(57)【要約】  本発明は、カテーテル(15')およびカテーテルガイド(15")を駆動し、1群の駆動部材(24、24'、24"、24''')を制御するためのロボット的方法に関し、方法は、1群の駆動部材(24、24'、24"、24''')が、ガイド(15")を並進(T)状態で前方に移動させる第1の動作モードと、1群の駆動部材(24、24'、24"、24''')が、ガイド(15")をそれ自体の回りで回転させる第2の動作モードとを含み、前記方法はまた、1群の駆動部材(24、24'、24"、24''')が、ガイド(15")を並進(T)状態で前方に移動させるのと同時に、ガイド(15")をそれ自体の回りで、一方向と他方向の間で交互に回転させる第3の動作モードを含む。
2018524136.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法が、駆動部材(24、24'、24"、24''')の組立体を案内するために提供され、前記方法は、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させる第1の動作モードと、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を、それ自体の回りで回転させる第2の動作モードとを含み、
前記方法は、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させるのと同時に、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')をそれ自体の回りで、一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させる第3の動作モード
をさらに含むことを特徴とする、カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項２】
-  前記第3の動作モードにおいて、駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に従って、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させるのと同時に、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')をそれ自体の回りで一方向に、次いで、他の方向に交互に、自動的に回転させる
ことを特徴とする、請求項1に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項３】
-  前記第3の動作モードにおいて、駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に従って、並進(T)状態で、前記ガイド(15")、および/または前記カテーテル(15')を前進させるのと同時に、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を、自動的に、それ自体の回りで一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させ、交互回転の周波数は並進速度に比例する
ことを特徴とする、請求項2に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項４】
カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法が、駆動部材(24、24'、24"、24''')の組立体を案内するために提供され、前記方法は、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に応じて、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させる第1の動作モードと、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に応じて、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を、それ自体の回りで回転させる第2の動作モードとを含み、
前記方法は、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に応じて、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させるのと同時に、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を、それ自体の回りで、一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させる第3の動作モード
をさらに含むことを特徴とする、カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項５】
カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法が、駆動部材(24、24'、24"、24''')の組立体を案内するために提供され、前記方法は、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を自動的に前進させる第1の動作モードと、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を、それ自体の回りで自動的に回転させる第2の動作モードとを含み、
前記方法は、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を自動的に前進させるのと同時に、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')をそれ自体の回りで、一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させる第3の動作モード
をさらに含むことを特徴とする、カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項６】
-  前記第3の動作モードにおいて、駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させるのと同時に、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')をそれ自体の回りで、一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させ、交互回転の周波数と並進速度の間の比は、前記方法のユーザによって調整可能である
ことを特徴とする、請求項1から5のいずれか一項に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項７】
-  前記第3の動作モードにおいて、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')の並進(T)状態における前記前進は、前記第1の動作モードにおけるものよりも低速であるが、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')のそれ自体の回りの交互回転(R)は、前記第2の動作モードにおける前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')のそれ自体の回りの前記回転(R)よりも速い
ことを特徴とする、請求項1から6のいずれか一項に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項８】
-  前記ガイド(15")は、曲がった先端部(15"a)を有するワイヤであり、前記曲がった先端部(15"a)は、前記第3の動作モードにおいて、前記ワイヤの軸の回りで回転しながら、前記ワイヤに平行な方向に沿って前進する
ことを特徴とする、請求項1から7のいずれか一項に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項９】
-  前記ガイド(15")の前記曲がった先端部(15"a)は、前記曲がった先端部(15"a)の長さに相当する距離を前進したとき、少なくとも2回の回転(R)方向の変更を、好ましくは、少なくとも4回の回転(R)方向の変更を、さらにより好ましくは、少なくとも10回の回転(R)方向の変更を受ける
ことを特徴とする、請求項8に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項１０】
-  前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')は、5mmの長さに相当する距離を前進したとき、少なくとも2回の回転(R)方向の変更を、好ましくは、少なくとも4回の回転(R)方向の変更を、さらにより好ましくは、少なくとも10回の回転(R)方向の変更を受ける
ことを特徴とする、請求項1から9のいずれか一項に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項１１】
-  前記第3の動作モードにおいて、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')の回転(R)方向を変える周波数は、少なくとも1Hz、好ましくは、少なくとも3Hz、さらにより好ましくは、少なくとも10Hzである
ことを特徴とする、請求項1から10のいずれか一項に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項１２】
-  前記第3の動作モードにおいて、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')の並進(T)速度は、多くても10mm/s、好ましくは、多くても3mm/s、さらにより好ましくは、多くても1mm/sである
ことを特徴とする、請求項1から11のいずれか一項に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項１３】
-  前記第3のモードは、ヒトの循環系における分枝のいくつかの領域を通過させるために使用される
ことを特徴とする、請求項1から12のいずれか一項に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項１４】
-  前記第3のモードは、ヒトの循環系における病変のいくつかの領域を通過させるために使用される
ことを特徴とする、請求項1から13のいずれか一項に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項１５】
カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法が、駆動部材(24、24'、24"、24''')の組立体を案内するために提供され、前記方法は、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させる第1の動作モードと、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を、それ自体の回りで回転させる第2の動作モードとを含み、
前記方法は、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させることと、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')をそれ自体の回りで、常に単一の方向に回転させてその後にこの回転を停止させることを連続して交互に行うことの両方を同時に行う第3の動作モード
をさらに含むことを特徴とする、カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項１６】
-  前記第3の動作モードにおいて、前記回転は、前記停止よりも短い時間持続する
ことを特徴とする、請求項15に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項１７】
-  前記第3の動作モードにおいて、前記回転は、0.05秒と0.2秒の間、好ましくは、約0.1秒持続し、前記停止は、0.3秒と1秒の間、好ましくは、約0.5秒持続し、また並進速度は、1mm/sと5mm/sの間に含まれ、好ましくは、約3mm/sである
ことを特徴とする、請求項16に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項１８】
ロボット的モジュールがまた、カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するために提供され、請求項1から17のいずれか一項に記載の方法を実施して案内され得るように構成されかつ配置された駆動部材(24、24'、24"、24''')の組立体を備える、ロボット的モジュール。
【請求項１９】
カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するためのロボット的モジュールであって、
-  第1の動作モードにおいて、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')を前進させるように、
-  第2の動作モードにおいて、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を、それ自体の回りで回転させるように
案内され得るように構造化され、かつ構成された駆動部材(24、24'、24"、24''')の組立体を備えるロボット的モジュールにおいて、
駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、
-  第3の動作モードにおいて、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させるのと同時に、さらにそれを、それ自体の回りで一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させるように
案内され得るようにさらに構造化され、かつ構成されることを特徴とする、カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するためのロボット的モジュール。
【請求項２０】
-  前記第3の動作モードにおいて、駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に従って、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させるのと同時に、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を、それ自体の回りで一方向に、次いで、他の方向に交互に、自動的に回転させ、交互回転の周波数は、並進速度に比例する
ことを特徴とする、請求項19に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的モジュール。
【請求項２１】
駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、
-  ベース(132)と、
-  駆動面(34、34')をそれぞれが有する駆動部材(24、24')の対(33)であって、駆動部材(24、24')の前記対(33)を、駆動部材(24、24')の前記対(33)の前記駆動部材(24、24')の前記駆動面(34、34')が、駆動されかつそのいずれかの側に配置される前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')に係合される駆動形態で、また駆動部材(24、24')の前記対(33)の前記駆動部材(24、24')の前記駆動面(34、34')が、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')に係合されない解放形態で交互に配置することができ、
駆動部材(24、24')の前記対(33)は、第1の位置と第2の位置の間の自由度に沿って、前記ベース(132)に対して移動可能に取り付けられる、駆動部材(24、24')の対(33)と、
-  駆動形態において、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')を前記ベース(132)に対して駆動するように、前記第1の位置から前記第2の位置へと駆動部材(24、24')の前記対(33)の前記駆動部材(24、24')の前記ベース(132)に対する変位を、かつ解放形態において、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前記ベースに対して駆動することなく、前記第2の位置から前記第1の位置へと、駆動部材(24、24')の前記対(33)からの前記駆動部材(24、24')の前記ベース(132)に対する変位を周期的に反復して指令を行うのに適した指令部材(18、11)と
を備えることを特徴とする、請求項18、または19、または20に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的モジュール。
【請求項２２】
前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')の局所的な長手方向(X)を横断する方向(Z)に沿った、かつ反対方向への前記ベース(132)に対する前記駆動部材(24、24')の並進(T)により、駆動面(34、34')上で前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')を、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')の前記局所的な長手方向(X)回りで巻くことを可能にするように適合される、請求項21に記載のロボット的駆動モジュール。
【請求項２３】
前記ベース(132)は、第1のベースであり、駆動部材(24、24')の前記対(33)は、駆動部材の第1の対であり、また前記ロボット的モジュールは、
-  第2のベース(132')と、
-  駆動面(34"、34''')をそれぞれが有する駆動部材(24"、24''')の第2の対(33')であって、駆動部材(24"、24''')の前記第2の対(33')を、駆動部材(24"、24''')の前記第2の対(33')の前記駆動部材(24"、24'')の前記駆動面(34"、34''')が、駆動されかつそのいずれかの側に配置される前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')に係合される駆動形態で、また駆動部材(24"、24''')の前記第2の対(33')の前記駆動部材(24"、24''')の前記駆動面(34"、34''')が、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')に係合されない解放形態で交互に配置することができ、
駆動部材(24"、24''')の前記第2の対(33')は、前記第1の位置と第2の位置の間の自由度に沿って、前記ベース(132')に対して移動可能に取り付けられる、駆動部材(24"、24''')の第2の対(33')とをさらに備え、
-  前記指令部材(18、11)が、駆動形態において、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')を前記ベース(132')に対して駆動するように、前記第1の位置から前記第2の位置へと駆動部材(24"、24''')の前記対(33')の前記駆動部材(24"、24''')の前記ベース(132')に対する変位を、かつ解放形態において、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前記第2のベース(132')に対して駆動することなく、前記第2の位置から前記第1の位置へと、駆動部材(24"、24''')の前記対(33')からの前記駆動部材(24"、24''')の前記ベース(132')に対する変位を周期的に反復して指令を行うのにさらに適している、請求項21または22のいずれか一項に記載のロボット的駆動モジュール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カテーテルおよびカテーテルガイドを駆動するためのロボット的方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
患者にカテーテルおよび/またはガイドを手動で挿入することは、比較的従来から行われている外科的処置である。しかし、この処置は、X線によってモニタされるので、この処置を担当する外科医は、このような操作を多くの患者に行う場合、かなりの放射線照射を受ける。
【０００３】
外科医に対する危険を低減するために、このような挿入をロボット的に行うことが試みられている。カテーテルを把持するのが難しいため、それをロボット的に行うことは、複雑である。実際には、カテーテルは、保存液に浸されており、無菌状態に維持されなければならない。これらのロボット的システムの信頼性は、決定的な基準である。
【０００４】
最近、米国特許第7,927,310号が、カテーテルの並進および回転を共に管理する駆動システムを提案した。カテーテルは、回転させて駆動するために、ベースに対して回転するプレート上に保持される。プレートそれ自体は、並進させて駆動するための機構を備える。さらに、フレーム上に留まる遠隔モータ、およびカテーテルに動きを伝達するためのシステムが必要になる。実際には、電力供給、大きさ、および無菌性の理由で、搭載されたモータを有しないことが好ましい。
【０００５】
したがって、この構成は、カテーテルおよびカテーテルガイドが、並進状態で前進できるようにする第1の動作モードを提案する。
【０００６】
したがって、この構成はまた、カテーテルおよびカテーテルガイドが、それ自体を同方向に回転できるようにする第2の動作モードを提案しており、その回転方向は、時計方向または反時計方向のいずれかを選択することができる。
【０００７】
しかし、例えば、静脈もしくは動脈の分枝、または例えば、病変など、ヒトの循環系を通るいくつかの通路においては、カテーテルを通過させること、およびカテーテルに先行するカテーテルガイドを通過させることは特に困難であり、血管壁を上る、またはさらに血管壁に引っかかり、損傷させる危険があり、あるいは分枝の近傍で誤った血管を進むようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】米国特許第7,927,310号号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
この困難さを克服するために、本発明は、低速の並進がカテーテルガイドの急速な交互回転と組み合わされて、妨害を受けることなく繊細な領域を通過できるようにする第3の動作モードの追加を提案する。急速な交互回転と組み合わされたこの低速の並進は、ガイド単独で、カテーテル単独で、かつガイドおよびカテーテルで行うことができる。ガイドおよびカテーテルが駆動される場合であっても、この第3の動作モードをガイドだけ、またはカテーテルだけに適用することが可能である。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
このために、本発明によれば、駆動部材の組立体を案内する、カテーテルまたはガイド、あるいはカテーテルおよびガイドを駆動するためのロボット的方法が提供され、方法は、
-  駆動部材の組立体が、並進状態で、ガイドおよび/またはカテーテルを前進させる第1の動作モードと、
-  駆動部材の組立体が、ガイドおよび/またはカテーテルを、それ自体の回りで回転させる第2の動作モードとを含み、
前記方法は、
-  駆動部材の組立体が、並進状態で、ガイドおよび/またはカテーテルを前進させるのと同時に、ガイドおよび/またはカテーテルをそれ自体の回りで、一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させる第3の動作モードをさらに含むことを特徴とする。
【００１１】
このために、本発明によれば、カテーテルまたはガイド、あるいはカテーテルおよびガイドを駆動するためのロボット的モジュールがまた提供され、先行する特許請求の範囲のうちのいずれか一項に記載の方法を実施して案内され得るように構造化されかつ構成された駆動部材の組立体を備える。
【００１２】
このために、本発明によれば、カテーテルまたはガイド、あるいはカテーテルおよびガイドを駆動するためのロボット的モジュールがさらに提供され、モジュールは、
-  第1の動作モードにおいて、並進状態で、ガイドおよび/またはカテーテルを前進させるように、
-  第2の動作モードにおいて、ガイドおよび/またはカテーテルをそれ自体の回りで回転させるように
案内され得るように構造化され、かつ構成された駆動部材の組立体を備え、
駆動部材の組立体が、
-  第3の動作モードにおいて、並進状態で、ガイドおよび/またはカテーテルを前進させるのと同時に、さらにそれを、それ自体の回りで一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させるように案内され得るようにさらに構造化され、かつ構成されることを特徴とする。
【００１３】
本発明の好ましい実施形態では、以下の構成の1つおよび/または他のものをさらに使用することも可能である。
【００１４】
好ましくは、第3の動作モードにおいて、駆動部材の組立体は、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に従って、並進状態で、ガイドおよび/またはカテーテルを前進させるのと同時に、ガイドおよび/またはカテーテルをそれ自体の回りで一方向に、次いで、他の方向に交互に、自動的に回転させる。したがって、実施者に対する人間工学が改善されるが、カテーテルガイドの進行の良好な有効性を提供し、かつ血管壁に引っかかる患者の危険もなくそのように実施できる。
【００１５】
好ましくは、第3の動作モードにおいて、駆動部材の組立体は、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に従って、並進状態で、ガイドおよび/またはカテーテルを前進させるのと同時に、ガイドおよび/またはカテーテルを、自動的に、それ自体の回りで一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させ、交互回転の周波数は並進速度に比例する。
【００１６】
実施者が最大の自由を保持する第1の好ましい実施形態では、カテーテルまたはガイド、あるいはカテーテルおよびガイドを駆動するロボット的方法が、駆動部材の組立体を案内するために提供され、方法は、
-  駆動部材の組立体が、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に応じて、並進状態で、ガイドおよび/またはカテーテルを前進させる第1の動作モードと、
-  駆動部材の組立体が、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に応じて、ガイドおよび/またはカテーテルを、それ自体の回りで回転させる第2の動作モードとを含み、
方法は、
-  駆動部材の組立体が、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に応じて、並進状態で、ガイドおよび/またはカテーテルを前進させるのと同時に、ガイドおよび/またはカテーテルを、それ自体の回りで、一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させる第3の動作モードをさらに含むことを特徴とする。
【００１７】
実施者が最適化された使いやすさを保持する第2の好ましい実施形態では、カテーテルまたはガイド、あるいはカテーテルおよびガイドを駆動するロボット的方法が、駆動部材の組立体を案内するために提供され、方法は、
-  駆動部材の組立体が、並進状態で、ガイドおよび/またはカテーテルを自動的に前進させる第1の動作モードと、
-  駆動部材の組立体が、ガイドおよび/またはカテーテルを、それ自体の回りで自動的に回転させる第2の動作モードとを含み、
前記方法は、
-  駆動部材の組立体が、並進状態で、ガイドおよび/またはカテーテルを自動的に前進させるのと同時に、ガイドおよび/またはカテーテルをそれ自体の回りで、一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させる第3の動作モードをさらに含むことを特徴とする。
【００１８】
好ましくは、第3の動作モードにおいて、駆動部材の組立体が、並進状態で、ガイドおよび/またはカテーテルを前進させるのと同時に、ガイドおよび/またはカテーテルをそれ自体の回りで、一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させ、交互回転の周波数と並進速度の間の比は、本方法のユーザによって調整可能である。このように、ユーザの意図および熟練度に従って、交互回転の周波数と並進の間の比を適合させることができ、さらにユーザは、このユーザが有用であると見出すことになる自分自身のペースで、遭遇する困難さに従って前進させることが可能になる。
【００１９】
好ましくは、第3の動作モードにおいて、ガイドおよび/またはカテーテルの並進状態における前進は、第1の動作モードにおけるものよりも低速であるが、ガイドおよび/またはカテーテルのそれ自体の回りの交互回転は、第2の動作モードにおけるガイドおよび/またはカテーテルのそれ自体の回りの交互回転よりも速い。その場合、交互回転の増加した周波数と合わせた強調された並進の低速は、それがカテーテルに対するガイドにより移動されるエネルギー/ミリメートルをさらに消費する代償を要しても、繊細な領域の通過をより有効なものにする。
【００２０】
好ましくは、ガイドは、曲がった先端部を有するワイヤであり、曲がった先端部は、第3の動作モードにおいて、ワイヤの軸の回りで回転しながら、ワイヤに平行な方向に沿って前進する。したがって、ワイヤの曲がった先端部は、ワイヤのこの曲がった先端部の適切な方向付けにより、正しい方向にカテーテルのガイドを導くようにする。
【００２１】
好ましくは、ガイドの曲がった先端部は、曲がった先端部の長さに相当する距離を前進したとき、少なくとも2回の回転方向の変更を、好ましくは、少なくとも4回の回転方向の変更を、さらにより好ましくは、少なくとも10回の回転方向の変更を受ける。その場合、交互回転の増加した周波数と合わせた強調された並進の低速は、それがカテーテルに対するガイドにより移動されるエネルギー/ミリメートルをさらに消費する代償を要しても、繊細な領域の通過をより有効なものにする。
【００２２】
好ましくは、ガイドおよび/またはカテーテルは、5mmの長さに相当する距離を前進したとき、少なくとも2回の回転方向の変更を、好ましくは、少なくとも4回の回転方向の変更を、さらにより好ましくは、少なくとも10回の回転方向の変更を受ける。その場合、交互回転の増加した周波数と合わせた強調された並進の低速は、それがカテーテルに対するガイドにより移動されるエネルギー/ミリメートルをさらに消費する代償を要しても、繊細な領域の通過をより有効なものにする。
【００２３】
好ましくは、第3の動作モードにおいて、ガイドおよび/またはカテーテルの回転方向を変える周波数は、少なくとも1Hz、好ましくは、少なくとも3Hz、さらにより好ましくは、少なくとも10Hzである。
【００２４】
好ましくは、第3の動作モードにおいて、ガイドおよび/またはカテーテルの並進速度は、多くても10mm/s、好ましくは、多くても3mm/s、さらにより好ましくは、多くても1mm/sである。
【００２５】
好ましくは、第3のモードは、ヒトの循環系における分枝のいくつかの領域を通過させるために使用される。この第3の動作モードは、実際に、ヒトの循環系の影響されやすい、または困難な領域を通過させるために特に有効である。
【００２６】
好ましくは、第3のモードは、ヒトの循環系における病変のいくつかの領域を通過させるために使用される。この第3の動作モードは、実際に、ヒトの循環系の影響されやすい、または困難な領域を通過させるために特に有効である。
【００２７】
ガイドおよび/またはカテーテルが繊細な領域を通過するのをさらに助けるための本発明の他の態様によれば、カテーテルまたはガイド、あるいはカテーテルおよびガイドを駆動するロボット的方法が、駆動部材の組立体を案内するために提供され、方法は、
-  駆動部材の組立体が、並進状態で、ガイドおよび/またはカテーテルを前進させる第1の動作モードと、
-  駆動部材の組立体が、ガイドおよび/またはカテーテルを、それ自体の回りで回転させる第2の動作モードとを含み、
方法は、
-  駆動部材の組立体が、並進状態で、ガイドおよび/またはカテーテルを前進させることと、ガイドおよび/またはカテーテルをそれ自体の回りで、常に単一の方向に回転させてその後にこの回転を停止させることを連続して交互に行うことの両方を同時に行う第3の動作モードをさらに含むことを特徴とする。
【００２８】
好ましくは、第3の動作モードにおいて、前記回転は、前記停止よりも短い時間持続する。
【００２９】
好ましくは、前記第3の動作モードにおいて、前記回転は、0.05秒と0.2秒の間、好ましくは、約0.1秒持続し、前記停止は、0.3秒と1秒の間、好ましくは、約0.5秒持続し、また前記並進速度は、1mm/sと5mm/sの間に含まれ、好ましくは、約3mm/sである。
【００３０】
サンプル的な構造的実施形態においては、駆動部材の組立体が、
-  ベースと、
-  駆動面をそれぞれが有する駆動部材の対であって、駆動部材の対を、駆動部材の対の駆動部材の駆動面が、駆動されかつそのいずれかの側に配置されるガイドおよび/またはカテーテルに係合される駆動形態で、また駆動部材の対の駆動部材の駆動面が、ガイドおよび/またはカテーテルに係合されない解放形態で交互に配置することができ、
駆動部材の対は、第1の位置と第2の位置の間の自由度に沿って、ベースに対して移動可能に取り付けられる、駆動部材の対と、
-  駆動形態において、ガイドおよび/またはカテーテルをベースに対して駆動するように、第1の位置から第2の位置へと駆動部材の対の駆動部材のベースに対する変位を、かつ解放形態において、ガイドおよび/またはカテーテルをベースに対して駆動することなく、第2の位置から第1の位置へと、駆動部材の対からの駆動部材のベース(132)に対する変位を周期的に反復して指令を行うのに適した指令部材と
を備えることが予想される。
【００３１】
この実施形態を用いると、並進運動の簡単で有効な巻戻し(unwind)が可能である。
【００３２】
サンプル的な構造的実施形態においては、ガイドおよび/またはカテーテルの局所的な長手方向を横断する方向に沿った、かつ反対方向へのベースに対する駆動部材の並進により、駆動面上でガイドおよび/またはカテーテルを、ガイドおよび/またはカテーテルの局所的な長手方向回りで巻くことを可能にするように適合されることもまた提供される。
【００３３】
この実施形態を用いると、回転運動の簡単で有効な巻戻しが可能になる。
【００３４】
サンプル的な構造的実施形態においては、ベースは、第1のベースであり、駆動部材の対は、駆動部材の第1の対であり、またロボット的モジュールは、
-  第2のベースと、
-  駆動面をそれぞれが有する駆動部材の第2の対であって、駆動部材の第2の対を、駆動部材の第2の対の駆動部材の駆動面が、駆動されかつそのいずれかの側に配置されるガイドおよび/またはカテーテルに係合される駆動形態で、また駆動部材の第2の対の駆動部材の駆動面が、ガイドおよび/またはカテーテルに係合されない解放形態で交互に配置することができ、
駆動部材の第2の対は、第1の位置と第2の位置の間の自由度に沿って、第2のベースに対して移動可能に取り付けられる、駆動部材の第2の対とをさらに備え、
-  指令部材が、駆動形態において、ガイドおよび/またはカテーテルを第2のベースに対して駆動するように、第1の位置から第2の位置へと駆動部材の第2の対の駆動部材のベースに対する変位を、かつ解放形態において、ガイドおよび/またはカテーテルを第2のベースに対して駆動することなく、第2の位置から第1の位置へと、駆動部材の第2の対からの駆動部材の第2のベースに対する変位を周期的に反復して指令を行うのにさらに適していることが提供される。
【００３５】
本発明の他の特徴および利点は、添付図面を参照し、非限定的な例として示される本発明の実施形態の1つに関する以下の記述において明らかになろう。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】ロボット的動脈造影装置の概略的な側面図である。
【図２ａ】駆動される部材の変位モードの例示的な概略図である。
【図２ｂ】駆動される部材の変位モードの例示的な概略図である。
【図２ｃ】駆動される部材の変位モードの例示的な概略図である。
【図２ｄ】駆動される部材の変位モードの例示的な概略図である。
【図２ｅ】駆動される部材の変位モードの例示的な概略図である。
【図２ｆ】駆動される部材の変位モードの例示的な概略図である。
【図３】解放形態における駆動モジュールの一部の斜視概略図である。
【図４ａ】実施形態に従って並進状態でカテーテルを駆動するサイクルを示す簡単化された図である。
【図４ｂ】実施形態に従って並進状態でカテーテルを駆動するサイクルを示す簡単化された図である。
【図４ｃ】実施形態に従って並進状態でカテーテルを駆動するサイクルを示す簡単化された図である。
【図４ｄ】実施形態に従って並進状態でカテーテルを駆動するサイクルを示す簡単化された図である。
【図４ｅ】実施形態に従って並進状態でカテーテルを駆動するサイクルを示す簡単化された図である。
【図５ａ】実施形態に従って回転させてカテーテルを駆動するサイクルを示す簡単化された図である。
【図５ｂ】実施形態に従って回転させてカテーテルを駆動するサイクルを示す簡単化された図である。
【図５ｃ】実施形態に従って回転させてカテーテルを駆動するサイクルを示す簡単化された図である。
【図５ｄ】実施形態に従って回転させてカテーテルを駆動するサイクルを示す簡単化された図である。
【図５ｅ】実施形態に従って回転させてカテーテルを駆動するサイクルを示す簡単化された図である。
【図６ａ】実施形態に従って並進状態でカテーテルを駆動するサイクルを示す簡単化された図である。
【図６ｂ】実施形態に従って並進状態でカテーテルを駆動するサイクルを示す簡単化された図である。
【図６ｃ】実施形態に従って並進状態でカテーテルを駆動するサイクルを示す簡単化された図である。
【図６ｄ】実施形態に従って並進状態でカテーテルを駆動するサイクルを示す簡単化された図である。
【図６ｅ】実施形態に従って並進状態でカテーテルを駆動するサイクルを示す簡単化された図である。
【図６ｆ】実施形態に従って並進状態でカテーテルを駆動するサイクルを示す簡単化された図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
様々な図において、同じ参照は、同一の、または同様の項目を指定する。特段の指示がない限り、曲がった端部と、曲がった先端部という表現は、カテーテルガイドに関して、区別しないで使用される。
【００３８】
図1は、動脈造影装置1を概略的に示す。動脈造影装置1は、2つの別個の領域、すなわち、1つの手術室2、および1つの指令室3へと分割される。指令室3は、簡単なX線遮断壁4によって分離された手術室2の近くに、または遠隔に存在することができる。手術室2および指令室3にある機器は、互いに、ワイヤ、無線、またはネットワークなどにより、機能的に接続される。
【００３９】
手術室2はまた、患者6を受け入れる手術台5を含む。手術室2はまた、特に、患者に対して移動可能であり得る、患者のいずれかの側に配置された線源8および検出器9を備えるX線による撮像のための医療用撮像装置7を含むことができる。
【００４０】
動脈造影装置1は、手術室2に配置されたロボット10を備える。
【００４１】
動脈造影装置1は、指令室3に配置された指令ステーション11を備える。指令ステーション11は、ロボット10を遠隔から指令するのに適している。動脈造影装置1はまた、制御室3に配置された、撮像装置7を遠くから制御するためにそれと通信する、撮像装置7に対する1つまたは複数の遠隔の制御機構12を含むことができる。動脈造影装置1はまた、指令室3内に配置された、撮像装置7によって取得された画像を指令室3内において実時間で見るための、撮像装置7と通信するスクリーン13を含むことができる。
【００４２】
ロボット10は、患者の体内に挿入される長い可撓性のある医療部材15を保持するのに適した容器を含むことができる。長い可撓性のある医療部材15は、例えば、患者の中へのアクセス開口部を提供するカテーテル導入器を通って、特に、患者の動脈または静脈である患者の管に挿入され、かつこの管の中を移動する部材を含むこともできる。長い可撓性のある医療部材は、特に、カテーテルとすることができる。変形形態として、長い可撓性のある医療部材は、カテーテルガイドとすることができる。ガイドは、一般に、カテーテルの横径未満の横径を有し、カテーテルは、患者の近くの部分にわたり、さらにその全長にわたって、概して中空であり、したがって、ガイドは、その内側で、特に患者の体内で移動することができる。ガイドはまた、曲がった端部を備えることができ、それを以下でより詳細に説明する。
【００４３】
ロボット10は、長い可撓性のある医療部材15に対する駆動モジュールを含むことができる。駆動モジュールに対して、指令ステーション11から、少なくとも1つの自由度に沿って、患者に対して長い可撓性のある医療部材を駆動するために指令することができ、この後で詳細に述べるものとする。駆動モジュールは、指令ステーション11とのインターフェースを提供する通信ボックス17を含むことができる。必要に応じて、ロボット10は、必要な場合に手術室2からロボットに指令するように意図されたローカルな指令ボックス18を含むことができる。
【００４４】
指令室3で利用可能なすべての指令およびフィードバックはまた、例えば、撮像装置と、撮像装置7により取得された画像を見るためのスクリーン20とに対する指令19など、ローカルな動作を行うために、手術室2で利用可能にできることにさらに留意されたい。
【００４５】
中空の長い可撓性のある医療部材15は、長い可撓性のある医療部材の内部の撮像をより容易にする造影物質を注入するためのコネクタ56に接続することができる。動脈造影装置は、コネクタ56に接続され、かつ指令室3に配置された指令58により指令される造影物質注入器57を含むことができる。造影物質注入器に対する指令59はまた、手術室2において、ローカルに存在することもできる。
【００４６】
図2aは、本システムで考えられる様々な自由度を示す。ガイド15"は、その前端部15"aが、ガイドの長手方向主軸に対してわずかに曲がっており、かつカテーテル15'の前端部15'aから延びている状態で見ることができる。カテーテル15'は、2つの別個の運動を受けることができる、すなわち、
-  その長手方向軸に沿った並進、
-  その長手方向軸回りの回転
である。
【００４７】
これらの動きは、一方向に、または他の方向に生成することができる。
【００４８】
必要に応じて、カテーテル15'は、上記で述べた2つの簡単な動きの組み合わされた動きを受けることができる。
【００４９】
必要に応じて、カテーテル15'は、組合せに従って、上記で述べた2つの簡単な動きを組み合わせた2つの動きを受けることができる。
【００５０】
カテーテルに関して上記で述べられたものは、ガイドにも適用される。
【００５１】
いくつかの場合、ガイドと同じ原理でナビゲートできるようにするために、または特有の湾曲を有する解剖学的領域での位置決めを容易にするために、カテーテルそれ自体が曲がった端部を備える。
【００５２】
患者の動脈21が、図2bに示されており、動脈は、主幹22、および主幹から離れる2つの分枝23a、23bを有する。図2bは、破線で示された後部位置と、実線で示された前方位置との間の並進によって、長い可撓性のある医療部材15(ここでは、ガイド15")の変位を示している。図2cでは、同じ動脈において、長い可撓性のある医療部材が分枝23aの方向への並進状態を受ける用意のある破線で示された第1の位置と、長い可撓性のある医療部材が、分枝23bの方向への並進状態を受ける用意のある実線で示された第2の位置との間における長い可撓性のある医療部材15の回転が示されている。
【００５３】
長い可撓性のある医療部材は、上記で述べられた1つまたは複数の変位に従って、駆動部材により駆動され得る。駆動部材は、対で構成することができる。
【００５４】
図2aから図2cでは、第1および第2の動作モードに対応する並進および回転の動きが示されている。
【００５５】
図2dから図2fに関しては、第3の動作モードが示される。
【００５６】
カテーテルガイド15"、およびその曲がった先端部15"aは、ガイド15"に沿って並進T状態で進むが、同時に、カテーテルガイド15"、およびその曲がった先端部15"aは、カテーテルガイド15"の軸回りの交互回転Rを受ける。
【００５７】
3つの図2d、図2e、および図2fは、交互回転する間の角度方向の様々な位置における曲がった先端部15"aを示している。
【００５８】
並進速度Tは比較的低速であるが、交互回転Rの周波数は比較的高い。急速な交互回転と同時に低速な並進を有するこの第3の動作モードを用いると、カテーテルガイド15"は、ヒト循環系における繊細な、または困難な領域を容易に通過することができる。短い並進範囲に対して急速な回転をするこの特性は、妨害を受けることなく、かつ患者の血管壁に引っかかる危険もなく敏感な領域を通過できるようにする。
【００５９】
図3は、第1の実施形態による駆動モジュール131を示す。この駆動モジュール131は、長手方向Xに沿って延びる長い可撓性のある医療部材15を駆動するのに適している。駆動モジュール131の近くの長手方向Xは、その端部近くの長い可撓性のある医療部材15の長手方向Xと厳密に同じではないが、駆動モジュール131の近くの長手方向Xに沿った/その回りにおける長い可撓性のある医療部材15の並進および/または回転が、それぞれ、その端部の近くで、その長手方向に沿った/その回りで長い可撓性のある医療部材15の並進および/または回転を駆動することに留意されたい。
【００６０】
駆動モジュール131は、ベース132と、ベース132に対して移動可能に取り付けられた少なくとも1つの駆動部材24とを含む。駆動部材24は、例えば、ベース132に対して移動可能に取り付けられる。
【００６１】
示された例では、駆動モジュール131は、第2の駆動部材24'をさらに備える。以降で、第1の駆動部材とも呼ばれる駆動部材24、および第2の駆動部材24'は共に、1対の駆動部材33を形成する。1対の駆動部材33は、ベース132に対して長い可撓性のある医療部材15の動きを生成するように共に係合する2つの駆動部材を備える。示された例においては、第2の駆動部材24'は、ベース132に対して移動可能に取り付けられる。第2の駆動部材24'は、例えば、ベース132に対して移動可能に取り付けられる。
【００６２】
第1の駆動部材24および第2の駆動部材24'は、同時に動くように対になる。例えば、第1および第2の駆動部材24、24'は、個々に、互いに独立して指令され得るが、同期化された各指令に従うこともできる。変形形態として、それらの指令システム間の機械的または電子的接続により、第1および第2の駆動部材24、24'の一方および他方に配信される共用指令を提供することができる。
【００６３】
各駆動部材24、24'は、それぞれ、駆動面34、34'を備える。長い可撓性のある医療部材15が、単一の対の駆動部材24、24'の駆動面34、34'の間に配置される。考え(ideas)を設定するために、駆動面34、34'は、方向Yに沿って互いに分離される。
【００６４】
駆動部材24、24'の対は、図3で示すように、解放形態に配置することができ、図3では、1対の駆動部材33の駆動部材24、24'の駆動面34、34'は、長い可撓性のある医療部材15と係合していない。
【００６５】
1対の駆動部材33は、駆動形態に配置することができ、その場合、1対の駆動部材の駆動部材の駆動面34、34'は、駆動される長い可撓性のある医療部材15と係合される。この構成において、長い可撓性のある医療部材に対して駆動部材により加えられる力は、例えば、数ニュートン(例えば、5〜30N)の程度のものである。例えば、1対の駆動部材を解放形態に戻すために、上記で述べた復元手段が構成されるが、それは、例えば、電力の供給停止の場合に、安全機能を提供する。
【００６６】
1対の駆動部材33を、解放形態と駆動形態で交互に配置するために、2つの駆動部材24、24'の他方に対する一方の相対的な変位を順序付けることができる。この変位は、例えば、他方を固定させた状態の一方の駆動部材24のベースに対する変位とすることができる。変形形態として、2つの駆動部材24、24'は、ベースに対して互いの方向に共に移動させることができる。
【００６７】
一例では、Y方向に沿った変位が意図される。
【００６８】
示された実施形態では、駆動部材24、24'は共に、1つの自由度に沿ってベースに対して移動可能である。この自由度は、解放位置および駆動位置で駆動部材の交互配置を可能にするものとは異なる。特に、駆動部材24、24'は、それらの駆動形態における1つの自由度に沿ってベースに対して移動可能であることが提供される。したがって、それらの駆動形態において、1つの自由度に沿った駆動部材の変位は、ベース132に対する長い可撓性のある医療部材の変位を生成する。
【００６９】
図4aから図4eに関して、一例を以下でより詳細に述べるものとする。この例は、長い可撓性のある医療部材の、その長手方向Xに沿った並進状態における動きの生成を述べている。
【００７０】
図4aで示される開始位置は、上記で述べた図3のものに対応する。第1のステップでは、図4aで示された解放形態は、駆動形態(図4b)へと変化する。例によれば、この変化は、Y方向に沿った対向する方向に2つの駆動部材を動かすことによって行われる。この動きの振幅は、駆動される長い可撓性のある医療部材15に依存することができる。カテーテルよりも小さい直径を備えるガイドは、カテーテルよりも、同じ開始位置からより大きな振幅の動きが必要になり得る。
【００７１】
駆動形態においては、駆動部材の同じ方向への同時の変位が、第1の方向による長手方向Xに沿って生成され、それは、長い可撓性のある医療部材15の同一の動きを生成する(図4c)。
【００７２】
図4cで示された駆動形態は、解放形態(図4d)へと変化する。例によれば、この変化は、Y方向に沿った反対方向に、すなわち、駆動部材を駆動形態から解放形態に変化させるための方向である反対方向への、2つの駆動部材の動きによって行われる。
【００７３】
解放形態において、同方向への駆動部材の同時の(または独立した)変位が、第1の方向とは反対の第2の方向に従って、長手方向Xに沿って生成され、それは、長い可撓性のある医療部材15の何らかの動きを生成しない(図4e)。したがって、初期構成が復元される。
【００７４】
上記のステップは、第1の方向に長手方向Xに沿った、長い行程(例えば、数メートル程度)に沿って、長い可撓性のある医療部材の並進を生成するために、周期的に順序付けられた方法で反復させることができる。
【００７５】
第2の方向に、長手方向Xに沿った長い行程に沿って、長い可撓性のある医療部材を変位させることは、ここで述べたものとは反対の一連の動作により行うことができる。
【００７６】
そのサイクルの周波数は調整可能であり、かつ指令可能であり得る。特に、患者内に、長い可撓性のある医療部材を挿入するために、いくつかの低い周波数レベルの場合もあるが、低い周波数を提供することができ、特に困難な環境における低速のナビゲーションを可能にする。例えば、緊急事態の引抜きであっても、引抜きに対して急速な周波数を提供することができる。各サイクルに対する変位振幅もまた、調整可能にすることができる。
【００７７】
並進のためには、0.1と200mm/sの間に含まれる速度が考えられる。
【００７８】
図5aから図5eに関して、一例が以下でより詳細に述べられる。この例は、長い可撓性のある医療部材の、その長手方向Xの回りの回転における動きの生成を述べている。
【００７９】
図5aで示される開始位置は、上記で述べた図3のものに対応する。第1のステップでは、図5aで示される解放形態が、駆動形態(図5b)へと変化する。例によれば、この変化は、Y方向に沿った対向する方向に2つの駆動部材が動くことによって行われる。この変化は、上記の図4a、図4bに関してすでに述べたものと同じである。
【００８０】
駆動形態においては、駆動部材の反対方向への同時の変位が、方向Yとは異なる、長手方向Xを横断する方向Zに沿って生成され、それにより、長手方向X回りの長い可撓性のある部材15(図5c)の回転運動が生成される。特に、長い可撓性のある医療部材は、駆動部材24、24'の駆動面34、34'上で、好ましくは、摺動することなく転がる。変形形態として、2つの駆動部材のうちの1つだけが動くことができ、他のものは固定状態に留まる。
【００８１】
図5cで示された駆動形態は、解放形態へと変化する(図5d)。例によれば、この変化は、Y方向に沿った反対方向に、すなわち、駆動部材を駆動形態から解放形態に変化させるための方向である反対方向への、2つの駆動部材の動きによって行われる。
【００８２】
解放形態において、駆動部材の同時の(または独立した)変位が、図5cに関して上記で述べた変位とは反対のZ方向に沿って生成され、それは、長い可撓性のある医療部材15の何らかの動きを生成しない(図5e)。したがって、初期構成が復元される。
【００８３】
上記のステップは、回転の第1の方向に、長手方向X回りで、長い行程に沿って長い可撓性のある医療部材の回転を生成する(例えば、何回かは360°)、周期的に順序付けられた方法で反復することができる。
【００８４】
長手方向Xの回りの第1のものとは反対の第2の回転方向における長い行程に沿った長い可撓性のある医療部材の変位は、ここで述べたものとは反対の一連の動作によって行うことができる。
【００８５】
上記の記述において、患者の体内の可撓性のある医療部材の自由端の回転の程度は、撮像によってモニタされる必要がある。同様に、変形形態として、または加えて、駆動モジュールの近くで可撓性のある医療部材に加えられた回転振幅を上流で検証しようとすることもまた可能である。これは、駆動部材24、24'の近くの長い可撓性のある医療部材の直径の知識を用いて行われる。実際に、作動する部材の所与の変位に対して、長い可撓性のある医療部材の回転角は、長い可撓性のある医療部材の直径と、駆動部材の行程との間の比に依存する。この直径は、事前に定義され、かつ指令ステーション11で記憶され得る。使用されるカテーテルのタイプを前もって指令ステーション11に知らせることで十分であり、問題とするタイプは直径を含む。変形形態として、長い可撓性のある医療部材の直径をその場所で検出することも可能である。各駆動部材の解放形態が、基準位置を構成する場合、例えば、各駆動部材に関連付けられ、かつ駆動部材をその解放形態から、その駆動形態へと移動させるように働く作動器上のエンコードシステムを用いることにより、駆動形態における駆動部材の位置を知ることができる。
【００８６】
駆動形態における両方の駆動部材の位置を知ることにより、かつそれらの解放形態における両方の駆動部材の駆動面34、34'の間の分離を知ることにより、駆動形態における2つの駆動面の間の間隔を決定することができ、またそのことから、長い可撓性のある医療部材の直径を決定することができる。
【００８７】
この知識は、長い可撓性のある医療部材の引抜き運動における終了を検出するために使用することもできる。実際に、指令ステーション11が、長い可撓性のある医療部材の引抜きに対する指令中に、時間経過と共に検出された直径の突然の変化を検出した場合、それは、長い可撓性のある医療部材が、患者から、またモジュールからも完全に引き抜かれたことを意味する可能性が最も高い。その場合、検出された直径は、ゼロ、または、例えば、ガイドがそのとき2つの駆動部材の間で延びている場合、ガイドの直径のいずれかとすることができる。
【００８８】
駆動形態では、長い可撓性のある医療部材上で締め付けることも管理され得る。
【００８９】
実際に、駆動形態において、作動器に加えられている電流は、長い可撓性のある医療部材に加えられている締付け力に比例する。したがって、この電流の測定に基づいて、カテーテルに加えられている締付けを決定することが可能である。実際には、締付けの許容可能な範囲に構成された、作動器に対する様々な電流設定を、指令ステーション11の近くに提供することが可能であり、その範囲外では、長い可撓性のある医療部材の把持が滑って外れる、または駆動部材からの過度の機械的応力で長い可撓性のある医療部材を損傷させる危険があり得る。
【００９０】
長い可撓性のある医療部材に対する締付けの制御は、上記で述べた回転運動だけのためではなく、カテーテルに加えられる任意の動きに対して行うことができる。
【００９１】
長い可撓性のある医療部材の直径の決定は、本明細書で述べた反復される周期的な指令以外の他のカテーテル変位の実施に対しても行うことができる。
【００９２】
したがって、本明細書で述べた反復される周期的な指令とは独立して、本発明の実施形態は、長い可撓性のある医療部材のためのロボット的駆動モジュールに関するものであり、駆動モジュールは、
-  ベース132と、
-  駆動面34、34'をそれぞれが有する駆動部材24、24'の対33であって、駆動部材24、24'の対33を、駆動部材24、24'の対33の駆動部材24、24'の駆動面34、34'が、駆動されかつそのいずれかの側に配置される長い可撓性のある医療部材に係合される駆動形態に、少なくとも1つの作動器26により配置することができ、
駆動部材24、24'の対33は、第1の位置と第2の位置の間の自由度に沿って、ベース132に対して移動可能に取り付けられる、駆動部材24、24'の対33と、
-  作動器26への相対的な代表信号を(例えば、反復される周期的な方法で)用いて、駆動形態において、駆動部材24、24'の対33の駆動部材24、24'のベース132に対する第1の位置から第2の位置への変位を指令し、それにより、長い可撓性のある医療部材をベース132に対して駆動するのに適した指令部材18、11と
を備えることが考えられる。
【００９３】
特に、作動器への相対的な代表信号は、駆動面34、34'の間の分離を決定するように働き、指令部材18、11は、駆動部材24、24'の対33の駆動部材24、24'のベース132に対する分離から決定される変位を指令して、ベース132に対する長い可撓性のある医療部材の制御された振幅の回転を駆動する。
【００９４】
特に、作動器への相対的な代表信号は、長い可撓性のある医療部材に対して加えられる締付け力を、締付け力の許容可能な範囲内に管理するように働く。
【００９５】
上記の2つの例示的な実施形態においては、一連の変位が述べられており、その間、別の変位を開始する前に、1つの方向に沿った1つの駆動部材の変位が完了するのを待機する。
【００９６】
同様に、上記で述べた3つの作動システム55、55'、55"を独立して使用することにより、様々な自由度に沿った駆動部材の作動を独立して行えると仮定すると、2つの自由度に沿った駆動部材の変位を、同時に実施することができる。例えば、図5cの位置から図5eの位置へと駆動部材を変位させることは、純粋な分離の第1の段階と、初期位置に純粋に戻る第2の段階との間に中間段階を含むこともでき、その場合、これらの2つの動きが組み合わされる。図5dの位置と図5bの位置の間、初期位置に純粋に戻る段階と純粋に近接する段階との間で、同様の中間的な段階を考えることもできる。この方向に従うことにより、長い可撓性のある医療部材の付随的に発生する動きを生成する危険がない限り、初期位置へと戻る純粋な段階、純粋な分離、または純粋な近接をもはや有しないことが可能である。
【００９７】
さらに、図4a〜図4eは、長い可撓性のある医療部材の純粋な並進運動を独立して示しており、また図5a〜図5eは、純粋な回転運動を示しているが、これらの2つの動きは、代替的に組み合わせることもできる。それは、係合された構成において、並進および回転を同時に生成するのに適した駆動部材の動きを組み合わせることで十分であろう。
【００９８】
前述の例は、駆動部材の単一の対を含む。
【００９９】
変形形態として、いくつかの対の駆動部材を提供することもできる。例えば、説明のために、駆動部材の2つの対を提供することもできる。第2の対33'からの駆動部材24"、24'''は、第1の対からのものと同様にすることができ、第1の対に対するものと同様の実装形態に従って、特に、駆動面34"、34'''を備え、かつ遠隔の指令ステーション11、あるいはローカルな指令ボックス18から作動させることができる。駆動部材の第1の対33、および第2の対33'は、長い可撓性のある医療部材の長手方向軸Xに沿って互いに対してオフセットすることができる。第1の例によれば、2つの対33、33'は、それらの解放形態において、同一平面にあるように意図され得る。2つの対により共用されるベース132に対して、それらが提供され得ることを意味する。変形形態として、各図に対するベース132、132'は、独立しており、同一平面にないこともあり得る。
【０１００】
2つの対の作動は、同期化することができる。例えば、2つの対に対する作動器は、同時に2つの対の同一の動きを生成することができる。
【０１０１】
変形形態として、2つの対は、位相がオフセットされた動きを生成するように同期させて作動させることができる。第1の対33が駆動形態にあるが、他の対が解放形態にあることを意味し、その逆も同様である。例えば、常に、少なくとも1つの対が駆動形態にある。任意の所与の瞬間に、それは、第1の対、第2の対、または同時に両方の対も含むことができる。長い可撓性のある医療部材を保持することは、このような構成を用いて向上させることができる。特に、長い可撓性のある医療部材が、患者の解剖学的領域をこすりながら移動するとき、変位に対する局所的な抵抗を克服するために、それに対する十分な保持を提供できなくてはならない。このことは、長い可撓性のある医療部材が、例えば、溶液中に保持されていて滑りやすい場合、さらに困難になる。
【０１０２】
図6aから図6fでは、説明用として、並進状態で駆動するモードの例が示されている。これらの図では、時間経過に対して固定されている基準が、「+」の符号により示されている。図6aから図6eで示された第1の対の動きは、図4aから図4eに関してすでに上記で述べられている。図6fは、図6bと同じ位置を示しており、変位は循環的なものである。
【０１０３】
図6bから図6fは、1つのサイクル中における第2の対33'の変位を示す。これらの変位は、第1の対のものに対して位相がずれており、第2の対に対して図6dで示す位置は、第1の対に対する図6bからの位置の対応しており、以下同様である。
【０１０４】
2つの対は、特に図6eで示されるものなど、何らかの衝突を回避するために離間されており、図6eでは、第2の対は、長い可撓性のある医療部材が前進する方向に変位を受けており、また第1の対は、反対方向に変位を受けている。
【０１０５】
例示のために、図6aは、2つの対が、長い可撓性のある医療部材から離れて位置する初期状態を表すことができる。システムの起動中に第1の対が指令され、次いで、第2の対とは位相がずれることになる。
【０１０６】
この実装形態は、並進以外の他の動きに対しても適用される。この実装形態は、2つ以上の対に対して適用される。この場合、対は、適用可能な場合、互いにすべて位相がずれる、またはいくつかの対は、互いに同相とすることができる。
【符号の説明】
【０１０７】
1  動脈造影装置
2  手術室
3  指令室、制御室
4  X線遮断壁
5  動作テーブル
6  患者
7  医療用撮像装置
8  線原
9  検出器
10  ロボット
11  指令ステーション、指令部材
12  制御機構
13  スクリーン
15  長い可撓性のある医療部材
15'  カテーテル
15"  カテーテルガイド
15'a  前端部
15"a  前端部、曲がった先端部
17  通信ボックス
18  指令ボックス、指令部材
19  指令
20  スクリーン
21  患者の動脈
22  主幹
23a  分枝
23b  分枝
24  第1の駆動部材
24'  第2の駆動部材
24"  駆動部材
24'''  駆動部材
31  駆動モジュール
33  駆動部材の対
33'  第2の対
34  駆動面
34'  駆動面
34"  駆動面
34'''  駆動面
55  作動システム
55'  作動システム
55"  作動システム
56  コネクタ
57  造影物質注入器
58  指令
59  指令
131  駆動モジュール
132  ベース
132'  ベース
R  交互回転
T  並進、並進速度
X  長手方向
Y  方向
Z  方向
【図１】
2018524136.tif 000003
【図２ａ】
2018524136.tif 000004
【図２ｂ】
2018524136.tif 000005
【図２ｃ】
2018524136.tif 000006
【図２ｄ】
2018524136.tif 000007
【図２ｅ】
2018524136.tif 000008
【図２ｆ】
2018524136.tif 000009
【図３】
2018524136.tif 000010
【図４ａ】
2018524136.tif 000011
【図４ｂ】
2018524136.tif 000012
【図４ｃ】
2018524136.tif 000013
【図４ｄ】
2018524136.tif 000014
【図４ｅ】
2018524136.tif 000015
【図５ａ】
2018524136.tif 000016
【図５ｂ】
2018524136.tif 000017
【図５ｃ】
2018524136.tif 000018
【図５ｄ】
2018524136.tif 000019
【図５ｅ】
2018524136.tif 000020
【図６ａ】
2018524136.tif 000021
【図６ｂ】
2018524136.tif 000022
【図６ｃ】
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【図６ｄ】
2018524136.tif 000024
【図６ｅ】
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【図６ｆ】
2018524136.tif 000026
【手続補正書】
【提出日】平成30年2月14日(2018.2.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法が、駆動部材(24、24'、24"、24''')の組立体を案内するために提供され、前記方法は、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させる第1の動作モードと、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を、それ自体の回りで回転させる第2の動作モードとを含み、
前記方法は、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させるのと同時に、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')をそれ自体の回りで、一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させる第3の動作モード
をさらに含むことを特徴とする、カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項２】
-  前記第3の動作モードにおいて、駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に従って、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させるのと同時に、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')をそれ自体の回りで一方向に、次いで、他の方向に交互に、自動的に回転させる
ことを特徴とする、請求項1に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項３】
-  前記第3の動作モードにおいて、駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に従って、並進(T)状態で、前記ガイド(15")、および/または前記カテーテル(15')を前進させるのと同時に、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を、自動的に、それ自体の回りで一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させ、交互回転の周波数は並進速度に比例する
ことを特徴とする、請求項2に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項４】
カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法が、駆動部材(24、24'、24"、24''')の組立体を案内するために提供され、前記方法は、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に応じて、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させる第1の動作モードと、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に応じて、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を、それ自体の回りで回転させる第2の動作モードとを含み、
前記方法は、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に応じて、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させるのと同時に、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を、それ自体の回りで、一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させる第3の動作モード
をさらに含むことを特徴とする、カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項５】
カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法が、駆動部材(24、24'、24"、24''')の組立体を案内するために提供され、前記方法は、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を自動的に前進させる第1の動作モードと、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を、それ自体の回りで自動的に回転させる第2の動作モードとを含み、
前記方法は、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を自動的に前進させるのと同時に、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')をそれ自体の回りで、一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させる第3の動作モード
をさらに含むことを特徴とする、カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項６】
-  前記第3の動作モードにおいて、駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させるのと同時に、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')をそれ自体の回りで、一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させ、交互回転の周波数と並進速度の間の比は、前記方法のユーザによって調整可能である
ことを特徴とする、請求項1から5のいずれか一項に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項７】
-  前記第3の動作モードにおいて、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')の並進(T)状態における前記前進は、前記第1の動作モードにおけるものよりも低速であるが、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')のそれ自体の回りの交互回転(R)は、前記第2の動作モードにおける前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')のそれ自体の回りの前記回転(R)よりも速い
ことを特徴とする、請求項1から6のいずれか一項に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項８】
-  前記ガイド(15")は、曲がった先端部(15"a)を有するワイヤであり、前記曲がった先端部(15"a)は、前記第3の動作モードにおいて、前記ワイヤの軸の回りで回転しながら、前記ワイヤに平行な方向に沿って前進し、
-  好ましくは、前記ガイド(15")の前記曲がった先端部(15"a)は、前記曲がった先端部(15"a)の長さに相当する距離を前進したとき、少なくとも2回の回転(R)方向の変更を、好ましくは、少なくとも4回の回転(R)方向の変更を、さらにより好ましくは、少なくとも10回の回転(R)方向の変更を受ける
ことを特徴とする、請求項1から7のいずれか一項に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項９】
-  前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')は、5mmの長さに相当する距離を前進したとき、少なくとも2回の回転(R)方向の変更を、好ましくは、少なくとも4回の回転(R)方向の変更を、さらにより好ましくは、少なくとも10回の回転(R)方向の変更を受ける、
-  および/または、前記第3の動作モードにおいて、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')の回転(R)方向を変える周波数は、少なくとも1Hz、好ましくは、少なくとも3Hz、さらにより好ましくは、少なくとも10Hzである、
-  および/または、前記第3の動作モードにおいて、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')の並進(T)速度は、多くても10mm/s、好ましくは、多くても3mm/s、さらにより好ましくは、多くても1mm/sである
ことを特徴とする、請求項1から8のいずれか一項に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項１０】
-  前記第3のモードは、ヒトの循環系における分枝のいくつかの領域を通過させるために使用される、
-  および/または、前記第3のモードは、ヒトの循環系における病変のいくつかの領域を通過させるために使用される
ことを特徴とする、請求項1から9のいずれか一項に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項１１】
カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法が、駆動部材(24、24'、24"、24''')の組立体を案内するために提供され、前記方法は、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させる第1の動作モードと、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を、それ自体の回りで回転させる第2の動作モードとを含み、
前記方法は、
-  駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させることと、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')をそれ自体の回りで、常に単一の方向に回転させてその後にこの回転を停止させることを連続して交互に行うことの両方を同時に行う第3の動作モード
をさらに含むことを特徴とする、カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項１２】
-  前記第3の動作モードにおいて、前記回転は、前記停止よりも短い時間持続する、
-  および/または、前記第3の動作モードにおいて、前記回転は、0.05秒と0.2秒の間、好ましくは、約0.1秒持続し、前記停止は、0.3秒と1秒の間、好ましくは、約0.5秒持続し、また並進速度は、1mm/sと5mm/sの間に含まれ、好ましくは、約3mm/sである
ことを特徴とする、請求項11に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的方法。
【請求項１３】
カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するためのロボット的モジュールであって、
-  第1の動作モードにおいて、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')を前進させるように、
-  第2の動作モードにおいて、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を、それ自体の回りで回転させるように
案内され得るように構造化され、かつ構成された駆動部材(24、24'、24"、24''')の組立体を備えるロボット的モジュールにおいて、
駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、
-  第3の動作モードにおいて、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させるのと同時に、さらにそれを、それ自体の回りで一方向に、次いで、他の方向に交互に回転させるように
案内され得るようにさらに構造化され、かつ構成されることを特徴とする、カテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するためのロボット的モジュール。
【請求項１４】
-  前記第3の動作モードにおいて、駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、ヒューマンマシンインターフェースからの指令の変化に従って、並進(T)状態で、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前進させるのと同時に、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を、それ自体の回りで一方向に、次いで、他の方向に交互に、自動的に回転させ、交互回転の周波数は、並進速度に比例する
ことを特徴とする、請求項13に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的モジュール。
【請求項１５】
駆動部材(24、24'、24"、24''')の前記組立体が、
-  ベース(132)と、
-  駆動面(34、34')をそれぞれが有する駆動部材(24、24')の対(33)であって、駆動部材(24、24')の前記対(33)を、駆動部材(24、24')の前記対(33)の前記駆動部材(24、24')の前記駆動面(34、34')が、駆動されかつそのいずれかの側に配置される前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')に係合される駆動形態で、また駆動部材(24、24')の前記対(33)の前記駆動部材(24、24')の前記駆動面(34、34')が、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')に係合されない解放形態で交互に配置することができ、
駆動部材(24、24')の前記対(33)は、第1の位置と第2の位置の間の自由度に沿って、前記ベース(132)に対して移動可能に取り付けられる、駆動部材(24、24')の対(33)と、
-  駆動形態において、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')を前記ベース(132)に対して駆動するように、前記第1の位置から前記第2の位置へと駆動部材(24、24')の前記対(33)の前記駆動部材(24、24')の前記ベース(132)に対する変位を、かつ解放形態において、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前記ベースに対して駆動することなく、前記第2の位置から前記第1の位置へと、駆動部材(24、24')の前記対(33)からの前記駆動部材(24、24')の前記ベース(132)に対する変位を周期的に反復して指令を行うのに適した指令部材(18、11)と
を備え、
好ましくは、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')の局所的な長手方向(X)を横断する方向(Z)に沿った、かつ反対方向への前記ベース(132)に対する前記駆動部材(24、24')の並進(T)により、駆動面(34、34')上で前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')を、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')の前記局所的な長手方向(X)回りで巻くことを可能にするように適合される
ことを特徴とする、請求項13または14に記載のカテーテル(15')またはガイド(15")、あるいはカテーテル(15')およびガイド(15")を駆動するロボット的モジュール。
【請求項１６】
前記ベース(132)は、第1のベースであり、駆動部材(24、24')の前記対(33)は、駆動部材の第1の対であり、また前記ロボット的モジュールは、
-  第2のベース(132')と、
-  駆動面(34"、34''')をそれぞれが有する駆動部材(24"、24''')の第2の対(33')であって、駆動部材(24"、24''')の前記第2の対(33')を、駆動部材(24"、24''')の前記第2の対(33')の前記駆動部材(24"、24'')の前記駆動面(34"、34''')が、駆動されかつそのいずれかの側に配置される前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')に係合される駆動形態で、また駆動部材(24"、24''')の前記第2の対(33')の前記駆動部材(24"、24''')の前記駆動面(34"、34''')が、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')に係合されない解放形態で交互に配置することができ、
駆動部材(24"、24''')の前記第2の対(33')は、前記第1の位置と第2の位置の間の自由度に沿って、前記ベース(132')に対して移動可能に取り付けられる、駆動部材(24"、24''')の第2の対(33')とをさらに備え、
-  前記指令部材(18、11)が、駆動形態において、前記ガイド(15")および/またはカテーテル(15')を前記ベース(132')に対して駆動するように、前記第1の位置から前記第2の位置へと駆動部材(24"、24''')の前記対(33')の前記駆動部材(24"、24''')の前記ベース(132')に対する変位を、かつ解放形態において、前記ガイド(15")および/または前記カテーテル(15')を前記第2のベース(132')に対して駆動することなく、前記第2の位置から前記第1の位置へと、駆動部材(24"、24''')の前記対(33')からの前記駆動部材(24"、24''')の前記ベース(132')に対する変位を周期的に反復して指令を行うのにさらに適している、請求項15に記載のロボット的駆動モジュール。
【国際調査報告】
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