【手続補正書】
【提出日】平成26年7月1日(2014.7.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータと、このロータに対向するステータとを備え、車両の舵取り機構に駆動力を付与するためのモータを制御するためのモータ制御装置であって、
前記車両の操向のために操作される操作部材に加えられる操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
指示操舵トルクを設定する指示操舵トルク設定手段と、
前記ロータの回転角を検出するための回転角センサの検出値を用いずに演算される制御上の回転角である制御角に従う回転座標系の軸電流値を生成し、この軸電流値で前記モータを駆動する電流駆動手段と、
所定の演算周期毎に、制御角の前回値に加算角を加算することによって制御角の今回値を求める制御角演算手段と、
前記指示操舵トルク設定手段によって設定される指示操舵トルクと前記トルク検出手段によって検出される操舵トルクとの偏差に対する比例積分演算を行うことによって前記加算角を演算する加算角演算手段と、
前記軸電流値に応じて前記比例積分演算におけるゲインを変更することによって、前記制御角演算手段の特性を変更するための特性変更手段と
を含む、モータ制御装置。
【請求項２】
前記特性変更手段は、さらに、前記モータの回転角速度に応じて前記比例積分演算におけるゲインを変更する、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記特性変更手段は、さらに、前記モータの回転角速度に応じて前記指示操舵トルク設定手段によって設定される前記指示操舵トルクを変更する、請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、ロータ（５０）と、このロータに対向するステータ（５５）とを備え、車両の舵取り機構（２）に駆動力を付与するためのモータ（３）を制御するためのモータ制御装置であって、前記車両の操向のために操作される操作部材（１０）に加えられる操舵トルクを検出するトルク検出手段（１）と、指示操舵トルクを設定する指示操舵トルク設定手段（２１）と、前記ロータの回転角を検出するための回転角センサの検出値を用いずに演算される制御上の回転角である制御角（θC）に従う回転座標系の軸電流値（Ｉγ*）を生成し、この軸電流値で前記モータを駆動する電流駆動手段（３１〜３６）と、所定の演算周期毎に、制御角の前回値に加算角（α）
を加算することによって制御角の今回値を求める制御角演算手段（２６）と、前記指示操舵トルク設定手段によって設定される指示操舵トルクと前記トルク検出手段によって検出される操舵トルクとの偏差に対する比例積分演算を行うことによって前記加算角を演算する加算角演算手段（２２，２３）と、前記軸電流値に応じて前記比例積分演算におけるゲインを変更することによって、前記制御角演算手段の特性を変更するための特性変更手段（２１ｂ，３０，３０Ａ）とを含む、モータ制御装置である。なお、括弧内の英数字は後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
この構成によれば、制御角に従う回転座標系（γδ座標系。以下「仮想回転座標系」といい、この仮想回転座標系の座標軸を「仮想軸」という。）の軸電流値（以下「仮想軸電流値」という。）によってモータが駆動される一方で、制御角は、演算周期毎に加算角を加算することによって更新される。これにより、制御角を更新しながら、すなわち、仮想回転座標系の座標軸（仮想軸）を更新しながら、仮想軸電流値でモータを駆動することによって、必要なトルクを発生させることができる。こうして、回転角センサを用いることなく、モータから適切なトルクを発生させることができる。前記加算角は、たとえば、モ
ータが発生すべきトルクまたは前記仮想軸電流値に対する前記モータの応答に対応する値とされる。
また、この発明によれば、指示操舵トルクが設定され、この指示操舵トルクと操舵トルク（検出値）との偏差に対する比例積分演算によって前記加算角が演算される。これにより、操舵トルクが当該指示操舵トルクとなるように加算角が定められ、それに応じた制御角が定められることになる。したがって、指示操舵トルクを適切に定めておくことによって、モータから適切な駆動力を発生させて、これを舵取り機構に付与することができる。すなわち、ロータの磁極方向に従う回転座標系（ｄｑ座標系）の座標軸と前記仮想軸とのずれ量（負荷角）が指示操舵トルクに応じた値に導かれる。その結果、適切なトルクがモ
ータから発生され、運転者の操舵意図に応じた駆動力を舵取り機構に付与できる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
さらに、この発明では、制御角演算手段の特性が特性変更手段によって変更されるようになっている。これにより、状況に応じて制御角の演算特性を変化させることができるので、モータからより適切なトルクを発生させることができる。
具体的には、この発明によれば、モータ電流に応じて制御角の演算特性が変化するので、モータ電流に応じた適切なトルクをモータから発生させることができる。より具体的には、制御角をフィードバック制御（加算角をフィードバック制御）する際における比例積分演算のゲイン（比例ゲイン、積分ゲイン）がモータ電流に応じて変化させられる。さらに具体的には、モータ電流の絶対値が大きいほど、フィードバック制御のゲインを小さくするようにしてもよい。これにより、モータ電流値の変化に応じてゲインを変化させることができるので、制御が振動的になることを抑制して、モータを円滑に駆動することができる。
請求項２記載の発明は、前記特性変更手段は、さらに、前記モータの回転角速度に応じて前記比例積分演算におけるゲインを変更する、請求項１に記載のモータ制御装置である。
この構成では、前記特性変更手段は、モータの回転角速度に応じて前記特性を変更する。これにより、モータの回転角速度に応じて制御角の演算特性が変化するので、回転角速度に応じた適切なトルクをモータから発生させることができる。具体的には、回転角速度が大きいほど、モータ発生トルクが小さくなるように制御角演算特性を変化させるようにしてもよい。これにより、車両の舵取り機構に転舵力を付与するための駆動源としてのモータから、操舵速度に応じた力が舵取り機構に与えられるので、操舵時に良好な手応え感が得られ、いわゆるダンピング制御を実現することができる。また、回転角速度が大きいほど応答が鈍くなるように制御角演算特性を変化させてもよい。これにより、素速く操舵したときに良好な手応え感が得られるとともに、操舵角中点付近での収斂性を向上できる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
請求項３記載の発明は、前記特性変更手段は、さらに、前記モータの回転角速度に応じて前記指示操舵トルク設定手段によって設定される前記指示操舵トルクを変更する、請求項１または２に記載のモータ制御装置である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
【図１】参考形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置の電気的構成を説明するためのブロック図である。
【図２】モータの構成を説明するための図解図である。
【図３】前記電動パワーステアリング装置の制御ブロック図である。
【図４】図４Ａは操舵角に対する指示操舵トルクの特性例を示す図であり、図４Ｂは操舵角速度に対する指示操舵トルクのゲインの特性例を示す図である。
【図５】操舵角速度に対するトルクフィードバック制御（加算角制御）の特性変更例を示す図である。
【図６】図６Ａは操舵トルクに対するγ軸指示電流値の設定例を示す図であり、図６Ｂは操舵角に対するγ軸指示電流値のゲイン特性の一例を示す図である。
【図７】操舵角速度に対する電流フィードバック制御の特性変更例を示す図である。
【図８】この発明の一実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置の電気的構成を説明するためのブロック図である。
【図９】図９Ａはγ軸指示電流値に対する比例ゲインの設定例を示す図であり、図９Ｂはγ軸指示電流値に対する積分ゲインの設定例を示す図である。
【図１０】参考形態に係る電動パワーステアリング装置の電気的構成を説明するためのブロック図である。
【図１１】電流制御器における制御の連続性を説明するためのブロック図である。
【図１２】図１２Ａはレゾルバが正常なときの電流制御に関する構成を示すブロック図であり、図１２Ｂはレゾルバ故障時の電流制御に関する構成を示すブロック図である。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、参考形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置（車両用操舵装置の一例）の電気的構成を説明するためのブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、車両を操向するための操作部材としてのステアリングホイール１０に加えられる操舵トルクＴを検出するトルクセンサ１と、車両の舵取り機構２に減速機構７を介して操舵補助力を与えるモータ３（ブラシレスモータ）と、ステアリングホイール１０の回転角である操舵角を検出する舵角センサ４と、モータ３を駆動制御するモータ制御装置５と、当該電動パワーステアリング装置が搭載された車両の速度を検出する車速センサ６とを備えている。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
モータ制御装置５は、トルクセンサ１が検出する操舵トルク、舵角センサ４が検出する操舵角および車速センサ６が検出する車速に応じてモータ３を駆動することによって、操舵状況および車速に応じた適切な操舵補助を実現する。
モータ３は、たとえば、三相ブラシレスモータであり、図２に図解的に示すように、界磁としてのロータ５０と、このロータ５０に対向するステータ５５に配置されたＵ相、Ｖ相およびＷ相のステータ巻線５１，５２，５３とを備えている。モータ３は、ロータの外部にステータを対向配置したインナーロータ型のものであってもよいし、筒状のロータの内部にステータを対向配置したアウターロータ型のものであってもよい。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
一方、制御上の回転角を表す制御角θCが導入される。制御角θCは、Ｕ軸に対する仮想的な回転角である。この制御角θCに対応する仮想的な軸をγ軸とし、このγ軸に対して９０°進んだ軸をδ軸として、仮想二相回転座標系（γδ座標系。仮想回転座標系）を定義する。制御角θCがロータ角θMに等しいとき、仮想回転座標系であるγδ座標系と実回転座標系であるｄｑ座標系とが一致する。すなわち、仮想軸としてのγ軸は実軸としてのｄ軸と一致し、仮想軸としてのδ軸は実軸としてのｑ軸と一致する。γδ座標系は、制御角θCに従う仮想回転座標系である。ＵＶＷ座標系とγδ座標系との座標変換は、制御角θCを用いて行うことができる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
ゲイン設定部２１ｂは、操舵角速度演算部２７によって求められる操舵角速度に基づいてゲインＧSを設定する。操舵角速度は、たとえば、ステアリングホイール１０が右方向に回転するときに正の値をとり、ステアリングホイール１０が左方向に回転するときに負の値をとる。ゲインＧSは、たとえば、図４Ｂに示すように、操舵角速度が零の近傍の所定範囲ΔＳ内の値であれば、所定の一定値Ｃ（たとえば「１」）に設定される。操舵角速度が当該所定範囲ΔＳ外では、ゲインＧSは、操舵角速度の絶対値の増加に伴って前記一定値Ｃから単調に（たとえばリニアに）増加する特性で設定される。ただし、ゲインＧSは、所定の上限値ＧS_limit以下に設定される。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
また、図６Ｂに示すように、舵角センサ４によって検出される操舵角に応じて、γ軸指示電流値Ｉγ*が可変設定されるようになっている。図６Ｂには、図６Ａの特性に従って設定されるγ軸指示電流値Ｉγ*に乗じるべき電流ゲインの設定例が示されている。すなわち、指示電流値生成部３１は、図６Ａの特性に従うγ軸指示電流値Ｉγ*に対して図６Ｂの特性に従う電流ゲインを乗じることによって、最終的なγ軸指示電流値Ｉγ*を設定する。図６Ｂの例では、操舵角中点付近の所定の操舵角範囲ΔθSの範囲内では、電流ゲインが零とされ、したがって、γ軸指示電流値Ｉγ*＝０となる。この操舵角範囲ΔθS外においては、操舵角絶対値の増加に応じて所定の上限値まで単調に（たとえばリニア）に
電流ゲインが増加するようになっている。操舵角中点付近では、操舵補助力は不要である。そこで、操舵角中点付近の操舵角範囲ΔθSにおいてγ軸指示電流値Ｉγ*＝０とすることにより、省エネルギー性の向上が図られる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
このようにして、回転角センサを用いることなくモータ３を適切に制御して、適切な操舵補助を行うことができる電動パワーステアリング装置を実現できる。これにより、構成を簡単にすることができ、コストの削減を図ることができる。
さらに、操舵角速度の絶対値が大きいほど、指示操舵トルクの絶対値が大きく定められる（図４Ｂ参照）。したがって、ステアリングホイール１０の回転が速いときには、指示操舵トルクの絶対値が大きくなる。これにより、いわゆるダンピング制御を実現することができ、ステアリングホイール１０を切り込むときに良好な手応え感が得られるとともに、ステアリングホイール１０が中立位置に戻るときに、ステアリングホイール１０の回転を減速して、収斂性を向上することができる。こうして、優れた操舵感を実現できる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
さらにまた、加算角αを求めるためのＰＩ制御部２３（トルクフィードバック制御部）および二相指示電圧Ｖγδ*を求めるためのＰＩ制御部３３（電流フィードバック制御部）の周波数特性が操舵角速度に応じて可変設定され、操舵角速度が大きいときほど、遮断周波数が低くなるようにされている。これにより、ステアリングホイール１０が速く回転しているときには、トルクフィードバック制御および電流フィードバック制御の応答が鈍化されることになる。このような働きによって、より優れたダンピング制御が実現されており、操舵時の手応え感および中立位置への復帰時の収斂性を向上して、すぐれた操舵感を達成できる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
このように、操舵角速度に応じて指示操舵トルクおよびＰＩ制御部２３のゲインを変更することによって、加算角αの演算特性が変更され、したがって制御角θCの演算特性が変更されている。これにより、優れたダンピング特性を実現している。そして、さらに、ＰＩ制御部３３のゲインの変更によって、γ軸指示電流値Ｉγ*の特性を操舵角速度に応じて変更しており、これによって、ダンピング特性の一層の向上が図られている。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
なお、この参考形態では、操舵角速度に応じて、(a)指示操舵トルクの変更、(b)トルクフィードバック制御のゲイン変更、および(c)電流フィードバック制御のゲイン変更のすべてが行われているが、これらの(a)(b)(c)のうちの１つのみまたは２つの組み合わせによっても、ダンピング制御を実現できる。
図８は、この発明の一実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置の電気的構成を説明するためのブロック図である。この図８において、前述の図１に示された各部に対応する部分には、図１の場合と同一の参照符号を付して示す。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の実施形態では、回転角センサを備えずに、専らセンサレス制御によってモータ３を駆動する構成について説明したが、レゾルバ等の回転角センサを備え、この回転角センサの故障時に前述のようなセンサレス制御を行う構成としてもよい。これにより、回転角センサの故障時にもモータ３の駆動を継続できるから、操舵補助を継続できる。すなわち、たとえ回転角センサを備えていても、その回転角センサの検出値を用いずにモータを制御する構成が備えられている場合には、この発明の範囲に属する
。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
さらに、前述の実施形態では、電動パワーステアリング装置にこの発明が適用された例について説明したが、この発明は、電動ポンプ式油圧パワーステアリング装置のためのモータの制御や、パワーステアリング装置以外にも、ステア・バイ・ワイヤ（ＳＢＷ）システム、可変ギヤレシオ（ＶＧＲ）ステアリングシステムその他の車両用操舵装置に備えられたブラシレスモータの制御のために用いることができる。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
この明細書および添付図面の記載から抽出され得る特徴を以下に記す。
Ａ１．ロータ（５０）と、このロータに対向するステータ（５５）とを備えたモータ（３）を制御するためのモータ制御装置であって、
制御上の回転角である制御角（θＣ）に従う回転座標系の軸電流値（Ｉγ＊）で前記モータを駆動する電流駆動手段（３１〜３６）と、
所定の演算周期毎に、制御角の前回値に加算角（α）を加算することによって制御角の今回値を求める制御角演算手段（２６）と、
前記制御角演算手段の特性を変更するための特性変更手段（２１ｂ，３０，３０Ａ）とを含む、モータ制御装置。
なお、括弧内の英数字は前述の参考形態または実施形態における対応構成要素等を表す。以下同じ。
この構成によれば、制御角に従う回転座標系（γδ座標系。以下「仮想回転座標系」といい、この仮想回転座標系の座標軸を「仮想軸」という。）の軸電流値（以下「仮想軸電流値」という。）によってモータが駆動される一方で、制御角は、演算周期毎に加算角を加算することによって更新される。これにより、制御角を更新しながら、すなわち、仮想回転座標系の座標軸（仮想軸）を更新しながら、仮想軸電流値でモータを駆動することによって、必要なトルクを発生させることができる。こうして、回転角センサを用いることなく、モータから適切なトルクを発生させることができる。前記加算角は、たとえば、モータが発生すべきトルクまたは前記仮想軸電流値に対する前記モータの応答に対応する値とされる。
さらに、上記の構成では、制御角演算手段の特性が特性変更手段によって変更されるようになっている。これにより、状況に応じて制御角の演算特性を変化させることができるので、モータからより適切なトルクを発生させることができる。
Ａ２．前記特性変更手段は、モータの回転角速度に応じて前記特性を変更するものである、Ａ１記載のモータ制御装置。
この構成によれば、モータの回転角速度に応じて制御角の演算特性が変化するので、回転角速度に応じた適切なトルクをモータから発生させることができる。具体的には、回転角速度が大きいほど、モータ発生トルクが小さくなるように制御角演算特性を変化させるようにしてもよい。これにより、たとえば、モータを車両の舵取り機構に転舵力を付与するための駆動源として用いる場合に、操舵速度に応じた力が舵取り機構に与えられるので、操舵時に良好な手応え感が得られ、いわゆるダンピング制御を実現することができる。また、回転角速度が大きいほど応答が鈍くなるように制御角演算特性を変化させてもよい。これにより、素速く操舵したときに良好な手応え感が得られるとともに、操舵角中点付近での収斂性を向上できる。
Ａ３．前記特性変更手段は、モータ電流に応じて前記特性を変更するものである、請求項１記載のモータ制御装置。
この構成によれば、モータ電流に応じて制御角の演算特性が変化するので、モータ電流に応じた適切なトルクをモータから発生させることができる。具体的には、制御角をフィードバック制御（加算角をフィードバック制御）する際のゲインをモータ電流に応じて変化させるようにしてもよい。より具体的には、モータ電流の絶対値が大きいほど、フィードバック制御のゲインを小さくするようにしてもよい。これにより、モータ電流値の変化に応じてゲインを変化させることができるので、制御が振動的になることを抑制して、モータを円滑に駆動することができる。
前記モータ制御装置は、前記加算角を制限するための制限手段（２４）をさらに含んでいてもよい。この構成によれば、加算角に適切な制限を加えることによって、実際のロータの回転に比して過大な加算角が制御角に加算されることを抑制できる。より具体的には、ロータの回転速度範囲に対して妥当な範囲内で加算角が設定されるように制限を加えることによって、より適切にモータを制御することができる。
前記制限手段は、たとえば、加算角の絶対値を次式の制限値以下に制限するものであってもよい。ただし、次式における「最大ロータ角速度」とは、電気角でのロータ角速度の最大値である。
制限値＝最大ロータ角速度×演算周期
たとえば、モータの回転を所定の減速比の減速機構を介して車両用操舵装置の操舵軸に伝達している場合には、最大ロータ角速度は、最大操舵角速度（操舵軸の最大回転角速度）×減速比×極対数で与えられる。「極対数」とは、ロータが有する磁極対（Ｎ極とＳ極との対）の数である。
前記モータは、車両の舵取り機構（２）に駆動力を付与するものであってもよい。この場合に、前記モータ制御装置が、前記車両の操向のために操作される操作部材に加えられる操舵トルクを検出するトルク検出手段（１）と、指示操舵トルクを設定する指示操舵トルク設定手段（２１）とをさらに含み、加算角演算手段が、前記指示操舵トルク設定手段によって設定される指示操舵トルクと前記トルク検出手段によって検出される操舵トルクとの偏差に応じて前記加算角を演算するもの（２２，２３）であることが好ましい。
この構成によれば、指示操舵トルクが設定され、この指示操舵トルクと操舵トルク（検出値）との偏差に応じて前記加算角が演算される。これにより、操舵トルクが当該指示操舵トルクとなるように加算角が定められ、それに応じた制御角が定められることになる。したがって、指示操舵トルクを適切に定めておくことによって、モータから適切な駆動力を発生させて、これを舵取り機構に付与することができる。すなわち、ロータの磁極方向に従う回転座標系（ｄｑ座標系）の座標軸と前記仮想軸とのずれ量（負荷角）が指示操舵トルクに応じた値に導かれる。その結果、適切なトルクがモータから発生され、運転者の
操舵意図に応じた駆動力を舵取り機構に付与できる。
操作部材と舵取り機構とが機械的に結合された車両用操舵装置（たとえば、電動パワーステアリング装置）では、仮想軸電流値に対するモータの応答（モータが発生するトルク）は、検出操舵トルクの変化となって現れる。したがって、このような車両用操舵装置においては、検出操舵トルクに応じて加算角を演算することは、仮想軸電流値に対するモータの応答に応じて加算角を演算することになると言うこともできる。
前記モータ制御装置は、前記操作部材の操舵角を検出する操舵角検出手段（４）をさらに含み、前記指示操舵トルク設定手段は、前記操舵角検出手段によって検出される操舵角に応じて指示操舵トルクを設定するものであることが好ましい。この構成によれば、操作部材の操舵角に応じて指示操舵トルクが設定されるので、操舵角に応じた適切なトルクをモータから発生させることができ、運転者が操作部材に加える操舵トルクを操舵角に応じた値へと導くことができる。これにより、良好な操舵感を得ることができる。
前記指示操舵トルク設定手段は、前記車両の車速を検出する車速検出手段（６）によって検出される当該車速に応じて指示操舵トルクを設定するものであってもよい。この構成によれば、車速に応じて指示操舵トルクが設定されるので、いわゆる車速感応制御を行うことができる。その結果、良好な操舵感を実現できる。たとえば、車速が大きいほど、すなわち、高速走行時ほど指示操舵トルクを小さく設定することより、すぐれた操舵感が得
られる。