【手続補正書】
【提出日】平成26年2月19日(2014.2.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台に回動可能に連結された第１アームと、
前記第１アームに回動可能に連結された第２アームと、
前記基台に設けられ、前記第１アームを回動する第１駆動源と、
前記第２アームに設けられ、前記第２アームを回動する第２駆動源と、
前記第２アームの内部に設けられた角速度検出器と、を備え、
前記角速度検出器から出力される情報に基づいて前記第１駆動源を駆動することを特徴とする水平多関節ロボット。
【請求項２】
前記基台に一端が連結されて前記第２アームに他端が連結されるとともに、前記第１アームの外側、且つ前記第２アームの外側に設けられて、前記基台の内部と前記第２アームの内部とに通じる通路を有する配管部材を備え、
前記配管部材には、前記第２駆動源に接続される電気配線と、前記角速度検出器に接続される電気配線とが挿通されている
請求項１に記載の水平多関節ロボット。
【請求項３】
前記第２アームの内部には、前記第２アームに対して変位する変位部材に第３駆動源の駆動力を伝達するベルトが設けられており、
前記角速度検出器が、重力方向において前記ベルトよりも上方に設けられている
請求項２に記載の水平多関節ロボット。
【請求項４】
前記配管部材と前記第２アームとの連結部分は、重力方向において前記第１アームと前記第２アームとの連結部よりも上方に設けられている
請求項２または３のいずれか一項に記載の水平多関節ロボット。
【請求項５】
前記第１アームは、前記角速度検出器から出力される前記情報のみに基づいて制振される
請求項１ないし４のいずれか一項に記載の水平多関節ロボット。
【請求項６】
前記角速度検出器は、前記第１アームと前記第２アームとの連結部よりも前記第２アー
ムの先端寄りの位置に設けられている
請求項１ないし５のいずれか一項に記載の水平多関節ロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
この発明は、角速度検出器を備えた水平多関節ロボットに関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
従来から、特許文献１に記載のように、アームの角速度を検出する角速度検出器である角速度センサーを用いてアームに生じた振動を抑える水平多関節ロボットが知られている。特許文献１に記載の水平多関節ロボットでは、基台に対して回動可能な第１アームが、第１駆動源の駆動力を受けて回動するとともに、該第１駆動源の回転角が、第１角度センサーによって検出される。さらに、基台に対する第１アームの角速度が、該第１アームに搭載される角速度センサーによって検出される。そして、第１アームに生じた振動が抑えられるように、角速度センサーが検出した角速度に基づいて、第１駆動源の駆動量が制御されている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明は、上記実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、角速度検出器を用いて制振制御を行う水平多関節ロボットにおいて、該角速度検出器に接続される電気配線の耐久性を高めることの可能な水平多関節ロボットを提供することにある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の水平多関節ロボットは、基台に回動可能に連結された第１アームと、前記第１アームに回動可能に連結された第２アームと、前記基台に設けられ、前記第１アームを回動する第１駆動源と、前記第２アームに設けられ、前記第２アームを回動する第２駆動源と、前記第２アームの内部に設けられた角速度検出器と、を備え、前記角速度検出器から出力される情報に基づいて前記第１駆動源を駆動する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
この水平多関節ロボットによれば、角速度検出器を第２アームの内部に設置することに
より、当該角速度検出器に接続される電気配線を第２アームから引き出すことが可能になる。第２アームが基台に対して描く軌道は、第１アームが基台に対して描く軌道に比べて、一般に曲率が大きい。そのため、角速度検出器に接続される電気配線の折り曲げられる機会を少なくすること、角速度検出器に接続される電気配線の折り曲げ箇所の曲率が小さくなることを抑えること、それらが可能となるため、該電気配線の耐久性を高めることが可能となる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
この水平多関節ロボットは、前記基台に一端が連結されて前記第２アームに他端が連結されるとともに、前記第１アームの外側、且つ前記第２アームの外側に設けられて、前記基台の内部と前記第２アームの内部とに通じる通路を有する配管部材を備え、前記配管部材には、前記第２駆動源に接続される電気配線と、前記角速度検出器に接続される電気配線とが挿通されている。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
この水平多関節ロボットによれば、第２駆動源に接続される電気配線と角速度検出器に接続される電気配線とが、配管部材が有する通路を通じて第２アームの内部から基台の内部まで引き回されている。このような構成であれば、角速度検出器に接続される電気配線を折り曲げるためには、第２駆動源に接続される電気配線と配管部材とを同時に折り曲げる必要がある。そのため、角速度検出器に接続される電気配線の折り曲げられる機会を少なくすること、角速度検出器に接続される電気配線の折り曲げ箇所の曲率が小さくなることを抑えること、それらが可能となるため、該電気配線の耐久性をさらに高めることが可能となる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
この水平多関節ロボットにおいて、前記第２アームの内部には、前記第２アームに対して変位する変位部材に第３駆動源の駆動力を伝達するベルトが設けられており、前記角速度検出器が、重力方向において前記ベルトよりも上方に設けられている。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
ここで、第３の駆動源によって駆動されるベルトの下方に角速度検出器が設置されている場合、該ベルトから発生した異物が落下して角速度検出器に付着してしまう虞がある。この点、上記構成によれば、ベルトから異物が発生したとしても、その異物が角速度検出器に付着してしまうことを抑えることができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
この水平多関節ロボットでは、前記配管部材と前記第２アームとの連結部分は、重力方向において前記第１アームと前記第２アームとの連結部よりも上方に設けられている。
ここで、第２アームと配管部材との連結部分が第２アームにおける水平方向側の部位に設けられていると、該連結部分や配管部材における第２アーム側の端部周辺の部位が、第２アームの回動経路に重なってしまうため、第２アームが回動するときの障害となってしまう虞がある。この点、上記構成によれば、第２アームと配管部材との連結部分や配管部材における第２アーム側の端部周辺の部位は、第２アームの回動経路に重なることにない位置に配置されている。その結果、第２アームの円滑な回動を実現することができる。
この水平多関節ロボットにおいて、前記第１アームは、前記角速度検出器から出力される前記情報のみに基づいて制振される。
この水平多関節ロボットにおいて、前記角速度検出器は、前記第１アームと前記第２アームとの連結部よりも前記第２アームの先端寄りの位置に設けられている。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
また、図２に示されるように、第２水平アーム１５内には、第２水平アーム１５の角速度を情報として測定する角速度検出器である角速度センサー３０が設置されている。角速度センサー３０は、本実施形態では、水晶型振動子を用いた振動型のジャイロスコープである。角速度センサー３０は、第２水平アーム１５内に立設されている複数の支持脚３１によって、その姿勢が調整可能に支持されている。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
・上記実施形態の角速度検出器は、水晶型振動子を用いた振動型のジャイロスコープとした。これに限らず、角速度検出器は、基台１１に対する第２水平アーム１５の角速度が測定可能であればよく、回転型のジャイロスコープ、ガス型のジャイロスコープ、リングレーザジャイロスコープ等であってもよい。