(57)【要約】【課題】平行リンク機構を、簡易な構成、かつ、低トルクにて作動させ、２点間におけるワークの搬送を安定させた状態で行うことができる搬送装置を提供すること。【解決手段】垂直方向に伸びた基台１２と、支点が基台１２に垂直方向に移動自在に設けられた平行リンク機構１４と、平行リンク機構１４に設けられた連結材４０と、基台１２に垂直方向に移動自在に設けられたサーボモーター１６と、サーボモーター１６に接続された回転軸１８と、回転軸１８に正逆回転自在に接続されるとともに、上部４２が連結材４０に対して正逆回転自在に接続され、かつ、下部４４にローラー４６が備えられたアーム２０と、基台１２に垂直方向に移動自在に設けられたベース２２と、ベース２２に接続されたエアシリンダーと、ベース２２に設けられた、ローラー４６を転動させるための転動面４８と、を有するもの。【選択図】  図１
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
垂直方向に伸びた基台と、
支点とした第１のリンクを上方に、前記第１のリンクに対向した第２のリンクを下方に、第３のリンクと第４のリンクとを左右に対向させた配置とした４つのリンクからなるとともに、前記第１のリンクが前記基台に垂直方向に移動自在となるように設けられた平行リンク機構と、
前記平行リンク機構の前記第３のリンクと前記第４のリンクとの間に設けられた連結材と、
前記基台に垂直方向に移動自在となるように設けられた駆動手段と、
前記駆動手段に接続されて正逆回転自在に設けられた回転軸と、
上部が前記連結材に対して正逆回転自在となるように接続され、かつ、下部にローラーが備えられるとともに、上部と下部との間に前記回転軸が接続されて前記回転軸を中心に正逆回転自在に設けられたアームと、
前記基台に垂直方向に移動自在となるように設けられたベースと、
前記ベースに接続された昇降手段と、
前記ベースに設けられた、前記ローラーを転動させるための、両端にストッパーが備えられた転動面と、
を有することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
垂直方向に伸びた基台と、
第１のリンクを上方に、前記第１のリンクに対向した第２のリンクを支点として下方に、第３のリンクと第４のリンクとを左右に対向させた配置とした４つのリンクからなるとともに、前記第２のリンクが前記基台に垂直方向に移動自在となるように設けられた平行リンク機構と、
前記平行リンク機構の前記第３のリンクと前記第４のリンクとの間に設けられた連結材と、
前記基台に垂直方向に移動自在となるように設けられた駆動手段と、
前記駆動手段に接続されて正逆回転自在に設けられた回転軸と、
下部が前記連結材に対して正逆回転自在となるように接続され、かつ、上部にローラーが備えられるとともに、上部と下部との間に前記回転軸が接続されて前記回転軸を中心に正逆回転自在に設けられたアームと、
前記基台に垂直方向に移動自在となるように設けられたベースと、
前記ベースに接続された昇降手段と、
前記ベースに設けられた、前記ローラーを転動させるための、両端にストッパーが備えられた転動面と、
を有することを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
前記転動面が溝カムからなるものであることを特徴とする請求項１又は２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記転動面が平らであることを特徴とする請求項１又は２記載の搬送装置。
【請求項５】
前記昇降手段がサーボシリンダーであることを特徴とする請求項４記載の搬送装置。
【請求項６】
前記転動面が中央部を頂点とした山形状のカムからなるものであることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項７】
前記転動面が中央部が凹んだ逆山形状のカムからなるものであることを特徴とする請求項２記載の搬送装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、２点間において、部品、半製品、製品などのワークを搬送するための搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この技術分野の従来の装置としては、ガラス基板や半導体ウエハなどのワークの搬送装置において、駆動モーターに接続された駆動プーリーと、駆動プーリーからベルトを介して回転が伝えられる従動プーリーと、従動プーリーにシャフトを介して接続された馬蹄形カムと、同じく従動プーリーにシャフトを介して接続されたピニオンと、ピニオンに噛合するギアと、ギアにまた別のシャフトを介して接続された平行リンク機構と、平行リンク機構の上部に備えられた、ワークを載置するための支持部とを有する第１の支持手段と、第１の支持手段の下方に位置し、馬蹄形カムの外周に当接されたローラーと、ローラーを上部に回転自在に備えたスライドユニットと、スライドユニットの底部に当接された板カムと、板カムを回転自在とさせるためのカム用モーターとを有する第２の支持手段と、からなる搬送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
従来の搬送装置では、第１の支持手段の駆動用モーターを回転させることにより、駆動プーリーと従動プーリーとを介して馬蹄形カムを同じ方向に回転させると同時に、ピニオンを同じ方向に回転させてギアを反対方向に回転させることができ、これに伴い、ギアにシャフトを介して接続された平行リンク機構をギアの回転方向と同じ方向に傾斜させることにより、平行リンク機構の支持部を実質水平移動させることができた。
【０００４】
さらに、第２の支持手段のカム用モーターを回転させることにより、板カムを回転させてスライドユニットを昇降させることができ、これに伴い、スライドユニットの上部に備えられたローラーを介して馬蹄形カムを昇降させることにより、第１の支持手段を昇降させ、平行リンク機構の支持部を昇降させることができた。
【０００５】
このため、従来の搬送装置では、平行リンク機構の支持部を上げて載置場所からワークを持ち上げ、そのまま実質水平移動させた後、支持部を下げてまた別の載置場所にワークを降ろし、さらにそのまま実質水平移動して元の載置場所に戻る、といった一連の動きによって、２点間において、ワークを静かに安定させた状態で搬送することができた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−２６７３２５号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、従来の搬送装置では、平行リンク機構を動かし、２点間において、支持部を昇降及び実質水平移動させるために、多数の部材を必要とし、かつ、その構成が複雑なものとなってしまうことから、装置自体の製作、修繕、メンテナンスなどに大変な手間がかかるおそれがあった。
さらに、平行リンク機構を動かすための一連の駆動手段が、大きなトルクを必要とするものであるため、不経済なものとなってしまうおそれがあった。
【０００８】
本考案は、平行リンク機構を、簡易な構成、かつ、低トルクにて作動させ、２点間におけるワークの搬送を安定させた状態で行うことができる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１記載の考案は、垂直方向に伸びた基台と、支点とした第１のリンクを上方に、前記第１のリンクに対向した第２のリンクを下方に、第３のリンクと第４のリンクとを左右に対向させた配置とした４つのリンクからなるとともに、前記第１のリンクが前記基台に垂直方向に移動自在となるように設けられた平行リンク機構と、前記平行リンク機構の前記第３のリンクと前記第４のリンクとの間に設けられた連結材と、前記基台に垂直方向に移動自在となるように設けられた駆動手段と、前記駆動手段に接続されて正逆回転自在に設けられた回転軸と、上部が前記連結材に対して正逆回転自在となるように接続され、かつ、下部にローラーが備えられるとともに、上部と下部との間に前記回転軸が接続されて前記回転軸を中心に正逆回転自在に設けられたアームと、前記基台に垂直方向に移動自在となるように設けられたベースと、前記ベースに接続された昇降手段と、前記ベースに設けられた、前記ローラーを転動させるための、両端にストッパーが備えられた転動面と、を有することを特徴とする搬送装置である。
【００１０】
なお、ここでの「平行リンク機構」とは、対向するリンクの長さを等しくした４つのリンクからなり、いずれか１つのリンクを支点とし、その他のいずれか１つのリンクを動かすと、対向するリンクが常に平行を保ちながら動くものを意味する（以下同じ）。
【００１１】
したがって、簡易な構成である上記の構成でもって、平行リンク機構を動かすことにより、基台を中心線とした２点間において、第２のリンクを、上方の支点である第１のリンクに対して平行を保ったまま、昇降及び水平方向に移動させることができる。
【００１２】
このため、平行リンク機構の下方の第２のリンクにワークを把持するための把持具を取り付けた場合には、把持具によってワークを持ち上げ、そのまま水平方向に移動し、停止した後、ワークを降ろす、といった一連の動きを安定させた状態で行うことができる。
【００１３】
さらに、上記の構成から、平行リンク機構を動かすため、駆動手段の作動によって、平行リンク機構に設けられた連結材を引っ張るためのアームの上部が、例えば、基台を中心線にして右方向に移動すると、同時にアームの下部が基台を中心線にして左方向に移動し、アームの下部に備えられたローラーが、ベースの転動面を左方向に転動することから、アームの上部が連結材を引っ張るために必要とする力が、ローラーがアームの下部を引っ張る力によって軽減されることとなる。
【００１４】
請求項２記載の考案は、垂直方向に伸びた基台と、第１のリンクを上方に、前記第１のリンクに対向した第２のリンクを支点として下方に、第３のリンクと第４のリンクとを左右に対向させた配置とした４つのリンクからなるとともに、前記第２のリンクが前記基台に垂直方向に移動自在となるように設けられた平行リンク機構と、前記平行リンク機構の前記第３のリンクと前記第４のリンクとの間に設けられた連結材と、前記基台に垂直方向に移動自在となるように設けられた駆動手段と、前記駆動手段に接続されて正逆回転自在に設けられた回転軸と、下部が前記連結材に対して正逆回転自在となるように接続され、かつ、上部にローラーが備えられるとともに、上部と下部との間に前記回転軸が接続されて前記回転軸を中心に正逆回転自在に設けられたアームと、前記基台に垂直方向に移動自在となるように設けられたベースと、前記ベースに接続された昇降手段と、前記ベースに設けられた、前記ローラーを転動させるための、両端にストッパーが備えられた転動面と、を有することを特徴とするものである。
【００１５】
したがって、簡易な構成である上記の構成でもって、平行リンク機構を動かすことにより、基台を中心線とした２点間において、上方の第１のリンクを、下方の支点である第２のリンクに対して平行を保ったまま、昇降及び水平方向に移動させることができる。
【００１６】
このため、平行リンク機構の上方の第１のリンクにワークを載せるための支持具を取り付けた場合には、支持具によってワークを持ち上げ、そのまま水平方向に移動し、停止した後、ワークを降ろす、といった一連の動きを安定させた状態で行うことができる。
【００１７】
さらに、上記の構成から、平行リンク機構を動かすため、駆動手段の作動によって、平行リンク機構に設けられた連結材を引っ張るためのアームの下部が、例えば、基台を中心線にして右方向に移動すると、同時にアームの上部が基台を中心線にして左方向に移動し、アームの上部に備えられたローラーが、ベースの転動面を左方向に転動することから、アームの下部が連結材を引っ張るために必要とする力が、ローラーがアームの上部を引っ張る力によって軽減されることとなる。
【００１８】
請求項３記載の考案は、請求項１又は２記載の搬送装置であって、前記転動面が溝カムからなるものであることを特徴とするものである。
【００１９】
したがって、簡易な構成である上記の構成でもって、駆動手段の作動により、回転軸を介してアームが正逆回転させられると、アームの上部又は下部に備えられたローラーが、溝カムからなる転動面を安定した状態で転動することとなる。
【００２０】
請求項４記載の考案は、請求項１又は２記載の搬送装置であって、前記転動面が平らであることを特徴とするものである。
【００２１】
したがって、簡易な構成である上記の構成でもって、アームの下部に備えられたローラーが、ベースの平らな転動面に沿って転動することから、平行リンク機構の下方の第２のリンクにワークを把持するための把持具を取り付けた場合には、平行リンク機構を動かすことにより、把持具によってワークを持ち上げ、そのまま水平方向に、下方向に少し膨らんだ緩やかな弧を描くように移動し、停止した後、ワークを降ろす、といった一連の動きを安定させた状態で行うことができる。
【００２２】
さらに、簡易な構成である上記の構成でもって、アームの上部に備えられたローラーが、ベースの平らな転動面に沿って転動することから、平行リンク機構の上方の第１のリンクにワークを載せるための支持具を取り付けた場合には、平行リンク機構を動かすことにより、支持具によってワークを持ち上げ、そのまま水平方向に、上方向に少し膨らんだ緩やかな弧を描くように移動し、停止した後、ワークを降ろす、といった一連の動きを安定させた状態で行うことができる。
【００２３】
請求項５記載の考案は、請求項４記載の搬送装置であって、前記昇降手段がサーボシリンダーであることを特徴とするものである。
【００２４】
したがって、簡易な構成である上記の構成でもって、サーボシリンダーを作動させることにより、予め設定したいくつかの高さ位置にベースを昇降させ、平行リンク機構の高さ位置を調整することができるため、平行リンク機構の下方の第２のリンクにワークを把持するための把持具を取り付けた場合には、平行リンク機構を動かすことにより、把持具によってワークを持ち上げ、そのまま実質水平移動し、停止した後、ワークを降ろす、といった一連の動きを安定させた状態で行うことができる。
【００２５】
また、簡易な構成である上記の構成でもって、サーボシリンダーを作動させることにより、予め設定したいくつかの高さ位置にベースを昇降させ、平行リンク機構の高さ位置を調整することができるため、平行リンク機構の上方の第１のリンクにワークを載せるための支持具を取り付けた場合には、平行リンク機構を動かすことにより、支持具によってワークを持ち上げ、そのまま実質水平移動し、停止した後、ワークを降ろす、といった一連の動きを安定させた状態で行うことができる。
【００２６】
請求項６記載の考案は、請求項１記載の搬送装置であって、前記転動面が中央部を頂点とした山形状のカムからなるものであることを特徴とするものである。
【００２７】
したがって、簡易な構成である上記の構成でもって、アームの下部に備えられたローラーが、ベースの転動面を山形状のカムに沿って転動することに伴い、平行リンク機構の高さ位置が調整されることとなる。
【００２８】
このため、平行リンク機構の下方の第２のリンクにワークを把持するための把持具を取り付けた場合には、平行リンク機構を動かすことにより、把持具によってワークを持ち上げ、そのまま実質水平移動し、停止した後、ワークを降ろす、といった一連の動きを安定させた状態で行うことができる。
【００２９】
請求項７記載の考案は、請求項２記載の搬送装置であって、前記転動面が中央部が凹んだ逆山形状のカムからなるものであることを特徴とするものである。
【００３０】
したがって、簡易な構成である上記の構成でもって、アームの上部に備えられたローラーが、ベースの転動面を逆山形状のカムに沿って転動することに伴い、平行リンク機構の高さ位置が調整されることとなる。
【００３１】
このため、平行リンク機構の上方の第１のリンクにワークを載せるための支持具を取り付けた場合には、平行リンク機構を動かすことにより、支持具によってワークを持ち上げ、そのまま実質水平移動し、停止した後、ワークを降ろす、といった一連の動きを安定させた状態で行うことができる。
【考案の効果】
【００３２】
本考案の搬送装置は、上記の構成から、平行リンク機構を簡易な構成でもって動かすことにより、２点間におけるワークの昇降及び水平方向への移動を安定させた状態で行うことができるため、装置自体の製作、修繕、メンテナンスなどに手間がかからない。
【００３３】
さらに、上記の構成から、アームの上部が連結材を引っ張るために必要とする力が、ローラーがアームの下部を引っ張る力によって軽減されることとなるほか、アームの下部が連結材を引っ張るために必要とする力が、ローラーがアームの上部を引っ張る力によって軽減されることとなるため、平行リンク機構を動かすための一連の駆動手段が、大きなトルクを必要とするものとならない。
このため、不経済なものとならない。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本考案の実施例１の搬送装置の正面図である。
【図２】本考案の実施例１の搬送装置の側面図である。
【図３】本考案の実施例１の搬送装置の使用状態を示す説明図である。
【図４】本考案の実施例１の搬送装置の使用状態を示す別の説明図である。
【図５】本考案の実施例２の搬送装置の一部拡大図である。
【図６】本考案の実施例２の搬送装置の使用状態を示す説明図である。
【図７】本考案の別の搬送装置の一部拡大図である。
【図８】本考案の実施例３の搬送装置の正面図である。
【図９】本考案の実施例３の搬送装置の側面図である。
【図１０】本考案の実施例３の搬送装置の使用状態を示す説明図である。
【図１１】本考案の実施例４の搬送装置の一部拡大図である。
【図１２】本考案の実施例４の搬送装置の使用状態を示す説明図である。
【考案を実施するための形態】
【００３５】
平行リンク機構を低トルクにて作動させ、２点間におけるワークの搬送を安定させた状態で行うという目的を、最小の部品点数、かつ、簡易な部品構成にて実現した。
【実施例１】
【００３６】
本考案の実施例１の搬送装置１０ａを図１〜４に基づき説明する。
本考案の実施例１の搬送装置１０ａは、主に、垂直方向に伸びた基台１２と、基台１２の上方に設けられた平行リンク機構１４と、基台１２の中位に設けられた駆動手段である減速機付きのサーボモーター１６と、サーボモーター１６に回転軸１８を介して正逆回転自在に接続されたアーム２０と、アーム２０の下方に設けられたベース２２と、ベース２２に接続された昇降手段であるエアシリンダー２４と、を有し、制御装置（図示しない）によって制御されるものである（図１、２参照）。
【００３７】
なお、駆動手段は、減速機付きのサーボモーター１６に限定されるものではない。
また、昇降手段はエアシリンダー２４に限定されるものではなく、油圧シリンダーや、サーボモーターとボールねじとの組み合わせ、又はサーボモーターとラックアンドピニオンとの組み合わせとしても良い。
【００３８】
垂直方向に伸びた基台１２は、柱状のものである。
基台１２には、垂直方向に沿って、直動ガイド用レール２６が備えられている。
直動ガイド用レール２６は、後述する直動ガイド３８ａ、３８ｂ、３８ｃを基台１２に沿って垂直方向に移動自在にさせるためのものである。
なお、基台１２に沿って垂直方向に移動自在にさせるためのものは、直動ガイドに限定されるものではない。
【００３９】
平行リンク機構１４は、第１のリンク２８を上方に、第１のリンク２８に対向した第２のリンク３０を下方に、第３のリンク３２と第４のリンク３４とを左右に対向させた配置とした４つのリンクからなるものである。
【００４０】
第１のリンク２８及び第２のリンク３０と、第３のリンク３２及び第４のリンク３４とはそれぞれ同じ長さに設けられている。
第１のリンク２８及び第２のリンク３０の長さは、第３のリンク３２及び第４のリンク３４の長さと比べ短く設けられている。
なお、平行リンク機構１４は、４つのリンクの長さが全て等しいものであっても良い。
【００４１】
平行リンク機構１４は、上方の第１のリンク２８を支点とし、第３のリンク３２と第４のリンク３４とを動かすことにより、下方の第２のリンク３０を振り子のようにぶらぶらと動かすためのものである。
【００４２】
このため、各リンク同士の接点は、互いに正逆回転自在となるように接続されている。
なお、下方の第２のリンク３０は、ワークＷをつかんで搬送するための把持具Ｈが取り付けられるように施されている（図３、４参照）。
【００４３】
また、下方の第２のリンク３０には、把持具Ｈのみを取り付けることに限定されるものではない。
例えば、ワークＷを載せるための支持具やワークＷを引っ掛けるためのフックなど、用途に合ったものであればどのようなものであっても良い。
【００４４】
第１のリンク２８は、基台１２に沿って垂直方向に移動自在となるように、取付材３６と直動ガイド３８ａとを介して基台１２に接続されている（図２参照）。
このため、第１のリンク２８が基台１２に沿って垂直方向に移動自在になるのに伴い、平行リンク機構１４全体も基台１２に沿って垂直方向に移動自在となる。
【００４５】
平行リンク機構１４の第３のリンク３２と第４のリンク３４との間には連結材４０が設けられている。
連結材４０は、平行リンク機構１４を動かすときの、力を加えているところである作用点となるものであり、後述するアーム２０の上部４２に対して正逆回転自在となるように接続されている。
【００４６】
サーボモーター１６は、基台１２に沿って垂直方向に移動自在となるように、直動ガイド３８ｂを介して基台１２に接続されている。
サーボモーター１６には、回転軸１８が正逆回転自在となるように、回転軸１８の一端が接続されている。
回転軸１８の他端は、後述するアーム２０に接続されている。
【００４７】
アーム２０は、平板の長方形状のものであり、上部４２が連結材４０に対して正逆回転自在となるように接続されるとともに、下部４４にローラー４６が正逆回転自在となるように備えられたものである。
なお、ローラー４６は、下部４４の裏側に備えられているが、表側に備えたものとしても良い。
【００４８】
また、アーム２０の形状は、平板の長方形状に限定されるものではない。
なお、ローラー４６は、カムフォロアーを採用しているがこれに限定されるものではない。
さらに、アーム２０の上部４２と下部４４との間には、回転軸１８が接続され、アーム２０が基台１２に対して平行に正逆回転自在となるように設けられている。
【００４９】
このため、アーム２０は、サーボモーター１６によって回転軸１８を介して正逆回転させられることにより、アーム２０の上部４２が左右のいずれかの方向に移動することによって、アーム２０の上部４２に接続された連結材４０を、力を加えているところである作用点として、平行リンク機構１４を左右のいずれかの方向に動かすこととなる。
【００５０】
ベース２２は、アーム２０のローラー４６を常に転動させるための転動面４８を上面に備えたものである。
転動面４８は、平らに設けられるとともに、両端には、転動するローラー４６を停止させるためのストッパー５０、５０が備えられている。
なお、転動面４８は、平らに設けることに限定されるものではない。
また、転動面４８を溝カム５２として構成し、ローラー４６を転動させても良い（図７参照）。  
【００５１】
このため、アーム２０がサーボモーター１６により正逆回転させられ、アーム２０の上部４２が左右のいずれかの方向に移動することにより、同時にアーム２０の下部４４が上部４２と反対方向に移動し、アーム２０の下部４４に備えられたローラー４６が転動面４８を同じ方向に転動した後、ストッパー５０、５０によって停止させられることとなる。
【００５２】
さらに、ベース２２は、アーム２０とサーボモーター１６と平行リンク機構１４とを基台１２に沿って昇降させることにより、第２のリンク３０に取り付けられた把持具ＨによるワークＷの持ち上げ及び降ろしを可能とさせるためのものである。
【００５３】
ベース２２は、基台１２に沿って垂直方向に移動自在となるように、直動ガイド３８ｃを介して基台１２に接続されている。
ベース２２には、昇降手段であるエアシリンダー２４が接続され、昇降自在となるように設けられている。
【００５４】
このため、エアシリンダー２４の作動によって、ベース２２が基台１２に沿って垂直方向に上昇するのに伴い、転動面４８が、当接するローラー４６を押し上げることにより、アーム２０が基台１２に沿って垂直方向に上昇するほか、アーム２０に回転軸１８を介して接続されたサーボモーター１６と、アーム２０の上部４２に連結材４０を介して接続された平行リンク機構１４も基台１２に沿って垂直方向に上昇することとなる。
【００５５】
さらに、エアシリンダー２４の作動によって、ベース２２が基台１２に沿って垂直方向に下降するのに伴い、アーム２０と、アーム２０に回転軸１８を介して接続されたサーボモーター１６と、アーム２０の上部４２に連結材４０を介して接続された平行リンク機構１４とが、自重により、転動面４８にローラー４６が当接したまま、あるいはいったんローラー４６から転動面４８が少し離れた後再びローラー４６が転動面４８に当接することにより、基台１２に沿って垂直方向に下降することとなる。
【００５６】
続いて、本考案の実施例１の搬送装置１０ａの作用を説明する。
なお、以下の作用は、制御装置（図示しない）の制御に基づいて行われるものである。
また、平行リンク機構１４の第２のリンク３０には、ワークＷを把持して搬送するための把持具Ｈが取り付けられた状態となっている。
【００５７】
まず、サーボモーター１６によって回転軸１８を介して正回転させられたアーム２０の上部４２が、基台１２を中心線にして左方向に移動すると同時に、アーム２０の下部４４が基台１２を中心線にして右方向に移動し、アーム２０の下部４４に備えられたローラー４６が、ベース２２の転動面４８を右方向に転動する。
なお、このとき、サーボモーター１６は、アーム２０の動きにより、基台１２に沿って少し下方向に引っ張られて下降する。
【００５８】
そして、アーム２０の上部４２が基台１２を中心線にして左方向に移動することにより、アーム２０の上部４２に接続された連結材４０が左方向に引っ張られる。
なお、このとき、アーム２０の上部４２が連結材４０を引っ張るために要する力が、ベース２２の転動面４８を転動するローラー４６がアーム２０の下部４４を引っ張る力によって軽減されることとなる。
このため、サーボモーター１６のトルクが軽減される。
【００５９】
そして、アーム２０の上部４２によって左方向に引っ張られた連結材４０が、平行リンク機構１４の第３のリンク３２と第４のリンク３４とを左方向に動かす。
なお、このとき、連結材４０は、平行リンク機構１４を動かすときの、力を加えているところである作用点となる。
【００６０】
そして、第３のリンク３２と第４のリンク３４とが左方向に動くことにより、上方の支点である第１のリンク２８が基台１２に沿って下方向に引っ張られて下降するとともに、第１のリンク２８に対向する下方の第２のリンク３０が、第１のリンク２８に対して平行を保ったまま、基台１２を中心線にして左方向に移動した後、停止する。
なお、このとき、ベース２２の転動面４８を右方向に転動するローラー４６が、右側のストッパー５０により停止させられた状態となる。
【００６１】
そして、エアシリンダー２４を作動させ、ベース２２を基台１２に沿って垂直方向に下降させる。
そして、ベース２２が基台１２に沿って垂直方向に下降することに伴い、転動面４８上のローラー４６とともに、アーム２０とサーボモーター１６と平行リンク機構１４とが、自重によって、基台１２に沿って垂直方向に下降する。
【００６２】
そして、平行リンク機構１４が下降することにより、第１のリンク２８に対して平行を保ったままの第２のリンク３０も下降する。
そして、第２のリンク３０に取り付けられた把持具ＨによってワークＷを把持する。
【００６３】
そして再び、エアシリンダー２４を作動させ、ベース２２を基台１２に沿って垂直方向に上昇させる。
そして、ベース２２が基台１２に沿って垂直方向に上昇することに伴い、転動面４８上のローラー４６とともに、アーム２０とサーボモーター１６と平行リンク機構１４とが、基台１２に沿って垂直方向に上昇する。
【００６４】
そして、平行リンク機構１４が上昇することにより、第１のリンク２８に対して平行を保ったままの第２のリンク３０も上昇する。
そして、第２のリンク３０に取り付けられた把持具Ｈによって把持されたワークＷが持ち上げられる（図３（ａ）参照）。
【００６５】
そして、アーム２０の上部４２がサーボモーター１６によって回転軸１８を介して逆回転させられると、アーム２０の上部４２が基台１２を中心線にして右方向に移動し、同時に、アーム２０の下部４４が基台１２を中心線にして左方向に移動するとともに、アーム２０の下部４４に備えられたローラー４６が、ベース２２の転動面４８を左方向に転動する。
【００６６】
そして、アーム２０の上部４２が基台１２を中心線にして右方向に移動することにより、アーム２０の上部４２に接続された連結材４０が右方向に引っ張られる。
なお、このとき、アーム２０の上部４２が連結材４０を引っ張るために要する力が、ベース２２の転動面４８を転動するローラー４６がアーム２０の下部４４を引っ張る力によって軽減されることとなる。
このため、サーボモーター１６のトルクが軽減される。
【００６７】
そして、アーム２０の上部４２によって右方向に引っ張られた連結材４０が、平行リンク機構１４の第３のリンク３２と第４のリンク３４とを右方向に動かす。
なお、このとき、連結材４０は、平行リンク機構１４を動かすときの、力を加えているところである作用点となる。
【００６８】
そして、連結材４０がアーム２０の上部４２によって右方向に引っ張られることにより、連結材４０が平行リンク機構１４の第３のリンク３２と第４のリンク３４とを右方向に動かし、上方の支点である第１のリンク２８が、平行リンク機構１４のそれぞれの内角が均等になる状態まで、基台１２に沿って上方向に引っ張られて上昇する。
【００６９】
なお、このとき、アーム２０は、長手方向が基台１２に沿って重ねられた状態となる（図３（ｂ）参照）。
また、このとき、サーボモーター１６は、アーム２０の動きにより、基台１２に沿って少し上方向に引っ張られて上昇する。
【００７０】
そして、さらに連結材４０がアーム２０の上部４２によって右方向に引っ張られることにより、連結材４０が平行リンク機構１４の第３のリンク３２と第４のリンク３４とを右方向に動かし、上方の支点である第１のリンク２８が基台１２に沿って下方向に引っ張られて下降し、第１のリンク２８に対向する下方の第２のリンク３０が、第１のリンク２８に対して平行を保ったまま、基台１２を中心線にして右方向に移動した後、停止する（図３（ｃ）参照）。
【００７１】
なお、このとき、ベース２２の転動面４８を左方向に転動するローラー４６が、左側のストッパー５０により停止させられた状態となる。
また、このとき、サーボモーター１６は、アーム２０の動きにより、基台１２に沿って少し下方向に引っ張られて下降する。
【００７２】
そして、エアシリンダー２４を作動させ、ベース２２を基台１２に沿って垂直方向に下降させる。
そして、ベース２２が基台１２に沿って垂直方向に下降することに伴い、転動面４８上のローラー４６とともに、アーム２０とサーボモーター１６と平行リンク機構１４とが、自重によって、基台１２に沿って垂直方向に下降する。
【００７３】
そして、平行リンク機構１４が下降することにより、第１のリンク２８に対して平行を保ったままの第２のリンク３０も下降する。
そして、第２のリンク３０に取り付けられた把持具ＨによってワークＷを降ろす。
そして再び、エアシリンダー２４を作動させ、ベース２２を基台１２に沿って垂直方向に上昇させる。
【００７４】
そして、ベース２２が基台１２に沿って垂直方向に上昇することに伴い、転動面４８上のローラー４６とともに、アーム２０とサーボモーター１６と平行リンク機構１４とが、基台１２に沿って垂直方向に上昇する。
そして、平行リンク機構１４が上昇することにより、第１のリンク２８に対して平行を保ったままの第２のリンク３０と把持具Ｈとが上昇する。
【００７５】
そして、再び、アーム２０の上部４２がサーボモーター１６によって回転軸１８を介して正回転させられると、アーム２０の上部４２が基台１２を中心線にして左方向に移動し、同時に、アーム２０の下部４４が基台１２を中心線にして右方向に移動するとともに、アーム２０の下部４４に備えられたローラー４６が、ベース２２の転動面４８を右方向に転動する。
そして、上記一連の動きを繰り返す。
【００７６】
このため、実施例１の搬送装置１０ａでは、基台１２を中心線としたベルトコンベヤーＡ、Ｂの２点間において、平行リンク機構１４の下方の第２のリンク３０を、上方の支点である第１のリンク２８に対して平行を保ったまま、昇降及び水平方向に移動させ、第２のリンク３０に取り付けられた把持具Ｈによって、ベルトコンベヤーＡからワークＷを把持して持ち上げ、そのまま水平方向に、下方向に少し膨らんだ緩やかな弧の軌跡Ｔを描くように安定させた状態で移動し、停止した後、ワークＷをベルトコンベヤーＢに降ろす、といった一連の動きが繰り返し可能となる（図４参照）。
このため、２点間におけるワークＷは、安定した状態で搬送されることとなる。
【００７７】
なお、第２のリンク３０の水平方向への移動の軌跡Ｔが、下方向に少し膨らんだ緩やかな弧となるのは、平行リンク機構１４の動きにおける、上方の支点である第１のリンク２８と対向する下方の第２のリンク３０との鉛直方向の距離が、第２のリンク３０が基台１２を中心線にして左右いずれかの方向に移動して停止したときが最も短く、アーム２０の長手方向が基台１２に沿って重ねられた状態となり、かつ、平行リンク機構１４のそれぞれの内角が均等となったときが最も長くなることから、第２のリンク３０の高さ位置に差が生じるためである。
【００７８】
また、実施例１の搬送装置１０ａを制御自在の回転テーブル（図示しない）上に設置することにより、多方向における２点間のワークＷの搬送を簡易に行うことが可能となる。
【実施例２】
【００７９】
本考案の実施例２の搬送装置１０ｂを図５、６に基づき説明する。
なお、実施例２の搬送装置１０ｂは、実施例１の搬送装置１０ａと転動面４８のみが異なるものである。
このため、実施例１の搬送装置１０ａと同一の構成については、同一の符号を用いるとともに、構成自体の説明を省略する。
【００８０】
搬送装置１０ｂの転動面４８は、中央部を頂点Ｐとした山形状のカム５４からなるものである（図５参照）。
山形状のカム５４は、アーム２０の下部４４に備えられたローラー４６が転動するのに伴い、アーム２０とサーボモーター１６と平行リンク機構１４とを基台１２に沿って昇降させるためのものである。
【００８１】
山形状のカム５４は、平行リンク機構１４の第２のリンク３０が、上方の支点である第１のリンク２８に対して平行を保ったまま、水平方向に移動する際に、実質水平移動することができるように形作られたものである。
【００８２】
山形状のカム５４の頂点Ｐは、頂点Ｐ上にローラー４６が位置し、アーム２０の長手方向が基台１２に沿って重ねられた状態となり、かつ、平行リンク機構１４のそれぞれの内角が均等となったときと、第２のリンク３０が基台１２を中心線にして左右いずれかの方向に移動して停止したときとで、第２のリンク３０の高さ位置がほとんど変わらないようにすることができる高さに設けられている。
【００８３】
また、山形状のカム５４の頂点Ｐ以外の部分は、頂点Ｐ以外のいずれかの部分にローラー４６が位置したときであっても、第２のリンク３０の高さ位置が、第２のリンク３０が基台１２を中心線にして左右いずれかの方向に移動して停止したときとほとんど変わらないようにすることができる高さに設けられている。
【００８４】
なお、転動面４８のカム形状は、山形状のカム５４に限定されるものではない。
第２のリンク３０の所望される水平方向への移動の軌跡に対応させたカム形状であればどのようなものであっても良い。
また、山形状のカム５４を溝カムとして構成し、ローラー４６を転動させても良い（図示しない）。
【００８５】
なお、転動面４８を山形状のカム５４とすることなく、平らに設けた上で、昇降手段であるエアシリンダー２４をサーボシリンダーに変えたものとしても良い（図示しない）。
この場合、昇降手段をサーボシリンダーにすることで、ベース２２の昇降を、ワークＷの持ち上げ及び降ろしのためだけに用いるのではなく、ベース２２を予め設定したいくつかの高さ位置となるように昇降させ、平行リンク機構１４の第２のリンク３０を、上方の支点である第１のリンク２８に対して平行を保ったまま、実質水平移動させることができるように調整することが可能となる。
【００８６】
続いて、本考案の実施例２の搬送装置１０ｂの作用を説明する。
なお、実施例１の搬送装置１０ａの作用と共通する部分は、説明を省略する。
【００８７】
実施例２の搬送装置１０ｂにおいては、例えば、アーム２０の下部４４に備えられたローラー４６が右側のストッパーによって停止させられた状態から、連結材４０がアーム２０の上部４２によって、左方向に引っ張られることにより、連結材４０が平行リンク機構１４の第３のリンク３２と第４のリンク３４とを左方向に動かし、上方の支点である第１のリンク２８が、平行リンク機構１４のそれぞれの内角が均等になる状態まで、基台１２に沿って上方向に引っ張られ上昇する。
【００８８】
そして、このとき、アーム２０は、長手方向が基台１２に沿って重ねられた状態となり、アーム２０の下部４４に備えられたローラー４６が、山形状のカム５４の頂点Ｐ上に位置することとなる（図６参照）。
【００８９】
そして、ローラー４６が山形状のカム５４の頂点Ｐ上に位置することにより、アーム２０とサーボモーター１６と平行リンク機構１４とが、頂点Ｐの高さの分だけ、基台１２に沿って上昇する。
【００９０】
そして、平行リンク機構１４が上昇することにより、上方の支点である第１のリンク２８に対して平行を保ったままの下方の第２のリンク３０と把持具Ｈとが頂点Ｐの高さの分だけ上昇する。
【００９１】
なお、このときの第２のリンク３０の高さ位置は、基台１２を中心線にして左右いずれかの方向に移動して停止したときの第２のリンク３０の高さ位置とほぼ同じものとなっている。
【００９２】
そして、引き続き、連結材４０がアーム２０の上部４２によって、左方向に引っ張られることにより、ローラー４６が山形状のカム５４の頂点Ｐから外れて転動すると、アーム２０とサーボモーター１６と平行リンク機構１４とが、頂点Ｐの高さからの落差の分だけ、基台１２に沿って下降する。
【００９３】
そして、平行リンク機構１４が下降することにより、上方の支点である第１のリンク２８に対して平行を保ったままの下方の第２のリンク３０と把持具Ｈとが頂点Ｐの高さからの落差の分だけ下降する。
【００９４】
このため、実施例２の搬送装置１０ｂでは、基台１２を中心線としたベルトコンベヤーＡ、Ｂの２点間において、平行リンク機構１４の下方の第２のリンク３０を、上方の支点である第１のリンク２８に対して平行を保ったまま、昇降及び水平方向に移動させ、第２のリンク３０に取り付けられた把持具Ｈによって、ベルトコンベヤーＡからワークＷを把持して持ち上げ、そのまま実質水平の軌跡Ｔを描くように安定させた状態で移動し、停止した後、ワークＷをベルトコンベヤーＢに降ろす、といった一連の動きが繰り返し可能となる（図６参照）。
【００９５】
このため、２点間におけるワークＷは、安定した状態で搬送されることとなる。
なお、実施例２の搬送装置１０ｂを制御自在の回転テーブル（図示しない）上に設置することにより、多方向における２点間のワークＷの搬送を簡易に行うことが可能となる。
【実施例３】
【００９６】
本考案の実施例３の搬送装置１０ｃを図８〜１０に基づき説明する。
なお、実施例３の搬送装置１０ｃは、実施例１の搬送装置１０ａに対し、平行リンク機構１４の構成とアーム２０の構成とベース２２の構成とが異なるだけのものである。
このため、実施例１の搬送装置１０ａと同一の構成については、同一の符号を用いるとともに、構成自体の説明を省略する。
【００９７】
搬送装置１０ｃの平行リンク機構１４は、下方の第２のリンク３０を支点とし、第３のリンク３２と第４のリンク３４とを動かすことにより、上方の第１のリンク２８を振り子のようにぶらぶらと動かすためのものである。
【００９８】
第２のリンク３０は、基台１２に沿って垂直方向に移動自在となるように、取付材３６と直動ガイド３８ａとを介して基台１２に接続されている（図９参照）。
このため、第２のリンク３０が基台１２に沿って垂直方向に移動自在になるのに伴い、平行リンク機構１４全体も基台１２に沿って垂直方向に移動自在となる。
【００９９】
平行リンク機構１４の第３のリンク３２と第４のリンク３４との間には連結材４０が設けられている。
連結材４０は、平行リンク機構１４を動かすときの、力を加えているところである作用点となるものであり、後述するアーム２０の下部４４に対して正逆回転自在となるように接続されている。
【０１００】
アーム２０は、平板の長方形状のものであり、上部４２にローラー４６が正逆回転自在となるように備えられるとともに、下部４４が連結材４０に対して正逆回転自在となるように接続されたものである。
なお、ローラー４６は、上部４２の裏側に備えられているが、表側に備えたものとしても良い。
【０１０１】
また、アーム２０の形状は、平板の長方形状に限定されるものではない。
さらに、アーム２０の上部４２と下部４４との間には、回転軸１８が接続され、アーム２０が基台１２に対して平行に正逆回転自在となるように設けられている。
【０１０２】
ベース２２は、アーム２０の上方に設けられるとともに、アーム２０のローラー４６を常に転動させるための転動面４８を備えたものである。
転動面４８は、平らに設けられるとともに、両端には、転動するローラー４６を停止させるためのストッパー５０、５０が備えられている。
【０１０３】
なお、転動面４８は、平らに設けることに限定されるものではない。
また、転動面４８を溝カムとして構成し、ローラー４６を転動させても良い（図示しない）。  
【０１０４】
さらに、ベース２２は、基台１２に沿って垂直方向に移動自在となるように、直動ガイド３８ｃを介して基台１２に接続されているとともに、昇降手段であるエアシリンダー２４が接続され、ベース２２が昇降自在となるように設けられている。
【０１０５】
このため、エアシリンダー２４の作動によって、ベース２２が基台１２に沿って垂直方向に上昇するのに伴い、転動面４８が、当接するローラー４６を押し上げることにより、アーム２０が基台１２に沿って垂直方向に上昇するほか、アーム２０に回転軸１８を介して接続されたサーボモーター１６と、アーム２０の下部４４に連結材４０を介して接続された平行リンク機構１４も基台１２に沿って垂直方向に上昇することとなる。
【０１０６】
さらに、エアシリンダー２４の作動によって、ベース２２が基台１２に沿って垂直方向に下降するのに伴い、アーム２０と、アーム２０に回転軸１８を介して接続されたサーボモーター１６と、アーム２０の下部４４に連結材４０を介して接続された平行リンク機構１４とが、自重により、転動面４８にローラー４６が当接したまま、あるいはいったんローラー４６から転動面４８が少し離れた後再びローラー４６が転動面４８に当接することにより、基台１２に沿って垂直方向に下降することとなる。
【０１０７】
またさらに、転動面４８は、平面視において、基台１２との間に一定の空隙Ｋを持ってベース２２に備えられている（図９参照）。
空隙Ｋは、サーボモーター１６の上部が収まる大きさに設けられている。
【０１０８】
このため、平行リンク機構１４の動きに伴い、下方に位置するサーボモーター１６が上昇した際にも、サーボモーター１６の上部が空隙Ｋに収まり、ベース２２とサーボモーター１６とが衝突することはない。
なお、ベース２２は、空隙Ｋを備える構造に限定されるものではない。
【０１０９】
また、上方の第１のリンク２８は、ワークＷを載せて搬送するための支持具Ｓが取り付けられるように施されている（図１０参照）。
なお、上方の第１のリンク２８には、支持具Ｓのみを取り付けることに限定されるものではない。
例えば、ワークＷを把持するための把持具やワークＷを引っ掛けるためのフックなど、用途に合ったものであればどのようなものであっても良い。
【０１１０】
続いて、本考案の実施例３の搬送装置１０ｃの作用を説明する。
なお、以下の作用は、制御装置（図示しない）の制御に基づいて行われるものである。
また、平行リンク機構１４の第１のリンク２８には、ワークＷを載せて搬送するための支持具Ｓが取り付けられた状態となっている。
【０１１１】
まず、サーボモーター１６によって回転軸１８を介して正回転させられたアーム２０の下部４４が、基台１２を中心線にして左方向に移動すると同時に、アーム２０の上部４２が基台１２を中心線にして右方向に移動し、アーム２０の上部４２に備えられたローラー４６が、ベース２２の転動面４８を右方向に転動する。
【０１１２】
なお、このとき、サーボモーター１６は、アーム２０の動きにより、基台１２に沿って少し上方向に引っ張られて上昇する。
そして、アーム２０の下部４４が基台１２を中心線にして左方向に移動することにより、アーム２０の下部４４に接続された連結材４０が左方向に引っ張られる。
【０１１３】
なお、このとき、アーム２０の下部４４が連結材４０を引っ張るために要する力が、ベース２２の転動面４８を転動するローラー４６がアーム２０の上部４２を引っ張る力によって軽減されることとなる。
このため、サーボモーター１６のトルクが軽減される。
【０１１４】
そして、アーム２０の下部４４によって左方向に引っ張られた連結材４０が、平行リンク機構１４の第３のリンク３２と第４のリンク３４とを左方向に動かす。
なお、このとき、連結材４０は、平行リンク機構１４を動かすときの、力を加えているところである作用点となる。
【０１１５】
そして、第３のリンク３２と第４のリンク３４とが左方向に動くことにより、下方の支点である第２のリンク３０が基台１２に沿って上方向に引っ張られて上昇するとともに、第２のリンク３０に対向する上方の第１のリンク２８が、第２のリンク３０に対して平行を保ったまま、基台１２を中心線にして左方向に移動した後、停止する。
【０１１６】
なお、このとき、ベース２２の転動面４８を右方向に転動するローラー４６が、右側のストッパー５０により停止させられた状態となる。
そして、エアシリンダー２４を作動させ、ベース２２を基台１２に沿って垂直方向に上昇させる。
【０１１７】
そして、ベース２２が基台１２に沿って垂直方向に上昇することに伴い、転動面４８上のローラー４６とともに、アーム２０とサーボモーター１６と平行リンク機構１４とが、基台１２に沿って垂直方向に上昇する。
【０１１８】
そして、平行リンク機構１４が上昇することにより、第２のリンク３０に対して平行を保ったままの第１のリンク２８も上昇する。
そして、第１のリンク２８に取り付けられた支持具ＳにワークＷが載せられる。
【０１１９】
そして、アーム２０の下部４４がサーボモーター１６によって回転軸１８を介して逆回転させられると、アーム２０の下部４４が基台１２を中心線にして右方向に移動し、同時に、アーム２０の上部４２が基台１２を中心線にして左方向に移動するとともに、アーム２０の上部４２に備えられたローラー４６が、ベース２２の転動面４８を左方向に転動する。
【０１２０】
なお、ローラー４６がベース２２の転動面４８を左方向に転動し始めた直後には、ローラー４６は、いったん転動面４８から少し浮いた後、自重により基台１２に沿って下降するアーム２０とサーボモーター１６と平行リンク機構１４とによって下方向に引っ張られ、再び転動面４８に当接して転動することもある。
なお、転動面４８を溝カムとして構成した場合には、上記のような現象はない。
【０１２１】
そして、アーム２０の下部４４が基台１２を中心線にして右方向に移動することにより、アーム２０の下部４４に接続された連結材４０が右方向に引っ張られる。
なお、このとき、アーム２０の下部４４が連結材４０を引っ張るために要する力が、ベース２２の転動面４８を転動するローラー４６がアーム２０の上部４２を引っ張る力によって軽減されることとなる。
このため、サーボモーター１６のトルクが軽減されることとなる。
【０１２２】
そして、アーム２０の下部４４によって右方向に引っ張られた連結材４０が、平行リンク機構１４の第３のリンク３２と第４のリンク３４とを右方向に動かす。
なお、このとき、連結材４０は、平行リンク機構１４を動かすときの、力を加えているところである作用点となる。
【０１２３】
そして、連結材４０がアーム２０の下部４４によって右方向に引っ張られることにより、連結材４０が平行リンク機構１４の第３のリンク３２と第４のリンク３４とを右方向に動かし、下方の支点である第２のリンク３０が、平行リンク機構１４のそれぞれの内角が均等になる状態まで、基台１２に沿って下方向に下降する。
【０１２４】
なお、このとき、アーム２０は、長手方向が基台１２に沿って重ねられた状態となる。
また、このとき、サーボモーター１６は、自重により、アーム２０とともに、基台１２に沿って少し下方向に下降する。
【０１２５】
そして、さらに連結材４０がアーム２０の下部４４によって右方向に引っ張られることにより、連結材４０が平行リンク機構１４の第３のリンク３２と第４のリンク３４とを右方向に動かし、下方の支点である第２のリンク３０が基台１２に沿って上方向に引っ張られて上昇し、第２のリンク３０に対向する上方の第１のリンク２８が、第２のリンク３０に対して平行を保ったまま、基台１２を中心線にして右方向に移動した後、停止する。
【０１２６】
なお、このとき、ベース２２の転動面４８を左方向に転動するローラー４６が、左側のストッパー５０により停止させられた状態となる。
また、このとき、サーボモーター１６は、アーム２０の動きにより、基台１２に沿って少し上方向に引っ張られて上昇する。
【０１２７】
そして、エアシリンダー２４を作動させ、ベース２２を基台１２に沿って垂直方向に下降させる。
そして、ベース２２が基台１２に沿って垂直方向に下降することに伴い、転動面４８上のローラー４６とともに、アーム２０とサーボモーター１６と平行リンク機構１４とが、自重によって、基台１２に沿って垂直方向に下降する。
【０１２８】
そして、平行リンク機構１４が下降することにより、第２のリンク３０に対して平行を保ったままの第１のリンク２８も下降する。
そして、第１のリンク２８に取り付けられた支持具ＳによってワークＷが降ろされる。
【０１２９】
そして、再び、アーム２０の下部４４がサーボモーター１６によって回転軸１８を介して正回転させられると、アーム２０の下部４４が基台１２を中心線にして左方向に移動し、同時に、アーム２０の上部４２が基台１２を中心線にして右方向に移動するとともに、アーム２０の上部４２に備えられたローラー４６が、ベース２２の転動面４８を右方向に転動する。
そして、上記一連の動きを繰り返す。
【０１３０】
このため、実施例３の搬送装置１０ｃでは、基台１２を中心線とした丸ベルトコンベヤーＣ、Ｄ（例えば、支持具Ｓの大きさ以上の間隔を空けて並べられた２本の丸ベルトの上にワークＷが載置されるもの）の２点間において、平行リンク機構１４の上方の第１のリンク２８を、下方の支点である第２のリンク３０に対して平行を保ったまま、昇降及び水平方向に移動させ、第１のリンク２８に取り付けられた支持具Ｓによって、丸ベルトコンベヤーＣからワークＷを載せて持ち上げ、そのまま水平方向に、上方向に少し膨らんだ緩やかな弧の軌跡Ｔを描くように安定させた状態で移動し、停止した後、ワークＷを丸ベルトコンベヤーＤに降ろす、といった一連の動きが繰り返し可能となる（図１０参照）。
このため、２点間におけるワークＷは、安定した状態で搬送されることとなる。
【０１３１】
なお、第１のリンク２８の水平方向への移動の軌跡Ｔが、上方向に少し膨らんだ緩やかな弧となるのは、平行リンク機構１４の動きにおける、上方の第１のリンク２８と対向する支点である下方の第２のリンク３０との鉛直方向の距離が、第１のリンク２８が基台１２を中心線にして左右いずれかの方向に移動して停止したときが最も短く、アーム２０の長手方向が基台１２に沿って重ねられた状態となり、かつ、平行リンク機構１４のそれぞれの内角が均等となったときが最も長くなることから、第１のリンク２８の高さ位置に差が生じるためである。
【０１３２】
なお、実施例３の搬送装置１０ｃを制御自在の回転テーブル（図示しない）上に設置することにより、多方向における２点間のワークＷの搬送を簡易に行うことが可能となる。
【実施例４】
【０１３３】
本考案の実施例４の搬送装置１０ｄを図１１、１２に基づき説明する。
なお、実施例４の搬送装置１０ｄは、実施例３の搬送装置１０ｃと転動面４８のみが異なるものである。
このため、実施例３の搬送装置１０ｃと同一の構成については、同一の符号を用いるとともに、構成自体の説明を省略する。
【０１３４】
搬送装置１０ｄの転動面４８は、中央部が凹んだ逆山形状のカム５８からなるものである（図１１参照）。
逆山形状のカム５８は、アーム２０の上部４２に備えられたローラー４６が転動するのに伴い、アーム２０とサーボモーター１６と平行リンク機構１４とを基台１２に沿って昇降させるためのものである。
【０１３５】
逆山形状のカム５８は、平行リンク機構１４の第１のリンク２８が、下方の支点である第２のリンク３０に対して平行を保ったまま、水平方向に移動する際に、実質水平移動することができるように形作られたものである。
【０１３６】
逆山形状のカム５８の中央部の最も凹んだ凹部Ｒは、凹部Ｒにローラー４６が位置し、アーム２０の長手方向が基台１２に沿って重ねられた状態となり、かつ、平行リンク機構１４のそれぞれの内角が均等となったときと、第１のリンク２８が基台１２を中心線にして左右いずれかの方向に移動して停止したときとで、第１のリンク２８の高さ位置がほとんど変わらないようにすることができる低さに設けられている。
【０１３７】
また、逆山形状のカム５８の凹部Ｒ以外の部分は、凹部Ｒ以外のいずれかの部分にローラー４６が位置したときであっても、第１のリンク２８の高さ位置が、第１のリンク２８が基台１２を中心線にして左右いずれかの方向に移動して停止したときとほとんど変わらないようにすることができる低さに設けられている。
【０１３８】
なお、転動面４８のカム形状は、逆山形状のカム５８に限定されるものではない。
第１のリンク２８の所望される水平方向への移動の軌跡に対応させたカム形状であればどのようなものであっても良い。
また、逆山形状のカム５８を溝カムとして構成し、ローラー４６を転動させても良い（図示しない）。
【０１３９】
なお、転動面４８を逆山形状のカム５８とすることなく、平らに設けた上で、昇降手段であるエアシリンダー２４をサーボシリンダーに変えたものとしても良い（図示しない）。
この場合、昇降手段をサーボシリンダーにすることで、ベース２２の昇降を、ワークＷの持ち上げ及び降ろしのためだけに用いるのではなく、ベース２２を予め設定したいくつかの高さ位置となるように昇降させ、平行リンク機構１４の第１のリンク２８を、下方の支点である第２のリンク３０に対して平行を保ったまま、実質水平移動させることができるように調整することが可能となる。
【０１４０】
続いて、本考案の実施例４の搬送装置１０ｄの作用を説明する。
なお、実施例３の搬送装置１０ｃの作用と共通する部分は、説明を省略する。
実施例４の搬送装置１０ｄにおいては、アーム２０の長手方向が基台１２に沿って重ねられた状態となり、かつ、平行リンク機構１４のそれぞれの内角が均等となったときに、逆山形状のカム５８の凹部Ｒにローラー４６が位置することとなる。
【０１４１】
そして、ローラー４６が凹部Ｒに位置することにより、アーム２０とサーボモーター１６と平行リンク機構１４とが、凹部Ｒの低さの分だけ、基台１２に沿って下降する。
そして、平行リンク機構１４が下降することにより、下方の支点である第２のリンク３０に対して平行を保ったままの上方の第１のリンク２８と支持具Ｓとが凹部Ｒの低さの分だけ下降する。
【０１４２】
なお、このときの第１のリンク２８の高さ位置は、基台１２を中心線にして左右いずれかの方向に移動して停止したときの第１のリンク２８の高さ位置とほぼ同じものとなっている。
【０１４３】
さらに、ローラー４６が逆山形状のカム５８の凹部Ｒから外れて転動すると、アーム２０とサーボモーター１６と平行リンク機構１４とが、凹部Ｒから高くなった分だけ、基台１２に沿って上昇する。
【０１４４】
そして、平行リンク機構１４が上昇することにより、下方の支点である第２のリンク３０に対して平行を保ったままの上方の第１のリンク２８と支持具Ｓとが凹部Ｒから高くなった分だけ上昇する。
【０１４５】
このため、実施例４の搬送装置１０ｄでは、基台１２を中心線とした丸ベルトコンベヤーＣ、Ｄの２点間において、平行リンク機構１４の上方の第１のリンク２８を、下方の支点である第２のリンク３０に対して平行を保ったまま、昇降及び水平方向に移動させ、第１のリンク２８に取り付けられた支持具Ｓによって、丸ベルトコンベヤーＣからワークＷを載せて持ち上げ、そのまま水平方向に、実質水平の軌跡Ｔを描くように安定させた状態で移動し、停止した後、ワークＷを丸ベルトコンベヤーＤに降ろす、といった一連の動きが繰り返し可能となる。（図１２参照）。
【０１４６】
このため、２点間におけるワークＷは、安定した状態で搬送されることとなる。
なお、実施例４の搬送装置１０ｄを制御自在の回転テーブル（図示しない）上に設置することにより、多方向における２点間のワークＷの搬送を簡易に行うことが可能となる。
【符号の説明】
【０１４７】
１０ａ  搬送装置
１０ｂ  搬送装置
１０ｃ  搬送装置
１０ｄ  搬送装置
１２  基台
１４  平行リンク機構
１６  減速機付きのサーボモーター
１８  回転軸
２０  アーム
２２  ベース
２４  エアシリンダー
２６  直動ガイド用レール
２８  第１のリンク
３０  第２のリンク
３２  第３のリンク
３４  第４のリンク
３６  取付材
３８ａ  直動ガイド（平行リンク機構）
３８ｂ  直動ガイド（サーボモーター）
３８ｃ  直動ガイド（ベース）
４０  連結材
４２  アームの上部
４４  アームの下部
４６  ローラー
４８  転動面
５０  ストッパー
５２  溝カム
５４  山形状のカム
５８  逆山形状のカム
Ａ  ベルトコンベヤー
Ｂ  ベルトコンベヤー
Ｃ  丸ベルトコンベヤー
Ｄ  丸ベルトコンベヤー
Ｈ  把持具
Ｋ  空隙
Ｐ  頂点
Ｒ  凹部
Ｓ  支持具
Ｔ  軌跡
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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