(57)【要約】  本発明は、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減する方法において、駐車場内を走行する自動車の現在の自動車環境を制限する部分範囲を確定する安全範囲を設定するステップと、危険であると分類される駐車場内の場所を決定するステップと、自動車が危険な場所に向かって走行した場合に、適合された安全範囲内に危険な場所が位置するように、設定されている安全範囲を適合させるステップと、自動車が危険な場所に向かって走行した場合に、適合された安全範囲内へ移動する物体および／または適合された安全範囲の内部にある物体について適合された安全範囲を監視するステップと、および自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するために、監視に基づいて１つ以上の安全動作の実施を制御するステップとを含む方法に関する。本発明は、さらに対応する装置、自動車、駐車場、およびコンピュータプログラムに関する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車（３０１）と物体とが衝突する衝突危険性を低減する方法において、
駐車場（４０１）内を走行する自動車（３０１）の現在の自動車環境を制限する部分範囲を確定する安全範囲を設定するステップ（１０１）と、
危険であると分類される駐車場（４０１）内の場所を決定するステップ（１０３）と、
自動車（３０１）が危険な場所に向かって走行した場合に、適合された安全範囲（５１５）内に危険な場所が位置するように、設定されている安全範囲（５１３）を適合させるステップ（１０５）と、
自動車（３０１）が危険な場所に向かって走行した場合に、適合された安全範囲（５１５）内へ移動する物体および／または適合された安全範囲（５１５）の内部にある物体について、適合された安全範囲（５１５）を監視するステップと、および
自動車（３０１）と物体とが衝突する衝突危険性を低減するために、監視に基づいて1つ以上の安全動作の実施を制御するステップ（１０７）と、
を含む自動車（３０１）と物体とが衝突する衝突危険性を低減する方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、
危険な場所を決定するステップ（１０３）が、危険であると分類された場所を前記駐車場（４０１）のデジタルカードから読み出すことを含む方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の方法において、
危険な場所を決定するステップ（１０３）が、考えられる危険な場所についての環境データを環境分析すること含み、現在の自動車環境を検出した１つ以上の環境センサによって環境データを供給する方法。
【請求項４】
請求項３に記載の方法において、
物体が前記自動車（３０１）の走行経路へ移動したか、または移動することが環境分析によって明らかになった場合に、走行経路における物体の現在の場所および／または物体が走行経路へ移動する起点となる場所を１つおよび／または複数の危険な場所として分類する方法。
【請求項５】
請求項３または４に記載の方法において、
少なくとも１つの駐車場インフラストラクチャ要素が自動車環境内にあることが環境分析によって明らかになった場合に、駐車場インフラストラクチャ要素の場所を危険な場所として分類し、少なくとも１つの駐車場インフラストラクチャ要素が、ドア（５０９）、傾斜路、入口、乗入れ口、出口、発車口、遮断棒、カーブ、および柱を含む群の駐車場インフラストラクチャ要素のいずれか１つである方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法において、
危険な場所を決定するステップ（１０３）が、前記自動車（３０１）の傾斜について、前記自動車（３０１）に含まれる傾斜センサの傾斜データを分析することを含み、検出された傾斜が設定されている傾斜閾値よりも大きいか、または傾斜閾値以上である場合には、自動車が現在傾斜路にいると決定し、傾斜路を危険な場所として分類する方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法において、
設定されている前記安全範囲（５１３）を適合するステップ（１０５）が、設定されている安全範囲（５１３）を危険な場所に合わせて調整することを含む方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法において、
トリガ信号に応答して適合するステップ（１０５）を開始し、実施する方法。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法において、
設定されている前記安全範囲（５１３）が、長方形、円形、または楕円形であり、少なくとも部分的に、特に完全に、前記自動車（３０１）を包囲し、適合するステップ（１０５）が、長方形、円形、または楕円形を拡大することを含む方法。
【請求項１０】
自動車（３０１）と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための装置（２０１）が、
駐車場（４０１）内を走行する自動車（３０１）の現在の自動車環境を制限する部分範囲を確定する安全範囲（５１３）を設定するための設定装置（２０３）と、
危険であると分類される駐車場（４０１）内の場所を決定するための決定装置（２０５）、
自動車（３０１）が危険な場所に向かって走行した場合に、適合された安全範囲（５１５）内に危険な場所が位置するように、設定されている安全範囲（５１３）を適合させるための適合装置（２０７）と、
自動車（３０１）が危険な場所に向かって走行した場合に、適合された安全範囲（５１５内へ移動する物体および／または適合された安全範囲（５１５）の内部にある物体について、適合された安全範囲（５１５）を監視するための監視装置（２０９）と、および
自動車（３０１）と物体とが衝突する衝突危険性を低減するために、監視に基づいて１つ以上の安全動作の実施を制御するための制御装置（２１１）とを含む
自動車（３０１）と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための装置（２０１）。
【請求項１１】
請求項１０に記載の装置（２０１）において、
前記決定装置（２０５）が、危険な場所を決定するために、危険であると分類された場所を前記駐車場（４０１）のデジタルカードから読み出すように構成されている装置（２０１）。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載の装置（２０１）において、
前記決定装置（２０５）が、危険な場所を決定するために、考えられる危険な場所について現在の自動車環境に対応する環境データによる環境分析を実施するように構成されている装置（２０１）。
【請求項１３】
請求項１２に記載の装置（２０１）において、
物体が前記自動車（３０１）の走行経路へ移動したことまたは移動することが環境分析により明らかになった場合に、走行経路における物体の現在の場所および／または物体が走行経路へ移動する起点となる場所を１つ以上の危険な場所として分類するように構成されている装置（２０１）。
【請求項１４】
請求項１２または１３に記載の装置（２０１）において、
前記決定装置（２０５）が、少なくとも１つの駐車場インフラストラクチャ要素が自動車環境内にあることが環境分析によって明らかになった場合に、駐車場インフラストラクチャ要素の場所を危険な場所として分類するように構成されており、少なくとも１つの駐車場インフラストラクチャ要素が、ドア（５０９）、傾斜路、入口、乗入れ口、出口、発車口、遮断棒、カーブ、および柱を含む駐車場インフラストラクチャ要素のいずれか１つである装置。
【請求項１５】
請求項１０〜１４のいずれか一項に記載の装置（２０１）において、
前記決定装置（２０５）が、危険な場所を決定するために、前記自動車（３０１）の傾斜について、自動車（３０１）に含まれる傾斜センサの傾斜データを分析するように構成されており、さらに前記決定装置（２０５）が、検出された傾斜が設定されている傾斜閾値よりも大きいか、または傾斜閾値以上である場合には、前記自動車（３０１）が現在傾斜路にいると決定し、傾斜路を危険な場所として分類するように構成されている装置（２０１）。
【請求項１６】
請求項１０〜１５のいずれか一項に記載の装置（２０１）において、
前記適合装置（２０７）が、設定されている前記安全範囲（５１３）を適合させるために、設定されている前記安全範囲（５１３）を危険な場所に合わせて調整するように構成されている装置（２０１）。
【請求項１７】
請求項１０〜１６のいずれか一項に記載の装置（２０１）において、
前記適合装置（２０７）が、トリガ信号に応答して適合を開始および実施するように構成されている装置（２０１）。
【請求項１８】
請求項１０〜１７のいずれか一項に記載の装置（２０１）において、
前記適合装置（２０７）が、長方形、円形、または楕円形であり、自動車を少なくとも部分的に、特に完全に包囲するように設定されている前記安全範囲（５１３）を適合するために、長方形、円形、または楕円形を拡大するように構成されている装置（２０１）。
【請求項１９】
請求項１０〜１８のいずれか一項に記載の装置（２０１）を含む自動車（３０１）。
【請求項２０】
自動車（３０１）のための駐車場（４０１）において、
請求項１０〜１８のいずれか一項に記載の装置（２０１）を含む駐車場（４０１）。
【請求項２１】
コンピュータプログラムにおいて、
コンピュータプログラムがコンピュータで実行された場合に、請求項１〜９までのいずれか一項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含むコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための方法および装置に関する。本発明は、さらに自動車、駐車場、およびコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
独国特許出願公開第１０２０１２２２２５６２号明細書は、始動位置から目標位置まで車両を移送するための管理駐車面のためのシステムを開示している。
【０００３】
このような移送時には、車両が物体、例えば人または他の車両と衝突しないことが重要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１２２２２５６２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の基礎をなす課題は、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を効率的に低減するための有効なコンセプトを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題は、独立請求項に記載のそれぞれの対象により解決される。本発明の好ましい実施形態がそれぞれ従属請求項の対象である。
【０００７】
一態様によれば、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減する方法は、
駐車場内を走行する自動車の現在の自動車環境を制限する部分範囲を確定する安全範囲を設定するステップと、
危険であると分類される駐車場内の場所を決定するステップと、
自動車が危険な場所に向かって走行した場合に、適合された安全範囲内に危険な場所が位置するように、設定されている安全範囲を適合させるステップと、
自動車が危険な場所に向かって走行した場合に、適合された安全範囲内へ移動する物体および／または適合された安全範囲の内部にある物体について、適合された安全範囲を監視するステップと、
自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するために、監視に基づいて１つ以上の安全動作の実施を制御するステップとを含む。
【０００８】
別の一態様によれば、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための装置は、
駐車場内を走行する自動車の現在の自動車環境を制限する部分範囲を確定する安全範囲を設定するための設定装置と、
危険であると分類される駐車場内の場所を決定するための決定装置と、
自動車が危険な場所に向かって走行した場合に、適合された安全範囲内に危険な場所が位置するように、設定されている安全範囲を適合させるための適合装置と、
自動車が危険な場所に向かって走行した場合に、適合された安全範囲内へ移動する物体および／または適合された安全範囲の内部にある物体について、適合された安全範囲を監視するための監視装置と、
自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するために、監視に基づいて、１つ以上の安全動作の実施を制御するための制御装置とを含む。
【０００９】
別の一態様によれば、本発明による装置を含む自動車が提供される。
【００１０】
別の一態様によれば、自動車のための駐車場が提供され、この駐車場は本発明による装置を含む。
【００１１】
別の一態様によれば、コンピュータプログラムが提供され、コンピュータプログラムは、コンピュータプログラムがコンピュータで実行された場合に本発明による方法を実施するためのプログラムコードを含む。
【００１２】
したがって、本発明は、特に、危険であると分類された駐車場内の場所を安全範囲に取り込み、このようにしてこの危険な場所を効率的に監視できるようにするという思想を含む。このような監視は、設定されている安全範囲が、適合された安全範囲内に危険な場所が位置するように適合されることによって行われる。これにより、好ましくは、駐車場内の危険な場所が、自動車がこの危険な場所に向かって走行する場合に監視され、必要に応じて、監視に基づいて１つ以上の安全動作を確実に実施することができる。
【００１３】
これにより、特に、自動車と、適合された安全範囲内の物体および／または適合された安全範囲内へ移動する物体とが衝突する衝突危険性を効率的に低減することができるという技術的な利点が得られる。
【００１４】
自動車環境は、特に、３ｍ、例えば２ｍ、好ましくは１．５ｍ、例えば１ｍまでの間隔の自動車の周辺の範囲を表す。
【００１５】
本発明の範囲の駐車場は駐車面と呼ぶこともでき、自動車の停車面として用いられる。したがって、特に駐車場は、複数の駐車スペース（私有地の駐車場の場合）または駐車スタンド（公有地の駐車場の場合）を備えるつながった面を形成している。一実施形態によれば、駐車場は立体駐車場として形成されている。一実施形態によれば、駐車場は多層駐車場として形成されている。
【００１６】
一実施形態によれば、危険な場所の検出は、危険であると分類された場所を駐車場のデジタルカードから読み出すことを含む。
【００１７】
これにより、特に、危険な場所を効率的に決定することができるという技術的な利点が得られる。例えば、デジタルカードは、通信ネットワークを介して自動車に送信される。例えば、デジタルカードは、既に装置もしくは自動車内に保存されている。
【００１８】
別の実施形態によれば、危険な場所の決定は、考えられる危険な場所における環境データの環境分析を含み、環境データは、現在の自動車環境を検出した１つ以上の環境センサによって供給される。これにより、特に駐車場内の考えられる危険な場所を効率的に検出することができるという技術的な利点が得られる。
【００１９】
一実施形態によれば、１つ以上の環境センサは、自動車および／または駐車場の１つ以上の環境センサである。したがって、例えば適切な環境データを決定するために現在の自動車環境が自動車の１つ以上の環境センサによって検出される。すなわち、例えば適切な環境データを得るために駐車場の１つ以上の環境センサによって自動車の現在の環境が検出される。
【００２０】
決定された上記環境データは環境分析のために使用される。例えば駐車場は、駐車場内に配置された複数のセンサを含む。
【００２１】
本発明の範囲の環境センサは、例えば次のいずれか１つの環境センサ、すなわち、レーダセンサ、ＬＩＤＡＲセンサ、レーザセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、磁気センサ、ビデオセンサ、または光電子遮断柵センサなどを含む。
【００２２】
一実施形態によれば、物体が自動車の走行経路へ移動したか、または移動することが環境分析によって明らかになった場合には、走行経路における物体の現在の場所および／または物体が走行経路へ移動する起点となる場所が１つおよび／または複数の危険な場所として分類される。
【００２３】
これにより、特に、自然発生的に生じた危険な場所を効率的に検出することもできるという技術的な利点が得られる。なぜなら、例えば人が自動車の走行経路に入った場合には、人が自動車の走行経路に入る起点となる場所は、人との可能な衝突を防止するために監視されることが望ましい危険な場所だからである。
【００２４】
本発明の範囲における物体は、例えば他の自動車、人、動物、または例えば駐車場に含まれている定置のインフラストラクチャ要素である（駐車場インフラストラクチャ要素）。例えば定置のインフラストラクチャ要素は、柱、縁石、または壁である。
【００２５】
本発明によれるコンセプトは、特に複数の危険な場所のためにも用いられる。すなわち、危険な場所が単数で示されている場合にも常に複数であってもよいと読み取られるべきであり、またその逆も同様である。
【００２６】
一実施形態によれば、少なくとも１つの駐車場インフラストラクチャ要素が自動車環境内にあることが環境分析によって明らかになった場合には、駐車場インフラストラクチャ要素の場所は危険な場所として分類され、少なくとも１つの駐車場インフラストラクチャ要素は、ドア、傾斜路、入口、乗入れ口、出口、発車口、遮断棒、カーブ、および柱を含む駐車場インフラストラクチャ要素のいずれか１つ、すなわち、である。
【００２７】
これにより、特に、危険な駐車場インフラストラクチャ要素を効率的に監視することができるという技術的利点が得られる。なぜなら、上記駐車場インフラストラクチャ要素は、これらの駐車場インフラストラクチャ要素付近に他の自動車または人がいる場合、もしくは人がこれらの駐車場インフラストラクチャ要素を通って駐車場に出入りする場合には、危険な場所だからである。例えばドアを通って人が入ってくることもある。自動車の環境センサは原則的にドアを貫通して見ることはできないので、ドアを安全範囲に取り込み、ドアを個別に優先して監視し、人がドアを通って入ってくる場合に有効に備えることは技術的に有意義である。
【００２８】
別の実施形態によれば、危険な場所の決定は、自動車の傾斜について、自動車に含まれる傾斜センサの傾斜データを分析することを含み、検出された傾斜が設定されている傾斜閾値よりも大きいか、または傾斜閾値以上である場合には、自動車が現在傾斜路にいると決定され、したがって傾斜路が危険な場所として分類される。
【００２９】
これにより、特に、危険な場所、この場合には傾斜路を効率的に検出することができるという技術的な利点が得られる。なぜなら、自動車の環境センサは原則的に傾斜路越しに見渡すことができず、傾斜路の端部に例えば物体があるかもしれないからである。したがって、傾斜路を危険な場所として監視される安全範囲に取り込むことは技術的に有意義である。
【００３０】
一実施形態によれば、設定されている安全範囲の適合は、設定されている安全範囲が危険な場所に合わせて調整されることを含む。
【００３１】
これにより、特に、適合を効率的に実施できるという技術的な利点が得られる。
【００３２】
調整は、特に適合された安全範囲が、危険な場所の方向を示す優先方向を有していることを含む。これは、例えばレーダ信号のレーダビーム、または一般的にアンテナ信号のアンテナビームに類似している。すなわち、調整は、安全範囲に危険な場所の方向を示す優先方向が設けられていることを含む。
【００３３】
別の実施形態によれば、適合はトリガ信号に応答して開始され、実施される。
【００３４】
これにより、特に、環境分析によって危険な場所をまだ決定できなかった場合であっても適合が実施されるという技術的な利点が得られる。例えば自動車が駐車場内の危険な場所を検出できず、これに対して、自動車外部の装置によってこのような危険な場所を検出できる可能性も高い。自動車外部の装置によって、自動車内部の固有の装置を含む自動車にトリガ信号が送信された場合には、自動車の装置は、トリガ信号に応答して適合を開始および実施することができる。
【００３５】
すなわち、一実施形態によればトリガ信号は通信ネットワークを介して送受信される。トリガ信号は自動車によって受信される。トリガ信号は、駐車場の装置によって送信される。
【００３６】
一実施形態によれば、通信ネットワークはモバイル通信ネットワークおよび／またはＷＬＡＮ通信ネットワークおよび／またはＬｏＲａ規格に基づいた通信ネットワークを含む。「ＬｏＲａ」は、「省電力広域通信」を表す。したがって、このような通信ネットワークは、「ＬｏＲａ通信ネットワーク」と呼ぶこともできる。
【００３７】
一実施形態によれば、通信は通信ネットワークを介して暗号化されるか、もしくは暗号化されている。
【００３８】
一実施形態によれば、通信ネットワークを介して通信を行うための通信インターフェイスが設けられている。
【００３９】
一実施形態によれば、通信インターフェイスは装置に含まれている。
【００４０】
一実施形態によれば、通信インターフェイスは駐車場に含まれている。
【００４１】
一実施形態によれば、自動車は、通信インターフェイスを含む。
【００４２】
一実施形態によれば、駐車場および自動車はいずれも通信インターフェイスを含む。
【００４３】
一実施形態によれば、自動車は１つ以上の環境センサを含む。
【００４４】
一実施形態によれば、駐車場は１つ以上の環境センサを含む。
【００４５】
一実施形態によれば、装置は１つ以上の環境センサを含む。
【００４６】
「もしくは」という表現は、特に「および／または」という表現を含む。
【００４７】
本発明の範囲では危険な場所は、特に自動車にとって危険性がある場所を表す。したがって、危険な場所は、特に「危険性がある場所」と呼ぶことができる。危険性がある場所または危険な場所は、特に設定されている危険性閾値よりも大きい、または危険性閾値以上の危険性値を備える。
【００４８】
一実施形態によれば、設定されている安全範囲は長方形、円形、または楕円形であり、少なくとも部分的に、特に完全に自動車を包囲し、適合は、長方形、円形、または楕円形を拡大することを含む。
【００４９】
これにより、特に、適合を効率的に実施することができるという技術的な利点が得られる。
【００５０】
一実施形態によれば、長方形もしくは円形もしくは楕円形の一部のみが拡大され、拡大された部分は１つ以上の複数の危険な場所を含む。
【００５１】
この明細書の範囲では、拡大は、例えばスケーリングによる拡大を含む。
【００５２】
この明細書の範囲では、拡大は、例えば変更された形状が元の形状よりも大きくなるように安全範囲の元の形状を変更することを意味する。拡大は、この場合には特に安全範囲の面積が拡大されることを意味する。したがって、例えば円形が長方形に変更される場合もある。
【００５３】
一実施形態によれば、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための装置は、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための方法を実施または実行するように構成または調整されている。
【００５４】
一実施形態によれば、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための方法は、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための装置によって実施または実行される。
【００５５】
装置の技術的機能および特徴は、方法の対応する技術的機能および特徴からも同様に得られ、またその逆もいえる。
【００５６】
一実施形態によれば、自動車は、本発明による方法を実施または実行するように構成または調整されている。
【００５７】
別の実施形態によれば、駐車場は、本発明による方法を実施または実行するように構成または調整されている。
【００５８】
一実施形態では、決定装置は、危険な場所を決定するために、危険であると分類された場所を駐車場のデジタルカードから読み出すように構成されている。
【００５９】
一実施形態によれば、決定装置は、危険な場所を決定するために、考えられる危険な場所について現在の自動車環境に対応する環境データによる環境分析を実施するように構成されている。
【００６０】
一実施形態によれば、物体が自動車の走行経路へ移動したことまたは移動することが環境分析により明らかになった場合に、走行経路における物体の現在の場所および／または物体が走行経路へ移動する起点となる場所を１つ以上の危険な場所として分類するように構成されている。
【００６１】
別の実施形態では、決定装置は、少なくとも１つの駐車場インフラストラクチャ要素が自動車環境内にあることが環境分析によって明らかになった場合には、駐車場インフラストラクチャ要素の場所を危険な場所として分類するように構成されており、少なくとも１つの駐車場インフラストラクチャ要素は、ドア、傾斜路、入口、乗入れ口、出口、発車口、遮断棒、カーブ、および柱を含む駐車場インフラストラクチャ要素のいずれか１つである。
【００６２】
別の実施形態によれば、決定装置は、危険な場所を決定するために、自動車の傾斜について、自動車に含まれる傾斜センサの傾斜データを分析するように構成されており、さらに決定装置は、検出された傾斜が設定されている傾斜閾値よりも大きいか、または傾斜閾値以上である場合には、自動車が現在傾斜路にいると決定し、傾斜路を危険な場所として分類するように構成されている。
【００６３】
一実施形態によれば、適合装置が、設定されている安全範囲を適合させるために、設定されている安全範囲を危険な場所に合わせて調整するように構成されている。
【００６４】
一実施形態によれば、適合装置は、トリガ信号に応答して調整を開始および実施するように構成されている。
【００６５】
一実施形態によれば、適合装置は、長方形、円形、または楕円形であり、自動車を少なくとも部分的に、特に完全に包囲するように設定されている安全範囲を適合するために、長方形、円形、または楕円形を拡大するように構成されている。
【００６６】
一実施形態によれば、１つ以上の安全動作は、現在の自動車速度の低減、自動車のブレーキ装置の制動準備、適合された安全範囲の環境分析の実施、緊急停止の実施を含む群の安全動作のいずれかである。
【００６７】
現在の自動車速度が低減されることにより、特に、衝突危険性をさらに効率的に低減することができるという技術的利点が得られる。特にこれにより、衝突が生じた場合に、自動車速度が低減されることにより事故の重大性を低減できるという利点が得られる。
【００６８】
特に自動車のブレーキ装置の制動準備は、ブレーキトルクが要求された場合にブレーキ装置の応答時間が効率的に低減されているという技術的利点を有する。これにより、好ましくはブレーキ距離を効率的に短縮することができる。
【００６９】
特に適合された安全範囲の環境分析を実施することにより、自動車に対して物体がどの方向に移動するかを効率的に決定することができるという技術的な利点が得られる。このようにして、特に、起こり得る衝突の衝突危険性がどの程度高いかを、好ましくは効率的に推定または決定することができる。特にこのような環境分析の実施は、適合された後に安全範囲の環境分析を繰り返すことに相当する。したがって、例えば既に行われた環境分析にエラーがあった場合に効率的に検出することができ、適切に対処できるという技術的な利点がもたらされる。
【００７０】
特に緊急停止の実施は、特に衝突危険性をさらに効率的に低減することができるという技術的な利点を有する。これにより、特に、衝突が生じた場合に事故の重大性をさらに効率的に低減することができる。緊急停止は、特に最大可能ブレーキトルク（フルブレーキ）による自動車の停止を意味する。
【００７１】
別の実施形態によれば、安全動作の実施は、１つ以上の安全動作の遠隔制御を含む。
【００７２】
これにより、特に、どの安全動作を実施することが望ましいかを必ずしも自動車自体が決定するように構成されている必要がないという技術的利点が得られる。なぜなら、このような決定は自動車の外部で実施され、自動車は遠隔制御されるからである。特に遠隔制御は、遠隔制御コマンドが通信ネットワークを介して自動車に送信され、遠隔制御コマンドに応答して自動車が１つ以上の安全動作を実施することができるか、もしくは実施することを含む。
【００７３】
したがって一実施形態によれば、自動車は、現在の自動車速度が低減されるように遠隔制御される。特に一実施形態によれば、自動車は、自動車のブレーキ装置の制動が準備されるように遠隔制御される。特に一実施形態によれば、自動車は、自動車が緊急停止を行うように遠隔制御される。すなわち、自動車は遠隔制御により停止される。
【００７４】
一実施形態によれば、監視は、（例えば自動車および／または駐車場の）１つ以上の環境センサによって、適合された安全範囲が検出され、検出された安全範囲に対応する環境データを決定し、これらの環境データが環境分析のために供給されることを含む。
【００７５】
一実施形態によれば、自動車はドライバまたは操舵者なしに走行する。例えば、自動車は、ドライバまたは操舵者なしに駐車場の内部を走行する。
【００７６】
自動車のドライバまたは操舵者なしの走行は、自動車が遠隔制御されることを含む。一実施形態によれば、自動車のドライバまたは操舵者なしの走行は、自動車が自動的にすなわち自力で走行することを含む。一実施形態によれば、自動車の自動走行時には自動車は少なくとも部分的に支援、すなわちアシストされるように構成されている。すなわち、自動車は、例えば自動運転時にアシストすることができるか、もしくはアシストされる。このようなアシストは、例えば通信ネットワークを介して自動車に運転データが送信されることを含み、このような運転データに基づいて自動車を自動的に運転することができる。このようなデータは、例えば駐車場のデジタルカードのカードデータ、自動車が走行すべき目標軌道の目標軌道データ、および自動車が到着すべき駐車場の内部の目標位置の目標位置データを含む。
【００７７】
一実施形態によれば、自動車は駐車場の内部において自動駐車プロセスを実行する。すなわち、目標軌跡に沿った自動車の走行は、自動駐車プロセスに含まれている。このような自動駐車プロセスは、「ＡＶＰプロセス」と呼ぶこともできる。「ＡＶＰ」は、「自動バレーパーキング」を表し、自動的な駐車プロセスと翻訳することもできる。
【００７８】
このようなＡＶＰプロセスの範囲では、自動車は駐車位置に駐車するために駐車場内を（遠隔制御により、または自動的に、または一部距離を自動的に、別の一部距離を遠隔制御により）自動運転する。すなわち、ＡＶＰプロセスの範囲では、例えば自動車のドライバがＡＶＰプロセスを実行するために自動車を停車した引渡し位置から駐車位置まで自動運転し、そこに自動的に停車する。一実施形態によれば、ＡＶＰプロセスは、駐車位置から、乗員が自動車を再び引き取ることができる受取位置まで自動車が自動運転し、そこに自動的に駐車することを含む。
【００７９】
したがって、ドライバまたは操舵者なしの運転の範囲では、人間のドライバはもはや自動車を誘導するために自動車内にいない。
【００８０】
次に好ましい実施例に基づいて本発明を詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減する方法を示すフロー図である。
【図２】自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための装置を示す図である。
【図３】自動車を示す図である。
【図４】駐車場を示す図である。
【図５】駐車場の内部を走行する自動車を３０１示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００８２】
図１は、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減する方法のフロー図を示す。
【００８３】
この方法は、
駐車場内を走行する自動車の現在の自動車環境を制限する部分範囲を確定する安全範囲を設定するステップ１０１と、
危険であると分類される駐車場内の場所を決定するステップ１０３と、
自動車が危険な場所に向かって走行した場合に、適合された安全範囲内に危険な場所が位置するように、設定されている安全範囲を適合させるステップ１０５と、
自動車が危険な場所に向かって走行した場合に、適合された安全範囲内へ移動する物体および／または適合された安全範囲の内部にある物体について、適合された安全範囲を監視するステップ１０７と、
自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するために、監視に基づいて１つ以上の安全動作の実施を制御するステップ１０９とを含む。
【００８４】
図２は、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための装置２０１を示す。
【００８５】
この装置２０１は、 
駐車場内を走行する自動車の現在の自動車環境を制限する部分範囲を確定する安全範囲を設定するための設定装置２０３と、
危険であると分類される駐車場内の場所を決定するための決定装置２０５と、
自動車が危険な場所に向かって走行した場合に、適合された安全範囲内に危険な場所が位置するように、設定されている安全範囲を適合させるための適合装置２０７と、
自動車が危険な場所に向かって走行した場合に、適合された安全範囲内へ移動する物体および／または適合された安全範囲の内部にある物体について、適合された安全範囲を監視するための監視装置２０９と、
自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するために、監視に基づいて１つ以上の安全動作の実施を制御するための制御装置２１１とを含む。
【００８６】
一実施形態によれば、装置２０１は１つ以上の環境センサを含む。
【００８７】
一実施形態によれば、装置２０１は、通信ネットワークを介して通信を行うための通信インターフェイスを含む。
【００８８】
図３は、図２の装置２０１を含む自動車３０１を示す。見やすくするために、装置２０１の要素２０３，２０５，２０７，２０９，２１１は示されていない。
【００８９】
一実施形態によれば、自動車３０１は１つ以上の環境センサを含む。
【００９０】
一実施形態によれば、自動車３０１は、通信ネットワークを介して通信を行うための通信インターフェイスを含む。
【００９１】
図４は、自動車のための駐車場４０１を示し、駐車場４０１は図２の装置２０１を含む。見やすくするために、図３と同様に装置２０１の要素２０３，２０５，２０７，２０９，２１１は示されていない。
【００９２】
一実施形態によれば、駐車場４０１は１つ以上の環境センサを含む。
【００９３】
一実施形態によれば、駐車場４０１は、通信ネットワークを介して通信を行うための通信インターフェイスを含む。
【００９４】
駐車場４０１の装置２０１は、例えば図示しない駐車場管理システムに含まれている。駐車場管理システムは駐車場４０１の作動を調整および制御する。例えば、駐車場管理システムは、自動車のためのＡＶＰプロセスを制御する。
【００９５】
図５は、車線５０１を走行する自動車３０１を示す。
【００９６】
車線５０１は、例えば図４の駐車場４０１に含まれている。
【００９７】
自動車３０１の走行方向は参照符号５０３を付した矢印によって示されている。走行方向５０３に関して自動車３０１の左側には壁５０５がある。走行方向５０３に関して自動車３０１の右側には別の壁５０７がある。右側の壁５０７は開口部５１１を備え、この開口部５１１はドア５０９によって閉じることができる。図５には、ドア５０９が開放位置で示されている。すなわち、例えば人はドア５０９を通って車道５０１に入ることができる。したがって、開口部５１１は危険な場所である。
【００９８】
したがって、車線５０１の開口部５１１の前方の範囲を監視し、技術的に可能な範囲で開口部５１１を監視するために、設定されている安全範囲が適合される。
【００９９】
設定されている安全範囲は、この図では部分的に破線により示すように長方形であり、参照符号５１３が付されている。設定されているこの安全範囲５１３は、危険な場所、すなわち開口部５１１の前方の場所を含むために拡大される。拡大または適合された安全範囲は参照符号５１５により示されている。
【０１００】
すなわち、拡大され、適合されたこの安全範囲５１５は、設定されている元の安全範囲５１３および適宜に拡大された部分の両方を含む。拡大された部分は、図５に元の安全範囲５１３の斜線とは異なる斜線により示されている。
【０１０１】
本発明は、特に、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を効率的に低減することを可能にする効率的な技術コンセプトを提供する。
【０１０２】
本発明による基本思想は、特に、大きさに関して動的に適合可能な安全範囲によって、物体（自動車、人、動物）が既知の位置もしくは検出された危険な位置（危険な場所）にあるかどうかが検査されることである。英語では、このような危険な場所を「ハザードポイント」と呼ぶこともできる。この場合、本発明によれば、安全範囲の形状および／または大きさは、危険な場所が覆われるように動的に適合される。
【０１０３】
危険な場所は、例えば、ドア、出口、入口、遮断棒、カーブ、および傾斜路である。
【０１０４】
一実施形態によれば、いわゆる「自然発生的な危険な場所」が設定されている。このような危険な場所は、例えば、移動する物体、例えば人が車線または自動車の走行経路に入ろうとした場合、もしくは既に車線もしくは走行経路に入っている場合に発生する。すなわち、例えば２台の自動車の間から車線に入る人もしくは入ろうとしている人が検出された場合には、この場所は危険な場所であり、適合ステップによって適合された安全範囲に含まれる。
【０１０５】
一実施形態によれば、安全範囲は危険な場所に合わせて調整されている。これは、例えば適応的な上向き光線もしくは適応的な下向き光線と同様である。
【０１０６】
一実施形態によれば、危険な場所の前方および後方では、適合された安全範囲の形状は長方形、楕円形または円形である。
【０１０７】
別の実施形態によれば、危険な場所のための長方形もしくは円形もしくは楕円形は拡大される。
【０１０８】
一実施形態によれば、適合された安全範囲の監視は、１つ以上の環境センサによって実施される。複数の環境センサは、例えば環境センサシステムの複数の部分である。このために、一実施形態によれば、自動車の環境センサもしくは駐車場インフラストラクチャの環境センサもしくは自動車および駐車場インフラストラクチャの両方の環境センサが使用される。
【０１０９】
一実施形態によれば、自動車内においても安全範囲が決定され、対応して適合され、適切に監視される。一実施形態によれば、同時に自動車外部においても駐車場の装置によって安全範囲が対応して決定され、決定された安全範囲の適合および適合された安全範囲の適切な監視が行われる。
【０１１０】
一実施形態によれば、両方の監視の結果は１つ以上の安全動作の実施を制御するために使用される。
【０１１１】
次のようにして、１つ以上の危険な場所のデータが準備され、これに応じて不可避的となる安全範囲の形状の変更がトリガされる。
【０１１２】
危険な場所が、例えばデジタルカードに保存されている。このデジタルカードは、例えば自動車に保存されている。デジタルカードは、例えば駐車場管理システム内に保存されており、一実施形態によれば、通信ネットワークを介して駐車場管理システムから自動車へ伝送される。デジタルカードは、危険な場所に関するデータを付与し、これにより、安全範囲の適合をトリガする。
【０１１３】
一実施形態によれば、駐車場管理システムは危険な場所が自動車の自動車環境のどこにあるかを設定し、駐車場管理システムから自動車へトリガ信号を伝送する。
【０１１４】
自動車は、（例えば環境センサもしくは環境分析システムによって）自動車環境の危険な場所を検出し、このような検出により安全範囲の適合がトリガされる。例えば、自動車は（例えば傾斜センサによって）自動車が現在傾斜路にいることを検出する。例えば、自動車は、自動車の環境にドアがあることを検出する。このような検出は、例えば自動車のビデオセンサのビデオデータの画像処理に基づいて行われる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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