(57)【要約】  モータコントローラは、ｄ軸目標電流値と、ｑ軸目標電流値とを生成する目標電流値生成部と、モータに供給される電流のｄ軸モータ電流値と、ｑ軸モータ電流値とを生成するモータ電流値生成部と、前記ｄ軸モータ電流値と前記ｄ軸目標電流値との差分からｄ軸指令電圧値を生成し、前記ｑ軸モータ電流値と前記ｑ軸目標電流値との差分からｑ軸指令電圧値を生成する指令電圧値生成部と、前記ｄ軸指令電圧値と前記ｑ軸指令電圧値とを、三相指令電圧値に変換する指令電圧値変換部と、モータ磁束値と目標磁束値とに基づいて前記三相指令電圧値を補正する指令電圧値補正部と、を備える。【選択図】図２
2018523462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも目標回転速度または目標トルクを使用して、ｄ軸目標電流値と、ｑ軸目標電流値とを生成する目標電流値生成部と、
インバータからモータに供給される電流のｄ軸成分を示すｄ軸モータ電流値と、前記インバータから前記モータに供給される前記電流のｑ軸成分を示すｑ軸モータ電流値とを生成するモータ電流値生成部と、
前記ｄ軸モータ電流値と前記ｄ軸目標電流値との差分からｄ軸指令電圧値を生成し、前記ｑ軸モータ電流値と前記ｑ軸目標電流値との差分からｑ軸指令電圧値を生成する指令電圧値生成部と、
前記ｄ軸指令電圧値と前記ｑ軸指令電圧値とを、前記インバータに入力される三相指令電圧値に変換する指令電圧値変換部と、
前記モータにて発生する磁束を示すモータ磁束値と目標磁束値とに基づいて前記三相指令電圧値を間接的または直接的に補正する指令電圧値補正部と、
を備える、モータコントローラ。
【請求項２】
前記指令電圧値変換部は、
前記ｄ軸指令電圧値と前記ｑ軸指令電圧値とをα軸指令電圧値とβ軸指令電圧値とに変換する電圧座標変換部と、
前記α軸指令電圧値と前記β軸指令電圧値とを前記三相指令電圧値に変換する二相−三相変換部と、
を含み、
前記指令電圧値補正部は、前記α軸指令電圧値と前記β軸指令電圧値とを補正する、請求項１に記載のモータコントローラ。
【請求項３】
前記モータ電流値生成部は、
前記インバータから前記モータに供給される相電流を検出するセンサから入力される信号からα軸モータ電流値とβ軸モータ電流値とを生成する三相−二相変換部と、
前記α軸モータ電流値と前記β軸モータ電流値とを前記ｄ軸モータ電流値と前記ｑ軸モータ電流値とに変換する電流座標変換部と、
を含み、
前記指令電圧値補正部は、
前記α軸モータ電流値と前記β軸モータ電流値とからα軸モータ磁束値とβ軸モータ磁束値とを生成するモータ磁束値生成部と、
α軸目標磁束値とβ軸目標磁束値とを生成する目標磁束値生成部と、
を含み、
前記指令電圧値補正部は、前記α軸モータ磁束値と前記α軸目標磁束値とから前記α軸指令電圧値に対するα軸補正値を生成し、前記β軸モータ磁束値と前記β軸目標磁束値とから前記β軸指令電圧値に対するβ軸補正値を生成する、請求項２に記載のモータコントローラ。
【請求項４】
前記インバータから前記モータに供給される相電流の値、および、前記モータの回転位置から前記モータ磁束値を生成するモータ磁束値生成部をさらに備える、請求項１に記載のモータコントローラ。
【請求項５】
前記三相指令電圧値を用いて前記目標磁束値を生成する目標磁束値生成部をさらに備える、請求項１または４に記載のモータコントローラ。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載の前記モータコントローラと、
前記モータコントローラに接続されたインバータと、
前記インバータに接続されたモータと、
を備える、モータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＡＣ（Alternating-Current）モータをベクトル制御を用いて制御するモータコントローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
ベクトル制御は、誘導モータ、同期リラクタンスモータ、同期永久磁石モータ等のＡＣモータに適した制御である。ベクトル制御では、モータに供給される電流は、方向軸成分と直交軸成分とを有するベクトルとして扱われる。方向軸成分はトルク成分に対応し、直交軸成分は磁束成分に対応する。トルクと磁束の独立した制御により、ベクトル制御は、ＡＣモータにおける高速動的応答を実現する。
【０００３】
ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）スイッチングパターンを用いるベクトル制御では、デッドタイム、ＭＯＳＦＥＴのＯＮ状態における抵抗、スイッチングの立ち上がり時間、ＤＣバスの電圧リップル等が、インバータにおける実電圧と参照電圧（「指令電圧」とも呼ばれる。）との相違の原因となる。実電圧と参照電圧との相違は、実電流と理想的な電流との相違を生じさせ、その結果、トルクリップルを生じさせる。
【０００４】
デッドタイムは、短絡を防止するためにＰＷＭスイッチングパターンに設けられる。ＶＳＩ（Voltage Source Inverter）では、インバータ端子の上側および下側の双方のトランジスタがＯＮになると、短絡が生じることになる。この短絡を防止するために、両スイッチが開く非常に短い時間が挿入され、当該時間が「デッドタイム」と呼ばれる。しかし、デッドタイムは、ＶＳＩにおける基本電圧の低下や出力波形の変形等の問題を生じさせる。出力波形の変形は、ＰＷＭにおける参照電圧と実電圧との間における誤差を生じさせる。
ＭＯＳＦＥＴのＯＮ状態抵抗は、ソース抵抗、チャンネル抵抗、アクセス抵抗、ドレイン抵抗等を含む幾つかの影響の合計である。この影響は、インバータ出力における基本電圧の低下や出力波形の変形等の問題を引き起こす。波形の変形は、ＰＷＭにおける参照電圧と実電圧との間における誤差を生じさせる。
【０００５】
C. Attaianese他による「電気駆動に基づくＶＳＩのためのハードウェアデッドタイム補償」、産業エレクトロニクスに関するＩＥＥＥ国際シンポジウム２００１（ＩＳＩＥ２００１）、第２巻、７５９−７６４頁には、デッドタイムの影響の補償が開示される。ベクトル制御を使用しない制御システムにおいて、インバータパワーモジュールの前に補償回路が追加される。
【０００６】
米国特許出願公開第２００４／０００７９９９号明細書には、アクティブデッドタイム制御が開示される。デッドタイムの長さは、負荷条件に基づいて変化する。アクティブデッドタイム制御では、モータの負荷が減少すると、より短いデッドタイムが用いられ、大きなトルクおよび速度に対しては、トランジスタの損傷の危険性を減少させるために、長いデッドタイムが用いられる。
米国特許第７００５８２２号明細書では、トルクリップルの問題を解決するために他の方法が提案されている。この方法では、相間での電圧不一致が求められ、補償される。
【０００７】
米国特許第８６５７５８５号明細書では、トルクリップル補償の他の方法が提案されている。この方法では、速度の変動が測定され、当該変動に基づいてトルクの補償が適用される。
【０００８】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００４／０００７９９９号明細書
【特許文献２】米国特許第７００５８２２号明細書
【特許文献３】米国特許第８６５７５８５号明細書
【０００９】
【非特許文献１】C. Attaianese他、「電気駆動に基づくＶＳＩのためのハードウェアデッドタイム補償」、産業エレクトロニクスに関するＩＥＥＥ国際シンポジウム２００１（ＩＳＩＥ２００１）、第２巻、７５９−７６４頁
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
C. Attaianeseらの手法では、追加の回路が必要となり、システムコストが増大し、かつ、システムが複雑化する。また、変調器信号とＶＳＩ信号との間に一定の時間差が生じ、電圧波形の新たな変形が生じる。上述のように、どのような波形の変形であっても、トルクリップルを生じうる。
【００１１】
米国特許出願公開第２００４／０００７９９９号明細書の方法では、モータ荷重が小さい場合のトルク制御のみを改善することができ、モータ荷重が大きい場合には利用できない。また、この方法では、高い参照電圧が必要となる高いモータ速度においても欠点を有する。
【００１２】
米国特許第７００５８２２号明細書の方法では、デッドタイムおよびＯＮ状態抵抗に関して何も示唆されていない。米国特許第８６５７５８５号明細書の方法は、トルクリップルではなくモータ速度の低減に向けられている。したがって、この方法はトルク制御駆動ではなく、速度制御駆動のみに適用することができる。
【００１３】
上記いずれの文献においても、ベクトル制御においてデッドタイムやＯＮ状態抵抗等に起因するトルクリップルの低減については検討されていない。
【００１４】
本発明は、ベクトル制御において、簡単な構成でトルクリップルを低減することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の実施形態の一の側面に係るモータコントローラは、少なくとも目標回転速度または目標トルクを使用して、ｄ軸目標電流値と、ｑ軸目標電流値とを生成する目標電流値生成部と、インバータからモータに供給される電流のｄ軸成分を示すｄ軸モータ電流値と、前記インバータから前記モータに供給される前記電流のｑ軸成分を示すｑ軸モータ電流値とを生成するモータ電流値生成部と、前記ｄ軸モータ電流値と前記ｄ軸目標電流値との差分からｄ軸指令電圧値を生成し、前記ｑ軸モータ電流値と前記ｑ軸目標電流値との差分からｑ軸指令電圧値を生成する指令電圧値生成部と、前記ｄ軸指令電圧値と前記ｑ軸指令電圧値とを、前記インバータに入力される三相指令電圧値に変換する指令電圧値変換部と、前記モータにて発生する磁束を示すモータ磁束値と目標磁束値とに基づいて前記三相指令電圧値を間接的または直接的に補正する指令電圧値補正部と、を備える。
【００１６】
本発明は、モータコントローラを備えるモータシステムにも向けられている。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ベクトル制御において、簡単な構成でトルクリップルを低減することができる。
【００１８】
本発明のこれらおよび他の目的、特徴、形態および利点は、添付の図面を参照して本発明の以下の詳細な説明からより明らかとされる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、モータシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、フィードバック制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、指令電圧値補正部の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、デッドタイムによる出力波形の変形を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１は、モータシステム１の構成を示すブロック図である。モータシステム１は、モータコントローラ１１と、インバータ１２と、モータ１３と、を含む。モータコントローラ１は、ベクトル制御にてモータ１３の駆動を制御する。インバータ１２は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）方式である。インバータ１２はモータコントローラ１１に接続される。モータ１３はインバータ１２に接続される。
【００２１】
モータコントローラ１１は、目標電流値生成部１１１と、フィードバック制御部１１２と、を含む。目標電流値生成部１１１には、目標回転速度ω＊と、モータ回転速度ωと、目標トルクＴ＊とが入力される。目標回転速度ω＊および目標トルクＴ＊の一方のみが目標電流値生成部１１１に入力されてもよい。以下の説明において、電流値、回転速度、トルク等に付される「目標」は、例えば、「参照電流値」のように、「参照」とも表現可能である。また、電流値、回転速度等に付される「モータ」は、測定や推定により得られる実際のモータにおける値であることを示し、例えば、「実電流値」のように、「実」とも表現可能である。回転速度は、モータ１３の回転部の回転速度である。
【００２２】
目標電流値生成部１１１は、少なくとも目標回転速度ω＊または目標トルクＴ＊を使用して、ｄ軸目標電流値ｉｄ＊と、ｑ軸目標電流値ｉｑ＊とを生成する。本実施の形態では、目標電流値生成部１１１は、目標回転速度ω＊、測定された回転速度ωおよび目標トルクＴ＊を使用する。ｄ軸目標電流値ｉｄ＊およびｑ軸目標電流値ｉｑ＊は、フィードバック制御部１１２に入力される。フィードバック制御部１１２は、インバータ１２に入力される三相指令電圧値Ｕａ＊，Ｕｂ＊，Ｕｃ＊を生成する。インバータ１２は、三相の駆動電圧をモータ１３に入力する。
【００２３】
インバータ１２とモータ１３との間には、センサが設けられる。センサ１３１は、インバータ１２からモータ１３に供給される相電流を検出する。図１では、２つの相電流が検出されるが、３つの相電流が検出されてもよい。
【００２４】
図２は、フィードバック制御部１１２の構成を示すブロック図である。フィードバック制御部１１２は、指令電圧値生成部２１と、指令電圧値変換部２２と、指令電圧値補正部２３と、モータ電流値生成部２４と、を含む。
【００２５】
モータ電流値生成部２４は、インバータ１２からモータ１３に供給される電流のｄ軸成分を示すｄ軸モータ電流値ｉｄと、インバータ１２からモータ１３に供給される電流のｑ軸成分を示すｑ軸モータ電流値ｉｑとを生成する。ｄ軸モータ電流値ｉｄおよびｑ軸モータ電流値ｉｑは、指令電圧値生成部２１に入力される。指令電圧値生成部２１には、ｄ軸目標電流値ｉｄ＊およびｑ軸目標電流値ｉｑ＊も入力される。
【００２６】
指令電圧値生成部２１は、２つの減算器２１１と、２つのＰＩ演算器２１２と、を含む。一方の減算器２１１は、ｄ軸モータ電流値ｉｄとｄ軸目標電流値ｉｄ＊との差分を求める。一方のＰＩ演算器２１２は、差分からｄ軸指令電圧値Ｕｄ＊を生成する。他方の減算器２１１は、ｑ軸モータ電流値ｉｑとｑ軸目標電流値ｉｑ＊との差分を求める。他方のＰＩ演算器２１２は、差分からｑ軸指令電圧値Ｕｑ＊を生成する。
【００２７】
指令電圧値変換部２２は、ｄ軸指令電圧値Ｕｄ＊とｑ軸指令電圧値Ｕｑ＊とを、三相指令電圧値Ｕａ＊，Ｕｂ＊，Ｕｃ＊に変換する。三相指令電圧値Ｕａ＊，Ｕｂ＊，Ｕｃ＊は、インバータ１２に入力される。指令電圧値補正部２３は、後述するように、三相指令電圧値Ｕａ＊，Ｕｂ＊，Ｕｃ＊を間接的に補正する。
【００２８】
モータ電流値生成部２４は、Ａ／Ｄ変換器２４１と、三相−二相変換部２４２と、電流座標変換部２４３と、を含む。センサ１３１にて検出された２つの相電流の大きさはＡ／Ｄ変換器２４１に入力され、相電流の大きさを示す相電流値ｉａ，ｉｂに変換される。相電流値ｉａ，ｉｂは、三相−二相変換部２４２により、αβ座標系のα軸モータ電流値ｉαとβ軸モータ電流値ｉβとに変換される。三相−二相変換部２４２は、実質的に、センサ１３１から入力される信号からα軸モータ電流値ｉαとβ軸モータ電流値ｉβとを生成する。
【００２９】
電流座標変換部２４３は、モータ１３の回転部の回転位置θｒを用いて、α軸モータ電流値ｉαとβ軸モータ電流値ｉβとを、ｄｑ座標系のｄ軸モータ電流値ｉｄとｑ軸モータ電流値ｉｑとに変換する。
【００３０】
指令電圧値変換部２２は、電圧座標変換部２２１と、二相−三相変換部２２２と、を含む。電圧座標変換部２２１は、回転位置θｒを用いて、指令電圧値生成部２１からのｄ軸指令電圧値Ｕｄ＊とｑ軸指令電圧値Ｕｑ＊とを、α軸指令電圧値Ｕα１＊とβ軸指令電圧値Ｕβ１＊とに変換する。二相−三相変換部２２２は、補正後のα軸指令電圧値Ｕα２＊とβ軸指令電圧値Ｕβ２＊とを三相指令電圧値Ｕａ＊，Ｕｂ＊，Ｕｃ＊に変換する。三相指令電圧値Ｕａ＊，Ｕｂ＊，Ｕｃ＊は、インバータ１２に入力される。
【００３１】
以上のように、モータコントローラ１１では、モータにおける電流がｄ軸成分とｑ軸成分とに分けて演算されるフィードバック制御であるベクトル制御が実行される。
【００３２】
指令電圧値補正部２３は、電圧座標変換部２２１と二相−三相変換部２２２との間に設けられる。指令電圧値補正部２３は、電圧座標変換部２２１からのα軸指令電圧値Ｕα１＊とβ軸指令電圧値Ｕβ１＊とを補正して二相−三相変換部２２２に入力する。
【００３３】
図３は、指令電圧値補正部２３の構成を示すブロック図である。指令電圧値補正部２３は、目標磁束値生成部２３１と、モータ磁束値生成部２３２と、２つの減算器２３３と、２つのＰＩＤ演算器２３４と、２つの加算器２３５と、を含む。目標磁束値生成部２３１は、三相磁束値生成部３１と、三相−二相変換部３２と、を含む。
【００３４】
モータ磁束値生成部２３２は、α軸モータ電流値ｉαと、β軸モータ電流値ｉβと、回転位置θｒとからα軸モータ磁束値ψαとβ軸モータ磁束値ψβとを生成する。α軸モータ電流値ｉαと、β軸モータ電流値ｉβとは、例えば、図２の三相−二相変換部２４２により生成される。具体的には、予めモータ１３の有限要素モデルを用いてα軸モータ電流値ｉαと、β軸モータ電流値ｉβと、回転位置θｒとの値の組み合わせにそれぞれが対応するα軸モータ磁束値ψαとβ軸モータ磁束値ψβとの値の組み合わせのテーブルが準備される。モータ１３のモデルは数学的モデルでもよく、この場合、積分器やローパスフィルタが用いられる。モータ磁束値生成部２３２は、テーブルを参照してα軸モータ磁束値ψαとβ軸モータ磁束値ψβとを特定する。なお、他の情報を利用してα軸モータ磁束値ψαとβ軸モータ磁束値ψβとが求められてもよい。
【００３５】
目標磁束値生成部２３１は、α軸目標磁束値ψα＊とβ軸目標磁束値ψβ＊とを生成する。本実施の形態では、三相指令電圧値Ｕａ＊，Ｕｂ＊，Ｕｃ＊と、三相目標電流値ｉａ＊，ｉｂ＊，ｉｃ＊とが三相磁束値生成部３１に入力され、三相磁束値生成部３１は、三相目標磁束値ψａ＊，ψｂ＊，ψｃ＊を生成する。図示を省略するが、三相目標電流値ｉａ＊，ｉｂ＊，ｉｃ＊は、図１の目標電流値生成部１１１がｄ軸目標電流値ｉｄ＊とｑ軸目標電流値ｉｑ＊とを生成する際に生成される。三相指令電圧値Ｕａ＊，Ｕｂ＊，Ｕｃ＊は、図示省略の二相−三相変換部により生成される。二相−三相変換部は、電圧座標変換部２２１から出力されるα軸指令電圧値Ｕα１＊とβ軸指令電圧値Ｕβ１＊とを三相指令電圧値Ｕａ＊，Ｕｂ＊，Ｕｃ＊に変換する。
【００３６】
三相−二相変換部３２は、三相目標磁束値ψａ＊，ψｂ＊，ψｃ＊を、α軸目標磁束値ψα＊とβ軸目標磁束値ψβ＊とに変換する。α軸モータ磁束値ψαとα軸目標磁束値ψα＊とは一方の減算器２３３に入力され、ＰＩＤ演算器２３４は、差分から補償値を生成する。補償値は、加算器２３５にてα軸指令電圧値Ｕα１＊に加算される。β軸モータ磁束値ψβとβ軸目標磁束値ψβ＊は他方の減算器２３３に入力され、ＰＩＤ演算器２３４は、差分から補償値を生成する。補償値は、加算器２３５にてβ軸指令電圧値Ｕβ１＊に加算される。これにより、電圧座標変換部２２１から出力されるα軸指令電圧値Ｕα１＊およびβ軸指令電圧値Ｕβ１＊が補正され、α軸指令電圧値Ｕα２＊およびβ軸指令電圧値Ｕβ２＊が得られる。
【００３７】
以上のように、指令電圧値補正部２３は、α軸モータ磁束値ψαとα軸目標磁束値ψα＊とからα軸指令電圧値Ｕα１＊に対するα軸補正値（補償値）を生成し、β軸モータ磁束値ψβとβ軸目標磁束値ψβ＊とからβ軸指令電圧値Ｕβ１＊に対するβ軸補正値（補償値）を生成する。指令電圧値補正部２３により、ベクトル制御においてトルクリップルが補償される。モータコントローラ１１では、簡単な構成でトルクリップルを低減することができる。
【００３８】
また、従来のモータコントローラに指令電圧値補正部２３を追加するのみでモータコントローラ１１は容易に実現される。指令電圧値補正部２３はソフトウエア構成要素として容易に実現可能である。指令電圧値補正部２３はハードウエア構成要素であってもよい。
【００３９】
磁束とトルクとは密接な関係があるため、モータコントローラ１１では、磁束に基づいて補償を行うことにより、トルクリップルを確実に低減することができる。
【００４０】
既述のように、ＰＷＭスイッチングパターンには、短絡を防止するためにデッドタイムが設けられる。デッドタイムは、ＶＳＩにおける基本電圧の低下や出力波形の変形等の問題を生じさせる。図４の実線５１は、デッドタイムが存在しない場合の理想的な出力波形を示し、破線５２は、デッドタイムが存在する場合の実際の波形を示す。図４に示すように、デッドタイムは、ＰＷＭにおける参照電圧と実電圧との間における誤差を生じさせる。しかし、上記補償により、参照電圧と実電圧との間における誤差に起因するトルクリップルを低減することができる。
【００４１】
ＳＰＭ（Surface Permanent Magnet）モータのモデルを用いてモータコントローラ１１の適正さの評価が行われた。ＳＰＭモータは、例えば、エレクトリックパワーステアリングシステム（ＥＰＳ）に用いられる。モータの性能は、指令電圧値補正部２３による補正（補償）の有無で比較された。これらの比較は、表１に示されるシステムパラメータを用いて行われた。
【００４２】
【表１】
2018523462.tif 000003
【００４３】
表２は、ｉｑ＊＝１５Ａおよびｉｑ＊＝４０Ａのそれぞれにおける両方法での絶対トルクリップルおよび相対トルクリップルを示す。この結果から、当該動作位置（ｉｑ＊＝１５Ａ，５００ｒｐｍおよびｉｑ＊＝４０Ａ，５００ｒｐｍ）において、従来のベクトル制御における相対トルクリップルが本提案方法よりも４０％以上高いことが判る。したがって、本提案方法では、トルクリップルを大きく低減することができる。
【００４４】
【表２】
2018523462.tif 000004
【００４５】
上記実施形態では、様々な変形が可能である。
【００４６】
モータ磁束値生成部２３２では、他の様々な手法によりモータ磁束値が求められてよい。ただし、インバータ１２から出力される三相モータ電圧（実電圧）はパルスであり、正確な測定が困難で有ることから、実電流の値であるモータ電流値が利用されることが好ましい。モータ磁束値生成部２３２は、磁束を測定するセンサであってもよい。
【００４７】
目標磁束値生成部２３１においても、他の様々な手法により目標磁束値が求められてよい。例えば、モータ磁束値生成部２３２と同様の構成を用いて、三相目標電流値ｉａ＊，ｉｂ＊，ｉｃ＊と回転位置θｒとから三相目標磁束値ψａ＊，ψｂ＊，ψｃ＊が求められてもよい。三相目標磁束値ψａ＊，ψｂ＊，ψｃ＊は、三相指令電圧値Ｕａ＊，Ｕｂ＊，Ｕｃ＊と、モータ１３の負荷トルクとから求めることも可能である。演算を容易とするためには、目標磁束値生成部２３１は、三相指令電圧値を用いて目標磁束値を生成することが好ましい。
【００４８】
ベクトル制御におけるフィードバック制御や、磁束値を利用する電圧波形の補償におけるフィードバック制御では、ＰＩ制御やＰＩＤ制御に代えて他の様々な非線形制御が採用されてよい。
【００４９】
モータ磁束値生成部２３２は、α軸モータ電流値ｉαおよびβ軸モータ電流値ｉβではなく、三相モータ電流値等の他のモータ電流値を利用してもよい。一般的には、モータ磁束値生成部２３２は、インバータ１２からモータ１３に供給される相電流の値、および、モータ１３の回転位置（「ロータ角」とも呼ばれる。）θｒからモータ磁束値を生成する。
【００５０】
上記実施の形態では、指令電圧値補正部２３は、α軸指令電圧値Ｕα１＊およびβ軸指令電圧値Ｕβ１＊を補正するが、実質的に三相指令電圧値が補正されるのであれば、他の指令電圧値が補正されてもよい。例えば、ｄ軸指令電圧値Ｕｄ＊やｑ軸指令電圧値Ｕｑ＊が補正されてもよく、三相指令電圧値Ｕａ＊，Ｕｂ＊，Ｕｃ＊が補正されてもよい。すなわち、指令電圧値補正部２３は、モータ１３にて発生する磁束を示すモータ磁束値と目標磁束値とに基づいて三相指令電圧値を直接的または間接的に補正する。なお、α軸指令電圧値Ｕα１＊およびβ軸指令電圧値Ｕβ１＊を補正することにより、最も容易にトルクリップルを低減することができる。
【００５１】
モータ１３は、様々なＡＣモータであってよく、同期モータ、非同期モータ、ＩＰＭ（Interior Permanent Magnet）モータ等でもよい。モータコントローラ１１は、ＥＰＳ以外の様々なトラクションモータに利用することができる。
【００５２】
上記実施の形態および各変形例における構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わされてよい。
【００５３】
本発明の詳細について述べたが、上記実施形態は全てにおいて例示にすぎず、限定解釈されるものではない。したがって、発明の範囲から外れることなく、多数の修正および変形が考えられる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、様々な用途のＡＣモータコントローラに利用することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１    モータシステム
１１    モータコントローラ
１２    インバータ
１３    モータ
２１    指令電圧値生成部
２２    指令電圧値変換部
２３    指令電圧値補正部
２４    モータ電流値生成部
１１１    目標電流値生成部
１３１    センサ
２２１    電圧座標変換部
２２２    二相−三相変換部
２３１    目標磁束値生成部
２３２    モータ磁束値生成部
２４２    三相−二相変換部
２４３    電流座標変換部
ｉｄ    ｄ軸モータ電流値
ｉｄ＊    ｄ軸目標電流値
ｉｑ    ｑ軸モータ電流値
ｉｑ＊    ｑ軸目標電流値
ｉα    α軸モータ電流値
ｉβ    β軸モータ電流値
Ｔ＊    目標トルク
Ｕａ＊，Ｕｂ＊，Ｕｃ＊    三相指令電圧値
Ｕｄ＊    ｄ軸指令電圧値
Ｕｑ＊    ｑ軸指令電圧値
Ｕα１＊，Ｕα２＊    α軸指令電圧値
Ｕβ１＊，Ｕβ２＊    β軸指令電圧値
ψα    α軸モータ磁束値
ψα＊    α軸目標磁束値
ψβ    β軸モータ磁束値
ψβ＊    β軸目標磁束値
ω＊    目標回転速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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