【事件の表示】
　平成　６年特許願第　８２７６３号「溶接ロボットの制御方法」拒絶査定不服審判事件〔平成　７年１０月１７日出願公開、特開平　７−２６６０４４〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続の経緯
　本件出願は、平成６年３月３０日の特許出願であって、平成１３年３月２６日に手続補正書が提出され、平成１４年９月１３日付けで拒絶の理由が通知され、平成１４年１２月９日に意見書とともに手続補正書が提出され、平成１４年１２月２７日付けで拒絶をすべき旨の査定がされ、平成１５年２月２６日に本件審判の請求がなされたものである。
　
２．本願発明
　本件出願の請求項１に係る発明は、平成１４年１２月９日に補正された明細書に記載された特許請求範囲の請求項１に記載された次のとおりのものと認められる。（以下、「本願発明」という。）
「【請求項１】　溶接ロボットに目標位置のセンシングを行なうセンサ手段を搭載し、前記溶接ロボット及び前記センサ手段に接続されたロボット制御装置を用いて前記溶接ロボットの教示プログラム再生運転時に逐次的に獲得される前記センサ手段のセンシング出力に基づき前記溶接ロボット位置を補正しつつ溶接線トラッキングを行なう型の前記溶接ロボットの制御方法において；
　前記ロボット制御装置に、前記センサのセンシング出力が溶接線上に存在する仮付け溶接部を表現したものであるか否かを判定する為の判定基準情報を予め記憶させておき、前記トラッキング時に逐次的に獲得される前記センシング出力について前記判定基準情報に基づいて仮付け溶接部を表現しているものであるか否かの判定を行い、前記センシング出力が仮付け溶接部を表現していると判定された場合には前記溶接ロボットの制御内容を予め前記ロボット制御装置に記憶されている仮付け溶接部用の制御内容に従ったものとするようになっており、
　前記仮付け溶接部用の制御内容は、少なくともロボット軌道について、仮付け溶接部に固有の制御を実行するものであることを特徴とする前記溶接ロボットの制御方法。」
　
３．周知発明及び刊行物記載の事項
（１）周知発明
　「溶接ロボットに目標位置のセンシングを行なうセンサ手段を搭載し、前記溶接ロボット及び前記センサ手段に接続されたロボット制御装置を用いて前記溶接ロボットの教示プログラム再生運転時に逐次的に獲得される前記センサ手段のセンシング出力に基づき前記溶接ロボット位置を補正しつつ溶接線トラッキングを行なう型の前記溶接ロボットの制御方法」は、例えば、特開平４−２５８３７９号公報に記載されているように周知である。（以下、上記溶接ロボットの制御方法を「周知発明」という。）
　
（２）刊行物１
　原査定の拒絶の理由に引用され、本件出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開昭６４−１８５７６号公報（以下、「刊行物１」という。）には、以下のとおり記載されている。
　
ア．第１頁右欄４〜１０行
「［産業上の利用分野］
　この発明は、開先線上に存在する仮付けビードや全周溶接の終端ビード（以下、両者を併せて単に「ビード」という）を検出するビード検出装置にかかるものであり、特に、開先ならいや溶接条件制御などを自動的に行う全自動溶接ロボットなどに好適なビード検出装置に関するものである。」
イ．第２頁右上欄５〜１３行
「［発明が解決しようとする問題点］
　ところで、一般にアーク溶接を行う場合にはいわゆる仮付けビードが開先線上に・・・存在する。
　かかる部分では、ビード高さを良好に制御するため、溶接条件を適宜制御したり、溶接の停止、中止を行う必要がある。」
ウ．第３頁左上欄１〜１３行
「この図において、溶接トーチ１０の進行方向には、ＣＣＤカメラなどの二次元撮像装置１２が配置されている。この撮像装置１２の光入射側には、減光フィルタなどのフィルタ１４が、必要に応じて設けられるようになっている。
　・・・、撮像装置１２による開先付近の画像情報に基いてビードを検出し、これによって溶接トーチ１０における溶接条件の変更、溶接の停止等を良好に行うことができるようにするためである。」
エ．第３頁右上欄２〜１３行
「次に、上述した撮像装置１２の撮像出力である画像信号は、信号処理装置２４に入力されるようになっている。この信号処理装置２４には、マイクロコンピュータ２６、メモリ２８が各々含まれており、これらの動作によってビードの検出が行われるようになっている。
　次に、信号処理装置２４の処理結果は、溶接制御装置３０に入力されるように接続されている。この溶接制御装置３０は、入力されたビード検出情報、あるいは（「あるいはの」は、「あるいは」の誤記と認められる。）他の開先形状に関する情報を利用して、溶接トーチ１０における溶接条件、開先線倣いなどを制御するものである。」
オ．第３頁右上欄１７行〜左下欄２行
「この図において、撮像装置１２からの画像信号は、制御部３２に入力されるようになっている。この制御部３２は、メモリ２８と、演算処理部３４に各々接続されている。この演算処理部３４は、カウント回路３６、積分回路３８、比較回路４０を各々有している。」
カ．第４頁右上欄８行〜右下欄１４行
「すなわち、撮像装置１２によって撮像された開先１８の画像信号は、制御部３２によってＡ／Ｄ変換され、更にメモリ２８に格納される（ステップＳＢ参照）。
　次に、制御部３２では、かかる画像に対して、第３図（Ａ）に示した検出領域ＳＤＡ、ＳＤＢに各々含まれる画素の輝度データがメモリ２８から読み出されて、以後の信号処理が行われる。
　まず、ステップＳＣに示すように、かかる画素の輝度データに対して、積分回路３８により加算による積分が行われる。・・・。
　すなわち、開先線上にビードが存在しない場合には、検出領域ＳＤＡ、ＳＤＢの積分値は大きく異る。・・・。
　すなわち、開先線上にビードＢが存在する場合には、検出領域ＳＤＡ、ＳＤＢの積分値はほぼ同様の値となる。
　このように積分値の比較が、比較回路４０で行われる（ステップＳＤ、ＳＥ参照）。その結果、ビード有りと判断されたときは、それがカウント回路３６に入力され、カウントアップが行われる（ステップＳＦ参照。）
　そしてカウント値が「３」になったときに、すなわち、３回ビード有りの比較結果が出たときに、ビード検出と判断される（ステップＳＨ参照）。
キ．第５頁右上欄７〜１１行
「また、上記実施例では、ビードありの検出結果が３回あったときに、ビード検出と判断することとしているが、基本的には１回でもよく、・・・。」
　
　以上のとおりであるので、刊行物１には、次の事項が記載されているものと認める。（以下、「刊行物１記載の事項」という。）
　「溶接制御装置３０に、撮像装置１２によって撮像された開先１８の撮像信号が検出領域ＳＤＡ、ＳＤＢに各々含まれる画素の輝度データを積分回路３８により積分し、前記２つの積分値を比較回路４０で比較することによりビードがあるか否かを判定する為の演算処理部３４を有し、前記撮像信号について前記演算処理部３４によりビードがあるか否かの判定を行い、前記撮像信号がビードがあると判定された場合には溶接条件の変更、溶接の停止を行うことにより、仮付けビードが開先線上に存在しても良好に溶接制御を行う点。」
　
４．対比
　本願発明と周知発明とを対比するに、両者の一致点及び相違点は、次のとおりである。
＜一致点＞
「溶接ロボットに目標位置のセンシングを行なうセンサ手段を搭載し、前記溶接ロボット及び前記センサ手段に接続されたロボット制御装置を用いて前記溶接ロボットの教示プログラム再生運転時に逐次的に獲得される前記センサ手段のセンシング出力に基づき前記溶接ロボット位置を補正しつつ溶接線トラッキングを行なう型の前記溶接ロボットの制御方法。」である点。
＜相違点＞
　前者では、ロボット制御装置に、センサのセンシング出力が溶接線上に存在する仮付け溶接部を表現したものであるか否かを判定する為の判定基準情報を予め記憶させておき、トラッキング時に逐次的に獲得される前記センシング出力について前記判定基準情報に基づいて仮付け溶接部を表現しているものであるか否かの判定を行い、前記センシング出力が仮付け溶接部を表現していると判定された場合には前記溶接ロボットの制御内容を予め前記ロボット制御装置に記憶されている仮付け溶接部用の制御内容に従ったものとするようになっており、前記仮付け溶接部用の制御内容が、少なくともロボット軌道について、仮付け溶接部に固有の制御を実行するのに対して、後者では、そのような制御を有していない点。
　
５．判断
　上記相違点について検討する。
　刊行物１記載の「溶接制御装置３０」は本願発明の「ロボット制御装置」に相当し、同様に前者の「検出領域ＳＤＡ、ＳＤＢに各々含まれる画素の輝度データを積分回路３８により積分し、前記２つの積分値を比較回路４０で比較することによりビードがあるか否かを判定する為の演算処理部３４」は、ビード（本願発明の「仮付け溶接部」に相当する。）の有無を判断する為の情報を有していることは明らかであるから、「溶接線上に存在する仮付け溶接部を表現したものであるか否かを判定する為の判定基準情報を予め記憶させておき」に相当し、前者の「演算処理部３４によりビードがあるか否かの判定を行い」、「ビードがあると判定された場合には溶接条件の変更を行う」は、後者の「判定基準情報に基づいて仮付け溶接部を表現しているものであるか否かの判定を行い」、「仮付け溶接部を表現していると判定された場合には溶接ロボットの制御内容を予めロボット制御装置に記憶されている仮付け溶接部用の制御内容に従ったものとする」にそれぞれ相当する。
　また、刊行物１記載の「撮像装置１２によって撮像された開先１８の撮像信号」は、目標位置のセンシングを行なうセンサ手段からの出力であると特定されていないが、逐次的に獲得される開先の撮像信号である限りで、本願発明の「センサのセンシング出力」と共通する。
　したがって、刊行物１記載の事項は、「ロボット制御装置に、開先の撮像信号が溶接線上に存在する仮付け溶接部を表現したものであるか否かを判定する為の判定基準情報を予め記憶させておき、逐次的に獲得される前記撮像信号について前記判定基準情報に基づいて仮付け溶接部を表現しているものであるか否かの判定を行い、前記撮像信号が仮付け溶接部を表現していると判定された場合には前記溶接ロボットの制御内容を予め前記ロボット制御装置に記憶されている仮付け溶接部用の制御内容に従ったものとすることにより、仮付け溶接部が開先線上に存在しても良好に溶接制御を行う点。」と言い換えることができる。
　そして、周知発明に、仮付け溶接部の制御方法として刊行物１記載の事項を適用するに際し、開先の撮像信号と同じく開先を撮像している「目標位置のセンシングを行なうセンサ手段」より開先の撮像信号を得ることは、当業者が容易に想到しうることである。（なお、前記特開平４−２５８３７９号公報には、溶接線の倣い制御を行う倣い溶接方法において溶接線の開先の位置を検出するためのセンサ３０により開先位置が決定できない場合が仮止め溶接部であることが記載されている（段落【０００６】参照。）。すなわち、溶接線を検出するセンサの出力により仮付け溶接部の検出を行うことが記載されており、当該手段は周知でもある。）
　また、溶接を良好に行うために、ワークの状態（形状）に応じてロボット軌道を変更することは、慣用手段である。
　そして、仮付け部分と仮付け溶接部のない部分とでワークの状態（形状）が異なっていることを勘案すれば、仮付け溶接部用の制御内容として、前記慣用手段を適用することは、当業者が適宜なし得る事項にすぎない。
 　してみると、周知発明に刊行物１記載の事項及び前記慣用手段を適用して上記相違点に係る本願発明の特定事項とすることは当業者が容易になし得たことである。
　
　そして、本願発明の作用効果は、周知発明、刊行物１記載の事項、及び前記慣用手段から、当業者が予測可能な範囲内のものであって、格別のものでない。
　
　したがって、本願発明は、周知発明、刊行物１記載の事項、及び前記慣用手段に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
６．むすび
　以上のとおりであるから、他の請求項について検討するまでもなく、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。