【手続補正書】
【提出日】平成25年12月4日(2013.12.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報処理装置のコンピュータを、
撮像手段から画像を取得する画像取得手段、
前記画像から、物体または物体に表される図柄の輪郭を表す一連のエッジ画素を検出するエッジ画素検出手段、
前記一連のエッジ画素のうちのいずれか１つのエッジ画素を起点として、時計回りまたは反時計回りに直線を生成または更新する処理を繰り返し実行することによって、当該一連のエッジ画素に基づいて複数の直線を生成する直線生成手段、
前記複数の直線に基づいて前記輪郭の頂点を検出する頂点検出手段、
前記頂点に基づいて前記撮像手段と前記物体との相対的な位置および姿勢を算出する位置姿勢算出手段、
前記位置および姿勢に基づいて、仮想空間内の仮想カメラを設定する仮想カメラ設定手段、および
前記仮想カメラで仮想空間を撮影することにより得られる仮想空間画像を表示装置に表示させる表示制御手段として機能させ、
前記直線生成手段は、
時計回りまたは反時計回りに直線を生成または更新する処理を実行できるか否かを判定する判定手段を含み、
前記直線を生成または更新する処理を実行できない場合に、当該直線を生成または更新する処理を実行してきた時計回りまたは反時計回りとは逆方向に直線を生成または更新する処理を繰り返し実行する、画像処理プログラム。
【請求項２】
前記直線生成手段は、同一直線上の互いに離間した複数の直線を１つの直線へと統合する直線統合手段を含む、請求項１に記載の画像処理プログラム。
【請求項３】
前記画像処理プログラムは、前記コンピュータを、前記直線生成手段によって生成された複数の直線から、所定数の直線を選出する直線選出手段としてさらに機能させ、
前記頂点検出手段は、前記直線選出手段によって選出された前記所定数の直線の交点を、前記輪郭の頂点として検出する、請求項１または請求項２に記載の画像処理プログラム。
【請求項４】
前記直線選出手段は、前記直線生成手段によって生成された複数の直線から、長さがより長い所定数の直線を選出することを特徴とする、請求項３に記載の画像処理プログラム。
【請求項５】
前記判定手段は、生成された直線によって輪郭の凹角が形成されるか否かに応じて、時計回りまたは反時計回りに直線を生成または更新する処理を実行できるか否かを判定し、
前記生成された直線によって輪郭の凹角が形成される場合に、当該直線を生成または更新する処理を実行してきた時計回りまたは反時計回りとは逆方向に直線を生成または更新する処理を繰り返し実行する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像処理プログラム。
【請求項６】
前記直線生成手段は、
前記起点のエッジ画素と、当該起点のエッジ画素から時計回りまたは反時計回りのいずれか一方向に連なる所定数のエッジ画素とに基づいて最初の直線を生成する手段、
すでに生成または更新された直線の方向と、当該直線から前記いずれか一方向に連なる所定数のエッジ画素に基づく仮直線の方向とを比較する比較手段、
前記比較手段によって、前記直線と前記仮直線とが同一直線上であると判定された場合に、前記直線および前記仮直線に対応する複数のエッジ画素に基づいて前記直線を更新する手段、
前記比較手段によって、前記直線と前記仮直線とが同一直線上ではなく、かつ前記直線と前記仮直線の交点付近に対応する前記輪郭の頂点が凸角であると判定された場合に、前記仮直線に基づいて新たな直線を生成する手段、および
前記比較手段によって、前記直線と前記仮直線とが同一直線上ではなく、かつ前記直線と前記仮直線の交点に対応する前記輪郭の頂点が凹角であると判定された場合に、前記基点のエッジ画素から時計回りまたは反時計回りのいずれか他方向に向かって直線を生成および更新する処理を開始する手段を含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像処理プログラム。
【請求項７】
撮像手段から画像を取得する画像取得手段、
前記画像から、物体または物体に表される図柄の輪郭を表す一連のエッジ画素を検出するエッジ画素検出手段、
前記一連のエッジ画素のうちのいずれか１つのエッジ画素を起点として、時計回りまたは反時計回りに直線を生成または更新する処理を繰り返し実行することによって、当該一連のエッジ画素に基づいて複数の直線を生成する直線生成手段、
前記複数の直線に基づいて前記輪郭の頂点を検出する頂点検出手段、
前記頂点に基づいて前記撮像手段と前記物体との相対的な位置および姿勢を算出する位置姿勢算出手段、
前記位置および姿勢に基づいて、仮想空間内の仮想カメラを設定する仮想カメラ設定手段、および
前記仮想カメラで仮想空間を撮影することにより得られる仮想空間画像を表示装置に表示させる表示制御手段を備え、
前記直線生成手段は、
時計回りまたは反時計回りに直線を生成または更新する処理を実行できるか否かを判定する判定手段を含み、
前記直線を生成または更新する処理を実行できない場合に、当該直線を生成または更新する処理を実行してきた時計回りまたは反時計回りとは逆方向に直線を生成または更新する処理を繰り返し実行する、画像処理装置。
【請求項８】
撮像手段から画像を取得する画像取得ステップ、
前記画像から、物体または物体に表される図柄の輪郭を表す一連のエッジ画素を検出するエッジ画素検出ステップ、
前記一連のエッジ画素のうちのいずれか１つのエッジ画素を起点として、時計回りまたは反時計回りに直線を生成または更新する処理を繰り返し実行することによって、当該一連のエッジ画素に基づいて複数の直線を生成する直線生成ステップ、
前記複数の直線に基づいて前記輪郭の頂点を検出する頂点検出ステップ、
前記頂点に基づいて前記撮像手段と前記物体との相対的な位置および姿勢を算出する位置姿勢算出ステップ、
前記位置および姿勢に基づいて、仮想空間内の仮想カメラを設定する仮想カメラ設定ステップ、および
前記仮想カメラで仮想空間を撮影することにより得られる仮想空間画像を表示装置に表示させる表示制御ステップを備え、
前記直線生成ステップにおいて、
時計回りまたは反時計回りに直線を生成または更新する処理を実行できるか否かを判定し、
前記直線を生成または更新する処理を実行できない場合に、当該直線を生成または更新する処理を実行してきた時計回りまたは反時計回りとは逆方向に直線を生成または更新する処理を繰り返し実行する、画像処理方法。
【請求項９】
撮像手段から画像を取得する画像取得手段、
前記画像から、物体または物体に表される図柄の輪郭を表す一連のエッジ画素を検出するエッジ画素検出手段、
前記一連のエッジ画素のうちのいずれか１つのエッジ画素を起点として、時計回りまたは反時計回りに直線を生成または更新する処理を繰り返し実行することによって、当該一連のエッジ画素に基づいて複数の直線を生成する直線生成手段、
前記複数の直線に基づいて前記輪郭の頂点を検出する頂点検出手段、
前記頂点に基づいて前記撮像手段と前記物体との相対的な位置および姿勢を算出する位置姿勢算出手段、
前記位置および姿勢に基づいて、仮想空間内の仮想カメラを設定する仮想カメラ設定手段、および
前記仮想カメラで仮想空間を撮影することにより得られる仮想空間画像を表示装置に表示させる表示制御手段を備え、
前記直線生成手段は、
時計回りまたは反時計回りに直線を生成または更新する処理を実行できるか否かを判定する判定手段を含み、
前記直線を生成または更新する処理を実行できない場合に、当該直線を生成または更新する処理を実行してきた時計回りまたは反時計回りとは逆方向に直線を生成または更新する処理を繰り返し実行する、画像処理システム。
【請求項１０】
画像処理装置とマーカーを備えた画像処理システムであって、
前記画像処理装置は、
前記マーカーを撮像する撮像部、
前記撮像部から画像を取得する画像取得手段、
前記画像から、前記マーカーまたは前記マーカーに表される図柄の輪郭を表す一連のエッジ画素を検出するエッジ画素検出手段、
前記一連のエッジ画素のうちのいずれか１つのエッジ画素を起点として、時計回りまたは反時計回りに直線を生成または更新する処理を繰り返し実行することによって、当該一連のエッジ画素に基づいて複数の直線を生成する直線生成手段、
前記複数の直線に基づいて前記輪郭の頂点を検出する頂点検出手段、
前記頂点に基づいて前記撮像手段と前記マーカーとの相対的な位置および姿勢を算出する位置姿勢算出手段、
前記位置および姿勢に基づいて、仮想空間内の仮想カメラを設定する仮想カメラ設定手段、および
前記仮想カメラで仮想空間を撮影することにより得られる仮想空間画像を表示装置に表示させる表示制御手段を備え、
前記直線生成手段は、
時計回りまたは反時計回りに直線を生成または更新する処理を実行できるか否かを判定する判定手段を含み、
前記直線を生成または更新する処理を実行できない場合に、当該直線を生成または更新する処理を実行してきた時計回りまたは反時計回りとは逆方向に直線を生成または更新する処理を繰り返し実行する、画像処理システム。