(57)【要約】  コンベヤを有する移動ロボット装置であって、第２の移動ロボット装置の他のコンベヤに連結するように構成された移動ロボット装置を記載する。このように、移動ロボット装置は、統合された、フレキシブルなコンベヤと、コンベヤ同士を連結して、任意の形状またはサイズの集合コンベヤを作る能力とを提供してよい。さらに、移動ロボット装置は、保管ユニットからコンベヤを受け取り、そのコンベヤを物理空間内の他の地点に移動させるように構成される。移動ロボット装置は、コンベヤがドッキングされると、（例えば、仕分けや他の操作のために）移動ロボット装置の軸を中心に、コンベヤを回転させる能力も有する。
2018502388.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動ロボット装置において、
コンベヤであって、
コンベヤベルトと、
１つまたは複数のコンベヤシリンダであって、前記コンベヤベルトを前記１つまたは複数のコンベヤシリンダの上を摺動させることによって、少なくとも一方向に回転可能にするように構成された前記１つまたは複数のコンベヤシリンダと、
少なくとも１つのコンベヤシリンダに結合されたコンベヤモータであって、電力によって作動されると、前記少なくとも１つのコンベヤシリンダを回転させて、前記コンベヤベルトを時計回りまたは反時計回りに回転させるように構成された前記コンベヤモータと、
コネクタであって、他のコンベヤのコネクタレセプタクルの開口部に係合するように適合された突起部を含む前記コネクタと、
電力モジュールであって、コンベヤコントローラ及び外部電源コネクタを含み、前記外部電源コネクタは、外部電源とインタフェースするように構成され、前記電力モジュールは、前記外部電源から前記コンベヤモータと前記コンベヤコントローラのうちの少なくとも１つに電力を供給するように構成された、前記電力モジュールと、
を含む、前記コンベヤと、
回転ヘッドであって、前記コンベヤに取り付けられる、前記コンベヤとドッキングするように構成される、または、その両方であり、前記コンベヤをまとめて少なくとも一方向に回転可能に操縦するように構成された前記回転ヘッドと、
前記回転ヘッドに結合された駆動モジュールであって、電動軸と、一対の電動車輪と、一対の安定車輪とを含み、前記移動ロボット装置をまとめて少なくとも一方向に移動させるように構成された前記駆動モジュールと、
を備える、前記移動ロボット装置。
【請求項２】
前記コネクタレセプタクルの前記開口部は、第２の移動ロボット装置に含まれた第２のコンベヤに結合され、前記コネクタの前記突起部は、前記コネクタレセプタクルの前記開口部に係合されると、前記移動ロボット装置の前記コンベヤの前記コンベヤベルトを前記第２の移動ロボット装置の前記第２のコンベヤの第２のコンベヤベルトと同一平面の向きに固定できる、請求項１に記載の移動ロボット装置。
【請求項３】
前記移動ロボット装置の前記電力モジュールは、前記コネクタを介して前記第２の移動ロボット装置の前記コネクタレセプタクルに電力を送って、前記第２の移動ロボット装置の前記第２のコンベヤに電力を供給するように構成され、前記コンベヤコントローラは、前記第２の移動ロボット装置の前記コネクタレセプタクルに前記コネクタを介して制御信号を送信して、前記第２の移動ロボット装置の前記第２のコンベヤに含まれる第２のコンベヤモータを作動するように構成される、請求項２に記載の移動ロボット装置。
【請求項４】
ロボット装置において、
コンベヤであって、
コンベヤベルトと、
少なくとも１つのコンベヤシリンダに結合されたコンベヤモータであって、電力によって作動されると、前記少なくとも１つのコンベヤシリンダを回転させて、前記コンベヤベルトを少なくとも一方向に回転させるように構成された前記コンベヤモータと、
コネクタであって、他のコンベヤのコネクタレセプタクルと係合するように適合された前記コネクタと、
を含む前記コンベヤと、
前記コンベヤに取り外し可能に結合された回転ヘッドであって、前記コンベヤをまとめて少なくとも一方向に回転可能に操縦するように構成された前記回転ヘッドと、
前記回転ヘッドに結合された駆動モジュールであって、前記ロボット装置をまとめて少なくとも一方向に移動させるように構成された前記駆動モジュールと、
を備える、前記ロボット装置。
【請求項５】
前記コネクタは、突起部を含み、前記突起部は、前記コネクタレセプタクルの開口部と係合するように適合された、請求項４に記載のロボット装置。
【請求項６】
前記コネクタレセプタクルの前記開口部は、第２のロボット装置に含まれた第２のコンベヤに結合される、請求項５に記載のロボット装置。
【請求項７】
前記コネクタの前記突起部は、前記コネクタレセプタクルの前記開口部に係合されると、前記ロボット装置の前記コンベヤの前記コンベヤベルトが前記第２のロボット装置の前記第２のコンベヤの第２のベルトと同一平面で固定されるのを可能にする、請求項６に記載のロボット装置。
【請求項８】
電力モジュールをさらに備え、前記電力モジュールは、コンベヤコントローラ及び外部電源コネクタを含む、
請求項６に記載のロボット装置。
【請求項９】
前記外部電源コネクタは、外部電源とインタフェースするように構成され、前記電力モジュールは、前記外部電源から前記コンベヤモータに電力を供給するように構成される、請求項８に記載のロボット装置。
【請求項１０】
前記電力モジュールは、前記コネクタを介して前記第２のロボット装置の前記コネクタレセプタクルに電力を送って、前記第２のロボット装置の第２のコンベヤモータに電力を供給するように構成された、請求項８に記載のロボット装置。
【請求項１１】
前記コンベヤコントローラは、前記第２のロボット装置の前記コネクタレセプタクルに前記コネクタを介して制御信号を送信して、前記第２のロボット装置の前記第２のコンベヤに含まれる第２のコンベヤモータを作動するように構成された、請求項８に記載のロボット装置。
【請求項１２】
前記回転ヘッドは、前記コンベヤの少なくとも一部分に当接する部分を含む、請求項４に記載のロボット装置。
【請求項１３】
前記駆動モジュールは、電動軸と、一対の電動車輪とを含む、請求項４に記載のロボット装置。
【請求項１４】
前記電動車輪は、第１の方向に回転して、前記ロボット装置を前方に移動させるように動作可能である、請求項１３に記載のロボット装置。
【請求項１５】
前記コンベヤ、前記回転ヘッド、及び、前記駆動モジュールは、前記コンベヤで受け取られた物体を少なくとも一方向に移動、回転、または、その両方を行うように選択的に作動可能である、請求項４に記載のロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
通販倉庫、サプライチェーンの流通センター、空港の手荷物システム、及び、特注の製造施設等にある在庫システムを含む既存の在庫システムは、在庫品の要求に対応する時に、問題に直面する場合がある。在庫システムが大きくなると、多数の、梱包、保管、他の在庫に関連するタスクを達成することが益々難しくなる。多数の、多様な在庫要求に対応することを課せられた在庫システムにおいて、空間、設備、及び、人手を含む、システムリソースの非効率な活用は、処理量を低下させ、対応時間を長引かせ、未完了のタスクの残務が増え、システム全体の性能を低下させる場合がある。さらに、多くの在庫システムのサイズと能力の拡張または削減は、既存のインフラストラクチャ及び設備に少なからぬ修正が必要となり得る。結果として、容量または機能を漸進的に変化させるための費用は、法外に高くなることがあり、システムの処理量の変化に応えるシステムの能力を制限する。
【図面の簡単な説明】
【０００２】
本開示による様々な実施形態を、図面を参照して記載する。
【０００３】
【図１Ａ】一部の実施形態に係る、在庫システムで利用されてよい移動ロボット装置の例を詳細に示す。
【図１Ｂ】一部の実施形態に係る、在庫システムで利用されてよい移動ロボット装置の例を詳細に示す。
【図２】一部の実施形態に係る、管理モジュールの構成要素の例を示す図である。
【図３】一部の実施形態に係る、在庫システムの例を示す。
【図４】一部の実施形態に係る、在庫システムの例を示す。
【図５】一部の実施形態に係る、在庫システムの例を示す。
【図６Ａ】一部の実施形態に係る、在庫システムの例を示す。
【図６Ｂ】一部の実施形態に係る、在庫システムの例を示す。
【図７Ａ】一部の実施形態に係る、在庫システムの例を示す。
【図７Ｂ】一部の実施形態に係る、在庫システムの例を示す。
【図８】一部の実施形態に係る、在庫システムの例を示す。
【図９】一部の実施形態に係る、在庫システムの例を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
開示の様々な実施形態によるシステム及び装置は、在庫保管及び受注処理を用いた既存のアプローチで経験する１つまたは複数の欠陥を克服し得る。より詳細には、本明細書に記載の実施形態は、物理空間内の在庫システムに関連付けられた場所と場所の間を１つまたは複数の在庫のホルダ、品物、物体等のいずれかを移動させることができる１つまたは複数の移動ロボット装置を含む在庫システムの実施態様を提供する。
【０００５】
ある実施形態においては、在庫システムは、１つまたは複数の移動ロボット装置と、１つまたは複数の在庫ホルダを提供してよい。移動ロボット装置は、コマンドに応えて、作業空間（例えば、倉庫等）内の地点間で在庫ホルダを運ぶことができてよい。移動ロボット装置は、作業空間のあらゆる場所を移動するように構成された、独立した、電源内蔵型の装置である。各在庫ホルダは、１つまたは複数の種類の在庫品を保管してよい。ある実施形態においては、在庫ホルダは、複数の保管箱を含み、各保管箱は、１つまたは複数の種類の在庫品を入れることができる。ある実施形態においては、在庫ホルダは、移動ロボット装置によって持ち運び、回転、及び／または、他の方法で、移動させることができる。
【０００６】
在庫保管のための物理空間において、空間のあらゆる場所に品物または物体を輸送するためにコンベヤシステムが存在してよい。しかしながら、このようなコンベヤシステムは、物理空間内において配置または構成の柔軟性に欠けること、コンベヤが商品や材料を輸送する速度や効率、及び、このような固定のコンベヤシステム全体のコスト等、幾つかの短所を含み得る。さらに、柔軟性に欠けるコンベヤシステムは、移動ロボット装置と一体化して効率的な在庫システムを提供する際に別の問題を提示し得る。本明細書に記載の実施形態はこの問題に対処することができる。
【０００７】
本明細書にさらに記載するように、移動ロボット装置は、既存のコンベヤシステムの上記欠陥に対処するコンベヤ構成要素を用いて構成されてよい。このようなコンベヤ構成要素は、コンベヤ区分の異なる構成を容易にするように様々なサイズであってよく、それによって、作業空間の様々な距離を横断して作業空間の各部分に到達する。各移動ロボット装置は、このようなコンベヤ構成要素を作業空間のあらゆる場所に運ぶことができるように、コンベヤ構成要素のフレームに取り外し可能に取り付けられる、または、ドッキングするように構成される。
【０００８】
各コンベヤ構成要素は、任意の適切な長さであってよく、他のコンベヤ構成要素と接続するためのコネクタ要素を有するように構成されてよい。このように、複数のコンベヤ構成要素は、より長いコンベヤ区分を形成して、作業空間の隅から隅までの距離をカバーしてよい。このような長いコンベヤ区分は、作業空間内または作業空間外の１つまたは複数の場所に様々な距離を通って在庫品または在庫物の移動を容易にするために任意の適切な構成であってよい。このような場所は、車両が在庫品または在庫物を積み込み／または下ろしてよい場所、在庫品を保管する場所、作業者がさらに在庫品を扱う場所等を含み得る。各長いコンベヤ区分を形成する複数の移動ロボット装置は、複数のコンベヤ区分が互いに隣り合うまたは互いに近くなるように、他の長いコンベヤ区分を形成する他の移動ロボット装置と共に作業空間に応じて配置できる。
【０００９】
さらに、様々なコンベヤ区分の構成によって、１つまたは複数の移動ロボット装置が在庫品の仕分けを行うことができるようにしてよい。本明細書にさらに記載するように、各移動ロボット装置は、回転ヘッドを含んでよく、回転ヘッドによって、移動ロボット装置は、取り付けられたコンベヤ構成要素を、移動ロボット装置に対して軸に沿って回転させることができる。在庫品は、１つまたは複数のコンベヤ区分に沿って進むので、所与の移動ロボット装置は、ロボット装置の回転ヘッドを用いて、ロボット装置に取り付けられたコンベヤ構成要素を回転させるように制御または指示されてよく、その結果、在庫品が作業空間を移動する方向を変えることによって、在庫品の仕分けが可能になる。これによって、移動ロボット装置は、移動ロボット装置のコンベヤアタッチメントを他の移動ロボット装置に取り付けられた他のコンベヤに整列させて、在庫品の仕分けを行うことができる。
【００１０】
本明細書にさらに記載するように、在庫システムの在庫品は、集中管理モジュールによって管理されてよく、集中管理モジュールは、航空管制システムの航空管制官におおまかに類似して比較することができる。このような管理モジュールの能力は幾つかあるが、特に、移動ロボット装置及び／またはコンベヤアタッチメントが在庫システムの作業空間で一定のタスクを行うことを可能にする指示を与える。このようなタスクの例は、コンベヤアタッチメントにドッキングする／取り付けられるように移動ロボット装置に指示すること、移動ロボット装置のコンベヤアタッチメントを作業空間の様々な位置に移動させるように移動ロボット装置に指示すること、移動ロボット装置のコンベヤアタッチメントを他の移動ロボット装置に取り付けられた他のコンベヤアタッチメントに接続するように移動ロボット装置に指示すること等を含んでよい。
【００１１】
図１Ａ及び図１Ｂは、移動ロボット装置１００の構成要素を示す。詳細には、図１Ａは、例示の移動ロボット装置１００の側面図を示し、図１Ｂは、例示の移動ロボット装置１００の正面図を示す。図に示すように、移動ロボット装置１００は、回転ヘッド１１０、駆動モジュール１２０、及び、制御モジュール１７０を含む。さらに、移動ロボット装置１００は、移動ロボット装置１００の場所を検出または決定するように構成された１つまたは複数のセンサを含んでよい。図示の実施形態においては、移動ロボット装置１００は、ポジションセンサ１４０、障害物センサ１６０、及び、識別信号送信機１６２を含む。他の種類のセンサは、移動ロボット装置１００に含まれてよく、開示の範囲内にあることは理解されよう。
【００１２】
回転ヘッド１１０は、移動ロボット装置１００の少なくとも１つの実施形態において、コンベヤ１７５のフレーム１７４に移動ロボット装置１００を結合する。少なくともある実施形態において、回転ヘッド１１０は、コンベヤ１７５のフレーム１７４に一体的に取り付けることができる、または、コンベヤ１７５のフレーム１７４に取り外し可能に取り付けられる／ドッキングすることができる。取り付けられると、回転ヘッド１１０は、移動ロボット装置１００に対してコンベヤ１７５を上昇及び／または回転させることができる。また、移動ロボット装置１００は、本明細書にさらに記載するように、在庫システムの作業空間のあらゆる場所にコンベヤ１７５を運ぶことができる。コンベヤ１７５は、以下にさらに記載するように、アクチュエータまたはモータを含んでよい。
【００１３】
回転ヘッド１１０は、コンベヤ１７５のフレーム１７４を上昇させること、コンベヤ１７５のフレーム１７４を回転させること、及び／または、コンベヤ１７５のフレーム１７４を任意の他の適切な方法で移動させることによって等、移動ロボット装置１００がコンベヤ１７５を操縦するのをさらに可能にし得る。コンベヤ１７５のフレームを移動可能にするために、回転ヘッド１１０は、線形／回転型アクチュエータ、モータ（例えば、電気、空気、油圧等）、シャフト、ギア、プーリ、車輪、ラック、ピニオン等、１つまたは複数の構成要素を含んでよい。一実施形態においては、アクチュエータ（図示せず）は、１つまたは複数の適切な方法で回転ヘッド１１０の位置または向きを調整して、フレーム１７４へのドッキングを容易にすることができる。回転ヘッド１１０のアクチュエータは、回転ヘッド１１０を移動させるための、または、他の方法で回転ヘッド１１０の位置または向きを調整するための任意の適切な構成要素を含んでよい。ある例においては、電動シャフト（図示せず）は、アクチュエータに接続され、回転ヘッド１１０の中心に取り付けられるように構成される。電動シャフトは、コンベヤ１７５のフレーム１７４へのドッキングに適したように回転ヘッド１１０を上昇させるよう動作可能であり、また、移動ロボット装置１００の回転ヘッド１１０の中心を通る垂直軸に沿って回転ヘッド１１０を回転させるように動作可能である。回転ヘッド１１０は、コンベヤ１７５のフレーム１７４へのドッキングまたは取り付けをさらに容易にするリブ、スパイク、フランジ、及び／または、コルゲーション等の構成要素の任意の適切な組み合わせも含んでよい。例えば、回転ヘッド１１０は、支持アーム１１１ａ、１１１ｂを含んでよく、支持アーム１１１ａ、１１１ｂは、コンベヤ１７５のフレーム１７４を支持し、回転ヘッド１１０がコンベヤ１７５のフレーム１７４に着脱可能にドッキングまたは取り付けられるのを可能にする。
【００１４】
コンベヤ１７５は、図に示すように、コンベヤベルト１７７、コンベヤモータ１７６、及び、１つまたは複数のコンベヤシリンダ１７８、１７９を含んでよく、それらは、（例えば、シリンダの周りを回転することによって）コンベヤベルト１７７を特定の方向に回転可能にするように構成される。図１Ａに示す実施形態においては、コンベヤモータ１７６は、コンベヤシリンダ１７８に結合されてよく、作動されると、コンベヤシリンダ１７８を時計回りまたは反時計回りに回転させることができる。コンベヤシリンダ１７８を回転移動させると、コンベヤベルト１７７は、コンベヤシリンダの周りを同じ方向に循環的に動く。コンベヤモータ１７６は、例えば、ブラシレスモータ、ブラシ付きモータ、ＤＣモータ、ＡＣモータ、ユニバーサルＡＣ−ＤＣモータ、スイッチドリラクタンスモータ、固定速度モータ、誘導モータ等を含む、任意の種類のモータでよい。コンベヤ１７５は、任意の適切なサイズまたは寸法であってよい。ある実施形態においては、コンベヤ１７５は、約１０フィートの長さを有してよい。
【００１５】
電力モジュール１８０は、コンベヤ１７５に電力を供給してよい。図１Ａ及び図１Ｂに示す実施形態においては、電力モジュール１８０は、コンベヤコントローラ１８５と外部電源コネクタ１９０を含んでよい。コンベヤコントローラ１８５は、（本明細書にさらに記載するように）制御信号を他のコンベヤ及び／または遠隔管理モジュールから受信及び／または、それらに送信してよい。制御信号の種類のうちで、コンベヤモータ１７６を識別するモータ識別信号、コマンド信号、及び／または、制御信号は、コンベヤコントローラ１８５によって送信、及び／または、受信されてよい。コンベヤコントローラ１８５は、記載した機能を提供するのに適した任意の適切なハードウェア及び／またはソフトウェアを含んでよい。少なくとも１つの実施形態において、コンベヤコントローラ１８５は、記載した機能を提供するようにプログラムされたマイクロプロセッサを含む。
【００１６】
電力は、以下にさらに記載する少なくとも１つのコネクタを介して送られ、コンベヤ１７５を通ってコンベヤモータ１７６及び／またはコンベヤ１７５の他の構成要素に電力を供給してよい。複数のコンベヤをこのようなコネクタを介して互いに接続すると、電力及び／または制御信号若しくは他の信号が、１つのコンベヤから他のコンベヤにコネクタを介して伝えられてよい。ある実施形態においては、コンベヤ１７５は、外部電源とインタフェースできる（例えば、電力モジュール１８０に含まれた）外部電源コネクタ１９０を含んでよい。ある例においては、この外部電源は、バスウェイ電力分配システムの構成要素であってよく、バスウェイ電力分配システムは、直線部分（ｓｔｒａｉｇｈｔ  ｌｅｎｇｔｈｓ）、接続金具、装置、及び、付属品を含む、保護エンクロージャ内のバスバーからなる配電システムを指す。バスウェイの１つの長所は、バスウェイ部分同士を一緒に接続して、電力を物理空間の任意の領域に供給できるようにするのが比較的容易なことである。
【００１７】
上記のように、移動ロボット装置１００は、少なくとも１つのコネクタを含んでよく、少なくとも１つのコネクタは、他の移動ロボット装置によって提供され得る他のコンベヤとの結合を容易にする。図に示すように、このようなコネクタは、コネクタベース１９１ａと、コネクタ突起部１９２ａを含んでよい。移動ロボット装置１００は、図にさらに示すように、コネクタレセプタクル１９３ａを含んでよく、コネクタレセプタクル１９３ａは、（例えば、コンベヤ１７５に類似する）他のコンベヤのコネクタ突起部１９２ａを受け止めるように構成された開口部を有する。コネクタ突起部１９２ａは、コネクタレセプタクル１９３の開口部と係合するように適合されてよい。このように、複数の移動ロボット装置は、リンクして、それぞれ、各コンベヤ部分を提供してよく、より長いコンベヤを形成して、作業空間における、より効率的及び／または構成可能な在庫品輸送を促進する。接続されると、コンベヤの各ベルトは、ある実施形態においては、同一平面の向きで固定される。ある例においては、コネクタは、ブラインドメイトコネクタ等の一種のインターロックコネクタを含んでよく、ブラインドメイトコネクタは、コネクタレセプタクルと接続する時、摺動またはスナップ動作を介して嵌合し、レセプタクルと嵌合すると多少の不整合または寸法公差を可能にしながらも（接続を維持する）自動位置合わせ機能を有する。上記のように、コネクタは、コンベヤ１７５の部分に電力を送ってよい。さらに、制御信号または他の信号は、コネクタによって提供された電力接続を通して個々に識別された（例えば、上記モータ識別信号によって識別された）各モータに送信されてよく、これによって、ある実施形態においては、個別の接続点の数を最小限にすることができる。
【００１８】
図１Ｂにさらに示すように、コンベヤ１７５は、一対のコネクタ及び一対のコネクタレセプタクルを含んでよい。コネクタベース１９１ａとコネクタ突起部１９２ａに対応するコネクタの向かい側に、コネクタベース１９１ｂとコネクタ突起部１９２ｂを有する他のコネクタを備える。同様に、コネクタレセプタクル１９３ａの向かい側に、コネクタレセプタクル１９３ｂを備える。１つのコネクタまたは１つのコネクタレセプタクルを備えることと比較して、一対のコネクタを有することによって、移動ロボット装置は、コネクタ及び／またはコネクタレセプタクルの対応する対を用いて、他の類似の移動ロボット装置に、よりしっかりと接続し得る。さらに、コネクタとコネクタレセプタクルは、コンベヤ１７５の異なる端部に示されるが、少なくとも１つの実施形態においては、１つまたは複数のコネクタ及び／またはコネクタレセプタクルは、コンベヤ１７５の側面（複数可）に沿って構成されてよく、それによって、１つまたは複数のコンベヤ区分を接続することによって形成された集合コンベヤの１つまたは複数の「Ｌ字」形状の曲がり角を容易にするように他のコンベヤと接続可能になることは理解されよう。
【００１９】
駆動モジュール１２０は、移動ロボット装置１００を推進し、移動ロボット装置１００とコンベヤ１７５がドッキングされると、コンベヤ１７５を推進する。駆動モジュール１２０は、駆動モジュール１２０を推進するように動作可能な任意の適切な構成要素のコレクションを表してよい。例えば、図示の実施形態においては、駆動モジュール１２０は、電動軸１２２、一対の電動車輪１２４、及び、一対の安定車輪１２６を含む。ある例においては、電動軸１２２の各端に電動車輪１２４が１つ配置され、移動ロボット装置１００の前端と後端に、それぞれ、安定車輪１２６が１つ配置される。
【００２０】
駆動モジュール１２０は、移動ロボット装置１００を任意の適切な方法で移動させるように構成されてよい。例えば、図示の実施形態においては、電動車輪１２４は、第１の方向に回転して、移動ロボット装置１００を前方に移動させるように動作可能である。電動車輪１２４は、第２の方向に回転して、移動ロボット装置１００を後方に移動させるようにも動作可能である。さらに、駆動モジュール１２０は、互いに異なる方向に電動車輪１２４を回転させることによって、または、互いに異なるスピードで電動車輪１２４を回転させることによって、移動ロボット装置１００を回転させるようにも構成されてよい。
【００２１】
ポジションセンサ１４０は、１つまたは複数のセンサ、検出器、または、移動ロボット装置１００の場所を任意の適切な方法で決定するのに適した他の構成要素を含んでよい。例えば、ポジションセンサ１４０は、撮像装置若しくはカメラと、適切な撮像処理構成要素、及び／または、動画処理構成要素（例えば、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等）とを含んでよく、それらは、ポジションセンサ１４０が、カメラの視野内の物体またはマークを検出するのを可能にし、物体またはマークは、作業空間内の相対的位置または場所を示してよく、作業空間内で移動するとき、ナビゲーションを支援する。制御モジュール１７０は、ポジションセンサ１４０が物体またはマークを検出すると、ポジションセンサ１４０が更新する位置情報を記憶してよい。ある実施形態においては、在庫システムに関連付けられた作業空間は、作業空間の全てまたは一部をカバーする二次元格子上の点にマークする多くの基準マークを含む。従って、ポジションセンサ１４０は、このような基準マークを検出してよく、制御モジュール１７０は、検出された基準マークの位置情報を記憶してよい。基準マークは、（例えば、作業空間内の場所を決定するための）基準点または尺度として使用する、生成された画像に現れる撮像システム（例えば、移動ロボット装置によって使用されるカメラ）の視野内にある物体を指してよい。
【００２２】
障害物センサ１６０は、移動ロボット装置１００が移動可能な１つまたは複数の異なる方向にある物体を検出することができる１つまたは複数のセンサを表す。障害物センサ１６０は、移動ロボット装置１００の進む方向にある物体の検出に適した、光学、レーダ、ソーナ、圧力検出、及び／または、他の種類の検出装置を含む任意の適切な構成要素及び技術を利用してよい。少なくとも１つの実施形態において、障害物センサは、障害物センサが検出した物体を記述する情報を制御モジュール１７０に送信してよく、制御モジュール１７０は、その情報を使用して、障害物を識別し、移動ロボット装置１００が障害物及び／または他の物体に衝突しないように、適切な是正措置を取る。
【００２３】
障害物センサ１６０は、図に示した移動ロボット装置１００の近くで動作している他の移動ロボット装置１００が送信した信号も検出してよい。例えば、在庫システムの少なくとも１つの実施形態において、１つまたは複数の移動ロボット装置１００は、識別信号を送信する識別信号送信機１６２を含んでよい。識別信号は、識別信号を送信している物体は各移動ロボット装置であることを、他の移動ロボット装置１００に示す。識別信号送信機１６２は、送信している装置は移動ロボット装置１００であることを受信者に示す、赤外線、紫外線、オーディオ、可視光、無線、及び／または、他の適切な信号を送信可能であってよい。
【００２４】
さらに、障害物センサ１６０は、他の移動ロボット装置１００によって送信された状態情報を検出可能であってもよい。例えば、少なくとも１つの実施形態において、識別信号送信機１６２は、送信された識別信号に移動ロボット装置１００に関連する状態情報を含むことができてよい。この状態情報は、送信を行っている移動ロボット装置１００の位置、速度、方向、及び、ブレーキ能力を含んでよいが、これらに限らない。少なくとも１つの実施形態においては、移動ロボット装置１００は、他の移動ロボット装置によって送信された状態情報を使用して、これらの他の移動ロボット装置のすぐ近くで動作している時、衝突を回避し得る。
【００２５】
制御モジュール１７０は、駆動モジュール１２０と回転ヘッド１１０の動作を監視及び／または制御する。制御モジュール１７０は、ポジションセンサ１４０等のセンサからの情報も受信してよく、この情報に基づいて、移動ロボット装置１００の駆動モジュール１２０及び／または他の構成要素の動作を調整してよい。一部の実施形態においては、移動ロボット装置１００は、在庫システムの遠隔管理装置と通信するように構成されてよく、制御モジュール１７０は、移動ロボット装置１００に送信されたコマンドを受信してよく、また、移動ロボット装置の通信構成要素を利用して、情報を遠隔管理装置に返信してよい。制御モジュール１７０は、所望の機能を提供するのに適した任意の適切なハードウェア及び／またはソフトウェアを含んでよい。少なくとも１つの実施形態において、制御モジュール１７０は、所望の機能を提供するようにプログラムされたマイクロプロセッサを含む。さらに、制御モジュール１７０は、駆動モジュール１２０、ポジションセンサ１４０の全てまたは一部を含んでよく、及び／または、移動ロボット装置１００のこれらの構成要素のいずれかと構成要素を共有してよい。
【００２６】
制御モジュール１７０は、コマンドを送って、コンベヤ１７５の動作を制御するために、前述のようにコンベヤコントローラ１８５と通信してよい。他の例において、制御モジュール１７０は、代わりに、在庫システムの上記遠隔管理装置と通信して、コンベヤ１７５が行うべき操作を要求してよい。このように要求された操作は、コンベヤ１７５の電源のオンとオフ、コンベヤモータ１７６の作動と停止、及び／または、必要に応じたコンベヤ１７５の様々な構成要素の一般的な制御を含んでよい。
【００２７】
さらに、少なくとも１つの実施形態において、制御モジュール１７０は、上記移動ロボット装置１００の駆動モジュール１２０及び／または他の構成要素を収容する装置とは物理的に別個の構成要素に配置されたハードウェア及びソフトウェアを含んでよい。例えば、少なくとも１つの実施形態において、在庫システムで動作している各移動ロボット装置は、移動ロボット装置１００の駆動モジュール１２０と他の適切な構成要素とを収容している装置と通信しているサーバ上で動作しているソフトウェアプロセス（「移動エージェント」と本明細書で呼ばれる）と関連付けられてよい。この移動エージェントは、移動ロボット装置１００の駆動モジュール１２０と他の適切な構成要素とを物理的に収容している装置のために、タスクの要求と受信、ルートの要求と受信、移動ロボット装置１００に関連付けられた状態情報の送信、及び／または、遠隔管理モジュール２１５及び在庫システムの他の構成要素との他の相互作用を行ってよい。本明細書に記載する目的で、「移動ロボット装置」という語は、エージェントプロセス等の、ソフトウェア及び／またはハードウェアを含み、ソフトウェア及び／またはハードウェアは、移動ロボット装置１００のために記載した機能を提供するが、上記移動ロボット装置１００の駆動モジュール１２０及び／または他の構成要素とは物理的に別個の装置に配置されてよい。
【００２８】
図２は、一部の実施形態による、管理モジュール２１５の構成要素２００の例を示す。図に示すように、例示の実施形態は、リソーススケジューリングモジュール２９２、ルート計画モジュール２９４、区分予約モジュール２９６、コンベヤ制御モジュール２８０、通信インタフェースモジュール２９８、プロセッサ２９０、及び、メモリ２９１を含む。管理モジュール２１５は、１つの構成要素、在庫システム内の中心位置に配置された複数の構成要素、または、在庫システム全体に亘って分散された複数の構成要素を表してよい。例えば、管理モジュール２１５は、移動ロボット装置間で情報を通信でき、作業空間内の移動ロボット装置の動きを調整できる１つまたは複数の移動ロボット装置の構成要素を表してよい。管理モジュール２１５は、本明細書に記載の機能を提供するのに適したハードウェア及び／またはソフトウェアの任意の適切な組み合わせを含んでよいことは理解される。
【００２９】
プロセッサ２９０は、管理モジュール２１５によって提供された機能と関連付けられた指示を実行するように動作可能である。プロセッサ２９０は、１つまたは複数のコンピュータ、専用マイクロプロセッサ、または、電子情報を通信可能な他の処理装置を含んでよい。プロセッサ２９０の例は、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、及び、任意の他の適切なプロセッサを含む。
【００３０】
メモリ２９１は、在庫システムの様々な構成要素のプロセッサ指示、在庫要求、予約情報、状態情報、及び／または、稼働時、管理モジュール２１５が利用する任意の他の適切な値、パラメータ、若しくは、情報を記憶する。メモリ２９１は、データを記憶するのに適した揮発性若しくは不揮発性、ローカル若しくは遠隔の装置の任意のコレクション及び配置を表してよい。メモリ２９１の例は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）装置、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）装置、磁気記憶装置、光学記憶装置、または、任意の他の適切なデータ記憶装置を含むが、これらに限らない。
【００３１】
リソーススケジューリングモジュール２９２は、受信した在庫要求を処理し、在庫システムの構成要素が達成すべき１つまたは複数の割り当てタスクを生成する。リソーススケジューリングモジュール２９２は、また、割り当てられたタスクを達成するための１つまたは複数の適切な構成要素を選択してよく、通信インタフェースモジュール２９８を用いて、割り当てられたタスクを関連する構成要素に通信してよい。さらに、リソーススケジューリングモジュール２９２は、様々な管理操作に関連付けられた割り当てタスクの生成も行ってよい。タスクは、移動ロボット装置にバッテリの再充電またはバッテリの交換を促すこと、トラフィックフローが予測される以外の場所、または、将来のタスクが予測される現場近くの場所に使用中でない移動ロボット装置を駐車するように指示すること、修理若しくは保守のために選択された移動ロボット装置を指定された保守ステーションの方に移動させるように指図すること、目的地に移動するように移動ロボット装置に指示すること、作業空間の保管場所に保管され得るコンベヤアタッチメントを回収するように移動ロボット装置に指示すること、１つまたは複数の様々なコンベヤ区分を形成するようにコンベヤアタッチメントを含む移動ロボット装置に同じようにコンベヤアタッチメントを含む他の移動ロボット装置に接続するように指示すること、移動ロボット装置に取り付けられたコンベヤアタッチメントを操作するように移動ロボット装置に指示すること（例えば、電源のオンまたはオフ、コンベヤベルトを特定の方向に移動、コンベヤベルトのスピード調整、コンベヤベルトを停止等）、及び／または、仕分けに関連するタスクを行うように移動ロボット装置に指示すること等である。
【００３２】
ルート計画モジュール２９４は、移動ロボット装置からルート要求を受信する。これらのルート要求は、要求を行っている移動ロボット装置が実行中のタスクに関連付けられた１つまたは複数の目的地を識別する。ルート要求の受信に応答して、ルート計画モジュール２９４は、ルート要求で識別された１つまたは複数の目的地への経路を生成する。ルート計画モジュール２９４は、任意の適切なパラメータ、要因、及び／または、考慮事項を利用して適切な経路を決定する任意の適切なアルゴリズムを実施してよい。適切な経路を生成後、ルート計画モジュール２９４は、生成した経路を識別するルート応答を通信インタフェースモジュール２９８を介して要求を行っている移動ロボット装置に送信する。
【００３３】
区分予約モジュール２９６は、ルート計画モジュール２９４によって生成された経路に沿って移動しようとする移動ロボット装置からの予約要求を受信する。これらの予約要求は、ある例においては、作業空間の特定の部分（本明細書において「区分」と称する）の使用を要求することによって、要求を行った移動ロボット装置１００が、予約した区分を通って移動中に、他の移動ロボット装置との衝突を避けることができる。受信した予約要求に応じて、区分予約モジュール２９６は、要求を行った移動ロボット装置１００に予約要求を許可または拒否する予約応答を通信インタフェースモジュール２９８を用いて送信する。
【００３４】
コンベヤ制御モジュール２８０は、コンベヤ１７５を制御及び動作させる制御及び／またはコマンドを移動ロボット装置１００に送信する。例えば、移動ロボット装置１００は、（例えば、制御モジュール１７０を介して）コンベヤ１７５をオンにしてコンベヤモータ１７６を動作させる要求を送信してよい。ある実施形態においては、コンベヤコントローラ１８５は、コンベヤ制御モジュール２８０から対応するコマンドを受信してよく、次に、コンベヤ１７５に対して一定の操作を行うために受信したコマンドを処理してよい。このようなコマンドは、例えば、特に、特定の方向にコンベヤベルトを回転させ、コンベヤの回転スピードを変化させ、コンベヤの回転方向を変化させ、コンベヤを停止させ、回転ヘッドを介してコンベヤを回転させるために、コンベヤのモータをオンにするようにコンベヤに指示してよい。コンベヤが他のコンベヤと接続すると、各コンベヤ部分同士が現在、結合されていることを通知する信号が移動ロボット装置のコンベヤコントローラからコンベヤ制御モジュール２８０に送信されてよい。ある例においては、結合されたコンベヤ部分の一部として含まれる各コンベヤと各コンベヤに関連付けられた移動ロボット装置とは、コンベヤ制御モジュール２８０によって追跡、制御されてよい。
【００３５】
通信インタフェースモジュール２９８は、予約応答、予約要求、ルート要求、ルート応答、タスク割当、及び、コンベヤ制御信号を含む、管理モジュール２１５と在庫システムの他の構成要素との間の通信を容易にする。これらの予約応答、予約要求、ルート要求、ルート応答、タスク割当、及び、コンベヤ制御信号は、管理モジュール２１５の能力に基づいた適切な任意の形式の通信を表してよく、任意の適切な情報を含んでよい。管理モジュール２１５の構成に応じて、通信インタフェースモジュール２９８は、管理モジュール２１５と在庫システムの様々な構成要素との間の有線及び無線の通信のいずれかまたは両方を容易にしてよい。少なくとも１つの実施形態において、管理モジュール２１５は、８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、または、赤外線通信協会（ＩｒＤＡ）規格、ＮＦＣ、その他の規格等の通信プロトコルを用いて通信してよい。さらに、管理モジュール２１５は、少なくとも１つの実施形態において、移動ロボット装置１００の一部、または、在庫システムの他の構成要素を表してよい。このような実施形態においては、通信インタフェースモジュール２９８は、管理モジュール２１５と同じシステム構成要素の他の部分との通信を容易にしてよい。
【００３６】
リソーススケジューリングモジュール２９２、ルート計画モジュール２９４、区分予約モジュール２９６、コンベヤ制御モジュール２８０、及び、通信インタフェースモジュール２９８は、それぞれ、所望の機能を提供するのに適した任意の適切なハードウェア及び／またはソフトウェアを表してよい。さらに、上記のように、管理モジュール２１５は、少なくとも１つの実施形態において、複数の異なる別個の構成要素を表してよく、リソーススケジューリングモジュール２９２、ルート計画モジュール２９４、区分予約モジュール２９６、コンベヤ制御モジュール２８０、及び、通信インタフェースモジュール２９８のいずれかまたは全ては、管理モジュール２１５の残りの要素とは物理的に別個の構成要素を表してよい。さらに、リソーススケジューリングモジュール２９２、ルート計画モジュール２９４、区分予約モジュール２９６、コンベヤ制御モジュール２８０、及び、通信インタフェースモジュール２９８の任意の２つ以上は、共通の構成要素を共有してよい。例えば、少なくとも１つの実施形態において、リソーススケジューリングモジュール２９２、ルート計画モジュール２９４、区分予約モジュール２９６、及び、コンベヤ制御モジュール２８０は、プロセッサ２９０上で実行するコンピュータプロセスを表し、通信インタフェースモジュール２９８は、無線送信機、無線受信機、及び、プロセッサ２９０上で実行する関連するコンピュータプロセスを含む。
【００３７】
図３は、在庫システム３１０の例３００を示す。在庫システム３１０は、管理モジュール３１５と、移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂ、３２０ｃを含む１つまたは複数の移動ロボット装置と、在庫ホルダ３３０ａ、３３０ｂを含む１つまたは複数の在庫ホルダと、在庫ステーション３５０ａ、３５０ｂ、３５０ｃ、３５０ｄ、３５０ｅ、３５０ｆ、３５０ｇ、３５０ｈを含む１つまたは複数の在庫ステーションとを含む。ある例においては、移動ロボット装置は、管理モジュール３１５によって通信されたコマンドに応答して、作業空間３７０内の地点間を在庫ホルダ３３０ａ、３３０ｂを運ぶ。各在庫ホルダ３３０ａ、３３０ｂは、１つまたは複数の種類の在庫品を保管する。在庫システム３１０は、従って、作業空間３７０内の場所間で在庫品を移動させて、在庫システム３１０の在庫品の入庫、処理、及び／または、除去と、在庫品に関連する他のタスクの達成とを容易にすることができる。図３の例に示すように、移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂ、３２０ｃは、それぞれ、各コンベヤを含み、各コンベヤは、図１Ａ及び図１Ｂにおいて本明細書に記載したコンベヤ１７５の記載と一致してよい。移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂ、３２０ｃは、各コンベヤを利用して、作業空間３７０内の場所間で在庫品の移動を容易にしてよい。
【００３８】
管理モジュール３１５は、在庫システム３１０の適切な構成要素にタスクを割り当て、タスクを達成する際に、様々な構成要素の動作を調整する。これらのタスクは、在庫品の移動及び処理だけでなく、在庫システム３１０の構成要素の管理及び保守にも関連してよい。例えば、管理モジュール３１５は、移動ロボット装置３２０の駐車スペース、移動ロボット装置のバッテリの定期的な再充電または交換、在庫ホルダ３３０の保管、または、在庫システム３１０とその様々な構成要素にサポートされる機能に関連付けられた任意の他の動作に、作業空間３７０の一部を割り当ててよい。管理モジュール３１５は、在庫システム３１０の構成要素を選択して、これらのタスクを行い、適切なコマンド及び／またはデータを選択された構成要素に通信して、これらの動作の達成を容易にしてよい。図３には、１つの別個の構成要素として示されているが、管理モジュール３１５は、複数の構成要素を表してよく、移動ロボット装置３２０の一部、または、在庫システム３１０の他の要素を表してよい、または、含んでよい。結果として、特定の移動ロボット装置と本明細書に記載の管理モジュール３１５との間の相互作用のいずれかまたは全ては、少なくとも１つの実施形態においては、ある移動ロボット装置と、１つまたは複数の他の移動ロボット装置との間のピアツーピア通信を表してよい。図２の管理モジュール３１５の実施形態の例のコンテンツ及び動作をここに記載した。
【００３９】
図３の移動ロボット装置は、移動ロボット装置の各コンベヤを用いて、作業空間３７０内の場所間で、在庫ホルダ３３０ａ、３３０ｂを移動することができる。在庫システム３１０の特定の実施形態において、移動ロボット装置は、作業空間３７０を自由に動き回るように構成された図１Ａ及び図１Ｂに記載された独立した、電源内蔵型の装置を表す。代替実施形態においては、移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂ、３２０ｃは、作業空間３７０を横断するトラック、レール、ケーブル、クレーンシステム、または、他の誘導若しくは支持要素に沿って在庫ホルダ３３０ａ、３３０ｂを移動するように構成された軌道を進む在庫システムの要素を表す。この実施形態においては、移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂ、３２０ｃは、電動レール等、誘導要素への接続を通して電力及び／または支持を受けてよい。さらに、在庫システム３１０の少なくとも１つの実施形態において、移動ロボット装置３２０は、代替搬送設備を利用して、作業空間３７０内、及び／または、作業空間３７０の異なる部分間を移動するように構成されてよい。
【００４０】
さらに、移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂ、３２０ｃは、管理モジュール３１５と通信して、選択された在庫ホルダを識別する情報を受信し、移動ロボット装置の場所を送信し、または、稼働時、管理モジュール３１５または移動ロボット装置によって使用される任意の他の適切な情報を交換することができる。移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂ、３２０ｃは、無線で、移動ロボット装置３２０と管理モジュール３１５との間の有線接続を使用して、及び／または、任意の他の適切な方法で、管理モジュール３１５と通信してよい。例えば、移動ロボット装置の実施形態は、８０２．３１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、または、赤外線通信協会（ＩｒＤＡ）規格、または、任意の他の適切な無線通信プロトコルを使用して、管理モジュール３１５、及び／または、互いに通信してよい。さらに、管理モジュール３１５は、個々の移動ロボット装置の構成要素を含んでよい。従って、管理モジュール３１５と各移動ロボット装置との間の通信は、移動ロボット装置の構成要素間の通信を表してよい。移動ロボット装置３２０は、在庫システム３１０の構成及び特徴に基づいて、任意の適切な方法で電力を供給され、推進され、制御されてよい。
【００４１】
在庫ホルダ３３０ａ、３３０ｂは、１つまたは複数の在庫品を保管する。特定の実施形態において、在庫ホルダ３３０ａ、３３０ｂは、複数の保管箱を含み、各保管箱は、１つまたは複数の種類の在庫品を入れることができる。在庫ホルダ３３０ａ、３３０ｂは、移動ロボット装置３２０によって、持ち運び、回転、及び／または、他の方法で移動させることができる。少なくとも１つの実施形態において、在庫ホルダ３３０ａ、３３０ｂは、特定の在庫ホルダを移動させる時、移動ロボット装置３２０が与える推進力を補う追加の推進力を与えてよい。
【００４２】
在庫品は、在庫システム３１０において、保管、回収、及び／または、処理に適した任意の物体を表す。この記載の目的で、在庫品は、在庫システム３１０に保管される特定の種類の任意の１つまたは複数の物体を含んでよい。従って、特定の在庫ホルダは、在庫ホルダ３３０が、現在、その種類の１つまたは複数のユニットを入れている場合、特定の在庫品を現在、保管している。一例として、在庫システム３１０は、通販倉庫設備を表してよく、在庫品は、通販倉庫設備に保管された商品を表してよい。稼働時、移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂ、３２０ｃは、顧客に配達するために梱包される注文で要求された１つまたは複数の在庫品を含む在庫ホルダ３３０ａ、３３０ｂを回収してよく、または、出荷のために集められた在庫品のコレクションを含むパレットを有する在庫ホルダ３３０ａ、３３０ｂを回収してよい。さらに、在庫システム３１０の少なくとも１つの実施形態において、完了された注文を含む箱自体が、在庫品を表してよい。
【００４３】
少なくとも１つの実施形態において、在庫システム３１０は、１つまたは複数の在庫ステーションも含んでよい。図に示すように、在庫システム３１０の例は、在庫ステーション３５０ａ、３５０ｂ、３５０ｃ、３５０ｄ、３５０ｅ、３５０ｆ、３５０ｇ、３５０ｈを含む。上記在庫ステーションは、在庫品に関する特定のタスクの達成のために設計された場所を表す。このようなタスクは、在庫ホルダからの在庫品の除去、在庫ホルダへの在庫品の導入、在庫ホルダの在庫品の集計、（例えば、パレットサイズまたはケースサイズのグループから個々の在庫品への）在庫品の分解、及び／または、任意の他の適切な方法で在庫品の処理若しくは扱いを含んでよい。少なくとも１つの実施形態において、在庫ステーションは、作業空間３７０内で在庫品に関する特定のタスクを達成できるだけの物理的な場所を表してよい。代替実施形態においては、在庫ステーションは、在庫品を処理または取り扱うための物理的な場所と、在庫システム３１０への、及び、在庫システム３１０からの在庫品のフローを監視するスキャナ、管理モジュール３１５と通信する通信インタフェース、及び／または、任意の他の適切な構成要素等の、任意の適切な設備も表してよい。在庫ステーションは、人間オペレータによって全体的若しくは部分的に制御されてよく、または、完全に自動化されてよい。さらに、在庫ステーションの人間オペレータまたは自動オペレータは、在庫システム３１０の操作の一部として、在庫品の収容、取り出し、梱包、または、集計等、一定のタスクを在庫品に行うことができてよい。
【００４４】
ある実施形態においては、作業空間３７０は、移動ロボット装置が移動でき、及び／または、在庫ホルダ３３０を保管できる在庫システム３１０に関連付けられた領域を表す。例えば、作業空間３７０は、在庫システム３１０が稼働する通販倉庫の階の全てまたは一部を表してよい。図３は、作業空間３７０が、固定した、予め定められた、有限な物理空間を含む在庫システム３１０の実施形態を図示の目的で示すが、在庫システム３１０の特定の実施形態は、寸法が可変で、及び／または、任意の形状の作業空間内で稼働するように構成された移動ロボット装置と在庫ホルダを含んでよい。さらに、図３は、作業空間３７０が建物または類似の物理的構造に完全に囲まれた在庫システム３１０の特定の実施形態を示すが、代替実施形態は、作業空間３７０の一部または全てが、屋外、車両若しくは船（例えば、貨物船）内、または、固定構造物によって拘束されていない作業空間を利用してよい。
【００４５】
さらに、少なくとも１つの実施形態において、作業空間３７０は、別個の階、部屋、建物、及び／または、任意の他の適切な方法で区切られた部分を含むが、これらに限らない互いに物理的に離れた複数の部分を含んでよい。移動ロボット装置３２０は、垂直若しくは水平のコンベヤ、トラック、フェリー、ゴンドラ、エスカレータ、及び／または、作業空間３７０の別個の部分間で移動ロボット装置を移動させるのに適した他の設備等の代替搬送設備を利用するように構成されてよい。
【００４６】
稼働時、管理モジュール３１５は、特定のタスクの達成に適した構成要素を選択し、１つまたは複数のタスク割当３１８を選択された構成要素に送信して、関連するタスクの達成をトリガする。各タスク割当３１８は、特定の構成要素が達成すべき１つまたは複数のタスクを規定する。これらのタスクは、在庫品の回収、保管、補充、集計、並びに／または、移動ロボット装置、在庫ホルダ、在庫ステーション、及び、在庫システム３１０の他の構成要素の管理に関連してよい。構成要素と、達成すべきタスクに応じて、特定のタスク割当３１８は、対応するタスクに関連付けられた場所、構成要素、及び／または、アクションと、割り当てられたタスクの達成に関連する構成要素によって使用されるべき任意の他の適切な情報との、いずれかを識別してよい。
【００４７】
少なくとも１つの実施形態においては、管理モジュール３１５は、管理モジュール３１５が在庫システム３１０の他の構成要素及び／または管理モジュール３１５と通信する外部の構成要素から受信する在庫要求に少なとも部分的に基づいて、タスク割当３１８を生成する。これらの在庫要求は、在庫システム３１０内に保管された、または、保管されるべき在庫品に関与する達成すべき特定の操作を識別し、任意の適切な通信形態を表してよい。例えば、少なくとも１つの実施形態において、在庫要求は、顧客が購入し顧客に出荷するために在庫システム３１０から回収すべき特定の在庫品を指定する出荷指示を表してよい。管理モジュール３１５は、このような在庫要求とは別に、在庫システム３１０の全体的な管理と保守の一部として、タスク割当３１８も生成してよい。例えば、管理モジュール３１５は、特定のイベントの発生に応答して（例えば、移動ロボット装置が駐車すべきスペースを要求することに応答して）、所定のスケジュールに従って（例えば、日々の開始ルーチンの一部として）、または、在庫システム３１０の構成と特徴に基づいて任意の適切な時に、タスク割当３１８を生成してよい。１つまたは複数のタスク割当３１８を生成した後、管理モジュール３１５は、生成されたタスク割当３１８を対応するタスクを達成するための適切な構成要素に送信する。関連する構成要素は、次に、その割り当てられたタスクを実行する。
【００４８】
移動ロボット装置に関して、管理モジュール３１５は、少なくとも１つの実施形態において、選択された移動ロボット装置３２０の１つまたは複数の目的地を識別するタスク割当３１８を選択された移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂ、及び／または、３２０ｃに通信してよい。管理モジュール３１５は、選択された移動ロボット装置の場所若しくは状態、選択された移動ロボット装置が以前割り当てられたタスクを完了したという表示、所定のスケジュール、及び／または、任意の他の適切な考慮事項に基づいて、関連するタスクを割り当てる各移動ロボット装置を選択してよい。これらの目的地は、管理モジュール３１５が実行している在庫要求、または、管理モジュール３１５が遂行しようとしている管理目的に関連付けられてよい。例えば、タスク割当は、在庫システム３１０全体または個々の構成要素としての在庫システム３１０の構成、特徴、及び／または、状態に基づいて、回収すべき在庫ホルダの場所、訪れるべき在庫ステーション、移動ロボット装置を次のタスクの受信まで駐車しておく保管場所、または、適切な任意の他のタスクに関連付けられた場所を規定してよい。例えば、少なくとも１つの実施形態において、このような決定は、特定の在庫品の人気、特定の在庫ステーションのスタッフ数、特定の移動ロボット装置に現在割り当てられているタスク、及び／または、任意の他の考慮事項に基づいてよい。
【００４９】
これらのタスクを達成する一部として、図３に示す例において、移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂ、３２０ｃは、コンベヤ１７５とドッキングして、作業空間３７０内でコンベヤを運んでよい。移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂ、３２０ｃは、任意の他の適切な方法でコンベヤに接続、コンベヤを上昇、及び／または、他の方法でコンベヤと相互作用することによって、コンベヤとドッキングしてよく、ドッキングされると、移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂ、３２０ｃは、コンベヤに結合され、及び／または、コンベヤを支持し、作業空間３７０内でコンベヤを移動させることができる。
【００５０】
管理モジュール３１５は、少なくとも１つの実施形態において、割り当てられたタスクを達成する目的で作業空間３７０の一部の使用を特定の移動ロボット装置に割り当てるために、移動ロボット装置が作業空間３７０を移動する時進む経路を計画してよい。このような実施形態において、移動ロボット装置は、タスクを割り当てられたことに応答して、タスクに関連付けられた特定の目的地への経路を要求してよい。移動ロボット装置は、他の実施形態においては、移動ロボット装置自体の経路（複数可）を生成してよい。
【００５１】
ある実施形態においては、管理モジュール３１５は、要求を行っている移動ロボット装置が現在居る場所と、要求された目的地との間の経路を選択してよく、この経路を識別する情報を移動ロボット装置に通信してよい。例えば、管理モジュール３１５は、現在の混雑状態、履歴によるトラフィックの傾向、タスクの優先度、及び／または、要求を行っている移動ロボット装置３２０が目的地に着くために取るべき最適な経路を選択するための他の考慮事項についての知識を利用してよい。従って、経路の計画（または、タスクの割当）において、管理モジュール３１５は、作業空間３７０の昇降機、スロープ、トンネル、及び／または、他の搬送設備若しくは特徴の使用に関して情報を得た上で決定を行って、関連する移動ロボット装置の移動を容易にしてよい。
【００５２】
管理モジュール３１５から経路を受信した後、要求を行っている移動ロボット装置３２０は、次に、１区分ずつ、経路を横断して、目的地に移動してよい。ある実施形態においては、特定の区分に沿って移動する前に、移動ロボット装置は、区分を使用する許可を管理モジュール３１５に要求してよい。管理モジュール３１５は、要求を行っている移動ロボット装置が使用する区分を予約してよい。
【００５３】
図４は、一部の実施形態による在庫システム３１０の例４００を示す。図４に示す在庫システム３１０は、図３に記載の在庫システム３１０と同じである。図４の例４００は、作業空間３７０で各移動ロボット装置にドッキングされた２つの各コンベヤが接続されていることを示す。
【００５４】
管理モジュール３１５は、移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂのそれぞれにタスク割当４１８を送信してよい。図に示すように、移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂは、図１Ａ及び図１Ｂの移動ロボット装置の記載に従って、互いに接続されてよい各コンベヤを含む。この実施形態のタスク割当４１８は、各コンベヤ１７５とドッキングするように移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂに指示するタスクを含んでよい。あるいは、移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂの１つまたは複数は、統合されたコンベヤ１７５を有してよい。タスク割当４１８は、在庫ステーション３５０ａの隣の位置に進むように移動ロボット装置３２０ａに指示するタスクと、移動ロボット装置３２０ａの位置の近くで、在庫ホルダ３３０ｃの隣の位置に移動するように移動ロボット装置３２０ｂに指示するタスクも含んでよい。タスク割当４１８は、各コンベヤを接続するように移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂに指示するタスクも含んでよい。移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂの接続されたコンベヤ１７５は、図に示すように、作業空間３７０の在庫ステーション３５０ａと在庫ホルダ３３０ｃとの間の接続されたコンベヤの全長に沿って在庫品が進むことができる距離をカバーする。
【００５５】
コンベヤ同士が接続されると、各移動ロボット装置は、このような接続に成功したことを確認する信号及び／または情報（例えば、各移動ロボット装置の識別情報、各コンベヤモータの識別等）を管理モジュール３１５に送信してよい。さらに、管理モジュール３１５は、接続されたコンベヤと、そのコンベヤに関連付けられた移動ロボット装置３２０ａ、３２０ｂとの作業空間３７０での相対的位置を示す情報を記憶してよい。
【００５６】
管理モジュール３１５は、コンベヤ間の接続に成功したことを示す信号を受信した後、在庫ステーション３５０ａから在庫ホルダ３３０ｃに在庫品を移動させることができるように接続されたコンベヤを動作させる他のタスク割当をさらに送信してよい。あるいは、管理モジュール３１５は、在庫ホルダ３３０ｃから在庫ステーション３５０ａに在庫品を移動させることができるように、接続されたコンベヤを動作させるタスク割当を送信してよい。
【００５７】
図５は、一部の実施形態による、在庫システム３１０の例５００を示す。図５に示す在庫システム３１０は、図３に示す在庫システム３１０と同じである。図５の例５００は、作業空間３７０の各移動ロボット装置にドッキングされた複数のコンベヤが接続されていることを示す。
【００５８】
この例においては、複数のコンベヤは、互いに接続されて、作業空間３７０内でより長い距離をカバーするために、より長いコンベヤを形成できる。上記のように、コンベヤは、１つの移動ロボット装置にドッキングできる実施形態においては、約１０フィートの長さを有してよい。より長い（例えば、１０フィートより長い）コンベヤを可能にするために、２つの移動ロボット装置によって、このような長さのコンベヤの各端部を支持してよい。この例においては、第１の移動ロボット装置は、コンベヤの第１端にあってよく、第２の移動ロボット装置は、コンベヤの第２端にあってよい。
【００５９】
管理モジュール３１５は、移動ロボット装置３２０ｄ、３２０ｅ、３２０ｆ、３２０ｇのそれぞれにタスク割当５１８を送信してよい。タスク割当５１８は、この実施形態においては、移動ロボット装置３２０ｄ、３２０ｅ、３２０ｆ、３２０ｇに各コンベヤ１７５にドッキングするように指示するタスクを含んでよい。あるいは、移動ロボット装置３２０ｄ、３２０ｅ、３２０ｆ、３２０ｇの１つまたは複数は、統合されたコンベヤ１７５を有してよい。この実施形態のタスク割当５１８は、作業空間３７０の在庫ステーション３５０ｄの隣の位置に移動ロボット装置３２０ｄを移動させるように指示するタスクも含んでよい。在庫品は、この例においては、在庫ステーション３５０ｄと在庫ホルダ３３０ｄとの間を移動される。しかしながら、作業空間３７０のこれらの２つの各終点に到達するための距離は、複数の移動ロボット装置を、このような長いコンベヤにドッキングさせることが必要となり得る長さのコンベヤの使用を要することがある。従って、タスク割当５１８は、長いコンベヤの異なる端部でドッキングし、在庫ステーション３５０ｄの隣にある移動ロボット装置３２０ｄにドッキングされたコンベヤの一端の位置に移動するようにと、移動ロボット装置３２０ｅ及び移動ロボット装置３２０ｆに指示するタスクも含んでよい。この構成によって、人間オペレータが、在庫ステーション３５０ｄから来る在庫品を隣接するコンベヤから置くのを可能にし、次に、この在庫品を移動ロボット装置３２０ｅの一端にドッキングされた長いコンベヤに置くのを可能にしてよい。在庫品は、次に、移動ロボット装置３２０ｆにドッキングされたコンベヤの他端まで長いコンベヤに沿って進んでよい。あるいは、コンベヤ同士は、本明細書に記載のコネクタを介して接続されてよく、そうすると、移動ロボット装置３２０ｄにドッキングされたコンベヤと、移動ロボット装置３２０ｅ、３２０ｆにドッキングされた長いコンベヤとの間を人間の介入なしに在庫品を移動させ得る。
【００６０】
この例のタスク割当５１８は、コンベヤがドッキングされた移動ロボット装置３２０ｇに、在庫ホルダ３３０ｄの隣で、且つ、一端で移動ロボット装置３２０ｆにドッキングされた上記長いコンベヤの他端に隣接した作業空間３７０内の位置に移動するように指示するタスクもさらに含んでよい。長いコンベヤのこの端部において、人間オペレータは、移動ロボット装置３２０ｇにドッキングされたコンベヤ上に在庫品を置くことができる。あるいは、コンベヤ同士は、本明細書に記載のコネクタを介して接続されてよく、そうすると、移動ロボット装置３２０ｇにドッキングされたコンベヤと、移動ロボット装置３２０ｅ、３２０ｆにドッキングされた長いコンベヤとの間を人間の介入なしに在庫品を移動させ得る。在庫品は、次に、移動ロボット装置３２０ｇにドッキングされたコンベヤ長に沿って移動するので、作業空間３７０の在庫ホルダ３３０ｄの場所に移動することができる。
【００６１】
上記例は、反対方向にも働いて、在庫ホルダ３３０ｄに保管された在庫品が、移動ロボット装置にドッキングされた、または、移動ロボット装置と一体になったコンベヤを介して在庫ステーション３５０ｄに移動されることが理解される。
【００６２】
図６Ａ及び図６Ｂは、一部の実施形態による在庫システム３１０の例６００及び例６５０を示す。図６Ａ及び図６Ｂに示された在庫システム３１０は、図３に示された在庫システム３１０と同じである。例６００及び例６５０は、作業空間３７０を移動し、移動ロボット装置にドッキングされたコンベヤを回転させ得る移動ロボット装置を示す。これらの例のドッキングされたコンベヤを操作することによって、移動ロボット装置は、他の在庫ホルダとインタフェースするように１つの在庫ホルダでコンベヤを回転させて、仕分け操作を行うことができる。
【００６３】
管理モジュール３１５は、タスク割当６１８を移動ロボット装置３２０ｈに送信してよい。この実施形態のタスク割当６１８は、各コンベヤ１７５とドッキングするように移動ロボット装置３２０ｈに指示するタスクを含んでよい。あるいは、移動ロボット装置３２０ｈは、統合されたコンベヤ１７５を有してよい。この実施形態のタスク割当６１８は、作業空間３７０の在庫ステーション３５０ｆの隣の位置に移動するように移動ロボット装置３２０ｈに指示するタスクも含んでよい。在庫品は、この例においては、在庫ステーション３５０ｆから在庫ホルダ３３０ｅに移動される。タスク割当６１８は、作業空間３７０内の区分６２０に沿って移動するように移動ロボット装置３２０ｈに指示する。区分６２０の端部の新しい位置に来ると、タスク割当６１８は、在庫品を在庫ホルダ３３０ｅに届けるために、移動ロボット装置３２０ｈに、（例えば、図６Ａの破線矢印で示すように）それ自体回転する、及び／または、回転ヘッドを介してコンベヤを回転させるように指示してよい。
【００６４】
移動ロボット装置３２０ｈは、タスク割当６１８に基づいて、図６Ｂに示す区分６５２に沿って在庫ホルダ３３０ｅの方に移動して、移動ロボット装置３２０ｈにドッキングされたコンベヤが在庫ホルダ３３０ｅの隣に来る。人間オペレータは、次に、在庫ホルダ３３０ｅに保管するために、在庫品を仕分けて、取り出してよい、または、この操作は、人間の介入無しに達成されてよい。ある例においては、移動ロボット装置３２０ｈによって移動された在庫品の一部は、在庫ホルダ３３０ｅに保管されず、代わりに在庫ホルダ３３０ｆに保管される。図６Ｂの例においては、移動ロボット装置３２０ｈは、それ自体移動、及び／または、移動ロボット装置３２０ｈにドッキングされたコンベヤを回転させて、在庫ホルダ３３０ｆの場所に近づいてよい。人間オペレータは、次に、在庫ホルダ３３０ｆに保管するために在庫品を取り出すことができる、または、この操作は、人間の介入無しに達成されてよい。
【００６５】
図７Ａ及び図７Ｂは、一部の実施形態による、在庫システム３１０の例７００及び例７５０を示す。図７Ａ及び図７Ｂに示された在庫システム３１０は、図３に記載された在庫システム３１０と同じである。例７００及び例７５０は、移動ロボット装置にドッキングされてよいコンベヤ（複数可）を保管する保管ユニット７１０まで作業空間３７０を移動し得る移動ロボット装置を示す。一部の実施形態においては、コンベヤがドッキングされていない移動ロボット装置が、在庫システム３１０に含まれる。本明細書に記載の実施形態に従ってコンベヤを使用する移動ロボット装置の能力を促進するために、在庫システム３１０は、異なる種類の１つまたは複数のコンベヤを保管する１つまたは複数の保管ユニットまたはスペース（「コンベヤホルダ」）７１０を備えてよい。ある実施形態においては、このような保管ユニットは、各移動ロボット装置にコンベヤを供給するように自動化されてよい。例えば、自動保管ユニットは、必要なコンベヤの種類（例えば、長さ、寸法、スピード、可搬重量、任意の他の適切な詳細等）を指定する指示を管理モジュール３１５（または、移動ロボット装置）から受信できてよく、次に、自動保管ユニットに到着後、コンベヤの種類を移動ロボット装置に自動で知らせることができてよい。ある実施形態においては、自動保管ユニットは、自動保管ユニット内の指定された保管場所に自動的にコンベヤを置き、そこから自動的にコンベヤを回収するコンピュータ制御システムを含み得る一種の自動保管及び回収システムを含んでよい。この例においては、自動保管ユニットは、作業空間３７０内の、より小さい構造であってよく、その構造内の個別の場所に十分な量のコンベヤを保持できる。
【００６６】
図７Ａに示すように、管理モジュール３１５は、移動ロボット装置７２０ａにタスク割当７１８を送信してよい。この実施形態のタスク割当７１８は、作業空間３７０のコンベヤホルダ７１０の隣の位置に移動するように移動ロボット装置７２０ａに指示するタスクを含んでよい。タスク割当７１８は、詳細には、作業空間３７０内の区分７１２に沿って移動するように移動ロボット装置７２０ａに指示する。区分７１２の端部の新しい位置に来ると、タスク割当７１８は、コンベヤホルダ７１０から受け取ったコンベヤにドッキングするように移動ロボット装置７２０ａに指示してよい。図７Ｂにおいて、移動ロボット装置７２０ａは、コンベヤホルダ７１０から受け取ったコンベヤにドッキングしている。管理モジュール３１５は、コンベヤをコンベヤホルダ７１０から受け取るのに成功したという確認を移動ロボット装置７２０ａから受信した後、次に、さらなるタスク割当を送信してよい。ある実施形態においては、管理モジュール３１５は、ドッキングされたコンベヤを使用して、在庫品を移動させるために作業空間３７０の新しい位置に移動するように移動ロボット装置７２０ａに指示する新しいタスク割当を送ってよい。
【００６７】
図８は、一部の実施形態による、在庫システム３１０の例８００を示す。図８に示す在庫システム３１０は、図３に記載された在庫システム３１０と同じである。例８００は、作業空間３７０の外側でタスクを行っている移動ロボット装置を示す。前述のように、作業空間３７０は、倉庫または建物等の構造の内部を表してよく、少なくとも１つの実施形態において、管理モジュール３１５は、作業空間３７０の外側でタスクを行うようにコンベヤアタッチメントを有する移動ロボット装置に指示するように構成される。
【００６８】
管理モジュール３１５は、タスク割当８１８から少なくとも１つのタスク割当を移動ロボット装置８２０ａ、８２０ｂに送信してよい。この実施形態のタスク割当８１８は、コンベヤ１７５の異なる端部で各コンベヤ１７５にドッキングするように移動ロボット装置８２０ａ、８２０ｂに指示するタスクを含んでよい。この例においては、コンベヤ１７５は、コンベヤを所望の場所に運ぶために、移動ロボット装置８２０ａ、８２０ｂがコンベヤ１７５の各端部にドッキングされるような特定の長さであってよい。あるいは、移動ロボット装置８２０ａ、８２０ｂは、統合されたコンベヤ１７５を有してよい。
【００６９】
この実施形態のタスク割当８１８は、作業空間３７０の外側の在庫ステーション３５０ａの隣の位置に移動するように移動ロボット装置８２０ａに指示するタスクと、作業空間３７０の外側の在庫ステーション３５０ｂの隣の位置に移動するように移動ロボット装置８２０ｂに指示するタスクを含んでよい。在庫品は、この例においては、在庫ステーション３５０ａから在庫ステーション３５０ｂに、または、その逆に移動される。この構成によって、人間オペレータが、在庫ステーション３５０ａから来る在庫品を置き、次に、この在庫品を移動ロボット装置８２０ａに一端でドッキングされた長いコンベヤに置くことを可能にし得る。在庫品は、次に、移動ロボット装置８２０ｂにドッキングされたコンベヤの他端まで長いコンベヤに沿って進んでよい。この例は、在庫ステーション３５０ｂから来る在庫品を長いコンベヤに沿って移動ロボット装置８２０ａにドッキングされた他端まで移動させることも企図していることは理解される。
【００７０】
管理モジュール３１５は、タスク割当８１８から他のタスク割当を移動ロボット装置８２０ｃ、８２０ｄ、８２０ｅに送信してよい。この実施形態のタスク割当８１８は、コンベヤ１７５の異なる部分（例えば、第１端、中央、第２端）で、各コンベヤ１７５にドッキングするように移動ロボット装置８２０ｃ、８２０ｄ、８２０ｅに指示するタスクを含んでよい。あるいは、移動ロボット装置８２０ｃ、８２０ｄ、８２０ｅは、統合されたコンベヤ１７５を有してよい。この実施形態のタスク割当８１８は、車両８３０（例えば、トラック）の隣の位置に移動するように移動ロボット装置８２０ｃに指示するタスクも含んでよく、作業空間３７０の外側で図８に示すような長いコンベヤを配置するように移動ロボット装置８２０ｃの動きに従うように移動ロボット装置８２０ｄ、８２０ｅに指示するタスクも含んでよい。この構成によって、人間オペレータが、移動ロボット装置８２０ｃに一端でドッキングされた長いコンベヤ上に車両８３０から来る在庫品を置くことができるようにしてよい。在庫品は、次に、移動ロボット装置８２０ｅにドッキングされた他端の方向に、長いコンベヤに沿って進んでよい。
【００７１】
長いコンベヤの長さに沿って進む在庫品の仕分けを容易にするために、管理モジュール３１５は、タスク割当８１８から他のタスク割当を移動ロボット装置８２０ｇ、８２０ｈ、８２０ｉ、８２０ｆに送信してよい。この例のタスク割当は、各コンベヤ１７５にドッキングし、次に、在庫ステーション３５０ｃに隣接し、且つ、移動ロボット装置８２０ｃの近くの長いコンベヤの一部に隣接する位置に移動するように、移動ロボット装置８２０ｇに指示してよい。この例のタスク割当は、各コンベヤ１７５にドッキングし、次に、在庫ステーション３５０ｄの隣で、且つ、移動ロボット装置８２０ｄの近くの長いコンベヤの一部に隣接する位置に移動するように、移動ロボット装置８２０ｈに指示してよい。この例のタスク割当は、各コンベヤ１７５とドッキングし、次に、車両８４０（例えば、別のトラック）の隣で、且つ、移動ロボット装置８２０ｄと８２０ｅの間の長いコンベヤの一部に隣接する位置に移動するように、移動ロボット装置８２０ｉに指示してよい。さらに、この例のタスク割当は、各コンベヤ１７５とドッキングし、次に、在庫ステーション３５０ｅの隣で、且つ、移動ロボット装置８２０ｅの近くの長いコンベヤの一部に隣接する位置に移動するように、移動ロボット装置８２０ｆに指示してよい。この構成によって、一人または複数の人間オペレータが、車両８４０からの在庫品を移動ロボット装置８２０ｉにドッキングされたコンベヤ上に置くことができるようにしてよい。あるいは、コンベヤ同士は、本明細書に記載のコネクタを介して接続されてよく、そうすると、移動ロボット装置８２０ｇ、８２０ｈ、８２０ｉ及び／または８２０ｆにドッキングされたコンベヤと、移動ロボット装置８２０ｃ、８２０ｄ、８２０ｅにドッキングされた長いコンベヤとの間で人間の介入無しに在庫品を移動し得る。ある実施形態においては、移動ロボット装置８２０ｇ、８２０ｈ、８２０ｉ、及び／または、８２０ｆは、他の目的地、または、他の人間オペレータの届く範囲に、在庫品の進路を変えるために、さらに回転してよい。
【００７２】
この例においては、図８に示す構成によって、車両８３０からの在庫品は、一端で移動ロボット装置８２０ｃにドッキングされた長いコンベヤに置かれ、次に、移動ロボット装置８２０ｅにドッキングされた他端の方向に長いコンベヤにそって進むことができる。人間オペレータは、長いコンベヤを進む在庫品を仕分けて、移動ロボット装置８２０ｇにドッキングされた在庫ステーション３５０ｃに到達するコンベヤ上に置いてよい。同様に、人間オペレータは、長いコンベヤを進む他の在庫品を仕分けて、移動ロボット装置８２０ｈにドッキングされた在庫ステーション３５０ｄに到達するコンベヤ上に置いてよい。同様に、他の人間オペレータは、長いコンベヤを進む他の在庫品を仕分けて、移動ロボット装置８２０ｆにドッキングされた在庫ステーション３５０ｅに到達するコンベヤ上に置いてよい。さらに、移動ロボット装置８２０ｉにドッキングされたコンベヤ上に置かれる車両８４０からの在庫品は、人間オペレータが仕分けるために、移動ロボット装置８２０ｄと８２０ｅの間の長いコンベヤの部分に進んでよい。長いコンベヤ上に置かれた後、元々、車両８４０からの在庫品は、移動ロボット装置８２０ｅにドッキングされた長いコンベヤの端部の方向に進んでよく、最終的に、在庫ステーション３５０ｅに到着する、あるいは、移動ロボット装置８２０ｄにドッキングされた長いコンベヤの部分の方に進んでよく、最終的に、さらに仕分けを行うか否かに応じて、在庫ステーション３５０ｄまたは３５０ｃのいずれかに到着する。この例は、在庫ステーション３５０ｃ、３５０ｄ、３５０ｅから来る在庫品が車両８３０と８４０のいずれか、または、両方までコンベヤ区分に沿って移動すること、または、ステーション３５０ｃ、３５０ｄ、３５０ｅ、及び／または、車両８３０、８４０の任意の組み合わせの間を在庫品を移動させることも企図していることは理解される。
【００７３】
図９は、一部の実施形態による、在庫システム３１０の例９００を示す。図９に示す在庫システム３１０は、図３に記載の在庫システム３１０と同じである。例９００は、作業空間３７０の外側でタスクを行っている移動ロボット装置を示す。上記のように、作業空間３７０は、倉庫または建物等の構造の内部を表してよく、少なくとも１つの実施形態においては、管理モジュール３１５は、作業空間３７０の外側でタスクを行うようにコンベヤアタッチメントを有する移動ロボット装置に指示するように構成される。
【００７４】
管理モジュール３１５は、タスク割当９１８から少なくとも１つのタスク割当を移動ロボット装置９２０ａ、９２０ｋに送信してよい。この実施形態のタスク割当９１８は、コンベヤ１７５の異なる端部で各コンベヤ１７５にドッキングし、作業空間３７０の外側の車両９３０（例えば、トラック）の隣の位置に移動するように移動ロボット装置９２０ａ、９２０ｋに指示するタスクを含んでよい。この実施形態のタスク割当９１８は、各コンベヤ１７５とドッキングし、次に、移動ロボット装置９２０ｋにドッキングされたコンベヤの端部に接続するように移動ロボット装置９２０ｂに指示するタスクを含んでよい。この構成によって、人間オペレータが、車両９３０から来る在庫品を移動ロボット装置９２０ａに一端でドッキングされた長いコンベヤ上に置くことができるようにしてよい。在庫品は、次に、移動ロボット装置９２０ｋにドッキングされた他端の方向に長いコンベヤに沿って進んでよい。
【００７５】
移動ロボット装置９２０ｋにドッキングされた長いコンベヤの端部から来る在庫品の仕分けを容易にするために、移動ロボット装置９２０ｂは、（例えば、曲がった矢印によって示されるように）回転して、その在庫品を１つまたは複数の異なる目的地に仕分けてよい。図に示すように、移動ロボット装置９２０ｂは、回転して、移動ロボット装置９２０ｃにドッキングされた在庫ステーション３５０ｅに到達するコンベヤ上に在庫品を置くのを可能にしてよい。移動ロボット装置９２０ｂは、回転して、移動ロボット装置９２０ｄにドッキングされたコンベヤ上に在庫品を置くのも可能にしてよい。在庫品は、次に、移動ロボット装置９２０ｆにドッキングされた在庫ステーション３５０ｆに到達する他のコンベヤに進んでよい。同様に、移動ロボット装置９２０ｂは、回転して、移動ロボット装置９２０ｅにドッキングされたコンベヤ上に在庫品を置くのを可能にしてよい。移動ロボット装置９２０ｅも、次に、回転して、移動ロボット装置９２０ｇにドッキングされた長いコンベヤの一端上に在庫品を置いて、在庫品がコンベヤ長に沿って、移動ロボット装置９２０ｈにドッキングされた長いコンベヤの他端に進むことを可能にしてよい。この例の構成においては、在庫品は、移動ロボット装置９２０ｉにドッキングされた他の長いコンベヤの部分上にさらに置かれ、移動ロボット装置９２０ｊにドッキングされた在庫ステーション３５０ｇに到達する長いコンベヤの他端に進んでよい。この例は、在庫ステーション３５０ｅ、３５０ｆ、３５０ｇから来る在庫品がコンベヤ区分に沿って車両９３０まで移動すること、または、ステーション３５０ｅ、３５０ｆ、３５０ｇ、及び／または、車両９３０の任意の組み合わせ間を在庫品を移動させることも企図していることは理解される。
【００７６】
従って、明細書及び図面は、制限的な意味ではなく例示的とみなすべきである。しかしながら、請求項に記載した発明のより広範な精神及び範囲を逸脱することなく、発明に様々な修正及び変更を行ってよいことは明らかであろう。
【００７７】
１．移動ロボット装置であって、
コンベヤを備え、前記コンベヤは、
コンベヤベルトと、
１つまたは複数のコンベヤシリンダであって、前記１つまたは複数のコンベヤシリンダ上を摺動することによって少なくとも一方向に前記コンベヤベルトを回転可能にするように構成された前記１つまたは複数のコンベヤシリンダと、
少なくとも１つのコンベヤシリンダに結合されたコンベヤモータであって、電力によって作動されると、前記少なくとも１つのコンベヤシリンダを回転させて、前記コンベヤベルトを時計回りまたは反時計回りに回転させるように構成された前記コンベヤモータと、
コネクタであって、他のコンベヤのコネクタレセプタクルの開口部に係合するように適合された前記突起部を含む前記コネクタと、
電力モジュールであって、コンベヤコントローラと外部電源コネクタとを含み、前記外部電源コネクタは外部電源とインタフェースするように構成され、前記電力モジュールは前記外部電源から前記コンベヤモータと前記コンベヤコントローラの少なくとも１つに電力を供給するように構成された、前記電力モジュールと、
回転ヘッドであって、前記コンベヤに取り付けられる、ドッキングするように構成される、または、その両方であり、前記コンベヤをまとめて少なくとも一方向に回転可能に操縦するように構成された前記回転ヘッドと、
前記回転ヘッドに結合された駆動モジュールであって、電動軸と、一対の電動車輪と、一対の安定車輪とを含み、前記移動ロボット装置全体をまとめて少なくとも一方向に移動させるように構成された前記駆動モジュールと、
を含む、前記移動ロボット装置。
【００７８】
２．前記コネクタレセプタクルの前記開口部は、第２の移動ロボット装置に含まれた第２のコンベヤに結合され、前記コネクタの前記突起部は、前記コネクタレセプタクルの前記開口部に係合されると、前記移動ロボット装置の前記コンベヤの前記コンベヤベルトを前記第２の移動ロボット装置の前記第２のコンベヤの第２のコンベヤベルトと同一平面の向きで固定できる、条項１に記載の移動ロボット装置。
【００７９】
３．前記移動ロボット装置の前記電力モジュールは、前記コネクタを介して前記第２の移動ロボット装置の前記コネクタレセプタクルに電力を送って、前記第２の移動ロボット装置の前記第２のコンベヤに電力を供給するように構成され、前記コンベヤコントローラは、前記コネクタを介して前記第２の移動ロボット装置の前記コネクタレセプタクルに制御信号を送信して、前記第２の移動ロボット装置の前記第２のコンベヤに含まれる第２のコンベヤモータを作動するように構成される、条項２に記載の移動ロボット装置。
【００８０】
４．ロボット装置において、
コンベヤであって、
コンベヤベルトと、
少なくとも１つのコンベヤシリンダに結合されたコンベヤモータであって、電力によって作動されると、前記少なくとも１つのコンベヤシリンダを回転させて、前記コンベヤベルトを少なくとも一方向に回転させるように構成された前記コンベヤモータと、
コネクタであって、他のコンベヤのコネクタレセプタクルに係合するように適合された前記コネクタと、
を含む前記コンベヤと、
前記コンベヤに取り外し可能に結合された回転ヘッドであって、前記コンベヤをまとめて少なくとも一方向に回転可能に操縦するように構成された前記回転ヘッドと、
前記回転ヘッドに結合された駆動モジュールであって、前記ロボット装置をまとめて少なくとも一方向に移動させるように構成された前記駆動モジュールと、
を備える、前記ロボット装置。
【００８１】
５．前記コネクタは、突起部を含み、前記突起部は、前記コネクタレセプタクルの開口部に係合するように適合された、条項４に記載のロボット装置。
【００８２】
６．前記コネクタレセプタクルの前記開口部は、第２のロボット装置に含まれた第２のコンベヤに結合される、条項５に記載のロボット装置。
【００８３】
７．前記コネクタの前記突起部は、前記コネクタレセプタクルの前記開口部に係合されると、前記第２のロボット装置の前記第２のコンベヤの第２のベルトと同一平面の向きで前記ロボット装置の前記コンベヤの前記コンベヤベルトを固定できる、条項６に記載のロボット装置。
【００８４】
８．電力モジュールをさらに含み、前記電力モジュールは、コンベヤコントローラと外部電源コネクタとを含む、
条項６に記載のロボット装置。
【００８５】
９．前記外部電源コネクタは、外部電源とインタフェースするように構成され、前記電力モジュールは、前記外部電源から前記コンベヤモータに電力を供給するように構成される、条項８に記載のロボット装置。
【００８６】
１０．前記電力モジュールは、前記第２のロボット装置の前記コネクタレセプタクルに前記コネクタを介して電力を送って、前記第２の移動ロボット装置の第２のコンベヤモータに電力を供給するように構成される、条項８に記載のロボット装置。
【００８７】
１１．前記コンベヤコントローラは、前記第２のロボット装置の前記コネクタレセプタクルに前記コネクタを介して制御信号を送信して、前記第２のロボット装置の前記第２のコンベヤに含まれた第２のコンベヤモータを作動させるように構成された、条項８に記載のロボット装置。
【００８８】
１２．前記回転ヘッドは、前記コンベヤの少なくとも一部分に当接する部分を含む、条項４に記載のロボット装置。
【００８９】
１３．前記駆動モジュールは、電動軸と、一対の電動車輪とを含む、条項４に記載のロボット装置。
【００９０】
１４．前記電動車輪は、第１の方向に回転して、前記ロボット装置を前方に移動させるように動作可能である、条項１３に記載のロボット装置。
【００９１】
１５．品物を運ぶ方法であって、
第１の移動ロボット装置を物理空間の第１の地点に移動させることであって、前記第１の移動ロボット装置は、独立した、電源内蔵型の装置を含み、前記第１の地点は、コンベヤホルダの場所を含む、前記第１の移動ロボット装置を移動させることと、
前記第１の移動ロボット装置が、第１のコンベヤを前記コンベヤホルダから受け取ることと、
前記第１の移動ロボット装置を前記第１のコンベヤにドッキングさせることと、
前記第１の移動ロボット装置が、前記第１のコンベヤを前記物理空間の第２の地点に移動させることと、を含み、前記第２の地点は、１つまたは複数の在庫品を保管するように使用可能な在庫ホルダ、１つまたは複数の在庫品に関連する操作用に構成された在庫ステーション、または、１つまたは複数の在庫品の輸送用に構成された車両のうちの少なくとも１つに関連付けられる、
前記方法。
【００９２】
１６．前記物理空間の第３の地点に第２の移動ロボット装置を移動させることであって、前記第３の地点は、前記第１のコンベヤにほぼ隣接し、前記第２の移動ロボット装置は、第２のコンベヤにドッキングされる第２の独立した電源内蔵型の装置を含む、前記第２の移動ロボット装置を移動させることと、
前記第２のコンベヤを前記第１のコンベヤに接続して、前記第１のコンベヤと前記第２のコンベヤを連結することと、
をさらに含む、条項１５に記載の方法。
【００９３】
１７．前記第１のコンベヤが、前記在庫ホルダ、前記在庫ステーション、または、前記車両の前記少なくとも１つから、１つまたは複数の在庫品を受け取ることと、
前記第１のコンベヤを介して、前記１つまたは複数の在庫品を前記接続された第２のコンベヤに運ぶことと、
前記第２のコンベヤを介して、前記第１のコンベヤから離れる方向の前記第２のコンベヤの各端部に、また、他の在庫ホルダ、他の在庫ステーション、または、他の車両のうちの少なくとも１つの方に、前記１つまたは複数の在庫品を運ぶことと、
をさらに含む、条項１６に記載の方法。
【００９４】
１８．前記第１のコンベヤが、前記在庫ホルダ、前記在庫ステーション、または、前記車両の前記少なくとも１つから、１つまたは複数の在庫品を受け取ることを、
さらに含む、条項１５に記載の方法。
【００９５】
１９．前記第１のロボット装置が、前記物理空間の外側の第３の地点であって、他のコンベヤ、他の在庫ホルダ、他の在庫ステーション、または、他の車両のうちの少なくとも１つに関連付けられた前記第３の地点に前記第１のコンベヤを移動させること、
をさらに含む、条項１８に記載の方法。
【００９６】
２０．前記他のコンベヤ、前記他の在庫ホルダ、前記他の在庫ステーション、または、前記他の車両のうちの前記少なくとも１つは、１つ若しくは複数の他のコンベヤ、１つ若しくは複数の他の在庫ホルダ、１つ若しくは複数の他の在庫ステーション、または、１つ若しくは複数の他の車両のうちの少なくとも１つを含み、
前記第１のロボット装置の前記第１のコンベヤが、前記１つ若しくは複数の他のコンベヤ、前記１つ若しくは複数の他の在庫ホルダ、前記１つ若しくは複数の他の在庫ステーション、または、前記１つ若しくは複数の他の車両の少なくとも１つに、前記１つまたは複数の在庫品を仕分ける、条項１９に記載の方法。
【図１Ａ】
2018502388.tif 000003
【図１Ｂ】
2018502388.tif 000004
【図２】
2018502388.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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