(57)【要約】  本発明は、マップ（２００）の内容を評価する方法および装置において、マップ（２００）が少なくとも１つの第１周辺特性（２０１）を含む方法および装置に関する。方法は、少なくとも１つの車両（１００）の少なくとも１つのセンサ（１０１）によって少なくとも１つの第２周辺特性を検出するステップ、マップ（２００）に含まれる第１周辺特性（２０１）と、検出された少なくとも１つの第２周辺特性とを比較するステップ、および実施された比較に依存してマップ（２００）の内容を評価するステップを含む。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マップ（２００）の内容を評価する方法において、マップ（２００）が少なくとも１つの第１周辺特性（２０１）を含み、
少なくとも１つの車両（１００）の少なくとも１つのセンサ（１０１）によって少なくとも１つの第２周辺特性を検出するステップと、
前記マップ（２００）に含まれる少なくとも１つの前記第１周辺特性（２０１）と、検出された少なくとも１つの第２周辺特性とを比較するステップと、
実施された比較に依存して前記マップ（２００）の内容を評価するステップを含むマップ（２００）の内容を評価する方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、
少なくとも１つの前記車両（１００）の少なくとも１つのセンサ（１０１）による少なくとも１つの第２周辺特性の検出を、
少なくとも１つの第２周辺特性の直接的な検出によって行い、および／または
間接的な検出によって行い、特に検出された少なくとも１つの周辺固有性および／または検出された少なくとも１つの周辺対象物を分類することによって行うことを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項１に記載の方法において、
検出された少なくとも１つの第２周辺特性が前記マップ（２００）内の少なくとも１つの前記第１周辺特性（２０１）によって妥当性確認されるかどうかを比較によって検査する方法。
【請求項４】
請求項１に記載の方法において、
所定の評価基準にしたがって評価を行う方法。
【請求項５】
請求項１に記載の方法において、
少なくとも１つの前記車両（１００）の少なくとも１つの前記センサ（１０１）の検出範囲で前記マップ（２００）の内容を局所的に評価する方法。
【請求項６】
請求項４に記載の方法において、
前記マップ（２００）に含まれる前記第１周辺特性（２０１）の所定の第１最小数が、少なくとも１つの前記車両（１００）の少なくとも１つの前記センサ（１０１）によって検出された第２周辺特性の所定の第２最小数と比較され、および／または妥当性確認されることによって前記マップ（２００）の内容が評価されるように評価基準を設定する方法。
【請求項７】
請求項４に記載の方法において、
前記マップ（２０１）に含まれる第１周辺特性の所定の第１最小数が、少なくとも１つの前記車両（１００）の少なくとも１つの前記センサ（１０１）によって検出された第２周辺特性の所定の第２最小数によって妥当性確認されることによって、前記マップ（２００）の内容が少なくとも１つの前記車両（１００）の少なくとも１つの前記センサ（１０１）の作動範囲で局所的に有効であると評価されるか、または
前記第１周辺特性（２０１）の所定の第１最小数が第２周辺特性の所定の第２最小数によって妥当性確認されないことによって前記マップ（２００）の内容が局所的に無効であると評価されるように評価基準を設定する方法。
【請求項８】
請求項１に記載の方法において、
少なくとも１つの第１周辺特性（２０１）および／または少なくとも１つの第２周辺特性が、
構造物、特に
トンネル（２５１）および／または
橋および／または
高速道路ドライブインおよび／または
建造物（２５２）および／または
料金所および／または
ガソリンスタンドおよび／または
地域特性、特に
湖（２５３）および／または
河川および／または
木（２５４）および／または
小川および／または
山地（２５５）および／または
森林（２５６）および／または
交通標識、特に
道路標識（２５７）および／または
信号および／または
交通インフラストラクチャの構成要素、特に
ガードレールおよび／または
待避所および／または
路面標識（２５８）である方法。
【請求項９】
マップ（２００）の内容を評価するための装置（１１０）において、前記マップ（２００）が少なくとも１つの第１周辺特性（２０１）を含み、
少なくとも１つの車両（１００）の少なくとも１つのセンサ（１０１）によって少なくとも１つの第２周辺特性を検出するための第１手段（１１１）と、
マップ（２００）に含まれる少なくとも１つの前記第１周辺特性（２０１）と、検出された少なくとも１つの第２周辺特性とを比較するための第２手段（１１２）と、
実施された比較に依存して前記マップ（２００）の内容を評価するための第３手段（１１３）を含むマップ（２００）の内容を評価するための装置（１１０）。
【請求項１０】
請求項９に記載の装置（１１０）において、
前記第２手段（１１２）が、検出された少なくとも１つの第２周辺特性を前記マップ（２００）内の少なくとも１つの第１周辺特性（２０１）によって妥当性確認するかどうかを比較によって検査するように構成されている装置（１１０）。
【請求項１１】
請求項９または１０に記載の装置（１１０）において、
前記第３手段（１１３）が、前記マップ（２００）に含まれている前記第１周辺特性（２０１）の所定の第１最小数が少なくとも１つの前記車両（１００）の少なくとも１つの前記センサ（１０１）によって検出された第２周辺特性の所定の第２最小数と比較および／または妥当性確認されることによって前記マップ（２００）の内容を評価するように構成されている装置（１１０）。
【請求項１２】
少なくとも１つの車両（１００）の少なくとも１つのセンサ（１０１）によって検出された少なくとも１つの第２周辺特性を表す第１データおよび／または
マップ（２００）に含まれる少なくとも１つの第１周辺特性（２０１）と、検出された少なくとも１つの第２周辺特性との少なくとも１つの比較を表す第２データおよび／または
実施された比較に依存してマップ（２００）の内容の少なくとも１つの評価を表す第３データを送受信するための通信装置（１１４）。
【請求項１３】
少なくとも１つの車両を運転する方法において、
マップ（２００）の内容の評価に依存して運転を行い、
少なくとも１つの第１周辺特性（２０１）を含むマップ（２００）の内容を、
少なくとも１つの車両（１００）の少なくとも１つのセンサ（１０１）によって少なくとも１つの第２周辺特性を検出するステップと、
マップ（２００）に含まれる少なくとも１つの第１周辺特性（２０１）と、検出された少なくとも１つの第２周辺特性とを比較するステップと、
実施された比較に依存してマップ（２００）の内容を評価するステップによって評価する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マップの内容を評価するための方法および装置であって、内容を評価するために周辺特性を使用する方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
独国特許出願公開第１０２０１４０１３６７２号明細書は、道路網における車両の自動運転または部分的自動運転を安全に行う方法を開示している。道路網には１台以上の車両が走行し、車両はそれぞれ周辺を検出するためのセンサ、道路網のデジタルロードマップ、外部サーバと通信するための通信ユニット、および評価ユニットを備える。この方法は、評価ユニットが、検出された周辺およびデジタルロードマップに基づいて、それぞれの車両が進んだ道程について車両の自動運転または部分的自動運転のためにこの道程の適正に関する情報を決定することにより優れている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１４０１３６７２号明細書
【発明の概要】
【０００４】
少なくとも１つの第１周辺特性を含むマップの内容を評価するための本発明による方法もしくは本発明による装置は、少なくとも１つの車両の少なくとも１つのセンサによって少なくとも１つの第２周辺特性を検出するステップ、マップに含まれる少なくとも１つの第１周辺特性と、検出された少なくとも１つの第２周辺特性とを比較するステップ、および実施された比較に依存してマップの内容を評価するステップに基づいている。
【０００５】
車両は、本発明による装置を含む車両であって、人が乗車しているか、または人が乗車していない空中および／または水中および／または陸上の車両であってもよい。車両は、部分的に自動化された、または高度に自動化された車両であってもよい。
【０００６】
本発明による方法の利点は、マップを常に評価することにより、内容に関するマップの有効性、すなわち完全性および／または正確性が検査され、改善されることである。部分的に自動化された、または高度に自動化された車両においては、車両の安全な操作が、極めて正確で完全なマップ材料に大きく依存しており、このようなことはまさに基本的な前提である。
【０００７】
特に好ましい実施形態では、少なくとも１つの車両の少なくとも１つのセンサによる少なくとも１つの第２周辺特性の検出は、少なくとも１つの第２周辺特性の直接的な識別および／または間接的な識別によって行われる。これは、特に検出された少なくとも１つの周辺固有性および／または検出された少なくとも１つの周辺対象物の分類によって行われる。
【０００８】
これにより、周辺特性の確実で包括的な検出が可能となる。なぜなら、本発明による方法において必要とされる重要な周辺特性を検出し、マップ内の周辺特性と比較するために使用するか、もしくはマップの内容を評価するために使用するためには、個々の周辺対象物および／または個々の周辺固有性があれば十分だからである。
【０００９】
好ましくは、検出された少なくとも１つの第２周辺特性をマップ内の少なくとも１つの第１周辺特性によって妥当性確認するかどうかが比較によって検査される。
【００１０】
これにより、車両によって検出された周辺特性によって、マップに含まれる周辺特性が妥当性確認され、マップに含まれる特性と実際の特性との正確な比較が行われる。これにより、マップは常に最新のものになる。
【００１１】
好ましくは、評価は、所定の評価基準にしたがって行われる。
【００１２】
本発明による方法を実施するための評価基準を設定することによって、随意の正確さで随意の手間をかけてマップの本来の評価が行われたかどうかを確認することができる。したがって、本発明による方法は、随意の状況および／または要求に適合させることができる。
【００１３】
特に好ましい実施形態では、少なくとも１つの車両の少なくとも１つのセンサの検出範囲でマップの内容を局所的に評価することができる。
【００１４】
これにより、特に車両の安全性に関する周辺環境について、さらに同じルートを使用し、同じ走行可能範囲を指示されている他の車両のためにも最新のマップが提供される。このようなことは、部分的に自動化された、または高度に自動化された車両のとってはまさに安全性に関する重要な利点を意味する。
【００１５】
好ましくは、マップに含まれる第１周辺特性の所定の第１最小数が、少なくとも１つの車両の少なくとも１つのセンサによって検出された第２周辺特性の所定の第２最小数と比較され、および／または妥当性確認されることによってマップの内容が評価されるように評価基準が設定されている。
【００１６】
マップに含まれる第１周辺特性および検出された第２周辺特性の両方の最小数を設定することにより、マップを細分化し、定量化して評価することが可能になる。さらに、関連性が疑わしい個々の差をフィルタ処理することができる。これにより、検出された周辺特性を含むデータ量が低減され、一目でわかるようになり、これにより、本発明による方法のステップ間のデータ流、および必要に応じて外部の処理ユニットへのデータ流を軽減することができる。
【００１７】
特に好ましい実施形態では、マップに含まれる第１周辺特性の所定の第１最小数が、少なくとも１つの車両の少なくとも１つのセンサによって検出された第２周辺特性の所定第２最小数によって妥当性確認されることによって、マップの内容が少なくとも１つの車両の少なくとも１つのセンサの作動範囲で局所的に有効であると評価されるように評価基準が設定されている。あるいは、第１周辺特性の所定の第１最小数が第２周辺特性の所定の第２最小数によって妥当性確認されないことによってマップの内容は局所的に無効であると評価される。
【００１８】
有効範囲もしくは無効範囲における評価を区別することにより、マップの内容の評価がさらに細分化される。これにより、安全または安全ではないとわかっている領域にマップを素早く確実に区分することが可能となる。このような情報は、部分的に自動化された、または高度に自動化された車両においてはまさに極めて重要である。
【００１９】
少なくとも１つの第１周辺特性および／または少なくとも１つの第２周辺特性は、好ましくは、構造物、特にトンネルおよび／または橋および／または高速道路ドライブインおよび／または建造物および／または料金所および／またはガソリンスタンドおよび／または地域特性、特に湖および／または河川および／または小川および／または山地および／または森林および／または交通標識、特に道路標識および／または信号および／または交通インフラストラクチャの構成要素、特にガードレールおよび／または待避所および／または路面標識などである。
【００２０】
本発明によれば、マップの内容を評価するための装置であって、マップが少なくとも１つの第１周辺特性を含む装置が提供される。この場合、装置は少なくとも１つの車両の少なくとも１つのセンサによって少なくとも１つの第２周辺特性を検出するための第１手段、マップに含まれる少なくとも１つの第１周辺特性と、検出された少なくとも１つの第２周辺特性とを比較するための第２手段、および実施された比較に依存してマップの内容を評価するための第３手段を含む。
【００２１】
好ましくは、第２手段は、検出された少なくとも１つの第２周辺特性をマップ内の少なくとも１つの第１周辺特性によって妥当性確認するかどうかを比較によって検査するように構成されている。
【００２２】
特に好ましい実施形態では、第３手段は、マップに含まれている第１周辺特性の所定の第１最小数が少なくとも１つの車両の少なくとも１つのセンサによって検出された第２周辺特性の所定の第２最小数と比較および／または妥当性確認されることによってマップの内容を評価するように構成されている。
【００２３】
さらに装置は、少なくとも１つの車両の少なくとも１つのセンサによって検出された少なくとも１つの第２周辺特性を表す第１データを送受信するための通信装置を含む。さらに、マップに含まれる少なくとも１つの第１周辺特性と、検出された少なくとも１つの第２周辺特性との少なくとも１つの比較を表す第２データおよび／または実施された比較に依存してマップの内容の少なくとも１つの評価を表す第３データを送受信することができる。
【００２４】
別の実施形態では、少なくとも１つの車両を運転する方法が得られ、運転はマップの内容の評価に依存して行われ、少なくとも１つの第１周辺特性を含むマップの内容の評価は、少なくとも１つの車両の少なくとも１つのセンサによって少なくとも１つの第２周辺特性を検出するステップ、マップに含まれる少なくとも１つの第１周辺特性と、検出された少なくとも１つの第２周辺特性とを比較するステップ、および実施された比較に依存してマップの内容を評価するステップを含む。
【００２５】
本発明の好ましい実施形態を従属請求項に記載し、以下に例示する。
【００２６】
本発明の実施例を図面に示し、以下に詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明による方法を実施するための本発明による装置を含む車両を例示的に示す図である。
【図２】種々異なる周辺特性を含むマップを例示する図である。
【図３】本発明による方法の実施例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１に、車両１００が、四輪の自動車として例示されている。この車両１００は、一方では本発明による装置１１０を含み、他方では少なくとも１つのセンサ１０１を含み、センサ１０１は少なくとも１つの第２周辺特性を検出する。少なくとも１つのセンサ１０１は、例えば、周辺特性を検出するように構成されたレーダセンサ、ライダーセンサ、ビデオセンサ、超音波センサ、または随意の他のセンサである。少なくとも１つの第２周辺特性を検出するためには、同じ構成または異なる構成の複数のセンサを使用することもできる。
【００２９】
本発明による装置は、特に、車両１００の少なくとも１つのセンサ１０１によって周辺特性を検出するように構成された第１手段１１１を含む。すなわち、少なくとも１つの第２周辺特性を表す周辺値がセンサによって検出され、検出された値は第１手段１１１へ伝送され、第１手段１１１によって分析され、評価される。第１手段１１１は、このために不可欠な全ての前提条件、例えば適宜なコンピュータハードウェアおよび計算ソフトウェアを含む。
【００３０】
この場合、少なくとも１つの第２周辺特性を直接に検出することもでき、したがって、建造物を建造物として検出することもできるし、または間接的に、例えば周辺固有性および／または周辺対象物を周辺特性に割り当てることによって検出することもできる。間接的な検出では、例えば周辺特性としてトンネルが検出され、車両１００の少なくとも１つのセンサ１０１によって、周辺固有性として短時間だけ暗くなったことが検出され、これと同じ時間だけ車道の左側および／または右側に近接する壁が周辺対象物として検出される。トンネルを識別する別の可能性は、例えば、トンネルの名前および／または長さを表示する適切な表示板を検出することである。例えば橋を間接的に検出する可能性は、表示板の河川の名前を識別し、ビデオセンサによって車線の左側および／または右側の地形を識別することである。少なくとも１つのセンサ１０１によって検出された少なくとも１つの第２周辺特性を表す周辺値のそれぞれの妥当性確認が、同様に装置１１０に属する第１手段によって行われる。
【００３１】
本発明による装置１１０はさらに第２手段１１２を含み、第２手段１１１によって、センサ１０１によって検出された少なくとも１つの第２周辺特性と、マップ２００に含まれる少なくとも１つの第１周辺特性との比較を行うことができる。この場合、マップ２００は、それ自体として保存された少なくとも１つの周辺特性２０１、すなわち周辺特性の座標、および分類を含む。分類は、おおまかな分類であってもよく、この場合、例えば橋およびトンネルは構造物に分類され、またはトンネルおよび橋自体などのより詳しい分類であってもよい。この比較を実施する別の可能性は、検出された少なくとも１つの第２周辺特性と、マップ２００に含まれる少なくとも１つの第１周辺特性とを、例えば形状および／または大きさおよび／または色および／または表面などについて比較することである。
【００３２】
さらに第２手段１１２が、マップ２００に含まれる少なくとも１つの第１周辺特性によって、検出された少なくとも１つの第２周辺特性を妥当性確認するように構成されている。
【００３３】
このことは、例えば少なくとも１つの第２周辺特性が検出され、第１手段１１１による分類が一義的ではない場合、すなわち所定の特性が検出されたにも関わらず一義的な分類が行われなかった場合には、検出された第２周辺特性の固有性および既にマップ２００に含まれる少なくとも１つの周辺特性に基づいて、マップ２００に含まれる同様に既知の固有性によって分類ひいては比較することが可能となることにより、少なくとも１つの第２周辺特性が妥当性確認される。すなわち、例えば第２周辺特性を一義的に説明する多数の固有性が検出されなかったために第２周辺特性が一義的に識別されない場合には、それにもかかわらずこの多数の固有性は、マップ２００に含まれる周辺特性の既知の固有性によって完全なものとされ、ひいては第２周辺特性を妥当性確認するためには十分であり得る。
【００３４】
付加的に、装置は第３手段１１３を含み、第３手段１１３によって、第２手段１１２によって実施された比較に基づいてマップ２００の内容が評価される。この場合、第３手段は、適宜なコンピュータハードウェアおよび計算ソフトウェアによって、所定の基準に基づいて評価を行うように構成されている。この場合、例えばマップ２００の内容の正確性および完全性を評価することができる。正確性とは、正確な位置測定、すなわち座標およびマップ２００に含まれる少なくとも１つの周辺特性の正確さであり、完全性とは、第１周辺特性としてマップ２００に実際に含まれており、車両１００の少なくとも１つのセンサ１０１によって検出可能な実際の第２周辺特性の数である。
【００３５】
さらに装置１１０は、データを送受信するための通信手段１１４を含む。これは、例えば本発明による方法の個々のステップが外部の計算ユニットで実施され、結果がデータとして車両１００に伝送される場合には不可欠である。
【００３６】
さらに、本発明による装置１１０の全体が外部の計算ユニットに含まれ、少なくとも１つの車両１００の少なくとも１つのセンサ１０１が生データとして第２周辺特性を検出するためにのみ使用されることも可能である。これは、外部の計算ユニットの計算容量が大きいことにより迅速および／または良好な結果、例えばマップ２００の内容の確実な評価を得ることができる場合には有意義である。外部の計算ユニットでマップ２００の内容が評価された後には、結果を再び車両１００に伝送することができる。
【００３７】
これにより、リアルタイムで行うことができるマップ２００の内容の評価は、（部分的に自動化された、または高度に自動化された車両のために）正確なマップデータに基づいた走行支援システムのための補助となり得る。
【００３８】
マップ２００の内容の評価は、例えば検出された第２周辺特性の数と、マップ２００に含まれる第１周辺特性の数とが局所的および／または全体的に比較されることにより行われる。この場合、例えば、第１周辺特性と第２周辺特性との一致の数が、実際に検出された第２周辺特性および／またはマップ２００に含まれる第１周辺特性の数に対して、所定の評価基準にしたがって十分に大きいことが判明した場合には、マップは、比較される周辺特性の一致の数に依存して、局所的および／または全体的に有効であると評価される。
【００３９】
反対に、第１周辺特性と第２周辺特性との一致の数が所定値を下回った場合には、マップ２００は局所的および／または全体的に無効であると評価される。
【００４０】
例えば、第１周辺特性と第２周辺特性との一致の数は決定的ではなく、マップ２００に含まれ、少なくとも１つの車両１００の少なくとも１つのセンサ１０１によって検出された個々の第１および第２周辺特性の固有性の一致の数が決定的となるようにマップ２００の内容を評価することもできる。この場合、例えばできるだけ稀にしか第２周辺特性が第１周辺特性によって妥当性確認される必要がない場合に、マップを有効であると評価することもできる。
【００４１】
図２は、本発明によって内容を評価するマップ２００を示す。この場合、図示のマップは、トンネル２５１、建造物２５２、湖２５３、木々２５４、山地２５５、森林２５６、道路標識２５７、および路面標識２５８を備える車道などの複数の周辺特性を含む。
【００４２】
これらのそれぞれの第１周辺特性は、第１周辺特性の分類によって、およびマップ２００内における第１周辺特性の位置によって表示され、第１周辺特性の位置は、破線で示すラスタによるマップ２００の区分によって示唆されている。少なくとも１つの車両１００の少なくとも１つのセンサ１０１によって少なくとも１つの第２周辺特性が検出された場合には、この第２特性は、既にマップ２００に含まれている第１周辺特性と比較される。この場合、本発明による手段１１１，１１２は、複数の木々の検出を、マップ２００に含まれる森林２５６としても識別するように構成されている。このような識別は所定の検出基準によって行われ、例えば個々の木々２５４は、所定の木の密度よりも密度が小さすぎることに基づいて森林であると評価され、マップ２００に示されている所定の木の密度を上回っている場合には木々は森林２５６として特定される。さらに路面標識２５８が山地２５５に入り込んでいる（この図では矢印により示唆する）ことから山地２５５および道路をトンネル２５１として検出することができる。
【００４３】
既に既知の可能性に対して付加的にマップの内容を評価する可能性は、マップに保存されている第１周辺特性が第２周辺特性と比較可能であり、個々の第２周辺特性の形状が、もはやマップに保存されている第１周辺特性の形状と一致しないことが検出された場合に、マップ２００が局所的および／または全体的にもはや最新ではないと評価することである。
【００４４】
例えば、湖２５３の形状はそれぞれの土木工事によって変化することもあり、および／または建造物２５２の形状は改造によって変化することもある。この場合、マップ２００は有効であるが、しかしながらもはや最新ではないと評価される。反対に、周辺特性の一致の数、および周辺特性の形状もさらに一致する場合には、マップ２００の内容は有効であり、最新でもあると評価することができる。
【００４５】
図３は、本発明による方法の実施例をフロー図により示す。
【００４６】
ステップ３００では、方法が開始される。
【００４７】
ステップ３０１では、少なくとも１つの車両１００の少なくとも１つのセンサ１０１によって少なくとも１つの第２周辺特性が検出される。
【００４８】
ステップ３０２では、検出された少なくとも１つの第２周辺特性をマップ２００に含まれる第１周辺特性と比較できるかどうかが決定される。比較を行うことができる場合にはステップ３０３が続く。比較を行うことができない場合にはステップ３００が続く。
【００４９】
ステップ３０３では、ステップ３０２における第１周辺特性と第２周辺特性の比較に基づいてマップ２００の評価が行われる。
【００５０】
ステップ３０４では方法は終了する。
【００５１】
別の実施形態は２段階の方法に基づいている。第１ステップでは、検出されたそれぞれの第２周辺特性について、第２周辺特性が存在するという仮定を承認または否認するために統計的な仮定ステップが行われる。このために、観察した第２周辺特性がまずマップ２００の第１周辺特性に関連づけられ、関連づけの結果に基づいて仮定テストが実施される。
【００５２】
この場合、マップ２００の第１周辺特性を承認する第２周辺特性が検出される度に第１周辺特性が存在する可能性が増大するといえる。（例えば良く見えるにも関わらず）第２周辺特性を検出できない場合には、第１周辺特性が存在する可能性は低下する。これに対して、第２周辺特性が隠されている場合には存在する可能性の値は更新されない。
【００５３】
第２ステップでは、センサの検出範囲においてマップ２００の局所的な評価が行われる。このために、車両１００の少なくとも１つのセンサ１０１によって検出された全ての第２特性の存在テストの結果がまとめられる。承認された第２周辺特性および／または否認された第２周辺特性および／または新たに検出された第２周辺特性、すなわち、まだマップ２００に含まれていない周辺特性の数に基づいて、マップ２００の内容を局所的に評価するか、もしくはマップ２００の内容の局所的な有効性を決定することができる。
【００５４】
承認された、および／または否認された、および／または新たに加えられた第２周辺特性の数に基づいて、続いて少なくとも１つの車両または少なくとも１つの別の車両も対応して運転される。上記本発明による方法にしたがったリアルタームでのマップ２００の内容の評価は、部分的に自動化された、または高度に自動化された車両においてまさに重要である。なぜなら、これにより車両の安全性を著しく高めることができるからである。
【図１】
2018533766.tif 000003
【図２】
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【図３】
2018533766.tif 000005
【国際調査報告】
2018533766.tif 000006
2018533766.tif 000007
2018533766.tif 000008
2018533766.tif 000009
2018533766.tif 000010
2018533766.tif 000011