【誤訳訂正書】
【提出日】平成26年5月12日(2014.5.12)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３２】
2010221395.tif 000001
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３３】
2010221395.tif 000002
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３４】
2010221395.tif 000003
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３５】
2010221395.tif 000004
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３９】
2010221395.tif 000005
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４２】
ここでは、簡易モデルとして線形倒立振子を用いるバランスコントローラ（例えば図２に示すバランスコントローラ２０１）の一例が提示される。図３を参照すると、２つのアクティブ線形関節（それらの位置及びアクチュエータ力は（ｘ，ｙ）及び（ｆx，ｆy）で表されている）と、２つの不作動関節（それらの関節角度はθ1及びθ2である）と、質点ｍが示されている。線形関節の位置及び質点の位置は全身モデルのＣＯＰ及びＣＯＭにそれぞれ対応する。線形化後に、この倒立振子は関節（ｘ，θ1）及び（ｙ，θ2）を有する２つの独立の平面振子として取り扱うことができる。従って、説明用の例として（ｘ，θ1）を有する振子を用いる。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４３】
2010221395.tif 000006
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４５】
2010221395.tif 000007
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４６】
次に、レギュレータが倒立振子に対して設計される。ここではＬＱＲを使用し、以下の
コスト関数が最小化されるように状態帰還利得Ｋを決定する。
【数３】
2010221395.tif 000008
ここで、Ｑ≧０及びＲ＞０は対称加重行列である。加重行列は妨害に対する応答を観測することによって容易に決定できる。例えば、加重は、可能な最大外部力が供給されたときに所望のＣＯＰが接触域から出ないように決定することができる。
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４９】
2010221395.tif 000009
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５０】
2010221395.tif 000010
【誤訳訂正１２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５２】
2010221395.tif 000011
【誤訳訂正１３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５３】
最適化の未知量は関節トルクｔJ及び接触力ｆcである。最適化すべきコスト関数は、
Ｚ＝Ｚｓ＋Ｚｑ＋Ｚｃ＋Ｚｔ＋Ｚｆ                              （１７）
であり、５つの項の各々は以下の段落で詳細に説明される。
【誤訳訂正１４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５５】
2010221395.tif 000012
【誤訳訂正１５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５６】
2010221395.tif 000013
【誤訳訂正１６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５９】
2010221395.tif 000014
【誤訳訂正１７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６０】
2010221395.tif 000015
【誤訳訂正１８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６１】
2010221395.tif 000016
【誤訳訂正１９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１１０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１１０】
2010221395.tif 000017
【誤訳訂正２０】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械的な人工エージェントであって、
複数の関節を介して結合された複数の可動部と、
前記複数の可動部の動作を制御するように構成されたコントローラと、
を備え、前記コントローラは、
簡易モデルの現在状態を、基準動作データから取得した基準状態情報と、前記簡易モデルから取得した測定出力とに基づいて推定し、推定状態と計算された簡易モデルへの入力を含むバランス制御信号を供給するように構成されたバランスコントローラであって、前記機械的な人工エージェントの簡易動力学モデルに対して設計されたバランスコントローラと、
前記バランス制御信号と、前記機械的な人工エージェントから取得した前記機械的な人工エージェントの現在関節位置及び速度と、前記基準動作データから取得した基準関節位置、速度及び加速度とに基づいて、バランスを維持しながら入力基準動作を追跡するように設定された、関節及び接触リンクの所望の加速度についての動作命令を生成するように構成されたトラッキングコントローラであって、前記機械的な人工エージェントの個々の関節に対するトラッキングコントローラとを備え、
前記複数の関節の各々が前記動作命令を使用でき、前記入力基準動作の追跡及びバランスの維持をもたらし、
前記動作命令は関節トルクを含み、前記関節の速度が限界値に近づくと前記速度を下げるために強い減衰トルクが付加される、機械的な人工エージェント。
【請求項２】
前記機械的な人工エージェントはヒューマノイドロボットである、請求項１記載の機械的な人工エージェント。
【請求項３】
前記複数の可動部は１つ以上の可動下半身部分を有する本体部分を備え、前記バランス制御信号は全身バランスモデルと整合している、請求項２記載の機械的な人工エージェント。
【請求項４】
前記入力基準動作はモーションキャプチャシステムから得られる１つ以上のデータ入力を更に含む、請求項１記載の機械的な人工エージェント。
【請求項５】
前記入力基準動作は１つ以上の足踏み動作を更に含む、請求項４記載の機械的な人工エージェント。
【請求項６】
前記コントローラの前段には、前記入力基準動作に対応する入力データを前処理する運動学的マッピングモジュールと動力学的マッピングモジュールとを備える、請求項３記載の機械的な人工エージェント。
【請求項７】
前記運動学的マッピングモジュールは、前記機械的な人工エージェントの１つ以上の現在接触位置を用いて、１つ以上の接触位置と前記機械的な人工エージェントの本体との間の運動学的関係が前記入力基準動作を追跡するように、１つ以上の体幹軌道及び１つ以上の関節軌道を修正するように構成されている、請求項６記載の機械的な人工エージェント。
【請求項８】
前記動力学的マッピングモジュールは、前記入力基準動作を追跡しながら圧力中心を前記機械的な人工エージェントの接触凸包内に維持するように前記機械的な人工エージェントの基準重心を修正するように構成されている、請求項６記載の機械的な人工エージェント。
【請求項９】
機械的な人工エージェントの簡易動力学モデルに対して設計されたバランスコントローラによって、簡易モデルの現在状態を、基準動作データから取得した基準状態情報と、前記簡易モデルから取得した測定出力とに基づいて推定し、複数の関節で結合された複数の可動部を有する前記機械的な人工エージェントのトラッキングコントローラに、推定状態と計算された簡易モデルへの入力を含むバランス制御信号を供給するステップと、
前記機械的な人工エージェントの個々の関節に対する前記トラッキングコントローラによって、前記バランス制御信号と、前記機械的な人工エージェントから取得した前記機械的な人工エージェントの現在関節位置及び速度と、前記基準動作データから取得した基準関節位置、速度及び加速度とに基づいて、バランスを維持しながら入力基準動作を追跡するように設定された、関節及び接触リンクの所望の加速度についての動作命令を含むトラッキング制御信号を供給するステップとを備え、
前記複数の関節の各々が前記動作命令を使用でき、前記入力基準動作の追跡及びバランスの維持をもたらし、
前記動作命令は関節トルクを含み、前記関節の速度が限界値に近づくと前記速度を下げるために強い減衰トルクが付加される、方法。
【請求項１０】
前記機械的な人工エージェントはヒューマノイドロボットである、請求項９記載の方法。
【請求項１１】
前記複数の可動部は１つ以上の可動下半身部分を有する本体部分を備え、前記バランス制御信号は全身バランスモデルと整合している、請求項１０記載の方法。
【請求項１２】
前記入力基準動作はモーションキャプチャシステムから得られる１つ以上のデータ入力を更に含む、請求項９記載の方法。
【請求項１３】
前記入力基準動作は１つ以上の足踏み動作を更に含む、請求項１２記載の方法。
【請求項１４】
運動学的マッピングモジュール及び動力学的マッピングモジュールを用いて前記入力基準動作に対応する入力データを前処理するステップを更に備える、請求項９記載の方法。
【請求項１５】
前記運動学的マッピングモジュールを用いて、１つ以上の接触位置と前記機械的な人工エージェントの本体との間の運動学的関係が前記入力基準動作を追跡するように１つ以上の体幹軌道及び１つ以上の関節軌道を修正するステップを更に備える、請求項１４記載の方法。
【請求項１６】
前記動力学的マッピングモジュールを用いて、前記入力基準動作を追跡しながら圧力中心を前記機械的な人工エージェントの接触凸包内に維持するように前記機械的な人工エージェントの基準重心を修正するステップを更に備える、請求項１４記載の方法。
【請求項１７】
１つ以上のプロセッサと、
複数の関節で結合された複数の可動部を有する機械的な人工エージェントの動作を制御するように構成された、前記１つ以上のプロセッサにより実行可能なコンピュータ読み取り可能なプログラムコードを有するプログラム記憶装置とを備え、該プログラム記憶装置は、
簡易モデルの現在状態を、基準動作データから取得した基準状態情報と、前記簡易モデルから取得した測定出力とに基づいて推定し、推定状態と計算された簡易モデルへの入力を含むバランス制御信号を供給するように設定されたコンピュータ読み取り可能なプログラムコードであって、前記機械的な人工エージェントの簡易動力学モデルに対して設計されたコンピュータ読み取り可能なプログラムコードと、
前記バランス制御信号と、前記機械的な人工エージェントから取得した前記機械的な人工エージェントの現在関節位置及び速度と、前記基準動作データから取得した基準関節位置、速度及び加速度とに基づいて、バランスを維持しながら入力基準動作を追跡するように設定された、関節及び接触リンクの所望の加速度についての動作命令を生成するように構成されたコンピュータ読み取り可能なプログラムコードであって、前記機械的な人工エージェントの個々の関節に対するコンピュータ読み取り可能なプログラムコードとを含み、
前記複数の関節の各々が前記動作命令を使用でき、前記入力基準動作の追跡及びバランスの維持をもたらし、
前記動作命令は関節トルクを含み、前記関節の速度が限界値に近づくと前記速度を下げるために強い減衰トルクが付加される、装置。
【請求項１８】
複数の関節で結合された複数の可動部を有する機械的な人工エージェントの動作を制御するように構成された、１つ以上のプロセッサにより実行可能なコンピュータ読み取り可能なプログラムコードを有するプログラム記憶装置において、
簡易モデルの現在状態を、基準動作データから取得した基準状態情報と、前記簡易モデルから取得した測定出力とに基づいて推定し、推定状態と計算された簡易モデルへの入力を含むバランス制御信号を供給するように設定されたコンピュータ読み取り可能なプログラムコードであって、前記機械的な人工エージェントの簡易動力学モデルに対して設計されたコンピュータ読み取り可能なプログラムコードと、
前記バランス制御信号と、前記機械的な人工エージェントから取得した前記機械的な人工エージェントの現在関節位置及び速度と、前記基準動作データから取得した基準関節位置、速度及び加速度とに基づいて、バランスを維持しながら入力基準動作を追跡するように設定された、関節及び接触リンクの所望の加速度についての動作命令を生成するように構成されたコンピュータ読み取り可能なプログラムコードであって、前記機械的な人工エージェントの個々の関節に対するコンピュータ読み取り可能なプログラムコードとを含み、
前記複数の関節の各々が前記動作命令を使用でき、前記入力基準動作の追跡及びバランスの維持をもたらし、
前記動作命令は関節トルクを含み、前記関節の速度が限界値に近づくと前記速度を下げるために強い減衰トルクが付加される、プログラム記憶装置。