(57)【要約】  外科用のデバイス及び方法について説明する。この外科用デバイスは概して、閉鎖アクチュエータ（１０６）などの１つ又は２つ以上のアクチュエータを有するハウジング（１０２）を有し得る。細長シャフト（１０４）がハウジングから遠位側に延び得、エンドエフェクタがシャフトの遠位端部に選択的に結合され得る。この外科用デバイスは、エンドエフェクタがシャフトに適切に結合されていないときにユーザがデバイスを作動させるのを防止する様々な機構を有し得る。より具体的に言えば、ハウジングは、ハウジングの様々な内部機構をロード準備完了位置に移動させるようにハウジングに対して旋回されるか若しくは移動し得るロッキング部材（１１２）を有し得る。ロッキング部材（１１２）及びアクチュエータ（１０６）がそのように配置された状態で、エンドエフェクタがシャフトにロードされ得、ロッキング部材はロード準備完了位置から作動準備完了位置へと移動され得、それによって閉鎖アクチュエータを作動準備完了位置に配置することが可能となる。
2018525134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用デバイスであって、
ハウジングと、
前記ハウジングに結合され、前記ハウジングに対して旋回するように構成された閉鎖アクチュエータと、
前記ハウジングから遠位側に延びる細長シャフトであって、前記細長シャフトの遠位端部に配置されたローディングゾーンを有し、前記ローディングゾーンはエンドエフェクタを受容するように構成されている、細長シャフトと、
前記ハウジング内に配設された１つ又は２つ以上の作動構成要素に動作可能に結合されたロッキング部材であって、前記１つ又は２つ以上の作動構成要素もまた前記閉鎖アクチュエータに結合されており、そのため、前記ロッキング部材の移動が前記閉鎖アクチュエータの移動を達成するようになっている、ロッキング部材と、を備え、
前記ロッキング部材は、前記閉鎖アクチュエータが前記ハウジングに対して固定位置に保持されるロード位置に移動するように構成されており、そのため、エンドエフェクタが前記ローディングゾーンにおいて前記細長シャフトの前記遠位端部にロードされ得るようになっている、外科用デバイス。
【請求項２】
前記細長シャフトの内側ルーメン内に配設された内側シャフトを更に備え、前記内側シャフトは、前記ハウジング内に配設された前記１つ又は２つ以上の作動構成要素に結合された近位端部を有し、前記細長シャフトに対してその長手方向軸線に沿って並進するように構成されており、また、前記内側シャフトの遠位端部が前記ローディングゾーン内に収容された前記内側ルーメンの一部分内に配設されているとき、前記ローディングゾーンにおいて前記細長シャフトの前記遠位端部にエンドエフェクタをロックするように構成されており、
前記ロッキング部材が前記ロード位置にあるとき、前記内側シャフトの前記遠位端部は前記ローディングゾーンの近位側に位置する、請求項１に記載のデバイス。
【請求項３】
前記１つ又は２つ以上の作動構成要素は、前記閉鎖アクチュエータに旋回式で結合され、かつ前記内側シャフトにスライド可能に結合されるように構成されたプレートを備える、請求項２に記載のデバイス。
【請求項４】
前記１つ又は２つ以上の作動構成要素は、
前記内側シャフトの前記近位端部に結合され、かつ前記ハウジング内で経路に沿ってスライドするように構成されているスレッドであって、前記スレッドが前記経路の近位部分に配置されているときに前記プレートと係合するスレッドと、
第１の端部を前記ロッキング部材に結合され、第２の端部を前記スレッドに結合されたリンケージと、を更に備える、請求項３に記載のデバイス。
【請求項５】
前記閉鎖アクチュエータは、前記閉鎖アクチュエータの一部分に形成され、少なくとも一部分が前記ハウジング内に配設されている開口部と、前記ロッキング部材が前記ロード位置に移動したことに応答して前記閉鎖アクチュエータを前記固定位置に向かって移動させるように構成されたカム表面と、を備える、請求項１に記載のデバイス。
【請求項６】
前記ロッキング部材は、前記ロッキング部材が前記ロード位置にあるときよりも、前記閉鎖アクチュエータが前記ハウジングから離れて位置する使用位置を有する、請求項１に記載のデバイス。
【請求項７】
前記細長シャフトと前記内側シャフトとの間に配設された中間シャフトを更に備え、前記中間シャフトは、前記中間シャフトのうちの前記細長シャフトの前記遠位端部を越えて遠位側に延びる部分が前記ローディングゾーンの一部となる前進位置を有する、請求項２に記載のデバイス。
【請求項８】
外科用デバイスであって、
ハウジングと、
前記ハウジングの遠位下方部分において前記ハウジングに結合された閉鎖アクチュエータであって、前記ハウジングに対して旋回するように構成されている閉鎖アクチュエータと、
前記ハウジングの遠位上方部分から遠位側に延びる細長シャフトであって、エンドエフェクタを受容するように構成された遠位端部を有する細長シャフトと、
前記ハウジングの近位上方部分から延びるロッキング部材であって、エンドエフェクタが前記細長シャフトの前記遠位端部にロードされ得るローディング位置と、前記閉鎖アクチュエータが前記細長シャフトの前記遠位端部にロードされたエンドエフェクタを制御するように動作され得る発射位置との間で移動するように構成されているロッキング部材と、を備える、外科用デバイス。
【請求項９】
前記ロッキング部材は、前記ローディング位置と前記発射位置との間で前記ハウジングに対して旋回するように構成されている、請求項８に記載のデバイス。
【請求項１０】
前記ハウジングは、操作者の手によって把持されるように構成されたハンドル部分を更に備え、前記ロッキング部材は、前記手が依然として前記ハンドル部分を把持している間に前記操作者の前記手の１本又は２本以上の指又は親指によって制御されるように構成されている、請求項８に記載のデバイス。
【請求項１１】
前記細長シャフトの内側ルーメン内に配設され、前記細長シャフトに対してその長手方向軸線に沿って並進するように構成されている内側シャフトを更に備え、前記内側シャフトは、前記内側ルーメンのうちの周りにエンドエフェクタを配設されている部分内に前記内側シャフトの遠位端部が配設されているときに、前記細長シャフトの前記遠位端部にエンドエフェクタをロックするように更に構成されており、
前記ロッキング部材が前記ローディング位置にあるとき、前記内側シャフトの前記遠位端部は、前記内側ルーメンのうちの周りにエンドエフェクタを配設されている前記部分の近位側に配置され、前記ロッキング部材が前記発射位置にあるとき、前記内側シャフトの前記遠位端部は、前記内側ルーメンのうちの周りにエンドエフェクタを配設されている前記部分内に配置される、請求項８に記載のデバイス。
【請求項１２】
前記細長シャフトと前記内側シャフトとの間に配設された中間シャフトを更に備え、前記中間シャフトは、前記中間シャフトのうちの前記細長シャフトの前記遠位端部を越えて遠位側に延びる部分がエンドエフェクタを受容するように構成されている前進位置を有する、請求項１１に記載のデバイス。
【請求項１３】
前記ハウジング内に配設され、前記閉鎖アクチュエータに旋回式で結合され、前記内側シャフトにスライド可能に結合されるように構成されたプレートを更に備える、請求項１１に記載のデバイス。
【請求項１４】
前記ハウジング内で経路に沿って移動するように構成され、前記内側シャフトの近位端部に結合されたスレッドであって、前記スレッドが前記経路の一部分に沿って移動するときに前記プレートと係合するスレッドと、
前記ハウジング内に配設されたリンケージであって、第１の端部を前記ロッキング部材に結合され、第２の端部を前記スレッドに結合されているリンケージと、を更に備える、請求項１３に記載のデバイス。
【請求項１５】
前記スレッド上に配設され、前記閉鎖アクチュエータが前記ローディング位置にあるときに前記プレート及び前記閉鎖アクチュエータが移動するのを防止するように構成されているピンを更に備える、請求項１４に記載のデバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、アクチュエータ付勢及びロッキング機構を有する外科用デバイスに関する。
【背景技術】
【０００２】
外科手術は、広範な疾患、病気、及び傷害を処置及び治療するためにしばしば用いられる。手術ではしばしば、開放手術又は内視鏡手術によって内部組織にアクセスする必要がある。「内視鏡の」なる用語は、腹腔鏡手術、関節鏡手術、自然孔管腔内手術、及び自然孔経管腔手術などのあらゆる種類の低侵襲外科手術のことを指す。
【０００３】
内視鏡手術には、従来の開腹外科手術と比べて多数の優位点がある。例えば、外傷が少ない、回復が早い、感染の危険性が少ない、及び傷痕が小さいなどである。内視鏡手術は、目的とする外科手術を行うのに適当な空間を与えるための、二酸化炭素又は生理食塩水などの、吹送流体が体腔内に存在する状態でしばしば行なわれる。吹送された体腔は一般に圧力下にあり、ときに気腹状態にあると称される。気腹状態を維持しながら患者の内部組織を操作するために、外科用アクセスデバイスがしばしば用いられる。例えば、内視鏡手術器具を通過させるポートを設けるためにトロカールがしばしば用いられる。トロカールは一般的に、器具がトロカール内に配置されている間、吹送流体が逃げることを防止する器具シールを有している。
【０００４】
様々な外科用器具が、内視鏡的外科手技の間に組織を操作するように構成され得る。いくつかの外科用器具は、ハウジング又はハンドル部分と、細長シャフトと、エンドエフェクタとを有し得、そのエンドエフェクタは、シャフトに選択的に結合され得ると共にシャフトに対して関節運動し得るものである。特定の態様では、このデバイスは、選択的にシャフトに取り付けられたりシャフトから取り外されたりし得るモジュール式エンドエフェクタなどを有する１つ又は２つ以上のモジュール式機構を含み得る。エンドエフェクタのこのモジュール性はデバイスの汎用性を改善し得るが、このモジュール性はユーザにデバイスを不適切に作動させることにもなり得る。例えば、ジョーが不適切に整列されているとき、あるいはエンドエフェクタとシャフトとの間の１つ又は２つ以上の嵌合機構が損なわれている場合など、エンドエフェクタがシャフトに適切に結合されていないときに、ユーザがエンドエフェクタのジョーを作動させようとすることもある。これによって手技が遅れる場合があり、また、エンドエフェクタが不適切にロードされているのに、デバイスが損傷し使用不可能であるとユーザが誤って考えることもある。更にまた、エンドエフェクタのローディングの間、デバイスの構成要素がエンドエフェクタを受容するために適切な位置にあることを保証するために、閉鎖アクチュエータがデバイスのハウジングに対して特定の角度をなさなくてはならない。いくつかの従来技術のデバイスは、ハウジングに旋回式で連結される外部キックスタンド又はラッチを有しており、ラッチがロック位置とロック解除位置との間で移動する。ラッチがロック位置にあるとき、ラッチは閉鎖アクチュエータと係合して、アクチュエータをハウジングに対して特定の角度に保持する。しかしながら、ユーザは、シャフト上へのエンドエフェクタのローディングを開始する前にラッチを働かせることを忘れる場合があり、このことは、エンドエフェクタが不適切にロードされることにつながり、かつ／又は手技を遅らせることにもなり得る。また、デバイスを保持し外科手技の他の工程を実施している間にラッチを操作することは困難になり得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
したがって、代替的なアクチュエータ付勢及びロッキング機構を有する内視鏡外科的な方法及びデバイスが必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
外科用デバイス上へのエンドエフェクタのローディングを容易にするために、アクチュエータ付勢及びロッキング機構を有する外科用デバイスが提供される。例示的な一実施形態では、外科用デバイスが、ハウジングと、ハウジングに結合されハウジングに対して旋回するように構成された閉鎖アクチュエータと、ハウジングから遠位側に延びる細長シャフトと、ハウジング内に配設された１つ又は２つ以上の作動構成要素に動作可能に結合されたロッキング部材とを含む。１つ又は２つ以上の作動構成要素は、ロッキング部材の移動が閉鎖アクチュエータの移動を達成するように、閉鎖アクチュエータに結合され得る。細長シャフトは、細長シャフトの遠位端部に設けられたローディングゾーンを有し得るが、そのローディングゾーンはエンドエフェクタを受容するように構成されたものである。エンドエフェクタがローディングゾーンにおいて細長シャフトの遠位端部にロードされ得るように、ロッキング部材は、閉鎖アクチュエータがハウジングに対して固定位置に保持されるロード位置に移動するように構成され得る。
【０００７】
このデバイスは、多数の方式で異なるものとなり得る。例えば、このデバイスは、細長シャフトの内側ルーメン内に配設された内側シャフトであって、ハウジング内に配設された１つ又は２つ以上の作動構成要素に結合された近位端部を有し、細長シャフトに対してその長手方向軸線に沿って並進するように構成されており、また、内側シャフトの遠位端部がローディングゾーン内に収容された内側ルーメンの一部分内に配設されているとき、ローディングゾーンにおいて細長シャフトの遠位端部にエンドエフェクタをロックするように構成されている内側シャフトを含み得る。ロッキング部材がロード位置にあるとき、内側シャフトの遠位端部はローディングゾーンの近位側に位置し得る。デバイスは、細長シャフトと内側シャフトとの間に配設された中間シャフトを含み得る。中間シャフトは、中間シャフトのうちの細長シャフトの遠位端部を越えて遠位側に延びる部分がローディングゾーンの一部となる前進位置を有し得る。ロッキング部材はまた、ロッキング部材がロード位置にあるときよりも、閉鎖アクチュエータがハウジングから離れて位置する使用位置を有し得る。閉鎖アクチュエータは、閉鎖アクチュエータの一部分に形成され、少なくとも一部分がハウジング内に配設されている開口部と、ロッキング部材がロード位置に移動したことに応答して閉鎖アクチュエータを固定位置に向かって移動させるように構成されたカム表面と、を含み得る。
【０００８】
１つ又は２つ以上の作動構成要素も、様々であり得る。例えば、１つ又は２つ以上の作動構成要素は、閉鎖アクチュエータに旋回式で結合され、かつ内側シャフトにスライド可能に結合されるように構成されたプレートを含み得る。１つ又は２つ以上の作動構成要素は、スレッドとリンケージとを更に含み得、スレッドは、内側シャフトの近位端部に結合され、かつハウジング内で経路に沿ってスライドするように構成され、スレッドがその経路の近位部分に配置されているときにプレートと係合し、リンケージは、第１の端部をロッキング部材に結合され、第２の端部をスレッドに結合されている。
【０００９】
いくつかの実施形態では、外科用デバイスが、ハウジングと、ハウジングの遠位下方部分においてハウジングに結合された閉鎖アクチュエータであって、ハウジングに対して旋回するように構成されている閉鎖アクチュエータと、ハウジングの遠位上方部分から遠位側に延びる細長シャフトであって、エンドエフェクタを受容するように構成された遠位端部を有する細長シャフトと、ハウジングの近位上方部分から延びるロッキング部材とを含む。ロッキング部材は、エンドエフェクタが細長シャフトの遠位端部にロードされ得るローディング位置と、閉鎖アクチュエータが細長シャフトの遠位端部にロードされたエンドエフェクタを制御するように動作され得る発射位置との間で移動するように構成され得る。
【００１０】
このデバイスは、多数の方式で異なるものとなり得る。例えば、ロッキング部材は、ローディング位置と発射位置との間でハウジングに対して旋回するように構成され得る。別の例として、ハウジングは、操作者の手によって把持されるように構成されたハンドル部分を更に含み得、ロッキング部材は、手が依然としてハンドル部分を把持している間に操作者の手の１本又は２本以上の指又は親指によって制御されるように構成されている。
【００１１】
デバイスは１本又は２本以上のシャフトを有し得る。例えば、内側シャフトが細長シャフトの内側ルーメン内に配設され得、細長シャフトに対してその長手方向軸線に沿って並進するように構成され得、内側シャフトは更に、内側ルーメンのうちの周りにエンドエフェクタを配設された部分内に内側シャフトの遠位端部が配設されているときに、エンドエフェクタを細長シャフトの遠位端部にロックするように構成される。ロッキング部材がローディング位置にあるとき、内側シャフトの遠位端部は、内側ルーメンのうちの周りにエンドエフェクタを配設されている部分の近位側に配置され得、また、ロッキング部材が発射位置にあるとき、内側シャフトの遠位端部は、内側ルーメンのうちの周りにエンドエフェクタを配設されている部分内に配置され得る。デバイスは、細長シャフトと内側シャフトとの間に配設された中間シャフトを更に含み得る。中間シャフトは、中間シャフトのうちの細長シャフトの遠位端部を越えて遠位側に延びる部分がエンドエフェクタを受容するように構成されている前進位置を有し得る。
【００１２】
ハウジングは、様々な他の構成要素を有し得る。プレートがハウジング内に配設され、閉鎖アクチュエータに旋回式で結合され、内側シャフトにスライド可能に結合されるように構成され得る。スレッドが、ハウジング内で経路に沿って移動するように構成され得、内側シャフトの近位端部に結合され得、また、スレッドがその経路の一部分に沿って移動するときにプレートに係合する。ハウジングは、第１の端部をロッキング部材に結合され、第２の端部をスレッドに結合されているリンケージを更に含み得る。いくつかの実施形態では、ピンがスレッド上に配設され得、プレートと係合して、ロッキング部材がローディング位置にあるときにプレート及び閉鎖アクチュエータが遠位側に前進するのを防止するように構成され得る。
【００１３】
例示的な外科的方法は、外科用デバイスのロッキング部材をローディング位置に移動させることであって、それによって外科用デバイスの閉鎖アクチュエータもまた、固定されたローディング位置に移動されることを含む。ロッキング部材がローディング位置にあり、閉鎖アクチュエータが固定されたローディング位置にあるとき、エンドエフェクタが外科用デバイスの外科用端部にロードされ得る。本方法は、エンドエフェクタを外科用デバイスの外科用端部に結合することを更に含み得る。
【００１４】
いくつかの実施形態では、エンドエフェクタを外科用デバイスの外科用端部に結合することは、外科用デバイスの外側シャフトのルーメン内で外科用デバイスの内側シャフトを遠位側に前進させることを含み得る。特定の態様では、外科用デバイスの外側シャフトのルーメン内で外科用デバイスの内側シャフトを遠位側に前進させることは、エンドエフェクタを外科用デバイスの外科用端部に結合するために、外側シャフトと内側シャフトとの間に配設された中間シャフトの１本又は２本以上のアームを径方向外向きに展開させ得る。
【００１５】
この外科的方法は、多数の方式で異なり得るものであり、外科用デバイスのロッキング部材をローディング位置に移動させる前に、内側シャフトの遠位端部を使用して、組織に切開部を形成することを含み得る。いくつかの実施形態では、外科用デバイスの外科用端部は、第１の切開部に通して手術部位に挿入され得、ローダが第２の切開部に通して手術部位に挿入され得、ローダは、エンドエフェクタを外科用デバイスの外科用端部に差し出すように構成されている。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
本開示は、以下の詳細な説明を添付図面と併せ読むことで、より完全に理解されよう。
【図１Ａ】エンドエフェクタに結合され得る遠位嵌合機構を備えた細長シャフトを有するモジュール式外科用デバイスの側面図である。
【図１Ｂ】図１Ａの外科用デバイスのハウジングの側面半透明図である。
【図２Ａ】図１Ａの細長シャフトの遠位嵌合機構の側面図である。
【図２Ｂ】遠位嵌合機構を通って遠位側に延びる緊塞具を有する、図２Ａの遠位嵌合機構の側面図である。
【図３Ａ】図１Ａの外科用デバイスの細長シャフトに結合され得る様々なエンドエフェクタの斜視図である。
【図３Ｂ】図１Ａの外科用デバイスの細長シャフトに結合され得る様々なエンドエフェクタの斜視図である。
【図３Ｃ】図１Ａの外科用デバイスの細長シャフトに結合され得る様々なエンドエフェクタの斜視図である。
【図３Ｄ】図１Ａの外科用デバイスの細長シャフトに結合され得る様々なエンドエフェクタの斜視図である。
【図３Ｅ】エンドエフェクタに結合された、図１Ａの細長シャフトの遠位端部の斜視断面図である。
【図３Ｆ】エンドエフェクタが押出し構成にある、図３Ｅの細長シャフト及びエンドエフェクタの遠位端部の斜視断面図である。
【図４】図１Ａの外科用デバイス上にエンドエフェクタをロードするために使用され得るローダデバイスの斜視図である。
【図５Ａ】デバイスの一方の側から見た、図１Ｂのハウジングの作動構成要素の斜視図である。
【図５Ｂ】デバイスのもう一方の側から見た、図５Ａの作動構成要素の斜視図である。
【図５Ｃ】図５Ａ及び図５Ｂの作動構成要素の分解図である。
【図６】図１Ａの外科用デバイス上にエンドエフェクタをロードする例示的な方法を示すフローチャートである。
【図７Ａ】エンドエフェクタがデバイスに取り付けられていない第１の位置にある、図１Ａの外科用デバイスのハウジングの側面半透明図であり、ロッキング部材は第１の位置にある。
【図７Ｂ】ロッキング部材及び閉鎖アクチュエータがハウジングに対して旋回されている、図７Ａのハウジングの側面半透明図である。
【図７Ｃ】デバイスがエンドエフェクタを受容するように構成されているロード準備完了位置の直前にロッキング部材及び閉鎖アクチュエータがある、図７Ｂのハウジングの側面半透明図である。
【図７Ｄ】ロード準備完了位置にある閉鎖アクチュエータを示す、図７Ｃのハウジングの側面半透明図であり、閉鎖アクチュエータは、次に、デバイスがエンドエフェクタを受容するように構成されている作動準備完了位置へと移動する準備を完了している。
【図８Ａ】エンドエフェクタを外科用デバイス上へとロードする前の、図１Ａの外科用デバイス及び図４のローディングデバイスの斜視図である。
【図８Ｂ】図８Ａのローディングデバイスに隣接して配置されかつ軸方向に整列されている、図８Ａの外科用デバイスの細長シャフトの嵌合機構の斜視図である。
【図８Ｃ】図８Ｂのローディングデバイス上のエンドエフェクタに結合している細長シャフトの嵌合機構の斜視図である。
【図８Ｄ】図８Ｃの外科用デバイスに結合された、図３Ａのエンドエフェクタの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本明細書で開示するデバイス及び方法の構造、機能、製造、及び使用の原理の全体的な理解が得られるように、特定の例示的な実施形態を説明する。これらの実施形態の１つ又は２つ以上の実施例が、添付の図面に示されている。当業者であれば、本明細書で具体的に説明され、かつ添付の図面に例示されるデバイス及び方法が、非限定的な例示的実施形態であること、並びに本発明の範囲が、特許請求の範囲によってのみ定義されることを理解するであろう。１つの例示的な実施形態に関連して例示又は説明される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わせることができる。このような修正及び変形は、本発明の範囲内に含まれるものとする。更に、各機構、様相又は工程が「第１」又は「第２」として記述されている限りにおいて、そのような数値的順序は概して任意であり、したがってそのような番号付けは互換可能となり得る。
【００１８】
外科用デバイスについて説明するが、この外科用デバイスは一般に、エンドエフェクタを動作させる閉鎖アクチュエータなどの１つ又は２つ以上のアクチュエータを有するハウジング又はハンドル部分を含み得るものである。細長シャフトがハウジングから延び得、そのシャフトの遠位端部は、生体内又は生体外でエンドエフェクタに選択的に結合するように構成され得る。このデバイスは、エンドエフェクタがシャフトに適切に結合されていないときにユーザがデバイスを作動させるのを防止する様々な機構を含み得る。より具体的に言えば、ハウジングは、ハウジングの様々な内部作動構成要素をロード準備完了位置（ローディング位置とも呼ばれる）に移動させるようにハウジングに対して旋回又は別の方式で移動され得るロッキング部材を含み得る。デバイスの構成要素がロード準備完了位置にあるとき、エンドエフェクタがシャフトの遠位端部にロードされ得る。エンドエフェクタがシャフトにロードされると、ロッキング部材及び閉鎖アクチュエータは、ユーザが閉鎖アクチュエータを働かせてエンドエフェクタを動作させ得る作動準備完了位置（発射位置とも呼ばれる）に移動され得る。好都合にも、ロッキング部材は、１本又は２本以上の指又は親指で操作され得る一方で、ユーザは依然として片手でハウジングを把持して、ロッキング部材及び作動構成要素をロード準備完了位置と作動準備完了位置との間で移動させ得る。
【００１９】
図１Ａは、ハウジング又はハンドル部分１０２と、そのハウジング１０２から遠位側に延びる外側細長シャフト１０４とを有する例示的な器具又はデバイス１００を示しており、シャフト１０４は、エンドエフェクタ（図示せず）をシャフト１０４に選択的に結合するように構成されている。図示のように、細長シャフト１０４は、ハウジング１０２の遠位上方部分から延び得、また本明細書に示すように、あるいは当業者に知られているように、ハウジング１０２内の操作可能な構成要素に着脱可能にかつ交換可能に取り付けられ得る。ハウジング１０２は、静止アーム１０３と、エンドエフェクタがシャフト１０４に結合されているときにエンドエフェクタを作動させるために、ハウジング１０２に対して移動するように構成された、旋回式トリガなどの閉鎖アクチュエータ１０６とを有し得る。図示のように、細長アクチュエータ１０６はハウジング１０２の遠位下方部分に結合され得る。
【００２０】
デバイス１００は、外科手技の間におけるデバイスの使用を容易にする様々な構成要素を含み得る。例えば、ハウジング１０２はロッキングスイッチ１０８を含み得るが、このロッキングスイッチ１０８は、ハウジング１０２に対する固定された角度位置に閉鎖アクチュエータ１０６を、ユーザによって手の力が加えられていないときでも閉鎖アクチュエータ１０６をその位置に保持するラチェット機構などを用いて、ロックするように選択的に作動され得るものである。更なる例として、ハウジング１０２は、細長シャフト１０４を、したがってそれに結合されたエンドエフェクタを回転させるように構成されたノブ１１０を有し得る。ノブ１１０は、閉鎖アクチュエータ１０６に加えられる力に比例させてノブ１１０をロックアウトして、閉鎖アクチュエータ１０６をハウジングに向かって移動させ得る１つ又は２つ以上の機構を有し得、かつ／又は、ノブの回転能力は、エンドエフェクタを通して荷重が生成されるときに摩擦によって低減され得る。このことは、閉鎖アクチュエータ１０６が働かされ、エンドエフェクタが作動されているときに、ノブ１１０及びエンドエフェクタが誤って回転させられるのを防止するのに役立ち得る。また更には、デバイス１００は中間シャフト１２８と内部シャフト１３８の両方を含み得るが、これらはそれぞれ、細長シャフト１０４内に配設され（図２Ｂに示す）、細長シャフト１０４に対して近位側及び遠位側に移動するように構成されたものである。以下で更に詳細に説明するように、中間シャフト１２８と内側シャフト１３８は共に、エンドエフェクタを細長シャフトに嵌合させるのを支援するために使用され得る。更に、中間シャフト１２８は、そのようなエンドエフェクタを作動させるために使用され得、内側シャフト１３８の遠位端部は、組織を突き通すために使用され得る先細の緊塞先端部を有し得る。加えて、デバイス１００は、ハウジング１０２の近位上方部分に沿って配設されたロッキング部材１１２を有し得、そのロッキング部材１１２は、ハウジング１０２内に配設された作動構成要素と協働して、デバイスをロード準備完了位置と作動準備完了位置のいずれにも配置し得る。
【００２１】
図１Ｂは、ハウジング１０２に対して内側の様々な構成要素を示しており、これらの構成要素は、エンドエフェクタをシャフト１０４にロードする準備の際に、ロッキング部材１１２と協働して閉鎖アクチュエータ１０６をロード準備完了位置に保持し得、またシャフト１０４の長手方向軸線Ｌに沿って内側シャフトをシャフト１０４に対して後退させ得るものである。図示のように、ハウジング１０２は、旋回式プレート部材１１４と、内側シャフトスレッド１１６と、中間シャフトスレッド１１８とを更に含み得る。第１のリンケージ１２０ａがプレート部材１１４を中間シャフトスレッド１１８に結合し得る。加えて、第２のリンケージ１４０（図５Ａに示す）がロッキング部材１１２の内部アーム１２２を内側シャフトスレッド１１６に結合し得、そのため、ロッキング部材１１２が反時計方向に旋回点１２４を中心として旋回されると、内側シャフトスレッド１１６はハウジング内で近位側に移動するようになっている。以下で更に詳細に説明するように、構成要素間のこれらの連結は、スレッド１１６、１１８に結合された内側及び中間シャフト並びに閉鎖アクチュエータ１０６が、シャフト１０４の遠位端部１０４ｄにエンドエフェクタをロードするための適切な位置にあることを保証し得る。
【００２２】
図２Ａ及び図２Ｂは、エンドエフェクタ（図２Ａ及び図２Ｂには示さず）がシャフト１０４に嵌合され得るように細長シャフト１０４の遠位端部１０４ｄに配置された例示的なアタッチメント機構を含めて、シャフト１０４の遠位端部１０４ｄを更に詳細に示している。アタッチメント機構は、エンドエフェクタをロードするためのローディングゾーン１０を形成し得る。アタッチメント機構は様々であり得るが、図示の実施形態では、円周溝１２６がシャフト１０４の遠位部分の外側表面に周りに配置され得る。第１のアーム１２８ａ及び第２のアーム１２８ｂがシャフト１０４の遠位端部１０４ｄから遠位側に突出し得、中間シャフト１２８に結合され得るか、あるいは中間シャフト１２８上に一体的に形成され得る。アーム１２８ａ、１２８ｂは、例えば細長シャフト１０４に結合されたエンドエフェクタを作動させるために、細長シャフト１０４に対して軸方向にスライド可能となり得、また間隙の中へと内側に向かって弾性的に撓曲可能となり得る。アーム１２８ａ、１２８ｂはそれぞれ、この実施形態では段付きの側方ノッチ１３０ａ、１３０ｂである嵌合機構を有し得る。
【００２３】
内側シャフト１３８（図２Ｂに影付きの領域として示す）の遠位先端部１３８ｄがアーム１２８ａ、１２８ｂに対して内側に配置され得、アーム１２８ａ、１２８ｂに対して軸方向にスライド可能となり得る。より具体的に言えば、内側シャフト１３８の遠位先端部１３８ｄは、内側シャフト１３８の遠位先端部１３８ｄがアーム１２８ａ、１２８ｂに対して近位側、すなわちローディングゾーン１０の近位側に位置し、アーム１２８ａ、１２８ｂの内側撓曲を可能にするロック解除位置（図２Ａに示す通り）と、内側シャフト１３８の遠位先端部１３８ｄがアーム１２８ａ、１２８ｂと整列するか又はアーム１２８ａ、１２８ｂの遠位側に位置する、すなわちローディングゾーン１０と整列するか又はローディングゾーン１０の遠位側に位置し、アーム１２８ａ、１２８ｂの内側撓曲を防止するロック位置（図２Ｂに示す通り）との間でスライドし得る。特定の態様では、内側シャフト１３８及びアーム１２８ａ、１２８ｂは、細長シャフト１０４の長手方向軸線Ｌに沿って独立にスライドし得る。図２Ｂの実施形態に示すように、内側シャフト１３８の遠位先端部１３８ｄはまた本明細書では、遠位先端部１３８ｄが組織を貫通し得るように先細化及び／又は先鋭化され得る緊塞先端部とも呼ばれる。図示の実施形態では、アーム１２８ａ、１２８ｂの遠位端部及び細長シャフト１０４の遠位端部１０４ｄは、近位側から遠位側の方向に先細となり得るが、このことは、遠位先端部１３８ｄによって形成された切開部などの切開部（図示せず）にアーム１２８ａ、１３８ｂ及び細長シャフト１０４を通過させやすくする。当業者には明らかとなるように、内側シャフト１３８の遠位先端部１３８ｄは先鋭化又は先細化される必要がなく、外側及び中間シャフトは、エンドエフェクタと嵌合するための様々なタイプのアタッチメント機構を含むことができ、テーパ、溝などを有する必要はない。
【００２４】
図３Ａ〜図３Ｄは、器具１００に取り付けられ得るエンドエフェクタの非限定的な例を示している。エンドエフェクタのすべて又は一部はキットとして提供され得るため、外科医は、特定の外科手技のために必要に応じてエンドエフェクタを交換し得る。図３Ａは第１のジョー１３２ａ及び第２のジョー１３２ｂを有する両ジョー型エンドエフェクタ１３０を示し、図３Ｂは第１のジョー１３２ａ’及び第２のジョー１３２ｂ’を有する切断せん断エンドエフェクタ１３０’を示し、図３Ｃは第１のジョー１３２ａ’’及び第２のジョー１３２ｂ’’を有するメリーランドディセクタ（Maryland dissector）のエンドエフェクタ１３０’’を示し、図３Ｄは第１のジョー１３２ａ’’’及び第２のジョー１３２ｂ’’’を有する超音波せん断エンドエフェクタ１３０’’’を示している。エンドエフェクタ１３０、１３０’、１３０’’、及び１３０’’’の各々は、中間シャフト１２８及び外側シャフト１０４のアタッチメント構造又は機構と嵌合するように構成され得るか又は別の方式で中間シャフト１２８及び外側シャフト１０４に関連付けられ得る近位開口部１３４、１３４’、１３４’’、１３４’’’を形成され得る。例えば、いくつかの実施形態では、開口部１３４、１３４’、１３４’’、及び１３４’’’は、図２Ａ及び図２Ｂの第１のアーム１２８ａ及び第２のアーム１２８ｂに被さって延びるように寸法及び形状を定められ得る。図示のエンドエフェクタ１３０、１３０’、１３０’’、及び１３０’’’は協働するジョーを有しているが、エンドエフェクタ１３０、１３０’、１３０’’、及び１３０’’’はジョーを有する必要はなく、かつ／又はエフェクタはまた、フック、ナイフ、スネアなどを含んでもよい。明らかとなるように、エンドエフェクタ１３０、１３０’、１３０’’、及び１３０’’’のいずれもが、組織にエネルギーを伝達するように構成されてもよく、それらの実施形態では、外科用器具のハウジング及びシャフトは、適切なエネルギー伝達機構を有し得る。例えば、適切な電気的接続を図３Ａの両ジョー型エンドエフェクタ１３０’に加えることができ、細長シャフト１０４を通って延び得る。同様に、超音波トランスデューサ及び導波管を図３Ｄの超音波せん断エンドエフェクタ１３０’’’に加えることができる。
【００２５】
図３Ａ〜図３Ｄに示すものなどのエンドエフェクタは、様々な方式で細長シャフト１０４に嵌合され得る。図３Ｅは、エンドエフェクタ３０と中間及び内側シャフト１２８、１３８との間の例示的な相互作用を示している。図示のように、エンドエフェクタ３０は、細長シャフト１０４の遠位端部１０４ｄに被さって延びる近位端部３１を有している。図示の実施形態では、中間シャフト１２８のアーム１２８ａ、１２８ｂの溝１２６はエンドエフェクタ３０のリブ２７と嵌合して、相対的な軸方向運動を防止する。アーム１２８ａ、１２８ｂの側方溝１３０ａ、１３０ｂはエンドエフェクタ３０のリング３３と嵌合して、相対的な軸方向運動を防止する。リブ３２がエンドエフェクタ３０の外側ハウジング３７に強固に連結され、リング３３は、継手３５を介してエンドエフェクタ３０のジョーアクチュエータ３４に強固にかつ固定的に連結されている。したがって、中間シャフト１２８に対するアーム１２８ａ、１２８ｂの軸方向移動が、エンドエフェクタ３０のハウジング３７に対するジョーアクチュエータ３４の軸方向移動を引き起こし、それによってエンドエフェクタ３０のジョー（図示せず）を開閉させ得る。図３Ｆは、細長シャフト１０４から取り外される準備を完了したエンドエフェクタ３０を示している。具体的に言えば、中間シャフトのアーム１２８ａ、１２８ｂを遠位側に前進させることにより、リブ２７が溝１２６から外れるまでリング３３を遠位側に押し、細長シャフト１０４の遠位端部１０４ｄをエンドエフェクタ３０から取り外すことができる。
【００２６】
例示的なローディングデバイス２００が図４に示されている。ローダ２００は、図示のように硬質で実質的に直線状のシャフト２０２を有してもよく、あるいはシャフト２０２は、曲線状及び／又は軟質であってもよく、このことはシャフト２０２を自然開口部の中に導入するのに有益となる。ローダ２００は、ローダ２００のハンドル２０８上に配設された回転式ノブ２０６など、１つ又は２つ以上のアクチュエータによって制御される関節運動式遠位部分又は管２０４を有し得、その遠位部分２０４は、手術部位に挿入される前に又はその後に関節運動され得る。旋回ジョイント２０５が管２０４をシャフト２０２に結合し得、管２０４は、図示のように、アクチュエータ２０６を作動することによってシャフト２０２に対して角度をつけられ得る。ハンドル２０８を把持するユーザ、及びシャフト２０２の長手方向軸線ＬＳを中心とした関節運動遠位部分２０４の回転の向き付けを支援するために、アーム２１０がハンドル２０８の外側表面に連結され、その外側表面から延びていてもよい。ローダ２００は、エンドエフェクタを中に保持するように、また器具１００のシャフト１０４上にエンドエフェクタをロードするように構成され得る。図示の実施形態では、ローダ２００の遠位部分２０４は、エンドエフェクタ３０の管２１２を含み、管２１２は開口部２１４を有している。エンドエフェクタ３０が示されているが、前述したエンドエフェクタを含めて任意のエンドエフェクタが使用され得る。遠位部分２０４は、エンドエフェクタ３０を中に保持するための１つ又は２つ以上の係合機構（図示せず）を含み得る。この係合機構は様々であってよいが、例示的な実施形態では、複数の板ばね（図示せず）が遠位部分２０４内に配設されてよく、摩擦によってエンドエフェクタ３０をローダ２００の遠位部分２０４内に保持するようにエンドエフェクタとの締り嵌めをもたらし得る。図示の実施形態では、エンドエフェクタが遠位部分２０４内にローディングされると、エンドエフェクタ３０の遠位端部はその中に配置される。この構成配置は、エンドエフェクタ３０がローダ２００の遠位部分２０４内に配置されているときにエンドエフェクタ３０のジョー（図示せず）が開くのを防止する。
【００２７】
別の実施形態（図示せず）では、ローダは、シャフトに選択的に取り付け可能及び取り外し可能である遠位部分を有し得る。これはバイオネット連結を使用することなど、様々な方式で達成され得るが、スナップ連結、ねじ連結などを含めて、他の連結も企図される。この実施形態の１つの利点は、単一の寸法の管が特定のエンドエフェクタを収容し得なくても、エンドエフェクタを保持するための適切なタイプの機構を選択する能力によってローダの汎用性を向上させることである。
【００２８】
図５Ａ及び図５Ｂは、ハウジング（この図では隠れている）内に配設された内部作動構成要素を示している。まずロッキング部材１１２を参照するが、溝又は突出部など、ユーザの指及び／又は親指の間の摩擦力を高める１つ又は２つ以上の機構が、ロッキング部材１１２上に形成され得る。図示の実施形態では、ロッキング部材１１２は、ロッキング部材１１２の上部表面に沿って離間配置された３つの三日月形突出部１４２ａ、１４２ｂ、１４２ｃを有している。ロッキング部材１１２のアーム１２２は、第２のリンケージ１４０の近位端部１４０ｐに結合する末端部１２２ｂを有し得、第２のリンケージ１４０は、内側シャフトスレッド１１６の外側表面に結合する遠位端部を有している。閉鎖アクチュエータ１０６は、図７Ａに示すように、ハウジングの外側に配置された第１のアーム部分１０６ａと第２のアーム部分１０６ｂとを有し得、またそれらの間に設けられる実質的にＵ字形状の凹部を画定し得、そのため、ユーザは自身の指及び／又は手のひらをアーム部分１０６ａ、１０６ｂの間に配置し得る。
【００２９】
閉鎖アクチュエータ１０６は延長プレート１０６ｅを更に含み得るが、その延長プレート１０６ｅは、実質的にハウジングの内側に配設され、作動構成要素のうちの１つ又は２つ以上と相互作用するように構成される。延長プレート１０６ｅは、第１のアーム部分１０６ａ及び第２のアーム部分１０６ｂによって画定された上部表面に結合され得るかあるいはその上部表面上に一体的に形成され得る。延長プレート１０６ｅは、様々な方式で付形され得るが、図示の実施形態では、実質的に三角形の断面形状と、閉鎖アクチュエータ１０６の幅よりも狭い比較的狭い幅を有している。延長プレート１０６ｅは、開口部１４４をその中に形成され得るが、その開口部１４４は、カムとして働き、作動構成要素のうちの１つ又は２つ以上の移動を案内し得る。開口部１４４は、様々な方式で付形され得るが、図示の実施形態では、第１の平面状側部１４４ａ及び第２の平面状側部１４４ｂ、第３の曲線状側部１４４ｃ、第１の丸形端部１４４ｄ第２の丸形端部１４４ｅによって画定される実質的に三角形の断面形状を有しており、ここで第１の平面上側部１４４ａ及び第２の平面上側部１４４ｂは第３の曲線状側部１４４ｃと会合する。延長プレート１０６ｅの近位表面は、図５Ｃに示すラチェット歯１０９など、閉鎖アクチュエータ１０６がハウジングに向かって又はハウジングから離れるように漸進的に前進することを可能にする１つ又は２つ以上の機構を任意追加的に含み得る。延長プレート１０６ｅの上方側部は、ハウジング内に配設された他の作動構成要素のための空間を設け得る複数の曲線、平面側部などを有し得る。閉鎖アクチュエータ１０６及び延長プレート１０６ｅ、並びに本明細書で示される他の作動構成要素との相互作用は、閉鎖アクチュエータ１０６の作動を結果として改善し得、また鈍くて（slop）効果のない（dead）アクチュエータの移動を低減し得る。
【００３０】
前述したように、旋回式プレート部材１１４は、ハウジング内で旋回し得るものであり、図５Ｂ及び図５Ｃに更に詳細に示されている。プレート部材１１４は、様々な方式で付形され得るが、他の作動構成要素を収容し得る１つ又は２つ以上の曲線状又は平面状の表面を有し得、結果として、プレート部材１１４は独特の幾何学的形状を有し得る。図示の実施形態では、プレート部材１１４は第１のタブ１４６を有しており、この第１のタブ１４６は、閉鎖アクチュエータ内の開口部１１４に着座する側方突出部（図示せず）を有している。この突出部は、プレートの第１の側方側部上に配設され得、様々な方式で付形され得るが、図示の実施形態では、リング形状の断面と、そこから延びる開口部１４８を有している。この突出部は、突出部を開口部１４４内に着座させるように十分に大きな横方向における幅を有し得、かつ／又は、ピン若しくは別のタイプの結合部材（図示せず）がプレート部材１１４の開口部１４６を通って、また閉鎖アクチュエータ１０６の開口部１４４を通って延び得る。プレート部材１１４は、開口部を中に形成された第２のタブ１４７（図５Ｃに示す）を含み得、第２のタブは、クレビス部材１５０内に受容され得、クレビス部材１５０は、ラチェット機構が作動されるときに閉鎖アクチュエータ１０６のラチェット移動を制御するように係合され得、したがって鈍くて効果のないアクチュエータ制御を低減し得る。
【００３１】
プレート部材１１４は、第１のタブ１４６と第２のタブ１４７との間に、凹形の曲線状表面１５２を有してもよく、あるいはその表面は実質的に直線状であってもよい。図示の実施形態では、曲線状表面１５２は、クレビス部材１５０など、ハウジング１０２内の他の近接する構成要素にプレート部材１１４が接触するのを防止する。プレート部材１１４はまた、実質的に三角形の断面形状を有し得る延長部分１５４を有し得る。延長部分１５４は、以下で更に詳細に説明するように、中間シャフトスレッド１１８の遠位対向表面（図示せず）と接触し得る平面状の近位対向表面１５４ｐを有し得る。第３のタブ１５６が延長部分１５４に隣接及び近接して配設され得、延長部分１５４は、それを通って形成された別の開口部（図示せず）を有し得、またロッキングスイッチ１０８及びそのロッキングスイッチ１０８から側方に延びる細長ロッド１５８並びにリンケージ１５９など、他の作動構成要素のための空間を設け得る曲線状表面を有し得る。第３のタブ１５６から近位側に移動すると、プレート部材１１４の１つ又は２つ以上の表面が、ロッキングスイッチ１０８の細長ロッド及び中間シャフトスレッド１１８を収容するように凹形の曲線状とされ得、また、内側シャフトスレッド１１６の１つ又は２つ以上の機構と相互作用するように寸法及び形状を定められた末端部分１６２を有するアーム１６０を画定し得る。末端部分１６２は、例えば、第１の平面状表面１６１ａ及び第２の平面状表面１６１ｂと、第２の平面状表面１６１ｂに隣接する実質的に矩形のタブ１６３とを含み得る。以下で更に詳細に説明するように、内側シャフトスレッド１１６がエンドエフェクタのローディングの間に後退位置にあるとき、内側シャフトスレッド１１６上に配設された側方ピン１１７が矩形の突出部１６３の表面と接触し得、プレート部材１１４が旋回するのを防止し得る。図示のように、側方ピン１１７は、細長シャフト１０４を通って延びる長手方向軸線Ｌから偏位され得、それによって動作における更に大きな機械的利益が得られる。結果として、エンドエフェクタのジョーを閉鎖するためにユーザによって加えられる必要のある締め付け力の大きさが低減され、ジョーによってその間に配設された組織に加えられる力の最大量が増大され得る。
【００３２】
内側シャフトスレッド１１６は、様々な作動構成要素と相互作用し得、この相互作用を促進するように寸法及び形状を定められ得る。図示の実施形態では、内側シャフトスレッド１１６は、実質的に矩形の断面形状を有している。内側シャフトスレッド１１６は、近位−遠位方向において実質的に細長であってもよく、またその寸法は、各構成要素がロード準備完了位置にあるときにプレート部材１１４を側方ピン１１７と相互作用させるように、プレート部材１１４の寸法に基づいて選択され得る。内側シャフトスレッド１１６は、内側シャフトスレッド１１６の上部表面から側方に延びかつその上部表面と面一となり得る第１のウイング１６５及び第２のウイング１６７を有し得る。第１のウイング１６５及び第２のウイング１６７はそれぞれ、実質的に矩形の断面形状を有するが丸形の角を有する、平面状の側方表面を有し得る。特定の態様では、ウイング１６５、１６７の各々の平面状表面１６９、１７１は、内側シャフトスレッド１１６の移動を安定化させ案内するために、ハウジングの内側表面上に形成された第１及び第２のトラック（図示せず）内に着座され得る。第１のウイング１６５の近位対向表面は、カットアウト又は凹部１７０をその中に形成され得、そのカットアウト又は凹部１７０は、プレート部材１１４がハウジングに対して旋回するとき、プレート部材１１４の矩形突出部１６３をそれを通って移動させるように構成されている。内側シャフトスレッド１１６は、内側シャフト１３８の近位端部（図示せず）又は内側シャフト１３８と係合し得る中間構成要素に固定式で結合され得、そのため、内側シャフトスレッド１１６が近位又は遠位方向に移動すると、それに対応して、内側シャフト１３８が移動することになり得る。内側シャフトスレッド１１６は、スライド式カプラ１７６内に形成された対応する嵌合凹部１７３内に受容されかつその嵌合凹部１７３に結合され得る嵌合機構１７４を遠位端部上に形成された延長アーム１７２など、スライド式カプラ１７６と嵌合し得る１つ又は２つ以上の機構を更に含み得る。
【００３３】
ハウジングは中間シャフトスレッド１１８もまた含み得るが、この中間シャフトスレッド１１８は、中間シャフト１２８が遠位側に前進するとエンドエフェクタ３０が作動され得るため、エンドエフェクタスレッドとも呼ばれる。中間シャフトスレッド１１８は、中間シャフト１２８の近位端部１２８ｐに配設されたフランジ１２１をプッシャ１２３で押すことによって、アーム１２８ａ、１２８ｂを有する中間シャフト１２８の移動を制御し得る。中間シャフトスレッド１１８は、直方体形状のカットアウト又は凹部１１９を備えた近位端部１１８ｐを有し得、そのカットアウト又は凹部１１９は、スレッド１１８の近位端部に結合される第１のリンケージ１２０ａ及び第２のリンケージ１２０ｂのための空間を生成する。中間シャフトスレッド１１８は、様々な方式で付形され得るが、図示の実施形態では、丸形の近位端部を備えた実質的に矩形の断面形状を有している。内側シャフトスレッド１１６と同様に、中間シャフトスレッド１１８もまた、ハウジングの内側表面上に形成された対応するトラックに着座され得る側方ウイング１７８ａ、１７８ｂを有し得る。中間シャフトスレッド１１８はまた、垂直方向に延びる第１の突出部１８０ａ及び第２の突出部１８０ｂを含み得、これらの第１の突出部１８０ａ及び第２の突出部１８０ｂは、スライド式カプラ１７６から側方に延びる延長部１８１ａ、１８１ｂと嵌合するように構成されている。これにより、中間シャフトスレッド１１８とスライド式カプラ１７６は互いに単体として移動することが可能となり得る。結果として、中間シャフトスレッド１１８が近位側に移動すると、カプラ１７６に対して内部にあるシェルフ１７６ｓ（図５Ｃを参照）がフランジ１２１と接触し、フランジ１２１を、したがって中間シャフト１２８を近位側に引いて、中間シャフト１２８を後退させる。中間シャフトスレッド１１８は、曲線状の底面対向表面及び平面状の遠位対向表面を含む、側方ウイング１７８に形成された凹部又はカットアウト１８２などの他の機構を含み得る。凹部１８２は、プレート部材１１４の延長部分を凹部１８２内で移動させるように寸法及び形状を定められ得、遠位対向表面もまた、プレート部材１１４が特定の角度を超えて旋回するのを防止するストッパとして働き得る。
【００３４】
図５Ａ〜図５Ｃはまた解放ボタン１７７を示しており、この解放ボタン１７７は、ハウジング１０２の上側表面から延び、中間シャフト１２８及び／又は内側シャフト１３８をハウジング１０２から解放するためにユーザによって手動で操作されるように構成されている。解放ボタン１７７はハウジング１７９を有し得、ハウジング１７９は、中間シャフト１２８及び内側シャフト１３８並びに細長シャフト１０４がそれを通って延びるための空間１８１を有している。この解放ボタン１７７は、付勢力に逆らって、リンケージ１８３（リンケージ１８３とハウジング１０２の下側表面との間に配設されたスプリング１８３ｓによってボタン１７７に向かって上向きに付勢される）をハウジング１０２の下側部分に向かってスライドさせるために、ユーザによって選択的に押下され得る。この移動により、スライド式カプラ１７６が同じ方向にスライドされ、また嵌合機構１７４が、したがって内側シャフトスレッド１１６がカプラ１７６から分離される。このようにスライド式カプラ１７６が中間シャフトスレッド１１８に対して移動することにより、中間シャフト１２８が解放されてハウジング１０２から選択的に取り外され、その一方で、嵌合機構１７４及び内側シャフトスレッド１１６がスライド式カプラ１７６から分離されることにより、内側シャフト１３８が解放されてハウジング１０２から選択的に取り外される。
【００３５】
デバイス１００は、構成要素の洗浄を容易にする様々な機構及び構成を有し得る。例えば、ハウジング１０２は、図５Ｃに示すように、２つの半部であるピース１０２ａとピース１０２ｂとに分離され得る。ハウジング１０２の内部作動構成要素は、一方の側、例えばピース１０２ａ内に拘束及び着座され得、それによってもう一方の側、例えばピース１０２ｂが取り外され得るようになり、洗浄のための容易なアクセスが可能となる。いくつかの実施形態では、２つのピース１０２ａ、１０２ｂは、希土類磁石を使用して互いに結合し得、これらの磁石は、一方の側、例えばピース１０２ａに配置されて、もう一方の側、例えばピース１０２ｂの取り付け及び解放が可能となるようにされてもよい。更なる非限定的な例として、フラッシュポートがハウジング１０２の中に組み込まれてもよく、細長シャフト１０４、中間シャフト１２８、及び内側シャフト１３８が洗浄され得ることを確実にするために使用されてもよい。加えて、シャフト１２８、１３８、１０４が取り外され、洗浄され、次いで交換され得るので、上記で説明したシャフト１２８、１３８、１０４のモジュール性はシャフトの洗浄を容易にし得る。
【００３６】
図６は、外科用デバイス１００のロッキング部材１１２を係合及び係合解除するための例示的な方法を示している。この方法は、ロッキング部材１１２を反時計方向に回転させ、それによって閉鎖アクチュエータ１０６及びハウジングの内部作動構成要素をロード準備完了位置に移動させることによって、ロッキング部材１１２を作動させることを含み得る（以下に説明する図７Ｃも参照のこと）。より具体的に言えば、閉鎖アクチュエータ１０６及び内部作動構成要素は近位側に移動する。エンドエフェクタ３０は、細長シャフト１０４の遠位端部１０４ｄに生体外で又は生体内でロードされ得る。エンドエフェクタ３０がシャフト１０４にロードされた後、ユーザはロッキング部材１１２を反対方向に移動させることが、すなわちロッキング部材１１２を時計方向に回転させることができる。結果として、閉鎖アクチュエータ１０６はハウジング１０２から離れて移動し得、また閉鎖アクチュエータ１０６は、細長シャフト１０４に結合されたエンドエフェクタ３０をユーザに作動させるために、ハウジング１０２に対して自在に移動可能となり得る。別の実施形態では、ロッキング部材１１２、内部作動構成要素、及び閉鎖アクチュエータ１０６は、エンドエフェクタ３０が細長シャフト１０４にロードされたことに応答して、作動準備完了位置に自動的に移動し得る。
【００３７】
図７Ａは、エンドエフェクタ１３０をロードする前の第１の休止位置にあるハウジング１０２の内部構成要素を示している。この位置では、ロッキング部材１１２の外側表面は、ハウジング１０２の近位上側表面に沿って延びる。閉鎖アクチュエータ１０６の第１のアーム部分１０６ａ及び第２のアーム部分１０６ｂは、ハウジング１０２から離れるように角度をなす。スライド式カプラ１７６、内側シャフトスレッド１１６、及び中間シャフトスレッド１１８は、静止アーム１０３及びハウジング１０２に対して最遠位の位置にある。プレート部材１１４の第１のタブ１４６は、閉鎖アクチュエータ１０６の開口部１４４の第２の丸形端部１４４ｅ内に着座される。プレート部材１１４の矩形のタブ１６３は、内側シャフトスレッド１１６の第１のウイング１６５に形成された凹部１７０内に配置されるが、内側シャフトスレッド１１６とは接触しない。第１の平面状表面１６１ａと第２の平面状表面１６１ｂとが会合するプレート部材１１４の末端部分は、内側シャフトスレッド１１６から側方に延びる側方ピン１１７と接触し得る。更にまた、内側シャフトスレッド１１６の延長アーム１７２は、スライド式カプラ１７６内に受容されかつスライド式カプラ１７６と嵌合し得る。
【００３８】
構成要素がそのように配置された状態で、ユーザは、図７Ｂに示すように反時計回りの近位方向に、ロッキング部材１１２に旋回力を加えて、作動構成要素をロード準備完了位置に移動させ始め得る。これは、ユーザが自身の手のひらで静止アーム１０３を把持し、同じ手の１本又は２本以上の指及び／又は親指を用いてロッキング部材１１２を旋回させる間に達成され得る。それと同時に、その前に、又はその後に、ユーザはまた、１本又は２本以上の指を用いて閉鎖アクチュエータ１０６を操作し得る。ユーザの手のひらは、ロッキング部材１１２が同じ手の１本又は２本以上の指及び／又は親指によって移動されているときに、静止アーム１０３を把持していてもよく、更には、同じ手の１本又は２本以上の指及び／又は親指が閉鎖アクチュエータ１０６を操作するために用いられてもよい。
【００３９】
ロッキング部材１１２の旋回は閉鎖アクチュエータ１０６をハウジング１０２に向かって旋回させ得、プレート部材１１４の第１のタブ１４６は、遠位側に、かつ閉鎖アクチュエータ１０６の開口部１４４の第２の平面状表面１４４ｂに沿って前進し得る。このことはまた、ロッキング部材１１２の内部アーム１２２を内側シャフトスレッド１１６に結合するリンケージ１４０に近位側への力を加え得る。内側シャフトスレッド１１６は、延長アーム１７２を介してスライド式カプラ１７６に結合され、カプラ１７６は、内側シャフト１３８の遠位端部１３８ｄに配設されたフランジ１２１に内部シェルフ１７６ｓで係合するため、内側シャフトスレッド１１６が近位側に移動すると、スライド式カプラ１７６及びそれに結合された中間シャフトスレッド１１８は、それぞれの矢印で示すように、ハウジング１０２に対して近位側に移動されることになる。内側シャフトスレッド１１６が近位側に移動すると、それぞれの矢印で示すように、側方ピン１１７も近位側に移動され、プレート部材１１４が時計方向に旋回する。構成要素の移動及びプレート部材１１４の旋回は図７Ｃにも示されており、ロッキング部材１１２がロード準備完了位置に向かって旋回されてロード準備完了位置に到達する直前にあり、プレート部材の第１のタブ１４６が閉鎖アクチュエータ１０６の開口部１４４の第１の丸形端部１４４ｄに向かって移動しているところが示されている。
【００４０】
構成要素が図７Ｄのロード準備完了位置にあるとき、内側シャフトスレッド１１６のピン１１７は、プレート部材１１４の矩形タブ１６３の遠位対向表面に当接して、プレート部材１１４が遠位側へと反時計方向に旋回することを防止する。加えて、ロッキング部材１１２は、反時計方向に更には旋回され得ない。閉鎖アクチュエータ１０６の第２のアーム１０６ｂは、静止アーム１０３に隣接して配置され得るか、又は概して静止アーム１０３から一定の距離をおいて離間配置され得、この距離は閉鎖アクチュエータ１０６が第１の休止位置にあるときよりも短いものである。いずれの例でも、閉鎖アクチュエータ１０６は固定位置にあり、ユーザが閉鎖アクチュエータ１０６をハウジング１０２に対して移動させることはできない。前述したように、これにより、エンドエフェクタがデバイス１００にロードされる前にユーザが閉鎖アクチュエータ１０６を作動させようとしないことが確実となり得る。
【００４１】
図示されていないが、この時点で、エンドエフェクタはデバイス１００にロードすることができ、次いで、スライド式カプラ１７６、内側シャフトスレッド１１６、中間シャフトスレッド１１８、閉鎖アクチュエータ１０６、及びロッキング部材１１２が図７Ａの位置に復帰し得る。これは、最初に静止アーム１０３の周りに配された手と同じ片手を用いて、ロッキング部材１１２を図７Ａの位置へと時計方向に旋回させて戻すことによって達成され得る。これにより、内側シャフトスレッド１１６及び中間シャフトスレッド１１８はそれらの遠位位置へと遠位側にスライドされることになり、図７Ｄにそれぞれの矢印で示すように、作動構成要素及び閉鎖アクチュエータ１０６が図７Ａの位置になるまで、プレート部材１１４は反時計方向に旋回されるようになる。特に、中間シャフトスレッド１１８が遠位側に前進するとき、プレート部材１１４は、その移動がもはやピン１１７によって制限されないため、発射準備完了位置へと回転することが可能である。これによって同様に、閉鎖アクチュエータ１０６が解放されて発射準備完了位置へと移動され、所望によりユーザによって操作される。
【００４２】
外科手技を実施するための方法は、図８に示すように、第１の切開部３００に外科用器具１００の細長シャフト１０４を通すことを含み得る。第１の切開部３００は、内側シャフト（図示せず）の遠位緊塞先端部で形成された穿刺部によって少なくとも部分的に形成される経皮的な切開部であってもよく、あるいは切開部は別個の器具を使用して形成されてもよい。細長シャフト１０４が組織壁３０２の切開部３００を通過するとき、デバイスは、図７Ａの第１の休止位置にあり得、内側シャフトの遠位先端部及び中間シャフトのアームは、細長シャフト１０４の遠位端部を越えて遠位位置にあり得るかあるいはデバイスは図７Ｄのロード準備完了位置にあり得る。エンドエフェクタは、キットとして提供される複数のエンドエフェクタから選択され得（以下の説明ではエンドエフェクタ１３０について述べるが、任意のエンドエフェクタが使用され得る）、ローディングプロセスは図８Ａの通りに開始され得る。エンドエフェクタ１３０は、生体外でローダ２００の遠位端部の中へとロードされ得る。この例では、エンドエフェクタ１３０は、組織把持ジョーを有しているが、前述のように、様々な他のエンドエフェクタも使用され得る。エンドエフェクタ１３０を中にロードされたローダ２００の遠位端部は、図示のように組織壁４０２に形成された第２の切開部４００に通され得る。第２の切開部４００もまた、第１の切開部３００から離間配置された経皮的な切開部であってよい。気腹術が望まれる場合、切開部３００、４００は、各切開部内にトロカールを配置し、そのトロカールを通して外科用器具１００又はローダ２００を挿入することなどによって、器具のシールを有し得る。他の実施形態では、トロカールが使用される必要はなく、その代わりに、組織の復元力によって、別個のトロカール又はシーリングデバイスの助けなしに、器具１００、２００のシャフト１０４、２０２の周りにシールが形成され得る。
【００４３】
組織壁の解剖学的構造は外科手技により異なるが、いくつかの非限定的な例には、腹部、胸腔、又は骨盤の中へと延びる経皮的切開部が含まれる。切開部３００、４００は、切断又は穿刺器具を用いて形成され得るものであり、通常は互いから離間される。組織壁３０２、４０２は同じ解剖学的構造であっても、異なる解剖学的構造であってもよい。例えば、組織壁３０２、４０２の両方が腹壁であってもよい。別の例では、組織壁は自然孔からアクセスされる臓器（例えば、胃、大腸、食道など）であってもよく、一方で組織壁の切開は経皮的なものであってもよい。更に別の例では、第１の切開部３００が腹部へのアクセスを供してもよく、一方で第２の切開部４００が骨盤へのアクセスを供してもよい。外科用エンドエフェクタ１３０は、器具１００の細長シャフト１０４の遠位端部に設けられたアタッチメント機構／ローディングゾーンに対して、選択的に、生体内で取り付け可能かつ生体内で取り外し可能となり得る。生体内での取り付けのために、ローダ２００は、外科用器具１００への取り付け及び外科用器具１００からの取り外しの間、エンドエフェクタ１３０を保持し得る。ローダ２００の遠位部分２０４は通常、シャフト２０２と一直線にある切開部に通して導入及び除去され、次いで、エンドエフェクタ１３０を外科用器具１００のシャフト１０４と整列させるために生体内でジョイント２０５を中心として関節運動される。別の実施形態では、エンドエフェクタ１３０は、シャフト１０４の遠位端部１０４ｄへと生体外でロードされ、次いで、第１の切開部３００に通して手術野へと導入され得る。
【００４４】
図８Ｂに示すように、ローダ２００の遠位部分２０４は、エンドエフェクタ１３０の近位端部と外科用器具１００のアタッチメント機構とを整列させてローディングゾーンを形成するように、所望により、ローダ２００のシャフト２０２に対して関節運動され得る。ロッキング部材１１２は反時計方向に旋回され得るが、これにより、スライド式カプラ１７６、内側シャフトスレッド１１６、及び中間シャフトスレッド１１８はハウジング１０２内で近位側にスライドされ得る。デバイス１００は、図８Ｃに示すように、シャフト１０４の遠位端部がローダ２００の遠位部分２０４に配設されるまで、エンドエフェクタ１３０の近位端部に向かって遠位側に前進され得る。アーム１２８ａ、１２８ｂは、エンドエフェクタの管２１２の内側に適合し得るより小さな寸法の輪郭を生じるように、内側に撓曲し得る。エンドエフェクタ１３０がシャフト１０４上にあり、アームの隆起と係合した後、ユーザはロッキング部材１１２を旋回させて第１の休止位置へと戻し、遠位側に移動するアーム及び遠位先端部によってエンドエフェクタ１３０をシャフト１０４上にロックさせ得る。代替的に、エンドエフェクタ１３０をシャフト１０４上にロードすることによって自動的に、スライド式カプラ１７６、内側シャフトスレッド１１６、及び中間シャフトスレッド１１８が遠位側に移動され得、内側シャフトの遠位先端部及び中間シャフト１１８のアームはエンドエフェクタ１３０を係合し得る。いずれの実施形態でも、閉鎖アクチュエータ１０６は、ハウジング１０２から離れる角度をなす第１の位置に復帰している。エンドエフェクタ１３０がここではデバイス１００に結合されているため、この位置は作動準備完了位置とも呼ばれる。
【００４５】
図８Ｄに示すように、エンドエフェクタ１３０をローダ２００から引き抜くために、エンドエフェクタ１３０がデバイス１００に取り付けられた状態で、デバイス１００のハウジング１０２に近位方向に力が加えられ得る。次いで、ハウジング１０２の閉鎖アクチュエータ１０６を作動させて（例えば、閉鎖アクチュエータをハウジング１０２に向かって又はハウジング１０２から離して移動させて）、中間シャフトスレッド１１８を移動させてエンドエフェクタ１３０を動作させること、例えば旋回ジョーを開閉させることによって、デバイス１００を使用して組織が操作され得る。エンドエフェクタ１３０がデバイス１００に適切にロードされた状態で、閉鎖アクチュエータ１０６のラチェット機構は、所望により、閉鎖アクチュエータ１０６がハウジング１０２に向かって旋回される前又は旋回された後に、ハウジング１０２上に配設されたロッキングスイッチ１０８を押下するか又は別の方式で作動することによって働かされ得る。ロッキングスイッチ１０８を作動することにより、ユーザが閉鎖アクチュエータ１０６を保持するための力を加えるのを止めたときにも、閉鎖アクチュエータ１０６は固定位置に保持され得、また依然としてユーザは、閉鎖アクチュエータ１０６をハウジング１０２に向かって漸進的に前進させることが可能となり得る。
【００４６】
外科手技が完了した後、エンドエフェクタ１３０はシャフトから生体外又は生体内で取り外され得る。ローダ２００が既に取り出されている場合、ローダは、エンドエフェクタ１３０の生体内での取り外しを可能にするために、第２の切開部に通して手術野の中へと再導入され得る。エンドエフェクタ１３０の遠位端部は、ローダ２００の遠位端部内に挿入及び着座され得、内側シャフト１３８は、ロッキング部材１１２をロード準備完了位置へと旋回させることによって、そのロック解除位置へと近位側に移動され得る。アームはまた、ロッキング部材１１２をロード準備完了位置に移動させることによって近位側に移動し得る。エンドエフェクタ１３０は、係合機構（図示せず）によってローダ２００内に保持され得、シャフト１０４の遠位端部は次いで引き抜かれて、エンドエフェクタ１３０がローダ２００内に残され、それによってエンドエフェクタ１３０が器具１００から取り外され得る。エンドエフェクタ１３０を中に配設されたローダ２００は手術野から取り除かれ得る。異なるエンドエフェクタ１３０が次いでローダ２００の中に挿入され、次いで、上記で説明した工程を用いて外科用器具１００に取り付けられ得るか、あるいは外科用器具１００は手術野から引き抜かれ得る。
【００４７】
当業者であれば、本発明には従来の内視鏡装置及び開放手術装置における用途、並びにロボット支援手術における用途があることは認識されるところであろう。
【００４８】
本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、本デバイスは、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整には、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、デバイスは分解することができ、デバイスの任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り外すことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換した後、デバイスを後の使用のために、再調整施設で、又は外科処置の直前に外科チームによって再組立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、すべて本発明の範囲内にある。
【００４９】
好ましくは、本明細書に記載の器具は、手術前に処理される。最初に、新しい又は使用済みの器具を入手し、必要であれば洗浄する。次いで、器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫ（登録商標）バッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次に、容器及びその内容物は、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子などの、容器を貫通できる放射線場の中に設置される。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。この後、滅菌された器具を滅菌容器内で保管することができる。密封された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。
【００５０】
デバイスは滅菌されることが好ましい。これは、β線又はγ線、酸化エチレン、蒸気を含む、当業者に既知のあらゆる方法によって行うことができる。
【００５１】
当業者には、上述の実施形態に基づいた本発明の更なる特徴及び利点が認識されよう。したがって、本発明は、添付の特許請求の範囲によって示される場合を除き、具体的に示され説明される内容により限定されるものではない。本明細書に引用されるすべての刊行物及び参照文献はそれらの全容を参照によって本明細書に明示的に援用するものである。
【００５２】
〔実施の態様〕
（１）  外科用デバイスであって、
ハウジングと、
前記ハウジングに結合され、前記ハウジングに対して旋回するように構成された閉鎖アクチュエータと、
前記ハウジングから遠位側に延びる細長シャフトであって、前記細長シャフトの遠位端部に配置されたローディングゾーンを有し、前記ローディングゾーンはエンドエフェクタを受容するように構成されている、細長シャフトと、
前記ハウジング内に配設された１つ又は２つ以上の作動構成要素に動作可能に結合されたロッキング部材であって、前記１つ又は２つ以上の作動構成要素もまた前記閉鎖アクチュエータに結合されており、そのため、前記ロッキング部材の移動が前記閉鎖アクチュエータの移動を達成するようになっている、ロッキング部材と、を備え、
前記ロッキング部材は、前記閉鎖アクチュエータが前記ハウジングに対して固定位置に保持されるロード位置に移動するように構成されており、そのため、エンドエフェクタが前記ローディングゾーンにおいて前記細長シャフトの前記遠位端部にロードされ得るようになっている、外科用デバイス。
（２）  前記細長シャフトの内側ルーメン内に配設された内側シャフトを更に備え、前記内側シャフトは、前記ハウジング内に配設された前記１つ又は２つ以上の作動構成要素に結合された近位端部を有し、前記細長シャフトに対してその長手方向軸線に沿って並進するように構成されており、また、前記内側シャフトの遠位端部が前記ローディングゾーン内に収容された前記内側ルーメンの一部分内に配設されているとき、前記ローディングゾーンにおいて前記細長シャフトの前記遠位端部にエンドエフェクタをロックするように構成されており、
前記ロッキング部材が前記ロード位置にあるとき、前記内側シャフトの前記遠位端部は前記ローディングゾーンの近位側に位置する、実施態様１に記載のデバイス。
（３）  前記１つ又は２つ以上の作動構成要素は、前記閉鎖アクチュエータに旋回式で結合され、かつ前記内側シャフトにスライド可能に結合されるように構成されたプレートを備える、実施態様２に記載のデバイス。
（４）  前記１つ又は２つ以上の作動構成要素は、
前記内側シャフトの前記近位端部に結合され、かつ前記ハウジング内で経路に沿ってスライドするように構成されているスレッドであって、前記スレッドが前記経路の近位部分に配置されているときに前記プレートと係合するスレッドと、
第１の端部を前記ロッキング部材に結合され、第２の端部を前記スレッドに結合されたリンケージと、を更に備える、実施態様３に記載のデバイス。
（５）  前記閉鎖アクチュエータは、前記閉鎖アクチュエータの一部分に形成され、少なくとも一部分が前記ハウジング内に配設されている開口部と、前記ロッキング部材が前記ロード位置に移動したことに応答して前記閉鎖アクチュエータを前記固定位置に向かって移動させるように構成されたカム表面と、を備える、実施態様１に記載のデバイス。
【００５３】
（６）  前記ロッキング部材は、前記ロッキング部材が前記ロード位置にあるときよりも、前記閉鎖アクチュエータが前記ハウジングから離れて位置する使用位置を有する、実施態様１に記載のデバイス。
（７）  前記細長シャフトと前記内側シャフトとの間に配設された中間シャフトを更に備え、前記中間シャフトは、前記中間シャフトのうちの前記細長シャフトの前記遠位端部を越えて遠位側に延びる部分が前記ローディングゾーンの一部となる前進位置を有する、実施態様２に記載のデバイス。
（８）  外科用デバイスであって、
ハウジングと、
前記ハウジングの遠位下方部分において前記ハウジングに結合された閉鎖アクチュエータであって、前記ハウジングに対して旋回するように構成されている閉鎖アクチュエータと、
前記ハウジングの遠位上方部分から遠位側に延びる細長シャフトであって、エンドエフェクタを受容するように構成された遠位端部を有する細長シャフトと、
前記ハウジングの近位上方部分から延びるロッキング部材であって、エンドエフェクタが前記細長シャフトの前記遠位端部にロードされ得るローディング位置と、前記閉鎖アクチュエータが前記細長シャフトの前記遠位端部にロードされたエンドエフェクタを制御するように動作され得る発射位置との間で移動するように構成されているロッキング部材と、を備える、外科用デバイス。
（９）  前記ロッキング部材は、前記ローディング位置と前記発射位置との間で前記ハウジングに対して旋回するように構成されている、実施態様８に記載のデバイス。
（１０）  前記ハウジングは、操作者の手によって把持されるように構成されたハンドル部分を更に備え、前記ロッキング部材は、前記手が依然として前記ハンドル部分を把持している間に前記操作者の前記手の１本又は２本以上の指又は親指によって制御されるように構成されている、実施態様８に記載のデバイス。
【００５４】
（１１）  前記細長シャフトの内側ルーメン内に配設され、前記細長シャフトに対してその長手方向軸線に沿って並進するように構成されている内側シャフトを更に備え、前記内側シャフトは、前記内側ルーメンのうちの周りにエンドエフェクタを配設されている部分内に前記内側シャフトの遠位端部が配設されているときに、前記細長シャフトの前記遠位端部にエンドエフェクタをロックするように更に構成されており、
前記ロッキング部材が前記ローディング位置にあるとき、前記内側シャフトの前記遠位端部は、前記内側ルーメンのうちの周りにエンドエフェクタを配設されている前記部分の近位側に配置され、前記ロッキング部材が前記発射位置にあるとき、前記内側シャフトの前記遠位端部は、前記内側ルーメンのうちの周りにエンドエフェクタを配設されている前記部分内に配置される、実施態様８に記載のデバイス。
（１２）  前記細長シャフトと前記内側シャフトとの間に配設された中間シャフトを更に備え、前記中間シャフトは、前記中間シャフトのうちの前記細長シャフトの前記遠位端部を越えて遠位側に延びる部分がエンドエフェクタを受容するように構成されている前進位置を有する、実施態様１１に記載のデバイス。
（１３）  前記ハウジング内に配設され、前記閉鎖アクチュエータに旋回式で結合され、前記内側シャフトにスライド可能に結合されるように構成されたプレートを更に備える、実施態様１１に記載のデバイス。
（１４）  前記ハウジング内で経路に沿って移動するように構成され、前記内側シャフトの近位端部に結合されたスレッドであって、前記スレッドが前記経路の一部分に沿って移動するときに前記プレートと係合するスレッドと、
前記ハウジング内に配設されたリンケージであって、第１の端部を前記ロッキング部材に結合され、第２の端部を前記スレッドに結合されているリンケージと、を更に備える、実施態様１３に記載のデバイス。
（１５）  前記スレッド上に配設され、前記閉鎖アクチュエータが前記ローディング位置にあるときに前記プレート及び前記閉鎖アクチュエータが移動するのを防止するように構成されているピンを更に備える、実施態様１４に記載のデバイス。
【００５５】
（１６）  外科的方法であって、
外科用デバイスのロッキング部材をローディング位置に移動させることであって、それによって前記外科用デバイスの閉鎖アクチュエータもまた、固定されたローディング位置に移動され、前記ロッキング部材が前記ローディング位置にあり、前記閉鎖アクチュエータが前記固定されたローディング位置にあるとき、エンドエフェクタが前記外科用デバイスの外科用端部にロードされ得る、ことと、
エンドエフェクタを前記外科用デバイスの前記外科用端部に結合することと、を含む、外科的方法。
（１７）  エンドエフェクタを前記外科用デバイスの前記外科用端部に結合することは、前記外科用デバイスの外側シャフトのルーメン内で前記外科用デバイスの内側シャフトを遠位側に前進させることを更に含む、実施態様１６に記載の外科的方法。
（１８）  前記外科用デバイスの前記外側シャフトの前記ルーメン内で前記外科用デバイスの前記内側シャフトを遠位側に前進させることは、前記エンドエフェクタを前記外科用デバイスの前記外科用端部に結合するために、前記外側シャフトと前記内側シャフトとの間に配設された中間シャフトの１本又は２本以上のアームを径方向外向きに展開させる、実施態様１７に記載の外科的方法。
（１９）  外科用デバイスのロッキング部材を前記ローディング位置に移動させる前に、前記内側シャフトの遠位端部を使用して、組織に切開部を形成することを更に含む、実施態様１７に記載の外科的方法。
（２０）  前記外科用デバイスの前記外科用端部を第１の切開部に通して手術部位に挿入することと、
ローダを第２の切開部に通して手術部位に挿入することであって、前記ローダは、エンドエフェクタを前記外科用デバイスの前記外科用端部に差し出すように構成されている、ことと、を更に含む、実施態様１６に記載の外科的方法。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図３Ｅ】
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【図３Ｆ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【国際調査報告】
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