(57)【要約】  自動保管および取出しシステム１００であって、少なくとも１つの自律搬送車両１１０と、複数の移動レーンを有し、少なくとも１つの自律型搬送車両のための非決定的な搬送表面を画定する移送デッキ１３０と、少なくとも１つの往復リフト１５０と、少なくとも１つの往復リフトと少なくとも１つの自律搬送車両との間でピックフェースが移送されるように、移送デッキと接続され、移送デッキ上の少なくとも１つの自律搬送車両と少なくとも１つの往復リフトとの間で相互作用させる少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションとを含む自動保管および取出しシステム。
2018502800.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動保管および取り出しシステムであって、
少なくとも１つの自律搬送車両と、
複数の移動レーンを有し、前記少なくとも１つの自律搬送車両のための非決定的な搬送表面を画定する移送デッキと、
少なくとも１つの往復リフトと、
前記少なくとも１つの往復リフトと、前記少なくとも１つの自律搬送車両との間でピックフェースが移送されるように、前記移送デッキと接続され、前記移送デッキ上の前記少なくとも１つの自律搬送車両と、前記少なくとも１つの往復リフトとの間で相互作用させる少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションと、
を備える自動保管および取り出しシステム。
【請求項２】
前記少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションは、受動型の受け渡しステーションである、請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。
【請求項３】
前記少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションは、独立したピックフェース積載物を同時に支持するように構成される、請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。
【請求項４】
前記移送デッキに接続される取り出し通路をさらに備え、前記少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションが、前記移送デッキの前記取り出し通路と反対側に配置される、請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。
【請求項５】
自律搬送車両の前記少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションとの相互作用が、自律搬送車両の前記複数の移動レーンに沿った移動に対し非決定的であるように、前記少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションは、前記複数の移送レーンからオフセットされる、請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。
【請求項６】
前記少なくとも１つの自律搬送車両が、前記少なくとも１つの自律搬送車両へ、および前記少なくとも１つの自律搬送車両からピックフェースを移送するように構成されるエンドエフェクタを含み、
前記少なくとも１つの往復リフトが、前記少なくとも１つの往復リフトへ、および前記少なくとも１つの往復リフトからピックフェースを移送するように構成されるエンドエフェクタを含み、
前記少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションが、前記少なくとも１つの自律搬送車両の前記エンドエフェクタ、および前記少なくとも１つの往復リフトの前記エンドエフェクタのうちの少なくとも１つと相互作用するように構成される固定ピックフェース支持表面を含み、前記少なくとも１つの往復リフトが、前記移送デッキに強固に接合される、
請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。
【請求項７】
自律搬送車両によるピックフェースの取り出しと配置との間でピックフェースをバッファする、少なくとも１つの棚を有するバッファステーションをさらに備える、請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。
【請求項８】
前記バッファステーションが、前記少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションに隣接して配置される、請求項７記載の自動保管および取り出しシステム。
【請求項９】
前記バッファステーションが、垂直方向に互いに上下に積み重ねられた棚のアレイを含み、各棚が、自律搬送車両によるピックフェースの取り出しと配置との間でピックフェースをバッファするように構成される、請求項７記載の自動保管および取り出しシステム。
【請求項１０】
前記バッファステーションは、前記少なくとも１つの自律搬送車両によって、前記少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションに接続される、請求項７記載の自動保管および取り出しシステム。
【請求項１１】
少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションが、前記少なくとも１つの自律搬送車両が、前記少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションに対して、それ自身を位置決めすることを可能にするために、位置標定特徴部を含む、請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。
【請求項１２】
自律搬送車両を用いて、第１のピックフェースをピックフェース受け渡しステーションに配置することと、
往復リフトを用いて、前記第１のピックフェースとは異なる第２のピックフェースを前記ピックフェース受け渡しステーションから取り出すことと
を含み、
前記ピックフェース受け渡しステーションが、前記自律搬送車両および前記往復リフトに共通であり、少なくとも１つのケースユニットが、前記第１のピックフェースと前記第２のピックフェースとの間で共通である、
方法。
【請求項１３】
前記自律搬送車両を用いて少なくとも１つの保管棚に隣接してピックフェースを構築することをさらに含み、前記少なくとも１つの保管棚に隣接して構築された前記ピックフェースが、前記第１のピックフェースとは異なり、少なくとも１つのケースユニットが、前記第１のピックフェースと、前記少なくとも１つの保管棚に隣接して構築された前記ピックフェースとの間で共通である、請求項１２記載の方法。
【請求項１４】
自律搬送車両を用いて、保管棚から第１のピックフェースを取り出すことと、
前記自律搬送車両を用いて、ピックフェース受け渡しステーションの静止棚上で前記第１のピックフェースをバッファすることと、
前記静止棚上に第２のピックフェースを形成することと、
往復リフトを用いて、前記静止棚から前記第２のピックフェースを取り出すことと
を含み、
前記第２のピックフェースは、前記第１のピックフェースとは異なり、混合ケースの所定のケース搬出オーダーシーケンスに対応するオーダーシーケンスでの２つ以上のケースを備え、前記第１のピックフェースおよび前記第２のピックフェースは、共通の少なくとも１つのケースを有する、
方法。
【請求項１５】
前記ピックフェース受け渡しステーションは、２つ以上の垂直方向に積み重ねられた静止棚を含み、
前記静止棚上で前記第１のピックフェースをバッファすることが、前記２つ以上の垂直方向に積み重ねられた静止棚の１つの上に、前記第１のピックフェースを配置することを含み、
前記静止棚から前記第２のピックフェースを取り出すことが、前記２つ以上の垂直方向に積み重ねられた静止棚の１つから、前記第２のピックフェースを取り出すことを含む、
請求項１４記載の方法。
【請求項１６】
前記往復リフトによって前記静止棚から取り出される前記第２のピックフェースは、前記自律搬送車両によって配置される前記第１のピックフェースとは異なり、前記静止棚は、前記往復リフトによって取り出される前記第２のピックフェース、および前記自律搬送車両によって配置される前記第１のピックフェースに共通である、請求項１４記載の方法。
【請求項１７】
自動保管および取り出しシステムであって、
ピックフェース受け渡しステーションと、
前記ピックフェース受け渡しステーションに第１のピックフェースを配置するように構成される自律搬送車両と、
前記ピックフェース受け渡しステーションから、前記第１のピックフェースと異なる第２のピックフェースを取り出すように構成される往復リフトと
を備え、
前記ピックフェース受け渡しステーションは、前記自律搬送車両および前記往復リフトに共通であり、少なくとも１つのケースユニットは、前記第１のピックフェースと前記第２のピックフェースとの間で共通である、
自動保管および取り出しシステム。
【請求項１８】
少なくとも１つの保管棚をさらに備え、
前記自律搬送車両が、少なくとも１つの保管棚に隣接してピックフェースを構築するようにされに構成され、
前記少なくとも１つの保管棚に隣接して構築された前記ピックフェースが、前記第１のピックフェースと異なり、
少なくとも１つのケースユニットが、前記第１のピックフェースと、前記少なくとも１つの保管棚に隣接して構築された前記ピックフェースとの間で共通である、
請求項１７記載の自動保管および取り出しシステム。
【請求項１９】
自動保管および取り出しシステムであって、
保管棚と、
静止棚を含むピックフェース受け渡しステーションと、
前記保管棚から第１のピックフェースを取り出し、前記ピックフェース受け渡しステーションの前記静止棚上で前記第１のピックフェースをバッファし、前記静止棚で第２のピックフェースを形成するように構成される自律搬送車両であって、前記第２のピックフェースが、前記第１のピックフェースと異なり、混合ケースの所定のケース搬出オーダーシーケンスに対応するオーダーシーケンスでの２つ以上のケースを備え、前記第１のピックフェースおよび前記第２のピックフェースが、少なくとも１つのケースを共通で有する、自律搬送車両と、
前記静止棚から前記第２のピックフェースを取り出すように構成される往復リフトと
を備える
自動保管および取り出しシステム。
【請求項２０】
前記ピックフェース受け渡しステーションは、２つ以上の垂直方向に積み重ねられた静止棚を含み、
前記自律搬送車両は、前記２つ以上の垂直方向に積み重ねられた静止棚の１つの上に前記第１のピックフェースを配置することで、前記第１のピックフェースを前記静止棚上でバッファするように構成され、
前記往復リフトは、前記２つ以上の垂直方向に積み重ねられた静止棚の１つから前記第２のピックフェースを取り出すことによって、前記静止棚から前記第２のピックフェースを取り出すように構成される、
請求項１９記載の自動保管および取り出しシステム。
【請求項２１】
リフトであって、
リフト軸にそって往復移動するように構成される少なくとも１つの積載物操作装置と、
前記積載物操作装置に接続され、前記リフト軸にそって前記積載物操作装置を移動させるように構成される駆動セクションと
を備え、
前記積載物操作装置が、
共通昇降機を有する積載物支持表面を備える積載セクションを形成するフレームであって、前記共通昇降機が、前記積載物支持表面の前記共通昇降機にて１つまたは複数のピックフェースを保持するように構成される、フレームと、
前記フレームに移動可能に取り付けられる少なくとも１つの移送アームと
を含み、
前記少なくとも１つの積載物操作装置の前記積載物支持表面によって一斉に運ばれる前記１つまたは複数のピックフェースが、混合ケースの所定のケース搬出オーダーシーケンスに従った、前記少なくとも１つの積載物操作装置上のピックフェースのオーダーシーケンスを画定する、
リフト。
【請求項２２】
前記駆動セクションに接続される制御装置をさらに備え、前記制御装置が、混合ケースの所定のケース搬出オーダーシーケンスに従った、前記少なくとも１つの積載物操作装置上のピックフェースの画定されたオーダーシーケンスをもたらすように構成される、請求項２１記載のリフト。
【請求項２３】
前記１つまたは複数のピックフェースの少なくとも１つのピックフェースは、複数ケースユニットピックフェースである、請求項２１記載のリフト。
【請求項２４】
前記リフトは、所定のケース搬出オーダーシーケンスに従って、前記１つまたは複数のピックフェースを配置するように構成される、請求項２１記載のリフト。
【請求項２５】
前記少なくとも１つの移送アームは、２つ以上のピックフェースに共通であり、移送アームが、互いに隣接する前記２つ以上のピックフェースを保持するように構成される、請求項２１記載のリフト。
【請求項２６】
前記少なくとも１つの移送アームは、前記積載物操作装置に、および前記積載物操作装置からピックフェースを個別に移送するように構成される、２つの、独立して動作可能である移送アームを備える、請求項２１記載のリフト。
【請求項２７】
前記少なくとも１つの積載物操作装置は、個別にピックフェースを移送するように構成される、２つの、独立して動作可能である積載物操作装置を備える、請求項２１記載のリフト。
【請求項２８】
前記積載物操作装置は、前記積載セクション内に配置される位置合わせ部材をさらに備え、前記制御装置は、前記積載セクション内に運ばれる２つ以上のケースピックフェースの分類をもたらすために、前記位置合わせ部材および前記移送アームの組み合わされた移動を制御するように構成される、請求項２１記載のリフト。
【請求項２９】
前記駆動セクションおよび前記制御装置に接続される位置合わせ部材をさらに備え、前記位置合わせ部材が、前記フレームに移動可能に取り付けられ、前記移送アームおよび前記位置合わせ部材は、それぞれ互いに対して独立して移動可能である、請求項２１記載のリフト。
【請求項３０】
前記積載セクション内で、２つ以上のピックフェースの少なくとも１つを、前記２つ以上のピックフェースの別の１つが、前記積載セクションに、または前記積載セクションから移送される間、保持することによって、オンザフライの分類がもたらされるように、前記制御装置は、前記駆動セクションを制御し、前記位置合わせ部材および移送アームの移動をもたらすように構成される、請求項２９記載のリフト。
【請求項３１】
前記リフトは、ピックフェースを往復リフトに移送する自律搬送車両のピックフェース移送処理速度と略同等のピックフェース移送処理速度を有する高速リフトである、請求項２１記載のリフト。
【請求項３２】
前記少なくとも１つの積載物操作装置は、マストに、前記マストの長さに沿って往復移動するように、取り付けられる、請求項２１記載のリフト。
【請求項３３】
リフトの共通プラットフォームを用いて、前記共通プラットフォーム上で、所定のケース搬出オーダーシーケンスに従うピックフェースを取り出すことと、
前記共通プラットフォームを用いて、出庫ピックフェース保持位置において、前記所定のケース搬出オーダーシーケンスで前記ピックフェースを実質的に同時に配置することと
を含む方法。
【請求項３４】
前記ピックフェースは、混合ケースユニットを含む、請求項３３記載の方法。
【請求項３５】
前記ピックフェースは、２つ以上の異なるピックフェースを含む、請求項３３記載の方法。
【請求項３６】
前記ピックフェースは、ピックフェース保持位置の共通のレベルから取り出される、請求項３３記載の方法。
【請求項３７】
前記ピックフェースは、ピックフェース保持位置の複数のレベルから取り出される、請求項３３記載の方法。
【請求項３８】
製品注文処理システムであって、
別々のレベルに配列され、マルチレベルのデッキを画定する複数のデッキと、
前記マルチレベルのデッキのそれぞれに配置され、各デッキ上でピックフェースを保持および搬送するために構成される、少なくとも１つの自律搬送車両と、
前記マルチレベルのデッキの２つ以上のレベルを行き来し、接続し、および前記マルチレベルのデッキから前記ピックフェースを上昇および下降させるために配置される少なくとも１つのリフトと、
前記自律搬送車両と前記少なくとも１つのリフトとの間での前記ピックフェースの移送をもたらすために、前記デッキ上の前記自律搬送車両と、前記少なくとも１つのリフトとの間で相互作用させる、各デッキ上の少なくとも１つのピックフェース移送ステーションと
を備え、
前記少なくとも１つのリフトが、前記マルチレベルのデッキから積載物充填物へ出庫される混合ケースピックフェースの処理ストリームを画定し、前記処理ストリームの少なくとも１つのストリームが、ストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスを有し、ストリーミングピックフェースの前記オーダーシーケンスは、別の処理ストリームに基づく、
製品注文処理システム。
【請求項３９】
前記積載物充填物は、所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスで配置される混合ケースピックフェースを含む、請求項３８記載の製品注文処理システム。
【請求項４０】
前記少なくとも１つのストリームからのストリーミングピックフェースの前記オーダーシーケンスは、前記所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスに関連する、請求項３９記載の製品注文処理システム。
【請求項４１】
前記少なくとも１つのストリームからのストリーミングピックフェースの前記オーダーシーケンスは、前記所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスで、前記積載物充填物を充填するために、前記他の処理ストリームからのピックフェースと組み合わされる、請求項４０記載の製品注文処理システム。
【請求項４２】
前記少なくとも１つのストリームからのストリーミングピックフェースの前記オーダーシーケンスと組み合わされる、前記他の処理ストリームからの少なくとも１つのピックフェースは、前記所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスの連続してオーダーされたピックフェースの一部を形成する、請求項４０記載の製品注文処理システム。
【請求項４３】
前記少なくとも１つのリフトは、第１のリフトを含み、前記他の処理ストリームは、前記第１のリフトから独立した前記少なくとも１つのリフトの別の１つによって画定される、請求項３９記載の製品注文処理システム。
【請求項４４】
前記第１のリフトは、リフトプラットフォーム上に２つ以上のピックフェースを支持するように配置されるリフトプラットフォームを有し、前記第１のリフトが、ストリーミングピックフェースの前記オーダーシーケンスに応じて、共通のリフト昇降機にある前記リフトプラットフォームを用いて、前記２つ以上のピックフェースの取り出しまたは配置をもたらすように構成される、請求項４３記載の製品注文処理システム。
【請求項４５】
前記第１のリフトは、実質的に同時に、前記２つ以上のピックフェースの取り出しまたは配置をもたらす、請求項４４記載の製品注文処理システム。
【請求項４６】
前記マルチレベルのデッキの前記別々のレベルに対応する、複数のレベルに配置されるピックフェース保管位置を有する保管ラックを備える保管アレイをさらに備える、請求項３８記載の製品注文処理システム。
【請求項４７】
製品注文処理の方法であって、前記方法は、
別々のレベルに配列され、マルチレベルのデッキを画定する複数のデッキを設けることと、
前記マルチレベルのデッキのそれぞれの上に少なくとも１つの自律搬送車両を配置し、前記少なくとも１つの自律搬送車両を用いて、各デッキの上でピックフェースを保持および搬送することと、
前記マルチレベルのデッキの２つ以上のレベルを行き来し、接続する少なくとも１つのリフトを用いて、前記ピックフェースを、前記マルチレベルのデッキから上昇および下降させることと、
前記デッキ上の前記自律搬送車両と、前記少なくとも１つのリフトとの間で相互作用させる、各デッキ上の少なくとも１つのピックフェース移送ステーションを用いて、前記自律搬送車両と前記少なくとも１つのリフトとの間での前記ピックフェースの移送をもたらすことと、
前記少なくとも１つのリフトを用いて、前記マルチレベルのデッキから積載物充填物に出庫される混合ケースピックフェースの処理ストリームを画定することと
を含み、
前記処理ストリームの少なくとも１つのストリームが、ストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスを有し、ストリーミングピックフェースの前記オーダーシーケンスが、別の処理ストリームに基づく、
方法。
【請求項４８】
前記積載物充填物は、混合ケースピックフェースを備え、前記方法は、前記混合ケースピックフェースを所定のピックフェース積載オーダーシーケンスで配置することをさらに含む、請求項４７記載の方法。
【請求項４９】
前記少なくとも１つのストリームからのストリーミングピックフェースの前記オーダーシーケンスは、前記所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスに関連する、請求項４８記載の方法。
【請求項５０】
前記少なくとも１つのストリームからのストリーミングピックフェースの前記オーダーシーケンスを、前記所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスで、前記積載物充填物を充填するために、前記他の処理ストリームからのピックフェースと組み合わせることをさらに含む、請求項４９記載の方法。
【請求項５１】
前記少なくとも１つのストリームからのストリーミングピックフェースの前記オーダーシーケンスと組み合わされる、前記他の処理ストリームからの少なくとも１つのピックフェースを用いて、前記所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスの連続してオーダーされたピックフェースの一部を形成することをさらに含む、請求項４９記載の方法。
【請求項５２】
前記少なくとも１つのリフトは、第１のリフトを含み、前記方法は、前記第１のリフトから独立した前記少なくとも１つのリフトの別の１つによって、前記他の処理ストリームを画定することをさらに含む、請求項４８記載の方法。
【請求項５３】
前記第１のリフトは、リフトプラットフォーム上に２つ以上のピックフェースを支持するように配置されるリフトプラットフォームを有し、前記方法が、前記第１のリフトを用いて、ストリーミングピックフェースの前記オーダーシーケンスに応じて、共通のリフト昇降機にある前記リフトプラットフォームを用いて、前記２つ以上のピックフェースの取り出しまたは配置をもたらすことをさらに含む、請求項５２記載の方法。
【請求項５４】
前記第１のリフトを用いて、実質的に同時に、前記２つ以上のピックフェースの取り出しまたは配置をもたらすことをさらに含む、請求項５３記載の方法。
【請求項５５】
前記マルチレベルのデッキの前記別々のレベルに対応する、複数のレベルに配置されるピックフェース保管位置を有する保管ラックを備える保管アレイを提供することをさらに含む、請求項４７記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願の相互参照］
本願は、２０１５年１月１６日に出願された米国仮特許出願第６２／１０４，５１３号、２０１５年１月１６日に出願された米国仮特許出願第６２／１０４，５５２号、および２０１５年１月１６日に出願された米国仮特許出願第６２／１０４，５３１号の非仮特許出願であり、これらの出願の利益を主張し、この開示内容はその全体を参照することによって本明細書に含まれる。
【０００２】
［技術分野］
例示的な実施形態は、概して物品処理システムに関し、より詳細には、物品処理システム内での品物の搬送および保管に関する。
【背景技術】
【０００３】
マルチレベルの保管および取り出しシステムは、商品の保管および取り出しのために倉庫において用いられてもよい。概して、保管構造内外への商品の搬送は、保管レベル上の車両への移送用のリフト、保管レベルまで傾斜路を上って移動する車両、または案内路に沿って移動するリフトを含む車両によって行われる。保管および取り出しシステム内に保管される商品は、概して、各保管レベル上の保管スペースに保管され、その保管レベル上に配置される搬送車両は、保管スペースの１つのレベルに対するアクセスを有する。概して、保管スペースへおよび保管スペースから品物を移送し、異なる保管レベルの間で車両を運ぶリフトは、（ガントリークレーンなどにより）車両内に組み込まれるか、またはリフトの積載棚が所定の速度でフレームの周りを継続的に循環するパーテルノステル構成を有する。
【０００４】
一般的に、保管部から取り出された商品の順序付けは、商品を取り出す車両によって、またはガントリークレーンまたはパーテルノステルリフトによって搬送された後、出庫フロー中に商品を分類する専用のソータによって行われる。この方法による出庫商品の分類により、積載物搬出物または追加の分類ステップのために必要な商品を取り出すための、複数回のリフトのストロークの実行、そして保管および取り出しシステムのスループットの低下という結果になり得る。
【発明の概要】
【０００５】
商品を保管スペースに送る移送車両から独立した、保管および取り出しシステム内において、異なる保管レベルへ、および異なる保管レベルからの商品の移送の速度を上昇させることは有利となる。積載物搬出物の商品が、リフトインターフェース部にて分類され、共通のリフトのストロークによって取り出される、およびリフトインターフェース部における分類された商品の順番が、共通積載物、リフトインターフェース部、および／またはリフトに適合する場合、保管および取り出しシステム内において、異なる保管レベルへ、および異なる保管レベルからの商品の移送の速度を上昇させることは、また、有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
開示される実施形態の前述の態様および他の特徴を、以下の記述において、添付の図面と関連して説明する。
【０００７】
【図１】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの概略図である。
【図１Ａ】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図１Ｂ】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図１Ｃ】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムによって形成される混合パレット積載物の概略図である。
【図１Ｄ】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図１Ｅ】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図２Ａ】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図２Ｂ】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図３Ａ】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図３Ｂ】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図４Ａ】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図４Ｂ】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図５】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図５Ａ】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図５Ｂ】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図５Ｃ】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図５Ｄ】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図６】開示される実施形態の態様による搬送車両の概略図である。
【図６Ａ】開示される実施形態の態様による搬送車両の概略図である。
【図７】開示される実施形態の態様による搬送車両の一部の概略図である。
【図８】開示される実施形態の態様による搬送車両の一部の概略図である。
【図９】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図９Ａ】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図９Ｂ】開示される実施形態の態様によるフローチャートである。
【図１０】開示される実施形態の態様による搬送車両の一部の概略図である。
【図１０Ａ】開示される実施形態の態様による搬送車両の一部の概略図である。
【図１０Ｂ】開示される実施形態の態様による搬送車両の一部の概略図である。
【図１０Ｃ】開示される実施形態の態様による搬送車両の一部の概略図である。
【図１０Ｄ】開示される実施形態の態様による搬送車両の一部の概略図である。
【図１０Ｅ】開示される実施形態の態様による搬送車両の一部の概略図である。
【図１０Ｆ】開示される実施形態の態様によるフローチャートである。
【図１０Ｇ】開示される実施形態の態様によるフローチャートである。
【図１０Ｈ】開示される実施形態の態様によるフローチャートである。
【図１１】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図１２】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図１３】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図１４】開示される実施形態の態様による例示的フローチャートである。
【図１４Ａ】開示される実施形態の態様による例示的フローチャートである。
【図１５】開示される実施形態の態様による例示的フローチャートである。
【図１６】開示される実施形態の態様による例示的フローチャートである。
【図１７】開示される実施形態の態様による例示的フローチャートである。
【図１８】開示される実施形態の態様による例示的フローチャートである。
【図１９】開示される実施形態の態様による例示的フローチャートである。
【図２０】開示される実施形態の態様による例示的フローチャートである。
【図２１】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムのオペレータステーションの概略図である。
【図２２】開示される実施形態の態様による例示的フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１は、開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステム１００の概略図である。開示される実施形態の態様は図面を参照して記載されるが、開示される実施形態の態様は、多くの形態で具体化され得ることが理解されるべきである。加えて、任意の適切なサイズ、形状、または種類の、要素または材料が使用され得る。
【０００９】
開示される実施形態の態様によれば、自動保管および取り出しシステム１００は、たとえば、小売店から受けた、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書に記載されるもののようなケースユニットに対する注文を満たすために、小売流通センターまたは倉庫において動作してもよい。たとえば、ケースユニットは、トレイ内、トート上もしくはパレット上に保管されていない（たとえば、収容されていない）商品のケースまたはユニットである。他の例において、ケースユニットは、トレイ内、トート上もしくはパレット上などに、任意の適切な方法で収容されている商品のケースまたはユニットである。さらに別の例において、ケースユニットは、収容されていない品物と収容されている品物の組み合わせである。ケースユニットは、たとえば、箱に入れられた商品のユニット（たとえば、スープ缶のケース、シリアルの箱など）またはパレットから引き取られるかまたはパレット上に配置されるよう適合される個別の商品を含むことに留意する。開示される実施形態の態様によれば、ケースユニット用の配送ケース（たとえば、カートン、樽、箱、クレート（crates）、つぼ（jug）、またはケースユニットを保持するのに適切な任意の他の装置）は、大きさが変更可能であってもよく、配送においてケースユニットを保持するために使用されてもよく、配送のためにパレットに積載可能であるように構成されてもよい。たとえば、ケースユニットの一団またはパレットが保管および取り出しシステムに到着するとき、各パレットの内容物は、同一であってもよく（たとえば、各パレットが所定数の同一の品物を保持する−１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）、パレットが保管および取り出しシステムから離れるときに、パレットが、混合パレットを形成するように分類された配置でたとえばパレタイザへと供給される、適切な数および組み合わせの異なるケースユニットを含んでいてもよい（たとえば、混合パレットであり、各混合パレットは、異なる種類のケースユニットを保持する−１つのパレットがスープおよびシリアルの組み合わせを保持する）ことに留意する。実施形態において、本明細書に記載の保管および取り出しシステムは、ケースユニットが保管され取り出される任意の環境に適用されてもよい。
【００１０】
また図１Ｃを参照すると、たとえば、（たとえば製造業者または卸売業者から）入ってくるケースユニットの一団またはパレットが、自動保管および取り出しシステム１００の補充のための搬入において保管および取り出しシステムに到着するとき、各パレットの内容物は同一であってもよい（たとえば、各パレットが所定数の同一の品物を保持する−１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）ことに留意する。理解され得るように、このようなパレット積載物のケースは、実質的に同様であってもよく、換言すれば、同種のケース（たとえば、同様の寸法）であってもよく、同一のＳＫＵを有していてもよい（あるいは、上述のように、パレットは同種のケースで形成された層を有する「レインボー（rainbow）」パレットであってもよい）。ケースが補充命令を満たした状態で、パレットＰＡＬが保管および取り出しシステム１００から搬出において離れるときに、パレットＰＡＬは、任意の適切な数および組み合わせの異なるケースユニットＣＵを含んでいてもよい（たとえば、各パレットは、異なる種類のケースユニットを保持してもよい−１つのパレットが、缶入りスープ、シリアル、飲料パック、化粧品および家庭用洗剤の組み合わせを保持する）。単一のパレット上で組み合されたケースは、異なる寸法および／または異なるＳＫＵを有していてもよい。例示的な実施形態の一態様において、図１Ｅも参照すると、保管および取り出しシステム１００は、概して、以下にさらに詳述されるような、搬入セクション（１つまたは複数の搬入ステーション１６０ＩＮを含む）、保管および分類セクション１００ＳＳ（一態様において、品物の保管は任意であり、一態様において、保管および分類セクション１００ＳＳは、マルチレベルのケース保管部１７０、水平方向のケース搬送部１７１、ケースバッファおよび垂直方向のケース搬送部１７３を含む）および搬出セクション１００ＵＳ（１つまたは複数の搬出ステーション１６０ＵＴを含む）を含むように構成されてもよい。他の態様において、ケースバッファ１７２および垂直方向のケース搬送部１７３の１つまたは複数は、搬出セクション１００ＵＳに含まれるが、さらに他の態様において、ケースバッファ１７２および垂直方向のケース搬送部１７３は、保管および分類セクション１００ＳＳならびに搬出セクション１００ＵＳの両方に共通である。理解され得るように、開示される実施形態の一態様において、たとえば小売流通センターとして動作するシステム１００は、単一のパレット積載物のケースを受け取り、単一のパレット積載物からシステムにより個別に操作される独立したケースユニットへとパレットの商品を分解するか、またはケースを切り離し、各注文によって要求される異なるケースを取り出して対応する群へと分類し、対応するケースの群を搬送し、混合ケースパレット積載物ＭＰＬと呼ばれ得るものへと組み立てるように機能してもよい。理解され得るように、図２１に示されるように、開示される実施形態の一態様において、たとえば小売流通センターとして動作するシステム１００は、単一のパレット積載物のケースを受け取り、単一のパレット積載物からシステムにより個別に操作される独立したケー��ユニットへとパレットの商品を分解するか、またはケースを切り離し、各注文によって要求される異なるケースを取り出して対応する群へと分類し、対応するケースの群を搬送し、オペレータステーション１６０ＥＰで対応するケースの群を（本明細書に記載の方法で）順序付けるように機能してもよく、異なるケースユニットＣＵから取り出された品物および／または異なるケースユニットＣＵそのものが、たとえば、１つまたは複数の顧客の注文を満たすという命令にしたがって、取り出される品物の所定のオーダーシーケンスで、１つまたは複数のバッグ、トートまたは他の適切な容器ＴＯＴへとオペレータ１５００または任意の適切なオートメーションによって配置され、この場合ケースユニットＣＵは、取り出される品物の所定のオーダーシーケンスにしたがってオペレータステーション１６０ＥＰで順序付けられ、本明細書に記載のケースユニットＣＵの順序付けは、オペレータステーション１６０ＥＰでの順序付けをもたらすことに留意する。
【００１１】
搬入セクションは、単一のパレット積載物を個別のケースへと分解すること、および保管および分類セクションへの搬入のために、そのケースを適切な搬送によって搬送することが可能であってもよい。一態様の保管および分類セクションは、搬出セクション１００ＵＳへの搬送のために、倉庫管理システム２５００などの倉庫管理システムに入力されるオーダーに応じて生成される指令に応じて、個別のケースを受け取り、保管エリア内に保管し、所要のケースを個別に取り出す。一態様では、搬出セクション１００ＵＳへの搬送は、順序付け１７４された搬送である。他の態様では、保管および分類セクションは、倉庫管理システムに入力されるオーダーに応じて、個別のケースを受取り、（たとえば、本明細書で説明され、概して保持ステーションと呼称されるバッファおよびインターフェースステーションを利用して）個別のケースを分類し、個別のケースを搬出セクションに搬送する。オーダー（たとえば、オーダーまたは積載物搬出シーケンス）に応じたケースの分類およびグループ分けが、保管および取り出しセクション１００ＳＳ（本明細書において保管および分類セクションとも呼称される）または搬出セクション１００ＵＳのいずれかによって、または両方によって、説明の便宜上のものの１つと、様々な方法で実行されることが可能である分類およびグループ分けとの間の境界において、全体で、または部分的に実行されてもよい。たとえば、上記のように、図１Ｅに、ケースバッファ１７２および垂直方向のケース搬送部１７３が、保管および分類セクション１００ＳＳに含まれて示されているが、他の態様では、ケースバッファ１７２および垂直方向のケース搬送部１７３のうちの１つまたは複数が、搬出セクション１００ＵＳに含まれ、および／または保管および分類セクション１００ＳＳならびに搬出セクション１００ＵＳの両方に共通である。意図される結果としては、一態様では、搬出セクションが、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年１０月１７日に出願された米国特許出願第１３／６５４，２９３号（現在は米国特許第８，９６５，５５９号）明細書に記載される方法で、ＳＫＵ、寸法、その他が異なってもよい命令されたケースの適切なグループを、混合ケースのパレット積載物内に構築することであり、一方で他の態様では、搬出セクションが、ＳＫＵ、寸法、その他が異なってもよい命令されたケースの適切なグループを、（たとえば、顧客の注文を満たすためなどに）オペレータステーションにて取り出される商品の所定のオーダーシーケンスに応じて、バッグ、トート、または他の適切な容器内に構築することである。
【００１２】
例示的な実施形態の一態様において、搬出セクション１００ＵＳは、混合ケーススタックの体系化された構造と呼ばれ得るもので、パレット積載物を生成する。一態様において、本明細書に記載のパレット積載物の体系化された構造は代表的なものであり、他の態様においてパレット積載物は他の任意の適切な構成を有してもよい。たとえば、体系化された構造は、トラック庫の積載物や他の適切な容器、または構造的な積載物を保持する積載物容器の枠など、任意の適切な所定の構成であってもよい。一態様において、パレット積載物の体系化された構造は、いくつかの平坦なケースの層Ｌ１２１〜Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔを有するものとして特徴付けられてもよく、その少なくとも１つは、交差しておらず、自立し安定した複数の混合ケースのスタックから形成される。所定の層の混合ケースのスタックは、略平坦であると認識され得るような上面および下面の所定の層を形成するために略同一の高さを有し、パレット面積またはパレット面積の所望の部分を覆うのに充分な数であってもよい。上に置かれる層は、対応する層のケースが支持層のスタックの間をまたがるように方向付けられてもよい。ゆえに、スタックを安定化させ、それに応じてパレット積載物の境界層を安定化させる。パレット積載物を体系化された層構造に画定する際、連結される３−Ｄのパレット積載ソリューションは、別々に保存され得る２つの部分に分解され、すなわち、積載物を層へと分解する垂直（１−Ｄ）部分と、各層のパレット高さを埋めるために、等しい高さのスタックを効率的に分配する水平（２−Ｄ）部分とである。他の態様では、混合ケースの積載充填物は、他の任意の適切なオーダーシーケンスで構成されてもよく、たとえば、１つまたは複数のバッグ、トート、ショッピングキャリッジ、トラック、またはパレット積載なしで充填される他の適切な容器などの、任意の適切な搬送装置上に、またはその内部に積載されてもよい。後述されるように、保管および取り出しシステムは、３−Ｄのパレット積載物のソリューションの２つの部分が分解されるようにケースユニットを搬出セクションへと搬出するが、他の態様では、保管および取り出しシステムは、オペレータステーション１６０ＥＰにてパレットに積載されない商品の取り出しシーケンスオーダーを満たすためのシーケンスに従って、ケースユニットを搬出セクションへと搬出する。一態様において、混合されたパレット積載物の所定の構成は、ケースユニットの順番を定め、分類および搬出セクションによって（自動化されてもよいし手動の搭載であってもよい）積載物構築システムへ提供されるケースユニットが、単一のケースユニットのピックフェースであるか、組み合わされたケースユニットのピックフェースであるかどうかを定める。
【００１３】
開示される実施形態の態様によれば、再び図１を参照すると、自動保管および取り出しシステム１００は、搬入ステーション１６０ＩＮ（保管部内への進入のためにリフトモジュールへ品物を搬送するデパレタイザ１６０ＰＡ、オペレータステーション１６０ＥＰおよび／またはコンベヤ１６０ＣＡを含む）と、搬出ステーション１６０ＵＴ（保管部からの取り外しのためにリフトモジュールからケースユニットを搬送するパレタイザ１６０ＰＢおよび／またはコンベヤ１６０ＣＢを含む）と、搬入および搬出垂直リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂ（概してリフトモジュール１５０という。搬入および搬出リフトモジュールが図示されているが、単一のリフトモジュールが保管構造へのケースユニットの搬入および保管構造からのケースユニットの取り外しの両方に用いられてもよい）と、保管構造１３０と、多数の無人ローバーまたは搬送車両１１０（本明細書においては「ボット（bot）」という）とを含む。本明細書で用いられる場合、少なくともリフトモジュール１５０、保管構造１３０およびボット１１０は、本明細書においては、集合的に上述の保管および分類セクションと呼ばれてもよい。また、デパレタイザ１６０ＰＡは、搬入ステーション１６０ＩＮが保管構造１３０内への搬入のためにリフトモジュール１５０へと品物を搬送し得るように、パレットからケースユニットを取り外すように構成されてもよいことに留意する。パレタイザ１６０ＰＢは、配送のために、保管構造１３０から取り外された品物をパレットＰＡＬ（図１Ｃ）上へと載置するように構成されてもよい。
【００１４】
また図２Ａを参照すると、保管構造１３０は、保管またはデッキレベル１３０Ｌからアクセス可能な、高密度の三次元ラックアレイＲＭＡで構成される複数の保管ラックモジュールＲＭを含んでもよい。各保管レベル１３０Ｌは、ラックモジュールＲＭにより形成されるピックフェース保管／受け渡しスペース１３０Ｓ（本明細書においては保管スペース１３０Ｓという）を含み、ラックモジュールは、たとえば、ラックモジュールアレイＲＭＡを通って線形に延伸し、保管スペース１３０Ｓおよび移送デッキ１３０Ｂに対するアクセスを提供する（移送デッキ１３０Ｂに接続される）保管または取り出し通路１３０Ａに沿って配置され、ボット１１０は、保管構造１３０の（たとえば、ボット１１０が配置されるレベル上の）保管スペース１３０Ｓのいずれかとリフトモジュール１５０のいずれかとの間でケースユニットを移送するために、取り出し通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂにわたってそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上を移動する（たとえば、ボット１１０はそれぞれ、それぞれのレベル上の各保管スペース１３０Ｓおよびそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上の各リフトモジュール１５０へのアクセスを有する）。移送デッキ１３０Ｂは、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書に記載されるように、異なるレベルに配置／配列され、保管ラックアレイＲＭＡの一方の端部または側部ＲＭＡＥ１、または、保管ラックアレイＲＭＡのいくつかの端部または側部ＲＭＡＥ１、ＲＭＡＥ２に１つの移送デッキ１３０Ｂを有するなど、上下に積み重ねられるか、水平方向にオフセットされていてもよいマルチレベルのデッキ（保管および取り出しシステムの各レベル１３０Ｌに対応する）を画定する。
【００１５】
移送デッキ１３０Ｂは、実質的に開放しており、移送デッキ１３０Ｂに亘る、および移送デッキ１３０Ｂに沿ったボット１１０の非決定的な行き来のために構成される。理解され得るように、各保管レベル１３０Ｌにある（１つまたは複数の）移送デッキ１３０Ｂは、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上の取り出し通路１３０Ａのそれぞれと連通する。ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａのそれぞれと並んでラック棚に配置される保管スペース１３０Ｓにアクセスするために、（１つまたは複数の）移送デッキ１３０Ｂと、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上の取り出し通路１３０Ａとの間を双方向的に行き来する（たとえば、ボット１１０が、各取り出し通路１３０Ａを行き来するときに、たとえば、図６を参照すると、移動の方向で先行する駆動ホイール２０２または移動の方向を追う駆動ホイールのように、異なる対向を有してもよいように、ボット１１０は、各通路の両側部に分配される保管スペース１３０Ｓにアクセスしてもよい）。上記のように、（１つまたは複数の）移送デッキ１３０Ｂもまた、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上のリフト１５０のそれぞれへのボット１１０によるアクセスを提供し、リフト１５０が、ケースユニットを各保管レベル１３０Ｌに供給する、および／または各保管レベル１３０Ｌから取り出し、ならびにボット１１０が、リフト１５０と保管スペース１３０Ｓとの間でケースユニットの移送をもたらす。上記のように、図２Ａも参照すると、一態様では、保管構造１３０は、複数の保管ラックモジュールＲＭを含み、保管ラックモジュールＲＭは、ラックが通路１３０Ａ内に配置され、通路１３０Ａがボット１１０の通路１３０Ａ内における移動のために構成される立体ラックアレイＲＭＡ内に構成される。移送デッキ１３０Ｂは、非決定的な搬送表面を有し、ボット１００はその上を移動し、非決定的な搬送表面１３０ＢＳは、取り出し通路１３０Ａ間を接続する２つ以上の並列移動レーン（たとえば、高速ボット移動路ＨＳＴＰ）を有する。理解し得るように、並列移動レーンは、移送デッキ１３０Ｂの対向する側部１３０ＢＤ１、１３０ＢＤ２の間で、共通の非決定的な搬送表面１３０ＢＳに沿って並置される。図２Ａに示されるように、一態様では、通路１３０Ａは、移送デッキ１３０Ｂの一側部１３０ＢＤ２上で、移送デッキ１３０Ｂに接合されるが、他の態様では、通路は、その開示内容の全てがすでに参照により本明細書に組み込まれている、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書に記載されるものと実質的に類似の方法で、移送デッキ１３０Ｂの２つ以上の側部１３０ＢＤ１、１３０ＢＤ２に接合される。以下においてより詳細に説明されるように、移送デッキ１３０Ｂの他の側部１３０ＢＤ１は、移送デッキの少なくとも一部が、デッキ保管ラックと通路１３０Ａとの間に介在するように、移送デッキ１３０Ｂの他の側部１３０ＢＤ１に沿って分配されるデッキ保管ラック（たとえば、インターフェースステーションＴＳおよびバッファステーションＢＳ）を含む。デッキ保管ラックが、移送デッキ１３０Ｂからのボット１１０と、およびリフトモジュール１５０と連通するように、デッキ保管ラックは、移送デッキ１３０Ｂの他の側部１３０ＢＤ１に沿って配置される（たとえば、ピックフェースが、ボット１１０とデッキ保管ラックとの間で、およびデッキ保管ラックとリフト１５０との間で、従って、ボット１１０とリフト１５０との間で移送されるように、デッキ保管ラックが、ピックフェースを取り出しおよび配置するために、移送デッキ１３０Ｂからのボット１１０によって、およびリフト１５０によってアクセスされる）。
【００１６】
各保管レベル１３０Ｌは、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年３月１３日に出願された米国特許出願第１４／２０９，０８６号明細書および２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，８２３号（現在は米国特許第９，０８２，１１２号）明細書に記載されるように、その保管レベル１３０Ｌ上のボット１１０のオンボードの電源を充電するための充電ステーション１３０Ｃを含んでもよい。
【００１７】
ボット１１０は、保管および取り出しシステム１００の全体を通してケースユニット／ピックフェースを把持／保持および移送する、任意の適切な独立して動作可能な自律搬送車両であってもよい。一態様において、ボット１１０は、自動化され、独立した（たとえば、フリーライディング）自律搬送車両である。ボットの適切な例は、例示のみを目的として、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号（現在は米国特許第８，４２５，１７３号）明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４２３号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４４７号（現在は米国特許第８，９６５，６１９号）明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，５０５号（現在は米国特許第８，６９６，０１０号）明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０４０号（現在は米国特許第９，１８７，２４４号）明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９９３号明細書、２０１４年９月１５日に出願された米国特許出願第１４／４８６，００８号明細書および２０１５年１月２３日に出願された米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書に見られ得る。（以下にさらに詳述される）ボット１１０は、上述の小売商品などのケースユニットを、保管構造１３０の１つまたは複数のレベルの取り出し保管部内へと配置し、その後注文されたケースユニットを選択的に取り出すように構成されてもよい。
【００１８】
保管および取り出しシステム１００のボット１１０、リフトモジュール１５０および他の適切な特徴部は、たとえば、任意の適切なネットワーク１８０を通して、たとえば、１つまたは複数の中央システム制御コンピュータ（たとえば、制御サーバ）１２０によってなど、任意の適切な方法で制御される。一態様において、ネットワーク１８０は、任意の適切な種類および／または適切な数の通信プロトコルを用いた、有線ネットワーク、無線ネットワーク、または有線および無線ネットワークの組み合わせである。一態様において、制御サーバ１２０は、自動保管および取り出しシステム１００の実質的に自動の制御のために、実質的に同時に実行するプログラムのコレクション（たとえば、システム管理ソフトウェア）を含む。たとえば、保管および取り出しシステム１００を管理するように構成されている、実質的に同時に実行するプログラムのコレクションは、例示のみを目的として、全てのアクティブなシステム構成要素を制御、スケジューリングおよび監視すること、在庫（たとえば、どのケースユニットが搬入および取り外されたか、ケースユニットが取り外された順番、ケースユニットが保管される場所）およびピックフェース（たとえば、一体として可動であり、保管および取り出しシステムの構成要素によって一体として操作される１つまたは複数のケースユニット）を管理すること、ならびに倉庫管理システム２５００と接続することを含む。制御サーバ１２０は、一態様においては、保管および取り出しシステムの特徴部を本明細書に記載の方法で制御するように構成されてもよい。説明の簡潔性および容易さのために、「ケースユニット」という語は、本明細書においては概して、個別のケースユニットおよびピックフェース（ピックフェースは、一体として移動させられる１つまたは複数のケースから形成される）の両方を言及するものとして用いられる。一態様では、本明細書において説明されるように、制御サーバ１２０は、本明細書において説明されるようにリフトモジュール１５０を制御するために、リフトモジュール１５０に接続される。一態様では、リフトモジュール１５０は、制御サーバ１２０に接続されるリフト制御装置ＬＣＭを含み、リフト制御装置ＬＣＭおよび制御サーバ１２０のうちの１つまたは複数が、本明細書において説明されるように、リフトモジュールを制御する。一態様では、リフト制御装置ＬＣＭおよび制御サーバ１２０のうちの１つまたは複数は、本明細書において説明するように、共通の積載物支持プラットフォームを用いて、２つ以上のピックフェースの取り出し、および共通の積載物支持プラットフォームを用いて、２つ以上のピックフェースのオンザフライ（on-the-fly）の分類をもたらすために、リフトモジュール１５０を制御するように構成される。一態様では、リフト制御装置ＬＣＭおよび制御サーバ１２０のうちの１つまたは複数は、本明細書において説明するように、オーダーシーケンスで、共通の積載物支持プラットフォームを用いて、２つ以上のピックフェースの取り出しを、および出庫ピックフェース保持位置において、オーダーシーケンスで、共通の積載物支持プラットフォームを用いて、１つまたは複数のピックフェースの配置をもた��すために、リフトモジュール１５０を制御するように構成される。一態様では、リフト制御装置ＬＣＭおよび制御サーバ１２０のうちの１つまたは複数が、２つ以上のピックフェースのオンザフライの分類をもたらすために、リフトモジュール１５０を制御するように構成され、共通の積載物支持プラットフォームが、本明細書において説明されるように、共通の方向で、積み重ねられたピックフェース保持位置を横切る。一態様では、リフト制御装置ＬＣＭおよび制御サーバ１２０のうちの１つまたは複数が、１回の荷卸しステップで出庫ピックフェース保持位置における２つ以上のピックフェースの配置をもたらすために、リフトモジュール１５０を制御するように構成され、２つ以上のピックフェースは、本明細書において説明されるように、荷卸しにおける分類された配置を有する。
【００１９】
また図１、１Ａおよび１Ｂを参照すると、保管構造１３０のラックモジュールアレイＲＭＡは、以下にさらに詳述される高密度の自動保管アレイを画定する、垂直方向の支持部材１２１２および水平方向の支持部材１２００を含む。たとえば、取り出し通路またはラック通路１３０Ａにおいて、垂直方向および水平方向の支持部材１２１２、１２００の１つまたは複数にレール１２００Ｓが取り付けられてもよく、レール１２００Ｓは、ボット１１０が取り出し通路１３０Ａを通してレール１２００Ｓに沿って乗りかかるように構成されてもよい。少なくとも１つの保管レベル１３０Ｌの取り出し通路１３０Ａの少なくとも１つの、少なくとも１つの側部は、移送デッキ１３０Ｂ（および通路デッキを形成するレール１２００Ｓ）により画定される保管またはデッキレベル１３０Ｌの間に複数の棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４（任意の数のレベルが設けられてもよく、取り出し通路は、それぞれが異なる数のレベルまたは同一の数のレベルを有するセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢへと分割され得る）を形成するように、異なる高さに設けられる１つまたは複数の保管棚（たとえば、レール１２１０、１２００およびスラット１２１０Ｓにより形成される）を有してもよい。したがって、それぞれの保管レベル１３０Ｌの移送デッキ１３０Ｂと連通する１つまたは複数の取り出し通路１３０Ａに沿って延びる、各保管レベル１３０Ｌに対応する複数のラック棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４が存在する。理解され得るように、複数のラック棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４は、それぞれの保管レベル１３０Ｌの共通のデッキ１２００Ｓからアクセス可能な、保管されるケースユニット（またはケースの層）のスタックを有する各保管レベル１３０Ｌをもたらす（たとえば、保管されるケースのスタックは、保管レベルの間に配置される）。一態様において、図１Ｄを参照すると、保管レベル１３０Ｌはそれぞれ、単一レベルのケースユニットを保管するために単一レベルの保管棚を含み（たとえば、各保管レベルは、単一のケースユニット支持面ＣＵＳＰを含む）、ボット１１０は、それぞれの保管レベル１３０Ｌの保管棚へ、および保管棚からケースユニットを移送するように構成される。
【００２０】
理解され得るように、対応する保管レベル１３０Ｌで取り出し通路１３０Ａを行き来するボット１１０は、（たとえば、ケースユニットを取り出し、配置するために）各棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４上で利用可能な各保管スペース１３０Ｓへのアクセスを有し、各棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４は、取り出し通路１３０Ａの１つまたは複数の側部ＰＡＳ１、ＰＡＳ２（たとえば、図２Ａ参照）上の保管レベル１３０Ｌの間に配置される。上述のように、保管棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４のそれぞれは、ボット１１０によってレール１２００Ｓから（たとえば、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上の移送デッキ１３０Ｂに対応する共通の取り出し通路デッキ１２００Ｓから）アクセス可能である。図１Ａおよび１Ｂに見られ得るように、それぞれが共通のレール１２００Ｓからボット１１０によってアクセス可能である複数の積み重ねられた保管スペース１３０Ｓを形成するために、互いから垂直方向に（たとえば、Ｚ方向に）離間された１つまたは複数の棚レール１２１０が存在する。理解され得るように、水平方向の支持部材１２００も、（棚レール１２１０に加えて）ケースユニットが配置される棚レールを形成する。ここで、ボット１１０は、共通の取り出し通路デッキから棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ２のそれぞれにケースユニットを移送するように構成される垂直方向の駆動軸を有する移送アーム１１０ＰＡを含む。他の態様では、各保管レベル１３０Ｌは、図１Ｂに示されるように単一レベルの保管棚を含み、ボット１１０’（実質的にボット１１０と同様）などのボット１１０は、上述のように（たとえば、共通のレール１２００Ｓからアクセス可能である）複数の保管棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ２上にケースユニットを配置するための、移送アーム１１０ＰＡの充分なＺ移動を提供されていない。ここでボット１１０’の移送アーム駆動部は、ケースユニットを積載領域１１０ＰＬへおよび積載領域１１０ＰＬから移送し、ケースユニットを移送アーム１１０ＰＡと積載領域１１０ＰＬの積載ベッド１１０ＰＢとの間で移送するために、単一レベルの保管棚のケースユニット支持面ＣＵＳＰからケースユニットを持ち上げるために充分なだけのＺ移動を含む。ボット１１０’の適切な例は、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９９３号明細書（米国特許出願公開第２０１２／０１８５０８２号明細書）に見られる。
【００２１】
対応する保管レベル１３０Ｌの、積み重ねられた各棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４（および／または、後述のような各単一の棚レベル）は、長手方向（すなわち、通路の長さに沿うか、取り出し通路により画定されるボット移動路と一致する）および横方向（すなわち、ラックの深さに対して、通路またはボット移動路に交差する）の両方でピックフェースの動的な割り当てを容易にする、開放した非決定的な二次元の保管面（たとえば、図１Ｂに示されるようなケースユニットの支持面ＣＵＳＰを有する）を画定する。ピックフェースおよびピックフェースを構成するケースユニットの動的な割り当ては、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１１月２６日に発行された米国特許第８，５９４，８３５号明細書に記載の方法でもたらされる。このように、可変な長さおよび幅のケースユニット（またはトート）のピックフェースは、隣接する保管されるケースユニット／保管スペースの間の隙間Ｇが最小の状態で（たとえば、棚の上に保管される他のケースユニットと接触しないケースユニットの取り出し／配置をもたらす、図１Ａ参照）、保管棚上（たとえば、各保管棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４上）のそれぞれの二次元の保管位置（本明細書においては概して保持位置という）に配置される。一態様において、保管またはデッキレベル１３０Ｌの間の保管棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４により画定される保管スペース１３０Ｓは、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、「Ｓｔｏｒａｇｅ  ｒｅｔｒｉｅｖａｌ  ｓｙｓｔｅｍ」と題され２０１４年１２月１２日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１５１６３−ＵＳ（−＃１）の米国仮特許出願第６２／０９１，１６２号明細書に記載されるように、異なる棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ２で異なる高さ、長さ、幅および／または重さのケースユニットを収容する。
【００２２】
開示される実施形態の一態様において、ラック棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４（各保管レベル１３０Ｌに対応）の間の垂直方向のピッチは、棚の間の高さＺ１Ａ〜Ｚ１Ｅが等しいというよりも、むしろ異なるように変更される。他の態様においては、ラック棚の少なくともいくつかの間の垂直方向のピッチは、少なくともいくつかの棚の間の高さＺ１Ａ〜Ｚ１Ｅが等しくなるように同一であるが、他の棚の間の垂直方向のピッチは異なっている。さらに別の態様において、１つの保管レベル上のラック棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４のピッチは、一定のピッチ（たとえば、ラック棚レベルはＺ方向において実質的に等しく離間される）であるが、異なる保管レベル上のラック棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４のピッチは、異なる一定のピッチである。
【００２３】
一態様において、保管またはデッキレベル１３０Ｌの間の保管棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４により画定される保管スペース１３０Ｓは、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１２月１１日に出願された米国非仮特許出願第１４／９６６，９７８号明細書、および２０１４年１２月１２日に出願された米国仮特許出願第６２／０９１，１６２号明細書に記載されるように、異なる棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４で異なる高さ、長さ、幅および／または重さのケースユニットを収容する。たとえば、依然として図１Ａを参照すると、保管レベル１３０Ｌは、少なくとも１つの中間棚１２１０を有する保管セクションを含む。図示される例において、１つの保管セクションは１つの中間棚１２１０を含む一方で、別の保管セクションは、棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４を形成するために２つの中間棚１２１０を含む。一態様において、保管レベル１３０Ｌの間のピッチＺ１は、たとえば、約３２インチ〜約３４インチなど、任意の適切なピッチであってもよく、他の態様において、ピッチは、約３４インチよりも大きいか、および／または、約３２インチよりも小さくてもよい。隣接して垂直方向に積み重ねられる保管レベル１３０Ｌのデッキ１２００Ｓの間には、任意の適切な数の棚が設けられてもよく、棚は、棚の間に同一または異なるピッチを有する。
【００２４】
開示される実施形態の一態様において、保管またはデッキレベル１３０Ｌ（たとえば、ボット１１０が移動する面）は、たとえば、中間棚のピッチＺ１Ａ〜Ｚ１Ｅの整数倍ではない、任意の適切な所定のピッチＺ１で配置される。他の態様において、ピッチＺ１は、中間棚のピッチの整数倍であってもよく、たとえば、対応する保管スペースがピッチＺ１と実質的に等しい高さを有するように、棚のピッチはピッチＺ１と実質的に等しくてもよい。理解され得るように、棚のピッチＺ１Ａ〜Ｚ１Ｅは保管レベル１３０ＬのピッチＺ１からは実質的に切り離され、図１Ａに示されるような一般的なケースユニットの高さに対応する。開示される実施形態の一態様において、異なる高さのケースユニットは、ケースユニットの高さに見合う棚の高さを有する保管スペース１３０Ｓ内の各通路に沿って動的に割り当てられるか、あるいは分配される。保管レベル１３０Ｌの間の残りのスペースは、保管されるケースユニットと一致する通路の長さ（たとえば、Ｘ方向）に沿っても、保管されるケースユニットに沿っても、対応する高さのケース用の動的な割り当てのために自由に用いることができる。理解され得るように、異なるピッチを有する棚の上へ異なる高さを有するケースユニットを動的に割り当てることは、各取り出し通路１３０Ａの両側で保管レベル１３０Ｌの間に異なる高さの保管されるケースの層をもたらし、各ケースユニットは、各保管されるケースの層内の各ケースユニットが共通の通路のボットによって（たとえば、取り出し／配置のために）独立してアクセス可能であるように、共通の取り出し通路１３０Ａに沿って動的に分配されている。各通路の長さは異なる高さの複数のケースユニットを含んでもよく、各棚レベルの各ラック棚は（たとえば、高密度の保管アレイを提供するため、長さ、幅および高さにおける三次元のラックモジュールアレイＲＭＡのスペースを埋めるために）動的な割り当て／分配によって埋められてもよいので、このケースユニットの配置／割り当ておよび保管棚の配置は、最適化されたケースユニットＳＫＵの分配により、保管レベル１３０Ｌ間の保管スペース／量の使用の最大効率をもたらし、ゆえに、ラックモジュールアレイＲＭＡの最大効率をもたらす。
【００２５】
一態様において、図１Ｄおよび６Ａを参照すると、保管レベル１３０Ｌのそれぞれは、単一レベルのケースユニットを保管するために単一レベルの保管棚を含み（たとえば、各保管レベルは、単一のケースユニット支持面ＣＵＳＰを含む）、ボット１１０は、それぞれの保管レベル１３０Ｌの保管棚へ、および保管棚から、ケースユニットを移送するように構成される。たとえば、図６Ａに示されるボット１１０’は、上述のボット１１０と実質的に同様であるが、ボット１１０’は、上述のように（たとえば、共通のレール１２００Ｓからアクセス可能である）複数の保管棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４上にケースユニットを配置するための、移送アーム１１０ＰＡの充分なＺ移動を欠いている。ここで（駆動部２５０Ａ、２５０Ｂの１つまたは複数と実質的に同様であってもよい）移送アーム駆動部２５０は、ケースユニットを積載領域１１０ＰＬへおよび積載領域１１０ＰＬから移送し、ケースユニットを移送アーム１１０ＰＡのフィンガ２７３と積載ベッド１１０ＰＢとの間で移送するために、単一レベルの保管棚のケースユニット支持面ＣＵＳＰからケースユニットを持ち上げるために充分なだけのＺ移動を含む。ボット１１０’の適切な例は、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９９３号明細書に見られる。
【００２６】
開示される実施形態の一態様において、図２Ａも参照すると、各取り出し通路１３０Ａに沿って、順序付けられるか、あるいは適合されたラック棚のセクションを形成するために、ラック棚１２１０（レール１２００により形成されるラック棚を含む）は、長手方向に（たとえば、保管構造の基準座標系ＲＦＥ２に対して、取り出し通路１３０Ａの長さに沿ってＸ方向に）ＳＥＣＡ、ＳＥＣＢに区分けされる。通路の棚セクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢは、たとえば、共通の経路において通路を行き来し、（たとえば、オーダー搬出シーケンスに基づく）共通の注文対応により指定されるケースユニットを取り出すボット１１０の取り出し順序に基づき、互いに対して順序付けられ／適合させられる。換言すれば、ボット１１０は、ピックフェースをボット１１０上に構築するために、取り出し通路１３０Ａの共通の側で通路の棚セクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢから１つまたは複数のケースユニットを取り出しながら、単一または共通の取り出し通路を下る単一の経路（たとえば、単一の方向における行き来）を作り出し、ピックフェースは、以下にさらに詳述されるようなオーダー充填／オーダー搬出シーケンスにしたがってボット上に配置されるケースユニットを含む。通路のラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢはそれぞれ、上述のような方法で中間棚を含む。他の態様において、通路の棚のいくつかは中間棚を含まないが、中間棚を含むものもある。
【００２７】
一態様において、順序付けられた通路のラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢは、セクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの間で異なる棚のピッチを含む。たとえば、通路のラックセクションＳＥＣＡは、１つまたは複数のピッチの棚を有するが、通路のラックセクションＳＥＣＢは、１つまたは複数の異なるピッチの棚を有する（たとえば、セクションＳＥＣＡの棚のピッチとは異なる）。開示される実施形態の態様によれば、一方の通路のラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの少なくとも１つの中間棚のピッチは、共通の取り出し通路１３０Ａの順序付けられた通路のラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの他方の、少なくとも１つの中間棚のピッチに関連付けられる。順序付けられた通路のラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢにおける、中間棚１２１０の異なるピッチは、関連付けられるように、また共通の取り出し通路１３０Ａの共通の経路の異なるピッチの棚から、混合されたＳＫＵ積載物の搬出シーケンス（たとえば、共通のパレット積載物へのパレット積載）にしたがってボット１１０による複数の（少なくとも２つの）順序付けられた取り出し（すなわち、オーダーシーケンスでの取り出し）をもたらすように選択される。理解され得るように、（たとえば、トラック積載物ポート／パレット積載物を充填するための）保管および取り出しシステム１００からの混合積載物の搬出は、取り出し通路（たとえば、外に出るパレットへの移送のためにケースユニットが取り出される通路）を出る様々な積載物に応じて所定の順番に順序付けられ、順序付けられたセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの棚のピッチは、ボット１１０が、共通の取り出し通路経路における積載物の搬出シーケンスの順序にしたがって、順序付けられたシーケンスで２つ以上のケースユニットを取り出すことを容易にする（たとえば、共通の取り出し通路の１つの経路において、共通の取り出し通路から２つ以上のケースユニットが所定の順序で取り出される）。順序付けられたラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの異なる通路の棚のピッチは、各通路に沿った各ボットの注文処理経路によって複数取り出しが達成されるように、オーダーされた複数取り出し（上述のような単一の経路を備える単一の通路からの２つ以上のケースユニットの取り出し）の可能性を向上させるように関連付けられ、また、ボット１１０により保管および取り出しシステム１００で取り出され、共通の積載物搬出物（たとえば、共通のパレット積載物）を目的とするケースの過半数以上が、共通の取り出し通路の単一の経路中、積載物搬出シーケンスに応じた順序付けられた順番で共通のボット１１０によって取り出されるように関連付けられる（たとえば、ボット１１０により取り出される２つ以上のケースは、単一の経路の同一の取り出し通路から取り出され、たとえば、ボットは取り出し通路を通ると単一の方向に移動する）。理解され得るように、開示される実施形態の一態様においては、取り出し通路１３０Ａの両側ＰＡＳ１、ＰＡＳ２が順序付けられた通路ラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢを有し、１つの順序付けられたセクションは、共通の取り出し通路１３０Ａの同一の側ＰＡＳ１、ＰＡＳ２上の１つまたは複数のセクションと適合されてもよい。理解され得るように、適合された通路ラックセクションは、取り出し通路１３０Ａに沿って、互いに隣接して配置されてもよいし、互いに離間されていてもよい。
【００２８】
図２Ａおよび２Ｂを再度参照すると、各移送デッキ１３０Ｂまたは保管レベル１３０Ｌは、１つまたは複数のリフトピックフェースインターフェース／受け渡しステーションＴＳ（本明細書においては、インターフェースステーションＴＳと呼称される）を含み、（単一の、または混合ケースピックフェースの）１つまたは複数のケースユニットまたはトートが、リフト積載物操作装置ＬＨＤと、移送デッキ１３０Ｂ上のボット１１０との間で移送される。インターフェースステーションＴＳ（および本明細書において説明されるバッファステーションＢＳ）が、それぞれの移送デッキ１３０Ｂ上のボット１１０と少なくとも１つのリフト１５０との間に、ボット１１０と少なくとも１つのリフト１５０との間でのピックフェースの移送をもたらすために、インターフェースを提供する。移送デッキまたは保管レベル１３０Ｌのうちの１つまたは複数の、１つまたは複数のリフトインターフェースステーションＴＳは、リフト１５０Ｂによる取り出しのため、（ケースユニットなどの）積載物ＣＵの位置決め／バッファのための複数積載物ステーションＭＬＳを有する。本明細書において説明するように、一態様では、各積載物は、ボット１１０およびリフト１５０Ｂの積載物操作装置ＬＨＤのうちの１つまたは複数によって、一体として複数積載物ステーションＭＬＳにおいて取り出し／配置される、１つまたは複数のケースユニットのピックフェースである。一態様では、各積載物／ピックフェースのケースユニットは、一体として積載物搬出部内に配置され、他の態様では、積載物搬出部内で分配される。本明細書において説明するように、各リフト１５０は、一態様では、（たとえば、共通／単一の積載物操作装置ＬＨＤを有する、または複数の独立した積載物操作装置ＬＨＤを有する、共通インターフェースステーションＴＳからの）複数積載物の取り出しをもたらすように、別の態様では、単一のリフトの通過で、（たとえば、別々のデッキレベルのインターフェースステーションＴＳなどからの）複数の独立した積載物の取り出しをもたらすように共通の複数積載物上昇／下降のために構成される複数積載物プラットフォームを有するキャリッジ４００１を含む。理解され得るように、一態様では、複数積載物（たとえば、単一の積載物またはユニットとして、まとめて運ばれる複数のピックフェース）が、リフト１５０による取り出しのために、インターフェースステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）の１つまたは複数に位置決めされる。
【００２９】
移送デッキ１３０Ｂが取り出し通路と各インターフェースステーションＴＳとの間に介在するように、インターフェースステーションＴＳは、移送デッキ１３０Ｂの、取り出し通路１３０ＡおよびラックモジュールＲＭとは反対側に配置される。上述のように、各取り出しレベル１３０Ｌ上の各ボット１１０は、各保管レベル１３０Ｌ上の、各保管位置１３０Ｓ、各取り出し通路１３０Ａおよび各リフト１５０へのアクセスを有するので、各ボット１１０は、それぞれのレベル１３０Ｌ上の各インターフェースステーションＴＳへのアクセスも有する。一態様においては、ボット１１０のインターフェースステーションＴＳへのアクセスが、高速移動路ＨＳＴＰ上でのボット速度に対して非決定的であるように、インターフェースステーションは、移送デッキ１３０Ｂに沿う高速のボット移動路ＨＳＴＰからオフセットされている。このように、各ボット１１０は、各インターフェースステーションＴＳからデッキレベルに応じた各保管スペース１３０Ｓへ、およびその逆に、ケースユニット（またはピックフェース、たとえば、ボットにより構築される１つまたは複数のケース）を移動させ得る。
【００３０】
一例として、一態様において、たとえばインターフェースステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）に移送（たとえば、配置）される、ボット１１０により（たとえば、上述の方法で）構築されるピックフェースは、リフト１５０によってインターフェースステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）から取り出されるピックフェースと同一ではない。たとえば、図９を参照すると、ボット１１０は、ラックモジュールＲＭ（たとえば、図２Ａ）内および／または移送デッキ１３０Ｂ上のバッファＢＳの保管スペース１３０Ｓから、個別のピックフェース７および５を含む第１のピックフェースを形成する（図１０〜１０Ｅおよび図１９、ブロック１９００）。ボット１１０は、リフト１５０への移送のために、たとえば、インターフェースステーションＴＳの棚７０００Ｂ（図９）に第１のピックフェースを移送および配置する（図１９、ブロック１９１０）。理解され得るように、この例において、（たとえば、第１のピックフェースを形成する）個別のピックフェース５、７は例示のみを目的として共通の棚７０００Ｂ上に配置されるが、他の態様において、個別のピックフェース５、７は、ボット１１０によって棚の上に配置されたピックフェースが第１のピックフェースとは異なるが、第１のピックフェースと少なくとも１つの共通するケースユニットを含むように、異なる棚７０００Ａ〜７０００Ｆ（図９）上に配置される。たとえば、第１のピックフェースは、個別のピックフェース５を含む異なるピクフェースが棚７０００Ｂ上に配置される一方で、個別のピックフェース７を含む別の異なるピックフェースは、たとえば、棚７０００Ｈ上に配置されるように分解される。リフト１５０Ｂ１などのリフトは、移送ステーションＴＳの（たとえば、ボット１１０およびリフト１５０Ｂ１の両方に共通である）１つまたは複数の棚７０００Ａ〜７０００Ｆから第２のピックフェースを取り出す（図１９、ブロック１９２０）。ここで第２のピックフェースは、第１のピックフェースとは異なるが、少なくとも１つのケースユニットが第１のピックフェースと第２のピックフェースとの間で共通であるように、個別のピックフェース５、７の少なくとも一方を含む。
【００３１】
同様に、一態様では、入庫リフト１５０（図１のリフト１５０Ａ参照）によって、たとえば、インターフェースステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）に移送される（たとえば配置される）ピックフェースは、ボット１１０によってインターフェースステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）から取り出されるピックフェースと同じではない。たとえば、図９Ａを参照すると、第１のピックフェースが、入庫コンベヤ１６０ＣＢによって、（１つまたは複数の）搬入ステーション１６０ＩＮから、１つまたは複数のリフト１５０Ａ１、１５０Ａ２に移送される、すなわち、リフト１５０Ａ１、１５０Ａ２のそれぞれが、第１のピックフェースを取り出す（図２０、ブロック２０００）。この例では、リフト１５０Ａ１によって取り出される第１のピックフェースなどの、第１のピックフェースの１つは、個別のピックフェース５、７の組み合わせを含むが、リフト１５０Ａ２に取り出される他の第１のピックフェースは、個別のピックフェース２０、２２の組み合わせを含む。リフト１５０は、リフトの共通の棚の上に保持される１つまたは複数のピックフェースを第１インターフェースステーションに配置し、リフトの共通の棚の上の他のケースユニットを、別の異なるインターフェースステーションへの配置のために、維持することにより、入庫ケースフローの分類をもたらしてもよい。たとえば、リフト１５０Ａ１は、第１のピックフェース５、７のそれぞれをインターフェースステーションＴＳの棚７０００Ｂに配置するが、リフト１５０Ａ２は、他の第１のピックフェース２０、２２のそれぞれを同じ保管レベル１３０Ｌ上の別のインターフェースステーションＴＳの棚７０００Ｈに配置する（図２０、ブロック２０１０）。他の態様では、第１のピックフェース５、７が、少なくとも１つの第２のピックフェースへと分解されてもよく、ピックフェース５（たとえば第２のピックフェース）は、棚７０００Ｂ上に配置されてもよく、一方で、ピックフェース７（たとえば第３のピックフェース）は、棚７０００Ｄ上に配置される（図２０、ブロック２０１５）。一態様では、リフト１５０が、１つまたは複数のケースユニットを１つの保管レベルから別の保管レベルへ、たとえば、棚７０００Ａから棚７０００Ｄへ移送してもよく、ボット１１０は、（棚７０００Ａに対応する保管レベルから移送される）移送されたケースユニットを取り出し、移送されたケースユニットを、棚７０００Ｄに対応する保管レベル上の保管スペースに配置する。ボット１１０は、リフト１５０Ａ１、１５０Ａ２により（たとえば、ボット１１０およびそれぞれのリフト１５０Ａに共通の）（１つまたは複数の）棚７０００Ｂ、７０００Ｈ上に配置される（１つまたは複数の）第１のピックフェースが、第２のピックフェースとは異なるが、第２のピックフェースが、第１のピックフェースと共通の、少なくとも１つのケースユニットを含むように、（１つまたは複数の）第２のピックフェースを構築する、または（１つまたは複数の）インターフェースステーションＴＳから取り出す（図２０、ブロック２０２０）。たとえば、第１のピックフェース５、７は、個別のピックフェース５（または個別のピックフェース７）を含む異なるピックフェースが、ボット１１０によって取り出されるように分解され、および／または他の第１のピックフェース２０、２２は、個別のピックフェース２０（または個別のピックフェース２２）を含む、異なるピックフェースが、ボット１１０によって取り出されるように分解される。ここで、第２のピックフェースは、第１のピックフェースとは異なるが、少なくとも１つのケースユニットが、第１のピックフェースと第２のピックフェースとの間で共通であるように、第１のピックフェースの個別のピックフェースの少なくとも１つを含む。理解され得るように、第２のピックフェースは、１１０を用いて少なくとも１つの保管棚上に配置されるピックフェースが、第２のピックフェースとは異なるように、ボットによって分解されてもよく、少なくとも１つのケースユニットは、第２のピックフェースと、少なくとも１つの保管棚上に配置されるピックフェースとの間で共通である。理解され得るように、入庫の移送のために、ピックフェース５、７は、一体としてリフト１５０Ａ１、１５０Ａ２から移送され、いずれか１つのインターフェースステーションＴＳにある（組み合わされたケースユニット／トートを含んでもよい）ピックフェース５、７は、ボット１１０によって保管アレイに搬送されるときに、ピックフェース５、７内のケースユニット／トートのうちの１つまたは複数が、別々の保管ラック位置（たとえば、別々の保管スペース１３０Ｓ）に搬送されるように、分配されてもよい。同様に、保管ラックから、パレット積載セルまたはトラック積載物搬出部などの積載物搬出部への、（以下においてより詳細に説明される）出庫の移送のために、複数のインターフェースステーションＴＳのいずれかにあるピックフェース５、７の組み合わされたケース／トートが、積載物搬出部内で分配されてもよい。一態様では、積載物搬出部におけるケースユニット／トートの分配が、所定の積載物搬出部の命令またはシーケンスに関連する望ましいシーケンスで、組み合わされたピックフェースから、ケース／トートをリフトが移送することによってもたらされる。同様に、積載物操作装置ＬＨＤによって運ばれる複数の積載物のそれぞれは、所定の積載物搬出部に関連する望ましいシーケンスで移送されてもよい。たとえば、一態様では、リフト１５０Ｂの積載物操作装置ＬＨＤは、荷卸しにおけるオーダーシーケンスにおいて、単一の配置ステップで（たとえば、共通のピックフェースの）複数の積載物を送る（一態様では、リフト１５０Ｂは、オーダーシーケンスにおいて、１回の取り出しステップでケースユニットを取り出す）。他の態様では、リフト１５０Ｂは、ケースユニットのオーダーシーケンスをもたらすために、複数の取り出しステップで、ケースユニットを取り出す。一態様では、共通の積載物操作装置上で運ばれる、組み合わされたピックフェースの中の少なくとも１つのピックフェースは、組み合わされたピックフェースの中の他のピックフェースと異なる（たとえば、異なる構成を有する）。
【００３２】
一態様において、インターフェースステーションＴＳは、以下にさらに詳述されるような、ボット１１０と、リフト１５０の積載物操作装置ＬＨＤ（たとえば、インターフェースステーションＴＳは、ケースユニットを搬送するための移動部品を有さない）との間でのケースユニット（および／またはピックフェース）の受動的な移送（たとえば、受け渡し）のために構成される。たとえば、図２Ｂも参照すると、インターフェースステーションＴＳおよび／またはバッファステーションＢＳは、ボット１１０の受け渡し（たとえば、取り出しおよび配置）が、ケースユニットまたはトートが棚へおよび棚から移送されるボット１１０と保管スペース１３０Ｓとの間における（本明細書に記載されるような）方法と実質的に同様の受動的な方法で生じるように、（たとえば、積み重ねられたラック棚ＲＴＳに対するボット１１０の上昇能力を利用するために）一態様においては上述の保管棚（たとえば、それぞれがレール１２１０、１２００およびスラット１２１０Ｓにより形成されている）と同様である移送ラック棚ＲＴＳの１つまたは複数の積み重ねられたレベルＴＬ１、ＴＬ２を含む。一態様においては、積み重ねられたレベルＴＬ１、ＴＬ２の１つまたは複数の上のバッファステーションＢＳも、リフト１５０の積載物操作装置ＬＨＤに対する受け渡し／インターフェースステーションとして機能する。一態様において、ボット１１０’などのボット１１０が保管棚の単一のレベル１３０Ｌへのケースユニットの移送のために構成される場合、インターフェースステーションＴＳおよび／またはバッファステーションＢＳは、（たとえば、図１Ｄに関して上述される保管レベル１３０Ｌの保管ラック棚と実質的に同様である）単一レベルの移送ラック棚も含む。理解され得るように、単一レベルの保管および移送棚を提供する、ボット１１０’を備える保管および取り出しシステムの動作は、本明細書に記載のものと実質的に同様である。また理解され得るように、積み重ねられたラック棚ＲＴＳ（および／または単一レベルのラック棚）への、ケースユニット（たとえば、個別のケースユニットまたはピックフェース）およびトートの積載物操作装置ＬＨＤの受け渡し（たとえば、取り出しおよび配置）は、ケースユニットまたはトートが棚へおよび棚から移送されるボット１１０と保管スペース１３０Ｓとの間における（本明細書に記載されるような）方法と実質的に同様の受動的な方法で生じる。他の態様において、棚は、ボット１１０およびリフト１５０の積載物操作装置ＬＨＤの１つまたは複数からケースユニットまたはトートを取り出し配置するために、任意の適切な移送アーム（移送アームは、図６に示されるボット１１０の移送アーム１１０ＰＡ、および／または、図４Ａ〜５Ｂに示される積載物操作装置の移送アームと実質的に同様であるが、移送アームがインターフェースステーションＴＳの棚に組み込まれる場合は、Ｚ方向の移動は省かれ得る）を含んでもよい。アクティブな移送アームを備えるインターフェースステーションの適切な例は、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３５４号明細書に記載される。
【００３３】
一態様において、インターフェースステーションＴＳに対するボット１１０の位置決めは、保管スペース１３０Ｓに対するボットの位置決めと実質的に同様の方法で生じる。たとえば、一態様において、保管スペース１３０ＳおよびインターフェースステーションＴＳに対するボット１１０の位置決めは、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０３５号（現在は米国特許第９，００８，８８４号）明細書および２０１２年９月１０日に出願された米国特許出願第１３／６０８，８７７号（現在は米国特許第８，９５４，１８８号）明細書に記載のものと実質的に同様の方法で生じる。たとえば、図１および１Ｂを参照すると、ボット１１０は、レール１２００上／内に配置されるスラット１２１０Ｓおよび／または（開口、反射面、ＲＦＩＤタグなどの）位置決め特徴部１３０Ｆを検出する１つまたは複数のセンサ１１０Ｓを含む。スラットおよび／または位置決め特徴部１３０Ｆは、たとえば、保管スペースおよび／またはインターフェースステーションＴＳに対する、保管および取り出しシステム内のボット１１０の位置を特定するように配置される。一態様において、ボット１１０は、保管および取り出しシステム１００内のボット１１０の位置を少なくとも部分的に判定するために、たとえばスラット１２１０Ｓを計数する制御装置１１０Ｃを含む。他の態様において、位置決め特徴部１３０Ｆは、ボット１１０により検出されると、保管および取り出しシステム１００内でのボット１１０の位置判定をもたらすアブソリュートまたはインクリメンタルエンコーダを形成するように配置されてもよい。
【００３４】
理解され得るように、図２Ｂを参照すると、各インターフェース／受け渡しステーションＴＳの移送ラック棚ＲＴＳは、共通の移送ラック棚ＲＴＳ上に、（たとえば、対応する数のケースユニットまたはトートを保持するために１つまたは複数の保管ケース保持位置を有する）複数積載物ステーションＭＬＳを画定する。上述のように、複数積載物ステーションの各積載物は、ボットまたは積載物操作装置ＬＨＤのいずれかによって取り出され、配置される単一のケースユニット／トートまたは（たとえば、一体として移動させられる複数のケースユニット／トートを有する）複数ケースのピックフェースである。理解され得るように、上述のボットの位置決めは、複数積載物ステーションＭＬＳの保持位置の所定の１つから、ケースユニット／トートおよびピックフェースを取り出し、配置するために、ボット１１０が自らを複数積載物ステーションＭＬＳに対して配置することを可能にする。インターフェース／受け渡しステーションＴＳは、入庫および／または出庫のケースユニット／トートおよびピックフェースが、ボット１１０とリフト１５０の積載物操作装置ＬＨＤとの間で移送されるときに一時的に保管されるバッファを画定する。
【００３５】
一態様においては、１つまたは複数の周辺ピックフェースバッファ／受け渡しステーションＢＳ（インターフェースステーションＴＳと実質的に同様であり、本明細書においてはバッファステーションＢＳという）も、移送デッキ１３０Ｂが取り出し通路と各バッファステーションＢＳとの間に介在するように、移送デッキ１３０Ｂの、取り出し通路１３０ＡおよびラックモジュールＲＭと反対側に配置される。周辺バッファステーションＢＳは、インターフェースステーションＴＳの間に散在されるか、あるいは一態様においては図２Ａおよび２Ｂに示されるように、インターフェースステーションＴＳと直線状にある。一態様において、周辺バッファステーションＢＳは、レール１２１０、１２００およびスラット１２１０Ｓによって形成され、インターフェースステーションＴＳの（分離したセクションではあるが）延長である（たとえば、インターフェースステーションおよび周辺バッファステーションは、共通のレール１２１０、１２００により形成される）。このように、周辺バッファステーションＢＳは、一態様においては、インターフェースステーションＴＳに関して上述したような移送ラック棚ＲＴＳの１つまたは複数の積み重ねられたレベルＴＬ１、ＴＬ２を含むが、他の態様において、バッファステーションは、単一レベルの移送ラック棚を含む。周辺バッファステーションＢＳは、ケースユニット／トートおよび／またはピックフェースが、以下にさらに詳述されるように同一の保管レベル１３０Ｌ上で１つのボット１１０から別の異なるボット１１０へと移送されているときなど、任意の適切な理由で一時的に保管されるバッファを画定する。理解され得るように、一態様において、周辺バッファステーションＢＳは、取り出し通路１３０Ａ内および移送デッキ１３０Ｂに沿った任意の場所を含む、保管および取り出しシステムの任意の適切な場所に配置される。理解され得るように、バッファステーションＢＳに配置されたケースユニットは、一態様においては、ボット１１０によって、また他の態様においては、バッファステーションＢＳをインターフェースステーションＴＳに接続する任意の適切なコンベヤによって、インターフェースステーションＴＳへ移送される。一態様において、ケースユニットがボット１１０によってバッファステーションＢＳからインターフェースステーションＴＳへ移送される場合、この移送は、たとえば、別のタスク（たとえば、保管部へのピックフェースの移送、ピックフェースの分類、保管部からのピックフェースの移送など）のためのルートにおいて移送デッキに沿って移動し、バッファステーションＢＳのそばを移動するボット１１０が、バッファステーションＢＳからピックフェースを取り出すために停止し、他のタスクを実施する工程の間にピックフェースをインターフェースステーションＴＳへ移送するような、適時的な移送である。
【００３６】
依然として図２Ａおよび２Ｂを参照すると、一態様において、インターフェースステーションＴＳは、インターフェースステーションＴＳの１つまたは複数のレベルＴＬ１、ＴＬ２で１つまたは複数の棚ＲＴＳへ、および１つまたは複数の棚ＲＴＳからケースユニットを移送するために、ボット１１０が所定のインターフェースステーションＴＳで「縦列駐車」するように、道路の脇にある駐車スペースと同様の方法で、移送デッキ１３０Ｂに沿って配置される。一態様において、（たとえば、縦列駐車されるときの）ボット１１０のインターフェースステーションＴＳでの移送の向きは、ボット１１０が高速ボット搬送路ＨＳＴＰに沿って移動しているときの向きと同一である（たとえば、インターフェースステーションは、移送デッキのボット移動方向および／またはリフト１５０が上に配置される移送デッキの側部と略平行である）。ボット１１０の周辺バッファステーションＢＳとの相互作用も、（たとえば、縦列駐車されるときの）ボット１１０の周辺バッファステーションＢＳでの移送の向きが、ボット１１０が高速ボット搬送路ＨＳＴＰに沿って移動しているときの向きと同一であるような縦列駐車によって生じる。
【００３７】
別の態様において、図３Ａおよび３Ｂを参照すると、少なくともインターフェースステーションＴＳは、移送デッキ１３０Ｂから延伸する延伸部またはピア（pier）１３０ＢＤ上に配置される。一態様において、ピア１３０ＢＤは、ボット１１０が（上述のものと実質的に同様の方法で）水平方向の支持部材１２００に固定されるレール１２００Ｓに沿って移動する取り出し通路と同様である。他の態様において、ピア１３０ＢＤの移動面は、移送デッキ１３０Ｂの移動面と実質的に同様であってもよい。各ピア１３０ＢＤは、移送デッキ１３０Ｂが取り出し通路と各ピア１３０ＢＤとの間に介在するように、移送デッキ１３０Ｂの、取り出し通路１３０ＡおよびラックモジュールＲＭとは反対の側などの側に配置される。ピア１３０ＢＤは、高速ボット搬送路ＨＳＴＰの少なくとも一部に対してゼロではない角度で移送デッキから延伸する。他の態様において、ピア１３０ＢＤは、移送デッキ１３０ＢＤの端部１３０ＢＥ１、１３０ＢＥ２を含む、移送デッキ１３０Ｂの任意の適切な部分から延伸する。理解され得るように、周辺バッファステーションＢＳＤ（上述の周辺バッファステーションＢＳと実質的に同様）も、少なくともピア１３０ＢＤの一部に沿って配置されてもよい。
【００３８】
次に図４Ａ、４Ｂおよび５を参照すると、上記のように、一態様では、インターフェースステーションＴＳは、受動型ステーションであり、そして、リフト１５０Ａ、１５０Ｂの積載物移送または操作装置ＬＨＤは、能動型の移送アームまたは取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂを有する。一態様では、搬入および搬出コンベヤ１６０ＣＡ、１６０ＣＢと、積み重ねられたデッキレベル１３０Ｃの、（一態様では、積み重ねられた移送ラック棚ＲＴＳを含む）（１つまたは複数の）インターフェースステーションＴＳの１つまたは複数との間を連通するリフト１５０は、往復リフトである（たとえば、リフトが、単一の直線進路に沿って直線的に、（図５に示されるリフトの基準座標系ＲＥＦＬに対して）Ｚ方向で双方向に移動する）。リフト１５０は、Ｚ方向における移動の速度において制限されず、（連続動作またはパーテルノステル型リフトではなく）高速リフトであり、リフトの移送の速度またはスピードは、保管および取り出しシステムへの、および保管および取り出しシステムからのケースユニットの移送において、範囲を定める要素ではない。たとえば、リフト１５０によるケースユニットの移送処理速度は、ボット１１０によるケースユニットの移送処理速度と実質的に等しい。理解され得るように、一態様では、搬入および搬出リフト１５０Ａ、１５０Ｂは、垂直方向の往復リフトとして説明されるが、他の態様では、搬入および搬出リフト１５０Ａ、１５０Ｂは、保管構造１３０へおよび保管構造１３０からケースピックフェースを搬送するための任意の適切なピックフェース搬送システムである。たとえば、他の態様では、搬入および搬出リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、同期的または非同期的に動作する、往復リフト、任意の適切な自動材料操作システム、コンベヤ、ボット、回転台、ローラーコンベヤ、複数レベルコンベヤ（たとえば、パーテルノステルコンベヤ）のうちの１つまたは複数である。
【００３９】
本明細書において説明されるように、リフト１５０は、複数レベルの移送デッキ１３０Ｂのうちの、２つ以上のレベル１３０Ｌを行き来し、および接続し、複数レベルの移送デッキ１３０Ｂからピックフェースを上昇および下降させるために配置される。本明細書において説明されるように、たとえば、インターフェースステーションＴＳに配置される複数積載物が、リフト１５０の積載物操作装置ＬＨＤを用いて取り出され、リフト１５０によって、出庫コンベヤ１６０ＣＢなどの荷卸しコンベヤステーションへと向かう、複数の移送デッキレベル１３０Ｂの１回の通過／横断で搬送される。本明細書に記されるように、一態様では、複数積載物の取り出しは、リフトの１回の停止でもたらされるように、（共通の積載物操作装置ＬＨＤを用いて、または複数の積載物操作装置ＬＨＤによってもたらされる）共通のインターフェースステーションＴＳからの共通の取り出しである。他の態様では、複数積載物は、複数レベルの移送デッキ１３０Ｂの、別々のレベル１３０Ｌの別々のインターフェースステーションＴＳから、したがって、（たとえば、リフト移動方向および／または周期動作の変更のない）複数のデッキレベルの１回の通過／横断の範囲内であるが、リフトの複数回の停止で取り出される。本明細書においてさらに説明されるように、リフト１５０によって搬出ステーションへと送られるケース積載物／ピックフェースは、ケース積載物ストリームを形成すると考えられる（たとえば、各リフト１５０が、１つのケース積載物ストリームを作成する）。
【００４０】
たとえば、図４Ａ〜５Ｂを参照すると、一態様では、各リフト１５０の（取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂ、４０００Ｃ、４０００Ｄなどの）取り出しヘッドは、共通の複数積載物の（たとえば、保管および取り出しシステムの複数のレベル１３０Ｌに対する）上昇／下降のために構成される複数積載物（たとえば、単一の積載物またはユニットとしてまとめて運ばれる複数のピックフェース）プラットフォーム（たとえば積載物操作装置ＬＨＤ）を含む。一態様では、取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂ、４０００Ｃ、４０００Ｄは、（たとえば、共通／単一の積載物操作装置ＬＨＤを用いた、または複数の独立して動作可能な積載物操作装置ＬＨＤを用いた、共通のインターフェースステーションからの）複数積載物の取り出しをもたらす。別の態様では、取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂ、４０００Ｃ、４０００Ｄは、（たとえば、図１、出庫コンベヤ１６０ＣＢなどの）（１つまたは複数の）荷卸しコンベヤステーション、または他の任意の適切なピックフェース保持／搬送ステーションへと向かう一度の通過／横断で、（たとえば、保管および取り出しシステムの別々のレベル１３０Ｌ上に配置される別々のインターフェースステーションＴＳなどからの）複数の独立した積載物の取り出しをもたらす。それに応じて、複数積載物が、（１つまたは複数の）リフト１５０による取り出しのために、インターフェースステーションＴＳのそれぞれに、または他の態様では、インターフェースステーションＴＳの１つまたは複数に位置決めされる。理解され得るように、インターフェースステーションＴＳのそれぞれまたはいずれかにある（１つまたは複数の）複数積載物は、リフト１５０の積載物操作装置ＬＨＤによって取り出され、リフト１５０によって、たとえば、（１つまたは複数の）搬出ステーション１６０ＵＴの搬出コンベヤ１６０ＣＢ、または他の適切なピックフェース保持／搬送ステーションへの、保管および取り出しシステムのレベル１３０Ｌに対する、取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂの１回の通過／横断で、搬送される。上記のように、一態様では、複数積載物の取り出しは、（複数積載物の取り出しが取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂの１回の停止でもたらされるように、共通の積載物操作装置を用いて、または複数の独立した積載物操作装置ＬＨＤによってもたらされる）共通のインターフェースステーションＴＳからの共通の取り出しである。他の態様では、複数積載物の取り出しは、保管および取り出しシステムの別々のレベル１３０Ｌにある、別々のインターフェースステーションＴＳから、したがって、複数回の（しかし、たとえば、取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂの方向または周期動作の変更のない、一度の通過／横断の範囲内である）停止で取り出される。
【００４１】
一態様では、入庫リフトモジュール１５０Ａおよび出庫リフトモジュール１５０Ｂは、（以下において説明するように）異なる種類の取り出しヘッドを有するが、他の態様では、入庫リフトモジュール１５０Ａおよび出庫リフトモジュール１５０Ｂは、以下において説明される取り出しヘッドの１つと類似の、同じ種類の取り出しヘッドを有する（たとえば、リフト１５０Ａ、１５０Ｂの両方が、取り出しヘッド４０００Ａを有する、またはリフト１５０Ａ、１５０Ｂの両方が、取り出しヘッド４０００Ｂを有する）。たとえば、入庫および出庫リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂの両方が、垂直マスト４００２を有し、スライド４００１は垂直マスト４００２に沿って移動する（１つのマストが図示されているが、他の態様では複数のマストが存在する）。（１つまたは複数の）マスト４００２は、たとえば、搬入および搬出ステーション１６０ＩＮ、１６０ＵＴの、搬入および搬出コンベヤ１６０ＣＡ、１６０ＣＢが位置するなどの基部レベルＢＬ（図２Ｂ）と、複数レベルの保管アレイの、任意の望ましいデッキまたは保管レベル１３０Ｌとの間に亘る。１つまたは複数のキャリッジ、または、１つまたは複数のスライド４００１は、基部レベルＢＬと、望ましい保管レベル１３０Ｌにある望ましいインターフェースステーション棚との間で、スライド（およびそこに取り付けられる取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂ）を上昇または下降させるように構成される、（たとえば、制御サーバ１２０に接続される）任意の適切な駆動ユニット４００２Ｄの推進力下で、（１つまたは複数の）マスト４００２に沿って移動する。駆動ユニット４００２Ｄは、チェーン駆動装置、ベルト駆動装置、スクリュー駆動装置、リニアアクチュエータ、ソリッドステートドライブ、または（１つまたは複数の）スライド、およびそこに取り付けられる取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂを、（１つまたは複数の）マスト４００２に沿って直線的に駆動することが可能である他の任意の駆動装置のうちの１つまたは複数である。
【００４２】
理解され得るように、リフト１５０は、（１つまたは複数の）取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂを、インターフェースステーションＴＳ棚に対して位置決めするための、任意の適切な取り出しヘッド位置決めシステムを含む。たとえば、制御サーバ１２０と共に、インターフェースステーションＴＳ棚および入庫／出庫コンベヤ１６０ＣＡ、１６０ＣＢに対する、（１つまたは複数の）取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂの位置測定を提供する、任意の適切なエンコーダまたは位置センサＳＥＮＳが、設けられる。たとえば、制御サーバ１２０は、リフト駆動装置４００２Ｄ、４００５、４００５Ａに制御信号を提供する。制御サーバ１２０は、また、（１つまたは複数の）取り出しヘッドが、マスト４００２に沿って移動すると、位置センサＳＥＮＳからの信号を受信し、信号に基づいてインターフェースステーションＴＳ棚に対する取り出しヘッドの位置を判定する。制御サーバ１２０は、センサＳＥＮＳの信号に基づいて、（１つまたは複数の）取り出しヘッドを、所定のインターフェースステーション棚に停止させ、１つまたは複数のケースユニットをインターフェースステーションＴＳ棚から取り出す、またはインターフェースステーションＴＳ棚に配置するために、以下においてより詳細に説明されるように、積載物操作装置ＬＨＤの伸長をもたらす。
【００４３】
上記のように、（１つまたは複数の）入庫リフトモジュール１５０Ａは、取り出しヘッド４０００Ａを含み、取り出しヘッド４０００Ａは、（１つまたは複数の）スライドが移動すると、取り出しヘッド４０００Ａが（１つまたは複数の）スライド４００１と共に移動するようにスライド４００１に取り付けられることなどによって、（１つまたは複数の）マスト４００２に従属して移動可能である。この態様では、取り出しヘッド４０００Ａは、本明細書において積載物操作装置ＬＨＤＡと呼称される取り出しヘッド部またはエフェクタを含み、取り出しヘッド部またはエフェクタは、積載物を収容するためのプラットフォームＰＦＭを形成するために基部部材４２７２に取り付けられる１つまたは複数のタインまたはフィンガ４２７３を有する。プラットフォームＰＦＭは、プラットフォームＰＦＭの共通昇降機にある１つまたは複数のピックフェースを保持するように構成される共通昇降機を有する積載物支持部を形成する。一態様では、共通昇降機は、実質的に平坦な共通面であるが、他の態様では、共通昇降機は、リフトが、すべての積載物を一度に、リフトの昇降の１回の停止で、取り出しおよび配置することができるように、リフトの共通取り出しおよび配置昇降位置を有して、積み重ねられた棚またはエフェクタを含む（たとえば、図５Ｃに示されるように、取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂのうちの１つまたは複数が、積み重ねられた棚またはエフェクタＬＨＤＡを含む）。理解され得るように、リフト１５０Ａに対して、取り出しヘッド４０００Ａの積み重ねられたエフェクタが図示されているが、一態様では、リフト１５０Ｂの取り出しヘッド４０００Ｂの１つまたは複数のエフェクタＬＨＤＡ、ＬＨＤＢが、積み重ねられたエフェクタを含む。フィンガ４２７３は、（以下においてより詳細に説明するように）積載物操作装置ＬＨＤと棚との間で１つまたは複数のケースユニットを移送するために、インターフェースステーションＴＳ棚のスラット１２１０Ｓを、またはスラット１２１０Ｓ間を通過するように構成される。基部部材４２７２は、フレーム４２００の１つまたは複数のレール４３６０Ｓに移動可能に取り付けられ、また、レール４３６０Ｓは、スライド４００１に取り付けられる。ベルト駆動装置、チェーン駆動装置、スクリュー駆動装置、ギヤ駆動装置などの（駆動装置４００２Ｄに形状において実質的に類似であるが、駆動装置４００５は駆動装置４００２Ｄよりも小型であってもよいため、能力においては類似でなくてもよい）任意の適切な駆動ユニット４００５が、フレーム４２００に取り付けられ、（（１つまたは複数の）フィンガ、すなわちエフェクタＬＨＤＡを用いて）基部部材４２７２を矢印４０５０の方向（たとえば、リフト基準座標系ＲＥＦＬに対してＹ方向）に駆動するために、基部部材４２７２に連結される。積載物プラットフォームＰＦＭは、それぞれがその上で（１つまたは複数の）ケースユニット／トートまたは（１つまたは複数の）ピックフェースを保持するために配置される、１つまたは複数の積載物ステーションＬＳＴ１〜ＬＳＴ３を含む。一態様では、各プラットフォームＰＦＭが、３つの積載物ステーションを有して図示されているが、他の態様では、プラットフォームは、３つより多い、または少ない積載物ステーションを有する。１つまたは複数の積載物ステーションＬＳＴ１〜ＬＳＴ３内の、（１つまたは複数の）ケースユニット／トート、またはピックフェースのそれぞれが、一体としてリフト１５０へ、またはリフト１５０から移送されるが、積載物ステーション内に複数のケースユニット／トート（たとえば、ピックフェース）がある場合、一態様では、ピックフェースは、ピックフェースを形成する１つまたは複数のケースユニットが、ピックフェースの（１つまたは複数の）他のケースユニットとは異なる保管レベル１３０Ｌのセクションに分配されるように分解されるが、他の態様では、ピックフェースは、本明細書において説明される方法で、一体として保管スペース１３０Ｓ内に配置されてもよいことが理解されるべきである。
【００４４】
出庫リフトモジュール１５０Ｂも、スライドが移動すると取り出しヘッド４０００Ｂがスライド４００１と共に移動するように、スライド４００１に取り付けられる取り出しヘッド４０００Ｂを含む。この態様において、取り出しヘッド４０００Ｂは、それぞれが、それぞれのベース部材４２７２Ａに取り付けられる１つまたは複数のタインまたはフィンガ４２７３を有する、１つまたは複数の取り出しヘッド部分またはエフェクタ（たとえば、移送アーム）ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢ（それぞれが、取り出しヘッド４０００Ａと実質的に同様である）を含む。各ベース部材４２７２Ａは、後にスライド４００１に取り付けられるフレーム４２００Ａの１つまたは複数のレール４３６０ＳＡに可動に取り付けられる。ベルト駆動部、チェーン駆動部、ねじ駆動部、ギヤ駆動部などの任意の適切な駆動ユニット４００５Ａは、フレーム４２００Ａに取り付けられ、矢印４０５０の方向に（フィンガを備える）それぞれのベース部材４２７２Ａを駆動するためにそれぞれのベース部材４２７２Ａに連結される（各エフェクタが矢印４０５０の方向において独立して可動であるように、各エフェクタはそれぞれの駆動ユニットを有する）。取り出しヘッド４０００Ｂ上には２つのエフェクタＬＨＤＡ、ＬＨＤＢが図示されているが、取り出しヘッド４０００Ｂは、ケースユニット／ピックフェースがインターフェースステーションＴＳから以下にさらに詳述されるように個別に取り出されるように、たとえば、インターフェースステーションＴＳのケースユニット／ピックフェース保持位置の数に対応する任意の適切な数のエフェクタを含む。
【００４５】
一態様では、図５Ａを参照すると、搬入および搬出リフト１５０のうちの１つまたは複数は、それぞれが対応するキャリッジまたはスライド４００１Ａ、４０００Ｂに取り付けられる複数の取り出しヘッド４０００Ｃ、４０００Ｄを含む。スライド４００１Ａ、４００１Ｂのそれぞれ（およびそこに取り付けられる取り出しヘッド）が、それぞれの（上に説明された駆動装置４００２Ｄに実質的に類似である）駆動装置４００２ＤＡ、４００２ＤＢによってＺ方向に独立して移動可能となるように、マスト４００２に取り付けられる。図５Ａに示される各取り出しヘッド４０００Ｃ、４０００Ｄは、単一の積載物操作装置を含むが、他の態様では、取り出しヘッド４０００Ｃ、４０００Ｄのうちの１つまたは複数は、取り出しヘッド４０００Ｂに類似の方法で個別に作動される複数の積載物操作装置を含むことが理解されるべきである。理解され得るように、各取り出しヘッドに、マスト４００２に沿った（たとえば、基部レベルＢＬから、たとえば、最上部保管レベル１３０Ｌにあるインターフェースステーション棚までの）フルストロークの移動が提供されるように、スライド４００１Ａ、４００１Ｂのそれぞれと、そこに取り付けられる（１つまたは複数の）取り出しヘッドの間に適切な間隙が提供されることが望ましい。
【００４６】
別の態様では、上で説明されたように、リフト１５０Ａ、１５０Ｂの各積載物操作装置は、積載物操作装置上でピックフェースを構築するために、積載物操作装置上にある１つまたは複数のケースユニットを分類するように構成される。たとえば、図５Ｂを参照すると、キャリッジ４２００Ｂは、積載セクション４１１０ＰＬを有するフレーム４１１０Ｆを含む。積載物操作装置ＬＨＤの積載セクション４１１０ＰＬは、積載ベッド４１１０ＰＢ、フェンスまたは基準点部材４１１０ＰＦ、移送アームＬＨＤＡ、およびプッシャーバーまたは部材４１１０ＰＲを含む。一態様では、積載ベッド４１１０ＰＢは、フィンガ４２７３Ａ〜４２７３Ｅと略平行となるようにフレーム１１０Ｆに取り付けられる１つまたは複数のローラ４１１０ＲＬを含み、積載セクション１１０ＰＬ内で運ばれる１つまたは複数のケースユニットは、ケースユニットを積載セクション４１１０ＰＬ内の所定の位置に、および／または積載セクション４１１０ＰＬ内の他のケースユニットに対して位置決めするために（たとえば、以下において説明されるように、移送アームＬＨＤＡの伸長方向により画定される、たとえば、リフト基準座標系に対してＹ方向の、ケースユニットの、前後ではない、横方向の位置合わせをするために）、Ｘ方向に移動可能である（たとえば、フレーム／積載セクションの所定の位置、および／またはリフト基準座標系ＲＥＦＬの１つまたは複数のケースユニットの位置基準に対して位置合わせされることが可能である）。一態様では、ローラ４１１０ＲＬは、積載セクション４１１０ＰＬ内でケースユニットを移動させるために、任意の適切なモータによって駆動されてもよい（たとえば、それぞれの軸の周りで回転されてもよい）。他の態様では、積載物操作装置ＬＨＤは、積載セクション４１１０ＰＬ内で（１つまたは複数の）ケースユニットを、Ｘ方向に沿って所定の位置へと移動させるために、ケースユニットをローラ４１１０ＲＬの上に押し出すための、１つまたは複数の横方向位置合わせ用可動式プッシャーバー（図示されず）を含む。横方向位置合わせ用可動式プッシャーバーは、たとえば、その開示内容の全てがすでに参照により本明細書に組み込まれている、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書に記載されるものと実質的に類似であってもよい。プッシャーバー４１１０ＰＲは、フェンス４１１０ＰＦおよび／または移送アームＬＤＨＡの取り出しヘッド４２７０と共に、その開示内容の全てがすでに参照により本明細書に組み込まれている、２０１５年１月２３日に出願された米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書に記載される方法で、積載物エリア４１１０ＰＬ内での、（１つまたは複数の）ケースユニットの前後方向の位置合わせをもたらすために、リフト基準座標系ＲＥＦＬに対しＹ方向に移動可能である。
【００４７】
さらに図５Ｂを参照すると、ケースユニットは、積載ベッド４１１０ＰＢ上に配置され、移送アームＬＨＤＡを用いて積載ベッド４１１０ＰＢから取り除かれる。移送アームＬＨＤＡは、たとえば、その開示内容の全てがすでに参照により本明細書に組み込まれている、２０１５年１月２３日に出願された米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書に記載されるように、実質的に積載セクション４１１０ＰＬ内に位置するリフト機構またはユニット５０００を含む。リフト機構５０００は、ピックフェースおよび／または個別のケースユニットをインターフェースステーションＴＳの棚に、および棚から取り出しおよび／または配置するために、キャリッジ４２００ＢのＺ方向の移動に加えて、またはその代わりに、積載物操作装置ＬＨＤによって運ばれ、保管構造１３０内の位置へと上昇されるピックフェースの粗配置および微配置の両方を提供する。
【００４８】
リフト機構５０００は、異なる／複数のＳＫＵまたは複数取り出しの積載物がリフト１５０により操作されるように、組み合わされたロボット軸の移動（たとえば、プッシャーバー４１１０ＰＲ、リフト機構５０００、取り出しヘッドの延伸部および前方／後方の位置合わせ機構の、組み合わされた実質的に同時の移動）が実施されるように構成される。一態様において、リフト機構５０００の作動は、後述されるようなプッシャーバー４１１０ＰＲの作動から独立している。リフト機構５０００およびプッシャーバー４１１０ＰＲの軸を切り離すことは、組み合わされた取り出し／配置シーケンスをもたらし、これは取り出し／配置サイクル時間の減少、保管および取り出しシステムの処理量の増加、および／または、上述のような保管および取り出しシステムの保管密度の増加をもたらす。たとえば、リフト機構５０００は、ケースユニットを積載ベッド４１１１０ＰＬ上の所定の位置に、そして移送アームＬＨＤＡ上に分類および位置合わせすることを可能にするために、積載物操作装置ＬＨＤの積載ベッド４１１０ＰＬからケースユニットを上昇させることを提供する。一態様では、ケースユニットは、分類または位置合わせが望ましければ、積載ベッド上に下降される、あるいは、移送アームＬＨＤＡは、たとえば、積載物操作装置ＬＨＤの、（１つまたは複数の）マスト４００２に沿った行き来に加えての、移送アームＬＨＤＡのフェンス４１１０ＰＦ上方における副次的な上昇なしに、アームが、インターフェースステーションＴＳへ／からケースユニットを取り出し／配置するために伸長および収縮することを可能にするために、少なくとも部分的に上昇したままであってもよい。
【００４９】
リフト機構は、積載物操作装置ＬＨＤの取り出しヘッド４２７０がＺ軸に沿って（たとえば、Ｚ方向に）双方向に移動（たとえば、往復）するように、任意の適切な方法で構成されてもよい。一態様において、リフト機構５０００はマスト５０００Ｍを含み、取り出しヘッド４２７０は任意の適切な方法でマスト４２００Ｍに可動に取り付けられる。マスト４２００Ｍは、Ｙ方向に沿って可動であるように任意の適切な方法でフレーム４１１０Ｆに可動に取り付けられる。一態様において、フレームは、マスト４２００Ｍがスライド可能に取り付けられるガイドレール４３６０Ｓを含む。移送アーム駆動部４００５は、少なくともＹ方向およびＺ方向に沿った移送アームＬＨＤＡの移動をもたらすために、フレームに取り付けられてもよい。一態様において、移送アーム駆動部４００５は、延伸モータ４３０１およびリフトモータ４３０２を含む。延伸モータ４３０１は、フレーム４１１０Ｆに取り付けられてもよく、ベルトおよびプーリー伝達部４２６０Ａ、ねじ駆動伝達部（図示せず）および／またはギヤ駆動伝達部（図示せず）など、任意の適切な方法でマスト４２００Ｍに連結されてもよい。リフトモータ４３０２は、マスト４２００Ｍに取り付けられてもよく、ベルトおよびプーリー伝達部４２７１、ねじ駆動伝達部（図示せず）および／またはギヤ駆動伝達部（図示せず）など、任意の適切な方法で取り出しヘッド４２７０に連結されてもよい。一例として、マスト４２００Ｍは、ガイドレール４２８０などのガイドを含み、取り出しヘッド４２７０は、ガイドレール４２８０に沿ったＺ方向でのガイドされた移動のために、ガイドレール４２８０に沿って取り付けられる。他の態様において、取り出しヘッド４２７０は、Ｚ方向でのガイドされた移動のために任意の適切な方法でマストに取り付けられる。伝達部に関して、他の態様においては、取り出しヘッドをＺ方向に移動させるために任意の適切な線形アクチュエータが用いられる。延伸モータ３０１用の伝達部２６０Ａは、伝達部２７１に関して本明細書に記載されるものと実質的に同様である。
【００５０】
依然として図５Ｂを参照すると、積載物操作装置ＬＨＤの取り出しヘッド４２７０は、積載物操作装置ＬＨＤとインターフェースステーションＴＳとの間で（たとえば、図２Ａ）、また他の態様においては、ボット１１０とリフトモジュール１５０との間で直接的に、ケースユニットを移送する。一態様において、取り出しヘッド４２７０は、ベース部材４２００Ｂ１と、１つまたは複数のタインまたはフィンガ４２７３Ａ〜４２７３Ｅと、１つまたは複数のアクチュエータ４２７４Ａ、４２７４Ｂとを含む。ベース部材４２００Ｂ１は、ガイドレール４２８０に沿って乗りかかるように、上述のようにマスト４２００Ｍに取り付けられる。１つまたは複数のタイン４２７３Ａ〜４２７３Ｅは、タイン４２７３Ａ〜４２７３Ｅの遠位端（たとえば、自由端）がベース部材４２００Ｂ１から片持ち支持されるように、タイン４２７３Ａ〜４２７３Ｅの近位端でベース部材４２００Ｂ１に取り付けられる。再び図１Ｂを参照すると、タイン４２７３Ａ〜４２７３Ｅは、インターフェースステーションＴＳの棚のケースユニット支持面ＣＵＳＰを形成するスラット１２１０Ｓの間への挿入のために構成される。
【００５１】
タイン４２７３Ａ〜４２７３Ｅの１つまたは複数は、Ｚ方向に可動であるように、（上述のものと同様のスライド／ガイドレール上などで）ベース部材４２００Ｂ１に可動に取り付けられる。他の態様においては、任意の数のタインがベース部材４２００Ｂ１に取り付けられるが、図面に示される態様においては、たとえば、５つのタイン４２７３Ａ〜４２７３Ｅがベース部材４２００Ｂ１に取り付けられる。タイン４２７３Ａ〜４２７３Ｅのうちの任意の数がベース部材４２００Ｂ１に可動に取り付けられるが、図面に示される態様においては、たとえば、（取り出しヘッド４２７０の中心線ＣＬに対して）最も外側のタイン４２７３Ａ、４２７３Ｅがベース部材４２００Ｂ１に可動に取り付けられる一方で、残りのタイン４２７３Ｂ〜４２７３Ｄは、ベース部材４２００Ｂ１に対して移動不能である。
【００５２】
この態様において、取り出しヘッド４２７０は、積載物操作装置ＬＨＤへおよび積載物操作装置ＬＨＤからより小さな大きさのケースユニット（および／またはケースユニットの群）を移送させるためには、３つのタイン４２７３Ｂ〜４２７３Ｄのみを用い、積載物操作装置ＬＨＤへおよび積載物操作装置ＬＨＤからより大きな大きさのケースユニット（および／またはケースユニットの群）を移送させるためには、５つのタイン４２７３Ａ〜４２７３Ｅを用いる。他の態様においては、より小さな大きさのケースユニットを移送させるために、３つ未満のタインが用いられる（たとえば、３つ以上のタインがベース部材４２００Ｂ１に可動に取り付けられる場合など）。たとえば、一態様においては、たとえばインターフェースステーションの棚の上の他のケースユニットを妨害することなく、積載物操作装置へおよび積載物操作装置から移送されている最も小さなケースユニットが、スラット１２１０Ｓの間の距離Ｘ１ほどの幅を有するように、１つ以外の全てのタイン４２７３Ａ〜４２７３Ｅがベース部材４２００Ｂ１に可動に取り付けられる（図１Ｂ参照）。
【００５３】
移動不能なタイン４２７３Ｂ〜４２７３Ｄは、取り出しヘッド４２７０の取り出し面ＳＰを画定し、全てのサイズのケースユニット（および／またはピックフェース）を移送するときに用いられるが、可動なタイン４２７３Ａ、４２７３Ｅは、より大きなケースユニット（および／またはピックフェース）を移送するために移動不能なタイン４２７３Ｂ〜４２７３Ｄに対して選択的に（たとえば、アクチュエータ２７４Ａ、２７４ＢによりＺ方向へ）上昇および下降させられる。依然として図５Ｂを参照すると、タイン４２７３Ａ〜４２７３Ｅの全てが、各タイン４２７３Ａ〜４２７３Ｅのケースユニット支持面ＳＦが取り出しヘッド４２７０の取り出し面ＳＰと一致するように配置されている例が示されるが、理解され得るように、タイン４２７３Ａ、４２７３Ｅのケースユニット支持面ＳＦが取り出し面ＳＰから（たとえば、下方に）オフセットされており、タイン４２７３Ａ、４２７３Ｅが取り出しヘッド４２７０により把持される１つまたは複数のケースユニットと接触せず、インターフェースステーションＴＳの棚の上の所定のケースユニット保持位置に配置されている、取り出されていないケースユニットに干渉しないように、２つの端部のタイン４２７３Ａ、４２７３Ｅは他のタイン４２７３Ｂ〜４２７３Ｄに対して（たとえば、Ｚ方向において）下側に配置されるように可動である。
【００５４】
タイン４２７３Ａ〜４２７３ＥのＺ方向への移動は、移送アームＬＨＤＡの任意の適切な場所に取り付けられた１つまたは複数のアクチュエータ４２７４Ａ、４２７４Ｂによってもたらされる。一態様において、１つまたは複数のアクチュエータ４２７４Ａ、４２７４Ｂは、取り出しヘッド４２７０のベース部材４２００Ｂ１に取り付けられる。１つまたは複数のアクチュエータは、１つまたは複数のタイン４２７３Ａ〜４２７３ＥをＺ方向に移動させることができる、線形アクチュエータなどの任意の適切なアクチュエータである。たとえば、図５Ｂに示される態様においては、各可動なタインがＺ方向に独立して移動可能であるように、可動なタイン４２７３Ａ、４２７３Ｅのそれぞれに対して１つのアクチュエータ４２７４Ａ、４２７４Ｂが存在する。他の態様においては、２つ以上のタインがＺ方向に一体として移動するように、１つのアクチュエータが２つ以上の可動なタインに連結されてもよい。
【００５５】
理解され得るように、１つまたは複数のタイン４２７３Ａ〜４２７３Ｅを取り出しヘッド４２７０のベース部材４２００Ｂ１上に可動に取り付けることは、大きなケースユニットおよび／またはピックフェースの取り出しヘッド４２７０上への完全な支持を提供しつつ、小さなケースユニットを、たとえば、インターフェースステーションＴＳの棚の上に配置されている他のケースユニットと干渉することなく取り出し、配置する能力も提供する。インターフェースステーションで他のケースユニットと干渉することなく様々な大きさのケースユニットを取り出し、配置する能力は、インターフェースステーションの棚の上のケースユニット間の隙間Ｇ（図９）の大きさを減少させる。
【００５６】
再び図５Ｂを参照し、プッシャーバー４１１０ＰＲは移送アームＬＨＤＡから独立して移動可能であることにも留意する。プッシャーバー４１１０ＰＲは、たとえば、ガイドロッドおよびスライド構成など、任意の適切な方法でフレーム４１１０Ｆに可動に取り付けられ、Ｙ方向（たとえば、移送アームＬＨＤＡの延伸／後退方向に略平行な方向）に沿って作動される。一態様において、少なくとも１つのガイドロッド４３６０は、プッシャーバー４１１０ＰＲのＹ方向への移動をガイドするために、積載セクション４１１０ＰＬ内に取り付けられる。一態様において、少なくともガイドロッド／スライド構成は、積載セクション４１１０ＰＬ内につながってプッシャーバー４１１０ＰＲを保持する。プッシャーバー４１１０ＰＲは、モータ４３０３および伝達部４３０３Ｔなど、任意の適切なモータおよび伝達部によって作動される。一態様において、モータ４３０３は回転モータであり、伝達部４３０３Ｔはベルトおよびプーリー伝達部である。他の態様において、プッシャーバー１１０ＰＲは、実質的に回転部品を有さない線形アクチュエータによって作動されてもよい。
【００５７】
プッシャーバー４１１０ＰＲは、ローラ４１１０ＲＬに略垂直となり、取り出しヘッド４２７０に干渉しないように、積載セクション４１１０ＰＬ内に配置される（プッシャーバー４１１０ＰＲは、フィンガ４２７３Ａ〜４２７３Ｅが、積載ベッド４１１０ＰＢ内へと下降するときに通過するスロット４３５１を含み、スロット４３５１は、フィンガ４２７３Ａ〜４２７３Ｅに対する、妨げられることのない移動を可能にするようにサイズ決めされる）。プッシャーバー４１１０ＰＲは、ローラ４１１０ＲＬが通る１つまたは複数の開口も含み、開口は、ローラのそのそれぞれの軸周りでの自由な回転を可能にするような大きさにされる。理解され得るように、独立して動作可能なプッシャーバー４１１０ＰＲは、ローラ４１１０ＲＬ、移送アームＬＨＤＡの横方向（たとえば、Ｙ方向）への延伸および取り出しヘッド４２７０の上昇／下降と干渉しない。
【００５８】
理解され得るように、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、ケースユニットを取り出し、配置するときに取り出しヘッドが所定の保管レベル１３０ＬのインターフェースステーションＴＳの棚に対応する所定の高さまで上昇および／または下降されるように、制御サーバ１２０などの任意の適切な制御装置の制御下にある。インターフェースステーションＴＳで、取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂ、４２７０、またはその個別の部分（たとえば、エフェクタＬＨＤＡ、ＬＨＤＢ）は、１つまたは複数のケースユニットが取り出されるインターフェースステーションＴＳの１つまたは複数のケースユニット保持位置に対応して、フィンガ４２７３が取り出されているケースユニットの下のスラット１２１０Ｓ（図４Ｂに示す）の間に噛み合わされるように延伸させられる。リフト１５０Ａ、１５０Ｂは、スラット１２１０Ｓからケースユニットを上昇させるために取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂ、４２７０を上昇させ、また、たとえば搬出ステーション１６０ＵＴへケースユニットを搬送するためなど、保管および取り出しシステムの別のレベルへのケースユニットの搬送のために、取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂ、４２７０を後退させる。同様に、１つまたは複数のケースユニットを配置するために、取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂ、４２７０、またはその個別の部分（たとえば、エフェクタＬＨＤＡ、ＬＨＤＢ）は、１つまたは複数のケースユニットが配置されているインターフェースステーションＴＳの１つまたは複数のケースユニット保持位置に対応して、フィンガ４２７３がスラットの上になるように延伸させられる。リフト１５０Ａ、１５０Ｂは、ケースユニットをスラット１２１０Ｓ上に配置するため、およびフィンガ４２７３が取り出されているケースユニットの下のスラット１２１０Ｓの間に噛み合わされるように、取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂ、４２７０を下降させる。
【００５９】
（１つまたは複数の）ケースユニットの複数取り出しおよび配置動作を含む、リフト１５０による（１つまたは複数の）ケースユニットの移送処理と、所定のオーダー搬出シーケンスに従って（図１Ｃに示されるような）混合パレット積載物ＭＰＬを作製するためのケースユニットのオンザフライの分類との一例を、開示される実施形態の態様に従って、図４Ａ〜５Ｂ、９、および１０〜１０Ｅに関連して説明する。一態様では、制御サーバ１２０は、ボット１１０の１つまたは複数に命令し、（その開示内容の全てがすでに参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｔｏｒａｇｅ  ｒｅｔｒｉｅｖａｌ  ｓｙｓｔｅｍ」と題され、２０１６年１月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１５１６４−ＵＳ（ＰＡＲ）米国仮特許出願の明細書に記載されるように）ピックフェースを形成するボット１１０による、保管エリアからの、ケースの取り出し順序から独立した、ボット１１０の出庫ストリーム（たとえば処理ストリーム）の（１つまたは複数の）ケースオーダーの分類をもたらし、そして、（１つまたは複数の）リフト１５０に命令し、（その開示内容の全てがすでに参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｔｏｒａｇｅ  ｒｅｔｒｉｅｖａｌ  ｓｙｓｔｅｍ」と題され、２０１６年１月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１５１６５−ＵＳ（ＰＡＲ）米国仮特許出願の明細書に記載されるように）ボット１１０によって、ケースユニットがたとえば、（１つまたは複数の）移送ステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）に配置された順序から独立した、（１つまたは複数の）リフト１５０の出庫フロー（たとえば処理ストリーム）のケースオーダーの分類をもたらすように構成される。一態様では、ボット制御装置１１０Ｃは、ボット１１０に命令し、ピックフェースを形成するボット１１０による、保管エリアからのケースの取り出し順序から独立した、（１つまたは複数の）ケースオーダーの、ボット１１０の出庫フローの分類をもたらすように構成される。さらに他の態様では、制御サーバ１２０およびボット制御装置１１０Ｃの両方が、ボット１１０に命令し、ピックフェースを形成するボット１１０による、保管エリアからのケースの取り出し順序から独立した、（１つまたは複数の）ケースオーダーの、ボット１１０の出庫フローの分類をもたらすように構成される。したがって、一態様では、制御サーバ１２０および／またはボット制御装置１１０Ｃは、少なくとも部分的に、ボット１１０によって共通に運ばれるケースのボット１１０による分類であって、ボット１１０による保管部からのケースの取り出し順序から切り離される、ケースのボット１１０による分類によって、出庫ケースフローを設定するように構成される。これは、説明上の目的のために、移送ステーションでの（および／またはバッファステーションでの）ボットによる出庫フロー分類と呼称されてもよい。別の態様では、制御サーバ１２０および／または（１つまたは複数の）リフト１５０は、少なくとも部分的に、リフト１５０によって共通に運ばれるケースのリフト１５０による分類であって、リフト１５０による移送ステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）���らのケースの取り出し順序から切り離される、ケースのリフト１５０による分類によって、出庫ケースフローを設定するように構成される。これは、説明上の目的のために、移送ステーションでの（および／またはバッファステーションでの）リフトによる出庫フロー分類と呼称されてもよい。
【００６０】
一態様では、複数の移送デッキ１３０Ｂが設けられ、上記の方法で、マルチレベルのデッキを画定するように、別々のレベルに配列される（図９Ｂ、ブロック９００）。１つまたは複数のボット１１０が、上記のように、各移送デッキ１３０Ｂ上でピックフェースを保持および搬送するために、複数レベルの移送デッキ１３０Ｂのそれぞれに配置される（図９Ｂ、ブロック９１０）。ピックフェースは、以下において説明されるものと実質的に類似の方法で、マルチレベルのデッキ１３０Ｂの２つ以上のレベルを行き来し、および接続する少なくとも１つの出庫リフト１５０Ｂを用いて、積載物搬出シーケンスに従って、マルチレベルのデッキ１３０Ｂから上昇および／または下降される（図９Ｂ、ブロック９２０）。理解され得るように、保管および取り出しシステム１００が位置する流通センターまたは倉庫からの（保管および取り出しシステム１００からのケースで満たされたトラック積載物、パレット積載物など）各積載物搬出物は、積載物搬出物を満たすためにケース積載物が一体化される、（単一ケースまたは混合ケースの）ケース積載物の所定のシーケンスまたは順序（たとえば、その開示内容の全てが参照により既に本明細書に組み込まれた、２０１２年１０月１７日に出願された米国特許出願第１３／６５４，２９３号明細書に記載されるような任意の適切な方法で定められる積載物搬出オーダーシーケンス）、および／または、顧客基準、積み降ろし基準、もしくは他の任意の適切な基準に基づくルールベースシステムを有する。以下において説明されるように、ボット１１０と、少なくとも１つの出庫リフト１５０Ｂとの間でのピックフェース（たとえばケースユニット）の移送は、それぞれの移送デッキ１３０Ｂ上のボット１１０と、少なくとも１つの出庫リフト１５０Ｂとの間を相互作用させる、各デッキ上の少なくとも１つの移送ステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）を用いてもたらされる（図９Ｂ、ブロック９３０）。一態様では、各出庫リフト１５０Ｂは、マルチレベルのデッキ１３０Ｂから、積載物搬出充填部または積載物充填物へと出庫される混合ケースピックフェースを含む注文処理ストリームの少なくとも１つのケース積載物ストリームを画定し、処理ストリームの少なくとも１つのケース積載物ストリームは、搬出積載物充填物の所定のシーケンスに関連するストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスで配置される（たとえば、リフト１５０Ｂの個別のケース積載物ストリームが、搬出積載物充填物に対応する注文処理ストリームを形成する）（図９Ｂ、ブロック９４０）。理解され得るように、マルチレベルのデッキの少なくとも１つの上の、少なくとも１つの移送ステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）は、たとえば、搬出積載物充填物の所定のシーケンスに基づいて、（たとえば、ストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスにおけるストリーミングピックフェースの一部を画定する）混合ケースピックフェースの２つ以上を共通して支持する。一態様では、インターフェースステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）は、共通で支持されるピックフェースが、少なくとも１つの出庫リフト１５０Ｂを用いて共通に取り出されるように、少なくとも１つの出庫リフト１５０Ｂのための、共通のピックフェース移送インターフェースを形成する。一態様では、インターフェースステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）は、搬出積載物充填物の所定のシーケンスに基づくオーダーシーケンスにおいて、混合ケースピックフェースの２つ以上を共通で支持する。理解され得るように、制御サーバ１２０などの任意の適切な制御装置は、１つまたは複数のボット１１０と連通し、ストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスに基づいて、少なくとも１つの移送ステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）上へのピックフェースの配置をもたらすように構成される。一態様では、ストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスは、たとえば、別の出庫リフト１５０Ｂの別の処理ストリームに基づいている。理解され得るように、（たとえば、複数の出庫リフト１５０Ｂからの）ケース積載物ストリームが２つ以上ある場合、搬出積載物充填物内の各ストリーム内にあるケース積載物の協調的かつ調和的な一体化を提供するために、各ケース積載物ストリームのケース積載物は、対応するオーダーシーケンスにおいて、搬出積載物充填物の所定のシーケンスに関連付られるとともに、互いに対しても関連付けられる（たとえば、個別のケース積載物ストリームは、第１のリフトからのストリーミングピックフェースの第１のオーダーシーケンスが、第２のリフトからのストリーミングピックフェースの第２のオーダーシーケンスを補足する、注文処理ストリームを形成するために、搬出積載物充填物の所定のシーケンスに従って組み合わされる）（図９Ｂ、ブロック９５０）。一態様では、各ケース積載物ストリーム中のケース積載物のオーダーシーケンスは、複数ケース積載物のケース積載物ストリームを生成／供給する出庫リフト１５０Ｂの各搬出（たとえば出庫）ストロークの複数ケース積載物のオーダーシーケンスによって画定される（たとえば、順序付け１７４が、出庫リフト１５０Ｂの垂直方向のケース搬送部１７３によって行われる図１Ｅを参照）。
【００６１】
ケース積載物ストリームの一例として、図９を参照すると、２つの出庫リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２があり、各リフトは、移送ステーション１６０ＴＳ、１６０ＴＳＡを通って、搬出コンベヤ１６０ＣＢへと移送される、それぞれのケース積載物ストリームＣＯＳ１、ＣＯＳ２を有する（他の態様では、任意の適切な数の出庫リフトが、搬出積載物充填物へと提供される、対応する任意の適切な数のケース積載物ストリームを有して存在する）。たとえば、各ケース積載物ストリームＣＯＳ１、ＣＯＳ２中のケース積載物のオーダーシーケンスは、ケース積載物ストリームＣＯＳ１、ＣＯＳ２を生成／供給する、それぞれのリフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２の各積載物搬出（出庫）ストロークの複数ケース積載物のオーダーシーケンスによって画定される（たとえば、各リフト積載物搬出ストロークの複数積載物は、充填シーケンスに関連するオーダーシーケンスで配置される）。ここでは、注文処理ストリームは、２つのリフト１５０Ｂ１、１５Ｂ２によって画定されるが、他の態様では、注文処理ストリームは、リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２の他方から独立した、リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２の一方によって画定される。
【００６２】
一態様では、オーダー／充填シーケンスに対する複数積載物の分類は、リフトによる取り出しの前および／またはリフトによる取り出し中の両方にもたらされる。たとえば、リフトによる取り出しの前の分類は、ケースユニット／ピックフェース（たとえば、複数ケース積載物）が、ボット１１０によって、別の移送デッキレベル１３０Ｂの移送ステーションＴＳのインターフェースステーション棚７０００Ａ〜７０００Ｌに送られることを含む。一態様では、ボット１１０による、移送ステーションＴＳへのケース積載物のケース積載物送出のタイミングは、順序通りではないが、送出されたケース積載物は、オーダー充填シーケンスをもたらすために、それぞれの出庫リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２によって搬出されるケース積載物ストリームＣＯＳ１、ＣＯＳ２の所定のシーケンスに対応する。たとえば、複数ケース積載物は、積載物搬出充填シーケンスごとに、オーダーシーケンスを満たすように（たとえば、少なくともオーダーシーケンスに必要とされるケースユニットは、それぞれのインターフェースステーションＴＳと既知の関係で、インターフェースステーションＴＳ上に配置される）、（送出のタイミングが順序通りでは順序付けされていなくとも）分類された配置で、（１つまたは複数のデッキレベルの）インターフェースステーションＴＳ上に配置される。以下において説明するように、一態様では、リフト１５０は、それぞれのケース積載物ストリームＣＯＳ１、ＣＯＳ２を供給するために、１つまたは複数のデッキレベルに位置するインターフェースステーションＴＳから複数ケース積載物を取り出す。一態様では、各リフト１５０Ｂの積載物搬出充填シーケンスは、（たとえば、単一のストリームＣＯＳ１、ＣＯＳ２が搬出積載物充填物を形成する場合など）連続しているシーケンス（ｎ）、または、連続しているスキップシーケンス（ｎ＋ｉ、ｉ＝１〜ｍであり、ｉは、搬出積載物充填物に一体化される積載物ストリームＣＯＳ１、ＣＯＳ２の数に対応する）であり、連続しているスキップシーケンスでは、搬出積載物充填物を形成するストリームＣＯＳ１、ＣＯＳ２が複数存在する。後者の場合、各リフトインターフェースステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）のオーダーシーケンスは、搬出積載物充填物へと合流する他の積載物ストリームのオーダーシーケンスと適合され、または関連付られる。
【００６３】
例として、図９は、２つのケース積載物ストリームＣＯＳ１、ＣＯＳ２が、顧客の注文のために、搬出積載物充填物を形成するように一体化される、搬出積載物充填物を図示する。ここで、ケース積載物ストリームＣＯＳ１、ＣＯＳ２の少なくとも１つは、搬出積載物充填物のための、所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスに関連する。例示目的のため、顧客の注文は、２つのリフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２によって提供される（１つまたは複数の）ケースユニット１〜８を必要としてもよい。ここで、ケースユニット１および３は、リフト１５０Ｂ１によって、ケース積載物ストリームＣＯＳ１内に搬出され、一方で、ケースユニット２および４は、処理ストリームのオーダーシーケンスによって画定される代替の方法で搬出ステーション１６０ＵＳにケースが到着するように、ケース積載物ストリームＣＯＳ２に搬出される。１つまたは複数のインターフェースステーション棚７０００Ａ〜７０００Ｆの別々の保持位置から、リフト１５０Ｂ１の共通の積載物操作装置ＬＨＤによって、インターフェースステーションＴＳの積み重ね部の１回の通過で、ケースユニットが運ばれ、移送されるように、ケース積載物７および５は、オーダーシーケンスに従って、搬出コンベヤ１６０ＣＢへと送出される。保管および取り出しシステム１００内の各リフト１５０を効率的に使用するために、制御サーバ１２０などの制御装置は、ケースユニット５、７がどの（１つまたは複数の）インターフェースステーションの上に位置するかを判定する。制御装置は、出庫ケースユニットの１つまたは複数を取り出すために、ケースユニット５、７が位置するインターフェースステーションＴＳに関連するリフト１５０Ｂ１などのリフトに指令を送信する。本明細書で説明するように、一態様では、リフト１５０は、ケースを別々の保管レベルにあるインターフェースステーションＴＳから、出庫コンベヤのインターフェースステーションへと移動させてもよい。他の態様では、リフト１５０は、棚７０００Ａから棚７０００Ｄへなど保管レベル間でケースユニットを移動してもよく、棚７０００Ａから移送されるケースユニットは、出庫コンベヤのインターフェースステーションへの移送のために、棚７０００Ｄから（たとえば、棚７０００Ｄ上に事前に配置されているケースユニットと組み合わされて）リフト１５０によって取り出されてもよい。一態様では、制御サーバ１２０は、リフト１５０に命令し、ピックフェースを形成するボット１１０による、保管エリアからのケースの取り出し順序から独立した、（１つまたは複数の）ケースオーダーのリフト１５０の（注文処理、（１つまたは複数の）処理ストリーム、または（１つまたは複数の）出庫ストリームとも呼称されてもよい）出庫フローの分類をもたらすように構成される。説明を目的として、これは、移送ステーション（および／またはバッファステーション）でのリフト１５０による出庫フロー分類と呼称されてもよい。
【００６４】
たとえば、図９を参照すると、顧客の注文は、１つまたは複数のインターフェースステーション棚７０００Ａ〜７０００Ｆの別々の保持位置から、リフト１５０Ｂ１の共通の積載物操作装置ＬＨＤによって、インターフェースステーションＴＳの積み重ね部の１回の通過でケースユニットが運ばれ、移送されるように、（１つまたは複数の）ケースユニット７および５が、搬出コンベヤ１６０ＣＢへと送出されることを要求してもよい。保管および取り出しシステム１００内の各リフト１５０を効率的に使用するために、制御サーバ１２０などの制御装置は、ケースユニット５、７がどの（１つまたは複数の）インターフェースステーションの上に位置するかを判定する。制御装置は、出庫ケースユニットの１つまたは複数を取り出すために、ケースユニット５、７が位置するインターフェースステーションＴＳに関連するリフト１５０Ｂ１などのリフトに指令を送信する。
【００６５】
リフト１５０Ｂ１が、インターフェースステーションＴＳの共通棚７０００Ｂからケースユニット５、７を取り出す一態様では、リフト１５０Ｂ１は、移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢが、実質的にインターフェースステーション棚７０００Ｂのレベルに位置するように、リフトの１つまたは複数の積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２（およびその上の取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂ、４０００Ｃ、４０００Ｄ、４２７０）をＺ方向に移動させる（図１０Ｆ、ブロック１１０００）。１つまたは複数の積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２の移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢは、フィンガ４２７３が、ケースユニット５、７の下方のスラット１２１０Ｓ間に配置されるように、Ｙ方向に伸長する（たとえば、図４Ａにあるような共通移送アームの伸長、または図５および図５Ａにあるような２つの移送アームの略同時の伸長）（図１０Ｆ、ブロック１１０１０）。リフト１５０Ｂ１は、フィンガ４２７３が、インターフェースステーション棚７０００Ｂからケースユニット５、７を上昇させる／取り出すために、スラット１２１０Ｓ間を通過するように、１つまたは複数の積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２をＺ方向に移動させる（図１０Ｆ、ブロック１１０２０）。移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢは、リフト１５０Ｂ１の移送コラムＴＣ（たとえば、積載物操作装置が、インターフェースステーションおよび出庫コンベヤからの干渉なくＺ方向に沿って移動する開放空間のエリア）内でケースユニット５、７を配置するように、Ｙ方向に収縮される（図１０Ｆ、ブロック１１０３０）。リフト１５０Ｂ１は、移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢが、実質的に、コンベヤ１６０ＣＢのインターフェースステーション１６０ＴＳのレベルに位置するように、１つまたは複数の積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２をＺ方向に移動させる（図１０Ｆ、ブロック１１０４０）。１つまたは複数の積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２の移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢは、ケースユニット５、７を、実質的に、インターフェースステーション１６０ＴＳの上方に配置するように、Ｙ方向に伸長され（図１０Ｆ、ブロック１１０５０）、リフト１５０Ｂ１は、フィンガ４２７３が、インターフェースステーション１６０ＴＳの棚上にケースユニット５、７を下降させる／配置するために、（図４Ｂに図示されるものと類似の方法で）インターフェースステーション１６０ＴＳのスラット間を通過するように、１つまたは複数の積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２をＺ方向に移動させる（図１０Ｆ、ブロック１１０６０）。移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢは、リフト１５０Ｂ１の移送コラムＴＣ内で移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢを配置するように、Ｙ方向に収縮される（図１０Ｆ、ブロック１１０７０）。ここで、（たとえば、図４Ａ、および移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢの同時伸長／収縮が共通プラットフォームをもたらす図５、５Ａにあるような）共通プラットフォームＰＦＭのすべての積載物ステーションＬＳＴ１〜ＬＳＴ３（たとえば、ケースユニット保持位置）にて運ばれるケースユニットは、共通昇降機にあるリフトプラットフォームと調和して、取り出し、移送、および配置される。上記のケース積載物ストリームＣＯＳ１、ＣＯＳ２に係る一態様では、ケースユニット６、８は、リフト１５０Ｂ１によるケースユニット５、７の移送に関して上で説明したものと実質的に類似の方法で、リフト１５０Ｂ１によって出庫コンベヤ１６０ＣＢへと移送される。理解され得るように、ケース積載物ストリームＣＯＳ１、ＣＯＳ２により形成される積載物充填物は、所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスにおいて配置される混合ケースピックフェースを含む。一態様では、ストリーミングピックフェース１、３、５、７（たとえばケース積載物ストリームＣＯＳ１）は、所定のピックフェース積載物オーダーシーケンス１、２、３、４、５、６、７、８において積載物充填物を充填するために、他のケース積載物ストリームＣＯＳ２からのピックフェース２、４、６、８と組み合わされる。一態様では、ケース積載物ストリームＣＯＳ１からのストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスと組み合わされて、他のケース積載物ストリームＣＯＳ２からの少なくとも１つのピックフェースが、所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスの連続してオーダーされたピックフェース（たとえば、図９に示されるピックフェース１、２、３、４、…）の一部を形成する。
【００６６】
一態様では、上記のように、リフト１５０は、別々のデッキレベルとして位置するインターフェースステーションＴＳから複数積載物ケースを取り出すときに、分類シーケンスが、ストリーミングピックフェース（たとえば、ケース積載物ストリームＣＯＳ１、ＣＯＳ２）のオーダーシーケンスに対応する場合、複数積載物ケースを分類する。一態様では、図５にあるような複数移送アーム積載物操作装置ＬＨＤ（および図５Ａの個別に動作可能な積載物操作装置ＬＨＤ１、ＬＨＤ２）は、別々の保管レベル１３０ＬＡ、１３０ＬＢにある２つ以上のインターフェースステーションＴＳからのケースユニットを取り出しおよび配置し、（たとえば、共通リフト１５０を取り扱う１つまたは複数の出庫コンベヤの移送ステーションＴＳが、上下に積み重ねられたときなどに）ケースユニットを同じまたは別の出庫コンベヤ移送ステーションＴＳへと移送する。例示目的のみのため、顧客の注文は、ケースユニット７、９が、コンベヤ１６０ＣＢへと送出されるように要求してもよい。保管および取り出しシステム１００内の各リフト１５０を効率的に使用するために、制御サーバ１２０などの制御装置は、ケースユニット７、９がどの（１つまたは複数の）インターフェースステーションの上に位置するかを判定する。制御装置は、積載物操作装置ＬＨＤの一度の通過で出庫ケースユニットの１つまたは複数を取り出すために、ケースユニット７、９が位置するインターフェースステーションＴＳに関連するリフト１５０Ｂ１などのリフトに指令を送信する。ここでは、ケースユニット７、９は、リフト１５０Ｂ１が、リフトの１つまたは複数の積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２（およびその上の取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂ、４０００Ｃ、４０００Ｄ、４２７０）をＺ方向に移動させ、それによって、移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢが、実質的に、インターフェースステーション棚７０００Ａ、７０００Ｂの１つの、レベル１３０ＬＡ、１３０ＬＣに位置する（図１０Ｇ、ブロック１２０００）ように、別々のインターフェースステーションＴＳの別々の棚７０００Ａ〜７０００Ｆに位置する。１つまたは複数の積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２の移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢは、ケースユニット９を取り出す前にケースユニット７がリフト１５０Ｂの上方向のストロークで取り出される場合にはケースユニット７、または、ケースユニット７を取り出す前にケースユニット９がリフト１５０Ｂの下方向のストロークで取り出される場合にはケースユニット９など、ケースユニット７、９の１つの下方のスラット１２１０Ｓ間にフィンガ４２７３が配置されるように、Ｙ方向に伸長される（図１０Ｇ、ブロック１２０１０）。リフト１５０Ｂ１は、ケースユニット７、９の１つ（いくつかの態様では、２つ以上のケースユニットを含むピックフェースであってもよい）を上昇させ／取り出すためにスラット１２１０Ｓ間をフィンガ４２７３が通過するように、リフトの１つまたは複数の積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２をＺ方向に移動させる（図１０Ｇ、ブロック１２０２０）。移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢは、リフト１５０Ｂ１の移送コラムＴＣ（たとえば、積載物操作装置が、インターフェースステーションおよび出庫コンベヤからの干渉なくＺ方向に沿って移動する開放空間のエリア）内でケースユニット７、９を配置するように、Ｙ方向に収縮される（図１０Ｇ、ブロック１２０３０）。リフト１５０Ｂ１は、上記の方法で他のケースユニットをとりだすために（図１０Ｇ、ブロック１２０１０、１２０２０、１２０３０）、移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢが、実質的に、他のケースユニット７、９が位置するインターフェースステーション棚７０００Ａ、７０００Ｂのレベルに位置するように、１つまたは複数の積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２をＺ方向に移動させる（図１０Ｇ、ブロック１２０３５）。リフト１５０Ｂ１は、移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢが、実質的に、コンベヤ１６０ＣＢのインターフェースステーション１６０ＴＳのレベルに位置するように、１つまたは複数の積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２をＺ方向に移動させる（図１０Ｇ、ブロック１２０３５）。１つまたは複数の積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２の移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢは、ケースユニット７、９を、実質的に、インターフェースステーション１６０ＴＳの上方に配置するように、Ｙ方向に伸長され（図１０Ｇ、ブロック１２０５０）、リフト１５０Ｂ１は、フィンガ４２７３が、インターフェースステーション１６０ＴＳの棚上にケースユニット７、９を下降させる／配置するために、（図４Ｂに図示されるものと類似の方法で）インターフェースステーション１６０ＴＳのスラット間を通過するように、１つまたは複数の積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２をＺ方向に移動させる（図１０Ｇ、ブロック１２０６０）。一態様では、ケースユニット７、９は、略同時に一体としてインターフェースステーション１６０ＴＳ上に配置されるが、他の態様では、（たとえば、共通リフト１５０を取り扱う１つまたは複数の出庫コンベヤの移送ステーションＴＳが、上下に積み重ねられたときなどに）ケースユニット７、９は、１つ１つなど、異なるときに順次にインターフェースステーション１６０ＴＳ上に配置され、混合パレットＭＰＬ（図１Ｃ）を構築するために、所定のオーダー搬出シーケンスに従って別々の出庫コンベヤインターフェースステーション１６０ＴＳに配置される。移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢは、リフト１５０Ｂ１の移送コラムＴＣ内で移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢを配置するように、Ｙ方向に収縮される（図１０Ｇ、ブロック１２０７０）。
【００６７】
一態様では、共通の積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２は、共通移送アームを用いて、複数のインターフェースステーションＴＳ棚から１つまたは複数のケースユニットを取り出す／配置するように構成され、ケースユニットは、（たとえば、リフト上での搬送中など）オンザフライで分類され、および／または積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２上で位置合わせされる。たとえば、出庫ケースユニット５、７は、別々の保管レベル１３０ＬＡ、１３０ＬＢのインターフェースステーション棚７０００Ｂ、７０００Ｂ上に位置する。また、保管および取り出しシステム１００内の各リフト１５０を効率的に使用するために、制御サーバ１２０などの制御装置は、ケースユニット５、７がどの（１つまたは複数の）インターフェースステーションの上に位置するかを判定する。制御装置は、積載物操作装置ＬＨＤの一度の通過で出庫ケースユニットの１つまたは複数を取り出すために、ケースユニット５、７が位置するインターフェースステーションＴＳに関連するリフト１５０Ｂ１などのリフトに指令を送信する。ここでは、たとえば、図９、１０および１０Ａ〜１０Ｅを参照すると、リフト１５０Ｂの積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２は、上記の方法で、インターフェースステーション棚７０００Ｂから（２つ以上のケースユニットのピックフェースであってもよい）ケースユニット７を取り出す。（１つまたは複数の）ケースユニット７は、以下においてより詳細に説明するように、積載物操作装置上で、積載セクション４１１０ＰＬの後方に向けて位置合わせされる（図１０Ｈ、ブロック１３０００）。積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２は、インターフェースステーションＴＳの垂直方向の積み重ねの共通の経路でマスト４００２に沿って移動し続け、両方のケースユニット７、５が、共通の移送アームＬＨＤＡ上で隣り合って位置するように、共通の移送アームＬＨＤＡを用いて、異なるインターフェースステーション棚７０００Ｄからケースユニット５を取り出す（図１０Ｈ、ブロック１３０１０）。理解され得るように、一態様では、制御装置１２０は、たとえば、（１つまたは複数の）ケースユニットが、混合パレットＭＰＬを形成するために、所定のオーダー搬出シーケンスに従って、コンベヤ１６０ＣＢのインターフェースステーション１６０ＴＳに配置される命令とは反対の命令などの、任意の適切な命令で、（１つまたは複数の）ケースユニット５、７の取り出しをもたらすように構成される。
【００６８】
ここでは、積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２は、以下において説明する方法で、積載セクション４１１０ＰＬ内で、ケースユニット７、５の両方を把持する（図１０Ｈ、ブロック１３０２０）。積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２は、以下においてより詳細に説明するように、たとえば、（１つまたは複数の）ケースユニット５が、積載セクション４１１０ＰＬの前方に向かって位置合わせされ、（１つまたは複数の）ケースユニット７が、積載セクション４１１０ＰＬの後方に向かって位置合わせされるような任意の適切な方法で、（１つまたは複数の）ケースユニットが分離されるように、積載セクション４１１０ＰＬ内でケースユニット７、５を分離させる（図１０Ｈ、ブロック１３０４０）。少なくともケースユニット５は、インターフェースステーション１６０ＴＳに移送される（図１０Ｈ、ブロック１３０５０）。積載物操作装置ＬＨＡＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２は、移送されない（１つまたは複数の）ケースユニット７（たとえば、積載セクション内に留められるケースユニット）を、積載セクション４１１０ＰＬへと戻す（図１０Ｈ、ブロック１３０６０）ために、移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢを収縮し、ケースユニット７を把持する（図１０Ｈ、ブロック１３０２０）。（１つまたは複数の）ケースユニット７は、搬出リフト１５０Ｂ１の別のインターフェースステーション１６０ＴＳＡへと搬送され（または、（１つまたは複数の）ケースユニット５のインターフェースステーション１６０ＴＳへの配置の後に、同じインターフェースステーション１６０ＴＳに、順次に配置され）（図１０Ｈ、ブロック１３０３０）、積載セクション４１１０ＰＬの前方に向かって位置合わせされ（図１０Ｈ、ブロック１３０４０）、上記のように、インターフェースステーション１６０ＴＳ、１６０ＴＳＡへと移送される（図１０Ｈ、ブロック１３０５０）。他の態様では、所定のケースユニット搬出シーケンスに応じて、積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２は、（１つまたは複数の）ケースユニット７、５の両方を、共通の場所／位置、たとえば、リフト１５０Ｂ１の単一のインターフェースステーションに同時に、配置する。
【００６９】
次に図６を参照すると、上述のように、ボット１１０は、レール１２１０Ａ〜１２１０Ｃ、１２００の１つまたは複数による、（少なくとも部分的に、Ｚ方向において画定される）積み重ねられた保管スペース１３０Ｓ、インターフェースステーションＴＳおよび周辺バッファステーションＢＳ、ＢＳＤ（たとえば、保管スペース、インターフェースステーションおよび／または周辺バッファステーションは、上述のようなケースユニットの動的な割り当てを通して、ＸおよびＹ方向にさらに画定されてもよい）からのケースユニットの取り出しおよび配置をもたらす移送アーム１１０ＰＡを含む。ボット１１０は、上述のように、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上の各リフトモジュール１５０と各保管スペース１３０Ｓとの間でケースユニットを搬送する。ボット１１０は、駆動セクション１１０ＤＲおよび積載セクション１１０ＰＬを有するフレーム１１０Ｆを含む。駆動セクション１１０ＤＲは、それぞれが各駆動ホイール２０２に接続されている１つまたは複数の駆動ホイールモータを含む。この態様において、ボット１１０は、適切な駆動面上にボット１１０を支持するためにボット１１０の端部１１０Ｅ１（たとえば、第１の長手方向の端部）でボット１１０の両側に配置される２つの駆動ホイール２０２を含むが、他の態様においては、任意の適切な数の駆動ホイールがボット１１０上に設けられる。一態様において、各駆動ホイール２０２は、ボット１１０が駆動ホイール２０２の差動回転を通して操縦され得るように独立して制御されるが、他の態様において、駆動ホイール２０２の回転は、実質的に同一速度で回転するように連結されてもよい。駆動面上にボット１１０を支持するために、ボット１１０の端部１１０Ｅ２（たとえば、第２の長手方向の端部）でボット１１０の両側のフレームに任意の適切なホイール２０１が取り付けられる。一態様において、ホイール２０１は、自由に回転するキャスターホイールであり、これによりボット１１０は、ボット１１０の移動方向を変更するために駆動ホイール２０２の差動回転を通して枢動できる。他の態様において、ホイール２０１は、ボット１１０の移動方向を変更するために、たとえば、（本明細書に記載されるようなボット１１０の制御をもたらすように構成されている）ボット制御装置１１０Ｃの制御下で向きを変える操縦可能なホイールである。一態様において、ボット１１０は、たとえば、フレーム１１０Ｆの１つまたは複数の角にある１つまたは複数のガイドホイール１１０ＧＷを含む。ガイドホイール１１０ＧＷは、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４２３号明細書に記載されるように、１つまたは複数のケースユニットが配置される場所へ、および／または、１つまたは複数のケースユニットが取り出される場所から、所定の距離だけボット１１０をガイドおよび／または配置するために、リフトモジュール１５０と相互作用するため、移送デッキ１３０Ｂ上および／またはインターフェースもしくは移送ステーションで、取り出し通路１３０Ａ内のガイドレール（図示せず）などの保管構造１３０と相互作用してもよい。上述のように、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａの両側に配置される保管スペース１３０Ｓにアクセスするために、異なる対向方向を有する取り出し通路１３０Ａに入り得る。たとえば、ボット１１０は、端部１１０Ｅ２が移動方向を先導する状態で取り出し通路１３０Ａに入ってもよいし、端部１１０Ｅ１が移動方向を先導する状態で取り出し通路１３０Ａに入ってもよい。
【００７０】
ボット１１０の積載セクション１１０ＰＬは、積載ベッド１１０ＰＢ、フェンスまたは基準部材１１０ＰＦ、移送アーム１１０ＰＡおよびプッシャーバーまたは部材１１０ＰＲを含む。一態様において、積載ベッド１１０ＰＢは、たとえば、積載セクション１１０ＰＬ内の所定の位置に、および／または、積載セクション１１０ＰＬ内の他のケースユニットに対して、ケースユニットを配置するために（たとえば、ケースユニットの長手方向の前方／後方への位置合わせ）、積載セクション１１０ＰＬ内で運ばれる１つまたは複数のケースユニットがボットの長手軸に沿って長手方向に移動させられ得るように（たとえば、フレーム／積載セクションの所定の位置、および／または、１つまたは複数のケースユニットの位置基準に対して位置合わせ（justify）されるように）、フレーム１１０Ｆに（たとえば、ボット１１０の長手軸ＬＸに対して）横方向に取り付けられる１つまたは複数のローラ１１０ＲＬを含む。一態様において、ローラ１１０ＲＬは、積載セクション１１０ＰＬ内でケースユニットを移動させるために任意の適切なモータによって駆動されてもよい（たとえば、そのそれぞれの軸周りに回転させられる）。他の態様において、ボット１１０は、積載セクション１１０ＰＬ内の所定の位置までケースユニットを移動させるために、ローラ１１０ＲＬを越えてケースユニットを押し出す１つまたは複数の長手方向に可動なプッシャーバー（図示せず）を含む。長手方向に可動なプッシャーバーは、たとえば、その開示内容の全てがすでに参照により本明細書に組み込まれている、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書に記載されるものと実質的に同様であってもよい。プッシャーバー１１０ＰＲは、その開示内容の全てがすでに参照により本明細書に組み込まれている、２０１５年１月２３日に出願された米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書に記載の方法で、フェンス１１０ＰＦおよび／または移送アーム１１０ＰＡの取り出しヘッド２７０に沿って積載領域１１０ＰＬ内でケースユニットの横方向の位置合わせをもたらすために、ボット１１０の基準座標系ＲＥＦに対してＹ方向に可動である。
【００７１】
依然として図６を参照すると、ケースユニットは、移送アーム１１０ＰＡによって積載ベッド１１０ＰＢ上に載置され、また積載ベッド１１０ＰＢから取り外される。移送アーム１１０ＰＡは、たとえば、その開示内容の全てがすでに参照により本明細書に組み込まれている、２０１５年１月２３日に出願された米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書に記載されるように、実質的に積載セクション１１０ＰＬ内に位置するリフト機構またはユニット２００を含む。リフト機構２００は、ピックフェースおよび／または個別のケースユニットを（たとえば、ボット１１０が配置されるそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上の）保管スペース１３０Ｓへと取り出しおよび／または配置するために、保管構造１３０の場所へと持ち上げられる、ボット１１０により把持されるピックフェースの粗配置および微配置の両方を提供する。たとえば、リフト機構２００は、共通の取り出し通路またはインターフェースステーションのデッキ１２００Ｓ（たとえば、図１Ａ、２Ｂおよび３Ｂを参照）からアクセス可能な複数の上昇された保管棚レベル１３０ＬＳ１〜１３０ＬＳ４、ＴＬ１、ＴＬ２でのケースユニットの取り出しおよび配置をもたらす。
【００７２】
リフト機構２００は、異なる／複数のＳＫＵまたは複数取り出しの積載物がボットにより操作されるように、組み合わされたロボット軸の移動（たとえば、プッシャーバー１１０ＰＲ、リフト機構２００、取り出しヘッドの延伸部および、たとえば上述の長手方向に可動なプッシャーバーなどの、前方／後方の位置合わせ機構の、組み合わされた実質的に同時の移動）が実施されるように構成される。一態様において、リフト機構２００の作動は、後述されるようなプッシャーバー１１０ＰＲの作動から独立している。リフト機構２００およびプッシャーバー１１０ＰＲの軸を切り離すことは、組み合わされた取り出し／配置シーケンスをもたらし、これは取り出し／配置サイクル時間の減少、保管および取り出しシステムの処理量の増加、および／または、上述のような保管および取り出しシステムの保管密度の増加をもたらす。たとえば、リフト機構２００は、上述のような共通の取り出し通路および／またはインターフェースステーションのデッキ１２００Ｓからアクセス可能な複数の上昇した保管棚レベルでのケースユニットの取り出しおよび配置をもたらす。
【００７３】
リフト機構は、ボット１１０の取り出しヘッド２７０がＺ軸に沿って双方向に移動する（たとえば、Ｚ方向において往復する、図６参照）ように、任意の適切な方法で構成されてもよい。一態様において、リフト機構はマスト２００Ｍを含み、取り出しヘッド２７０は任意の適切な方法でマスト２００Ｍに可動に取り付けられる。マストは、ボット１１０の横方向の軸ＬＴに沿って（たとえば、Ｙ方向に）可動であるように任意の適切な方法でフレームに可動に取り付けられる。一態様において、フレームは、マスト２００がスライド可能に取り付けられるガイドレール２１０Ａ、２１０Ｂを含む。移送アーム駆動部２５０Ａ、２５０Ｂは、少なくとも横方向の軸ＬＴ（たとえば、Ｙ軸）およびＺ軸に沿った移送アーム１１０ＰＡの移動をもたらすために、フレームに取り付けられてもよい。一態様において、移送アーム駆動部２５０Ａ、２５０Ｂは、延伸モータ３０１およびリフトモータ３０２を含む。延伸モータ３０１は、フレーム１１０Ｆに取り付けられてもよく、ベルトおよびプーリー伝達部２６０Ａ、ねじ駆動伝達部（図示せず）および／またはギヤ駆動伝達部（図示せず）など、任意の適切な方法でマスト２００Ｍに連結されてもよい。リフトモータ３０２は、マスト２００Ｍに取り付けられてもよく、ベルトおよびプーリー伝達部２７１、ねじ駆動伝達部（図示せず）および／またはギヤ駆動伝達部（図示せず）など、任意の適切な方法で取り出しヘッド２７０に連結されてもよい。一例として、マスト２００Ｍはガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂなどのガイドを含み、取り出しヘッド２７０は、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿ったＺ方向でのガイドされた移動のために、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿って取り付けられる。他の態様において、取り出しヘッドは、Ｚ方向でのガイドされた移動のために任意の適切な方法でマストに取り付けられる。伝達部２７１に関して、ベルトおよびプーリー伝達部２７１のベルト２７１Ｂは、ベルト２７１が移動する（たとえば、モータ３０２により駆動される）と、取り出しヘッド２７０がベルト２７１と共に移動しガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿ってＺ方向で双方向に駆動されるように、取り出しヘッド２７０に固定されて連結される。理解され得るように、取り出しヘッド２７０をＺ方向に駆動するためにねじ駆動部が用いられる場合、ねじがモータ３０２により方向転換されると、ナットとねじとの間の係合が取り出しヘッド２７０の移動を生じさせるように、ナットは取り出しヘッド２７０に取り付けられてもよい。同様に、ギヤ駆動伝達部が用いられる場合、ラックアンドピニオンまたは他の任意の適切なギヤ駆動部が取り出しヘッド２７０をＺ方向に駆動し得る。他の態様においては、取り出しヘッドをＺ方向に移動させるために任意の適切な線形アクチュエータが用いられる。延伸モータ３０１用の伝達部２６０Ａは、伝達部２７１に関して本明細書に記載されるものと実質的に同様である。
【００７４】
依然として図６を参照すると、ボット１１０の取り出しヘッド２７０は、ボット１１０と、たとえば、保管スペース１３０Ｓ、周辺バッファステーションＢＳ、ＢＳＤ、および／またはインターフェースステーションＴＳなどのケースユニット取り出し／配置位置との間で（図２Ａ〜３Ｂ参照）、また他の態様においては、ボット１１０とリフトモジュール１５０との間で直接的に、ケースユニットを移送する。一態様において、取り出しヘッド２７０は、ベース部材２７２と、１つまたは複数のタインまたはフィンガ２７３Ａ〜２７３Ｅと、１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂとを含む。ベース部材２７２は、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿って乗りかかるように、上述のようにマスト２００Ｍに取り付けられる。１つまたは複数のタイン２７３Ａ〜２７３Ｅは、タイン２７３Ａ〜２７３Ｅの遠位端（たとえば、自由端）がベース部材２７２から片持ち支持されるように、タイン２７３Ａ〜２７３Ｅの近位端でベース部材２７２に取り付けられる。再び図１Ｂを参照すると、タイン２７３Ａ〜２７３Ｅは、保管棚のケースユニット支持面ＣＵＳＰを形成するスラット１２１０Ｓの間への挿入のために構成される。
【００７５】
タイン２７３Ａ〜２７３Ｅの１つまたは複数は、Ｚ方向に可動であるように、（上述のものと同様のスライド／ガイドレール上などで）ベース部材２７２に可動に取り付けられる。他の態様においては、任意の数のタインがベース部材２７２に取り付けられるが、図面に示される態様においては、たとえば、５つのタイン２７３Ａ〜２７３Ｅがベース部材２７２に取り付けられる。タイン２７３Ａ〜２７３Ｅのうちの任意の数がベース部材２７２に可動に取り付けられるが、図面に示される態様においては、たとえば、（取り出しヘッド２７０の中心線ＣＬに対して）最も外側のタイン２７３Ａ、２７３Ｅがベース部材２７２に可動に取り付けられる一方で、残りのタイン２７３Ｂ〜２７３Ｄは、ベース部材２７２に対して移動不能である。
【００７６】
この態様において、取り出しヘッド２７０は、ボット１１０へおよびボット１１０からより小さな大きさのケースユニット（および／またはケースユニットの群）を移送させるためには、３つのタイン２７３Ｂ〜２７３Ｄのみを用い、ボット１１０へおよびボット１１０からより大きな大きさのケースユニット（および／またはケースユニットの群）を移送させるためには、５つのタイン２７３Ａ〜２７３Ｅを用いる。他の態様においては、より小さな大きさのケースユニットを移送させるために、３つ未満のタインが用いられる（たとえば、３つ以上のタインがベース部材２７２に可動に取り付けられる場合など）。たとえば、一態様においては、たとえば保管棚上の他のケースユニットを妨害することなく、ボット１１０へおよびボット１１０から移送されている最も小さなケースユニットが、スラット１２１０Ｓの間の距離Ｘ１ほどの幅を有するように、１つ以外の全てのタイン２７３Ａ〜２７３Ｅがベース部材に可動に取り付けられる（図１Ｂ参照）。
【００７７】
移動不能なタイン３７３Ｂ〜３７３Ｄは、取り出しヘッド２７０の取り出し面ＳＰを画定し、全てのサイズのケースユニット（および／またはピックフェース）を移送するときに用いられるが、可動なタイン３７３Ａ、３７３Ｅは、より大きなケースユニット（および／またはピックフェース）を移送するために移動不能なタイン３７３Ｂ〜３７３Ｄに対して選択的に（たとえば、アクチュエータ２７４Ａ、２７４ＢによりＺ方向へ）上昇および下降させられる。依然として図６を参照すると、タイン３７３Ａ〜３７３Ｅの全てが、各タイン２７３Ａ〜２７３Ｅのケースユニット支持面ＳＦが取り出しヘッド２７０の取り出し面ＳＰと一致するように配置されている例が示されるが、理解され得るように、タイン２７３Ａ、２７３Ｅのケースユニット支持面ＳＦが取り出し面ＳＰから（たとえば、下方に）オフセットされており、タイン２７３Ａ、２７３Ｅが取り出しヘッド２７０により把持される１つまたは複数のケースユニットと接触せず、保管棚上の保管スペース１３０Ｓまたは他の任意の適切なケースユニット保持位置に配置されている、取り出されていないケースユニットに干渉しないように、２つの端部のタイン２７３Ａ、２７３Ｅは他のタイン２７３Ｂ〜２７３Ｄに対して（たとえば、Ｚ方向において）下側に配置されるように可動である。
【００７８】
タイン２７３Ａ〜２７３ＥのＺ方向への移動は、移送アーム１１０ＰＡの任意の適切な場所に取り付けられた１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂによってもたらされる。一態様において、１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂは、取り出しヘッド２７０のベース部材２７２に取り付けられる。１つまたは複数のアクチュエータは、１つまたは複数のタイン２７３Ａ〜２７３ＥをＺ方向に移動させることができる、線形アクチュエータなどの任意の適切なアクチュエータである。たとえば、図６に示される態様においては、各可動なタインがＺ方向に独立して移動可能であるように、可動なタイン２７３Ａ、２７３Ｅのそれぞれに対して１つのアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂが存在する。他の態様においては、２つ以上の可動なタインがＺ方向に一体として移動するように、１つのアクチュエータが２つ以上の可動なタインに連結されてもよい。
【００７９】
理解され得るように、１つまたは複数のタイン２７３Ａ〜２７３Ｅを取り出しヘッド２７０のベース部材２７２上に可動に取り付けることは、大きなケースユニットおよび／またはピックフェースの取り出しヘッド２７０上への完全な支持を提供しつつ、小さなケースユニットを、たとえば、保管棚、インターフェースステーションおよび／または周辺バッファステーション上に配置されている他のケースユニットと干渉することなく取り出し配置する能力も提供する。保管棚、インターフェースステーションおよび／または周辺バッファステーション上の他のケースユニットと干渉することなく様々な大きさのケースユニットを取り出し配置する能力は、保管棚上のケースユニット間の隙間ＧＰ（図１Ａ参照）の大きさを減少させる。理解され得るように、タイン２７３Ｂ〜２７３Ｄはベース部材２７２に固定されるので、ケースユニット保持位置へ、およびケースユニット保持位置からの、ケースユニットおよび／またはピックフェースの上昇および下降は、リフトモータ３０１、３０１Ａによってのみもたらされるので、ケースユニットを取り出し／配置するときに重複した動作はない。
【００８０】
再び図６を参照し、プッシャーバー１１０ＰＲは移送アーム１１０ＰＡから独立して移動可能であることにも留意する。プッシャーバー１１０ＰＲは、たとえば、ガイドロッドおよびスライド構成など、任意の適切な方法でフレームに可動に取り付けられ、Ｙ方向（たとえば、移送アーム１１０ＰＡの延伸／後退方向に略平行な方向）に沿って作動される。一態様において、少なくとも１つのガイドロッド３６０は、フレーム１１０Ｆの長手軸ＬＸに対して横方向に延伸するように、積載セクション１１０ＰＬ内に取り付けられる。プッシャーバー１１０ＰＲは、それぞれのガイドロッド３６０に係合し、それに沿ってスライドするように構成される少なくとも１つのスライド部材３６０Ｓを含んでもよい。一態様において、少なくともガイドロッド／スライド構成は、積載セクション１１０ＰＬ内につながってプッシャーバー１１０ＰＲを保持する。プッシャーバー１１０ＰＲは、モータ３０３および伝達部３０３Ｔなど、任意の適切なモータおよび伝達部によって作動される。一態様において、モータ３０３は回転モータであり、伝達部３０３Ｔはベルトおよびプーリー伝達部である。他の態様において、プッシャーバー１１０ＰＲは、実質的に回転部品を有さない線形アクチュエータによって作動されてもよい。
【００８１】
プッシャーバー１１０ＰＲは、ローラ１１０ＲＬに略垂直となり、取り出しヘッド２７０に干渉しないように、積載セクション１１０ＰＬ内に配置される。図１０Ｂに見られ得るように、ボット１１０は、少なくとも１つのケースユニットがローラ１１０ＲＬ上に支持されるような搬送構造である（たとえば、ローラは集合的に積載ベッドを形成する）。搬送構造において、取り出しヘッド２７０のタイン２７３Ａ〜２７３Ｅは、ローラ１１０ＲＬと互いに噛み合わされ、ローラ１１０ＲＬのケースユニット支持面ＲＳＰ（図１０参照）の（Ｚ方向に沿って）下側に配置される。プッシャーバー１１０ＰＲは、タイン２７３Ａ〜２７３Ｅが入る溝３５１（図１０Ｃ）を備えて構成され、タインがケースユニット支持面ＲＳＰの下方へ移動できるように、またタイン２７３Ａ〜２７３Ｅからの干渉のないプッシャーバー１１０ＰＲの自由な移動を可能にするように、溝３５１内には充分な間隙が設けられる。プッシャーバー１１０ＰＲは、ローラ１１０ＲＬが通る１つまたは複数の開口も含み、開口は、ローラのそのそれぞれの軸周りでの自由な回転を可能にするような大きさにされる。理解され得るように、独立して動作可能なプッシャーバー１１０ＰＲは、ローラ１１０ＲＬ、移送アーム１１０ＰＡの横方向（たとえば、Ｙ方向）への延伸および取り出しヘッド２７０の上昇／下降と干渉しない。
【００８２】
上述のように、ボット１１０および積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２の両方に関して、プッシャーバー１１０ＰＲは、取り出しヘッド２７０、４２７０の延伸軸および上昇軸からの干渉なしに動作する、ボット１１０および／または積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２の分離した独立型の軸であるので、プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、移送アーム１１０ＰＡ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢの上昇および／または延伸と実質的に同時に動作され得る。組み合わされた軸移動（たとえば、プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲの、移送アーム１１０ＰＡ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢの延伸軸および／または上昇軸との同時移動）は、積載操作処理量の増加をもたらし、取り出し通路またはインターフェースステーションＴＳの垂直方向のスタックの１つの共通の経路での、共通の取り出し通路からまたは１つまたは複数のインターフェースステーションの棚７０００Ａ〜７０００Ｆからの２つ以上のケースユニットの（たとえば、所定の積載物搬出シーケンスによって）オーダーされた複数取り出しをもたらす。たとえば、図１０〜１０Ａを参照すると、移送アーム１１０ＰＡ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢの複数取り出し／配置シーケンスの間に、プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、接触深さＸ３（たとえば、保管スペース、インターフェースステーションの棚７０００Ｄまたは他のケースユニット保持位置から取り出され／配置されているときに、ケースユニットおよび／またはピックフェースＣＵ、７により占められているタインの深さ）から所定の距離Ｘ２（距離／深さＸ２、Ｘ３、Ｘ４は、ここでは図１０〜１０Ｅの積載物操作装置に関して示されているが、距離、深さＸ２、Ｘ３、Ｘ４は、ボット１１０にも等しく適用されることに留意する）だけ離れた位置に（ケースユニットおよび／またはピックフェースが取り出され、積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬ内に移送されるときに）あらかじめ配置される（図１４、ブロック１１００）。距離Ｘ２は、ケースユニットがローラ１１０ＲＬ、４１１０ＲＬ上に着座されることを可能にするためにプッシャーバー１１０ＰＲとケースユニットとの間に充分な間隙をもたらすだけの最小限の距離である。ケースユニットＣＵ、７がローラ１１０ＲＬ、４１１０ＲＬ上に下降させられる（図１４、ブロック１１１０）ときに、ケースユニットＣＵ、７に接触するためにプッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲが移動する距離は、積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬの（積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬの横方向のＹ方向およびアクセス側４０１、４４０１に対して）後方４０２、４４０２から移動するときの、従来の搬送車両による距離Ｘ４と比較するとより短い距離Ｘ２である。ケースユニットＣＵ、７が移送アーム１１０ＰＡ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢによって下降させられ、ローラ１１０ＲＬ、４１１０ＲＬによってのみ支持されるようにローラ１１０ＲＬ、４１１０ＲＬへと移送されると、プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵ、７を位置合わせするために、（積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬの横方向およびアクセス側４０１、４４０１に対して）前方へと作動される（図１４、ブロック１１２０）。たとえば、プッシャーバー１１０ＰＢ、４１１０ＰＢは、（ケースユニットの基準位置がケースユニットＣＵ、７とフェンス１１０ＰＦ、４１１０ＰＦとの間の接触を通して形成され得るように積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬのアクセス側４０１、４４０１に配置される）フェンス１１０ＰＦ、４１１０ＰＦにケースユニットが接触するようにＹ方向において横方向にケースユニットＣＵ、７を押し出してもよい。一態様において、プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵ、７を、互いに対して、およびボット１１０および積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２のそれぞれの１つの基準座標系ＲＥＦまたは基準座標系ＲＥＦＬ（図５Ｂおよび６）に対して所定の空間関係に維持するために、（たとえば、フェンス１１０ＰＦ、４１１０ＰＦに対してケースユニットを保持するように）ケースユニットの搬送中にケースユニットＣＵ、７を係合あるいは把持し得る（図１４、ブロック１１３０）。ケースユニットを配置すると、プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、フェンス１１０ＰＦ、４１１０ＰＦに対してケースユニットＣＵ、７を位置合わせした後に、ケースユニットＣＵ、７との接触から（たとえば、Ｙ方向に）引き抜かれる（図１４、ブロック１１４０）。プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲがケースユニットＣＵ、７との係合を解いた略直後に、移送アーム１１０ＰＡ、４１１０ＰＡの（たとえば、Ｚ方向への）上昇軸および（たとえば、Ｙ方向への）延伸軸の１つまたは複数が、プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲの引き抜き動作と略同時に作動される（図１４、ブロック１１５０）。一態様においては、上昇軸および延伸軸の両方が、プッシャーバーがケースユニットＣＵ、７との接触から引き抜かれるときに作動されるが、他の態様においては、上昇軸および延伸軸の一方が作動される。理解され得るように、移送アーム１１０ＰＡ、４１１０ＰＡの上昇軸および／または延伸軸の、プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲの引き抜きとの同時動作、ならびに、プッシャーがケースユニットＣＵ、７を位置合わせするために移動する距離の減少は、ボット１１０または積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２へ、およびボット１１０または積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２から、（たとえば、積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２またはボット１１０で保管／分類される）ケースユニットＣＵ、７を移送するのに必要な時間を減らし、保管および取り出しシステム１００の処理量を増やす。
【００８３】
本明細書に記載されるように、図２Ａ、２Ｂおよび１２を参照すると、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａと移送／受け渡しステーションＴＳおよびバッファステーションＢＳとの間でピックフェースを搬送するように構成される。一態様においては、制御サーバ１２０が、ボット１１０に命令して、ボット１１０による、出庫フローのケースの順番の分類を、ピックフェースを形成するボット１１０によって保管領域からケースを取り出す順序からは独立してもたらすように構成される。一態様においては、ボット制御装置１１０Ｃが、ボット１１０に命令して、ボット１１０による、出庫フローのケースの順番の分類を、ピックフェースを形成するボット１１０によって保管領域からケースを取り出す順序からは独立してもたらすように構成される。さらに他の態様においては、制御サーバ１２０およびボット制御装置１１０Ｃの両方が、ボット１１０に命令して、ボット１１０による、出庫フローのケースの順序の分類を、ピックフェースを形成するボット１１０によって保管領域からケースを取り出す順序からは独立してもたらすように構成される。ゆえに、制御サーバ１２０および／またはボット制御装置１１０Ｃは、少なくとも部分的に、ボット１１０により共通して運ばれるケースのボット１１０の分類と一緒に、出庫ケースのフローを設定するように構成され、ボット１１０による保管部からのケースの取り出し順序からは切り離されている。後述のように、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａから、中に任意の適切な数のケースユニットを有する第１のピックフェースＰＣＦ１を移送し、第１のピックフェースＰＣＦ１とは異なる第２のピックフェースＰＣＦ２を、ボット１１０およびリフト１５０Ｂに共通の移送／受け渡しステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）の（ラック棚ＲＴＳなどの）共通の面ＣＳの上へ配置するように構成される。これは、説明を目的として、移送ステーション（および／またはバッファステーション）のボットによる出庫フローの分類とも呼ばれ得る。また後述のように、第１および第２のピックフェースは、一態様においては、第１および第２のピックフェースの両方に共通の少なくとも１つのケースユニットを有する。一態様において、本明細書に記載されるように、ボット１１０は、たとえば、複数取り出し／配置シーケンスにおける、取り出し通路１３０Ａの第１の取り出し位置から移送／受け渡しステーションＴＳでの第２のピックフェースの配置までの行き来の間、第１のピックフェースをオンザフライで構築するように構成される。ボット１１０の制御装置１１０Ｃは、第１のピックフェースＰＣＦ１（またはボット１１０により取り出される他の任意のピックフェース）のオンザフライの構築をもたらすように構成される。一態様において、ボット１１０は、第１のピックフェースＰＣＦ１とは異なるピックフェースＰＣＦ３を取り出し／構築し、移送／受け渡しステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）の棚（共通の面ＣＳを形成するラック棚の上下に積み重ねられる別のラック棚ＲＴＳなど）の上にこの異なるピックフェースＰＣＦ３を配置するように構成される。ボット１１０は、本明細書に記載されるようなケースの操作を含む。ボットは第１のピックフェースＰＣＦ１を取り出し、ラック棚ＲＴＳ（または取り出し通路の保管棚などの他の位置）の１つまたは複数のケースユニットから第２のピックフェースＰＣＦ２をさらに取り出し（異なるピックフェースＰＣＦ３を形成する）、この異なるピックフェースＰＣＦ３を共通面ＣＳ上に配置するように構成される。理解され得るように、リフト１５０Ｂは、一態様においては、移送／受け渡しステーションＴＳから第２のピックフェースＰＣＦ２を取り出すように構成される。他の態様において、リフト１５０は、本明細書に記載されるように、移送／受け渡しステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）の共通面ＣＳ（ラック移送棚ＲＴＳなど）から第３のピックフェースＰＣＦ４を取り出すように構成され、第３のピックフェースＰＣＦ４は、第１および第２のピックフェースＰＣＦ１、ＰＣＦ２とは異なり、共通のケースは第１、第２および第３のピックフェースＰＣＦ１、ＰＣＦ２、ＰＣＦ４に共通である。
【００８４】
開示される実施形態の一態様では、理解され得るように、複数取り出し／配置シーケンスにおいて、複数のケースユニットは、保管および取り出しシステム１００のスループットをさらに向上させるために、およびケースユニットの出庫フローのための所定のオーダー搬出シーケンスに従って、複数取り出し／配置シーケンスをもたらすために、ボット１１０またはリフト１５０の積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬ内で略同時に運ばれ、操作される。図１をさらに参照すると、ボット１１０またはリフト１５０Ｂは、たとえば、制御サーバ１２０（および／または倉庫管理システム２５００）から取り出しおよび配置命令を受信し、オーダーされた複数取り出しを形成するために、ボット制御装置１１０Ｃが、それらの命令を実行する、または（たとえば、制御サーバ１２０またはリフト制御装置の制御下で）リフト１５０Ｂがそれらの命令を実行する。ここでは、ボット１１０は、共通通路１３０Ａ１を通過する単一または共通の経路を作るために、たとえば、移送デッキ１３０Ｂから共通通路１３０Ａ１に進入し、その間に、ボット１１０は、所定のオーダー搬出シーケンスに従って、２つ以上のケースユニットを取得する（図１５、ブロック１２０１Ａ）、またはリフトは、所定のオーダー搬出シーケンスに従って、１つまたは複数の移送ステーションＴＳから１つまたは複数のケースユニットを取り出すために、積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２をＺ方向に移動させる（図１４Ａ、ブロック１２０１ＡＢ）。一態様では、ケースユニットＣＵ、７、５の操作は、ケースユニットの分類（すなわち、所定の積載物搬出シーケンスに従う、ケースユニットの取り出しおよび配置）であり、そのケースユニットの分類では、ケースは、ケースユニットの取り出し／配置のために移送アーム１１０ＰＡ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢ上に位置決めされる、および／または、他のケースユニットが、移送アーム１１０ＰＡ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢへ、または移送アーム１１０ＰＡ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢから移送される一方で、ケースユニットが移送されずに、移送アーム１１０ＰＡ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢ上に留まるように、位置決めされる。ここでは、ボット１１０は、矢印ＸＣの方向で、共通の取り出し通路１３０Ａ１を通過するように移動し、所定の保管スペース１３０Ｓ１で停止し、ボット１１０が、共通の移送アーム１１０ＰＡを用いて、所定の保管スペース１３０Ｓ１から１つまたは複数のケースユニットを取り出す（図１５、ブロック１２０Ｂ）、または、積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２が、所定のオーダー搬出シーケンスに従って、Ｚ方向に移動し、インターフェースステーションＴＳの所定の棚７０００Ａ〜７０００Ｆで停止し、積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２が、共通の移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢを用いて、インターフェースステーションＴＳの所定の棚７０００Ａ〜７０００Ｆから１つまたは複数のケースユニットを取り出し（図１４Ａ、ブロック１２０１ＢＢ）、以下においてより詳細に説明するように、ケースユニットの共通の移送アーム１１０ＰＡ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢ上への配置が、所定のオーダー搬出シーケンスに対応する（たとえば、ケースユニットが、たとえば、ボット１１０を用いた搬送中に、インターフェースステーションに対し、方向を転換することなく、または１回のストロークでの、１回の、または一方向のリフト１５０の通過／横断の間に、オンザフライで分類される。なお、リフト１５０の移動は必ずしも連続移動ではない）。
【００８５】
ボット１１０またはリフト１５０上のケース操作の一例として、図５Ｂ、６、１０、１０Ａ〜１０Ｅ（なお、ケースユニット５、７は、リフトの積載セクションと接合されて図示されており、本明細書において説明する例示において、ケースユニット５、７は、同様に、ボットの積載セクションと接合されることが理解されるべきである）も参照すると、ケースユニット７はケースユニット保持位置から（たとえば、オーダーされた複数取り出しをもたらすために、共通の取り出し通路の保管スペース１３０Ｓまたはインターフェースステーションの棚７０００Ｄから、また他の態様においては、任意の適切なリフトインターフェースステーションＴＳ、および／または、取り出し通路または移送デッキ上に位置するケースユニットバッファステーションＢＳから）取り出され、積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬ内に移送される（図１４Ａ、ブロック１２０１ＢＢおよび図１５、ブロック１２０１Ｂ）。ケースユニット７が積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬ内に移送されると、プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、ケースユニット７がローラ１１０ＲＬ、４１１０ＲＬへの移送のために下降させられる（図１４Ａ、ブロック１２０５Ｂおよび図１５、ブロック１２０５）ときにケースユニット７とフェンス１１０ＰＦ、４１１０ＰＦとの間に配置されるように、フェンス１１０ＰＦ、４１１０ＰＦに隣接してあらかじめ配置されてもよい（図１４Ａ、ブロック１２０４Ｂおよび図１５、ブロック１２０４）。プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、ケースユニット７がタイン２７３Ａ〜２７３Ｅ、４２７３Ａ、４２７３Ｅの位置合わせ面２７３ＪＳ、４２７３ＪＳ（図１０）に接触し、積載セクション１１０ＰＬの後方４０２に位置合わせされるように、（ローラ１１０ＲＬ、４１１０ＲＬ上に置かれている）ケースユニット７を積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬの後方（たとえば、後部）４０２、４４０２に向けてＹ方向に押し出すように作動される（図１４Ａ、ブロック１２１０Ｂおよび図１５、ブロック１２１０）。
【００８６】
一態様では、ボット１１０は、（たとえば、オーダーされた複数取り出しにおけるケースユニットのすべてが、単一方向に移動するボット１１０を用いて、取り出し通路の共通の経路において取り出されるように）同じ方向ＸＣで共通の取り出し通路１３０Ａ１を横断し続け、そして、所定のオーダー搬出シーケンスに従って別の異なる所定の保管スペース１３０Ｓで停止する、または、積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２は、（たとえば、オーダーされた複数取り出しにおけるケースユニットのすべてが、単一方向に移動する積載物操作装置ＬＨＤ、ＬＨＤ１、ＬＨＤ２を用いて、インターフェースステーションＴＳの垂直方向の積み重ねの共通の経路において取り出されるように）同じ方向でマスト４００２を横断し続け、そして、所定のオーダー搬出シーケンスに従って、異なるインターフェースステーションＴＳの別の異なる所定の棚７０００Ａ〜７０００Ｆで停止する。上記のように、（１つまたは複数の）ケースユニットが、ボット１１０の基準座標系ＲＥＦＬまたはリフト１５０Ｂ１の基準座標系ＲＥＦＬに対して、積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬの裏面４０２、４４０２の所定の位置に（および／またはＸ方向の長手方向の所定の位置に）留まるように、プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、（保管スペースおよびインターフェースステーション棚７０００Ａ〜７０００Ｆを含む）ケースユニット保持位置間での（１つまたは複数の）ケースユニットの搬送中、（１つまたは複数の）ケースユニット７と対向したまま（たとえば、ケースユニット７を把持したまま）である（図１４Ａ、ブロック１２１５Ｂおよび図１５、ブロック１２１５）。たとえば、共通の取り出し通路１３０Ａ１の他の保管空間１３０Ｓ２、または別のインターフェースステーション棚７０００Ｂから次に続くケースユニットを取り出すために、プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、（１つまたは複数の）ケースユニット７を解放するためにＹ方向に移動させられ、リフトおよび移送アーム１１０ＰＡ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢの伸長軸は、他の保管空間１３０Ｓ２または他のインターフェースステーション棚７０００Ｂから（または、他の態様では、たとえば、上記のような任意の適切なリフトインターフェース／受け渡しステーションＴＳ、および／またはバッファステーションＢＳから）、（１つまたは複数の）別のケースユニット５を取り出すために作動される（図１４Ａ、ブロック１２２０Ｂおよび図１５、ブロック１２２０）。（１つまたは複数の）ケースユニット５が、取り出される間、プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、ケースユニット７と、タイン２７３Ａ〜２７３Ｅ、４２７３Ａ〜４２７３Ｅの位置合わせ表面２７３ＪＳ、４２７３ＪＳとの間に位置するように、Ｙ方向において積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬに隣接して位置決めされる（図１４Ａ、ブロック１２２５Ｂおよび図１５、ブロック１２２５）。（１つまたは複数の）ケースユニットは、ケースユニット７、５が、互いに対してＹ軸に沿って配置されるように、積載セクション内へと移送され、ローラ１１０ＲＬ、４１１０ＲＬ上へと下降／配置される（図１４Ａ、ブロック１２３０および図１５、ブロック１２３０）。プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、ケースユニット７、５を前方に位置合わせするため（図１４Ａ、ブロック１２３４Ｂおよび図１５、ブロック１２３４）、およびケースユニット７、５を搬送のために把持／保持するため（図１４Ａ、ブロック１２３５Ｂおよび図１５、ブロック１２３５）、フェンス１１０ＰＦ、４１１０ＰＦに向かってケースユニット７、５を押し出すように、Ｙ方向で作動される。理解され得るように、一態様では、ケースユニット７、５は、併せて一体としてケースユニット保持位置に配置され、他の態様では、ケースユニット７、５は、分類され、たとえば、以下でより詳細に説明するように、共通のケースユニット保持位置の個別の位置に、別々のケースユニット保持位置に、または別々のインターフェースステーション１６０ＴＳ、１６０ＴＳＡに搬送され、配置される（図１４Ａ、ブロック１２４０Ｂおよび図１５、ブロック１２４０）。たとえば、図７〜９も参照すると、オーダーされた複数取り出しの積載物を運んでいるボット１１０は、オーダーされた複数取り出しのケースユニットを、搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２に対応する１つまたは複数のインターフェースステーションＴＳに移送する。
【００８７】
理解され得るように、ボット１１０がインターフェースステーションＴＳ（図７）内に「縦列駐車」するか、またはピア１３０ＢＤ（図８）内に方向転換する一態様において、移送デッキ１３０Ｂ（図２Ａ）の高速ボット搬送路ＨＳＴＰ上を移動するボット間の間隔は、インターフェースステーションＴＳと相互作用するボットが、実質的に、移送デッキ１３０Ｂに沿って移動する別のボット１１０からの干渉および／または別のボット１１０との干渉なしに、減速してインターフェースステーションＴＳ内に方向転換することが可能であるようなものである。他の態様においては、移送デッキ１３０Ｂは、実質的に開放しており、上述のように移送デッキ１３０Ｂにわたったおよび移送デッキ１３０Ｂに沿ったボット１１０の非決定的な行き来のために構成されるので、移送デッキ上を移動するボットは、インターフェースステーション内に方向転換するボットの周りで駆動してもよい。複数取り出しのケースユニットが、たとえば、リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２のインターフェース／受け渡しステーションの共通のバッファ棚７０００Ａ〜７０００Ｌの異なる位置に配置される場合、ボット１１０は、ケースユニットの１つ目５（例示を目的として、図９のピックフェース７に対応し、この例においては単一のケースユニットを含む）をバッファ棚７０００Ｂの第１の位置に配置し、ケースユニットの２つ目７（例示を目的として、図９のピックフェース５に対応し、この例においては単一のケースユニットを含む）をバッファ棚７０００Ｂの第２の位置に配置する。複数取り出しのケースユニットが共通のケースユニット保持位置に配置される場合、ボット１１０は両方のケースユニット７、５を一体（たとえば、ピックフェース）として、たとえば、バッファ棚７０００Ａの共通の位置（例示を目的として、図９のピックフェース９に対応し、この例において２つのケースユニットを含む）に配置する。
【００８８】
ケースユニット７、５が、共通のケースユニット保持位置、共通のケース保持位置のそれぞれの位置、（または連続的な、しかし経時的に離間したケースユニットの配置などのための、共通のインターフェースステーション１６０ＴＳ、１６０ＴＳＡ）、または異なるケースユニット保持位置（または異なるインターフェースステーション１６０ＴＳ、１６０ＴＳＡ）での配置のために分類される（図１４Ａ、ブロック１２５０Ｂおよび図１５、ブロック１２５０）場合、ケースユニット７、５は、積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬにおいて互いから分離される。たとえば、移送アーム１１０ＰＡ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢの取り出しヘッド２７０、４２７０は、プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲがケースユニットの真下を通過できるのに充分な量だけケースユニット７、５をローラ１１０ＲＬ、４１１０ＲＬから持ち上げるために、Ｚ方向に移動させられ得る（図１６、ブロック１２５０Ａ）。ケースユニット７、５が持ち上げられると、プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、ケースユニット７、５の間に位置するようにＹ方向に沿って配置される（図１０Ｅ参照）（図１６、ブロック１２５０Ｂ）。取り出しヘッド２７０、４２７０は、ケースユニット７、５がローラ１１０ＲＬ、４１１０ＲＬに移送され、プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲがケースユニット７、５の間に挿入されるように降下される（図１６、ブロック１２５０Ｃ）。プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、ケースユニット７を積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬの後方４０２、４４０２に向かって（たとえば、タイン２７３Ａ〜２７３Ｅ、４２７３Ａ〜４２７３Ｅの位置合わせ面２７３ＪＳ、４２７３ＪＳまたは他の任意の適切な位置に対して）移動させるために（たとえば、ケースユニットを分離するために）Ｙ方向に移動させられる一方で、ケースユニット５は、フェンス１１０ＰＦ、４１１０ＰＦに隣接する積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬの前方に留まる（たとえば、図１０Ｃに示す）（図１６、ブロック１２５０Ｄ）。理解され得るように、ケースユニットが搬送中、タインの位置合わせ面２７３ＪＳ、４２７３ＪＳに対して保持される場合、プッシャーバーは、ケースユニット５を積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬの前方４０１、４４０１に向かって（たとえば、フェンス１１０ＰＦ、４１１０ＰＦまたは他の任意の適切な位置に対して）移動させるために（たとえば、ケースユニットを分離するために）Ｙ方向に移動させられる一方で、ケースユニット７は、位置合わせ面２７３ＪＳ、４２７３ＪＳに隣接する積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬの後方に留まる。プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、ケースユニット保持位置での配置のため、タイン２７３Ａ〜２７３Ｅ、４２７３Ａ〜４２７３Ｅ上にケースユニットを配置するために、ケースユニット５をフェンス１１０ＰＦ、４１１０ＰＦに対して再び位置合わせするようＹ方向に移動させられてもよい（図１６、ブロック１２５０Ｅ）。理解され得るように、ケースユニット７が、実質的に（たとえば、取り出しヘッド２７０、４２７０の）タイン２７３Ａ〜２７３Ｅ、４２７３Ａ〜４２７３Ｅの位置合わせ面２７３ＪＳ、４２７３ＪＳに対して配置されている状態で、ケースユニット５は、実質的にケースユニット７からの干渉なくケースユニット保持位置に配置でき（図１６、ブロック１２５０Ｆ）、たとえば、ケースユニット７は、ケースユニット保持位置に配置されるケースユニットとの接触を免れる。ケースユニット７は、（たとえば、移送アーム１１０ＰＡ、４１１０ＰＡを後退および降下させることによって）積載セクション１１０ＰＬ、４１１０ＰＬ内に戻るように降下／移送される（図１６、ブロック１２５０Ｇ）。位置合わせ面２７３ＪＳ、４２７３ＪＳとケースユニット７との間にあらかじめ配置されているプッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、別のケースユニット保持位置（たとえば、ケースユニット５が配置された保持位置とは異なる）での配置のためケースユニット７を前方へ位置合わせするために、ローラ１１０ＲＬ、４１１０ＲＬ上に配置されるケースユニット７をフェンス１１０ＰＦ、４１１０ＰＦに対して押し出す（図１６、ブロック１２５０Ｈ）。プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、他のケースユニット保持位置への搬送中にケースユニットを（たとえば、フェンスにより）把持するために、ケースユニット７に対向したままである（図１６、ブロック１２５０Ｉ）。プッシャーバー１１０ＰＲ、４１１０ＰＲは、ケースユニット７から離れるように移動し、移送アームは、ケースユニット７を他のケースユニット保持位置に配置するために、取り出しヘッド２７０、４２７０を上昇および延伸させるように作動される（図１６、ブロック１２５０Ｊ）。
【００８９】
ボット１１０の（１つまたは複数の）ケースユニット移送処理の一例は、開示される実施形態の態様にしたがって、図９および１１〜１３に関連して説明するように、所定のオーダー搬出シーケンスに従って、および／または、たとえば、ケースユニットが、（図２１に示されるような）オペレータステーション１６０ＥＰにある１つまたは複数のバッグ、トート、または他の容器ＴＯＴ内への配置のために順序付けされる、１つまたは複数の顧客の注文を処理する命令に従った、取り出された商品の所定のオーダーシーケンス（たとえば、オーダー搬出シーケンス）で、（図１Ｃに示されるような）混合パレット積載物ＭＰＬを作製するための、ケースユニットのオンザフライの分類を有する、（１つまたは複数の）ケースユニットの複数取り出しおよび配置動作を含む。たとえば、図１１を参照すると、顧客注文は、ケースユニット７が搬出リフト１５０Ｂ１に運ばれ、ケースユニット５も搬出リフト１５０Ｂ１に運ばれることを要求する場合がある（他の態様において、顧客注文は、共通のボット１１０により運ばれるケースユニットの異なる搬出リフトへの移送が、本明細書に記載のものと実質的に同様の方法で生じるように、共通のボット１１０により運ばれるケースユニットが異なる搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２（図９）に運ばれることを要求する場合もあることに留意する）。本明細書に記載の開示される実施形態の態様において、搬出リフト１５０Ｂ１（たとえば、保管および取り出しシステム／注文処理システムの搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２のそれぞれ）は、保管アレイから、混合ケースピックフェースが実質的に同一の順序で処理経路を出入りする積載物充填物へ出庫される、混合ケースピックフェースの処理経路または通路を画定する。理解され得るように、搬入および搬出リフト１５０Ａ、１５０Ｂは垂直方向に往復するリフトとして記載されているが、他の態様において、搬入および搬出リフト１５０Ａ、１５０Ｂは、保管構造１３０へおよび保管構造１３０からケースピックフェースを搬送するための任意の適切な搬送モジュールであることが理解されるべきである。たとえば、他の態様において、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、同期的または非同期的に動作する、往復リフト、任意の適切な自動物品処理システム、コンベヤ、ボット、ターンテーブル、ローラーベッド、マルチレベルコンベヤ（たとえば、パーテルノステルコンベヤ）の１つまたは複数である。保管および取り出しシステム１００において各ボット１１０を効率的に利用するために、制御サーバ１２０などの制御装置は、ケースユニット５、７がどの取り出し通路に配置されているかを判定する。また制御装置は、どの入庫ケースユニットＩＣＵが、ケースユニット５、７（たとえば、出庫ケースユニット）が取り出される取り出し通路に保管されるべきかを判定する。制御装置は、上述のものと実質的に同様の方法で、１つまたは複数のリフトモジュール１５０ＡのインターフェースステーションＴＳから１つまたは複数の入庫ケースユニットＩＣＵを取り出すためにケースユニット５、７が配置されるレベル上のボット１１０に命令を送る（図１７、ブロック１４００Ａ）。ボット１１０はケースユニットＩＣＵを把持し（図１７、ブロック１４２０）、１つまたは複数の取り出し通路１３０Ａ２内の１つまたは複数の保管スペース１３０へケースユニットを搬送し（図１７、ブロック１４２１）、入庫ケースユニットが配置される取り出し通路の少なくとも１つは、出庫ケースユニット５、７の１つを含む。理解され得るように、入庫ケースユニットが別の保管位置１３０Ｓに配置される場合、入庫ケースユニットは上述のように分類され（図１７、ブロック１４２５）、１つまたは複数のケースユニットは、保管スペース１３０Ｓまたはバッファなどの１つのケースユニット保持位置に移送される（図１７、ブロック１４３０）一方で、移送されていないケースユニットは、別のケースユニット保持位置への移送のためにボット１１０の積載セクションへと戻される（図１７、ブロック１４３５）。
【００９０】
理解され得るように、出庫ケースユニット５、７は、同一または異なる取り出し通路に配置され、出庫ケースユニットの近さおよび入庫ケースユニットの所定の保管位置に応じて、１つのボット１１０または異なるボット１１０によって取り出される。たとえば、図１１を参照すると、ボット１１０は、ケースユニット５が位置する取り出し通路である取り出し通路１３０Ａ２への配置のために、（上述のものと同様の方法で）リフトモジュール１５０ＡのインターフェースステーションＴＳから入庫ケースユニットＩＣＵを取り出す。この例においてケースユニット７は、取り出し通路１３０Ａ１に位置する。入庫ケースユニットＩＣＵの配置の後、ボットは、出庫ケースユニット５を取り出すために、共通の経路で取り出し通路１３０Ａ２に沿って移動を続ける（たとえば、単一方向における取り出し通路の単一の行き来）（図１７、ブロック１４００）。単一のボット１１０に複数のケースユニットを取り出させることがより効率的である場合、出庫ケースユニット５は、上述のようにボット１１０上で位置合わせされ（justified）（図１７、ブロック１４０５）、ボットは、通路１３０Ａ１にある出庫ケースユニット７など、別のケースユニットの位置へと移動する（第２の出庫ケースが第１の出庫ケースと共通の通路に位置する場合、両方の出庫ケースユニットは、ボット１１０の共通の移送アーム１１０ＰＡ（図６）により取り出し通路の共通の経路で取り出されることに留意する）。第２の出庫ケースユニット７は共通の移送アーム１１０ＰＡによって取り出され（図１７、ブロック１４１０）、両方のケースユニット５、７は、入庫ケースユニットの配置に関して上述したものと実質的に同様の方法で、リフトモジュール１５０Ｂなどのピックフェース搬送システムの、周辺バッファステーションＢＳおよびインターフェースステーションＴＳの１つまたは複数に移送および配置される（図１７、ブロック１４２０〜１４３５）。それぞれの出庫ケースを取り出した後（図１７、ブロック１４００）、２つの異なるボット１１０にケースユニット５、７のそれぞれを取り出させることがより効率的である場合、ケースユニットは把持され（図１７、ブロック１４２０）、本明細書に記載されるように出庫リフト１５０Ｂの周辺バッファステーションＢＳまたはインターフェースステーションＴＳの１つに移送および配置される（図１７、ブロック１４２１〜１４３５）。一態様において、ケースユニット５などの出庫ケースユニットが周辺バッファステーションＢＳに配置される場合、ケースユニット５を周辺バッファステーションＢＳに配置したボットとは別のボット１１０が、ケースユニット５をインターフェースステーションＴＳへ移送する一方で、他の態様においては、同一のボット１１０が、ケースユニット５をインターフェースステーションＴＳへ移送するために周辺バッファステーションＢＳまで戻る。本明細書に記載の開示される実施形態の態様において、バッファステーションＢＳおよび／または移送ステーションＴＳ（たとえば、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーション）は、所定の積載物充填のシーケンスに基づき順序付けられたピックフェースのシーケンスで達成路に入る、保管アレイ／構造１３０から出庫する混合ケースのピックフェースの一部を画定する、２つ以上の混合ケースのピックフェースを共通して支持する。本明細書に記載の開示される実施形態の態様の１つまたは複数において、バッファステーションＢＳおよび／または移送ステーションＴＳは、共通して支持されるピックフェースが出庫リフト１５０Ｂ１により共通して取り出されるように、出庫リフト１５０Ｂ１に対する共通のピックフェース移送インターフェースを形成する。本明細書に記載の開示される実施形態の態様の１つまたは複数において、バッファステーションＢＳおよび／または移送ステーションＴＳはそれぞれ、所定の積載物充填のシーケンスに基づき順序付けられたピックフェースのシーケンスで、保管アレイから出庫する混合ケースのピックフェースの一部を画定する、２つ以上の混合ケースのピックフェースを共通して支持する（例示のみを目的として、図９のピックフェース１〜４を参照）。本明細書に記載の開示される実施形態の１つまたは複数の態様において、オーダーシーケンスでの保管アレイ／構造１３０から出庫する混合ケースのピックフェースの一部を画定し、バッファステーションＢＳおよび／または移送ステーションＴＳ上で共通して支持される、混合ケースのピックフェースは、別の達成路の別のバッファステーションＢＳおよび／または移送ステーションＴＳ上で順序付けられたピックフェースのシーケンスに基づく（たとえば、出庫リフト１５０Ｂ２から出庫する混合ケースを参照）。開示される実施形態の１つまたは複数の態様において、制御装置１２０などの任意の適切な制御装置は、ボット１１０と連通し、順序付けられたピックフェースのシーケンスに基づくバッファステーションＢＳおよび／または移送ステーションＴＳ上へのピックフェースの配置をもたらすように構成される。
【００９１】
一態様において、出庫ケースユニットは、ボット１１０の共通の移送アーム１１０ＰＡ（図６）によって一体（たとえば、ピックフェース）として取り出され、移送される。次に再び図１２を参照すると、顧客注文は、ケースユニット７が搬出リフト１５０Ｂ１に運ばれ、ケースユニット５も搬出リフト１５０Ｂ１に運ばれることを要求し得る（他の態様において、顧客注文は、共通のボット１１０により運ばれるケースユニットの異なる搬出リフトへの移送が、本明細書に記載のものと実質的に同様の方法で生じるように、共通のボット１１０により運ばれるケースユニットが異なる搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２（図９）に運ばれることを要求する場合もあることに留意する）。上述のように、制御装置は、どの入庫ケースユニットＩＣＵが、ケースユニット５、７（たとえば、出庫ケースユニット）が取り出される取り出し通路に保管されるべきかを判定する。制御装置は、上述のものと実質的に同様の方法で、リフトモジュール１５０ＡのインターフェースステーションＴＳから１つまたは複数の入庫ケースユニットＩＣＵを一体（たとえば、ピックフェース）として取り出すために、ケースユニット５、７が配置されるレベル上のボット１１０に命令を送る（図１７、ブロック１４００Ａ）。ボット１１０はピックフェースＰＦ１を把持し（図１７、ブロック１４２０）、取り出し通路１３０Ａ２内の保管スペース１３０へピックフェースＰＦ１を搬送し（図１７、ブロック１４２１）、出庫ケースユニット５、７は保管スペース１３０Ｓ内にピックフェースＰＦ１を位置決めおよび配置する（図１７、ブロック１４３０）。ピックフェース全体が共通の保管スペースへと移送され、ボット上に残されたケースユニットはないので、フローは、この例においては図１７のブロック１４３５には進まないことに留意する。
【００９２】
入庫ピックフェースＰＦ１を配置した後、ボット１１０は、（出庫ピックフェースＰＦ２として同時に取り出されるように、互いに隣接して保管棚上に配置されている）出庫ケースユニット５、７を保持する保管スペースまで、共通の経路（たとえば、単一方向での取り出し通路の単一の行き来）で通路１３０Ａ２を通って移動し続ける。ボット１１０は、共通の移送アーム１１０ＰＡ（図６）によりピックフェースＰＦ２を取り出し（図１７、ブロック１４１５）、ピックフェースＰＦ２を把持し（図１７、ブロック１４２０）、出庫リフト１５０Ｂ１へピックフェースＰＦ２を搬送する（図１７、ブロック１４２１）。一態様において、ピックフェースＰＦ２のケースユニット５、７は、周辺バッファステーションＢＳまたは移送ステーションＴＳの１つに一体として配置される（図１７、ブロック１４３０）。別の態様において、ピックフェースのケースユニット５、７は、異なる場所への配置のために（上述のものと同様の方法で）分離および位置合わせされる（図１７、ブロック１４２５）。たとえば、ボット１１０は、ケースユニット７を周辺バッファステーションＢＳに配置し（図１７、ブロック１４３０）、ケースユニット５をボット１１０の積載領域へと戻し（図１７、ブロック１４３５）、ケースユニット５を把持し（図１７、ブロック１４２０）、ケースユニット５をインターフェースステーションＴＳへ搬送し（図１７、ブロック１４２１）、ケースユニット５をインターフェースステーションへ移送する（図１７、ブロック１４３０）。
【００９３】
別の態様において、図１３を参照すると、出庫ケースユニット５、７は、ボット１１０の共通の移送アーム１１０ＰＡ（図６）により共通の通路１３０Ａ２内の異なる保管位置から取り出される。ここで、ボット１１０は、上述の方法で１つまたは複数の入庫ケースユニットＩＣＵを１つまたは複数の保管位置へ移送し、入庫ケースユニットＩＣＵの少なくとも１つは、出庫ケースユニット５、７と共通の取り出し通路１３０Ａ２に位置する。少なくとも１つの入庫ケースユニットを通路１３０Ａ２の所定の保管位置１３０Ｓに配置した後、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａ２の共通の経路で、取り出し通路１３０Ａ１を通って移動し続け、上述の方法で保管スペース１３０Ｓ１からケースユニット５を取り出す（図１７、ブロック１４００）。ケースユニット５は、上述のようにボット１１０上で積載セクション１１０ＰＬの後方へ位置合わせされる（図１７、ブロック１４０５）。ボット１１０は、取り出し通路の共通の経路で取り出し通路１３０Ａ１を通って移動し続け、両方のケースユニット７、５が共通の移送アーム１１０ＰＡ上で互いに隣接して配置されるように、共通の移送アーム１１０ＰＡにより異なる保管スペース１３０Ｓ２からケースユニット７を取り出す（図１７、ブロック１４１０）。理解され得るように、一態様において、制御装置１１０Ｃは、たとえば、ケースユニットが配置された順番と反対の順番など、任意の適切な順番でのケースユニットの取り出しをもたらすように構成される。
【００９４】
この複数取り出しの例において、ケースユニット保持位置は取り出し通路１３０の保管スペース１３０Ｓに対応するが、他の態様においてケースユニット保持位置は、（ボットとリフトとの間の直接的な移送が生じる）搬入リフトモジュール１５０Ａ１、１５０Ａ２と、搬入リフトモジュール１５０Ａ１、１５０Ａ２と相互作用するための（リフトモジュールとボットとの間の間接的な移送が生じる）インターフェースまたは周辺バッファステーションＴＳ、ＢＳと、保管スペース１３０Ｓとを含む（インターフェースステーションＴＳおよび搬入リフトモジュール１５０Ａからのボット１１０による取り出しは、所定のオーダー搬出シーケンスに必要なケースユニットが保管スペース１３０Ｓに配置されず、搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２に実質的に直接運ばれるように、ジャストインタイム方式で保管ラックアレイ内に搬入されることに留意する）。
【００９５】
ボット１１０は、上述の方法で、積載セクション１１０ＰＬ内でケースユニット７、５の両方を把持し、取り出し通路１３０Ａ１を出る（図１７、ブロック１４２０）。ボットは移送デッキ１３０Ｂに沿って移動し、搬出リフト１５０Ｂ１と相互作用する（図１７、ブロック１４２１）。たとえば、ケースユニット７が積載セクション１１０ＰＬの前方へ位置合わせされ、ケースユニット５が積載セクション１１０ＰＬの後方へ位置合わせされるようになど、任意の適切な方法で、ボットは、上述のように、積載セクション１１０ＰＬ内でケースユニット７、５を分離する（図１７、ブロック１４２５）。ケースユニット７は、周辺バッファステーションＢＳに移送される（図１７、ブロック１４３０）。ボットは、ケースユニット５を積載セクション１１０ＰＬに戻す（図１７、ブロック１４３５）ために移送アーム１１０ＰＡを後退させ、ケースユニット５を把持する（図１７、ブロック１４２０）。ケースユニット５は搬出リフト１５０Ｂ１のインターフェースステーションＴＳまで搬送され（図１７、ブロック１４２１）、上述のように積載セクション１１０ＰＬの前方へ位置合わせされ（図１７、ブロック１４２５）、上述のように移送ステーションＴＳへ移送される（図１７、ブロック１４３０）。他の態様においては、所定のケースユニット搬出シーケンスに応じて、ボット１１０は、両方のケースユニット７、５を、搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２の一方など、共通の場所／位置に配置する。たとえば、棚７０００Ｈ上のピックフェース２０（図９）は、ボット１１０が両方のケースユニットを複数ケースユニットのピックフェースとして棚７０００Ｈの単一の位置に配置するように、両方のケースユニット７、５を含み得る。理解され得るように、バッファステーションＢＳに配置されたケースユニットは、一態様においては、ボット１１０によって、また他の態様においては、バッファステーションＢＳをインターフェースステーションＴＳに接続する任意の適切なコンベヤによって、インターフェースステーションＴＳへ移送される。一態様において、ケースユニットがボット１１０によってバッファステーションＢＳからインターフェースステーションＴＳへ移送される場合、この移送は、たとえば、別のタスク（たとえば、保管部へのピックフェースの移送、ピックフェースの分類、保管部からのピックフェースの移送など）のためのルートにおいて移送デッキに沿って移動し、バッファステーションＢＳのそばを移動するボット１１０が、バッファステーションＢＳからピックフェースを取り出すために停止し、他のタスクを実施する工程の間にピックフェースをインターフェースステーションＴＳへ移送するような、適時的な移送である。
【００９６】
本明細書に記載の例において、ボット１１０とリフト１５０との間のケースユニットの移送は、上述のようにインターフェースステーションＴＳを通して受動的に生じる。移送の一例として、図１８を参照すると、自律搬送車両は、スラット１２１０Ｓおよび／または位置決め特徴部１３０Ｆに関して上述したものと同様の方法で、インターフェースステーションＴＳに対して配置される（図１８、ブロック１８００）。ボット１１０の移送アーム１１０ＰＡ（たとえば、エンドエフェクタ）は、移送アーム１１０ＰＡのフィンガ２７３Ａ〜２７３ＥがたとえばインターフェースステーションＴＳのスラット１２１０Ｓと相互作用する、インターフェースステーションＴＳに、ピックフェースを移送するように延伸する（図１８、ブロック１８０１）。理解され得るように、また上述のように、複数のピックフェースは、リフト１５０への同時および独立した移送のためにインターフェースステーションＴＳ上に配置されてもよい（たとえば、複数の個別のピックフェースがインターフェースステーション上で同時に保持される）。リフト１５０は、積載物処理装置ＬＨＤ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢをインターフェースステーションＴＳに隣接して配置するように移動させられる（図１８、ブロック１８０２）。積載物処理装置ＬＨＤ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢは、インターフェースステーションからピックフェースを上昇させ、たとえば、図４Ｂに関して上述した方法で、積載物処理装置ＬＨＤ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢのフィンガ４２７３がインターフェースステーションＴＳのスラット１２１０Ｓと相互作用する、リフト１５０に、ピックフェースを移送するように延伸させられる（図１８、ブロック１８０３）。理解され得るように、インターフェースステーションＴＳは移動部品を有さず、インターフェースステーションＴＳを通したボット１１０とリフト１５０との間のピックフェースの移送は、受動的な移送である。また理解され得るように、リフト１５０からボット１１０へのピックフェースの移送は、図１８に関して上述した方法と実質的に反対の方法で生じてもよい。
【００９７】
一態様において、たとえばインターフェースステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）に移送（たとえば、配置）される、ボット１１０により（たとえば、上述の方法で）構築されるピックフェースは、リフト１５０によってインターフェースステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）から取り出されるピックフェースと同一ではない。たとえば、図９を参照すると、ボット１１０は、ラックモジュールＲＭ（たとえば、図２Ａ）内の保管スペース１３０Ｓから、個別のピックフェース７および５を含む第１のピックフェースを形成する（図１９、ブロック１９００）。ボット１１０は、リフト１５０への移送のために、たとえば、インターフェースステーションＴＳの棚７０００Ｂに第１のピックフェースを移送および配置する（図１９、ブロック１９１０）。理解され得るように、この例において、（たとえば、第１のピックフェースを形成する）個別のピックフェース５、７は例示のみを目的として共通の棚７０００Ｂ上に配置されるが、他の態様において、個別のピックフェース５、７は、ボット１１０によって棚の上に配置されたピックフェースが第１のピックフェースとは異なるが、第１のピックフェースと少なくとも１つの共通するケースユニットを含むように、異なる棚７０００Ａ〜７０００Ｆ上に配置される。たとえば、第１のピックフェースは、個別のピックフェース５を含む異なるピクフェースが棚７０００Ｂ上に配置される一方で、個別のピックフェース７を含む別の異なるピックフェースは、たとえば、棚７０００Ｈ上に配置されるように分解される。リフト１５０Ｂ１などのリフトは、移送ステーションＴＳの（たとえば、ボット１１０およびリフト１５０Ｂ１の両方に共通である）１つまたは複数の棚７０００Ａ〜７０００Ｆから第２のピックフェースを取り出す（図１９、ブロック１９２０）。ここで第２のピックフェースは、第１のピックフェースとは異なるが、少なくとも１つのケースユニットが第１のピックフェースと第２のピックフェースとの間で共通であるように、個別のピックフェース５、７の少なくとも一方を含む。
【００９８】
同様に、一態様において、入庫リフト１５０（図１のリフト１５０Ａを参照）によってたとえばインターフェースステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）に移送（たとえば、配置）されるピックフェースは、ボット１１０によってインターフェースステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）から取り出されるピックフェースと同一ではない。一態様において、制御サーバ１２０は、ボット１１０に命令して、ピックフェースを形成するボット１１０による、受け渡しステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）での入庫フロー（倉庫補充または入庫ストリームとも呼ばれ得る）のケースの分類を、リフト１５０による搬入ステーションからのケースの取り出し順序からは独立して、ボット１１０によりもたらすように構成される。一態様において、ボット制御装置１１０Ｃは、ボット１１０に命令して、ピックフェースを形成するボット１１０による、受け渡しステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）での入庫フローのケースの分類を、リフト１５０による搬入ステーションからのケースの取り出し順序からは独立して、ボット１１０によりもたらすように構成される。さらに他の態様においては、制御サーバ１２０およびボット制御装置１１０Ｃの両方が、ボット１１０に命令して、ピックフェースを形成するボット１１０による、受け渡しステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）での入庫フローのケースの分類を、リフト１５０による搬入ステーションからのケースの取り出し順序からは独立して、ボット１１０によりもたらすように構成される。ゆえに、制御サーバ１２０および／またはボット制御装置１１０Ｃは、少なくとも部分的に、ボット１１０により共通して運ばれるケースのボット１１０の分類と一緒に、入庫ケースのフローを設定するように構成され、リフト１５０によるケースの取り出し順序からは切り離されている。これは、説明を目的として、受け渡しステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）でのボット１１０による入庫フローのケースの分類と称されてもよい。たとえば、図９Ａを参照すると、第１のピックフェースは、入庫コンベヤ１６０ＣＢによって搬入ステーション１６０ＩＮから１つまたは複数のリフト１５０Ａ１、１５０Ａ２に移送される（図２０、ブロック２０００）。この例において、第１のピックフェースの１つは、個別のピックフェース５、７の組み合わせを含むが、他方の第１のピックフェースは、個別のピックフェース２０、２２の組み合わせを含む。リフト１５０Ａ１は、インターフェースステーションＴＳの棚７０００Ｂにそれぞれの第１のピックフェース５、７を配置する一方で、リフト１５０Ａ２は、同一保管レベル１３０Ｌ上の別のインターフェースステーションＴＳの棚７０００Ｈに、他方のそれぞれの第１のピックフェース２０、２２を配置する（図２０、ブロック２０１０）。ボット１１０は、リフト１５０Ａ１、１５０Ａ２によって（たとえば、ボット１１０およびそれぞれのリフト１５０Ａの両方に共通である）棚７０００Ｂ、７０００Ｈ上に配置される第１のピックフェースが、第２のピックフェースとは異なるが、第２のピックフェースが少なくとも１つのケースユニットを第１のピックフェースと共通して含むように、インターフェースステーションＴＳから第２のピックフェースを構築または取り出す（図２０、２０２０）。たとえば、第１のピックフェース５、７は、個別のピックフェース５（または個別のピックフェース７）を含む異なるピックフェースがボット１１０によって取り出されるように分解され、および／または、他方の第１のピックフェース２０、２２は、個別のピックフェース２０（または個別のピックフェース２２）を含む異なるピックフェースがボット１１０によって取り出されるように分解される。ここで第２のピックフェースは、第１のピックフェースとは異なるが、少なくとも１つのケースユニットが第１のピックフェースと第２のピックフェースとの間で共通であるように、第１のピックフェースの個別のピックフェースの少なくとも１つを含む。理解され得るように、第２のピックフェースは、ボット１１０により少なくとも１つの保管棚上に配置されるピックフェースが第２のピックフェースとは異なり、少なくとも１つのケースユニットが第２のピックフェースと少なくとも１つの保管棚上に配置されるピックフェースとの間で共通であるように、ボットによって分解されてもよい。
【００９９】
一態様では、再度図５Ａを参照すると、複数の個別に動作可能である積載物操作装置ＬＨＤ１、ＬＨＤ２を有するリフトが、ケースユニットを、別々の保管レベル１３０ＬＡ、１３０ＬＢにある２つ以上のインターフェースステーションＴＳから取り出しおよび配置し、（たとえば、共通リフト１５０を取り扱う１つまたは複数の出庫コンベヤの移送ステーションＴＳが、上下に積み重ねられたときなどに）同じまたは別々の出庫コンベヤインターフェースステーションＴＳへと移送する。ここで、個別に動作可能である積載物操作装置ＬＨＤ１、ＬＨＤ２のそれぞれが、インターフェースステーション棚７０００Ａ〜７０００Ｆからケースユニットを取り出しおよび配置し、取り出されたケースユニットを、図１０Ｆ、１０Ｇ、および１０Ｈに関して上で説明した方法と実質的に類似の方法で、出庫コンベヤ１６０ＣＢに送出する。一態様では、各積載物操作装置ＬＨＤ１、ＬＨＤ２は、単一の移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢ（図４Ａ、５Ａ参照）または２つ以上の単一の移送アームＬＨＤＡ、ＬＨＤＢ（図５参照）を含む（たとえば、一方の積載物操作装置が単一の移送アームを含むが、他方の積載物操作装置ＬＨＤは、２つ以上の移送アームを含む、または両方の積載物操作装置が、単一の移送アームを含む、または両方の積載物操作装置が、２つ以上の移送アームを含む）。一態様では、積載物操作装置ＬＨＤ１、ＬＨＤ２は、図５Ｂに関して説明された分類および位置合わせ機構を含む。
【０１００】
搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２は、所定のオーダー搬出シーケンスにも従って、ボット１１０によって棚７０００Ａ〜７０００Ｌ上に配置された（１つまたは複数の）オーダーされた複数取り出し物を、搬出ステーション１６０ＵＴへと移送する。たとえば、再度図９を参照すると、ピックフェース１〜２２は、順序付けされた命令で、リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２によって取り出され、それによって、ピックフェース１〜２２が、混合パレット積載物ＭＰＬを形成するために必要である（たとえば、図９に図示される各ケースユニット／ピックフェースに関連する数によって示される）所定の順序で、および／または、たとえば、ケースユニットが、（図２１に示されるような）オペレータステーション１６０ＥＰにある１つまたは複数のバッグ、トート、または他の容器ＴＯＴ内への配置のために順序付けされる、１つまたは複数の顧客の注文を満たす順序に従って、取り出された商品の所定のオーダーシーケンス（たとえば、オーダー搬出シーケンス）で、搬出ステーション１６０ＵＴへと送出される。したがって、各リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２のインターフェースステーションＴＳのそれぞれが、混合パレット積載物を形成するために（１つまたは複数の）ケースユニットが必要とされ、それぞれのリフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２によって取り出されるまで、１つまたは複数のケースユニットを保持するバッファ部を形成する。
【０１０１】
図２２を参照すると、開示される実施形態の態様にしたがって、取り出し通路に沿ってラック上に配列された保管スペースが設けられる（図２２、ブロック１６００）。マルチレベルのデッキも設けられ（図２２、ブロック１６１０）、マルチレベルのデッキの少なくとも１つのデッキレベルは、各通路と連通し、マルチレベルのデッキおよび通路が、マルチレベルのデッキの各レベルでの自律搬送車両の転走面を画定する。複数のラックレベルのラックは、複数のラックレベルに共通のそれぞれの転走面からアクセスされ（図２２、ブロック１６２０）、ラックは、マルチレベルのデッキの各レベルで、少なくとも１つの通路に沿って配置される。一態様において、ラックレベルの間の垂直方向のピッチは、それぞれの通路の部分によって異なる。一態様において、それぞれの通路の部分の、少なくとも２つのラックレベル間の垂直方向のピッチは、自律搬送車両が共通の通路経路で、オーダーシーケンスの複数の取り出しをもたらすように、それぞれの通路の別の通路部分の、少なくとも２つの他のラックレベル間の別の垂直方向のピッチに関連付けられる。一態様において、それぞれの通路の部分の、少なくとも２つのラックレベル間の垂直方向のピッチは、垂直方向のピッチおよび他の垂直方向のピッチが、保管される品物によって複数のデッキレベル間の垂直方向のスペースを実質的に埋めるように、それぞれの通路の別の通路部分の、少なくとも２つの他のラックレベル間の別の垂直方向のピッチに関連付けられる。
【０１０２】
理解され得るように、上記の積載物操作装置は、異なるサイズの、および／または任意の数のケースユニットを有する（１つまたは複数の）ピックフェースを保持するように構成される。説明目的のみのために、図５Ｄは、２つのピックフェースＰＣＫＦＣ１、ＰＣＫＦＣ２を保持する積載物操作装置ＬＨＤＡを図示する。なお、積載物操作装置ＬＨＤＡは、図示の目的のみのために示され、また、本明細書において説明される積載物操作装置のいずれも、積載物操作装置ＬＨＤＡに関して説明されるものと実質的に類似の方法で構成されることが理解されるべきである。ここで、ピックフェースＰＣＫＦＣ１は、単一のケースユニットＣＵ１を含み、一方で、ピックフェースＰＣＫＦＣ２は、ＰＣＫＦＣ１よりも大きくなるように、２つのケースユニットＣＵ２、ＣＵ３を含む。他の態様では、ピックフェースＰＣＫＦＣ１、ＰＣＫＦＣ２は、任意の適切なサイズを有し、任意の適切な数のケースユニットを含む。理解され得るように、２つのピックフェースＰＣＫＦＣ１、ＰＣＫＦＣ２が、積載物操作装置ＬＨＤＡ上で保持されて図示されているが、他の態様では、積載物操作装置ＬＨＤＡは、３つ以上または１つなどの任意の適切な数のピックフェースを保持してもよい。ピックフェースＰＣＫＦＣ１、ＰＣＫＦＣ２（およびその中のケースユニット／トート）の配置は、一態様では、所定のシーケンスに従って、入庫または出庫リフト１５０Ａ、１５０Ｂ上に配置される。例として、ピックフェースＰＣＫＦＣ１、ＰＣＫＦＣ２は、上記のピックフェース５の１つまたは複数に類似している。
【０１０３】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自動保管および取り出しシステムは、少なくとも１つの自律搬送車両と、複数の移動レーンを有し、少なくとも１つの自律搬送車両のための非決定的な搬送表面を画定する移送デッキと、少なくとも１つの往復リフトと、少なくとも１つの往復リフトと少なくとも１つの自律搬送車両との間でピックフェースが移送されるように、移送デッキと接続され、移送デッキ上の少なくとも１つの自律搬送車両と少なくとも１つの往復リフトとの間で相互作用させる少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションとを含む。
【０１０４】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションは、受動型の受け渡しステーションである。
【０１０５】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションは、独立したピックフェース積載物を同時に支持するように構成される。
【０１０６】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自動保管および取り出しシステムが、移送デッキに接続される取り出し通路をさらに含み、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションが、移送デッキの取り出し通路と反対側に配置される。
【０１０７】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律搬送車両の少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションとの相互作用が、自律搬送車両の複数の移動レーンに沿った移動に対し非決定的であるように、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションは、複数の移送レーンからオフセットされる。
【０１０８】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの自律搬送車両が、少なくとも１つの自律搬送車両へ、および少なくとも１つの自律搬送車両からピックフェースを移送するように構成されるエンドエフェクタを含み、少なくとも１つの往復リフトが、少なくとも１つの往復リフトへ、および少なくとも１つの往復リフトからピックフェースを移送するように構成されるエンドエフェクタを含み、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションが、少なくとも１つの自律搬送車両のエンドエフェクタ、および少なくとも１つの往復リフトのエンドエフェクタのうちの少なくとも１つと相互作用するように構成される固定ピックフェース支持表面を含み、少なくとも１つの往復リフトが、移送デッキに強固に接合される。
【０１０９】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自動保管および取り出しシステムは、自律搬送車両によるピックフェースの取り出しと配置との間でピックフェースをバッファする、少なくとも１つの棚を有するバッファステーションをさらに含む。
【０１１０】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、バッファステーションが、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションに隣接して配置される。
【０１１１】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、バッファステーションが、垂直方向に互いに上下に積み重ねられた棚のアレイを含み、各棚が、自律搬送車両によるピックフェースの取り出しと配置との間でピックフェースをバッファするように構成される。
【０１１２】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、バッファステーションは、少なくとも１つの自律搬送車両によって、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションに接続される。
【０１１３】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションが、少なくとも１つの自律搬送車両が、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションに対して、それ自身を位置決めすることを可能にするために、位置標定特徴部を含む。
【０１１４】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自動保管および取出しシステムは、少なくとも１つの自律搬送車両に、および少なくとも１つの自律搬送車両からピックフェースを移送するように構成される搬送車両エンドエフェクタを有する少なくとも１つの自律搬送車両と、複数の移動レーンを有し、少なくとも１つの自律搬送車両のための非決定的な搬送表面を画定する移送デッキと、少なくとも１つの往復リフトに、および少なくとも１つの往復リフトからピックフェースを移送するように構成されるリフトエンドエフェクタを有する少なくとも１つの往復リフトと、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションと少なくとも１つの自律搬送車両および少なくとも１つの往復リフトの少なくとも１つとの間でピックフェースの移送をもたらすために、搬送車両エンドエフェクタおよびリフトエンドエフェクタの少なくとも１つと相互作用するように構成される少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションとを含む。
【０１１５】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションは、受動型の受け渡しステーションである。
【０１１６】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションは、独立したピックフェース積載物を同時に支持するように構成される。
【０１１７】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自動保管および取り出しシステムが、移送デッキに接続される取り出し通路をさらに含み、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションが、移送デッキの取り出し通路と反対側に配置される。
【０１１８】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律搬送車両の少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションとの相互作用が、自律搬送車両の複数の移動レーンに沿った移動に対し非決定的であるように、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションは、複数の移送レーンからオフセットされる。
【０１１９】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションは、搬送車両エンドエフェクタおよびリフトエンドエフェクタのうちの少なくとも１つと相互作用するように構成されるピックフェース支持表面を含む。
【０１２０】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自動保管および取り出しシステムは、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションに隣接して配置されるバッファステーションを含む。
【０１２１】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、バッファステーションは、少なくとも１つの自律搬送車両によって、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションに接続される。
【０１２２】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションが、少なくとも１つの自律搬送が、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションに対して、それ自身を位置決めすることを可能にするために、位置標定特徴部を含む。
【０１２３】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、方法は、自律搬送車両を用いて、第１のピックフェースをピックフェース受け渡しステーションに配置することと、往復リフトを用いて、第１のピックフェースとは異なる第２のピックフェースをピックフェース受け渡しステーションから取り出すこととを含み、ピックフェース受け渡しステーションが、自律搬送車両および往復リフトに共通であり、少なくとも１つのケースユニットが、第１のピックフェースと第２のピックフェースとの間で共通である。
【０１２４】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、方法が、自律搬送車両を用いて少なくとも１つの保管棚に隣接してピックフェースを構築することをさらに含み、少なくとも１つの保管棚に隣接して構築されたピックフェースが、第１のピックフェースとは異なり、少なくとも１つのケースユニットが、第１のピックフェースと、少なくとも１つの保管棚に隣接して構築されたピックフェースとの間で共通である。
【０１２５】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、方法は、自律搬送車両を用いて、保管棚から第１のピックフェースを取り出すことと、自律搬送車両を用いて、ピックフェース受け渡しステーションの静止棚上で第１のピックフェースをバッファすることと、静止棚上に第２のピックフェースを形成することと、往復リフトを用いて、静止棚から第２のピックフェースを取り出すこととを含み、第２のピックフェースは、第１のピックフェースとは異なり、混合ケースの所定のケース搬出オーダーシーケンスに対応するオーダーシーケンスでの２つ以上のケースを備え、第１のピックフェースおよび第２のピックフェースは、共通の少なくとも１つのケースを有する。
【０１２６】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、ピックフェース受け渡しステーションは、２つ以上の垂直方向に積み重ねられた静止棚を含み、静止棚上で第１のピックフェースを配置することが、２つ以上の垂直方向に積み重ねられた静止棚の１つの上に、第１のピックフェースを配置することを含み、静止棚から第２のピックフェースを取り出すことが、２つ以上の垂直方向に積み重ねられた静止棚の１つから、第２のピックフェースを取り出すことを含む。
【０１２７】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、往復リフトによって静止棚から取り出される第２のピックフェースは、自律搬送車両によって配置される第１のピックフェースとは異なり、静止棚は、往復リフトによって取り出される第２のピックフェース、および自律搬送車両によって配置される第１のピックフェースに共通である。
【０１２８】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自動保管および取り出しシステムは、通路に複数レベルのラックを有する３次元保管アレイを含み、通路が、通路での自律搬送車両の移動のために構成され、移送デッキが、非決定的な搬送表面を有し、自律搬送車両が、非決定的な搬送表面上で移動し、非決定的な搬送表面が、通路を接続する２つ以上の並列移動レーンを有する。
【０１２９】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、２つ以上の並列移動レーンは、移送デッキの両端側の間の、共通の非決定的な搬送表面に沿って並置される。
【０１３０】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、通路は、移送デッキの一方の側部で、移送デッキに接合される。
【０１３１】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、移送デッキは、移送デッキの少なくとも一部が、デッキ保管ラックと通路との間に挿入されるように、一方の側部とは異なる別の側部、および移送デッキの他方の側部に沿って分配されるデッキ保管ラックを有する。
【０１３２】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自動保管および取り出しシステムは、リフトをさらに含み、デッキ保管ラックが、移送デッキからの自律搬送車両、およびリフトと連通するように、他方の側部に沿って配置される。
【０１３３】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、方法は、往復リフトを用いて、ピックフェース受け渡しステーションに第１のピックフェースを配置することと、自律搬送車両を用いて、ピックフェース受け渡しステーションから第２のピックフェースを取り出すこととを含み、ピックフェース受け渡しステーションが、自律搬送車両および往復リフトに共通であり、少なくとも１つのケースユニットが、第１のピックフェースと第２のピックフェースとの間で共通である。
【０１３４】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、方法は、自律搬送車両を用いて少なくとも１つの保管棚にピックフェースを配置することをさらに含み、少なくとも１つの保管棚上に配置されるピックフェースが、第２ピックフェースと異なり、少なくとも１つのケースユニットが、第２のピックフェースと、少なくとも１つの保管棚上に配置されるピックフェースとの間で共通である。
【０１３５】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、第１のピックフェースは、第２ピックフェースと異なる。
【０１３６】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自動保管および取り出しシステムは、少なくとも１つの自律搬送車両と、ラック通路、およびラック通路に沿って配置される複数の保管ラックモジュールを有する保管アレイと、少なくとも１つの自律搬送車両のための搬送表面を画定する移送デッキと、少なくとも１つの往復リフトと、移送デッキと接続され、移動デッキ上の少なくとも１つの自律搬送車両と少なくとも１つの往復リフトとの間で相互作用させる少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションとを含み、少なくとも１つの自律搬送車両が、ラック通路と少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションとの間で第１のピックフェースを搬送し、少なくとも１つの自律搬送車両および少なくとも１つの往復リフトの両方に共通である、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションの共通表面上に、第１のピックフェースと異なる第２のピックフェースを、配置するように構成され、第２のピックフェースは、第１のピックフェースとの共通のケースであるケースを有し、少なくとも１つの往復リフトが、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションの共通表面から第３のピックフェースを取り出すように構成され、第３のピックフェースは、第１および第２のピックフェースと異なり、共通のケースは、第１、第２、および第３のピックフェースに共通である。
【０１３７】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの自律搬送車両は、ラック通路内の第１の取り出し位置から少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションへの第２のピックフェースの配置までの横断の間に、オンザフライで第１のピックフェースを構築するように構成される。
【０１３８】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの自律搬送車両は、第１のピックフェースの構築をもたらすように構成される制御装置を備える。
【０１３９】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの自律搬送車両は、ラック通路から別のピックフェースを搬送し、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションの棚の上にその別のピックフェースを配置するように、そして、棚から共通表面に第２のピックフェースを搬送するように構成される。
【０１４０】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、製品注文処理システムは、ピックフェースを保持および搬送するために構成される少なくとも１つの自律搬送車両と、少なくとも１つの自律搬送車両のための搬送表面を画定する移送デッキを有する保管アレイと、移送デッキに接続される少なくとも１つの他のピックフェース搬送システムと、移送デッキに隣接して配置される少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションとを含み、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションが、少なくとも１つの自律搬送車両と少なくとも１つの他のピックフェース搬送システムとの間でピックフェースを移送するように構成され、少なくとも１つの他のピックフェース搬送システムは、保管アレイから積載物充填物へ出庫される混合ケースピックフェースの処理コースを画定し、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションは、積載物充填物の所定のシーケンスに基づくピックフェースのオーダーシーケンスで、保管アレイから処理コースに入るように出庫される混合ケースピックフェースの一部を画定する混合ケースピックフェースの２つ以上を共通で支持する。
【０１４１】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションは、共通に支持されるピックフェースが、少なくとも１つの他のピックフェース搬送システムにより共通して取り出されるように、少なくとも１つの他のピックフェース搬送システムのための共通のピックフェース移送インターフェースを形成する。
【０１４２】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションのそれぞれは、積載物充填物の所定のシーケンスに基づくピックフェースのオーダーシーケンスで、保管アレイから出庫される混合ケースピックフェースの一部を画定する混合ケースピックフェースの２つ以上を共通で支持する。
【０１４３】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、オーダーシーケンスにおいて保管アレイから出庫される混合ケースピックフェースの一部を画定し、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーション上で共通で支持される混合ケースピックフェースは、別の処理コースの別のピックフェース受け渡しステーション上のピックフェースのオーダーシーケンスに基づく。
【０１４４】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、製品注文処理システムは、少なくとも１つの自律搬送車両と連通する制御装置をさらに含み、制御装置は、ピックフェースのオーダーシーケンスに基づいて、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーション上へのピックフェースの配置をもたらすように構成される。
【０１４５】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの他のピックフェース搬送システムは、往復リフトを備える。
【０１４６】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーションは、少なくとも１つの自律搬送車両と少なくとも１つの他のピックフェース搬送システムとの間でのピックフェースの移送をもたらす静止棚を有する。
【０１４７】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自動保管および取り出しシステムは、ピックフェース受け渡しステーションと、ピックフェース受け渡しステーションに第１のピックフェースを配置するように構成される自律搬送車両と、ピックフェース受け渡しステーションから、第１のピックフェースと異なる第２のピックフェースを取り出すように構成される往復リフトとを備え、ピックフェース受け渡しステーションは、自律搬送車両および往復リフトに共通であり、少なくとも１つのケースユニットは、第１のピックフェースと第２のピックフェースとの間で共通である。
【０１４８】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自動保管および取り出しシステムは、少なくとも１つの保管棚をさらに備え、自律搬送車両が、少なくとも１つの保管棚に隣接してピックフェースを構築するようにされに構成され、少なくとも１つの保管棚に隣接して構築されたピックフェースが、第１のピックフェースと異なり、少なくとも１つのケースユニットが、第１のピックフェースと、少なくとも１つの保管棚に隣接して構築されたピックフェースとの間で共通である。
【０１４９】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自動保管および取り出しシステムは、保管棚と、静止棚を含むピックフェース受け渡しステーションと、保管棚から第１のピックフェースを取り出し、ピックフェース受け渡しステーションの静止棚上で第１のピックフェースをバッファし、静止棚で第２のピックフェースを形成するように構成される自律搬送車両であって、第２のピックフェースが、第１のピックフェースと異なり、混合ケースの所定のケース搬出オーダーシーケンスに対応するオーダーシーケンスでの２つ以上のケースを備え、第１のピックフェースおよび第２のピックフェースが、少なくとも１つのケースを共通で有する、自律搬送車両と、静止棚から第２のピックフェースを取り出すように構成される往復リフトとを備える。
【０１５０】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、ピックフェース受け渡しステーションは、２つ以上の垂直方向に積み重ねられた静止棚を含み、自律搬送車両は、２つ以上の垂直方向に積み重ねられた静止棚の１つの上に第１のピックフェースを配置することで、第１のピックフェースを静止棚上でバッファするように構成され、往復リフトは、２つ以上の垂直方向に積み重ねられた静止棚の１つから第２のピックフェースを取り出すことによって、静止棚から第２のピックフェースを取り出すように構成される。
【０１５１】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、往復リフトによって静止棚から取り出される第２のピックフェースは、自律搬送車両によって配置される第１のピックフェースと異なり、静止棚が、往復リフトによって取り出される第２のピックフェース、および自律搬送車両によって配置される第１のピックフェースに共通である。
【０１５２】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、リフトは、リフト軸にそって往復移動するように構成される少なくとも１つの積載物操作装置と、積載物操作装置に接続され、リフト軸にそって積載物操作装置を移動させるように構成される駆動セクションとを備え、積載物操作装置が、共通昇降機を有する積載物支持表面を備える、積載セクションを形成するフレームであって、共通昇降機が、積載物支持表面の共通昇降機にて１つまたは複数のピックフェースを保持するように構成されるフレームと、フレームに移動可能に取り付けられる少なくとも１つの移送アームと、を含み、少なくとも１つの積載物操作装置の積載物支持表面によって一斉に運ばれる１つまたは複数のピックフェースが、混合ケースの所定のケース搬出オーダーシーケンスに従った、少なくとも１つの積載物操作装置上のピックフェースのオーダーシーケンスを画定する。
【０１５３】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、リフトは、駆動セクションに接続される制御装置をさらに備え、制御装置が、混合ケースの所定のケース搬出オーダーシーケンスに従った、少なくとも１つの積載物操作装置上のピックフェースの画定されたオーダーシーケンスをもたらすように構成される。
【０１５４】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、１つまたは複数のピックフェースの少なくとも１つのピックフェースは、複数ケースユニットピックフェースである。
【０１５５】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、リフトは、所定のケース搬出オーダーシーケンスに従って、１つまたは複数のピックフェースを配置するように構成される。
【０１５６】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの移送アームは、２つ以上のピックフェースに共通であり、移送アームが、互いに隣接する２つ以上のピックフェースを保持するように構成される。
【０１５７】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの移送アームは、積載物操作装置に、および積載物操作装置からピックフェースを個別に移送するように構成される、２つの、独立して動作可能である移送アームを備える。
【０１５８】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの積載物操作装置は、個別にピックフェースを移送するように構成される、２つの、独立して動作可能である積載物操作装置を備える。
【０１５９】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、積載物操作装置は、積載セクション内に配置される位置合わせ部材をさらに備え、制御装置は、積載セクション内に運ばれる２つ以上のケースピックフェースの分類をもたらすために、位置合わせ部材および移送アームの組み合わされた移動を制御するように構成される。
【０１６０】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、リフトは、駆動セクションおよび制御装置に接続される位置合わせ部材をさらに備え、位置合わせ部材が、フレームに移動可能に取り付けられ、移送アームおよび位置合わせ部材は、それぞれ互いに対して独立して移動可能である。
【０１６１】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、積載セクション内で、２つ以上のピックフェースの少なくとも１つを、２つ以上のピックフェースの別の１つが、積載セクションに、または積載セクションから移送される間、保持することによって、オンザフライの分類がもたらされるように、制御装置は、駆動セクションを制御し、位置合わせ部材および移送アームの移動をもたらすように構成される。
【０１６２】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、リフトは、ピックフェースを往復リフトに移送する自律搬送車両のピックフェース移送処理速度と略同等のピックフェース移送処理速度を有する高速リフトである。
【０１６３】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの積載物操作装置は、マストに、マストの長さに沿って往復移動するように、取り付けられる。
【０１６４】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自動保管および取り出しシステムリフトは、フレームと、駆動軸を備えるキャリッジフレームを有し、１つまたは複数の積載物商品を保持するように構成される積載セクションを形成する少なくとも１つの積載物キャリッジであって、駆動軸を横断する第１積載物軸に沿って移動するように第１積載物軸上に配置される、複数の独立した自由度の移送アームを有し、複数の独立した自由度の移送アームが、少なくとも部分的に積載セクション内に配置される、少なくとも１つの積載物キャリッジと、を含み、複数の独立した自由度の移送アームおよび積載セクションが、積載セクション内に運ばれる１つまたは複数の積載物商品のオンザフライの分類をもたらすように構成される。
【０１６５】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの積載物キャリッジは、第１の積載物軸を横断する第２の積載物軸にそって移動するように積載セクション内に配置される位置合わせ部材をさらに備える。
【０１６６】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、リフトは、位置合わせ部材および少なくとも１つの移送アームに接続される制御装置をさらに含み、制御装置は、積載セクション内で運ばれる１つまたは複数の積載物商品のオンザフライの分類をもたらすために、位置合わせ部材および少なくとも１つの移送アームの組み合わされた移動を制御するように構成される。
【０１６７】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、位置合わせ部材および少なくとも１つの移送アームはそれぞれ、互いに対して独立して移動可能である。
【０１６８】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、制御装置は、１つまたは複数の積載物商品のうちの２つに物理的に分離を引き起こすようために、位置合わせ部材が、１つまたは複数の積載物商品のうちの２つの間に挿入されるように、位置合わせ部材および少なくとも１つの移送アームの移動をもたらすように構成される。
【０１６９】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、位置合わせ部材は、積載セクション内で第２の軸に沿って、１つまたは複数の積載物商品を双方向に移動させるように構成される。
【０１７０】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、積載セクション内で、１つまたは複数の積載物商品の少なくとも１つを、１つまたは複数の積載物商品の別の１つが、積載セクションに、または積載セクションから移送される間、保持することによって、分類がもたらされるように、制御装置は、位置合わせ部材および少なくとも１つの移送アームの移動を制御するように構成される。
【０１７１】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの積載物キャリッジは、互いから独立してマストに沿って移動するようにマスト上で並んで配置される、２つの独立して動作可能である積載物キャリッジを備える。
【０１７２】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの移送アームは、少なくとも１つの移送アームに、および少なくとも１つの移送アームからの積載物の同時移送をもたらすために、積載物を少なくとも横並びの配置で保持するように配置される複数の積載物保持位置を含む。
【０１７３】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、移送アームは、保管および取り出しシステムの積載物保持位置への、積載物の通過による移送のために構成される複数の積載物支持タインを含む。
【０１７４】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、駆動軸は、複数の独立した自由度の移送アームが配置される共通マストを備える。
【０１７５】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、保管および取り出しシステムは、少なくとも１つのピックフェースを保持するように構成される少なくとも１つの移送アームと、少なくとも１つの移送ステーションに、および少なくとも１つの移送ステーションから少なくとも１つのピックフェースを移送するように構成される少なくとも１つのボットと、リフト軸に沿って往復運動するように取り付けられる少なくとも１つの積載物操作装置と、フレームに移動可能に取り付けられる少なくとも１つの移送アームと、積載物操作装置に接続され、リフト軸に沿って積載物操作装置を移動させるように構成される駆動セクションとを含み、少なくとも１つの積載物操作装置は、少なくとも１つの移送ステーションと連通し、積載物支持表面の共通昇降機で１つまたは複数のピックフェースを保持するように構成される共通昇降機を有する、積載物支持表面を備える積載セクションを形成するフレームを含み、少なくとも１つの積載物操作装置の積載物支持表面によって一斉に運ばれる１つまたは複数のピックフェースが、異なって構成されたピックフェースの所定のケース搬出オーダーシーケンスに従った、少なくとも１つの積載物操作装置上のピックフェースのオーダーシーケンスを画定する。
【０１７６】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、保管および取り出しシステムは、駆動セクションに接続される制御装置をさらに備え、制御装置が、異なって構成されたピックフェース間の所定のケース搬出オーダーシーケンスに従った、少なくとも１つの積載物操作装置上のピックフェースの画定されたオーダーシーケンスをもたらすように構成される。
【０１７７】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、１つまたは複数のピックフェースの少なくとも１つのピックフェースは、複数ケースユニットピックフェースである。
【０１７８】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの積載物操作装置は、所定のケース搬出オーダーシーケンスに従って、１つまたは複数のピックフェースを配置するように構成される。
【０１７９】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの移送アームは、２つ以上のピックフェースに共通であり、移送アームが、互いに隣接する２つ以上のピックフェースを保持するように構成される。
【０１８０】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの移送アームは、積載物操作装置に、および積載物操作装置からピックフェースを個別に移送するように構成される、２つの、独立して動作可能である移送アームを備える。
【０１８１】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの積載物操作装置は、個別にピックフェースを移送するように構成される、２つの、独立して動作可能である積載物操作装置を備える。
【０１８２】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、積載物操作装置は、積載セクション内に配置される位置合わせ部材をさらに備え、制御装置は、積載セクション内に運ばれる２つ以上のケースピックフェースの分類をもたらすために、位置合わせ部材および移送アームの組み合わされた移動を制御するように構成される。
【０１８３】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの積載物操作装置は、駆動セクションおよび制御装置に接続される位置合わせ部材をさらに備え、位置合わせ部材が、フレームに移動可能に取り付けられ、移送アームおよび位置合わせ部材は、それぞれ互いに対して独立して移動可能である。
【０１８４】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、積載セクション内で、２つ以上のピックフェースの少なくとも１つを、２つ以上のピックフェースの別の１つが、積載セクションに、または積載セクションから移送される間、保持することによって、オンザフライの分類がもたらされるように、制御装置は、駆動セクションを制御し、位置合わせ部材および移送アームの移動をもたらすように構成される。
【０１８５】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの積載物操作装置は、ピックフェースを少なくとも１つの積載物操作装置に移送する自律搬送車両のピックフェース移送処理速度と略同等のピックフェース移送処理速度を有する高速リフトである。
【０１８６】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、異なって構成されるピックフェースのオーダーシーケンスは、移送ステーションにあるピックフェースのオーダーシーケンスから独立している。
【０１８７】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、方法は、リフトの共通プラットフォームを用いて、共通プラットフォーム上でオーダーシーケンスに従うピックフェースを取り出すことと、共通プラットフォームを用いて、出庫ピックフェース保持位置において、オーダーシーケンスでピックフェースを実質的に同時に配置することとを含む。
【０１８８】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、ピックフェースは、混合ケースユニットを含む。
【０１８９】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、ピックフェースは、２つ以上の異なるピックフェースを含む。
【０１９０】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、ピックフェースは、ピックフェース保持位置の共通のレベルから取り出される。
【０１９１】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、ピックフェースは、ピックフェース保持位置の複数のレベルから取り出される。
【０１９２】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、方法は、リフトの共通プラットフォームを用いて２つ以上のピックフェースを取り出すことと、リフトを用いて、２つ以上のピックフェースのオンザフライの分類をもたらすこととを含む。
【０１９３】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、２つ以上のピックフェースのオンザフライの分類は、共通プラットフォームを用いてピックフェース保持位置の積み重ね部を共通の方向に横断することを含む。
【０１９４】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、方法は、リフトの共通プラットフォームを用いて少なくとも１つのピックフェースを取り出すことと、１回のオフロードのステップで、リフトを用いて少なくとも１つのピックフェースを出庫ピックフェース保持位置に配置することとを含み、少なくとも１つのピックフェースが、オフロードにて分類された配置を有する。
【０１９５】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのピックフェースは、混合ケースユニットを含む。
【０１９６】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのピックフェースは、２つ以上の異なるピックフェースを含む。
【０１９７】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのピックフェースは、ピックフェース保持位置の共通のレベルから取り出される。
【０１９８】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのピックフェースは、ピックフェース保持位置の複数のレベルから取り出される。
【０１９９】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、リフトは、リフト軸に沿って往復移動するように取り付けられる少なくとも１つの積載物操作装置と、フレームに移動可能に取り付けられる少なくとも１つの移送アームと、積載物操作装置に接続され、リフト軸にそって積載物操作装置を移動させるように構成される駆動セクションと、駆動セクションに接続され、共通の積載物支持プラットフォームを用いた、２つ以上のピックフェースの取り出し、および共通の積載物支持プラットフォームを用いた、２つ以上のピックフェースのオンザフライの分類をもたらすように構成される制御装置とを含み、積載物操作装置が、共通の積載物支持プラットフォーム上で１つまたは複数のピックフェースを保持するように構成される、共通の積載物支持プラットフォームを備える積載セクションを形成するフレームを含む。
【０２００】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、制御装置は、オーダーシーケンスで、共通の積載物支持プラットフォームを用いて、２つ以上のピックフェースの取り出しを、およびオーダーシーケンスで、共通の積載物支持プラットフォームを用いて、２つ以上のピックフェースの、出庫ピックフェース保持位置への配置をもたらすように構成される。
【０２０１】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、制御装置は、２つ以上のピックフェースのオンザフライの分類をもたらすように構成され、共通の積載物支持プラットフォームが、ピックフェース保持位置の積み重ねを共通の方向で横断する。
【０２０２】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、制御装置は、１回のオフロードのステップで、２つ以上のピックフェースの、出庫ピックフェース保持位置への配置をもたらすように構成され、２つ以上のピックフェースは、オフロードにて分類された配置を有する。
【０２０３】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、製品注文処理システムは、別々のレベルに配列され、マルチレベルのデッキを画定する複数のデッキと、マルチレベルのデッキのそれぞれに配置され、各デッキ上でピックフェースを保持および搬送するために構成される、少なくとも１つの自律搬送車両と、マルチレベルのデッキの２つ以上のレベルを行き来し、接続し、およびマルチレベルのデッキからピックフェースを上昇および下降させるために配置される少なくとも１つのリフトと、自律搬送車両と少なくとも１つのリフトとの間でのピックフェースの移送をもたらすために、デッキ上の自律搬送車両と、少なくとも１つのリフトとの間で相互作用させる、各デッキ上の少なくとも１つのピックフェース移送ステーションとを備え、少なくとも１つのリフトが、マルチレベルのデッキから積載物充填物へ出庫される混合ケースピックフェースの処理ストリームを画定し、処理ストリームの少なくとも１つのストリームが、ストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスを有し、ストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスは、別の処理ストリームに基づく。
【０２０４】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、積載物充填物は、所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスで配置される混合ケースピックフェースを含む。
【０２０５】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのストリームからのストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスは、所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスに関連する。
【０２０６】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのストリームからのストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスは、所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスで、積載物充填物を充填するために、他の処理ストリームからのピックフェースと組み合わされる。
【０２０７】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのストリームからのストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスと組み合わされる、他の処理ストリームからの少なくとも１つのピックフェースは、所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスの連続してオーダーされたピックフェースの一部を形成する。
【０２０８】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのリフトは、第１のリフトを含み、他の処理ストリームは、第１のリフトから独立した少なくとも１つのリフトの別の１つによって画定される。
【０２０９】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、第１のリフトは、リフトプラットフォーム上に２つ以上のピックフェースを支持するように配置されるリフトプラットフォームを有し、第１のリフトが、ストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスに応じて、共通のリフト昇降機にあるリフトプラットフォームを用いて、２つ以上のピックフェースの取り出しまたは配置をもたらすように構成される。
【０２１０】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、第１のリフトは、実質的に同時に、２つ以上のピックフェースの取り出しまたは配置をもたらす。
【０２１１】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、製品注文処理システムは、マルチレベルのデッキの別々のレベルに対応する、複数のレベルに配置されるピックフェース保管位置を有する保管ラックを備える保管アレイをさらに含む。
【０２１２】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、製品注文処理システムは、別々のレベルに配列され、マルチレベルのデッキを画定する複数のデッキと、マルチレベルのデッキのそれぞれに配置され、各デッキ上でピックフェースを保持および搬送するために構成される少なくとも１つの自律搬送車両と、マルチレベルのデッキの２つ以上のレベルを行き来し、接続し、およびマルチレベルのデッキからピックフェースを上昇および下降させるために配置される第１のリフトと、マルチレベルのデッキの２つ以上のレベルを行き来し、接続し、およびマルチレベルのデッキからピックフェースを上昇および下降させるために配置される第２のリフトと、自律搬送車両と第１および第２のリフトとの間でのピックフェースの移送をもたらすために、デッキ上の自律搬送車両と、第１および第２のリフトとの間で相互作用させる、各デッキ上の少なくとも１つのピックフェース移送ステーションとを備え、第１のリフトが、マルチレベルのデッキから積載物充填物へ出庫される混合ケースピックフェースの第１の処理ストリームを画定し、第２のリフトが、マルチレベルのデッキから積載物充填物へ出庫される混合ケースピックフェースの第２の処理ストリームを画定し、第１の処理ストリームが、ストリーミングピックフェースの第１のオーダーシーケンスを有し、第２の処理ストリームが、ストリーミングピックフェースの第２のオーダーシーケンスを有し、ストリーミングピックフェースの第１のオーダーシーケンスが、ストリーミングピックフェースの第２のオーダーシーケンスを捕捉し、積載物充填オーダーシーケンスに関連する。
【０２１３】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、積載物充填物は、所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスで配置される混合ケースピックフェースを含む。
【０２１４】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、第１の処理ストリームからのストリーミングピックフェースの第１のオーダーシーケンス、および第２の処理ストリームからのストリーミングピックフェースの第２のオーダーシーケンスのうちの少なくとも１つは、所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスに関連する。
【０２１５】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、第１の処理ストリームからのストリーミングピックフェースの第１のオーダーシーケンスは、所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスで、積載物充填物を充填するために、第２の処理ストリームからのストリーミングピックフェースの第２のオーダーシーケンスからのピックフェースと組み合わされる。
【０２１６】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、第１の処理ストリームからのストリーミングピックフェースの第１のオーダーシーケンスと組み合わされる、第２の処理ストリームからの少なくとも１つのピックフェースは、所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスの連続してオーダーされたピックフェースの一部を形成する。
【０２１７】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのリフトは、第１のリフトを含み、第２の処理ストリームは、第１のリフトから独立した少なくとも１つのリフトの別の１つによって画定される。
【０２１８】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、第１のリフトは、リフトプラットフォーム上に２つ以上のピックフェースを支持するように配置されるリフトプラットフォームを有し、第１のリフトが、ストリーミングピックフェースの第１のオーダーシーケンスに応じて、共通のリフト昇降機にあるリフトプラットフォームを用いて、２つ以上のピックフェースの取り出しまたは配置をもたらすように構成される。
【０２１９】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、第１のリフトは、実質的に同時に、２つ以上のピックフェースの取り出しまたは配置をもたらす。
【０２２０】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、製品注文処理システムは、マルチレベルのデッキの別々のレベルに対応する、複数のレベルに配置されるピックフェース保管位置を有する保管ラックを備える保管アレイをさらに含む。
【０２２１】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、製品注文処理の方法は、別々のレベルに配列され、マルチレベルのデッキを画定する複数のデッキを設けることと、マルチレベルのデッキのそれぞれの上に少なくとも１つの自律搬送車両を配置し、少なくとも１つの自律搬送車両を用いて、各デッキの上でピックフェースを保持および搬送することと、マルチレベルのデッキの２つ以上のレベルを行き来し、接続する少なくとも１つのリフトを用いて、ピックフェースを、マルチレベルのデッキから上昇および下降させることと、デッキ上の自律搬送車両と、少なくとも１つのリフトとの間で相互作用させる、各デッキ上の少なくとも１つのピックフェース移送ステーションを用いて、自律搬送車両と少なくとも１つのリフトとの間でのピックフェースの移送をもたらすことと、少なくとも１つのリフトを用いて、マルチレベルのデッキから積載物充填物に出庫される混合ケースピックフェースの処理ストリームを画定することとを含み、処理ストリームの少なくとも１つのストリームが、ストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスを有し、ストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスが、別の処理ストリームに基づく。
【０２２２】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、積載物充填物は、混合ケースピックフェースを備え、方法は、混合ケースピックフェースを所定のピックフェース積載オーダーシーケンスで配置することを含む。
【０２２３】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのストリームからのストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスは、所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスに関連する。
【０２２４】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、方法は、少なくとも１つのストリームからのストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスを、所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスで、積載物充填物を充填するために、他の処理ストリームからのピックフェースと組み合わせることをさらに含む。
【０２２５】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、方法は、少なくとも１つのストリームからのストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスと組み合わされる、他の処理ストリームからの少なくとも１つのピックフェースを用いて、所定のピックフェース積載物オーダーシーケンスの連続してオーダーされたピックフェースの一部を形成することをさらに含む。
【０２２６】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのリフトは、第１のリフトを含み、方法は、第１のリフトから独立した少なくとも１つのリフトの別の１つによって、他の処理ストリームを画定することをさらに含む。
【０２２７】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、第１のリフトは、リフトプラットフォーム上に２つ以上のピックフェースを支持するように配置されるリフトプラットフォームを有し、方法が、第１のリフトを用いて、ストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスに応じて、共通のリフト昇降機にあるリフトプラットフォームを用いて、２つ以上のピックフェースの取り出しまたは配置をもたらすことをさらに含む。
【０２２８】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、第１のリフトを用いて、実質的に同時に、２つ以上のピックフェースの取り出しまたは配置をもたらすことをさらに含む。
【０２２９】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、方法は、マルチレベルのデッキの別々のレベルに対応する、複数のレベルに配置されるピックフェース保管位置を有する保管ラックを備える保管アレイを提供することをさらに含む。
【０２３０】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、製品注文処理システムは、別々のレベルに配列され、マルチレベルのデッキを画定する複数のデッキと、マルチレベルのデッキのそれぞれに配置され、各デッキ上でピックフェースを保持および搬送するために構成される少なくとも１つの自律搬送車両と、マルチレベルのデッキの２つ以上のレベルを行き来し、接続し、およびマルチレベルのデッキからピックフェースを上昇および下降させるために配置される少なくとも１つのリフトと、自律搬送車両と少なくとも１つのリフトとの間でのピックフェースの移送をもたらすために、デッキ上の少なくとも１つの自律搬送車両と、少なくとも１つのリフトとの間で相互作用させる、各デッキ上の少なくとも１つのピックフェースバッファステーションとを備え、少なくとも１つのリフトが、マルチレベルのデッキから積載物充填物へストリーミングで出庫される混合ケースピックフェースの処理ストリームを画定し、マルチレベルのデッキの少なくとも１つの、少なくとも１つのピックフェースバッファステーションが、積載物充填物の所定のシーケンスに基づき、ストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスで、ストリーミングピックフェースの一部を画定する、混合ケースピックフェースの２つ以上を共通で支持する。
【０２３１】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのピックフェースバッファステーションは、共通で支持されるピックフェースが、少なくとも１つのリフトにより共通して取り出されるように、少なくとも１つのリフトのための、共通ピックフェース移送インターフェースを形成する。
【０２３２】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、マルチレベルのデッキの２つ以上の上の少なくとも１つのピックフェースバッファステーションはそれぞれ、積載物充填物の所定のシーケンスに基づく、ストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスで、ストリーミングピックフェースの一部を画定するマルチレベルのデッキの２つ以上を共通して支持する。
【０２３３】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、バッファステーション上で共通で支持される、オーダーシーケンスでのストリーミングピックフェースの一部を画定する混合ケースピックフェースは、別の処理ストリームの別のバッファステーション上のピックフェースのオーダーシーケンスに基づく。
【０２３４】
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、製品注文処理システムは、少なくとも１つの自律搬送車両と連通する制御装置をさらに含み、制御装置は、ストリーミングピックフェースのオーダーシーケンスに基づいて、少なくとも１つのピックフェースバッファステーションへのピックフェースの配置をもたらすように構成される。
【０２３５】
上記記載は、開示される実施形態の態様の例示にすぎないことが理解されるべきである。当業者によって、様々な代替例および修正例が、開示される実施形態の態様から逸脱することなく案出され得る。したがって、開示される実施形態の態様は、添付の請求項の範囲に該当する、そのような代替例、修正例、および変形例のすべてを含むことを意図している。さらに、異なる特徴が、それぞれ異なる従属または独立請求項に詳述されるという一事実は、これらの特徴の組み合わせを有利に使用することができないということを意味せず、そのような組み合わせは、本発明の態様の範囲内に留まる。
【図１】
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【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図１Ｄ】
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【図１Ｅ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図６】
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【図６Ａ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１０Ｄ】
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【図１０Ｅ】
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【図１０Ｆ】
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【図１０Ｇ】
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【図１０Ｈ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１４Ａ】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【国際調査報告】
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