(57)【要約】本発明は、鋤システム（１００）に関し、ｉ）鋤フレーム（２）であって、前記鋤フレームが、前記鋤フレームを牽引車に結合させるための結合手段（４）を備え、前記鋤フレームが、長手方向（Ｘ）における伸長部、および横方向（Ｙ）における伸長部を有し、前記鋤フレームが、２つ以上のリフト手段（６、６’）を備え、前記リフト手段が、前記鋤フレーム（２）に据え付けられている固定部（８）、および鋤ばさみ（１２、１２’）を搬送する可動部（１０）を備える、各前記リフト手段（６、６’）が、アクチュエータ（１４、１４’）を備え、前記アクチュエータは、前記鋤ばさみ（１２、１２’）が下降位置から上昇位置、およびその逆に変化することを可能にするように構成されており、前記鋤ばさみ（１２、１２’）が、長手方向および横方向に対して相互千鳥状配向で前記フレームに配置される、鋤フレーム（２）と、ｉｉ）制御入力（１８）を受信するように構成され、これに応答して、前記リフト手段と関連付けられた１つ以上のアクチュエータ（１４、１４’）を独立的に作動させ、これによって、前記鋤ばさみ（１２、１２’）の１つ以上の独立的な上昇および／または下降を可能にする、制御ユニット（１６）と、を備える。鋤システムは、内地および枕地を備える土壌の区画の改善された鋤き込み品質を提供する。
2018525027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋤システム（１００）であって、
ｉ）鋤フレーム（２）であって、前記鋤フレームを牽引車に結合させるための結合手段（４）を備え、
前記鋤フレームは、長手方向（Ｘ）における伸長部、および横方向（Ｙ）における伸長部を有し、
前記鋤フレームは、２つ以上のリフト手段（６、６’）を備え、前記リフト手段は、前記鋤フレーム（２）に据え付けられている固定部（８）、および鋤ばさみ（１２、１２’）を搬送する可動部（１０）を備え、
各前記リフト手段（６、６’）は、アクチュエータ（１４、１４’）を備え、
前記アクチュエータは、前記鋤ばさみ（１２、１２’）が下降位置から上昇位置、およびその逆に変化することを可能にするように構成されており、
前記鋤ばさみ（１２、１２’）は、長手方向および横方向に対して相互千鳥状配向で前記フレームに配置される、鋤フレームと、
ｉｉ）制御入力（１８）を受信するように構成され、これに応答して、前記リフト手段と関連付けられた１つ以上のアクチュエータ（１４、１４’）を独立的に作動させ、これによって、前記鋤ばさみ（１２、１２’）の１つ以上の独立的な上昇および／または下降を可能にする制御ユニット（１６）と、を備える、鋤システム（１００）。
【請求項２】
前記アクチュエータ（１４、１４’）は、油圧アクチュエータ、電気アクチュエータ、空気圧アクチュエータを含む群から独立的に選択されている、請求項１に記載の鋤システム（１００）。
【請求項３】
前記アクチュエータ（１４、１４’）は、油圧アクチュエータであり、前記制御ユニット（１６）は、前記油圧アクチュエータを作動させるために構成された油圧バルブを備えるか、または前記アクチュエータ（１４、１４’）は、電気アクチュエータであり、前記制御ユニット（１６）は、前記電気アクチュエータを作動させるために構成された電気スイッチを備えるか、または前記アクチュエータ（１４、１４’）は、空気圧アクチュエータであり、前記制御ユニット（１６）は、前記空気圧アクチュエータを作動させるために構成された空気圧バルブを備える、請求項１または２に記載の鋤システム（１００）。
【請求項４】
４〜３５個の鋤ばさみ、例えば、６〜３０個の鋤ばさみのような、１０〜２５個の鋤ばさみ、例えば、１５〜２０個の鋤ばさみのような、２〜４０個の鋤ばさみ（１２、１２’）を備える、請求項１〜３のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項５】
前記鋤システムは、反転可能な鋤または反転不能な鋤である、請求項１〜４のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項６】
前記２つ以上のリフト手段（６、６’）は、前記鋤ばさみ（１２、１２’）の上昇および下降が、前記鋤ばさみ（１２、１２’）を搬送する前記可動部（１０）の回動運動によって実施される方式で構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項７】
前記リフト手段の１つ以上に関して、好ましくは、全ての前記リフト手段に関して、前記リフト手段は、前記アクチュエータ（１４、１４’）の一端が、前記リフト手段の前記固定部（８）に回動自在に据え付けられる方式、および前記アクチュエータの反対端が、前記リフト手段の前記可動部（１０）に回動自在に据え付けられる方式で構成されており、前記アクチュエータの前記２つの端は、互いに対して可動である、請求項１〜６のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項８】
相間部（２０）をさらに備え、前記相間部は、特定の鋤ばさみ（１２、１２’）を独立的に下降／上昇させることに関してアクチュエータ（１４、１４’）に命令を提供することを可能にするように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項９】
前記相間部は、前記制御ユニット（１６）に制御入力を提供することによって、特定の鋤ばさみ（１２、１２’）を独立的に下降／上昇させることに関して前記アクチュエータ（１４、１４’）に命令を提供することを可能にするように構成されている、請求項８に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１０】
前記システムは、前記相間部をプログラミングするためのキーボードまたはタブレット（２４）のような入力手段（２２）をさらに備え、前記システムは、モニタ（２６）を任意にさらに備える、請求項８または９に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１１】
前記モニタ（２６）は、前記鋤システムの動作の設定および／または状態を監視するために構成されている、請求項１０に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１２】
データ記憶装置（２８）をさらに備え、前記データ記憶装置は、鋤き込まれる主な内側区画（７２）と周囲の枕地（７４、７４’）との間の１つ以上の境界（７６、７６’）に関する座標と関連付けられたデータを記憶することを可能にするように構成されている、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１３】
前記相間部（２０）は、位置表示受信器（３０）から位置表示座標を受信するように構成されている、請求項８〜１２のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１４】
前記位置表示座標は、ＧＰＳシステムのような、全地球測位システム（ＧＮＳＳ）のような、衛星ナビゲーションシステム（３２）によって提供される、請求項９に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１５】
衛星ナビゲーションシステム（３２）、例えば、ＧＰＳシステムのようなかかる位置表示受信器の１つ以上をさらに備える、請求項１３または１４に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１６】
位置表示受信器の数は、鋤ばさみの数と等しく、位置表示受信器は、各鋤ばさみの位置に配置されている、請求項１３〜１５のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１７】
前記位置表示受信器（３０）に関して、前記鋤ばさみ（１２、１２’）の前記１つ以上、好ましくは、全ての相対位置に関するデータを自身に保存することを可能にするように構成されたデータ記憶装置（２８’）をさらに備え、前記相間部（２０）は、それに基づいて、および位置表示受信器によって受信された前記座標に基づいて、前記鋤ばさみ（１２、１２’）の前記１つ以上、好ましくは、全ての絶対座標を計算するように構成されている、請求項８〜１５のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１８】
前記制御ユニット（１６）は、前記鋤ばさみの１つ以上を自動的かつ独立的に上昇および／または下降させる点において、１つ以上のアクチュエータ（１４、１４’）の前記作動を自動的に制御するために構成されている、請求項１〜１７のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１９】
前記鋤システムは、前記相間部（２０）を介して、既定の計画に従って１つ以上の鋤ばさみ（１２、１２’）を独立的に下降または上昇させる命令に関して前記制御ユニット（１６）に信号を提供するように構成されている、請求項１〜１８のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項２０】
前記既定の計画は、
ａ）特定の鋤ばさみ（１２、１２’）が、鋤き込まれる前記内側の主区画（７２）内に位置している場合において、前記鋤ばさみが下降位置に配置されなければならない要素と、
ｂ）特定の鋤ばさみ（１２、１２’）が枕地（７４、７４’）内に位置する場合において、前記鋤ばさみが上昇位置に配置されなければならない要素と、
ｃ）特定の鋤ばさみ（１２、１２’）が、鋤き込まれる前記内側の主区画と、関連する枕地（７４、７４’）との間の境界（７６、７６’）を横断している場合、鋤き込まれる前記内側の主区画から前記枕地への方向において、その特定の鋤ばさみが下降位置から上昇位置に位置を変更しなければならない要素と、
ｄ）特定の鋤ばさみ（１２、１２’）が、鋤き込まれる前記内側の主区画（７２）と、関連する枕地（７４、７４’）との間の境界（７６、７６’）を横断している場合、前記枕地から鋤き込まれる前記内側の主区画への方向において、その特定の鋤ばさみが上昇位置から下降位置に位置を変更しなければならない要素と、を備える、請求項１９に記載の鋤システム（１００）。
【請求項２１】
前記鋤システムは、石放出機構を備え、前記２つ以上のリフト手段（６、６’）は、前記石放出機構と統合されている、請求項１〜２０のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項２２】
枕地（７４、７４’）によって少なくとも部分的に囲まれた区画（７２）を鋤き込むための請求項１〜２１のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）の使用。
【請求項２３】
枕地（７４、７４’）によって少なくとも部分的に囲まれた区画（７２）を鋤き込む方法であって、
ｉ）鋤き込まれる内側の主区画（７２）と周囲の枕地（７４、７４’）との間の１つ以上の境界（７６、７６’）の座標を画定することと、
ｉｉ）長手方向（Ｘ）における伸長部、および横方向（Ｙ）における伸長部を有する鋤フレーム（２）を備える鋤システム（１００）を提供することであって、前記鋤フレームが、２つ以上のリフト手段（６、６’）を備え、前記リフト手段が、前記鋤フレームに据え付けられている固定部（８）、および鋤ばさみ（１２、１２’）を搬送する可動部（１０）を備え、前記リフト手段（６、６’）が、アクチュエータ（１４、１４’）を備え、前記アクチュエータが、前記鋤ばさみが下降位置から上昇位置、およびその逆に変化することを可能にするように構成されており、前記鋤ばさみ（１２、１２’）が、長手方向および横方向に対して相互千鳥状配向で前記フレームに配置される、提供することと、
ｉｉ）鋤き込まれる前記内側の主区画（７２）の土壌を通って前記鋤ばさみ（１２、１２’）を動かすことによって前記土壌の区画を鋤き込むことと、
ｉｉｉ）前記鋤ばさみ（１２、１２’）の各々に関して、特定の鋤ばさみが、鋤き込まれる前記内側の主区画（７２）と、関連する枕地（７４、７４’）との間の前記境界（７６、７６’）を横断している場合、鋤き込まれる前記内側の主区画から前記枕地への方向において、特定の鋤ばさみを上昇させることと、
ｉｖ）前記鋤ばさみ（１２、１２’）の各々に関して、特定の鋤ばさみが、鋤き込まれる前記内側の主区画（７２）と、関連する枕地（７４、７４’）との間の前記境界（７６、７６’）を横断している場合、前記枕地から鋤き込まれる前記内側の主区画への方向において、特定の鋤ばさみを下降させることと、
ｖ）前記内側の主区画（７２）を少なくとも部分的に囲んでいる前記枕地（７４、７４’）の領域を鋤き込むことと、を含む、方法。
【請求項２４】
特定の鋤ばさみ（１２、１２’）を前記上昇および下降させることは、自動的に実施されている、請求項１６に記載の方法。
【請求項２５】
請求項１〜２１のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）を使用することによって実施される、請求項２３または２４に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１の態様において、土壌を鋤き込む鋤システムに関する。本発明は、第２の態様において、土壌を鋤き込むための第１の態様の鋤システムの使用に関する。本発明は、第３の態様において、鋤き込む方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
農業の分野内において、鋤き込みは、有効な耕作方法として長い間行われている。
【０００３】
鋤き込みは、播種のために土壌を準備する方式として使用される。鋤き込み時には、事前に一定深さに位置する土壌が土壌の上層に出現することになるように、土壌がひっくり返される。一般的な鋤き込み深さは、１８〜２０ｃｍであるが、５〜１００ｃｍの間で変更可能である。
【０００４】
鋤き込み時の土壌の回転は、土壌の曝気を提供することになり、このようにして、土壌のミネラル化および産出力を改善する良好な水はけを提供することになる。また、鋤き込みは、前年の作物の残留物を除去し、鋤き込まれた区画に存在するいかなる雑草も除去することになる。このようにして、鋤き込みは、特に除草剤が禁止されている、環境に配慮した農業における機械的雑草制御方法として使用され得る。
【０００５】
現在の鋤は、トラクタ等によって後部で牽引されるかまたは搬送されるフレームを備える。フレームは、動きの方向に対する横断方向およびそれ自体の動きの方向に関して、千鳥状構成に一線に配置された複数の鋤体を搬送する。フレームは、全ての鋤ばさみを同時に土壌から上昇させるかまたは土壌内に下降させるためのホイスト機構を備える。
【０００６】
ある区画を鋤き込むとき、農場主は通常、少なくとも心の中で、鋤き込まれる土地を区画の規則的形状の内側部（内地）を含む主部と周囲の枕地とに分ける。このようにして、農場主は、まず規則的蛇行経路を追従することによって主部を鋤き込むことに集中することができ、これに対し、枕地は、蛇行経路の後の行程を鋤き込むためにトラクタを転回するために使用される。区画の内側の主部が鋤き込まれた後、農場主は、枕地を鋤き込む。
【０００７】
区画の内側の主部を鋤き込むとき、農場主は、枕地に進入するに際して全ての鋤ばさみを土壌から上昇させる。同様に、枕地から区画の主な内側部に移動するとき、農場主は、全ての鋤ばさみを土壌内に下降させる。
【０００８】
鋤き込みを実施するこの方式は、効率的であるとわかっているが、この技術を使用するいくつかの欠点がある。
【０００９】
１つの欠点は、全ての鋤ばさみが土壌を通る鋤の動きの方向に対して直交せずに千鳥状構成で配置されている事実により、区画の内側の主部と枕地との間の境界において、土壌をこの境界に至るまで的確かつ正確に鋤き込むことができない恐れがあることである。
【００１０】
農場主が区画の全ての内側の主部を鋤き込みたい場合、鋤き込みは、いくつかの鋤ばさみに関して、鋤ばさみの千鳥状構成により、必然的に枕地内を鋤き込むことになる。
【００１１】
その結果、農場主が区画の内側の主部の全領域を鋤き込んだ後、続いて、枕地を鋤き込むとき、枕地の土壌の一部は、再び鋤き込まれ、このため２回、回転することになる。
【００１２】
土壌を２回、回転させることは、土壌を全く回転させていないことにいくつかの点で対応し、少なくともこのとき、雑草が成長させ続けることになる。
【００１３】
したがって、枕地の一部は、鋤き込み中に土壌に埋め込まれるはずであった雑草が、発根および成長の点において、播種される作物と比べて、初期の利点を有することになる。
【００１４】
これは、播種される作物種子が、２回、回転された雑草とのより多くの争いに遭遇することになり、これらの種子に対する成長条件、また経済的作物総産出高が、最適な条件から遠ざかる結果を明らかに有する。
【００１５】
加えて、重複は、結果として鋤き込み後の非均一表面をもたらすことになり、一方で内地の鋤き込みの境界は、後続する枕地の鋤き込みと相いれないものになる。
【００１６】
さらに、枕地の鋤き込みは、２回、土壌を鋤き込むことにより、結果として、作物残留物が少なくとも部分的に土壌に覆われないことになる状況をもたらすことになる。
【００１７】
このため、これらの欠点を克服する改善された鋤システムに対する必要性が存在する。
【００１８】
本発明の目的は、上記の欠点を克服する鋤システムを提供することである。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【００１９】
この目的は、請求項１において定義された特徴を有する鋤システム、請求項２２において定義された特徴を有するその使用、および請求項２３において定義された特徴を有する方法によって果たされる。
【００２０】
好ましい実施形態は、従属請求項において定義され、以下の説明において説明され、添付図面によって例示される。
【００２１】
したがって、本発明は、第１の態様において、鋤システムであって、
ｉ）鋤フレームであって、前記鋤フレームを牽引車に結合させるための結合手段を備え、
前記鋤フレームは、長手方向における伸長部、および横方向における伸長部を有し、
前記鋤フレームは、２つ以上のリフト手段を備え、前記リフト手段は、前記鋤フレームに据え付けられている固定部、および鋤ばさみを搬送する可動部を備え、
各前記リフト手段は、アクチュエータを備え、
前記アクチュエータは、前記鋤ばさみが下降位置から上昇位置、およびその逆に変化することを可能にするように構成されており、
前記鋤ばさみは、長手方向および横方向に対して相互千鳥状配向で前記フレームに配置される、鋤フレームと、
ｉｉ）制御入力を受信するように構成され、これに応答して、前記リフト手段と関連付けられた１つ以上のアクチュエータを独立的に作動させ、これによって前記鋤ばさみの１つ以上の独立的な上昇および／または下降を可能にする制御ユニットと、を備える、鋤システムに関する。
【００２２】
第２の態様において、本発明は、枕地によって少なくとも部分的に囲まれた区画を鋤き込むための本発明の第１の態様による鋤き込みシステムの使用に関する。
【００２３】
第３の態様において、本発明は、枕地によって少なくとも部分的に囲まれた区画を鋤き込む方法であって、
ｉ）鋤き込まれる内側の主区画と周囲の枕地との間の１つ以上の境界の座標を画定することと、
ｉｉ）長手方向における伸長部、および横方向における伸長部を有する鋤フレームであって、前記鋤フレームが、２つ以上のリフト手段を備え、前記リフト手段が、前記鋤フレームに据え付けられている固定部、および鋤ばさみを搬送する可動部を備え、前記リフト手段が、アクチュエータを備え、前記アクチュエータが、前記鋤ばさみが下降位置から上昇位置、およびその逆に変化することを可能にするように構成されており、前記鋤ばさみが、長手方向および横方向に対して相互千鳥状配向で前記フレームに配置される、提供することと、
ｉｉ）鋤き込まれる内側の主区画の土壌を通って鋤ばさみを動かすことによって土壌の区画を鋤き込むことと、
ｉｉｉ）鋤ばさみの各々に関して、特定の鋤ばさみが、鋤き込まれる内側の主区画と、関連する枕地との間の境界を横断している場合、鋤き込まれる内側の主区画から枕地への方向において、特定の鋤ばさみを上昇させることと、
ｉｖ）鋤ばさみの各々に関して、特定の鋤ばさみが、鋤き込まれる内側の主区画と、関連する枕地との間の境界を横断している場合、枕地から鋤き込まれる内側の主区画への方向において、特定の鋤ばさみを下降させることと、
ｖ）内側の主区画を少なくとも部分的に囲んでいる枕地の領域を鋤き込むことと、を含む、方法に関する。
【００２４】
本発明は、その第１の態様、第２の態様および第３の態様において、主区画の鋤き込みに続いて鋤き込まれる枕地によって少なくとも部分的に囲まれる、内側の主区画を含む区画において播種される作物種子のための改善された発芽および成長条件を提供する。
【００２５】
加えて、本発明は、その種々の態様において、区画の一定領域を２回、鋤き込む必要性が回避される点においてより効果的な鋤き込みを提供する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、先行技術の鋤き込みシステムによって鋤き込まれている区画の平面図である。
【図２】図２は、本発明の第１の態様による鋤き込みシステムを例示する斜視図である。
【図３】図３は、本発明の第１の態様の鋤システムを制御するための制御システムの構造を例示する概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明は、第１の態様において、鋤システムであって、
ｉ）鋤フレームであって、前記鋤フレームを牽引車に結合させるための結合手段を備え、
前記鋤フレームは、長手方向における伸長部、および横方向における伸長部を有し、
前記鋤フレームは、２つ以上のリフト手段を備え、前記リフト手段は、前記鋤フレームに据え付けられている固定部、および鋤ばさみを搬送する可動部を備え、
各前記リフト手段は、アクチュエータを備え、
前記アクチュエータは、前記鋤ばさみが下降位置から上昇位置、およびその逆に変化することを可能にするように構成されており、
前記鋤ばさみは、長手方向および横方向に対して相互千鳥状配向で前記フレームに配置される、鋤フレームと、
ｉｉ）制御入力を受信するように構成され、これに応答して、前記リフト手段と関連付けられた１つ以上のアクチュエータを独立的に作動させ、これによって前記鋤ばさみの１つ以上の独立的な上昇および／または下降を可能にする制御ユニットと、を備える、鋤システムに関する。
【００２８】
本発明の第１の態様による鋤システムは、内地と枕地との間の境界を横断するに際して各鋤ばさみを独立的に上昇／下降させることを可能にする。これによって、枕地の二重鋤き込みが回避され得る。この結果は、鋤ばさみを独立的に土壌から上昇させるかまたは土壌内に下降させるための手段を備える鋤システムによってもたらされる。
【００２９】
本説明および添付の請求項において、名詞「制御入力」が、手動命令によって直接、または個々の鋤ばさみを、例えば、地理的座標に応答して上昇／下降させるための既定の基準によってプログラムされている自動システムによるいずれかの、人間相互作用によって提供された入力であるように解釈されるべきであることが留意されるべきである。
【００３０】
したがって、本説明および添付の請求項において、名詞「制御入力」は、以下により詳細に説明される石放出システムを備える鋤システムに関して知られる等の、鋤ばさみの上昇／下降を伴うことになる、土壌に位置する石、丸石または岩と鋤ばさみとの間の機械的衝撃という意味の「機械的入力」として解釈されるべきではない。
【００３１】
本発明の第１の態様の一実施形態において、前記アクチュエータは、油圧アクチュエータ、電気アクチュエータ、および空気圧アクチュエータを含む群から独立的に選択されている。
【００３２】
本発明の第１の態様の一実施形態において、前記アクチュエータは、油圧アクチュエータであり、前記制御ユニットは、前記油圧アクチュエータを作動させるために構成された油圧バルブを備えるか、または前記アクチュエータは、電気アクチュエータであり、前記制御ユニットは、前記電気アクチュエータを作動させるために構成された電気スイッチを備えるか、または前記アクチュエータは、空気圧アクチュエータであり、前記制御ユニットは、前記空気圧アクチュエータを作動させるために構成された空気圧バルブを備える。
【００３３】
このようなアクチュエータおよび制御システムのタイプは、意図される目的に対して有効であることがわかっている。
【００３４】
前記アクチュエータが油圧アクチュエータである、本発明の第１の態様の一実施形態において、油圧アクチュエータの各々の油圧を測定して任意に記録するための測定手段を有する鋤システムを提供することがまた可能である。類似のタイプの測定手段、および記録は、電気または空気圧アクチュエータに関して提供され得る。
【００３５】
本発明の第１の態様の一実施形態において、鋤システムは、４〜３５個の鋤ばさみ、例えば、６〜３０個の鋤ばさみのような、１０〜２５個の鋤ばさみ、例えば、１５〜２０個の鋤ばさみのような、２〜４０個の鋤ばさみを備える。
【００３６】
これらの鋤ばさみの数は、現在の鋤システムにおいて一般的であり、このため鋤システムに対する現在の要求に適合する。
【００３７】
本発明の第１の態様の一実施形態において、前記鋤システムは、反転可能な鋤または反転不能な鋤である。
【００３８】
本発明の第１の態様の一実施形態による鋤システムは、反転可能な鋤および反転不能な鋤に対して等しく良好に適合される。
【００３９】
本発明の第１の態様の一実施形態において、２つ以上のリフト手段は、鋤システムの上昇および下降が、鋤ばさみを搬送する可動部の回動運動によって実施されている方式で構成されている。
【００４０】
本発明の第１の態様の一実施形態において、システムは、前記リフト手段の１つ以上に関して、好ましくは、全ての前記リフト手段に関して、前記リフト手段が、前記アクチュエータの一端が前記リフト手段の前記固定部に回動自在に据え付けられるように、および前記アクチュエータの反対端が前記リフト手段の前記可動部に回動自在に据え付けられるように設計され、前記アクチュエータの前記２つの端は、互いに対して可動である。
【００４１】
この実施形態は、鋤ばさみの上昇／下降の機構の簡素なタイプの構造を提供する。加えて、このタイプの構造は、本発明の第１の態様による鋤システムに対する基盤を形成する鋤システムとして石放出システムを有する鋤を使用することを可能にする。石放出システムは、回動自在に掛止した鋤ばさみを備える鋤システムである。鋤ばさみは、掛止され、複数の油圧バルブおよびタービンを備える油圧コントローラによって制御される。石放出システムは、特定の鋤ばさみが土壌の大きな石、岩または丸石に当たった場合において、各鋤ばさみが後方向に回動することを可能にし、これによって、石、岩または丸石との衝突による鋤ばさみの機械的破損を回避する。特定の鋤ばさみが回動することを可能にするために必要な衝撃の大きさは、既定され、かつ調節可能である。一度、特定の鋤ばさみが、土壌の石、岩または丸石に当たり、後ろに回動されると、油圧バルブは、特定の鋤ばさみが土壌内のその下降位置に復帰するために、油圧が復旧されることを伴うことになる。
【００４２】
本発明の第１の態様による一実施形態において、鋤システムは、石放出機構を備え、前記２つ以上のリフト手段は、前記石放出機構と統合されている。
【００４３】
本発明の第１の態様による一実施形態において、相間部をさらに備え、前記相間部は、特定の鋤ばさみを独立的に下降／上昇ことに関してアクチュエータに命令を提供することを可能にするように構成されている。
【００４４】
本発明の第１の態様による一実施形態において、前記相間部は、前記制御ユニットに制御入力を提供することによって、特定の鋤ばさみを独立的に下降／上昇させることに関して前記アクチュエータに命令を提供することを可能にするように構成されている。
【００４５】
相間部は、制御ユニットと鋤ばさみの特定リフト手段との間の中間ユニットとして働き得、これによって、鋤システムの上昇および／または下降をもたらす。
【００４６】
本発明の第１の態様の一実施形態において、鋤システムはさらに、前記相間部をプログラミングするためのキーボードまたはタブレットのような入力手段をさらに備え、前記システムは、モニタを任意にさらに備える。
【００４７】
本発明の第１の態様の一実施形態において、前記モニタは、鋤システムの動作の設定および／または状態を監視するために構成されている。
【００４８】
入力手段およびモニタは、自動的に制御された鋤システムを提供するために、画面を有するシステムをプログラムすることに関して、ユーザがシステムにデータを入力することを可能にする。さらに、モニタは、使用中のシステムの設定および性能を監視することを可能にする。これは、オペレータによって、使用中の鋤システムの正常機能を監視および制御することを可能にすることになる。
【００４９】
本発明の第１の態様の一実施形態において、鋤システムは、データ記憶装置をさらに備え、前記データ記憶装置は、鋤き込まれる主な内側区画と周囲の枕地との間の１つ以上の境界に関する座標と関連付けられたデータを記憶することを可能にするように構成されている。
【００５０】
データ記憶装置は、土壌の鋤き込みを自動的に制御することを可能にする。
【００５１】
本発明の第１の態様の一実施形態において、相間部は、位置表示受信器から位置表示座標を受信するように構成されている。
【００５２】
本発明の第１の態様の一実施形態において、位置表示座標は、ＧＰＳシステムのような、全地球測位システム（ＧＮＳＳ）のような、衛星ナビゲーションシステムによって提供される。
【００５３】
本発明の第１の態様の一実施形態において、システムは、衛星ナビゲーションシステム、例えば、ＧＰＳシステムのような位置表示受信器の１つ以上をさらに備える。
【００５４】
本発明の第１の態様の一実施形態において、位置表示受信器の数は、鋤ばさみの数と等しく、位置表示受信器は、各鋤ばさみの位置に配置されている。
【００５５】
１つ以上の位置表示受信器を有する鋤システムを提供することは、任意の所与の時間において、その位置表示受信器の位置を非常に正確に知ることを可能にする。これは、任意の所与の時間において、前記鋤ばさみの１つ以上、好ましくは、全ての位置を知ることを可能にすることになる。
【００５６】
本発明の第１の態様の一実施形態において、鋤システムは、前記位置表示受信器に関して、前記鋤ばさみの１つ以上、好ましくは、全ての相対位置に関するデータを自身に保存することを可能にするように構成されたデータ記憶装置をさらに備え、前記相間部は、それに基づいて、および位置表示受信器によって受信された座標に基づいて、鋤ばさみの１つ以上、好ましくは、全ての絶対座標を計算するように構成されている。
【００５７】
このようなシステムは、鋤ばさみの各々の的確な位置を定期的に知ることを可能にし、これによって、特定の鋤ばさみが土壌内に下降しているかまたは土壌の上に上昇しているかどうかを判定することを可能にする。
【００５８】
本発明の第１の態様の一実施形態において、前記制御ユニットは、前記鋤ばさみの１つ以上を自動的かつ独立的に上昇および／または下降させる点において、１つ以上のアクチュエータの前記作動を自動的に制御するために構成されている。
【００５９】
これは、ユーザによる、容易かつ簡便な、正確な鋤き込み動作を可能にすることになり、これによって、鋤き込み動作をより効果的なものにする。
【００６０】
本発明の第１の態様の一実施形態において、鋤システムは、前記相間部を介して、既定の計画に従って１つ以上の鋤ばさみを独立的に下降または上昇させる命令に関して前記制御ユニットに信号を提供するように構成されている。
【００６１】
本発明の第１の態様の一実施形態において、前記既定の計画は、
ａ）特定の鋤ばさみが、鋤き込まれる内側の主な区画内に位置している場合において、前記鋤ばさみが下降位置に配置されなければならない要素と、
ｂ）特定の鋤ばさみが枕地内に位置する場合において、前記鋤ばさみが上昇位置に配置されなければならない要素と、
ｃ）鋤ばさみが、鋤き込まれる内側の主な区画と、関連する枕地との間の境界を横断している場合、鋤き込まれる内側の主な区画から枕地への方向において、その特定の鋤ばさみが下降位置から上昇位置に位置を変更しなければならない要素と、
ｄ）鋤ばさみが、鋤き込まれる内側の主な区画と、関連する枕地との間の境界を横断している場合、枕地から鋤き込まれる内側の主な区画への方向において、その特定の鋤ばさみが上昇位置から下降位置に位置を変更しなければならない要素と、を備える。
【００６２】
このような計画は、鋤システムの自動制御を可能にする。
【００６３】
第２の態様において、本発明は、枕地によって少なくとも部分的に囲まれた区画を鋤き込むための本発明の第１の態様による鋤システムの使用に関する。
【００６４】
第３の態様において、本発明は、枕地によって少なくとも部分的に囲まれた区画を鋤き込む方法であって、
ｉ）鋤き込まれる内側の主区画と周囲の枕地との間の１つ以上の境界の座標を画定することと、
ｉｉ）長手方向における伸長部、および横方向における伸長部を有する鋤フレームであって、前記鋤フレームが、２つ以上のリフト手段を備え、前記リフト手段が、前記鋤フレームに据え付けられている固定部、および鋤ばさみを搬送する可動部を備え、前記リフト手段が、アクチュエータを備え、前記アクチュエータが、前記鋤ばさみが下降位置から上昇位置、およびその逆に変化することを可能にするように構成されており、前記鋤ばさみが、長手方向および横方向に対して相互千鳥状配向でフレームに配置される、提供することと、
ｉｉ）鋤き込まれる内側の主区画の土壌を通って鋤ばさみを動かすことによって土壌の区画を鋤き込むことと、
ｉｉｉ）鋤ばさみの各々に関して、特定の鋤ばさみが、鋤き込まれる内側の主区画と、関連する枕地との間の境界を横断している場合、鋤き込まれる内側の主区画から枕地への方向において、特定の鋤ばさみを上昇させることと、
ｉｖ）鋤ばさみの各々に関して、特定の鋤ばさみが、鋤き込まれる内側の主区画と、関連する枕地との間の境界を横断している場合、枕地から鋤き込まれる内側の主区画への方向において、特定の鋤ばさみを下降させることと、
ｖ）内側の主区画を少なくとも部分的に囲んでいる枕地の領域を鋤き込むことと、を含む、方法に関する。
【００６５】
本発明の第３の態様の一実施形態において、前記特定の鋤ばさみを上昇および下降させることは、自動的に実施されている。
【００６６】
本発明の第１の態様の一実施形態において、本発明の第１の態様による鋤システムを使用することによって実施されている。
【００６７】
第２の態様および第３の態様の使用および方法によると、それぞれ、鋤システムは、全ての鋤ばさみが全時間において土壌内に下降されることが所望されない、くさび形状区画等の、不規則的形状の区画または区画の一部を鋤き込むために適切であり得る。このような形状の区画または区画の一部を鋤き込むことにおいて、鋤ばさみの１つ以上は、持ち上げられ、一方で鋤ばさみの１つ以上は、鋤き込む目的のために土壌内に潜り込まされる。
【００６８】
ここで、本発明の好ましい実施形態を例示する目的のために図面を詳細に参照し、図１は、複数の千鳥状に配置された鋤ばさみが、単に同時に上昇および下降され得る、先行技術の鋤き込みシステムを使用する鋤き込みと関連付けられた問題を例示する。
【００６９】
図１は、鋤き込まれる区画７０の平面図を示す。区画７０は、矩形形状を有しており、南北方向に長くなっている。鋤き込まれる区画７０は、内側の主区画７２を含む。内側の主区画７２に対して南北に、それぞれ、枕地７４、７４’が位置する。
【００７０】
北側の枕地７４は、境界７６によって内側の主区画７２から分離される。同様に南側の枕地７４’は、境界７６’によって内側の主区画７２から分離される。
【００７１】
従来の先行技術の鋤システムを使用して区画７０を鋤き込むとき、農場主は、鋤システムの長手方向および横方向に関して千鳥状構成に配置された複数の鋤ばさみを有する鋤システムを使用することになる。右端の鋤ばさみが、したがって、先頭の鋤ばさみであり、これに対して左端の鋤ばさみが、最後尾の鋤ばさみである。
【００７２】
農場主は、北側の枕地７４においてその西側端で鋤き込みを開始することになる。農場主は、南方向に向かって移動することになり、先頭の右端の鋤ばさみが境界７６を横断するときに同時に全ての鋤ばさみを下降させることになる。これは、枕地７４の一部８０が鋤き込まれることになる結果を有することになる。
【００７３】
農場主は、南側の枕地７４’内への鋤き込む列の行程７８を追従して南方向に鋤き込みを続け、列および左端の鋤ばさみが境界７６’を横断するときに、全ての鋤ばさみを同時に上昇させることになる。これは、枕地７４’の一部８０が鋤き込まれることになる結果を有することになる。
【００７４】
枕地７４’において、農場主は、鋤システムを牽引している車両を転回させ、北方向に鋤き込みを続けることになる。
【００７５】
したがって、農場主は、蛇行経路を追従して継続して南北方向においてこのようにして鋤き込みを続ける。
【００７６】
農場主は、北側の枕地７４の東側部に到達すると、内側の主区画７２を鋤き込むことを終了することになる。
【００７７】
このとき、内側の主区画７２の全てが鋤き込まれている。しかしながら、北側の枕地７４の一部８０の土壌および南側の枕地７４’の一部８０の土壌もまた、このようにして鋤き込まれている。
【００７８】
区画７０の鋤き込みを終了するために、農場主は、北側の枕地７４および南側の枕地を最後に鋤き込む。この特定例において、農場主は、それを行うときに東西蛇行経路を追従することになる。
【００７９】
内側の主区画７２ならびに北側の枕地７４および南側の枕地７４’を含む区画７０が鋤き込まれたとき、北側の枕地７４および南側の枕地７４’の全部８０が、２回、鋤き込む対象になったことになり、これは、雑草を含有している領域８０のいかなる土壌も、２回、回転することを意味し、これは、雑草に対する成長条件が悪化されることになる程度に雑草が埋め込まれていないことになることを意味する。
【００８０】
したがって、続いて領域８０の土壌に播種されることになる作物種子は、これらの領域に既存であった雑草に関して、播種および成長に関して厳しい争いに遭遇することになる。この理由のため、領域８０は、播種される作物種子に対する最適な成長条件を提供しないことになる。
【００８１】
図２は、本発明の第１の態様による鋤システム１００を例示する斜視図である。鋤システム１００は、ｉ）鋤フレーム２、およびｉｉ）制御ユニット１６（図２では見られない）を備える。
【００８２】
鋤フレーム２は、前記鋤フレームを牽引車に結合させるための結合手段４を備え、前記鋤フレームは、長手方向Ｘにおける伸長部および横方向Ｙにおける伸長部を有する。長手方向Ｘは、土壌を通る鋤ばさみの動きの意図される方向に対して本質的に平行であり、横方向Ｙは、これに対して本質的に直交する。
【００８３】
鋤フレームは、前記鋤フレーム２に据え付けられている固定部８、および鋤ばさみ１２、１２’を搬送している可動部１０を備える、２つ以上のリフト手段６、６’を備える。可動部１０は、フレーム２に対して回動自在に可動である。
【００８４】
各前記リフト手段６、６’は、アクチュエータ１４、１４’を備える。各前記アクチュエータは、前記鋤ばさみ１２、１２’が下降位置から上昇位置、およびその逆に変化することを可能にするように構成されている。
【００８５】
鋤ばさみ１２、１２’は、長手方向および横方向に関して相互千鳥状配向において前記フレームに配置されている。
【００８６】
制御ユニット１６（図２では見られない）は、制御入力１８を受信するように構成され、それに応答して、前記リフト手段と関連付けられた１つ以上のアクチュエータ１４、１４’を独立的に作動し、これによって、前記鋤ばさみ１２、１２’の１つ以上の独立的上昇および／または下降を可能にする。
【００８７】
図３は、本発明の第１の態様の鋤システム１００の制御システムの一実施形態を例示する。制御システムは、相間部２０を備える。
【００８８】
相間部は、特定の鋤ばさみ１２、１２’を独立的に下降／上昇させることに関してアクチュエータ１４、１４’に命令を提供することを可能にするように構成されている。これは、これを実現するための命令の受信に際して油圧アクチュエータ１４、１４’を制御するための制御ユニットである制御ユニット１６を介して、油圧ホース３４、３４’の油圧を制御することによってもたらされる。アクチュエータ１４、１４’の作動は、鋤システムのフレーム２に回動自在に掛止された鋤ばさみ１２、１２を下降または上昇させることをもたらすことになる。
【００８９】
相間部２０は、キーボードまたはタブレット２４の形態の入力手段２２を介して管理またはプログラムされている。モニタ２６は、オペレータが相間部の設定を監視することを可能にする。
【００９０】
相間部２０は、データ記憶装置２８を備える。データ記憶装置は、鋤き込まれる主な内側区画７２と周囲の枕地７４、７４’との間の１つ以上の境界７６、７６’に関する座標の記憶を可能にするように構成される。
【００９１】
相間部２０はまた、ＧＮＳＳ、例えば、ＧＰＳ衛星ナビゲーションシステム３２の形態の位置表示受信器３０から位置表示座標を受信するように構成される。
【００９２】
データ記憶装置２８’は、前記位置表示受信器３０に関して、前記鋤ばさみ１２、１２’の１つ以上、好ましくは、全ての相対位置に関するデータを自身に記憶することを可能にするように構成される。さらに、相間部２０は、それに基づいて、および位置表示受信器３０によって受信された座標に基づいて、鋤ばさみ１２、１２’の１つ以上、好ましくは、全ての絶対座標を計算するように構成される。データ記憶装置２８’は、データ記憶装置２８と同一であるかまたは異なる形態であり得る。
【００９３】
このようにして、位置表示受信器３０の絶対位置および各鋤ばさみ１２、１２’の相対位置に基づいて、各鋤ばさみ１２、１２’の絶対位置が継続的に計算されることになる。
【００９４】
相間部２０は、既定の計画に従って、１つ以上の鋤ばさみ１２、１２’を独立的に下降または上昇させる命令に関して、制御ユニット１６に信号を提供するように構成される。
【００９５】
１つの好ましい既定の計画は、
ａ）特定の鋤ばさみ１２、１２’が、鋤き込まれる内側の主区画７２内に位置している場合において、前記鋤ばさみが下降位置に配置されなければならない要素と、
ｂ）特定の鋤ばさみ１２、１２’が枕地７４、７４’内に位置する場合において、前記鋤ばさみが上昇位置に配置されなければならない要素と、
ｃ）鋤ばさみ１２、１２’が、鋤き込まれる内側の主区画と、関連する枕地７４、７４’との間の境界７６、７６’を横断している場合、鋤き込まれる内側の主区画から枕地への方向において、その特定の鋤ばさみが下降位置から上昇位置に位置を変更しなければならない要素と、
ｄ）鋤ばさみ１２、１２’が、鋤き込まれる内側の主区画７２と、関連する枕地７４、７４’との間の境界７６、７６’を横断している場合、枕地から鋤き込まれる内側の主区画への方向において、その特定の鋤ばさみが上昇位置から下降位置に位置を変更しなければならない要素と、を備える。
【００９６】
したがって、図３に概略的に例示された鋤システム１００は、各鋤ばさみ１２、１２’の位置に基づいて、および各特定の鋤ばさみが、鋤き込まれる内側の主区画７２に位置するかまたは関連する枕地７４、７４’に位置するかどうかに基づいて、鋤ばさみの上昇および下降を独立的かつ自動的に制御することを可能にする。
【００９７】
このため、図３に図示された鋤システムは、土壌の一部を２回、回転することの回避を可能にし、これによって、鋤き込み後に播種される作物種子のための発芽および成長条件を改善することになる。
参照番号の一覧
２  鋤フレーム
４  結合手段
６、６’  リフト手段
８  リフト手段の固定部
１０  鋤ばさみを搬送するリフト手段の可動部
１２、１２’  鋤ばさみ
１４、１４’  アクチュエータ
１６  制御ユニット
１８  制御入力
２０  相間部
２２  入力手段
２４  キーボード
２６  モニタ
２８、２８’  データ記憶装置
３０  位置表示受信器
３２  衛星ナビゲーションシステム
３４  油圧ホース
７０  鋤き込まれる区画
７２  鋤き込まれる内側の主区画
７４、７４’  鋤き込まれる区画の主領域を少なくとも部分的に囲む枕地
７６、７６’  鋤き込まれる内側の主区画と枕地との間の境界
７８  鋤き込む列の行程
８０  ２回鋤き込む対象になる領域
８２  鋤き込む方向
１００  鋤システム
Ｘ  長手方向
Ｙ  横方向
【図１】
2018525027.tif 000003
【図２】
2018525027.tif 000004
【図３】
2018525027.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成29年5月5日(2017.5.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋤システム（１００）であって、
ｉ）鋤フレーム（２）であって、前記鋤フレームを牽引車に結合させるための結合手段（４）を備え、
前記鋤フレームは、長手方向（Ｘ）における伸長部、および横方向（Ｙ）における伸長部を有し、
前記鋤フレームは、２つ以上のリフト手段（６、６’）を備え、前記リフト手段は、前記鋤フレーム（２）に据え付けられている固定部（８）、および鋤ばさみ（１２、１２’）を搬送する可動部（１０）を備え、
各前記リフト手段（６、６’）は、アクチュエータ（１４、１４’）を備え、
前記アクチュエータは、前記鋤ばさみ（１２、１２’）を下降位置から上昇位置、およびその逆に変化させることを可能にするように構成されており、
前記鋤ばさみ（１２、１２’）は、長手方向および横方向に対して相互千鳥状配向で前記フレームに配置される、鋤フレームと、
ｉｉ）制御入力（１８）を受信するように構成され、これに応答して、前記リフト手段と関連付けられた１つ以上のアクチュエータ（１４、１４’）を独立的に作動させ、これによって、前記鋤ばさみ（１２、１２’）の１つ以上の独立的な上昇および／または下降を可能にする制御ユニット（１６）と、を備え、
前記鋤システムは、相間部（２０）をさらに備え、前記相間部は、特定の鋤ばさみ（１２、１２’）を独立的に下降／上昇させることに関してアクチュエータ（１４、１４’）に命令を提供することを可能にするように構成されているか、
前記相間部（２０）は、位置表示受信器（３０）から位置表示座標を受信するように構成されているか、
前記鋤システムは、前記位置表示受信器（３０）に関して、前記鋤ばさみ（１２、１２’）の前記１つ以上、好ましくは、全ての相対位置に関するデータを自身に保存することを可能にするように構成されたデータ記憶装置（２８’）をさらに備え、前記相間部（２０）は、それに基づいて、および位置表示受信器によって受信された前記座標に基づいて、前記鋤ばさみ（１２、１２’）の前記１つ以上、好ましくは、全ての絶対座標を計算するように構成されているか、または
位置表示受信器の数は、鋤ばさみの数と等しく、位置表示受信器は、各鋤ばさみの位置に配置されている、鋤システム（１００）。
【請求項２】
前記アクチュエータ（１４、１４’）は、油圧アクチュエータ、電気アクチュエータ、空気圧アクチュエータを含む群から独立的に選択されている、請求項１に記載の鋤システム（１００）。
【請求項３】
前記アクチュエータ（１４、１４’）は、油圧アクチュエータであり、前記制御ユニット（１６）は、前記油圧アクチュエータを作動させるために構成された油圧バルブを備えるか、または前記アクチュエータ（１４、１４’）は、電気アクチュエータであり、前記制御ユニット（１６）は、前記電気アクチュエータを作動させるために構成された電気スイッチを備えるか、または前記アクチュエータ（１４、１４’）は、空気圧アクチュエータであり、前記制御ユニット（１６）は、前記空気圧アクチュエータを作動させるために構成された空気圧バルブを備える、請求項１または２に記載の鋤システム（１００）。
【請求項４】
４〜３５個の鋤ばさみ、例えば、６〜３０個の鋤ばさみのような、１０〜２５個の鋤ばさみ、例えば、１５〜２０個の鋤ばさみのような、２〜４０個の鋤ばさみ（１２、１２’）を備える、請求項１〜３のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項５】
前記鋤システムは、反転可能な鋤または反転不能な鋤である、請求項１〜４のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項６】
前記２つ以上のリフト手段（６、６’）は、前記鋤ばさみ（１２、１２’）の上昇および下降が、前記鋤ばさみ（１２、１２’）を搬送する前記可動部（１０）の回動運動によって実施される方式で構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項７】
前記リフト手段の１つ以上に関して、好ましくは、全ての前記リフト手段に関して、前記リフト手段は、前記アクチュエータ（１４、１４’）の一端が、前記リフト手段の前記固定部（８）に回動自在に据え付けられる方式、および前記アクチュエータの反対端が、前記リフト手段の前記可動部（１０）に回動自在に据え付けられる方式で構成されており、前記アクチュエータの前記２つの端は、互いに対して可動である、請求項１〜６のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項８】
前記相間部は、前記制御ユニット（１６）に制御入力を提供することによって、特定の鋤ばさみ（１２、１２’）を独立的に下降／上昇させることに関して前記アクチュエータ（１４、１４’）に命令を提供することを可能にするように構成されている、請求項１に記載の鋤システム（１００）。
【請求項９】
前記システムは、前記相間部をプログラミングするためのキーボードまたはタブレット（２４）のような入力手段（２２）をさらに備え、前記システムは、モニタ（２６）を任意にさらに備える、請求項８に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１０】
前記モニタ（２６）は、前記鋤システムの動作の設定および／または状態を監視するために構成されている、請求項９に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１１】
データ記憶装置（２８）をさらに備え、前記データ記憶装置は、鋤き込まれる主な内側区画（７２）と周囲の枕地（７４、７４’）との間の１つ以上の境界（７６、７６’）に関する座標と関連付けられたデータを記憶することを可能にするように構成されている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１２】
前記位置表示座標は、ＧＰＳシステムのような、全地球測位システム（ＧＮＳＳ）のような、衛星ナビゲーションシステム（３２）によって提供される、請求項８に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１３】
衛星ナビゲーションシステム（３２）、例えば、ＧＰＳシステムのようなかかる位置表示受信器の１つ以上をさらに備える、請求項１または１２に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１４】
前記制御ユニット（１６）は、前記鋤ばさみの１つ以上を自動的かつ独立的に上昇および／または下降させる点において、１つ以上のアクチュエータ（１４、１４’）の前記作動を自動的に制御するために構成されている、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１５】
前記鋤システムは、前記相間部（２０）を介して、既定の計画に従って１つ以上の鋤ばさみ（１２、１２’）を独立的に下降または上昇させる命令に関して前記制御ユニット（１６）に信号を提供するように構成されている、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１６】
前記既定の計画は、
ａ）特定の鋤ばさみ（１２、１２’）が、鋤き込まれる前記内側の主区画（７２）内に位置している場合において、前記鋤ばさみが下降位置に配置されなければならない要素と、
ｂ）特定の鋤ばさみ（１２、１２’）が枕地（７４、７４’）内に位置する場合において、前記鋤ばさみが上昇位置に配置されなければならない要素と、
ｃ）特定の鋤ばさみ（１２、１２’）が、鋤き込まれる前記内側の主区画と、関連する枕地（７４、７４’）との間の境界（７６、７６’）を横断している場合、鋤き込まれる前記内側の主区画から前記枕地への方向において、その特定の鋤ばさみが下降位置から上昇位置に位置を変更しなければならない要素と、
ｄ）特定の鋤ばさみ（１２、１２’）が、鋤き込まれる前記内側の主区画（７２）と、関連する枕地（７４、７４’）との間の境界（７６、７６’）を横断している場合、前記枕地から鋤き込まれる前記内側の主区画への方向において、その特定の鋤ばさみが上昇位置から下降位置に位置を変更しなければならない要素と、を備える、請求項１５に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１７】
前記鋤システムは、石放出機構を備え、前記２つ以上のリフト手段（６、６’）は、前記石放出機構と統合されている、請求項１〜１６のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）。
【請求項１８】
枕地（７４、７４’）によって少なくとも部分的に囲まれた区画（７２）を鋤き込むための請求項１〜１７のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）の使用。
【請求項１９】
枕地（７４、７４’）によって少なくとも部分的に囲まれた区画（７２）を鋤き込む方法であって、
ｉ）鋤き込まれる内側の主区画（７２）と周囲の枕地（７４、７４’）との間の１つ以上の境界（７６、７６’）の座標を画定することと、
ｉｉ）請求項１〜１７のいずれか１項に記載の鋤システム（１００）を提供することと、
ｉｉ）鋤き込まれる前記内側の主区画（７２）の土壌を通って前記鋤ばさみ（１２、１２’）を動かすことによって前記土壌の区画を鋤き込むことと、
ｉｉｉ）前記鋤ばさみ（１２、１２’）の各々に関して、特定の鋤ばさみが、鋤き込まれる前記内側の主区画（７２）と、関連する枕地（７４、７４’）との間の前記境界（７６、７６’）を横断している場合、鋤き込まれる前記内側の主区画から前記枕地への方向において、特定の鋤ばさみを上昇させることと、
ｉｖ）前記鋤ばさみ（１２、１２’）の各々に関して、特定の鋤ばさみが、鋤き込まれる前記内側の主区画（７２）と、関連する枕地（７４、７４’）との間の前記境界（７６、７６’）を横断している場合、前記枕地から鋤き込まれる前記内側の主区画への方向において、特定の鋤ばさみを下降させることと、
ｖ）前記内側の主区画（７２）を少なくとも部分的に囲んでいる前記枕地（７４、７４’）の領域を鋤き込むことと、を含む、方法。
【請求項２０】
特定の鋤ばさみ（１２、１２’）を前記上昇および下降させることは、自動的に実施されている、請求項１９に記載の方法。
【国際調査報告】
2018525027.tif 000006
2018525027.tif 000007