(57)【要約】  主題は、動的視野を有するマルチセンサ内視鏡であって、先端部分で終端する細長いシャフトと、細長いシャフトに接続された操作部分と、少なくとも２つのセンサであって、少なくとも１つのセンサが、先端部分の後方、操作部分に配置されている、少なくとも２つのセンサと、シャフトの外面に位置する１つまたは複数の照射装置とを備える、マルチセンサ内視鏡を開示する。センサはカメラを含むこともある。主題は、ハンドルおよび制御装置を有することで操作部分が制御装置により制御される内視鏡を備える、マルチセンサ内視鏡システムも開示する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
動的視野を有するマルチセンサ内視鏡であって、
ａ．先端部分で終端する細長いシャフトと、
ｂ．前記細長いシャフトに接続された少なくとも１つの操作部分と、
ｃ．少なくとも２つのセンサであって、少なくとも１つのセンサが、前記先端部分の後方、前記細長いシャフトの外面に配置されている、少なくとも２つのセンサと、
ｄ．前記細長いシャフトの前記外面に位置する１つまたは複数の照射装置と
を備えるマルチセンサ内視鏡。
【請求項２】
前記センサのうちの１つまたは複数が、カメラである、請求項１に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項３】
前記センサのそれぞれが、前記細長いシャフトの軸から１３５度までの角度で基部に配置されている、請求項１または２に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項４】
前記センサのそれぞれが、前記細長いシャフトの軸から１２０度までの角度で基部に配置されている、請求項１または２に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項５】
前記センサのそれぞれが、前記細長いシャフトの軸から９０度までの角度で基部に配置されている、請求項１または２に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項６】
前記センサのそれぞれが、前記細長いシャフトの軸から６０度までの角度で基部に配置されている、請求項１または２に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項７】
前記センサのそれぞれが、前記細長いシャフトの軸から４５度までの角度で基部に配置されている、請求項１または２に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項８】
前記センサのそれぞれが、前記細長いシャフトの軸から３０度までの角度で基部に配置されている、請求項１または２に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項９】
前記センサのそれぞれが、前記細長いシャフトの軸から０度の角度で基部に配置されている、請求項１または２に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項１０】
前記センサが、互いに異なる方向に向いている、請求項１から９のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項１１】
前記カメラのそれぞれが、電荷結合素子（ＣＣＤ）または相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）画像センサを備える、請求項２に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項１２】
前記センサのうちの１つまたは複数が、熱センサもしくは赤外（ＩＲ）光センサ、紫外（ＵＶ）センサ、超音波センサ、またはＸ線センサである、請求項１から１１のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項１３】
前記操作部分が、湾曲部分を備える、請求項１から１２のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項１４】
前記操作部分が、回転部分を備える、請求項１から１３のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項１５】
前記操作部分が、角形成部分を備える、請求項１から１４のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項１６】
前記操作部分が、別々または同時に動作する、請求項１から１５のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項１７】
前記操作部分のそれぞれが、手動または電動で操作される、請求項１から１６のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項１８】
前記先端部分の後方に位置する前記センサのうちの１つまたは複数が、前記先端部分の後方の部分のうちの１つまたは複数に位置する、請求項１から１７のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項１９】
前記センサおよび前記１つまたは複数の照射装置が、様々な組み合わせで別々または同時に動作する、請求項１から１８のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項２０】
前記マルチセンサ内視鏡が、腹腔鏡である、請求項１から１９のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項２１】
前記１つまたは複数の照射装置のそれぞれが、発光ダイオード（ＬＥＤ）を備える、請求項１から２０のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項２２】
前記１つまたは複数の照射装置のうちの少なくとも１つが、白色光を発する、請求項１から２１のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項２３】
前記１つまたは複数の照射装置のうちの少なくとも１つが、紫外光を発する、請求項１から２２のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項２４】
前記１つまたは複数の照射装置のうちの少なくとも１つが、赤外光を発する、請求項１から２３のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項２５】
前記１つまたは複数の照射装置のうちの少なくとも１つが、近赤外光を発する、請求項１から２４のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項２６】
前記１つまたは複数の照射装置が、様々な波長で発光する、請求項１から２５のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項２７】
前記１つまたは複数の照射装置のうちの少なくとも１つが、超音波信号を発する超音波変換器である、請求項１から２６のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項２８】
前記１つまたは複数の照射装置が、様々なＸ線波長を発するＸ線照射装置である、請求項１から２７のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項２９】
操作機構を用いて、センサごとに別々にその視認方向を変更することができる、請求項１から２８のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項３０】
前記カメラのうちの少なくとも１つが、４５度以上の視野を提供するレンズアセンブリを備える、請求項２または１１に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項３１】
前記カメラのうちの少なくとも１つが、６０度以上の視野を提供するレンズアセンブリを備える、請求項２または１１に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項３２】
前記カメラのうちの少なくとも１つが、８０度以上の視野を提供するレンズアセンブリを備える、請求項２または１１に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項３３】
前記カメラのうちの少なくとも１つが、１００度以上の視野を提供するレンズアセンブリを備える、請求項２または１１に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項３４】
前記カメラのうちの少なくとも１つが、１２０度以上の視野を提供するレンズアセンブリを備える、請求項２または１１に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項３５】
前記カメラのうちの少なくとも１つが、１４０度以上の視野を提供するレンズアセンブリを備える、請求項２または１１に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項３６】
前記カメラが、約２〜２０ｃｍの焦点距離を提供するレンズアセンブリを備える、請求項２、１１、３０から３５のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項３７】
前記カメラが、約２〜１８ｃｍの焦点距離を提供するレンズアセンブリを備える、請求項２、１１、３０から３５のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項３８】
前記カメラが、約２〜１５ｃｍの焦点距離を提供するレンズアセンブリを備える、請求項２、１１、３０から３５のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項３９】
前記カメラが、約２〜１３ｃｍの焦点距離を提供するレンズアセンブリを備える、請求項２、１１、３０から３５のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項４０】
前記カメラが、約２〜１０ｃｍの焦点距離を提供するレンズアセンブリを備える、請求項２、１１、３０から３５のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項４１】
前記カメラの視野が、視認方向カメラレンズの特定の距離および特定の方向から少なくとも部分的に重複しており、これにより１つのカメラを介して視認される対象の前記特定の距離からの物体が、前記先端部分または前記先端部分の後方の他の部分が前記物体の方に向けられた状態、または前記物体に向けて固定された状態で、少なくとも前記物体が前記カメラのうちの１つを通じて見えるようになるまで、第２のカメラの前記視野に留まる、請求項２、１１、３０から４０のいずれか一項に記載のマルチセンサ内視鏡。
【請求項４２】
内視鏡の動的視野を実現する方法であり、細長いシャフトに接続された少なくとも１つの操作部分を操作する段階を備える方法であって、前記操作部分が、前記内視鏡の別のカメラに対して視認方向を変更する第１のカメラを有する、方法。
【請求項４３】
内視鏡を備え、
前記内視鏡は、
ハンドルと、
先端部分で終端する細長いシャフトであって、前記ハンドルにより制御されるシャフトと、
前記細長いシャフトに接続された操作部分と、
少なくとも２つのセンサであって、少なくとも１つのセンサが、前記先端部分の後方、前記操作部分に配置されている、少なくとも２つのセンサと、
１つまたは複数の照射装置と、
ユーティリティケーブルを用いて前記内視鏡の前記ハンドルに接続された制御装置と、
前記制御装置に接続され、かつ前記センサから受信された信号ストリームを表示するディスプレイと
を有する、マルチセンサ内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願の相互参照］
本願の優先権は、「Ａ  Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｆｉｅｌｄ  ｏｆ  Ｖｉｅｗ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ」と題する米国特許仮出願第６２／１６０２５３号に依存するものであり、当該仮出願の全文が参照により本明細書にも組み込まれる。
【０００２】
本明細書は概して、動的視野を有するマルチセンサ内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００３】
内視鏡は医師が患者の内部構造を視認することができるようにする一方で、患者に対する外傷を最小限に抑えながら手術を行うための手段を提供するので、医学界で広く受け入れられている。腹腔鏡検査、子宮鏡検査、膀胱鏡検査、大腸鏡検査、上部消化管内視鏡検査といった特定の用途に応じて、数多くの内視鏡が長年にわたって開発および類別されてきた。内視鏡は身体の自然開口部に挿入されてもよいし、皮膚の切開により挿入されてもよい。
【０００４】
内視鏡は通常、硬性または軟性の細長い管状シャフトであり、その遠位端、または管状シャフトの後方にあたる後部に映像カメラまたは光ファイバレンズアセンブリを有する。シャフトは、直視用の接眼レンズを含むこともあるハンドルに接続されている。視認は通常、外部のスクリーンを介して行うことができる。
【０００５】
関連技術の先述の例およびそれと関連する限定事項は、排他的ではなく例示的であることを目的としている。本明細書を読み、図を検討すると、関連技術の他の限定事項が当業者に明らかになるであろう。
【発明の概要】
【０００６】
以下の実施形態およびその態様は、範囲を限定することではなく、模範的および例示的であることを想定したシステム、ツール、および方法と関連して記載および図示される。
【０００７】
一実施形態において、本発明は動的視野を有するマルチセンサ内視鏡であって、
ａ．先端部分で終端する細長いシャフトと、
ｂ．少なくとも１つの操作部分と、
ｃ．少なくとも２つのセンサであって、少なくとも１つのセンサが、先端部分の後方に配置されている、少なくとも２つのセンサと、
ｄ．１つまたは複数の照射装置と
を備えるマルチセンサ内視鏡を提供する。
【０００８】
「後方」という用語は、内視鏡を保持する人寄りに位置する、内視鏡の一領域として定義される。すなわち、先端部分が特定の組織に挿入される第１の部分である場合、先端部分の後方に位置するセンサは先端部分よりも後に組織に入ることができるということになる。
【０００９】
幾つかの実施形態において、当該操作部分は湾曲、回転、および／または角形成部分を備える。
【００１０】
別の実施形態において、内視鏡が１つより多くの操作部分を備える場合、当該操作部分は別々または同時に動作し得る。
【００１１】
幾つかの実施形態において、当該操作部分のそれぞれ（湾曲、回転、または角形成部分など）は、手動または電動で操作される。
【００１２】
幾つかの実施形態では、当該センサのうちの少なくとも幾つかが細長いシャフトの軸から１３５度、１２０度、９０度、６０度、４５度もしくは３０度までの角度、または０度の角度で基部に配置されている。
【００１３】
幾つかの実施形態において、当該センサは互いに異なる方向に向いている。例えば、３センサシステムにおいて、２つのセンサは互いに逆の方向に配置され得るが、第３のセンサはどの方向に向いていてもよい。
【００１４】
幾つかの実施形態では、操作（例えば、回転、湾曲、または角形成）機構を用いて、センサごとに別々にその視認方向を変更することができる。幾つかの実施形態では、当該センサのうちの１つまたは複数がカメラである。
【００１５】
別の実施形態では、当該カメラのそれぞれが電荷結合素子（ＣＣＤ）または相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）画像センサを備える。
【００１６】
幾つかの実施形態において、当該マルチセンサ内視鏡は、熱センサもしくは赤外（ＩＲ）光センサ、紫外（ＵＶ）センサ、超音波センサ、またはＸ線センサを含む。
【００１７】
別の実施形態では、先端部分の後方に位置する当該センサのうちの１つまたは複数が先端部分の後方の部分のうちの１つまたは複数に位置し得る。
【００１８】
幾つかの実施形態では、当該カメラのうちの少なくとも１つが４５度以上の視野を提供するレンズアセンブリを備える。
【００１９】
幾つかの実施形態では、当該カメラのうちの少なくとも１つが６０度以上の視野を提供するレンズアセンブリを備える。
【００２０】
幾つかの実施形態では、当該カメラのうちの少なくとも１つが８０度以上の視野を提供するレンズアセンブリを備える。
【００２１】
幾つかの実施形態では、当該カメラのうちの少なくとも１つが１００度以上の視野を提供するレンズアセンブリを備える。
【００２２】
幾つかの実施形態では、当該カメラのうちの少なくとも１つが１２０度以上の視野を提供するレンズアセンブリを備える。
【００２３】
幾つかの実施形態では、当該カメラのうちの少なくとも１つが１４０度以上の視野を提供するレンズアセンブリを備える。
【００２４】
幾つかの実施形態では、当該カメラのうちの少なくとも１つが約２〜２０ｃｍの焦点距離を提供するレンズアセンブリを備える。
【００２５】
幾つかの実施形態では、当該カメラのうちの少なくとも１つが約２〜１８ｃｍの焦点距離を提供するレンズアセンブリを備える。
【００２６】
幾つかの実施形態では、当該カメラのうちの少なくとも１つが約２〜１５ｃｍの焦点距離を提供するレンズアセンブリを備える。
【００２７】
幾つかの実施形態では、当該カメラのうちの少なくとも１つが約２〜１３ｃｍの焦点距離を提供するレンズアセンブリを備える。
【００２８】
幾つかの実施形態では、当該カメラのうちの少なくとも１つが約２〜１０ｃｍの焦点距離を提供するレンズアセンブリを備える。
【００２９】
幾つかの実施形態において、当該カメラの視野は視認方向カメラレンズの特定の距離および特定の方向から少なくとも部分的に重複している。これにより、当該１つのカメラを介して視認される対象の特定の距離からの物体は、当該先端部分または先端部分の後方の他の部分が物体の方に向けられた状態、またはその物体に向けて固定された状態で、少なくともその物体が当該カメラのうちの１つを通じて見えるようになるまで、当該第２のカメラの視野に留まる。
【００３０】
幾つかの実施形態において、当該センサおよび当該照射装置は、様々な組み合わせで別々または同時に動作するように構成されている。幾つかの実施形態では、当該照射装置のそれぞれが発光ダイオード（ＬＥＤ）を備える。幾つかの実施形態では、当該照射装置のうちの少なくとも１つが白色光を発するように構成されている。幾つかの実施形態では、当該照射装置のうちの少なくとも１つが紫外光を発するように構成されている。幾つかの実施形態では、当該照射装置のうちの少なくとも１つが赤外光を発するように構成されている。幾つかの実施形態では、当該照射装置のうちの少なくとも１つが近赤外光を発するように構成されている。
【００３１】
幾つかの実施形態では、当該照射装置のうちの少なくとも１つが様々な波長で発光するように構成されている。
【００３２】
幾つかの実施形態では、当該照射装置のうちの少なくとも１つが超音波信号を発する超音波変換器である。
【００３３】
幾つかの実施形態では、当該照射装置のうちの少なくとも１つが様々なＸ線波長を発するように構成されたＸ線照射装置である。幾つかの実施形態において、当該内視鏡は腹腔鏡である。
【００３４】
別の実施形態において、本発明は内視鏡の動的視野を実現する方法を提供する。内視鏡は少なくとも２つのセンサを用いてその視野パラメータを入れ替えることができ、少なくとも１つのセンサは他のセンサに対して移動することができる。
【００３５】
別の実施形態において、本発明はハンドルと、先端部分で終端する細長いシャフトと、操作部分と、少なくとも２つのセンサであって、少なくとも１つのセンサが、先端部分の後方に配置されている、少なくとも２つのセンサと、１つまたは複数の照射装置と、ユーティリティケーブルを用いて当該内視鏡の当該ハンドルに接続された制御装置と、当該制御装置に接続され、かつ当該センサから受信された信号ストリームを表示するように構成されたディスプレイとを有する内視鏡を備えるマルチセンサ内視鏡システムを提供する。
【００３６】
図を参照し、以下の詳細な説明を検討することにより、上記の例示的な態様および実施形態に加えて、更なる態様および実施形態が明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
例示的な実施形態が参照図に図示されている。図に示された部品および特徴の寸法は概して、便宜上および描写を明確にするために選ばれたものであり、必ずしも原寸に比例して示されているわけではない。本明細書に開示される実施形態および図は、制限的というよりは、むしろ例示的と見なされることを目的としている。以下に図を列挙する。
【図１】従来の内視鏡の断面図を示す。
【図２Ａ】本発明の例示的な実施形態に係る、回転部分を有するマルチセンサ内視鏡の断面図を示す。
【図２Ｂ】本発明の例示的な実施形態に係る、回転部分を有するマルチセンサ内視鏡の断面図を示す。
【図３】本発明の例示的な実施形態に係る、湾曲部分を有するマルチセンサ内視鏡の断面図を示す。
【図４】本発明の例示的な実施形態に係る、角形成部分を有するマルチセンサ内視鏡の断面図を示す。
【図５】本発明の例示的な実施形態に係る、マルチセンサ内視鏡システムの部分的に絵入りの図を示す。
【図６Ａ】本発明の例示的な実施形態に係る、１つより多くの操作部分を有するマルチセンサ内視鏡の断面図を示す。
【図６Ｂ】本発明の例示的な実施形態に係る、１つより多くの操作部分を有するマルチセンサ内視鏡の断面図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
先端部分で終端する細長いシャフトと、操作部分と、２つまたはそれより多くのセンサであって、少なくとも１つのセンサが、先端部分の後方に配置されている、２つまたはそれより多くのセンサとを有する内視鏡に関連する実施形態の一態様。センサはカメラであるのが好ましい。説明を簡略化するため、センサは、範囲を限定することではなく、模範的および例示的であることを想定したカメラで表される。
【００３９】
ここで、従来の内視鏡の断面図を示した図１を参照する。本例では、３つのカメラ（１０２、１０３および１０６）（ならびに、図示はしないが、光源または作業チャネルといった他の要素）が先端部分（１０１）に位置している。この場合は、シャフト（１０５）が移動しているか、湾曲部分（１０４）を用いて折り曲げられると、先端全体が移動し、結果的にカメラの方向を互いに相対的に変更するという選択肢がないままセンサの画像全体も移動することになる。本発明は、湾曲、回転、または角形成部分といった、１つまたは複数の操作部分を有する内視鏡を提供する。この構成により、それぞれのセンサを個別に動作させることができ、結果的に動的視野を取得することができる。
【００４０】
本明細書において、「回転部分」という用語は内視鏡の一部分を指す。回転部分は、シャフトの軸の周りを３６０度またはそれ未満の角度まで回転させることができる。
【００４１】
本明細書において、「湾曲部分」という用語は内視鏡の一部分を指す。湾曲部分は、湾曲部分の前方に異なる方向で配置された先端部分および／または他の部分が方向転換できるようにする、複数のリンクを有する。
【００４２】
本明細書において、「角形成部分」という用語は内視鏡の一部分を指す。角形成部分は、角形成部分の前方に異なる方向で配置された先端部分および／または他の部分が方向転換できるようにする。
【００４３】
内視鏡手術の最中には、別のカメラが別の部位を視認することができる傍ら、より多くの臓器や腹腔全体さえも見ることができるように視野の拡大を必要とすることが何度もある。それを実現すべく、本発明は１つのカメラの方向を別のカメラの方向に対して動作中に変更することができるようにする。図２Ａは、回転部分（２０６）と、先端部分（２０１）に位置する前向きカメラ（２０２）と、回転部分２０６に位置し、シャフトの軸に沿って９０度の角度で配置された別のカメラ（２０３）とを有する内視鏡の一例を示す。
【００４４】
この構成には、動的視野を取得することができるようになるという利点がある。ここでは、シャフト２０５を回転させずに、１つのセンサ（例えば、前向きカメラ）が静止したまま、回転部分２０６に位置する追加センサを単独で回転させることができる。図２Ｂは、回転部分（２６０）と、先端部分（２１０）に位置する傾けられた前向きカメラ（２２０）と、回転部分２６０に位置し、シャフトの軸に沿って９０度の角度で配置された別のカメラ（２３０）とを有する類似した内視鏡の別の例を示す。前カメラ２２０が傾けられているので、シャフト（２５０）のみを（機械的に）回転させると、センサの画像全体が移動することになる。本明細書に記載された回転部分を用いることにより、動的視野を取得することができるようになる。
【００４５】
動的視野を取得する別の方法として、先端部分の後方の湾曲部分を用いるという方法がある。図３は、先端部分（３０１）の後方の湾曲部分（３０５）と、先端に位置する前向きカメラ（３０２）と、湾曲部分の後方に位置する横向きカメラ（３０６）とを有する内視鏡の一例を示す。横向きカメラ３０６は、内視鏡の管３０８の外面３０７に配置されている。図５に記載した通り、管３０８は配線がセンサからリモートシステムに情報を運ぶための空洞容量を備える。この構成により、広画角の動的視野を取得することができるようになる。湾曲部分の代わりに角形成部分が存在する場合は、類似したセンサ画像が取得され得る（図示せず）。
【００４６】
しかし、角形成部分が用いられる場合は、動きを制御するのが好ましい。また、回転部分の代わりに角形成部分が用いられる場合は、より多くのセンサ（例えば、基部での長さが同じ位置にある、同じ品質のカメラ）を含み得る。図４は、角形成部分（４０５）と、先端部分（４０９）の一部である前方の先端部分（４０１）に位置する傾けられた前向きカメラ（４０２）とを有する内視鏡を示す。別のカメラ（４０３）がシャフトの軸に沿って９０度の角度で配置され、先端部分（４０９）の後方に位置している。第３のカメラ（４０６）が角形成部分（４０５）の後方、先に開示された管３０８に類似した管４０８の外面４０７に位置している。この構成により、広画角の動的視野を有することができるようになる。
【００４７】
上述したように、本発明のマルチセンサ内視鏡はたった１つの操作部分とは限らず、２つまたはそれより多くの同一または異なる操作部分を含み得る。ここで、１つより多くの操作部分を有するマルチセンサ内視鏡の構成を示した図６Ａ〜図６Ｂを参照する。これらの構成には、操作中の視野が高度に制御されるという利点がある。構成Ａは、湾曲部分（６０４）および回転部分（６０６）と、先端部分（６０１）に位置する前向きカメラ（６０２）と、シャフトの軸に沿って９０度の角度で配置され、先端部分の後方に位置し、回転部分（６０６）により回転させられ得る別のカメラ（６０３）とを備える内視鏡を記載している。構成Ｂは、角形成部分（６７０）および回転部分（６６０）と、先端部分（６１０）の外面６３０に位置する傾けられた前向きカメラ（６２０）と、シャフトの軸に沿って９０度の角度で配置され、先端部分の後方に位置し、回転部分（６６０）により回転させられ得る別のカメラ（６８０）と、シャフトの軸に沿って９０度の角度で配置され、角形成部分（６７０）の後方に位置する第３のカメラ（６９０）とを備える内視鏡を記載している。同様に、他の構成（図示せず）では、２つまたはそれより多くの操作部分が存在し、これらの部分のそれぞれに２つまたはそれより多くのカメラがシャフトの軸に沿って様々な角度で配置され得る。
【００４８】
ここで、マルチセンサ内視鏡システムの部分的に絵入りの図を示した図５を参照する。システムは、図２Ａ、２Ｂ、３、４および／または６の内視鏡のようなマルチセンサ内視鏡を含み得る。マルチセンサ内視鏡は、細長いシャフト（５２０）が出てくるハンドル（５１０）を含み得る。細長いシャフト（５２０）は先端部分（５３０）で終端する。ハンドル（５１０）は、体腔内で細長いシャフト（５２０）を操作するのに用いられ得る。ハンドルは、湾曲、回転、および／または角形成部分（５２５）を制御する１つまたは複数のつまみ（５１５）および／またはスイッチを含み得る。ユーティリティケーブル（５８０）は、ハンドル（５１０）と制御装置（５４０）とを接続し得る。ユーティリティケーブル（５８０）は、その内部に１つまたは複数の電気チャネルを含み得る。１つまたは複数の電気チャネルは、前向きおよび横向きセンサ（例えば、カメラ）から信号（例えば、映像信号）を受信するための少なくとも１つのデータケーブルも含み得る。更に、光源ケーブル（５９０）はハンドルと光源装置（５５０）とを接続し得る。
【００４９】
制御装置（５４０）は、先端部分のセンサに対してなど、内視鏡の先端部分（５３０）に対する動力伝達を管理し得る。制御装置（５４０）は更に、１つまたは複数の湾曲、回転、または角形成部分のハンドルからの信号により操作を制御し得る。人間と制御装置５４０とのインタラクションを目的として、キーボード（５４５）のような１つまたは複数の入力機器が制御装置（５４０）に接続され得る。ディスプレイ（５６０）が制御装置（５４０）に接続され得、かつセンサ（例えば、マルチセンサ内視鏡のカメラ）から受信された画像および／または映像ストリームなどの信号を表示するように構成され得る。ディスプレイ（５６０）は更に、人間のオペレータが様々なシステム機能を設定することができるようにするためのユーザインタフェースを表示するように動作し得る。
【００５０】
オプションとして、センサがカメラである場合、マルチセンサ内視鏡の異なるカメラから受信された映像ストリームは、ディスプレイ（５６０）に別々に、左右に並べてまたは切り替え可能に（すなわち、オペレータは異なるカメラからの視点を手動で切り替えることができる）表示され得る。
【００５１】
代替え的に、これらの映像ストリームは、結合して単一のパノラマ映像フレームにすべく、制御装置（５４０）によりカメラ視野間の重複に基づいて処理され得る。別の構成（図示せず）では、２つまたはそれより多くのディスプレイが制御装置（５４０）に接続され得るが、ディスプレイごとにマルチセンサ内視鏡の異なるカメラからの映像ストリームを表示する。
【図１】
2018519860.tif 000003
【図２Ａ】
2018519860.tif 000004
【図２Ｂ】
2018519860.tif 000005
【図３】
2018519860.tif 000006
【図４】
2018519860.tif 000007
【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【国際調査報告】
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