(57)【要約】      （修正有）【課題】軌道走行時に障害物を検知し、警報やブレーキを作動させることができ、軌道走行時に障害物を確実に検知可能にする設定を容易に行える軌陸車を提供する。【解決手段】軌陸車１は、軌道走行時に赤外線レーザセンサ３０により検出された物体が検知エリア内に存在し、その物体と軌陸車１間の距離が予め設定された検知基準距離以下となって、その物体を軌道上の障害物として検知した場合、警報やブレーキを作動させる。制御装置では、複数の検知基準距離と、これら複数の検知基準距離に対応する複数の検知エリアＡ１，Ａ２，Ａ３・・・とが予め設定され、その設定された複数組の検知基準距離及び検知エリアのうちの何れか１つが選択され、軌道走行時に赤外線レーザセンサ３０による検出情報を処理して、選択された検知基準距離以下、且つ検知エリア内に存在する物体が軌道上の障害物として検知される。【選択図】図８
0003215430.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
軌道と道路の両方を走行可能な軌陸車において、
警報手段と、
軌陸車の前方又は後方の物体と、その物体と軌陸車間の距離とを検出可能なセンシング手段と、
軌道走行時に前記センシング手段により検出された物体と軌陸車間の距離が予め設定された検知基準距離以下となって、前記物体を軌道上の障害物として検知した場合、前記警報手段を作動させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする軌陸車。
【請求項２】
軌道走行を制動するブレーキ手段を備え、
前記制御手段は、前記物体を軌道上の障害物として検知した場合、前記ブレーキ手段を作動させることを特徴とする請求項１に記載の軌陸車。
【請求項３】
前記制御手段は、前記センシング手段により検出された物体が、予め設定された検知エリア内に存在する場合、前記物体を障害物として検知することを特徴とする請求項１又は２に記載の軌陸車。
【請求項４】
前記検知基準距離と前記検知エリアを可変に設定する設定手段を設けたことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の軌陸車。
【請求項５】
軌道と道路の両方を走行可能な軌陸車において、
軌陸車の前方又は後方の物体と、その物体と軌陸車間の距離とを検出可能なセンシング手段と、
前記センシング手段が物体を検出可能な３次元空間において、軌陸車を基準とする複数の検知基準距離と、これら複数の検知基準距離に対応する複数の検知エリアとを予め設定した距離エリア設定手段と、
前記距離エリア設定手段に設定された複数組の検知基準距離及び検知エリアのうちの何れか１つを選択する選択手段と、
軌道走行時に前記センシング手段による検出情報を処理して、前記選択手段により選択された検知基準距離以下、且つ検知エリア内に存在する物体を軌道上の障害物として検知できるようにした検知制御手段と、
を備えたことを特徴とする軌陸車。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は軌陸車に関し、特に軌道走行時に障害物を検知可能な軌陸車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、軌陸車は、軌道と道路の両方を走行できるトラック等をベースにした車両であり、道路走行用の複数の車輪、軌道走行用の複数の鉄輪、車体の昇降用油圧装置、及び複数の鉄輪の出し入れ用の鉄輪用油圧装置、等を装備している。
【０００３】
道路を走行してきた軌陸車は、踏切内等で軌道上に停止し、軌道を走行できる状態に切り換えられる。その際、昇降用油圧装置により車体が上昇されて適宜旋回され、複数の鉄輪が下方に位置切換えされ、次に車体を下降して複数の鉄輪が１対のレール上に接地される。その後、軌陸車は道路走行用のエンジン（又は油圧モータ等）を駆動源として軌道上を走行し、この軌陸車を用いて軌道上の工事や点検等の保守作業が行われる。
【０００４】
ところで、軌道走行させる軌陸車の運転者は、その走行方向の軌道上に鉄道車両等の障害物が存在しないか注意して運転する必要がある。特許文献１には、軌陸車と鉄道車両との衝突を防止するために、軌陸車にＧＰＳを搭載し、軌陸車の現在地を取得し、サーバから取得した保守作業情報に基づいて軌陸車の移動可能範囲を求めて、軌陸車が移動可能範囲外に位置していると警報を出力する衝突防止システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１３７８３号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００６】
軌道走行させる軌陸車の運転者は、その走行方向の軌道上に障害物が存在する場合、例えば雨や霧等で視界が悪い状況下で、その障害物に気付くのが遅れたり或いは気付かなかったりすると、軌陸車を制動させる操作が遅れて、軌陸車を適切に停止させることができない、という問題がある。
【０００７】
本考案の目的は、軌道走行時に障害物を検知して、警報やブレーキを作動させることができる軌陸車を提供すること、軌道走行時に障害物を検知可能にする設定を容易に行うことができる軌陸車を提供すること、等である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の軌陸車は、軌道と道路の両方を走行可能な軌陸車において、警報手段と、軌陸車の前方又は後方の物体と、その物体と軌陸車間の距離とを検出可能なセンシング手段と、軌道走行時に前記センシング手段により検出された物体と軌陸車間の距離が予め設定された検知基準距離以下となって、前記物体を軌道上の障害物として検知した場合、前記警報手段を作動させる制御手段とを備えたことを特徴としている。
上記構成の軌陸車によれば、軌道走行時の軌陸車の前方又は後方の軌道上に、軌陸車との距離が検知基準距離以下となる障害物が存在すると、警報手段が作動して、その障害物の存在を報知することができる。
【０００９】
請求項２の軌陸車は、請求項１の考案において、軌道走行を制動するブレーキ手段を備え、前記制御手段は、前記物体を軌道上の障害物として検知した場合、前記ブレーキ手段を作動させることを特徴としている。
上記構成の軌陸車によれば、軌道走行時の軌陸車の前方又は後方の軌道上に、軌陸車との距離が検知基準距離以下となる障害物が存在すると、ブレーキ手段が作動して、障害物との衝突を回避させるために、軌陸車の軌道走行を制動することができる。
【００１０】
請求項３の軌陸車は、請求項１又２の考案において、前記制御手段は、前記センシング手段により検出された物体が、予め設定された検知エリア内に存在する場合、前記物体を障害物として検知することを特徴としている。
上記構成の軌陸車によれば、検知エリア内に存在し軌陸車との距離が検知基準距離以下となる物体を、軌道上の障害物として確実に検知し、軌道近くにあるバラスト、枕木、レール、架線、電柱等の非障害物を軌道上の障害物として誤検知しないように構成できる。
【００１１】
請求項４の軌陸車は、請求項１〜３の何れか１項の考案において、前記検知基準距離と前記検知エリアを可変に設定する設定手段を設けたことを特徴とする。
上記構成の軌陸車によれば、軌陸車の軌道走行プログラム等に応じて、軌道上の障害物を確実に検知できるように、検知基準距離と検知エリアを適切に設定することができる。
【００１２】
請求項５の軌陸車は、軌道と道路の両方を走行可能な軌陸車において、軌陸車の前方又は後方の物体と、その物体と軌陸車間の距離とを検出可能なセンシング手段と、前記センシング手段が物体を検出可能な３次元空間において、軌陸車を基準とする複数の検知基準距離と、これら複数の検知基準距離に対応する複数の検知エリアとを予め設定した距離エリア設定手段と、前記距離エリア設定手段に設定された複数組の検知基準距離及び検知エリアのうちの何れか１つを選択する選択手段と、軌道走行時に前記センシング手段による検出情報を処理して、前記選択手段により選択された検知基準距離以下、且つ検知エリア内に存在する物体を軌道上の障害物として検知できるようにした検知制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
上記構成の軌陸車によれば、複数の検知基準距離と、これら複数の検知基準距離に対応する複数の検知エリアとを予め設定し、その設定された複数組の検知基準距離及び検知エリアのうちの何れか１つを選択することにより、軌道走行時にセンシング手段による検出情報を処理して、選択された検知基準距離以下、且つ検知エリア内に存在する物体を軌道上の障害物として検知できるので、軌陸車の軌道走行プログラム等に応じて、軌道上の障害物を確実に検知可能にし、軌道近くにあるバラスト、枕木、レール、架線、電柱等の非障害物を軌道上の障害物として誤検知しないようにする設定を容易に行うことができる。
【考案の効果】
【００１４】
本考案の軌陸車によれば、軌道走行時に障害物を検知して、警報やブレーキを作動させることができ、また、軌道走行時に障害物を確実に検知可能にする設定を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本考案の実施例に係る軌陸車の側面図である。
【図２】軌陸車の平面図である。
【図３】軌陸車の後面図である。
【図４】（ａ) は赤外線レーザセンサの側面図であり、（ｂ）は赤外線レーザセンサの上下方向の傾斜角を変化させる状態を示す側面図である。
【図５】（ａ）は赤外線レーザセンサのシャッター閉状態の平面図であり、（ｂ）はシャッター開状態の平面図である。
【図６】赤外線センサの後面図である。
【図７】軌陸車の制御系を示すブロック図である。
【図８】（ａ）は軌陸車と障害物の検知エアリ等を示す側面図であり、（ｂ）は軌陸車と障害物の検知エアリ等を示す平面図である。
【図９】障害物の検知エアリ等をタブレットの画面に表示した状態を示す図である。
【図１０】複数組の検知エリアと検知基準距離の対応関係のテーブルを示す図である。
【図１１】制御装置が実行する障害物検知制御を示すフローチャートである。
【考案を実施するための形態】
【００１６】
以下、考案を実施するための形態について実施例に基づいて説明する。
【実施例】
【００１７】
図１〜図３に示すように、軌陸車１は、トラックをベースにした車両であり、運転部３と荷台部４とを有する車体２を備え、この車体２に、道路走行用の車輪５，６（左右１対の前車輪５、左右２対の後車輪６）と、軌道走行用の複数の鉄輪７，８（左右１対の前鉄輪７、左右１対の後鉄輪８）と、車体２の昇降・旋回を行う車体昇降用油圧装置９と、複数の鉄輪７，８の出し入れを行う鉄輪用油圧装置１０等を装備している。荷台部４には、軌道上の工事や点検等の作業に必要な設備（図示略）が搭載される。
【００１８】
複数の鉄輪７，８は、複数の輪枢支部材７ａ，８ａに回転自在に支持され、これら複数の輪枢支部材７ａ，８ａは、鉄輪７，８を出し入れ可能に車体２に回動可能に連結されている。鉄輪出入装置１０は、複数の油圧シリンダ１０ａ，１０ｂにより複数の輪枢支部材７ａ，８ａを回動させて、複数の鉄輪７，８を図１に実線で示す退避位置と図１に仮想線で示す使用位置とに切り換える。
【００１９】
軌陸車１は、エンジンを含む駆動系により、１対の後車輪６を駆動輪として道路を走行する。道路を走行してきた軌陸車１は、例えば踏切内等に停止し、軌道を走行できる状態に切り換えられる。その際、車体昇降用油圧装置９により車体２が上昇されてから旋回され、次に、鉄輪出入装置１０により複数の鉄輪７，８が退避位置から使用位置へ下方に出され、次に、車体昇降用油圧装置９により車体２が下降されて、複数の鉄輪７，８が１対のレール１５上に降ろされる。
【００２０】
軌陸車１は、道路走行用のエンジンを駆動源とし、後鉄輪８を駆動輪として軌道を走行する。そのため、１対の後車輪６から１対の後鉄輪８に動力を伝達する左右１対の動力伝達輪１１が設けられている。１対の動力伝達輪１１は、１対の輪枢支部材８ａに付設され、１対の後鉄輪８が使用位置にあるときにだけ１対の後車輪６と接触し摩擦により回転し、１対の後鉄輪８を回転させる。
【００２１】
尚、軌陸車１を軌道走行させるために、前記のように、後車輪６の動力を動力伝達輪１１を介して後鉄輪８に伝達する駆動方式以外に、動力伝達輪１１を省略し、後車輪６をレール１５に直接接触させて摩擦により駆動力を得る方式や、後鉄輪８を油圧モータ等で直接駆動する方式を採用してもよい。
【００２２】
図１〜図７に示すように、軌陸車１は、警報装置２０、軌道走行を制動するブレーキ装置２５、軌陸車１の前方の物体と、その前方の物体と軌陸車１間の距離とを検出可能な前方赤外線レーザセンサ３０、軌陸車１の後方の物体と、その後方の物体と軌陸車１間の距離とを検出可能な後方赤外線レーザセンサ３５、軌道走行時に障害物を検知して警報装置２０とブレーキ装置２５を作動させる制御装置４０を備えている。
【００２３】
警報装置２０は、軌陸車１の運転部３に設けられ、図７に示すように、ブザー２１、スピーカ２２、ディスプレイ２３等を有する。本実施例では、主にブザー２１が使用される。ブレーキ装置２５は、例えば、１対の後車輪６の回転を介して１対の後鉄輪８の回転を制動し、軌陸車１の軌道走行を制動する。
【００２４】
図１、図２、図４〜図６に示すように、前方赤外線レーザセンサ３０は、前方へ向けられる赤外線レーザ光発生部を有する前方赤外線投光部３０ａと、複数の赤外線受光素子を有する前方赤外線受光部３０ｂ（赤外線カメラ）を備えている。赤外線レーザ光発生部は、所定の走査パターンにて赤外線レーザ光を走査させながら投射する。
これら前方赤外線投光部３０ａと前方赤外線受光部３０ｂを左右に接近させ、車体２の前端側下部の左右方向中央部に設けられている。前方赤外線投光部３０ａと前方赤外線受光部３０ｂは、センサケース３１に収容状に取付けられ、このセンサケース３１が、取付板３２及び１対の取付脚３３によって車体２の前部に取り付けられている。
【００２５】
センサケース３１は、前方赤外線レーザセンサ３０が取付けられた前方開放状のケース本体３１ａと、ケース本体３１ａの前方を開閉する１対のシャッター３１ｂとを有する。取付板３２は車体２（フロントバンパレインフォースメント等）に取付けられ、その取付板３２に１対の取付脚３３の下端部が固定され、ケース本体３１ａの後部に形成された１対のリブ３１ｃが、１対の取付脚３３の上端部に締結されている。この締結を弛めて、図４（ｂ）のように、センサケース３１を上下に回動させ、前方赤外線レーザセンサ３０の向きを上下に調節することができる。
【００２６】
ケース本体３１ａの前端は、平面視にて円弧状に形成され、１対のシャッター３１ｂは、夫々ケース本体３１ａの前端形状に応じた部分円筒状に形成され、各シャッター３１ｂからケース本体３１ａの上面及び下面に沿って延びる上板部と下板部の後端部が、ケース本体３１ａに上下の軸回りに回動可能に連結されている。
【００２７】
図５（ａ）に示すように、前方赤外線レーザセンサ３０を使用しないときには、１対のシャッター３１ｂがケース本体３１ａの前方に広げられて、前方赤外線レーザセンサ３０をカバーし、図５（ｂ）に示すように、前方赤外線レーザセンサ３０を使用するときには、１対のシャッター３１ｂが重なるようにしてケース本体３１ａの前方から側方へ切換えて、前方赤外線レーザセンサ３０を前方へ露出させる。このシャッター３１ｂの開閉は、電動モータ３１ｄ（図４（ａ）参照）により自動的に行われるが、手動で行なう方式にしてもよい。
【００２８】
図３に示すように、後方赤外線レーザセンサ３５は、後方へ向けられる赤外線レーザ光発生部を有する後方赤外線投光部３５ａと、複数の赤外線受光素子を有する後方赤外線受光部３５ｂ（赤外線カメラ）を備えている。赤外線レーザ光発生部は、所定の走査パターンにて赤外線レーザ光を走査させながら投射する。
これら後方赤外線投光部３５ａと後方赤外線受光部３５ｂを左右に離隔させ、車体２の後端側下部に設けられている。尚、図示省略するが、後方赤外線投光部３５ａと後方赤外線受光部３５ｂは、前方赤外線レーザセンサ３０と同様に、夫々、センサケースに収容され、使用されないときにカバーされ、使用されるときに後方へ露出させ、また、後方赤外線投光部３５ａと後方赤外線受光部３５ｂの向きを上下に調節することができる。
【００２９】
図８に示すように、赤外線レーザセンサ３０，３５は、夫々、赤外線投光部３０ａ，３５ａから多数の赤外線レーザ光を前方の３次元空間ＤＳに向けて走査パターンで投光し、その３次元空間ＤＳ内に物体が存在する場合、その物体で反射した赤外線を赤外線受光部３０ｂ，３５ｂで受光し、受光した赤外線毎（赤外線受光素子毎）に、リアルタイムで赤外線が物体との間を往復する時間から距離を検出し、その検出情報を制御装置４０に出力する。
【００３０】
制御装置４０は、軌陸車１が前方へ軌道走行するときは、前方赤外線レーザセンサ３０による検出情報を処理して、予め設定された検知エリアＢＡ内に存在して、軌陸車１との距離Ｌが予め設定された検知基準距離ＢＬ以下となる物体を、軌陸車１の前方の軌道上の障害物として検知し、警報装置２０を作動させるとともに、その障害物に軌陸車１が衝突する可能性がある場合は、ブレーキ装置２５を自動的に又は運転手を介して作動させる。
【００３１】
また、制御装置４０は、軌陸車１が後方へ軌道走行するときは、後方赤外線レーザセンサ３５による検出情報を処理して、予め設定された検知エリアＢＡ内に存在して、軌陸車１との距離Ｌが予め設定された検知基準距離ＢＬ以下となる物体を、軌陸車１の後方の軌道上の障害物として検知し、警報装置２０を作動させるとともに、その障害物に軌陸車１が衝突する可能性がある場合は、ブレーキ装置２５を自動的に又は運転手を介して作動させる。
【００３２】
制御装置４０（設定手段）により、検知基準距離ＢＬと検知エリアＢＡは可変に設定され、つまり、軌道走行時に軌陸車１の前方・後方に存在する物体として、その物体と軌陸車１間の距離Ｌが検知基準距離ＢＬ以下となるものには、バラスト、枕木、レール、架線、電柱等の非障害物があるが、検知基準距離ＢＬと検知エリアＢＡの適切な設定により、軌道上の障害物が確実に検知され、非障害物が障害物として誤検知されないようになる。
【００３３】
次に、前方赤外線レーザセンサ３０を使用する場合の検知基準距離ＢＬと検知エリアＢＡの設定、軌道走行時の制御について説明する。尚、後方赤外線レーザセンサ３５を使用する場合の検知基準距離ＢＬと検知エリアＢＡの設定、軌道走行時の制御については、前方赤外線レーザセンサ３０を使用する場合と同様であるため説明を省略する。
【００３４】
図７に示すように、制御装置４０は、前方赤外線レーザセンサ３０が物体を検出可能な３次元空間において、軌陸車１を基準とする複数の検知基準距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３・・・と、これら複数の検知基準距離に対応する複数の検知エリアＡ１，Ａ２，Ａ３・・・とを予め設定した距離エリア設定手段４０ａと、距離エリア設定手段４０ａに設定された複数組の検知基準距離と検知エリアのうちの何れか１つを選択する距離エリア選択手段４０ｂと、軌道走行時に前方赤外線レーザセンサ３０による検出情報を処理して、距離エリア選択手段４０ｂにより選択された検知基準距離以下、且つ検知エリア内に存在する物体を軌道上の障害物として検知できるようにした検知制御手段４０ｃとを構成している。
【００３５】
先ず、図８は軌陸車１を側方と上方から視た図であり、ＤＳは前方赤外線レーザセンサ３０が物体を検出可能な３次元空間を示し、図９はその３次元空間ＤＳを前後方向と直交する鉛直面で切った断面を概念的に示している。
【００３６】
図８、図９に示すように、３次元空間ＤＳに対応するエリアＭＡが、制御装置４０が前方の物体を検出可能な検知最大エリアとなり、距離エリア設定手段４０ａには、図１０に示すように、この検知最大エリアＭＡ内の検知エリアＡ１，Ａ２，Ａ３・・・（Ａ１＞Ａ２＞Ａ３）が予め設定記憶されている。検知エリアＡ１，Ａ２，Ａ３は、夫々、断面矩形状のエリアに設定されている。
【００３７】
また、距離エリア設定手段４０ａには、図１０に示すように、検知最大距離ＭＬ（例えば、ＭＬ＝３０ｍ）以下の検知基準距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３・・・（Ｌ１＜Ｌ２＜Ｌ３）が設定記憶されている。尚、検知最大距離ＭＬは、前方赤外線レーザセンサ３０を用いて物体を精度良く検知できる最大距離となる。例えば、図１０に示すように、検知エリアＡ１と検知基準距離Ｌ１、検知エリアＡ２と検知基準距離Ｌ２、検知エリアＡ３と検知基準距離Ｌ３・・・が夫々対応したものである。
【００３８】
前記の検知エリアＡ１，Ａ２，Ａ３は、赤外線レーザセンサ３０で検知した物体を表示するディスプレイ２３の画面上に表示される。１組の検知基準距離と検知エリアを選択する場合、画面上の検知エリアＡ１，Ａ２，Ａ３の１つを選択する。上記の検知エリアＡ１，Ａ２，Ａ３は、画面に表示する画像データを格納しているフレームメモリにおける３つのエリアａ１，ａ２，ａ３（図示略）と対応付けられており、例えば、検知エリアＡ１を選択した場合には、エリアａ１内の画像データを処理してその検知エリアＡ１と検知した障害物の画像を画面に表示することになる。検知エリアＡ２，Ａ３とエリアａ２，ａ３についても同様である。
【００３９】
ここで、１組の検知基準距離と検知エリアの関係を検証する際には、例えば、軌陸車１の前方の検知基準距離Ｌ１の位置に障害物に見立てた物体を位置させ、前方赤外線レーザセンサ３０で検出された障害物の画像と、障害物までの距離をディスプレイ２３の画面のエリアＡ１に表示させて検証するものとする。
検知基準距離Ｌ２，Ｌ３・・・と、これら複数の検知基準距離に対応する複数の検知エリアＡ２，Ａ３・・・についても同様に行うものとする。
【００４０】
距離エリア選択手段４０ｂでは、軌陸車１の軌道走行プログラム等に応じて、距離エリア設定手段４０ａに設定された複数組の検知基準距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３・・・及び検知エリアＡ１，Ａ２，Ａ３・・・のうちの何れか１つを上記のように画面を介して選択し、検知エリアＢＡ及び検知基準距離ＢＬとして設定することができる。例えば、軌道走行プログラムにおいて、軌陸車１の最高速度が設定されている場合、その最高速度が速いほど、軌陸車１の制動距離を確保するために、検知基準距離ＢＬが長くなるように、検知エリアＢＡと検知基準距離ＢＬが選択設定するように構成してもよい。
【００４１】
こうして、検知制御手段４０ｃでは、前方赤外線レーザセンサ３０による検出情報を処理して、選択設定された検知基準距離ＢＬ以下、且つ検知エリアＢＡ内（例えば、基準距離Ｌ１以下且つエリアＡ１内、又は基準距離Ｌ２以下且つエリアＡ２内、又は基準距離Ｌ３以下且つエリアＡ３内）に存在する物体を軌道上の障害物として検知でき、選択設定された検知基準距離ＢＬ以上、且つ検知エリアＢＡ外の物体を軌道上の障害物として検知しないようにすることができる。
【００４２】
例えば、軌道上の障害物を検知し、バラスト、・・・電柱等の非障害物を障害物として誤検知しないようにするために、検知基準距離ＢＬを長く設定するほど、つまりより離れた障害物を検知できるようにするほど、検知エリアＢＡを小さくして、軌道上の障害物のみを確実に検知できるようになる。
【００４３】
ここで、検知基準距離ＢＬ（設定距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３・・・）、検知エリアＢＡ（検知エリアＡ１，Ａ２，Ａ３・・・）の設定の際、或いは設定後、検知エリアＢＡ内において検知基準距離ＢＬ以下の軌道上の障害物が確実に検知されるように、前記のように、前方赤外線レーザセンサ３０の向きを上下に調節し、検知エリアＢＡの上下方向の位置を調節（補正）することができる。
【００４４】
以上のように、検知基準距離ＢＬと検知エリアＢＡが選択設定された後、軌陸車１が軌道走行するとき、制御装置４０は、図１１に示す障害物検知制御を実行する。
【００４５】
この制御においては、先ず、Ｓ１において、軌陸車１の軌道走行プログラム等に応じて選択設定された検知基準距離ＢＬと検知エリアＢＡが読み込まれる。次に、Ｓ２において、軌道走行状態か否か判定される。Ｓ２の判定がＹｅｓの場合、Ｓ３において、赤外線レーザセンサ３０，３５（前方へ走行時は前方赤外線レーザセンサ３０、後方へ走行時は後方赤外線レーザセンサ３５）による検出情報が処理される。
【００４６】
次に、Ｓ４において、設定された検知エリアＢＡ内に物体が検知されたか否か判定される。Ｓ４の判定がＹｅｓの場合、Ｓ５において、その物体までの距離Ｌが演算される。次に、Ｓ６において、その物体と軌陸車１間の距離Ｌが設定された検知基準距離ＢＬ以下か否か判定される。Ｓ６の判定がＹｅｓの場合、その物体が軌道上の障害物であると検知され、Ｓ７において、ブザー２１が作動し、障害物の存在が報知される。尚、スピーカ２２やディスプレイ２３が作動し、障害物の存在を報知するようにしてもよい。
【００４７】
次に、Ｓ８において、ブレーキ装置２５の作動が必要か否か判定される。Ｓ８の判定がＹｅｓの場合、Ｓ９において、ブレーキ装置２５が作動し、軌陸車１が障害物と衝突しないように、軌陸車１の軌道走行が制動される。ここで、Ｓ８，Ｓ９では、ブザー２１の作動時（つまり障害物を検知した時）から一定時間（１〜２秒）以上経過すると、自動的にブレーキ装置２５が作動する。
【００４８】
ブレーキ装置２５が作動した後にブレーキ装置２５が作動することで、そのブレーキ装置２５の作動は、ブレーキ装置２５が作動することを軌陸車１の運転者を含む乗員に報知できるものとなる。尚、ブザー２１の作動と同時に、ブレーキ装置２５が作動してもよいし、或いは、ブザー２１の作動時からの時間ではなく、障害物と軌陸車１間の距離Ｌ、軌陸車１の軌道走行速度（設定された最高速度；例えば、２０〜３０Ｋｍ／ｈ）等に基づいて、障害物と衝突しないようにブレーキ装置２５が作動してもよい。
【００４９】
以上のように、本実施例の軌陸車１によれば、検知エリアＢＡ内に存在して、軌陸車１との距離Ｌが検知基準距離ＢＬ以下となる物体を、軌道走行時の軌陸車１の前方又は後方の軌道上の障害物として確実に検知し、警報装置２０が作動して、その障害物の存在を報知することができ、ブレーキ装置２５が作動して、軌陸車１と障害物との衝突を回避させるために、軌陸車１の軌道走行を制動することができる。
【００５０】
また、検知基準距離ＢＬと検知エリアＢＡを可変に設定することができるので、軌陸車の軌道走行プログラム等に応じて、軌道上の障害物を確実に検知できるように、検知基準距離と検知エリアを適切に設定することができる。
【００５１】
この場合、複数の検知基準距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３・・・と、これら複数の検知基準距離ＢＬに対応する複数の検知エリアＡ１，Ａ２，Ａ３・・・とを予め設定し、その設定された複数組の検知基準距離ＢＬ及び検知エリアＢＡのうちの何れか１つを、軌陸車１の軌道走行のプログラム等に応じて選択して、検知基準距離ＢＬ及び検知エリアＢＡとして設定することができる。
【００５２】
そして、軌道走行時に赤外線レーザセンサ３０，３５による検出情報を処理して、選択設定された検知基準距離ＢＬ以下、且つ検知エリアＢＡ内に存在する物体を軌道上の障害物として検知できるようになるので、軌陸車１の軌道走行プログラム等に応じて、軌道上の障害物を確実に検知可能にし、軌道近くにあるバラスト、枕木、レール、架線、電柱等の非障害物を軌道上の障害物として誤検知しないようにする設定を容易に行うことができる。
【００５３】
尚、軌陸車の前方又は後方の物体と、その物体と軌陸車１間の距離とを検出可能なセンシング手段としては、赤外線レーザセンサ３０，３５の代わりに、ミリ波レーダや超音波レーダ等の種々のセンサを適用することができる。また、本考案の趣旨を逸脱しない範囲において、その他種々の変更を付加して実施することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１      軌陸車
２０    警報装置（警報手段）
２５    ブレーキ装置（ブレーキ手段）
３０    前方赤外線レーザセンサ（センシング手段）
３５    後方赤外線レーザセンサ（センシング手段）
４０    制御装置（制御手段）
４０ａ  距離エリア設定手段
４０ｂ  距離エリア選択手段（選択手段）
４０ｃ  検知制御手段
ＢＬ    検知基準距離
ＢＡ    検知エリア
【図１】
0003215430.tif 000003
【図２】
0003215430.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年1月10日(2018.1.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】実用新案登録請求の範囲
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項４】
前記検知基準距離と前記検知エリアを可変に設定する設定手段を設けたことを特徴とする請求項３に記載の軌陸車。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
請求項４の軌陸車は、請求項３の考案において、前記検知基準距離と前記検知エリアを可変に設定する設定手段を設けたことを特徴とする。
上記構成の軌陸車によれば、軌陸車の軌道走行プログラム等に応じて、軌道上の障害物を確実に検知できるように、検知基準距離と検知エリアを適切に設定することができる。