(57)【要約】  電子コネクタ（１００）の絶縁ハウジング（２０２）の取り付け表面（２０３）から突出する電子コネクタ（１００）のピン（２０１）の取り付け状態を判定するシステムが、電子コネクタ（１００）を位置決めするように構築された位置決め装置と、取り付け表面（２０３）から直交して突出する理想的なピン（２０１）の延出方向に対して鋭角をなす方向で検出すべきピン（２０１、２０１１、２０１２、２０１３、２０１４）の画像を取得するように構築された撮像装置（１）と、取得された画像が所定の領域（３）内にあるかどうかを識別し、ピン（２０１２）の取得された画像が所定の領域（３）を越えて延出すると識別したとき、検出されたピン（２０１２、２０１３、２０１４）の取り付け状態が不適格であると判定するように構築された識別装置（２）とを含む。検出されたピン（２０１２）の取り付け状態が適格であるか否かを識別する動作がオンラインでかつリアルタイムで実現されることにより、手作業が減少し、したがって電子コネクタの製造コストを低減することができる。【選択図】図１
2018533181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子コネクタの絶縁ハウジングの取り付け表面から突出する電子コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムであって、
前記電子コネクタを位置決めするように構築された位置決め装置と、
前記取り付け表面から直交して突出する理想的なピンの延出方向に対して鋭角をなす方向で検出すべき前記電子コネクタのピンの画像を取得するように構築された撮像装置と、
前記取得された画像が所定の領域内にあるか否かを識別し、前記ピンの前記取得された画像が前記所定の領域を越えて延出すると識別したとき、前記ピンの取り付け状態が不適格であると判定するように構築された識別装置とを備えているシステム。
【請求項２】
前記所定の領域は、長円によって画定される平面領域から構成され、前記長円は、直交座標系において以下の等式を満足させ、
【数１】
2018533181.tif 000005
上式で、Ｔ＝Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎαおよびＴ’＝Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎβ−Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎ（β−α）であり、
ここで、Ｌは、前記理想的なピンが前記取り付け表面から突出する長さであり、αは、前記理想的なピンに対する前記検出すべきピンの最大許容傾斜角であり、βは、前記撮像装置の撮像方向と前記理想的なピンが延出する方向との間の角度であり、Ｃは、前記検出されたピンに対する前記撮像装置によって取得された前記画像の倍率である、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記理想的なピンに対する前記検出されたピンの前記最大許容傾斜角は、前記理想的なピンが延出する方向に対する前記撮像装置の前記撮像方向の角度より小さい、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記撮像装置を搬送するように構築された搬送装置をさらに備えている、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記搬送装置は、前記撮像装置と前記電子コネクタとの間の距離および前記電子コネクタに対する前記撮像装置の姿勢を調整するようにさらに構築されている、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記搬送装置は、
取り付けフレーム上に取り付けられたベース（４１）と、
前記ベース上に垂直方向に取り付けられたレール機構（４２）と、
前記レール機構上に摺動可能に取り付けられた摺動機構（４３）と、
前記レール機構に対して回転可能に前記摺動機構上に取り付けられた回転アーム（４４）と、
前記レール機構に対して回転するように前記回転アーム上に取り付けられた傾斜アーム（４５）と、
前記傾斜アームに対して後退可能に前記傾斜アーム上に取り付けられた伸縮式アーム（４６）とを備え、前記撮像装置は、前記伸縮式アーム上に取り付けられている、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記電子コネクタの前記検出されたピンの取り付け状態が不適格であると判定されたとき、不適格な製品を保管する装置へ対応する電子コネクタを移動するように構築された把持装置をさらに備えている、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記位置決め装置は、マニピュレータをさらに備えている、請求項１に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、２０１５年１０月２０日に中国国家知識産権局に出願された中国特許出願第ＣＮ２０１５１０６８３３８４．６号の利益を主張するものである。
【０００２】
本開示の実施形態は、一般に、電子コネクタ上の端子のピンの取り付け状態を判定するシステムに関し、詳細には、撮像装置を使用して電子コネクタ上の端子のピンの取り付け状態を判定するシステムに関する。
【背景技術】
【０００３】
従来技術では、電子コネクタは主に、絶縁ハウジングと、絶縁ハウジング内に取り付けられた複数の接続端子とを含む。いくつかの電子コネクタでは、いくつかの端子が、絶縁ハウジングから延出して、プリント回路基板（ＰＣＢ）または他の電子コネクタなどの電子デバイスに電気的または機械的に接続されるピンを形成するように構築される。これらのピンは、所定の順序（たとえば、行列）で配置される。それに対応して、電子デバイスは、これらのピンに適合した挿入孔を備える。
【０００４】
電子コネクタの各ピンが対応する挿入孔内へ平滑に挿入されることを確実にするために、絶縁ハウジングの表面に直交する姿勢など、絶縁ハウジングから所定の姿勢で延出するように、各ピンを維持することが望ましい。したがって、工場内で電子コネクタを製造するプロセスで、電子コネクタ上のピンの取り付け状態を検出することが必要である。検出によって、電子コネクタ上のピンのいずれかの取り付け状態が所定の要件を満たさないことが識別された場合、この電子コネクタは、不適格であると判定される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、前述の欠点の少なくとも１つの態様を克服または軽減するためになされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の目的によれば、電子コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムが提供され、このシステムは、電子コネクタ上のピンの取り付け状態を正確かつ迅速に判定することができる。
【０００７】
本開示の一態様によれば、電子コネクタの絶縁ハウジングの取り付け表面から突出する電子コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムが提供される。このシステムは、電子コネクタを位置決めするように構築された位置決め装置と、取り付け表面から直交して突出する理想的なピンの延出方向に対して鋭角をなす方向で検出すべきピンの画像を取得するように構築された撮像装置と、取得された画像が所定の領域内にあるかどうかを識別し、ピンの取得された画像が所定の領域を越えて延出すると識別したとき、検出されたピンの取り付け状態が不適格であると判定するように構築された識別装置とを含む。
【０００８】
本開示の例示的な実施形態によれば、所定の領域は、長円によって画定される平面領域から構成され、この長円は、直交座標系において以下の等式に従う。
【０００９】
【数１】
2018533181.tif 000003
上式で、Ｔ＝Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎαおよびＴ’＝Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎβ−Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎ（β−α）であり、
ここで、Ｌは、理想的なピンが取り付け表面から突出する長さであり、αは、理想的なピンに対する検出されたピンの最大許容傾斜角であり、βは、撮像装置の撮像方向と理想的なピンが延出する方向との間の角度であり、Ｃは、検出されたピンに対する撮像装置によって取得された画像の倍率である。
【００１０】
本開示の例示的な実施形態によれば、理想的なピンに対する検出されたピンの最大許容傾斜角は、撮像装置の撮像方向と理想的なピンが延出する方向との間の角度より小さい。
【００１１】
本開示の例示的な実施形態によれば、システムは、撮像装置を搬送するように構築された搬送装置をさらに備える。
【００１２】
本開示の例示的な実施形態によれば、搬送装置は、撮像装置と電子コネクタとの間の距離および電子コネクタに対する撮像装置の姿勢を調整するようにさらに構築される。
【００１３】
本開示の例示的な実施形態によれば、搬送装置は、取り付けフレーム上に取り付けられたベースと、ベース上に垂直方向に取り付けられたレール機構と、レール機構上に摺動可能に取り付けられた摺動機構と、レール機構に対して回転可能に摺動機構上に取り付けられた回転アームと、レール機構に対して回転するように回転アーム上に取り付けられた傾斜アームと、傾斜アームに対して後退可能に傾斜アーム上に取り付けられた伸縮式アームとを備え、撮像装置は、伸縮式アーム上に取り付けられている。
【００１４】
本開示の例示的な実施形態によれば、システムは、検出されたピンの取り付け状態が不適格であると判定されたとき、不適格な製品を保管する装置へ対応する電子コネクタを移動するように構築された把持装置をさらに備える。
【００１５】
本開示の例示的な実施形態によれば、位置決め装置は、マニピュレータをさらに備える。
【００１６】
本開示の上記の様々な実施形態による電子コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムでは、電子コネクタ上のピンの取り付け状態を正確かつ迅速に識別することができ、検出されたピンの取り付け状態が適格であるか否かを識別する動作がオンラインでかつリアルタイムで実現されることにより、手作業が減少し、したがって電子コネクタの製造コストを低減することができる。
【００１７】
本開示の上記その他の特徴は、その例示的な実施形態について添付の図面を参照しながら詳細に説明することによって明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本開示の例示的な実施形態による電子コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムの説明斜視図である。
【図２】図１のシステムの検出原理を示す概略図である。
【図３】絶縁ハウジング上の検出すべき端子のピンの理想的な（または垂直方向の）取り付け状態を示す側面図である。
【図４】図１に示すシステムによって得られた図３に示す垂直方向のピンの画像を示す概略図である。
【図５】理想的なピンまたは垂直方向のピンを実線で示し、傾斜したピンを破線で示す、傾斜した撮像装置を使用して２つのピンの画像を取得する原理の概略図である。
【図６】図５に示す撮像方式を実現する幾何学的原理の概略図である。
【図７】絶縁ハウジング上に取り付けられた３つのピンの１つの可能な取り付け状態を示す側面図である。
【図８】長円パターンがピンの画像に対する許容境界を表す、図１に示すシステムによって得られた図７に示す３つのピンの画像を示す概略図である。
【図９】本開示の別の例示的な実施形態による電子コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムの説明斜視図である。
【図１０】図９のシステムの検出原理を示す概略図である。
【図１１】理想的なピンまたは垂直方向のピンを実線で示し、傾斜したピンを破線で示す、垂直方向の撮像装置によって２つのピンの画像を取得する原理の概略図である。
【図１２】図１１に示す撮像方式を実現する幾何学的原理の概略図である。
【図１３】図中の円がピンの画像に対する許容境界を表す、図９に示すシステムによって得られた垂直方向の（または理想的な）ピンの画像を示す概略図である。
【図１４】図９に示すシステムによって得られた図３に示す３つのピンの画像を示す概略図である。
【図１５】図９に示すシステムによって得られた図７に示す３つのピンの画像を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本開示の例示的な実施形態について、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。図面では、同じ参照番号が同様の要素を指す。しかし、本開示は、多くの異なる形態で実施することができ、本明細書に記載の実施形態に限定されると解釈するべきではなく、これらの実施形態は、本開示が徹底的かつ完全になるように提供され、本開示の概念を当業者に十分に伝える。
【００２０】
以下の詳細な説明では、説明の目的で、開示する実施形態の徹底的な理解を提供するために、多数の具体的な詳細について述べる。しかし、これらの具体的な詳細がなくても、１つまたは複数の実施形態を実施することができることは明らかである。他の例では、図面を簡略にするために、よく知られている構造および装置は概略的に示す。
【００２１】
本開示の一般概念によれば、電子コネクタの絶縁ハウジングの取り付け表面から突出する電子コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムが提供される。このシステムは、電子コネクタを位置決めするように構築された位置決め装置と、検出すべき電子コネクタのピンの画像を取得するように構築された撮像装置と、取得された画像が所定の領域内にあるかどうかを識別し、ピンの取得された画像が所定の領域を越えて延出すると識別したとき、ピンの取り付け状態が不適格であると判定するように構築された識別装置とを備える。
【００２２】
図１は、本開示の例示的な実施形態による電子コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムの説明斜視図である。図２は、図１のシステムの検出原理を示す概略図である。図３は、絶縁ハウジング上の検出すべき端子のピンの理想的な（または垂直方向の）取り付け状態を示す側面図である。図７は、絶縁ハウジング上に取り付けられた３つのピンの１つの可能な取り付け状態を示す側面図である。
【００２３】
図１および図２に示すように、本開示の例示的な実施形態によれば、電子コネクタ１００のピン２０１の取り付け状態を判定するシステムが提供され、ピン２０１は、電子コネクタの絶縁ハウジング２０２の取り付け表面から突出し、したがってたとえばプリント回路基板（ＰＣＢ）または他の電子コネクタにプラグイン式に電気的または機械的に接続されて、これらの間で電気信号を伝送する。図３は、ピンの理想的な取り付け状態を示し、すなわちピンは、絶縁ハウジング２０２の取り付け表面２０３に直交して絶縁ハウジングから延出する。しかし、動作条件の制限のため、ピンの実際の状態は、図７に示すように配置されることがあり、すなわちいくつかのピン２０１は、絶縁ハウジング２０２の取り付け表面２０３から傾斜して延出する。ピンをプリント回路基板（図示せず）内へ平滑に挿入するために、所定の範囲を超過しないように、たとえば２０度を超過しないように、ピンの傾斜角を維持することが望ましく、そうでない場合、回路基板内へのピンの挿入中にピンが湾曲しかつ／または回路基板が損傷され、製品が不適格になる可能性がある。
【００２４】
図４は、図１に示すシステムを使用して得られた図３に示す垂直方向のピンの画像を示す概略図である。図７は、絶縁ハウジング上に取り付けられた３つのピンの１つの可能な取り付け状態を示す側面図である。図８は、図１に示すシステムによって得られた図７に示す３つのピンの画像を示す概略図であり、長円パターンは、ピンの画像に対する許容境界を表す。
【００２５】
図１、図２、図４、図７、および図８に示すように、本開示の例示的な実施形態によれば、電子コネクタ１００のピン２０１の取り付け状態を判定するシステムは、電子コネクタ１００を位置決めするように構築された位置決め装置（図示せず）と、電子コネクタ１００のピン２０１の画像１１を取得するように構築された撮像装置１と、取得された画像１１が所定の領域３内にあるか否かを識別し、ピンの取得された画像が所定の領域３を越えて延出すると識別したとき、ピンの取り付け状態が不適格であると判定するように構築された識別装置２とを備える。位置決め装置の実施形態には、それだけに限定されるものではないが、コンベアベルト、マニピュレータなど、電子コネクタ１００を位置決めする装置が含まれる。撮像装置１の位置および姿勢は、電子コネクタ１００に対して不変であり、すなわち撮像装置１で取得された同一の電子コネクタ１００の画像は、同一のサイズ、形状、および位置を有する。所定の領域３は、識別装置２内に事前に記憶されている。
【００２６】
本開示の一実施形態によるシステムを使用することによって、ピンの取り付け状態が適格であるか否かを識別する動作がオンラインでかつリアルタイムで実現されて、識別のための手作業が減少し、したがって電子コネクタの製造コストを低減することができる。
【００２７】
図５は、理想的なピンまたは垂直方向のピンを実線で示し、傾斜したピンを破線で示す、傾斜した撮像装置によって２つのピンの画像を取得する原理の概略図であり、図６は、図５に示す撮像方式を実現する幾何学的原理の概略図である。
【００２８】
図５および図６に示すように、一実施形態では、撮像装置１は、理想的なピン２０１１の延出方向（図５に示すＺ方向）に対して鋭角βをなす方向でピン２０１２の画像を取得するように位置決めされる。理想的なピン２０１１が絶縁ハウジング２０２の取り付け表面２０３から延出する長さが、Ｌである。検出すべきピン２０１２は、理想的なピン２０１１に対して傾斜しており、やはり長さＬだけ取り付け表面から延出する。
【００２９】
本開示の一実施形態では、所定の領域３は、長円３１によって画定される平面領域から構成される。具体的には、長円３１は、直交座標系において以下の等式を満足させる。
【００３０】
【数２】
2018533181.tif 000004
上式で、Ｔ＝Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎαおよびＴ’＝Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎβ−Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎ（β−α）であり、
ここで、αは、理想的なピン２０１１に対する検出すべきピン２０１２の最大許容傾斜角であり、βは、撮像装置の撮像方向と理想的なピン２０１１が延出する方向との間の角度であり、Ｃは、検出されたピン２０１２に対する撮像装置１によって取得された画像の倍率である。
【００３１】
図５および図６を参照すると、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸によって画定される３次元座標系において長円３１によって画定された所定の領域３を得るために、理想的なピン２０１１がＺ軸に位置し、最大許容傾斜角αを有する検出されたピン２０１２が、Ｚ軸に対してＸ軸ではなくＹ軸のみで傾斜し、理想的なピン２０１１および検出されたピン２０１２が取り付け表面から延出する長さが、どちらもＬであり、Ｙ軸およびＺ軸によって画定される平面内で、撮像装置１の撮像方向と理想的なピン２０１１が延出する方向との間の角度が、βであると仮定すると、
理想的なピン２０１１の端部ａと検出されたピン２０１２の端部ｂとの間の距離は、Ｔ＝Ｌ＊ｓｉｎαである。
【００３２】
理想的なピン２０１１の端部ａと撮像装置１の中心軸との間の距離と、検出されたピン２０１２の端部ｂと撮像装置１の中心軸との間の距離との間の差は、
Ｔ’＝距離（ａ，ａ’）−距離（ｂ，ｂ’）＝Ｌ＊ｓｉｎβ−Ｌ＊ｓｉｎ（β−ａ）である。
【００３３】
検出されたピン２０１２に対する撮像装置１によって取得された画像の倍率Ｃについてさらに考慮すると、長円に対する上記の等式が得られる。
【００３４】
図７は、絶縁ハウジング２０２の取り付け表面２０３から延出する３つのピン２０１２、２０１３、および２０１４の３つのタイプを示し、撮像装置１で取得された３つのピンの画像を図８に示し、検出されたピン２０１３の画像を参照番号１１１で、検出されたピン２０１２の画像を参照番号１１２で、検出されたピン２０１４の画像を参照番号１１３で示す。この場合、識別装置２は、検出されたピン２０１２および２０１３のそれぞれの取得された画像１１２および１１１が、長円３１によって画定された所定の領域３内にあり、したがって検出されたピン２０１２および２０１３の取り付け状態が適格であり、一方、検出されたピン２０１４の画像１１３が、長円３１によって画定された所定の領域３を越えて延出しており、これは検出されたピン２０１４の傾斜角が許容限界を越えて延出し、検出されたピン２０１４の取り付け状態が不適格であることを示すと判定することができる。
【００３５】
本開示の一実施形態による電子コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムでは、撮像装置１が、理想的なピン２０１１の延出方向に対して鋭角βをなす方向で検出されたピン２０１２の画像を取得するように位置決めされているため、取得された画像は、検出されたピンのロッド部分および端部の画像を含み、取得された画像の面積が増大され、識別の精度および正確さが改善され、したがって誤判断が回避される。
【００３６】
検出されたピン２０１２に対する撮像装置１によって取得された画像の倍率Ｃが一定である場合、電子コネクタ１００と撮像装置１との間の距離が考慮されず、撮像動作のための光源に対する特別な制限がなくなり、したがって検出動作の柔軟性が改善され、検出コストが低減される。
【００３７】
一実施形態では、理想的なピン２０１１に対する検出されたピン２０１２の最大許容傾斜角αは、撮像装置１の撮像方向と理想的なピン２０１１が延出する方向との間の角度βより大きく、したがって適格なピンの画像が、所定の領域内に入ることが確実になり、不適格なピンの識別が容易になる。
【００３８】
本開示の一実施形態によれば、電子コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムは、撮像装置１を搬送するように構築された搬送装置をさらに備える。搬送装置は、撮像装置１と電子コネクタ１００との間の距離および電子コネクタ１００に対する撮像装置１の姿勢を調整するようにさらに構築される。したがって、Ｙ軸およびＺ軸によって画定される平面内で、撮像装置１の撮像方向は、理想的なピン２０１１が延出する方向に対して角度βをなすように設定することができる。
【００３９】
本開示の一実施形態では、図１に示すように、搬送装置は、取り付けフレーム（図示せず）上に取り付けられたベース４１と、ベース４１上に垂直方向に取り付けられたレール機構４２と、レール機構上に垂直方向に摺動可能に取り付けられた摺動機構４３と、レール機構に対して回転可能に摺動機構４３上に取り付けられた回転アーム４４と、レール機構４２に対して回転するように回転アーム４４上に取り付けられた傾斜アーム４５と、傾斜アーム４５に対して後退可能に傾斜アーム４５上に取り付けられた伸縮式アーム４６とを備え、撮像装置１は、伸縮式アーム４６上に取り付けられている。
したがって、電子コネクタ１００が位置決めされた場合、撮像装置１と電子コネクタ１００との間の距離および電子コネクタ１００に対する撮像装置１の姿勢は、摺動、回転、傾斜、および後退を含む少なくとも１つの運動とともに調整することができ、その結果、Ｙ軸およびＺ軸によって画定される平面内で理想的なピン２０１１が延出する方向に対する撮像装置１の撮像方向の角度を、βとして設定することができる。図示しないが、搬送装置は、摺動、回転、傾斜、後退などの運動動作を実現するために、サーボモータなどの少なくとも１つの駆動装置をさらに備えることを理解されたい。
【００４０】
本開示の一実施形態によれば、電子コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムは、電子コネクタの検出されたピンの取り付け状態が不適格であると判定されたとき、不適格な製品を保管する装置へ対応する電子コネクタを移動するように構築された把持装置をさらに備える。
【００４１】
図９は、本開示の別の例示的な実施形態による電子コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムの説明斜視図である。図１０は、図９のシステムの検出原理を示す概略図である。図９および図１０に示すシステムは、図９および図１０に示す撮像装置１が、理想的なピン２０１が延出する方向で検出されたピンの画像を取得するように位置決めされることから、図１に示すシステムとは異なり、理想的なピン２０１は、取り付け表面から直交して延出し、理想的なピン２０１が取り付け表面２０３から延出する長さが、Ｌである。
【００４２】
さらに、図９に示すシステムでは、図１１〜１３に示すように、所定の領域３’は、円３２によって画定される平面領域から構成され、円３２は、直交座標系において以下の等式を満足させる。
Ｘ２＋Ｙ２＝（Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎα）２
ここで、αは、理想的なピン２０１１に対する検出すべきピン２０１２の最大許容傾斜角であり、Ｃは、検出されたピン２０１２に対する撮像装置によって取得された画像の倍率である。この場合、識別装置２が、検出されたピンの画像が所定の領域３’内にあると識別した場合、検出されたピンの取り付け状態は適格であると判定され、そうでない場合、検出されたピンの画像が円３２によって画定される所定の領域３’を越えて延出するとき、検出されたピンの傾斜角が許容限界を超過し、検出されたピンの取り付け状態が不適格であることが示される。
【００４３】
図９に示す実施形態によるシステムでは、撮像装置１が、理想的なピン２０１が延出する方向で検出されたピンの画像を取得するように位置決めされているため、得られる画像は主に、検出されたピンの端部の画像を含み、得られる画像の面積がより小さくなる。図１４に示すように、検出されたピンが絶縁ハウジングの取り付け表面に概して直交し、取得された画像１１４がより大きい面積を有し、より明瞭である場合、識別を実行することができる。しかし、図１５に示すように、検出されたピンがより大きい傾斜角を有する場合、検出されたピンの端部が、概して面取り構造を備えるため、取得された画像は、より小さく不明瞭になり、識別の精度および正確さがより低くなり、誤判断の現象を引き起こす可能性がある。
【００４４】
本開示の上記の様々な実施形態による電子コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムでは、検出されたピンの取り付け状態が適格であるか否かを識別する動作がオンラインでかつリアルタイムで実現されることにより、手作業が減少し、したがって電子コネクタの製造コストを低減することができる。さらに、撮像装置が、理想的なピンの延出方向に対して鋭角βをなす方向で検出されたピンの画像を取得するため、取得された画像の面積が増大され、識別の精度および正確さが改善され、したがって誤判断の現象が回避される。
【００４５】
上記の実施形態は、限定ではなく例示を意図することを、当業者には理解されたい。たとえば、当業者であれば、構成上または原理上矛盾することなく、上記の実施形態に多くの修正を加えることができ、異なる実施形態に記載の様々な特徴を互いに自由に組み合わせることができる。
【００４６】
いくつかの例示的な実施形態について図示および説明したが、本開示の原理および精神から逸脱することなく、これらの実施形態で様々な変更または修正を加えることができ、本開示の範囲は、特許請求の範囲およびその均等物に定義されることが、当業者には理解されよう。
【図１】
2018533181.tif 000006
【図２】
2018533181.tif 000007
【図３】
2018533181.tif 000008
【図４】
2018533181.tif 000009
【図５】
2018533181.tif 000010
【図６】
2018533181.tif 000011
【図７】
2018533181.tif 000012
【図８】
2018533181.tif 000013
【図９】
2018533181.tif 000014
【図１０】
2018533181.tif 000015
【図１１】
2018533181.tif 000016
【図１２】
2018533181.tif 000017
【図１３】
2018533181.tif 000018
【図１４】
2018533181.tif 000019
【図１５】
2018533181.tif 000020
【手続補正書】
【提出日】平成30年6月15日(2018.6.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】関連出願の相互参照  本出願は、開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、２０１５年１０月２０日に中国国家知識産権局に出願された中国特許出願第ＣＮ２０１５１０６８３３８４．６号の利益を主張するものである。【０００２】  本開示の実施形態は、一般に、電気コネクタ上の端子のピンの取り付け状態を判定するシステムに関し、詳細には、撮像装置を使用して電気コネクタ上の端子のピンの取り付け状態を判定するシステムに関する。
【背景技術】
【０００３】  従来技術では、電気コネクタは主に、絶縁ハウジングと、絶縁ハウジング内に取り付けられた複数の接続端子とを含む。いくつかの電気コネクタでは、いくつかの端子が、絶縁ハウジングから延出して、プリント回路基板（ＰＣＢ）または他の電気コネクタなどの電子デバイスに電気的または機械的に接続されるピンを形成するように構築される。これらのピンは、所定の順序（たとえば、行列）で配置される。それに対応して、電子デバイスは、これらのピンに適合した挿入孔を備える。【０００４】 電気コネクタの各ピンが対応する挿入孔内へ平滑に挿入されることを確実にするために、絶縁ハウジングの表面に直交する姿勢など、絶縁ハウジングから所定の姿勢で延出するように、各ピンを維持することが望ましい。したがって、工場内で電気コネクタを製造するプロセスで、電気コネクタ上のピンの取り付け状態を検出することが必要である。検出によって、電気コネクタ上のピンのいずれかの取り付け状態が所定の要件を満たさないことが識別された場合、この電気コネクタは、不適格であると判定される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】  本発明は、前述の欠点の少なくとも１つの態様を克服または軽減するためになされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  本開示の目的によれば、電気コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムが提供され、このシステムは、電気コネクタ上のピンの取り付け状態を正確かつ迅速に判定することができる。【０００７】  本開示の一態様によれば、電気コネクタの絶縁ハウジングの取り付け表面から突出する電気コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムが提供される。このシステムは、電気コネクタを位置決めするように構築された位置決め装置と、取り付け表面から直交して突出する理想的なピンの延出方向に対して鋭角をなす方向で検出すべきピンの画像を取得するように構築された撮像装置と、取得された画像が所定の領域内にあるかどうかを識別し、ピンの取得された画像が所定の領域を越えて延出すると識別したとき、検出されたピンの取り付け状態が不適格であると判定するように構築された識別装置とを含む。【０００８】  本開示の例示的な実施形態によれば、所定の領域は、長円によって画定される平面領域から構成され、この長円は、直交座標系において以下の等式に従う。【０００９】
【数１】
2018533181.tif 000021
上式で、Ｔ＝Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎαおよびＴ’＝Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎβ−Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎ（β−α）であり、  ここで、Ｌは、理想的なピンが取り付け表面から突出する長さであり、αは、理想的なピンに対する検出されたピンの最大許容傾斜角であり、βは、撮像装置の撮像方向と理想的なピンが延出する方向との間の角度であり、Ｃは、検出されたピンに対する撮像装置によって取得された画像の倍率である。
【００１０】  本開示の例示的な実施形態によれば、理想的なピンに対する検出されたピンの最大許容傾斜角は、撮像装置の撮像方向と理想的なピンが延出する方向との間の角度より小さい。【００１１】  本開示の例示的な実施形態によれば、システムは、撮像装置を搬送するように構築された搬送装置をさらに備える。【００１２】  本開示の例示的な実施形態によれば、搬送装置は、撮像装置と電気コネクタとの間の距離および電気コネクタに対する撮像装置の姿勢を調整するようにさらに構築される。【００１３】  本開示の例示的な実施形態によれば、搬送装置は、取り付けフレーム上に取り付けられたベースと、ベース上に垂直方向に取り付けられたレール機構と、レール機構上に摺動可能に取り付けられた摺動機構と、レール機構に対して回転可能に摺動機構上に取り付けられた回転アームと、レール機構に対して回転するように回転アーム上に取り付けられた傾斜アームと、傾斜アームに対して後退可能に傾斜アーム上に取り付けられた伸縮式アームとを備え、撮像装置は、伸縮式アーム上に取り付けられている。【００１４】  本開示の例示的な実施形態によれば、システムは、検出されたピンの取り付け状態が不適格であると判定されたとき、不適格な製品を保管する装置へ対応する電気コネクタを移動するように構築された把持装置をさらに備える。【００１５】  本開示の例示的な実施形態によれば、位置決め装置は、マニピュレータをさらに備える。【００１６】  本開示の上記の様々な実施形態による電気コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムでは、電気コネクタ上のピンの取り付け状態を正確かつ迅速に識別することができ、検出されたピンの取り付け状態が適格であるか否かを識別する動作がオンラインでかつリアルタイムで実現されることにより、手作業が減少し、したがって電気コネクタの製造コストを低減することができる。【００１７】  本開示の上記その他の特徴は、その例示的な実施形態について添付の図面を参照しながら詳細に説明することによって明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本開示の例示的な実施形態による電気コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムの説明斜視図である。
【図２】図１のシステムの検出原理を示す概略図である。
【図３】絶縁ハウジング上の検出すべき端子のピンの理想的な（または垂直方向の）取り付け状態を示す側面図である。
【図４】図１に示すシステムによって得られた図３に示す垂直方向のピンの画像を示す概略図である。
【図５】理想的なピンまたは垂直方向のピンを実線で示し、傾斜したピンを破線で示す、傾斜した撮像装置を使用して２つのピンの画像を取得する原理の概略図である。
【図６】図５に示す撮像方式を実現する幾何学的原理の概略図である。
【図７】絶縁ハウジング上に取り付けられた３つのピンの１つの可能な取り付け状態を示す側面図である。
【図８】長円パターンがピンの画像に対する許容境界を表す、図１に示すシステムによって得られた図７に示す３つのピンの画像を示す概略図である。
【図９】本開示の別の例示的な実施形態による電気コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムの説明斜視図である。
【図１０】図９のシステムの検出原理を示す概略図である。
【図１１】理想的なピンまたは垂直方向のピンを実線で示し、傾斜したピンを破線で示す、垂直方向の撮像装置によって２つのピンの画像を取得する原理の概略図である。
【図１２】図１１に示す撮像方式を実現する幾何学的原理の概略図である。
【図１３】図中の円がピンの画像に対する許容境界を表す、図９に示すシステムによって得られた垂直方向の（または理想的な）ピンの画像を示す概略図である。
【図１４】図９に示すシステムによって得られた図３に示す３つのピンの画像を示す概略図である。
【図１５】図９に示すシステムによって得られた図７に示す３つのピンの画像を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】  以下、本開示の例示的な実施形態について、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。図面では、同じ参照番号が同様の要素を指す。しかし、本開示は、多くの異なる形態で実施することができ、本明細書に記載の実施形態に限定されると解釈するべきではなく、これらの実施形態は、本開示が徹底的かつ完全になるように提供され、本開示の概念を当業者に十分に伝える。
【００２０】  以下の詳細な説明では、説明の目的で、開示する実施形態の徹底的な理解を提供するために、多数の具体的な詳細について述べる。しかし、これらの具体的な詳細がなくても、１つまたは複数の実施形態を実施することができることは明らかである。他の例では、図面を簡略にするために、よく知られている構造および装置は概略的に示す。
【００２１】  本開示の一般概念によれば、電気コネクタの絶縁ハウジングの取り付け表面から突出する電気コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムが提供される。このシステムは、電気コネクタを位置決めするように構築された位置決め装置と、検出すべき電気コネクタのピンの画像を取得するように構築された撮像装置と、取得された画像が所定の領域内にあるかどうかを識別し、ピンの取得された画像が所定の領域を越えて延出すると識別したとき、ピンの取り付け状態が不適格であると判定するように構築された識別装置とを備える。
【００２２】  図１は、本開示の例示的な実施形態による電気コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムの説明斜視図である。図２は、図１のシステムの検出原理を示す概略図である。図３は、絶縁ハウジング上の検出すべき端子のピンの理想的な（または垂直方向の）取り付け状態を示す側面図である。図７は、絶縁ハウジング上に取り付けられた３つのピンの１つの可能な取り付け状態を示す側面図である。
【００２３】  図１および図２に示すように、本開示の例示的な実施形態によれば、電気コネクタ１００のピン２０１の取り付け状態を判定するシステムが提供され、ピン２０１は、電気コネクタの絶縁ハウジング２０２の取り付け表面から突出し、したがってたとえばプリント回路基板（ＰＣＢ）または他の電気コネクタにプラグイン式に電気的または機械的に接続されて、これらの間で電気信号を伝送する。図３は、ピンの理想的な取り付け状態を示し、すなわちピンは、絶縁ハウジング２０２の取り付け表面２０３に直交して絶縁ハウジングから延出する。しかし、動作条件の制限のため、ピンの実際の状態は、図７に示すように配置されることがあり、すなわちいくつかのピン２０１は、絶縁ハウジング２０２の取り付け表面２０３から傾斜して延出する。ピンをプリント回路基板（図示せず）内へ平滑に挿入するために、所定の範囲を超過しないように、たとえば２０度を超過しないように、ピンの傾斜角を維持することが望ましく、そうでない場合、回路基板内へのピンの挿入中にピンが湾曲しかつ／または回路基板が損傷され、製品が不適格になる可能性がある。
【００２４】  図４は、図１に示すシステムを使用して得られた図３に示す垂直方向のピンの画像を示す概略図である。図７は、絶縁ハウジング上に取り付けられた３つのピンの１つの可能な取り付け状態を示す側面図である。図８は、図１に示すシステムによって得られた図７に示す３つのピンの画像を示す概略図であり、長円パターンは、ピンの画像に対する許容境界を表す。
【００２５】  図１、図２、図４、図７、および図８に示すように、本開示の例示的な実施形態によれば、電気コネクタ１００のピン２０１の取り付け状態を判定するシステムは、電気コネクタ１００を位置決めするように構築された位置決め装置（図示せず）と、電気コネクタ１００のピン２０１の画像１１を取得するように構築された撮像装置１と、取得された画像１１が所定の領域３内にあるか否かを識別し、ピンの取得された画像が所定の領域３を越えて延出すると識別したとき、ピンの取り付け状態が不適格であると判定するように構築された識別装置２とを備える。位置決め装置の実施形態には、それだけに限定されるものではないが、コンベアベルト、マニピュレータなど、電気コネクタ１００を位置決めする装置が含まれる。撮像装置１の位置および姿勢は、電気コネクタ１００に対して不変であり、すなわち撮像装置１で取得された同一の電気コネクタ１００の画像は、同一のサイズ、形状、および位置を有する。所定の領域３は、識別装置２内に事前に記憶されている。
【００２６】  本開示の一実施形態によるシステムを使用することによって、ピンの取り付け状態が適格であるか否かを識別する動作がオンラインでかつリアルタイムで実現されて、識別のための手作業が減少し、したがって電気コネクタの製造コストを低減することができる。
【００２７】  図５は、理想的なピンまたは垂直方向のピンを実線で示し、傾斜したピンを破線で示す、傾斜した撮像装置によって２つのピンの画像を取得する原理の概略図であり、図６は、図５に示す撮像方式を実現する幾何学的原理の概略図である。
【００２８】  図５および図６に示すように、一実施形態では、撮像装置１は、理想的なピン２０１１の延出方向（図５に示すＺ方向）に対して鋭角βをなす方向でピン２０１２の画像を取得するように位置決めされる。理想的なピン２０１１が絶縁ハウジング２０２の取り付け表面２０３から延出する長さが、Ｌである。検出すべきピン２０１２は、理想的なピン２０１１に対して傾斜しており、やはり長さＬだけ取り付け表面から延出する。
【００２９】  本開示の一実施形態では、所定の領域３は、長円３１によって画定される平面領域から構成される。具体的には、長円３１は、直交座標系において以下の等式を満足させる。
【００３０】
【数２】
2018533181.tif 000022
上式で、Ｔ＝Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎαおよびＴ’＝Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎβ−Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎ（β−α）であり、  ここで、αは、理想的なピン２０１１に対する検出すべきピン２０１２の最大許容傾斜角であり、βは、撮像装置の撮像方向と理想的なピン２０１１が延出する方向との間の角度であり、Ｃは、検出されたピン２０１２に対する撮像装置１によって取得された画像の倍率である。
【００３１】  図５および図６を参照すると、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸によって画定される３次元座標系において長円３１によって画定された所定の領域３を得るために、理想的なピン２０１１がＺ軸に位置し、最大許容傾斜角αを有する検出されたピン２０１２が、Ｚ軸に対してＸ軸ではなくＹ軸のみで傾斜し、理想的なピン２０１１および検出されたピン２０１２が取り付け表面から延出する長さが、どちらもＬであり、Ｙ軸およびＺ軸によって画定される平面内で、撮像装置１の撮像方向と理想的なピン２０１１が延出する方向との間の角度が、βであると仮定すると、  理想的なピン２０１１の端部ａと検出されたピン２０１２の端部ｂとの間の距離は、Ｔ＝Ｌ＊ｓｉｎαである。
【００３２】  理想的なピン２０１１の端部ａと撮像装置１の中心軸との間の距離と、検出されたピン２０１２の端部ｂと撮像装置１の中心軸との間の距離との間の差は、  Ｔ’＝距離（ａ，ａ’）−距離（ｂ，ｂ’）＝Ｌ＊ｓｉｎβ−Ｌ＊ｓｉｎ（β−ａ）である。
【００３３】  検出されたピン２０１２に対する撮像装置１によって取得された画像の倍率Ｃについてさらに考慮すると、長円に対する上記の等式が得られる。
【００３４】  図７は、絶縁ハウジング２０２の取り付け表面２０３から延出する３つのピン２０１２、２０１３、および２０１４の３つのタイプを示し、撮像装置１で取得された３つのピンの画像を図８に示し、検出されたピン２０１３の画像を参照番号１１１で、検出されたピン２０１２の画像を参照番号１１２で、検出されたピン２０１４の画像を参照番号１１３で示す。この場合、識別装置２は、検出されたピン２０１２および２０１３のそれぞれの取得された画像１１２および１１１が、長円３１によって画定された所定の領域３内にあり、したがって検出されたピン２０１２および２０１３の取り付け状態が適格であり、一方、検出されたピン２０１４の画像１１３が、長円３１によって画定された所定の領域３を越えて延出しており、これは検出されたピン２０１４の傾斜角が許容限界を越えて延出し、検出されたピン２０１４の取り付け状態が不適格であることを示すと判定することができる。
【００３５】  本開示の一実施形態による電気コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムでは、撮像装置１が、理想的なピン２０１１の延出方向に対して鋭角βをなす方向で検出されたピン２０１２の画像を取得するように位置決めされているため、取得された画像は、検出されたピンのロッド部分および端部の画像を含み、取得された画像の面積が増大され、識別の精度および正確さが改善され、したがって誤判断が回避される。
【００３６】  検出されたピン２０１２に対する撮像装置１によって取得された画像の倍率Ｃが一定である場合、電気コネクタ１００と撮像装置１との間の距離が考慮されず、撮像動作のための光源に対する特別な制限がなくなり、したがって検出動作の柔軟性が改善され、検出コストが低減される。
【００３７】  一実施形態では、理想的なピン２０１１に対する検出されたピン２０１２の最大許容傾斜角αは、撮像装置１の撮像方向と理想的なピン２０１１が延出する方向との間の角度βより大きく、したがって適格なピンの画像が、所定の領域内に入ることが確実になり、不適格なピンの識別が容易になる。
【００３８】  本開示の一実施形態によれば、電気コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムは、撮像装置１を搬送するように構築された搬送装置をさらに備える。搬送装置は、撮像装置１と電気コネクタ１００との間の距離および電気コネクタ１００に対する撮像装置１の姿勢を調整するようにさらに構築される。したがって、Ｙ軸およびＺ軸によって画定される平面内で、撮像装置１の撮像方向は、理想的なピン２０１１が延出する方向に対して角度βをなすように設定することができる。
【００３９】  本開示の一実施形態では、図１に示すように、搬送装置は、取り付けフレーム（図示せず）上に取り付けられたベース４１と、ベース４１上に垂直方向に取り付けられたレール機構４２と、レール機構上に垂直方向に摺動可能に取り付けられた摺動機構４３と、レール機構に対して回転可能に摺動機構４３上に取り付けられた回転アーム４４と、レール機構４２に対して回転するように回転アーム４４上に取り付けられた傾斜アーム４５と、傾斜アーム４５に対して後退可能に傾斜アーム４５上に取り付けられた伸縮式アーム４６とを備え、撮像装置１は、伸縮式アーム４６上に取り付けられている。  したがって、電気コネクタ１００が位置決めされた場合、撮像装置１と電気コネクタ１００との間の距離および電気コネクタ１００に対する撮像装置１の姿勢は、摺動、回転、傾斜、および後退を含む少なくとも１つの運動とともに調整することができ、その結果、Ｙ軸およびＺ軸によって画定される平面内で理想的なピン２０１１が延出する方向に対する撮像装置１の撮像方向の角度を、βとして設定することができる。図示しないが、搬送装置は、摺動、回転、傾斜、後退などの運動動作を実現するために、サーボモータなどの少なくとも１つの駆動装置をさらに備えることを理解されたい。
【００４０】  本開示の一実施形態によれば、電気コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムは、電気コネクタの検出されたピンの取り付け状態が不適格であると判定されたとき、不適格な製品を保管する装置へ対応する電気コネクタを移動するように構築された把持装置をさらに備える。
【００４１】  図９は、本開示の別の例示的な実施形態による電気コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムの説明斜視図である。図１０は、図９のシステムの検出原理を示す概略図である。図９および図１０に示すシステムは、図９および図１０に示す撮像装置１が、理想的なピン２０１が延出する方向で検出されたピンの画像を取得するように位置決めされることから、図１に示すシステムとは異なり、理想的なピン２０１は、取り付け表面から直交して延出し、理想的なピン２０１が取り付け表面２０３から延出する長さが、Ｌである。
【００４２】  さらに、図９に示すシステムでは、図１１〜１３に示すように、所定の領域３’は、円３２によって画定される平面領域から構成され、円３２は、直交座標系において以下の等式を満足させる。  Ｘ２＋Ｙ２＝（Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎα）２  ここで、αは、理想的なピン２０１１に対する検出すべきピン２０１２の最大許容傾斜角であり、Ｃは、検出されたピン２０１２に対する撮像装置によって取得された画像の倍率である。この場合、識別装置２が、検出されたピンの画像が所定の領域３’内にあると識別した場合、検出されたピンの取り付け状態は適格であると判定され、そうでない場合、検出されたピンの画像が円３２によって画定される所定の領域３’を越えて延出するとき、検出されたピンの傾斜角が許容限界を超過し、検出されたピンの取り付け状態が不適格であることが示される。
【００４３】  図９に示す実施形態によるシステムでは、撮像装置１が、理想的なピン２０１が延出する方向で検出されたピンの画像を取得するように位置決めされているため、得られる画像は主に、検出されたピンの端部の画像を含み、得られる画像の面積がより小さくなる。図１４に示すように、検出されたピンが絶縁ハウジングの取り付け表面に概して直交し、取得された画像１１４がより大きい面積を有し、より明瞭である場合、識別を実行することができる。しかし、図１５に示すように、検出されたピンがより大きい傾斜角を有する場合、検出されたピンの端部が、概して面取り構造を備えるため、取得された画像は、より小さく不明瞭になり、識別の精度および正確さがより低くなり、誤判断の現象を引き起こす可能性がある。
【００４４】  本開示の上記の様々な実施形態による電気コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムでは、検出されたピンの取り付け状態が適格であるか否かを識別する動作がオンラインでかつリアルタイムで実現されることにより、手作業が減少し、したがって電気コネクタの製造コストを低減することができる。さらに、撮像装置が、理想的なピンの延出方向に対して鋭角βをなす方向で検出されたピンの画像を取得するため、取得された画像の面積が増大され、識別の精度および正確さが改善され、したがって誤判断の現象が回避される。
【００４５】  上記の実施形態は、限定ではなく例示を意図することを、当業者には理解されたい。たとえば、当業者であれば、構成上または原理上矛盾することなく、上記の実施形態に多くの修正を加えることができ、異なる実施形態に記載の様々な特徴を互いに自由に組み合わせることができる。
【００４６】  いくつかの例示的な実施形態について図示および説明したが、本開示の原理および精神から逸脱することなく、これらの実施形態で様々な変更または修正を加えることができ、本開示の範囲は、特許請求の範囲およびその均等物に定義されることが、当業者には理解されよう。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気コネクタの絶縁ハウジングの取り付け表面から突出する電気コネクタのピンの取り付け状態を判定するシステムであって、  前記電気コネクタを位置決めするように構築された位置決め装置と、  前記取り付け表面から直交して突出する理想的なピンの延出方向に対して鋭角をなす方向で検出すべき前記電気コネクタのピンの画像を取得するように構築された撮像装置と、  前記取得された画像が所定の領域内にあるか否かを識別し、前記ピンの前記取得された画像が前記所定の領域を越えて延出すると識別したとき、前記ピンの取り付け状態が不適格であると判定するように構築された識別装置とを備えているシステム。
【請求項２】
前記所定の領域は、長円によって画定される平面領域から構成され、前記長円は、直交座標系において以下の等式を満足させ、【数１】
2018533181.tif 000023
上式で、Ｔ＝Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎαおよびＴ’＝Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎβ−Ｃ＊Ｌ＊ｓｉｎ（β−α）であり、  ここで、Ｌは、前記理想的なピンが前記取り付け表面から突出する長さであり、αは、前記理想的なピンに対する前記検出すべきピンの最大許容傾斜角であり、βは、前記撮像装置の撮像方向と前記理想的なピンが延出する方向との間の角度であり、Ｃは、前記検出されたピンに対する前記撮像装置によって取得された前記画像の倍率である、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記理想的なピンに対する前記検出されたピンの前記最大許容傾斜角は、前記理想的なピンが延出する方向に対する前記撮像装置の前記撮像方向の角度より小さい、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記撮像装置を搬送するように構築された搬送装置をさらに備えている、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記搬送装置は、前記撮像装置と前記電気コネクタとの間の距離および前記電気コネクタに対する前記撮像装置の姿勢を調整するようにさらに構築されている、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記搬送装置は、  取り付けフレーム上に取り付けられたベース（４１）と、  前記ベース上に垂直方向に取り付けられたレール機構（４２）と、  前記レール機構上に摺動可能に取り付けられた摺動機構（４３）と、  前記レール機構に対して回転可能に前記摺動機構上に取り付けられた回転アーム（４４）と、  前記レール機構に対して回転するように前記回転アーム上に取り付けられた傾斜アーム（４５）と、  前記傾斜アームに対して後退可能に前記傾斜アーム上に取り付けられた伸縮式アーム（４６）とを備え、前記撮像装置は、前記伸縮式アーム上に取り付けられている、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記電気コネクタの前記検出されたピンの取り付け状態が不適格であると判定されたとき、不適格な製品を保管する装置へ対応する電気コネクタを移動するように構築された把持装置をさらに備えている、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記位置決め装置は、マニピュレータをさらに備えている、請求項１に記載のシステム。
【国際調査報告】
2018533181.tif 000024
2018533181.tif 000025