(57)【要約】  本発明は、自動車両（１）を駐車するための駐車エリア（８）を特定するための方法であって、前記自動車両（１）を潜在的駐車可能スペース（９）に対して移動させ、路面標示（１１）と前記潜在的駐車可能スペース（９）を画定する少なくとも１つの物体（１２、１６）とが、前記自動車両（１）の少なくとも１つのセンサ（４）のセンサデータに基づいて、前記自動車両（１）の前記潜在的駐車可能スペース（９）に対する移動中に認識され、前記潜在的駐車可能スペース（９）内の前記駐車エリア（８）が、認識された前記路面標示（１１）と前記少なくとも１つの物体（１２、１６）とに基づいて特定される方法において、前記駐車エリア（８）に対する配向が前記路面標示（１１）に基づいて特定されるとともに、前記少なくとも１つの物体（１２、１６）の配向が特定され、前記駐車エリア（８）が、特定された前記駐車領域（８）に対する前記配向と特定された前記少なくとも１つの物体（１２、１６）の前記配向との比較に応じて特定される方法に関する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車両（１）を駐車するための駐車エリア（８）を特定するための方法であって、前記自動車両（１）を潜在的駐車可能スペース（９）に対して移動させ、路面標示（１１）と前記潜在的駐車可能スペース（９）を画定する少なくとも１つの物体（１２、１６）とが、前記自動車両（１）の少なくとも１つのセンサ（４）のセンサデータに基づいて、前記自動車両（１）の前記潜在的駐車可能スペース（９）に対する移動中に認識され、前記潜在的駐車可能スペース（９）内の前記駐車エリア（８）が、認識された前記路面標示（１１）と前記少なくとも１つの物体（１２、１６）とに基づいて特定される方法において、
前記駐車エリア（８）に対する配向が前記路面標示（１１）に基づいて特定されるとともに、前記少なくとも１つの物体（１２、１６）の配向が特定され、前記駐車エリア（８）が、特定された前記駐車領域（８）に対する前記配向と特定された前記少なくとも１つの物体（１２、１６）の前記配向との比較に応じて特定される、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
特定された前記駐車領域（８）に対する前記配向と、特定された前記少なくとも１つの物体（１２、１６）の前記配向とを比較するために、前記路面標示（１１）の主延長方向（１５）と前記少なくとも１つの物体の主延長方向（１４）との間の角度が特定される、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
特定された前記角度が所定の極限値を下回る場合、前記潜在的駐車可能スペース（９）内の前記駐車エリア（８）が特定される、
ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
特定された前記駐車エリア（８）に対する前記配向と、前記少なくとも１つの物体（１２、１６）の前記配向は、前記潜在的駐車可能スペース（９）のタイプを認識するために使用される、
ことを特徴とする請求項１乃至３の一項に記載の方法。
【請求項５】
前記路面標示（１１）と前記少なくとも１つの物体（１２、１６）との間の距離（ａ１、ａ２）が特定され、前記距離（ａ１、ａ２）が所定の閾値を上回る場合、前記潜在的駐車可能スペース（９）内の前記駐車エリア（８）が特定される、
ことを特徴とする請求項１乃至４の一項に記載の方法。
【請求項６】
前記路面標示（１１）と第１物体（１２）との間の距離（ａ１）と、前記路面標示（１１）と第２物体（１６）との間の前記距離（ａ２）とが前記閾値を下回る場合、前記第１物体（１２）と前記第２物体（１６）との間の距離（ａ３）が特定される、
ことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記第１物体（１２）と前記第２物体（１６）との間の前記距離（ａ３）が前記閾値を上回る場合、前記潜在的駐車可能スペース（９）内の前記駐車エリア（８）が特定される、
ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記駐車エリア（８）を特定するために、前記路面標示（１１）の空間的範囲が特定され、前記駐車エリア（８）を前記路面標示（１１）の前記空間的範囲に応じてアラインメントする、
ことを特徴とする請求項１乃至７の一項に記載の方法。
【請求項９】
前記路面標示（１１）と前記少なくとも１つの物体（１２、１６）とを、前記自動車両（１）の周囲領域（７）を表すデジタル周囲マップに加入する、
ことを特徴とする請求項１乃至８の一項に記載の方法。
【請求項１０】
請求項１乃至９の一項に記載の方法を実施するように設計された、自動車両（１）用運転者支援システム（２）。
【請求項１１】
請求項１０に記載の運転者支援システム（２）を有する自動車両（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車両を駐車するための駐車エリアを特定するための方法であって、自動車両を潜在的駐車可能スペースに対して移動させ、路面標示と潜在的駐車可能スペースを画定する少なくとも１つの物体とが、自動車両の少なくとも１つのセンサのセンサデータに基づいて、自動車両の潜在的駐車可能エリアに対する移動中に認識され、潜在的駐車可能スペース内の駐車エリアが、認識された路面標示と少なくとも１つの物体とに基づいて特定される方法に関する。更に、本発明は、自動車両用運転者支援システムに関する。最後に、本発明は、自動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
本明細書において、特に、自動車両を駐車スペースに駐車する際に運転者を援助する運転者支援システムに関心が向けられる。従来技術により、駐車スペース又は空いている駐車区画を識別し、対応するセンサを使用して駐車プロセス中に運転者を援助し得る運転者支援システムが既に開示されている。運転者は、平行駐車と垂直駐車の両方において援助され得る。更に、駐車プロセス中に自動車両を半自律的に操作する運転者支援システムが公知である。本例において、運転者支援システムが自動車両の操舵を担当し、運転者は引き続きアクセル及びブレーキを操作する。更にまた、自動車両の自律的又は完全自律的な操作を可能とする運転者支援システムも既に公知である。
【０００３】
自動車両を相応に操作し得るために、自動車両が駐車され得る駐車エリアを特定する必要がある。この目的のために、自動車両を、例えば、最初に潜在的駐車可能スペースを通過するように移動され得る。当該スペースを通り過ぎる間に、単数又は複数のセンサにより自動車両の周囲エリアが捕捉され得る。センサは、例えば、超音波センサ又はカメラであり得る。センサのセンサデータに基づいて、潜在的駐車可能スペースが認識され得るとともに、潜在的駐車可能スペース内の駐車エリアが規定され得る。続いて、自動車両が駐車エリア内に操作される運転軌道が特定され得る。潜在的駐車可能スペースを認識するために、例えば、駐車スペースを画定する物体が考慮される。路面標示や駐車エリアの標示を認識することも知られている。
【０００４】
この点に関して、ＤＥ  １０  ２００７  ０４７  ３６２  Ａ１には、車両用駐車支援システムを制御するための方法が記載されている。本方法において、駐車用スペースが、周囲認識センサシステムを使用して識別され測定される。また、車両のための駐車用スペースの領域内の標示が、カメラ及び画像処理装置を使用して捕捉され分析される。更に、評価を目的として、駐車用スペースの領域内の障害物からの距離に関する周囲認識センサシステムのセンサデータ、及び、分析された標示に関する画像処理装置の画像データが、駐車支援システムを制御するために使用される。
【０００５】
更に、ＤＥ  １０  ２００９  ００５  ５５４  Ａ１には、カメラに基づいた方法により特定される、複雑な駐車場用地において駐車スペースを選択するための方法が記載されている。ここで、駐車場用地は数なくとも１つの潜在的駐車可能スペースを有している。本例において、潜在的駐車可能スペースが、特定の複数の選択基準により評価される。各選択基準に優先度が付されている。第１の基準は、２つの駐車場標示の間の十分なスペースを含み得る。別の基準は、駐車場標示と認識された障害物との間の十分なスペースを含み得る。基準は、２つの認識された障害物の間の、又は障害物の側に対する十分なスペースを更に含み得る。
【発明の概要】
【０００６】
本発明の目的は、いかにして自動車両を駐車するための駐車エリアをより確実に特定し得るかということに関する解決策を規定することである。
【０００７】
本発明によれば、この目的は、各独立請求項に記載の特徴を有する方法により、運転者支援システムにより、及び自動車により、達成される。本発明の有利な実施形態は、従属請求項の、発明の詳細な説明の、及び図面の主題である。
【０００８】
本発明による方法は、自動車両を駐車するための駐車エリアを特定することに役立つ/。ここで、自動車両は、潜在的駐車可能スペースに対して移動する。自動車両の潜在的駐車可能スペースに対する移動中に、路面標示と潜在的駐車可能スペースを画定する少なくとも１つの物体とが、自動車両の少なくとも１つのセンサのセンサデータに基づいて認識される。潜在的駐車可能スペース内の駐車可能エリアが、認識された路面標示と少なくとも１つの物体とに基づいて特定される。更に、駐車エリアに対する配向が路面標示に基づいて特定されるとともに、物体の配向が特定され、駐車エリアが、特定された駐車領域に対する配向と特定された物体の配向との比較に応じて特定される。
【０００９】
本方法は、車両が駐車可能な駐車エリアを特定するように利用されることが意図されている。この目的のために、自動車両の周囲領域又は周辺の潜在的駐車可能スペースを最初に認識し、次いで潜在的駐車可能スペース内の駐車エリアを規定する。潜在的駐車可能スペースを認識するために、自動車両を、潜在的駐車可能スペースに対して移動させる。ここで、自動車両を潜在的駐車可能スペースを通過するように移動させることが想定され得る。自動車両を潜在的駐車可能スペースの方向に又は潜在的駐車可能スペース内へと移動させている間にも、駐車可能領域は認識され得る。自動車両の移動中に、自動車両の少なくとも１つのセンサによって、自動車両の周囲領域が継続的にモニタリングされる。少なくとも１つのセンサは、例えば、周囲領域を表す画像又は一連の画像を提供するカメラであり得る。原則的に、例えば自動車両に分散配置された複数のカメラを使用することが想定され得る。センサは、レーダーセンサ、ライダーセンサ、又はレーザースキャナであり得る。センサのセンサデータ、又はカメラにより提供された画像は、潜在的駐車可能スペースを画定する物体を認識するために使用され得る。例えば、それは駐車している車両であり得る。更に、前記物体は、例えば、潜在的駐車可能スペースを画定する縁石や壁であり得る。更にまた、センサデータ又は画像は、路面標示を認識するためにも使用される。路面標示は、レーダーセンサ、ライダーセンサ、又はレーザースキャナによっても認識され得る。次いで、センサは、センサデータ又は画像に基づいて、例えば対応するアルゴリズムを使用して、路面標示を認識し得る。具体的には、路面標示は、駐車エリア標示であり得る。潜在的駐車可能スペースが認識されたら、潜在的駐車可能スペース内の駐車エリアが規定され得る。これは、自動車両を駐車するために役立つ。自動車両が半自律的な態様で潜在的駐車可能スペース内へと操作される場合、駐車エリアは最終駐車位置を表し得る。
【００１０】
本発明によれば、駐車エリアに対する配向が、路面標示に基づいて特定されることが想定され得る。換言すれば、路面標示は、潜在的駐車可能スペース内の駐車エリアに対する配向又はアラインメントを規定するために使用される。これは、駐車エリア又は最終駐車位置が路面標示に基づいて正確に特定され得るという事実を考慮するものである。前記路面標示は、インフラの一部であり、それ自体で正確に駐車エリアを特定する。これに対し、駐車スペースを画定する物体は、前記駐車エリアを正確に規定し得ない。物体が駐車している車両である場合、当該車両はある程度の不正確さを以て駐車されたものである。駐車エリアの配向に加えて、物体の配向及びアラインメントも特定される。こうして、特定された駐車エリアに対する配向と特定された物体の配向との比較に基づいて、駐車エリアを規定することが可能となる。したがって、１つの路面標示しか認識されなくても、駐車エリアは確実に規定され得る。これは、例えば、第２の路面標示がもう十分に見えないような場合である。これは、例えば、路面標示がぼやけている、又は摩擦で消えたような場合である。
【００１１】
例えば、潜在的駐車可能スペースが、物体と路面標示との間に位置し得る。この場合、駐車エリアに対する配向が物体の配向に実質的に一致するかどうかをチェックすることができる。例えば、そうでない場合、路面標示は駐車エリア標示ではないかもしれない。また、路面標示が不正確に又は誤って認識されてしまう可能性がある。駐車エリアに対する配向、したがって路面標示の配向が、物体の配向と実質的に一致する場合、潜在的駐車可能スペースが自動車両に対して空いている駐車区画であるとみなすことができる。次いで、潜在的駐車可能スペース内の駐車エリアが特定され得る。このようにして、駐車エリアが確実に特定され得る。
【００１２】
特定された駐車エリアに対する配向と特定された少なくとも１つの物体の配向とを比較するために、好適には、路面標示の主延長方向と少なくとも１つの物体の主延長方向との間の角度が特定される。センサデータ又はカメラの画像に基づいて、路面標示の主延長方向が特定され得る。この目的のために、例えば画像中のラインを認識可能な対応する画像認識アルゴリズムが使用され得る。また、物体の主延長方向が、例えば対応する物体認識アルゴリズムを使用することにより認識され得る。更に、路面標示の主延長方向と物体の主延長方向との間の角度が特定され得る。したがって、物体に対する駐車エリアの配向を、簡単に特定することができる。
【００１３】
一実施形態において、測定された角度が所定の極限値を下回る場合、潜在的駐車可能スペース内の駐車エリアが特定される。具体的には、物体が駐車している車両であれば、この極限値は、当車両を駐車する際の典型的な不正確さを考慮せずに選択され得る。したがって、駐車エリアの、又は路面標示の、及び物体のアラインメントが実質的に一致するかどうかを簡単にチェックすることができる。
【００１４】
特定された駐車エリアに対する配向と特定された少なくとも１つの物体の配向とが、潜在的駐車可能スペースのタイプを認識するように使用されれば、更に有利である。具体的には、潜在的駐車可能スペースのタイプとは、潜在的駐車可能スペースが、平行駐車用、垂直駐車用、又は階層駐車用のいずれの駐車スペースであるかを表す。路面標示の空間的範囲が、潜在的駐車可能スペースのタイプを特定するために使用され得る。これに応じて、駐車エリアが駐車可能エリア内に規定され得る。したがって、物体配向システムに比較して、駐車スペースのタイプが正確に認識され得る。前記物体配向システムにおいて、例えば、垂直駐車用の相互に隣接した２つの駐車スペースと、平行駐車用の１つの駐車スペースとを区別することはできない。
【００１５】
更なる実施形態において、路面標示と少なくとも１つの物体との間の距離が特定され、この距離が所定の閾値を上回る場合、路面標示と少なくとも１つの物体との間に駐車エリアが特定される。路面標示と物体との間の距離に関する閾値は、自動車両の外形寸法に基づいて規定され得る。路面標示と物体との間の距離が十分であり、且つ路面標示と物体との配向が実質的に一致すれば、これを駐車スペースであるとみなすことが可能である。次いで、ｌ駐車スペース内の駐車エリアが規定され得る。
【００１６】
更なる実施形態において、路面標示と第１物体と間の距離、及び路面標示と第２物体との間の距離が閾値を下回る場合、第１物体と第２物体との間の距離が特定される。そして、第１物体と第２物体との間の距離が所定の閾値を上回る場合、第１物体と第２物体との間の駐車エリアが特定される。換言すれば、例えば、２つの物体及び１つの路面標示が、センサデータに基づいて認識され得る。ここで、物体間及び／又は物体と路面標示との間の各距離が特定され得る。原則として、路面標示と物体との間の各距離が最初に特定され得る。もしこれが閾値より小さければ、２つの物体間の距離が特定され得る。もしこれが閾値を上回れば、２つの物体間の駐車エリアが特定される。路面標示が２つの物体の間に位置している場合があり得る。このような場合、駐車エリアの配向が、路面標示に基づいて規定され得る。また、駐車エリアを画定するものとしての路面標示を無視し、例えば路面標示が駐車エリア内に位置するようにして駐車エリアが規定される場合があり得る。したがって、このような態様においても、駐車エリアを確実に規定することが可能である。
【００１７】
更なる実施形態において、駐車エリアを特定するために、路面標示の空間的範囲が特定され、駐車領域をこの空間的範囲に応じてアラインメントする。上述のように、路面標示の空間的範囲は、対応する物体認識アルゴリズムを用いて特定され得る。また、ここで路面標示がＴ字状領域及び／又はＬ字状領域を有するかどうかをチェックすることが可能である。このような領域は、駐車スペースを画定する駐車エリア標示の典型である。認識された路面標示に応じて、駐車エリアをこれに対して平行に、横方向に、及び／又は縦方向に固定する。これらの配向うちの１つが可能でなければ、駐車エリアは物体に対してアラインメントされ得る。このようにして、駐車エリアは確実に特定され得る。
【００１８】
更なる実施形態において、路面標示と少なくとも１つの物体とを、自動車両の周囲領域を表すデジタル周囲マップに加入する。自動車両に対する路面標示と少なくとも１つの物体との相対位置が、デジタル周囲マップに示され得る。また、少なくとも１つの物体の路面標示に対する相対位置が、デジタル周囲マップに示され得る。このようにして、少なくとも１つの物体と路面標示との間の空スペースが特定され得る。したがって、この空スペースが潜在的駐車可能スペースに相当するかどうかを特定することが可能となる。
【００１９】
本発明による自動車両用運転者支援システムは、本発明による方法を実施するように設計される。運転者支援システムは、例えばカメラ、レーダーセンサ、ライダーセンサ又はレーザースキャナの形態を取る少なくとも１つのセンサを備え得る。センサは、センサデータに基づいて、路面標示を認識するための対応する評価装置を有し得る。センサがカメラである場合、それは、具体的にはカメラの画像内の物体を認識するための対応する画像処理装置に割り当てられ得る。運転者支援システムが、例えば車両に分散配置された複数のセンサ又はカメラを備えることが想定され得る。運転者支援システムは、自動車両を少なくとも半自律的に操作して駐車スペースに入れるように更に設計され得る。ここでは、規定された駐車エリアは、自動車両を駐車するための最終位置に相当する。運転者支援システムが、計算された運転軌道に沿って自動車両を駐車スペースに駐車するように自動車両を操舵することを担当することも想定され得る。更に、運転者支援システムによって、自動車両が完全に自律的に操作されることも想定され得る。ここでは、運転者支援システムは、自動車両の駆動モータ及びブレーキの制御も担う。
【００２０】
本発明による自動車両は、本発明による運転者支援システムを備える。特に、自動車両は乗用車として具現化される。
【００２１】
本発明による方法に関して紹介した好適な実施形態及びその利点は、本発明による運転者支援システム、及び本発明による自動車両に対応して当てはまる。
【００２２】
本発明の更なる特徴は、請求項、図面及び図面の説明から明らかになる。上述の特徴及び特徴の組合せや、下記の図面の説明及び／又は図面に記載の特徴及び特徴の組合せは、本発明の範囲を逸脱せずに、示された各組合せのみならず、他の組合せにおいて、又はそれ自体で利用され得る。したがって、図面に明確に示されず説明もされないが、特徴の自己完結型の組合せによって説明された実施形態から生じ且つ生産可能な実施形態も含まれ、且つ開示されたものとみなされることが意図されている。最初に記載された独立請求項の全ての特徴を有するものではない実施形態及び特徴の組合せも、開示されたものとしてみなされることが意図されている。
【００２３】
本発明を、好適な例示的実施液体に基づいて添付図面を参照しつつより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】複数のセンサを持つ運転者支援システムを有する、本発明の実施形態による自動車両を示す図。
【図２】路面標示と物体との間の自動車両を駐車するための駐車エリアを特定する交通状況を示す図。
【図３】更なる実施形態における図２による交通状況を示す図。
【図４】２つの物体間の駐車領域を特定する交通状況を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図面において、同一及び機能的に同一の要素には同じ参照符号が付されている。
【００２６】
図１は、本発明の実施形態による自動車両１の平面図である。本例の自動車両１は、乗用車の形態を取る。自動車両１は、運転者支援システム２を備える。運転者支援システム２は、自動車両１の運転者を自動車両１の駐車中に援助するのに役立つ。
【００２７】
運転者支援システム２は、例えば自動車両１の電子制御ユニットにより形成され得る制御装置３を備える。更に、運転者支援システム２は、自動車両１の周囲領域７にある物体を捕捉し得る少なくとも１つのセンサ４を備える。少なくとも１つのセンサ４は、好適にはカメラを備える。本発明の例示的実施形態において、運転者支援システム２は、自動車両１に分散配置された４つのセンサを備える。本例において、センサ４のうちの１つが自動車両１の後方領域５に配置され、センサ４のうちの１つが自動車輌１の前方領域に配置され、残りの２つのセンサ４が各側方領域６に、具体的にはサイドミラー（ドアミラー）の領域に配置される。本例における運転者支援システム２のセンサ４の個数及び配置は、純粋に例示的なものとして理解されたい。
【００２８】
センサ４により、周囲領域７を表すセンサデータがそれぞれ提供される。具体的には、センサ４により、周囲領域７を表す一連の画像又はビデオデータを提供することができる。このビデオデータは、カメラから制御装置３に送信され得る。制御装置３は、画像を評価するように使用され得る。制御装置３は、例えば、対応する画像処理装置を備える。画像処理装置によって、画像内の物体が認識され得る。別箇の制御装置３をセンサ４のそれぞれに割り当てることも想定される。
【００２９】
図２は、第１実施形態によって自動車両１を駐車するための駐車エリア８が特定される交通状況を示す。駐車領域８を特定するために、自動車輌１の周囲領域７における潜在的駐車可能スペース９が最初に認識される。この目的のために、自動車両１を潜在的駐車可能スペースを通過するように移動させる。本例において、自動車両１は矢印１０の方向に移動する。自動車両１が潜在的駐車可能スペース９を通過する間に、センサ４又はカメラを使用して周囲領域７が継続的に捕捉される。対応する物体認識アルゴリズムによって、路面標示１１が認識され得る。また、潜在的駐車可能スペース９を画定する物体１２が認識され得る。
【００３０】
本例における物体１２は、駐車している車両である。更に、路面標示１１が、潜在的駐車可能スペース９が典型的に画定される駐車エリア標示であるかどうかをチェックすることが可能である。この点に関して、例えば、路面標示１１がＴ字状領域１３又はＬ字状領域のいずれを有するかをチェックすることが可能である。本発明の例示的実施形態において、路面標示１１は、Ｔ字状領域１３を有している。
【００３１】
更に、最初に、潜在的駐車可能スペース９内の駐車エリア８の配向を特定する。この目的のために、路面標示１１の空間的範囲又は主延長方向１５が初めに特定され得る。次に、駐車エリア８を路面標示１１に対して平行に、路面標示１１に対して横方向に、及び／又は路面標示１１に対して縦方向に駐車領域８が配向することが想定される。これにより、駐車エリア８の配向が規定され得る。続いて、物体１２の配向が特定され得る。物体１２の配向は、例えば、物体１２の空間的寸法及び／又は主延長方向１４に基づいて特定され得る。更に、駐車エリア８の配向と物体１２の配向とが比較され得る。この目的のために、駐車エリア８又は路面標示１１の主延長方向１５と物体１２の主延長方向１４との間の角度が特定され得る。この角度は、所定の極限値と比較され得る。本発明の例示的実施形態において、この角度は所定の極限値より大きい。結果として、駐車領域８は、物体１２と路面標示１１との間で規定されない。換言すれば、そこは自動車両１用の駐車スペース９ではない。
【００３２】
図３は、第１物体１２及び第２物体１６が、自動車両１の周囲領域７に存在している別の交通状況を示す。また、路面標示１１は、第１物体１２と第２物体１６との間に位置している。駐車エリア８に対する配向が、路面標示１１の延長方向１５に基づいて規定され得る。更に、駐車スペース９のタイプが、第１物体１２の主延長方向１４及び／又は第２物体１２の主延長方向１７に基づいて特定され得る。本例において、駐車スペース９は、自動車両１の垂直駐車用のスペースである。駐車エリア８を特定するための物体配向システムが本例で使用された場合、駐車エリア９は平行駐車用駐車スペースとして誤って認識され得る可能性がある。
【００３３】
図４は、第１物体１２及び第２物体１６が、自動車両１の周囲領域７に存在している別の交通状況を示す。また、路面標示１１は、第１物体１２と第２物体１６との間に位置している。本例では、物体１２、１６同士の間、及び／又は物体１２及び１６と路面標示１１との間の距離ａ１、ａ２、ａ３が最初に特定され得る。例えば、最初に、物体１２と路面標示１１との間の第１距離ａ１が特定され得る。次いで、この距離ａ１は閾値と比較され得る。この閾値は、例えば、自動車両１の外のり寸法に基づいて特定され得る。本例において、距離ａ１は、自動車両１が第１物体１２と路面標示１１との間に駐車するには小さすぎる。次に、路面標示１１と第２物体１６との間の第２距離ａ２が特定され得る。同じく、この距離ａ２は、自動車両１が路面標示１１と第２物体１６との間に駐車するには小さすぎる。次に、第１物体１２と第２物体１６との間の距離ａ３が特定され得る。この距離ａ３は、閾値より大きく、したがって、自動車両１が第１物体１２と第２物体１６との間に駐車するのに適している。この結果、駐車エリア８が、第１物体１２と第２物体１６との間に規定される。本例において、駐車スペース９を画定するものとしての路面標示１１は無視される。
【００３４】
図２乃至４による例は、自動車両１の垂直駐車のために設計された、潜在的駐車可能スペース９内に駐車エリア８を規定することをそれぞれ説明するものである。当然ながら、これらの例は、平行駐車又は階層駐車用の駐車スペース９にも適用され得る。原則として、自動車両１は、前方に移動して潜在的駐車可能スペース９内に入ることにより、または後退してこれに入ることにより駐車され得る。自動車両１を移動させて潜在的駐車可能スペース９に入れる場合に実施される方法も想定できる。これは、例えば、自動車両１を前方に移動させて潜在的駐車可能スペース９に入る場合である。これは、特に、潜在的駐車可能スペースが垂直駐車用に設けられている場合に生じる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
2018531175.tif 000007
2018531175.tif 000008
2018531175.tif 000009
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