【手続補正書】
【提出日】平成26年6月4日(2014.6.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体の深度図を測定するための飛行時間撮像装置であって、前記物体を照らすための光源と、測定された深度図を得るために前記物体によって反射された光を検出するための画素アレイのセンサとを含み、前記飛行時間撮像装置は前記測定された深度図に深度修正プロファイルを適用するように適合された、前記飛行時間撮像装置。
【請求項２】
前記深度修正プロファイルは２つのｎ次元多項式の重ね合わせである、請求項１に記載の飛行時間撮像装置。
【請求項３】
前記２つのｎ次元多項式のうちの１番目は入力値として前記センサの行番号を有し、前記２つのｎ次元多項式のうちの２番目は入力値として前記センサの行の画素番号を有する、請求項２に記載の飛行時間撮像装置。
【請求項４】
前記深度修正プロファイルはオンザフライで計算されるか、ルックアップテーブルから読み出される、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の飛行時間撮像装置。
【請求項５】
飛行時間撮像装置を用いて物体の深度図を測定する方法であって、前記方法は、
光源によって放射される光で前記物体を照らすステップと、
測定された深度図を得るために画素アレイを有するセンサを用いて前記物体によって反射された光を検出するステップと、
を備え、前記方法はさらに、
前記測定された深度図に深度修正プロファイルを適用するステップを備えた、前記方法。
【請求項６】
前記深度修正プロファイルは２つのｎ次元多項式の重ね合わせである、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記２つのｎ次元多項式のうちの１番目は入力値として前記センサの行番号を有し、前記２つのｎ次元多項式のうちの２番目は入力値として前記センサの行の画素番号を有する、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記深度修正プロファイルはオンザフライで計算されるか、ルックアップテーブルから読み出される、請求項５乃至７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
飛行時間撮像装置のための深度修正プロファイルを決定する方法であって、前記方法は、
前記飛行時間撮像装置のセンサの画素アレイに平行で、前記飛行時間撮像装置から既知の距離離れて位置している、平らな表面を照らすステップと、
測定された深度図を得るために前記センサを使用して前記平らな表面によって反射された光を検出するステップと、
を備え、前記方法はさらに、
前記測定された深度図から前記深度修正プロファイルを決定するステップを備えた、前記方法。
【請求項１０】
前記深度修正プロファイルは２つのｎ次元多項式の重ね合わせである、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記方法は、
前記センサの行上の行のアベレージングを実行するステップと、
２つの多項式のうちの一番目を算出するために、前記アベレージングされた行の値をｎ次元多項式にフィッティングするステップと、
前記測定された深度図から前記アベレージングされた行を引くステップと、
前記センサの列上の列のアベレージングを実行するステップと、
２つの多項式のうちの二番目を算出するために、前記アベレージングされた列の値をｎ次元多項式にフィッティングするステップと、
をさらに備えた、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記深度修正プロファイルをルックアップテーブルに保存するステップをさらに備えた、請求項９乃至１１のいずれか１項に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
以下に、修正イメージが、例の領域に対して飛行時間撮像装置６によって測定された深度図に応用する。領域は図８に示されている。４つの物体１１、１２、１３、１４は、飛行時間撮像装置６から異なる距離、すなわち４５ｃｍ、７５ｃｍ、１０５ｃｍおよび１３５ｃｍ離れて配置されている。飛行時間撮像装置６によって得られたこの領域のオリジナルの深度図を図９に示す。濃淡の効果によって、異なる物体１１、１２、１３、１４の測定された距離は一定ではない。しかし、修正イメージを引いたあと、修正された深度図、図１０が得られた。減少した深さの範囲が０ｃｍから１４０ｃｍを示す修正された深度図の拡大を図１１に示す。異なる物体１１、１２、１３、１４の距離は本質的に一定で、予想した距離と一致する。
本発明は、以下の態様を含む。
［付記１］
物体の深度図を測定するための飛行時間撮像装置であって、前記物体を照らすための光源と、測定された深度図を得るために前記物体によって反射された光を検出するための画素アレイのセンサとを含み、前記飛行時間撮像装置は前記測定された深度図に深度修正プロファイルを適用するように適合されたことを特徴とする飛行時間撮像装置。
［付記２］
前記深度修正プロファイルは２つのｎ次元多項式の重ね合わせであることを特徴とする付記１に記載の飛行時間撮像装置。
［付記３］
前記２つのｎ次元多項式のうちの１番目は入力値として前記センサの行番号を有し、前記２つのｎ次元多項式のうちの２番目は入力値として前記センサの画素番号を有することを特徴とする付記２に記載の飛行時間撮像装置。
［付記４］
前記深度修正プロファイルはオンザフライで計算されるか、ルックアップテーブルから読み出されることを特徴とする付記１乃至３のいずれかに記載の飛行時間撮像装置。
［付記５］
飛行時間撮像装置を用いて物体の深度図を測定する方法であって、
光源によって放射される光で前記物体を照らすステップと、
測定された深度図を得るために画素アレイを有するセンサを用いて前記物体によって反射された光を検出するステップと
を備え、前記方法はさらに、
前記測定された深度図に深度修正プロファイルを適用するステップを有することを特徴とする方法。
［付記６］
前記深度修正プロファイルは２つのｎ次元多項式の重ね合わせであることを特徴とする付記５に記載の方法。
［付記７］
前記２つのｎ次元多項式のうちの１番目は入力値として前記センサの行番号を有し、前記２つのｎ次元多項式のうちの２番目は入力値として前記センサの画素番号を有することを特徴とする付記６に記載の方法。
［付記８］
前記深度修正プロファイルはオンザフライで計算されるか、ルックアップテーブルから読み出されることを特徴とする付記５乃至７のいずれかに記載の方法。
［付記９］
飛行時間撮像装置のための深度修正プロファイルを算出する方法であって、
前記飛行時間撮像装置のセンサの画素アレイに平行で、前記飛行時間撮像装置から既知の距離離れて位置している、平らな表面を照らすステップと、
測定された深度図を得るために前記センサを使用して前記平らな表面によって反射された光を検出するステップと
を備え、前記方法はさらに、
前記測定された深度図から前記深度修正プロファイルを算出するステップをさらに備えたことを特徴とする方法。
［付記１０］
前記深度修正プロファイルは２つのｎ次元多項式の重ね合わせであることを特徴とする付記９に記載の方法。
［付記１１］
前記センサの行上の行のアベレージングを実行するステップと、
２つの多項式のうちの一番目を算出するために、前記アベレージングされた行の値をｎ次元多項式にフィッティングするステップと、
前記測定された深度図から前記アベレージングされた行を引くステップと、
前記センサの列上の列のアベレージングを実行するステップと、
２つの多項式のうちの二番目を算出するために、前記アベレージングされた列の値をｎ次元多項式にフィッティングするステップと
をさらに備えたことを特徴とする付記１０に記載の方法。
［付記１２］
前記深度修正プロファイルをルックアップテーブルに保存するステップをさらに備えたことを特徴とする付記９乃至１１のいずれかに記載の方法。