(57)【要約】【課題】ユーザが操作対象物を思い通りに操作可能な入力装置を提供することにより、ユーザに操作の心地よさ、快適さを与える。【解決手段】操作対象物を操作するための入力操作がなされる入力装置本体と、前記入力装置本体への第１の操作を検出する第１操作検出部と、前記第１の操作を検出後、前記入力装置本体への第２の操作を検出する第２操作検出部と、前記第１の操作の検出値又は該第１の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第１の処理を行う第１処理部と、を備え、前記第１の操作を検出後、前記第２の操作の検出値又は該第２の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第２の処理を行う入力装置が提供される。【選択図】図１
2013025664.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作対象物を操作するための入力操作がなされる入力装置本体と、
前記入力装置本体への第１の操作を検出する第１操作検出部と、
前記第１の操作を検出後、前記入力装置本体への第２の操作を検出する第２操作検出部と、
前記第１の操作の検出値又は該第１の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第１の処理を行う第１処理部と、を備え、
前記第１の操作を検出後、前記第２の操作の検出値又は該第２の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第２の処理を行う入力装置。
【請求項２】
前記第１操作検出部及び前記第２操作検出部は、前記入力装置本体が所定の圧力以上で握られたことを検出する請求項１に記載の入力装置。
【請求項３】
前記第１の処理部は、前記第１の操作の検出に基づき前記入力装置の第１の応答を行う第１応答部と、前記第２の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき前記操作対象物の操作のための演算を行う第１演算部と、を含む請求項１に記載の入力装置。
【請求項４】
前記第１応答部による前記入力装置の第１の応答は前記操作対象物を制御する制御装置へと送受信されず、前記第１演算部による前記操作対象物の操作のための演算結果は制御装置へと送受信される請求項３に記載の入力装置。
【請求項５】
前記第１応答部による前記第１の応答処理は、前記第１演算部による前記演算結果に基づく処理より速い請求項４に記載の入力装置。
【請求項６】
前記第１の処理と前記第２の処理とは異種の操作である請求項１に記載の入力装置。
【請求項７】
前記第１の処理部は、前記第１の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出に基づき前記操作対象物の操作のための演算を行う第１演算部と、前記第２の操作の検出に基づき前記入力装置の第２の応答を行う第２応答部と、を含む請求項１に記載の入力装置。
【請求項８】
操作対象物を操作するための入力操作がなされる入力装置本体への第１の操作を検出することと、
前記第１の操作を検出後、前記入力装置本体への第２の操作を検出することと、
前記第１の操作の検出値又は該第１の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第１の処理を行うことと、
前記第１の操作を検出後、前記第２の操作の検出値又は該第２の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第２の処理を行うこと、
を含む入力方法。
【請求項９】
操作対象物を操作するための入力操作がなされる入力装置本体と、
前記入力装置本体への第１の操作を検出する第１操作検出部と、
前記第１の操作を検出後、前記入力装置本体への第２の操作を検出する第２操作検出部と、
前記第１の操作の検出値又は該第１の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第１の処理を行う第１処理部と、を有する入力装置と、
前記入力装置の操作に応じて前記操作対象物を制御する制御装置と、を備え、
前記入力装置は、前記第１の操作を検出後、前記第２の操作の検出値又は該第２の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第２の処理を行い、
前記制御装置は、前記入力装置により行われた第１の処理又は第２の処理に応じて、前記操作対象物を制御する制御システム。
【請求項１０】
前記第１又は第２操作検出部は、前記入力装置本体がユーザに所定の力以上の力で握られたことを検出し、
前記第１処理部は、前記入力装置本体の動きを検出し、前記入力装置本体の動きに応じた動き検出値を出力し、前記入力装置本体が握られたことが検出されている状態で、前記動き検出値に基づいて前記操作対象物を制御するための処理を実行し、
前記第１応答部は、少なくとも前記検出部により前記入力装置本体が握られたことが検出されたときに、前記第１処理部の制御によらず、ユーザに対して第１の応答を返す請求項３に記載の入力装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の入力装置であって、
前記入力装置本体は、
表面を有する基部と、
表面と、前記基部の表面と間隙を開けて対向する内面とを有し、前記基部の表面を覆うように設けられた殻状部とを有し、
前記入力装置は、前記基部の表面と、前記殻状部の内面との間に設けられたスイッチ部をさらに具備し、
前記検出部は、前記スイッチ部の一部を構成するスイッチ機構であり、
前記第１応答部は、前記第１の応答としてクリック感を発生する、前記スイッチ部の一部を構成するクリック感発生機構である入力装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の入力装置であって、
前記検出部は、前記基部の表面と、前記スイッチ部との間に設けられ、前記入力装置が握られた力の大きさを検出し、握られた力の大きさに応じた検出値を出力する入力装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の入力装置であって、
前記入力装置本体は、前記殻状部の表面を覆うように設けられ、前記基部及び前記殻状部よりも軟らかい材料で構成された把持部をさらに有する入力装置。
【請求項１４】
請求項１０に記載の入力装置であって、
前記第１応答部は、前記検出部により前記入力装置が握られたことが検出されたとき、及び入力装置が握られたことが検出されなくなったときに前記第１の応答をユーザに返す入力装置。
【請求項１５】
請求項１０に記載の入力装置であって、
前記第１処理部は、該第１処理部の制御によって、ユーザに対して前記第１の応答とは異なる第２の応答を返す第２応答部をさらに具備する入力装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の入力装置であって、
前記検出部は、前記入力装置が握られた力の大きさを検出し、握られた力の大きさに応じた握り力検出値を出力し、
前記第１処理部は、前記動き検出値、または前記握り力検出値に基づいて、前記第２応答部による第２の応答を制御する入力装置。
【請求項１７】
請求項１０に記載の入力装置であって、
前記検出部は、前記入力装置本体が握られた力の大きさを検出し、握られた力の大きさに応じた握り力検出値を出力し、
前記第１処理部は、入力装置本体が握られたことが検出されている状態で、前記動きの検出値及び前記握り力検出値に基づいて前記操作対象物を制御するための処理を実行する入力装置。
【請求項１８】
請求項１７に記載の入力装置であって、
前記第１処理部は、前記動き検出値がゼロに近い値を示した場合に、前記握り力検出値に基づいて、前記操作対象物の動きを継続させる処理を実行する入力装置。
【請求項１９】
前記第１又は第２操作検出部は、前記入力装置本体がユーザに所定の力以上の力で握られたことを検出し、
前記第１処理部は、前記入力装置が握られた力の大きさを検出し、握られた力の大きさに応じた握り力検出値を出力し、前記検出部により前記入力装置本体が握られたことが検出されている状態で、前記握り力検出値に基づいて前記操作対象物を制御するための処理を実行し、
前記第１応答部は、少なくとも前記検出部により前記入力装置本体が握られたことが検出されたときに、前記第１処理部の制御によらず、ユーザに対して第１の応答を返す請求項３に記載の入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、例えば、２次元的、３次元的に表示される操作対象物を操作するための入力がされる入力装置、入力方法及び制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、ディスプレイ上に２次元的に表示されるＧＵＩ（Graphical User Interface）を操作するための入力装置として、マウスが広く利用されている。近年においては、マウスに代表される平面操作型の入力装置に限られず、空間操作型の入力装置が多種提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、球体形状を有する３次元入力装置が記載されている。この３次元入力装置は、内部が液体または固体で満たされた球殻と、球殻の内面に配置された複数の圧力センサとを含む。
【０００４】
ユーザが、３次元入力装置を把持して空間内で移動させると、球殻の内面に加速度に比例して圧力変動が生じ、この圧力変動が圧力センサにより測定される。
【０００５】
演算処理部は、圧力センサからのセンサ出力に基づいて演算を実行することで、３次元入力装置の空間内での移動量及び回転を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭６４−２８７２０号公報（２ページ目、図１〜図３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
例えば、特許文献１に記載されたような空間操作型の入力装置を用いて、ユーザが操作対象物を操作する場合、マウスなどの平面操作型の入力装置とは異なり、操作対象物がユーザの意図しない動きをしてしまうことがある。
【０００８】
例えば、ユーザが操作対象物の操作を開始しようとして、テーブル上に置かれた入力装置を把持して持ち上げる場合、この動作に連動して、ユーザの意図に反して操作対象物が動いてしまうことがある。
【０００９】
よって、ユーザが操作対象物を心地よく、かつ思い通りに操作できる入力装置、入力方法及び制御システムが求められていた。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示によれば、操作対象物を操作するための入力操作がなされる入力装置本体と、前記入力装置本体への第１の操作を検出する第１操作検出部と、前記第１の操作を検出後、前記入力装置本体への第２の操作を検出する第２操作検出部と、前記第１の操作の検出値又は該第１の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第１の処理を行う第１処理部と、を備え、前記第１の操作を検出後、前記第２の操作の検出値又は該第２の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第２の処理を行う入力装置が提供される。
【００１１】
また、本開示によれば、操作対象物を操作するための入力操作がなされる入力装置本体への第１の操作を検出することと、前記第１の操作を検出後、前記入力装置本体への第２の操作を検出することと、前記第１の操作の検出値又は該第１の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第１の処理を行うことと、前記第１の操作を検出後、前記第２の操作の検出値又は該第２の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第２の処理を行うこと  を含む入力方法が提供される。
【００１２】
また、本開示によれば、操作対象物を操作するための入力操作がなされる入力装置本体と、前記入力装置本体への第１の操作を検出する第１操作検出部と、前記第１の操作を検出後、前記入力装置本体への第２の操作を検出する第２操作検出部と、前記第１の操作の検出値又は該第１の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第１の処理を行う第１処理部と、を有する入力装置と、前記入力装置の操作に応じて前記操作対象物を制御する制御装置と、を備え、前記入力装置は、前記第１の操作を検出後、前記第２の操作の検出値又は該第２の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第２の処理を行い、前記制御装置は、前記入力装置により行われた第１の処理又は第２の処理に応じて、前記操作対象物を制御する制御システムが提供される。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように、本開示によれば、ユーザが操作対象物を心地よく、かつ思い通りに操作できる入力装置、入力方法及び制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本開示の各実施形態に係る入力装置を含む制御システムを示す図である。
【図２】各実施形態に係る入力装置をユーザが握った様子を示す図である。
【図３】各実施形態に係る入力装置の一部破断図である。
【図４】図３に示す破断図の一部拡大図である。
【図５】各実施形態に係る入力装置の殻状部の外観図である。
【図６Ａ】第１実施形態に係る制御システムの機能構成図である。
【図６Ｂ】第１実施形態に係る制御システムの電気的な構成を示すブロック図である。
【図７】本開示の第１実施形態に係る制御システムの動作を示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態に係る入力装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図９】第３実施形態に係る入力装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図１０】第４実施形態に係る入力装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】第５実施形態に係る入力装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】第６実施形態においてユーザが入力装置を空間内で移動させるときのユーザの意識上での入力装置の動きと、実際の入力装置の動きとを比較した図である。
【図１３】第６実施形態において機械によって入力装置を等速度で移動させた場合の加速度センサの出力波形（図１３（Ａ））と、ユーザが入力装置を等速度で移動させようとして、入力装置を移動させた場合の加速度センサの出力波形（図１３（Ｂ））とを比較する図である。
【図１４】ユーザが入力装置を等角速度で回転させようとして、入力装置を回転させた場合の角速度センサの出力波形を示す図である。
【図１５】第７実施形態に係る入力装置の動作を示すフローチャートである。
【図１６】第７実施形態に係る入力装置の動作を示すフローチャートである。
【図１７】第８実施形態に係る入力装置の動作を示すフローチャートである。
【図１８】第１操作及び第２操作の一例を示した図である。
【図１９】第１操作及び第２操作の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１６】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．第１実施形態
１．１．システムの全体構成
１．２．入力装置の構成
１．３．制御装置の構成
１．４．入力装置の動作
２．第２実施形態
２．１．入力装置の構成
２．２．入力装置の動作
２．３．変形例
３．第３実施形態
３．１．入力装置の構成
３．２．入力装置の動作
３．３．変形例
４．第４実施形態
５．第５実施形態
６．第６実施形態
６．１．入力装置の曲線的な動きを直線的な動きとする補正
６．２．速度を一定とする補正
６．３．角速度を一定とする補正
７．第７実施形態
７．１．入力装置の動作
８．第８実施形態
８．１．入力装置の動作
８．２．第１操作、第２操作例
９．各種変形例
【００１７】
＜第１実施形態＞
［システムの全体構成］
まず、図１を参照しながら本会時の一実施形態に係る制御システムについて説明する。図１は、本開示の第１実施形態及び後述する各実施形態に係る入力装置１０を含む制御システム１００を示す。制御システム１００は、入力装置１０と制御装置５０と表示装置６０とを有する。
【００１８】
入力装置１０は、例えば、表示装置６０のディスプレイ６０ａに表示された操作対象物を操作するためにユーザにより入力操作がなされる球状のデバイスである。制御装置５０は、入力装置１０の操作に応じて操作対象物の表示を制御する。
【００１９】
制御装置５０としては、入力装置１０に専用の機器であってもよいし、ＰＣ等であってもよい。これにより、制御システム１００では、ユーザが、入力装置１０を操作することにより、ディスプレイ６０ａに表示された操作対象物を遠隔操作することができる。
【００２０】
「入力装置の構成」
図２は、入力装置１０をユーザが握った様子を示す図である。図２に示すように、入力装置１０は、球体の形状を有している。入力装置１０の大きさは、野球の硬球の大きさよりも少し大きいか、少し小さい程度の大きさとされ、直径が例えば、５０ｍｍ〜１００ｍｍ程度の大きさとされる。これにより、ユーザが入力装置１０を握ったときに扱い易い大きさとされる。ただ、入力装置１０の直径の大きさについては、前記した範囲に限定されず、もちろん他の値もとりえる。
【００２１】
図３は、入力装置１０の一部破断図であり、図４は、図３に示す破断図の一部拡大図である。また、図５は、入力装置１０の殻状部２２の外観図である。図５（Ａ）には、殻状部２２を斜め上方向から見た様子が示されており、図５（Ｂ）には、図５（Ａ）に示すＡ方向から殻状部２２を見た様子が示されている。
【００２２】
図３〜図５に示すように、入力装置１０は、入力装置１０の中心部に設けられた球体形状の基部２１と、基部２１の表面を全体的に覆うように設けられた球殻状の殻状部２２と、殻状部２２の表面を全体的に覆うように設けられた把持部２３とを有する入力装置本体２０を備える。
【００２３】
また、入力装置１０は、入力装置１０が所定の力以上の力で握られたことを検出するとともに、クリック感（第１の応答）を発生させるタクトスイッチ１２（スイッチ部）を備える。また、入力装置１０は、ユーザが入力装置１０を握った力の大きさを検出する感圧センサ１３（圧力センサ：握り力を検出する）を備える。
【００２４】
基部２１の内部は、空洞とされている。基部２１内部の空洞部には、ＣＰＵ１１等（図６Ｂ上図参照）の電子部品が実装された回路基板が設けられる。
【００２５】
図５を参照して、殻状部２２は、同一形状を有する８つのプレート２５によって構成されている。それぞれのプレート２５の形状は、正三角形に近い形状を有している。そして、８つのプレート２５のうち、隣接する４つのプレート２５の角部の頂点が１点で集中し、この頂点が集中する点が全体では、合計で６つ形成されている。この６つの点に対応する位置に、タクトスイッチ１２と、感圧センサ１３とがそれぞれ配置される。すなわち、本実施形態に係る入力装置１０では、６つのタクトスイッチ１２と、６つの感圧センサ１３とを含む。
【００２６】
図３及び図４を参照して、タクトスイッチ１２と、感圧センサ１３とは、基部２１の表面と殻状部２２（プレート２５）の内面との間に設けられる。
【００２７】
感圧センサ１３は、基部２１の表面上に設けられており、タクトスイッチ１２は、感圧センサ１３上に設けられている。感圧センサ１３とタクトスイッチ１２との間には、第１の圧力拡散板７が介在されており、タクトスイッチ１２と殻状部２２（プレート２５）の内面との間には、第２の圧力拡散板８が介在される。第１の圧力拡散板７及び第２の圧力拡散板８により、ユーザが把持部２３を握った力を均一に感圧センサ１３に伝達することができる。感圧センサ１３は、入力装置本体が握られた力の大きさをセンシングする。
【００２８】
タクトスイッチ１２は、スイッチ本体５と、スイッチ本体５に対して移動可能な可動部６とを有する。また、タクトスイッチ１２は、内部に可動部６の移動に応じてＯＮ／ＯＦＦが切り替えられる電気的なスイッチ機構（検出部）（図示せず）を有する。また、タクトスイッチ１２は、可動部６の移動に応じてクリック感を発生させる板バネ等の弾性体を用いたクリック感発生機構（第１応答部）（図示せず）を有する。
【００２９】
ここで、感圧センサ１３と、プレート２５に加えられる力の大きさ等との関係について説明する。感圧センサ１３により検出された圧力値を基に、１つのプレート２５に加えられた力の大きさと、力が加えられた位置とを算出する場合、１つのプレート２５に対しては、少なくとも３つの感圧センサ１３が必要である。
【００３０】
本実施形態では、１つのプレート２５に対しては、プレート２５に加えられた力を検出する（他のプレート２５と共通で用いられる）３つの感圧センサ１３が設けられている。従って、感圧センサ１３からの圧力値を基に、ベクトル計算等を利用した演算が実行されることで、プレート２５に加えられた力の大きさと、力が加えられた位置とを正確に算出することができる。
【００３１】
また、８つのプレート２５に対して、それぞれ３つの感圧センサ１３を用いる場合、８×３で、本来、２４個の感圧センサ１３が必要となる。しかし、本実施形態では、感圧センサ１３は、隣接する４つのプレート２５の角部の頂点が集中する点に配置されており、隣接する４つのプレート２５で１つの感圧センサ１３が共通で用いられている。これにより、感圧センサの数は、合計で６つあれば足りることになり、入力装置１０のコストの削減が実現される。
【００３２】
このように、本実施形態では、必要最低限の感圧センサ１３で、プレート２５に加えられた力の大きさと、力が加えられた位置とを正確に算出することができる。
【００３３】
しかしながら、感圧センサ１３は、必ずしも前記したような構成とされなくともよい。例えば、感圧センサは、１つのプレート２５に対して１個や２個であってもよいし、４個以上であってもよい。また、感圧センサ１３は、他のプレート２５と共通で用いられる形態ではなく、それぞれのプレート２５に対して独立して設けられていてもよい。
【００３４】
典型的には、感圧センサ１３は、ユーザが入力装置１０を握ったときに、プレート２５（殻状部２２）に加えられた力を検出することができる形態であれば、どのような形態であってもよい。また、プレート２５の個数（殻状部２２の分割個数）についても８個に限定されない。例えば、プレート２５の数は、２個や４個等であってもよい。
【００３５】
基部２１及び殻状部２２は、例えば、金属や樹脂等の材料により構成される。一方、把持部２３は、基部２１及び殻状部２２よりも軟らかい材料で構成されている。把持部２３に用いられる材料としては、例えば、ポリウレタン等の合成樹脂を発砲して形成されたスポンジ等が挙げられる。
【００３６】
把持部２３に用いられる材料として、スポンジ等の材料が用いられることで、触感を向上させることができ、また、ユーザは、入力装置１０を握る力の大きさを微調整することができる。
【００３７】
次に、入力装置１０の電気的な構成について、図６Ａ及び図６Ｂを参照しながら説明する。図６Ａの上図は、入力装置１０の電気的な構成を示すブロック図であり、図６Ｂの上図は、入力装置１０の機能構成図である。
【００３８】
まず、入力装置１０の電気的な構成について説明する。図６Ａの上図に示すように、入力装置１０は、前記したタクトスイッチ１２、感圧センサ１３のほか、ＣＰＵ(Central Processing Unit)１１、３軸加速度センサ１４、３軸角速度センサ１５、ＲＯＭ１６ａ、ＲＡＭ１６ｂ、送受信回路１７、バッテリー１８を備える。また、入力装置１０は、ＬＥＤ１９(Light Emitting Diode)を有していてもよい。
【００３９】
３軸加速度センサ１４、３軸角速度センサ１５、ＣＰＵ１１、送受信回路１７、ＲＯＭ（Read Only Memory）１６ａ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１６ｂ、ＬＥＤ１９は、図示しない回路基板上に実装される。このＣＰＵ１１等の電子部品が実装された回路基板と、バッテリー１８とは、基部２１の内部に形成された空洞部に設けられる。
【００４０】
３軸加速度センサ１４及び３軸角速度センサ１５（検出部の一例）は、入力装置１０の空間内での動きを検出するセンサである。３軸加速度センサ１４は、互いに直交する３軸方向の加速度を検出し、検出された加速度に応じた加速度値（動き検出値の一例）をＣＰＵ１１へ出力する。３軸角速度センサ１５は、互いに直交する３軸回りの角速度を検出し、検出された角速度に応じた角速度値（動き検出値の一例）をＣＰＵ１１へ出力する。
【００４１】
ＲＯＭ１６ａは不揮発性のメモリであり、ＣＰＵ１１の処理に必要な各種のプログラムが記憶される。ＲＡＭ１６ｂは揮発性のメモリであり、ＣＰＵ１１の作業領域として用いられる。
【００４２】
タクトスイッチ１２は、前記スイッチ機構がＯＮの状態となったときに、ＣＰＵ１１へ信号を出力する。感圧センサ１３は、入力装置１０がユーザに握られた力の大きさに応じた圧力値をＣＰＵ１１へ出力する圧力センサの一例である。
【００４３】
ＣＰＵ１１は、操作対象物を制御するために、３軸加速度センサ１４、３軸角速度センサ１５、感圧センサ１３から出力された角速度値、加速度値、圧力値に基づいて、各種の演算を実行する。例えば、ＣＰＵ１１は、加速度値、角速度値に基づいて、入力装置１０の空間内での移動量、回転量等を算出する。また、ＣＰＵ１１は、感圧センサ１３から出力された圧力値に基づいて、入力装置１０が握られた力の大きさや、力が加えられた位置等を算出する。なお、ＣＰＵ１１は、タクトスイッチ１２のスイッチ機構からの信号が入力されている状態で、上記各種の演算を実行する。ＣＰＵ１１は、後述する第１演算部の機能を実行する。
【００４４】
送受信回路１７は、アンテナ等を有しており、ＣＰＵ１１の制御に基づいて、各種の情報を制御装置５０へ送信する。例えば、送受信回路１７は、入力装置１０の空間内での移動量、回転量の情報や、握られた力の大きさ、力が加えられた位置等の情報を制御装置５０へ送信する。なお、送受信回路１７は、制御装置５０から送信された情報を受信することも可能である。
【００４５】
バッテリー１８としては、例えば、充電式電池が用いられる。
【００４６】
次に、図６Ｂの上図を用いて入力装置１０の機能構成について説明する。入力装置１０は、検出部４３、第１処理部４１、記憶部４６、第１送受信部４７及び電源部４８を有している。検出部４３は、第１操作検出部４４及び第２操作検出部４５を有している。第１処理部４１は、第１応答部４２、第１演算部４０及び第２応答部４９を有している。
【００４７】
検出部４３は、入力装置本体がユーザに所定の力以上の力で握られたことを検出する。例えば、検出部４３は、入力装置本体が握られた力の大きさを検出し、握られた力の大きさに応じた握り力検出値を出力する。第１操作検出部４４は、入力装置本体への第１の操作を検出する。第１の操作としては、例えば、図１８に示したように、入力装置１０を握る、入力装置１０をテーブルから持ち上げる、入力装置１０をたたく等が挙げられ、入力装置１０を握る場合のみに限られない。第１操作検出部４４は、例えば、入力装置本体が所定の圧力（例えば第１の閾値）以上で握られたことを検出してもよい。また、第１操作検出部４４は、その検出結果に基づき握られた力の大きさに応じた握り力検出値を出力してもよい。
【００４８】
第１の操作を検出後、第２操作検出部４５は、入力装置本体への第２の操作を検出する。第２の操作の検出は、第１の操作の検出後に行われ、同時に行われることはない。
【００４９】
第２の操作としては、例えば、図１８に示したように、入力装置１０をつかんで操作する（入力装置１０をつかんで振る）等が挙げられ、入力装置１０を握る場合のみに限られない。第１操作検出部４４及び第２操作検出部４５により検出される検出値は、感圧センサ１３や３軸加速度センサ１４や３軸角速度センサ１５（ジャイロセンサ）によりセンシングされた値の少なくともいずれかである。第２操作検出部４５は、例えば、入力装置本体が所定の圧力（第２の閾値）以上で握られたことを検出する。第２の閾値は第１の閾値より大きい値に予め定められている。
【００５０】
第１応答部４２は、第１の操作の検出に基づき入力装置１０の第１の応答を行う。第１の応答としては、クリック音を鳴らす、入力装置１０に設けられたばねにより入力装置１０を持っているユーザの手に反発力を与える等が一例として挙げられる。ただし、第１の操作の検出に基づき必ずユーザに第１の応答を行う必要はない。例えば、第１応答部４２は、検出部により入力装置が握られたことが検出されたとき、及び入力装置が握られたことが検出されなくなったときに第１の応答をユーザに返してもよい。第１応答部４２は、少なくとも検出部により入力装置本体が握られたことが検出されたときに、第１処理部の制御によらず、ユーザに対して第１の応答を返してもよい。また、第１の応答は、基本的にＣＰＵを介さない処理であるため即答性があるが、ＣＰＵを介してもよい。
【００５１】
第１演算部４０は、前記第１の操作に応じた入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、操作対象物の操作のための演算（第１の処理）を行ってもよく、前記第２の操作に応じた入力装置本体の動きに対する動き検出に基づき操作対象物の操作のための演算（第２の処理）を行ってもよい。
【００５２】
なお、第１操作検出部４４は、第１演算部４０を介さずに第１応答部４２に応答処理を促すことができる。このため、第１応答部４２から第１演算部４０に第１の応答を送らずに、ユーザへクリック音による応答を行うことができる。これにより、第１応答部４２によるクリック音による第１の応答を、第１演算部４０による演算結果に基づく処理より速く実行させることが可能となる。しかし、これに限られず、第１の応答（例えばクリック音による応答）を第１演算部４０に送り、第１演算部４０の演算開始のトリガーに利用してもよい。
【００５３】
なお、第１の処理と第２の処理とは前記操作対象物に対する異種の操作であり、同種の操作は含まない。異種の操作としては、第１の処理では入力装置１０を握る力が所定の第１の閾値圧力以上になった場合にクリック音を発生させ、第２の処理では更に握りを強くして所定の第２の閾値圧力以上になった場合に各種センサによる動き検出値に基づき操作対象物の操作のための演算を実行する例が挙げられる。他の異種の操作としては、第１の処理では入力装置１０を２秒間握った場合にイネーブル（入力操作ＯＫ）とし、カーソル移動操作モードに遷移し、第２の処理では再度、入力装置１０を４秒間握った場合に操作対象物を選択して操作モードに入る例が挙げられる。同種の操作としては、圧力センサによる検出値を３段階のレベルで検出することにより、弱く握ったら第１の処理に遷移し、強く握ったら第２の処理に遷移する場合が挙げられる。このような同種の操作は、各実施形態の第１の処理と第２の処理には含まない。
【００５４】
なお、第１応答部４２による入力装置のユーザへの第１の応答は操作対象物を制御する制御装置５０へと送受信されず、第１演算部４０による操作対象物の操作のための演算結果は制御装置５０へと送受信される。よって、第１応答部４２による第１の応答処理は、送受信処理を含まないルートであるため、送受信処理を含む第１演算部４０による演算結果に基づく処理より速いという効果を有する。
【００５５】
第２応答部４９は、前記第２の操作の検出に基づき前記入力装置の第２の応答を行う。第２の応答としては、入力装置１０に取り付けられたＬＥＤを点滅表示させたり、音声出力や力覚表示等を用いたユーザに対するフィードバックが例として挙げられる。第２の応答は、基本的にＣＰＵを介さない処理であるため即答性があるが、ＣＰＵを介してもよい。
【００５６】
以上に説明したように、第１処理部４１は、前記第１の操作の検出値又は該第１の操作に応じた入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、入力装置１０の第１の応答又は操作対象物への操作のための第１の処理を行い、前記第１の操作を検出後、前記第２の操作の検出又は該第２の操作に応じた入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、入力装置１０の第１の応答又は操作対象物への操作のための第２の処理を行う。第１処理部４１は、入力装置本体の動きを検出し、前記入力装置本体の動きに応じた動き検出値を出力し、前記入力装置本体が握られたことが検出されている状態で、前記動き検出値に基づいて前記操作対象物を制御するための処理を実行してもよい。また、第１処理部は、第１処理部の制御によって、ユーザに対して前記第１の応答とは異なる第２の応答を返す第２応答部をさらに含んでいてもよい。第１処理部４１は、動き検出値または握り力検出値に基づいて、第２応答部による第２の応答を制御してもよい。また、第１処理部４１は、入力装置本体が握られたことが検出されている状態で、前記動きの検出値及び前記握り力検出値に基づいて前記操作対象物を制御するための処理を実行してもよい。
【００５７】
また、第１処理部４１及び制御装置側の第２処理部６１では、必要に応じて両方あるいは片方において、各検出結果を用いて所望の処理を行い、第２処理部６１を介して表示制御部６６に結果を出力する。
【００５８】
記憶部４６は、例えば半導体メモリ、磁気ディスク、または光学ディスクなどを用いるＲＡＭ１６ｂまたはＲＯＭ１６ａとして実現されうる。
【００５９】
第１送受信部４７は、所定の情報を入力装置１０及び制御装置５０間で送信又は受信する。第１送受信部４７及び第２送受信部６２の間は、有線又は無線にて接続されている。
【００６０】
電源部４８は、バッテリー１８として例えば、充電式電池が用いられ、各部に電力を供給する。
【００６１】
なお、第１演算部４０の機能は、例えば、ＣＰＵ１１が記憶部４６に格納されたプログラムに従って動作することによって実現され得る。このプログラムは、記憶媒体に格納して提供され、図示しないドライバを介して記憶部４６に読み込まれるものであってもよく、また、ネットワークからダウンロードされて記憶部４６に格納されるものであってもよい。また、上記各部の機能を実現するために、ＣＰＵに代えてＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）が用いられてもよい。また、上記各部の機能は、ソフトウエアを用いて動作することにより実現されてもよく、ハードウエアを用いて動作することにより実現されてもよい。
【００６２】
「制御装置の構成」
次に、図６Ａの下図を参照して、制御装置５０の電気的な構成を説明する。制御装置５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５３ａ、ＲＡＭ５３ｂ、送受信回路５２、指示機構５４を含む。
【００６３】
ＲＯＭ５３ａは不揮発性のメモリであり、ＣＰＵ５１の処理に必要な各種のプログラムが記憶される。ＲＡＭ５３ｂは揮発性のメモリであり、ＣＰＵ５１の作業領域として用いられる。
【００６４】
送受信回路５２は、アンテナ等を有しており、入力装置１０から送信される各種の情報を受信する。また、送受信回路５２は、入力装置１０へ信号を送信することも可能である。
【００６５】
指示機構５４は、例えば、キーボードであり、ユーザは、この指示機構５４を介して初期設定、特種設定などの設定を行う。指示機構５４は、ユーザからの各種の指示を受付け、入力された信号をＣＰＵ５１へ出力する。
【００６６】
ＣＰＵ５１は、下記にて説明する第２演算部の処理、表示制御部の処理を行う第２処理部の機能を実行する。ＣＰＵ５１は、送受信回路１７によって受信された各種の情報に基づいて、表示装置６０に表示される操作対象物を制御する。
【００６７】
なお、表示装置６０は、例えば、液晶ディスプレイや、ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等により構成される。表示装置６０は、２次元画像を表示する形態であってもよいし、３次元画像を表示する形態であってもよい。表示装置６０は、入力装置１０によって操作される操作対象物を２次元的、あるいは３次元的に表示する。
【００６８】
２次元的に表示される操作対象物としては、例えば、ポインタやアイコン、ウィンドウ等のＧＵＩ等が挙げられる。３次元的に表示される操作対象物としては、３次元表示される人型、動物型のキャラクタ画像が挙げられる。なお、これらの例は、一例に過ぎず、操作対象物は、２次元的、３次元的に表示される画像であれば、どのような画像であってもよい。
【００６９】
なお、表示装置６０は、テレビジョン放送等を受信可能なテレビジョン装置であってもよい。あるいは、表示装置６０が操作対象物を３次元的に表示させる形態の場合、表示装置６０は、ユーザが裸眼で視認することができる立体画像を表示する立体画像表示装置であってもよい。図１では、制御装置５０と表示装置６０とが別々の場合が示されているが、制御装置５０と表示装置６０とは一体的に構成されていてもよい。
【００７０】
次に、図６Ｂの下図を用いて制御装置５０の機能構成について説明する。制御装置５０は、第２処理部６１、記憶部６３、第２送受信部６２及び指示部６４を有している。第２処理部６１は、第２演算部６５及び表示制御部６６を有している。
【００７１】
第２送受信部６２は、所定の情報を第１送受信部４７に送信又は受信する。記憶部６３は、例えば半導体メモリ、磁気ディスク、または光学ディスクなどを用いるＲＡＭ５３ｂまたはＲＯＭ５３ａとして実現されうる。
【００７２】
例えばユーザがキーボード等の指示機構５３を用いて入力操作すると、指示部６４は、初期設定、特種設定などの設定を行う。具体的には、指示部６４は、ユーザからの各種の指示を受付け、入力された信号を第２処理部６１へ出力し、初期設定等を指示する。
【００７３】
第２演算部６５は、第１処理部４１からの検出結果や演算結果を用いて所望の処理を行い、表示制御部６６に結果を出力する。
【００７４】
表示制御部６６は、得られた情報に基づき操作対象物の表示を制御する。なお、表示制御部６６の替わりに又は表示制御部６６に加えて、操作対象物の表示以外の動作（例えば音や振動等）を表現できる表現部を設けてもよい。表現部では、得られた情報を用いて所望の入力操作に対して対象物の表現を制御する。
【００７５】
なお、第２演算部６５及び表示制御部６６の機能は、例えば、ＣＰＵ５１が記憶部６３に格納されたプログラムに従って動作することによって実現され得る。このプログラムは、記憶媒体に格納して提供され、図示しないドライバを介して記憶部６３に読み込まれるものであってもよく、また、ネットワークからダウンロードされて記憶部６３に格納されるものであってもよい。また、上記各部の機能を実現するために、ＣＰＵに代えてＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）が用いられてもよい。また、上記各部の機能は、ソフトウエアを用いて動作することにより実現されてもよく、ハードウエアを用いて動作することにより実現されてもよい。
【００７６】
［入力装置の動作］
次に、本実施形態に係る制御システム１００の動作について説明する。図７は、本実施形態に係る制御システム１００の動作を示すフローチャートである。図７の上のフローチャートは入力装置１０の処理を示し、図７の下のフローチャートは制御装置５０の処理を示す。
【００７７】
まず、ユーザは、入力装置１０を持ち上げて、入力装置１０を操作しやすい位置まで移動させる。なお、このとき、ディスプレイに表示される操作対象物は動かない（ステップ１０１のＮＯ参照）。ユーザが入力装置１０の操作を開始する意思を示して、入力装置本体２０の把持部２３を前記所定の力以上の力で握る。すると、入力装置本体２０の殻状部２２（プレート２５）と、タクトスイッチ１２の可動部６が入力装置１０の中心に近づく方向に移動される。タクトスイッチ１２の可動部６が入力装置１０の中心に向かう方向へ移動すると、クリック感発生機構によりクリック感が発生する。
【００７８】
入力装置１０は、このクリック感による応答（第１の応答の一例）により、ユーザの操作対象物の操作を開始する意思に対して適切に応答することができる。そして、ユーザは、このクリック感により、操作対象物の操作が開始されることを容易に認識することができる。また、クリック感発生機構によるクリック感による応答は、ＣＰＵを介さない応答であるので、ユーザに対して素早くクリック感による応答を返すことができる。
【００７９】
タクトスイッチ１２の可動部６が入力装置１０の中心に向かう方向へ移動すると、前記クリック感が発生するとともに、タクトスイッチ１２のスイッチ機構がＯＮの状態となり、スイッチ機構からＣＰＵ１１へ信号が入力される（ステップ１０１のＹＥＳ）。
【００８０】
タクトスイッチ１２からの信号が入力されると、ＣＰＵ１１は、３軸加速度センサ１４、３軸角速度センサ１５から加速度値、角速度値を取得し、感圧センサ１３から圧力値を取得する（ステップ１０２）。
【００８１】
次に、ＣＰＵ１１は、加速度値、角速度値に基づいて、演算を実行し、入力装置１０の（所定時間当りの）移動量、回転量を算出する（ステップ１０３）。また、ＣＰＵ１１は、圧力値に基づいて、ベクトル計算等を利用した演算を実行することで、入力装置１０が握られた力の大きさ（プレート２５に加えられた力の大きさ）と、力が加えられた位置とを算出する。
【００８２】
次に、ＣＰＵ１１は、算出された各情報（入力装置１０の移動量、回転量、入力装置１０が握られた力の大きさ、力が加えられた位置）を送受信回路１７を介して、制御装置５０に送信する（ステップ１０４）。
【００８３】
制御装置５０のＣＰＵ５１は、入力装置１０から前記各情報が受信されたか否かを判定する（ステップ２０１）。入力装置１０からの前記各情報が受信された場合、制御装置５０のＣＰＵ５１は、受信された前記各情報に基づいて、操作対象物を制御する（ステップ２０２）。なお、制御装置５０のＣＰＵ５１は、ステップ２０２において、受信された各情報について、さらに演算を実行し、操作対象物の制御の精度を向上させる処理を実行してもよい。
【００８４】
例えば、操作対象物が３次元的に表示されるキャラクタ画像である場合、ステップ２０２において、ＣＰＵ５１は、入力装置１０の移動量、回転量の情報に基づいて、そのキャラクタ画像を３次元的に移動させたり、回転させたりする処理を実行する。また、ＣＰＵ５１は、握られた力の大きさの情報や、力の位置の情報に応じて、キャラクタ画像に特定の動き（例えば、ジャンプ、しゃがむ、笑う、怒る等）をさせる処理を実行する。なお、移動量、回転量、握られた力の大きさ、力の位置の情報に基づいて、操作対象物がどのように制御されるかについては、特に限定されない。
【００８５】
図７に示す処理により、ユーザは、入力装置１０を前記所定の力以上の力で握った状態で、入力装置１０を移動させたり、回転させたり、入力装置１０をさらに強く握ったり、入力装置１０の特定の位置を強く押したりすることで、操作対象物に任意の動きをさせることができる。
【００８６】
一方、ユーザが、操作対象物の操作を（一時的に）停止させる場合、ユーザは、入力装置１０を握った力を弱める。ユーザが入力装置１０を握った力を弱め、握った力が上記所定の力未満の力となると、タクトスイッチ１２の可動部６と、入力装置本体２０の殻状部２２（プレート２５）とが入力装置１０の中心から離れる方向に移動される。
【００８７】
タクトスイッチ１２の可動部６が入力装置１０の中心から離れる方向に移動すると、クリック感発生部によりクリック感が発生される。
【００８８】
入力装置１０は、このクリック感による応答により、ユーザの操作対象物の操作を停止させる意思に対して適切に応答することができる。そして、ユーザは、このクリック感により、操作対象物の操作が停止されることを容易に認識することができる。タクトスイッチ１２の可動部６が入力装置１０の中心から離れる方向へ移動すると、クリック感が発生するとともに、タクトスイッチ１２のスイッチ機構による信号の出力が停止される。これにより、タクトスイッチ１２からＣＰＵ１１への信号の入力が停止され（ステップ１０１のＮＯ）、操作対象物の動きが停止される。
【００８９】
以上説明したように、本実施形態では、ユーザは、入力装置１０を上記所定の力以上の力で握ったり、入力装置１０を握った力を弱めたりすることで、入力装置１０の操作（空間操作、握った力の大きさによる操作）を操作対象物の操作に反映させるか否かを任意に切り替えることができる。
【００９０】
また、本実施形態に係る入力装置１０では、タクトスイッチ１２のクリック感発生部によりユーザの操作対象物の操作を開始する意思に対して適切に応答することができる。そして、ユーザは、このクリック感により、操作対象物の操作が開始されることを容易に認識することができる。また、クリック感発生機構によるクリック感による応答は、ＣＰＵ１１を介さない応答であるので、ユーザに対して素早くクリック感による応答を返すことができる。
【００９１】
さらに、本実施形態では、入力装置１０は、クリック感による応答により、ユーザの操作対象物の操作を停止させる意思に対して素早く応答することができる。そして、ユーザは、このクリック感により、操作対象物の操作が停止されることを容易に認識することができる。
【００９２】
＜第２実施形態＞
次に、本開示の第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態以降の説明では、上述の第１実施形態と同様の構成及び機能を有する部材等については、同一符号を付し、説明を省略し、または簡略化する。
【００９３】
［入力装置の構成］
図８は、第２実施形態に係る入力装置１０の電気的な構成を示すブロック図である。第１実施形態に係る入力装置１０の電気的な構成を示した図６Ａと比較すると、図８に示すように、第２実施形態では、タクトスイッチ１２の代わりにスイッチ３１が設けられている点、及びこのスイッチ３１に対して電気的に接続されたＬＥＤ３２が設けられている点で異なっている。
【００９４】
スイッチ３１は、内部にクリック感発生機構を有しない点で、上記タクトスイッチ１２と異なっているが、その他の点については、上記タクトスイッチ１２と同様の構成である。すなわち、スイッチ３１は、スイッチ本体５と、スイッチ本体５に対して移動可能な可動部６と、可動部６の移動に応じてＯＮ／ＯＦＦが切り替えられる電気的なスイッチ機構（図示せず）とを有する。
【００９５】
ＬＥＤ３２は、スイッチ３１のスイッチ機構のＯＮ／ＯＦＦの切り替えに応じて、発光したり、消灯したりする。ＬＥＤ３２は、基部２１の内部に形成された空洞部に配置される。ＬＥＤ３２の代わりに電球等により構成されてもよい。
【００９６】
なお、第２実施形態では、基部２１、殻状部２２、把持部２３が透明、あるいは半透明な材料により構成される。
【００９７】
［入力装置の動作］
ユーザが入力装置１０の操作を開始する意思を示して、入力装置本体２０の把持部２３を所定の力以上の力で握ると、スイッチ３１の可動部６が入力装置１０の中心に近づく方向に移動される。スイッチ３１の可動部６が入力装置１０の中心に近づく方向に移動されると、スイッチ３１のスイッチ機構がＯＮの状態となり、ＬＥＤ３２が発光する。
【００９８】
第２実施形態では、このＬＥＤ３２の発光による応答（第１の応答）により、ユーザの操作対象物の操作を開始する意思に対して適切に応答することができる。また、この第２実施形態においても上記第１実施形態と同様に、ＬＥＤ３２による発光による応答は、ＣＰＵを介さない応答であるので、ユーザに対して素早く応答を返すことができる。
【００９９】
スイッチ３１のスイッチ機構がＯＮの状態となると、ＣＰＵ１１に対して信号が入力される。ＣＰＵ１１は、上記信号が入力されると、各種センサの検出値に基づいて種々の演算を実行し、演算結果を制御装置５０に送信する。これにより、ユーザが上記所定の力以上の力で入力装置１０を握った状態で入力装置１０を操作（空間操作、入力装置１０を握る力の大きさによる操作等）することで、操作対象物の動きが制御される。
【０１００】
なお、入力装置１０が上記所定の力以上の力で握られている間は、ＬＥＤ３２は発光し続ける。
【０１０１】
一方、ユーザが、ユーザが入力装置１０を握った力を弱め、握った力が上記所定の力未満の力となると、スイッチ３１の可動部６が入力装置１０の中心から離れる方向へ移動する。これにより、スイッチ３１のスイッチ機構がＯＦＦの状態となり、ＬＥＤ３２が消灯する。ユーザは、このＬＥＤ３２の消灯により、操作対象物の操作が停止されたことを容易に認識することができる。
【０１０２】
［第２実施形態の変形例］
以上の説明では、スイッチ機構の切り替えに応じて、光を発生するＬＥＤ３２が用いられる場合について説明した。しかし、ＬＥＤ３２の代わりに、スイッチ機構の切り替えに応じて、音（声）を発生する音（声）発生部や、振動を発生する振動部が用いられてもよい。あるいは、これらの組み合わせであってもよいし、これらと、タクトスイッチ１２（クリック感発生機構）との組み合わせであってもよい。
【０１０３】
＜第３実施形態＞
次に、本開示の第３実施形態について説明する。上記各実施形態では、ユーザが操作対象物の操作の開始、停止の意思を示して、所定の力で以上の力で入力装置１０を握ったり、握った力を弱めたりした場合に、クリック感等による応答が入力装置１０から返される場合について説明した。
【０１０４】
一方、第３実施形態では、クリック感等による応答に加え、ユーザが入力装置１０を空間操作した場合等に、上記したクリック感等による応答とは異なる応答が入力装置１０から返される点で、上記した各実施形態とは異なっている。従って、その点を中心に説明する。
【０１０５】
なお、本明細書中の説明では、ユーザによる操作対象物の操作の開始（及び停止）の意思に対する応答であって、ユーザが入力装置１０を所定の力以上の力で握ったとき（及び握った力を弱めたとき）に入力装置１０から発生するクリック感等の応答を第１の応答と呼ぶ。一方、ユーザが入力装置１０を空間操作した場合等に、入力装置１０から発生される応答を第２の応答と呼ぶ。
【０１０６】
また、ＣＰＵ１１の制御とは無関係に第１の応答を発生する部材を第１応答部、ＣＰＵ１１の制御によって第２の応答を発生する部材を第２応答部と呼ぶ。
【０１０７】
［入力装置の構成］
図９は、第３実施形態に係る入力装置１０の電気的な構成を示すブロック図である。図９に示すように、第３実施形態では、ＣＰＵ１１に対して電気的に接続されたＬＥＤ３３が設けられているが、それ以外の点については、上述の第１実施形態（図６参照）と同様である。
【０１０８】
ＬＥＤ３３（第２応答部の一例）は、ＣＰＵ１１の制御に応じて、クリック感とは異なる応答として、光による応答をユーザに返す部材である。例えば、ＬＥＤ３３は、ＣＰＵ１１の制御に応じて、発光（単色、多色）したり、点滅（単色、多色）したりする。ＬＥＤ３３は、基部２１の内部に形成された空洞部に配置される。ＬＥＤ３３の替わりに電球を用いてもよい。
【０１０９】
なお、第３実施形態では、基部２１、殻状部２２、把持部２３が透明、あるいは半透明な材料により構成される。
【０１１０】
［入力装置の動作］
ユーザが入力装置１０を所定の力以上の力で握ると、タクトスイッチ１２のクリック感発生機構からクリック感が発生し、タクトスイッチ１２のスイッチ機構がＯＮの状態となる。タクトスイッチ１２のスイッチ機構がＯＮの状態となると、ＣＰＵ１１へ信号が入力される。
【０１１１】
ＣＰＵ１１は、スイッチ機構からの信号が入力されると、上記各センサから加速度値、角速度値、圧力値を取得し、入力装置１０の移動量、回転量、入力装置１０が握られた力の大きさ、力が加えられた位置等を算出する。そして、演算結果を制御装置５０へ送信する。
【０１１２】
また、ＣＰＵ１１は、上記演算結果に基づいて、ＬＥＤ３３を発光（単色、多色）させたり、点滅（単色、多色）させたりする。例えば、ＣＰＵ１１は、入力装置１０の移動量や、回転量が所定の値よりも大きい場合に、ＬＥＤ３３を発光（単色、多色）させり、点滅（単色、多色）させたりする。また、例えば、ＣＰＵ１１は、入力装置１０が握られた力の大きさが所定の値よりも大きい場合や、力が加えられた位置が特定の位置である場合等に、ＬＥＤ３３を発光（単色、多色）させたり、点滅（単色、多色）させたりする。
【０１１３】
なお、入力装置１０の移動量、回転量、握った力の大きさ、力の位置によるＬＥＤ３３の発光、点滅は、ユーザが混乱しないように、発光色、点滅パターン等を異ならせてもよい。
【０１１４】
あるいは、ＣＰＵ１１は、入力装置１０の移動量、回転量、握られた力の大きさに応じて、多段階的に、異なる発光色、異なる点滅パターンでＬＥＤ３３を発光させる処理を実行してもよい。あるいは、ＣＰＵ１１は、力が加えられた位置に応じて、異なる発光色、異なる点滅パターンでＬＥＤ３３を発光させる処理を実行してもよい。
【０１１５】
以上のような処理により、入力装置１０は、ユーザによる入力装置１０の操作（空間操作、握る力の大きさによる操作）に対して、適切に光による応答（第２の応答）を返すことができる。
【０１１６】
また、第３実施形態に係る入力装置１０では、第２の応答（光）が、第１の応答（クリック感）と異なる応答とされているので、ユーザが混乱することが防止される。
【０１１７】
［第３実施形態の変形例］
上述の説明では、ＣＰＵ１１の制御に応じて、第２の応答を発生する第２応答部の一例として、光を発生するＬＥＤ３３を例に挙げて説明した。しかし、第２応答部は、ＬＥＤ３３に限られない。第２応答部の他の例としては、ＣＰＵ１１の制御に応じて、音（声）を発生する音（声）発生部や、振動を発生する振動部、熱を発生する発熱部等が挙げられる。あるいは、第２応答部として、ＣＰＵの制御に応じて、疑似加速度を発生させる疑似加速度発生部等が用いられてもよい。あるいは、第２応答部は、これらの組み合わせであってもよい。
【０１１８】
第３実施形態では、第１応答部の一例として、タクトスイッチ１２（クリック感発生部）が用いられる場合について説明した。しかし、第１応答部は、第２実施形態において説明したＬＥＤ３２であってもよいし、音（声）発生部、振動部等であってもよい。あるいは、これらの組み合わせであってもよい。
【０１１９】
第１応答部と、第２応答部との組み合わせは、第１の応答と、第２の応答とが異なっていれば、どのような組み合わせであってもよい。なお、例えば、第１応答部が振動部であり、第２応答部も振動部とする組み合わせも可能である。この場合、第１の応答としての振動パターンと、第２の応答としての振動パターンとを異ならせればよい。
【０１２０】
なお、第２の応答は、操作対象物の動きと同様の応答がされてもよい。例えば、操作対象物が振動した場合に、振動部が振動される処理が実行されてもよい。
【０１２１】
＜第４実施形態＞
次に、本開示の第４実施形態について説明する。
【０１２２】
ここで、例えば、ユーザが入力装置１０を上記所定の力以上の力で握った状態で、入力装置１０を奥方向、手前方向へ移動させる場合に、表示装置６０によって３次元的に表示された操作対象物が拡大、縮小される場合を想定する。
【０１２３】
この場合、ユーザの腕が伸びきってしまった場合や、ユーザの腕が縮みきってしまった場合には、ユーザは、操作対象物を拡大、縮小することができない。
【０１２４】
そこで、第４実施形態に係る入力装置１０では、入力装置１０がほぼ動いていないような状況でも、入力装置１０が一定の大きさで握られている場合には、操作対象物の動き（拡大、縮小）を継続させる処理を実行する。
【０１２５】
図１０は、第４実施形態に係る入力装置１０の処理を示すフローチャートである。入力装置１０のＣＰＵ１１は、入力装置１０が前方、後方（ユーザの奥方向、手前方向）に一定量以上移動したかを判定する（ステップ３０１）。
【０１２６】
入力装置１０が前方、後方に一定量以上移動している場合（ステップ３０１のＹＥＳ）、次に、ＣＰＵ１１は、入力装置１０の移動量がゼロに近い値となったか否かを判定する（ステップ３０２）。
【０１２７】
入力装置１０の移動量がゼロに近い値となった場合（ステップ３０２のＹＥＳ）、入力装置１０が握られた力の大きさが閾値以上であるかを判定する（ステップ３０３）。握られた力の大きさが閾値以上である場合には（ステップ３０３ＹＥＳ）、入力装置１０のＣＰＵ１１は、送受信回路１７を介して、制御装置５０に対して、所定の大きさの移動量の情報を出力する（ステップ３０４）。
【０１２８】
すなわち、入力装置１０のＣＰＵ１１は、入力装置１０がほとんど移動していないような状況でも、入力装置１０が強く握られている場合には、入力装置１０が移動しているとみなして、所定の大きさの移動量の情報を制御装置５０へ送信する。なお、もちろん、入力装置１０が前後に移動している場合には、その移動量の情報が入力装置１０から制御装置５０へ送信される。
【０１２９】
制御装置５０のＣＰＵ５１は、移動量の情報を受信すると、移動量の情報に基づいて、例えば、３次元的に表示される操作対象物を拡大、縮小する処理を実行する。
【０１３０】
図１０に示す処理により、ユーザは、腕が伸びきってしまったり、縮みきってしまったりした場合にも、入力装置１０を強く握り込むことで、操作対象物を拡大、縮小させ続けることができる。なお、操作対象物の拡大、縮小を停止させる場合、ユーザは、入力装置１０を握る力を弱めればよい。
【０１３１】
上記した例では、入力装置１０が前後方向に移動されることで、操作対象物が拡大、縮小される場合について説明したが、入力装置１０の移動方向は、上下方向であってもし、左右方向であってもよい。入力装置１０の移動方向は、特に、限定されない。また、上記した例では、入力装置１０の移動に対して、操作対象物が拡大、縮小される場合について説明したが、入力装置１０の回転に対して、操作対象物が拡大、縮小されてもよい。入力装置１０の回転方向についても特に限定されない。これは、後述の第５実施形態においても同様である。
【０１３２】
以上の説明では、操作対象物の拡大、縮小について説明したが、これに限られない。第４実施形態で説明した処理は、例えば、操作対象物の２次元的、３次元的な移動にも適用できるし、操作対象物が画面上に表示されたウィンドウである場合には、スクロール等にも適用できる。これは、後述の第５実施形態においても同様である。
【０１３３】
＜第５実施形態＞
上述の第４実施形態では、入力装置１０を握る力を強めることで、操作対象物の動きが継続される場合について説明した。一方、第５実施形態では、入力装置１０を握る力を弱めることで、操作対象物の動きが継続される。
【０１３４】
なお、第５実施形態においても、上記第４実施形態と同様に、ユーザが入力装置１０を所定の力以上の力で握った状態で、入力装置１０を奥方向、手前方向へ移動させる場合に、３次元的に表示された操作対象物が拡大、縮小される場合を想定する。
【０１３５】
図１１は、第５実施形態に係る入力装置１０の処理を示すフローチャートである。入力装置１０のＣＰＵ１１は、入力装置１０が前方、後方（ユーザの奥方向、手前方向）に一定量以上移動したかを判定する（ステップ４０１）。
【０１３６】
入力装置１０が前方、後方に一定量以上移動している場合（ステップ４０１のＹＥＳ）、次に、ＣＰＵ１１は、入力装置１０の移動量がゼロに近い値となったか否かを判定する（ステップ４０２）。
【０１３７】
入力装置１０の移動量がゼロに近い値となった場合（ステップ４０２のＹＥＳ）、入力装置１０を握った力の大きさが閾値以下であるかを判定する（ステップ４０３）。握られた力の大きさが閾値以下である場合には（ステップ４０３ＹＥＳ）、入力装置１０のＣＰＵ１１は、送受信回路１７を介して、制御装置５０に対して、所定の大きさの移動量の情報を出力する（ステップ４０４）。
【０１３８】
つまり、第４実施形態とは逆に、第５実施形態の入力装置１０のＣＰＵ１１は、入力装置１０が握られている力が小さいとき（クリック感等が発生する力よりも大きい）、入力装置１０が移動しているとみなして、所定の大きさの移動量の情報を制御装置５０へ送信する。なお、もちろん、入力装置１０が前後に移動している場合には、その移動量の情報が入力装置１０から制御装置５０へ送信される。
【０１３９】
図１１に示す処理により、ユーザは、腕が伸びきってしまったり、縮みきってしまったりした場合にも、入力装置１０を弱く握ることで、操作対象物を拡大、縮小させ続けることができる。なお、操作対象物の拡大、縮小を停止させる場合、ユーザは、入力装置１０を握る力を強めればよい。
【０１４０】
＜第６実施形態＞
次に、本開示の第６実施形態について説明する。なお、第６実施形態では、ユーザによる入力装置１０の空間操作対する補正について説明する。
【０１４１】
［入力装置の曲線的な動きを直線的な動きとする補正］
図１２は、ユーザが入力装置１０を空間内で移動させるときのユーザの意識上での入力装置１０の動きと、実際の入力装置１０の動きとを比較した図である。
【０１４２】
図１２に示すように、ユーザが入力装置１０を握って移動させる場合、ユーザが入力装置１０を直線的に移動させているつもりでも、実際は、入力装置１０は、直線的に移動していない場合が多い。この場合、入力装置１０は、実際には、曲線的に移動しながら回転しており、回転による誤差が生じる。
【０１４３】
そこで、入力装置１０のＣＰＵ１１は、加速度センサ１４からの出力（加速度値）から入力装置１０の移動量を算出する場合に、角速度センサ１５からの出力（角速度値）を利用して、上記移動量を補正する処理を実行してもよい。すなわち、入力装置１０のＣＰＵ１１は、入力装置１０の移動量算出時に、角速度センサ１５の出力を利用して、入力装置１０の曲線的な移動量を直線的な移動量に補正する。
【０１４４】
なお、入力装置１０の回転は、微小な回転である場合が多いので、上記補正は、この微小な回転が考慮される。
【０１４５】
上記補正により、入力装置１０の動きをユーザの意識上の入力装置１０の動きに近づけるように補正することができるので、操作対象物の動きをユーザの意識上の動きに近づけることができる。これにより、ユーザは、入力装置１０を用いて、好適に操作対象物を操作することができる。
【０１４６】
［速度を一定とする補正］
ユーザが入力装置１０を握って移動させる場合、ユーザが入力装置１０を等速度で移動させているつもりでも、実際は、入力装置１０を等速度で移動させることができない場合が多い。
【０１４７】
図１３は、機械によって入力装置１０を等速度で移動させた場合の加速度センサ１４の出力波形（図１３（Ａ））と、ユーザが入力装置１０を等速度で移動させようとして、入力装置１０を移動させた場合の加速度センサ１４の出力波形（図１３（Ｂ））とを比較する図である。
【０１４８】
図１３（Ａ）に示すように、機械によって入力装置１０が移動させる場合、入力装置１０は、急激に加速されて動き出し、短い時間で等速度状態に達し、その後、急激に減速されて停止される。一方、図１３（Ｂ）に示すように、ユーザによって入力装置１０が移動される場合、入力装置１０は、緩やかに加速されて動き出し、緩やかに減速されて停止される。また、図１１（Ｂ）に示すように、ユーザが入力装置１０を等速度で移動させているつもりでも、入力装置１０は、等速度で移動されていない。
【０１４９】
そこで、入力装置１０に内蔵されたＣＰＵ１１は、加速度センサ１４の出力を補正することで、入力装置１０の速度（移動量）を一定とする補正を実行してもよい。これにより、入力装置１０の速度（移動量）をユーザの意識上の入力装置１０の速度に近づけるように補正することができるので、ユーザは、入力装置１０を用いて、好適に操作対象物を操作することができる。
【０１５０】
［角速度を一定とする補正］
図１４は、ユーザが入力装置１０を等角速度で回転させようとして、入力装置１０を回転させた場合の角速度センサ１５の出力波形を示す図である。
【０１５１】
ユーザが入力装置１０を握って回転させる場合、ユーザが等角速度で入力装置１０を回転させているつもりであっても、実際には、入力装置１０を等角速度で移動できていない場合が多い。
【０１５２】
そこで、入力装置１０のＣＰＵ１１は、角速度センサ１５の出力を補正することで、入力装置１０の角速度（回転量）を一定とする補正を実行してもよい。
【０１５３】
これにより、入力装置１０の角速度（回転量）をユーザの意識上の角速度に近づけるように補正することができるので、ユーザは、入力装置１０を用いて、好適に操作対象物を操作することができる。
【０１５４】
以上、第１〜第６実施形態では、入力装置を握ったまま操作することを前提としたが、次に説明する第７及び第８実施形態では、入力装置を握ったまま操作することを前提としなくてもよい。また、第１〜第６実施形態では、第１の応答（例えばクリック応答）を前提としたが、第７及び第８実施形態では、第１の応答を前提としなくてもよい。さらに、第７及び第８実施形態では、第１の応答は、特定位置のボタンを押すという概念でなくてもよく入力装置のどこを握ってもその操作を検出する。
＜第７実施形態＞
［入力装置の動作］
まず、第７実施形態に係る入力装置１０の動作について説明する。図１５及び図１６は、本実施形態に係る入力装置１０の動作を示すフローチャートである。
【０１５５】
まず、第１操作検出部４４は、感圧センサ１３を用いて圧力を検出し、検出値と所与の第１の閾値を比較して、ユーザによる入力装置１０の握り圧力が第１の閾値を上回ったかを判定し（ステップ５０１）、上回るまでステップ５０１の処理を繰り返す。握り圧力が第１の閾値を上回ったと判定された場合、第１応答部４２は、第１の応答を返す（ステップ５０２）。
【０１５６】
その後、第２操作検出部４５は、感圧センサ１３を用いて圧力を検出し、検出値と所与の第２の閾値を比較して、握り圧力が第２の閾値を上回ったかを判定し（ステップ５０３）、上回るまでステップ５０３の処理を繰り返す。握り圧力が第２の閾値を上回ったと判定された場合、イネーブル状態に遷移し（ステップ５０４）、第２操作検出部４５は、加速度センサ１４、角速度センサ１５、感圧センサ１３を用いてユーザ操作に対する加速度、角速度、圧力値を検出する（ステップ５０５）。
【０１５７】
次に、第２操作検出部４５は、感圧センサ１３を用いて圧力を検出し、検出値と所与の第２の閾値を比較して、握り圧力が第２の閾値を下回ったかを判定する（ステップ５０６）。下回っていないと判定された場合、第１演算部４０は、ステップ５０５にて検出した各検出値に基づき、入力装置１０に対する操作量（入力装置１０の移動量、回転量、握り量）を演算する（ステップ５０７）。第１送受信部４７は、演算された操作量に関する各情報を制御装置５０の第２送受信部６２に送信し（ステップ５０８）、ステップ５０５に戻る。
【０１５８】
一方、ステップ５０６にて下回ったと判定された場合、ディスエーブル状態に遷移する（ステップ５０９）。第１操作検出部４４は、更に感圧センサ１３からの検出値が第１の閾値を下回ったかを判定し（ステップ５１０）、下回ったと判定された場合、第２応答部４９は、第２の応答を返し（ステップ５１１）、本処理を終了する。
【０１５９】
これによれば、タクトスイッチ１２のオン／オフの切り替えを行うことなく、操作対象物に対する入力操作をスムーズに実現することができる。以下では、図１６のフローチャートを用いて本実施形態の具体的動作の一例について詳細に説明する。
【０１６０】
まず、ステップ５０１と同様に、第１操作検出部４４は、感圧センサ１３を用いて圧力を検出し、検出値と所与の第１の閾値を比較して、ユーザによる入力装置１０の握り圧力が第１の閾値を上回ったかを判定する（ステップ６０１）。握り圧力が第１の閾値を上回ったと判定された場合、第１応答部４２は、第１の応答を返す（ステップ６０２）。第１の応答は、ユーザに入力操作の許可を示すクリック音であってもよく、入力装置１０から発生した反発力であってもよい。
【０１６１】
その後、第２操作検出部４５は、ステップ５０３と同様に、感圧センサ１３を用いて圧力を検出し、検出値と所与の第２の閾値を比較して、握り圧力が第２の閾値を上回ったかを判定する（ステップ６０３）。握り圧力が第２の閾値を上回った判定された場合、第２操作検出部４５は、イネーブル信号を出力して演算有効状態に遷移し、ユーザが行った入力装置１０を握る、動かす、回す等の操作に対して、加速度センサ１４、角速度センサ１５、感圧センサ１３を用いて加速度、角速度、圧力値を検出する（ステップ６０４）。
【０１６２】
次に、第１演算部４０は、ステップ６０４にて検出した各検出値に基づき、入力装置１０の移動量、回転量、握り量、力が加わった位置を演算する（ステップ６０５）。第１送受信部４７は、演算された移動量、回転量、握り量、力が加わった位置を制御装置５０の第２送受信部６２に送信する（ステップ６０６）。
【０１６３】
次に、第２操作検出部４５は、感圧センサ１３を用いて更に入力装置１０への握り圧力を検出し、検出値に変化があったかを判定する（ステップ６０７）。変化がないと判定された場合、第１演算部４０は、操作対象物の移動量を演算された移動量にキープする（ステップ６０８）。一方、圧力が小さくなったと判定された場合、第１演算部４０は、操作対象物の移動量を小さくし（ステップ６０９）、圧力が大きくなったと判定された場合、第１演算部４０は、操作対象物の移動量を大きくする（ステップ６１０）。
【０１６４】
次に、第２操作検出部４５は、感圧センサ１３を用いて握り圧力を検出し、検出値と所与の第２の閾値を比較して、握り圧力が第２の閾値を下回ったかを判定する（ステップ６１１）。下回っていないと判定された場合、ステップ６０７に戻り、ステップ６０７〜６１１の処理を繰り返す。
【０１６５】
ここでは、ユーザは握りを放しているため、ステップ６１１にて下回っていると判定される。この場合、第２操作検出部４５は、ディスエーブル信号を出力して演算無効状態に遷移する（ステップ６１２）。第１操作検出部４４は、更に感圧センサ１３からの検出値が第１の閾値を下回ったかを判定し（ステップ６１３）、下回ったと判定された場合、第２応答部４９は、第２の応答を返し（ステップ６１４）、本処理を終了する。第２の応答は、ユーザに入力操作の終了を示すクリック音であってもよく、入力装置１０から発生した反発力であってもよい。
【０１６６】
本実施形態によれば、ユーザが操作対象物を思い通りに操作可能な入力装置、入力方法及び制御システムを提供することにより、ユーザに操作の心地よさ、快適さを与えることができる。また、本実施形態によれば、タクトスイッチ１２のオン／オフの切り替えを行うことなく、操作対象物に対する入力操作をスムーズに実現することができる。また、本実施形態では、ユーザは、入力装置１０を握り続けながら操作する必要はなく、握らない状態で回転、移動の操作ができる。これにより、ユーザの入力操作が楽になり、疲れることなく快適に操作対象物を遠隔操作することができる。
【０１６７】
なお、イネーブル信号を出力したとき、必要に応じて計算値の安定化のためのキャリブレーション等を行ってもよい。また、ディスエーブル信号の出力のタイミングと、第２の応答（たとえばクリック音）のタイミングは同時でもよく適宜ずらしてもよい。また、第１の応答及び第２の応答は、発しなくてもよい。
【０１６８】
＜第８実施形態＞
［入力装置の動作］
次に、第８実施形態に係る入力装置１０の動作について説明する。図１７は、本実施形態に係る入力装置１０の動作を示すフローチャートである。
【０１６９】
まず、第１操作検出部４４は、感圧センサ１３を用いて圧力を検出し、検出値から入力装置１０がテーブルから持ち上げられたかを判定し（ステップ７０１）、テーブルから持ち上げられるまでステップ７０１の処理を繰り返す。テーブルから持ち上げられた場合、イネーブル状態に遷移し（ステップ７０２）、第１操作検出部４４は、第１操作を検出する（ステップ７０３）。第１操作としては、例えば加速度センサ１４、角速度センサ１５、感圧センサ１３を用いてユーザ操作に対する加速度、角速度、圧力値を検出することが挙げられる。ここでは、ユーザは入力装置１０の握りを緩めたのち、入力装置１０を移動させる動作を行っている。よって、第１操作検出部４４は、加速度センサ１４から加速度を検出し、第１演算部４０は検出された加速度に基づき例えばカーソル移動量を算出する。次に、第１送受信部４７は、第１操作（カーソル移動）のための情報（カーソル移動量）を制御装置５０へ送信する（ステップ７０４）。
【０１７０】
次に、第２操作検出部４５は、感圧センサ１３を用いて圧力を検出し、検出値に基づき入力装置１０が４秒間握られたかを判定し（ステップ７０５）、４秒間握られるまでステップ７０５の処理を繰り返す。４秒間握られたと判定された場合、第２操作検出部４５は、第２操作を検出する（ステップ７０６）。第２操作としては、例えば加速度センサ１４、角速度センサ１５、感圧センサ１３を用いてユーザ操作に対する加速度、角速度、圧力値を検出することが挙げられる。ここでは、ユーザは入力装置１０の握りを緩めたのち、入力装置１０を回しながら移動させる動作を行っている。よって、第２操作検出部４５は、加速度センサ１４及び角速度センサ１５から加速度及び角速度を検出し、第１演算部４０は検出された加速度及び角速度に基づき回転量、移動量を算出する。次に、第１送受信部４７は、第２操作（操作対象物の操作）のための情報（回転量、移動量）を制御装置５０へ送信する（ステップ７０７）。
【０１７１】
次に、第１操作検出部４４は、感圧センサ１３を用いて握り圧力を検出し、入力装置１０がテーブルに置かれているかを判定する（ステップ７０８）。ここでは、ユーザは握りを放しており、入力装置１０はテーブルに置かれた状態になっている。よって、この場合、第１操作検出部４４は、入力装置１０に対する入力操作は終了したと判定し、本処理を終了する。
【０１７２】
なお、第１操作を検出するための第１アクションとしてのステップ７０１の判定は、上記判定に限らず、例えば、入力装置１０がたたかれたかの判定、入力装置１０が２回（又は２秒間等）握られたかの判定等様々な判定方法を用いることができる。
【０１７３】
また、第２操作を検出するための第２アクションとしてのステップ７０５の判定も同様に様々な判定方法を用いることができる。また、第２操作の検出は、上記検出内容に限られず、例えば、操作対象物を回すために入力装置１０を回転させてもよいし、操作対象物を移動させるために入力装置１０を左右に動かしてもよいし、操作対象物をズームするために入力装置１０を前後に動かしてもよい。
【０１７４】
本実施形態では、ユーザは、入力装置１０を握り続けながら操作する必要はなく、握らない状態で回転、移動等の操作をすることができる。これにより、ユーザの入力操作が楽になり、疲れることなく快適に操作対象物を遠隔操作することができる。
【０１７５】
また、上記動作は、アプリケーションのモードをイネーブル、ディスエーブルとする場合においては、選択された第１操作検出部４４の検出結果を用いて判定する。これにより、アプリケーションの動作時と停止時という一連の動作を行うにあたり、より直感的な操作を実現することができる。
【０１７６】
［第１操作、第２操作例］
なお、操作対象物の操作と入力装置１０の操作との関係は上記に説明した第１の操作、第２の操作と操作対象物の操作との関係に限られない。
【０１７７】
例えば、図１８に第１操作例及び第２操作例を示す。第１操作例としては、ユーザ操作が、
例１．入力装置１０をテーブルから持ち上げる、
例２．入力装置１０をたたく、
例３．入力装置１０を指定回数（例えば２回）握る、
例４．入力装置１０を指定時間（例えば２秒間）握る、
の場合、第１操作検出部４４は、第１操作を検出したと判定してもよい。この場合、表示装置６０のディスプレイ６０ａではカーソルが移動する等の操作が行われる。
【０１７８】
また、第２操作例としては、ユーザによる入力装置１０の操作が、入力装置１０をつかんで操作した場合（入力装置１０をつかんで振る等）、第２操作検出部４５は、第２操作を検出したと判定してもよい。この場合、所定のアプリケーションを起動する等の操作が行われる。
【０１７９】
また、図１９の上図には、単一アプリケーションの場合の第１操作例及び第２操作例、図１９の下図には、複数アプリケーションの場合の第１操作例及び第２操作例を示す。
【０１８０】
図１９の上図に示した単一アプリケーションの場合の第１操作例としては、ユーザ操作が、
例１．入力装置１０をテーブルから持ち上げる、
例２．入力装置１０を指定回数（例えば３回）握る、
等が挙げられる。この場合、第１操作検出部４４は、第１操作を検出したと判定する。その結果、所定のアプリケーションが起動され、スタンバイ状態となる。一例としては、地図情報のアプリケーションが起動され、表示装置６０のディスプレイ６０ａに地図情報が操作可能に表示される。
【０１８１】
また、第２操作例としては、ユーザによる入力装置１０の操作が、入力装置１０をつかんで操作した場合（入力装置１０をつかんで振る等）、第２操作検出部４５は、第２操作を検出したと判定する。その結果、所定のアプリケーションが操作される。例えば、ディスプレイ６０ａに表示された地図情報が操作される（同一アプリケーション）。
【０１８２】
図１９の下図に示した複数アプリケーションの場合の第１操作例としては、ユーザによる入力装置１０の操作が、入力装置１０をつかんで操作した場合（入力装置１０をつかんで振る等）、第２操作検出部４５は、第１操作を検出したと判定する。その結果、所定のアプリケーションが操作される。例えば、ディスプレイ６０ａに表示された地図情報が操作される。
【０１８３】
また、第２操作例としては、ユーザ操作が、
例１．入力装置１０をテーブルから持ち上げる、
例２．入力装置１０を指定回数（例えば３回）握る、
等が挙げられる。この場合、別のアプリケーションが起動される。一例としては、ガイド情報のアプリケーションが起動されて、ディスプレイ６０ａにガイド情報が表示される（異なるアプリケーション）。
【０１８４】
その他、操作対象物の操作と入力装置１０の操作との関係には次のようなものも考えられる。次の入力装置１０の操作は第１の操作であってもよく、第２の操作であってもよい。
【０１８５】
・操作対象物がディスプレイに表示されたまま動かない場合、入力装置１０がテーブル等に置かれたまま、ユーザはなんら操作しない。
・操作対象物に触りたい場合、ユーザは入力装置１０を持ち上げ手元に持つ。
・操作対象物に近づきたい場合、ユーザは入力装置１０を動かし、カーソル移動モードにする。
【０１８６】
・操作対象物を掴みたい場合、ユーザは、センサにより一定以上のセンサ量が検出される程度に入力装置１０を握る。
・操作対象物を操作する場合、ユーザは入力装置１０を回りたり、左右に動かす。
・操作対象物をじっくり見る場合、ユーザは入力装置１０を前後に動かしてズームイン／ズームアウトの操作を行う。
【０１８７】
・操作対象物を放す場合、ユーザは入力装置１０をテーブル等の元の位置に置く。
【０１８８】
(効果)
以上に説明した各実施形態によれば、操作対象物の操作に当たり、ユーザが手や足等を用いて直接に入力装置を操作することにより、より好適に操作対象物を操作することができる。例えば、入力装置１０を握ったり、回転させたりする操作により、より直感的に操作対象物を操作することができる。特に、第１の操作検出→応答又は対象物操作演算→第２の操作検出→対象物操作演算という、ユーザの意思に則した連続的な操作をスピーディに行うことができる。
【０１８９】
また、センサと人間による入力操作によって大きく変形する物質(入力装置本体)とを接触させない構成とすることにより、入力装置本体に耐久性を持たせることができる。
【０１９０】
特に、人間が手を用いて入力装置１０を操作する場合において、握るという行為を、遠隔に表示されている操作対象物を握るという結果と連動させることにより、より直感的な操作を実現することができる。
【０１９１】
また、クリック音等の第１応答と、圧力センサの検出値を用いた所定圧力の設定という２つの手段によって、仮想空間の操作対象物を握る（掴む、選択する）と対応付けることにより、より直感的な操作を実現することができる。
【０１９２】
また、上記各実施形態では、検出部４３が複数のセンサからの検出値を取得可能なように構成したので。これにより、例えば、第１操作検出部４４の検出結果を用いて、アプリケーションのモードをイネーブルとし、イネーブル後の動作状態で第２操作検出部４５が複数の検出値から必要な検出値を選択した結果を用いて、対象物を操作するための情報を出力する。これによっても、より直感的な操作を実現することができる。
【０１９３】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１９４】
［各種変形例］
例えば、上記入力装置１０を用いて、テレビジョン装置のリモートコントローラに設けられているような十字キーの入力と同様の入力をさせることもできる。この場合、ユーザにより入力装置１０が上下左右に回転された場合に、十字キーの上下左右キーが押されたことに相当する処理が実行されてもよい。
【０１９５】
また、ユーザにより入力装置１０が強く握られた状態で、入力装置１０が上下左右に移動されることで、十字キーの上下左右キーが連続して押されたことに相当する処理が実行されてもよい。あるいは、ユーザにより入力装置１０が上下左右方向に移動された後に、入力装置１０が握った力が弱められ、再び入力装置１０が握られたときに、十字入力キーの上下左右キーが連続して押されたことに相当する処理が実行されてもよい。なお、この場合、入力装置１０が握った力を弱めるときにクリック感が発生し、かつ、再び入力装置１０が握られたときにもクリック感が発生する。
【０１９６】
以上の説明では、入力装置１０が無線である場合について説明したが、有線であってもよい。
【０１９７】
以上の説明では、入力装置１０の基部２１、殻状部２２、把持部２３が球状である場合について説明したが、これらは、多面体であってもよい。
【０１９８】
以上の説明では、感圧センサ１３を例に挙げて説明したが、感圧センサ１３の代わりに、静電センサが用いられてもよい。
【０１９９】
静電センサは、例えば、距離に応じて静電容量の変化を読み取ることができる構成とされる。静電センサは、ユーザが入力装置１０を握った際の手の近接量を検出することで、入力装置１０が握られた力の大きさを検出することができる。この静電センサは、例えば、球体、多面体の形状とされる。静電センサは、把持部２３とは接触しないように構成される。これにより、手の操作による摩擦等の劣化を防止することができる。
【０２００】
なお、感圧センサ１３と、静電センサとが両方とも用いられてもよい。この場合、例えば、感圧センサ１３で検知できないさらに微小な大きさの力を静電センサで検出することで、より高感度な（検出レンジの広い）センサ構成が実現される。
【０２０１】
入力装置１０は、ユーザにより入力装置１０が空間内で移動、回転されたときに、この移動、回転に応じて発電可能な発電デバイス（図示せず）を備えていてもよい。あるいは、入力装置１０は、外部からの電磁波により発電するループコイル等を備えていてもよい。この発電デバイス、ループコイルにより発電された電力は、バッテリー１８に充電される。これにより、ユーザは、バッテリー１８を交換する必要がなくなる。
【０２０２】
上述の例では、検出部としての３軸加速度センサ１４、３軸角速度センサ１５と、握り力検出部としての感圧センサ１３及び／または静電センサとが用いられる場合について説明した。ここで、検出部は、３軸加速度センサ１４、３軸角速度センサ１５に限られない。例えば、検出部の他の例として、速度センサ（例えば、ピトー管）、角度センサ（例えば、地磁気センサ）、角加速度センサ等が挙げられる。また、上記した例では、検出部は動きを検出し、かつ握りを検出する場合について説明したが、いずれか一方であってもよい（第４、５実施形態を除く）。
【０２０３】
以上の説明では、操作対象物がディスプレイに２次元的、３次元的に表示される画像であるとして説明したが、操作対象物は、これに限られない。例えば、搬送ロボットや、人型ロボット等の現実の物体であってもよい。
【０２０４】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）  操作対象物を操作するための入力操作がなされる入力装置本体と、
前記入力装置本体への第１の操作を検出する第１操作検出部と、
前記第１の操作を検出後、前記入力装置本体への第２の操作を検出する第２操作検出部と、
前記第１の操作の検出値又は該第１の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第１の処理を行う第１処理部と、を備え、
前記第１の操作を検出後、前記第２の操作の検出値又は該第２の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第２の処理を行う入力装置。を備える入力装置。
（２）  前記第１操作検出部及び前記第２操作検出部は、前記入力装置本体が所定の圧力以上で握られたことを検出する前記（１）に記載の入力装置。
（３）前記第１の処理部は、前記第１の操作の検出に基づき前記入力装置の第１の応答を行う第１応答部と、前記第２の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき前記操作対象物の操作のための演算を行う第１演算部と、を含む前記（１）又は（２）に記載の入力装置。
（４）  前記第１応答部による前記入力装置の第１の応答は前記操作対象物を制御する制御装置へと送受信されず、前記第１演算部による前記操作対象物の操作のための演算結果は制御装置へと送受信される前記（３）に記載の入力装置。
（５）  前記第１応答部による前記第１の応答処理は、前記第１演算部による前記演算結果に基づく処理より速い前記（４）に記載の入力装置。
（６）  前記第１の処理と前記第２の処理とは異種の操作である前記（１）〜（５）のいずれか一項に記載の入力装置。
（７）  前記第１の処理部は、前記第１の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出に基づき前記操作対象物の操作のための演算を行う第１演算部と、前記第２の操作の検出に基づき前記入力装置の第２の応答を行う第２応答部と、を含む前記（１）又は（２）に記載の入力装置。
（８）  操作対象物を操作するための入力操作がなされる入力装置本体への第１の操作を検出することと、
前記第１の操作を検出後、前記入力装置本体への第２の操作を検出することと、
前記第１の操作の検出値又は該第１の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第１の処理を行うことと、
前記第１の操作を検出後、前記第２の操作の検出値又は該第２の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第２の処理を行うこと、
を含む入力方法。
（９）  操作対象物を操作するための入力操作がなされる入力装置本体と、
前記入力装置本体への第１の操作を検出する第１操作検出部と、
前記第１の操作を検出後、前記入力装置本体への第２の操作を検出する第２操作検出部と、
前記第１の操作の検出値又は該第１の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第１の処理を行う第１処理部と、を有する入力装置と、
前記入力装置の操作に応じて前記操作対象物を制御する制御装置と、を備え、
前記入力装置は、前記第１の操作を検出後、前記第２の操作の検出値又は該第２の操作に応じた前記入力装置本体の動きに対する動き検出値に基づき、前記入力装置の第１の応答又は前記操作対象物への操作のための第２の処理を行い、
前記制御装置は、前記入力装置により行われた第１の処理又は第２の処理に応じて、前記操作対象物を制御する制御システム。
（１０）  前記第１又は第２操作検出部は、前記入力装置本体がユーザに所定の力以上の力で握られたことを検出し、
前記第１処理部は、前記入力装置本体の動きを検出し、前記入力装置本体の動きに応じた動き検出値を出力し、前記入力装置本体が握られたことが検出されている状態で、前記動き検出値に基づいて前記操作対象物を制御するための処理を実行し、
前記第１応答部は、少なくとも前記検出部により前記入力装置本体が握られたことが検出されたときに、前記第１処理部の制御によらず、ユーザに対して第１の応答を返す（３）に記載の入力装置。
（１１）  前記（１）〜（１０）に記載の入力装置であって、
前記入力装置本体は、
表面を有する基部と、
表面と、前記基部の表面と間隙を開けて対向する内面とを有し、前記基部の表面を覆うように設けられた殻状部とを有し、
前記入力装置は、前記基部の表面と、前記殻状部の内面との間に設けられたスイッチ部をさらに具備し、
前記検出部は、前記スイッチ部の一部を構成するスイッチ機構であり、
前記第１応答部は、前記第１の応答としてクリック感を発生する、前記スイッチ部の一部を構成するクリック感発生機構である入力装置。
（１２）  前記（１１）に記載の入力装置であって、
前記検出部は、前記基部の表面と、前記スイッチ部との間に設けられ、前記入力装置が握られた力の大きさを検出し、握られた力の大きさに応じた検出値を出力する入力装置。
（１３）  前記（１２）に記載の入力装置であって、
前記入力装置本体は、前記殻状部の表面を覆うように設けられ、前記基部及び前記殻状部よりも軟らかい材料で構成された把持部をさらに有する入力装置。
（１４）  前記（１０）〜（１３）のいずれか一項に記載の入力装置であって、
前記第１応答部は、前記検出部により前記入力装置が握られたことが検出されたとき、及び入力装置が握られたことが検出されなくなったときに前記第１の応答をユーザに返す入力装置。
（１５）  前記（１０）〜（１４）のいずれか一項に記載の入力装置であって、
前記第１処理部は、該第１処理部の制御によって、ユーザに対して前記第１の応答とは異なる第２の応答を返す第２応答部をさらに具備する入力装置。
（１６）  前記（１５）に記載の入力装置であって、
前記検出部は、前記入力装置が握られた力の大きさを検出し、握られた力の大きさに応じた握り力検出値を出力し、
前記第１処理部は、前記動き検出値、または前記握り力検出値に基づいて、前記第２応答部による第２の応答を制御する入力装置。
（１７）  前記（１０）〜（１６）のいずれか一項に記載の入力装置であって、
前記検出部は、前記入力装置本体が握られた力の大きさを検出し、握られた力の大きさに応じた握り力検出値を出力し、
前記第１処理部は、入力装置本体が握られたことが検出されている状態で、前記動きの検出値及び前記握り力検出値に基づいて前記操作対象物を制御するための処理を実行する入力装置。
（１８）  前記（１７）に記載の入力装置であって、
前記第１処理部は、前記動き検出値がゼロに近い値を示した場合に、前記握り力検出値に基づいて、前記操作対象物の動きを継続させる処理を実行する入力装置。
（１９）  前記第１又は第２操作検出部は、前記入力装置本体がユーザに所定の力以上の力で握られたことを検出し、
前記第１処理部は、前記入力装置が握られた力の大きさを検出し、握られた力の大きさに応じた握り力検出値を出力し、前記検出部により前記入力装置本体が握られたことが検出されている状態で、前記握り力検出値に基づいて前記操作対象物を制御するための処理を実行し、
前記第１応答部は、少なくとも前記検出部により前記入力装置本体が握られたことが検出されたときに、前記第１処理部の制御によらず、ユーザに対して第１の応答を返す（３）に記載の入力装置。
【符号の説明】
【０２０５】
１０…入力装置
１１…ＣＰＵ
１２…タクトスイッチ
１３…感圧センサ
１４…３軸加速度センサ
１５…３軸角速度センサ
１７…送受信回路
１８…バッテリー
１９…ＬＥＤ
２０…入力装置本体
２１…基部
２２…殻状部
２３…把持部
２５…プレート
３１…スイッチ
３２…ＬＥＤ
３３…ＬＥＤ
４０…第１演算部
４１…第１処理部
４２…第１応答部
４３…検出部
４４…第１操作検出部
４５…第２操作検出部
４６…記憶部
４７…第１送受信部
４８…電源部
４９…第２応答部
５０…制御装置
５１…ＣＰＵ
５２…送受信回路
５４…指示機構
６０…表示装置
６１…第２処理部
６２…第２送受信部
６３…記憶部
６４…指示部
６５…第２演算部
６６…表示制御部
１００…制御システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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