(57)【要約】  本発明は、遠位端４および近位端１１を含む、長手方向軸線３を有する細長い本体２を備えた手術器具１に関する。この器具はピッチキャプスタン２２、３４を含み、ピッチキャプスタンは、本体の一端で長手方向軸線３に対して横方向に延びる軸線１７、２０を有する。少なくとも２対のケーブル２７、２８；２９、３０が、本体に沿い、ピッチ軸線１７、２０に沿って、これらのケーブルが取り付けられるそれぞれの作業部材５、６；１４、１５に延びる。本発明は、ケーブルが、ピッチ軸線に位置しているか、またはピッチ軸線の近くに位置している滑り軸受２２、３４、４２、４３に沿って、摺動接触しつつ案内されることを特徴とする。本発明はまた、細長い本体とのヒンジ接続部１８、３１、３２、３４、３５を有する医療器具用のハンドル１０に関し、ヒンジ接続部は、ユーザの内側手領域の近くに位置している。【選択図】  図４
2018527094.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長手方向軸線（３）を有する細長い本体（２）を備える手術器具（１）であって、
前記細長い本体（２）が、作業部材（４、５）を保持する遠位端（４）と、ヒンジ点（１６）において共に取り付けられ、ヒンジ接続部（１８、３１、３２、３４、３５）を介して前記細長い本体（２）に接続された指支持部（１４、４０、４１）および親指支持部（１５）を有するハンドル部材（１０）を保持する近位端（１１）とを含み、
前記指支持部が、湾曲しており、ユーザの指を支持するための第１の支持部材を形成しており、前記親指支持部が、ユーザの親指を支持するための第２の支持部材を形成しており、前記指支持部および前記親指支持部が、前記指支持部および前記親指支持部の自由端の近傍の指先領域を有する把持領域と、ユーザの指と親指とがつながる部分の近傍の内側手領域とを定めており、前記ヒンジ接続部（１８、３１、３２、３４、３５）が、前記内側手領域内に位置している、手術器具（１）。
【請求項２】
前記第１の支持部材（１４、４０、４１）および前記第２の支持部材（１５）が、前記ヒンジ点（１６）から前記ヒンジ接続部（１８、３１、３２、３４、３５）に延びるアーム（３６、３９）を介して、前記細長い本体の前記近位端に取り付けられている、請求項１に記載の手術器具（１）。
【請求項３】
前記指支持部が、人差し指支持部（４０）を備え、前記人差し指支持部（４０）の隣には、少なくとも１本のさらなる指を支持するためのさらなる指支持部（４１）が配置されている、請求項１または２に記載の手術器具（１）。
【請求項４】
遠位端（４）および近位端（１１）を含む長手方向軸線（３）を有する細長い本体（２）と、前記細長い本体の一端で前記長手方向軸線（３）に対して横方向に延びる軸線（１７、２０）を有するピッチキャプスタン（２２、３４）と、前記ピッチキャプスタン（２２、３４）に回転可能に取り付けられた支持部（７、３５）とを備える手術器具（１）であって、
前記支持部が、前記長手方向軸線（３）と前記ピッチ軸線（１７、２０）とに対して横方向に延びる横方向軸線（１８、２１）を有する横方向のキャプスタンを保持し、前記横方向軸線（１８、２１）を中心に互いに対して移動可能な２つの作業部材（５、６；１４、１５）が、前記支持部（７、３５）に接続されており、少なくとも２対のケーブル（２７、２８；２９、３０）が、前記細長い本体（２）に沿い、前記ピッチ軸線（１７、２０）に沿って、前記ケーブル（２７、２８；２９、３０）が取り付けられるそれぞれの前記作業部材（５、６；１４、１５）に延びる、手術器具（１）において、
前記ケーブル（２７、２８；２９、３０）が、前記ピッチ軸線（１７、２０）に配置された滑り軸受（２２、３４、４２、４３）または前記ピッチ軸線（１７、２０）の近傍に配置された滑り軸受（２２、３４、４２、４３）に沿って、摺動接触状態で案内され、相互接続されたケーブルの対における前記ケーブル（２７、２８；２９、３０）が、前記ピッチ軸線（１７、２０）におけるある位置から、前記作業部材（５、６；１４、１５）におけるある位置に移動する場合、前記長手方向軸線（３）と前記ピッチ軸線（１７、２０）とによって定められる横方向の平面（３３）の一方の側から、前記平面の他方の側に交差することを特徴とする、手術器具（１）。
【請求項５】
前記滑り軸受が、前記ピッチキャプスタン（２２、３４）を備える、請求項４に記載の手術器具（１）。
【請求項６】
前記ピッチキャプスタン（２２、３４）が、前記ピッチ軸線（４６）に対して横方向に変位可能なブシュ（４５）を備える、請求項４または５に記載の手術器具（１）。
【請求項７】
前記滑り軸受（４２、４３）が、前記ピッチ軸線（１７、２０）を中心として、前記長手方向軸線（３）と前記ピッチ軸線（１７、２０）とによって定められる前記横方向の平面（３３）におけるそれぞれの側で延びる中央通路（４４）と、前記長手方向軸線（３）の方向に延びる２つのケーブル通路（４２ａ、４２ｃ、４３ａ、４３ｃ；４２ｂ、４２ｄ、４３ｂ、４３ｄ）とを有するブロックを備える、請求項４に記載の手術器具（１）。
【請求項８】
前記ピッチ軸線（１７）が、前記細長い本体（２）の近位端（１１）に配置されており、前記作業部材が、ユーザの指の先端と、ユーザの指と親指とがつながる部分の近くの内側手領域（３７）とを支持するための、指先領域を含む把持領域を定める親指把持具（１５）および指把持具（１４、４０、４１）を有するハンドル部材（１０）を備え、前記ピッチ軸線（１７）が、前記長手方向軸線（３）に沿って見た場合、前記指先領域よりも前記内側手領域（３７）の近傍に配置されている、請求項４〜７のいずれか一項に記載の手術器具（１）。
【請求項９】
前記細長い本体（２）が、前記長手方向軸線（３）に沿って前記ピッチ軸線（１７、２０）を変位させるための張力付与装置（４７、４８）を備える、請求項４〜８のいずれか一項に記載の手術器具（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠位端および近位端を含む長手方向軸線を有する細長い本体と、支持部材の一端で前記長手方向軸線に対して横方向に延びるピッチ軸線を有するピッチキャプスタンと、ピッチキャプスタンに回転可能に取り付けられた支持部とを備える手術器具であって、支持部が、長手方向軸線とピッチ軸線とに対して横方向に延びる軸線を有する横方向のキャプスタンを保持し、横方向の軸線を中心に互いに対して移動可能な２つの作業部材が、支持部材に接続されており、２対のケーブルが、細長い本体に沿い、ピッチ軸線に沿って、これらのケーブルが取り付けられるそれぞれ対応の作業部材に延びる、手術器具に関する。
【０００２】
本発明はまた、手術器具用の改良されたハンドルに関する。
【背景技術】
【０００３】
このような器具は、米国特許第５，７９７，９００号明細書によって知られている。この明細書では、細長い支持部の遠位端に、クランプ、把持具、鋏またはステープラ等の作業具を有する腹腔鏡装置が説明されている。作業具は２本の連続的なケーブルループによって駆動される。これらのケーブルループは、ピッチ軸線を中心に回転することができるアイドラプーリを介してそれぞれの作業具にそれぞれ案内される。ケーブルは、離れた位置にいる外科医の制御下にある一連の駆動モータによって操作される。アイドラプーリを備える既知のケーブル駆動装置を用いると、結果的に構成が比較的複雑になり、器具の体積が比較的大きくなる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、構成が簡単であり、部品の数が少ない手術器具を提供することである。本発明のさらなる目的は、寸法が小さな手術器具を提供することである。さらに、本発明の目的は、現場にいる外科医によって容易に作動および操作され得る手術器具を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ここでは、本発明による手術器具は、ケーブルが、ピッチ軸線に配置された滑り軸受、またはピッチ軸線の近傍に配置された滑り軸受に沿って、摺動接触状態で案内されることを特徴とする。
【０００６】
公知のアイドラプーリを、器具の精巧さおよび正確な力の反映を維持しながら、ピッチ軸線における、またはピッチ軸線の近傍でのケーブルの摺動接触に効果的に置き換えることができることが見出した。これにより、部品の数を減らすことができ、その結果、装置の構成が簡略化され、コスト効果がより高くなる。このことは、器具を１回のみ使用するのに適した使い捨て装置として生産する場合には特に重要である。
【０００７】
また、知られているアイドラプーリの代わりに滑り軸受を使用することにより、特に遠位端での器具の大きさを数ｍｍ単位で減らすことができる。このことは、装置がカニューレにより腹腔に挿入される最小限侵襲手術でこの装置を使用する場合に重要である。
【０００８】
特に、本発明により、滑り軸受と、遠位端で作業部材を保持する横方向のキャプスタンとの間の距離が減少する結果になり、したがって構成が小型になる。
【０００９】
本明細書で使用される場合、手術器具の「遠位端」とは、患者と接触し、かつクランプ、把持具、鋏、またはステープラ等の工具の形態における作業部材を保持することが意図されている側の端部である。「近位端」という用語を用いて、外科医等のユーザによる作用を受ける、装置のハンドルを保持する器具の側が示されている。近位端では、作業部材は、ユーザの指によって作用を受け得る把持具の形態である。本発明による滑り軸受は、遠位端、近位端、または手術器具の両端に位置する場合がある。
【００１０】
本発明による手術器具の一実施形態では、滑り軸受は、ピッチキャプスタンを備える。キャプスタンの表面は、外科用グレードのステンレス鋼等の金属で作られており、滑り軸受を形成している。滑り軸受に沿って、ケーブルループにおける鋼鉄のケーブルは、ほとんど摩擦を受けることなく動くことができる。キャプスタンの材料には、低摩擦コーティングが施されたステンレス鋼の管、または収縮管材料が含まれる場合がある。キャプスタンの材料は、代替的な実施形態では、ＰＴＦＥまたはＦＥＰ等の低摩擦プラスチックで形成され得る。
【００１１】
本発明による手術器具の好ましい実施形態では、接続されたケーブルの対におけるケーブルは、細長い本体におけるある位置から作業部材におけるある位置に移動する場合、長手方向軸線とピッチ軸線とによって定められる横方向の平面における一方の側から、前記平面における他方の側に向かって交差する。各ケーブルループの上部ケーブルと底部ケーブルとの両方を引くことにより、正確に制御して、ピッチ軸線を中心に作業具を回動させることができ、一方でケーブルは、キャプスタンの表面に沿って交差して摺動する。作業部材においてケーブルによって加えられるモーメントは実質的に一定であり、ケーブルは、ピッチキャプスタンに沿って正確に整列したままになる。
【００１２】
本発明による手術器具のさらなる実施形態では、ピッチキャプスタンは、ピッチ軸線に対して横方向に変位可能なブシュを備える。ピッチキャプスタンの変位は、近位側における小さな望ましくない動きが、遠位側の作業部材に伝わることを補償することを助ける。
【００１３】
本発明によるさらなる実施形態の手術器具は、ブロックを備える滑り軸受を有し、ブロックは、ピッチ軸線を中心として、長手方向軸線とピッチ軸線とによって定められる横方向の平面におけるそれぞれの側において延びる中央通路と、長手方向軸線の方向に延びる２つのケーブル通路とを有する。このように、ピッチ軸線を中心に小さな体積しか占めないように収めることが可能な、簡単かつ小型な軸受が提供される。軸受ブロックを使用することにより、作業部材を、ピッチ軸線を中心に９０度の曲がり等の比較的大きな角度で偏向させることができ、一方で軸受ブロックは、４５度等のより小さな角度で偏向させられる。したがって、軸受によって案内されるケーブルにおける偏向の角度が制限される。
【００１４】
発明による手術器具のまた別の実施形態では、ピッチ軸線は、支持部材の近位端に配置されており、作業部材は、指の先端領域を含む把持領域を定める親指把持具および指把持具を有するハンドル部材を備え、これらの把持具は、ユーザの指の先端部と、ユーザの親指以外の指と親指とがつながる部分に近い内側手領域とを支持するためのものであり、ピッチ軸線は、長手方向軸線に沿って見た場合、指の先端領域よりも内側手領域の近くに配置されている。
【００１５】
本発明によるハンドルにより、遠位端の作業部材がハンドル部材によって正確な制御がされる。ハンドル部材は、ユーザの親指と人差し指とがつながる部分に近い位置で、近位ピッチ軸線に互いに接続された上側指把持具および下側指把持具を有する。例えば遠位端でのジョーの動きを操作する目的で人差し指を用いて挟む動作をするために、ユーザの指がつながる本来の部分に対して近位ピッチ軸線を配置し、かつピッチ運動のために手首に対して近位ピッチ軸線を配置することにより、作業部材が正確かつ直感的に制御される。
【００１６】
さらなる実施形態では、支持部材は、長手方向軸線に沿ってピッチ軸線を変位させるための張力付与装置を備える。これにより駆動ケーブルにおける張力を小さくして手術器具を運搬および保管することが可能になる。これによりそのようにして、駆動ケーブルの正確に定められた動作特性をよりよく維持することができ、プラスチック材およびケーブルの変形が防止される。
【００１７】
ハンドルは、ヒンジ点から横方向軸線に延びるアームを介して、細長い本体の近位端に取り付けられた第１の部材および第２の部材を備えてもよい。
【００１８】
ハンドルは、親指およびその他の指用の弓状の支持部を形成しており、遠位側の横方向軸線を中心に遠位端における先端を上または下に動かすために、近位側の横方向ヒンジ軸線を中心にユーザによって回動され得る。
【００１９】
好ましい実施形態では、指支持部は人差し指支持部を備え、人差し指支持部の隣接部には、少なくとも１本のさらなる指を支持するためのさらなる指支持部が配置されている。本発明によるハンドルは、ユーザの手のための安定しておりかつ確実な支持部を提供し、遠位端の正確な操作を可能にする。
【００２０】
本発明による手術器具のいくつかの実施形態が、非限定的な例を挙げることにより、添付の図面を参照して詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明による手術器具の斜視図である。
【図２】図１の手術器具を手動で操作している間のユーザの手の位置を示す図である。
【図３】駆動ケーブルが省力された、図２の手術器具における遠位端の詳細を示す拡大図である。
【図４】駆動ケーブルを含む図３の詳細を示す図である。
【図５】図１の医療器具におけるジョー、ケーブル、プーリ、およびハンドルが概略的に配置された実施形態を示す図である。
【図６】図１の手術器具における近位端の詳細を示す拡大図である。
【図７】本発明によるハンドルの一実施形態を示す図である。
【図８】近位端と遠位端との間の位置でケーブルが交差する一代替形態を示す図である。
【図９】摺動ブロックを備える手術器具の一実施形態の概略図である。
【図１０】摺動軸受ブロックを備える手術器具の遠位端における詳細を示す拡大図である。
【図１１】ケーブル用通路を有する摺動軸受ブロックの詳細を示す図である。
【図１２ａ】固定位置を有するキャプスタンの一実施形態を示す図である。
【図１２ｂ】変更可能な軸線方向位置および半径方向位置を有するキャプスタンの別の実施形態を示す図である。
【図１２ｃ】変更可能な軸線方向位置を有するキャプスタンのさらに別の実施形態を示す図である。
【図１３】ケーブル張力付与機構の詳細を示す拡大図である。
【図１４】手術器具の遠位端を挟持および操向する際の、医療機器におけるユーザの手の動作位置を示す図である。
【図１５】手術器具の遠位端を挟持および操向する際の、医療機器におけるユーザの手の動作位置を示す別の図である。
【図１６】手術器具の遠位端を挟持および操向する際の、医療機器におけるユーザの手の動作位置を示すさらに別の図である。
【図１７】手術器具の遠位端を挟持および操向する際の、医療機器におけるユーザの手の動作位置を示すさらに別の図である。
【図１８】手術器具の遠位端を挟持および操向する際の、医療機器におけるユーザの手の動作位置を示すさらに別の図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１は、本実施形態では腹腔鏡装置によって形成された本発明による手術器具１の斜視図である。器具１は、長手方向軸線３を有する中空のシャフト２を備える。シャフト２の遠位端４で、例示的な本実施形態では１対のジョー５、６の形態の作業部材が、遠位支持部材７（図３参照）に接続されている。遠位支持部材７およびジョー５、６は、シャフト２内で延びるケーブルにより器具１の近位端１１でハンドル１０に接続されている。支持部材７は、遠位側のピッチ軸線２０を中心に回動することができ、ジョー５、６は、遠位側の横方向ジョー軸線２１を中心に回動することができる。
【００２３】
ハンドル１０は、近位側のピッチ軸線１７を中心に回転することができる近位支持部材１２によって保持されている。支持部材１２は１対のプーリ１３を支持し、これらのプーリ１３は対応のケーブル対を介してジョー５、６に接続されている（図５参照）。プーリ１３は、長手方向軸線３および近位側のピッチ軸線１７に対して横方向であるピボット軸線１８を中心に回転され得る。
【００２４】
ハンドル１０は、上側指支持部１４および下側親指支持部１５を有し、これらの支持部は、近位側のジョー軸線１６に沿ってヒンジ動作可能に相互接続されている。
【００２５】
図２は、ハンドル１０を把持するユーザの手を示している。ユーザが人差し指５２と親指５３とを合わせてハンドル１０を挟むと、ハンドル１０の指支持部１４および親指支持部１５は、近位側のジョー軸線１６を中心に回動する。これによりジョー５、６のうちの一方、または両方のジョーが、開位置または閉位置まで、遠位側の横方向ジョー軸線２１を中心に他のジョーに対して回動する。
【００２６】
近位側のピッチ軸線１７を中心にハンドル１を回転させることにより、開位置か閉位置かのいずれかの位置で遠位側のピッチ軸線２０を中心に、ジョー５、６が共に回動する。
【００２７】
近位側のピボット軸線１８を中心にハンドル１０を回動させることにより、閉位置か開位置かのいずれかの位置で遠位側の横方向ジョー軸線２１を中心に、ジョー５、６が共に回動する。
【００２８】
図３は、本発明による医療器具の遠位端４の詳細を拡大して示している。支持部材７は、ブラケットによって形成され、円筒状のキャプスタン２２を備える。ブラケットの耳２３、２４がキャプスタン２２に取り付けられている。ジョー５、６のそれぞれは、対応のジョープーリ２５、２６を備え、図４に示される対応のケーブル対の端部がジョープーリ２５、２６に取り付けられている。
【００２９】
図４は、シャフト２からキャプスタン２２に沿ってジョープーリ２５、２６に案内される、ケーブル対２７、２８およびケーブル対２９、３０を示しており、キャプスタン２２は滑り軸受を形成している。ケーブル２７、２８は、遠位側のピッチ軸線２０によって定められ遠位側の横方向ジョー軸線２１に垂直な平面３３（図５参照）と交差し、これらのケーブルの端部は、ジョープーリ２５に固定的に接続されている。同様に、ケーブル２９、３０は、交差するようにキャプスタン２２に沿って摺動状態で案内され、ジョープーリ２６に接続される。
【００３０】
図５は、医療器具１におけるケーブルおよびプーリの配置の概略図である。ケーブル２７、２８の端部は、ジョープーリ２５に接続されている。ケーブル２７、２８は、遠位キャプスタン２２および近位キャプスタン３４に沿って摺動状態で延び、ピンチプーリ３１に取り付けられている。
【００３１】
ケーブル２９、３０は、その遠位端においてジョープーリ２６に接続されており、遠位キャプスタン２２を経て近位キャプスタン３４に案内され、近位キャプスタン３４から近位ピボットプーリ３２に案内される。
【００３２】
ジョー５、６の開閉は、ケーブル２７を引くことによって実施される。近位側のピボット軸線１８を中心に近位ピンチプーリ３１を時計回りに回転させてケーブル２７を引くことによりジョープーリ２５が回転し、ジョー５がジョー６から離れる方向に動く。ケーブル２８を引くことにより、ジョー５、６は協働してピンチ、すなわち物を挟持するように閉じられる。ケーブル２８を引くことは、ピンチプーリ３１の反時計回りの回転によるものであり、この反時計回りの回転が、ジョー５が動いてジョー６と挟持接触するようにジョープーリ２５を回転させる。
【００３３】
ジョー５、６は、ピボット軸線１８を中心にピンチプーリ３１、３２を同時に時計回りに回転させて、ケーブル２７およびケーブル２９を同時に引くことにより、ジョー５、６のピンチ（挟持）位置およびジョー５、６の開位置において、横方向ジョー軸線２１を中心に一体となって共に上向きに曲げられ得る。ケーブル２８、３０を引くことにより、ジョー５、６が、横方向ジョー軸線２１を中心に反時計回り方向に一体となって動く。このようにして、医療機器１の先端を上または下に操向することができる。
【００３４】
ジョー５、６およびプーリ２５、２６は、近位側のピッチ軸線１７を中心に時計回り方向にプーリ３１、３２を同時に回転させて、ケーブル２７、２８を同時に引くことにより、時計回り方向に遠位側のピッチ軸線２０を中心に回転し得る。ジョー５、６は、近位側の軸線１７を中心としたプーリ３１、３２の反時計回りの回転により、反時計回り方向に遠位側のピッチ軸線２０を中心に回転する。このように、医療機器の先端を左または右に操向することができる。
【００３５】
図６は、ピンチプーリ３１およびピボットプーリ３２からなる１対のプーリ１３を保持する近位支持部材１２を示している。ピンチプーリ３１およびピボットプーリ３２は、ブラケット３５を介して近位キャプスタン３４に接続されている。
【００３６】
図７は、近位端１１におけるハンドル１０を示している。上側指支持部１４および下側親指支持部１５は、近位側のジョー軸線１６の位置で相互接続されている。上側指支持部１４は、人差し指支持部４０および隣接指支持部４１を備える。隣接指支持部４１は、親指支持部１５に固定的に接続されている。人差し指支持部４０は、ピンチレバー３７に取り付けられており、近位側のジョー軸線１６を中心にピンチレバー３７を回転させることができる。本実施形態では、ケーブルループ３８が、ピンチレバー３７の上部からピンチプーリ３１の底部に延び、そして戻る。上側指支持部１４を下向きに押圧することにより、ケーブルループ３８はピンチプーリ３１を時計回り方向に回転させ、遠位端のジョー５、６は、閉じた状態のピンチ位置に動く。押圧力を緩めると、概略的に示された下側親指支持部１５と人差し指支持部４０との間のばね部材３９により、指支持部４０、１５は、ピンチプーリ３１が反時計回り方向に回転し、ジョー５、６が離れる方向に動くように、間隔をおいて配置された位置に戻る。
【００３７】
ピンチレバー３７および上側指支持部１４を保持する下側親指支持部１５は、アーム３６、３９を介してブラケット３５に取り付けられている。アーム３６はピボット軸線１８に回転可能に取り付けられており、ピンチプーリ３１およびアーム３９は、ピボットプーリ３２に接続されている。近位側のピボット軸線１８を中心としたアーム３６、３９の回転により、プーリ３１、３２は一体となって回転し、遠位端におけるジョー５、６は、上向き方向または下向き方向に操向される。
【００３８】
ハンドル１０の上側指支持部１４は、ジョー５、６の挟持運動を操作するための人差し指支持部４０と、ジョー５、６の上下操向を駆動するために隣接する１本以上のユーザの指を支持するための隣接指支持部４１とを備える。隣接指支持部４１は、親指支持部１５に固定的に接続されている。近位側のピボット軸線１８を中心としたプーリ３１、３２の共同した回転は、ピボットプーリ３２に固定的に取り付けられているアーム３９によって実行される。軸線１８を中心に指支持部１５、４１が回転することにより、ピボットプーリ３２が駆動される。このような回転の際に、ピンチプーリ３１が、挟持力が人差し指支持部４０に加えられていない場合、ケーブル３８は変位していないため、このケーブル３８によって駆動される。
【００３９】
近位側のピッチ軸線１７を中心にブラケット３５を回転させるためにハンドル１０を操作することにより、プーリ３１、３２は、ジョー５、６が左または右に操向されるように、ピッチ軸線１７を中心に共に回転する。指支持部４０、４１および親指支持部１５は、ユーザの指に人間工学的に合うように湾曲している。支持部４０、４１は、ジョー５、６の動きを最適に制御するために軟質材で作られていてもよい。別個の人差し指支持部４０および隣接指支持部４１を設けることにより、上方向、下方向、および左方向または右方向におけるジョー５、６の挟持運動およびジョーの操向は、ユーザによって独立して、かつ正確に制御され得る。
【００４０】
指支持部４０、指支持部４１、および指支持部１５の自由端が、指支持領域を定め、ユーザの指の先端を支持する。一方で、ピンチレバー３７は、人差し指が親指とつながるユーザの内側手領域の近くに位置している。ユーザの内側手領域の近くに近位側のピボット軸線１８を配置することによって、ジョーは、ユーザの手首および指を人間工学的に、かつ自然に動かすことにより、ジョーがどの位置にある場合も安定的に、かつ正確に制御される。圧縮ばね３９によって加えられる付勢力により確実に、ユーザの手にハンドル１０が継続的に安定して接触し、人差し指に触覚のフィードバックがもたらされる。
【００４１】
ユーザの指の大きさに適したテイラーメイドの支持部を利用するために、交換可能な指支持部１５、４０、４１を利用することも可能である。
【００４２】
図８では代替的な実施形態が示されており、ここでは、ケーブル２７、２８およびケーブル２８、２９は、器具の本体２に沿ったある位置で交差する。このため図５に示される実施形態と比較して、ハンドル１０の操作がジョー５、６の動きに反映される。キャプスタン２２、２４の直径を変化させることにより、長手方向軸線３に沿ったケーブル２７〜２９が交差する点を調整することができる。
【００４３】
図９では一実施形態が示されており、ここではキャプスタン２２、キャプスタン３４は、軸受ブロック４２、軸受ブロック４３の形態の滑り軸受に置き換えられている。軸受ブロック４２、４３のそれぞれは、ケーブル２７〜３０を案内するための４つの通路４２ａ〜４２ｄと４つの通路４３ａ〜４３ｄとを備える。軸受ブロックは、ピッチ軸線１７、２０を中心に回転することができる。
【００４４】
図１０では、ブラケット状の支持部材７内に取り付けられた摺動式の軸受ブロック４２を備える医療器具の一実施形態の遠位端４が示されている。ケーブル２７、２８は、ブロック４２内で、長手方向の通路４２ａ、４２ｃを通って延びる。図１１に見ることができるように、ブロック４２はコンパクトな設計であり、遠位キャプスタン２２または近位キャプスタン３４の周囲に取り付けるための４つの長手方向の通路４２ａ〜４２ｄと、中央開口４４とを備える。
【００４５】
図１２ａは、近位キャプスタンまたは遠位キャプスタンであるキャプスタン４５の一実施形態を示している。このキャプスタンは一体となっており、中心ピッチ軸線４６を中心として遊びを有さずに回転する金属ブシュを備える。図１２ｂは、キャプスタン４５の一実施形態を示しており、キャプスタン４５は遊びを有し、ピッチ軸線４６を中心に回転および平行移動することができる。図１２ｃは、外側が金属またはプラスチックの管セグメント４５がピッチ軸線４６を中心として摺動可能に配置されている実施形態を示している。
【００４６】
図１３は、予張力付与機構を示している。ここではシャフト２の遠位端２’が、ねじ接続部４７、４８を介して近位端２”に接続されている。このようにして、ハンドル１０からのジョー５、６の距離を変化させることができ、シャフト２を通るケーブル２７〜３０にかかる張力を調整することができる。
【００４７】
図１４は、ユーザの親指と人差し指との間で指支持部を押圧することにより、先端のジョー５、６をピンチ位置に配置するための医療器具の操作と、挟持力を緩めることにより、ジョー５、６を離れて置かれた位置に配置するための医療器具の操作とを示している。
【００４８】
図１５は、下向きに回転させるためのユーザの手首の動きを示しており、図１６は、ジョー５、６を備える先端を上向きに回転させるためのユーザの手首の動きを示している。
【００４９】
図１７および図１８は、近位側のピッチ軸線を中心にハンドル１０を回転させることにより、遠位側のピッチ軸線を中心にジョーを回転させるための手の動きをそれぞれ示している。
【００５０】
本発明は特定のハンドル１０に関して説明されているが、鋏状のハンドルまたはピストルの把持ハンドル等の他のタイプのハンドルが使用される可能性もあることが想定されている。代替的に、本発明は、例えばロボット制御下にある自動化されたアクチュエータと共に使用される場合もある。またジョー５、６は、１つで作用してもよく、または２つで作用してもよい。また、代替的な作業部材に置き換えられてもよい。
【００５１】
遠位端および近位端に関しては、キャプスタンおよび軸受ブロック、ピッチ軸線とピンチ軸線との間の直線的に延びるケーブルまたは交差するケーブル、シャフトの軸線に沿った直線的に延びるケーブルまたは交差するケーブル、ピンチ軸線とピンチレバーとの間の直線的に延びるケーブルまたは交差するケーブルを生み出すいかなる組み合わせも考えられることが想定されている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２ａ】
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【図１２ｂ】
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【図１２ｃ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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