(57)【要約】  幾つかの実施形態において、荷物の配送を強化するシステム、装置及び方法が提供される。幾つかの実施形態は、回転駆動シャフトと、クレーンモータによって回転される駆動シャフトと協働させられるクレーンモータと、第１のクレーンシステムと固定される第１のコードを備える第１のクレーンシステムであって、第１のコードの巻き取り及び引き戻しを制御する際に第１のクレーンシステムを制御するように駆動シャフトと協働する、第１のクレーンシステムと、クレーンモータと連結される制御回路と、制御回路と電気的に連結され、第１のコードが第１の閾値まで引き戻されるときに第１のコードで固定される荷物解放ハンガによって接触されるよう位置付けられる、停止スイッチとを含む、無人配送システムを提供する。
2018529570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動シャフトと、
無人配送航空機に固定されるクレーンモータであって、クレーンモータによって回転される前記駆動シャフトと更に協働させられるクレーンモータと、
第１のクレーンシステムと固定される第１のコードを備える第１のクレーンシステムであって、前記第１のコードの巻き取り及び引き戻しを制御する際に前記第１のクレーンシステムを制御するよう前記駆動シャフトと協働するように構成される第１のクレーンシステムと、
前記クレーンモータに連結される制御回路と、
第２のクレーンシステムと固定される第２のコードを備える第２のクレーンシステムと、
前記駆動シャフトを前記第１のクレーンシステム及び前記第２のクレーンシステムのうちの一方と選択的に協働させるように構成される伝動装置とを含み、
前記制御回路は、前記伝動装置と連結され、前記駆動シャフトを前記第１のクレーンシステム及び前記第２のクレーンシステムのうちの一方と選択的に協働させるよう前記伝動装置を制御する、
無人配送システム。
【請求項２】
前記制御回路は、前記第１のコード及び前記第２のコードのうちの一方の引き戻し及び巻き戻しのうちの一方を遂行する際に前記駆動シャフトと協働させられる前記第１のクレーンシステム及び前記第２のクレーンシステムのうちの一方を回転させるよう前記駆動シャフトを駆動させるよう前記クレーンモータを制御する、請求項１に記載の無人配送システム。
【請求項３】
荷物解放ハンガ上で固定される解放検出器を更に含み、該解放検出器は、前記荷物解放ハンガによって支持される荷物の解放を検出するように構成され、且つ、前記荷物の解放を検出することに応答して解放信号を送信するように構成され、前記制御回路は、前記解放信号を受信するように構成され、且つ、前記解放信号を受信することに応答して前記第１のコード及び前記第２のコードのうちの前記一方の引き戻しを開始するように構成される、請求項２に記載の無人配送システム。
【請求項４】
前記無人配送航空機で固定され、且つ、前記制御回路と連結される、ソナー高さ検出システムを更に含み、該ソナー高さ検出システムは、前記無人配送航空機が配送面より上にある高さに対応する高さ情報を前記制御回路に提供するように構成有れ、
前記制御回路は、前記無人配送航空機が配送場所より上にある高さに基づいて前記クレーンモータを制御するように更に構成される、
請求項１に記載の無人配送システム。
【請求項５】
巻き戻しの速度が第１の速度で開始され、前記巻き戻しの速度が前記第１のコードの第１の長さと第２の長さとの間で増大させられ、前記第１のコードの第３の長さと第４の長さの間で引き続き減少させられるよう、前記制御回路は、前記第１のクレーンシステムが巻き戻されているときに可変速度を誘発するよう前記クレーンモータを制御するように更に構成される、請求項４に記載の無人配送システム。
【請求項６】
前記制御回路は、前記可変速度を誘発するよう前記クレーンモータを制御する際に、前記ソナー高さ検出システムから得られる前記高さ情報に基づいて決定される前記配送面より上の荷物の予想される高さの関数として、速度の変化を更に制御する、請求項５に記載の無人配送システム。
【請求項７】
複数のプロペラモータを更に含み、各プロペラモータは、プロペラと協働させられ、前記無人配送航空機の動きを制御するために前記プロペラを駆動させるように構成され、
前記制御回路は、前記複数のプロペラモータと更に連結され、前記高さ情報に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のコードを巻き戻す際に前記クレーンモータを制御しながら、前記配送面に対する安定的な閾配送高さで前記無人配送航空機の安定的な位置を維持するよう、前記プロペラモータに更に命令するように構成される、
請求項５に記載の無人配送システム。
【請求項８】
荷物を配送する方法であって、
無人配送航空機と協働させられる制御回路によって、
クレーンモータを制御するステップであって、前記クレーンモータは、前記無人配送航空機に固定され、前記クレーンモータは、駆動シャフトを駆動させて、第１のコードの延出及び引き戻しの際に第１のクレーンシステムに固定される前記第１のコードを有する前記第１のクレーンシステムを回転させるよう、前記駆動シャフトと更に協働させられる、ステップと、
前記駆動シャフトを前記第１のクレーンシステム及び第２のクレーンシステムと固定される第２のコードを有する前記第２のクレーンシステムのうちの一方と選択的に協働させるよう伝動装置を制御するステップと、
前記駆動シャフトを駆動させて、前記駆動シャフトと協働させられる前記第１のクレーンシステム及び前記第２のクレーンシステムのうちの前記一方を回転させるよう、前記クレーンモータを制御するステップとを含む、
方法。
【請求項９】
前記クレーンモータを制御するステップは、前記第１のコード及び前記第２のコードのうちの一方の引き戻し及び巻き戻しのうちの一方を遂行する際に、前記駆動シャフトを駆動させて、前記駆動シャフトと協働させられる前記第１のクレーンシステム及び前記第２のクレーンシステムのうちの前記一方を回転させるよう、前記クレーンモータを制御するステップを更に含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
荷物解放ハンガ上で固定される解放検出器を通じて、前記荷物解放ハンガによって支持される荷物の解放を検出するステップと、
前記荷物の解放の検出に応答して解放信号を制御回路で受信するステップとを更に含む、
請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記無人配送航空機で固定されるソナー高さ検出システムを通じて、前記無人配送航空機が配送面より上にある高さに対応する高さ情報を受信するステップと、
前記無人配送航空機が配送場所より上にある前記高さに基づいて前記クレーンモータを制御するステップとを更に含む、
請求項８に記載の方法。
【請求項１２】
前記クレーンモータを制御するステップは、前記第１のクレーンシステムが巻き戻されているときに可変速度を誘発するよう前記クレーンモータを制御するステップを更に含み、
前記可変速度を誘発するよう前記クレーンモータを制御するステップは、
第１の速度で巻き戻しを開始するステップと、
前記第１のコードの第１の長さと第２の長さとの間で巻き戻しの速度を増大させるステップと、
前記第１のコードの第３の長さと第４の長さとの間で巻き戻しの速度を引き続き減少させるステップとを含む、
請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記クレーンモータを制御するステップは、前記クレーンモータを制御するステップと、前記ソナー高さ検出システムから得られる前記高さ情報に基づいて決定される前記配送面より上の荷物の予想される高さの関数として、巻き戻し速度を変更するステップとを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記制御回路を通じて、前記高さ情報に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のコードの巻き戻しの際に前記クレーンモータを制御しながら、前記配送面に対する安定的な閾配送高さで前記無人配送航空機の安定的な位置を維持するように、前記無人配送航空機のプロペラモータに命令するステップを更に含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
前記制御回路と電気的に連結され、且つ、前記第１のコードが前記無人配送航空機に対する第１の閾値まで引き戻されるときに前記第１のコードで固定される荷物解放ハンガが接触する位置において前記無人配送航空機で固定される、停止スイッチを更に含み、
前記制御回路は、前記停止スイッチから信号を受信することに応答して前記クレーンモータを停止するように構成される、
請求項１に記載の無人配送システム。
【請求項１６】
前記第１のコードが第１の閾値まで引き戻されるときに前記第１のコードで固定される荷物解放ハンガが接触する位置において前記無人配送航空機で固定される停止スイッチから信号を受信するステップと、
前記停止スイッチから前記信号を受信することに応答して前記クレーンモータ及び前記第１のコードの引き戻しを停止するステップとを更に含む、
請求項８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の参照）
この出願は、２０１５年９月２３日に出願された米国仮出願第６２／２２２，５７２号の利益を主張し、その全体を参照として本明細書に援用する。
【０００２】
技術分野
【０００３】
この発明は、一般的に、無人配送航空機(unmanned  delivery  aircraft)を使用する製品配送(product  delivery)に関する。
【背景技術】
【０００４】
現代の小売環境では、顧客サービス及び／又は顧客の利便性を向上させる必要がある。顧客サービスの１つの側面は、製品の配送である。製品を顧客に配送する数多くの方法がある。しかしながら、製品を配送場所に至らせることは、望ましくない遅延を引き起こし、コストを増加させ、収益を低下させ得る。
【発明の概要】
【０００５】
本明細書で開示するのは、無人配送航空機に関するシステム、装置及び方法の実施形態である。この記述は、図面を含む。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】幾つかの実施形態に従った例示的な無人配送システムの簡略化された部分断面図を例示している。
【０００７】
【図２】幾つかの実施形態に従った１つ又はそれよりも多くの解放検出器を含む例示的な荷物解放ハンガの簡略化された断面図を例示している。
【０００８】
【図３】幾つかの実施形態に従った少なくともクレーンモータ及び伝動装置に対する制御を提供する例示的な配送航空機制御システムの簡略化されたブロック図を例示している。
【０００９】
【図４】幾つかの実施形態に従った荷物配送を制御する例示的なプロセスの簡略化されたフロー図を例示している。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図面中の要素は、簡潔性及び明確性のために例示されており、必ずしも原寸通りに描かれていない。例えば、図面中の要素のうちの一部の要素の寸法及び／又は相対的な位置は、本発明の様々な実施形態の理解を向上させるのを助けるために、他の要素に対して誇張されることがある。また、商業的に実現可能な実施形態において有用又は必要な一般的であるが十分に理解されている要素は、しばしば、本発明のこれらの様々な実施形態の余り遮られていない見方を促進するために描写されていない。特定の行為及び／又はステップは、特定の発生順序で記載され或いは描写されるが、当業者は順番に関するそのような特殊性が実際には必要とされないことを理解するであろう。本明細書で使用する用語及び表現は、異なる特定の意味が他の方法で本明細書中に示される場合を除き、上述の技術分野の当業者によるそのような用語及び表現と一致する通常の技術的意味を有する。
【００１１】
以下の記述は、限定的な意味で理解されるべきでなく、例示的な実施形態の一般的な原理を記載する目的のためだけに行われている。本明細書を通じての「１つの実施形態」、「（ある）実施形態」、「幾つかの実施形態」、「（ある）実施」、「幾つかの実施」、又は類似の原語への言及は、その実施形態に関連して記載される特定の構成、構造、又は特徴が本発明の少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。よって、この明細書を通じての「１つの実施形態において」、「（ある）実施形態において」、「幾つかの実施形態において」、「幾つかの実施において」の成句、及び類似の原語の出現は、必ずしもそうである必要はないが、全て同じ実施形態に言及している。
【００１２】
一般的に言えば、様々な実施形態に従って、無人配送航空機(unmanned  delivery  aircraft)から１以上（１つ又はそれよりも多く）の荷物(パッケージ)(package)及び／又は貨物(カーゴ)(cargo)を配送するのに有用なシステム、装置及び方法が、本明細書中に提供される。配送航空機は、配送航空機を物理的に着陸させる必要なしに、荷物及び／又は貨物を意図される仕向先に配送する能力を提供するよう更に構成されることができる。幾つかの実施において、配送航空機は、意図される配送場所の上で（例えば、意図される配送場所及び／又は地面より約１０〜５０フィート上に離れて）安定的なホバリング(hover)を維持するよう制御されることができる。航空機をある高度に維持することは、配送を人間、動物、財産等にとってより安全にすることができる。何故ならば、例えば、それらは配送航空機の回転するプロペラに直面しないからである。配送航空機は、ホバリングしている間に、クレーンシステムを通じて荷物を下げることができる。航空機は、部分的に、配送航空機に固定されるクレーンモータを含むことができる。クレーンモータは、クレーンモータによって回転される回転駆動シャフトと協働する。１以上のクレーンシステムは、駆動シャフトと選択的に協働させられることができる。更に、幾つかの実施は、配送航空機の制御回路及び／又は配送航空機の配送制御システムと電気的に結合する１以上の停止スイッチ(stop  switches)を含む。停止スイッチ又は複数の停止スイッチは、コードが配送航空機に対して第１の閾値まで後退させられるときに、クレーンシステムのコードで固定される荷物解放ハンガ(パッケージリリースハンガ)(package  release  hanger)が接触する位置において配送航空機で固定される。制御回路は、停止スイッチからの信号を受信することに応答して、クレーンモータを停止させるように構成される。
【００１３】
図１は、幾つかの実施形態に従った、無人配送航空機１００(unmanned  delivery  aircraft)を含む例示的な無人配送システムの簡略化された部分断面図を例示している。幾つかの実施において、配送航空機は、１以上のプロペラモータ１０３と協働する多数のプロペラ１０２を含む。プロペラの数及び構成は、非限定的に、航空機のサイズ、予想される持上げ重量、移動の範囲、他のそのような要因、及び、典型的には、そのような要因のうちの２以上（２つ又はそれよりも多く）の要因の組み合わせのような、様々な側面に依存し得る。プロペラは、航空機が１以上の荷物を持ち上げて、１以上の荷物を１以上の所望の配送場所に運ぶことを可能にする。再び、プロペラは、幾つかの場合に、１以上の荷物が下げられる間に所望の配送場所の上でホバリングするよう制御されることができる。幾つかの実施において、配送システムは、配送航空機に固定された１以上のクレーンモータ１０４を更に含む。クレーンモータは、典型的には、クレーンモータによって回転される１以上の回転駆動シャフト１０６と協働する。１以上のクレーンシステム１０８は、駆動シャフト１０６に連結されることができ、且つ／或いは、駆動シャフト１０６と選択的に協働させられることができる。各クレーンシステムは、典型的には、荷物の配送を実施する際にそれぞれのクレーンシステムを通じて巻き戻され(unspooled)且つ引き戻される(retracted)少なくとも１つのコード、ケーブル、ロープ、又は他の構造を含む。駆動シャフトの回転は、コードの巻き戻し(unspooling)及び引き戻し(retraction)を制御する際にクレーンシステムを制御することができる。
【００１４】
配送システムは、典型的には、少なくとも１以上のクレーンモータ１０４と連結される１以上の制御システム１１０又は配送制御システムを更に含む。制御システムは、部分的には、１以上のクレーンシステムのそれぞれのコードの巻き戻し及び引き戻しを制御する際にクレーンモータの制御を提供する。制御システムは、配送航空機の飛行を制御する制御システムとは別個であってよく、他の実施において、制御システムは、クレーンモータ、伝動装置１２２(transmission)、及び配送航空機の配送システムの他のコンポーネントに対する制御を提供することに加えて、配送航空機に対する少なくとも幾つかの制御を提供してよい。幾つかの実施形態において、無人配送航空機１００は、駆動シャフト１０６と協働する伝動装置１２２、ギアシフト、又は他のそのようなシステムを更に含む。伝動装置１２２は、駆動シャフト１０６をクレーンシステム１０８のうちの１以上と選択的に連結させ且つ／或いはクレーンシステム１０８のうちの１以上を選択的に作動させる。制御システム１１０は、更に、駆動シャフトを２以上のクレーンシステムのうちの１つと選択的に協働させるよう伝動装置と連結し且つ伝動装置を制御する。制御システム１１０は、追加的に、対応するコードの巻き戻し及び引き戻しのうちの１つを行う際に伝動装置１２２を通じて駆動シャフトと協働させられるクレーンシステムのうちの選択的な１つを回転させるよう、クレーンモータ１０４を制御して駆動シャフトを駆動させる。
【００１５】
幾つかの実施形態は、制御システム１１０と電気的に連結され、配送航空機１００で固定される、１以上の停止スイッチ１１２を更に含む。１以上の停止スイッチ１１２は、コードが配送航空機に対して停止閾値まで引き戻されるときに、第１のコードで固定される荷物解放ハンガ１１６又は荷物解放ハンガと一時的に協働させられる荷物１２０が接触する位置に固定される。停止スイッチは、コードの引き戻しの停止を引き起こす１以上の異なる種類の検出器を通じて実施されてよい。例えば、１以上の停止スイッチは、荷物解放ハンガ及び／又は荷物が接触するボタンを含んでよい。レバーアームが、バネ付勢ヒンジ又は他のそのような構造と回転的に連結され或いはそこから延びてよく、バネ付勢ヒンジ又は他のそのような構造は、レバーアームが閾量だけ回転させられ且つ／或いは持ち上げられた後にボタンを解放する或いは電気接点を切り離す。１以上の磁気検出器を配置して荷物解放ハンガ１１６を検出してよい。１以上の距離測定システム（例えば、レーザ測定システム）を使用して、荷物解放ハンガが、例えば、クレーンシステムから閾距離内にあるときを検出してよい。他のそのような停止スイッチ又はそのような停止スイッチの２以上の組み合わせ。更なる例として、停止スイッチがレバーアームを含むとき、レバーアームの移動の後に、電気接点が形成されるか或いは切断され、ボタンが押され、或いは停止スイッチの接触を確認する他のそのような効果。接触されることに応答して、１以上の停止スイッチは、制御システム１１０に停止信号を伝える。制御システムは、１以上の停止スイッチから停止信号を受信することに応答して、クレーンモータを停止させ且つ／或いは伝動装置を始動させて駆動シャフトを切断することができる。
【００１６】
無人配送航空機は、少なくとも幾つかの実施において、１以上の荷物解放検出器（パッケージ解放検出器）を更に含むことができる。例えば、１以上の荷物解放検出器を、解放ハンガによって支持される荷物の解放を検出するように構成された荷物解放ハンガ１１６に固定することができる。図２は、幾つかの実施形態に従った、１以上の荷物解放検出器２０２を含む例示的な荷物解放ハンガ１１６の簡略化された断面図を例示している。解放検出器又は複数の解放検出器２０２は、荷物１２０が荷物解放ハンガから解放されたときを検出することができる。例えば、解放検出器のうちの１以上は、重量の変化、検出器のコンポーネント間の切断、磁力の変化の検出、他のそのような検出又はそのような検出のうちの２以上の組み合わせを検出する。幾つかの用途では、例えば、荷物１２０は、１以上のロッド２０４、ロープ、タイ等を通じて荷物解放ハンガと協働させられる。ロッド２０４は、荷物解放ハンガにある１以上のスロットから飛び出すこと(springing  out)のように、荷物が配送面と接触した後に解放してよい。この解放は、電気的接続の喪失、ボタンの解放、重量の検出された変化、又は他のそのような検出を通じて、１以上の解放検出器２０２によって検出されてよい。加えて、幾つかの用途では、多数の解放検出器が使用されるときに、２以上の解放検出器の表示によって検出された解放を確認することができる。更に、１以上の検出器が荷物の解放を表示するのに対し、１以上の他の検出器が荷物の解放を表示しない場合には、エラー又は警告が発せられてよい。解放検出器は、荷物の解放を検出することに応答して解放信号を送信することができる。幾つかの実施において、解放信号は、制御システム１１０の制御回路に伝達される。制御回路は、幾つかの用途において、解放信号を受信することに応答して、１以上のコードの引き戻しを開始することができる。
【００１７】
幾つかの実施形態は、１以上の高さ検出システム１２６を含む。例えば、無人配送航空機は、配送航空機で固定され、制御システム１１０と連結される、１以上のソナー高さ検出システム(sonar  height  detection  systems)を含むことができる。無人配送航空機が配送面より上にある高さに対応する高さ情報を制御システムに提供するようにソナー高さ検出システムを構成することができる。制御システムは、配送場所上の無人配送航空機の高さに基づいてクレーンモータ１０４を制御する際に、少なくとも部分的に、高さ情報を利用することができる。
【００１８】
幾つかの実施形態において、制御システムは、１以上のクレーンシステムが対応するコードを巻き戻すよう作動させられ且つ／或いは引き戻すよう作動させられるときに、可変速度を誘発するようクレーンモータ１０４を制御する。例えば、巻き戻しの速度は、最初の比較的遅い速度で開始することができる。次に、コードの第１の長さと第２の長さとの間で、巻き戻しの速度を増加させることができる。幾つかの場合には、荷物解放ハンガ１１６が配送航空機の着陸装置より下に下げられた後に、巻き戻し速度の増加を開始することがある。速度は、典型的には航空機の高さに対するコードの長さに亘って増加し続けてよい。例えば、巻き戻しの速度は、荷物が配送面までの距離の少なくとも中間、３分の２、又は何らかの他の割合になるまで増加し続けてよい。同様に、制御システムは、巻き戻し速度をコードの第３の長さと第４の長さとの間で引き続き減少させるよう、クレーンモータ１０４を制御することができる。速度の低下は、典型的には、配送面に対する航空機の高さ及び／又は配送面より上の荷物の予測される高さにも依存する。制御システムは、可変速度を誘発するようクレーンモータを制御することができ、ソナー高さ検出システム又は他の高さ検出器から得られる高さ情報に基づいて決定される配送面より上の荷物の予測される高さの関数として速度の変化を制御することができる。更に、速度の増加を停止するとき及び／又は速度の減少を開始するときの閾値は、クレーンシステムの能力、荷物の重量及び他のそのような要因に更に依存し得る。幾つかの場合には、巻き戻しの速度は、減速が開始される前にコードの閾長さについての最大速度に維持される。例えば、巻き戻しの速度は、荷物が配送面の約中間になるまで増加されられてよく、巻き戻しの速度は、荷物が配送面の閾距離内になるまで維持される。次に、荷物及び／又は荷物内の製品への損傷を避けるために、荷物が接触速度閾値未満で配送面に接触するよう、降下(decent)の速度を比較的遅いペースまで遅くすることができる。従って、接触速度閾値は、配送される製品の種類、包装及び他のそのような要因に依存することがあり、製品及び／又はパッケージング(packaging)間で異なることがある。
【００１９】
図３は、幾つかの実施形態に従った、少なくともクレーンモータ１０４及び伝動装置１２２に対する制御を提供する、少なくとも例示的な制御システム１１０の簡略化されたブロック図を例示している。幾つかの実施において、制御システムは、配送航空機の作動の制御を更に提供してよい。制御システム１１０は、１以上のクレーンシステムのための荷物コード（パッケージコード）の巻き戻し及び引き戻しに対する制御を提供するときに１以上の機能を実行することができる。この例において、制御システム１１０は、制御回路３０２と、メモリ３０４と、１以上の入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース３０６とを含む。幾つかの実施において、制御システムは、ユーザが制御システム及び／又は無人配送機と相互作用することを可能にする１以上のユーザインターフェース３０８を含み或いはそのような１以上のユーザインターフェースと連結する。
【００２０】
制御回路３０２は、典型的には、１以上のプロセッサ及び／又はマイクロプロセッサを含む。制御回路は、メモリ３０４と連結し且つ／或いはメモリ３０４を含む。一般的に、メモリ３０４は、制御システムの機能性を実現する、制御回路３０２及び／又はプロセッサによって実行される、動作コード又は指令の１以上のセットを格納する。幾つかの実施において、メモリは、制御システムが１以上のクレーンシステム１０８、１以上のクレーンモータ１０４、１以上の伝動装置１２２、及び他のそのような動作を制御することを可能にする、コード、指令及び対応するデータを更に格納する。そのようなデータは、例えば、在庫システム、（例えば、ウェブサイト、ユーザインターフェースユニット上のＡＰＰ等を通じて作動させられる）製品注文システム、販売時点システム、流通施設システム、商店施設システム、ユーザインターフェースユニット（例えば、ユーザの個人的なスマートフォン、流通センタが供給する在庫デバイス等）、他のソース、又はそのようなソースの組み合わせから、メモリ内に予め格納されてよく或いは受信されてよい。
【００２１】
制御回路は、当該技術分野で良く知られている１以上のプロセッサデバイスとして実装されてよい。同様に、メモリ３０４は、１以上のプロセッサ可読媒体及び／又はコンピュータ可読媒体のような、当該技術分野で良く知られている１以上のメモリデバイスとして実装されてよく、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、及び／又は他のメモリ技術のような、揮発性及び／又は不揮発性媒体を含むことができる。更に、メモリ３０４は、制御システムに対して内部的に示されている。しかしながら、メモリ３０４は、内部メモリ、外部メモリ、又は内部メモリと外部メモリとの組み合わせであることができる。幾つかの場合には、制御回路３０２及びメモリ３０４は、マイクロコントローラ、アプリケーション仕様集積回路(application  specification  integrated  circuit)、フィールドプログラマブルゲートアレイ又は他のそのようなデバイスにおけるように、互いに一体化されてよく、或いは互いに連結された別個のデバイスであってよい。幾つかの用途において、制御回路３０２は、一定目的の結線された(hard-wired)プラットフォームを含み、或いは部分的に又は完全にプログラム可能なプラットフォームを含むことができる。これらのアーキテクチャ上の選択肢は、当該技術分野において良く知られてより且つ理解されており、ここでは更なる記述を必要としない。（例えば、当業者に良く理解されるような対応するプログラミングを使用することによって）本明細書に記載するステップ、行為、及び／又は機能のうちの１以上を実行するように制御回路を構成することができる。
【００２２】
１以上のＩ／Ｏインターフェース３０６は、配送航空機の他の制御システム、在庫システム、配送センターシステム、配送場所システム、１以上のデータベース、ユーザインターフェースユニット、販売時点システム及び他のそのようなコンポーネントのような、外部構成要素への、制御回路３０２及び／又は制御システムの有線及び／又は無線通信結合を可能にする。従って、Ｉ／Ｏインターフェース３０６は、非限定的に、送受信器、受信器、送信器等のような、任意の既知の有線及び／又は無線インターフェースデバイス、回路及び／又は接続デバイスを含んでよい。例えば、幾つかの実施において、Ｉ／Ｏインターフェース３０６は、１以上の無線プロトコル（例えば、セル方式、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線周波数（ＲＦ）、他のそのような無線通信、又はそのような通信の組み合わせ）に従った無線通信を提供する。
【００２３】
幾つかの実施において、制御システムは、制御システム内の及び／又は制御システムと連結された１以上のユーザインターフェース３０８を含んでよく、１以上のボタン、ノブ、セレクタ(selectors)、スイッチ、キー、タッチ入力インターフェース、スキャナ、ディスプレイ等のような、実質的に如何なる既知の入力デバイスをも含み得る。加えて、ユーザインターフェースは、制御装置１１０及び／又は配送航空機１００の状態情報、履歴情報、計画された製品配送、配送場所情報、顧客場所情報、製品情報、製品識別子、顧客プロファイル情報、グラフィカルユーザインタフェース、購入情報、通知、エラー、条件、及び／又は他のそのような情報のような情報を、ユーザに伝えるために、ライト(lights)、視覚インジケータ、ディスプレイスクリーン等のような１以上の出力ディスプレイデバイスを含んでよい。加えて、制御システムは、電源（図示せず）を含み且つ／或いは電源（図示せず）と連結する。図３は、バスを介して互いに連結された様々なコンポーネントを示しているが、様々なコンポーネントは実際には制御回路３０２及び／又は１以上の他のコンポーネントに直接的に連結されてよいことが理解されよう。
【００２４】
いくつかの実施形態において、制御システム１１０は、１以上のセンサ３１０及び／又は他のそのような入力デバイスを含み且つそれらと連結する。例えば、制御システムは、１以上の高さ検出システム１２６、１以上の停止スイッチ１１２、１以上のモータ速度センサ、１以上の駆動シャフトインデクサ(indexers)、１以上の荷物解放センサ（パッケージリリースセンサ）、１以上の荷物検出器、他のそのようなセンサ、又はそのようなセンサの２以上の組み合わせを含んでよく、且つ／或いはそれらと連結してよい。
【００２５】
制御回路は、配送航空機１０２と更に通信してよい。配送場所座標、有効化命令(activation  commands)、オーバーライド(overrides)、停止命令(halt  commands)等のような情報を、有線及び／又は無線通信を介して通信することができる。幾つかの場合、制御回路は、配送航空機をアクティブ化させて(activate)、荷物を配送航空機で固定することができる。これは、クレーンモータ１０４を始動させて、１以上のコードを引き戻して、荷物を固定することを含む。例えば、ユーザは、ユーザインターフェース３０８上のボタン又は他のインジケータをアクティブ化させて、荷物１２０が荷物解放ハンガ１１６及び／又は配送航空機と協働させられたことを示すことができる。
【００２６】
図４は、例えば、無人配送航空機１００と協働させられる制御回路３０２を通じた、幾つかの実施形態に従った、荷物配送を制御する例示的なプロセス４００の簡略化されたフロー図を例示している。ステップ４０２において、荷物及び／又は荷物解放ハンガが閾値まで引き戻されたことを示す信号を１以上のスイッチ１１２から受信する。再び、コードが閾値まで引き戻されるときにコードで固定された荷物１２０及び／又は荷物解放ハンガ１１６が接触する位置において、配送航空機１００で停止スイッチを固定する。
【００２７】
ステップ４０４では、制御回路３０２によって、配送航空機に固定され、駆動シャフトを駆動させて１以上のクレーンシステムを回転させるよう駆動シャフト１０６と協働させられる、１以上のクレーンモータ１０４を制御し、そして、停止スイッチから信号を受信することに応答して、クレーンモータ及び第１のコードの引き戻しを停止させる。幾つかの実施形態において、制御システムは、駆動シャフト１０６を多数のクレーンシステムのうちの１以上と選択的に協働させるよう伝動装置１２２を更に制御する。クレーンモータは、対応するコードの引き戻し及び巻き戻しのうちの１つを実行するときに、駆動シャフトを駆動させて、伝動装置によって駆動シャフトと協働させられる１以上のクレーンシステムを回転させるよう、更に制御されることができる。
【００２８】
幾つかの実施形態は、荷物解放ハンガ１１６上で固定される解放検出器を通じて、荷物解放ハンガによって支持される荷物２０の解放を更に検出する。制御回路３０２は、荷物の解放の検出に応答して解放信号を受信することができる。荷物解放信号（パッケージ解放信号）に基づいて、制御回路は、クレーンモータ及び／又は伝動装置を更に制御して、コードの引き戻しを引き起こすことができる。引き戻しの速度は一定速度であることができ、或いは（例えば、配送航空機からの荷物解放ハンガの距離に基づいて）異なることができる。同様に、その速度は、非限定的に、現在の風の状態、外部構造の近接性、利用可能な蓄電池電力、及び他のそのような要因のような、１以上の要因に基づいて制御されてよい。幾つかの場合には、高さ情報は、無人配送航空機で固定されるソナー高さ検出システムを通じてであり得る。高さ情報は、無人配送航空機が配送面より上にある高さに対応する。制御回路３０２は、無人配送航空機が配送場所より上にある高さに基づいてクレーンモータ１０４を制御することができる。
【００２９】
再び、制御システムは、コードを巻き戻す及び／又は引き戻す可変速度を可能にするようモータ及び／又は伝動装置を制御することができる。幾つかの場合には、クレーンモータは、クレーンシステム１０８が巻き戻されているときに可変速度を誘発するよう制御される。例えば、巻き戻しを第１の速度で開始することができ、その速度をコードの第１の長さと第２の長さとの間で増加させることができる。引き続き、荷物が配送面に接近するに応じて、巻き戻しの速度をコードの第３の長さと第４の長さとの間で減少させることができる。幾つかの場合には、巻き戻し速度の減少は、荷物及び／又は荷物解放ハンガ１１６が配送面から閾距離に達することに基づくことができる。よって、クレーンモータは、ソナー高さ検出システムから得られる高さ情報に基づいて決定される配送面より上の荷物の予測される高さの関数として速度の可変速度制御変化を誘発するように制御されることができる。更に、制御回路は、少なくとも部分的に高さ情報に基づいて１以上のプロペラモータを方向付けて、第１のコードを巻き戻すときにクレーンモータを制御しながら、配送面に対する安定した閾配送高さで配送航空機の安定位置を維持することができる。
【００３０】
幾つかの実施形態では、無人配送航空機の使用を通じた荷物及び／又は貨物の配送を強化するシステム、装置及び方法が提供される。幾つかの実施形態では、回転駆動シャフトと、無人配送航空機に固定されるクレーンモータであって、クレーンモータによって回転される回転駆動シャフトと更に協働させられるクレーンモータと、第１のクレーンシステムで固定される第１のコードを備える第１のクレーンシステムであって、第１のコードの巻き取り(spooling)及び引き戻しを制御する際に第１のクレーンシステムを制御するよう駆動シャフトと協働するように構成される第１のクレーンシステムと、クレーンモータに連結される制御回路と、制御回路と電気的に連結され、第１のコードが無人配送航空機に対して第１の閾値まで引き戻されるときに第１のコードで固定される荷物解放ハンガが接触する位置において無人配送航空機で固定される、停止スイッチとを含み、制御回路は、停止スイッチから信号を受信することに応答してクレーンモータを停止させるように構成される、無人配送システムが提供される。
【００３１】
幾つかの実施形態では、荷物を配送する方法が、無人配送航空機と協働させられる制御回路によって、第１のコードが第１の閾値まで引き戻されるときに、第１のコードで固定される荷物解放ハンガが接触する位置において無人配送航空機で固定される停止スイッチから信号を受信するステップと、無人配送航空機に固定され、第１のコードを引き戻す際に第１のクレーンシステムに固定される第１のコードを有する第１のクレーンシステムを回転させるために駆動シャフトを駆動させるよう駆動シャフトと更に協働させられる、クレーンモータを制御するステップと、停止スイッチから信号を受信することに応答して、クレーンモータ及び第１のコードの引き戻しを停止するステップとを含む。
【００３２】
当業者は、本発明の範囲から逸脱することなく、上述した実施形態に対する多種多様な修正、変更、及び組み合わせを行うことができること、並びにそのような修正、変更、及び組み合わせが、本発明の着想の範囲内にあると見られるべきことを認識するであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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