(57)【要約】  医療器具を受容して誘導する為の誘導管、特にトロカールであって、誘導管は、管の内側の器具および前記管の外側表面に設けられた実質的に球状のボール部材を係合する為の係合部材を備え、係合部材は、ボール部材の圧縮の際、管の縦軸に対して見た場合、径方向成分を有する方向で管に対して移動可能に設けられる。【選択図】  図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療器具を受容して誘導する誘導管、特に、トロカールにおいて、
前記誘導管は、前記管の内側の器具と前記管の外側表面に設けられた実質的に球状ボール部材とを係合する為の係合部材を備え、前記係合部材は、前記ボール部材の圧縮の際、前記管の前記縦軸に対して見られるとき、径方向成分を有する方向で前記管に対して移動可能に設けられる、誘導管。
【請求項２】
前記ボール部材は、複数の相互移動可能な実質的に楔状部品を備え、前記楔状部品が前記ボール部材を形成する、請求項１に記載の誘導管。
【請求項３】
前記係合部材は、前記楔状部品の少なくとも一つの径方向内側端部に位置する、請求項２に記載の誘導管。
【請求項４】
前記楔状部品の前記内側端部は、前記管の前記縦軸の前記方向で見られる場合、前記係合部材の高さより大きい高さを有し、前記楔部品は、前記内側端部において前記管と接続する為の前記ブリッジ部品を備え、前記ブリッジの前記高さは、前記係合部材の前記高さに対応する、請求項３に記載の誘導管。
【請求項５】
楔状部品は、互いに対して傾斜した２つの側壁を備え、前記側壁は、内縁および弧状外縁を有する円形セグメントとして形成され、前記弧状外縁は、前記ボール部材の前記実質的に球状表面を画成する、請求項２，３または４に記載の誘導管。
【請求項６】
楔状部品にある２つの側壁は、前記ボールの前記赤道面で弧状接続リブによって相互接続され、前記接続リブは、前記側壁の前記弧状外縁に対して皿穴加工される、請求項５に記載の誘導管。
【請求項７】
前記楔状部品の前記径方向内側端部は、相互接続され、前記楔状部品は、径方向に外側の場所で互いに対して相互の距離をおいて伸びる、請求項１−６のいずれか一項に記載の誘導管。
【請求項８】
前記ボール部材は、第１の相対的に剛性材料の楔状部品を備え、前記楔状部品は、相対的に柔軟な第２材料によって相互接続され、前記第１材料および前記第２材料は、ともに前記ボール部材を形成する、請求項２−６のいずれか一項に記載の誘導管。
【請求項９】
前記係合部材は、前記管の内部表面に一体的に形成され、前記管は、前記係合部材の少なくとも前記場所に非円形の横断面を有する、請求項１〜８のいずれか一項に記載の誘導管。
【請求項１０】
前記管は、前記周辺に沿って見られるとき変化する半径を有し、大きな半径を有する壁セクションおよび小さな半径を有する壁セクションを画成し、前記係合部材は、前記大きな半径を有する前記壁セクションおよび前記小さな半径を有する前記壁セクションのいずれか一方に位置する、請求項９に記載の誘導管。
【請求項１１】
前記管は、実質的に多角形断面、好ましくは三角形断面を有し、前記縁部は、弧状であり、前記係合部材は、前記縁部の中間点に位置する、請求項９に記載の誘導管。
【請求項１２】
前記ボール部材は、前記誘導管と一体的に形成される、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の誘導管。
【請求項１３】
前記ボール部材は、別部品として形成され、前記ボール部材には、前記管の前記外側形状と実質的に対応した貫通孔が設けられる、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の誘導管。
【請求項１４】
前記係合部材は、前記ボール部材と一体的に形成され、前記管には、前記係合部材を受容する為に対応した貫通孔が設けられる、請求項１３に記載の誘導管。
【請求項１５】
前記係合部材は、前記誘導管と一体的に形成される、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の誘導管。
【請求項１６】
前記誘導管に挿入されるアダプタ管を更に備え、前記アダプタ管は、前記誘導管の前記内径に対応した外径を有し、前記係合部材の前記場所で前記アダプタ管の前記壁の少なくとも一部が、器具を係合する為に移動可能である、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の誘導管。
【請求項１７】
請求項１〜１６のいずれか一項に従う前記誘導管を保持するためのジョイント装置であって、
前記ジョイント装置は、前記誘導管の前記ボール部材を係合する為に配置されたクランプ部材を備え、前記クランプ部材は、前記クランプ部材に対して前記ボール部材のロック運動の為に前記ボール部材がしっかりとクランプされるロック位置と可動位置との間で移動可能であり、前記ボール部材は、前記誘導管を回転させる為に前記クランプ部材に対して移動可能である、ジョイント装置。
【請求項１８】
前記クランプ部材は、前記ボール部材の前記外径と実質的に対応した内径を有する実質的にループまたはリング状要素を備え、前記内径は、前記移動可能な位置およびロック位置との間で移動する為に調整可能である、請求項１７に記載のジョイント装置。
【請求項１９】
前記ジョイント装置は、静止部を備え、前記ジョイント装置は、前記静止部と前記クランプ部材との間で前記ボール部材をクランプするように配置される、請求項１８に記載のジョイント装置。
【請求項２０】
前記静止部は、前記ループ状クランプ部材の端部領域によって形成され、前記クランプ部材の前記端部領域は、前記ジョイント装置に固定され、前記クランプ部材の反対側の端部は、前記位置の間で前記クランプ部材を移動させる為に移動されるように配置される、請求項１９に記載のジョイント装置。
【請求項２１】
前記クランプ部材は、接続される装置、たとえば、駆動装置の駆動ロッドの接続部材を受容する為にレセプタクルを備え、前記駆動ロッドは、伸張位置および後退位置の間で移動可能であり、これらの位置の間で前記クランプ部材を移動させる、請求項１〜２０のいずれか一項に記載のジョイント装置。
【請求項２２】
前記接続部材は、前記駆動ロッドの拡幅端部分を備え、レセプタクルは、前記駆動ロッドの前記拡幅端部分を受容するように配置される、請求項２１に記載のジョイント装置。
【請求項２３】
前記ジョイント装置は、前記駆動ロッドの前記後退位置に、前記ロック位置における前記クランプ部材を移動させるように配置される、請求項２１または２２に記載のジョイント装置。
【請求項２４】
前記ジョイント装置は、接続された装置、例えば、駆動装置の、対応して形成されたリムとの接続の為に環状リムを備える、請求項１〜２３のいずれか一項に記載のジョイント装置。
【請求項２５】
前記レセプタクルは、前記駆動ロッドが前記環状リムの前記中心軸に対して平行に伸びるように前記駆動ロッドを受容するように配置され、前記中央軸は、一定の角度、好ましくは、前記クランプ部材の前記中心軸に対して垂直に伸び、前記ジョイント部材は、前記駆動ロッドの前記伸張位置において前記接続された装置に関して前記環状リムの前記中心軸を中心とした回転を可能にするように配置される、請求項２１または２４に記載のジョイント装置。
【請求項２６】
前記ジョイント装置または前記接続された装置のリムは、テーパ付けされた端部を有し、
前記ジョイント装置または前記接続された装置の前記他の前記リムは、対応して形成された端部を有する、請求項２５に記載のジョイント装置。
【請求項２７】
前記ジョイント装置および前記接続された装置の前記リムには、協働する歯が設けられる、請求項２５または２６に記載のジョイント装置。
【請求項２８】
前記クランプ部材は、前記ボール部材と接触する為に配置された接触表面を備え、
前記接触表面には、前記ボール部材の前記周囲の少なくとも一部に沿って前記ボール部材を係合する為に、少なくとも一つの突起または複数の突起が備えられる、請求項１〜２７のいずれか一項に記載のジョイント装置。
【請求項２９】
前記クランプ部材は、前記ボール部材の前記周囲に沿って前記ボール部材を係合する為に、フランジ、好ましくは２つのフランジを備える、請求項２８に記載のジョイント装置。
【請求項３０】
駆動装置のような接続装置をカバーするために、環状カバースリーブを更に備え、前記スリーブの一端が閉鎖され、前記ジョイント装置に対して密封され、前記他端は、前記接続された装置および保持フレームのような他の可能な機器をカバーするように開放される、請求項１〜２９のいずれか一項に記載のジョイント装置。
【請求項３１】
請求項１７〜２９のいずれか一項に従うジョイント装置と駆動装置との間を接続するように配置されたカバー装置であって、前記駆動装置から前記ジョイント装置まで、駆動ロッドの前記運動を伝達するように配置され、前記カバー部材は、前記駆動装置のような、接続装置をカバーする為の環状カバースリーブを備え、前記スリーブの一端は、閉鎖され、前記カバー装置に対して密封され、前記他端は、前記接続装置および保持フレームのような他の可能な機器をカバーするように開放される、カバー装置。
【請求項３２】
前記カバー装置は、接続状態において、前記駆動装置の前記駆動ロッドの前記運動を伝達する為に、前記カバー装置に関して移動可能な伝達部材を備え、前記伝達部材の第１端部は、前記駆動ロッドの接続部材、たとえば、拡幅端部分を受容する為に配置され、前記反対側の第２端部は、前記ジョイント部材に接続する為の接続部材を備え、前記接続部材は、前記カバー装置に関して、後退位置および伸張位置の間で移動可能である、請求項３１に記載のカバー装置。
【請求項３３】
前記伝達部材の前記第１端部は、前記接続部材を係合する為に、相互に移動可能なフック状部材を備え、前記フック状部材は、前記フック状部材が、前記接続部材の通過を可能にする距離にある挿入位置と、前記フック状部材が前記接続部材後方で前記駆動ロッドを係合する係合位置との間を移動可能である、請求項３２に記載のカバー装置。
【請求項３４】
前記係合位置において、前記フック状部材をロックする為にロック手段を更に備え、前記ロック手段は、前記駆動ロッドの前記後退位置で、前記フック状部材をロックする為に位置する、請求項３３に記載のカバー装置。
【請求項３５】
前記ロック手段は、前記フック状部材の外側への運動を制限する為に、前記後退位置で前記フック状部材を受容するように環状リムを備える、請求項３４に記載のカバー装置。
【請求項３６】
前記環状リムは、前記伝達部材の前記第１端部で前記カバー装置内に設けられ、前記第１端部に向かって終端する、請求項３５に記載のカバー装置。
【請求項３７】
後退位置および伸張位置の間で移動可能な駆動ロッドと、請求項３２〜３６のいずれか一項に従うカバー部材とを備える駆動装置の組合せであって、前記カバー装置は、前記駆動装置の前記駆動ロッドが前記伝達部材の前記接続部材の前記伸張位置において、前記伝達部材の第１端部と接続可能である、組合せ。
【請求項３８】
前記駆動装置およびカバー装置は、前記接続段階において、互いに接続する為に協働する表面を備え、前記カバー装置および前記駆動装置は、前記駆動ロッドの前記接続部材が、接続状態において、前記伝達部材の前記第１端部と係合するように配置される、請求項３７に記載の組合せ。
【請求項３９】
前記環状リムは、前記駆動装置に設けられる、請求項３５に従属する請求項３６または３７に記載の組合せ。
【請求項４０】
請求項１〜３９のいずれか一項に記載のカバー装置またはジョイント装置と共に使用する為の駆動装置であって、
前記駆動装置は、ハウジングおよび端部に接続部材が設けられた駆動ロッドを備え、前記駆動装置には、前記ハウジングに対して、伸張位置および後退位置の間で前記駆動ロッドを移動させる為に移動手段が更に設けられる、駆動装置。
【請求項４１】
前記駆動装置は、前記駆動ロッドを前記後退位置に向かってバイアスをかける為のバイアス手段を備える、請求項４０に記載の駆動装置。
【請求項４２】
前記バイアス手段は、前記駆動ロッドを前記後退位置にバイアスをかける為に、前記駆動ロッドのフランジ部およびハウジング部の間に装着されたバネを備える、請求項４１に記載の駆動装置。
【請求項４３】
前記移動手段は、前記駆動ロッドを前記伸張位置に移動させる為にハンドルを備える、請求項１〜４２のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項４４】
前記ハンドルは、前記ハウジング部に向けて前記駆動ロッドの前記フランジ部を付勢するためのレバーとして形成される、請求項４２に記載の駆動装置。
【請求項４５】
前記駆動手段は、前記駆動ロッドを移動させる為にモータを備え、前記駆動装置は、前記モータを制御する為にコントローラを更に備える、請求項１〜４４のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項４６】
前記ハンドルおよび前記モータの両方は、前記駆動ロッドを移動させる為に配置される、請求項４３または４５に記載の駆動装置。
【請求項４７】
前記モータは、回転モータを備え、前記回転モータの前記軸の前記回転軸は、前記駆動ロッドの縦軸に対して実質的に平行であり、前記軸は、前記駆動ロッドと動作するように接続された駆動ブッシング内に伸び、前記ブッシングの前記内部表面および前記軸には、前記駆動ロッドを移動させる為に前記軸の回転の際、前記駆動ブッシングと平行移動させる為に協働ネジ切り部が設けられる、請求項４５または４６に記載の駆動装置。
【請求項４８】
回転制限手段を更に備え、前記回転制限手段は、前記駆動装置上、例えば、前記ハウジングの内部表面上に設けられた２つの係合表面の間で移動可能な前記軸に接続されるピンを備える、請求項４７に記載の駆動装置。
【請求項４９】
独特な識別番号、モータの動作を含む装置使用履歴のような駆動装置のデータを保存する為に前記コントローラと動作するように結合された保存手段を更に備える、請求項４５に記載の駆動装置。
【請求項５０】
前記モータを制御するように外部アクチュエータと前記コントローラを接続する為にコネクタを更に備える、請求項４５に記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導管、特にトロカールと、誘導管を保持する為の保持システムに関し、これは、誘導管に接続する為のジョイント装置、カバー装置、誘導管と協働する為の駆動装置を備える。
【０００２】
最小限侵襲性または腹腔鏡下の外科手術中、医療器具は、誘導管またはトロカールを経て患者内に導入される。トロカールの遠位端部は、ここで、患者内に挿入され、器具は、管の近位端部を経て患者内に誘導可能になる。
【発明の概要】
【０００３】
本発明は、とりわけ、改善された誘導管および／または付随する保持システムであって、トロカールの使用における意図しない移動による損傷の可能性を最小限に抑えつつ、使用者が誘導管を位置決めして再配向する際に必要に応じて最適な柔軟性が与えるものを提供することを目的とする。
【０００４】
この目的は、とりわけ、請求項１に従う誘導管によって満たされる。より具体的には、この目的は、とりわけ、医療器具を受容し誘導する為に、誘導管、特にトロカールによって満たされるが、この誘導管は、管の内側で器具を係合する為の係合部材と、前記管の外部表面に設けられる実質的に球状ボール部材とを備え、係合部材は、ボール部材の圧縮の際、管の縦軸に対して見られる場合、径方向成分を有する方向で管に対して移動できるように設けられる。圧縮、すなわち、径方向内側の方向に向けられた力は、その後、誘導管内で保持される器具の係合、それによるロックが生じる。ボール部材は、実質的に球状の外側表面を有し、この表面がボールジョイントにおいて支持表面として機能し得るのが好ましい。誘導管は、ジョイント装置と協働するように配置されるのが好ましく、より詳細に後述されるように、誘導管には、クランプ用リングが設けられるのが好ましい。
【０００５】
係合部材、例えば、突起形式の係合部材は、係合部材が係合し誘導管内で保持される器具とクランプされて接触する係合位置と、係合部材が器具に対して移動され、クランプ力が少なくとも実質的に減じられる緩み位置との間で、器具が誘導管内で、特に、その縦軸に沿って移動可能であることが好ましい。
【０００６】
ボール部材の圧縮を可能にするため、ボール部材は、複数の相互に移動可能な一部を備えるのが好ましい。これらの部分は、相対的に剛性があり、頑丈な材料で製造可能である。これらの部分は、誘導管から移動、さらに、誘導管に向かって、特に、その縦軸において、移動可能であり、これらの部分は管を囲むように配置される。これらの部分は、実質的に楔状部品であるのが好ましく、楔状部品がボール部材を形成する。楔状部品の外側表面は、前述したように、実質的に球状表面を形成するのが好ましい。
【０００７】
器具の効率の良いクランプは、係合部材が少なくとも一つの楔状部品の径方向内側端部に位置する場合に達成可能である。一部の移動、好ましくは前述したような楔状部品の移動は、このため、効率良く係合部材に伝達される。誘導管における更なる改良された係合は、楔状部品の内側端部が、管の縦軸の方向で見られるとき、係合部材の高さより大きい高さを有する場合に得られ、ここで、楔状部品は、内側端部で管と接続する為のブリッジ部品を備え、ブリッジの高さは、係合部材の高さに対応する。ブリッジ部材の高さと楔状部品の内側端部の高さの差は、楔状部品および管の間の隙間になるのが好ましい。ブリッジ部品は、管の縦軸の方向から見られるとき、楔状部品に対して中心に置かれ、好ましくは、２つの隙間が内側端部の上部および下部で形成される。
【０００８】
容易に製造できる誘導管、特にそのボール部材は、楔状部品が互いに対して一定角度の２つの側壁を備える場合に得られるが、２つの側壁は、内縁および弧状外縁を有する円形セグメントとして形成され、弧状外縁は、ボール部材の実質的に球状表面を画成する。そのような楔状部品分またはこれらの複数の楔状部品で形成されたボール部材は、射出成形によって効率良く製造可能である。
【０００９】
楔項部品の剛性を高めるため、楔状部品の２つの側壁は、ボールの赤道面で弧状接続リブによって相互接続される方が好ましい。接続リブは、ボール部材の球状外側表面を部分的に画成するのが好ましい。ジョイント装置のボール部材の移動を容易にするため、特に、ボール部材がジョイント装置に保持されるリング状部材および前記ボール部材の間の移動困難を避けるため、接続リブが側壁の弧状外縁に対して皿穴加工されるのが好ましい。これが、ボール部材が設けられた誘導管の回転の際、楔状部品の弧状外側端部から接続リブへの円滑な移行を確保する。
【００１０】
更に好ましい実施形態によると、楔状部品の径方向内側端部は、相互に接続され、楔状部品は、径方向外側の場所で互いに対して相互距離をおいて伸びる。このため、外側端部において、楔状部品は、互いに対して、相互距離をおいて伸びる。これは、互いに対する当該部品の相対的な移動を容易にする。このため、楔状部品は誘導管で相互接続される方が好ましい。
【００１１】
代替として、ボール部材は、相対的に柔軟な第２材料によって相互接続される相対的に剛性のある第１材料の楔状部品を備えることが可能であり、第１材料および第２材料は、ともにボール部材を形成する。これが、円滑かつ実質的に連続した球状表面を与え、これが、ボール部材の回転を容易にする。
【００１２】
更に好ましい実施形態によると、係合部材は、管の内側表面に一体的に形成され、管は、少なくとも係合部材の場所で非円形横断面を有する。この横断面は、円形横断面を有する管は変形しにくいので、係合部材の移動を容易にする。このため、管が、周辺に沿って見られるとき変化する径を有し、大径を有する壁セクションおよび小径を有する壁セクションを画成する方が好ましい。そのため、誘導管の周辺に沿って見られるとき、直径が変化し、波形の壁になる。これが、誘導管の壁に柔軟性を与えるので、壁に設けられた係合部材の移動を容易にする。クランプ動作を改善するため、係合部材は、大径を有する壁セクションか小径を有する壁セクションのいずれか一方に位置するのが好ましい。もっと更に改善されたクランプ動作は、係合部材が大径を有する壁セクションに位置する場合に得られる。
【００１３】
誘導管に設けられた係合部材の効率の良い移動を可能にする効率の良い管は、管が実質的に多角形の横断面、好ましくは三角形を有するときに提供されるが、縁部は、弧状であり、係合部材は前記縁部の中間点に位置する。前記縁部の中間点は、その後、ボール部材の圧縮の際、特に円形横断面と比較して、移動が相対的に容易である。
【００１４】
ボール部材が誘導管と一体的に形成される場合に効率の良いコンパクトな構成が得られる。このため、誘導管は、単体で設けられ、好ましくは、係合部材は、ボール部材および誘導管と一体的に形成されるか、あるいは、ボール部材および誘導管に少なくとも接続される。ボール部材、特に複数の楔状部品を有するボール部材と一体的な係合部材は、ボール部材の圧縮に応動して係合部材の移動を更に改善するので、クランプ動作を改善する。
【００１５】
代替実施形態において、ボール部材は、別部品（separate piece）として形成される。これが、たとえば、ボール部材および誘導管の場所という点で、誘導管に対するボール部材の調整を可能にする。たとえば、ボール部材が誘導管で摺動するように配置され、誘導管の縦軸の方向で見られるとき、その高さが調整可能であることが可能である。これが、誘導管の挿入深さに影響されず、使用中に可能な限り患者に密接させて旋回点が置かれるように、旋回点の移動を可能にする。このため、管の外側形状と実質的に対応した貫通孔がボール部材に設けられる方が好ましい。管が非円形横断面を有する場合、縦軸を中心とした回転も同様に防止される。
【００１６】
このため、係合部材は、ボール部材と一体的に形成されることが可能である。誘導管に器具のクラン部を可能にするため、前記管に、前述したように、たとえば突起の形式で、係合部材を受容する為に対応した貫通孔が設けられるのが好ましい。誘導管に対してボール部材の移動を可能にするため、係合部材を備えたボール部材が管に対して前記縦軸に沿って移動できるように、当該孔は、管の縦軸の方向に形成されたスリットである方が好ましい。
【００１７】
代替として、係合部材は誘導管と一体的に形成される。これは、誘導管の閉鎖壁を確保する。誘導管に対してボール部材の移動を可能にするため、係合部材は、誘導管の縦軸から見られるとき、前記誘導管の長さに沿って延び、ボール部材が移動可能になる方が好ましいが、依然としてボール部材および係合部材の協働が確保される。好ましくは、係合部材は、ボール部材の高さより長い長さに沿って伸びる。
【００１８】
係合部材は、誘導管の内部表面によって形成されることも可能である。この実施形態において、係合部材は、誘導管の内側壁から突出しない。このため、ボール部材の圧縮による誘導管の圧縮は、器具を係合させる誘導管の内側壁になるので、その移動が防止される。
【００１９】
本発明に従う誘導管の更に好ましい実施形態は、誘導管に挿入されるアダプタ管を更に備え、アダプタ管は、誘導管の内径と実質的に対応する外径を有し、アダプタ管の壁の少なくとも一部が係合部材の場所で器具を係合させる為に移動可能である。誘導管が、アダプタ管は直径の違いを補正するので、これは、誘導管が、変化する直径で、より多様な器具と共に使用されることを可能にする。アダプタ管の壁の少なくとも一部が移動可能なので、係合部材は、必要であれば、器具をクランプする為に内側に壁の一部を押し込む。好ましくは、アダプタ管は、一端部で複数のスリットを備え、これらの間で移動可能な壁部品が形成される。
【００２０】
さらに、本発明は、誘導管、好ましくは、本発明に従う誘導管を保持する為のジョイント装置に関し、ジョイント装置は、誘導管のボール部材を係合させる為に配置されたクランプ部材を備え、クランプ部材は、クランプ部材に対してボール部材のロッキング運動の為にボール部材がしっかりとクランプされるロック位置と、可動位置との間で移動可能であり、ボール部材は、誘導管を回転させる為にクランプ部材に対して移動可能である。これによって、誘導管のボール部材は、ボールジョイントを生み出すように支持表面として使用される。これが、誘導管に保持される器具の回転、より具体的には、誘導管の縦軸、そのために器具の縦軸に対して直交する２つの回転軸に沿った回転を可能にする。
【００２１】
クランプ部材は、ボール部材がジョイント装置に対する位置という点で固定されるように、ロック位置で、ボール部材において、しっかりしたクランプ動作を作用させるように配置される。この位置で、誘導管に保持された器具は、前述したような係合部材の係合のため、移動することが同様に防止されることが好ましい。したがって、クランプ部材は、ジョイント装置に対してボール部材、ボール部材に対して器具、そのために誘導管をロックすることが好ましい。可動位置において、ボール部材は十分に緩く保持されるので、ボール部材はクランプ部材内で回転することが可能になる。
【００２２】
好ましい実施形態によると、クランプ部材は、ボール部材の外径と実質的に対応する内径を有する実質的にループ状またはリング状要素を備えるが、内径は、可動位置およびロック位置の間で移動するように調整可能である。これは、クランプ部材の可動位置およびロック位置の間の効率の良い移動を可能にする。
【００２３】
更に改善されたクランプ動作は、ジョイント装置が静止部を備え、ジョイント装置が静止部およびクランプ部材の間でボール部材をクランプするように配置される場合に得られる。このため、ボール部材は、ロック位置において、クランプ部材および静止部の間でクランプされる。
【００２４】
静止部は、ジョイント装置の一部品、たとえば、そのハウジングとして形成されてもよい。しかしながら、更に好ましい実施形態によると、静止部は、ループ状クランプ具材の端部領域によって形成され、クランプ部材の端部領域は、ジョイント装置に固定され、クランプ部材の反対側の端部はこれらの位置の間でクランプ部材を移動させる為に移動するように配置される。このため、クランプ部材は、反対側の端部の移動の際、ボール部材の周りで、ループとして締められるのが好ましい。これらの位置の間で移動させる為に、反対側の端部の移動の方向は、好ましくはリング状部材に対して見られるとき、径方向の成分を有するのが好ましい。たとえば、反対側の端部における引張動作は、その後、クランプ部材の効率の良いクランプ動作になる。
【００２５】
効率良くクランプ部材を作動させるため、クランプ部材は、接続される装置（たとえば、駆動装置）の駆動ロッドの接続部材を受容する為のレセプタクルを備える方が好ましいが、駆動ロッドは、伸張位置および後退位置の間で移動可能であり、これらの位置の間でクランプ部材を移動させる。レセプタクルは、その後、駆動ロッドの接続部材にしっかりと結合するように配置され、それによって、これらの位置の間でクランプ部材を移動させる。好ましくは、接続部材は、駆動ロッドの拡幅端部分を備え、レセプタクルは、駆動ロッドの前記拡幅端部分を受容するように配置される。これが、レセプタクルおよび駆動ロッドの効率の良い結合を可能にしつつ、依然として、クランプ部材に対する駆動ロッドの信頼性の良い運動の伝達を確保する。本願において、ジョイント装置は、駆動ロッドの後退位置におけるロック位置で、クランプ部材を移動させるように配置されるのが好ましい。
【００２６】
本願において注意すべき点は、後退位置（retracted position）および伸張位置（extended position）という用語が、移動を誘発させる装置（例えば、駆動装置）に対する駆動ロッドの位置を指すことである。後退位置における駆動ロッドの端部分は、例えば、伸張位置における端部分の位置より短い駆動装置のハウジングから一定の距離で延びている。
【００２７】
ジョイント装置と、それに接続される装置（例えば、駆動装置）との間で信頼性の良い接続を与えるため、接続される装置（例えば、駆動装置）の、対応して形成されたリムとの接続の為に、ジョイント装置は環状リムを備えるのが好ましい。対応して形成されたリムは、信頼性の良い相互接続を確保する。
【００２８】
駆動ロッドが後退位置まで移動されるとき、すなわち、前述したようにジョイント装置から離れて移動されるとき、接続される装置およびジョイント装置の協働リムは、互いに付勢され、それによって、ロックされた相互接続を確保する。しかしながら、駆動ロッドが伸張位置まで移動される場合、協働リムは、リムの移動、特に回転が可能になるように離されてもよい。これが、接続装置に対して誘導管内に保持される器具の位置を調整する更なる方法を可能にし、これは、例えばフレーム部材によって固定された万物（world）に接続されるのが好ましい。
【００２９】
したがって、更に好ましい実施形態によると、レセプタクルは、駆動ロッドを受容するように配置され、駆動ロッドは、環状リムの中心軸に対して平行に延び、中心軸は、一定の角度、好ましくは、クランプ部材の中心軸に対して垂直に延び、ジョイント部材は、駆動ロッドの伸張位置において、接続される装置に対して環状リムの中心軸を中心とする回転を可能にするように配置される。これが、誘導管の配向および位置を調整する際に余分の柔軟性を与え、これによって、器具を内部に保持する。
【００３０】
駆動ロッドの伸張位置において回転を可能にする間、駆動ロッドの後退位置において、２つの装置の間の、更により信頼性の良い接続は、ジョイント装置または接続される装置のリムの一つがテーパ付き端部を有する場合に得られるが、ジョイント装置または接続される装置の他のリムは、対応した形状の端部を有する。代替または追加として、ジョイント装置および接続される装置のリムには、協働する歯部が設けられる。例えば、駆動ロッドを伸張することによって、装置が離されるとき、装置の歯が離され、これによって、相対的な移動が可能になる。装置が、駆動ロッドを後退させることによって互いに引っ張られる場合、歯が係合し、これによって、相対的回転を防止する。
【００３１】
ボール部材におけるクランプ部材のクランプ動作を改善させるため、ボール部材と接触する為に配置された接触表面をクランプ部材が備える方が好ましいが、接触表面には、ボール部材の周辺の少なくとも一部に沿って、ボール部材を係合させる為に少なくとも一つの突起または複数の突起が備えられる。突起は、たとえば、ボール部材を局所的に（柔軟に）変形させるように配置され、それによって、変形されたボール部材における突起の相互接続の改善されたロックを生み出してもよい。このため、効率の良いクランプ部材は、ボール部材の周辺に沿ってボール部材を係合させる為に、クランプ部材がフランジ、好ましくは２つのフランジを備える場合に得られる。
【００３２】
誘導管および付随したジョイント装置は、通常、滅菌環境が必要である外科手術で使用される。しかしながら、前述したような例えば駆動ロッドの移動を誘発させるために、通常はモータが備えられる駆動装置を設け、これを滅菌または滅菌可能にすることは難しい。そのため、更に好ましい実施形態によると、ジョイント装置は、駆動装置のような接続される装置をカバーする為に環状カバースリーブを更に備えるが、スリーブの一端部は、ジョイント装置に対して閉鎖されて密封され、他端部は、接続される装置および保持フレームのような可能な他の機器をカバーする為に開放される。スリーブは、駆動装置およびそれに接続されるフレームのような全てのコンポーネントをカバーする為に使用されるので、これらのコンポーネントは滅菌不要である。スリーブに対し遠位のコンポーネントだけを滅菌すればよい。
【００３３】
カバースリーブと共にジョイント装置を設けることは可能であるが、使い捨ての部品としてのスリーブがジョイント部に接続されない方が好ましい。したがって、本発明は、ジョイント装置、好ましくは、本発明に従うジョイント装置と、駆動装置からジョイント装置に駆動ロッドの運動を伝達するように配置される駆動装置との間に接続されるように配置されたカバー装置に関し、カバー部材は、駆動装置のような接続される装置をカバーする為に環状カバースリーブを備え、スリーブの一端部は、カバー装置に対して閉鎖され密封され、その他端部は、カバーされる装置および保持フレームのような可能な他の機器をカバーするように開放される。
【００３４】
駆動ロッドの運動を伝達または伝えることが可能になるように、好ましい実施形態に従うカバー装置は、接続された状態で駆動装置の駆動ロッドの運動を伝達する為のカバー装置に対して運動可能な伝達部材を備え、伝達部材の第１端部は、駆動ロッドの接続部材（例えば拡幅端部分）を受容する為に配置され、反対側の第２端部は、ジョイント部材に接続する為の接続部材を備え、前記接続部材は、カバー装置に対して、後退位置および伸張位置の間で移動可能である。
【００３５】
好ましくは、伝達部材の第１端部は、接続部材を係合させる為に、相互に移動可能なフック状部材を備えるのが好ましく、フック状部材は、挿入位置および係合される位置の間で移動可能であり、挿入位置において、フック状部材は、接続部材が通ることを可能にする距離にあり、係合される位置において、フック状部材は接続部材の後方で駆動ロッドを係合させる。これは、伝達部材および駆動ロッドの信頼性良く効率の良い相互接続を可能にする。フック状部材は、十分に弾力があるのが好ましく、駆動ロッドの挿入の際、フックは、拡幅部分によって遠くに付勢される。駆動ロッドは、拡幅部分に近いほど小さな直径を有するので、フックは、拡幅部分が通過したとき、当初の位置（すなわち、係合される位置）にスナップで戻される。これが、信頼性の良い相互接続を確保する。
【００３６】
カバー装置の偶発的かつ意図的でない緩みを防止するため、カバー装置が、係合される位置でフック状部材をロックする為のロック手段を更に備える方が好ましい。ロック手段は、たとえば、フックの移動を防止してもよい。このため、ロック手段が、駆動ロッドの後退位置でフック状部材をロックする為に位置する方が好ましい。この後退位置は、前述したように、クランプ部材の、したがって、係合部材の、ロックされる位置に対応するのが好ましい。効率の良いロッキングは、ロック手段が、前記フック状部材の外側の移動を制限する為に後退位置でフック状部材を受容する環状リムを備える場合に達成される。このため、環状リムは、伝達部材の第１端部でカバー装置内に設けられ、伝達部材の第１部に向かって終端することが可能である。駆動ロッドの後退の際、フックは対応して形成されたリム内で受容され、このため、フックの曲げを防止する。
【００３７】
しかしながら、カバー装置に接続される装置にリムが設けられることも可能である。そのため、本発明は、同様に、後退位置および伸張位置の間で移動可能な駆動ロッドと、本発明に従うカバー部材とを備える駆動装置の組合せに関し、伝達部材の接続部材の伸張位置で伝達部材の第１端部と駆動装置の駆動ロッドが接続可能になるように、カバー装置が配置される。このため、環状リムは、駆動装置に設けられてもよい。
【００３８】
好ましい実施形態によると、駆動装置およびカバー装置は、接続される段階で互いに接触する為に協働する接触表面を備え、カバー装置および駆動装置は、駆動ロッドの接続部材が、接続される状態で伝達部材の第１端部と係合するように配置される。これは、カバー部材の伝達部材を経て、前述したように、例えばジョイント部材に対する、駆動装置の駆動ロッドの効率の良い運動伝達を可能にする。
【００３９】
本発明は、本発明に従うカバー部材またはジョイント装置と共に使用されるのが好ましい、駆動装置に関し、駆動装置は、ハウジングと、端部に接続部材が設けられる駆動ロッドとを備え、駆動装置には、ハウジングに対する伸張位置および後退位置の間で駆動ロッドを移動させる為に移動手段が更に設けられる。駆動装置には、駆動装置を支持フレームに接続する為に適した接続手段が設けられるのが好ましい。
【００４０】
接続されるジョイント装置をロック位置に自動的に移動させ、それによって、好ましくは本発明に従う誘導管に保持される器具をロックするため、駆動装置は、後退位置に向かって駆動ロッドにバイアスをかける為にバイアス手段を備えるのが好ましい。好ましくは、バイアス手段は、後退位置へと駆動ロッドにバイアスをかける為に、駆動ロッドのフランジ部およびハウジング部の間に装着されるバネを備える。それで、バネは、フランジ、したがって、駆動ロッドを、ハウジングの端部から遠くへ、すなわち、後退位置またはロック位置に付勢する。
【００４１】
駆動ロッドは、手動で伸張位置まで移動（すなわち、ハウジングの外に移動）される方が好ましい。手動の移動は、取扱いの速度および容易さのため、使用者による電動の移動より好ましい場合がある。したがって、更に好ましい実施形態によると、移動手段は、伸張位置まで駆動ロッドを移動させる為にハンドルを備える。信頼性良く簡単な設計は、ハンドルが、ハウジング部に向かって駆動ロッドを付勢する為にレバーとして形成される場合に得られる。このため、レバーは、バイアス手段が係合する駆動ロッドのフランジ部を係合させる方が好ましい。
【００４２】
更に好ましい実施形態によると、駆動手段は、駆動ロッドを移動させる為にモータを備え、駆動装置が、モータを制御する為にコントローラを更に備える。これは、装置の使い勝手が改善する。しかしながら、駆動ロッドを移動させる為にハンドルおよびモータの両方が配置される方が好ましい。ハンドルおよびモータの両方は、例えば、駆動ロッドのフランジ部と係合し、前記ロッドを移動させてもよい。
【００４３】
さらに好ましい実施形態によると、モータは、回転モータを備え、回転モータの駆動軸の回転軸は駆動ロッドの縦軸に対して実質的に平行である。駆動ロッドの縦方向における平行移動運動を与えるため、駆動ロッドに動作するように接続される駆動ブッシング内に駆動軸が延びるのが好ましく、車軸およびブッシングの内側表面には、駆動ロッドを移動させるため、駆動軸の回転の際に駆動ブッシングを平行移動させる為の協働ネジ切り部が設けられる。
【００４４】
駆動装置に対する損傷を防止するため、駆動装置は、回転制限手段を更に備えるのが好ましく、回転制限手段は、駆動装置に設けられる２つの係合表面の間で（たとえば、ハウジングの内側表面で）移動可能な駆動軸に接続されるピンを備えるのが好ましい。
【００４５】
さらに好ましい実施形態は、モータ動作を含む装置使用履歴および独特な識別番号のような駆動装置用データを保存する為にコントローラと動作できるように結合される保存手段を備える。その後、装置の統計値が容易に利用可能になる。
【００４６】
たとえば器具の場所から、モータを遠隔制御するため、駆動装置の好ましい実施形態は、モータを制御する為に外部アクチュエータにコントローラを接続する為のコネクタを更に備える。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
以下、本発明に従う装置の好ましい実施形態を示し、どんな形であれ本発明の範囲を限定することを意図しない以下の図面によって、更に本発明を例示する。
【図１】図１は、トロカールを備えた保持システムの全体を斜視図で示す。
【図２】図２は、トロカールの内部を示す。
【図３】図３は、トロカールのボール部材の上面図である。
【図４】図４は、トロカールのボール部材の横断面である。
【図５】図５は、ボール部材の代替実施形態の横断面である。
【図６】図６は、トロカールの代替実施形態の斜視図である。
【図７】図７は、図６のトロカールの横断面である。
【図８】図８は、トロカールの他の実施形態の横断面である。
【図９】図９は、トロカールのアダプタを概略的に示す。
【図１０】図１０は、トロカールを保持する為のジョイント装置を概略的に示す。
【図１１】図１１は、トロカールとともにジョイント装置を横断面で示す。
【図１２Ａ】図１２Ａは、トロカールのボール部材をクランプする為のクランプ部材を概略的に示す。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、トロカールのボール部材をクランプする為のクランプ部材を概略的に示す。
【図１３】図１３は、代替クランプ部材の横断面を示す。
【図１４】図１４は、保持システムの支持フレームおよび駆動装置を覆うための管状スリーブを概略的に示す。
【図１５】図１５は、カバー装置を横断面で示す。
【図１６Ａ】図１６Ａは、カバー装置に駆動装置を結合する工程を概略的に示す。
【図１６Ｂ】図１６Ｂは、カバー装置に駆動装置を結合する工程を概略的に示す。
【図１６Ｃ】図１６Ｃは、カバー装置に駆動装置を結合する工程を概略的に示す。
【図１６Ｄ】図１６Ｄは、カバー装置に駆動装置を結合する工程を概略的に示す。
【図１７】図１７は、駆動装置を横断面で概略的に示す。
【図１８】図１８は、駆動装置の内部を斜視図で概略的に示す。
【図１９】図１９は、縦軸に対して直交する駆動装置の横断面を示す。
【詳細な説明】
【００４８】
図１は、トロカール保持システム１０００の全体を示す。このシステムは、ジョイント装置２００を使用することによって、トロカール１００を保持するように配置される。ジョイント装置２００は、カバー装置３００を経て駆動装置４００に結合される。
【００４９】
さらに図２を参照すると、トロカール１００は管状部材１１０を備え、管状部材１１０にはボール部材１２０が設けられる。ボール部材１２０は、後で詳述するように、回転継手を形成するようにジョイント部材２００と協働するように設計されている。管状部材１１０は、この実施例において、誘導によって相互接続される、３つの２セクション（three two sections）１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｄを備える。ボール部材１２０は、この実施例において、管セクション１１０ｄと一体的に形成されている。上管部材１１０ｂの最上部に導入ポートが設けられてもよい。導入ポート１３０は、例えば、図１０に示されるが、導入ポート１３０には、実質的に気密シーリングを作り出す為のシール（図示せず）が設けられる。下管部材１１０ａは、この実施例において波形の外側表面を備え、これが、患者における挿入部に挿入されるときに引張抵抗を与える。簡単に導入するため、遠位端部１１０ｃは、トロカール１００の縦軸Ａに対して傾斜されている。
【００５０】
管状セクション１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｄの内側表面は、器具の為に実質的に円滑な通過を形成する。トロカール内で器具をロックするため、より具体的には、トロカール１００の縦軸Ａに沿って器具の移動を防止するため、係合部材１２１が設けられ、これらが、図３−図４でも示されるように、トロカール１００の通路内に延びている。トロカール１００、特にボール部材１２０およびその関連した管セクション１１０ｄは、係合部材１２１がトロカールの縦軸Ａに対して径方向Ｒに移動可能であり、その縦軸Ａから移動可能であるように設計され、これは、図３および図４において、矢印Ｒで表示されている。係合部材１２１の、縦軸Ａに向かう移動は、係合部材１２１が、トロカール１００内で保持された器具５００を係合させること、それによって器具５００の移動を防止することになる。
【００５１】
管セクション１１０ｄおよびボール部材１２０によって形成されたトロカール１００の一部は、相対的に剛性の材料、この実施例においてはプラスチックで形成される。係合部材１２１が内側および外側に移動する十分な柔軟性を与えるため、契合部材１２１の場所で管１１０ｄは、周辺に沿って変化する半径を有するように形成される。この実施例において管１１０ｄの横断面には、大きな半径、すなわち、縦軸Ａまで長い距離を有するセクション１１０ｄ１と、小さな半径、すなわち、縦軸Ａまで短い距離を有するセクション１１０ｄ２が備えられる。係合部材１２１は、大きな半径を備えたセクション１１０ｄ１に設けられる。
【００５２】
後述される図７を参照すると、代替例として、管１１０の横断面は、実質的に三角形でもよく、こｋで、三角形横断面の縁部は、弧状であり、縦軸Ａから離れる距離に湾曲されている。係合部材１２１は、縁部の中間点に設けられる。この実施例においても、非円形横断面は、係合部材１２１が縦軸Ａに関して径方向に移動するように十分な柔軟性を与え、前記トロカール内で器具を係合し、クランプする。
【００５３】
図１〜図３に戻ると、ボール部材１２０は６つの楔状部品１２２によって形成され、その外側表面は、互いに、実質的に球状表面を形成する。楔状部品１２２は、２つの側壁１２３によって形成され、２つの側壁１２３は、それらの径方向内側端部または縁部１２３ａで相互接続される。この場所に、係合部材１２１が設けられる。側壁１２３は、互いに対して一定角度αで延び、それによって、球状の楔形状を形成する。側壁１２３は、半円板の形状を有し、それらの、すなわち、管１１０ｄまたは縦軸Ａから離れた外縁部１２３ｂは、実質的に球状表面を形成する為に弧状になっている。楔部品１２１の２つの側壁１２３は、弧状リブ１２４によって相互接続され、弧状リブ１２４は、ボール部材の赤道面に設けられる（例えば、図２，図４を参照）。リブ１２４は、外側表面１２４ｂに沿って、実質的に球状表面を形成するように弧状である。しかしながら、リブ１２４は、リブ１２４および側壁１２３の少なくとも相互接続部で、側壁１２３の外側縁部１２３ｂに対して、皿穴加工される。これは、後述されるリング状クランプ部材が、リブ１２４の縁部に当たることなく、球状表面上を自由に移動できることを確保する。そのため、リブ１２４の外側表面１２４ｂは、側壁１２３の外側縁部１２３ｂが延びる同一表面に対して皿穴加工されているが、球状表面に沿って、好ましくは、実質的に球状表面に沿って、延びる。更なる支持のため、リブ１２４を側壁１２３に接続する管状ディスク１２５が設けられる。
【００５４】
楔形状部品１２２は、相互距離で延びるので、楔部品１２２の相対的に剛性のサブユニットは、互いに相対的に、すなわち、縦軸Ａに対して前後に移動できる。前述したように、この移動は、変化する半径を有する壁セクションによる楔状部品１２２の柔軟な相互接続によって更に容易になる。そのため、ボール部材１２０の圧縮、すなわち、楔状部品１２２の縦軸Ａに向かう移動は、軸Ａに向かう係合部材１２１の移動になる。
【００５５】
楔形状部品１２２に対する係合部材１２１の相互関係は、図４に詳細に示されるが、図４は、図３のＩＶ−ＩＶ線に沿った楔形状部品の中央面に沿った横断面を示す。前述したように、側壁１２３は、それらの縁部１２３ａで相互接続される。この実施例において、ボール部材１２０は、管と一体的に形成され、内側縁部１２３ａは、管に接続される。楔部品１２２は、ブリッジ１２６で管１１０ｄに接続され、係合部材１１は、前記ブリッジ１２６に整列される。このため、ブリッジの高さｈ２は、係合部材１２１の高さと実質的に対応し、ボール部材１２０の球状表面に作用する、どんな圧縮も、係合部材１２１に効率良く伝達される。図４から、内側縁部１２３ａの高さｈ１はブリッジ１２６の高さｈ１より大きく、隙間１２７が内側縁部１２３ａの上部および下部の間に作られるということになる。これは、係合部材１２１に対するボール部材上の圧縮力の伝達を更に容易にする。
【００５６】
この実施例において、ボール部材１２０は、楔形状部品１２２で形成され、楔形状部品１２２は、相互運動を可能にするため、少なくとも、互いに分離され、より径方向外側位置にある。ボール部材１２０ａの代替構造は、図５に示されるが、楔状部品１２２ａは、部品１２２ａの相対運動を可能にするため、より軟らかい材料１２８によって相互接続される。この実施形態においても同様に、係合部材１２１は、係合部材１２１に対する圧縮の効率の良い伝達のため、楔状部品１２２ａの中央面Ｐに沿って整列される。
【００５７】
前述した実施例において、係合部材１２１，ボール部材１２０および管１１０は、一体的に形成され、あるいは、例えば、接着によって、少なくとも相互接続される。しかしながら、図６および図７の実施例において、ボール部材は、貫通孔が設けられた分離したボール状ピースとして形成され、貫通孔は、この実施例では、前述したように、実質的に三角形で、管１１０の外側表面に対応した形状および大きさを有する。多角形形状は、管１１０の縦軸Ａを中心としたボール部材１２０ｂの回転を防止する。この実施例において、ボール部材１２０ｂは、比較的に軟らかい材料から形成され、楔状部品の構造は、前述したように、必要ではないが、この構造は排除されていない。そのため、図７に矢印Ｒで表示された、ボール部材１２０ｂの圧縮は、管１１０の三角形横断面の縁部に与えられる係合部材の移動になる。ボール部材１２０ｂは、分離した部品として形成されるので、管１１０の縦軸Ａに沿ったボール部材１２０ｂの位置は、矢印ΔＨで表示されるように、調整可能である。ボール部材１２０ｂの移動は、患者における管１１０の挿入深さの調整を可能にし、同時に、挿入部に密接した、すなわち、患者に密接した旋回点を依然として確保する。
【００５８】
他の代替例は、図８に横断面で示されるが、図８には、係合部材１２１が上部に設けられたボール部材１２０ｃが示されている。このため、管１１０には、貫通孔１１０ｅが設けられ、そこを通って、係合部材１２１が管１１０に保持された器具（図示せず）を係合させる為に延びる。
【００５９】
図９に関連した、トロカール１００の管１００の内径は、保持される器具の外径と密接に一致するのが好ましい。これは、器具の遊びを減少させ、実質的に直線、すなわち、トロカール１００の縦軸Ａに沿った移動を確保する。しかしながら、小さな直径を有する器具を収容することができるようにするため、トロカール１００の管１１０に挿入可能なアダプタ１４０を設けることが好ましい。アダプタは、実質的に管状であり、管１１０の上部リム１１０ｆに載る上部フランジ１４１を備えることが好ましい。管状体１４０は、長さｈ３を有し、この長さｈ３は、トロカール１００およびトロカール１００の係合部材の間の距離ｈ３と少なくとも等しいか長い。管状体１４０の少なくとも長さに沿って、複数のリップ１４２を形成するように傾斜１４３が設けられ、複数のリップ１４２は、接続された状況で、係合部材の係合の際、径方向内側に移動可能である。また、これは、小さな直径、好ましくは管状体１４０の内径に対応した直径を有する器具が、トロカール１００としっかりと係合され、クランプされることを可能にする。
【００６０】
前述したように、トロカール１００のボール部材１２０は、使用者がトロカール１００を回転させることを可能にするため、ジョイント装置２００と協働するように特に配置される。このジョイント装置２００は、図１０−図１３に示される。しかしながら、ボール状部材を備えた他のトロカールもジョイント装置と共に使用されてもよい。ジョイント装置２００には、クランプ部材２０２が保持されるハウジング２０１（図１０に点線で図示）が設けられる。クランプ部材２０２は、ループ状であり、弾力があり、少なくとも同時に硬い材料（この実施例ではステンレス鋼）から形成される。ループ状クランプ部材２０２の第１端部２０２ａの近くには、突起２０２ｃが設けられ、突起２０２ｃは、ハウジング２０１の対応した形状の凹部２０４に受容される。これは、端部２０２ａを実質的に固定する。クランプ部材は、ループ２０２ｃ内で延び、ループ２０２ｃの直径は、トロカール１００のボール部材１２０の外径と実質的に対応する。その反対側端部２０２ｂには、クランプ部材にレセプタクル２０３が設けられる。
【００６１】
レセプタクル２０３は、この実施例では、後に詳述されるように、カバー装置３００からの、駆動ロッド３０１の拡幅端部分３０２を受容するように配置される。駆動ロッド３０１は、後に詳述されるように、図１０の矢印Ｃで表示される、その縦軸に沿って能動的に移動される。このため、拡幅端部分３０２は、端部分３０２が端部表面（例えば、カバー装置のリム３０５）から一定距離に延びる伸張位置と、この端部表面に対して小さな距離で端部分が延びる後退位置との間で移動可能である。レセプタクル２０３は、実質的にカップ状であり、レセプタクル２０３には、拡幅端部分３０２の周りを係合させるためにフック状部材２０３ａが設けられ、駆動ロッド３０１の移動もレセプタクル２０３を、それによって、クランプ部材２０２を移動させる。図１０に示されるように、ハウジング２０１には、開口２０６が設けられ、開口２０１は、カップ状レセプタクル２０３の開口に整列され、端部分３０２を備えた駆動ロッド３０１は、図１０の矢印Ｂで表示されるような挿入方向で、この開口２０６を通ってレセプタクルに導入可能になる。ハウジング２０１の開口２０６は、図１で、より明確に見られる。
【００６２】
クランプ部材２０２の端部２０２ａは実質的に静止しているので、図１１の方向Ｃ１における駆動ロッド３０１の移動は、同一方向におけるレセプタクルの移動になり、それによって、矢印Ｃ２，Ｃ３で表示された、ループ状部品２０２ｃを含むクランプ部材に張力をかける。これは、直径の減少を生じさせ、それによって、矢印Ｒで表示された圧縮をトロカール１００のボール状部材１２０に与え、それによって、係合部材１２１を器具５００に付勢する。これは、一方で、ジョイント部材２００に対してボール部材１０２、それによって、トロカール１００をロックし、他方で、ボール部材１２０に対して器具５００、そのため、トロカールをロックする。
【００６３】
緩められた位置において、器具５００は、係合部材１２１によるクランプ動作量に従って、ボール部材に対して移動可能である。また、ボール部材１２０およびクランプ部材は、その後、ボール部材１２０およびループ状クランプ部材２０２が回転ジョイントを形成するように移動可能でもよい。換言すると、トロカール１００は、図１０の矢印Ｃで表示される、管１１０によって画成された境界内部で、ボール部材の球状表面にわたりジョイント部材に対して回転されてもよい。
【００６４】
また、方向Ｃ１における駆動ロッド３０１の移動は、接続される装置（この実施例ではカバー装置３００）にジョイント装置２００を付勢させる。ジョイント装置２００には、環状リムの開口で駆動ロッド３０１が受容されるように、ハウジング２０１の一端部に管状リム２０５が設けられる。リム２０４は、ハウジング２０１に設けられた開口によってさえぎられてもよい。環状リム２０５は、テーパ付けされた形状を有し（図１１の特に横断面を参照）、これが、カバー装置３００のハウジング３０４の端部表面に対応して形成された凹部３０５に受容可能である。テーパ付けされたリム２０５は、一緒に付勢されるとき、カバー装置３００およびジョイント装置２００をロックする。しかしながら、駆動ロッド３０１は、外側に移動される場合、ジョイント装置３００は、カバー装置３００に対して矢印Ｃ１の反対側の方向に移動されてもよく、それによって、環状凹部３０５においてテーパ付けられたリム２０５のロック動作を緩ませる。これは、ジョイント装置２００が回転軸Ａ２（図１０の矢印Ｄ）に沿って回転されることを可能にするが、回転軸Ａ２は、駆動ロッド３０１の縦軸および環状リム２０５の中心軸に対応する。
【００６５】
図１２Ａおよび図１２Ｂは、トロカール１００のボール部材１２０と組み合わされたクランプ部材２０２の２つの代替例の横断面を示す。図１２Ａに示されるように、２つのフランジ２０２ｄは、クランプ部材２０２の上縁部および下縁部に設けられ、ボール部材１２０は、これらのフランジに接触される。これは、たとえば、面接触とは対照的に（横断面で見られる）局所的な点荷重、場合によってはボール部材１２０の弾性変形になる。これが、クランプ部材２０２およびボール部材１２０の相互ロックを改善する。これに追加または代替で、クランプ部材２０２には、突出したリング状部材２０２ｅが設けられ、これが、対応した形状の凹部に適合され、図１２Ｂに示されるようにボール形状部材１２０を局所的に変形させる。
【００６６】
代替クランプ機構が、図１３に示されている。この実施例において、実施的にＵ状クランプ部材２０２ｆが設けられ、これがボール部材を部分的に囲む。静止部２０９も設けられるが、これは、実質的に相補的な接触表面を有するように形成される。そのため、Ｃ１で表示された方向におけるクランプ部材２０２ｆの移動は、ボール部材１２０のクランプになり、それによって、好ましくはトロカール１００および内部の器具の両方をロックする。代替または追加として、クランプ動作を誘発させるため、たとえば、Ｃ４で表示される方向に部分２０９が移動されてもよい。
【００６７】
図１４−図１６を参照して、カバー装置３００に近くの部分をカバーする為に、管状スリーブ３９０を共に配置されるカバー装置３００を説明する。これが有する利点は、カバー装置３００，ジョイント装置２００，トロカール１００だけが無菌で提供される必要があるが、たとえば、滅菌が難しい駆動装置４００と、それに接続される支持フレームとはスリーブ３９０でカバーされる。スリーブ３９０は、実質的に管状であり、その第１縁部３９１は、カバー装置３００の２つのハウジング部３０４ａ、３０４ｂの間でクランプされる（図１５を特に参照）。ハウジング部３０４ａ、３０４ｂは、適したスナップ嵌め接続を使用して接続される。
【００６８】
接続装置３００のハウジング３０４は、環状溝または凹部３０５が設けられた遠位端部、近位端部または入口端部３０６で、管またはブッシングの形状を有する。近位端部３０６は、駆動装置４００、特に、その端部表面と接続される。駆動装置４００の駆動ロッド４０１の駆動運動を伝達するため、伝達部材３０８が設けられ、これが、カバー装置３００、特に、そのハウジング３０４に対して、（図１６Ａの矢印Ｄで表示された）移動が可能である。カバー装置の駆動ロッド３０１はこの伝達部材３０８に接続される。カバー装置３００内部の伝達部材３０８の移動は、伝達部材３０８の端部表面３０８ａ（図１６Ｃを参照）と端部表面３０７に接触する拡幅部分３０２の表面３０２ａと接触するとき、装置の端部表面３０７によって制限される。
【００６９】
他端部（駆動ロッド３０１の反対側の端部）には、駆動装置４００の駆動ロッド４０１の端部４０２を受容する為にレセプタクルが設けられる。端部４０２には、再び、拡幅端部４０２が設けられる。駆動ロッド４０１は、再び、後退位置（例えば、図１６Ａおよび図１６Ｂに図示）および伸張位置（図１６Ｃに図示）の間で、駆動装置４００に対して、移動可能である。駆動装置４００およびカバー装置３００の相互接続の際、伝達部材３０８は、この実施例において、拡幅部材４０２によって、図１６Ａに示されるような状況に対して、右に押される。この状況において、伝達部材３０８は、入口開口３０６の反対側で、カバー装置３００の端部３０７に位置する。
【００７０】
伝達部材３０８のレセプタクルは、この実施例において、２つのフック状部材３１０ａ、ｂによって形成されるが、これらは、外側に（図１６Ｂにおいて矢印ｅで表示）湾曲可能であり、駆動ロッドの伸張の際（図１６Ｃを参照）、フック３１０ａ、ｂは、拡幅部分４０２が通過できるように外側に湾曲する。フック３１０ａ、ｂは、図１６Ｃの状況において示されるように、拡幅部分４０２の通過後、それらの静止位置に戻る。
【００７１】
そのため、カバー装置３００は、拡幅部分４０２が、駆動ロッド４０１の少なくとも伸張位置において、たとえ伝達部材３０８がカバー装置３００の反対側端部３０７（すなわち、入口端部３０６の反対側の端部３０７）に位置するときでも、伝達部材３０８と接触し係合することが可能である。そのため、入口端部３０６およびレセプタクルの間の最大距離ｄ２（図１６Ｃを参照）は、駆動ロッド４０１の拡幅端部分４０２の入口深さに対応する。図１６Ｄを参照すると、駆動ロッド４０１は、ここでは、後退可能であり、入口開口３０６の方向に移動できるので、同一方向Ｄ１に伝達部材３０８を移動させる。したがって、駆動ロッド４０１の移動は、駆動ロッド３０１の対応した移動になる。
【００７２】
表された実施形態において、駆動装置４００の端部表面４０６には、環状リム４０７が設けられ、環状リム４０７は、静止位置におけるフック状部材３１０ａ、ｂの外側寸法に対応した内径（図１６Ａを参照）を有する。伝達部材３０８が入口端部３０６に向かって後退されるとき、フック３１０ａ、ｂの形式のレセプタクルは、環状リム４０７に引き入れられるので、フックの外側湾曲を防止する。これは、伝達部材４０８から駆動ロッド４０１が緩むことを防止する。環状リム４０７はカバー装置３００の入口端部３０６近くでカバー装置３００上に設けられることも可能である。
【００７３】
以下、図１７−図１９を参照して、駆動装置４００の機能を説明する。駆動装置４００には、ハウジング４０４が実質的に管状形状で設けられ、カバー装置およびジョイント装置のハウジングの直径に対応した直径を有する。遠位端部４０６には、前述されたリム４０７が設けられる。拡幅端部４０２を備えた駆動ロッド４０１は、遠位端部４０６から伸張し、その縦軸Ａ３に沿って移動可能である。
【００７４】
より近位の領域において、駆動ロッド４０１には、フランジ４０１ａが設けられ、そこにバネ４０８が係合する。バネ４０８には、端部表面４０６およびフランジ４０１ａの間に設けられ、図１７においてＧで表示される方向に駆動ロッド４０１を付勢する。したがって、駆動ロッド４０１は後退位置に向かって付勢、すなわち、拡幅端部分４０２は、端部表面４０６に向かって付勢される。更なる内側の移動は、より詳細に後述されるように、駆動ブッシング４０９上の突起４０１ｂの当接によって妨害される。
【００７５】
伸張部４０１ｂは、２つの押出部材４１３を収容するように形成され、２つの押出部材４１３は、ハンドル４１１に関連付けられ、フランジ４０１ａと係合する。図１８においてｈで表示された方向におけるハンドルの移動は、押出部材４１３を回転させ（矢印ｉ）、フランジ４０１ａ、したがって、Ｇ方向とは逆方向に駆動ロッド４０１を付勢する。ハンドル４１１は、バネ４１２によって伸張位置に向かってバイアスがかけられる。ハンドル４１１は、駆動ロッド４０１の手動の移動を可能にし、ハンドル４１１の圧縮（すなわち、ｈ方向へのハンドルの移動）は、端部表面４０６から拡幅端部４０２の伸張になる。
【００７６】
駆動装置４００には、さらに、回転モータ４０５が設けられる。モータ４０５の駆動軸４０５ａは駆動ブッシング内で伸張し、駆動軸４０５ａの一部４０５ｂには、駆動ブッシング４０９の内側表面のネジ切り部と係合する外部ネジ切り部が設けられているので、駆動軸４０５ａの回転は駆動ブッシング４０９の平行移動運動になる。駆動ブッシングの回転を防止するため、ガイド部４１０が設けられ、これらがブッシング４０９またはそのフランジの外部表面で対応した溝と係合する。モータ４０５の回転が、駆動ブッシュおよびそれと当接する伸張部４０１ｂを経て、駆動ロッド４０１の移動になることは明らかであろう。駆動ロッドの移動を制限するため、２つの係合表面（たとえば、ハウジング４０４の内側表面４０４ａに形成された突起の両側）の間で移動可能な突起４１３が駆動軸４０５ａに設けられる。このため、回転は、矢印ｊで表示される移動に制限される。
【００７７】
駆動装置４００には、制御手段４１２が更に設けられ、制御手段４１２は、モータ４０５の動作を制御するように配置される。制御手段４１２には、たとえばメモリ形式で保存手段が更に設けられ、モータ使用履歴を保存する。方向および期間を含むモータの作動は、例えば、保存されてもよい。駆動装置４００、特にモータ４０５の独特の識別装置（例えば、製造累形番号）は、メモリに更に保存される。制御手段４１２には、コントローラ４１４が設けられ、制御手段４１２をコンピュータや同様の装置に接続し、メモリ内に保存されたデータを読み出す。他のコネクタ４１４、おそらく、同一コネクタ４１５は、たとえば、遠隔でモータ４０５を制御する為にボタン形式で、外部アクチュエータを接続する為に使用されてもよい。
【００７８】
本発明は、示された実施形態に限定されるものではなく、添付された特許請求の範囲に入る他の実施形態にも拡張される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１６Ｃ】
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【図１６Ｄ】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【国際調査報告】
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