(57)【要約】  本発明は、車両の運転意図を決定する方法および車両通信システム（１０）に関する。運転意図は、予測運転操作に関する情報を含む。この方法は、車両（１００）の位置を特定するステップ（１１０）を含む。この方法はさらに、車両の位置とデジタルマップとに基づいて道路区間を特定するステップ（１２０）を含む。これらの道路区間には、可能性のある１つ以上の運転意図が対応付けられている。可能性のある１つ以上の運転意図には、１つ以上のトリガ条件が、１つ以上のトリガ変数に基づいて対応付けられている。この方法はさらに、車両（１００）の車載センサまたはアクチュエータに基づいて、現在の運転意図を決定するための内部トリガ変数に関する情報を取得するステップ（１３０）を含む。この方法はさらに、道路区間、内部トリガ変数に関する情報、および、１つ以上のトリガ条件に基づいて運転意図を決定するステップ（１５０）を含む。
2018534692.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１００）用の運転意図を決定する方法であって、
前記運転意図は、予測運転操作に関する情報を含み、
前記方法は、
前記車両（１００）の位置を特定するステップ（１１０）と、
前記車両の位置と、デジタルマップとに基づいて道路区間を特定するステップ（１２０）であって、前記道路区間には、可能性のある１つ以上の運転意図が対応付けられており、当該可能性のある１つ以上の運転意図には、１つ以上のトリガ変数に基づいて１つ以上のトリガ条件が対応付けられている、ステップ（１２０）と、
前記車両（１００）の車載センサまたはアクチュエータに基づいて、現在の運転意図を決定するための内部トリガ変数に関する情報を取得するステップ（１３０）と、
前記道路区間、前記内部トリガ変数に関する情報、および、前記１つ以上のトリガ条件に基づいて運転意図を決定するステップ（１５０）と、
を含んでいる、方法。
【請求項２】
前記方法は、さらに運転意図に基づいて、１つ以上の別の車両（２００）のための車車間インタフェースを介して運転意図メッセージを提供するステップ（１６０）を含んでいる、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記特定するステップ（１１０）は、衛星ベースの位置の特定に相当する、請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
前記方法はさらに、車車間インタフェースを介して、運転意図を決定するための外部トリガ変数に関する情報を取得するステップ（１４０）を含み、前記決定するステップ（１５０）はさらに、前記外部トリガ変数に関する情報に基づいている、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
前記外部トリガ変数に関する情報は、車車間状態メッセージ、車車間運転意図メッセージ、および、１つ以上の別の車両（２００）の環境情報を有する車車間メッセージからなるグループの少なくとも１つの要素を含む、請求項４記載の方法。
【請求項６】
前記トリガ条件は、前記トリガ変数に基づく１つ以上の確率関数に基づく、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
前記決定するステップ（１５０）はさらに、前記車両（１００）のナビゲーション機能に基づいている、請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
前記決定するステップ（１５０）はさらに、交通規則に関する情報に基づいており、前記運転意図を決定するステップ（１５０）は、前記交通規則を損なわないように運転意図を決定する、請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
前記決定するステップ（１５０）は、学習機能に基づいており、前記運転意図を決定するステップ（１５０）はさらに、前記車両の運転者の先行する運転操作に基づいている、請求項１から８までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１０】
車両（１００）用の運転意図を決定する車両通信システムであって、
前記運転意図は、予測運転操作に関する情報を含んでおり、
前記車両通信システムは、
前記車両（１００）の位置を特定し、
前記車両の位置と、デジタルマップとに基づいて、道路区間を特定し、該道路区間には、可能性のある１つ以上の運転意図が対応付けられており、可能性のある１つ以上の運転意図には、１つ以上のトリガ変数に基づく１つ以上のトリガ条件が対応付けられており、
前記車両（１００）の車載センサまたはアクチュエータに基づいて、現在の運転意図の決定のための内部トリガ変数に関する情報を取得し、
前記道路区間、前記内部トリガ変数に関する情報、および、１つ以上のトリガ条件に基づいて、運転意図を決定するように構成されている、車両通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、より厳密には、ただし排他的という意味ではないが、道路区間および可能性のある運転意図の対応付けと、トリガ条件およびトリガ変数の利用とに基づいた、車両用の運転意図を決定する方法および車両通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車車間通信（英記；Ｃａｒ２Ｃａｒ，Ｃ２ＣまたはＶｅｈｉｃｌｅ２Ｖｅｈｉｃｌｅ，Ｖ２Ｖ）および路車間通信（英記；Ｃａｒ２Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，Ｃ２ＩまたはＶｅｈｉｃｌｅ２Ｒｏａｄｓｉｄｅ，Ｖ２Ｒ）は、２１世紀の自動車研究の焦点である。車両間の通信または車両と交通インフラ設備との間の通信は、多くの新たな手段、例えば複数車両相互間の連係、または車両と例えば渋滞警報を車両に提供するための交通インフラ設備との通信を可能にする。ここでのＣ２ＣまたはＣ２Ｉ（これらを統合的に車両対Ｘ通信とも称する、英記；Ｃａｒ２Ｘ，Ｃ２ＸまたはＶｅｈｉｃｌｅ２Ｘ，Ｖ２Ｘ）用に構成された車両は、例えば直接的な無線接続かまたは移動無線網を介した他車両との通信を可能にするための送受信ユニットを備えている。この場合、これらの通信は、例えば半径数百メートルの範囲内に存在する複数車両の間かまたは車両と交通インフラ設備との間に制限され得る。
【０００３】
例えば運転操作の協調型実行のための、または、自動化された車両の連係を図るための複数の車両の連係は、往々にして、協調し合う車両のメッセージの入手可能性と、データ品質とに依存する。協調を実施できるようにするためには、多くのケースでは、周辺の車両がそれに応働できるような、運転者の運転意図に関するメッセージの提供が必要とされる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここでは協調型運転機能を支援する改善された構想が求められており、この要求は、独立請求項に係る方法および車両通信システムによって考慮される。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施例は、このことを、例えば車両の運転者の運転意図の決定によって達成している。内部のトリガ変数および場合によっては外部のトリガ変数に基づいて、トリガ条件に基づき可能性のある運転意図が、１つの交通状況のために検査される。この場合、１つの状況において可能性のある運転意図は、現在の道路区間に依存しており、例えば、高速道路ランプ、分岐のない直線区間または交差点では、往々に異なる、可能性のある運転意図が存在する。トリガ変数に基づいて、可能性のある運転意図が評価され、それに基づいて、可能性の高い運転意図が決定される。
【０００６】
実施例は、車両の運転意図を決定する方法を提供する。運転意図は、予測運転操作に関する情報を含む。この方法は、車両の位置を特定するステップを含む。この方法はさらに、車両の位置とデジタルマップとに基づいて道路区間を特定するステップを含む。道路区間には、可能性のある１つ以上の運転意図が対応付けられている。可能性のある１つ以上の運転意図には、１つ以上のトリガ変数に基づく１つ以上のトリガ条件が対応付けられている。この方法はさらに、車両の車載センサまたはアクチュエータに基づいて、現在の運転意図を決定するための内部トリガ変数に関する情報を取得するステップを含む。この方法はさらに、道路区間、内部トリガ変数に関する情報、および１つ以上のトリガ条件に基づいて運転意図を決定するステップを含む。運転意図は、連係運転操作における車両のより効率的な連係のために使用することができる。道路区間およびトリガ変数に基づく運転意図の決定は、車両の運転者に対する過負荷なしで運転意図の決定を可能にする。
【０００７】
いくつかの実施例では、この方法はさらに、運転意図に基づく車車間インタフェースを介した運転意図メッセージを提供するステップを含むことができる。この運転意図メッセージの提供は、協調型運転操作および運転機能を可能にする。
【０００８】
いくつかの実施例では、位置を特定するステップは、衛星ベースの位置の特定に相当する。衛星ベースの位置の決定は、例えばナビゲーション用途のための既に存在し得るデジタルマップの利用を可能にする。
【０００９】
いくつかの実施例では、この方法はさらに、車車間インタフェースを介して、運転意図を決定するための外部トリガ変数に関する情報を取得するステップを含むことができる。この決定はさらに、外部トリガ変数に関する情報に基づくことができる。１つ以上のトリガ変数は、例えば、内部トリガ変数および／または外部トリガ変数を含むことができる。外部トリガ変数の利用は、（交通状況を分析するための）他の道路使用者の関連付け、例えばそれらの位置および／または運転意図の関連付け、ならびにトリガ変数の拡張、例えば他の車両のセンサからの環境情報の利用による拡張を可能にする。
【００１０】
外部トリガ変数に関する情報は、車車間状態メッセージ、車車間運転意図メッセージ、および１つ以上の別の車両２００の環境情報を有する車車間メッセージからなるグループの少なくとも１つの要素を含むことができる。車車間メッセージの利用は、（交通状況を分析するための）他の道路使用者の関連付け、例えばそれらの位置および／または運転意図の関連付け、ならびにトリガ変数の拡張、例えば他の車両のセンサからの環境情報の利用による拡張を可能にする。
【００１１】
少なくともいくつかの実施例では、トリガ条件は、トリガ変数に基づく１つ以上の確率関数に基づくことができる。確率関数の利用は、代替行動を考慮でき、矛盾するトリガ変数を評価して利用することができる。
【００１２】
いくつかの実施例では、決定するステップはさらに、車両のナビゲーション機能に基づくことができる。このナビゲーション機能は、運転意図のための強い指標として利用することができる。なぜならナビゲーション機能に基づいて、曲がる（右折／左折の）決断が予測可能だからである。
【００１３】
少なくともいくつかの実施例では、決定するステップはさらに、交通規則に関する情報に基づくことができる。運転意図の決定は、交通規則が損なわれないように運転意図を決定することができる。例えば車間距離規則または最高速度規則などの交通規則の利用は、可能性のあるもしくは可能性の高い運転意図の絞り込みを可能にし、より正確な運転意図の決定を可能にする。
【００１４】
いくつかの実施例では、決定するステップは、学習機能に基づくことができる。この決定するステップはさらに、車両の運転者の先行する運転操作に基づいた運転意図に基づかせることができる。学習機能を介した先行する運転操作の利用は、運転者の運転スタイルまたは走行動特性の考慮により、より正確な運転意図の決定を可能にする。
【００１５】
実施例はさらに、車両用の運転意図を決定する車両通信システムを提供する。運転意図は、予測運転操作に関する情報を含む。この車両通信システムは、車両の位置を特定するように構成されている。この車両通信システムはさらに、車両の位置と、デジタルマップとに基づいて、道路区間を特定するように構成されている。道路区間には、可能性のある１つ以上の運転意図が対応付けられている。可能性のある１つ以上の運転意図には、１つ以上のトリガ変数に基づく１つ以上のトリガ条件が対応付けられている。この車両通信システムはさらに、車両の車載センサまたはアクチュエータに基づき、現在の運転意図の決定のための内部トリガ変数に関する情報を取得するように構成されている。この車両通信システムはさらに、道路区間、内部トリガ変数に関する情報、および１つ以上のトリガ条件に基づいて、運転意図を決定する車両通信システムに構成されている。
【００１６】
実施例はさらに、車両通信システムを含んだ車両を提供する。実施例はさらに、プログラムコードが、コンピュータ、プロセッサ、制御モジュールまたはプログラミング可能なハードウェアコンポーネント上で実行されるときに、少なくとも方法を実施するためのプログラムコードを有するプログラムを提供する。
【００１７】
以下では別の好ましい実施例を、図面に示されている実施例に基づきより詳細に説明するが、しかしながら基本的には総括的にこれらの実施例に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】車両用の運転意図を決定する方法の一実施例のフローチャート。
【図１ａ】車両用の運転意図を決定する方法の別の実施例のフローチャート。
【図２】車両通信システムの一実施例のブロック回路図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
ここでは異なる実施例を、いくつかの実施例が示されている添付の図面を参照してより詳細に説明する。これらの図面中、線、層および／または領域の厚さ寸法は、明瞭化のために誇張されている場合がある。
【００２０】
いくつかの例示的な実施例のみを示す添付の図面の以下の説明では、同一の参照符号を同一または類似の構成要素に付けることがあり得る。さらに、１つの実施例または図面に何度も出現するが、１つ以上の特徴に関して一緒に説明されるコンポーネントおよび対象に対しては統合的な参照符号を使用することがあり得る。同一または統合的な参照符号が付されるコンポーネントまたは対象は、個々の、複数のまたはすべての特徴、例えば、その寸法に関して、同様に構成されてもよいが、場合によっては、説明から何らかの別の事項が明示的または暗示的に生じない限り異なっていてもよい。
【００２１】
これらの実施例は、異なる方法で修正および変更することができるにもかからず、これらの実施例は図面中に例として示され、本明細書で詳細に説明される。しかしながら、これらの実施例は、それぞれ開示された形態への限定を意図したものではないこと、それどころかこれらの実施例は、本発明の範囲内にあるすべての機能的および／または構造的変更、等価物および代替物を包含すべきものであることは、明らかである。同一の参照符号は、すべての図面の説明において同一または類似の要素に付される。
【００２２】
他の要素に「接続」または「結合」されていると称される要素は、他の要素に直接接続もしくは結合されてもよいし、または、介在的な要素が存在していてもよいことに留意されたい。それに対して、ある要素が他の要素に「直接接続されている」または「直接結合されている」と称される場合には、介在的な要素は存在しない。複数の要素間の関係を説明するために使用される他の用語も同様に解釈されるべきである（例えば、「間に」対「直接それらの間に」、「隣接して」対「直接隣接して」など）。
【００２３】
本明細書で使用される用語は、特定の実施例の説明にのみ使用されるものであり、これらの実施例に限定されるものではない。本明細書で使用されるように「１つの」、「前記」などの単数形にとれる不定冠詞、定冠詞には、文脈上で一義的に何らかの他のものを明示していない限り、複数形も含まれるものである。さらに本明細書で使用されるように例えば、「含有する」、「含有している」、「有する」、「含む」、「含んでいる」および／または「有している」などの表現は、言及された特徴、整数、ステップ、動作シーケンス、要素および／またはコンポーネントの存在を示すことは明らかであるが、ただし、１つ以上の特徴、整数、ステップ、動作シーケンス、要素、コンポーネントおよび／またはそれらのグループの存在または追加を排除するものではない。
【００２４】
他に定義されていない限り、本明細書で使用されるすべての概念（技術的および学術的概念を含む）は、当該実施例が関係する分野の平均的な当業者に認められている概念と同様の意味合いを有するものである。さらに、次のような表現、例えば、一般的に使用されている辞書で定義されているような表現は、それらの関連技術の文脈上での意味と矛盾しない意味合いを有するものであろうと解釈されるべきであり、このことが本明細書で明示的に定義されていない場合であっても、理想化されたまたは過度に形式的な意味で解釈されるべきではないことは明らかである。
【００２５】
Ｖ２Ｘ技術を使用する協調型運転機能は、交通流の改善、交通事故の回避、および運転快適性の向上に寄与する。Ｖ２Ｘ技術では、道路使用者間のメッセージの交換を伴う、路側インフラ設備との直接的な通信かまたは（例えば基地局を用いた）間接的な通信が行われる。Ｖ２Ｘ通信のもとでは、車車間通信（Ｖ２Ｖ）と路車間通信（Ｖ２Ｉ）とが総括される。
【００２６】
Ｖ２Ｘ通信では、異なるメッセージが交換される。メッセージタイプは、前述した、運転意図に関する情報を含んだ意図メッセージである。自動化された運転モードの場合、運転意図メッセージは、ルート計画および走路計画から導出することができる。部分自動化された運転（例えば手動での横方向誘導）または手動運転のケースでは、運転意図は、例えば運転者によって明示的に入力されてもよいし、または車両システムにより、状況分析に基づいて推定されてもよい。運転意図の認識は、機能または運転操作の開始のためのトリガ条件として利用されてもよいし、かつ／または運転意図メッセージの送信のためのトリガ条件として利用されてもよい。これに関連して、本発明によれば、以下のように位置ベースのトリガ条件の取り組みが拡張される。
【００２７】
協調型運転機能または協調型操縦プランの起動、中断および終了は、所定のトリガ条件（Ｔｒｉｇｇｅｒ条件）が満たされている場合に行うことができる。それに関連するトリガ（Ｔｒｉｇｇｅｒ）変数／トリガ信号は、車両システムによって例えば常時監視され、基準に従ってトリガ条件の充足が評価される。トリガ条件とは、信号、動作または機能に結び付く、トリガ基準、トリガパラメータ、または複数の予め定められたイベントおよび／またはパラメータと理解されたい。
【００２８】
トリガ変数は、少なくともいくつかの実施例では、車載センサによって供給される。その上さらに、他の道路使用者からのまたは路側インフラ設備からのＶ２Ｘメッセージも、トリガ変数として用いられる。本発明の１つの考察は、機能または操縦プランを起動、中断または終了させるために、外部信号源からＶ２Ｘ通信を介して得られたトリガ変数を、内部で生成されたトリガ変数と組み合わせて使用することである。
【００２９】
いくつかの実施例では、車両が、道路経過とその位置を、例えばデジタルマップから、ＧＰＳなどの測位システムを用いて認識することが前提とされる。（記憶された、Ｖ２Ｘ技術を用いて受信された、または実行時にセンサデータから特定された）デジタルマップ上の算出された自己位置（自己車両の位置）から出発して、高い確率で所定の運転意図が生じる道路区間を（場合によっては詳細な車線と共に）特定することができる。例えば、車線閉鎖箇所前方または車道狭幅箇所前方の進入路上の車両の場合、過度に広幅な自動車に対しては「割り込み」意図を想定することができる。道路経過の分析からは、意図の開始を導出することが可能である。例えば「高速道路上の割り込み」意図の開始は、車両が高速道路進入路上を走行する時点として定めることができる。
【００３０】
（例えば工事箇所に基づく）車線終端箇所の前方では、例えば「車線変更」のような所定の意図が生じる可能性が高いことを想定できる状況が存在する。しかしながら、その意図が生じる可能性がより低い状況も考えられ得る。なぜなら基本的には複数の任意行動が生じるからである。１つの例は、ナビゲーションシステムが、所定の道路領域内で、現在の車線上を直進走行することも可能である場合に、車線変更または曲がる要求をすることである。ナビゲーションシステムからの情報は、基本的にはトリガ変数として使用することも可能である。
【００３１】
それゆえ本発明によればさらに、個々のトリガ変数に、次のような確率を対応付けることが提案される。すなわち、トリガ変数がそのトリガ条件を満たすときに意図が生じる確率である。このことは、任意行動の分析を含み、この関係において、局所的に有効な交通規則も考慮する。基本的に、車両は、例えばバックエンド結合部または交通標識カメラおよびマップデータによって、相応に必要な情報を有することができる。
【００３２】
図１は、車両１００用の運転意図を決定する方法の一実施例のフローチャートを示す。運転意図は、予測運転操作に関する情報を含む。いくつかの実施例では、運転意図は、例えば時間位置情報として、または運転意図の目標領域の情報として、予測される運転操作の予測軌道に関する情報を含むことができる。運転意図は、例えば、車両１００の今後の割り込み要求、今後の追い越し要求、または今後の曲がる要求に関する情報を含むことができる。運転意図はさらに、例えば、車線変更、割り込み、入庫、出庫または操縦プランのための路面の対応付けであってもよい。
【００３３】
少なくともいくつかの実施例では、車両１００は、例えば、陸上車両、路上車両、乗用車、自動車、またはトラックに相当し得る。
【００３４】
図２は、装置を実行するように構成された車両通信システム１０の一実施例のブロック図を示す。
【００３５】
この方法は、車両１００の位置を特定するステップ１１０を含む。少なくともいくつかの実施例では、この特定するステップ１１０は、衛星ベースの位置の特定に相当し得る。この位置は、例えば絶対座標か、またはグローバルな基準点もしくは局所的領域を超えた基準点に対する座標に相当し得る。少なくともいくつかの実施例では、位置は、地理的座標かまたは全地球測位システム（ＧＰＳ）の座標に相当し得る。少なくともいくつかの実施例では、車両通信システム１０は、測位モジュール１２を含むことができ、車両の位置を特定するステップ１１０を実施するように構成され得る。
【００３６】
この方法はさらに、車両の位置とデジタルマップとに基づいて、道路区間を特定するステップ１２０を含む。この道路区間には、可能性のある１つ以上の運転意図が対応付けられている。可能性のある１つ以上の運転意図には、１つ以上のトリガ条件が、１つ以上のトリガ変数（Ｔｒｉｇｇｅｒ変数）に基づいて対応付けられている。少なくともいくつかの実施例では、車両通信システム１０は、制御モジュール１４を含むことができ、前述の特定するステップ１２０を実施するように構成され、かつ／またはメモリモジュール１６を含むことができ、デジタルマップを記憶するように構成され得る。デジタルマップは、１つ以上の運転意図および運転意図の１つ以上のトリガ条件を含むことができる。
【００３７】
例えば、デジタルマップは、運転意図およびトリガ条件への道路区間の対応付けを含むことができる。例えば、道路区間のためのデジタルマップは、各道路区間の延長に関する情報、各道路区間に対する可能性のある１つ以上の運転意図に関する情報、および／または各運転意図に対するトリガ条件に関する情報を含み得る。これにより、複数の運転意図の間で決断を下すことができるようになり、そして例えば、１つの運転意図が推定可能かどうかを、例えば１つの運転意図に対する確率がトリガ変数に基づいて十分に高いかどうかを推定することができるようになる。いくつかの実施例では、デジタルマップは、例えば、道路区間への位置または区域の割り当てを含むことができる。例えば、デジタルマップは、道路が開発されている場所だけを検出できるものであってもよい。
【００３８】
いくつかの実施例では、デジタルマップは、車両１００のナビゲーションモジュールのマップ情報に含まれてもよい。例えばデジタルマップは、例えば車両１００の保守管理の際に、移動無線システムを介して、または路側交通インフラ設備（英記；Ｒｏａｄｓｉｄｅ  Ｕｎｉｔ)からの路車間通信によって、周期的にまたはイベントベースで少なくとも部分的に更新することができる。
【００３９】
例えば、デジタルマップは、工事箇所のケースでは、路車間通信を介して少なくとも一時的に更新することができる。代替的または付加的に、制御モジュール１４は、路側交通インフラ設備から道路区間版または地域版のデジタルマップを取得するように構成されてもよい。
【００４０】
いくつかの実施例では、道路区間は、複数のパターンに基づくことができる。この場合、これらのパターンは、例えば、曲がるための車線（右折専用車線／左折専用車線）、交差点、信号機のある交差点、追い越し可能な区間、高速道路交差箇所、加速車線のある道路、環状交通路、進入路、車線閉鎖箇所、走行路狭幅箇所、駐車可能な道路、および駐車場からなるグループの少なくとも１つの要素を含み得る。例えば、デジタルマップは、道路区間のパターンへの位置の対応付けを含むことができる。いくつかの実施例では、この方法はさらに、センサデータに基づいてデジタルマップを特定するステップを含むことができる。例えば、デジタルマップを特定するステップは、いくつの車線を道路が有しているか、道路狭幅箇所が到来するかどうか、道路への進入路が存在しているかどうか、道路が（車線／道路標識の数に基づいて）追い越し操作可能かどうかなどを含むことができる。例えば、デジタルマップを特定するステップは、カメラセンサデータ、距離／実行時間センサデータ、および／または路側交通インフラ設備からの路車間通信に基づいて、走行すべき道路区間のパターンの認識を含むことができる。例えば、デジタルマップを特定するステップは、走行すべき道路区間パターンの認識に対応させることができる。
【００４１】
少なくともいくつかの実施例では、トリガ条件は、１つ以上のトリガ変数に関連する。例えば、トリガ条件は閾値に対応していてもよい。対応付けされたトリガ変数が閾値を上回るかまたは下回ることにより、これを１つの運転意図の支持もしくは非支持に結び付けることができる。代替的または追加的に、トリガ条件は、トリガ変数に基づく１つ以上の確率関数に基づかせることができる。例えば、確率関数は、１つ以上のトリガ変数に基づき１つの運転意図の運転操作の導入のための可能性を計算することができる。例えば、確率関数は、累積的に定義されてもよい。例えば、トリガ変数からの組み合わせが確率関数において考慮されてもよく、その場合は異なるトリガ変数は、異なる重み付けを有することができる。
【００４２】
この方法はさらに、車両１００の車載センサまたはアクチュエータに基づいて、現在の運転意図を決定するために、内部トリガ変数に関する情報を取得するステップ１３０を含む。内部トリガ変数は、例えば、トリガ変数の中に含まれていてもよい。少なくともいくつかの実施例では、内部トリガ変数は、車載センサのセンサデータ、例えば原センサデータまたは処理済みセンサデータに対応することができる。この取得するステップ１３０は、例えば、車両制御バスを介して、例えば制御ネットワーク（英記；Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ、略してＣＡＮ）を介して実行することができる。この目的のために、例えば、車両通信システム１０のインタフェース１８を使用することができる。
【００４３】
実施例では、測位モジュール１２は、装置もしくは測位モジュール１２の位置に関する情報の算出または特定を可能にする任意のコンポーネントとして実施されてもよい。例えば、衛星支援のナビゲーションシステム用の受信器、例えばＧＰＳ（英記；Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）受信器か、または例えば受信された複数の無線信号の三角測量を介した測位を可能にする他のコンポーネントが考えられる。例えば、車両１００の位置は、例えば緯度および経度のようなまたはＧＰＳ座標のような車両１００の絶対位置を含むことができ、あるいはデジタルマップの座標に対する車両の相対位置を含むことができる。
【００４４】
実施例では、制御モジュール１４は、任意のコントローラまたはプロセッサまたはプログラミング可能なハードウェアコンポーネントに相当し得る。例えば、制御モジュール１４は、相応のハードウェアコンポーネント用にプログラミングされたソフトウェアとして実現されてもよい。その限りではこの制御モジュール１４は、相応に適合化されたソフトウェアを有するプログラミング可能なハードウェアとして実施されてもよい。その際にはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）のような任意のプロセッサを使用することができる。この場合、これらの実施例は、特定のタイプのプロセッサに限定されるものではない。ここでは制御モジュール１４の実現のために任意のプロセッサまたは複数のプロセッサも考えられる。この制御モジュール１４は、例えば方法ステップ１１０〜１６０を実行するように構成されている。
【００４５】
メモリモジュール１６は、例えば、コンピュータ可読記憶媒体、磁気的記憶媒体、光学的記憶媒体、ハードディスク、フラッシュメモリ、フロッピーディスク、ＲＡＭ（英記；Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（英記；Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（英記；Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），ＥＥＰＲＯＭ（英記；Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、およびネットワークメモリからなるグループの少なくとも１つの要素を含んでいてもよい。
【００４６】
少なくとも１つのインタフェース１８は、例えばモジュール内部、モジュール間、または異なるエンティティのモジュール間のコードに基づいたデジタルビット値などの情報を受信および／または伝送するための１つ以上の入力側および／または１つ以上の出力側に対応することができる。
【００４７】
内部トリガ変数に関する情報は、例えば、車両１００の速度、車両１００と別の車両との速度差、車両１００の加速度、他の道路使用者までの距離、障害物までの距離、ブレーキペダル、アクセルペダルまたはクラッチペダルの操作、ステアリングホイールの回転（角度またはトルクの変化）、手動入力（例えばステアリングホイール上のボタン、ウインカーレバーなどの操作素子の操作）、運転者の視線方向、音声入力、運転者のジェスチャー、時間間隔の満了、時点の到達、車両の位置、気象条件、検出された雨滴、セキュリティシステムの介入からなるグループの少なくとも１つの要素に関する情報を含むことができる。
【００４８】
トリガ条件（Ｔｒｉｇｇｅｒ条件）は、例えば、内部トリガ変数に基づくことができる。これらのトリガ条件は、例えば以下のようなものであってもよい。すなわち、
・車載センサ信号／アクチュエータ信号の限界値の上回り／下回り
ｏ速度限界値
ｏ速度差限界値
ｏ加速度限界値
ｏ例えば車両、サイクリスト、歩行者、ガードレール（固定の障害物）などのような他の道路使用者または障害物までの距離限界値
・ブレーキペダル、アクセルペダルまたはクラッチペダルの操作、ステアリングホイールの回転（角度またはトルクの変化）、手動入力（例えばステアリングホイール上のボタン、ウインカーレバーなどの操作素子の操作）、運転者の視線方向、音声入力、ジェスチャーなどのような運転者相互作用からの情報
・時間的なもの：ここでは例えば、所定の時間間隔の満了または所定の時点の到達などのような、時間に依存するトリガ条件を定義することが可能
・局所的なもの：車両が所定の位置に到達したときに、１つの機能または１つの操縦プランを起動させることが可能であり、車両は、この目的のために、例えばＧＰＳを用いて自身の位置を特定し、それをデジタルマップのデータと照合する
・気象条件：気象条件は、トリガ条件または前提条件を引き起こす可能性があります。例えば、検出された雨とＥＳＰの介入は、運転手支援システムを介在させるための前提条件となり得る。
【００４９】
この方法はさらに、道路区間、内部トリガ変数に関する情報、および１つ以上のトリガ条件に基づいて、運転意図を決定するステップ１５０を含む。この決定するステップ１５０は、例えば、トリガ変数に基づいてトリガ条件に対する確率関数を計算することを含むことができる。例えば、この決定するステップ１５０は、個々のトリガ条件の検査に相当し得る。代替的または付加的に、この決定するステップ１５０は、複数のトリガ条件に基づき累積される確率値の計算に相当し得る。エラーの確率を低減するために、いくつかの実施例では、１つのトリガ条件の中で、複数のトリガ変数が結合されてもよい。
【００５０】
いくつかの実施例では、決定するステップ１５０は、学習機能に基づいている。この決定するステップ１５０はさらに、運転意図を、例えば車両の運転者の先行する運転操作に基づいて算出してもよい。例えば、運転者の先行する運転操作に関する情報は、メモリモジュール１６に記憶されていてもよいし、かつ／またはこの方法はさらに、先行する運転操作に関する情報を特定するステップおよび／または記憶するステップを含むことができる。先行する運転操作に関する情報は、例えば、車両１００の運転者による運転操作、例えば追い越し操作を実施するための確率に関する情報を含むことができる。例えば、この方法はさらに、運転操作を実施するための確率を、記憶されている運転操作に基づいて計算することを含むことができる。
【００５１】
いくつかの実施例では、この決定するステップ１５０はさらに、車両１００のナビゲーション機能に基づくことができる。例えば、ナビゲーション機能のルート計画は、例えば車線変更や曲がるための命令に基づいて、運転意図を決定するために利用することができる。
【００５２】
いくつかの実施例では、この決定するステップ１５０はさらに、交通規則に関する情報に基づくことができる。運転意図を決定するステップ１５０は、交通規則を損なわないように運転意図を決定することができる。代替的または付加的に、この決定するステップ１５０は、１つ以上の運転意図のうち、例えば許容限界の活用の下である運転意図が交通規則に違反する場合には、この運転意図を除外することができる。例えば、交通規則は、地域的に適合化させることができる。デジタルマップは、例えば、交通規則に関する情報を、地域的交通規則に関する情報として含むことができる。代替的または付加的に、地域的交通規則はさらに、交通標識カメラ、光信号カメラおよび／または交通信号灯のメッセージに基づくこともできる。
【００５３】
本発明によれば、別のシナリオを取り扱うことが可能である。例えば、決定するステップ１５０において、自車両の速度が（例えば、ＡＣＣ＝Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ＝アダプティブクルーズコントロールを用いた走行の場合に）自車両の前方をゆっくりと走行している先行車両に比べてますます早くなった場合、もしくは距離がより短くなった場合には、追い越しの目的のために車線変更の意図の確率を高めることが可能である。また、意図は、運転者支援機能（駐車支援、曲がるための支援、追い越し支援）またはナビゲーションのルート案内の情報から導出することもできる。この関係においては、計画された操縦プランのために隣接車線の路面を占有しなければならない、これによってその他の道路使用者に危険な空間を生じさせる商用車の特殊な意図も挙げることができる。最後に、上記の理由以外で車線変更の開始を望む運転者の相互作用もまだ挙げることができる。
【００５４】
少なくともいくつかの実施例では、この方法はさらに、図１ａで示すように、運転意図に基づいて、車車間インタフェースを介した、例えば車両通信システム１０の車車間インタフェース２０を介した、運転意図メッセージを提供するステップ１６０を含むことができる。例えばこの提供するステップ１６０は、周期的な提供もしくは一回限りの提供に相当し得る。例えばこの提供するステップ１６０は、無線インタフェースを介して、車両１００の周辺内の車両への運転意図メッセージの直接的な提供に相当し得る。
【００５５】
例えば車車間インタフェース２０のような車車間インタフェースは、例えば、分割された通信チャネルを介して通信するように構成されてもよい（英記；ｓｈａｒｅｄ  ｃｈａｎｎｅｌ，  ｂｒｏａｄｃａｓｔ  ｃｈａｎｎｅｌ）。いくつかの実施例では、車車間インタフェースの車車間通信は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐ（電気電子学会、電気学会の標準規格）に準拠した、例えば、基地局を使用しない２つの車両間の直接的な無線通信接続かまたは（例えば基地局を用いた）間接的な通信接続に相当し得る。車車間インタフェース２０は、例えば、周辺内の別の車両と無線で直接通信するように構成されてもよい。
【００５６】
トリガ条件は、内部変数に対して付加的に外部Ｖ２Ｘ変数分だけ外部トリガ条件として捕捉することができる。トリガ変数として、後続のＶ２Ｘメッセージからの情報を用いることができる。その上さらに、ここでは言及されていない別のＶ２Ｘメッセージも開発することまたは組み合わせることができ、それに対しては相応の考察が当て嵌まる。
【００５７】
いくつかの実施例では、この方法はさらに、図１ａに示されているように、車車間インタフェース、例えば車車間インタフェース２０を介した運転意図の決定のための外部トリガ変数に関する情報を取得するステップ１４０を含むことができる。決定するステップ１５０はさらに、外部トリガ変数に関する情報に基づくことができる。
【００５８】
外部トリガ変数に関する情報は、例えば、車車間状態メッセージ、車車間運転意図メッセージ、および１つ以上の別の車両２００からの環境情報を有する車車間メッセージからなる少なくとも１つの要素を含むことができる。車車間インタフェース２０は、例えば、複数の受信器において、車車間メッセージとして外部トリガ変数に関する情報を取得するように構成されていてもよい（英記；Ｂｒｏａｄｃａｓｔ）。
【００５９】
環境情報は、例えば、別の車両２００の車載センサに基づくことができる。少なくともいくつかの実施例では、環境情報は、別の車両２００のセンサデータを含むことができ、例えば、別の車両の環境の集約的知覚のセンサデータを含むことができる。これらのセンサデータは、例えば原データ、例えばカメラセンサデータ、レーダセンサデータ、ライダセンサデータ、および／またはランタイムセンサデータに相当し得るか、またはそれらは、処理されたデータ、例えば別の車両２００によって検出された未確認対象物までの距離および／または位置に相当し得る。
【００６０】
例示的な実施例では、例えば、以下の車車間メッセージを、対応するトリガ条件（Ｔｒｉｇｇｅｒ条件）に対するトリガ変数（Ｔｒｉｇｇｅｒ変数）として利用することができる。
・協調型認識メッセージ（ＣＡＭ；車両の周期的な状態メッセージ）：
Ｖ２Ｘ車両は、ＣＡＭでは、その位置、速度、走行方向、縦方向および横方向加速度、ヨーレート、ステアリングホイール角などの状態情報を送信する。基本的に、これらの全ての変数は、トリガ変数として使用され得る。ここでは、情報の精度を考慮することができる。個々のこれらの情報については、精度クラスも付加的情報として送信される。受信したＣＡＭ情報からは、例えば、自車両の周辺におけるＶ２Ｘ車両の動画像を生成することができる。デジタルマップと一緒に、そこからは例えば、位置依存性のトリガ条件が処方できる。
・分散型環境通知メッセージ（ＤＥＮＭ、イベントベースのメッセージ）
Ｖ２Ｘ車両は、ＤＥＮＭにおいて、例えば危険状況、危険場所、残された車両、緊急車両などのイベント情報を送信する。路側インフラ設備（英記；Ｒｏａｄｓｉｄｅ  Ｕｎｉｔ）もＤＥＮＭを送信することができる。例えば、工事箇所安全システム（例えば警告用トレーラないし規制車）のＩＲＳ（英記；Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍ（ＩＴＳ）Ｒｏａｄｓｉｄｅ  Ｓｙｓｔｅｍ，高度交通システムの路側機）は、ＤＥＮＭ警告を工事箇所の前方で送信することができる。ＤＥＮＭは、特にイベントタイプ、イベント箇所についての情報、ならびに閉鎖された車線のようなイベントに依存する情報を含んでいる。ＤＥＮＭ情報からは、例えば、関連する道路区間からの緊急車両ＤＥＮＭを受信した際の車線変更開始の中止など、トリガ条件を形式化することができる。デジタルマップやその他の条件と共に、そこからは、例えば工事箇所に基づく車線閉鎖箇所前方の所定の距離における車線変更操縦の開始などのために、位置依存性のトリガ条件も形式化することができる。
・基本安全メッセージ（ＢＳＭ、基本安全メッセージ）
Ｖ２Ｘ用メッセージＣＡＭおよびＤＥＮＭは、欧州用に標準化されたものである。米国では、対応する情報を含んだＢＳＭが使用されている。それゆえ、ＣＡＭおよびＤＥＮＭについてはＢＳＭ用と類似した考察が適用される。
・信号位相タイミングメッセージ（ＳＰＡＴ，信号位相および信号時間計画メッセージ）
交通信号灯（ＬＳＡ）は、その位相情報を、Ｖ２Ｘメッセージ（ＳＰＡＴメッセージ）を介して、周辺の道路使用者に送信する。それにより、例えば、「信号機前方での渋滞開始」、「信号機におけるストップアンドゴー制御」、または「Ｒｅｄ  ｌｉｇｈｔ  Ｖｉｏｌａｔｉｏｎ  Ｗａｒｎｉｎｇ(赤信号違反に関する警告メッセージ）」などの機能は、信号機の位相情報をトリガとして使用することができる。これらのトリガ変数は、ここでは、ＬＳＡの切り替え時点であってもよいし、（例えば青信号の）位相の長さであってもよい。
・意図メッセージ（インテンションメッセージ）
車線変更、割り込み、入庫、出庫、操縦プランのための路面の割り当て（特に、トラック、バス、農業車両またはトレーラーなどの大型車両）の意図は、対応する運転意図メッセージによって道路使用者に送信可能である。これらの意図は、一般にトリガ変数として使用可能であり、協調型駐車支援、協調型緊急ブレーキ支援、協調型ＡＣＣ、および協調型車線変更および割り込み支援などのような協調型機能のトリガ条件に利用できる。協調型機能の場合、２つの役割が、すなわちＲｅｑｕｅｓｔ（問合せ）およびＡｃｃｅｐｔ（承諾）がある。Ｒｅｑｕｅｓｔとしての役割では、例えば、「車線変更」の運転意図メッセージが送信されてもよい。Ａｃｃｅｐｔとしての役割では、このメッセージが、「隙間を生成する」という運転機能開始のためのトリガとして用いられてもよい。
・連係メッセージ／同意メッセージ（協調型調和、コーディネーションメッセージ／アグリーメントメッセージ）
道路使用者間の協調型調和では、機能に依存する肯定応答メッセージ（Ａｃｃｅｐｔ、Ａｃｋｎｏｗｌｅｄｇｅ（肯定応答））を交換することができる。これらは、対応する運転機能開始のためのトリガであってもよいし、もしくは調和プロセスの次の段階開始のためのトリガであってもよい。
・環境認知メッセージ（ＥＰＭ、環境パーセプションメッセージ）
ＥＰＭでは、車両は、その車載センサシステム（例えばレーダ、カメラ）を用いて得られた、動的対象物や静的対象物のような環境情報についての情報を送信する。これらの情報からは、さらに別の情報が導出されてもよい。例えば、車両前方の隙間の長さは、場合によっては先行車両までの距離と同一である。隙間の移動速度は、場合によっては測定すべき車両の速度と同一である。そのような情報は、例えば割り込み支援機能のための隙間の長さおよび速度などのトリガとして使用することができる。このトリガにより、例えば、「割り込みのための、隙間と同期化した走行／隙間に隣接した走行」の運転機能が開始されてもよい（他の所要のトリガ条件も満たされている場合に）。
【００６１】
さらに、この方法は、サーバまたはバックエンドなどの中央局から外部トリガ変数を取得するステップをさらに含むことができる。車両は、例えば移動サービスに加入している場合や自身が車両の隊列に所属している場合に、バックエンドから情報を取得することができる。これらの情報は、交通状況（ＤＥＮＭに対応する危険警告、道路区間／渋滞上の平均速度）、デジタルマップ（マップの更新）、または車両自体にも関連する可能性がある。交通情報は、例えばＤＥＮＭに対応してトリガ変数として用いることができる。バックエンドは、直接車両にも機能の開始を促すことができ（隊列事業者または移動サービスプロバイダの特定のサービス）、例えばその車載センサを用いて所定のデータを記録すること、もしくはこれらのデータを所定のアルゴリズムを用いて評価し、その後でこの結果をバックエンドに送信することを、促すことができる。したがって、特定のサービスに依存する対応するトリガ変数を定めることができる。
【００６２】
例示的な実施例では、Ｖ２Ｘ車両は、支援されたモードまたは部分的に自動化されたモードであり得る。運転意図の自動化された決定および運転意図メッセージの自動化された生成は、任意行動の評価を伴う状況分析に基づいて行うことができる。交通規則は、常に遵守できる。以下では、自動化された決断のためのアルゴリズム／トリガ条件を送信すること、Ｖ２Ｘ意図メッセージを送信することが、様々なシナリオ毎に示される。
【００６３】
１つのシナリオは、以下のトリガを伴う「高速道路への進入路もしくは同様の道路への進入路」であってもよい。すなわち、
車両は（デジタルマップ上の位置で）進入路（道路区間）上にある
ＡＮＤ
（デジタルマップからの道路経過で）高速道路に進入する可能性のみがある（道路区間の可能性のある運転意図）
意図メッセージは、進入路と高速道路の交差地点から所定の距離のところ（加速車線の開始地点）から送信される（トリガ条件）。
【００６４】
任意行動に関する制約（進入路のみ可能、トリガ変数に対応付けられた確率は非常に高い）は、進入路の前の分岐の状況を考慮に入れる。例えば、運転意図メッセージは、分岐を通過して一義的であることが明白な場合に自動的に送信されてもよい。
【００６５】
別の例示的なシナリオは、以下のトリガを伴う「一方向に複数の車線を伴う道路上の車線終了／車線閉鎖箇所の前方の車線変更」であってもよい：すなわち、
車両は、（デジタルマップ上の位置で）車線終点の前方の定められるべき距離にある
ＯＲ
車両は、車線閉鎖箇所前方の定められるべき距離にある（工事箇所ＩＲＳ、緊急車両のＤＥＮＭ、バックエンド情報などからの外部トリガ）
ＡＮＤ
［運転者相互作用、ウインカー操作なしＯＲ所定の間隔よりも大きな操舵角変化なし］
意図メッセージは、走行可能な車線の終端から所定の距離のところから送信される。
【００６６】
道路区間は、例えばパターンを介して定められてもよい。例えば、デジタルマップは、現在地が「一方向の複数の車線を伴う道路上の車線終端箇所／車線閉鎖箇所」のパターンであることに関する情報を含むことができる。
【００６７】
車線終端箇所または車線閉鎖箇所では、車線終端箇所の前方で停止する以外、車線変更の代替行動は往々にして成り立たない。支援機能の意味合いでは、停止とは、交通上の理由から車線変更が不可能である場合の常習的解決手段としてのみ見なされることから出発する。それゆえ実施例では、トリガ変数車両位置には、非常に高い確率が対応付けられる。
【００６８】
距離は、例えば、最大許容速度に依存して確定されるかまたは車両速度に依存して動的に確定される。
【００６９】
この場合はさらに、可能性のある車線変更操縦プランのための残存時間が考慮され得る。車線変更が行われるべき時間間隔は、安全でかつ快適な車線変更が可能になるように確定することができる。間隔の長さは、静的に確定することができるかまたは現在の交通量ないし交通密度に応じて確定することができる。
【００７０】
上述したシナリオでは、運転者は、まだ自身の意図を、例えばウインカー操作などによって自主的に示していなかった。この車両は、実施例では、事前に運転意図メッセージの送信によって自動的に行うことができる。このことは、適切な時点での運転者への、車線変更を行うことの示唆によって補足することができる。
【００７１】
実施例のさらに別の例示的なシナリオは、以下のトリガを伴う「交通状況に基づく車線変更」であってもよい。すなわち、
車両は、自身の走行方向で複数の車線を有する道路を走行する（道路区間）
ＡＮＤ
車両は、走行方向の道路セグメントの個々の車線のために、移動サービスのバックエンドから、現在の平均速度に関する情報（もしくは他の関連変数）を取得する（バックエンドの外部トリガ変数）
ＯＲ
車両は、Ｖ２Ｘメッセージ（例えばＣＡＭ、ＢＳＭ）からその辺周の車両の速度に関する情報を取得し、さらに自身で、走行方向の道路セグメントの個々の車線のために、現在の平均速度（もしくは他の関連変数）を特定することができる（外部トリガ変数を評価したＶ２Ｘメッセージ）
ＯＲ
車両は、走行方向の道路セグメントの個々の車線のために、予想すべき平均速度（または他の関連変数）に関する情報を有している（例えば履歴データに基づきデジタルマップ内に格納されている）
ＡＮＤ
車両は、走行方向の道路セグメントにおいて、より僅かな現在の平均速度（または他の関連変数）が予測されるまたは特定される隣接車線を伴った車線上にある
ＡＮＤ
運転者は、ＨＭＩ（ヒューマンマシンインタフェース、マンマシンインタフェース）を介して車線変更を促され、または交通状況に関する情報提供が車線に忠実になされる（例えば予想される平均速度もしくは現在の平均速度に依存した車線の着色）
ＡＮＤ
運転者相互作用、ウインカー操作
＝
意図メッセージが送信される。
【００７２】
上述のシナリオは、車線に忠実なナビゲーションに対応している。しかしながら、ルート案内を伴うナビゲーションが行われない場合には、アルゴリズムを実行することもできる。その後、例えば、車線に忠実な交通状況の表示が行われる。運転意図メッセージは、例えば、運転者の相互作用が行われた後で初めて送信することができる。なぜなら、例えば、他の任意行動（引き続き車線に留まる）が成立するために、車線変更の確率が、ただ交通状況に関する情報の後において、および要求行動の後においても十分に高くないからである。
【００７３】
運転意図メッセージの自動送信のためのトリガ条件の他に、提供するステップ１６０の中断もしくは終了のためのトリガ条件も可能である。例えば、この提供するステップ１６０はさらに、（内部および／または外部）トリガ変数に基づくことができる。例えば、計画された協調型操縦プランの中断もしくはその準備の中断を求めることができる状況が起こり得るか、または操縦プランが完了して終了することが起こり得る。以下では可能性のある対応するトリガを詳述する。
・運転者は能動的に機能を中断する（例えば車線変更中に操舵を戻す）。
・他の操縦プランを要する、より優先度の高いメッセージが受信される。
例えば、接近する緊急車両には、道を空けることが必要である。したがって、対応する緊急車両のＤＥＮＭの受信は、運転意図メッセージ車線変更の送信の中断につながる。
・計画された操縦プランのための交通要件はもはや満たされないか、もしくは計画された車線変更のための理由がもはや与えられない。
ｏ自車両の前をゆっくりと走行する車両が（計画された車線変更のための理由から）加速し、所望の速度（例えばＡＣＣ設定速度）と、車線上の自車両が実際に可能な速度との間の速度差が、定めるべき閾値を下回って低下する（例えば＜５ｋｍ／ｈ）、または減速となる（車両はＡＣＣ設定速度よりも速い速度で遠ざかる）。
ｏ目標車線（車線変更後の車線）上での速度が交通上のイベントに起因して低下するのならば、それによって現行の車線上の速度よりも遅い速度となる可能性がある。
ｏ突発的な気象現象（例えば突然の大雨、霧、氷結、ほこりなど）は、次に走行されるべき道路セグメント上の計画された速度を許容しない。
・操縦プランは終了する（操縦プランの定められた完了＝目標到達）
ｏ道路上の自己位置に基づく、例えば車線を単純に変更する場合：ＧＰＳまたは車載センサシステム（例えばカメラ）による車線変更の識別
ｏナビゲーションルートの経路地点の到達
ｏ弾き返されたウインカー
ｏ運転者支援システムによって検出された操縦プランの終了（例えば駐車支援システムにおける駐車操縦プランの終了）。
【００７４】
さらなる実施例は、コンピュータプログラムがコンピュータ、プロセッサまたはプログラミング可能なハードウェアコンポーネント上で実行されるときに、上記方法のうちの少なくとも１つを実施するためのコンピュータプログラムである。さらなる実施例は、機械可読またはコンピュータ可読であって、かつ、上記方法のうちの１つが実行されるように、プログラミング可能なハードウェアコンポーネントと相互作用し得る電子的に読み出し可能な制御信号を有するデジタル記憶媒体でもある。
【００７５】
前述の説明、下記の特許請求の範囲および添付の図面に開示された特徴は、個別においても任意の組み合わせにおいても、それらの様々な実施形態での実施例の実現のために重要であり、実施できるものである。
【００７６】
いくつかの態様は、装置に関連して説明されているにもかかわらず、これらの態様は、対応する方法の説明も表していることを理解されたい。それにより、装置のブロックまたは構成要素は、対応する方法ステップとしても、１つの方法ステップの特徴としても解することができる。それに類似して、１つの方法ステップに関連して、または１つの方法ステップとして説明された態様は、対応する装置の対応するブロックまたは詳細または特徴も表している。
【００７７】
特定の実施要件に応じて、本発明の実施例は、ハードウェアまたはソフトウェアで実施されてもよい。この実施は、デジタル記憶媒体、例えば、フロッピーディスク、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ＣＤ、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ、ハードディスクまたはその他の磁気的もしくは光学的メモリを用いて行うことができる。これらの媒体上には、プログラミング可能なハードウェアコンポーネントとそれぞれの方法が実施されるように協働することができるか協働する、電子的に読み出し可能な制御信号が記憶されている。
【００７８】
プログラミング可能なハードウェアコンポーネントは、プロセッサ、コンピュータプロセッサ（ＣＰＵ＝Central Processing Unit）、グラフィックプロセッサ（ＧＰＵ＝Graphics Processing Unit）、コンピュータ、コンピュータシステム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ＝Application-Specific Integrated Circuit）、集積回路（ＩＣ＝Integrated Circuit）、ワンチップシステム（ＳＯＣ＝System on Chip）、プログラミング可能な論理素子またはマイクロプロセッサを備えたフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ＝Field Programmable Gate Array）によって形成されてもよい。
【００７９】
デジタル記憶媒体は、それゆえに機械可読またはコンピュータ可読であってもよい。したがっていくつかの実施例は、プログラミング可能なコンピュータシステムまたはプログラミング可能なハードウェアコンポーネントと相互作用して、本明細書に記載の方法のうちの１つを実施させることができる電子的に読み出し可能な制御信号を有するデータ担体を含む。それにより、一実施例は、本明細書に記載の方法のうちの１つを実施するためのプログラムが記憶されているデータ担体（またはデジタル記憶媒体またはコンピュータ可読媒体）である。
【００８０】
一般に、本発明の実施例は、プログラムコードまたはデータとしてのプログラム、ファームウェア、コンピュータプログラムまたはコンピュータプログラム製品として実現されてもよい。その場合、プログラムコードまたはデータは、プログラムがプロセッサまたはプログラミング可能なハードウェアコンポーネント上で実行されるときに、本明細書の方法のうちの１つが実施されるように作用する。これらのプログラムコードまたはデータは、例えば、機械可読の担体またはデータ担体に記憶されてもよい。これらのプログラムコードまたはデータは、特に、ソースコード、機械コードまたはバイトコード、および、その他の中間コードとして存在し得る。
【００８１】
さらなる実施例はさらに、本明細書に記載の方法のうちの１つを実施するためのプログラムを表すデータ流、信号列または信号シーケンスである。これらのデータ流、信号列または信号シーケンスは、例えばデータ通信リンクを介して、例えば、インターネットまたはその他のネットワークを介して転送されるように構成されてもよい。そのため、これらの実施例は、ネットワークまたはデータ通信リンクを介した伝送に適したデータを表す信号列でもあり、この場合、これらのデータはプログラムを表す。
【００８２】
一実施例によるプログラムは、その実行中に、例えば、１つ以上のデータを記憶場所から読み取るかまたは当該記憶場所に１つ以上のデータを書き込むことによって、本明細書の方法のうちの１つを実行に移すことが可能であり、これにより、場合によっては、トランジスタ構造部、増幅器構造部またはその他の電気的、光学的、磁気的もしくはその他の機能原理に従って動作する構成部品において、複数のスイッチング過程またはその他の過程が引き起こされる。それに応じて記憶場所からの読み出しにより、複数のデータ、値、センサ値またはその他の情報が、プログラムによって検出、特定または測定可能になる。それゆえ１つのプログラムは、１つ以上の記憶場所からの読み出しによって複数の特性量、値、測定変数およびその他の情報を検出、特定または測定させ、また、１つ以上の記憶場所への書き込みによって１つの動作を生じさせ、引き起こしまたは実施させ、また、その他の機器、機械およびコンポーネントを駆動制御することを可能にさせる。
【００８３】
上述した実施例は、本発明の原理の単なる例示を示したものにすぎない。本明細書に記載された装置および事項の変更および変形は、他の当業者には明らかであることを理解されたい。それゆえ、本発明は、下記の特許請求の範囲の権利範囲によってのみ限定されることを意図しており、本明細書の実施例の記載および説明に基づいて提示された特定事項により限定されるものではないことを述べておく。
【符号の説明】
【００８４】
１０      車両通信システム
１２      測位モジュール
１４      制御モジュール
１６      メモリモジュール
１８      インタフェース
２０      車車間インタフェース
１００    車両
１１０    位置を特定するステップ
１２０    道路区間を特定するステップ
１３０    内部トリガ変数に関する情報を取得するステップ
１４０    外部トリガ変数に関する情報を取得するステップ
１５０    運転意図を決定するステップ
１６０    運転意図メッセージを提供するステップ
２００    別の車両
【図１】
2018534692.tif 000003
【図１ａ】
2018534692.tif 000004
【図２】
2018534692.tif 000005
【国際調査報告】
2018534692.tif 000006
2018534692.tif 000007
2018534692.tif 000008
2018534692.tif 000009
2018534692.tif 000010
2018534692.tif 000011