(57)【要約】  グローバルポジショニング信号に基づき学習された制御イベントの予測方法および予測装置は、車両の通信バスに接続された学習補助モジュールを含む。当該装置は、ある経路に沿って進行中の車両について、グローバルポジショニング信号を用いてイベントおよびイベントロケーションを記憶する。車両が同じ経路を２回目に進行したとき、検出されたイベントおよびイベントロケーションが特定される。同じイベントロケーションでイベントが整合していれば、そのイベントロケーションに接近する車両があとで生じたときのために、予測アクションが決定される。このため車両がそのイベントロケーションに接近すると、予測アクションたとえば車両ブレーキのプレフィリングまたはシートベルトのプレテンショニングが発生する。
2018504303.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
既知の経路を定期的に走行する車両のためにイベントを識別および予測する方法であって、
既知の経路沿いの車両の特定のロケーションを、グローバルポジショニング信号に基づき特定するステップと、
前記既知の経路沿いのイベントを、前記車両に設けられたセンサによって検出するステップと、
前記グローバルポジショニング信号に基づき特定された前記車両の特定のロケーションに関するイベントを、整合突合せおよび記憶するステップと、
同じ特定のロケーションで同じイベントが繰り返し検出されたことに基づき、特定のイベントロケーションを学習するステップと、
前記特定のイベントロケーションに関するイベントに基づき、前記車両のために予測アクションを決定および記憶するステップと、
前記車両が、前記イベントロケーションから所定の時間および予め定められた距離のうち少なくとも一方のところにあるときに、制御信号を供給して前記予測アクションの実行を開始するステップと、
を含む方法。
【請求項２】
前記予測アクションは、
ａ）ブレーキのプレフィルを行う、
ｂ）シートベルトにプレテンションを加える、
ｃ）スタビリティ制御が初期にはオフ状態にある場合、前記スタビリティ制御をオン状態にする、
ｄ）車両運転者に警告を与える、
ｅ）特定の地形に対して閾値および制御パラメータを選択する、
ｆ）閾値を調節または変更する、
ことのうち少なくとも１つのアクションを含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
特定のイベントロケーションおよび対応する予測アクションを含むワイヤレス信号を、近辺の車両から受信するステップを含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項４】
特定のイベントロケーションおよび対応する予測アクションを含むワイヤレス信号を、近辺の車両へ送信するステップを含む、
請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記特定のイベントロケーションは、見通しの悪いカーブであり、前記予測アクションは、特定のイベントロケーションに接近する前に車両運転者に警告を与えることである、
請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記車両の近辺にある静止物体をレーダにより検出するステップと、同じロケーションで同じ静止物体を繰り返し検出したことに基づき、特定のロケーションにおける静止物体の存在を学習するステップとを含み、
前記既知の経路沿いの前記車両の特定のロケーションの精度は、前記グローバルポジショニング信号と学習された前記静止物体の存在とに基づく、
請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記イベントは、
アンチロックブレーキシステムイベント、
トラクション制御イベント、
スタビリティ制御イベント、
電子制動力配分イベント、
ヒルホールド制御イベント、
ヒルディセント制御イベント、
トレーラスウェイ制御イベント、
バンクカーブイベント、
ホイールリフト制御イベント、
急旋回イベント、
軸振れイベント、
オフロード地形イベント、
のうち少なくとも１つのイベントを含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記車両が既知の経路上で進行している方向を特定して記憶し、前記車両が記憶された方向で前記イベントロケーションに接近中である場合、制御信号を供給して、前記予測アクションの実行を開始する、
請求項１に記載の方法。
【請求項９】
グローバルポジショニング信号に基づき学習される制御イベントの予測システムであって、当該システムは、車両に固定された学習補助モジュールを備え、当該学習補助モジュールは、
スタビリティ制御モジュールからスタビリティ情報信号を受信し、かつ、前記スタビリティ制御モジュールへスタビリティ制御信号を送信し、
エンジン制御モジュールからエンジン情報信号を受信し、かつ、前記エンジン制御モジュールへエンジン制御信号を伝送し、
トランスミッションモジュールからトランスミッション情報信号を受信し、かつ、前記トランスミッションモジュールへトランスミッション制御信号を伝送し、
エアバッグ／ＯＲＣ制御モジュールから情報信号を受信し、かつ、前記エアバッグ／ＯＲＣ制御モジュールへエアバッグ／ＯＲＣ制御信号を伝送し、
グローバルポジショニング信号モジュールからグローバルポジショニング信号を受信して、前記車両のロケーションを特定する、
ように構成されており、
前記学習補助モジュールは、既知の経路沿いの特定のロケーションにおいて重要なイベントを識別し、同じ重要なイベントが特定のロケーションで複数回発生した場合、前記学習補助モジュールは、学習されたイベントに対するイベントロケーションおよび当該学習されたイベントを記憶し、さらに当該学習されたイベントに対応する予測アクションを決定して前記学習補助モジュールのメモリ内に記憶し、
前記車両が特定のイベントロケーションのうちの１つに接近すると、前記学習補助モジュールは、出力を供給して、前記車両が前記特定のイベントロケーションに到達する前に、対応する予測アクションを生じさせる、
予測システム。
【請求項１０】
前記イベントロケーションおよび対応する前記予測アクションを記憶する前記メモリは、不揮発性メモリを含む、
請求項９に記載の予測システム。
【請求項１１】
前記予測アクションは、
ａ）ブレーキのプレフィルを行う、
ｂ）シートベルトにプレテンションを加える、
ｃ）スタビリティ制御が初期にはオフ状態にある場合、前記スタビリティ制御をオン状態にする、
ｄ）車両運転者に警告を与える、
ｅ）特定の地形に対して閾値および制御パラメータを選択する、
ｆ）閾値を調節または変更する、
ことのうち少なくとも１つのアクションを含む、
請求項９に記載の予測システム。
【請求項１２】
前記学習補助モジュールは、他の車両に対する車車間送受信機モジュールを介して、ワイヤレス信号を受診および送信するように構成されており、
前記ワイヤレス信号は、個々の学習補助モジュールから供給された情報を含む、
請求項９に記載の予測システム。
【請求項１３】
前記イベントは、
アンチロックブレーキシステムイベント、
トラクション制御イベント、
スタビリティ制御イベント、
電子制動力配分イベント、
ヒルホールド制御イベント、
ヒルディセント制御イベント、
トレーラスウェイ制御イベント、
バンクカーブイベント、
ホイールリフト制御イベント、
急旋回イベント、
軸振れイベント、
オフロード地形イベント、
のうち少なくとも１つのイベントを含む、
請求項９に記載の予測システム。
【請求項１４】
前記学習補助モジュールは、前記車両が既知の経路上で進行している方向を特定して記憶し、前記車両が記憶された方向で前記イベントロケーションに接近中である場合、制御信号を供給して、前記予測アクションの実行を開始するように構成されている、
請求項９に記載の予測システム。
【請求項１５】
車両に設けられた、グローバルポジショニング信号に基づき学習される制御イベントの予測システムであって、
学習補助モジュールと、
前記学習補助モジュールへスタビリティ情報信号を供給し、かつ、前記学習補助モジュールからスタビリティ制御信号を受信するスタビリティ制御モジュールと、
前記学習補助モジュールへエンジン情報信号を供給し、かつ、エンジン制御信号を受信するエンジン制御モジュールと、
前記学習補助モジュールへトランスミッション情報信号を供給し、かつ、前記学習補助モジュールからトランスミッション制御信号を受信するトランスミッションモジュールと、
前記学習補助モジュールへ情報信号を供給し、かつ、前記学習補助モジュールからエアバッグ／ＯＲＣ制御信号を受信するエアバッグ／ＯＲＣ制御モジュールと、
グローバルポジショニング信号を受信し、かつ、前記学習補助モジュールへロケーション信号を供給するグローバルポジション信号モジュールと、
を備え、
前記学習補助モジュールは、既知の経路沿いの特定のロケーションにおいて重要なイベントを記憶し、同じ重要なイベントが複数回発生した場合、学習されたイベントが前記学習補助モジュールのメモリに記憶され、
前記学習補助モジュールは、前記イベントロケーションにおいて学習されたイベントに対する予測アクションを決定し記憶する、
予測システム。
【請求項１６】
車車間送受信機モジュールがさらに備えられており、
前記車車間送受信機モジュールは、前記学習補助モジュールから情報を受信し、かつ、当該情報をワイヤレス信号によって他の車両の学習補助モジュールへ伝送し、
前記車車間送受信機モジュールは、他の車両からの情報を含むワイヤレス信号を受信し、かつ、当該情報を前記学習補助モジュールへ供給する、
請求項１５に記載の予測システム。
【請求項１７】
前記予測アクションは、
ａ）ブレーキのプレフィルを行う、
ｂ）シートベルトにプレテンションを加える、
ｃ）スタビリティ制御が初期にはオフ状態にある場合、前記スタビリティ制御をオン状態にする、
ｄ）車両運転者に警告を与える、
ｅ）特定の地形に対して閾値および制御パラメータを選択する、
ｆ）閾値を調節または変更する、
ことのうち少なくとも１つのアクションを含む、
請求項１５に記載の予測システム。
【請求項１８】
前記イベントは、
アンチロックブレーキシステムイベント、
トラクション制御イベント、
スタビリティ制御イベント、
電子制動力配分イベント、
ヒルホールド制御イベント、
ヒルディセント制御イベント、
トレーラスウェイ制御イベント、
バンクカーブイベント、
ホイールリフト制御イベント、
急旋回イベント、
軸振れイベント、
オフロード地形イベント、
のうち少なくとも１つのイベントを含む、
請求項１５に記載の予測システム。
【請求項１９】
前記システムは、さらにオーディオモジュールを備え、特定のイベントロケーションは、見通しの悪いカーブであり、前記学習補助モジュールは、前記オーディオモジュールへ制御信号を供給し、前記オーディオモジュールは、前記特定のイベントロケーションに接近する前に車両運転者に警告を与える予測アクションを実行する、
請求項１５に記載の予測システム。
【請求項２０】
前記学習補助モジュールは、前記車両が既知の経路上で進行している方向を特定して記憶し、前記車両が記憶された方向で前記イベントロケーションに接近中である場合、制御信号を供給して、前記予測アクションの実行を開始するように構成されている、
請求項１５に記載の予測システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、既知の経路沿いのイベントロケーションにおける将来のイベントを予測する方法および装置に関する。経路沿いのイベントが記録され、同じイベントが同じイベントロケーションにおいて発生した場合、車両がそのイベントロケーションに接近したときに予測アクションが発生する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００２】
概要
１つの実施形態において本発明によれば、既知の経路を定期的に走行する車両のためにイベントを識別および予測する方法が提供される。この方法は、
既知の経路沿いの車両の特定のロケーションを、グローバルポジショニング信号に基づき特定するステップと、
既知の経路沿いのイベントを、車両に設けられたセンサによって検出するステップと、
グローバルポジショニング信号に基づき特定された車両の特定のロケーションに関するイベントを、整合突合せおよび記憶するステップと、
同じ特定のロケーションで同じイベントが繰り返し検出されたことに基づき、特定のイベントロケーションを学習するステップと、
特定のイベントロケーションに関するイベントに基づき、車両のために予測アクションを決定および記憶するステップと、
車両が、イベントロケーションから所定の時間および予め定められた距離のうち少なくとも一方のところにあるときに、制御信号を供給して予測アクションの実行を開始するステップと、
を含む。
【０００３】
１つの実施形態によれば予測アクションは、
ａ）ブレーキのプレフィルを行う、
ｂ）シートベルトにプレテンションを加える、
ｃ）スタビリティ制御が初期にはオフ状態にある場合、スタビリティ制御をオン状態にする、
ｄ）車両運転者に警告を与える、
ｅ）特定の地形ないしは地面に対して閾値および制御パラメータを選択する、
ｆ）閾値を調節または変更する、
ことのうち少なくとも１つのアクションを含む。
【０００４】
さらに別の実施形態によれば、車車間送受信機が、特定のイベントロケーションおよび対応する予測アクションを含むワイヤレス信号を、近辺の車両から受信する。さらに車車間送受信機は、特定のイベントロケーションと、学習補助モジュールにより決定された対応する予測アクションとを含むワイヤレス信号を送信する。
【０００５】
１つの実施形態によれば、特定のイベントロケーションは、見通しの悪いカーブであり、予測アクションは、特定のイベントロケーションに接近する前に車両運転者に警告を与えることである。
【０００６】
別の実施形態によれば、車両の近辺にある静止物体をレーダにより検出し、同じロケーションで同じ静止物体を繰り返し検出したことに基づき、特定のロケーションにおける静止物体の存在を学習する。この場合、既知の経路沿いの車両の特定のロケーションの精度は、グローバルポジショニング信号と学習された静止物体の存在とに基づく。
【０００７】
１つの実施形態によれば、既述のイベントは、
アンチロックブレーキシステムイベント、
トラクション制御イベント、
スタビリティ制御イベント、
電子制動力配分イベント、
ヒルホールド制御イベント、
ヒルディセント制御イベント、
トレーラスウェイ制御イベント、
バンクカーブイベント、
ホイールリフト制御イベント、
急旋回イベント、
軸振れイベント、
オフロード地形イベント、
のうち少なくとも１つのイベントを含む。
【０００８】
さらに別の実施形態によれば、既述の補助モジュールは、車両が既知の経路上で進行している方向を特定して記憶し、車両がイベントに接近中である場合、制御信号を供給して、予測アクションの実行を開始する。
【０００９】
さらに別の実施形態において本発明によれば、グローバルポジショニング信号に基づき学習される制御イベントの予測システムが提供され、このシステムは、車両に固定された学習補助モジュールを備え、この学習補助モジュールは、
スタビリティ制御モジュールからスタビリティ情報信号を受信し、かつ、スタビリティ制御モジュールへスタビリティ制御信号を送信する、
エンジン制御モジュールからエンジン情報信号を受信し、かつ、エンジン制御モジュールへエンジン制御信号を伝送する、
トランスミッションモジュールからトランスミッション情報信号を受信し、かつ、トランスミッションモジュールへトランスミッション制御信号を伝送する、
エアバッグ／ＯＲＣ制御モジュールから情報信号を受信し、かつ、エアバッグ／ＯＲＣ制御モジュールへエアバッグ／ＯＲＣ制御信号を伝送する、
グローバルポジショニング信号モジュールからグローバルポジショニング信号を受信して、車両のロケーションを特定する、
ように構成されている。この場合、上記学習補助モジュールは、既知の経路沿いの特定のロケーションにおいて重要なイベントを識別し、同じ重要なイベントが特定のロケーションで複数回発生した場合、上記学習補助モジュールは、学習されたイベントに対するイベントロケーションおよび学習されたイベントを記憶し、さらに、学習されたイベントに対応する予測アクションを決定して学習補助モジュールのメモリに記憶し、車両が特定のイベントロケーションのうちの１つに接近すると、学習補助モジュールは、出力を供給して、車両がこの特定のイベントロケーションに到達する前に、対応する予測アクションを生じさせる。
【００１０】
１つの実施形態において本発明によれば、車両に設けられた、グローバルポジショニング信号に基づき学習される制御イベントの予測システムが提供される。この予測システムは、
学習補助モジュールと、
学習補助モジュールへスタビリティ情報信号を供給し、かつ、学習補助モジュールからスタビリティ制御信号を受信するスタビリティ制御モジュールと、
学習補助モジュールへエンジン情報信号を供給し、かつ、エンジン制御信号を受信するエンジン制御モジュールと、
学習補助モジュールへトランスミッション情報信号を供給し、かつ、学習補助モジュールからトランスミッション制御信号を受信するトランスミッションモジュールと、
学習補助モジュールへ情報信号を供給し、かつ、学習補助モジュールからエアバッグ／ＯＲＣ制御信号を受信するエアバッグ／ＯＲＣ制御モジュールと、
グローバルポジショニング信号を受信し、かつ、学習補助モジュールへロケーション信号を供給するグローバルポジション信号モジュールと、
を備える。この場合、学習補助モジュールは、既知の経路沿いの特定のロケーションにおいて重要なイベントを記憶し、同じ重要なイベントが複数回発生した場合、学習されたイベントが学習補助モジュールのメモリに記憶され、学習補助モジュールは、イベントロケーションにおいて学習されたイベントに対する予測アクションを決定し記憶する。
【００１１】
詳細な説明および添付図面を考察すれば、本発明のさらに別の態様が明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】通信バスを介して接続された車両モジュールを示すブロック図。
【図２】車車間通信装置を示す図。
【図３】学習補助モジュールを示すブロック図。
【図４】学習される制御イベントの予測システムのオペレーションを示すフローチャート。
【図５】ある車両のための既知の経路のマップを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
詳細な説明
本発明のいくつかの実施形態について詳しく説明する前に、本発明はその適用に関して、以下の説明または以下の図面で示す構造の詳細およびコンポーネントの構成に限定されるものではない、ということを理解されたい。本発明は、他の実施形態でも実現可能であるし、多様な手法で実施または実行することができる。
【００１４】
図１には、ＧＰＳに基づき学習される制御イベントの予測システム８のブロック図が示されており、このシステムには、１つの車両内のネットワークまたは通信バス１０を介して接続された複数の電子制御モジュールが含まれている。これらの制御モジュールには、電子スタビリティ制御（ＥＳＣ）モジュール１２、エンジン制御モジュール１４、エアバッグ／乗員拘束制御（ＯＲＣ）モジュール１６、および学習補助モジュール２０が含まれており、これらは通信バス１０と接続されている。車両にはさらに、ブレーキ制御モジュール２２、オーディオモジュール２４、車車間送受信機モジュール２６、レーダ／ビデオモジュール２８、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）モジュール３０、およびトランスミッションモジュール３２も含まれており、これらも通信バス１０と接続されている。学習補助モジュール２０および他のモジュールは、車両に固定されている。
【００１５】
学習補助モジュール２０は通信バス１０を介して、ＥＳＣモジュール１２からスタビリティ情報信号を受信し、ＥＳＣモジュール１２へスタビリティ制御信号を送信するように構成されている。さらに学習補助モジュール２０はバス１０を介して、エンジン制御モジュール１４からエンジン情報信号を受信し、エンジン制御モジュールへエンジン制御信号を伝送するように構成されている。学習補助モジュール２０はバス１０を介して、トランスミッションモジュール３２からトランスミッション情報信号も受信し、トランスミッションモジュール３２へトランスミッション制御信号を伝送する。さらに学習補助モジュール２０はバス１０を介して、エアバッグ／ＯＲＣ制御モジュールから情報信号を受信し、エアバッグ／ＯＲＣ制御モジュールへエアバッグ／ＯＲＣ制御信号を伝送する。さらに最後に挙げておくと、学習補助モジュールは、車両のロケーションを特定するために、グローバルポジション信号モジュールからグローバルポジショニング信号を受信する。
【００１６】
図２に描かれた状況によれば、車両３４，３５にそれぞれ配置された車車間送受信機モジュール２６が、ワイヤレス信号を互いに伝送し、アンテナ３６を介して対応するワイヤレス信号を受信する。ワイヤレス信号には、以下で述べるように個々の学習補助モジュール２０から供給された情報が含まれている。ここでは車両３４，３５が描かれているが、あらゆるタイプの乗物が考えられる。
【００１７】
図３には、プロセッサ３７およびメモリ３８を含む学習補助モジュール２０が示されている。いくつかの実施形態によれば、メモリ３８は不揮発性メモリである。このメモリは、イベント、イベントロケーション、予測アクション、および、以下で述べるような付加的な情報を記憶する。
【００１８】
オペレーション
図４には、ＧＰＳに基づき学習される制御イベントの予測システム８のオペレーションが示されている。開始ステップ４４において、学習補助モジュール２０の制御部またはプロセッサ３７が、ＧＰＳモジュール３０からグローバルポジショニング信号を受信し、既知の経路またはルートに沿って進行中の車両３４に関するロケーション座標を特定する。さらにステップ４４において、一連のＧＰＳ信号または他のセンサによって、車両の進行方向が特定される。その後、学習補助モジュール２０は判定ステップ４６に進む。
【００１９】
図４に示した判定ステップ４６において、制御モジュール２０のプロセッサ３７は、メモリ３８に記憶されたルックアップ仮想テーブルにおいて近隣のイベントロケーションをサーチすることによって、車両がイベントロケーションに接近中であるか否かを識別する。以下、ルックアップ仮想テーブルの一例を値と共に示す。
【００２０】
緯度          経度        イベント            制御ＥＣＵモジュール
−１１９．４７    ３９．０２    ＡＢＳイベント          ＥＳＣ
−８２．６８    ４０．１      ＥＳＰイベント          ＥＳＣ
−１１０．３４    ４５．０９    ＴＣＳイベント          ＥＳＣ
−１６４．０３    １０．４５    オフロードイベント      ＥＳＣ
【００２１】
緯度と経度によって、メモリ３８内に記憶されたイベントロケーションが定義され、そのロケーションのためにメモリ３８内に、イベントタイプ（ＡＢＳ、ＥＳＰ、ＴＣＳ、オフロード）が事前に記憶されている。さらに進行方向が記憶されている。各例において上述の仮想テーブル内のモジュールは、ＥＳＣモジュール１２である。他の例によれば、ブレーキ制御モジュール２２またはエアバッグ／ＯＲＣモジュール１６が記憶されている。図１に示したモジュールおよび（図示されていない）付加的なモジュールのいずれも、学習補助モジュール２０によって制御することができる。仮想テーブルには示されていないが、ＥＳＣモジュール１２により制御されるべき特定のフィーチャ／予測アクションも記憶される。
【００２２】
上述のテーブルに示されたイベントロケーション、イベントおよびモジュール各々は、既知の経路沿いのイベントロケーションにおいて、少なくとも２回、以前に発生したイベントのタイプに対応する。従って、イベントロケーションおよび対応する予測アクションが、グローバルポジショニング信号に基づき学習される制御イベントの予測システム８において用いるために設けられている。
【００２３】
図４のフローチャートを参照すると、既知の経路沿いのイベントロケーションへの接近が、プロセッサ３７によって検出された後、プロセッサはステップ４８に進む。ステップ４８において、学習補助モジュール２０は制御信号を出力して、車両がそのイベントロケーションに向かって前進する前に、上述のテーブルから取り出されるＥＳＣモジュール１２などの他のモジュールのうちの１つまたは複数のモジュールに、１つまたは複数の予測アクションを実行させるようにする。さらに詳しくは、学習補助モジュール２０は制御信号を供給して、車両が既知の経路に沿って対応するイベントロケーションから所定の時間と予め定められた距離のいずれか一方を進行中であるとき、選択された制御モジュールが予測アクションの実行を開始するようにする。
【００２４】
予測アクションの実行後、学習補助モジュール２０は判定ステップ５０に進む。もう一度、判定ステップ４６について述べると、この例において車両がイベントロケーションに接近中ではない、と制御モジュール２０が判定した場合、プロセッサは判定ステップ５０に進む。
【００２５】
図４に示されている判定ステップ５０において、学習補助モジュール２０は、イベント検出が発生しているのか否か、を判定する。いかなるイベントも発生していなければ、プロセッサはステップ４４に戻る。イベント検出が発生している場合、プロセッサ３７はステップ５４に進む。ステップ５４においてプロセッサは、イベントのタイプとＧＰＳ座標によるイベントロケーションとを記憶する。ここで用語「イベント」とは、車両の運転、運転者の乗り心地および他の目的に重大な結果をもたらす重要な出来事のことを指す。検出されたすべてのイベントが、記録または記憶されるわけではない。ステップ５４の後、学習補助モジュール２０は判定ステップ５６に進む。
【００２６】
判定ステップ５６においてプロセッサは、そのイベントが同じロケーションで以前にも発生したか否か、を判定する。そのイベントが同じロケーションで発生したイベントと整合している場合、プロセッサ３７は、ＧＰＳ信号に基づき決定された車両の特定のロケーションについて、学習されたイベントをメモリ３８に記憶する、またはそのイベントにフラグを付ける。この特定のロケーションが学習され、特定の学習されたイベントロケーションとして記憶される。整合が生じなければ、学習補助モジュール２０はステップ４４に戻り、図４のフローチャート４０に示されているプロセスを繰り返す。
【００２７】
判定ステップ５６において、同じイベントが同じロケーションで以前にも発生していた場合、プロセッサ３７はステップ６０に進む。ステップ６０においてこのロケーションは、このイベントロケーションにおける予測制御イベントとしてセットされる。さらに、車両がこのイベントロケーションに向かって前進する前に予測制御イベントを考慮して生じさせる予測アクションが、決定されて記憶される。その後、プロセッサはステップ４４に戻る。イベントロケーションは、上述の仮想テーブルに示した経度と緯度の値に対応する。イベントロケーションに対して、標高も記憶させることができる。その後、プロセッサ３７はステップ４４に戻り、図４のフローチャートに示されているプロセスを繰り返す。
【００２８】
図４には示されていないが、車両３４が図２に示したように車車間通信中である場合、図４に示されているフローチャートに、他の車両からイベントタイプおよびイベントロケーションを含むイベント情報を受信して記憶するさらに別のステップが含まれることになる。このイベント情報は、ステップ５４に示されているように記憶され、イベントロケーションを決定するために比較される。いくつかの実施形態によれば、上述の仮想テーブルに示しここで説明したイベントロケーションおよび情報は、他の車両から供給される。最後に述べておくと、いくつかの実施形態によればホスト車両３４は、検出されたイベントおよびセットされたイベントロケーションに関する情報を、ワイヤレスで他の車両３５へ送信する。
【００２９】
測定され決定され記憶されるイベントおよびロケーションの特定の例を、以下に挙げる。検出されるアクティブおよびパッシブなイベントには、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）イベント、トラクション制御イベント、たとえばバンクカーブイベントまたは標高変化イベントなどのための、スタビリティ制御イベント、ヒルホールド制御イベント、ヒルディセント制御イベント、電子制動力配分（ＥＢＤ）イベント、取り付けられたトレーラのためのトレーラスウェイ制御イベント、ホイールリフト制御イベントまたは急旋回イベント、軸振れイベント、オフロード地形イベント、静止物体の検出および他の車両の検出、が含まれる。
【００３０】
学習補助モジュール２０は、様々な予測アクションを実施するために他のモジュールに出力を供給する。それらの予測アクションには、ブレーキのプレフィルを行う、シートベルトにプレテンションを加える、ＥＳＣモジュールをオンまたはオフする、音声または視覚による警告を与える、さらには特定の地形ないしは地面に対する閾値および制御パラメータを選定または選択する、ことが含まれる。たとえばトランスミッションモジュールは、砂、泥または雪の特定の地面に依存して、オフロードイベントロケーションのために、選択されるギアを調整または変更することができる。また、他のデバイスおよびモジュールの閾値に対するフェイルセーフの調節または変更も考えられる。１つの実施形態によれば、学習補助モジュール２０は、スタビリティ制御が初期にはオフ状態である場合、ＥＳＣモジュール１２をオン状態にすることができる。
【００３１】
実施例
レーダ／ビデオモジュール２８とは、レーダモジュールまたはレーダモジュールとビデオセンシングモジュールの双方を表すものであり、このモジュールは、車両近傍の特定のロケーションにある静止物体の存在を検出する。静止物体の正確なロケーションを含むロケーションおよび情報は、学習補助モジュール２０のプロセッサ３７によりメモリ３８に記憶される。静止物体を検出するイベントが少なくとも２回、検出された後、そのロケーションがイベントロケーションとしてセットされる。これにより車両が将来、このイベントロケーションに接近した場合、衝突回避検出または他の目的については、この静止物体が無視される。従って、誤った衝突警報が阻止され、衝突回避が改善される。
【００３２】
他の実施例によれば、車両のオフロード走行の開始が検出される。検出後の予測アクションに含まれるのは、トランスミッションモジュール３２に制御信号を供給し、予測された地形変化を考慮して、トランスミッションを低いギアにシフトダウンすることである。これによって、車両の運転が改善される。
【００３３】
別の実施例によれば、特定のイベントロケーションは見通しの悪いカーブであり、予測アクションは、オーディオモジュール２４に制御信号を供給して、特定のイベントロケーションに接近する前に車両運転者に警告を与えることである。
【００３４】
さらに別の実施例によれば、車両が見通しの悪い交差点のロケーションに接近すると、学習補助モジュール２０は、
１）エアバッグ／ＯＲＣモジュール１６に制御信号を供給して、シートベルトに自動的にプレテンションを加え、
２）ブレーキ制御モジュール２２に制御信号を供給して、ブレーキのプレフィルを行い、
３）オーディオモジュール２４に制御信号を供給して、音声による警告を与える。
【００３５】
図５に示されているマップ７０は、車両が目的地７４まで定期的に走行する既知の経路またはルート７２を表している。この経路沿いに、制御イベントが発生した３つのイベントロケーションが矢印で表されている。これまで述べてきたように、ある制御イベントの制御ロケーションに向かって前進する前に、補助モジュール２０は、上述の特定のイベントに対応する予測アクションを実行する。
【００３６】
いくつかの実施例によれば、図１に示したモジュールの各々は、ディジタルプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）または他の制御回路を、様々なセンサと共に備えることができる。
【００３７】
いくつかの実施形態によれば、既知の経路沿いの車両の特定のロケーションの精度は、グローバルポジショニング信号に基づいており、さらに学習された静止物体の存在に基づいている。
【００３８】
学習補助モジュール２０は別個のモジュールとして描かれているけれども、いくつかの実施形態によれば、その機能を図１に示したモジュールのうち異なる１つのモジュールのプロセッサと統合することができる。このようにして、モジュールは多数のオペレーションを実行することができる。
【００３９】
以上のとおり、本発明によれば特に、既知の経路または一般的に辿られる経路に沿って進行する車両３４の走行経験を強化するアプローチが提供される。以下の特許請求の範囲には、本発明の様々な特徴および利点が記載されている。
【図１】
2018504303.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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