(57)【要約】  車両周囲のセンサデータを提供するように構成されたサラウンドセンサ２；車両ＶＥＨの客室ＰＲ内の乗員座席の座席占有状態ＳＯを検出するように構成された内部センサ５；車両シャーシ内での車両ドアＶＤの位置を含む、車両ＶＥＨの車両データモデルＶＤＭを格納するデータメモリ６；サラウンドセンサ２から受信したセンサデータを処理し、車両周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭを計算するように構成され、更に、車両データモデルＶＤＭ、占有状態グリッドマップＯＧＭ、及び検出された座席占有状態ＳＯに応じ、車両ドアＶＤについて降車距離を計算するように構成された処理ユニット３を備える、車両ＶＥＨ用の駐車支援システム１。（図１）
2018510801.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
−  車両（ＶＥＨ）用の駐車支援システム（１）であって、
−  車両周囲のセンサデータを提供するように構成されたサラウンドセンサ（２）と；
−  前記車両（ＶＥＨ）の客室（ＰＲ）内の乗員座席の座席占有状態ＳＯを検出するように構成された内部センサ（５）と；
−  車両シャーシ内での車両ドア（ＶＤ）の位置を含む、前記車両（ＶＥＨ）の車両データモデルＶＤＭを格納するデータメモリ（６）と；
−  前記サラウンドセンサ（２）から受信した前記センサデータを処理し、車両周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭを計算するように構成され、更に、前記車両データモデルＶＤＭ、前記占有状態グリッドマップＯＧＭ、及び検出された前記座席占有状態ＳＯに応じ、前記車両ドア（ＶＤ）について降車距離を計算するように構成された処理ユニット（３）とを備える、駐車支援システム。
【請求項２】
前記車両（ＶＥＨ）の駐車操作中に、計算された前記降車距離を表示するように構成されたディスプレイ（７）を更に備える、請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
計算された前記降車距離に応じて前記車両（ＶＥＨ）の駐車操作を制御するように構成された制御ユニット（８）を更に備える、請求項１又は２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記車両データモデルＶＤＭは、前記車両シャーシの寸法、前記車両シャーシ内での前記車両ドア（ＶＤ）の位置、前記車両ドア（ＶＤ）の長さ、及び前記車両ドアの最大開き角度を含む、設定可能な車両データモデルである、先行する請求項１乃至３のうち一項に記載の駐車支援システム。
【請求項５】
前記内部センサ（５）は、前記車両（ＶＥＨ）の前記客室（ＰＲ）内に位置している、先行する請求項１乃至４のうち一項に記載の駐車支援システム。
【請求項６】
前記内部センサ（５）は、乗員座席（９Ａ、９Ｂ）に一体化された座席センサ（５Ａ、５Ｂ）、シートベルトセンサ、及び／又は前記客室（ＰＲ）のカメラ画像を撮影するように構成された少なくとも１つの内部カメラ（５Ｃ）を備える、請求項５に記載の駐車支援システム。
【請求項７】
前記座席センサ（５Ａ、５Ｂ）は、対応する乗員座席（９Ａ、９Ｂ）が人（Ｐ）に占有されているかどうかを示すセンサ占有状態データを提供するように構成さている、請求項６に記載の駐車支援システム。
【請求項８】
前記内部センサ（５）は、乗員座席を占有している人（Ｐ）の重量及び／又はおおよそのサイズを示すセンサ重量データを更に提供する、請求項６又は７に記載の駐車支援システム。
【請求項９】
前記処理ユニット（３）は、対応する車両ドア（ＶＤ）におけるチャイルドロックか作動したかどうかを示すチャイルドロックセンサのセンサデータを更に受信する、先行する請求項１乃至８のうち一項に記載の駐車支援システム。
【請求項１０】
前記サラウンドセンサ（２）は、サラウンドビューカメラ及び／又は超音波センサを備える、先行する請求項１乃至９のうち一項に記載の駐車支援システム。
【請求項１１】
前記処理ユニット（３）は、計算された前記降車距離を前記駐車車両が停止するときに評価し、計算された前記降車距離が所定の最小降車距離閾値よりも小さい場合には、音響的及び／又は光学的警告信号を出力するように構成されている、先行する請求項１乃至１０のうち一項に記載の駐車支援システム。
【請求項１２】
乗員（Ｐ）によって開かれる前記駐車車両（ＶＥＨ）の車両ドア（ＶＤ）が、それぞれの車両ドア（ＶＤ）において計算された前記降車距離に応じ、最大許容開き角度にロックされる、先行する請求項１乃至１１のうち一項に記載の駐車支援システム。
【請求項１３】
−  車両（ＶＥＨ）の駐車操作中に駐車支援を実行するための方法であって、
−  （ａ）車両周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭを提供するステップ（Ｓ１）と、
−  （ｂ）前記車両（ＶＥＨ）の客室（ＰＲ）内の乗員座席の座席占有状態ＳＯを検出するステップ（Ｓ２）と；
−  （ｃ）前記車両周囲の前記占有状態グリッドマップＯＧＭと前記乗員座席の検出された前記座席占有状態ＳＯに応じ、かつ車両シャーシ内での前記車両ドア（ＶＤ）の位置を含む前記車両（ＶＥＨ）の車両データモデルＶＧＭに応じ、前記車両（ＶＥＨ）の車両ドア（ＶＤ）について降車距離を計算するステップ（Ｓ３）とを含む、方法。
【請求項１４】
計算された前記降車距離が、前記車両（ＶＥＨ）の駐車操作中に表示される、及び／又は前記車両（ＶＥＨ）の駐車操作が、計算された前記降車距離に応じて制御される、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
計算された前記降車距離は、前記駐車車両（ＶＥＨ）が停止するときに評価され、計算された前記降車距離が所定の最小降車距離閾値よりも小さい場合には、音響的及び／又は光学的警告信号が出力される、請求項１４に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車操作中に駐車支援を実行するための装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
多くの状況において、車両、例えば乗用車又はトラックのドライバーは、駐車操作を実行する必要がある。車両を駐車スペース又は駐車場に駐車させた後、駐車車両が他の物体に近づきすぎていて、車両の乗員が自動車から離れるために車両のドアを十分に開くのが難しいことがある。更には、車両のドアを開いたときに、他の物体、例えば駐車車両のすぐ近くにある他の車両に損傷を与えるかもしれない。その上、乗員が開いた車両ドア自体が別の物体に接触して損傷を受ける可能性もある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従って、本発明の目的は、駐車操作の実行中に車両のドライバーを支援し、車両ドアを開く際の損傷を回避すると共に、車両に乗降する乗員のための利用可能な空間を最大化する装置及び方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
第一の態様の発明の目的は、請求項１の特徴を備える車両用の駐車支援システムにより達成される。
【０００５】
第一の態様による発明は、車両周囲のセンサデータを提供するように構成されたサラウンドセンサと、車両の客室内の乗員座席の座席占有状態を検出するように構成された内部センサと、車両シャーシ内での車両ドアの位置を含む、車両の車両データモデルを格納するデータメモリと、サラウンドセンサから受信したセンサデータを処理し、車両周囲の占有状態グリッドマップを計算するように構成され、更に、車両データモデル、占有状態グリッドマップ、及び検出された座席占有状態に応じ、車両ドアについて降車距離を計算するように構成された処理ユニットとを備える、車両用の駐車支援システムを提供する。
【０００６】
本発明の第一の態様による駐車支援システムの可能な実施形態において、駐車支援システムは、車両の駐車操作中に、計算された降車距離を表示するように構成されたディスプレイを更に備える。
【０００７】
本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる可能な実施形態において、駐車支援システムは、計算された降車距離に応じて車両の駐車操作を制御するように構成された制御ユニットを更に備える。
【０００８】
本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、車両データメモリは、車両シャーシの寸法、車両シャーシ内での車両ドアの位置、車両ドアの長さ、及び車両ドアの最大開き角度を含む、設定可能な車両データメモリである。
【０００９】
本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、内部センサは、車両の客室内に位置している。
【００１０】
本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、内部センサは、乗員座席に一体化された座席センサ、及び／又はシートベルトセンサを更に備える。
【００１１】
本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる可能な実施形態において、内部センサは、客室のカメラ画像を撮影するように構成された少なくとも１つの内部カメラを備える。
【００１２】
本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、座席センサは、対応する乗員座席が人に占有されているかどうかを示すセンサ占有状態データを提供するように構成されている。
【００１３】
本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、内部センサは、乗員座席を占有している人の重量及び／又はおおよそのサイズを示すセンサ重量データを更に提供する。
【００１４】
本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、処理ユニットは、対応する車両ドアにおけるチャイルドロックが作動したかどうかを示すチャイルドロックセンサのセンサデータを更に受信する。
【００１５】
本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、サラウンドセンサは、サラウンドビューカメラ及び／又は超音波センサを備える。
【００１６】
本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、処理ユニットは、計算された降車距離を駐車車両が停止するときに評価し、計算された降車距離が所定の最小降車距離閾値よりも小さい場合には、音響的及び／又は光学的警告信号を出力するように構成されている。
【００１７】
本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、乗員によって開かれる駐車車両の車両ドアが、それぞれの車両ドアにおいて計算された降車距離に応じ、最大許容開き角度にロックされる。
【００１８】
第二の態様による発明は、請求項１３の特徴を備える、車両の駐車操作中に駐車支援を実行するための方法を更に提供する。
【００１９】
第二の態様による発明は、、車両の駐車操作中に駐車支援を実行するための方法を提供し、方法は、
車両周囲の占有状態グリッドマップを提供するステップと、
車両の客室内の乗員座席の座席占有状態を検出するステップと、
車両周囲の占有状態グリッドマップと検出された乗員座席の座席占有状態に応じ、かつ車両シャーシ内での車両ドアの位置を含む車両の車両データモデルに応じ、車両の車両ドアについて降車距離を計算するステップとを含む。
【００２０】
本発明の第二の態様による方法の可能な実施形態において、計算された降車距離は、車両の駐車操作中に表示される。
【００２１】
本発明の第二の態様による方法の更なる可能な実施形態において、車両の駐車操作は、計算された降車距離に応じて制御される。
【００２２】
本発明の第二の態様による方法の更なる他の可能な実施形態において、計算された降車距離は、駐車車両が停止するときに評価され、計算された降車距離が所定の最小降車距離閾値よりも小さい場合には、音響的及び／又は光学的な警告信号が出力される。
【００２３】
以下、添付の図面を参照して本発明の異なる態様の可能な実施形態をより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第一の態様による駐車支援システムの可能な例示的実施の形態ブロック図を示す。
【図２】は、本発明の第一の態様による駐車支援システムの可能な例示的実施形態を図示する概略図を示す。
【図３】本発明の第二の態様による車両の駐車操作中に駐車支援を実行するための方法の可能な例示的実施形態のフローチャートを示す。
【図４Ａ】本発明の第一の態様による駐車支援システムの動作を図示するための例示的駐車操作を概略的に示す。
【図４Ｂ】本発明の第一の態様による駐車支援システムの動作を図示するための例示的駐車操作を概略的に示す。
【図５】本発明による駐車支援システムの可能な例示的実施形態を図示する更なる概略図を示す。
【図６】本発明の第一の態様による駐車支援システムの可能な例示的実施形態の動作を図示する更なる概略図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１からわかるように、本発明の第一の態様による駐車支援システム１は、図示した実施形態においては、車両周囲のセンサデータを提供するように構成された少なくとも１つのサラウンドセンサ２を備える。駐車支援システム１は、車両ＶＥＨのドライバー支援システムの一部形成することができる。可能な実施形態において、サラウンドセンサ２は、サラウンドビューカメラ及び／又は超音波センサを備えることができる。駐車支援システム１は、サラウンドセンサ２から受信したセンサデータを処理し、車両周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭを計算するするように構成された処理ユニット３を備える。計算された占有状態グリッドマップＯＧＭは、駐車支援システム１のメモリ４に格納することができる。
【００２６】
駐車支援システム１は、車両ＶＥＨの客室ＰＲ内の乗員座席の座席占有状態ＳＯを検出するように構成された内部センサ５を更に備える。可能な実施形態において、内部センサ５は、乗員座席に一体化された座席センサ５Ａ、５Ｂを備える。更なる可能な実施形態において、内部センサ５は、客室ＰＲのカメラ画像を撮影するように構成された少なくとも１つの内部カメラ５Ｃを更に備えることができる。内部カメラ５Ｃが撮影したカメラ画像ＣＩを評価するため、処理ユニット３の画像処理機構は、撮影した画像ＣＩから特徴を抽出し、客室ＰＲ内に着席している人を検出すると共に車両ＶＥＨの客室ＰＲ内の乗員座席の座席占有状態ＳＯを検出するするように構成されている。可能な実施形態において、座席センサ５Ａ、５Ｂは、乗員座席９Ａ、９Ｂに一体化され、対応する乗員座席９Ａ、９Ｂが人Ｐに占有されているかどうかを示すセンサ占有状態データを提供することが可能である。更なる可能な実施形態において、乗員座席に一体化された座席センサは、対応する乗員座席を占有している人の重量及び／又はおおよそのサイズを示すセンサ重量データを提供することが可能である。
【００２７】
図１に図示した駐車支援システム１は、車両シャーシ内での車両ドアＶＤの位置を含む車両ＶＥＨの車両データモデルＶＤＭを格納するように構成されたデータメモリ６を更に備える。可能な実施形態において、データメモリ６に格納される車両データモデルＶＤＭは、システムのデータインターフェースを介して設定可能である。
【００２８】
駐車支援システム１の処理ユニット３は、サラウンドセンサ２から受信したセンサデータを処理し、メモリ４に格納される車両周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭを計算するするように構成され、更に、格納された車両データモデルＶＤＭ、現在の占有状態グリッドマップＯＧＭ、及び客室ＰＲ内の乗員座席の現在の検出された座席占有状態ＳＯに応じ、車両ＶＥＨの車両ドアＶＤについて降車距離を計算するように構成されている。
【００２９】
可能な実施形態において、駐車支援システム１は、車両ＶＥＨの駐車操作中に、計算された降車距離を表示するように構成されたディスプレイ７を更に備えることができる。駐車操作の最終段階において、車両ＶＥＨのドライバーは、処理ユニット３によって計算され、ドライバーに向けてディスプレイ７に表示された降車距離をモニターすることができる。車両ＶＥＨ内の乗員Ｐ全員が降車できる位置に車両ＶＥＨがあるかどうかをドライバーが判断できるように、車両ＶＥＨが停止するときに、利用可能な降車距離がドライバーに向けて表示される。図１に図示した実施形態において、駐車支援システム１は、駐車操作中に車両ＶＥＨの操舵サポートに対して操舵制御を実行することが可能な操舵制御ユニット８を備える。可能な実施形態において、操舵制御ユニットは、処理ユニット３が提供する計算された降車距離に応じて車両ＶＥＨの駐車操作を制御するように構成されている。
【００３０】
メモリ６に格納される車両データモデルＶＤＭは、好適な実施形態において、車両シャーシの寸法、特に、車両シャーシ内での車両ドアＶＤの位置を含む、車両ＶＥＨのタイプに対応した設定可能な車両データモデルである。車両データモデルＶＤＭは、可能な実施形態において、車両ドアの長さ、及び／又は車両ドアの最大開き角度を更に含む。
【００３１】
可能な実施形態において、処理ユニット３は、計算された降車距離を駐車車両ＶＥＨが停止するときに評価し、計算された降車距離が所定の最小降車距離閾値よりも小さい場合には、ユーザーインターフェースを介して音響的及び／又は光学的警告信号を出力するように構成されている。可能な実施形態において、乗員Ｐによって開かれる駐車車両の車両ドアＶＤは、それぞれの車両ドアにおいて計算された降車距離に応じ、最大許容開き角度にロックされる。最大許容開き角度は、車両データモデルＶＤＭの車両データに基づいて、特に、車両シャーシ内での車両ドアの位置及び個々の車両ドアの長さに基づいて処理ユニット３が計算することができる。可能な実施形態において、処理ユニット３は、対応する車両ドアにおけるチャイルドロックか作動したかどうかを示すチャイルドロックセンサのセンサデータを更に受信する。更なる可能な実施形態において、内部センサ５は、対応する乗員座席における乗員Ｐの存在を示すシートベルトセンサを備えることができる。乗員座席に一体化された座席センサ及び／又はシートベルトセンサを備える内部センサ５が受信したセンサデータを評価することにより、及び／又は客室ＰＲのカメラ画像を撮影する内部カメラが生成したカメラ画像ＣＩを評価することにより、処理ユニット３は、客室ＰＲのどの座席が占有され、どの座席が占有されていないか検出することができる。内部センサ５は、可能な実施形態において、客室ＰＲ内の乗員座席を占有している人Ｐの重量及び／又はおおよそのサイズを示す追加のセンサデータを提供する。
【００３２】
図２は、乗員ＰＡ、ＰＢに占有された乗員座席９Ａ、９Ｂに一体化された座席センサ５Ａ、５Ｂを備える内部センサを有する車両ＶＥＨの客室ＰＲを概略的に図示する。前列の第一の乗員ＰＡは、車両ＶＥＨのドライバーであり、駐車操作中の車両ＶＥＨを操舵している。内部センサ５は、客室ＰＲのカメラ画像ＣＩを撮影するように構成された内部カメラ５Ｃを更に備える。内部センサ５Ａ、５Ｂ、５Ｃが生成したセンサデータは、処理ユニット３に供給され、客室ＰＲ内の乗員座席の座席占有状態ＳＯを判定するために処理される。
【００３３】
図３は、本発明の一態様による方法の可能な例示的実施形態を図示するフローチャートを示す。
【００３４】
第一のステップＳ１において、車両周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭが提供される。
【００３５】
更なるステップＳ２において、車両ＶＥＨの客室ＰＲ内の乗員座席の座席占有状態が検出される。
【００３６】
第三のステップＳ３において、車両周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭと検出された乗員座席の座席占有状態ＳＯに応じ、かつ車両シャーシ内での車両ドアＶＤの位置を含む車両ＶＥＨの車両データモデルＶＤＭに応じ、車両ＶＥＨの車両ドアＶＤの降車距離が計算される。
【００３７】
ステップＳ３において計算された降車距離は、車両ＶＥＨの駐車操作中に表示することができる。更に、計算された降車距離は、駐車操作中に、計算された降車距離に応じて駐車操作を制御したり駐車操作に影響を与えたりするために使用することができる。
【００３８】
計算された降車距離は、駐車車両ＶＥＨが停止するときに評価することができ、格納された最小降車距離閾値と比較することができる。可能な実施形態において、計算された降車距離が、駐車操作が終了して車両ＶＥＨが停止した結果、所定の最小降車距離閾値よりも小さい場合には、音響的及び／又は光学的警告信号を出力することができる。
【００３９】
図４Ａは、本発明による駐車支援システム１の動作を図示するために、車両ＶＥＨの駐車操作を概略的に示す。図４Ａに示すように、駐車支援システム１を備える車両ＶＥＨは、２人の乗員ＰＡ、ＰＢを輸送し、運転席に着席しているドライバーＰＡが運転して別の車両ＶＥＨ’と別の障害物、例えば壁Ｗとの間の駐車スペース又は駐車場へと進入する。図示した実施形態において、検出された座席占有状態ＳＯは、両乗員ＰＡ、ＰＢが客室ＰＲ内の左側、即ち、運転席側に着席していることを示している。本発明による駐車支援システム１は、両乗員ＰＡ、ＰＢが、図４Ａに示すように車両ドアＶＤ１、ＶＤ２を最大可能開き角度で開いて車両ＶＥＨからより容易に降車できるよう、車両ＶＥＨが右側の壁Ｗに近づいて駐車されるように、駐車操作をサポートする。図４Ａからわかるように、壁Ｗと車両シャーシとの距離ｄＲは、左側の、左側に駐車している他の車両ＶＥＨ’と車両ＶＥＨとの距離ｄＬよりも小さい。こうして、駐車スペースの利用可能な距離Ｄを最善の方法で使用し、両乗員ＰＡ、ＰＢが最大の快適性で車両ＶＥＨを離れることができる。その上、開いた車両ドアにより別の車両ＶＥＨ’が損傷するリスクが最小化される。
【００４０】
図４Ｂは、図４Ａと同じ駐車操作ではあるが、座席占有状態ＳＯが異なる場合を図示する。この例において、第二の乗員ＰＢは、客室の前側のドライバーの横に着席している。この場合、本発明による駐車支援システム１は、駐車スペースを画成している障害物間の中心に車両ＶＥＨが駐車されるように、運転操作をサポートする。駐車操作の結果、車両ＶＥＨは、左側の障害物までの距離ｄＬが右側の障害物Ｗまでの距離ｄＲに等しくなるようにように駐車される。
【００４１】
図５は、４つの車両ドアＶＤ１、ＶＤ２、ＶＤ３、ＶＤ４を有し、本発明による駐車支援システム１を備える車両ＶＥＨを概略的に示す。可能な実施形態において、乗員Ｐによって開かれる駐車車両ＶＥＨの車両ドアＶＤは、それぞれの車両ドアＶＤにおいて計算された降車距離に応じ、最大許容開き角度αに自動的にロックされる。図４の例に示すように、近くにある壁Ｗのために、駐車車両ＶＥＨの右側の車両ドアＶＤ２、ＶＤ４の最大許容開き角度は、車両シャーシの左側の他の２つの車両ドアＶＤ１、ＶＤ３の最大許容角度よりも小さくなっている。従って、左側で車両ＶＥＨを離れる乗員Ｐは、利用可能空間が最大となり、従って、乗員の快適性は増す。車両シャーシの右側では、車両ドアＶＤ２、ＶＤ４を最大許容開き角度にロックすることにより、車両ドアＶＤ２、ＶＤ４が壁Ｗに接触して損傷する可能性が回避される。
【００４２】
図６は、本発明による駐車支援システム１の更なる可能な実施形態を図示する更なる概略図を示す。図示した例において、自動車を運転している乗員ＰＡは、小柄な人、例えば子供ＰＢを連れた大人である。可能な実施形態において、これが、駐車支援システム１によって、例えば、乗員座席に一体化された座席センサが提供する人Ｐの重量を示すセンサ重量データを評価することにより検出される。更に、客室のカメラ画像ＣＩを評価し、乗員座席を占有している人Ｐのおおよそのサイズを検出することができる。検出した人のサイズに応じ、駐車支援システム１は、人Ｐがそれでも自動車を離れることを可能とする車両ドアの必要な開き角度を計算する。図６に示す例において、車両の左側、即ち、ドライバー側の車両ドアＶＤ１は、小柄な人ＰＢが車両ＶＥＨを離れるのに使う車両ＶＥＨの右側の他の車両ドアＶＤ２よりも、大きな開き角度αＬで大きく開くことができる。図６に示す例において、駐車支援システム１は、駐車操作中に、ドライバーが車両ＶＥＨを駐車させるのを支援し、自動車又は車両ＶＥＨを離れるのにあまり空間を必要としない子供ＰＢよりも大人のドライバーＰＡのために、右側により大きな空間が残るようにする。本発明による方法及び装置は、駐車操作中の安全性を向上させ、車両ＶＥＨに乗降する乗員Ｐの快適性を増す。車両ＶＥＨを他の物体又は障害物に近すぎる場所に駐車させることが回避され、開いた車両のドアが他の物体または障害物に接触することで生じる損傷のリスクが低下する。
【符号の説明】
【００４３】
１          駐車支援システム
２          サラウンドセンサ
３          処理ユニット
４          メモリ
５          内部センサ
５Ａ，５Ｂ  座席センサ
５Ｃ        カメラ
６          メモリ
７          ディスプレイ
８          操舵制御
９Ａ，９Ｂ  乗員座席
ＶＥＨ      車両
Ｐ          乗員
ＶＤ        車両ドア
【図１】
2018510801.tif 000003
【図２】
2018510801.tif 000004
【図３】
2018510801.tif 000005
【図４Ａ】
2018510801.tif 000006
【図４Ｂ】
2018510801.tif 000007
【図５】
2018510801.tif 000008
【図６】
2018510801.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成28年12月7日(2016.12.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
従って、本発明の目的は、駐車操作の実行中に車両のドライバーを支援し、車両ドアを開く際の損傷を回避すると共に、車両に乗降する乗員のための利用可能な空間を最大化する装置及び方法を提供することである。
更に、ＵＳ２００８／２１８３８１には、駐車した車両用の近接センサシステムが開示されている。この近接センサシステムは、車両に対して後方の領域にある物体を感知する第一のリモートセンサを含む。駐車判定モジュールが、車両が駐車されてことを判定する。ドア条件モジュールが、車両のドアの状態を判定する。反応モジュールが、ドア条件モジュール信号に基づき選択的に物体に反応する。インジケーターが、モジュール信号に反応する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
−  車両（ＶＥＨ）用の駐車支援システム（１）であって、
−  車両周囲のセンサデータを提供するように構成されたサラウンドセンサ（２）と；
−  前記車両（ＶＥＨ）の客室（ＰＲ）内の乗員座席の座席占有状態ＳＯを検出するように構成された内部センサ（５）と；
−  車両シャーシ内での車両ドア（ＶＤ）の位置を含む、前記車両（ＶＥＨ）の車両データモデルＶＤＭであって、車両シャーシの寸法、前記車両シャーシ内での車両ドア（ＶＤ）の位置、更に、前記車両ドア（ＶＤ）の長さ及び前記車両ドアの最大開き角度の少なくとも一方を含む、設定可能な車両データモデルである車両データモデルＶＤＭを格納するデータメモリ（６）と；
−  前記サラウンドセンサ（２）から受信した前記センサデータを処理し、車両周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭを計算するように構成され、更に、前記車両データモデルＶＤＭ、前記占有状態グリッドマップＯＧＭ、及び検出された前記座席占有状態ＳＯに応じ、前記車両ドア（ＶＤ）について降車距離を計算するように構成され、占有されていると検出された各乗員座席の車両ドアについて、前記車両ドアにおいて計算された前記降車距離に応じ、最大許容開き角度が計算される処理ユニット（３）とを備える、駐車支援システム。
【請求項２】
前記車両（ＶＥＨ）の駐車操作中に、計算された前記降車距離を表示するように構成されたディスプレイ（７）を更に備える、請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
計算された前記降車距離に応じて前記車両（ＶＥＨ）の駐車操作を制御するように構成された制御ユニット（８）を更に備える、請求項１又は２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記内部センサ（５）は、前記車両（ＶＥＨ）の前記客室（ＰＲ）内に位置している、先行する請求項１乃至３のうち一項に記載の駐車支援システム。
【請求項５】
前記内部センサ（５）は、乗員座席（９Ａ、９Ｂ）に一体化された座席センサ（５Ａ、５Ｂ）、シートベルトセンサ、及び／又は前記客室（ＰＲ）のカメラ画像を撮影するように構成された少なくとも１つの内部カメラ（５Ｃ）を備える、請求項４に記載の駐車支援システム。
【請求項６】
前記座席センサ（５Ａ、５Ｂ）は、対応する乗員座席（９Ａ、９Ｂ）が人（Ｐ）に占有されているかどうかを示すセンサ占有状態データを提供するように構成さている、請求項５に記載の駐車支援システム。
【請求項７】
前記内部センサ（５）は、乗員座席を占有している人（Ｐ）の重量及び／又はおおよそのサイズを示すセンサ重量データを更に提供する、請求項５又は６に記載の駐車支援システム。
【請求項８】
前記処理ユニット（３）は、対応する車両ドア（ＶＤ）におけるチャイルドロックか作動したかどうかを示すチャイルドロックセンサのセンサデータを更に受信する、先行する請求項１乃至７のうち一項に記載の駐車支援システム。
【請求項９】
前記サラウンドセンサ（２）は、サラウンドビューカメラ及び／又は超音波センサを備える、先行する請求項１乃至８のうち一項に記載の駐車支援システム。
【請求項１０】
前記処理ユニット（３）は、計算された前記降車距離を前記駐車車両が停止するときに評価し、計算された前記降車距離が所定の最小降車距離閾値よりも小さい場合には、音響的及び／又は光学的警告信号を出力するように構成されている、先行する請求項１乃至９のうち一項に記載の駐車支援システム。
【請求項１１】
乗員（Ｐ）によって開かれる前記駐車車両（ＶＥＨ）の車両ドア（ＶＤ）が、それぞれの車両ドア（ＶＤ）において計算された前記降車距離に応じ、前記最大許容開き角度にロックされる、先行する請求項１乃至１０のうち一項に記載の駐車支援システム。
【請求項１２】
−  車両（ＶＥＨ）の駐車操作中に駐車支援を実行するための方法であって、
−  （ａ）車両周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭを提供するステップ（Ｓ１）と、
−  （ｂ）前記車両（ＶＥＨ）の客室（ＰＲ）内の乗員座席の座席占有状態ＳＯを検出するステップ（Ｓ２）と；
−  （ｃ）前記車両周囲の前記占有状態グリッドマップＯＧＭと前記乗員座席の検出された前記座席占有状態ＳＯに応じ、かつ前記車両（ＶＥＨ）の車両データモデルＶＤＭであって、車両シャーシの寸法、前記車両シャーシ内での車両ドア（ＶＤ）の位置、更に、前記車両ドア（ＶＤ）の長さ及び前記車両ドアの最大開き角度の少なくとも一方を含む、設定可能な車両データモデルである車両データモデルＶＤＭに応じ、前記車両（ＶＥＨ）の車両ドア（ＶＤ）について降車距離を計算するステップ（Ｓ３）とを含み、
占有されていると検出された各乗員座席の車両ドアについて、前記車両ドアにおいて計算された前記降車距離に応じ、最大許容開き角度が計算される、方法。
【請求項１３】
計算された前記降車距離が、前記車両（ＶＥＨ）の駐車操作中に表示される、及び／又は前記車両（ＶＥＨ）の駐車操作が、計算された前記降車距離に応じて制御される、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
計算された前記降車距離は、前記駐車車両（ＶＥＨ）が停止するときに評価され、計算された前記降車距離が所定の最小降車距離閾値よりも小さい場合には、音響的及び／又は光学的警告信号が出力される、請求項１３に記載の方法。
【国際調査報告】
2018510801.tif 000010
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2018510801.tif 000012