【手続補正書】
【提出日】平成26年1月23日(2014.1.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
前記の問題を解決するために、第１の発明は、車両検出装置において、
撮像手段により撮像された画像中の各画素について画素ごとに実空間上の距離情報を検出する位置検出手段と、
前記画素の画素値に基づいて、前記画像上で車両のテールランプに対応する可能性がある画素領域をランプ候補として抽出するランプ候補抽出手段と、
前記位置検出手段により検出された各画素の実空間上の距離情報に基づいて実空間上で近接する点同士をグループ化するグループ化手段と、
互いの前記グループ同士が実空間上で所定の距離内に存在する場合に、前記グループ同士を再グループ化する再グループ化手段と、
を備え、
前記再グループ化手段は、前記ランプ候補を含むグループが存在する場合、前記ランプ候補を含むグループ同士の再グループ化を、前記ランプ候補を含まないグループ同士の再グループ化に対して優先的に実行することを特徴とする。
第２の発明は、車両検出装置において、
撮像手段により撮像された画像中の各画素について画素ごとに実空間上の距離情報を検出する位置検出手段と、
前記画素の画素値に基づいて、前記画像上で車両のテールランプに対応する可能性がある画素領域をランプ候補として抽出するランプ候補抽出手段と、
前記位置検出手段により検出された各画素の実空間上の距離情報に基づいて実空間上で近接する点同士をグループ化するグループ化手段と、
互いの前記グループ同士が実空間上で所定の距離閾値内に存在する場合に、前記グループ同士を再グループ化する再グループ化手段と、
を備え、
前記再グループ化手段は、前記ランプ候補を含むグループ同士を再グループ化する際の前記距離閾値を、前記ランプ候補を含まないグループ同士を再グループ化する際の前記距離閾値に対して再グループ化し易い値に設定することを特徴とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
第３の発明は、第１または第２の発明の車両検出装置において、前記再グループ化手段は、前記再グループ化の結果、前記グループが、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記ランプ候補を含むグループである場合には、当該グループを、車両の背面部分に対応するグループとして識別することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
第４の発明は、第１から第３のいずれかの発明の車両検出装置において、
さらに、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記各ランプ候補の中から、前記位置検出手段により検出された前記実空間上の距離情報に基づいて、車両の左右のテールランプを含むテールランプに対応する可能性があるランプ候補の組み合わせをランプペア候補として抽出するランプペア候補抽出手段を備え、
前記再グループ化手段は、前記グループ中に、前記ランプペア候補抽出手段により抽出された前記ランプペア候補が含まれている場合には、当該グループを、前記ランプペア候補を構成する前記各ランプ候補を含むグループと、前記各ランプ候補を含まないグループとに強制的に分離して、それぞれ別のグループとして前記再グループ化処理を行うことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
第５の発明は、第４の発明の車両検出装置において、
前記ランプペア候補抽出手段は、
前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記各ランプ候補の中から、任意に２つの前記ランプ候補を選択し、
一方の前記ランプ候補の画素数の、他方の前記ランプ候補の画素数に対する比が所定範囲内であるか、前記一方のランプ候補の前記画像における縦方向の画素数の、前記他方のランプ候補の前記画像における縦方向の画素数に対する差が所定範囲内であるか、前記一方のランプ候補の実空間上での距離および高さがそれぞれ前記他方のランプ候補の実空間上の位置から所定の範囲内にあるか、または、前記一方のランプ候補と前記他方のランプ候補の実空間上での左右方向の間隔が車両１台分に相当する幅以内である場合に、当該２つのランプ候補の組み合わせを前記ランプペア候補として抽出し、
上記の抽出処理を、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記ランプ候補同士における全ての組み合わせについて行うことを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
第６の発明は、第４または第５の発明の車両検出装置において、前記ランプペア候補抽出手段は、抽出した前記ランプペア候補としての左右の前記ランプ候補の間に存在し、かつ、前記左右のランプ候補の前記画像中の上側の位置に別の前記ランプ候補が存在する場合には、当該別のランプ候補をハイマウントストップランプとして当該ランプペア候補に追加することを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
第７の発明は、第６の発明の車両検出装置において、前記ランプペア候補抽出手段は、ハイマウントストップランプとして追加した前記ランプ候補が、当該ランプ候補が追加された前記ランプペア候補とは別の前記ランプペア候補に属している場合には、前記追加したランプ候補を、追加された前記ランプペア候補から除外するとともに、追加を除外された前記ランプ候補が属する当該別のランプペア候補については前記ランプペア候補としての指定を解除することを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
第８の発明は、第１から第７のいずれかの発明の車両検出装置において、前記ランプ候補抽出手段は、前記画素値に基づいて、所定の輝度以上の輝度を有する画素を抽出し、抽出した前記画素同士が前記画像上で隣接する場合には前記画素同士を同一の画素領域として統合し、前記実空間上の距離情報に基づいて前記画素領域の路面からの高さを算出し、前記各画素領域の中から、路面からの高さが所定範囲内にある前記画素領域を前記ランプ候補として抽出することを特徴とする。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
第９の発明は、第１から第８のいずれかの発明の車両検出装置において、
さらに、前記位置検出手段により検出された前記実空間上の距離情報を、前記撮像手段により撮像された前記画像の対応する各画素に割り当てて距離画像を作成する距離画像作成手段を備え、
前記グループ化手段は、
前記距離画像作成手段により作成された前記距離画像を所定の画素幅で縦方向に延在する複数の区分に分割し、
前記区分ごとにヒストグラムを作成し、
前記区分内に前記ランプ候補抽出手段が抽出した前記ランプ候補が存在する場合には、前記ランプ候補中の各画素に割り当てられた前記実空間上の距離情報を前記ヒストグラムに投票して当該区分の代表距離を算出し、
前記区分内に前記ランプ候補抽出手段が抽出した前記ランプ候補が存在しない場合には、前記区分内の各画素に割り当てられた前記実空間上の距離情報を前記ヒストグラムに投票して当該区分の代表距離を算出し、
算出した前記各代表距離を前記グループ化の対象とすることを特徴とする。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
第１０の発明は、第９の発明の車両検出装置において、前記グループ化手段は、前記区分内に前記ランプ候補抽出手段が抽出した前記ランプ候補が存在しない場合に、前記区分内の各画素に割り当てられた前記実空間上の距離情報を前記ヒストグラムに投票して当該区分の代表距離を算出する際に、算出した前記代表距離に対応する前記ヒストグラムの階級の度数が所定値未満である前記区分については、算出した前記代表距離を無効とし、当該区分については前記代表距離がないものとして前記グループ化を行うこと特徴とする。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段により撮像された画像中の各画素について画素ごとに実空間上の距離情報を検出する位置検出手段と、
前記画素の画素値に基づいて、前記画像上で車両のテールランプに対応する可能性がある画素領域をランプ候補として抽出するランプ候補抽出手段と、
前記位置検出手段により検出された各画素の実空間上の距離情報に基づいて実空間上で近接する点同士をグループ化するグループ化手段と、
互いの前記グループ同士が実空間上で所定の距離内に存在する場合に、前記グループ同士を再グループ化する再グループ化手段と、
を備え、
前記再グループ化手段は、前記ランプ候補を含むグループが存在する場合、前記ランプ候補を含むグループ同士の再グループ化を、前記ランプ候補を含まないグループ同士の再グループ化に対して優先的に実行することを特徴とする車両検出装置。
【請求項２】
撮像手段により撮像された画像中の各画素について画素ごとに実空間上の距離情報を検出する位置検出手段と、
前記画素の画素値に基づいて、前記画像上で車両のテールランプに対応する可能性がある画素領域をランプ候補として抽出するランプ候補抽出手段と、
前記位置検出手段により検出された各画素の実空間上の距離情報に基づいて実空間上で近接する点同士をグループ化するグループ化手段と、
互いの前記グループ同士が実空間上で所定の距離閾値内に存在する場合に、前記グループ同士を再グループ化する再グループ化手段と、
を備え、
前記再グループ化手段は、前記ランプ候補を含むグループ同士を再グループ化する際の前記距離閾値を、前記ランプ候補を含まないグループ同士を再グループ化する際の前記距離閾値に対して再グループ化し易い値に設定することを特徴とする車両検出装置。
【請求項３】
前記再グループ化手段は、前記再グループ化の結果、前記グループが、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記ランプ候補を含むグループである場合には、当該グループを、車両の背面部分に対応するグループとして識別することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両検出装置。
【請求項４】
さらに、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記各ランプ候補の中から、前記位置検出手段により検出された前記実空間上の距離情報に基づいて、車両の左右のテールランプを含むテールランプに対応する可能性があるランプ候補の組み合わせをランプペア候補として抽出するランプペア候補抽出手段を備え、
前記再グループ化手段は、前記グループ中に、前記ランプペア候補抽出手段により抽出された前記ランプペア候補が含まれている場合には、当該グループを、前記ランプペア候補を構成する前記各ランプ候補を含むグループと、前記各ランプ候補を含まないグループとに強制的に分離して、それぞれ別のグループとして前記再グループ化処理を行うことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両検出装置。
【請求項５】
前記ランプペア候補抽出手段は、
前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記各ランプ候補の中から、任意に２つの前記ランプ候補を選択し、
一方の前記ランプ候補の画素数の、他方の前記ランプ候補の画素数に対する比が所定範囲内であるか、前記一方のランプ候補の前記画像における縦方向の画素数の、前記他方のランプ候補の前記画像における縦方向の画素数に対する差が所定範囲内であるか、前記一方のランプ候補の実空間上での距離および高さがそれぞれ前記他方のランプ候補の実空間上の位置から所定の範囲内にあるか、または、前記一方のランプ候補と前記他方のランプ候補の実空間上での左右方向の間隔が車両１台分に相当する幅以内である場合に、当該２つのランプ候補の組み合わせを前記ランプペア候補として抽出し、
上記の抽出処理を、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記ランプ候補同士における全ての組み合わせについて行うことを特徴とする請求項４に記載の車両検出装置。
【請求項６】
前記ランプペア候補抽出手段は、抽出した前記ランプペア候補としての左右の前記ランプ候補の間に存在し、かつ、前記左右のランプ候補の前記画像中の上側の位置に別の前記ランプ候補が存在する場合には、当該別のランプ候補をハイマウントストップランプとして当該ランプペア候補に追加することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の車両検出装置。
【請求項７】
前記ランプペア候補抽出手段は、ハイマウントストップランプとして追加した前記ランプ候補が、当該ランプ候補が追加された前記ランプペア候補とは別の前記ランプペア候補に属している場合には、前記追加したランプ候補を、追加された前記ランプペア候補から除外するとともに、追加を除外された前記ランプ候補が属する当該別のランプペア候補については前記ランプペア候補としての指定を解除することを特徴とする請求項６に記載の車両検出装置。
【請求項８】
前記ランプ候補抽出手段は、前記画素値に基づいて、所定の輝度以上の輝度を有する画素を抽出し、抽出した前記画素同士が前記画像上で隣接する場合には前記画素同士を同一の画素領域として統合し、前記実空間上の距離情報に基づいて前記画素領域の路面からの高さを算出し、前記各画素領域の中から、路面からの高さが所定範囲内にある前記画素領域を前記ランプ候補として抽出することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の車両検出装置。
【請求項９】
さらに、前記位置検出手段により検出された前記実空間上の距離情報を、前記撮像手段により撮像された前記画像の対応する各画素に割り当てて距離画像を作成する距離画像作成手段を備え、
前記グループ化手段は、
前記距離画像作成手段により作成された前記距離画像を所定の画素幅で縦方向に延在する複数の区分に分割し、
前記区分ごとにヒストグラムを作成し、
前記区分内に前記ランプ候補抽出手段が抽出した前記ランプ候補が存在する場合には、前記ランプ候補中の各画素に割り当てられた前記実空間上の距離情報を前記ヒストグラムに投票して当該区分の代表距離を算出し、
前記区分内に前記ランプ候補抽出手段が抽出した前記ランプ候補が存在しない場合には、前記区分内の各画素に割り当てられた前記実空間上の距離情報を前記ヒストグラムに投票して当該区分の代表距離を算出し、
算出した前記各代表距離を前記グループ化の対象とすることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の車両検出装置。
【請求項１０】
前記グループ化手段は、前記区分内に前記ランプ候補抽出手段が抽出した前記ランプ候補が存在しない場合に、前記区分内の各画素に割り当てられた前記実空間上の距離情報を前記ヒストグラムに投票して当該区分の代表距離を算出する際に、算出した前記代表距離に対応する前記ヒストグラムの階級の度数が所定値未満である前記区分については、算出した前記代表距離を無効とし、当該区分については前記代表距離がないものとして前記グループ化を行うことを特徴とする請求項９に記載の車両検出装置。