【手続補正書】
【提出日】平成26年9月19日(2014.9.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵の際に制動力を発生させるブレーキ装置を有する車両に用いられる車両運動制御装置であって、
前記車両の操舵に応じて算出された目標前後加速度に基づき、所定のブレーキ力を発生するように前記ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置と、
前記車両の車体と複数の車輪との間にそれぞれ介装され、前記車体と前記各車輪との間の力を調整可能な複数の力発生装置と、
該各力発生装置の力を調整する力調整手段と、
前記車体のピッチ方向の揺れによるピッチレイトを検出するピッチレイト検出手段と、
前記ピッチレイト検出手段からのピッチレイトまたは前記目標前後加速度に基づく推定ピッチレイトを考慮して前記車両の旋回状態から目標ピッチ状態を算出する目標ピッチ状態算出手段と、を備え、
前記力調整手段は、前記車体のピッチ状態が前記目標ピッチ状態算出手段により求める目標ピッチ状態に近づくように、前記力発生装置の力を調整することを特徴とする車両運動制御装置。
【請求項２】
前記目標ピッチ状態の値を切替え可能な目標ピッチ状態値切替え手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両運動制御装置。
【請求項３】
前記車両の旋回状態から目標ロール状態を算出する目標ロール状態算出手段を備え、前記力調整手段は、前記車体のロール状態が前記目標ロール状態に近づくように、前記力発生装置の力を調整することを特徴とする請求項１に記載の車両運動制御装置。
【請求項４】
前記力発生装置は緩衝器であって、前記力調整手段により減衰力を調整することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の車両運動制御装置。
【請求項５】
前記目標前後加速度は、前記車両の操舵による横加加速度に応じて算出されることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の車両運動制御装置。
【請求項６】
旋回中に車両に制動力を発生させ車体にピッチ方向の姿勢変化をさせるブレーキ装置を有する車両に用いられる車両運動制御装置であって、
前記車両の旋回状態に応じて算出された目標前後加速度に基づき、所定のブレーキ力を発生するように前記ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置と、
前記車両の車体と複数の車輪との間にそれぞれ介装され、前記車体と前記各車輪との間の力を調整可能な複数の力発生装置と、を備え、
前記目標前後加速度に基づく推定ピッチレイトを考慮して目標ピッチ状態を算出し、該目標ピッチに近づけるように、前記力発生装置の発生する力を調整することを特徴とする車両運動制御装置。
【請求項７】
目標ロールを算出し、該目標ロールに近づけるように前記力発生装置の発生する力を調整する請求項６に記載の車両運動制御装置。
【請求項８】
車両の旋回中に旋回状態に応じた目標前後加速度に基づいて車両に制動力を発生させ車体にピッチ方向の姿勢変化をさせるブレーキ装置を有する車両に用いられ、前記車両の車体と複数の車輪との間に、前記車体と前記各車輪との間の力を調整可能な複数の力発生装置をそれぞれ介装してなるサスペンション制御装置であって、前記ブレーキ装置により旋回中のピッチ方向の姿勢変化を実行中に、前記目標前後加速度に基づく推定ピッチレイトを考慮して目標ピッチ状態を算出し、該目標ピッチに近づけるように、前記力発生装置の発生する力を調整することを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項９】
目標ロールを算出し、該目標ロールに近づけるように前記力発生装置の発生する力を調整する請求項８に記載のサスペンション制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、車両の操舵の際に制動力を発生させるブレーキ装置を有する車両に用いられる車両運動制御装置であって、前記車両の操舵に応じて算出された目標前後加速度に基づき、所定のブレーキ力を発生するように前記ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置と、前記車両の車体と複数の車輪との間にそれぞれ介装され、前記車体と前記各車輪との間の力を調整可能な複数の力発生装置と、該各力発生装置の力を調整する力調整手段と、前記車体のピッチ方向の揺れによるピッチレイトを検出するピッチレイト検出手段と、前記ピッチレイト検出手段からのピッチレイトまたは前記目標前後加速度に基づく推定ピッチレイトを考慮して前記車両の旋回状態から目標ピッチ状態を算出する目標ピッチ状態算出手段と、を備え、前記力調整手段は、前記車体のピッチ状態が前記目標ピッチ状態算出手段により求める目標ピッチ状態に近づくように、前記力発生装置の力を調整してなる構成を採用している。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
１５は車体１に搭載されたブレーキ液圧制御装置で、該ブレーキ液圧制御装置１５は、後述のＧＶＣ制御部４１および目標液圧算出部４７等と共に制動力制御手段を構成している。ブレーキ液圧制御装置１５は、車両のドライバによるブレーキペダルの操作と後述するコントローラ１６からの制御信号（制動信号）とに従ってブレーキ液圧を発生させると共に、このブレーキ液圧を増加、保持または減少させる制御を行う。各前輪２側と各後輪３側のディスクブレーキ等からなるホイールシリンダ（いずれも図示せず）は、ブレーキ液圧制御装置１５により可変に制御されたブレーキ液圧が供給されると、該当する車輪（各前輪２と各後輪３のいずれか）に制動力を付与することにより、車輪毎の減速制御を実行するものである。なお、本実施の形態では、油圧で制動力を発生するブレーキ装置を例としているが、電動モータにより制動力を発生するブレーキ装置にあっては、ブレーキ液圧制御装置１５は、ブレーキ力制御装置となり、制御電流を求めるものとなる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４２】
また、本発明によれば、車両の旋回状態から目標ロール状態を算出する目標ロール状態算出手段を備え、力調整手段は、前記車体のロール状態が前記目標ロール状態に近づくように、力発生装置の力を調整する構成としている。これにより、ピッチとロールの理想的な連成を実現しながらロール、ピッチ挙動を低減することができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４３】
例えば、ＧＶＣで発生するピッチ挙動、操舵によるロール挙動の低減により、タイヤの理想状態に近い状態を保持できるため（ロールステア、バンプステアの低減）、タイヤの力を最大限利用でき運動性能を向上できる。また、本発明によれば、前記力発生装置は緩衝器であって、前記力調整手段により減衰力を調整する構成としている。さらに、目標前後加速度は、車両の操舵による横加加速度に応じて算出される構成としている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４４】
なお、本発明の実施の形態を以上に説明したが、本発明の技術思想は、旋回中に車両に制動力を発生させ車体にピッチ方向の姿勢変化をさせるブレーキ装置を有する車両に用いられる車両運動制御装置であって、前記車両の旋回状態に応じて算出された目標前後加速度に基づき、所定のブレーキ力を発生するように前記ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置と、前記車両の車体と複数の車輪との間にそれぞれ介装され、前記車体と前記各車輪との間の力を調整可能な複数の力発生装置と、を備え、前記目標前後加速度に基づく推定ピッチレイトを考慮して目標ピッチ状態を算出し、該目標ピッチに近づけるように、前記力発生装置の発生する力を調整することを特徴としている。即ち、前記車両の車体と複数の車輪との間に、減衰力調整式ショックアブーバやエアサスペンション、油圧アクティブサスペンション、電磁サスペンション等の車体と各車輪との間の力を調整可能な複数の力発生装置を設けて、理想的なピッチ状態、すなわち目標ピッチに近づけるように、力発生装置の発生する力を調整する発明である。また、さらには、前記技術思想に加え、ロールの発生についても理想的なロール状態、すなわち目標ロールに近づけるように、制御するものである。これにより、理想的なピッチ状態、ロール状態を得ることができ、操縦安定性を高めることが可能となる。