(57)【要約】医療装置は、シャフトと、シャフトの遠位端から延びる第１の器具とを含み得る。医療装置はまた、シャフトに結合された制御アセンブリを含み得る。制御アセンブリは、コンソールと、コンソールから近位側に延びる第１のグリップと、コンソールから近位側に延びる第２のグリップとを含み得る。制御アセンブリはまた、第１の器具の長手方向軸の周りで第１の器具を偏向させるように構成された第１の偏向アクチュエータと、第１の器具の長手方向軸の周りで第１の器具を回転させるように構成された第１の回転アクチュエータと、第１の器具の長手方向軸に沿って第１の器具を移動させるように構成された第１の長手方向アクチュエータとを含み得る。
2018538012.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療装置であって、
シャフトと、
シャフトの遠位端から延びる第１の器具と、
シャフトに結合された制御アセンブリと
を含み、制御アセンブリは、
コンソールと、
コンソールから近位側に延びる第１のグリップと、
コンソールから近位側に延びる第２のグリップと、
第１の器具の長手方向軸の周りで第１の器具を偏向させるように構成された第１の偏向アクチュエータと、
第１の器具の長手方向軸の周りで第１の器具を回転させるように構成された第１の回転アクチュエータと、
第１の器具の長手方向軸に沿って第１の器具を移動させるように構成された第１の長手方向アクチュエータと
を含む、医療装置。
【請求項２】
第１のグリップはコンソールに対して固定されており、第２のグリップは第１のグリップに対して固定されている、請求項１に記載の医療装置。
【請求項３】
第１の偏向アクチュエータから第１の器具へ延びる第１の作動アセンブリをさらに備え、第１の作動アセンブリは、第１の作動アセンブリの１つ以上の管腔を通って延びる作動部材を含む、請求項１又は２に記載の医療装置。
【請求項４】
前記作動アセンブリは、第１の長尺状部材と、第１の長尺状部材の遠位端に連結された第２の長尺状部材とをさらに含み、作動部材は、第１の長尺状部材及び第２の長尺状部材のそれぞれの管腔を通って延びる、請求項３に記載の医療装置。
【請求項５】
作動部材は、第１の偏向アクチュエータと第１の器具との両方に結合されており、第１の方向における第１の偏向アクチュエータの動きは、作動部材に遠位方向の力を加えて、第１の器具を、第１の器具の長手方向軸から第１の軌道に沿って偏向させ、前記第１の方向とは反対の第２の方向における第１の偏向アクチュエータの動きは、作動部材に近位方向の力を加えて、第１の器具を、第１の器具の長手方向軸から、前記第１の軌道とは反対の第２の軌道に沿って偏向させる、請求項４に記載の医療装置。
【請求項６】
第１の長尺状部材及び第２の長尺状部材は、互いに対して回転可能である、請求項４に記載の医療装置。
【請求項７】
第１の回転アクチュエータは管腔を含み、第２の長尺状部材はその管腔を通って延び、第１の回転アクチュエータの管腔及び第２の長尺状部材の外表面の一部分は、互いに嵌め合わされており、回転アクチュエータの回転は、第２の長尺状部材を回転させ、第１の器具の長手方向軸の周りで第１の器具を回転させる、請求項４に記載の医療装置。
【請求項８】
コンソール内に配置された第１のギアをさらに備え、第１のギアは、第１の長手方向アクチュエータの作動によって可動であり、第２の長尺状部材の外表面に結合されたラックをさらに含み、長手方向アクチュエータの作動により、第１のギア及びラックを介して第１の器具が長手方向に移動するように、第１のギアはラックに係合する、請求項１〜７のいずれか一項に記載の医療装置。
【請求項９】
第２の長尺状部材は、ラックの近位側及び第１の回転アクチュエータの遠位側に配置された弾性部分をさらに含む、請求項８に記載の医療装置。
【請求項１０】
コンソール又は第１のグリップのうちの１つ以上に画定された第１の空洞と、第１の空洞に挿入可能な第１の挿入体とをさらに含み、第１の挿入体が第１の空洞から取り外されるとき、第１の偏向アクチュエータは第１の挿入体に結合されている、請求項１〜９のいずれか一項に記載の医療装置。
【請求項１１】
第１のグリップ及び第２のグリップのうちの少なくとも１つは、コンソールに取り外し可能に結合されている、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の医療装置。
【請求項１２】
第１の回転アクチュエータは、制御アセンブリの近位表面から延び、第１の偏向アクチュエータは、近位表面に対し傾斜した制御アセンブリの上面から延び、第１の長手方向アクチュエータは、前記上面及び制御アセンブリの底面の両方に対し傾斜した前記底面から延び、前記近位表面は前記上面と前記底面との間に配置されている、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の医療装置。
【請求項１３】
シャフトの遠位端から延びる第２の器具と、
第２の器具の長手方向軸の周りで第２の器具を偏向させるように構成された第２の偏向アクチュエータと、
第２の器具の長手方向軸の周りで第２の器具を回転させるように構成された第２の回転アクチュエータと、
第２の器具の長手方向軸に沿って第２の器具を移動させるように構成された第２の長手方向アクチュエータと
をさらに備え、第１のグリップは、操作者の第１の手によって保持されるように構成されており、第２のグリップは、操作者の第２の手によって保持されるように構成されており、第１の偏向アクチュエータ、第１の回転アクチュエータ及び第１の長手方向アクチュエータは、前記第１の手の指だけで制御されるように構成されており、第２の偏向アクチュエータ、第２の回転アクチュエータ及び第２の長手方向アクチュエータは、前記第２の手の指だけで制御されるように構成されている、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の医療装置。
【請求項１４】
第１の回転アクチュエータ及び第２の回転アクチュエータは、第１のグリップと第２のグリップとの間にそれぞれ配置されている、請求項１３に記載の医療装置。
【請求項１５】
医療装置は、スプリットチューブであって、そのほぼ全体にわたって延びる長手方向開口部を有するスプリットチューブをさらに含み、スプリットチューブは、医療装置を内視鏡に固定するために、内視鏡のシャフトを包むように構成されている、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の医療装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の例は、医療装置用の制御アセンブリ、及び関連する挿入方法及び使用方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
医師は、より侵襲的なインターベンションや治療内視鏡手術を行うことにますます積極的である。これらは、病変の除去（例えば、癌及び他の病変）、粘膜下の問題に対処するための、消化管の粘膜層下のトンネル形成、組織（例えば、癌及び他の種類の）を完全な厚さで除去すること、消化管の外側を通して他の臓器を治療すること（例えば、自然開口部越経管腔的内視鏡手術）、内視鏡治療及び／又は術後の問題（例えば手術後の漏液、縫合糸線の損壊及び／又は吻合部の漏液）の修復、胸部手術、及び気道又は胸膜腔の処置を含むがこれらに限定されない。
【０００３】
これらの複雑な手術では、しばしば２チャンネル内視鏡を必要とする。しかし、多くの施設では２チャンネル内視鏡を使うことができない。アーティキュレーティングツールもこれらの手術に適用できるが、ほとんどのデザインは既存の内視鏡で人間工学的に制御することができない。アーティキュレーティングツールによって提供される追加の自由度も、１人の医師によって制御するのは難しい。
【発明の概要】
【０００４】
一態様では、本開示は、シャフトと、シャフトの遠位端から延びる第１の器具とを含み得る医療装置に関する。医療装置はまた、シャフトに結合された制御アセンブリを含み得る。制御アセンブリは、コンソールと、コンソールから近位側に延びる第１のグリップと、コンソールから近位側に延びる第２のグリップとを含み得る。制御アセンブリはまた、第１の器具の長手方向軸の周りで第１の器具を偏向させるように構成された第１の偏向アクチュエータと、第１の器具の長手方向軸の周りで第１の器具を回転させるように構成された第１の回転アクチュエータと、第１の器具の長手方向軸に沿って第１の器具を移動させるように構成された第１の長手方向アクチュエータとを含み得る。
【０００５】
第１のグリップはコンソールに対して固定されていてもよく、第２のグリップは第１のグリップに対して固定されていてもよい。医療装置は、第１の偏向アクチュエータから第１の器具へ延びる第１の作動アセンブリをさらに備えてもよく、第１の作動アセンブリは、第１の作動アセンブリの１つ以上の管腔を通って延びる作動部材を含み得る。作動アセンブリは、第１の長尺状部材と、第１の長尺状部材の遠位端に連結された第２の長尺状部材とをさらに含んでもよく、作動部材は、第１の長尺状部材及び第２の長尺状部材のそれぞれの管腔を通って延びる。作動部材は、第１の偏向アクチュエータと第１の器具との両方に結合されてもよく、第１の方向における第１の偏向アクチュエータの動きは、作動部材に遠位方向の力を加えて、第１の器具を、第１の器具の長手方向軸から第１の軌道に沿って偏向させ、前記第１の方向とは反対の第２の方向における第１の偏向アクチュエータの動きは、作動部材に近位方向の力を加えて、第１の器具を、第１の器具の長手方向軸から、前記第１の軌道とは反対の第２の軌道に沿って偏向させる。第１の長尺状部材及び第２の長尺状部材は、互いに対して回転可能であってもよい。第１の回転アクチュエータは管腔を含み、第２の長尺状部材はその管腔を通って延びることができる。第１の回転アクチュエータの管腔及び第２の長尺状部材の外表面の一部分は、互いに嵌め合わされていてもよい。回転アクチュエータの回転は、第２の長尺状部材を回転させ、第１の器具の長手方向軸の周りで第１の器具を回転させ得る。医療装置は、コンソール内に配置された第１のギアをさらに備えてもよく、第１のギアは、第１の長手方向アクチュエータの作動によって可動であり、第２の長尺状部材の外表面に結合されたラックをさらに含み、長手方向アクチュエータの作動により、第１のギア及びラックを介して第１の器具が長手方向に移動するように、第１のギアはラックに係合する。第２の長尺状部材は、ラックの近位側及び第１の回転アクチュエータの遠位側に配置された弾性部分をさらに含んでもよい。医療装置は、コンソール又は第１のグリップのうちの１つ以上に画定された第１の空洞と、第１の空洞に挿入可能な第１の挿入体とをさらに含み、第１の挿入体が第１の空洞から取り外されるとき、第１の偏向アクチュエータは第１の挿入体に結合されている。第１のグリップ及び第２のグリップのうちの少なくとも１つは、コンソールに取り外し可能に結合されていてもよい。第１の回転アクチュエータは、制御アセンブリの近位表面から延びていてもよく、第１の偏向アクチュエータは、近位表面に対し傾斜している制御アセンブリの上面から延び、第１の長手方向アクチュエータは、前記上面及び制御アセンブリの底面の両方に対し傾斜している前記底面から延びてもよく、前記近位表面は前記上面と前記底面との間に配置されている。医療装置は、シャフトの遠位端から延びる第２の器具と、第２の器具の長手方向軸の周りで第２の器具を偏向させるように構成された第２の偏向アクチュエータと、第２の器具の長手方向軸の周りで第２の器具を回転させるように構成された第２の回転アクチュエータと、第２の器具の長手方向軸に沿って第２の器具を移動させるように構成された第２の長手方向アクチュエータとをさらに備えてもよい。第１のグリップは、操作者の第１の手によって保持されるように構成されてもよく、第２のグリップは、操作者の第２の手によって保持されるように構成されてもよい。第１の偏向アクチュエータ、第１の回転アクチュエータ及び第１の長手方向アクチュエータは、第１の手の指だけで制御されるように構成されてもよく、第２の偏向アクチュエータ、第２の回転アクチュエータ及び第２の長手方向アクチュエータは、第２の手の指だけで制御されるように構成されてもよい。第１の回転アクチュエータ及び第２の回転アクチュエータは、第１のグリップと第２のグリップとの間にそれぞれ配置されてもよい。医療装置は、スプリットチューブであって、そのほぼ全体にわたって延びる長手方向開口部を有するスプリットチューブをさらに含んでもよい。スプリットチューブは、医療装置を内視鏡に固定するために、内視鏡のシャフトを包むように構成されてもよい。
【０００６】
別の態様では、本開示は、シャフトと、シャフトの遠位端から延在する第１の器具と、シャフトの遠位端から延在する第２の器具と、シャフトに連結された制御アセンブリとを含む医療装置に関する。制御アセンブリは長手方向軸を有し、制御アセンブリの長手方向軸の第１の側の第１のグリップ上に配置された制御部の第１のセットを含むことができる。制御部の第１のセットは、第１の器具の長手方向軸からの第１の器具の偏向を制御し、第１の器具の長手方向軸の周りの第１の器具の回転を制御し、第１の器具の長手方向軸に沿った第１の器具の移動を制御するように構成されてもよい。制御アセンブリはまた、制御アセンブリの長手方向軸の第１の側とは反対側の第２の側の第２のグリップ上に配置された制御部の第２のセットを含み得る。制御部の第２のセットは、第２の器具の長手方向軸からの第２の器具の偏向を制御し、第２の器具の長手方向軸の周りの第２の器具の回転を制御し、第２の器具の長手方向軸に沿った第２の器具の移動を制御するように構成されてもよい。
【０００７】
制御部の第１のセット及び制御部の第２のセットは、制御アセンブリの長手方向軸の周りで互いに鏡像であってもよい。
さらに別の態様では、本開示は、外科手術を行う方法に関する。この方法は、シャフトを患者に挿入するステップを含み得る。シャフトは、近位端で制御アセンブリに結合されてもよい。制御アセンブリは、コンソールと、コンソールから延びる第１のグリップと、コンソールから延びる第２のグリップとを有してもよい。第１の器具及び第２の器具がシャフトから遠位に延びてもよく、制御アセンブリは、第１の器具を制御するための制御部の第１のセット及び第２の器具を制御するための制御部の第２のセットをさらに含み得る。上記方法は、第１の手で第１のグリップを把持し、第１の手の指だけで制御部の第１のセットを作動させるステップを含むことができる。この方法はまた、第２の手で第２のグリップを把持し、第２の手の指だけで制御部の第２のセットを作動させるステップを含むことができる。
【０００８】
第１のグリップはコンソールに対して固定されていてもよく、第２のグリップは第１のグリップに対して固定されていてもよい。第１の手の指だけで制御部の第１のセットを作動させるステップは、第２の手の指だけで制御部の第２のセットを作動させるステップと同時に起こり得る。
【０００９】
添付の図面は、本明細書に組み込まれ、説明と共に本明細書の一部を構成する様々な実施例を例示しており、開示された実施例の原理を説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の一実施例による制御アセンブリの斜視図である。
【図２】図１の制御アセンブリの別の斜視図である。
【図３】図１の制御アセンブリのさらに別の斜視図である。
【図４】図１の制御アセンブリの破断図である。
【図５】本開示の一実施例による医療装置の遠位端の斜視図である。
【図６】本開示の別の実施例による制御アセンブリの部分分解図である。
【図７】本開示のさらに別の実施例による制御アセンブリの部分分解図である。
【図８】本開示のさらに別の実施例による制御アセンブリの部分破断図である。
【図９】本開示の別の実施例による医療装置の側面図である。
【図１０】図９の線１０−１０に沿った医療装置の断面図である。
【図１１】本開示のさらに別の実施例による医療用器具の端面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
詳細な説明
ここで、本開示の実施例を詳細に参照し、その例を添付図面に示す。
可能な限り、同じ参照番号は、図面全体を通して同じ又は同様の部材又は構成要素を指すのに使用される。用語「遠位」は、使用者又は操作者から離れて患者の体内に向かう方向を指す。反対に、用語「近位」は、使用者又は操作者により近く、患者の体から離れる方向を指す。
【００１２】
医療装置１００を図１〜５に示す。医療装置１００は、操作者が患者の体内構造にアクセスして見ることを可能にするとともに、医療処置を実施するために医療器具を体内に挿入するように構成された内視鏡装置であってもよい。医療装置１００は、近位端１０２から遠位端１０４（図５にのみ示す）に向かって延びることができる。図１及び図２を参照すると、制御アセンブリ１０６は、医療装置１００の近位端１０２に配置され得る。シャフト１０８は、制御アセンブリ１０６から遠位に延びることができる。
【００１３】
制御アセンブリ１０６は、医療装置１００の遠位端１０４に配置された１つ以上の関節運動器具（例えば、図５に示す第１の器具５０８及び第２の器具５１０）を制御するために、一人の操作者によって２つの手で把持されるように構成されてもよい。制御アセンブリ１０６は、コンソール１１０並びにコンソール１１０から近位側に延びるグリップ１１２及び１１４を含むことができる。グリップ１１２及び１１４はまた、制御アセンブリ１０６の長手方向軸１１５から互いに半径方向に離れるように延びてもよく（すなわち、グリップ１１２、１１４の長手方向軸は長手方向軸１１５を横切る）、長手方向軸１１５に対して互いにほぼ鏡像であってもよい。コンソール１１０並びにグリップ１１２及び１１４は、一種の材料又は複数種の材料の組合せの単一部品として互いに連続するように形成されてもよい。別の例では、コンソール１１０並びにグリップ１１２及び１１４は、互いに連結された複数の外部部品を有するクラムシェル又は他の適切な容器として形成されてもよい。一旦組み立てられると、グリップ１１２はコンソール１１０に対して固定されてもよく（作動中を含む）、グリップ１１４はグリップ１１４に対して固定されてもよい。そのため、グリップ１１４はコンソール１１０に対しても固定され得る。コンソール１１０は上面１１６、底面１１８（図２にのみ示す）、遠位表面１２０、及び近位表面１２２を含むことができる。表面１１６、１１８、１２０、及び１２２の各々は互いに対して傾斜している。上面１１６は、近位端で近位表面１２２によって、そして遠位端で遠位表面１２０によって底面１１８に結合されてもよい。コンソール１１０は、任意の適切な材料又は材料の組合せ、例えば１種以上のポリマー、金属、合金等で形成することができる。いくつかの例では、コンソール１１０並びにグリップ１１２及び１１４のうちの１つ以上の表面は、より良好な把持表面を提供するように、粗面化、ノッチ加工、溝加工、エッチング加工、サンドブラスト加工、コーティング又はその他により改変することができる。
【００１４】
図５を参照すると、シャフト１０８は、患者内の曲がりくねった構造をナビゲートするために可撓性であってもよい。いくつかの例では、シャフト１０８は、均一に可撓性であってもよいし、様々な可撓性を有する部分を含んでいてもよい。例えば、シャフト１０８の遠位端は、シャフト１０８の近位端よりも可撓性であってもよい。シャフト１０８は、当分野で知られている任意の適切な寸法を含むことができ、従来の医療スコープ、例えば内視鏡、尿道鏡、結腸鏡、子宮鏡、気管支鏡、又は膀胱鏡等の代わりに、又はそれと一緒に使用され得る。シャフト１０８は、患者の体内に直接挿入されてもよく、又は１つ以上の管腔を使用して、ガイドワイヤの上に延ばされてもよい。シャフト１０８はまた、腹腔鏡ポート、単一の切開ポート、オーバーチューブ、ブシュ、又は他の適切な部材に挿入されてもよい。
【００１５】
図５を参照すると、シャフト１０８は、それを貫通する複数の管腔、例えば管腔５０２、管腔５０４、及び追加の管腔５０６を含むことができる。医療器具１００の図示した実施形態は５つの管腔を有するが、任意の他の適切な数の管腔も考えられる。管腔５０２、５０４、及び５０６は、任意の適切な長さ、サイズ、断面積、形状、及び／又は構造を有してよく、シャフト１０８の長さの少なくとも一部に沿って延びることができる。一例では、管腔の１つ以上は、実質的にシャフト１０８の全長に沿って延びることができる。
【００１６】
図５に示すように、管腔５０２及び５０４の各々は、そこを通って延びる１つの器具を収容するように構成されてもよい。例えば、第１の器具５０８が管腔５０２を通って延在してもよく、第２の器具５１０が管腔５０４（図５に示す）を通って延在してもよい。
【００１７】
少なくとも１つの管腔５０６は、任意の適切な視覚デバイスを収容するように構成されてもよい。例えば、管腔５０６は、遠位端１０４の遠位の領域を含む、医療装置１００の遠位端１０４に隣接する領域を使用者が見ることを可能にする視覚デバイスを含むように構成することができる。視覚デバイスは医療装置１００に作り付けられてもよく、患者の体内管腔内の作業位置を見るために、光源、レンズ、光ファイバ、及び／又は当分野で知られている任意の適切な電子視覚コンポーネント等の１つ以上を含む。別の例では、別個の撮像デバイス３０２（図３に示す）を利用することができる。撮像デバイス３０２は、撮像デバイスを備えた小児内視鏡であってもよい。管腔５０６は、例えば、灌注、吸引、追加の器具の送達、治療剤の送達、又はシャフト１０８をガイドワイヤ上に案内するために使用されるガイド管腔等の任意の他の適切な目的のために利用され得ることも企図される。
【００１８】
管腔５０６は、制御アセンブリ１０６上に配置された１つ以上のポート１２４によってアクセスされ得る。一例では、１つのポート１２４が制御アセンブリ１０６の上面１１６に配置され、２つのポート１２４が制御アセンブリ１０６の底面１１８に配置され得る。各ポート１２４は制御アセンブリ１０６に沿った任意の適切な位置に配置され得ることが企図される。操作者が所与のポート１２４の機能を識別するのを助け、かつ／又は所与のポート１２４を所与の管腔５０６につなげるために、種々のポート１２４は１つ以上の識別マーク（図示略）を含んでもよい。例えば、対応するポート１２４と管腔５０６は対応する又は同一のマークを有してもよい。マークはまた、所与のポート又はアクチュエータの目的又は機能を操作者に示す説明文を含んでもよい。
【００１９】
器具操作
上述のように、医療装置１００は、操作者が制御アセンブリ１０６を使用して第１の器具５０８及び第２の器具５１０の両方を操作できるように構成されていてもよい。第１の器具５０８の関節運動は、偏向アクチュエータ１４０と、回転アクチュエータ１４２と、長手方向アクチュエータ１４４と、ギア１４５と、作動アセンブリ１４６とを含む第１の制御セット１３７によって制御することができる。作動アセンブリ１４６は、ロータリージョイント１５２で第２の長尺状部材１５０に結合された第１の長尺状部材１４８と、第１の長尺状部材１４８及び第２の長尺状部材１５０のそれぞれの管腔を通って延びる作動部材１５４とを含み得る。第２の制御セット１３９は、第１の制御セット１３７の１つ以上の同じ構成要素を含み得、第２の器具５１０の関節運動を制御するように構成され得る。
【００２０】
作動部材１５４は第１の長尺状部材１４８及び第２の長尺状部材１５０の内部で移動可能であってもよい。したがって、少なくともいくつかの例では、第１の長尺状部材１４８、第２の長尺状部材１５０、及び作動部材１５４は、ボーデンケーブルを形成することができる。作動部材１５４は、グリップ１１２内の偏向アクチュエータ１４０に第１の端部で結合され、作動アセンブリ１４６を通って延在することができ、そこで作動部材１５４は第２の端部で第１の器具５０８に結合され得る。作動部材１５４は、例えば、ワイヤ、ケーブル等の任意の適切な作動部材とすることができる。
【００２１】
第１の長尺状部材１４８は、グリップ１１２の近位端に結合及び／又は固定されてもよく、第１の長尺状部材１４８の管腔１５４は、グリップ１１２を通るように配置された管腔（図示略）と連通してもよい。作動部材１５４はこれらの管腔を通って延びることができる。第１の長尺状部材１４８の遠位端は、ロータリージョイント１５２において第２の長尺状部材１５０に結合されてもよい。ロータリージョイント１５２は、第１の長尺状部材１４８の遠位端及び第２の長尺状部材１５０の近位端からの対応する特徴によって形成され得る。図４に示すように、第１の長尺状部材１４８は、第２の長尺状部材１５０の近位端に配置されたカップリング４０４を受け入れるように構成されたハウジング４０２を含むことができる。ハウジング４０２及びカップリング４０４は、ハウジング４０２の空洞内でカップリング４０４が回転できように形作られ得る。カップリング４０４は、例えば球形、円筒形、円錐形等の任意の適切な形状を有することができ、ハウジング４０２は、対応する形状の空洞を含むことができる。ハウジング４０２は第２の長尺状部材１５０に配置され、一方でカップリング４０４は第１の長尺状部材１４８に配置されることがさらに企図される。また、ロータリージョイント１５２は、第１の長尺状部材１４８と第２の長尺状部材１５０との間の相対的な回転を達成するために、任意の代替の構造を利用することができる。
【００２２】
第２の長尺状部材１５０は、ロータリージョイント１５２から遠位側に延び、回転アクチュエータ１４２（後述する）を通るように配置された管腔１５６を通り、管腔５０２を通り、第１の器具５０８に結合され得る。第１の長尺状部材１４８及び第２の長尺状部材１５０は互いに対してロータリージョイント１５２の周りで回転可能であってもよい。以下でさらに説明するように、第２の長尺状部材１５０は、回転アクチュエータ１４２に配置された対応する機構と連結するように構成された機構を含むことができる。いくつかの例では、第２の長尺状部材１５０の少なくとも一部は、回転アクチュエータ１４２の対応する断面輪郭と相互作用するように構成された断面輪郭を有することができる。一例では、第２の長尺状部材１５０の一部分は、ｔ字状の断面輪郭、星形の断面輪郭、長方形の断面輪郭、不規則な断面輪郭、又は任意の他の適切な断面輪郭を含むことができる。いくつかの例では、第２の長尺状部材１５０の上記一部分は、非円形の断面輪郭を有することができる。第２の長尺状部材１５０はまた、長尺状部材１５０の外表面に配置されたギア１５１（例えば、ラックギア）を含むことができる。
【００２３】
さらに、第２の長尺状部材１５０の少なくとも一部分は、第２の長尺状部材１５０の長手方向軸に沿って弾性かつ可撓性であってもよい。一例では、弾性部１５３は、ギア１５１の近位側及び回転アクチュエータ１４２の遠位側に配置されてもよい。一例では、弾性部１５３は第２の長尺状部材１５０と一体化されたばねであってもよい。すなわち、ばねは、第２の長尺状部材１５０の近位端及び遠位端において、非弾性又は低弾性の部分によって画定されてもよい。ばねは、ステンレス鋼又は他の金属を含むことができ、あるいは例えばポリエチレン（ＰＥ）、ポリプロピレン（ＰＰ）、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）又はポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）等のポリマー材料を含むことができる。別の例では、弾性部分１５３はばねではなく、ポリマー性及び／又は合成発泡体、ゴム、シリコーン及び／又はエラストマーを含む弾性材料から形成された第２の長尺状部材の一部分であってもよい。
【００２４】
偏向アクチュエータ１４０は、第１の器具５０８の長手方向軸５０９の周りで第１の器具５０８の偏向を制御するように構成され得る。偏向アクチュエータ１４０は、第１の器具５０８を反対の軌道で関節運動させるために、作動部材１５４に対して反対方向に力を加えるように構成された任意の適切なアクチュエータであってよい。例えば、偏向アクチュエータ１４０は、偏向アクチュエータ１４０に第１の方向に力が加えられると、第１の器具５０８が長手方向軸５０９から離れる第１の軌道に沿って偏向するように構成することができる。偏向アクチュエータ１４０に、第１の方向とは反対の第２の方向に力が加えられると、第１の器具５０８は、第１の軌道と反対の第２の軌道に沿って長手方向軸５０９から偏向することができる。いくつかの例では、偏向アクチュエータ１４０に第１の方向に力が加えられると、偏向アクチュエータ１４０は、作動部材１５４に近位方向の引張り力を加えることができる。しかし、偏向アクチュエータ１４０に第２の方向に力が加えられると、偏向アクチュエータ１４０は、作動部材１５４に遠位方向の押出し力を加えることができる。偏向アクチュエータ１４０は、作動部材１５４に力を加えるための任意の適切な機構を利用することができる。いくつかの例では、偏向アクチュエータ１４０は、摺動要素又は回転要素であってもよい。
【００２５】
回転アクチュエータ１４２は、長手方向軸５０９の周りの第１の器具５０８の回転を制御するように構成されてもよい。回転アクチュエータ１４２は、ノブ又は他の適切な回転アクチュエータであってもよく、コンソール１１０の近位表面１２２に結合し、または他の態様でそこから延びることができる。あるいは、回転アクチュエータ１４２は任意の他の適切な位置に配置されてもよい。回転アクチュエータ１４２は、上述したように第２の長尺状部材１５０の少なくとも一部の断面に嵌め合わされているか、その他の態様でそれに対応する断面を有する管腔１５６を含むことができる。操作者が回転アクチュエータ１４２を回転させると、管腔１５６の形状は、第２の長尺状部材１５０の一部の形状と相互作用し、第２の長尺状部材１５０を回転アクチュエータ１４２と共に回転させ、また、第１の器具５０８の長手方向軸の周りで第１の器具５０８を回転させる。例えば、管腔１５６を画定する縁は第２の長尺状部材１５０の外表面の縁と当接又は他の態様で係合し得る。回転アクチュエータ１４２が第１の回転方向（例えば、時計回り）に回転されると、第１の器具５０８はその第１の回転方向（例えば、時計回り）に沿って回転し得る。しかし、回転アクチュエータ１４２が第２の回転方向（例えば、反時計回り）に回転されると、第１の器具５０８はその第２の回転方向（例えば、反時計回り）に回転し得る。回転アクチュエータ１４２は、回転アクチュエータ１４２の回転が第２の長尺状部材１５０の対応する回転を引き起こすように、他の機構によって第２の長尺状部材１５０に結合されてもよい。例えば、クランプ、ヒンジ、接着剤又は他の適切な固定機構を用いて回転アクチュエータ１４２を第２の長尺状部材１５０に連結することができる。
【００２６】
長手方向アクチュエータ１４４は、制御アセンブリ１０６の底面１１８に配置され、長手方向軸５０９に沿った第１の器具５０８の移動を制御するように構成されてもよい。長手方向アクチュエータ１４４は、第２の長尺状部材１５０に直接結合されて、長手方向アクチュエータ１４４が長手方向に動かされるときに第２の長尺状部材１５０を長手方向に移動させてもよい。第２の長尺状部材１５０の長手方向の移動は、さらに第１の器具５０８の長手方向の移動をもたらし得る。例えば、長手方向アクチュエータ１４４は、ギア１４５を第１の方向に移動させ、さらに第１の方向とは反対の第２の方向に移動させるように構成することができる。ギア１４５は、第２の長尺状部材１５０の外表面に配置されたギア１５１を駆動することができる。長手方向アクチュエータ１４４が第１の方向に動かされると、第２の長尺状部材１５０（及び第１の器具５０８）は第１の長手方向経路に沿って（例えば遠位側に）移動することができ、長手方向アクチュエータ１４４が第２の方向に動かされると、第２の長尺状部材１５０（及び第１の器具５０８）は、第２の長手方向経路に沿って（例えば近位側に）移動することができる。
【００２７】
制御アセンブリ１０６は、例えば、グリップ１１２の側面に沿って配置されるトリガ１６０などの追加のアクチュエータを含むことができる。トリガ１６０は、第１の器具５０８が例えば切断部材、鉗子、把持器、又は互いに関節運動可能な複数の部分を有する他の適切な部材である場合に、第１の器具５０８の顎部（又は他のエンドエフェクタ）を作動させるように構成され得る。トリガ１６０はグリップ１１２の側面から外側に延びてもよい。示されている実施形態では、トリガ１６０はグリップ１１２から長手方向軸１１５及びグリップ１１４に向かって伸びるように示されている。しかしながら、トリガ１６０は他の方向、例えば長手方向軸１１５から離れるように延びてもよい。トリガ１６０は、操作者によって加えられた力に応答して、グリップ１１２から半径方向内側及び外側に移動してもよい。例えば、第１の器具５０８を作動させるために、操作者は、１本以上の指でトリガ１６０を握り、トリガ１６０を解放して第１の器具５０８を停止させるか、他の態様で元の状態に戻すことができる。一例では、トリガ１６０を作動部材１５４に取り付けることができ、長尺状部材１４８をトリガ１６０に対して固定することができる。作動部材１５４に取り付けられたトリガ１６０の一部は、ほぼ直線状の短い円弧を描いて作動部材１５４と軸方向に整列することによって、トリガ１６０が作動されたときに作動部材１５４を長尺状部材１４８に対して移動させる。この作動は、作動部材１５４の遠位端に結合されたエンドエフェクタを動かすことができる。別の例では、回転トリガの代わりにばね懸架式の直線作動要素を使用することができる。
【００２８】
上述したように、制御アセンブリ１０６は、第１の器具５０８及び第２の器具５１０をそれぞれ作動させるように構成された第１の制御セット１３７及び第２の制御セット１３９の両方を含むことができる。一例では、第１の制御セット１３７は一方の手（例えば操作者の左手）で作動され、第２の制御セットは他方の手（例えば操作者の右手）で作動される。第１の制御セット１３７は長手方向軸１１５の第１の側に配置され、第２の制御セット１３９は長手方向軸１１５の第２の、反対の側に配置されてもよい。第１及び第２の制御セット１３７及び１３９からの１つ以上の構成要素は、長手方向軸１１５に対して互いに対称であってもよい。例えば、第１の制御セット１３７の偏向アクチュエータ１４０は、長手方向軸１１５に対して第２の制御セット１３９の偏向アクチュエータ１４０と対称であってもよい。さらに、第１の制御セット１３７の回転アクチュエータ１４２は、長手方向軸１１５に対して第２の制御セット１３９の回転アクチュエータ１４２と対称であってもよい。さらにまた、第１の制御セット１３７の長手方向アクチュエータ１４４は、長手方向軸１１５に対して第２の制御セット１３９の長手方向アクチュエータ１４４と対称であってもよい。しかしながら、いくつかの例では、これらの構成要素は互いに対称でなくてもよい。
【００２９】
いくつかの例では、第１の制御セット１３７は、操作者の第１の手の指（親指を含む）のみで操作され、第２の制御セット１３９は、操作者の第２の手の指（親指を含む）のみで同時に操作されてもよい。第１の制御セット１３７の偏向アクチュエータ１４０は左の親指によって操作され、第２の制御セット１３９の偏向アクチュエータ１４０は右の親指によって操作されてもよい。第１の制御セット１３７の回転アクチュエータ１４２は、左の親指と左の人差し指によって操作されてもよい。第２の制御セット１３９の回転アクチュエータ１４２は、右の親指と右の人差し指によって操作されてもよい。あるいは、操作者は、別の適切な指の組み合わせによって回転アクチュエータを回転させてもよい。長手方向アクチュエータ１４４は、操作者の手の人差し指（左又は右）によって操作することができる。例えば、第１の制御セット１３７の長手方向アクチュエータ１４４は、左の人差し指で操作され、第２の制御セット１３９の長手方向アクチュエータ１４４は、右の人差し指で操作される。
【００３０】
図６に示す制御アセンブリ６０６は上述した制御アセンブリ１０６と実質的に同様であるが、制御アセンブリ６０６は、対応する挿入体６０４を受け入れるように構成された１つ以上の空洞６０２を含み得る点で異なる。空洞６０２は、グリップ１１２及びグリップ１１４に、コンソール１１０に、又はグリップ１１２とグリップ１１４とコンソール１１０のうちの１つ以上に配置され得る。挿入体６０４は、第１の器具５０８（又は第２の器具５１０）をそれぞれの器具の長手方向軸から偏向させるように構成された偏向アクチュエータ１４０を含んでいてもよい。図６の実施形態では、作動アセンブリ１４６は挿入体６０４の側面から延在してもよく、又は挿入体６０４が空洞６０２内に配置されたときに露出している挿入体６０４の表面から他の態様で延在してもよい。挿入体６０４及び空洞６０２は、例えばスナップフィット及び他の係合を含む任意の適切な機構により結合されてもよい。図６に示されている例は、器具又はエンドエフェクタを作動させるために、図１及び２を参照して上記に説明したものと実質的に同様のトリガ１６０も使用し得る。
【００３１】
図７に示す制御アセンブリ７０６は上述した制御アセンブリ１０６と実質的に同様であるが、制御アセンブリ７０６のグリップ１１２及び１１４はコンソール１１０から取り外し可能な点で異なる。グリップ１１２及び１１４は、スナップフィット又は他の適切な係合によってコンソール１１０に結合され得る。図７に示す実施形態では、偏向アクチュエータ１４０は、取り外し可能なグリップ１１２及び１１４に直接結合されてもよい。
【００３２】
図８に示す制御アセンブリ８０６は上述した制御アセンブリ１０６と実質的に同様であるが、長手方向アクチュエータ１４４が、制御アセンブリ１０６の遠位表面１２０から突出するホイール８０２に置き換えられている点で異なる。ホイール８０２の回転は、ギア１４５を回転させ、ギア１５１を介して第２の長尺状部材１５０及び器具５０８、５１０を駆動して長手方向に移動させる。
【００３３】
図９及び１０には医療装置９００が示されており、これは近位端９０２から遠位端９０４まで延びることができる。医療装置９００は、シャフト１０８及びスプリットチューブ９０６を含むことができる。スプリットチューブ９０６は、近位端９０２から遠位端９０４まで延びて、内視鏡、気管支鏡等の内視鏡部材のシャフトを包むように構成された長尺状部材とすることができる。スプリットチューブ９０６は、スプリットチューブ９０６の長さのほぼ全体に沿って延びる長手方向の開口９１０を含むことができる。開口９１０は、スプリットチューブ９０６を内視鏡部材のシャフトの周りに配置することを可能にする。スプリットチューブ９０６は、医療装置９００の長さのほぼ全体に沿ってシャフト１０８に固定されてもよい。いくつかの例では、スプリットチューブ９０６及びシャフト１０８は近位端部９０２及び遠位端部９０４において互いに結合されていなくてもよく、スプリットチューブ９０６及びシャフト１０８はこれらの結合されていない領域で互いに対して移動可能である。内視鏡のシャフトの周りに配置されると、スプリットチューブ９０６は、例えば摩擦嵌め、クランプ等の任意の適切な方法で内視鏡シャフトに固定され得る。
【００３４】
医療装置１１００が図１１に示されている。医療装置１１００は、上述したシャフト１０８と実質的に同様であるシャフト１１０８であって、それ自体がシャフト１１０８の長さのほぼ全体に沿って延びる開口１１１０を有するスプリットチューブであるシャフト１１０８を含み得る。したがって、シャフト１１０８は、スプリットチューブ９０６と同様の態様で内視鏡のシャフトを包むように構成されてもよい。長尺状部材１１０８の近位端（図示略）は、操作者が医療装置１１００の遠位端に配置された器具の関節運動を制御することを可能にするために、制御アセンブリ１０６（上述）に結合されてもよい。
【００３５】
医療装置９００及び１１００は上記記載の医療装置１００の機能の１つ以上を含むことができ、さらにガイドワイヤ等の従来の内視鏡シャフトを効果的に用いて、従来の内視鏡デバイスと併用することができる。この構成はまた、対にされた内視鏡装置に画像化等のある種の機能が存在する場合には、医療装置９００及び１１００からそのような機能を省略することを可能にする。これにより、医療装置９００及び１１００の製造コストが低減され、医療従事者は、既存の機器と併せて医療装置９００及び１１００を利用することができる。
【００３６】
本明細書に開示された医療装置は、操作者が自分の指のみを使用して、２つの関節運動器具（例えば、第１及び第２の器具５０８及び５１０）の全ての自由度を制御することを可能にすることができる。第１及び第２の器具５０８及び５１０の制御は、腕、手首又は肘の動きなどの大きな筋肉群の必要をなくすことができる。開示された医療装置は、操作者の手の支持を除いて、追加の支持の必要をなくすことができる。制御アセンブリ１０６を保持している操作者は、負荷を加えている手によって、ユーザインターフェースに適用された全てのデジタル入力に抵抗することができる。すなわち、操作者の手は、スタンド又は他の剛性構造に対するアンカーを必要とする装置の代わりに、作動を生じる重要な部分に対するアンカーとして作用することができる。
【００３７】
開示された医療装置は、再利用可能又は半再利用可能なコンソール１１０にいくらかの自由度を維持することを許容する。様々な構成要素の再利用可能性は、開示されている医療装置を使用する長期的なコストを低減することができる。
【００３８】
当業者は、上述した医療装置は、特許請求の範囲によって画定された本開示の範囲を逸脱することなく任意の適切な身体の内腔（例えば、血管、胆道、泌尿器官の管、胃腸管腔等）で実施することができることを理解するであろう。特に、製造技術及び材料を含む構造上の詳細は、十分に当業者の理解の範囲内にあり、ここでは詳細に説明していない。これら及び他の変更例及び変形例は、十分に本開示の範囲内にあり、当業者によって想定及び実施され得る。
【００３９】
本開示の他の例は、本明細書及び本明細書に開示された実施例の実施を考慮すれば当業者には明らかであろう。本明細書及び実施例は例示的なものに過ぎず、特許請求の範囲によって規定される本開示の範囲及び趣旨から逸脱することなく、形式及び詳細の逸脱がなされ得ることが意図される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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