(57)【要約】ユーザに力を加えるシステム。システムは、１つまたは複数の質量と、センサデータを取得するように構成された１つまたは複数のセンサと、１つまたは複数のセンサに結合されたプロセッサとを含むユーザ装着装置を含む。プロセッサは、ユーザ装着装置に関連付けられた向き及び位置の少なくとも１つをセンサデータに基づいて判定するように構成される。プロセッサは、その向き及び位置の少なくとも１つと加力イベントに関連付けられた力の方向とに基づいて、１つまたは複数の質量を介してユーザに加える力を計算するようにさらに構成される。プロセッサは、ユーザ装着装置に対する１つまたは複数の質量の位置を変更する制御信号を、力に基づいて、生成するようにさらに構成される。【選択図】図９
2018535388.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザに力を加えるシステムであって、
１つまたは複数の質量を含むユーザ装着装置と、
センサデータを取得するように構成された１つまたは複数のセンサと、
前記１つまたは複数のセンサに結合されたプロセッサであって、
前記ユーザ装着装置に関連付けられた向き及び位置の少なくとも１つを前記センサデータに基づいて判定し、
加力イベントに関連付けられた力の方向と、前記向き及び前記位置の少なくとも１つとに基づいて、前記１つまたは複数の質量を介して前記ユーザに加える力を計算し、且つ、
前記計算された力に基づいて、前記ユーザ装着装置に対して前記１つまたは複数の質量の位置を変更するアクチュエータ制御信号を生成する、
ように構成された前記プロセッサと、
を含む、前記システム。
【請求項２】
前記プロセッサは、前記向き及び前記位置の少なくとも１つが変更されたと判定し、且つ、それに応答して、前記ユーザ装着装置に対して少なくとも１つの質量の位置を変更する第２のアクチュエータ制御信号を生成するようにさらに構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記１つまたは複数の質量に関連付けられた重心を計算することによって、前記ユーザに加える前記力を計算するように構成された、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記ユーザ装着装置は、前記プロセッサに結合された１つまたは複数のアクチュエータであって、前記アクチュエータ制御信号に基づいて、前記ユーザ装着装置に対する前記１つまたは複数の質量の位置を変更するように構成された前記１つまたは複数のアクチュエータをさらに含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記１つまたは複数の質量は、１つまたは複数の重りを含み、前記ユーザ装着装置は、１つまたは複数のトラックをさらに含み、且つ、前記１つまたは複数のアクチュエータは、前記アクチュエータ制御信号に基づいて前記１つまたは複数のトラックに沿って前記１つまたは複数の重りを移動させるように構成される、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記１つまたは複数の質量は、１つまたは複数の重りを含み、前記ユーザ装着装置は、１つまたは複数のヒンジをさらに含み、且つ、前記１つまたは複数のアクチュエータは、前記アクチュエータ制御信号に基づいて前記１つまたは複数の重りを前記１つまたは複数のヒンジを中心に回転させるように構成される、請求項４に記載のシステム。
【請求項７】
前記１つまたは複数の質量は、流体質量を含み、前記ユーザ装着装置は、１つまたは複数の管をさらに含み、且つ、前記１つまたは複数のアクチュエータは、前記アクチュエータ制御信号に基づいて前記１つまたは複数の管を通して前記流体質量の少なくとも一部を移動させるように構成される、請求項４に記載のシステム。
【請求項８】
前記力は、前記ユーザ装着装置に関連付けられた前記向きに基づいて計算され、前記プロセッサは、前記ユーザ装着装置が前記加力イベントに関連付けられた目標とする向きに到達したと判定し、それに応答して、前記ユーザ装着装置に対する前記１つまたは複数の質量の位置を変更する第２のアクチュエータ制御信号を生成するようにさらに構成された、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記１つまたは複数のセンサは、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機、磁力計、加速度計、及び、光学センサの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
命令を含む非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令は、プロセッサによって実行されると、
加力装置に関連付けられた向きと位置をセンサデータに基づいて判定するステップと、
加力イベントに関連付けられた力の方向と、前記向き及び前記位置とに基づいて、前記加力装置に含まれた１つまたは複数の質量を介して前記ユーザに加える力を計算するステップと、
前記計算された力に基づいて、前記１つまたは複数の質量の前記加力装置に対する位置を変更するアクチュエータ制御信号を生成するステップと、
を行うことによって、
前記プロセッサを、ユーザに力を加えさせるように設定する、
前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１１】
前記加力イベントは、ナビゲーション命令に関連付けられ、前記プロセッサは、前記ユーザ装着装置が道路の交差点に近づいていると判定することに応答して、前記加力装置に対する前記１つまたは複数の質量の前記位置を変更する前記アクチュエータ制御信号を生成するように構成される、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１２】
前記プロセッサは、
第２のナビゲーション命令に関連付けられた第２の加力イベントを受信し、
前記第２の加力イベントに関連付けられた第２の力の方向と、前記加力装置の前記向き及び前記位置の少なくとも１つとに基づいて、前記１つまたは複数の質量を介して加える第２の力を計算し、且つ、
前記加力装置が第２の道路の交差点に近づいていると判定することに応答して、前記第２の力に基づいて、前記１つまたは複数の質量の位置を変更する第２のアクチュエータ制御信号を生成するように、
さらに構成される、請求項１１に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１３】
前記加力装置は、頭部装着装置を含み、前記頭部装着装置に関連付けられた前記向きと前記位置は、それぞれ、頭部の向きと頭部の位置を含む、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１４】
周囲環境の物体を識別することによって前記加力イベントを生成することをさらに含み、前記物体は、前記加力装置に対して前記力の方向に位置する、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１５】
前記加力装置の前記向きは閾値範囲外であると判定することに応答して、前記加力イベントを生成することをさらに含み、前記力は、前記閾値範囲内に前記加力装置を戻すように前記ユーザに指示する前記ユーザに加えられるように設定される、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１６】
前記センサデータは、角度センサを介して取得され、前記閾値範囲は、前記ユーザの前記姿勢に関連付けられた角度範囲を含む、請求項１５に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１７】
前記センサデータは、磁力計を介して取得され、前記閾値範囲は、前記ユーザが進んでいる目的地の方向に関連付けられている、請求項１５に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１８】
前記向きが前記センサデータに基づいて変化したことを判定することと、それに応答して、更新された向きに基づいて少なくとも１つの質量の位置を変更することをさらに含む、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１９】
ユーザに力を加える方法であって、
加力イベントに関連付けられた力の方向に基づいて、ユーザ装着装置に含まれた１つまたは複数の質量を介して前記ユーザに加える力を計算することと、
前記計算された力に基づいて、前記ユーザ装着装置に対する前記１つまたは複数の質量の位置を変更するアクチュエータ制御信号を生成することと、
を含む、前記方法。
【請求項２０】
前記加力イベントは、ナビゲーション命令に関連付けられ、前記アクチュエータ制御信号を生成することは、前記ユーザ装着装置が道路の交差点に近づいていると判定することに応答して、行われる、請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１６年１１月３０日出願の米国特許出願番号第１４／９５４，５９７号の利益を主張し、同出願を、参照により本明細書に組み込む。
【０００２】
様々な実施形態は、一般的にヒューマンマシンインタフェースに関し、より詳細には、重心移動力装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
多くの電子デバイスの問題の１つは、従来の出力方法に依存していることである。特に、従来のモバイルデバイス及びウェアラブルデバイスは、典型的に、ユーザへの情報伝達を画面による視覚フィードバック及び／または１つまたは複数のスピーカによる聴覚フィードバックに頼っている。例えば、携帯電話は、典型的に、グラフィカルマップをユーザに表示し、聴覚ナビゲーション命令でグラフィカルマップを補足することによって、ナビゲーション命令を提供する。
【０００４】
しかしながら、視覚及び聴覚フィードバックは、ユーザに詳細な情報を伝達するのに効果的であることが多い一方で、一定の状況においては、ユーザの視覚及び／または聴覚チャネルが、情報飽和状態になる場合がある。このような状況においては、ユーザは、追加の情報を視覚及び／または聴覚チャネルを通して効果的に受信できない可能性がある。例えば、ユーザが、電子メールまたはテキストメッセージによって通信している時、または、ユーザが、音声会話に従事している時、ユーザの視覚または聴覚チャネルは、上記の視覚及び／または聴覚ナビゲーション命令等、追加の視覚または聴覚情報を効果的に受信、処理できない場合がある。結果として、追加の視覚または聴覚情報がユーザに示される時、ユーザは、その情報を無視、または、不正確に認識することがある。
【０００５】
さらに、一部の状況においては、追加の視覚及び／または聴覚情報の数々でユーザを圧倒することは、ユーザの注意をそらす場合があり、危険な状況を作る可能性がある。例えば、ユーザが、車両を運転、または、徒歩で移動している時、ナビゲーション命令を見るためにユーザが画面を見下ろす必要があると、運転、ウォーキング、ランニング等の行動からユーザの注意をそらすことを要する。このように注意がそれることによって、ユーザが周囲環境の障害物を安全に避ける能力を減じ、ユーザと周囲環境の障害物との両方の安全性を損なう可能性がある。
【０００６】
上記で分かるように、ユーザに情報を提供する非視覚または非聴覚技術は、有用であると思われる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の実施形態は、ユーザに力を加える方法を示す。方法は、センサデータに基づいて、加力装置に関連付けられた向きと位置を判定することを含む。方法は、さらに、加力イベントに関連付けられた力の方向と、加力装置の向き及び位置とに基づいて、加力装置に備えられた１つまたは複数の質量を介してユーザに加える力を計算することを含む。方法は、その力に基づいて、加力装置に対する１つまたは複数の質量の位置を変更する制御信号を生成することをさらに含む。
【０００８】
さらなる実施形態は、特に、上記技術を実施するように構成されたシステム及び非一時的コンピュータ可読記憶媒体を提供する。
【０００９】
開示の技術の少なくとも１つの長所は、ユーザの視覚及び聴覚チャネルを圧倒することなく、ユーザに情報を提供できることである。従って、ユーザは、危険な状況を作る可能性なしに、視覚及び／または聴覚チャネルを介して他の種類の情報を同時に受信しながら、命令、アラート、及び、通知を受信できる。さらに、加力装置の向きの変化に応答して、ユーザに力を加えることによって、本明細書に記載の技術は、ユーザのバランス及び／または姿勢の維持を支援できる。
【００１０】
上記１つまたは複数の実施形態に記載された特徴を詳細に理解できるように、上記に簡単に概要を述べた１つまたは複数の実施形態を一定の具体的な実施形態を参照して、より詳細に記載し、その一部を添付図面で示す。しかしながら、添付図面は、典型的な実施形態のみを示し、よって、いかなる方法でも範囲を制限すると考えるべきではなく、様々な実施形態の範囲は他の実施形態も含むことに注意されたい。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１Ａ】様々な実施形態による、ユーザに力を加える加力装置を示す図である。
【図１Ｂ】様々な実施形態による、ユーザに力を加える加力装置を示す図である。
【図１Ｃ】様々な実施形態による、ユーザに力を加える加力装置を示す図である。
【図２】様々な実施形態による、図１Ａ〜図１Ｃの加力装置を介してユーザにどのように異なる力を加えるかを示す図である。
【図３】様々な実施形態による、図１Ａ〜図１Ｃの加力装置と共に実施されてよい、または、加力装置に結合されてよいコンピューティング装置を示すブロック図である。
【図４Ａ】様々な実施形態による、質量とバッフルを介してユーザに力を加える加力装置を示す図である。
【図４Ｂ】様々な実施形態による、質量とバッフルを介してユーザに力を加える加力装置を示す図である。
【図４Ｃ】様々な実施形態による、質量とバッフルを介してユーザに力を加える加力装置を示す図である。
【図５Ａ】様々な実施形態による、図４Ａ〜図４Ｃの加力装置を介してユーザにどのように異なる力を加えるかを示す図である。
【図５Ｂ】様々な実施形態による、図４Ａ〜図４Ｃの加力装置を介してユーザにどのように異なる力を加えるかを示す図である。
【図６Ａ】様々な実施形態による、一対のヘッドフォンと共に実施される加力装置を示す図である。
【図６Ｂ】様々な実施形態による、一対のヘッドフォンと共に実施される加力装置を示す図である。
【図７Ａ】様々な実施形態による、流体質量とリザーバーを介してユーザに力を加える加力装置を示す図である。
【図７Ｂ】様々な実施形態による、流体質量とリザーバーを介してユーザに力を加える加力装置を示す図である。
【図８Ａ】様々な実施形態による、加力装置を介してユーザにナビゲーション命令を与える技術を示す図である。
【図８Ｂ】様々な実施形態による、加力装置を介してユーザにナビゲーション命令を与える技術を示す図である。
【図８Ｃ】様々な実施形態による、加力装置を介してユーザにナビゲーション命令を与える技術を示す図である。
【図８Ｄ】様々な実施形態による、加力装置を介してユーザにナビゲーション命令を与える技術を示す図である。
【図９】様々な実施形態による、ユーザに力を加える方法のステップを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下の記載において、本開示の実施形態をより完全に理解できるように多くの具体的詳細を記載する。しかしながら、本開示の実施形態は、これらの具体的詳細の１つまたは複数無しに実践してよいことは、当業者には明らかであろう。
【００１３】
図１Ａ〜図１Ｃは、様々な実施形態による、ユーザに力を加える加力装置１００を示す。加力装置１００は、１つまたは複数の質量１１０、１つまたは複数のトラック１１２、１つまたは複数の力制御モジュール１１５、及び、ヘッドサポート１２０を含んでよいが、これに限定されない。質量１１０は、例えば、トラック１１２に沿って移動して加力装置１００の重心を修正することによって、ユーザに対する力を生成するが、これに限定されない。一部の実施形態においては、質量１１０は、加力装置１００によって受信及び／または生成される加力イベントに基づいて、ユーザに力を加える。例えば、加力装置１００によって受信される加力イベントは、質量１１０を介してユーザに加える力の種類（例えば、直線力、回転力等）、力を加える方向、及び／または、加える力の大きさを指定できるが、これに限定されない。さらに、加力イベントは、加力を開始及び／もしくは終了する時、力を加える時間、ならびに／または、加力を開始及び／もしくは終了する加力装置１００の位置及び／もしくは向きを指定してよい。
【００１４】
一般に、加力イベントは、様々な種類の情報をユーザに伝えることを意図している。例えば、ナビゲーション命令をユーザに伝える加力イベント、周囲環境の物体に関連付けられた情報をユーザに提供する加力イベント、誰かがユーザに接触しようとしている時、または、ユーザが危険に陥る可能性のある時等、アラート情報をユーザに提供する加力イベントを生成できるが、これらに限定されない。さらに、一部の実施形態においては、無意識の及び／もしくは触覚情報（例えば、ユーザの前庭覚を介した）、ユーザのバランスもしくは姿勢を矯正するようにユーザに指示することを意図した情報、ならびに、様々な種類のユーザの不随意運動（例えば、常同運動）を相殺することを意図した情報等、他の種類の情報をユーザに伝達する加力イベントを生成できる。
【００１５】
力制御モジュール１１５は、センサデータを受信し、質量１１０の位置を変更し、且つ、加力装置１００の全体的な動作を調整するように構成される。一般的に、力制御モジュール１１５は、質量１１０及び／またはトラック１１２に結合されたアクチュエータ１１４を操作して、加力装置１００に対する質量１１０の位置（複数可）を変更する。質量１１０の位置を変更して、加力装置１００の重心を変え、それによって、ユーザの頭部及び／または体に対する力を生成する。ユーザに力を加えることによって、様々な目的を果たしてよい。
【００１６】
一部の実施形態においては、僅かな力をユーザに加えて、ユーザが特定の方向を見るまたは特定の方向に移動するべきであると示す、または、環境内の特定の物体または位置にユーザの注意を引きつける。例えば、図２に示すように、加力装置１００の右側１３０の方に１つまたは複数の質量１１０を移動させることによって、加力装置１００の重心を修正できるが、これに限定されない。図２は、様々な実施形態による、図１Ａ〜図１Ｃの加力装置１００を介して、異なる力をどのようにユーザに加えるかを示す。このような力をユーザに加えて、特定の目的地に進むために、ユーザは右に曲がって特定の経路をたどるべきであると示すことができる。別の非制限的な例においては、車両がある方向から高速でユーザに近づいてきている時等、加力装置１００の重心を修正して、ユーザに力を加え、ユーザに危険な状況を警告することができる。さらに、例えば、重心を繰り返し修正して一連の力をユーザに加えることによって、ユーザが間違った方に曲がった、または、危険な状況にあることを示すことができるが、これに限定されない。
【００１７】
さらに別の非制限的な例においては、ユーザが仮想現実装置と対話している時等、ユーザに力を加えて、特定のアクションまたは体験をシミュレーションできる。さらに別の非制限的な例においては、力または力のパターンを使用して、ユーザが着信電話を受けている通知等、通知をユーザに提供することができる。さらに、ユーザがヘッドフォンを通して音楽を聞いており、１つまたは複数のセンサが、誰かがユーザに話しかけようとしている、または、ユーザの注意を引こうとしていると判定する時等、軽く叩くような力のパターンを使用して、肩を軽く叩かれるのに似たより繊細な通知を提供することができる。従って、加力装置１００は、フィードバック、方向情報、及び、通知の代替形態をユーザのために生成するのを可能にする。
【００１８】
一部の実施形態においては、力制御モジュール１１５は、他の装置（例えば、スマートフォンまたはモバイルコンピュータ）から加力イベントを受信するように構成される。さらに、一部の実施形態においては、力制御モジュール１１５は、（図１Ａ〜図１Ｃには示されていない）１つまたは複数のセンサを介して取得されたセンサデータを受信し、センサデータに基づいて加力イベントを生成し、且つ、１つまたは複数の質量１１０の位置を変更してユーザに力を加える制御信号を生成する。例えば、力制御モジュール１１５が加力イベントを受信するとき、力制御モジュール１１５は、１つまたは複数のセンサにクエリを行い、ユーザの現在の向き及び／または位置（例えば、ユーザの頭部の現在の向き／位置）を前提として、加力イベントによって指定される力を加えるのに必要な質量１１０の位置を計算してよいが、これに限定されない。力制御モジュール１１５は、次に、該当する場合、対応するアクチュエータ１１４を作動させて、そのベクトル（複数可）に沿ってユーザに力を加えることによって、質量１１０の位置を変更する。
【００１９】
質量１１０を図１Ａ〜図１Ｃに示すように配置する時、加力装置１００の重心は、ユーザの頭部及び／または体の中心軸と一直線であってよい。このニュートラルな構成において、ユーザが真っ直ぐ立っているまたは座っている時、加力装置１００は、ユーザに対して方向性のある大きな力を加えなくてもよい。対照的に、質量１１０が、（例えば、図２に示すように）トラック１１２上に非対称に（例えば、ユーザの頭部及び／または体の中心軸からそれて）配置される時、方向性のある力がユーザに加えられる。例えば、これに限定されないが、力制御モジュール１１５は、質量１１０−２をトラック１１２上に加力装置１００の前部１３４の方に配置することができ、これによって、加力装置１００の重心を前方に移動させ、前方への力をユーザに加える。様々な実施形態において、ユーザに前方に移動するように指示するために、ユーザの前にある物体にユーザの関心を向けるために、及び／または、ユーザの頭部が前方に押されるまたは前方に引っ張られるアクションまたは体験をシミュレーションするために、前方への力が加力装置１００によって生成されてよい。さらに、前方への力の大きさは、加力装置１００の前部１３４の方に質量１１０−１及び／または質量１１０−３を配置することによっても増加させてよい。一部の実施形態においては、前方への力の大きさは、ユーザが前方に移動する距離、ユーザの前にある物体の重要性、または、重力または他の種類の加速度等、アクションまたは体験がユーザの頭部を押す、または、引っ張る程度を示してよい。
【００２０】
さらに、力制御モジュール１１５が、トラック１１２上に加力装置１００の後部１３６の方に質量１１０−２を配置する時、加力装置１００の重心は、後方に移動し、後方への力をユーザに加える。様々な実施形態において、ユーザに後ろに下がるように指示するために、ユーザに１８０度回転するように指示するために、ユーザの関心をユーザの後ろにある物体の向けるために、及び／または、ユーザの頭部を後方に押すまたは引っ張るアクションまたは体験をシミュレーションするために、後方への力が加力装置１００によって生成されてよい。さらに、後方への力の大きさは、加力装置１００の後部１３６の方に質量１１０−１及び／または質量１１０−３を配置することによっても増加させてよい。
【００２１】
一部の実施形態においては、後方への力の大きさは、（例えば、１８０度回転して前方に歩くことによって）ユーザが後方に移動すべき距離、ユーザの後ろにある物体の重要性、または、アクションまたは体験がユーザの頭部を後方に押すまたは引っ張る程度を示してよい。さらに、前方または後方への力の大きさは、背骨が正確にまっすぐになるためにユーザが肩及び／または背中を移動させるべき距離等、ユーザが姿勢を矯正するのに必要な動きの大きさに基づいてよい。
【００２２】
さらに、力制御モジュール１１５が、加力装置１００の左側１３２または右側１３０の方に質量１１０−１及び質量１１０−３を配置する時、加力装置１００の重心は、左側または右側に、それぞれ、移動して、左に傾ける力または右に傾ける力をユーザに加える。様々な実施形態において、左側または右側に進むようにユーザに指示するために、ユーザの左側または右側にある物体にユーザの関心を向けるために、左側または右側に傾いているユーザの姿勢を矯正するために、及び／または、ユーザの頭部を左側または右側に押すまたは引っ張るアクションまたは体験をシミュレーションするために、左に傾ける力または右に傾ける力を加力装置１００によって生成してよい。
【００２３】
さらに、質量１１０−１及び／または質量１１０−３を、それぞれ、トラック１１２の最左部または最右部の方に配置することによって、左に傾ける力または右に傾ける力の大きさを増加させてよい。対照的に、加力装置１００の中心の方にトラック１１２に沿って質量１１０−１及び／または質量１１０−３を配置することによって、左に傾ける力または右に傾ける力の大きさを減少させてよい。一部の実施形態においては、左に傾ける力または右に傾ける力の大きさは、ユーザが左側または右側に移動すべき距離、ユーザが左側または右側に回転すべき角度、ユーザの左側または右側にある物体の重要性、または、アクションまたは体験がユーザの頭部を左側または右側に押すまたは引っ張る程度を示してよい。さらに、左に傾ける力または右に傾ける力の大きさは、ユーザのバランスを維持するためにユーザが重心を移動させなければならない距離等、ユーザが姿勢を矯正するために必要な動きの大きさに基づいてよい。
【００２４】
一部の実施形態においては、１つまたは複数の質量１１０の位置を変更して、前方左に傾ける力、前方右に傾ける力、後方左に傾ける力、及び、後方右に傾ける力等、軸外力を加えてよい。例えば、これに限定されないが、質量１１０−２及び質量１１０−３を図１Ａ〜図１Ｃに示す位置に置いたまま、加力装置１００の前部１３４の方に質量１１０−１を配置することによって前方左に傾ける力をユーザに加えることができ、それによって、重心は前方左側に移動する。別の非制限的な例においては、質量１１０−１及び質量１１０−２を図１Ａ〜図１Ｃに示す位置に置いたまま、加力装置１００の後部１３６の方に質量１１０−３を配置することによって、後方右に傾ける力をユーザに加えることができ、それによって、重心は後方右側に移動する。より具体的な方向（例えば、南東（ＳＥ）方向、北北西（ＮＮＷ）方向等）に進むようにユーザに指示するために、ユーザに対して特定の方向にある物体にユーザの関心を向けるために、特定の方向に傾いているユーザの姿勢を矯正するために、及び／または、ユーザの頭部を特定の方向に押すまたは引っ張るアクションもしくは体験をシミュレーションするために、このような軸外力を加力装置１００によって生成できる。
【００２５】
一部の実施形態においては、加力装置１００は、ユーザの頭部に作用するよう意図した大きさを有する力、または、ユーザの全体的なバランスに作用するよう意図したよりも大きい大きさの力を加えてよく、それによって、ユーザの体を特定の方向に移動させる。例えば、比較的小さい力がユーザの頭部のみに作用し、より大きい力がユーザの体全体に影響してよいが、これに限定されない。第１の技術においては、ユーザは、頭部への僅かな力を知覚してよく、その力を自分の注意をある一定の方向に向けるヒントと解釈してよい。対照的に、第２の技術においては、ユーザは、頭部に加えられている力を（例えば、首または背骨の側方湾曲によって）体全体に加えられていると知覚してよく、ある一定の方向に歩くまたは進む命令としてその力を解釈してよい。
【００２６】
力がユーザに加えられると、力制御モジュール１１５は、センサを監視し、必要に応じて、質量１１０の位置を調整して重心を調整し、所望の力をユーザに加え続けてよい。次に、ユーザが所望の位置及び／または向きに到達すると、力制御モジュール１１５は、質量１１０をニュートラル位置に戻してよい。例えば、ユーザが所望の位置／向きに到達すると、力制御モジュール１１５は、加力装置１００の重心をユーザの頭部及び／または体の中心軸と一直線になるように質量１１０の位置を変更して、力がユーザに加わらないようにすることができるが、これに限定されない。
【００２７】
図１Ａ〜図１Ｃ及び図２に示す加力装置１００は、頭部装着装置であるが、他の実施形態においては、加力装置１００は、ユーザの他の部分に配置されてよい。例えば、加力装置１００は、ユーザの上部胴体に力を加える肩装着装置であってよいが、これに限定されない。さらに、一部の実施形態においては、加力装置１００は、ユーザの下部胴体または脚部に力を加える腰部装着装置または脚部装着装置であってよい。さらに他の実施形態においては、加力装置１００は、ユーザの手、腕、または、他の体の部分に力を加えるために、衣服、宝石、アームバンド、他の種類の身につける物、ハンドヘルドデバイス、ポケットサイズデバイス等と一体化することができる。例えば、加力装置１００は、ユーザが交差点に近づいていることを検出するスマートフォンと一体化することができ、それに応答して、１つまたは複数の質量１１０をスマートフォンの左側の方に移動させて、交差点で左に曲がるようにユーザに指示するが、これに限定されない。
【００２８】
さらに、複数の加力装置１００が、併用して操作されて、複数の方向に力を加えてよく、それによって、より広い範囲の力の方向を可能にすることができる。例えば、第１の加力装置１００が、第１の体の部分上にｘ軸に沿った力を加えることができ、第２の加力装置１００が、第２の体の部分上にｙ軸に沿った力を加えるが、これに限定されない。さらに、同じ軸（複数可）に沿って実施される時でさえ、複数の加力装置１００を使用して、命令、アラート、または、通知の重要性を示すことができる。例えば、肩パッドと一体化された加力装置１００は、僅かな力の通知をユーザの肩に加えることができ、頭部装着装置と一体化された加力装置１００は、より大きい力の通知をユーザの頭部に加えることができ、通知が重要な時は、両方の加力装置１００で力を加えることができるが、これに限定されない。
【００２９】
図１Ａ〜図１Ｃ及び図２に示す質量１１０は、固体重りであるが、他の実施形態においては、加力装置１００は、ユーザに力を加えるために、位置を変更して加力装置１００の重心を修正できる任意の他の技術的に実行可能な種類の質量を含んでよい。一部の実施形態においては、加力装置１００は、管及び／またはリザーバー間を移動させて加力装置１００の重心を修正する液体及び／または気体等の流体質量を含んでよい。さらに、本明細書に記載の質量１１０は、トラック１１２を通って加力装置１００上の特定の位置に移動されるとして示されるが、他の実施形態においては、質量１１０は、他の技術によって加力装置１００上の他の位置に移動されてよい。例えば、一部の実施形態においては、より大きい（例えば、４以上）、または、より小さい（例えば、１または２）数の質量１１０が、１つまたは複数の異なる位置で加力装置１００に結合されてよく、様々な種類の１つまたは累積的な力をユーザに加えるように選択的に移動されてよいが、これに限定されない。代替の種類の質量１１０、加力装置上の質量１１０の代替配置、及び、質量を移動させて加力装置１００の重心を修正する代替技術の例を図４Ａ〜図８Ｄに関連して以下に記載する。
【００３０】
様々な実施形態において、加力装置１００は、加力装置１００の位置及び／もしくは向きを追跡し、ならびに／または、周囲環境の様々な様相を追跡する１つまたは複数のセンサを含む。センサ（複数可）は、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）装置、磁力計、慣性センサ、ジャイロスコープ、加速度計、可視光センサ、熱画像センサ、レーザを使用した装置、超音波センサ、赤外線センサ、レーダセンサ、及び／または、飛行時間型センサ、構造化光センサ等の深度センサを含んでよいが、これらに限定されない。これらのセンサ（複数可）は、絶対座標（例えば、ＧＰＳ座標）における、及び／または、周囲環境の物体に対する、加力装置１００の位置の追跡を可能にしてよい。
【００３１】
一部の実施形態においては、センサ（複数可）は、力制御モジュール（複数可）１１５に配置される。次に、センサ（複数可）によって取得されたデータを使用して、加力装置１００内で加力イベントを生成できる、または、センサデータは、分析のために別個の装置に送信されてよい。同じまたは他の実施形態においては、センサの１つまたは複数は、スマートフォン、モバイルコンピュータ、ウェアラブルデバイス等の補助装置内に配置されてよい。
【００３２】
さらに、様々な実施形態において、加力装置１００は、加力装置１００に関連付けられた質量１１０の位置を変更する１つまたは複数のアクチュエータ１１４を含む。アクチュエータ（複数可）１１４は、電子モータ、圧電モータ、磁気アクチュエータ、油圧アクチュエータ、空気圧式アクチュエータ、ポンプ等を含んでよいが、これに限定されない。例えば、図１Ａ〜図１Ｃを参照すると、アクチュエータ１１４は、トラック１１２に結合されて、トラック１１２の長さ及び／または幅に沿って移動して、質量１１０の位置を変更する電子モータを含んでよいが、これに限定されない。一般に、アクチュエータ１１４は、ユーザに力を加えるために、加力装置１００の重心の修正を可能にする。
【００３３】
図３は、様々な実施形態による、図１Ａ〜図１Ｃの加力装置１００と共に実施されてよい、または、加力装置１００に結合されてよいコンピューティング装置３００のブロック図である。図に示すように、コンピューティング装置３００は、処理ユニット３１０、入力／出力（Ｉ／Ｏ）装置３２０、及び、メモリ装置３３０を含むが、これに限定されない。メモリ装置３３０は、データベース３３４と対話するように構成された力制御アプリケーション３３２を含む。
【００３４】
処理ユニット３１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）、デジタル信号処理ユニット（ＤＳＰ）等を含んでよい。様々な実施形態において、処理ユニット３１０は、１つまたは複数のセンサによって取得されたセンサデータを分析して、加力装置１００の位置及び／もしくは向きを判定し、質量１１０の位置及び／もしくは向きを判定し、ならびに／または、周囲環境の物体を検出及び／もしくは識別するように構成される。一部の実施形態においては、処理ユニット３１０は、周囲環境に対する加力装置１００の位置及び／もしくは向きを判定し、ならびに／または、加力装置１００の位置及び／もしくは向きと、周囲環境の物体との少なくとも１つに基づいた加力イベントを受信及び／もしくは生成するようにさらに構成される。例えば、処理ユニット３１０は、力制御アプリケーション３３２を実行してセンサデータを分析し、加力装置１００が特定の向き及び位置を有すると判定し、且つ、質量１１０の位置を変更してユーザに力（複数可）を加えることによって、向き及び位置をユーザに修正させることを意図した加力イベントを生成できるが、これに限定されない。処理ユニット３１０は、加力装置１００が所望の向き及び／または位置に到達するまで、ユーザに力を加えるようアクチュエータ１１４に質量１１０を配置させる制御信号（例えば、力制御アプリケーション３３２を介して）もさらに生成できる。
【００３５】
Ｉ／Ｏ装置３２０は、入力装置と、出力装置と、入力を受信し、出力を提供できる装置とを含んでよい。例えば、Ｉ／Ｏ装置３２０は、加力装置１００に含まれたセンサ（複数可）にデータを送信及び／またはセンサからデータを受信する有線及び／または無線の通信装置を含んでよいが、これに限定されない。さらに、Ｉ／Ｏ装置３２０は、アクチュエータ１１４に質量１１０の位置を変更する加力イベントを（例えば、ローカルエリアネットワーク及び／またはインターネット等のネットワークを介して）受信する１つまたは複数の有線または無線の通信装置を含んでよい。Ｉ／Ｏ装置３２０は、リニアアクチュエータコントローラまたは流体ポンプコントローラ等のアクチュエータコントローラをさらに含んでよい。
【００３６】
メモリユニット３３０は、メモリモジュールまたはメモリモジュールのコレクションを含んでよい。メモリユニット３３０内の力制御アプリケーション３３２は、処理ユニット３１０によって実行されて、コンピューティング装置３００の機能全体を実施してよく、従って、加力装置１００の動作を全体として調整してよい。データベース３３４は、デジタル信号処理アルゴリズム、ナビゲーションデータ、物体認識データ、加力イベントデータ等を記憶してよい。
【００３７】
コンピューティング装置３００は、全体として、マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（ＳｏＣ）、タブレットコンピュータまたは携帯電話等のモバイルコンピューティング装置、メディアプレーヤ等であってよい。一部の実施形態においては、コンピューティング装置３００は、加力装置１００に関連付けられた力制御モジュール（複数可）１１５に一体化される。一般的に、コンピューティング装置３００は、加力装置１００の操作全体を調整するように構成されてよい。他の実施形態においては、コンピューティング装置３００は、加力装置１００に結合されてよいが、加力装置１００とは別個であってよい。このような実施形態においては、加力装置１００は、コンピューティング装置３００からデータ（例えば、加力イベント）を受信し、コンピューティング装置３００にデータ（例えば、センサデータ）を送信する別個のプロセッサを含んでよく、コンピューティング装置３００は、スマートフォン、ポータブルメディアプレーヤ、パーソナルコンピュータ、ウェアラブルデバイス等の消費者電子デバイスに含まれてよい。しかしながら、本明細書に開示の実施形態は、加力装置１００の機能を実施するように構成された任意の技術的に実行可能なシステムを企図している。
【００３８】
図４Ａ〜図４Ｃは、様々な実施形態による、質量４１０とバッフル４２０を介してユーザに力を加える加力装置１００を示す。質量４１０を図４Ａ〜図４Ｃに示すように配置すると、加力装置１００の重心は、ユーザの頭部及び／または体の中心軸と一直線になってよい。対照的に、力制御モジュール１１５が、（例えば、空気圧アクチュエータを介して）質量４１０−４に結合されたバッフル４２０を伸ばすと、重心は、加力装置１００の後部１３６の方に移動する。従って、図５Ａに示すように、後方への力がユーザに加えられる。さらに、後方への力の大きさは、バッフル４２０を伸ばす、または、縮めることによって調整してよく、それによって、加力装置１００の中心から質量４１０−４までの距離を増減してよい。さらに、前方への力は、質量４１０−３に結合されたバッフル４２０を伸ばすことによってユーザに加えられ、それによって、加力装置１００の前部１３４の方に重心を移動させる。さらに、バッフル４２０を伸縮させることによって前方への力の大きさを調整して、加力装置１００の中心からの質量４１０−３の距離を増減してよい。
【００３９】
さらに、力制御モジュール１１５が、質量４１０−１に結合されたバッフル４２０を伸ばす時、重心は、加力装置１００の右側１３０の方に移動される。従って、図５Ｂに示すように、右に傾ける力がユーザに加えられる。さらに、質量４１０−２に結合されたバッフル４２０を伸ばす、及び／または、膨らませることによって、ユーザに左に傾ける力を加えてよく、それによって、重心を加力装置１００の左側１３２の方に移動させる。さらに、右に傾ける力と左に傾ける力の大きさを、対応するバッフル４２０を伸縮させることによって調整して、質量４１０−１及び質量４１０−２それぞれの加力装置１００の中心からの距離を増減してよい。
【００４０】
一部の実施形態においては、１つまたは複数の質量４１０は、前方左に傾ける力、前方右に傾ける力、後方左に傾ける力、及び、後方右に傾ける力等、軸外力を加えるように位置を変更することができる。例えば、質量４１０−３に関連付けられたバッフル４２０を伸ばしながら、質量４１０−１に結合されたバッフル４２０を伸ばすことによって、ユーザに前方右に傾ける力を加えることができ、それによって、重心を前方右側に移動させるが、これに限定されない。別の非制限的な例においては、質量４１０−４に関連付けられたバッフル４２０を伸ばしながら、質量４１０−２に結合されたバッフル４２０を伸ばすことによって、後方左に傾ける力をユーザに加えることができ、それによって、重心を後方左側に移動させる。
【００４１】
図６Ａ及び図６Ｂは、様々な実施形態による、一対のヘッドフォンと共に実施された加力装置１００を示す。図に示すように、加力装置１００は、スタンドアロン装置であってよく、または、加力装置１００は、一対のヘッドフォン６０５、頭部装着装置、スマートフォン、仮想現実装置等の別の装置と一体化されてよい。一対のヘッドフォン６０５と一体化される時、加力装置１００は、ラウドスピーカ６１５と、ヘッドサポート１２０と、ヘッドサポート１２０及び／またはラウドスピーカ６１５に結合された１つまたは複数の質量６１０とを含んでよい。
【００４２】
図６Ｂに示すように、力制御モジュール１１５がヒンジ６３０を中心に質量６１０−２を回転させて、左に傾ける力をユーザに加えてよく、重心を加力装置１００の左側１３２の方に移動させる。さらに、ヒンジ６３０を中心に質量６１０−１を回転させて、右に傾ける力をユーザに加えてよく、重心を加力装置１００の右側１３０の方に移動させる。さらに、質量６１０−２と質量６１０−１を、それぞれ、加力装置１００の中心に向かう方と、中心から離れる方に回転させることによって、左に傾ける力と右に傾ける力の大きさを調整してよい。
【００４３】
図７Ａ及び図７Ｂは、様々な実施形態による、流体質量７１０及びリザーバー７０５を介してユーザに力を加える加力装置１００を示す。流体質量７１０が、図７Ａに示すように、リザーバー７０５−１とリザーバー７０５−２との間に分散される時、加力装置１００の重心は、ユーザの頭部及び／または体の中心線と一直線になる。対照的に、流体質量７１０の大部分が、チャネル７２０を通ってリザーバー７０５−２に移動すると、重心は、図７Ｂに示すように、加力装置１００の左側１３２の方に移動されてよい。従って、左に傾ける力がユーザに加えられる。さらに、左に傾ける力の大きさは、リザーバー７０５−２に存在する流体質量７１０の体積を増減することによって調整されてよい。さらに、流体質量７１０の大部分を、チャネル７２０を通ってリザーバー７０５−１に移動することによって、右に傾ける力をユーザに加えてよく、それによって、重心を加力装置１００の右側１３０の方に移動させる。さらに、右に傾ける力の大きさは、リザーバー７０５−１に存在する流体質量７１０の体積を増減させることによって調整されてよい。
【００４４】
図８Ａ〜図８Ｄは、様々な実施形態による、加力装置１００を介してナビゲーション命令をユーザに与える技術を示す。上記のように、加力装置１００は、加力装置１００の位置及び／もしくは向きを追跡できる、ならびに／または、周囲環境の様々な様相を追跡できる１つまたは複数のセンサを含んでよい。一部の実施形態においては、センサは、ナビゲーション目的に使用されてよい。例えば、ウォーキングやジョギングをしているユーザが、スマートフォンでナビゲーションアプリケーションを実行でき、スマートフォンは、加力装置１００と対になってよいが、これに限定されない。従って、ユーザが特定の通りを曲がる必要がある時、視覚及び／または聴覚ナビゲーション命令でユーザを混乱させずに、加力装置１００は、力（例えば、左に傾ける力及び右に傾ける力）を加えることができる。
【００４５】
例えば、加力装置１００は、ユーザの位置を監視することができ、図８Ｂに示すように、ユーザが右に曲がる必要がある時、加力装置１００は、右に傾ける力を生成して、ユーザの頭部を右に軽く押すことができるが、これに限定されない。さらに、図８Ｃに示すように、ユーザが曲がっている途中、センサ（複数可）は、ユーザの位置と向きの変化を検出し、ユーザを正しい方向に向け続ける適切な力を加えるように質量１１０の位置を変更できる。次に、図８Ｄに示すように、正しく通りを曲がった後、加力装置１００は、質量１１０をニュートラル位置に戻すことができる。さらに、ユーザが目的地に到着すると、加力装置１００は、ユーザが目的地に到達したことを示す特定の力のパターンを生成できる。
【００４６】
一部の実施形態においては、上記に記載したような様々な種類の加力装置１００は、周囲環境の潜在的危険を識別して潜在的危険をユーザに警告するアラートを発するシステム等、安全装置と一体化できる。このような実施形態においては、加力装置１００は、ユーザの周囲の状況をセンサによって分析し、潜在的危険を検出できる。次に、加力装置１００が危険状態を検出すると、加力装置１００は、車が車道から出てきている等の危険状態の方にユーザに頭部を向けさせる力を加えることができる。
【００４７】
別の非制限的な例においては、加力装置１００は、ユーザの周りの３６０度のパノラマを撮影する頭部に装着して取り囲む（例えば、半球の）撮像装置、または、ユーザの周囲の環境に関連付けられた情報を撮影する任意の他のセンサと一体化されてよい。例えば、撮像装置またはセンサは、ユーザの後ろにある木の鳥を識別できるが、これに限定されない。加力装置１００は、次に、力（例えば、右側上方への力）をユーザに加えて、熱心なバードウォッチャーであるユーザが右側上方に視線を向けるべきであることを示すことができる。
【００４８】
さらに別の非制限的な例においては、加力装置１００は、拡張現実（ＡＲ）頭部装着装置（ＨＭＤ）と一体化できる。ユーザが、通りを歩きながら加力装置１００を操作している時、ＨＭＤは、周囲環境の物体に関連付けられた様々なＡＲ情報を表示できる。その時、ＡＲ情報に関連付けられた物体がユーザの視野外にある時、加力装置１００は、ユーザの注意をその物体に向ける力を加えてよい。例えば、加力装置１００は、３階に注目すべき部屋のあるアパートのそばをユーザが通っていることを判定するＧＮＳＳセンサを含むことができるが、これに限定されない。それに応答して、加力装置１００は、そのアパートの部屋に視線を向けるようにユーザに指示する力を加えてよく、その結果、そのアパートの部屋に関連付けられたＡＲ情報をユーザに提供できる。
【００４９】
さらに別の非制限的な例においては、加力装置１００は、ジャイロスコープセンサ、加速度計、及び／または、撮像装置を含んで、ユーザがつまずく、または、バランスを失う時を検出できる。このような状況においては、加力装置１００は、ユーザの頭部または体に１つまたは複数の力を加えて、ユーザが転ぶのを防ぐ、及び／または、ユーザのバランスを矯正するよう試みることができる。例えば、加力装置１００に含まれた１つまたは複数のセンサは、ユーザの姿勢が閾値範囲（例えば、角度範囲）の外側にあることを検出してよいが、これに限定されない。それに応答して、加力装置１００は、ユーザの姿勢が閾値範囲内に戻るまで、ユーザの姿勢に影響する１つまたは複数の力を加えることができる。さらに、加力装置１００が、１つまたは複数のセンサを介してユーザが街灯柱または消火栓等の物体に衝突しそうであることを検出すると、ユーザの頭部または体に力を加えることができる。
【００５０】
一部の実施形態においては、加力装置１００は、ユーザが行っている、一般に常同運動と呼ばれる無意識の体の動きにアラートを与えることができる。常同運動は、体を揺らす、自己愛撫、脚を組む／ほどく、足踏み等、動き、姿勢、または、言葉の繰り返しを含んでよい。従って、ジャイロスコープセンサ、加速度計、撮像装置等を実装して、このような動きを検出し、その動きにユーザの注意を向けさせる力を加えることができる。さらに、加力装置１００は、ユーザが相殺したいユーザの頭部または体の僅かな動きを補正する力を加えることができる。このような実施形態においては、加力装置１００は、体の不随意運動のパターンを認識し、望ましくない体の動きのパターンを相殺するために、大きさがほぼ同じで、位相／方向が逆の力のパターンを生成できる。
【００５１】
図９は、様々な実施形態による、ユーザに力を加える方法のステップを示すフロー図である。方法のステップを図１Ａ〜図８Ｄのシステムに関連して記載するが、任意の順序で方法のステップを行うように構成されたシステムはいずれも様々な実施形態の範囲に該当することを、当業者は理解されよう。
【００５２】
図に示すように、方法９００は、ステップ９１０で開始し、ステップ９１０において、力制御アプリケーション３３２は、加力イベントを受信または生成し、加力イベントを処理して、力の方向及び／または力の大きさを判定する。上記のように、命令、アラート、通知等をユーザに与えるために、様々な種類及び大きさの力を生成してよい。一部の実施形態においては、加力イベントが示す力の方向は、ユーザに対する方向を含んでよく、または、力の方向は、（例えば、地理的な基本方位に基づいた）絶対方向を含んでよい。
【００５３】
ステップ９２０において、力制御アプリケーション３３２は、センサデータを分析して、加力装置１００の向き及び／または位置（例えば、相対座標または絶対座標）を判定する。様々な実施形態において、加力装置１００の向き及び／または位置は、加力イベントによって指定された方向及び／または大きさを有する力を生成するために、質量の位置をどのように変更すべきかを示してよい。従って、ステップ９３０において、力制御アプリケーション３３２は、加力イベントが示す力の方向、加力イベントが示す力の大きさ、加力装置１００の向き、及び／または、加力装置１００の位置に基づいて、１つまたは複数の質量の位置を変更する制御信号を生成する。
【００５４】
次に、ステップ９４０において、力制御アプリケーション３３２は、目標とする向きまたは位置が加力イベントによって指定されているか否かを判定する。一部の実施形態においては、目標とする向きは、ユーザの姿勢、頭部の向き、体の向き等に関連付けられた閾値範囲（例えば、角度範囲または距離範囲）を含んでよい。さらに、一部の実施形態においては、目標とする位置は、地理座標を含んでよい。目標とする向きも目標とする位置も加力イベントによって指定されていない場合、方法９００は、ステップ９８０に進み、ステップ９８０において、力制御アプリケーション３３２は、オプションで、１つまたは複数の質量をニュートラル位置（例えば、開始位置）に戻す制御信号を生成する。方法９００は、次に、ステップ９１０に戻り、ステップ９１０において、力制御アプリケーション３３２は、追加の加力イベントの受信または生成を待つ。
【００５５】
しかしながら、ステップ９４０において、目標とする向きまたは目標とする位置が加力イベントによって指定されている場合、方法９００は、ステップ９５０に進み、ステップ９５０において、力制御アプリケーション３３２は、センサデータを分析して、加力装置１００の向き及び／または位置を検出する。ステップ９６０において、力制御アプリケーション３３２は、加力装置１００が目標とする向き及び／または目標とする位置にあるか否かを判定することによって、ユーザが力（複数可）に応じた、及び／または、適切に応答したかを判定する。
【００５６】
ステップ９６０において、加力装置１００が目標とする向きに及び／または目標とする位置にないと力制御アプリケーション３３２が判定する場合、方法９００は、ステップ９７０に進み、ステップ９７０において、力制御アプリケーション３３２は、オプションで、加力イベントが示す力の方向、加力イベントが示す力の大きさ、加力装置１００の向き、及び／または、加力装置１００の位置に基づいて、１つまたは複数の質量の位置を変更する。方法９００は、次に、ステップ９５０に戻り、ステップ９５０において、力制御アプリケーション３３２は、センサデータを分析して、加力装置１００の向き及び／または位置を検出する。
【００５７】
しかしながら、ステップ９６０において、加力装置１００が目標とする向き及び／または目標とする位置にあると力制御アプリケーション３３２が判定する場合、方法９００は、ステップ９８０に進み、ステップ９８０において、力制御アプリケーション３３２は、オプションで、１つまたは複数の質量をニュートラル位置に戻す制御信号を生成する。方法９００は、次に、ステップ９１０に戻り、ステップ９１０において、力制御アプリケーション３３２は、追加の加力イベントの受信または生成を待つ。
【００５８】
まとめると、力制御アプリケーションは、力の方向及び／または力の大きさを示す加力イベントを受信または生成する。力制御アプリケーションは、次に、センサデータに基づいて、加力装置の向き及び／または位置を判定する。力制御（ｆｏｒｃｅ  ｃｏｎｔｒｏｌ）は、さらに、加力イベントと、加力装置の向き及び／または位置とに基づいて、１つまたは複数の質量を介してユーザに加える力を判定する。次に、力制御アプリケーションは、適切な力をユーザに加えるために、１つまたは複数の質量の位置を変更する制御信号を生成する。
【００５９】
本明細書に記載の技術の少なくとも１つの長所は、ユーザの視覚及び聴覚チャネルを圧倒すること無しに、ユーザに情報を提供できることである。従って、ユーザは、危険な状況に陥る可能性無く、視覚及び／または聴覚チャネルを介して他の種類の情報を同時に受け取りながら、命令、アラート、及び、通知を受信できる。さらに、加力装置の向きの変化に応答して、ユーザに力を加えることによって、本明細書に記載の技術は、ユーザのバランス及び／または姿勢の維持を支援できる。
【００６０】
例示の目的で様々な実施形態を記載したが、様々な実施形態は、網羅的なものではなく、開示の実施形態に制限されない。記載の実施形態の範囲及び精神を逸脱することなく、多くの修正及び変更が当業者には明らかであろう。
【００６１】
本実施形態の態様は、システム、方法、または、コンピュータプログラム製品として具体化されてよい。従って、本開示の態様は、完全にハードウェアの実施形態、完全にソフトウェアの実施形態（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコード等を含む）、または、全て一般的に「回路」、「モジュール」または「システム」として本明細書で呼ばれてよいソフトウェアとハードウェアの態様を組み合わせた実施形態の形を取ってよい。さらに、本開示の態様は、本明細書で具体化されたコンピュータ可読プログラムコードを有する１つまたは複数のコンピュータ可読媒体（複数可）で具体化されたコンピュータプログラム製品の形を取ってよい。
【００６２】
１つまたは複数のコンピュータ可読媒体（複数可）の任意の組み合わせを利用してよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読記憶媒体であってよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、もしくは、半導体のシステム、装置、もしくは、デバイス、または、上記の任意の適切な組み合わせであってよいが、これに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例（完全に網羅されていないリスト）は、１つまたは複数の線を有する電気接続、ポータブルコンピュータディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラム可能リードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、または、これらの任意の適切な組み合わせを含んでよい。この書類の文脈において、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置、もしくは、デバイスによって使用する、または、それらと関連する、プログラムを含むことができる、または、記憶できる任意の有形媒体であってよい。
【００６３】
本開示の態様を、本開示の実施形態による、方法、装置（システム）及び、コンピュータプログラム製品のフローチャート図及び／またはブロック図を参照して記載した。フローチャート図及び／またはブロック図の各ブロックと、フローチャート図及び／またはブロック図のブロックの組み合わせとは、コンピュータプログラム命令によって実施できることは理解されよう。これらのコンピュータプログラム命令は、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または、他のプログラム可能データ処理装置のプロセッサに提供されてマシンを生成してよく、その結果、命令が、コンピュータまたは他のプログラム可能データ処理装置のプロセッサによって実行されると、フローチャート及び／またはブロック図のブロック（複数可）で指定された機能／行為の実施を可能にする。このようなプロセッサは、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、アプリケーション固有のプロセッサ、もしくは、フィールドプログラマブルプロセッサ、または、ゲートアレイであってよいが、これらに限定されない。
【００６４】
図面のフローチャート及びブロック図は、本開示の様々な実施形態による、システム、方法、及び、コンピュータプログラム製品の可能な実施態様のアーキテクチャ、機能、及び、操作を示す。この点で、フローチャートまたはブロック図の各ブロックは、コードのモジュール、セグメント、または、部分を表してよく、それらは、特定の論理関数（複数可）を実施する１つまたは複数の実行可能命令を含む。ある代替実施態様においては、ブロックに示された機能は、図に示す順序通りではなく生じてよいことにも注意されたい。例えば、連続して示される２つのブロックは、実際は、ほぼ同時に実行されてよく、または、ブロックは、時には、関連する機能に応じて、逆の順に実行されてよい。ブロック図及び／またはフローチャート図の各ブロックと、ブロック図及び／またはフローチャート図のブロックの組み合わせとは、特定の機能もしくは行為を行う専用ハードウェアベースシステム、または、専用ハードウェアとコンピュータ命令の組み合わせによって実施できることにも注意されたい。
【００６５】
上記記載は、本開示の実施形態に関するが、本開示の他のさらなる実施形態は、その基本的範囲を逸脱することなく考案されてよく、その範囲は、請求項によって決定される。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図９】
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【国際調査報告】
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2018535388.tif 000023