(57)【要約】  実施形態では、１又は複数のセンサ装置から、３次元空間内のユーザジェスチャを示すセンサデータを受信し、前記センサデータに少なくとも部分的に基づき、飛行経路を決定し、ドローンの動作を制御するために使用するために、前記飛行経路をメモリに格納する、装置、方法、及び記憶媒体（一時的及び非一時的）が記載される。他の実施形態が開示され及び／又は請求される。
2018522306.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子ドローン制御装置であって、
１又は複数のプロセッサと、
前記１又は複数のプロセッサに結合されるメモリと、
前記１又は複数のプロセッサにより作動される変換モジュールであって、
１又は複数のセンサ装置から３次元空間内のユーザジェスチャを示すセンサデータを受信し、
少なくとも部分的に前記センサデータに基づき、飛行経路を決定し、
ドローンの動作を制御するために使用するために、前記飛行経路を前記メモリに格納する、
変換モジュールと、
を有する電子ドローン制御装置。
【請求項２】
前記１又は複数のセンサ装置は、位置センサ、加速度計、ジャイロスコープ、磁気計、超音波センサ、慣性センサ、又は光センサ、のうちの少なくとも１つを有する、請求項１に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項３】
前記ドローンは、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記ドローンを用いて生成される、請求項１に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項４】
前記１又は複数のプロセッサにより作動されるナビゲーションモジュールであって、前記飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、ナビゲーションモジュール、を更に有する請求項３に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項５】
前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
モバイル通信装置から飛行変更コマンドを受信し、
前記飛行変更コマンドに少なくとも部分的に基づき、前記飛行経路を変更し、
前記変更した飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
請求項４に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項６】
前記飛行変更コマンドは、拡大縮小コマンド又は繰り返しコマンドのうちの少なくとも１つを有する、請求項５に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項７】
前記飛行変更コマンドは、音声コマンドである、請求項６に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項８】
前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
モバイル通信装置からアクティブモードセンサデータを受信し、
前記アクティブモードセンサデータに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
請求項４に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項９】
前記アクティブモードセンサデータは、前記モバイル通信装置の加速度に少なくとも部分的に基づき、前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
前記加速度に比例するように、前記飛行経路を変更し、
前記変更した飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
請求項８に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項１０】
前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
モバイル通信装置から飛行停止コマンドを受信し、
前記モバイル通信装置から所定距離の範囲内へ飛行するよう前記ドローンに指示する、
請求項４乃至９のいずれか一項に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項１１】
前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
オブジェクトからセンサデータを受信し、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づき、前記オブジェクトの移動経路を決定し、
前記移動経路に少なくとも部分的に基づき、前記飛行経路を変更して、模倣オブジェクト飛行経路を生成し、
前記模倣オブジェクト飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
請求項４乃至９のいずれか一項に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項１２】
前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
１又は複数のオブジェクト追跡センサからオブジェクト追跡センサデータを受信し、
前記オブジェクト追跡センサデータに少なくとも部分的に基づき、オブジェクトの移動経路を決定し、
前記移動経路に少なくとも部分的に基づき、前記飛行経路を変更して模倣オブジェクト飛行経路を生成し、
前記模倣オブジェクト飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
請求項４乃至９のいずれか一項に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項１３】
コンピュータにより実施されるドローン制御方法であって、
コンピューティング装置において、１又は複数のセンサ装置から、３次元空間でユーザジェスチャを示すセンサデータを受信するステップと、
前記コンピューティング装置において、前記センサデータに少なくとも部分的に基づき、飛行経路を決定するステップと、
前記コンピューティング装置において、ドローンの動作を制御するために使用するために、前記飛行経路を格納するステップと、
を有する方法。
【請求項１４】
前記ドローンは、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記ドローンを用いて生成される、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
モバイル通信装置は、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記モバイル通信装置を用いて生成される、請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
前記コンピューティング装置により、飛行変更コマンドを受信するステップと、
前記飛行変更コマンドに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示するステップと、
を更に有する請求項１３乃至１５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１７】
前記コンピューティング装置により、アクティブモードコマンドを受信するステップと、
モバイル通信装置からのアクティブモードセンサデータに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示するステップと、
を更に有する請求項１３乃至１５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１８】
格納された命令を有する少なくとも１つのコンピュータ可読媒体であって、前記命令は、コンピューティング装置の１又は複数のプロセッサによる前記命令の実行に応答して、前記コンピューティング装置に請求項１３乃至１７のいずれか一項に記載の方法を実行させる、コンピュータ可読媒体。
【請求項１９】
電子ドローン制御装置であって、
１又は複数のセンサ装置から、３次元空間内のユーザジェスチャを示すセンサデータを受信する手段と、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づき、飛行経路を決定する手段と、
ドローンの動作を制御するために使用するために、前記飛行経路を格納する手段と、
を有する電子ドローン制御装置。
【請求項２０】
前記ドローンは、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記ドローンを用いて生成される、請求項１９に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項２１】
モバイル通信装置は、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記モバイル通信装置を用いて生成される、請求項１９に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項２２】
飛行変更コマンドを受信する手段と、
前記飛行変更コマンドに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する手段と、
を更に有する請求項１９乃至２１のいずれか一項に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項２３】
アクティブモードコマンドを受信する手段と、
モバイル通信装置からのアクティブモードセンサデータに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する手段と、
を更に有する請求項１９乃至２１のいずれか一項に記載の電子ドローン制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願］
本願は、米国特許出願番号第１４／７３７，３２２号、名称「DRONE  CONTROLLING  DEVICE  AND  METHOD」、２０１５年６月１１日出願、の優先権を主張する。
【０００２】
［技術分野］
本開示は、リモート又は自律車両の分野に関し、特に、ドローン制御機器及び方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
ここで提供される背景技術の記載は、本開示のコンテキストを概略的に提示することを目的とする。本願明細書に特に示されない限り、この章に記載される構成要素は、本願の請求項に対する従来技術ではなく、この章に含まれることにより従来技術と見なされるものではない。
【０００４】
消費者ドローンは、レクリエーション、見張り、環境監視、及び科学調査のような、多くの状況で使用される。多くの消費者ドローンは、標準的に、ゲームコントローラ、伝統的なジョイスティックに類似し得る制御部、又はスマートフォン若しくはタブレット制御装置上の単なる２Ｄユーザインタフェースを用いて制御される。これらの種類の制御部は、制限を有し、複数のドローンが制御のために選択され、様々な加速度を用いる制御が望ましい、又は繰り返される複雑なパターンが望ましいシステムに適さない場合がある。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
実施形態は、添付の図面と関連して以下の詳細な説明により直ちに理解されるだろう。この説明を容易にするために、類似の参照符号は類似の構造的要素を示す。実施形態は、添付の図面の図において例として示され、限定ではない。
【図１】種々の実施形態による、本開示のドローン制御技術を有するドローンシステムを含むドローン環境のブロック図である。
【図２】種々の実施形態による、ドローンを用いるドローン訓練ジェスチャ、及び対応するドローン飛行経路の図である。
【図３】種々の実施形態による、モバイル通信装置を用いるドローン訓練ジェスチャ、及び対応するドローン飛行経路の図である。
【図４】種々の実施形態による、オブジェクトの移動経路を模倣するドローン飛行経路の図である。
【図５】種々の実施形態による、本願明細書に記載の種々のコンピューティング装置に実装され得るドローンを訓練し及び制御する例示的な処理のフロー図である。
【図６】種々の実施形態による、本願明細書に記載の種々のコンピューティング装置に実装され得るドローンを訓練し及び制御する別の例示的な処理のフロー図である。
【図７】種々の実施形態による、開示の種々の態様を実施するのに適する例示的なコンピューティング環境を示す。
【図８】種々の実施形態による、機器が本開示の種々の態様を実施することを可能にするよう構成される命令を有する例示的な記憶媒体を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
以下の詳細な説明では、その一部を形成する添付の図面が参照される。図中、同様の参照符号は同様の部分を示す。添付の図面は実行されうる説明のための実施形態として示される。他の実施形態が利用されてもよく、構造的又は論理的変化が本開示の範囲から逸脱することなく行われてもよいことが理解されるべきである。したがって、以下の詳細な説明は限定的意味と考えられるのではなく、実施形態の範囲は特許請求の範囲及びその等価物によって定められる。
【０００７】
種々の動作は、請求される主題を理解するのに最も有用である方法で、複数の別個の作用又は動作として記載できる。しかしながら、記載の順序は、これらの動作が必ず順序に依存することを意味すると考えられてはならない。特に、これらの動作は、提示の順序で実行されなくて良い。記載の動作は、記載の実施形態と異なる順序で実行されて良い。追加の実施形態において、種々の追加動作が実行されて良く、及び／又は記載の動作が省略されて良い。
【０００８】
本開示の目的のために、表現「Ａ及び／又はＢ」は、「Ａ」、「Ｂ」、又は「Ａ及びＢ」を意味する。本開示の目的のために、表現「Ａ、Ｂ及び／又はＣ」は、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ａ及びＢ）、（Ａ及びＣ）、（Ｂ及びＣ）又は（Ａ、Ｂ及びＣ）を意味する。
【０００９】
説明は、「一実施形態では」又は「実施形態では」という表現を用いることがある。これらは同一の又は異なる実施形態のうちの１又は複数を表して良い。更に、用語「有する（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ、ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ、ｈａｖｉｎｇ）」等は、本開示の実施形態に関連して用いられるとき、同義である。
【００１０】
本願明細書で用いられるように、用語「ロジック」及び「モジュール」は、１又は複数のソフトウェア若しくはフォームウェアプログラムを実行するＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、電子回路、プロセッサ（共有、専用、又はグループ）、及び／又はメモリ（共有、専用、又はグループ）、組合せ論理回路、及び／又は記載の機能を提供する他の適切なコンポーネントを表し、その一部であり、又はそれを含んで良い。用語「モジュール」は、本開示に従う１又は複数の動作を実行し又はその実行を制御するよう構成されるソフトウェア、ファームウェア、及び／又は回路を表して良い。ソフトウェアは、非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記録されたソフトウェアパッケージ、コード、命令、命令セット、及び／又はデータとして具現化されて良い。ファームウェアは、メモリ装置内でハードコードされた（例えば、不揮発性の）コード、命令、又は命令セット、及び／又はデータとして具現化されて良い。本願明細書の任意の実施形態で用いられるように、「回路」は、例えば、単独に又は任意の組み合わせで、ハードワイヤド回路、１又は複数の個々の命令処理コアを備えるコンピュータプロセッサのようなプログラマブル回路、状態機械回路、プログラマブル回路により実行される命令を格納するソフトウェア及び／又はファームウェアを有して良い。モジュールは、集合的に又は個別に、コンピューティング装置の一部を形成する回路として具現化されて良い。本願明細書で使用されるとき、用語「プロセッサ」はプロセッサコアであって良い。
【００１１】
図１を参照すると、種々の実施形態に従う、本開示のドローン制御技術を有するドローンシステム１０２を含むドローン環境１００が示される。実施形態では、ドローンシステム１０２は、モバイル通信装置１０４、通信ネットワーク１０６、又はオブジェクト１０８と、無線データ通信を行って良い。実施形態では、１より多くのドローンシステム１０２がドローン環境１００内に存在して良い。ドローンシステム１０２は、例えば、クワッドコプターのような無人飛行機に含まれて良く、又は潜水艦若しくはホバークラフトのような異なる種類のリモート制御される又は自律車両に含まれて良い。
【００１２】
図示のように、ドローンシステム１０２は、ドローン制御装置１１０；加速度計１１２、ジャイロスコープ１１４、磁気計１１６、超音波センサ１１８、光センサ１２０を含み得る種々のセンサ；又は他のセンサ１２２；ＧＰＳ（geographic  positioning  system）１２４；マイクロフォン１２６；入力装置１２８；通信機１３０；及びモータ１３２を含む多数のコンポーネント１１０〜１５２を含んで良い。実施形態では、他のセンサ１２２は、加速度計１１２及びジャイロスコープ１１４に代えて又はそれに加えて、慣性センサ又は慣性測定ユニットを含んで良い。種々の実施形態では、ドローン制御装置１１０は、一緒に結合され及び互いに協働してドローンシステム１０２を含み得るドローンを訓練し及び制御するよう構成される、プロセッサ１３４、システムメモリ１３６、実行環境１３８、変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、及びビデオ分析モジュール１４４を有して良い。実施形態では、実行環境１３８は、他のモジュール１４６及び記憶装置１４８も含んで良い。ビデオ分析モジュール１４４は、オブジェクト認識モジュールを含んで良い。
【００１３】
通信機１３０は、種々の実施形態において、送信機１５０及び受信機１５２を有して良い。モータ１３２は、実施形態において、プロペラ又は他の推進装置を駆動するために使用されて良い。記憶装置１４８は、種々の条件でのドローン動作及びアクションマッピングのための音声コマンドについてのナビゲーション及びルールデータを有して良い。記憶装置１４８は、接続データ、メッセージ記憶、並びに、動き、方向、力、及び高度を含むドローンナビゲーションのための飛行経路に関連付けられて良いセンサナビゲーションデータも有して良い。他のモジュール１４６は、衝突回避モジュール、又はドローン動作、訓練若しくはデジタルコンテンツへのアクセスを制御するためのセキュリティモジュールを有して良い。通信機１３０は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｘ（ＷｉＦｉ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、又はＧＳＭ（登録商標）（Global  System  for  Mobile  Communication）、ＧＰＲＳ（General  Packet  Radio  Service）、ＵＭＴＳ（Universal  Mobile  Telecommunications  System）、ＨＳＰＡ（High  Speed  Packet  Access）、Ｅ−ＨＳＰＡ（Evolved  HSPA）、ＬＴＥ（Long−Term  Evolution）ネットワーク、ＥＤＧＥ（GSM  Enhanced  Data  rates  for  GSM  Evolution）無線アクセスネットワーク（ＧＥＲＡＮ）、ＵＴＲＡＮ（Universal  Terrestrial  Radio  Access  Network）、又はＥ−ＵＴＲＡＮ（Evolved  UTRAN）を含み得る無線アクセスネットワークを用いる無線セルラ通信のような１又は複数の通信方法を用いて通信するよう構成されて良い。
【００１４】
図示のように、モバイル通信装置１０４は、ドローン制御装置１６０、加速度計、ジャイロスコープ、磁気計、超音波センサ、慣性センサ、慣性測定ユニット、光センサ又は他のセンサのような１又は複数のセンサを含み得るセンサ１６２；ＧＰＳ１６３；タッチスクリーンディスプレイ１６４；マイクロフォン１６６；及び通信機１６８を含む、多数のコンポーネント１６０〜１９０を含み得る。種々の実施形態では、ドローン制御装置１６０は、一緒に結合され及び互いに協働してドローンを訓練し及び制御するよう構成される、プロセッサ１７０、システムメモリ１７２、実行環境１７４、変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、及びユーザ相互作用モジュール１８２を有して良い。実施形態では、実行環境は、他のモジュール１８４及び記憶装置１８６も含んで良い。実施形態では、記憶装置１８６は、種々の条件でのドローン動作及びアクションマッピングデータのための音声コマンドについてのナビゲーションルールデータを有して良い。通信機１６８は、種々の実施形態において、送信機１８８及び受信機１９０を有して良い。通信機１６８は、種々の実施形態において、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は無線セルラ通信のような１又は複数の無線通信方法を用いて通信するよう構成されて良い。
【００１５】
実施形態では、オブジェクト１０８は、センサ１９２と、センサデータを送信する送信機１９４と、を含んで良い。センサ１９２は、加速度計、ジャイロスコープ、磁気計、又は他のセンサのような、１又は複数のセンサを含んで良い。幾つかの実施形態では、受信機、プロセッサ、又はメモリのような追加コンポーネントが、オブジェクト１０８に含まれて良い。オブジェクト１０８は、ユーザにより投げられる又は移動させられることを意図したボール又は他のオブジェクトであって良く、送信機１９４により送信されるオブジェクト１０８の移動経路に対応するデータを生成するセンサ１９２を備える。実施形態では、ドローンシステム１０２又はモバイル通信装置１０４は、オブジェクト１０８により送信されるセンサデータを受信して良い。したがって、ドローン制御装置１１０又は１６０は、オブジェクト１０８の移動経路を模倣するようドローンを制御するために、飛行経路を決定できる。実施形態において、ドローンシステム１０２又はモバイル通信装置は、ネットワーク１０６を介してノード１９６とデータ通信を行って良い。ノード１９６は、１又は複数のサーバを含むコンピューティングノードであって良い。
【００１６】
図２は、種々の実施形態による、ドローン２０４を用いて訓練経路２０２に沿ってユーザのドローン訓練ジェスチャを示すドローン訓練セッション２００の図である。ドローン飛行セッション２０６は、後にドローン２０４が、ドローン訓練経路２０２に対応するドローン飛行経路２０８に沿って、飛行することを示す。ドローン２０４は、実施形態において、ドローンシステム１０２を含んで良い。図示のように、ドローン２０４は、クワッドコプターデザインであって良いが、種々の実施形態では他のドローンデザインが使用されて良い。訓練経路２０２は、８の字ジェスチャとして示される。飛行経路２０８は、訓練経路２０２に対応する、８の字パターンとしても示される。実施形態において、飛行経路２０８は、訓練経路２０２の拡大縮小された及び／又は平滑化されたバージョンであって良い。幾つかの実施形態では、ユーザは、所望の訓練経路に沿って、ドローンにより複数回ジェスチャして良く、飛行経路２０８は、複数の訓練経路ジェスチャの平均又は平滑化されたバージョンに少なくとも部分的に基づいて良い。
【００１７】
図３は、種々の実施形態による、モバイル通信装置を用いて訓練経路３０２に沿ってユーザのドローン訓練ジェスチャを示すドローン訓練セッション３００の図である。ドローン飛行セッション３０４は、後にドローン３０６が、ドローン訓練経路３０２に対応するドローン飛行経路３１０に沿って、飛行することを示す。モバイル通信装置３０４は、種々の実施形態においてスマートフォンであって良く、モバイル通信装置１０４に関して記載されたように構成されて良い。図示のように、ドローン３０８は、クワッドコプターデザインであって良いが、種々の実施形態では他のドローンデザインが使用されて良い。訓練経路３０２は、８の字ジェスチャとして示される。飛行経路３１０は、訓練経路３０２に対応する、８の字パターンとしても示される。
【００１８】
実施形態において、飛行経路３１０は、訓練経路３０２の拡大縮小された及び／又は平滑化されたバージョンであって良い。幾つかの実施形態では、ユーザは、所望の訓練経路に沿って、モバイル通信装置２０４により複数回ジェスチャして良く、飛行経路３１０は、複数の訓練経路ジェスチャの平均又は平滑化されたバージョンに少なくとも部分的に基づいて良い。１又は複数の音声コマンドも、ドローン訓練セッション３００で使用されて良い。例えば、繰り返し又は拡大縮小コマンドが、モバイル通信装置３０４に提示されて良い。ユーザは、例えば、ドローン３０８が対応する飛行経路３１０を飛行するとき、訓練経路３０２の規模を拡大するために「１００倍」と言って良い。代替又は追加で、繰り返し音声コマンドは、ドローン３０８が飛行経路３１０を飛行するとき、繰り返しコマンドで与えられる特定回数、飛行経路３０２のジェスチャを繰り返すために提示されて良い。
【００１９】
図４は、種々の実施形態により、ドローン４０２が、モバイル通信装置４０４、移動経路４０８に沿って移動したボール４０６、及びボール４０６の移動経路４０８を模倣するドローン飛行経路４１０、により制御されていることを示すドローン飛行セッション４００の図である。実施形態では、ドローン４０２は、ドローンシステム１０２を含んで良く、モバイル通信装置４０４は、モバイル通信装置１０４に関して記載したように構成されて良い。実施形態において、ボール４０６は、図１に関して記載したオブジェクト１０８の実装であって良い。ボール４０６内のセンサ１９２は、ボール４０６に含まれて良い慣性測定ユニットに含まれて良い、加速度計、ジャイロスコープ、及び磁気計等により、加速度、位置、又は動きを感知して良い。センサからのセンサデータは、送信機１９４により送信され、ドローン４０２により受信されて良い。ボール４０６の移動経路４０８は、受信されたセンサデータに少なくとも部分的に基づき決定されて良い。ドローン４０２の飛行経路４１０は、移動経路４０８に少なくとも部分的に基づき決定されて良い。したがって、ドローン４０２は、飛行経路４１０に沿って飛行するよう指示されると、ボール４０６の移動経路４０８を模倣するようになる。幾つかの実施形態では、ドローン４０２は、光センサ、カメラ又はビデオカメラのような追跡センサを用いて、ボール４０６を追跡し、ボール４０６からのセンサデータに基づきボールの移動経路４０８を決定するのではなく又はそれに加えて、追跡センサデータに少なくとも部分的に基づき移動経路４０８を決定して良い。
【００２０】
図５は、種々の実施形態による、本願明細書に記載の種々のコンピューティング装置に実装され得るドローンを訓練し及び制御する例示的な処理５００のフロー図である。種々の実施形態で、処理５００の一部又は全部は、ドローン制御装置１６０の変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２又は他のモジュール１８４、或いは、図１に関して記載されたドローン制御装置１１０の変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、ビデオ分析モジュール１４４、又は他のモジュール１４６により実行されて良い。他の実施形態では、処理５００は、より多くの又はより少ないモジュールにより、及び／又は異なる順序の幾つかの動作により、実行されて良い。
【００２１】
図示のように、実施形態では、処理５００はブロック５０２で開始して良い。ブロック５０４で、モバイル通信装置１０４のようなスマートフォン上でユーザがドローンアプリケーションを起動したことの指示が受信されて良い。実施形態では、ドローンアプリケーションは、変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２、及び多のモジュール１８４を有して良い。ブロック５０６で、接続が可能なドローンのリストが、例えばタッチスクリーンディスプレイ１６４にリストを提示することにより、ユーザに表示されて良い。実施形態では、ドローンのリストは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈのような無線通信メカニズムを用いる発見処理に少なくとも部分的に基づき決定されて良い。幾つかの実施形態では、リストは、登録処理において予め識別されているドローンに少なくとも部分的に基づいて良い。実施形態では、ドローンは、シリアル番号又は他の識別子により識別されて良い。幾つかの実施形態では、リストは、ノード１９６から取得されて良い。ブロック５０８で、ユーザのドローン又は複数のドローンの選択及び接続指示が受信されて良い。実施形態では、接続指示は、ユーザが接続ボタンを押したという指示を含んで良い。実施形態では、ユーザは、ドローンのリストから単一のドローンを選択することができて良い。他の実施形態では、ユーザは、同時に訓練され及び／又は飛行されるべき１つより多いドローンを選択できる。実施形態では、ユーザ相互作用モジュール１８２は、ブロック５０６でタッチスクリーンディスプレイ１６４にドローンのリストを提示するよう、及びブロック５０８でタッチスクリーンディスプレイ１６４に提示されたボタンであって良い接続ボタンのユーザによる押下に応答するよう、プロセッサ１７０により作動されて良い。調整モジュール１８０は、ドローン選択に少なくとも部分的に基づき制御メカニズムマッピングをドローンに提供するよう、プロセッサ１７０により作動されて良い。
【００２２】
決定ブロック５１０で、飛行前訓練モードが選択されたか否かが決定されて良い。実施形態では、ユーザ相互作用モジュール１８２は、飛行前訓練モードを選択するオプションを含むユーザインタフェースを提示するよう、プロセッサ１７０により作動されて良い。決定ブロック５１０で、飛行前訓練モードが選択されたと決定された場合、処理５００は、ブロック５１２で、飛行前訓練モードに進んで良い。ブロック５１４で、ユーザが、選択されたドローン又は複数のドローンに対して飛行パターンを訓練するためにそれぞれ図２又は図３に関して記載した訓練経路２０２又は訓練経路３０２のような所望のパターン又は複数のパターンでドローン及び／又はスマートフォンを動かすとき、センサデータが受信されて良い。実施形態では、スマートフォンが飛行前訓練のために使用される場合、センサ１６２又はＧＰＳ１６３は、訓練経路に沿うスマートフォンの移動の間にセンサデータを生成して良い。変換モジュール１７６は、センサデータを受信し、センサデータに少なくとも部分的に基づき飛行経路を決定し、及びメモリ１７２又は記憶装置１８６に飛行経路を格納するよう、プロセッサ１７０により作動されて良い。ドローンが飛行前訓練のために使用される場合、加速度計１１２、ジャイロスコープ１１４、磁気計１１６、超音波センサ１１８、光センサ１２０、他のセンサ１２２、又はＧＰＳ１２４のうちの１又は複数は、訓練経路に沿うドローンの移動の間にセンサデータを生成して良い。変換モジュール１４０は、センサデータを受信し、センサデータに少なくとも部分的に基づき飛行経路を決定し、及びメモリ１３６又は記憶装置１４８に飛行経路を格納するよう、プロセッサ１３４により作動されて良い。実施形態では、飛行経路を決定することは、ユーザジェスチャ動きに対応するセンサデータを平滑化することを含んで良い。実施形態では、飛行経路は、飛行経路を識別子を用いて後に読み出し可能にする関連識別子と共に格納されて良い。例えば、識別子は、「Figure−８」、「Figure−８,scale１０」、「Figure−８,repeat５」、「Figure−８,scale１０&repeat５」、又は「Loop−de−loop」のように使用されて良い。種々の実施形態では、「Ａ」、「Ｂ」、「１」、「２」、又は「Ａ１」のような単純な識別子も使用されて良い。
【００２３】
実施形態では、ブロック５１４で、音声コマンドも訓練されて良い。飛行前訓練のためにスマートフォンが使用される場合、マイクロフォン１６６が音声コマンドを受信して良く、変換モジュール１７６は、受信した音声コマンドにも少なくとも部分的に基づき飛行経路を決定するよう、プロセッサ１７０により作動されて良い。例えば、音声コマンドは、拡大縮小又は繰り返しコマンドを含んで良く、変換モジュールは、相応して飛行経路を拡大縮小し又は繰り返して良い。飛行前訓練のためにドローンが使用される場合、マイクロフォン１２６が音声コマンドを受信して良く、変換モジュール１４０は、受信した音声コマンドにも少なくとも部分的に基づき飛行経路を決定するよう、プロセッサ１３４により作動されて良い。ブロック５１６で、訓練モード終了指示が、スマートフォン上でユーザから受信されて良い。実施形態では、訓練モード終了指示は、スマートフォンではなくドローンシステム上で受信されて良い。
【００２４】
決定ブロック５１０で飛行前訓練モードが選択されなかったと決定された場合、又はブロック５１６でユーザが訓練モードを終了するのに続いて、処理５００は、ブロック５１８に進み、選択されたドローン又は複数のドローンの飛行を開始するために、ドローン飛行開始指示がユーザから受信されて良い。実施形態では、ユーザは、入力１２８を用いて飛行モードを起動することにより、又はユーザ相互作用モジュール１８２により提示され得る飛行モードオプションを選択することにより、選択した（複数の）ドローンの飛行を開始して良い。実施形態では、（複数の）ドローンが最初に自律的に飛行すべき場合、それらは、最近の格納された飛行経路に従って良く、又は飛行経路に関連付けられた識別子を用いて選択された飛行経路に従って良い。（複数の）ドローンは、格納された飛行経路を開始する前に、例えば幾つかの実施形態では飛行経路を始める前に２０フィート上方へ飛行することによるように、先ず規定パターンで飛行して良い。実施形態では、ユーザがスマートフォンにより（複数の）ドローンの飛行を開始する場合、ユーザは、音声コマンド、スマートフォンの能動的運動を用いて、又はタッチスクリーンディスプレイ１６４上のユーザ相互作用を通じて、ドローンの飛行を開始して良い。例えば、ユーザは、タッチスクリーンディスプレイ１６４に提示されるアクティブモードボタンを有効にしたまま、スマートフォンを空中に持ち上げて、ドローンに休止位置から空中へ上昇するよう指示して良い。実施形態では、ユーザは、（複数の）ドローンに、最近の訓練された及び／又は格納された飛行経路に従うよう指示して良く、又は、例えば前に訓練された飛行経路に関連付けられた識別子を選択することにより異なる飛行経路を選択して良い。幾つかの実施形態では、飛行経路は、ノード１９６に格納され、ネットワーク１０６を介して読み出されて良い。実施形態では、ドローンの飛行を開始するための種々の指示が、ユーザ相互作用モジュール１８２により、又は代替でドローンシステム１０２で動作するモジュールにより、受信されて良い。
【００２５】
種々の実施形態では、ブロック５２０で、（複数の）ドローンが、音声、動き、又はユーザインタフェース（ＵＩ）コマンドであって良い最終ユーザコマンドに従い飛行している間、ユーザがスマートフォン上のドローンアプリケーションと相互作用するとき、ユーザコマンドが受信されて良い。決定ブロック５２２で、ユーザが、スマートフォンをアクティブモードにするボタンを有効にしているか否かが決定されて良い。決定ブロック５２２で、ユーザがスマートフォンをアクティブモードにするボタンを有効にしていると決定された場合、処理５００は、ブロック５２４に進み、スマートフォンを介してドローンのジェスチャ制御が実行されて良い。実施形態では、ジェスチャ制御は、ユーザ選択可能な標準モード、又は拡大縮小モードを含んで良い。実施形態では、拡大縮小モードで、スマートフォンのより速い動き（電話機のより大きな相対加速及び減速を含み得る）は、ドローンのより大きな所望の動きを示して良い。種々の実施形態では、拡大縮小モードで、ドローンは、スマートフォンの動きの速度に比例する方法で飛行するよう指示されて良い。幾つかの実施形態では、ドローンは、スマートフォンの加速度に比例する方法で飛行するよう指示されて良い。標準モードでは、スマートフォンの動きの速度は使用されなくて良い。したがって、ユーザは、ジェスチャ又は効果のタイミングについて心配することなく、スマートフォンのより複雑な動きを行うことができる。実施形態では、ユーザ相互作用モジュール１８２は、ユーザが標準モードと拡大縮小モードとの間で選択的に制御することを可能にする。実施形態では、ドローンの方向及び高度は、ユーザのスマートフォンの方向及び高度に対応して良い（例えば、ドローンは、ユーザのスマートフォンの３次元の動きを模倣して良い）。
【００２６】
ブロック５２６で、ユーザがスマートフォン上のアクティブモードボタンを有効にしながら種々の方向にスマートフォンを動かすとき、センサデータが受信されて良い。例えば、ユーザが、カメラを北方向に向けて、スマートフォンを持っている場合、ユーザは、それぞれ（複数の）ドローンにもっと西方向又は東方向でホバリングするよう指示するために、スマートフォンを左へ又は右へ動かして良い。実施形態では、方向は、スマートフォンの左又は右の動きに対して反対であって良く、又はユーザ選択可能であって良い。ブロック５２８で、スマートフォン座標又は他のセンサデータは、ほぼリアルタイムに１又は複数のドローンへ送信されて良い。ブロック５３０で、（複数の）ドローンは、座標情報又は他のセンサデータを処理し、ユーザがスマートフォンにより行った動きと同じように動いて良い。他の実施形態では、スマートフォンは、ドローンにより処理されるべき座標又は他のセンサデータを送信するのではなく、座標情報又は他のセンサデータを処理し、変更飛行経路をドローンへ送信して良い。種々の実施形態では、処理５００は、次に、ブロック５２０に戻って良い。
【００２７】
決定ブロック５２２で、ユーザがスマートフォンをアクティブモードにするボタンを有効にしていないと決定された場合、処理５００は、ブロック５３２に進み、ユーザが音声コマンドを発行したか否かが決定されて良い。実施形態では、変換モジュール１７６は、ユーザにより発行され得る音声コマンドについてマイクロフォン１６６を監視するよう、プロセッサ１７０により作動されて良い。決定ブロック５３２で、ユーザが音声コマンドを発行したことが決定された場合、処理５００は、ブロック５３４に進み、音声コマンド制御が実行されて良い。ブロック５３６で、音声コマンドが（複数の）ドローンに送信されて良い。ブロック５３８で、（複数の）ドローンは、受信した音声コマンドを処理し、想到して飛行を変更して良い。他の実施形態では、スマートフォンは、処理されるべき音声コマンドをドローンに送信するのではなく、音声コマンドを処理し、変更飛行経路をドローンへ送信して良い。種々の実施形態では、処理５００は、次に、ブロック５２０に戻って良い。
【００２８】
決定ブロック５２２で、ユーザが音声コマンドを発行しなかったと決定された場合、処理５００は、ブロック５４０に進み、ユーザが（複数の）ドローンの飛行を停止するボタンをクリックしたか否かが決定されて良い。決定ブロック５４０で、ユーザが（複数の）ドローンの飛行を停止するボタンをクリックしたと決定された場合、処理５００は、ブロック５４２へ進み、処理５００はドローンを着陸させることにより終了して良い。幾つかの実施形態では、ドローンは、自身の開始地点に又は自身の開始地点から所定距離の範囲内に着陸するよう指示されて良い。実施形態では、ドローンは、スマートフォンの現在位置から所定距離の範囲内に着陸するよう指示されて良い。決定ブロック５４０で、ユーザが（複数の）ドローンの飛行を停止するボタンをクリックしなかったと決定された場合、処理５００は、ブロック５２０に戻って良い。
【００２９】
図６は、種々の実施形態による、本願明細書に記載の種々のコンピューティング装置に実装され得るドローンを訓練し及び制御する別の例示的な処理６００のフロー図である。種々の実施形態で、処理６００の一部又は全部は、ドローン制御装置１６０の変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２又は他のモジュール１８４、或いは、図１に関して記載されたドローン制御装置１１０の変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、ビデオ分析モジュール１４４、又は他のモジュール１４６により実行されて良い。他の実施形態では、処理６００は、より多くの又はより少ないモジュールにより、及び／又は異なる順序の幾つかの動作により、実行されて良い。
【００３０】
図示のように、実施形態では、処理６００は、決定ブロック６０２で開始し、訓練モードが開始されたか否かが決定されて良い。実施形態では、ユーザは、入力１２８又はユーザ相互作用モジュール１８２により提示されるユーザインタフェースを用いて、訓練モードを選択して良い。決定ブロック６０２で、訓練モードが開始されたと決定された場合、処理６００はブロック６０４に進み、センサデータが受信されて良い。実施形態では、センサデータは、加速度計１１２、ジャイロスコープ１１４、磁気計１１６、超音波センサ１１８、光センサ１２０、他のセンサ１２２、ＧＰＳ１２４、センサ１６２、又はＧＰＳ１６３のうちの１又は複数からであって良い。種々の実施形態では、センサデータは、ドローンシステム１０２を有するドローンの３次元空間内のユーザジェスチャ又はモバイル通信装置１０４のユーザジェスチャに対応し及びそれを示して良い。変換モジュール１４０又は変換モジュール１７６は、センサデータを受信して良い。
【００３１】
ブロック６０６で、飛行経路は、受信したセンサデータに少なくとも部分的に基づき決定されて良い。ブロック６０８で、飛行経路が格納されて良い。実施形態では、飛行経路は、メモリ１３６、記憶装置１４８、メモリ１７２、記憶装置１８６、又はノード１９６に格納されて良い。実施形態では、飛行経路を決定し及び格納するために、変換モジュール１４０はプロセッサ１３４により作動されて良く、変換モジュール１７６はプロセッサ１７０により作動されて良い。ブロック６０８における飛行経路の格納に続き、処理６００は、ブロック６１２に進み、ドローンは、格納された飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう指示されて良い。実施形態では、ドローンに飛行するよう指示するために、ナビゲーションモジュール１４２はプロセッサ１３４により作動されて良く、又はナビゲーションモジュール１７８はプロセッサ１７０により作動されて良い。決定ブロック６０２で、訓練モードが開始されたと決定された場合、処理６００はブロック６１０に進み、飛行コマンドが受信されて良い。実施形態では、飛行コマンドは、マイクロフォン１２６又は入力１２８において受信されて良い。他の実施形態では、飛行コマンドは、マイクロフォン１６６において、モバイル通信装置１０４の動きを通じて、又はタッチスクリーンディスプレイ１６４上に提示されたユーザインタフェースを用いて、受信されて良い。実施形態では、処理６００は、次にブロック６１２に進み、ドローンは現在飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう指示されて良い。実施形態では、ナビゲーションモジュール１４２又はナビゲーションモジュール１７８は、ドローンに飛行するよう指示して良い。
【００３２】
決定ブロック６１４で、飛行停止コマンドが受信されたか否かが決定されて良い。決定ブロック６１４で、飛行停止コマンドが受信されたと決定された場合、処理６００は、ブロック６１６に進み、飛行経路は、飛行停止コマンドに少なくとも部分的に基づき変更されて良い。実施形態では、飛行経路は、ドローン開始地点又はドローン開始地点の所定距離の範囲内の地点への戻りを含むよう変更されて良い。実施形態では、飛行経路は、モバイル通信装置の現在位置又はモバイル通信装置の所定距離の範囲内への飛行を含むよう変更されて良い。実施形態では、ナビゲーションモジュール１４２又はナビゲーションモジュール１７８は、飛行停止コマンドを受信し、相応して飛行経路を変更して良い。実施形態では、処理６００は、次にブロック６１２に進み、ドローンは変更飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう指示されて良い。
【００３３】
決定ブロック６１４で、飛行停止コマンドが受信されなかったと決定された場合、処理６００は、ブロック６１８に進み、アクティブモードデータが受信されたか否かが決定されて良い。実施形態では、アクティブモードデータは、モバイル通信装置１０４から通信機１３０を介してナビゲーションモジュール１４２により受信されて良い。実施形態では、アクティブモードデータは、センサデータ、座標情報、変更飛行経路、モード選択（アクティブ、拡大縮小、標準）、又は他の情報のうちの１又は複数を含んで良い。アクティブモードデータが受信された場合、処理６００は、ブロック６２０に進み、飛行経路は、受信したアクティブモードデータに少なくとも部分的に基づき変更されて良い。実施形態ではナビゲーションモジュールは、飛行経路を変更するようプロセッサ１３４により作動されて良い。実施形態では、処理６００は、次にブロック６１２に戻り、ドローンは変更飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう指示されて良い。
【００３４】
決定ブロック６１８で、アクティブモードデータが受信されなかったと決定された場合、処理６００は、決定ブロック６２２に進み、変更コマンドが受信されたか否かが決定されて良い。実施形態では、変更コマンドは、例えばモバイル通信装置１０４からドローンシステム１０２により受信された拡大縮小又は繰り返し音声コマンドであって良い。変更コマンドが受信された場合、処理６００は、ブロック６２４に進み、飛行経路は、受信した変更コマンドに少なくとも部分的に基づき変更されて良い。実施形態では、ナビゲーションモジュール１４２は、変更コマンドを受信し、相応して飛行経路を変更して良い。実施形態では、処理６００は、次にブロック６１２に進み、ドローンは変更飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう指示されて良い。
【００３５】
決定ブロック６２２で、変更コマンドが受信されなかったと決定された場合、処理６００は、決定ブロック６２６に進み、オブジェクトが模倣されるべきか否かが決定されて良い。実施形態では、ナビゲーションモジュール１４２は、模倣されるべきオブジェクトが存在することの指示をモバイル通信装置１０４から受信して良い。決定ブロック６２６で、オブジェクトが模倣されるべきであると決定された場合、処理６００は決定ブロック６２８に進み、オブジェクトセンサデータが利用可能であるか否かが決定されて良い。オブジェクトセンサデータが利用可能である場合、処理６００は、ブロック６３０に進み、オブジェクトからのセンサデータが受信されて良い。実施形態では、センサデータは、図４に示すボール４０６のようなオブジェクト内のセンサ１９２からであって良い。
【００３６】
オブジェクトセンサデータが利用可能ではない場合、処理６００は、ブロック６３２に進み、オブジェクト追跡センサデータが受信されて良い。追跡センサデータは、例えば、光センサ１２０、超音波センサ１１８、又はレーダ装置のような他のセンサ１２２からであって良い。実施形態では、ドローンは、追跡センサデータに少なくとも部分的に基づき動物（例えば、昆虫又は鳥）のようなオブジェクトを追跡するよう指示されて良い。幾つかの実施形態では、ドローンは、光又は他のセンサを用いてボールを認識するための、ボール又は他のオブジェクト上の特定の色又は色パターンを学習することを含み得る訓練プロセスに少なくとも部分的に基づき、センサを有しないボールのようなオブジェクトを追跡して良い。
【００３７】
処理６００は、次にブロック６３４に進み、オブジェクト移動経路が、オブジェクトから受信したセンサデータ又は受信したオブジェクト追跡センサデータに少なくとも部分的に基づき決定されて良い。ナビゲーションモジュール１４２は、受信したセンサデータ又はオブジェクト追跡センサデータに少なくとも部分的に基づき経路を決定するよう、プロセッサ１３４により作動されて良い。幾つかの実施形態では、ビデオ分析モジュール１４４は、光センサデータに基づき経路を決定するよう、プロセッサ１３４により作動されて良い。ブロック６３６で、飛行経路は、決定されたオブジェクト移動経路に少なくとも部分的に基づき変更されて良い。実施形態では、処理６００は、次にブロック６１２に戻り、ドローンは変更飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう指示されて良い。
【００３８】
決定ブロック６２６で、オブジェクトが模倣されるべきではないと決定された場合、処理６００は決定ブロック６３８に進み、飛行が終了したか否かが決定されて良い。実施形態では、ナビゲーションモジュール１４２は、ドローンが休止中かどうかを決定するために、１又は複数のセンサからデータを受信して良い。飛行が終了していない場合、処理６００は、ブロック６１２に戻り、ドローンは現在飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう指示されて良い。飛行が終了した場合、処理６００はブロック６４０で終了して良い。
【００３９】
図７を参照すると、種々の実施形態による、図１〜６を参照して先に記載した本開示を実施するのに適する例示的なコンピュータ７００が示される。図示のように、コンピュータ７００は、１又は複数のプロセッサ又はプロセッサコア７０２と、システムメモリ７０４と、を有して良い。特許請求の範囲を含む本出願の目的のため、用語「プロセッサ」は物理プロセッサを表し、用語「プロセッサ」及び「プロセッサコア」は、文脈上明示されない限り同義と考えられて良い。代替で、コンピュータ７００は、１又は複数のグラフィックプロセッサ７０５、（ディスケット、ハードドライブ、コンパクトディクス読み出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）等のような）大容量記憶装置７０６、（ディスプレイ、キーボード、カーソル制御、リモコン、ゲームコントローラ、画像キャプチャ装置、等のような）入力／出力装置７０８、センサハブ７０９、及び（ネットワークインタフェースカード、モデム、赤外線受信機、無線受信機（例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ）、等のような）通信インタフェース７１０を有して良い。要素は、１又は複数のバスを表し得るシステムバス７１２を介して互いに結合されて良い。複数のバスの場合には、複数のバスは１又は複数のバスブリッジ（示されない）によりブリッジされて良い。
【００４０】
通信インタフェース７１０は、コンピューティング装置７００へ及びそれからのデータの転送のために有線及び／又は無線通信を可能にし得る１又は複数の通信チップを有して良い。用語「無線」及びその派生語は、非固体媒体を通じて変調した電磁放射の使用を通じてデータを通信し得る回路、装置、システム、方法、技術、通信チャネル、等を記載するために使用され得る。用語は、幾つかの実施形態ではいかなる配線も有しない場合があるが、関連する装置がいかなる配線も有しないことを意味しない。通信インタフェース７１０は、ＩＥＥＥ７０２．２０、ＬＴＥ（Long  Term  Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE  Advanced）、ＧＰＲＳ（General  Packet  Radio  Service）、Ｅｖ−ＤＯ（Evolution  Data  Optimized）、ＨＳＰＡ＋（Evolved  High  Speed  Packet  Access）、ＨＳＤＰＡ＋（Evolved  High  Speed  Downlink  Packet  Access）、ＨＳＵＰＡ＋（Evolved  High  Speed  Uplink  Packet  Access）、ＧＳＭ（Global  System  for  Mobile  Communications）、ＥＤＧＥ（Enhanced  Data  rates  for  GSM  Evolution）、ＣＤＭＡ（Code  Division  Multiple  Access）、ＴＤＭＡ（Time  Division  Multiple  Access）、ＤＥＣＴ（Digital  Enhanced  Cordless  Telecommunications）、ＷｉＭＡＸ（Worldwide  Interoperability  for  Microwave  Access）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、それらの派生物、並びに３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ及びそれ以降として設計される任意の他の無線プロトコル、を含む多数の無線標準又はプロトコルのうちのいずれかを実装して良い。通信インタフェース７１０は、複数の通信チップを有して良い。例えば、第１通信チップは、ＷｉＦｉ（登録商標）及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のような短距離無線通信に専用であって良く、第２通信チップは、ＧＰＳ、ＥＤＧＥ、ＧＰＲＳ、ＣＤＭＡ、ＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ、Ｅｖ−ＤＯ、等のような長距離無線通信に専用であって良い。
【００４１】
これらの要素のそれぞれは、当分野で知られている自身の従来の機能を実行して良い。特に、システムメモリ７０４及び大容量記憶装置７０６は、ドローンシステム１０２又はモバイル通信装置１０４に関連する動作、例えば図１に示される変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、ビデオ分析モジュール１４４、他のモジュール１４６、記憶装置１４８、変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２、他のモジュール１８４、又は記憶装置１８６について記載された動作、又は集合的に計算ロジック７２２として示される図５の処理５００又は図６の処理６００に示される動作、を実施するプログラミング命令の作業用コピー及び恒久的コピーを格納するために用いられて良い。システムメモリ７０４及び大容量記憶７０６は、ドローンシステム１０２又はモバイル通信装置１０４上で実行するＯＳに関連する動作を実施するプログラミング命令の作業用コピー及び恒久的コピーを格納するためにも用いられて良い。システムメモリ７０４及び大容量記憶装置７０６は、種々の実施形態ではデータ又はローカルリソースを格納するためにも用いられて良い。種々の要素は、プロセッサ７０２によりサポートされるアセンブラ命令、又はそのような命令にコンパイルできる例えばＣのような高級言語により実装されて良い。
【００４２】
プログラミング命令の恒久的コピーは、工場で又は現場で、例えばコンパクトディスク（ＣＤ）のような配布媒体（示されない）を通じて又は（配信サーバ（示されない）から）通信インタフェース７１０を通じて、大容量記憶装置７０６に置かれて良い。つまり、エージェントプログラムの具現化を有する１又は複数の配布媒体は、エージェント及びプログラムを種々のコンピュータ装置に配信するために用いられて良い。
【００４３】
これらの要素７０２〜７２２の数、能力、及び／又は容量は、コンピュータ７００がサーバのような固定コンピューティング装置か、高性能コンピューティング装置か、セットトップボックス又はデスクトップコンピュータか、タブレットコンピューティング装置若しくはラップトップコンピュータ若しくはスマートフォンのようなモバイルコンピューティング装置か、又は内蔵型コンピューティング装置か、に依存して変化して良い。或いは、それらの構成は知られおり、したがって更に説明されない。種々の実施形態では、図７に示したものと異なる要素又は要素のサブセットが使用されて良い。例えば、幾つかの装置は、グラフィック処理７０５を含まなくて良く、メモリ及び記憶装置の両方として機能する統合メモリを使用して良く、センサハブを用いることなくセンサを結合して良い。
【００４４】
図８は、種々の実施形態による、先に記載したドローンシステム１０２又はモバイル通信装置１０４に関連する動作の全部又は選択されたものを実施するよう構成される命令を有する、例示的な少なくとも１つの非一時的コンピュータ可読記憶装置８０２を示す。図示のように、少なくとも１つの非一時的コンピュータ可読記憶媒体８０２は、多数のプログラミング命令８０４を有して良い。記憶媒体８０２は、フラッシュメモリ、ダイナミックランダムアクセスメモリ、スタティックランダムアクセスメモリ、光ディスク、磁気ディスク、等を含むがこれらに限定されない従来知られている広範な永続的記憶媒体を表し得る。プログラミング命令８０４は、装置、例えばコンピュータ７００、ドローンシステム１０２、又はモバイル通信装置１０４に、プログラミング命令８０４の実行に応答して、例えば限定ではないが、図１に示された変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、ビデオ分析モジュール１４４、他のモジュール１４６、記憶装置１４８、変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２、他のモジュール１８４、又は記憶装置１８６について記載された種々の動作、又は図５の処理５００又は図６の処理６００にis召された動作を実行させるよう構成されて良い。代替の実施形態では、プログラミング命令８０４は、複数のコンピュータ可読記憶媒体８０２に置かれて良い。代替の実施形態では、記憶媒体８０２は、一時的であり、例えばプログラミング命令８０４を有する符号化された信号であって良い。
【００４５】
図７に戻り、一実施形態では、少なくとも１つのプロセッサ７０２は、図１に示された変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、ビデオ分析モジュール１４４、他のモジュール１４６、記憶装置１４８、変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２、他のモジュール１８４、又は記憶装置１８６について記載された態様、又は図５の処理５００又は図６の処理６００に示した動作を実施するよう構成される計算ロジック７２２を有するメモリと一緒にパッケージングされて良い。一実施形態では、少なくとも１つのプロセッサ７０２は、システムインパッケージ（ＳｉＰ）を形成するために、図１に示された変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、ビデオ分析モジュール１４４、他のモジュール１４６、記憶装置１４８、変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２、他のモジュール１８４、又は記憶装置１８６について記載された態様、又は図５の処理５００又は図６の処理６００に示した態様を実施するよう構成される計算ロジック７２２を有するメモリと一緒にパッケージングされて良い。一実施形態では、少なくとも１つのプロセッサ７０２は、図１に示された変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、ビデオ分析モジュール１４４、他のモジュール１４６、記憶装置１４８、変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２、他のモジュール１８４、又は記憶装置１８６について記載された態様、又は図５の処理５００又は図６の処理６００に示した動作を実施するよう構成される計算ロジック７２２を有するメモリと同じダイに統合されて良い。一実施形態では、少なくとも１つのプロセッサ７０２は、システムオンチップ（ＳｏＣ）を形成するために、図１に示された変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、ビデオ分析モジュール１４４、他のモジュール１４６、記憶装置１４８、変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２、他のモジュール１８４、又は記憶装置１８６について記載された態様、又は図５の処理５００又は図６の処理６０の態様を実施するよう構成される計算ロジック７２２を有するメモリと一緒にパッケージングされて良い。少なくとも１つの実施形態では、ＳｏＣは、例えばウェアラブル装置及び／又はスマートフォンのようなモバイルコンピューティング装置で利用されて良いが、これらに限定されない。
【００４６】
上述の技術を実行するための機械可読媒体（機械可読記憶媒体のような非一時的機械可読媒体を含む）、方法、システム及び装置は、ここに開示された実施形態の説明のための例である。さらに、上述の相互作用の中の他の装置が種々の開示の技術を実行するよう構成されて良い。
【００４７】
＜例＞
例１は、電子ドローン制御装置であって、
１又は複数のプロセッサと、
前記１又は複数のプロセッサに結合されるメモリと、
前記１又は複数のプロセッサにより作動される変換モジュールであって、
１又は複数のセンサ装置から３次元空間内のユーザジェスチャを示すセンサデータを受信し、
少なくとも部分的に前記センサデータに基づき、飛行経路を決定し、
ドローンの動作を制御するために使用するために、前記飛行経路を前記メモリに格納する、
変換モジュールと、
を有する電子ドローン制御装置を含み得る。
【００４８】
例２は、前記１又は複数のセンサ装置は、位置センサ、加速度計、ジャイロスコープ、磁気計、超音波センサ、慣性センサ、又は光センサ、のうちの少なくとも１つを有する、例１に記載の主題を含んで良い。
【００４９】
例３は、前記ドローンは、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記ドローンを用いて生成される、例１乃至２のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００５０】
例４は、前記１又は複数のプロセッサにより作動されるナビゲーションモジュールであって、前記飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、ナビゲーションモジュール、を更に有する例１乃至３のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００５１】
例５は、前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
モバイル通信装置から飛行変更コマンドを受信し、
前記飛行変更コマンドに少なくとも部分的に基づき、前記飛行経路を変更し、
前記変更した飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
例５に記載の主題を含み得る。
【００５２】
例６は、前記飛行変更コマンドは、拡大縮小コマンド又は繰り返しコマンドのうちの少なくとも１つを有する、例５に記載の主題を含み得る。
【００５３】
例７は、前記飛行変更コマンドは、音声コマンドである、例５乃至６のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００５４】
例８は、前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
前記モバイル通信装置からアクティブモードセンサデータを受信し、
前記アクティブモードセンサデータに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
例４乃至７のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００５５】
例９は、前記アクティブモードセンサデータは、モバイル通信装置の加速度に少なくとも部分的に基づき、前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
前記加速度に比例するように、前記飛行経路を変更し、
前記変更した飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
例８に記載の主題を含み得る。
【００５６】
例１０は、前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
前記モバイル通信装置から飛行停止コマンドを受信し、
前記モバイル通信装置から所定距離の範囲内へ飛行するよう前記ドローンに指示する、
例４乃至９のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００５７】
例１１は、前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
オブジェクトからセンサデータを受信し、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づき、前記オブジェクトの移動経路を決定し、
前記移動経路に少なくとも部分的に基づき、前記飛行経路を変更して模倣オブジェクト飛行経路を生成し、
前記模倣オブジェクト飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
例４乃至１０のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００５８】
例１２は、前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
１又は複数のオブジェクト追跡センサからオブジェクト追跡センサデータを受信し、
前記オブジェクト追跡センサデータに少なくとも部分的に基づき、オブジェクトの移動経路を決定し、
前記移動経路に少なくとも部分的に基づき、前記飛行経路を変更して模倣オブジェクト飛行経路を生成し、
前記模倣オブジェクト飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
例４乃至１１のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００５９】
例１３は、コンピュータにより実施されるドローン制御方法であって、
コンピューティング装置において、１又は複数のセンサ装置から、３次元空間でユーザジェスチャを示すセンサデータを受信するステップと、
前記コンピューティング装置において、前記センサデータに少なくとも部分的に基づき、飛行経路を決定するステップと、
前記コンピューティング装置において、ドローンの動作を制御するために使用するために、前記飛行経路を格納するステップと、
を有する方法を含み得る。
【００６０】
例１４は、前記ドローンは、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記ドローンを用いて生成される、例１３に記載の主題を含み得る。
【００６１】
例１５は、モバイル通信装置は、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記モバイル通信装置を用いて生成される、例１３に記載の主題を含み得る。
【００６２】
例１６は、前記コンピューティング装置により、飛行変更コマンドを受信するステップと、
前記飛行変更コマンドに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示するステップと、
を更に有する例１３乃至１５のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００６３】
例１７は、前記コンピューティング装置により、アクティブモードコマンドを受信するステップと、
モバイル通信装置からのアクティブモードセンサデータに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示するステップと、
を更に有する例１３乃至１６のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００６４】
例１８は、格納された命令を有する少なくとも１つのコンピュータ可読媒体であって、前記命令は、コンピューティング装置の１又は複数のプロセッサによる前記命令の実行に応答して、前記コンピューティング装置に、３次元空間内のユーザジェスチャを示す１又は複数のセンサからセンサデータを受信させ、前記センサデータに少なくとも部分的に基づき飛行経路を決定させ、ドローンの動作を制御するために使用するために、メモリに前記飛行経路を格納させる、コンピュータ可読媒体を含み得る。
【００６５】
例１９は、前記１又は複数のセンサ装置は、位置センサ、加速度計、ジャイロスコープ、磁気計、超音波センサ、慣性センサ、又は光センサ、のうちの少なくとも１つを有する、例１８に記載の主題を含んで良い。
【００６６】
例２０は、コンピューティング装置は、前記飛行経路をドローンへ更に送信させ、モバイル通信装置は１又は複数のセンサ装置を含み、前記ユーザジェスチャは前記モバイル通信装置を用いて生成される、例１８乃至１９のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００６７】
例２１は、前記ユーザジェスチャは第１ユーザジェスチャであり、前記コンピューティング装置は更に、前記コンピューティング装置がアクティブモードか否かを示すモードコマンドを受信させ、３次元空間内の第２ユーザジェスチャを示すアクティブセンサデータを前記１又は複数のセンサ装置から受信させ、前記モードコマンドが前記コンピューティング装置はアクティブモードであると示すことに応答して、前記ドローンが前記アクティブセンサデータに少なくとも部分的に基づき飛行している間に、前記ドローンへ信号を送信させる、例１８乃至２０のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００６８】
例２２は、前記コンピューティング装置は、さらに、飛行変更コマンドを受信させ、前記ドローンが前記変更コマンドに少なくとも部分的に基づき飛行している間に、飛行変更信号を送信させ、前記変更コマンドは、拡大縮小コマンド又は繰り返しコマンドのうちの少なくとも１つを含む、例１８乃至２１のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００６９】
例２３は、前記変更コマンドは、音声コマンドである、例２２に記載の主題を含み得る。
【００７０】
例２４は、前記コンピューティング装置は、さらに、飛行停止コマンドを受信させ、前記停止コマンドに少なくとも部分的に基づき、前記ドローンが飛行している間に、前記ドローンへ信号を送信させ、前記信号は、前記ドローンに開始地点に戻るよう指示するデータを含む、例１８乃至２３のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００７１】
例２５は、前記コンピューティング装置は、さらに、ドローン選択コマンドを受信させ、前記コンピューティング装置は、前記ドローン選択コマンドに少なくとも部分的に基づき前記飛行経路をドローンへ送信させる、請求項１８乃至２４のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００７２】
例２６は、電子ドローン制御装置であって、
１又は複数のセンサ装置から、３次元空間内のユーザジェスチャを示すセンサデータを受信する手段と、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づき、飛行経路を決定する手段と、
ドローンの動作を制御するために使用するために、前記飛行経路を格納する手段と、
を有する電子ドローン制御装置を含み得る。
【００７３】
例２７は、前記ドローンは、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記ドローンを用いて生成される、例２６に記載の主題を含み得る。
【００７４】
例２８は、モバイル通信装置は、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記モバイル通信装置を用いて生成される、例２６に記載の主題を含み得る。
【００７５】
例２９は、飛行変更コマンドを受信する手段と、
前記飛行変更コマンドに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する手段と、
を更に有する例２６乃至２８のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００７６】
例３０は、前記コンピューティング装置により、アクティブモードコマンドを受信する手段と、
モバイル通信装置からのアクティブモードセンサデータに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する手段と、
を更に有する例２６乃至２９のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００７７】
本願明細書では説明を目的として特定の実施形態が示され説明されたが、同じ目的を達成するために予測される広範な種々の代替の及び／又は等価な実施形態若しくは実装は、本開示の範囲から逸脱することなく、図示の及び記載の実施形態の代用になって良い。本願は、本願明細書で議論された実施形態の如何なる適応又は変形も包含することを意図している。従って、本開示の実施形態は特許請求の範囲によってのみ限定されることが明らかである。
【００７８】
本開示が「１つの」又は「第１」要素又はその等価物を記載する場合、このような開示は、１又は複数の該要素を含み、２以上の該要素を必要とする又は排除するものではない。さらに、識別される要素の序数指示子（例えば、第１、第２、又は第３）は、要素間の区別のために使用されるものであり、該要素の必要とされる数又は限定される数を示したり意味したりしない。あるいは、それらは、特に断らない限り、該要素の特定の位置又は順序を示すものでもない。
【図１】
2018522306.tif 000003
【図２】
2018522306.tif 000004
【図３】
2018522306.tif 000005
【図４】
2018522306.tif 000006
【図５】
2018522306.tif 000007
【図６】
2018522306.tif 000008
【図７】
2018522306.tif 000009
【図８】
2018522306.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成30年6月25日(2018.6.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子ドローン制御装置であって、
１又は複数のプロセッサと、
前記１又は複数のプロセッサに結合されるメモリと、
前記１又は複数のプロセッサにより作動される変換モジュールであって、
１又は複数のセンサ装置から３次元空間内のユーザジェスチャを示すセンサデータを受信し、
少なくとも部分的に前記センサデータに基づき、飛行経路を決定し、
ドローンの動作を制御する用途のために、前記飛行経路を前記メモリに格納する、
変換モジュールと、
を有する電子ドローン制御装置。
【請求項２】
前記１又は複数のセンサ装置は、位置センサ、加速度計、ジャイロスコープ、磁気計、超音波センサ、慣性センサ、又は光センサ、のうちの少なくとも１つを有する、請求項１に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項３】
前記ドローンは、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記ドローンを用いて生成される、請求項１に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項４】
前記１又は複数のプロセッサにより作動されるナビゲーションモジュールであって、前記飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、ナビゲーションモジュール、を更に有する請求項３に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項５】
前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
モバイル通信装置から飛行変更コマンドを受信し、
前記飛行変更コマンドに少なくとも部分的に基づき、前記飛行経路を変更し、
前記変更した飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
請求項４に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項６】
前記飛行変更コマンドは、拡大縮小コマンド又は繰り返しコマンドのうちの少なくとも１つを有する、請求項５に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項７】
前記飛行変更コマンドは、音声コマンドである、請求項６に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項８】
前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
モバイル通信装置からアクティブモードセンサデータを受信し、
前記アクティブモードセンサデータに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
請求項４に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項９】
前記アクティブモードセンサデータは、前記モバイル通信装置の加速度に少なくとも部分的に基づき、前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
前記加速度に比例するように、前記飛行経路を変更し、
前記変更した飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
請求項８に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項１０】
前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
モバイル通信装置から飛行停止コマンドを受信し、
前記モバイル通信装置から所定距離の範囲内へ飛行するよう前記ドローンに指示する、
請求項４乃至９のいずれか一項に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項１１】
前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
オブジェクトからセンサデータを受信し、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づき、前記オブジェクトの移動経路を決定し、
前記移動経路に少なくとも部分的に基づき、前記飛行経路を変更して、模倣オブジェクト飛行経路を生成し、
前記模倣オブジェクト飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
請求項４乃至９のいずれか一項に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項１２】
前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
１又は複数のオブジェクト追跡センサからオブジェクト追跡センサデータを受信し、
前記オブジェクト追跡センサデータに少なくとも部分的に基づき、オブジェクトの移動経路を決定し、
前記移動経路に少なくとも部分的に基づき、前記飛行経路を変更して模倣オブジェクト飛行経路を生成し、
前記模倣オブジェクト飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
請求項４乃至９のいずれか一項に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項１３】
コンピュータにより実施されるドローン制御方法であって、
コンピューティング装置において、１又は複数のセンサ装置から、３次元空間でユーザジェスチャを示すセンサデータを受信するステップと、
前記コンピューティング装置において、前記センサデータに少なくとも部分的に基づき、飛行経路を決定するステップと、
前記コンピューティング装置において、ドローンの動作を制御する用途のために、前記飛行経路を格納するステップと、
を有する方法。
【請求項１４】
前記ドローンは、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記ドローンを用いて生成される、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
モバイル通信装置は、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記モバイル通信装置を用いて生成される、請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
前記コンピューティング装置により、飛行変更コマンドを受信するステップと、
前記飛行変更コマンドに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示するステップと、
を更に有する請求項１３乃至１５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１７】
前記コンピューティング装置により、アクティブモードコマンドを受信するステップと、
モバイル通信装置からのアクティブモードセンサデータに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示するステップと、
を更に有する請求項１３乃至１５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１８】
格納された命令を有する少なくとも１つのコンピュータ可読媒体であって、前記命令は、コンピューティング装置の１又は複数のプロセッサによる前記命令の実行に応答して、前記コンピューティング装置に請求項１３乃至１７のいずれか一項に記載の方法を実行させる、コンピュータ可読媒体。
【請求項１９】
電子ドローン制御装置であって、
１又は複数のセンサ装置から、３次元空間内のユーザジェスチャを示すセンサデータを受信する手段と、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づき、飛行経路を決定する手段と、
ドローンの動作を制御する用途のために、前記飛行経路を格納する手段と、
を有する電子ドローン制御装置。
【請求項２０】
前記ドローンは、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記ドローンを用いて生成される、請求項１９に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項２１】
モバイル通信装置は、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記モバイル通信装置を用いて生成される、請求項１９に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項２２】
飛行変更コマンドを受信する手段と、
前記飛行変更コマンドに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する手段と、
を更に有する請求項１９乃至２１のいずれか一項に記載の電子ドローン制御装置。
【請求項２３】
アクティブモードコマンドを受信する手段と、
モバイル通信装置からのアクティブモードセンサデータに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する手段と、
を更に有する請求項１９乃至２１のいずれか一項に記載の電子ドローン制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願］
本願は、米国特許出願番号第１４／７３７，３２２号、名称「DRONE  CONTROLLING  DEVICE  AND  METHOD」、２０１５年６月１１日出願、の優先権を主張する。
【０００２】
［技術分野］
本開示は、リモート又は自律車両の分野に関し、特に、ドローン制御機器及び方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
ここで提供される背景技術の記載は、本開示のコンテキストを概略的に提示することを目的とする。本願明細書に特に示されない限り、この章に記載される構成要素は、本願の請求項に対する従来技術ではなく、この章に含まれることにより従来技術と見なされるものではない。
【０００４】
消費者ドローンは、レクリエーション、見張り、環境監視、及び科学調査のような、多くの状況で使用される。多くの消費者ドローンは、標準的に、ゲームコントローラ、伝統的なジョイスティックに類似し得る制御部、又はスマートフォン若しくはタブレット制御装置上の単なる２Ｄユーザインタフェースを用いて制御される。これらの種類の制御部は、制限を有し、複数のドローンが制御のために選択され、様々な加速度を用いる制御が望ましい、又は繰り返される複雑なパターンが望ましいシステムに適さない場合がある。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
実施形態は、添付の図面と関連して以下の詳細な説明により直ちに理解されるだろう。この説明を容易にするために、類似の参照符号は類似の構造的要素を示す。実施形態は、添付の図面の図において例として示され、限定ではない。
【図１】種々の実施形態による、本開示のドローン制御技術を有するドローンシステムを含むドローン環境のブロック図である。
【図２】種々の実施形態による、ドローンを用いるドローン訓練ジェスチャ、及び対応するドローン飛行経路の図である。
【図３】種々の実施形態による、モバイル通信装置を用いるドローン訓練ジェスチャ、及び対応するドローン飛行経路の図である。
【図４】種々の実施形態による、オブジェクトの移動経路を模倣するドローン飛行経路の図である。
【図５】種々の実施形態による、本願明細書に記載の種々のコンピューティング装置に実装され得るドローンを訓練し及び制御する例示的な処理のフロー図である。
【図６】種々の実施形態による、本願明細書に記載の種々のコンピューティング装置に実装され得るドローンを訓練し及び制御する別の例示的な処理のフロー図である。
【図７】種々の実施形態による、開示の種々の態様を実施するのに適する例示的なコンピューティング環境を示す。
【図８】種々の実施形態による、機器が本開示の種々の態様を実施することを可能にするよう構成される命令を有する例示的な記憶媒体を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
以下の詳細な説明では、その一部を形成する添付の図面が参照される。図中、同様の参照符号は同様の部分を示す。添付の図面は実行されうる説明のための実施形態として示される。他の実施形態が利用されてもよく、構造的又は論理的変化が本開示の範囲から逸脱することなく行われてもよいことが理解されるべきである。したがって、以下の詳細な説明は限定的意味と考えられるのではなく、実施形態の範囲は特許請求の範囲及びその均等物によって定められる。
【０００７】
種々の動作は、請求される主題を理解するのに最も有用である方法で、複数の別個の作用又は動作として順次記載できる。しかしながら、記載の順序は、これらの動作が必ず順序に依存することを意味すると考えられてはならない。特に、これらの動作は、提示の順序で実行されなくて良い。記載の動作は、記載の実施形態と異なる順序で実行されて良い。追加の実施形態において、種々の追加動作が実行されて良く、及び／又は記載の動作が省略されて良い。
【０００８】
本開示の目的のために、表現「Ａ及び／又はＢ」は、（Ａ）、（Ｂ）、又は（Ａ及びＢ）を意味する。本開示の目的のために、表現「Ａ、Ｂ及び／又はＣ」は、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ａ及びＢ）、（Ａ及びＣ）、（Ｂ及びＣ）又は（Ａ、Ｂ及びＣ）を意味する。
【０００９】
説明は、「一実施形態では」又は「実施形態では」という表現を用いることがある。これらは同一の又は異なる実施形態のうちの１又は複数を表して良い。更に、用語「有する（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ、ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ、ｈａｖｉｎｇ）」等は、本開示の実施形態に関連して用いられるとき、同義である。
【００１０】
本願明細書で用いられるように、用語「ロジック」及び「モジュール」は、１又は複数のソフトウェア若しくはファームウェアプログラムを実行するＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、電子回路、プロセッサ（共有、専用、又はグループ）、及び／又はメモリ（共有、専用、又はグループ）、組合せ論理回路、及び／又は記載の機能を提供する他の適切なコンポーネントを表し、その一部であり、又はそれを含んで良い。用語「モジュール」は、本開示に従う１又は複数の動作を実行し又はその実行を制御するよう構成されるソフトウェア、ファームウェア、及び／又は回路を表して良い。ソフトウェアは、非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記録されたソフトウェアパッケージ、コード、命令、命令セット、及び／又はデータとして具現化されて良い。ファームウェアは、メモリ装置内でハードコードされた（例えば、不揮発性の）コード、命令、又は命令セット、及び／又はデータとして具現化されて良い。本願明細書の任意の実施形態で用いられるように、「回路」は、例えば、単独に又は任意の組み合わせで、ハードワイヤド回路、１又は複数の個々の命令処理コアを備えるコンピュータプロセッサのようなプログラマブル回路、状態機械回路、プログラマブル回路により実行される命令を格納するソフトウェア及び／又はファームウェアを有して良い。モジュールは、集合的に又は個別に、コンピューティング装置の一部を形成する回路として具現化されて良い。本願明細書で使用されるとき、用語「プロセッサ」はプロセッサコアであって良い。
【００１１】
図１を参照すると、種々の実施形態に従う、本開示のドローン制御技術を有するドローンシステム１０２を含むドローン環境１００が示される。実施形態では、ドローンシステム１０２は、モバイル通信装置１０４、通信ネットワーク１０６、又はオブジェクト１０８と、無線データ通信が可能である。実施形態では、１より多くのドローンシステム１０２がドローン環境１００内に存在して良い。ドローンシステム１０２は、例えば、クワッドコプターのような無人飛行機に含まれて良く、又は潜水艦若しくはホバークラフトのような異なる種類のリモート制御される又は自律車両に含まれて良い。
【００１２】
図示のように、ドローンシステム１０２は、ドローン制御装置１１０；加速度計１１２、ジャイロスコープ１１４、磁気計１１６、超音波センサ１１８、光センサ１２０、又は他のセンサ１２２を含み得る種々のセンサ；ＧＰＳ（geographic  positioning  system）１２４；マイクロフォン１２６；入力装置１２８；通信機１３０；及びモータ１３２を含む多数のコンポーネント１１０〜１５２を含んで良い。実施形態では、他のセンサ１２２は、加速度計１１２及びジャイロスコープ１１４に代えて又はそれに加えて、慣性センサ又は慣性測定ユニットを含んで良い。種々の実施形態では、ドローン制御装置１１０は、一緒に結合され及び互いに協働してドローンシステム１０２を含み得るドローンを訓練し及び制御するよう構成される、プロセッサ１３４、システムメモリ１３６、実行環境１３８、変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、及びビデオ分析モジュール１４４を有して良い。実施形態では、実行環境１３８は、他のモジュール１４６及び記憶装置１４８も含んで良い。ビデオ分析モジュール１４４は、オブジェクト認識モジュールを含んで良い。
【００１３】
通信機１３０は、種々の実施形態において、送信機１５０及び受信機１５２を有して良い。モータ１３２は、実施形態において、プロペラ又は他の推進装置を駆動するために使用されて良い。記憶装置１４８は、種々の条件でのドローン動作及びアクションマッピングのための音声コマンドについてのナビゲーション及びルールデータを有して良い。記憶装置１４８は、接続データ、メッセージ記憶、並びに、動き、方向、力、及び高度を含むドローンナビゲーションのための飛行経路に関連付けられて良いセンサナビゲーションデータも有して良い。他のモジュール１４６は、衝突回避モジュール、又はドローン動作、訓練若しくはデジタルコンテンツへのアクセスを制御するためのセキュリティモジュールを有して良い。通信機１３０は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｘ（ＷｉＦｉ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、又はＧＳＭ（登録商標）（Global  System  for  Mobile  Communication）、ＧＰＲＳ（General  Packet  Radio  Service）、ＵＭＴＳ（Universal  Mobile  Telecommunications  System）、ＨＳＰＡ（High  Speed  Packet  Access）、Ｅ−ＨＳＰＡ（Evolved  HSPA）、ＬＴＥ（Long−Term  Evolution）ネットワーク、ＥＤＧＥ（GSM  Enhanced  Data  rates  for  GSM  Evolution）無線アクセスネットワーク（ＧＥＲＡＮ）、ＵＴＲＡＮ（Universal  Terrestrial  Radio  Access  Network）、又はＥ−ＵＴＲＡＮ（Evolved  UTRAN）を含み得る無線アクセスネットワークを用いる無線セルラ通信のような１又は複数の通信方法を用いて通信するよう構成されて良い。
【００１４】
図示のように、モバイル通信装置１０４は、ドローン制御装置１６０、加速度計、ジャイロスコープ、磁気計、超音波センサ、慣性センサ、慣性測定ユニット、光センサ又は他のセンサのような１又は複数のセンサを含み得るセンサ１６２；ＧＰＳ１６３；タッチスクリーンディスプレイ１６４；マイクロフォン１６６；及び通信機１６８を含む、多数のコンポーネント１６０〜１９０を含み得る。種々の実施形態では、ドローン制御装置１６０は、一緒に結合され及び互いに協働してドローンを訓練し及び制御するよう構成される、プロセッサ１７０、システムメモリ１７２、実行環境１７４、変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、及びユーザ相互作用モジュール１８２を有して良い。実施形態では、実行環境は、他のモジュール１８４及び記憶装置１８６も含んで良い。実施形態では、記憶装置１８６は、種々の条件でのドローン動作及びアクションマッピングデータのための音声コマンドについてのナビゲーションルールデータを有して良い。通信機１６８は、種々の実施形態において、送信機１８８及び受信機１９０を有して良い。通信機１６８は、種々の実施形態において、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は無線セルラ通信のような１又は複数の無線通信方法を用いて通信するよう構成されて良い。
【００１５】
実施形態では、オブジェクト１０８は、センサ１９２と、センサデータを送信する送信機１９４と、を含んで良い。センサ１９２は、加速度計、ジャイロスコープ、磁気計、又は他のセンサのような、１又は複数のセンサを含んで良い。幾つかの実施形態では、受信機、プロセッサ、又はメモリのような追加コンポーネントが、オブジェクト１０８に含まれて良い。オブジェクト１０８は、ユーザにより投げられる又は移動させられることを意図したボール又は他のオブジェクトであって良く、送信機１９４により送信されるオブジェクト１０８の移動経路に対応するデータを生成するセンサ１９２を備える。実施形態では、ドローンシステム１０２又はモバイル通信装置１０４は、オブジェクト１０８により送信されるセンサデータを受信して良い。したがって、ドローン制御装置１１０又は１６０は、オブジェクト１０８の移動経路を模倣するようドローンを制御するために、飛行経路を決定できる。実施形態において、ドローンシステム１０２又はモバイル通信装置は、ネットワーク１０６を介してノード１９６とデータ通信を行って良い。ノード１９６は、１又は複数のサーバを含むコンピューティングノードであって良い。
【００１６】
図２は、種々の実施形態による、ドローン２０４を用いて訓練経路２０２に沿ってユーザのドローン訓練ジェスチャを示すドローン訓練セッション２００の図である。ドローン飛行セッション２０６は、後にドローン２０４が、ドローン訓練経路２０２に対応するドローン飛行経路２０８に沿って、飛行することを示す。ドローン２０４は、実施形態において、ドローンシステム１０２を含んで良い。図示のように、ドローン２０４は、クワッドコプターデザインであって良いが、種々の実施形態では他のドローンデザインが使用されて良い。訓練経路２０２は、８の字ジェスチャとして示される。飛行経路２０８は、訓練経路２０２に対応する、８の字パターンとしても示される。実施形態において、飛行経路２０８は、訓練経路２０２の拡大縮小された及び／又は平滑化されたバージョンであって良い。幾つかの実施形態では、ユーザは、所望の訓練経路に沿って、ドローンにより複数回ジェスチャして良く、飛行経路２０８は、複数の訓練経路ジェスチャの平均又は平滑化されたバージョンに少なくとも部分的に基づいて良い。
【００１７】
図３は、種々の実施形態による、モバイル通信装置を用いて訓練経路３０２に沿ってユーザのドローン訓練ジェスチャを示すドローン訓練セッション３００の図である。ドローン飛行セッション３０４は、後にドローン３０６が、ドローン訓練経路３０２に対応するドローン飛行経路３１０に沿って、飛行することを示す。モバイル通信装置３０４は、種々の実施形態においてスマートフォンであって良く、モバイル通信装置１０４に関して記載されたように構成されて良い。図示のように、ドローン３０８は、クワッドコプターデザインであって良いが、種々の実施形態では他のドローンデザインが使用されて良い。訓練経路３０２は、８の字ジェスチャとして示される。飛行経路３１０は、訓練経路３０２に対応する、８の字パターンとしても示される。
【００１８】
実施形態において、飛行経路３１０は、訓練経路３０２の拡大縮小された及び／又は平滑化されたバージョンであって良い。幾つかの実施形態では、ユーザは、所望の訓練経路に沿って、モバイル通信装置２０４により複数回ジェスチャして良く、飛行経路３１０は、複数の訓練経路ジェスチャの平均又は平滑化されたバージョンに少なくとも部分的に基づいて良い。１又は複数の音声コマンドも、ドローン訓練セッション３００で使用されて良い。例えば、繰り返し又は拡大縮小コマンドが、モバイル通信装置３０４に提示されて良い。ユーザは、例えば、ドローン３０８が対応する飛行経路３１０を飛行するとき、訓練経路３０２の規模を拡大するために「１００倍」と言って良い。代替又は追加として、繰り返し音声コマンドは、ドローン３０８が飛行経路３１０を飛行するとき、飛行経路３０２のジェスチャを繰り返しコマンドで与えられる特定回数繰り返すために提示されて良い。
【００１９】
図４は、種々の実施形態により、ドローン４０２が、モバイル通信装置４０４、移動経路４０８に沿って移動したボール４０６、及びボール４０６の移動経路４０８を模倣するドローン飛行経路４１０、により制御されていることを示すドローン飛行セッション４００の図である。実施形態では、ドローン４０２は、ドローンシステム１０２を含んで良く、モバイル通信装置４０４は、モバイル通信装置１０４に関して記載したように構成されて良い。実施形態において、ボール４０６は、図１に関して記載したオブジェクト１０８の実装であって良い。ボール４０６内のセンサ１９２は、ボール４０６に含まれて良い慣性測定ユニットに含まれて良い、加速度計、ジャイロスコープ、及び磁気計等により、加速度、位置、又は動きを感知して良い。センサからのセンサデータは、送信機１９４により送信され、ドローン４０２により受信されて良い。ボール４０６の移動経路４０８は、受信されたセンサデータに少なくとも部分的に基づき決定されて良い。ドローン４０２の飛行経路４１０は、移動経路４０８に少なくとも部分的に基づき決定されて良い。したがって、ドローン４０２は、飛行経路４１０に沿って飛行するよう指示されると、ボール４０６の移動経路４０８を模倣するようになる。幾つかの実施形態では、ドローン４０２は、光センサ、カメラ又はビデオカメラのような追跡センサを用いて、ボール４０６を追跡し、ボール４０６からのセンサデータに基づきボールの移動経路４０８を決定するのではなく又はそれに加えて、追跡センサデータに少なくとも部分的に基づき移動経路４０８を決定して良い。
【００２０】
図５は、種々の実施形態による、本願明細書に記載の種々のコンピューティング装置に実装され得るドローンを訓練し及び制御する例示的な処理５００のフロー図である。種々の実施形態で、処理５００の一部又は全部は、ドローン制御装置１６０の変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２又は他のモジュール１８４、或いは、図１に関して記載されたドローン制御装置１１０の変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、ビデオ分析モジュール１４４、又は他のモジュール１４６により実行されて良い。他の実施形態では、処理５００は、より多くの又はより少ないモジュールにより、及び／又は異なる順序の幾つかの動作により、実行されて良い。
【００２１】
図示のように、実施形態では、処理５００はブロック５０２で開始して良い。ブロック５０４で、モバイル通信装置１０４のようなスマートフォン上でユーザがドローンアプリケーションを起動したことの指示が受信されて良い。実施形態では、ドローンアプリケーションは、変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２、及び他のモジュール１８４を有して良い。ブロック５０６で、接続が可能なドローンのリストが、例えばタッチスクリーンディスプレイ１６４にリストを提示することにより、ユーザに表示されて良い。実施形態では、ドローンのリストは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈのような無線通信メカニズムを用いる発見処理に少なくとも部分的に基づき決定されて良い。幾つかの実施形態では、リストは、登録処理において予め識別されているドローンに少なくとも部分的に基づいて良い。実施形態では、ドローンは、シリアル番号又は他の識別子により識別されて良い。幾つかの実施形態では、リストは、ノード１９６から取得されて良い。ブロック５０８で、ユーザのドローン又は複数のドローンの選択及び接続指示が受信されて良い。実施形態では、接続指示は、ユーザが接続ボタンを押したという指示を含んで良い。実施形態では、ユーザは、ドローンのリストから単一のドローンを選択することができて良い。他の実施形態では、ユーザは、同時に訓練され及び／又は飛行されるべき１つより多いドローンを選択できる。実施形態では、ユーザ相互作用モジュール１８２は、ブロック５０６でタッチスクリーンディスプレイ１６４にドローンのリストを提示するよう、及びブロック５０８でタッチスクリーンディスプレイ１６４に提示されたボタンであって良い接続ボタンのユーザによる押下に応答するよう、プロセッサ１７０により作動されて良い。調整モジュール１８０は、ドローン選択に少なくとも部分的に基づき制御メカニズムマッピングをドローンに提供するよう、プロセッサ１７０により作動されて良い。
【００２２】
決定ブロック５１０で、飛行前訓練モードが選択されたか否かが決定されて良い。実施形態では、ユーザ相互作用モジュール１８２は、飛行前訓練モードを選択するオプションを含むユーザインタフェースを提示するよう、プロセッサ１７０により作動されて良い。決定ブロック５１０で、飛行前訓練モードが選択されたと決定された場合、処理５００は、ブロック５１２で、飛行前訓練モードに進んで良い。ブロック５１４で、ユーザが、選択されたドローン又は複数のドローンに対して飛行パターンを訓練するためにそれぞれ図２又は図３に関して記載した訓練経路２０２又は訓練経路３０２のような所望のパターン又は複数のパターンでドローン及び／又はスマートフォンを動かすとき、センサデータが受信されて良い。実施形態では、スマートフォンが飛行前訓練のために使用される場合、センサ１６２又はＧＰＳ１６３は、訓練経路に沿うスマートフォンの移動の間にセンサデータを生成して良い。変換モジュール１７６は、センサデータを受信し、センサデータに少なくとも部分的に基づき飛行経路を決定し、及びメモリ１７２又は記憶装置１８６に飛行経路を格納するよう、プロセッサ１７０により作動されて良い。ドローンが飛行前訓練のために使用される場合、加速度計１１２、ジャイロスコープ１１４、磁気計１１６、超音波センサ１１８、光センサ１２０、他のセンサ１２２、又はＧＰＳ１２４のうちの１又は複数は、訓練経路に沿うドローンの移動の間にセンサデータを生成して良い。変換モジュール１４０は、センサデータを受信し、センサデータに少なくとも部分的に基づき飛行経路を決定し、及びメモリ１３６又は記憶装置１４８に飛行経路を格納するよう、プロセッサ１３４により作動されて良い。実施形態では、飛行経路を決定することは、ユーザジェスチャ動作に対応するセンサデータを平滑化することを含んで良い。実施形態では、飛行経路は、飛行経路を識別子を用いて後に読み出し可能にする関連識別子と共に格納されて良い。例えば、識別子は、「Figure−８」、「Figure−８,scale１０」、「Figure−８,repeat５」、「Figure−８,scale１０&repeat５」、又は「Loop−de−loop」のように使用されて良い。種々の実施形態では、「Ａ」、「Ｂ」、「１」、「２」、又は「Ａ１」のような単純な識別子も使用されて良い。
【００２３】
実施形態では、ブロック５１４で、音声コマンドも訓練されて良い。飛行前訓練のためにスマートフォンが使用される場合、マイクロフォン１６６が音声コマンドを受信して良く、変換モジュール１７６は、受信した音声コマンドにも少なくとも部分的に基づき飛行経路を決定するよう、プロセッサ１７０により作動されて良い。例えば、音声コマンドは、拡大縮小又は繰り返しコマンドを含んで良く、変換モジュールは、相応して飛行経路を拡大縮小し又は繰り返して良い。飛行前訓練のためにドローンが使用される場合、マイクロフォン１２６が音声コマンドを受信して良く、変換モジュール１４０は、受信した音声コマンドにも少なくとも部分的に基づき飛行経路を決定するよう、プロセッサ１３４により作動されて良い。ブロック５１６で、訓練モード終了指示が、スマートフォン上でユーザから受信されて良い。実施形態では、訓練モード終了指示は、スマートフォンではなくドローンシステム上で受信されて良い。
【００２４】
決定ブロック５１０で飛行前訓練モードが選択されなかったと決定された場合、又はブロック５１６でユーザが訓練モードを終了するのに続いて、処理５００は、ブロック５１８に進み、選択されたドローン又は複数のドローンの飛行を開始するために、ドローン飛行開始指示がユーザから受信されて良い。実施形態では、ユーザは、入力１２８を用いて飛行モードを起動することにより、又はユーザ相互作用モジュール１８２により提示され得る飛行モードオプションを選択することにより、選択した（複数の）ドローンの飛行を開始して良い。実施形態では、（複数の）ドローンが最初に自律的に飛行すべき場合、それらは、最近の格納された飛行経路に従って良く、又は飛行経路に関連付けられた識別子を用いて選択された飛行経路に従って良い。（複数の）ドローンは、格納された飛行経路を開始する前に、例えば幾つかの実施形態では飛行経路を始める前に２０フィート上方へ飛行することによるように、先ず規定パターンで飛行して良い。実施形態では、ユーザがスマートフォンにより（複数の）ドローンの飛行を開始する場合、ユーザは、音声コマンド、スマートフォンの能動的運動を用いて、又はタッチスクリーンディスプレイ１６４上のユーザ相互作用を通じて、ドローンの飛行を開始して良い。例えば、ユーザは、タッチスクリーンディスプレイ１６４に提示されるアクティブモードボタンを有効にしたまま、スマートフォンを空中に持ち上げて、ドローンに休止位置から空中へ上昇するよう指示して良い。実施形態では、ユーザは、（複数の）ドローンに、最近の訓練された及び／又は格納された飛行経路に従うよう指示して良く、又は、例えばそれより前に訓練された飛行経路に関連付けられた識別子を選択することにより異なる飛行経路を選択して良い。幾つかの実施形態では、飛行経路は、ノード１９６に格納され、ネットワーク１０６を介して読み出されて良い。実施形態では、ドローンの飛行を開始するための種々の指示が、ユーザ相互作用モジュール１８２により、又は代替でドローンシステム１０２で動作するモジュールにより、受信されて良い。
【００２５】
種々の実施形態では、ブロック５２０で、（複数の）ドローンが、音声、動き、又はユーザインタフェース（ＵＩ）コマンドであって良い最終ユーザコマンドに従い飛行している間、ユーザがスマートフォン上のドローンアプリケーションと相互作用するとき、ユーザコマンドが受信されて良い。決定ブロック５２２で、ユーザが、スマートフォンをアクティブモードにするボタンを有効にしているか否かが決定されて良い。決定ブロック５２２で、ユーザがスマートフォンをアクティブモードにするボタンを有効にしていると決定された場合、処理５００は、ブロック５２４に進み、スマートフォンを介してドローンのジェスチャ制御が実行されて良い。実施形態では、ジェスチャ制御は、ユーザ選択可能な標準モード、又は拡大縮小モードを含んで良い。実施形態では、拡大縮小モードで、スマートフォンのより速い動き（電話機のより大きな相対加速及び減速を含み得る）は、ドローンのより大きな所望の動きを示して良い。種々の実施形態では、拡大縮小モードで、ドローンは、スマートフォンの動きの速度に比例する方法で飛行するよう指示されて良い。幾つかの実施形態では、ドローンは、スマートフォンの加速度に比例する方法で飛行するよう指示されて良い。標準モードでは、スマートフォンの動きの速度は使用されなくて良い。したがって、ユーザは、ジェスチャ又は効果のタイミングを気にすることなく、スマートフォンのより複雑な動きを行うことができる。実施形態では、ユーザ相互作用モジュール１８２は、ユーザが標準モードと拡大縮小モードとの間で選択的に制御することを可能にする。実施形態では、ドローンの方向及び高度は、ユーザのスマートフォンの方向及び高度に対応して良い（例えば、ドローンは、ユーザのスマートフォンの３次元の動きを模倣して良い）。
【００２６】
ブロック５２６で、ユーザがスマートフォン上のアクティブモードボタンを有効にしながら種々の方向にスマートフォンを動かすとき、センサデータが受信されて良い。例えば、ユーザが、カメラを北方向に向けて、スマートフォンを持っている場合、ユーザは、それぞれ（複数の）ドローンにもっと西方向又は東方向でホバリングするよう指示するために、スマートフォンを左へ又は右へ動かして良い。実施形態では、方向は、スマートフォンの左又は右の動きに対して反対であって良く、又はユーザ選択可能であって良い。ブロック５２８で、スマートフォン座標又は他のセンサデータは、ほぼリアルタイムに１又は複数のドローンへ送信されて良い。ブロック５３０で、（複数の）ドローンは、座標情報又は他のセンサデータを処理し、ユーザがスマートフォンにより行った動きと同じように動いて良い。他の実施形態では、スマートフォンは、ドローンにより処理されるべき座標又は他のセンサデータを送信するのではなく、座標情報又は他のセンサデータを処理し、変更飛行経路をドローンへ送信して良い。種々の実施形態では、処理５００は、次に、ブロック５２０に戻って良い。
【００２７】
決定ブロック５２２で、ユーザがスマートフォンをアクティブモードにするボタンを有効にしていないと決定された場合、処理５００は、ブロック５３２に進み、ユーザが音声コマンドを発行したか否かが決定されて良い。実施形態では、変換モジュール１７６は、ユーザにより発行され得る音声コマンドについてマイクロフォン１６６を監視するよう、プロセッサ１７０により作動されて良い。決定ブロック５３２で、ユーザが音声コマンドを発行したことが決定された場合、処理５００は、ブロック５３４に進み、音声コマンド制御が実行されて良い。ブロック５３６で、音声コマンドが（複数の）ドローンに送信されて良い。ブロック５３８で、（複数の）ドローンは、受信した音声コマンドを処理し、適切に飛行を変更して良い。他の実施形態では、スマートフォンは、処理されるべき音声コマンドをドローンに送信するのではなく、音声コマンドを処理し、変更飛行経路をドローンへ送信して良い。種々の実施形態では、処理５００は、次に、ブロック５２０に戻って良い。
【００２８】
決定ブロック５２２で、ユーザが音声コマンドを発行しなかったと決定された場合、処理５００は、ブロック５４０に進み、ユーザが（複数の）ドローンの飛行を停止するボタンをクリックしたか否かが決定されて良い。決定ブロック５４０で、ユーザが（複数の）ドローンの飛行を停止するボタンをクリックしたと決定された場合、処理５００は、ブロック５４２へ進み、処理５００はドローンを着陸させることにより終了して良い。幾つかの実施形態では、ドローンは、自身の開始地点に又は自身の開始地点から所定距離の範囲内に着陸するよう指示されて良い。実施形態では、ドローンは、スマートフォンの現在位置から所定距離の範囲内に着陸するよう指示されて良い。決定ブロック５４０で、ユーザが（複数の）ドローンの飛行を停止するボタンをクリックしなかったと決定された場合、処理５００は、ブロック５２０に戻って良い。
【００２９】
図６は、種々の実施形態による、本願明細書に記載の種々のコンピューティング装置に実装され得るドローンを訓練し及び制御する別の例示的な処理６００のフロー図である。種々の実施形態で、処理６００の一部又は全部は、ドローン制御装置１６０の変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２又は他のモジュール１８４、或いは、図１に関して記載されたドローン制御装置１１０の変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、ビデオ分析モジュール１４４、又は他のモジュール１４６により実行されて良い。他の実施形態では、処理６００は、より多くの又はより少ないモジュールにより、及び／又は異なる順序の幾つかの動作により、実行されて良い。
【００３０】
図示のように、実施形態では、処理６００は、決定ブロック６０２で開始し、訓練モードが開始されたか否かが決定されて良い。実施形態では、ユーザは、入力１２８又はユーザ相互作用モジュール１８２により提示されるユーザインタフェースを用いて、訓練モードを選択して良い。決定ブロック６０２で、訓練モードが開始されたと決定された場合、処理６００はブロック６０４に進み、センサデータが受信されて良い。実施形態では、センサデータは、加速度計１１２、ジャイロスコープ１１４、磁気計１１６、超音波センサ１１８、光センサ１２０、他のセンサ１２２、ＧＰＳ１２４、センサ１６２、又はＧＰＳ１６３のうちの１又は複数からであって良い。種々の実施形態では、センサデータは、ドローンシステム１０２を有するドローンの３次元空間内のユーザジェスチャ又はモバイル通信装置１０４のユーザジェスチャに対応し及びそれを示して良い。変換モジュール１４０又は変換モジュール１７６は、センサデータを受信して良い。
【００３１】
ブロック６０６で、飛行経路は、受信したセンサデータに少なくとも部分的に基づき決定されて良い。ブロック６０８で、飛行経路が格納されて良い。実施形態では、飛行経路は、メモリ１３６、記憶装置１４８、メモリ１７２、記憶装置１８６、又はノード１９６に格納されて良い。実施形態では、飛行経路を決定し及び格納するために、変換モジュール１４０はプロセッサ１３４により作動されて良く、変換モジュール１７６はプロセッサ１７０により作動されて良い。ブロック６０８における飛行経路の格納に続き、処理６００は、ブロック６１２に進み、ドローンは、格納された飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう指示されて良い。実施形態では、ドローンに飛行するよう指示するために、ナビゲーションモジュール１４２はプロセッサ１３４により作動されて良く、又はナビゲーションモジュール１７８はプロセッサ１７０により作動されて良い。決定ブロック６０２で、訓練モードが開始されたと決定された場合、処理６００はブロック６１０に進み、飛行コマンドが受信されて良い。実施形態では、飛行コマンドは、マイクロフォン１２６又は入力１２８において受信されて良い。他の実施形態では、飛行コマンドは、マイクロフォン１６６において、モバイル通信装置１０４の動きを通じて、又はタッチスクリーンディスプレイ１６４上に提示されたユーザインタフェースを用いて、受信されて良い。実施形態では、処理６００は、次にブロック６１２に進み、ドローンは現在飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう指示されて良い。実施形態では、ナビゲーションモジュール１４２又はナビゲーションモジュール１７８は、ドローンに飛行するよう指示して良い。
【００３２】
決定ブロック６１４で、飛行停止コマンドが受信されたか否かが決定されて良い。決定ブロック６１４で、飛行停止コマンドが受信されたと決定された場合、処理６００は、ブロック６１６に進み、飛行経路は、飛行停止コマンドに少なくとも部分的に基づき変更されて良い。実施形態では、飛行経路は、ドローン開始地点又はドローン開始地点の所定距離の範囲内の地点への戻りを含むよう変更されて良い。実施形態では、飛行経路は、モバイル通信装置の現在位置又はモバイル通信装置の所定距離の範囲内への飛行を含むよう変更されて良い。実施形態では、ナビゲーションモジュール１４２又はナビゲーションモジュール１７８は、飛行停止コマンドを受信し、相応して飛行経路を変更して良い。実施形態では、処理６００は、次にブロック６１２に進み、ドローンは変更飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう指示されて良い。
【００３３】
決定ブロック６１４で、飛行停止コマンドが受信されなかったと決定された場合、処理６００は、ブロック６１８に進み、アクティブモードデータが受信されたか否かが決定されて良い。実施形態では、アクティブモードデータは、モバイル通信装置１０４から通信機１３０を介してナビゲーションモジュール１４２により受信されて良い。実施形態では、アクティブモードデータは、センサデータ、座標情報、変更飛行経路、モード選択（アクティブ、拡大縮小、標準）、又は他の情報のうちの１又は複数を含んで良い。アクティブモードデータが受信された場合、処理６００は、ブロック６２０に進み、飛行経路は、受信したアクティブモードデータに少なくとも部分的に基づき変更されて良い。実施形態ではナビゲーションモジュールは、飛行経路を変更するようプロセッサ１３４により作動されて良い。実施形態では、処理６００は、次にブロック６１２に戻り、ドローンは変更飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう指示されて良い。
【００３４】
決定ブロック６１８で、アクティブモードデータが受信されなかったと決定された場合、処理６００は、決定ブロック６２２に進み、変更コマンドが受信されたか否かが決定されて良い。実施形態では、変更コマンドは、例えばモバイル通信装置１０４からドローンシステム１０２により受信された拡大縮小又は繰り返し音声コマンドであって良い。変更コマンドが受信された場合、処理６００は、ブロック６２４に進み、飛行経路は、受信した変更コマンドに少なくとも部分的に基づき変更されて良い。実施形態では、ナビゲーションモジュール１４２は、変更コマンドを受信し、相応して飛行経路を変更して良い。実施形態では、処理６００は、次にブロック６１２に進み、ドローンは変更飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう指示されて良い。
【００３５】
決定ブロック６２２で、変更コマンドが受信されなかったと決定された場合、処理６００は、決定ブロック６２６に進み、オブジェクトが模倣されるべきか否かが決定されて良い。実施形態では、ナビゲーションモジュール１４２は、模倣されるべきオブジェクトが存在することの指示をモバイル通信装置１０４から受信して良い。決定ブロック６２６で、オブジェクトが模倣されるべきであると決定された場合、処理６００は決定ブロック６２８に進み、オブジェクトセンサデータが利用可能であるか否かが決定されて良い。オブジェクトセンサデータが利用可能である場合、処理６００は、ブロック６３０に進み、オブジェクトからのセンサデータが受信されて良い。実施形態では、センサデータは、図４に示すボール４０６のようなオブジェクト内のセンサ１９２からであって良い。
【００３６】
オブジェクトセンサデータが利用可能ではない場合、処理６００は、ブロック６３２に進み、オブジェクト追跡センサデータが受信されて良い。追跡センサデータは、例えば、光センサ１２０、超音波センサ１１８、又はレーダ装置のような他のセンサ１２２からであって良い。実施形態では、ドローンは、追跡センサデータに少なくとも部分的に基づき動物（例えば、昆虫又は鳥）のようなオブジェクトを追跡するよう指示されて良い。幾つかの実施形態では、ドローンは、光又は他のセンサを用いてボールを認識するための、ボール又は他のオブジェクト上の特定の色又は色パターンを学習することを含み得る訓練プロセスに少なくとも部分的に基づき、センサを有しないボールのようなオブジェクトを追跡して良い。
【００３７】
処理６００は、次にブロック６３４に進み、オブジェクト移動経路が、オブジェクトから受信したセンサデータ又は受信したオブジェクト追跡センサデータに少なくとも部分的に基づき決定されて良い。ナビゲーションモジュール１４２は、受信したセンサデータ又はオブジェクト追跡センサデータに少なくとも部分的に基づき経路を決定するよう、プロセッサ１３４により作動されて良い。幾つかの実施形態では、ビデオ分析モジュール１４４は、光センサデータに基づき経路を決定するよう、プロセッサ１３４により作動されて良い。ブロック６３６で、飛行経路は、決定されたオブジェクト移動経路に少なくとも部分的に基づき変更されて良い。実施形態では、処理６００は、次にブロック６１２に戻り、ドローンは変更飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう指示されて良い。
【００３８】
決定ブロック６２６で、オブジェクトが模倣されるべきではないと決定された場合、処理６００は決定ブロック６３８に進み、飛行が終了したか否かが決定されて良い。実施形態では、ナビゲーションモジュール１４２は、ドローンが休止中かどうかを決定するために、１又は複数のセンサからデータを受信して良い。飛行が終了していない場合、処理６００は、ブロック６１２に戻り、ドローンは現在飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう指示されて良い。飛行が終了した場合、処理６００はブロック６４０で終了して良い。
【００３９】
図７を参照すると、種々の実施形態による、図１〜６を参照して先に記載した本開示を実施するのに適する例示的なコンピュータ７００が示される。図示のように、コンピュータ７００は、１又は複数のプロセッサ又はプロセッサコア７０２と、システムメモリ７０４と、を有して良い。特許請求の範囲を含む本出願の目的のため、用語「プロセッサ」は物理プロセッサを表し、用語「プロセッサ」及び「プロセッサコア」は、文脈上明示されない限り同義と考えられて良い。更に、コンピュータ７００は、１又は複数のグラフィックプロセッサ７０５、（ディスケット、ハードドライブ、コンパクトディクス読み出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）等のような）大容量記憶装置７０６、（ディスプレイ、キーボード、カーソル制御、リモコン、ゲームコントローラ、画像キャプチャ装置、等のような）入力／出力装置７０８、センサハブ７０９、及び（ネットワークインタフェースカード、モデム、赤外線受信機、無線受信機（例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ）、等のような）通信インタフェース７１０を有して良い。要素は、１又は複数のバスを表し得るシステムバス７１２を介して互いに結合されて良い。複数のバスの場合には、複数のバスは１又は複数のバスブリッジ（不図示）によりブリッジされて良い。
【００４０】
通信インタフェース７１０は、コンピューティング装置７００へ及びそれからのデータの転送のために有線及び／又は無線通信を可能にし得る１又は複数の通信チップを有して良い。用語「無線」及びその派生語は、非固体媒体を通じて変調した電磁放射の使用を通じてデータを通信し得る回路、装置、システム、方法、技術、通信チャネル、等を記載するために使用され得る。用語は、幾つかの実施形態ではいかなる配線も有しない場合があるが、関連する装置がいかなる配線も有しないことを意味しない。通信インタフェース７１０は、ＩＥＥＥ７０２．２０、ＬＴＥ（Long  Term  Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE  Advanced）、ＧＰＲＳ（General  Packet  Radio  Service）、Ｅｖ−ＤＯ（Evolution  Data  Optimized）、ＨＳＰＡ＋（Evolved  High  Speed  Packet  Access）、ＨＳＤＰＡ＋（Evolved  High  Speed  Downlink  Packet  Access）、ＨＳＵＰＡ＋（Evolved  High  Speed  Uplink  Packet  Access）、ＧＳＭ（Global  System  for  Mobile  Communications）、ＥＤＧＥ（Enhanced  Data  rates  for  GSM  Evolution）、ＣＤＭＡ（Code  Division  Multiple  Access）、ＴＤＭＡ（Time  Division  Multiple  Access）、ＤＥＣＴ（Digital  Enhanced  Cordless  Telecommunications）、ＷｉＭＡＸ（Worldwide  Interoperability  for  Microwave  Access）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、それらの派生物、並びに３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ及びそれ以降として設計される任意の他の無線プロトコル、を含む多数の無線標準規格又はプロトコルのうちのいずれかを実装して良い。通信インタフェース７１０は、複数の通信チップを有して良い。例えば、第１通信チップは、ＷｉＦｉ（登録商標）及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のような短距離無線通信に専用であって良く、第２通信チップは、ＧＰＳ、ＥＤＧＥ、ＧＰＲＳ、ＣＤＭＡ、ＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ、Ｅｖ−ＤＯ、等のような長距離無線通信に専用であって良い。
【００４１】
これらの要素のそれぞれは、当分野で知られている自身の従来の機能を実行して良い。特に、システムメモリ７０４及び大容量記憶装置７０６は、ドローンシステム１０２又はモバイル通信装置１０４に関連する動作、例えば図１に示される変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、ビデオ分析モジュール１４４、他のモジュール１４６、記憶装置１４８、変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２、他のモジュール１８４、又は記憶装置１８６について記載された動作、又は集合的に計算ロジック７２２として示される図５の処理５００又は図６の処理６００に示される動作、を実施するプログラミング命令の作業用コピー及び恒久的コピーを格納するために用いられて良い。システムメモリ７０４及び大容量記憶７０６は、ドローンシステム１０２又はモバイル通信装置１０４上で実行するＯＳに関連する動作を実施するプログラミング命令の作業用コピー及び恒久的コピーを格納するためにも用いられて良い。システムメモリ７０４及び大容量記憶装置７０６は、種々の実施形態ではデータ又はローカルリソースを格納するためにも用いられて良い。種々の要素は、プロセッサ７０２によりサポートされるアセンブラ命令、又はそのような命令にコンパイルできる例えばＣのような高級言語により実装されて良い。
【００４２】
プログラミング命令の恒久的コピーは、工場で又は現場で、例えばコンパクトディスク（ＣＤ）のような配布媒体（不図示）を通じて又は（配信サーバ（不図示）から）通信インタフェース７１０を通じて、大容量記憶装置７０６に置かれて良い。つまり、エージェントプログラムの具現化を有する１又は複数の配布媒体は、エージェント及びプログラムを種々のコンピュータ装置に配信するために用いられて良い。
【００４３】
これらの要素７０２〜７２２の数、能力、及び／又は容量は、コンピュータ７００がサーバのような固定コンピューティング装置か、高性能コンピューティング装置か、セットトップボックス又はデスクトップコンピュータか、タブレットコンピューティング装置若しくはラップトップコンピュータ若しくはスマートフォンのようなモバイルコンピューティング装置か、又は内蔵型コンピューティング装置か、に依存して変化して良い。或いは、それらの構成は知られており、したがって更に説明されない。種々の実施形態では、図７に示したものと異なる要素又は要素のサブセットが使用されて良い。例えば、幾つかの装置は、グラフィック処理７０５を含まなくて良く、メモリ及び記憶装置の両方として機能する統合メモリを使用して良く、センサハブを用いることなくセンサを結合して良い。
【００４４】
図８は、種々の実施形態による、先に記載したドローンシステム１０２又はモバイル通信装置１０４に関連する動作の全部又は選択されたものを実施するよう構成される命令を有する、例示的な少なくとも１つの非一時的コンピュータ可読記憶装置８０２を示す。図示のように、少なくとも１つの非一時的コンピュータ可読記憶媒体８０２は、多数のプログラミング命令８０４を有して良い。記憶媒体８０２は、フラッシュメモリ、ダイナミックランダムアクセスメモリ、スタティックランダムアクセスメモリ、光ディスク、磁気ディスク、等を含むがこれらに限定されない従来知られている広範な永続的記憶媒体を表し得る。プログラミング命令８０４は、装置、例えばコンピュータ７００、ドローンシステム１０２、又はモバイル通信装置１０４に、プログラミング命令８０４の実行に応答して、例えば限定ではないが、図１に示された変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、ビデオ分析モジュール１４４、他のモジュール１４６、記憶装置１４８、変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２、他のモジュール１８４、又は記憶装置１８６について記載された種々の動作、又は図５の処理５００又は図６の処理６００に示された動作を実行させるよう構成されて良い。代替の実施形態では、プログラミング命令８０４は、複数のコンピュータ可読記憶媒体８０２に置かれて良い。代替の実施形態では、記憶媒体８０２は、一時的であり、例えばプログラミング命令８０４を有する符号化された信号であって良い。
【００４５】
図７に戻り、一実施形態では、少なくとも１つのプロセッサ７０２は、図１に示された変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、ビデオ分析モジュール１４４、他のモジュール１４６、記憶装置１４８、変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２、他のモジュール１８４、又は記憶装置１８６について記載された態様、又は図５の処理５００又は図６の処理６００に示した動作を実施するよう構成される計算ロジック７２２を有するメモリと一緒にパッケージングされて良い。一実施形態では、少なくとも１つのプロセッサ７０２は、システムインパッケージ（ＳｉＰ）を形成するために、図１に示された変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、ビデオ分析モジュール１４４、他のモジュール１４６、記憶装置１４８、変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２、他のモジュール１８４、又は記憶装置１８６について記載された態様、又は図５の処理５００又は図６の処理６００に示した態様を実施するよう構成される計算ロジック７２２を有するメモリと一緒にパッケージングされて良い。一実施形態では、少なくとも１つのプロセッサ７０２は、図１に示された変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、ビデオ分析モジュール１４４、他のモジュール１４６、記憶装置１４８、変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２、他のモジュール１８４、又は記憶装置１８６について記載された態様、又は図５の処理５００又は図６の処理６００に示した動作を実施するよう構成される計算ロジック７２２を有するメモリと同じダイに統合されて良い。一実施形態では、少なくとも１つのプロセッサ７０２は、システムオンチップ（ＳｏＣ）を形成するために、図１に示された変換モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１４２、ビデオ分析モジュール１４４、他のモジュール１４６、記憶装置１４８、変換モジュール１７６、ナビゲーションモジュール１７８、調整モジュール１８０、ユーザ相互作用モジュール１８２、他のモジュール１８４、又は記憶装置１８６について記載された態様、又は図５の処理５００又は図６の処理６０の態様を実施するよう構成される計算ロジック７２２を有するメモリと一緒にパッケージングされて良い。少なくとも１つの実施形態では、ＳｏＣは、例えばウェアラブル装置及び／又はスマートフォンのようなモバイルコンピューティング装置で利用されて良いが、これらに限定されない。
【００４６】
上述の技術を実行するための機械可読媒体（機械可読記憶媒体のような非一時的機械可読媒体を含む）、方法、システム及び装置は、ここに開示された実施形態の説明のための例である。さらに、上述の相互作用の中の他の装置が種々の開示の技術を実行するよう構成されて良い。
【００４７】
＜例＞
例１は、電子ドローン制御装置であって、
１又は複数のプロセッサと、
前記１又は複数のプロセッサに結合されるメモリと、
前記１又は複数のプロセッサにより作動される変換モジュールであって、
１又は複数のセンサ装置から３次元空間内のユーザジェスチャを示すセンサデータを受信し、
少なくとも部分的に前記センサデータに基づき、飛行経路を決定し、
ドローンの動作を制御するために使用するために、前記飛行経路を前記メモリに格納する、
変換モジュールと、
を有する電子ドローン制御装置を含み得る。
【００４８】
例２は、前記１又は複数のセンサ装置は、位置センサ、加速度計、ジャイロスコープ、磁気計、超音波センサ、慣性センサ、又は光センサ、のうちの少なくとも１つを有する、例１に記載の主題を含んで良い。
【００４９】
例３は、前記ドローンは、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記ドローンを用いて生成される、例１乃至２のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００５０】
例４は、前記１又は複数のプロセッサにより作動されるナビゲーションモジュールであって、前記飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、ナビゲーションモジュール、を更に有する例１乃至３のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００５１】
例５は、前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
モバイル通信装置から飛行変更コマンドを受信し、
前記飛行変更コマンドに少なくとも部分的に基づき、前記飛行経路を変更し、
前記変更した飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
例５に記載の主題を含み得る。
【００５２】
例６は、前記飛行変更コマンドは、拡大縮小コマンド又は繰り返しコマンドのうちの少なくとも１つを有する、例５に記載の主題を含み得る。
【００５３】
例７は、前記飛行変更コマンドは、音声コマンドである、例５乃至６のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００５４】
例８は、前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
前記モバイル通信装置からアクティブモードセンサデータを受信し、
前記アクティブモードセンサデータに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
例４乃至７のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００５５】
例９は、前記アクティブモードセンサデータは、モバイル通信装置の加速度に少なくとも部分的に基づき、前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
前記加速度に比例するように、前記飛行経路を変更し、
前記変更した飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
例８に記載の主題を含み得る。
【００５６】
例１０は、前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
前記モバイル通信装置から飛行停止コマンドを受信し、
前記モバイル通信装置から所定距離の範囲内へ飛行するよう前記ドローンに指示する、
例４乃至９のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００５７】
例１１は、前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
オブジェクトからセンサデータを受信し、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づき、前記オブジェクトの移動経路を決定し、
前記移動経路に少なくとも部分的に基づき、前記飛行経路を変更して模倣オブジェクト飛行経路を生成し、
前記模倣オブジェクト飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
例４乃至１０のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００５８】
例１２は、前記ナビゲーションモジュールは、さらに、
１又は複数のオブジェクト追跡センサからオブジェクト追跡センサデータを受信し、
前記オブジェクト追跡センサデータに少なくとも部分的に基づき、オブジェクトの移動経路を決定し、
前記移動経路に少なくとも部分的に基づき、前記飛行経路を変更して模倣オブジェクト飛行経路を生成し、
前記模倣オブジェクト飛行経路に少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する、
例４乃至１１のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００５９】
例１３は、コンピュータにより実施されるドローン制御方法であって、
コンピューティング装置において、１又は複数のセンサ装置から、３次元空間でユーザジェスチャを示すセンサデータを受信するステップと、
前記コンピューティング装置において、前記センサデータに少なくとも部分的に基づき、飛行経路を決定するステップと、
前記コンピューティング装置において、ドローンの動作を制御するために使用するために、前記飛行経路を格納するステップと、
を有する方法を含み得る。
【００６０】
例１４は、前記ドローンは、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記ドローンを用いて生成される、例１３に記載の主題を含み得る。
【００６１】
例１５は、モバイル通信装置は、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記モバイル通信装置を用いて生成される、例１３に記載の主題を含み得る。
【００６２】
例１６は、前記コンピューティング装置により、飛行変更コマンドを受信するステップと、
前記飛行変更コマンドに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示するステップと、
を更に有する例１３乃至１５のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００６３】
例１７は、前記コンピューティング装置により、アクティブモードコマンドを受信するステップと、
モバイル通信装置からのアクティブモードセンサデータに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示するステップと、
を更に有する例１３乃至１６のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００６４】
例１８は、格納された命令を有する少なくとも１つのコンピュータ可読媒体であって、前記命令は、コンピューティング装置の１又は複数のプロセッサによる前記命令の実行に応答して、前記コンピューティング装置に、３次元空間内のユーザジェスチャを示す１又は複数のセンサからセンサデータを受信させ、前記センサデータに少なくとも部分的に基づき飛行経路を決定させ、ドローンの動作を制御するために使用するために、メモリに前記飛行経路を格納させる、コンピュータ可読媒体を含み得る。
【００６５】
例１９は、前記１又は複数のセンサ装置は、位置センサ、加速度計、ジャイロスコープ、磁気計、超音波センサ、慣性センサ、又は光センサ、のうちの少なくとも１つを有する、例１８に記載の主題を含んで良い。
【００６６】
例２０は、コンピューティング装置は、前記飛行経路をドローンへ更に送信させ、モバイル通信装置は１又は複数のセンサ装置を含み、前記ユーザジェスチャは前記モバイル通信装置を用いて生成される、例１８乃至１９のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００６７】
例２１は、前記ユーザジェスチャは第１ユーザジェスチャであり、前記コンピューティング装置は更に、前記コンピューティング装置がアクティブモードか否かを示すモードコマンドを受信させ、３次元空間内の第２ユーザジェスチャを示すアクティブセンサデータを前記１又は複数のセンサ装置から受信させ、前記モードコマンドが前記コンピューティング装置はアクティブモードであると示すことに応答して、前記ドローンが前記アクティブセンサデータに少なくとも部分的に基づき飛行している間に、前記ドローンへ信号を送信させる、例１８乃至２０のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００６８】
例２２は、前記コンピューティング装置は、さらに、飛行変更コマンドを受信させ、前記ドローンが前記変更コマンドに少なくとも部分的に基づき飛行している間に、飛行変更信号を送信させ、前記変更コマンドは、拡大縮小コマンド又は繰り返しコマンドのうちの少なくとも１つを含む、例１８乃至２１のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００６９】
例２３は、前記変更コマンドは、音声コマンドである、例２２に記載の主題を含み得る。
【００７０】
例２４は、前記コンピューティング装置は、さらに、飛行停止コマンドを受信させ、前記停止コマンドに少なくとも部分的に基づき、前記ドローンが飛行している間に、前記ドローンへ信号を送信させ、前記信号は、前記ドローンに開始地点に戻るよう指示するデータを含む、例１８乃至２３のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００７１】
例２５は、前記コンピューティング装置は、さらに、ドローン選択コマンドを受信させ、前記コンピューティング装置は、前記ドローン選択コマンドに少なくとも部分的に基づき前記飛行経路をドローンへ送信させる、請求項１８乃至２４のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００７２】
例２６は、電子ドローン制御装置であって、
１又は複数のセンサ装置から、３次元空間内のユーザジェスチャを示すセンサデータを受信する手段と、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づき、飛行経路を決定する手段と、
ドローンの動作を制御するために使用するために、前記飛行経路を格納する手段と、
を有する電子ドローン制御装置を含み得る。
【００７３】
例２７は、前記ドローンは、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記ドローンを用いて生成される、例２６に記載の主題を含み得る。
【００７４】
例２８は、モバイル通信装置は、前記１又は複数のセンサ装置を有し、前記ユーザジェスチャは、前記モバイル通信装置を用いて生成される、例２６に記載の主題を含み得る。
【００７５】
例２９は、飛行変更コマンドを受信する手段と、
前記飛行変更コマンドに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する手段と、
を更に有する例２６乃至２８のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００７６】
例３０は、前記コンピューティング装置により、アクティブモードコマンドを受信する手段と、
モバイル通信装置からのアクティブモードセンサデータに少なくとも部分的に基づき飛行するよう前記ドローンに指示する手段と、
を更に有する例２６乃至２９のいずれか一項に記載の主題を含み得る。
【００７７】
本願明細書では説明を目的として特定の実施形態が示され説明されたが、同じ目的を達成するために予測される広範な種々の代替の及び／又は等価な実施形態若しくは実装は、本開示の範囲から逸脱することなく、図示の及び記載の実施形態の代用になって良い。本願は、本願明細書で議論された実施形態の如何なる適応又は変形も包含することを意図している。従って、本開示の実施形態は特許請求の範囲によってのみ限定されることが明らかである。
【００７８】
本開示が「１つの」又は「第１」要素又はその等価物を記載する場合、このような開示は、１又は複数の該要素を含み、２以上の該要素を必要とする又は排除するものではない。さらに、識別される要素の序数指示子（例えば、第１、第２、又は第３）は、要素間の区別のために使用されるものであり、該要素の必要とされる数又は限定される数を示したり意味したりしない。あるいは、それらは、特に断らない限り、該要素の特定の位置又は順序を示すものでもない。
【国際調査報告】
2018522306.tif 000011
2018522306.tif 000012