(57)【要約】【課題】荷重物有りおよび／または無しの夫々の用途目的に応じて良好な操作性を可能にするメカナムホイール車両を提供する。【解決手段】  荷重物を運搬するメカナムホイール車両（１）のシャーシ（５）は、メカナムホイール車両（１）の全方向動作を実行する制御手段（１３）により制御されることが可能な４つのメカナムホイール駆動部を含み、そのうちの２つ（２ａ，２ｂ）を含む第１のシャーシセクション（２１ａ）、そのうちの２つ（２ｃ，２ｄ）を含む第２のシャーシセクション（２１ｂ）を有する。第１および第２のシャーシセクション（２１ａ，２１ｂ）は、それらの間隔が変化可能なように互いに機械的に接続されており、該間隔は、制御手段（１３）により、第１のシャーシセクション（２１ａ）および／または第２のシャーシセクション（２１ｂ）のメカナムホイール駆動部のうちの少なくとも１つを制御することによって調節可能である。【選択図】図１ａ
2018504305.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
メカナムホイール車両（１）、特には、荷重物を運搬するメカナムホイール車両（１）であって、
長さ方向軸心（Ｌ）及び当該長さ方向軸心（Ｌ）と直交に向いた幅方向軸心（Ｂ）に沿って延在するシャーシ（５）を備え、
前記シャーシが、当該メカナムホイール車両（１）の全方向動作を実行する制御手段（１３）により制御されることが可能な少なくとも４つのメカナムホイール駆動部（２；２ａ〜２ｄ）を含み、
前記シャーシ（５）が、前記メカナムホイール駆動部（２；２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ）のうちの少なくとも２つ（２ａ，２ｂ）を含む第１のシャーシセクション（２１ａ）、および前記メカナムホイール駆動部（２；２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ）のうちの少なくとも２つ（２ｃ，２ｄ）を含む第２のシャーシセクション（２１ｂ）を有する、メカナムホイール車両（１）において、
前記第１および前記第２のシャーシセクション（２１ａ，２１ｂ）は、第１の調節軸心（Ｅ１）に沿って隣接配置されており、かつ、当該第１および当該第２のシャーシセクション（２１ａ，２１ｂ）間の間隔が変化されることが可能であるように互いに機械的に接続されており、
前記第１および前記第２のシャーシセクション（２１ａ，２１ｂ）間の前記間隔は、前記制御手段（１３）により、前記第１のシャーシセクション（２１ａ）および／または前記第２のシャーシセクション（２１ｂ）の前記メカナムホイール駆動部（２；２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ）のうちの少なくとも１つを制御することによって、第１の調節軸心（Ｅ１）に沿って調節可能であることを特徴とする、メカナムホイール車両（１）。
【請求項２】
請求項１に記載のメカナムホイール車両において、
前記シャーシ（５）が、前記メカナムホイール駆動部（２；２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ）のうちの少なくとも２つ（２ａ，２ｃ）を含む第３のシャーシセクション（２１ｃ）、および前記メカナムホイール駆動部（２；２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ）のうちの少なくとも２つ（２ｂ，２ｄ）を含む第４のシャーシセクション（２１ｄ）を有し、
前記第３および前記第４のシャーシセクション（２１ｃ，２１ｄ）は、当該第３および当該第４のシャーシセクション（２１ｃ，２１ｄ）間の間隔が変化されることが可能であるように互いに機械的に接続されており、
前記第３および第４のシャーシセクション（２１ｃ，２１ｄ）間の前記間隔は、前記制御手段（１３）により、前記第３および／または第４のシャーシセクション（２１ｃ，２１ｄ）の前記メカナムホイール駆動部（２；２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ）のうちの少なくとも１つを制御することによって、前記第１の調節軸心（Ｅ１）に対して傾いて延びる、特には、前記第１の調節軸心（Ｅ１）と直交して延びる、第２の調節軸心（Ｅ２）に沿って調節可能であることを特徴とする、メカナムホイール車両。
【請求項３】
請求項２に記載のメカナムホイール車両において、
前記第３および前記第４のシャーシセクション（２１ｃ，２１ｄ）がそれぞれ、
前記第１のシャーシセクション（２１ａ）のうちの、少なくとも１つのメカナムホイール駆動部（２；２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ）を含む１つのサブセクション（２２ａ〜２２ｄ）、および前記第２のシャーシセクション（２１ｂ）のうちの、少なくとも１つのメカナムホイール駆動部（２；２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ）を含み且つ前記第１の調節軸心（Ｅ１）に近接する、好ましくは、前記第１の調節軸心（Ｅ１）と直交する１つのサブセクション（２２；２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ）を有するか、あるいは、前記１つのサブセクション（２２ａ〜２２ｄ）および前記１つのサブセクション（２２；２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ）により形成されており、
前記第３のシャーシセクション（２１ｃ）の前記少なくとも２つのメカナムホイール駆動部（２ａ，２ｃ）が、前記第１のシャーシセクション（２１ａ）の少なくとも１つのメカナムホイール駆動部（２ａ）と前記第２のシャーシセクション（２１ｂ）の少なくとも１つのメカナムホイール駆動部（２ｃ）とを含むか、あるいは、前記少なくとも１つのメカナムホイール駆動部（２ａ）および前記少なくとも１つのメカナムホイール駆動部（２ｃ）により形成されており、
前記第４のシャーシセクション（２１ｄ）の前記少なくとも２つのメカナムホイール駆動部（２ｂ，２ｄ）が、前記第１のシャーシセクション（２１ａ）の少なくとも１つのメカナムホイール駆動部（２ｂ）と前記第２のシャーシセクション（２１ｂ）の少なくとも１つのメカナムホイール駆動部（２ｄ）とを含むか、あるいは、前記少なくとも１つのメカナムホイール駆動部（２ｂ）および前記少なくとも１つのメカナムホイール駆動部（２ｄ）により形成されていることを特徴とする、メカナムホイール車両。
【請求項４】
請求項３に記載のメカナムホイール車両において、
前記第３および前記第４のシャーシセクション（２１ｃ，２１ｄ）が、当該第３および当該第４のシャーシセクション（２１ｃ，２１ｄ）間の間隔が変化されることが可能であるように互いに直接接続されているか又は接続用シャーシセクション（２３）を用いて、前記第１のシャーシセクション（２１ａ）の前記サブセクション（２２ａ，２２ｂ）のみで若しくは前記第２のシャーシセクション（２１ｂ）の前記サブセクション（２２ｃ，２２ｄ）のみで接続されているか、
あるいは、前記第３および前記第４のシャーシセクション（２１ｃ，２１ｄ）が、当該第３および当該第４のシャーシセクション（２１ｃ，２１ｄ）間の間隔が変化されることが可能であるように互いに直接接続されているか又は接続用シャーシセクション（２３）を用いて、前記第１のシャーシセクション（２１ａ）と前記第２のシャーシセクション（２１ｂ）との両方の前記サブセクション（２２ａ，２２ｂ；２２ｃ，２２ｄ）で接続されていることを特徴とする、メカナムホイール車両。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載のメカナムホイール車両において、
前記第１の調節軸心（Ｅ１）が、前記幅方向軸心（Ｂ）又は前記長さ方向軸心（Ｌ）と一致することを特徴とする、メカナムホイール車両。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載のメカナムホイール車両において、
前記メカナムホイール駆動部（２ａ〜２ｄ）がそれぞれ、少なくとも１つの駆動モータ、特には、少なくとも１つの電動駆動モータ、および当該駆動モータにより駆動可能な少なくとも１つのメカナムホイール（３）を含み、
前記少なくとも１つのメカナムホイール（３）が、メカナムホイール回転軸心（２０）回りに回転可能であり、かつ、その外周に、前記メカナムホイール回転軸心（２０）周りの周方向で隣合う複数のローラを保持しており、
好ましくは、前記メカナムホイール（３）の前記メカナムホイール回転軸心（２０）は、前記幅方向軸心（Ｂ）と平行に且つ前記長さ方向軸心（Ｌ）に対して直交に向いていることを特徴とする、メカナムホイール車両。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載のメカナムホイール車両において、
当該メカナムホイール車両（１）が、さらに、
ペイロードのための載置面（１７）と前記メカナムホイール駆動部（２；２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ）との間の、前記長さ方向軸心（Ｌ）及び前記幅方向軸心（Ｂ）に対して直交に向いた高さ間隔を変化させる昇降手段（１５）、
を備え、
好ましくは、前記載置面（１７）は、昇降フォーク（１６）により形成されていることを特徴とする、メカナムホイール車両。
【請求項８】
請求項７に記載のメカナムホイール車両において、
前記載置面（１７）、特には、前記昇降フォーク（１６）が、前記第１および前記第２のシャーシセクション（２１ａ，２１ｂ）間に配置されており、前記第１および／または第２のシャーシセクション（２１ａ，２１ｂ）ならびに前記載置面（１７）間の間隔が、当該第１および／または第２のシャーシセクション（２１ａ，２１ｂ）の前記メカナムホイール駆動部（２；２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ）を制御することによって前記第１の調節軸心（Ｅ１）に沿って調節可能であることを特徴とする、メカナムホイール車両。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項に記載のメカナムホイール車両において、
前記シャーシ（５）の重量力が、前記メカナムホイール（３）及び当該メカナムホイール車両（１）に当該メカナムホイール（３）に加えて設けられた支持手段（６）の両方を介して地面（Ｕ）で支持可能であり、
少なくとも１つのメカナムホイール（３）を含む前記メカナムホイール駆動部（２；２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ）はそれぞれ、前記シャーシ（５）と当該シャーシ（５）により保持される任意の荷重物との重量力のうちの、前記メカナムホイール駆動部（２；２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ）を介して前記地面（Ｕ）で支持される割合を制限するために、前記シャーシ（５）に対してエネルギー蓄積手段（４）を介して弾性的に／弾発的に取り付けられていることを特徴とする、メカナムホイール車両。
【請求項１０】
請求項９に記載のメカナムホイール車両において、
前記支持手段（６）が、当該メカナムホイール車両（１）の走行時に回転軸心（７）回りに回転可能であり且つ当該メカナムホイール車両（１）の方向転換時に関節回動軸心（８）回りに回転可能である少なくとも１つの荷重ホイールを含み、かつ／あるいは、前記支持手段（６）が、前記地面（Ｕ）での支持のために回転可能に配置されたボールを含むことを特徴とする、メカナムホイール車両。
【請求項１１】
請求項９または１０に記載のメカナムホイール車両において、
前記エネルギー蓄積手段（４）は、前記支持手段（６）が、前記シャーシ（５）にペイロードが積載されていないときには前記メカナムホイール（３）により定められる支持面よりも上に位置して且つ荷重物が付加されたときには当該エネルギー蓄積手段（４）のばね張力の増加と同時に下降するように、特には、前記シャーシ（５）と共に下降するように、形成されていることを特徴とする、メカナムホイール車両。
【請求項１２】
請求項１１に記載のメカナムホイール車両において、
前記支持手段（６）により形成される支持面（９）と前記メカナムホイール（３）により定められる前記支持面との間の間隔が調節可能であることを特徴とする、メカナムホイール車両。
【請求項１３】
請求項９から１２のいずれか一項に記載のメカナムホイール車両において、
前記支持手段（６）は、前記シャーシ（５）に弾発的に取り付けられていないか、あるいは、支持エネルギー蓄積手段を介して前記シャーシ（５）に、当該支持エネルギー蓄積手段のばね剛性が前記エネルギー蓄積手段（４）のばね剛性よりも大きいように弾発的に取り付けられていることを特徴とする、メカナムホイール車両。
【請求項１４】
請求項９から１３のいずれか一項に記載のメカナムホイール車両において、
前記エネルギー蓄積手段（４）の予張力および／または当該エネルギー蓄積手段（４）のばね経路が、前記メカナムホイール（３）により前記地面（Ｕ）で支持される重量割合を上限まで調節するために、手動で又はアクチュエータ手段を用いて調節されることが可能であることを特徴とする、メカナムホイール車両。
【請求項１５】
請求項９から１４のいずれか一項に記載のメカナムホイール車両において、
当該メカナムホイール車両（１）が、さらに、
前記シャーシ（５）および／またはペイロードの重量力又は重量力割合を測定する測定装置、
を備え、
前記測定装置は、当該測定装置のセンサ信号の作用として前記エネルギー蓄積手段（４）の前記予張力および／または前記ばね経路を調節するために、前記アクチュエータ手段を制御する制御手段（１３）へと信号伝達可能に接続されていることを特徴とする、メカナムホイール車両。
【請求項１６】
請求項１から１５のいずれか一項に記載のメカナムホイール車両において、
前記第１のシャーシセクション（２１ａ）及び前記第２のシャーシセクション（２１ｂ）が前記第１の調節軸心（Ｅ１）に沿って、好ましくは並進的に、調節されることが、それによって当該メカナムホイール車両（１）の前記長さ方向軸心（Ｌ）及び前記幅方向軸心（Ｂ）と直交する方向に測定されて得られる高さの変化が生じることなく可能であることを特徴とする、メカナムホイール車両。
【請求項１７】
請求項１から１６のいずれか一項に記載のメカナムホイール車両（１）を動作させる方法において、
前記第１および第２のシャーシセクション（２１ａ，２１ｂ）間の前記間隔が、前記制御手段（１３）により、当該第１のシャーシセクション（２１ａ）および／または当該第２のシャーシセクション（２１ｂ）の前記メカナムホイール駆動部（２；２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ）のうちの少なくとも１つを制御することによって、第１の調節軸心（Ｅ１）に沿って調節されることを特徴とする、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１に包括的な用語で記載されているようなメカナムホイール車両、特には、荷重物を運搬するメカナムホイール車両であって、長さ方向軸心及び当該長さ方向軸心と直交に向いた幅方向軸心に沿って延在するシャーシ、を備え、上記シャーシが、当該メカナムホイール車両の全方向動作を実行する制御手段により制御されることが可能な少なくとも４つのメカナムホイール駆動部（包括的には、メカナムホイール駆動手段）を含む、メカナムホイール車両に関する。本発明は、さらに、請求項１７に包括的な用語で記載されているようなそのような車両を動作させる方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
メカナムホイール車両は、よく知られている。メカナムホイールには、当該ホイールのリムの外周に、複数の回転自在に装着されたローラ（典型的には、樽形状のローラ）が、そのリムの回転軸心に対してほぼ４５°に傾いて回転自在に取り付けられている。そのリムではなくてこれらのローラのみがそれぞれ、地面又は土壌と接触する。これらのローラは、直接的な駆動部を有さず、それぞれの前記ローラ回転軸心（上記リムおよび／またはメカナムホイールの回転軸心に対して傾いて延びる）回りに自由に回転し得る。対照的に、メカナムホイール全体は、駆動部（典型的には、電気モータ）により、調節可能な回転方向および可変の回転速度で駆動され得る。通常、既知のメカナムホイール車両は、長方形のパターンで配置された４つのホイールを備える。これらメカナムホイールの上記駆動部の適切な制御により、地面（路面）に対して当該メカナムホイールの回転方向が個々に選択されることによって、車両の全体的な運動方向が、個々の当該メカナムホイールのベクトルの合計に基づいて調節され得る。これにより、車両のあらゆる所望の運動方向（すなわち、全方向動作）が実現され得る。
【０００３】
特許文献１には、従来知られているメカナムホイールよりも改良されたメカナムホイールであって、当該メカナムホイールの、回転自在なローラをそれぞれ保持する２つのリムが、それらのリムの他に対する制動された相対運動を可能にする制動手段により互いに接続されていることを特徴とする、メカナムホイールが記載されている。これにより、リムの回転時に、あるローラから別のローラへと支点がローラに沿って移動することによって引き起こされた、従来のメカナムホイール車両の制御されない浮遊状態が回避される。
【０００４】
全方向動作のためのメカナムホイール車両、特に、前述した改良されたメカナムホイールを用いたメカナムホイール車両は、実際に効果的であることが立証された。一般的な一様に転動する車輪に比べてメカナムホイールの構造は比較的複雑なので、メカナムホイールの最大荷重負荷能力には厳しい制限が課される。そのため、今日までのメカナムホイール車両は、荷重物（ペイロード）の運搬や特に重量車の推進に関しては部分的にしか適していない。
【０００５】
メカナムホイール車両の限られた荷重負荷能力の問題にかかわらず、メカナムホイール車両には一般的に、これらの車両の寸法が、通常受け入れられる荷重物に対応していなくてはならないという問題がある。特に、車両の幅は荷重物の運搬時の傾動モーメントが抑えられるように設計されて、かつ／あるいは、車両の寸法はペイロードを受け入れることが可能であるように設計される。しかし、これは、メカナムホイール車両の幅がペイロード有りの走行にもペイロードなしの走行にも大き過ぎることを伴う。これらの考慮事項は、メカナムホイール車両の長さについても当てはまる。しかし、非積載動作時に寸法がこのように過剰であることで、車両は、非使用期間中に大きな駐車領域を必要とする。さらに、こうした寸法が原因となって、特定の位置を取ることが不可能となる。
【０００６】
特許文献２には、メカナムホイール車両、および折畳み軸心を中心として互いに折り畳まれることが可能な２つのシャーシセクションが記載されている。また、特許文献３には、互いにヒンジ部を有して、折畳み可能に配置されたシャーシセクションを有するメカナムホイール車両が記載されている。
【０００７】
特許文献４には、シャーシセクション間の間隔可変性がスピンドル駆動部により実現されるメカナムホイール車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】国際公開第２０１３／０４１３１０号
【特許文献２】米国特許出願公開第２０１３／０６８５４３号明細書
【特許文献３】米国特許出願公開第２００３／００６６９３号明細書
【特許文献４】中国特許出願公開第１０４１４９８５７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
したがって、前述した従来技術に基づき、本発明の目的は、荷重物有りおよび／または荷重物なしのそれぞれの用途目的に応じて良好な操作性を可能にするメカナムホイール車両を提供することである。用途目的に応じて、荷重物の運搬時の傾動モーメントが抑えられるのが望ましく、または大きなペイロードを容易に受け入れることが可能であるのが望ましい。さらに、このメカナムホイール車両は、出来る限り小さな駐車領域に保管可能又は駐車可能であるのが望ましい。他の目的は、このようなメカナムホイール車両を動作させる最適化された方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的は、請求項１に記載された構成を備えるメカナムホイール車両、すなわち、汎用的なメカナムホイール車両において、シャーシが、当該メカナムホイール車両のメカナムホイール駆動部のうちの少なくとも２つを含む第１のシャーシセクション、および当該メカナムホイール車両のメカナムホイール駆動部のうちの少なくとも２つを含む第２のシャーシセクションを有し、前記第１および第２のシャーシセクションは、調節軸心に沿って互いに隣接配置されており、かつ、前記第１および第２のシャーシセクションは、当該第１および第２のシャーシセクション間の間隔が変化されることが可能であるように互いに機械的に接続されており（前記第１および第２のシャーシセクションは、前記間隔が様々に調節されてもその機械的接続が存在するか又はその存在が維持されるように機械的に接続されており）、前記第１および第２のシャーシセクション間の前記間隔は、前記制御手段により、前記第１のシャーシセクションのうちの少なくとも１つのメカナムホイール駆動部および／または前記第２のシャーシセクションのうちの少なくとも１つのメカナムホイール駆動部を制御することによって、第１の前記調節軸心に沿って調節可能である、メカナムホイール車両により達成される。言いかえると、これらのシャーシセクションの相対的位置の調整機能は、前記メカナムホイール駆動手段を用い、前記制御手段を経由して、前記メカナムホイール駆動手段を制御することで、作動される。
【００１１】
上記の動作方法に関する目的は、請求項１７に記載された構成により、すなわち、汎用的な方法において、第１および第２のシャーシセクション間の間隔を、前記制御手段により、当該第１のシャーシセクションおよび／または当該第２のシャーシセクションのメカナムホイール駆動部のうちの少なくとも１つを制御することによって、前記第１の調節軸心に沿って調節することにより達成される。
【００１２】
本発明の有利なさらなる改良形態は、従属請求項にて与えられる。明細書および／または特許請求の範囲および／または図面に開示された２つ以上の構成のあらゆる組合せも、本発明の範疇に含まれる。
【００１３】
繰返しを避けるために、装置に関して開示された構成は、方法に関しても開示されており且つ方法としても請求されることが可能であるものと見なされたい。同様に、方法に関して開示された構成は、装置に関しても開示されており且つ装置としても請求可能であるものと見なされたい。
【００１４】
本発明は、それぞれ２つのメカナムホイール駆動部を保持する少なくとも２つのシャーシセクションを有するようにシャーシを複数部位からなるものとして設計し、かつ、これらのシャーシセクションを当該シャーシセクション間の間隔が変化されることが可能であるように互いに（間接的に又は直接）機械的に接続する、すなわち、例えば入れ子式ないし伸縮自在の又はレール式の接続部を実現することにより、距離変化にかかわらずその機械的接続を維持しつつ当該シャーシセクション間の距離が調節軸心に沿って維持されるように当該シャーシセクションを互いに（間接的に又は直接）機械的に接続するという思想に基づいたものである。また、本発明において、（第１の）メカナム軸心に沿って隣接配置された前記シャーシセクション間の間隔の、当該シャーシセクションのメカナム駆動部の対応する制御の手段による前記（第１の）調節軸心に沿った調節は、そのような手段により、当該シャーシセクション同士を互いに向かって又は互いに離れるように変位させる力が生成されることによって効果が発揮される。前記調節軸心が幅方向広がりの方向に延びる、つまり好ましくは、前記メカナム駆動部の前記メカナムホイールの回転軸心と平行に延びる好適な場合には、前記車両のセクションのうちの１つにおける前記メカナムホイールを逆回転させると同時に、反対側のシャーシセクションにおける前記メカナムホイールを（特には、関連付けられた駆動部の対応する制御により）制動するか又は押し止めるか又は低速で回転させることにより、前記シャーシセクション間の前記間隔を増加できる、したがって、前記シャーシ全体としての幅を広げることが可能である。幅を狭くする、すなわち、前記シャーシセクションの前記間隔を減少させるには、前記シャーシセクションのうちの１つにおける前記メカナムホイール駆動部の前記メカナムホイールを再び逆回転方向に、ただし、それぞれ上記とは反対の回転方向に回転させると同時に、反対側のシャーシセクションにおける前記メカナムホイールを適切な制御によってそれぞれ好ましくは（ただし、必ずしもそうである必要はないが）ロックするか又は制動することにより実行可能である。
【００１５】
一変形例として、前記車両の長さが変化される場合、すなわち例えば、前記調節軸心が前記車両の前記長さ方向軸心の方向に延びる、つまり好ましくは、前記メカナムホイール駆動部の前記メカナムホイールの回転軸心と直交して延びる場合には、前記シャーシセクションが、前記車両の長さ方向に互いに隣接配置される。前記車両を伸長させる、すなわち、前記シャーシセクションの間隔を互いに広げるには、例えば、１つのシャーシセクションに配置された前記メカナムホイールを共通の回転方向に回転させると同時に、隣接するシャーシセクションにおける前記メカナムホイール又は前記メカナムホイール駆動部を低速で回転させるか又は制動するか又はロックすることにより実行可能である。また、後者のメカナムホイール駆動部をそれら以外のメカナムホイール駆動部に対して逆方向に回転させることも可能である。いずれにせよ、これは、前記メカナムホイール駆動部の具体的な制御にかかわらず、前記シャーシセクション同士を前記調節軸心に沿って所望の方向に互いに動かす力ベクトルが生じるように実行される必要がある。
【００１６】
後で説明するが、特に極めて好ましい一実施形態では、前記シャーシの幅と長さの両方がメカナムホイール駆動部の適切な制御により変化され、これに必要な力が、一般的な車輪とは違って機械的な操舵を行わずとも、当該シャーシの長さ方向広がりに対して傾いた向きの力ベクトルを生成することが可能な前記メカナムホイール駆動部の適切な制御によって、少なくとも部分的に、好ましくは完全に生成される。これらの力ベクトルが適切な制御によってどのようにして生成可能であるのかについては、基本的に周知である。本発明では、対応する制御が、それぞれ２つのメカナムホイール駆動部を保持する少なくとも２つのシャーシセクションの前記間隔の定められた変化を、前記車両の幅方向広がりの方向又は長さ方向広がりの方向に向いたものであり得る、具体的には、前記メカナムホイールの回転軸心と平行に又は代わりに当該回転軸心と直交に向いたものであり得る調節軸心に沿って引き起こす。
【００１７】
前記メカナムホイール及び当該メカナムホイールのリムのそれぞれの回転軸心は、必ずしもこのような向きである必要はないが、簡単な制御性および／または調節性にとって有利である。この点に関して言えば、例えば、少なくとも１つの前記メカナムホイール駆動部の少なくとも１つのメカナムホイールの回転軸心を、前記車両の前記長さ方向軸心と前記車両の前記幅方向軸心との両方に傾いて、すなわち、いずれのケースでも、これらの各々の軸心に対して９０°でない角度をもって配置することが可能である。この場合、前記第１の調節軸心は、幅調節の場合も長さ調節の場合も、前述したメカナムホイール回転軸心に傾いて延びるものとなる。それでも、前記シャーシセクションの、長さ方向又は幅方向の間隔変化を、前記メカナムホイール駆動部による対応する力ベクトル生成によって実行することが可能であり、本発明の範疇に含まれる。
【００１８】
本発明の思想に従ったメカナムホイール車両および本発明にかかる動作方法は、既知のメカナムホイール車両よりも数多くの利点を奏し、かつ、それぞれ少なくとも１つのメカナムホイール及び少なくとも少なくとも１つの駆動モータ（特には、電気駆動モータ）を有するメカナムホイール駆動部の特殊な特性を、特に当該メカナムホイール車両の幅調節に関して利用する。つまり、具体的に述べると、前記車両の幅および／または前記車両の長さを、前記メカナムホイール又はメカナムホイール駆動部の対応する制御のみで変化させることが可能であり、これにより前記メカナムホイール車両が、非積載動作時（特には、駐車場への駐車時）に最小限の床面積を占めることが可能なものとなる。さらに、そうでなければ最大寸法では取ることができなかった位置も、寸法が可変であることによって取ることが可能となる。さらに、前記シャーシを荷重物（特には、ペイロードの大きさ）に合わせて調整することが初めて可能となり、これにより例えば様々な寸法の荷重物（特には、ペレット）と共に走行することが可能となり、さらには、セクション単位でペイロードの横を通り過ぎることが可能となり、これにより、次に、設けられているのが好ましい後で説明する昇降手段によって当該ペイロードを持ち上げたり当該ペイロードを再び積み下ろしたりすることが可能となる。また、必要に応じて、傾動モーメントが抑えられるように寸法を調節することも可能である。
【００１９】
既述したように、前記調節軸心に沿って互いに調節されることが可能な、車両の前記少なくとも２つのシャーシセクションはそれぞれ、これらシャーシセクションの相対変位のための力を生成する２つのメカナムホイール駆動部を保持する。既述したように、それぞれのメカナムホイール駆動部は、少なくとも１つの駆動モータ（特には、電気モータ）および少なくとも１つのメカナムホイールを有する。好ましくは、当該メカナムホイールは、１つの回転軸心（特には、前記駆動部の回転軸心）回りにのみ回転可能である。好ましくは、当該メカナムホイールは、一般的な駆動輪とは違って、前記回転軸心と直交に向いた関節回動軸心回りに回転可能ではない（回転不能である）。ただし、それぞれのメカナムホイールは、回転軸心回りに回転可能であるのに加えて、その外周にわたって分布したローラ（好ましくは、樽形状のローラ）を保持しており、当該メカナムホイールはこれらのローラにより地面上を転動する。
【００２０】
これらのローラのローラ回転軸心は、前記メカナムホイールの回転軸心又は当該メカナムホイールのリムの回転軸心に対して傾いて配置されている。周知のとおり、前記メカナムホイール駆動部は、制御手段により、前記車両の全方向動作を実行するために単独で又はグループで制御可能であるか又は制御されており、これにより、前記メカナムホイール又はメカナムホイールのグループは、個々の速度又は個々の回転方向で回転されることが可能である。前記メカナム車両の（総合的な又は結果的な）所望の又は所定の運動方向（あるいは、それぞれ２つのメカナムホイール駆動部を保持するシャーシセクション同士の、互いの部分的運動又は相対運動）が、前記メカナムホイールの個々のベクトルの合計により生じる。それにも関わらず、これにより、あらゆる所望の運動方向、すなわち、全方向動作が、機械的な操舵がないにもかかわらず好適に実現されることが可能であり、かつ、前記メカナムホイール車両の全体をその場でおよび／または当該メカナムホイール車両を所望の運動方向に移動させつつ回転又は逆回転させることが可能である。
【００２１】
好ましくは、前記シャーシの幅調節および／または長さ調節用に、前記メカナムホイール駆動部以外の駆動部が設けられていない。
【００２２】
間隔可変な機械的固定の実現に関しては、様々な選択肢がある。重要なのは、間隔が前記調節軸心に沿って異ならされても、シャーシセクションが、互いに間接的に又は直接、機械的に固定されているか又はその固定が維持されていることである。この目的のために、最も単純な場合として、前記調節軸心に沿って調節される前記シャーシセクション間に伸縮自在の機械的な接続部が実現され得る。また、前記シャーシセクションの一方を又は両方のシャーシセクションを接続レールなどに沿って調節可能に配置することなども考えられる。他の選択肢として、２つのシャーシセクションが、さらなるシャーシセクション（接続用シャーシセクション）を介して互いに間接的に、例えば伸縮自在の伸長部又は同様の機械的な接続部等により各々接続されて、かつ、このさらなる接続用シャーシセクション（特には、中央の接続用シャーシセクション）に対する少なくとも一方の当該シャーシセクションの間隔が、当該シャーシセクション同士の互いの距離変化のためにメカナムホイール駆動部の制御によって変化されることが可能とされる。
【００２３】
冒頭で述べたように、特に好ましくは、それぞれ２つのメカナムホイール駆動部を含む２つのシャーシセクション、すなわち、１つの第１のシャーシセクションと１つの第２のシャーシセクションとが、前記メカナムホイール車両のメカナムホイール駆動部の対応する制御により、第１の調節軸心に沿って調節されることが可能である。この文脈において、前記第１の調節軸心は、前記車両の長さ方向又は前記車両の幅方向に延びるものであり得る。このとき、特に好ましい一実施形態では、２つのシャーシセクション、すなわち、前記車両のうちの２つのメカナムホイール駆動部をそれぞれ支承する第３および第４のシャーシセクションが、メカナムホイール駆動部の適切な制御により当該第３および当該第４のシャーシセクション間の間隔が変化されることが可能であるように、第２の調節軸心に沿って配置されている。好ましくは、前記第２の調節軸心は、前記第１の調節軸心と直交して、すなわち、前記車両の長さ方向又は幅方向に延びるものとされる。前記第３および前記第４のセクションは、当該第３および当該第４のセクション間の間隔が変化されることが可能であるように、前記第２の調節軸心に沿った間隔可変性の範囲内で互いに（直接又は間接的に）機械的に接続される必要がある。これについても、前述した解決手段が実現され得る。
【００２４】
ここで、特に極めて好ましい一実施形態において、前記第３および第４のシャーシセクションはそれぞれ、前記第１および第２のシャーシセクションにおける部分的シャーシセクション（サブセクション）により形成されている。すなわち、好ましくは、前記第１の調節軸心に沿った間隔変化のために第１および第２のシャーシセクションへと対で組み合わせることが可能であるか、これに代えて、あるいは、これと同時に、前記第２の調節軸心に沿った間隔変化のために第３および第４のシャーシセクションへと対で組み合わせることが可能な、４つの部分的シャーシセクションが設けられている。このとき、最も好ましくは、前記第３および第４のシャーシセクションの前記メカナムホイール駆動部が前記１および第２のシャーシセクションの前記メカナムホイール駆動部でもあり、例えば、前記第３のシャーシセクションが前記第１のセクションのメカナムホイール駆動部と前記第２のシャーシセクションのメカナムホイール駆動部とを保持し、前記第４のシャーシセクションも前記第３のシャーシセクションと全く同じように前記第１および前記第２のシャーシセクションのメカナムホイール駆動部を保持する。このような車両では、合計４つのメカナムホイール駆動部があれば十分である。しかしながら、より大きな駆動モーメントを達成する目的には５つ以上のメカナムホイール駆動部も想定されて、好ましくは、それぞれの前記シャーシセクション又はシャーシサブセクションにわたって当該５つ以上のメカナムホイール駆動部が分散配置される。
【００２５】
前述したメカナムホイールは最大限に融通が利き、長さと幅の両方が、具体的にはメカナムホイール車両のメカナムホイール駆動部の適切な制御のみで調節されることが可能である。
【００２６】
少なくとも１つのメカナムホイール駆動部をそれぞれ支承する少なくとも４つのシャーシサブセクションであって、前記第１および第２のシャーシセクションを形成するように対で組み合わされることが可能であり且つ前記第３および第４のシャーシセクションを形成するように対で組み合わされることが可能な少なくとも４つのシャーシサブセクションを備える一実施形態では、これら全ての部分的シャーシセクションを、間隔に関して可変であるように、互いに直接又はさらなる接続用シャーシセクション（特には、中央の接続用シャーシセクション）を介して、機械的に接続することが可能である。しかしながら、特に極めて好ましい一実施形態において、４つの前記部分的シャーシセクションは、当該４つの部分的シャーシセクション間の間隔が変化されることが可能であるようにＵ字状に互いに接続されており、例えば、前記第１の調節軸心に沿った前記第１および前記第２のシャーシセクションが前記第３またはそれに代わる前記第４のシャーシセクションにおける部分的シャーシセクションのみで互いに接続されており、かつ、互いに直接又は互いに接続用シャーシセクションを介して間接的に接続されたこれらの部分的シャーシセクションがそれぞれ、前記第４またはそれに代わる前記第３のシャーシセクションのうちの１つの部分的シャーシセクションとも前記第２の調節軸心に沿って接続されている。結果として、これがＵ字状構造となる。
【００２７】
前記メカナムホイール車両の特に有利な一実施形態において、当該メカナムホイール車両は、さらに、荷重物のための載置面と前記メカナム駆動部との間の、前記長さ方向軸心及び前記幅方向軸心と直交に向いた高さ方向の間隔を変化させる昇降手段、を備え、好ましくは、前記載置面は、昇降フォークにより形成されている。好ましくは、前記昇降手段は、当該昇降手段を用いることによって荷重物（例えば、ペレット等）が昇降されることが可能であるように構成されている。
【００２８】
特に有利な一実施形態において、前記昇降手段（特には、２つのフォーク型の股部を有する、フォークリフトのフォークの様式の昇降フォーク）の前記載置面は、前記第１および第２のシャーシセクション間に、受入れ対象である荷重物への適合化が第１および第２のシャーシセクション間の前記間隔の前記第１の調節軸心に沿った変化によって可能であるように配置されており、特には、昇降フォークの長さ方向広がりと平行に当該第１および第２のシャーシセクションが受入れ対象のペイロードの横を通り過ぎて且つ前記昇降手段の作動による当該ペイロードの受入れ後に当該第１および第２のシャーシセクションが前記メカナムホイール駆動部の対応する制御により再び特定の距離を後退可能であるように配置されている。
【００２９】
２つの対向するシャーシセクション（特には、前記第１および前記第２のシャーシセクション）を当該２つの対向するシャーシセクション間の間隔が変化されることが可能であるように機械的に接続する既述した接続用シャーシセクションが設けられる場合、好ましくは、この接続用セクションに前記昇降手段が配置および／または固定される。
【００３０】
本発明のさらなる改良形態の範疇では、荷重支持能力を向上させるために又は前記メカナムホイール車両を荷重物積載可能なものとするために、前記メカナムホイールに加えて（メカナムホイールの形態でない）支持手段が、前記メカナムホイール車両の前記シャーシ及び任意のペイロードのうちの一方の重量力割合（特には、重量力のうちの主要な割合）を土壌（路面）で支持して下支えするように、前記シャーシに固定されているか又は前記シャーシに運動可能に支持されたか若しくは確実に固定された支持エレメントに取り付けられている。このさらなる改良形態の範疇では、これと同時に、前記シャーシならびにあらゆる上部構造および／または任意のペイロードの重量力のうちの、前記メカナムホイールを介して地面で支持される割合が、当該メカナムホイールへの許容できない過剰な荷重負荷を防ぐように制限される。
【００３１】
この目的のために、前記メカナムホイールは、全重量力のうちの一部の重量力のみが当該メカナムホイールにより地面で支持されるように形成及び配置されたエネルギー蓄積手段により、前記シャーシ又は前記シャーシセクションにおいて当該シャーシに対して（前記車両および／またはペイロードの重量力の方向と平行に）弾性的に固定されている。この目的のために、前記エネルギー蓄積手段は、地面で弾性的な下支えを行うために、前記シャーシの平面的広がりと前記メカナムホイールにより定められる支持面とに対して垂直方向に（すなわち、前記重量力の方向と平行に）および／または（少なくとも１つのばね力成分で）直交して形成されている必要がある。このとき、好ましくは、前記エネルギー蓄積手段は、前記支持手段が地面に当接したときに（重量力の方向に）残留ばね経路が残るか又は確保されるようにばね経路が制限されて構成されている。任意の構成であるが前記支持手段も弾発的に取り付けられている場合には、好ましくは、前記エネルギー蓄積手段のばね剛性は、前記支持手段を前記シャーシに対して任意且つ弾性的に取り付けるその任意の構成である支持エネルギー蓄積手段のばね剛性よりも小さく選択される。好ましくは、前記支持エネルギー蓄積手段は、前記支持手段と前記シャーシとの間に配置されている。
【００３２】
結果として、このさらなる改良形態の範疇では、少なくとも１つの全方向動作モードのうちの１つを前記メカナムホイール又は当該メカナムホイールの駆動部の対応した制御によって維持することが可能であると同時に、シャーシへの前記メカナムホイールの対応する弾性的支承により且つ支持手段をさらに設けることにより、前記シャーシおよび／またはあらゆるペイロードの重量力のうちの一部のみを前記メカナムホイールを介して地面で支持して当該重量力のうちのそれ以外の又は残りの割合（特に、より大きな重量力成分）については前記支持手段を介して地面で確実に支持可能であるので、比較的大きなペイロードを運搬することができる、メカナムホイール車両が得られる。この目的のために、そのとき、前記支持手段の支持面と前記メカナムホイールの前記支持面とは共に地面上に位置しており、特には、（理想的な平坦な地面の場合には）共通の平面内で位置している。
【００３３】
そうするにあたって、前記エネルギー蓄積手段のばね力又はばね剛性は、前記メカナムホイールにより支持される重量力成分が制限されているにもかかわらず、地面への当該メカナムホイールの（十分な）トラクションを確保して前記メカナムホイール車両の全方向運動のための推進を確実にするために、当該メカナムホイールを介して未だ十分な重量力成分が地面で支持されるか又は支持可能であるように、前記シャーシおよび／またはあらゆる上部構造および／または任意のペイロードの重量に適合されている。具体的に述べると、前記車両のロールオフ抵抗を上回るのに必要ないわゆるスクライビング運動量が地面に伝わるか又は同時に支持されることを可能にする十分なトラクションが確保される必要がある。
【００３４】
この場合、前記メカナムホイール駆動部、前記シャーシおよび前記支持手段は、一緒に動かされることが可能である切離し不能なユニットを形成し、好ましくは、後で有利なさらなる実施形態において説明するように、ペイロードを積載しない場合に支持手段が地面に当接せずに一緒に動かされることが可能である切離し不能なユニットを形成する。このさらなる実施形態では、ペイロードを運搬するという前記メカナムホイール車両の主要な適性に加えて、本発明により初めて、例えば高重量の恒久的な上部構造を備える比較的高重量なメカナムホイール車両を構築し且つこれらの上部構造の重量力の一部のみをメカナムホイールを介して地面で支持すると共にそれ以外の割合については前記支持手段を介して地面で支持することも可能となる。本発明の範疇で製造されることが可能である、特に極めて好ましい車両は、昇降手段が前記シャーシに固定されており、当該昇降手段により、ペイロードが前記シャーシに対して高さ調節可能に調節されることが可能な種類のものである。このような実施形態により、前記昇降手段を用いてペイロードの下に入り込ませて当該ペイロードを前記シャーシに対して高さ調節することが、当該ペイロードの重量力の一部が前記支持手段を介して地面で支持されて且つ当該重量力の一部しか前記メカナムホイールを介して支持されないようにしながら可能である。このとき、この重量力成分は、地面での前記メカナムホイールのトラクションを確保するように十分に大きく選択される。
【００３５】
前記支持手段の具体的な設計に関しては、様々な選択肢がある。最も単純な場合として、前記メカナムホイールを駆動することによって前記支持手段を地面上で引きずって移動させることが可能である。ただし、特に好ましくは、前記支持手段は、摩擦抑制のために、前記メカナムホイールを駆動することによって地面上を転動するようにして前記シャーシと共に移動するように構成されている。このとき、最も好ましくは、前記支持手段は、回転軸心（好ましくは、地面と平行に延びる回転軸心）回りに回転可能（好ましくは、約３６０°回転可能であり）であり且つ前記メカナムホイール駆動部の対応する制御による前記車両の方向転換時に前記シャーシに対して操舵軸心回りに回転可能であるロードホイールまたは荷重ホイール（特には、荷重ローラの形態）を含み、好ましくは、前記操舵軸心は、前記荷重ホイールの回転軸心と直交して延びるものである。特に有利には、荷重分散の向上のために、上記のように構成された荷重ホイールが複数、関節回動可能に配置されて設けられる。最も好ましくは、４つの荷重ホイールが、長方形の角部を規定するように設けられる。ここで、好ましくは、少なくとも１つの前記荷重ホイールは、「前記ホイールに対して回転可能であるさらなるローラを有さない、一般的な車輪」として構成されており、すなわち、メカナムホイールとして構成されておらず、かつ、好ましくは、当該少なくとも１つの荷重ホイールは、能動的に駆動されるものではなく、むしろ前記メカナムホイールによって間接的にのみ駆動されるものである。
【００３６】
好ましくは、前記少なくとも１つの荷重ホイールは、さらに、操舵駆動部によって前記関節回動軸心回りに能動的に回転可能なのではなく、むしろ前記車両の対応する方向転換によって受動的にのみ回転可能なものである。この点に関して述べると、操舵軸心回りに直接駆動される前記荷重ホイールを前記車両の方向に応じて回転させる能動的な操舵部（すなわち、作動される操舵部）を備える一実施形態を実現することも可能である。回転軸心回りに且つ関節回動軸心回りに回転可能である荷重ホイールに加えて、あるいは、そのような荷重ホイールに代えて、全方向に転動可能な、つまり、前記メカナムホイール駆動部により予め決められる車両方向に追随することが可能な、回転自在に配置されたローラ（特には、ケージ内に配設されたローラ）の形態の支持手段を設けることも想定可能である。原則として、軌道式車両の様式で、回転可能なチェーンの形態の支持手段を設けることも想定可能である。この場合、好ましくは、そのようなチェーン駆動部（ここで、チェーンは、ゴム弾性材料からなるものとされてもよい）の望ましい向きを前記メカナムホイールのそれぞれの走行方向に応じて調節するように当該チェーン駆動部を回動させる、能動的操舵システムが設けられる。しかしながら、前記支持手段は、当該支持手段の具体的な設計にかかわらず、能動的に駆動され得るのではなくむしろ前記メカナムホイール駆動部によって間接的にのみ駆動され得るのが好ましい。
【００３７】
具体的に述べると、ペイロードを搬送又は運搬するように構成された車両の場合、好ましくは、前記メカナムホイールのための前記エネルギー蓄積手段は、シャーシに荷重物が積載されていない（ただし、任意で、当該シャーシが上部構造を保持している）場合には前記支持手段が前記メカナムホイールにより定められる支持面よりも上に（すなわち、地面よりも上に）位置するように、かつ、前記支持手段に寸法を有する荷重物又は高重量の荷重物が負荷されると当該エネルギー蓄積手段のばね張力の同時の又は自動的な増加とともに当該支持手段が前記シャーシと共に下降するように、形成又は設定されている（場合に有利である）。すなわち、特に有利な一実施形態において、前記支持手段は、前記メカナムホイール車両の荷重無負荷走行時には地面に接触せずに、対応する荷重物が付加されたときにのみ地面に接触すると同時に、前記メカナムホイールを前記シャーシに対してばね弾性的に支承する手段が緊張することを可能にし、かつ、既述したようにこのエネルギー蓄積手段の残留ばね経路が、前記メカナムホイールにより定められる前記支持面内に支持手段が位置した場合でも重量力の方向と平行に維持されるのが望ましく、特には地面の不整形を補償可能とするために且つ過剰な荷重を前記メカナムホイールにより支持する必要性をなくすために望ましい。これは、地面が不整形である場合にも前記メカナムホイール車両の制御された全方向推進を確実にするのに重要である。
【００３８】
特に好ましくは、前記支持手段は、当該支持手段が地面に当接して部分的荷重（すなわち、重量力の一部）を支持するための、当該支持手段により形成される支持面と、地面又は前記メカナムホイールにより定められる前記支持面との間の間隔、したがって、前記支持面と前記シャーシとの間の間隔が、前記シャーシに荷重物が積載されたときに前記支持手段の前記支持面が地面に達するまでおよび／または任意の支持エネルギー蓄積手段がペイロードの重量に応じて上限まで緊張されるまで前記エネルギー蓄積手段が移動することができるばね経路を制限するために調節可能であるように、高さ調節可能に前記シャーシに配置又は固定されている。この構成により、同時に、前記メカナムホイールにより地面で支持される重量力の上限が調節される。好ましくは、間隔のこの調節は、後で説明するように、ペイロードの測定される重量力に応じて実行される。
【００３９】
先に既述したように、一実施形態では、前記メカナムホイールのみが、保持又は支持される荷重を制限する前記エネルギー蓄積手段を介して前記シャーシに弾発的におよび／または弾性的に取り付けられており、前記支持手段はそのように取り付けられていない。変形例として、前記メカナムホイールを前記シャーシに弾性的に取り付けるのに加えて、前記支持手段も支持エネルギー蓄積手段を介して取り付けることも想定可能であり、好ましくは、前記支持エネルギー蓄積手段のばね剛性は、重量力の一部のみが前記メカナムホイールを介して地面で支持されるか又は支持可能であることを確実にするように前記エネルギー蓄積手段のばね剛性よりも大きい。
【００４０】
特に有利には、前記エネルギー蓄積手段は、メカナムホイール車両にペイロードが積載された場合にも当該エネルギー蓄積手段の残留ばね経路が、残留ばね容量を確保するために重量力の方向と平行に残るように構成されている。すなわち、好ましくは、当たり止めまたは停止状態に達するまで理論的に上限まで移動されることが可能なばね経路が重量力の方向と平行であり、すなわち、対応するばね経路成分が、非積載状態で地面又は前記メカナムホイールにより定められる前記支持面に対する前記支持手段の前記支持面の間隔よりも長く、かつ／あるいは、任意の支持エネルギー蓄積手段の、前述した重量力の方向と平行なばね経路の上限（この場合、最大ばね経路となる）よりも長い。
【００４１】
好ましくは、前記メカナムホイールにより地面で上限まで支持される重量割合だけでなく、前記エネルギー蓄積手段の予張力、および／または、最大ばね経路を調節する手段が、異なるペイロードが積載されても地面への前記メカナムホイール駆動部及び前記メカナムホイールのそれぞれの十分なトラクションを確保するように調節されることが可能である。ここで、この最大ばね経路は、前記支持手段が地面に接触するか又は前記メカナムホイールにより定められる前記支持面に達するまで、かつ／あるいは任意の支持エネルギー蓄積手段がペイロードに応じて上限まで緊張されるまで、前記エネルギー蓄積手段がこのばね張力を増大させつつ移動することが可能な経路である。
【００４２】
このとき、予張力および／またはばね経路を調節するその手段は、手動で駆動可能な手段であり得るか、あるいは好ましくは、アクチュエータ手段（特には、電動駆動部）により駆動可能な手段であり得る。前記エネルギー蓄積手段の前記ばね経路は、例えば、前記支持手段の支持面と地面又は前記シャーシとの間隔を、当該支持手段の、前記シャーシに対する、対応する高さ調節可能配置構造を用いて変化させることによって調節されることが可能である。前記支持手段が対応する支持エネルギー蓄積手段により前記シャーシに対して弾発的に支承されている場合には、前記エネルギー蓄積手段の予張力を調節する前述した手段に加えて、あるいは、このような手段に代えて、前記支持手段の予張力を調節する手段（手動の手段又は駆動される手段）が前記車両に設けられてもよい。
【００４３】
特に有利には、既述したように、前記エネルギー蓄積手段若しくは任意の支持手段の予張力および／または前記エネルギー蓄積手段のばね経路（の上限）（特には、支持手段の支持面とメカナムホイールの支持面又は地面との間隔）が、ペイロードの重量力の作用として調節されることが可能である。特に好ましくは、この設定は自動的に行われることが可能であり、すなわち、アクチュエータ手段を用いて行われることが可能である。特に好ましくは、対応する重量力が、前記メカナムホイール車両の測定装置により測定されることが可能である。このとき、すなわち、前記メカナムホイール車両は、ペイロードの重量力または当該ペイロードの重量力のうちの、前記支持手段又は少なくとも１つのメカナムホイールを介して土壌で支持されることが可能な割合を測定することができるように構成及び配置された重量力測定装置を備える。
【００４４】
当該測定装置（力測定装置）は、前記アクチュエータ手段を制御する対応する制御装置へと信号伝達可能に接続されている。当該制御装置は、一方で前記メカナムホイールへの応力を制限すると共に、他方で十分なトラクションを確保する（特には、前記メカナムホイール車両のロールオフ慣性を上回る）ために、前記測定装置のセンサ信号に応じて、すなわち、ペイロードの重量（又は重量割合）に応じて、前記エネルギー蓄積手段の予張力かつ／あるいは任意の支持エネルギー蓄積手段の前述したばね経路および／または任意の支持エネルギー蓄積手段の予張力を変化させるかつ／あるいは調節する前記アクチュエータ手段を有する。
【００４５】
好ましくは、前記メカナムホイール車両がペイロードを受け入れたり運搬したりするのに適した且つそのように意図された荷重車両として形成されている好適な場合には、前記シャーシに、ペイロードを受け入れる積載装置、好ましくは傾倒型の積載装置、好ましくは積載槌または積載槽が取り付けられている。
【００４６】
上記の構成に加えて、あるいは、上記の構成に代えて、前記シャーシに、当該シャーシに対するペイロードの相対的高さを調節する（間隔を調節する）昇降手段（間隔を変化させる手段）が設けられてもよい。ペイロードが積載されていないときには地面から持ち上げられているおよび／または離間している支持手段を備える前記メカナムホイール車両の好ましい一実施形態において、前記昇降手段は、前記支持手段が地面に接触するまでおよび／または任意の支持エネルギー蓄積手段が緊張されるまで、前記シャーシを地面の方向に動かして且つこれによって前記メカナムホイールの前記エネルギー蓄積手段を緊張させる。すなわち、前記昇降手段は、昇降面、載置面又は運搬面を前記シャーシに対して相対的に変位させるように構成されている。好ましくは、前記昇降手段は、フォーク（特には、フォークリフト車の種類の昇降フォーク）又は昇降プラットフォームを含み、当該昇降フォーク又は昇降プラットフォームが、当該昇降手段のうちのペイロードを受け入れる前記載置又は運搬面を定める又は形成する。好ましくは、前記載置又は運搬面は、ペイロードを積載するために、前記メカナムホイールにより定められる前記支持面と平行に揃えられているか又は配置されている。
【００４７】
前記メカナムホイールを（特には、それぞれの駆動部（特には、それぞれ１つの電気モータ）と共に）弾性的に支承する前記エネルギー蓄積手段の具体的な構成に関しては、様々な選択肢がある。最も単純な場合として、前記エネルギー蓄積手段（ばね手段）は、古典的なばねとして、例えば、コイルばねおよび／またはねじりばねなどの圧縮ばねとして構成される。また、前記エネルギー蓄積手段は、相異なる形状のばねの組合せを有するものであってもよい。好ましくは、これらのばねは、金属から形成されたものであり、かつ／あるいは、自身の形状により弾性構造を有するものである。前記エネルギー蓄積手段を、気体圧ばねを含むもの、液体圧ばねを含むもの、あるいは、機械的なばねおよび／または気体圧ばねおよび／または液体圧ばねの組合せを含むものとすることも同様に想定可能である。また、ばね弾性的な又はエネルギーを蓄えるエネルギー蓄積手段を材料選択（例えば、エラストマー材料）のみで設けること、あるいは、そのようなエネルギー蓄積手段を材料選択（例えば、エラストマー材料）によって追加で設けることも想定可能である。重要なのは、前記エネルギー蓄積手段が、前記支持手段が地面に当接している際に前記メカナムホイールにより支持される重量力を制限することを可能にするように、すなわち、力緩衝の役割を果たすように構成及び配置されていることである。
【００４８】
特に極めて好ましくは、前記メカナムホイールが、特には、当該メカナムホイールの駆動部（すなわち、前記メカナムホイール駆動部）と共に、ばね付きの支持アームを介して前記シャーシに配置されているか又は前記シャーシに弾発的に取り付けられており、前記支持アームは、当該支持アームを回動させることによって前記エネルギー蓄積手段のばね張力が変化するように前記シャーシに回動可能に固定されている。特に好ましい一実施形態において、前記エネルギー蓄積手段の予張力を調節するための回動角度は、前記メカナムホイールにより支持される重量力又は重量力成分を変化させるために手動で又はアクチュエータ手段により変化されることが可能である。ここで、特に好ましくは、前記エネルギー蓄積手段は、前記支持アームを回動させることによって緊張されることが可能なねじりばねを含む。
【００４９】
最適な地面接触を確保し且つ従来技術から知られている浮遊状態を回避するために、好ましくは、前記メカナムホイールは、特許文献１から知られているように、２つのリムであって、それぞれ当該リムの外周の全体にわたって回転自在に配置されたローラを保持する、２つのリムを備え、これらのリムが、当該リム同士の限定された相対運動、特には、周方向および／またはメカナムホイール回転軸心に直交する方向および／または当該リムのリム回転軸心に直交する方向および／または互いに傾斜する方向の相対運動を可能にする制動手段を介して互いに接続されている。好ましくは、前記メカナムホイールは、特許文献１に記載されているように構成されている。
【００５０】
本発明において、前記第１のシャーシセクションと前記第２のシャーシセクションとは、前記メカナムホイール駆動手段を制御することによって、前記第１の調節軸心に沿って調節可能、特には、並進的に調節可能であり、従来技術から知られている折畳み式の解決技術とは違って、前記メカナムホイール車両の、前記長さ方向軸心と前記幅方向軸心との両方と直交する方向に測定されて得られる高さの変化が、その間隔を調節する調節運動によって引き起こされない。本発明のさらなる改良形態では、第３および第４のシャーシセクションが設けられている場合において当該第３および第４のシャーシセクションが、前記メカナムホイール駆動部の対応する制御によって、前記第２の調節軸心に沿って調節可能、特には、並進的に調節可能であり、好ましくはここでも、前記メカナムホイール車両の、前記長さ方向軸心と前記幅方向軸心との両方と直交する方向に測定されて得られる高さの変化が、その間隔を調節するそのような調節運動によって引き起こされない。
【００５１】
本発明は、さらに、前述したメカナムホイール車両および当該メカナムホイール車両により運搬される（再取外し可能な又は着脱可能な）ペイロードを備えるシステムであって、前記ペイロードの重量力の一部が比例的に前記メカナムホイールを介して地面で支持されると共に一部が比例的に前記支持手段を介して地面で支持される、システムに関する。本発明は、さらに、本発明の思想に従って構成されたメカナムホイール車両を動作させる方法をもたらす。この方法で重要なのは、前記シャーシおよび／またはペイロードの重量力のうちの一部が前記メカナムホイールを介して地面で支持されて、当該重量力のうちのそれ以外の割合が前記支持手段を介して地面で支持されることである。この文脈において、好ましくは、前記メカナムホイールを介して支持される重量力が、ペイロードの測定される重量力の作用として調節される、特には、前記エネルギー蓄積手段の予張力および／または前記エネルギー蓄積手段のばね経路の対応する調整、特には、前記エネルギー蓄積手段の、前記支持手段が地面に接触するまでおよび／または任意の支持エネルギー蓄積手段が前記ペイロードにより引き起こされるばね張力の上限まで達するまで当該エネルギー蓄積手段が移動しなければならない最大ばね経路の対応する調整により調節される。
【００５２】
本発明のさらなる利点、特徴および詳細は、例示する好適な実施形態についての以下の説明および図面から理解することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１ａ】本発明の思想に従って構築されたメカナムホイール車両を、ある動作状態で、あるいは、互いに隣接配置されたシャーシセクション間の間隔を所与の間隔として示した底面図である。
【図１ｂ】本発明の思想に従って構築されたメカナムホイール車両を、異なる動作状態で、あるいは、互いに隣接配置されたシャーシセクション間の間隔を異ならせて示した底面図である。
【図１ｃ】本発明の思想に従って構築されたメカナムホイール車両を、異なる動作状態で、あるいは、互いに隣接配置されたシャーシセクション間の間隔を異ならせて示した他の底面図である。
【図１ｄ】本発明の思想に従って構築されたメカナムホイール車両を、異なる動作状態で、あるいは、互いに隣接配置されたシャーシセクション間の間隔を異ならせて示したさらなる他の底面図である。
【図２】本発明の思想に従って構築されたメカナムホイール車両の、様々な動作状態での概略平面図である。
【図３】本発明の思想に従って構築されたメカナムホイール車両の代替的な一実施形態であって、第１の調節軸心と直交して延びており且つ当該車両のうちのその調節軸心に沿って間隔を変化させることが可能な第１のセクションと第２のセクションとの間の領域に配置されている昇降フォークを含む昇降手段を備える、実施形態を示す図である。
【図４】本発明の思想に従って構築されたメカナムホイール車両の代替的な一実施形態であって、第１の調節軸心と直交して延びており且つ当該車両のうちのその調節軸心に沿って間隔を変化させることが可能な第１のセクションと第２のセクションとの間の領域に配置されている昇降フォークを含む昇降手段を備える、実施形態を示す他の図である。
【図５】本発明の思想に従って形成されたメカナムホイール車両のさらなる代替的な実施形態であって、昇降手段を備える実施形態を示す図である。
【図６ａ】本発明の思想に従って形成されたメカナムホイール車両の想定可能な一実施形態を、ペイロードなしで示す側面図である。
【図６ｂ】図６ａのメカナムホイール車両をペイロード有りで示した図である。
【図７】本発明の思想に従って構築されたメカナムホイール車両の想定可能な一実施形態を示す底面図である。
【図８】本発明の思想に従って構築されたメカナムホイール車両の代替的な一実施形態を示す側面図である。
【図９】本発明の思想に従って構築されたメカナムホイール車両のさらなる代替的な実施形態であって、一体的な昇降手段を備える実施形態を示す図である。
【図１０】本発明の思想に従って構築されたメカナムホイール車両の他の代替的な実施形態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００５４】
図面において、同一の構成要素および同一の機能を有する構成要素は、同一の参照符号により特定されている。
【００５５】
図１ａ〜図１ｄに、メカナムホイール車両１を示す。メカナムホイール車両１は、仮想的な長方形の角部を規定する合計４つのメカナムホイール駆動部２ａ〜２ｄを備える。それぞれのメカナムホイール駆動部２ａ〜２ｄは、それぞれ電動駆動部１２ａ〜１２ｄを有するメカナムホイール３ａ〜３ｄを含む。全てのメカナムホイール駆動部２ａ〜２ｄ、より具体的には当該メカナムホイール駆動部２ａ〜２ｄの電動駆動部１２ａ〜１２ｄが、全方向動作を確実にするようにメカナムホイール３ａ〜３ｄを個々に駆動する制御手段（図示せず）に接続されている。
【００５６】
メカナムホイール駆動部２ａ〜２ｄは、シャーシ５に固定的に接続されており、具体的には後で説明するエネルギー蓄積手段を介して固定的に接続されている。シャーシ５は、メカナムホイール駆動部２ａ〜２ｄに加えて、当該シャーシ５に強固に接続された支持手段６を保持する。図示の例において、支持手段６は、それぞれの回転軸心７回りに且つ当該回転軸心７と直交に向いた関節回動軸心８回りに回転可能に取り付けられた荷重ホイールの形態である。支持手段６は、別の駆動部によって回転軸心７回りに又は関節回動軸心８回りに直接駆動されることが可能なものではなく、メカナムホイール３ａ〜３ｄの駆動によるメカナムホイール車両１の移動の作用として回転軸心７回りに又は関節回動軸心８回りに回転するか又は回動され得る。
【００５７】
メカナムホイール車両１またはシャーシ５は、長さ方向軸心Ｌおよび当該長さ方向軸心Ｌと直交に向いた幅方向軸心Ｂを有する。長さ方向軸心Ｌは、前記メカナムホイールのリムが回転可能であるメカナムホイール回転軸心２０と直交に向いている。前記メカナムホイールのリムによって当該リムの外周に周知の様式により保持されている、ローラが転動可能であるローラ回転軸心は、これらのメカナムホイール回転軸心２０および／またはリム回転軸心に対して傾いて向いている。
【００５８】
シャーシ５は、メカナムホイール駆動部２ａ，２ｂを含む第１のシャーシセクション２１ａ、およびメカナムホイール駆動部２ｄ，２ｃを含む第２のシャーシセクション２１ｂを有する。これらの２つのシャーシセクション２１ａ，２１ｂは、第１の調節軸心Ｅ１に沿って間隔が可変である。図示の例において、第１の調節軸心Ｅ１は、例えば、幅方向広がりに沿って又は幅方向軸心Ｂと平行に延びるものである。この目的のために、第１および第２のシャーシセクション２１ａ，２１ｂは、調節軸心Ｅ１に沿って、間隔が可変であるように、互いに機械的に、例えば、図面の左側に位置して図面の上から下に延在する図示しない伸縮自在の又はレール式の接続部により接続されている。
【００５９】
前記メカナムホイール車両の幅、すなわち、幅方向軸心Ｂに沿ったシャーシ５の広がりを変化させるには、メカナムホイール駆動部２ｃ，２ｄ夫々が、図１ｂに示すように例えば互いに逆方向に回転させられ得る。好ましくは、これと同時に、メカナムホイール駆動部２ａ，２ｂが制動されているか又は不動で維持されている。いずれにせよ、メカナムホイール駆動部２ａ〜２ｄは、シャーシセクション２１ａ，２１ｂに対して第１の調節軸心Ｅ１に沿った力成分が働くことによって当該シャーシセクション２１ａ，２１ｂが第１の調節軸心Ｅ１に沿って互いに動くように制御される。幅をさらに広げるには、同時に又は時間的な遅延をもって、図１ｃに示すように、メカナムホイール駆動部２ｃ、２ｄが例えば制動されたままメカナムホイール駆動部２ａ，２ｂ夫々が互いに逆方向に回転され得る。原則として、図１ｂで生じる調節運動と図１ｃで生じる調節運動とは、同時に実行されることも可能である。いずれにせよ、重要なのは、第１および第２のシャーシセクション２１ａ，２１ｂが、メカナムホイール駆動部２ａ〜２ｄの対応する制御により、間隔可変である機械的な接続を維持しながら、調節軸心Ｅ１に沿って互いに調節されることである。
【００６０】
特に図１ｄから見て取れるように、シャーシ５は、第１および第２のシャーシセクション２１ａ，２１ｂに加えて、第３のシャーシセクション２１ｃおよび第４のシャーシセクション２１ｄを有する。第３のシャーシセクション２１ｃは、メカナムホイール駆動部２ａおよびメカナムホイール駆動部２ｃを含み、第４のシャーシセクション２１ｄは、メカナムホイール駆動部２ｂ，２ｄを含む。シャーシセクション２１ｃとシャーシセクション２１ｄとの間の間隔は、メカナムホイール駆動部２ａ〜２ｄの対応する制御により、例えば、メカナムホイール駆動部２ａ，２ｃを制動するか又はロック状態に保持すると同時に、メカナムホイール駆動部２ｂ，２ｄを共通の回転方向に回転させることによって、第１の調節軸心Ｅ１と直交に延びる第２の調節軸心Ｅ２に沿って変化されることも可能であり、これは、その調節軸心Ｅ２に沿って当該第３および第４のシャーシセクション２１ｃ，２１ｄ同士の距離可変である機械的な接続が維持されている。
【００６１】
基本的には、前記車両が調節軸心Ｅ１，Ｅ２のうちの一方のみに沿って調節されることが可能な実施形態も実現可能である。長さ方向が調節可能である場合には、符号Ｅ２により指定される調節軸心を第１の調節軸心Ｅ１とし、シャーシセクション２１ｃ，２１ｄをそれぞれ第１のシャーシセクション２１ａ、第２のシャーシセクション２１ｂととればよい。
【００６２】
特定の例的な実施形態において、シャーシセクション２１ａ〜２１ｄは、それぞれ、シャーシ５の部分的シャーシセクション（サブセクション）２２ａ〜２２ｄ間の、ペアとなる組合せにより構成されている。
【００６３】
具体的に述べると、図示の例で言えば、幅調節を実現するために、第１のシャーシセクション２１ａは、それぞれ１つのメカナムホイール駆動部２ａ，２ｂを保持するサブセクション２２ａ，２２ｂにより形成されており、第２のシャーシセクション２１ｂはメカナムホイール駆動部２ｃ，２ｄを含むサブセクション２２ｃ，２２ｄにより形成されている。長さ調節を実現するために、第３のシャーシセクション２１ｃはメカナムホイール駆動部２ａ，２ｃを含むサブセクション２２ａ，２２ｃにより形成されており、第４のシャーシセクション２１ｄはメカナムホイール駆動部２ｂ，２ｄを含むサブセクション２２ｂ，２２ｄにより形成されている。
【００６４】
図２では、図面の左側において、シャーシセクション２１ａ〜２１ｄ同士又はサブセクション２２ａ〜２２ｄ同士の間隔が最小限である最小の面積広がりでメカナムホイール車両１が描かれている一方、図面のその右側では、前記シャーシの幅と長さの両方が広げられている。基本的には、説明の繰返しになるが、幅のみ又は長さのみが可変である実施形態も実現可能である。
【００６５】
図３及び図４に、メカナムホイール車両１の特に好ましい一実施形態を、荷重物運搬車両の形態で示す。あくまでも例示として、同図のメカナムホイール車両１は、第１の調節軸心Ｅ１に沿ってのみ間隔が可変であり、図示の例における調節軸心Ｅ１は、ここでも当該車両の幅方向軸心Ｂに一致する。メカナムホイール車両１は、調節軸心Ｅ１と直交するように前後に配置されたメカナムホイール駆動部２ａ，２ｂを含む第１のシャーシセクション２１ａ、および調節軸心Ｅ１と直交するように前後に配置されたメカナムホイール駆動部２ｃ，２ｄを含む第２のシャーシセクション２１ｂを有する。これら２つのシャーシセクション２１ａ，２１ｂは、調節軸心Ｅ１に沿って摺動可能に、接続用シャーシセクション２３に接続されている。すなわち、シャーシセクション２１ａ，２１ｂは、この接続用シャーシセクション２３に摺動可能に直接接続されている。これにより、シャーシセクション２１ａ，２１ｂは、当該シャーシセクション２１ａ，２１ｂ間の間隔が変化されることが可能であるように互いに間接的に、機械的に接続されている。シャーシセクション２１ａ，２１ｂ間の間隔は、メカナムホイール駆動部２ａ〜２ｄの対応する制御により、第１の調節軸心Ｅ１に沿って調節されることが可能であり、すなわち、図３に示す最大間隔と図４に示す最小間隔との間で調節されることが可能である。シャーシセクション２１ａとシャーシセクション２１ｂとの間の機械的な接続は、どの相対位置でも維持される。
【００６６】
昇降フォーク１６を含む昇降手段１５が、接続用シャーシセクション２３に配置されている様子が見て取れる。昇降フォーク１６は、ペイロード１０のための載置面１７を定める又は形成する。昇降フォーク１６は、第１のシャーシセクション２１ａとシャーシセクション２１ｂとの間の領域に配置されており且つ第１の調節軸心Ｅ１と直交に向いて延びている。
【００６７】
この構成は、ペイロード１０（ペレット）を受け入れた後、メカナムホイール駆動部２ａ〜２ｄの対応する制御により、前記シャーシが当該シャーシの最小幅に狭められることを可能にし、これにより可動性が向上する。
【００６８】
必要に応じて、幅のみが可変である図３及び図４に示すメカナムホイール車両１はさらに、長さが可変であるように構成されてもよく、その場合、２つのメカナムホイール駆動部２ｃを含む第３のシャーシセクション２１ｃおよび２つのメカナムホイール駆動部２ｄを含む第４のシャーシセクション２１ｄが与えられる。その場合、好ましくは、図１ａ〜図１ｄの例的な実施形態と同様に、幅調節を実現するために設けられた前記メカナムホイール駆動部と同じ前記メカナムホイール駆動部が、メカナムホイール駆動部２ａ〜２ｄとして使用される。
【００６９】
図５に、メカナムホイール車両１を示す。この構成は、図３及び図４のメカナムホイール車両１の構造にほぼ相当するが、図４のメカナムホイール車両１においてさらに、第２の調節軸心Ｅ２に沿った広がり可変性を有している。この目的のために、第１および第２のシャーシセクション２１ａ，２１ｂに加えて、第３および第４のシャーシセクション２１ｃ，２１ｄが与えられている。２つのシャーシセクション２１ａ，２１ｂは、当該２つのシャーシセクション２１ａ，２１ｂ間の間隔が変化されることが可能であるように、接続用シャーシセクション２３を介して互いに間接的に、機械的に接続されている。接続用シャーシセクション２３は、サブセクション２２ｂ，２２ｄ間の領域に且つ任意で当該サブセクション２２ｂ，２２ｄの下又は上に配置されている。それ以外には、サブセクション２２ｄが第２の調節軸心Ｅ２に沿ってサブセクション２２ｃのみと接続されているほか、同様にサブセクション２２ｂが第２の調節軸心Ｅ２に沿ってサブセクション２２ａのみと接続されている。これら２つのペアリングは、図１ａ〜図１ｄの例的な実施形態と同様に実現されている。
【００７０】
以下では、好ましい構成として、メカナムホイール駆動部２１ａ〜２１ｄのばね弾性的支承と支持手段との組合せの動作モードについて説明する。前述した他の機能性および／または幅方向の可変性および長さ方向の可変性については詳述しない。当然ながら、これらは、シャーシ５を複数部位からなるものとする設計により及びメカナムホイール３の対応するコントローラ設計により実現される、後述の変形例にもあてはまる。
【００７１】
図６ａ及び図６ｂに、本発明の思想に従って構成されたメカナムホイール車両１の基本原理を再び示す。メカナムホイール車両１は、仮想的な長方形の角部を規定する合計４つのメカナムホイール駆動部２を備える。これらの側面図では、車両１の長さ方向に離間した２つの駆動部のみが見て取れる。それら以外の２つのメカナムホイール駆動部は、図面視でそれらのメカナムホイール駆動部の後ろに隠れて位置している。それぞれのメカナムホイール駆動部２はメカナムホイール３を含み、当該メカナムホイール３は、当該メカナムホイール３に配置された電動駆動部（図示せず）を有する。全ての当該駆動部は、全方向動作を確実にするようにメカナムホイール３を個々に駆動する制御手段（図示せず）に周知の様式により接続されている。シャーシ５は、幅および／または長さの可変性を実現する複数の部位から構築されている（図示せず；これまでの図を参照のこと）。
【００７２】
メカナムホイール３が当該メカナムホイール３の駆動部２と共に、当該メカナムホイール３を当該メカナムホイール３の駆動部を含めて保持するシャーシ５に対して、エネルギー蓄積手段４を介してばね弾性的に支持されている様子が見て取れる。エネルギー蓄積手段４は、あくまでも例示に過ぎないが、図示を簡単にするためにコイルばねとして描かれている。当然ながら、他の弾発的取付構成も可能である。重要なのは、地面Ｕと直交に向いた少なくとも１つのばね力成分がシャーシ５とメカナムホイール３との間に作用していることである。
【００７３】
複数の部位を有するシャーシ５は、メカナムホイール駆動部３に加えて、当該シャーシ５に強固に接続された支持手段６を保持する。図示の例において、支持手段６はそれぞれ、１つの回転軸心７回りに且つ当該回転軸心７と直交に向いた１つの関節回動軸心８回りに回転可能に取り付けられた荷重ホイールの形態である。
【００７４】
支持手段６は、別の駆動部によって回転軸心７回りに又は関節回動軸心８回りに直接駆動され得るものではなく、メカナムホイール３の駆動によるメカナムホイール車両１の移動の作用としてそれぞれ回転軸心７回りに又は関節回動軸心８回りに回転し得るか又は回動し得るものである。
【００７５】
図６ａには、荷重物なしの状態が示されている。図示の例的な実施形態では、本質的にシャーシ５により発生する重量力がエネルギー蓄積手段４を介してメカナムホイール３に作用し、これにより図示の状態ではそれらが前記全重量力を地面で支持している。支持手段６により形成される、より厳密には前記荷重ホイールにより形成される支持面９（地面との所望の接触領域）は、地面Ｕから離れて浮いている。
【００７６】
図６ｂには、図１ａのメカナムホイール車両１にペイロード（荷重物）１０が取り付けられたものが示されている。ペイロード１０は、Ｘ（Ｎｍ）の重量力Ｆを有する。ペイロード１０又は当該ペイロード１０の重量力Ｆにより、エネルギー蓄積手段４は、支持手段６が当該支持手段６の支持面９で地面に接触するまでシャーシ５が荷重物１０と共に当該エネルギー蓄積手段４のばね力を抗して前記重量力の方向へと下方に自動的に変位するばね経路を移動することによって緊張される。前記エネルギー蓄積手段のうちの、地面Ｕの不整形を補償するための小さな残留ばね経路（残留ばね容量）が残る。メカナムホイール３を介して支持される重量力は、エネルギー蓄積手段４ならびに前記残留ばね経路及び残留ばね容量の適切な選択により夫々制限される。すなわち、ペイロード１０の重量力の一部のみが前記メカナムホイールを介して地面で支持されて、それ以外の割合については前記支持手段を介して地面で支持される。エネルギー蓄積手段４は、前記メカナムホイール車両を（全方向に）推進させるのに十分な、地面Ｕへのメカナムホイール３のトラクションが、ペイロード１０又は対応する総重量に関して与えられるように選択されている。
【００７７】
特に好ましい一実施形態では、エネルギー蓄積手段４の予張力が、具体的には積載されるペイロード１０の作用として調節可能であり、かつ／あるいは、任意の支持エネルギー蓄積手段（同図には示されていない）であって、当該支持エネルギー蓄積手段により、支持手段６が必要に応じてシャーシ５に対して弾発的に取り付けられ得る支持エネルギー蓄積手段の予張力が、調節可能である。図１ａの荷重物なしの状態関して、地面に対する前記支持面の間隔を、前記ばね経路（したがって、ばねの残留ばね経路）を調節するために調節することも想定可能である。
【００７８】
最も好ましくは、前述した設定のうちの少なくとも１つが、荷重物１０の測定される重量力又は荷重物１０の測定される重量力成分の作用として実現される。この目的のために、ペイロードの重量力が測定されることが可能である測定装置（力測定手段）１１が、例えば、複数の部位を有するシャーシ５に設けられ得る。この重量力（変形例として、メカナムホイール車両１の外部で測定されるものであってもよい）に応じて、前述した設定のうちの少なくとも１つが、手動で又はアクチュエータ手段により実現される。もしこれが、測定装置１１のセンサ信号の作用として自動的に、制御手段による前記アクチュエータ手段の対応する制御によりなされるならば、特に好ましいことである。
【００７９】
図７は、本発明の思想に従って構成されたメカナムホイール車両１の使用可能な一実施形態を示す底面図である。仮想的な長方形の角部を規定する４つのメカナムホイール駆動部２であって、それぞれ、全方向動作を確実にするために駆動部（図示の例では、それぞれ１つの電動駆動部１２）により駆動されることが可能な１つのメカナムホイール３を含む、４つのメカナムホイール駆動部２が存在している様子が見て取れる。このとき、駆動部１２は、制御手段１３により、個々の方向および／または個々の速度で駆動される。
【００８０】
それぞれのメカナムホイール３は、当該ホイールの外周にわたって分布配置された複数のローラ（好ましくは、樽形状のローラ）を具備しており、当該ローラのローラ回転軸心は、メカナムホイール回転軸心に対して傾いて配置されている。好ましくは、２つの隣接するメカナムホイールのメカナムホイール回転軸心同士が整合しており、かつ、２つのメカナムホイールペア（メカナムホイール対）のメカナムホイール回転軸心同士が互いに平行に配置されている。
【００８１】
メカナムホイール駆動部２が弾性的に取り付けられているシャーシ５が、メカナムホイール３の制御により第１の調節軸心Ｅ１に沿って互いに調節されることが可能な第１および第２のシャーシセクション２１ａ，２１ｂを有している様子が見て取れる。シャーシ５は、さらに、荷重物を保持するための支持手段６を支承する。
【００８２】
図８に、高度に概略的なメカナムホイール車両１の好ましい一実施形態を示す。メカナムホイール駆動部２は、支持アーム１４を介してシャーシ５に回動可能に取り付けられている。支持アーム１４には、ねじりばねの形態のそれぞれのエネルギー蓄積手段４が割り当てられており、好ましくは、当該ねじりばねは、当該エネルギー蓄積手段の予張力を変化させる別個の駆動部（図示せず）により予張力付与可能である。当然ながら、ねじりばねに加えて、あるいは、ねじりばねに代えて、例えば気体圧ばね、コイルばね等の異なる形態のばねも使用可能である。
【００８３】
ここでも、メカナムホイール３に加えて、保持されるペイロードの一部が地面に対して支持されることを可能にする支持手段６が設けられている様子が見て取れる。
【００８４】
図９に、高度に概略的な、基本構造が図１ａ〜図２の例的な実施形態に相当するメカナムホイール車両１を示す。シャーシ５上には、運搬される荷重物のための載置面１７とシャーシ５との間の間隔を変化させる昇降手段１５（距離変化手段）が設けられており、載置面１７が当該昇降手段１５により定められる。特定の実施形態において、昇降手段１５は、例えば電動駆動部を用いてシャーシ５に対して高さが調節可能であるように配置された昇降フォーク１６を含む。
【００８５】
上記に加えて、あるいは、上記に代えて、例えばピストン−シリンダ配置構造、スピンドル駆動部、はさみ型ヒンジ駆動部などにより高さ調節可能であるプラットフォームの形態等の、代替的な昇降手段１５が実現されてもよい。好ましくは、前記駆動部は、モータ（特には、電気モータ）を含む。
【００８６】
図１０に、メカナムホイール駆動部２ならびに図１ａ及び図１ｂの例的な実施形態と同様にペイロードが積載されていないときには地面から持ち上げられて離れている支持手段６を備えるメカナムホイール車両１の代替的な一実施形態を示す。支持手段６は、図示の例的な実施形態では支持エレメント１８として特定されているシャーシ５の高さ調節可能なシャーシセクションに固定されており、回転可能に且つ操舵可能に配置されたローラを含む。支持エレメント１８が、代わりにシャーシ５に高さ調節可能に固定されている。すなわち、支持手段６は、シャーシ５に高さ調節可能であるように固定されている。支持フレーム１８は、ばねエレメント１９を介してシャーシ５に支持されており、かつ、ペイロードを受け入れる役割を果たす。ここで、ばねエレメント１９のばね弾性は、エネルギー蓄積手段４のばね弾性よりも小さく、これにより支持エレメント１８は、荷重物が付加されると、支持手段６又は当該支持手段６の支持面が地面に達するまで下降する。これにより、この状態では、エネルギー蓄積手段４の残留ばね経路が、重量力のうちの一部のみがメカナムホイール３を介して地面で支持されるように確保されている。
【符号の説明】
【００８７】
１                メカナムホイール車両
２                メカナムホイール駆動部
２ａ〜２ｄ        メカナムホイール駆動部
３                メカナムホイール
４                エネルギー蓄積手段
５                シャーシ
６                支持手段
７                回転軸心
８                関節回動軸心
９                支持面
１０              ペイロード
１１              測定装置
１２              （メカナムホイール駆動部のうちの）駆動部
１２ａ〜１２ｄ    メカナムホイール駆動部
１３              制御手段
１４              支持アーム
１５              昇降手段
１６              昇降フォーク
１７              載置面
１８              支持エレメント
１９              ばねエレメント
２０              メカナムホイール回転軸心
２１ａ〜２１ｄ    シャーシセクション
２２ａ〜２２ｄ    サブセクション
２３              接続用シャーシセクション
Ｌ                長さ方向軸心
Ｂ                幅方向軸心
Ｅ１              第１の調節軸心
Ｅ２              第２の調節軸心
Ｕ                地面
【図１ａ】
2018504305.tif 000003
【図１ｂ】
2018504305.tif 000004
【図１ｃ】
2018504305.tif 000005
【図１ｄ】
2018504305.tif 000006
【図２】
2018504305.tif 000007
【図３】
2018504305.tif 000008
【図４】
2018504305.tif 000009
【図５】
2018504305.tif 000010
【図６ａ】
2018504305.tif 000011
【図６ｂ】
2018504305.tif 000012
【図７】
2018504305.tif 000013
【図８】
2018504305.tif 000014
【図９】
2018504305.tif 000015
【図１０】
2018504305.tif 000016
【国際調査報告】
2018504305.tif 000017
2018504305.tif 000018
2018504305.tif 000019
2018504305.tif 000020
2018504305.tif 000021
2018504305.tif 000022