(57)【要約】  外科用器具は、シャフトアセンブリと、ハンドルアセンブリと、シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリを動作可能に連結するように構成されたラッチシステムとを含む。ラッチシステムは、シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリの動作可能な連結解除を防ぐために、シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリにそれぞれ接続されたシャフトロック部材とハンドルロック部材とを含む。ラッチ部材は、カム表面とラッチ部材とを有する。ラッチ部材は、ロック位置から解放位置に選択的に動くように構成され、そのため、ラッチ部材の動きがシャフトロック部材及びハンドルロック部材にシャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリを係合解除及び連結解除させる。ラッチ部材は、解放位置から取り外し位置に選択的に動くように更に構成され、そのため、ラッチ部材の更なる動きがラッチ部材のカム表面をカムベースと係合させ、取り外し方向にシャフトアセンブリを付勢させる。
2018529497.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具であって、
（ａ）遠位端部分と近位端部分とを有するシャフトアセンブリであって、前記近位端部分は、そこから遠位に突出するエンドエフェクタを含む、シャフトアセンブリと、
（ｂ）前記シャフトアセンブリの前記近位端部分を受容するように構成されたハンドルアセンブリと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリを前記ハンドルアセンブリに動作可能に連結するように構成されたラッチシステムであって、
（ｉ）前記シャフトアセンブリに接続されたシャフトロック部材と、
（ｉｉ）前記ハンドルアセンブリに接続されたハンドルロック部材であって、前記シャフトロック部材と係合し、かつ前記シャフトアセンブリが前記ハンドルアセンブリから動作可能に連結解除されることを防ぐように構成されている、ハンドルロック部材と、
（ｉｉｉ）カムベースと、
（ｉｖ）ラッチ部材であって、前記カムベースと係合するように構成されたカム表面を有する、ラッチ部材と、を含み、
前記ラッチ部材は、ロック位置から解放位置に選択的に動くように構成され、そのため、前記ラッチ部材の前記ロック解除位置に向かう動きが前記シャフトロック部材を前記ハンドルロック部材から係合解除させ、それにより、前記解放位置において前記ハンドルアセンブリから前記シャフトアセンブリを動作可能に連結解除させるように構成され、
前記ラッチ部材は、前記解放位置から取り外し位置に選択的に動くように更に構成され、そのため、前記ラッチ部材の前記取り外し位置に向かう動きが前記ラッチ部材の前記カム表面を前記カムベースと係合させ、それにより、取り外し方向をユーザに指示するために、前記ハンドルアセンブリに対して前記取り外し方向に前記シャフトアセンブリを付勢させるように構成されている、ラッチシステムと、を備える、外科用器具。
【請求項２】
前記ラッチ部材は、前記シャフトロック部材及び前記ハンドルロック部材のうちの少なくとも一方と係合し、それにより、前記ラッチ部材が前記ロック解除位置から前記解放位置に向かって動くと、前記シャフトロック部材を前記ハンドルロック部材から係合解除させるように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項３】
前記ハンドルアセンブリが前記カムベースを含み、前記シャフトアセンブリが前記ラッチ部材を含む、請求項２に記載の外科用器具。
【請求項４】
前記シャフトアセンブリの前記ラッチ部材は、前記シャフトロック部材と係合し、それにより、前記ラッチ部材が前記ロック解除位置から前記解放位置に向かって動くと、前記シャフトロック部材を前記ハンドルロック部材から係合解除させるように構成されている、請求項３に記載の外科用器具。
【請求項５】
前記ハンドルロック部材が、前記ハンドルアセンブリに固く接続され、前記シャフトロック部材が、前記シャフトアセンブリに枢動可能に接続されたシャフトロックヨークの形態であり、そのため、前記シャフトロックヨークは、前記ハンドルロック部材と係合するために付勢されている、請求項４に記載の外科用器具。
【請求項６】
前記ハンドルアセンブリが前記カムベースを含み、前記シャフトアセンブリが前記ラッチ部材を含み、前記ラッチ部材がラッチボタンを備え、前記ラッチボタンは、前記シャフトアセンブリの前記近位端部分に摺動可能に載置され、そのため、前記ラッチボタンは、前記ロック位置から前記取り外し位置に向かって摺動するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項７】
前記ラッチボタンが、前記ハンドルロック部材からの係合解除のために、前記シャフトロック部材と係合するように構成された遠位ノーズを含む、請求項６に記載の外科用器具。
【請求項８】
前記ラッチボタンの前記カム表面が、前記カムベースに沿って横方向に摺動して、それにより、前記ハンドルアセンブリに対して前記取り外し方向に前記シャフトアセンブリを付勢するように構成された下側ランプカム表面の形態である、請求項６に記載の外科用器具。
【請求項９】
前記ラッチシステムが、その前記近位端部分に固く接続されたラッチマウント本体を更に含み、前記ラッチマウント本体は、前記ラッチボタンを横方向に捕捉するように構成される一方で、前記ラッチボタンは、前記ロック位置から前記取り外し位置に向かって、前記ラッチマウント本体に対して摺動するように構成されている、請求項６に記載の外科用器具。
【請求項１０】
前記ラッチマウント本体が、内部を通って延在する孔を含み、前記孔は、内部を通る前記カムベースと前記ラッチボタンの前記カム表面との間の直接接触を提供するように構成されている、請求項９に記載の外科用器具。
【請求項１１】
前記ハンドルアセンブリが前記カムベースを含み、前記シャフトアセンブリが前記ラッチ部材を含み、前記ラッチ部材がラッチスイッチを備え、前記ラッチスイッチは、前記シャフトアセンブリの前記近位端部分に枢動可能に載置され、そのため、前記ラッチスイッチは、前記ロック位置から前記取り外し位置に向かって枢動するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項１２】
前記ラッチスイッチが、前記ハンドルロック部材からの係合解除のために、前記シャフトロック部材と係合するように構成された遠位ノーズを含む、請求項１１に記載の外科用器具。
【請求項１３】
前記ラッチスイッチの前記カム表面が、前記カムベースに沿って回転可能に摺動して、それにより、前記ハンドルアセンブリに対して前記取り外し方向に前記シャフトアセンブリを付勢するように構成されたカムローブ表面の形態である、請求項１１に記載の外科用器具。
【請求項１４】
前記ラッチシステムが、その前記近位端部分に固く接続されたラッチマウント本体を更に含み、前記ラッチマウント本体は、前記ラッチスイッチを捕捉するように構成され、そのため、前記ラッチスイッチが、前記ロック位置から前記取り外し位置に向かって、前記ラッチマウント本体に対して枢動するように構成されている、請求項１１に記載の外科用器具。
【請求項１５】
前記ラッチマウント本体が、内部を通って延在する孔を含み、前記孔は、内部を通る前記カムベースと前記ラッチスイッチの前記カム表面との間の直接接触を提供するように構成されている、請求項１４に記載の外科用器具。
【請求項１６】
外科用器具であって、
（ａ）遠位端部分と近位端部分とを有するシャフトアセンブリであって、前記近位端部分は、そこから遠位に突出するエンドエフェクタを含む、シャフトアセンブリと、
（ｂ）前記シャフトアセンブリの前記近位端部分を受容するように構成されたハンドルアセンブリと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリを前記ハンドルアセンブリに動作可能に連結するように構成されたラッチシステムであって、
（ｉ）前記シャフトアセンブリに接続されたシャフトロック部材と、
（ｉｉ）前記ハンドルアセンブリに接続されたハンドルロック部材であって、前記シャフトロック部材と係合し、かつ前記シャフトアセンブリが前記ハンドルアセンブリから動作可能に連結解除されることを防ぐように構成されている、ハンドルロック部材と、
（ｉｉｉ）ラッチスイッチであって、ロック位置から解放位置に選択的に枢動するように構成され、そのため、前記ラッチスイッチの前記ロック解除位置に向かう動きが前記シャフトロック部材を前記ハンドルロック部材から係合解除させ、それにより、前記解放位置において前記ハンドルアセンブリから前記シャフトアセンブリを動作可能に連結解除させるように構成されている、ラッチスイッチと、を含む、ラッチシステムと、を備える、外科用器具。
【請求項１７】
前記ラッチシステムがカムベースを更に備え、前記ラッチスイッチがカムローブ表面を含み、前記カムローブ表面は、前記カムベースに沿って回転可能に摺動して、それにより、取り外し方向をユーザに指示するために、前記解放位置から取り外し位置に向かって、前記ハンドルアセンブリに対して前記取り外し方向に前記シャフトアセンブリを付勢するように構成されている、請求項１６に記載の外科用器具。
【請求項１８】
外科用器具のハンドルアセンブリからシャフトアセンブリを取り外す方法であって、前記外科用器具は、シャフトロック部材と、ハンドルロック部材と、カムベースと、ラッチ部材とを有するラッチシステムを有し、前記シャフトロック部材は前記シャフトアセンブリに接続され、前記ハンドルロック部材は前記ハンドルアセンブリに接続され、前記ハンドルロック部材は、前記シャフトロック部材と係合し、かつ前記シャフトアセンブリが前記ハンドルアセンブリから動作可能に連結解除されることを防ぐように構成され、前記ラッチ部材は、前記カムベースと係合するように構成されたカム表面を有し、前記方法は、
（ａ）ロック位置から解放位置に向かって前記ラッチ部材を動かして、前記解放位置において前記ハンドルロック部材から前記シャフトロック部材を係合解除することと、
（ｂ）前記ハンドルアセンブリから前記シャフトアセンブリを動作可能に連結解除することと、
（ｃ）前記解放位置から取り外し位置に向かって前記ラッチ部材を動かすことと、
（ｄ）前記カムベースに対して前記シャフトアセンブリの前記カム表面を係合させて、前記ハンドルアセンブリからの前記シャフトアセンブリの取り外しのために、前記ハンドルアセンブリに対して取り外し方向に前記シャフトアセンブリを付勢することと、を含む、方法。
【請求項１９】
前記ラッチ部材が、ラッチボタンを備え、前記ラッチボタンを動かすことが、前記ラッチボタンを摺動させることを更に含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記ラッチ部材がラッチスイッチを備え、前記ラッチボタンを動かすことが、前記ラッチスイッチを枢動させることを更に含む、請求項１８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
切開創をより小さくすることで、術後の回復時間及び合併症を低減させ得ることから、一部の状況では、従来の開腹外科用装置よりも内視鏡外科用器具が好ましい場合がある。このため、内視鏡外科用器具の中には、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに適したものがある。これらの遠位エンドエフェクタは、様々な形で組織と係合して診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び、超音波振動、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達装置など）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含むことがある。かかるシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸線を中心とした回転を可能にし、それにより、患者の体内でエンドエフェクタの位置付けを行うことを容易とする。エンドエフェクタの位置付けは、エンドエフェクタをシャフトの長手方向軸線に対して選択的に関節動作させるか又は別の形で撓ませることを可能にする、１つ又は２つ以上の関節ジョイント又は機構を含めることによって更に容易に行うことができる。
【０００２】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラが挙げられる。かかるステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通してステープルを打ち込むことによって、組織層の切断された端部の近くで、切断された組織層同士を互いに実質的にシールするように動作可能である。あくまで例示の外科用ステープラが以下に開示されている。すなわち、１９８９年２月２１日に発行された「Ｐｏｃｋｅｔ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｉｎｔｅｒｎａｌ  Ｏｒｇａｎ  Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題する米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｌａｍｐｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａｎ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  ｆｏｒ  ａｎ  Ｕｎｃｌｏｓｅｄ  Ａｎｖｉｌ」と題する米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｒａｃｋ」と題する米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題する米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｓｉｎｇｌｅ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｆｏｒ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｆｉｒｉｎｇ」と題する米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題する米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日に発行された「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，７２１，９３０号、２０１３年４月２日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許第８，４０８，４３９号、及び２０１３年６月４日に発行された「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題する米国特許第８，４５３，９１４号である。上に引用した米国特許のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【０００３】
上述した外科用ステープラは、内視鏡手術において使用されるものとして記載されているが、このような外科用ステープラは、開口処置及び／又は他の非内視鏡手術でも使用することができることを理解されたい。ほんの一例として、トロカールをステープラの導管として使用しない胸部外科手術では、外科用ステープラを開胸術によって患者の肋骨の間に挿入し、１つ又は２つ以上の臓器に到達させることもできる。かかる手術では、肺につながる血管を切断及び閉鎖するためにステープラが使用される場合もある。例えば、臓器につながる血管を、胸腔から臓器を切除するのに先立ってステープラによって切断して閉鎖することができる。外科用ステープラを他の様々な状況及び手術で使用できることは言うまでもない。
【０００４】
開胸術に特に好適であり得る又は使用され得る外科用ステープラの例は、２０１４年８月２８日に公開された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２４３８０１号、２０１４年８月２８日に公開された「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４１号、２０１４年８月２８日に公開された「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４２号、２０１４年８月２８日に公開された「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３６号、２０１４年８月２４日に公開された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｌｏｃｋ  ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｄｅｔｅｎｔｉｎｇ  Ｂｉｎａｒｙ  Ｓｐｒｉｎｇ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４０号、２０１４年８月２８日に公開された「Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４３号、２０１４年８月２８日に出願された「Ｓｔａｐｌｅ  Ｆｏｒｍｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４０２３９０３７号、２０１４年８月２８日に公開された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３８号、及び２０１４年８月２８日に公開された「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４４号に開示されている。上に引用した米国特許出願のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【０００５】
いくつかの手術器具及びシステムが作製され使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用したものは存在しないと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を特許請求する、特許請求の範囲によって完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでより良く理解されるものと考えられ、図面では、同様の参照符号は、同じ要素を特定する。
【図１】交換式シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリを含む例示的な外科用器具の斜視図を示す。
【図２】器具のハンドルアセンブリから分解されたシャフトアセンブリを示した、図１の器具の斜視図を示す。
【図３】器具のハンドルアセンブリから分解されたシャフトアセンブリを示した、図１の器具の部分斜視図を示す。
【図４Ａ】シャフトアセンブリがハンドルアセンブリに動作可能に連結された、図１の線４−４に沿って切り取った図１の器具の断面側面図を示す。
【図４Ｂ】シャフトアセンブリがハンドルアセンブリから動作可能に連結解除される初期段階である、図１の線４−４に沿って切り取った図１の器具の断面側面図を示す。
【図５Ａ】ハンドルアセンブリに動作可能に連結されたシャフトアセンブリを示すために、筐体の一部分が取り外された、図１の器具の斜視図を示す。
【図５Ｂ】ハンドルアセンブリから動作可能に連結解除される、初期段階におけるシャフトアセンブリを示すために、筐体の一部分が取り外された、図１の器具の斜視図を示す。
【図６】別の例示的な外科用ステープル留め器具の斜視図を示す。
【図７Ａ】シャフトアセンブリがハンドルアセンブリに動作可能に連結された、シャフトアセンブリの略中心線に沿って切り取った図６の器具の拡大断面側面図を示す。
【図７Ｂ】シャフトアセンブリがハンドルアセンブリから連結解除される第１の段階である、シャフトアセンブリの略中心線に沿って切り取った図６の器具の拡大断面側面図を示す。
【図７Ｃ】シャフトアセンブリがハンドルアセンブリから連結解除される第２の段階である、シャフトアセンブリの略中心線に沿って切り取った図６の器具の拡大断面側面図を示す。
【図８Ａ】シャフトアセンブリがハンドルアセンブリに動作可能に連結された、別の例示的な外科用ステープル留め器具の拡大後面斜視図を示す。
【図８Ｂ】シャフトアセンブリがハンドルアセンブリから連結解除される第１の段階である、図８Ａの器具の拡大後面斜視図を示す。
【図８Ｃ】シャフトアセンブリがハンドルアセンブリから連結解除される第２の段階である、図８Ａの器具の拡大後面斜視図を示す。
【図９】図８Ａの器具のラッチシステムの一部分の分解斜視図を示す。
【図１０Ａ】シャフトアセンブリがハンドルアセンブリに動作可能に連結された、シャフトアセンブリの略中心線に沿って切り取った図８Ａの器具の拡大断面側面図を示す。
【図１０Ｂ】シャフトアセンブリがハンドルアセンブリから連結解除される第１の段階である、シャフトアセンブリの略中心線に沿って切り取った図８Ａの器具の拡大断面側面図を示す。
【図１０Ｃ】シャフトアセンブリがハンドルアセンブリから連結解除される第２の段階である、シャフトアセンブリの略中心線に沿って切り取った図８Ａの器具の拡大断面側面図を示す。
【図１１Ａ】シャフトアセンブリがハンドルアセンブリに動作可能に連結された、別の例示的な外科用ステープル留め器具の拡大後面斜視図を示す。
【図１１Ｂ】シャフトアセンブリがハンドルアセンブリから連結解除される第１の段階である、図１１Ａの器具の拡大後面斜視図を示す。
【図１２Ａ】シャフトアセンブリがハンドルに動作可能に連結された、シャフトアセンブリの略中心線に沿って切り取った図１１Ａの器具の拡大断面側面図を示す。
【図１２Ｂ】シャフトアセンブリがハンドルアセンブリから連結解除される初期段階である、シャフトアセンブリの略中心線に沿って切り取った図１１Ａの器具の拡大断面側面図を示す。
【図１３】シャフトアセンブリをハンドルアセンブリに動作可能に連結するときに、フラッシュメモリからコアロジックを受信するように構成されたフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイを有する、例示的な外科用ステープル留め器具の概略図を示す。
【図１４】図１３の器具のハンドルアセンブリの上面斜視図を示す。
【図１５】シフター機構を含むシャフトアセンブリを有する、別の例示的な外科用ステープル留め器具の部分分解斜視図を示す。
【図１６】図１５のシャフトアセンブリの分解斜視図を示す。
【図１７】第１の組立段階における図１６のシャフトアセンブリの拡大分解斜視図を示す。
【図１８】第２の組立段階における図１７のシャフトアセンブリの拡大部分分解斜視図を示す。
【図１９】第３の組立段階における図１７のシャフトアセンブリの拡大部分分解斜視図を示す。
【図２０Ａ】シフター機構が第１の係合位置にある、図１６のシャフトアセンブリの拡大斜視図を示す。
【図２０Ｂ】シフター機構が第２の係合位置にある、図１６のシャフトアセンブリの拡大斜視図を示す。
【０００７】
図面は、いかなる様式でも限定することを意図するものではなく、本技術の様々な実施形態は、必ずしも図面に示されないものも含め、様々な他の方法で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を成す添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は、図示される厳密な配置構成に限定されないことは理解される。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本技術の特定の実施例に関する以下の説明は、本技術の範囲を限定するために用いられてはならない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施するうえで想到される最良の態様の１つである以下の説明より当業者には明らかとなろう。理解されるように、本明細書に記載される技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、他の異なる明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。
【０００９】
本明細書に記載される教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものを、本明細書に記載される他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものと組み合わせることができる点も更に理解されよう。したがって、以下に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して個別に考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な適切な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。かかる改変例及び変形例は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。
【００１０】
本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、遠位外科用エンドエフェクタを有する外科器具を把持する操作者又は他の操作者に対して本明細書で定義される。「近位」という用語は、操作者又は他の操作者により近い要素の位置を指し、「遠位」という用語は、外科器具の外科用エンドエフェクタにより近く、かつ操作者又は他の操作者から更に離れた要素の位置を指す。本明細書において記載される外科用器具は、切断及びステープル留めのためのモーター式器具を含むが、本明細書において記載される電池構成は、例えば、カッター、把持具、ステープラ、ＲＦカッター／凝固器具、超音波カッター／凝固器具、及びレーザーカッター／凝固器具などの、任意の好適な種類の電気外科用器具と共に使用され得ることが理解される。
【００１１】
Ｉ．例示的な外科用器具の概要
図１は、再使用されてもされなくてもよい、モーター駆動の外科用切断及び締結器具（１０）を示す。例示された実施形態において、外科用器具（１０）は、筐体（１２）を有するハンドルアセンブリ（１１）を含む。筐体（１２）の少なくとも一部分は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドル（１４）を形成する。筐体（１２）は、１つ又は２つ以上の外科的タスク又は処置を行うように構成されている外科用エンドエフェクタ（１８）が動作可能に連結されている、交換式シャフトアセンブリ（１６）への動作可能な取り付けのために構成される。本明細書に開示される様々な形態の交換式シャフトアセンブリの様々な独自の、かつ新規な構成が、ロボット制御式の外科用システムに関連して効果的に用いられることもできることが理解されるであろう。したがって、「筐体」という用語はまた、本明細書に開示される交換式シャフトアセンブリ及びそれらの対応する同等物を作動させるために使用され得る、少なくとも１つの制御運動を生成及び適用するように構成されている、少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は別様に動作可能に支持する、ロボットシステムの筐体又は同様の部分を包含してもよい。「フレーム」という用語は、手持型外科用器具の一部分を指し得る。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するために使用され得るロボットシステムの一部分を表してもよい。例えば、本明細書に開示される交換式シャフトアセンブリは、２０１５年７月７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｔａｂｌｅ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題する米国特許第９，０７２，５３５号に開示された、様々なロボットシステム、器具、構成要素及び方法と共に用いられ得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。
【００１２】
ハンドルアセンブリ（１１）は、外科用ステープルカートリッジ（２０）を中で動作可能に支持する、外科用切断及び締結装置（１０）を備えるエンドエフェクタ（１８）を含む、交換式シャフトアセンブリ（１６）に関連して示されている。筐体（１２）は、異なるサイズ及びタイプのステープルカートリッジを支持するように適合されたエンドエフェクタを含み、異なるシャフトの長さ、サイズ及びタイプなどを有する交換式シャフトアセンブリに関連した使用のために構成されてもよい。加えて、ハンドルアセンブリ（１１）はまた、例えば、高周波（ＲＦ）エネルギー、超音波エネルギー及び／又は運動などのエネルギーの他の運動及び形態を、様々な外科用途及び処置に関連した使用のために適合されたエンドエフェクタ構成に印加するように構成されたアセンブリを含む、様々な他の交換式シャフトアセンブリと共に効果的に用いられてもよい。更に、エンドエフェクタ、シャフトアセンブリ、ハンドル、外科用器具及び／又は外科用器具システムは、任意の好適な締結具（複数可）を利用して組織を締結することができる。例えば、中に着脱可能に格納された複数の締結具を備える締結具カートリッジが、シャフトアセンブリのエンドエフェクタに着脱可能に挿入及び／又は装着され得る。そのようなカートリッジの様々な例は、本明細書に列挙される様々な参考文献に開示されている。
【００１３】
図１は、交換式シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）に動作可能に連結された、外科用器具（１０）を示す。図２、３は、ハンドル（１４）の筐体（１２）への交換式シャフトアセンブリ（１６）の取り付けを示す。ハンドル（１４）は、ねじ、スナップ特徴、接着剤などによって相互接続され得る、一対の相互接続可能なハンドル筐体セグメント（２２、２４）を含む。例示された配置において、ハンドル筐体セグメント（２２、２４）は、協働して、臨床医によって把持及び操作され得るピストルグリップ部分（２６）を形成する。以下で更に詳細に考察されるように、ハンドル（１４）は、その中に複数の駆動システムを動作可能に支持し、それら駆動システムは、それに動作可能に取り付けられた交換式シャフトアセンブリ（１６）の対応する部分に対して、様々な制御運動を生成及び適用するように構成されている。
【００１４】
ハンドル（１４）は、複数の駆動システムを動作可能に支持するフレーム（２８）を更に含む。例えば、フレーム（２８）は、全体として（３０）と示される「第１の」又は閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、その閉鎖駆動システムは、それに動作可能に取り付けられたか又は連結された交換式シャフトアセンブリ（１６）に閉鎖及び開放運動を適用するために用いられ得る。一例において、閉鎖駆動システム（３０）は、フレーム（２８）によって枢動可能に支持される閉鎖トリガ（３２）の形態のアクチュエータを含む。より具体的には、閉鎖トリガ（３２）は、ピン（３４）によって筐体（１４）に枢動可能に連結される（図４Ａを参照されたい）。そのような配置は、閉鎖トリガ（３２）が臨床医によって操作されることを可能にし、そのため、臨床医がハンドル（１４）のピストルグリップ部分（２６）を把持したとき、閉鎖トリガ（３２）が、開始位置又は「非作動」位置からピストルグリップ部分（２６）に向かって「作動」位置へと、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動し得る。閉鎖トリガ（３２）は、ばね又は他の付勢構成（図示せず）によって非作動位置へと付勢されてもよい。様々な例において、閉鎖駆動システム（３０）は、閉鎖トリガ（３２）に枢動可能に連結された閉鎖リンク機構アセンブリ（３６）を更に含む。閉鎖リンク機構アセンブリ（３６）は、ピン（図示せず）によって閉鎖トリガ（３２）に枢動可能に連結された第１の閉鎖リンク（図示せず）と第２の閉鎖リンク（３８）とを含んでもよい。第２の閉鎖リンク（３８）また、本明細書において「取り付け部材」とも称され得、横方向取り付けピン（３７）を含んでもよい。
【００１５】
更に図１〜３を参照すると、第１の閉鎖リンク（図示せず）は、フレーム（２８）に枢動可能に連結された閉鎖解放アセンブリ（４４）と協働するように構成されている。少なくとも１つの例において、閉鎖解放アセンブリ（４４）は、解放ボタンアセンブリ（４６）を有し、遠位に突出するロッキングポール（図示せず）がその上に形成される。解放ボタンアセンブリ（４６）は、解放ばね（図示せず）によって反時計回りの方向に枢動し得る。臨床医が閉鎖トリガ（３２）をその非作動位置からハンドル（１４）のピストルグリップ部分（２６）に向かって押下すると、第１の閉鎖リンク（図示せず）が、ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）と保持係合する点に向かって上向きに枢動し、それにより、閉鎖トリガ（３２）が非作動位置に戻ることを防ぐ。したがって、閉鎖解放アセンブリ（４４）は、閉鎖トリガ（３２）を完全作動位置でロックする働きをする。臨床医が閉鎖トリガ（３２）を作動位置からロック解除して非作動位置に戻したいとき、臨床医は単純に、閉鎖解放ボタンアセンブリ（４６）を枢動させ、そのため、ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）との係合から外れて動かされる。ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）との係合から外れて動いたとき、閉鎖トリガ（３２）は、枢動して非作動位置に戻り得る。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。
【００１６】
交換式シャフトアセンブリ（１６）は、ステープルカートリッジ（２０）を中で動作可能に支持するように構成された細長いチャネル（４８）を備える、外科用エンドエフェクタ（１８）を含む。本例のエンドエフェクタ（１８）は、細長いチャネル（４８）に対して枢動可能に支持されるアンビル（５０）を更に含む。交換式シャフトアセンブリ（１６）は、シャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸に対して所望の位置にエンドエフェクタ（１８）を解放可能に保持するように構成され得る、関節ジョイント（５２）と関節ロック（図示せず）とを更に含む。ほんの一例として、エンドエフェクタ（１８）、関節ジョイント（５２）及び関節ロック（図示せず）は、２０１４年９月１８日公開された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｌｏｃｋ」と題する米国特許公開第２０１４／０２６３５４１号の教示の少なくとも一部に従って構成され、かつ動作可能であってもよい。あるいは、エンドエフェクタ（１８）、関節ジョイント（５２）及び関節ロック（図示せず）は、本明細書に列挙される任意の他の参考文献（複数可）の教示の少なくとも一部に従って構成され、かつ動作可能であってもよく、又は任意の他の好適な方法で構成され、かつ動作可能であってもよい。
【００１７】
交換式シャフトアセンブリ（１６）は、ノズル部分（５６、５８）で構成される近位筐体又はノズル（５４）を更に含む。交換式シャフトアセンブリ（１６）は、エンドエフェクタ（１８）のアンビル（５０）を閉鎖及び／又は開放するために利用され得る閉鎖管（６０）を更に含む。シャフトアセンブリ（１６）はまた、シャーシ（６４）内で摺動可能に支持され、そのため、シャーシ（６４）に対して軸方向に動かされ得る、閉鎖シャトル（６２）を含む。閉鎖シャトル（６２）は、第２の閉鎖リンク（３８）に取り付けられた取り付けピン（４２）への取り付けのために構成されている、近位に突出する一対のフック（６６）を含む。閉鎖管（６０）の近位端（６８）（図５Ａを参照されたい）は、それに対する相対回転のために閉鎖シャトル（６２）に連結される。閉鎖ばね（図示せず）が閉鎖管（６０）上に軸支され、閉鎖管（６０）を近位方向（ＰＤ）に付勢する働きをし、それによって、シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）に動作可能に連結されたとき、閉鎖トリガ（３２）を非作動位置へと枢動させる働きをし得る。代替のシャフトアセンブリの１つ又は２つ以上の特徴に関する更なる詳細は、以下により詳しく提供される。
【００１８】
本例において、関節ジョイント（５２）は、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ（７０）を含む。二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ（７０）は、米国特許公開第２０１４／０２６３５４１号に記載される様々な方法で、アンビル（５０）上の開放タブと係合するためのエンドエフェクタ閉鎖スリーブアセンブリ（７２）を含み、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。本例のシャフトアセンブリ（１６）は関節ジョイント（５２）を含むが、他の交換式シャフトアセンブリは、関節動作能力を欠いていてもよい。
【００１９】
図３〜４Ｂを参照すると、シャーシ（６４）は、フレーム（２８）の遠位取り付けフランジ部分（７８）内に形成された、対応するダブテールスロット（７６）内に受容されるように適合された、シャーシ上に形成された一対の先細取り付け部分（７４）を含む。各ダブテールスロット（７６）は、取り付け部分（７４）を中に配置して受容するように、先細であってもよく、又は略Ｖ字形であってもよい。シャフト取り付けラグ（８０）が、中間発射シャフト（８２）の近位端上に形成される。したがって、交換式シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）に連結されたとき、シャフト取り付けラグ（８０）は、長手方向駆動部材（８６）の遠位端に形成された発射シャフト取り付けクレードル（８４）内に受容される。
【００２０】
シャフトアセンブリ（１６）の一例は、シャフトアセンブリ（１６）をハンドルアセンブリ（１１）に、より具体的にはフレーム（２８）に着脱可能に連結するためのラッチシステム（８８）を含む。図４Ａ〜５Ｂから見て取れるように、例えば、ラッチシステム（８８）は、シャーシ（６４）に対して移動可能に連結されている、ロック部材又はロックヨーク（９０）を含む。例示された例において、ロックヨーク（９０）は、２つの離間して下向きに延在する脚部（９２）を備えたＵ字形を有する。脚部（９２）はそれぞれ、シャーシ（６４）に形成された対応する孔（図示せず）内に受容されるように適合された、脚部（９２）上に形成された枢動ラグ（９４）を有する。そのような配置は、シャーシ（６４）へのロックヨーク（９０）の枢動可能な取り付けを促進する。ロックヨーク（９０）は、フレーム（２８）の遠位取り付けフランジ部分（７８）の対応するロック戻り止め又は溝（９８）との解放可能な係合のために構成された、２つの近位に突出するロックラグ（９６）を含む（図３を参照されたい）。様々な形態において、ロックヨーク（９０）は、ばね（９１）又は他の付勢部材（例えば、以下により詳細に記載される、図７Ａ〜７Ｃ、１０Ａ〜１０Ｃ及び１２Ａ、１２Ｂで見られるような付勢部材）によって近位方向に付勢される。ロックヨーク（９０）の作動は、シャーシ（６４）に載置されたラッチアクチュエータアセンブリ（１０２）上に摺動可能に載置された、ラッチボタン（１００）によって達成されてもよい。ラッチボタン（１００）は、ロックヨーク（９０）に対して近位方向に付勢されてもよい。以下で更に詳細に考察されるように、ロックヨーク（９０）は、ラッチボタン（１００）を遠位方向に付勢することによってロック解除位置へと動かされてもよく、それはまた、ロックヨーク（９０）を、フレーム（２８）の遠位取り付けフランジ部分（７８）との保持係合から外れて枢動させる。ロックヨーク（９０）がフレーム（２８）の遠位取り付けフランジ部分（７８）と「保持係合」しているとき、ロックラグ（９６）は、遠位取り付けフランジ部分（７８）内の対応するロック戻り止め又は溝（９８）内に保持されて収まっている。
【００２１】
組織を切断及び締結するように適合された本明細書に記載されるタイプのエンドエフェクタ、並びに他のタイプのエンドエフェクタを含む、交換式シャフトアセンブリを用いる場合、エンドエフェクタ（１８）の作動中に交換式シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）から不注意に分離されることを防止することが望ましいことがある。例えば、使用中、臨床医は、閉鎖トリガ（３２）を作動させて標的組織を把持し、所望の位置へと操作することがある。いったん標的組織がエンドエフェクタ（１８）内に所望の配向で位置付けられると、臨床医は、次いで、閉鎖トリガ（３２）を完全に作動させて、アンビル（５０）を閉鎖し、標的組織を切断及びステープル留めの位置でクランプしてもよい。その場合、閉鎖駆動システム（３０）は、完全に作動している。標的組織がエンドエフェクタ（１８）にクランプされた後、シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）から不注意に分離されることを防止することが望ましいことがある。
【００２２】
この目的で、図５Ａ、５Ｂは、閉鎖シャトル（６２）上に形成された対応するロックラグ（９６）と接触するように適合された一対のロックフック（１０４）を含む、ロックヨーク（９０）を示す。図３及び５Ａ、５Ｂを参照すると、閉鎖シャトル（６２）が非作動位置にある（即ち、第１の駆動システム（３０）が非作動で、アンビル（５０）が開放されている）とき、ロックヨーク（９０）を遠位方向に枢動させて、交換式シャフトアセンブリ（１６）をハンドルアセンブリ（１１）からロック解除してもよい。その位置にあるとき、ロックフック（１０４）は、閉鎖シャトル（６２）上のロックラグ（９６）に接触しない。しかしながら、閉鎖シャトル（６２）が作動位置に動かされた（即ち、第１の駆動システム（３０）が作動し、アンビル（５０）が閉鎖位置にある）とき、ロックヨーク（９０）がロック解除位置へと枢動されることが防止される。言い換えると、臨床医がロックヨーク（９０）をロック解除位置へと枢動させようとした場合、又は例えば、ロックヨーク（９０）が、別の場合では遠位に枢動し得るような様式で不注意に突き当たるか又は接触した場合、ロックヨーク（９０）上のロックフック（１０４）は、閉鎖シャトル（６２）上のロックラグ（９６）に接触し、ロックヨーク（９０）のロック解除位置への動きを防止する。
【００２３】
ここで、ハンドル（１４）への交換式シャフトアセンブリ（１６）の取り付けが、図３〜５Ｂを参照して記載される。連結プロセスを開始するために、臨床医は、フレーム（２８）の遠位取り付けフランジ部分（７８）の上方に、又はそれに隣接して、交換式シャフトアセンブリ（１６）のシャーシ（６４）を位置付けてもよく、そのため、シャーシ（６４）上に形成された先細取り付け部分（７４）は、フレーム（２８）内のダブテールスロット（７６）と整合される。次いで、臨床医は、シャフトアセンブリ（１６）を、シャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸に垂直な取り付け軸（ＩＡ）に沿って動かして、取り付け部分（７４）を対応するダブテール受容スロット（７６）と「動作可能に係合」させて収めてもよい。その際、中間発射シャフト（８２）上のシャフト取り付けラグ（８０）も、長手方向に移動可能な駆動部材（８６）のクレードル（８４）内に収められ、第２の閉鎖リンク（３８）上にあるピン（４２）の部分が、閉鎖シャトル（６２）内の対応するフック（６６）内に収められる。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、そのため、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が、意図される行為、機能及び／又は手順を実施し得ることを意味する。
【００２４】
上述のように、交換式シャフトアセンブリ（１６）の少なくとも５つのシステムが、ハンドル（１４）の少なくとも５つの対応するシステムと動作可能に連結され得る。第１のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）のフレーム又はスパインをハンドル（１４）のフレーム（２８）と連結及び／又は整合する、フレームシステムを備える。第２のシステムは、ハンドル（１４）の閉鎖トリガ（３２）、並びにシャフトアセンブリ（１６）の閉鎖管（６０）及びアンビル（５０）を動作可能に接続し得る閉鎖駆動システム（３０）である。上で概説したように、シャフトアセンブリ（１６）の閉鎖シャトル（６２）は、第２の閉鎖リンク（３８）上にあるピン（４２）と係合する。第３のシステムは、ハンドル（１４）の発射トリガをシャフトアセンブリ（１６）の中間発射シャフト（８２）と動作可能に接続する発射駆動システムである。上で概説したように、シャフト取り付けラグ（８０）は、長手方向駆動部材（８６）のクレードル（８４）と動作可能に接続する。第４のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）と動作可能に係合されて、シャフトアセンブリ（１６）とハンドル（１４）との間で電力を伝導し、かつ／又は信号を通信するという信号を、マイクロコントローラなど、ハンドル（１４）内の制御装置に送ることができる、電気システムである。例えば、シャフトアセンブリ（１６）は、シャフト回路基板（図示せず）に動作可能に載置された電気コネクタ（１０６）を含む。電気コネクタ（１０６）は、ハンドル制御基板（図示せず）上の対応する電気コネクタ（１０８）との噛合係合のために構成されている。回路及び制御システムに関する更なる詳細は、米国特許公開第２０１４／０２６３５４１号に見出すことができ、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。第５のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）をハンドル（１４）に解放可能にロックするためのラッチシステム（８８）である。
【００２５】
本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリ（１６）は、センサ、及び筐体（１２）内のコントローラとの電気通信を必要とする他の様々な構成要素を用いてもよい。これらのシャフセンブリ（１６）は、一般に、筐体に対して回転することが可能であるように構成されており、互いに対して回転してもよい２つ又は３つ以上の構成要素間でのそのような電気通信を容易にする接続を必要とする。本明細書に開示されるタイプのエンドエフェクタを用いると、コネクタ装置は、本質的に比較的堅牢でもある一方、シャフトアセンブリコネクタ部分に嵌合するように、ある程度コンパクトでなければならない。上記に加えて、器具（１０）は、２０１４年３月２６日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許出願第１４／２２６，１４２号の教示の少なくとも一部に従って構築され、かつ動作可能であってもよく、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。加えて又は代替的に、器具（１０）は、本明細書に列挙される他の様々な参考文献のうちのいずれかの教示の少なくとも一部に従って構築され、かつ動作可能であってもよい。
【００２６】
ＩＩ．排出ラッチシステムを備える外科用器具
上記の外科用器具（１０）は交換式シャフトアセンブリ（１６）を提供するが、シャフトアセンブリ（１６）が取り付け軸（ＩＡ）に沿った動きによって連結及び連結解除されることが理解されるであろう。したがって、操作者は、ハンドルアセンブリ（１１）からシャフトアセンブリ（１６）を取り外す方向を覚えず、不注意に（例えば、シャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸に沿ってシャフトアセンブリ（１６）を引くことによって）、シャフトアセンブリ（１６）を別の間違った方向に取り外そうとする可能性がある。せいぜい、この取り外しの試みは、手術中、特に複雑でかつ時間的制約のある外科的処置中の時間の無駄及び不満をもたらし得る。最悪の場合、操作者は、不適切な取り外し中又は後に、外科用器具（１０）を不注意に損傷する可能性がある。したがって、ハンドルアセンブリ（１１）からシャフトアセンブリ（１６）を少なくとも部分的に取り外して、シャフトアセンブリ（１６）を取り外す方向を操作者により容易に指示するように構成された排出ラッチシステム（２８８）を有する、外科用器具（２１０）を提供することが望ましくいことがある。以下で考察される特徴が、上記で考察された外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることが理解されるであろう。この目的で、同様の番号は、上記の同様の特徴をより詳細に示す。
【００２７】
図６〜７Ｃは、ハンドルアセンブリ（１１）と、シャフトアセンブリ（１６）と、取り付け軸（ＩＡ）（図２を参照されたい）に沿った取り外し方向を示すように構成された排出ラッチシステム（２８８）とを含む、例示的な外科用器具（２１０）を示す。ラッチシステム（２８８）は、ラッチボタン（３００）及びラッチマウント本体（３１０）の形態のラッチ部材を有する、ラッチアクチュエータアセンブリ（３０２）を含む。ラッチマウント本体（３１０）は、操作者が、図７Ａ〜７Ｃのそれぞれに示されるように、ロック位置と、解放位置と、取り外し位置との間でラッチボタン（３００）を操作する間、ラッチボタン（３００）を摺動可能に支持するように構成されている。それにより、操作者は、ラッチボタン（３００）をロック位置から解放位置へと遠位に摺動させて、ハンドルアセンブリ（１１）からシャフトアセンブリ（１６）を動作可能に連結解除する。次いで、操作者は、ラッチボタン（３００）を解放位置から取り外し位置へと遠位に更に摺動させて、シャフトアセンブリ（１６）を、シャフトアセンブリ（１６）に対して取り外し方向に向かって付勢する。ロック位置、解放位置、及び取り外し位置の記載が別々の位置として以下で詳述されるが、操作者が、単一の共通の運動で、又は操作者が望む通りの別々の操作を介して、ラッチボタン（３００）をロック位置から解放位置に滑らかに移行させ、シャフトアセンブリ（１６）を取り外し得ることが理解されるであろう。
【００２８】
図７Ａに示されるように、ラッチシステム（２８８）は、遠位取り付けフランジ部分（７８）の形態のハンドルロック部材と、ロックヨーク（９０）の形態のシャフトロック部材とを更に含む。上記のように、ロックヨーク（９０）は、シャフトアセンブリ（１６）の近位端部分（３１２）においてシャーシ（６４）に枢動可能に接続され、遠位取り付けフランジ部分（７８）に向かって近位に付勢される。シャフトアセンブリ（１６）をハンドルアセンブリ（１１）に動作可能に連結した後、枢動ラグ（９４）は、遠位取り付けフランジ部分（７８）に対して摺動し、溝（９８）が枢動ラグ（９４）を捕捉するまで、遠位取り付けフランジ部分（７８）を中心にしてロックヨーク（９０）を枢動させる。それにより、遠位取り付けフランジ部分（７８）及びロックヨーク（９０）は、操作者がラッチボタン（３００）を操作するまで、シャフトアセンブリ（１６）の取り外しを防ぐ。
【００２９】
この目的で、ラッチボタン（３００）は、ロックヨーク（９０）を枢動させ、溝（９８）から枢動ラグ（９４）を解放するために、上側把持表面（３１４）と遠位ノーズ（３１６）とを含む。上側把持表面（３１４）は、操作者がラッチボタン（３００）を効果的に把持し得る表面を提供するために非平滑化される。遠位ノーズ（３１６）は、上側把持表面（３１４）から遠位に突出し、ロックヨーク（９０）まで延在する。ラッチボタン（３００）は、ハンドルアセンブリ（１１）に固く取り付けられたカムベース（３２０）と係合し、かつそれに沿って摺動するように構成された下側ランプカム表面（３１８）を更に含む。
【００３０】
ラッチマウント本体（３１０）は、ラッチボタン（３００）が長手方向に、かつカムベース（３２０）に対して摺動することを可能にするように構成されている。本例において、ラッチマウント本体（３１０）は、ラッチボタン（３００）の対向する端部を摺動可能に受容する、一対の対向する長手方向ラッチスロット（３２２）を有する。ラッチマウント本体（３１０）はまた、下側ランプカム表面（３１８）が内部を通ってカムベース（３２０）と接触するように位置付けられた孔（３２４）を含む。したがって、下側ランプカム表面（３１８）とカムベース（３２０）との間の係合は、ラッチボタン（３００）の横方向の動きを誘導し、一方で、ラッチボタン（３００）は、ラッチマウント本体（３１０）内の各長手方向ラッチスロット（３２２）内で長手方向に摺動するように構成されている。
【００３１】
使用中、図７Ａは、ロック位置においてハンドルアセンブリ（１１）及びラッチボタン（３００）と動作可能に連結されたシャフトアセンブリ（１６）を示す。シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリ（１６、１１）を連結解除するために、操作者は、手の親指又は指で上側把持表面（３１４）を把持し、ラッチボタン（３００）を解放位置に向かって遠位に摺動させる。今度は、遠位ノーズ（３１６）は、ロックヨーク（９０）と係合し、ロックヨーク（９０）を遠位に枢動させて、枢動ラグ（９４）を解放する。図７Ｂは、解放位置においてラッチボタン（３００）と動作可能に連結解除されたシャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリ（１６、１１）を示す。
【００３２】
本例において、シャフトアセンブリ（１６）は、シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリ（１６、１１）がこの段階で機械的に連結解除されるため、解放位置から取り付け軸（ＩＡ）（図２を参照されたい）に沿って取り外されてもよい。しかしながら、取り付け軸（ＩＡ）に沿った取り外し方向を指示するために、操作者は、ラッチボタン（３００）を図７Ｃに示される解放位置に向かって遠位に更に摺動させる。より具体的には、ラッチボタン（３００）が遠位に摺動すると、下側ランプカム表面（３１８）は、カムベース（３２０）に沿って横方向に上向きに摺動する。ラッチボタン（３００）がラッチマウント本体（３１０）のラッチスロット（３２２）内に受容されるため、ラッチボタン（３００）の上向きの動きは、同様に、シャフトアセンブリ（１６）の全体を取り付け軸（ＩＡ）に沿って取り外し方向に上向きに付勢する。換言すれば、ラッチシステム（２８８）は、ボタン（３００）の更なる遠位の摺動に反応して、シャフトアセンブリ（１６）を取り付け軸（ＩＡ）に沿って取り外し方向に上向きに部分的に排出する。操作者は、触覚フィードバックを通してこの排出を感知すると、次いで、シャフトアセンブリ（１６）を取り付け軸（ＩＡ）に沿って取り外し方向に取り外し続けて、ハンドルアセンブリ（１１）からの交換式シャフトアセンブリ（１６）の取り外しを完了し得る。
【００３３】
ＩＩＩ．代替ラッチシステムを備える外科用器具
場合によっては、代替形態のラッチシステム（８８、２８８）を備えた外科用器具（１０、２１０）を提供することが望ましくあり得る。具体的には、シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリ（１６、１１）を動作可能に連結解除し、取り付け軸（ＩＡ）（図２を参照されたい）に沿った取り外し方向を指示するように構成された枢動可能なラッチスイッチ（５００）を含む、別の排出ラッチシステム（４８８）を備えた、外科用器具（１０、２１０）を提供することが望ましいことがある。加えて、ハンドルアセンブリ（１１）からシャフトアセンブリ（１６）を付勢しないか、又は別様に排出しない枢動可能なラッチスイッチ（７００）を含む、非排出ラッチシステム（６８８）を備えた、外科用器具（１０、２１０）を提供することも望ましいことがある。代替ラッチシステム（４８８、６８８）の様々な実施例は、以下により詳細に記載されるが、更なる実施例は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。以下に記載される様々なラッチシステムが、対応するラッチシステム（８８、２８８）の代わりに、外科用器具（１０、２１０）に容易に組み込まれ得ることが理解されるべきである。したがって、以下の同様の番号は、上記に記載される同様の特徴を示し続ける。
【００３４】
Ａ．ラッチスイッチを備える例示的な代替排出ラッチシステム
図８Ａ〜１０Ｃは、ハンドルアセンブリ（１１）と、シャフトアセンブリ（１６）と、取り付け軸（ＩＡ）（図２を参照されたい）に沿った取り外し方向を示すように構成された排出ラッチシステム（４８８）とを含む、別の例示的な外科用器具（４１０）を示す。ラッチシステム（４８８）は、ラッチスイッチ（５００）及びラッチマウント本体（５１０）の形態のラッチ部材を有する、ラッチアクチュエータアセンブリ（５０２）を含む。ラッチマウント本体（５１０）は、操作者が、図８Ａ〜８Ｃ及び図１０Ａ〜１０Ｃのそれぞれに示されるように、ロック位置と、解放位置と、取り外し位置との間でラッチスイッチ（５００）を操作する間、ラッチスイッチ（５００）を駆動可能に支持するように構成されている。それにより、操作者は、ラッチスイッチ（５００）をロック位置から解放位置へと遠位に枢動させて、ハンドルアセンブリ（１１）からシャフトアセンブリ（１６）を動作可能に連結解除する。次いで、操作者は、ラッチスイッチ（５００）を解放位置から取り外し位置へと遠位に更に枢動させて、シャフトアセンブリ（１６）を、シャフトアセンブリ（１６）に対して取り外し方向に向かって付勢する。ロック位置、解放位置、及び取り外し位置の記載が別々の位置として以下で詳述されるが、操作者が、単一の共通の運動で、又は操作者が望む通りの別々の操作を介して、ラッチスイッチ（５００）をロック位置から解放位置に滑らかに移行させ、シャフトアセンブリ（１６）を取り外し得ることが理解されるであろう。
【００３５】
図８Ａ及び１０Ａに示されるように、ラッチシステム（４８８）は、遠位取り付けフランジ部分（７８）の形態のハンドルロック部材と、ロックヨーク（９０）の形態のシャフトロック部材とを更に含む。ラッチボタン（５００）は、ロックヨーク（９０）を枢動させ、溝（９８）から枢動ラグ（９４）を解放するために、近位把持表面（５１４）と遠位ノーズ（５１６）とを含む。遠位ノーズ（５１６）は、近位把持表面（３１４）から遠位に突出し、ロックヨーク（９０）まで延在する。本例において、遠位ノーズ（５１６）は、ロックヨーク（９０）を遠位に方向付けるために、ロックヨーク（９０）に対して係合及び枢動するように構成された弓状カム表面（５３０）を更に含む。ラッチスイッチ（５００）は、一対のカムローブ（５３２）を更に含み、それぞれは、ハンドルアセンブリ（１１）に固く取り付けられたカムベース（５２０）と係合し、かつそれに沿って枢動するように構成されたカムローブ表面（５１８）を有する。
【００３６】
ラッチマウント本体（５１０）は、ラッチスイッチ（５００）が長手方向に、かつカムベース（５２０）に対して枢動することを可能にするように構成されている。図９及び１０Ａに示される例において、ラッチマウント本体（５１０）は、ラッチスイッチ（５００）の対向する端部を枢動可能に受容する、一対の対向する外側ラッチスロット（５２２）を有する。より具体的には、ラッチスイッチ（５００）は、対応するラッチスロット（５２２）内に枢動可能に受容された、同軸のかつ対向する外側シャフト（５３４）を含む。外側シャフト（５３４）のそれぞれはまた、それぞれ、それからカムベース（５２０）に向かって延在するカムローブ（５３２）を含む。ラッチマウント本体（５１０）はまた、各カムローブ表面（５１８）が内部を通ってカムベース（５２０）と接触するように位置付けられた孔（５２４）を含む。したがって、各カムローブ表面（５１８）とカムベース（５２０）との間の係合は、ラッチスイッチ（５００）の横方向の動きを誘導し、一方で、ラッチスイッチ（５００）は、ラッチマウント本体（５１０）内の外側ラッチスロット（５２２）内で枢動するように構成されている。
【００３７】
使用中、図８Ａ及び１０Ａは、ロック位置でハンドルアセンブリ（１１）及びラッチスイッチ（５００）と動作可能に連結されたシャフトアセンブリ（１６）を示す。シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリ（１６、１１）を連結解除するために、操作者は、手の親指又は指で近位把持表面（５１４）を把持し、ラッチスイッチ（５００）を解放位置に向かって遠位に枢動させる。今度は、遠位ノーズ（５１６）の弓状カム表面（５３０）は、ロックヨーク（９０）と係合し、ロックヨーク（９０）を遠位に枢動させて、枢動ラグ（９４）を解放する。図８Ｂ及び１０Ｂは、解放位置においてラッチスイッチ（５００）と動作可能に連結解除されたシャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリ（１６、１１）を示す。
【００３８】
本例において、シャフトアセンブリ（１６）は、シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリ（１６、１１）がこの段階で機械的に連結解除されるため、解放位置から取り付け軸（ＩＡ）（図２を参照されたい）に沿って取り外されてもよい。しかしながら、取り付け軸（ＩＡ）に沿った取り外し方向を指示するために、操作者は、ラッチスイッチ（５００）を図８Ｃ及び１０Ｃに示される解放位置に向かって遠位に更に枢動させる。より具体的には、ラッチスイッチ（５００）が遠位に枢動すると、各カムローブ表面（５１８）は、カムベース（５２０）を中心にして枢動し、ラッチスイッチ（５００）の外側シャフト（５３４）を上向きに方向付ける。ラッチスイッチ（５００）がラッチマウント本体（５１０）のラッチスロット（５２２）内に受容されるため、ラッチスイッチ（５００）の上向きの動きは、同様に、シャフトアセンブリ（１６）の全体を取り付け軸（ＩＡ）に沿って取り外し方向に上向きに付勢する。換言すれば、ラッチシステム（４８８）は、ラッチスイッチ（５００）の更なる枢動に反応して、シャフトアセンブリ（１６）を取り付け軸（ＩＡ）に沿って取り外し方向に上向きに部分的に排出する。操作者は、触覚フィードバックを通してこの排出を感知すると、次いで、シャフトアセンブリ（１６）を取り付け軸（ＩＡ）に沿って取り外し方向に取り外し続けて、ハンドルアセンブリ（１１）からの交換式シャフトアセンブリ（１６）の取り外しを完了し得る。
【００３９】
Ｂ．ラッチスイッチを備える例示的な代替の非排出ラッチシステム
図１１Ａ〜１２Ｂは、取り付け軸（ＩＡ）（図２を参照されたい）に沿った取り外し方向を指示することなく、ハンドルアセンブリ及びシャフトアセンブリ（１６、１１）を連結解除するように構成されたラッチスイッチ（７００）を有する、非排出ラッチシステム（６８８）を含む、別の例示的な外科用器具（６１０）を示す。ラッチシステム（６８８）は、ラッチスイッチ（７００）及びラッチマウント本体（５１０）の形態のラッチ部材を有する、ラッチアクチュエータアセンブリ（７０２）を含む。ラッチマウント本体（５１０）は、操作者が、図１１Ａ、１１Ｂ及び図１２Ａ、１２Ｂのそれぞれに示されるように、ロック位置から解放位置にラッチスイッチ（７００）を操作する間、ラッチスイッチ（７００）を枢動可能に支持するように構成されている。それにより、操作者は、ラッチスイッチ（７００）をロック位置から解放位置へと遠位に枢動させて、ハンドルアセンブリ（１１）からシャフトアセンブリ（１６）を動作可能に連結解除する。
【００４０】
概して、ラッチスイッチ（７００）は、ロック位置から解放位置へと、ラッチスイッチ（５００）（図１０Ａ、Ｂを参照されたい）と同様に動作する。しかしながら、ラッチスイッチ（７００）は、シャフトアセンブリ（１６）を取り付け軸（ＩＡ）に沿って取り外し方向に付勢するための、カムローブ（５３２）及び協働カムベース（５２０）を含まない。むしろ、ラッチシステム（６８８）は、ラッチスイッチ（７００）の直観的感覚に依存して、取り付け軸（ＩＡ）に沿った取り外し方向を操作者に指示する。
【００４１】
使用中、図１１Ａ及び１２Ａは、ロック位置でハンドルアセンブリ（１１）及びラッチスイッチ（７００）と動作可能に連結されたシャフトアセンブリ（１６）を示す。シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリ（１６、１１）を連結解除するために、操作者は、手の親指又は指で近位把持表面（５１４）を把持し、ラッチスイッチ（５００）を解放位置に向かって枢動させる。今度は、遠位ノーズ（５１６）の弓状カム表面（５３０）は、ロックヨーク（９０）と係合し、ロックヨーク（９０）を遠位に枢動させて、枢動ラグ（９４）を解放する。図１１Ｂ及び１２Ｂは、解放位置においてラッチスイッチ（５００）と動作可能に連結解除されたシャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリ（１６、１１）を示す。解放位置から、操作者は、単純に、シャフトアセンブリ（１６）を取り付け軸（ＩＡ）に沿って取り外し方向に方向付けて、ハンドルアセンブリ（１１）からの交換式シャフトアセンブリ（１６）の取り外しを完了する。
【００４２】
ＩＶ．ハンドルアセンブリとデータ通信しているシャフトアセンブリを備える外科用器具
場合によっては、シャフトアセンブリ（１６）からハンドルアセンブリ（１１）にデータを通信するように構成されたハードウェア及びソフトウェアを備えた、外科用器具（１０、２１０、４１０、６１０）を提供することが望ましいことがある。具体的には、偶然ハンドルアセンブリ（１１）に連結される特定の種類の交換式シャフトアセンブリ（１６）に特有である所定の臨床機能を有するハンドルアセンブリ（１１）を設定することが望ましいことがある。それにより、ハンドルアセンブリ（１１）は、様々な種類のシャフトアセンブリ（図示せず）にそれぞれ特有の様々な所定の臨床機能で使用され得る。そのような外科用器具（８１０）の一例は、以下により詳細に記載される。更なる実施例は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。以下に記載されるハードウェア及び任意の関連するソフトウェアが、外科用器具（１０、２１０、４１０、６１０）に容易に組み込まれ得ることが理解されるべきである。したがって、以下の同様の番号は、上記に記載される同様の特徴を示す。
【００４３】
図１３、１４は、シャフトアセンブリ（８１６）からハンドルアセンブリ（８１１）に、ソフトウェア及び／又は操作パラメータなどのデータを通信するように構成された外科用器具（８１０）の一例を示す。シャフトアセンブリ（８１６）は、特定の種類のシャフトアセンブリ（８１６）と特に関連しているソフトウェア及び／又は操作パラメータなどのデータを記憶するように構成された、フラッシュ部材（９１０）などのメモリを含む。ハンドルアセンブリ（８１１）は、ディスプレイ（９１２）と、マイクロコントローラ（９１４）と、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（９１６）とを含む。シャフトアセンブリ（８１６）がハンドルアセンブリ（８１１）と動作可能に連結すると、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（９１６）及びマイクロコントローラ（９１４）は、ディスプレイ（９１２）とフラッシュ部材（９１０）との間で並列に電気接続する。
【００４４】
マイクロコントローラ（９１４）が、ハンドルアセンブリ（８１１）の全体的な動作のための基本的な機能コードを含む一方で、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（９１６）は、概してブランクであり、容易にプログラム可能である。この例において、マイクロコントローラ（９１４）は、特定の種類のシャフトアセンブリ（８１６）と特に関連しているソフトウェア及び／又は操作パラメータなどのデータを含まない。代わりに、マイクロコントローラ（９１４）が、様々な種類のシャフトアセンブリ（８１６）と概して関連しているソフトウェア及び／又は操作パラメータなどのデータを含む。使用中、マイクロコントローラ（９１４）は、ディスプレイ（９１２）を介して操作者に命令を提供することなどによって、ハンドルアセンブリ（８１１）のユーザ操作を誘導する。操作者は、シャフトアセンブリ（８１６）の操作に備えて、図１３、１４に示されるように、シャフトアセンブリ（８１６）をハンドルアセンブリ（８１１）に動作可能に連結する。動作可能な連結後、マイクロコントローラ（９１４）は、フラッシュメモリ（９１０）からフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（９１６）へのデータの通信及び転送を容易にし、そのため、ハンドルアセンブリ（８１１）は、次いで、特定の種類のシャフトアセンブリ（８１６）と特に関連している所定の臨床機能を実施するように構成される。
【００４５】
換言すれば、ハンドルアセンブリ（８１１）は、シャフトアセンブリ（８１６）がハンドルアセンブリ（８１１）と完全に連結されるまで、特定の種類のシャフトアセンブリ（８１６）と特に関連しているソフトウェア及び／又は操作パラメータなどのデータを含有しない。シャフトアセンブリ（８１６）は、特定の種類のシャフトアセンブリ（８１６）と特に関連しているソフトウェア及び／又は操作パラメータなどのデータを永久に記憶する構成要素である。このデータ（即ち、特定の種類のシャフトアセンブリ（８１６）と特に関連しているソフトウェア及び／又は操作パラメータ）は、シャフトアセンブリ（８１６）がハンドルアセンブリ（８１１）と完全に連結されたとき、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（９１６）に自動的に転送される。器具（８１０）がその後に使用されるとき（同じシャフトアセンブリ（８１６）がハンドルアセンブリ（８１１）と完全に連結されている間）、特定の種類のシャフトアセンブリ（８１６）と特に関連しているソフトウェア及び／又は操作パラメータは、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（９１６）から実行される。したがって、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（９１６）が、ハンドルアセンブリ（８１１）と連結されている各シャフトアセンブリ（８１６）に対して白紙状態を提供し、そのため、ハンドルアセンブリ（８１１）がある特定の種類のシャフトアセンブリ（８１６）と特に関連しているソフトウェア及び／又は操作パラメータを永久に記憶する（story）必要がないことが理解されるべきである。ハンドルアセンブリ（８１１）は、様々な種類のシャフトアセンブリ（８１６）間で共通であるソフトウェア及び／又は操作パラメータなどのデータを記憶する必要しかない。これは、ハンドルアセンブリ（８１１）を新しくかつ異なる種類のシャフトアセンブリ（８１６）により容易に適応できるものにし得る。
【００４６】
フラッシュメモリ（９１０）からフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（９１６）に転送されるソフトウェア及び／又は操作パラメータなどのデータが、単純なハードウェア定義だけではなく、シャフトアセンブリ（８１６）の完全な論理操作パラメータを含み得ることが更に理解されるべきである。換言すれば、ハンドルアセンブリ（８１１）の完全な臨床機能は、シャフトアセンブリ（８１６）のフラッシュメモリ（９１０）によって更新又は修正されてもよい。
【００４７】
Ｖ．代替シャフトアセンブリを備える外科用器具
また、改善されたアセンブリを提供するように構成された代替シャフトアセンブリ（１０１６）を備えた、外科用器具（１０、２１０、４１０、６１０、８１０）を提供することが望ましいことがある。シャフトアセンブリ（１０１６）を有するそのような外科用器具（１０１０）の一例は、以下により詳細に記載される。更なる実施例は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。以下に記載されるシャフトアセンブリ（１０１６）が、外科用器具（１０、２１０、４１０、６１０）に容易に組み込まれ得ることが理解されるべきである。したがって、以下の同様の番号は、上記に記載される同様の特徴を示す。
【００４８】
図１５〜１９から見て取れるように、外科用器具（１０１０）は、交換式シャフトアセンブリ（１０１６）と、ハンドルアセンブリ（１１）とを含む。シャフトアセンブリ（１０１６）は、関節ロック（図示せず）のシャフトフレーム部分（図示せず）を固定して支持するように構成されたスパイン（１０２０）を含む。スパイン（１０２０）はまた、その中で発射部材（１０２２）を摺動可能に支持するように構成されている。加えて、スパイン（１０２０）は、スパイン（１０２０）の周囲に延在する閉鎖管（６０）を摺動可能に支持するように構成されている。スパイン（１０２０）はまた、近位関節駆動器（１０２４）を摺動可能に支持するように構成されている。関節駆動器（１０２４）は、関節ロック（図示せず）と動作可能に係合するように構成された遠位端（１０２６）を有する。上記のように、関節ロック（図示せず）及び関節フレーム（図示せず）は、米国特許公開第２０１４／０２６３５４１号の教示の少なくとも一部に従って構築され、かつ動作可能であってもよく、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。
【００４９】
本例において、スパイン（１０２０）は、シャーシ（６４）（図５Ａを参照されたい）内で回転可能に支持された近位端（１０２８）を有する。具体的には、スパイン（１０２０）の近位端（１０２８）は、シャーシ（６４）（図５Ａを参照されたい）内で支持されるように構成されたスパイン軸受（図示せず）へのねじ式取り付けのために近位端上に形成されたねじ山（１０３０）を有する。そのような配置は、スパイン（１０２０）の回転可能な取り付けを容易にし、そのため、スパイン（１０２０）を、シャーシ（６４）に対してシャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸を中心にして、選択的に回転させ得る。
【００５０】
発射部材（１０２２）は、スパイン（１０２０）内の軸方向移動のために支持される。発射部材（１０２２）は、ナイフバーの遠位側切断部分（図示せず）への取り付けのために構成された中間発射シャフト部分（１０３２）を含む。発射シャフト部分（１０３２）は、遠位ナイフバー（図示せず）を受容するように構成された、その遠位端における長手方向スロット（１０３４）を含む。スパイン（１０２０）はまた、シャフトフレーム（図示せず）への中間発射シャフト部分（１０３２）の組立及び挿入を容易にするために、内部に細長い開口部又は窓（１０３６）を有する。発射部材（１０２２）は、米国特許公開第２０１４／０２６３５４１号の教示の少なくとも一部に従って更に構成され、かつ動作可能であってもよく、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。
【００５１】
上記に加えて、シャフトアセンブリ（１０１６）は、関節駆動器（１０２４）を発射部材（１０２２）に選択的かつ解放可能に連結するように動作可能である、クラッチアセンブリ（１０３８）を含む。本例において、クラッチアセンブリ（１０３８）は、発射部材（１０２２）の周囲に位置付けられたロックカラー又はスリーブ（１０４０）を含む。ロックスリーブ（１０４０）は、ロックスリーブ（１０４０）が関節駆動器（１０２４）を発射部材（１０２２）に連結する係合位置と、関節駆動器（１０２４）が発射部材（１０２２）に動作可能に連結されていない係合解除位置との間で回転し得る。ロックスリーブ（１０４０）がその係合位置にあるとき、発射部材（１０２２）の遠位の動きは、関節駆動器（１０２４）を遠位側に動かすことができ、それに応じて、発射部材（１０２２）の近位の動きは、関節駆動器（１０２４）を近位に動かすことができる。ロックスリーブ（１０４０）がその係合解除位置にあるとき、発射部材（１０２２）の動きは、関節駆動器（１０２４）には伝達されず、結果として、発射部材（１０２２）は、関節駆動器（１０２４）とは独立して動くことができる。したがって、ロックスリーブ（１０４０）が、関節駆動モードと発射駆動モードとの間で移行するように回転可能であることが理解されるべきである。様々な状況において、関節駆動器（１０２４）が発射部材（１０２２）によって近位又は遠位方向に動かされていないとき、関節駆動器（１０２４）は、関節ロック（図示せず）によって定位置に保持され得る。
【００５２】
ロックスリーブ（１０４０）は、発射部材（１０２２）を受容するように構成された、内部に画定された長手方向アパーチャ（１０４２）を画定する、円筒状又は少なくとも略円筒状の本体を含む。ロックスリーブ（１０４０）はまた、正反対の内向きのロック突出部（１０４４）と、外向きのロック部材（１０４６）とを含む。ロック突出部（１０４４）は、発射部材（１０２２）と選択的に係合されるように構成されている。より具体的には、ロックスリーブ（１０４０）がその係合位置にあるとき、ロック突出部（１０４４）は、発射部材（１０２２）内に画定された駆動ノッチ（１０４８）内に位置付けられ、そのため、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材（１０２２）からロックスリーブ（１０４０）に伝達される。ロックスリーブ（１０４０）がその係合位置にあるとき、ロック部材（１０４６）は、関節駆動器（１０２４）内に画定された駆動ノッチ（１０５０）内に受容され、そのため、ロックスリーブ（１０４０）に加えられた遠位押力及び／又は近位引張力が関節駆動器（１０２４）に伝達される。実質的に、発射部材（１０２２）、ロックスリーブ（１０４０）及び関節駆動器（１０２４）は、ロックスリーブ（１０４０）がその係合位置にあるとき、一緒に動くことになる。
【００５３】
一方、ロックスリーブ（１０４０）がその係合解除位置にあるとき、ロック突出部（１０４４）は、発射部材（１０２２）の駆動ノッチ（１０４８）内に位置付けられておらず、結果として、遠位押力及び／又は近位引張力は、発射部材（１０２２）からロックスリーブ（１０４０）に伝達されない。それに応じて、遠位押力及び／又は近位引張力は、関節駆動器（１０２４）に伝達されない。そのような状況において、発射部材（１０２２）は、ロックスリーブ（１０４０）及び近位関節駆動器（１０２４）に対して近位及び／又は遠位に摺動し得る。
【００５４】
シャフトアセンブリ（１０１６）は、図１９、２０により詳細に示されるように、閉鎖管（６０）上で回転可能に受容されたスイッチドラム（１０５２）を更に含む。スイッチドラム（１０５２）は、Ｌ字形スロット（１０５６）への遠位開口部（１０５８）まで延在する、Ｌ字形スロット（１０５６）を有する中空シャフトセグメント（１０５４）を含む。遠位開口部（１０５８）は、シフタープレート（１０６２）の横方向ピン（１０６０）を受容する。一例において、シフタープレート（１０６２）は、ロックスリーブ（１０４０）内に提供された長手方向スロット（１０６４）内に受容されて、ロックスリーブ（１０４０）が関節駆動器（１０２４）と係合されているときにロックスリーブ（１０４０）の軸方向の動きを容易にする。加えて、閉鎖管（６０）は、設置中に長手方向スロット（１０６４）にアクセスするために、シフタープレート（１０６２）が挿入される外側Ｌ字形スロット（１０６６）を含む。回転トーションばね（図示せず）が、スイッチドラム（１０５２）と係合して、ロックスリーブ（１０４０）に対してスイッチドラム（１０５２）を回転可能に付勢するために含まれてもよい。スイッチドラム（１０５２）はまた、その中に画定された少なくとも部分的に環状の開口部（１０６８）を含み、それは、ノズルの半分（５６、５８）から延在する環状マウント（図示せず）を受容し、スイッチドラム（１０５２）と近位ノズル（５４）との間の相対的な回転は許容するが、並進は許容しないように構成され得る。スイッチドラム（１０５２）の回転は、最終的に、シフタープレート（１０６２）及びロックスリーブ（１０４０）の、その係合位置と係合解除位置との間の回転をもたらす。したがって、本質的に、ノズル（５４）は、図２０Ａ及び２０Ｂにそれぞれ示されるように、関節駆動システムを発射駆動システムと動作可能に係合解除及び係合するために用いられてもよい。
【００５５】
ＶＩ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点においても提示され得るいずれの請求項の適用範囲をも制限することを目的としたものではない点が理解されるべきである。一切の放棄を意図するものではない。以下の実施例は単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用が可能であると企図される。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してもよいことも企図される。したがって、本発明者らによって、又は本発明者らの利益となる継承者によって、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも必須なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、これらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして見なされるべきではない。
【実施例】
【００５６】
(実施例１)
外科用器具であって、（ａ）遠位端部分と近位端部分とを有するシャフトアセンブリであって、近位端部分は、そこから遠位に突出するエンドエフェクタを含む、シャフトアセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリの近位端部分を受容するように構成されたハンドルアセンブリと、（ｃ）シャフトアセンブリをハンドルアセンブリに動作可能に連結するように構成されたラッチシステムであって、（ｉ）シャフトアセンブリに接続されたシャフトロック部材と、（ｉｉ）ハンドルアセンブリに接続されたハンドルロック部材であって、シャフトロック部材と係合し、かつシャフトアセンブリがハンドルアセンブリから動作可能に連結解除されることを防ぐように構成されている、ハンドルロック部材と、（ｉｉｉ）カムベースと、（ｉｖ）ラッチ部材であって、カムベースと係合するように構成されたカム表面を有する、ラッチ部材と、を含み、ラッチ部材は、ロック位置から解放位置に選択的に動くように構成され、そのため、ラッチ部材のロック解除位置に向かう動きがシャフトロック部材をハンドルロック部材から係合解除させ、それにより、解放位置においてハンドルアセンブリからシャフトアセンブリを動作可能に連結解除させるように構成され、ラッチ部材は、解放位置から取り外し位置に選択的に動くように更に構成され、そのため、ラッチ部材の取り外し位置に向かう動きがラッチ部材のカム表面をカムベースと係合させ、それにより、取り外し方向をユーザに指示するために、ハンドルアセンブリに対して取り外し方向にシャフトアセンブリを付勢させるように構成されている、ラッチシステムと、を備える、外科用器具。
【００５７】
（実施例２）
ラッチ部材は、シャフトロック部材及びハンドルロック部材のうちの少なくとも一方と係合し、それにより、ラッチ部材がロック解除位置から解放位置に向かって動くと、シャフトロック部材をハンドルロック部材から係合解除させるように構成されている、実施例１に記載の外科用器具。
【００５８】
（実施例３）
ハンドルアセンブリがカムベースを含み、シャフトアセンブリがラッチ部材を含む、実施例２に記載の外科用器具。
【００５９】
（実施例４）
シャフトアセンブリのラッチ部材は、シャフトロック部材と係合し、それにより、ラッチ部材がロック解除位置から解放位置に向かって動くと、シャフトロック部材をハンドルロック部材から係合解除させるように構成されている、実施例３に記載の外科用器具。
【００６０】
（実施例５）
ハンドルロック部材が、ハンドルアセンブリに固く接続され、シャフトロック部材が、シャフトアセンブリに枢動可能に接続されたシャフトロックヨークの形態であり、そのため、シャフトロックヨークは、ハンドルロック部材と係合するために付勢されている、実施例４に記載の外科用器具。
【００６１】
（実施例６）
ハンドルアセンブリがカムベースを含み、シャフトアセンブリがラッチ部材を含み、ラッチ部材がラッチボタンを備え、ラッチボタンは、シャフトアセンブリの近位端部分に摺動可能に載置され、そのため、ラッチボタンは、ロック位置から取り外し位置に向かって摺動するように構成されている、実施例１〜５のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具。
【００６２】
（実施例７）
ラッチボタンが、ハンドルロック部材からの係合解除のために、シャフトロック部材と係合するように構成された遠位ノーズを含む、実施例６に記載の外科用器具。
【００６３】
（実施例８）
ラッチボタンのカム表面が、カムベースに沿って横方向に摺動して、それにより、ハンドルアセンブリに対して取り外し方向にシャフトアセンブリを付勢するように構成された下側ランプカム表面の形態である、実施例６〜７のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具。
【００６４】
（実施例９）
ラッチシステムが、その近位端部分に固く接続されたラッチマウント本体を更に含み、ラッチマウント本体は、ラッチボタンを横方向に捕捉するように構成される一方で、ラッチボタンは、ロック位置から取り外し位置に向かって、ラッチマウント本体に対して摺動するように構成されている、実施例６〜８のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具。
【００６５】
（実施例１０）
ラッチマウント本体が、内部を通って延在する孔を含み、孔は、内部を通るカムベースとラッチボタンのカム表面との間の直接接触を提供するように構成されている、実施例９に記載の外科用器具。
【００６６】
（実施例１１）
ハンドルアセンブリがカムベースを含み、シャフトアセンブリがラッチ部材を含み、ラッチ部材がラッチスイッチを備え、ラッチスイッチは、シャフトアセンブリの近位端部分に枢動可能に載置され、そのため、ラッチスイッチは、ロック位置から取り外し位置に向かって枢動するように構成されている、実施例１〜１０のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具。
【００６７】
（実施例１２）
ラッチスイッチが、ハンドルロック部材からの係合解除のために、シャフトロック部材と係合するように構成された遠位ノーズを含む、実施例１１に記載の外科用器具。
【００６８】
（実施例１３）
ラッチスイッチのカム表面が、カムベースに沿って回転可能に摺動して、それにより、ハンドルアセンブリに対して取り外し方向にシャフトアセンブリを付勢するように構成されたカムローブ表面の形態である、実施例１１〜１２のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具。
【００６９】
（実施例１４）
ラッチシステムが、その近位端部分に固く接続されたラッチマウント本体を更に含み、ラッチマウント本体は、ラッチスイッチを捕捉するように構成され、そのため、ラッチスイッチが、ロック位置から取り外し位置に向かって、ラッチマウント本体に対して摺動するように構成されている、実施例１１〜１３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具。
【００７０】
（実施例１５）
ラッチマウント本体が、内部を通って延在する孔を含み、孔は、内部を通るカムベースとラッチスイッチのカム表面との間の直接接触を提供するように構成されている、実施例１４に記載の外科用器具。
【００７１】
（実施例１６）
外科用器具であって、（ａ）遠位端部分と近位端部分とを有するシャフトアセンブリであって、近位端部分は、そこから遠位に突出するエンドエフェクタを含む、シャフトアセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリの近位端部分を受容するように構成されたハンドルアセンブリと、（ｃ）シャフトアセンブリをハンドルアセンブリに動作可能に連結するように構成されたラッチシステムであって、（ｉ）シャフトアセンブリに接続されたシャフトロック部材と、（ｉｉ）ハンドルアセンブリに接続されたハンドルロック部材であって、シャフトロック部材と係合し、かつシャフトアセンブリがハンドルアセンブリから動作可能に連結解除されることを防ぐように構成されている、ハンドルロック部材と、（ｉｉｉ）ラッチスイッチであって、ロック位置から解放位置に選択的に枢動するように構成され、そのため、ラッチスイッチのロック解除位置に向かう動きがシャフトロック部材をハンドルロック部材から係合解除させ、それにより、解放位置においてハンドルアセンブリからシャフトアセンブリを動作可能に連結解除させるように構成されている、ラッチスイッチと、を備える、外科用器具。
【００７２】
（実施例１７）
ラッチシステムがカムベースを更に備え、ラッチスイッチがカムローブ表面を含み、カムローブ表面は、カムベースに沿って回転可能に摺動して、それにより、取り外し方向をユーザに指示するために、解放位置から取り外し位置に向かって、ハンドルアセンブリに対して取り外し方向にシャフトアセンブリを付勢するように構成されている、実施例１６に記載の外科用器具。
【００７３】
（実施例１８）
外科用器具のハンドルアセンブリからシャフトアセンブリを取り外す方法であって、外科用器具は、シャフトロック部材と、ハンドルロック部材と、カムベースと、ラッチ部材とを有するラッチシステムを有し、シャフトロック部材はシャフトアセンブリに接続され、ハンドルロック部材はハンドルアセンブリに接続され、ハンドルロック部材は、シャフトロック部材と係合し、かつシャフトアセンブリがハンドルアセンブリから動作可能に連結解除されることを防ぐように構成され、ラッチ部材は、カムベースと係合するように構成されたカム表面を有し、方法は、（ａ）ロック位置から解放位置に向かってラッチ部材を動かして、解放位置においてハンドルロック部材からシャフトロック部材を係合解除することと、（ｂ）ハンドルアセンブリからシャフトアセンブリを動作可能に連結解除することと、（ｃ）解放位置から取り外し位置に向かってラッチ部材を動かすことと、（ｄ）カムベースに対してシャフトアセンブリのカム表面を係合させて、ハンドルアセンブリからのシャフトアセンブリの取り外しのために、ハンドルアセンブリに対して取り外し方向にシャフトアセンブリを付勢することと、を含む、方法。
【００７４】
（実施例１９）
ラッチ部材が、ラッチボタンを備え、ラッチボタンを動かすことが、ラッチボタンを摺動させることを更に含む、実施例１８に記載の方法。
【００７５】
（実施例２０）
ラッチ部材がラッチスイッチを備え、ラッチボタンを動かすことが、ラッチスイッチを枢動させることを更に含む、実施例１８〜１９のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。
【００７６】
ＶＩＩ．その他
本明細書に記載される器具のいずれの変形形態も、本明細書で上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、他の様々な特徴を含んでもよいことを理解されたい。あくまで一例として、本明細書で記載される器具のいずれもが、本明細書において、参照することにより組み込まれる様々な参考文献のいずれかに開示される様々な特徴の１つ又は２つ以上を含むこともできる。本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかの教示と多数の方法で容易に組み合わせ得るため、本明細書の教示は、本明細書の他の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得ることが理解されよう。本明細書の教示が組み込まれ得る他の種類の器具が、当業者には明らかであろう。
【００７７】
また、本明細書で言及する値の一切の範囲はかかる範囲の上下限を含むと読み取るべきであることを理解されたい。例えば、「およそ２．５センチメートル〜およそ３．８センチメートル（１．０インチ〜およそ１．５インチ）」に及ぶと表現された範囲は、それらの上方境界と下方境界との間の値を含むことに加えて、およそ２．５センチメートル及びおよそ３．８センチメートル（１．０インチ及びおよそ１．５インチ）を含むと解釈されなければならない。
【００７８】
参照により本明細書に援用されると言及されたいかなる特許、刊行物、又はその他の開示内容も、全体的に又は部分的に、援用された内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載されたその他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に援用されることを認識されたい。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に援用されるいかなる矛盾する記載にも優先するものとする。参照により本明細書に援用されるものとするが、現行の定義、見解、又は本明細書に記載されたその他の開示内容と矛盾する、任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ援用されるものとする。
【００７９】
上述の装置の変形形態は、医療専門家によって行われる従来の治療及び処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び処置での用途も有することができる。あくまでも一例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者には明らかとなることであるが、本明細書の様々な教示は、その開示が、参照により本明細書に組み込まれる２００４年８月３１日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第６，７８３，５２４号の様々な教示と容易に組み合わされ得る。
【００８０】
上述の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、あるいは、それらは、複数回使用されるように設計されてもよい。いずれか又は両方の場合において、変形形態は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置のいくつかの変形形態は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り外してもよい。特定の部分の洗浄及び／又は交換の際、装置のいくつかの変形形態は、再調整用の施設で、又は手術の直前に操作者によって、その後の使用のために再組み立てされてもよい。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を使用できる点を認識するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本発明の範囲内にある。
【００８１】
あくまで一例として、本明細書に記載される変形形態は、手術の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌法では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖及び密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置くことができる。放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管することができる。装置はまた、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知の他の任意の技術を用いて滅菌され得る。
【００８２】
以上、本発明の様々な実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかとなるであろう。例えば、上記で論じた実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されたい。
【００８３】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具であって、
（ａ）遠位端部分と近位端部分とを有するシャフトアセンブリであって、前記近位端部分は、そこから遠位に突出するエンドエフェクタを含む、シャフトアセンブリと、
（ｂ）前記シャフトアセンブリの前記近位端部分を受容するように構成されたハンドルアセンブリと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリを前記ハンドルアセンブリに動作可能に連結するように構成されたラッチシステムであって、
（ｉ）前記シャフトアセンブリに接続されたシャフトロック部材と、
（ｉｉ）前記ハンドルアセンブリに接続されたハンドルロック部材であって、前記シャフトロック部材と係合し、かつ前記シャフトアセンブリが前記ハンドルアセンブリから動作可能に連結解除されることを防ぐように構成されている、ハンドルロック部材と、
（ｉｉｉ）カムベースと、
（ｉｖ）ラッチ部材であって、前記カムベースと係合するように構成されたカム表面を有する、ラッチ部材と、を含み、
前記ラッチ部材は、ロック位置から解放位置に選択的に動くように構成され、そのため、前記ラッチ部材の前記ロック解除位置に向かう動きが前記シャフトロック部材を前記ハンドルロック部材から係合解除させ、それにより、前記解放位置において前記ハンドルアセンブリから前記シャフトアセンブリを動作可能に連結解除させるように構成され、
前記ラッチ部材は、前記解放位置から取り外し位置に選択的に動くように更に構成され、そのため、前記ラッチ部材の前記取り外し位置に向かう動きが前記ラッチ部材の前記カム表面を前記カムベースと係合させ、それにより、取り外し方向をユーザに指示するために、前記ハンドルアセンブリに対して前記取り外し方向に前記シャフトアセンブリを付勢させるように構成されている、ラッチシステムと、を備える、外科用器具。
（２）  前記ラッチ部材は、前記シャフトロック部材及び前記ハンドルロック部材のうちの少なくとも一方と係合し、それにより、前記ラッチ部材が前記ロック解除位置から前記解放位置に向かって動くと、前記シャフトロック部材を前記ハンドルロック部材から係合解除させるように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（３）  前記ハンドルアセンブリが前記カムベースを含み、前記シャフトアセンブリが前記ラッチ部材を含む、実施態様２に記載の外科用器具。
（４）  前記シャフトアセンブリの前記ラッチ部材は、前記シャフトロック部材と係合し、それにより、前記ラッチ部材が前記ロック解除位置から前記解放位置に向かって動くと、前記シャフトロック部材を前記ハンドルロック部材から係合解除させるように構成されている、実施態様３に記載の外科用器具。
（５）  前記ハンドルロック部材が、前記ハンドルアセンブリに固く接続され、前記シャフトロック部材が、前記シャフトアセンブリに枢動可能に接続されたシャフトロックヨークの形態であり、そのため、前記シャフトロックヨークは、前記ハンドルロック部材と係合するために付勢されている、実施態様４に記載の外科用器具。
【００８４】
（６）  前記ハンドルアセンブリが前記カムベースを含み、前記シャフトアセンブリが前記ラッチ部材を含み、前記ラッチ部材がラッチボタンを備え、前記ラッチボタンは、前記シャフトアセンブリの前記近位端部分に摺動可能に載置され、そのため、前記ラッチボタンは、前記ロック位置から前記取り外し位置に向かって摺動するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（７）  前記ラッチボタンが、前記ハンドルロック部材からの係合解除のために、前記シャフトロック部材と係合するように構成された遠位ノーズを含む、実施態様６に記載の外科用器具。
（８）  前記ラッチボタンの前記カム表面が、前記カムベースに沿って横方向に摺動して、それにより、前記ハンドルアセンブリに対して前記取り外し方向に前記シャフトアセンブリを付勢するように構成された下側ランプカム表面の形態である、実施態様６に記載の外科用器具。
（９）  前記ラッチシステムが、その前記近位端部分に固く接続されたラッチマウント本体を更に含み、前記ラッチマウント本体は、前記ラッチボタンを横方向に捕捉するように構成される一方で、前記ラッチボタンは、前記ロック位置から前記取り外し位置に向かって、前記ラッチマウント本体に対して摺動するように構成されている、実施態様６に記載の外科用器具。
（１０）  前記ラッチマウント本体が、内部を通って延在する孔を含み、前記孔は、内部を通る前記カムベースと前記ラッチボタンの前記カム表面との間の直接接触を提供するように構成されている、実施態様９に記載の外科用器具。
【００８５】
（１１）  前記ハンドルアセンブリが前記カムベースを含み、前記シャフトアセンブリが前記ラッチ部材を含み、前記ラッチ部材がラッチスイッチを備え、前記ラッチスイッチは、前記シャフトアセンブリの前記近位端部分に枢動可能に載置され、そのため、前記ラッチスイッチは、前記ロック位置から前記取り外し位置に向かって枢動するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（１２）  前記ラッチスイッチが、前記ハンドルロック部材からの係合解除のために、前記シャフトロック部材と係合するように構成された遠位ノーズを含む、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１３）  前記ラッチスイッチの前記カム表面が、前記カムベースに沿って回転可能に摺動して、それにより、前記ハンドルアセンブリに対して前記取り外し方向に前記シャフトアセンブリを付勢するように構成されたカムローブ表面の形態である、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１４）  前記ラッチシステムが、その前記近位端部分に固く接続されたラッチマウント本体を更に含み、前記ラッチマウント本体は、前記ラッチスイッチを捕捉するように構成され、そのため、前記ラッチスイッチが、前記ロック位置から前記取り外し位置に向かって、前記ラッチマウント本体に対して枢動するように構成されている、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１５）  前記ラッチマウント本体が、内部を通って延在する孔を含み、前記孔は、内部を通る前記カムベースと前記ラッチスイッチの前記カム表面との間の直接接触を提供するように構成されている、実施態様１４に記載の外科用器具。
【００８６】
（１６）  外科用器具であって、
（ａ）遠位端部分と近位端部分とを有するシャフトアセンブリであって、前記近位端部分は、そこから遠位に突出するエンドエフェクタを含む、シャフトアセンブリと、
（ｂ）前記シャフトアセンブリの前記近位端部分を受容するように構成されたハンドルアセンブリと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリを前記ハンドルアセンブリに動作可能に連結するように構成されたラッチシステムであって、
（ｉ）前記シャフトアセンブリに接続されたシャフトロック部材と、
（ｉｉ）前記ハンドルアセンブリに接続されたハンドルロック部材であって、前記シャフトロック部材と係合し、かつ前記シャフトアセンブリが前記ハンドルアセンブリから動作可能に連結解除されることを防ぐように構成されている、ハンドルロック部材と、
（ｉｉｉ）ラッチスイッチであって、ロック位置から解放位置に選択的に枢動するように構成され、そのため、前記ラッチスイッチの前記ロック解除位置に向かう動きが前記シャフトロック部材を前記ハンドルロック部材から係合解除させ、それにより、前記解放位置において前記ハンドルアセンブリから前記シャフトアセンブリを動作可能に連結解除させるように構成されている、ラッチスイッチと、を含む、ラッチシステムと、を備える、外科用器具。
（１７）  前記ラッチシステムがカムベースを更に備え、前記ラッチスイッチがカムローブ表面を含み、前記カムローブ表面は、前記カムベースに沿って回転可能に摺動して、それにより、取り外し方向をユーザに指示するために、前記解放位置から取り外し位置に向かって、前記ハンドルアセンブリに対して前記取り外し方向に前記シャフトアセンブリを付勢するように構成されている、実施態様１６に記載の外科用器具。
（１８）  外科用器具のハンドルアセンブリからシャフトアセンブリを取り外す方法であって、前記外科用器具は、シャフトロック部材と、ハンドルロック部材と、カムベースと、ラッチ部材とを有するラッチシステムを有し、前記シャフトロック部材は前記シャフトアセンブリに接続され、前記ハンドルロック部材は前記ハンドルアセンブリに接続され、前記ハンドルロック部材は、前記シャフトロック部材と係合し、かつ前記シャフトアセンブリが前記ハンドルアセンブリから動作可能に連結解除されることを防ぐように構成され、前記ラッチ部材は、前記カムベースと係合するように構成されたカム表面を有し、前記方法は、
（ａ）ロック位置から解放位置に向かって前記ラッチ部材を動かして、前記解放位置において前記ハンドルロック部材から前記シャフトロック部材を係合解除することと、
（ｂ）前記ハンドルアセンブリから前記シャフトアセンブリを動作可能に連結解除することと、
（ｃ）前記解放位置から取り外し位置に向かって前記ラッチ部材を動かすことと、
（ｄ）前記カムベースに対して前記シャフトアセンブリの前記カム表面を係合させて、前記ハンドルアセンブリからの前記シャフトアセンブリの取り外しのために、前記ハンドルアセンブリに対して取り外し方向に前記シャフトアセンブリを付勢することと、を含む、方法。
（１９）  前記ラッチ部材が、ラッチボタンを備え、前記ラッチボタンを動かすことが、前記ラッチボタンを摺動させることを更に含む、実施態様１８に記載の方法。
（２０）  前記ラッチ部材がラッチスイッチを備え、前記ラッチボタンを動かすことが、前記ラッチスイッチを枢動させることを更に含む、実施態様１８に記載の方法。
【図１】
2018529497.tif 000003
【図２】
2018529497.tif 000004
【図３】
2018529497.tif 000005
【図４Ａ】
2018529497.tif 000006
【図４Ｂ】
2018529497.tif 000007
【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
2018529497.tif 000009
【図６】
2018529497.tif 000010
【図７Ａ】
2018529497.tif 000011
【図７Ｂ】
2018529497.tif 000012
【図７Ｃ】
2018529497.tif 000013
【図８Ａ】
2018529497.tif 000014
【図８Ｂ】
2018529497.tif 000015
【図８Ｃ】
2018529497.tif 000016
【図９】
2018529497.tif 000017
【図１０Ａ】
2018529497.tif 000018
【図１０Ｂ】
2018529497.tif 000019
【図１０Ｃ】
2018529497.tif 000020
【図１１Ａ】
2018529497.tif 000021
【図１１Ｂ】
2018529497.tif 000022
【図１２Ａ】
2018529497.tif 000023
【図１２Ｂ】
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【図１３】
2018529497.tif 000025
【図１４】
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【図１５】
2018529497.tif 000027
【図１６】
2018529497.tif 000028
【図１７】
2018529497.tif 000029
【図１８】
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【図１９】
2018529497.tif 000031
【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【国際調査報告】
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