(57)【要約】  遠隔感知システム、および遠隔感知システムを使用するための方法が開示される。遠隔感知システムは、その遠隔感知システムが組み込まれた車両の推進部分に結合されたミラーを含み得る。遠隔感知システムは、車両の固定部分に結合された光送信機および光受信機をさらに含み得る。
2018506719.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に結合された遠隔感知システムであって、
前記車両の第１の推進部分に結合された第１の複数のミラーと、
前記車両の第１の固定部分に結合されており、第１の測定領域に反射されるよう前記第１の複数のミラーに光を放出するように構成された、１つまたは複数の光送信機の第１のセットと、
前記車両の前記第１の固定部分に結合されており、前記第１の測定領域から反射された前記放出された光の一部分を受信するように構成された、１つまたは複数の光受信機の第１のセットと
を備え、
ここにおいて、前記車両の前記第１の推進部分が、移動時に前記車両を推進させるために回転する前記車両の一部分である、
遠隔感知システム。
【請求項２】
前記車両の前記第１の推進部分が、前記車両を推進するように構成されたモーターを備える、
請求項１に記載の遠隔感知システム。
【請求項３】
前記モーターが、アウトランナーモーターと、インランナーモーターと、中空ボアモーターと、ガス動力式モーターのうちの少なくとも１つを備える、
請求項２に記載の遠隔感知システム。
【請求項４】
前記車両の前記第１の推進部分が、ロータと、車軸と、ホイールのうちの少なくとも１つを備える、
請求項１に記載の遠隔感知システム。
【請求項５】
前記車両の前記第１の固定部分が、移動時に前記車両を推進させるために回転しない前記車両の一部分である、
請求項１に記載の遠隔感知システム。
【請求項６】
前記車両の前記第１の推進部分が第１の軸の周りを回転し、
前記第１の複数のミラーのうちの第１のミラーが前記第１の軸に対して第１の角度で固定され、
前記第１の複数のミラーのうちの第２のミラーが前記第１の軸に対して第２の角度で固定され、
前記第１の角度が前記第２の角度とは異なる、
請求項１に記載の遠隔感知システム。
【請求項７】
前記第１の複数のミラーのうちの前記第１のミラーが第２の軸に対して第３の角度で固定され、
前記第１の複数のミラーのうちの前記第２のミラーが前記第２の軸に対して第４の角度で固定され、
前記第３の角度が前記第４の角度とは異なり、
前記第２の軸が前記第１の軸に直角である、
請求項６に記載の遠隔感知システム。
【請求項８】
前記車両の前記第１の推進部分が第１の軸の周りを回転し、
１つまたは複数の光送信機の前記第１のセットのうちの第１の光送信機が、前記第１の光送信機からの光放出を前記第１の軸に対して第１の角度で前記第１の複数のミラーのうちの第１のミラーから反射させるために前記第１のミラーに対して配置され、
前記第１の光送信機が、前記第１の光送信機からの光放出を前記第１の軸に対して第２の角度で前記第１の複数のミラーのうちの第２のミラーから反射させるために、前記第２のミラーに対して配置され、
前記第１の角度が前記第２の角度とは異なる、
請求項１に記載の遠隔感知システム。
【請求項９】
１つまたは複数の光送信機の前記第１のセットのうちの第２の光送信機が、前記第２の光送信機からの光放出を前記第１の軸に対して前記第２の角度で前記第２のミラーから反射させるために前記第２のミラーに対して配置され、
前記第２の光送信機が前記第２の角度で前記第２のミラーから反射されるべき光を放出するのと時間的に同時に前記第１の光送信機が前記第１の角度で前記第１のミラーから反射されるべき光を放出する、
請求項８に記載の遠隔感知システム。
【請求項１０】
第１の時間において前記第１の光送信機が、前記第１の角度で前記第１のミラーから反射されるべき光を放出し、
第２の時間において前記第１の光送信機が、前記第２の角度で前記第２のミラーから反射されるべき光を放出し、
前記第１の時間が前記第２の時間とは異なる、
請求項８に記載の遠隔感知システム。
【請求項１１】
前記第２の時間において、１つまたは複数の光送信機の前記第１のセットのうちの第２の光送信機が、前記第１の角度で前記第１のミラーから反射されるべき光を放出する、
請求項１０に記載の遠隔感知システム。
【請求項１２】
第３の時間において、前記第１の光送信機が、前記第１の軸に対して第３の角度で前記第１の複数のミラーのうちの第３のミラーから反射されるべき光を放出し、
前記第３の時間において、前記第２の光送信機が、前記第２の角度で前記第２のミラーから反射されるべき光を放出する、
請求項１１に記載の遠隔感知システム。
【請求項１３】
１つまたは複数の光受信機の前記第１のセットに結合されており、前記第１の測定領域から反射され１つまたは複数の光受信機の前記第１のセットによって受信された前記放出された光の前記一部分に基づいて第１の遠隔感知データ信号を生成するように構成された、１つまたは複数の光検出器の第１のセットと、
１つまたは複数の光検出器の前記第１のセットから前記第１の遠隔感知データ信号を受信するように構成されたプロセッサと
をさらに備える、請求項１に記載の遠隔感知システム。
【請求項１４】
前記プロセッサが、前記車両から前記第１の測定領域までの距離を決定するために１つまたは複数の光検出器の前記第１のセットから受信された前記第１の遠隔感知データ信号を処理するように構成された、
請求項１３に記載の遠隔感知システム。
【請求項１５】
前記プロセッサが、前記第１の測定領域を含む周囲環境にわたって動いている前記車両をナビゲートするために前記第１の測定領域までの前記決定された距離を前記車両のコントローラに提供するように構成された、
請求項１４に記載の遠隔感知システム。
【請求項１６】
前記車両の第２の推進部分に結合された第２の複数のミラーと、
前記車両の第２の固定部分に結合されており、第２の測定領域に反射されるよう前記第２の複数のミラーに光を放出するように構成された、１つまたは複数の光送信機の第２のセットと、
前記車両の前記第２の固定部分に結合されており、前記第２の測定領域から反射された前記放出された光の一部分を受信するように構成された、１つまたは複数の光受信機の第２のセットと、
１つまたは複数の光受信機の前記第２のセットに結合されており、前記第２の測定領域から反射され１つまたは複数の光受信機の前記第２のセットによって受信された前記放出された光の前記一部分に基づいて第２の遠隔感知データ信号を生成するように構成された、１つまたは複数の光検出器の第２のセットと
をさらに備え、
ここにおいて、前記プロセッサが、１つまたは複数の光検出器の前記第１のセットからの前記第１の遠隔感知データ信号と、１つまたは複数の光検出器の前記第２のセットからの前記第２の遠隔感知データ信号とを受信するように構成され、
ここにおいて、前記車両の前記第１の推進部分と前記車両の前記第２の推進部分とが、移動時に前記車両を推進させるためにそれぞれ回転する別個の物理的構造である、
請求項１３に記載の遠隔感知システム。
【請求項１７】
前記プロセッサが、前記車両から前記第１の測定領域までの距離と、前記車両から前記第２の測定領域までの距離とを決定するために、１つまたは複数の光検出器の前記第１のセットから受信された前記第１の遠隔感知データ信号と、１つまたは複数の光検出器の前記第２のセットからの前記第２の遠隔感知データ信号とを処理するように構成された、
請求項１６に記載の遠隔感知システム。
【請求項１８】
前記プロセッサが、前記第１の測定領域と前記第２の測定領域を含む周囲環境にわたって動いている前記車両をナビゲートするために、前記第１の測定領域までの前記決定された距離と前記第２の測定領域までの前記決定された距離とを前記車両のコントローラに提供するように構成された、
請求項１７に記載の遠隔感知システム。
【請求項１９】
前記プロセッサが、前記車両の周りの実質的にすべての方向において前記車両から測定領域までの距離を決定するために遠隔感知データ信号を処理するように構成された、
請求項１６に記載の遠隔感知システム。
【請求項２０】
前記車両の前記第１の固定部分に結合されており、前記第１の推進部分の回転速度を検出するように構成された、１つまたは複数のセンサー
をさらに備える、請求項１に記載の遠隔感知システム。
【請求項２１】
１つまたは複数の光受信機の前記第１のセットに結合されており、前記第１の測定領域から反射され１つまたは複数の光受信機の前記第１のセットによって受信された前記放出された光の前記一部分に基づいて第１の遠隔感知データ信号を生成するように構成された、１つまたは複数の光検出器の第１のセットと、
１つまたは複数の光検出器の前記第１のセットから前記第１の遠隔感知データ信号を受信するように構成され、前記第１の推進部分の前記検出された回転速度に基づく情報を受信するように構成されたプロセッサと
をさらに備える、請求項２０に記載の遠隔感知システム。
【請求項２２】
前記プロセッサが、前記車両から前記第１の測定領域までの距離を決定するために、１つまたは複数の光検出器の前記第１のセットから受信された前記第１の遠隔感知データ信号と、前記第１の推進部分の前記検出された回転速度に基づく前記情報とを処理するように構成された、
請求項２１に記載の遠隔感知システム。
【請求項２３】
車両の周りの空間における遠隔感知の方法であって、
第１の測定領域に反射されるように１つまたは複数の光送信機の第１のセットから第１の複数のミラーに光を放出することと、前記第１の複数のミラーが前記車両の第１の推進部分に結合され、１つまたは複数の光送信機の前記第１のセットが前記車両の第１の固定部分に結合される、
１つまたは複数の光受信機の第１のセットにおいて第１の測定領域の前記第１のセットから反射された前記放出された光の一部分を受信することと、１つまたは複数の光受信機の前記第１のセットが前記車両の前記第１の固定部分に結合される、
を備え、
ここにおいて、前記車両の前記第１の推進部分が、移動時に前記車両を推進させるために回転する前記車両の一部分である、
方法。
【請求項２４】
前記車両の前記第１の推進部分が、前記車両を推進するように構成されたモーターを備える、請求項２３に記載の方法。
【請求項２５】
前記車両の前記第１の固定部分が、移動時に前記車両を推進させるために回転しない前記車両の一部分である、
請求項２３に記載の方法。
【請求項２６】
前記車両の前記第１の推進部分が第１の軸の周りを回転し、
前記第１の複数のミラーのうちの第１のミラーが前記第１の軸に対して第１の角度で固定され、
前記第１の複数のミラーのうちの第２のミラーが前記第１の軸に対して第２の角度で固定され、
前記第１の角度が前記第２の角度とは異なる、
請求項２３に記載の方法。
【請求項２７】
前記第１の複数のミラーのうちの前記第１のミラーが第２の軸に対して第３の角度で固定され、
前記第１の複数のミラーのうちの前記第２のミラーが前記第２の軸に対して第４の角度で固定され、
前記第３の角度が前記第４の角度とは異なり、
前記第２の軸が前記第１の軸に直角である、
請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
前記車両の前記第１の推進部分が第１の軸の周りを回転し、
１つまたは複数の光送信機の前記第１のセットのうちの第１の光送信機の光放出が、前記第１の軸に対して第１の角度で前記第１の複数のミラーのうちの第１のミラーから反射し、
１つまたは複数の光送信機のうちの前記第１のセットの前記第１の光送信機の光放出が、前記第１の軸に対して第２の角度で前記第１の複数のミラーのうちの第２のミラーから反射し、
前記第１の角度が前記第２の角度とは異なる、
請求項２３に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
[0001]本明細書で説明する主題は、一般に、信号反射を用いた遠隔感知に関し、特定の実施形態では、車両上に設けられたライダーシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
[0002]遠隔感知技術は、無線（radio）または光放出を使用することなどによって、遠隔対象物に関する情報の収集を可能にする。いくつかの（Certain）タイプの遠隔感知技術は、遠隔対象物または環境特徴物（environmental features）から反射された光学的または他の検出可能な信号を採用する。一例として、ライダー技術は、遠隔対象物までの距離を決定するためにその対象物からレーザーを反射させる（reflects a laser off of a remote object）。距離は、光が対象物に達し、対象物から反射し、レーザーの放出点（point of the laser’s emission）に戻るのに必要な時間の長さを観測することによって決定される。
【０００３】
[0003]車両に固定され得る本質的に自己内蔵型装置である従来のライダーシステムが開発されている。そのような自己内蔵型装置は、すべてが単一の物理的構造中にあるレーザー放出器と、可動ミラーと、光検出器と、プロセッサとを含み得る。そのような装置は、物理的空間（physical space）を調査する（survey）ために従来は車両に取り付けられていた。たとえば、そのような装置は、地表を調査するために飛行機の下部に取り付けられ、街景を調査するために車の上部に取り付けられていた。そのような装置では、高速に連続して複数の方向においてレーザーの反射を可能にする、可動ミラーを回転させるという唯一の（sole）目的を有するモーターをデバイス中に含めることが通例である。
【発明の概要】
【０００４】
[0004]実施形態は、ライダーシステムを含む、遠隔感知システムに関する。
【０００５】
[0005]いくつかの実施形態は、車両に結合された遠隔感知システムを含む。遠隔感知システムは、車両の第１の推進部分（propulsion portion）に結合された第１の複数のミラーを含む。本システムは、車両の第１の固定部分に結合されており、第１の測定領域（measuring area）に反射されるよう第１の複数のミラーに光を放出するように構成された、１つまたは複数の光送信機の第１のセットをさらに含む。本システムは、車両の第１の固定部分に結合されており、第１の測定領域から反射された放出された光の一部分を受信するように構成された、１つまたは複数の光受信機の第１のセットをさらに含む。車両の第１の推進部分は、移動時に車両を推進させるために、車両の第１の固定部分に対して回転する車両の一部分である。
【０００６】
[0006]いくつかの実施形態では、車両の第１の推進部分は、車両を推進する（propel）ように構成されたモーターを備える。
【０００７】
[0007]いくつかの実施形態では、モーターは、アウトランナーモーターと、インランナーモーターと、中空ボアモーターと、ガス動力式モーターのうちの少なくとも１つを備える。
【０００８】
[0008]いくつかの実施形態では、車両の第１の推進部分は、ロータと、車軸と、ホイールのうちの少なくとも１つを備える。
【０００９】
[0009]いくつかの実施形態では、車両の第１の固定部分は、移動時に車両を推進させるために回転しない車両の一部分である。
【００１０】
[0010]いくつかの実施形態では、車両の第１の推進部分は第１の軸の周りを回転する。そのような実施形態では、第１の複数のミラーのうちの第１のミラーが第１の軸に対して第１の角度で固定される。そのような実施形態では、第１の複数のミラーのうちの第２のミラーが第１の軸に対して第２の角度で固定される。そのような実施形態では、第１の角度は第２の角度とは異なる。
【００１１】
[0011]いくつかの実施形態では、第１の複数のミラーのうちの第１のミラーは、第２の軸に対して第３の角度で固定される。そのような実施形態では、第１の複数のミラーのうちの第２のミラーは、第２の軸に対して第４の角度で固定される。そのような実施形態では、第３の角度は第４の角度とは異なる。そのような実施形態では、第２の軸は第１の軸に直角である。
【００１２】
[0012]いくつかの実施形態では、車両の第１の推進部分は第１の軸の周りを回転する。そのような実施形態では、１つまたは複数の光送信機の第１のセットのうちの第１の光送信機が、第１の光送信機からの光放出を第１の軸に対して第１の角度で第１の複数のミラーのうちの第１のミラーから反射させるために、第１のミラーに対して配置される。そのような実施形態では、第１の光送信機は、第１の光送信機からの光放出を第１の軸に対して第２の角度で第１の複数のミラーのうちの第２のミラーから反射させるために、第２のミラーに対して配置される。そのような実施形態では、第１の角度は第２の角度とは異なる。
【００１３】
[0013]いくつかの実施形態では、１つまたは複数の光送信機の第１のセットのうちの第２の光送信機が、第２の光送信機からの光放出を第１の軸に対して第２の角度で第２のミラーから反射させるために、第２のミラーに対して配置される。そのような実施形態では、第２の光送信機が第２の角度で第２のミラーから反射されるべき光を放出するのと時間的に同時に第１の光送信機が第１の角度で第１のミラーから反射されるべき光を放出する。
【００１４】
[0014]いくつかの実施形態では、第１の時間において、第１の光送信機は第１の角度で第１のミラーから反射されるべき光を放出する。そのような実施形態では、第２の時間において、第１の光送信機は第２の角度で第２のミラーから反射されるべき光を放出する。そのような実施形態では、第１の時間は第２の時間とは異なる。
【００１５】
[0015]いくつかの実施形態では、第２の時間において、１つまたは複数の光送信機の第１のセットのうちの第２の光送信機が第１の角度で第１のミラーから反射されるべき光を放出する。
【００１６】
[0016]いくつかの実施形態では、第３の時間において、第１の光送信機は第１の軸に対して第３の角度で第１の複数のミラーのうちの第３のミラーから反射されるべき光を放出する。そのような実施形態では、第３の時間において、第２の光送信機は第２の角度で第２のミラーから反射されるべき光を放出する。
【００１７】
[0017]いくつかの実施形態では、遠隔感知システムは、１つまたは複数の光受信機の第１のセットに結合されており、第１の測定領域から反射され１つまたは複数の光受信機の第１のセットによって受信された放出された光の一部分に基づいて第１の遠隔感知データ信号を生成するように構成された、１つまたは複数の光検出器の第１のセットをさらに含む。そのような実施形態では、遠隔感知システムは、１つまたは複数の光検出器の第１のセットから第１の遠隔感知データ信号を受信するように構成されたプロセッサをさらに含む。
【００１８】
[0018]いくつかの実施形態では、プロセッサは、車両から第１の測定領域までの距離を決定するために１つまたは複数の光検出器の第１のセットから受信された第１の遠隔感知データ信号を処理するように構成される。
【００１９】
[0019]いくつかの実施形態では、プロセッサは、第１の測定領域を含む周囲環境にわたって動いている車両をナビゲートするために第１の測定領域までの決定された距離を車両のコントローラに提供するように構成される。
【００２０】
[0020]いくつかの実施形態では、遠隔感知システムは、車両の第１の固定部分に結合されており、第１の推進部分の回転速度を検出するように構成された１つまたは複数のセンサーをさらに含む。
【００２１】
[0021]いくつかの実施形態では、遠隔感知システムは、１つまたは複数の光受信機の第１のセットに結合されており、第１の測定領域から反射され１つまたは複数の光受信機の第１のセットによって受信された放出された光の一部分に基づいて第１の遠隔感知データ信号を生成するように構成された、１つまたは複数の光検出器の第１のセットをさらに含む。そのような実施形態では、遠隔感知システムは、１つまたは複数の光検出器の第１のセットから第１の遠隔感知データ信号を受信するように構成され、第１の推進部分の検出された回転速度に基づく情報を受信するように構成されたプロセッサをさらに含む。
【００２２】
[0022]いくつかの実施形態では、プロセッサは、車両から第１の測定領域までの距離を決定するために、１つまたは複数の光検出器の第１のセットから受信された第１の遠隔感知データ信号と、第１の推進部分の検出された回転速度に基づく情報とを処理するように構成される。
【００２３】
[0023]いくつかの実施形態では、遠隔感知システムは、車両の第２の推進部分に結合された第２の複数のミラーをさらに含む。そのような実施形態では、遠隔感知システムは、車両の第２の固定部分に結合されており、第２の測定領域に反射されるよう第２の複数のミラーに光を放出するように構成された、１つまたは複数の光送信機の第２のセットをさらに含む。そのような実施形態では、遠隔感知システムは、車両の第２の固定部分に結合されており、第２の測定領域から反射された放出された光の一部分を受信するように構成された、１つまたは複数の光受信機の第２のセットをさらに含む。そのような実施形態では、遠隔感知システムは、１つまたは複数の光受信機の第２のセットに結合されており、第２の測定領域から反射され１つまたは複数の光受信機の第２のセットによって受信された放出された光の一部分に基づいて第２の遠隔感知データ信号を生成するように構成された、１つまたは複数の光検出器の第２のセットをさらに含む。そのような実施形態では、プロセッサは、１つまたは複数の光検出器の第１のセットからの第１の遠隔感知データ信号と、１つまたは複数の光検出器の第２のセットからの第２の遠隔感知データ信号とを受信するように構成される。そのような実施形態では、車両の第１の推進部分と車両の第２の推進部分とは、移動時に車両を推進させるためにそれぞれ回転する別個の物理的構造である。
【００２４】
[0024]いくつかの実施形態では、プロセッサは、車両から第１の測定領域までの距離と、車両から第２の測定領域までの距離とを決定するために、１つまたは複数の光検出器の第１のセットから受信された第１の遠隔感知データ信号と、１つまたは複数の光検出器の第２のセットからの第２の遠隔感知データ信号とを処理するように構成される。
【００２５】
[0025]いくつかの実施形態では、プロセッサは、車両の周りの実質的にすべての方向において車両から測定領域までの距離を決定するために遠隔感知データ信号を処理するように構成される。
【００２６】
[0026]いくつかの実施形態によれば、車両の周りの空間における遠隔感知の方法が提供される。本方法は、第１の測定領域に反射されるように１つまたは複数の光送信機の第１のセットから第１の複数のミラーに光を放出することを含み、第１の複数のミラーは車両の第１の推進部分に結合され、１つまたは複数の光送信機の第１のセットは車両の第１の固定部分に結合される。本方法は、１つまたは複数の光受信機の第１のセットにおいて第１の測定領域の第１のセットから反射された放出された光の一部分を受信することを含み、１つまたは複数の光受信機の第１のセットは車両の第１の固定部分に結合される。車両の第１の推進部分は、移動時に車両を推進させるために回転する車両の一部分である。
【００２７】
[0027]いくつかの実施形態では、車両の第１の推進部分は、車両を推進するように構成されたモーターを備える。
【００２８】
[0028]いくつかの実施形態では、車両の第１の固定部分は、移動時に車両を推進させるために回転しない車両の一部分である。
【００２９】
[0029]いくつかの実施形態では、車両の第１の推進部分は第１の軸の周りを回転する。そのような実施形態では、第１の複数のミラーのうちの第１のミラーが第１の軸に対して第１の角度で固定される。そのような実施形態では、第１の複数のミラーのうちの第２のミラーが第１の軸に対して第２の角度で固定される。そのような実施形態では、第１の角度は第２の角度とは異なる。
【００３０】
[0030]いくつかの実施形態では、第１の複数のミラーのうちの第１のミラーは第２の軸に対して第３の角度で固定される。そのような実施形態では、第１の複数のミラーのうちの第２のミラーは第２の軸に対して第４の角度で固定される。そのような実施形態では、第３の角度は第４の角度とは異なる。そのような実施形態では、第２の軸は第１の軸に直角である。
【００３１】
[0031]いくつかの実施形態では、車両の第１の推進部分は第１の軸の周りを回転する。そのような実施形態では、１つまたは複数の光送信機の第１のセットのうちの第１の光送信機の光放出が、第１の軸に対して第１の角度で第１の複数のミラーのうちの第１のミラーから反射する。そのような実施形態では、１つまたは複数の光送信機のうちの第１のセットの第１の光送信機の光放出が、第１の軸に対して第２の角度で第１の複数のミラーのうちの第２のミラーから反射する。そのような実施形態では、第１の角度は第２の角度とは異なる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】[0032]いくつかの実施形態による、車両と、遠隔感知システムと、測定領域との概略図である。
【図２】[0033]いくつかの実施形態による、車両と、遠隔感知システムと、測定領域との概略図である。
【図３】[0034]いくつかの実施形態による、車両と遠隔感知システムとの透視図である。
【図４】[0035]いくつかの実施形態による、車両と遠隔感知システムとの透視図（perspective diagram）である。
【図５Ａ】[0036]いくつかの実施形態による、遠隔感知システムの構成要素の配置の図である。
【図５Ｂ】いくつかの実施形態による、遠隔感知システムの構成要素の配置の図である。
【図５Ｃ】いくつかの実施形態による、遠隔感知システムの構成要素の配置の図である。
【図６Ａ】[0037]いくつかの実施形態による、遠隔感知システムのミラーの角度の図である。
【図６Ｂ】いくつかの実施形態による、遠隔感知システムのミラーの角度の図である。
【図６Ｃ】いくつかの実施形態による、遠隔感知システムのミラーの角度の図である。
【図７】[0038]いくつかの実施形態による、遠隔感知システムの構成要素の配置の図である。
【図８Ａ】[0039]いくつかの実施形態による、遠隔感知システムのミラーの角度の図である。
【図８Ｂ】いくつかの実施形態による、遠隔感知システムのミラーの角度の図である。
【図８Ｃ】いくつかの実施形態による、遠隔感知システムのミラーの角度の図である。
【図９】[0040]いくつかの実施形態による、車両と遠隔感知システムとの概略図である。
【図１０】[0041]いくつかの実施形態による、車両と遠隔感知システムとの透視図である。
【図１１】[0042]いくつかの実施形態による、車両と遠隔感知システムとの概略図である。
【図１２】[0043]いくつかの実施形態による、遠隔感知のためのプロセスの流れ図である。
【図１３】[0044]いくつかの実施形態による、遠隔感知のためのプロセスの流れ図である。
【図１４】[0045]いくつかの実施形態による、遠隔感知のためのプロセスの流れ図である。
【図１５】[0046]いくつかの実施形態による、遠隔感知のためのプロセスの流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
[0047]添付の図面に関して以下に記載する発明を実施するための形態は、様々な構成を説明するものであり、本明細書で説明する概念が実践され得る唯一の構成を表すものではない。発明を実施するための形態は、様々な概念の完全な理解を提供するための具体的な詳細を含む。しかしながら、これらの概念はこれらの具体的な詳細なしに実践され得ることが当業者には明らかであろう。いくつかの事例では、よく知られている構造および構成要素は、そのような概念を不明瞭にすることを避けるためにブロック図の形態で示される。
【００３４】
[0048]本明細書で説明する実施形態は、従来の遠隔感知システムに勝る様々な利益を提供する。本明細書で説明するいくつかの実施形態は、限定はしないがライダーシステムなど、遠隔感知システムが、車両に生じる限界の重量増加を最小限に抑えながら（minimizing）車両に結合されることを可能にし得る。そのような実施形態は、ライダーシステムの一部分を車両上の既存の構成要素（他の目的のために使用される構成要素）に組み込むことによってこの利益を達成し得る。いくつかの実施形態では、ライダーシステムにおいて使用されるミラーの１つまたは複数のアレイは、移動時に車両を推進する推進部分に関連して回転するために車両上の１つまたは複数の推進部分に結合され得る。本明細書で説明するいくつかの実施形態は、車両の周りの本質的にすべての方向において遠隔感知を可能にするという利益を提供し得る。そのような実施形態は、複数のライダーシステムを車両の複数の推進部分に組み込むことによって、および単一のプロセッサを用いて複数のライダーシステムによって生成される遠隔感知データを処理することによってこの利益を達成し得る。本明細書で開示する実施形態の様々な他の利益が明らかになろう。
【００３５】
[0049]図１は、いくつかの実施形態による遠隔感知システム１００と、車両１２０と、測定領域１４０との概略図である。
【００３６】
[0050]遠隔感知システム１００は光送信機１０２を有し得る。光送信機１０２は、光ビーム（beam of light）が測定領域１４０の方向にミラー１１２から反射するように、ミラー１１２のアレイにおいて光ビームを放出するように構成されたデバイスであり得る。いくつかの実施形態では、光送信機１０２はレーザー源を含み得、光ビームはレーザーであり得る。他の実施形態は、限定はしないが、１つまたは複数のＬＥＤ、白熱、ガス放電、エレクトロルミネセント、電子刺激または他の光源を有する光送信機を含む、光送信機１０２の他の好適な形態を採用し得る。
【００３７】
[0051]遠隔感知システム１００は光受信機１０４を有し得る。光受信機１０４は、光ビームが測定領域１４０に当たるとき、測定領域１４０のほうへ放出された光ビームの反射を受信するように構成されたデバイスであり得る。いくつかの実施形態では、光受信機１０４は、測定領域１４０中の１つまたは複数のロケーションにおいて１つまたは複数の対象物から反射される光を受信（観測）するおよび／または合焦させる（focusing）ために、望遠鏡、レンズ、レンズのアレイ、光ガイドもしくは他の光学素子、またはそれらの組合せを含み得る。
【００３８】
[0052]遠隔感知システム１００は、光受信機１０４によって受信された光を検出するように構成された光検出器１０６を含み得る。光検出器１０６は、光受信機１０４によって受信された光に基づいて感知データ信号を生成するように構成され得る。たとえば、光検出器１０６は、光送信機１０２による光のパルスの放出と、測定領域１４０から反射される（reflected back from）光の反射パルスの受信との間の時間の長さに基づいてデジタルデータ信号（たとえば、遠隔感知データ信号）を生成し得る。したがって、光検出器１０６は、それぞれ、光送信機１０２および光受信機１０４の光放出および光受信の結果を表すデータを符号化するように構成され得る。いくつかの実施形態では、遠隔感知データ信号は、限定はしないが、光送信機１０２からの光信号が放出された時間に対応する情報、または符号化データが観測されたときの時間に対応する他の時間もしくはタイムスタンプ値など、さらなる情報を含んでいることがある。いくつかの実施形態では、遠隔感知データ信号は、車両１２０の推進部分１２６の回転レートに対応する情報を含んでいることがある。いくつかの実施形態では、光検出器１０８は、生成された遠隔感知データ信号をプロセッサ１１０に送信するように構成され得る。
【００３９】
[0053]遠隔感知システム１００は回転センサー１０８を有し得る。回転センサー１０８は、車両１２０の推進部分１２６の回転を検出するように構成されたデバイスであり得る。いくつかの実施形態では、回転センサー１０８は、回転センサー１０８によって推進部分１２６の検出された回転に対応する回転データ信号を生成し得る。いくつかの実施形態では、回転データ信号は、推進部分１２６の回転が起こったことを示し得る。たとえば、回転データ信号は、推進部分１２６の完全な１回転（one full rotation）が起こったことを示し得る。さらなる例として、回転データ信号は、推進デバイス１２６のあらかじめ定義された分数の回転（a predefined fraction of a rotation）（限定はしないが、１／３の回転など）または複数の完全なもしくは分数の回転（限定はしないが、１０００の回転など）が起こったことを示し得る。いくつかの実施形態では、回転データ信号は推進部分１２６の回転レートを示し得る。たとえば、回転データ信号は、推進部分１２６の単位時間当たりの検出された回転数（たとえば、回転毎秒（rotations per second））を示し得る。回転レートは回転速度、角速度（angular speed）、角速度（angular velocity）などと呼ばれることがある。いくつかの実施形態では、回転データ信号は推進部分１２６の特定の位置を示し得る。たとえば、推進部分１２６がアウトランナーモーターとして提供された場合、回転データ信号は、アウトランナーモーターの回転軸の周りのアウトランナーモーターの配向（orientation）を示し得る。この例を続けると、回転データ信号は、観測されたアウトランナーモーター角度位置（angular position）と、アウトランナーモーターの基準（たとえば、「開始」または「原点」）角度位置との間の（たとえば、度における）角度差として角度位置を示し得る。いくつかの実施形態では、回転センサー１０８は、推進部分１２６に隣接して配置され（たとえば、推進部分１２６によって生成される磁界に基づいて）推進部分１２６の回転を検出することが可能な単一のスイッチとして提供され得る。いくつかの実施形態では、回転センサー１０８は、推進部分１２６に隣接して配置され、推進部分１２６の一部として含まれる三相モーターによって生成される磁界に基づいて推進部分１２６の回転を検出することが可能な３つのスイッチとして提供され得る。いくつかの実施形態では、回転センサー１０８はホール効果センサーとして提供され得る。いくつかの実施形態では、回転センサー１０８は、生成された回転データ信号をプロセッサ１１０に送信するように構成され得る。いくつかの実施形態では、回転センサー１０８は、生成された回転データ信号を光検出器１０６に送信するように構成され得る。他の実施形態は、他の好適な形態の回転センサー１０８を採用し得る。
【００４０】
[0054]遠隔感知システム１００は、車両１２０から測定領域１４０までの距離を決定するために少なくとも遠隔感知データ信号を処理するように構成されたプロセッサ１１０を含み得る。いくつかの実施形態では、プロセッサ１１０は、（たとえば、光送信機１０２による）光送信と（たとえば、光受信機１０４による）光受信との間の時間差を表すかまたは示す遠隔感知データ信号を（たとえば、光検出器１０６から）受信し得る。そのような実施形態では、プロセッサ１１０は、示された時間差と既知の光速とに基づいて車両１２０と測定領域１４０との間の距離を決定し得る。いくつかの実施形態では、プロセッサ１１０は、遠隔感知データ信号を処理するための適切な命令とともにデジタルマイクロプロセッサとして提供され得る。いくつかの実施形態では、プロセッサ１１０は、距離決定をコントローラ１２４に送信するように構成され得る。いくつかの実施形態では、プロセッサ１１０は、各距離決定に対応する方向をコントローラ１２４にさらに（additionally）送信するように構成され得る。そのような実施形態では、コントローラ１２４は、距離決定が提供された（for which）測定領域１４０を含む周囲環境にわたって車両１２０をナビゲートするために、受信された距離決定を使用し得る。
【００４１】
[0055]プロセッサ１１０は、決定された距離に対応する方向を決定し得る。いくつかの実施形態では、プロセッサ１１０は、遠隔感知データ信号中に含まれる時間差値の間に光が放出された（along which）特定のベクトルを決定するために、同遠隔感知データ信号中に提供されるデバイスインジケータと角度位置インジケータとを組み合わせてストレージ（たとえば、メモリ（図示せず））から取り出された情報を使用し得る。このようにして、プロセッサ１１０は、車両１２０から測定領域１４０中の特定の点（particular point）までの距離を決定し、また同時に、その決定された距離のための３次元空間中の方向に対応する特定のベクトルを指定し得る。
【００４２】
[0056]いくつかの実施形態では、プロセッサ１１０は、決定された距離のための方向を決定するために、遠隔感知データ信号中に提供されるデバイスインジケータを使用し得る。遠隔感知データ信号は、遠隔感知データ信号のソースデバイスを示すデバイスインジケータを含み得る。たとえば、遠隔感知データ信号は、遠隔感知データ信号のソースデバイスとして光検出器１０６（または、たとえば、光送信機１０２または光受信機１０４）を識別し得る。この例を続けると、プロセッサ１１０は、光検出器１０６が測定領域１４０（たとえば、車両１２０の前方−左方−上方フィールド）に対応すると（たとえば、記憶されたマッピングテーブルに基づいて）決定し得る。別の例として、遠隔感知データ信号は、遠隔感知データ信号のソースデバイスとして光送信機１０２（または、たとえば、光受信機１０４）を識別し得る。この例を続けると、プロセッサ１１０は、光送信機１０２が測定領域１４０の特定の部分またはサブ部分（たとえば、車両１２０の前方−左方−上方フィールドの前方１／３）に対応すると（たとえば、記憶されたマッピングテーブルに基づいて）決定し得る。プロセッサ１１０は、決定された距離のための方向を決定するために様々な他の方法ではデバイス識別子または他の識別子を使用し得る。
【００４３】
[0057]いくつかの実施形態では、プロセッサ１１０は、決定された距離のための方向を決定するために角度位置インジケータを使用し得る。遠隔感知データ信号は、遠隔感知データ信号の生成につながる観測が行われたときの推進部分１２６の角度位置を示す角度位置インジケータを含み得る。たとえば、遠隔感知データ信号は、同遠隔感知データ信号について光が（たとえば、光送信機１０２から）放出され（たとえば、光受信機１０４から）受信されたときの推進部分１２６について９０度の角度位置を示し得る。この例を続けると、プロセッサ１１０は、推進部分１２６の９０度の角度位置が、（たとえば、車両１２０の水平面または地上面に対して）１５度の垂直偏向角を放出光のために有するミラー１１２のアレイ中の第３のミラーに対応すると（たとえば、記憶されたマッピングテーブルに基づいて）決定し得る。いくつかの実施形態では、角度位置値は、光検出器１０６から受信される任意の特定の遠隔感知データ信号とも別個に（separate from）回転センサー１０８から提供され得る。そのような実施形態では、プロセッサ１１０は、時間値（たとえば、プロセッサ１１０における信号の到着の近接度または信号中のタイムスタンプ値）に基づいて、遠隔感知データ信号に対応する角度位置値を決定し得る。プロセッサ１１０は、決定された距離のための方向を決定するために様々な他の方法では角度位置、回転速度、または他の識別子を使用し得る。
【００４４】
[0058]遠隔感知システム１００は、光送信機１０２から放出された光を反射するように構成されたミラー１１２のアレイを含み得る。いくつかの実施形態では、ミラー１１２は車両１２０の推進部分１２６に結合され得る。そのような実施形態では、ミラー１１２は、推進部分１２６が回転するときに回転し得る。ミラー１１２は、推進部分１２６の各１つまたは複数の回転中に１つまたは複数の点において光送信機１０２および光受信機１０４と整合するように配置され得る。いくつかの実施形態では、ミラー１１２は、第１の軸（たとえば、推進部分１２６の回転軸）に対して複数の角度に配置され得る。いくつかの実施形態では、ミラー１１２は、さらに、第２の軸（たとえば、第１の軸に直角な軸）に対して複数の角度に配置され得る。このようにして、光送信機１０２からの光は、ミラー１１２のアレイのうちの様々な個々のミラーから複数の方向に反射され得る。したがって、時間差測定値（したがって距離決定）は、光送信機１０２と光受信機１０４との単一のインスタンスについて様々な方向に生成され得る。
【００４５】
[0059]車両１２０は推進部分１２６を含み得る。推進部分１２６は、移動時に車両１２０を推進させるために回転する車両１２０の任意の部分であり得る。いくつかの実施形態では、推進部分１２６は、車両１２０が接触する（on which）表面に沿ってまたは車両１２０が存在する（in which）流体（たとえば、空気もしくは水）を通って車両１２０を移動させるモーターであり得る。たとえば、推進部分１２６は、アウトランナーモーター、インランナーモーター、中空ボアモーター、ガス動力式モーター、または何らかの他のモーターを含み得る。いくつかの実施形態では、推進部分１２６は、表面に沿ってまたは流体（たとえば、空気もしくは水）を通って移動するために車両１２０に関連して回転するか、またはそのように車両１２０を移動させるために回転する（モーター以外の）車両１２０の構成要素であり得る。たとえば、推進部分１２６は、ロータ、車軸、ホイール、トランスミッションギア、プロペラ、または何らかの他の回転体を含み得る。しかしながら、特定の実施形態では、推進部分１２６は、表面に沿ってまたは流体を通って車両１２０を推進する推進システムの一部である（ミラー１１２を回転するという専用で唯一の目的のために回転する別個のモーターまたは他のボディではない）。
【００４６】
[0060]車両１２０は、移動時に車両１２０を推進させるために回転されない固定部分１２２を有し得る。すなわち、推進部分１２６が（固定部分１２２を含めて）車両１２０の残部に関して回転し得る間、固定部分１２２は、車両１２０の残部に関して所定の位置に固定されたままであり得る。いくつかの実施形態では、固定部分１２２は車両１２０のフレーム部分を含み得る。他の実施形態では、固定部分１２２は、車両のフレーム部分に固定された他の部材（members）であり得る。
【００４７】
[0061]車両１２０はコントローラ１２４を有し得る。コントローラ１２４は、車両１２０の移動を制御するように構成された電子デバイスであり得る。いくつかの実施形態では、コントローラ１２４は、車両１２０の移動を制御するための制御信号を推進部分１２６に提供し得る。いくつかの実施形態では、コントローラ１２４は、推進部分１２６の角速度を制御する（たとえば、増加または減少させる）速度制御信号を推進部分１２６に提供し得る。いくつかの実施形態では、コントローラ１２４は、プロセッサ１１０から距離および方向値（direction values）を受信し得る。そのような実施形態では、コントローラ１２４は、（たとえば、距離および方向情報によって定義される物理的障害物を回避しながら）周囲環境において車両１２０をナビゲートするために距離および方向情報を使用し得る。いくつかの実施形態では、コントローラ１２４はプロセッサ１１０に組み込まれ得る。
【００４８】
[0062]遠隔感知システム１００の様々な部分が車両１２０に結合され得る。いくつかの実施形態では、光送信機１０２が、結合１６２によって固定部分１２２に結合され得る。そのような実施形態では、光受信機１０４が、結合（coupling）１６４によって固定部分１２２にさらに結合され得る。そのような実施形態では、ミラー１１２が、結合１６６によって推進部分１２６に結合され得る。結合１６２、１６４、および１６６は、化学的ファスナー（たとえば、接着剤、他の粘着剤）、電磁ファスナー（たとえば、磁石）、機械的ファスナー（たとえば、ねじ、釘、クリップ、タイ）など、任意の従来の様式で実現され（provided）、および／または任意の他の好適な様式で結合され得る。
【００４９】
[0063]車両１２０の特定の構成要素への遠隔感知システム１００の構成要素の結合（Coupling）は様々な利益を提供し得る。推進部分１２６へのミラー１１２のアレイの結合によって、ミラー１１２のアレイは推進部分１２６とともに（along with）回転させられ得る。固定部分１２２への光送信機１０２および光受信機１０４の結合によって、光送信機１０２および光受信機１０４は、車両１２０の残部に対して、特にミラー１１２および推進部分１２６に対して固定位置にとどまらせ得る。特に、推進部分１２６は、ミラー１１２のアレイのうちの個々のミラーがミラー１１２のアレイの回転中の何らかの（some）時点において光送信機１０２と光受信機１０４との前に（in front of）それぞれ存在し得るように、ミラー１１２のアレイを光送信機１０２と光受信機１０４との前のフィールドにおいて回転させ得る。この回転に基づいて、光送信機１０２および光受信機１０４は、異なる時点においてミラー１１２のアレイのうちの各個々のミラーから光を放出／受信することが可能であり、放出／受信するように構成され得る。ミラー１１２のアレイのうちの個々のミラーが何らかの１つまたは複数の軸に関して異なる（varying）角度に配置された場合、光送信機１０２と光受信機１０４との単一のペアは、光送信機１０２と光受信機１０４とのペアが移動する必要なしに複数の方向について光を放出／受信することが可能であり、放出／受信するように構成され得る。さらに、推進部分１２６へのミラー１１２のアレイのそのような結合によって、ミラー１１２のアレイのこの回転は、ミラー１１２を回転するための専用モーターを追加する必要なしに達成され得る。このようにして、車両１２０への遠隔感知システム１００の組込みは、（たとえば、回転ミラー用の専用モーターをもつ遠隔感知システムと比較して）より低い限界の重量増加（marginal weight increase）とともに、およびより少ない障害点とともに（すなわち、回転ミラー用の専用モーターの障害点なしに）達成され得る。
【００５０】
[0064]図２は、いくつかの実施形態による遠隔感知システム１００の構成要素と、車両１２０の構成要素と、測定領域１４０との概略図である。図１〜図２に関して、遠隔感知システム１００と車両１２０との構成要素は様々な方法で相互作用し得る。いくつかの実施形態では、光送信機１０２、光受信機１０４、光検出器１０６、回転センサー１０８、およびプロセッサ１１０は、結合２０２によって固定部分１２２に結合され得る。ミラー１１２は、結合２０２によって推進部分１２６に結合され得る。結合２０２は、結合１６２、１６４、および１６６に関して説明したものと同様であり得る。
【００５１】
[0065]いくつかの実施形態では、遠隔感知システム１００と車両１２０との構成要素は、信号、情報、および他の相互作用を交換し得る。光送信機１０２はミラー１１２に光ビーム２１２を放出し得る。ミラー１１２は、光ビーム２１２を、光ビーム２１４として、測定領域１４０のほうへ反射し得る。光ビーム２１４が測定領域１４０に当たる（striking）と、光ビーム２１４の一部分は、反射光２１６としてミラー１１２の方向に反射している（reflecting back）ことがある。ミラー１１２は、反射光２１６を、反射光２１８として、光受信機１０４のほうへ反射し得る。光受信機１０４は反射光２１８を受信し得る。光検出器２２０は、光受信機１０４によって受信された光として受信光２２０を受信（観測）し得る。光検出器１０６は、光ビーム２１２が最初に光送信機１０２によって放出された時間と、反射光２１８が最初に光受信機１０４によって受信された時間との間の時間差に対応する遠隔感知データ信号２２２を生成し得る。光検出器１０６は遠隔感知データ信号２２２をプロセッサ１１０に送信し得る。
【００５２】
[0066]回転センサー１０８は推進部分１２６から電磁信号２２４を受信し得る。回転センサー１０８は、電磁信号２２４によって示された角度位置に対応する回転データ信号２２６を生成し得る。回転センサー１０８は回転データ信号２２６をプロセッサ１１０に送信し得る。
【００５３】
[0067]プロセッサ１１０は、測定領域１４０への方向および距離を決定するために、受信された遠隔感知データ信号２２２と受信された回転データ信号２２６とを処理し得る。プロセッサ１１０は、測定領域１４０への決定された距離および方向をコントローラ１２４への信号２２８として送信し得る。コントローラ１２４は、（たとえば、測定領域１４０によって定義される障害物に当たるのを回避しながら）周囲環境にわたって車両１２０をナビゲートする（または車両１２０のナビゲーションを支援する）ために信号２２８中に含まれる距離および方向情報を使用し得る。コントローラ１２４は、周囲環境にわたって車両１２０をナビゲートするかまたはさもなければ移動するための推進制御信号２３０を推進部分１２６に送信し得る。推進部分１２６は、受信された推進制御信号２３０に基づいて回転させられ得る。推進部分１２６の回転はミラー１１２をも回転させ得る。
【００５４】
[0068]図３は、いくつかの実施形態による車両１２０と遠隔感知システム１００との透視図である。図１〜図３に関して、車両１２０は、車両１２０のプロペラモーターに取り付けられた遠隔感知システム１００の構成要素をもつ無人空中／地上車両であり得る。
【００５５】
[0069]いくつかの実施形態では、車両１２０は無人空中／地上車両であり得る。車両１２０はフレーム３１０を有し得る。フレーム３１０は、説明したように固定部分１２２であり得る。車両１２０は、プロペラ３２２を駆動するアウトランナーモーター３２０を有し得る。アウトランナーモーター３２０によって駆動されるプロペラ３２２は、浮揚力を与えることによって車両１２０を空中に推進させ得る。アウトランナーモーター３２０は、説明したように推進部分１２６であり得る。
【００５６】
[0070]いくつかの実施形態では、遠隔感知システム１００の構成要素が無人空中／地上車両１２０に結合され得る。光送信機１０２および光受信機１０４は車両１２０のフレーム３１０に結合され得る。ミラー１１２はアウトランナーモーター３２０の外側に結合され得る。ミラー１１２は、アウトランナーモーター３２０の外周の周りのバンドに配置され得る。このようにして、アウトランナーモーター３２０が回転すると、ミラー１１２のアレイが回転する。さらに、ミラー１１２のアレイが回転すると、ミラー１１２のアレイのうちの異なる個々のミラーが、それぞれ異なる連続する時点において光送信機１０２と光受信機１０４との前に存在する。アウトランナーモーター３２０の外側の周りのバンドにおけるミラー１１２の配置は環状（annular）アレイを形成し得る。アレイは、ミラー１１２のうちの個々のミラーのリング形シーケンスであり得る。環状アレイの中央の開口はアウトランナーモーター３２０によって埋められ得る。このようにして、アウトランナーモーター３２０はミラー１１２の環状アレイの中央の開口を通過し得る。
【００５７】
[0071]いくつかの実施形態では、光送信機１０２、光受信機１０４、およびミラー１１２は、光ビームを車両１２０の前方−左方−上方フィールド中に放出させ得る。特に、アウトランナーモーター３２０が車両１２０の下側前部の位置に設けられた場合、および光送信機１０２と光受信機１０４とが車両１２０の左側に設けられた場合、ミラー１１２によって反射される光放出は、概して車両１２０の前部への、概して車両１２０から側部および上方への、ならびに概して車両１２０の左側へのフィールドに導かれ得る。このようにして、車両１２０の特定の推進デバイス上の遠隔感知システム１００の構成要素の配置により、遠隔感知システム１００は、（あらかじめ定義された（predefined）方向が車両１２０の周りのすべての方向のサブセットである場合）車両１２０からのあらかじめ定義された方向について時間差情報および距離情報を生成することが可能になり得る。
【００５８】
[0072]図４は、いくつかの実施形態による車両１２０と遠隔感知システム１００との透視図である。図１〜図４に関して、遠隔感知システム１００は、車両１２０の単一の推進部分上のミラーの単一セットについて光送信機／受信機の複数のペアを含み得る。
【００５９】
[0073]いくつかの実施形態では、遠隔感知システム１００は、光送信機４１０および光受信機４１２、光送信機４１４および光受信機４１６、ならびに光送信機４１８および光受信機４２０という、３つのペア（または任意の他の好適な数）の光送信機／受信機を含み得る。光送信機４１０、４１４、４１８は光送信機１０２について説明したように提供され得る。光受信機４１２、４１６、４２０は光受信機１０４について説明したように提供され得る。光送信機４１０、４１４、４１８および光受信機４１２、４１６、４２０は、車両１２０のフレーム３１０上に取り付けられた固定構造４０２上に取り付けられ得る。このようにして、光送信機４１０、４１４、４１８および光受信機４１２、４１６、４２０は車両１２０の固定部分（すなわち、フレーム３１０）に結合され得る。
【００６０】
[0074]いくつかの実施形態では、遠隔感知システム１００は、バンド構造４３０中にミラー４３２、４３４、および４３６のアレイを含み得る。ミラー４３２、４３４、４３６はミラー１１２について説明したように提供され得る。バンド構造４３０は、ミラー４３２、４３４、４３６が取り付けられる（in which）物理的構造であり得る。バンド構造４３０はアウトランナーモーター３２０に結合され得る。このようにして、ミラー４３２、４３４、４３６は車両１２０の推進部分（たとえば、１２６）（すなわち、アウトランナーモーター３２０）に結合され得る。
【００６１】
[0075]いくつかの実施形態では、遠隔感知システム１００は、車両１２０の推進部分（たとえば、アウトランナーモーター３２０）に結合された任意の適切な数のミラーを含み得る。いくつかの実施形態（たとえば、図４）では、３つのミラー４３２、４３４、および４３６が設けられる（provided）。しかしながら、他の実施形態では、４つのミラー、５つのミラー、またはそれ以上など、異なる数のミラーが設けられ得る。たとえば、図４に示されているバンド構造４３０では、合計９つのミラーが設けられ得る。しかしながら、追加の６つのミラーは、バンド構造４３０の異なる側の上に配置され、したがってアウトランナーモーター３２０によって視界から遮られているので、図示されていないことがある。図１〜図４に戻ると、様々な実施形態ではミラーの他の構成が可能である。
【００６２】
[0076]いくつかの実施形態では、設けられるミラーの数は、設けられる光受信機および光送信機の数と同じでないことがある。いくつかの実施形態（たとえば、図４）では、合計３つのミラー４３２、４３４、および４３６が設けられ、合計３つの光送信機４１０、４１４、および４１８が設けられ、合計３つの光受信機４１２、４１６、および４２０が設けられる。しかしながら、いくつかの実施形態では、設けられた光送信機および光受信機の数とは異なる数のミラーが設けられ得る。たとえば、いくつかの実施形態では合計で３つの光送信機および３つの光受信機が設けられ得るが、合計９つのミラーが設けられ得る。様々な実施形態では、ミラーと、光送信機と、光受信機との他の構成が可能である。
【００６３】
[0077]様々な実施形態によれば、ミラー１１２の様々なサイズが提供され得る。いくつかの実施形態では、ミラー１１２のうちの各ミラーは、同じ物理的サイズ（たとえば、同じ幅および同じ高さ）を有するものとして提供され得る。しかしながら、いくつかの実施形態では、ミラー１１２は異なる物理的サイズ（たとえば、同じ高さだが異なる幅）のミラーを含み得る。様々な実施形態ではミラーサイズの他の構成が可能である。
【００６４】
[0078]様々な実施形態によれば、ミラー１１２の様々な間隔が提供され得る。いくつかの実施形態では、ミラー１１２は、ミラー１１２が結合された推進部分の外周の周りに等間隔に離間していることがある。たとえば、ミラー１１２は、ミラー１１２が結合された推進部分の円形断面の外周上に設けられ得る。この例では、４つのミラーが設けられ、各ミラーの幅が円形断面の１５度セクタをカバーする場合、各ミラーは、そのミラーと次のミラーとの間に７５度の間隔とともに設けられ得る。したがって、円形断面の３６０度全体はミラー１１２およびミラー１１２間の間隔に割り当てられ（allotted）得、ミラー１１２のうちの各ミラー間には等しい間隔が与えられる。しかしながら、いくつかの実施形態では、ミラー１１２は、ミラー１１２が結合された推進部分の外周の周りに等間隔に離間していないことがある。たとえば、ミラー１１２は、ミラー１１２が結合された推進部分の円形断面の外周上に設けられ得る。この例では、４つのミラーが設けられ、各ミラーの幅が円形断面の１５度セクタをカバーする場合、（ミラー１１２のシーケンス中の最後のミラーを除く）各ミラーは、そのミラーと次のミラーとの間に１５度の間隔とともに設けられ得る。ミラー１１２のシーケンス中の最後のミラーは、そのミラーと次のミラーとの間に２５５度の間隔とともに設けられ得る。したがって、円形断面の３６０度全体はミラー１１２およびミラー１１２間の間隔に割り当てられ得、設けられるミラー１１２は、ミラー１１２が結合された推進部分の外周の一方の側のほうへ密接にグループ化される。様々な実施形態ではミラー間隔の他の構成が可能である。
【００６５】
[0079]いくつかの実施形態では、ミラー４３２、４３４、４３６は異なる垂直角に固定され得る。そのような実施形態では、ミラー４３２、４３４、４３６の各ミラーが（たとえば、光送信機４１０、４１４、４１８によって送信された）光ビームを異なる垂直方向に反射することを引き起こすために、ミラー４３２、４３４、４３６の異なる垂直角が効果的であり得る。たとえば、ミラー４３２は、ミラー４３２が光ビームを（ミラー４３４、４３６に対して）最も上方の垂直方向に反射することを引き起こす垂直角に固定され得る。この例を続けると、ミラー４３６は、ミラー４３６が光ビームを（ミラー４３２、４３４に対して）最も下方の垂直方向に反射することを引き起こす垂直角に固定され得る。この例を続けると、ミラー４３４は、ミラー４３４が光ビームを（ミラー４３２、４３６に対して）ちょうど真ん中の（middlemost）垂直方向に反射することを引き起こす垂直角に固定され得る。ミラー４３２、４３４、４３６の垂直角は、様々な実施形態では別様に（differently）提供され得る。
【００６６】
[0080]いくつかの実施形態では、ミラー４３２、４３４、４３６は、互いに対して異なる水平角に固定され得る。そのような実施形態では、ミラー４３２、４３４、４３６の各ミラーが（たとえば、光送信機４１０、４１４、４１８によって送信された）光ビームを異なる水平方向に反射することを引き起こすために、ミラー４３２、４３４、４３６の異なる水平角が効果的であり得る。たとえば、ミラー４３２は、ミラー４３２が光ビームを（ミラー４３４、４３６に対して）最も前方の水平方向に反射することを引き起こす（ミラー４３４、４３６に対する）水平角に固定され得る。この例を続けると、ミラー４３６は、ミラー４３６が光ビームを（ミラー４３２、４３４に対して）最も後方の水平方向に反射することを引き起こす（ミラー４３２、４３４に対する）水平角に固定され得る。この例を続けると、ミラー４３４は、ミラー４３４が光ビームを（ミラー４３２、４３６に対して）ちょうど真ん中の水平方向に反射することを引き起こす（ミラー４３２、４３６に対する）水平角に固定され得る。ミラー４３２、４３４、４３６は、ミラー４３２、４３４、４３６が回転するときにミラー４３２、４３４、４３６が水平角を変更し得るという絶対的意味では、「固定」の水平角を有しないことがある。しかしながら、ミラー４３２、４３４、４３６が互いに対して位置が固定され得るとすれば、ミラー４３２、４３４、４３６のうちのいずれの個々のミラーの水平角も、４３２、４３４、４３６の他のミラーに対して「固定」であると見なされ得る。さらに、ミラー４３２、４３４、４３６のうちのどんな個々のミラーの水平角も、４３２、４３４、４３６の他のミラーのうちいずれの個々のミラーも同じ水平角を有し得るとすれば、光送信機４１０、４１４、４１８のうちのいずれの特定の光送信機または光受信機４１２、４１６、４２０のうちのいずれの特定の光受信機に対しても、いずれかの特定のそのような光送信機または光受信機の前に（たとえば、定義された中心位置に）そのようなミラーが存在するたびに、「固定」であると見なされ得る。ミラー４３２、４３４、４３６の水平角は、様々な実施形態では別様に提供され得る。
【００６７】
[0081]いくつかの実施形態では、アウトランナーモーター３２０の回転は、光送信機４１０、４１４、および４１８が、異なる時間において光をミラー４３２、４３４、および４３６のうちの異なるミラーに放出することを引き起こし得る。
【００６８】
[0082]第１の時間において、アウトランナーモーター３２０は（たとえば、図４に示されているように）第１の角度位置にあり得る。第１の時間および第１の角度位置において、ミラー４３２、４３４、および４３６は図示のように配置され得る。特に、第１の時間および第１の角度位置において、ミラー４３２は光送信機４１０と光受信機４１２との前に配置され得、ミラー４３４は光送信機４１４と光受信機４１６との前に配置され得、ミラー４３６は光送信機４１８と光受信機４２０との前に配置され得る。第１の時間において、光送信機４１０はミラー４３２から反射されるべき光を放出し得、光送信機４１４はミラー４３４から反射されるべき光を放出し得、光送信機４１８はミラー４３６から反射されるべき光を放出し得る。光受信機４１２、４１６、および４２０の各々は、それぞれ、測定領域からミラー４３２、４３４、および４３６の各々に反射された光を受信し得る。アウトランナーモーター３２０が、光送信機４１０、４１４、および４１８からの光の放出と、光受信機４１２、４１６、および４２０である反射光の受信との間の時間期間中に回転中であり得る間、アウトランナーモーター３２０の角度位置の変化は、ミラー４３２、４３４、および４３６の各々が光放出と光受信との間の時間期間中に光送信機と光受信機との同じペアの前に実質的に配置されたままであるように、十分に小さくなり得る。
【００６９】
[0083]第２の時間において、アウトランナーモーター３２０は、第２の角度位置に達するために第１の時間および第１の角度位置から反時計回りに回転していることがある。第２の時間および第２の角度位置において、ミラー４３２、４３４、および４３６は別様に（たとえば、図４に示されているのとは別様に）配置され得る。特に、第２の時間および第２の角度位置において、ミラー４３２は光送信機４１４と光受信機４１６との前に配置され得、ミラー４３４は光送信機４１８と光受信機４２０との前に配置され得、ミラー４３６は視界の外に配置され、どんな光送信機または光受信機の前にもないことがある。さらに、第４のミラー（図示せず）が光送信機４１０と光受信機４１２との前に配置され得る。第２の時間において、光送信機４１０は第４のミラーから反射されるべき光を放出し得、光送信機４１４はミラー４３２から反射されるべき光を放出し得、光送信機４１８はミラー４３４から反射されるべき光を放出し得る。光受信機４１２、４１６、および４２０の各々は、それぞれ、測定領域から第４のミラー、ミラー４３２、およびミラー４３４の各々に反射された光を受信し得る。アウトランナーモーター３２０が、光送信機４１０、４１４、および４１８からの光の放出と、光受信機４１２、４１６、および４２０である反射光の受信との間の時間期間中に回転中であり得る間、アウトランナーモーター３２０の角度位置の変化は、第４のミラー、ミラー４３２、およびミラー４３４の各々が光放出と光受信との間の時間期間中に光送信機と光受信機との同じペアの前に実質的に配置されたままであるように、十分に小さくなり得る。
【００７０】
[0084]第３の時間において、アウトランナーモーター３２０は、第３の角度位置に達するために第２の時間および第２の角度位置から反時計回りに回転していることがある。第３の時間および第３の角度位置において、ミラー４３２、４３４、および４３６は別様に（たとえば、図４に示されているのとは別様に）配置され得る。特に、第３の時間および第３の角度位置において、ミラー４３２は光送信機４１８と光受信機４２０との前に配置され得、ミラー４３４は視界の外に配置され、どんな光送信機または光受信機の前にもないことがあり、ミラー４３６は視界の外に配置され、どんな光送信機または光受信機の前にもないことがある。さらに、第４のミラー（図示せず）は光送信機４１４と光受信機４１６との前に配置され得、第５のミラー（図示せず）が光送信機４１０と光受信機４１２との前に配置され得る。第３の時間において、光送信機４１０は第５のミラーから反射されるべき光を放出し得、光送信機４１４は第４のミラーから反射されるべき光を放出し得、光送信機４１８はミラー４３２から反射されるべき光を放出し得る。光受信機４１２、４１６、および４２０の各々は、それぞれ、測定領域から第５のミラー、第４のミラー、およびミラー４３２の各々に反射された光を受信し得る。アウトランナーモーター３２０が、光送信機４１０、４１４、および４１８からの光の放出と、光受信機４１２、４１６、および４２０である反射光の受信との間の時間期間中に回転中であり得る間、アウトランナーモーター３２０の角度位置の変化は、第５のミラー、第４のミラー、およびミラー４３２の各々が光放出と光受信との間の時間期間中に光送信機と光受信機との同じペアの前に実質的に配置されたままであるように、十分に小さくなり得る。
【００７１】
[0085]いくつかの実施形態では、アウトランナーモーター３２０は、さらなる時間およびさらに角度位置へと回転し続け得る。そのような実施形態では、ミラー４３２、４３４、および４３６ならびに追加のミラーは、光送信機４１０、４１４、および４１８と光受信機４１２、４１６、および４２０との前の配置に対して位置を変更し続け得る。
【００７２】
[0086]いくつかの実施形態では、回転センサー１０８は、アウトランナーモーター３２０の角度位置を決定し、この決定に基づいて第１の回転データ信号を生成するように構成され得る。たとえば、回転データ信号は、光送信機４１０がミラー４３２から光を放出したときおよび光受信機４１２がミラー４３２から光を受信したとき、アウトランナーモーター３２０が第１の角度位置にあることを示し得る。プロセッサ１１０は、第１の時間において光送信機４１０および光受信機４１２による光放出および光受信に基づいて生成される第１の遠隔感知データ信号に加えてこの第１の回転データ信号を受信するように構成され得る。いくつかの実施形態では、第１の遠隔感知データ信号は、時間または距離値を含んでいるが、ミラー（たとえば、ミラー４３２、４３４、もしくは４３６のうちの１つ）または（たとえば、ミラー４３２、４３４、もしくは４３６に対応する）垂直角の指示を含んでいないことがある。したがって、プロセッサ１１０は、第１の回転データ信号の不在時に第１の遠隔感知データ信号について垂直角を決定することが可能でないことがある。しかしながら、いくつかの実施形態では、プロセッサ１１０は、第１の遠隔感知データ信号中に含まれている時間または距離値が観測されたとき、ミラー４３２が光送信機４１０と光受信機４１２との前に配置されたと（たとえば、アウトランナーモーター３２０の角度位置への光送信機／光受信機に対するミラー位置のマッピングを使用して）決定するために、第１の回転データ信号によって提供される第１の角度位置の指示を使用し得る。プロセッサ１１０は、（たとえば、プロセッサ１１０に結合されたメモリ中のマッピングテーブルに記憶された）ミラー４３２の知られている固定垂直角に基づいて第１の遠隔感知データ信号のための垂直角を決定し得る。このようにして、プロセッサ１１０は、遠隔感知データ信号中に含まれている時間または距離情報を処理するために回転データ信号を使用し得る。いくつかの実施形態では、回転センサー１０８によって生成される角度位置指示または他の回転情報は、遠隔感知データ信号の一部として含まれ得る。このようにして、プロセッサ１１０は、単一信号中に含まれる遠隔感知情報および回転情報に基づいて遠隔感知情報を回転情報に関連付け得る。他の実施形態では、遠隔感知データ信号および回転データ信号は、プロセッサ１１０によって別々に受信される別個の信号であり得る。そのような実施形態では、プロセッサ１１０は、遠隔感知データ信号と同じまたは同様のタイムスタンプ値を有する回転データ信号に基づいて回転データ信号を遠隔感知データ信号に関連付け得る。
【００７３】
[0087]図５Ａ、図５Ｂ、および図５Ｃは、いくつかの実施形態による遠隔感知システム１００の構成要素の配置の図である。図１〜図５Ｃに関して、遠隔感知システム１００のミラーは、ミラーが光送信機１０２からの光を異なる垂直方向に反射することを引き起こす、異なる固定角度に設けられ得る。
【００７４】
[0088]いくつかの実施形態では、遠隔感知システム１００はミラー５２２、５２４、および５２６を含み得る。ミラー５２２、５２４、５２６はミラー１１２（４３２、４３４、４３６）について説明したように提供され得る。ミラー５２２、５２４、５２６は推進部分１２６に結合され得る。推進部分１２６は軸５１０を中心として回転し得る。軸５１０は、軸５１０が垂直方向において上および下に延びる実施形態では垂直軸と呼ばれることがある。
【００７５】
[0089]いくつかの実施形態では、ミラー５２２は、光送信機１０２によって放出された（２１２に対応し得る）光ビーム５３０を、（２１４に対応し得る）反射ビーム５３２として、反射ビーム５３２が測定領域１４０に当たる点５４２に反射させる垂直角に固定され得る。いくつかの実施形態では、ミラー５２４は、光送信機１０２によって放出された光ビーム５３０を、（２１４に対応し得る）反射ビーム５３４として、反射ビーム５３４が測定領域１４０に当たる点５４４に反射させる垂直角に固定され得る。いくつかの実施形態では、ミラー５２６は、光送信機１０２によって放出された光ビーム５３０を、（２１４に対応し得る）反射ビーム５３６として、反射ビーム５３６が測定領域１４０に当たる点５４６に反射させる垂直角に固定され得る。
【００７６】
[0090]ミラー５２６の垂直角により、光送信機１０２によって放出される光ビーム５３０は、ミラー５２２、５２４によって作成される入射角と比較して（すなわち、０度よりも９０度に近い）最大入射角を有することになり得る。したがって、反射ビーム５３６は、点５４２、５４４と比較して最も高いまたは最も上方の垂直点（すなわち、点５４６）において測定領域１４０に当たり得る。より一般的に述べると、軸５１０に対するミラー５２６の角度により、ミラー５２６は、光（すなわち、反射ビーム５３２）を軸５１０に沿う一方向において最も遠い点に反射することになり得る。
【００７７】
[0091]ミラー５２４の垂直角により、光送信機１０２によって放出される光ビームは、ミラー５２２、５２６によって作成される入射角と比較して（すなわち、９０度よりも０度に近い）最小入射角を有することになり得る。したがって、反射ビーム５３４は、点５４２、５４６と比較して最も低いまたは最も下方の垂直点（すなわち、点５４４）において測定領域１４０に当たり得る。より一般的に述べると、軸５１０に対するミラー５２４の角度により、ミラー５２４は、光（すなわち、反射ビーム５３４）を軸５１０に沿う一方向において最も遠い点に反射することになり得る。
【００７８】
[0092]ミラー５２２の垂直角により、光送信機１０２によって放出される光ビームは、ミラー５２４、５２６によって作成される入射角と比較して（すなわち、最大入射角と最小入射角との間の）ちょうど真ん中の入射角を有することになり得る。したがって、反射ビーム５３２は、点５４４、５４６と比較してちょうど真ん中または最も中央の垂直点（すなわち、点５４２）において測定領域１４０に当たり得る。より一般的に述べると、軸５１０に対するミラー５２２の角度により、ミラー５２２は、光（すなわち、反射ビーム５３２）を軸５１０に沿ういずれの方向でも最も遠くない点に反射することになり得る。
【００７９】
[0093]推進部分１２６の回転軸５１０に対して様々な角度に遠隔感知システム１００のミラー１１２を設けることによって、遠隔感知システム１００は、推進部分１２６の回転軸５１０に対して多数の方向に光を送信／受信する（したがって距離を決定する）ことが可能であり得る。とはいえ、遠隔感知システム１００は、推進部分１２６の回転軸５１０に対するミラー１１２の角度を変更するための専用モーターを必要とすることなしにこれを達成することが可能であり得る。
【００８０】
[0094]図６Ａ、図６Ｂ、および図６Ｃは、いくつかの実施形態による遠隔感知システム１００のミラーの角度の図である。図１〜図６Ｃに関して、遠隔感知システム１００のミラー５２２、５２４、５２６は、推進部分１２６の回転軸５１０に対して異なる角度を有するものとして指定され得る。いくつかの実施形態では、ミラー５２２は軸５１０に平行に設けられ得る。したがって、ミラー５２２と軸５１０との間に角度差がないことがある。いくつかの実施形態では、ミラー５２４は軸５１０に対して角度６１４に設けられ得る。したがって、ミラー５２４と軸５１０との間の角度差６１４により、ミラー５２４は、光送信機１０２からの光ビームを、ミラー５２２が反射するのとは（軸５１０に対して）異なる方向に反射することになる。いくつかの実施形態では、ミラー５２６は軸５１０に対して角度６１６に設けられ得る。したがって、ミラー５２６と軸５１０との間の角度差６１６により、ミラー５２６は、光送信機１０２からの光ビームを、ミラー５２２、５２４が反射するのとは（軸５１０に対して）異なる方向に反射することになる。
【００８１】
[0095]いくつかの実施形態では、回転軸５１０が第１の軸であり得、ミラー５２２、５２４、および５２６は、第１の軸（すなわち、軸５１０）に対して様々な角度に設けられるものとして説明されることがある。第１の角度は、ミラー５２２が第１の軸（すなわち、軸５１０）に対して設けられる角度であり得る。ミラー５２２は第１の軸（すなわち、軸５１０）に実質的に平行に設けられ得るので、第１の角度は０度または１８０度として与えられ得る。第２の角度は、ミラー５２４が第１の軸（すなわち、軸５１０）に対して設けられる角度であり得る。したがって、第２の角度は角度６１４として与えられ得る。第３の角度は、ミラー５２４が第１の軸（すなわち、軸５１０）に対して設けられる角度であり得る。したがって、第３の角度は角度６１６として与えられ得る。いくつかの実施形態では、第１の角度、第２の角度（すなわち、角度６１４）、および第３の角度（すなわち、角度６１６）はそれぞれ互いに異なり得る。いくつかの実施形態では、第１の角度、第２の角度（すなわち、角度６１４）、および第３の角度（すなわち、角度６１６）はそれぞれ互いに異ならないことがあるが、第１の角度、第２の角度（すなわち、角度６１４）、および第３の角度（すなわち、角度６１６）は、とはいえ、すべて同じではないことがある。いくつかの実施形態では、３つのミラー５２２、５２４、および５２６よりも多くのミラーが設けられ得る。そのような実施形態では、ミラー５２２、５２４、および５２６以外の（beyond）追加のミラーの各々は、第１の軸（すなわち、軸５１０）に対して追加の角度に設けられ得る。代替的にそのような実施形態では、ミラー５２２、５２４、および５２６以外の追加のミラーの各々は、第１の角度と、第２の角度（すなわち、角度６１４）と、第３の角度（すなわち、角度６１６）のうちの１つに設けられ得る。様々な実施形態では、第１の軸に対してある角度に（at angles）設けられたミラーの他の構成が可能である。
【００８２】
[0096]図７は、いくつかの実施形態による遠隔感知システム１００の構成要素の配置の図である。図１〜図７に関して、遠隔感知システム１００のミラーは、ミラーが光送信機１０２からの光を異なる水平方向に反射することを引き起こす、異なる固定角度に設けられ得る。
【００８３】
[0097]いくつかの実施形態では、遠隔感知システム１００は、光送信機７２２および光受信機７２４、光送信機７３２および光受信機７３４、ならびに光送信機７４２および光受信機７４４という、３つのペア（または任意の他の好適な数）の光送信機／受信機を含み得る。光送信機７２２、７３２、７４２は光送信機１０２（または４１０、４１４、４１８）について説明したように提供され得る。光受信機７２４、７３４、７４４は光受信機１０４（または４１２、４１６、４２０）について説明したように提供され得る。
【００８４】
[0098]推進部分１２６は軸５１０を中心として回転し得る。図７では、軸５１０は上方から（すなわち、ページ中に入って）示されている。図１〜図７に関して、軸７１０は何らかの（some）平面上で軸５１０に平行であり得る。軸７１０は、軸７１０が垂直軸に直角な方向において前方および後方にまたは側方に（side to side）延びる実施形態では水平軸と呼ばれることがある。
【００８５】
[0099]いくつかの実施形態では、遠隔感知システム１００はミラー７２６、７３６、７４６、および７５６を含み得る。ミラー７２６、７３６、７４６、７５６はミラー１１２（または４３２、４３４、４３６、あるいは５２２、５２４、５２６）について説明したように提供され得る。ミラー７２６、７３６、７４６、７５６は任意の好適な方法で推進部分１２６に結合され得る。
【００８６】
[0100]いくつかの実施形態では、ミラー７２６は、光送信機７２２によって放出された光ビーム（たとえば、２１２）を、（２１４に対応し得る）反射ビーム７２８として、反射ビーム７２８が測定領域１４０に当たる点７２９に反射させる水平角に固定され得る。いくつかの実施形態では、ミラー７３６は、光送信機７３２によって放出された光ビームを、反射ビーム７３８として、反射ビーム７３８が測定領域１４０に当たる点７３９に反射させる水平角に固定され得る。いくつかの実施形態では、ミラー７４６は、光送信機７４２によって放出された光ビームを、反射ビーム７４８として、反射ビーム７４８が測定領域１４０に当たる点７４９に反射させる水平角に固定され得る。図７では、反射ビーム７２８、７３８、および７４８は部分的にのみ示されている。
【００８７】
[0101]図１〜図７に関して、いくつかの実施形態では、推進部分１２６が回転するときにミラー７２６、７３６、７４６、７５６の各ミラーの水平角が変化し得るが、ミラー７２６、７３６、７４６、および７５６の各ミラーの水平角は他のミラーの水平角に対して固定であり得る。したがって、ミラー７２６、７３６、７４６、７５６の各ミラーは、光送信機７２２、７３２、７４２の光送信機からの光を水平軸７１０に対して異なる角度に反射し得る。このようにして、光送信機７３２が光をミラー７３６から反射する間、光送信機７４２が光をミラー７４６から反射する間、光送信機７２２が光をミラー７２６から反射する場合、反射ビーム７２８、７３８、７４８の各々は、それぞれ、水平軸７１０に対して異なる角度に反射され得る。したがって、遠隔感知システム１００は、推進部分１２６の回転軸に直角な軸に対して多数の方向に光を送信／受信する（したがって距離を決定する）ことが可能であり得る。とはいえ、遠隔感知システム１００は、推進部分１２６の回転軸５１０に直角な軸７１０に対するミラー１１２の角度を変更するための専用モーターを必要とすることなしにこれを達成することが可能であり得る。
【００８８】
[0102]いくつかの実施形態では、推進部分１２６の回転は、光送信機７２２、７３２、７４２が、異なる時間において光をミラー７２６、７３６、７４６、および７５６のうちの異なるミラーに放出することを引き起こし（cause）得る。
【００８９】
[0103]第１の時間において、推進部分１２６は（たとえば、図７に示されているように）第１の角度位置にあり得る。第１の時間および第１の角度位置において、ミラー７２６、７３６、および７４６は図示のように配置され得る。特に、第１の時間および第１の角度位置において、ミラー７２６は光送信機７２２と光受信機７２４との前に配置され得、ミラー７３６は光送信機７３２と光受信機７３４との前に配置され得、ミラー７４６は光送信機７４２と光受信機７４４との前に配置され得る。第１の時間において、光送信機７２２はミラー７２６から反射されるべき光を放出し得、光送信機７３２はミラー７３６から反射されるべき光を放出し得、光送信機７４２はミラー７４６から反射されるべき光を放出し得る。光受信機７２４、７３４、７４４の各々は、それぞれ、測定領域からミラー７２６、７３６、７４６の各々に反射された光を受信し得る。推進部分１２６が、光送信機７２２、７３２、７４２からの光の放出と、光受信機７２４、７３４、７４４である反射光の受信との間の時間期間中に回転中であり得る間、推進部分１２６の角度位置の変化は、ミラー７２６、７３６、７４６の各々が光放出と光受信との間の時間期間中に光送信機と光受信機との同じペアの前に実質的に配置されたままであるように、十分に小さくなり得る。
【００９０】
[0104]第２の時間において、推進部分１２６は、第２の角度位置に達するために第１の時間および第１の角度位置から反時計回りに回転していることがある。第２の時間および第２の角度位置において、ミラー７２６、７３６、７４６は別様に（たとえば、図７に示されているのとは別様に）配置され得る。特に、第２の時間および第２の角度位置において、ミラー７２６は光送信機７３２と光受信機７３４との前に配置され得、ミラー７３６は光送信機７４２と光受信機７４４との前に配置され得、ミラー７４６はどんな光送信機または光受信機の前にも配置されないことがある。さらに、ミラー７５６−Ａが光送信機７２２と光受信機７２４との前に配置され得る。第２の時間において、光送信機７２２はミラー７５６−Ａから反射されるべき光を放出し得、光送信機７３２はミラー７２６から反射されるべき光を放出し得、光送信機７４２はミラー７３６から反射されるべき光を放出し得る。光受信機７２４、７３４、７４４の各々は、それぞれ、測定領域からミラー７５６−Ａ、ミラー７２６、およびミラー７３６の各々に反射された光を受信し得る。推進部分１２６が、光送信機７２２、７３２、７４２からの光の放出と、光受信機７２４、７３４、７４４である反射光の受信との間の時間期間中に回転中であり得る間、推進部分１２６の角度位置の変化は、ミラー７５６−Ａ、ミラー７２６、およびミラー７３６の各々が光放出と光受信との間の時間期間中に光送信機と光受信機との同じペアの前に実質的に配置されたままであるように、十分に小さくなり得る。
【００９１】
[0105]第３の時間において、推進部分１２６は、第３の角度位置に達するために第２の時間および第２の角度位置から反時計回りに回転していることがある。第３の時間および第３の角度位置において、ミラー７２６、７３６、７４６、７５６は別様に（たとえば、図７に示されているのとは別様に）配置され得る。特に、第３の時間および第３の角度位置において、ミラー７２６は光送信機７４２と光受信機７４４との前に配置され得、ミラー７３６はどんな光送信機または光受信機の前にも配置されないことがあり、ミラー７４６はどんな光送信機または光受信機の前にも配置されないことがある。さらに、ミラー７５６−Ａは光送信機７３２と光受信機７３４との前に配置され得、ミラー７５６−Ｂは光送信機７２２と光受信機７２４との前に配置され得る。第３の時間において、光送信機７２２はミラー７５６−Ｂから反射されるべき光を放出し得、光送信機７３２はミラー７５６−Ａから反射されるべき光を放出し得、光送信機７４２はミラー７２６から反射されるべき光を放出し得る。光受信機７２４、７３４、７４４の各々は、それぞれ、測定領域からミラー７５６−Ｂ、ミラー７５６−Ａ、およびミラー７２６の各々に反射された光を受信し得る。推進部分１２６が、光送信機７２２、７３２、７４２からの光の放出と、光受信機７２４、７３４、７４４である反射光の受信との間の時間期間中に回転中であり得る間、推進部分１２６の角度位置の変化は、ミラー７５６−Ｂ、ミラー７５６−Ａ、およびミラー７２６の各々が光放出と光受信との間の時間期間中に光送信機と光受信機との同じペアの前に実質的に配置されたままであるように、十分に小さくなり得る。
【００９２】
[0106]いくつかの実施形態では、推進部分１２６は、さらなる時間およびさらに角度位置へと回転し続け得る。そのような実施形態では、ミラー７２６、７３６、７４６は、光送信機７２２、７３２、および７４２と光受信機７２４、７３４、および７４４との前の配置に対して位置を変更し続け得る。
【００９３】
[0107]図８Ａ、図８Ｂ、および図８Ｃは、いくつかの実施形態による遠隔感知システム１００のミラーの角度の図である。図１〜図８Ｃに関して、遠隔感知システム１００のミラーは、推進部分１２６の回転軸５１０に直角である水平軸７１０に対して異なる角度を有するものとして指定され得る。いくつかの実施形態では、ミラー７３６は軸７１０に平行に設けられ得る。したがって、ミラー７３６と軸７１０との間に角度差がないことがある。いくつかの実施形態では、ミラー７２６は軸７１０に対して角度８１２に設けられ得る。したがって、ミラー７２６と軸７１０との間の角度差８１２により、ミラー７２６は、ミラー７３６が光送信機７３２からの光ビームを反射するのとは（軸７１０に対して）異なる方向に光送信機７２２からの光ビームを反射することになり（cause）得る。いくつかの実施形態では、ミラー７４６は軸７１０に対して角度８１６に設けられ得る。したがって、ミラー７４６と軸７１０との間の角度差８１６により、ミラー７４６は、ミラー７２６が光送信機７２２からの光ビームを反射するのとは（軸７１０に対して）異なる方向に、およびミラー７３６が光送信機７３２からの光ビームを反射するのとは（軸７１０に対して）異なる方向に、光送信機７４２からの光ビームを反射することになる。
【００９４】
[0108]いくつかの実施形態では、水平軸７１０は、第１の軸（たとえば、軸５１０）に直角である第２の軸であり得、ミラー７２６、７３６、および７４６は、第２の軸（すなわち、軸７１０）に対して様々な角度に設けられるものとして説明されることがある。第１の軸（たとえば、軸５１０）に対して第１、第２、および第３の角度が提供された場合、ミラー７２６、７３６、および７４６は、第２の軸（すなわち、軸７１０）に対して、それぞれ、第４、第５、および第６の角度に設けられるものとして説明されることがある。第４の角度は、ミラー７２６が第２の軸（すなわち、軸７１０）に対して設けられる角度であり得る。したがって、第４の角度は角度８１２として与えられ得る。第５の角度は、ミラー７３６が第２の軸（すなわち、軸７１０）に対して設けられる角度であり得る。ミラー７３６は第２の軸（すなわち、軸７１０）に実質的に平行に設けられ得るので、第５の角度は０度または１８０度として与えられ得る。第６の角度は、ミラー７４６が第２の軸（すなわち、軸７１０）に対して設けられる角度であり得る。したがって、第６の角度は角度８１６として与えられ得る。いくつかの実施形態では、第４の角度（すなわち、角度８１２）、第５の角度、および第６の角度（すなわち、角度８１６）はそれぞれ互いに異なり得る。いくつかの実施形態では、第４の角度（すなわち、角度８１２）、第５の角度、および第６の角度（すなわち、角度８１６）はそれぞれ互いに異ならないことがあるが、第４の角度（すなわち、角度８１２）、第５の角度、および第６の角度（すなわち、角度８１６）は、とはいえ、すべて同じではないことがある。様々な実施形態では、第２の軸に対してある角度に設けられたミラーの他の構成が可能である。
【００９５】
[0109]図９は、いくつかの実施形態による遠隔感知システム１００と車両１２０との概略図である。図１〜図９に関して、遠隔感知システム１００は、車両１２０の複数の推進部分と複数の固定部分とに結合された構成要素を含み得る。
【００９６】
[0110]いくつかの実施形態では、車両１２０は、コントローラ９０６と、固定部分９０２と、固定部分９０３と、推進部分９０４と、推進部分９０５とを含み得る。コントローラ９０６はコントローラ１２４について説明したように提供され得る。固定部分９０２、９０３は固定部分１２２について説明したように提供され得る。推進部分９０４、９０５は推進部分１２６について説明したように提供され得る。いくつかの実施形態では、コントローラ９０６は推進部分９０４、９０５の各々を制御し得る。コントローラ９０６は、推進部分９０４、９０５の動作を制御するために制御信号を推進部分９０４、９０５に送信し得る。
【００９７】
[0111]いくつかの実施形態では、遠隔感知システム１００は、光送信機９１２と、光受信機９１３と、ミラー９１４と、光検出器９１５と、回転センサー９１６と、光送信機９２２と、光受信機９２３と、ミラー９２４と、光検出器９２５と、回転センサー９２６と、プロセッサ９３０とを含み得る。光送信機９１２、９２２は光送信機１０２について説明したように提供され得る。光受信機９１３、９２３は光受信機１０４について説明したように提供され得る。ミラー９１４、９２４はミラー１１２について説明したように提供され得る。光検出器９１５、９２５は光検出器１０６について説明したように提供され得る。回転センサー９１６、９２６は回転センサー１０８について説明したように提供され得る。プロセッサ９３０はプロセッサ１１０について説明したように提供され得る。
【００９８】
[0112]いくつかの実施形態では、遠隔感知システム１００の構成要素は車両１２０の１つまたは複数の固定部分に結合され得る。たとえば、光送信機９１２、光受信機９１３、光検出器９１５、および回転センサー９１６は固定部分９０２に結合され得る。この例を続けると、光送信機９２２、光受信機９２３、光検出器９２５、および回転センサー９２６は固定部分９０３に結合され得る。いくつかの実施形態では、固定部分９０２および固定部分９０３は、車両１２０の別個の物理的構成要素であり得る。いくつかの実施形態では、固定部分９０２および固定部分９０３は、車両１２０の単一の物理的構成要素の別個の部分であり得る。いくつかの実施形態では、固定部分９０２および固定部分９０３は、車両１２０の同じ物理的構成要素の同じ部分であり得る。
【００９９】
[0113]いくつかの実施形態では、遠隔感知システム１００の構成要素は車両１２０の１つまたは複数の推進部分に結合され得る。たとえば、ミラー９１４は推進部分９０４に結合され得る。この例を続けると、ミラー９２４は推進部分９０５に結合され得る。いくつかの実施形態では、推進部分９０４および推進部分９０５は、車両１２０の別個の物理的構成要素であり得る。いくつかの実施形態では、推進部分９０４および推進部分９０５は、車両１２０の単一の物理的構成要素の別個の部分であり得る。いくつかの実施形態では、推進部分９０４および推進部分９０５は、車両１２０の同じ物理的構成要素の同じ部分であり得る。
【０１００】
[0114]いくつかの実施形態では、プロセッサ９３０は、２つ以上の回転センサーからの回転データ信号を処理するようにさらに構成され得る。プロセッサ９３０は、回転センサー９１６と回転センサー９２６の両方から受信された回転データ信号を処理するように構成され得る。
【０１０１】
[0115]いくつかの実施形態では、プロセッサ９３０は、光送信機と、光受信機と、光検出器との２つ以上のグループからの情報を処理するように構成され得る。プロセッサ９３０は、光検出器９１５と光検出器９２５の両方から受信された遠隔感知データ信号を処理するように構成され得る。光検出器９１５から受信される遠隔感知データ信号は、光検出器９２５とは無関係に光検出器９１５によって生成され得る。同様に、光検出器９２５から受信される遠隔感知データ信号は、光検出器９１５とは無関係の光検出器９２５によって生成され得る。いくつかの実施形態では、光検出器９１５から受信される遠隔感知データ信号は、光検出器９２５から受信される遠隔感知データ信号に関係するのとは異なる測定領域に関係し得る。いくつかの実施形態では、光検出器９１５から受信される遠隔感知データ信号は、光検出器９２５から受信される遠隔感知データ信号に関係するのと同じ測定領域に関係し得る。いくつかの実施形態では、光検出器９１５から受信される遠隔感知データ信号は、光検出器９２５から受信される遠隔感知データ信号に関係するのと重複する測定領域に関係し得る。
【０１０２】
[0116]プロセッサ９３０が光検出器９１５と光検出器９２５の両方から受信された遠隔感知データ信号を処理する実施形態では、プロセッサ９３０は、光検出器９１５から受信された遠隔感知データ信号と光検出器９２５から受信された遠隔感知データ信号の両方を処理することに基づいている決定された距離および方向情報を含んでいるコンポジット信号を生成し得る。そのような実施形態では、プロセッサ９３０はコンポジット信号をコントローラ９０６に送信し得る。コントローラ９０６は、周囲環境にわたって車両１２０をナビゲートするためにコンポジット信号中に含まれる距離および方向情報を使用し得る。
【０１０３】
[0117]図１０は、いくつかの実施形態による車両１２０と遠隔感知システム１００との透視図である。図１〜図１０に関して、車両１２０は、車両１２０の複数のプロペラモーターに取り付けられた遠隔感知システム１００の構成要素をもつ無人空中／地上車両であり得る。
【０１０４】
[0118]いくつかの実施形態では、車両１２０は無人空中／地上車両であり得る。車両１２０はフレーム部分１００２、１００４、１００６、および１００８を有し得る。フレーム部分１００２、１００４、１００６、１００８は、説明したように固定部分（たとえば、固定部分１２２、９０２、９０３）であり得る。車両１２０は、プロペラを駆動するアウトランナーモーター１０１２、１０１４、１０１６、および１０１８を有し得る。アウトランナーモーター１０１２、１０１４、１０１６、１０１８によって駆動されるプロペラは、浮揚力を与えることによって車両１２０を空中に推進させ得る。アウトランナーモーター１０１２、１０１４、１０１６、１０１８は、説明したように推進部分（たとえば、推進部分１２６、９０４、９０５）であり得る。
【０１０５】
[0119]いくつかの実施形態では、遠隔感知システム１００の構成要素が無人空中／地上車両１２０に結合され得る。光送信機１０２２および光受信機１０２４はフレーム部分１００２に結合され得る。光送信機１０３２および光受信機１０３４はフレーム部分１００４に結合され得る。光送信機１０４２および光受信機１０４４はフレーム部分１００６に結合され得る。光送信機１０５２および光受信機１０５４はフレーム部分１００８に結合され得る。ミラー１０２６はアウトランナーモーター１０１２に結合され得る。ミラー１０３６はアウトランナーモーター１０１４に結合され得る。ミラー１０４６はアウトランナーモーター１０１６に結合され得る。ミラー１０５６はアウトランナーモーター１０１８に結合され得る。
【０１０６】
[0120]図１１は、いくつかの実施形態による車両１２０と遠隔感知システム１００との概略図である。図１〜図１１に関して、遠隔感知システム１００は、車両１２０の周りの複数の方向について距離および方向情報を決定するために構成要素の複数のグループを含み得る。
【０１０７】
[0121]いくつかの実施形態では、遠隔感知システム１００は構成要素グループ１１１１、１１１２、１１１４、１１１６、１１１８、および１１１９を含み得る。構成要素グループ１１１１、１１１２、１１１４、１１１６、１１１８、１１１９の各構成要素グループは、光送信機（たとえば、光送信機１０２）と、光受信機（たとえば、光受信機１０４）と、光検出器（たとえば、光検出器１０６）と、回転センサー（たとえば、回転センサー１０８）と、ミラー（たとえば、ミラー１１２）とを含み得る。いくつかの実施形態では、構成要素グループ１１１１、１１１２、１１１４、１１１６、１１１８、１１１９の各構成要素グループは、車両１２０の別個の推進部分（たとえば、推進部分１２６）に結合されたミラーを含み得る。いくつかの実施形態では、構成要素グループ１１１１、１１１２、１１１４のミラーは車両１２０の第１の推進部分に結合され得るが、構成要素グループ１１１６、１１１８、１１１９のミラーは車両１２０の第２の推進部分に結合され得る。
【０１０８】
[0122]いくつかの実施形態では、構成要素グループ１１１１、１１１２、１１１４、１１１６、１１１８、１１１９は、多数の測定領域に光を送信し、多数の測定領域から光を受信し得る。構成要素グループ１１１１は測定領域１１２１に光を送信し、測定領域１１２１から光を受信し得る。構成要素グループ１１１２は測定領域１１２２に光を送信し、測定領域１１２２から光を受信し得る。構成要素グループ１１１４は測定領域１１２４に光を送信し、測定領域１１２４から光を受信し得る。構成要素グループ１１１６は測定領域１１２６に光を送信し、測定領域１１２６から光を受信し得る。構成要素グループ１１１８は測定領域１１２８に光を送信し、測定領域１１２８から光を受信し得る。構成要素グループ１１１９は測定領域１１２９に光を送信し、測定領域１１２９から光を受信し得る。そのような構成に基づいて、プロセッサ（たとえば、プロセッサ１１０または９３０）は、構成要素グループ１１１１、１１１２、１１１４、１１１６、１１１８、１１１９の各構成要素グループから遠隔感知データ信号を受信し得る。したがって、プロセッサは、車両１２０の周りの複数の領域について距離および方向情報を生成し得る。いくつかの実施形態では、プロセッサは、車両の周りのすべてのまたは実質的にすべての領域について距離および方向情報を生成し得る。いくつかの実施形態では、遠隔感知システム１００は、距離および方向情報におけるギャップまたはブラインドスポット（blind spots）の存在なしに車両１２０の周りの環境に関して距離および方向情報を生成することが可能であり得る。そのような実施形態は、車両１２０が流体（たとえば、空気または水）を通って進むかまたは粗い地形（たとえば、オフロード）上を進む場合、車両１２０の環境における障害物が車両１２０の周りのどんな方向からも遭遇され得るので、車両１２０にとって特に有益であり得る。
【０１０９】
[0123]図１２は、いくつかの実施形態による遠隔感知のためのプロセス１２００の流れ図である。プロセス１２００は図１〜図１２に関して説明される。プロセス１２００は、説明したように遠隔感知システム（たとえば、遠隔感知システム１００）によって実施され得る。
【０１１０】
[0124]ブロック１２０２において、車両の推進部分に結合されたミラー（たとえば、ミラー１１２）に光が放出される。光は光ビーム（たとえば、レーザー）であり得る。光は、車両の固定部分に結合された光送信機（たとえば、光送信機１０２）によって放出され得る。ミラーに放出された（emitted at）光は、ミラーによって測定領域のほうへ反射され得る。
【０１１１】
[0125]ブロック１２０４において、車両の固定部分に結合された光受信機（たとえば、光受信機１０４）において、測定領域から反射された光の一部分が受信される。
【０１１２】
[0126]図１３は、いくつかの実施形態による遠隔感知のためのプロセス１３００の流れ図である。プロセス１３００は図１〜図１３に関して説明される。プロセス１３００は、説明したように遠隔感知システム（たとえば、遠隔感知システム１００）によって実施され得る。
【０１１３】
[0127]ブロック１３０２において、車両の推進部分に結合されたミラー（たとえば、ミラー１１２）に光が放出される。光は光ビーム（たとえば、レーザー）であり得る。光は、車両の固定部分に結合された光送信機（たとえば、光送信機１０２）によって放出され得る。ミラーに放出された光は、ミラーによって測定領域のほうへ反射され得る。
【０１１４】
[0128]ブロック１３０４において、車両の固定部分に結合された光受信機（たとえば、光受信機１０４）において、測定領域から反射された光の一部分が受信される。
【０１１５】
[0129]ブロック１３０６において、光受信機において受信された光が検出される。光は光検出器（たとえば、光検出器１０６）によって検出され得る。
【０１１６】
[0130]ブロック１３０８において、遠隔感知データ信号が生成される。遠隔感知データ信号は、ブロック１３０２における光の放出とブロック１３０４における光の受信との間の時間遅延に関する情報を含み得る。遠隔感知データ信号は光検出器（たとえば、光検出器１０６）によって生成され得る。
【０１１７】
[0131]ブロック１３１０において、遠隔感知データ信号が処理される。遠隔感知データ信号はプロセッサ（たとえば、プロセッサ１１０）によって処理され得る。遠隔感知データ信号を処理することは、遠隔感知データ信号に関連する方向と、遠隔感知データ信号に関連する方向における測定領域までの距離とを決定することを含み得る。
【０１１８】
[0132]図１４は、いくつかの実施形態による遠隔感知のためのプロセス１４００の流れ図である。プロセス１４００は図１〜図１４に関して説明される。プロセス１４００は、説明したように遠隔感知システム（たとえば、遠隔感知システム１００）によって実施され得る。
【０１１９】
[0133]ブロック１４０２において、車両の推進部分に結合されたミラー（たとえば、ミラー１１２）に光が放出される。光は光ビーム（たとえば、レーザー）であり得る。光は、車両の固定部分に結合された光送信機（たとえば、光送信機１０２）によって放出され得る。ミラーに放出された光は、ミラーによって測定領域のほうへ反射され得る。
【０１２０】
[0134]ブロック１４０４において、車両の固定部分に結合された光受信機（たとえば、光受信機１０４）において、測定領域から反射された光の一部分が受信される。
【０１２１】
[0135]ブロック１４０６において、光受信機において受信された光が検出される。光は光検出器（たとえば、光検出器１０６）によって検出され得る。
【０１２２】
[0136]ブロック１４０８において、遠隔感知データ信号が生成される。遠隔感知データ信号は、ブロック１４０２における光の放出とブロック１４０４における光の受信との間の時間遅延に関する情報を含み得る。遠隔感知データ信号は光検出器（たとえば、光検出器１０６）によって生成され得る。
【０１２３】
[0137]ブロック１４１０において、推進部分の回転情報が検出される。回転情報の検出は回転センサー（たとえば、回転センサー１０８）によって実施され得る。回転情報の検出は推進部分の角度位置の決定を含み得る。
【０１２４】
[0138]ブロック１４１２において、遠隔感知データ信号と回転情報とが処理される。遠隔感知データ信号および回転情報はプロセッサ（たとえば、プロセッサ１１０）によって処理され得る。回転情報を処理することは、遠隔感知データ信号について（たとえば、推進部分の）回転軸に沿って方向を決定することを含み得る。回転情報を処理することは、遠隔感知データ信号について（たとえば、推進部分の）回転軸に直角な軸に沿って方向を決定することを含み得る。遠隔感知データ信号を処理することは、遠隔感知データ信号に関連する方向と、遠隔感知データ信号に関連する方向における測定領域までの距離とを決定することを含み得る。
【０１２５】
[0139]図１５は、いくつかの実施形態による遠隔感知のためのプロセス１５００の流れ図である。プロセス１５００は図１〜図１５に関して説明される。プロセス１５００は、説明したように遠隔感知システム（たとえば、遠隔感知システム１００）によって実施され得る。
【０１２６】
[0140]ブロック１５０２において、車両の第１の推進部分に結合されたミラー（たとえば、ミラー１１２）に光が放出される。光は光ビーム（たとえば、レーザー）であり得る。光は、車両の固定部分に結合された第１の光送信機（たとえば、光送信機１０２）によって放出され得る。ミラーに放出された光は、ミラーによって測定領域のほうへ反射され得る。
【０１２７】
[0141]ブロック１５０４において、車両の固定部分に結合された第１の光受信機（たとえば、光受信機１０４）において、測定領域から反射された光の一部分が受信される。
【０１２８】
[0142]ブロック１５０６において、第１の光受信機において受信された光が検出される。光は第１の光検出器（たとえば、光検出器１０６）によって検出され得る。
【０１２９】
[0143]ブロック１５０８において、第１の遠隔感知データ信号が生成される。第１の遠隔感知データ信号は、ブロック１５０２における光の放出とブロック１５０４における光の受信との間の時間遅延に関する情報を含み得る。第１の遠隔感知データ信号は第１の光検出器（たとえば、光検出器１０６）によって生成され得る。
【０１３０】
[0144]ブロック１５１２において、車両の第２の推進部分に結合されたミラー（たとえば、ミラー１１２）に光が放出される。光は光ビーム（たとえば、レーザー）であり得る。光は、車両の固定部分に結合された第２の光送信機（たとえば、光送信機１０２）によって放出され得る。ミラーに放出された光は、ミラーによって測定領域のほうへ反射され得る。
【０１３１】
[0145]ブロック１５１４において、車両の固定部分に結合された第２の光受信機（たとえば、光受信機１０４）において、測定領域から反射された光の一部分が受信される。
【０１３２】
[0146]ブロック１５１６において、第２の光受信機において受信された光が検出される。光は第２の光検出器（たとえば、光検出器１０６）によって検出され得る。
【０１３３】
[0147]ブロック１５１８において、第２の遠隔感知データ信号が生成される。第２の遠隔感知データ信号は、ブロック１５１２における光の放出とブロック１５１４における光の受信との間の時間遅延に関する情報を含み得る。第２の遠隔感知データ信号は第２の光検出器（たとえば、光検出器１０６）によって生成され得る。
【０１３４】
[0148]ブロック１５２０において、第１の遠隔感知データ信号と第２の遠隔感知データ信号とが処理される。遠隔感知データ信号はプロセッサ（たとえば、プロセッサ１１０）によって処理され得る。遠隔感知データ信号を処理することは、遠隔感知データ信号の各々に関連する方向と、遠隔感知データ信号の各々に関連する方向における測定領域までの距離とを決定することを含み得る。
【０１３５】
[0149]ブロック１５２２において、距離決定が車両コントローラ（たとえば、コントローラ１２４）に提供される。距離決定を提供することは、第１の遠隔感知データ信号に基づいて距離決定と方向決定とを車両コントローラに送信することを含み得る。距離決定を提供することは、第２の遠隔感知データ信号に基づいて距離決定と方向決定とを車両コントローラに送信することをさらに含み得る。
【０１３６】
[0150]ブロック１５２４において、周囲環境において車両がナビゲートされる。車両コントローラは、ブロック１５２２からの提供された距離および方向決定に基づいて周囲環境において車両をナビゲートし得る。周囲環境において車両をナビゲートすることは、車両がブロック１５２２において提供される距離および方向決定によって定義される障害物を回避するように、第１の推進部分と第２の推進部分とを制御することを含み得る。
【０１３７】
[0151]以上の説明は、本明細書で説明した様々な態様を当業者が実践できるようにするために提供される。これらの態様への様々な変更は当業者には容易に明らかであり、本明細書で定義された一般原理は他の態様に適用され得る。したがって、特許請求の範囲は、本明細書で示された態様に限定されるものではなく、クレーム文言に矛盾しない全範囲を与えられるべきであり、ここにおいて、単数形の要素への言及は、そのように明記されていない限り、「唯一無二の」を意味するものではなく、「１つまたは複数の」を意味するものである。別段に明記されていない限り、「いくつか（some）」という用語は１つまたは複数を指す。当業者に知られている、または後で知られることになる、以上の説明全体にわたって説明した様々な態様の要素のすべての構造的および機能的等価物は、参照により本明細書に明確に組み込まれ、特許請求の範囲に包含されるものである。さらに、本明細書で開示されるいかなることも、そのような開示が特許請求の範囲に明示的に記載されているか否かにかかわらず、公に供されるものではない。いかなるクレーム要素も、その要素が「のための手段」という語句を使用して明確に具陳されていない限り、ミーンズプラスファンクションとして解釈されるべきではない。
【０１３８】
[0152]開示されるプロセス中のブロックの特定の順序または階層は、例示的な手法の一例であることを理解されたい。設計の選好に基づいて、プロセス中のブロックの特定の順序または階層は、以上の説明の範囲内のまま再構成され得ることを理解されたい。添付の方法クレームは、様々なブロックの要素を例示的な順序で提示したものであり、提示された特定の順序または階層に限定されるものではない。
【０１３９】
[0153]開示される実装態様についての以上の説明は、どんな当業者も開示される主題を製作または使用することができるように提供される。これらの実装形態への様々な変更は当業者には容易に明らかになり、本明細書で定義された一般原理は、以上の説明の趣旨または範囲から逸脱することなく他の実装形態に適用され得る。したがって、以上の説明は、本明細書に示された実装形態に限定されるものではなく、本明細書で開示される原理および新規の特徴に一致する最も広い範囲を与えられるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【国際調査報告】
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