(57)【要約】光ファイバを使用せずにモノセントリックレンズを画像センサアレイに光学的に結合しながら、画像センサアレイを迷光から保護するデジタルカメラ。いくつかのデジタルカメラにおいて、バッフルは、画像センサアレイを迷光から保護するために、モノセントリックレンズと、各画像センサアレイとの間に配置されている。他のそのようなデジタルカメラにおいて、不透明なマスクは、迷光の量を制限するために、画像センサアレイ毎に１つの開口である開口の組を画定する。いくつかのデジタルカメラは、マスクおよびバッフルの両方を備える。
2018529930.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
デジタルカメラであって、該デジタルカメラは、
焦点距離と、外表面と、中心とを有するモノセントリックレンズと、
複数のピクセル化された光センサアレイであって、各ピクセル化された光センサアレイは、該モノセントリックレンズの該中心に向けられており、各ピクセル化された光センサアレイは、該ピクセル化された光センサアレイが該モノセントリックレンズの該中心から該モノセントリックレンズの該焦点距離のあたりに配置されるように、該モノセントリックレンズの該外表面から間隔を置かれている、複数のピクセル化された光センサアレイと
を備え、
該複数のピクセル化された光センサアレイのうちの各ピクセル化された光センサアレイに対して、少なくとも１つのバッフルが、該モノセントリックレンズの該外表面と該ピクセル化された光センサアレイとの間に配置され、該バッフルは、該ピクセル化された光センサアレイに対応し、長手方向軸を有し、該長手方向軸は、該バッフルの対応するピクセル化された光センサアレイに対して垂直であり、該モノセントリックレンズの該中心を通って伸びている、
デジタルカメラ。
【請求項２】
前記モノセントリックレンズの前記外表面の全部より少ない部分は、マスクを備え、該マスクは、それを通した複数の透過性開口を画定し、そうでなければ、所定の波長において不透明であり、該複数の開口のうちの各開口は、前記少なくとも１つのバッフルのうちのそれぞれのバッフルと整列させられており、該モノセントリックレンズから対応するピクセル化された光学センサアレイまで通ることができる光の量を制限する、請求項1に記載のデジタルカメラ。
【請求項３】
前記モノセントリックレンズは、中心開口を有していない、請求項１に記載のデジタルカメラ。
【請求項４】
前記少なくとも１つのバッフルのうちの少なくとも１つは、管を備えている、請求項１に記載のデジタルカメラ。
【請求項５】
前記少なくとも１つのバッフルのうちの少なくとも１つは、円錐台状である、請求項１に記載のデジタルカメラ。
【請求項６】
少なくとも１つのバッフルの壁は、所定の波長において不透明である、請求項１に記載のデジタルカメラ。
【請求項７】
少なくとも１つのバッフルの壁は、所定の波長において約２５％未満の全体半球反射性を有する、請求項１に記載のデジタルカメラ。
【請求項８】
少なくとも１つのバッフルは、前記モノセントリックレンズの前記外表面から少なくとも約１ｍｍだけ間隔を置かれている、請求項１に記載のデジタルカメラ。
【請求項９】
少なくとも１つのバッフルの一端は、前記モノセントリックレンズの前記外表面と接触している、請求項１に記載のデジタルカメラ。
【請求項１０】
少なくとも１つのバッフルは、該バッフルの対応するピクセル化された光センサアレイから少なくとも約１ｍｍだけ間隔を置かれている、請求項１に記載のデジタルカメラ。
【請求項１１】
少なくとも１つのバッフルの一端は、該バッフルの対応するピクセル化された光センサアレイと接触している、請求項１に記載のデジタルカメラ。
【請求項１２】
前記複数のピクセル化された光センサアレイのうちの少なくとも１つのピクセル化された光センサアレイは、平面である、請求項１に記載のデジタルカメラ。
【請求項１３】
前記複数のピクセル化された光センサアレイのうちの少なくとも１つのピクセル化された光センサアレイは、湾曲している、請求項１に記載のデジタルカメラ。
【請求項１４】
前記複数のピクセル化された光センサアレイのうちの少なくとも１つのピクセル化された光センサアレイは、前記モノセントリックレンズの前記外表面に対して実質的に平行である、請求項１に記載のデジタルカメラ。
【請求項１５】
前記デジタルカメラによって見られることを予期されるオブジェクトについての情報を記憶しているオブジェクトカタログと、
該オブジェクトカタログと、前記複数のピクセル化された光センサアレイとに通信可能に結合されているナビゲーションコントローラとをさらに備え、該ナビゲーションコントローラは、該オブジェクトカタログに記憶されている該情報の少なくとも一部と、該複数のピクセル化された光センサアレイのうちの少なくとも１つのピクセル化された光センサアレイからの画像データとを使用し、該デジタルカメラの位置および該デジタルカメラの向きのうちの少なくとも１つを自動的に決定する、
請求項１に記載のデジタルカメラ。
【請求項１６】
前記デジタルカメラによって見られることを予期されるオブジェクトについての情報を記憶しているオブジェクトカタログと、
該オブジェクトカタログと、前記複数のピクセル化された光センサアレイとに通信可能に結合されているナビゲーションコントローラとをさらに備え、該ナビゲーションコントローラは、該オブジェクトカタログに記憶されている該情報の少なくともいくらかと、該複数のピクセル化された光センサアレイのうちの少なくとも１つのピクセル化された光センサアレイからの画像データとを使用し、進路修正情報を自動的に生成する、
請求項１に記載のデジタルカメラ。
【請求項１７】
デジタルカメラであって、該デジタルカメラは、
焦点距離と、外表面と、中心とを有するモノセントリックレンズと、
複数のピクセル化された光センサアレイであって、各ピクセル化された光センサアレイは、該モノセントリックレンズの該中心に向けられており、各ピクセル化された光センサアレイは、該ピクセル化された光センサアレイが該モノセントリックレンズの該中心から該モノセントリックレンズの該焦点距離のあたりに配置されるように、該モノセントリックレンズの該外表面から間隔を置かれている、複数のピクセル化された光センサアレイと、
該モノセントリックレンズと、該複数のピクセル化された光センサアレイとの間に配置されているマスクとを備え、該マスクは、該複数のピクセル化された光センサアレイのうちの各ピクセル化された光センサアレイに対応する別々の開口を画定し、そうでなければ、所定の波長において不透明であり、各開口は、該開口の対応するピクセル化された光センサアレイに対して垂直であるそれぞれのライン上に中心を置かれ、該それぞれのラインは、該モノセントリックレンズの該中心を通して伸びており、各開口は、該モノセントリックレンズから該開口の対応するピクセル化された光センサアレイまで通ることができる光の量を制限する、
デジタルカメラ。
【請求項１８】
前記マスクは、前記レンズの前記外表面上に配置されている、請求項１７に記載のデジタルカメラ。
【請求項１９】
前記複数のピクセル化された光センサアレイのうちの各ピクセル化された光センサアレイに対して、前記モノセントリックレンズの前記外表面と該ピクセル化された光センサアレイとの間に配置されているバッフルをさらに備え、該バッフルは、該ピクセル化された光センサアレイに対応し、長手方向軸を有し、該長手方向軸は、該バッフルの対応するピクセル化された光センサアレイに対して垂直であり、該モノセントリックレンズの前記中心を通って伸びている、請求項１７に記載のデジタルカメラ。
【請求項２０】
前記デジタルカメラによって見られることを予期されるオブジェクトについての情報を記憶しているオブジェクトカタログと、
該オブジェクトカタログと、前記複数のピクセル化された光センサアレイとに通信可能に結合されているナビゲーションコントローラとをさらに備え、該ナビゲーションコントローラは、該オブジェクトカタログに記憶されている該情報の少なくとも一部と、該複数のピクセル化された光センサアレイのうちの少なくとも１つのピクセル化された光センサアレイからの画像データとを使用し、該デジタルカメラの位置および該デジタルカメラの向きのうちの少なくとも１つを自動的に決定する、
請求項１７に記載のデジタルカメラ。
【請求項２１】
前記デジタルカメラによって見られることを予期されるオブジェクトについての情報を記憶しているオブジェクトカタログと、
該オブジェクトカタログと、前記複数のピクセル化された光センサアレイとに通信可能に結合されているナビゲーションコントローラとをさらに備え、該ナビゲーションコントローラは、該オブジェクトカタログに記憶されている該情報の少なくともいくらかと、該複数のピクセル化された光センサアレイのうちの少なくとも１つのピクセル化された光センサアレイからの画像データとを使用し、進路修正情報を自動的に生成する、
請求項１７に記載のデジタルカメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願への相互参照）
本願は、「Ｈｅｍｉｓｐｈｅｒｉｃａｌ  Ｓｔａｒ  Ｃａｍｅｒａ」と題され、２０１５年６月２３日に出願された米国特許出願第１４／７４６，９７０号の優先権を主張し、この内容は、全て本明細書において、全ての目的で、参照により援用される。
【０００２】
（技術分野）
本発明は、デジタルカメラおよび、より具体的には、ナビゲーションのために使用されるデジタルカメラに関する。
【背景技術】
【０００３】
（背景技術）
ほとんどの人工衛星と、宇宙船および航空機等のその他の船舶と、船と、地上の乗り物と（有人または無人であり、本明細書において、総称して乗り物として言及される）は、それらの任務を達成するために、それらの位置および／または姿勢についての情報を必要とする。この情報は、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）、地上ベースのレーダー追跡局および／または車載星追跡器、または他の画像ベースの追跡器等（本明細書において、総称して画像ベースの追跡器として言及される）の１つ以上の情報源から取得され得る。
【０００４】
いくつかの画像ベースの追跡器は、乗り物から見られる、１つ以上の星に対する方角（単数または複数）を測定する光学デバイスである。星追跡器は、典型的に、明るい航行星および空におけるそれらの位置の情報を載せている星表を備え、それらは、星のうちの１つ以上に対する方角が与えられれば、空間における乗り物の位置を計算するために十分である。従来型の星追跡器は、フォトセル上に星の画像を投影するレンズまたは感光性センサアレイ上に１つ以上の星の画像を投影するレンズを備える（デジタルカメラ）。
【０００５】
他の画像ベースの追跡器は、乗り物が軌道に沿って進むとき、乗り物の下を通ることが予期される地形の下方に見られる画像等、軌道に沿って見られることが予期される画像を記憶する。いくつかの場合において、予期される画像は、乗り物が目的地に近づくにつれて、乗り物の前からの予期されるビュー等の目的地の画像を含む。乗り物は、下方および／または前方を見るデジタルカメラを備え、これらのカメラからのビューと、記憶されている画像とを繰り返し比較する。これらの比較を基に、ナビゲーションシステムは、乗り物の位置および／または乗り物のための進路修正を自動的に推測する。この情報は、次に、乗り物の進行方向を変更するために乗り物の推進システムまたは制御表面に提供される。
【０００６】
いくつかの画像ベースの追跡器は、光ファイバ束を介して複数の画像センサアレイに結合されたモノセントリックレンズを備える。しかしながら、そのようなデジタルカメラは、重く、かつ光ファイバの非常に正確な整列を必要とする。画像ベースの追跡器における迷光は、雑音を増加させ、他の問題を引き起こし得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（実施形態の概要）
本発明の実施形態は、デジタルカメラを提供する。デジタルカメラは、モノセントリックレンズと、複数のピクセル化された光センサアレイと、複数のバッフルとを備える。モノセントリックレンズは、焦点距離と、外表面と、中心とを有する。各ピクセル化された光学センサアレイは、モノセントリックレンズの中心に向けられている。各ピクセル化された光センサアレイは、モノセントリックレンズの外表面から間隔を置かれている。ピクセル化された光センサアレイは、モノセントリックレンズの中心からモノセントリックレンズの焦点距離のあたりに配置されている。
【０００８】
複数のピクセル化された光センサアレイのうちの各ピクセル化された光センサアレイに対し、少なくとも１つのバッフルは、モノセントリックレンズの外表面と、ピクセル化された光センサアレイとの間に配置されている。バッフルは、ピクセル化された光センサアレイに対応する。バッフルは、バッフルの対応するピクセル化された光センサアレイに対して垂直である長手方向軸を有する。バッフルの長手方向軸は、モノセントリックレンズの中心を通って延びている。
【０００９】
随意に、モノセントリックレンズの外表面の全部より少ない部分は、マスクを備え、マスクは、それを通した複数の透過性開口を画定する。そうでなければ、マスクは、所定の波長において不透明である。複数の開口の各開口は、少なくとも１つのバッフルのうちのそれぞれのバッフルと整列させられている。各開口は、モノセントリックレンズから対応するピクセル化された光センサアレイまで通すことができる光の量を制限する。
【００１０】
モノセントリックレンズは、中心開口を有しないことがある。
【００１１】
少なくとも１つのバッフルのうちの各バッフルは、管を備え得る。少なくとも１つのバッフルのうちの各バッフルは、円錐台状であり得る。
【００１２】
各バッフルの壁は、所定の波長において不透明であり得る。
【００１３】
各バッフルの壁は、所定の波長において約２５％未満の全体半球反射性を有し得る。
【００１４】
各バッフルは、モノセントリックレンズの外表面から少なくとも約１ｍｍだけ間隔を置かれ得る。各バッフルは、バッフルの対応するピクセル化された光センサアレイから少なくとも約１ｍｍだけ間隔を置かれ得る。
【００１５】
各バッフルの一端は、モノセントリックレンズの外表面と接触状態にあり得る。各バッフルの一端は、バッフルの対応するピクセル化された光センサアレイと接触状態にあり得る。
【００１６】
複数のピクセル化された光センサアレイのうちの各ピクセル化された光センサアレイは、平面であり得る。複数のピクセル化された光センサアレイのうちの各ピクセル化された光センサアレイは、湾曲し得る。複数のピクセル化された光センサアレイのうちの各ピクセル化された光センサアレイは、モノセントリックレンズの外表面と実質的に平行であり得る。
【００１７】
デジタルカメラは、デジタルカメラによって見られることを予期されるオブジェクトについての情報を記憶しているオブジェクトカタログも備え得る。デジタルカメラは、ナビゲーションコントローラも備え得る。ナビゲーションコントローラは、オブジェクトカタログと、複数のピクセル化された光センサアレイとに通信可能に結合され得る。ナビゲーションコントローラは、オブジェクトカタログに記憶されている情報の少なくとも一部と、複数のピクセル化された光センサアレイのうちの少なくとも１つのピクセル化された光センサアレイからの画像データとを使用し、デジタルカメラの位置および／またはデジタルカメラの向きを自動的に決定し得る。
【００１８】
デジタルカメラは、デジタルカメラによって見られることを予期されるオブジェクトについての情報を記憶しているオブジェクトカタログも備え得る。デジタルカメラは、ナビゲーションコントローラも備え得る。ナビゲーションコントローラは、オブジェクトカタログと、複数のピクセル化された光センサアレイとに通信可能に結合され得る。ナビゲーションコントローラは、オブジェクトカタログに記憶されている情報の少なくとも一部と、複数のピクセル化された光センサアレイのうちの少なくとも１つのピクセル化された光センサアレイからの画像データとを使用し、進路修正情報を自動的に生成し得る。
【００１９】
本発明の別の実施形態は、デジタルカメラを提供する。デジタルカメラは、モノセントリックレンズと、複数のピクセル化された光センサアレイと、マスクとを備える。モノセントリックレンズは、焦点距離と、外表面と、中心とを有する。各ピクセル化された光センサアレイは、モノセントリックレンズの中心に向けて方向づけられている。各ピクセル化された光センサアレイは、モノセントリックレンズの外表面から間隔を置かれている。ピクセル化された光センサアレイは、モノセントリックレンズの中心からモノセントリックレンズの焦点距離のあたりに配置されている。マスクは、モノセントリックレンズと、複数のピクセル化された光センサアレイとの間に配置されている。マスクは、複数のピクセル化された光センサアレイのうちの各ピクセル化された光センサアレイに対応する別々の開口を画定する。そうでないとき、マスクは、所定の波長において不透明であり得る。各開口は、開口のピクセル化された光センサアレイに対して垂直であるそれぞれのライン上に中心を置かれる。各そのようなラインは、モノセントリックレンズの中心を通って延びている。各開口は、モノセントリックレンズから開口の対応するピクセル化された光センサアレイまで通ることができる光の量を制限する。
【００２０】
マスクは、レンズの外表面に配置され得る。
【００２１】
デジタルカメラは、複数のピクセル化された光センサアレイのうちの各ピクセル化された光センサアレイのためであり、それに対応する別々のバッフルも含み得る。各そのようなバッフルは、外表面のモノセントリックレンズと、その対応するピクセル化された光センサアレイとの間に配置され得る。各そのようなバッフルは、バッフルの対応するピクセル化された光センサアレイに対して垂直である長手方向軸を有する。各そのような長手方向軸は、モノセントリックレンズの中心を通って延びている。
【００２２】
モノセントリックレンズは、中心開口を有しないことがある。
【００２３】
少なくとも１つのバッフルのうちの各バッフルは、管を備え得る。少なくとも１つのバッフルのうちの各バッフルは、円錐台状であり得る。
【００２４】
各バッフルの壁は、所定の波長において不透明であり得る。
【００２５】
各バッフルの壁は、所定の波長において約２５％未満の全体半球反射性を有し得る。
【００２６】
各バッフルは、モノセントリックレンズの外表面から少なくとも約１ｍｍだけ間隔を置かれ得る。各バッフルは、バッフルの対応するピクセル化された光センサアレイから少なくとも約１ｍｍだけ間隔を置かれ得る。
【００２７】
各バッフルの一端は、モノセントリックレンズの外表面と接触状態にあり得る。各バッフルの一端は、バッフルの対応するピクセル化された光センサアレイと接触状態にあり得る。
【００２８】
複数のピクセル化された光センサアレイのうちの各ピクセル化された光センサアレイは、平面であり得る。複数のピクセル化された光センサアレイのうちの各ピクセル化された光センサアレイは、湾曲し得る。複数のピクセル化された光センサアレイのうちの各ピクセル化された光センサアレイは、モノセントリックレンズの外表面と実質的に平行であり得る。
【００２９】
デジタルカメラは、デジタルカメラによって見られることを予期されるオブジェクトについての情報を記憶しているオブジェクトカタログも備え得る。デジタルカメラは、ナビゲーションコントローラも備え得る。ナビゲーションコントローラは、オブジェクトカタログと、複数のピクセル化された光センサアレイとに通信可能に結合され得る。ナビゲーションコントローラは、オブジェクトカタログに記憶されている情報の少なくとも一部と、複数のピクセル化された光センサアレイのうちの少なくとも１つのピクセル化された光センサアレイからの画像データとを使用し、デジタルカメラの位置および／またはデジタルカメラの向きを自動的に決定し得る。
【００３０】
デジタルカメラは、デジタルカメラによって見られることを予期されるオブジェクトについての情報を記憶しているオブジェクトカタログも備え得る。デジタルカメラは、ナビゲーションコントローラも備え得る。ナビゲーションコントローラは、オブジェクトカタログと、複数のピクセル化された光センサアレイとに通信可能に結合され得る。ナビゲーションコントローラは、オブジェクトカタログに記憶されている情報の少なくとも一部と、複数のピクセル化された光センサアレイのうちの少なくとも１つのピクセル化された光センサアレイからの画像データとを使用し、進路修正情報を自動的に生成し得る。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
本発明は、図面と併せて以下の具体的な実施形態の詳細な説明を参照することにより、より十分に理解される。
【００３２】
【図１】図１は、先行技術に従った、球状の対物レンズを有する広視野デジタルカメラの斜視概略図である。
【００３３】
【図２】図２は、球状の対物レンズの横断面図を含む、より多くの画像センサアレイを有する図１のカメラの側面概略図である。
【００３４】
【図３】図３は、本発明の実施形態に従った、半球星カメラの概略斜視図である。
【００３５】
【図４】図４は、本発明の実施形態に従った、モノセントリックレンズとピクセル化された光センサアレイの組との間にありかつそれらから間隔を置かれた筒状のバッフルを備える半球星カメラの部分を示す側面概略図である。
【００３６】
【図５】図５は、本発明の実施形態に従った、半球星カメラの円錐台状のバッフルを示す斜視概略図である。
【００３７】
【図６】図６は、本発明の実施形態に従った、半球星カメラの平面センサの斜視概略図である。
【００３８】
【図７】図７は、本発明の実施形態に従った、モノセントリックレンズの外表面から間隔を置かれかつ半球星カメラのピクセル化された光センサアレイから間隔を置かれたバッフルの側面概略図である。
【００３９】
【図８】図８は、本発明の実施形態に従った、モノセントリックレンズの外表面とピクセル化された光センサアレイの組との間に配置されているマスクを備える半球星カメラの部分を示す側面概略図である。
【００４０】
【図９】図９は、本発明の実施形態に従った、モノセントリックレンズの外表面上に配置されているマスクまたはモノセントリックレンズの外表面の部分の一部として配置されているマスクを備える半球星カメラの部分を示す側面概略図である。
【００４１】
【図１０】図１０は、本発明の実施形態に従った、図８または９のマスクの斜視概略図である。
【００４２】
【図１１】図１１は、本発明の実施形態に従った、モノセントリックレンズとピクセル化された光センサアレイの組との間にありかつそれらから間隔を置かれたバッフルと、モノセントリックレンズの外表面上のマスクまたはモノセントリックレンズの外表面の一部としてのマスクとを備える半球星カメラの部分の側面概略図である。
【００４３】
【図１２】図１２は、本発明の実施形態に従った、モノセントリックレンズの外表面から間隔を置かれているマスクと、マスクとピクセル化された光センサアレイの組との間にあるバッフルとを備える半球星カメラの部分の側面概略図である。
【００４４】
【図１３】図１３は、本発明の実施形態に従った、半球星カメラに備えられている処理電子機器の概略ブロック図である。
【００４５】
【図１４】図１４は、本発明の実施形態に従った、半球星カメラの斜視側面図である。
【００４６】
【図１５】図１５は、本発明の実施形態に従った、図１４の半球星カメラの横断面斜視図である。
【００４７】
【図１６】図１６は、本発明の実施形態に従った、バッフルアセンブリの概略斜視図である。
【００４８】
【図１７】図１７は、本発明の実施形態に従った、デジタルカメラアセンブリの概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００４９】
（具体的な実施形態の詳細な説明）
本発明の実施形態に従って、光ファイバなしで画像センサアレイに光学的に結合されているモノセントリックレンズを有しながら画像センサアレイ上の迷光の衝突を低減させるための外側のバッフルを必要としない高い信号対ノイズ比のデジタルカメラ用の方法および装置が、開示されている。
【００５０】
いくつかの従来型の画像ベースの追跡器は、広視野デジタルカメラを備える。図１は、先行技術に従う、球状の対物レンズを有する広視野デジタルカメラ１００の斜視概略図である。カメラ１００は、球状の対物レンズ１０２を有する。レンズ１０２は、ファイバ束１０４、ファイバ束１０６、ファイバ束１０８およびファイバ束１１０によって例示される複数の光ファイバ束を介して、アレイ１１２、アレイ１１４、アレイ１１６およびアレイ１１８によって例示されるそれぞれの四角形、三角形、または他の形をしたピクセル化された平面画像センサアレイに結合されている。各光ファイバは、レンズ１０２の球状の表面に一致するように磨かれ得る。光ファイバは、画像センサピッチがファイバ束ピッチと一致する場合、多くとも非常に少ない物理的歪みを（＜＜１％の順番で）受けるはずである。従って、各画像センサアレイ１１２〜１１８等は、レンズの視野の部分から光を受ける。
【００５１】
図２に概略的に示されるように、レンズ１０２は、球面収差および色収差を修正するためのシェル２００およびシェル２０２によって例示される複数のモノセントリックシェルを備え得る。（図２に示されるカメラは、図１に示されるカメラよりも多くの画像センサアレイを備える。）各モノセントリックシェルは、それらの凹面が内側を向くように互いに接合された２つのドーム型ガラスシェル片を備え得る。モノセントリックシェルは、全て同じ種類のガラスで作られ得るか、または異なるシェルは異なる種類のガラスで作られ得る。全てのモノセントリックシェルは、同心である。そのようなレンズは、広視野を有し、高解像度の画像を捕らえる。加えて、モノセントリックレンズは、従来型の魚眼広角レンズよりも少ない歪みを生じさせる。レンズ１０２は、固定された絞り２０６または調節可能な絞り２０６によって画定された中心開口２０４を備え得る。
【００５２】
モノセントリックレンズについての追加の情報は、Ｒｕｄｏｌｆ  Ｋｉｎｇｓｌａｋｅによる「Ｌｅｎｓ  Ｄｅｓｉｇｎ  Ｆｕｎｄａｍｅｎｔａｌｓ」、Ａｃａｄｅｍｉｃ  Ｐｒｅｓｓ、１２／２／２０１２、において入手可能であり、この内容は、全て本明細書において、全ての目的で、参照により援用される。Ｋｉｎｇｓｌａｋｅによって説明されるように、「全ての表面が単一の点の周りに同心であるレンズは、モノセントリックと呼ばれる。そのようなレンズの節点は、もちろん、この中心に向かわせられる全ての光線は逸脱させられないので、共通の中心にある。従って、主点および節点も、同じ中心において一致する。遠方のオブジェクトの画像も、同じ共通の中心のあたりを中心とする球であり、その半径は、焦点距離に等しい。モノセントリックシステムは、完全に屈折することが可能であるか、または反射表面を備え得る」。
【００５３】
先行技術のカメラについての追加の情報は、Ｉｇｏｒ  Ｓｔａｍｅｎｏｖ、Ｉｌｙａ  Ｐ．  Ａｇｕｒｏｋ  およびＪｏｓｅｐｈ  Ｅ．  Ｆｏｒｄによる、「Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ  ｏｆ  ｔｗｏ−ｇｌａｓｓ  ｍｏｎｏｃｅｎｔｒｉｃ  ｌｅｎｓｅｓ  ｆｏｒ  ｃｏｍｐａｃｔ  ｐａｎｏｒａｍｉｃ  ｉｍａｇｅｒｓ：  ｇｅｎｅｒａｌ  ａｂｅｒｒａｔｉｏｎ  ａｎａｌｙｓｉｓ  ａｎｄ  ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｄｅｓｉｇｎｓ」、Ａｐｐｌｉｅｄ  Ｏｐｔｉｃｓ、Ｖｏｌ．５１、Ｎｏ．３１、Ｎｏｖｅｍｂｅｒ  １、２０１２、ｐｐ．７６４８〜７６６１と、１９６０年１２月２９日に発行された、Ｊ．Ａ．Ｗａｉｄｅｌｃｈ，Ｊｒによる、「Ｓｐｈｅｒｉｃａｌ  Ｌｅｎｓ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題された、米国特許第３，１６６，６２３号とにおいて入手可能であり、これらの内容は、全て本明細書において、全ての目的で、参照により援用される。カメラ１００は、ＡＷＡＲＥ２と呼ばれ、Ｄｕｋｅ  Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙで開発されたより大きなモノセントリック対物カメラに概念的に似ている。
【００５４】
ボールレンズ１０２は、デジタルカメラ１００（図１）が非常に広い視野を有することを可能にする。そのようなレンズを有する典型的な視野は、軸ごとに９０度以上である。このような広視野は、ジンバルや他の動く部品を使用せずに、空の多くの異なる範囲において天体観測を行うことを容易にする。しかしながら、光ファイバ１０４〜１１０を磨いて整列させることは、時間および費用がかかる。更に、光ファイバ束１０４〜１１０の間の空間は、撮像されない。一方、光ファイバ束１０４〜１１０を省略することは、光学システム内に迷光を導入し、迷光は、雑音を増加させ、他の問題を引き起こし得る。
【００５５】
本発明の実施形態は、光ファイバなしで画像センサアレイにモノセントリックレンズを光学的に結合しながら、迷光から画像センサアレイを保護する。いくつかの実施形態において、迷光から画像センサアレイを保護するために、モノセントリックレンズの外表面と、各画像センサアレイとの間にバッフルが配置される。いくつかの実施形態において、不透明マスクが、迷光の量を制限するために、画像センサアレイ毎に１つの開口である、開口の組を画定する。いくつかの実施形態は、マスクおよびバッフルの両方を備える。
【００５６】
（バッフルの実施形態）
図３は、本発明の実施形態に従った、半球星カメラ３００の概略斜視図である。モノセントリックレンズ３０２は、フレーム３０４におけるように、カメラ３００内に強固に取り付けられている。ピクセル化された光センサアレイ３０６の組は、下に強固に（しかしながら、いくつかの実施形態においては、調節可能に）取り付けられ、モノセントリックレンズ３０２の中心３０８に向けられている。ピクセル化された光センサアレイ３０６は、モノセントリックレンズ３０２の外表面３１０から間隔を置かれている。ピクセル化された光センサアレイ３０６は、モノセントリックレンズ３０２の焦点面に配置されている。すなわち、各ピクセル化された光センサアレイ３０６は、モノセントリックレンズ３０２の中心３０８からモノセントリックレンズ３０２の焦点距離３０７のあたりに配置されている。
【００５７】
いくつかの実施形態において、各光センサアレイは、光センサアレイのチップ（ｔｉｐ）と、チルト（ｔｉｌｔ）と、フォーカスとが独立して調節され得るように、フレームに調節可能に取り付けられている。いくつかの実施形態において、モノセントリックレンズは、他の構成要素の熱膨張を補償するストラットによってフレームに取り付けられている。図１４は、本発明の実施形態に従った、半球星カメラ１４００の斜視側面図であり、図１５は、本発明の実施形態に従った、半球星カメラ１４００の横断面斜視図である。モノセントリックレンズ１４０２は、ストラット１４０６、ストラット１４０７およびストラット１４０８によって例示されるストラットによってフレーム１４０４に設置されている。フレーム１４０４の下方部は、半球星カメラ１４００の他の構成要素を見せるために、図１４に示されない。
【００５８】
半球星カメラ１４００は、いくつかのデジタルカメラアセンブリを備える。図１７は、代表的なデジタルカメラアセンブリ１７００の斜視図である。デジタルカメラアセンブリ１７００は、デジタルカメラ１７０２と、カメラ取り付け板１７０８とを備える。デジタルカメラアセンブリ１７００の他の局面は、以下で説明される。
【００５９】
図１４において、カメラ取り付け板１４１０、カメラ取り付け板１４１２およびカメラ取り付け板１４１４によって例示される、デジタルカメラアセンブリのカメラ取り付け板のみを見ることが可能である。図１５において、デジタルカメラアセンブリ１５００、デジタルカメラアセンブリ１５０２およびデジタルカメラアセンブリ１５０４によって例示されるいくつかのデジタルカメラアセンブリを見ることが可能である。バッフルの組を備えるバッフルアセンブリ１５０６は、モノセントリックレンズ１４０２と、デジタルカメラアセンブリ１５００〜１５０４との間に配置されている。
【００６０】
図１６は、図１５とは異なるように方向づけられているが、バッフルアセンブリ１５０６の斜視図である。バッフル１６００、バッフル１６０２およびバッフル１６０４によって例示されるいくつかの個々のバッフルが、図１６において見ることができる。バッフル１６００〜１６０４は、断面において円形、多角形、または任意の他の適切な形であり得る。バッフルアセンブリ１５０６は、非反射性材料から作られているか、または非反射性材料でコーティングされている。
【００６１】
図１４に戻り、ストラット１４０６〜１４０８は、フレーム１４０４、デジタルカメラアセンブリ１５００〜１５０４（図１５）、取り付けハードウェア等の熱膨張を補償する熱膨張特性を有する。すなわち、ストラット１４０６〜１４０８は、モノセントリックレンズ１４０２と、デジタルカメラアセンブリ１５００〜１５０４内の画像センサとの間の比較的一定な距離を維持するために、温度の変化とともに伸びるか、または縮む。
【００６２】
上述のように、図１７は、デジタルカメラアセンブリ１７００の斜視図である。デジタルカメラアセンブリ１７００は、デジタルカメラ１７０２と、熱シンク１７０４と、カメラ取り付け台１７０６と、カメラ取り付け板１７０８と、調節器、好ましくは３つの調節器１７１０、１７１２および１７１４と、バネ、好ましくは２つのバネ１７１６および１７１８とを備える。カメラ取り付け板１７０８は、フレーム１４０４に直接的または間接的に設置されている（図１４）。３つの調節器１７１０〜１７１４は、カメラ取り付け台１７０６をカメラ取り付け板１７０８から分離し、バネ１７１６およびバネ１７１８は、調節器１７１０〜１７１４に抗して、カメラ取り付け台１７０６をカメラ取り付け板１７０８に向けて付勢する。調節器１７１０〜１７１４は、長さが調節可能である。
【００６３】
集合的に、調節器１７１０〜１７１４は、モノセントリックレンズ１４０２に対してデジタルカメラ１７０２のチップと、チルトと、フォーカス（距離）とを変更するが（図１４）、調節器１７１０〜１７１４のうちの１つ、２つ、または３つは、デジタルカメラの位置および／または向きの単一の局面（チップ、チルト、またはフォーカス）を変更するために調節されることが必要であり得る。例えば、調節器１７１０〜１７１４の３つ全てを同量かつ同一方向に調節することは、チップまたはチルトを変更することなく、フォーカスを変更する。調節器１７１０〜１７１４の３つ全てを手動または自動で同量かつ同一方向に調節することは、カメラの要素の熱膨張を補償するために使用されることが可能である。調節器１７１０のみまたは調節器１７１２および調節器１７１４の両方を同量かつ同一方向に調節することは、カメラのチップを変更する。調節器１７１２または調節器１７１４を調節すること、もしくはそれらの両方を異なる量または反対方向に調節することは、デジタルカメラのチルトを変更する。
【００６４】
各調節器１７１０〜１７１４は、調節器の長さを制御する手動で調節可能なネジを備え得る。いくつかの実施形態において、各調節器１７１０〜１７１４は、モーターで駆動され、そのモーター（図示せず）は、コンピュータ（図示せず）によって制御される。コンピュータは、例えば中心、焦点、コントラスト、変調伝達関数（ＭＴＦ）、または任意の他の適切な基準等の画像の質のためにデジタルカメラ１７０２からの画像を分析して、画像の質を向上させるためにチップ、チルトおよび／またはフォーカスを変更するために調節器１７１０〜１７１４のうちの1つ以上を必要に応じて回すために、モーターを自動的に駆動し得る。
【００６５】
調節器１７１０〜１７１４は、デジタルカメラ１７０２の光センサアレイの全面にわたって最良の妥協焦点を達成するために、手動または自動で調節され得る。調節器１７１０〜１７１４は、発射の振動等に起因する要素の動きを補償するために、手動または自動で調節され得る。
【００６６】
ピクセル化された光センサアレイ３０６は、処理電子機器３１２に電気的に結合されている。図１３は、処理電子機器３１２の概略的ブロック図である。処理電子機器３１２は、カメラ３００によって見られることが予期されるオブジェクトについての情報を記憶する星カタログ１３００または他のオブジェクトカタログを備え得るが、備える必要はない。処理電子機器３１２は、オブジェクトカタログおよびピクセル化された光センサアレイ３０６に通信可能に接続されているナビゲーションコントローラ１３０２も備え得るが、備える必要はない。
【００６７】
使用において、半球星カメラ３００は、１つ以上の星、自然衛星または人工衛星、他の比較的明るいナビゲーションオブジェクト、地形、海面、目的地の目印等を撮像し得る。ナビゲーションコントローラ１３０２は、例えば人工衛星または他の乗り物のために、カメラ３００の位置および／またはカメラ３００の向き（姿勢）を自動的に決定するために、オブジェクトカタログ１３００内に記憶されている情報のうちの少なくともいくらかと、ピクセル化された光センサアレイ３０６の組のうちの少なくとも１つのピクセル化された光センサアレイからの画像データとを使用し得る。例えば、ナビゲーションコントローラは、ピクセル化された光センサアレイ３０６の組からの画像データと、オブジェクトカタログ１３００内に記憶されている予期される画像データとを比較し得る。予期される画像データは、所望の通路に沿って目撃されることが予期される画像等と、随意に、１つ以上の正しくない（所望されない）通路に沿って目撃されることが予期される画像等とを含み得る。従って、実際の目撃された画像データが所望の画像データと一致する場合、ナビゲーションコントローラは、カメラ３００が所望の通路に沿って進んでいると結論付け得る。処理電子機器３１２は、乗り物のための進路修正情報を自動的に生成するために、オブジェクトカタログ１３００内に記憶されている情報の少なくともいくらかと、ピクセル化された光センサアレイ３０６の組のうちの少なくとも１つのピクセル化された光センサアレイからの画像データとを使用し得るが、使用する必要はない。例えば、実際の目撃された画像データが所望の画像データと一致しない場合、ナビゲーションコントローラは、カメラ３００が所望の通路に沿って進んでいないと結論付け得る。実際の目撃された画像データと、所望の通路の画像データ（または正しくない通路に関する画像データ）との違いは、進路修正を計算するために使用され得る。
【００６８】
随意または代替として、処理電子機器３１２は、例えばピクセル化された光センサアレイ３０６からのデータを圧縮するために、画像処理回路および／または画像処理ソフトウェア（総称して画像プロセッサとして言及される）１３０４を備え得る。随意または代替として、処理電子機器３１２は、処理のために、１３０８で示される別のシステムまたはサブシステムに、位置情報、向き情報、進路修正情報、ピクセル化された光センサアレイ３０６からの処理済みまたは未処理のデータまたは他のデータ（集合的に１３０６で示される）を送信し得、処理電子機器３１２は、それらをピクセル化された光センサアレイ３０６からのデータから抽出する。他のシステムまたはサブシステムは、カメラ３００と同じ乗り物内にあり得るか、またはそれは、地上局等、乗り物の外側にあり得る。
【００６９】
上述されるように、いくつかの実施形態において、バッフルは、ピクセル化された光センサアレイ３０６を迷光から保護するために使用される。バッフルは、光路を取り囲むか、またはゼロ迷光路を遮るために使用される、円筒状または円錐台状の形をした管である。羽根は、バッフルから散乱した光を遮るバッフル上の構造である。
【００７０】
「切頭体（ｆｒｕｓｔｕｍ）」は、その底に平行な板によってその先端が切り取られたコーンまたはピラミッドを意味する。「円錐台状（ｆｒｕｓｔｏｃｏｎｉｃａｌ）」は、コーンのフラスタムの形を有することを意味する。「フラスタ（ｆｒｕｓｔａ）」は、名詞であるフラスタム（切頭体）の複数形である。
【００７１】
図４は、管状バッフル４００および管状バッフル４０２によって例示される管状のバッフルを備える実施形態を示す概略図である。他の実施形態において、バッフルは、図５において５００で例示されるように、円錐台状である。
【００７２】
図４に示されるように、ピクセル化された光センサアレイ３０６は、モノセントリックレンズ３０２の焦点面４０３の湾曲に一致するように、湾曲し得る。焦点面４０３は、レンズ３０２の中心３０８から焦点距離４０５のところに位置づけられている。この場合、ピクセル化された光センサアレイ３０６は、モノセントリックレンズ３０２の外表面３１０に対して実質的に平行であるべきである。代替として、図６に概略的に示されるように、各ピクセル化された光センサアレイ６００は、平面であり得る。この場合、各ピクセル化された光センサアレイ３０６は、モノセントリックレンズ３０２の外表面３１０に対して平行であるラインに接しているべきである。
【００７３】
図４に戻り、ピクセル化された光センサアレイ３０６の組の各ピクセル化された光センサアレイに対して、少なくとも１つのバッフル４００〜４０２が、モノセントリックレンズ３０２の外表面３１０と、ピクセル化された光センサアレイ３０６との間に配置されている。各バッフル４００〜４０２は、バッフル４００〜４０２が向かって延びているピクセル化された光センサアレイ３０６に対応する。各バッフル４００〜４０２は、軸４０４および軸４０６によって例示される長手方向軸を有し、長手方向軸は、バッフルの対応するピクセル化された光センサアレイ３０６に対して垂直であり、モノセントリックレンズ３０２の中心３０８を通って延びている。
【００７４】
モノセントリックレンズ３０２は、中心開口を有しない。各バッフル４００〜４０２は、開口を画定し、開口を、バッフルの対応するピクセル化された光センサアレイ上に衝突するように意図される光が通る。開口は、バッフルの一端、バッフルの他端、バッフルの２つの端を仲介するバッフルのある内周、またはそれらのうちの２つ以上の組み合わせによって画定され得る。
【００７５】
「入射瞳」は、レンズシステムの前を通して「見られる」ような、物理的開口絞りの光学画像である。レンズシステムの後ろを通して見られるような開口の対応する画像は、「射出瞳」と呼ばれる。入射瞳は、通常、光学システムの第１の光学面の後ろにある仮想画像である。各バッフル４００〜４０２によって画定されている開口は、対応する入射瞳と、対応する射出瞳とを作る。
【００７６】
図４に示される実施形態において、バッフル４００〜４０２は、モノセントリックレンズ３０２の外表面３１０からピクセル化された光センサアレイ３０６まで延びている。すなわち、各バッフル４００〜４０２は、モノセントリックレンズ３０２の外表面３１０と接触しており、各バッフル４００〜４０２は、バッフルの対応するピクセル化された光センサアレイ３０６と接触している。しかしながら、図７に概略的に示されるように、他の実施形態において、各バッフル７００の一端または両端は、モノセントリックレンズ３０２の外表面３１０および／またはピクセル化された光センサアレイ３０６から、それぞれ、約１ｍｍ等、距離７０２および／または距離７０４だけ間隔を置かれ得る。
【００７７】
再び図４に戻ると、ピクセル化された光センサアレイ３０６を迷光から保護するために、壁４０８および壁４１０によって例示される各バッフル４００〜４０２の壁は、可視光、紫外線、近赤外線または遠赤外線等、少なくとも対象である所定の波長において、不透明であるべきである。本明細書において使用される場合、不透明とは、少なくとも９０％の不透明度を有することを意味する。加えて、バッフルの壁４０８〜４１０は、可視光、紫外線、近赤外線または遠赤外線等、対象である所定の波長において、約２５％未満の全体半球反射性を有すべきである。バッフル４００〜４０２は、任意の適切な材料で作られ得る。
【００７８】
迷光の管理についての追加の情報は、Ｅｒｉｃ．Ｃ．Ｆｅｓｔによる「Ｓｔｒａｙ  Ｌｉｇｈｔ  Ａｎａｌｙｓｉｓ  ａｎｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌ」、特に、第９章「Ｂａｆｆｌｅ  ａｎｄ  Ｃｏｌｄ  Ｓｈｉｅｌｄ  Ｄｅｓｉｇｎ」、２０１３、ＳＰＩＥ  Ｐｒｅｓｓ、において見つかり得、この内容は、全て本明細書において、全ての目的で、参照により援用される。
【００７９】
（マスクの実施形態）
上述されるように、いくつかの実施形態において、不透明マスクが、画像センサアレイ毎に１つの開口である開口の組を画定する。そのようなマスク８０２を備える半球星カメラの部分８００が、図８に概略的に示される。図８に示されるように、マスク８０２は、モノセントリックレンズ３０２の外表面３１０と、ピクセル化された光センサアレイ３０６の組との間に配置され得る。図９に概略的に示される代替の半球星カメラ９００において、マスク９０２は、モノセントリックレンズ３０２の外表面３１０上に配置されているか、またはマスク９０２は、モノセントリックレンズ３０２の外表面３１０の全部よりは少ない部分の一部であり得る。マスク８０２またはマスク９０２は、任意の適切な材料で作られ得る。マスク９０２は、モノセントリックレンズ３０２の外表面３１０上に印刷され得るか、またはそうでなければ、パターン形成される。マスク８０２の、片面８０３または８０５、もしくは好ましくは表面８０３および表面８０５の両方の表面は、可視光、紫外線、近赤外線または遠赤外線等、少なくとも対象である所定の波長において、非反射性、つまり、約２５％未満の全体半球反射性を有するべきである。類似して、マスク９０２の片面または両方の表面は、非反射性であるべきである。
【００８０】
いずれの場合においても、図１０に概略的に示されるように、マスク８０２またはマスク９０２は、開口１０００、開口１００２および開口１００４によって例示される透過性開口の組を画定する。マスク８０２またはマスク９０２は、ピクセル化された光センサアレイ３０６の組のうちの各ピクセル化された光センサアレイに対応する別々の開口１０００〜１００４を画定する（図８および図９）。代表的な開口は、図８において８０４、８０６および８０８で示され、図９において９０４、９０６および９０８で示される。開口１０００〜１００４は、インクや絵の具等の不透明な材料を通してレーザーで穴を空ける等、任意の適切な方法で形成され得る。開口１０００〜１００４は、フォトリソグラフィ等の製造プロセスによって画定され得る。開口１０００〜１００４は、空所または透過性材料であり得る。
【００８１】
各開口１０００〜１００４は、開口の対応するピクセル化された光センサアレイ３０６に対して垂直でありモノセントリックレンズ３０２の中心３０８を通って延びているそれぞれの仮想ライン上に中心を置かれる。そのようなラインは、図８において破線８１０および破線８１２によって例示され、図９において破線９１０および破線９１２によって例示される。
【００８２】
開口１０００〜１００４は、光がピクセル化された光センサアレイ３０６へ進むことを可能にする。各開口１０００〜１００４は、モノセントリックレンズ３０２から開口の対応するピクセル化された光センサアレイ３０６まで通ることができる光の量を制限する。そうでないときは、マスク８０２またはマスク９０２は、所定の波長において不透明である。
【００８３】
いくつかの実施形態は、バッフルおよびマスクを含む。図１１は、マスク９０２を、モノセントリックレンズ３０２の外表面３１０上に備えるか、またはモノセントリックレンズ３０２の外表面３１０の一部として備える半球星カメラの部分１１００を概略的に示す。バッフル１１０２、バッフル１１０４およびバッフル１１０６によって例示されるバッフルは、図４〜７に説明されるように、モノセントリックレンズ３０２の外表面３１０と、ピクセル化された光センサアレイ３０６の組との間に配置されている。
【００８４】
図１２は、モノセントリックレンズ３０２の外表面３１０から間隔を置かれているマスク８０２を備える半球星カメラの部分１２００を概略的に示す。バッフル１２０２、バッフル１２０４およびバッフル１２０６によって例示されるバッフルは、図４〜７に説明されるように、マスク８０２と、ピクセル化された光センサアレイ３０６の組との間に配置されている。この場合、開口１２０８、開口１２１０および開口１２１２で例示される複数の開口の各開口は、それぞれのバッフル１２０２〜１２０６と整列させられ、モノセントリックレンズ３０２から対応するピクセル化された光センサアレイ３０６まで通ることができる光の量を制限する。
【００８５】
従って、バッフルのみを備える半球星カメラと、マスクのみを備える半球星カメラと、マスクおよびバッフルの組み合わせを備える半球星カメラとが、説明された。本発明のこれらの実施形態および他の実施形態は、レンズとピクセル化された光センサアレイの組との間で結合している光ファイバ束を必要とせず、かつ外側のバッフルに関連付けられる嵩および／または重量なしで、迷光排除を提供する。
【００８６】
上記の例示的実施形態を通して本発明が説明される一方、示される実施形態への変更および示される実施形態の異なる種類は、本明細書において開示されている発明の概念を離れることなく為され得る。更に、開示される局面またはその部分は、上に挙げられていない方法および／またははっきりと記されていない方法で組み合わされ得る。従って、本発明は、開示される実施形態に限定されるとみなされるべきではない。
【００８７】
実施形態の局面は、フローチャートおよび／またはブロック図を参照して説明され得るが、各ブロックの全部または部分もしくはブロックの組み合わせの機能、動作、決定等は、組み合わされるか、別々の操作に分けられるか、または他の順番で実施され得る。各ブロックの全部または部分もしくはブロックの組み合わせは、（ソフトウェア等の）コンピュータプログラム指示、（組み合わせ論理、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、または他のハードウェア等の）ハードウェア、ファームウェア、またはそれらの組み合わせとして実装され得る。
【００８８】
実施形態は、メモリに記憶されている指示を実行するプロセッサまたはメモリに記憶されている命令によって制御されるプロセッサによってインプリメントされ得る。メモリは、制御ソフトウェアまたは他の命令およびデータの記憶に適している、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、または任意の他のメモリ、もしくはそれらのメモリの組み合わせであり得る。本発明の機能を規定する命令は、有形で書き込み不可能な記憶媒体に永久記憶される情報（例えば、ＲＯＭ等のコンピュータ内の読み取り専用メモリデバイス、もしくはＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤディスク等のコンピュータＩ／Ｏアタッチメントによって読み取り可能なデバイス）、有形で書き込み可能な記憶媒体に修正可能に記憶される情報（例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、取り外し可能なフラッシュメモリおよびハードドライブ）、または有線または無線コンピュータネットワークを含む通信媒体を通してコンピュータに伝達される情報を含むが、それらに限定はされない、様々な形でプロセッサに配信され得る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【国際調査報告】
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