(57)【要約】注文実行において１つ以上のロボットを使用して人間を支援するシステムは、注文商品を含む注文を受信するように構成されたサーバ、サーバに動作可能に接続された在庫ストレージであって、在庫商品を有する在庫ストレージ、サーバに動作可能に接続された注文ロボットであって、在庫商品から注文商品を取り出す人間を支援するように構成された注文ロボット、並びにサーバ、在庫ストレージ及び注文ロボットのうちの１つ以上に動作可能に接続された人間操作型装置であって、注文商品を取り出す人間を支援するように構成された人間操作型装置を含む。【選択図】図１Ａ
2018507830.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
注文実行において１つ以上のロボットを使用して人間を支援するシステムであって、
注文商品を含む注文を受信するように構成されたサーバ、
前記サーバに動作可能に接続された在庫ストレージであって、在庫商品を有する在庫ストレージ、
前記サーバに動作可能に接続された注文ロボットであって、前記在庫商品から注文商品を取り出す人間を支援するように構成された注文ロボット、及び
前記サーバ、前記在庫ストレージ及び前記注文ロボットのうちの１つ以上に動作可能に接続された人間操作型装置であって、前記注文商品を取り出す前記人間を支援するように構成された人間操作型装置
を備えたシステム。
【請求項２】
前記人間操作型装置が、前記注文ロボットがアクセス可能となるように、前記注文商品を位置特定すること、前記注文商品を把持すること及び前記注文商品を載置することのうちの１つ以上を実行する前記人間を支援するように構成された、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記注文ロボットが移動式である、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
支援することが前記人間を先導することを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
支援することが前記人間を追走することを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記注文ロボットが情報キャプチャを生成するように構成された情報取得装置を備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記情報キャプチャが人間の場所を検出すること及び前記人間の動きを追跡することのうちの１つ以上を実行するのに有用である、請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記情報キャプチャが取出し対象の１つ以上の注文商品を有する取出しリストを含む、請求項６に記載のシステム。
【請求項９】
前記注文ロボットが前記情報キャプチャを使用して近くのロボット位置にそれ自体を配置するように構成された、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記ロボット位置が前記人間に対して近いロボット位置を含む、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記ロボット位置が、前記人間について人間の場所を中心にした円形の外周近くに位置する地点を含む、請求項９に記載のシステム。
【請求項１２】
前記ロボット位置が、前記人間について前記人間の場所を中心にした円形の前記外周に位置する地点の前記人間に最接近した地点を含む、請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記円形がユーザによって予め決定された半径を有する、請求項１１に記載のシステム。
【請求項１４】
注文実行において１つ以上のロボットを使用して人間を支援する方法であって、
注文ロボットによって、前記人間による前記注文ロボットの選択を受信するステップ、
前記注文ロボットによって、注文商品を含む注文をサーバから受信するステップ、
前記注文ロボットによって、前記注文を取り出すのに前記人間を支援する方向を前記サーバから受信するステップ、
前記注文ロボットによって、前記注文商品を取り出す前記人間を支援するのに前記注文ロボットをトリガするように構成された支援トリガを受信するステップ、
前記注文ロボットによって、前記注文商品を取り出すのに前記支援トリガに応じて前記人間を支援するステップ、
前記注文ロボットによって、前記注文商品を行先に運搬する命令を前記サーバから受信するステップ、及び
前記注文商品を前記行先に運搬するステップ
を含む方法。
【請求項１５】
前記方向を受信する前記ステップが、在庫ストレージに含まれた在庫商品から前記注文商品を取り出す前記人間を支援する方向を受信するステップを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記選択を受信する前記ステップの後であって前記注文を受信する前記ステップの前に実行されるステップであって、前記注文ロボットによって、サーバに前記選択を送信するステップをさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１７】
前記注文を受信する前記ステップの後であって前記支援トリガを受信する前記ステップの前に実行されるステップであって、
情報取得装置を使用する前記注文ロボットによって、取出し対象の１つ以上の商品を有する取出しリストを取得するステップをさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１８】
前記取出しリストを取得する前記ステップの後であって前記支援トリガを受信する前記ステップの前に実行されるステップであって、
前記注文ロボットによって、取出し対象の前記１つ以上の商品を有する取出しリストを前記サーバに送信するステップをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記選択を受信する前記ステップが、前記注文ロボットに備えられた情報取得装置を通じて前記選択を受信するステップを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項２０】
注文実行において１つ以上のロボットを使用して人間を支援する方法であって、
サーバによって、注文商品を含む注文を受信するステップ、
前記サーバによって、前記人間による注文ロボットの選択を受信するステップ、
前記サーバによって、前記人間が利用可能な注文ロボット及び人間操作型装置のうちの１つ以上に前記注文を送信するステップ、
前記サーバによって、前記注文商品を取り出す前記人間を支援する方向を前記注文ロボットに送信するステップ、
前記サーバによって、前記注文がほぼ完了したことを判定するステップ、
前記サーバによって、次の注文を実行するのに適した注文ロボット交換体についてまだ送信されていないことを判定するステップ、
前記サーバによって、前記注文ロボット交換体に発送命令を送信してその発送を指示するステップ、
前記サーバによって、前記注文が完了したことを判定するステップ、及び
前記サーバによって、前記注文商品を行先に運搬するように前記注文ロボットに指示するステップ
を含む方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、２０１５年２月１２日出願の米国仮特許出願第６２／１１５４４０号、発明の名称「Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｏｒｄｅｒ  Ｆｕｌｆｉｌｌｍｅｎｔ  ａｎｄ  Ｉｎｖｅｎｔｏｒｙ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｕｓｉｎｇ  Ｒｏｂｏｔｓ」及び２０１５年２月１８日出願の米国仮特許出願第６２／１１７４５７号、発明の名称「Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｏｒｄｅｒ  Ｆｕｌｆｉｌｌｍｅｎｔ  Ｕｓｉｎｇ  Ｒｏｂｏｔｓ  ｔｏ  Ａｓｓｉｓｔ  ｉｎ  Ｓｅｌｅｃｔｉｎｇ  Ｓｔｏｃｋ  Ｉｔｅｍｓ」の優先権の利益を主張し、その開示が参照によりここに取り込まれる。
【０００２】
関連出願の相互参照
この出願は、この出願と同じ譲渡人に譲渡される以下の出願の主題に関連する主題を含む。下記出願は、その全体において参照によりここに取り込まれる。
【０００３】
共に出願された、Ｗｉｓｅ他による「ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＯＲＤＥＲ  ＦＵＬＦＩＬＬＭＥＮＴ  ＵＳＩＮＧ  ＲＯＢＯＴＳ」
【発明の概要】
【０００４】
この発明の実施形態は、概略として在庫管理及び注文実行システムに関し、より具体的には注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステム及び方法に関する。
【０００５】
注文実行において１つ以上のロボットを使用して人間を支援するシステムは、注文商品を含む注文を受信するように構成されたサーバ、サーバに動作可能に接続された在庫ストレージであって、在庫商品を有する在庫ストレージ、サーバに動作可能に接続された注文ロボットであって、在庫商品から注文商品を取り出すのに人間を支援するように構成された注文ロボット、並びにサーバ、在庫ストレージ及び注文ロボットのうちの１つ以上に動作可能に接続された人間操作型装置であって、注文商品を取り出すのに人間を支援するように構成された人間操作型装置を含む。
【０００６】
注文実行において１つ以上のロボットを使用して人間を支援する方法は、注文ロボットによって、人間による注文ロボットの選択を受信するステップ、注文ロボットによって、注文商品を含む注文を受信するステップ、注文ロボットによって、注文商品を取り出す人間を支援する方向をサーバから受信するステップ、注文ロボットによって、注文商品を取り出すのに人間を支援する注文ロボットをトリガするように構成された支援トリガを受信するステップ、注文ロボットによって、注文商品を取り出す人間を支援するステップ、注文ロボットによって、注文商品を行先に運搬する命令をサーバから受信するステップ、及び注文商品を行先に運搬するステップを含む。
【０００７】
注文実行において１つ以上のロボットを使用して人間を支援する方法は、サーバによって、注文商品を含む注文を受信するステップ、サーバによって、人間による注文ロボットの選択を受信するステップ、サーバによって、人間が利用可能な注文ロボット及び人間操作型装置のうちの１つ以上に注文を送信するステップ、サーバによって、注文商品を取り出すのに人間を支援する方向を注文ロボットに送信するステップ、サーバによって、注文がほぼ完了したと判定するステップ、サーバによって、次の注文を実行するのに適した注文ロボット交換体についてまだ送信されていないと判定するステップ、サーバによって、注文ロボット交換体に発送命令を送信してその発送を指示するステップ、サーバによって、注文が完了していることを判定するステップ、及びサーバによって、注文商品を行先に運搬するように注文ロボットに指示するステップを含む。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】図１Ａは、１つ以上の注文商品を取り出す１人以上の人間を注文ロボットが追走する、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムにおける一連のイベントを示す１組の図面である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、１つ以上の注文商品を取り出す１人以上の人間を注文ロボットが追走する、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムにおける一連のイベントを示す１組の図面である。
【図１Ｃ】図１Ｃは、１つ以上の注文商品を取り出す１人以上の人間を注文ロボットが追走する、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムにおける一連のイベントを示す１組の図面である。
【図１Ｄ】図１Ｄは、１つ以上の注文商品を取り出す１人以上の人間を注文ロボットが追走する、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムにおける一連のイベントを示す１組の図面である。
【図１Ｅ】図１Ｅは、１つ以上の注文商品を取り出す１人以上の人間を注文ロボットが追走する、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムにおける一連のイベントを示す１組の図面である。
【図１Ｆ】図１Ｆは、１つ以上の注文商品を取り出す１人以上の人間を注文ロボットが追走する、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムにおける一連のイベントを示す１組の図面である。
【図１Ｇ】図１Ｇは、１つ以上の注文商品を取り出す１人以上の人間を注文ロボットが追走する、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムにおける一連のイベントを示す１組の図面である。
【図１Ｈ】図１Ｈは、１つ以上の注文商品を取り出す１人以上の人間を注文ロボットが追走する、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムにおける一連のイベントを示す１組の図面である。
【図１Ｉ】図１Ｉは、１つ以上の注文商品を取り出す１人以上の人間を注文ロボットが追走する、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムにおける一連のイベントを示す１組の図面である。
【図１Ｊ】図１Ｊは、１つ以上の注文商品を取り出す１人以上の人間を注文ロボットが追走する、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムにおける一連のイベントを示す１組の図面である。
【図１Ｋ】図１Ｋは、１つ以上の注文商品を取り出す１人以上の人間を注文ロボットが追走する、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムにおける一連のイベントを示す１組の図面である。
【図２Ａ】図２Ａは、１つ以上の注文商品を取り出す１人以上の人間を注文ロボットが先導する、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムにおける一連のイベントを示す１組の図面である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、１つ以上の注文商品を取り出す１人以上の人間を注文ロボットが先導する、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムにおける一連のイベントを示す１組の図面である。
【図２Ｃ】図２Ｃは、１つ以上の注文商品を取り出す１人以上の人間を注文ロボットが先導する、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムにおける一連のイベントを示す１組の図面である。
【図２Ｄ】図２Ｄは、１つ以上の注文商品を取り出す１人以上の人間を注文ロボットが先導する、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムにおける一連のイベントを示す１組の図面である。
【図３】図３は、注文ロボットの追走挙動が、注文ロボットに備えられた打撃検出装置に軽く打撃を与えるなどの打撃によって開始され得ることを示す、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムの図面である。
【図４】図４は、注文ロボットが、何を取り出すか、どこで取り出すかなどの１つ以上について人間にキューを自発的に与えることができることを示す、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステムの図面である。
【図５】図５は、ロボットを使用して人間を支援する注文実行のための方法５００のフローチャートである。
【図６】図６は、ロボットを使用して人間を支援する注文実行のための方法６００のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
発明の実施形態は、概略として在庫管理及び注文実行システムに関し、より具体的には注文実行において人間を支援するのにロボットを使用して注文を実行するストック商品の選択を支援するシステム及び方法に関する。より具体的には、発明の実施形態は、注文実行において人間を支援するのにロボットを使用してストック商品を取り出す人間を支援するシステム及び方法に関する。より具体的には、発明の実施形態は、ストック商品を取り出す人間を支援する移動式ベースを備え、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステム及び方法に関する。より具体的には、発明の実施形態は、ストック商品を取り出す人間を支援する注文ロボットを備え、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステム及び方法に関する。
【００１０】
発明の実施形態によると、注文ロボットは、人間が在庫ストレージから取り出している商品を移送するのに使用される。例えば、注文ロボットは、人間が注文を実行するため在庫ストレージから取り出しているストック商品を移送するのに使用される。在庫ストレージは、固定棚、非固定棚、ラック及び他の在庫ストレージのうちの１つ以上を備え得る。
【００１１】
例えば、注文ロボットは、１つ以上の情報取得装置を使用して１つ以上の情報キャプチャを生成し、１つ以上の情報キャプチャが、人間の場所を検出すること及び１人以上の人間の動きを追跡することのうちの１つ以上を実行するのに使用される。例えば、情報取得装置は、深度カメラ、赤緑青色（ＲＧＢ）カメラ、他のタイプの写真用カメラ、ビデオカメラ、レーザ、無線受信機、基準、スキャナ及び他の情報取得装置のうちの１つ以上を備え得る。例えば、情報取得装置はレーザスキャナを備える。例えば、情報取得装置は走査型レーザ距離計を備える。例えば、情報キャプチャは、カメラ画像、ビデオ、深度画像、レーザ測定値及び他の情報キャプチャを含み得る。
【００１２】
発明の他の実施形態によると、システムは、人間操作型装置を備える。人間操作型装置は、人間によって搬送、人間の衣服で搬送及び人間の近くに配置されるもののうちの１つ以上であり得る。例えば、人間操作型装置は、人間が着用するシャツ及び人間が着用するパンツのうちの１つ以上に備えられたポケットで搬送され得る。人間操作型装置は、ヘッドアップディスプレイ、スマートウォッチ、タブレット、スキャナ、モバイルコンピュータ、無線人間操作型装置、ヘッドセット及び他の人間操作型装置のうちの１つ以上を備える。好ましくは、ただし必ずではないが、人間が人間操作型装置を制御する。サーバは注文を人間操作型装置に送信することができ、人間操作型装置は注文を受信することができ、それにより人間が注文を利用できるようになる。
【００１３】
発明のさらなる実施形態によると、情報キャプチャに従って、注文ロボットはそれ自体を人間から近い距離に配置する。例えば、その近い距離はユーザによって予め決定され得る。代替的に又は追加的に、情報キャプチャに従って、注文ロボットはそれ自体を近い位置に配置する。例えば、情報キャプチャに従って、注文ロボットはそれ自体を人間に対して近いロボット位置に配置する。例えば、ロボット位置はユーザによって予め決定され得る。例えば、ロボット位置は、人間について人間の場所の円形中心の外周付近に位置する地点を含む。例えば、ロボット位置は、人間について人間の場所でユーザによって予め決定された半径を有する円形中心の外周付近に位置する地点を含む。例えば、ロボット位置は、人間について人間の場所でユーザによって予め決定された半径を有する円形中心の外周に位置する地点の人間に、最も接近した地点を含む。
【００１４】
注文ロボットが人間を追走する場合には、サーバが事前に指定された１つ以上の待機地点にロボットを急行させることができる。事前に指定された１つ以上の待機地点は、取出し対象の在庫品付近であればよい。代替的に又は追加的に、事前に指定された１つ以上の待機地点は、ロボットの中央ステージングエリアの近くに位置すればよい。注文ロボットは、追走の挙動に入るように構成される。注文ロボットは、事前に指定された待機地点から在庫品を取り出す人間によって形成される地点へと移動するように構成される。注文ロボットはさらに、在庫品を取り出す人間によって形成される地点から在庫品を取り出す人間によって形成される他の地点へと移動するようにも構成される。
【００１５】
実施形態の代替的セットによると、移動式ベースは、平面に拘束されず、１つ以上のプロペラを使用して飛行することができる。実施形態の他の代替的セットによると、注文ロボットは駆動される脚を使用して移動することができる。実施形態のさらに他のセットによると、注文ロボットは、ボール上でバランスをとることによって自走することができる。
【００１６】
実施形態のさらなるセットによると、注文ロボット待機地点は、充電ステーションの近くに位置し、それによって注文ロボットが人間の到着を待つ間にそのバッテリを再充電できるようになる。例えば、充電ステーションは、無線充電ステーションであってもよい。例えば、充電ステーションは、有線充電ステーションであってもよい。
【００１７】
発明のさらなる実施形態によると、注文ロボットは、サーバにデータを供給するように構成され得る。例えば、注文ロボットは、サーバにロギングデータを供給するように構成され得る。例えば、注文ロボットは、中央サーバにロギングデータを供給するように構成され得る。例えば、注文ロボットは、在庫ストレージ内に位置する中央サーバにロギングデータを供給するように構成され得る。例えば、注文ロボットは、ネットワーク接続を介して倉庫に接続された中央サーバにロギングデータを供給するように構成され得る。データは、注文商品取出時間、注文商品取出場所、画像、ポイントクラウド、二次元データ、三次元データ、測定基準及び他のデータを含み得る。
【００１８】
実施形態の他のセットによると、システムは、情報取得装置を備え得る。例えば、注文ロボットは、情報取得装置を備え得る。他の例として、代替的に又は追加的に、サーバは情報取得装置を備え得る。さらに他の例として、代替的に又は追加的に、情報取得装置は、サーバに動作可能に接続された固定設備であればよい。
【００１９】
例えば、情報取得装置は１つ以上の取出しリストの画像を取得することができる。例えば、１つ以上の取出しリストは取出し対象の１つ以上の注文商品を含む。例えば、取出しリストは、紙の取出しリスト、電子的取出しリスト及び他の取出しリストのうちの１つ以上を含み得る。例えば、人間は注文ロボットに１つ以上の取出しリストを示し、その後それは、１つ以上の取出しリストに含まれる取出し対象の１つ以上の注文商品を復号化する。例えば、その後注文ロボットは、取出し対象の１つ以上の商品を製品の場所のデータベースと相関させる。
【００２０】
例えば、注文ロボットは、人間に何を取り出すかを伝える通信の１つ以上の上記方法を使用して、倉庫にくまなく人間を先導する。実施形態の他のセットでは、注文ロボットは、符号化取出しリスト及び復号化取出しリストのうちの１つ以上をサーバに送信する。例えば、サーバはネットワークに無線で接続される。例えば、サーバは、有線接続を介してネットワークに接続される。例えば、サーバは有線サーバを備える。例えば、サーバは、製品の場所のデータベースを含む。そして、例えば、サーバは、取出対象の場所及び商品の量についての１つ以上を注文ロボットに返信する。例えば、サーバは、２つ以上の注文ロボットの間で取出しリストを拡散し、それによって取出しリストが数人の人間にわたって拡散されることが可能となる。
【００２１】
図１Ａ−１Ｋは、人間が１つ以上の注文商品を取り出す際に注文ロボット１１０が人間１２０を追走する、注文実行においてロボット１１０を使用して人間１２０を支援するシステム１００における一連のイベントを示す１組の図面である。例えば、システム１００は、倉庫１００を備える。好ましくは、ただし必ずではないが、注文ロボット１１０は、移動式注文ロボット１１０を備える。好ましくは、ただし必ずではないが、注文ロボット１１０は、移動式注文ロボットベース１１０を備える。
【００２２】
注文ロボット１１０と動作可能に接続されたサーバ１２５は、注文を受信する。サーバ１２５は、人間操作型装置１２７及び注文ロボット１１０のうちの１つ以上に注文を送信する。図１Ａに示すように、サーバ１２５は、人間１２０が利用可能となるように、人間操作型装置１２７に新規の注文を送信する。人間操作型装置１２７は、サーバ１２５から注文を受信する。図１Ａに図示すように、人間操作型装置１２７は、人間１２０によって保有される。
【００２３】
人間操作型装置１２７は、ヘッドアップディスプレイ１２７、スマートウォッチ１２７、タブレット１２７、スキャナ１２７、モバイルコンピュータ１２７、無線人間操作型装置１２７、ヘッドセット１２７及び他の人間操作型装置１２７のうちの１つ以上を備える。例えば、スキャナ１２７は、無線周波数（ＲＦ）スキャナ１２７及び無線自動識別（ＲＦＩＤ）リーダ１２７のうちの１つ以上を備え得る。好ましくは、ただし必ずではないが、人間操作型装置１２７は、人間１２０によって制御される。
【００２４】
例えば、人間１２０は、周辺ノイズ及びロボットノイズのうちの１つ以上を拾うことなく、注文ロボット１１０と通信するように構成されたヘッドセット１２７を装備することができる。例えば、ヘッドセット１２７は、注文ロボット１１０に動作可能に接続され得る。例えば、ヘッドセット１２７は、サーバ１２５に動作可能に接続され得る。例えば、ヘッドセット１２７は、注文ロボット１１０に無線接続され得る。例えば、ヘッドセット１２７は、サーバに無線接続され得る。
【００２５】
注文ロボット１１０は、人間操作型装置１２７によって誘導される人間１２０として人間１２０を追走して、注文を実行するのに在庫ストレージ１３０から１つ以上の注文商品１４０Ａ−１４０Ｈを取り出す。注文商品１４０Ａ−１４０Ｈを取り出すステップは、注文ロボット１１０がアクセス可能となるように、注文商品１４０Ａ−１４０Ｈを位置特定すること、注文商品１４０Ａ−１４０Ｈを把持すること及び注文商品１４０Ａ−１４０Ｈを載置することのうちの１つ以上を含む。位置特定すること、把持すること及び載置することという用語は、限定されるものではない。例えば、把持することは、注文商品１４０Ａ−１４０Ｈを保持する何らかの労力を提供する人間１２０が居なくても行われ得る。例えば、把持することは、注文商品１４０Ａ−１４０Ｈが人間１２０の上に乗せられることを可能とすること含み得る。例えば、人間操作型装置１２７は、取出し対象の注文商品１４０Ａ−１４０Ｈのうちの１つ以上を表示する。
【００２６】
当業者は、発明の実施形態により任意数の注文ロボット１１０が示され得ることを認識するはずである。同様にして、当業者は、任意の人数の人間１２０が示され得ることを認識するはずである。
【００２７】
図示するように、注文ロボット１１０は注文品ストレージ１５０を備える。注文品ストレージ１５０は、注文ビン、注文棚及び注文ボックスのうちの１つ以上を備える。図示するように、注文品ストレージ１５０は、３段の注文棚の、第１の注文棚１６０Ａ、第２の注文棚１６０Ｂ及び第３の注文棚１６０Ｃを備える。図示するように、第１の注文棚１６０Ａは、第１の注文棚注文商品１７０を有する。図示するように、第３の注文棚１６０Ｃは、第３の注文棚注文商品１７５を有する。
【００２８】
当業者は、第１の注文棚１６０Ａが任意数の第１の注文棚注文商品１７０を保有することができ、第２の注文棚１６０Ｂが任意数の第２の注文棚注文商品（図示せず）を保有することができ、第３の注文棚１６０Ｃが任意数の第３注文棚の注文商品１７５を保有することができることもさらに認識するはずである。
【００２９】
図１Ｂでは、注文ロボット１１０は、人間１２０による注文ロボット１１０の選択を受信する。図示するように、注文ロボット１１０は、人間１２０による注文ロボット１１０の選択を受信する情報取得装置１８０を備える。情報取得装置１８０は、深度カメラ、赤緑青色（ＲＧＢ）カメラ、他のタイプの写真用カメラ、ビデオカメラ、レーザ、無線受信機、基準、スキャナ及び他の情報取得装置のうちの１つ以上を備え得る。例えば、情報取得装置１８０は、無線周波数（ＲＦ）スキャナ１８０及び無線自動識別（ＲＦＩＤ）リーダ１８０のうちの１つ以上を備える。図示するように、情報取得装置１８０は、レーザスキャナ１８０を備える。例えば、レーザスキャナ１８０は、走査型レーザ距離計１８０を備える。人間１２０は人間操作型装置１２７のボタンを押下して注文ロボット１１０を選択し、人間操作型装置１２７はその選択を注文ロボット１１０に送信する。
【００３０】
代替的に、注文ロボット１１０は、人間１２０に押下される注文ロボット１１０に備えられたボタンを介して選択を受信する。代替的に、人間１２０は、人間操作型装置１２７に備えられたユーザインターフェースを使用して地図の場所を指定し、装置は注文ロボット１１０に選択を送信する。代替的に、サーバ１２５は人間操作型装置１２７から選択を受信し、そして、サーバ１２５は注文ロボット１１０に選択を送信する。
【００３１】
図１Ｃでは、図示するように、選択された注文ロボット１１０が、情報取得装置１８０を使用してサーバ１２５に選択を送信する。代替的に又は追加的に、人間操作型装置１２７は、注文ロボット１１０の選択をサーバ１２５に送信する。
【００３２】
図１Ｄでは、サーバ１２５が、情報取得装置１８０を通じて選択された注文ロボット１１０にタスクを送信する。
【００３３】
図１Ｅでは、注文ロボット１１０が、注文を実行する際に人間１２０を支援する。図示するように、注文ロボット１１０は、人間１２０を追走する。
【００３４】
注文ロボット１１０の支援挙動は、打撃、コマンド、マイク、言語認識システム、サーバ１２５からのコマンド、人間操作型装置１２７からのコマンド、及び注文商品を取り出す人間１２０を支援するのに注文ロボット１１０をトリガするように構成された他の支援トリガのうちの１つ以上によって開始され得る。
【００３５】
例えば、コマンドは音声コマンドを含み得る。例えば、コマンドは、人間１２０による音声コマンドを含み得る。例えば、注文ロボット１１０は、マイク（図示せず）及び言語認識システム（図示せず）のうちの１つ以上を備え得る。
【００３６】
図１Ｅに示すように、注文ロボット１１０は、情報キャプチャを生成するのに情報取得装置１８０を使用して、人間の場所を検出すること及び人間１２０の動きを追跡することのうちの１つ以上を実行することができる。情報取得装置１８０は、センサ平面１８１を生成する。図示するように、センサ平面１８１は、人間の場所１８３において人間１２０の脚部１８２を照射する。したがって、注文ロボット１１０は、それにより人間１２０について人間の場所１８３を検出する情報キャプチャを実行する。
【００３７】
例えば、情報キャプチャによって、注文ロボット１１０は、人間１２０との衝突及び人間１２０の追跡の喪失のうちの１つ以上を回避できる。情報キャプチャは、カメラ画像、ビデオ、深度画像、レーザ測定値及び他の情報キャプチャのうちの１つ以上を含む。
【００３８】
図１Ｆに示すように、注文ロボット１１０は、情報取得装置１８０によって取得された情報キャプチャの情報を使用して、人間１２０に対するそのロボット位置を調整する。図１Ｆで示すように、注文ロボット１１０は、情報キャプチャを使用して、人間１２０に向けて移動する。
【００３９】
注文ロボット１１０は、情報キャプチャを使用して、人間１２０に近いロボット位置１８６にそれ自体を配置する。例えば、ロボット位置１８６は、ユーザによって予め決定されていてもよい。例えば、ロボット位置１８６は、半径１９０を有し人間１２０の人間の場所１８３を中心にした円１８７の外周付近に位置する地点１８６を含む。例えば、円１８７は、ユーザによって予め決定された半径１９０を有する。すなわち、半径１９０は、人間１２０から近い注文ロボット１１０の所望の距離１９０を含む。図示するように、ロボット位置１８６は、人間１２０の人間の場所１８３を中心にしてユーザによって予め決定された半径１９０を有する円１８７の外周に位置する地点の人間１２０にほぼ最接近した地点１８６を含む。
【００４０】
図１Ｆに示すように、注文ロボット１１０は、人間１２０から近い所望の距離１９０にそれ自体を配置する。人間１２０が検出されると、制御プログラムが注文ロボット１１０のアクチュエータにコマンドを送信することができる。アクチュエータは、１つ以上の車輪及び無車輪アクチュエータのうちの１つ以上を備えることができる。例えば、システムは、人間からの実質的に一定の距離１９０及び人間への実質的に一定の向きのうちの１つ以上を維持するために注文ロボット１１０が正確な方向で移動するように、構成され得る。
【００４１】
例えば、所望の距離１９０は、ユーザによって予め決定され得る。例えば、所望の距離１９０は、サーバ１２５によって計算され得る。代替的に又は追加的に、注文ロボット１１０は、情報キャプチャに従って、近くのロボット位置１８６にそれ自体を配置する。例えば、ロボット位置１８６は、ユーザによって予め決定される。例えば、ロボット位置１８６は、サーバ１２５によって計算される。
【００４２】
注文ロボット１１０は、サーバ１２５にデータを供給するように構成される。例えば、注文ロボット１１０は、サーバ１２５にロギングデータを供給するように構成される。データは、注文商品取出時間、注文商品取出場所、画像、ポイントクラウド、二次元データ、三次元データ、測定基準及び他のデータのうちの１つ以上を含むことができる。
【００４３】
測定基準は、人間の移動速度、人間の取出速度及び人間の健康データのうちの１つ以上を含み得る。注文ロボット１１０は、情報取得装置１８０を使用して人間の健全性をモニタし得る。例えば、注文ロボット１１０は、情報取得装置１８０を使用して人間の疲労、人体温度の上昇及び人間の他の健康表示因子のうちの１つ以上をモニタし得る。人間に医療上の問題がある場合、注文ロボット１１０は、無線通信及び有線通信のうちの１つ以上を通じて管理者に警告し得る。
【００４４】
図１Ｇでは、人間１２０は、在庫ストレージ１３０から第４の注文商品１４０Ｄを取り上げる。図１Ｇに図示するように、人間操作型装置１２７は、人間１２０の衣類において搬送される。図示するように、人間操作型装置１２７は、人間１２０が着用するパンツに備わったポケットで搬送される。
【００４５】
図１Ｈでは、人間１２０は、第４の注文商品１４０Ｄを第２の注文棚１６０Ｂに向けて搬送する。
【００４６】
図１Ｉでは、人間１２０は、第４の注文商品１４０Ｄを第２の注文棚１６０Ｂに配置する。つまり、人間１２０は、注文ロボット１１０がアクセス可能となるように、第４の注文商品１４０Ｄを注文ロボット１１０に直接載置する。
【００４７】
図１Ｊでは、注文ロボット１１０は、注文実行の確認についてサーバ１２５に送信する。代替的に、人間操作型装置１２７は、注文実行の確認についてサーバ１２５に送信する。
【００４８】
図１Ｋでは、サーバ１２５は、注文がほぼ完了したかを判定する。ほぼ完了したというのは、取出し対象の残りの注文商品１４０Ａ−１４０Ｈの定数に基づいて定義され得る。例えば、注文において取出し対象として３個以下の商品１４０Ａ−１４０Ｈが残っている場合、その注文はほぼ完了したと定義され得る。代替的に又は追加的に、ほぼ完了したというのは、残りの注文商品１４０Ａ−１４０Ｈを取り出すように要求される固有時間に基づいて定義され得る。例えば、ほぼ完了したというのは、取出測定基準を使用して、残りの注文商品１４０Ａ−１４０Ｈを取り出すように要求される固有時間に基づいて定義され得る。例えば、取出測定基準は、現在の在庫ストレージ１３０と予測される次の在庫ストレージ１３０との間の平均移行時間を含む。例えば、取出測定基準は、取出し対象の１つ以上の注文商品１４０Ａ−１４０Ｈの場所を使用して演算された、移動すべき残りの距離を含む。
【００４９】
サーバ１２５が注文はまだ完了していないと判定する場合、サーバ１２５は、他の注文商品１４０Ａ−１４０Ｈの取出を注文するのに、注文ロボット１１０及び人間操作型装置１２７のうちの１つ以上に注文を送信する。
【００５０】
サーバ１２５が注文はほぼ完了したと判定する場合、サーバは、次の注文の実行のために使用に適した注文ロボット交換体１１０Ａについて送信されたかを問い合わせる。注文ロボット交換体１１０Ａについての送信は、次の注文を実行する際に遅延を最小限に抑えるのが望ましいことがある。注文ロボット交換体１１０Ａについてまだ送信されていない場合、サーバ１２５は、注文ロボット交換体１１０Ａに注文を送信してその発送を注文する。注文ロボット交換体１１０Ａは、サーバ１２５から受信した注文ごとに移動する。
【００５１】
そして、サーバ１２５は、注文が完了したかを判定する。注文ロボット交換体１１０Ａについて既に送信された場合、サーバ１２５は注文が完了したかを判定する。
【００５２】
サーバ１２５が注文は完了したと判定する場合、図示するように、サーバ１２５は、注文商品１４０Ａ−１４０Ｈを行先１９５に運搬するように注文ロボット１１０に指示する。そして、注文ロボット１１０は、注文商品１４０Ａ−１４０Ｈを降ろすための行先１９５に向かう。
【００５３】
処理は、交換ロボット１１０Ｂを使用して終了又は再開する。交換ロボットは、人間１２０を追走している現行のロボット１１０まで移動してそれを追走することができる。
【００５４】
図２Ａ−２Ｄは、１つ以上の注文商品１４０Ａ−１４０Ｈを取り出すように１人以上の人間１２０を注文ロボット１１０が先導する注文実行において、ロボットを使用して人間を支援するシステムの一連のイベントを示す１組の図面である。図２Ａ−２Ｄで示すように、代替的実施形態によると、注文ロボット１１０は、図１Ａ−１Ｋに示すように人間を追走するのではなく、人間を先導することができる。制御装置は、取り出す注文商品１４０Ａ−１４０Ｈ及び注文商品１４０Ａ−１４０Ｈの場所のうちの１つ以上を判定するように構成される。注文ロボット１１０は、在庫ストレージ１３０を通じて所望の位置へその経路を移動することができる。例えば、注文ロボット１１０は、自動的に在庫ストレージ１３０を通じて所望の位置へその経路を移動することができる。
【００５５】
図２Ａ−２Ｄは、人間１２０が注文を実行するのに１つ以上の注文商品を取り出すように注文ロボット１１０が人間１２０を先導する注文実行において、ロボットを使用して人間を支援するシステム２００を示す。図２Ａ−２Ｄにおいて注文ロボット１１０が人間１２０を先導するということ以外は、システム２００は、図１Ａ−１Ｋのように人間１２０を追走するのではなく、システム１００と同様の形態で機能する。例えば、システム２００は、倉庫２００を備える。注文ロボット１１０は、人間１２０が１つ以上の注文商品を取り出すように人間１２０を先導することができる。
【００５６】
図２Ａ−２Ｄはまた、第１から第８の在庫商品１４０Ａ−１４０Ｈを有する在庫ストレージ１３０を示す。好ましくは、ただし必ずではないが、注文ロボット１１０は移動式注文ロボット１１０を備える。当業者であれば、任意数の注文ロボット１１０が存在し得るということを認識するはずである。同様に、当業者であれば、任意の人数の人間１２０が存在し得るということを認識するはずである。
【００５７】
例えば、図２Ａに図示するように、注文ロボット１１０は注文品ストレージ１５０を備える。注文品ストレージ１５０は、注文ビン、注文棚及び注文ボックスのうちの１つ以上を備える。図示するように、注文品ストレージ１５０は、３段の注文棚の、第１の注文棚１６０Ａ、第２の注文棚１６０Ｂ及び第３の注文棚１６０Ｃを備える。図示するように、第１の注文棚１６０Ａは、第１の注文棚注文商品１７０を備える。図示するように、第３の注文棚１６０Ｃは、第３の注文棚注文商品１７５を備える。
【００５８】
当業者であれば、第１の注文棚１６０Ａは任意数の第１の注文棚注文商品１７０を保有し、第２の注文棚１６０Ｂは任意数の第２の注文棚注文商品（図示せず）を保有し、第３の注文棚１６０Ｃは任意数の第３の注文棚注文商品１７５を保有し得る、ということをさらに認識するはずである。
【００５９】
図２Ａに図示するように、注文ロボット１１０は、情報取得装置１８０をさらに備える。
【００６０】
図２Ｂでは、人間１２０は、在庫ストレージ１３０から第５の注文商品１４０Ｅを取り上げる。
【００６１】
図２Ｃでは、人間１２０は、第５の注文商品１４０Ｅを第２の注文棚１６０Ｂに向けて運搬する。
【００６２】
図２Ｄでは、人間は、第５の注文商品１４０Ｅを第２の注文棚１６０Ｂに配置する。
【００６３】
図３は、注文ロボット１１０の追走挙動が、注文ロボット１１０に備えられた打撃検出装置に軽く打撃を与えるなどの打撃によって開始され得ることを示す、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステム３００の図である。例えば、注文ロボットの追走挙動は、人間１２０が注文ロボット１１０の指定パネルに軽く打撃を与えることによって開始され得る。実施形態のこのセットでは、注文ロボット１１０は打撃検出装置を備える。例えば、打撃検出装置は、指定パネル、ジャイロ、加速度計、慣性測定装置（ＩＭＵ）及び他の打撃検出装置のうちの１つ以上を備え得る。例えば、情報取得装置１８０とＩＭＵの間のセンサ融合によって、打撃検出を促進し得る。
【００６４】
注文ロボット１１０の支援挙動は、打撃、コマンド、マイク、言語認識システム、サーバ１２５からのコマンド、人間操作型装置１２７からのコマンド、及び注文商品を取り出す人間１２０を支援するのに注文ロボット１１０をトリガするように構成された他の支援トリガのうちの１つ以上によって開始され得る。
【００６５】
注文ロボット１１０の追走挙動は、打撃、ヘッドアップディスプレイ、スマートウォッチ、タブレット、コマンド、無線装置、ヘッドセット、マイク、言語認識システム及び他の追走挙動イニシエータのうちの１つ以上によって開始され得る。例えば、スマートウォッチ、タブレットなどのうちの１つ以上は、取出し対象の１つ以上の商品を表示するのにも使用され得る。
【００６６】
例えば、コマンドは音声コマンドを含み得る。例えば、コマンドは人間による音声コマンドを含み得る。例えば、注文ロボット１１０は、マイク及び言語認識システムのうちの１つ以上を備え得る。例えば、人間は、周辺ノイズ及びロボットノイズのうちの１つ以上を拾うことなく注文ロボット１１０と通信するように構成されたヘッドセットを備え得る。例えば、ヘッドセットは、注文ロボット１１０に動作可能に接続され得る。例えば、ヘッドセットは、サーバ１２５に動作可能に接続され得る。例えば、ヘッドセットは、注文ロボット１１０に無線で接続され得る。例えば、ヘッドセットは、サーバ１２５に無線で接続され得る。
【００６７】
他の例のように、注文ロボット１１０の追走挙動は、ヘッドアップディスプレイ１２７によって開始され得る。
【００６８】
図４は、何を取り出すか、どこで取り出すかなどの１つ以上について人間１２０にキューを自発的に与えることができることを示す、注文実行においてロボットを使用して人間を支援するシステム４００の図面である。人間１２０は、人間操作型装置１２７によって誘導され、１つ以上の注文商品１４０Ａ−１４０Ｈを在庫ストレージ１３０から取り出して注文を実行する。
【００６９】
注文ロボット１１０は、プロジェクタ４１０を使用して、床及び他の面のうちの１つ以上にキューを投影し得る。図示するように、プロジェクタ４１０は、人間１２０によって在庫ストレージ１３０から取出し対象の商品１４０Ｂを表示しており、人間操作型装置１２７によって誘導される。例えば、プロジェクタ４１０は、ピックトゥライト照射装置を備える。例えば、プロジェクタ４１０は、ピックトゥライト照射装置以外の他のプロジェクタ４１０を備える。
【００７０】
これらの実施形態によると、注文ロボット１１０は、図２Ａ−２Ｄに図示するように、人間１２０の先導者である。注文ロボット１１０は、人間１２０がどこへ向かうべきかを提示し得る。例えば、注文ロボット１１０は、どちらの方向に注文ロボット１１０が進行していくかを示すように構成された照明（図示せず）を備えることができる。
【００７１】
注文ロボット１１０は、人間１２０のペースとほぼ一致するようにそのペースを調整し得る。例えば、注文ロボット１１０は、人間１２０のペースとほぼ一致するようにそのペースを自動的に調整し得る。例えば、注文ロボット１１０は、人間１２０が注文ロボット１１０に遅れを取った場合、人間１２０のペースとほぼ一致するようにそのペースを調整することができる。例えば、注文ロボット１１０は、人間１２０が注文ロボット１１０に遅れずついていく場合、人間１２０のペースとほぼ一致するようにそのペースを調整することができる。
【００７２】
発明のさらなる実施形態によると、注文ロボット１１０は、キューイング装置を備え得る。キューイング装置は、視覚的キューイング装置及び音声キューイング装置のうちの１つ以上を備え得る。視覚的キューイング装置は、搭載プロジェクタ、カメラシステム、拡張現実システム、レーザポインタ、発光ダイオード（ＬＥＤ）照明、及び人間に何を取り出すかを示すことができる他の視覚的キューイング装置のうちの１つ以上を備え得る。視覚的キューイング装置は、取り出す１つ以上の注文商品について、人間に１つ以上の視覚的キューを表示するように構成される。視覚的キューイング装置はまた、注文ロボット１１０がアクセス可能となるために、１つ以上の注文商品の取出し及び１つ以上の注文商品の配置のうちの１つ以上についての形跡を記録するように構成されてもよい。音声キューイング装置は、タスクを人間に指定するように構成される。音声キューイング装置は、ロボットに搭載されたスピーカ及びヘッドセットのうちの１つ以上を備え得る。ヘッドセットは、例えば、注文ロボット１１０に無線接続されてもよい。代替的に、有線接続によってヘッドセットと注文ロボット１１０を接続してもよい。他の代替例として、注文ロボット１１０はサーバと無線通信してもよく、サーバはヘッドセットと無線通信してもよい。
【００７３】
図５は、ロボットを使用して人間を支援する注文実行のための方法５００のフローチャートである。方法５００におけるステップの順序は、図５で示し又は以下の記述で説明するものに制限されない。いくつかのステップは、最終的な結果に影響を及ぼさずに異なる順序で実行されてもよい。
【００７４】
ステップ５１０では、注文ロボットは、人間による注文ロボットの選択を受信する。そして、ブロック５１０は、制御をブロック５２０に移行させる。
【００７５】
ステップ５２０では、注文ロボットは、注文商品を含む注文をサーバから受信する。そして、ブロック５２０は、制御をブロック５３０に移行させる。
【００７６】
ステップ５３０では、注文ロボットは、注文商品を取り出す人間を支援する方向をサーバから受信する。そして、ブロック５３０は、制御をブロック５４０に移行させる。
【００７７】
ステップ５４０では、注文ロボットは、注文商品を取り出す人間を支援するのに注文ロボットをトリガするように構成された支援トリガを受信する。そして、ブロック５４０は、制御をブロック５５０に移行させる。
【００７８】
ステップ５５０では、注文ロボットは、注文商品を行先に運搬する命令をサーバから受信する。そして、ブロック５５０は、制御をブロック５６０に移行させる。
【００７９】
ステップ５６０では、注文ロボットは、注文商品を取り出す人間を支援する。そして、ブロック５６０は、制御をブロック５７０に移行させる。
【００８０】
ステップ５７０では、注文ロボットは、注文商品を行先に搬送する。そして、ブロック５７０は、処理を終了する。
【００８１】
図６は、ロボットを使用して人間を支援する注文実行のための方法６００のフローチャートである。方法６００におけるステップの順序は、図６で示し又は以下の記述で説明するものに制限されない。いくつかのステップは、最終的な結果に影響を及ぼさずに異なる順序で実行されてもよい。
【００８２】
ステップ６１０では、サーバは、注文商品を含む注文を受信する。そして、ブロック６１０は、制御をブロック６２０に移行させる。
【００８３】
ステップ６２０では、サーバは、人間による注文ロボットの選択を受信する。そして、ブロック６２０は、制御をブロック６３０に移行させる。
【００８４】
ステップ６３０では、サーバは、人間が利用可能な注文ロボット及び人間操作型装置のうちの１つ以上に注文を送信する。そして、ブロック６３０は、制御をブロック６４０に移行させる。
【００８５】
ステップ６４０では、サーバは、注文商品を取り出す人間を支援する方向を注文ロボットに送信する。そして、ブロック６４０は、制御をブロック６５０に移行させる。
【００８６】
ステップ６５０では、サーバは、注文がほぼ完了したかを判定する。注文がほぼ完了したと判定されるとその後、ブロック６５０は、制御をブロック６６０に移行させる。注文がまだ完了していない場合、処理はブロック６４０に逆戻りする。
【００８７】
ステップ６６０では、サーバは、次の注文の実行に適した注文ロボット交換体について送信されたかを判定する。注文ロボット交換体についてまだ送信されていない場合にはその後、ブロック６６０は、制御をブロック６７０に移行させる。注文ロボット交換体について既に送信された場合にはその後、ブロック６６０は、制御をブロック６８０に移行させる。
【００８８】
ステップ６７０では、サーバは、注文ロボット交換体に発送命令を送信してその発送を指示する。そして、ブロック６７０は、制御をブロック６８０に移行させる。
【００８９】
ステップ６８０では、サーバは、注文が完了したかを判定する。注文が完了した場合にはその後、ブロック６８０は制御をブロック６９０に移行させる。注文が完了していない場合には、処理はブロック６４０に逆戻りする。
【００９０】
ステップ６９０では、サーバは、注文商品を行先に運搬するように注文ロボットに指示する。そして、ブロック６９０は、処理を終了する。
【００９１】
上記の代表的実施形態を例示構成における特定の構成要素によって説明したが、当業者であれば、他の代表的実施形態が異なる構成及び／又は異なる構成要素を用いて実施され得ることを理解するはずである。
【００９２】
例えば、当業者であれば、特定のステップ及び特定の構成要素の順序が発明の機能を実質的に阻害することなく変更され得ることを理解するはずである。例えば、図１において、２つ以上の静止アクターロボットが取出しを行ってもよい。例えば、図１において、２つ以上のロボットが、取り出された注文商品を受け取るようにしてもよい。例えば、アクターロボット、注文ロボット、棚卸ロボット及び梱包ロボットの１つ以上は同一であってもよい。例えば、注文ロボットを第２の別タイプのロボットとして、棚卸ロボットを第３の別タイプのロボットとして、アクターロボットが梱包ロボットと同一であってもよい。例えば、１つのロボットが、第２のロボットに関する位置情報を通信してもよい。
【００９３】
ここに詳細に開示された代表的実施形態及び開示の主題は、例示及び説明のために提示されたものであり、限定のために提示されたものではない。当業者であれば、記載した実施形態の形式及び詳細において、発明の範囲内となる均等の実施形態となる種々の変更がなされ得ることを理解するはずである。したがって、上述における主題は、例示説明として解釈されるべきであり、限定的な意味で解釈されるべきではないことが意図されている。
【図１Ａ】
2018507830.tif 000003
【図１Ｂ】
2018507830.tif 000004
【図１Ｃ】
2018507830.tif 000005
【図１Ｄ】
2018507830.tif 000006
【図１Ｅ】
2018507830.tif 000007
【図１Ｆ】
2018507830.tif 000008
【図１Ｇ】
2018507830.tif 000009
【図１Ｈ】
2018507830.tif 000010
【図１Ｉ】
2018507830.tif 000011
【図１Ｊ】
2018507830.tif 000012
【図１Ｋ】
2018507830.tif 000013
【図２Ａ】
2018507830.tif 000014
【図２Ｂ】
2018507830.tif 000015
【図２Ｃ】
2018507830.tif 000016
【図２Ｄ】
2018507830.tif 000017
【図３】
2018507830.tif 000018
【図４】
2018507830.tif 000019
【図５】
2018507830.tif 000020
【図６】
2018507830.tif 000021
【国際調査報告】
2018507830.tif 000022