(57)【要約】  本発明は、車両ドア（Ｔ１−Ｔ４）、及び／或いは、車両ハッチ（Ｔ５）を開ける際の、外部のオブジェクトによる、該車両ドア（Ｔ１−Ｔ４）、及び／或いは、車両ハッチ（Ｔ５）のドア損傷を回避するための、車両（Ｆ）の車両周辺部のセンサーによって捕捉した周辺データモデルを、車両（Ｆ）の周りの外部オブジェクト（Ｈ１，Ｈ２，Ｏ）が存在しないフリーな空間領域を割り出すために評価し、車両（Ｆ）のそれぞれの車両ドア（Ｔ１−Ｔ４）、及び／或いは、車両ハッチ（Ｔ５）の割り出されたフリーな空間内における最大許される開放ポジションを計算する計算ユニット（７）、並びに、開ける際に、算出された各々の車両（Ｆ）の車両ドア（Ｔ１−Ｔ４）、及び／或いは、車両ハッチ（Ｔ５）の最大許される開放ポジションに、外部オブジェクトとの接触を回避するために、及び／或いは、上車・下車サポートを提供するために、該車両ドア（Ｔ１−Ｔ４）、及び／或いは、車両ハッチ（Ｔ５）をロックする、ロック・ユニット（８）を有することを特徴とする車両（Ｆ）用のドア・アシスタント・システム（１）に関する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ドア（Ｔ１−Ｔ４）、及び／或いは、車両ハッチ（Ｔ５）を開ける際の、外部のオブジェクトによる、該車両ドア（Ｔ１−Ｔ４）、及び／或いは、車両ハッチ（Ｔ５）のドア損傷を回避するための、以下を有することを特徴とする車両（Ｆ）用のドア・アシスタント・システム（１）：  
車両（Ｆ）の車両周辺部のセンサーによって捕捉した周辺データモデルを、車両（Ｆ）の周りの外部オブジェクト（Ｈ１，Ｈ２，Ｏ）が存在しないフリーな空間領域を割り出すために評価し、車両（Ｆ）のそれぞれの車両ドア（Ｔ１−Ｔ４）、及び／或いは、車両ハッチ（Ｔ５）の割り出されたフリーな空間内における最大許される開放ポジションを計算する計算ユニット（７）、並びに、
開ける際に、算出された各々の車両（Ｆ）の車両ドア（Ｔ１−Ｔ４）、及び／或いは、車両ハッチ（Ｔ５）の最大許される開放ポジションに、外部オブジェクトとの接触を回避するために、及び／或いは、上車・下車サポートを提供するために、該車両ドア（Ｔ１−Ｔ４）、及び／或いは、車両ハッチ（Ｔ５）をロックする、ロック・ユニット（８）。
【請求項２】
周辺データモデルが、車両周辺部のラスタ・マップ、及び／或いは、車両周辺部の高さプロファイルを有している
ことを特徴とする請求項１に記載のドア・アシスタント・システム。
【請求項３】
該周辺データモデルが、車両（Ｆ）の車載センサー類（２，３，４）、或いは、外部センサー類によって作成されたセンサーデータをベースに算出される
ことを特徴とする請求項１あるいは２に記載のドア・アシスタント・システム。
【請求項４】
該車載センサー類（２，３，４）が、レーザー・スキャナー、レーダー・センサー、及び／或いは、車載カメラである
ことを特徴とする請求項３に記載のドア・アシスタント・システム。
【請求項５】
車両（Ｆ）の車両周辺部の最新の周辺データモデルが、それに、ドア・アシスタント・システム（１）の計算ユニット（７）がアクセスする第一データ保存手段（６）に一時保存される
ことを特徴とする請求項１から４のうち何れか一項に記載のドア・アシスタント・システム。
【請求項６】
計算ユニット（７）が、車両（Ｆ）の車両データの、特に、車両ボディの車両寸法、及び／或いは、車両（Ｆ）の車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの大きさが、保存されている第二データ保存手段９にもアクセスできる
ことを特徴とする請求項５に記載のドア・アシスタント・システム。
【請求項７】
該第二データ保存手段（９）内に保存されている車両（Ｆ）の車両データが、該車両（Ｆ）のそれぞれの様々な車両タイプ、及び／或いは、車両バリエーション用にコンフィグレーション自在である
ことを特徴とする請求項６に記載のドア・アシスタント・システム。
【請求項８】
ドア・アシスタント・システム（１）の計算ユニット（７）が、センサー類によって捕捉された車両（Ｆ）のその時点における積載状態に依存して、車両（Ｆ）の車両ドア（Ｔ１−Ｔ４）、及び／或いは、車両ハッチ（Ｔ５）の最大許される開放ポジションを算出する
ことを特徴とする請求項１から７のうち何れか一項に記載のドア・アシスタント・システム。
【請求項９】
ドア・アシスタント・システム（１）が、屋内駐車場、或いは、駐車場に進入した後に、或いは、車両（Ｆ）を停止した時点において自動的に作動開始される
ことを特徴とする請求項１から８のうち何れか一項に記載のドア・アシスタント・システム。
【請求項１０】
ドア・アシスタント・システム（１）が、車両（Ｆ）が発進、乃至、屋内駐車場、或いは、駐車場を出た際に、自動的に、作動停止される
ことを特徴とする請求項１から９のうち何れか一項に記載のドア・アシスタント・システム。
【請求項１１】
車両ドア（Ｔ１−Ｔ４）が、車両（Ｆ）の複数のサイド・ドアを、該車両ハッチ（Ｔ５）が、車両の一枚のリア・ハッチ、トランクルーム・ハッチ、乃至、車両（Ｆ）の一枚のボンネットを包含している
ことを特徴とする請求項１から１０のうち何れか一項に記載のドア・アシスタント・システム。
【請求項１２】
請求書１から１１のうち何れか一項に記載のドア・アシスタント・システム（１）を備えている車両、特に、道路交通用車両。
【請求項１３】
車両（Ｆ）が、乗用自動車、或いは、貨物用自動車である
ことを特徴とする請求項（１２）に記載の車両。
【請求項１４】
電波インターフェースを介して無線に車両（Ｆ）の請求項１から１１のうち何れか一項に記載のドア・アシスタント・システム（１）とコミュニケーションし、屋内駐車場のセンサー類によって作成されたセンサーデータをそれぞれの周辺データモデルの更新のために、該屋内駐車場内にある車両（Ｆ）のドア・アシスタント・システム（１）に伝達する中央制御手段を装備している−但し、駐車する該車両（Ｆ）のドア・アシスタント・システム（１）が、受信した屋内駐車場のセンサーデータを、該車両（Ｆ）のそれぞれの周辺データモデルの更新時に考慮する−ことを特徴とする屋内駐車場。
【請求項１５】
車両（Ｆ）において、車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの外部オブジェクトによるドア損傷を阻止する以下のステップを包含することを特徴とする方法：
（ａ）車両（Ｆ）の周りの外部オブジェクトが存在しないフリーな空間領域を捕捉された周辺データモデルと該車両の保存されている車両データに基づいて割り出すステップ（Ｓ１）；
（ｂ）車両（Ｆ）のそれぞれの車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの、割り出されたフリー空間領域内における最大許される開放ポジションを算出するステップ（Ｓ２）；
（ｃ）開ける際に、算出された各々の車両の車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの最大許される開放ポジションに、外部オブジェクトとの接触を回避するために、及び／或いは、上車・下車サポートを提供するために車両の車両ドア、及び／或いは、車両ハッチをロックするステップ（Ｓ３）。
【請求項１６】
請求項１５に記載の方法を実施するための制御ユニットを備えた車両のドライバー・アシスタント・システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両ドア、及び／或いは、車両ハッチを開ける際の、外部のオブジェクトによる、該車両ドア、及び／或いは、車両ハッチのドア損傷を回避するための、並びに、乗車と下車を容易にするための車両用ドア・アシスタント・システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両は、複数の車両ドアと車両ハッチを装備している。乗用自動車は、通常、二枚、或いは、四枚のドアと一枚のトランクルーム・ハッチ、或いは、リア・ハッチを有している。多くの車両は、更に、エンジンルーム・ボンネットも有している。多くのケースにおいて、車両ボディの上部に、サンルーフが設けられている。従来の、例えば駐車スペースに駐車される車両では、車両ドア、或いは、車両ハッチを開ける際に、これらが、外のオブジェクトに、特に、隣に駐車している車両にぶつかり、或いは、一方の、或いは、双方の車両に傷が入る、或いは、塗装が剥げることが起こり得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
よって、本発明の課題は、車両の車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの、該車両ドア、及び／或いは、車両ハッチを開ける際の外部オブジェクトによる損傷を回避するための装置、並びに、方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この課題は、本発明の請求項１に記載の特徴を有するドア・アシスタント・システムによって達成される。
【０００５】
即ち、本発明は、車両ドア、及び／或いは、車両ハッチを開ける際の、外部のオブジェクトによる、該車両ドア、及び／或いは、車両ハッチのドア損傷を回避するための、以下を有する車両用ドア・アシスタント・システムを提供する：  
車両の車両周辺部のセンサーによって捕捉した周辺データモデルを、車両の周りの外部オブジェクトが存在しないフリーな空間領域を割り出すために評価し、車両のそれぞれの車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの割り出されたフリーな空間内における最大許される開放ポジションを計算する計算ユニット、並びに、
開ける際に、算出された各々の車両の車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの最大許される開放ポジションに、外部オブジェクトとの接触を回避するために、及び／或いは、上車・下車サポートを提供するために、該車両ドア、及び／或いは、車両ハッチをロックする、ロック・ユニット。
【０００６】
本発明に係るドア・アシスタント・システムは、車両ドア或いは、車両ハッチを開けた際に、これらを信頼性高く、最大許される開放ポジションに固定し、該車両、乃至、その隣に駐車している車両に損傷や塗装の剥がれが起こることを回避する長所を提供する。更に、車両ドア或いは、車両ハッチの解放領域を、開いている間、センサー・システムによって監視し続けることが必ずしも必要ではないと言う長所も提供する。車両周辺の、乃至、例えば、リア・ハッチを開ける際に必要となる上空のフリー空間は、前もって、例えば、駐車スペースや入口を通過する際に、或いは、入口やガレージ、カーポートに接近する際に計測する、乃至、されることができる。後者、即ち、例えばリア・ハッチを開ける領域として必要とされる、例えば高さは、前方に向けられた、或いは、後方に向けられたセンサー・システムによって測定することが可能である。    
【０００７】
更に、本発明に係るドア・アシスタント・システムは、固定された車両ドアが、人が乗り降りする時の支えとしても機能できると言う長所も提供する。
【０００８】
本発明に係るドア・アシスタント・システムのある可及的実施形態においては、周辺データモデルは、車両周辺部のラスタ・マップを包含している。
【０００９】
本発明に係るドア・アシスタント・システムのある可及的実施形態においては、周辺データモデルは、更に、車両周辺部の高さプロファイルも包含している。
【００１０】
本発明に係るドア・アシスタント・システムの更なる可及的実施形態においては、周辺データモデルは、車両の車載センサー類、或いは、外部のセンサー類によって作成されたセンサーデータを基にして算出される。
【００１１】
本発明に係るドア・アシスタント・システムの更なる可及的実施形態においては、車載センサー類は、レーザー・スキャナー、レーダー・センサー、及び／或いは、車載カメラを有している。
【００１２】
本発明に係るドア・アシスタント・システムの更なる可及的実施形態においては、該車両の車両周辺部の最新の周辺データモデルが、ドア・アシスタント・システムの計算ユニットがそれにアクセスする第一データ保存手段に一時保存される。
【００１３】
本発明に係るドア・アシスタント・システムの更なる可及的実施形態においては、計算ユニットは、車両の車両データの、特に、車両ボディの車両寸法、及び／或いは、車両の車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの大きさが、保存されている第二データ保存手段にもアクセスできる。
【００１４】
本発明に係るドア・アシスタント・システムの更なる可及的実施形態においては、第二データ保存手段に保存されている該車両の様々な車両タイプ、及び／或いは、車両バリエーションに関する該車両の車両データは、コンフィグレーション自在である。
【００１５】
本発明に係るドア・アシスタント・システムの更なる可及的実施形態においては、ドア・アシスタント・システムの該計算ユニットは、センサー類によって捕捉された車両のその時点における積載状態に依存して、車両の車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの最大許される開放ポジションを算出する。
【００１６】
本発明に係るドア・アシスタント・システムの更なる可及的実施形態においては、該ドア・アシスタント・システムは、屋内駐車場、或いは、駐車場に進入した後に、或いは、車両を停止した時点において自動的に作動開始される。
【００１７】
本発明に係るドア・アシスタント・システムの更なる可及的実施形態においては、該ドア・アシスタント・システムは、車両が発進、乃至、屋内駐車場、或いは、駐車場を出た際に、自動的に、作動停止される。
【００１８】
本発明に係るドア・アシスタント・システムの更なる可及的実施形態においては、該車両ドアは、車両の複数のサイド・ドアを、該車両ハッチは、車両の一枚のリア・ハッチ、トランクルーム・ハッチ、乃至、車両の一枚のボンネットを包含している。
【００１９】
また本発明は、更なるアスペクトによれば、車両ドア、及び／或いは、車両ハッチを開ける際の、外部のオブジェクトによる、該車両ドア、及び／或いは、車両ハッチのドア損傷を回避するためのドア・アシスタント・システムを装備した車両、特に、道路交通用車両も提供するが、該ドア・アシスタント・システムは、外部オブジェクトが存在しないフリーな空間領域を割り出すために、センサー類によって捕捉した該車両の車両周辺部の周辺データモデルを評価し、該割り出されたフリー空間領域内における該車両のそれぞれの車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの最大許される開放ポジションを算出する計算ユニットを有しており、該ドア・アシスタント・システムは、更に、該車両の車両ドア、及び／或いは、車両ハッチを開ける際に、算出された最大許される開放ポジションに対応して、それぞれの車両ドア、及び／或いは、車両ハッチを、外部オブジェクトとの接触を回避するために、及び／或いは、人の上車・下車をサポートするためにロックするロック・ユニットも有している。
【００２０】
本発明に係る車両のある可及的実施形態においては、該車両は、乗用自動車である。
【００２１】
本発明に係る車両のある可及的実施形態においては、該車両は、貨物用自動車である。
【００２２】
また本発明は、更なるアスペクトによれば、電波インターフェースを介して無線に本発明の第一アスペクトに係る車両のドア・アシスタント・システムとコミュニケーションする中央制御手段を備えた屋内駐車場も提供するが、該中央制御手段は、屋内駐車場のセンサー類によって作成されたセンサーデータをそれぞれの周辺データモデルの更新のために、該屋内駐車場内にある車両のドア・アシスタント・システムに伝達し、該屋内駐車場内にある車両の該ドア・アシスタント・システムは、受信した屋内駐車場のセンサーデータを、対応する車両のそれぞれの周辺データモデルの更新時に考慮する。
【００２３】
本発明は更に、更なるアスペクトにおいて、特許請求項１５に記載されている特徴を有する車両において、車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの外部オブジェクトによるドア損傷を阻止する方法も提供する。
【００２４】
それによれば、本発明は、ある車両において、車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの外部オブジェクトによるドア損傷を阻止する方法であって、以下のステップを包含する方法を提供する：
車両の周りの外部オブジェクトが存在しないフリーな空間領域を捕捉された周辺データモデルと該車両の保存されている車両データに基づいて割り出すステップ、
車両のそれぞれの車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの、割り出されたフリー空間領域内における最大許される開放ポジションを算出するステップ、
開ける際に、算出された各々の車両の車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの最大許される開放ポジションに、外部オブジェクトとの接触を回避するために、及び／或いは、上車・下車サポートを提供するために車両の車両ドア、及び／或いは、車両ハッチをロックするステップ。
【００２５】
本発明は更に、本発明に係る方法を実施するための制御ユニットを備えた車両用のドライバー・アシスタント・システムも提供する。
【００２６】
以下、本発明に係るドア・アシスタント・システム、並びに、本発明に係る車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの外部オブジェクトによるドア損傷を阻止する方法を、添付されている図を用いて詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明に係る車両用のドア・アシスタント・システムの実施形態を示すためのブロック図である。
【図２】本発明に係るドア・アシスタント・システムの作動形態を説明するための模式的描写である。
【図３】車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの外部オブジェクトによるドア損傷を阻止する方法の実施例を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明に係るドア・アシスタント・システムと本発明に係る方法を説明するための模式的描写である。
【図５】本発明に係るドア・アシスタント・システムと本発明に係る方法を説明するための模式的描写である。
【図６】本発明に係るドア・アシスタント・システムと本発明に係る方法を説明するための模式的描写である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１からも明らかなように、本発明に係るドア・アシスタント・システム１は、示されている実施例では、様々な構成要素を包含している。示されている実施例では、該ドア・アシスタント・システム１は、様々な車載センサー類２，３，４を装備している。車両周辺部を捕捉するための車載センサー類の数と種類は、様々である。ある可及的実施形態においては、ドア・アシスタント・システム１は、少なくとも一つのレーザー・スキャナー２、少なくとも一つのレーダー・センサー３、並びに、一台、或いは、複数台の車載カメラ４を有している。車載センサー類２，３，４は、評価ユニット５によって、周辺データモデルを割り出すために評価されるセンサーデータを提供する。車両Ｆの車両周辺部の捕捉された周辺データモデルは、ある可及的実施形態においては、それ用に用意されている第一データ保存手段６に一時保存される。該ドア・アシスタント・システム１は、第一データ保存手段６に一時保存されている車両Ｆの車両周辺部の周辺データモデルにアクセスできる計算ユニット７を有している。該計算ユニット７は、車両の車両周辺部のセンサーによって捕捉した周辺データモデルを、車両Ｆの周りの外部オブジェクトが存在しないフリーな空間領域を割り出すために評価し、車両Ｆのそれぞれの車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの割り出されたフリーな空間内における最大許される開放ポジションを算出する。該ドア・アシスタント・システム１は、更に、それぞれが帰属する車両Ｆの車両ドア、及び／或いは、車両ハッチを、これらを開ける際に、該計算ユニット７が算出した、それぞれの車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの最大許される開放ポジションに応じて、外部オブジェクトとの接触を回避するために、ロックする一つの、或いは、複数のロック・ユニット８を装備している。
【００２９】
図１に示されている実施例においては、該計算ユニット７は、更に、車両Ｆの車両データの、特に、車両ボディの車両寸法、及び／或いは、車両Ｆの車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの大きさが、保存されている第二データ保存手段９にもアクセスできる。該第二データ保存手段９内に保存されている車両Ｆの車両データは、ある可及的実施形態においては、該車両Ｆの様々な車両タイプ、及び／或いは、車両バリエーション用にコンフィグレーション自在である。ドア・アシスタント・システム１の計算ユニット７は、ある可及的実施形態においては、車両Ｆの車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの最大許される開放ポジションを、車両の車両データの、特に、保存されている車両ボディの車両寸法、及び／或いは、保存されている車両Ｆの車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの大きさを考慮して算出する。本発明に係るドア・アシスタント・システム１の更なる可及的実施形態においては、ドア・アシスタント・システム１の該計算ユニット７は、センサー類によって捕捉された車両Ｆのその時点における積載状態に依存して、車両Ｆの車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの最大許される開放ポジションを算出する。
【００３０】
図１に示されているドア・アシスタント・システム１の更なる実施形態も可能である。ある可及的実施形態においては、該ドア・アシスタント・システム１は、屋内駐車場に進入した際、或いは、駐車場に駐車した際、或いは、車両Ｆを停車した際に、自動的に作動する。本実施形態においては、本発明に係るドア・アシスタント・システム１は、車両が走行している間は、車両ドア、及び／或いは、車両ハッチが開かれることは考えられないため、車両Ｆの通常走行時は、作動停止されている。これにより、リソース、特に計算リソースが、節約される。本発明に係るドア・アシスタント・システム１の更なる可及的実施形態においては、該ドア・アシスタント・システム１は、車両Ｆが発進、乃至、屋内駐車場、或いは、駐車場を出た際に、自動的に、作動停止される。本発明に係るドア・アシスタント・システム１は、該車両Ｆのそれぞれの車両ドア、及び／或いは、車両ハッチを、算出された最大許される開放ポジションにおいてロックすることにも適している。該車両ドアには、車両Ｆの、特に、乗用自動車のサイド・ドア、並びに、車両ハッチ、特に、リア・ハッチ、トランクルーム・ハッチ、エンジンルーム・ボンネットが包含される。
【００３１】
本発明に係るドア・アシスタント・システム１の更なる可及的実施形態においては、該ドア・アシスタント・システム１は、車両Ｆのトランシーバーを介して、外部制御手段、例えば、屋内駐車場の中央制御手段とコミュニケーションする。この様な屋内駐車場内では、該屋内駐車場の中央制御手段は、該屋内駐車場内に設置されているセンサー類のセンサーデータを受信できる。これらのセンサーデータは、ドア・アシスタント・システム１の電波インターフェースを介して、受信したセンサーデータを該車両Ｆのそれぞれの周辺データモデルを更新するために評価する評価ユニット５に伝達される。本実施形態では、ドア・アシスタント・システム１評価ユニット５は、車載センサー類２，３，４のセンサーデータのみならず、屋内駐車場の外部センサー類から提供されるセンサーデータも考慮することができる。これにより、車両Ｆの車両周辺部の最新の周辺データモデルをより詳細にすることが可能である。図１に示されているドア・アシスタント・システム１は、ある可及的実施形態においては、車両Ｆのドライバー・アシスタント・システムの一部を構成している。
【００３２】
図２は、本発明に係るドア・アシスタント・システム１の作動形態を説明するものである。図２に示されている例では、該車両Ｆは、四枚のサイド・ドアＴ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を装備した乗用自動車ＰＫＷである。該車両Ｆは、例えば、これらも、駐車している車両であり得る二つの障害物Ｈ１，Ｈ２の間に駐車する。該車両Ｆが、双方の障害物Ｈ１，Ｈ２の間の駐車スペースに進入後、ある可及的実施形態においては、本発明に係るドア・アシスタント・システム１は、自動的に作動開始される。該ドア・アシスタント・システム１の計算ユニット７は、該車両Ｆの車両周辺部のセンサーによって捕捉した最新の周辺データモデルをベースに車両Ｆの周りのフリーな空間領域を算出し、続いて、それぞれの車両ドアＴ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の割り出されたフリーな空間領域内における許される開放ポジション、特に、開放角度を算出する。例えば、車両Ｆの車両運転手が、車両ドアＴ１を開けた場合、ドア・アシスタント・システム１のロック・ユニット８が、該当する車両ドアＴ１を、該車両ドアＴ１の算出された最大許される開放ポジションに応じて、外部オブジェクト、乃至、障害物Ｈ１との接触を回避するためにロックする。これにより、ドアＴ１は、これを開ける際に、障害物Ｈ１にぶつかり、車両Ｆ、乃至、隣に駐車している車両Ｈ１において、例えば、塗装が剥がれたり、傷が入ったりすることを回避できる。図２からも解るように、周辺データモデルは、ある可及的実施形態においては、ラスタ・マップ、乃至、データグリッドである。周辺データモデルの解像度は、様々であることができる。ある可及的実施形態においては、車両周辺部の該解像度は、約１ｃｍである。図２に模式的に示されているラスタ式周辺データモデルは、評価ユニット５によって、センサーデータをベースに割り出され、ドア・アシスタント・システム１のデータ保存手段６に一時保存される。該計算ユニット７は、一時保存された周辺データモデルを評価し、それぞれの車両ドアＴ１からＴ４の最大許される開放ポジション、乃至、角度を算出する。この際、ある可及的実施形態においては、該計算ユニット７は付加的に、第二データ保存手段９に保存されている車両Ｆの車両データ、特に、該当する車両Ｆの車両ボディの車両寸法、車両ドア及び車両ハッチの寸法も考慮する。
【００３３】
図３は、外部オブジェクトによる車両Ｆにおける、車両ドア、及び／或いは、車両ハッチのドア損傷を阻止するための本発明に係る方法の可及的実施形態のフローチャートを示している。
【００３４】
第一ステップＳ１では、車両Ｆの周りの外部オブジェクトＯが存在しないフリーな空間領域が、捕捉された周辺データモデルと該車両Ｆの保存されている車両データをベースに割り出される。続いて、更なるステップＳ２では、車両Ｆのそれぞれの車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの、割り出されたフリー空間領域内における最大許される開放ポジションが算出される。更なるステップＳ３では、開ける際に、算出された各々の車両の車両ドア、及び／或いは、車両ハッチの最大許される開放ポジションに、外部オブジェクトＯとの接触を回避するために、該車両ドア、及び／或いは、車両ハッチが、ロックされる。図３に示されている方法は、制御プログラムによって、ドライバー・アシスタント・システムのマイクロプロセッサー上で実施されることができる。
【００３５】
図４は、本発明に係るドア・アシスタント・システム１の簡単な応用例を示している。示されている応用例では、車両Ｆは、ガレージＧにあり、人が、車両のリア・ハッチ、乃至、リア・ドアＴ５を、ものを取り出すために開いている。ある可及的実施形態においては、ステレオ・カメラが、車載センサーとして、そこからガレージＧの天井の高さを算出できるカメラ画像を提供し、この情報は、周辺データモデルに取り入れられる。ある可及的実施形態においては、該周辺データモデルは、下を通過できるか否かの情報、及び／或いは、高さ情報、乃至、高さプロファイルも包含している。この実施形態では、該保存された周辺データモデルは、そこに、高さ情報、乃至、下を通過できるか否かの情報が保存されている更なるレイヤー、乃至、層も有している。該実施形態は、例えば、屋内駐車場内において、トランクルーム・ハッチ、乃至、リア・ハッチが、本発明に係るドア・アシスタント・システム１によって駐車用ガレージの天井にぶつかる前にタイムリーにロックされる為、ドライバーが、開いたトランクルーム・ハッチ、乃至、リア・ハッチが、天井にぶつかるか否かに気を配らなくても良くなると言う長所を提供する。これは、例えば、家具店やそれに類する商店の屋内駐車場において、積み込む際に、トランクルーム・ハッチ、乃至、リア・ハッチを、ユーザーが手で押さえる必要がないため有利である。図４に模式的に示されている機能は、特に、そのリア・ハッチが、駐車用ガレージの天井にぶつかりやすい、背の高い車両、例えば、ＳＵＶにおいて、有利である。
【００３６】
図５は、本発明に係るドア・アシスタント・システム１の更なる応用ケースを模式的に示している。ここに示された例では、車両Ｆは、平滑でない場所に駐車されている。ドア・アシスタント・システム１は、センサーによって捕捉された車両周辺部の高さプロファイルを含む車両の車両周辺部の周辺データモデルも有している。この様にすることで、サイド・ドアを開く際に、該ドアが、凸凹、例えば、縁石や、それに類するものにぶつかることが回避される。  
【００３７】
図６も、本発明に係るドア・アシスタント・システム１の作動形態を模式的に示している。ドアＴを開く際、本発明に係るドア・アシスタント・システム１は、該ドアＴが、外部オブジェクトＯにぶつかることを、該ドアＴを、算出した最大許される開放ポジションにロックすることによって回避している。該ドアＴは、支え手段Ｓをその内側に装備しており、人は、これを上車・下車サポートとして使用することができる。このような上車・下車サポートは、本発明に係るドア・アシスタント・システム１によれば、車両Ｆが、外部オブジェクトが車両の周辺部に無いフリーな場所にある場合でも、提供されることができる。本発明に係るドア・アシスタント・システム１のある可及的実施形態においては、ドアＴの開放ポジションは、ドアＴの該支え手段Ｓが、乗車する、乃至、下車する人にとって、特に、高齢の人にとって可能な限り最適な支え手段となる様に算出される。この実施形態においては、該ドア・アシスタント・システム１は、人に、特に高齢な人に、アクティブな上車・下車サポートを提供する。
【図１】
2018505325.tif 000003
【図２】
2018505325.tif 000004
【図３】
2018505325.tif 000005
【図４】
2018505325.tif 000006
【図５】
2018505325.tif 000007
【図６】
2018505325.tif 000008
【国際調査報告】
2018505325.tif 000009
2018505325.tif 000010
2018505325.tif 000011
2018505325.tif 000012