(57)【要約】  パワーステアリング機構（４）を備えた自動車の操舵システム（２）を動作させる方法が記載される。操舵伝動装置（８）にアシストトルクが供給される。走行状況が特定される。この走行状況に応じて、アシストトルクが減少させられる。
2018510089.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パワーステアリング機構（４）を備えた自動車の操舵システム（２）を動作させる方法であって、操舵伝動装置（８）にアシストトルク（４４）を供給する方法において、
走行状況（４０）を特定し、当該走行状況（４０）に応じて前記アシストトルク（４４）を減少させることを特徴とする、操舵システム（２）を動作させる方法。
【請求項２】
安全性に関して問題のある走行状況（４０）、特に意図した車線変更又は操舵速度による閾値の超過を特定し、当該安全性に関して問題のある走行状況（４０）に応じて、前記アシストトルク（４４）の減少を停止する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
正常運転（５０）中には、それぞれ第１のアクチュエータ経路（２２ａ）と第２のアクチュエータ経路（２２ｂ）とによって第１のアシストトルク（３６）を前記操舵伝動装置（８）に供給し、前記第１のアクチュエータ経路（２２ａ）の故障（５２）を特定し、前記第１のアシストトルク（３６）に対して第２のアシストトルク（４４）を減少させ、前記第１のアクチュエータ経路（２２ａ）の前記故障（５２）の間は、前記第２のアシストトルク（４４）を前記第２のアクチュエータ経路（２２ｂ）によって前記操舵伝動装置（８）に供給する、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
安全性に関して問題のない走行状況、特に駐車状況を特定し、前記故障（５２）の間かつ前記安全性に関して問題のない走行状況では、前記第２のアシストトルク（４４）の減少を停止する、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
安全性に関して問題のある走行状況、特に意図した車線変更又は高い操舵動特性を特定し、前記故障（５２）の間かつ前記安全性に関して問題のある走行状況では、前記第２のアシストトルク（４４）の減少を停止する、請求項３又は４に記載の方法。
【請求項６】
前記第１のアクチュエータ経路（２２ａ）の前記故障（５２）の間は、車両速度が閾値を上回った場合及び／又は操舵動特性が低い場合には、前記第１のアシストトルク（３６）に対する前記第２のアシストトルク（４４）の減少を開始する、請求項４又は５に記載の方法。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法を実施するために構成されたデジタル式の演算装置用のコンピュータプログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のコンピュータプログラムを実行することができるデジタル式の演算装置、特にマイクロプロセッサを備えた、自動車の操舵システム（２）を動作させるための制御装置（２２ａ；２２ｂ）。
【請求項９】
請求項７に記載のコンピュータプログラムが記憶されている、請求項８に記載の制御装置（２２ａ；２２ｂ）用の記憶媒体。
【請求項１０】
パワーステアリング機構（４）を備えた自動車の操舵システム（２）であって、操舵伝動装置（８）にアシストトルク（４４）が供給可能である操舵システム（２）において、
走行状況（４０）が特定され、当該走行状況（４０）に応じて前記アシストトルク（４４）が減少可能であることを特徴とする、操舵システム（２）。
【請求項１１】
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法を実施するように構成された、請求項１０に記載の操舵システム（２）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念部に記載の、操舵システムを動作させる方法、及び、等位の請求項に記載の操舵システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
独国特許出願公開第２０１００６２４９９号明細書（DE 20 10 062 499 A1）に基づき、車両における操舵システムの機能を監視する方法が公知である。操舵システムの状態量が、操舵制御装置から車両付加装置に伝送される。この車両付加装置では、状態量が、規定された数値範囲外にある場合に、エラー信号が形成される。このエラー信号は、操舵システムにおける操舵機能を低下させるために利用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】独国特許出願公開第２０１００６２４９９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、１つには、自動車の運転安全性を保証し、もう１つには、運転者にアシストトルクを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この課題は、請求項１に記載の方法、及び、等位の請求項に記載の操舵システムによって解決される。有利な改良形態は従属請求項に記載してある。さらに、本発明にとって重要となる複数の特徴は、以下の説明及び図面に認められる。これらの特徴は、単独でも、種々異なる形態で組み合わせても、本発明にとって重要となり得る。なお、これについては改めて明示しないことにする。
【０００６】
走行状況に応じてアシストトルクが減少させられることによって、このアシストトルクを走行状況に応じて低下させて車両運転者に提供することができる。
【０００７】
有利な実施の形態では、安全性に関して問題のある走行状況が特定される。この安全性に関して問題のある走行状況に応じて、アシストトルクの減少が停止される。例えば、アシストトルクを持続的に減少させる持続的にアクティブな機能を、安全性に関して問題のある走行状況の間、少なくとも短期間、停止することができる。したがって、安全性に関して問題のある走行状況、例えば車両の運転者による意図した車線変更又は操舵速度による閾値の超過を確実かつ有効に制御することができる。
【０００８】
特に有利な実施の形態では、正常運転中には、それぞれ第１のアクチュエータ経路と第２のアクチュエータ経路とによって第１のアシストトルクが操舵伝動装置に供給される。第１のアクチュエータ経路の故障が特定される。第１のアシストトルクに対して第２のアシストトルクが減少させられる。故障の間は、第２のアシストトルクが第２のアクチュエータ経路によって操舵伝動装置に供給される。第１のアシストトルクに対して第２のアシストトルクを減少させることによって、有利には、第２のアクチュエータ経路の故障時でも、運転者が車両に対する制御を維持することを達成することができる。第２のアクチュエータ経路の故障により恐らく生じるであろう遮断衝撃は、第２のアシストトルクへの減少によって、この遮断衝撃を運転者が制御し続けることができるように制限される。これに対して、１００パーセントの第１のアシストトルクが第２のアクチュエータ経路によって提供されるとすると、運転者が車両を十分に制御することができなくなってしまうほど、第２のアクチュエータ経路の脱落時に走行方向変化の量が大きくなってしまう虞がある。したがって、全体として、有利には、一部システムの故障時でも、特に重い車両の制御可能性が確保される。
【０００９】
有利な実施の形態では、安全性に関して問題のない走行状況、例えば駐車状況が特定される。故障の間かつ安全性に関して問題のない走行状況では、第２のアシストトルクの減少が停止される。有利には、これによって、特に重い車両の操車又は駐車が十分なアシストトルクによって可能となる。
【００１０】
有利な実施の形態では、安全性に関して問題のある走行状況、例えば意図した車線変更又は高い操舵動特性が特定される。故障の間かつ安全性に関して問題のある走行状況では、第２のアシストトルクの減少が停止される。有利には、これによって、第１のアクチュエータ経路の故障時でも、安全性に関して問題のある走行状況での制御可能性を保証することができる。この実施の形態は、特に冗長に構成されていないパワーステアリング機構、すなわち、ただ１つのアクチュエータ経路しか有していないパワーステアリング機構によっても実施可能である。
【００１１】
有利な実施の形態では、第１のアクチュエータ経路の故障の間は、車両速度が閾値を上回った場合かつ操舵動特性が低い場合には、第１のアシストトルクに対する第２のアシストトルクの減少が開始される。これによって、有利には、車両速度が高い場合及び／又は操舵動特性が低い場合に、アシストトルクが減少し続けることが維持される。
【００１２】
本発明の更なる特徴、応用可能性及び利点は、図面の各図に示した以下の本発明の実施例の説明から明らかである。機能的に等しい値及び特徴には、全ての図面において、それぞれ異なる実施の形態でも同一の符号が使用してある。
【００１３】
以下に、本発明の一例としての実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】操舵システムを概略的な形態で示す図である。
【図２】概略的なブロック図である。
【図３】概略的な状態遷移図である。
【図４】概略的なブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１には、パワーステアリング機構４を備えた操舵システム２が概略的な形態で示してある。さらに、この操舵システム２はスーパーインポーズドステアリング機構６をも有することができる。操舵システム２は、例えばラック式操舵伝動装置として構成された操舵伝動装置８を有している。また、この操舵伝動装置８は、ボール循環式伝動装置又はボールナット式伝動装置として構成されていてもよい。本明細書では、専らラック式操舵システムを前提とする。操舵伝動装置８は、ピニオン１０とラック１２とを介して各車両側方で操舵リンク機構１４に結合されている。この操舵リンク機構１４は、それぞれホイール１６と協働する。基本的に、図１に示した操舵システム２は、本発明に係る方法を実施するために適した装置の多数の可能な実施の形態のうちの１つを成している。別の実施の形態は、例えば別の操舵伝動装置によって構成されていてもよいし、駆動装置の別の配置によって構成されていてもよい。さらに、操舵システム内に複数の別のセンサが配置されていてよい。なお、これらのセンサの配置及び構成については、ここでは説明しないことにする。
【００１６】
トーションバー１８には、操舵手段２０、例えばステアリングホイールが配置されている。スーパーインポーズドステアリング機構６によって、車両運転者により与えられた操舵手段角を操舵伝動装置８に向けて増減させることができる。スーパーインポーズドステアリング機構６によって操舵伝動装置８に与えられるこの操舵手段差角は、付加操舵角とも称される。当然ながら、トーションバーの代わりに、操舵手段２０とスーパーインポーズドステアリング機構６との間にステアリングコラムが配置されていてもよい。この実施の形態では、スーパーインポーズドステアリング機構６とパワーステアリング機構４又は操舵伝動装置８との間にトーションバーが配置されている。
【００１７】
パワーステアリング機構４は、第１のアクチュエータ経路２２ａと第２のアクチュエータ経路２２ｂとを有している。両アクチュエータ経路２２は実質的に等しく形成されていて、それぞれ１つの制御装置２４を有している。この制御装置２４は、所望のアシストトルク２６をモータ２８に伝達する。供給されたアシストトルク２６に応じて、このアシストトルク２６をモータ２８が伝動装置３０とラック１２とを介して操舵伝動装置８に導入する。この操舵伝動装置８は、相応して、ピニオン１０と、伝動装置３０ａ，３０ｂと、ラック１２とを有している。制御装置２４ａ，２４ｂは、それぞれ１つのプロセッサユニットを有している。このプロセッサユニットは、データ線路を介して記憶素子に接続されている。プロセッサユニットは、本明細書で説明する方法を実施することができるデジタル式の演算装置と称することもできる。記憶素子は、プロセッサユニットで実行すべきコンピュータプログラムを記憶する記憶媒体と称することもできる。
【００１８】
アクチュエータ経路２２ａ，２２ｂは、当然ながら、別の形態で形成されていてもよい。図１では、制御装置２４及びモータ２８に関して独立した２つのアクチュエータ経路２２が存在している。両アクチュエータ経路２２は各伝動装置３０の直前にまで到達している。操舵システム２の別の実施の形態では、例えば、各アシストトルク２６を２つのモータ２８に対して提供するただ１つの制御装置しか存在していなくてもよい。また、例えば、上位の制御装置が、冗長に構成された下位の２つの制御装置と通信する混合形態も可能である。この混合形態では、下位の制御装置が制御装置２４ａ，２４ｂに対応している。
【００１９】
図２には、概略的なブロック図３２が示してある。このブロック図３２は、例えば制御装置２４ａ，２４ｂのそれぞれ一部であってよい。ブロック３４は、例えば操舵トルク、車両速度のような入力量及び／又は別の量に応じて、例えば正常運転の間に両アクチュエータ経路２２の各々から操舵伝動装置８に供給される第１のアシストトルク３６を発生させる。ブロック３８は、走行状況４０に応じて、０と１との間の数値を有する係数４２を特定する。この係数４２と第１のアシストトルク３６との乗算部４６での乗算によって、第２のアシストトルク４４が得られる。係数４２が１よりも小さい場合には、第２のアシストトルク４４が第１のアシストトルク３６に対して減少させられる。この減少は、低下とも称される。
【００２０】
図３には、概略的な状態遷移図４８が示してある。正常状態５０と、第１の故障状態５２と、第２の故障状態５４とが示してある。正常状態５０では、両アクチュエータ経路２２ａ，２２ｂが実質的に申し分なく機能する。一般的に故障とも称される第２の故障状態５２では、第１のアクチュエータ経路２２ａが故障している。これによって、第１の故障状態５２では、第１のアクチュエータ経路２２ａは、アシストトルクを操舵伝動装置８に供給しない。これによって、パワーステアリング機構４により操舵伝動装置８に供給されるアシストトルクは、基本的に、正常状態５０に対して半分だけ減少させられる。第２の故障状態５４は、第１のアクチュエータ経路２２ａの故障だけでなく、第２のアクチュエータ経路２２ｂの故障も含んでいる。
【００２１】
相応して、第１のアクチュエータ経路２２ａの故障の発生時には、矢印５６に従って第１の故障状態５２への遷移が行われる。第１のアクチュエータ経路２２ａに対して付加的に第２のアクチュエータ経路２２ｂも故障すると、矢印５８に従って第２の故障状態５４への遷移が行われる。選択的に、各アクチュエータ経路２２ａ，２２ｂの機能の回復時には、矢印６０，６２に従って再び状態５２；５０への遷移が行われてもよい。
【００２２】
正常状態５０は、アシストトルク４４を減少させる低下状態７０と、この低下状態７０からの減少を停止する停止状態７２とを含んでいる。低下状態７０に回復すると、アシストトルク４４の減少が再び開始される。正常状態５０の間は、例えば操舵システム２に高い温度が確認されると、矢印７４に従って低下状態７０への遷移が行われる。いま、この低下状態７０において、安全性に関して問題のある走行状況、例えば意図した急な車線変更又は操舵速度による閾値の超過が特定されると、停止状態７２への遷移が行われる。これによって、安全性に関して問題のある状況に応じて、アシストトルク４４の減少が停止される。安全性に関して問題のある走行状況では、停止状態７２に相応して、安全性に関して問題のない走行状況でアシストトルク４４を減少させる機能が抑制され、これによって、安全性に関して問題のある走行状況を制御するための操舵アシストが車両運転者に十分に提供される。
【００２３】
第１の故障状態５２では、操舵システム２が、アシストトルクを減少させる別の低下状態８０又はアシストトルクの減少を停止する停止状態８２にあってよい。車両速度が高いと、矢印８４に従って低下状態８０への遷移が行われる。この低下状態８０では、第１のアクチュエータ経路２２ａの故障によりすでに半分だけ減少させられて操舵伝動装置８に供給されるアシストトルクが、いっそう、例えばアシストトルク３６の６０％に減少させられ、これによって、第２のアクチュエータ経路２２ｂの故障時に車両運転者がステアリングホイールにおいて恐らく感じるであろう衝撃が減少させられる。これに対して、車両速度が低い、例えば１２ｋｍ／ｈ未満であるか、操舵速度が高いか、又は、安全性に関して問題のある別の走行状況が存在する場合には、矢印８５に従って停止状態８２への遷移が行われ、これによって、減少なしに、少なくとも短期間、車両運転者に十分な操舵アシストが提供される。
【００２４】
アシストトルクの減少の停止は、運転者が感じ取ることができる減少の取消しを含んでいる。アシストトルクの減少の開始は、運転者が感知することができるアシストトルクの減少を含んでいる。
【００２５】
図４には、概略的なブロック図９０が示してある。ブロック９２は、システム温度９４に応じて、０と１との間にあるか又は０及び１である減少係数９６を特定する。システム温度９４は、アクチュエータ経路２２の領域で測定される。
【００２６】
ブロック９８は、車両速度１００に応じて、０及び１であるか又は０と１との間にある別の減少係数１０２を特定する。例えば、車両速度１００が１２ｋｍ／ｈを下回っている場合には、減少係数１０２が１に規定され、ひいては、アシストトルク４４の減少は行われない。車両速度が１２ｋｍ／ｈを上回っている場合には、減少係数１０２が、例えば０．６に規定される。ブロック９８は、操舵システム２が第１の故障状態５２にある場合にだけアクティブである。
【００２７】
ブロック１０４は、供給された減少係数９６，１０２のうちの最小の減少係数を係数４２として伝送する。当然ながら、ブロック１０４には、さらに別の減少係数（図示せず）が供給されてよい。
【００２８】
ブロック１０６は、操舵速度１０８に応じて、第１の停止信号１１０を特定する。この第１の停止信号１１０は、ブロック１０４の内部の停止ブロック１１２を供給される。さらに、この停止ブロック１１２には、第２の停止信号１１４が供給される。ブロック図９０は、各制御装置２４ａ，２４ｂの一部である。第２の停止信号１１４は、制御装置２４ａ，２４ｂと異なる別の制御装置から供給されてよい。例えば、停止信号１１４は、安全性に関して問題のある走行状況の検出、例えばエルクテストの意味での意図した車線変更を含んでいる。一方の停止信号１１０；１１４がアクティブになると、供給される減少係数１０２，９６に左右されずに、停止ブロック１１２が係数４２を１に規定することにより、停止ブロック１１２が、操舵伝動装置８に供給されるアシストトルク４４の減少を停止する。
【図１】
2018510089.tif 000003
【図２】
2018510089.tif 000004
【図３】
2018510089.tif 000005
【図４】
2018510089.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成29年9月29日(2017.9.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パワーステアリング機構（４）を備えた自動車の操舵システム（２）を動作させる方法であって、操舵伝動装置（８）にアシストトルク（４４）を供給し、走行状況（４０）を特定し、当該走行状況（４０）に応じて前記アシストトルク（４４）を減少させる方法において、
正常運転（５０）中には、それぞれ第１のアクチュエータ経路（２２ａ）と第２のアクチュエータ経路（２２ｂ）とによって第１のアシストトルク（３６）を前記操舵伝動装置（８）に供給し、前記第１のアクチュエータ経路（２２ａ）の故障（５２）を特定し、前記第１のアシストトルク（３６）に対して第２のアシストトルク（４４）を減少させ、前記第１のアクチュエータ経路（２２ａ）の前記故障（５２）の間は、前記第２のアシストトルク（４４）を前記第２のアクチュエータ経路（２２ｂ）によって前記操舵伝動装置（８）に供給することを特徴とする、操舵システム（２）を動作させる方法。
【請求項２】
安全性に関して問題のある走行状況（４０）、特に意図した車線変更又は操舵速度による閾値の超過を特定し、当該安全性に関して問題のある走行状況（４０）に応じて、前記アシストトルク（４４）の減少を停止する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
安全性に関して問題のない走行状況、特に駐車状況を特定し、前記故障（５２）の間かつ前記安全性に関して問題のない走行状況では、前記第２のアシストトルク（４４）の減少を停止する、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
安全性に関して問題のある走行状況、特に意図した車線変更又は高い操舵動特性を特定し、前記故障（５２）の間かつ前記安全性に関して問題のある走行状況では、前記第２のアシストトルク（４４）の減少を停止する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記第１のアクチュエータ経路（２２ａ）の前記故障（５２）の間は、車両速度が閾値を上回った場合及び／又は操舵動特性が低い場合には、前記第１のアシストトルク（３６）に対する前記第２のアシストトルク（４４）の減少を開始する、請求項３又は４に記載の方法。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法を実施するために構成されたデジタル式の演算装置用のコンピュータプログラム。
【請求項７】
請求項６に記載のコンピュータプログラムを実行することができるデジタル式の演算装置、特にマイクロプロセッサを備えた、自動車の操舵システム（２）を動作させるための制御装置（２２ａ；２２ｂ）。
【請求項８】
請求項６に記載のコンピュータプログラムが記憶されている、請求項７に記載の制御装置（２２ａ；２２ｂ）用の記憶媒体。
【請求項９】
パワーステアリング機構（４）を備えた自動車の操舵システム（２）であって、操舵伝動装置（８）にアシストトルク（４４）が供給可能であり、走行状況（４０）が特定され、当該走行状況（４０）に応じて前記アシストトルク（４４）が減少可能である操舵システム（２）において、
正常運転（５０）中には、それぞれ第１のアクチュエータ経路（２２ａ）と第２のアクチュエータ経路（２２ｂ）とによって第１のアシストトルク（３６）が前記操舵伝動装置（８）に供給され、前記第１のアクチュエータ経路（２２ａ）の故障（５２）が特定され、前記第１のアシストトルク（３６）に対して第２のアシストトルク（４４）が減少させられ、前記第１のアクチュエータ経路（２２ａ）の前記故障（５２）の間は、前記第２のアシストトルク（４４）が前記第２のアクチュエータ経路（２２ｂ）によって前記操舵伝動装置（８）に供給されることを特徴とする、操舵システム（２）。
【請求項１０】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法を実施するように構成された、請求項９に記載の操舵システム（２）。
【手続補正書】
【提出日】平成29年10月31日(2017.10.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パワーステアリング機構（４）を備えた自動車の操舵システム（２）を動作させる方法であって、操舵伝動装置（８）にアシストトルク（４４）を供給し、走行状況（４０）を特定し、当該走行状況（４０）に応じて前記アシストトルク（４４）を減少させる方法において、
正常運転（５０）中には、それぞれ第１のアクチュエータ経路（２２ａ）と第２のアクチュエータ経路（２２ｂ）とによって第１のアシストトルク（３６）を前記操舵伝動装置（８）に供給し、前記第１のアクチュエータ経路（２２ａ）の故障（５２）を特定し、前記第１のアシストトルク（３６）に対して第２のアシストトルク（４４）を減少させ、前記第１のアクチュエータ経路（２２ａ）の前記故障（５２）の間は、前記第２のアシストトルク（４４）を前記第２のアクチュエータ経路（２２ｂ）によって前記操舵伝動装置（８）に供給することを特徴とする、操舵システム（２）を動作させる方法。
【請求項２】
安全性に関して問題のある走行状況（４０）を特定し、当該安全性に関して問題のある走行状況（４０）に応じて、前記第２のアシストトルク（４４）の減少を停止する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記安全性に関して問題のある走行状況（４０）は、意図した車線変更又は操舵速度による操舵速度閾値の超過である、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
安全性に関して問題のない走行状況を特定し、前記故障（５２）の間かつ前記安全性に関して問題のない走行状況では、前記第２のアシストトルク（４４）の減少を停止する、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記安全性に関して問題のない走行状況は、駐車状況である、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
安全性に関して問題のある走行状況を特定し、前記故障（５２）の間かつ前記安全性に関して問題のある走行状況では、前記第２のアシストトルク（４４）の減少を停止する、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記安全性に関して問題のある走行状況（４０）は、意図した車線変更又は操舵速度による操舵速度閾値の超過である、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記第１のアクチュエータ経路（２２ａ）の前記故障（５２）の間は、車両速度が車両速度閾値を上回った場合及び／又は操舵速度が操舵速度閾値を超過しない場合には、前記第１のアシストトルク（３６）に対する前記第２のアシストトルク（４４）の減少を開始する、請求項３乃至７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法を実施するために構成されたデジタル式の演算装置用のコンピュータプログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のコンピュータプログラムを実行することができるデジタル式の演算装置を備えた、自動車の操舵システム（２）を動作させるための制御装置（２４ａ；２４ｂ）。
【請求項１１】
前記演算装置は、マイクロプロセッサである、請求項１０に記載の制御装置（２４ａ；２４ｂ）。
【請求項１２】
請求項９に記載のコンピュータプログラムが記憶されている、請求項１０又は１１に記載の制御装置（２４ａ；２４ｂ）用の記憶媒体。
【請求項１３】
パワーステアリング機構（４）を備えた自動車の操舵システム（２）であって、操舵伝動装置（８）にアシストトルク（４４）が供給可能であり、走行状況（４０）が特定され、当該走行状況（４０）に応じて前記アシストトルク（４４）が減少可能である操舵システム（２）において、
正常運転（５０）中には、それぞれ第１のアクチュエータ経路（２２ａ）と第２のアクチュエータ経路（２２ｂ）とによって第１のアシストトルク（３６）が前記操舵伝動装置（８）に供給され、前記第１のアクチュエータ経路（２２ａ）の故障（５２）が特定され、前記第１のアシストトルク（３６）に対して第２のアシストトルク（４４）が減少させられ、前記第１のアクチュエータ経路（２２ａ）の前記故障（５２）の間は、前記第２のアシストトルク（４４）が前記第２のアクチュエータ経路（２２ｂ）によって前記操舵伝動装置（８）に供給されることを特徴とする、操舵システム（２）。
【請求項１４】
請求項１０又は１１に記載の制御装置（２４ａ；２４ｂ）を備えている、請求項１３に記載の操舵システム（２）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
パワーステアリング機構４は、第１のアクチュエータ経路２２ａと第２のアクチュエータ経路２２ｂとを有している。両アクチュエータ経路２２は実質的に等しく形成されていて、それぞれ１つの制御装置２４を有している。この制御装置２４は、所望のアシストトルク２６をモータ２８に伝達する。供給されたアシストトルク２６に応じて、このアシストトルク２６をモータ２８が伝動装置３０とラック１２とを介して操舵伝動装置８に導入する。この操舵伝動装置８は、相応して、ピニオン１０と、伝動装置３０ａ，３０ｂと、ラック１２とを有している。制御装置２４ａ，２４ｂは、それぞれ１つのプロセッサユニットを有している。このプロセッサユニットは、データ線路を介して記憶素子に接続されている。プロセッサユニットは、本明細書で説明する方法を実施することができるデジタル式の演算装置と称することもできる。記憶素子は、プロセッサユニットで実行すべきコンピュータプログラムを記憶する記憶媒体と称することもできる。当該コンピュータプログラムは、本発明に係る方法を実施するために構成されたデジタル式の演算装置用のコンピュータプログラムである。制御装置２４ａ，２４ｂは、当該コンピュータプログラムを実行することができるデジタル式の演算装置としてのマイクロプロセッサを備えた、自動車の操舵システム２を動作させるための制御装置である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
図３には、概略的な状態遷移図４８が示してある。正常状態５０と、第１の故障状態５２と、第２の故障状態５４とが示してある。正常状態５０では、両アクチュエータ経路２２ａ，２２ｂが実質的に申し分なく機能する。一般的に故障とも称される第１の故障状態５２では、第１のアクチュエータ経路２２ａが故障している。これによって、第１の故障状態５２では、第１のアクチュエータ経路２２ａは、アシストトルクを操舵伝動装置８に供給しない。これによって、パワーステアリング機構４により操舵伝動装置８に供給されるアシストトルクは、基本的に、正常状態５０に対して半分だけ減少させられる。第２の故障状態５４は、第１のアクチュエータ経路２２ａの故障だけでなく、第２のアクチュエータ経路２２ｂの故障も含んでいる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
図４には、概略的なブロック図９０が示してある。ブロック９２は、システム温度９４に応じて、０と１との間にあるか又は０若しくは１である減少係数９６を特定する。システム温度９４は、アクチュエータ経路２２の領域で測定される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
ブロック９８は、車両速度１００に応じて、０若しくは１であるか又は０と１との間にある別の減少係数１０２を特定する。例えば、車両速度１００が１２ｋｍ／ｈを下回っている場合には、減少係数１０２が１に規定され、ひいては、アシストトルク４４の減少は行われない。車両速度が１２ｋｍ／ｈを上回っている場合には、減少係数１０２が、例えば０．６に規定される。ブロック９８は、操舵システム２が第１の故障状態５２にある場合にだけアクティブである。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
ブロック１０６は、操舵速度１０８に応じて、第１の停止信号１１０を特定する。この第１の停止信号１１０は、ブロック１０４の内部の停止ブロック１１２に供給される。さらに、この停止ブロック１１２には、第２の停止信号１１４が供給される。ブロック図９０は、各制御装置２４ａ，２４ｂの一部である。第２の停止信号１１４は、制御装置２４ａ，２４ｂと異なる別の制御装置から供給されてよい。例えば、停止信号１１４は、安全性に関して問題のある走行状況の検出、例えばエルクテストの意味での意図した車線変更の検出を含んでいる。一方の停止信号１１０；１１４がアクティブになると、供給される減少係数１０２，９６に左右されずに、停止ブロック１１２が係数４２を１に規定することにより、停止ブロック１１２が、操舵伝動装置８に供給されるアシストトルク４４の減少を停止する。
【国際調査報告】
2018510089.tif 000007
2018510089.tif 000008
2018510089.tif 000009
2018510089.tif 000010