(57)【要約】【課題】粉体の封入された袋を受入れ、開封し粉体を取出し、空になった袋を処理する、一連の作業を、少量から多量まで、効率良く経済的に行なえる粉体取出装置を提供する。【解決手段】袋内の粉体取出装置が、粉体を封入した袋の整袋ユニットと、垂直多関節のロボットと、整袋した袋の耳をロボットの把持ハンドで把持して搬送し収容するカセットと、カセット内の袋の耳を把持した状態で切断する切断ユニットと、切断され把持した耳を収容する耳収容器と、耳が切断され開封されたカセット内の袋の粉体を吸引ノズルによって取出す粉体取出ユニットと、粉体が取出されロボットで把持し取出したカセット内の空袋を収容する空袋収容器を備えている。【選択図】図１
0003161402.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
粉体を封入した袋を平坦に圧迫し整える整袋ユニットと、
把持ハンドを有した垂直多関節のロボットと、
整袋した袋の耳をロボットの把持ハンドで把持して搬送し耳を上方に把持した状態で収容するカセットと、
カセット内の袋の耳を把持ハンドで把持した状態で切断する切断ユニットと、
ロボットで把持した切断された耳を収容する耳収容器と、
耳が切断され開封されたカセット内の袋の粉体を吸引ノズルによって取出す粉体取出ユニットと、
粉体が取出されロボットで把持し取出したカセット内の空袋を収容する空袋収容器と、を備えている、
ことを特徴とする袋内の粉体取出装置。
【請求項２】
該カセットを少なくとも１個載置した回動自在なターンテーブルを備え、
ターンテーブルの回動方向の一側において該切断ユニットによってカセット内の袋の耳を切断し、他側において該粉体取出ユニットによってカセット内の袋の粉体を取出す、
ことを特徴とする請求項１記載の袋内の粉体取出装置。
【請求項３】
耳が切断され開封されたカセット内の袋を、吸引ノズルによる粉体の取出しに先立って開口する開口ユニットを備えている、
ことを特徴とする請求項１または２記載の袋内の粉体取出装置。
【請求項４】
耳が切断され開封されたカセット内の袋を、吸引ノズルによる粉体の取出しに先立って該ロボットの把持ハンドによって開口する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の袋内の粉体取出装置。
【請求項５】
該ロボットの垂直回動軸線を中心にした周辺に、前記の整袋ユニット、カセット、切断ユニット、粉体取出ユニット、耳収容器、および空袋収容器を備えている、
ことを特徴とする請求項１から４までのいずれかに記載の袋内の粉体取出装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は袋内の粉体取出装置、さらに詳しくは、粉体の封入された袋を受入れ、開封し、中の粉体を取出し、空になった袋を処理する、これら一連の作業を効率良く経済的に行うことができる袋内の粉体取出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
粉体の封入された袋を順次に開封し粉体を取出す一般的な方法においては、袋の受入れ、開封、粉体の取出し、空袋の処理などの各作業工程を搬送コンベアによって結び、袋を移動させる方法が用いられている。
【０００３】
より多くの袋を扱うことができるようにした粉体取出装置（例えば、特許文献１参照）においては、これらの作業工程を、装置フレームの中において、フレームを走行する搬送台車により袋あるいは処理装置を移動させる方法が用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−３０１２４９号公報（図１）
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のような袋内の粉体取出装置には、次のような課題がある。
【０００６】
搬送コンベアを用いる粉体取出装置は、搬送コンベア上の袋の移動を人手に依存する部分が多く、比較的多くの袋を処理する場合効率よく作業を行なうことができない。また、装置の設置面積も大きい。装置フレームに搬送台車を走らせる粉体取出装置は、多くの袋を扱う専用の取出装置としては有効であるが、装置が大掛かりになり大きな設置場所が必要であり不経済である。
【０００７】
本考案は上記事実に鑑みてなされたもので、その技術的課題は、粉体の封入された袋を受入れ、開封して粉体を取出し、空になった袋を処理する、これら一連の作業を、少量から多量まで、効率良く経済的に行うことができる袋内の粉体取出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本考案によれば上記技術的課題を解決する袋内の粉体取出装置として、粉体を封入した袋を平坦に圧迫し整える整袋ユニットと、把持ハンドを有した垂直多関節のロボットと、整袋した袋の耳をロボットの把持ハンドで把持して搬送し耳を上方に把持した状態で収容するカセットと、カセット内の袋の耳を把持ハンドで把持した状態で切断する切断ユニットと、ロボットで把持した切断された耳を収容する耳収容器と、耳が切断され開封されたカセット内の袋の粉体を吸引ノズルによって取出す粉体取出ユニットと、粉体が取出されロボットで把持し取出したカセット内の空袋を収容する空袋収容器と、を備えている、ことを特徴とする袋内の粉体取出装置が提供される。
【０００９】
好適には、該カセットを少なくとも１個載置した回動自在なターンテーブルを備え、ターンテーブルの回動方向の一側において該切断ユニットによってカセット内の袋の耳を切断し、他側において該粉体取出ユニットによってカセット内の袋の粉体を取出す。
【００１０】
さらに、耳が切断され開封されたカセット内の袋を、吸引ノズルによる粉体の取出しに先立って開口する開口ユニットを備えている。耳が切断され開封されたカセット内の袋を、吸引ノズルによる粉体の取出しに先立って該ロボットの把持ハンドによって開口するようにしてもよい。
【００１１】
また、該ロボットの垂直回動軸線を中心にした周辺に、前記の整袋ユニット、カセット、切断ユニット、粉体取出ユニット、耳収容器、および空袋収容器を備えている。
【考案の効果】
【００１２】
本考案に従って構成された袋内の粉体取出装置は、把持ハンドを有した垂直多関節のロボットとともに、開封前の袋の形を整える整袋ユニット、整袋した袋を入れるカセット、カセット内の袋を開封する切断ユニット、開封した袋の耳収容器、袋の中の粉体を取出す粉体取出ユニット、そして空袋収容器を備えている。したがって、一連の粉体を取出す作業をロボットによって袋を把持し移動させ、少量から多量まで、効率良く経済的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本考案に従って構成された袋内の粉体取出装置の平面図。
【図２】図１の整袋ユニットの概略側面図。
【図３】図２の整袋された袋をロボットによって把持した状態の概略側面図。
【図４】図３の把持した袋をロボットによりカセットに収容した状態の概略側面図。
【図５】図４のカセット内の袋の耳を切断ユニットで切断する状態の概略側面図。
【図６】図５の切断された耳を耳収容器にロボットにより収容する状態の概略側面図。
【図７】図５の切断された袋を開口ユニットにより開き粉体取出ユニットにより粉体を取出す状態の概略側面図。
【図８】図７の開口ユニットに代えてロボットの把持ハンドによって袋を開口する状態を示した図。
【図９】図７の粉体の取出された空袋を空袋収容器にロボットにより収容する状態の概略側面図。
【考案を実施するための形態】
【００１４】
以下、本考案に従って構成された袋内の粉体取出装置について、好適実施形態を図示している添付図面を参照して、さらに詳細に説明する。
【００１５】
図１を参照して説明する。全体を番号２で示す粉体取出装置は、粉体を封入した袋Ｚを平坦に圧迫し整える整袋ユニット４と、把持ハンドを有した垂直多関節のロボット６と、整袋した袋Ｚの耳を把持ハンドで把持してロボット６で搬送し耳を上方に把持した状態で収容するカセット８と、カセット８内の袋Ｚの耳を把持した状態で切断する切断ユニット１０と、ロボット６で把持した切断された耳を収容する耳収容器１２と、耳が切断され開封され開口されたカセット８内の袋Ｚの粉体を吸引ノズルによって取出す粉体取出ユニット１４と、粉体が取出されロボット６で把持し取出したカセット８内の空の袋Ｚを収容する空袋収容器１６を備えている。
【００１６】
整袋ユニット４、カセット８、切断ユニット１０、粉体取出ユニット１４、耳収容器１２、および空袋収容器１６は、ロボット６の垂直回動軸線Ｘを中心にした周辺に配設されている。
【００１７】
粉体取出装置２は、回動自在なターンテーブル１８を備え、ターンテーブル１８の周縁にカセット８が開口を上方にして２個、回動中心Ｘを挟んだ１８０°反対側（位置Ａ、Ｂ）に固定され載置されている。ターンテーブル１８の回動中心には開封された袋Ｚを開口する開口ユニット１１が立設されている。
【００１８】
図１とともに図２を参照して説明する。整袋ユニット４は、粉体の入った袋Ｚを受入れるベルトコンベア４ａと、ベルトコンベア４ａの上方に上下動可能に位置しベルトコンベア４ａ上の袋Ｚを圧迫するプレス装置４ｂを備えている。
【００１９】
袋Ｚは、ローラコンベア４ａに、後工程で開封される耳Ｍの部分を送出側（図２の右側）にしてロボット６で把持されて投入され、プレス装置４ｂによって圧迫され平坦な形（図２に示す形）に整形される。ローラコンベア４ａに整袋を促進するために上下振動機を備えても良い。
【００２０】
図１とともに図３を参照して説明する。垂直多関節のロボット６は、周知の６軸のロボットであり、垂直回動軸線Ｘを中心に回動自在に設置されている。先端には、一対の短尺ハンドからなる把持ハンド６ａおよび一対の長尺ハンドからなる把持ハンド６ｂを備えている。
【００２１】
整袋された袋Ｚは、把持ハンド６ａによって耳Ｍが、そして把持ハンド６ｂによって平坦に整形された袋本体が把持され袋Ｚの破損および落下が防止される。
【００２２】
図１とともに図４を参照して説明する。カセット８は、整袋した袋Ｚを略整袋した形で耳を上方にして収容する枠体容器治具である。底部がターンテーブル１８に固定されている。
【００２３】
ロボット６によって、把持ハンド６ａ、６ｂにより把持された袋Ｚ（図３）は、把持した状態で耳Ｍを上方にして、ターンテーブル１８上のロボット６側（図１のＡ）に位置付けられたカセット８に収容される。
【００２４】
図１とともに図５を参照して説明する。切断ユニット１０は、周知のものでよく、図示していない、袋Ｚの切断する耳Ｍを押さえるクランプと耳Ｍを切離す切断刃とを備えている。
【００２５】
カセット８に収容された袋Ｚは、長尺の把持ハンド６ｂによる把持を外し短尺の把持ハンド６ａで耳Ｍを把持した状態で、切断ユニット１０のクランプおよび切断刃が接離され耳Ｍが切断分離される。なお、切断に際して袋Ｚには振動が、耳Ｍを把持ハンド６ａで把持した状態でロボット６により、あるいはカセット８によって加えられ、開封する部分の粉体を極力なくして切断時における落粉が防止される。
【００２６】
図１とともに図６を参照して説明する。耳収容器１２は、切断された耳Ｍを収容する容器で、上部が開口した適宜の容器でよい。切断され把持ハンド６ａで把持された耳Ｍは、ロボット６によって耳収容器１２に運ばれ把持が解除され放出される。
【００２７】
図１とともに図７を参照して説明する。開口ユニット１１は、先端に袋Ｚの開封された部分を開口する一対の拡幅自在な開口ハンド１１ａ、１１ｂを備え、ターンテーブル１８の回動中心に回動を固定して立設されている。開口ハンド１１ａ、１１ｂは、位置Ａのカセット８の袋Ｚの開封部に向けて水平および垂直方向に伸縮を自在に備えられている。粉体取出ユニット１４は、周知のものでよく、袋Ｚ内に上方から出入自在に、また袋Ｚ内を移動自在に設けた吸引ノズル１４ａを備えている。
【００２８】
ターンテーブル１８の位置Ａで耳Ｍを切断されたカセット８内の袋Ｚは、その位置で袋本体が枠体状のカセット８を通した、押圧ユニット１３の一対のプッシャ１３ａ、１３ｂによって押圧され、開封部に位置付けられた開口ハンド１１ａ、１１ｂによって上端の耳Ｍを切離した部分が拡げられ開けられる。開口された袋Ｚを収容した位置Ａのカセット８は、ターンテーブル１８の回動により、粉体取出ユニット１４の設置された側の位置Ｂに送られ、吸引ノズル１４ａが上方から挿入され粉体が取出される。粉体の取出しが終わると吸引ノズル１４ａは上方に袋Ｚから引抜かれる。
【００２９】
なお、開口ユニット１１に代えて、図８に示すように、カセット８内の袋Ｚをロボット６の一対の把持ハンド６ａによって開口してもよい。
【００３０】
袋Ｚの開口に独立した開口ユニット１１の開口ハンド１１ａ、１１ｂを用いれば、ロボット６の一対の把持ハンド６ａを用いる場合に比べ、開口時における、袋Ｚの耳Ｍ切断時のごみ異物などの袋Ｚ内への侵入を確実に防止することができる。
【００３１】
図１とともに図９を参照して説明する。空袋収容器１６は、空の袋Ｚを収容できる上方が開口した容器であり、空の袋Ｚを処理する部署に送るシュートとして形成すると好都合である。
【００３２】
粉体が取出された空の袋Ｚの入ったカセット８は、ターンテーブル１８によって位置Ａに移動され、空の袋Ｚはロボット６の把持ハンド６ｂによって把持し取出され、空袋収容器１６に投入される。
【００３３】
上述の一連の作業、粉体の封入された袋Ｚの受入れ整袋、袋Ｚを開封しての粉体の取出し、空になった袋Ｚの収容は、処理する袋Ｚの数量に応じて反復繰返される。処理する袋Ｚの数量が少ない場合には個々の作業装置を適宜に操作し、扱う数量が多い場合には各作業工程をコントローラによりシーケンス制御するようにするとよい。
【００３４】
上述したとおりの袋内の粉体取出装置２の作用効果について説明する。
【００３５】
粉体取出装置２は、把持ハンドを有したロボット６とともに、開封前の袋Ｚの整袋ユニット４、整袋した袋Ｚを入れるカセット８、カセット８内の袋Ｚを開封する切断ユニット１０、開封した袋Ｚの耳収容器１２、袋Ｚの中の粉体を取出す粉体取出ユニット１４、そして空袋収容器１６を備えている。したがって、一連の粉体を取出す作業をロボット６によって袋Ｚを把持し移動させ、少量から多量まで、効率良く経済的に行うことができる。
【００３６】
また、カセット８を少なくとも１個載置した回動自在なターンテーブル１８を備え、ターンテーブル１８の回動方向の一側Ａにおいて切断ユニット１０によってカセット８内の袋Ｚの耳Ｍを切断し、他側Ｂにおいて粉体取出ユニット１４によってカセット８内の袋Ｚの粉体を取出すので、効率よく粉体の取出しを行うことができる。
【００３７】
また、耳Ｍが切断され開封されたカセット８内の袋Ｚを、吸引ノズル１４ａによる粉体の取出しに先立って開口する専用の開口ユニット１１を備えているので、開口を通して吸引ノズル１４ａを適切に挿入できるとともに、他の手段、例えばロボット６の種々の作業に用いられる異物などが付着しやすい把持ハンド６ａによって開口する場合に比べ、袋Ｚ内への異物などの侵入を確実に防止でき、粉体に異物の侵入が許されない場合に有効である。
【００３８】
なお、袋Ｚ内の吸引される粉体への異物の混入が問題にならないような場合には、開封されたカセット８内の袋Ｚを吸引ノズル１４ａによる粉体の取出しに先立って、ロボット６の把持ハンド６ａによって開口するようにすることにより、粉体取出装置２をコンパクトに、安価に製作することができる。
【００３９】
さらに、ロボット６の垂直回動軸線Ｘを中心にした周辺に、整袋ユニット４、カセット８、切断ユニット１０、粉体取出ユニット１４、耳収容器１２、および空袋収容器１６を配置したので、１台のロボット６で、袋Ｚの整袋ユニットへの搬入、取出し、袋の耳の切断開封、開封した袋の開口、切断した耳および空になった袋処理などの一連の作業全てを効率よく行うことができるとともに、比較的少ない設置スペースに、コンパクトに、安価に粉体の取出装置２を設置できる。
【００４０】
以上、本考案を実施例に基づいて説明したが、本考案は上記の実施例に限定されるものではなく、例えば下記のように、本考案の範囲内において変形あるいは修正ができるものである。
【００４１】
本実施例においては、吸引ノズル１４ａは、粉体取出ユニット１４に備えられ、袋Ｚ内に上方から出入自在にまた袋Ｚ内を移動自在に設けられているが、ロボット６の把持ハンド６ａ、６ｂによって把持し、袋Ｚ内への出し入れおよび袋Ｚ内の移動を操作するようにしてもよい。
【００４２】
本実施例においては、ターンテーブル１８が備えられ、ターンテーブル１８によって袋Ｚは、カセット８に入れられ上部を開口される位置Ａと粉体を吸引取出す位置Ｂに移動されているが、ターンテーブル１８を用いないで、粉体取出ユニット１４の部分一箇所で、開口と取出しを行うようにしてもよい。
【００４３】
本実施例においては、ターンテーブル１８にカセット８は２個設置されているが、処理する袋Ｚの数に応じて、１個あるいは３個以上であってもよい。
【００４４】
本実施例においては、一台のロボット６と構成を一組にした、整袋ユニット４、カセット８、切断ユニット１０、粉体取出ユニット１４、耳収容器１２、および空袋収容器１６等を備えているが、袋内の粉体をより能率よく取り出すために、この構成を複数組備えるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４５】
２：粉体取出装置
４：整袋ユニット
６：ロボット
６ａ、６ｂ：把持ハンド
８：カセット
１０：切断ユニット
１２：耳収容器
１４：粉体取出ユニット
１６：空袋収容器
１８：ターンテーブル
Ｍ：耳
Ｘ：垂直回動軸線
Ｚ：袋
【図１】
0003161402.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0003161402.tif 000008
【図７】
0003161402.tif 000009
【図８】
0003161402.tif 000010
【図９】
0003161402.tif 000011