【手続補正書】
【提出日】平成26年7月7日(2014.7.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置と、前記モータ制御装置に接続される前記モータとを備え、
前記モータ制御装置は、前記モータの機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群が記憶される記憶部と、前記モータを駆動制御するモータ制御部とを備え、
前記モータは、前記モータの機種に対応する機種コードが記憶されるモータ側記憶部を備え、
前記モータ制御装置は、前記モータ側記憶部に記憶されている前記機種コードを読み出して、前記記憶部に記憶されている前記複数の制御パラメータ群の中から、読み出された前記機種コードに対応する制御パラメータ群を選択するとともに、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータを前記モータ制御部に設定して前記モータを制御することを特徴とするモータシステム。
【請求項２】
前記モータ制御装置は、電源投入の度に、前記モータ側記憶部に記憶されている前記機種コードを読み出して、前記記憶部に記憶されている前記複数の制御パラメータ群の中から、読み出された前記機種コードに対応する制御パラメータ群を選択するとともに、前記選択された制御パラメータ群の前記各制御パラメータを前記モータ制御部に設定することを特徴とする請求項１記載のモータシステム。
【請求項３】
前記モータ制御装置は、前記選択された制御パラメータ群の全ての前記制御パラメータを前記モータ制御部に新たに設定することを特徴とする請求項１または２記載のモータシステム。
【請求項４】
前記制御パラメータ群の中には、書換え可能な書換可能パラメータが含まれ、
前記モータ制御装置には、前記書換可能パラメータを書き換えるための外部入力装置が接続可能となっており、
前記モータ制御装置は、書換え後の前記書換可能パラメータが記憶される第２の記憶部を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のモータシステム。
【請求項５】
前記モータ制御装置は、電源投入の度に、前記モータ側記憶部に記憶されている前記機種コードを読み出し、前記記憶部に記憶されている前記複数の制御パラメータ群の中から、読み出された前記機種コードに対応する制御パラメータ群を選択して、前記選択された制御パラメータ群の前記各制御パラメータを前記モータ制御部に設定した後に、前記第２の記憶部に記憶される前記書換可能パラメータを読み出して、前記モータ制御部に設定された、前記書換可能パラメータに対応する前記制御パラメータを、読み出された前記書換可能パラメータに書き換えることを特徴とする請求項４記載のモータシステム。
【請求項６】
複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置であって、
前記モータの機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群が記憶される記憶部と、前記モータを駆動制御するモータ制御部とを備え、
前記モータに記憶されている機種コードを読み出して、前記記憶部に記憶されている前記複数の制御パラメータ群の中から、読み出された前記機種コードに対応する制御パラメータ群を選択するとともに、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータを前記モータ制御部に設定して前記モータを制御することを特徴とするモータ制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
また、本発明のモータ制御装置では、モータの機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群が記憶部に記憶されているため、モータに記憶されている機種コードを読み出せば、読み出された機種コードに対応する適切な制御パラメータ群をモータ制御部に設定することが可能である。したがって、本発明では、モータ側の記憶部に、制御パラメータ群を記憶する必要がなくなり、その結果、モータ側の記憶容量を低減させることが可能になる。また、本発明では、記憶部に制御パラメータ群が記憶されているため、電源投入時等の初期動作時に、モータ側から記憶部へ制御パラメータ群を転送する必要がない。そのため、本発明では、電源投入時等の初期動作の時間を短くすることが可能になる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅのそれぞれは、複数の制御パラメータによって構成されている。具体的には、制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅのそれぞれは、書換えが禁止された書換禁止パラメータと、書換えが可能な書換可能パラメータとによって構成されている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
本形態では、モータ制御装置３は、モータ制御装置３の電源投入の度に、エンコーダ５のＲＯＭ７に記憶されている機種コードを読み出して、モータ制御装置３のＲＯＭ１１に記憶されている５つの制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの中から、読み出された機種コードに対応する１つの制御パラメータ群を選択するとともに、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部１０に設定してモータ２を制御する。以下、モータ制御部１０への制御パラメータの設定方法を説明する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
読み出された機種コードがモータ制御装置３に接続可能な５機種のモータ２の機種コードのいずれかである場合（ステップＳ２において“ＯＫ”の場合）、モータ制御装置３は、ＲＯＭ１１に記憶されている５つの制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの中から、ステップＳ１で読み出された機種コードに対応する１つの制御パラメータ群を選択して読み出す（ステップＳ３）。たとえば、ステップＳ１で読み出された機種コードが「機種Ａ」であれば、ステップＳ３において、モータ制御装置３は、この機種コードに対応する制御パラメータ群１４ａを選択し、たとえば、ステップＳ１で読み出された機種コードが「機種Ｂ」であれば、ステップＳ３において、モータ制御装置３は、この機種コードに対応する制御パラメータ群１４ｂを選択する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
その後、モータ制御装置３は、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部１０に設定して、各制御パラメータによってモータ制御部１０を構成する（ステップＳ４）。具体的には、ステップＳ４において、モータ制御装置３は、複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの中から選択された制御パラメータ群の全ての制御パラメータを新たにモータ制御部１０に設定する。すなわち、ステップＳ４において、モータ制御装置３は、複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの中から選択された制御パラメータ群の全ての制御パラメータに対応するモータ制御部１０の制御パラメータを設定し直す。その後、モータ制御装置３は、ＲＯＭ１２に書換可能パラメータが記憶されているか否かを判断する（ステップＳ５）。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、モータ制御装置３は、モータ２のＲＯＭ７に記憶されている機種コードを読み出して、モータ制御装置３のＲＯＭ１１に記憶されている複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの中から、読み出された機種コードに対応する１つの制御パラメータ群を選択するとともに、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部１０に設定している。そのため、本形態では、モータ制御装置３に接続されるモータ２が交換されても、モータ制御部１０に設定される制御パラメータを、モータ制御装置３に接続されるモータ２の機種に応じて自動的に変更することができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
本形態では、モータ制御装置３のＲＯＭ１１にモータ２の機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅが記憶されており、モータ２のＲＯＭ７には、機種コードは記憶されているが、制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅは記憶されていない。そのため、本形態では、ＲＯＭ７の記憶容量を低減させることが可能になる。また、本形態では、モータ制御装置３のＲＯＭ１１に複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅが記憶されているため、モータ制御装置３の電源投入時の初期動作の際に、ＲＯＭ７からＲＯＭ１１へ制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅを転送する必要がない。そのため、本形態では、モータ制御装置３の電源投入時の初期動作時間を短くすることが可能になる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
本形態では、モータ制御装置３は、電源投入の度に、ＲＯＭ７に記憶されている機種コードを読み出して、ＲＯＭ１１に記憶されている複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの中から、読み出された機種コードに対応する１つの制御パラメータ群を選択するとともに、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部１０に設定している。そのため、接続されているモータ２の機種コードをモータ制御装置３に記憶させなくても、モータ制御装置３に接続されているモータ２の機種に応じた制御パラメータがモータ制御部１０に自動的に設定される。すなわち、本形態では、接続されているモータ２の機種コードをモータ制御装置３に記憶させる必要がなくなる。したがって、本形態では、モータ制御装置３（具体的には、ＭＣＵ９）の記憶容量を低減させることが可能になる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
本形態では、モータ制御装置３は、ステップＳ４において、複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの中から選択された制御パラメータ群の全ての制御パラメータを新たにモータ制御部１０に設定している。そのため、ステップＳ４において、選択された制御パラメータ群の制御パラメータのうち、モータ制御部１０にそれまで設定されていた制御パラメータから変更になる制御パラメータのみを新たに設定する場合と比較して、制御パラメータの設定制御が容易になる。したがって、本形態では、制御パラメータの設定制御用のプログラムを簡素化して、モータ制御装置３のコストを低減することが可能になる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
本形態では、モータ制御装置３は、ＲＯＭ７から読み出された機種コードに対応する１つの制御パラメータ群をＲＯＭ１１から選択して、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部１０に設定した後に、ＲＯＭ１２に書換可能パラメータが記憶されていれば、ＲＯＭ１２に記憶された書換可能パラメータを読み出して、読み出された書換可能パラメータをモータ制御部１０に上書き設定している。そのため、本形態では、モータ２が取り付けられる上位装置の仕様に依存する制御パラメータが書き換えられている場合に、書換え後の書換可能パラメータをモータ制御部１０に自動的に設定することができる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
上述した形態では、モータ制御装置３は、ステップＳ４において、複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの中から選択された制御パラメータ群の全ての制御パラメータを新たにモータ制御部１０に設定している。この他にもたとえば、モータ制御装置３は、ステップＳ４において、選択された制御パラメータ群の制御パラメータのうち、モータ制御部１０にそれまで設定されていた制御パラメータから変更になる制御パラメータのみをモータ制御部１０に新たに設定しても良い。