【事件の表示】
　平成　６年特許願第　５１０２１号「Ｃ型溶接ガンの制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成　７年　９月　５日出願公開、特開平　７−２３２２８２〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続の経緯・本件発明
　本件出願は、平成６年２月２５日の特許出願であって、その請求項１に係る発明（以下「本件発明」という。）は、願書に添付した明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりのものと認める。
「ロボットの手首に接続される溶接ガンをサーボモータにより駆動するＣ型溶接ガンにおいて、溶接ガンのハウジングに２個のサーボモータを配設すると共に該ハウジングにＣ字状のアームを固定し、一方のサーボモータの出力軸の回転を可動アームの往復動に変換する機構を前記ハウジング内に設け、他方のサーボモータの出力軸の回転を前記Ｃ字状のアームの往復動に変換する機構をロボットの手首と前記ハウジング間に設け、少なくとも前記可動アーム側の電極が前記Ｃ字状のアーム側の電極よりもワークに近づいた位置になるようにはセットしないようにし、前記両サーボモータを同時駆動させると共に前記Ｃ字状のアーム側の電極のワークへの当接を前記他方のサーボモータの回転に連動するパルス信号により知ってこの当接信号により前記他方のサーボモータを停止させ且つワークへの加圧動作は前記一方のサーボモータにより行わせるようにしたことを特徴とするＣ型溶接ガンの制御装置。」
　
２　引用例記載事項
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された本件出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開平５−２１２５５０号公報（以下「引用例」という。）には、次の事項が記載されていると認める（なお、片仮名表記「−」については、「ー」に修正して摘記した。）。
　「【０００７】したがって、スポット溶接ガンの位置決め装置に電極動作をロックする手段を設けたから、可動電極より先行して固定電極をワークに接近ないし当接した瞬間に位置決め装置の動作をロックして、ガン全体のイコライズ機能を停止させることにより、可動電極がワークに当接したときのショックを直接ワークで受けるのではなく、ガンブラケットで受けるため、つまりロボットの操作アーム側の剛性で受けるため薄板のワークでも加圧時の慣性力によって生じる変形を防ぐことができる。またロックすることで電極加圧動作を慣性力に関係なくスピードを速めることができ、溶接タクトタイムの短縮をより一層促進することができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図１の実施例では２段ストロークのＣタイプのロボットガンの一例を示す。なお、イコライズ機構は図２に示すごとく、ロボット側の操作アームに固定されるガンブラケット２０にガイドロッド２１を２本平行に固着し、このガイドロッド２１を摺動するスライド部材２２に溶接ガンを取付けた従来周知のもので、詳細説明は省略する。図３は本発明をＸタイプのロボットガンに実施した場合の一例を示す。
【０００９】図１において、符号１はＣ形ロボットガンを総称する。２は加圧装置である大径シリンダを示す。この加圧装置は流体圧シリンダ及び電動モータなど何れでもよい。３は小径シリンダで、大径シリンダの内径と気密に摺動し、作動側のエアー室を形成する。４はピストンで、小径シリンダの内径を気密に摺動し、加圧側と戻し側のエアー室を形成する。５はピストンロッドで、小径シリンダの軸心を気密に貫通し、ピストン４と一体的に動き得るもの。６は可動電極で、ピストンロッド５の先端に固着されている。７はガン本体側の加圧シリンダ２に固定されたＣ形のガンアームで、その先端に可動電極６と対応する固定電極８が取付けられてある。９は位置決め装置で、ガン本体側の加圧シリンダに固定され、ピストンロッド１０の先端はガンブラケット側に固定されているシリンダである。１１は開放用電磁弁。１２はストローク切換用電磁弁。１３は加圧用電磁弁を示す。１４はリリーフバルブ。１５は減圧弁。１６は固定電極８を可動電極６より先行させて動作し、両作動室にエアーを供給して位置決め装置９のピストン動作をロックする切換電磁弁である。１７，１８は位置決め装置の背圧をバランスさせるためのリリーフ付レギュレータバルブである。
【００１０】図は可動電極６及び固定電極８をリトラクトストロークまで開放した状態である。この場合、開放用電磁弁１１とストローク切換用電磁弁１２はＯＦＦし、加圧用電磁弁１３もＯＦＦの状態である。エアー源１９のエアー経路ａから取り入れるエアーは、減圧弁１５を介して設定された圧力をもって二次側のエアー経路ｂに流れ、加圧用電磁弁１３からエアー経路ｃを通り開放用電磁弁を経由して、エアー経路ｄから大径シリンダ２の戻し室Ｃに入って小径シリンダ３及びピストン４をリトラクトストロークのエンドまで動かし、電極を開放している。
【００１１】この状態で、開放用電磁弁１１をＯＮにすると、エアーは減圧弁１５の二次側のエアー経路ｂと連結されたエアー経路ｇを通りストローク切換用電磁弁１２からエアー経路ｅを通って大径シリンダ２の作動室Ａに入り、ピストン４と小径シリンダ３とを一体的に左に前進させると同時に、大径シリンダ２の戻し室Ｃのエアー排気はリリーフバルブ１４によって絞られて大気中に放出され、この間、リリーフの設定された速度で固定電極８が前進移動し、リトラクトストロークからウエルドストロークへ移動し、短い溶接作業ストロークに移る。
【００１２】溶接動作は開放用電磁弁１１をＯＦＦにし、加圧用電磁弁１３をＯＮにすると、エアーは加圧用電磁弁１３からエアー経路ｆを通りピストンロッド１０のエアー通路から加圧室Ｂに送られる。小径シリンダ３の戻し室Ｃのエアー圧が０．５ｋｇｆ／ｃｍ２の状態になり、ピストン４が前進し可動電極６をワークに当接し電極加圧がはじまる。
【００１３】このとき、ガンアームに測定用の微小電流を流し、固定電極８がワークに接したときに測定電流の変化を検知して後続の切換電磁弁１６に信号を伝える。その指令信号で切換電磁弁１６が作動し、位置決め装置９の両側の作動室Ｄ，Ｅにエアーがエアー経路ｈ，ｉから供給され実質的にイコライズ動作をロックする。なお、作動室のバランス圧はリリーフ付レギュレータバルブ１７，１８によって調節される。したがって、固定電極８がワークに接近又は接触した瞬間に、若しくはこれを見込んで固定電極側つまりイコライズ機構が切換電磁弁１６がＯＦＦすることでロックされ、可動電極６がワークを加圧しても加圧時のショックをワークで受けずに固定側のガンブラケットで受けるからワークを変形するようなことがない。なお、目標溶接打点数を修了すると、切換電磁弁１６がＯＮし、固定電極８が先行してワークから離反し、可動電極６の開放ストローク途中で、次の打点位置へ溶接ガンを移動する。」（第３欄第８行−第４欄第４６行）
　
　上記摘記事項より、引用例には、次の「Ｃ形ロボットガンの制御装置」が記載されていると認める。
　「ロボット側の操作アームに固定されるガンブラケット２０に取付けられる溶接ガンを空気圧アクチュエータにより駆動するＣ形ロボットガンにおいて、大径シリンダ２に２個の空気圧アクチュエータを配設すると共に該大径シリンダ２にＣ形のガンアーム７を固定し、小径シリンダ３、ピストン４等からなる一方の空気圧アクチュエータの出力によりピストンロッド５を往復動させる手段を前記大径シリンダ２内に設け、シリンダ９、ピストンロッド１０等からなる他方の空気圧アクチュエータの出力により前記Ｃ形のガンアーム７を往復動させる手段を前記ガンブラケット２０と前記大径シリンダ２間に設け、前記両空気圧アクチュエータを駆動させ、Ｃ形のガンアーム７側の固定電極８がピストンロッド５側の可動電極６よりも先にワークに当接するようにすると共に前記Ｃ形のガンアーム７側の固定電極８のワークへの当接を測定電流の変化により知ってこの当接信号により前記他方の空気圧アクチュエータの動作をロックしてＣ形のガンアーム７の移動を停止させ且つワークへの加圧動作は前記一方の空気圧アクチュエータにより行わせるようにしたＣ形ロボットガンの制御装置。」（以下「引用例記載の発明」という。）。
　
３　対比
　本件発明と引用例記載の発明とを対比すると、引用例記載の発明の「Ｃ形ロボットガン」は、本件発明の「Ｃ型溶接ガン」に相当しており、以下同様に、「大径シリンダ」は「溶接ガンのハウジング」に、「Ｃ形のガンアーム」は「Ｃ字状のアーム」に、「Ｃ形のガンアーム側の固定電極」は「Ｃ字状のアーム側の電極」に、「ピストンロッド」は「可動アーム」に、「ピストンロッド側の可動電極」は「可動アームの電極」にそれぞれ相当していることが明らかである。
　また、引用例記載の発明の「ロボット側の操作アームに固定されるガンブラケットに取付けられる」は、ロボットに接続されることに限り、本件発明の「ロボットの手首に接続される」と一致し、引用例記載の発明の「ガンブラケットとハウジング間に設け」は、ロボットとハウジング間に設けることに限り、本件発明の「ロボットの手首とハウジング間に設け」と一致し、引用例記載の発明の「空気圧アクチュエータ」は、駆動源であることに限り、本件発明の「サーボモータ」と一致し、引用例記載の発明の「一方の空気圧アクチュエータの出力により可動アームを往復動させる手段をハウジング内に設け」は、一方の駆動源の出力により可動アームを往復動させる手段をハウジング内に設けることに限り、本件発明の「一方のサーボモータの出力軸の回転を可動アームの往復動に変換する機構をハウジング内に設け」と一致し、引用例記載の発明の「他方の空気圧アクチュエータの出力によりＣ字状のアームを往復動させる手段」は、他方の駆動源の出力によりＣ字状のアームを往復動させる手段であることに限り、本件発明の「他方のサーボモータの出力軸の回転をＣ字状のアームの往復動に変換する機構」と一致している。
　さらに、本件出願の明細書の段落【００１５】に記載の事項より、本件発明の「他方のサーボモータを停止させ」は、このことによりＣ字状のアームの移動を停止させることができるものと解されるものであり、引用例記載の発明においても、他方の空気圧アクチュエータの動作をロックして、同様にＣ字状のアームの移動を停止させることができるものである。
　したがって、引用例記載の発明の「他方の空気圧アクチュエータの動作をロックし」は、Ｃ字状のアームの移動を停止させることに限り、本件発明の「他方のサーボモータを停止させ」と一致している。
　
　以上のとおりであるので、本件発明と引用例記載の発明とは、次の「Ｃ型溶接ガンの制御装置」で一致している。
　「ロボットに接続される溶接ガンを駆動源により駆動するＣ型溶接ガンにおいて、溶接ガンのハウジングに２個の駆動源を配設すると共に該ハウジングにＣ字状のアームを固定し、一方の駆動源の出力により可動アームを往復動させる手段を前記ハウジング内に設け、他方の駆動源の出力により前記Ｃ字状のアームを往復動させる手段を前記ロボットと前記ハウジング間に設け、前記両駆動源を駆動させると共に前記Ｃ字状のアーム側の電極のワークへの当接を知ってこの当接信号によりＣ字状のアームの移動を停止させ且つワークへの加圧動作は前記一方の駆動源により行わせるようにしたＣ型溶接ガンの制御装置。」
　そして、両者は、次の点で相違している。
(1) 本件発明では、溶接ガンがロボットの手首に接続され、他方の駆動源によりＣ字状のアームを往復動させる手段がロボットの手首とハウジング間に設けられているのに対し、引用例記載の発明では、溶接ガンがロボット側の操作アームに固定されるガンブラケットに取付けられ、他方の駆動源によりＣ字状のアームを往復動させる手段がロボット側の操作アームに固定されるガンブラケットとハウジング間に設けられている点（以下「相違点１」という。）、
(2) 本件発明では、駆動源がサーボモータであり、一方の駆動源の出力により可動アームを往復動させる手段が一方のサーボモータの出力軸の回転を可動アームの往復動に変換する機構であり、他方の駆動源の出力によりＣ字状のアームを往復動させる手段が他方のサーボモータの出力軸の回転をＣ字状のアームの往復動に変換する機構であるのに対し、引用例記載の発明では、そのようなものではなく、駆動源が空気圧アクチュエータであって、回転を往復動に変換する機構を有するものではない点（以下「相違点２」という。）、
(3) 本件発明では、Ｃ字状のアーム側の電極のワークへの当接を他方のサーボモータの回転に連動するパルス信号により知ってこの当接信号により前記他方のサーボモータを停止させているのに対し、引用例記載の発明では、そのようなものではなく、Ｃ字状のアーム側の電極のワークへの当接を測定電流の変化により知ってこの当接信号により他方の空気圧アクチュエータの動作をロックしている点（以下「相違点３」という。）、
(4) 本件発明では、少なくとも可動アーム側の電極がＣ字状のアーム側の電極よりもワークに近づいた位置になるようにはセットしないようにし、両サーボモータを同時駆動させるのに対し、引用例記載の発明では、そのようなものではない点（以下「相違点４」という。）。
　
４　相違点についての検討
　前記相違点について、以下検討する。
(1) 相違点１について
　溶接ガンをロボットの手首に接続することは、例示するまでもなく、従来周知であるので、ロボット側の操作アームに固定されるガンブラケットに取付けられている溶接ガンをロボットの手首に接続するように変更することに格別の困難性は見当たらない。
　また、他方の駆動源によりＣ字状のアームを往復動させる手段をロボットの手首とハウジング間に設けることは、前記変更に伴って、当然になされることである。
　
(2) 相違点２について
　駆動源としてサーボモータを用いることは、例示するまでもなく、従来周知であり、また、溶接ガンにおけるアームの往復動の駆動源としても用いられている（例えば、本件出願の明細書において従来の技術として記載されている実願平３−７４６９８号（実開平５−１８７７４号）のＣＤ−ＲＯＭ及び原査定における備考欄に記載された特開平４−１７８２７８号公報を参照。）。
　したがって、引用例記載の発明において、２つの駆動源である一方の空気圧アクチュエータ及び他方の空気圧アクチュエータのそれぞれに代えてサーボモータを採用し、一方の駆動源の出力により可動アームを往復動させる手段を一方のサーボモータの出力軸の回転を可動アームの往復動に変換する機構とし、他方の駆動源の出力によりＣ字状のアームを往復動させる手段を他方のサーボモータの出力軸の回転をＣ字状のアームの往復動に変換する機構とすることは、当業者が容易に想到することができたことである。
　
(3) 相違点３について
　駆動源としてサーボモータを採用し、出力軸の回転をＣ字状のアームの往復動に変換する機構を設けることは、上記(2) の相違点２についてで検討したとおり想到容易なことであり、そして、サーボモータの駆動により部材を往復動させるものにおいて、その往復動する部材が他の部材に当接したことをサーボモータの回転に連動するパルス信号により知ることは、従来周知である（例えば、原査定における備考欄に記載した特開平５−３５３２０号公報を参照。）。
　したがって、上記(2) の相違点２についてで検討した他方の駆動源としてサーボモータを採用するとともに上記従来周知の事項を採用することにより、Ｃ字状のアーム側の電極のワークへの当接を他方のサーボモータの回転に連動するパルス信号により知るようにすることは、当業者が容易に想到することができたことである。
　また、Ｃ字状のアームの移動を停止させるために他方のサーボモータを停止させることに、格別の困難性は見当たらない。
　
(4) 相違点４について
　本件発明の「少なくとも可動アーム側の電極がＣ字状のアーム側の電極よりもワークに近づいた位置になるようにはセットしないようにし、両サーボモータを同時駆動させる」という構成は、本件出願の明細書の段落【００１３】−【００１５】に記載の事項より、Ｃ字状のアーム側の電極が可動アーム側の電極と同時か、あるいは可動アーム側の電極よりも先にワークに当接するようにするためのものと解される。
　このＣ字状のアーム側の電極が可動アーム側の電極よりも先にワークに当接するようにすることは、引用例記載の発明においても採用されていることであり、そして、このようにＣ字状のアーム側の電極が先にワークに当接するようにするために、ワークに対して両電極をそれぞれどのような位置にセットするか、両サーボモータをそれぞれどのようなタイミングで駆動するか等は、適宜決定する設計的事項である。
　したがって、本件発明の「少なくとも可動アーム側の電極がＣ字状のアーム側の電極よりもワークに近づいた位置になるようにはセットしないようにし、両サーボモータを同時駆動させる」ことは、適宜なし得る設計的事項にすぎず、このことに格別の困難性は見当たらない。
　
(5) 本件発明の効果
　本件発明の奏する作用効果は、引用例記載の発明及び前記周知の各事項より当業者が予測できる程度のものであって、格別のものではない。
　
５　むすび
　したがって、本件発明は、引用例記載の発明及び前記周知の各事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許をすることができない。
　よって、結論のとおり審決する。