(57)【要約】      （修正有）【課題】支持脚とフロアパネルを同時に運搬する自動走行装置を提供する。ことにより、作業効率を向上させることを目的とする。【解決手段】自動走行装置１は、走行機構１２と、フロアパネルＡ及びフロアパネルＡを支持するための支持脚Ｂを積載可能な荷台２０と、離間した２つの位置をつなぐ所定経路に沿って走行機構１２による走行制御を実行する走行制御部１１１と、備える。【選択図】図１
0003219208.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
走行機構と、
フロアパネル及び前記フロアパネルを支持するための支持脚を積載可能な荷台と、
離間した２つの位置をつなぐ所定経路に沿って前記走行機構による走行制御を実行する走行制御部と、
を備えることを特徴とする自動走行装置。
【請求項２】
前記所定経路上に設けられた複数の反射部材のそれぞれに光を投射する投光部と、前記投光部から投射され、前記反射部材において反射された光を受光し、電気信号を出力する受光部とを含むセンサと、
前記電気信号に基づいて、前記反射部材と前記自動走行装置の相対位置を特定するセンサ制御部と、を備え、
前記走行機構は、車輪と、前記車輪を駆動させる駆動モータとを含み、
前記走行制御部は、前記反射部材と前記自動走行装置の相対位置に基づいて前記走行制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の自動走行装置。
【請求項３】
前記走行機構は、
一対のホイールと、前記一対のホイールに架け渡されたキャタピラとを備え、第１方向に延びるクローラ装置と、
前記クローラ装置の内部に配置され、前記キャタピラを駆動させる第１駆動モータと、
前記クローラ装置の外部に配置され、前記クローラ装置を駆動させる第２駆動モータとを含み、
前記第１駆動モータの駆動により、前記一対のホイールが前記第１方向と直交する第２方向に延びる第２回転軸を中心に回転するとともに、前記キャタピラが回転し、前記第２駆動モータの駆動により、前記クローラ装置が前記第１方向に延びる第１回転軸を中心に回転することを特徴とする請求項１に記載の自動走行装置。
【請求項４】
前記２つの位置のうちの一方の位置は、前記フロアパネルと前記支持脚が集積された集積所であり、他方の位置は、前記フロアパネルと前記支持脚を設置する設置場所であることを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の自動走行装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、運搬を行う自動走行装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、住宅の建築において、二重床構造が用いられる。二重床構造は、床スラブの上に支持脚を介してフロアパネル（二重床）を設置することで構築される。すなわち、二重床構造を構築する作業工程としては、まず支持脚を床スラブ上に配置した後、支持脚の設置場所にフロアパネルを運搬し、支持脚の上にフロアパネルを設置及び固定している。このような作業工程では、支持脚を配置した後にフロアパネルを運搬しており、作業効率が悪かった。
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００３】
そこで、本考案では、支持脚とフロアパネルを同時に運搬する自動走行装置を提供することにより、作業効率を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
（１）本考案の自動走行装置は、走行機構と、フロアパネル及びフロアパネルを支持するための支持脚を積載可能な荷台と、離間した２つの位置をつなぐ所定経路に沿って走行機構による走行制御を実行する走行制御部と、備える。
【０００５】
（２）上記（１）において、自動走行装置は、所定経路上に設けられた複数の反射部材のそれぞれに光を投射する投光部と、投光部から投射され、反射部材において反射された光を受光し、電気信号を出力する受光部とを含むセンサと、電気信号に基づいて、反射部材と自動走行装置の相対位置を特定するセンサ制御部と、を備える。そして、走行機構は、車輪と、車輪を駆動させる駆動モータとを含み、走行制御部は、反射部材と自動走行装置の相対位置に基づいて走行制御を実行する。
【０００６】
（３）上記（１）において、走行機構は、一対のホイールと、一対のホイールに架け渡されたキャタピラとを備えて第１方向に延びるクローラ装置と、クローラ装置の内部に配置され、キャタピラを駆動させる第１駆動モータと、クローラ装置の外部に配置され、クローラ装置を駆動させる第２駆動モータとを含む。そして、第１駆動モータの駆動により、一対のホイールが第１方向と直交する第２方向に延びる第２回転軸を中心に回転するとともに、キャタピラが回転する。さらに、第２駆動モータの駆動により、クローラ装置が第１方向に延びる第１回転軸を中心に回転する。
【０００７】
（４）上記（１）から（３）のいずれか１つにおいて、２つの位置のうちの一方の位置は、フロアパネルと支持脚が集積された集積所であり、他方の位置は、フロアパネルと支持脚を設置する設置場所である。
【考案の効果】
【０００８】
本考案によれば、支持脚及びフロアパネルを同時に運搬する自動走行装置を提供することにより、二重床構造の構築における作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態の自動走行装置の構成を示す断面図である。
【図２】第１実施形態の自動走行装置の走行制御の一例を示す図である。
【図３】第１実施形態の自動走行装置の走行制御の変形例を示す図である。
【図４】第１実施形態の自動走行装置の走行制御のもう一つの変形例を示す図である。
【図５】第２実施形態の自動走行装置の構成を示す断面図である。
【図６】図５におけるＸ方向から走行機構を見たときの図である。
【図７】第２実施形態の自動走行装置の一部を底面から見たときの走行機構の各部を示す断面図である。
【考案を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施形態）
図１〜図４は、第１実施形態を示す図である。図１は、本実施形態の自動走行装置の構成を示す断面図である。本実施形態の自動走行装置１は、走行機構を有する本体１０と、本体１０の上に配置される荷台２０とを備える。荷台２０には、フロアパネルＡ及び支持脚Ｂが積載される。本体１０は、制御部１１、走行機構１２、センサ１３、各種情報（後述）を記憶する記憶部１４を備える。
【００１１】
制御部１１は、走行制御部１１１と、センサ制御部１１２とを備える。走行機構１２は、駆動モータ１２１と、車輪１２２とを備える。センサ１３は、投光部１３１と、受光部１３２とを備える。走行制御部１１１は、駆動モータ１２１に接続され、自動走行装置１の走行を制御する。具体的に、走行制御部１１１は、駆動モータ１２１の駆動を制御し、駆動モータ１２１の動力が車輪１２２に伝達される。センサ制御部１１２は、センサ１３に接続され、投光部１３１及び受光部１３２による検出制御を実行する。
【００１２】
投光部１３１は、所定範囲で光を投射する。投光部１３１は、発光素子を備え、発光素子に応じた可視光又は不可視光を投射する。投光部１３１の発光素子には、例えばＬＥＤやレーザを用いることができる。受光部１３２は、投光部１３１から投射された光を検出する。受光部１３２は、受光に応じて電気信号を出力する受光素子を備える。例えば、投光部１３１から投射された光が検出対象物によって反射され、受光部１３２に入射すると、受光部１３２は電気信号を出力する。
【００１３】
また、受光部１３２は、受光素子における受光位置や受光量（光の強度）に応じて出力する電気信号を変化させることができる。センサ制御部１１２は、受光部１３２からの電気信号に基づいて把握される受光位置及び受光量に基づいて演算処理を実行し、自動走行装置１に対して検出対象物が位置する方向と、自動走行装置１と検出対象物との間の距離とを特定することができる。このようにして、センサ１３及びセンサ制御部１１２によれば、自動走行装置１から所定範囲（検出範囲）内に存在する検出対象物と自動走行装置１との相対位置、すなわち検出対象物に対する自動走行装置１の位置を特定することができる。走行制御部１１１は、センサ制御部１１２から出力される演算結果に基づいて走行制御を実行する。
【００１４】
上記のほか、路面と直交する回転軸で投光部１３１及び受光部１３２（すなわちセンサ１３）を回転させるセンサ回転機構（不図示）を自動走行装置１に設けてもよい。センサ回転機構は、センサ１３を所定範囲の回転角度で回転させるとともに、所定の角速度で回転させることができる。センサ回転機構を設ける場合、センサ制御部１１２は、受光部１３２での受光により電気信号が出力された際の回転角度に基づいて検出対象物が位置する方向を検出することができる。
【００１５】
検出対象物としては、図１に示す反射板Ｒ（反射部材）を備えるポール３００が挙げられる。本実施形態では、複数のポール３００を所定の位置に予め設置し、各ポール３００と自動走行装置１の相対位置に基づいて走行制御が実行される。投光部１３１から投射した光がポール３００の反射板Ｒで反射され、反射された光が受光部１３２で受光されることで、上述の演算処理を実行することができる。これにより、演算結果として自動走行装置１とポール３００との相対位置が特定される。走行制御部１１１は、特定された相対位置に基づいて走行制御を実行する。なお、演算処理と走行制御は同時並行で実行することができ、走行制御部１１１は、センサ制御部１１２から出力された演算結果に応じてリアルタイムで走行制御を実行することができる。
【００１６】
記憶部１４には、走行制御を実行させるための各種情報が記憶されている。走行制御部１１１は、必要に応じて記憶部１４に記憶された情報を参照し、これに基づいて走行制御を実行する。
【００１７】
図２は、自動走行装置１の走行制御の一例を示す図である。図２に示すように、ポール３００は、集積所と設置場所の間の所定位置に予め配置される。集積所は、自動走行装置１にフロアパネルＡと支持脚Ｂを積載する場所であり、出発地に相当する。設置場所は、自動走行装置１からフロアパネルＡと支持脚Ｂを荷下ろしし、フロアパネルＡ及び支持脚Ｂを設置する場所であり、自動走行装置１による運搬の目的地に相当する。
【００１８】
図２の例において、記憶部１４には、自動走行装置１の走行を誘導するための誘導位置情報が記憶されている。誘導位置情報は、各ポール３００の位置を示すポール位置情報と、集積所の位置を示す出発位置情報と、設置場所の位置を示す目的位置情報とを含んでいる。走行制御部１１１は、ポール位置情報と、出発位置情報と、目的位置情報とを参照することにより、各ポール３００と出発地（集積所）と目的地（設置場所）の相対位置を把握することができる。
【００１９】
自動走行装置１が集積所から出発し、上述した各処理に基づいて自動走行装置１から所定範囲内のポール３００が検出されると、センサ制御部１１２は、検出したポール３００と自動走行装置１との相対位置を特定する。走行制御部１１１は、特定された自動走行装置１の位置に基づいて、ポール位置情報及び目的位置情報を参照することで、現在地を把握しつつ目的地に向かう走行制御を実行することができる。図２の例に示す走行制御では、２つ目のポール３００が検出されるまでは自動走行装置１が直進し、２つ目のポール３００が検出されると自動走行装置１が右折して設置場所に向かうことになる。走行制御部１１１は、把握された現在地と、目的位置情報で示される目的地とが一致するとき、車両走行装置１が設置場所に到着したと判断し、駆動モータ１２１の駆動を停止させる。
【００２０】
同様に、自動走行装置１が設置場所から出発し、上述した各処理に基づいて自動走行装置１から所定範囲内のポール３００が検出されると、センサ制御部１１２は、検出したポール３００と自動走行装置１との相対位置を特定する。走行制御部１１１は、特定された自動走行装置１の位置に基づいて、ポール位置情報及び出発位置情報を参照することで、現在地を把握しつつ出発地に向かう走行制御を実行することができる。図２の例に示す走行制御では、１つ目のポール３００が検出されるまでは自動走行装置１が直進し、１つ目のポール３００が検出されると自動走行装置１が左折して集積所に向かうことになる。走行制御部１１１は、把握された現在地と、出発位置情報で示される出発地とが一致するとき、車両走行装置１が集積所に到着したと判断して駆動モータ１２１の駆動を停止させる。このようにして、自動走行装置１は、集積所と設置場所の間を往復することができる。
【００２１】
図３は、自動走行装置１の走行制御の変形例を示す図である。図３に示すように、複数のポール３００は、集積所と設置場所の間の所定位置に所定の本数で予め配置される。図３の変形例において、記憶部１４には、走行指示情報が記憶されている。走行指示情報は、検出されたポール３００の識別情報（例えば、集積所から数えて何本目であるか）に応じた走行指示を予め設定した情報である。走行制御部１１１は、検出されたポール３００の識別情報を把握し、走行指示情報を参照する。そして、検出されたポール３００の識別情報に応じて設定されている走行指示を抽出し、抽出した走行指示に基づいて走行制御を実行する。
【００２２】
例えば図３に示すように、１本目のポール３００が検出されると、走行制御部１１１は、走行指示情報を参照し、１本目のポール３００に応じて予め設定された「直進」の走行指示を抽出する。走行制御部１１１は、次のポール３００が検出されるまでその走行指示に従って走行制御を実行する。２本目のポール３００が検出された場合も同様に走行制御を実行する。
【００２３】
３本目のポール３００が検出されると、走行制御部１１１は、走行指示情報を参照し、３本目のポール３００に応じて予め設定された「右折」の走行指示を抽出する。なお、右折角度を設定しておくこともできる。「左折」など、他の方向転換を実行させる場合も同様に角度を設定しておくことができる。走行制御部１１１は、走行指示に従う右折が終わった後、次のポール３００が検出されるまで直進の走行制御を実行する。４本目のポールが検出されると、走行制御部１１１は、走行指示情報を参照し、４本目のポール３００に応じて予め設定された「停止」の走行指示を抽出する。走行制御部１１１は、「停止」の走行指示にしたがって駆動モータ１２１の駆動を停止させる。このようにして、所定のポール３００、例えば最後のポール３００に「停止」の走行指示を予め設定し、設置場所に最後のポール３００を配置しておくことで、自動走行装置１は、設置場所まで走行することができる。また、設置場所から集積所までの走行制御を行う場合も同様にして走行指示情報を予め設定すればよい。
【００２４】
図４は、自動走行装置１の走行制御のもう一つの変形例を示す図である。図４の変形例において、記憶部１４には、上述の出発位置情報と、上述の目的位置情報と、走行ルート情報とが記憶されている。走行ルート情報は、出発地の集積所と目的地の設置場所を結ぶ、予め決められた経路を示す情報である。走行制御部１１１は、出発位置情報と、目的位置情報と、走行ルート情報とを参照することにより、出発地から目的地までの走行制御を実行することができる。具体的には、走行制御部１１１は、駆動モータ１２１の制御に基づいて、出発地からの走行距離を演算し、所定距離だけ直進した後に右折させることができる。そして、走行制御部１１１は、右折したときからの走行距離を演算し、所定距離だけ直進したときに、自動走行装置１が目的地に到達したと判別し、駆動モータ１２１の駆動を停止させる。これと同様の方法により、目的地から出発地までの走行制御を実行することもできる。このため、図４に示す変形例においては、ポール３００及び自動走行装置１のセンサ１３、センサ制御部１１２を省略することができる。
【００２５】
なお、本実施形態では記憶部１４を本体１０（自動走行装置１）の内部に設けているが、これに限らず、自動走行装置１とは別に外部機器として設けてもよい。この場合、記憶部１４に記憶された各種情報は、新たに自動走行装置１に設けられる通信部（不図示）を介して制御部１１（走行制御部１１１）に提供される。
【００２６】
なお、図１に示す投光部１３１及び受光部１２２は、自動走行装置１においてそれぞれ１つずつ設けられているが、必要に応じて個数や位置を変更してもよい。また、反射部材は、本実施形態ではポール３００に設けられる反射板Ｒとしたが、例えばポールなどの用具、建物壁面などの建造物や衣服に対して巻付け、貼付けや係止等により設置可能な反射シート・シールとしてもよい。より具体的には、例えば帯状の反射シートの長手方向端部同士を面ファスナ等の係止具で係止して筒状にしたものを複数人（或いはロボットや案山子など）の衣服（或いは外表面）に設置（装着）し、当該複数人を走行ルートの経路上の複数の所定位置に配置することができる。
【００２７】
（第２実施形態）
図５〜図７は、第２実施形態を示す図である。本実施形態では、第１実施形態と共通する構成については同じ符号を付し、特に言及する場合を除いて、第１実施形態と同様の構成として説明を省略する。すなわち、以下では第１実施形態の自動走行装置と異なる構成について説明する。以下に示すように、第１実施形態と第２実施形態とでは、走行機構１２の構成が異なる。なお、図５〜図７では、水平面内において互いに直交するＸ方向（第１方向）とＹ方向（第２方向）を定める。
【００２８】
図５は、本実施形態の自動走行装置の構成を示す断面図である。なお、図５は走行機構１２の構成を簡略化したものであり、詳細な構成については図６及び図７に示す。走行機構１２は、第１駆動モータ１２１Ａと、第２駆動モータ１２１Ｂと、クローラ装置１２２’とを備える。クローラ装置１２２’は、Ｘ方向に延びる形状で形成されている。走行制御部１１１は、第１駆動モータ１２１Ａ及び第２駆動モータ１２１Ｂに接続され、自動走行装置１の走行を制御する。
【００２９】
走行制御部１１１は、第１駆動モータ１２１Ａの駆動を制御し、第１駆動モータ１２１Ａの動力がクローラ装置１２２’に伝達される。後述するように、クローラ装置１２２’のキャタピラ４０１Ｃが駆動することにより、自動走行装置１はＸ方向に進行することができる。同様に、走行制御部１１１は、第２駆動モータ１２１Ｂの駆動を制御し、第２駆動モータ１２１Ｂの動力がクローラ装置１２２’に伝達される。後述するように、クローラ装置１２２’が駆動することにより、自動走行装置１はＹ方向に進行することができる。
【００３０】
図５には、第２回転軸Ｌ２を示しており、第２回転軸Ｌ２はＹ方向に延びている。クローラ装置１２２’に含まれる後述する一対のホイール４０１Ａ，４０１Ｂが第２回転軸Ｌ２を中心に回転（ローリング）すると、自動走行装置１はＸ方向に進行することができる。図６は、Ｘ方向から走行機構１２を見た正面図である。図６には、第１回転軸Ｌ１を示しており、第１回転軸Ｌ１はＸ方向に延びている。クローラ装置１２２’が第１回転軸Ｌ１を中心に回転（ローリング）すると、自動走行装置１はＹ方向に進行することができる。
【００３１】
図７は、自動走行装置１の一部を底面から見たときの走行機構１２の各部を示す断面図である。走行機構１２は、第１駆動モータ１２１Ａと、第２駆動モータ１２１Ｂと、クローラ装置１２２’の他、図７に示す各部を有する。以下、走行機構１２の各部について説明する。
【００３２】
クローラ装置１２２’は、一対のホイール４０１Ａ，４０１Ｂと、キャタピラ４０１Ｃと、第１トルク伝達機構４０２と、複数の接地板４０３と、Ｙ方向に延びて第２回転軸Ｌ２を軸とする一対の第１シャフト４１０Ａ，４１０Ｂとを備える。複数の接地板４０３は、Ｘ方向において所定間隔を空けて設けられている。接地板４０３の外面は、第１回転軸Ｌ１を中心とする仮想円筒面に沿う円弧形状に形成されている。ここで、第１駆動モータ１２１Ａは、クローラ装置１２２’の内部に設けられている。
【００３３】
一対のホイール４０１Ａ，４０１Ｂは、それぞれ第１シャフト４１０Ａ，４１０Ｂに回転可能に支持されている。すなわち、一対のホイール４０１Ａ，４０１Ｂは、第２回転軸Ｌ２を軸として回転することができる。また、一対のホイール４０１Ａ，４０１Ｂには、不図示のチェーンが架け渡されているため、ホイール４０１Ａが回転すると、ホイール４０１Ｂも連動して回転する。なお、チェーンにはＸ方向において所定間隔で複数の接地部材が設けられており、これによりキャタピラ４０１Ｃが構成されている。
【００３４】
第１トルク伝達機構４０２は、第１駆動モータ１２１Ａの回転トルクをホイール４０１Ａに伝達する。この第１トルク伝達機構４０２は、傘歯車４０２Ａ，４０２Ｂを備える。傘歯車４０２Ａは、第１駆動モータ１２１Ａの出力軸に固定されており、第１回転軸Ｌ１の周りで回転する。傘歯車４０２Ｂは、傘歯車４０２Ａと噛み合うとともに、ホイール４０１Ａに固定されており、第２回転軸Ｌ２の周りで回転する。
【００３５】
第１駆動モータ１２１Ａが駆動すると、第１駆動モータ１２１Ａの回転トルクは、第１トルク伝達機構４０２（すなわち、傘歯車４０２Ａ，４０２Ｂ）を介してホイール４０１Ａに伝達され、ホイール４０１Ａが第２回転軸Ｌ２の周りで回転する。このとき、チェーンを介してホイール４０１Ｂに動力が伝達され、ホイール４０１Ｂも連動して第２回転軸Ｌ２の周りで回転する。なお、ホイール４０１Ａが回転すると、キャタピラ４０１Ｃも連動して回転する。このようにして、自動走行装置１は、キャタピラ４０１Ｃを路面に接触させながら、Ｘ方向に走行することができる。
【００３６】
第２トルク伝達機構４２０は、タイミングプーリ４２１，４２２と、これらのタイミングプーリ４２１，４２２に架け渡されたタイミングベルト４２３とを備える。タイミングプーリ４２１は、第２駆動モータ１２１Ｂの出力軸に固定されており、この出力軸の周りで回転する。タイミングプーリ４２２は、第２シャフト４３０Ａに固定されており、第１回転軸Ｌ１の周りで回転する。ここで、第２シャフト４３０Ａは、第１回転軸Ｌ１を軸としてＸ方向に延びており、第１シャフト４１０Ａを介してクローラ装置１２２’の内部に連結されている。なお、クローラ装置１２２’のホイール４０１Ｂには、第１シャフト４１０Ｂを介して第２シャフト４３０Ｂが連結されており、第２シャフト４３０Ｂは第１回転軸Ｌ１の周りで回転可能に支持されている。第２シャフト４３０Ｂが第１回転軸Ｌ１の周りで回転するとき、第１シャフト４１０Ｂを介してクローラ装置１２２’の全体が第１の回転軸Ｌ１の周りで回転する。
【００３７】
第２駆動モータ１２１Ｂが駆動すると、第２駆動モータ１２１Ｂの回転トルクは、第２トルク伝達機構４２０（すなわち、タイミングプーリ４２１、タイミングベルト４２３及びタイミングプーリ４２２）を介して第２シャフト４３０Ａに伝達され、第２シャフト４３０Ａが第１回転軸Ｌ１の周りで回転する。このとき、第１シャフト４１０Ａを介して第２シャフト４３０Ａに固定されているクローラ装置１２２’にも動力が伝達され、クローラ装置１２２’の全体が第１回転軸Ｌ１の周りで回転する。ここで、Ｘ方向におけるクローラ装置１２２’の一端は第２シャフト４３０Ａによって回転可能に支持され、Ｘ方向におけるクローラ装置１２２’の他端は第２シャフト４３０Ｂによって回転可能に支持されている。このようにして、自動走行装置１は、第１回転軸Ｌ１の周りで回転する複数の接地板４０３を路面に接触させながら、Ｙ方向に走行することができる。
【００３８】
なお、第１駆動モータ１２１Ａ及び第２駆動モータ１２１Ｂは正逆回転可能である。第１駆動モータ１２１Ａが正回転すれば、Ｘ方向のうちの一方向に自動走行装置１を進行させることができ、第１駆動モータ１２１Ａが逆回転すれば、Ｘ方向のうちの他方向に自動走行装置１を進行させることができる。また、第２駆動モータ１２１Ｂが正回転すれば、Ｙ方向のうちの一方向に自動走行装置１を進行させることができ、第２駆動モータ１２１Ｂが逆回転すれば、Ｙ方向のうちの他方向に自動走行装置１を進行させることができる。
【００３９】
なお、第１駆動モータ１２１Ａ及び第２駆動モータ１２１Ｂの一方の駆動から他方の駆動への切り替えにより、自動走行装置１をその場で旋回することなく、進行方向を直角に変更することもできる。また、第１駆動モータ１２１Ａ及び第２駆動モータ１２１Ｂの両方を同時に駆動し、その回転速度、回転方向を制御することにより、自動走行装置１を斜め方向（Ｘ方向及びＹ方向に傾斜する方向）に直進させることもできる。
【００４０】
なお、本実施形態の走行機構１２により、第１実施形態の図２〜図４で示した走行制御を行うこともできる。
【符号の説明】
【００４１】
１        自動走行装置
１０      本体
１１      制御部
１１１    走行制御部
１１２    センサ制御部
１２      走行機構
１２１    駆動モータ
１２１Ａ  第１駆動モータ
１２１Ｂ  第２駆動モータ
１２２    車輪
１２２’  クローラ装置
１３      センサ
１３１    投光部
１３２    受光部
１４      記憶部
２０      荷台
３００    ポール
４０１Ａ，４０１Ｂ    ホイール
４０１Ｃ  キャタピラ
４０２    第１トルク伝達機構
４０３    接地板
４１０Ａ，４１０Ｂ    第１シャフト
４２０    第２トルク伝達機構
４３０Ａ，４３０Ｂ    第２シャフト
Ａ        フロアパネル（二重床）
Ｂ        支持脚
Ｒ        反射板（反射部材）
Ｌ１      第１回転軸
Ｌ２      第２回転軸
【図１】
0003219208.tif 000003
【図２】
0003219208.tif 000004
【図３】
0003219208.tif 000005
【図４】
0003219208.tif 000006
【図５】
0003219208.tif 000007
【図６】
0003219208.tif 000008
【図７】
0003219208.tif 000009