(57)【要約】  本発明は、少なくとも１つの脚ユニット（１２、１２’）の上側支持体（１３）と下側支持体（１４）との間の着座角（２１）を表すセンサ信号に応じて、着用可能な着座姿勢支援装置（１０）の少なくとも１つの脚ユニット（１２、１２’）のブロック手段（１７）を制御するように設計された少なくとも１つの動作プログラムを有する、着用可能な着座姿勢支援装置（１０）用の制御ユニット（５７）と、そのような制御ユニット（５７）を有する着用可能な着座姿勢支援装置と、着用可能な着座姿勢支援装置（１０）を制御する方法とに関する。
2018531121.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
着用可能な着座姿勢支援装置（１０）用の制御ユニット（５７）であって、少なくとも１つの動作プログラムを有し、前記動作プログラムは、少なくとも１つの脚ユニット（１２、１２’）の上側支持体（１３）と下側支持体（１４）との間の着座角（２１）を表すセンサ信号に応じて、前記着用可能な着座姿勢支援装置（１０）の少なくとも１つの脚ユニット（１２、１２’）のブロック手段（１７）を制御するように設計される、制御ユニット（５７）。
【請求項２】
前記センサ信号を解析することで、前記少なくとも１つの脚ユニット（１２、１２’）の動作状態と待機状態とを区別するように設計されたブロック機能を特徴とする、請求項１に記載の制御ユニット（５７）。
【請求項３】
前記ブロック機能は、前記少なくとも１つの脚ユニット（１２、１２’）の動作を検出した場合に、前記ブロック手段（１７）のブロックを解除するように設計されることを特徴とする、請求項２に記載の制御ユニット（５７）。
【請求項４】
２つの脚ユニット（１２、１２’）の着座角（２１）を比較するように設計された比較機能を特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御ユニット（５７）。
【請求項５】
前記動作プログラムは、同等の着座角（２１）で、前記２つの脚ユニット（１２、１２’）をブロックするように設計されたブロックモードを有することを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の制御ユニット（５７）。
【請求項６】
着座角（２１）を保存し、または保存した着座角（２１）を復元する、あるいはこの両方を行うように設計された記憶機能を特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載の制御ユニット（５７）。
【請求項７】
前記記憶機能は、実際の着座角（２１）を保存するように設計されることを特徴とする、請求項６に記載の制御ユニット（５７）。
【請求項８】
前記動作プログラムは、前記少なくとも１つの脚ユニット（１２、１２’）を前記記憶機能を用いて保存された前記着座角（２１）でブロックするように設計された記憶モードを有することを特徴とする、請求項６または７に記載の制御ユニット（５７）。
【請求項９】
前記動作プログラムは、少なくとも２つの脚ユニット（１２、１２’）をブロックまたはブロック解除、あるいはこの両方を行うために、前記２つの脚ユニット（１２、１２’）の着座角（２１）を比較するように設計されることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか一項に記載の制御ユニット（５７）。
【請求項１０】
着用可能な着座姿勢支援装置（１０）であって、２つの脚ユニット（１２、１２’）を有し、前記２つの脚ユニット（１２、１２’）はそれぞれ、人（１１）の体重力を受けるように設計された上側支持体（１３）と、前記体重力を地面（１５）に伝達するように設計された下側支持体と、前記上側支持体（１３）および前記下側支持体（１４）を互いに回転可能に連結する連結器（１６）と、前記連結器（１６）をブロックするブロック手段（１７）とを含み、かつ、前記上側支持体（１３）と前記下側支持体（１４）との間の着座角（２１）を表すセンサ信号を供給するように設計された着座角センサ（５６）を有し、前記着用可能な着座姿勢支援装置（１０）は、前記センサ信号に応じて、前記ブロック手段（１７）を制御するように設計された少なくとも１つの制御ユニット（５７）、特に、請求項１〜９のいずれか一項に記載の制御ユニット（５７）を有する、着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項１１】
前記着座角センサ（５６）は、リニアセンサとして設計されることを特徴とする、請求項１０に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項１２】
前記制御ユニット（５７）は、前記２つの脚ユニット（１２、１２’）のブロック手段（１７）を一緒に制御するように設計されることを特徴とする、請求項１０または１１に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項１３】
前記制御ユニット（５７）が取り付けられる身体装着ユニット（１９）を特徴とする、請求項１０に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項１４】
前記脚ユニット（１２、１２’）は同等であることを特徴とする、請求項１０に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項１５】
着用可能な着座姿勢支援装置（１０）、特に、請求項１０に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）を制御する方法であって、
少なくとも１つの脚ユニット（１２、１２’）のブロック手段（１７）は、前記少なくとも１つの脚ユニット（１２、１２’）の上側支持体（１３）と下側支持体（１４）との間の着座角（２１）を表すセンサ信号に応じて制御されることを特徴とする、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、着用可能な着座姿勢支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
姿勢支援装置は、（特許文献１）からすでに公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／０２８３７３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、特に着用の快適性を高めることである。この目的は、特許請求項１の特徴によって本発明に従って達成され、一方、本発明の有益な実施形態およびさらなる発展形態は、従属請求項およびさらなる独立請求項から得ることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
少なくとも１つの動作プログラムを有する、着用可能な着座姿勢支援装置用の制御ユニットが本発明によって提案され、この動作プログラムは、少なくとも１つの脚ユニットの上側支持体と下側支持体との間の着座角を表すセンサ信号に応じて、着用可能な着座姿勢支援装置の少なくとも１つの脚ユニットのブロック手段を制御するように設計される。したがって、着用可能な着座姿勢支援装置の動作を電子的に制御することができ、これは、着用可能な着座姿勢支援装置を着用している間の快適性を高めることを可能にする。特に、ブロック手段をブロックまたはブロック解除することで、様々なパラメータに従って制御することができ、これは、着用可能な着座姿勢支援装置の快適な利用を可能にする。本明細書において、「制御ユニット」とは、特に、少なくとも１つのプロセッサユニットと、少なくとも動作プログラムを保存する少なくとも１つの記憶ユニットとを有するユニットと解釈される。本明細書において、「センサ信号」とは、特に、脚ユニットの上側支持体と下側支持体との間の着座角を表す電子信号と解釈される。本明細書において、「ブロック手段を制御する」とは、特に、制御ユニットが電子信号を供給することと解釈され、ブロック手段は、この電気信号に応じて、上側支持体および下側支持体を互いに回転可能に連結する連結器をブロックまたはブロック解除する。本明細書において、「着用可能な着座姿勢支援装置」とは、着座姿勢のまたは部分的に着座している人の体重力を受け、体重力を地面に伝達するように設計された装置と解釈される。本明細書において、「提供される」とは、特に、具体的にプログラムされること、設計されること、および／または設けられることと解釈される。
【０００６】
制御ユニットが、センサ信号を解析することで、少なくとも１つの脚ユニットの動作状態と待機状態とを区別するように設計されたブロック機能を有することが提案される。したがって、制御ユニットは、特に、人が着座しているとき、着座するとき、起立しているとき、起立するとき、または歩行しているときに、人の動作と着座姿勢とを区別することができる。本明細書において、「待機状態」とは、特に、着座角が、規定した時間にわたって一定のままである状態と解釈され、「一定」とは、角度が最大で５°しか変わらないことを意味する。「動作」とは、特に、規定した時間内の着座角の変化と解釈される。あるいは、または加えて、「待機状態」とは、特に、２つの脚ユニットの着座角が同等である状態と解釈され、「同等」とは、着座角が、最大で５°しか異ならないことを意味する。
【０００７】
少なくとも１つの脚ユニットの動作を検出した場合に、ブロック機能がブロック手段のブロックを解除するように設計されることがさらに提案される。したがって、特に、着座姿勢または部分的な着座姿勢から起立する場合に、人は自由に動くことができ、動作を妨害されない。さらに、動作が検出された場合に、ブロック機能を使用して、ブロック手段を自動でブロック解除することができる。
【０００８】
制御ユニットが、２つの脚ユニットの着座角を比較するように設計された比較機能を有することが提案される。したがって、特に、人の脚の位置に関して、人の姿勢の正確な像を生成することができる。このように、２つの脚ユニットが同等の着座角を有する部分的な着座姿勢または着座姿勢を容易に検出することができる。本明細書において、「同等の着座角」とは、特に、最大で５°しか異ならない着座角と解釈される。
【０００９】
動作プログラムが、同等の着座角で２つの脚ユニットをブロックするように設計されたブロックモードを有することがさらに提案される。したがって、人は快適に着座することができる。さらに、人は、着座または部分的に着座した場合に、膝の屈曲が両方の膝で同じことから、椅子またはスツールなどの正規の着座装置に着座したという感覚を持つ。
【００１０】
制御ユニットが記憶機能を有することがさらに提案され、記憶機能は着座角を保存し、かつ／または保存した着座角を復元するように設計される。したがって、何らかの任意の姿勢に対する、特に、例えば、人が特定の姿勢で何度も着座または部分的に着座する場合に、繰り返される姿勢に対するパラメータを見つけて保存することができる。
【００１１】
記憶機能が、実際の着座角を保存するように設計されることがさらに提案される。したがって、何らかの任意の姿勢に対するパラメータは、この姿勢をとっている間に求めることができる。特に、膝の屈曲は観測することができ、対応する角度は、着座または部分的に着座している間に保存することができる。
【００１２】
動作プログラムが、記憶機能を用いて保存された着座角で、少なくとも１つの脚ユニットをブロックするように設計された記憶モードを有することがさらに提案される。したがって、人は、制御ユニットによって前に保存された姿勢で着座することができる。特に、人は、特に、ブロック手段を手動でブロックする必要なく、同じ姿勢で何度も着座することができる。
【００１３】
記憶動作モードにおいて、少なくとも２つの脚ユニットをブロックおよび／またはブロック解除するために、動作プログラムが、２つの脚ユニットの着座角を比較するように設計されることがさらに提案される。したがって、歩行姿勢と着座姿勢とを区別することが可能である。特に、制御ユニットは、２つの脚ユニットの着座角が事実上同一であることから着座姿勢または部分的な着座姿勢を検出することができ、２つの脚ユニットの着座角が変化し、かつ大きく異なることから歩行姿勢を検出することができる。
【００１４】
さらに、着用可能な着座姿勢支援装置が提案され、この装置は２つの脚ユニットを有し、２つの脚ユニットはそれぞれ、人の体重力を受けるように設計された上側支持体と、体重力を地面に伝達するように設計された下側支持体と、上側支持体および下側支持体を互いに回転可能に連結する連結器と、連結器をブロックするブロック手段とを含み、かつ、上側支持体と下側支持体との間の着座角を表すセンサ信号を供給するように設計された着座角センサを有し、着用可能な着座姿勢支援装置は、センサ信号に応じてブロック手段を制御するように設計された少なくとも１つの制御ユニットを含む。したがって、特に、人の１つの膝または両方の膝の屈曲から、装置を着用した人の姿勢を観測する、着用可能な着座姿勢支援装置を提供することができる。さらに、人が着座しているか、部分的に着座しているか、起立しているか、または歩行しているかを特定することが直接可能である。これに関連して、「ブロック」とは、特に、連結器の動作の減衰率の少なくとも増大、特に、連結器の固定連結と解釈される。
【００１５】
着座角センサが、リニアセンサとして設計されることがさらに提案される。したがって、角度は、構造的に単純なセンサユニットを使用して、高い精度で検出することができる。
【００１６】
制御ユニットが、２つの脚ユニットのブロック手段を一緒に制御するように設計されることがさらに提案される。したがって、様々な姿勢に対応することができる。特に、両方の脚ユニットは、人が、各脚ごとに１つの着座角で表される特定の姿勢で着座または部分的に着座する場合に、同時にブロックすることができる。
【００１７】
着用可能な着座姿勢支援装置が、制御ユニットが取り付けられる身体装着ユニットを含むことがさらに提案される。したがって、制御ユニットは、快適に操作することができる。さらに、脚ユニットおよび制御ユニットは、別々に交換することができる。このように、壊れた脚ユニットまたは壊れた制御ユニットは、容易に交換することができる。
【００１８】
脚ユニットは同等であることがさらに提案される。したがって、着用可能な着座姿勢支援装置は、特に、脚ユニットが混同される恐れがないため、装着するのが容易である。さらに、着用可能な着座姿勢支援装置は、装置の両方の脚ユニットに共通部品を使用できるので、製造するのが容易である。
【００１９】
さらに、着用可能な着座姿勢支援装置を制御する方法が提案され、少なくとも１つの脚ユニットのブロック手段は、この方法により、少なくとも１つの脚ユニットの上側支持体と下側支持体との間の着座角を表すセンサ信号に応じて制御される。
【００２０】
さらなる利点は、以下の図面の説明から知ることができる。図面では、本発明の１つの例示的な実施形態が示される。図面、本明細書および特許請求の範囲は、組み合わせた複数の特徴を含む。当業者は、意図的にその特徴を個別にさらに検討し、さらなる適切な組み合わせを見出すであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】着用可能な着座姿勢支援装置を着用している人を示す図である。
【図２】着用可能な着座姿勢支援装置の脚ユニットの斜視図である。
【図３】図１の脚ユニットの側面図である。
【図４】脚ユニットの着座手段の第１の斜視図である。
【図５】着座手段の第２の斜視図である。
【図６】着座手段の第１の断面図である。
【図７】着座手段の第２の断面図である。
【図８】脚ユニットのブロック手段を制御するように提供された２つの動作モードを有する制御スキームである。
【図９】脚ユニットのブロック手段を制御するように提供された３つの動作モードを有する制御スキームである。
【図１０】着座センサのセンサ信号を使用する制御スキームである。
【図１１】着座センサのセンサ信号を使用する別の制御スキームである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１は、着座姿勢または部分的な着座姿勢をとる場合に人１１を支援するように設計された着用可能な着座姿勢支援装置１０を示す。着座姿勢支援装置１０は、着座姿勢、部分的な着座姿勢、および歩行モードで使用されるように設計されている。着用可能な着座姿勢支援装置１０は、着座姿勢または部分的な着座姿勢をとる場合、着用可能な着座姿勢支援装置１０が、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１を支援するブロック状態と、人１１が着座姿勢支援装置１０を着用しながら歩行することができるブロック解除状態とを特徴とする。着用可能な着座姿勢支援装置１０は、それぞれ人の脚のそれぞれの１つに連結されるように提供された２つの脚ユニット１２、１２’を有する。脚ユニット１２、１２’は、均等に設計されている。このため、脚ユニット１２、１２’の１つのみが詳細に説明される。
【００２３】
脚ユニット１２は、人１１の体重力を受けるように設計された上側支持体１３と、体重力を地面１５に伝達するように設計された下側支持体１４と、上側支持体１３と下側支持体１４とを互いに回転可能に連結する連結器１６と、連結器１６をブロックするブロック手段１７とを含む（図２を参照されたい）。上側支持体１３および下側支持体１４は、連結器１６がブロック手段１７によってブロックされた場合に体重力を伝達するように設計されている。ブロック状態では、人１１の体重力は、上側支持体１３によって受けられ、連結器１６およびブロック手段１７によって下側支持体１４に伝達される。ブロック状態では、上側支持体１３および下側支持体１４は、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１が着座することができる座部を提供する。
【００２４】
上側支持体１３および下側支持体１４はそれぞれ、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１のそれぞれの脚に連結されるように設計されている。図示した実施形態では、上側支持体１３は、人１１の大腿に連結するための大腿連結手段１８と、人１１の身体に装着される身体装着ユニット１９とを含む。下側支持体１４は、人１１の足または靴を連結するための足連結ユニット２０を含む。加えてまたは代わりに、下側支持体は、人の下脚に連結するための下脚連結手段を含むことができる。下側支持体１４を靴または下脚に連結し、上側支持体１３を大腿に連結することで、着座姿勢支援装置１０は、歩行モードにおいて、人１１の脚の動きに追従する。下側支持体１４は、人１１の下脚の後部に配置されるように提供される。上側支持体１３は、人１１の大腿の後部に配置されるように提供される。連結器１６は、人１１の膝の後部に配置されるように提供される。
【００２５】
連結器１６は、人１１の膝と少なくともほぼ同じ高さに配置される膝連結器を形成している。人１１が歩行している間、連結器１６の軸は、人１１の膝の軸に対して移動するため、連結器１６は、人１１の膝の動きに少なくともほぼ追従する。連結器１６がブロック手段１７によってブロックされた場合、上側支持体１３および下側支持体１４は、互いに固定連結される。ブロック手段１７は、様々な着座角２１で連結器１６をブロックするように設計されている。着座角２１は、人１１が着座姿勢をとるか、または部分的な着座姿勢をとるかによって決まる。着座姿勢では、上側支持体１３と下側支持体１４との間の着座角２１は、少なくとも４５°である。部分的な着座姿勢では、上側支持体１３と下側支持体１４との間の着座角２１は、４５°未満である。ブロック手段１７の最大限に伸びた状態は、０°の着座角２１に対応する。着座姿勢が低くなるほど、着座角２１は大きくなる。
【００２６】
ブロック手段１７は、上側支持体１３に連結された第１のブロック要素２２と、下側支持体１４に連結された第２のブロック要素２３とを含む（図３を参照されたい）。ブロック手段１７は、油圧ダンパのように設計され、それぞれブロック要素２２、２３の１つとして機能するシリンダおよびピストンを含む。ブロック解除状態では、２つのブロック要素２２、２３は、互いに対して移動可能である。ブロック状態では、２つのブロック要素２２、２３は、互いに固定連結される。ブロック手段１７は、特に油圧式ブロック手段として構築される。他の実施形態、例えば、機械式または電気機械式ブロック手段も考えられる。
【００２７】
上側支持体１３は、連結器１６によって下側支持体１４に連結されたベースフレーム２４を含む。ベースフレーム２４は、上側支持体１３と下側支持体１４とを連結する連結器１６に対する第１の連結要素を形成する。第１のブロック要素２２は、ベースフレーム２４に連結されている。ベースフレーム２４は、人１１の体重力を受けるように提供される。上側支持体１３に作用する体重力は、ベースフレーム２４によって完全に受けられる。この場合、体重力は、ブロック手段１７および連結器１６により、ベースフレーム２４から下側支持体１４に伝達される。
【００２８】
上側支持体１３は、座ユニット２５を含む（図４を参照されたい）。座ユニット２５は、フレーム手段２７と、フレーム手段２７に移動可能に取り付けられた着座手段２６とを含む。着座手段２６は、座面２８を形成している。座面２８は、着座姿勢支援装置１０に着座しているかまたは部分的に着座している人１１の大腿と接触するように設計されている。座面２８は、着座手段２６を人１１の解剖学的構造に合わせるために調整可能である。座面２８は、着座姿勢または部分的な着座姿勢をとる場合、着座の快適性を高めるために自己調整する。大腿連結手段１８として大腿ストラップがあり、大腿ストラップは、座面２８を、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１の大腿と接触した状態に保つように設計されている。
【００２９】
座ユニット２５は、０°の着座角２１に対応した立位姿勢から、少なくとも８０°、好ましくは少なくとも９０°の最大の着座角２１を有する着座姿勢までの様々な姿勢で使用されるように設計されている。なお、最大の着座角２１は、９０°より大きくすることもできる。座ユニット２５は、着座姿勢または部分的な着座姿勢をとる場合だけでなく、歩行モードでも装着されるように設計されている。様々な着座姿勢または部分的な着座姿勢に対して、座ユニット２５の着座手段２６は、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１が着座手段２６に着座または部分的に着座できる様々な座位を提供する。
【００３０】
座ユニット２５のフレーム手段２７は、着座手段２６に着座しているかまたは部分的に着座している人１１の体重力を受けるように設計されている。人が着座姿勢支援装置１０に着座しているかまたは部分的に着座している場合、人１１の体重力は、着座手段２６を通って座ユニット２５のフレーム手段２７に伝達される。体重力は、座ユニット２５のフレーム手段２７から上側支持体１３のベースフレーム２４に伝達される。さらに続いて、体重力は、上側支持体１３のベースフレーム２４から、上側支持体１３と下側支持体１４とを連結した連結器１６およびブロック手段１７に伝達され、次いで下側支持体１４に伝わる。着座姿勢支援装置１０に着座している人１１の体重力は、下側支持体１４を通って地面１５に伝達される。図示した実施形態では、下側支持体１４は、少なくとも着座姿勢または部分的な着座姿勢で地面１５と接触する。代替形態として、下側支持体１４は、人１１の体重力を、人１１の靴を介して伝達するように設計される。着座姿勢支援装置１０を着用した人１１が歩行または起立している間、座ユニット２５を使用することができる歩行モードにおいて、下側支持体１４は、地面１５に対して少なくとも部分的に持ち上げられる。
【００３１】
フレーム手段２７上で可動なように着座手段２６を取り付けるために、座ユニットは、着座手段２６の少なくとも一部分と座ユニット２５のフレーム手段２７との間に少なくとも１つの回転可能な連結部２９を有する（図６を参照されたい）。回転可能な連結部２９は、フレーム手段２７に対する着座手段２６の少なくとも一部分の向きを自己調整するように設計されている。図示した実施形態では、着座手段２６とフレーム手段２７との間の回転可能な連結部２９は、フレーム手段２７と着座手段２６との間の角度がフレーム手段２７に対する着座手段２６の回転によって変わることを可能にするように設計されている。角度は、上側支持体１３と下側支持体１４とを連結する連結器１６の軸に平行な向きを有する平面内に画定される。着座手段２６とフレーム手段２７との間の回転可能な連結部２９は、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１の脚に着座手段２６を合わせるのを可能にする。人１１が着座しているか、または部分的に着座しているかは、特に上側支持体１３と下側支持体１４とがなす着座角２１によって決まる。人１１が着座しているかまたは部分的に着座している場合、人１１の体重力は、上側支持体１３と下側支持体１４とがなす着座角２１によって決まる位置に着座手段２６を押しやる。
【００３２】
さらに、座ユニット２５は、着座手段２６とフレーム手段２７との間に移動可能な連結部３０を有し、この連結部３０は、フレーム手段２７に対する着座手段２６の軸方向位置を調整するように設計されている（図５を参照されたい）。着座手段２６とフレーム手段２７との間の移動可能な連結部３０は、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１の脚の長さに合わせて座ユニット２５を調整するのを可能にする。移動可能な連結部３０は、着座手段２６をフレーム手段２７の主伸長方向３１に沿ってシフト可能にする。着座手段２６とフレーム手段２７との間の移動可能な連結部３０は、着座手段２６の一部であるキャリッジ要素３２と、フレーム手段２７の一部であるレール要素３３と、レール要素３３に対してキャリッジ要素３２を堅固に固定するように提供された固定手段３４とを含む。固定手段３４は、キャリッジ要素３２と、したがって着座手段２６の一部とに連結されるが、フレーム手段２７の一部とすることもできる。固定手段３４は、キャリッジ要素３２をレール要素３３に対して少なくとも２つの異なる位置にラッチ式に係止するのを可能にする少なくとも１つの爪３５を含む。フレーム手段２７に対する着座手段２６の位置を調整した後、移動可能な連結部３０を固定することにより、着座手段２６は、移動可能な連結部３０との関係から、フレーム手段２７に固定連結することができる。図示した実施形態では、移動可能な連結部３０は、密着嵌めの態様で３つの位置に固定されるように設計されている。あるいは、特に、移動可能な連結部３０が圧力嵌めの態様で固定されるように設計された場合、固定手段３４は、フレーム手段２７に対する着座手段２６の軸方向位置を、限定された範囲にわたって連続的に調整するように設計することができ、着座手段２６は、フレーム手段２７に対してこの範囲内の任意の所望の位置にロックすることができる。有利には、着座手段２６とフレーム手段２７との間の移動可能な連結部３０は、少なくとも実質的に主伸長方向３１に沿った着座手段２６の最大調整性に関係する２つの停止点を画定する少なくとも１つのストッパ要素を特徴として備える。
【００３３】
着座手段２６は、座面２８を形成する着座要素３６を含む。着座要素３６を構成する材料に応じて、着座手段２６は、着座要素３６を部分的に支持または固定する支持構造体を有することができる。図示した実施形態では、着座要素３６は、支持構造体を実装する。この結果として、着座要素３６および支持構造体は、一部品構成の実装で具現化される。加えてまたは代わりに、着座手段２６は、着座要素３６を支持または固定するための支持構造体を提供する別のフレーム要素を含むことができる。特に、そのような実施形態では、着座要素３６は、着座手段２６のフレーム要素を介してフレーム手段２７に連結されるように提供される。
【００３４】
着座要素３６は、特に着座姿勢を対象とする第１の座位と、特に部分的な着座姿勢を対象とする第２の座位との間でフレーム手段２７に対して移動するように設計されている。座面２８を形成する着座要素３６は、人１１が着座姿勢または部分的な着座姿勢をとった場合、人１１の大腿および／または臀部の後ろ側に対して自己調整する。着座要素３６は、第１の座位と第２の座位との間を連続的に移動するように提供される。図示した実施形態では、着座要素３６は、寸法的に安定した形状で座面２８を形成するために、堅い材料、例えば、プラスチック、炭素複合材料、または軽金属でできている。前述のように、着座要素３６は、変形可能な形状を有するように設計することもできる。
【００３５】
連結器１６の軸に対して垂直な平面内の断面に関して、着座要素３６は、座面２８が実質的に平坦な形状を有する第１の部分３７と、座面２８が湾曲形状を有する第２の部分３８とを有する（図６を参照されたい）。座面２８の形状は、上側支持体１３の主伸長方向３１に沿って画定される。これら２つの部分３７、３８間の移行部に関して、座面２８が少なくとも実質的に平坦な形状を有する部分３７は、上側支持体１３と下側支持体１４とを連結する連結器１６に向かって延びている。座面２８が少なくとも実質的に平坦な形状を有する着座要素の部分３７は、人１１の大腿の後ろ側と接触するように設計されている。この部分３７は、着座姿勢を特に対象とする。座面２８が湾曲形状を有する着座要素３６の部分３８は、人１１の臀部と接触するように設計されている。この部分３８は、部分的な着座姿勢を特に対象とする。
【００３６】
フレーム手段２７は、その主伸長方向３１を有し、主伸長方向３１は、着座手段２６が、移動可能な連結部３０を用いてフレーム手段２７に対してシフトすることができる方向に平行に向けられている。回転可能な連結部２９は、着座手段２６の主回転軸３９を画定し、着座要素３６は、フレーム手段２７に対して主回転軸３９の周りで回転可能である。主回転軸３９を画定するために、回転可能な連結部２９は、軸受、特にころ軸受、好ましくは滑り軸受を含む。軸受は、湾曲形状を有する座面２８の部分３８と、少なくとも実質的に平坦な形状を有する座面２８の部分３７との間の移行部にまたはその近くに配置されている。着座手段２６の主回転軸３９は、座面２８の形状との関係で決まる。主回転軸３９を画定するために、回転可能な連結部２９は、着座要素３６と移動可能な連結部３０のキャリッジ要素３２とによって提供される軸受を含む。軸受は、着座要素３６に挿入される容器と、少なくとも着座要素３６に対して直線をなして固定されるアクスル４０と、キャリッジ要素３２に挿入される容器とを含む。着座手段２６が着座要素３６のためのフレーム要素を含む実施形態では、容器は、着座要素３６に挿入する代わりにフレーム要素に挿入することもできる。
【００３７】
様々な座位に対して、着座要素３６は、少なくとも５°だけ向きを変えられるように設計されている。図示した実施形態では、着座要素３６は、少なくとも３０°だけ向きを変えることができ、一方でより高い向き可変性が提供され得る。着座姿勢のために設計される第１の座位は、０°の着座要素３６の角度に対応し、第１の座位は、特に５０°を超える着座角２１のために設計される。部分的な着座姿勢のために設計される第２の座位は、特に３０°未満の着座角２１に対応する。
【００３８】
回転可能な連結部２９は、第１の軸受の主回転軸３９に平行なさらなる２つの軸４１、４２を含む３点軸支取付けを提供する。３点軸支取付けの回転軸４１、４２は、フレーム手段の主伸長方向３１に少なくとも実質的に垂直である。キャリッジ要素３２に挿入される容器は、軸受の軸４０を直線方向に案内するように設計されたガイド構造体を提供する。ガイド構造体によってもたらされる直線方向は、フレーム手段２７の主伸長方向３１に平行に向けられる。ガイド構造体により、着座要素３６の主回転軸３９は、直線状に移動可能である。着座要素３６は、その取付けにより、スライド−回転動作を行うことができる。ガイド構造体は、キャリッジ要素３２に挿入されたガイドチャネルとして形成される。
【００３９】
着座要素３６は、着用可能な着座姿勢支援装置１０に着座している人１１の体重力によって向きを変えられるように設計されている。人１１の体重力は、特に部分的な着座姿勢において、着座要素３６を着座手段２６の主回転軸３９の周りで回転させるトルクとして作用する。部分的な着座姿勢では、湾曲形状を有する着座面の部分３８に作用する体重力は、平坦な形状を有する着座部分の部分３７に作用する体重力よりも大きい。着座姿勢では、体重力は逆に作用する。人１１の体重力によってもたらされるトルクは、着座要素３６を様々な座位に押しやる。トルクは着座角２１によって決まるため、着座要素３６がとる座位は、着座角２１によって決まる。着座要素３６の向きの変化は、少なくとも１つのストッパ要素によって制限される。着座要素３６の座位が第１の座位から第２の座位に変わる着座角２１の範囲は変えることができる。範囲は非常に狭くすることができるため、着座姿勢支援装置１０に着座している人１１は、着座要素３６の座位が特定の着座角２１で傾転したという印象を受けることがある。好ましい実施形態では、座位が変わる範囲は、４０°の着座角２１〜５０°の着座角２１で設定される。
【００４０】
着座手段２６は、着座要素３６を基本位置に移動させるように設計された復帰手段４３を含む（図７を参照されたい）。基本位置は、着座姿勢のために設計された第１の座位に対応する。復帰手段４３は、軸受のアクスル４０を移動させるように提供されたばね４４を含み、アクスル４０は、着座手段２６の主回転軸３９を画定する。着座要素３６を支持するアクスル４０は、ばね４４の一端に取り付けられている。ばね４４の圧縮または伸長時、ばね４４に連結されたアクスル４０は、ガイド構造体内を移動することができる。ガイド構造体の直線方向は、フレーム手段の主伸長方向３１に少なくとも実質的に平行である。ばね４４は、アクスル４０とレール要素３３との間に取り付けられている。ばね４４は、ガス式ばねとして設計されるのが好ましい。ばね４４の代わりにおよび／またはばね４４に加えて、センサおよびアクチュエータの組み合わせを使用して着座要素３６を移動させることができる。回転可能な連結部２９に応じて、復帰手段４３は、着座要素３６に作用するトルクを直接発生させるように提供することもできる。そのような実施形態の場合、復帰手段４３は、ねじりばねを含むことができる。
【００４１】
３点軸支取付けを提供するために、回転可能な連結部２９は、２つのさらなる軸４１、４２を備えたレバー４５を含む。レバー４５は、キャリッジ要素３２に回転可能に取り付けられた第１の端部と、着座要素３６に回転可能に取り付けられた第２の端部とを有する。レバー４５は、主回転軸３９とレバー４５の第１の端部によって付与された軸４１との間の距離よりも短い長さを有する。レバー４５は、少なくとも４５°の角度で回転するように提供される。着座要素３６の第１の座位では、レバー４５は、フレーム手段２７の主伸長方向３１に実質的に平行に向けられる。第２の座位では、レバー４５は、第１の座位に対して回転する。
【００４２】
着座要素３６は、フレーム手段２７に対して様々な座位に配置されるように設計されている。着座姿勢支援装置１０を着用した人１１が着座姿勢支援装置１０に着座しているかまたは部分的に着座している場合、着座要素３６は、人１１の大腿および／または臀部に密着する。着座姿勢支援装置１０を着用した人１１が着座している場合、平坦な形状を有する座面２８の部分３７は、人１１の大腿に実質的に平行である。これは、特に、上側支持体１３と下側支持体１４との間の着座角２１が５０°よりも大きくかつ９０°未満の場合である。この場合、特に、人１１の大腿は、着座要素３６によって形成され、平坦な形状を有する座面２８の部分３７と接触する。着座角２１が小さい、特に４０°未満である場合、人１１の臀部は、湾曲形状を有する座面２８の部分３８と接触する。この結果として、人１１の体重力は、ばね４４に対抗して作用し、アクスル４０は、レバー４５に向かって移動し、着座要素３６は、位置を変えるようになる。したがって、ばね４４は、非常にコンパクトな復帰手段を提供する。
【００４３】
着座姿勢支援装置１０を着用した人１１が歩行する場合、着座要素３６は、最大でも人１１の大腿および／または臀部に軽く接触する程度である。復帰手段４３は、着座要素３６を第１の座位に対応する基本位置に移動させる。基本位置では、平坦な形状を有する座面２８の部分３７は、フレーム手段２７の主伸長方向３１に実質的に平行に向けられる。ブロック手段１７は、歩行モードではブロックを解除されるため、脚ユニット１２は、歩行中の人１１の脚の動きに追従する。大腿連結手段１８および足連結ユニット２０は、脚ユニット１２を人１１の脚と接触した状態に保つ。
【００４４】
下側支持体１４は、ベースフレーム４６と、ベースフレーム４６に連結された足連結ユニット２０とを含む（図２を参照されたい）。ベースフレーム４６は、上側支持体１３と下側支持体１４とを連結する連結器１６に対する第２の連結要素を形成する。ブロック手段１７の第２のブロック要素２３は、下側支持体１４のベースフレーム４６に連結されている。
【００４５】
足連結ユニット２０の少なくとも一部分は、ベースフレーム４６に対して回転可能である。足連結ユニット２０は、ベースフレーム４６に対して回転可能な靴連結器４７を含む。足連結ユニット２０は、ベースフレーム４６に取り付けられた地面接触要素４８と、靴連結器４７がベースフレーム４６に対して回転できるように靴連結器４７を配置する回転可能な連結部４９とを含む。回転可能な連結部４９は、互いに垂直な少なくとも２つの軸５０、５１を有する。第１の軸５０は、連結器１６の軸に対して半径方向に向けられている。第２の軸５１は、連結器１６の軸に対して平行に向けられている。
【００４６】
着座姿勢支援装置１０を着用した人１１の靴を固定することを意図された靴連結器４７は、互いに移動可能に連結された靴締付要素５２および取付ブラケット５３を含む（図１を参照されたい）。締付要素５２および取付ブラケット５３は、共同して人１１の靴を固定することを意図されている。靴締付要素５２は、取付ブラケット５３に対して軸５４の周りで回転可能であり、軸５４は、足連結ユニット２０の回転可能な連結部４９の第２の軸５１に平行である。足連結ユニット２０の少なくとも一部分がベースフレーム４６に対して回転可能であるために、靴連結器４７は、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１の足および／または靴の動きに追従することができる。地面接触要素４８は、人が着座しているかまたは部分的に着座している場合、地面１５と接触するように設計されている。したがって、人の体重力は地面１５に伝達される。上側支持体１３は、人１１の大腿に連結されているため、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１が起立または歩行している場合、地面接触要素４８は、地面１５に接触しなくなる。下側支持体１４は、靴連結器４７の回転可能な連結部４９により、取付ブラケット５３に対して持ち上げられることを意図されている。
【００４７】
靴締付要素５２は、任意選択的に、取付ブラケット５３に調整可能に連結することができ、靴締付要素５２は、取付ブラケット５３により、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１の靴に合わせて調整することができる。取付ブラケット５３は、少なくとも２つの異なる位置で靴締付要素５２を取付ブラケット５３に留めることができる留め領域を特徴として備えることができる。したがって、靴連結器４７は、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１の足および／または靴の長さに合わせて調整することができる。
【００４８】
靴締付要素５２は、靴締付要素５２が取付ブラケット５３に連結された場合、取付ブラケット５３に少なくとも部分的に接触する中央部を特徴として備える。中央部は、その端部のそれぞれにおける１つのストラップマウントで終端する補強材からなる。靴締付要素５２は、ストラップマウントによって取付ブラケット５３に連結される。このように、靴締付要素５２は、取付ブラケット５３に回転可能に連結される。別の実施形態では、靴連結器４７の取付ブラケット５３は、片側構成とすることができる。
【００４９】
靴連結器４７全体は、地面接触要素４８から切り離すことができる。第２の軸５１を備えた、靴連結器４７と地面接触要素４８との間の回転可能な連結部４９の一部分は、クイックリリースファスナとして設計されている。靴連結器４７を人１１の靴に連結した場合、靴連結器４７全体は、下側支持体１４のベースフレーム４６から切り離すことができる。靴締付要素５２および／または取付ブラケット５３が人１１の靴に合わせて調整され、靴連結器４７が人１１の靴に連結された場合、靴連結器４７は、地面接触要素４８に連結することができる。さらに、靴連結器４７は、摩耗した場合に取り換えることができる。
【００５０】
図示した実施形態では、地面接触要素４８は、地面１５に置かれ、人１１の体重力を地面１５に伝達するように設計された地面接触面を含む。別の実施形態では、地面接触要素４８と靴連結器４７との間の回転可能な連結部４９は、人１１の体重力を伝達するように設計することができる。人１１が着座姿勢支援装置１０に着座しているかまたは部分的に着座している場合、体重力は、地面接触要素４８を介して靴連結器４７に伝達される。次いで、体重力は、靴連結器４７から地面１５に直接または人の靴を介して伝達される。
【００５１】
脚ユニット１２は、ブロック手段１７を制御するように設計されたアクチュエータ５５を含む。ブロック手段１７は、安全機構を含み、この安全機構は、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１が、ブロック手段１７がブロックされている間に起立することを可能にする。図示した実施形態では、ブロック手段１７は、アクチュエータ５５によって閉じられるように設計された弁を含む。弁は、背圧弁のように設計され、人が起立したときに開く。アクチュエータ５５は、弁を開閉できる電気モータとして設計される。
【００５２】
脚ユニット１２は、上側支持体１３と下側支持体１４との間の着座角２１を表すセンサ信号を供給するように設計された着座角センサ５６を含む。図示した実施形態では、着座角センサ５６は、ブロック手段１７の２つのブロック要素２２、２３間の距離を検出するリニアセンサとして設計されている。あるいは、回転センサまたは角度センサでも差し支えない。以下において、１００％のセンサ信号は、脚ユニット１２が最大限に伸びたことを示し、それにより、０°の着座角２１を示し、一方、０％のセンサ信号は、脚ユニット１２が最大限に曲がったことを示し、それにより、好ましくは少なくとも９０°である最大の着座角２１を示す。
【００５３】
着用可能な着座姿勢支援装置１０は、２つの脚ユニット１２、１２’の２つのブロック手段１７を制御するように設計された制御ユニット５７を含む。制御ユニット５７は、２つのブロック手段１７を一緒に制御するように設計されている。２つの脚ユニット１２、１２’のアクチュエータ５５および２つの脚ユニット１２、１２の着座角センサ５６は、制御ユニット５７に接続される。それにより、ブロック手段１７の制御に際して、制御ユニット５７は、２つの脚ユニット１２、１２’の着座角センサ５６のセンサ信号を区別するように設計されている。制御ユニット５７は、各脚ユニット１２、１２’を別々に制御するようにも設計される。
【００５４】
脚ユニット１２、１２’を一緒にまたは別々に制御することで、制御ユニット５７は、それぞれの着座角センサ５６のセンサ信号に基づいてブロック手段１７を制御するように設計されている。一方では、制御ユニット５７は、それぞれの着座角センサ５６のセンサ信号を解析することで、それぞれの脚ユニット１２、１２’の動作を検出することができる。他方では、制御ユニットは、それぞれの脚ユニット１２、１２’の実際の着座角２１を求めることができる。制御ユニット５７は、ブロック手段１７を制御するために両方の能力を使用するように設計されたブロック機能を有する。
【００５５】
脚ユニット１２、１２’の一方を別々にまたは一緒に制御するために、ブロック機能は、センサ信号を解析することで、それぞれの脚ユニット１２、１２’の動作状態と待機状態とを区別するように設計されている。ブロック機能は、それぞれの脚ユニット１２、１２’のブロック手段１７をブロックし、ブロックを解除するように設計されている。制御ユニット５７は、手動ブロックモードを有し、この手動ブロックモードでは、制御ユニット５７は、人１１の入力信号に応じて、それぞれの脚ユニット１２、１２’のブロック手段１７をブロックするか、またはブロックを解除する。両方の脚ユニット１２、１２’が制御ユニットに接続された場合、両方の脚ユニット１２、１２’のブロック手段１７は同時にブロックされる。
【００５６】
制御ユニット５７は、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１によって使用されるように設計された少なくとも１つの入力要素５８を含む。入力要素５８は、状態「はい」および「いいえ」を有する入力信号を生成するように提供される。入力要素５８は、人１１が押下したときに入力信号を生成するボタンとして設計することができる。他の実施形態も考えられる。少なくとも１つの入力要素５８がボタンとして設計された図示した実施形態では、状態「はい」は、ボタンを押下した状態に対応し、状態「いいえ」は、ボタンを解放した状態に対応する。特に、ブロック機能は、人１１が入力要素５８を押下するたびにブロック手段１７をブロックするか、またはブロックを解除するように提供される。制御ユニット５７は、ブロック機能を使用することで、ブロック状態からブロック解除状態におよびその逆にブロック手段１７の状態を変える。
【００５７】
それぞれの脚ユニット１２、１２’のブロック手段１７がブロックされ、制御ユニット５７が脚ユニット１２、１２’の１つの動作を検出した場合、制御ユニット５７は、ブロック手段１７のブロックを解除するように提供される。これは、特に、人１１が着座姿勢または部分的な着座姿勢をとり、次いで安全機構を使用して起立する場合であり、安全機構は、ブロック手段１７がブロックされている間に起立することを可能にする。センサ信号を解析して、それぞれの脚ユニット１２、１２’の動作状態と待機状態とを区別するように設計されたブロック機能を使用して、例えば、センサ信号が一定のままである時間を求めて、ブロック手段１７を自動でブロックすることもできる。
【００５８】
脚ユニット１２、１２’を一緒に制御するために、制御ユニットは、２つの脚ユニット１２、１２’の着座角２１を比較するように設計された比較機能を含む。比較機能は、特に、２つの脚ユニット１２、１２’の着座角２１が、定めた範囲内で同等かどうかを判断するように設計されている。２つの着座角２１は、５°以下だけ異なる場合に同等と定められる。比較機能を使用して、２つの脚ユニット１２、１２’のブロック手段１７を自動でブロックすることができる。制御ユニットの動作プログラムは、同じ着座角２１において、２つの脚ユニット１２、１２’をブロックするように設計されたブロックモードを有することができる。２つの着座角２１が、定めた時間にわたって同等の場合、ブロック手段１７はブロックされる。ブロックモードでは、動作プログラムは、比較機能により、２つの着座角２１を比較するように設計されている。
【００５９】
制御ユニット５７は、着座角２１を保存し、保存した着座角２１を復元するように設計された記憶機能を有する。記憶機能は、実際の着座角２１を保存するように設計されている。制御ユニットは、記憶機能を呼び出すように設定された入力信号を供給するように設計された入力要素５９を含む。人が入力要素５９を押下すると、制御ユニット５７は、好ましくは、ブロック手段がブロックされているか、またはブロックを解除されているかに関係なく、実際の着座角２１を保存するか、または保存した着座角２１を復元する。
【００６０】
動作プログラムは、ブロック機能および記憶機能によって保存された着座角２１において、脚ユニット１２、１２’をブロックするように設計された記憶モードを有する。記憶モードを有効にするために、制御ユニットは、さらなる入力要素６０を含む。制御ユニット５７は、入力要素６０が押下されるたびに、特に、手動でブロックするブロックモードと自動でブロックするブロックモードとに分けることができるブロックモードと、記憶モードとの間で切り換えるように設計されている。図示した実施形態では、制御ユニット５７は、３つの入力要素５８、５９、６０を含む。入力要素５８、５９、６０の１つまたは複数が２回使用される場合、入力要素５８、５９、６０の数を減らすことができる。
【００６１】
動作プログラムは、脚ユニット１２、１２’をブロックおよびブロック解除するために、２つの脚ユニット１２、１２’の着座角２１を比較するように設計されている。例えば、脚ユニット１２、１２’は、２つの脚ユニット１２、１２’の着座角２１が、着座角２１が同等であるかどうかを比較するための所与の範囲内において、保存された着座角２１と同等である場合のみブロックされる。人が着座すると、両方の脚ユニット１２、１２’は、等しい着座角２１で曲がる。着座角２１が保存した着座角２１に達すると直ちに、制御ユニット５７は、ブロック手段１７をブロックし、人は、保存した着座角２１に対応する着座姿勢または部分的な着座姿勢をとる。人が起立すると、制御ユニットは、ブロック手段のブロックを解除する。記憶モードを使用することで、人は、入力要素の１つを使用することなく何度も起立および着座することができる。
【００６２】
制御ユニットは、身体装着ユニット１９に取り付けられる。身体装着ユニット１９は、制御ユニット５７が取り付けられたマウント６１を含み、マウント６１は、脚ユニット１２、１２’に対して電気接続を行う。各脚ユニット１２、１２’は、それぞれの脚ユニット１２、１２’のアクチュエータ５５および着座角センサ５６を制御ユニット５７に接続するように設計された接続器を含む。脚ユニット１２、１２’は均等であるため、脚ユニット１２、１２’を制御ユニット５７に接続する順序および構成は重要でない。各脚ユニット１２、１２’は、左脚または右脚に装着することができる。このように、２つの脚ユニット１２、１２’は均等であり、制御ユニットは、脚ユニット１２、１２’から独立し、着用可能な着座姿勢支援装置１０は、モジュール式の態様で設計されている。制御ユニット５７、身体装着ユニット１９、および各脚ユニット１２、１２’は、個別に取り換えることができる。
【００６３】
着用可能な着座姿勢支援装置は、特に、着用の快適性を高めるように提供された身体装着ユニット１９を含む。身体装着ユニットは、少なくともウエストベルトユニット６２を含む。図示した実施形態では、身体装着ユニット１９は、ショルダベルトユニット６３をさらに含む。脚ユニット１２、１２’は、ウエストベルトユニット６２に取り付けられている。各脚ユニット１２、１２’は、上側支持体１３をウエストベルトユニット６２と機械連結するストラップ６４を含み、機械連結を着脱可能にするストラップ連結器６５を含む。さらに、各脚ユニット１２、１２’は、アクチュエータ５５および着座角センサ５６を制御ユニット５７と取り外し可能に電気接続する電気接続器６６を含む。ストラップ連結部６５および電気接続器６６は、一部品構成で実装して具現化される。このように、機械連結および電気接続は、一緒に着脱されるように提供される。
【００６４】
以下において、動作プログラムの４つの実施例がより詳細に例示として説明される。実施例は、上記のモードおよび機能を少なくとも部分的に使用する。実施例は、様々な態様で組み合わせることができる様々な機能ブロックを有する。以下の説明において、「判断ステップ」は、特に、少なくとも１つの条件を満たすか、または満たさないかについて信号を解析するステップと解釈される。判断ステップが、１つのみの次の処理経路を有する場合、判断ステップは、イベントステップと解釈することができ、例えば、判断ステップは、条件が満たされるまで保たれる。「処理ステップ」は、特に、例えば脚ユニットをブロックまたはブロック解除するなどの処理が行われるステップと解釈される。
【００６５】
第１の実施例は、記憶モードを特徴とする（図８を参照されたい）。第１の実施例は、人１１の入力信号に基づき、この入力信号は、入力要素５８から供給され、状態「はい」および「いいえ」を有する。第１の処理ステップ６７では、すべての脚ユニット１２、１２’がブロックを解除される。第１の判断ステップ６８において、入力要素５８から供給された入力信号が、特にボタンが押下されたことに対応する状態「はい」を有する場合、さらなる判断ステップ６９において、入力信号が、特にボタンが解放されたことに対応する状態「いいえ」を有するまで何も起こらない。その後、処理ステップ７０では、実際の着座角２１が基準着座角２１として保存される。次の処理ステップ７１では、脚ユニット１２、１２’がブロックされる。判断ステップ７２では、着座角２１が、保存した着座角２１に対して所定の範囲を超える場合、動作プログラムは、脚ユニット１２、１２’がブロックを解除される第１の処理ステップ６７に戻る。判断ステップ６８では、入力信号が「いいえ」の場合、着座角２１が保存されているかどうかが次の判断ステップ７３でチェックされる。着座角２１が保存されている場合、次の判断ステップ７４では、実際の着座角２１が、保存された着座角２１に対して所定の範囲内にあるかどうかをチェックされる。着座角が保存されていない場合、動作プログラムは最初の処理ステップ６７に向かう。判断ステップ７４では、着座角２１が所定の範囲内であることが検証された場合、動作プログラムは処理ステップ７１に向かい、処理ステップ７１では、脚ユニット１２、１２’はブロックされる。着座角２１が所定の範囲内でない場合、動作プログラムは最初の処理ステップ６７に戻る。
【００６６】
第２の実施例は、人１１によって選択可能である手動ブロックモード、自動ブロックモード、および記憶モードを特徴とする（図９を参照されたい）。第２の実施例は、手動ブロックモード、自動ブロックモード、および記憶モード間で切り換わるように設計された、入力要素５９から供給される入力信号に基づく。第１の判断ステップ７６では、脚ユニット１２、１２’がブロックを解除されている間に手動ブロックモード、自動ブロックモード、または記憶モードが選択される。脚ユニット１２、１２’のブロックを解除するために、この実施例は処理ステップ７５を有する。記憶モードは、第１の実施例で説明した通りに実施され、処理ステップ７５は、処理ステップ６７の代用である。
【００６７】
自動ブロックモードに対して、実施例は、脚ユニット１２、１２’の動作をチェックする第１の判断ステップ７７を有する。着座角２１が所定の時間にわたって所定の許容差内で一定の場合、脚ユニット１２、１２’は、処理ステップ８０でブロックされる。そうでない場合、動作プログラムは、処理ステップ７５に戻り、脚ユニット１２、１２’は、ブロックを解除された状態に保たれるか、またはブロックを解除される。
【００６８】
手動ブロックモードに対して、実施例は、入力信号をチェックする第１の判断ステップ７８を含む。入力信号が、特にボタンが押下されかつ／または解放されたことに対応する状態「はい」を有する場合、すべての脚ユニット１２、１２’は、次の処理ステップ７９でブロックされる。次の判断ステップ８１では、着座角２１は、脚ユニット１２、１２’がブロックされる、着座角２１近傍の範囲を超えたかどうかがチェックされる。着座角２１が範囲を超えている場合、動作プログラムは最初の処理ステップ７５に戻る。
【００６９】
第３の実施例および第４の実施例は、少なくとも１つの着座センサを有する着用可能な着座姿勢支援装置のために提供される（図１０を参照されたい）。そのような着用可能な着座姿勢支援装置の好ましい実施形態では、各脚ユニット１２、１２’は、着座姿勢または部分的な着座姿勢を検出するように設計された着座センサを含む。着座センサは、伝達された体重力を測定するように提供された負荷平衡型センサとして具現化することができ、または地面接触要素４８が接地したことを捕捉するように提供された接地センサとして具現化することもできる。他の実施形態も考えられる。
【００７０】
第３の実施例は、着座センサから供給されたセンサ信号の解析によって補完される手動ブロックモードを特徴とする。第３の実施例は、状態「はい」または「いいえ」を有する、入力要素５８から供給される入力信号と、着座姿勢または部分的な着座姿勢に対応する状態「はい」、および起立姿勢または歩行モードに対応する状態「いいえ」を有する着座センサのセンサ信号とに基づく。最初の処理ステップ８２では、すべての脚ユニット１２、１２’はブロックを解除される。次の判断ステップ８３では、入力要素５８から供給された入力信号が状態「はい」を有するかどうかをチェックされる。判断ステップ８３で入力信号が状態「はい」を有する場合、さらなる判断ステップ８４では、着座センサのセンサ信号も、着座姿勢または部分的な着座姿勢に対応する状態「はい」を有するかどうかをチェックされる。センサ信号が状態「はい」を有する場合、次に続く処理ステップ８５ですべての脚ユニット１２、１２’はブロックされる。判断ステップ８４でまたは処理ステップ８５に続く判断ステップ８６でセンサ信号が状態「いいえ」を有する場合、動作プログラムは最初の処理ステップ８２に戻る。第３の実施例では、制御ユニット５７は、人１１の対応する入力信号後、着座センサが有効状態である場合のみ、脚ユニット１２、１２’をブロックする。人１１が起立すると、脚ユニット１２、１２’は、即座にブロックを解除される。
【００７１】
第４の実施例は、着座センサから供給されたセンサ信号の解析と、脚ユニット１２、１２’の無時限のブロック解除を防止する安全タイマとによって補完される手動ブロックモードを特徴とする（図１１を参照されたい）。第４の実施例は、状態「はい」または「いいえ」を有する、入力要素５８から供給される入力信号と、着座姿勢または部分的な着座姿勢に対応する状態「はい」、および起立姿勢または歩行モードに対応する状態「いいえ」を有する着座センサのセンサ信号とに基づく。最初の処理ステップ８７では、脚ユニット１２、１２’はブロックを解除される。次の判断ステップ８８で入力信号が「はい」の場合、処理ステップ８９で安全タイマが始動する。さらに次の処理ステップ９０では、脚ユニット１２、１２’はブロックされる。次の判断ステップ９１では、着座センサのセンサ信号が状態「はい」を有するか、または状態「いいえ」を有するかがチェックされる。センサ信号が状態「はい」を有する場合、脚ユニット１２、１２’は、センサ信号が、起立に対応し、さらなる判断ステップ９２でチェックを受ける状態「いいえ」を有するまで、ブロックされた状態に保たれる。この場合、動作プログラムは、最初の処理ステップ８７に戻る。判断ステップ９１でセンサ信号が「いいえ」である場合、判断ステップ９３では、安全タイマが所定の制限時間を超えているかどうかがチェックされる。制限時間を超えていない場合、動作プログラムは判断ステップ９１に戻る。そうでない場合、動作プログラムは、最初の処理ステップ８７に戻る。制限時間は、着座姿勢または部分的な着座姿勢をとった後、人１１が着座センサを有効にすることを可能にするのに必要とされる所定の時間である。例えば、人１１が時期尚早に脚ユニット１２、１２’をブロックした場合、動作プログラムは、脚ユニット１２、１２’がブロックを解除される前に、安全機能として、その時間にわたってのみ脚ユニット１２、１２’をブロックする。人１１が対応する入力要素５８を作動させると、制御ユニット５７は、脚ユニット１２、１２’を常にブロックする。着座センサが、着座姿勢または部分的な着座姿勢に対応する状態「はい」を有する時間にわたり、脚ユニット１２、１２’はブロックされたままである。人１１が起立すると、脚ユニット１２、１２’は即座にブロックを解除される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年12月8日(2017.12.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
着用可能な着座姿勢支援装置（１０）であって、２つの脚ユニット（１２、１２’）を有し、前記２つの脚ユニット（１２、１２’）はそれぞれ、人（１１）の体重力を受けるように設計された上側支持体（１３）と、前記体重力を地面（１５）に伝達するように設計された下側支持体と、前記上側支持体（１３）および前記下側支持体（１４）を互いに回転可能に連結する連結器（１６）と、前記連結器（１６）をブロックするブロック手段（１７）とを含み、かつ、前記上側支持体（１３）と前記下側支持体（１４）との間の着座角（２１）を表すセンサ信号を供給するように設計された着座角センサ（５６）を有し、前記着用可能な着座姿勢支援装置（１０）は、前記センサ信号に応じて、前記ブロック手段（１７）を制御するように設計された少なくとも１つの制御ユニット（５７）を有し、前記制御ユニット（５７）は、前記少なくとも１つの脚ユニット（１２、１２’）の上側支持体（１３）と下側支持体（１４）との間の前記着座角（２１）を表す前記センサ信号に応じて、前記少なくとも１つの脚ユニット（１２、１２’）の前記ブロック手段（１７）を制御するように設計された少なくとも１つの動作プログラムを有し、前記制御ユニット（５７）は、２つの脚ユニット（１２、１２’）の着座角（２１）を比較するように設計された比較機能を含み、前記動作プログラムは、前記少なくとも２つの脚ユニット（１２、１２’）をブロックまたはブロック解除、あるいはこの両方を行うために、前記２つの脚ユニット（１２、１２’）の前記着座角（２１）を比較するように設計される、着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項２】
前記制御ユニット（５７）は、前記センサ信号を解析することで、前記少なくとも１つの脚ユニット（１２、１２’）の動作状態と待機状態とを区別するように設計されたブロック機能を含むことを特徴とする、請求項１に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項３】
前記ブロック機能は、前記少なくとも１つの脚ユニット（１２、１２’）の動作を検出した場合に、前記ブロック手段（１７）のブロックを解除するように設計されることを特徴とする、請求項２に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項４】
前記動作プログラムは、同等の着座角（２１）で、前記２つの脚ユニット（１２、１２’）をブロックするように設計されたブロックモードを有することを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項５】
前記制御ユニット（５７）は、着座角（２１）を保存し、または保存した着座角（２１）を復元する、あるいはこの両方を行うように設計された記憶機能を含むことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項６】
前記記憶機能は、実際の着座角（２１）を保存するように設計されることを特徴とする、請求項５に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項７】
前記動作プログラムは、前記少なくとも１つの脚ユニット（１２、１２’）を前記記憶機能を用いて保存された前記着座角（２１）でブロックするように設計された記憶モードを有することを特徴とする、請求項５または６に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項８】
前記着座角センサ（５６）は、リニアセンサとして設計されることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか一項に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項９】
前記制御ユニット（５７）は、前記２つの脚ユニット（１２、１２’）のブロック手段（１７）を一緒に制御するように設計されることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか一項に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項１０】
前記制御ユニット（５７）が取り付けられる身体装着ユニット（１９）を特徴とする、請求項１に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項１１】
前記脚ユニット（１２、１２’）は同等であることを特徴とする、請求項１に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項１２】
請求項１に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）を制御する方法であって、
少なくとも１つの脚ユニット（１２、１２’）のブロック手段（１７）は、前記少なくとも１つの脚ユニット（１２、１２’）の上側支持体（１３）と下側支持体（１４）との間の着座角（２１）を表すセンサ信号に応じて制御されることを特徴とする、方法。
【国際調査報告】
2018531121.tif 000014
2018531121.tif 000015