(57)【要約】【課題】２足歩行ロボットの教示プログラミングを行うときに、任意の高さと姿勢を確実に保持できる２足歩行ロボットプログラミング用スタンドを提供する。【解決手段】２足歩行ロボットプログラミング用スタンド１００は、アルミアングルフレーム１０、キャスター１０ａ、第１のマスト２０ａ、第２のマスト２０ｂ、チェーンストッパー３０、巻き上げ機４０、定滑車５０ａ、動滑車５０ｂ、第１のチェーン６０ａ及び第２のチェーン６０ｂを有している。２足歩行ロボットプログラミング用スタンド１００は、巻き上げ機４０とチェーンストッパー３０を用いて教示プログラミング時の２足歩行ロボットＲを、任意の高さ及び姿勢に保持することができる。【選択図】図１
0003215842.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
２足歩行ロボットの教示プログラミングに用いるロボットプログラミング用スタンドであって、
前記２足歩行ロボットが、中央に設けられた開口に配置されるように形成されたフレームと、
前記フレームの垂直方向に、前記フレームと一体的に形成されたマストと、
前記２足歩行ロボットを、吊り上げ固定させる柔軟性を有する長尺状の索状物と、
前記索状物を掛け渡す滑車と、
を有し、
前記マストには、前記索状物を巻き上げる巻き上げ機と、前記巻き上げ機で巻き上げられた前記索状物を固定させるストッパーと、前記索状物の張力の方向を変えるための滑車が、設けられており、
前記フレームの開口に配置された前記２足歩行ロボットの吊り金具に、前記索状物が係合され、前記巻き上げ機で前記索状物を吊り上げ、前記２足歩行ロボットを任意の高さ及び姿勢の状態で、前記ストッパーを用いて前記索状物を固定させることにより、前記２足歩行ロボットが、前記任意の高さ及び姿勢で保持された状態となり、前記保持された状態で、前記教示プログラミングが、実行されることを特徴とする２足歩行ロボットプログラミング用スタンド。
【請求項２】
前記フレームは、アルミアングルフレームであり、前記アルミアングルフレームには、キャスターが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の２足歩行ロボットプログラミング用スタンド。
【請求項３】
前記マストは、アルミマストであり、前記アルミマストは、垂直方向の第１のマストと、前記第１のマストと一体的に形成された水平方向の第２のマストを有し、
前記滑車は、定滑車と動滑車を有し、
前記定滑車は、前記第２のマストに固定されており、前記動滑車は、前記定滑車と前記第２のマストの先端部分との間に配置されており、
前記索状物は、チェーンであり、前記ストッパーは、チェーンストッパーであり、
前記チェーンは、第１のチェーンと第２のチェーンを有し、
前記第１のチェーンは、先端が、前記第２のマストの先端部分に固定されており、前記動滑車と前記定滑車に掛け渡され、前記ストッパーを経由して前記巻き上げ機に係合されており、
前記第２のチェーンは、二股になっており、前記第２のチェーンの端部が、前記動滑車に固定され、前記二股の一方と他方が、前記２足歩行ロボットの両肩の部分に設けられた前記吊り金具に係合された状態で、前記巻き上げ機で前記第１のチェーンを吊り上げるとともに前記第２のチェーンを吊り上げ、前記２足歩行ロボットを任意の高さ及び姿勢の状態にさせ、前記教示プログラミングが、実行されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の２足歩行ロボットプログラミング用スタンド。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、２足歩行ロボットプログラミング用スタンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
２足歩行ロボットのプログラミングにおいて、教示プログラミングを用いて２足歩行ロボットのプログラミングを行う技術が普及している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０９−１４００４０号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の教示プログラミングを行うときに２足歩行ロボットを安定させる必要があり、用具を用いて支えることで、２足歩行ロボットを安定させるようにしていたが、より確実に効果的に安定させて、教示プログラミングを実行できることが求められていた。
【０００５】
本考案は、こうした点に鑑みてなされたものであり、２足歩行ロボットの教示プログラミングを行うときに、任意の高さと姿勢を確実に保持できる２足歩行ロボットプログラミング用スタンドを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本考案に係る２足歩行ロボットプログラミング用スタンドは、２足歩行ロボットの教示プログラミングに用いるロボットプログラミング用スタンドであって、前記２足歩行ロボットが、中央に設けられた開口に配置されるように形成されたフレームと、前記フレームの垂直方向に、前記フレームと一体的に形成されたマストと、前記２足歩行ロボットを吊り上げ固定させる柔軟性を有する長尺状の索状物と、前記索状物を掛け渡す滑車と、を有し、前記マストには、前記索状物を巻き上げる巻き上げ機と、前記巻き上げ機で巻き上げられた前記索状物を固定させるストッパーと、前記索状物の張力の方向を変えるための滑車が、設けられており、前記フレームの開口に配置された前記２足歩行ロボットの吊り金具に、前記索状物が係合され、前記巻き上げ機で前記索状物を吊り上げ、前記２足歩行ロボットを任意の高さ及び姿勢の状態で、前記ストッパーを用いて前記索状物を固定させることにより、前記２足歩行ロボットが、前記任意の高さ及び姿勢で保持された状態となり、前記保持された状態で、前記教示プログラミングが、実行されることを特徴とする。
【０００７】
本考案に係る２足歩行ロボットプログラミング用スタンドの態様について、前記フレームは、アルミアングルフレームであり、前記アルミアングルフレームには、キャスターが設けられていることが好ましい。
【０００８】
本考案に係る２足歩行ロボットプログラミング用スタンドについて、前記マストは、アルミマストであり、前記アルミマストは、垂直方向の第１のマストと、前記第１のマストと一体的に形成された水平方向の第２のマストを有し、前記滑車は、定滑車と動滑車を有し、前記定滑車は、前記第２のマストに固定されており、前記動滑車は、前記定滑車と前記第２のマストの先端部分との間に配置されており、前記索状物は、チェーンであり、前記ストッパーは、チェーンストッパーであり、前記チェーンは、第１のチェーンと第２のチェーンを有し、前記第１のチェーンは、先端が、前記第２のマストの先端部分に固定されており、前記動滑車と前記定滑車に掛け渡され、前記ストッパーを経由して前記巻き上げ機に係合されており、前記第２のチェーンは、二股になっており、前記第２のチェーンの端部が、前記動滑車に固定され、前記二股の一方と他方が、前記２足歩行ロボットの両肩の部分に設けられた前記吊り金具に係合された状態で、前記巻き上げ機で前記第１のチェーンを吊り上げるとともに前記第２のチェーンを吊り上げ、前記２足歩行ロボットを任意の高さ及び姿勢の状態にさせ、前記教示プログラミングが、実行されることが好ましい。
【考案の効果】
【０００９】
本考案によれば、２足歩行ロボットの教示プログラミングを行うときに、任意の高さと姿勢を確実に保持できる２足歩行ロボットプログラミング用スタンドを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態の２足歩行ロボットプログラミング用スタンドが、２足歩行ロボットに用いられている一例を示す模式図である。
【図２】２足歩行ロボットプログラミング用スタンドの一例を示す模式図である。
【図３】２足歩行ロボットプログラミング用スタンドの一例を示す参考図である。
【考案を実施するための形態】
【００１１】
以下、本考案の２足歩行ロボットプログラミング用スタンドの実施形態を、図１から図３を用いて説明する。図１は、実施形態の２足歩行ロボットプログラミング用スタンド１００が２足歩行ロボットＲの教示プログラミングに用いられている一例を示す模式図であり、図２は、２足歩行ロボットプログラミング用スタンド１００の一例を示す模式図であり、また、図３は、具体的な２足歩行ロボットプログラミング用スタンド１００の一例を示す参考図である。
【００１２】
実施形態の２足歩行ロボットプログラミング用スタンド１００は、２足歩行ロボットＲの教示プログラミングに用いるものであり、２足歩行ロボットＲが、中央に設けられた開口に配置されるように形成されたフレームと、フレームの垂直方向に、このフレームと一体的に形成されたマストと、２足歩行ロボットＲを吊り上げ固定させる柔軟性を有する長尺状の索状物と、この索状物を掛け渡す滑車とを有している。
【００１３】
マストには、索状物を巻き上げる巻き上げ機と、この巻き上げ機で巻き上げられた索状物を固定させるストッパーと、索状物の張力の方向を変えるための滑車が設けられている。
【００１４】
フレームの開口に配置された２足歩行ロボットＲの吊り金具ＲＫに、索状物が係合され、巻き上げ機で索状物を吊り上げ、２足歩行ロボットＲを任意の高さ及び姿勢の状態で、ストッパーを用いて索状物を固定させることにより、２足歩行ロボットＲが、任意の高さ及び姿勢で保持された状態となり、このような保持された状態で、２足歩行ロボットＲのプログラムを行うための教示プログラミングを実行することができる。
【００１５】
実施形態において、フレームは、一例としてのアルミアングルフレーム１０であり、アルミアングルフレーム１０には、キャスター１０ａが設けられている。アルミアングルフレーム１０が、この例において、４個のキャスター１０ａを有することで、２足歩行ロボットＲを、このアルミアングルフレーム１０とともに移動させることができる。
【００１６】
すなわち、２足歩行ロボットＲを移動させるとともに、キャスター１０ａの可動部分が回転し、アルミアングルフレーム１０も移動することになり、２足歩行ロボットＲを歩行させ、任意の高さ及び姿勢で保持させることができ、このような保持された状態で、２足歩行ロボットＲの教示プログラミングを実行することができる。
【００１７】
実施形態において、マストは、一例としてアルミマストであり、このアルミマストは、アルミアングルフレームから垂直方向の第１のマスト２０ａと、この第１のマスト２０ａと一体的に形成された水平方向の第２のマスト２０ｂを有している。
【００１８】
実施形態において、滑車は、一例として定滑車５０ａと、動滑車５０ｂを有している。定滑車５０ａは、第２のマスト２０ｂに固定されており、また、動滑車５０ｂは、定滑車５０ａと第２のマスト２０ｂの先端部分との間に配置されている。
【００１９】
また、実施形態において、索状物は、チェーンであり、そして、ストッパーは、チェーンストッパー３０である。なお、索状物は、チェーン、ロープ、ケーブル、ベルト、鎖などの柔軟性を持った長尺状のものであり、ここで用いられるチェーンは、一例であり、適宜最適なものを選択すればよい。
【００２０】
上記のチェーンは、実施形態において、第１のチェーン６０ａと第２のチェーン６０ｂを有している。
【００２１】
第１のチェーン６０ａは、先端が、第２のマスト２０ｂの先端部分に固定されている。この第１のチェーン６０ａは、動滑車５０ｂと定滑車５０ａに掛け渡され、チェーンストッパー３０を経由して巻き上げ機４０に係合され、巻き上げられる。
【００２２】
第２のチェーン６０ｂは、二股構造になっており、つまり端部から二股になるように形成されており、この端部が、動滑車５０ｂに固定、つまり固着されている。そして、これら二股の一方と他方が、２足歩行ロボットＲの両肩の部分に設けられた吊り金具ＲＫに係合された状態で、巻き上げ機４０を用いて第１のチェーン６０ａを吊り上げるともに第２のチェーン６０ｂを吊り上げ、２足歩行ロボットＲが、任意の高さ及び姿勢の状態になったときに、チェーンストッパー３０を用いて、第１のチェーン６０ａと第２のチェーン６０ｂを固定させることができる。
【００２３】
このように、２足歩行ロボットプログラミング用スタンド１００は、巻き上げ機４０とチェーンストッパー３０を用いて２足歩行ロボットＲを、任意の高さ及び姿勢に保持することができる。
【００２４】
上記の特徴を有する２足歩行ロボットプログラミング用スタンド１００は、２足歩行ロボットＲの教示プログラミング時に使用されることにより、従来の不安定な状態で教示プログラミングを行うのではなく、簡易で正確な教示プログラミングを行うことができることにより、２足歩行ロボットＲを思いどおりの高さ及び姿勢にすることができ、より高度な技術で２足歩行ロボットＲを楽しむことができるという顕著な効果を有している。
【００２５】
以上、本考案の有する特徴及び優れた点を上記実施形態に記載したが、本考案は、本願の実用新案登録請求の範囲で使用されている言葉を広く一般的な意味に拡張して実施することができる。
【００２６】
また、本考案の２足歩行ロボットプログラミング用スタンドは、大きさや形状、素材の種類、厚さ、重さなどについては多様な実施形態が可能であり、それらについて本実施形態と異なる形態による実施は、本考案の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００２７】
１００    ２足歩行ロボットプログラミング用スタンド
１０      アルミアングルフレーム
１０ａ    キャスター
２０ａ    第１のマスト
２０ｂ    第２のマスト
３０      チェーンストッパー
４０      巻き上げ機
５０ａ    定滑車
５０ｂ    動滑車
６０ａ    第１のチェーン
６０ｂ    第２のチェーン
Ｒ        ２足歩行ロボット
ＲＫ      吊り金具
【図１】
0003215842.tif 000003
【図２】
0003215842.tif 000004
【図３】
0003215842.tif 000005