(57)【要約】船舶がドライブオフ事象を経験しているかどうかを判定し、ドライブオフ事象を引き起こすサブシステムを識別し、ドライブオフ事象を補正するように船舶を制御するためのシステムおよび方法が開示される。判定するステップは、モデル化された船舶運動と測定された船舶運動との間に相違があるかどうかを判定するように、動的位置決め制御システムのプロセッサを用いて、モデル化された船舶運動および測定された船舶運動を処理するステップを含み得る。次いで、動的位置決め（ＤＰ）制御システムは、少なくとも部分的に、モデル化された船舶運動および測定された船舶運動の処理に基づいて、船舶運動を制御するように措置を講じ得る。
2018510424.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶がドライブオフ事象を経験しているかどうかを判定するための方法であって、
前記船舶のための動的位置決め制御システムモデルを用いて、船舶運動を判定するステップと、
船舶動的位置決め制御システムから独立して制御されるセンサを用いて、船舶運動を測定するステップと、
モデル化された船舶運動と測定された船舶運動との間に相違があるかどうかを判定するように、前記動的位置決め制御システムのプロセッサを用いて、前記モデル化された船舶運動および前記測定された船舶運動を処理するステップと、
少なくとも部分的に、前記モデル化された船舶運動および前記測定された船舶運動の前記処理に基づいて、前記動的位置決め制御システムの前記プロセッサによって、前記船舶運動を制御するステップと、
を含む、方法。
【請求項２】
前記相違を引き起こす前記動的位置決め制御システムモデルのパラメータを識別するステップをさらに含み、前記船舶運動を制御するステップは、少なくとも部分的に、前記相違を引き起こすモデル化パラメータの前記識別に基づいて、前記船舶運動を調節するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記動的位置決め制御システムモデルから、前記相違を引き起こす前記モデル化パラメータを隔離するステップと、前記モデル化パラメータを更新するステップと、前記モデル化パラメータが更新された後に前記モデル化パラメータを前記モデルに再導入するステップとをさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
判定するステップ、測定するステップ、処理するステップ、および制御するステップを繰り返すステップをさらに含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
船舶運動を測定するステップは、前記船舶の速度および回転のうちの少なくとも１つを測定するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
処理するステップは、前記モデル化された船舶運動を前記測定された船舶運動と比較するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記動的位置決め制御システムは、船舶運動を判定するように、船舶のサージ、スウェイ、ヒーブ、ロール、ピッチ、およびヨーのうちの少なくとも１つをモデル化する、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
制御するステップは、前記船舶のサージ、スウェイ、およびヨーのうちの少なくとも１つを制御するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
制御するステップはさらに、コマンドを船舶スラスタドライブに送信するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
ドライブオフ事象を引き起こすサブシステムを識別するステップと、
前記ドライブオフ事象を補正するように船舶を制御するステップと、
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
プロセッサであって、
船舶のための動的位置決め制御システムモデルを用いて、船舶運動を判定するステップと、
船舶動的位置決め制御システムから独立して制御されるセンサを用いて、船舶運動を測定するステップと、
モデル化された船舶運動と測定された船舶運動との間に相違があるかどうかを判定するように、前記モデル化された船舶運動および前記測定された船舶運動を処理するステップと、
少なくとも部分的に、前記モデル化された船舶運動および前記測定された船舶運動の前記処理に基づいて、前記船舶運動を制御するステップと、
を含むステップを行うように構成される、プロセッサ
を備える、装置。
【請求項１２】
前記プロセッサはさらに、前記相違を引き起こす前記動的位置決め制御システムモデルのパラメータを識別するステップを含むステップを行うように構成され、前記船舶運動を制御するステップは、少なくとも部分的に、前記相違を引き起こすモデル化パラメータの前記識別に基づいて、前記船舶運動を調節するステップを含む、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記プロセッサはさらに、前記動的位置決め制御システムモデルから、前記相違を引き起こす前記モデル化パラメータを隔離するステップと、前記モデル化パラメータを更新するステップと、前記モデル化パラメータが更新された後に前記モデル化パラメータを前記モデルに再導入するステップとを含むステップを行うように構成される、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記プロセッサはさらに、判定するステップ、測定するステップ、処理するステップ、および制御するステップを繰り返すステップを含むステップを行うように構成される、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
船舶運動を測定するステップは、前記船舶の速度および回転のうちの少なくとも１つを測定するステップを含む、請求項１１に記載の装置。
【請求項１６】
処理するステップは、前記モデル化された船舶運動を前記測定された船舶運動と比較するステップを含む、請求項１１に記載の装置。
【請求項１７】
前記動的位置決め制御システムは、船舶運動を判定するように、船舶のサージ、スウェイ、ヒーブ、ロール、ピッチ、およびヨーのうちの少なくとも１つをモデル化する、請求項１１に記載の装置。
【請求項１８】
制御するステップは、前記船舶のサージ、スウェイ、およびヨーのうちの少なくとも１つを制御するステップを含む、請求項１１に記載の装置。
【請求項１９】
制御するステップはさらに、コマンドを船舶スラスタドライブに送信するステップを含む、請求項１１に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連特許出願の相互参照）
本願は、２０１５年３月１２日に出願され、“Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｄｒｉｖｅ−ｏｆｆ  Ｍｉｔｉｇａｔｉｏｎ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ”と題されたＴｒｅｎｔｏｎ  Ｍａｒｔｉｎらに対する米国仮特許出願第６２／１３２，３３４号の優先権の利益を主張するものであり、該仮特許出願は、参照により本明細書中に援用される。
【０００２】
（技術分野）
本開示は、船舶がドライブオフ状況にあるかどうかに関する即時判定をＤＰＯに提供し、有害因子を識別することをさらに補助するために、慣性センサアセンブリおよびその観察が利用され得る、方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
海上船舶は、概して、いかなるしっかりした地面にも係留または繋留されない。いかなる参照点もなく開放水域に出ているという性質は、航行を困難にし得る。実際に、これは、非常に困難であり得るため、地球上で固定位置を維持することさえ厄介である。困難にもかかわらず、ある場合には、そのような固定位置を長期間にわたって維持することは、不可欠である。例えば、掘削船が、石油を採掘するように水を通して地下まで掘削ライザを延在させているときに、掘削ライザの位置は、地下油井に正しい穿入を行うために重要である。さらに、いったん掘削ライザが定位置に来ると、船舶は、掘削ライザが地下から断絶することを防止するために、その位置を維持しなければならない。本位置を維持することは、「位置保持」と称される。
【０００４】
従来、位置保持は、海上船舶上の動的位置決め（ＤＰ）制御システムを介して行われる。ＤＰ制御システムは、種々の主要パラメータを確立して計算するための基本的数学要件を有する。これらの数学モデルは、船舶の姿勢および動態を特性評価するために使用される、運動方程式を組み込む。海上船舶の動態は、運動に関して６自由度（ＤＯＦ）を含む。これらのＤＯＦは、サージ（ｓｕｒｇｅ）、スウェイ（ｓｗａｙ）、ヒーブ（ｈｅａｖｅ）、ロール（ｒｏｌｌ）、ピッチ（ｐｉｔｃｈ）、およびヨー（ｙａｗ）である。特に、３つのパラメータが、より重要視され、これら３つは、サージ、スウェイ、およびヨーである。したがって、ＤＰシステムの主要な役割は、コマンドを船舶のスラスタドライブに送信する制御システムを介して、サージ、スウェイ、およびヨー設定点を維持することである。ＤＰドライブオフ（ＤＯ）は、動的に位置付けられた船舶が、誤って所望の設定点からの位置偏位を有するときに起こる。これは、いくつかが、ＧＮＳＳ、通風、および／または音響等の異なるセンサによって提供される、誤った空間的観察に関連する、種々の理由により起こり得る。これらの観察を活用する数学モデルが、誤った測定において高信頼度の状態に到達する場合、スラスタへのＤＰシステムの力およびモーメント要求もまた、誤差があり得る。
【０００５】
経験豊富なオペレータでさえも、制御システムが環境に正しく反応しているかどうか、またはＤＯをもたらしている誤差があるかどうかを識別できない場合があるため、ＤＯは、船舶オペレータに課題を提起する。観察可能物またはモデルの不足が識別される場合、オペレータは、誤差の原因を隔離しなければならない。本プロセスは、正確に、かつ比較的短い時間量で行われなければならない。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
高度な確実性で、いずれの位置参照およびアルゴリズムが許容限界内で動作していないかを識別し得る、システムは、ドライブオフ（ＤＯ）を補正することに向けて、オペレータの全体的反応時間を短縮することができる。本反応時間は、船舶、ライザ、およびウェルヘッドの幾何学的関係に起因して、水深と反比例関係を有する。結果として、ＤＯ軽減および検出対策は、浅水中でますます必要になる。船舶がＤＯ事象を経験しているかどうかを迅速に判定することを補助し、障害を受けているサブシステムをさらに識別するために使用されることができる装置および方法が、以下で説明される。
【０００７】
一実施形態では、船舶がドライブオフ事象を経験しているかどうかを判定し、ドライブオフ事象を引き起こすサブシステムを識別し、ドライブオフ事象を補正するように船舶を制御するための方法が開示される。本方法は、船舶のための動的位置決め制御システムモデルを用いて、船舶運動を判定するステップ、船舶動的位置決め制御システムから独立して制御されるセンサを用いて、船舶運動を測定するステップ、モデル化された船舶運動と測定された船舶運動との間に相違があるかどうかを判定するように、動的位置決め制御システムのプロセッサを用いて、モデル化された船舶運動および測定された船舶運動を処理するステップ、および／または少なくとも部分的に、モデル化された船舶運動および測定された船舶運動の処理に基づいて、動的位置決め制御システムのプロセッサによって、船舶運動を制御するステップを含む。本方法はさらに、相違を引き起こす動的位置決め制御システムモデルのパラメータを識別するステップと、少なくとも部分的に、相違を引き起こすモデル化パラメータの識別に基づいて、船舶運動を調節するステップとを含んでもよい。本方法はまた、動的位置決め制御システムモデルから、相違を引き起こすモデル化パラメータを隔離するステップと、モデル化パラメータを更新するステップと、モデル化パラメータが更新された後にモデル化パラメータをモデルに再導入するステップとをさらに含んでもよい。
【０００８】
判定するステップ、測定するステップ、処理するステップ、および制御するステップは、ＤＯのリアルタイム識別ならびに補正を取得するため等に、繰り返されてもよい。船舶運動の測定は、船舶の速度および回転のうちの少なくとも１つを測定するステップを含んでもよい。処理するステップは、モデル化された船舶運動を測定された船舶運動と比較するステップを含んでもよい。動的位置決め制御システムは、船舶運動を判定するように、船舶のサージ、スウェイ、ヒーブ、ロール、ピッチ、およびヨーのうちの少なくとも１つをモデル化してもよい。制御するステップは、船舶のサージ、スウェイ、およびヨーのうちの少なくとも１つを制御するステップを含んでもよい。制御するステップはさらに、コマンドを船舶スラスタドライブに送信するステップを含んでもよい。
【０００９】
前述は、以下に続く発明を実施するための形態が、より深く理解され得るために、本発明の実施形態のある特徴および技術的利点を幾分広く概説している。本発明の請求項の主題を形成する付加的特徴および利点が、以降で説明されるであろう。開示される概念および具体的実施形態は、同一または類似目的を実施するための他の構造を修正もしくは設計するための基礎として、容易に利用され得ることが、当業者によって理解されるはずである。また、そのような同等の構造は、添付の請求項に記載されるような本発明の精神および範囲から逸脱しないことが、当業者によって認識されるはずである。付加的特徴は、付随の図面に関連して考慮されるときに、以下の説明からより深く理解されるであろう。しかしながら、図はそれぞれ、例証および説明の目的のみで提供され、本発明を限定することを意図していないことが明示的に理解される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本開示の一実施形態による、動的位置決め（ＤＰ）ドライブオフ（ＤＯ）測定システムのブロック図である。
【図２】図２は、本開示の一実施形態による、船舶がドライブオフ事象を経験しているかどうかを判定し、ドライブオフ事象を補正する方法を図示する、フローチャートである。
【図３Ａ】図３Ａおよび３Ｂは、本開示の一実施形態による、動的位置決め（ＤＰ）ドライブオフ（ＤＯ）測定システムを含む、掘削リグのための制御および監視システムを図示する、ブロック図である。
【図３Ｂ】図３Ａおよび３Ｂは、本開示の一実施形態による、動的位置決め（ＤＰ）ドライブオフ（ＤＯ）測定システムを含む、掘削リグのための制御および監視システムを図示する、ブロック図である。
【図４】図４は、本開示の一実施形態による、水平速度およびヨーレートを含む、例示的なログされた動的位置決め（ＤＰ）データのグラフである。
【図５】図５は、本開示の一実施形態による、ドライブオフが変化検出を実証するようにシミュレーションされる、模擬ＩＮＳ推定速度を伴う例示的動的位置決め（ＤＰ）モデル推定速度のグラフである。
【図６】図６は、本開示の一実施形態による、ＩＮＳ速度差を伴う動的位置決め（ＤＰ）モデルへのペイジ・ヒンクリーアルゴリズムの例示的適用を図示する、グラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
動的位置決め（ＤＰ）ドライブオフ（ＤＯ）シナリオでは、オペレータが可能な限り迅速にＤＯの原因を識別できることが有益である。ＤＯは、誤った論理または入力の結果として、望ましくない方向への船舶の意図的な移動である。オペレータは、即時に阻止されて補正されることができるように、ＤＰドライブオフの原因を直ちに識別する必要がある。有害因子は、真の船舶運動を独立して測定する正確なセンサを使用し、次いで、センサの観察をＤＰシステムモデル状態および参照センサと比較することによって、便宜的様式で識別されてもよい。
【００１２】
図１は、本開示の一実施形態による、動的位置決め（ＤＰ）ドライブオフ（ＤＯ）測定システムのブロック図である。システム１００は、動的位置決め（ＤＰ）制御システムモデルデータ１１４および測定された船舶データ１２４を受信するためのデータ入力１１２ならびに１２２を含んでもよい。隔離線１０２によって図示されるように、船舶運動は、システムモデル１１２およびモデルデータ１１４を生成する船舶動的位置決め制御システムから独立して制御されるセンサを用いて、測定されてもよい。データ１１４および１２４は、プロセッサ１３０に提供されてもよい。プロセッサ１３０は、測定された船舶データ１２４とモデル化された船舶データ１１４との間の差異を計算するための論理１３２を含んでもよい。論理１３２の出力は、以下でさらに詳細に説明されるように、モデルと測定との間の任意の相違を処理するように、論理１３４に提供されてもよい。一実施形態では、論理１３４は、ドライブオフ事象が起こっているか、または起こるであろうかどうかを判定し、次いで、ドライブオフ条件に責任があるサブシステムを判定する論理を含んでもよい。論理１３４の出力は、船舶運動を制御するように論理１３６に提供されてもよい。いくつかの実施形態では、論理１３４は、ドライブオフ事象および故障したサブシステムをオペレータに報告するように、出力を通知システムまたはダッシュボードに提供してもよい。論理１３６は、動的位置決め（ＤＰ）システムであってもよい、または論理１３６は、動的位置決め（ＤＰ）システムもしくは他の船システムに伝送される制御信号または他の情報を生成するための論理であってもよい。論理１３６の出力は、動的位置決め（ＤＰ）システムを有するシステム（掘削リグ等）のスラスタを直接的または間接的のいずれかで制御するように、他のシステムにパスされてもよい。一実施形態では、論理１３６は、ドライブオフ事象を補正するように船舶を制御してもよい。
【００１３】
図２は、本開示の一実施形態による、船舶がドライブオフ事象を経験しているかどうかを判定し、ドライブオフ事象を補正する方法を図示する、フローチャートである。方法２００は、船舶のための動的位置決め制御システムモデルを用いて、船舶運動を判定するステップにより、ブロック２０２から始まる。次に、ブロック２０４では、方法２００は、船舶動的位置決め制御システムから独立して制御されるセンサを用いて、船舶運動を測定するステップを続ける。次いで、ブロック２０６では、方法２００は、モデル化された船舶運動と測定された船舶運動との間に相違があるかどうかを判定するように、動的位置決め制御システムのプロセッサを用いて、モデル化された船舶運動および測定された船舶運動を処理するステップを進める。次に、ブロック２０８では、方法２００は、少なくとも部分的に、モデル化された船舶運動および測定された船舶運動の処理に基づいて、動的位置決め制御システムのプロセッサによって、船舶運動を制御するステップを続ける。
【００１４】
図３Ａおよび３Ｂは、本開示の一実施形態による、動的位置決め（ＤＰ）ドライブオフ（ＤＯ）測定システムを含む、掘削リグのための制御および監視システムを図示する、ブロック図である。図３Ａ−３Ｂは、ＤＰドライブオフ測定システム内のある要素のブロック図を示す。図３Ａ−３Ｂで描写されるようなＤＰシステムは、種々のセンサ観察の結果がセンサから受信されるにつれて、ＤＰモデル位置および速度を連続的に推定していてもよい。最初に図３Ｂを参照すると、慣性航行システム（ＩＮＳ）３３２は、速度レートおよび回転レート情報を提供する慣性センサアセンブリ（ＩＳＡ）３３６をＩＭＵ３３４に含んでもよい。ＩＳＡ３３６は、リングレーザジャイロ技術および／またはマクロ電気機械加速度計に基づいてもよい。ＩＳＡ３３６は、ＩＮＳおよびＤＰ運動完全性ステータスモニタ３３０に含まれる参照ＩＮＳシステム３３２の一部であってもよい。参照ＩＮＳシステム３３２は、全地球測位システム（ＧＰＳ）等の位置決めセンサを含む、種々のセンサから入力を受信してもよい。参照ＩＮＳシステム３３２からの出力は、モジュール３４２を通してＩＳＡ３３６からペイジ・ヒンクリー試験モデル３４６にデータを供給し得る、処理システム３４０に提供されてもよい。システム３４０はまた、加算器ブロック３４４を用いて、ＩＳＡ３３６から受信されるデータを他の参照システムからの測定３０８（例えば、位置および進行方向情報）と組み合わせ、そのデータをセンサのペイジ・ヒンクリー試験モデル３４８に提供してもよい。モデル３４６および３４８の出力を処理することによって、モニタ３３０は、ＤＰ完全性ダッシュボード３５０上で表示するための情報を生成してもよい。ダッシュボード３５０は、例えば、モデルまたはＰＭＥ１、２、３、もしくは４の完全性の存在または損失を示す、トグルライトを含んでもよい。
【００１５】
さらなる処理が、図３Ａに示されるＤＰシステム３１０において行われてもよい。ＤＰシステム３１０は、所望の位置、進行方向、および速度等の情報３０６、ならびに位置および進行方向を含む参照システムからの測定等の情報３０８を受信してもよい。ＤＰシステム３１０はまた、風センサ３０２およびスラスタフィードバックセンサ３０４等のセンサから情報を受信してもよい。センサ３０２および３０４からの情報は、ブロック３１２で船舶上の風力、ブロック３１４で船舶上のスラスタ力を計算するために使用されてもよい。ブロック３１２および３１４からの計算された力は、コントローラブロック３１６および船舶モデルブロック３１８に供給されてもよい。コントローラブロック３１６および船舶モデルブロック３１８はまた、加算器ブロック３２８からの蓄積情報に基づいてブロック３２２から受信される条件の現在の推定値に基づく、船舶上の他の力に関する情報を力計算ブロック３２４から受信してもよい。ブロック３１８における船舶モデルは、加算器ブロック３２８からの蓄積情報に基づくブロック３２０内の処理に基づいて、更新されてもよい。ブロック３１８における船舶モデルは、他の力情報とともに、コントローラ３１６に提供されてもよく、それに応じて、コントローラ３１６が、スラスタの力およびモーメント要求を決定し、スラスタを操作して船舶の位置を維持する、または所望の位置まで移動させるようにコマンドを発行する。ＤＰシステム３１０を通した種々のフィードバック経路が、動的位置決めを維持するために使用されてもよく、システムの完全性が悪化しているときを判定し、オペレータに警告するために、モニタ３３０の種々の処理経路が、使用されてもよい。次いで、モデルは、機器の誤差を補正するように更新されてもよく、船舶上の他の条件および船舶のための動的位置決め（ＤＰ）は、維持されてもよい。
【００１６】
図４は、本開示の一実施形態による、水平速度およびヨーレートを含む、例示的なログされた動的位置決め（ＤＰ）データのグラフである。図４のグラフ４００では、ＤＰシステムは、推定器からこれら３つの状態（例えば、水平速度およびヨーレート）の推定およびログの両方を行っている。それらはすでに、船舶上の共通点への地球フレーム座標参照にＤＣＭ（方向余弦行列）およびマッピング変換を取り込むように、それらを適用させている。いったん平準化およびジャイロコンパスが完了すると、ＩＮＳは、対応する地球基準系の中で同一の測定された観察可能物を出力してもよい。
【００１７】
図５は、本開示の一実施形態による、ドライブオフが変化検出を実証するようにシミュレーションされる、模擬ＩＮＳ推定速度を伴う例示的動的位置決め（ＤＰ）モデル推定速度のグラフである。図５のグラフ５００は、模擬ＩＮＳ推定速度を伴う、東距がプロットされたＤＰモデル推定速度の例証を示す。本データセットでは、ドライブオフが、変化検出を実証するようにシミュレーションされる。測定対モデルの差異の実際の比較および偏差は、最初は、以下の方程式から計算されるようなＩＮＳレートと比較したモデルレートのみに注目することによる等、単純であり得る。
【数１】
2018510424.tif 000003
式中、θは、船舶のヨーであり、λおよびφは、船舶の測地緯度および経度であり、ｈは、楕円体の高さである。これらの値は、ＤＰシステムで使用するために現在構成されている、任意の定義された投影または基準系に容易に変換されることができる。次いで、結果として生じた差異Δθ、Δλは、ドリフト（または変更方向）機構で使用されるであろう。
【００１８】
単純なアラーム閾値を使用することを含む、種々の概念ドリフト方式があるが、それらは、バイアスに合わせて定期的に調節される必要があり得る。本方法は、ＣＵＭＳＵＭ、幾何学的移動平均、厳密な統計的方法、およびペイジ・ヒンクリーと称される変化検出アルゴリズムを含むが、それらに限定されない。これらの変化検出方法は、プロセスの通常挙動の変化を検出するように、データの逐次検査を可能にし得る。例えば、方法は、以下の方程式で計算されるような時系列の平均のドリフトを監視するステップを含んでもよい。
【数２】
2018510424.tif 000004
式中、ｘ！は、ｔ！＝１からＴまでを含むデータセットの平均である。試験は、ρがユーザ選択可能閾値である、ｍ！−Ｍ！＞ρであるときは常に、論理高を生成する。１つの例示的値は、σが時系列の標準偏差である、ρ＝４σ／δである。
【００１９】
図６は、本開示の一実施形態による、ＩＮＳ速度差を伴う動的位置決め（ＤＰ）モデルへのペイジ・ヒンクリーアルゴリズムの例示的適用を図示する、グラフである。図６のグラフ６００および６０２は、ＤＰモデル−ＩＮＳ速度差に適用されるペイジ・ヒンクリーアルゴリズムの適用を図示する。下のグラフ６０２では、模擬ドライブオフ事象中の論理高および低（正の変化、負の変化）が、図示されている。グラフ６００は、元の速度信号に追加されるホワイトノイズの実験追加に対応する、雑音の多い信号を示す。模倣ＩＮＳ速度は、（トラックバイアスが誘発された）モデル速度との差異を求められた。次いで、本差異は、ペイジ・ヒンクリー試験をグラフ６０２で正常に適用させ、読者は、正の変化、次いで、後に負の変化が検出されたことを示す、結果として生じた離散ヒンクリー値を認めることができる。
【００２０】
上記で説明される特徴を含む、ドライブオフ検出および識別ツールはまた、部分的または全体的にソフトウェアで実装されることもできる。これは、フィールドバス接続上で要求されるＤＰパラメータおよびＰＭＥをエクスポーズし、次いで、それらをインストールされた慣性ソリューションと比較することを要求するであろう。一実施形態では、本ＤＰドライブオフ検出アルゴリズムは、ＩＮＳ内でサブシステム（方程式および表示）としてインスタンス化されてもよい。別の実施形態では、本ＤＰドライブオフ検出アルゴリズムは、ＤＰシステム自体内に常駐してもよい。
【００２１】
図２の概略的フローチャート図は、概して、論理フローチャート図として記載される。したがって、描写される順序および標識されるステップは、開示される方法の側面を示す。機能、論理、または効果が、図示される方法の１つまたはそれを上回るステップもしくはその一部と同等である、他のステップおよび方法が、着想されてもよい。加えて、採用される形式および記号は、方法の論理ステップを説明するように提供され、方法の範囲を限定しないことが理解される。種々の矢印タイプおよび線タイプがフローチャート図で採用されてもよいが、それらは、対応する方法の範囲を限定しないことが理解される。実際、いくつかの矢印または他の接続が、方法の論理フローを示すためのみに使用されてもよい。例えば、矢印は、描写される方法の列挙されるステップの間の規定されていない持続時間の待機期間または監視期間を示してもよい。加えて、特定の方法が起こる順序は、示される対応するステップの順序を厳密に順守する場合もあり、しない場合もある。
【００２２】
ファームウェアおよび／またはソフトウェアで実装される場合、上記で説明される機能は、コンピュータ可読媒体上で１つまたはそれを上回る命令もしくはコードとして記憶されてもよい。実施例は、データ構造で符号化される非一過性のコンピュータ可読媒体およびコンピュータプログラムで符号化されるコンピュータ可読媒体を含む。コンピュータ可読媒体は、物理的コンピュータ記憶媒体を含む。記憶媒体は、コンピュータによってアクセスされることができる、任意の利用可能な媒体であってもよい。一例として、限定ではないが、そのようなコンピュータ可読媒体は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読取専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、コンパクトディスク読取専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）もしくは他の光学ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置もしくは他の磁気記憶デバイス、または命令もしくはデータ構造の形態で所望のプログラムコードを記憶するために使用され得、かつコンピュータによってアクセスされ得る、任意の他の媒体を備えることができる。ディスク（ｄｉｓｋおよびｄｉｓｃ）は、コンパクトディスク（ＣＤ）、レーザディスク、光ディスク、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、フロッピー（登録商標）ディスク、およびＢｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスクを含む。概して、ディスク（ｄｉｓｋ）は、データを磁気的に再生し、ディスク（ｄｉｓｃ）は、データを光学的に再生する。上記の組み合わせもまた、コンピュータ可読媒体の範囲内に含まれるはずである。
【００２３】
コンピュータ可読媒体上の記憶に加えて、命令および／またはデータが、通信装置に含まれる伝送媒体上の信号として提供されてもよい。例えば、通信装置は、命令およびデータを示す信号を有する、送受信機を含んでもよい。命令およびデータは、１つまたはそれを上回るプロセッサに請求項で概説される機能を実装させるように構成される。
【００２４】
本開示およびある代表的利点が詳細に説明されているが、添付の請求項によって定義されるような本開示の精神および範囲から逸脱することなく、種々の変更、代用、ならびに改変が本明細書で行われ得ることを理解されたい。また、本願の範囲は、本明細書に説明されるプロセス、機械、製造、組成物、手段、方法、およびステップの特定の実施形態に限定されることを意図していない。当業者が本開示から容易に理解するであろうように、本明細書に説明される、対応する実施形態と実質的に同一の機能を果たす、または実質的に同一の結果を達成する、現在存在している、もしくは後に開発されるプロセス、機械、製造、組成物、手段、方法、またはステップが、利用されてもよい。したがって、添付の請求項は、それらの範囲内に、そのようなプロセス、機械、製造、組成物、手段、方法、またはステップを含むことを意図している。
【図１】
2018510424.tif 000005
【図２】
2018510424.tif 000006
【図３Ａ】
2018510424.tif 000007
【図３Ｂ】
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【図４】
2018510424.tif 000009
【図５】
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【図６】
2018510424.tif 000011
【国際調査報告】
2018510424.tif 000012