(57)【要約】いくつかの実施形態では、ドローンによって捕捉されたオーディオ信号から、ドローンの推進システム・セットによって発されるノイズのモデルを使ってノイズを削減する（たとえばオーディオ信号からドローンのノイズ・シグネチャーを打ち消す）ための方法、装置およびコンピュータ・プログラムにおいて、前記推進システム・セットは一つまたは複数の推進システムを含み、各推進システムは電気モーターを含み、前記ノイズ削減は、前記推進システム・セットの各電気モーターに供給される瞬時電圧を示す電圧データに応答して実行される。他のいくつかの実施形態では、少なくとも一つの推進システムに対応するノイズ信号のデータベースに基づいて少なくとも一つのドローンのノイズ・シグネチャーを決定することによってノイズ・モデルを生成し、該ノイズ・モデルに基づいてオーディオ信号におけるドローンのノイズ・シグネチャーを打ち消すための方法、装置およびコンピュータ・プログラム。
2018510369.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一つの推進システムおよび少なくとも一つのマイクロフォンに対応するノイズ信号のデータベースに基づいて、推進システム・セットを有する少なくとも一つのドローンのノイズ・シグネチャーを決定することによることを含め、前記推進システム・セットに供給される電圧の関数としてのノイズ・モデルを生成する段階と；
前記ノイズ・モデルに基づいてオーディオ信号における前記ドローンの前記ノイズ・シグネチャーを打ち消す段階とを含む、
方法。
【請求項２】
ノイズ・モデルを生成する前記段階が：
ノイズ信号のデータベースを記録する段階であって、前記ノイズ信号のそれぞれは、少なくとも一つの電気モーターおよび該電気モーターに結合された少なくとも一つのプロペラによって、該電気モーターに電圧が供給されている間に発されるノイズを表わし、それぞれの前記電気モーターに対応するノイズ信号は、一組の電圧のうちの各電圧（V）が前記電気モーターに供給されている間に発されるノイズを表わすノイズ信号を含み、前記一組の電圧はある電圧範囲にわたる、段階と；
前記ノイズのパラメトリック・モデルをVの関数として生成する段階とを含む、
請求項１記載の方法。
【請求項３】
マイクロフォン・アレイ・ビームフォーミングおよび風雑音削減の段階をさらに含む、請求項１記載の方法。
【請求項４】
前記ノイズ打ち消しは前記ドローン機上で行なわれ、その結果、さらなる処理のためにリモート位置に送信されるクリーンなマイクロフォン・フィードを生じる、請求項１記載の方法。
【請求項５】
前記ノイズ打ち消しは、リモート位置において、前記ドローンから前記リモート位置に送信された電圧情報を使って行なわれる、請求項１記載の方法。
【請求項６】
前記ドローンから送信される一つのチャネルが汚れたマイクロフォン・フィード・チャネルと指定され、前記ドローンから送信されるもう一つのチャネルが、各ドローン推進システムに関係した電圧フィードのそれぞれのための多重化されたデジタル信号を含むよう指定される、請求項５記載の方法。
【請求項７】
前記リモート位置は、複数のドローンからのノイズを打ち消すためにデータを総合する、請求項５記載の方法。
【請求項８】
前記ドローンから前記リモート位置に、無線の同期された手順において情報が送信し返される、請求項５、６、７のうちいずれか一項記載の方法。
【請求項９】
前記無線の同期された手順が複数の経路について繰り返され、カメラ・ベースの追跡システムまたは全地球測位衛星追跡システムを使って前記複数のドローンの相対位置を推定することによることを含め時間整列方式が実装される、請求項８記載の方法。
【請求項１０】
前記ドローンまたは複数のドローンが、動き追跡に基づいて動的に再構成設定され、反射ターゲットを使って追跡される、請求項９記載の方法。
【請求項１１】
柔軟なサラウンド・マイクロフォン・アレイが作り出される、請求項８、９、１０のうちいずれか一項記載の方法。
【請求項１２】
カメラおよび俳優を意識するダイアログ記録が用いられて、カメラのパン／ズーム／視野情報をドローンの追跡と組み合わせて、映画、テレビジョンまたはマルチメディア・セットでダイアログを記録するために、カメラ・ビュー錐台の外で位置を記録することを最適化する、請求項８、９、１０のうちいずれか一項記載の方法。
【請求項１３】
前記推進システム・セットの各推進システムは、少なくとも一つの電気モーターおよび少なくとも一つのプロペラを有する、請求項１記載の方法。
【請求項１４】
請求項１３または１〜７のうちいずれか一項記載の方法を実行するための命令が記憶されている、非一時的な媒体であるコンピュータ可読媒体を有するコンピュータ・プログラム・プロダクト。
【請求項１５】
少なくとも一つのプロセッサと；
コンピュータ・プログラムが記憶されている、非一時的な媒体である少なくとも一つのメモリとを有する装置であって、前記コンピュータ・プログラムをもつ前記少なくとも一つのメモリは、前記少なくとも一つのプロセッサを用いて、当該装置に、少なくとも：
少なくとも一つの推進システムおよび少なくとも一つのマイクロフォンに対応するノイズ信号のデータベースに基づいて少なくとも一つのドローンのノイズ・シグネチャーを決定することによってノイズ・モデルを生成する段階と；
前記ノイズ・モデルに基づいてオーディオ信号における前記ドローンの前記ノイズ・シグネチャーを打ち消す段階とを実行させるよう構成されている、装置。
【請求項１６】
前記推進システムが少なくとも一つの電気モーターおよび少なくとも一つのプロペラを有する、請求項１５記載の装置。
【請求項１７】
少なくとも一つのユーザー設備（user  equipment）において使うための装置（apparatus）であって：
当該装置に少なくとも、
少なくとも一つの推進システムおよび少なくとも一つのマイクロフォンに対応するノイズ信号のデータベースに基づいて少なくとも一つのドローンのノイズ・シグネチャーを決定することによってノイズ・モデルを生成する段階と；
前記ノイズ・モデルに基づいてオーディオ信号における前記ドローンの前記ノイズ・シグネチャーを打ち消す段階とを実行させるよう適応された回路を有する、
装置。
【請求項１８】
前記推進システムが少なくとも一つの電気モーターおよび少なくとも一つのプロペラを有する、請求項１５記載の装置。
【請求項１９】
推進システム・セットおよびマイクロフォン・セットを有するドローンによって捕捉されるオーディオに対するノイズ削減を実行する方法であって、前記推進システム・セットは少なくとも一つの推進システムを含み、各推進システムは電気モーターを含み、前記マイクロフォン・セットは少なくとも一つのマイクロフォンを含み、当該方法は：
（ａ）前記推進システム・セットの各電気モーターに供給される瞬時電圧を示す電圧データを提供する段階と；
（ｂ）前記電圧データに応答して、モデル化されたノイズを使って、前記ドローンの前記マイクロフォン・セットによって捕捉されたオーディオ信号に対するノイズ削減を実行する段階であって、前記モデル化されたノイズは、前記推進システム・セットの各モーターに供給される瞬時電圧の関数としての前記推進システムによって発されるノイズのモデルによって決定される、段階とを含む、
方法。
【請求項２０】
段階（ａ）は：
前記電圧データを示す少なくとも一つの信号を処理システムにおいて受領する段階と；
前記少なくとも一つの信号をパースして前記電圧データを識別する段階とを含む、
請求項１９記載の方法。
【請求項２１】
前記マイクロフォン・セットによって捕捉されたオーディオ・コンテンツおよび推進システム・ノイズを示す送信されたオーディオ信号と、前記電圧データを示す送信された推進電圧信号とを処理システムにおいて受信する段階をも含み、段階（ｂ）は：
前記処理システムにおいて、前記モデル化されたノイズおよび前記電圧データを使って、前記推進システム・ノイズの少なくとも一部を打ち消すよう前記オーディオ信号に対してノイズ削減を実行する段階を含む、
請求項１９記載の方法。
【請求項２２】
前記送信されたオーディオ信号がマルチチャネル信号であり、前記推進電圧信号は前記マルチチャネル信号の一つのチャネルであり、前記マルチチャネル信号の少なくとも一つの他のチャネルは前記オーディオ・コンテンツおよび前記推進システム・ノイズを示す、請求項２１記載の方法。
【請求項２３】
前記電圧データが前記ドローンのサブシステムによって生成され、段階（ｂ）は前記ドローンの別のサブシステムによって実行され、それによりノイズ削減されたオーディオ信号を生成し、
前記ノイズ削減されたオーディオ信号をリモートに位置する受信器に送信する段階をも含む、
請求項１９記載の方法。
【請求項２４】
電気モーターを含む少なくとも一つのドローン推進システムによって発されるノイズを前記電気モーターに供給される電圧の関数として示すノイズ・データを提供する段階と；
前記ノイズ・データに応答して前記ノイズのモデルを生成する段階とも含む、
請求項１９、２０、２１、２２、２３のうちいずれか一項記載の方法。
【請求項２５】
（ｃ）電気モーターを含む少なくとも一つのドローン推進システムによって発されるノイズを前記電気モーターに供給される電圧の関数として示すノイズ信号を記録する段階と；
（ｄ）前記ノイズ信号に応答して前記ノイズのモデルを生成する段階であって、前記ノイズのモデルは、前記ドローン推進システムの前記電気モーターに供給される電圧の関数として各ドローン推進システムによって発されるノイズを示すパラメトリック・モデルである、段階とも含む、
請求項１９、２０、２１、２２、２３のうちいずれか一項記載の方法。
【請求項２６】
段階（ｄ）において生成される前記パラメトリック・モデルは、前記ノイズ信号の各ノイズ信号のパラメトリック・モデルを含み、前記ノイズ信号の各ノイズ信号のモデルの調和スペクトル成分を示す、請求項２５記載の方法。
【請求項２７】
前記ノイズ信号の各ノイズ信号の前記パラメトリック・モデルは、前記ノイズ信号の各ノイズ信号の非調和スペクトル成分の表現をも含む、請求項２６記載の方法。
【請求項２８】
ドローンによって捕捉されたオーディオ・コンテンツに対してノイズ削減を実行するよう構成されたノイズ削減システムであって、前記ドローンは推進システム・セットおよびマイクロフォン・セットを有し、前記推進システム・セットは少なくとも一つの推進システムを含み、各推進システムは電気モーターを含み、前記マイクロフォン・セットは少なくとも一つのマイクロフォンを含み、当該ノイズ削減システムは：
前記推進システム・セットの各モーターに供給される瞬時電圧の関数としての前記推進システム・セットによって発されるノイズのモデルを適用して、前記推進システム・セットの各電気モーターに供給される瞬時電圧を示す電圧データに応答してノイズ削減制御データを生成するよう結合され、構成されたノイズ・モデル・サブシステムと；
前記ノイズ削減制御データに応答して、前記ドローンによって捕捉された前記オーディオ・コンテンツを示すオーディオ・データに対してノイズ削減を実行し、それにより前記オーディオ・コンテンツの、ドローン推進システム・ノイズが少なくとも部分的に打ち消されたバージョンを示す、ノイズ削減されたオーディオ信号を生成するよう結合され、構成されたノイズ削減サブシステムとを有する、
ノイズ削減システム。
【請求項２９】
前記電圧データを示す少なくとも一つの信号を受領するよう結合され、前記少なくとも一つの信号をパースして前記電圧データを識別するよう構成されている処理サブシステムを含む、
請求項２８記載のノイズ削減システム。
【請求項３０】
前記ドローンから送信された少なくとも一つの信号を受領するよう結合され、構成された処理サブシステムを含んでおり、前記少なくとも一つの信号は、前記オーディオ・コンテンツおよび前記電圧データを示し、前記処理サブシステムは、前記少なくとも一つの信号をパースして前記電圧データを識別するよう構成されている、
請求項２８記載のノイズ削減システム。
【請求項３１】
前記ドローンから送信された前記少なくとも一つの信号がマルチチャネル信号であり、前記マルチチャネル信号の一つのチャネルは前記電圧データを示し、前記マルチチャネル信号の少なくとも一つの他のチャネルは前記オーディオ・コンテンツを示す、請求項３０記載のノイズ削減システム。
【請求項３２】
当該ノイズ削減システムは前記ドローンのサブシステムであり、前記推進システム・セットは前記電圧データを当該ノイズ削減システムに呈するよう結合され、構成されている、請求項２８記載のノイズ削減システム。
【請求項３３】
前記ノイズ削減されたオーディオ信号をリモートに位置する受信器に送信するよう結合され、構成された送信システムをも含む、
請求項３２記載のノイズ削減システム。
【請求項３４】
前記ノイズのモデルは：
電気モーターを含む少なくとも一つのドローン推進システムによって発されるノイズを前記電気モーターに供給される電圧の関数として示すノイズ信号を記録する段階と；
前記ノイズ信号に応答して前記ノイズのモデルを生成する段階であって、前記ノイズのモデルは、前記ドローン推進システムの前記電気モーターに供給される電圧の関数として各ドローン推進システムによって発されるノイズを示すパラメトリック・モデルである、段階とを実行することによって生成されたものである、
請求項２８、２９、３０、３１、３２、３３のうちいずれか一項記載のノイズ削減システム。
【請求項３５】
前記パラメトリック・モデルは、前記ノイズ信号の各ノイズ信号のパラメトリック・モデルを含み、前記ノイズ信号の各ノイズ信号のモデルの調和スペクトル成分を示す、請求項３４記載のノイズ削減システム。
【請求項３６】
前記ノイズ信号の各ノイズ信号の前記パラメトリック・モデルは、前記ノイズ信号の各ノイズ信号の非調和スペクトル成分の表現をも含む、請求項３５記載のノイズ削減システム。
【請求項３７】
推進システム・セットおよびマイクロフォン・セットを有するドローンによって捕捉されるオーディオに対するノイズ削減を実行するよう処理システムをプログラムするためのコードが記憶されている、非一時的な媒体であるコンピュータ可読媒体であって、前記推進システム・セットは少なくとも一つの推進システムを含み、各推進システムは電気モーターを含み、前記マイクロフォン・セットは少なくとも一つのマイクロフォンを含み、ノイズ削減の実行は：
（ａ）前記推進システム・セットの各電気モーターに供給される瞬時電圧を示す電圧データを提供する段階と；
（ｂ）前記電圧データに応答して、モデル化されたノイズを使って、前記ドローンの前記マイクロフォン・セットによって捕捉されたオーディオ信号に対するノイズ削減を実行する段階であって、前記モデル化されたノイズは、前記推進システム・セットの各モーターに供給される瞬時電圧の関数としての前記推進システムによって発されるノイズのモデルによって決定される、段階とを実行することによることを含む、
コンピュータ可読媒体。
【請求項３８】
コードが記憶されている、非一時的な媒体であるコンピュータ可読媒体であって、前記コードは、前記推進システム・セットの各モーターに供給される瞬時電圧の関数としての前記推進システム・セットによって発されるノイズのモデルを適用して、前記推進システム・セットの各電気モーターに供給される瞬時電圧を示す電圧データに応答してノイズ削減制御データを生成するよう処理システムをプログラムするためのものであり、前記ノイズ削減制御データは、ドローンによって捕捉されたオーディオ・コンテンツを示すオーディオ・データに対してノイズ削減を、ノイズ削減システムによって実行し、前記オーディオ・コンテンツの、ドローン推進システム・ノイズが少なくとも部分的に打ち消されたバージョンを示す、ノイズ削減されたオーディオ信号を生成することを制御するために有用である、コンピュータ可読媒体。
【請求項３９】
前記ノイズのモデルは：
電気モーターを含む少なくとも一つのドローン推進システムによって発されるノイズを前記電気モーターに供給される電圧の関数として示すノイズ信号を記録する段階と；
前記ノイズ信号に応答して前記ノイズのモデルを生成する段階であって、前記ノイズのモデルは、前記ドローン推進システムの前記電気モーターに供給される電圧の関数として各ドローン推進システムによって発されるノイズを示すパラメトリック・モデルである、段階とを実行することによって生成されたものである、
請求項３８記載のコンピュータ可読媒体。
【請求項４０】
前記パラメトリック・モデルは、前記ノイズ信号の各ノイズ信号のパラメトリック・モデルを含み、前記ノイズ信号の各ノイズ信号のモデルの調和スペクトル成分を示す、請求項３９記載のコンピュータ可読媒体。
【請求項４１】
前記ノイズ信号の各ノイズ信号の前記パラメトリック・モデルは、前記ノイズ信号の各ノイズ信号の非調和スペクトル成分の表現をも含む、請求項４０記載のコンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願への相互参照
本願は2015年1月20日に出願された米国仮特許出願第62/105,645号の優先権の利益を主張するものである。同出願の内容はここに参照によってその全体において組み込まれる。
【０００２】
開示の分野
本開示は、概括的には、ドローン推進システムによって発されるノイズのモデル化ならびに結果として得られるモデル化されたノイズを使って、ドローン上の一つまたは複数のマイクロフォンによって捕捉されたオーディオ信号に対してノイズ削減を実行することに関する。いくつかの実施形態は、ドローン推進システム（電気モーターを含む）によって発されるノイズをモーターに供給される電圧の関数としてモデル化することならびに結果として得られるモデル化されたノイズを使って、ドローン上の一つまたは複数のマイクロフォンによって捕捉されたオーディオ信号（たとえばそのような信号の録音されたバージョン）に対してノイズ削減を実行することに関する。
【背景技術】
【０００３】
ドローンおよび無人航空機（UAV:  unmanned  aerial  vehicle）または無人航空システム（UAS:  unmanned  aerial  system）［以下、まとめて「ドローン」と称される］を映画、テレビジョンの制作または他のマルチメディア・プロダクションにおいて使用することが広まりつつある。ある程度は、この使用増は、映画およびテレビジョン業界のための台本のある閉じたセットでの撮影の目的のためにドローンの運用を認めるという連邦航空局（Federal  Aviation  Administration）の近年の決定のために生じたものである。スポーツ・イベントの記録またはライブ・ストリーミングにおけるドローンの使用を認めるようFAAの規制の免除を申請することも可能であることがある。他国も、ドローンの使用の政府承認を要することがある。
【０００４】
ドローンは、ビデオを記録するために一般的に使われるが、オーディオを記録するためには、その推進システム（たとえばモーターおよびプロペラ）によって生成される高いノイズ・レベルのため、概して実用的ではない。多様なドローン・プラットフォームからオーディオを記録できれば、ダイアログ記録またはマルチチャネルの再構成設定可能なマイクロフォン・アレイのための改善された柔軟性を提供することができる。
【０００５】
ドローンは将来のいずれかの時点ではさまざまな小売店ならびに倉庫および工場フロアといった仕事場において用いられることがありうるとも考えられている。そのような環境では、ドローンは、無人航空機を制御するための音声コマンドを受け取る機能をもつことが必要とされることがありうる。たとえば、安全機能（たとえば緊急停止スイッチ）として音声コマンドが必要とされることがありうる。ドローンの推進システムによって生成される高いノイズ・レベルは、いかなる音声コマンドも埋没させてしまう可能性が高い。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】Y.  Ephraim  and  D.  Malah、“Speech  Enhancement  Using  a  Minimum  Mean-Square  Error  Short-Time  Spectral  Amplitude  Estimator,”  IEEE  Trans.  on  Acoustics,  Speech  and  Signal,  December  1984,  No.6,  Vol.ASSP-32,  pp.1109-1121
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
よって、オーディオ記録、ライブ・ストリーミング・イベントまたは他のオーディオ入力（単数または複数）の捕捉の際の、ドローンの推進システムから発し、搭載マイクロフォン・セット（たとえば一つの搭載マイクロフォン）によって捕捉されるノイズを低減する（たとえば打ち消す）ための方法、装置およびコンピュータ・システムが必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本稿に開示される例示的実施形態は、推進システム・セットおよびマイクロフォン・セットを有するドローンによって捕捉されるオーディオに対するノイズ削減を実行するための一つまたは複数の方法を記述する。推進システム・セットは、少なくとも一つの推進システムを含んでいてもよく、各推進システムは電気モーターを含み、マイクロフォン・セットは少なくとも一つのマイクロフォンを含む。本方法は：（ａ）推進システム・セットの各電気モーターに供給される瞬時電圧を示す電圧データを提供する段階と；（ｂ）電圧データに応答して、ドローンのマイクロフォン・セットによって捕捉されたオーディオ信号に対するノイズ削減を実行するためにモデル化されたノイズを使う段階であって、モデル化されたノイズは、推進システム・セットの各モーターに供給される瞬時電圧の関数としての推進システムによって発されるノイズのモデルによって決定される、段階とを含んでいてもよい。いくつかの例示的実施形態では、本方法は、電気モーターを含む少なくとも一つのドローン推進システムによって発されるノイズを電気モーターに供給される電圧の関数として示すノイズ・データを提供する（たとえば生成することおよび記録すること）段階と、前記ノイズ・データに応答してノイズのモデルを生成する段階とを含む。いくつかの例示的実施形態では、段階（ａ）は、電圧データを示す少なくとも一つの信号を処理システムにおいて受領する段階（たとえば、前記少なくとも一つの信号はドローンから処理システムに無線リンクを介して送信されたもの）と、前記少なくとも一つの信号をパースして電圧データを識別する段階とを含む。
【０００９】
典型的には、ドローンは、マイクロフォン・セットによって捕捉されたオーディオ信号（たとえば、関心対象オーディオおよび推進システム・ノイズを示すノイズのあるオーディオ信号）と、推進システム・セットの各モーターに供給される瞬時の電圧を示す電圧データを示す推進電圧信号とを送信するよう構成される（たとえば、リモートに位置された処理システムに送信するよう構成された無線送信サブシステムを含む）。処理システムは、推進電圧信号に応答して、所定のノイズ・モデルを使ってオーディオ信号に対するノイズ削減を実行するよう構成される。いくつかの例示的実施形態では、推進電圧信号は、オーディオ信号を示す少なくとも一つの他のチャネルを含むマルチチャネル信号の一つのチャネルである。
【００１０】
いくつかの例示的実施形態では、ドローンは、ノイズ削減サブシステムを含み、マイクロフォン・セットによって捕捉されたオーディオ信号を生成し、推進システム・セットの各モーターに瞬時に供給されている電圧を示す電圧データを生成する（そしてノイズ削減サブシステムに提供する）よう構成される。ノイズ削減サブシステムは、電圧データに応答して所定のノイズ・モデルを使ってオーディオ信号に対するノイズ削減を実行し、それによりノイズ削減されたオーディオ信号を生成するよう構成される。ドローンは、ノイズ削減されたオーディオ信号をリモートに位置する受信器に送信するよう構成される。
【００１１】
いくつかの例示的実施形態は、ノイズのパラメトリック・モデルを生成する。それは：（ａ）電気モーターを含む少なくとも一つのドローン推進システムによって発されるノイズ（たとえばモーターおよびプロペラのノイズ）を電気モーターに供給される電圧の関数として示すノイズ・データを提供する（たとえば生成することおよび記録すること）段階と、（ｂ）前記ノイズ・データに応答してノイズのパラメトリック・モデルを生成する段階であって、パラメトリック・モデルが各ドローン推進システムによって発されるノイズを、該ドローン推進システムの電気モーターに供給される電圧の関数として示すようにする段階とによることを含む。いくつかのそのような実施形態において、ノイズ・データは、少なくとも一つのドローン推進システム（モーターおよび少なくとも一つのプロペラを含む）からおよび典型的にはいくつかの異なるドローン推進システム（たとえば異なるモデル型のドローン推進システム）のそれぞれから発されるノイズを示す（たとえば該ノイズを示す記録されたデータベースである）。いくつかの実施形態では、ノイズ・データは、ドローン推進システムから発されるノイズ信号のセットを示す。ここで、前記ノイズ信号のそれぞれは、推進システムのモーターが一組の電圧（たとえばドローン動作の間にモーターを駆動するためにモーターに供給されうる電圧の全範囲にまたがる一組の電圧）のうちの異なる電圧によって駆動されている間に推進システムから発されるノイズを示し、前記ノイズ信号の少なくとも一つが、前記一組の電圧における各電圧に対応する。段階（ｂ）において生成されるパラメトリック・ノイズ・モデルは、各ノイズ信号のパラメトリック・モデルを含んでいてもよく、各ノイズ信号のモデルの調和スペクトル成分を（および任意的には非調和スペクトル成分の表現をも）示してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
付属の図面において、同様の参照符号は別々の図や以下の詳細な説明を通じて同一のまたは機能的に類似の要素を指す。付属の図面は本明細書に組み込まれ、その一部をなし、本稿に開示される例示的実施形態をさらに例解し、それらの実施形態のさまざまな原理および利点を説明するはたらきをする。
【図１】いくつかの例示的実施形態に基づく、ドローンの推進システム（たとえばモーターおよびプロペラ）から発するノイズをモデル化し、ドローンによって捕捉されるオーディオに対してノイズ削減を実行する（たとえば該ノイズを打ち消す）ためのシステムを示す図である。
【図１Ａ】いくつかの例示的実施形態に基づく、ドローンの推進システム（たとえばモーターおよびプロペラ）から発するノイズをモデル化し、ドローンによって捕捉されるオーディオに対してノイズ削減を実行する（たとえば該ノイズを打ち消す）ためのシステムを示す図である。
【図２】本発明のいくつかの例示的実施形態に基づく、ノイズをモデル化し、該ノイズを打ち消す方法のフローチャートである。
【図３】本稿に記載される例示的実施形態を実装するのに好適な例示的コンピュータ・システムの簡略化されたブロック図である。
【図４】例示的実施形態に基づく、オーディオを捕捉し、捕捉されたオーディオに対してノイズ削減を実行するよう構成されたドローンの簡略化されたブロック図である。  当業者は、図面における要素は簡明のために示されており、必ずしも縮尺どおりに描かれていないことを理解するであろう。たとえば、例示的実施形態の理解を改善するのを助けるために、図面における要素のいくつかの寸法は、他の要素に対して誇張されていることがある。
【００１３】
本装置および方法の構成要素は、適宜、図面における通常の記号によって表現されており、本発明の実施形態の理解に関連する個別的詳細のみを示している。これは本稿の恩恵をもつ当業者には容易に明白となるであろう詳細をもって本開示を埋没させないためである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
ドローンの少なくとも一つのドローン推進システム（たとえばすべてのドローン推進システム）のノイズ・シグネチャーを、前記推進システム（単数または複数）によって発され少なくとも一つのマイクロフォンによって捕捉されたノイズのデータベースに基づいて決定することによってノイズ・モデルを生成し、結果として得られるモデル化されたノイズを使って、ドローン上の一つまたは複数のマイクロフォンによって捕捉されるノイズのあるオーディオ信号（たとえばそのような信号の記録されたバージョン）に対するノイズ削減（たとえばノイズ打ち消し）を実行するための方法、装置およびコンピュータ・プログラムが開示される。典型的には、ノイズ・モデルは、ある電圧範囲の各電圧によって駆動されるドローンの各推進システムによって発されるノイズのモデルであるまたはそれを含む。ノイズ削減は、前記ノイズ・モデルを使って、ドローンの推進システム（単数または複数）のモーター（単数または複数）に供給される瞬時電圧（単数または複数）を示すデータに応答して実行される。いくつかの実施形態では、ノイズ削減は、ドローンによって捕捉されたノイズのあるオーディオ信号からの、ドローンの推進システム・ノイズ・シグネチャーの少なくとも実質的な打ち消しにつながる。
【００１５】
図１は、いくつかの例示的実施形態に基づく、ドローンの推進システム・セット（少なくとも一つの推進システムを含み、各推進システムはプロペラおよび供給される電圧に応答して該プロペラを駆動する電気モーターを含む）から発するノイズをモデル化し、結果として得られるモデル化されたノイズを使って、ドローンによって捕捉されるオーディオ信号から推進システム・ノイズを低減させる（たとえば打ち消す）ためのシステム（１００）の図である。典型的な実装では、ドローンの推進システム・セットは、四つの推進システム（図１では参照符号１、２、３、４によって同定されている）を含む。各推進システムは、ブラシレス・モーターであってもよいがその必要はない電気モーターと、該モーターに結合され、該モーターによって独立に駆動されるよう構成されたプロペラとを含む。ドローンは、マイクロフォン・セット９１（一つまたは複数のマイクロフォンを含む）および無線送信システム９２を実装する（含む）サブシステム９０（本稿では時にドローン・コントローラとも称される）をも含む。無線送信システム９２は、マイクロフォン・セット９１によって捕捉されたオーディオ信号と、推進システム・セットの各モーターに瞬時に供給されている電圧を示す少なくとも一つの推進電圧信号（たとえば図１において「電圧1..4」と同定されている信号）とを生成し、送信するよう結合され、構成される。いくつかの実施形態では、推進電圧信号は、オーディオ信号を示す少なくとも一つの他のチャネルを含むマルチチャネル信号の一つのチャネルである。
【００１６】
図１のシステム１００によって実装される技法は、ノイズ・モデル化を駆動するために（たとえば、推進システムのモーターに加えられるいくつかの異なる電圧のそれぞれに応答して各推進システムから発されるノイズのモデル化されたバージョンを含む、モデル化されたドローン推進システム・ノイズのデータベースを決定するために）ドローンの各推進システムに対応するリアルタイムの電力（印加電圧）プロファイルを用い、ドローンによって捕捉されドローンによって送信されるオーディオ信号からのドローン・ノイズ（モーターおよびプロペラのノイズ）の削減（部分的なまたは少なくとも実質的に完全な打ち消し）を用いる。
【００１７】
より具体的には、図１の処理システム１０１（これは図１のドローンの外部であり、典型的にはドローンからリモートに位置される）は、無線受信器１０２を含む。無線受信器１０２は、ドローンのドローン・コントローラ９０の無線送信システム９２に結合される（典型的にはリモートに結合される）。無線受信器１０２は、ドローンによって送信されたオーディオ信号およびそれぞれの前記推進電圧信号を受信するよう構成され、受信された信号をパースして：ドローンの推進システム・セットの各モーターに瞬時に供給されていた電圧を示す電圧データと；ドローンによって送信されたオーディオ信号を示すオーディオ信号とを同定するよう構成される。典型的には、オーディオ信号はドローンによって送信されるマルチチャネル信号の（一つまたは複数のチャネルの）チャネル・セットであり（よって該チャネル・セットは前記オーディオ・データを示す）、推進電圧信号は前記電圧データを示す前記マルチチャネル信号のもう一つのチャネルである。
【００１８】
本発明のさまざまな実装において、図１の処理システム１０１によって実行される処理は、ノイズ削減を受けるオーディオ信号を生成するドローン機上で、あるいはリモート・サーバーにおいて、あるいは別のドローン上で実行されることができる。処理がリモート・サーバーまたは別のドローンで無線で実行される展開シナリオでは、当業者は、無線受信器１０２がトランシーバー、ユニバーサル非同期受信器／送信器（UART:  universal  asynchronous  receiver/transmitter）または他の任意の電波周波数トランシーバーであることができることを理解するであろう。
【００１９】
さらに、無線受信器１０２は、システム１０１のノイズ削減サブシステム１０４に前記オーディオ・データを呈し、システム１０１のノイズ・モデル化サブシステム１０３に前記電圧データを呈するよう結合され、構成される。ノイズ・モデル化サブシステム１０３は、電圧範囲内の各電圧によって駆動されるドローンの各推進システムによって発されるノイズのモデルを実装する。いくつかの例示的実施形態では、ノイズ・モデル化サブシステム１０３は、ノイズ・モデルを実装するデータの非一時的な記憶を実装する有体な非一時的なメモリであってもよく、あるいは該メモリを含んでいてもよく、サブシステム１０３は無線受信器１０２によって呈される電圧データの各セットに応答してサブシステム１０４に制御データを呈するようにも構成される。そのような典型的な実装では、サブシステム１０３は、推進システムのモーターに加えられるいくつかの異なる電圧のそれぞれに応答して各推進システムから発されるノイズのモデル化されたバージョンを含む、モデル化されたドローン推進システム・ノイズのデータベースを記憶している。
【００２０】
いくつかの例示的実装では、サブシステム１０３は、モデル化されたドローン推進システム・ノイズ（対応するノイズ・モデルを実装する、電圧の関数としてのモデル化されたノイズ）を記憶している。データベースは、事前にプログラムされ、あるいは事前に記憶されることができ、ノイズが削減されるべき特定の推進システム・セットについての（電圧の関数としての）モデル化されたノイズを含む。ただし、特定の関心対象ドローン（その捕捉されたオーディオがノイズ削減を受けるべきであるところのもの）に含まれているもの以外の型の推進システムに関する、また関心対象ドローンに含まれている型の推進システムに関する、電圧の関数としてのモデル化されたノイズを含んでいてもよく、動作では、サブシステム１０３は、（関心対象ドローンの推進システムの一つについての）電圧データの各ストリームを、サブシステム１０３に記憶されているフル・データベースのモデル化されたノイズ・データのうちの対応するサブセットと相関付けるよう構成される（たとえば初期化される）。フル・データベースが関心対象ドローンの推進システム・セットに含まれない型の推進システムについての追加的なモデル化されたノイズ・データをも含んでいる場合、そのような追加的なモデル化されたノイズ・データは、関心対象ドローンによって捕捉されたオーディオに対するノイズ削減を実行するためには使われない。
【００２１】
動作において、サブシステム１０４は、電圧データに応答して（サブシステム１０３によって実装されるノイズ・モデルに従って）サブシステム１０３によって生成された制御データを使って、オーディオ・データに対してノイズ削減を実行する。より具体的には、ドローンの推進システム・セットの各モーターに供給される瞬時電圧を示す電圧データの各部分集合に応答して、サブシステム１０３は、オーディオ信号の対応するセグメントに対して（たとえば瞬時電圧（単数または複数）に応答して推進システム・セットの動作の間にドローンによって捕捉されるノイズのあるオーディオを示すオーディオ・データに対して）サブシステム１０４によって実行されるべきノイズ削減を示す制御データを（ノイズ・モデルに従って）生成し、（サブシステム１０４に）呈する。ノイズ削減の実行は、オーディオ信号の前記セグメントから推進システム・ノイズを削減し（たとえば打ち消し）、それによりクリーンなオーディオ・データ（たとえば、捕捉されたオーディオ信号のセグメントのノイズ削減されたバージョンを示すクリーンなオーディオ信号）を生成するためである。典型的には、ノイズ削減は、ノイズ・モデルに従って、（オーディオ・データによって示される）オーディオ・コンテンツから、推進システム・ノイズの調和（トーン様）成分を低減させる（部分的にまたは少なくとも実質的に完全に打ち消す）。任意的にはまた、ノイズ削減は、オーディオ・コンテンツから残留ノイズを低減させ（部分的にまたは少なくとも実質的に完全に打ち消し）（ここで、残留ノイズとは、推進システム・ノイズの非調和スペクトル成分のノイズ・モデルによって決定される表現である）、および／またはオーディオ・コンテンツから他のノイズを低減させる。
【００２２】
いくつかの実施形態では、ノイズ・モデルは次のように決定される。ノイズ・データが生成され、記録される。ここで、ノイズ・データは、電気モーターを含む少なくとも一つのドローン推進システムによって発されるノイズを、電気モーターに供給される電圧の関数として示す。ノイズ・データは、（関心対象のオーディオを捕捉するために使用されるドローン上で使うために考えられている推進システムの各型によって）発され、（オーディオを捕捉するために使用されるドローン上で使うために考えられている各型の）マイクロフォンもしくはマイクロフォン・セットによって捕捉される推進システム・ノイズを、（オーディオ捕捉の間に各推進システムの電気モーターに供給されると期待される電圧の範囲内の）電圧の関数として示す。ノイズ・データは、プログラムされたプロセッサ（たとえば処理システム１０１によって実装される）に提供され、プロセッサはノイズ・データに応答してノイズのモデルを生成する（たとえば後述する仕方で）。
【００２３】
典型的な実装では、図１のシステム１０１は、（サブシステム１０３に記憶されている）モデル化されたノイズのあらかじめ決定されたデータベースおよびノイズがモデル化されるドローンの各推進サブシステムに瞬時に供給されている電圧の（無線受信器１０２を介してサブシステム１０３に呈されるドローンからの電圧データによって示される）知識を使って、無線受信器１０２において（ドローンから）受信されたノイズのあるオーディオ信号からモデル化されたノイズを（サブシステム１０４において）除去する（たとえば、該ノイズのあるオーディオ信号からモデル化されたノイズを減算するまたは該ノイズのあるオーディオ信号に、モデル化されたノイズから決定された打ち消し信号を適用する）ことによって、ノイズ削減を達成する。いくつかの例示的実施形態では、図１のシステム１００によって実装される技法は、追加的なノイズ削減または打ち消し技法または装置を含むまたは用いることができる。そのような追加的なノイズ削減または打ち消し技法または装置の例は、マイクロフォン・アレイ・ビームフォーミング（およびマイクロフォン・アレイを実装するために用いられる二つ以上のドローンのセットの各ドローンからのノイズの打ち消し）または風雑音削減技法または装置を含む（ただしそれに限定されない）。
【００２４】
ドローン上の一つまたは複数のマイクロフォンによって捕捉されるノイズのあるオーディオ信号に対する（本発明の実施形態に基づく）ノイズ削減の実行は、ドローン（たとえば図４におけるように構成されるドローン）機上または（たとえば図１の実施形態におけるように）リモート位置で行なわれてもよい。前者の場合は、クリーンなマイクロフォン・フィードがドローンから送信される。いくつかの例示的実施形態では、ノイズ打ち消しは、いくつかのドローンからのノイズを打ち消すために、（いくつかのドローンの各ドローンの推進システム（単数または複数）によって発されるノイズの組み合わせまたは集合を示す）総合されたデータから帰結してもよい。
【００２５】
図１Ａは、本稿に開示される例示的実施形態に基づく、オーディオを捕捉し、捕捉されたオーディオに対してノイズ削減を実行するよう構成されたドローンのブロック図である。図１Ａのドローンは、下記の点のほかは、図１のシステム１００のドローンと同一である（図１の対応する要素と同一である図１Ａの各要素は図１と図１Ａで同一の参照符号によって同定されている）：
図１Ａのドローンのサブシステム１０１Ａは、サブシステム１０１Ａが無線受信器を欠いているほかは、図１の処理システム１０１と同一である；
図１Ａのドローンのサブシステム９０Ａは、サブシステム９０Ａが無線送信器を欠いており、サブシステム９０Ａが少なくとも一つの推進電圧信号（たとえば図１Ａで「電圧1..4」として同定されている信号）を生成するよう構成された推進電圧信号生成サブシステム９２Ａを含んでいることのほかは、図１のドローンのサブシステム９０と同一である。推進電圧信号は、ドローンの推進システム・セットの各モーターに瞬時に供給されている電圧を示す電圧データを示す。各推進電圧信号はサブシステム９２Ａからサブシステム１０３に供給され、サブシステム１０３はそれにより示される電圧データに応答して動作するよう構成される；
マイクロフォン・セット９１によって捕捉されたオーディオ信号はシステム９１からサブシステム１０４に供給される。サブシステム１０４はオーディオ信号によって示されるノイズのあるオーディオ・データに対してノイズ削減を実行するよう構成される。
【００２６】
図１Ａのドローンは典型的には図１Ａに示されない他の要素（たとえば筐体およびサブシステム１０４の出力を示すオーディオ信号を送信するよう構成された無線送信サブシステム）をも含む。
【００２７】
図４は、本稿に開示される例示的実施形態に基づく、オーディオを捕捉し、捕捉されたオーディオに対してノイズ削減を実行するよう構成されたドローンのブロック図である。図４のドローンは、推進システム・セット１９０（それぞれ電気モーターを含む一つまたは複数の推進システムを含む）、マイクロフォン・セット１９１（一つまたは複数のマイクロフォンを含む）、ノイズ削減サブシステム１９４および無線送信サブシステム１９５を、図のように結合されて、含んでおり、典型的には図４には示されない他の要素（たとえば筐体）も含んでいる。
【００２８】
推進システム・セット１９０は、推進システム・セットの各モーターに瞬時に供給されている電圧を示す電圧データを生成する（そしてサブシステム１９４に呈する）よう構成される。マイクロフォン・セット１９１は、捕捉されたオーディオ信号を示すオーディオ・データを生成する（そしてサブシステム１９４に呈する）よう構成される。捕捉されたオーディオ信号は、推進システム・セット１９０の動作の間に捕捉された関心対象オーディオを示す。サブシステム１９４はノイズ・モデル・サブシステム１９３およびノイズ打ち消しサブシステム１９３Ａを含む。サブシステム１９３は、電圧範囲内の各電圧によって駆動されるセット１９０の各推進システムによって発される（本発明のある実施形態に基づいてあらかじめ決定されている）ノイズのモデルを実装し、図１のサブシステム１０３のように構成されてもよい。
【００２９】
サブシステム１９３は、ノイズのモデル（「ノイズ・モデル」）を実装し、推進システム・セット１９０から受領される電圧データの各セットに応答して（前記ノイズ・モデルに基づく）制御データを生成する（そしてサブシステム１９４のサブシステム１９３Ａに呈する）よう構成される。動作では、サブシステム１９３Ａは、前記制御データを使って、マイクロフォン・セット１９１によって生成されたオーディオ・データに対してノイズ削減を実行する。より具体的には、推進システム・セット１９０の各モーターに供給される瞬時電圧を示す電圧データの各部分集合に応答して、サブシステム１９３は、捕捉されたオーディオ信号の対応するセグメントに対して（すなわち瞬時電圧（単数または複数）に応答して推進システム・セット１９０の動作の間に捕捉されるオーディオ・データに対して）サブシステム１９３Ａによって実行されるべきノイズ削減を決定する制御データを（ノイズ・モデルに従って）生成し、サブシステム１９３Ａに呈する。この制御データに応答して、サブシステム１９３Ａは、オーディオ信号の前記セグメントから推進システム・ノイズを削減し（少なくとも部分的に打ち消し）、それによりクリーンなオーディオ・データを生成する。制御データに応答してサブシステム１９３Ａによって生成されるクリーンなオーディオ・データは、捕捉されたオーディオ信号の対応する各セグメントのノイズ削減されたバージョンを示す。クリーンなオーディオ・データはサブシステム１９４から無線送信サブシステム１９５に呈される。
【００３０】
無線送信サブシステム１９５は、マイクロフォン・セット１９１によって捕捉されたオーディオ信号のノイズ削減されたバージョンを（サブシステム１９４において生成されたクリーンなオーディオ・データに応答して）生成し、オーディオ信号のノイズ削減されたバージョンを送信するよう結合され、構成される。
【００３１】
あるクラスの実施形態に基づくノイズ・モデル化は、以下の手順を含む。第一段階は、少なくとも一つのドローン推進システム（モーターおよび少なくとも一つのプロペラを含む）から、そして典型的にはいくつかの異なるドローン推進システム（すなわち、異なるモデル型のドローン推進システム）のそれぞれから発する、少なくとも一つのマイクロフォンへの、典型的にはいくつかの異なるマイクロフォン（すなわちドローンでの使用が考えられている異なるモデル型のマイクロフォン）のそれぞれへのノイズ信号（モーターおよびプロペラのノイズ）のデータベースを記録することである。好ましくは、ドローン推進システムおよび推進システムによって発される音を捕捉するマイクロフォンのそれぞれの組み合わせについて、（ドローン動作の間にモーターを駆動するためにドローン・モーターに供給されうる電圧の全範囲にまたがる）一組の電圧の各電圧によってドローン・モーターが駆動されている間にノイズ信号が記録される。それにより、組の各駆動電圧（V）について一つのノイズ信号が記録される。この第一の段階は、典型的には、たとえば無響室のような制御された音響環境において実施される。第二の段階は、関連する推進システムに供給される電圧の関数としての（たとえばドローン動作の間に推進システムのモーターに供給されうる電圧の全範囲内の電圧の関数としての）各記録されたノイズ信号（それぞれ特定の電圧によって駆動される異なるマイクロフォン／推進システム対に対応する）のパラメトリック・モデルを生成することであるまたはそれを含む。
【００３２】
たとえば、Mが正の整数であるとして、ドローン上に取り付け可能な、それぞれモーターおよび該モーターによって駆動されるプロペラを有するM個の推進システムの推進システム・セットと、該推進システム・セットの各推進システムによって発される音（ノイズと称される）を捕捉するためのマイクロフォン・セット（たとえば一つのマイクロフォン）とについて、（推進システム・セットの各モーターに供給される特定の電圧によって駆動される）推進システム・セットによって発され、マイクロフォン・セットによって捕捉されるノイズは、下記の式(1)のようになる。
【００３３】
N(v1,…,vM)＝Sum_props  Ni(vi)        (1)
式(1)において、ノイズNi(vi)は、前記セットのi番目の推進システムによって、そのモーターに供給されている電圧viによって駆動される間に発される音であり、和（sum）はセットの推進システム（propulsion  system）の全M個にわたる。このように、ノイズN(v1,…,vM)は、前記セットのM個の推進システムによって、セットのモーターが電圧viによって駆動されている（すなわちセットのi番目の推進システムのモーターが電圧viによって駆動される）間に発された捕捉された音の和である。典型的には、推進システム・セットの各モーターに供給される各電圧はその範囲にわたって変えられ、推進システム・セットのモーター（単数または複数）に供給される電圧の各組み合わせについてノイズ値N(v1,…,vM)が記録される。
【００３４】
典型的な実装では、電圧によって駆動される間にセットの推進システムによって発されるノイズをモデル化するために、式(2)に示される型のパラメトリック・モデルが（セットの各推進システムについて、かつそのような各推進システムのモーターに供給される各駆動電圧について）生成される。より具体的には、各パラメトリック・モデルは、電圧viによって駆動される間の、時間tの関数としての、セットのi番目の駆動システムによって発されるノイズNiの式(2)に示される型のモデルである。
【００３５】
Ni(vi,t)＝［Sum_k(gik*sin(2π(k＋1)*fi0*t＋θi)］＋ni(t)        (2)
式(2)において、周波数fi0は、電圧viによって駆動されるセットのi番目の推進システムによって発される音の調和成分のベース（または基本）周波数であり、位相θiはそのような音の位相であり、kはインデックスであり、その範囲は周波数2πfi0ないし2π(k＋1)fi0の範囲が括弧内の和が前記音の調和成分の周波数領域表現を特徴付けるのに十分であるように決定され、ni(t)は残留ノイズである。より具体的には、残留ノイズni(t)は、推進システムによって発される音の非調和スペクトル成分の表現である。いくつかの実装では、残留ノイズ項ni(t)はパラメトリック・モデルからは省略される。
【００３６】
式(2)に示されるようにモデル化された場合、（電圧viによって駆動される間の）時刻tにおけるi番目の推進システムによって発されるノイズNi(vi,t)は、残留ノイズni(t)と、調和スペクトル成分（それぞれ基本周波数fi0の倍数である周波数および位相θiをもつ）の（インデックスkの各値について利得gikによって重み付けられての、インデックスkの値の範囲にわたる）和との和である。
【００３７】
ドローンによって捕捉されたオーディオから非調和推進システム・ノイズを打ち消すことにおいて使うためのモデル化された残留ノイズni(t)は、本開示が与えられれば当業者には明白であろう型の技法（たとえば通常のスペクトル減算技法）を使って決定できる。たとえば、いくつかの場合には、ここに参照によってその内容が全体において組み込まれる非特許文献１の論文に記載されるようなスペクトル減算技法を使って残留ノイズni(t)を決定することが適切であることがある。いくつかの例示的実施形態では、目標ノイズ・スペクトルが時間依存の電圧情報の関数として変化させられる。
【００３８】
式(2)のモデル化された調和推進システム・ノイズ（すなわち、［Sum_k(gik*sin(2π(k＋1)*fi0*t＋θi)］）は、ドローンによって捕捉されたオーディオから推進システム・ノイズの調和成分を打ち消すことにおいて使うためのものである。それはたとえば、そのような推進システムに供給される時間依存の電圧の関数としての、（電圧viによって駆動される間の）時間tにおいてドローンのi番目の推進システムによって発される基本周波数fi0（およびその高調波）をもつノイズを減算することによる。
【００３９】
モデル化された調和推進システム・ノイズを決定する方法の一例は、式(2)に示される形の初期に決定された調和推進システム・ノイズ・モデル（すなわち、［Sum_k(gik*sin(2π(k＋1)*fi0*t＋θi)］）を洗練するために以下のような最適化ループを実装する。この例では、「源信号」（s(t)）は（電圧viによって駆動されている間の）時刻tにおいてi番目の推進システムによって発されるノイズ信号であり、これは典型的にはノイズ・データベースにアクセスすることによって利用可能なあらかじめ記録された信号である。最適化は、以下の擬似コードに従って実行される：
源信号s(t)を（たとえば高速フーリエ変換を使って）周波数領域に変換して周波数成分S(f)を生成する；
周波数成分S(f)からfi0およびθiおよびgi0の初期の選択を決定する；
区間1ないしK*fi0（ここでKは源信号のオーディオ帯域幅をfi0で割ったもの）内の整数インデックスの各値について、以下の段階を繰り返して、初期に決定された周波数(k＋1)*fi0のそれぞれの最適化された値fkを決定する：
｛
期待される高調波周波数(k＋1)*fi0のまわりの所与の窓（たとえば±10Hz）におけるスペクトル極大M(fk)を位置特定する；ここで、fkはインデックスkについての局所的な最大に対応する周波数；
位相シフトPhiの量子化された範囲にわたってS'(f)＝S(f)−||M(fk)||*sin(2*π*fk/SR＋Phi)のエネルギーを最小化する；ここでSRはオーディオ・サンプリング・レート。もう一つのオプションは、式(2)における各利得gikの値として、ノイズ・データベースを生成するためのプロセスの第一段階の間に制御された条件において測定された対応する高調波(k＋1)*fi0についての利得gikを使うことである；
S(f)＝S'(f)
｝。
【００４０】
上記の擬似コードによれば、最適化された値||M(fk)||は式(2)における利得gikの最適化された値であるよう選ばれる。あるいはまた、式(2)における利得gikの値はノイズ・データベースにおいてもともと存在していたgikの値であるように選ばれる、あるいはもとのgikの値は（ノイズ・データベースからのもとのgikの値のまわりで）位相シフトおよび利得両方の範囲にわたって最適なノイズ打ち消し信号を同定することによって最適化されることができる。
【００４１】
いくつかの実施形態では、（推進システムのモーターに供給される電圧の関数としての推進システムから発される実際に捕捉され、記録されたノイズの）調和スペクトル・ノイズは、捕捉され記録されたノイズの調和成分の最大の打ち消し（たとえば該調和成分からのモデル化された調和スペクトル・ノイズの減算による）につながる周波数、利得および位相シフトの組を決定することによって、モデル化される。調和スペクトル・ノイズのモデルを生成するための最適化は、ノイズ（たとえば上記の式(1)で示した型のノイズN(v1,…,vM)）のあらかじめ記録されたデータベースを使って実行されてもよい。ここで、あらかじめ記録されたデータベースは、（関心対象のドローンに取り付けられているまたは取り付けられるべき型の）各推進システムによって、該推進システムのモーターに一組の電圧の各電圧が供給されているときに発されるノイズを示す。
【００４２】
（特定のドローン推進システム・セットおよびマイクロフォン・セットをもつドローンの各推進システムに対応する）モデル化された調和スペクトル・ノイズは、（ドローンの動作の間に捕捉された）関心対象のノイズのある信号から除去されて、該関心対象のノイズのある信号の調和スペクトル・ノイズを打ち消す。典型的には、ノイズのモデル化されたバージョンのシーケンスが、関心対象のノイズのある信号のセグメントのシーケンスから除去される。前記ノイズのある信号のセグメントから除去されるノイズのそれぞれのモデル化されたバージョンは、ノイズがモデル化された（たとえば式(2)に示されるようにモデル化される）ドローンの推進システム・セットのモーター（単数または複数）に瞬時に供給されている一組の電圧に対応する。
【００４３】
ドローンのマイクロフォン・セット（たとえば一つのマイクロフォン）によって捕捉される関心対象のノイズのあるオーディオ信号に適用されるノイズ削減（たとえばノイズ打ち消し）は、ドローンの各モーターに供給される瞬時電圧の知識を想定してドローンのモーター（単数または複数）に瞬時に供給されている電圧の組のシーケンスの各組について（たとえば記憶されたテーブルとして実装される）データベースにあらかじめ記憶されているモデル値（たとえば式(2)において示されるfi0およびgik）を使って実行されることができる。
【００４４】
ノイズ削減（たとえばノイズ打ち消し）プロセスは、ドローン機上で、あるいはリモート位置でたとえば無線ステレオ・オーディオ伝送などによって同期的に（たとえばリモート位置にある）受信器に送り返された（電圧情報を含む）情報を使って、実装されてもよい。たとえば、ドローンからリモート位置に送信される一つのチャネル（たとえば左チャネル）が「汚れたマイクロフォン・フィード」（打ち消されるべき推進システム・ノイズが存在するときの関心対象オーディオ信号を示す）と指定されてもよく、ドローンからリモート位置に送信される別のチャネル（たとえば右チャネル）が、各ドローン・モーターへの電圧フィード（これら自身は、ドローンの推進システム・セットの型およびマイクロフォン・セットの型の知識を想定して、汚れたマイクロフォン・フィードから打ち消されるべきノイズを示す）を示す多重化されたデジタル信号を含むよう指定されてもよい。
【００４５】
複数のドローンからのノイズを打ち消す技法はたとえば、複数の経路について（たとえば上記の型の）ノイズ打ち消し手順の複数の適用を含んでいてもよい（たとえば、ノイズ打ち消しの各適用は、異なる一つのドローンからのノイズを打ち消すために実行される）。要求される時間整列も推定されうる。これは、たとえばカメラ・ベースの追跡システム、GPS追跡システムなどを使ってドローンの相対位置を推定することによることを含む。
【００４６】
いくつかの実施形態（たとえば、本稿に記載される具体的な例示的実施形態の実装）では、ドローンのセットがリモート・マルチチャネル・マイクロフォン・アレイとして動作させられてもよい。各ドローンはマイクロフォン・アレイの異なるマイクロフォンとして機能し、例示的実施形態に基づくノイズ削減または打ち消しが、各ドローンによって捕捉されたノイズのあるオーディオ信号に対して実行される。いくつかのそのような例示的実施形態では、マイクロフォン・アレイ（またはそのドローンの一つまたは複数）は、ドローンの一つまたは複数の動き追跡に基づいて動的に再構成設定されてもよい。たとえば、ドローンが（たとえば赤外線光学カメラおよび反射ターゲットを使って）追跡されてもよい。
【００４７】
いくつかの実施形態（たとえば、本稿に記載される具体的な例示的実施形態の実装）は、カメラおよび俳優を意識するダイアログ記録を提供してもよい。すなわち、カメラのパン／ズーム／視野（FOV）情報がドローンの追跡情報と組み合わされて、たとえば映画、テレビジョン・セットおよび他の台本のあるまたは台本のないマルチメディア・プロダクション（たとえばスポーツ・イベント）でのダイアログの録音のために、ドローンをカメラ・ビュー錐台の外に維持しつつ、ドローン位置を最適化してもよい。
【００４８】
他の例示的実施形態は、図２の方法２００の段階を含む。方法２００は、少なくとも一つのドローンのノイズ・シグネチャー（すなわち、各ドローンの推進システム・セットのノイズ・シグネチャー）を各ドローンの推進システム・セットに供給される電圧（単数または複数）の関数として示すノイズ・モデルを、各ドローンの少なくとも一つの推進システムおよび少なくとも一つのマイクロフォンに対応する推進システム・ノイズ信号のデータベースに基づいて生成する段階（段階２０１）を含む。方法２００はまた、ノイズ・モデルに基づいてドローンのノイズ・シグネチャーを少なくとも部分的に打ち消すことによって（たとえばノイズ・モデルによってその型のノイズ・シグネチャーがモデル化されているところの型の）ドローンにおいて捕捉されたオーディオ信号におけるノイズを低減させる（たとえば打ち消す）よう段階２０１において生成されたノイズ・モデルを使う段階（段階２０２）を含む。
【００４９】
図３は、本発明の実施形態を実装するのに好適な例示的なコンピュータ・システム３００のブロック図を描いている。図のように、コンピュータ・システム３００は、読み出し専用メモリ（ROM）３０２に記憶されたプログラムまたはランダム・アクセス・メモリ（RAM）３０３に記憶されたプログラムに従ってさまざまなプロセスを実行することのできる中央処理ユニット（CPU）３０１を有する。RAM  ３０３（有体な非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体）では、CPU  ３０１がさまざまなプロセスを実行するときに必要とされるデータなども必要に応じて（有体な非一時的な形で）記憶される。たとえば、ROM３０２および／または記憶サブシステム３０８に（有体な非一時的な形で）記憶されるモデル化されたドローン・ノイズのデータベースを示すデータを使って本発明の実施形態に基づくノイズ削減または打ち消しを実装するためのコンピュータ・コードがRAM  ３０３に（有体な非一時的な形で）記憶されてもよい。CPU  ３０１、ROM  ３０２およびRAM  ３０３はバス３０４を介して互いに接続されている。入出力（I/O）インターフェース３０５もバス３０４に接続されている。
【００５０】
以下のコンポーネントがI/Oインターフェース３０５に接続される：キーボード、マウスなどを含む入力部３０６；ディスプレイ（たとえば陰極線管（CRT）または液晶ディスプレイ（LCD））および任意的にはスピーカーなどをも含む出力部３０７；少なくとも一つのハードディスクまたは他の有体な記憶媒体を含む記憶部３０８；およびネットワーク・インターフェース・カード（たとえばLANカード）およびモデムなどを含む通信部３０９である。通信部３０９は、ネットワークを介して通信プロセスを実行するよう構成される。ネットワークはたとえば、グローバル移動通信システム電波アクセス・ネットワーク（GERAN）、グローバル移動通信システム（GSM）、GSM進化のための向上データレート（EDGE）、GSM  EDGE（GERAN）、万国地上波電波アクセス・ネットワーク（UTRAN）、進化型万国地上波電波アクセス（eUTRAN）（たとえばロングタームエボリューション（LTE）、LTEアドバンスト（LTE-A）、LTEビヨンド（LTE-B）または4G/5Gネットワーク）、ファースト・レスポンダー・ネットワーク・オーソリティー（FirstNet）ブロードバンド・ネットワークまたは他のセルラー・ネットワークで広帯域符号分割多重アクセス（WCDMA）、高速パケット・アクセス（HSPA）、乗り物アドホック・ネットワーク、他の電波技術、たとえばIEEE802.16（たとえばワールドワイドインターオペラビリティーフォーマイクロウェーブアクセス（WiMAX））、CDMA2000、CDMA20001X、CDMA2000EV-DO、暫定規格2000（IS-2000）、暫定規格95（IS-95）、暫定規格856（IS-856）などを用いるものであってもよい。
【００５１】
図３には、必要に応じてやはりI/Oインターフェース３０５に接続されるドライブ３１０も示されている。リムーバブル媒体３１１（磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリまたは他の有体な記憶媒体）が必要に応じてドライブ３１０にマウントされ、それにより必要に応じて、そこから読まれたコンピュータ・プログラム（および／またはモデル化されたドローン・ノイズ・データベース）が記憶部３０８にインストールされる。
【００５２】
特に、本発明の諸実施形態によれば、図１（または図２）を参照して上記したプロセスがコンピュータ・ソフトウェア・プログラムとしてまたはコンピュータ・ソフトウェア・プログラムを使って実装されてもよい。たとえば、本発明の実施形態の実施形態は、方法２００またはシステム１００によって実行される方法を実行するためのプログラム・コードを（および任意的にはモデル化されたノイズ・データベースも）含む、機械可読媒体上に有体に具現されたコンピュータ・プログラムを（および任意的にはモデル化されたノイズ・データベースも）含むコンピュータ・プログラム・プロダクトを含む。そのような実施形態では、コンピュータ・プログラムは、通信ユニット３０９を介してネットワークからダウンロードおよびマウントされ、および／または着脱可能な媒体３１１からインストールされてもよい。
【００５３】
一般に、本発明のさまざまな例示的実施形態はハードウェアまたは特殊目的回路、ソフトウェア、論理またはそれらの任意の組み合わせにおいて実装されうる。いくつかの側面はハードウェアにおいて実装され、一方で他の側面がコントローラ、マイクロプロセッサまたは他のコンピューティング装置によって実行されうるファームウェアまたはソフトウェアにおいて実装されてもよい。本発明の例示的実施形態のさまざまな側面がブロック図、フローチャートとしてまたは他のいくつかの絵的表現を使って図示され、記述されているが、本稿に記載されるブロック、装置、システム、技法または方法は、限定しない例として、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、特殊目的回路または論理、汎用ハードウェアまたはコントローラまたは他のコンピューティング装置またはそれらの何らかの組み合わせにおいて実装されてもよいことは理解されるであろう。
【００５４】
さらに、フローチャートに示されるさまざまなブロックを方法ステップとしておよび／またはコンピュータ・プログラム・コードの動作から帰結する動作としておよび／または関連する機能（単数または複数）を実行するよう構築された複数の結合された論理回路要素として見ることができる。たとえば、本発明の実施形態は、機械可読媒体上に有体に具現されたコンピュータ・プログラムを有するコンピュータ・プログラム・プロダクトを含み、該コンピュータ・プログラムは、上記で述べた諸方法を実行するために構成されたプログラム・コードを含む。
【００５５】
本開示のコンテキストにおいて、機械可読媒体は、命令実行システム、装置またはデバイスによってまたはそれとの関連で使うためのプログラムを含むまたは記憶することができるいかなる有体の媒体であってもよい。機械可読媒体は機械可読信号媒体または機械可読記憶媒体でありうる。機械可読媒体は、電子式、磁気式、光学式、電磁式、赤外線または半導体のシステム、装置またはデバイスまたは上記の任意の好適な組み合わせを含みうるが、それに限られなくてもよい。機械可読記憶媒体のより具体的な例は、一つまたは複数のワイヤを有する電気接続、ポータブルなコンピュータ・ディスケット、ハードディスク、ランダム・アクセス・メモリ（RAM）、読み出し専用メモリ（ROM）、消去可能なプログラム可能型読み出し専用メモリ（EPROMまたはフラッシュ・メモリ）、光ファイバー、ポータブルなコンパクト・ディスク読み出し専用メモリ（CD-ROM）、光記憶デバイス、磁気記憶デバイスまたは上記の任意の好適な組み合わせを含む。
【００５６】
本発明の方法を実行するためのコンピュータ・プログラム・コードは、一つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせにおいて書かれうる。これらのコンピュータ・プログラム・コードは、汎用コンピュータ、特殊目的コンピュータまたは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサに提供されてもよく、それにより該プログラム・コードは、該コンピュータまたは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサによって実行されたとき、フローチャートおよび／またはブロック図において規定された機能／動作を実装させる。プログラム・コードは完全にコンピュータ上で、部分的にコンピュータ上で、スタンドアローンのソフトウェア・パッケージとして、部分的にはコンピュータ上で部分的にはリモート・コンピュータ上で、あるいは完全にリモート・コンピュータまたはサーバー上で実行されてもよい。プログラム・コードは、本稿で一般的に「モジュール」と称されることがある特別にプログラムされた諸デバイスに分配されてもよい。それらのモジュールのソフトウェア・コンポーネント部分はいかなるコンピュータ言語で書かれてもよく、モノリシックなコード・ベースの一部であってもよく、あるいはオブジェクト指向コンピュータ言語において典型的であるようにより多くの離散的なコード部分において開発されてもよい。加えて、モジュールは複数のコンピュータ・プラットフォーム、サーバー、端末、モバイル装置などを通じて分散されてもよい。所与のモジュールは、記載される機能が別個のプロセッサおよび／またはコンピューティング・ハードウェア・プラットフォームによって実行されるよう実装されてもよい。
【００５７】
本願での用法では、用語「回路」は、次のすべてを指す：（ａ）ハードウェアのみの回路実装（たとえばアナログおよび／またはデジタル回路のみでの実装など）および（ｂ）回路およびソフトウェア（および／またはファームウェア）の組み合わせ、たとえば（適宜）：（ｉ）プロセッサ（単数または複数）の組み合わせまたは（ｉｉ）プロセッサ（単数または複数）／ソフトウェア（デジタル信号プロセッサを含む）、ソフトウェアおよびメモリ（単数または複数）の、一緒になって携帯電話もしくはサーバーのような装置にさまざまな機能を実行させる部分および（ｃ）マイクロプロセッサ（単数または複数）またはマイクロプロセッサ（単数または複数）の一部のような、たとえソフトウェアまたはファームウェアが物理的に存在していなくても、ソフトウェアまたはファームウェアを動作のために必要とする回路。さらに、当業者には、通信媒体が典型的には、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラム・モジュールまたは他のデータを、搬送波または他の転送機構のような変調されたデータ信号において具現し、任意の情報送達媒体を含むことはよく知られている。
【００５８】
さらに、動作は特定の順序で描出されているが、これは、望ましい結果を達成するために、そのような動作が、示されている特定の順序でまたは逐次順で実行されることや、すべての示されている動作が実行されることを要求するものと理解されるべきではない。ある種の状況では、マルチタスキングおよび並列処理が有利であることがある。同様に、いくつかの個別的な実装詳細が上記の議論に含まれるが、これらは、いずれかの発明の、あるいは特許請求されうるものの範囲に対する制限として解釈されるべきではない。これらはむしろ、特定の発明の特定の実施形態に固有でありうる特徴の記述として解釈されるべきである。本明細書において別個の実施形態のコンテキストで記述されるある種の特徴が、単一の実施形態において組み合わせて実装されることもできる。逆に、単一の実施形態のコンテキストで記述されるさまざまな特徴が、複数の実施形態において別個に、あるいは任意の好適なサブコンビネーションにおいて実装されることもできる。
【００５９】
上記の例示的実施形態へのさまざまな修正および適応が、上記の記述が付属の図面との関連で読まれるときに、上記の記述に鑑みて当業者に明白となりうる。任意の、あらゆる修正が、限定しない本発明の例示的実施形態の範囲内にはいる。さらに、本稿に記載される発明カテゴリーの他の例示的実施形態が、上記の記述および図面に呈示される教示の恩恵をもつ、本発明のこれらの実施形態が属する技術分野の当業者には思いつくであろう。
【００６０】
よって、本発明は、本稿に記述される形のいずれで具現されてもよい。たとえば、以下の付番実施例（EEE:  enumerated  example  embodiment）は、本発明のいくつかの側面のいくつかの構造、特徴および機能を記述する。
〔ＥＥＥ１〕
少なくとも一つの推進システムおよび少なくとも一つのマイクロフォンに対応するノイズ信号のデータベースに基づいて、推進システム・セットを有する少なくとも一つのドローンのノイズ・シグネチャーを決定することによることを含め、前記推進システム・セットに供給される電圧の関数としてのノイズ・モデルを生成する段階と；前記ノイズ・モデルに基づいてオーディオ信号における前記ドローンの前記ノイズ・シグネチャーを打ち消す段階とを含む、方法。
〔ＥＥＥ２〕
ノイズ・モデルを生成する前記段階が：  ノイズ信号のデータベースを記録する段階であって、前記ノイズ信号のそれぞれは、少なくとも一つの電気モーターおよび該電気モーターに結合された少なくとも一つのプロペラによって、該電気モーターに電圧が供給されている間に発されるノイズを表わし、それぞれの前記電気モーターに対応するノイズ信号は、一組の電圧のうちの各電圧（V）が前記電気モーターに供給されている間に発されるノイズを表わすノイズ信号を含み、前記一組の電圧はある電圧範囲にわたる、段階と；  前記ノイズのパラメトリック・モデルをVの関数として生成する段階とを含む、ＥＥＥ１記載の方法。
〔ＥＥＥ３〕
マイクロフォン・アレイ・ビームフォーミングおよび風雑音削減の段階をさらに含む、ＥＥＥ１記載の方法。
〔ＥＥＥ４〕
前記ノイズ打ち消しは前記ドローン機上で行なわれ、その結果、さらなる処理のためにリモート位置に送信されるクリーンなマイクロフォン・フィードを生じる、ＥＥＥ１記載の方法。
〔ＥＥＥ５〕
前記ノイズ打ち消しは、リモート位置において、前記ドローンから前記リモート位置に送信された電圧情報を使って行なわれる、ＥＥＥ１記載の方法。
〔ＥＥＥ６〕
前記ドローンから送信される一つのチャネルが汚れたマイクロフォン・フィード・チャネルと指定され、前記ドローンから送信されるもう一つのチャネルが、各ドローン推進システムに関係した電圧フィードのそれぞれのための多重化されたデジタル信号を含むよう指定される、ＥＥＥ５記載の方法。
〔ＥＥＥ７〕
前記リモート位置は、複数のドローンからのノイズを打ち消すためにデータを総合する、ＥＥＥ５記載の方法。
〔ＥＥＥ８〕
前記ドローンから前記リモート位置に、無線の同期された手順において情報（たとえば電圧情報を含む）が送信し返される、ＥＥＥ５、６、７のうちいずれか一項記載の方法。
〔ＥＥＥ９〕
前記無線の同期された手順が複数の経路について繰り返され、カメラ・ベースの追跡システムまたは全地球測位衛星追跡システムを使って前記複数のドローンの相対位置を推定することによることを含め時間整列方式が実装される、ＥＥＥ８記載の方法。
〔ＥＥＥ１０〕
前記ドローンまたは複数のドローンが、動き追跡に基づいて動的に再構成設定され、反射ターゲットを（典型的にはカメラ、たとえば赤外線光学カメラも）使って追跡される、ＥＥＥ９記載の方法。
〔ＥＥＥ１１〕
カメラおよび俳優を意識するダイアログ記録が用いられて、カメラのパン／ズーム／視野情報をドローンの追跡と組み合わせて、映画、テレビジョンまたはマルチメディア・セットでダイアログを記録するために、カメラ・ビュー錐台の外で位置を記録することを最適化する、ＥＥＥ８、９、１０のうちいずれか一項記載の方法。
〔ＥＥＥ１２〕
柔軟なサラウンド・マイクロフォン・アレイが作り出される、ＥＥＥ８、９、１０のうちいずれか一項記載の方法。
〔ＥＥＥ１３〕
前記推進システム・セットの各推進システムは、少なくとも一つの電気モーターおよび少なくとも一つのプロペラを有する、ＥＥＥ１記載の方法。
〔ＥＥＥ１４〕
推進システム・セットおよびマイクロフォン・セットを有するドローンによって捕捉されるオーディオに対するノイズ削減を実行する方法であって、前記推進システム・セットは少なくとも一つの推進システムを含み、各推進システムは電気モーターを含み、前記マイクロフォン・セットは少なくとも一つのマイクロフォンを含み、当該方法は：（ａ）前記推進システム・セットの各電気モーターに供給される瞬時電圧を示す電圧データを提供する段階と；（ｂ）前記電圧データに応答して、モデル化されたノイズを使って、前記ドローンの前記マイクロフォン・セットによって捕捉されたオーディオ信号に対するノイズ削減を実行する段階であって、前記モデル化されたノイズは、前記推進システム・セットの各モーターに供給される瞬時電圧の関数としての前記推進システムによって発されるノイズのモデルによって決定される、段階とを含む、方法。
〔ＥＥＥ１５〕
段階（ａ）は：  前記電圧データを示す少なくとも一つの信号を処理システムにおいて受領する段階と；  前記少なくとも一つの信号をパースして前記電圧データを識別する段階とを含む、ＥＥＥ１４記載の方法。
〔ＥＥＥ１６〕
前記マイクロフォン・セットによって捕捉されたオーディオ・コンテンツおよび推進システム・ノイズを示す送信されたオーディオ信号と、前記電圧データを示す送信された推進電圧信号とを処理システムにおいて受信する段階をも含み、段階（ｂ）は：  前記処理システムにおいて、前記モデル化されたノイズおよび前記電圧データを使って、前記推進システム・ノイズの少なくとも一部を打ち消すよう前記オーディオ信号に対してノイズ削減を実行する段階を含む、ＥＥＥ１４記載の方法。
〔ＥＥＥ１７〕
前記送信されたオーディオ信号がマルチチャネル信号であり、前記推進電圧信号は前記マルチチャネル信号の一つのチャネルであり、前記マルチチャネル信号の少なくとも一つの他のチャネルは前記オーディオ・コンテンツおよび前記推進システム・ノイズを示す、ＥＥＥ１６記載の方法。
〔ＥＥＥ１８〕
前記電圧データが前記ドローンのサブシステムによって生成され、段階（ｂ）は前記ドローンの別のサブシステムによって実行され、それによりノイズ削減されたオーディオ信号を生成し、  前記ノイズ削減されたオーディオ信号をリモートに位置する受信器に送信する段階をも含む、ＥＥＥ１４記載の方法。
〔ＥＥＥ１９〕
電気モーターを含む少なくとも一つのドローン推進システムによって発されるノイズを前記電気モーターに供給される電圧の関数として示すノイズ・データを提供する段階と；  前記ノイズ・データに応答して前記ノイズのモデルを生成する段階とも含む、ＥＥＥ１４、１５、１６、１７、１８のうちいずれか一項記載の方法。
〔ＥＥＥ２０〕
（ｃ）電気モーターを含む少なくとも一つのドローン推進システムによって発されるノイズを前記電気モーターに供給される電圧の関数として示すノイズ信号を記録する段階と；（ｄ）前記ノイズ信号に応答して前記ノイズのモデルを生成する段階であって、前記ノイズのモデルは、前記ドローン推進システムの前記電気モーターに供給される電圧の関数として各ドローン推進システムによって発されるノイズを示すパラメトリック・モデルである、段階とも含む、ＥＥＥ１４、１５、１６、１７、１８のうちいずれか一項記載の方法。
〔ＥＥＥ２１〕
段階（ｄ）において生成される前記パラメトリック・モデルは、前記ノイズ信号の各ノイズ信号のパラメトリック・モデルを含み、前記ノイズ信号の各ノイズ信号のモデルの調和スペクトル成分を示す、ＥＥＥ２０記載の方法。
〔ＥＥＥ２２〕
前記ノイズ信号の各ノイズ信号の前記パラメトリック・モデルは、前記ノイズ信号の各ノイズ信号の非調和スペクトル成分の表現をも含む、ＥＥＥ２１記載の方法。
〔ＥＥＥ２３〕
ドローンによって捕捉されたオーディオ・コンテンツに対してノイズ削減を実行するよう構成されたノイズ削減システムであって、前記ドローンは推進システム・セットおよびマイクロフォン・セットを有し、前記推進システム・セットは少なくとも一つの推進システムを含み、各推進システムは電気モーターを含み、前記マイクロフォン・セットは少なくとも一つのマイクロフォンを含み、当該ノイズ削減システムは：
前記推進システム・セットの各モーターに供給される瞬時電圧の関数としての前記推進システム・セットによって発されるノイズのモデルを適用して、前記推進システム・セットの各電気モーターに供給される瞬時電圧を示す電圧データに応答してノイズ削減制御データを生成するよう結合され、構成されたノイズ・モデル・サブシステムと；
前記ノイズ削減制御データに応答して、前記ドローンによって捕捉された前記オーディオ・コンテンツを示すオーディオ・データに対してノイズ削減を実行し、それにより前記オーディオ・コンテンツの、ドローン推進システム・ノイズが少なくとも部分的に打ち消されたバージョンを示す、ノイズ削減されたオーディオ信号を生成するよう結合され、構成されたノイズ削減サブシステムとを有する、
ノイズ削減システム。
〔ＥＥＥ２４〕
前記電圧データを示す少なくとも一つの信号を受領するよう結合され、前記少なくとも一つの信号をパースして前記電圧データを識別するよう構成されている処理サブシステムを含む、
ＥＥＥ２３記載のノイズ削減システム。
〔ＥＥＥ２５〕
前記ドローンから送信された少なくとも一つの信号を受領するよう結合され、構成された処理サブシステムを含んでおり、前記少なくとも一つの信号は、前記オーディオ・コンテンツおよび前記電圧データを示し、前記処理サブシステムは、前記少なくとも一つの信号をパースして前記電圧データを識別するよう構成されている、ＥＥＥ２３記載のノイズ削減システム。
〔ＥＥＥ２６〕
前記ドローンから送信された前記少なくとも一つの信号がマルチチャネル信号であり、前記マルチチャネル信号の一つのチャネルは前記電圧データを示し、前記マルチチャネル信号の少なくとも一つの他のチャネルは前記オーディオ・コンテンツを示す、ＥＥＥ２５記載の方法。
〔ＥＥＥ２７〕
当該ノイズ削減システムは前記ドローンのサブシステムであり、前記推進システム・セットは前記電圧データを当該ノイズ削減システムに呈するよう結合され、構成されている、ＥＥＥ２３記載のノイズ削減システム。
〔ＥＥＥ２８〕
前記ノイズ削減されたオーディオ信号をリモートに位置する受信器に送信するよう結合され、構成された送信システムをも含む、ＥＥＥ２７記載のノイズ削減システム。
〔ＥＥＥ２９〕
前記ノイズのモデルは：  電気モーターを含む少なくとも一つのドローン推進システムによって発されるノイズを前記電気モーターに供給される電圧の関数として示すノイズ信号を記録する段階と；  前記ノイズ信号に応答して前記ノイズのモデルを生成する段階であって、前記ノイズのモデルは、前記ドローン推進システムの前記電気モーターに供給される電圧の関数として各ドローン推進システムによって発されるノイズを示すパラメトリック・モデルである、段階とを実行することによって生成されたものである、ＥＥＥ２３、２４、２５、２６、２７、２８のうちいずれか一項記載のノイズ削減システム。
〔ＥＥＥ３０〕
前記パラメトリック・モデルは、前記ノイズ信号の各ノイズ信号のパラメトリック・モデルを含み、前記ノイズ信号の各ノイズ信号のモデルの調和スペクトル成分を示す、ＥＥＥ２９記載のノイズ削減システム。
〔ＥＥＥ３１〕
前記ノイズ信号の各ノイズ信号の前記パラメトリック・モデルは、前記ノイズ信号の各ノイズ信号の非調和スペクトル成分の表現をも含む、ＥＥＥ３０記載のノイズ削減システム。
【００６１】
本発明の実施形態は開示される個別的な実施形態に限定されるものではなく、修正および他の実施形態が付属の請求項の範囲内に含まれることが意図されている。個別的な用語が本稿では使われているが、単に一般的および記述的な意味で使われているのであり、限定のためではない。
【図１】
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【図１Ａ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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