(57)【要約】  自動車の車載の運転者支援システム用の環境データを提供するための方法は、走行すべきルート（ＳＡＢＺ）を決定するステップと、決定されたルートに沿った環境データを提供するステップであって、ルートから外れる経路（ＡＣ）の開始区間に沿った付加的環境データが提供されるステップと、自動車が経路を走行することを決定するステップと、走行する経路を含む新規ルートを決定するステップと、新規ルートに沿った環境データを提供するステップとを含む。
2018512594.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車（１０５）の車載の運転者支援システム（１１０）用の環境データを提供するための方法であって、
走行すべきルート（２０５）を決定するステップと、
前記決定されたルート（２０５）に沿った環境データを提供するステップであって、前記ルート（２０５）から外れる経路（２１０）の開始区間（２２０）に沿った付加的環境データが提供されるステップと、
前記自動車（１０５）が前記経路（２１０）を走行することを決定するステップと、
前記走行する経路（２１０）を含む新規ルート（２１５）を決定するステップと、
前記新規ルート（２０５）に沿った環境データを提供するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記環境データの提供は、前記自動車（１０５）の外部の供給源（１５０）からのダウンロードを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ルート（２０５）は、複数の区間（２１０）に分割され、１つの区間（２１０）に対する環境データは、前記自動車（１０５）が当該区間（２１０）に接近した場合に提供される、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記複数の区間（２１０）は、１つの経路（２１０）が前記ルート（２０５，２１５）から分岐している箇所において、相互に接している、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
有効な交通法規に準拠して分岐可能な経路（２１０）のみが考慮される、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
自身の利用が、決定された前記ルート（２０５）に比べ、予め定められた閾値を下回る走行時間の損失にしかつながらない経路（２１０）のみが考慮される、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記自動車（１０５）が、予め定められた最大速度を維持したまま前記開始区間（２２０）を離れる前に、前記経路（２１０）の後続区間に対する環境データを提供するために、前記開始区間（２２０）の長さが、当該環境データのための提供時間に依存して十分な長さで選択される、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記環境データは、以下の情報のうちの少なくとも１つ、すなわち、
道路又は車線経過の幾何学的記述、
信号機、交通標識又は道路標示の位置、
交通の流れ情報、又は、
動的な交通整理、
を含む、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
コンピュータプログラム製品が処理装置（１１５）上で実行されるときに、又は、コンピュータ可読データ媒体上に記憶されている場合に、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法を実施するためのプログラムコード手段を有するコンピュータプログラム製品。
【請求項１０】
自動車（１０５）の車載の運転者支援システム（１１０）用の環境データを提供する装置であって、前記装置は、
走行すべきルート（２０５，２１５，２２５）を決定する決定装置（１３０，１３５，１４０）と、
前記決定されたルート（２０５，２１５，２２５）に沿った環境データを提供する提供装置（１３０，１４５）であって、前記ルートから外れる経路（２１０）の開始区間（２２０）に沿った付加的環境データを提供するように構成されている提供装置（１３０，１４５）と、
前記自動車（１０５）が前記経路（２１０）を走行することを決定する走査装置（１３５）と、
前記決定装置（１３５，１４０）を用いて、前記走行する経路（２１０）を含む新規ルート（２１５）を決定し、かつ、前記提供装置（１４５）を用いて、前記新規ルート（２１５）に沿った環境データを提供するように構成されている制御装置（１３０）と、
を備えていることを特徴とする装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車のための走行支援系に関する。特に、本発明は、計画されたルートに沿った走行支援系用の環境データを提供することに関する。
【背景技術】
【０００２】
背景技術
自動車のオンボード上には、運転者を支援するか又は運転者と部分的に置き換えられるべき走行支援系が設けられている。この目的のために、走行支援系は、例えば、自動車の長手方向制御又は横方向制御を、支援しながら部分的な自動モード、高度な自動モード又は完全な自動モードで実施するように構成されていてもよい。しかしながら、一般的には運転者に対して、この走行支援系を無効にすること、例えば、制動又は操舵により、走行支援系によって計画された操車とは異なる操車を車両に引き起こさせることが可能である。走行支援系のそのような割り込み可能性は、一般的には、走行支援系に対する運転者の受け入れ能力を高めるために重要とみなされる。このことは、特に、完全に自律的な操作方式ができないような走行支援系に対して当て嵌まる。
【０００３】
走行支援系には、通常は、車両にどのルートを案内すべきかが知らされている。この目的のために、例えば、目標地点が定められていてもよく、この目標地点に対して、ナビゲーションシステムは、自動車の現在位置から出発するルートを決定する。自動車の環境における影響に対してより良好に対応し得るために、複数の環境データが、例えば、バックエンドシステムから提供可能である。そのような環境データは、例えば、ナビゲーションシステムのマップメモリ内の地図データを越える情報を含み得る。決定されたルートに基づいて、このルートに対する複数の環境データが走行支援系に提供可能になる。
【０００４】
運転者がナビゲーションシステムを拒否し、予め定められたルートを離れる場合、それに対して環境データは、自動車の環境に対して直ちに存在するわけではない。それゆえに、自動車の現在の環境において更新されたデータを提供するために、所定の時間が経過する可能性があるが、この時間内では、走行支援系は、より低い精度でしか使用できないか又は全く使用できない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、自動車の車載の運転者支援システム用の改善された環境データを提供するための方法、コンピュータプログラム製品、及び、装置を提供することにある。本発明は、この課題を、独立請求項の態様を用いて解決する。従属請求項は、好ましい実施形態を表している。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
発明の開示
自動車の車載の運転者支援システム用の環境データを提供するための方法は、走行すべきルートを決定するステップと、決定されたルートに沿った環境データを提供するステップであって、ルートから外れる経路の開始区間に沿った付加的環境データが提供されるステップと、自動車が経路を走行することを決定するステップと、走行する経路を含む新規ルートを決定するステップと、新規ルートに沿った環境データを提供するステップとを、含む。
【０００７】
これにより、自動車の運転者が制御に介入し、ルートを離れた場合でも、その後の自動車の領域において環境データが存在することが保証され得る。運転者支援システムは、このようにして環境データを直接使用することが可能になる。これにより、運転者から走行経過に関与する手段を取り上げることなく、運転者支援システムの精度又は実行品質を維持し続けることが可能になる。
【０００８】
環境データの提供は、自動車の外部の供給源からのダウンロードを含み得る。特に、環境データは、対応するデータプロバイダから無線で入手可能である。付加的な環境データを、経路の開始区間に限定することによって、比較的わずかな付加的データしか転送する必要はない。それにより、伝送時間を短縮できるようになる。その他に、サービス利用の増加と共に運用コストの増加にもつながりかねない複数の代替ルートのための大規模なデータのダウンロードが回避可能になる。例えば、環境データの供給源への無線接続の利用可能な帯域幅は、より良好に使用可能になる。従って、特に、車両外部の供給源からのデータ伝送が無線で行われる場合には、データの要求とデータの伝送との間で有意な待ち時間が経過する可能性はあるが、低減されたデータ量のダウンロードにより、この待ち時間も、わずかな障害的影響しか及ぼし得ない。
【０００９】
一実施形態では、ルートは、複数の区間に分割され、１つの区間に対する環境データは、自動車が当該区間に接近した場合に提供される。言い換えれば、環境データは、１回だけルート全体に対して提供されなければならないのではなく、それらが必要なときに、区間ごとにダウンロードすることができる。ルート全体に沿った環境データの伝送は、このようにして時間的に等化可能になる。それにより、例えば、走行すべきルートの決定と、環境データの伝送の終了との間で短縮された時間が経過し得る。その他にも、それによって、事象、計画変更又は運転者の介入に基づき自動車によって利用されない路線区間に対する環境データのダウンロードが回避可能になる。
【００１０】
好ましくは、複数の区間は、１つの経路がルートから分岐している箇所において、相互に接している。それにより、ルートの第１の区間は、自動車の現在位置から次の分岐まで延在し、さらなる区間は、そこから次の分岐まで等々のように延在する。最後の区間は、最後の分岐とルート目標との間で延在している。ルートは、そのように改善されて個別に計画され、走行され得る。ルートの間近に迫った区間に対する環境データに対して付加的に、ルート区間の開始地点又は終了地点から分岐する経路の開始区間に対する環境データが提供可能である。それにより、環境データは、予見可能な運転者の介入ごとに蓄積的に提供され得る。
【００１１】
好ましくは、有効な交通法規に準拠して分岐可能な経路のみが考慮される。それにより、念のために提供される環境データの量が低減され得る。これらの交通法規は、例えば、右折／左折禁止又は走行車線の方向の割り当てを含み得る。
【００１２】
さらに、自身の利用が、決定されたルートに比べて、予め定められた閾値を下回る走行時間の損失にしかつながらない経路のみが考慮される。運転者は走行時間の損失が非常に大きいルートを選択しないということを取り入れることにより、念のため提供される環境データをさらに低減することが可能になる。
【００１３】
さらなる実施形態では、自動車が、予め定められた最大速度を維持したまま開始区間を離れる前に、経路の後続区間に対する環境データを提供するために、開始区間の長さが、当該環境データのための提供時間に依存して十分な長さで選択されている。換言すれば、経路の開始区間は、好ましくは、その区間の走行中に、経路の後続部分に対する環境データをシームレスに提供するのに十分な長さである。提供時間は、利用可能な帯域幅に基づいて推定可能である。最大速度は、経路上で許可される最高速度に基づいて決定可能である。
【００１４】
環境データは、好ましくは、道路若しくは車線経過の幾何学的記述、光信号装置、交通標識若しくは道路標示の位置、交通の流れ情報、又は、動的な交通整理のうちの少なくとも１つを含む。この場合、日ごと又は時間ごとに変化し得る動的な情報と、静的な情報との間で区別することが可能である。
【００１５】
コンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラム製品が処理装置上で実行されるときに、又は、コンピュータ可読データ媒体上に記憶されている場合に、前述の方法を実施するためのプログラムコード手段を含む。
【００１６】
自動車の車載の運転者支援システム用の環境データを提供する装置は、走行すべきルートを決定する決定装置と、決定されたルートに沿った環境データを提供する提供装置であって、ルートから外れる経路の開始区間に沿った付加的環境データを提供するように構成されている提供装置と、自動車が経路を走行することを決定する走査装置と、決定装置を用いて、走行する経路を含む新規ルートを決定し、かつ、提供装置を用いて、新規ルートに沿った環境データを提供するように構成されている制御装置と、を備えている。
【００１７】
以下では添付の図面を参照して、本発明をより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】自動車の概略図。
【図２】図１の自動車のスタート位置と目標位置との間の道路網の図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
実施形態の詳細な説明
図１は、自動車１００の概略図を示す。この自動車１００のオンボード上には、環境データを提供する装置１０５が設けられている。好ましくは、これらの環境データは、自動車１００の車載の運転者支援システム１１０に提供される。一例として、図示の運転者支援システム１１０は車線維持支援システムを含み、当該車線維持支援システムは、自動車１００の操舵システム１２０に影響を与えることが可能である処理装置１１５を含む。任意付加的に、運転者支援システム１１０は、さらに自動車１００の周辺環境を走査する１つ以上のセンサ１２５を含む。このセンサ１２５は、特に、カメラ、レーダセンサ又はライダセンサを含み得る。
【００２０】
装置１０５は、複数の機能が統合的に実装可能な制御装置１３０を含む。特に、この制御装置１３０は、例えば、特に衛星ナビゲーション受信器などの受信器１３５の位置信号と、マップメモリ１４０からの任意のデータとに基づいて、自動車１００の位置と、自動車１００の運転者によって入力される予め定められた目標地点までのルートとを決定することが可能である。これらの機能は、通常はナビゲーションシステムによってもたらされている。付加的に、制御装置１３０は、通信装置１４５と接続されており、この通信装置１４５を介して位置又は計画されたルートに関する環境データを受信することが可能である。この通信装置１４５は、特に、対応する問合せに関する環境データを提供している中央装置１５０に対する無線インタフェースを含むことが可能である。環境データは、その有効性が短期間に関係する場合には、例えば１日、予め定められた時間数又は予め定められた分数に関係する場合には、動的であってもよく、あるいは、これらの情報が、比較的長い期間に関係する場合には、静的であってもよい。この意味では、例えば、日々の工事現場では動的な情報とみなすことができ、さらに例えば、トンネル工事の際のような大規模な工事現場では静的な情報とみなすことが可能である。動的環境データは、例えば、交通の流れ情報又は動的な交通整理に該当し得る。静的環境データは、例えば、道路若しくは車線経過の幾何学的記述、又は、光信号装置（信号機）、交通標識若しくは道路標示の位置に該当し得る。一実施形態では、動的な情報と静的な情報との間での区別は行われない。
【００２１】
制御装置１３０は、自動車１００に対して決定されたルートに基づいて、このルートに対する複数の環境データを提供するように構成されている。この目的のために、好ましくは、ルートが複数の区間に分割され、間近に迫ったルート区間に対しては環境データが提供され、一方、その前に存在しているルート区間は走行中である。以下では、複数の区間へのルートの分割を、図２を参照して、さらにより詳細に説明する。
【００２２】
ここでは、１つの経路が、決定されたルートから分岐している箇所を決定することが提案されている。その後、この経路の開始区間に対して、環境データが先見的に提供される。例えば、運転者が別のルートを採ることに決めた理由から、自動車１００が、決定されたルートから外れる場合には、それによって制御装置１３０は、特に受信器１３５を用いて、自動車１００が当該経路を走行すること、及び、さらなる経路に対する環境データを提供することを、決定することができる。特に、当該経路を含み、かつ、環境データを上述のように提供することが可能な新規ルートが決定可能である。このようにして、運転者支援システム１１０は、自動車１００が予期せずに、予め定められていたルートに従わない場合でも、常に現在の環境データを有することが保証できるようになる。
【００２３】
図２は、図１からの自動車１００の、スタート位置Ｓと計画された目標位置Ｚとの間の例示的な道路網２００を示す。スタート位置Ｓは、例えば、受信器１３５を用いて決定可能である。一方、目標位置Ｚは、通常は、自動車１００の運転者によって示される。しかしながら、例えば、自動車１００による以前の走行に基づいて決定できるようなヒューリスティック方式（発見的方法論）も可能である。
【００２４】
第１のルート２０５は、Ｓから中間点Ａ及びＢを介してＺへ延在している。この場合、第１のルート２０５は、複数の区間２１０に分割され、これらの区間２１０は、それぞれ中間点Ａ，Ｂの領域において相互に接している。それにより、第１のルート２０５は、区間ＳＡ，ＡＢ及びＢＺを含む。
【００２５】
ここでは、まださらなる例示的な中間点Ｃ及びＤも設けられている。そのために、接続路ＡＣ，ＣＺ，ＡＤ及びＤＣが存在する。
【００２６】
Ｓ及びＺの間の走行に対して、各区間２１０に対する環境データが提供される。好ましくは、これらの環境データは順次提供され、その際には、間近に迫った区間２１０に対する環境データが、当該区間２１０を走行する前に提供される。例えば、ＳからＺへの走行開始時点では、まず区間ＳＡに対する環境データのみが決定可能である。決定されたこれらの環境データは、当該区間２１０の接続線の隣で太線として示されている。自動車１００が中間点Ａに接近すると、それによって、後続区間ＡＢに対する環境データが提供可能になる。この後続区間ＡＢに対する環境データは、自動車１００が中間点Ａを通過するときに既に存在している。
【００２７】
中間点Ａでは、第１のルート２０５を離れ、経路ＣＺと共に第２のルート２１５を形成する経路ＡＣに分岐する可能性が存在する。ここでは、第１のルート２０５から離れる経路の開始区間２２０に対して、自動車１００がまだ中間点Ａに達する前に、既に環境データを提供することが提案される。万一、自動車１００の運転者が中間点Ａにおいて、運転者支援システム１１０を拒否し、経路ＡＣを選んだならば、それにより、少なくとも開始区間２２０に対して、直ちに環境データが運転者支援システム１１０のために準備される。自動車１００がこの開始区間２２０を走行している間に、経路ＡＣに沿ったさらなる環境データが提供される。好ましくは、この開始区間２２０の走行中に、第２のルート２１５が決定され、それによってさらに環境データが再び区間ごとに提供可能になる。
【００２８】
開始区間２２０の長さは、自動車１００の最大速度に依存していてもよいし、後続する環境データの提供のために必要とされる時間に依存していてもよい。例えば、中央装置１５０からの情報を要求してダウンロードするために約１０秒が必要となり、さらに自動車１００がこの時間の間に、時速５０キロよりも速い速度では移動しないことが仮定できるのであれば、それによって、開始区間２２０は、少なくとも１５０メートルである必要がある。
【００２９】
好ましくは、環境データは、有効な交通法規に準拠して分岐可能な経路２１０に対してのみ提供される。例えば、区間ＳＡから経路ＡＤへの右折禁止が存在し得るならば、そのために、当該経路ＡＤに対する環境データが、先見的に提供される必要はない。
【００３０】
さらなる実施形態では、１つの経路２１０の利用が、予め定められた閾値を上回る走行時間の損失につながるかどうかを検査することも可能である。この閾値は、例えば数分などの絶対値で示すか、又は、例えば第１のルート２０５に沿った予想走行時間に関連した相対値などで示すことが可能である。走行時間の損失が、予め定められた閾値よりも大きい場合には、それによって、この走行時間の損失を引き起こす経路２１０の利用は、無視することができる。従って、この経路２１０に対する環境データは、先見的に提供されない。図２の例示では、このことは、例えば、ＳからＤ及びＣを介してＺにつながる第３のルート２２５に当て嵌まるであろう。
【図１】
2018512594.tif 000003
【図２】
2018512594.tif 000004
【手続補正書】
【提出日】平成29年11月15日(2017.11.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車（１０５）の車載の運転者支援システム（１１０）用の環境データを提供するための方法であって、
走行すべきルート（２０５）を決定するステップと、
前記決定されたルート（２０５）に沿った環境データを提供するステップであって、前記ルート（２０５）から外れる経路（２１０）の開始区間（２２０）に沿った付加的環境データが提供されるステップと、
前記自動車（１０５）が前記経路（２１０）を走行することを決定するステップと、
前記走行する経路（２１０）を含む新規ルート（２１５）を決定するステップと、
前記新規ルート（２１５）に沿った環境データを提供するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記環境データの提供は、前記自動車（１０５）の外部の供給源（１５０）からのダウンロードを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ルート（２０５）は、複数の区間（２１０）に分割され、１つの区間（２１０）に対する環境データは、前記自動車（１０５）が当該区間（２１０）に接近した場合に提供される、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記複数の区間（２１０）は、１つの経路（２１０）が前記ルート（２０５，２１５）から分岐している箇所において、相互に接している、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
有効な交通法規に準拠して分岐可能な経路（２１０）のみが考慮される、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
当該経路の利用が、決定された前記ルート（２０５）に比べ、予め定められた閾値を下回る走行時間の損失にしかつながらない経路（２１０）のみが考慮される、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記自動車（１０５）が、予め定められた最大速度を維持したまま前記開始区間（２２０）を離れる前に、前記経路（２１０）の後続区間に対する環境データを提供するために、前記開始区間（２２０）の長さが、当該環境データのための提供時間に依存して十分な長さで選択される、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記環境データは、以下の情報のうちの少なくとも１つ、すなわち、
道路又は車線経過の幾何学的記述、
信号機、交通標識又は道路標示の位置、
交通の流れ情報、又は、
動的な交通整理、
を含む、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
コンピュータプログラムが処理装置（１１５）上で実行されるときに、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを有するコンピュータプログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読データ媒体。
【請求項１１】
自動車（１０５）の車載の運転者支援システム（１１０）用の環境データを提供する装置であって、前記装置は、
走行すべきルート（２０５，２１５，２２５）を決定する決定装置（１３０，１３５，１４０）と、
前記決定されたルート（２０５，２１５，２２５）に沿った環境データを提供する提供装置（１３０，１４５）であって、前記ルートから外れる経路（２１０）の開始区間（２２０）に沿った付加的環境データを提供するように構成されている提供装置（１３０，１４５）と、
前記自動車（１０５）が前記経路（２１０）を走行することを決定する走査装置（１３５）と、
前記決定装置（１３５，１４０）を用いて、前記走行する経路（２１０）を含む新規ルート（２１５）を決定し、かつ、前記提供装置（１４５）を用いて、前記新規ルート（２１５）に沿った環境データを提供するように構成されている制御装置（１３０）と、
を備えていることを特徴とする装置。
【国際調査報告】
2018512594.tif 000005
2018512594.tif 000006
2018512594.tif 000007
2018512594.tif 000008
2018512594.tif 000009
2018512594.tif 000010