【手続補正書】
【提出日】平成26年3月4日(2014.3.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
図５に示す例では、ブレーキパッド２１１０側の第１の摩擦部２１２１は円形の凸部２１２２を有しており、第１の摩擦部２１２１側のブレーキパッド２１１０は凹部２１１２を有している。このように第１の摩擦部２１２１に凸部２１２２を設け、ブレーキパッド２１１０に凹部２１１２を設けることにより、ブレーキパッド２１１０と第１の摩擦部２１２１との接触面積をより大きくし、より制動力を上げることができる。なお、ブレーキパッド２１１０の第１の摩擦部２１２１に円形の凹部を設け、第１の摩擦部２１２１のブレーキパッド２１１０に凸部を設けてもよい。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
図９は、第２の実施例の制動ブレーキを模式的に示す説明図である。制動アクチュエーター２１００とブレーキパッド２１１０とが、中空円筒形のローター１２１の内側に格納されている点は第１、第２の実施例と同じである。第１の実施例では、ブレーキパッド２１１０は、ローター１２１の底面と対向していたが、第２の実施例では、ブレーキパッド２１１０は、ローター１２１の円筒面と対向している点が異なっている。また、制動するときのブレーキパッド２１１０の移動方向は、第１の実施例では、中心軸１１０と平行な方向であるが、第２の実施例では、中心軸１１０を中心とした放射方向である。なお、制動アクチュエーター２１００とブレーキパッド２１１０とをｎ個（ｎは２以上の整数）備え、制動アクチュエーター２１００とブレーキパッド２１１０とは、中心軸１１０を中心としたｎ回対称の位置に配置されていることが好ましい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６１】
図１１は、サイクロ機構を模式的に示す説明図である。サイクロ機構は、偏心体１８０、１８５と、曲線板１８１と、外ピン１８２と、内ピン１８３と、ベアリング１８１４と、を備える。曲線板１８１は、略円盤形状を有しており、中心部に中心孔１８１０を有し、中心孔１８１０の周りに８個の内ピン孔１８１１を有する。内ピン孔１８１１は、円周上に４５度間隔で配置されている。曲線板１８１の外周は、エピトロコイド平行線形状を有している。本実施例では、エピトロコイド平行線形状の山の数は９個であり、４０度回転させるとエピトコロイド平行線形状が重なる。なお、本実施例では、図１０に示すように、サイクロ機構は曲線板１８１を２つ備えており、１８０度ずれている。その結果、一方の曲線板１８１のエピトロコイド平行線形状の凸部が、他方の曲線板１８１のエピトロコイド平行線形状の凹部に位置する。なお、図１１では、図面が見難くなるため、一方の曲線板１８１のみを記載している。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
外ピン１８２は、曲線板１８１側が略円形に形成されている部材である。外ピン１８２は、円柱形の棒であってもよい。外ピン１８２は、本実施例では、１０本あり、円周上に３６度間隔で配置されている。また、外ピン１８２は、曲線板１８１の外周に接するように配置されている。ここで、外ピン１８２のうちの外ピン１８２１が曲線板１８１のエピトロコイド平行線形状の凸部の頂点に接しているとき、外ピン１８２１の対称位置にある外ピン１８２２は、曲線板１８１のエピトロコイド平行線形状の凹部の底に接している。図１０、１１では、外ピン１８２と曲線板１８１をギア歯の凹凸として接触した図として記載している。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
偏心体１８０、１８５は、それぞれ円柱形状を有している。偏心体１８０の中心１８０１は、偏心体１８０の回転中心１８０２とずれている。偏心体１８５の中心１８５１は、偏心体１８５の回転中心１８５２とずれている。なお、偏心体１８０の回転中心１８０２と偏心体１８５の回転中心１８５２は同じ点（軸）である。そして、偏心体１８０の中心１８０１と、偏心体１８５の中心１８５１の重心の位置に偏心体１８０の回転中心１８０２（偏心体１８５の回転中心１８５２）が位置している。偏心体１８０、１８５の太さは中心孔１８１０の大きさよりも細く形成されており、中心孔１８１０の中に挿入されている。中心孔１８１０と偏心体１８０、１８５との間には、中心孔１８１０と偏心体１８０、１８５との接触を滑らかにするためのベアリング１８１４が配置されている。偏心体１８０、１８５は、中心１８０１、１８５１から見て回転中心１８０２、１８５２と反対側において、中心孔１８１０に配置されたベアリング１８１４と接触している。この点を接触点１８０３、１８５３と呼ぶ。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
図１０に戻り、第３の実施例におけるサイクロ機構の接続関係について説明する。第３の実施例では、偏心体１８０、１８５は、ローター１２１と一体に形成されている。外ピン１８２は、ステーター（ケーシング１２２）と一体に形成されている。内ピン１８３は、負荷接続部１３３と一体に形成されている。すなわち、偏心体１８０、１８５が入力部であり、外ピン１８２が固定部であり、内ピン１８３が出力部である。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６６】
図１１を用いて、サイクロ機構が接続されている場合の動作について説明する。ローター１２１（図１０）が回転すると、偏心体１８０も回転する。このとき偏心体１８０は、回転中心１８０２を中心に回転する。例えば、図１１に示すように、偏心体１８０が時計回りに回転したとする。このとき、接触点１８０３の位置も時計回りに回転する。すると、曲線板１８１は、偏心体１８０よりベアリング１８１４を介して力を受けて、外ピン１８２が配置された円周に沿って反時計回りに公転すると共に、自転する。曲線板１８１が自転すると、内ピン孔１８１１の位置が、公転する。内ピン孔１８１１が公転すると、内ピン１８３を押すため、内ピン１８３は内ピン１８３が配置された円周に沿って公転する。本実施例では、偏心体１８０が一回転すると、曲線板１８１が１／９回転する。例えば、曲線板１８１のエピトロコイド平行線形状の凸部の数をｎ個、外ピンの数を（ｎ＋１）本とすると、偏心体１８０が一回転すると、曲線板１８１が１／ｎ回転する。したがって、極めて大きな減速比を得ることが出来る。また、外ピン１８２によって滑り接触が転がり接触に変換されるので、機械的損失が非常に小さく、極めて高いギア効率を得ることが可能となる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８０】
図１７は、制動制御部の別の構成を模式的に示す説明図である。この構成では、電源の供給が遮断されたときに、すぐにブレーキパッド２１１０による制動を掛けず、電磁コイル１２４に生じる逆起電力による発電ブレーキで制動し、一定時間経過後にブレーキパッド２１１０による物理的制動を掛ける。この構成では、図１４に示した構成に加えて、ローター停止部１１６０と、光学アイソレータ１１６２と、遅延回路１１８０とを備える。ローター停止部１１６０は、電流が流れなくなると、ローター１２１を物理的に制動する制動装置であり、図４に示す、第１の摩擦部２１２１と、制動アクチュエーター２１００と、ブレーキパッド２１１０とを含んでいる。光学アイソレータ１１６２は、フォトダイオードＤ２とフォトトランジスタＴｒ７を備える。光学アイソレータ１１６２のフォトダイオードＤ２は、光アイソレータ１１５２のフォトダイオードＤ１と直列に接続されている。フォトトランジスタＴｒ７は、ローター停止部１１６０とグランドとの間に配置されている。ローター停止部１１６０は、図７に示した制動アクチュエーター２１００を含んでおり、このフォトトランジスタＴｒ７は、図７に示した制動アクチュエーター２１００のコイル２１０２と直列に接続されている。遅延回路１１８０は、ダイオードＤ３と、抵抗Ｒ３と、コンデンサＣ１を備える。遅延回路１１８０のダイオードのカソードは、ローター停止部１１６０と接続されている。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８４】
一方、電源が遮断されたときには、フォトダイオードＤ１はオフするため、フォトトランジスタＴｒ６もオフする。しかし、動力発生装置１００の回転数が高い間では、高い誘起電圧が生じ、この電圧は、トランジスタＴｒ６のエミッタ−ベース間、及びエミッタ−コレクタ間に掛かる。その結果、エミッタからベースへはＰＮ方向であり順方向電流が流れるので、フォトダイオードＤ２はオンのままである。したがって、フォトトランジスタＴｒ７はオンのままであり、ローター停止部１１６０に電流が流れる。ここで、電源が遮断されていると、ローター停止部１１６０への電流供給源は、コンデンサＣ１のみである。コンデンサＣ１の充電量が少なくなると、ローター停止部１１６０中の制動アクチュエーター２１００のコイル２１０３に流れる電流が少なくなり、バネ２１０４により、ブレーキパッド２１１０が、第１の摩擦部２１２１に押しつけられ、制動が実行される。即ち、図１８で電源が遮断されると、モーター部１２０内で回転しているローター１２１により図１６（ａ）の電磁コイル１２４に生じる誘起電圧は、整流回路１１４０を経由し、トランジスタＴｒ５のＯＮ状態により回生電流（短絡電流）が流れ、回転しているローター１２１の回転数は停止状態へと向かい、停止直前の回転数になると電磁コイル１２４に生じる誘起電圧は低電圧となりフォトダイオードＤ２に流れる順電流がＯＦＦ状態となり、フォトトランジスタＴｒ７をＯＦＦ状態にし、ローター停止部１１６０は、未励磁状態となり制動アクチュエーター２１００でブレーキ状態となる。そのため、ブレーキ機構は、停止付近で動作させるために大掛かりなブレーキ機構を必要としない。尚、フォトダイオードＤ２の順電流特性により動作させたが、フォトダイオードＤ２と直列にゼナーダイオード（定電圧ダイオード）を設けることで、ゼナー電圧で動作電圧を高めることでブレーキ状態を早めたブレーキ状態にすることも出来る。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８５】
すなわち、本実施例によれば、モーター部１２０への供給電源の遮断時には、ローター１２１の回転数があらかじめ定められた値よりも高回転の場合には、誘起電圧が大きいためフォトダイオードＤ２はオンであり、フォトトランジスタＴｒ７がオンのため、制動アクチュエーター２１００に対して制動を実行させずにローター１２１を回転させる。このとき、モーター部１２０に生じる誘起電圧により回生電流が生じ回生ブレーキが掛かるので、ローター１２１の回転数が少なくなっていく。そして、回生ブレーキによりローター１２１の回転数が定められた値よりも低回転（例えば停止直前の回転数）になると、誘起電圧が小さいためフォトダイオードＤ２がオフとなり、フォトトランジスタＴｒ７もオフする。そうすると、制動アクチュエーター２１００が制動を実行させる。