(57)【要約】  本発明は、身体部分を少なくとも部分的に取り囲むことができる支持要素７を備える、サポートストッキング２用の装着補助具１に関する。装着補助具１は、支持要素７またはその部品を動かすように構成される少なくとも１つのモータを備えることを特徴とし、この動きはサポートストッキング２の送り出しおよび巻き取りを少なくとも支援することができる。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
身体部分を少なくとも部分的に取り囲むことができる支持要素（７）を備える、サポートストッキング（２）用の装着補助具（１）において、
前記支持要素（７）またはその部品の動きを生じさせるように構成された少なくとも１つのモータを備え、前記動きによってサポートストッキング（２）の送り出しおよび巻き取りを少なくとも支援することができることを特徴とする、装着補助具（１）。
【請求項２】
前記少なくとも１つのモータが、前記サポートストッキング（２）の前記送り出しおよび前記巻き取りに十分な力を発生させる、請求項１に記載の装着補助具（１）。
【請求項３】
前記支持要素（７）が、前記サポートストッキング（２）の前記送り出しおよび前記巻き取り中に、身体部分を少なくとも部分的に取り囲み、前記身体部分に沿って進行し、前記進行によって、前記サポートストッキングの前記送り出しおよび前記巻き取りそれぞれとともに、前記サポートストッキング（２）の装着および装脱が生じる、請求項１または２に記載の装着補助具（１）。
【請求項４】
前記支持要素（７）が、トーラス形状を実質的に有する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の装着補助具（１）。
【請求項５】
前記支持要素（７）が、回転トーラス形状を実質的に有する、請求項４に記載の装着補助具（１）。
【請求項６】
前記支持要素（７）が、少なくとも１つの駆動ユニット（３）と、少なくとも１つの進行ユニット（５）とを備え、前記少なくとも１つの進行ユニット（５）の各々が回転運動を行い、少なくとも１つの駆動ユニット（３）によって駆動され、前記少なくとも１つの進行ユニット（５）が前記支持要素（７）の表面、または前記支持要素（７）の前記表面の一部を形成している、請求項１〜５のいずれか一項に記載の装着補助具（１）。
【請求項７】
前記支持要素（７）またはその部品の運動が、前記少なくとも１つの進行ユニット（５）の回転運動を含む、請求項６に記載の装着補助具（１）。
【請求項８】
前記支持要素（７）が、モータハウジング（１３．１）を備える駆動モータ（１３）と、駆動軸（１４）とを備え、前記駆動モータ（１３）が前記駆動軸（１４）を介して前記少なくとも１つの駆動ユニット（３）を駆動する、請求項６または７に記載の装着補助具（１）。
【請求項９】
前記少なくとも１つの駆動ユニット（３）の各々が、駆動モータ（１３）と、駆動軸（１４）とを備え、前記駆動ユニット（３）が第１のカテゴリの少なくとも１つの構成要素と、第２のカテゴリの少なくとも１つの構成要素とをさらに備え、前記第１のカテゴリの構成要素が前記駆動軸（１４）と共に回転し、前記駆動軸によって駆動され、第２のカテゴリの構成要素が前記モータハウジング（１３．１）に対して固定位置をとる、請求項８に記載の装着補助具（１）。
【請求項１０】
前記駆動ユニット（３）が、前記駆動モータ（１３）によって駆動される遊星ギヤ（４）と、進行連結片（６）とを前記第１のカテゴリの構成要素として備え、前記遊星ギヤ（４）が、前記進行ユニット（５）を駆動する前記進行連結片（６）を駆動し、前記駆動ユニット（３）が軸受（１１）および固定ブロック（８）を前記第２のカテゴリの構成要素としてさらに備え、前記固定ブロック（８）が前記第２のカテゴリの前記構成要素を連結しており、前記軸受（１１）が前記固定ブロック（８）を中心とした前記第１のカテゴリの前記構成要素の回転運動を可能にする、請求項９に記載の装着補助具（１）。
【請求項１１】
前記装着補助具（１）が、少なくとも２つの駆動ユニット（３）と、捩れに対して安定した形で前記駆動ユニット（３）同士を連結する少なくとも１つの連結要素（９）とを備える、請求項６〜１０のいずれか一項に記載の装着補助具（１）。
【請求項１２】
前記支持要素（７）の軸線の長さを変更するように構成された調節機構（４０）を備え、前記軸線の長さによって、前記支持要素（７）が作動中に少なくとも部分的に囲むことができる領域が固定されている、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の装着補助具（１）。
【請求項１３】
前記調節機構（４０）が、調節ギヤ（４２）と、調節モータ（４１）と、２つの部品要素（４４／４５）とを備え、前記２つの部品要素が前記支持要素（７）の前記軸線に沿った領域内で重なり合い、前記重なり合う領域の長さが前記調節ギヤ（４２）によって変更され、前記調節ギヤ（４２）が前記調節モータ（４１）によって駆動される、請求項１２に記載の装着補助具（１）。
【請求項１４】
前記調節モータ（４１）は、センサによる自動的な方法、ユーザによる手動の方法のうちの少なくとも１つの方法で起動することができる、請求項１３に記載の装着補助具（１）。
【請求項１５】
ガイドジョー（１６）と、前記ガイドジョー（１６）に連結された少なくとも１つのガイドレール（１７）とを備え、前記ガイドジョー（１６）は前記支持要素（７）またはその部品の移動が妨げられることなく、前記支持要素（７）を固定的に保持するように構成されている、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の装着補助具（１）。
【請求項１６】
前記少なくとも１つのガイドレール（１７）に沿って前記ガイドジョー（１６）を移動させることができるガイドモータ（１８）を備える、請求項１５に記載の装着補助具（１）。
【請求項１７】
前記ガイドジョー（１６）、前記少なくとも１つのガイドレール（１７）、および前記支持要素（７）が、装着されていないサポートストッキング（２）の前記支持要素（７）への前記巻き取り、または前記サポートストッキングの前記支持要素（７）からの前記送り出しを可能にするように構成されており、前記送り出しによって前記サポートストッキング（２）の装着がもたらされない、請求項１５または１６に記載の装着補助具（１）。
【請求項１８】
前記装着補助具が制御装置（２３）を備え、前記制御装置（２３）が前記装着補助具（１）に組み込まれるすべてのモータの制御に役立つ、請求項１〜１７のいずれか一項に記載の装着補助具（１）。
【請求項１９】
請求項１〜１８のいずれか一項に記載の装着補助具（１）と、充電装置と、電池と、電源部とを備える、サポートストッキング（２）を装着するためのキット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、整形外科用補助具の分野に関し、特に整形外科用ストッキング、および特に、これらのストッキングの取り扱いを簡略化する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
サポートストッキングまたは圧迫ストッキングとも称される、整形外科用ストッキングは、例えば次のような血栓症に使用されており、それらは静脈瘤および潰瘍のある脚の治療に対して、ならびに長時間立つことを伴うスポーツおよび活動において支持する形で使用されている。
【０００３】
サポートストッキングの着脱は、適用されたサポートストッキングの圧迫クラスに応じて厄介で骨の折れる問題である可能性があり、このような問題は可動性が制限される人々、ならびに高齢者または身体障害者の一部に多くの労力を課す可能性がある。頻繁に、人々は外部の支援に依存しており、このような支援も困難で骨の折れるということが分かり得る。
【０００４】
サポートストッキングの着脱を簡略化することを試みる様々な着想および装置がある。ゴム手袋はその表面性状により摩擦係数が高くなり、それによってサポートストッキングの把持および引っ張りが簡略化されるゴム手袋が非常に普及している。しかし、力による労力はそれ自体がサポートストッキングを着脱するのに必要であり、このようなゴム手袋を適用するとしても、依然として同じ程度手動で加えられる必要がある。
【０００５】
サポートストッキングの一部を開いて伸ばすことができ、その結果、身体部分をより簡便にこの中に押し込むことができる、サポートストッキングの事前伸長装置は、これに関する限り、より適している。一般に、このような装置は大きくてかさばり、サポートストッキングの装脱に使用することができない。さらに、事前伸長装置にサポートストッキングを巻き付けるために、かなりの時間が必要である。
【０００６】
別の種類の装着補助具は、身体部分に沿って移動することができる拡張／拡大手段を使用している。特に、ストッキングが第１段階で巻き取られ、第２段階で身体部分に再度広げられるリングは、このような拡張補助具に属する。英国特許第８５０１６５号明細書、独国特許第８９０６４５８号明細書、および同第１０２００４０３２５５５号明細書の文献は、この種の装着補助具を記載しており、基本的概念とは別に、第１に、リングのロール挙動および柔軟性がない構造を有するこのリングの課題に対処している。ストッキングを着脱するための弾性的に変形可能なリングとは別に、米国特許第６５３６６３６号明細書は、ストッキングが装着前に変形可能なリングに巻き付け得る巻き付け装置をさらに示している。
【０００７】
環状の装着補助具の場合であっても、ユーザによって依然としてかなりの力による労力が加えられなければならない。さらに、運動を制限されることが多いユーザが着脱中のみならず力を加える時点でもとらなければならない姿勢は快適ではない。最後に、リングへのサポートストッキングの巻き取りは、サポートストッキングを装脱するときに巻き取りが直接行われない場合、更なる手段または道具を使用するときであっても、時間がかかり、煩雑な問題である。しかし、これは、衛生的理由により常に可能ではない。
【発明の概要】
【０００８】
本発明の考えられる目的は、前述のサポートストッキング用の装着および装脱補助具、特に力による労力、ならびに利用者の利便性を向上させることに関する欠点に対処することである。
【０００９】
本発明の考えられる更なる目的は、サポートストッキングを支持し、かつ場合によりそれを引き伸ばす要素からのサポートストッキングの簡便な送り出しならびにその要素へのサポートストッキングの巻き取りを可能にする装置を提供することである。
【００１０】
これらの目的の少なくとも１つは、特許請求の範囲に定義されるように、本発明によって達成される。
【００１１】
特許請求された発明はサポートストッキングの着脱に役立つ装置に関するが、装置を以下、装着補助具と称する。この表現には限定的な重要性はなく、この表現は特に、装着補助具もしくはその部品へのサポートストッキングの送り、または装着補助具もしくはその部品の位置決めなど、サポートストッキングの装脱ならびに考えられる準備段階を排除しないことが理解されるべきである。
【００１２】
装着補助具の一実施形態は、表面がサポートストッキングと接触する支持要素と、少なくとも１つのモータとを備える。少なくとも１つのモータは、支持要素またはその部品、例えば支持要素の表面またはこの表面の一部を動かし、この動きはサポートストッキングおよび支持要素が特定の相対的な位置で互いに接触させた後、サポートストッキングの送り出しおよび巻き取りにおいて少なくとも支援することができる。
【００１３】
特に、装着補助具は、支持要素および／またはその表面を動かすように構成される正確に１つのモータを備えることができる。しかし、装着補助具が２つ、３つ、４つ以上のモータを備えることも可能であり、様々なモータが同じ種類であってもよく、または機能、構成、および／もしくは特徴的な特質／特性（例えば発生するトルク、サイズなど）の形で異なってもよい。
【００１４】
少なくとも１つのモータは、支持要素の一部であってもよく、例えばこれによって、支持要素の表面によって画定される内部空間に位置する。
【００１５】
モータは、以下により詳細に記載される駆動モータであってもよい。
【００１６】
しかし、少なくとも１つのモータはまた、支持要素とは異なる装着補助具の構成要素に位置してもよい。
【００１７】
例えば、装着補助具がガイドレールを備えることが考えられる。モータは、ガイドレールに組み込まれてもよく、例えばガイドジョーの適用の最中に、支持要素を動かすことができる。特に、それ故に生じた移動は、サポートストッキングが持ち込まれるか、またはサポートストッキングが取り外される、身体部分に沿った移動を含むことができる。モータ、ガイドレール、および／またはガイドジョーは、モータが支持要素の自己回転を引き起こすか、またはモータ、ガイドレール、および／またはガイドジョーがこのような自己回転を少なくとも妨げないように構成することができる。
【００１８】
モータは、以下により詳細に記載されるガイドモータであってもよい。
【００１９】
身体部分を挿入するための開口部を備えるサポートストッキングに関して、この位置は、例えば、支持要素と掛止される開口部を画定するサポートストッキングの一部によって与えることができ、その結果、サポートストッキングのこの部分および支持要素は固定的だが解放可能に連結される。
【００２０】
支持要素の表面は、この表面上のサポートストッキングの摩擦係数があまりにも高いので、この表面上のサポートストッキングの滑りが阻止されるような性質であり得る。例えば、表面は、ナップ、フック、またはクリップを備えることができる。代替的または補足的に、これは高摩擦係数を有する材料で製造することができる。
【００２１】
支持要素は、身体部分、例えば脚、腕、または脚もしくは腕の一部を少なくとも部分的に取り囲むことができるようにさらに構成される。支持要素が身体部分を完全に取り囲むことができる実施形態では、支持要素は機構をさらに有することができ、それによって支持要素は身体部分を取り囲む状態から身体部分を完全に取り囲まない状態にさせることができる。このような機構は、例えば摺動連結、プラグイン連結、またはバヨネット連結に基づいた開閉機構を含む。このような機構はまた、支持要素の開口後に生じた開口部を拡大するために、例えば支持要素が開いた状態で変形されることができることによる手段、またはその部分が接合部を介して角度が付けられることができることによる手段を備える。
【００２２】
支持要素はまた、開閉機構なしで間に合わせることができるように構成することができる。特に、支持要素は、支持要素が作動中に身体部分を少なくとも部分的に取り囲む状態で、身体部分に沿って移動することによって、身体部分に位置決めされるか、またはこの身体部分から取り外され得る。
【００２３】
支持要素が身体部分を完全に取り囲むことができるか否かとは無関係に、支持要素は、身体部分での支持要素の簡便な適用または簡便な取り外しを可能にする程度まで変形可能であるように構成することができる。この変形能は、例えば、弾性要素を含む支持要素によって、または機械的要素を含むその支持要素によって達成することができ、それによって支持要素の寸法を変更することができる。
【００２４】
これらの弾性要素は、支持要素内に内部張力を生じるように設計される要素を共に取り囲む。この内部張力は、特に、身体部分が作動中に位置するその領域の縮小をもたらし、かつ支持要素の形状によって画定される支持要素の収縮をもたらす。作動中に、身体部分はこの収縮に対抗し、それによって支持要素は身体部分に圧力を加え、前記圧力は弾性要素に依存する。ばねおよび弾性バンドはこのような弾性要素の例である。
【００２５】
特に、身体部分を完全に取り囲むことができる支持要素は、このような弾性要素を含むことができる。
【００２６】
少なくとも１つのモータによって生じ、かつ支持要素の運動および／または支持要素の表面を介して伝達される力は、ユーザによる支援なしでサポートストッキングの送り出しおよび巻き取りを確実にするのに十分であることが好ましい。
【００２７】
少なくとも１つのモータと支持要素との間、または少なくとも１つのモータと支持要素の表面との間の力伝達は、特に少なくとも１つの伝達装置を介して生じる。本明細書でのモータおよび少なくとも１つの伝達装置からなる各ユニットは、少なくとも５Ｎｍ、例えば少なくとも１０Ｎｍ、好ましくは少なくとも５０Ｎｍ、または少なくとも１００Ｎｍのトルクを発生する。支持要素によって生じる総トルクは、いくつかのモータ／伝達ユニットの使用によってさらに増加させることができ、すなわち、各モータ／伝達ユニットの需要は発生トルクに対して減少させることができる。
【００２８】
支持要素によって生じる総トルクは、少なくとも１０Ｎｍ、特に少なくとも５０Ｎｍ、少なくとも１００Ｎｍ、または少なくとも２００Ｎｍである。
【００２９】
特に、少なくとも１つのモータによって生じ、少なくとも１つの伝達装置によって任意に伝達され、かつ支持要素の運動および／または支持要素の表面を介して伝達される力は、ユーザの支援なしでは、圧迫クラス４以下だが、少なくとも圧迫クラス３以下、または少なくとも圧迫クラス２以下のサポートストッキングの送り出しおよび巻き取りを確実にするのに十分である。支持要素が互いに対向し、かつ送り出しおよび巻き取りに必要である２つの運動を行うことができるという事実により、モータによってサポートストッキングに生じる張力によって引き起こされる送り出しを防止または抑制する可能性もある。
【００３０】
装着補助具は、直接的な身体部分でのサポートストッキングの送り出しおよび巻き取りを達成、簡略化、または支援するのに使用されることが好ましく、すなわち、装着補助具はサポートストッキングの着脱に直接使用することができる。この場合、支持要素は、身体部分を少なくとも部分的に取り囲み、支持要素は身体部分に沿って進行する。身体部分に沿ったこの進行は、サポートストッキングが折れ目の発生なく、かつサポートストッキングの過荷重なしで支持要素の進行方向に沿って身体部分に理想的に横たわることになるように、送り出しおよび巻き取りの運動と連携される。
【００３１】
送り出される、または送り去られるサポートストッキングが身体部分にしっかりと擦り寄り、荷重下でも滑らないことにより、身体部分に沿った支持要素の送り出し／巻き取りおよび進行は、支持要素またはその部品の同じ運動によって、ひいては同じ少なくとも１つのモータによって達成することができる。
【００３２】
しかし、装着補助具が様々な機能を実施するモータを備えることも可能である。例えば、第１の種類の１つ以上のモータは支持要素の自己回転を生じさせることができるが、第２の種類の１つ以上のモータは身体部分に沿って支持要素の変位を支援または生じさせることができる。さらに、利用者の利便性または装着装置の快適性を向上させる第３の種類のモータがあり得る。後者はまた、装着補助具およびこの部品の寸法の自動適合を含むことができる。
【００３３】
一実施形態では、支持要素は、トーラスの形状を有する。支持要素は、例えば後述する駆動ユニットまたは後述する調節機構などの支持要素の構成要素が直線形状を有することができることにより、この形状とは多少異なり得る。
【００３４】
特に、支持要素は、回転トーラスの形状を有することができる。回転トーラスの形状は、例えば、回転軸線を中心として回転する円形によって生じ、回転軸線は円形によって画定された表面の法線に垂直であることが好ましい。このように画定される回転トーラスは、回転円の中点の経路によって与えられた円線を含む。したがって、円線は、回転トーラスの容積内で中心に走行する。
【００３５】
このように画定された回転トーラスは、円線によって画定される円形の半径に対応する大径、および回転円の半径に対応する小径をさらに有する。大径は、小径より大きくなくてはならず、その結果、本発明における回転トーラスが生じる。
【００３６】
一実施形態では、支持要素は、少なくとも１つの駆動ユニットと、少なくとも１つの進行ユニットとをさらに備える。少なくとも１つの進行ユニットの各々は、駆動ユニットの長手方向軸線を中心として、回転トーラスの前述の円線を中心として、または装着補助具もしくは一定である装着補助具の一部の容積の別の軸線を中心として回転運動を行う。本明細書では、少なくとも１つの進行ユニットは、支持要素の表面または支持要素の表面の一部を形成するように配置される。
【００３７】
進行ユニットは、非円形断面を有する円弧状軸線または容積の周囲にも少なくとも１つの進行ユニットの回転運動を可能にするために、例えば、弾性材料からなる進行ユニットによって、または互いに移動可能に係合する要素を使用することによって変形可能な形で製造することができる。
【００３８】
回転運動は、少なくとも１つの駆動ユニットを動力とする。本明細書では、一実施形態において、駆動ユニットは、すべての進行ユニットを駆動することができる。しかし、少なくとも１つの進行ユニットの各々が１つ以上の駆動ユニットによってのみ駆動されることも可能である。
【００３９】
支持要素またはその部品の表面を同時に形成する、少なくとも１つの進行ユニットの回転運動は、支持要素またはその部品の最初に記載した運動の一部であってもよく、前記運動は送り去られるか、または巻き取られるサポートストッキングをもたらす。
【００４０】
装着補助具の一実施形態では、これは、少なくとも１つの駆動モータと、駆動モータによって駆動される駆動軸とを備える。この駆動モータは、少なくとも１つの駆動ユニットを駆動する駆動モータである。一実施形態では、少なくとも１つの駆動ユニットの各々は、関連の駆動軸を有する駆動モータを備える。あるいは、１つの駆動モータは、すべての駆動ユニットを駆動することができる。
【００４１】
さらに、駆動モータは、モータハウジングによって空間的に境界が定められる。
【００４２】
駆動ユニットは、少なくとも１つの駆動ユニットの各々が駆動モータと、駆動モータによって駆動される駆動軸とを備える実施形態では、更なる構成要素を備えることができる。これらの更なる構成要素は、２つのカテゴリに分けることができ、第１のカテゴリの構成要素は、例えば伝達装置または歯車を介して直接的または間接的に駆動軸に結合され、回転運動を行う。第２のカテゴリの構成要素は、モータハウジングに対するそれらの位置を変更しない。
【００４３】
一実施形態では、駆動ユニットは、第１のカテゴリの少なくとも１つの構成要素および第２のカテゴリの少なくとも１つの構成要素を備える。
【００４４】
一実施形態では、駆動ユニットは、駆動軸を介して駆動モータによって駆動される遊星ギヤ、および進行連結片という第１のカテゴリの構成要素を備える。
【００４５】
進行連結片は、遊星ギヤのリングギヤを含み、または遊星ギヤのリングギヤであり得る。進行連結片、例えばリングギヤは、内側歯部を少なくとも部分的に有することができる。
【００４６】
進行連結片は、駆動ユニットと進行ユニットとの間の境界面を表す。駆動モータによって駆動軸に伝えられ、かつ遊星ギヤを介して伝達される回転運動は、進行ユニットに伝達され、それによって進行ユニットまたはその部品が回転運動を実施するように構成される。
【００４７】
補足的に、装着補助具のこの実施形態は、固定ブロックおよび軸受という第２のカテゴリの構成要素を備える。固定ブロックは、モータハウジングに対して固定位置をとるすべての構成要素を連結し、すなわち、この固定ブロックは第２のカテゴリのすべての構成要素を連結する。例えば、これらは、制御またはエネルギー供給の連結および固定要素、部品でもある。軸受は、固定ブロックまたは第２のカテゴリの構成要素が第１のカテゴリの構成要素の回転運動を妨げないことを確実にする。
【００４８】
特に、軸受により、固定ブロックに対する第１のカテゴリの構成要素の運動が可能となる。
【００４９】
遊星ギヤは、静止ギヤ比で実現することができる。このために、遊星ギヤは、各々が回転支軸を備える１つ以上の遊星輪を備えることができ、この回転支軸は例えば回転可能に固定された形で固定ブロックに取り付けられるこの回転支軸によって、固定ブロックに対して移動しない。
【００５０】
一実施形態では、装着補助具は、少なくとも２つの駆動ユニットを備える。これらは、固定ブロックで固定される１つ以上の連結要素によって連結される。連結要素は、捩れに対して安定であり、すなわち、駆動ユニットを連結する軸線に沿った捩れに対して安定であることが好ましい。
【００５１】
連結要素は、支持要素の内部で走行することができ、これは支持要素が外部から見えるときに連結要素が見えないことを意味する。しかし、それらもまた、ハウジングの一部であってもよく、これは好適な取付具および／または凹部によって、支持要素の表面の可動部品がそれらの運動において損なわれないように構成される。
【００５２】
一実施形態では、装着補助具は、軸線の長さを変更することができる調節機構を備え、この軸線は作動中に支持要素によって少なくとも部分的に囲まれ得る［断面］積の境界を定める。「作動中」は、支持要素が送り出しおよび巻き取りに想定される形で身体部分を取り囲むことを意味する。したがって、一般に、それは支持要素の長手方向軸線である。
【００５３】
回転トーラスの形態での支持要素の場合、この軸線は、予め記載したように、回転円の中点の経路によって与えられる円線、それ故に回転トーラスの容積内で中心に走行する円線である。円線の長さの変更は、回転トーラスの大径、ひいては回転トーラスによって画定される開口部の直径を変える。
【００５４】
調節機構は、前述の軸線の長さより小さい空間的拡張を有する。調節機構のこの空間的拡張は、前述の軸線の全長の３分の１より小さいことが好ましい。
【００５５】
調節機構は、前述の空間的拡張が支持要素自体の前述の軸線に沿って、これに平行に走行する軸線に沿って、調節機構の位置で前述の軸線の接線に沿って、またはこれに平行に走行する軸線の接線に沿って走行するように配置される。
【００５６】
少なくとも１つの調節機構は、支持要素の表面によって画定される容積内に位置することができる。
【００５７】
補足的に、調節機構は、拘束装置を備えることができ、それによって拘束前に広がる前述の空間拡張が固定され得る。これは、身体部分の周囲に支持要素を適用するとき、これを取り外す際、または支持要素をガイドジョーに導入する際に有利であり得る。
【００５８】
一実施形態では、調節機構は、調節機構の前述の空間的拡張に沿って領域内で重なる少なくとも２つの部品要素を備える。調節機構は、調節モータと、調節モータによって駆動される調節ギヤとをさらに備える。部品要素の重複領域の長さは、調節ギヤおよび調節モータの助けにより拡大または縮小され、それによって調節機構の前述の空間的拡張が変化する。
【００５９】
重複領域を拡大または縮小するのに使用される調節モータは、駆動モータと同一であり得る。この場合、例えばセンサを備える自動制御、および／または手動制御によって調節機構の駆動と駆動ユニットの駆動とを切り替えることができる。あるいは、調節機構および駆動ユニットの同時作動を実現することができ、前記作動は、例えば制御ループを介して制御されるか、または交互の性質である。
【００６０】
調節機構を備える装着補助具の実施形態は、押し付けガイドおよび／またはねじ／ウォームギヤを備えることができる。
【００６１】
補足的に、調節機構は、支持要素の前述の軸線に沿って生じる張力を測定するセンサを備えることができ、調節機構は、この測定に基づいてその前述の空間的拡張を変更する。例えば、張力の第１の限界値を超える場合、前述の空間的拡張は、第２の限界値に達するまで増大する。逆の手順もまた可能である。第２の限界値と同一であり得る張力の第３の限界値に達しない場合、前述の空間的拡張は、第４の限界値に達するまで低下し、この第４の限界値は第１の限界値と同一であり得る。
【００６２】
補足的または代替的に、調節機構は、調節モータの制御を備えることができ、この制御によって調節機構の前述の空間的拡張は手動で変更することができる。
【００６３】
一実施形態では、装着補助具は、ガイドジョーと、少なくとも１つのガイドレールとをさらに備えることができる。少なくとも１つのガイドレールは、サポートストッキングが装着補助具の作動中に着脱される、本体部の軸線に略平行に走行する。身体の前述の軸線に略平行に走行するガイドレールの軸線を以下、（ガイドレールの）長手方向軸線と称する。
【００６４】
ガイドジョーは、ガイドレールに連結される。この連結は、剛性であり得るが、ガイドレールの長手方向軸線に沿ってガイドジョーの運動を可能にすることができる。後者は、ユーザによって調節されることが可能なサポートストッキングを着脱するための支持要素の理想的な開始位置、および変更しないユーザに対するガイドレールの位置をもたらし、これは特に制御または調節要素がガイドレールに取り付けられる場合に利用者の利便性を向上させる。
【００６５】
ガイドジョーは、ガイドジョーに対して画定した位置で支持要素を保持するように構成されるが、送り出しおよび巻き取りによって達成する支持要素の運動は妨げられない。これは、例えばローラを備えるガイドジョーによって達成することができ、サポートストッキングによって囲まれる支持要素は、本質的にこれらのローラとのみ直接接触し、これらのローラによって固定位置に支持および保持される。補足的に、これらのローラは、好適な表面性状を有し、かつ／またはモータによってそれら自体が駆動されることによって、サポートストッキングの折り目のない巻き戻しおよび巻き付けに役立つことができる。
【００６６】
ガイドジョーは、調節機構を介して達成され得る支持要素の寸法の変さらに対抗せず、またはこれらの変更を完全に妨げないために、剛性ではないが弾性である。
【００６７】
特に、ガイドジョーはそれ自体が閉じないことが可能であるが、例えばガイドレールの反対側に開口部を備えることができる。これによって、ガイドジョーは、作動中に支持要素によって少なくとも部分的に囲まれる領域の境界を定める支持要素の前述の軸線の長さの変さらに容易に追従することができる。
【００６８】
補足的に、ガイドジョーは、この適用および取り外しを簡略化するように構成される手段を備えることができる。例えば、ガイドジョーは、ボウ、バックル、またはヒンジを含むことができる。
【００６９】
相補的に、ガイドジョーは、力がガイドジョーを介してガイドロッドから支持要素に伝達され得るように、このガイドジョーが巻き取られたサポートストッキングを用いてならびに用いることなく支持要素を保持することができるように構成することができる。この力は、例えば、身体部分に対する支持要素の配向および位置決めを変更すること、または支持要素によって身体部分のある位置に加えられる圧力を減少させることに役立つことができる。
【００７０】
ガイドレールは、ユーザに面するその端部にハンドグリップを備えることができる。
【００７１】
ガイドジョーおよびガイドレールは、簡便な形で、例えばスナップ機構を使用することによって互いに分離することができる。
【００７２】
一実施形態では、装着補助具は、ガイドモータをさらに備え、それによってガイドジョーが少なくとも１つのガイドレールに沿って可動である。
【００７３】
ガイドモータ、ならびにサポートストッキングを送り出すまたは巻き取るために支持要素またはその部品の回転を生じさせる少なくとも１つのモータ、特に駆動モータを有する装着補助具の実施形態では、送り出しおよび巻き取りに必要な力は、駆動モータによってのみ、ガイドモータによってのみ、または両方によって集めることができる。ガイドモータがサポートストッキングの送り出しおよび巻き取りに大きく貢献する実施形態では、ユーザから離れたガイドロッドの端部は支持されることが好ましい。床または壁は、支持するのに役立つことができる。
【００７４】
駆動モータならびにガイドモータを備える実施形態では、２つのモータによって生じる運動は互いに適合する。これは、特にモータ自体の対応する起動によって達成される。
【００７５】
一実施形態では、装着補助具は、巻き取り／送り出し手順のいずれの時点においても身体部分に装着されるサポートストッキングを用いることなく、支持要素へのサポートストッキングの巻き取り、または支持要素からのこのサポートストッキングの送り出しを可能にする、巻き取り装置の機能を果たす。「巻き取り装置」という用語はそれ故に、限定的な形で解釈されるべきではない。特に、巻き取り装置はまた、装着補助具を用いて巻き取られるサポートストッキングの制御された送り出しに使用することができる。支持要素に巻き取られるサポートストッキングは、装着補助具の助けにより、この支持要素に装着するために必要である。支持要素に巻き取られるサポートストッキングの送り出しは、例えば衛生的理由により必要であり得る。
【００７６】
巻き取り装置は、ガイドジョー、ガイドレール、および支持要素の好適な構成によって実現することができる。サポートストッキングを巻き取ることに関して、身体部分がサポートストッキングに手動で装着する時点でサポートストッキングに挿入されるサポートストッキングの開口部は単に、身体部分が作動中に横たわることになる支持要素の開口部に貫通され、かつ支持要素に掛止される必要があるだけである。サポートストッキングの巻き取りは次に、支持要素、および場合により、ガイドジョーの内側に取り付けられるローラの起動によって生じ得る。
【００７７】
支持要素に巻き取られるサポートストッキングは、支持要素、および場合により、ガイドジョーの内側に取り付けられるローラの回転方向を変更することによって送り出し得る。
【００７８】
あるいは、巻き取り装置はまた、ガイドジョーおよびガイドレールの代わりに別の保持具を備えることができ、この他の保持具は、支持要素を空間のある位置に固定するが、本明細書では支持要素またはその部品の運動を妨げない。
【００７９】
代替的または補足的に、巻き取り装置は、サポートストッキングが大きな力による労力なしで巻き付けられ得る形成物を含むことができる。この形成物は、例えば円筒であり得る。巻き取り装置のこの実施形態では、形成物は、身体部分を元に戻し、それによって支持要素への保護用ストッキングの巻き取り／支持要素からのこのストッキングの送り出しの手順は、サポートストッキングの着脱中と同じであり得る。これは、ガイドジョーおよびガイドレールなしで間に合わせる装着補助具の実施形態を含む。
【００８０】
更なる実施形態では、装着補助具は、制御装置をさらに備えることができる。この制御装置は、装着補助具に組み込まれるモータ、特にレールの長手方向軸線に沿ったガイドジョーの並進変位のためのガイドモータ、支持要素によって画定される開口部を変更するための少なくとも１つの調節モータ、および支持要素またはその部品の表面の回転運動を確保する少なくとも１つの駆動モータの起動に役立つ。
【００８１】
制御装置は、ガイドレールのハンドグリップに組み込むことができる。しかし、これもまた、追加の制御ユニットとして実現することができる。制御装置は、ケーブルによって、または無線の形で装着補助具の様々なモータと通信することができる。
【００８２】
ケーブルがユーザによって制御装置で開始される信号を送信するのに使用される実施形態では、ケーブルは、第２のカテゴリの構成要素のみ無くなり、すなわち、支持要素にあるケーブル端部は回転運動を行わない。本明細書では、支持要素側にあるケーブル端部は、支持要素の第１のカテゴリの構成要素内の凹部を介して支持要素の内部に入る。本明細書では、これらの凹部は連続的であり、支持要素の長手方向軸線に垂直に構成されることが好ましく、その結果、ケーブルはこれらの構成要素の完全な一周回転であっても、第１のカテゴリの構成要素に引っ掛からず、かつ／またはそれと共に回転しない。
【００８３】
装着補助具に組み込まれる個々またはすべてのモータは、電気モータであり得る。
【００８４】
装着補助具は、装着補助具の操作および管理に必要なあらゆるものを備えるキットの一部であり得る。特に、キットは、装着補助具自体と、電池と、充電装置と、電源部とを備える。電池は、支持要素またはガイドレールに固定的に組み込むことができ、電池の充電は支持要素のジャケット内の開口部、またはガイドレール内の開口部を介して達成される。
【００８５】
電池がガイドレールに組み込まれ、または支持要素の供給が電源部を介して達成される実施形態では、支持要素に供給するのに必要な配線は、制御信号を送信するための前述の配線と同様に、すなわち第１のカテゴリの構成要素内の連続した凹部を介して達成される。
【００８６】
本明細書は、大部分が整形外科用ストッキングについて記載しているが、装着補助具は様々な種類のストッキングにも適用され得ることも理解されるべきである。
【００８７】
次の図面は、本発明をより詳細に記載することによって、本発明の例示的実施形態を表す。図面において、同じ参照番号は、同じまたは同様に作用する要素を示す。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】ガイドジョーおよびガイドレールを備えた装着補助具の一実施形態の概略図である。
【図２】図１に示す装着補助具の実施形態のガイドジョーおよびガイドレールの概略詳細図である。
【図３】ガイドジョー、ガイドレール、およびガイドモータを備えた装着補助具の一実施形態の概略側面図である。
【図４】ガイドジョーおよびガイドレールなしでの作動中の装着補助具の一実施形態の概略図である。
【図５】支持要素の一実施形態の内部構造を示す略図である。
【図６】駆動ユニットの一実施形態による長手方向断面の概略図である。
【図７】軸線Ｂ−Ｂに沿った、図６に示す駆動ユニットの実施形態による断面の概略図である。
【図８】軸線Ａ−Ａに沿った、図６に示す駆動ユニットの実施形態による断面の概略図である。
【図９】支持要素の一実施形態の内部構造の更なる概略図である。
【図１０】支持要素によって画定される開口部の寸法を拡大または縮小する調節機構の一実施形態の概略図である。
【図１１】調節機構を備えた支持要素の一実施形態の概略図である。
【図１２】調節機構を備えた支持要素の一実施形態の内部構造の概略図である。
【図１３】ガイドレールを備えた装着補助具の作動中の代替的実施形態の概略図である。
【図１４】図１３に示す装着補助具の実施形態の概略詳細図である。
【発明を実施するための形態】
【００８９】
本発明の機能様式および実装形態を様々な例示的実施形態によって以下に示す。本発明は、これらの実施形態に限定されないだけでなく、特許請求の範囲に適合する他の実施形態も含むことが理解されるべきである。
【００９０】
図１は、ガイドジョー１６およびガイドレール１７を備えた装着補助具１の作動中の一実施形態の概略図を示す。サポートストッキング２は、身体部分、本明細書では脚に既に部分的に装着される。支持要素７、ならびに支持要素７にさらに巻き取られるサポートストッキング２の一部は、ガイドジョー１６で覆われている。
【００９１】
ガイドジョー１６は、ガイドレール１７の長手方向軸線２９に略垂直である。
【００９２】
ガイドジョー１６はその内側（図示せず）に、ガイドジョー１６が支持要素７を固定的に保持する効果があるスナップ機構を備える。スナップ機構は、弾性要素および弾性的に取り付けられた要素を備え、その結果、その機能効率が巻き取られたサポートストッキング２の厚さとは無関係に確保される。
【００９３】
ガイドレール１７は、強力な硬質材料、例えば金属または金属合金、特にアルミニウムまたはプラスチックで製造される。
【００９４】
ガイドジョー１６は同様に、本質的に強力な材料、例えば前述の材料の１つ以上で製造される。しかし、ガイドジョー１６は、支持要素７の寸法の変更を妨げない程度に十分弾性であり、前記変更は調節機構４０によって達成される（図９〜図１１参照）。特に、ガイドジョー１６は、調節機構４０への表示と関連性がある軸線に沿ってその弾性を増大させる弾性部および／または開口部ならびに凹部を備えることができる。
【００９５】
図２は、図１に示すガイドジョー１６、および図１に示すガイドレール１７の概略詳細図を示す。ガイドジョー１６は、その内側、すなわち作動中に身体部分に面する側で開口する。サポートストッキング２は、このガイドジョー開口部１５を介して支持要素７から身体部分もしくは別の形成物に、または身体部分／形成物から支持要素７に移すことができる。
【００９６】
さらに、ガイドジョー１６はそれ自体が閉じないが、ガイドレールの反対側に開口部を備え、それによってガイドジョー１６は作動中に身体部分を完全に囲まない。これにより、支持要素７の開閉機構と組み合わせて、サポートストッキング２が完全に送り出した後、ガイドジョー１６および支持要素７の簡便な取り外しが可能となる。
【００９７】
図３は、ガイドジョー１６がガイドレール１７に沿ってさらに上下に移動することができる、装着補助具１の一実施形態の概略側面図を示す。図示する実施形態では、装着補助具１は、ガイドモータ５０、例えばステッパモータ、空間的整列がスピンドル長手方向軸線５２によって与えられるスピンドル５１、およびキャリッジ５３をさらに備える。スピンドル５１は、ガイドレール１７に組み込まれる。本明細書では、スピンドル長手方向軸線５２は、ガイドレール１７の長手方向軸線２９と平行に走行し、特に前者は後者と一致することができる。位置決めシステムでそれ自体が知られているように、キャリッジ５３は、スピンドル５１に沿って移動可能である。キャリッジ５３およびスピンドル５１はねじ山を有しており、このねじ山は互いに適合され、キャリッジ５３が、ガイドモータ５０によって達成されるスピンドル５１の時計回りの回転が与えられると、スピンドル長手方向軸線５２に沿った方向に移動し、かつ反時計回りの方向での回転が与えられると、他の方向にスピンドル長手方向軸線５２に沿って動かされるように構成される。
【００９８】
ガイドジョー１６は、キャリッジ５３に固定的に連結され、スピンドル長手方向軸線５２に沿ってキャリッジ５３の移動に追従する。これは、ガイドジョー１６内に受容される支持要素７が与えられると、ガイドレール１７の長手方向軸線２９に沿った支持要素７の移動につながる。
【００９９】
図３による装着補助具１の実施形態は、装着補助具１に組み込まれるモータの個々またはすべての制御のための要素５５を備えるハンドグリップ５４をさらに備える。
【０１００】
ガイドジョー１６およびガイドレール１７がない装着補助具１の作動中の一実施形態を図４に示す。支持要素７は、まだ送り出していないサポートストッキング２の一部で覆われる。
【０１０１】
図５は、例えば図１〜図４による実施形態に適用され得るような支持要素７の内部構造を示す。支持要素７の図示する実施形態では、これは、大径１９、小径２０、ならびに円線２１によって画定される回転トーラスの形状を実質的に有する。
【０１０２】
図示する実施形態では、進行ユニット５は、支持要素７の完全な表面を形成する。作動中に、進行ユニット５は、サポートストッキング２と直接接触している。さらに、進行ユニット５は、円線２１を中心とした回転を実施し、これは進行ユニット５の一定の圧縮および引っ張りをもたらす。この理由から、進行ユニット５は、弾性材料、例えばゴムまたは弾性プラスチックから製造される。
【０１０３】
進行ユニット５はそれ自体、図示した実施形態で駆動ユニット３の一部として構成される進行連結片６と直接接触している。
【０１０４】
各駆動ユニット３は円筒状に構成され、進行連結片６は円筒のジャケットを形成する。
【０１０５】
進行連結片６は、太陽輪４．１および遊星輪４．２を備える遊星ギヤを介して駆動される。図示した実施形態では、部分領域での進行連結片６は、内側歯部を備える（詳細図の図６〜図８も参照）。進行連結片６は、この歯部を介して２つ、３つ以上の遊星輪４．２によって駆動される。
【０１０６】
太陽輪４．１はそれ自体、駆動軸１４を介して、モータハウジング１３．１で空間的に境界が定められた駆動モータ１３に連結され、このモータによって回転させられ得る。
【０１０７】
進行連結片６、遊星ギヤ４、および駆動軸１４という回転部品は、これらの部品の回転運動を妨げない取付具１１を介して非回転部品によって支持される。特に、固定ブロック８、１つ以上の連結要素９、ならびにモータハウジング１３．１は、非回転部品に属する。
【０１０８】
連結要素９は、固定ブロック８に固定される。これは、支持要素７に必要な安定性を与える非回転部品であり、これらによって捩れに対して安定で耐圧である。
【０１０９】
円筒型で構成される駆動ユニット３を通る中間長手方向断面によって、図６は、図５によって支持要素７に適用され得るようなこの構造体を示す。駆動軸１４、太陽輪４．２、および遊星輪４．２を備える遊星ギヤ４、ならびに進行連結片６という可動部品の構成を示す。図示した実施形態では断面の前後での平面に位置するモータハウジング１３．１、固定ブロック８、および連結要素９という非可動部品の構成も表す。取付具１１は、回転運動において非可動部品を妨げることなく、可動部品にこれらの非可動部品の機械的安定性を与える。
【０１１０】
進行連結片６の駆動は、遊星輪４．２の領域で生じる。この領域では、進行連結片６は、内側が歯付きである。太陽輪４．１、遊星輪４．２、および進行連結片６は、図６に示す実施形態において静止ギヤ比で遊星ギヤとして構成される。
【０１１１】
図６に示す実施形態では、進行ユニット５は、進行連結片６と広範囲に（表面化した）回転可能に固定接触している。しかし、進行ユニット５の内側の好適な構成によって進行連結片６なしで間に合わせることもできる。
【０１１２】
さらに、ナップ１０、またはフックもしくはクリップなどの他の要素、または滑り止めコーティングは、進行要素５に取り付けられ、これらは進行ユニット５とのサポートストッキング２の噛み合いを促進し、それ故にサポートストッキング２の滑りおよび支持要素７の空回転を防ぐ。
【０１１３】
図７および図８は、図６に示した平面に沿った断面を示す。Ｂ−Ｂに沿った断面によって、図７はより詳細な形で、駆動モータ１３によってもたらされる駆動軸１４の回転が遊星ギヤ４を介して進行連結片６および進行ユニット５にいかに伝達されるかを示す。断面を貫通する連結要素９も同様に表す。固定ブロック８はそれ自体、断面に位置する領域がない。
【０１１４】
同様に詳細な形で、図８はＡ−Ａに沿った断面によって、進行連結片６および進行ユニット５という回転部品が軸受１１を介してモータハウジング１３．１、固定ブロック８、および連結要素９という非回転部品によっていかに支持されるかを示す。
【０１１５】
図９は、支持要素７の一実施形態の内部構造を概略的に示す。この実施形態では、駆動ユニット３および連結要素９とは別に、支持要素７は、弾性要素４６、調節機構４０、センサ４７、および開閉機構４８を備える。
【０１１６】
弾性要素４６は、支持要素７の長手方向軸線に沿って張力を確保する。回転トーラスの形態で支持要素７を示し、支持要素７の前述の長手方向軸線が回転トーラスの円線２１と同一である。この張力は、作動中に支持要素７によって囲まれる身体部分に締付効果をもたらし、前記効果は最終的に、身体部分に沿って支持要素７の上下移動を可能にする。
【０１１７】
センサ４７は、支持要素７の長手方向軸線２１に沿って生じる張力を測定し、予め定義された最小値に達しないか、または予め定義された最大値を超えるとすぐに、調節機構４０に信号を送る。前者の場合、支持要素７の長手方向軸線２１に沿った調節機構４０の収縮は、信号によって開始される。後者の場合、その結果、支持要素７の長手方向軸線２１に沿った調節機構４０の伸縮が開始される。
【０１１８】
開閉機構４８は、支持要素７が、例えば、サポートストッキング２が装着された後に身体部分から支持要素７を簡便に取り外すために、またはサポートストッキング２を装脱する前に身体部分に支持要素を位置決めするために開けることができることを確実にする。
【０１１９】
調節機構４０の一実施形態の概略図を図１０に示し、これは作動中に支持要素７によって少なくとも部分的に取り囲まれる領域を拡大または縮小するのに役立つ。図５に関して、これは回転軸線１８に垂直であり、かつ支持要素７の長手方向軸線または回転トーラスの円線２１を含む断面の場合である。
【０１２０】
図示した調節機構４０に関して、これは支持要素７の長手方向軸線に平行な長さを変更する連結要素９である。調節機構４０は、調節機構４０の領域内で直線状であり、かつ平行に走行する、２つの連結要素９の間に配置される。このために、２つの連結要素９は、長手方向軸線に垂直に中断され、それによって第１の部品連結領域４４および第２の部品連結領域４５が生じる。図示した実施形態では、これらの部品連結領域は、調節機構の予め導入した部品要素に対応する。これらの２つの部品連結領域４４／４５の終端または閉鎖は、第１の固定連結片４３．１および第２の固定連結片４３．２によって形成される。
【０１２１】
第１の部品連結領域４４内に配置される第１の連結片４３．１は、調節モータ４１、およびねじ山を少なくとも部分的に含む調節ギヤ４２を支持する。
【０１２２】
第２の部品連結領域４５内に配置される連結片４３．２は、ねじ山を有する孔を備え、前記ねじ山は調節ギヤ４２のねじ山に適合する。
【０１２３】
調節ギヤ４２はここで、調節モータ４１を介して回転することができ、それによって調節機構４０に関与する連結要素９が調節機構から離れた側で固定される、２つの部品連結領域４４／４５の間の距離、ひいては２つの固定ブロック間の距離は変更され得る。
【０１２４】
図示した調節機構４０は、支持要素７内で自律的な要素、ならびに駆動ユニット３の構成要素であり得る。
【０１２５】
図１１および図１２は、調節機構４０を備える支持要素７の２つの実施形態を示す。図１１では、調節機構４０は、駆動ユニット３に組み込まれる。支持要素７の曲げがない支持要素７の領域は、調節機構４０を作動することによって増減される。駆動ユニット３および曲げられた連結要素９の好適な構成が与えられると、身体部分を少なくとも部分的に取り囲むことができる支持要素７が実現され、少なくとも部分的に取り囲まれ得る断面積は調節機構４０を介して調節することができる。
【０１２６】
図１２は、身体部分を完全に囲むことができる支持要素７の内部構造を概略的に示す。このために、駆動ユニット３および調節機構４０のユニットは、代替的にｎ角形の辺に配置される。より多くの角部および／または丸めた角部を有する他の幾何学的形状が断面形状をより良く再現することができる場合であっても、簡潔にするためにこの図では六角形を示す。
【０１２７】
支持要素７の図示した実施形態では、駆動ユニット３はそれ自体、調節機構４０も有する。支持要素７の形状は、これによってより微細な程度まで設定することができる。
【０１２８】
ガイドレール１７を備えた装着補助具１の作動中の代替的実施形態を図１３に示しており、この実施形態は同様に、本発明と合致する。サポートストッキング２が身体部分、本明細書では脚に一部だけ装着される状態を示す。この実施形態では、送り出す前に、サポートストッキング２は、サポートストッキング２で覆われる支持要素７に巻き取られていないが、支持要素７によって単に伸ばされているだけである。
【０１２９】
図１４は、図１３による装着補助具１の概略詳細図である。この実施形態では、支持要素７の表面は、回転運動を行う部分領域、ならびに軌道運動を行わない部分領域を含む。後者は、足部２５ならびに延長部２６を備え、延長部２６はその軸線に沿って延在し、それに沿って装着補助具１はサポートストッキング２の送り出しおよび巻き取り中に移動する。
【０１３０】
非回転の部分領域により、ガイドジョーを用いることなくガイドレール１７への支持要素７の連結が可能となる。これらの領域は、簡便に利用可能な形で、駆動モータ、ギヤ、進行連結片、ならびに保持および／または支持要素など、装着補助具１の構成要素を収容するために、さらに空間を作り出す。駆動ユニットは、図示した実施形態では足部２５に収容される。
【０１３１】
回転部領域は、延長部２６の部分領域の周囲を走行するランナバンドの形態で構成される進行ユニット５を備える。
【０１３２】
この代替的実施形態では、進行ユニット５は、外部から駆動され、これはそれ自体で閉じている進行ユニット５が取り囲まない領域からを意味する。これは、進行連結片６に取り付けられるフック、歯、またはガイドピン（図１４における足部２５のハウジングおよび進行ユニット５で覆われる）を留めることができる領域を含む進行ユニット５によって達成される。したがって、モータによって駆動される進行連結片６の回転運動は、進行ユニット５に伝達される。
【０１３３】
前述の実施形態、特に図５〜図９に示す実施形態と類似の形で、進行ユニット５は代替的に、内側から、すなわち、進行ユニット５が走行する領域から駆動され得る。
【図１】
2018525127.tif 000003
【図２】
2018525127.tif 000004
【図３】
2018525127.tif 000005
【図４】
2018525127.tif 000006
【図５】
2018525127.tif 000007
【図６】
2018525127.tif 000008
【図７】
2018525127.tif 000009
【図８】
2018525127.tif 000010
【図９】
2018525127.tif 000011
【図１０】
2018525127.tif 000012
【図１１】
2018525127.tif 000013
【図１２】
2018525127.tif 000014
【図１３】
2018525127.tif 000015
【図１４】
2018525127.tif 000016
【国際調査報告】
2018525127.tif 000017
2018525127.tif 000018
2018525127.tif 000019
2018525127.tif 000020