【手続補正書】
【提出日】平成26年7月31日(2014.7.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
遠位端、及び人間オペレータによって保持されるように適合された近位端を有する、モックアッププローブと、
実際の患者をシミュレートするモックアップ患者であって、前記モックアップ患者は、モックアップ器官、及び、前記モックアップ器官に接触するように、前記モックアップ患者内へ前記モックアッププローブの前記遠位端を貫通させることを可能にする開口を有する、モックアップ患者と、
前記人間オペレータによって感知され得る力を前記プローブの前記近位端に加えるように構成された、前記モックアッププローブに結合される、力発生装置と、
システムコントローラであって、
前記モックアップ患者内への前記プローブの前記遠位端の前記貫通の間、前記プローブの前記遠位端の位置を追跡して、モックアップ器官位置を判定し、
前記モックアップ器官接触位置に対応する前記実際の患者の器官の領域の、収縮性の値の指示にアクセスし、
前記人間オペレータの操作のスタイルを示すオペレータパラメータにアクセスし、
前記プローブの前記近位端に加えられる前記力が前記収縮性の値及び前記オペレータパラメータに対応するように、前記力発生装置を作動させるように構成された、システムコントローラと、を含む、装置。
【請求項２】
前記システムコントローラが、前記モックアッププローブによってシミュレートされる実際のプローブの機械的特性を示すプローブパラメータにアクセスするように構成され、前記近位端に加えられる前記力が、前記プローブパラメータに対応する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記プローブパラメータの値が、前記人間オペレータによって感知される前記力の評価に対応して判定される、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記オペレータパラメータが、複数のモックアップ接触位置のうちの、前記プローブの前記遠位端の前記位置の記録、及び前記位置での時間に対応して判定される、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記システムコントローラが、前記器官の画像上に表示された前記器官の接触力マップの分析に対応して、前記収縮性の値を判定するように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記接触力マップが、力センサを含む実際のプローブを使用して作り出される、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記画像が、前記器官の非侵襲的撮像を使用して作り出される、請求項５に記載の装置。
【請求項８】
前記モックアッププローブが、実際のプローブをシミュレートするように構成され、前記実際のプローブが、実際のプローブ遠位端を有し、前記実際のプローブ遠位端に力センサを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記遠位端の前記位置に対応して、前記システムコントローラに遠位端追跡信号を送信する、１つ又は２つ以上の追跡デバイスを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
方法であって、
遠位端、及び人間オペレータによって保持されるように適合された近位端を有する、モックアッププローブを提供することと、
モックアップ患者を使用して実際の患者をシミュレートすることであって、前記モックアップ患者が、モックアップ器官、及び、前記モックアップ器官に接触するように、前記モックアップ患者内へ前記モックアッププローブの前記遠位端を貫通させることを可能にする開口を有する、ことと、
前記人間オペレータによって感知され得る力を前記プローブの前記近位端に加えるために力発生装置を前記モックアッププローブに結合することと、
前記モックアップ患者内への前記プローブの前記遠位端の前記貫通の間、前記プローブの前記遠位端の位置を追跡して、モックアップ器官接触位置を判定することと、
前記モックアップ器官接触位置に対応する前記実際の患者の器官の領域の、収縮性の値にアクセスすることと、
前記人間オペレータの操作のスタイルを示すオペレータパラメータにアクセスすることと、
前記プローブの前記近位端に加えられる前記力が前記収縮性の値及び前記オペレータパラメータに対応するように、前記力発生装置を作動させることと、を含む、方法。
【請求項１１】
前記モックアッププローブによってシミュレートされる実際のプローブの機械的特性を示すプローブパラメータにアクセスすることを更に含み、前記近位端に加えられる前記力が、前記プローブパラメータに対応する、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記人間オペレータによって感知される前記力の評価に対応して、前記プローブパラメータの値を判定することを更に含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記オペレータパラメータが、複数のモックアップ器官接触位置のうちの、前記プローブの前記遠位端の前記位置の記録、及び前記位置での時間に対応して判定される、請求項１０に記載の方法。
【請求項１４】
前記器官の画像上に表示された前記器官の接触力マップを分析することに対応して、前記収縮性の値を判定することを更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１５】
前記接触力マップが、力センサを含む実際のプローブを使用して作り出される、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記画像が、前記器官の非侵襲的撮像を使用して作り出される、請求項１４に記載の方法。
【請求項１７】
前記モックアッププローブが、実際のプローブをシミュレートするように構成され、前記実際のプローブが、実際のプローブ遠位端を有し、前記実際のプローブ遠位端に力センサを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１８】
前記遠位端の前記位置に対応して、前記システムコントローラに遠位端追跡信号を送信する、１つ又は２つ以上の追跡デバイスを更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１９】
前記追跡することが、グラフィックディスプレイ上で、前記プローブの前記遠位端の前記位置を、前記器官の３Ｄマップに表示することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項２０】
前記器官の接触力、前記プローブパラメータ、及び前記オペレータパラメータの関数として、前記収縮性の値を判定することを更に含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項２１】
前記モックアップ患者内の前記モックアップ器官の前記位置に基づいて較正値を判定するために、前記モックアップ患者を較正することを更に含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記プローブの前記近位端に加えられる前記力が、前記収縮性の値及び前記較正値の関数である、請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
前記プローブの前記近位端に加えられた前記力を表示するために、前記グラフィックディスプレイ上に接触力メーターを表示することを更に含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２４】
複数のモックアップ接触位置において前記プローブの前記遠位端を追跡することと、
各位置で前記プローブの前記近位端に加えられた前記力に基づいて、前記器官のシミュレート接触力マップを生成することと、を更に含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２５】
前記追跡することが、グラフィックディスプレイ上で、前記プローブの前記遠位端の前記位置を、前記器官の３Ｄマップに表示することを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項２６】
前記システムコントローラが、前記器官の接触力、前記プローブパラメータ、及び前記オペレータパラメータの関数として、前記収縮性の値を判定するように更に構成される、請求項５に記載の装置。
【請求項２７】
前記システムコントローラが、前記モックアップ患者内の前記モックアップ器官の前記位置に基づいて較正値を判定するために、前記モックアップ患者を較正するように更に構成される、請求項２６に記載の装置。
【請求項２８】
前記プローブの前記近位端に加えられる前記力が、前記収縮性の値及び前記較正値の関数である、請求項２７に記載の装置。
【請求項２９】
前記システムコントローラが、前記プローブの前記近位端に加えられた前記力を表示するために、前記グラフィックディスプレイ上に接触力メーターを表示するように更に構成される、請求項２５に記載の装置。
【請求項３０】
前記システムコントローラが、複数のモックアップ接触位置において前記プローブの前記遠位端を追跡し、かつ、各位置で前記プローブの前記近位端に加えられた前記力に基づいて、前記器官のシミュレート接触力マップを生成するように更に構成される、請求項２５に記載の装置。