(57)【要約】  本発明は、走行する自動車（３０１）と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための方法において、走行する自動車（３０１）の現在の環境を制限する第１部分範囲を確定する第１安全範囲（５０３）を決定するステップ（１０１）、走行する自動車（３０１）の現在の環境を制限する第２部分範囲であって、第１部分範囲よりも自動車（３０１）に対してさらに離間されている第２部分範囲を確定する第２安全範囲（５０５）を決定するステップ（１０３）、それぞれの安全範囲内へ移動する物体および／またはそれぞれの安全範囲の内部にある物体について第１および第２部分範囲を監視するステップ（１０５）、物体が第１安全範囲（５０３）内にあることが監視により明らかになった場合に、自動車（３０１）を停止するために自動車（３０１）の停止を制御するステップ（１０７）を含み、物体が第２安全範囲（５０５）の内部にあることが監視により明らかになった場合に、現在の自動車速度の低減、自動車（３０１）のブレーキ装置の制動準備、および実施された第２安全範囲（５０５）の監視の点検のすくなくともいずれかである安全動作の実施を制御するステップ（１０９）を含む方法に関する。本発明は、さらに適切な装置（２０１）、自動車（３０１）、駐車場（４０１）、およびコンピュータプログラムに関する。
2018534200.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行する自動車（３０１）と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための方法において、
走行する自動車（３０１）の現在の環境を制限する第１部分範囲を確定する第１安全範囲（５０３）を決定するステップ（１０１）と、
走行する自動車（３０１）の現在の環境を制限する第２部分範囲であって、第１部分範囲よりも自動車（３０１）に対してさらに離間されている第２部分範囲を確定する第２安全範囲（５０５）を決定するステップ（１０３）と、
それぞれの安全範囲内へ移動する物体および／またはそれぞれの安全範囲の内部にある物体について第１および第２部分範囲を監視するステップ（１０５）と、
物体が第１安全範囲（５０３）の内部にあることが監視により明らかになった場合に、自動車（３０１）を停止するために自動車（３０１）の停止を制御するステップ（１０７）と、
物体が第２安全範囲（５０５）の内部にあることが監視により明らかになった場合に、
現在の自動車速度の低減、
自動車（３０１）のブレーキ装置の制動準備、および
実施された第２安全範囲（５０５）の監視についての点検
のすくなくともいずれかである安全動作の実施を制御するステップ（１０９）と、
を含む走行する自動車（３０１）と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、
前記第２安全範囲（５０５）の内部にある物体が検出された場合に、検出された物体の移動を予測し、検出された物体が前記自動車（３０１）に接近することおよび／または前記第１安全範囲（５０３）内へ移動することが予測により明らかになった場合にのみ１つ以上の安全動作を実施する方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の方法において、
前記自動車（３０１）の現在の環境を制限する第３部分範囲を確定する第３安全範囲を決定し、第３部分範囲が第２部分範囲よりも前記自動車（３０１）に対してさらに離間されており、第３安全範囲内へ移動する物体および／または第３安全範囲の内部にある物体について第３部分範囲を監視し、第３安全範囲の監視に依存して１つ以上の安全動作を実施する方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法において、
決定された複数の安全範囲の少なくとも１つの安全範囲が異なる形状を備えるようにする方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法において、
決定された複数の安全範囲の少なくとも幾つかの安全範囲を前記自動車（３０１）の周辺に配置する方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法において、
現在および／または未来の自動車速度および／または現在および／または未来の自動車位置に依存して、１つ以上の安全範囲のそれぞれの形状を変更する方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法において、
自動車内においても安全範囲を決定し、適切に監視し、自動車の外部においても安全範囲を決定および監視し、両方の監視の結果を使用して、１つ以上の安全動作の実施を制御する方法。
【請求項８】
走行する自動車（３０１）と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための装置（２０１）において、
走行する自動車（３０１）の現在の環境を制限する第１部分範囲を確定する第１安全範囲（５０３）を決定し、
走行する自動車（３０１）の現在の環境を制限する第２部分範囲であって、第１部分範囲よりも自動車（３０１）に対してさらに離間されている第２部分範囲を確定する第２安全範囲（５０５）を決定するための決定装置（２０３）と、
それぞれの安全範囲内へ移動する物体および／またはそれぞれの安全範囲の内部にある物体について第１および第２部分範囲を監視するための監視装置（２０５）、および
物体が第１安全範囲（５０３）内にあることが監視により明らかになった場合に自動車（３０１）を停止するために自動車（３０１）の停止を制御し、
物体が第２安全範囲（５０５）の内部にあることが監視により明らかになった場合に、
現在の自動車速度の低減、
自動車（３０１）のブレーキ装置の制動準備、および
実施された第２安全範囲（５０５）の監視の点検
のすくなくともいずれかである安全動作の実施を制御するための制御装置（２０７）と、
を含む走行する自動車（３０１）と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための装置（２０１）。
【請求項９】
請求項８に記載の装置（２０１）において、
前記第２安全範囲（５０５）の内部にある物体が検出された場合に、検出された物体の移動を予測するように構成された予測装置が設けられており、前記制御装置（２０７）が、検出された物体が前記自動車（３０１）に接近することおよび／または前記第１安全範囲（５０３）内へ移動することが予測によって明らかになった場合にのみ１つ以上の安全動作を実施するように構成されている装置（２０１）。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の装置（２０１）において、
前記決定装置（２０３）が、前記自動車（３０１）の現在の環境を制限する第３部分範囲を確定する第３安全範囲を決定するように構成されており、第３部分範囲が、第２部分範囲よりも前記自動車（３０１）に対してさらに離間されており、前記監視装置（２０５）が、第３安全範囲内へ移動する物体および／または第３安全範囲の内部にある物体について第３部分範囲を監視するように構成されており、前記制御装置（２０７）が、第３安全範囲の監視に依存して、１つ以上の安全動作の実施を制御するように構成されている装置（２０１）。
【請求項１１】
請求項８〜１０のいずれか一項に記載の装置（２０１）において、
決定された複数の安全範囲の少なくとも１つの安全範囲が異なる形状を備える装置（２０１）。
【請求項１２】
請求項８〜１１のいずれか一項に記載の方法において、
決定された複数の安全範囲の少なくとも幾つかの安全範囲が自動車（３０１）の周辺に配置されている装置（２０１）。
【請求項１３】
請求項８〜１２のいずれか一項に記載の装置（２０１）において、
前記決定装置（２０３）が、現在および／または未来の自動車速度および／または現在および／または未来の自動車位置に依存して、１つ以上の安全範囲のそれぞれの形状を変更するように構成されている装置（２０１）。
【請求項１４】
請求項８〜１３のいずれか一項に記載の装置（２０１）において、
前記制御装置（２０７）が、自動車内部および自動車外部の監視の結果を使用して、１つ以上の安全動作の実施を制御するように構成されている装置（２０１）。
【請求項１５】
請求項８〜１４のいずれか一項に記載の装置（２０１）を含む自動車（３０１）。
【請求項１６】
自動車（３０１）のための駐車場（４０１）において、
請求項８〜１４のいずれか一項に記載の装置（２０１）を含む駐車場（４０１）。
【請求項１７】
コンピュータプログラムにおいて、
該コンピュータプログラムが、コンピュータプログラムがコンピュータで実行された場合に請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含むコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための方法および装置に関する。本発明は、さらに自動車、駐車場、およびコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
独国特許出願公開第１０２０１２２２２５６２号明細書は、始動位置から目標位置まで車両を移送するための管理駐車面のためのシステムを開示している。
【０００３】
このような移送時には、車両が物体、例えば人または他の車両と衝突しないことが重要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１２２２２５６２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の基礎をなす課題は、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を効率的に低減するための有効なコンセプトを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題は、独立請求項に記載のそれぞれの対象により解決される。本発明の好ましい実施形態がそれぞれ従属請求項の対象である。
【０００７】
一態様によれば、走行する自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減する方法は、
走行する自動車の現在の環境を制限する第１部分範囲を確定する第１安全範囲を決定するステップ、
走行する自動車の現在の環境を制限する第２部分範囲であって、第１部分範囲よりも自動車に対してさらに離間されている第２部分範囲を確定する第２安全範囲を決定するステップ、
それぞれの安全範囲内へ移動する物体および／またはそれぞれの安全範囲の内部にある物体について第１および第２部分範囲を監視するステップ、
物体が第１安全範囲内にあることが監視により明らかになった場合に、自動車を停止するために自動車の停止を制御するステップ、
物体が第２安全範囲内にあることが監視により明らかになった場合に、
現在の自動車速度の低減、
自動車のブレーキ装置の制動準備、
実施された第２安全範囲の監視についての点検
のすくなくともいずれかである安全動作の実施を制御するステップを含む。
【０００８】
別の一態様によれば、走行する自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための装置は、
走行する自動車の現在の環境を制限する第１部分範囲を確定する第１安全範囲を決定し、
走行する自動車の現在の環境を制限する第２部分範囲であって、第１部分範囲よりも自動車に対してさらに離間されている第２部分範囲を確定する第２安全範囲を決定するための決定装置と、
それぞれの安全範囲内へ移動する物体および／またはそれぞれの安全範囲の内部にある物体について第１および第２部分範囲を監視するための監視装置と、
物体が第１安全範囲の内部にあることが監視により明らかになった場合に、自動車を停止するために自動車の停止を制御し、
物体が第２安全範囲の内部にあることが監視により明らかになった場合に、
現在の自動車速度の低減、
自動車のブレーキ装置の制動準備、
実施された第２安全範囲の監視の点検、
のすくなくともいずれかである安全動作の実施を制御するための制御装置を含む。
【０００９】
別の一態様によれば、本発明による装置を含む自動車が提供される。
【００１０】
別の一態様によれば、自動車のための駐車場が提供され、この駐車場は本発明による装置を含む。
【００１１】
別の一態様によれば、コンピュータプログラムが提供され、コンピュータプログラムは、コンピュータプログラムがコンピュータで実行された場合に本発明による方法を実施するためのプログラムコードを含む。
【００１２】
したがって本発明は、特に自動車環境においてそれぞれ監視される２つの安全範囲を決定もしくは定義するという思想を含む。検出された物体がどこにあるのかに応じて、異なる安全動作が実施される。したがって、本発明によれば、物体が第１安全範囲の内部にある場合には、自動車が停止される。物体が第２安全範囲の内部にある場合には、現在の自動車速度の低減、自動車のブレーキ装置の制動準備、実施された第２安全範囲の監視の点検のすくなくともいずれかである安全動作が実施される。
【００１３】
第１安全範囲よりもさらに離間されている第２安全範囲を設けることにより、好ましくは本発明により設けられた安全動作により衝突を予防することができる。しかしながら、物体が既に第１安全範囲内にある場合には、安全性の理由から、衝突危険性を低減するか、もしくは衝突時の事故の重大性を低減するために自動車は常に停止される。
【００１４】
このようにして、衝突危険性を効率的に低減することができるという技術的利点が得られる。
【００１５】
実施された第２安全範囲の監視の点検を行うことにより、例えば、監視を実施した場合に生じ得るエラーを検出することができるという技術的利点が得られる。特にこの場合には特定の物体に関して監視が実施されるという技術的利点が得られる。
【００１６】
現在の自動車速度が低減されることにより、特に、衝突危険性をさらに効率的に低減することができるという技術的利点が得られる。特にこれにより、衝突が生じた場合に、自動車速度の低減により事故の重大性を低減できるという利点が得られる。
【００１７】
特に自動車のブレーキ装置の制動が準備されることにより、ブレーキトルクが要求された場合にブレーキ装置の応答時間が効率的に低減されているという技術的利点が得られる。これにより、好ましくはブレーキ距離を効率的に短縮することができる。
【００１８】
別の一実施形態によれば、安全動作の実施は、１つの安全動作の遠隔制御または１つ以上の安全動作の遠隔制御および／または自動車が遠隔制御により停止されることを含む。
【００１９】
これにより、特に、どの安全動作を実施することが望ましいかを必ずしも自動車自体が決定するように構成されている必要がないという技術的利点が得られる。なぜなら、このような決定は自動車の外部で実施され、自動車は遠隔制御されるからである。特に遠隔制御は、遠隔制御コマンドが通信ネットワークを介して自動車に送信され、遠隔制御コマンドに応答して自動車が１つ以上の安全動作を実施することができるか、もしくは実施することを含む。
【００２０】
したがって一実施形態によれば、自動車は、現在の自動車速度が低減されるように遠隔制御される。特に一実施形態によれば、自動車は、自動車のブレーキ装置の制動が準備されるように遠隔走査される。特に一実施形態によれば、自動車は、自動車が停止するように、すなわち緊急停止を行うように遠隔制御される。すなわち、自動車は遠隔制御により停止される。
【００２１】
別の実施形態では、監視は、それぞれの安全範囲内へ移動する物体および／またはそれぞれの安全範囲の内部にある物体についての環境データが分析されることを含み、環境データは、それぞれの安全範囲を検出した１つ以上の環境センサによって提供され、１つ以上の環境センサは自動車に含まれており、および／または自動車の自動車環境に配置されている。
【００２２】
このようにして、特に、適合された安全範囲の効率的な環境分析を実施することができるという技術的利点が得られる。自動車に含まれる環境センサおよび自動車の自動車環境に配置された環境センサの両方が環境分析のために使用される場合には、特に、高い冗長性を得ることができるという技術的利点が得られる。
【００２３】
一実施形態によれば、監視は、（例えば自動車および／または駐車場の）１つ以上の環境センサによってそれぞれの安全範囲が検出され、検出された安全範囲に対応する環境データが決定され、これらの環境データが環境分析のために提供されることを含む。
【００２４】
一実施形態によれば、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための装置は、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための方法を実施または実行するように調整または構成されている。
【００２５】
装置の技術的機能は、方法の対応する技術的機能からも同様にもたらされ、またその逆もいえる。
【００２６】
一実施形態によれば、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための方法は、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための装置によって実施または実行される。
【００２７】
一実施形態によれば、１つもしくは複数の環境センサは、レーダセンサ、ライダーセンサ、レーザセンサ、ビデオセンサ、超音波センサ、磁気センサ、赤外線センサ、光電子遮断柵センサを含む。
【００２８】
一実施形態によれば、装置は１つ以上の環境センサを含む。
【００２９】
一実施形態によれば、自動車は１つ以上の環境センサを含む。
【００３０】
一実施形態によれば、駐車場は１つ以上の環境センサを含む。
【００３１】
一実施形態によれば、自動車は、本発明による方法を実施または実行するように構成または調整されている。
【００３２】
別の一実施形態によれば、駐車場は、本発明による方法を実施または実行するように構成または調整されている。
【００３３】
一実施形態によれば、通信ネットワークを介して通信を行うための通信インターフェイスが設けられている。通信インターフェイスは、例えば自動車に含まれている。通信インターフェイスは、例えば装置に含まれている。通信インターフェイスは、例えば駐車場に含まれている。
【００３４】
一実施形態によれば、第２安全範囲の内部にある物体が検出された場合に、検出された物体の移動が予測され、検出された物体が自動車に接近することおよび／または第１安全範囲内へ移動することが予測により明らかになった場合にのみ１つ以上の安全動作が実施される。
【００３５】
このようにして、特に、第２安全範囲の内部にある物体が第１安全範囲へ移動するかどうかを効率的に決定することができるという技術的利点が得られる。
【００３６】
一実施形態によれば、予測装置が設けられており、この予測装置は、第２安全範囲の内部にある物体が検出された場合に、検出された物体の移動を予測するように構成されており、制御装置は、検出された物体が自動車に接近することおよび／または第１安全範囲へ移動することが予測によって明らかになった場合にのみ１つ以上の安全動作を実施するように構成されている。
【００３７】
一実施形態によれば、自動車の現在の環境を制限する第３部分範囲を確定する第３安全範囲が決定され、第３部分範囲は、第２部分範囲よりも自動車に対してさらに離間されており、第３部分範囲は、第３安全範囲内へ移動する物体および／または第３安全範囲の内部にある物体について第３部分範囲が監視され、１つ以上の安全動作が第３安全範囲の監視に依存して実施される。
【００３８】
一実施形態によれば、決定装置が、自動車の現在の環境を制限する第３部分範囲を確定する第３安全範囲を決定するように構成されており、第３部分範囲は、第２部分範囲よりも自動車に対してさらに離間されており、監視装置は、第３安全範囲内へ移動する物体および／または第３安全範囲の内部にある物体について第３部分範囲を監視するように構成されており、制御装置が、第３安全範囲の監視に依存して１つ以上の安全動作の実施を制御するように構成されている。
【００３９】
第３安全範囲を設けることにより、好ましくは、監視される安全範囲のカスケードを効率的に構成することができ、これにより、具体的に制御すべき安全動作を具体的な現状に合わせて良好に調整することができる。例えば、安全動作の制御をトリガする物体が第３安全範囲内にある場合には、物体が第２安全範囲内にある場合に比べて、自動車の速度がより小さい段階毎に低減される。例えば、第３安全範囲内にある物体の移動が予測される。
【００４０】
一実施形態によれば、決定された複数の安全範囲の少なくとも１つの安全範囲（例えば第１および／または第２および／または第３安全範囲）が異なる形状を備える。特に、決定された全ての安全範囲が異なる形状を備える。
【００４１】
これにより、特に、具体的な自動車環境に応じて、自動車環境を安全範囲によって効率的に覆い、監視することができるという技術的利点が得られる。
【００４２】
所定の安全範囲が備えていてもよい形状は、例えば、円形、楕円形、長方形、カーブまたは湾曲。カーブまたは湾曲とは、カーブに適合する形状である。カーブは、自動車が通過するカーブである。
【００４３】
特に少なくとも１つの、特に複数の、または全ての所定の安全範囲が異なる形状を備えているように決定が行われる。特に決定装置は、少なくとも１つの決定された安全範囲、特に全ての安全範囲が異なる形状を備えているように安全範囲を決定するように適切に構成されている。
【００４４】
一実施形態によれば、決定された１つ以上の安全範囲（例えば第１および／または第２および／または第３安全範囲）が自動車の周辺に配置されている。特に全ての安全範囲は自動車の周辺に配置されている。
【００４５】
これにより、特に自動車の環境を効率的に監視できるという技術的利点が得られる。
【００４６】
すなわち、特に決定された１つ以上の、特に全ての安全範囲が自動車の周辺に配置されているように決定が行われる。特に、決定装置は、決定された１つ以上の、特に全ての安全範囲を自動車の周辺に配置するように構成されている。
【００４７】
本発明の範囲の駐車場は駐車面と呼ぶこともでき、自動車の停車面として用いられる。特に駐車場は、複数の駐車スペース（私有地の駐車場の場合）または駐車スタンド（公有地の駐車場の場合）を備えるつながった面を形成している。駐車場は、一実施形態によれば立体駐車場として形成されている。一実施形態によれば、駐車場は多層駐車場として形成されている。
【００４８】
一実施形態によれば、自動車はドライバまたは操舵者なしに走行する。例えば、自動車は、ドライバまたは操舵者なしに駐車場の内部を走行する。
【００４９】
自動車のドライバまたは操舵者なしの走行は、自動車が遠隔制御されることを含む。一実施形態によれば、自動車のドライバまたは操舵者なしの走行は、自動車が自動的にすなわち自力で走行することを含む。一実施形態によれば、自動車の自動走行時には自動車は少なくとも部分的に支援、すなわちアシストされるように構成されている。すなわち、自動車は、例えば自動運転時にアシストすることができるか、もしくはアシストされる。このようなアシストは、例えば通信ネットワークを介して自動車に運転データが送信されることを含み、このような運転データに基づいて自動車を自動運転することができる。このようなデータは、例えば駐車場のデジタルカードのカードデータ、自動車が走行すべき目標軌道の目標軌道データ、および自動車が到着すべき駐車場の内部の目標位置の目標位置データを含む。
【００５０】
一実施形態によれば、自動車は駐車場の内部において自動駐車プロセスを実行する。すなわち、自動車の運転には、自動駐車プロセスが含まれている。このような自動駐車プロセスは、「ＡＶＰプロセス」と呼ぶこともできる。「ＡＶＰ」は、「自動バレーパーキング」を表し、自動的な駐車プロセスと翻訳することもできる。
【００５１】
このようなＡＶＰプロセスの範囲では、自動車は駐車位置に駐車するために駐車場内を（遠隔制御により、または自動的に、または一部距離を自動的に、別の一部距離を遠隔制御により）自動運転する。すなわち、ＡＶＰプロセスの範囲では、例えば自動車のドライバがＡＶＰプロセスを実行するために自動車を停車した引渡し位置から駐車位置まで自動運転し、そこに自動的に停車する。一実施形態によれば、ＡＶＰプロセスは、駐車位置から、乗員が自動車を再び引き取ることができる受取位置まで自動車が自動運転し、そこに自動的に駐車することを含む。
【００５２】
したがって、ドライバまたは操舵者なしの運転の範囲では、人間のドライバはもはや自動車を誘導するために自動車内にいない。
【００５３】
本発明の範囲では、物体は、例えば他の自動車、動物、人間、または定置のインフラストラクチャ要素である。
【００５４】
一実施形態によれば、制御装置は、１つの安全動作または１つ以上の安全動作を制御するように構成されている。
【００５５】
一実施形態によれば、監視装置は、それぞれの安全範囲内へ移動する物体および／またはそれぞれの安全範囲の内部にある物体についての環境データを分析するように構成されており、環境データは、それぞれの安全範囲を検出した１つ以上の環境センサによって提供され、１つ以上の環境センサは自動車に含まれ、および／または自動車の自動車環境に配置されている。
【００５６】
一実施形態では、１つ以上の安全範囲のそれぞれの形状は、現在および／または未来の自動車速度および／または現在および／または未来の自動車位置に依存して変更される。
【００５７】
一実施形態では、決定装置は、現在および／または未来の自動車速度に依存して、および／または現在および／または未来の自動車位置に依存して、１つ以上の安全範囲のそれぞれの形状を変更するように構成されている。
【００５８】
安全範囲は、時間または場所に応じて動的に変更され得る。このようにして、好ましくは関連する自動車環境の効率的な監視を行うことができる。
【００５９】
「もしくは」という表現は、特に「および／または」という表現を含む。
【００６０】
安全範囲に関連して説明した特徴は、特に他の安全範囲についても同様にあてはまる。
【００６１】
次に本発明を好ましい実施形態に基づいて詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減する方法を示すフロー図である。
【図２】自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための装置を示す図である。
【図３】自動車を示す図である。
【図４】駐車場を示す図である。
【図５】駐車場の内部を走行する図３の自動車を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００６３】
図１は、走行する自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減する方法のフロー図を示す。
【００６４】
この方法は、
走行する自動車の現在の環境を制限する第１部分範囲を確定する第１安全範囲を決定するステップ１０１、
走行する自動車の現在の環境を制限する第２部分範囲であって、第１部分範囲よりも自動車に対してさらに離間されている第２部分範囲を確定する第２安全範囲を決定するステップ１０３、
それぞれの安全範囲内へ移動する物体および／またはそれぞれの安全範囲の内部にある物体について第１および第２部分範囲を監視するステップ１０５、
物体が第１安全範囲の内部にあることが監視により明らかになった場合に、自動車を停止するために自動車の停止を制御するステップ１０７、
物体が第２安全範囲の内部にあることが監視により明らかになった場合に、現在の自動車速度の低減、自動車のブレーキ装置の制動準備、実施された第２安全範囲の監視についての点検のすくなくともいずれかである安全動作の実施を制御するステップ１０９を含む。
【００６５】
図２は、走行する自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための装置２０１を示す。
【００６６】
装置２０１が、
走行する自動車の現在の環境を制限する第１部分範囲を確定する第１安全範囲を決定し、
走行する自動車の現在の環境を制限する第２部分範囲であって、第１部分範囲よりも自動車に対してさらに離間されている第２部分範囲を確定する第２安全範囲を決定するための決定装置２０３、
それぞれの安全範囲内へ移動する物体および／またはそれぞれの安全範囲の内部にある物体について第１および第２部分範囲を監視するための監視装置２０５、および
物体が第１安全範囲の内部にあることが監視により明らかになった場合に、自動車を停止するために自動車の停止を制御し、
物体が第２安全範囲内にあることが監視により明らかになった場合に、現在の自動車速度の低減、自動車のブレーキ装置の制動準備、実施された第２安全範囲の監視についての点検のすくなくともいずれかである安全動作の実施を制御するための制御装置２０７を含む。
【００６７】
図３は、図２の装置２０１を含む自動車３０１を示す。見やすくするために、要素２０３，２０５，２０７は示されていない。
【００６８】
自動車３０１は、例えば１つ以上の環境センサを含む。自動車３０１は、例えば通信ネットワークを介して通信を行うための通信インターフェイスを含む。通信インターフェイスを介して、自動車３０１は、例えば遠隔制御コマンドを受信することができる。
【００６９】
図４は、自動車のための駐車場４０１を示す。
【００７０】
駐車場４０１は、図２の装置２０１を含む。見やすくするために、要素２０３，２０５，２０７は示されていない。
【００７１】
一実施形態によれば、駐車場４０１は１つ以上の環境センサを含む。一実施形態によれば、駐車場４０１は、通信ネットワークを介して通信を行うための通信インターフェイスを含む。通信インターフェイスを介して、例えば遠隔制御コマンドを自動車に送信することが可能である。
【００７２】
一実施形態によれば、駐車場の作動を制御するように構成された駐車場管理システムが設けられている。駐車場管理システムは、例えば装置２０１を含む。駐車場管理システムは、例えば自動車のためのＡＶＰプロセスを制御する。
【００７３】
図５は、車線５０１を走行する図３の自動車３０１を示す。車線５０１は駐車場（さらに詳細に示さない）に含まれている。例えば、車線５０１は図４の駐車場４０１に含まれている。
【００７４】
決定装置２０３によって、自動車３０１の現在の環境を制限するそれぞれ１つの部分範囲を確定する２つの安全範囲である、第１安全範囲５０３および第２安全範囲５０５が決定される。この場合、第２安全範囲５０５は、第１安全範囲５０３よりもさらに自動車３０１から離間されている。
【００７５】
両方の安全範囲５０３，５０５は、自動車３０１の周辺に配置されるように決定されている。すなわち、両方の安全範囲５０３，５０５は自動車３０１を包囲または包含している。
【００７６】
図５に示す配置では、両方の安全範囲５０３，５０５は長方形に形成されている。すなわち、両方の安全範囲５０３，５０５はそれぞれ長方形をなしている。
【００７７】
図示しない別の実施例では、第１安全範囲５０３および／または第２安全範囲５０５は楕円形もしくは円形をなしている。図示しない別の実施形態によれば、両方の安全範囲５０３，５０５のそれぞれの形状は異なる。
【００７８】
一実施形態によれば、第１および／または第２の安全範囲５０３，５０５の決定は、自動車３０１が走行する目標軌道にこれらの安全範囲が適合されることを含む。一実施形態によれば、両方の安全範囲５０３，５０５は、互いに平行に延在しているか、または互いに平行に延在していない。一実施形態では、第１安全範囲５０３は長方形であり、第２安全範囲５０５は、自動車３０１が走行する目標軌道に合わせて調整されている。
【００７９】
両方の安全範囲５０３，５０５は、上述のように１つ以上の環境センサによって監視される。この場合、例えば自動車３０１の環境センサは２つの範囲５０３，５０５を監視するように構成されている。すなわち、これらの環境センサは両方の安全範囲５０３、５０５を検出し、検出に応じて環境データを決定する。続いてこれらの環境データは環境分析を受ける。
【００８０】
同様に、特に付加的または代替的に、駐車場に含まれており、一般に駐車場の内部に配置されている１つ以上の環境センサによって監視が行われる。
【００８１】
一実施形態によれば、自動車内においても両方の安全範囲が決定され、対応して監視される。一実施形態によれば、同時に自動車外部においても駐車場のそれぞれの装置によって安全範囲が適宜に決定もしくは監視される。一実施形態によれば、両方の監視の結果は１つ以上の安全動作の実施を制御するために使用される。一実施形態によれば、制御装置は、自動車内部および自動車外部の監視の結果を使用して、１つ以上の安全動作の実施を制御するように構成されている。
【００８２】
要約すれば、本発明は、特に効率的な技術コンセプトを提供し、このコンセプトに基づいて、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を効率的に低減することができる。
【００８３】
本発明による基本思想は、特に、物体（自動車、人、動物）が自動車に接近するかどうか、もしくは自動車の走行路内に滞在するかどうか、もしくは走行路内へ移動するかどうかを複数の動的な安全範囲を用いて検査することである。すなわち、本発明によれば、少なくとも２つの安全範囲、特に３つ以上の安全範囲を決定または定義し、これらの安全範囲が、例えば１つの環境センサまたは複数の環境センサによって走査、検出または監視される。
【００８４】
図５を参照して、例えば、物体が自動車３０１に接近しているかどうかについて第２の安全範囲５０５が監視される。例えば、これに続いて、この物体が既に接近しすぎている（所定の最小間隔を下回った）かどうか、もしくは自動車の走行路内へさらに移動するかどうかが検査される（予測）。さらに、本発明によれば、１つ以上の次の措置（安全動作）が予防措置として開始および実施される。
−自動車速度の低減。
−自動車のブレーキ装置の制動準備。
−再度の環境分析（第２安全範囲５０５の点検、すなわち再検査および監視が行われる。このような環境分析は、特に検出された物体に関連しており、例えば物体に焦点を合わせることができる。例えば、環境分析のために他の環境モデルを使用してもよい）。
【００８５】
物体が既に第１安全範囲５０３内にある場合には、物体と自動車３０１との近さに基づいて、すぐに安全のために緊急停止が開始され、自動車は停止される。
【００８６】
本発明によるコンセプトは、特に３つ以上の安全範囲に適合可能であり、３つ以上の安全範囲のためも用いられる。
【００８７】
安全範囲の形状は、例えば長方形である。例えば安全範囲の形状は円形または楕円形である。例えば、安全範囲のそれぞれの形状は、適応的な上向き光線または適応的な下向き光線と同様に、自動車が走行する目標軌道に適合されている。
【００８８】
別の実施形態では、安全範囲の形状は異なる。例えば、安全範囲はもはや少なくとも部分的には平行に延在していない。例えば、第１安全範囲は車両の周囲で長方形をなしており、第２安全範囲は、例えば自動車が走行する目標軌道に合わせて調整されている。
【００８９】
一実施形態によれば、安全範囲の監視は、１つ以上の環境センサによって実施される。特に、例えばそれぞれセンサシステムに含まれていてもよい複数の環境センサが使用される。この場合、環境センサは全て自動車に含まれているか、または全て駐車場（駐車場管理監視インフラストラクチャ）に含まれているか、または自動車および駐車場管理監視インフラストラクチャの両方に含まれている。
【００９０】
一実施形態によれば、自動車の装置および駐車場の装置の両方によって、対応する第１および第２安全範囲がそれぞれ互いに別々に決定および監視される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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