(57)【要約】  液圧式のマスタユニット用のスピンドルアクチュエータの絶対変位測定装置の較正方法であって、スピンドルアクチュエータは、２つの測定磁石を有し、第２の測定磁石は、最大で、第１の角度測定信号が一義的であるように無視可能な影響を、第１の角度測定信号に及ぼし、第１の測定磁石は、第２の角度測定信号が非一義的であるように第２の角度測定信号に影響を及ぼし、本方法は、少なくとも、ａ．駆動スピンドルの完全な回転毎の第１の測定磁石の単一の第１の角度位置を山切り替わりと規定するステップと、ｂ．少なくとも１つの隣接する山切り替わり時に第２の角度測定信号を検出するステップと、ｃ．第２の角度測定信号を較正値として少なくとも１つの隣接する山切り替わりに割り当てて記憶し、特に、スピンドルナットの並進的な絶対行程位置を、一義的に特定された存在するねじ山に基づいて、それぞれのねじ山とスピンドルナットの並進的な絶対行程位置との間の機械的関係により特定するステップと、を含むようにした。ここに提案する方法及び装置により、費用のかかる絶対変位センサなしに絶対行程位置を突き止めることができる。
2018500543.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液圧式のマスタユニット（３）用のスピンドルアクチュエータ（２）の絶対変位測定装置（１）の較正方法であって、
前記スピンドルアクチュエータ（２）は、少なくとも以下の構成要素：
−スピンドルナット（５）を並進的に動かす駆動スピンドル（４）であって、該駆動スピンドル（４）は、所定のねじリードを有する複数のねじ山を有し、かつ第１の測定磁石（６）を前記駆動スピンドル（４）の第１の角度位置（７）に有し、前記スピンドルナット（５）は、開始位置（８）と終了位置（９）との間に所定の最大の移動行程（１０）を有する、駆動スピンドル（４）と、
−測定軸（１１）であって、該測定軸（１１）は、第２の測定磁石（１２）を前記測定軸（１１）の第２の角度位置（１３）に有し、前記駆動スピンドル（４）と固定の伝動比で前記駆動スピンドル（４）により駆動可能であり、前記測定軸（１１）に関する前記伝動比は、前記測定軸（１１）の周期性が、前記駆動スピンドル（４）の完全なる１回転に、任意の第１の整数（ｍ）と第２の整数（Ｎ）の逆数との和を乗じたものに相当し、前記第２の整数（Ｎ）は、数値的に前記駆動スピンドル（４）の前記ねじ山の数（Ｇ）より大きいように調整されている、測定軸（１１）と、
−第１の磁界を有する前記第１の測定磁石（６）の第１の角度測定信号を検出する第１の角度センサ（１４）と、
−第２の磁界を有する前記第２の測定磁石（１２）の第２の角度測定信号を検出する第２の角度センサ（１５）と、
を備え、
前記方法は、少なくとも、
ａ．前記駆動スピンドル（４）の完全な回転毎の前記第１の測定磁石の単一の第１の角度位置を山切り替わりと規定し、
ｂ．少なくとも１つの隣接する山切り替わり時に第２の角度測定信号を検出し、
ｃ．前記第２の角度測定信号を較正値として前記少なくとも１つの隣接する山切り替わりに割り当てて記憶し、
このとき、特に、前記スピンドルナット（５）の並進的な絶対行程位置（１６）を、一義的に特定された存在する前記ねじ山に基づいて、それぞれの前記ねじ山と前記スピンドルナット（５）の前記並進的な絶対行程位置（１６）との間の機械的関係により特定する、ステップを含む、較正方法。
【請求項２】
前記第２の測定磁石（１２）は、最大で、前記第１の角度測定信号が一義的であるように無視可能な影響を、前記第１の角度測定信号に及ぼし、前記第１の測定磁石（６）は、前記第２の角度測定信号が非一義的であるように前記第２の角度測定信号に影響を及ぼし、
付加的に少なくとも、
ａ’．前記駆動スピンドルの個々の前記ねじ山を通走するステップと、
ｂ’．山切り替わり毎に前記第２の角度測定信号を検出するステップと、
ｃ’．前記第２の角度測定信号を較正値としてそれぞれの前記隣接する山切り替わりに割り当てて記憶するステップと、
を実施する、請求項１に記載の較正方法。
【請求項３】
ステップｃ．において、前記較正値からの偏差範囲の上限及び下限を、第１の角度測定信号が、前記較正値の前記偏差範囲内の対応する第２の角度測定信号とともに、前記存在するねじ山の一義的な特定を可能にするように決定し、かつ記憶し、
好ましくは、前記上限及び前記下限を、以下の方法：
−数学的関係に基づく決定、
−経験的な測定データに基づく決定、
−請求項１に記載の繰り返される較正プロセスに基づく決定、
の少なくとも１つに基づいて決定する、請求項１又は２に記載の較正方法。
【請求項４】
請求項１から３までのいずれか１項に記載の較正方法にしたがって較正された絶対変位測定装置（１）を有する液圧式のマスタユニット（３）用のスピンドルアクチュエータ（２）のスピンドルナット（５）の位置の制御方法であって、
少なくとも、
ｉ．隣の山切り替わりに到着させるステップと、
ｉｉ．前記第２の角度測定信号を検出するステップと、
ｉｉｉ．前記ねじ山を前記記憶された較正値から特定するステップと、
ｉｖ．前記特定したねじ山を出力し、これにより特に、前記スピンドルナット（５）の前記並進的な絶対行程位置（１６）を特定するステップと、
を含む、制御方法。
【請求項５】
あるねじ山の一義的な特定後、前記第１の測定磁石（６）の位置だけ検出し、前記スピンドルナット（５）の前記絶対行程位置をこれによりインクリメンタルに求め、このとき、前記絶対行程位置のメモリ喪失後、かつ好ましくは、所定の時間間隔後、前記スピンドルナット（５）の前記絶対行程位置を、請求項４に記載の制御方法によって前記第２の角度測定信号の検出により求める、請求項４に記載の制御方法。
【請求項６】
液圧式のマスタユニット（３）用のスピンドルアクチュエータ（２）であって、
少なくとも以下の構成要素：
−スピンドルナット（５）を並進的に動かす駆動スピンドル（４）であって、該駆動スピンドル（４）は、所定のねじリードを有する複数のねじ山を被駆動側に有し、かつ第１の測定磁石（６）を前記駆動スピンドル（４）の第１の角度位置（７）に有し、前記スピンドルナット（５）は、開始位置（８）と終了位置（９）との間に所定の最大の移動行程（１０）を有する、駆動スピンドル（４）と、
−測定軸（１１）であって、該測定軸（１１）は、第２の測定磁石（１２）を前記測定軸（１１）の第２の角度位置（１３）に有し、前記駆動スピンドル（４）と固定の伝動比で前記駆動スピンドル（４）により駆動可能であり、前記測定軸（１１）に関する前記伝動比は、前記測定軸（１１）の周期性が、前記駆動スピンドル（４）の完全なる１回転に、任意の第１の整数（ｍ）と第２の整数（Ｎ）の逆数との和を乗じたものに相当し、前記第２の整数（Ｎ）は、数値的に前記駆動スピンドル（４）の前記ねじ山の数（Ｇ）より大きいように調整されている、測定軸（１１）と、
−第１の磁界を有する前記第１の測定磁石（６）の第１の角度測定信号を検出する第１の角度センサ（１４）と、
−第２の磁界を有する前記第２の測定磁石（１２）の第２の角度測定信号を検出する第２の角度センサ（１５）と、
を備える、スピンドルアクチュエータ（２）。
【請求項７】
前記第１の測定磁石（６）は、前記第２の測定磁石（１２）に対する各相対位置において最大１０ｍｍ、好ましくは、最大８ｍｍ離れて位置し、前記第１の測定磁石（１２）の第１の磁束密度は、前記第２の測定磁石の第２の磁束密度と比較して大きい、好ましくは少なくとも２．５倍である、請求項６に記載のスピンドルアクチュエータ。
【請求項８】
前記第１の測定磁石（６）と、前記第２の測定磁石（１２）を有する前記測定軸（１１）とは、前記駆動スピンドル（４）の前記被駆動側（１９）から見て、駆動ユニット（２０）の背後の端部側に配置されている、請求項６又は７に記載のスピンドルアクチュエータ（２）。
【請求項９】
摩擦クラッチ（２１）用の液圧式のマスタユニット（３）であって、
少なくとも以下の構成要素：
−請求項６又は７に記載のスピンドルアクチュエータ（２）と、
−前記駆動スピンドル（４）を制御しつつ回転させる電気式の駆動ユニット（２０）と、
−並進的に動く前記スピンドルナット（５）に堅固に結合可能なマスタピストン（２２）と、
−前記マスタピストン（２２）及び液圧作動液を収容するマスタシリンダ（２３）であって、前記液圧作動液によりスレーブシリンダ（２４）と連通するように接続可能なマスタシリンダ（２３）と、
を備える、液圧式のマスタユニット（３）。
【請求項１０】
被駆動軸（２６）を消費器（２７）に断接自在に結合する、回転軸線（２５）を有する摩擦クラッチ（２１）であって、
少なくとも以下の構成要素：
−圧着された状態においてトルクを伝達可能な、請求項１から９までのいずれか１項に記載の少なくとも１つの摩擦プレート（３０，３１，３２，３３，３４，３５）と、少なくとも１つの対応する摩擦ディスク（３６，３７，３８，３９）とを有する、少なくとも１つの摩擦セット（２８，２９）と、
−前記少なくとも１つの摩擦セット（２８，２９）を押し合わせる、スレーブシリンダ（２４）を有する少なくとも１つの操作装置（４０，４１）と、
−連通するように接続可能な、請求項９に記載の少なくとも１つの液圧式のマスタユニット（３）と、
を備える、摩擦クラッチ（２１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液圧式のマスタユニット用のスピンドルアクチュエータの絶対変位測定装置の較正方法、液圧式のマスタユニット用のスピンドルアクチュエータのスピンドルナットの位置の制御方法、及び液圧式のマスタユニット用のスピンドルアクチュエータ並びに摩擦クラッチ、特に自動車用の摩擦クラッチに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術において、回転が固定されたスピンドルナットが、駆動スピンドルによって並進的に可動にされた、液圧式のマスタユニット用のスピンドルアクチュエータ、特に自動車の摩擦クラッチの操作装置用のスピンドルアクチュエータが公知である。これについては、例えば独国特許出願公開第１０２０１００４７８０１号明細書を参照されたい。スピンドルナットの位置を開ループ制御または閉ループ制御すべく、従来技術では、例えば並進的な絶対行程位置を直接スピンドルナットにおいて測定する並進的な絶対変位センサが使用される。このような絶対変位センサは、運転中あらゆる時点で、どの位置にスピンドルナットがあるかを一義的に突き止めることができ、このためにさらなる参照を必要としない。しかし、このようなセンサは、駆動スピンドルの角度位置について、何ら情報を提供しないか、または間接的にしか、すなわち、幾何学的関係（ねじリード）の計算を介してしか情報を提供しない。しかし、駆動スピンドルの角度位置は、駆動スピンドルの（電気式の）駆動のための制御値として必要とされる。特に、駆動スピンドルとスピンドルナットとの間の、一般的に用いられる遊び又はバックラッシのある伝達の場合、この計算された角度位置は、制御、例えばサーボモータの正確な整流にとって、十分に正確とは言い難い。それゆえ、駆動スピンドルの角度位置を直接記録するロータ位置センサ（又は角度センサ）が、常に付加的に使用される。絶対変位センサは、高価であることに加え、大抵の場合、空間的に隔離されており、それゆえ、しばしば、場所を取る付加的な差し込み接続部及び／又は比較的費用のかかるカプセル化を介して組み込まれねばならない。
【０００３】
さらに、１つのロータ位置センサ（又は角度センサ）しか設けられていない構成が公知である。この場合、駆動スピンドルの完全な回転毎にカウントをインクリメンタルに行って、ねじリードとスピンドルナットの並進的な移動との間の幾何学的関係を間接的に計算することで、スピンドルナットの位置を推定する。この構成の場合、出発位置を規定する少なくとも１つの参照ストッパ又は参照センサを設けることが必要である。このことは、制御部の（メモリ）喪失時または完全な回転のカウントのエラー時、ゆえに参照ストッパに対する相対関係の喪失時に、参照ストッパ又は参照センサに到達しなければならないことを意味する。その際に必要とされる時間の浪費は、特に、大抵の場合において追加的な妥当性検査プロセスが必要となるため、長い。妥当性検査プロセスは、例えば、起こり得る難動性又は別のストッパを参照ストッパから確実に区別できるようにするために必要である。この場合、一方では、高い可動性品質が必要とされ、他方では、参照ストッパのための高いストッパ強度が必要とされるため、このようなアクチュエータに対する機械的要求が特に高いことも欠点といえる。
【０００４】
１回より多い完全な回転を有する軸のインクリメンタルな角度位置検出を回避すべく、軸に異なる周期性をもって伝動比固定とされた少なくとも２つの測定軸を設けることが公知となっており、この場合、１つの軸の複数回の完全な回転にわたって、同じ角度位置が生じる回数が減じられるか、または同じ角度位置が生じないようにされており、その結果、軸の角度位置のインクリメンタルな計算が不要となっている。このような方法は、例えば独国特許出願公開第１９５０６９３８号明細書において公知である。このような装置における欠点は、磁気式のセンサ（例えばＧＭＲ：巨大磁気抵抗／英：Ｇｉａｎｔ  Ｍａｇｎｅｔｏｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ）の使用時、磁界が互いに十分遠くに離れていない場合、互いに干渉し合う、つまり変向し合う場合があることにある。これにより読み取りは、非線形の関係に基づいてかなり困難となってしまう。このための１つの解決手段は、独国特許出願公開第１０２００９０４８３８９号明細書に記載されており、そこでは、相互に影響を及ぼし合うことを回避すべく、狭い空間に磁束案内板及び／又は遮蔽が設けられる。しかし、この思想は、測定装置を構成するに際し、かなりの手間またはコストを要する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
これらの点から出発して、本発明の課題は、従来技術において知られる欠点を少なくとも部分的に克服することである。本発明の特徴は、独立請求項に看取可能であり、独立請求項に対する有利な実施の形態は、従属請求項に記載されている。特許請求の範囲に記載の特徴は、技術的に有意義でさえあれば、あらゆる組み合わせが可能であって、これには、本発明の補足的な構成を含む以下に記載の内容及び図示の特徴を追加してもよい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、液圧式のマスタユニット用のスピンドルアクチュエータの絶対変位測定装置の較正方法であって、
スピンドルアクチュエータは、少なくとも以下の構成要素：
−スピンドルナットを並進的に動かす駆動スピンドルであって、所定のねじリードを有する複数のねじ山（Ｇｅｗｉｎｄｅｇａｎｇ）を有し、かつ第１の測定磁石を駆動スピンドルの第１の角度位置に有し、スピンドルナットは、開始位置と終了位置との間に所定の最大の移動行程を有する、駆動スピンドルと、
−測定軸であって、第２の測定磁石を測定軸の第２の角度位置に有し、駆動スピンドルと固定の伝動比で駆動スピンドルにより駆動可能であり、測定軸に関する伝動比は、測定軸の周期性が、駆動スピンドルの完全なる１回転に、任意の第１の整数（ｍ）と第２の整数（Ｎ）の逆数との和を乗じたものに相当し、第２の整数（Ｎ）は、数値的に駆動スピンドルのねじ山の数（Ｇ）よりも大きいように調整されている、測定軸と、
−第１の磁界を有する第１の測定磁石の第１の角度測定信号を検出する第１の角度センサと、
−第２の磁界を有する第２の測定磁石の第２の角度測定信号を検出する第２の角度センサと、
を有し、
本方法は、少なくとも以下のステップ：
ａ．駆動スピンドルの完全な回転毎の第１の測定磁石の単一の第１の角度位置を山切り替わり（Ｇａｎｇｗｅｃｈｓｅｌ）と規定し、
ｂ．少なくとも１つの隣接する山切り替わり時に第２の角度測定信号を検出し、
ｃ．第２の角度測定信号を較正値として少なくとも１つの隣接する山切り替わりに割り当てて記憶し、
このとき、特に、スピンドルナットの並進的な絶対行程位置を、一義的に特定された存在する（ｖｏｒｌｉｅｇｅｎｄ）ねじ山に基づいて、それぞれのねじ山とスピンドルナットの並進的な絶対行程位置との間の機械的関係により特定する、
ステップを有する、較正方法に関する。
【０００７】
この較正法を行うように構成されたスピンドルアクチュエータは、駆動スピンドルを有し、駆動スピンドルは、所定の、つまり既知のねじリードを有する複数のねじ山を介して、回転が固定されたスピンドルナットの並進的な運動を実現する。つまり、駆動スピンドルまたは存在するねじ山の回転と、スピンドルナットの並進的なまたは軸方向の（絶対行程）位置との間に、明確な幾何学的関係が存在する。その際、スピンドルナットは、開始位置と終了位置との間で、その間に位置する所定の最大の移動行程に沿って、軸方向で往復移動することができる。この最大の移動行程に合わせて、駆動スピンドルと測定軸との間の伝動比が調整されているので、測定軸は、駆動軸の完全なる一回転にわたって、各山切り替わり時、その都度、すべてのその他の山切り替わりと比較して別の角度に方向付けられる。１つの山切り替わりは、駆動スピンドルに設けられた第１の測定磁石の所定の角度位置に規定され、つまり、駆動スピンドルの完全な回転毎に繰り返される。これにしたがい、スピンドルナットは、完全なる一回転時、軸方向でねじリードの分だけ移動されている。
【０００８】
ところで、測定軸は、固定の伝動比により結合されており、固定の伝動比は、異なる周期性を生じさせる。このことは、測定軸が完全なる一回転を駆動軸よりも速く又は遅く遂行することを意味する。その際、この伝動比は、駆動スピンドルの全移動行程にわたって、測定軸が駆動スピンドルにおける山切り替わりの時点で決して同じ場所、つまり同じ角度位置にないように調整されている。これにより、駆動スピンドルの山切り替わり時の第２の角度測定信号の検出の結果、隣接するねじ山を一義的に特定することができる。一構成では、伝動比は、開始位置から終了位置へ、そして反対に終了位置から開始位置へ、最大の移動行程が実施されるとき、測定軸が単一の完全なる一回転に満たない回転を実施するように選択されている。これに対して、駆動スピンドルは、このとき、同時に多数の完全な回転を実施する。しかし、これを実現するには、大型の又は少なくともコストのかかる（場合によっては遊びをもつ）伝動装置を必要としてしまう。それゆえ、有利であるのは、伝動比が１付近にあるように調整することである。これについて、設計に当たっては、次式が好適である：
【数１】
2018500543.tif 000003
とすると、
【数２】
2018500543.tif 000004
【０００９】
ψは、駆動スピンドルにおける第１の測定磁石の角度位置、φは、ここでは、測定軸の第２の測定磁石の角度位置を表す。測定点のために任意の係数（χ∈Ｒ−実数の要素）が選択される。しかし、係数は、整数の間隔で選択される、つまり１つの山切り替わりに相当する。一般に開始角度は、χ０＝０である第ゼロのねじ山として選択される。駆動スピンドルの完全な回転（２π）毎、つまり山切り替わり毎に、測定軸は、同時に大なり小なり（直接的な、つまり逆向きの車伝動時、逆向きの、つまり負の）回転を遂行する。この関係は、第１の整数（モジュロール（Ｍｏｄｕｌｏｒ）ｍ∈Ｚ０−ゼロを含む整数の要素、つまり：．．．，-３，−２，−１，０，１，２，３，．．．）と、第２の整数（Ｎ∈Ｚ−ゼロを含まない整数の要素、つまり：．．．，−３，−２，−１，１，２，３，．．．）の逆数との和からなる係数による。ここで第２の整数（Ｎ）は、数値的に駆動スピンドルのねじ山の数より大きい。角度α０は、場合によっては存在する、駆動スピンドルに対する位相シフトを表し、原則、任意の角度である。これは、例えば製造に起因して確定することができる。以下の例において、この位相シフトを、α０＝０と仮定する。
【００１０】
この関係に基づいて、第２の測定磁石は、スピンドルナットの全移動行程にわたって、各（それぞれ異なる）山切り替わり時、常に別の角度位置にある。しかし、その間、モジュロールｍ≠０（第１の整数）のとき、同じ角度位置が通走されるが、この場合、第１の測定磁石の角度位置は、所定の山切り替わりから、又は数学的に表現すれば、初期点（χ０）から出発して整数の間隔から偏差し、それゆえ読み出されない。つまり、読み出しは、常にχ０＋ｎ（ｎ∈０，１，２，３，．．．）であるときに行われる。これは、山切り替わりである。
【００１１】
特に構成スペースに関して有利な構成のために、測定軸は、低コストの伝動装置により僅かに遅れる又は僅かに進む。つまり、このために第１の整数ｍ＝１が設定される。その都度の山切り替わり時の第２の測定磁石の個々の角度位置間の間隔をできる限り大きくするのに特に有利であるのは、Ｎ＝Ｇ＋１である。ここでＧは、ねじ山の数である。つまり、χ０＝０であるとき、ｎｍａｘ＝Ｇである。しかし、この関係に則した明らかに速い伝動比及び明らかに遅い伝動比も可能である。例えば３２のねじ山を有するこの例において、第２の整数は、有利には３３に設定される。理論的に第３３のねじ山において初めて、測定軸の周期性の係数は、再び整数である：
【数３】
2018500543.tif 000005
【００１２】
これにより初めて、両測定磁石の（第ゼロのねじ山のときと）重複した位置関係（Ｋｏｎｓｔｅｌｌａｔｉｏｎ）が繰り返されることになるが、駆動スピンドルは、第３３のねじ山を有しない。
【００１３】
完全な回転の度に、１つのねじ山を経るので、ねじリードの分だけスピンドルナットが軸方向に移動する。それゆえ、１つの山切り替わりの記録、つまり２つの完全な回転間の移行又はあるねじリードの終わりから次のねじリードへの移行は、スピンドルナットの位置を特定するための特徴的かつ有用な点である。
【００１４】
測定軸と駆動スピンドルとの間の伝動は、好ましくは、歯付きリング又は歯車を介して実施可能であるが、スリップフリーに例えば摩擦結合を介して又は巻き掛け伝動機構を介して実施されてもよい。測定の所望の精度または所望の小ステップの測定が実現されるのであれば、伝動は、遊びをもって実施されてもよい。ねじ山が３２であるときの好適な伝動の上掲の例は、例えば、駆動スピンドルに設けられ、３３又はその整数倍の歯を有する第１の歯車と、測定軸に設けられ、３２又はその整数倍の歯を有する第２の歯車と、を有する歯車対により実施可能である。換言すれば、駆動スピンドルの周期性は、測定軸の歯の数に相当する。
【００１５】
測定磁石は、駆動スピンドルに、又は駆動スピンドルに対して回転が固定された付設部に、または測定軸に、固定の角度位置で配置されており、その結果、その角度位置は、駆動スピンドルまたは測定軸の回転を推定させる。
【００１６】
本方法の有利な一実施の形態によれば、第２の測定磁石は、最大で、第１の角度測定信号が一義的であるように無視可能な影響を、第１の角度測定信号に及ぼし、第１の測定磁石は、第２の角度測定信号が非一義的であるように第２の角度測定信号に影響を及ぼし、
付加的に少なくとも、
ａ’．駆動スピンドルの個々のねじ山を通走するステップと、
ｂ’．山切り替わり毎に第２の角度測定信号を検出するステップと、
ｃ’．第２の角度測定信号を較正値としてそれぞれの隣接する山切り替わりに割り当てて記憶するステップと、
を実施する。
【００１７】
その際、２つの測定磁石は、それらの磁界に少なくとも第２の角度センサの領域で影響があるように配置されており、その結果、第２の測定磁石の第２の角度測定信号は、第１の測定磁石がない理想的な測定に比べて（明らかに）狂いが生じている。その際、第１の測定磁石の第１の角度測定信号は、第２の測定磁石の影響が第２の測定磁石の第２の角度位置にかかわらず無視可能であるので、一義的である。
【００１８】
しかし、説明した方法は、磁界が重ならないように実施してもよい。機械的精度が十分であるとき（例えば遊びが少ないとき）、測定磁石の一度検出した位置関係が、別の角度測定信号の一義的な予測を許すのであれば、山切り替わり毎に第２の測定信号を記憶することによる個々の第２の角度測定信号の較正を省略することができる。
【００１９】
しかし、第２の角度センサの領域において磁界が重なっているときは、第２の測定軸のある特定の角度位置を一義的に推定することを許さない測定値が生じる。むしろ、測定軸の複数の角度位置が第２の角度測定信号に割り当てられてしまう（図４及び５参照）。第２の測定磁石の第２の磁界は、第１の測定磁石の第１の磁界に、少なくとも第１の角度センサによる検出領域において影響を及ぼさないか、又は仮に影響を及ぼすにしても無視可能であるので、一義的な測定値または測定値範囲しか生じず、これらは、一義的に駆動スピンドルの第１の角度センサの１つの角度位置に割り当てることができる。それゆえ、第１の角度センサを用いて従来慣用のインクリメンタルな位置特定が可能である。
【００２０】
この絶対変位測定装置の較正のために、ここでは、少なくとも以下のステップ、すなわち、ステップａ．及び追加ステップａ’．、ステップｂ．及び追加ステップｂ’．並びにステップｃ．及び追加ステップｃ’．の組み合わせ：
ａ．駆動スピンドルの完全な回転毎の第１の測定磁石の単一の第１の角度位置を山切り替わりと規定し、駆動スピンドルの個々のねじ山を通走し、
ｂ．山切り替わり毎に第２の角度測定信号を検出し、
ｃ．第２の角度測定信号を較正値としてそれぞれの隣接する山切り替わりに割り当てて記憶し、
このとき、特に、スピンドルナットの並進的な絶対行程位置を、一義的に特定された存在するねじ山に基づいて、それぞれのねじ山とスピンドルナットの並進的な絶対行程位置との間の機械的関係により特定するステップを実施することを提案する。
【００２１】
駆動スピンドルのねじ山または山切り替わりは、スピンドルナットの走行により個別に通過、具体的には、最も簡単に開始位置から終了位置へかつ／又は反対に終了位置から開始位置へ通過される。この場合、山切り替わり時にその都度検出される（第１の磁界と重なった）第２の角度測定信号が定められ、対応する較正値が記憶される。つまり、個々のねじ山または山切り替わり毎に第２の角度測定信号のための較正値を含む表が作成される。好ましい一実施形態では、精度が十分であれば、複数あるねじ山のうちの幾つかのねじ山のためだけに、それぞれ対応する較正値が定められ、相応に記憶される。
【００２２】
ここに提案する方法では、それぞれ、他の山切り替わりの他の較正値とは区別される較正値が生じる。これにより、スピンドルナットの絶対行程位置は、それぞれのねじ山とスピンドルナットの並進的な絶対行程位置との間の機械的関係に基づいて、何時でも一義的に特定可能である。具体的には、少なくとも山切り替わり位置における第１の角度測定信号との関係で特定可能である。同時に第１の角度センサにより、駆動スピンドルのロータ位置を従来慣用のように特定可能であり、駆動スピンドル、好ましくは電気モータのための駆動ユニットの正確な制御または整流のために使用することができる。
【００２３】
本方法の別の有利な一実施の形態によれば、ステップｃ．において、較正値からの偏差範囲の上限及び下限を、第１の角度測定信号が、較正値の偏差範囲内の対応する第２の角度測定信号とともに、存在するねじ山の一義的な特定を可能にするように決定し、かつ記憶し、
このとき、好ましくは、上限及び下限を、以下の方法：
−数学的関係に基づく決定、
−経験的な測定データに基づく決定、
の少なくとも１つに基づいて決定する。
【００２４】
この方法の場合、ある特定のねじ山に割り当てるために、ある特定の較正値のための測定値がその範囲内になければならない上限及び下限が確定されることで、較正値からの偏差が取り込まれる。その際、偏差範囲は、重ならないように設計されているので、第２の角度測定信号の測定により既にスピンドルナットの絶対行程位置を特定することができる。
【００２５】
有利には、上限及び下限は、数学的関係に基づいて確定され、これにより、絶対変位測定装置の特に正確な設計が生じる。別の好ましい一実施の形態によれば、上限及び下限は、経験的な測定データに基づいて確定され、これにより、純然たる数学的関係の、製造に起因した偏差は、補償される。
【００２６】
本発明の別の有利な一態様では、液圧式のマスタユニット用のスピンドルアクチュエータのスピンドルナットの位置の制御方法であって、液圧式のマスタユニットの絶対変位測定装置は、上述の方法の一実施の形態により較正されており、
本方法は、少なくとも、
ｉ．隣の山切り替わりに到着させるステップと、
ｉｉ．第２の角度測定信号を検出するステップと、
ｉｉｉ．ねじ山を記憶された較正値から特定するステップと、
ｉｖ．特定したねじ山を出力し、これにより特に、スピンドルナットの並進的な絶対行程位置を特定するステップと、
を含む、制御方法を提案する。
【００２７】
上述の較正を実施した後、スピンドルナットの絶対行程位置または対応する具体的なねじ山を、制御のために容易に（一義的に）検出することができる。このために、第２の角度測定信号が、例えば第１の角度センサにより一義的に特定可能な山切り替わりの通過又は到着時に検出され、対応する存在する第２の角度測定信号が、記憶された較正値と比較される。このことからねじ山が既に一義的に特定される。
【００２８】
スピンドルナットの位置の制御方法の別の有利な一実施の形態によれば、あるねじ山の一義的な特定後、第１の測定磁石の位置だけ検出し、スピンドルナットの絶対行程位置をこれによりインクリメンタルに求め、このとき、絶対行程位置のメモリ喪失後、かつ好ましくは、所定の時間間隔後、スピンドルナットの絶対行程位置を上述の制御方法によって第２の測定磁石の検出により求める。
【００２９】
このような構成の場合、記憶または読み出しに要する手間またはコスト、ひいては所要エネルギが、明らかに減少する。また、その際、読み出し速度を向上させることができ、これにより、駆動スピンドルの作動速度を向上させることができる。
【００３０】
本発明の別の一態様では、液圧式のマスタユニット用のスピンドルアクチュエータであって、
少なくとも以下の構成要素：
−スピンドルナットを並進的に動かす駆動スピンドルであって、駆動スピンドルは、所定のねじリードを有する複数のねじ山を被駆動側に有し、かつ第１の測定磁石を駆動スピンドルの第１の角度位置に有し、スピンドルナットは、開始位置と終了位置との間に所定の最大の移動行程を有する、駆動スピンドルと、
−測定軸であって、測定軸は、第２の測定磁石を測定軸の第２の角度位置に有し、駆動スピンドルと固定の伝動比で駆動スピンドルにより駆動可能であり、測定軸に関する伝動比は、測定軸の周期性が、駆動スピンドルの完全なる１回転に、任意の第１の整数（ｍ）と第２の整数（Ｎ）の逆数との和を乗じたものに相当し、第２の整数（Ｎ）は、数値的に駆動スピンドルのねじ山の数（Ｇ）より大きいように調整されている、測定軸と、
−第１の磁界を有する第１の測定磁石の第１の角度測定信号を検出する第１の角度センサと、
−第２の磁界を有する第２の測定磁石の第２の角度測定信号を検出する第２の角度センサと、
を備える、スピンドルアクチュエータを提案する。
【００３１】
ここに提案するスピンドルアクチュエータは、上述の方法を実施するように構成されているので、スピンドルナットの絶対位置は、十分正確に特定可能であり、このために並進的な絶対変位センサ又は参照ストッパ又は参照センサを必要としない。第１の測定磁石は、直接的に駆動スピンドルに結合されている必要はなく、好ましくは、駆動軸に対して回転が固定された、（技術的に）遊びなしの付設部に結合されている。装置のさらなる詳細については、ここでは、上掲の方法に関連して行った装置の詳細な説明を参照されたい。
【００３２】
スピンドルアクチュエータの別の有利な一実施の形態によれば、第１の測定磁石は、第２の測定磁石に対する各相対位置において最大１０ｍｍ、好ましくは、最大８ｍｍ離れて位置し、第１の測定磁石の第１の磁束密度は、第２の測定磁石の第２の磁束密度と比較して大きい、好ましくは少なくとも２．５倍である。
【００３３】
測定磁石同士の離間が僅かにすぎないことと、磁束密度が大幅に異なる設計とされていることとに基づいて、スピンドルアクチュエータに設けられた絶対変位測定装置の特に小さな構造形式が可能である。第１の磁束密度は、好ましくは、第２の磁束密度の少なくとも１．５倍、特に好ましくは少なくとも２．５倍である。特に、空間的に隔離された絶対変位センサを設ける必要はなく、絶対変位測定装置は、ひとまとまりの（別体の）構成電子回路（Ｂａｕｅｌｅｋｔｒｏｎｉｋ）によりスピンドルアクチュエータに接続可能である。
【００３４】
スピンドルアクチュエータの別の有利な一実施の形態によれば、第１の測定磁石と、第２の測定磁石を有する測定軸とは、駆動スピンドルの被駆動側から見て、駆動ユニットの背後の端部側に配置されている。
【００３５】
測定装置を端部側に取り付けたことにより、簡単にアクセス可能かつ簡単に組み立て可能な構造形式が達成されている。特に好ましくは、測定軸は、歯車または歯付きリングとして形成されているだけであり、第２の測定磁石の正確な位置を保証する十分な機械的安定性及び回転懸架を有するのみである。特に好ましくは、測定軸は、遊星型の伝動機構により駆動スピンドルに固定の伝動比で結合されている。
【００３６】
本発明の別の有利な一態様では、摩擦クラッチ用の液圧式のマスタユニットであって、
少なくとも以下の構成要素：
−上述の一実施の形態によるスピンドルアクチュエータと、
−駆動スピンドルを制御しつつ回転させる電気式の駆動ユニットと、
−並進的に動くスピンドルナットに堅固に結合可能なマスタピストンと、
−マスタピストン及び液圧作動液を収容するマスタシリンダであって、液圧作動液によりスレーブシリンダと連通するように接続可能なマスタシリンダと、
を備える、液圧式のマスタユニットを提案する。
【００３７】
この場合、スピンドルアクチュエータの駆動スピンドルは、電気式の駆動ユニット、例えばサーボモータを介して回転可能であり、電気式の駆動ユニットは、上述の測定により制御される。その際、スピンドルナットは、堅固にマスタピストンに結合、またはスピンドルナットは、マスタピストンと一体に形成されており、駆動スピンドルがねじ山のねじリードにより、回転が固定されたスピンドルナットを軸方向で移動させることで、並進的な運動を実施する。これにより、マスタシリンダ内の液圧作動液を、マスタピストンにより押し退け可能または吸い込み可能であり、その結果、マスタシリンダと連通するように接続されたスレーブシリンダを制御可能であり、マスタシリンダの力を、スレーブシリンダに伝達することができるさらに特に好ましくは、これにより、マスタピストンの迅速かつ正確な操作が可能である。加えて、例えば摩擦クラッチの圧着に必要な高い力を発生させることができる。
【００３８】
本発明の別の一態様では、駆動軸を消費器（負荷）に断接自在に結合する、回転軸線を有する摩擦クラッチであって、
少なくとも以下の構成要素：
−圧着された状態においてトルクを伝達可能な、前の請求項のいずれか１項に記載の少なくとも１つの摩擦プレートと、少なくとも１つの対応する摩擦ディスクとを有する、少なくとも１つの摩擦セットと、
−少なくとも１つの摩擦セットを押し合わせる、スレーブシリンダを有する少なくとも１つの操作装置と、
−連通するように接続可能な上述の少なくとも１つの液圧式のマスタユニットと、
を備える、摩擦クラッチを提案する。
【００３９】
摩擦クラッチは、トルクを断接自在に被駆動軸から消費器に、反対に消費器から被駆動軸に伝達するように構成されている。トルクの伝達は、一般に少なくとも１つの摩擦セットを介して達成される。摩擦セットは、軸方向移動可能な、一般に被駆動軸と相対回動不能な圧着プレートを有する。圧着プレートは、少なくとも１つの対応する摩擦ディスクに押し付け可能である。圧着力の結果、摩擦力が摩擦面に生じ、摩擦力は、摩擦面の平均半径と乗じられて、伝達可能なトルクを生じる。とりわけ迅速かつ低摩耗にクラッチの係合・係合解除が可能な、できる限り精緻な圧着プロセスが可能であるようにするために、上述のマスタユニットは、特に有利である。これにより、あらゆる状況で、マスタピストンの絶対行程位置を特定可能であると同時に、極めて正確に調整することができる。さらに特に有利には、構造が省スペースであり、簡単に組み立て可能であり、読み出しにそれほどエネルギを消費しない。
【００４０】
本発明の別の一態様では、被駆動軸を有する駆動ユニットと、上述の摩擦クラッチとを備え、被駆動軸は、トルクを伝達すべく摩擦クラッチにより少なくとも１つの消費器に断接自在に結合可能となっているパワートレーンを提案する。
【００４１】
パワートレーンは、駆動ユニット、例えばエネルギ変換機械、好ましくは内燃機関又は電気モータにより提供され、駆動ユニットの被駆動軸を介して放出されるトルクを、少なくとも１つの消費器のために断接自在に、つまりオン／オフ自在に伝達するように構成されている。消費器の一例は、自動車の少なくとも１つの駆動輪及び／又は電気エネルギを提供する発電機である。トルクを適切にかつ／又は複数の異なる伝動比を有する変速機構により伝達すべく、または伝達を遮断すべく、上述の摩擦クラッチを使用することは、高いトルクが精緻かつ低摩耗に実現可能であると同時に、マスタピストンの絶対行程位置の特定に至るまでの時間が、これと同程度まで単純な構成とされた絶対変位測定装置と比べて明らかに加速されているので、特に有利である。
【００４２】
反対に、例えば１つの駆動輪により加えられる慣性エネルギの吸収も実現可能である。この場合、少なくとも１つの駆動輪が、駆動ユニットを形成し、駆動輪の慣性エネルギを、デュアルクラッチにより、回生、つまり制動エネルギを電気として蓄積する発電機へと、相応に構成されたパワートレーンによって伝達することができる。さらに、好ましい一実施の形態では、複数の駆動ユニットが設けられており、これらの駆動ユニットは、摩擦クラッチにより直列又は並列に接続されて、または互いに連結解除されて、運転可能であるか、またはこれらの駆動ユニットのトルクを、それぞれ断接自在に利用に供することができる。例としては、電気モータと内燃機械とからなるハイブリッドドライブがあるが、シリンダ（またはシリンダ群）が個別に作動可能となった多気筒エンジンも、その例といえる。
【００４３】
本発明の別の一態様では、少なくとも１つの駆動輪を備え、駆動輪が上述のパワートレーンにより駆動可能である自動車を提案する。
【００４４】
大抵の自動車は、今日、フロントドライブを有し、それゆえ好ましくは、駆動ユニット、例えば内燃機関又は電気モータを、運転席の前方において、主走行方向に対して横置きに配置している。構成スペースは、まさにこのような配置のときに特に小さく、それゆえ、小さな構成サイズの摩擦クラッチを使用することが特に有利である。構成スペースは同じまま、大幅に高められた出力が要求される自動二輪への摩擦クラッチの装入も、同様に行われる。
【００４５】
この問題は、欧州の分類でいうクラインワーゲン（Ｋｌｅｉｎｗａｇｅｎ：小型車）クラスの乗用自動車において先鋭化してしまう。クラインワーゲンクラスの乗用自動車において使用されるアッセンブリは、より大型の車両クラスの乗用自動車のアッセンブリと比べてそれほど小型化されていない。それにもかかわらず、クラインワーゲンにおいて利用可能な構成スペースは、遙かに小さい。上述のパワートレーンは、特に小さな構成サイズの液圧式のマスタユニットを有すると同時に、摩擦フェーシングの寿命は同じまま、又はそれどころか延長しつつ、伝達可能なトルクについての高まる要求にも応える。
【００４６】
乗用自動車は、例えば大きさ、価格、重量及び出力に応じて車両クラスに分類される。この定義は、市場の要求に応じて絶えず変化する。米国の市場では、欧州の分類でいうクラインワーゲン及びクラインストワーゲン（Ｋｌｅｉｎｓｔｗａｇｅｎ：最小型車）のクラスの車両は、サブコンパクトカー（Ｓｕｂｃｏｍｐａｃｔ  Ｃａｒ）のクラスに分類され、英国の市場では、スーパーミニ（Ｓｕｐｅｒｍｉｎｉ）のクラスまたはシティカー（Ｃｉｔｙ  Ｃａｒ）のクラスに相当する。クラインストワーゲンクラスの例は、フォルクスワーゲン・アップ！又はルノー・トゥインゴである。クラインワーゲンクラスの例は、アルファロメオ・ミト、フォルクスワーゲン・ポロ、フォード・フィエスタ又はルノー・クリオである。
【００４７】
以下、上述の発明について、関連する技術的背景を前提に、有利な形態を示す対応図面を参照しながら、詳細に説明する。本発明は、純然たる概略図によって何ら限定されない。附言すれば、図面は、正確な縮尺で示したものでなく、大きさの関係を規定するには不適である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】インクリメンタル行程測定部を備えるスピンドルアクチュエータを示す図である。
【図２】絶対変位センサを備えるスピンドルアクチュエータを示す図である。
【図３】２つの角度測定センサを用いた絶対変位測定装置を備えるスピンドルアクチュエータを示す図である。
【図４】第２の角度測定センサの例示的な測定誤差曲線を示す図である。
【図５】図４に示した測定誤差曲線の一部を示す図である。
【図６】駆動スピンドルの第１の角度推移を測定軸の２つの異なる第２の角度推移と比較して示す概略図である。
【図７】第２の角度測定信号の可能な測定値を含むグラフである。
【図８】液圧式のマスタユニットの断面図である。
【図９】液圧式のマスタユニットの立体背面図である。
【図１０】マスタユニットを備える摩擦クラッチを示す図である。
【図１１】較正法の概略図である。
【図１２】制御方法の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００４９】
図１にスピンドルアクチュエータ２を概略的に示す。このスピンドルアクチュエータ２では、駆動スピンドル４が、駆動ユニット２０により回転可能となっているため、回転不能なスピンドルナット５が、開始位置８から終了位置９に至る最大の移動行程１０に沿って移動可能となっている。この場合、スピンドルナット５は、駆動ユニット２０の被駆動側に存在する。スピンドルアクチュエータ２の、被駆動側１９から背離した側に、（第１の）ロータ４３が設けられており、ロータ４３には、第１の測定磁石６が配置されており、ロータ４３の角度位置は、第１の角度センサ１４により検出可能である。通過、つまり山切り替わり（Ｇａｎｇｗｅｃｈｓｅｌ）の回数をインクリメンタルに記録することで、スピンドルナット５の位置が特定される。このとき、このスピンドルアクチュエータ２では、終了位置９に設けられた較正ストッパ４５の到達によってのみ、上記位置を、並進的な絶対行程位置１６に換算することができる。
【００５０】
図２に、スピンドルナット５の並進的な絶対行程位置１６を検出する別の構成を有するスピンドルアクチュエータ２を示す。この場合、絶対変位センサ４６は、スピンドルナット５の絶対行程位置１６を直接検出する。しかし、駆動ユニット２０に角度測定信号を供給しなければならないので、このスピンドルアクチュエータ２の場合も、引き続き、図１に示した構成と同様、第１の測定磁石６を有する（第１の）ロータ４３が設けられる。
【００５１】
図３に、駆動スピンドル４の、被駆動側１９とは反対側の端部に、絶対変位測定装置１が形成されているスピンドルアクチュエータ２を示す。絶対変位測定装置１は、第１の測定磁石６を有する第１のロータ４３を有し、第１のロータ４３の角度位置は、第１の角度センサ１４により検出可能である。さらに、固定の伝動比で結合されて第２のロータ４４または測定軸１１が設けられている。第２のロータ４４または測定軸１１には、第２の測定磁石１２が設けられており、第２の測定磁石１２は、第２の角度センサ１５により検出可能である。好ましい一実施の形態において、測定磁石６及び１２は、磁界が（一部）重なるように互いに近くに配置されている。その際、第２の測定磁石１２の磁界は、第１の角度センサ１４による第１の測定磁石６の角度位置の測定に対して無視可能な影響を有する。この構造の場合、本明細書中において上述したように、スピンドルナット５の絶対行程位置１６を、一義的に特定することができる。
【００５２】
図４に、第２の角度センサ１５の第２の角度測定信号が影響を受けたときの測定誤差曲線４９を、山軸（Ｇａｎｇａｃｈｓｅ）４７（数値は、それぞれの山切り替わりにおける個々のねじ山を表している）と、角度誤差軸４８とで示す。図４から明確に看取可能であるように、測定誤差は非線形に重なり、これにより、多義的でしかない信号を発生させる。
【００５３】
図５に、図４に示した測定誤差曲線４９の、図４に枠で囲った測定部分５０を示す。図５において、駆動スピンドルの単一の完全なる１回転のこの小さな領域で既に、多義性は明らかである。
【００５４】
図６に、ここでは６つのねじ山を有する駆動スピンドルの第１の角度推移５３（実線の曲線）を概略的に示す。山切り替わり５７乃至６２は、ここでは、完全なる１回転毎に、つまり２πｘに定められている。測定軸に関する伝動比の３つの構成を示しており、モジュロール（Ｍｏｄｕｌｏｒ）ｍは、第１の伝動比を有する測定軸の第２の角度推移５４（長破線の曲線）の場合、１であり、第２の伝動比を有する測定軸の第２の角度推移５５（短破線の曲線）の場合、２であり、第３の伝動比を有する測定軸の第２の角度推移５６（二点鎖線の曲線）の場合、０である。始点と終点との間において、示した第２の角度推移５４，５５及び５６の内、駆動軸に対する測定軸の位置関係（Ｋｏｎｓｔｅｌｌａｔｉｏｎ）、つまり角度位置が同じものはない。測定点が山切り替わり５７乃至６２に減少する結果、測定すべき第２の角度測定信号間の間隔が大きくなるので、第２の角度測定信号の非一義性は補償される。
【００５５】
図７に、スピンドルナット５の移動行程全体の、影響を受けた第２の角度測定信号の例示的な読み取り表を、座標軸のｙ軸６３とｘ軸６４とで示す。正しい較正値に参照付けるために、読み取り時、ｘ座標及びｙ座標を有するこのような測定点が、前記間隔が、較正値に計算される。算出された最小の間隔を有する較正値は、存在するねじ山を特定するものである。以下に、これについて例示的に表と間隔の計算とを示す。
【表１】
2018500543.tif 000006
【００５６】
Ｂｘ２ｉは、第２の角度測定信号の記憶されたｘ値、Ｂｙ２ｉは、記憶されたｙ値である。両値は、それぞれ１つのねじ山（または山）に割り当てられている。駆動スピンドルは、例えば角度位置０°（つまり山切り替わり位置）に移され、第２の角度測定信号の存在するｘ値Ｂｘ２及びｙ値Ｂｙ２が検出される。続いて間隔（ａｉ）は、例えば以下のように、計算される：
【数４】
2018500543.tif 000007
【００５７】
最小の間隔ａｉは、隣接するねじ山を生じ、こうしてスピンドルナットの絶対行程位置の特定を可能にする。
【００５８】
図８に、液圧式のマスタユニット３の具体的な一実施例を断面図で示す。駆動スピンドル４は、第１のロータ４３に結合されている。第１のロータ４３は、測定軸１１と固定の結合関係にある。その際、第１のロータ４３及び測定軸１１は、被駆動側１９から見て、駆動ユニット２０の背面に配置されている。
【００５９】
図９は、同じ液圧式のマスタユニットの、図８に示したものと略同じ部分を外側から見た立体図である。ここには、第１のロータ４３と測定軸１１との間の伝動比固定の結合用の歯車結合が良好に看取可能である。
【００６０】
図１０に、（乾式の）デュアルクラッチとしての摩擦クラッチ２１を例示的に示す。摩擦クラッチ２１は、被駆動軸２６を介して入力されたトルクを、スレーブシリンダ２４及び第１の操作ポット４０により、第１の摩擦セット２８を介して第１の出力軸５１に出力し、スレーブシリンダ２４及び第２の操作ポット４１により、第２の摩擦セット２９を介して第２の出力軸５２に出力する。その際、第１の摩擦セット２８は、第１の摩擦プレート３０（圧着プレート）と、第２の摩擦プレート３１（中間プレート）と、第３の摩擦プレート３２（カウンタプレート）と、摩擦薄板（Ｒｅｉｂｌａｍｅｌｌｅ）が使用されてもよい第１の摩擦ディスク３６及び第２の摩擦ディスク３７とから構成されている。第２の摩擦セット２９は、類似の構造形式で第１の摩擦プレート３３（圧着プレート）と、第２の摩擦プレート３４（中間プレート）と、第３の摩擦プレート３５（カウンタプレート）と、摩擦薄板が使用されてもよい第１の摩擦ディスク３８及び第２の摩擦ディスク３９とから構成されている。摩擦セット２８及び２９は、液圧式のマスタユニット３を介して液圧管路４２により自動操作可能である。このために液圧ピストン２２が、液圧式のシリンダ２３内でスピンドル４により往復可動であり、その結果、液圧式のマスタユニット３内の液圧作動液が押し退けられ、スレーブシリンダ２４に押し込まれる。
【００６１】
図１１に、上述の非一義的な第２の角度測定信号を用いた較正法を概略的に示す。ステップ（ａ．１．）において、駆動スピンドルの第１のねじ山に到着させ、加えてステップ（ｂ．１．）において、測定軸１１の存在する角度測定信号を検出する。付加的にここでステップ（ｃ．１．）において、偏差（上下の公差限界）を計算して又は経験的に求めて割り当て、続いて測定値表に記憶する。その後、別のステップ（ａ．２．）において、第２のねじ山に到着させ、駆動スピンドルのすべてのねじ山が通走されるまで、この方法を繰り返す。このとき、中間にある山（Ｚｗｉｓｃｈｅｎｇａｎｇ）は、検出してもよいし、幾つかのねじ山を飛ばしてもよい。以下に測定値表を例示的に示す。ここで、ＲＬＳ１は、第１の角度センサの第１の角度測定信号、ＲＬＳ２は、第２の角度センサの第２の角度測定信号、山は、駆動軸の完全なる１回転毎のねじ山を表している：
【表２】
2018500543.tif 000008
【００６２】
図１２に、例えば図１１に示したようにして形成した測定値表に基づく制御方法を示す。まず、ステップ（ｉ．）において、ある山切り替わりに到着させ、ステップ（ｉｉ．）において、測定軸の角度位置を検出し、続いてステップ（ｉｉｉ．）において、検出した値を、図１１に示したようにして作成した表と比較し、あり得る値を求める。続いてステップ（ｉｖ．）において、このねじ山を出力し、続いてスピンドルナットの絶対行程位置をインクリメンタルに算出する。
【００６３】
つまり本発明は、液圧式のマスタユニット用のスピンドルアクチュエータの絶対変位測定装置の較正方法であって、スピンドルアクチュエータは、２つの測定磁石を有し、第２の測定磁石は、最大で、第１の角度測定信号が一義的であるように無視可能な影響を、第１の角度測定信号に及ぼし、第１の測定磁石は、第２の角度測定信号が非一義的であるように第２の角度測定信号に影響を及ぼし、
本方法は、少なくとも、
ａ．駆動スピンドルの完全な回転毎の第１の測定磁石の単一の第１の角度位置を山切り替わりと規定し、
ｂ．少なくとも１つの隣接する山切り替わり時に第２の角度測定信号を検出し、
ｃ．第２の角度測定信号を較正値として少なくとも１つの隣接する山切り替わりに割り当てて記憶し、
このとき、特に、スピンドルナットの並進的な絶対行程位置を、一義的に特定された存在するねじ山に基づいて、それぞれのねじ山とスピンドルナットの並進的な絶対行程位置との間の機械的関係により特定する、
ステップを含む、較正方法に関する。
【００６４】
ここで提案する方法及び装置により、費用のかかる絶対変位センサなしに絶対行程位置を突き止めることができる。
【符号の説明】
【００６５】
１  絶対変位測定装置
２  スピンドルアクチュエータ
３  液圧式のマスタユニット
４  駆動スピンドル
５  スピンドルナット
６  第１の測定磁石
７  第１の角度位置
８  開始位置
９  終了位置
１０  最大の移動行程
１１  測定軸
１２  第２の測定磁石
１３  第２の角度位置
１４  第１の角度センサ
１５  第２の角度センサ
１６  並進的な絶対行程位置
１７  さらなる第１の測定磁石
１８  さらなる第２の測定磁石
１９  被駆動側
２０  駆動ユニット
２１  摩擦クラッチ
２２  マスタピストン
２３  マスタシリンダ
２４  スレーブシリンダ
２５  回転軸線
２６  被駆動軸
２７  消費器
２８  第１の摩擦セット
２９  第２の摩擦セット
３０  第１の摩擦セットの第１の摩擦プレート
３１  第１の摩擦セットの第２の摩擦プレート
３２  第１の摩擦セットの第３の摩擦プレート
３３  第２の摩擦セットの第１の摩擦プレート
３４  第２の摩擦セットの第２の摩擦プレート
３５  第２の摩擦セットの第３の摩擦プレート
３６  第１の摩擦セットの第１の摩擦ディスク
３７  第１の摩擦セットの第２の摩擦ディスク
３８  第２の摩擦セットの第１の摩擦ディスク
３９  第２の摩擦セットの第２の摩擦ディスク
４０  第１の操作装置
４１  第２の操作装置
４２  液圧管路
４３  第１のロータ
４４  第２のロータ
４５  較正ストッパ
４６  絶対変位センサ
４７  山軸
４８  角度誤差軸
４９  測定誤差曲線
５０  測定部分
５１  第１の伝動機構軸
５２  第２の伝動機構軸
５３  駆動スピンドルの第１の角度推移
５４  第１の伝動比を有する測定軸の第２の角度推移
５５  第２の伝動比を有する測定軸の第２の角度推移
５６  第３の伝動比を有する測定軸の第２の角度推移
５７  第１のねじ山
５８  第２のねじ山
５９  第３のねじ山
６０  第４のねじ山
６１  第５のねじ山
６２  第６のねじ山
６３  ｙ軸
６４  ｘ軸
【図１】
2018500543.tif 000009
【図２】
2018500543.tif 000010
【図３】
2018500543.tif 000011
【図４】
2018500543.tif 000012
【図５】
2018500543.tif 000013
【図６】
2018500543.tif 000014
【図７】
2018500543.tif 000015
【図８】
2018500543.tif 000016
【図９】
2018500543.tif 000017
【図１０】
2018500543.tif 000018
【図１１】
2018500543.tif 000019
【図１２】
2018500543.tif 000020
【国際調査報告】
2018500543.tif 000021
2018500543.tif 000022
2018500543.tif 000023
2018500543.tif 000024
2018500543.tif 000025
2018500543.tif 000026