【手続補正書】
【提出日】平成26年8月1日(2014.8.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車載カメラ（１）から前記車両の周囲の撮影画像を繰り返し取得する取得手段（１１０）と、
前記取得手段（１１０）が繰り返し取得した撮影画像に鳥瞰変換を逐次施して鳥瞰画像を作成する鳥瞰変換手段（１１５）と、
作成された最新の前記鳥瞰画像をメモリに保存する際、前記鳥瞰画像を前記車両の前後方向に分割したうちの、前記車両からより離れた方の所定の範囲の画像を、リアルＡ領域（５１ａ）に保存し、前記車両により近い方の所定の範囲の画像を、リアルＢ領域（５１ｂ）に保存する分割保存手段（１２０）と、
前記リアルＢ領域（５１ｂ）の一部または全部を含む所定の領域に保存された鳥瞰画像内に影があるか否かを判定する影判定手段（１２５）と、
前記車両から入力された車両挙動情報に基づいて、前記車両の動き量を算出する動き算出手段（１３５、１５５）と、
前記影判定手段（１２５）によって影がないと判定された場合、前記車載カメラ（１）の撮影範囲外の鳥瞰画像を保存するための履歴Ｃ領域（５２）内の鳥瞰画像が前記車両の現在の周囲の配置を反映するよう、前記車両の前記動き量に基づいて、前記リアルＢ領域（５１ｂ）内に保存された鳥瞰画像を用いて前記履歴Ｃ領域（５２）内に鳥瞰画像を構成すると共に、前記リアルＢ領域（５１ｂ）と同じ範囲の鳥瞰画像を保存するための履歴Ｂ領域（５３）内の鳥瞰画像が前記車両の現在の周囲の配置を反映するよう、前記車両の前記動き量に基づいて、前記リアルＡ領域（５１ａ）内に保存された鳥瞰画像を用いて前記履歴Ｂ領域（５３）内に鳥瞰画像を構成する第１履歴画像構成手段（１４０）と、
前記影判定手段（１２５）によって影があると判定された場合、前記車載カメラ（１）の撮影範囲外の鳥瞰画像を保存するための履歴Ｃ領域（５２）内の鳥瞰画像が前記車両の現在の周囲の配置を反映するよう、前記車両の前記動き量に基づいて、前記履歴Ｂ領域（５３）内に保存された鳥瞰画像を用いて前記履歴Ｃ領域（５２）内に鳥瞰画像を構成すると共に、前記履歴Ｂ領域（５３）内の鳥瞰画像が前記車両の現在の周囲の配置を反映するよう、前記車両の前記動き量に基づいて、前記リアルＡ領域（５１ａ）内に保存された鳥瞰画像を用いて前記履歴Ｂ領域（５３）内に鳥瞰画像を構成する第２履歴画像構成手段（１６０）と、
前記リアルＡ領域（５１ａ）内の鳥瞰画像、前記履歴Ｃ領域（５２）内の鳥瞰画像、および、前記リアルＢ領域（５１ｂ）内または前記履歴Ｂ領域（５３）内の鳥瞰画像を、画像表示装置（３）に表示させる表示制御手段（１３０、１５０）と、を備えた車両周囲画像表示制御装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、
前記影判定手段（１２５）によって影がないと判定されたことに基づいて、前記リアルＡ領域（５１ａ）内の鳥瞰画像、前記リアルＢ領域（５１ｂ）内の鳥瞰画像、および前記履歴Ｃ領域（５２）内の鳥瞰画像を、前記画像表示装置（３）に表示させる第１表示制御手段（１３０）と、
前記影判定手段（１２５）によって影があると判定されたことに基づいて、前記リアルＡ領域（５１ａ）内の鳥瞰画像、前記履歴Ｂ領域（５３）内の鳥瞰画像、および前記履歴Ｃ領域（５２）内の鳥瞰画像を、前記画像表示装置（３）に表示させる第２表示制御手段（１５０）と、を有することを特徴とする請求項１に記載の車両周囲画像表示制御装置。
【請求項３】
前記履歴Ｂ領域（５３）中に鳥瞰画像のデータが所定量以上あるか否か判定するデータ量判定手段（１４５）を備え、
前記第１履歴画像構成手段（１４０）は、前記影判定手段（１２５）によって影がないと判定された場合、および、前記影判定手段（１２５）によって影があると判定され且つ前記データ量判定手段（１４５）によって所定量以上ないと判定された場合のそれぞれにおいて、前記履歴Ｃ領域（５２）内の鳥瞰画像が前記車両の現在の周囲の配置を反映するよう、前記車両の前記動き量に基づいて、前記リアルＢ領域（５１ｂ）内に保存された鳥瞰画像を用いて前記履歴Ｃ領域（５２）内に鳥瞰画像を構成すると共に、前記履歴Ｂ領域（５３）内の鳥瞰画像が前記車両の現在の周囲の配置を反映するよう、前記車両の前記動き量に基づいて、前記リアルＡ領域（５１ａ）内に保存された鳥瞰画像を用いて前記履歴Ｂ領域（５３）内に鳥瞰画像を構成し、
前記第２履歴画像構成手段（１６０）は、前記影判定手段（１２５）によって影があると判定され且つ前記データ量判定手段（１４５）によって所定量以上あると判定された場合、前記履歴Ｃ領域（５２）内の鳥瞰画像が前記車両の現在の周囲の配置を反映するよう、前記車両の前記動き量に基づいて、前記履歴Ｂ領域（５３）内に保存された鳥瞰画像を用いて前記履歴Ｃ領域（５２）内に鳥瞰画像を構成すると共に、前記履歴Ｂ領域（５３）内の鳥瞰画像が前記車両の現在の周囲の配置を反映するよう、前記車両の前記動き量に基づいて、前記リアルＡ領域（５１ａ）内に保存された鳥瞰画像を用いて前記履歴Ｂ領域（５３）内に鳥瞰画像を構成することを特徴とする請求項１または２に記載の車両周囲画像表示制御装置。
【請求項４】
第１履歴画像構成手段（１４０）は、前記影判定手段（１２５）によって影がないと判定されたことに基づいて、前記車両の前記動き量に基づいて、前記リアルＡ領域（５１ａ）、前記リアルＢ領域（５１ｂ）、および前記履歴Ｃ領域（５２ｃ）を繋ぎ合わせた結合領域内で鳥瞰画像を移動させ、それと共に、前記リアルＢ領域（５１ｂ）と同じ範囲の鳥瞰画像を保存するための履歴Ｂ領域（５３）および前記リアルＡ領域（５１ａ）を繋ぎ合わせた結合領域内で鳥瞰画像を移動させ、
第１履歴画像構成手段（１６０）は、前記影判定手段（１２５）によって影があると判定されたことに基づいて、前記車両の前記動き量に基づいて、前記リアルＡ領域（５１ａ）、前記履歴Ｂ領域（５３）、および前記履歴Ｃ領域（５２ｃ）を繋ぎ合わせた結合領域内で鳥瞰画像を移動させる第２移動手段（１６０）と、を備えた請求項１ないし３のいずれか１つに車両周囲画像表示制御装置。
【請求項５】
車両に搭載された車載カメラ（１）から前記車両の周囲の撮影画像を繰り返し取得する取得手段（１１０）と、
前記取得手段（１１０）が繰り返し取得した撮影画像に鳥瞰変換を逐次施して鳥瞰画像を作成する鳥瞰変換手段（１１５）と、
作成された最新の前記鳥瞰画像をメモリに保存する際、前記鳥瞰画像を前記車両の前後方向に分割したうちの、前記車両からより離れた方の所定の範囲の画像を、リアルＡ領域（５１ａ）に保存し、前記車両により近い方の所定の範囲の画像を、リアルＢ領域（５１ｂ）に保存する分割保存手段（１２０）と、
前記リアルＢ領域（５１ｂ）の一部または全部を含む所定の領域に保存された鳥瞰画像内に影があるか否かを判定する影判定手段（１２５）と、
前記車両から入力された車両挙動情報に基づいて、前記車両の動き量を算出する動き算出手段（１３５、１５５）と、
前記影判定手段（１２５）によって影がないと判定された場合、前記車載カメラ（１）の撮影範囲外の鳥瞰画像を保存するための履歴Ｃ領域（５２）内の鳥瞰画像が前記車両の現在の周囲の配置を反映するよう、前記車両の前記動き量に基づいて、前記リアルＢ領域（５１ｂ）内に保存された鳥瞰画像を用いて前記履歴Ｃ領域（５２）内に鳥瞰画像を構成すると共に、前記リアルＢ領域（５１ｂ）と同じ範囲の鳥瞰画像を保存するための履歴Ｂ領域（５３）内の鳥瞰画像が前記車両の現在の周囲の配置を反映するよう、前記車両の前記動き量に基づいて、前記リアルＡ領域（５１ａ）内に保存された鳥瞰画像を用いて前記履歴Ｂ領域（５３）内に鳥瞰画像を構成する第１履歴画像構成手段（１４０）と、
前記影判定手段（１２５）によって影があると判定された場合、前記車載カメラ（１）の撮影範囲外の鳥瞰画像を保存するための履歴Ｃ領域（５２）内の鳥瞰画像が前記車両の現在の周囲の配置を反映するよう、前記車両の前記動き量に基づいて、前記履歴Ｂ領域（５３）内に保存された鳥瞰画像を用いて前記履歴Ｃ領域（５２）内に鳥瞰画像を構成すると共に、前記履歴Ｂ領域（５３）内の鳥瞰画像が前記車両の現在の周囲の配置を反映するよう、前記車両の前記動き量に基づいて、前記リアルＡ領域（５１ａ）内に保存された鳥瞰画像を用いて前記履歴Ｂ領域（５３）内に鳥瞰画像を構成する第２履歴画像構成手段（１６０）と、
前記リアルＡ領域（５１ａ）内の鳥瞰画像、前記履歴Ｃ領域（５２）内の鳥瞰画像、および、前記リアルＢ領域（５１ｂ）内または前記履歴Ｂ領域（５３）内の鳥瞰画像を、画像表示装置（３）に表示させる表示制御手段（１３０、１５０）と、として、前記車両に搭載される制御装置（２）を機能させるプログラム。
【請求項６】
車両に搭載された車載カメラ（１）から前記車両の周囲の撮影画像を繰り返し取得する取得装置（１１０）と、
撮影画像に鳥瞰変換を逐次施して、鳥瞰画像を作成する鳥瞰変換装置（１１５）と、
前記車両から入力された車両挙動情報に基づいて、前記車両の動き量を算出する動き算出装置（１３５、１５５）と、
前記車両の周囲の所定のＢ範囲のＢ鳥瞰画像を記憶するリアルＢ領域と、前記Ｂ範囲よりも前記車両からより離れた所定のＡ範囲のＡ鳥瞰画像を記憶するリアルＡ領域と、前記リアルＡ領域が記憶していた前記Ａ鳥瞰画像を前記動き算出装置が算出した前記車両の動き量に基づいて前記車両との相対位置を移動させて履歴Ｂ鳥瞰画像として記憶する履歴Ｂ領域と、前記履歴Ｂ領域が記憶していた前記履歴Ｂ鳥瞰画像または前記リアルＢ領域が記憶していた前記Ｂ鳥瞰画像を、前記動き算出装置が算出した前記車両の動き量に基づいて前記車両との相対位置を移動させてＣ鳥瞰画像として記憶する履歴Ｃ領域と、を有するメモリと、
前記鳥瞰画像を前記車両の前後方向に分割することで、前記Ａ鳥瞰画像と前記Ｂ鳥瞰画像を作成し、前記Ａ鳥瞰画像を前記リアルＡ領域（５１ａ）に保存し、前記Ｂ鳥瞰画像を前記リアルＢ領域（５１b）に保存する分割保存装置（１２０）と、
前記リアルＢ領域（５１ｂ）の一部または全部に保存されたＢ鳥瞰画像に影があるか否かを判定する影判定装置（１２５）と、
前記影判定装置（１２５）が、Ｂ鳥瞰画像に影がないと判定した場合、前記リアルＢ領域（５１ｂ）に保存されていたＢ鳥瞰画像を用いて前記履歴Ｃ領域（５２）内に前記Ｃ鳥瞰画像を構成する第１履歴画像構成装置（１４０）と、
前記影判定装置（１２５）が、Ｂ鳥瞰画像に影があると判定した場合、前記履歴Ｂ領域（５３）内に保存されていた履歴Ｂ鳥瞰画像を用いて前記履歴Ｃ領域（５２）内に前記Ｃ鳥瞰画像を構成する第２履歴画像構成装置（１６０）と、
前記リアルＡ領域（５１ａ）内の前記Ａ鳥瞰画像、前記履歴Ｃ領域（５２）内の前記Ｃ鳥瞰画像、および、前記リアルＢ領域（５１ｂ）内の前記Ｂ鳥瞰画像または前記履歴Ｂ領域（５３）内の前記履歴Ｂ鳥瞰画像を、画像表示装置（３）に表示させる表示制御装置（１３０、１５０）と、を備えた車両周囲画像表示制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また、影のない場合は、リアルＢ領域（５１ｂ）の鳥瞰画像を用いて履歴合成を行うので、履歴Ｃ領域（５２）内の鳥瞰画像の撮影時期が比較的新しくなる。
また、請求項６に記載の発明は、車両に搭載された車載カメラ（１）から前記車両の周囲の撮影画像を繰り返し取得する取得装置（１１０）と、撮影画像に鳥瞰変換を逐次施して、鳥瞰画像を作成する鳥瞰変換装置（１１５）と、前記車両から入力された車両挙動情報に基づいて、前記車両の動き量を算出する動き算出装置（１３５、１５５）と、前記車両の周囲の所定のＢ範囲のＢ鳥瞰画像を記憶するリアルＢ領域と、前記Ｂ範囲よりも前記車両からより離れた所定のＡ範囲のＡ鳥瞰画像を記憶するリアルＡ領域と、前記リアルＡ領域が記憶していた前記Ａ鳥瞰画像を前記動き算出装置が算出した前記車両の動き量に基づいて前記車両との相対位置を移動させて履歴Ｂ鳥瞰画像として記憶する履歴Ｂ領域と、前記履歴Ｂ領域が記憶していた前記履歴Ｂ鳥瞰画像または前記リアルＢ領域が記憶していた前記Ｂ鳥瞰画像を、前記動き算出装置が算出した前記車両の動き量に基づいて前記車両との相対位置を移動させてＣ鳥瞰画像として記憶する履歴Ｃ領域と、を有するメモリと、前記鳥瞰画像を前記車両の前後方向に分割することで、前記Ａ鳥瞰画像と前記Ｂ鳥瞰画像を作成し、前記Ａ鳥瞰画像を前記リアルＡ領域（５１ａ）に保存し、前記Ｂ鳥瞰画像を前記リアルＢ領域（５１b）に保存する分割保存装置（１２０）と、前記リアルＢ領域（５１ｂ）の一部または全部に保存されたＢ鳥瞰画像に影があるか否かを判定する影判定装置（１２５）と、前記影判定装置（１２５）が、Ｂ鳥瞰画像に影がないと判定した場合、前記リアルＢ領域（５１ｂ）に保存されていたＢ鳥瞰画像を用いて前記履歴Ｃ領域（５２）内に前記Ｃ鳥瞰画像を構成する第１履歴画像構成装置（１４０）と、前記影判定装置（１２５）が、Ｂ鳥瞰画像に影があると判定した場合、前記履歴Ｂ領域（５３）内に保存されていた履歴Ｂ鳥瞰画像を用いて前記履歴Ｃ領域（５２）内に前記Ｃ鳥瞰画像を構成する第２履歴画像構成装置（１６０）と、前記リアルＡ領域（５１ａ）内の前記Ａ鳥瞰画像、前記履歴Ｃ領域（５２）内の前記Ｃ鳥瞰画像、および、前記リアルＢ領域（５１ｂ）内の前記Ｂ鳥瞰画像または前記履歴Ｂ領域（５３）内の前記履歴Ｂ鳥瞰画像を、画像表示装置（３）に表示させる表示制御装置（１３０、１５０）と、を備えた車両周囲画像表示制御装置である。