【手続補正書】
【提出日】平成26年9月10日(2014.9.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上でナビゲータの位置を決定する方法であって、当該方法は：
前記ナビゲータが移動する際に、少なくとも一つのバーコードマーカーを含む場面の複数の画像を異なる時間に取得する段階と；
前記複数の画像の中の前記少なくとも一つのバーコードマーカーを読み取る段階と；
前方方向を向く前記ナビゲータを、前記道路と整列させ且つゼロ（０）の方位角オフセットを有するように表す段階と；
前記ナビゲータと、前記場面の複数の画像のうちの第１の画像の少なくとも１つのバーコードマーカーとの間の第１の相対的な方位角を決定する段階と；
前記ナビゲータと、前記場面の複数の画像のうちの第２の画像の少なくとも１つのバーコードマーカーとの間の第２の相対的な方位角を決定する段階であって、第１及び第２の相対的な方位角オフセットが、前記前方方向を向くナビゲータからの角度変化を含む、第２の相対的な方位角を決定する段階と；
第１及び第２の方位角オフセットと、第１の画像取得及び第２の画像取得の間に移動した距離とに基づいて前記ナビゲータから前記少なくとも１つのバーコードマーカーへの距離を決定することによって、前記少なくとも一つのバーコードマーカーの既知の場所並びに、第１及び第２の相対的な方位角オフセットに基づいて、前記ナビゲータの場所に関する位置を幾何学的に計算する段階と；
を有する、方法。
【請求項２】
前記複数の画像のうちの少なくとも１つのバーコードマーカーを読み取る段階は：
前記場面の前記複数の画像から、前記少なくとも一つのバーコードマーカーの一つの画像を抽出する段階と；
前記少なくとも一つのバーコードマーカーの一つの前記画像をデータベースの値へ復号化する段階と；
前記データベースの値に基づいて前記少なくとも一つのバーコードマーカーの一つの前記既知の場所を読み出すためにデータベースにアクセスする段階と；
をさらに有する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記複数の画像のうちの少なくとも１つのバーコードマーカーを読み取る段階は：
前記場面の前記複数の画像から、前記少なくとも一つのバーコードマーカーの一つの画像を抽出する段階と；
前記少なくとも一つのバーコードマーカーの一つの前記画像を前記少なくとも一つのバーコードマーカーの一つの前記既知の場所へと復号化する段階と；
をさらに有する、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記ナビゲータの場所に関する位置を幾何学的に計算する段階は：
前記場面の前記複数の画像の中の前記少なくとも一つのバーコードマーカーの寸法を決定することにより前記ナビゲータから前記少なくとも１つのバーコードマーカーまでの距離を決定する段階；
をさらに有する、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記ナビゲータの場所に関する前記位置を地図データへ関連付ける段階
をさらに有する、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記場面の複数の画像を取得する段階は、
３６０度カメラを用いて前記複数の画像を取得する段階
をさらに有する。請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記ナビゲータの場所に関する位置を幾何学的に計算する段階は：
GPS装置を用いて前記ナビゲータの位置情報を取得する段階と；
GPS障害環境において、前記GPS装置からの前記位置情報を少なくとも一つのバーコードマーカーから取得される前記位置で補完する段階と；
をさらに有する、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記ナビゲータの場所に関する位置を幾何学的に計算する段階は：
複数の位置を決定する段階と；
前記ナビゲータの連続的な位置を提供するために、前記複数の位置の間の推測位置計算を実行する段階と；
をさらに有する、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記複数の位置の間の推測位置計算を実行する段階は：
前記ナビゲータの速度を監視する段階と；
前記ナビゲータの方向を決定する段階と；
前記複数の位置の一つと車両の前記速度と前記方向とに基づいて前記ナビゲータの前記位置を推定する段階と；
を有する、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
ナビゲーションシステムであって、当該システムは：
ナビゲーション環境の中の少なくとも一つのバーコードマーカーの画像を含む場面の画像を取得するよう構成されるカメラ装置であって、前記バーコードマーカーは道路に沿ったインフラに設置される、カメラ装置と；
前記少なくとも一つのバーコードマーカーを読み取るよう構成されるビデオ分析手段と；
前記ビデオ分析手段と接続されたプロセッサであって、該プロセッサは、
前方方向を向くナビゲータを、道路と整列させ且つゼロ（０）の方位角オフセットを有するように表し；
前記少なくとも一つのバーコードマーカーの既知の場所に基づいて道路上の前記ナビゲータの位置を決定し；
前記ナビゲータと、前記場面の画像の少なくとも１つのバーコードマーカーとの間の第１の相対的な方位角オフセットを決定し；
前記ナビゲータと、前記場面の画像の第２のバーコードマーカーとの間の第２の相対的な方位角オフセットを決定することであって、第１及び第２の相対的な方位角オフセットが、前記前方方向を向くナビゲータからの角度変化を含み；
第１の相対的な方位角オフセットと第２の相対的な方位角オフセットと第１の画像取得及び第２の画像取得の間に移動した距離とに基づいて、前記ナビゲータの位置を幾何学的に計算する；よう構成されるプロセッサと；
を有する、ナビゲーションシステム。
【請求項１１】
前記少なくとも一つのバーコードマーカーの少なくとも一つの既知の場所と；
前記少なくとも一つのバーコードマーカーの少なくとも一つの前記既知の場所に関連する少なくとも一つのデータベースの値と；
を有するデータベースをさらに含み、
前記ビデオ分析手段は、前記場面の前記画像から前記少なくとも一つのバーコードマーカーの前記画像を抽出し、前記少なくとも一つのバーコードマーカーの前記画像を前記少なくとも一つのデータベースの値へと変換するようさらに構成される、
請求項１０に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１２】
前記プロセッサは、
前記ナビゲータの、前記少なくとも一つのバーコードマーカーの一つまでの距離を決定することにより、前記ナビゲータの場所に関する前記位置を決定するようさらに構成される、
請求項１０に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１３】
地図データベースであって、前記プロセッサが前記ナビゲータの前記位置を当該地図データベースに関連付けるよう構成される、地図データベースと、
前記地図データベースの視覚表示を表示し、該視覚表示の中に前記ナビゲータの前記位置を配置するよう構成されるディスプレイと、
をさらに有する、請求項１０に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１４】
前記ナビゲータの位置情報を取得するよう構成されるGPS装置をさらに有し、
前記プロセッサは、前記少なくとも一つのバーコードマーカーの前記既知の場所に基づいて前記GPS装置から取得される前記ナビゲータの前記位置情報を前記位置で補完するよう構成される、
請求項１０に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１５】
前記プロセッサは、
前記少なくとも一つのバーコードマーカーの前記既知の場所に基づいて複数の位置を取得し、
前記ナビゲータの連続的な位置を提供するために、前記複数の位置の間の推測位置計算を実行する
ようさらに構成される、請求項１０に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１６】
前記カメラ装置は、３６０度カメラを有する、
請求項１０に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１７】
前記ナビゲータの場所に関する位置を幾何学的に計算する段階は：
前記場面の少なくとも２つの画像の少なくとも２つのバーコードマーカーの既知の位置に基づいて、前記ナビゲータ場所の位置を決定し、
前記少なくも２つの画像の間で移動する距離を決定し、
前記移動した距離に基づいて、前記ナビゲータと、前記場面の画像の少なくとも２つのバーコードマーカーのうちの１つとの間の少なくとも２つの相対的な方位角オフセットを決定し、
前記少なくとも２つの相対的な方位角オフセットから前記ナビゲータの位置を計算することを含む、
請求項１に記載の方法。