(57)【要約】  本発明は、走行レーンと他の交通参加者に関する情報を得るためのセンサー・アレイを備えた車両用の車線変更アシスタントに関する。これは、第一車線変更用、並びに、それに続く、元々の走行レーンに戻る第二車線変更用の移動パスを割り出す計算ユニットを備えている。車両運転手は、割り出された車線変更を、承認する、或いは、開始させることができる。それに基づいて、アクチュエータ・ユニットは、計算ユニットが割り出し、車両運転手によって開始された車線変更を、該計算ユニットのシグナルに基づいて実施する。
2018512315.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
以下：
センサー・アレイ（１１）、但し、該センサー・アレイ（１１）は、走行レーン（５０ａ，  ５０ｂ）並びに他の交通参加者の情報を割り出す仕様になっている、
計算ユニット（１２）、但し、該計算ユニット（１２）は、第一車線変更（２１）とそれに続く元々の走行レーン（５０ａ）への第二車線変更（２２）の移動パスを割り出す仕様になっている、
入力ユニット（１４）、但し、該入力ユニット（１４）は、車両運転手の入力を捕捉し、該計算ユニット（１２）に伝達する仕様になっている、
そして、
アクチュエータ・ユニット（１５）、但し、該アクチュエータ・ユニット（１５）は、計算ユニット（１２）によって割り出され、車両運転手によって開始された車線変更（２１，  ２２）を計算ユニット（１２）のシグナルに従って実施する仕様になっている、
を有することを特徴とする車両（１）用の車線変更アシスタント。
【請求項２】
更に以下：
通知ユニット（１３）、但し、該通知ユニット（１３）は、車両運転手に、割り出された車線変更（２１，  ２２）に関する情報を通知する仕様になっている、
を有することを特徴とする請求項１に記載の車線変更アシスタント。
【請求項３】
該車線変更アシスタントが、通知ユニット（１３）によって伝えられた情報を、車両運転手が、第一車線変更（２１）前に明確に一回承諾した場合、双方の車線変更（２１，  ２２）を、実施する仕様になっている
ことを特徴とする請求項２に記載の車線変更アシスタント。
【請求項４】
該アクチュエータ・ユニット（１５）が、更に、第一車線変更（２１）前からその実施中にかけて車両（１）の速度を加速し、第二車線変更（２２）の実施中からその後にかけて減速する仕様になっている
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の車線変更アシスタント。
【請求項５】
車線変更アシスタントが、元々の走行レーンへの第二車線変更（２２’）を、センサー・アレイ（１１）が、計算ユニット（１２）に元々の走行レーン（５０ａ）上に検出された障害物（３１）の情報を伝達した場合は、実施しない仕様になっている
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の車線変更アシスタント。
【請求項６】
車線変更アシスタントが、元々の走行レーンへの第二車線変更（２２’）を、センサー・アレイ（１１）が、計算ユニット（１２）に第二走行レーン上に、車両（１）よりも低速で走っている一台の、或いは、複数台の車両に関する情報を伝達した場合は、実施しない仕様になっている
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の車線変更アシスタント。
【請求項７】
更に以下：
メモリーユニット（１５）、
を有している、
但し、該メモリーユニットは、走行レーン（５０ａ，  ５０ｂ）の数に関する情報を含むデジタル地図、且つ、上記情報を計算ユニット（１２）に伝達する仕様になっている、また、
該車線変更アシスタントは、デジタル地図内に少なくとも二本の車線（５０ａ，  ５０ｂ）が保存されている場合にのみ車線変更（２１，  ２２）を割り出す仕様になっている
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の車線変更アシスタント。
【請求項８】
該車線変更アシスタントが、元々の走行レーン（５０ａ）上の車両（１）のその時点における主走行方向用の走行レーンとしての第二走行レーン（５０ｂ）がある場合にのみ、車線変更（２１，  ２２）を割り出す仕様になっている
ことを特徴とする請求項７に記載の車線変更アシスタント。
【請求項９】
該車線変更アシスタントが、第二走行レーン（５０ｂ）が、より高速な走行レーンである場合にのみ、車線変更（２１，  ２２）を割り出す仕様になっている
ことを特徴とする請求項８に記載の車線変更アシスタント。
【請求項１０】
該車線変更アシスタントが、該計算ユニット（１２）が、第二走行レーン（５０ｂ）に、車両（１）にとって十分な空間を認識した場合にのみ、車線変更（２１，  ２２）を割り出す仕様になっている
ことを特徴とする請求項７から９のうち何れか一項に記載の車線変更アシスタント。
【請求項１１】
該車線変更アシスタントが、移動パスを実施するために割り出された時間が、予め定められている時間以内である場合にのみ、車線変更を実施する仕様になっている
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の車線変更アシスタント。
【請求項１２】
先行請求項のうち何れか一項に記載の車線変更アシスタントを備えていることを特徴とする車両（１）。
【請求項１３】
第一車線変更（２１）とそれに続く車両（１）の元々の走行レーン（５０ａ）への第二車線変更（２２）を実施するための車両（１）用の方法であって、
センサー・アレイ（１１）が、走行レーン（５０ａ，  ５０ｂ）と他の交通参加者に関する情報を割り出し（Ｓ１）、続いて、
計算ユニット（１２）が、第一車線変更（２１）用の、並びに、元々の走行レーン（５０ａ）への第二車線変更（２２）用の移動パスを割り出し（Ｓ２）、続いて、
車両運転手が、入力ユニット（１４）への入力を遂行し（Ｓ３）、続いて、
アクチュエータ・ユニット（１５）が、計算ユニット（１２）によって、割り出され、車両運転手によって承認された車線変更（２１，  ２２）を、該計算ユニット（１２）へのシグナルに基づいて、車両（１）を操舵する（Ｓ４）
ことにより実施されることを特徴とする方法。
【請求項１４】
車線変更アシスタントの計算ユニット（１２）上で実行された場合、車線変更アシスタントに、請求項１３に記載の方法を実施することを誘導することを特徴とするプログラム・エレメント。
【請求項１５】
請求項１４に記載のプログラム・エレメントが、保存されていることを特徴とするコンピューターによって読み取り可能な媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の車線変更アシスタント、並びに、半自動的な二回行われる車線変更を実施するための車両並びに方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車線変更アシスタントは、レーン維持アシスタントの付加的な特徴として提供されることができる。この様なアクションを、自動的に実施すると同時に自らアクションの実施を判断するシステムは、自律的システムと呼ばれる。車線変更は、全自動化されたシステムでは、車両が自ら実施するセーフティ・クリティカルなアクションであるため、自律的安全車線変更システムでは、周辺監視と交通監視用のセンサーに多大なコストが掛けられている。
【０００３】
よって、自律的車線変更システムを備えたドライバー・アシスタント・システムは、商業的車両には、多大なコストをかけなければ導入できない。この様な自律的車線変更アシスタントは、事故を効果的に回避するためには、車両の周辺部の交通参加者や接近して来る車両に関する詳細な情報を、捕捉できなければならない。加えて、この様なシステムは、走行レーンとその走行レーン上の走行方向に関する完璧な情報を必要としている。
【０００４】
一方、それにおいては、ドライバー・アシスタント・システムは、個別の走行レーン変更は、自動的に実施するが、ドライバーのコマンドが無ければこれを実施しない、部分自動化された走行レーン変更システムも既知である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
よって、大部分においてドライバーの負担を軽減できる、走行レーン変更を実施できる確実かつ安価なドライバー・アシスタント・システムを提供することが、本発明の課題であると言える。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は、独立請求項に記載されている対象によって達成される。本発明の発展形態は、従属請求項ならびに以下の明細によって示される。
【０００７】
本発明の一つのアスペクトによれば、車両用の車線変更アシスタントが開示される。その際、該車線変更アシスタントは、センサー・アレイを有しているが、該センサー・アレイは、走行レーンと他の交通参加者に関する情報を得ることができるように実施されている。該車線変更アシスタントは、更に、計算ユニットも有しているが、該計算ユニットは、元々の走行レーンからある隣接する第二走行レーンへの第一車線変更用、並びに、それに続く、元々の走行レーンに戻る第二車線変更用の移動パスを割り出す。更には、入力ユニットも設けられているが、該入力ユニットは、車両運転手の入力を捕捉し、計算ユニットに伝達することができるように実施されている。最後に、該車線変更アシスタントは、アクチュエータ・ユニットも備えているが、該アクチュエータ・ユニットは、計算ユニットが割り出し、車両運転手によって開始された車線変更が、該計算ユニットのシグナルに基づいて実行されるように構成されている。
【０００８】
特に、該車線変更アシスタントは、追越アシスタントとして実施できる。
【０００９】
該センサー・アレイは、交通参加者を捕捉し、その動きを観察することを可能にする、例えば、レーダー・アレイを包含することができる。その際、該センサー類は、自律的システムの場合の様に、全ての方向に対して存在している必要は、必ずしもない。その代わり、該センサー類は、車両の側方と車両の主な移動方向である前方に向けられていることができる。また、斜め後方に向けられたセンサー類も、あって良い。該センサー・アレイの主な役割は、他の交通参加者を認識し、その挙動を捕捉する、交通認識である。挙動の重要な構成要素は、例えば、他の交通参加者の速度などである。他の交通参加者の走行レーン上における位置や方向転換も重要であり得る。レーダー装置の他にも、ライダーセンサーや超音波センサーも用いることができる。
【００１０】
該計算ユニットは、車線変更をするのであれば車両が従うべき予測される移動パスを割り出す。該予測される移動パスの計算は、第一車線変更の開始時に最後まで計算されても良い。該移動パスには、車線変更用のものではなく、レーン維持用のスムーズ化された目標軌道も含まれる。車線変更が実施される時間を制限するファクターの一つは、車両運転手のシートにかかる最大限許容される横方向加速である。これは、雨や雪、凍った路面など悪天候の場合、安全を左右するものである。
【００１１】
計算ユニットは、例えば、適したセンサーを備えている場合、移動パスを適合するように実施されることもできる。一次的には、車線変更時に許容される最も急なカーブ半径は、車両の速度に依存している。更に、該計算ユニットは、センサー・アレイ、アクチュエータ・ユニット、通知ユニットなど周辺構成部品乃至周辺機器によるプロセス全てをコーディネートする。
【００１２】
該入力ユニットは、所謂「ヒューマン・マシーン・インターフェース」であり、車両運転手の入力を待っている。該入力ユニットは、一つの、或いは、複数の操作エレメントから構成されていることができる。これらは、二つのカテゴリーに分類される。先ず、該入力ユニットは、ハンドル操作や速度調整と言う意味での車両操縦のためのものではない、操作エレメントであることができる。即ち、該入力ユニットは、例えば、ウインカーレバーであることができるが、割り出された車線変更の開始は、ドライバーがウインカーレバーを操作することにより実施されることができる。これは、例えば、点滅させる操作自体、或いは、ウインカーレバーの特別な機能であることができる。ボタン、スイッチ、或いは、音声入力などの他の入力ユニットを設けることも可能である。
【００１３】
もう一方の入力ユニットは、ハンドルなどの車両操縦のための操作エレメントであるが、この場合、割り出された車線変更の開始は、車両運転手による対応する方向へのハンドルの動きによって開始されることができる。続いて、車線変更アシスタントが、車両運転手が更なる操作をすることなく実施される追越プロセスを担当する。但し、操舵の動きに対して特定の条件、例えば、操舵角などを定める必要はあるであろう。一方、割り出された第一車線変更の方向への如何なる操舵角であっても、レーン維持アシスタントが作動しておりその間は、通常手動操舵が必要ない場合は特に、車線変更プロセスの開始であると解釈することもできる。
【００１４】
車両運転手が、該当するシグナルを入力ユニットに与えた場合、該入力ユニットは、計算ユニットにそのシグナルを伝達する。そして、該計算ユニットが、予定された車線変更をコーディネートする。
【００１５】
アクチュエータ・ユニットが、対応する作用によって車両の動きを実行する。軌道に影響を与える方法には、エンジン出力を上げる、制動する、操舵するなどがある。アクチュエータは、一つの、或いは、複数の車両操縦のための制御手段に設けられていることができる。操舵されるタイヤの操舵角を制御する操舵アクチュエータに加えて、例えば、エンジンに、エンジンの出力を継続的に帰還制御するのに適した調整部品が、設けられていることもできる。ブレーキも、該計算ユニットから制御されるアクチュエータを備えていても良い。これは、例えば、再び元々の走行レーンに戻る際に意義を有している。該アクチュエータ・ユニットは、通常、計算ユニットによって与えられるダイナミックなマヌーバを実施するために必要となるバンド幅をもって構成されている。更には、車線変更を計算ユニットが計画した通りに実施可能か否かを計算ユニットにフィードバックするために、飽和度（余力）を捕捉するセンサー類を、該アクチュエータに設けることも可能である。これは、例えば、重い被牽引車や重い積載によって、コマンドされている加速を、エンジン出力を最大にしても達成できない場合など、特に主移動方向への加速に関するものである。
【００１６】
本発明のアスペクトによれば、車両は、二回の自動的な車線変更を伴う追越プロセスを、第一車線変更の開始のためのドライバーの唯一のアクションによって、連続して実施する。
【００１７】
自律的車両用の高コストなセンサー類を必要としないにもかかわらず、ドライバーの負担を軽減できることも本発明の有利な効果である。
【００１８】
本発明のある実施形態によれば、車線変更アシスタントは、更に、通知ユニットを有しているが、該通知ユニットは、車両運転手に割り出された車線変更に関する情報を伝えることができるように構成されている。
【００１９】
該通知ユニットは、車両内部に設けられており、車両運転手にメッセージを伝える。これは、音声シグナルによって実施できる。例えば、車線変更イベントに対して一義的に帰属できる音やメロディによって実施できる。これは、視覚的アドバイスによっても実施できる。例えば、車両運転手に、ヘッドアップ・ディスプレーやヘッドダウン・ディスプレーを介して、可及的車線変更を示すことができる。更には、触覚的シグナル、例えば、車両の操作エレメントにシグナルを伝えることができる。例えば、ハンドルが、自動的に第一車線変更の方向に僅かに動く、或いは、ハンドルが振動するなどが可能である。
【００２０】
本発明のある更なる実施形態によれば、車線変更アシスタントは、通知ユニットによって伝えられた情報を、車両運転手が、第一車線変更前に明確に一回承諾した場合、双方の車線変更を、完全に自律的に実施する様に構成されている。
【００２１】
車両運転手の明確に一回の承諾とは、双方の車線変更、即ち、追い越し車線への車線変更と元々いた走行レーンに戻る第二車線変更が、一回の承諾によって実施されることを意味する。該承諾は、通常、第一車線変更の開始前、且つ、計画された車線変更が通知ユニットによって示された後に実施される。
【００２２】
入力は、通知ユニットの情報に対して実施できる。これは、通知ユニットによる情報伝達と本質的に同時、或いは、例えば、直後に実施されることができる。通知後の可及的入力のための時間は、計算ユニットが計画した車線変更のタイムリーな実施を確実なものとするために、予め定められた閾値以内に制限される。
【００２３】
本発明のある更なる実施形態によれば、該アクチュエータ・ユニットは、第一車線変更前からその実施中にかけて車両の速度を加速し、第二車線変更の実施中からその後にかけて減速するように構成されている。
【００２４】
例えば、車両運転手の入力後、第一車線変更の開始と共に車両のエンジン出力が、追越プロセス中の速度を加速するために高められる。これは、視界が制限されていたり、対向車両が来る可能性があったりする、例えば一般道において、安全を高める方法である。元々の車線に戻った時は、他の車両に追突することを避けるために再び減速することが理に適っている。しかしながら、例えば、追い越される障害物が、有意に法定速度以下の低速であり、且つ、自らは法定速度での走行が可能な交通状況である場合、高められていた速度を僅かだけ減速、或いは、全く減速しない場合もあり得る。
【００２５】
本発明のある更なる実施形態によれば、車線変更アシスタントは、元々の走行レーンへの第二車線変更を、センサー・アレイが、計算ユニットに元々の走行レーン上に検出された障害物の情報を伝達した場合は、実施しない様に構成されている。
【００２６】
例えば、障害物を追越し、追越プロセス中に初めて、元々の車線に危険なく戻ることができないほど第一障害物の直ぐ近くに更なる障害物を認識した場合、該計算ユニットは、第二車線変更を一度は破棄し、時間を延期することができる。
【００２７】
本発明のある更なる実施形態によれば、車線変更アシスタントは、元々の走行レーンへの第二車線変更を、センサー・アレイが、第二走行レーン上に、自車両よりも低速で走っている一台の、或いは、複数台の車両に関する情報を伝えた場合であって、少なくとも該車両が自車両に対する最低車間内にある場合は、実施しない様に構成されている。
【００２８】
また、この情報が、第二走行レーン上の一台の、或いは、複数台の車両に対する最低車間を下回った場合にのみ、伝達されるようにすることも可能である。
【００２９】
例えば、車線変更アシスタントは、同じ方向用の複数の走行レーンがあって、第二レーン上の前方を走行中の車両の速度が、設定されている目標速度よりも遅い場合は、元々の走行レーンへの復帰を実施しないような仕様とすることもできる。この様にすることで、車両が、頻繁に元々の車線に戻り、障害物が元々のレーンにあるごとに、第二レーンに、改めて隙間を見つけなければならないと言ったことを回避することができる。車両の目標速度は、ドライバー・アシスタント・システムのクルーズコントロールによって設定することができる。
【００３０】
本発明のある更なる実施形態によれば、該車線変更アシスタントは、更に、一つのメモリーユニットを有しているが、該メモリーユニットは、走行レーンの数に関する情報を含むデジタル地図を有しており、且つ、上記情報を計算ユニットに伝達する仕様になっており、また、該車線変更アシスタントは、デジタル地図内に少なくとも二本の車線が保存されている場合にのみ車線変更を割り出す仕様になっている。
【００３１】
即ち、デジタル地図が、計算ユニットに、例えば、一車線しかないこと、即ち、車線変更ができないことを伝達した場合、例えば双方の車線変更は、割り出されない。
【００３２】
本発明のある更なる実施形態によれば、該車線変更アシスタントは、元々の走行レーン上の車両のその時点における主走行方向用の走行レーンとしての第二走行レーンがある場合にのみ、車線変更を割り出す仕様になっている。
【００３３】
即ち、この実施形態では、該車線変更は、二本の走行レーンが、同じ走行方向用である場合にのみ割り出される。これは例えば、構造上分離された車線を有するアウトバーンや高速道路などのケースである。
【００３４】
本発明のある更なる実施形態によれば、該車線変更アシスタントは、第二走行レーンが、より高速な走行レーンである場合にのみ、車線変更を割り出す仕様になっている。
【００３５】
ある国において右側通行である場合、通常は、左側の走行レーンが、より高速、即ち、追い越し車線である。右側の走行レーンにおける追越は、多くの場合、法的に禁止されている。即ち、該実施形態では、左側のレーンにおいて追越が可能な場合にのみ、車線変更が、割り出される。その様にすることで、例えば、右側車線における追越による危険な状況、或いは、法律違反を回避できる。
【００３６】
本発明のある更なる実施形態によれば、該車線変更アシスタントは、該計算ユニットが、第二走行レーンに、車両にとって十分な空間を認識した場合にのみ、車線変更を割り出す仕様になっている。
【００３７】
例えば、第二走行レーンが、狭く、危険なくそのレーンに車線変更できるよりも車両の幅が広い場合、該計算ユニットは、割り出した車線変更を破棄する、或いは、割り出しを全く実施しない。
【００３８】
本発明のある更なる実施形態によれば、該車線変更アシスタントは、パスを実施するために割り出された時間が、予め定められている時間以内である場合にのみ、車線変更を実施する仕様になっている。
【００３９】
追越プロセスの制限時間は、周辺状態や交通状況によっては重要である。例えば、車両が、対向車が来る可能性を有する一般道を走行している場合、迅速な追越プロセスは、安全な遂行に貢献する。予め定められている時間は、固定的に実装されている、即ち、変更できないように計算ユニット或いはメモリーユニットに保存されている、或いは、動的に、例えば、デジタル地図の情報に合わせることが可能である。双方の車線変更が完了するまでの時間の計算も、例えば、状況に合わせて、即ち、例えば、エンジントルクセンサー乃至類似するセンサーと加速センサーの組合せから、通常以上の車両重量が割り出された場合などの状況に合わせて実施されることができる。
【００４０】
本発明の更なるアスペクトによれば、上記の如き車線変更アシスタントを装備した該車両が、提供される。
【００４１】
本発明の更なるアスペクトによれば、第一車線変更とそれに続く車両の元々の走行レーンへの第二車線変更を実施するための車両用の方法が、提供されるが、これは、センサー・アレイが、走行レーンと他の交通参加者に関する情報を割り出し、続いて、計算ユニットが、第一車線変更用の、並びに、元々の走行レーンへの第二車線変更用の移動パスを割り出し、続いて、車両運転手が、入力ユニットへの入力を遂行し、続いて、アクチュエータ・ユニットが、計算ユニットによって、割り出され、車両運転手によって承認された車線変更を、該計算ユニットへのシグナルに基づいて、車両を操舵することにより実施するものである。
【００４２】
本発明の更なるアスペクトによれば、これが、車線変更アシスタントの計算ユニット上で実行された場合、車線変更アシスタントに、上記方法を実施することを誘導するプログラム・エレメントが、提供される。
【００４３】
本発明の更なるアスペクトによれば、上記の如きプログラム・エレメントが保存されるコンピューターによって読み取り可能な媒体が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明のある一つの実施例に係る方法の模式的な描写を示す。
【図２】本発明のある一つの実施例に係る該当装置を装備した車両の模式的な描写を示す。
【図３】本発明のある一つの実施例に係る車線変更の模式的な描写を示している。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
図の描写は、模式的であり、正確な縮尺ではない。尚、異なる図面において、同じ符号が用いられている場合、これらは、同じ、或いは、類似するエレメントを示している。
【００４６】
図１は、車両１用の第一車線変更２１とそれに続く、車両１の元々の走行レーンへの第二車線変更２２を実施するための方法が示されている。本方法は、以下のステップを有している：
走行レーン５０ａ，  ５０ｂと他の交通参加者の情報をセンサー・アレイ１１によって割り出すステップＳ１、
第一車線変更２１とそれに続く元々の走行レーン５０ａへの第二車線変更２２用の移動パスを計算ユニット１２によって割り出すステップＳ２、
車両運転手によって入力ユニット（１４）への入力を遂行するステップＳ３、並びに、
計算ユニット１２によって割り出され、車両運転手によって開始された車線変更２１，  ２２を、計算ユニット１２のシグナルに基づいて、アクチュエータ・ユニット１５よる車両１の操舵によって実施するステップＳ４。
【００４７】
図２は、センサー・アレイ１１、計算ユニット１２、通知ユニット１３、入力ユニット１４並びにアクチュエータ・ユニット１５を有する車線変更アシスタントを装備した車両１を示している。
【００４８】
図３は、車両１による車線変更を実施するための可及的実施例を示している。ここでは、右側走行レーン５０ａと左側走行レーン５０ｂの二本の走行レーンがある。車両は、障害物３０がセンサー・アレイ１１によって検出された時点において、この例では、まず右側走行レーン５０ａ上にあった。即ち、右側走行レーン５０ａが、元々の走行レーンである。この例では、左側の走行レーン５０ｂが、第一走行レーン５０ａと同方向への第二走行レーンである。この例は、右側通行の国において有効である。これによれば、第一走行レーン５０ａは、名目的に低速であり、第二走行レーン５０ｂは、名目的に高速である。車両１の速度が、障害物３０の速度よりも速く、車両１のセンサー・アレイ１１も、そのように検出したため、計算ユニット１２が、二回の車線変更２１，  ２２を伴う可及的な追越マヌーバを割り出す。センサー・アレイ１１の側方及び軽度に斜め後方に向けられているセンサーが、他の障害物を第一走行レーン５０ｂ上に認識していないため、そこはフリーであるとされる。よって、計算ユニット１２は、二回の車線変更２１，  ２２、但し、第二車線変更２２は、右側車線５０ａに戻る車線変更、を割り出し、通知のため、通知ユニット１３にシグナルを送る。通知ユニット１３は、車両運転手に可及的車線変更２１，  ２２を通知する。それに伴い、車両運転手は自ら、場合によっては、交通状況を確認した後に、提案されている車線変更２１，  ２２に同意するか否かを判断する。車両運転手が、提案されている車線変更２１，  ２２に同意する場合、該運転手は、車両１にこれを、入力ユニット１４を介して伝達する。即ち、可及的車線変更に対する同意に関する情報を含むシグナルが、計算ユニット１２に入力ユニット１４から伝達される。これに基づいて計算ユニット１２は、車線変更２１，  ２２を実施するアクチュエータ・ユニット１５に対応するシグナルを伝達する。これは、基本的に、該車線変更２１，  ２２を計画通りに実施するための制御技術的課題であるため、計算ユニット１２とアクチュエータ・ユニット１５は、車線変更２１，  ２２の実施中も、センサー・アレイ１１と相互作用することも可能である。これは、全ての妨害を前もって完全に予知することは不可能であるため、アクチュエータ・ユニット１５による補正のために必要なことである。アクチュエータが、操舵において対応しなければならない、妨害の例としては、横からの突風、路面の波、路面の凹凸、ホイールサスペンションの非対称性、道路のカーブなどが挙げられる。
【００４９】
肯定的な承諾後、特に、アクチュエータ・ユニット１５による車両１の操舵によって第一車線変更２１が開始される。車両運転手の肯定的な承諾は、この例では、ウインカーレバーの操作、即ち、左側にウインカーを出すと言う操作によって、実施される。車線変更２１は、例えば、該車線変更２１の開始点と終了点の二つの反対方向に向いた円弧とその間の過渡期フェース、即ち、「左舵」から「右舵」へのハンドル操作の反転によって構成されている。その後、車両１は、第二車線５０ｂにあり、第一車線変更２１終了時から加速をしている。センサー・アレイが、障害物３０を通過したことを認識し、計算ユニット１２にこれを報告する。該計算ユニット１２のリストには、第二車線変更２２’が、次にやるべき、障害物３０を通過し、十分な間隔を得た時点に実施されるべき課題として残っている。しかしこの例では、センサー・アレイ１１が、障害物３０を通過した時点に更なる障害物３１を認識すると同時に、障害物３０と障害物３１の間隔を捕捉し、これを、計算ユニット１２に伝達する。この例では、障害物３０，  ３１の間の間隔は、計算ユニットによって、第一障害物３０の後ろにおいて、第二車線変更２２’を危険なく実施するには、狭すぎると推定される。よって、車線変更２２’は、計算ユニットによって破棄され、障害物３１の後ろにおける第二車線変更２２が、計算ユニット１２によってセッティングされる。これは、通知ユニット１３を介して車両運転手に通知される。車両１は、センサー・アレイ１１が、障害物３１に対する十分な間隔を持った追越を計算ユニット１２に伝達するまで、第二走行レーン５０ｂ上を走行する。該当する結果が得られた場合、計算ユニット１２が、車線変更のコマンドをアクチュエータ・ユニット１５に伝達するが、該車線変更２２は、車両１の元々の走行レーン５０ａに戻るために行われる。よって、車両１は、自動的に車線変更２２を実施し、元々の走行レーン５０ａに再びある。
【符号の説明】
【００５０】
１                車両
１１              センサー・アレイ
１２              計算ユニット
１３              通知ユニット
１４              入力ユニット
１５              アクチュエータ・ユニット
２１              第一車線変更
２２              第二車線変更
２２’            第二車線変更
５０ａ            元々の車線
５０ｂ            第二車線
３０              障害物
３１              障害物
Ｓ１              割り出す
Ｓ２              割り出す
Ｓ３              遂行する
Ｓ４              実施する
【図１】
2018512315.tif 000003
【図２】
2018512315.tif 000004
【図３】
2018512315.tif 000005
【国際調査報告】
2018512315.tif 000006
2018512315.tif 000007
2018512315.tif 000008
2018512315.tif 000009
2018512315.tif 000010
2018512315.tif 000011