【手続補正書】
【提出日】平成26年10月17日(2014.10.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
≪基本的態様≫
（１）車両を制動するための液圧ブレーキシステムであって、
高圧の作動液を供給する高圧源装置と、
その高圧源装置から供給される作動液の圧力を調整圧に調整する電磁式の増圧リニア弁および減圧リニア弁と、
車輪に設けられ、前記調整圧若しくは前記調整圧に応じた圧力の作動液を受け入れて、その受け入れた作動液の圧力に応じた大きさのブレーキ力を発生させるブレーキ装置と、
ブレーキ力を指標するブレーキ力指標を検出するブレーキ力指標検出器と、
前記増圧リニア弁および減圧リニア弁に供給する励磁電流を制御することで前記ブレーキ装置が発生させるブレーキ力を制御する制御装置と
を備え、
その制御装置が、
(a) 前記ブレーキ力指標検出器によって検出された実際のブレーキ力指標の、制御におけるブレーキ力指標の目標である目標ブレーキ力指標に対する偏差に基づいて、その偏差をなくすべく前記増圧リニア弁および前記減圧リニア弁の各々に供給される励磁電流の成分であるフィードバック成分を決定し、そのフィードバック成分を含む励磁電流を、前記増圧リニア弁および前記減圧リニア弁の各々に供給するフィードバック制御と、(b)前記目標ブレーキ力指標に基づいて、前記増圧リニア弁および前記減圧リニア弁の各々を開弁状態と閉弁状態との境目となる弁開閉均衡状態とするべくそれら増圧リニア弁および減圧リニア弁の各々に供給される励磁電流の成分であるフィードフォワード成分を決定し、そのフィードフォワード成分からなる励磁電流を、前記増圧リニア弁および前記減圧リニア弁の各々に供給するフィードフォワード制御とを選択的に実行可能に構成され、かつ、
前記フィードフォワード制御を実行する際、前記増圧リニア弁と前記減圧リニア弁との少なくとも一方に供給される励磁電流を、予め設定されているところの弁開閉均衡状態におけるブレーキ力指標と励磁電流との関係に従って前記フィードフォワード成分を決定した場合の励磁電流より、ブレーキ力が大きくなる側にシフトさせた値に決定するように構成された液圧ブレーキシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
本態様では、簡単に言えば、少ない電流量だけ戻す、つまり、逆にシフトさせるようにして、励磁電流が決定される。上記設定程度を超えなくなるまで、複数回戻すような構成とすれば、フィードフォワード成分は、徐々に、適正なブレーキ力を発生させる値に近づいていくことになる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１００
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１００】
弁開閉均衡状態におけるサーボ圧ＰSRVとフィードフォワード成分ＩA-FF，ＩR-FFとの関係を示す上記２つの式を、励磁電流−フィードフォワード成分特性線として、グラフに表せば図８（ａ）のようになる。この図から解るように、弁開閉均衡状態において、フィードフォワード成分ＩA-FF，ＩR-FFが大きくなるにつれて、サーボ圧ＰSRV、つまり、開閉均衡圧は高くなる。そして、上記ｂA，ｂRの値が小さくなるにつれて、つまり、弾性付勢力ＦK-A，ＦK-Rが大きくなるにつれて、特性線は、下側にシフトする。すなわち、ブレーキ力が小さくなる側にシフトするのである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０９】
減圧リニア弁２８についての学習は、ブレーキ力維持過程において行われる。上述したフィードバック制御における基礎励磁電流ＩR0の算出式は、
ＩR0＝ＩR-FF＋ＩR-FB
＝｛ＦK-R＋βR・（ＰPLT2−ＰRSV）｝／αR＋γR・（Ｐ*SRV−ＰSRV）
のように表わすことができる。この算出式および図９（ｂ）を参照して説明すれば、ブレーキ力維持過程においては、弾性付勢力ＦK-Rが予め設定されている値であるときには、図９（ｂ）において破線で示すように、実際のサーボ圧ＰSRVは目標サーボ圧Ｐ*SRVと等しくなり、基礎励磁電流ＩR0にはフィードフォワード成分ＩR-FFしか含まれなくなる。しかしながら、弾性付勢力ＦK-Rが予め設定されている値より大きい場合には、図９（ｂ）において実線で示すように、フィードフォワード成分ＩR-FFだけでは、実際のサーボ圧ＰSRVを目標サーボ圧Ｐ*SRVに維持することができず、実際のサーボ圧ＰSRVは目標サーボ圧Ｐ*SRVには達しない。その結果、ブレーキ力維持過程であるにも関わらず、基礎励磁電流ＩR0にはフィードバック成分ＩR-FBが含まれることになる。このときのフィードバック成分ＩR-FBの値が、弾性付勢力ＦK-Rが予め設定されている値よりも大きいことによるフィードフォワード成分ＩR-FFの不足分、つまり、その実際のサーボ圧ＰSRVにおける不足電流ΔＩRSである。この不足電流ΔＩRSに基づいて、実際の弾性付勢力ＦK-Rが算出される。このような学習は、ブレーキ力維持過程が到来するごとに行われ、本システムでは、学習によって得られた実際の弾性付勢力ＦK-Rのうち、最も大きな値のものが、つまり、弁開閉均衡状態における上記相互関係が最もズレた場合の値のものが、学習値ＦK-R-STとして記憶される。この学習値ＦK-R-STを採用することで、減圧リニア弁２８に供給される励磁電流ＩRは、下記式で表わされるシフト量ΔＩR
ΔＩR＝（ＦK-R-ST−ＦK-R）／αR
だけ、上記設定された相互関係に従った励磁電流ＩRより大きくされるのである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２５】
増圧弁フィードフォワード制御サブルーチンに従う処理では、まず、Ｓ１１１において、フィードバック制御における場合と同様の式によって、つまり、増圧リニア弁２６について予め設定されているところの弁開閉均衡状態におけるサーボ圧ＰSRVと励磁電流ＩAとの相互関係に従って、フィードフォワード成分ＩA-FFが決定される。具体的には、目標サーボ圧Ｐ*SRVに依拠して認定された第２パイロット圧ＰPLT2と高圧源圧ＰACCとに基づいて決定される。続くＳ１１２において、実際に供給される励磁電流ＩAの基礎となる基礎励磁電流ＩA0が、次式に基づいて決定される。
ＩA0＝ＩA-FF＋ΔＩA
つまり、決定されたフィードフォワード成分ＩA-FFに上記シフト量ΔＩAを加えることによって、基礎励磁電流ＩA0が決定されるのである。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２９】
減圧弁フィードフォワード制御サブルーチンに従う処理では、まず、Ｓ１２１において、フィードバック制御における場合と同様の式によって、つまり、減圧リニア弁２８について予め設定されているところの弁開閉均衡状態におけるサーボ圧ＰSRVと励磁電流ＩRとの相互関係に従って、フィードフォワード成分ＩR-FFが決定される。具体的には、目標サーボ圧Ｐ*SRVに依拠して認定された第２パイロット圧ＰPLT2と大気圧ＰRSVとに基づいて決定される。続くＳ１２２において、実際に供給される励磁電流ＩRの基礎となる基礎励磁電流ＩR0が、次式に基づいて決定される。
ＩR0＝ＩR-FF＋ΔＩR
つまり、決定されたフィードフォワード成分ＩR-FFに上記シフト量ΔＩRを加えることによって、基礎励磁電流ＩR0が決定されるのである。
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図７】
2014004880.tif 000001
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
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【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図９】
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【手続補正１０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１０】
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