(57)【要約】  本発明は、以下：−  車両間においてメッセージを交換するためのコミュニケーション・ユニット、−  自車両のポジションを捕捉するための位置捕捉ユニット、−  デジタル地図を保存・編集するための地図ユニット、並びに、−  デジタル地図内でのポジションにおける、走行状況の多義性を認識するための認識ユニット、を有する、車両のドライバー・アシスタント・システムのためのデジタル地図を作成するためのシステムであって、  多義性を認識した際は、コミュニケーション・ユニットによって、地図データ、及び／或いは、警告メッセージを含むメッセージが、送信されることを特徴とする車両のドライバー・アシスタント・システムのためのデジタル地図を作成するためのシステムに関する。（代表図：図１）
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
以下：
−  車両間においてメッセージを交換するためのコミュニケーション・ユニット、
−  自車両のポジションを捕捉するための位置捕捉ユニット、
−  デジタル地図を保存・編集するための地図ユニット、並びに、
−  デジタル地図内でのポジションにおける、走行状況の多義性を認識するための認識ユニット、を有する、車両のドライバー・アシスタント・システムのためのデジタル地図を作成するためのシステムであって、
多義性を認識した際は、コミュニケーション・ユニットによって、地図データ、及び／或いは、警告メッセージを含むメッセージが、送信されることを特徴とする車両のドライバー・アシスタント・システムのためのデジタル地図を作成するためのシステム。
【請求項２】
該認識ユニットが、交通ストラクチャから、特に、道路ストラクチャ、走行レーンの推移から、多義性を認識することができるように構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
該認識ユニットが、以下の場合に、多義性を認識することを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載のシステム：
−  高架道路、
−  橋、
−  トンネル、
−  カーブ、特に急カーブ、
−  複数の隣接する、互いに離れていく、或いは、互いに近づいてくる道路区間、
−  特に高速道路の、ジャンクション、及び／或いは、
複数車線の交差点。
【請求項４】
該システムが、コミュニケーション・ユニットによって、地図データを含むメッセージを受信し、且つ、これを、特に、他の車両に転送するために、地図ユニットに保存することを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載のシステム。
【請求項５】
該認識ユニットが、受信した地図データを含むメッセージによって、多義性を認識することができるように構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載のシステム。
【請求項６】
該システムが、該ポジションへの到達前に、時間的間隔、及び／或いは、道程的間隔をもって該メッセージを送信することができるように構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載のシステム。
【請求項７】
該システムが、該メッセージの送信前に、他のコミュニケーション参加者から、そのポジションに関する地図データを含むメッセージが、既に送信されたか否かを確かめることができるように構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載のシステム。
【請求項８】
該システムが、地図データを含むメッセージを受信した際に、該メッセージの送信者が、該ポジションの予め定義されている妥当性検証半径内に居るか否かを確かめることができるように構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載のシステム。
【請求項９】
該メッセージが、ＭＡＰメッセージであることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載のシステム。
【請求項１０】
該認識ユニットが、受信したＣａｒ２Ｘメッセージ内の情報が原因で誤って引き起こされた走行状況の多義性を、認識することができるように構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載のシステム。
【請求項１１】
該システムが、多義的な走行状況が、認識された際、一つの警告メッセージのみを送信することができるように構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載のシステム。
【請求項１２】
該地図ユニットが、高い使用価値を有するメッセージを、自車両のデジタル地図内に、取り入れ、且つ、伝達自在に保存する事ができるように、メッセージ内の地図データを、車両のデジタル地図内に、取り入れられることができるように構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載のシステム。
【請求項１３】
車両間においてメッセージを交換するためのコミュニケーション・ユニット、自車両のポジションを捕捉するための位置捕捉ユニット、デジタル地図を保存・編集するための地図ユニット、並びに、デジタル地図内でのポジションにおける、走行状況の多義性を認識するための認識ユニットを有するシステムを用い、以下のステップ：
−  認識ユニットを用いて、デジタル地図内でのポジションにおける、走行状況の多義性を認識するステップ：
を有する車両のドライバー・アシスタント・システムのためのデジタル地図を作成するための方法であって、
多義性を認識した際に、地図データを含むメッセージ、及び／或いは、警告メッセージを送信することを特徴とする車両のドライバー・アシスタント・システムのためのデジタル地図を作成するための方法。
【請求項１４】
以下のステップも包含していることを特徴とする請求項１３に記載の方法：
−  自車両ポジションと多義的な走行状況のポジション、及び／或いは、少なくとも一台の他の車両のポジションとの間の時間的間隔、及び／或いは、道程的間隔を捕捉するステップ、
時間的間隔、及び／或いは、道程的間隔の閾値に達する前に、地図データを含むメッセージ、及び／或いは、警告メッセージを送信するステップ。
【請求項１５】
該メッセージの送信前に、他のコミュニケーション参加者から、そのポジションに関する地図データを含むメッセージが、既に送信されたか否かを確かめることを特徴とする請求項１３或いは１４のうち何れか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１のプレアンブルに基づく車両のドライバー・アシスタント・システムのためのデジタル地図を作成するためのシステム、並びに、請求項１３のプレアンブルに基づく該システムを用いてデジタル地図を作成するための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
デジタル地図は、従来の技術より既知である。高い自動化率を有する車載ドライバー・アシスタント・システムが増えたことにより、ドライバー・アシスタント・システムによる走行マヌーバを算出する際、並びに、実施する際のコンポーネントを形成しているデジタル地図の重要性が増している。ドライバー・アシスタント・システムとＣａｒ２Ｘ・コミュニケーションの相互作用により、ドライバー・アシスタント・システムの決断用の情報ベースが、更に、改善されてきている。しかし、交通インフラストラクチャが複雑なストラクチャを有している場合、例えば、道路ストラクチャ、道路、車線が複数の道路を超えて推移するケースなどでは、デジタル地図を有さないシステムには、一義的に解釈できないと言う欠点が、残る。また、Ｃａｒ２Ｘメッセージの情報内容が、運転マヌーバのために一義的な判断を下すためには不十分であるような走行状況が生まれる様な場所もある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
よって、本発明の課題は、デジタル地図に対するデータの拡散を改善できるシステム並びに方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第一アスペクトによれば、この課題は、冒頭に記した種に属するシステムであって、多義性を認識した際には、地図データ、及び／或いは、警告メッセージを含むメッセージを送信することを特徴とするシステムによって解決される。
【０００５】
本発明は、詳細且つ最新な地図データは、該走行状況に、ドライバー・アシスタント・システムによって一義的に解釈できない多義性が発生した場合にこそ、或いは、更なる情報が無ければ、多義性を解決できないような場所でこそ、必要であると言う認識に基づいてなされたものである。よって、そのような状況においてこそ、地図データを含むメッセージを送信して、該地図データを、他の車両に対して、将来のためにその車載地図データを補足、確認、比較、保存できるように提供することは、有利である。車両間の自動的なメッセージ交換には、質的に価値の高い地図データが、速やかに拡散すると言う利点がある。これは、特に、最高のソフトウェアやハードウェアを装備していない車両にとってこそ、有利である。本発明は更に、地図データが、多義的な走行状況やトポロジー的状況に応じて送信される為、該地図データの転送量が、できる限り小さく抑えられている、乃至、効率良く使用されると言う利点も提供している。
【０００６】
ここで重要なのは、多義的な走行状況の信頼性ある認識である。これは、以下に記する如く、様々な方法によって実施できる。先ず、多義的な走行状況、或いは、ある走行状況の多義性とは、ドライバー・アシスタント・システムによって一義的に解釈できないような状況のことであると理解できる。この様な状況の原因には、例えば道路ストラクチャや道路トポロジーと言った構造的状況や例えば工事などの一時的状況などがなり得る。この様な状況は、デジタル地図上のクリティカルなポジションの周りに起こり得るが、その様なポジションは、必ずしも一つのポジション・ポイントに制限されるものではなく、ポジション・エリアや地図区間も包含し得る。エリア乃至区間の大きさは、変化し、例えば、各々の走行状況の影響範囲の大きさに伴って定めることができる。
【０００７】
本発明で用いる「ユニット」と言う用語には、「機能ユニット」も包含される。一つのユニットは、ある機能を実施するために必要な様々なハードウェア・コンポーネントとソフトウェア・コンポーネントを包含することができる。その際、該特定のコンポーネントが、複数の機能ユニットに帰属されることもあり得る。
【０００８】
本発明では、デジタル地図は、ナビゲーション、及び／或いは、それがマニュアルであろうが自動的であろうが、車両の制御を目的とするものである。そのため、少なくとも関係する交通ルールを含む地理的エリアの道路トポロジーも包含している。更に該デジタル地図は、複数のレベル（階層）と、例えば、自動車レーン、歩行者レーン、道路タイプ、交通の混み具合、交通サインや標識などの付加的な情報が保存されている詳細レベル（詳細度）も包含している。尚、地図データを含む該メッセージは、該情報をデジタル形式で含有していることは、指摘しておく。
【０００９】
本発明に係るシステムのある有利な実施形態によれば、該認識ユニットは、交通ストラクチャ、特に、道路ストラクチャ、乃至、道路トポロジー、走行レーンの推移から、多義性を認識することができるように構成されている。この様にすることで、該システムが、地図データを含むメッセージを送信する条件を特に簡単に定めることができる。
【００１０】
本発明に係るシステムのある有利な実施形態によれば、該認識ユニットは、以下の場合に多義性を認識する：
−  高架道路、
−  橋、
−  トンネル、
−  カーブ、特に急カーブ、
−  複数の隣接する、互いに離れていく、或いは、互いに近づいてくる道路区間、
−  特に高速道路の、ジャンクション、及び／或いは、
−  複数車線の交差点。
【００１１】
このようなストラクチャ乃至トポロジーの候補は、現今のドライバー・アシスタント・システムでは、必ずしも、一義的に解釈できるものではなく、正確な地図データが、この様な走行状況の解釈を支援できる。但し、これらの候補に限定されるものではないことは、指摘しておく。
【００１２】
本発明に係るシステムのある有利な実施形態によれば、地図データを含むメッセージは、コミュニケーション・ユニットによって、受信され、且つ、特に、他の車両に転送するために、地図ユニットに保存される。
【００１３】
本発明に係るシステムのある有利な実施形態によれば、該認識ユニットが、受信した地図データを含むメッセージによって、多義性を認識することができるように構成されている。該認識ユニットは、メッセージ内の地図データを基に、多義性に関して、走行状況の分析を実施できる。代案的に、その様なメッセージの受信自体を、特に自己の地図データが、完全且つ正しいと評価された場合、自己のメッセージを送信するためのトリガーとして用いることも可能である。
【００１４】
本発明に係るシステムのある有利な実施形態によれば、該システムは、該ポジションへの到達前に、時間的間隔、及び／或いは、道程的間隔をもって該メッセージを送信することができるように構成されている。この様にすることで、地図データのタイムリーな提供を確実なものとすることができる。この際、該間隔は、自己のポジションから其々のクリティカルなポジションまでの間隔を基にして、及び／或いは、それらのポジションに対する他の車両からの間隔を基にして割り出される。
【００１５】
本発明に係るシステムのある有利な実施形態によれば、該システムは、該メッセージの送信前に、他のコミュニケーション参加者から、そのポジションに関する地図データを含むメッセージが、既に送信されたか否かを確かめることができるように構成されている。この様にすることで、類似するメッセージが、複数回送信され、高い付加価値を有さないデータが、データバンド幅やデータ負荷を高めることを回避している。
【００１６】
本発明に係るシステムのある有利な実施形態によれば、該システムは、地図データを含むメッセージを受信した際に、該メッセージの送信者が、該ポジションの予め定義されている妥当性検証半径内に居るか否かを確かめることができるように構成されている。
【００１７】
本発明に係るシステムのある有利な実施形態によれば、該地図データを含むメッセージは、ＭＡＰメッセージのことである。また、該ＭＡＰメッセージとは、ＳＡＥ  Ｊ２７３５スタンダード（最新版：２０１５年９月）に定義されたメッセージのことである。本発明では、他のスタンダード、例えば、本件出願時には、まだ最終決定されていなかった、及び、作業は開始されたが未だ公開されてはいなかったスタンダードによって定義されたＭＡＰメッセージも、除外されない。現に、ＥＴＳＩ  ／  ＩＳＯは、ＭＡＰメッセージ用の更なるスタンダードを定める努力をしている。この様なＭＡＰメッセージも、本発明に、包含されるものである。ＭＡＰメッセージは、通常、定置インフラストラクチャ設備、所謂、「Ｒｏａｄ  Ｓｉｄｅ  Ｕｎｉｔｓ」、例えば、信号機などから送信される。よって、車両によるＭＡＰメッセージの送信は、新規である。ＭＡＰメッセージの予め定義されているストラクチャには、それに含まれている地図データの分析及び処理を簡略化できると言った長所がある。これは、デジタル地図内のあるポジションにおける走行状況の改善された解像に適している。
【００１８】
本発明に係るシステムのある有利な実施形態によれば、該認識ユニットは、受信したＣａｒ２Ｘメッセージ内の情報が原因で誤って引き起こされた走行状況の多義性を、認識することができるように構成されている。この様にすることで、地図データを含むメッセージの必要ない送信を回避することができる。
【００１９】
本発明に係るシステムのある有利な実施形態によれば、該システムは、多義的な走行状況が、例えば、誤って引き起こされ、認識された際、一つの警告メッセージのみを送信することができるように構成されている。その様な状況では、多義的な状況に関して、一つの警告メッセージを送信すれば十分である。警告メッセージには、所有権を定義することもできる。これは、その保存要求が、地図データを含むメッセージよりも有意に小さいメッセージである。
【００２０】
本発明に係るシステムのある有利な実施形態によれば、該地図ユニットは、高い使用価値を有するメッセージを、自車両のデジタル地図内に、取り入れ、且つ、伝達自在に保存する事ができるように、メッセージ内の地図データを、車両のデジタル地図内に、取り入れられることができるように構成されている。
【００２１】
本発明の第二アスペクトによれば、該課題は、冒頭に記した種に属する方法であって、多義性を認識した際には、地図データ、及び／或いは、警告メッセージを含むメッセージを送信するステップを包含する方法によって解決される。
【００２２】
本発明に係る方法は、好ましくは、以下によって発展させることができる：
−  自車両ポジションと多義的な走行状況のポジション、及び／或いは、他の一台の乃至複数台の車両のポジションとの間の時間的間隔、及び／或いは、道程的間隔を捕捉するステップ、
−  時間的間隔、及び／或いは、道程的間隔の閾値に達する前に、地図データを含むメッセージ、及び／或いは、警告メッセージを送信するステップ。
【００２３】
本発明に係る方法は、該メッセージの送信前に、他のコミュニケーション参加者から、そのポジションに関する地図データを含むメッセージが、既に送信されたか否かを確かめることにより、好ましく発展する。
【００２４】
本発明に係る方法は、地図データを含むメッセージを受信した際に、該メッセージの送信者が、該ポジションの予め定義されている妥当性検証半径内に居るか否かを確かめることにより、好ましく発展する。
【００２５】
更なる本発明に係る方法の有利な実施形態は、本発明に係るシステムの実施形態との組み合わせによって形成される。
【００２６】
以下本発明を、実施例と図面に基づいて詳しく説明する。図の説明：
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】複数の車両を含む多義的に解釈できる走行状況である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１は、第一ポジションＰ１において立体交差し、第二ポジションＰ２において、部分的に重なり、平行に推移する二本の道路Ｓ１，Ｓ２を示している。この際、第一道路Ｓ１は、上述の二つのポジションＰ１，Ｐ２において、高架として第二道路Ｓ２の上を推移している。道路Ｓ１，Ｓ２上を、それぞれ、本発明に係るシステム１を備えた二台の車両Ｆ１，Ｆ２が、走行している。更に、本発明に係るシステム１を備えてはいるが、それらのデジタル地図が、完全ではない、及び／或いは、古くなっている二台の他の車両Ｆ３，Ｆ４も、走行している。車両Ｆ１−Ｆ４の走行方向は、それぞれ、矢印によって示されている。
【００２９】
どのような種類のドライバー・アシスタント・システムが、これらの車両に搭載されているのかは、明らかにされる必要はない。但し、この例では、全ての車両Ｆ１−Ｆ４に、衝突警告システムは、搭載されているものと仮定する。
【００３０】
本発明に係るシステムは、車両間においてメッセージを交換するためのコミュニケーション・ユニット、自車両のポジションを捕捉するための位置捕捉ユニット、デジタル地図を保存・編集するための地図ユニット、並びに、デジタル地図内でのポジションにおける、走行状況の多義性を認識するための認識ユニットを包含している。ポジションＰ１やＰ２のケースの如く、該認識ユニットが、走行状況に多義性を認識した場合、システム１は、周囲にいる他の車両Ｆ３乃至Ｆ４によって受信され得る地図データを含むメッセージを送信する。この様にすることで、車両Ｆ３，Ｆ４内の衝突警告システムが、警告を発することを回避できる。
【００３１】
車両Ｆ４は、ポジションＰ１では、デジタル地図の簡易な構成に起因し、これが、立体交差なのか交差点なのかを認識できない。これにより、車両Ｆ２に対して、交差点なのか立体交差なのかを一義的に決断できない自己の走行状況の多義性が発生している。そして、車両Ｆ４の衝突警告システムは、車両Ｆ１との衝突を警告する。仮に、車両Ｆ１が、ポジションＰ１に到達する前タイムリーに、完全な地図データを含むメッセージを伝達３し、該車両Ｆ４が、これを受信し評価したとすれば、受信した地図データによって多義性は解決される。少なくとも該メッセージを自己のデジタル地図に保存することができ、次にこのポジションを通過する際には、上記のような問題は発生しない。
【００３２】
同様に、ポジションＰ２では、車両Ｆ３が、道路Ｓ２上を走行している車両Ｆ２を逆走車として認識するかもしれないと言うことが観察できる。よって、車両Ｆ２が、地図データを含むメッセージをポジションＰ２に到達する前に、多義性を解決するために送信することが理想的である。その間隔は、時間で計る、乃至、メートルで測ることができるが、例えば、１００ｍから３００ｍ手前である。
【００３３】
該地図データを含むメッセージは、例えば、ＳＡＥ  Ｊ２７３５スタンダードのメッセージ構成によって定義されたＭＡＰメッセージであることが理想的である。受信したメッセージは、将来のためにも、受信した車両のデジタル地図内に保存される。場合によっては、改めて或いは後に、メッセージを受信したこのポジションを通過する際に、他の車両が実施していない場合、同じメッセージを送信することも可能である。
【００３４】
多義的な走行状況が起こり得るポジションの認識は、様々な方法によって実施し得る。手始めに、予め定められた道路トポロジーのリストにアクセスすることが可能である。例えば、高架道路、橋、トンネル、カーブ、特に、急カーブ、複数の隣接する、互いに離れていく、或いは、互いに近づいてくる道路区間、特に高速道路のジャンクション、及び／或いは、複数車線の交差点に接近している際、該認識ユニットは、地図データを含むメッセージを送信できる。これらの情報は、自己のデジタル地図から読み取ることも可能である。一方、これらの情報は、受信した地図データを含むメッセージから、特に、それがＭＡＰメッセージである場合は、読み取ることが可能である。尚、このリストが、単なる例にすぎず、限定するものではないことは、指摘しておく。更に例えば、地図データを含むメッセージを受信したポジションを記憶しておくことも可能である。
【００３５】
多くの場合、Ｖ２Ｘメッセージが原因で誤って解釈された状況である場合にのみ、送信を実施すれば、十分である。即ち、この様な情報を受信した車両は、これによってだけでも、警告の必要は無いと言う分級を実施できる。このような情報は、当面、それぞれのメーカーに所有権があるスペシャル・メッセージとしてコードされることも可能だろう。誤った解釈の認識は、デジタル地図と地図を用いない予測とのズレによって実施できる。そのズレが大きい場合、誤った解釈があった場所と位置、並びに、誤った解釈の原因を含むスペシャル・メッセージを送信することができる。ここで言う原因とは、上記の一義的ではない状況であることができる。よって、この様なメッセージは、ＭＡＰメッセージよりも有意に小さく、場合によっては意図的に、全ての車両によって解釈できるものでなくてもよい。
【図１】
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【国際調査報告】
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