【事件の表示】
　平成１１年特許願第３５３５０２号「ロボット制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１２年　５月２３日出願公開、特開２０００−１４１２５９〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続の経緯
　本件出願は、平成１０年７月９日に出願した特願平１０−２０８５３２号の一部を平成１１年１２月１３日に新たな特許出願としたものであって、平成１５年７月１７日付けで拒絶の理由が通知され、平成１５年１０月１４日に意見書とともに手続補正書が提出され、平成１５年１２月４日付けで拒絶をすべき旨の査定がされ、平成１６年２月５日に本件審判の請求がなされたものである。
　
２．本願発明
　本件出願の請求項２に係る発明は、平成１５年１０月１４日付け手続補正書により補正された明細書に記載された特許請求範囲の請求項２に記載された事項により特定される次のとおりのものと認められる。（以下、「本願発明」という。）
「ロボットの各軸を駆動するモータのいずれかのモータにかかる負荷トルクが設定トルクを越えたときを手動動作停止条件としてロボット制御装置に予め設定し、前記手動動作停止条件が成立したかを監視する監視手段を設け、手動送り動作中、前記監視手段から停止条件が成立したことが検出されると、手動送りを自動的に停止させることを特徴とするロボット制御装置。」
　
３．刊行物記載の発明
　原査定の拒絶の理由に引用され、本件出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開平５−３４５２８６号公報（以下、「刊行物１」という。）、及び原査定の際に周知の技術の例として挙げられた特公平７−１２０１８４号公報（以下、「刊行物２」という。）には、以下のとおり記載されている。
（１）刊行物１
ア．段落【０００７】〜【０００８】
「【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。図１は２台の産業用ロボットＡ１，Ａ２を相互に干渉する可能性のある領域に配備し、ライン上の自動車ボディＤにスポット溶接を施す場合の例を示す斜視図である。産業用ロボットＡ１，Ａ２の各々は、概略において、床面に固定されたベースＥ１，Ｅ２、ベースＥ１，Ｅ２に取り付けられて垂直軸の回りに回転するショルダーＧ１，Ｇ２、ショルダーＧ１，Ｇ２に取り付けられて垂直面内で揺動するアームＨ１，Ｈ２、アームＨ１，Ｈ２の先端に取り付けられて垂直面内で揺動するフォアアームＪ１，Ｊ２、２つの回転自由度を有してフォアアームＪ１，Ｊ２の先端に取り付けられ任意の姿勢変化が可能なリストＫ１，Ｋ２、および、各関節部を駆動するためのサーボモータＭａ１〜Ｍｃ１，Ｍａ２〜Ｍｃ２等によって構成されている。ショルダーＧ１，Ｇ２、アームＨ１，Ｈ２、フォアアームＪ１，Ｊ２、リストＫ１，Ｋ２の各々は各ロボットＡ１，Ａ２のリンクであり、また、リストＫ１，Ｋ２の各々にはエフェクタとしてのスポット溶接器Ｕ１，Ｕ２が装着されている。
　各産業用ロボットＡ１，Ａ２は単一の制御装置（以下、ロボットコントローラという）Ｂにより各々独立または協調して駆動制御されるようになっており、また、ロボットコントローラＢには、産業用ロボットＡ１，Ａ２に教示操作や手動送り操作を行ったりするための教示操作盤Ｗがコード接続されて着脱自在に載置されている。・・・」
イ．段落【００１６】
「・・・。例えば、産業用ロボットＡ１およびＡ２を共に教示モードとして２つのロボットの教示操作を行うときに、最初に産業用ロボットＡ１の位置姿勢を手動送りで変化させて産業用ロボットＡ２に接近させた状態で産業用ロボットＡ１に位置決め位置を教示してから産業用ロボットＡ２を手動送りして産業用ロボットＡ１に接近させ、再び、産業用ロボットＡ１に手動送りを施すような場合、・・・」
　
　以上の記載より、刊行物１には、次の発明が記載されているものと認める。（以下、「刊行物１記載の発明」という。）
「産業用ロボットＡ１の各関節部を駆動するモータＭａ１〜Ｍｃ１を有し、産業用ロボットＡ１の位置姿勢を手動送りで変化させ、位置決め位置を教示する制御装置。」
　
（２）刊行物２
ア．第１欄１３行〜第２欄５行
「（産業上の利用分野）
この発明は、ワーク位置決め装置のティーチング方法に関するものであり、たとえば、自動車車体の板状ワークを所定の位置に位置決め保持するワーク位置決め装置において、そのワーク位置決め装置を構成する各ロケータの、モータ作動されるワーク当接部を、教示モデルを損傷することなく、ワークの位置決め位置に極めて高い精度にてホールド可能ならしめるものである。」
イ．第４欄１７〜２９行
「（作用）
この発明の、ワーク位置決め装置のティーチング方法によれば、モータの作動に基づき、ロケータのワーク当接部が、モデル、マスターボディその他の基準表面に、所定の力にて隙間なく当接したことを、モータの駆動トルクが所定値を越えたことによって検知して、そのモータ、ひいてはワーク当接部の作動を停止するとともに、ワーク当接部をその停止位置に、モータに内蔵したブレーキその他によってホールドすることにより、ワーク当接部を、ロケータ、モデル、マスターボディなどの損傷のおそれを完全に除去して、所期した通りの精度をもって、ワークの所定の位置決め位置に、常にかつ確実にもたらすことができる。」
ウ．第５欄１６行〜第６欄１０行
「従って、このロケータＬ１，Ｌ２によれば、マニプレータ２１，２９の作用によってそれらの先端に取り付けたそれぞれのワーク当接部２４，３０，３３を、所定の三次元位置へ正確に移動させることができ、加えて、それらの各ワーク当接部２４，３０，３３はさらに、それぞれのモータ２５，３１，３４の作動に基づき、垂直面内での揺動運動または上下運動を行うことができる。
このようなそれぞれのロケータにおいて、・・・ティーチングペンダントの操作に基づく、第１〜第３のモータ３７，４０，４４の作動によって、ワーク当接部２４，３０，３３が、基準表面Ｂに接近する概略位置まで作動させて、それらの各マニプレータ２１，２９を位置決め固定した後、モータ２５の作動によるワーク当接部２４の揺動運動ならびに、モータ３１の作動によるワーク当接部３０の下降運動およびモータ３４の作動によるワーク当接部３３の揺動運動をもたらして、それらのそれぞれのワーク当接部２４，３０，３３（当審注：「ワーク当接部２４，３０，３４」は、「ワーク当接部２４，３０，３３」の誤記である。）を、基準表面Ｂに、所定の押圧力にて隙間なく当接させ、そして、そこにホールドする。
ここで、これらの各ワーク当接部２４，３０，３３（当審注：「各ワーク当接部２４，３０，３４」は、「各ワーク当接部２４，３０，３３」の誤記である。）の、所定の位置決め位置へのホールドは、それらが所定の押圧力にて基準表面Ｂに当接したときには、それぞれのモータ２５，３１，３４の負荷が急激に増加して、そこでの電流値もまた急激に増加するので、かかる場合に、モータ２５，３１，３４の作動を停止するとともに、各モータ２５，３１，３４に内蔵したブレーキその他によって、それぞれワーク当接部２４，３０，３３（当審注：「ワーク当接部２４，３０，３４」は、「ワーク当接部２４，３０，３３」の誤記である。）をその位置に保持することにて行われる。
なおここにおいて、各マニプレータ２１，２９の第１〜第３のモータ３７，４０，４４を、各モータ２５，３１，３４と同時に作動させる場合には、第１〜第３のモータ３７，４０，４４をもまた、モータ２５，３１，３４と同様に機能させることが可能である。
第４図は、ロケータの作動制御回路を例示するブロック線図であり、・・・。」
エ．第６欄２９〜３９行
「そしてその後は、引き続くティーチペンダント５１の操作に基づき、サーボコントローラ５５により、アンプ５６を介してロケータＬ１を作動させ、そのロケータＬ１のワーク当接部２４が、マスターボディＭ、ひいては、そのサイドルーフレールＢ１に所定の力で当接することによって、モータ２５の駆動トルクが所定値を越えたとき、いいかえれば、モータ電流が制限値を越えたときに、サーボコントローラ５５からアンプ５６への、モータ作動指令を停止してワーク当接部２４の移動停止をもたらすとともに、その移動停止に起因するワーク当接部２４のホールドをもたらす。」
オ．第７欄４〜１１行
「かくして、全てのロケータについてのモデルティーチを終了した後は、各ワーク当接部の、ワーク位置決め位置をサーボコントローラを経てメモリ５４に記憶するとともに、ワーク当接部を後退作動させてマスターボディの取り外しを行い、実際の仮付溶接作業に際しては、各ワーク当接部を、予め記憶したワーク位置決め位置へ再進出させて車体の仮付溶接を行うことにより、極めて高い精度の車体組み立てが可能となる。」
　
　以上の記載において、「駆動トルクが所定値を超えたときモータ作動指令を停止する」（上記摘記事項エ）ことから駆動トルクが所定値を超えた時を停止条件として作動制御回路に予め設定し、該停止条件が成立したことが検出されると、停止を行うことは明らかであるから、刊行物２には、次の事項が記載されているものと認める。（以下、「刊行物２記載の事項」という。）
「ロケータＬ１において、ティーチングを確実に行うために、マニプレータ２１の各軸を駆動するモータ２５、３７、４０、４４のうちのモータ２５にかかる駆動トルクが所定値を越えたときをモータ作動指令を停止する停止条件として作動制御回路に予め設定し、ティーチングペンダントの操作に基づきロケータＬ１を作動中、停止条件が成立したことが検出されると、モータ作動指令による動作を自動的に停止する点。」
　
４．対比
　本願発明と刊行物１記載の発明とを対比するに、後者の「産業用ロボットＡ１」は前者の「ロボット」に相当し、後者の「産業用ロボットＡ１の位置姿勢を手動送りで変化させ」は前者の「手動送り動作」に相当する
　また、本願明細書の段落【０００１】の「本発明は、ロボット制御装置に関し、特に教示作業が簡単になるロボット制御装置に関する。」等の記載にから前者の「ロボット制御装置」は、教示を行うことは明らかであり、後者の「産業用ロボットＡ１に位置決め位置を教示する制御装置。」は、前者の「ロボット制御装置」に相当する。
　
　したがって、本願発明と刊行物１記載の発明との一致点及び相違点は、次のとおりである。
＜一致点＞
「ロボットの各軸を駆動するモータを有し、手動送り動作するロボット制御装置。」である点。
＜相違点＞
　前者では、各軸を駆動するモータのいずれかのモータにかかる負荷トルクが設定トルクを越えたときを手動動作停止条件としてロボット制御装置に予め設定し、前記手動動作停止条件が成立したかを監視する監視手段を設け、手動送り動作中、前記監視手段から停止条件が成立したことが検出されると、手動送りを自動的に停止させるものであるに対して、後者では、手動送り動作が行われるものの、該監視手段を設け、手動送り動作中、前記監視手段から停止条件が成立したことが検出されると、手動送りを自動的に停止させるとは特定されていない点。
　
５．判断
　上記相違点について検討するに、刊行物２記載の「駆動トルク」、「所定値を越えたとき」、「モータ作動指令を停止する停止条件」、「ティーチングペンダントの操作に基づきロケータＬ１を作動中」、及び「モータ作動指令による動作」は、それぞれ本願発明の「負荷トルク」、「設定トルクを越えたとき」、「手動動作停止条件」、「手動送り動作中」、及び「手動送り動作」に相当する。また、刊行物２記載の「各軸を駆動するモータ２５、３７、４０、４４のうちのモータ２５」は本願発明の「各軸を駆動するモータのいずれかのモータ」ということができる。そして、刊行物２記載の「マニプレータ」、及び「作動制御回路」は、「ロボット」、及び「ロボット制御装置」といいうるものである。してみると、上記刊行物２記載の事項は、「ロボットにおいて、ティーチングを確実に行うために、ロボットの各軸を駆動するモータのいずれかのモータにかかる負荷トルクが設定トルクを越えたときを手動動作停止条件としてロボット制御装置に予め設定し、手動動作中、停止条件が成立したことが検出されると、手動送りを自動的に停止する点。」と言い換えることができる。
　また、本願発明の「監視手段」は、本願明細書の記載から必ずしも明確ではないが、出力値に基づき制御を行う際に、該出力値を監視手段により監視し制御することは慣用手段である。
　そして、本願発明の作用効果も、刊行物１記載の発明、刊行物２記載の事項、及び前記慣用手段から、当業者が予測可能な範囲内のものであって、格別のものでない。
　したがって、刊行物１記載の発明に、ロボットの教示を確実に行う手段である刊行物２記載の事項、及び前記慣用手段を適用し、上記相違点に係る本願発明の特定事項とすることは、当業者が容易になし得たものである。
　
　なお、本願発明において、「いずれかのモータにかかる負荷トルクが設定トルクを超えたとき」が、たとえ、各軸を駆動するモータのいずれかの負荷トルクが設定トルクを超えたときと解釈されたとしても、停止条件をどのように設定するかは、当業者が適宜設計することのできる事項にすぎないから、本願発明は、刊行物１記載の発明、刊行物２記載の事項、及び前記慣用手段から、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
６．むすび
　以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであるから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本件出願は、拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。