(57)【要約】  本発明は、車両を支援誘導するための方法に関する。この方法では、駐車場において辿るべき、車両のための目標軌跡が、車両の車両タイプに依存して特定され、その特定された目標軌跡が車両に通信ネットワークを介して送信され、それによって、車両は目標軌跡に基づき自律的に駐車場を走行することができる。更に本発明は、車両を支援誘導するための装置、車両を運転するための方法又は装置、車両のための駐車システム、車両及びコンピュータプログラムに関する。
2018502000.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（６０１）を支援誘導するための方法において、
駐車場において辿るべき、前記車両（６０１）のための目標軌跡を、当該車両（６０１）の車両タイプに依存して特定し（１０１）、
特定された前記目標軌跡を、前記車両（６０１）に通信ネットワークを介して送信し（１０３）、それによって、前記車両（６０１）は前記目標軌跡に基づき自律的に前記駐車場を走行することができる、ことを特徴とする、方法。
【請求項２】
前記目標軌跡を更に、当該目標軌跡を辿れるようにするための以下の車両パラメータ、即ち、車軸間隔、車高、車幅、全長、重量、運転者アシスタントシステムの機能範囲、周囲センサ系の機能範囲、車輪の最大旋回角度、最小回転円、運転者アシスタントシステムの不正確性及び周囲センサ系の不正確性、１つ又は複数のアクチュエータ、例えばブレーキ、ハンドル、駆動部の各タイプ及び／又は各不正確性、及び／又は、１つ又は複数のアクチュエータに関する駆動制御パラメータを計算するための処理装置の各タイプ及び／又は各不正確性、のうちの少なくとも１つのパラメータに依存して特定する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
少なくとも１つの位置特定同期スポットを特定し、当該位置特定同期スポットを用いて、前記車両（６０１）は特定された前記目標軌跡を正確に辿っているか否かを検査することができ、前記位置特定同期スポットを、前記通信ネットワークを介して前記車両（６０１）に送信し、それによって前記車両（６０１）は前記目標軌跡を辿る際に、前記位置特定同期スポットを用いて、前記目標軌跡を正確に辿っているか否かを検査することができる、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記位置特定同期スポットを特定することには、前記目標軌跡に相対的な、前記位置特定同期スポットの位置データを特定することが含まれる、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
特定された前記目標軌跡の少なくとも一部を、伝送前に、直線又は一連の点によって近似し、特定された前記目標軌跡の代わりに、近似された部分を有する目標軌跡を前記車両（６０１）に前記通信ネットワークを介して送信する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記目標軌跡は、前記駐車場における以下の箇所、即ち、前記車両（６０１）の運転者が当該運転者の車両（６０１）を自律的な駐車プロセスのために引き渡すことができる引き渡し場所、前記駐車場において前記車両（６０１）が駐車される駐車位置、前記車両（６０１）の運転者が自律的な駐車プロセスの終了後に引き取ることができる引き取り場所、のうちの少なくとも１つを含んでいる、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記駐車場のディジタルマップを前記車両（６０１）に前記通信ネットワークを介して送信することを省略する、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
車両（６０１）を支援誘導するための装置（２０１）において、
前記装置（２０１）は、プロセッサ（２０３）と、通信インタフェース（２０５）と、を含んでおり、
前記プロセッサ（２０３）は、駐車場において辿るべき、前記車両（６０１）のための目標軌跡を、前記車両（６０１）の車両タイプに依存して特定するように構成されており、
前記通信インタフェース（２０５）は、特定された前記目標軌跡を前記車両（６０１）に通信ネットワークを介して送信するように構成されており、
それによって、前記車両（６０１）は、前記目標軌跡に基づき自律的に駐車場を走行することができる、ことを特徴とする、車両（６０１）を支援誘導するための装置（２０１）。
【請求項９】
車両（６０１）を運転するための方法において、
前記車両（６０１）が、通信ネットワークを介して、駐車場において辿るべき、且つ、前記車両（６０１）の車両タイプに依存する目標軌跡を受信し（３０１）、前記車両（６０１）は、前記目標軌跡に基づいて自律的に駐車場を走行する（３０３）、ことを特徴とする、車両（６０１）を運転するための方法。
【請求項１０】
車両（６０１）を運転するための装置（４０１）において、
前記装置（４０１）は、通信インタフェース（４０３）と、前記車両（６０１）を誘導するための誘導装置（４０５）と、を含んでおり、
前記通信インタフェース（４０３）は、通信ネットワークを介して、駐車場において辿るべき、且つ、前記車両（６０１）の車両タイプに依存する目標軌跡を受信するように構成されており、
前記誘導装置（４０５）は、前記駐車場において、前記車両（６０１）を前記目標軌跡に基づいて自律的に走行させるように構成されている、
ことを特徴とする、車両（６０１）を運転するための装置（４０１）。
【請求項１１】
駐車場（５０３）と、請求項８に記載の装置（２０１）と、を含んでいることを特徴とする、車両（６０１）のための駐車システム（５０１）。
【請求項１２】
請求項１０に記載の装置（４０１）を含んでいることを特徴とする、車両（６０１）。
【請求項１３】
コンピュータプログラムにおいて、
当該コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに、請求項１乃至７及び／又は９のいずれか１項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含んでいることを特徴とする、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を支援誘導するための方法及び装置に関する。更に本発明は、車両を運転するための方法及び装置に関する。更に本発明は、車両のための駐車システム、車両、及び、コンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術
刊行物、独国特許出願公開第１０２０１２２２２５６２号明細書（DE 10 2012 222 562 A1）には、車両を起点位置から目的位置へと移動させるための、商用駐車場のためのシステムが公知である。
【０００３】
全自動化された（自律的な）いわゆるバレーパーキングでは、運転者が引き渡し場所において、例えばパーキングビルの前に車両を停車し、そこから車両は自動的に駐車位置／駐車スペースへと走行し、また、その駐車位置／駐車スペースから再び引き渡し場所まで走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１２２２２５６２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
発明の開示
本発明が基礎とする課題は、駐車場における車両の効率的且つ自律的な走行を実現するコンセプトを提供することであると考えられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題は、各独立請求項に記載されている対象によって解決される。本発明の有利な構成は、各従属請求項に記載されている。
【０００７】
１つの態様によれば、車両を支援誘導するための方法が提供され、この方法では、駐車場において辿るべき、車両のための目標軌跡が、車両の車両タイプに依存して特定され、その特定された目標軌跡が車両に通信ネットワークを介して送信され、それによって、車両は目標軌跡に基づき自律的に駐車場を走行することができる。
【０００８】
別の１つの態様によれば、車両を支援誘導するための装置が提供され、この装置は、プロセッサと、通信インタフェースと、を含んでおり、プロセッサは、駐車場において辿るべき、車両のための目標軌跡を、車両の車両タイプに依存して特定するように構成されており、また、通信インタフェースは、その特定された目標軌跡を車両に通信ネットワークを介して送信するように構成されており、それによって、車両は目標軌跡に基づき自律的に駐車場を走行することができる。
【０００９】
別の１つの態様によれば、車両を運転するための方法が提供され、この方法では、車両によって、通信ネットワークを介して、駐車場において辿るべき、且つ、車両の車両タイプに依存する目標軌跡が受信され、車両は、目標軌跡に基づいて自律的に駐車場を走行する。
【００１０】
別の１つの態様によれば、車両を運転するための装置が提供され、この装置は、通信インタフェースと、車両を誘導するための誘導装置と、を含んでおり、通信インタフェースは、通信ネットワークを介して、駐車場において辿るべき、且つ、車両の車両タイプに依存する目標軌跡を受信するように構成されており、また誘導装置は、駐車場において、車両を目標軌跡に基づいて自律的に走行させるように構成されている。
【００１１】
更にシステムに関しては、車両のための駐車システムが提供され、この駐車システムは、駐車位置と、車両を支援誘導するための装置と、を含んでいる。
【００１２】
更に１つの態様によれば、車両を運転するための装置を含んでいる車両が提供される。
【００１３】
別の１つの態様によれば、コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに、車両を支援誘導するため、及び／又は、車両を運転するための方法を実施するためのプログラムコードを含んでいるコンピュータプログラムが提供される。
【００１４】
即ち、本発明は特に、車両のための目標軌跡を、車両の車両タイプに依存して特定するという着想を含んでいる。即ち、具体的には、車両に関して、その車両が駐車場において辿るべき、その車両に合わせられた最適な目標軌跡が特定される。従って、本発明によれば、一般的な共通の目標軌跡が異なる複数の車両に対して特定されることはない。むしろ、個々の各車両に対して、その車両のタイプに依存して、固有の目標軌跡が特定される。これによって有利には、車両のための目標軌跡を最適化することができる。特に、これによって有利には、具体的に駐車場を走行する車両の特徴を考慮することができる。従って、有利には、特に、駐車場における車両の効率的且つ自律的な走行が実現される。
【００１５】
１つの実施の形態によれば、通信ネットワークには、ＷＬＡＮネットワーク及び／又は移動無線網が含まれる。
【００１６】
１つの実施の形態においては、通信ネットワークを介する通信が暗号化される、又は、暗号化されている。
【００１７】
本発明の範囲における駐車場は、駐車フロアと称することもでき、車両を止める場所として使用される。従って、駐車場は、特に（私有地の駐車場における）複数の駐車マス又は（公有地の駐車場における）複数の駐車区画を有している、１つの繋がったスペースを形成している。１つの実施の形態によれば、駐車場にパーキングビルを含ませることができる。特に、駐車場にはガレージが含まれる。
【００１８】
本発明の範囲において「自律的」とは、特に、車両が自動的に、即ち、運転者が介入することなく、駐車場を移動若しくは走行すること、又は、誘導されることを意味している。即ち、車両は自動的に駐車場を走行し、その際に、運転者はその走行に関して、車両を制御する必要はなく又は車両内に留まる必要はない。誘導には特に車両の横方向及び／又は縦方向の誘導が含まれる。自動的に入庫及び出庫することができるその種の自律的に走行する車両は、例えばＡＶＰ車両とも称される。ＡＶＰとは「ａｕｔｏｍａｔｉｃ  ｖａｌｅｔ  ｐａｒｋｉｎｇ」の略記であり、「自動駐車プロセス」と翻訳することができる。このＡＶＰ機能を備えていない車両は、例えば、通常の車両と称される。
【００１９】
本発明の範囲における引き渡し場所とは、車両の運転者が自身の車両を自律的な駐車プロセスのために停車することができ、且つ、そこにおいて、自身の車両を後の時点に再び引き取ることができる場所であると解される。
【００２０】
本発明の範囲における駐車位置とは、車両が自律的に駐車すべき位置である。
【００２１】
本発明の範囲における引き取り場所とは、自律的な駐車プロセスの終了後に車両を引き取ることができる場所である。
【００２２】
１つの実施の形態によれば、引き渡し場所と引き取り場所は、同一の場所である。
【００２３】
１つの実施の形態においては、車両が自律的に、引き渡し場所から駐車位置まで移動又は走行する。
【００２４】
１つの別の実施の形態においては、車両が自律的に駐車位置に入庫する。
【００２５】
１つの別の実施の形態においては、車両が自律的に駐車位置から出庫する。
【００２６】
別の１つの実施の形態によれば、車両が自律的に、駐車位置から引き取り場所まで移動又は走行する。
【００２７】
１つの実施の形態によれば、目標軌跡は更に、当該目標軌跡を辿れるようにするための以下の車両パラメータ、即ち、車軸間隔、車高、車幅、全長、重量、運転者シスタンスシステムの機能範囲、周囲センサ系の機能範囲、車輪の最大旋回角度、最小回転円、運転者シスタンスシステムの不正確性及び周囲センサ系の不正確性、１つ又は複数のアクチュエータ、例えばブレーキ、ハンドル、駆動部の各タイプ及び／又は各不正確性、及び／又は、１つ又は複数のアクチュエータに関する駆動制御パラメータを計算するための処理装置の各タイプ及び／又は各不正確性、のうちの少なくとも１つのパラメータに依存して特定される。
【００２８】
これによって、特に、目標軌跡を車両により良好に適合させることができるという技術的な利点が得られる。従って、駐車場における車両の改善された効率的且つ自律的な移動を有利に実現することができる。
【００２９】
周囲センサ系の機能範囲には、例えば、周囲センサの射程距離が含まれる。即ち、例えば、ビデオセンサ、レーダセンサ、超音波センサ、レーザセンサ又はライダセンサの射程距離が含まれる。従って、通常の場合、ビデオセンサを含むカメラの精度は距離が長くなるに連れ低下する。
【００３０】
周囲センサ系の機能範囲には、例えば、周囲センサのセンサ感度が含まれる。
【００３１】
通常の場合、運転者シスタンスシステムは、運転者シスタンス機能を実施するために、周囲センサ系の周囲センサデータを使用するので、周囲センサ系の機能範囲を介して、運転者シスタンスシステムの機能範囲も規定されている。
【００３２】
運転者シスタンスシステムの機能範囲には、例えば障害物の発生のようなイベントに対する反応速度が含まれる。
【００３３】
別の１つの実施の形態によれば、複数の車両パラメータが設定されている。
【００３４】
モーションコントロール制御装置は、目標軌跡の変換を計算する、即ち、目標軌跡を辿るためにはどのように個々のアクチュエータ（ブレーキ、ハンドル、駆動部）を制御しなければならないかを計算する処理装置である。即ち、処理装置は、目標軌跡を辿ることができるようにするために、１つ又は複数のアクチュエータに関する駆動制御パラメータを計算するように構成されている。
【００３５】
１つの実施の形態によれば、車両タイプには、車両の製造年が含まれる。
【００３６】
別の１つの実施の形態によれば、車両タイプには、車両メーカのメーカ識別子が含まれる。
【００３７】
別の１つの実施の形態においては、少なくとも１つの位置特定同期スポットが特定され、この位置特定同期スポットを用いて、車両は特定された目標軌跡を正確に辿っているか否かを検査することができ、また、位置特定同期スポットは、通信ネットワークを介して車両に送信されるので、車両は目標軌跡を辿る際に、その位置特定同期スポットを用いて、目標軌跡を正確に辿っているか否かを検査することができる。
【００３８】
これによって、特に、目標軌跡をもはや正確に辿っていない場合、車両は、それを識別できるという技術的な利点が得られる。その場合、車両は、差分を補正することができる。これによって、駐車場における車両の改善された自律的な走行が実現される。
【００３９】
別の１つの実施の形態によれば、位置特定同期スポットを特定することには、目標軌跡に相対的な、位置特定同期スポットの位置データを特定することが含まれる。
【００４０】
これによって特に、車両は、辿るべき目標軌跡に関して、その辿るべき目標軌跡を正確に辿っているか否かを識別できるという技術的な利点が得られる。何故ならば、位置特定同期スポットは、目標軌跡に関連付けられて表されるからである。
【００４１】
即ち、例えば、１つの実施の形態によれば、以下の情報が位置特定同期スポットに対応付けられている：目標軌跡の所定の点において、位置特定同期スポットは、デカルト座標系の横軸の方向において所定の距離にあり、且つ、デカルト座標系の縦軸の方向において所定の距離にある、及び／又は、目標軌跡の所定の点と位置特定同期スポットとを結ぶ区間又は直線と、デカルト座標系の２つの軸のうちの一方の軸、即ち、横軸又は縦軸とが成す角度が、所定の角度値を有している。例えば、位置特定同期スポットには、目標軌跡の所定の点と位置特定同期スポットとの間の距離（最短距離）がどれほどの長さであるかが対応付けられている。
【００４２】
デカルト座標系は、例えば、ワールド座標系であるか、又は、車両座標系であるか、又は、地図座標系である。デカルト座標系は、例えば、目標軌跡に関連付けられた座標系である。
【００４３】
１つの別の実施の形態によれば、特定された目標軌跡の少なくとも一部が、伝送前に、直線又は一連の点によって近似され、その結果、特定された目標軌跡の代わりに、近似された部分を有する目標軌跡が車両に通信ネットワークを介して送信される。
【００４４】
これによって、特に、近似に基づきより少ない量のデータを車両に通信ネットワークを介して送信すれば良いという技術的な利点が得られる。即ち、伝送すべきデータ量を低減することができる。従って、有利には、通信ネットワークを介する通信を非常に効率的に実施することができる。
【００４５】
１つの実施の形態によれば、複数の部分が、前述の実施の形態に応じて近似される。即ち、例えば、部分が直線によって近似される。別の部分は、有利には一連の点によって近似される。近似されない目標軌跡の部分は、その全体が、即ち、全ての部分が、即ち、近似されていない部分が通信ネットワークを介して車両に送信される。
【００４６】
１つの実施の形態によれば、複数の位置特定同期スポットが設けられている。
【００４７】
別の１つの実施の形態によれば、目標軌跡は、駐車場における以下の箇所、即ち、車両の運転者が自身の車両を自律的な駐車プロセスのために引き渡すことができる引き渡し場所、駐車場において車両が駐車される駐車位置、車両の運転者が自律的な駐車プロセスの終了後に引き取ることができる引き取り場所、のうちの少なくとも１つを含んでいる。
【００４８】
即ち、上述の箇所のいずれの箇所が目標軌跡を含むかに依存して、車両は、目標軌跡を自律的に辿ることによって、引き渡し場所から駐車位置まで自律的に走行することができる。特に、車両は、自律的にそこに即ち駐車位置に入庫することができる。特に、車両は、駐車位置から出庫することができる。特に、車両は、自律的に駐車位置から、引き渡し場所に対応する引き取り場所まで走行することができる。
【００４９】
即ち、目標軌跡を辿ることによって、自動的な駐車プロセス、いわゆる自動バレーパーキング（ＡＶＰ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｖａｌｅｔ  Ｐａｒｋｉｎｇ）を実施することができる。
【００５０】
ここで、車両は、自身の自律的な走行の際に、辿るべき目標軌跡が通信ネットワークを介してその車両に伝送される限りは、更に支援される。車両は、自動的に即ち自律的に、伝送された目標軌跡に基づき駐車場を走行する。ここでは特に、車両の遠隔制御は行われない。
【００５１】
１つの別の実施の形態によれば、駐車場のディジタルマップが車両に通信ネットワークを介して送信されることが省略される。
【００５２】
これによって、特に、より少ない量のデータを車両に伝送するだけで済むという技術的な利点が得られる。ディジタルマップは、通常の場合、膨大な量のデータを有しているので、相応の地図データはメモリスペースを要する。特に、その種のディジタルマップの伝送には、通常の場合、ある程度の時間が必要になる。しかしながら、その種のディジタルマップを車両へと送信することが省略されることによって、有利には、データ伝送量及び所要メモリを節約又は低減することができる。即ち、車両は特に駐車場のディジタルマップのためにメモリを確保する必要はない。
【００５３】
１つの実施の形態によれば、車両を支援誘導するための装置は、車両を支援誘導するための方法を実行又は実施するように設計又は構成されている。
【００５４】
１つの実施の形態によれば、車両を運転するための装置は、車両を運転するための方法を実行又は実施するように設計又は構成されている。
【００５５】
１つの実施の形態によれば、車両は、車両を運転するための方法を実行又は実施するように設計又は構成されている。
【００５６】
１つの実施の形態によれば、駐車位置は車両タイプに依存して特定される。これによって、特に、車両は駐車場においてその車両にとって最適な駐車位置に収まるという技術的な利点が得ることができる。何故ならば、全ての車両タイプが各駐車位置において同じように良好に収まることは通常起こり得ないからである。即ち、例えば、駐車位置の近くの支柱は、全地形型車両の入庫又は出庫を著しく困難にするが、これに対して小型車両にはその支柱によって、通常の場合何の問題も発生しない。
【００５７】
１つの実施の形態においては、駐車位置は、以下の車両パラメータのうちの少なくとも１つに依存して特定される。即ち、駐車位置は、車軸間隔、車高、車幅、全長、重量、車両アシスタンスシステムの機能範囲、周囲センサ系の機能範囲、車輪の最大旋回角度、最小回転円、車両アシスタンスシステムの不正確性及び周囲センサ系の不正確性のうちの少なくとも１つに依存して特定される。これによって、より適切に、車両のための駐車位置を選択することができる。
【００５８】
１つの実施の形態においては、駐車位置を特定することには、駐車場の複数の駐車位置から１つの駐車位置を選択することが含まれる。
【００５９】
１つの実施の形態によれば、駐車場における車両の自律的な走行は、車両外部の監視システムを用いて監視される。
【００６０】
１つの実施の形態によれば、監視システムは、１つ又は複数のビデオカメラ、及び／又は、１つ又は複数のレーダセンサ、及び／又は、１つ又は複数の超音波センサ、及び／又は、１つ又は複数のライダセンサ、及び／又は、１つ又は複数のレーザセンサ、及び／又は、１つ又は複数のライトバリヤ、及び／又は、１つ又は複数のドア開放センサを含んでいる。
【００６１】
方法の機能は、装置の相応の機能から同様に明らかとなり、またその逆に、装置の機能は、方法の相応の機能から同様に明らかとなる。即ち、方法の特徴は、同様に相応の装置の特徴から明らかとなり、またその逆に、装置の特徴は、相応の方法の特徴から明らかとなる。即ち、特に、１つの特徴が車両を支援誘導するための方法又は装置と関連させて説明される場合、この特徴を、同様に、車両を運転するための方法及び装置の実施の形態においても設けることができ、またその逆に、１つの特徴が車両を運転するための方法及び装置と関連させて説明される場合、この特徴を、同様に、車両を支援誘導するための方法又は装置の実施の形態においても設けることができる。
【００６２】
以下では、有利な実施例に基づき本発明を詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】車両を支援誘導するための方法のフローチャートを示す。
【図２】車両を支援誘導するための装置を示す。
【図３】車両を運転するための方法のフローチャートを示す。
【図４】車両を運転するための装置を示す。
【図５】車両のための駐車システムを示す。
【図６】車両を示す。
【図７】駐車場を示す。
【図８】位置特定同期スポットを含む、図７に示した駐車場を示す。
【図９】目標軌跡を示す。
【図１０】一連の点によって近似されている、図９の目標軌跡を示す。
【図１１】一連の直線を用いて近似されている、図９の軌跡を示す。
【発明を実施するための形態】
【００６４】
図１には、車両を支援誘導するための方法のフローチャートが示されている。
【００６５】
ステップ１０１に従い、駐車場において辿るべき、車両に関する目標軌跡が、その車両の車両タイプに依存して特定される。ステップ１０３においては、特定された目標軌跡が、通信ネットワークを介して車両に送信される。これによって、特に、車両が目標軌跡に基づいて駐車場を自律的に走行することができるという技術的な利点が得られる。車両は、例えば、ＡＶＰ車両である。
【００６６】
図２には、車両を支援誘導するための装置２１０が示されている。
【００６７】
装置２０１は、駐車場において辿るべき、車両に関する目標軌跡を、その車両の車両タイプに依存して特定するように構成されているプロセッサ２０３を含んでいる。更に装置２０１は、特定された目標軌跡を、通信ネットワークを介して車両に送信するように構成されている通信インタフェース２０５を含んでおり、それにより、車両は、目標軌跡に基づき自律的に駐車場を走行することができる。
【００６８】
図３には、車両を運転するための方法のフローチャートが示されている。
【００６９】
ステップ３０１に従い、車両は、通信ネットワークを介して、駐車場において辿るべき、且つ、その車両の車両タイプに依存する目標軌跡を受信する。ステップ３０３においては、車両が目標軌跡に基づき、自律的に駐車場を走行する。
【００７０】
１つの実施の形態によれば、目標軌跡は、車両がその目標軌跡を辿る際に、その目標軌跡を正確に辿るか否かを検査する際に用いることができる、１つ又は複数の位置特定同期スポットを含んでいる。
【００７１】
図４には、車両を運転するための装置４０１が示されている。
【００７２】
装置４０１は、通信ネットワークを介して、駐車場において辿るべき、且つ、車両の車両タイプに依存する目標軌跡を受信するように構成されている通信インタフェース４０３を含んでいる。装置４０１は更に、車両を目標軌跡に基づき駐車場において自律的に誘導するように構成されている、車両を誘導するための誘導装置４０５を含んでいる。
【００７３】
図５には、車両のための駐車システム５０１が示されている。
【００７４】
駐車システム５０１は、駐車場５０３及び図２に示した装置２０１を含んでいる。
【００７５】
図６には、車両６０１が示されている。
【００７６】
車両６０１は、図４に示した装置４０１を含んでいる。
【００７７】
図７には、駐車場７０３に存在する車両７０１が示されている。車両７０１は、引き渡し場所又は引き渡しスペースにおいて引き渡されている。そこから、車両７０１は、自律的に、駐車場７０３の多数の駐車面７０５のうちの１つに対応付けられている駐車位置まで走行する。即ち、車両は、１つの駐車面７０５まで自律的に走行し、そこに駐車される。このことを車両は、自律的に、即ち、自動で実施する。
【００７８】
引き渡し場所７０７から駐車面７０５まで、即ち、駐車位置まで車両７０１が自律的に走行するために、車両７０１の車両タイプに依存する目標軌跡が特定される。辿ることができる２つの目標軌跡７０９及び７１１が、例示的に示されている。即ち、例えば、車両７０１が比較的小型の車両である場合には、例えば「Ｍｉｎｉ」である場合には、目標軌跡７１１が特定される。目標軌跡７０９は例えば、目標軌跡７１１に対応する車両に比べて大きい車両に関して特定され、例えば車両が「Ａｕｄｉ  Ａ８」である場合に特定される。即ち、特に、車両タイプが車両のモデルを含んでおり、特に製造年も付加的に含んでいる。
【００７９】
図７に例示的に示したように、目標軌跡７１１は、目標軌跡７０９よりも駐車位置の近くに延在している。このことは特に、より小さい車両が通常の場合、小さい最小回転円を有しており、特に操車又は操作のためにより小さいスペースしか必要としないことから実現される。
【００８０】
特定された２つの目標軌跡７０９及び７１１は単なる例であることを言及しておく。別の車両タイプに関しては、例えば別の目標軌跡が設定されている。
【００８１】
図８には、位置特定同期スポット８０１を更に付加的に含んでいる、図７に示した駐車場７０３が示されている。それらの位置特定同期スポット８０１は、駐車場の複数の箇所に設けられており、また、同期に使用されるか、又は、車両が正確に、その車両に伝送されたその車両の目標軌跡を辿っているか否かを検査するために使用される。即ち、車両はその車両の目標軌跡を辿る際に、この目標軌跡を正確に辿っているか否かを検査することができる。この検査は即ち、位置特定同期スポットを用いて行われる。
【００８２】
それらの位置特定同期スポット８０１は、例えば、相応の目標軌跡、例えば目標軌跡７０９又は７１１に関連付けられている。即ち、例えば、位置特定同期スポットには、以下の情報を対応付けることができる：目標軌跡７０９又は７１１の特定の点において、位置特定同期スポットは、Ｘ軸の方向においてｘメートル、また、Ｙ軸の方向においてｙメートル離れている、及び／又は、目標軌跡７０９又は７１１の特定の点と、Ｘ軸及びＹ軸とが成す角度は所定の角度値を有している。ここで、Ｘ軸及びＹ軸は、デカルト座標系の縦軸及び横軸を表している。デカルト座標系は、例えば、車両座標系である。Ｘ軸は、車両の横軸の方向に延在している。Ｙ軸は、車両の長手軸の方向に、即ち、走行方向に延在している。
【００８３】
特定された目標軌跡を、種々の実施の形態に従って、車両７０１に伝送することができる。これは、図９から図１１に例示的に示されている。
【００８４】
即ち、図９には、通信ネットワークを介して車両に全体が伝送される、即ち、何れの近似も行われずに伝送される、特定された目標軌跡９０１が示されている。
【００８５】
図１０には、図１０に従い一連の点又は連続する点１００１によって近似されている目標軌跡９０１が示されている。即ち、図１０によれば、特定された目標軌跡９０１が一連の点又は連続する点１００１によって表される。この実施の形態によれば、例えば、この近似された目標軌跡が、即ち、それらの一連の点１００１が車両に伝送される。これによって有利には、伝送すべきデータ量を低減することができる。
【００８６】
図１１には、一連の直線１１０１によって近似されている目標軌跡９０１が示されている。即ち、一連の直線又は連続する直線１１０１が目標軌跡９０１を表している。相応に近似された目標軌跡、即ち、一連の直線又は連続する直線１１０１が車両に伝送される。比較のために、図１１には更に付加的に、図１０に示した点１００１も示されている。
【００８７】
別の実施の形態においては、図９から図１１に示した可能性の組み合わせが設定されている。即ち、例えば、目標軌跡９０１の１つの部分又は複数の部分が、図１０と同様に一連の点又は連続する点によって近似されるか、又は近似されている。有利には、目標軌跡９０１の１つの部分又は複数の部分が、図１１と同様に一連の直線又は連続する直線によって近似されている。有利には、目標軌跡９０１の１つの部分又は複数の部分は近似されておらず、従って、その部分又はそれらの部分は、全体が車両に伝送される。
【００８８】
即ち、本発明は特に、車両が自律的なバレーパーキングを実施することができる、技術的且つ効率的なコンセプトを提供するという着想を含んでいる。特に本発明の核心となる着想は、例えば駐車場管理システムを用いて、自律的なバレーパーキングの実施前に、特別に車両のために、特に特別に駐車位置のために、例えば特別に駐車スペースのために、全体の軌跡、即ち、辿るべき目標軌跡が計算され、又は、特定されることである。その後は、その特定された全体の軌跡を車両が自動で辿る。従って、車両の遠隔制御は行われない。
【００８９】
本願発明の範囲において、特別に、とは、特に各車両（例えば「Ａｕｄｉ  Ａ８」、「Ｍｉｎｉ」、「Ｇｏｌｆ」、「Ｐａｓｓａｔ」等）、また特に各モデル（例えば「Ａｕｄｉ  Ａ８、型式年度２０１１」）に対して、適切な目標軌跡が計算されるということである。目標軌跡を計算すること又は目標軌跡を特定することには、有利には、車両の仕様、例えば車軸間隔、モーションコントロール制御装置等、並びに、例えばパラメータ、例えば車高、車幅及び全長が統合される。有利には、軌跡を計算する際に、付加的又は選択的に、更に車両システムの不正確性、特に、運転者シスタンスシステム及び／又は周囲センサ系の不正確性が一緒に考慮される。
【００９０】
モーションコントロール制御装置は、目標軌跡の変換を計算する、即ち、目標軌跡を辿るためにはどのように個々のアクチュエータ（ブレーキ、ハンドル、駆動部）を制御しなければならないかを計算する処理装置である。即ち、処理装置は、目標軌跡を辿ることができるようにするために、１つ又は複数のアクチュエータに関する駆動制御パラメータを計算するように構成されている。
【００９１】
１つの実施の形態によれば、車両の周囲センサ系が１つ又は複数の周囲センサ、例えばレーダセンサ、超音波センサ、ライダセンサ、レーザセンサ及びビデオセンサを含んでいる。
【００９２】
本発明によるコンセプトの利点は、特に、高精度の地図に比べて、非常に少ない量の情報を伝送するだけで良いということである。特に、車両がパーキングビル管理システムによって遠隔制御される必要はなく、その代わりに、車両は自動的に、即ち、自律的に走行する。従って、パーキングビル管理システムは、有利にはこのタスクの負荷から解放される。
【図１】
2018502000.tif 000003
【図２】
2018502000.tif 000004
【図３】
2018502000.tif 000005
【図４】
2018502000.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2018502000.tif 000009
【図８】
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【図９】
2018502000.tif 000011
【図１０】
2018502000.tif 000012
【図１１】
2018502000.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成29年7月24日(2017.7.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（６０１）を支援誘導するための方法において、
駐車場において辿るべき、前記車両（６０１）のための目標軌跡を、当該車両（６０１）の車両タイプに依存して特定し（１０１）、
特定された前記目標軌跡を、前記車両（６０１）に通信ネットワークを介して送信し（１０３）、それによって、前記車両（６０１）は前記目標軌跡に基づき自律的に前記駐車場を走行することができる、ことを特徴とする、方法。
【請求項２】
前記目標軌跡を更に、当該目標軌跡を辿れるようにするための以下の車両パラメータ、即ち、車軸間隔、車高、車幅、全長、重量、運転者アシスタンスシステムの機能範囲、周囲センサ系の機能範囲、車輪の最大旋回角度、最小回転円、運転者アシスタンスシステムの不正確性、周囲センサ系の不正確性、１つ又は複数のアクチュエータの各タイプ及び／又は各不正確性、及び／又は、前記１つ又は複数のアクチュエータに関する駆動制御パラメータを計算するための処理装置の各タイプ及び／又は各不正確性、のうちの少なくとも１つのパラメータに依存して特定する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
少なくとも１つの位置特定同期スポットを特定し、当該位置特定同期スポットを用いて、前記車両（６０１）は特定された前記目標軌跡を正確に辿っているか否かを検査することができ、前記位置特定同期スポットを、前記通信ネットワークを介して前記車両（６０１）に送信し、それによって前記車両（６０１）は前記目標軌跡を辿る際に、前記位置特定同期スポットを用いて、前記目標軌跡を正確に辿っているか否かを検査することができる、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記位置特定同期スポットを特定することには、前記目標軌跡に相対的な、前記位置特定同期スポットの位置データを特定することが含まれる、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
特定された前記目標軌跡の少なくとも一部を、伝送前に、直線又は一連の点によって近似し、特定された前記目標軌跡の代わりに、近似された部分を有する目標軌跡を前記車両（６０１）に前記通信ネットワークを介して送信する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記目標軌跡は、前記駐車場における以下の箇所、即ち、前記車両（６０１）の運転者が当該運転者の車両（６０１）を自律的な駐車プロセスのために引き渡すことができる引き渡し場所、前記駐車場において前記車両（６０１）が駐車される駐車位置、前記車両（６０１）の運転者が自律的な駐車プロセスの終了後に引き取ることができる引き取り場所、のうちの少なくとも１つを含んでいる、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記駐車場のディジタルマップを前記車両（６０１）に前記通信ネットワークを介して送信することを省略する、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記１つ又は複数のアクチュエータは、ブレーキ、ハンドル、又は、駆動部のアクチュエータである、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
車両（６０１）を支援誘導するための装置（２０１）において、
前記装置（２０１）は、プロセッサ（２０３）と、通信インタフェース（２０５）と、を含んでおり、
前記プロセッサ（２０３）は、駐車場において辿るべき、前記車両（６０１）のための目標軌跡を、前記車両（６０１）の車両タイプに依存して特定するように構成されており、
前記通信インタフェース（２０５）は、特定された前記目標軌跡を前記車両（６０１）に通信ネットワークを介して送信するように構成されており、
それによって、前記車両（６０１）は、前記目標軌跡に基づき自律的に駐車場を走行することができる、ことを特徴とする、車両（６０１）を支援誘導するための装置（２０１）。
【請求項１０】
車両（６０１）を運転するための方法において、
前記車両（６０１）が、通信ネットワークを介して、駐車場において辿るべき、且つ、前記車両（６０１）の車両タイプに依存する目標軌跡を受信し（３０１）、前記車両（６０１）は、前記目標軌跡に基づいて自律的に駐車場を走行する（３０３）、ことを特徴とする、車両（６０１）を運転するための方法。
【請求項１１】
車両（６０１）を運転するための装置（４０１）において、
前記装置（４０１）は、通信インタフェース（４０３）と、前記車両（６０１）を誘導するための誘導装置（４０５）と、を含んでおり、
前記通信インタフェース（４０３）は、通信ネットワークを介して、駐車場において辿るべき、且つ、前記車両（６０１）の車両タイプに依存する目標軌跡を受信するように構成されており、
前記誘導装置（４０５）は、前記駐車場において、前記車両（６０１）を前記目標軌跡に基づいて自律的に走行させるように構成されている、
ことを特徴とする、車両（６０１）を運転するための装置（４０１）。
【請求項１２】
駐車場（５０３）と、請求項９に記載の装置（２０１）と、を含んでいることを特徴とする、車両（６０１）のための駐車システム（５０１）。
【請求項１３】
請求項１１に記載の装置（４０１）を含んでいることを特徴とする、車両（６０１）。
【請求項１４】
コンピュータプログラムにおいて、
当該コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに、請求項１乃至８のいずれか１項又は請求項１０に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含んでいることを特徴とする、コンピュータプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
１つの実施の形態によれば、目標軌跡は更に、当該目標軌跡を辿れるようにするための以下の車両パラメータ、即ち、車軸間隔、車高、車幅、全長、重量、運転者アシスタンスシステムの機能範囲、周囲センサ系の機能範囲、車輪の最大旋回角度、最小回転円、運転者アシスタンスシステムの不正確性及び周囲センサ系の不正確性、１つ又は複数のアクチュエータ、例えばブレーキ、ハンドル、駆動部の各タイプ及び／又は各不正確性、及び／又は、１つ又は複数のアクチュエータに関する駆動制御パラメータを計算するための処理装置の各タイプ及び／又は各不正確性、のうちの少なくとも１つのパラメータに依存して特定される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
通常の場合、運転者アシスタンスシステムは、運転者アシスタンス機能を実施するために、周囲センサ系の周囲センサデータを使用するので、周囲センサ系の機能範囲を介して、運転者アシスタンスシステムの機能範囲も規定されている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
運転者アシスタンスシステムの機能範囲には、例えば障害物の発生のようなイベントに対する反応速度が含まれる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７８】
引き渡し場所７０７から駐車面７０５まで、即ち、駐車位置まで車両７０１が自律的に走行するために、車両７０１の車両タイプに依存する目標軌跡が特定される。辿ることができる２つの目標軌跡７０９及び７１１が、例示的に示されている。即ち、例えば、車両７０１が比較的小型の車両である場合には、例えば「Ｍｉｎｉ（登録商標）」である場合には、目標軌跡７１１が特定される。目標軌跡７０９は例えば、目標軌跡７１１に対応する車両に比べて大きい車両に関して特定され、例えば車両が「Ａｕｄｉ  Ａ８（登録商標）」である場合に特定される。即ち、特に、車両タイプが車両のモデルを含んでおり、特に製造年も付加的に含んでいる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８９】
本願発明の範囲において、特別に、とは、特に各車両（例えば「Ａｕｄｉ  Ａ８（登録商標）」、「Ｍｉｎｉ（登録商標）」、「Ｇｏｌｆ（登録商標）」、「Ｐａｓｓａｔ（登録商標）」等）、また特に各モデル（例えば「Ａｕｄｉ  Ａ８（登録商標）、型式年度２０１１」）に対して、適切な目標軌跡が計算されるということである。目標軌跡を計算すること又は目標軌跡を特定することには、有利には、車両の仕様、例えば車軸間隔、モーションコントロール制御装置等、並びに、例えばパラメータ、例えば車高、車幅及び全長が統合される。有利には、軌跡を計算する際に、付加的又は選択的に、更に車両システムの不正確性、特に、運転者アシスタンスシステム及び／又は周囲センサ系の不正確性が一緒に考慮される。
【国際調査報告】
2018502000.tif 000014
2018502000.tif 000015
2018502000.tif 000016
2018502000.tif 000017