【手続補正書】
【提出日】平成26年9月30日(2014.9.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スペース（ＰＳ）へ前進して進入するための車両経路である前進アプローチを提示する駐車支援装置であって、
自車両（Ｖ）の進行方向斜め前方に前記駐車スペースが位置する状況下で、自車両の進行方向をＸ方向、前記Ｘ方向に垂直な方向をＹ方向とした場合において、
前記駐車スペースのＸ方向手前側に存在する目標物（Ｖ１）の、Ｘ方向位置およびＹ方向位置を取得する目標物取得手段（Ｓ１１）と、
前記目標物取得手段により取得された前記目標物の位置に基づき、前記駐車スペースのＸ方向位置およびＹ方向位置を推定する駐車スペース推定手段（Ｓ１３）と、
前記駐車スペース推定手段により推定された前記駐車スペースの位置に基づき、前記前進アプローチを設定するアプローチ設定手段（Ｓ１７、Ｓ１９、Ｓ２０）と、
を備え、
前記目標物取得手段は、前記目標物のうち前記Ｘ方向の手前側のエッジ部分（Ｖｅ）の位置を取得し、
前記駐車スペース推定手段は、前記目標物が特定の幅寸法の他車両であり、かつ、前記駐車スペースが特定の幅寸法であるとみなし、取得した前記エッジ部分の位置、前記他車両の特定の幅寸法、および前記駐車スペースの特定の幅寸法に基づき、前記駐車スペースの位置を推定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記自車両には、該自車両の側方に位置する障害物を検知する側方センサ（１３、１４）が搭載されており、
前記目標物取得手段は、前記側方センサの検知結果に基づき、前記目標物のうちＸ方向手前側のエッジ部分（Ｖｅ）の位置を取得することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記自車両には、該自車両の側方に位置する障害物を検知する側方センサ（１３、１４）が搭載されており、
前記目標物取得手段は、前記側方センサの検知結果に基づき前記目標物のＹ方向位置を取得するとともに、自車両運転者の指示に基づき前記目標物のＸ方向位置を取得し、
前記駐車スペース推定手段は、取得した前記目標物のＸ方向位置およびＹ方向位置に基づき、前記駐車スペースの位置を推定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車スペースが自車両の進行方向斜め前方に位置する場合に、前記駐車スペースへ向けて舵角操作して前進することにより、前記駐車スペースへ直接的に前進駐車するアプローチを直接アプローチと呼び、
前記駐車スペースが自車両の進行方向斜め前方に位置する場合に、現在の自車両位置から前進して前記駐車スペースの前を通過し、その後、前記直接アプローチが可能な位置へ向けて舵角操作して後退し、その後、前進して前記駐車スペースへ前進駐車するアプローチを切返しアプローチと呼ぶ場合において、
前記アプローチ設定手段は、推定した前記駐車スペースの位置に基づき、前記直接アプローチが可能であるか否かを判定する直接アプローチ判定手段（Ｓ１４）を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記アプローチ設定手段により設定された前記前進アプローチにしたがった前進駐車の実行中に、前記駐車スペースを探査する探査手段（Ｓ３１）と、
前記探査手段による探査結果に基づき前記前進アプローチを再設定する再設定手段（Ｓ３３、Ｓ３５、Ｓ３８、Ｓ３９）と、
を備えることを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記直接アプローチにしたがった前進駐車の実行中に実施された前記探査手段の探査結果に基づき、当該前進駐車の継続が可能であるか否かを判定する判定手段（Ｓ３６）を備え、
前記再設定手段は、前記判定手段により継続不可と判定された場合に、前記直接アプローチから前記切返しアプローチに変更するよう前記前進アプローチを再設定することを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記駐車スペースが自車両の進行方向斜め前方に位置する時の、前記駐車スペースと自車両とのＹ方向離間距離を第１距離（Ｌ１）と呼ぶ場合において、
前記アプローチ設定手段は、前記第１距離が所定値（ｔｈ１）以上であることを条件として、前記直接アプローチを前記前進アプローチとして設定することを特徴とする請求項４〜６のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記駐車スペースが自車両の進行方向斜め前方に位置し、かつ、自車両から見て前記駐車スペースの反対側の斜め前方に障害物（Ｗ）が存在する状況下で、前記駐車スペースと自車両とのＹ方向離間距離を第１距離（Ｌ１）、前記障害物と自車両とのＹ方向離間距離を第２距離（Ｌ２）と呼ぶ場合において、
前記アプローチ設定手段は、前記切返しアプローチを前記前進アプローチとして設定した場合、前記第１距離および前記第２距離に基づき前記切返しアプローチを設定することを特徴とする請求項４〜７のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
上記目的を達成する発明は以下の点を特徴とする。すなわち、駐車スペースへ前進して進入するための車両経路である前進アプローチを提示する駐車支援装置であって、自車両の斜め前方に駐車スペースが位置する状況下で、自車両の進行方向をＸ方向、Ｘ方向に垂直な方向をＹ方向とした場合において、駐車スペースのＸ方向手前側に存在する目標物の、Ｘ方向位置およびＹ方向位置を取得する目標物取得手段と、目標物取得手段により取得された目標物の位置に基づき、駐車スペースのＸ方向位置およびＹ方向位置を推定する駐車スペース推定手段と、駐車スペース推定手段により推定された駐車スペースの位置に基づき、前進アプローチを設定するアプローチ設定手段と、を備え、目標物取得手段は、目標物のうちＸ方向の手前側のエッジ部分（Ｖｅ）の位置を取得し、駐車スペース推定手段は、目標物が特定の幅寸法の他車両であり、かつ、駐車スペースが特定の幅寸法であるとみなし、取得したエッジ部分の位置、他車両の特定の幅寸法、および駐車スペースの特定の幅寸法に基づき、駐車スペースの位置を推定することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
＜作用効果３＞
アプローチ設定手段により設定された前進アプローチにしたがった前進駐車の実行中に、駐車スペースＰＳを探査する探査手段と、探査手段による探査結果に基づき前進アプローチを再設定する再設定手段Ｓ３３、Ｓ３５、Ｓ３８、Ｓ３９と、を備える。これによれば、前進駐車開始前に推定しておいた駐車スペース位置が実位置からずれていたり（Ｓ３３：ＹＥＳ）、駐車スペースが存在していなかったり（Ｓ３１：ＮＯ）等の誤推定の有無を、前進駐車の実行中に探査することで確認できる。そして、探査結果に基づき前進アプローチを再設定するので、誤推定があった場合のリカバリーが可能となる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
＜作用効果４＞
直接アプローチにしたがった前進駐車の実行中に実施された探査手段の探査結果に基づき、当該前進駐車の継続が可能であるか否かを判定する判定手段Ｓ３６を備え、再設定手段Ｓ３３、Ｓ３５、Ｓ３８、Ｓ３９は、判定手段Ｓ３６により継続不可と判定された場合に、直接アプローチから切返しアプローチに変更するよう前進アプローチを再設定する。