(57)【要約】  装置は、本体アセンブリ、及びそこから遠位に延在するシャフトを備える。シャフトは、長手方向軸を画定する。装置は、音響導波管、及びシャフトに連結される関節運動セクションを更に備える。関節運動セクションの一部分は、導波管の可撓性部分を包囲する。関節運動セクションは、第１の部材、及び第１の部材に対して長手方向に並進可能である、第２の部材を更に備える。装置は、導波管と音響通信する超音波ブレードを含むエンドエフェクタを更に備える。超音波ブレードの遠位部分は、長手方向軸から屈曲角度で離れて第１の方向に配置される。エンドエフェクタはまた、第１の部材及び第２の部材に連結されているクランプアーム、並びに関節運動セクションの関節運動を駆動して、これによりエンドエフェクタを長手方向軸から第１の方向に偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリも含む。
2018511430.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
組織上で手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）音響導波管であって、前記導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、
（ｄ）前記シャフトと連結している関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分が、前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションが、
（ｉ）第１の部材と、
（ｉｉ）前記第１の部材に対して長手方向に並進可能である、第２の部材と、を更に備える、関節運動セクションと、
（ｅ）前記導波管と音響通信する超音波ブレードを備えるエンドエフェクタであって、前記超音波ブレードの遠位部分は、前記長手方向軸から屈曲角度で離れて第１の方向に配置されている、エンドエフェクタと、
（ｆ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から前記第１の方向に偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。
【請求項２】
前記関節運動セクションが、ポジティブストップを含み、前記ポジティブストップが第２の方向への前記エンドエフェクタの偏向を実質的に防止するように構成されており、前記第２の方向は、前記第１の方向と反対である、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記関節運動セクションが、複数の管状部材を含み、前記ポジティブストップが、前記管状部材の少なくとも１つに配置されている、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記ポジティブストップが、前記管状部材の少なくとも１つの縁部を含む、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記関節運動セクションが無関節構成であるとき、前記縁部が、前記シャフトの前記長手方向軸に対して垂直に延在する、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記関節運動セクションが、前記シャフトの前記長手方向軸に対して平行に延在する背部分を有する可撓性カラーを備え、前記カラーが、前記シャフト及び前記関節運動セクションを動作可能に連結するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記カラーが、前記背部分に対して横方向に延在する複数の脚部を備え、前記脚部の少なくとも１つが、前記シャフトに係合するように構成されており、少なくとも１対の脚部が、前記関節運動セクションに係合するように構成されている、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記ブレードが、曲線状経路に沿って前記第１の方向に延在する、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記関節運動セクションが、半径方向に内側の部分を含み、前記関節運動セクションが、前記半径方向に内側の部分の少なくとも一部を取り巻く半径方向に外側の部分を更に含み、前記半径方向に外側の部分が、前記第１の方向に対する前記関節運動セクションの関節運動を制限するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記半径方向に外側の部分が、複数の隣接する、少なくとも部分的に管状の部材を含む、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記少なくとも部分的に管状の部材の少なくとも１つが、遠位縁を備え、前記遠位縁が、前記長手方向軸に対して垂直に延在する第１の平面に対して斜角で延在する第１の部分を含み、前記遠位縁が、前記第１の平面に沿って延在する第２の部分を含む、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記少なくとも部分的に管状の部材の少なくとも１つが、近位縁を備え、前記近位縁が、前記長手方向軸に対して垂直に延在する第２の平面に対して斜角で延在する第１の部分を含み、前記近位縁が、前記第２の平面に沿って延在する第２の部分を含む、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記関節運動セクションが無関節構成であるとき、前記少なくとも部分的に管状の部材の１つの前記近位縁の前記第２の部分が、前記少なくとも部分的に管状の部材の隣接する１つの前記遠位縁の前記第２の部分に実質的に隣接する、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記関節運動セクションが関節構成であるとき、前記少なくとも部分的に管状の部材の１つの前記近位縁の前記第１の部分が、前記少なくとも部分的に管状の部材の隣接する１つの前記遠位縁の前記第１の部分に実質的に隣接する、請求項１２に記載の装置。
【請求項１５】
前記半径方向に内側の部分が、前記第１の部材及び前記第２の部材のための対向するチャネルをそれぞれ画定し、前記第１の部材及び前記第２の部材が、前記半径方向に内側の部分と前記半径方向に外側の部分との間にそれぞれ配置されている、請求項９に記載の装置。
【請求項１６】
組織上で手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）音響導波管であって、前記導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、
（ｄ）前記シャフトと結合される関節運動セクションと、
（ｅ）前記関節運動セクションと結合されるエンドエフェクタであって、前記導波管と音響通信する超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、
（ｆ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、前記関節運動駆動アセンブリが、
（ｉ）第１の部材と、
（ｉｉ）第２の部材と、
を備え、前記第１及び第２の部材が、同時にそれぞれ反対の方向に並進して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能である、関節運動駆動アセンブリと、を備え、
前記関節運動セクションは、前記長手方向軸からの第１の方向への前記エンドエフェクタの前記偏向を実質的に防止するが、前記長手方向軸からの第２の方向への前記エンドエフェクタの前記偏向を許可するように構成されたストップ部材を備え、前記第２の方向は前記第１の方向と反対である、装置。
【請求項１７】
前記第２の方向への前記エンドエフェクタの偏向を防止するために、前記ストップ部材が前記シャフトの少なくとも一部に係合するように構成されている、請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記ストップ部材が前記長手方向軸に対して垂直に配置されている、請求項１６に記載の装置。
【請求項１９】
前記エンドエフェクタは、前記ブレードに向かって及び前記ブレードから離れて枢動するように動作可能なクランプアームを更に含む、請求項１６に記載の装置。
【請求項２０】
組織上で手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連結している関節運動セクションと、
（ｄ）前記関節運動セクションと連結しているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）組織に係合するように構成される作業要素であって、前記器具の前記シャフトを通して延在する細長いシャフトを含む作業要素と、
（ｉｉ）前記作業要素に向かって及び前記作業要素から離れて枢動するように動作可能なクランプアームと、を備える、エンドエフェクタと、
（ｅ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、前記関節運動駆動アセンブリが、
（ｉ）第１の部材と、
（ｉｉ）第２の部材と、
を備え、前記第１及び第２の部材が、同時にそれぞれ反対の方向に並進して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能である、関節運動駆動アセンブリと、を備え、
前記関節運動セクションは、前記作業要素の前記細長いシャフトを取り巻く複数の枢動可能部材を備え、
前記枢動可能部材は、少なくとも片側に第１の方向への枢動に抵抗するためのストップを含み、それによって前記関節運動セクションの関節運動を阻止し、
前記枢動可能部材は、前記第１及び第２の部材の並進に応じて前記第１の方向と反対側である第２の方向に枢動し、これにより前記関節運動セクションの関節運動を引き起こすように構成されている、装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
様々な手術器具が、組織を（例えば、組織細胞内のタンパク質を変性させることにより）切断及び／又は封止するために超音波周波で振動するブレード要素を有するエンドエフェクタを含む。これらの器具は、電力を超音波振動に変換する圧電素子を含んでおり、それらの振動は音波導波管に沿ってブレード要素に伝達される。切断及び凝固の精度は、外科医の技術、並びに電力レベル、ブレードエッジ、組織引張、及びブレード圧力を調節することによって制御され得る。
【０００２】
超音波外科用器具の例としては、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓが挙げられ、これらはいずれもＥｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）製である。かかる装置及び関連する概念の更なる例は、以下の文献に開示されている：その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９４年６月２１日発行の「Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ／Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第５，３２２，０５５号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９９年２月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｉｍｐｒｏｖｅｄ  Ｃｌａｍｐ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」という名称の米国特許第５，８７３，８７３号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９７年１０月１０日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｉｍｐｒｏｖｅｄ  Ｃｌａｍｐ  Ａｒｍ  Ｐｉｖｏｔ  Ｍｏｕｎｔ」という名称の同第５，９８０，５１０号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００１年１２月４日発行の「Ｂｌａｄｅｓ  ｗｉｔｈ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｂａｌａｎｃｅ  Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ  ｆｏｒ  ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第６，３２５，８１１号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００４年８月１０日発行の「Ｂｌａｄｅｓ  ｗｉｔｈ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｂａｌａｎｃｅ  Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第６，７７３，４４４号、及びその開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許第６，７８３，５２４号。
【０００３】
超音波外科器具のまた更なる例が、以下に開示されている：その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００６年４月１３日公開の「Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐａｄ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａｎ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国公開第２００６／００７９８７４号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００７年８月１６日公開の、「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国公開第２００７／０１９１７１３号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００７年１２月６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ  ａｎｄ  Ｂｌａｄｅ」と題された米国公開第２００７／０２８２３３３号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００８年８月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国公開第２００８／０２００９４０号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００９年４月２３日公開の「Ｅｒｇｏｎｏｍｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国公開第２００９／０１０５７５０号、その開示が、本明細書において、参照により組み込まれる、２０１０年３月１８日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｆｉｎｇｅｒｔｉｐ  Ｃｏｎｔｒｏｌ」と題された米国公開第２０１０／００６９９４０号、及びその開示が、本明細書において、参照により組み込まれる、２０１１年１月２０日公開の「Ｒｏｔａｔｉｎｇ  Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ  Ｍｏｕｎｔ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国公開第２０１１／００１５６６０号、及びその開示が、本明細書において、参照により組み込まれる、２０１２年２月２日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｂｌａｄｅｓ」と題された米国公開第２０１２／００２９５４６号。
【０００４】
一部の超音波外科器具は、以下に開示されているもののようなコードレストランスデューサを含み得る：その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｒｅｃｈａｒｇｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国公開第２０１２／０１１２６８７号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｃｈａｒｇｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国公開第２０１２／０１１６２６５号、及び／又は、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１０年１１月５日出願の「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願第６１／４１０，６０３号。
【０００５】
加えて、一部の超音波外科用器具は、関節運動シャフトセクション及び／又は屈曲性超音波導波管を含み得る。かかる超音波外科用器具の例は、以下の文献に開示されている：その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９９年４月２７日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許第５，８９７，５２３号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９９年１１月２３日に発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｐｏｌｙｐ  Ｓｎａｒｅ」という名称の米国特許第５，９８９，２６４号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０００年５月１６日に発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｂｌｅ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」という名称の米国特許第６，０６３，０９８号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０００年７月１８日に発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許第６，０９０，１２０号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００２年９月２４日に発行の「Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第６，４５４，７８２号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００３年７月８日に発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｈｅａｒｓ」という名称の米国特許第６，５８９，２００号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００４年６月２２日に発行の「Ｍｅｔｈｏｄ  ａｎｄ  Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ  ｆｏｒ  Ｃｈａｎｇｉｎｇ  ｔｈｅ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ  Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓ」という名称の米国特許第６，７５２，８１５号；２００６年１１月１４日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｈｅａｒｓ」と題する米国特許第７，１３５，０３０号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００９年１１月２４日に発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅ」という名称の米国特許第７，６２１，９３０号；２０１４年１月２日公開の、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｈａｆｔｓ」と題された、米国公開第２０１４／０００５７０１号；２０１４年１月２日公開の、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｈａｆｔｓ」と題された、米国公開第２０１４／００５７０３号；２０１４年４月２４日公開の「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｈａｒｍｏｎｉｃ  Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ／Ｂｌａｄｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の、米国公開第２０１４／０１１４３３４号；２０１５年３月１９日公開の、「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された、米国公開第２０１５／００８０９２４号、及び２０１４年４月２２日出願の米国特許出願第１４／２５８，１７９号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」。
【０００６】
いくつかの手術器具及びシステムが作製され使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用したものは存在しないと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を特許請求する、特許請求の範囲によって完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を、添付図面と併せ読むことで、より良く理解されるものと考えられ、図面では、同様の参照符号は、同じ要素を特定する。
【図１】例示的な超音波外科用器具の側面立面図である。
【図２】図１の外科用器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの斜視図を示す。
【図３】図２のシャフトアセンブリの関節運動セクションの分解斜視図を示す。
【図４】図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面側面図を示す。
【図５】図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図を示す。
【図６Ａ】直線構成の図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図を示す。
【図６Ｂ】関節運動構成の図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図を示す。
【図７】図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの部分分解斜視図を示す。
【図８】図２のシャフトアセンブリの遠位カラー及び駆動ケーブルの斜視図を示す。
【図９】図１の器具の関節運動制御アセンブリの部分分解斜視図を示す。
【図１０Ａ】図２のエンドエフェクタ及びシャフトアセンブリの遠位部分の側面立面図を示し、エンドエフェクタのクランプアームは閉鎖位置にあり、外部シース内の構成要素を明らかにするために外部シースは断面図で示されている。
【図１０Ｂ】図１０Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの側面立面図を示し、クランプアームは部分的開放位置に移動している。
【図１０Ｃ】図１０Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの側面立面図を示し、クランプアームは完全開放位置に移動している。
【図１１】カーブしたブレードを含む例示的な代替導波管の斜視図を示す。
【図１２】図１１の導波管の遠位端の斜視図である。
【図１３】図１１の導波管の遠位端，の平面図であり、導波管のブレードの屈曲角を示している。
【図１４】図１１の導波管を組み込んだシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの例示的な代替関節運動セクションの斜視図であり、図１の外科用器具に中に組み込むのに好適である。
【図１５】図１４のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの斜視図であり、特定の部分は詳細を示すために省略されている。
【図１６】図１４のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの分解斜視図である。
【図１７】図１４の関節運動セクションの遠位フレックス部材の斜視図を示す。
【図１８】図１７の線１８−１８に沿った、図１７の遠位フレックス部材の断面図を示す。
【図１９】図１４の関節運動セクションの近位フレックス部材の斜視図を示す。
【図２０】図１９の近位フレックス部材の正面立面図である。
【図２１】非屈曲構成の図１４の関節運動セクションの複数のフレックスベース部材の斜視図である。
【図２２】図２１の複数のフレックスベース部材の正面立面図である。
【図２３Ａ】非屈曲構成の図２１の複数のフレックスベース部材の上面立面図である。
【図２３Ｂ】屈曲構成の図２１のフレックスベース部材の上面立面図である。
【図２４】図１４の関節運動セクションの遠位チューブ部材の斜視図を示す。
【図２５】図２４の遠位チューブ部材の上面立面図である。
【図２６】図１４の関節運動セクションの近位チューブ部材の斜視図を示す。
【図２７】図２６の近位チューブ部材の上面立面図である。
【図２８】非屈曲構成の図１４の関節運動セクションの複数のフレックス環の斜視図である。
【図２９Ａ】非屈曲構成の図２８の複数のフレックス環の上面立面図である。
【図２９Ｂ】屈曲構成の図２８の一組のフレックス環の上面立面図である。
【図３０】図１４の関節運動セクションのカラーの斜視図を示す。
【図３１】図３０のカラーの正面立面図である。
【図３２Ａ】図１４のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの上面立面図であり、無関節構成における関節運動セクションを示している。
【図３２Ｂ】図１４のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの上面立面図であり、関節構成における関節運動セクションを示している。
【図３３Ａ】図１４のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの水平断面図であり、無関節構成における関節運動セクションを示している。
【図３３Ｂ】図１４のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの水平断面図であり、関節構成における関節運動セクションを示している。
【０００８】
図面は、いかなる様式でも限定することを意図するものではなく、本技術の様々な実施形態は、必ずしも図面に示されないものも含め、様々な他の方法で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を成す添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は、図示される厳密な配置構成に限定されないことは理解される。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本技術の特定の実施例に関する以下の説明は、本技術の範囲を限定するために用いられてはならない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施するうえで想到される最良の態様の１つである以下の説明より当業者には明らかとなろう。理解されるように、本明細書に述べられる技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、他の異なる明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものとみなされるべきである。
【００１０】
本明細書に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものを、本明細書に述べられる他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものと組み合わせることができる点も更に理解されよう。したがって、以下に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して個別に考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な適当な方法が、当業者には直ちに明らかとなろう。かかる改変例及び変形例は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。
【００１１】
本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、外科用器具の人間又は、ロボットの操作者に対して本明細書で定義する。「近位」という用語は、外科用器具の人間又はロボットの操作者により近く、かつ、外科用器具の外科手術用エンドエフェクタから更に離れた要素の位置を指す。「遠位」という用語は、外科用器具の外科手術用エンドエフェクタにより近く、かつ、外科用器具の人間又はロボットの操作者から更に離れた要素の位置を指す。
【００１２】
Ｉ．例示的な超音波外科用器具
図１は、例示的な超音波外科用器具（１０）を示す。器具（１０）の少なくとも一部は、本明細書で引用する種々の特許、特許出願公開、及び特許出願のうちのいずれかの教示の少なくともいくつかに従って、構築され得、かつ作動可能であり得る。これら文献中に記載され、以下により詳細に記載されるように、器具（１０）は、実質的に同時に、組織を切断し、組織（例えば、血管など）を封止又は溶接するように動作可能である。また、器具（１０）が、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓとの種々の構造的及び機能的な類似性を有し得ることを理解されたい。更に、器具（１０）は、本明細書で引用され参照することによって本明細書に組み込まれる他の参考文献のうちのいずれかにおいて教示される装置と、種々の構造的及び機能的な類似性を有し得る。
【００１３】
本明細書に引用される参考文献の教示と、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓの教示と、器具（１０）に関する以下の教示と、の間に何らかの重複が存在する範囲で、本明細書のいかなる説明も、認められた従来技術とみなす意図はない。本明細書のいくつかの教示は、事実、本明細書に引用した参考文献、並びにＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓの教示の範囲を超えるであろう。
【００１４】
本実施例の器具（１０）は、ハンドルアセンブリ（２０）と、シャフトアセンブリ（３０）と、エンドエフェクタ（４０）と、を備える。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）と、１対のボタン（２６）とを含む本体（２２）を備える。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）に向かって、かつ離れて枢動可能なトリガ（２８）もまた含む。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ（４０）は、超音波ブレード（１６０）と、枢動クランプアーム（４４）と、を含む。クランプアーム（４４）は、トリガ（２８）と結合され、その結果ピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じて、クランプアーム（４４）は超音波ブレード（１６０）に向かって枢動可能となり、かつ、クランプアーム（４４）は、ピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じて、超音波ブレード（１６０）から離れて枢動可能となる。本明細書の教示を考慮すれば、クランプアーム（４４）をトリガ（２８）と結合することができる種々の好適な方法が、当業者に明らかであろう。いくつかの変形例では、１つ又は２つ以上の弾性部材を使用して、クランプアーム（４４）及び／又はトリガ（２８）を図１に示す開放位置に付勢する。
【００１５】
超音波トランスデューサアセンブリ（１２）は、ハンドルアセンブリ（２０）の本体（２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１２）が発電機（１６）から電力を受容するように、トランスデューサアセンブリ（１２）はケーブル（１４）を介して発電器（１６）と連結されている。トランスデューサアセンブリ（１２）の圧電素子は、その電力を超音波振動に変換する。発電機（１６）は、電源、及びトランスデューサアセンブリ（１２）による超音波振動の生成に特に適したトランスデューサアセンブリ（１２）に電力プロファイルを提供するように構成された制御モジュールを含んでもよい。ほんの一例として、発電機（１６）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）により販売されているＧＥＮ  ３００を含むことができる。更に又は代替として、発生器（１６）は、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題される米国公開第２０１１／００８７２１２号の教示の少なくともいくつかに従って構築され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。また、発電機（１６）の機能性の少なくとも一部を、ハンドルアセンブリ（２０）に組み入れることができ、ハンドルアセンブリ（２０）は、電池又は他の搭載された電源を更に含み得、その結果、ケーブル（１４）が省略されることも理解されたい。発生器（１６）が取り得るなお他の好適な形態、並びに発生器（１６）が提供し得る種々の特徴及び動作性は、本明細書の教示を考慮すれば、当業者には明らかであろう。
【００１６】
Ａ．例示的なエンドエフェクタ及び音響ドライブトレーン
図２〜４で最も良く分かるように、本実施例のエンドエフェクタ（４０）は、クランプアーム（４４）と、超音波ブレード（１６０）と、を備える。クランプアーム（４４）は、ブレード（１６０）に対向してクランプアーム（４４）の下側に固定されるクランプパッド（４６）を含む。クランプパッド（４６）は、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）及び／又は任意の他の好適な材料（複数可）を含んでよい。クランプアーム（４４）は、遠位外部シース（３３）の遠位部分内に固定的に固定された上部遠位シャフト要素（１７２）の遠位突出舌部（４３）に枢動可能に固定される。クランプアーム（４４）は、組織をクランプアーム（４４）とブレード（１６０）との間に選択的にクランプ固定するために、ブレード（１６０）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。１対のアーム（１５６）は、クランプアーム（４４）から横方向に延在し、遠位外部シース（３３）の遠位部分内に摺動可能に配設された、下部遠位シャフト要素（１７０）に枢動可能に固定される。
【００１７】
図７〜８で最も良く分かるように、ケーブル（１７４）は、下部遠位シャフト要素（１７０）に固定されている。ケーブル（１７４）は、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動セクション（１３０）に対して長手方向に並進して、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。具体的には、ケーブル（１７４）がピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じて近位に並進し、かつこれによりクランプアーム（４４）がピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じてブレード（１６０）に向かって枢動するように、ケーブル（１７４）はトリガ（２８）と連結される。加えて、クランプアーム（４４）がピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じてブレード（１６０）から離れて枢動するように、ケーブル（１７４）は、ピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じて遠位に並進する。クランプアーム（４４）が開放位置に向かって付勢されることにより、（場合によっては少なくとも）オペレータは、トリガ（２８）での把持を解放することによってクランプアーム（４４）を効果的に開放し得る。
【００１８】
図７〜８で示されるように、ケーブル（１７４）は、下部遠位シャフト要素（１７０）の近位端に固定されている。下部遠位シャフト要素（１７０）は、半円形基部（１６８）から延在する１対の遠位フランジ（１７１、１７３）を備える。フランジ（１７１、１７３）は、各々、それぞれの開口部（１７５、１７７）を備える。クランプアーム（４４）は、１対の内方に延在する一体式ピン（４１、４５）を介して、下部遠位シャフト要素（１７０）に回転可能に連結されている。ピン（４１、４５）は、クランプアーム（４４）のアーム（１５６）から内方に延在し、下部遠位シャフト要素（１７０）のそれぞれの開口部（１７５、１７７）内に回転可能に配設される。図１０Ａ〜１０Ｃで示されるように、ケーブル（１７４）の長手方向の並進は、近位位置（図１０Ａ）と遠位位置（図１０Ｃ）との間での下部遠位シャフト要素（１７０）の長手方向の並進をもたらす。下部遠位シャフト要素（１７０）の長手方向の並進は、閉鎖位置（図１０Ａ）と開放位置（図１０Ｃ）との間でのクランプアーム（４４）の回転をもたらす。
【００１９】
本実施例のブレード（１６０）は、特に組織がクランプパッド（４６）とブレード（１６０）との間で圧縮されるとき、組織を効果的に切り開いて封止するために超音波周波数にて振動するように動作可能である。ブレード（１６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１２）と、音響導波管（１８０）とを含む。音響導波管（１８０）は、可撓性部分（１６６）を備える。トランスデューサアセンブリ（１２）は、導波管（１８０）のホーン（図示せず）の近位に位置する、１組の圧電ディスク（図示せず）を含む。圧電ディスクは、電力を超音波振動に変換し、続いて、既知の構成及び技術に従って、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を含む導波管（１８０）に沿ってブレード（１６０）に伝えるように動作可能である。あくまで一例として、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。
【００２０】
図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）は、遠位フランジ（１３６）と、近位フランジ（１３８）と、フランジ（１３６、１３８）間に位置する狭窄化セクション（１６４）とを含む。本実施例では、フランジ（１３６、１３８）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連したノードに対応する位置に位置する。狭窄化セクション（１６４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）が屈曲することを可能にするように構成される。ほんの一例として、狭窄化セクション（１６４）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。導波管（１８０）は、導波管（１８０）を通って伝達される機械的振動を増幅するように構成することができることを理解されたい。更に、導波管（１８０）は、長手方向の振動の利得を導波管（１８０）に沿って制御するように動作可能な特徴部、及び／又は導波管（１８０）をシステムの共振周波数に同調させる特徴部を含み得る。導波管（１８０）がトランスデューサアセンブリ（１２）と機械的かつ音響的に連結され得る種々の好適な方法が、当業者には本明細書の教示を鑑みれば明らかとなろう。
【００２１】
本実施例では、ブレード（１６０）の遠位端は、音響アセンブリが組織によって荷重をかけられないときに音響アセンブリを好ましい共鳴周波数ｆｏに調整するために導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波腹に対応する位置に位置する。トランスデューサアセンブリ（１２）が通電されるとき、ブレード（１６０）の遠位端は、例えば、ピーク間で約１０〜５００マイクロメートル、一部の実例では、例えば、５５．５ｋＨｚの既定の振動周波数ｆｏにて約２０〜約２００マイクロメートルの範囲で長手方向に移動するように構成されている。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１２）が起動されると、これらの機械的な振動が導波管（１８０）を通じて伝達されてブレード（１６０）に到達し、その結果、共鳴超音波周波数でのブレード（１６０）の振動が得られる。このため、ブレード（１６０）とクランプパッド（４６）との間に組織が固定されたとき、ブレード（１６０）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供される。いくつかの変形例では、電流もまた、やはり組織を焼灼させるためにブレード（１６０）及びクランプアーム（４４）を通して供給され得る。音波伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の一部の構成について記述してきたが、音波伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の他の更に好適な構成は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（４０）の他の好適な構成も、当業者に明らかになるであろう。
【００２２】
Ｂ．例示的なシャフトアセンブリ及び関節運動セクション
本実施例のシャフトアセンブリ（３０）は、ハンドルアセンブリ（２０）から遠位に延在する。図２〜７で示されるように、シャフトアセンブリ（３０）は、クランプアーム（４４）駆動機構部及び上記に説明する音響伝送機構部を囲む、遠位外部シース（３３）及び近位外部シース（３２）を含む。シャフトアセンブリ（３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分に位置する関節運動セクション（１３０）を更に含み、エンドエフェクタ（４０）は関節運動セクション（１３０）に遠位に位置する。図１に示されるように、ノブ（３１）は、近位外部シース（３２）の近位部分に固定されている。シャフトアセンブリ（３０）が、ハンドルアセンブリ（２０）に対して、外部シース（３２）により画定される長手方向軸の周囲を回転可能であるように、ノブ（３１）は、本体（２２）に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ（４０）、関節運動セクション（１３０）、及びシャフトアセンブリ（３０）の一体的回転を提供し得る。当然のことながら、回転可能な機構部は、所望により、単に省略されてもよい。
【００２３】
関節運動セクション（１３０）は、外部シース（３２）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（１３０）は、様々な形態を採ることができる。ほんの一例として、関節運動セクション（１３０）は、本明細書において、参照することにより組み込まれる米国公開特許第２０１２／００７８２４７号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成することができる。別の単なる例証的な実施例として、関節運動セクション（１３０）は、本明細書において、参照することにより組み込まれる米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。本明細書の教示を考慮することで、関節運動セクション（１３０）が採り得る種々の他の好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。
【００２４】
図２〜６Ｂで最も良く分かるように、この実施例の関節運動セクション（１３０）は、１組の３つの保持カラー（１３３）及び１対のリブ付き本体部分（１３２、１３４）を備え、１対の関節運動バンド（１４０、１４２）が保持カラー（１３３）の内面とリブ付き本体部分（１３２、１３４）の外面との間で画定されるそれぞれのチャネル（１３５、１３７）に沿って延在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）のフランジ（１３６、１３８）間に長手方向に位置付けられる。いくつかの変形例では、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の周囲で共にスナップ嵌めされる。関節運動セクション（１３０）が関節運動状態を達成するために屈曲する場合、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）で屈曲するように構成される。
【００２５】
図３は、リブ付き本体部分（１３２、１３４）をより詳細に示す。本実施例では、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、可撓性プラスチック材料から形成されるが、任意の他の好適な材料が使用され得ることを理解されたい。リブ付き本体部分（１３２）は、リブ付き本体部分（１３２）の横方向屈曲を促進するように構成されている、１組の３つのリブ（１５０）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５０）が提供されてよい。リブ付き本体部分（１３２）はまた、関節運動バンド（１４０）をリブ付き本体部分（１３２）に対して摺動可能にしながら、関節運動バンド（１４０）を収容するように構成されている、チャネル（１３５）も画定する。同様に、リブ付き本体部分（１３４）は、リブ付き本体部分（１３４）の横方向屈曲を促進するように構成されている、１組の３つのリブ（１５２）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５２）が提供されてよい。リブ付き本体部分（１３４）はまた、関節運動バンド（１４２）をリブ付き本体部分（１４２）に対して摺動可能にしながら、関節運動バンド（１３７）を収容するように構成されている、チャネル（１３７）も画定する。
【００２６】
図５で最も良く分かるように、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、関節運動バンド（１４０、１４２）と導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）との間に横方向に介在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）に接触せずに導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を収容するようにサイズ決定される内部通路を共に画定するように、互いに嵌合する。加えて、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに連結されるとき、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される１対の相補的な遠位ノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）が整列して、遠位外部シース（３３）の内方に突出する１対の弾性タブ（３８）を受容する。タブ（３８）とノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）との間のこの係合は、遠位外部シース（３３）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。同様に、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに連結されるとき、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される１対の相補的な近位ノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）が整列して、近位外部シース（３２）の内方に突出する１対の弾性タブ（３７）を受容する。タブ（３７）とノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）との間のこの係合は、近位外部シース（３２）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。当然のことながら、任意の他の好適な種類の機構部を使用して、リブ付き本体部分（１３２、１３４）を近位外部シース（３２）及び／又は遠位外部シース（３３）に連結することができる。
【００２７】
関節運動バンド（１４０、１４２）の遠位端は、上部遠位シャフト要素（１７２）に一体型に固定される。関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、これは、関節運動セクション（１３０）を屈曲させ、それによって、エンドエフェクタ（４０）を、図６Ａに示される直線構成から図６Ｂに示される関節運動構成に、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸から離れて横方向に偏向させる。特に、エンドエフェクタ（４０）は、近位に引かれる関節運動バンド（１４０、１４２）の方に関節運動することになる。かかる関節運動中、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、上部遠位シャフト要素（１７２）によって遠位に引かれることになる。代替的に、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、関節運動制御によって遠位に駆動されてもよい。リブ付き本体部分（１３２、１３４）及び狭窄化セクション（１６４）は全て、エンドエフェクタ（４０）の上記の関節運動に対応するのに十分に可撓である。更に、可撓性音響導波管（１６６）は、関節運動セクション（１３０）が、図６Ｂに示されるような関節運動状態にあるときでも、導波管（１８０）からブレード（１６０）に超音波振動を効率的に伝達するように構成される。
【００２８】
図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の各フランジ（１３６、１３８）は、それぞれの対の対向する平面（１９２、１９６）を含む。平面（１９２、１９６）は、可撓性部分（１６６）の狭窄化セクション（１６４）を通って延在する垂直面に平行である垂直面に沿って配向される。平面（１９２、１９６）は、関節運動バンド（１４０、１４２）のための隙間を提供するように構成されている。具体的には、近位フランジ（１３８）の平面（１９６）は、近位フランジ（１３８）と近位外部シース（３２）の内径との間に関節運動バンド（１４０、１４２）を収容し、一方、遠位フランジ（１３６）の平面（１９２）は、遠位フランジ（１３６）と遠位外部シース（３３）の内径との間に関節運動バンド（１４０、１４２）を収容する。当然のことながら、平面（１９２、１９６）は、任意の好適な種類の断面（例えば、正方形、平面、円形など）を有する、スロット、チャネルなどが挙げられるが、これらに限定されない様々な機構部で置き換えることができる。本実施例では、平面（１９２、１９６）は切削法で形成されるが、任意の他の好適な方法を使用し得ることを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、平面（１９２、１９６）を形成する種々の好適な代替構成及び方法が当業者に明らかになるであろう。導波管（１８０）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１３年４月２３日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許出願第１３／８６８，３３６号の教示の少なくともいくつかに従って形成される平面を含んでよいことも理解されたい。
【００２９】
本実施例では、外側リング（１３３）は、３つのリング（１３３）が３つのリブ（１５０、１５２）に対してもたらされるように、リブ（１５０、１５２）に対応する長手方向位置に位置付けられる。関節運動バンド（１４０）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３２）との間のチャネル（１３５）内に横方向に介在し、一方、関節運動バンド（１４２）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３４）との間のチャネル（１３７）内に横方向に介在する。リング（１３３）は、特に関節運動セクション（１３０）が（例えば、図６Ｂに示される構成のような）屈曲構成にあるとき、関節運動バンド（１４０、１４２）を平行関係に維持するように構成されている。換言すれば、関節運動バンド（１４０）が、屈曲した関節運動セクション（１３０）によって呈される曲線形状の内径上にあるとき、リング（１３３）は、関節運動バンド（１４０）が、関節運動バンド（１４２）が沿う曲線状経路を補完する曲線状経路に沿うように、関節運動バンド（１４０）を保持することができる。チャネル（１３５、１３７）は、リブ付き本体部分（１５０、１５２）に固定されているリング（１３３）を伴ってさえも、関節運動バンド（１４０、１４２）が、関節運動セクション（１３０）を通って、依然として自由に摺動することができるように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）を収容するようにサイズ決定されることを理解されたい。リング（１３３）は、締まり嵌め、接着、溶接などが挙げられるが、これらに限定されない種々の方法で、リブ付き本体部分（１３２、１３４）に固定され得ることも理解されたい。
【００３０】
関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、上部遠位シャフト要素（１７２）を介して遠位外部シース（３３）の遠位端に適用される。これによって、関節運動バンド（１４０、１４２）中の軸方向の力を導波管（１８０）に伝えることなく、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の関節運動セクション（１３０）及び狭窄化セクション（１６４）を関節運動させる。一方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、受動的に近位に後退可能であることを理解されたい。別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１４０、１４２）が能動的に近位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は受動的に遠位に前進可能である。更に別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１４０、１４２）が能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は能動的に近位に駆動される。本明細書の教示を考慮することで、関節運動バンド（１４０、１４２）が駆動され得る種々の好適な方法が当業者に明らかになるであろう。
【００３１】
図９で最も良く分かるように、関節運動制御アセンブリ（１００）は、外部シース（３２）の近位部分に固定されている。関節運動制御アセンブリ（１００）は、ハウジング（１１０）と、回転ノブ（１２０）と、を備える。ハウジング（１１０）は、１対の垂直に交差する円筒形部分（１１２、１１４）を備える。ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の円筒形部分（１１２）内で回転するように動作可能であるように、ハウジング（１１０）の第１の中空円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は、第２の円筒形部分（１１４）内に摺動可能かつ回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は１対の並進可能部材（１６１、１６２）を備え、これらの両方とも、外部シース（３２）の近位部分を通って摺動可能に長手方向に延在する。並進可能部材（１６１、１６２）は、遠位位置と近位位置との間の第２の円筒形部分（１１４）内で長手方向に並進可能である。並進可能部材（１６１、１６２）は、並進可能部材（１６１）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４０）の長手方向の並進をもたらすように、かつ並進可能部材（１６２）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４２）の長手方向の並進をもたらすように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）と機械的に連結される。
【００３２】
ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）の底面から下方に延在する１対のピン（１２２、１２４）を備える。ピン（１２２、１２４）はハウジング（１１０）の第２の円筒形部分（１１４）内に延在し、並進可能部材（１６１、１６２）の上面に形成されるそれぞれの対のチャネル（１６３、１６４）内に回転可能かつ摺動可能に配設される。チャネル（１６３、１６４）は、ノブ（１２０）の回転軸の両側に位置付けられ、これにより、その軸の周囲でのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１、１６２）の対向する長手方向の並進をもたらす。例えば、第１の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の遠位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の近位長手方向の並進をもたらし、第２の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の近位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の遠位長手方向の並進をもたらす。このため、回転ノブ（１２０）の回転は、関節運動セクション（１３０）の関節運動をもたらすことを理解されたい。
【００３３】
関節運動制御アセンブリ（１００）のハウジング（１１０）は、第１の円筒形部分（１１２）の内面から内方に延在する１対の止めねじ（１１１、１１３）を備える。ノブ（１２０）は、ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設され、止めねじ（１１１、１１３）は、ノブ（１２０）内に形成された１対の弓状チャネル（１２１、１２３）内に摺動可能に配設される。このため、ノブ（１２０）の回転はチャネル（１２１、１２３）内の止めねじ（１１１、１１３）の移動により制限されることを理解されたい。また、止めねじ（１１１、１１３）は、ハウジング（１１０）内にノブ（１２０）を保持し、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内に垂直に移動することを防止する。
【００３４】
ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）の内面は、第１の円筒形部分（１１２）の内面内に形成される第１の歯群角度付き配列（１１６）及び第２の歯群角度付き配列（１１８）を備える。回転ノブ（１２０）は、戻り止めの関係で第１の円筒形部分（１１２）の歯群（１１６、１１８）に係合して、これにより、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的に係止するように構成される、１対の外方に延在する係合部材（１２６、１２８）を備える。係合部材（１２６、１２８）と歯群（１１６、１１８）との係合は、使用者がノブ（１２０）に十分に回転力を適用することにより排され得るが、かかる力がない場合、この係合は、関節運動セクション（１３０）の直線構成又は関節運動構成を維持するのに十分である。したがって、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的に係止する能力により、操作者は、外部シース（３２）により画定される長手方向軸に対して、特定の偏向位置に、関節運動セクション（１３０）を選択的に係止することができることを理解されたい。
【００３５】
器具（１０）のいくつかの変形例では、シャフトアセンブリ（３０）が直線（非関節運動）構成にある場合、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動セクション（１３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸に対して最大約１５°〜約３０°の関節運動角度を達成するように動作可能である。代替的に、関節運動セクション（１３０）は、任意の他の好適な関節運動角度を達成するように動作可能であってもよい。
【００３６】
器具（１０）のいくつかの変形例では、導波管（１８０）の狭窄化セクション（１６４）は、約０．２５４ミリメートル〜約０．５１ミリメートル（約０．０１インチ〜約０．０２インチ）の厚さを有する。代替的に、狭窄化セクション（１６４）は、任意の他の好適な厚さを有してもよい。またいくつかの変形例では、狭窄化セクション（１６４）は、約１０．２ミリメートル〜約１６．５ミリメートル（約０．４インチ〜約０．６５インチ）の長さを有する。代替的に、狭窄化セクション（１６４）は、任意の他の好適な長さを有してもよい。また、狭窄化セクション（１６４）に出入りする導波管（１８０）の遷移領域は、四半円状、先細であってもよいか、又は任意の他の好適な形状を有してよいことを理解されたい。
【００３７】
器具（１０）のいくつかの変形例では、フランジ（１３６、１３８）の各々は、約２．５４ミリメートル〜約５．０８ミリメートル（約０．１インチ〜約０．２インチ）の長さを有する。代替的に、フランジ（１３６、１３８）は、任意の他の好適な長さを有してもよい。また、フランジ（１３６）の長さはフランジ（１３８）の長さと異なってもよいことを理解されたい。またいくつかの変形例では、フランジ（１３６、１３８）の各々は、約４．４５ミリメートル〜約５．０８ミリメートル（約０．１７５インチ〜約０．２インチ）の直径を有する。代替的に、フランジ（１３６、１３８）は、任意の他の好適な外径を有してもよい。また、フランジ（１３６）の外径はフランジ（１３８）の外径と異なってもよいことを理解されたい。
【００３８】
上記の例示的な寸法は上記に説明する器具（１０）の文脈において示されているが、同じ寸法が、本明細書で説明する他の実施例のいずれにおいても使用することができることを理解されたい。上記の例示的な寸法は、単なる任意であることも理解すべきである。任意の他の好適な寸法が、使用され得る。
【００３９】
Ｃ．カーブしたブレードを備える例示的な代替音響導波管
図１１〜１３は、器具（１０）に、特に器具（１０）の音響ドライブトレーンに容易に組み込むことができる例示的な代替の導波管（２８０）を示す。本実施例の導波管（２８０）は、特に組織がブレード（２６０）と、エンドエフェクタ（４０）の屈曲型のクランプパッド（４６）など、エンドエフェクタの別の部分との間で圧縮されるとき、組織を効果的に切り開いて封止するために超音波周波数にて振動するように動作可能であるブレード（２６０）を含む。図１３に最も良く見られるように、ブレード（２６０）は、導波管（２８０）の長手方向軸に対して屈曲角「θ」で湾曲している。
【００４０】
一例では、この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１２）と、音響導波管（２８０）とを含む。音響導波管（２８０）は、可撓性部分（２６６）を備える。トランスデューサアセンブリ（１２）は、導波管（２８０）のホーン（図示せず）の近位に位置する、１組の圧電ディスク（図示せず）を含む。圧電ディスクは、電力を超音波振動に変換し、続いて、既知の構成及び技術に従って、導波管（２８０）の可撓性部分（２６６）を含む導波管（２８０）に沿ってブレード（２６０）に伝えるように動作可能である。あくまで一例として、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。
【００４１】
導波管（２８０）の可撓性部分（２６６）は、遠位フランジ（２３６）と、近位フランジ（２３８）と、フランジ（２３６、２３８）間に位置する狭窄化セクション（２６４）と、を含む。導波管（２８０）は、ケーブル（２７４）を収容するように導波管フランジに形成される長手方向に延在するノッチを含み、これはより詳細に後述される。ケーブルは、下部ノッチ（図示せず）に受容され、上部ノッチ（２３７、２３９）は、バランスを提供するように（即ち、下部のノッチの存在を補うように）形成される。導波管（２８０）は、遠位フランジ（２３６）とブレード（２６０）との間の先細の領域（２３９）を含む。本実施例では、フランジ（２３６、２３８）は、導波管（２８０）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連したノードに対応する位置に位置する。狭窄化セクション（２６４）は、導波管（２８０）の可撓性部分（２６６）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく導波管（２８０）の可撓性部分（２６６）が屈曲することを可能にするように構成される。ほんの一例として、狭窄化セクション（２６４）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。
【００４２】
導波管（２８０）は、導波管（２８０）を通って伝達される機械的振動を増幅するように構成することができることを理解されたい。更に、導波管（２８０）は、長手方向の振動の利得を導波管（２８０）に沿って制御するように動作可能な特徴部、及び／又は導波管（２８０）をシステムの共振周波数に同調させる特徴部を含み得る。例えば、図１１に示されるように、導波管（２８０）は、対向する複数対の長手方向に離間配置され、側方に存在するノッチ（２８２ａ、２８２ｂ）を含む。本実施例では、最も近位の３対のノッチ（２８２ａ）の各ノッチ（２８２ａ）は、最も遠位の２対のノッチ（２８２ｂ）の各ノッチ（２８２ｂ）より長い長さを有する。ノッチ（２８２ａ、２８２ｂ）は、導波管（２８０）の振動特性の制御を少なくとも部分的に支援するように提供され、振動特性は、ある程度はブレード（２６０）の曲線形状のために、導波管（１８０）と導波管（２８０）では異なる。導波管（２８０）がトランスデューサアセンブリ（１２）と機械的かつ音響的に連結され得る種々の好適な方法が、当業者には本明細書の教示を鑑みれば明らかとなろう。
【００４３】
導波管（２８０）の各フランジ（２３６、２３８）は、それぞれ１対の対向する側方に存在する平面（２９２、２９６）を含む。平面（２９２、２９６）は、可撓性部分（２６６）の狭窄化セクション（２６４）を通って延在する垂直面に平行である垂直面に沿って配向される。平面（２９６）は、関節運動バンド（２１２、２１４）のための隙間を提供するように構成されている。特に、近位フランジ（２３８）の平面（２９６）は、近位フランジ（１３８）と近位外部シース（２０４）の内径との間に関節運動バンド（２１４）を収容する。とりわけ、関節運動バンド（２１２、２１４）は、遠位フランジ（２３６）までの近位の点で導波管（２８０）に連結される。当然のことながら、平面（２９２、２９６）は、任意の好適な種類の断面（例えば、正方形、平面、円形など）を有する、スロット、チャネルなどが挙げられるが、これらに限定されない様々な機構部で置き換えることができる。本実施例では、平面（２９２、２９６）は切削法で形成されるが、任意の他の好適な方法を使用し得ることを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、平面（２９２、２９６）を形成する種々の好適な代替構成及び方法が当業者に明らかになるであろう。導波管（２８０）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１３年１０月３１日公開の米国公開第２０１３／０２８９５９２号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」の教示の少なくともいくつかに従って形成される平面を含んでよいことも理解されたい。
【００４４】
本実施例では、ブレード（２６０）の遠位端は、音響アセンブリが組織によって荷重をかけられないときに音響アセンブリを好ましい共鳴周波数ｆｏに調整するために導波管（２８０）の可撓性部分（２６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波腹に対応する位置に位置する。トランスデューサアセンブリ（１２）が通電されるとき、ブレード（２６０）の遠位端は、例えば、ピーク間で約１０〜５００マイクロメートル、一部の実例では、例えば、５５．５ｋＨｚの既定の振動周波数ｆｏにて約２０〜約２００マイクロメートルの範囲で長手方向に移動するように構成されている。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１２）が起動されると、これらの機械的な振動が導波管（２８０）を通じて伝達されてブレード（２６０）に到達し、その結果、共鳴超音波周波数でのブレード（２６０）の振動が得られる。このため、ブレード（２６０）と屈曲型のクランプパッド（４６）との間に組織が固定されたとき、例えば、ブレード（２６０）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供される。いくつかの変形例では、電流もまた、やはり組織を焼灼させるためにブレード（２６０）及びクランプアーム（４４）を通して供給され得る。音波伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の一部の構成について記述してきたが、音波伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の他の更に好適な構成は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。同様に、導波管（２８０）が構成され得る様々な好適な方法は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００４５】
Ｄ．１方向の関節運動を伴う例示的な代替エンドエフェクタ及びシャフトアセンブリ
図１４〜１６及び３２Ａ〜３３Ｂは、器具（１０）に容易に組み込むことができる例示的な代替のシャフトアセンブリ（２００）及びエンドエフェクタ（２４０）を示す。示される例において、シャフトアセンブリ（２００）及びエンドエフェクタは、より詳細に後述されるようにカーブしたブレード（２６０）の特性に適合するように構成される。この例のシャフトアセンブリ（２００）は、遠位外部シース（２０２）、近位外部シース（２０４）、及び関節運動セクション（２１０）の一部を形成する複数のフレックス環（２０６）を備える。関節運動セクション（１３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸に対して２つの側面方向に関節運動するように構成されるが、本実施例の関節運動セクション（２１０）は、シャフトアセンブリ（２００）の長手方向軸に対して１方向だけに関節運動するように構成される。特に、本実施例では、関節運動セクション（２１０）は、１つの側面方向に関節運動することができるが、実質的に反対の側面方向の関節運動が妨げられる。
【００４６】
関節運動セクション（２１０）は、近位外部シース（２０４）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にて１方向にエンドエフェクタ（２４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。本実施例では、関節運動セクション（２１０）が関節運動を行うことができる方向は、カーブしたブレード（２６０）が軸から離れる方向に（屈曲角（θ）で）曲がる方向と同じである。エンドエフェクタ（２４０）は、ブレード（２６０）と、クランプパッド（２４５）を有する枢動クランプアーム（２４４）とを含む。本実施例では、クランプアーム（２４４）及びクランプパッド（２４５）は、実質的にブレード（２６０）の屈曲角（θ）と同様である屈曲角で湾曲している。エンドエフェクタ（２４０）は、以下で述べられる相違点を除いては、上で述べられるエンドエフェクタ（４０）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、エンドエフェクタ（２４０）のクランプアーム（２４４）は、ブレード（２６０）に対して組織を圧縮するように動作可能である。クランプアーム（２４４）がブレード（２６０）に対して組織を圧縮している間、ブレード（２６０）が起動されると、エンドエフェクタ（２４０）は組織の切断と隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、これにより凝固効果を提供する。
【００４７】
クランプアーム（２４４）は、クランプアーム（４４）と実質的に同様の方法で、クランプパッド（２４５）とブレード（２６０）との間で組織を選択的に掴持するために、ブレード（２４２）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。クランプアーム（２４４）は、トリガ（例えばトリガ（２８））と連結され、その結果ピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じて、クランプアーム（２４４）は超音波ブレード（２６０）に向かって枢動可能となり、かつ、クランプアーム（２４４）は、ピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じて、超音波ブレード（２６０）から離れて枢動可能となる。図１５〜１６で最も良く分かるように、ケーブル（２７４）は、下部遠位シャフト要素（２７０）に固定されている。ケーブル（２７４）は、シャフトアセンブリ（２００）の関節運動セクション（２１０）に対して長手方向に並進して、クランプアーム（２４４）をブレード（２６０）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。具体的には、ケーブル（２７４）がピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じて近位に並進し、かつこれによりクランプアーム（２４４）がピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じてブレード（２６０）に向かって枢動するように、ケーブル（２７４）はトリガ（２８）と連結される。加えて、クランプアーム（２４４）がピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じてブレード（２６０）から離れて枢動するように、ケーブル（２７４）は、ピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じて遠位に並進する。クランプアーム（２４４）が開放位置に向かって付勢されることにより、（場合によっては少なくとも）オペレータは、トリガ（２８）での把持を解放することによってクランプアーム（２４４）を効果的に開放し得る。本明細書の教示を考慮すれば、クランプアーム（２４４）をトリガ（２８）と結合することができる種々の好適な方法が、当業者に明らかであろう。
【００４８】
示される例において、ケーブル（２７４）は、下部遠位シャフト要素（１７０）と実質的に同様の方法で構成されている下部遠位シャフト要素（２７０）の近位端に固定されている。その点について、下部遠位シャフト要素（２７０）は、半円形基部から延在する１対の遠位フランジ（図示せず）を備える。フランジはそれぞれ、対応する開口部（図示せず）を備える。クランプアーム（２４４）は、１対の内方に延在する一体式ピン（図示せず）を介して、下部遠位シャフト要素（２７０）に回転可能に連結されている。ピンは、クランプアーム（２４４）のアーム（２５６）から内方に延在し、下部遠位シャフト要素（２７０）のそれぞれの開口部内に回転可能に配設される。図１０Ａ〜Ｃに示されるものと同様の方法で、ケーブル（２７４）の長手方向の並進は、近位位置と遠位位置との間での下部遠位シャフト要素（２７０）の長手方向の並進をもたらす。下部遠位シャフト要素（２７０）の長手方向の並進は、閉鎖位置と開放位置との間でのクランプアーム（２４４）の回転をもたらす。
【００４９】
シャフトアセンブリ（２００）は、１対の関節運動バンド（２１２、２１４）を更に備える。関節運動バンド（２１２、２１４）の遠位端は、関節運動セクション（２１０）の遠位フレックス部材（３０２）に固定される。関節運動バンド（２１２、２１４）は、以下で述べられる相違点を除いては、上で述べられる関節運動バンド（１４０、１４２）と実質的に同様に動作するように構成される。特に、図３２Ａ〜３３Ｂに最も良く見られるように、関節運動バンド（２１２、２１４）は、より詳細に後述されるように実質的に１つの方向にのみ関節運動セクション（２１０）の関節運動を引き起こすことができる。関節運動バンド（２１２、２１４）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、遠位フレックス部材（３０２）、遠位外部シース（２０２）、及び関節運動セクション（２１０）の他の構成要素の間の動作可能な連結により、遠位フレックス部材（３０２）及びまた遠位外部シース（２０２）に、並びに関節運動セクション（２１０）の他の構成要素にも付与される。これによって、関節運動バンド（２１２、２１４）中の軸方向の力を導波管（２４６）に伝えることなく、導波管（２８０）の可撓性部分（２４８）の関節運動セクション（２１０）及び狭窄化セクション（２４９）を関節運動させる。
【００５０】
図１４〜１６に示されるように、関節運動セクション（２１０）は、遠位フレックス部材（３０２）、近位フレックス部材（３０４）、及び複数のフレックスベース部材（３０６ａ〜ｃ）を備える。関節運動セクション（２１０）は、遠位外部シース（２０２）、近位外部シース（２０４）、及びフレックス環（２０６ａ〜ｃ）を更に備える。関節運動セクション（２１０）はまた、より詳細に後述されるように、関節運動セクション（２１０）の特定の構成要素を互いに動作可能に連結するように構成されている可撓性カラー（３００）も含む。遠位フレックス部材（３０２）は、対応する関節運動バンド（２１２、２１４）の遠位端に動作可能に連結される。フレックスベース部材（３０４ａ〜ｃ）は、遠位フレックス部材（３０２）及びフレックスベース部材（３０６ａ〜ｃ）の近位に位置付けられた近位フレックス部材（３０４）に対して近位に位置付けられている。遠位フレックス部材（３０２）、近位フレックス部材（３０４）、及びフレックスベース部材（３０６ａ〜ｃ）は、関節運動バンド（２１２、２１４）をそれぞれ受容するための対向するチャネル（３０８、３１０）を集合的に画定する。
【００５１】
図１７〜１８は、本実施例の遠位フレックス部材（３０２）をより詳細に示す。示されるように、遠位フレックス部材（３０２）は、近位端（３１４）、遠位端（３１６）、及び導波管（２８０）の少なくとも一部を受容するように構成された空間（３１９）を画定する概ねＵ字型の本体（３１８）を含む。遠位フレックス部材（３０２）の底部は、ケーブル（２７４）を受容するように構成されている長手方向に延在する凹部（３２０）を含む。遠位フレックス部材（３０２）の両側は、それぞれの関節運動バンド（２１２、２１４）の遠位端を受容するように形成され構成されているチャネル（３２２）を含む。各チャネル（３２２）は、対応の関節運動バンド（２１２、２１４）を遠位フレックス部材（３０２）の側部に連結するための締結具（３２５）（図１５）の一部を受容するように構成されている開口部（３２４）を含む。ほんの一例として、締結具（３２５）は、ピン、リベット、及び／又は任意の他の好適な種類の構造体を備えてもよい。
【００５２】
導波管（２８０）を受容するための空間（３１９）は、導波管の遠位部分及び第２寸法部分（３２８）を受容する第１寸法部分（３２６）を含み、第２寸法部分は第１寸法部分（３２６）より小さい寸法を含む。第２寸法部分（３２８）は、導波管（２８０）の狭窄化セクション（２６４）を受容するように構成される。しかしながら、とりわけ、遠位フレックス部材（３０２）は、導波管（２８０）に接触しない。第２寸法部分（３２６）は、遠位フレックス部材（３０２）の長手方向中心軸に向かって半径方向内向きに延在する１対の対向する角度付きフランジ（３３０）によって画定される。角度付きフランジ（３３０）は、第１寸法部分（３２６）と第２寸法部分（３２８）との間の先細の移行部分を画定する。第２寸法部分（３２８）は、遠位フレックス部材（３０２）の近位端（３１４）において、遠位フレックス部材（３０２）の長手方向中央軸に向かって半径方向内向きに延在する１対のフランジ（３３２）によって更に画定される。フランジ（３３０、３３２）は、遠位フレックス部材の長手方向軸に平行である平面に沿って延在する１対の対向するスロット（３３４）を画定する。各スロット（３３４）は、開口部（３３６）を含む。遠位フレックス部材（３０２）が構成され得る様々な好適な方法が、本明細書の教示に鑑みて当業者に明らかになるであろう。
【００５３】
図１９〜２０は、本実施例の近位フレックス部材（３０４）をより詳細に示す。示されるように、近位フレックス部材（３０４）は、近位端（３３８）、遠位端（３４０）、及び導波管（２８０）の少なくとも一部を受容するように構成された空間（３４３）を画定する概ねＵ字型の本体（３４２）を含む。近位フレックス部材（３０２）の底部は、ケーブル（２７４）を受容するように構成されている長手方向凹部（３４４）を含む。近位フレックス部材（３０４）の両側は、対応の関節運動バンド（２１２、２１４）の一部を受容するように形成され構成されているチャネル（３４６）を含む（またチャネル（３０８、３１０）の一部を形成する）。各チャネル（３４６）は、上部シェルフ（３４８）及び下部シェルフ（３５０）によって部分的に画定される。
【００５４】
導波管（２８０）を受容するための近位フレックス部材（３０４）の空間（３４３）は、導波管（２８０）及び第２寸法部分（３５４）を受容する第１寸法部分（３５２）を含み、第２寸法部分は第１寸法部分（３２６）より小さい寸法を含む。近位フレックス部材（３０４）が導波管（２８０）に接触しないにもかかわらず、第２寸法部分（３５４）は、導波管（２８０）の狭窄化セクション（２６４）を受容するように構成されている。第２寸法部分（３５４）は、近位フレックス部材（３０４）の長手方向中心軸に向かって半径方向内向きに延在する１対の対向する角度付きフランジ（３５６）によって画定される。角度付きフランジ（３５６）は、第１寸法部分（３５２）と第２寸法部分（３５４）との間の先細の移行部分を画定する。第２寸法部分（３５４）は、近位フレックス部材（３０４）の遠位端（３４０）において、近位フレックス部材（３０４）の長手方向中央軸に向かって半径方向内向きに更に延在する１対のフランジ（３５８）によって更に画定される。フランジ（３５６、３５８）は、１対の対向するスロット（３６０）を画定する。各スロット（３６０）は、概ね方形の開口部（３６２）を含む。近位フレックス部材（３０４）が構成され得る様々な好適な方法が、本明細書の教示に鑑みて当業者に明らかになるであろう。
【００５５】
図２１〜２３Ｂにより詳細に示されるようにフレックスベース部材（３０６ａ〜ｃ）は、隣接する部材（３０６ａ〜ｃ）の間にリビングヒンジ（３６６）を備えて、３つの部材（３０６ａ〜ｃ）を含む単一の単体構造の本体（３６４）を画定する。しかしながら、他の例では、フレックスベース部材（３０６ａ〜ｃ）は、別個の個々の部材であってもよい。示される例において、本体（３６４）は、概ねＵ字型であり、導波管（２８０）少なくとも一部を受容するように構成された空間（３６８）を画定する。しかしながら、本体（３６４）は、導波管（２８０）に接触しない。各フレックスベース部材（３０６ａ〜ｃ）の底部は、ケーブル（２７４）を受容するように構成された長手方向凹部（３７０）を含む。各ベース部材（３０６ａ〜ｃ）の両側は、半径方向外向きに延在するシェルフ（３７２）を含み、そのそれぞれは、対応の関節運動バンド（２１２、２１４）の一部を受容するためのベース部材（３０６ａ〜ｃ）の両側で境界を画定する。各ベース部材（３０６ａ〜ｃ）は、本体（３６４）の長手方向中央軸に向かって半径方向内向きに延在するそれぞれ１対の対向する遠位フランジ（３７４）及びそれぞれ１対の対向する近位フランジ（３７６）を含む。各対のフランジ（３７４、３７６）で遠位及び近位フランジ（３７４、３７６）は、その間にスロット（３７８）を画定する。各スロット（３７８）は、概ね方形の開口部（３８０）を含む。
【００５６】
各ベース部材（３０６ａ〜ｃ）は、それぞれの第１の遠位面部分（３８２ａ）、第２の遠位面部分（３８２ｂ）、第１の近位面部分（３８４ａ）、及び第２の近位面部分（３８４ｂ）を含む。図２３Ｂに最も良く示されるように、ベース部材（３０６ａ〜ｃ）は、例えば、関節運動バンド（２１２、２１４）が互いに対して長手方向に移動するとき、非屈曲位置（図２３Ａ）から屈曲位置へ移行するように構成される。非屈曲位置において、隣接する第１の近位面と遠位面（３８４ａ、３８２ａ）との間、及び第２の近位面と遠位面（３８４ｂ、３８２ｂ）との間に間隙が存在する。第１の遠位面（３８２ａ）及び第２の遠位面（３８２ｂ）は、ベース部材（３０６ａ〜ｃ）の長手方向軸に垂直である仮想平面に対して斜角（θ２３Ａ−１）で配置される。第１の近位縁（３８４ａ）及び第１の近位縁（３８４ｂ）は、ベース部材（３０６ａ〜ｃ）の長手方向軸に垂直である仮想平面に対して斜角（θ２３Ａ−２）で配置される。本実施例では、角（θ２３Ａ−１）及び角（θ２３Ａ−２）は、実質的に等しい。このため、非屈曲位置における隣接する第１の近位縁と遠位縁（３８４ａ、３８２ａ）との間、及び非屈曲位置における隣接する第２の近位縁と遠位縁（３８４ｂ、３８２ｂ）との間の角は、θ２３Ａ−１＋θ２３Ａ−２である。
【００５７】
図２３Ｂに示されるように、ベース部材（３０６ａ〜ｃ）は、リビングヒンジ（３６６）の周りの長手方向中央軸に対して一方向に枢動した後、屈曲位置になり、その結果第１の近位面（３８４ａ）は、実質的に隣接するベース部材（３０６ａ〜ｃ）のそれぞれの第１の遠位面（３８２ａ）に対して隣接する。いくつかの変形例では、ベース部材（３０６ａ〜ｃ）が反対方向に枢動してもよく、例えば、その結果第２の近位面（３８２ｂ）が実質的に隣接するベース部材（３０６ａ〜ｃ）のそれぞれの第２の遠位面（３８２ｂ）に対して隣接することが理解されるであろう。しかしながら、本実施例では、以下の議論から理解されるように、関節運動セクション（２１０）の他の構成要素は、ベース部材（３０６ａ〜ｃ）を効率よく１方向にのみ枢動させ得る。フレックスベース部材（３０６ａ〜ｃ）が構成され得る様々な好適な方法が、本明細書の教示に鑑みて当業者に明らかになるであろう。
【００５８】
更に図１４〜１６を参照すると、本実施例の関節運動セクション（２１０）はまた、遠位外部シース（２０２）、近位外部シース（２０４）、及び関節運動セクション（２１０）の他の構成要素を少なくとも部分的に取り巻くフレックス環（２０６ａ〜ｃ）も含む。図２４〜２５及び３３Ａ〜３４Ｂも参照すると、本実施例の遠位外部シース（２０２）は、より具体的には近位端（３８６）、遠位端（３８８）、及びその間に延在するルーメン（３９０）を含む。遠位外部シース（２０２）の近位縁の少なくとも第１の部分（３９２）は、遠位外部シース（２０２）の長手方向軸に垂直である仮想平面（３９３）に沿って延在する一方、近位縁の第２の部分（３９４）は、平面（３９３）に対して角（θ２５）で延在する。本実施例の遠位外部シース（２０２）は、遠位外部シース（２０２）の長手方向軸に平行の方向に近位縁（３９２）から延在する長手方向チャネル（３９６）を更に含む。長手方向チャネル（３９６）は、横方向チャネル（３９８）で終端する。本実施例の横方向チャネル（３９８）は、平面（３９３）に対して平行に、ただし長手方向チャネル（３９６）に対して垂直に延在する。
【００５９】
遠位外部シース（２０２）は、弾性リング（４０３）を介して導波管（２８０）に連結され、導波管（２８０）の遠位フランジ（２３６）の周囲に位置付けられる。このため、より詳細に後述されるように、遠位外部シース（２０２）が関節運動セクション（２１０）の関節運動によって横方向に偏向させるとき、遠位外部シース（２０２）は、その横方向の偏向を導波管（２８０）に伝達し、したがってエンドエフェクタ（２４０）を関節運動させる。
【００６０】
本実施例の遠位外部シース（２０２）は、１対の孔（４００）を更に備え、その孔は、概ね方形の形をしており、互いから及び縦の切欠（３９６）から横方向に離間配置されている。遠位外部シース（２０２）は、複数の円周方向に離間配置された長円孔（４０２）を更に含む。示されるように、本実施例では、６個の長円孔（４０２）が存在するが、他の例では、６個より多い又は少ない長円孔（４０２）が存在してもよい。長円孔（４０２）と近位端（３８６）との間で長手方向に、遠位チューブ部材は、角度方向に離間配置された１対の概ね方形の孔（４０４）を含む。遠位外部シース（２０２）が構成され得る様々な好適な方法が、本明細書の教示に鑑みて当業者に明らかになるであろう。
【００６１】
本実施例の近位外部シース（２０４）は、図１４〜１６及び２６〜２７を参照すると、外部シース（３２）と実質的に同様の方法で器具（１０）の中に組み込むのに好適である。近位外部シース（２０４）は、本明細書で述べられる相違点を除いては外部シース（３２）と実質的に同様である。特に、近位外部シース（２０４）は、近位端（図示せず）、遠位端（４０６）、及びその間に延在するルーメン（４０８）を含む。図２７に最も良く見られるように、遠位縁の第１の部分（４１０）が、近位外部シース（２０４）の長手方向軸に対して垂直である仮想平面（４１１）に沿って延在する一方、遠位縁（４１０）の第２の部分（４１２）は、平面（４１２）に対して斜角（θ２７）で延在する。近位外部シース（２０４）は、近位外部シース（２０４）の長手方向軸に平行の方向に遠位縁（４１０）から延在する長手方向チャネル（４１４）を更に含む。長手方向チャネル（４１４）は、横方向チャネル（４１６）で終端する。本実施例の横方向チャネル（４１６）は、平面（４１２）に対して平行に、ただし長手方向チャネル（４１４）に対して垂直に延在する。本実施例の近位外部シース（２０４）は、１対の孔（４１９）を更に備え、その孔は、概ね方形の形をしており、互いから及び縦の切欠（４１４）から横方向に離間配置されている。近位外部シース（２０４）が構成され得る様々な好適な方法が、本明細書の教示に鑑みて当業者に明らかになるであろう。
【００６２】
図１４〜１６に示されるように、遠位、中間、及び近位フレックス環（２０６ａ〜ｃ）は、遠位外部シース（２０２）と近位外部シース（２０４）との間に位置付けられ、その結果フレックス環（２０６ａ〜ｃ）、遠位外部シース（２０２）、及び近位外部シース（２０４）は、シャフトアセンブリ（２００）の半径方向外向きの境界の少なくとも一部を画定する。フレックス環（２０６ａ〜ｃ）は、隣接するフレックス環（２０６ａ〜ｃ）の間にリビングヒンジ（３６６）を備えて、３つの部材（３０６ａ〜ｃ）を含む単一の単体構造の本体（３６４）を画定する。しかしながら、他の例では、フレックス環（２０６ａ〜ｃ）は、別個の個々の部材であってもよい。図２８〜２９Ｂも参照すると、３つのフレックス環（２０６ａ〜ｃ）が示されているが、３つより多い又は少ないフレックス環（２０６ａ〜ｃ）が存在してもよいことが理解されるであろう。本実施例では、各フレックス環（２０６ａ〜ｃ）は、断面において部分的に環形である第１の部分（４１８）及び１対のフランジ（４２０）を含む。各対のフランジ（４２０）のフランジ（４２０）は、第１の部分（４１８）の各端部から互いに向かって半径方向内向きに、かつ各フレックス環（２０６）の長手方向軸に対して平行に延在する平面に沿って延在する。各フランジ（４２０）は、それを通って延在する概ね方形の開口部（４２１）を含む。
【００６３】
各フレックス環（２０６ａ〜ｃ）は、第１の遠位縁部分（４２２ａ）、第２の遠位縁部分（４２２ｂ）、第１の近位縁部分（４２４ａ）、及び第２の近位縁部分（４２４ｂ）を含む。本実施例では、第１の遠位縁部分（４２２ａ）は、第２の遠位縁部分（４２２ｂ）に対して斜角で延在する。各フレックス環（２０６ａ〜ｃ）の第２の遠位縁部分（４２２ｂ）は、各フレックス環（２０６ａ〜ｃ）の長手方向軸に対して垂直である第１の平面（４２６）に沿って延在する。このため、第１の遠位縁部分（４２２ａ）は、各フレックス環（２０６）の長手方向軸に対して垂直である第１の平面（４２６）に対して斜角（θ２９Ａ−１）で延在する。同様に、第１の近位縁部分（４２４ａ）は、第２の近位縁部分（４２４ｂ）に対して斜角で延在する。第２の近位縁部分（４２４ｂ）は、各フレックス環（２０６ａ〜ｃ）の長手方向軸に対して垂直である第２の平面（４２８）に沿って延在する。このため、各フレックス環（２０６ａ〜ｃ）の第１の近位縁部分（４２４ａ）は、その第２の近位縁部分（４２４ｂ）に対して斜角（θ２９Ａ−２）で延在する。
【００６４】
図１４〜１５に示されるように組み立てると、最遠位フレックス環（２０６ａ）は、遠位外部シース（２０２）（図２９Ａで矢印（４３０）によって表される力）によって実質的に遠位に隣接される一方、最近位フレックス環（２０６ｃ）は、近位外部シース（２０４）（図２９Ａで矢印（４３２）によって表される力）によって実質的に近位に隣接される。フレックス環（２０６ａ〜ｃ）は、例えば、より詳細に後述されるように関節運動バンド（２１２、２１４）が互いに対して長手方向に移動するとき、非屈曲位置（図２９Ａ）から屈曲位置（図２９Ｂ）へ移行するように構成される。しかしながら、第２の遠位縁部分（４２４ａ）及び第２の近位縁部分（４２４ｂ）は、互いに、並びに遠位外部シース（２０２）及び近位外部シース（２０４）と相互作用して、単一の方向へのフレックス環（２０６ａ〜ｃ）の枢動を制限するポジティブストップの役割を果たす。示されるように、長手方向軸（４２５）は、対応の第１及び第２の遠位部分（４２２ａ、４２２ｂ）が交わり、対応の第１及び第２の近位部分（４２４ａ、４２４ｂ）が交わる各フレックス環（２０６ａ〜ｃ）の点と交差する。隣接する第２の遠位部分及び近位部分（４２２ｂ、４２４ｂ）は、互い（及び隣接する遠位及び近位チューブ部材（２０２ａ、２０２ｂ）も共に）に対するポジティブストップとしての役割を果たすので、フレックス環は、軸（４２５）の上方にある経路に沿って枢動することを実質的に妨げられる（矢印（４３５）によって表される「上方の」方向）。したがって、本実施例では、関節運動機構（２１０）の他の構成要素に対するフレックス環（２０６ａ〜ｃ）の動作可能な連結のために、関節運動機構（２１０）は、一方向（矢印（４３５）と反対側）にのみ関節運動を行うことができ、軸（４２７、４２９）の周りでのみ枢動することができる。
【００６５】
フレックス環（２０６ａ〜ｃ）は、本実施例では剛性であり、その結果反対方向への任意の試行された関節運動は、フレックス環（２０６ａ〜ｃ）のその材料特性のために実質的に発生しない。つまり、関節運動バンド（２１２、２１４）が反対方向にモーメントを生む方法で移動する場合、フレックス環（２０６ａ〜ｃ）の材料特性（剛性、不撓性など）は、矢印（４３５）の方向に特定の量の関節運動を引き起こし得るフレックス環（２０６ａ〜ｃ）の屈曲、座屈、圧縮などを防止するように構成される。フレックス環（２０６ａ〜ｃ）が構成され得る様々な好適な方法が、本明細書の教示に鑑みて当業者に明らかになるであろう。
【００６６】
図１４〜１６及び３０〜３３Ｂは、本実施例のカラー（３００）を示す。上述したように、カラー（３００）は、関節運動セクション（２１０）の特定の構成要素を互いに動作可能に連結するように構成される。本実施例のカラー（３００）は、遠位外部シース（２０２）と近位外部シース（２０４）を連結するように更に構成される。図３０〜３１に最も良く示されるように、カラー（４３４）は、近位端（４３６）、及び遠位端（４３８）、並びにその間に延在する本体（４４０）を含む。本実施例では、カラー（３００）は、長手方向軸に沿って延在する背部分（４４２）、及び背部分（４４２）から延在する５対の対向する脚部（４４４ａ〜ｅ）を含む。カラー（３００）はまた、カラー（３００）の軸に沿って延在する細長いリブ（４４３）も含む。５対の脚部（４４４ａ〜ｅ）のそれぞれは、カラー（３００）の長手方向軸に沿って等間隔で離間している。示されるように、５対の対向する脚部が存在するが、５対より多い又は少ない脚部が存在してもよく、対向する脚部の対は、長手方向に等間隔に離間していても、離間していなくてもよい。本実施例では、脚部の各対は、第１の方向に背（４４２）から離れて延在する第１の脚部、及び第２の方向に背から離れて延在する第２の脚部を含む。各対の第１及び第２の脚部のそれぞれは、曲線部分を含み、各対の第１及び第２の脚部が最終的に互いに対して平行に延在するように構成される。脚部（４４４ａ〜ｅ）のそれぞれは、対応の角度付き部分（４４８ａ〜ｅ）及びリップ部分（４５０ａ〜ｅ）を画定する対応のスナップ嵌め機構（４４６ａ〜ｅ）を含む。いくつかの例では、角度付き部分（４４８ａ〜ｅ）は、関節運動セクションの他の構成要素と連結されるべきカラー（３００）を支援するために、カム部材として役割を果たすように構成される。より具体的には、角度付き部分（４４８ａ〜ｅ）は、それぞれのスロット及び孔の中へと指向されているときカム部材として役割を果たしてもよく、また脚部（４４４ａ〜ｅ）は、スナップ嵌め係合を提供するためにカラー（３００）が特定の構成要素との係合へと指向されているときに、内向きに一時的に屈曲してもよい。カラー（３００）が構成され得る様々な好適な方法は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００６７】
関節運動セクション（２１０）の構成要素の動作可能な連結は、モーメントが関節運動セクション（２１０）の１つ又は２つ以上の構成要素に直接付与されると、関節運動セクション（２１０）を、関節運動できるようにする。図１４〜１６、３２Ａ及び３３Ａを参照すると、本実施例では、無関節構成において、遠位フレックス部材（３０２）の近位端（３１４）は、特に第１の遠位部分（３８２ａ）が第２の遠位部分（３８２ｂ）と交わる点で、フレックスベース部材（３０６ａ）に実質的に隣接する。近位フレックス部材（３０４）の遠位端（３４０）は、フレックスベース部材（３０６ｃ）に実質的に隣接し、特にここで第１の近位部分（３８４ａ）は、第２の近位部分（３８４ｂ）と交わる。上述のように、フレックスベース部材（３０６ｂ）は、フレックスベース部材（３０６ａ）とフレックスベース部材（３０６ｃ）との間にある。
【００６８】
本実施例では、遠位フレックス部材（３０２）のスロット（３３４）が遠位外部シース（２０２）の孔（４００）と概ね整列するように、遠位チューブ部材（３０２）のルーメン（３９０）は、遠位フレックス部材（３０２）を同軸的に受容する。脚部（４４４ａ）は、リップ部分（４５０ａ）が開口部（３３６）の一部に係合し、それによりカラー（３００）、遠位フレックス部材（３０２）、及び遠位外部シース（２０２）を互いに固定するように、孔（４００）の中に、かつスロット（３３４）に沿って延在する。近位外部シース（２０４）のルーメン（４０８）は、近位フレックス部材（３０４）のスロット（３６０）が近位チューブ部材の孔（４１９）と概ね整列するように、近位フレックス部材（３０４）を受容する。脚部（４４４ｅ）は、リップ部分（４５０ｅ）が開口部（３６２）の一部に係合し、それによりカラー（３００）、近位フレックス部材（３０４）、及び近位外部シース（２０４）を互いに固定するように、孔（４１９）の中に、かつスロット（３６０）に沿って延在する。
【００６９】
本実施例のフレックスベース部材（３０６ａ〜ｃ）は、フレックスベース部材（３０６ａ）がフレックス環（２０６ａ）と一致し、フレックスベース部材（３０６ｂ）がフレックス環（２０６ｂ）と一致し、フレックスベース部材（３０６ｃ）がフレックス環（２０６ｃ）と一致するように、フレックス環（２０６ａ〜ｃ）において同軸的に受容される。したがって、そのような構成では、各フレックス環（２０６ａ〜ｃ）の孔（４２１）は、対応のフレックスベース部材（３０６ａ〜ｃ）のスロット（３７８）と概ね整列する。脚部（４４４ｂ）は、リップ部分（４５０ｂ）が対応の開口部（３８０）の一部に係合するように、フレックス環（２０６ａ）の孔（４２１）の中に、かつフレックスベース部材（３０６ａ）のスロット（３７８）に沿って延在する。同様に、脚部（４４４ｃ）は、リップ部分（４５０ｃ）が対応の開口部（３８０）の一部に係合するように、フレックス環（２０６ｂ）の孔（４２１）の中に、かつフレックスベース部材（３０６ｂ）のスロット（３７８）に沿って延在する。同様に、脚部（４４４ｄ）は、リップ部分（４５０ｄ）が対応の開口部（３８０）の一部に係合するように、フレックス環（２０６ｂ）の孔の中に、かつフレックスベース部材（３０６ｃ）のスロット（３７８）に沿って延在する。
【００７０】
図１４〜１６、３２Ａ及び３３Ａを更に参照すると、本実施例では、無関節構成において、遠位外部シース（２０２）の近位縁の第１の部分（３９２）は、フレックス環（２０６ａ）の第２の遠位部分（４２２ｂ）に実質的に隣接する。フレックス環（２０６ａ）の第２の近位部分（４２４ｂ）は、フレックス環（２０６ｂ）の第２の遠位部分（４２２ｂ）に実質的に隣接する。同様に、フレックス環（２０６ｂ）の第２の近位部分（４２４ｂ）は、フレックス環（２０６ｃ）の第２の遠位部分（４２２ｂ）に実質的に隣接する。フレックス環（２０６ｂ）の第２の近位部分（４２４ｂ）は、近位外部シース（２０４）の遠位縁の第１の部分（２１０）に実質的に隣接する。関節運動セクション（２１０）が構成され得る様々な好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。
【００７１】
本実施例では、関節運動バンド（２１２、２１４）が互いに対して長手方向に移動するとき、モーメントは、最初に遠位フレックス部材（３０２）に付与される。遠位フレックス部材（３０２）、フレックスベース部材（３０６ａ〜ｃ）、近位フレックス部材（３０４）、遠位外部シース（２０２）、フレックス環（２０６ａ〜ｃ）及び近位外部シース（３０４）が、本明細書に記載された方法でカラー（３００）を介して動作可能に連結されることにより、遠位フレックス部材（３０２）に付与されたモーメントは、カラー（３００）、遠位フレックス部材（３０２）、フレックスベース部材（３０６ａ〜ｃ）、近位フレックス部材（３０４）、遠位外部シース（２０２）、フレックス環（２０６ａ〜ｃ）、及び近位外部シース（２０４）に伝達される。このようにして、関節運動セクション（２１０）は、図３２Ｂ、３３Ｂに最も良く示されるように関節構成に移行する。関節構成において、関節運動セクション（２１０）は、器具（１０）の長手方向軸から離れてブレード（２６０）の屈曲角（θ）の方向と同じ方向に関節運動する。
【００７２】
図３２Ｂ及び３３Ｂに示されるように、関節運動セクション（２１０）の構成要素に付与されたモーメントの結果として、遠位外部シース（２０２）は、遠位外部シース（２０２）の遠位縁の第２の部分（３９４）が、フレックス環（２０６ａ）の第１の遠位部分（４２２ａ）に実質的に隣接するように、フレックス環（２０６ａ）に対して枢動される。フレックス環（２０６ａ）は、フレックス環（２０６ｂ）の第１の近位部分（４２４ａ）が、フレックス環（２０６ｂ）の第１の遠位部分（４２２ａ）に実質的に隣接するように、フレックス環（２０６ｂ）に対して枢動されることが示される。フレックス環（２０６ｂ）は、フレックス環（２０６ｂ）の第１の近位部分（４２４ａ）が、フレックス環（２０６ｃ）の第１の遠位部分（４２２ａ）に実質的に隣接するように、フレックス環（２０６ｃ）に対して枢動されることが示される。フレックス環（２０６ｃ）は、フレックス環（２０６ｃ）の第１の近位部分（４２４ａ）が、近位外部シース（２０４）の遠位縁の第２の部分（４１２）に実質的に隣接するように、枢動されることが示される。このため、本実施例では、そのような構造の隣接により、最大の関節運動の角度（近位外部シース（２０４）の中心軸に対する遠位外部シース（２０２）の中心軸の相互間で測定される）は、θΔであり、ここでθΔ＝３＊（θ２９Ａ−１＋θ２９Ａ−２）−θ２７−θ２５である。
【００７３】
ひとたび関節運動バンド（２１２、２１４）が、関節運動を引き起こした方法と反対の方法で互いに対して移動すると、関節運動セクション（２１０）は、図３２Ａ及び３３Ａに示される無関節構成に戻り得る。しかしながら、手術者が何らかの形で関節運動バンド（２１２、２１４）を対向して移動させ続けようと試みても、ひとたび関節運動セクション（２１０）が図３２Ａ及び３３Ａに示される無関節構成に達すると、隣接する縁部分（４２２ｂ、４２４ｂ）の間の係合は、関節運動セクション（２１０）が矢印（４３５）の方向に長手方向軸（４２５）を越えて関節運動するのを妨げるであろう。
【００７４】
ＩＩ．例示の組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得るいずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない点は理解されるべきである。一切の放棄を意図するものではない。以下の実施例は単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用が可能であると企図される。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の要素を省略してもよいことも企図される。したがって、本発明者によって、又は本発明者の利益となる継承者によって、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は要素のいずれも重要なものとしてみなされるべきではない。以下に言及される要素以外の更なる要素を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、これらの更なる要素は、特許性に関連するいずれの理由によって追加されたものとしても仮定されるべきではない。
【実施例】
【００７５】
（実施例１）
組織を手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）音響導波管であって、導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、（ｄ）シャフトと連結した関節運動セクションであって、関節運動セクションの一部分が、導波管の可撓性部分を包囲し、関節運動セクションが、（ｉ）第１の部材、及び（ｉｉ）第２の部材、を更に備え、第２の部材が、第１の部材に対して長手方向に並進可能である、関節運動セクションと、（ｅ）導波管と音響通信する超音波ブレードを備えるエンドエフェクタであって、超音波ブレードの遠位部分は、長手方向軸から屈曲角度で離れて第１の方向に配置される、エンドエフェクタと、（ｆ）関節運動セクションの関節運動を駆動して、これによりエンドエフェクタを長手方向軸から第１の方向に偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。
【００７６】
（実施例２）
関節運動セクションが、ポジティブストップを含み、ポジティブストップが第２の方向へのエンドエフェクタの偏向を実質的に防止するように構成されており、第２の方向は、第１の方向と反対である、実施例１又は次の実施例のいずれかに記載の装置。
【００７７】
（実施例３）
関節運動セクションが、複数の管状部材を含み、ポジティブストップが、管状部材の少なくとも１つに配置される、実施例２に記載の装置。
【００７８】
（実施例４）
ポジティブストップが、管状部材の少なくとも１つの縁部を含む、実施例３に記載の装置。
【００７９】
（実施例５）
関節運動セクションが無関節構成であるとき、縁部が、シャフトの長手方向軸に対して垂直に延在する、実施例４に記載の装置。
【００８０】
（実施例６）
関節運動セクションが、シャフトの長手方向軸に対して平行に延在する背部分を有する可撓性カラーを備え、カラーが、シャフト及び関節運動セクションに動作可能に連結するように構成されている、実施例１〜５又は次の実施例のいずれかに記載の装置。
【００８１】
（実施例７）
カラーが、背部分に対して横方向に延在する複数の脚部を備え、脚部の少なくとも１つが、シャフトに係合するように構成されており、少なくとも１対の脚部が、関節運動セクションに係合するように構成されている、実施例６に記載の装置。
【００８２】
（実施例８）
ブレードが、曲線状経路に沿って第１の方向に延在する、実施例１〜７又は次の実施例のいずれかに記載の装置。
【００８３】
（実施例９）
関節運動セクションが、半径方向に内側の部分を含み、関節運動セクションが、半径方向に内側の部分の少なくとも一部を取り巻く半径方向に外側の部分を更に含み、半径方向に外側の部分が、第１の方向に対する関節運動セクションの関節運動を制限するように構成されている、実施例１〜８又は次の実施例のいずれかに記載の装置。
【００８４】
（実施例１０）
半径方向に外側の部分が、複数の隣接する、少なくとも部分的に管状の部材を含む、実施例９に記載の装置。
【００８５】
（実施例１１）
少なくとも部分的に管状の部材の少なくとも１つが、遠位縁を備え、遠位縁が、長手方向軸に対して垂直に延在する第１の平面に対して斜角で延在する第１の部分を含み、遠位縁が、第１の平面に沿って延在する第２の部分を含む、実施例１０に記載の装置。
【００８６】
（実施例１２）
少なくとも部分的に管状の部材の少なくとも１つが、近位縁を備え、近位縁が、長手方向軸に対して垂直に延在する第２の平面に対して斜角で延在する第１の部分を含み、近位縁が、第２の平面に沿って延在する第２の部分を含む、実施例１１に記載の装置。
【００８７】
（実施例１３）
関節運動セクションが無関節構成であるとき、少なくとも部分的に管状の部材の１つの近位縁の第２の部分が、少なくとも部分的に管状の部材の隣接する１つの遠位縁の第２の部分に実質的に隣接する、実施例１２のいずれかに記載の装置。
【００８８】
（実施例１４）
関節運動セクションが関節構成であるとき、少なくとも部分的に管状の部材の１つの近位縁の第１の部分が、少なくとも部分的に管状の部材の隣接する１つの遠位縁の第１の部分に実質的に隣接する、実施例１２に記載の装置。
【００８９】
（実施例１５）
半径方向に内側の部分が、第１の部材及び第２の部材のための対向するチャネルをそれぞれ画定し、第１の部材及び第２の部材が、半径方向に内側の部分と半径方向に外側の部分との間にそれぞれ配置される、実施例９に記載の装置。
【００９０】
（実施例１６）
組織を手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）音響導波管であって、導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、（ｄ）シャフトと結合される関節運動セクションと、（ｅ）関節運動セクションと結合されるエンドエフェクタであって、導波管と音響通信する超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、（ｆ）関節運動セクションの関節運動を駆動して、これによりエンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、関節運動駆動アセンブリは、（ｉ）第１の部材と、（ｉｉ）第２の部材とを備え、第１及び第２の部材は、同時にそれぞれ反対の方向に並進して、これによりエンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能であり、関節運動セクションは、長手方向軸からの第１の方向へのエンドエフェクタの偏向を実質的に防止するが、長手方向軸からの第２の方向へのエンドエフェクタの偏向を許可するように構成されたストップ部材を備え、第２の方向は第１の方向と反対である、関節運動駆動アセンブリと、を備える装置。
【００９１】
（実施例１７）
第２の方向へのエンドエフェクタの偏向を防止するために、ストップ部材がシャフトの少なくとも一部に係合するように構成されている、実施例１６に記載の又は次の実施例のいずれかに記載の装置。
【００９２】
（実施例１８）
ストップ部材が長手方向軸に対して垂直に配置される、実施例１６に記載の又は次の実施例のいずれかに記載の装置。
【００９３】
（実施例１９）
エンドエフェクタが、ブレードの方に、かつ、ブレードから離れて枢動するように動作可能なクランプアームを更に含む、実施例１６に記載の又は次の実施例のいずれかに記載の装置。
【００９４】
（実施例２０）
組織を手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）シャフトと連結している関節運動セクションと、（ｄ）関節運動セクションと連結されたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタが、（ｉ）組織に係合するように構成される作業要素であって、器具のシャフトを通して延在する細長いシャフトを含む作業要素と、（ｉｉ）作業要素に向かって、かつ作業要素から離れて枢動するように動作可能なクランプアームと、を含む、エンドエフェクタと、（ｅ）関節運動セクションの関節運動を駆動して、これによりエンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、関節運動駆動アセンブリは、（ｉ）第１の部材と、（ｉｉ）第２の部材とを備え、第１及び第２の部材は、同時にそれぞれ反対の方向に並進して、これによりエンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能であり、関節運動セクションは、作業要素の細長いシャフトを取り巻く複数の枢動可能部材を備え、枢動可能部材は、片側に第１の方向への枢動に抵抗するためのストップを含み、それによって関節運動セクションの関節運動を阻止し、枢動可能部材は、第１及び第２の部材の並進に応じて第１の方向と反対側である第２の方向に枢動し、これにより関節運動セクションの関節運動を引き起こすように構成されている、関節運動駆動アセンブリと、を備える装置。
【００９５】
ＩＩＩ．その他
明細書に記載される器具のいずれの変形形態も、本明細書で上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、種々の他の特徴を含んでもよいことを理解されたい。あくまで一例として、本明細書で説明する器具のどれもが、本明細書において、参照することにより組み込まれる種々の参考文献のいずれかで開示される種々の特徴の１つ又は２つ以上を含むこともできる。本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかの教示と多数の方法で容易に組み合わせ得るため、本明細書の教示は、本明細書の他の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得ることが理解されよう。更に、当業者は、本明細書の種々の教示が電気外科用器具、ステープル留め器具、及び他の種類の外科用器具に容易に適用され得ることを認識するであろう。本明細書の教示が組み込まれ得る他の種類の器具が、当業者には明らかであろう。
【００９６】
本明細書に参照により組み込まれると言及されたいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれることを認識されたい。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【００９７】
上述の装置の変形形態は、医療専門家によって行われる従来の治療及び処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び処置での用途も有することができる。あくまでも一例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者には明らかとなることであるが、本明細書の種々の教示は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる２００４年８月３１日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許第６，７８３，５２４号の種々の教示と容易に組み合わされ得る。
【００９８】
上述の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、あるいは、それらは、複数回使用されるように設計されてもよい。いずれか又は両方の場合において、変形形態は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立て工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置のいくつかの変形形態は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部材又は部品を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換に際して、装置の特定の変形形態を、再調整用の施設において、又は手術の直前に使用者により再組み立てして、その後の使用に供することができる。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は認識するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本発明の範囲内にある。
【００９９】
あくまで一例として、本明細書に記載される変形形態は、手術の前及び／又は後で滅菌されてもよい。１つの滅菌法では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖及び密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置くことができる。放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管することができる。装置はまた、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
【０１００】
以上、本発明の様々な実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記で論じた実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されたい。
【０１０１】
〔実施の態様〕
（１）  組織上で手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）音響導波管であって、前記導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、
（ｄ）前記シャフトと連結している関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分が、前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションが、
（ｉ）第１の部材と、
（ｉｉ）前記第１の部材に対して長手方向に並進可能である、第２の部材と、を更に備える、関節運動セクションと、
（ｅ）前記導波管と音響通信する超音波ブレードを備えるエンドエフェクタであって、前記超音波ブレードの遠位部分は、前記長手方向軸から屈曲角度で離れて第１の方向に配置されている、エンドエフェクタと、
（ｆ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から前記第１の方向に偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。
（２）  前記関節運動セクションが、ポジティブストップを含み、前記ポジティブストップが第２の方向への前記エンドエフェクタの偏向を実質的に防止するように構成されており、前記第２の方向は、前記第１の方向と反対である、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記関節運動セクションが、複数の管状部材を含み、前記ポジティブストップが、前記管状部材の少なくとも１つに配置されている、実施態様２に記載の装置。
（４）  前記ポジティブストップが、前記管状部材の少なくとも１つの縁部を含む、実施態様３に記載の装置。
（５）  前記関節運動セクションが無関節構成であるとき、前記縁部が、前記シャフトの前記長手方向軸に対して垂直に延在する、実施態様４に記載の装置。
【０１０２】
（６）  前記関節運動セクションが、前記シャフトの前記長手方向軸に対して平行に延在する背部分を有する可撓性カラーを備え、前記カラーが、前記シャフト及び前記関節運動セクションを動作可能に連結するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（７）  前記カラーが、前記背部分に対して横方向に延在する複数の脚部を備え、前記脚部の少なくとも１つが、前記シャフトに係合するように構成されており、少なくとも１対の脚部が、前記関節運動セクションに係合するように構成されている、実施態様６に記載の装置。
（８）  前記ブレードが、曲線状経路に沿って前記第１の方向に延在する、実施態様１に記載の装置。
（９）  前記関節運動セクションが、半径方向に内側の部分を含み、前記関節運動セクションが、前記半径方向に内側の部分の少なくとも一部を取り巻く半径方向に外側の部分を更に含み、前記半径方向に外側の部分が、前記第１の方向に対する前記関節運動セクションの関節運動を制限するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（１０）  前記半径方向に外側の部分が、複数の隣接する、少なくとも部分的に管状の部材を含む、実施態様９に記載の装置。
【０１０３】
（１１）  前記少なくとも部分的に管状の部材の少なくとも１つが、遠位縁を備え、前記遠位縁が、前記長手方向軸に対して垂直に延在する第１の平面に対して斜角で延在する第１の部分を含み、前記遠位縁が、前記第１の平面に沿って延在する第２の部分を含む、実施態様１０に記載の装置。
（１２）  前記少なくとも部分的に管状の部材の少なくとも１つが、近位縁を備え、前記近位縁が、前記長手方向軸に対して垂直に延在する第２の平面に対して斜角で延在する第１の部分を含み、前記近位縁が、前記第２の平面に沿って延在する第２の部分を含む、実施態様１１に記載の装置。
（１３）  前記関節運動セクションが無関節構成であるとき、前記少なくとも部分的に管状の部材の１つの前記近位縁の前記第２の部分が、前記少なくとも部分的に管状の部材の隣接する１つの前記遠位縁の前記第２の部分に実質的に隣接する、実施態様１２に記載の装置。
（１４）  前記関節運動セクションが関節構成であるとき、前記少なくとも部分的に管状の部材の１つの前記近位縁の前記第１の部分が、前記少なくとも部分的に管状の部材の隣接する１つの前記遠位縁の前記第１の部分に実質的に隣接する、実施態様１２に記載の装置。
（１５）  前記半径方向に内側の部分が、前記第１の部材及び前記第２の部材のための対向するチャネルをそれぞれ画定し、前記第１の部材及び前記第２の部材が、前記半径方向に内側の部分と前記半径方向に外側の部分との間にそれぞれ配置されている、実施態様９に記載の装置。
【０１０４】
（１６）  組織上で手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）音響導波管であって、前記導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、
（ｄ）前記シャフトと結合される関節運動セクションと、
（ｅ）前記関節運動セクションと結合されるエンドエフェクタであって、前記導波管と音響通信する超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、
（ｆ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、前記関節運動駆動アセンブリが、
（ｉ）第１の部材と、
（ｉｉ）第２の部材と、
を備え、前記第１及び第２の部材が、同時にそれぞれ反対の方向に並進して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能である、関節運動駆動アセンブリと、を備え、
前記関節運動セクションは、前記長手方向軸からの第１の方向への前記エンドエフェクタの前記偏向を実質的に防止するが、前記長手方向軸からの第２の方向への前記エンドエフェクタの前記偏向を許可するように構成されたストップ部材を備え、前記第２の方向は前記第１の方向と反対である、装置。
（１７）  前記第２の方向への前記エンドエフェクタの偏向を防止するために、前記ストップ部材が前記シャフトの少なくとも一部に係合するように構成されている、実施態様１６に記載の装置。
（１８）  前記ストップ部材が前記長手方向軸に対して垂直に配置されている、実施態様１６に記載の装置。
（１９）  前記エンドエフェクタは、前記ブレードに向かって及び前記ブレードから離れて枢動するように動作可能なクランプアームを更に含む、実施態様１６に記載の装置。
（２０）  組織上で手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連結している関節運動セクションと、
（ｄ）前記関節運動セクションと連結しているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）組織に係合するように構成される作業要素であって、前記器具の前記シャフトを通して延在する細長いシャフトを含む作業要素と、
（ｉｉ）前記作業要素に向かって及び前記作業要素から離れて枢動するように動作可能なクランプアームと、を備える、エンドエフェクタと、
（ｅ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、前記関節運動駆動アセンブリが、
（ｉ）第１の部材と、
（ｉｉ）第２の部材と、
を備え、前記第１及び第２の部材が、同時にそれぞれ反対の方向に並進して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能である、関節運動駆動アセンブリと、を備え、
前記関節運動セクションは、前記作業要素の前記細長いシャフトを取り巻く複数の枢動可能部材を備え、
前記枢動可能部材は、少なくとも片側に第１の方向への枢動に抵抗するためのストップを含み、それによって前記関節運動セクションの関節運動を阻止し、
前記枢動可能部材は、前記第１及び第２の部材の並進に応じて前記第１の方向と反対側である第２の方向に枢動し、これにより前記関節運動セクションの関節運動を引き起こすように構成されている、装置。
【図１】
2018511430.tif 000003
【図２】
2018511430.tif 000004
【図３】
2018511430.tif 000005
【図４】
2018511430.tif 000006
【図５】
2018511430.tif 000007
【図６Ａ】
2018511430.tif 000008
【図６Ｂ】
2018511430.tif 000009
【図７】
2018511430.tif 000010
【図８】
2018511430.tif 000011
【図９】
2018511430.tif 000012
【図１０Ａ】
2018511430.tif 000013
【図１０Ｂ】
2018511430.tif 000014
【図１０Ｃ】
2018511430.tif 000015
【図１１】
2018511430.tif 000016
【図１２】
2018511430.tif 000017
【図１３】
2018511430.tif 000018
【図１４】
2018511430.tif 000019
【図１５】
2018511430.tif 000020
【図１６】
2018511430.tif 000021
【図１７】
2018511430.tif 000022
【図１８】
2018511430.tif 000023
【図１９】
2018511430.tif 000024
【図２０】
2018511430.tif 000025
【図２１】
2018511430.tif 000026
【図２２】
2018511430.tif 000027
【図２３Ａ】
2018511430.tif 000028
【図２３Ｂ】
2018511430.tif 000029
【図２４】
2018511430.tif 000030
【図２５】
2018511430.tif 000031
【図２６】
2018511430.tif 000032
【図２７】
2018511430.tif 000033
【図２８】
2018511430.tif 000034
【図２９Ａ】
2018511430.tif 000035
【図２９Ｂ】
2018511430.tif 000036
【図３０】
2018511430.tif 000037
【図３１】
2018511430.tif 000038
【図３２Ａ】
2018511430.tif 000039
【図３２Ｂ】
2018511430.tif 000040
【図３３Ａ】
2018511430.tif 000041
【図３３Ｂ】
2018511430.tif 000042
【国際調査報告】
2018511430.tif 000043
2018511430.tif 000044
2018511430.tif 000045