(57)【要約】  アルゴンガス入口ポート及びアルゴンガス出口ポートを有する本体と、本体を中心として等距離に配置された一対の対向する弧状チャネルを含む本体の下側に相互接続された台座とを有するロボット手術システム用のアルゴン線凝縮系探針。結果として、アルゴンガスジェット出口ポートは、ロボットアームの２本のフィンガの間で等距離に整列され、本体は、ロボットアームのヨー軸と同じ方向に整列されるので、アルゴンガスは、フィンガが指示する同じ方向に放出される。したがって、主制御装置からロボットアームを操作する外科医は、ロボットフィンガの位置決めに基づいて探針を容易に位置合わせすることができ、さらに、ロボットシステムのピッチ、ヨー及びロールの全範囲の動作を可能とする。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アルゴン線凝縮系探針であって、
アルゴンガス入口ポートを有する近位端からアルゴンガス出口ポートを有する遠位端まで長手方向軸線に沿って延在する本体と、
本体に相互接続され、前記長手方向軸線を中心として互いに等距離に配置された一対の対向するチャネルを画定する台座とを含む前記アルゴン線凝縮系探針。
【請求項２】
前記台座は、長手方向軸線を取り囲む平面に沿って延在する中央部材を含む請求項１に記載の探針。
【請求項３】
前記台座は、前記本体の反対側に前記中央部材から延在する一対のフランジをさらに備える請求項２に記載の探針。
【請求項４】
さらに、前記本体は、前記一対のフランジから離間した一対の肩部を備え、前記２本の対向するチャネルを画定している請求項３に記載の探針。
【請求項５】
前記一対のチャネルは、それぞれ、弧状である請求項４に記載の探針。
【請求項６】
前記一対のチャネルは、それぞれ、前記本体の前記近位端に第１の直線部分と、前記本体の前記遠位端に第２の弧状部分とを含む請求項５に記載の探針。
【請求項７】
前記一対のチャネルのそれぞれの第１の長い部分は、前記本体の前記近位端から前記本体の前記遠位端までの前記長手方向軸線に向かって延在する請求項６に記載の探針。
【請求項８】
前記一対のチャネルのそれぞれの第２の短い部分は、前記本体の前記近位端から前記本体の前記遠位端までの前記長手方向軸線から離れる方向に湾曲する請求項７に記載の探針。
【請求項９】
前記弧状部は、前記アルゴンガス出口ポートと前記チャネル内に位置するロボットフィンガの間の所定の後退距離を提供する停止部を画定する請求項８に記載の探針。
【請求項１０】
前記一対のチャネルは、前記遠位端より前記近位端において、互いに、そして前記長手方向軸線により近接している請求項９に記載の探針。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アルゴン線凝縮系可撓探針に関し、より詳細には、低侵襲ロボット手術システムで使用するための探針に関する。
【背景技術】
【０００２】
カリフォルニア州サニーベールの直感的外科手術（インテュイティヴ・サージカル）から入手可能なダ・ヴィンチシステムのような低侵襲ロボット手術システムは、複数のロボットアームを有しており、メスなどのツールを保持して、一連の主制御装置を使用して外科医が操作することができる。このようなシステムの使用は拡張され、超音波メス、電気外科用ツール、さらにはロボットアームによって把持された後、使用するために外科医が位置決めすることができる光ファイバ手術システムなどの先端手術システムを含むようになっている。しかしながら、これらの先端手術システムがロボットシステムに結合される方法では、しばしば手術部位が不明瞭となり、広い範囲に亘る動作及びロボットシステムの心臓ともいえる整列を維持することができない。したがって、ロボット手術システムに取り付けられた際、外科医が探針を適切に操作し、位置決めし、使用することを可能にするアルゴン線凝縮系探針が、当技術分野で必要とされている。
【発明の概要】
【０００３】
本発明は、アルゴンガス入口ポートを有する近位端からアルゴンガス出口ポートを有する遠位端まで長手方向軸線に沿って延在する本体と、本体に相互接続されて長手方向軸線の周りに等距離に配置された一対の対向するチャネルを画定する台座とを含むアルゴン線凝縮系探針である。台座は、長手方向軸線を取り囲む平面に沿って延在する中央部材と、本体から反対側の中央部材から延在する一対のフランジとを備える。本体は、２本の対向するチャネルを画定するために、一対のフランジから離間した一対の肩部を有する。好ましくは、一対のチャネルは、それぞれ弧状であり、本体の近位端に第１の長い部分と、本体の遠位端に第２の短い部分とを含む。一対のチャネルのそれぞれの第１の長い部分は、本体の近位端から本体の遠位端までの長手方向軸線に向かって延在する。一対のチャネルのそれぞれの第２の短い部分は、本体の近位端から本体の遠位端まで長手方向軸線から離れる方向に延在する。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
本発明は、添付の図面と併せて以下の詳細な説明を読むことにより、より完全に理解され、認識されるであろう。
【図１】本発明に係る腹腔鏡手術用アルゴン線凝縮系可撓探針の斜視図である。
【図２】本発明に係る腹腔鏡手術用アルゴン線凝縮系可撓探針の第２の斜視図である。
【図３】本発明に係る腹腔鏡手術用アルゴン線凝縮系可撓探針の左側面図である。
【図４】本発明に係る腹腔鏡手術用アルゴン線凝縮系可撓探針の右側面図である。
【図５】本発明に係る腹腔鏡手術用アルゴン線凝縮系可撓探針の正面図である。
【図６】本発明に係る腹腔鏡手術用アルゴン線凝縮系可撓探針の背面図である。
【図７】本発明に係る腹腔鏡手術用アルゴン線凝縮系可撓探針の上面図である。
【図８】本発明に係る腹腔鏡手術用アルゴン線凝縮系可撓探針の底面図である。
【図９】本発明に係る腹腔鏡手術用アルゴン線凝縮系可撓探針の左側面図であり、ロボットフィンガを点線で示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００５】
ここで図面を参照する。全体に亘り類似の参照符号は同様の部分を参照するが、図１には、アルゴン線凝縮系システムと共に使用されるアルゴン線凝縮系探針１０が示されており、これはダ・ヴィンチシステムを含むロボット手術システムでも容易に使用できるものである。探針１０は、近位端１４からアルゴンガス源及びアルゴン線凝縮系システムに必要な内部電極を内部に取り付け又は配置できる供給口を画定する本体１２を備える。本体１２は、近位端１４から開放された遠位端１６まで長手方向軸線Ｘ−Ｘに沿って延在し、そこからアルゴン線凝縮系システムによって治療される組織上にアルゴンガス及びプラズマビームを放出することができる。図２に見られるように、遠位端１６は、ロボット手術システムと共に使用されるときに、本体１２を出入りするアルゴンガスの流れを助けると共に、探針１０の周囲の組織部位の視認性を改善するわずかなテーパを有していてもよい。
【０００６】
図２を参照すると、本体１２は、本体１２に形成された２つの肩部２０及び２２との間に等距離に配置された台座１８を備える。本体１２から外方に向けて延在する台座１８は、本体１２の下側に取り付けられた中央部材２４を備える。中央部材２４は、軸線Ｘ−Ｘと交差する平面内で本体１２の一部に沿って長手方向に延在する。一対の対向するフランジ２６及び２８が中央部材２４から外方に延在し、肩部２０及び２２と共に沿って、本体１２の下側の台座１８を中心として等距離に、よって、軸線Ｘ−Ｘを中心として等距離に配置された一対の対向するチャネル３０及び３２を画定している。
【０００７】
図３及び図４に見られるように、チャネル３０及び３２は、本体１２の下側に沿って延在する。チャネル３０及び３２はそれぞれ、本体１２の軸線Ｘ−Ｘに向かって延在する第１の直線部分３４と、本体１２の軸線Ｘ−Ｘから離れる方向に直線部分３４から延在して肩部３８を画定する第２の弧状３６部分とを含む。チャネル３０及び３２はそれぞれが、ロボット手術システムのロボットアームの２本のフィンガのうちの対応する１本を受容するように構成されているので、各フィンガがチャネル３０及び３２の一方の直線部分３４内にそれぞれ捕捉されるように構成されている。図８に見られるように、チャネル３０及び３２は軸線Ｘ−Ｘからわずかにオフセットされており、チャネル３０及び３２の近位端は互いに、そして軸線Ｘ−Ｘに近接しているが、遠位端は、フィンガが開いたＶ字形の位置からほぼ完全に閉じた、探針１０を保持する把持位置まで閉じるときのロボットフィンガ４０の幾何形状に対応してより離れている。
【０００８】
図９を参照すると、チャネル３０及び３２の全体的な円弧形状によって形成された肩部３８は、各フィンガが弧状部分３６の肩部３８を有する直線部分３４に受け入れられるようにすることにより、チャネル３０及び３２内にロボットフィンガ４０を保持するのを助け、本体１２に沿った各フィンガ４０のさらなる長手方向の動きを防止する停止部としても作用する。肩部３８は、ロボットアームの各フィンガの端部が遠位端１６を開くには近過ぎて、開いた遠位端１６から出る励起されたアルゴンプラズマと、一般的には金属製であるロボットアームのフィンガ４０との間にアーキングを引き起こすことを防止する停止部として作用するように位置決め及び寸法決めされている。例えば、長さが０．５００インチ±０．０２０の本体では、肩部３８は、カリフォルニア州サニーベールの直感的外科手術（インテュイティヴ・サージカル）から入手可能なダ・ヴィンチ大針ドライバ（８ｍｍ）のような例示のロボット装置において、開いた遠位端１６とロボットフィンガ４０の遠位端との間で後退距離「ｄ」が０．１６９インチとなるように構成してもよい。後退距離は、本体１２のサイズ、ロボットフィンガ４０の組成、及び探針１０が提供するエネルギーに応じて変更することができる。当業者であれば、肩部３８は、突出部又はライナー部３４の端部の壁であってもよく、フィンガ４０が近づき過ぎて遠位端１６が開かなくなるのを防ぐ停止部としても作用する。肩部３８及び弧状部３６により、把持鉗子などの湾曲した又は卵形のロボットフィンガ４０と共に探針１０を使用することが可能となる。
【０００９】
図５〜８を参照すると、チャネル３０及び３２は、本体１２の軸線Ｘ−Ｘと交差する平面に沿って台座１８を位置決めするため、本体１２のいずれかの側の軸線Ｘ−Ｘから等距離に配置される。その結果、アルゴンガスジェット出口ポートを設けた本体１２の遠位端１６は、ロボットアームの２本のフィンガの間で等距離に整列される。加えて、軸線Ｘ−Ｘは、ロボットアームの２本のフィンガ（一般にロボットアームのヨー軸と呼ばれる）と同じ方向に整列されるので、アルゴンガスは、フィンガが指しているのと同じ方向に放出される。その結果、主制御装置からロボットアームを操作する外科医は、フィンガの位置に基づいて既存の探針１０のアルゴンガス流を容易に合わせることができる。さらに、ロボットアームのヨー軸に沿った探針１０の軸線Ｘ−Ｘの整列により、外科医は、手首のような動きの能力を持つロボットシステムの上述した利点であるピッチ、ヨー、及びロールの移動の全範囲に亘って探針１０をより容易に移動させることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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