(57)【要約】  外科用装置の駆動組立体の構成要素間の拘束を防止するための方法及び装置が提供される。例示的な実施形態では、ハンドル内に配置された駆動ラックの運動を生じさせることなく、ハンドルに対して駆動シャフトを様々に湾曲させることを可能にするボールソケット形軸継手を有する外科用装置が提供される。駆動ラックがシャフトの湾曲に応答して運動することはないので、駆動ギヤとラックは依然として整列をなし、それによって装置の詰まりが防止される。
2018537248.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用装置であって、
遠位方向に延びる細長シャフトを有するハンドルと、
前記細長シャフトの遠位端部にあるエンドエフェクタであって、開放構成と閉鎖構成との間で移動可能である第１の顎部及び第２の顎部を有し、前記閉鎖構成において前記第１及び第２の顎部はそれらの間に組織を係合するように構成されている、エンドエフェクタと、
前記ハンドル及び前記細長シャフトを通って延び、前記第１及び第２の顎部を前記開放構成と前記閉鎖構成との間を移動させるように構成されている、閉鎖管と、
前記閉鎖管を少なくとも部分的に囲んで配置され、前記第１の顎部と第２の顎部との間に係合された組織を切断するために前記第１及び第２の顎部を通って切断要素を移動させるように構成されている、ナイフプッシャシャフトと、
ラックであって、前記ナイフプッシャシャフトが前記ラックに対して枢動し得るようにボールソケット形軸継手によって前記ナイフプッシャシャフトに結合されている、ラックと、を備え、前記ラックの移動は、前記ナイフプッシャシャフトを駆動し、それによって前記第１及び第２の顎部を通って前記切断要素を移動させるのに有効である、装置。
【請求項２】
前記ハンドル内に配置され、前記ラックを駆動するために前記ラックと係合されているギヤを更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記ラックは、前記閉鎖管を受容する円筒状空洞を形成された細長ハウジングの外側表面に沿って形成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記ボールソケット形軸継手は、前記細長ハウジングの遠位端部に形成された球状空洞と、前記ナイフプッシャシャフトの近位端部に形成されて前記球状空洞内に枢動式に着座された球状ボールと、を備える、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記ハウジングは、固定ハンドルと、前記固定ハンドルに向かって枢動して前記閉鎖管を近位方向に移動させ、それによって前記第１及び第２の顎部を前記閉鎖構成に移動させるように構成されている可動ハンドルと、を備える、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
外科用装置であって、
遠位方向に延びる細長シャフトと、前記細長シャフトの遠位端部に位置するエンドエフェクタと、を有するハンドルであって、前記エンドエフェクタは、開放構成と閉鎖構成との間を移動可能である第１の顎部及び第２の顎部を備え、前記閉鎖構成において前記第１及び第２の顎部は、それらの間に組織を係合させるように構成されている、ハンドルと、
前記ハンドル及び前記細長シャフトを通って延びる顎部閉鎖組立体であって、前記第１及び第２の顎部を前記開放位置と前記閉鎖位置との間を移動させるように構成されている、顎部閉鎖組立体と、
前記ハンドル及び前記細長シャフトを通って延びる切断組立体であって、ギヤと、前記第１及び第２の顎部を通して切断要素を駆動して前記顎部の間に係合された組織を切断するように構成されているラックとを有し、前記ギヤとラックとの間の拘束を防止する、前記ハンドル内に位置するボールソケット形軸継手を含む、切断組立体と、を備える、装置。
【請求項７】
前記切断組立体は、近位端部にボールを形成したナイフプッシャ管を含み、前記ラックは、前記ボールを着座させるソケットが中に形成されたハウジングに形成されている、請求項６に記載の外科用装置。
【請求項８】
前記顎部閉鎖組立体は、前記ハンドル及び前記細長シャフトを通って延び、かつ前記第１及び第２の顎部を前記開放構成と前記閉鎖構成との間を移動させるように構成された、閉鎖管を含み、前記閉鎖管は、前記ナイフプッシャ管及び前記ハウジングを通って延びる、請求項７に記載の外科用装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
拘束防止機構を有する外科用装置及び方法が提供される。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡外科器具は、内視鏡外科手技に伴う切開が小さく、術後の回復時間及び合併症が低減されることから、従来の開放性手術器具よりもしばしば好んで使用される。したがって、多大な開発努力により、遠位端のエンドエフェクタを、トロカールのカニューレを通じて所望の手術部位に正確に配置するのに適した、広範囲の内視鏡外科器具が開発されるに到った。これらの遠位端エンドエフェクタは、診断又は治療効果を得るために様々な方式で組織と係合する（例えば、エンドカッター、把持器、カッター、ステープラー、クリップ適用器、アクセス装置、薬剤／遺伝子治療用送達装置、及び超音波、高周波、レーザーなどを使用するエネルギー装置など）。
【０００３】
内視鏡装置は、トロカールなどのアクセスポートに通されて、遠位端部のエンドエフェクタを患者の体腔内の組織に係合させる。組織はまた、ナイフなどの切断要素を用いて切断されてもよい。エンドエフェクタが組織に係合するときに装置のシャフトが受ける荷重力によって、シャフトがハンドルに対して湾曲することがあり、それによって、切断要素の遠位前進及び近位復帰に寄与する構成要素間の詰まり又は拘束が結果として生じることがある。結果として、切断要素は、組織を切断するために適切に使用されることを妨げられ得る。別の望ましくない結果として、切断器具の前進又は後退中に拘束が生じた場合、切断要素は適切にデフォルト位置に戻ることができないので、装置は取り外され得ない。外科医は、患者の身体を開いて器具を操作することを強いられ、場合によっては患者に重大な害を引き起こすこともある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、外科用装置の切断組立体の構成要素の拘束を防止するための方法及び装置が依然として必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
外科用装置の切断組立体の構成要素の拘束又は詰まりを防止するための様々な方法及び装置が提供される。
【０００６】
一態様では、ハンドルと、エンドエフェクタと、閉鎖管と、ナイフプッシャシャフトと、ラックと、を含む外科用装置が提供される。ハンドルは、ハンドルから遠位方向に延びる細長シャフトを有する。エンドエフェクタは細長シャフトの遠位端部に配置され、開放構成と閉鎖構成との間で移動可能である第１の顎部及び第２の顎部を有し、閉鎖構成において第１及び第２の顎部はそれらの間に組織を係合させるように構成されている。閉鎖管は、ハンドル及び細長シャフトを通って延び、第１及び第２の顎部を開放構成と閉鎖構成との間で移動させるように構成されている。ナイフプッシャシャフトは、閉鎖管を少なくとも部分的に囲んで配置され、第１の顎部と第２の顎部との間に係合された組織を切断するために第１及び第２の顎部を通って切断要素を移動させるように構成されている。ラックは、ナイフプッシャシャフトがラックに対して枢動し得るように、ボールソケット形軸継手によってナイフプッシャシャフトに連結されている。ラックの移動は、ナイフプッシャシャフトを駆動し、それによって第１及び第２の顎部を通って切断要素を移動させるのに有効である。
【０００７】
手術用装置は、様々な形で異なり得る。例えば、外科用装置は、ハンドル内に配置され、ラックを駆動するためにラックと係合されているギヤを備え得る。一実施形態では、ハンドルは、ギヤを回転させるのに有効な電動式駆動組立体を含み得る。ラックは様々な構成を有し得るが、例えば、閉鎖管を受容する円筒状空洞を有する細長ハウジングの外側表面に沿って形成され得る。そのような例では、ボールソケット形軸継手は、細長ハウジングの遠位端部に形成された球状空洞と、ナイフプッシャシャフトの近位端部に形成されて球状空洞内に枢動式に着座された球状ボールと、を備え得る。
【０００８】
ハウジングもまた、様々な構成を有し得るが、一実施形態では、固定ハンドルと可動ハンドルとを備え、可動ハンドルは、固定ハンドルに向かって枢動して閉鎖管を近位方向に移動させ、それによって第１及び第２の顎部を閉鎖構成に移動させるように構成されている。
【０００９】
別の態様では、ハンドルと、顎部閉鎖組立体と、切断組立体と、を備える外科用装置が提供される。ハンドルは、ハンドルから遠位方向に延びる細長シャフトと、細長シャフトの遠位端部に位置するエンドエフェクタと、を有し得る。エンドエフェクタは、開放構成と閉鎖構成との間を移動可能である第１及び第２の顎部を備えることができ、閉鎖構成において第１及び第２の顎部は、それらの間に組織を係合させるように構成されている。顎部閉鎖組立体は、ハンドル及び細長シャフトを通って延びることができ、第１及び第２の顎部を開放位置と閉鎖位置との間を移動させるように構成され得る。切断組立体は、ハンドル及び細長シャフトを通って延びることができ、ギヤとラックとを有することができ、ラックは、第１及び第２の顎部を通して切断要素を駆動して顎部の間に係合された組織を切断するように構成されている。切断組立体はまた、ギヤとラックとの間の拘束を防止する、ハンドル内に配置されたボールソケット形軸継手を含み得る。
【００１０】
手術用装置は、様々な形で異なり得る。例えば、切断組立体は、近位端部にボールを形成したナイフプッシャ管を含むことができ、ラックは、ボールを着座させるソケットが中に形成されたハウジングに形成され得る。別の例では、顎部閉鎖組立体は、ハンドル及び細長シャフトを通って延び、かつ第１及び第２の顎部を開放構成と閉鎖構成との間を移動させるように構成される閉鎖管を含む。閉鎖管は、ナイフプッシャ管及びハウジングを通って延び得る。一実施形態では、外科用装置は、ハンドル内に配置され、ギヤを回転させるのに有効な電動式駆動組立体を含み得る。
【００１１】
組織を処置するための方法もまた、提供される。一実施形態では、本方法は、外科用装置の細長シャフトの遠位端部上でエンドエフェクタの第１の顎部と第２の顎部との間に組織を係合させることと、外科用装置を操作して組織を移動させることと、を含む。細長シャフトに加えられた力が、細長シャフトを通って延びるナイフプッシャシャフトを、ハンドル内に配置されたラックハウジングに対して、枢動継手を中心として枢動させることになる。一実施形態では、枢動継手は、ナイフプッシャシャフトとラックハウジングとの間に形成されたボールソケット形軸継手である。
【００１２】
方法は、あらゆる様々な方法で変化し得る。例えば、本方法は、装置内でギヤを回転させるために外科装置を起動させて、ギヤがラックハウジング及びそれに結合されたナイフプッシャを駆動して、第１及び第２の顎部を通って切断要素を移動させ、それによってそれらの間に係合された組織を切断させることを更に含み得る。一実施形態では、外科用装置はモータを含むことができ、装置を起動することは、電源がモータにエネルギーを送給して、モータがギヤを駆動するようにし得る。
【００１３】
他の態様では、第１の顎部と第２の顎部との間に組織を係合することは、固定ハンドルに向かって可動ハンドルを移動させて顎部閉鎖シャフトを近位方向に移動させることを含み得る。顎部閉鎖シャフトの近位方向の移動によって、第１の顎部及び第２の顎部が接近し得て組織と係合する。顎部閉鎖シャフトは、可動ハンドルが固定ハンドルに向かって移動されるときに、ナイフプッシャシャフト及びラックハウジングを通って近位方向に移動し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
上述した実施形態は、添付の図面と併せて説明する以下の詳細な説明から更に十分に理解されよう。図面は、一定の縮尺で描かれることを意図していない。説明を明瞭にするために、全ての図面では、構成要素全てが、必ずしも符号付けされていない場合がある。図面は、以下のとおりである。
【図１】外科用装置の一実施形態の側面図である。
【図２】明確にするために様々な構成要素を取り除いた、図１の外科用装置のハンドル部分の側面図である。
【図３】図１及び図２の外科用装置の様々な構成要素の部分透視側面図である。
【図４】図１及び図２の外科用装置のボールソケット形軸継手及びギヤの側面図である。
【図５】図４のボールソケット形軸継手の斜視透視図である。
【図６】図５のボールソケット形軸継手の側面図である。
【図７】図１及び図２の外科用装置のナイフプッシャ管の斜視図である。
【図８】図１及び図２の外科用装置のラックハウジングの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本明細書で開示する装置及び方法の構造、機能、製造、及び使用の原理の全体的な理解が得られるように、特定の例示的な実施形態を説明する。これらの実施形態の１つ以上の実施例が、添付の図面に示されている。当業者であれば、本明細書で具体的に説明され、かつ添付の図面に例示される装置及び方法が、非限定的な例示的実施形態であること、並びに本発明の範囲が、特許請求の範囲によってのみ定義されることを理解するであろう。１つの例示的な実施形態に関連して例示又は説明される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わせることができる。このような修正及び変形は、本発明の範囲内に含まれるものとする。
【００１６】
更に、本開示においては、実施形態の同様の参照符合を付した構成要素は概して同様の特徴を有するものであり、したがって、特定の実施形態において、同様の参照符合を付した各構成要素の各特徴について必ずしも完全に詳しく述べることはしない。加えて、開示されるシステム、装置及び方法の説明で直線寸法又は円寸法が使用される範囲において、かかる寸法は、かかるシステム、装置及び方法と組み合わせて使用することができる形状の種類を限定しようとするものではない。当業者には、任意の幾何学的形状についてかかる直線寸法及び円寸法に相当する寸法を容易に決定することができる点が認識されるであろう。システム及び装置並びにその構成要素のサイズ及び形状は、少なくともシステム及び装置が用いられる被験者の解剖学的構造、システム及び装置がそれらと共に用いられる構成要素のサイズ及び形状、並びにシステム及び装置が用いられる方法及び処置によって決まり得る。
【００１７】
装置のシャフトにかかる荷重を原因とする、外科用装置の駆動組立体の構成要素の拘束又は詰まりを防止するための、様々な例示的な方法及び装置が提供される。例示的な実施形態において、外科用装置は、遠位方向に延びる細長シャフトを有するハンドルと、細長シャフトの遠位端部に位置するエンドエフェクタと、を有する。エンドエフェクタは、開放構成と閉鎖構成との間で移動可能である第１及び第２の顎部を含み、閉鎖構成において第１及び第２の顎部はそれらの間に組織を係合するように構成されている。この外科用装置はまた、他の構成要素の中でもとりわけ、切断組立体を含み、切断組立体は、ハンドル及び細長シャフトを通って延び、ギヤとラックハウジングとを有し、ラックハウジングは、顎部の間に係合された組織を切断するために顎部を通って切断要素を駆動するように構成される。例示的な実施形態では、切断組立体は、ギヤとラックとの間の拘束を防止する、ハンドル内に配置されたボールソケット形軸継手を含む。したがって、切断組立体の構成要素は、様々な外科的環境において外科用器具の細長シャフトに加えられる荷重が原因で生じ得る外科用器具の細長シャフトの湾曲に影響されることはない。これにより、顎部の間に係合された組織を切断するために、切断要素を適切に前進させることが可能となる。更に、ボールソケット形軸継手の構成は、切断要素が組織を切断するために使用された後にその切断要素を適切に後退させることを可能にする。
【００１８】
図１及び図２は、組織を把持及び切断するように構成された外科用装置の一実施形態を示す。図示のように、例示的な外科用装置１００は一般に、近位ハンドル１０と、近位ハンドル１０から遠位方向に延びるシャフト１２と、組織を把持するためのエンドエフェクタ１４とを含む。近位ハンドル１０は、エンドエフェクタ１４を回転させる、関節運動させる、接近させる、及び／又は発射させるなど、様々な機能を作動させるために、アクチュエータレバー、ノブ、トリガ、又はスライダなどの様々なアクチュエータを担持するように構成された、当該技術分野で既知の任意のタイプのピストルグリップ、シザーグリップ、ペンシルグリップ、又は他のタイプのハンドルであってよい。例示的な実施形態では、近位ハンドル１０は、固定ハンドル２２と、エンドエフェクタ１４の顎部を開閉するために固定ハンドル２２に向かって又は離れるように移動可能であるハンドルの形態をなす、閉鎖アクチュエータ２０と、を含む。図示の近位ハンドル１０はまた、シャフト１２を回転させるように構成された回転ノブ１５と、エンドエフェクタを通して切断要素を駆動するように構成された発射アクチュエータ２４と、エンドエフェクタ１４の顎部の間に係合された組織にエネルギーが供給されるように構成されたエネルギーアクチュエータ２６と、を含む。種々のアクチュエータは、ハンドルを通ってまた細長シャフト１２を通って延びる１つ以上の駆動組立体によって、エンドエフェクタに結合され得る。
【００１９】
エンドエフェクタは、様々な寸法、形状、及び構成を有し得る。図１に示すように、エンドエフェクタ１４は、アンビルの形態をなす第１の上側顎部１６ａと、ステープルを備えたステープルカートリッジを収容する第２の下側顎部１６ｂとを有する。顎部は、シャフト１２の遠位端部１２ｄに配置される。顎部１６ａ、１６ｂは、顎部１６ａ、１６ｂがある距離をおいて離間する開放位置と、顎部１６ａ、１６ｂが互いに向かって移動され、実質的に対向する閉鎖位置との間で移動可能である。顎部１６ａ、１６ｂが閉鎖位置にあるとき、上側顎部１６ａの長手方向軸線は、下側顎部１６ｂの長手方向軸線に対して実質的に平行となることができ、顎部１６ａ、１６ｂは、それらの間に組織を係合するために直接的に接触し得る。例示的な実施形態では、上側顎部１６ａは、シャフト１２に対して、また下側顎部１６ｂに対して枢動するのに対し、下側顎部１６ｂは依然として静止するが、他の実施形態では、下側顎部が上側の静止した顎部に対して枢動し得るか、あるいは両方の顎部が枢動し得る。図示の顎部１６ａ、１６ｂは、実質的に細長くかつ直線状の形状を有するが、顎部１６ａ、１６ｂの一方又は両方が曲線状であってもよく、かつ／又は、様々な方向に延び得ることを当業者であれば理解されよう。顎部１６ａ、１６ｂは、組織と係合するための任意の適切な軸方向長さを有し得るが、その長さは、切除及び／又は封止のための標的とされる解剖学的構造に基づいて選択され得る。
【００２０】
上記に示すように、外科用装置１００は、エンドエフェクタ１４の顎部１６ａ、１６ｂを開閉するように構成された固定ハンドル２２を有する。顎部が組織と係合する、解剖学的構造を移動させる、あるいは他の外科的機能を実施し得るように、閉鎖アクチュエータ２０の操作によって顎部を互いに対して枢動させるか若しくは移動させることができる。閉鎖アクチュエータ２０は、様々な大きさ、形状、及び構成を有し得るが、例示的な実施形態では、閉鎖アクチュエータ２０は、枢動点を中心として枢動して、固定ハンドル２２に向かって又は離れるように移動する。特に、閉鎖アクチュエータ２０は、固定ハンドル２２から角度的にオフセットされかつ離間する第１の位置を有し得る。この位置では、図１に示すように、エンドエフェクタ１４の顎部１６ａ、１６ｂは開放されている。閉鎖アクチュエータ２０は、固定ハンドル２２に隣接するかあるいは実質的に接触して配置される第２の位置を有し得る。この位置では、エンドエフェクタ１４の顎部１６ａ、１６ｂは閉鎖位置に接近されて組織と係合し、その間に配置された組織に力を加える。閉鎖アクチュエータ２０は、図１に示すように、エンドエフェクタ１４の顎部１６ａ、１６ｂが開放した状態で、第１の開放位置へと付勢され得る。閉鎖アクチュエータ２０はまた、閉鎖アクチュエータ２０を第２の位置に維持するためのロック機構を含み得る。図２に示すように、固定ハンドルは、閉鎖アクチュエータ２０上のロック機構２１と係合して閉鎖アクチュエータ２０を固定ハンドル２２に対してロックするように構成された、ロック要素２３を含む。この例示的なロック機構は、閉鎖アクチュエータ２０が固定ハンドル２２に実質的に接触したときに自動的に係合するように構成されているが、他の実施形態では、ロック機構は、ラチェッティングなどによって、閉鎖アクチュエータ２０が枢動される各位置に自動的に係合してもよい。
【００２１】
顎部の閉鎖を生じさせるために、閉鎖アクチュエータ２０は、顎部を開放位置と閉鎖位置との間で移動させるように顎部に動作可能に関連付けられた駆動組立体に結合され得る。図２に示す実施形態では、閉鎖アクチュエータ２０は、リンク２３８を介してヨーク２３６に結合されている。次に、ヨーク２３６は顎部閉鎖管２１６に結合されており、顎部閉鎖管は、ハンドル１０及び細長シャフト１２を通って延び、第１の顎部１６ａに結合されている。閉鎖アクチュエータ２０が固定ハンドル２２に向かって移動することにより、リンク機構２３８が、したがってヨーク２３６が近位方向に移動し、それによって閉鎖管２１６を近位方向に移動させることになる。次に閉鎖管２１６は、第１の顎部１６ａの近位端部を引っ張って、顎部を閉鎖位置に移動させる。ロック機構は、閉鎖アクチュエータ２０を、固定ハンドル２２に隣接する第２の構成に維持する。駆動組立体が様々な他の構成を有することができ、駆動ねじ、電動式駆動組立体、他のギヤ構成などを含む種々の駆動機構が使用され得ることが、当業者には理解されよう。
【００２２】
また上記にも示すように、外科用装置１００は、顎部１６ａ、１６ｂを通って切断要素を前進させてその間に係合された組織を切断するように構成された発射アクチュエータ２４を含む切断組立体を有する。発射アクチュエータ２４は、種々の大きさ、形状、及び構成を有し得るが、図示の実施形態では、押下され得ると共にハウジングの中へと近位方向に移動し得るボタン又はトリガの形態をなしている。別の実施形態では、発射アクチュエータ２４は、使用者によってスライドされ得るか、枢動され得るか、あるいは別様に移動され得る、スイッチ、レバーなどの形態をなしてもよい。発射アクチュエータ２４を押下するか又は枢動させることにより、切断組立体がエンドエフェクタを通って前進され得る。図２に示すように、発射アクチュエータ２４は、その内部に形成されかつ発射ラック２２９を画定する切り抜きを有している。発射ラック２２９は、１つ以上の追加ギヤを介してギヤ２３０に結合されている。ギヤ２３０には、細長ラックハウジング２３４に形成された歯付きの駆動ラック２３２にねじ係合する歯が形成されている。発射アクチュエータ２４が近位方向に枢動されると、発射ラック２２９は（１つ以上の追加ギヤを介して）ギヤ２３０を駆動し、またギヤ２３０の回転によってラックハウジング２３４が遠位方向に駆動される。
【００２３】
ラックハウジング２３４が前進することにより、切断組立体が第１及び第２の顎部を通して駆動されて、顎部の間に係合された組織を切断する。切断組立体は、図３により詳細に示すように種々の構成を有し得るが、一般には、その近位端部はラックハウジング２３４に結合され、その遠位端部は切断要素に結合されている、ナイフプッシャシャフト２１８を含む。ナイフプッシャシャフト２１８は概して、顎部閉鎖管２１６がその中を通って延びる細長中空シャフトの形態をなす。図３に示すように、顎部閉鎖管２１６は、ラックハウジング２３４を通ってナイフプッシャシャフト２１８を越えて近位方向に延び、かつラックハウジング２３４を越えて近位方向に延びて、リンク２３８を介して閉鎖アクチュエータ２０によって駆動されるヨーク２３６に結合されている。
【００２４】
切断要素又はナイフ２４２は、顎部の間に捕捉された組織を切除するための任意の適切な構成を有してよく、様々な厚さ及びタイプの組織を切除又は切断するように大きさ及び形状を定められ得る。例示的な実施形態では、切断組立体は、組織を切除するように構成された鋭利な又は鋸歯状の縁部を有する切断要素を含む。いくつかの実施形態では、切断組立体は、例えば、顎部を平行な向きへと引っ張るために、またそれらの間の組織を圧縮するために、各顎部に形成されたスロットを通って移動するＥビーム圧縮部材を含み得る。切断要素は、圧縮部材に結合され得るかあるいは圧縮部材上に一体的に形成され得る。他の実施形態では、切断組立体は、圧縮部材に取り付けられないナイフブレードを有するシャフトを含んでもよく、切断組立体が組織に圧縮力を加えることなく顎部に対して前進及び進退し得る。
【００２５】
更に上述したように、装置１００はまた、顎部の間に係合された組織にエネルギーを送達させるのに有効なエネルギーアクチュエータ２６の形態をなす、第３のアクチュエータをも含み得る。エネルギーアクチュエータ２６は、発電機に作動的に結合するように構成されてもよく、発電機は、外科用装置１００に電気的に接続される別のユニットであってよい。エネルギーアクチュエータ２６が起動されたときにエンドエフェクタによって係合された組織にエネルギーを加えるように装置を構成するために、エネルギーアクチュエータ２６と発電機とは作動的に結合され得る。発電機は、例えば、ＲＦ発生器、超音波発生器、又は他のタイプの発電機など、当該技術分野で知られている任意の発電機であってよい。シャフト１２のルーメン（図示せず）は、エンドエフェクタ１４の構成要素に電気エネルギーを送達し得る電気リード又はワイヤを通し得る。
【００２６】
図示されていないが、顎部閉鎖組立体及び／又は切断組立体は、手動で駆動されるのではなく、給電されてもよいことを、当業者には理解されよう。例えば、閉鎖アクチュエータは、近位ハンドル１０内に配置されたモータに結合されてもよく、閉鎖アクチュエータ２０の手動移動によって、プロセッサがモータに制御信号を送るようにさせることができ、その制御信号は、種々のギヤ又は他の構成要素と相互作用して顎部１６ａ、１６ｂを開閉させ得るものである。更なる例として、発射アクチュエータ２４は、近位ハンドル１０内に配置されたモータとの電気通信をなしてもよく、発射アクチュエータ２４の起動が同様にモータを起動させ得るが、そのモータは、顎部を通して切断要素を駆動するために１つ以上のギヤ及びラックに作動的に結合され得る。エネルギー送達も同様に、閉鎖及び／又は発射システムを制御するプロセッサによって制御され得る。装置はまた、エンドエフェクタ及び／若しくはシャフトの電動式関節運動並びに／又は電動式回転など、他の動力駆動機能を含み得る。
【００２７】
例示的な実施形態では、装置１００は、切断組立体の構成要素の拘束を防止する機構を含む。具体的に言えば、組織を係合及び操作するためにエンドエフェクタを使用する間、細長シャフト１２をハンドル１０に対して湾曲又は枢動させ得る荷重がしばしば細長シャフト１２に加えられる。「湾曲」という用語は本明細書では、構成要素の様々な部分をその長手方向軸線に対して誤整列させる枢動的な運動又は屈曲を含めて、長手方向軸線から外れる運動を指すために用いられていることが、当業者には理解されよう。顎部閉鎖管２１６は、ラックハウジング２３４を通って、またナイフプッシャシャフト２１８の少なくとも一部分を通って延びているので、細長いシャフト１２の、したがってそれを通して延びる顎部閉鎖管２１６及びナイフプッシャシャフト２１８のいかなる湾曲をも、ラックハウジング２３４を軸線から外に湾曲又は枢動させることになる。その結果、ラックハウジング２３４上の駆動ラック２３２がギヤ２３０に対して誤整列することになり、それによって場合によってはギヤの詰まり又は拘束が生じる。ギヤ２３０が詰まるかあるいはラックハウジング２３４上の駆動ラック２３２と誤整列しているとき、発射アクチュエータ２４は切断要素を駆動することを妨げられる。
【００２８】
したがって、例示的な実施形態では、装置１００は、このような拘束又は詰まりが発生するのを防止するための機構を含む。具体的に言えば、ナイフプッシャシャフト２１８は、ナイフプッシャシャフト２１８及びその中に配置された閉鎖管２１６の湾曲が、ラックハウジング２３４を湾曲させたり軸線から外に運動させたりすることがないように構成されてもよい。図２〜図６に示すように、ナイフプッシャシャフト２１８は、ナイフプッシャシャフト２１８がラックハウジング２３４に対して枢動又は旋回し得るように、ボールソケット形軸継手２５０によってラックハウジング２３４に結合されている。このようにして、外科用装置１００の細長シャフト１２が湾曲するかあるいは別様に運動した場合にも、ラックハウジング２３４がそれに伴って湾曲又は運動することはない。駆動ラック２３２とギヤ２３０はしたがって、依然として整列をなす。
【００２９】
図４〜図８はボールソケット形軸継手２５０の構成要素を更に詳細に示している。図示のように、ボールソケット形軸継手２５０は、外側表面上に形成された駆動ラック２３２と、ナイフプッシャシャフト２１８の近位端部２１８ｐ上に形成された球状ボール２５４とを有する細長ラックハウジング２３４の遠位端部２３４ｄに形成された球状ソケット又は球状空洞２５２を含んでいる。図５及び図６に示すように、球状ボール２５４は、ナイフプッシャシャフト２１８がラックハウジング２３４に対して枢動又は旋回し得るように、球状空洞２５２内に枢動的に着座されている。
【００３０】
図７は、ナイフプッシャシャフト２１８上の球状ボール２５４をより詳細に示している。図示のように、ナイフプッシャシャフト２１８は、ナイフプッシャシャフト２１８が閉鎖管２１６を少なくとも部分的に囲んで配置されるように、概ね細長い円筒状又は半円筒状の構成を有している。図示しないが、ナイフプッシャシャフトの遠位部分は、完全に密閉された円筒管の形態をなし得る。球状ボール２５４は、ナイフプッシャシャフト２１８の近位端部２１８ｐ上に形成されており、それを通して閉鎖管２１６を受容するように完全にカニューレ状にされている。図示の実施形態では、球状ボール２５４は、ナイフプッシャシャフト２１８と一体的に形成されている。しかしながら、球状ボール２５４は任意の好適な方式でナイフプッシャシャフト２１８上に形成され得るものであり、例えば、ナイフプッシャシャフト２１８に結合されてもよいことが理解されよう。
【００３１】
ラックハウジング２３４は図８により詳細に示されている。駆動ラック２３２は、ラックハウジング２３４の外側底面２６０に沿って形成され、駆動ラック２３２がギヤ（例えば図２〜図４のギヤ２３０）に対向及び係合するようになっている。ラックハウジング２３４は、閉鎖管２１６を受容する細長空洞２６２を形成された、概ね細長い矩形の構成を有する。閉鎖管２１６はこのように、図５及び図６に示すように、ナイフプッシャシャフト２１８及びラックハウジング２３４を通って延びている。
【００３２】
ナイフプッシャシャフト２１８の近位端部２１８ｐに形成された球状ボール２５４、及びラックハウジング２３４の遠位端部２３４ｄに形成された球状空洞２５２は、任意の適切な大きさを有し得るが、好ましくはその大きさは、ナイフプッシャシャフト２１８をラックハウジング２３４に対して自在に回転させ得るように構成される。球状空洞２５２は、図６及び図８に示すように、内側壁の中に凹状の着座表面を形成することによって、ラックハウジング２３４内の空洞２６２の内側壁に形成され得る。球状空洞２５２は、その中に球状ボール２５４を枢動的に受容するように大きさ及び形状を定められている。
【００３３】
ボールソケット形軸継手２５０の球状空洞２５２及び球状ボール２５４は、ナイフプッシャシャフト２１８がラックハウジングに対して様々な角度で配置され得るように構成されている。同時に、ナイフプッシャシャフト２１８と駆動ラック２３２との嵌合は、緩みのない十分に緊密なものとなり得る。ボールソケット形軸継手２５０の構成により、ラックハウジング２３４の位置に影響を与えることなく、ナイフプッシャシャフト２１８及び閉鎖管２１６を湾曲させることが可能となる。このようにして、駆動ラック２３２とギヤ２３０とが依然として整列されているため、ギヤ２３０は駆動ラック２３２を駆動して、意図したとおりにナイフプッシャシャフト２１８を押し得る。ナイフプッシャシャフト２１８及び閉鎖管２１６の湾曲は、ラックハウジング２３４の運動に影響を及ぼさない。
【００３４】
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、本装置は、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整には、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、装置は分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り外すことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換した後、装置を後の使用のために、再調整施設で、又は外科処置の直前に外科チームによって再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本発明の範囲内にある。
【００３５】
好ましくは、本明細書に記載の装置及び部品は、使用前に処理される。最初に、新しい又は使用済みの器具を入手し、必要であれば洗浄する。次いで、器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次に、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び高エネルギー電子など、容器を透過することができる放射線照射野に置く。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。この後、滅菌された器具を滅菌容器内で保管することができる。密封された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。
【００３６】
装置は滅菌されることが好ましい。これは、β線又はγ線放射、酸化エチレン、蒸気、及び液浴（例えば、低温浸漬）などの当業者には周知の様々な方法によって行うことができる。内部回路を含む装置を滅菌する例示的な実施形態は、「Ｓｙｓｔｅｍ  Ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  Ｏｆ  Ｓｔｅｒｉｌｉｚｉｎｇ  Ａｎ  Ｉｍｐｌａｎｔａｂｌｅ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題して２００８年２月８日に出願された米国特許出願公開第２００９／０２０２３８７号に詳述される。装置は、インプラントされる場合、完全に密封されることが好ましい。これは、当業者に既知の様々な方法によって行うことができる。
【００３７】
上述の実施形態に基づいた前述の装置及び方法の更なる特徴及び利点が当業者には理解されよう。したがって、本開示は、添付の特許請求の範囲によって示される場合を除き、具体的に示され、かつ説明されている内容によって限定されるものではない。本明細書に引用される全ての刊行物及び参照文献はそれらの全容を参照によって本明細書に明示的に援用するものである。
【００３８】
〔実施の態様〕
（１）  外科用装置であって、
遠位方向に延びる細長シャフトを有するハンドルと、
前記細長シャフトの遠位端部にあるエンドエフェクタであって、開放構成と閉鎖構成との間で移動可能である第１の顎部及び第２の顎部を有し、前記閉鎖構成において前記第１及び第２の顎部はそれらの間に組織を係合するように構成されている、エンドエフェクタと、
前記ハンドル及び前記細長シャフトを通って延び、前記第１及び第２の顎部を前記開放構成と前記閉鎖構成との間を移動させるように構成されている、閉鎖管と、
前記閉鎖管を少なくとも部分的に囲んで配置され、前記第１の顎部と第２の顎部との間に係合された組織を切断するために前記第１及び第２の顎部を通って切断要素を移動させるように構成されている、ナイフプッシャシャフトと、
ラックであって、前記ナイフプッシャシャフトが前記ラックに対して枢動し得るようにボールソケット形軸継手によって前記ナイフプッシャシャフトに結合されている、ラックと、を備え、前記ラックの移動は、前記ナイフプッシャシャフトを駆動し、それによって前記第１及び第２の顎部を通って前記切断要素を移動させるのに有効である、装置。
（２）  前記ハンドル内に配置され、前記ラックを駆動するために前記ラックと係合されているギヤを更に備える、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記ラックは、前記閉鎖管を受容する円筒状空洞を形成された細長ハウジングの外側表面に沿って形成されている、実施態様１に記載の装置。
（４）  前記ボールソケット形軸継手は、前記細長ハウジングの遠位端部に形成された球状空洞と、前記ナイフプッシャシャフトの近位端部に形成されて前記球状空洞内に枢動式に着座された球状ボールと、を備える、実施態様３に記載の装置。
（５）  前記ハウジングは、固定ハンドルと、前記固定ハンドルに向かって枢動して前記閉鎖管を近位方向に移動させ、それによって前記第１及び第２の顎部を前記閉鎖構成に移動させるように構成されている可動ハンドルと、を備える、実施態様１に記載の装置。
【００３９】
（６）  外科用装置であって、
遠位方向に延びる細長シャフトと、前記細長シャフトの遠位端部に位置するエンドエフェクタと、を有するハンドルであって、前記エンドエフェクタは、開放構成と閉鎖構成との間を移動可能である第１の顎部及び第２の顎部を備え、前記閉鎖構成において前記第１及び第２の顎部は、それらの間に組織を係合させるように構成されている、ハンドルと、
前記ハンドル及び前記細長シャフトを通って延びる顎部閉鎖組立体であって、前記第１及び第２の顎部を前記開放位置と前記閉鎖位置との間を移動させるように構成されている、顎部閉鎖組立体と、
前記ハンドル及び前記細長シャフトを通って延びる切断組立体であって、ギヤと、前記第１及び第２の顎部を通して切断要素を駆動して前記顎部の間に係合された組織を切断するように構成されているラックとを有し、前記ギヤとラックとの間の拘束を防止する、前記ハンドル内に位置するボールソケット形軸継手を含む、切断組立体と、を備える、装置。
（７）  前記切断組立体は、近位端部にボールを形成したナイフプッシャ管を含み、前記ラックは、前記ボールを着座させるソケットが中に形成されたハウジングに形成されている、実施態様６に記載の外科用装置。
（８）  前記顎部閉鎖組立体は、前記ハンドル及び前記細長シャフトを通って延び、かつ前記第１及び第２の顎部を前記開放構成と前記閉鎖構成との間を移動させるように構成された、閉鎖管を含み、前記閉鎖管は、前記ナイフプッシャ管及び前記ハウジングを通って延びる、実施態様７に記載の外科用装置。
（９）  組織を処置する方法であって、
外科用装置の細長シャフトの遠位端部にあるエンドエフェクタの第１の顎部と第２の顎部との間に組織を係合することと、
前記組織を移動させるために前記外科用装置を操作することであって、前記細長シャフトに加えられた力が、前記細長シャフトを通って延びるナイフプッシャシャフトを、前記ハンドル内に配置されたラックハウジングに対して、枢動継手を中心として枢動させる、ことと、を含む方法。
（１０）  前記枢動継手は、前記ナイフプッシャシャフトと前記ラックハウジングとの間に形成されたボールソケット形軸継手を含む、実施態様９に記載の方法。
【００４０】
（１１）  前記外科用装置内でギヤを回転させるために前記外科用装置を起動することを更に含み、前記ギヤが前記ラックハウジング及びそれに結合された前記ナイフプッシャを駆動して、前記第１及び第２の顎部を通って切断要素を移動させ、それによってそれらの間に係合された前記組織を切断する、実施態様９に記載の方法。
（１２）  前記第１の顎部と第２の顎部との間に組織を係合することは、固定ハンドルに向かって可動ハンドルを移動させて顎部閉鎖シャフトを近位方向に移動させることを含み、前記顎部閉鎖シャフトの前記近位方向の移動によって、前記第１の顎部と第２の顎部が接近して前記組織と係合する、実施態様９に記載の方法。
（１３）  前記顎部閉鎖シャフトは、前記可動ハンドルが前記固定ハンドルに向かって移動されるときに、前記ナイフプッシャシャフト及び前記ラックハウジングを通って近位方向に移動する、実施態様１２に記載の方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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