【手続補正書】
【提出日】平成26年8月15日(2014.8.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータを制御するための多重速度システムであって、
制限されたインクリメンタルコマンドを出力するインクリメンタルコマンドリミッタと、
前記制限されたインクリメンタルコマンドをフィルタリングする進相−遅相フィルタと、
アクチュエータからの位置エラー信号と、
前記制限されたインクリメンタルコマンド及び前記位置エラー信号に基づいて速度コマンドを生成する第１の加算器と、
前記制限されたインクリメンタルコマンドに基づいてフィードフォワード速度コマンドを生成するフィードフォワード経路と、
前記速度コマンド及び前記フィードフォワード速度コマンドに基づいて速度出力信号を生成する第２の加算器と
を含むシステム。
【請求項２】
前記多重速度システムが第１の制御システムと第２の制御システムとを備えており、前記インクリメンタルコマンドリミッタが、前記第１の制御システムからのコマンドを、前記第２の制御システムの制限されたインクリメンタルコマンドに補間する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記第１の制御システムが第１のサンプリングレートを有しており、前記第２の制御システムが、前記第１のサンプリングレートとは異なる第２のサンプリングレートを有している、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記第１の制御システムが、前記第２の制御システムへ第１のサンプリングレートで前記コマンドを送信し、前記第２の制御システムが前記コマンドを前記制限されたインクリメンタルコマンドに前記第２のサンプリングレートで補間する、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
アクチュエータからの速度エラー信号を更に含んでおり、且つ
前記第２の加算器が、前記フィードフォワード速度コマンド、前記速度コマンド、及び前記速度エラー信号に基づいて前記速度出力信号を生成する、
請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
多重速度制御システムを統合する方法であって、
第１のサンプリングレートでコマンド位置信号を受信することと、
第２のサンプリングレートで前記コマンド位置信号をインクリメンタルコマンド位置信号に補間することと、
前記インクリメンタルコマンド位置信号をフィルタリングすることにより、前記インクリメンタルコマンド位置信号の高周波を減衰させることと、
位置エラー信号と前記インクリメンタルコマンド位置信号とを合算することにより速度コマンドを生成することと、
前記インクリメンタルコマンドに基づいてフィードフォワード速度コマンドを生成することにより低周波でのフェーズロスを防止することと、
前記速度コマンドと前記フィードフォワード速度コマンドとを合算することにより速度出力信号を生成することと
を含む方法。
【請求項７】
前記インクリメンタルコマンド位置信号をフィルタリングする工程と、前記フィードフォワード速度コマンドを生成する工程とを、進相−遅相補償器によって実行する、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記補間する工程が、
前記コマンド位置信号と、直前のコマンド位置信号との差分を算出することと、
前記差分を、前記第１のサンプリングレートと前記第２のサンプリングレートとの比に応じたインクリメントに分割することと、
前記インクリメントを前記直前のコマンド位置信号に加算することにより、前記第２のサンプリングレートで第１のサイクルの前記インクリメンタル位置信号を取得することと、
後続のサイクルの各々について、次のコマンド位置信号が受信されるまで、第２のサンプリングレートで前記インクリメンタル位置信号に前記インクリメントを加算することと
を含む、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
速度エラー信号を受信することを更に含み、且つ
前記合算する工程が、前記速度コマンド、前記速度エラー信号、及びフィードフォワード速度コマンドを合算することにより出力信号を生成することを含む、
請求項６に記載の方法。
【請求項１０】
複数の制御システム間においてコマンドを修正するアップサンプラーであって、
第１の制御システムからの第１のコマンド位置信号と第２のコマンド位置信号との差分を計算する手段と、
前記差分を、前記第１の制御システムの第１のサンプリングレートと、第２の制御システムの前記第２のサンプリングレートとの比に応じたインクリメンタルコマンドに分割する手段と、
前記インクリメンタルコマンドを前記第１のコマンド位置信号に加えることにより、前記第２のサンプリングレートで第１のサイクルのインクリメンタル位置信号を取得する手段と、
第３のコマンド位置信号が受信されるまで、前記第２のサンプリングレートで後続の各サイクルについて前記インクリメンタル位置信号に前記インクリメンタルコマンドを加える手段と
を含むアップサンプラー。
【請求項１１】
前記第１の制御システムが、前記第１のサンプリングレートで前記第２の制御システムに前記第１のコマンド位置信号を送信し、前記第２の制御システム要素が、前記第２のサンプリングレートで前記コマンドを前記インクリメンタル位置信号に補間し、且つ前記第２のサンプリングレートが前記第１のサンプリングレートの整数倍である、請求項１０に記載のアップサンプラー。
【請求項１２】
アップサンプラーが前記第２の制御システムの制御ループに統合されており、前記第２の制御システムの前記制御ループが、前記インクリメンタル位置信号を使用して物理的デバイスを制御する、請求項１０に記載のアップサンプラー。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
図面に示し、且つ上述した本発明の実施形態は、特許請求の範囲において創造可能な多数の実施形態の一例である。統合されたアップサンプラーとフィルタとを用いて多重速度システムを統合するためのシステム及び方法の他の多数の構成が、開示された方式を利用して創造可能である。出願人は、本明細書に基づいて発行される特許の範囲が特許請求の範囲によってのみ規定されることを意図している。
また、本願は以下に記載する態様を含む。
（態様１）
アクチュエータを制御するための多重速度システムであって、
制限されたインクリメンタルコマンドを出力するインクリメンタルコマンドリミッタと、
前記制限されたインクリメンタルコマンドをフィルタリングする進相−遅相フィルタと、
アクチュエータからの位置エラー信号と、
前記制限されたインクリメンタルコマンド及び前記位置エラー信号に基づいて速度コマンドを生成する第１の加算器と、
前記制限されたインクリメンタルコマンドに基づいてフィードフォワード速度コマンドを生成するフィードフォワード経路と、
前記速度コマンド及び前記フィードフォワード速度コマンドに基づいて速度出力信号を生成する第２の加算器と
を含むシステム。
（態様２）
前記多重速度システムが第１の制御システムと第２の制御システムとを備えており、前記インクリメンタルコマンドリミッタが、前記第１の制御システムからのコマンドを、前記第２の制御システムの制限されたインクリメンタルコマンドに補間する、態様１に記載のシステム。
（態様３）
前記第１の制御システムが第１のサンプリングレートを有しており、前記第２の制御システムが、前記第１のサンプリングレートとは異なる第２のサンプリングレートを有している、態様２に記載のシステム。
（態様４）
前記第１の制御システムが、前記第２の制御システムへ第１のサンプリングレートで前記コマンドを送信し、前記第２の制御システムが前記コマンドを前記制限されたインクリメンタルコマンドに前記第２のサンプリングレートで補間する、態様３に記載のシステム。
（態様５）
前記第２のサンプリングレートが前記第１のサンプリングレートの整数倍である、態様３に記載のシステム。
（態様６）
前記進相−遅相フィルタが、高周波を減衰させるために、前記制限されたインクリメンタルコマンドを形づくる、態様１に記載のシステム。
（態様７）
前記フィードフォワード速度コマンドが、前記速度出力信号のフェーズエラーを低周波で低減させる、態様１に記載のシステム。
（態様８）
アクチュエータからの速度エラー信号を更に含んでおり、且つ
前記第２の加算器が、前記フィードフォワード速度コマンド、前記速度コマンド、及び前記速度エラー信号に基づいて前記速度出力信号を生成する、
態様１に記載のシステム。
（態様９）
アクチュエータからの前記速度エラー信号に含まれる雑音を減衰させる低域フィルタと、
アクチュエータからの前記位置エラー信号に含まれる雑音を減衰させる低域フィルタと
を更に含んでいる、態様８に記載のシステム。
（態様１０）
前記速度出力信号を、アクチュエータを作動させるパルス幅変調電流に変換する増幅器
を更に含んでいる、態様１に記載のシステム。
（態様１１）
多重速度制御システムを統合する方法であって、
第１のサンプリングレートでコマンド位置信号を受信することと、
第２のサンプリングレートで前記コマンド位置信号をインクリメンタルコマンド位置信号に補間することと、
前記インクリメンタルコマンド位置信号をフィルタリングすることにより、前記インクリメンタルコマンド位置信号の高周波を減衰させることと、
位置エラー信号と前記インクリメンタルコマンド位置信号とを合算することにより速度コマンドを生成することと、
前記インクリメンタルコマンド位置信号に基づいてフィードフォワード速度コマンドを生成することにより低周波でのフェーズロスを防止することと、
前記速度コマンドと前記フィードフォワード速度コマンドとを合算することにより速度出力信号を生成することと
を含む方法。
（態様１２）
前記インクリメンタルコマンド位置信号をフィルタリングする工程と、前記フィードフォワード速度コマンドを生成する工程とを、進相−遅相補償器によって実行する、態様１１に記載の方法。
（態様１３）
前記補間する工程が、
前記コマンド位置信号と、直前のコマンド位置信号との差分を算出することと、
前記差分を、前記第１のサンプリングレートと前記第２のサンプリングレートとの比に応じたインクリメントに分割することと、
前記インクリメントを前記直前のコマンド位置信号に加算することにより、前記第２のサンプリングレートで第１のサイクルの前記インクリメンタルコマンド位置信号を取得することと、
後続のサイクルの各々について、次のコマンド位置信号が受信されるまで、第２のサンプリングレートで前記インクリメンタルコマンド位置信号に前記インクリメントを加算することと
を含む、態様１１に記載の方法。
（態様１４）
速度エラー信号を受信することを更に含み、且つ
前記合算する工程が、前記速度コマンド、前記速度エラー信号、及びフィードフォワード速度コマンドを合算することにより出力信号を生成することを含む、
態様１１に記載の方法。
（態様１５）
前記速度エラー信号をフィルタリングすることにより、前記速度エラー信号の雑音を減衰させることと、
前記位置エラー信号をフィルタリングすることにより、前記位置エラー信号の雑音を減衰させることと
を更に含む、態様１４に記載の方法。
（態様１６）
前記速度出力信号をパルス幅変調電流に変換すること
を更に含む、態様１１に記載の方法。
（態様１７）
前記パルス幅変調電流を、多重速度制御システムに関連付けられたアクチュエータに印加すること
を更に含む、態様１６に記載の方法。
（態様１８）
複数の制御システム間においてコマンドを修正するアップサンプラーであって、
第１の制御システムからの第１のコマンド位置信号と第２のコマンド位置信号との差分を計算する手段と、
前記差分を、前記第１の制御システムの第１のサンプリングレートと、第２の制御システムの前記第２のサンプリングレートとの比に応じたインクリメンタルコマンドに分割する手段と、
前記インクリメンタルコマンドを前記第１のコマンド位置信号に加えることにより、前記第２のサンプリングレートで第１のサイクルのインクリメンタル位置信号を取得する手段と、
第３のコマンド位置信号が受信されるまで、前記第２のサンプリングレートで後続の各サイクルについて前記インクリメンタル位置信号に前記インクリメンタルコマンドを加える手段と
を含むアップサンプラー。
（態様１９）
前記第１の制御システムが、前記第１のサンプリングレートで前記第２の制御システムに前記第１のコマンド位置信号を送信し、前記第２の制御システム要素が、前記第２のサンプリングレートで前記コマンドを前記インクリメンタル位置信号に補間し、且つ前記第２のサンプリングレートが前記第１のサンプリングレートの整数倍である、態様１８に記載のアップサンプラー。
（態様２０）
アップサンプラーが前記第２の制御システムの制御ループに統合されており、前記第２の制御システムの前記制御ループが、前記インクリメンタル位置信号を使用して物理的デバイスを制御する、態様１８に記載のアップサンプラー。