(57)【要約】  強磁性シート材の積層体から最も外側の強磁性材料シートを分離し把持するための装置であって、  アーム先端ツール（ＥＯＡＴ）としての上記キャリヤを、上記装置を強磁性シートの積層体の側面に隣接する動作位置と強磁性シートの積層体から離れた遠方位置との間で移動させて位置決めするように構成されたロボットアームに取り付けるためのマウントを有するキャリヤ構造と、  キャリヤ構造に装着され、切替可能な磁石と当該磁石によって反対極性に磁化可能な一対の扇状展開用磁極片とを有する磁気式扇状展開装置であって、扇状展開用磁極片が、上記装置が動作位置にあるときに、積み重ねられたシートの上記側面に対向し、積層体の少なくとも最も外側のシートとその下のシートとの厚さにわたって延在するようにキャリヤにおいて位置し、それによって、磁石がオン状態であるときに、これらのシートの縁領域の重なり合う部分内に同じ極性の磁界が扇状展開用磁極片によって誘起され、最も外側のシートを磁気反発によってその下のシートから持ち上げようとする反発力が生成される、磁気式扇状展開装置と、を含み、任意ではあるが好ましくは、  キャリヤ構造に装着され、最も外側のシートの面に接触し、当該シートをＥＯＡＴに固定し、上記装置がその動作位置から変位すると当該シートを上記シートの積層体から取り出すように構成されたシート把持装置と、を含む装置。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
強磁性シート材の積層体から最も外側のシートを扇状に広げて引き離す際に用いられるシート扇状展開装置（sheet fanning device）であって、
アーム先端ツール（end-of-arm-tool）（ＥＯＡＴ）としての前記装置を、前記ＥＯＡＴを強磁性シートの積層体の側面に隣接する動作位置と前記強磁性シートの積層体から離れた遠方位置との間で移動させて位置決めするように構成されたロボットアームに取り付けるためのマウントを有するキャリヤ構造と、
前記キャリヤ構造に支持された磁気式扇状展開構成であって、オンオフ切替可能な磁石ユニットと前記切替可能な磁石ユニットによって反対極性に磁化可能な一対の扇状展開用磁極拡張部材とを含み、前記扇状展開用磁極拡張部材は、互いに離間され、前記ＥＯＡＴが前記動作位置にあるときに、前記シートの積層体の前記側面に対向し、寸法的に、少なくとも前記積み重ねられたシートのうちの最も外側およびそのすぐ下のシートの厚さに等しいかまたはそれよりも大きい長さにわたって延在するように構成され、前記切替可能な磁石は、前記最も外側とそのすぐ下のシートの縁領域の重なり合う部分内に同じ向きの磁界が前記扇状展開用磁極片によって誘起され、前記誘起磁界に直交する方向に反発力が生成され、前記縁領域を磁気反発によって前記下のシートから持ち上げようとするオン状態に切替可能である、磁気式扇状展開構成と、を含むシート扇状展開装置。
【請求項２】
前記キャリヤ構造に支持されたシート把持構成であって、前記扇状に広げられた最も外側のシートの面に接触し、該シートを、前記ＥＯＡＴがその動作位置から変位して前記シートの積層体から離れると同時に取り出すために前記ＥＯＡＴに固定するように構成されたシート把持構成をさらに含む、請求項１に記載のシート扇状展開装置。
【請求項３】
前記シート把持構成が、前記またはさらなるオンオフ切替可能な磁石ユニットと、前記切替可能な磁石ユニットによって反対極性に磁化可能な当接（abutment）用磁極拡張部材とを含み、前記当接用磁極拡張部材は、前記磁石ユニットが前記オン位置にあるときに前記最も外側のシートが前記扇状展開用磁極拡張部材によって前記積層体から扇状に引き離されると同時に前記当接用磁極拡張部材に磁気的に吸引され固定されるように、前記扇状展開用磁極拡張部材に対して相対的に位置している、請求項１に記載のシート扇状展開装置。
【請求項４】
前記扇状展開・把持構成が、共通の一対の磁極拡張部材と、前記２つの磁極拡張部材に反対極性を与えるための１つの前記切替可能な永久磁石ユニットとを含む、請求項２に記載のシート扇状展開装置。
【請求項５】
前記磁極拡張部材が、Ｌ字形の形態を有し、好ましくは板状である、請求項３または４に記載のシート扇状展開装置。
【請求項６】
前記キャリヤ構造が、前記切替可能な磁石ユニットのハウジングブロックに固定された板状またはリング状の構造を含み、前記扇状展開用および当接用磁極拡張部材が、前記ハウジングブロックに着脱可能に固定された、請求項２から５のうちのいずれか一項に記載のシート扇状展開装置。
【請求項７】
前記切替可能な磁石ユニットが、前記扇状展開用および当接用磁極拡張部材間に外部磁界が存在するオン状態と前記扇状展開用磁極拡張部材において磁気吸引（magnetic attraction）が作用しないオフ状態とで切替可能な、切替可能な永久磁石を含む、請求項１から６のうちのいずれか一項に記載のシート扇状展開装置。
【請求項８】
強磁性シート材の積層体から最も外側のシート材を磁気的に取り出し（unstacking）磁
気的に把持するための磁性シート扇状展開・把持装置であって、
前記扇状展開・把持装置を強磁性シートの積層体の横側面に位置合わせするように構成された位置決め装置に前記扇状展開・把持装置を着脱可能に固定するための継ぎ手を有する支持構造と、
前記支持構造に搭載された一対の強磁性扇状展開用磁極拡張部材であって、各扇状展開用磁極拡張部材が、前記シートの積層体の前記側面と対向関係になったときに少なくともいくつかの最も上側の積み重ねられたシートにわたるのに十分な長手方向延出部（longitudinal extension）を有する、一対の強磁性扇状展開用磁極拡張部材と、
前記支持構造に搭載された一対の強磁性把持用磁極拡張部材であって、各把持用磁極拡張部材が、前記扇状展開用磁極拡張部材の前記長手方向延出部に対して傾けられ、シート縁を超えて延びかつ前記シートの面の一部にわたるのに十分な長さを有する当接面を有し、前記当接面が、前記強磁性シートの積層体の前記最も外側のシートを受け取り磁気的に固定するように機能する、一対の強磁性把持用磁極拡張部材と、
前記扇状展開用および把持用磁極拡張部材の各対における前記磁極拡張部材の一方を同じ極性に磁化し、前記各対における前記磁極拡張部材の他方を反対極性を有するように磁化するためのオンオフ切替可能な磁石構成と、を含み、
前記磁石構成をオン位置に切り替え、前記一対の扇状展開用磁極拡張部材を前記積み重ねられたシートの前記側面における前記シート縁に近接して対向させることによって、（ｉ）前記積層体の少なくとも前記最も外側およびその下のシートの縁領域内にＮ−Ｓ磁界が誘起され、（ｉｉ）前記シート間に、前記扇状展開用磁極拡張部材の前記長手方向延出部に沿って前記最も外側のシートを前記積層体から扇状に広げて前記その下のシートから引き離そうとする反発力が生じ、（ｉｉｉ）前記最も外側のシートが前記取付用磁極片の前記当接面に接触するように付勢され、それにより、前記最も外側のシートが前記支持構造に磁気的に固定され、前記位置決め装置によって前記扇状展開・把持装置が変位すると取り出される、ように機能する、磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項９】
前記オンオフ切替可能な磁石構成が、前記装置の扇状展開および把持機能をそれぞれ単独でまたは同期させて選択可能であるように、２つのオンオフ切替可能な磁石ユニットを含み、前記磁石ユニットの一方が前記把持用磁極拡張部材を磁化するためのものであり、前記磁石ユニットの他方が前記扇状展開用磁極拡張部材を磁化するためのものである、請求項８に記載の磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項１０】
前記オンオフ切替可能な磁石構成が、前記把持用磁極拡張部材および扇状展開用磁極拡張部材のそれぞれの対を含む一対の磁極拡張部材を反対極性に磁化させるように構成された１つのオンオフ切替可能な磁石ユニットを含む、請求項８に記載の磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項１１】
前記把持用磁極拡張部材の一方と前記扇状展開用磁極拡張部材の一方とが一体に形成され、前記前記把持用磁極拡張部材の他方と前記扇状展開用磁極拡張部材の他方とが一体に形成され、前記２つの一体の磁極拡張部材が、互いに磁気的に分離されており、前記切替可能な磁石ユニットによって反対極性に分極されるように構成された、請求項８または９に記載の磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項１２】
前記一対の把持用磁極拡張部材と前記一対の扇状展開用磁極拡張部材とが互いに一体に形成された、請求項８から１１のうちのいずれか一項に記載の磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項１３】
前記把持用および扇状展開用磁極拡張部材が、２つのＬ字形強磁性金属板によって提供される、請求項１２に記載の磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項１４】
前記支持構造が、前記切替可能な磁石ユニットに取り付けられるかまたはその一部を形成する、請求項８から１３のうちのいずれか一項に記載の磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項１５】
前記オンオフ切替可能な磁石構成が、オンオフ切替可能な永久磁石ユニットを含む、請求項８から１４のうちのいずれか一項に記載の磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項１６】
位置決め装置と、請求項８から１５のうちのいずれか一項に記載の磁性シート扇状展開・把持装置とを含む、磁性シート材ばらし機（de-stacker）。
【請求項１７】
前記位置決め装置が、上方ガントリに装着されたロボットアームである、請求項１５に記載のばらし機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般にマテリアルハンドリング設備に関し、特に、１枚または複数枚の強磁性シートをそのようなシート材の積層体から分離するための磁気装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
強磁性シート材（多くの場合は平坦なシート（下記参照）であるが必ずしもそうとは限らない）の取扱いおよび搬送の際、水平に積み重ねられたシートの積層体から１枚１枚のシートを持ち上げ（lift）／取り出し、さらなる加工のためのワークステーションへ搬送することが必要となることが多い。
【０００３】
特に自動車製造業部門においては、平坦な金属シートから個々のシャシーやボディーワーク（bodywork）パネルをスタンピング／絞り／切断／フランジングし、次いでこれらのパネルが積み重ねられ、まとめて車体組立ラインおよび／または小組立ステーションもしくはラインに移送されることが慣例である。専用の組立ステーションにおいて車体サブユニット（例えばドア組立ステーションにおけるドア）に組み立てられるかまたは移動組立ラインに沿って組立ステーションを通過する製作中の車体に組み込まれる予定のパネルの積層体が入ったクレートが、組立ラインに沿って組立ジグまたは専用の取付けステーションの周辺に届けられて配置され、次いで、積層体から個々のパネルが取り出され、ジグやその他の位置決め用固定具に配置される。パネルはそこで接合されて車体構成要素または車両フレーム／シャシーとなる。接合は、溶接、ヘミング、およびその他の公知の作業によって可能である。
【０００４】
水平に積み重ねられたシートの積層体の上から１枚目のシートを２枚目のシートを取り出さずに分離することが問題になることがある。特に、シート表面の油またはその他の液体によってシートが互いに「くっつき」合う可能性がある場合がそうである。
【０００５】
この問題に対処するために、特に、平坦なシート材（しかし予備成形および絞り加工後の表面積の大きいパネルも含まれる）の積層体から個々のシートを届けるために、さまざまな種類のシート分離機が開発されている。
【０００６】
重力とトラバースプッシャ／プランジャを有する可動式支持台とを利用し、１枚または複数枚のシートを積層体から扇状に広げるためにプッシャとプランジャの相対変位を順に生じさせる分離装置があり、例えば米国特許第４，５４４，３１５号に記載のものが挙げられる。
平坦なシートメタルブランクの積層体の一番上（一番下）から個々のシートを扇状に広げるための磁気式分離装置も知られている。このような装置は、例えば米国特許第２，５４１，９８５号、第２，６５０，０９２号、および第２，９７３，９５９号に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】米国特許第２５４１９８５号明細書
【特許文献２】米国特許第２６５００９２号明細書
【特許文献３】米国特許第２９７３９５９号明細書
【０００８】
米国特許第２，９７３，９５９号（Stolk）において最もよく例示的に説明されているようであるが、大まかに言って、このような装置は、互いに反対極性に磁化可能な少なくとも２つの受動磁性材料磁極片（pole shoes）またはレールに対応付けられた、シートの積層体の縁（または側面）に隣接して位置し得る１つまたは複数の磁石（電磁石もしくは永久磁石）を利用する。磁極片は、磁化されると、磁石の磁界を強磁性シート材の積層体の中まで拡張させる。積み重ねられたシートの縁領域に誘起された磁束は同じ方向であり（Ｎ−Ｓ磁化された磁極片間に延び）、そのため、積層体中のシートにおいて磁束通路に
概ね直交する方向に反発磁力が誘起され、一番上側のシートを扇のように互いに分離しようとする。この基本動作原理を利用したシート扇状展開装置（sheet fanning devices）は、２つの主なカテゴリに分類される。
【０００９】
第１のカテゴリでは、垂直方向に積み重ねられた磁石の大きい積層体が、垂直方向に積み重ねられた強磁性シートの積層体の１つの側面に隣接して位置決めされる。垂直方向に重ねられた磁石の積層体は、シートの積層体の高さ全体にわたって延在するため、各シートの垂直方向にそろえられた縁部に強い磁気極性を誘起することができる。このことにより、積層体内のシートを扇状に広げて分離しようとする強力かつ均一な磁力が得られる。典型的には、積層体中の磁石は、位置が固定されているか、または、シート積層体に面する扇状展開装置の外面から離れる方向に引込み可能である。引込み可能な磁石により、扇状展開過程のさらなる制御と安全性の向上が達成される。
【００１０】
第２のカテゴリでは、比較的小さいがその他の点では適切な磁性規格を有する磁石が積層体の最も上側の各シートの側縁の近くに置かれる。これにより、一番上のシートを持ち上げることができるように積層体の上部の数枚のシートが扇状に広げられる。一番上側の連続するシートが取り出されると、磁石は、以降のシートを取り出すことになった際にそれらを扇状に広げられるように、積層体中の次の一番上のシートと同じ高さになるまで垂直ガイドに沿って下降する。
【００１１】
垂直方向に積み重ねられた磁石の大きい積層体を用いるタイプの装置は、固有の欠点をいくつか有している。多数の磁石を垂直な支持構造に沿って所要の向きに組み付けていくことは、特に個々の磁石間の磁気反発により、困難である。磁石の間隔をあけることによってこれに対処することができるが、今度は、扇状に広げる効率が低下してしまう。さらに、より大きい積層体を扇状に広げるのに必要な磁石の数に関連するコストは甚大である。安全性も、たとえ磁石が引込み可能である場合でも、これらのタイプのシート扇状展開装置に関わる問題点である。このタイプの磁気装置は、真に安全とは考えられておらず、清掃およびメンテナンスが困難なことで悪評が高い。
【００１２】
垂直方向に移動可能な小さい磁石を備える扇状展開装置は、上記の欠点の大部分に対処できるものの、それら独自の短所を有してもいる。この種類の扇状展開装置は、出力が比較的限られており（垂直方向に積み重ねられた磁石の大きい積層体と比較して）、不揃いなシートの積層体または低強度の強磁性材料の場合にはうまく動作しない傾向がある。このことにより、このタイプの扇状展開装置に適したシート厚さおよびシートサイズに、固有の制限が加えられる。
【００１３】
使用される装置のタイプに関わらず、両カテゴリにはいくつかの共通の短所がある。どちらのタイプも、積層体に直接隣接する貴重なフロアスペースを使う装着用固定具を必要とする。これらの固定具の設置は、関与する強い磁力と、シートの積層体の重量とを考慮すると、強固で確実でなければならない。このような設置は、設備の更新または再配置時に移動または移転が困難である。
【００１４】
関連して、どちらのタイプの装置も、主要なシート持上げ・回収具から独立していて別個であるので、購入、設置、およびメンテナンスが必要な追加の設備である。
【００１５】
現代の多くの自動車組立ラインおよびステーションにおいて、平坦な成形された金属シート、パネル、および構成要素の移送および取扱いは、ロボットを用いて、特にロボットアームまたはガントリの先端に支持された真空式もしくは機械式の把持具（いわゆる、アーム先端ツール（end of arm tool）、ＥＯＡＴ）を用いて行われている。また、磁気式ＥＯＡＴも使用されている。
【００１６】
例えば、米国特許第８，７０２，０７８Ｂ２号文献には、強磁性ワークピースを操作するためのロボットアームに連結可能な磁気式ＥＯＡＴが記載されている。この米国文献において、磁気式ＥＯＡＴは、ハウジングに調節可能に連結され、ワークピースに磁気的に取り付けられるように適合された磁性部材を有しており、この磁性部材によって、金属のワークピースについて選択的可変磁力が提供される。多位置ロボットアームに装着した場合、ＥＯＡＴは、車両の本体フレームに移動可能に装着されたドア、ボンネット、トランク、またはその他の車両構造に押し当てて磁気的に結合させることができる。このようにすることで、例えば車両組立塗装ラインのボディーワーク塗装工程において、可動部品の位置を変更し、それによって内面へアクセスしやすくするために、ＥＯＡＴを用いることができる。
【００１７】
上記のような磁気式ＥＯＡＴは、シートメタル部品の積層体の一番上のシートメタル部品を別の場所へ移送するために磁気的に把持するために用いることもできる。
【００１８】
しかしながら、最も上のシートメタルパネルをその次のシートメタルパネルからばらす（des-tacking）ことの上記の問題、すなわち、積み重ねられたシート状強磁性パネル間の付着張力（adhesive tension）にどのように対処するか、が残ったままである。素人であれば、積み重ねられた強磁性材料製シート間の付着力を克服するために適切な定格の磁石、すなわち十分な「引き付け（pulling）」力を有する磁石を提供しようとして、このような目的に必要となる典型的には強い磁界におけるシート／パネルの材料磁気特性と厚さとの関数である強磁性シート材の磁気飽和が、実際には、最も外側のシートのみを取り出すことを可能にするのではなく、積み重ねられたシートを互いに磁気的にクランプすることにつながるということを理解できないと思われる。
【００１９】
結果として、基本的に水平に積み重ねられたシートの積層体から最も上側のシートを垂直方向に取り出し、持ち上げるために磁気グリッパ（持上げ装置）が使用される強磁性シート材取扱いステーションには、上記のタイプの別個のシート扇状展開ステーションを用いる。このような磁気式扇状展開装置は、ばらし作業を支援するために、積み重ねられたシートの隣に配置される。事実、これは、２０１０年にミシガン州（MI）エルクトン（Elkton）（米国）にあるタワー・オートモーティブ社（Tower Automotive）の工場で採用された手法である。この工場では、シートメタルに係合させるための多数の分散した磁石を含む磁気式ＥＯＡＴ持上げユニットの他に、従来のシート扇状展開ステーションが用いられている（https://www.magnetics.com/downloads/pdf/IMITower.pd. f）。
【００２０】
従来のシート扇状展開ステーション、機器、および装置の上記の不十分な点を鑑みて、本発明の１つの目的は、シートメタル構成要素をばらすのに役立ち、かつ、先行技術において提供されるステーション／施設（installations）よりもコンパクトな磁気式扇状展開構成または装置を利用可能にすることである。
【００２１】
別の目的は、磁気式ＥＯＡＴに用いられ得る磁気式扇状展開装置を提供することである。
【発明の概要】
【００２２】
これらの目的を達成しようとする上で、１つの態様において、本発明は、その一般的な具体化された形態において、強磁性シート材の積層体から最も外側のシートを扇状に広げて引き離す際に用いられるシート扇状展開装置であって
・アーム先端ツール（ＥＯＡＴ）としての上記キャリヤを、ＥＯＡＴを強磁性シートの積層体の側面に隣接する動作位置と強磁性シートの積層体から離れた遠方位置との間で移動させて位置決めするように構成されたロボットアームに取り付けるためのマウントを有
するキャリヤ構造と、
・キャリヤ構造によって支持され、少なくとも１つのオンオフ切替可能な磁石と該切替可能な磁石によって反対極性に磁化可能な一対の扇状展開用磁極部材とを含む磁気式扇状展開構成であって、上記扇状展開用磁極部材が、離間されており、ＥＯＡＴが動作位置にあるときに、積層体の上記側面に対向し、寸法的に、積層体の少なくとも最も外側のシートとその下のシートとの厚さを含む長さにわたって延在するように構成されており、上記切替可能な磁石が、最も外側のシートとそのすぐ下のシートとの縁領域の重なり合う部分内に同じ向きの磁界が上記扇状展開用磁極片によって誘起され、当該誘起磁界に直交する方向に、最も外側のシートの縁領域を磁気反発によってその下のシートから持ち上げて引き離そうとする反発力が生成されるオン状態に切替可能である、磁気式扇状展開構成と、を含み、任意ではあるが好ましくは、
・キャリヤ構造に支持され、扇状に広げられた最も外側のシートの面に接触し、このシートをＥＯＡＴに固定し、ＥＯＡＴがその動作位置から変位するとこのシートを上記シートの積層体から取り出すように構成されたシート把持構成と、を含むシート扇状展開装置を提供する。
【００２３】
本発明によると、磁気式扇状展開装置がロボットアーム先端ツール（またはツーリング）に直接統合され、それにより、適切なシート把持装置もまた、このようなＥＯＡＴの好適な実施形態に統合される。
【００２４】
本発明の好適な各実施形態は、上記第１の態様に従って、典型的には自動車の車体パネルの製造に用いられる、比較的大きい表面積（例えば０．６〜１．６平方メートル）を有し、比較的薄い強磁性シート（シート厚さ：０．４〜１．２ｍｍ）からなるシートおよびパネルをばらすこと（de-stacking）を可能にするために開発された。このようなパネルの延在主面にわたる比較的高い可撓性により、積み重ねられたパネルの縁における付着結合（adhesive coupling）が上記扇状展開装置構成要素の使用によって一旦克服されると、「引剥（peeling）」（曲げ）モーメントが、把持装置によるばらし作業全体を支援することになる。
【００２５】
本明細書および本明細書に添付の請求項において用いられる「シート」という用語は、薄い強磁性材料からなる二方向に平面状のシートおよびパネルだけではなく、車体、機械のハウジング、箱状構造、および他の多くの工学的構造などの複雑な構造の製造に用いられるような１軸または２軸で湾曲したシートおよびパネルも意味することが理解されるであろう。
【００２６】
シート把持構成は、シートメタルの固定およびシートの積層体からの取り出しのために用いられる最新式の吸着カップ装置または従来のメカニカルグリッパであり得る。
【００２７】
しかしながら、好適な形態において、シート把持構成は、上記磁気式扇状展開装置と協働する磁気式把持装置の好適であるが限定するものではない実施形態によって下記に説明するように、最も外側のシートの面に磁気的に吸着し、磁気的に扇状に広げられた当該最も外側のシートをＥＯＡＴに固定させるために、上記または別の切替可能な磁石構成も利用する。
【００２８】
本発明の別の、より好適な態様においては、最も外側の強磁性シート材をそのようなシートの積層体から磁気的に扇状に広げて把持するための磁性シート扇状展開・把持装置であって、アーム先端ツール（ＥＯＡＴ）としての上記扇状展開・把持装置を、強磁性シートの積層体の横側面に上記扇状展開・把持装置を位置合わせするために用いられる例えばマルチモーションロボットアームのような位置決め装置に、着脱可能に固定するための継ぎ手を有する支持構造と；上記支持構造に搭載された一対の強磁性扇状展開用磁極片であ
って、各扇状展開用磁極片が、上記積層体の側面と対向関係になったときに寸法的に少なくとも積層体の最も外側の２つのシートの合計厚さにわたる十分な長手方向延出部を有する、一対の強磁性扇状展開用磁極片と；上記支持構造に搭載された一対の強磁性把持用磁極片であって、各把持用磁極片が、上記扇状展開用磁極片の長手方向延出部に対して傾けられた、シートの縁領域全体にわたるのに十分な長さを有する当接面を有し、該当接面が、積層体の最も外側のシートを受け取り、上記支持構造に磁気的に固定するように機能する、一対の強磁性把持用磁極片と；上記扇状展開用および把持用磁極片の各対における一方の磁極片を同じ極性に磁化し、各対における他方の磁極片を反対の極性を有するように磁化するために切替可能な、オンオフ切替可能な磁石構成と、を含む磁性シート扇状展開・把持装置が提供される。上記磁性シート扇状展開・把持装置は、（ｉ）上記一対の扇状展開用磁極片が積層体の縁に近接して対向して配置され、かつ磁石構成がオン状態になると、積層体の少なくとも最も外側およびその下のシートの縁領域内にＮ極−Ｓ極磁界を誘起し、（ｉｉ）積層体の最も外側のシートとその下のシートとの間に反発力を生じさせ、最も外側のシートを上記扇状展開用磁極片の長手方向延出部に沿って積層体から扇状に広げ（分離し）、（ｉｉｉ）最も外側のシートを積層体の上方の空中に停止している上記把持用磁極片の当接面と接触するように付勢し、それにより、最も外側のシートを上記装置に磁気的に固定させる、ように機能する。その後、上記扇状展開・把持装置が上記位置決め装置によって変位させられると、シートを積層体から完全に持ち上げることができる。
【００２９】
ＥＯＡＴ装置を、最も外側のシートを磁気的に扇状に広げるだけではなく、最も外側のシートの表面に接触し、このシートをＥＯＡＴに磁気的に固定するようにも構成することによって、磁性シートを扇状に広げる機能と把持する機能とが、コンパクトなレイアウトの１つの装置に有効に統合される。単一の設備として、スタンドアローンのシート扇状展開装置にかかるコストおよびメンテナンスを回避できる。さらに、磁気装置がロボットアームにアーム先端ツール（ＥＯＡＴ）として設けられる場合、装置の再配置または位置変えがはるかに簡単であり早くできる。さらに、ロボットアームが天井またはガントリに設置される場合、追加のフロアスペースを使わなくて済む。
【００３０】
好ましくは、オンオフ切替可能な磁石構成は、マグスウィッチ・テクノロジー・インコーポレイテッド（Magswitch Technology， Inc.）によって「Ｍ」シリーズおよび「ＡＲ」シリーズ（www.magswitch.com.au参照）として製造販売されているタイプまたはそれらのタイプと同様の１つまたは複数の切替可能な永久磁石ユニットを利用する。
【００３１】
このような切替可能な磁石ユニットは、ハウジング軸の周りに積み重ねられ特殊用途のハウジングの円筒形空洞内部に相対回転可能に収容された、２つの円筒形の直径方向に分極された希土類永久磁石を含む。後者はそれ自体が磁気活性材料永久磁石のためのＮおよびＳ受動強磁性材料磁極拡張構成要素となるように設計される。ハウジングはさらに、以下に好適な実施形態の文脈において述べるように、異なる形状の追加の磁極（拡張）片、すなわち扇状展開用および把持用磁極片の切替可能な磁石ユニットへの取付けを可能にするように成形される。さらなる詳細については、マグスウィッチのウェブサイトおよび／またはマグスウィッチグループ各社のこれまでの特許文献、特に国際公開第０１／４３１４７Ａ１号、米国特許第６，７０７，３６０Ｂ号、および米国特許第７，０１２，４９８Ｂ号を参照されたい。それらの内容を簡略な相互参照により本明細書中に援用する。
【００３２】
好適な形態において、オンオフ切替可能な磁石構成は、装置の扇状展開機能および把持機能の両方のための磁界の源となる１つの磁石ユニットを含む。その場合、扇状展開用および把持（または取付）用磁極片は、強磁性鋼からなる一対のＬ字形磁極片によって提供され得、磁石がオン状態である（すなわち、外部磁界が存在する）ときに、一方のＬ字形磁極片が、切替可能な磁石ユニットに固定されて当該磁石ユニットと相互作用してＮ極拡張要素となり、別の（同一の）Ｌ字形磁極片がＳ極拡張要素となることが有利である。Ｌ
字形磁極片は、使用時に、装置がシートの積層体の隣の動作位置にあると、Ｌ字状磁極片の腕が特別な向きに配置されるように、（磁石ユニットで）キャリヤ構造に固定される。積層体が水平に積み重ねられたシートを含む場合は、シート縁が水平に延び、積層体の側面が垂直になる。したがって、この場合、動作位置は、Ｌ字形磁極片の一方の腕が概ね垂直方向に、積層体の側（面）に平行に延びる、すなわち、磁束を積層体の最上部に近いシートの縁の部分に向けるための扇状展開用磁極片となるように規定する。そして、扇状展開用磁極片の腕と直交して延びているかまたは直交する向きからわずかな角度だけずれて延びていることが好ましい他方の腕が把持用磁極片となる。
【００３３】
代替的な実施形態において、オンオフ切替可能な磁石構成は、装置のシート扇状展開機能および把持機能の制御を向上させ、別々に行うために、所望の場合にはそれぞれ単独で動作可能な２つの上記マグスウィッチユニットを含んでいてもよい。当然ながら、扇状展開用および把持用磁石ユニットの双方を同時にオンおよびオフに切替えるために、適切なドライブトレーンがＥＯＡＴに設けられてもよい。
【００３４】
特に好適な形態において、変位装置はロボットアームであり、扇状展開・把持装置は、ロボットアームに装着されるアーム先端ツーリングである。
【００３５】
ここで、本発明の好適な実施形態を、添付の図面を参照しながら、単に例示の目的で説明する。本発明の追加の特徴および好適な態様も以下の説明から得られ得る。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】図１は、上方位置決め装置に装着された本発明の一実施形態に係る扇状展開・把持装置をＥＯＡＴとして含む、強磁性シート材取扱いステーションの概略図である。
【図２ａ】図２ａは、図１のステーションにおいて使用可能な、本発明の磁気式扇状展開・把持装置の第１の実施形態の分解斜視図であり、磁力オン状態の当該装置の磁気ユニットを概略的に示している。
【図２ｂ】図２ｂは、図２ａに示した磁気装置が完全に組み立てられた斜視図であるが、オフ状態の当該装置の磁気ユニットを概略的に示している。
【図３ａ】図３ａは、図１のステーションにおいて使用可能な、本発明の磁気式扇状展開・把持装置の第２の実施形態の部分分解斜視図である。
【図３ｂ】図３ｂは、図３ａに示した磁気装置が完全に組み立てられた斜視図である。
【図４】図４は、最も上側のシートが取り出されるシート材の積層体の側方において当該積層体の隣に位置する図２ａの磁気装置を示す。
【図５ａ】図５ａは、図２および図４（但し図３ａおよび図３ｂも同様）の扇状展開・把持装置の動作形態を説明するための簡略化された概略図であり、強磁性シートの積層体に隣接する図４の装置の磁極拡張部材のうちの１つの概略部分側面図を示す（よって、装置のその他の構成要素が省略されている）。
【図５ｂ】図５ｂは、図２および図４（但し図３ａおよび図３ｂも同様）の扇状展開・把持装置の動作形態を説明するための簡略化された概略図であり、図４の磁気装置の（扇状展開用）磁極拡張磁極片と、上記積層体中のシートとの概略平面図を示す。
【図５ｃ】図５ｃは、図２および図４（但し図３ａおよび図３ｂも同様）の扇状展開・把持装置の動作形態を説明するための簡略化された概略図であり、図５ａと同様の概略図であるが、磁極拡張部材の扇状展開部からのシート内の磁界によって誘起された時期反発力によりシート縁が分離し（扇状に広がり）始めている図である。
【図５ｄ】図５ｄは、図２および図４（但し図３ａおよび図３ｂも同様）の扇状展開・把持装置の動作形態を説明するための簡略化された概略図であり、図５ａおよび図５ｃと同様の概略図であって、一番上のシートが図４の磁気装置の磁極拡張部材の把持部に係合している図である。
【図６】図６は、図１のシート分離・持上げ装置用の、本発明による磁気式扇状展開・把持装置の第３の、２つの磁石ユニットの実施形態の側面図であり、金属シートの積層体の扇状に広げられたシートを概略的に示している。
【図７】図７は、図６に示した磁気装置の斜視図である。
【図８】図８は、本発明による磁気式扇状展開・把持装置の別の２つの磁石の実施形態の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
本明細書中、「上」、「下」、「左」、「右」、「長手方向の」、「垂直方向の」、「側」、「一番上の」、「一番下の」などの用語、ならびに、相対的な向きおよび相対的な位置決めを表すその他の用語は、添付の図面との関連において、かつ、各種の構成部品および特徴の相対的な配置および相互作用の正しい理解を容易にするために用いられる。当業者には、このような用語の使用がそれらに関連する特徴を特に限定するものではないことが容易に認識されるであろう。
【００３８】
図１は、強磁性材料シートまたはパネル３をそのようなシート３が基本的に平行な水平面上に積み重ねられた積層体４から取り出すために用いられるシート材取扱いステーション２の一部を概略的に示す。シート３は、必ずしも平面状であるとは限らず、シートの１つまたは２つの延在方向において湾曲していてもよく、車体パネルシートのような形態学的にもっと複雑なものであってもよいが、水平に積み重ねられる。
【００３９】
取扱いステーション２は、上方（overhead）ガントリビーム６に沿って線形移動するように支えられたキャリッジユニット５と、キャリッジユニット４に適切に支持され、関節でつなげられた多肢・多軸ロボットアーム８と、ロボットアーム８の末端の自由端における連結ユニット９とを含む。連結ユニット９は、当技術分野で公知のように、図示はしないがロボット工学およびオートメーションという関連技術において知られている連結部品を用いてモジュラーＥＯＡＴ１０が着脱可能に装着されるように工夫されている。制御線および電源線は、明瞭化のために省略した。
【００４０】
ロボットアーム４は、キャリッジユニット５から懸架されて図示されているが、これもやはり周知であるように、床（架台）上に設置されていてもよい。ロボットアーム４の上方ガントリ６からの懸架は、シート積層体４の近傍の工場フロアスペースを必要としないため、積層体を置き、個々のシート３を取り出し、それらを機械加工、成形、他の部品への組付けなどのためのワークステーションへ搬送するシートメタル取扱いステーション２における操作の柔軟性が高まるという利点を有する。
【００４１】
ステーション２で利用される本発明によるＥＯＡＴ１０、１００、２００、および３００の種々の実施形態を、図２ａ／図２ｂ、図３ａ／図３ｂ、図４、および図６〜図８に示す。本発明の種々の実施形態によるＥＯＡＴ１０、１００、２００、および３００は、積層体４からの個々のシート３のばらし（de-stacking）を支援する磁性シート扇状展開装置（または機能的構成）１２を主に含むが、最上位シート把持装置（または機能的構成）１４も組み込んでいる。この装置は、以下に詳細に説明するように、積み重ねられたシート３の残りから最初に「扇状に広げて引き離される（fanned away）」積層体４の一番上のシート３の扇状に広げられた縁付近の上面を磁気的に掴むことを可能にして、当該シートの積層体４からの取り出しを支援する。
【００４２】
取扱いステーション２が、ガントリビームに支持された各キャリッジユニットから懸架された多数のロボットアームを有し、そしてロボットアームのそれぞれが末端に同一のＥＯＡＴ１０を搭載していることで、最上位のシートを扇状に広げて掴む操作を連動して行うために四辺形のシートの積層体の４辺のそれぞれに別々のＥＡＴＯを配置することが可能であり、それによって、磁気的に懸架されたシートを、当該最上位のシートの各縁領域
をそのすぐ下のシートから「剥離するのではない（un-peeling）」方法で、それゆえ、ＥＯＡＴを積層体から離れる方向へ持ち上げると同時に最も上側の２つの積み重ねられたシート間の付着張力を断ち切ることを容易にすることによって、積層体から持ち上げることができる構成が考えられる。
【００４３】
次にまず図２ａ、図２ｂ、図３ａ、および図３ｂに注目すると、これらの図面は、本発明によるＥＯＡＴ１０および１００という機能的かつ構造的に概ね類似した２つの実施形態を示している。したがって、第１の実施形態における構成要素および部品を識別する２桁の参照番号を、１００の方においては３桁の参照番号に拡張して、機能的に類似した構成要素および部品を識別している。またそれゆえ、図２ａおよび図２ｂに存在しかつこれらの図面を参照して説明される構成要素と類似の機能およびレイアウトを有する構成要素および部品であって図３ａおよび図３ｂに図示されてはいるが必ずしも参照されているとは限らないものについては、詳細な説明を省略する。
【００４４】
ＥＯＡＴ１０および１００はそれぞれ、基本的に、オンオフ切替可能な永久磁石ユニット２０、１２０と、ＥＯＡＴ１０、１００をロボットアーム８の連結ユニット９の適切に構成された支持構成要素に着脱可能に固定することができる装着または支持構造（図２においてはねじが切られた装着孔２３を有する支持リング２２、図３においては締結ボルト用の種々の貫通孔を有する支持板１２２）と、受動強磁性材料からなり、以下に説明するように磁界ガイドを提供するために永久磁石ユニット２０、１２０に装着された、同一形状同一構成の２つの磁極拡張部材（磁気回路においては磁極片とも呼ばれる）４０、１４０とを含む。
【００４５】
図示した実施形態におけるオンオフ切替可能な永久磁石ユニット２０、１２０は、米国コロラド州のマグスウィッチ・テクノロジー・インコーポレイテッド（Magswitch Technology Inc.）によって製造販売されているＡＲまたはＭタイプの切替可能な磁気ユニットである。
【００４６】
本目的のためには、磁石ユニット２０および１２０を、円筒形の貫通孔を有する立方体形状のハウジングブロック２４、１２４を含むものであって、該貫通孔内に、変位不可能な円筒形の直径方向に磁化された双極子永久磁石と、この固定磁石上に貫通孔の長手方向軸周りに回転可能なように重ねられた円筒形の直径方向に磁化された双極子永久磁石（同等の磁性規格）とが収納されたものとして説明すれば十分である。上記双極子磁石は希土類磁石である。
【００４７】
ハウジングブロック２４、１２４は強磁性材料からなり、磁気的に分離された２つの側壁部３０および３２を有するように構成されている。よって、側壁部３０および３２は、上記ユニット２０、１２０の円筒形磁石のアクティブなＮ極およびＳ極のための一体の受動磁極拡張部材３０および３２を規定する。これらの一体の受動極３０および３２（図３ａ／図３ｂの実施形態にも存在するが見えない）は、以下に説明するように、永久磁石が切り替えられてユニット２０、１２０がオン状態になると、永久磁石から出てハウジングブロック２４、１２４の自由端軸方向端面２６において規定されるユニット２０および１２０の有効（working）エアギャップへ向かう磁束（および磁力線）／ユニット２０および１２０の有効エアギャップから発して永久磁石で終わる磁束（および磁力線）を受け入れて案内する／通す働きをする。
【００４８】
上記磁石のうちの回転可能な方は、ハウジングブロック２４、１２４の後端にフランジ状に取り付けられた（flanged）中間作動モジュール２７、１２７を介して、リングマウント２２／プレートマウント１２２に装着されたステップアクチュエータまたはモータ２８、１２８に連結される。ステップモータ２８、１２８は、上記回転可能な永久磁石を、
ユニット２０、１２０のオン・オフ状態間、すなわち、磁石ユニット２０、１２０がユニット２０、１２０の有効エアギャップに外部磁界を発生させるオン状態と、２つの円筒形磁石の磁界がハウジングブロック２２、１２２内に閉じ込められるオフ状態との間で、制御しながら回転させるための十分なトルクを与えるような寸法に設定されている。
【００４９】
オン切替え状態は、両方の円筒形双極子磁石のＮ極およびＳ極が、「整列」（すなわち、積み重ねの軸に沿って見ると重なり合っている）しており、それに応じて、ハウジングブロック２４、１２４における、ユニット２０、１２０の一体の受動磁極拡張部材となる、それぞれに対向する各側壁部３０および３２をＮ極およびＳ極に磁化する（図２ａにおいてハウジングブロック２４のＮ極に磁化された側およびＳ極に磁化された側を識別することによって概略的に示唆されているように）ように位置決めされていることを特徴とする。オフ切替え状態は、円筒形磁石がオン位置から１８０°回転して逆向きになり、すなわち、一方の磁石のＮ極が他方の磁石のＳ極と整列し、前者のＳ極が後者のＮ極と整列し、それによって、有効エアギャップ２６において「引き出す（tapping）」ことのできる磁界が発生せず、側壁部３０および３２がＮ極Ｓ極に磁化されていない（図２ｂにおいてＮ極およびＳ極の表示が無いことによって概略的に示唆されているように）ことを特徴とする。
【００５０】
このようなユニット２０および１２０の具体的な構成要素や基本動作に関するさらなる技術的詳細については、
http://magswitch.com.au/technical-information/に掲載され、そこで入手可能である文献「MIS Operations and Design Guidelines -110636, revision date August 2013」、米国特許第６，７０７，３６３号および第７，０１２，４９５号、ならびにマグスウィッチ・テクノロジー・ワールドワイズ・プロプライエタリー・リミテッド（Magswitch Technology Worldwise Pty Ltd）に譲渡された国際公開第２０１０１３５７８８Ａ１号を参照するべきであり、その内容を相互参照により本明細書中に援用する。
【００５１】
上記の受動強磁性材料からなる磁極拡張部材４０および１４０のような交換可能な「外付けの」受動磁極拡張磁極片または構成要素が着脱可能に取り付られるように構成済みのハウジングブロック２４、１２４を有することから、ＡＲタイプの磁石ユニット２０および１２０を使用することが好ましい。これは図２ａから最もよく分かるであろう。適切な装着手段を提供するために、ハウジングブロック２４（同様にハウジングブロック１２４も）の、ユニット２０、１２０の両側の「一体の」受動磁極拡張部材となる２つの側壁部３０および３２に、位置決め用止まり穴３４とねじが切られた締結孔３５とが設けられる。これらは、以下に詳細に説明するＥＯＡＴ１０、１００の磁性シート積層体を扇状に広げて最も上側のシートを把持する機能を提供する外付けの（それゆえ追加的な）磁極拡張部材４０および１４０を固定するために使用される位置決めピン３６および１３６と締結ボルト３７および１３７とを受け入れ、位置決めし、固定する働きをする。
【００５２】
図２ａ、図２ｂ、および図４に示した実施形態において、磁極拡張部材４０はそれぞれ、より長くより細い第１の脚部４２と、より短いがより幅が広くずんぐりした第２の脚部４４とを有する全く同じ（平面視）Ｌ字形状の強磁性板からなり、上記脚部４２および４４の、一点に集まる（converging）側縁４３および４５は、互いに直交して延び、それらの接合部分において９０°の隅ではなくほぼ三角形の窪み４６を規定している。
【００５３】
図４から分かるように、ずんぐりした脚部４４は、平面視において、当該脚部がギャップ無しでかつ磁束を伝導するように固定された断面四辺形のハウジングブロック２４の側面を完全に覆うような寸法および形状であり、それによって、縁４３がユニット２０のエアギャップ２６から少しはみ出して位置することになる。板４０をハウジングブロック２８の外側に固定するための位置決めピン３６用および締結ボルト３７用の貫通穴４７およ
び４８の存在を図２ａに示す。
【００５４】
これに対して、磁極拡張部材４０の第１の脚部４２は、第２の脚部１４１から垂直に突出し、実質的に、ハウジングブロック２４の末端面（エアギャップ２６）から指のように突き出ている。なお、Ｌ字形磁極拡張部材４０は、指のような第１の脚部４２が、その外縁４７がハウジングブロック２４の外面とほぼ面一である状態で、ユニット２０の長手方向軸とほぼ平行に突き出るようにハウジングブロック２４に装着される。
【００５５】
図３ａおよび図３ｂに示した実施形態において、外付けの磁極拡張部材１４０も、短い方の脚部１４２と長い方の脚部１４４と有する概ねＬ字形の強磁性材料からなる板である。しかしながら、磁極板１４０の平面視における外形寸法は、図２ａ、図２ｂ、および図４に示した磁極板４０よりも実質的に大きく、位置決めピン１３６および締結ボルト１３７のそれぞれのための締結用および位置決め用の穴１３４および１３５の位置は、同じ相対的全体配置を維持しながら、Ｌ字形磁極部材１４０が図２ａに示した向きとは異なる向きで切替可能な磁石ユニット１２０に装着されるように、変更されている。また、締結穴は、短い方の脚部１４４の範囲内に完全に位置しているのではなく、ユニット１２０のハウジングブロック１２４の側面の面積に匹敵する大きさの面積を有する脚部１４２および１４４間の移行領域１４８に位置しており、長い方の脚部１４２がユニット１２０の長手方向軸に対して約４５°傾けられるように配置されている。
【００５６】
なお、図３ｂから、特に、短い方のＬ字状脚部１４４の内縁１４５が、長い方のＬ字状脚部１４２の内縁１４３と９０°を超える角度をなし、これらの縁が接合部分において鋭いコーナーを規定していることが分かる。最後に、図３ａから最もよく分かるように、２つの磁極拡張部材１４０における長い方のＬ字状脚部１４２の内縁１４３に当接板１５０が平頭ねじ１４９によって装着される。当接板１５０は、それが装着されない場合には磁極板１４０の長い方のＬ字状脚部１４２の幅細のウエブによって提供されることになる有効磁束透過面積を拡大するという目的に役立つ。
【００５７】
以下の記述に拘束されるものではないが、図３ａおよび図３ｂの実施形態による磁極拡張部材１４０の大きさおよび配置は、以下に説明するようにＥＯＡＴ１００のシートを扇状に広げる機能と最も外側のシートを把持する機能との両方を実行する際に、改善された外部磁気回路を提供すると考えられる。
【００５８】
なお、図２〜図４の実施形態の両方において、磁極拡張部材（磁極片とも呼ばれる）４０、１４０が一体状であることにより、長い方と短い方の両方のＬ字状脚部４２、１４２および４４、１４４が、単一の切替可能な永久磁石ユニット２０、１２０によって発生する磁界のための磁束経路を提供し、ユニット２０、１２０の２つの円筒形永久希土類磁石のそれぞれのＮ極およびＳ極を拡張するために磁気抵抗の低い経路を有効に提供する。このようにして、磁気ユニット２０、１２０に磁気的に結合された一対のＬ字形磁極拡張部材４０、１４０が、各磁極拡張部材４０、１４０の異なる位置において別々の磁気機能、つまり、２つのＬ字状脚部４２、１４２および４４、１４４においてそれぞれ実現される、シートを扇状に広げる能力とシートを掴む（または磁気結合する）機能とを提供する。
【００５９】
ここで、ＥＯＡＴ１０および１００の動作形態について、図５ａ〜図５ｄの簡単化された概略図を主に参照して説明する。図５ａ〜図５ｄは、図２および図４（但し、図３ａおよび図３ｂも同様である）の扇状展開・把持装置の動作形態を説明するための、図４に示した装置を概略的に示す簡単化された部分図である。
【００６０】
図５ａは、強磁性シートの積層体に隣接する図４に示したＥＯＡＴの磁極拡張部材のうちの一方の概略部分側面図である（よって、装置のその他の構成要素は省略されている）
。図５ｂは、図４の磁気装置の（扇状展開用）磁極拡張磁極片と積層体４中の１枚のシート３との間の磁気相互作用の概略平面図を示す。図５ｃは、図５ａと同様のさらなる概略図であるが、磁極拡張部材４０の扇状展開部４２からのシート３内の磁界によって誘起された磁気反発力によりシート縁が分離し（扇状に広がり）始めている。図５ｄは、図５ａによる積層体４の概略図であるが、一番上のシート３が、図４の磁気装置の切替可能な永久磁石ユニット（図示せず）に固定された磁極拡張部材４０の把持部４４に係合している。
【００６１】
切替可能な永久磁石ユニット２０（１２０）は、オン切替え状態において、強磁性材料を磁化するための外部磁界を提供し、ＥＯＡＴ１０（１００）がシートの積層体４（図４および図５ａによる）から、最も上にあるシート３を、まず初めに積層体４の最も上側の数枚のシートのシート縁を扇状に広げ（図５ｃ参照）、続いてそれらのシート３のうちの一番上のシートを磁気的に把持する（図５ｄ参照）ことによって、積層体４におけるすぐ下のシートによって干渉されることなく、または、すぐ下のシートを磁気的にクランプすることなく、分離することを可能にする。このため、装置１０（１００）は、積層体４から１枚のシート３（すなわち、一番上のシート）をピックアップし、続いて当該シートをさらなる加工のために積層体４から離れる方向へ移送するように設計されている。
【００６２】
ユニット２０（１２０）によって発生する磁界は、高い耐摩耗性と高い透磁性とを備えた均一な厚さの適切な鋼板材料からなる、一対の互いに逆向きに磁化可能（または分極可能）な磁極拡張部材４０（１４０）を介して、積層体４の最も上側の数枚のシートにおいて利用可能にされ、それらのシート中に伝達される。
【００６３】
ガントリに懸架されたロボットアーム８（図１）は、扇状展開・把持装置１０（１００）の操作を可能にし、該装置を空間において、図４に示したように、各磁極拡張部材４０（１４０）をそれらのＬ字状腕部４２，４４（１４２，１４４）が積層体４の横側面に対して特定の空間的配置にある状態で位置決めすることができるような向きに配置するように考案されている。この位置、つまり動作位置（図５ａ〜図５ｄも参照）は、磁極拡張部材４０（１４０）の第２の（短い方の）腕部４４（１４４）が、その水平な縁４５（１４５）をシート３の積層体４の最も上にあるシート３の上面３’の上方に近接させて（すなわち、空中に停止して）位置決めされ、最も上側のシート３に面平行に延在すること、および、第１の長い方のアーム４２（１４２）が、各シート３の水平な縁３’’に対向して位置し、長い方の第１の腕部４２（１４２）の垂直に延びる縁４３（１４３）と積層体４の側面との間に小さいエアギャップＡＧを維持していることによって、特徴付けられる。
【００６４】
磁石ユニット２０（図５ａ〜図５ｄには図示せず）の作動によって、２つの磁極拡張部材４０が反対極性に分極し、それにより、積層体４の一番上のシート３の縁領域３’が磁気的に誘起され、扇状に広がってその下のシート３から離れた後、Ｌ字形磁極拡張部材４０の第２の腕部４４の下向きの縁４５に磁気的に吸引され、磁気的に固定されて静止した状態になり、それにより、当該把持されたシート３を積層体４から切り離して搬送することが可能になる。当業者には、積層体４から連続するシートを分離し（磁気的に扇状に広げることによって）、個別に磁気的に把持し、持ち上げて別の場所へ移すために、１つの一体化されたＥＯＡＴ／装置１０，１００を用いることは、別体の専用のシート扇状展開装置と専用のシートリフタ構成とを用いるシステムと比較すると、フロアスペースと設備の使用効率をより良くすることが認識されるであろう。
【００６５】
第１の動作ステップにおいて（図４および図５ａ参照）、ロボットアーム８（図示せず）は、磁気装置１０を、ユニット２０のハウジングブロック２８に外付けされた磁極拡張部材４０がシート３の積層体４の上縁に近接するように位置決めする。図５ａは、明瞭化のために、積層体の上位の各シートの隣に配置された一方の磁極拡張板４０を単独で拡大
して示す。Ｌ字形磁極拡張板４０の、垂直な向きに配置された第１の脚部４２は、積層体４の一番上の各シート３の水平方向に延びる縁３’’に接近している。Ｌ字形磁極拡張板４０の、水平方向に延びる第２の脚部４４は、積層体４の一番上の１枚のシート３の上面３’を部分的に覆って当該上面３’に平行に延びている。
【００６６】
切替可能な磁石ユニット（図示せず）を回転させることにより、磁極拡張板４０にそれぞれＮ磁極性およびＳ磁極性が誘起される。図５ａに示した磁極拡張板４０はＳ極性が誘起されている。磁極拡張部材４０の高い透磁性により、磁界ＢがエアギャップＡＧの向こう側の一番上の各シート３の縁３’’に向けられる。これが磁気回路を閉じるための最も磁気抵抗の低い経路であるためである。これにより、縁領域に反対極性（すなわち、隣接する磁極部材とは反対の極性）が誘起され、それゆえ、積み重ねられたシート３において垂直方向に積み重ねられた一連のＮ極が生じる。強磁性材料シート３同士は非常に小さいエアギャップまたは潤滑油ギャップ（比較的高い磁気抵抗を有する）によって分離されているため、磁束ＭＦは、１枚１枚のシート３を横方向に通過し、Ｎ極性を有する他方の磁極拡張部材に正対する縁部３’’に生成された局所的なＳ極に至る（図５ｂ参照）。
【００６７】
図５ａおよび図５ｂに示すように、これにより、Ｓ極とＮ極とがそれぞれ直接に重なり合うように垂直方向に積み重ねられた一連の棒磁石が有効に形成される。シート３中の誘起磁束ＭＦが積み重ねられた隣接シート３間に反発力Ｆを発生させるだけの強さを有するように、磁極拡張部材４０と積み重ねられたシート３の縁３’’との間のギャップＡＧは小さく、磁石（図示しないが、Ｎ極に分極された磁極拡張板４０とＳ極に分極された磁極拡張板４０との間に位置する）の極性軸Ｐは上記縁３’’に平行である。図５ｃに概略的に示すように、磁気反発（力ベクトルＦ）は、一番上の各シート３の縁部３’’を離れさせる。したがって、一番上の各シート３は、扇状に広がるように分離し、最も上にあるシート３が磁極拡張板４０の第２の腕部４４の水平面４５に向かって移動する。
【００６８】
最も上側の１枚のシート３が縁４５の水平面に向かって起き上がると、磁極拡張板４０の腕部４４のＳ極と当該一番上のシート３との間の磁界Ｂの磁束密度が増加する。この一番上のシート３が水平な脚部４４にさらに近付くと、磁界Ｂによって発生する吸引力が、磁気反発力Ｆに取って代わる。これにより、上記一番上のシート３と上から２番目のシート３との間隔は、その他の扇状に広げられたシート３の間隔と比較して大きくなる。当業者には、磁極拡張板４０における水平な腕部４４の水平な縁４５と第１の脚部４２の垂直な縁４３との間の接合部分における切欠き４６が、上記一番上のシート３が水平な腕４４に引き寄せられて接触するときにこのシート３の縁３’’を収容する働きをすることが理解されるであろう。
【００６９】
図５ｄを参照して、上記最も上側のシート３の面３’が水平な脚部４４に接触すると、この吸引したシート３を通して２つの磁極拡張部材４０間に強力な磁気回路が生じる。この強力な回路は、磁極拡張板４０の垂直な脚部４２から磁束を分流させて取り除く。そして今度は、残りのシート３（図５ｂ参照）の縁領域３’’内の誘起磁束ＭＦが大幅に減少する。したがって、積み重ねられたシート３間の反発力Ｆが低下し、扇状に広げられていた各シート３（図５ｃ参照）が簡単に崩れて元の積み重ねられた配置に戻る。上方の脚部４４において増加した磁束Ｂは、上記一番上の１枚のシート３をロボットアーム（図示せず）によって完全に持ち上げて別の場所へ移すことができるように、磁石ユニット２０の定格がこの目的のために十分であれば、当該シート３をしっかりと保持（すなわち、把持）する。磁極拡張板４０からシート３を外すには、磁石ユニット２０（図示せず）を作動停止するだけで、誘起磁束Ｂが消滅（collapse）し、吸引力は無視できるほどになる。
【００７０】
図６〜図８は、ＥＯＡＴ（磁気装置）３００が図１〜図４を参照しながら説明した磁気ユニットと同一の構成の２つの磁石ユニット３２０を有する、さらなる２つの類似した実
施形態を示す。図６および図７に係る図示した実施形態においては、一方の切替可能な磁気ユニット３２０だけが、ＥＯＡＴユニット３００をロボットアーム（図示せず）における連結ユニットに固定することができる、図３ａおよび図３ｂに示したものと同様のプレートマウント３２２の形態の装着部材を含んでいる。他方の実施形態、つまり図８においては、連結ユニット全体が省略されている。当業者には当然ながら、非鉄金属または磁化不可能な鋼からなり得るこのような装着構成要素を、図８に示した切替可能な磁石ユニット３２０自体かまたは磁極拡張板もしくは構造３４０かのいずれかに装着することができることが理解されるであろう。
【００７１】
図８の実施形態においては、２つの平行に延びるＬ字形側板３６２を有する基本的にＬ字形のクレードル３６０を含む支持構造が設けられる。側板３６２は、非強磁性材料からなり、当該側板３６２の２つの直交する腕部３６８および３７０の末端近傍にそれぞれ位置するウエブ部３６４および３６６を通じて互いに離間されて接続される。上記支持構造は、２つの切替可能な磁石ユニット３２０を腕部３６８および３７０のそれぞれに１つずつ支持するために設けられる。磁石ユニット３２０の下端面は、強磁性シート３の取付けまたはそれらとの磁気相互作用のためにユニット３２０の双極子有効エアギャップ３２６を提供（かつ、図２ａ／図２ｂを参照しながら説明したように、ユニット３２０のハウジングブロックのＮ極およびＳ極に分極可能な側壁部の一部を形成）し、腕部３６８および３７０の内側の縁と面一になる。
【００７２】
一見したところでは、Ｌ字形側板３６２が、図２〜図４の実施形態を参照しながら説明したように、外付けの（または追加的な）磁極拡張部材となるように見えるかもしれないが、そうではない。むしろ、Ｌ字形クレードル構造３６０は、２つの磁石ユニット３２０のそれぞれの末端のエアギャップ面３２６の互いの相対的な空間的配置を、それらが互いに直交して延びるように、固定する働きをする。この実施形態においては、ユニット３２０が（磁界を放出する）オン状態になると、磁石ユニット３２０の一方が、前述の扇状に広げる機能を可能にし、他方の磁石ユニット３２０が、その有効エアギャップ面３２６において、下方のシート３から扇状に広げて引き離された最も上にあるシート３を磁気的に把持し固定する働きをする。
【００７３】
これに対して、図７の実施形態では、当業者は、図３の実施形態の磁極拡張板１４０と比較すると、２つの平行な離間されたＬ字形板部材３４０の形状および構成の類似性に気付くであろう。この実施形態においては、１つの切替可能な磁石ユニットを有することによってＥＯＡＴ３００の扇状に広げる機能と把持する機能との両方のための磁束源が提供されるのではなく、前述のものと同一の２つのユニット３２０および３２０’が用いられる。当該２つのユニットのうちの１つ（３２０’）は、磁石ユニット３２０および３２０’を挟む強磁性材料からなる磁極拡張部材３４０の長い方の腕３４２の末端付近に位置し、１つ（３２０）は短い方の腕３４４の末端付近に位置する。この実施形態では、扇状展開用の磁極拡張腕３４２が板部材３４０の短い方のＬ字状脚であり、長い方（上方）のＬ字状脚部３４４がその位置の切替可能な磁気ユニット３２０’と共に把持機能を提供することに気付くかもしれない。
【００７４】
なお、ＥＯＡＴ３００において磁石ユニット３２０および３２０’が比較的大きく遠く離れており、離れているそれぞれの切替可能な磁石ユニット３２０および３２０’においてそれぞれのステッパアクチュエータ３２８によって扇状に広げる能力と把持する能力とを個々に作動させるため、磁気回路は、磁石ユニット３２０および３２０’のごく近傍とＬ字形板部材３４０の腕３４２および３４４の隣接領域とにおいて優先的に発生することになり、そのため、１枚のシートまたはシートの積層体に近接または当接した場合に形成される磁気回路の一部を形成するＥＯＡＴ３００の強磁性構成要素の幾何学的形状の変化によってだけではなく、異なる定格の切替可能な磁石ユニット３２０および３２０’を、
２つのユニット３２０および３２０’のそれぞれの有効エアギャップ３２６における、またはその付近の、磁界発生強度および磁束密度の観点から選択することによっても、扇状に広げる機能と把持する機能とのより良好な調節を達成することが可能である。
【００７５】
よって、当業者には、扇状に広げる機能と把持する機能とをそれぞれ実行するために別々に磁界を生成するための２つ（以上）の磁石ユニット３２０および３２０’が組み込まれた磁気装置（ＥＯＡＴ）３００の実施形態はそれぞれ、図２〜図５を参照しながら説明したＬ字形磁極拡張部材を有していなくてもよいことが認識されるであろう。その代わりに、磁石ユニット３２０および３２０’は、扇状に広げて持ち上げる動作を実行するために、各ユニット３２０の有効エアギャップにおける極性軸がシート１２に直交して延在している限り、非磁性または強磁性材料からなるＬ字形の支持体もしくはキャリヤ構造によって支持されることが可能である。
【００７６】
一体化されたシート扇状展開および持上げ装置により得られる利益および利点は、当業者には容易に明らかになるであろう。上記の特定の実施形態は、本発明の範囲および利用可能性を例示するものにすぎない。当業者であれば、広範な発明概念の趣旨および範囲を逸脱することなく、多くの他の変形形態および変更形態に容易に気付くであろう。
【図１】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図４】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図５ｃ】
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【図５ｄ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年5月29日(2017.5.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
しかしながら、最も上のシートメタルパネルをその次のシートメタルパネルからばらす（des-tacking）ことの上記の問題、すなわち、積み重ねられたシート状強磁性パネル間の付着張力（adhesive tension）にどのように対処するか、が残ったままである。素人であれば、積み重ねられた強磁性材料製シート間の付着力を克服するために適切な定格の磁石、すなわち十分な「引き付け（pulling）」力を有する磁石を提供しようとして、このような目的に必要となる典型的には強い磁界におけるシート／パネルの材料磁気特性と厚さとの関数である強磁性シート材の磁気飽和が、実際には、最も外側のシートのみを取り出すことを可能にするのではなく、積み重ねられたシートを互いに磁気的にクランプすることにつながるということを理解できないと思われる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
結果として、基本的に水平に積み重ねられたシートの積層体から最も上側のシートを垂直方向に取り出し、持ち上げるために磁気グリッパ（持上げ装置）が使用される強磁性シート材取扱いステーションには、上記のタイプの別個のシート扇状展開ステーションを用いる。このような磁気式扇状展開装置は、ばらし作業を支援するために、積み重ねられたシートの隣に配置される。事実、これは、２０１０年にミシガン州（MI）エルクトン（Elkton）（米国）にあるタワー・オートモーティブ社（Tower Automotive）の工場で採用された手法である。この工場では、シートメタルに係合させるための多数の分散した磁石を含む磁気式ＥＯＡＴ持上げユニットの他に、従来のシート扇状展開ステーションが用いられている（https://www.magnetics.com/downloads/pdf/IMITower.pd. f）。
［００１９ａ］
特許文献ＤＤ１４５０１１号には、複数の扇状展開用磁石を含む、組み合わされた扇状
展開・把持装置が示されている。扇状展開用磁石は、共通のキャリヤ体に関節でつながれ、キャリヤ体には、吸着カップ機構として示されたシート把持構造も支持される。ただし、吸着カップ機構は、当該ドイツ文献において、永久磁石構造に取り替えることが可能であるとも記載されている。しかしながら、永久磁石構造についてはそれ以上の記載がない。このような構成は、ロボットアームに装着された場合にＥＯＡＴとして用いることができる。
［００１９ｂ］
ロシア特許文献ＳＵ‘７７９２４７号には、ケーブルから懸架可能なＬ字形のハウジング構成要素に扇状に広げるとともに持ち上げる能力が組み込まれた磁気式持上げ装置が記載されている。Ｌ字形のハウジングは、装置の使用時に垂直な向きに配置されることから垂直ハウジング部と呼ばれる脚部を含む。磁気式扇状展開ユニットとなる１つまたは２つの垂直方向に離間された電磁石が垂直ハウジング部に収容される。Ｌ字形ハウジングは、扇状に広げる機能を実行する際に金属板の積層体の側面に沿って電磁石を位置決めすることを可能にする以上の機能を有していない。さらに、機械式分離機プランジャと該分離機プランジャを引込み位置と浸漬位置との間で移動させるアクチュエータとして用いられる電磁石とが、垂直ハウジング部に収納される。上記装置は、分離機プランジャが、扇状に広げる過程において最も上側のシートとそのすぐ下のシートとの間の適切な分離を確実にすることを必要とする。関連して、最初に扇状に広げる際に、装置のＬ字形ハウジングが同時に持ち上げられることが記載されており、これは、磁気的に扇状に広げる過程が開始される前に、装置が、Ｌ字形ハウジングの水平ハウジング部を積層体上に置いた状態で静止することを意味している。分離機プランジャは、水平ハウジング部に対してその内部に収納された別体の保持用電磁石によって固定されると、水平ハウジング部に対して一番上のシートを「くさび留め」するためにも用いられ、それによって、押さえ（hold-down body）が掴みの強化に役立つ。分離されたシートは、装置によって移送のために保持される。ここで、シートは、扇状に広げて掴む工程が行われた後に全ての電磁石がオフに切り替えられた場合は、水平ハウジング部と分離機プランジャとの間にクランプされている。
［００１９ｃ］
米国特許第４，４６５，４１５号には、中央に穴を有する最も上側のシートメタルをばらして把持するために用いられ得るシート扇状展開・持上げ装置が開示されている。この扇状展開装置は、積み重ねられた環状のシートを扇状に広げるために通電される電磁式扇状展開用磁石が埋め込まれたマンドリルを中央に備える。さらに加えて、上記装置は、一対の直径方向に位置する「付着装置（adhesion devices）」（真空装置または電磁装置であり得る）を、浸漬マンドレルの外側かつ上に備える。これらの磁石は全て、クレーンまたは同様の持上げ器具、例えばロボットアームに取付可能な持上げ構造に搭載される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
従来のシート扇状展開ステーション、機器、および装置の上記の不十分な点を鑑みて、本発明の１つの目的は、シートメタル構成要素をばらすのに役立ち、かつ、先行技術において提供されるステーション／施設（installations）よりもコンパクトな磁気式扇状展開構成または装置を利用可能にすることである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
別の目的は、磁気式ＥＯＡＴに用いられ得る磁気式扇状展開装置を提供することである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
これらの目的を達成しようとする上で、１つの態様において、本発明は、その一般的な具体化された形態において、強磁性シート材の積層体から最も外側のシートを扇状に広げて引き離す際に用いられるシート扇状展開装置であって
・アーム先端ツール（ＥＯＡＴ）としての上記キャリヤを、ＥＯＡＴを強磁性シートの積層体の側面に隣接する動作位置と強磁性シートの積層体から離れた遠方位置との間で移動させて位置決めするように構成されたロボットアームに取り付けるためのマウントを有するキャリヤ構造と、
・キャリヤ構造によって支持され、少なくとも１つのオンオフ切替可能な磁石と該切替可能な磁石によって反対極性に磁化可能な一対の扇状展開用磁極部材とを含む磁気式扇状展開構成であって、上記扇状展開用磁極部材が、離間されており、ＥＯＡＴが動作位置にあるときに、積層体の上記側面に対向し、寸法的に、積層体の少なくとも最も外側のシートとその下のシートとの厚さを含む長さにわたって延在するように構成されており、上記切替可能な磁石が、最も外側のシートとそのすぐ下のシートとの縁領域の重なり合う部分内に同じ向きの磁界が上記扇状展開用磁極片によって誘起され、当該誘起磁界に直交する方向に、最も外側のシートの縁領域を磁気反発によってその下のシートから持ち上げて引き離そうとする反発力が生成されるオン状態に切替可能である、磁気式扇状展開構成と、を含み、任意ではあるが好ましくは、
・キャリヤ構造に支持され、扇状に広げられた最も外側のシートの面に接触し、このシートをＥＯＡＴに固定し、ＥＯＡＴがその動作位置から変位するとこのシートを上記シートの積層体から取り出すように構成されたシート把持構成と、を含むシート扇状展開装置を提供する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
本発明によると、磁気式扇状展開装置がロボットアーム先端ツール（またはツーリング）に直接統合され、それにより、適切なシート把持装置もまた、このようなＥＯＡＴの好適な実施形態に統合される。
【手続補正７】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
強磁性シート材の積層体から最も外側のシート材を磁気的に取り出し（unstacking）磁気的に把持するための磁性シート扇状展開・把持装置であって、
前記扇状展開・把持装置（１０；１００）を強磁性シート（３）の積層体（４）の横側面に位置合わせするように構成された位置決め装置（８）に前記扇状展開・把持装置（１０；１００）を着脱可能に固定するための継ぎ手を有する支持構造（２２；１２２）と、
前記支持構造（２２；１２２）に搭載された一対の強磁性扇状展開用磁極拡張部材（４２；１４２）であって、各扇状展開用磁極拡張部材（４２；１４２）が、前記シート（３）の積層体（４）の前記側面と対向関係になったときに少なくともいくつかの最も上側の積み重ねられたシートにわたるのに十分な長手方向延出部（longitudinal extension）を有する、一対の強磁性扇状展開用磁極拡張部材と、
前記支持構造（２２；１２２）に搭載された一対の強磁性把持用磁極拡張部材（４４；１４４）であって、各把持用磁極拡張部材（４４；１４４）が、前記扇状展開用磁極拡張部材（２２；１２２）の前記長手方向延出部に対して傾けられ、シート縁を超えて延びかつ前記シート（３）の面の一部にわたるのに十分な長さを有する当接面（４５；１４５）を有し、前記当接面（４５；１４５）が、前記強磁性シートの積層体（４）の前記最も外側のシート（３）を受け取り磁気的に固定するように機能する、一対の強磁性把持用磁極拡張部材と、
少なくとも１つのオンオフ切替可能な永久磁石ユニット（２０；１２０）を含み、前記扇状展開用および把持用磁極拡張部材（４２；１４２；４４；１４４）の各対における前記磁極拡張部材の一方を同じ極性に磁化し、前記各対における前記磁極拡張部材の他方を反対極性を有するように磁化するためのオンオフ切替可能な磁石構成と、を含み、
前記磁石構成（２０；１２０）をオン位置に切り替え、前記一対の扇状展開用磁極拡張部材（４２；１４２）を前記積み重ねられたシートの前記側面における前記シート縁に近接して対向させることによって、（ｉ）前記積層体（４）の少なくとも前記最も外側およびその下のシート（３）の縁領域内にＮ−Ｓ磁界が誘起され、（ｉｉ）前記シート（３）間に、前記扇状展開用磁極拡張部材（４２；１４２）の前記長手方向延出部に沿って前記最も外側のシートを前記積層体（４）から扇状に広げて前記その下のシート（３）から引き離そうとする反発力が生じ、（ｉｉｉ）前記最も外側のシート（３）が前記把持用磁極拡張部材（４４；１４４）に向けて付勢され、そこで、前記最も外側のシート（３）が前記把持用磁極拡張部材（４４；１４４）の前記当接面（４５；１４５）に接触して前記最も外側のシート（３）が前記扇状展開・把持装置に磁気的に固定される、ように機能する、磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項２】
前記オンオフ切替可能な磁石構成（２０；１２０）が、前記装置の扇状展開および把持機能をそれぞれ単独でまたは互いに同期させて選択可能であるように、２つのオンオフ切替可能な磁石ユニット（３２０）を含み、前記磁石ユニット（３２０）の一方が前記把持用磁極拡張部材（３４４）を磁化するためのものであり、前記磁石ユニット（３２０）の他方が前記扇状展開用磁極拡張部材（３４２）を磁化するためのものである、請求項１に記載の磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項３】
前記オンオフ切替可能な磁石構成（２０；１２０）が、前記把持用磁極拡張部材（４４；１４４）および扇状展開用磁極拡張部材（４２；１４２）のそれぞれの対を含む一対の磁極拡張部材（４０；１４０）を反対極性に磁化させるように構成された１つのオンオフ切替可能な磁石ユニット（２０；１２０）を含む、請求項１に記載の磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項４】
前記把持用磁極拡張部材（４４；１４４）の一方と前記扇状展開用磁極拡張部材（４２；１４２）の一方とが一体に形成され、前記前記把持用磁極拡張部材（４４；１４４）の
他方と前記扇状展開用磁極拡張部材（４２；１４２）の他方とが一体に形成され、前記２つの一体の磁極拡張部材（４０；１４０）が、互いに磁気的に分離されており、前記切替可能な磁石ユニット（２０；１２０）によって反対極性に分極されるように構成された、請求項１または２に記載の磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項５】
前記一対の把持用磁極拡張部材（４４；１４４）と前記一対の扇状展開用磁極拡張部材（４２；１４２）とが互いに一体に形成された、請求項１から４のうちのいずれか一項に記載の磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項６】
前記把持用および扇状展開用磁極拡張部材が、２つのＬ字形強磁性金属板（４０；１４０）によって提供される、請求項５に記載の磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項７】
前記支持構造（２２；１２２）が、前記切替可能な磁石ユニット（２０；１２０）に取り付けられるかまたはその一部を形成する、請求項２から６のうちのいずれか一項に記載の磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項８】
前記支持構造が、前記切替可能な磁石ユニット（２０；３２０）のハウジングブロック（２４；３２４）に固定された板状（３２２）またはリング状（２２）の構造を含み、前記扇状展開用および把持用磁極拡張部材（４２；１４２；４４；１４４）が、前記ハウジングブロック（２４；３２４）に着脱可能に固定された、請求項２から６のうちのいずれか一項に記載の磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項９】
ロボットアーム（８）のアーム先端ツール（ＥＯＡＴ）（１０；１００；３００）である、請求項１から８のうちのいずれか一項に記載の磁性シート扇状展開・把持装置。
【請求項１０】
位置決め装置（５，６，８）と、請求項１から９のうちのいずれか一項に記載の磁性シート扇状展開・把持装置（１０；１００；３００）とを含む、磁性シート材ばらし機（de-stacker）。
【請求項１１】
前記位置決め装置が、上方ガントリ（５，６）に装着されたロボットアーム（８）である、請求項１５に記載のばらし機。
【国際調査報告】
2018510790.tif 000016
2018510790.tif 000017
2018510790.tif 000018