(57)【要約】【課題】温度によって圧油の粘度が変化した場合であっても、機器の応答性の変化を抑制し得る作業機械用圧油制御装置を提供する。【解決手段】この圧油制御装置は、コントロールバルブ２０の切換弁３１、３２、３３、３４内のスプールの変位量を検出する位置検出器からのフィードバック量と、遠隔操作器１９からの操作信号指令値との偏差を、予め設定された温度パラメータに基づいて補正するコントローラ３０を備えている。そして、油圧ポンプ１７とコントロールバルブ２０との間に油温検出手段としてサーモスタット７０を設けており、コントローラ３０は、このサーモスタット７０からのＯＮ／ＯＦＦの信号に基づいて、予め設定した温度に対応する複数の温度パラメータから一つの温度パラメータを選択し、当該選択した温度パラメータによって偏差を補正する。【選択図】図２
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
車両のエンジンで駆動される油圧ポンプと、該油圧ポンプからの圧油を油圧源とする複数のアクチュエータと、該複数のアクチュエータへの圧油を給排する複数の切換弁を有するコントロールバルブと、前記複数のアクチュエータのそれぞれを遠隔作動させるための遠隔操作器とを備える作業機械に用いられ、前記切換弁内のスプールの変位量を検出する位置検出器からのフィードバック量と、前記遠隔操作器からの操作信号指令値との偏差を、予め設定された温度パラメータに基づいて補正するコントローラとを有する圧油制御装置であって、
前記油圧ポンプと前記コントロールバルブとの間に設けた油温検出手段を備え、前記コントローラは、前記油温検出手段からの信号に応じて、予め設定した温度に対応する複数の温度パラメータから一つの温度パラメータを選択し、当該選択した温度パラメータによって前記偏差を補正するようになっていることを特徴とする作業機械用圧油制御装置。
【請求項２】
前記複数の温度パラメータは、低温用パラメータ、および該低温用パラメータよりも高い温度に対応して設定された高温用パラメータであり、前記コントローラは、前記油温検出手段からの信号により判断した温度が、予め設定した温度未満のときは低温用パラメータを選択し、予め設定した温度以上のときは高温用パラメータを選択することを特徴とする請求項１に記載の作業機械用圧油制御装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記遠隔操作器に設けた既存のスイッチのうち、予め決められた複数のスイッチが同時に操作されたときに、前記油温検出手段からの信号に応じて前記温度パラメータを切換えることを特徴とする請求項２に記載の作業機械用圧油制御装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、圧油で駆動される作業機械に好適に用い得る作業機械用圧油制御装置であって、特に、温度によって圧油の粘度が変化した場合であっても、作業機械の応答変化を抑制する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
圧油で駆動される作業機械として、例えば遠隔操作が可能なクレーンでは、遠隔操作器に付属する速度レバーの操作量が信号指令値に変換され、この信号指令値に基づいて、コントローラでの圧油制御処理により、コントロールバルブ内のスプールの変位量が決定される。コントローラ内では、スプール変位量の目標値と作動方向が演算され、これに基づいてスプールの変位量が制御される。コントローラには、スプールの実際の変位量が差動トランスによって随時にフィードバックされており、これにより、速度レバー操作量に対するスプール変位量の応答性能を向上させている。
【０００３】
遠隔操作が可能なクレーンでは、コントローラでの圧油制御処理は、指令値とフィードバック値の差を比較して偏差を求め、その偏差にゲインを掛け合わせてスプール作動信号を生成する。ここで、この偏差に掛け合わせるゲインとは、コントローラのメモリに記憶されているパラメータであり、通常は一つの固定値である。そして、前記生成したスプール作動信号をコントロールバルブのスプール作動ソレノイドへと出力し、指令値に対してフィードバック値を逐次に追従させている。
【０００４】
ところで、クレーンの圧油の温度は、クレーンの作動開始時には、外気温とほぼ同じ（例えば２０〜３０℃）温度値を示すものの、供給された圧油が油タンク側で大気圧へと開放されたときには圧油の温度が上昇する。圧油が油タンク側で大気圧へと開放されると、圧油の持つ圧力エネルギーが熱エネルギーに変換されるからであり、また、油圧シリンダ等での摺動熱などによっても圧油の温度が上昇するからである。圧油の温度は時として１００℃を超えることもある。油温が高温になりすぎると、圧油の劣化や、熱による各アクチュエータのパッキンの劣化に伴い油漏れなどの不具合が生じる。そのため、冷却器で強制的に圧油の温度を下げたり、油タンクを大きなものにしたりして放熱を図ることもある。ここで、クレーンの圧油の適正油温は、５０℃付近が適正である。よって、前述したパラメータの通常の固定値は、この適正油温を基準に設計されている。
【０００５】
これに対し、圧油の温度が低すぎても、圧油の粘性が高くなり、圧油の温度による粘度状態によって、スプールの応答性・作動速度も変化する。
例えば、特許文献１に記載の技術は、クレーンの作動における連動操作性（２〜４運動）を向上させるものであるが、同文献記載の技術では、作業者が選択した２つの操作は、予めコントローラ内に記憶された固定パラメータによってコントロールバルブの各スプールの作動距離を制御することで、作業者の意に適した作動を互いのアクチュエータに行わせている。
【０００６】
ここで、上述のように、従来、圧油で駆動される作業機械は、偏差に掛け合わせるゲインのために用意されたパラメータが一つであり、適正温度で使用した場合に最も正確に同調するよう設計されている。そのため、圧油の温度が低すぎると、このような低温時における作動では、圧油の高粘度化による同調不良が生じ得る。
つまり、高粘度用に合わせてゲインを設定すると、逆に低粘度時にはスプール応答速度が速くなりすぎて、スプールがバタついてしまうことになる。他方、低粘度用に合わせてゲインを設定すると高粘度時のスプール応答性が遅くなってしまう。したがって、温度によって圧油の粘度が変化した場合に、作業機械の応答変化を抑制する上で、一つのパラメータのみで圧油の粘性が高粘度から低粘度まで（圧油の温度が低温から高温まで）適用させるのは困難である。
【０００７】
また、他の技術として、特許文献２に記載の技術が開示されている。この特許文献２に記載の技術では、コントローラに、誤作動を防止する安全装置（偏差異常チェック機構）を持たせている。つまり、フィードバック方式によるスプール制御において、遠隔操作器からの指令値に対する実際のスプールの移動追従を監視して、指令値に対しスプールの変位量との差が、ある設定値（何ｍｍ）且つ設定時間（何ｍｓ）以上継続した場合には、コントローラは、コンタミネーションによる不具合が発生した可能性があると異常判断し、これにより、アンロードバルブを駆動させることで機器を自動停止させて、誤作動を防止するようになっている。
【０００８】
しかし、これらの設定値と設定時間も、上記ゲインと同様にコントローラのメモリに記憶させているパラメータである。そのため、圧油の粘性が低粘度時であれば指令値に対するフィードバック値の応答は良いものの、高粘度時は指令値に対するフィードバック値の応答に時間がかかる。したがって、コンタミネーションによる不具合ではなく、圧油の粘性が高粘度という理由でコントローラが異常判断し、クレーンを自動停止させてしまうという不具合が生じ得る。
【０００９】
具体的に説明すると、作業者は作動中のクレーンを停止させようと操作を止める。このとき、それと同時にコントローラでは指令値が０となったと判断する。しかし、圧油の粘性が高粘度時では、低粘度時よりもスプールの中立位置まで復帰する時間が遅くなっている。したがって、コントローラは、コンタミネーションによる不具合発生と判断（エラーと判断）してしまうのである。よって、この特許文献２に記載の技術においても、上記特許文献１に記載の技術でのゲイン同様に、各アクチュエータを作動させる圧油の粘度によって不具合が生じるおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特許第３９２８７９３号公報
【特許文献２】特開２００３−２５２５６９号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【００１１】
したがって、上述したようなゲインは、圧油の粘度にあわせた（油温にあわせた）適切なパラメータを適用することが望ましい。また、上述したような偏差異常チェック機構の設定値や設定時間パラメータについても、圧油の粘度によって適切なパラメータを適用することが望ましい。換言すれば、圧油が高粘度時のときは高粘度用のパラメータ（低温用のパラメータ）を適用し、低粘度のときは低粘度用のパラメータ（高温用のパラメータ）を適用して、関数を変化させるようにすることが望ましい。
そこで、本考案は、このような問題点に着目してなされたものであって、圧油の温度によって圧油の粘度が変化した場合であっても、機器の応答性の変化を抑制可能な作業機械用圧油制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
ここで、同性状の圧油の粘度と温度との関係においては、例えば下記式１に示す「アンドレードの式」によって一定の法則が成り立つ。
η＝Ｂｅｘｐ（Ｅ／ＲＴ）          式１
但し、η：粘度、Ｅ：流動活動化エネルギー、Ｔ：絶対温度、Ｂ：比例定数、Ｒ：気体定数、である。
この法則に従うと、圧油の温度が把握できれば圧油の粘度も分かる。したがって、圧油の温度を管理することで、粘度の管理をすることができる。
【００１３】
すなわち、上記課題を解決するために、本考案のうち請求項１に記載の考案は、車両のエンジンで駆動される油圧ポンプと、該油圧ポンプからの圧油を油圧源とする複数のアクチュエータと、該複数のアクチュエータへの圧油を給排する複数の切換弁を有するコントロールバルブと、前記複数のアクチュエータのそれぞれを遠隔作動させるための遠隔操作器とを備える作業機械に用いられ、前記切換弁内のスプールの変位量を検出する位置検出器からのフィードバック量と、前記遠隔操作器からの操作信号指令値との偏差を、予め設定された温度パラメータに基づいて補正するコントローラとを有する圧油制御装置であって、前記油圧ポンプと前記コントロールバルブとの間に設けた油温検出手段を備え、前記コントローラは、前記油温検出手段からの信号に応じて、予め設定した温度に対応する複数の温度パラメータから一つの温度パラメータを選択し、当該選択した温度パラメータによって前記偏差を補正することを特徴とする。なお、圧油の油温を測定する油温検出手段には、例えばサーモスタットを使用し、そのサーモスタットのスイッチのＯＮ‐ＯＦＦ信号をコントローラに取り込むようにすることができる。また、複数の温度パラメータの設定に際しては、上記「アンドレードの式」に基づいて、適切な温度パラメータを設定することが好ましい。具体的には、上述の「アンドレードの式」に従い、圧油の油温を監視することで、同性状の圧油の粘度と温度との相関関係に基づき圧油の粘度の推定をすることにより、適切な温度パラメータを設定することが好ましい。
【００１４】
請求項１に記載の考案によれば、コントローラは、油温検出手段からの信号に応じて、予め設定した温度に対応する複数の温度パラメータから一つの温度パラメータを選択し、当該選択した温度パラメータによって偏差を補正するので、予め設定した温度に対応する複数の温度パラメータから一つの温度パラメータを選択することができる。したがって、温度によって圧油の粘度が変化した場合であっても、機器の応答性の変化を抑制することができる。
【００１５】
また、請求項２に記載の考案は、請求項１において、前記複数の温度パラメータは、低温用パラメータ、および該低温用パラメータよりも高い温度に対応して設定された高温用パラメータであり、前記コントローラは、前記油温検出手段からの信号により判断した温度が、予め設定した温度未満のときは低温用パラメータを選択し、予め設定した温度以上のときは高温用パラメータを選択することを特徴とする。例えば、油温に対応させる低温用のパラメータおよび高温用のパラメータの２つは、それぞれコントローラのメモリ内に格納しておく。そして、例えば上記サーモスタットからのＯＮ‐ＯＦＦ信号に応じて２つのパラメータを適宜切り換えて使用することができる。
【００１６】
請求項２に記載の考案によれば、高温用および低温用のパラメータを２種類に設定したので、圧油温が低温のときには、低温用のパラメータを使用し、圧油温が高温のときには、高温用のパラメータを使用して機器の応答性の変化を抑制できる。したがって、特に、クレーン用の圧油制御装置として、クレーンの制御性及び安全性を向上させる上で好適である。
なお、請求項２に記載の考案での複数の温度パラメータは、選択し得る複数の温度パラメータの数を、高温、低温の２つに切り換える（２モード）例であるが、本考案に係る複数の温度パラメータとしては、選択し得る複数の温度パラメータの数をより多くして、つまり切り換えるモード数を上げて、実際の指令値に一層近づけるようにしてもよい。
【００１７】
しかし、モード数を上げることで実際の指令値に近づくものの、作業機械が、後述する実施形態の例のようなクレーンの場合には、精細な制御が要求されるものではない。そのため、作業機械がクレーンの場合には、請求項２に記載の考案のように、高温、低温の２モードの切り換えができれば実際のクレーン作業には特に問題はない。なおまた、作業機械がクレーンの場合には、各アクチュエータごとに専用のパラメータを設定することも、同様に特段の必要はない。
【００１８】
また、請求項３に記載の考案は、請求項２において、前記コントローラは、前記遠隔操作器に設けた既存のスイッチのうち、予め決められた複数のスイッチが同時に操作されたときに、前記油温検出手段からの信号に応じて前記温度パラメータを切換えることを特徴とする。
請求項３に記載の考案によれば、遠隔操作器に設けた既存のスイッチのうち、予め決められた複数のスイッチが同時に操作されたときに、コントローラが、油温検出手段からの信号に応じて温度パラメータを切換えるので、遠隔操作器に専用スイッチを設けることなく、従来から備えられてある操作用のスイッチを複数同時操作することで、適当な温度パラメータによって偏差を補正することができる。そのため、本考案に係る作業機械用圧油制御装置を安価に構築する上で好適である。
【考案の効果】
【００１９】
上述したように、本考案によれば、温度によって圧油の粘度が変化した場合であっても、機器の応答性の変化を抑制し得る作業機械用圧油制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本考案に係る作業機械の一実施形態としての車両搭載型クレーンを説明する構成図である。
【図２】本考案に係るクレーンの制御装置を説明する油圧回路図である。
【図３】切換弁の軸線を含む縦断面図である。
【図４】図２に示すコントローラで実行される圧油制御処理のフローチャートである。
【図５】圧油制御処理の演算において参照されるパラメータを説明する図であり、同図は、時間に対するスプールの変位量をグラフで示し、また、本考案に係る作業機械用圧油制御装置の低温モード補正値と、従来のフィードバック値とを比較して示している。
【図６】遠隔操作器を説明する斜視図である。
【考案を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。図１は本考案に係る作業機械の一実施形態としての車両搭載型クレーンを説明する構成図であり、また、図２はその車両搭載型クレーンの制御装置を説明する構成図である。
図１に示すように、この車両搭載型クレーン（以下、単に「クレーン」ともいう）１は、アウトリガ２を備えたベース４上にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６の上端部に伸縮するブーム７が起伏自在に枢支されている。コラム６にはウインチ１１が設けられており、このウインチ１１からワイヤロープ１２をブーム７の先端部７ｓに導いて、ブーム７の先端部７ｓの滑車（図示略）を介して吊荷用のフック１３に掛回すことにより、フック１３をブーム７の先端部７ｓから吊下している。
ここで、このクレーン１には、コラム６の旋回、ブーム７の起伏と伸縮、及びウインチ１１の巻上巻下の作動を行うための複数のアクチュエータとして、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０、及びアウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒを備えている。
【００２２】
そして、これらの旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０、及びアウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒは、図２に示すように、何れも車両のエンジン１５のＰＴＯ１６に連結して駆動される油圧ポンプ１７からコントロールバルブ２０を介して圧油を供給することにより作動するようになっている。なお、コントロールバルブ２０には、ポンプポートとタンクポートとの間に、メインリリーフ弁３８と、アンロード弁３９とが設けられ、アンロード弁３９は、アンロードが必要なときにはメインリリーフ弁３８を開き、ポンプポートとタンクポートとを連通させるようになっている。
【００２３】
上記コントロールバルブ２０は、上記各アクチュエータをそれぞれ制御する複数の切換弁を連結して構成した多連結弁装置であり、図２に示すように、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０の、各アクチュエータにそれぞれ対応する複数の切換弁３１、３２、３３、３４と、アウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒの、各アクチュエータにそれぞれ対応する複数の切換弁２８、２９と、各アクチュエータを所望の速度で作動させるためのアクセルシリンダ５０とを備えて構成されている。
【００２４】
そして、各アクチュエータにそれぞれ対応する複数の切換弁３１、３２、３３、３４は、図３に拡大図示するように、スプール３６が内蔵されている。このスプール３６は、左右のスプリング３６ｓで通常は中立位置に保持されている。また、このスプール３６の一端はリンク１８ｒを介して操作レバー１８に連結され、さらに、他端にはパイロットピストン３７が連設されており、ピストンロッド２２の先端には鉄芯２３が設けられている。この鉄芯２３は、中空円筒形の差動トランスを備えた位置検出器４０内に挿入されている。そして、この位置検出器４０は、各スプール３６の変位を検出してその検出した変位の信号をコントローラ３０にフィードバックするようになっている。
【００２５】
また、各切換弁３１、３２、３３、３４それぞれには、一対のソレノイド４２Ｌ、４２Ｒを有する比例ソレノイド（比例電磁式パイロット弁）４１が設けられている。各比例ソレノイド４１は、油圧ポンプ１７から減圧弁３５を介してパイロット圧油が供給されるポートＥが常時閉、タンク１４へ作動油を戻すポートＦが常時開となっており、コントローラ３０からソレノイド４２Ｌ、４２Ｒに制御電流が入力されるとパイロットスプール４２ｓが摺動し、入力電流値によってポートＥの開口量が制御される。これにより、パイロットピストン３７の左右の油室３７Ｌ、３７Ｒへのパイロット圧油の供給が制御される。
【００２６】
そして、各切換弁３１、３２、３３、３４は、パイロットピストン３７の油室３７Ｒ、３７Ｌのいずれか一方にパイロット圧油が供給されると、スプール３６が左又は右に移動して、サービスポートＡ、ＢとポンプポートＰとを連通させる。これにより、各切換弁３１、３２、３３、３４は、上述した、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータを作動させるようになっている。なお、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータは、クレーン１の作業の内容に応じて互いに連動するようにコントローラ３０で制御される。例えば、ブーム７の先端部７ｓとフック１３との間の距離を常に一定に保ちながらブーム７を伸長させる場合には、ブーム７の伸長作動に伴ってウインチ１１の巻下作動も必要なので、ブーム伸縮用油圧シリンダ８と、ウインチ用油圧モータ１０とが連動するようになっている。
ここで、図２に示すように、油圧ポンプ１７とコントロールバルブ２０との間には、油温検出手段としてサーモスタット７０が設けられている。そして、このサーモスタット７０によって検出された圧油の油温に係る信号は、コントローラ３０に入力されるようになっている。
【００２７】
次に、上記コントローラ３０についてより詳しく説明する。
このコントローラ３０は、以下いずれも図示しない、所定の制御プログラムに基づいて、演算およびこの車両搭載型クレーン１のシステム全体を制御するＣＰＵと、所定領域に予めＣＰＵの制御プログラム等を格納しているＲＯＭと、ＲＯＭ等から読み出したデータやＣＰＵの演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭと、クレーン１の遠隔操作器１９（図２および図６参照）等を含めた外部装置に対してデータの入出力を媒介するＩ／Ｆ（インターフェイス）とを有して構成されている。これらは、データを転送するための信号線であるバスで相互にかつデータ授受可能に接続されている。そして、遠隔操作器１９からは、上述したクレーン１の各アクチュエータを作動させる実行指令となる所定の操作信号が、オペレータによるスイッチ操作（図６に示すスイッチを参照）により入力されるようになっている。
【００２８】
次に、このコントローラ３０で実行される圧油制御処理について図４および図５を参照しつつ説明する。
この圧油制御処理は、ＰＴＯ１６がＯＮ（電源がＯＮ）されるとコントローラ３０の起動とともに実行されて、図４に示すように、まず、ステップＳ１に移行してコントローラ３０からサーモスタット７０に、電圧５Ｖの電力が出力される。続くステップＳ２では、サーモスタット７０のスイッチがＯＮか否かを監視して、ＯＮであればステップＳ３に移行し、そうでなければステップＳ４に移行する。なお、このサーモスタット７０は、高温時でＯＮ（通電状態）になるスイッチを用いた場合の例である。また、本実施形態では、サーモスタットの設定温度は５０℃である。つまり、例えば圧油の温度が５０℃未満の低温であるなら、サーモスタット７０が切断されているためコントローラ３０への通電はされない。他方、圧油の温度が５０℃以上の高温であるなら、サーモスタット７０が通電状態となる。換言すれば、コントローラ３０は、このサーモスタット７０のスイッチがＯＮになったことによって検出された圧油の油温に係る信号を取得できるようになっている。
【００２９】
ステップＳ３では、ゲインを設定するためのパラメータとして高温用のパラメータ（高温用モード）を選択して処理をステップＳ２に戻す。また、ステップＳ４では、ゲインを設定するためのパラメータとして低温用のパラメータ（低温用モード）を選択して処理をステップＳ２に戻す。
図５に、上記圧油制御処理におけるＰＩＤ制御での演算において参照されるパラメータに基づく、時間に対するスプールの変位量のグラフを示す。同図では、本考案に係る作業機械用圧油制御装置の低温モード補正値と、従来のフィードバック値とを比較して示している。
【００３０】
ここで、上記ＰＩＤ制御に基づく圧油制御処理の内容は、次の式２で表すことができる。
ｙ＝ｋ（ｅｎ十α）・・・・式２
但し、ｙ：スプール作動ソレノイド出力値、ｅｎ：偏差、ｋ：温度パラメータ（低温用パラメータ「１．２」、高温用パラメータ「１．０」）、α：残留偏差を無くすための矯正出力値、である。同図５に示す例では、低温用パラメータは係数ｋを「１．２」、高温用パラメータは係数ｋを「１．０」としている。
【００３１】
このコントローラ３０での圧油制御処理は、ＰＩＤ制御により、遠隔操作器１９の速度レバーの操作量である信号指令値とフィードバック値の差を比較して偏差を求めている。そして、この偏差にゲインを掛け合わせてスプール作動ソレノイドの出力信号を生成し、この生成したスプール作動ソレノイドの出力信号によりスプールを変位させている。
コントローラ３０内で演算されるスプール変位量の目標値は、上記圧油制御処理により選択された温度パラメータで補正された値となる。そして、この値がコントロールバルブ２０の複数の切換弁３１、３２、３３、３４のスプール作動ソレノイドへと出力され、指令値に対してフィードバック値が良好に追従するようになっている。このように、このコントローラ３０での圧油制御処理は、ゲインを低温時は低温用のパラメータ、または高温用のパラメータに切り替えるので、温度によって圧油の粘度が変化した場合であっても、機器の応答性の変化を抑制することができるのである。
【００３２】
次に、このクレーン１での実際の作業例について説明する。なお、以下の説明において、低温用パラメータ使用時は「低温モード」と呼び、高温用パラメータ使用時には「高温モード」と呼ぶ。
今、オペレータが、車両のＰＴＯ１６をＯＮにする（電源投入）と、これにより、コントローラ３０からサーモスタット７０に電圧５Ｖが出力された状態となる（図４でのステップＳ１）。コントローラ３０は、サーモスタット７０からの信号を得るために、５Ｖが常に出力される状態を保持する。ここで、オペレータがクレーン作業開始直後は、圧油の温度は常温（例えば、１０℃から４０℃付近の油温）である。そのため、上述したように、このときにはサーモスタット７０はＯＦＦとなりコントローラ３０への通電がされない。よって、コントローラ３０では、サーモスタット７０からの信号が入力されず（ステップＳ２での「Ｎo」）、低温モードが選択される（ステップＳ４）。
【００３３】
しかし、その後のクレーン作動とともに、油温は序々に上昇し、油温が５０℃を越えるとサーモスタット７０が作動（ＯＮ）する。これにより、コントローラ３０への通電がされて、その入力された信号によって（ステップＳ２での「Ｙｅｓ」）、コントローラ３０は、パラメータを低温用パラメータから高温用パラメータへと切換える（ステップＳ３）。
【００３４】
ここで、クレーン１のいずれかのアクチュエータの作動を一つだけ作動させる、クレーン単独操作を行う場合において、例えば油温３５℃におけるウインチ巻下げ操作を例にとると、図５に示すような、ウインチ巻下げ操作の速度レバーの操作信号指令値（以下、指令値）を、操作時間に対するスプールの変位量として表すことができる（図５に示す実線のグラフ参照）。なお、ここでの偏差とは、従来と同様に指令値とフィードバック値の差（偏差＝指令値−フィードバック値）である。また、フィードバック値は実際のスプールの変位位置を表している。
油温３５℃におけるときは、油温が５０℃未満なので、サーモスタットはＯＦＦであり、低温モード時である。このときは同図に示す例のように、操作直後の２．５秒間でスプールは、ほぼ最大ストロークの８割付近まで作動する。
【００３５】
しかし、従来のフィードバックされた値（同図での破線で示すグラフ参照）と、本考案の低温モードにおけるフィードバック値（同図での一点鎖線で示すグラフ参照）との偏差を比較すると、低温モード時のフィードバック値の方が指令値との差が少なく、追従性が向上していることが分かる。
なお、クレーン作業の開始時は、スプールの変位量が時間に対して多い。そのため、上記式２の偏差量「ｅｎ」値が大きく、指令値とフィードバック値との差も大きい。これに対し、時間が経つにつれ、スプールもストロークエンド付近になると、時間当たりのスプールの変位量も少なくなる。つまりスプールの作動速度も遅くなる。そのため、指令値が遅くなった分、同図に示すように、フィードバック値が指令値に追いつき、偏差「ｅｎ」値が減少する。
以上説明したように、このクレーン１によれば、温度によって圧油の粘度が変化した場合であっても、各アクチュエータの応答性の変化を抑制することができる。
【００３６】
なお、本考案は、上記実施形態に限定されるものではなく、本考案の趣旨を逸脱しなければ、種々の変形が可能である。
例えば、上記実施形態での温度パラメータは、高温、低温の２モードを設定した例であるが、これに限らず、作業機械によっては、モード数を更に多くして、実際の指令値に一層近づける構成を採用することもできる。しかし、作業機械が本実施形態のようなクレーンでは、精細な制御は要求されない。そのため、本実施形態の例のように、選択する温度パラメータがふたつ（２モード）であっても、作業記載がクレーンであれば、実際のクレーン作業に問題はない。また同様に、各アクチュエータごとに専用のパラメータを設定することもできるが、作業機械が本実施形態のようなクレーンであれば、各アクチュエータごとの専用パラメータ設定も必要とされない。
【００３７】
但し、図２に示したクレーンの各アクチュエータの切換弁３１、３２、３３、３４とアクセルシリンダ５０とは、その構造が異なる。そのため、アクチュエータ用の切換弁のパラメータに加え、アクセルシリンダ５０専用のパラメータ値を別途に設定すると、より確実な制御が期待できる。
また、遠隔操作器１９からのスイッチ操作により、手動パラメータ変更を行うようにすることも可能である。しかし、従来から備えられてある、遠隔操作器１９に設けた既存のスイッチ（図６に示す符号１９ａ〜ｆ）のうち、予め決められた複数のスイッチが同時に操作されたときに、コントローラ３０が、サーモスタット７０のＯＮ／ＯＦＦの信号に応じて温度パラメータを切換えるようにすれば、本考案に係る作業機械用圧油制御装置を安価に構築することができる。
【００３８】
具体的には、例えば図６に示す遠隔操作器１９に設けた、上段左のスイッチ１９ａは、ブーム先端から下方に吊下されるフックを、車両走行時にはブーム下面に当接格納を可能にする、フック格納スイッチである。
通常、このフック格納スイッチ１９ａを操作すると、ブーム先端下面から一定の距離を保ったまま、これ以上フックが巻き上がることを無くする巻過警報装置（図略）の作動を停止させつつ、作動圧を通常値から低圧に落とし、フックがブーム下面に当接格納するよう巻上作動させる。また、図６に示す下段左のスイッチ１９ｃはブームを左右旋回させる、旋回作動スイッチである。この旋回作動スイッチ１９ｃはトグルスイッチであり、上方操作で右旋回、下方操作で左旋回するようになっている。
通常では、上記２つのスイッチ１９ａ、１９ｃは同時に操作されることは無い。そのため、フック格納スイッチ１９ａを押しつつ、旋回作動スイッチ１９ｃで右旋回操作をすれば、パ温度ラメータが切り替わるように、コントローラ３０で制御させることも可能である。
【符号の説明】
【００３９】
１    車両搭載型クレーン（作業機械）
４    ベース
５    旋回用油圧モータ（アクチュエータ）
６    コラム
７    ブーム
８    ブーム伸縮用油圧シリンダ（アクチュエータ）
９    ブーム起伏用油圧シリンダ（アクチュエータ）
１０    ウインチ用油圧モータ（アクチュエータ）
１１    ウインチ
１２    ワイヤロープ
１３    フック
１４    タンク
１５    エンジン
１７    油圧ポンプ
１８    操作レバー
１９    遠隔操作器
２０    コントロールバルブ
３０    コントローラ
３１、３２、３３、３４    切換弁
７０    サーモスタット（油温検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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