(57)【要約】      （修正有）【課題】衝突可能性を判定するための情報量を、道路をノードとノードを結ぶリンクとして表すよりも少なくすることができるようにする。【解決手段】車両用制御装置２において、自車両情報取得手段１１と、他車両情報取得手段１２と、交差点中心の位置と交差する道路の方位とを取得する道路情報取得手段１３と、自車両の位置が交差点中心の位置を中心とする所定範囲に入り、自車両の進行方位と道路の方位とが一致する場合に対象道路と判定する道路判定手段１４と、自車両の位置と他車両の位置と交差点中心の位置とが所定の位置関係になり、他車両の進行方位と道路の方位とが一致する場合に対象車両と判定する対象車両判定手段１５とを備え、衝突可能性判定手段１６は、道路判定手段１４により対象道路と判定され、かつ、対象車両判定手段１５により対象車両と判定された時には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定する。【選択図】図１
2013025624.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と他車両とが衝突する可能性があるかどうか判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により判定された結果に基づいて運転者に情報を提供する情報提供手段とを備えた車両用制御装置において、自車両の位置と進行方位とを取得する自車両情報取得手段と、他車両の位置と進行方位とを取得する他車両情報取得手段と、交差点中心の位置と交差する道路の方位とを取得する道路情報取得手段と、前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置が前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置を中心とする所定範囲に入り、前記自車両情報取得手段により取得された自車両の進行方位と前記道路情報取得手段により取得された道路の方位とを比較し一致する場合に対象道路と判定する道路判定手段と、前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置と前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置とが所定の位置関係になり、前記他車両情報取得手段により取得された他車両の進行方位と前記道路情報取得手段により取得された道路の方位とを比較し一致する場合に対象車両と判定する対象車両判定手段とを備え、前記衝突可能性判定手段は、前記道路判定手段により対象道路と判定され、かつ、前記対象車両判定手段により対象車両と判定された時には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置と前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置との位置関係は、前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置と前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置とを頂点とする三角形の２つの角度がそれぞれ所定の角度となる位置関係であることを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置と前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置との位置関係は、前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置とが前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置を挟んで直列する位置関係であることを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置と前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置との位置関係は、前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置と前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置とがこの順番で直列する位置関係であることを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
交差点中心の座標と交差する道路の方位とを記憶した記憶手段を備え、前記道路情報取得手段は、前記記憶手段により記憶された交差点中心の位置と交差する道路の方位とを取得することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
【請求項６】
自車両と路上機との間で情報を送受信する路車間通信手段を備え、前記道路情報取得手段は、前記路車間通信手段により路上機から交差点中心の位置と交差する道路の方位とを取得することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両用制御装置に係り、特に、衝突可能性を判定して運転者に情報を提供する装置であって、少ない情報量で衝突可能性を判定することができる車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、交差点を直進したり、右左折する時に、自車両に接近する対象車両（四輪車／二輪車など）を検出して衝突の可能性を判定し、可能性が高い場合に運転者に情報を提供することで、出会い頭事故（交差点内において直進しようとする自車両と直進しようとする他車両との衝突事故）、右直事故（交差点内において右折しようとする自車両と直進しようとする他車両との衝突事故）、左折巻き込み事故（交差点内において左折しようとする自車両の左側を走行する二輪車などの他車両との衝突事故）の発生を回避する車両用制御装置を搭載しているものがある。
【０００３】
従来の車両用制御装置には、道路を起点ノード及び終点ノードを結ぶリンクとして表し、リンクに対して自車両と他車両との位置が近いか遠いかで、自車両と他車両とが衝突する可能性があるかどうかの判定を行うものがあった。（特開２０１０−２８６８７７号公報）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２８６８７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記特許文献１に記載の技術においては、リンクのデータを作成するために、始点ノードと終点ノードの緯度経度データを保持しておく必要があり、データ量が大きくなるという問題があった。データ量が大きくなると、データ管理やデータ処理の負荷が大きくなるため、衝突可能性の判定に影響を及ぼすことになる。
【０００６】
この発明は、衝突可能性を判定するための情報量を、道路をノードとノードを結ぶリンクとして表すよりも少なくすることができる車両用制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、自車両と他車両とが衝突する可能性があるかどうか判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により判定された結果に基づいて運転者に情報を提供する情報提供手段とを備えた車両用制御装置において、自車両の位置と進行方位とを取得する自車両情報取得手段と、他車両の位置と進行方位とを取得する他車両情報取得手段と、交差点中心の位置と交差する道路の方位とを取得する道路情報取得手段と、前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置が前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置を中心とする所定範囲に入り、前記自車両情報取得手段により取得された自車両の進行方位と前記道路情報取得手段により取得された道路の方位とを比較し一致する場合に対象道路と判定する道路判定手段と、前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置と前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置とが所定の位置関係になり、前記他車両情報取得手段により取得された他車両の進行方位と前記道路情報取得手段により取得された道路の方位とを比較し一致する場合に対象車両と判定する対象車両判定手段とを備え、前記衝突可能性判定手段は、前記道路判定手段により対象道路と判定され、かつ、前記対象車両判定手段により対象車両と判定された時には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の車両用制御装置は、自車両と他車両とが衝突する可能性があるかを判断する際に、交差点中心の位置と交差する道路の方位を用いているため、道路をノードとノードを結ぶリンクとして表すよりも情報量を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は車両用制御装置のシステム構成を示すブロック図である。（実施例）
【図２】図２は交差点での対象道路判定を説明する図である。（実施例）
【図３】図３は交差点での対象車両判定を説明する図である。（実施例）
【図４】図４は他車両と自車両の位置関係が出会い頭の関係にあることを示す図である。（実施例）
【図５】図５は車両用制御装置のメインフローチャートである。（実施例）
【図６】図６は対象道路判定のフローチャートである。（実施例）
【図７】図７は対象車両判定のフローチャートである。（実施例）
【図８】図８は車両用制御装置のタイムチャートである。（実施例）
【図９】図９は他車両と自車両の位置関係が右直の関係にあることを示す図である。（実施例）
【図１０】図１０は他車両と自車両の位置関係が左折巻き込みの関係にあることを示す図である。（実施例）
【図１１】図１１は交差点で交差する道路の方位を説明する図である。（実施例）
【図１２】図１２は車両用制御装置のシステム構成を示すブロック図である。（変形例）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１１】
図１〜図１１は、この発明の実施例を示すものである。図１において、１は車両、２は車両用制御装置である。車両１には、自車両１Ａと他車両１Ｂとがあり、それぞれ車両用制御装置２を搭載している。車両用制御装置２は、ＧＰＳモジュール３と、通信モジュール４と、判断モジュール５と、情報提供モジュール６とを備え、車両１から電源を供給される。
前記ＧＰＳモジュール３は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ７を有している。ＧＰＳモジュール３は、ＧＰＳ信号から自車両１Ａの現在位置を測位することによって、自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度を検出する自車両情報検出手段を構成する。
前記通信モジュール４は、受信機８及び送信機９を備え、他車両１Ｂとの間で信号を送受信する通信アンテナ１０を有している。通信モジュール４は、自車両１Ａ及び他車両１Ｂ間で自車両情報及び他車両情報（車両１の位置、進行方位、走行速度）を送受する車車間通信手段を構成する。
【００１２】
前記判断モジュール５は、自車両情報取得手段１１と、他車両情報取得手段１２と、道路情報取得手段１３と、道路判定手段１４と、対象車両判定手段１５と、衝突可能性判定手段１６とを備え、制御手段を構成する。判断モジュール５は、ＧＰＳモジュール３から自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度の自車両情報を入力するとともに、通信モジュール４との間で自車両情報及び他車両情報を入出力する。
前記自車両情報取得手段１１と、ＧＰＳモジュール３により自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度の自車両情報を取得する。前記他車両情報取得手段１２は、通信モジュール４の車車間通信により他車両１Ｂの位置、進行方位、走行速度の他車両情報を取得する。前記道路情報取得手段１３は、記憶手段１７により記憶された交差点中心の座標と交差する道路の方位とを取得する。前記記憶手段１７は、車両用制御装置２に備えられ、交差点中心の座標と交差する道路の方位とを記憶している。
【００１３】
前記道路判定手段１４は、図２に示すように、交差する道路の方位数が４の場合、
１．一時停止のある交差点Ｊの中心の座標Ｏ
２．一時停止のある交差点Ｊで交差する非優先道路の方位Ｊ１、Ｊ３
３．一時停止のある交差点Ｊで交差する優先道路の方位Ｊ２、Ｊ４
４．自車両１Ａの進行方位Ｄ１、他車両１Ｂの進行方位Ｄ２
５．自車両１Ａの位置の座標、他車両１の位置の座標
６．一時停止のある交差点Ｊの中心の座標Ｏを中心とする半径Ｌの円状の所定範囲Ａ
として道路判定を行う。
なお、所定範囲Ａの半径Ｌは、固定値でも良いが、車速が大になるにつれて大きくなるようにしても良い。また、所定範囲Ａの形状は、円状でなくても良い。
前記道路判定手段１４は、自車両情報取得手段１１により取得された自車両１Ａの位置が道路情報取得手段１３により取得された交差点中心の座標Ｏの位置を中心とする半径Ｌの円状の所定範囲Ａに入り、自車両情報取得手段１１により取得された自車両１Ａの進行方位Ｄ１と道路情報取得手段１３により取得された道路の方位Ｊ１〜Ｊ４とを比較し、自車両１Ａの進行方位Ｄ１が非優先道路の方位Ｊ１あるいはＪ３と一致する場合に情報提供の対象道路と判定する。
【００１４】
前記対象車両判定手段１５は、図３に示すように、自車両情報取得手段１１により取得された自車両１Ａの位置と他車両情報取得手段１２により取得された他車両１Ｂの位置と道路情報取得手段１３により取得された交差点中心の座標Ｏの位置とが所定の位置関係になり、他車両情報取得手段１２により取得された他車両１Ｂの進行方位Ｄ２と道路情報取得手段１３により取得された方位Ｊ１〜Ｊ４とを比較し、他車両１Ｂの進行方位Ｄ２が優先道路の方位Ｊ２あるいはＪ４と一致する場合に情報提供の対象車両と判定する。
この実施例において、自車両情報取得手段１１により取得された自車両１Ａの位置と他車両情報取得手段１２により取得された他車両１Ｂの位置と道路情報取得手段１３により取得された交差点中心の座標Ｏの位置との位置関係は、例えば図４に示すように、自車両情報取得手段１１により取得された自車両１Ａの位置と他車両情報取得手段１２により取得された他車両１Ｂの位置と道路情報取得手段１３により取得された交差点中心の座標Ｏの位置とを頂点とする三角形の２つの角度がそれぞれ所定の角度αおよびβであり、三角形の交差点中心の座標Ｏの位置と自車両１Ａの位置とを結ぶ辺の距離が所定の距離γとなる出会い頭の位置関係である。
ここで、前記出会い頭の位置関係となる角度ａ及びβ、距離γについては、
・α１≦α≦α２、β１≦β≦β２、γ１≦γ≦γ２が成り立つこと、
（α１、α２、β１、β２、γ１、γ２は定数）
・また、γ≦Ｌ、とする。
なお、出会い頭の位置関係とは、自車両１Ａの位置と他車両１Ｂの位置と交差点中心の座標Ｏの位置とが、出会い頭事故（交差点内において直進しようとする自車両１Ａと直進しようとする他車両１Ｂとの衝突事故）を発生する可能性がある位置関係である。
【００１５】
前記衝突可能性判定手段１６は、道路判定手段１４により対象道路と判定され、かつ、対象車両判定手段１５により対象車両と判定された時には、自車両１Ａと他車両１Ｂとが出会い頭の衝突する可能性があると判定する。
前記情報提供モジュール６は、情報提供手段として、衝突可能性判定手段１６により判定された結果に基づいて自車両１Ａの運転者に情報を提供する。すなわち、情報提供モジュール６は、判断モジュール５から入力するＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）要求に応じて、スピーカの音声、ブザーの警告音、ＬＥＤの点滅灯等により、運転者に自車両１Ａは他車両１Ｂと衝突する可能性があるとの情報を提供する。
【００１６】
次に作用を説明する。
車両用制御装置２は、図５に示すように、制御がスタートすると（Ａ０１）、対象道路判定の条件が成立するかを判断する（Ａ０２）。
前記対象道路判定（Ａ０２）においては、図６に示すように、判定がスタートすると（Ｂ０１）、自車両１Ａの位置と一時停止線のある交差点Ｊの中心の座標Ｏの位置との距離γが半径Ｌの所定範囲Ａに入った（γ≦Ｌ）かを判断する（Ｂ０２）。
この判断（Ｂ０２）がＮＯの場合は、対象道路判定が不成立とし（Ｂ０５）、判定をエンドにする（Ｂ０６）。この判断（Ｂ０２）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａの進行方位Ｄ１が非優先道路の方位Ｊ１あるいはＪ３と一致するかを判断する（Ｂ０３）。
この判断（Ｂ０３）がＮＯの場合は、対象道路判定が不成立とし（Ｂ０５）、判定をエンドにする（Ｂ０６）。この判断（Ｂ０３）がＹＥＳの場合は、対象道路判定が成立とし（Ｂ０４）、判定をエンドにする（Ｂ０６）。
【００１７】
前記対象道路判定の条件が成立するかの判断（Ａ０２）において、対象道路判定が不成立でＮＯの場合は、情報提供を停止し（Ａ０７）、制御をエンドにする（Ａ０８）。前記対象道路判定の条件が成立するかの判断（Ａ０２）において、対象道路判定が成立でＹＥＳの場合は、自車両１Ａの車速が一定値以下となって、停車判定の条件が成立するかを判断（Ａ０３）。
この判断（Ａ０３）がＮＯの場合は、情報提供を終了し（Ａ０７）、制御をエンドにする（Ａ０８）。この判断（Ａ０３）がＹＥＳの場合は、対象車両判定の条件が成立するかを判断（Ａ０４）。
前記対象車両判定（Ａ０４）においては、図７に示すように、判定がスタートすると（Ｃ０１）、自車両１Ａと他車両１Ｂと交差点中心の座標Ｏの位置とが所定の位置関係、例えば、自車両１Ａの位置と他車両１Ｂの位置と交差点中心の座標Ｏの位置とを頂点とする三角形の２つの角度がそれぞれ所定の角度αおよびβとなる出会い頭の位置関係となっているかを判断する（Ｃ０２）。
この判断（Ｃ０２）がＮＯの場合は、対象車両判定が不成立とし（Ｃ０５）、判定をエンドにする（Ｃ０６）。この判断（Ｃ０２）がＹＥＳの場合は、他車両１Ｂの進行方位Ｄ２が優先道路の方位Ｊ２あるいはＪ４と一致するかを判断する（Ｃ０３）。
この判断（Ｃ０３）がＮＯの場合は、対象道路判定が不成立とし（Ｃ０５）、判定をエンドにする（Ｃ０６）。この判断（Ｃ０３）がＹＥＳの場合は、対象車両判定が成立とし（Ｃ０４）、判定をエンドにする（Ｃ０６）。
【００１８】
前記対象車両判定の条件が成立するかの判断（Ａ０４）において、対象車両判定が不成立でＮＯの場合は、情報提供を終了し（Ａ０７）、制御をエンドにする（Ａ０８）。前記対象車両判定の条件が成立するかの判断（Ａ０４）において、対象車両判定が成立でＹＥＳの場合は、ＴＴＣ判定（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：衝突余裕時間）の条件が成立するかを判断する（Ａ０５）。なお、ＴＴＣは、自車両１Ａが所定範囲Ａに入り（γ≦Ｌ）、ＴＴＣを算出して時点における走行状態を自車両１Ａが維持して走行した場合に、他車両１Ｂに衝突するまでの時間を示すものである。
この判断（Ａ０５）がＮＯの場合は、情報提供を終了し（Ａ０７）、制御をエンドにする（Ａ０８）。この判断（Ａ０５）がＹＥＳの場合は、運転者に自車両１Ａが他車両１Ｂと衝突する可能性があるとの情報提供を実施し（Ａ０６）、その後、情報提供を停止し（Ａ０７）、制御をエンドにする（Ａ０８）。
【００１９】
車両用制御装置２による制御を、図８に示すタイムチャートで説明する。
車両用制御装置２は、制御がスタートして、自車両１Ａの位置と一時停止線のある交差点Ｊの中心の座標Ｏの位置との距離γが半径Ｌの所定範囲Ａに入り（ｔ１）、自車両１Ａの進行方位Ｄ１が非優先道路の方位Ｊ１あるいはＪ３と一致すると（ｔ２）、対象道路判定が成立する（ｔ３）。
前記対象道路判定条件の成立（ｔ３）に続いて、自車両１Ａの車速が一定値以下となって停車判定の条件が成立すると（ｔ４）、自車両１Ａと他車両１Ｂとが所定の位置関係（例えば、出会い頭の位置関係）となり（ｔ５）、他車両１Ｂの進行方位Ｄ２が優先道路の方位Ｊ２あるいはＪ４と一致すると（ｔ６）、対象車両判定が成立する（ｔ７）。
前記対象車両判定条件の成立（ｔ７）に続いて、ＴＴＣ判定の条件が成立すると（ｔ８）、運転者に自車両１Ａが他車両１Ｂと衝突する可能性があるとの情報提供を実施する（ｔ９）し、制御をエンドにする。
【００２０】
このように、車両用制御装置２は、自車両１Ａの位置が交差点中心の位置の座標Ｏを中心とする所定範囲Ａに入り、自車両１Ａの進行方位Ｄ１と道路の方位Ｊ１あるいはＪ３とが一致して対象道路と判定され、かつ、自車両１Ａの位置と他車両１Ｂの位置と交差点中心の座標Ｏの位置とが所定の位置関係（例えば、出会い頭事故発生の可能性があるの位置関係）になり、他車両１Ｂの進行方位Ｄ２と道路の方位Ｊ２あるいはＪ４とが一致して対象車両と判定された時には、自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があると判定する。
これにより、この車両用制御装置２は、自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるかを判断する際に、交差点中心の位置と交差する道路の方位を用いているため、道路をノードとノードを結ぶリンクとして表すよりも情報量を少なくすることができる。
また、車両用制御装置２は、交差点中心の座標Ｏと交差する道路の方位Ｊ１〜Ｊ４とを記憶した記憶手段１７を備え、道路情報取得手段１３によって、記憶手段１７により記憶された交差点中心の座標Ｏの位置と交差する道路の方位Ｊ１〜Ｊ４とを取得している。
これにより、この車両用制御装置２は、交差点中心の位置と交差する道路の方位とを用いるため、道路をノードとノードを結ぶリンクとして表すよりも記憶容量を少なくすることができる。
さらに、車両用制御装置２は、自車両情報取得手段１１により取得された自車両１Ａの位置と他車両情報取得手段１２により取得された他車両１Ｂの位置と道路情報取得手段１３により取得された交差点中心の座標Ｏの位置との位置関係は、自車両情報取得手段１１により取得された自車両１Ａの位置と他車両情報取得手段１２により取得された他車両１Ｂの位置と道路情報取得手段１３により取得された交差点中心の座標Ｏの位置とを頂点とする三角形の２つの角度がそれぞれ所定の角度αおよびβとなる位置関係としている。
これにより、この車両用制御装置２は、自車両１Ａの位置と他車両１Ｂの位置と交差点中心の座標Ｏの位置とが出会い頭事故（交差点内において直進しようとする自車両１Ａと直進しようとする他車両１Ｂとの衝突事故）発生の可能性がある位置関係になるため、出会い頭事故発生の可能性を判定することができる。
【００２１】
なお、上述実施例においては、他車両判定の条件である自車両１Ａと他車両１Ｂとの所定の位置関係を、出会い頭事故発生の可能性がある位置関係としたが、これに限定されるものではない。
例えば、図９に示すように、自車両情報取得手段１１により取得された自車両１Ａの位置と他車両情報取得手段１２により取得された他車両１Ｂの位置と道路情報取得手段１３により取得された交差点中心の座標Ｏの位置との位置関係は、自車両情報取得手段１１により取得された自車両１Ａの位置と他車両情報取得手段１２により取得された他車両１Ｂの位置とが道路情報取得手段１３により取得された交差点中心の座標Ｏの位置を挟んで直列する位置関係とすることもできる。
これにより、この車両用制御装置２は、自車両１Ａの位置と他車両１Ｂの位置と交差点中心の座標Ｏの位置とが右直事故（交差点内において右折しようとする自車両１Ａと直進しようとする他車両１Ｂとの衝突事故）を発生する可能性がある位置関係になるため、右直事故発生の可能性を判定することができる。なお、右直事故発生の可能性がある位置関係の判定条件には、自車両１Ａが右ウインカーを点滅させているという条件を追加することで、判定精度を高めることができる。
また、図１０に示すように、自車両情報取得手段１１により取得された自車両１Ａの位置と他車両情報取得手段１２により取得された他車両１Ｂの位置と道路情報取得手段１３により取得された交差点中心の座標Ｏの位置との位置関係は、道路情報取得手段１３により取得された交差点中心の座標Ｏの位置と自車両情報取得手段１１により取得された自車両１Ａの位置と他車両情報取得手段１２により取得された他車両１Ｂの位置とがこの順番で直列する位置関係とすることができる。
これにより、この車両用制御装置２は、自車両１Ａの位置と他車両１Ｂの位置と交差点中心の座標Ｏの位置とが左折巻き込み事故（交差点内において左折しようとする自車両１Ａの左側を走行する二輪車などの他車両１Ｂとの衝突事故）を発生する可能性がある位置関係になるため、左折巻き込み事故発生の可能性を判定することができる。なお、左折巻き込み発生の可能性がある位置関係の判定条件には、自車両１Ａが左ウインカーを点滅させているという条件を追加することで、判定精度を高めることができる。
また、上述実施例においては、交差する道路の方位数が４で、各道路の方位が略直交するような形状の交差点としたが、他の形状の交差点にも適用することができる。例えば、図１１に示すように、交差する道路の方位数が３で、いずれか１つが斜めに交差するような形状のＴ字路の交差点でも適用することができる。
【００２２】
また、上述実施例においては、交差点中心の座標と交差する道路の方位とを記憶している記憶手段１７を車両用制御装置２に備え、道路情報取得手段１３は、記憶手段１７により記憶された交差点中心の座標と交差する道路の方位とを取得したが、これに限定されるものではない。
例えば、図１２に示すように、前記通信モジュール４は、受信機８及び送信機９を備え、他車両１Ｂとの間で信号を送受信するとともに路上機１８との間で情報を送受信する通信アンテナ１０を有している。通信モジュール４は、自車両１Ａ及び他車両１Ｂ間で自車両情報及び他車両情報（車両１の位置、進行方位、走行速度）を送受する車車間通信手段を構成するとともに、自車両１Ａ及び路上機１８間で交差点中心の座標の位置と交差する道路の方位との情報を送受信する路車間通信手段を構成する。
前記道路情報取得手段１３は、前記路車間通信手段を構成する通信モジュール４および通信アンテナ１０により、路上機１８から交差点中心の座標の位置と交差する道路の方位とを取得する。また、前記他車両情報取得手段１２は、通信モジュール４の路車間通信により他車両１Ｂの位置、進行方位、走行速度の他車両情報を取得するようにしても良い。
車両用制御装置２は、路車間通信により交差点中心の座標Ｏの位置と交差する道路の方位Ｊ１〜Ｊ４とを取得し（図２〜図４参照）、自車両１Ａの位置が交差点中心の位置の座標Ｏを中心とする所定範囲Ａに入り、自車両１Ａの進行方位Ｄ１と道路の方位Ｊ１あるいはＪ３とが一致して対象道路と判定され、かつ、自車両１Ａの位置と他車両１Ｂの位置と交差点中心の座標Ｏの位置とが出会い頭事故発生の可能性があるの位置関係になり、他車両１Ｂの進行方位Ｄ２と道路の方位Ｊ２あるいはＪ４とが一致して対象車両と判定された時には、自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があると判定する（図５〜図８）。
このように、車両用制御装置２は、路車間通信により交差点中心の位置と交差する道路の方位とを取得するため、交差点中心の位置と交差する道路の方位とを記憶する記憶手段１７を必要としない。また、この車両用制御装置２は、交差点中心の位置と交差する道路の方位とを用いるため、路車間通信による通信量を少なくすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２３】
この発明は、衝突可能性を判定するための情報量を、道路をノードとノードを結ぶリンクとして表すよりも少なくすることができるものであり、事故予防システムに適用が可能である。
【符号の説明】
【００２４】
１  車両
１Ａ  自車両
１Ｂ  他車両
２  車両用制御装置
３  ＧＰＳモジュール
４  通信モジュール
５  判断モジュール
６  情報提供モジュール
７  ＧＰＳアンテナ
８  受信手段
９  送信手段
１０  通信アンテナ
１１  自車両情報取得手段
１２  他車両情報取得手段
１３  道路情報取得手段
１４  道路判定手段
１５  対象車両判定手段
１６  衝突可能性判定手段
１７  記憶手段
１８  路上機
【図１】
2013025624.tif 000003
【図２】
2013025624.tif 000004
【図３】
2013025624.tif 000005
【図４】
2013025624.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2013025624.tif 000009
【図８】
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【図９】
2013025624.tif 000011
【図１０】
2013025624.tif 000012
【図１１】
2013025624.tif 000013
【図１２】
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