(57)【要約】【課題】電動パワーステアリング装置の異常によるアシスト停止後もステアリング操作により車両の旋回を継続できる車両用操舵装置を提供する。【解決手段】ＡＢＳ装置３０は、電動パワーステアリング装置１のＥＣＵ１１の制御状態量である操舵トルクτを取得する（ステップＳ４０１）。異常検出信号Ｓｐｓｆの入力があるか否かを判定し（ステップＳ４０２）、異常検出信号Ｓｐｓｆの入力がある場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）には、続いてステアリング操作中であるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。ステアリング操作中であると判定した場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）には、受信した操舵トルクτに基づき、所定の転舵輪７に付与する制動力を演算する（ステップＳ４０４）。ここで、通常時の制動力に演算された制動力分が補正される。そして、その制動力を制御指令として出力（ステップＳ４０５）し、ブレーキアクチュエータ３１を制御する。【選択図】図４
2013079003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動源として操舵系にアシスト力を付与する操舵力補助装置と、
異常を検出する異常検出手段を有し、前記異常が検出された場合、前記操舵力補助装置の作動を停止する制御手段と、を備えた電動パワーステアリング装置と、
各車輪に付与される制動力を制御する制動制御装置と、を備えた車両用操舵装置において、
前記制動制御装置は、ステアリング操作中に前記異常が検出された場合には、前記操舵系の状態に応じて検出された操舵方向に基づき、所定の車輪に前記制動力を付与することにより車両を旋回させること、を特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用操舵装置において、
前記制動制御装置は、前記電動パワーステアリング装置に備えたトルクセンサの出力信号より検出された操舵トルクに基づき、前記操舵方向を検出すること、を特徴とする車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用操舵装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用パワーステアリング装置として、モータを駆動源とする電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）がある。通常、このような電動パワーステアリング装置は、トルクセンサにより操舵トルクを検出し、その検出された操舵トルクおよび車速等に基づいて操舵系に付与するアシスト力を電気的に制御する。そして、例えば、そのトルクセンサに異常が検出された場合等、何らかの失陥が検出された場合には、駆動源であるモータを停止して、速やかにフェールセーフを図るようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１８２６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、電動パワーステアリング装置に異常が発生した場合、ＥＰＳコントローラがアシスト制御を停止すると、運転者がステアリング操作を続行しようとしても、ステアリングホイールが非常に重くなり、車両の移動が困難になる。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、電動パワーステアリング装置の異常によるアシスト停止後もステアリング操作により車両の旋回を継続できる車両用操舵装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、モータを駆動源として操舵系にアシスト力を付与する操舵力補助装置と、異常を検出する異常検出手段を有し、前記異常が検出された場合、前記操舵力補助装置の作動を停止する制御手段と、を備えた電動パワーステアリング装置と、各車輪に付与される制動力を制御する制動制御装置と、を備えた車両用操舵装置において、前記制動制御装置は、ステアリング操作中に前記異常が検出された場合には、前記操舵系の状態に応じて検出された操舵方向に基づき、所定の車輪に前記制動力を付与することにより車両を旋回させることを要旨とする。
【０００７】
上記構成によれば、電動パワーステアリング装置の異常が検出され、アシスト動作を停止した場合、電動パワーステアリング装置の制御手段は、異常検出信号および異常を検出した直前のアシスト制御状態量を出力する。これらの情報に基づき、制動制御装置は、ステアリング操作中のステアリング方向側の車輪に対し制動力を付与するように作動し、車両はステアリング方向に旋回することができる。これにより、電動パワーステアリング装置の停止後においても容易にステアリング操作を行うことができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用操舵装置において、前記制動制御装置は、前記電動パワーステアリング装置に備えたトルクセンサの出力信号より検出された操舵トルクに基づき、前記操舵方向を検出することを要旨とする。
【０００９】
上記構成によれば、制動制御装置は、電動パワーステアリング装置に備えたトルクセンサより検出された操舵トルクからステアリング方向を判別することできる。これにより、制動制御装置は、他のセンサからの車両信号を必要とせず、電動パワーステアリング装置が備えるセンサの情報に基づき制動力を調整することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、電動パワーステアリング装置の異常によるアシスト停止後もステアリング操作により車両の旋回を継続できる車両用操舵装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両用操舵装置の概略構成図。
【図２】電動パワーステアリング装置の制御ブロック図。
【図３】本発明の第1の実施形態における電動パワーステアリング装置異常時のアシスト停止制御の処理手順を示すフローチャート。
【図４】本発明の第1の実施形態における電動パワーステアリング装置異常時の制動制御装置の制動制御の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に従って説明する。
図１は、車両用操舵装置の概略構成図である。図１に示すように、本実施形態の車両用操舵装置１には、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）２０が設けられている。本実施形態の電動パワーステアリング装置２０において、ステアリングホイール２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。なお、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト３ａ、インターミディエイトシャフト３ｂ、およびピニオンシャフト３ｃを連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転にともなうラック軸５の直線運動が、ラック軸５の両端に連結されたタイロッド６を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪（車輪）７の舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。
【００１３】
また、電動パワーステアリング装置２０は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ（操舵力補助装置）１０と、ＥＰＳアクチュエータ１０の作動を制御する制御手段としてのＥＣＵ（制御手段）１１とを備えている。
【００１４】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ１０は、駆動源であるモータ１２が減速機構１３を介してコラムシャフト３ａと駆動連結されたいわゆるコラムタイプのＥＰＳアクチュエータとして構成されている。なお、本実施形態では、モータ１２には、ブラシ付の直流モータが採用されている。そして、ＥＰＳアクチュエータ１０は、モータ１２の回転を減速してコラムシャフト３ａに伝達することにより、モータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００１５】
一方、ＥＣＵ１１には、トルクセンサ１４、車速センサ１５、操舵角検出手段を構成するステアリングセンサ（舵角センサ）１６が接続されている。そして、ＥＣＵ１１は、各センサの出力信号に基づいて、操舵トルクτ、車速Ｖ、および操舵角θｓを検出する。
【００１６】
本実施形態では、コラムシャフト３ａの途中、詳しくは、上記ＥＰＳアクチュエータ１０を構成する減速機構１３よりもステアリングホイール２側にトーションバー１７が設けられている。そして、本実施形態のトルクセンサ１４は、トーションバー１７の捩れに基づいて、ステアリングシャフト３を介して伝達される操舵トルクτを演算可能なセンサ信号Ｓａ，Ｓｂを出力するセンサ素子１４ａ，１４ｂを備えて構成されている。
【００１７】
なお、このようなトルクセンサは、例えば、トーションバー１７の捩れに基づいて磁束変化を生ずる図示しないセンサコアの外周に、２つの磁気検出素子（例えば、ホールＩＣ）を各センサ素子１４ａ，１４ｂとして配置することにより形成することができる。
【００１８】
すなわち、回転軸であるステアリングシャフト３へのトルク入力によりトーションバー１７が捩れることで、各センサ素子１４ａ，１４ｂを通過する磁束が変化する。そして、本実施形態のトルクセンサ１４は、磁束変化にともない変化する各センサ素子１４ａ，１４ｂの出力電圧を、それぞれセンサ信号Ｓａ，ＳｂとしてＥＣＵ１１に出力する構成となっている。
【００１９】
また、本実施形態のステアリングセンサ１６は、トルクセンサ１４よりもステアリングホイール２側においてコラムシャフト３ａに固定された回転子１８と、回転子１８の回転にともなう磁束変化を検出するセンサ素子（例えば、ホールＩＣ）１９とを備えた磁気式の回転角センサにより構成されている。
【００２０】
本実施形態では、トルク演算手段としてのＥＣＵ１１は、トルクセンサ１４の出力要素としての各センサ素子１４ａ，１４ｂが出力する各センサ信号Ｓａ，Ｓｂに基づいて操舵トルクτを検出する。そして、ＥＣＵ１１は、操舵トルクτ、および車速センサ１５により検出される車速Ｖに基づいて目標アシスト力を演算し、この目標アシスト力をＥＰＳアクチュエータ１０に発生させるべく、駆動源であるモータ１２に駆動電力を供給することにより、操舵系に付与するアシスト力を制御する構成となっている。（パワーアシスト制御）
【００２１】
さらに、図１に示すように、本実施形態の車両用操舵装置１には、ＡＢＳ（アンチロックブレーキ）装置（制動制御装置）３０が装備されている。各転舵輪（車輪）７には、ブレーキアクチュエータ３１が設けられており、ＡＢＳ装置３０の作動により、各転舵輪７のブレーキアクチュエータ３１に付与される制動力が制御される。ＡＢＳ装置３０は、制動時、各転舵輪７のロック状態を検知して、その制動力を自動的に制御することにより、各転舵輪７が完全にロックすることを回避する。
【００２２】
また，ＡＢＳ装置３０には、ＥＣＵ１１から電動パワーステアリング装置２０の作動状態を示す各状態量（操舵トルクτ、モータ回転角速度ωおよび操舵角θｓ）がＣＡＮ通信により入力される。なお、これらの入力情報は、電動パワーステアリング装置２０の異常によるアシスト停止時にブレーキアクチュエータ３１の制御指令の演算のために用いられる。そして、ＡＢＳ装置３０は、これらの情報に基づいて、所定の転舵輪７に付与される制動力を制御する構成となっている。
【００２３】
次に、本実施形態の電動パワーステアリング装置におけるアシスト制御の態様について説明する。
図２は、本実施形態の電動パワーステアリング装置２０の制御ブロック図である。図２に示すように、ＥＣＵ１１は、モータ制御信号を出力するマイコン（以下、ＣＰＵという）２１と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ１０の駆動源であるモータ１２に駆動電力を供給する駆動回路２２とを備えている。
【００２４】
なお、以下に示す各制御ブロックは、ＣＰＵ２１が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。そして、ＣＰＵ２１は、所定のサンプリング周期で各状態量を検出し、所定周期毎に以下の制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００２５】
詳述すると、ＣＰＵ２１は、ＥＰＳアクチュエータ１０に発生させるべき目標アシスト力に対応した電流指令値Ｉ*を演算する電流指令値演算部２３と、電流指令値演算部２３により演算された電流指令値Ｉ*に基づいてモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力部２４とを備えている。
【００２６】
また、ＣＰＵ２１は、上記トルクセンサ１４が出力する各センサ信号Ｓａ，Ｓｂに基づいて操舵トルクτを演算する操舵トルク演算部２５を備えている。すなわち、本実施形態のトルクセンサ１４は、上記のように、各センサ素子１４ａ，１４ｂに磁気検出素子（例えば、ホールＩＣ）を用いた磁気式のトルクセンサである。このため、操舵トルク演算部２５は、これら２系統のセンサ信号Ｓａ，Ｓｂを用いた補正処理（温度特性等）を行なうことで、高精度に操舵トルクτの演算を行なう構成となっている。そして、電流指令値演算部２３は、操舵トルク演算部２５により演算された操舵トルクτ、および車速センサ１５により検出される車速Ｖに基づいて、目標アシスト力の基礎成分となるアシスト制御量（アシストトルク）を演算する。
【００２７】
さらに詳述すると、操舵トルクτおよび車速Ｖは、電流指令値演算部２３に設けられたアシスト制御部２６に入力される。また、モータ回転角θ、モータの逆起電力から演算により、あるいは、モータ回転角θを時間微分して求められるモータ回転角速度ω、および操舵角θｓがアシスト制御部２６に入力される。そして、アシスト制御部２６において、入力された操舵トルクτに対応したアシスト力を発生させる基礎成分となる図示しない基本アシスト制御量が演算される。
【００２８】
具体的には、アシスト制御部２６は、操舵トルクτの絶対値が大きいほど、より大きなアシスト力が操舵系に付与されるように、より大きな値の絶対値を有する基本アシスト制御量を演算する。なお、本実施形態では、アシスト力を発生させる基礎成分となる基本アシスト制御量の演算は、車速感応型の３次元マップを用いて行なわれる。これにより、アシスト制御部２６は、車速Ｖが小さいほど、より大きな値の絶対値を有する基本アシスト制御量を演算するようになっている。
【００２９】
このように、電流指令値演算部２３は、アシスト制御部２６において演算される基本アシスト制御量をアシスト制御の目標アシスト力の基礎成分として、モータ１２に供給する電流指令値Ｉ*を演算する。また、モータ制御信号出力部２４には、電流指令値演算部２３により演算された電流指令値Ｉ*とともに、電流センサ２７により検出されるモータ１２の実電流値Ｉが入力される。そして、本実施形態のモータ制御信号出力部２４は、電流指令値Ｉ*に実電流値Ｉを追従させるべく、電流フィードバック制御の実行により、モータ制御信号を生成する。
【００３０】
そして、本実施形態のＥＣＵ１１は、このようにして生成されたモータ制御信号をＣＰＵ２１が駆動回路２２に出力し、駆動回路２２がモータ制御信号に基づく駆動電力をモータ１２に供給することにより、ＥＰＳアクチュエータ１０の作動を制御し、アシスト制御を実行する構成となっている。
【００３１】
ここで、本実施形態のＣＰＵ２１には、例えば、トルクセンサ１４が出力する各センサ信号Ｓａ，Ｓｂの異常を検出する異常検出手段が設けられており、ＥＣＵ１１（ＣＰＵ２１）は、その異常検出に基づいてトルクセンサ１４の異常を判定する。そして、制御手段および異常検出手段としてのＥＣＵ１１は、検出されるトルクセンサ１４の異常発生モードに応じて、アシスト制御を実行する構成となっている。そして、各センサ素子１４ａ，１４ｂに異常が発生したと判定される場合には、速やかにアシスト制御を停止してフェールセーフを図るべく、アシスト力を漸減する制御を実行する（アシスト停止制御）。
【００３２】
さらに、図２に示すように、本実施形態では、操舵トルク演算部２５が実行する各センサ信号Ｓａ，Ｓｂの異常検出、および対応する各センサ素子１４ａ，１４ｂの異常検出の結果は、異常検出信号Ｓｔｒとして電流指令値演算部２３に入力される。そして、電流指令値演算部２３は、各センサ信号Ｓａ，Ｓｂに対応する各センサ素子１４ａ，１４ｂの両方がともに故障した旨を示す異常検出信号Ｓｔｒが入力された場合には、電流指令値Ｉ*の出力を停止する。
【００３３】
また、本実施形態では、アシスト制御部２６は、電動パワーステアリング装置２０の異常を検出する検出手段（異常検出手段）としての機能を有しており、後述する異常検出判定により、何らかの異常を検出した場合には、ＣＰＵ２１は、速やかにアシスト制御を停止して、異常を検出したことを示す異常検出信号Ｓｐｓｆを出力する。
【００３４】
次に、本実施形態における電動パワーステアリング装置のフェールセーフ制御について説明する。図３は、本発明の第1の実施形態における電動パワーステアリング装置異常時のアシスト停止制御の処理手順を示すフローチャートである。本実施形態のＥＣＵ１１は、電動パワーステアリング装置２０の異常を検出する検出手段としての機能を有している。そして、その異常検出判定により、何らか（例えば、モータ、ＥＣＵ、トルクセンサ等）の異常を検出した場合には、そのフェールセーフを図るべく、電動パワーステアリング装置２０の作動を停止する。
【００３５】
具体的には、図３のフローチャートに示すように、ＣＰＵ２１は、その異常判定により電動パワーステアリング装置２０における何らかの異常を検出すると（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、まず、異常を検出した直前にＥＣＵ１１の制御状態量として演算した操舵トルクτを記憶する（ステップＳ３０２）。そして、異常を検出したことを示す異常検出信号Ｓｐｓｆを出力（送信）し（ステップＳ３０３）、続いて、異常検出時に記憶した直前の操舵トルクτを出力（送信）する（ステップＳ３０４）。そして、電動パワーステアリング装置２０の作動を停止すべくアシスト停止制御を実行する（ステップＳ３０５）。この処理の後、メインルーチンに戻る。なお、上記ステップＳ３０１において、異常を検出しない場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）には、ステップＳ３０２〜Ｓ３０５の処理を実行しない。
【００３６】
また、上記異常検出時、ＥＣＵ１１が出力する異常検出信号Ｓｐｓｆ、操舵トルクτは、ＣＡＮバスを介して、ＡＢＳ装置３０に入力される（図１参照）。そして、ＡＢＳ装置３０は、ステアリング操作中に、この異常検出信号Ｓｐｓｆを受信した場合には、ステアリング方向に旋回力が発生するように制動力を付与する。そして、これにより、電動パワーステアリング装置２０の作動停止後においてもステアリング操作を行い車両挙動の安定化を図る構成となっている。
【００３７】
図４は、本発明の第1の実施形態における電動パワーステアリング装置異常時の制動制御装置の制動制御の処理手順を示すフローチャートである。図４に示すように、ＡＢＳ装置３０は、上記電動パワーステアリング装置２０のＥＣＵ１１のアシスト制御状態量である操舵トルクτを取得する（ステップＳ４０１）。次に、異常検出信号Ｓｐｓｆの入力があるか否かを判定し（ステップＳ４０２）、異常検出信号Ｓｐｓｆの入力がある場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）には、続いてステアリング操作中であるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。そして、ステアリング操作中であると判定した場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）には、受信した操舵トルクτに基づき、所定の転舵輪（車輪）７に付与する制動力を演算する（ステップＳ４０４）。ここで、通常時の制動力に演算された制動力分が補正される。そして、その制動力を制御指令として出力（ステップＳ４０５）し、ブレーキアクチュエータ３１を制御する。この処理の後、メインルーチンに戻る。
【００３８】
なお、上記ステップＳ４０２において異常検出信号Ｓｐｓｆの入力がない場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）、または、上記ステップＳ４０３においてステアリング操作中ではないと判定した場合（ステップＳ４０３：ＮＯ）には、上記ステップＳ４０４およびＳ４０５の処理を実行しない。
【００３９】
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を説明する。ここで、本実施形態は、ＥＣＵ１１の制御状態量のみが上記第１の実施形態と相違する。すなわち、図３および図４における操舵トルクτをモータ回転角速度ωに置き換えたものであり，ＣＰＵ２１は、異常検出時に記憶した直前の操舵トルクτを出力（送信）するとともに、ＡＢＳ装置３０は、上記電動パワーステアリング装置２０のＥＣＵ１１のアシスト制御状態量であるモータ回転角速度ωを取得し、受信したモータ回転角速度ωに基づき、所定の転舵輪（車輪）７に付与する制動力を演算する。その他の処理手順については、図３および図４と同様であるためその説明を省略する。
【００４０】
以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
ステアリング操作中に電動パワーステアリング装置２０の異常が検出され、アシスト動作を停止した場合に、電動パワーステアリング装置２０のＥＣＵ１１は、異常検出信号Ｓｐｓｆおよび異常を検出した直前の操舵トルクτ、または、モータ回転角速度ωの制御状態量を出力（通信）する。これらの情報に基づき、ＡＢＳ装置３０は、通常時の制動力に加え、ステアリング方向側の転舵輪７に対し制動力を付与するように作動し、ブレーキアクチュエータ３１を制御する。これにより、車両はステアリング方向に旋回することができるとともに、電動パワーステアリング装置２０の作動停止後においても容易にステアリング操作を行うことができる。
【００４１】
また、上記構成によれば、異常を検出した直前のステアリング方向はトルクセンサ１４より検出された操舵トルクτ、または、モータ回転角度θより演算された回転角速度ωから判別することできる。これにより、ＡＢＳ装置３０は、他のセンサからの車両信号（操舵角、ヨーレート等）を必要とせず、電動パワーステアリング装置２０が備えるセンサ（トルクセンサ、回転角センサ等）からの情報に基づき制動力を調整することができる。
【００４２】
以上のように、電動パワーステアリング装置の異常によるアシスト停止後もステアリング操作により車両の旋回を継続することができる車両用操舵装置を提供することができる。
【００４３】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
上記実施形態では、電動パワーステアリング装置２０に入力されるトルクセンサ１４、または、モータ１２に設けた回転角センサ２８からの信号に基づき、ステアリング方向を判別する例を示したが、ステアリングシャフト３に装備されたステアリングセンサ１６により検出される操舵角θｓに基づきステアリング方向を判別してもよい。
【００４４】
また、上記実施形態は、トルクセンサ１４の異常に限るものではなく、その他、電動パワーステアリング装置２０（モータ１２、ＥＣＵ１１等）の異常発生時に適用してもよい。
さらに、上記実施形態は、フェールセーフによりその作動が停止されるものであれば、電動パワーステアリング装置２０に限らず油圧パワーステアリング装置を備えるものに適用してもよい。
【００４５】
上記実施形態では、ＥＰＳアクチュエータ１０の駆動源であるモータ１２には、ブラシ付きの直流モータを用いることとした。しかし、これに限らず、ブラシレスモータを駆動源とする電動パワーステアリング装置に具体化してもよい。
【００４６】
また、上記実施形態では、本発明をいわゆるコラムタイプの電動パワーステアリング装置２０に具体化したが、本発明は、いわゆるピニオンタイプやラックアシストタイプの電動パワーステアリング装置に適用してもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１：車両用操舵装置、２：ステアリングホイール、３：ステアリングシャフト、
３ａ：コラムシャフト、３ｂ：インターミディエイトシャフト、３ｃ：ピニオンシャフト、
４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、６：タイロッド、７：転舵輪、
１０：ＥＰＳアクチュエータ（操舵力補助装置）、１１：ＥＣＵ（制御手段）、
１２：モータ、１４：トルクセンサ、１４ａ，１４ｂ：センサ素子、１５：車速センサ、
１６：ステアリングセンサ、１７：トーションバー、１８：回転子、１９：センサ素子、
２０：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２１：ＣＰＵ（マイコン）、
２２：駆動回路、２３：電流指令値演算部、２４：モータ制御信号出力部、
２５：操舵トルク演算部、２６：アシスト制御部、２７：電流センサ、
２８：回転角センサ、３０：ＡＢＳ(アンチロックブレーキ）装置（制動制御装置）、
３１：ブレーキアクチュエータ、
Ｉ*：電流指令値、Ｉ：実電流値、Ｓａ，Ｓｂ：センサ信号、Ｓｔｒ：異常検出信号、
τ：操舵トルク、Ｖ：車速、θ：モータ回転角、ω：モータ回転角速度、θｓ：操舵角
【図１】
2013079003.tif 000003
【図２】
2013079003.tif 000004
【図３】
2013079003.tif 000005
【図４】
2013079003.tif 000006