(57)【要約】  画像において特定の奥行き基準を満たすことに基づいてイベントをトリガするシステムおよび方法。方法の一発明は、撮像デバイスの視野における少なくとも１つの物体を識別することと、撮像デバイスは、視野の少なくとも１つの画像をキャプチャするように構成される、閾値奥行きレベルを決定することと、撮像デバイスに対する、視野内の少なくとも１つの物体の奥行きを測定することと、少なくとも１つの物体の測定された奥行きを閾値奥行きレベルと比較することと、視野内の物体の奥行きが閾値奥行きレベルを超えるとき、物体の画像をキャプチャすることとを含む。【選択図】  図１
2018509030.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シーンをキャプチャするための方法であって、
撮像デバイスの視野における少なくとも１つの物体を識別することと、前記撮像デバイスは、前記視野の少なくとも１つの画像をキャプチャするように構成される、
閾値奥行きレベルを確立することと、
前記撮像デバイスに対する、前記視野内の前記少なくとも１つの物体の奥行きを測定することと、
前記少なくとも１つの物体の前記測定された奥行きを、前記閾値レベルと比較することと、
前記視野内の前記物体の前記奥行きが前記閾値レベルを超えるとき、前記撮像デバイスを介して、前記視野における前記物体の画像をキャプチャすることと
を備える方法。
【請求項２】
前記視野内の前記少なくとも１つの物体の奥行きを前記測定することは、前記識別された少なくとも１つの物体に視差マッチングを適用することを備え、前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記適用された視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを測定することをさらに備える、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記撮像デバイスの前記視野における背景を識別することと、
前記背景に前記視差マッチングを適用することと、
前記背景に適用されたような前記視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを決定することと
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスカメラを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記撮像デバイスは、構造化光３Ｄスキャナを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記物体の前記測定された奥行きが前記閾値レベルを超えることに基づいてイベントをトリガすることをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記トリガされるイベントは、前記撮像デバイスに焦点を合わせること、警報をアクティブにすること、ビデオを記録すること、音を記録すること、外部アクションを可能にすること、のうちの少なくとも１つを備える、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記画像は、前記視野内の前記物体の前記奥行きが閾値範囲内であるときにキャプチャされる、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
ユーザからの入力を介して前記閾値レベルを確立することをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記視野の前記測定された奥行きの平均に基づいて自動的に前記閾値レベルを確立することをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
シーンをキャプチャするための装置であって、
視野における少なくとも１つの画像をキャプチャするように構成された撮像システムと、
前記撮像システムに動作可能に結合されたプロセッサと
を備え、前記プロセッサは、
前記視野における少なくとも１つの物体を識別することと、
閾値奥行きレベルを確立することと、
前記撮像システムに対する、前記視野内の前記少なくとも１つの物体の奥行きを測定することと、
前記少なくとも１つの物体の前記測定された奥行きを、前記閾値奥行きレベルと比較することと、
前記視野内の前記物体の前記奥行きが前記閾値レベルを超えるとき、前記撮像システムを介して、前記視野における前記物体の画像をキャプチャすることと
を行うように構成される、装置。
【請求項１３】
前記視野内の前記少なくとも１つの物体の奥行きを測定するように構成された前記処理することは、前記識別された少なくとも１つの物体に視差マッチングを適用するように構成された前記プロセッサを備え、前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスを備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記プロセッサは、前記適用された視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを測定するようにさらに構成される、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記プロセッサは、
前記撮像デバイスの前記視野における背景を識別することと、
前記背景に前記視差マッチングを適用することと、
前記背景に適用されたような前記視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを決定することと
を行うようにさらに構成される、請求項１２に記載の装置。
【請求項１６】
前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスカメラを備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項１７】
前記撮像デバイスは、構造化光３Ｄスキャナを備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項１８】
前記プロセッサは、前記物体の前記測定された奥行きが前記閾値レベルを超えることに基づいてイベントをトリガするようにさらに構成される、請求項１２に記載の装置。
【請求項１９】
前記トリガされるイベントは、前記撮像デバイスに焦点を合わせること、警報をアクティブにすること、ビデオを記録すること、音を記録すること、外部アクションを可能にすること、のうちの少なくとも１つを備える、請求項１８に記載の装置。
【請求項２０】
前記画像は、前記視野内の前記物体の前記奥行きが閾値範囲内であるときにキャプチャされる、請求項１２に記載の装置。
【請求項２１】
前記プロセッサは、ユーザからの入力を介して前記閾値レベルを確立するようにさらに構成される、請求項１２に記載の装置。
【請求項２２】
前記プロセッサは、前記視野の前記測定された奥行きの平均に基づいて自動的に前記閾値レベルを確立するようにさらに構成される、請求項１２に記載の装置。
【請求項２３】
シーンをキャプチャするための装置であって、
撮像デバイスの視野における少なくとも１つ物体を識別するための手段と、
閾値奥行きレベルを確立するための手段と、
前記撮像デバイスに対する、前記視野内の前記少なくとも１つの物体の奥行きを測定するための手段と、
前記少なくとも１つの物体の前記測定された奥行きを、前記閾値レベルと比較するための手段と、
前記視野内の前記物体の前記奥行きが前記閾値レベルを超えるとき、前記視野における前記物体の画像をキャプチャするための手段と
を備える装置。
【請求項２４】
奥行きを測定するための前記手段は、前記識別された少なくとも１つの物体に視差マッチングを適用するための手段を備え、前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスを備える、請求項２３に記載の装置。
【請求項２５】
前記適用された視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを測定するための手段をさらに備える、請求項２４に記載の装置。
【請求項２６】
前記撮像デバイスの前記視野における背景を識別するための手段と、
前記背景に前記視差マッチングを適用するための手段と、
前記背景に適用されたような前記視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを決定するための手段と
をさらに備える、請求項２３に記載の装置。
【請求項２７】
前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスカメラを備える、請求項２３に記載の装置。
【請求項２８】
前記撮像デバイスは、構造化光３Ｄスキャナを備える、請求項２３に記載の装置。
【請求項２９】
前記物体の前記測定された奥行きが前記閾値レベルを超えることに基づいてイベントをトリガするための手段をさらに備える、請求項２３に記載の装置。
【請求項３０】
前記トリガされるイベントは、前記撮像デバイスに焦点を合わせること、警報をアクティブにすること、ビデオを記録すること、音を記録すること、外部アクションを可能にすること、のうちの少なくとも１つを備える、請求項２９に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【発明の分野】
【０００１】
[0001]本願は一般に、視野（ＦＯＶ）における物体の奥行きの決定に関し、より具体的には、写真（photograph）およびビデオフレームを自動的に検出およびキャプチャするためのまたは撮像システムのシーンまたはＦＯＶ内の物体の奥行きに少なくとも部分的に基づいて他のアクションを実行するためのシステム、方法、およびデバイスに関する。
【関連出願の説明】
【０００２】
[0002]ユーザは、たとえば、子供の最初の一歩や第一声、卒業式、または結婚式のような、彼らが、写真またはビデオにキャプチャし、後日および／または後の時間にレビューしいと望む瞬間またはイベントを経験することが多い。多くの場合、これらの瞬間またはイベントは、静的であり得、それらの発生（たとえば、結婚式、卒業式、静かな風景、ポートレート）は大抵予測可能であり得、カメラ、ビデオレコーダ、またはスマートフォン、等の撮像機器を利用してユーザによって特定の奥行きで十分にキャプチャされ得る。しかしながら、時々、正しい時間に特定の奥行きにおいて物体またはイベントを有するシーンをキャプチャすることは、特に、シーンが動いている物体を含む場合またはカメラが素早いパンニング（panning）をされている場合に課題を提示し得る。たとえば、動いている物体に伴ってカメラがパン（pan）しなければならないときに、一群の木の間を飛んでいる鳥をキャプチャすることまたは歩いている子供をキャプチャすること。
【０００３】
[0003]機器のユーザが適切な瞬間にシーンをキャプチャするまたはマルチショットシステムを利用するときでさえ、ユーザは、瞬間またはイベントがいつ発生しそうであるかに気付いていなければならず、撮像機器を準備して、適切な方向に向けておかなければならず、彼または彼女の周りのシーンおよびイベントに気を配っていなければならない。追加的に、ユーザは、依然として、シーン全体のキャプチャを確実にするために、正確な（exact）瞬間に機器をアクティブにしなければならない。ゆえに、ユーザがアクションの瞬間を認識し、撮像機器をアクティブにし、撮像機器がシーンをキャプチャするのに必要とされる時間を考慮すると（account for）、シーンの少なくともいくらかの部分が、キャプチャされることなく過ぎており、ゆえに、ユーザの後のレビューから失われ得ること、または、誤った奥行きまたは不適切な焦点でキャプチャされ得ることは不可避である。したがって、奥行きトリガイベントに基づいて物体またはイベントをキャプチャすることを容易にするシステムおよび方法は有益となるであろう。
【発明の概要】
【０００４】
[0004]本発明のシステム、方法、およびデバイスは各々、数個の態様を有し、これらは１つとして、その望ましい属性を単独で担うものではない。後続する特許請求の範囲によって示されるような本発明の範囲を制限することなく、ここから、いくつかの特徴が簡潔に説明されるであろう。この説明を考察した後、特に「発明の詳細な説明」と題するセクションを読んだ後、当業者は、この発明のさまざまな実施形態の特徴が、撮像機器を用いたユーザによるアクションの瞬間の改善されたキャプチャを含む利点をどのようにもたらすかを理解するであろう。
【０００５】
[0005]本開示で説明される主題の一態様は、シーンをキャプチャするための方法を提供する。方法は、撮像デバイスの視野における少なくとも１つ物体を識別することを備える。撮像デバイスは、視野の少なくとも１つの画像をキャプチャするように構成される。方法は、閾値奥行きレベルを確立することと、撮像デバイスに対する、視野内の少なくとも１つの物体の奥行きを測定することとをさらに備える。方法はまた、少なくとも１つの物体の測定された奥行きを閾値レベルと比較することと、視野内の物体の奥行きが閾値レベルを超えるとき、撮像デバイスを介して、視野における物体の画像をキャプチャすることとを備える。
【０００６】
[0006]主題の別の態様は、シーンをキャプチャするための装置を説明する。装置は、視野における少なくとも１つの画像をキャプチャするように構成された撮像システムと、撮像システムに動作可能に結合されたプロセッサとを備える。プロセッサは、視野における少なくとも１つの物体を識別することと、閾値奥行きレベルを確立することとを行うように構成される。プロセッサはまた、撮像システムに対する、視野内の少なくとも１つの物体の奥行きを測定することと、少なくとも１つの物体の測定された奥行きを閾値奥行きレベルと比較することとを行うように構成される。プロセッサは、視野内の物体の奥行きが閾値レベルを超えるとき、撮像システムを介して、視野における物体の画像をキャプチャするようにさらに構成される。
【０００７】
[0007]本開示で説明される主題の別の態様は、シーンをキャプチャするための装置を提供する。装置は、撮像デバイスの視野における少なくとも１つの物体を識別するための手段と、閾値奥行きレベルを確立するための手段とを備える。装置は、撮像デバイスに対する、視野内の少なくとも１つの物体の奥行きを測定するための手段と、少なくとも１つの物体の測定された奥行きを閾値レベルと比較するための手段とをさらに備える。装置はまた、視野内の物体の奥行きが閾値レベルを超えるとき、視野における物体の画像をキャプチャするための手段を備える。
【０００８】
[0008]上記の態様、ならびに、本技術の他の特徴、態様、および利点が、添付の図面を参照して、ここから、さまざまな実施形態に関連して説明されるであろう。しかしながら、例示される実施形態は例にすぎず、制限するものであることは意図されない。図面全体にわたって、文脈が別途定めない限り、同様のシンボルは典型的に、同様の構成要素を識別する。下の図の相対的な寸法が原寸通りに描かれていない場合があることに留意されたい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】[0009]図１は、たとえば、ステレオオプティックスを介して、ターゲット物体の奥行きを決定する手法または方法の例示的な図を例示する。
【図２】[0010]図２は、本明細書で説明される使用事例に使用され得る画像キャプチャデバイスの一実施形態のブロック図を例示する。
【図３Ａ】[0011]図３Ａは、モーションキャプチャの使用事例において使用される図２の画像キャプチャデバイスの実施形態を例示する。
【図３Ｂ】図３Ｂは、モーションキャプチャの使用事例において使用される図２の画像キャプチャデバイスの実施形態を例示する。
【図４】[0012]図４は、物体トラッキングの使用事例で使用される図２の画像キャプチャデバイスの実施形態を例示する。
【図５】[0013]図５は、衝突検出の使用事例で使用される図２の画像キャプチャデバイスの実施形態を例示する。
【図６】[0014]図６は、特定の奥行きでの動き（motion）検出の使用事例で使用される図２の画像キャプチャデバイスの実施形態を例示する。
【図７】[0015]図７は、奥行きトリガイベント機能を実現するための例示的な方法を具現化するフローチャートを例示する。
【発明の詳細な説明】
【００１０】
[0016]新規なシステム、装置、および方法のさまざまな態様が、添付の図面を参照して下により十分に説明される。しかしながら、本開示は、多くの異なる形式で具現化され得、本開示全体にわたって提示される任意の特定の構造または機能に限定されるものとして解釈されるべきではない。むしろ、これらの態様は、本開示が徹底的かつ完全となり得、当業者に本開示の範囲を十分に伝え得るように提供される。本明細書における教示に基づき、当業者は、本開示の範囲が、本明細書に開示される新規なシステム、装置、および方法の任意の態様を、本発明の任意の他の態様から独立して実現されようと組み合わされて実現されようと、カバーすることが意図されることを理解するべきである。たとえば、本明細書に示される任意の数の態様を使用して、装置が実現され得るか、方法が実施され得る。加えて、本発明の範囲は、本明細書に示される発明のさまざまな態様に加えて、またはそれ以外の、他の構造、機能性、または構造と機能性を使用して実施されるこのような装置または方法をカバーすることが意図される。本明細書に開示される任意の態様が、特許請求の範囲の１つ以上の要素によって具現化され得ることは理解されるべきである。
【００１１】
[0017]特定の態様が本明細書で説明されるが、これらの態様の多くの変形および置換は、本開示の範囲内である。好ましい態様のいくつかの利益および利点が述べられるが、本開示の範囲は、特定の利益、用途、または目的に限定されることを意図されない。むしろ、本開示の態様は、異なるワイヤレス技術、システム構成、ネットワーク、および送信プロトコルに広く適用可能であるように意図されており、それらのうちのいくつかは、図においておよび好ましい態様の下の説明において例として例示される。発明の詳細な説明および図面は、限定というよりはむしろ、本開示の単なる例示であり、本開示の範囲は、添付の特許請求の範囲およびそれらの同等物によって定義されている。
【００１２】
[0018]写真撮影の際、ユーザは、キャプチャされるシーン内のさまざまな奥行きにおいて物体またはイベントを含む画像をキャプチャし得る。ユーザが撮像機器をアクティブにモニタしており、撮像機器を手動で制御しているとき、ユーザは、ターゲット物体が視野またはシーンにおいて所望の奥行きにあるときに、そのターゲット物体の画像をキャプチャすることができ得る。しかしながら、撮像機器を手動で制御するときでさえ、所望の奥行きでターゲット物体をキャプチャすることは、シーンが複数の動いている物体を含むとき、または、撮像機器がパンされている（たとえば、ターゲット物体を追従するように動かされているか、ターゲット物体を検出するために動かされている）場合、困難であり得る。たとえば、多くの他の動いている物体を有するシーンにおいてターゲット物体が動いている最中に、それに適切に焦点を合わせることは、困難であり得る。
【００１３】
[0019]ユーザが撮像機器をアクティブに制御していないとき、たとえば、撮像機器が、画像を自動的にキャプチャするように設定されているとき、所望の奥行きでのターゲット物体のキャプチャは、特に、撮像機器が単一のカメラまたは画像キャプチャセンサを備える場合、より一層複雑であり得る。これは、単一のカメラ／画像キャプチャセンサデバイスがターゲット物体の奥行きを決定することの難しさによるものであり得る。いくつかの実施形態では、所望の奥行きでターゲット物体の画像をキャプチャしようと試みるために、撮像機器は、連続して複数のフレームをキャプチャするように構成され得る（たとえば、単一カメラのマルチショット、すなわちフレームキャプチャのバースト、モードを実現する）。撮像機器は、単一のカメラ／画像キャプチャセンサ撮像機器が決定することができる限り、ターゲット物体が理想の奥行きに近いときマルチショットバーストを開始し得る。しかしながら、そのようなマルチショット実現は、メモリおよび処理時間における大幅なオーバヘッドと、複数のフレームをキャプチャし、ユーザレビューのためにメモリにそれらを格納するための電力とを必要とする。追加的に、単一のカメラ／画像キャプチャセンサを用いたそのようなマルチショットバーストは、所望の物体またはアクションをキャプチャすることを少しも保証することができない。所望の物体またはアクションがマルチショットバーストのフレームにおいてキャプチャされる場合、マルチショット実現は、ターゲット物体に適切に焦点を合わせない場合があり、代わりに、特に、ターゲット物体が動いている場合、および／または、撮像機器が動いている場合、そのフレーム内の背景または別の物体に焦点を合わせる。代替的に、ターゲット物体は、所望の奥行きでキャプチャされない場合があり得る。また、ユーザまたは撮像機器は、キャプチャされたフレームをレビューし、どのフレームがキャプチャされたフレームの中で最良であるかを決定するのに追加の時間を費やさなければならない。
【００１４】
[0020]ターゲット物体を自動的にキャプチャするための１つの例示的な解決策は、奥行きトリガイベント機能を実現することであり得る。奥行きトリガイベント機能は、視差マッチングを有するステレオカメラシステム（または、ターゲット物体の奥行きを確実にかつ正確に決定する能力のある任意の他の撮像システム）を備える撮像機器が、特定の奥行きにおいてターゲット物体を含むシーンをキャプチャすることを可能にし得、たとえば、ここでは、シーンの背景、シーン内の他の物体、撮像機器および／またはターゲット物体の動きに関わらず、ターゲット物体は、適切に焦点が合った状態にある。いくつかの実施形態では、奥行きトリガイベント機能は、ターゲット物体に適切に焦点が合わせられるのを待たない場合があり得るが、ターゲット物体が特定の奥行きを得るときにシーンをキャプチャし得る。視差マッチングを有するステレオ（たとえば、２つの）カメラシステムでは、個々にキャプチャされるフレーム（たとえば、キャプチャされる、２つのカメラの各々から１つのフレーム、なお、これらのフレームは、一斉にキャプチャされる）からの視差値は、カメラの両方によってキャプチャされる物体についての奥行き情報を決定するために使用され得る。背景シーンの奥行きまたはユーザ選択された物体の奥行きに基づいて、ステレオカメラシステムは、イベントをトリガし得る。たとえば、奥行きトリガイベント機能は、ユーザが、（ステレオカメラまたは他の奥行き決定システムを備える）撮像機器によってモニタされるべきターゲット物体またはシーンを識別することを備え得る。いくつかの実施形態では、これは、ユーザが、撮像機器のビューファインダまたは同様の選択手段からターゲット物体を選択することを伴い得る。次に、奥行きトリガイベント機能は、ターゲット物体またはシーンの正確な（accurate）奥行きを測定するために、視差マッチングを適用し得る。上述したように、視差マッチングは、ステレオオプティックス（stereo optics）を含む、さまざまな方法によって実行され得、ここでは、奥行きは、（図１でより詳細に説明されるような）各オプティックスによって識別される差分から算出される。奥行きマッピングの他の方法は、構造化光（structred light）奥行きマッピングおよび／またはシェーディング奥行きマッピングを備え得る。視差マッチングと奥行き閾値とに基づいて、奥行きトリガイベントは、イベントをトリガし得る（たとえば、ターゲット物体または視野の写真をキャプチャする）。
【００１５】
[0021]上の方法によって決定されたような奥行きに基づいて、奥行きトリガイベント機能は、ターゲット物体が特定の奥行きにあるときに、または、識別されるシーンが、検出されるイベントを特定の奥行きにおいてまたはそれを超えて生り出すときに、イベント（たとえば、スナップショット）スナップショットをトリガし得る。たとえば、ターゲット画像が撮像機器に向かって走る車両であるとき、奥行きトリガイベント機能は、この車両が特定の奥行きを超えるときに（たとえば、車両が、カメラから２０フィートにあるかまたはそれ以内にあるときに、なお、２０フィートは特定の奥行きである）スナップショットを自動的にトリガし得る。代替的に、ユーザは、撮像機器によってモニタされるべきシーンを識別し得、特定の奥行きを確立し得、ここでは、撮像機器は、ターゲット物体がシーンに入るときにまたはシーンのターゲット物体が特定の奥行きにあるかまたはそれ以内にあるときにシーンの画像をキャプチャするであろう。さらなる例が下に提供され得る。いくつかの他の実施形態では、奥行きトリガイベント機能は、特定の奥行きにおいて他のイベントをトリガする、たとえば、特定の奥行きにおいてターゲット物体に焦点を合わせるか、特定の奥行きにおいてビデオを記録するか、特定の奥行きにおいてズーム機能をアクティブにするか、特定の奥行きにおいて外部イベントをトリガするように構成され得る。
【００１６】
[0022]図１は、ステレオカメラがターゲット物体の奥行きをどのように決定し得るかの例示的な図の例示を提供する。図１に示されるように、ステレオカメラのオプティックスは、オプティックス１０２ａおよび１０２ｂに位置し得る。個々のオプティックス１０２ａおよび１０２ｂとして示されているが、オプティックス１０２ａおよび１０２ｂは、単一のカメラ（示されない）内の異なるレンズまたは他の光学構造を構成し得る。追加的に、図１は、前景の物体１１０と、人物１１２と、人物１１２と略同じ奥行きにある２つの物体１１４ａおよび１１４ｂと、人物１１２の背景にある２つの木１１６ａおよび１１６ｂと、シーンの遠い背景にある木１１８とを描写する。オプティックス１０２ａおよび１０２ｂは、上述した物体の各々への焦点ライン１２０を有して示される。これらの焦点ラインは、オプティックス１０２ａおよび１０２ｂについて異なる注視点（point of fixation）を表し得る。追加的に、距離１２２が、２つのオプティックス１０２ａと１０２ｂとの間に示される。距離１２２は、ステレオカメラの奥行き算出または視差マッチングの範囲にインパクトを与え得る。たとえば、２つのオプティックス１０２ａおよび１０２ｂの間隔が密な場合、両方のオプティックス１０２ａおよび１０２ｂによるフレームキャプチャ内の物体の知覚される奥行きは、２つのオプティックス１０２ａと１０２ｂとの間の距離１２２の間隔がさらに空いているときよりも限定されるであろう（たとえば、知覚される奥行きは、それ程遠くならないであろう）。
【００１７】
[0023]異なる有利な地点から物体またはエッジを見ることは、物体またはエッジを、異なるロケーションにあるように見えさせ得る。たとえば、オプティックス１０２ａが人物１１２を見るとき、人物１１２は、同時にオプティックス１０２ｂによって見られる同一人物１１２とは異なるロケーションにいるように見られ得る。これは、２つのオプティックス１０２ａおよび１０２ｂが異なる（または、異種の）ロケーションにあるためである。したがって、オプティックス１０２ａおよび１０２ｂに依存して、ターゲット物体は、オプティックス１０２ａおよび１０２ｂの位置に関連して、一方向にわずかにシフトされ得る。オプティックス１０２ａと１０２ｂとの間の距離１２２と、オプティックス１０２ａおよび１０２ｂにおける結果として得られる画像の観察された視差とを使用することで、ステレオカメラは、特定の注視点におけるターゲット物体の実効距離を決定する能力があり得る。
【００１８】
[0024]図２は、複数のカメラまたはオプティックス２１５ａ−２１５ｎにリンクされた画像プロセッサ２２０を含む構成要素のセットを有するデバイス２００の１つの可能な実施形態の大まかなブロック図を例示する。画像プロセッサ２２０は、ワーキングメモリ２０５、メモリ２３０、およびデバイスプロセッサ２５０とも通信状態にあり得、デバイスプロセッサ２５０は次に、電子記憶モジュール２１０および電子ディスプレイ２２５と通信状態にあり得る。いくつかの実施形態では、図２に例示されるような２つの別個のプロセッサの代わりに、単一のプロセッサが使用され得る。いくつかの実施形態は、３つ以上のプロセッサを含み得る。いくつかの実施形態では、上述した構成要素のうちのいくつかが、デバイス２００に含まれ得るか、上述されていない追加の構成要素が、デバイス２００に含まれ得る。
【００１９】
[0025]デバイス２００は、携帯電話、デジタルカメラ、タブレットコンピュータ、携帯情報端末、または同様のものであり得るか、あるいはその一部であり得る。本明細書で説明されるような奥行きトリガイベントシステムが利点をもたらすであろう多くのポータブルコンピューティングデバイスが存在する。デバイス２００はまた、固定された（stationary）コンピューティングデバイス、または奥行きトリガイベントシステムが有利となるであろう任意のデバイスであり得る。デバイス２００上で、複数のアプリケーションがユーザに利用可能であり得る。これらのアプリケーションは、従来の写真およびビデオアプリケーション、高ダイナミックレンジ撮像、パノラマ写真（photo）およびビデオ、あるいは３Ｄ画像または３Ｄビデオのような立体撮像を含み得る。
【００２０】
[0026]画像キャプチャデバイス２００は、外部画像をキャプチャするためのカメラまたはオプティックス２１５ａ−２１５ｎを含む。各カメラまたはオプティックス２１５は、とりわけ、センサと、レンズシステムと、オートフォーカスアセンブリとを含み得る。概して、Ｎ個のカメラ２１５ａ−２１５ｎが使用され得、ここで、Ｎ≧２である。しかしながら、いくつかの実施形態は、１つの画像センサアセンブリだけを用い得、そして、カメラまたはオプティックス２１５ａ−２１５ｎが、本明細書で説明される奥行きトリガイベントシステムの実現に適した任意の数の画像センサアセンブリを備え得ることは理解されるであろう。所与の視野のより大きい奥行き決定能力を達成するために、カメラまたはオプティックスの数が増やされ得る。カメラまたはオプティックス２１５ａ−２１５ｎは、キャプチャされた画像を画像プロセッサ２２０に伝達するために、画像プロセッサ２２０に結合され得る。画像プロセッサ２２０またはデバイスプロセッサ２５０は、キャプチャされた画像を受け取り、それに応じて、その中にキャプチャされたターゲット物体の奥行きを決定するように構成され得る。いくつかの実施形態では、カメラまたはオプティックス２１５は、ターゲット物体の奥行きを決定するために使用される「予備の」画像をキャプチャし得る。いくつかの実施形態では、カメラまたはオプティックス２１５およびそれらに結合された処理機器は、画像をキャプチャして物体の奥行きを決定するのではなく、むしろ、実際に画像をキャプチャすることなく「ライブの」ビューから、視野内の物体の奥行きを決定し得る。
【００２１】
[0027]画像プロセッサ２２０は、高品質の画像を出力するために、ターゲット画像のＮ個の部分を備える、受け取った画像データに対してさまざまな処理動作を実行するように構成され得る。プロセッサ２２０は、汎用処理ユニット、または撮像アプリケーションのために特別に設計されたプロセッサであり得る。画像処理動作の例には、奥行きマッピング、奥行きマッチング、または奥行き決定動作が含まれる。これらの動作は、クロッピング、（たとえば、異なる解像度への）スケーリング、画像スティッチング（image stitching）、画像フォーマット変換、色補間、色処理、画像フィルタリング（たとえば、空間画像フィルタリング）、レンズアーティファクトまたは欠陥補正、レンズ光ロールオフ、またはビネット（vignette）によって引き起こされる光レベルの低減、および同様のものを実行する同じまたは異なるプロセッサによって実行され得る。プロセッサ２２０は、いくつかの実施形態では、複数のプロセッサを備え得る。特定の実施形態は、各画像センサ専用のプロセッサを有し得る。画像プロセッサ２２０は、１つ以上の専用の画像信号プロセッサ（ＩＳＰ）またはプロセッサのソフトウェア実現であり得る。
【００２２】
[0028]示されるように、画像プロセッサ２２０は、メモリ２３０およびワーキングメモリ２０５に接続されている。例示される実施形態では、メモリ２３０は、キャプチャ制御モジュール２３５と、奥行き決定モジュール２４０と、オペレーティングシステム２４５と、オートフォーカスモジュール２５５とを格納する。いくつかの実施形態では、追加のモジュールが含まれ得、または、いくつかの実施形態では、より少ない数のモジュールが含まれ得る。これらのモジュールは、さまざまな画像処理およびデバイス管理タスクを実行するようにデバイス２００の画像プロセッサ２２０を構成する命令を含む。ワーキングメモリ２０５は、メモリ２３０のモジュールに含まれるプロセッサ命令のワーキングセットを格納するために画像プロセッサ２２０によって使用され得る。代替的に、ワーキングメモリ２０５はまた、デバイス２００の動作中に作成される動的なデータ（たとえば、奥行き決定のために使用されるデータ）を格納するために画像プロセッサ２２０によって使用され得る。外部デバイスまたはハードウェアへの追加のモジュールまたは接続は、この図には示されていないが、他の奥行きトリガオプションまたはアクションを提供するために存在し得る。
【００２３】
[0029]上述したように、画像プロセッサ２２０は、メモリ２３０に格納されている数個のモジュールによって構成され得る。キャプチャ制御モジュール２３５は、デバイス２００の総合的な画像キャプチャ機能および奥行き決定機能を制御する命令を含み得る。たとえば、キャプチャ制御モジュール２３５は、カメラ／オプティックス２１５ａ−２１５ｎを使用してターゲット画像シーンの原画像データをキャプチャするように画像プロセッサ２２０を構成する命令を含み得る。次に、キャプチャ制御モジュール２３５は、カメラ／オプティックス２１５ａ−２１５ｎによってキャプチャされたＮ個の画像に対して奥行き決定技法を実行するために奥行き決定モジュール２４０を呼び出し、撮像プロセッサ２２０に奥行きマップまたは奥行き情報を出力し得る。キャプチャ制御モジュール２３５はまた、キャプチャされるべきシーンのプレビュー画像を出力するために、および、特定の時間間隔でまたは原画像データにおけるシーンが変化するときにプレビュー画像を更新するために、原画像データに対して奥行き決定動作を実行するために奥行き決定モジュール２４０を呼び出し得る。
【００２４】
[0030]奥行き決定モジュール２４０は、キャプチャされた画像データに対して、奥行き決定、奥行きマッチング、または奥行きマッピング技法を実行するように画像プロセッサ２２０を構成する命令を備え得る。たとえば、Ｎ個のカメラ／オプティックス２１５ａ−２１５ｎの各々は、各センサの視野に従ったターゲット画像のビューをキャプチャし得る。視野は、上述したように重複エリアおよび重複物体を共有し得る。最終出力のターゲット画像内の共有される物体の奥行きを決定するために、奥行き決定モジュール２４０は、各カメラ／オプティックスからのシーンに対して奥行き決定動作を実行するように画像プロセッサ２２０を構成し得る。この動作は、視差マッチングまたは任意の他の奥行き決定動作を含み得る。
【００２５】
[0031]オペレーティングシステムモジュール２４５は、デバイス２００のワーキングメモリ２０５および処理リソースを管理するように画像プロセッサ２２０を構成する。たとえば、オペレーティングシステムモジュール２４５は、カメラ２１５ａ−２１５ｎのようなハードウェアリソースを管理するためのデバイスドライバを含み得る。したがって、いくつかの実施形態では、上述した画像処理モジュールに含まれる命令は、これらのハードウェアリソースと直接インタラクトしない場合があるが、代わりに、オペレーティングシステム構成要素２４５内に位置するＡＰＩまたは標準的なサブルーチンを通してインタラクトし得る。次に、オペレーティングシステム２４５内の命令は、これらのハードウェア構成要素と直接インタラクトし得る。オペレーティングシステムモジュール２４５は、デバイスプロセッサ２５０と情報を共有するように画像プロセッサ２２０をさらに構成し得る。
【００２６】
[0032]オートフォーカスモジュール２５５は、たとえば、対応するオートフォーカスアセンブリの動き（movement）および位置決めを制御することで、カメラ２１５ａ−２１５ｎの各々の焦点位置を調整するように画像プロセッサ２２０を構成する命令を含むことができる。オートフォーカスモジュール２５５は、いくつかの実施形態では、焦点分析を実行し、焦点パラメータを自動的に決定するように画像プロセッサ２２０を構成する命令を含むことができ、いくつかの実施形態では、ユーザ入力された焦点コマンドに対して応答するように画像プロセッサ２２０を構成する命令を含むことができる。いくつかの実施形態では、アレイにおける各カメラのレンズシステムに、別々に焦点が合わせられ得る。いくつかの実施形態では、アレイにおける各カメラのレンズシステムに、グループとして焦点が合わせられ得る。いくつかの実施形態では、オートフォーカスモジュール２５５は、奥行き決定モジュール２４０からあるいはプロセッサ２２０または２５０のうちの１つからコマンドを受け取るように構成され得る。
【００２７】
[0033]デバイスプロセッサ２５０は、キャプチャされた画像またはキャプチャされた画像のプレビューを、ユーザに表示するようにディスプレイ２２５を制御するように構成され得る。ディスプレイ２２５は、撮像デバイス２００に対して外付けであり得るか、撮像デバイス２００の一部であり得る。ディスプレイ２２５はまた、画像をキャプチャする前の使用のためのプレビュー画像を表示するビューファインダを提供するように構成され得るか、ユーザによって直近にキャプチャされたまたはメモリに格納された、キャプチャされた画像を表示するように構成され得る。ディスプレイ２２５は、たとえば、ＬＣＤスクリーン、ＬＥＤスクリーン、または他のディスプレイ技術のようなパネルディスプレイを含み得、タッチ反応式技術を実現し得る。デバイスプロセッサ２５０はまた、ユーザから入力を受け取るように構成され得る。たとえば、ディスプレイ２２５はまた、タッチスクリーンとなるように構成され得、ゆえに、ユーザから入力を受け取るように構成され得る。ユーザは、タッチスクリーンディスプレイ２２５を使用して、プロセッサが奥行き決定モジュール２４０に提供し得る情報を入力し得る。たとえば、ユーザは、ディスプレイ２２５上に示される視野からターゲット物体を選択するためにタッチスクリーンを使用し得る。デバイスプロセッサ２５０は、その入力を受け取り、それを奥行き決定モジュール２４０に提供し得、それは、その入力を使用して、奥行き決定動作のための特定の物体を選択し得る。
【００２８】
[0034]デバイスプロセッサ２５０は、たとえば、キャプチャされた画像を表現するデータのようなデータを記憶モジュール２１０に書き込み得る。記憶モジュール２１０は、従来のディスクデバイスとしてグラフィカルに表されているが、当業者であれば、記憶モジュール２１０が任意の記憶媒体デバイスとして構成され得ることは理解するであろう。たとえば、記憶モジュール２１０は、フロッピー（登録商標）ディスクドライブ、ハードディスクドライブ、光学ディスクドライブまたは光磁気ディスクドライブ、あるいはＦＬＡＳＨメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、および／またはＥＥＰＲＯＭ（登録商標）のようなソリッドステートメモリ、等のディスクドライブを含み得る。記憶モジュール２１０はまた、複数のメモリユニットを含むことができ、メモリユニットのうちのいずれか１つは、画像キャプチャデバイス２００内であうように構成され得るか、画像キャプチャデバイス２００に対して外付けであり得る。たとえば、記憶モジュール２１０は、画像キャプチャデバイス２００内に格納されたシステムプログラム命令を含むＲＯＭメモリを含み得る。記憶モジュール２１０はまた、カメラから取り外し可能である、キャプチャされた画像を格納するように構成されたメモリカードまたは高速メモリを含み得る。
【００２９】
[0035]図２は、プロセッサ、撮像センサ、およびメモリを含むために別個の構成要素を有するデバイスを描写しているが、当業者であれば、これらの別個の構成要素が、特定の設計目的を達成するさまざまな方法で組み合わされ得ることを認識するであろう。たとえば、代替的な実施形態では、コストを節約し、性能を向上させるために、メモリ構成要素がプロセッサ構成要素と組み合わされ得る。
【００３０】
[0036]追加的に、図２は、数個のモジュールを備えるメモリ構成要素２３０とワーキングメモリを備える別個のメモリ２０５とを含む多数のメモリ構成要素を例示しているが、当業者であれば、異なるメモリアーキテクチャを利用する数個の実施形態を認識するであろう。たとえば、設計は、メモリ２３０に含まれるモジュールを実現するプロセッサ命令の格納のために、ＲＯＭまたは静的ＲＡＭメモリを利用し得る。プロセッサ命令は、画像プロセッサ２２０による実行を容易にするために、ＲＡＭへとロードされ得る。たとえば、ワーキングメモリ２０５は、ＲＡＭメモリを備え得、ここでは、命令は、画像プロセッサ２２０による実行の前にワーキングメモリ２０５へとロードされる。
【００３１】
[0037]図３Ａおよび３Ｂは、モーションキャプチャの使用事例において使用されている図２の画像キャプチャデバイスの実施形態を例示する。図３Ａおよび３Ｂは、撮像機器がシーンの端から端まで（through the scene）パンしている間に、シーンにおいて、動いているターゲット物体をキャプチャするために使用される奥行きトリガイベント機能の例示的な実現を例示する。図３Ａは、シーン３００全体の３つのより小さい個々のフレーム３０２ａ−３０２ｃ（または、焦点のポイント）を有するシーン３００を示す。この図には示されていないが、描写されるようなフレーム３０２ａ−３０２ｃよりも大きいまたは小さいサイズの複数の追加のフレーム３０２がシーン３００内に生成され得る。３つのフレーム３０２ａ、３０２ｂ、および３０２ｃがシーン３００内に示されており、図３Ｂではシーン３００から切り離して示されている。追加的に、図３Ｂでは３つのヒストグラム３０４ａ−３０４ｃが描写されており、各ヒストグラム３０４ａ−３０４ｃは、個々のフレーム３０２ａ−３０２ｃのうちの１つに対応する。ヒストグラム３０４ａ−３０４ｃは、各ヒストグラムのｘ軸に沿って閾値奥行き３０５を示す。ヒストグラム３０４ａ−３０４ｃは各々、特定の視野における物体の算出された奥行きも示す。
【００３２】
[0038]ヒストグラム３０４ａ−３０４ｃのｘ軸は、関連する視野内の物体の算出された奥行きに対応し得る。ｘ軸上の奥行き値は、撮像機器からのターゲット物体の距離に逆相関し得る。たとえば、ｘ軸上の０．１に描写される物体は、視野の背景に対応し得る。ゆえに、ｘ軸上のより低い値は、撮像機器からさらに遠くにある。ｙ軸は、物体によって満たされるフレームの量またはフレームにおけるターゲット物体の強度を描写し得る。たとえば、フレーム全体を満たし得る背景は、フレームの一部だけを満たす物体よりも高い値をｙ軸上で有し得る。
【００３３】
[0039]依然として図３Ｂを参照すると、ヒストグラム３０４ａ−３０４ｃに示されるように、シーンの背景は、ｙ軸上で０．８と１との間の充填量（fill）または密度（fill or density）を有し、ｘ軸上で０と０．２との間の奥行きで示される。ヒストグラム３０４ａ−３０４ｃの各々上の第１のスパイク３１０は、背景（たとえば、シーン３００を満たす木）に対応し得る。第１のスパイク３１０は、背景におけるキーポイントから蓄積されるデータ（たとえば、背景を構成する画素数）であって、最も遠い焦点位置にある（ゆえに、ｘ軸に沿った奥行きは、「１」よりも「０」に近い）データを表す。追加的に、各ヒストグラム３０４ａ−３０４ｃは、０．２に設定された閾値を示す。ゆえに、奥行きトリガイベント機能は、０．２という特定の閾値奥行きよりも大きい（または、よりも小さい）奥行きが識別されると、機能を実行するように構成され得る。一定の奥行きを有する背景だけを有するフレーム３０２ａおよび３０２ｂの場合、いずれのターゲット物体も識別されない、および／または、画像のキャプチャをトリガするまたは何らかの他のアクションをトリガするであろういずれのイベントも識別されない。追加的に、いずれの非ターゲット物体も、背景とは異なる奥行きを有するものと識別されない。フレーム３０２ａおよび３０２ｂから分かるように、フレーム３０２ａおよび３０２ｂによってキャプチャされたシーン３００の一部は、一定の奥行きを有する背景の画像だけを含む。ゆえに、ヒストグラム３０４ａおよび３０４ｂは、背景を表す第１のスパイク３１０だけを示す。しかしながら、フレーム３０２ｃは、一定の奥行きを有する背景の画像を、画像の前景にいる（または、少なくとも背景よりも小さい奥行きを有する）鳥の画像とともに含む。したがって、ヒストグラム３０４ｃは、背景の奥行きを表す第１のスパイク３１０を描写しつつ、ｙ軸上に略０．５のピークの充填量または密度で、ｘ軸上に略０．５の奥行きを有する第２のスパイク３１１も示す。この第２のスパイク３１１は、フレーム３０２ｃにおける鳥を表し得る。鳥の奥行きは、スパイク３１０によって表される背景の奥行きよりも小さいとして、第２のスパイク３１１によって示される（たとえば、第２のスパイク３１１は、ｘ軸上で、第１のスパイク３１０よりも大きい値を有する）。したがって、フレーム３０２ｃにおける鳥の奥行きが０．２の閾値を上回るため、フレーム３０２ｃにおける鳥は、アクションを実行する、たとえば、フレーム３０２ｃをキャプチャするために奥行きトリガイベント機能をトリガし得る。いくつかの実施形態では、複数のアクションが、単一のトリガに起因し得る。たとえば、鳥がフレーム３２０ｃに入り、フレーム３０２ｃのキャプチャをトリガするとき、同じトリガは、キャプチャされるフレーム３０２ｃが、焦点が合った状態になる（たとえば、鳥に焦点を合わせる）ように、オートフォーカス機能も開始し得る。
【００３４】
[0040]ゆえに、ヒストグラム３０４ａ−３０４ｃに関連して、物体が、背景に関連した閾値３０５を越える（cross）と（たとえば、背景または撮像機器に関連した特定の奥行きに物体が達すると）、奥行きトリガイベント機能によってトリガされるアクションがアクティブになり得る。いくつかの実施形態では、閾値３０５は、ユーザによって手動的に設定され得る。いくつかの実施形態では、閾値３０５は、ある時間期間にわたった背景の奥行きに基づいて、または、任意の他のファクタに基づいて、撮像機器によって自動的に決定され得る。いくつかの実施形態では、閾値３０５は、奥行きが２つの閾値（たとえば、最小閾値と最大閾値）内にあるときにのみアクションがトリガされ得るように、最小閾値または最大閾値を表す複数の閾値またはある範囲の閾値（この図には示されない）を備え得る。
【００３５】
[0041]図４は、物体トラッキングの使用事例で使用される図２の画像キャプチャデバイスの実施形態を例示する。図４は、撮像機器は、固定されているか、動いているターゲット物体を追従するためにパンしているかのどちらかであるが、撮像機器の視野内の動いているターゲット物体をトラッキングするために使用される奥行きトリガイベント機能の例示的な実現を示す。図４の使用事例は、ターゲット物体が閾値を超えるまで、それをトラッキングし得、その時点で、視野の画像がキャプチャされ得るか、別のアクションが開始され得る。図４は、シーン４００を示し、視野全体にわたって、動いているターゲット物体の５つの事例を描写する。描写されるように、ターゲット物体は、同じくシーン４００を横に進んで（progressing across）示されているボールを追いかけて視野を走り抜けている犬である。シーン４００全体にわたる犬の５つの異なる事例は、犬がシーン４００を横切って左から右に移動し、撮像機器に近づく（たとえば、ボールおよび犬の奥行きは、撮像機器に関連して低減する）につれ、犬およびボールが漸進的により「焦点が合った状態」になることを示す。シーン４００の下には、３つのヒストグラム４０４ａ−４０４ｃが示されている。
【００３６】
[0042]ヒストグラム３０４ａ−３０４ｃと同様に、ヒストグラム４０４ａ−４０４ｃは、ｘ軸上の０と０．２との間に第１のスパイク４１０を描写する。３つのヒストグラム４０４ａ−４０４ｃの各々について、第１のスパイク４１０は、ピーク値がｙ軸上で０．８と１との間にある状態で、ｘ軸上で略０．１においてピークを有する。図３Ｂにおける第１のスパイク３１０の説明と同様に、第１のスパイク４１０は、シーン４００の背景に対応し得る。シーン４００の背景の奥行きが、ターゲット物体（犬）のトラッキング全体にわたって略一定のままであるため、第１のスパイク４１０は、３つのヒストグラム４０４ａ−４０４ｃにわたって略一定である。追加的に、３つのヒストグラム４０４ａ−４０４ｃの各々は、ｘ軸上の０．８において閾値４０５を描写する。
【００３７】
[0043]３つのヒストグラム４０４ａ−４０４ｃは各々、第２のスパイク４１１を描写し得る。第２のスパイク４１１は、犬がシーン４００中を移動するときのそれの奥行きに対応し得る。たとえば、第１のヒストグラム４０４ａが、描写され、背景を表す第１のスパイク４１０をｘ軸上の０．１に、犬を表す第２のスパイク４１１をｘ軸上の０．３に示す。これは、犬の焦点が最もズレているときの（たとえば、それがシーン４００の最も左の点にあるときの）および犬が（シーン４００の全体に関連して）撮像機器から最も離れているときの犬の第１の事例に対応し得る。矢印４１５は、犬の奥行きが減少していることを示し得る。
【００３８】
[0044]第２のヒストグラム４０４ｂは、シーン４００中（through the scene 400）の犬のトラッキングにおける第２の点を表し得る。第２のヒストグラム４０４ｂは、ｘ軸上の０．１で維持される第１のスパイク４１０を示すが、犬を表す第２のスパイク４１１は、第１のヒストグラム４０４ａのｘ軸上の０．３から第２のヒストグラム４０４ｂのｘ軸上の略０．５に動いている。ｘ軸上のこの増加した奥行き値は、犬が撮像機器に近づいてきたこと（たとえば、撮像デバイスに関連する低減された奥行きを有すること）を表し得る。犬の第２、第３、および第４の事例によって示されるように、ヒストグラム４０４ａおよび４０４ｂのｘ軸上の０．３から０．５への第２のスパイク４１１の進行は、犬がより「焦点が合った状態」になってきており、撮像機器にさらに近づいていることに対応する。第３のヒストグラム４０４ｃは、シーン４００中の犬のトラッキングにおける第３の点を表し得る。第３のヒストグラム４０４ｃでは、第１のスパイク４１０は、ｘ軸に沿って０．１で維持され、第２のスパイク４１１は、第２のヒストグラム４０４ｂのｘ軸上の０．５から、ｘ軸上の０．８にある閾値４０５を超えて、ｘ軸に沿って略０．９に進んでいる。ヒストグラム４０４ｃは、犬が所望の奥行きにいることまたはそれを通過したことを表し得、画像が撮像システムによってキャプチャされる時点を表し得る。代替的に、撮像システムは、犬に焦点を合わせ得るか、ビデオまたはオーディオ記録を開始するか、任意の他のアクションを実行し得る。
【００３９】
[0045]図５は、衝突検出の使用事例で使用されるような図２の画像キャプチャデバイスの実施形態を例示する。図５は、撮像機器は固定されているか動いているかのどちらかであるが、別の物体との衝突をキャプチャまたは回避するために使用される奥行きトリガイベント機能の例示的な実現を示す。いくつかの実施形態では、図５の使用事例は、ターゲット物体（車）が撮像機器に近づくと（たとえば、車の奥行きが低減すると）それを識別し、車が撮像機器からの特定の奥行き（奥行き閾値に対応する）に達するまで車をトラッキングする。車が、特定の奥行き閾値に達すると、撮像機器は、撮像機器と衝突間近の車の画像をキャプチャし得るか、奥行き閾値を越える車に対する何らかの他の応答をアクティブにし得る。たとえば、撮像機器は、撮像機器がモバイルデバイス（たとえば、車またはバス）に取り付けられている場合、ブレーキングシステムをアクティブにするように構成され得る。いくつかの実施形態では、撮像機器は、たとえば、視覚または聴覚信号あるいは何らかの他の通信方法のような、車への警告をアクティブにするように構成され得る。
【００４０】
[0046]図５に示されるように、ターゲット物体は、対向車線において撮像機器に近づいている車であり得る。図５は、左から右に３つの画像５０２ａ−５０２ｃを描写しており、各画像５０２は、ターゲット画像が、画像５０２ａ−５０２ｃをキャプチャする撮像機器にだんだんと近づくに伴い進む。画像５０２ａは、道路の中央線を越え始めたばかりであり、対向交通に入るターゲット物体（たとえば、車）を示す。画像５０２ｂは、大部分が道路の中央線を越えている（すなわち、大部分が撮像機器の車線にある）が依然として撮像機器から離れている車を示す。画像５０２ｃは、全体が撮像機器の車線にあり、撮像機器により一層近いターゲット物体を示す。３つの画像５０２ａ−５０２ｃの下には、３つのヒストグラム５０４ａ−５０４ｃがある。ヒストグラム５０４ａ−５０４ｃの各々は、３つの画像５０２ａ−５０２ｃのうちの１つに対応する。たとえば、ヒストグラム５０４ａは、画像５０２ａに対応し、ヒストグラム５０４ｂは、画像５０２ｂに対応し、ヒストグラム５０４ｃは、画像５０２ｃに対応する。
【００４１】
[0047]図３および４に関連して上述したように、３つのヒストグラム５０４ａ−５０４ｃは各々、２つのスパイクを描写する。第１のスパイク５１０は、撮像機器が位置しているまたは動いている移動車線の背景（または、ユーザまたは撮像機器によって決定されたような何らかの他の背景）を表し得る。第１のスパイク５１０は、ｘ軸上の略０．１の奥行きにおいてｙ軸上に略０．９のピークを有し得る。この値０．１は、焦点が無限遠であることまたはそれに近いことを示し得る。第２のスパイク５１１は、３つの画像５０２ａ−５０２ｃを通して、移動している車を表し得る。たとえば、ヒストグラム５０４ａでは、第２のスパイク５１１は、ｙ軸に沿っては小さく（たとえば、略０．４のピーク）、ｘ軸上では略０．３であるであろう。ヒストグラム５０４ｂでは、第１のスパイク５１０はｘ軸上で０．１のままであるが、第２のスパイク５１１は、ｙ軸に沿って０．４の値を維持しつつもｘ軸に沿って０．５に動いていると示される。上述したように、矢印５１５は、ｘ軸に沿った第２のスパイク５１１の動きを、それが撮像機器に向かう車の動きに対応するため、表し得る。画像５０２ｃは、撮像機器に最も近い点にある車を示す。したがって、ヒストグラム５０４ｃは、撮像機器に対するその最も近いロケーションに対応する、ｘ軸に沿ったその最大ロケーションにある（略０．９にある）車に対応する第２のスパイク５１１を示す。３つのヒストグラム５０４ａ−５０４ｃ上に示される閾値がｘ軸上の０．８に設定されたため、この閾値で起因するアクション（たとえば、ピクチャを撮ることまたはブレーキングシステムをアクティブにすること）は、ターゲット物体が閾値を満たしたまたは超えたときにアクティブになっているであろう。
【００４２】
[0048]いくつかの実施形態では、撮像システムは、第２のスパイク５１１が閾値を超える全期間またはその一部の間、アクションを実行またはアクティブにするように構成され得る。ゆえに、車が、特定の奥行き内を超えた（cross within）（たとえば、第２のスパイク５１１がｘ軸に沿って０．８の閾値を満たすまたは超えた）後、スパイク５１１がｘ軸上で０．８を上回る全時間期間の間、衝突を回避しようと試みるために、ブレーキングシステムがアクティブにされ得る。いくつかの実施形態では、奥行きトリガイベント機能は、視野における奥行きの変化率を検出するように構成され得、この奥行きの変化率を使用して、アクションをいつアクティブにするかを決定し得る。
【００４３】
[0049]図６は、特定の奥行きでの動き検出の使用事例で使用される図１の画像キャプチャデバイスの実施形態を例示する。図６は、保護エリアをモニタするように配置された撮像機器を使用して、保護エリア内の侵入者を検出またはキャプチャするために使用される奥行きトリガイベント機能の例示的な実現を示す。いくつかの実施形態では、図６の使用事例は、出入り口を通ってのターゲット物体の任意の侵入を識別し得るか、特定のアイテムをモニタし、特定のアイテムの周りのエリアへのターゲット物体の進入を識別するように配置され得る。ターゲット物体が撮像機器に近づくように撮像機器が配置されるとき、それが撮像機器に近づく（たとえば、ターゲット物体の奥行きが低減する）と奥行きトリガされ、ターゲット物体が（最小奥行き閾値に対応する）撮像機器からの特定の奥行きに達するまでターゲット物体をトラッキングする。ターゲット物体が特定の奥行きに達すると、撮像機器は、たとえば、ターゲット物体が撮像機器と衝突間近であるかまたはモニタされているエリアに侵入しているとき、ターゲット物体の画像をキャプチャし得るか、撮像機器は、奥行き閾値を越えるターゲット物体に対して何らかの他の応答をアクティブにし得る。たとえば、撮像機器は、警報をアクティブにするようにまたはセキュリティ会社と通信するように構成され得る。いくつかの実施形態では、撮像機器は、たとえば、視覚または聴覚信号あるいは何らかの他の通信方法のような、ターゲット物体への警告をアクティブにするように構成され得る。
【００４４】
[0050]図６は、いくつかの実施形態に係る、壁６０１によって形成される部屋を示す。壁６０１を有する部屋の中には、オプティックス６０３ａおよび６０３ｂを有する撮像デバイスを備えるラップトップ６０２が示されている。いくつかの実施形態では、撮像デバイスのオプティックス６０３ａおよび６０３ｂは、ウェブカムまたは他のカメラ内蔵ラップトップのオプティックスを備え得る。いくつかの実施形態では、撮像デバイスおよびオプティックス６０３ａおよび６０３ｂは、単にラップトップ６０２に接続された外部デバイスを備え得る。いくつかの実施形態では、奥行きトリガ機能は、撮像デバイスがラップトップ６０２から離れているとき、オプティックス６０３ａおよび６０３ｂを有する撮像デバイス内で完全に実現され得る。いくつかの他の実施形態では、奥行きトリガ機能は、ラップトップ６０１内で実現され得、ここでは、ラップトップ６０１は、外部撮像デバイスからターゲット物体の奥行きに関する情報を受信する。いくつかの実施形態では、ラップトップ６０１は、（内蔵または外部）撮像デバイスから受信した奥行き情報に応答してアクションを実行する能力のある任意のデバイス（たとえば、スマートフォン、スマートウォッチ、タブレット、等）に置き替えられ得る。
【００４５】
[0051]図６は、壁６０１における開口部として表される出入り口６０５を示す。侵入者６１０が、出入り口６０５の外側に示されている。追加的に、オプティックス６０３ａ−６０３ｂの視野の例示的なエリア６１５は、撮像デバイスのオプティックス６０３ａおよび６０３ｂと出入り口６０５との間に形成されて示される。壁６０１によって形成される部屋の画像の下には、３つのヒストグラム６０４ａ−６０４ｃがある。３つのヒストグラム６０４ａ−６０４ｃは、撮像デバイスと出入り口６０５との間のエリア６１のモニタリングにおける例示的な時間を示し得る。第１のヒストグラム６０４ａは、出入り口６０５および出入り口の外側の（図には示されない）廊下だけが撮像デバイスのオプティックス６０３ａおよび６０３ｂによって検出されるエリア６１５の奥行きマップを表し得る。ヒストグラム６０４ａに示されるように、２つのスパイク６２０および６２１が存在する。第１のスパイク６２０は、廊下の奥行きを表す。廊下の奥行きが、ｘ軸上の略０．１において、ｙ軸上で略０．４のピークを有して示される。第２のスパイク６２１は、出入り口６０５の奥行きを表す。出入り口６０５の奥行きが、ｘ軸上の略０．４において、ｙ軸上で略０．８のピークを有して示される。追加的に、奥行き閾値６２５が、ｘ軸上の略０．４においてヒストグラム６０４ａ中に示される。
【００４６】
[0052]第２のヒストグラム６０４ｂは、ラップトップ６０２と、」オプティックス６０３ａおよび６０３ｂを有する撮像デバイスとを含む、壁６０１を有する部屋の図６に示される画像を表し得る。第１のヒストグラム６０４ａに関連して上述した要素に加えて、第２のヒストグラム６０４ｂは、第３のスパイク６２２を備える。第３のスパイク６２２が、ｘ軸上の０．２と０．３との間において、ｙ軸上で０．３と０．４との間にピークを有して示される。ゆえに、第３のスパイク６２２は、廊下を表す第１のスパイク６２０と、出入り口６０５を表す第２のスパイク６２１との間に示される。第３のスパイク６２２は、侵入者６０６を表す。ゆえに、侵入者６０６が部屋６００の出入り口６０５の外側にいると示されているため、侵入者６０６を表すスパイク６２２は、廊下を表すスパイク６２０と出入り口６０５を表すスパイク６２１との間に示される。
【００４７】
[0053]第３のヒストグラム６０４ｃは、侵入者が出入り口６０５を越えてエリア６１５に入るシナリオを表す。第３のヒストグラム６０４ｃが、３つのスパイク６２０、６２１、および６２２を備えて示される。ヒストグラム６０４ａおよび６０４ｂに関連して上述したように、第３のヒストグラム６０４ｃは、同じピークを有し、ｘ軸に沿って略同じロケーションにある第１のスパイク６２０および第２のスパイク６２１と、ｘ軸に沿って同じ位置にある閾値６２５とを備える。追加的に、第３のヒストグラム６０４ｃは、第２のヒストグラム６０４ｂに関連して識別された第３のスパイク６２２をさらに備える。しかしながら、第２のヒストグラム６０４ｂとは異なり、侵入者６０６を表す第３のスパイク６２２は、ｘ軸に沿って０．５と０．６との間において、第２のヒストグラム６０４ｂに関連して説明したものと同じピークを有して示される。ゆえに、侵入者６０６は、閾値６２５を過ぎていることで、出入り口６０５を越えているとして示される。侵入者６０６が、出入り口を越えてからエリア６１５に入ると、オプティックス６０３ａおよび６０３ｂを有する撮像デバイスは、侵入者の写真をキャプチャするように構成され得るか、侵入者がエリア６１５内にいることを示すために警報または他のインジケータをアクティブにするように構成され得る。
【００４８】
[0054]図７は、奥行きトリガイベント機能を実現するための例示的な方法を具現化するフローチャートを例示する。図７のプロセス７００は、撮像機器の視野内の物体の正確な奥行き決定を実行する能力のある撮像機器を備えるモバイルデバイスまたは任意の他の電子デバイスによって実現され得る。いくつかの実施形態では、上述したように、モバイルデバイスまたは他の電子デバイスは、ステレオオプティックカメラシステムまたは構造化光カメラシステムまたはシェーディングカメラシステム、あるいはターゲット物体の奥行きを決定する能力のある任意の他のタイプのカメラシステムを備え得る。プロセス７００は、ブロック７０２から開始し得る。開始ブロック７０２は、方法７００のブロック７０４に進み、ここでは、方法７００は、撮像デバイスの視野における少なくとも１つの物体を識別する。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの物体は、ユーザからの入力に少なくとも部分的に基づいて識別され得る。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの物体は、デバイスが方法７００を実行することで自動的に識別され得る。デバイスは、物体がフレームの大半とは異なる奥行きを有するとの決定に基づいて、または、物体がある期間にわたって視野でさまざまな奥行きを有することによって、または、物体が特定の時間中に視野に入ることによって、少なくとも１つの物体を自動的に識別し得る。少なくとも１つの物体が識別された後、方法７００は、ブロック７０６に進む。
【００４９】
[0055]ブロック７０６において、方法７００は、閾値奥行きレベルを決定する。いくつかの実施形態では、閾値奥行きレベルは、ユーザ入力によって決定され得、ここでは、ユーザは、閾値奥行きレベルを選択し得る。いくつかの実施形態では、閾値奥行きレベルは、ある範囲の閾値奥行きを備え得、その範囲内に、少なくとも１つの物体は入らなければならない。いくつかの実施形態では、閾値奥行きレベルまたは閾値奥行きの範囲は、デバイスが、履歴情報、デバイスからの最小奥行き、または任意の他の基準に少なくとも部分的に基づいて方法７００を実行することで、決定され得る。１つ以上の閾値奥行きレベルが確立された後、方法は、ブロック７０８に進む。ブロック７０８において、視野内の少なくとも１つの物体の奥行きが、デバイスまたは背景に対して測定される。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの物体の奥行きは、ステレオオプティック奥行き方法あるいは視差マッチングまたはマッピング方法を使用して測定され得る。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの物体の奥行きは、たとえば、構造化光またはシェーディング方法といった他の奥行き測定方法を使用して測定され得る。他の実施形態では、デバイスまたは背景に関連して少なくとも１つの物体の奥行きを測定するために任意の他の奥行き測定方法が適用され得る。少なくとも１つの物体の奥行きが測定されると、方法７００は、ブロック７１０に進む。
【００５０】
[0056]ブロック７１０において、方法７００は、少なくとも１つの物体の測定された奥行きを、ブロック７０６において決定された閾値奥行きレベルと比較し、ブロック７１２に進む。ブロック７１２において、少なくとも１つの物体の測定された奥行きが、閾値奥行きレベルよりも小さい（たとえば、少なくとも１つの物体が、閾値奥行きレベルによって示される奥行きよりも、デバイスからさらに離れている）場合、方法７００は、ブロック７０８に戻り、ブロック７１２において、測定された奥行きが閾値奥行きレベルよりも大きくなるまで測定ブロックおよび比較ブロック（ブロック７０８および７１０）を繰り返す。測定された奥行きが閾値奥行きレベルよりも大きい（たとえば、少なくとも１つの物体が閾値奥行きレベルよりもデバイスに近い）とき、方法は、ブロック７１４に進み得る。ブロック７１４において、方法７００は、測定された奥行きが閾値奥行きレベルよりも大きいことに基づいてアクションをトリガし得る。たとえば、方法７００は、図３Ａ、３Ｂおよび４−６の使用事例に関連して上述したアクションの何れかをトリガし得る。いくつかの実施形態では、方法７００は、任意の他の外部アクションをトリガし得る。
【００５１】
[0057]いくつかの実施形態では、撮像機器は、撮像機器によって生成される情報を処理する能力のあるデバイスへと一体化され得る。たとえば、デバイスは、カメラの視野内の物体の奥行きを生成され解釈する能力のあるステレオカメラまたは他のカメラであり得る。他の実施形態では、撮像機器（たとえば、視野のフレームをキャプチャする能力がある機器）は、処理機器（たとえば、任意のビデオまたは画像処理システムに接続された外部ウェブカムまたはカメラを有するラップトップ）から離れている可能性がある。追加的に、いくつかの実施形態では、図３Ａ、３Ｂ、および４−６のスパイクの幅は、ターゲット物体に基づいて変動し得る。ターゲット物体が複数の奥行きを有する（たとえば、ターゲット物体が、撮像機器に関連してさまざまな奥行きを有する大きい物体である）場合、スパイクは、ｘ軸に関連してより多くのエリアをカバーし得る。いくつかの実施形態では、スパイク（カバーされたエリア）のサイズは、ターゲット物体の任意の特性を示さない場合がある。
【００５２】
[0058]本明細書で使用される場合、「決定すること」という用語は、幅広いアクションを包含する。たとえば、「決定すること」は、算出すること、計算すること、処理すること、導出すること、調査すること、ルックアップすること（たとえば、表、データベース、または別のデータ構造をルックアップすること）、確定すること、等を含み得る。また、「決定すること」は、受信すること（たとえば、情報を受信すること）、アクセスすること（たとえば、メモリ内のデータにアクセスすること）、等を含み得る。また、「決定すること」は、解決すること、選択すること、選ぶこと、確立すること、等を含み得る。さらに、本明細書で使用される場合、「チャネル幅」は、特定の態様では、帯域幅を包含し得るか、帯域幅とも呼ばれ得る。
【００５３】
[0059]本明細書で使用される場合、項目のリスト「のうちの少なくとも１つ」を参照する表現は、単一のメンバを含む、それらの項目の任意の組み合わせを指す。例として、「ａ、ｂ、またはｃのうちの少なくとも１つ」は、ａ、ｂ、ｃ、ａ−ｂ、ａ−ｃ、ｂ−ｃ、およびａ−ｂ−ｃをカバーすることが意図される。
【００５４】
[0060]上述した方法のさまざまな動作は、さまざまなハードウェアおよび／またはソフトウェアの構成要素、回路、および／またはモジュールのような、これら動作を実行することが可能な任意の適切な手段によって実行され得る。一般に、図において例示された任意の動作は、これら動作を実行することが可能な対応する機能的な手段によって実行され得る。
【００５５】
[0061]本明細書で使用される場合、インターフェースという用語は、２つ以上のデバイスを互いに接続するように構成されたハードウェアまたはソフトウェアを指し得る。たとえば、インターフェースは、プロセッサまたはバスの一部であり得、デバイス間の情報またはデータの通信を可能にするように構成され得る。インターフェースは、チップまたは他のデバイスに一体化され得る。たとえば、いくつかの実施形態では、インターフェースは、デバイスから別のデバイスに情報または通信を受信するように構成された受信機を備え得る。（たとえば、プロセッサまたはバスの）インターフェースは、フロントエンドまたは別のデバイスによって処理される情報またはデータを受信し得、受信した情報を処理し得る。いくつかの実施形態では、インターフェースは、別のデバイスに情報またはデータを送信または通信するように構成された送信機を備え得る。ゆえに、インターフェースは、情報またはデータを送信し得るか、または（たとえば、バスを介した）送信に向けた出力のために情報またはデータを準備し得る。
【００５６】
[0062]本開示に関連して説明された実例となるさまざまな論理ブロック、モジュール、および回路は、汎用プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）または他のプログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、ディスクリートゲートまたはトランジスタ論理、ディスクリートハードウェア構成要素、あるいは本明細書で説明された機能を実行するように設計されたそれらの任意の組み合わせで実現または実行され得る。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであり得るが、代替的に、プロセッサは、任意の市販のプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、またはステートマシンであり得る。プロセッサはまた、コンピューティングデバイスの組み合わせ、たとえば、ＤＳＰと、１つのマイクロプロセッサ、複数のマイクロプロセッサ、ＤＳＰコアに連結した１つ以上のマイクロプロセッサ、あるいは任意の他のそのような構成との組み合わせとして実現され得る。
【００５７】
[0063]１つ以上の態様では、説明された機能は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの任意の組み合わせで実現され得る。ソフトウェアで実現される場合、これら機能は、コンピュータ読取可能な媒体上で、１つ以上の命令またはコードとして、格納または送信されることができる。コンピュータ読取可能な媒体は、ある箇所から別の箇所へのコンピュータプログラム移送を容易にする任意の媒体を含むコンピュータ通信媒体およびコンピュータ記憶媒体の両方を含む。記憶媒体はコンピュータによりアクセスされることができる任意の利用可能な媒体であり得る。限定ではなく例として、このようなコンピュータ読取可能な媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭまたは他の光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置または他の磁気記憶デバイス、あるいはデータ構造または命令の形式で所望のプログラムコードを格納または搬送するために使用されることができ、かつコンピュータによってアクセスされることができる任意の他の媒体を備え得る。また、任意の接続は厳密にはコンピュータ読取可能な媒体と称され得る。たとえば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバーケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ）、または赤外線、電波、およびマイクロ波のようなワイヤレス技術を使用して、ウェブサイト、サーバ、または他のリモートソースから送信される場合、この同軸ケーブル、光ファイバーケーブル、ツイストペア、ＤＳＬ、または赤外線、電波、およびマイクロ波のようなワイヤレス技術は、媒体の定義に含まれる。本明細書で使用される場合、ディスク（disk）およびディスク（disc）は、コンパクトディスク（ＣＤ）、レーザーディスク（登録商標）、光ディスク、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、フロッピーディスク、およびBlu-ray（登録商標）ディスクを含み、ここで、ディスク（disk）は通常、磁気的にデータを再生し、ディスク（disc）は、レーザーを用いて光学的にデータを再生する。ゆえに、いくつかの態様では、コンピュータ読取可能な媒体は、非一時的なコンピュータ読取可能な媒体（たとえば、有体媒体）を備え得る。加えて、いくつかの態様では、コンピュータ読取可能な媒体は、一時的なコンピュータ読取可能な媒体（たとえば、信号）を備え得る。上記の組み合わせもまた、コンピュータ読取可能な媒体の範囲内に含まれるべきである。
【００５８】
[0064]本明細書で開示された方法は、説明された方法を達成するための１つ以上のステップまたはアクションを備える。方法のステップおよび／またはアクションは、特許請求の範囲から逸脱することなく互いと置き換えられ得る。換言すると、ステップまたはアクションの特定の順序が明記されていない限り、特定のステップおよび／またはアクションの順序および／または使用は、特許請求の範囲から逸脱することなく修正され得る。
【００５９】
[0065]説明された機能は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの任意の組み合わせで実現され得る。ソフトウェアにおいて実行される場合、これら機能は、１つ以上の命令として、コンピュータ読取可能な媒体上に格納され得る。記憶媒体は、コンピュータによりアクセスされることができる任意の利用可能な媒体であり得る。限定ではなく例として、このようなコンピュータ読取可能な媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭまたは他の光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置または他の磁気記憶デバイス、あるいはデータ構造または命令の形式で所望のプログラムコードを格納または搬送するために使用されることができ、かつコンピュータによってアクセスされることができる任意の他の媒体を備え得る。本明細書で使用される場合、ディスク（disk）およびディスク（disc）は、コンパクトディスク（ＣＤ）、レーザーディスク、光ディスク、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、フロッピーディスク、およびブルーレイディスクを含み、ディスク（disk）は、通常磁気的にデータを再生し、ディスク（disc）は、レーザーを用いて光学的にデータを再生する。
【００６０】
[0066]ゆえに、特定の態様は、本明細書で提示された動作を実行するためのコンピュータプログラム製品を備え得る。たとえば、そのようなコンピュータプログラム製品は、命令を格納（および／または、符号化）しているコンピュータ読取可能な媒体を備え得、これら命令は、本明細書で説明された動作を実行するために１つ以上のプロセッサによって実行可能である。特定の態様について、コンピュータプログラム製品は、パッケージ材料を含み得る。
【００６１】
[0067]ソフトウェアまたは命令はまた、伝送媒体上で送信され得る。たとえば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバーケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ）、または赤外線、電波、およびマイクロ波のようなワイヤレス技術を使用して、ウェブサイト、サーバ、または他のリモートソースから送信される場合、この同軸ケーブル、光ファイバーケーブル、ツイストペア、ＤＳＬ、または赤外線、電波、およびマイクロ波のようなワイヤレス技術は、伝送媒体の定義に含まれる。
【００６２】
[0068]さらに、モジュールおよび／または本明細書で説明された方法および技法を実行するための他の適切な手段が、適宜ユーザ端末および／または基地局によってダウンロードされ得ること、および／または、それ以外の方法で取得され得ることは認識されるべきである。たとえば、このようなデバイスは、本明細書で説明された方法を実行するための手段の移送を容易にするためにサーバに結合され得る。代替的に、本明細書で説明されたさまざまな方法は、ユーザ端末および／または基地局が、デバイスへの記憶手段の結合または提供によりさまざまな方法を取得できるように、記憶手段（たとえば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、コンパクトディスク（ＣＤ）またはフロッピーディスクのような物理的な記憶媒体、等）を介して提供され得る。さらに、本明細書で説明された方法および技法をデバイスに提供するための任意の他の適切な技法が利用され得る。
【００６３】
[0069]特許請求の範囲が上に例示されたとおりの構成および構成要素に限定されないことは理解されるべきである。さまざまな修正、変更、および変形が、特許請求の範囲から逸脱することなく、上述した方法および装置の配列、動作、および詳細に対してなされ得る。
【００６４】
[0070]前述の内容は本開示の態様を対象としているが、本開示の他のおよびさらなる態様が、それの基本的な範囲から逸脱することなく考案され得、それの範囲は、下の特許請求の範囲によって決定される。
【図１】
2018509030.tif 000003
【図２】
2018509030.tif 000004
【図３Ａ】
2018509030.tif 000005
【図３Ｂ】
2018509030.tif 000006
【図４】
2018509030.tif 000007
【図５】
2018509030.tif 000008
【図６】
2018509030.tif 000009
【図７】
2018509030.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成29年9月27日(2017.9.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シーンをキャプチャするための方法であって、
撮像デバイスの２つ以上のオプティックスを介して、前記撮像デバイスの視野における少なくとも１つの物体を識別することと、前記撮像デバイスは、前記視野の少なくとも１つの画像をキャプチャするように構成される、
閾値奥行きレベルを確立することと、
前記撮像デバイスの前記２つ以上のオプティックスを介して、前記撮像デバイスに対する、前記視野内の前記少なくとも１つの物体の奥行きを測定することと、
前記少なくとも１つの物体の前記測定された奥行きを、前記閾値レベルと比較することと、
前記視野内の前記物体の前記奥行きが前記閾値レベルを超えるとき、前記撮像デバイスの前記２つ以上のオプティックスを介して、前記視野における前記物体の画像をキャプチャすることと
を備える方法。
【請求項２】
前記視野内の前記少なくとも１つの物体の奥行きを前記測定することは、前記識別された少なくとも１つの物体に視差マッチングを適用することを備え、前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記適用された視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを測定することをさらに備える、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記撮像デバイスの前記２つ以上のオプティックスを介して、前記撮像デバイスの前記視野における背景を識別することと、
前記背景に前記視差マッチングを適用することと、
前記背景に適用されたような前記視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを決定することと
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスカメラを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記撮像デバイスは、構造化光３Ｄスキャナを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記物体の前記測定された奥行きが前記閾値レベルを超えることに基づいてイベントをトリガすることをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記トリガされるイベントは、前記撮像デバイスに焦点を合わせること、警報をアクティブにすること、ビデオを記録すること、音を記録すること、外部アクションを可能にすること、のうちの少なくとも１つを備える、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記画像は、前記視野内の前記物体の前記奥行きが閾値範囲内であるときにキャプチャされる、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
ユーザからの入力を介して前記閾値レベルを確立することをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記視野の前記測定された奥行きの平均に基づいて自動的に前記閾値レベルを確立することをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
シーンをキャプチャするための装置であって、
２つ以上のオプティックスを備え、視野における少なくとも１つの画像をキャプチャするように構成された撮像システムと、
前記撮像システムに動作可能に結合されたプロセッサと
を備え、前記プロセッサは、
前記撮像システムの前記２つ以上のオプティックスを使用して、前記視野における少なくとも１つの物体を識別することと、
閾値奥行きレベルを確立することと、
前記撮像システムの前記２つ以上のオプティックスを使用して、前記撮像システムに対する、前記視野内の前記少なくとも１つの物体の奥行きを測定することと、
前記少なくとも１つの物体の前記測定された奥行きを、前記閾値奥行きレベルと比較することと、
前記視野内の前記物体の前記奥行きが前記閾値レベルを超えるとき、前記撮像システムの前記２つ以上のオプティックスを介して、前記視野における前記物体の画像をキャプチャすることと
を行うように構成される、装置。
【請求項１３】
前記視野内の前記少なくとも１つの物体の奥行きを測定するように構成された前記処理することは、前記識別された少なくとも１つの物体に視差マッチングを適用するように構成された前記プロセッサを備え、前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスを備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記プロセッサは、前記適用された視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを測定するようにさらに構成される、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記プロセッサは、
前記撮像システムの前記２つ以上のオプティックスを使用して、前記撮像デバイスの前記視野における背景を識別することと、
前記背景に前記視差マッチングを適用することと、
前記背景に適用されたような前記視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを決定することと
を行うようにさらに構成される、請求項１２に記載の装置。
【請求項１６】
前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスカメラを備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項１７】
前記撮像デバイスは、構造化光３Ｄスキャナを備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項１８】
前記プロセッサは、前記物体の前記測定された奥行きが前記閾値レベルを超えることに基づいてイベントをトリガするようにさらに構成される、請求項１２に記載の装置。
【請求項１９】
前記トリガされるイベントは、前記撮像デバイスに焦点を合わせること、警報をアクティブにすること、ビデオを記録すること、音を記録すること、外部アクションを可能にすること、のうちの少なくとも１つを備える、請求項１８に記載の装置。
【請求項２０】
前記画像は、前記視野内の前記物体の前記奥行きが閾値範囲内であるときにキャプチャされる、請求項１２に記載の装置。
【請求項２１】
前記プロセッサは、ユーザからの入力を介して前記閾値レベルを確立するようにさらに構成される、請求項１２に記載の装置。
【請求項２２】
前記プロセッサは、前記視野の前記測定された奥行きの平均に基づいて自動的に前記閾値レベルを確立するようにさらに構成される、請求項１２に記載の装置。
【請求項２３】
シーンをキャプチャするための装置であって、
前記装置の見るための複数の手段を介して、前記装置の視野における少なくとも１つの物体を識別するための手段と、
閾値奥行きレベルを確立するための手段と、
前記装置の見るための前記複数の手段を介して、前記装置に対する、前記視野内の前記少なくとも１つの物体の奥行きを測定するための手段と、
前記少なくとも１つの物体の前記測定された奥行きを、前記閾値レベルと比較するための手段と、
前記視野内の前記物体の前記奥行きが前記閾値レベルを超えるとき、前記装置の見るための前記複数の手段を介して、前記視野における前記物体の画像をキャプチャするための手段と
を備える装置。
【請求項２４】
奥行きを測定するための前記手段は、前記識別された少なくとも１つの物体に視差マッチングを適用するための手段を備え、前記装置は、ステレオオプティックスを備える、請求項２３に記載の装置。
【請求項２５】
前記適用された視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを測定するための手段をさらに備える、請求項２４に記載の装置。
【請求項２６】
前記装置の見るための前記複数の手段を介して、前記装置の前記視野における背景を識別するための手段と、
前記背景に前記視差マッチングを適用するための手段と、
前記背景に適用されたような前記視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを決定するための手段と
をさらに備える、請求項２３に記載の装置。
【請求項２７】
前記装置は、ステレオオプティックスカメラを備える、請求項２３に記載の装置。
【請求項２８】
前記装置は、構造化光３Ｄスキャナを備える、請求項２３に記載の装置。
【請求項２９】
前記物体の前記測定された奥行きが前記閾値レベルを超えることに基づいてイベントをトリガするための手段をさらに備える、請求項２３に記載の装置。
【請求項３０】
前記トリガされるイベントは、前記装置に焦点を合わせること、警報をアクティブにすること、ビデオを記録すること、音を記録すること、外部アクションを可能にすること、のうちの少なくとも１つを備える、請求項２９に記載の装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
[0070]前述の内容は本開示の態様を対象としているが、本開示の他のおよびさらなる態様が、それの基本的な範囲から逸脱することなく考案され得、それの範囲は、下の特許請求の範囲によって決定される。
以下に本願発明の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
シーンをキャプチャするための方法であって、
撮像デバイスの視野における少なくとも１つの物体を識別することと、前記撮像デバイスは、前記視野の少なくとも１つの画像をキャプチャするように構成される、
閾値奥行きレベルを確立することと、
前記撮像デバイスに対する、前記視野内の前記少なくとも１つの物体の奥行きを測定することと、
前記少なくとも１つの物体の前記測定された奥行きを、前記閾値レベルと比較することと、
前記視野内の前記物体の前記奥行きが前記閾値レベルを超えるとき、前記撮像デバイスを介して、前記視野における前記物体の画像をキャプチャすることと
を備える方法。
［Ｃ２］
前記視野内の前記少なくとも１つの物体の奥行きを前記測定することは、前記識別された少なくとも１つの物体に視差マッチングを適用することを備え、前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスを備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ３］
前記適用された視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを測定することをさらに備える、Ｃ２に記載の方法。
［Ｃ４］
前記撮像デバイスの前記視野における背景を識別することと、
前記背景に前記視差マッチングを適用することと、
前記背景に適用されたような前記視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを決定することと
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ５］
前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスカメラを備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ６］
前記撮像デバイスは、構造化光３Ｄスキャナを備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ７］
前記物体の前記測定された奥行きが前記閾値レベルを超えることに基づいてイベントをトリガすることをさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ８］
前記トリガされるイベントは、前記撮像デバイスに焦点を合わせること、警報をアクティブにすること、ビデオを記録すること、音を記録すること、外部アクションを可能にすること、のうちの少なくとも１つを備える、Ｃ７に記載の方法。
［Ｃ９］
前記画像は、前記視野内の前記物体の前記奥行きが閾値範囲内であるときにキャプチャされる、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１０］
ユーザからの入力を介して前記閾値レベルを確立することをさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１１］
前記視野の前記測定された奥行きの平均に基づいて自動的に前記閾値レベルを確立することをさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１２］
シーンをキャプチャするための装置であって、
視野における少なくとも１つの画像をキャプチャするように構成された撮像システムと、
前記撮像システムに動作可能に結合されたプロセッサと
を備え、前記プロセッサは、
前記視野における少なくとも１つの物体を識別することと、
閾値奥行きレベルを確立することと、
前記撮像システムに対する、前記視野内の前記少なくとも１つの物体の奥行きを測定することと、
前記少なくとも１つの物体の前記測定された奥行きを、前記閾値奥行きレベルと比較することと、
前記視野内の前記物体の前記奥行きが前記閾値レベルを超えるとき、前記撮像システムを介して、前記視野における前記物体の画像をキャプチャすることと
を行うように構成される、装置。
［Ｃ１３］
前記視野内の前記少なくとも１つの物体の奥行きを測定するように構成された前記処理することは、前記識別された少なくとも１つの物体に視差マッチングを適用するように構成された前記プロセッサを備え、前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスを備える、Ｃ１２に記載の装置。
［Ｃ１４］
前記プロセッサは、前記適用された視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを測定するようにさらに構成される、Ｃ１３に記載の装置。
［Ｃ１５］
前記プロセッサは、
前記撮像デバイスの前記視野における背景を識別することと、
前記背景に前記視差マッチングを適用することと、
前記背景に適用されたような前記視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを決定することと
を行うようにさらに構成される、Ｃ１２に記載の装置。
［Ｃ１６］
前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスカメラを備える、Ｃ１２に記載の装置。
［Ｃ１７］
前記撮像デバイスは、構造化光３Ｄスキャナを備える、Ｃ１２に記載の装置。
［Ｃ１８］
前記プロセッサは、前記物体の前記測定された奥行きが前記閾値レベルを超えることに基づいてイベントをトリガするようにさらに構成される、Ｃ１２に記載の装置。
［Ｃ１９］
前記トリガされるイベントは、前記撮像デバイスに焦点を合わせること、警報をアクティブにすること、ビデオを記録すること、音を記録すること、外部アクションを可能にすること、のうちの少なくとも１つを備える、Ｃ１８に記載の装置。
［Ｃ２０］
前記画像は、前記視野内の前記物体の前記奥行きが閾値範囲内であるときにキャプチャされる、Ｃ１２に記載の装置。
［Ｃ２１］
前記プロセッサは、ユーザからの入力を介して前記閾値レベルを確立するようにさらに構成される、Ｃ１２に記載の装置。
［Ｃ２２］
前記プロセッサは、前記視野の前記測定された奥行きの平均に基づいて自動的に前記閾値レベルを確立するようにさらに構成される、Ｃ１２に記載の装置。
［Ｃ２３］
シーンをキャプチャするための装置であって、
撮像デバイスの視野における少なくとも１つ物体を識別するための手段と、
閾値奥行きレベルを確立するための手段と、
前記撮像デバイスに対する、前記視野内の前記少なくとも１つの物体の奥行きを測定するための手段と、
前記少なくとも１つの物体の前記測定された奥行きを、前記閾値レベルと比較するための手段と、
前記視野内の前記物体の前記奥行きが前記閾値レベルを超えるとき、前記視野における前記物体の画像をキャプチャするための手段と
を備える装置。
［Ｃ２４］
奥行きを測定するための前記手段は、前記識別された少なくとも１つの物体に視差マッチングを適用するための手段を備え、前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスを備える、Ｃ２３に記載の装置。
［Ｃ２５］
前記適用された視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを測定するための手段をさらに備える、Ｃ２４に記載の装置。
［Ｃ２６］
前記撮像デバイスの前記視野における背景を識別するための手段と、
前記背景に前記視差マッチングを適用するための手段と、
前記背景に適用されたような前記視差マッチングに少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを決定するための手段と
をさらに備える、Ｃ２３に記載の装置。
［Ｃ２７］
前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスカメラを備える、Ｃ２３に記載の装置。
［Ｃ２８］
前記撮像デバイスは、構造化光３Ｄスキャナを備える、Ｃ２３に記載の装置。
［Ｃ２９］
前記物体の前記測定された奥行きが前記閾値レベルを超えることに基づいてイベントをトリガするための手段をさらに備える、Ｃ２３に記載の装置。
［Ｃ３０］
前記トリガされるイベントは、前記撮像デバイスに焦点を合わせること、警報をアクティブにすること、ビデオを記録すること、音を記録すること、外部アクションを可能にすること、のうちの少なくとも１つを備える、Ｃ２９に記載の装置。
【手続補正書】
【提出日】平成29年9月28日(2017.9.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シーンにおける物体の画像をキャプチャするための方法であって、
撮像デバイスの２つ以上のカメラを介して、前記撮像デバイスの視野におけるターゲット物体を識別することと、
前記撮像デバイスからの距離を示す閾値奥行きレベルを確立することと、
前記撮像デバイスの前記２つ以上のカメラを介して、前記撮像デバイスの前記視野内の前記ターゲット物体の奥行きを測定することと、
前記ターゲット物体の前記測定された奥行きを、前記閾値奥行きレベルと比較することと、
前記ターゲット物体の前記奥行きが前記閾値奥行きレベルを超えるとき、前記ターゲット物体の前記奥行きを測定するために使用される前記２つ以上のカメラのうちの少なくとも１つを介して、前記ターゲット物体の画像をキャプチャすることと
を備える方法。
【請求項２】
前記視野内の前記ターゲット物体の前記奥行きを測定することは、前記２つ以上のカメラによってキャプチャされた、前記ターゲット物体を含む画像の視差値を使用することを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記視差値に少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを測定することをさらに備える、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記撮像デバイスの前記２つ以上のカメラを介して、前記撮像デバイスの前記視野における前記シーンの背景を識別することと、
前記背景の奥行きを決定することと
をさらに備え、
前記閾値奥行きレベルは、前記背景の前記奥行きよりも小さい、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記撮像デバイスは、前記２つ以上のカメラを備えるステレオオプティックスカメラを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記撮像デバイスは、構造化光３Ｄスキャナを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記物体の前記測定された奥行きが前記閾値レベルを超えることに基づいてイベントをトリガすることをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記トリガされるイベントは、前記撮像デバイスに焦点を合わせること、警報をアクティブにすること、ビデオを記録すること、音を記録すること、外部アクションを可能にすること、のうちの少なくとも１つを備える、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記画像は、前記視野内の前記物体の前記奥行きが閾値奥行き範囲内であるときにキャプチャされる、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
ユーザからの入力を介して前記閾値レベルを確立することをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記視野の前記測定された奥行きの平均に基づいて自動的に前記閾値レベルを確立することをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
シーンをキャプチャするための装置であって、
２つ以上のカメラを備え、撮像システムの視野における少なくとも１つの画像をキャプチャするように構成された前記撮像システムと、
前記撮像システムに動作可能に結合されたプロセッサと
を備え、前記プロセッサは、
前記撮像システムの前記２つ以上のカメラによってキャプチャされた画像を使用して、前記視野における少なくとも１つのターゲット物体を識別することと、
前記撮像デバイスからの距離を示す閾値奥行きレベルを確立することと、
前記２つ以上のカメラを使用して、前記撮像システムに対する、前記視野内の前記ターゲット物体の奥行きを測定することと、
前記ターゲット物体の前記測定された奥行きを、前記閾値奥行きレベルと比較することと、
前記視野内の前記ターゲット物体の前記奥行きが前記閾値奥行きレベルを超えるとき、前記撮像システムの前記２つ以上のカメラのうちの少なくとも１つを介して、前記ターゲット物体の画像をキャプチャすることと
を行うように構成される、装置。
【請求項１３】
前記プロセッサは、前記２つ以上のカメラによってキャプチャされた、前記ターゲット物体を含む画像の視差値を使用して、前記ターゲット物体の奥行きを測定するように構成される、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記プロセッサは、前記視差値に少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを測定するようにさらに構成される、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記プロセッサは、
前記撮像デバイスの前記視野における前記シーンの背景を識別することと、
前記視差値に少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを決定することと
を行うようにさらに構成され、
前記閾値奥行きレベルは、前記背景の奥行きよりも小さい、請求項１３に記載の装置。
【請求項１６】
前記撮像デバイスは、ステレオオプティックスカメラを備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項１７】
前記撮像デバイスは、構造化光３Ｄスキャナを備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項１８】
前記プロセッサは、前記ターゲット物体の前記測定された奥行きが前記閾値奥行きレベルを超えることに基づいてイベントをトリガするようにさらに構成される、請求項１２に記載の装置。
【請求項１９】
前記トリガされるイベントは、前記撮像デバイスに焦点を合わせること、警報をアクティブにすること、ビデオを記録すること、音を記録すること、外部アクションを可能にすること、のうちの少なくとも１つを備える、請求項１８に記載の装置。
【請求項２０】
前記画像は、前記視野内の前記ターゲット物体の前記奥行きが閾値範囲内であるときにキャプチャされる、請求項１２に記載の装置。
【請求項２１】
前記プロセッサは、ユーザからの入力を介して前記閾値奥行きレベルを確立するようにさらに構成される、請求項１２に記載の装置。
【請求項２２】
前記プロセッサは、前記視野の前記測定された奥行きの平均に基づいて自動的に前記閾値奥行きレベルを確立するようにさらに構成される、請求項１２に記載の装置。
【請求項２３】
シーンをキャプチャするための装置であって、
前記装置の視野におけるターゲット物体を識別するための手段と、前記装置は、前記視野の画像をキャプチャするための複数の手段を有する、
閾値奥行きレベルを確立するための手段と、前記閾値奥行きレベルは、前記装置からの距離示す、
画像をキャプチャするための前記複数の手段を介して、前記装置に対する、前記視野内の前記ターゲット物体の奥行きを測定するための手段と、
前記ターゲット物体の前記測定された奥行きを、前記閾値奥行きレベルと比較するための手段と、
前記視野内の前記物体の前記奥行きが前記閾値奥行きレベルを超えるとき、画像をキャプチャするための前記複数の手段を介して、前記ターゲット物体の画像をキャプチャするための手段と
を備える装置。
【請求項２４】
奥行きを測定するための前記手段は、画像をキャプチャするための前記複数の手段によってキャプチャされたステレオ画像の視差値を決定するためのプロセスを備える、請求項２３に記載の装置。
【請求項２５】
前記背景の奥行きを測定するための手段をさらに備える、請求項２４に記載の装置。
【請求項２６】
前記装置の前記視野における前記シーンの背景を識別するための手段と、
前記視差値に少なくとも部分的に基づいて、前記背景の奥行きを決定するための手段と
をさらに備え、
前記閾値奥行き値は、前記背景の前記奥行きよりも小さい、請求項２４に記載の装置。
【請求項２７】
前記装置は、ステレオオプティックスカメラを備える、請求項２３に記載の装置。
【請求項２８】
前記装置は、構造化光３Ｄスキャナを備える、請求項２３に記載の装置。
【請求項２９】
前記ターゲット物体の前記測定された奥行きが前記閾値レベルを超えることに基づいてイベントをトリガするための手段をさらに備える、請求項２３に記載の装置。
【請求項３０】
前記トリガされるイベントは、前記装置に焦点を合わせること、警報をアクティブにすること、ビデオを記録すること、音を記録すること、外部アクションを可能にすること、のうちの少なくとも１つを備える、請求項２９に記載の装置。
【国際調査報告】
2018509030.tif 000011
2018509030.tif 000012