(57)【要約】ドッキングヘッドアセンブリを含む移動駆動ユニットが提供される。ドッキングヘッドアセンブリは、目録品ホルダーを持上げ、目録品ホルダーを２つ以上の方向に傾斜させるために２つ以上のアクチュエータアセンブリを持つように構成される。傾斜方向及び関連する角度は、移動駆動ユニットに対する目録品ホルダーの重心の場所に基づいて決定されてもよい。傾斜方向及び関連する角度は、同様に、目録品ホルダーに作用する外部力を記述する情報に基づいて決定されてもよい。【選択図】図２
2018520967.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
システムであって、
１つまたは複数の目録品を保持する１つまたは複数のコンパートメントを備える目録品ホルダーと、
移動駆動ユニットと、を備え、前記移動駆動ユニットは、
ドッキングヘッドアセンブリであって、
プラットフォーム、及び、
複数のアクチュエータアセンブリであって、前記プラットフォームは、前記複数のアクチュエータアセンブリによって前記移動駆動ユニットに移動可能に取付けられ、個々のアクチュエータアセンブリは前記プラットフォームのそれぞれの部分を上げ下げするように構成される、前記複数のアクチュエータアセンブリを備える、前記ドッキングヘッドアセンブリと、
管理モジュールと、を備え、前記管理モジュールは、
前記プラットフォームによって前記移動駆動ユニットを前記目録品ホルダーに着脱可能に結合させ、前記プラットフォームを第１の配向まで移動させるよう前記複数のアクチュエータアセンブリに指令し、
前記目録品ホルダーの重心の場所を示す情報を受信し、
前記重心の場所に少なくとも部分的に基づいて、前記プラットフォームの他の部分に対して前記プラットフォームの一部分を第２の配向まで上げるまたは下げるよう前記複数のアクチュエータアセンブリの少なくとも１つのアクチュエータアセンブリに指令する、
ように構成され、前記第２の配向は、前記移動駆動ユニットに対する前記目録品ホルダーの前記重心の場所の並進を含む、前記システム。
【請求項２】
前記ドッキングヘッドアセンブリは、少なくとも前記目録品ホルダーが前記プラットフォームによって前記移動駆動ユニットに着脱可能に結合されるときに、検知情報を提供するように構成される１つまたは複数のセンサを備え、前記情報を受信することは前記検知情報を受信することを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記１つまたは複数のセンサは、前記プラットフォームの上部表面の周りに配設され、前記検知情報は、前記目録品ホルダーが前記プラットフォームによって前記移動駆動ユニットに着脱可能に結合されるときに、前記目録品ホルダーによって前記プラットフォームの前記上部表面に加えられる１つまたは複数の相対的圧力または相対的力を示す、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記１つまたは複数のセンサは、前記複数のアクチュエータアセンブリの個々のアクチュエータアセンブリの変位を測定するように構成され、前記検知情報は、前記目録品ホルダーが前記プラットフォームによって前記移動駆動ユニットに着脱可能に結合されるときの前記個々のアクチュエータアセンブリの変位を示す、請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
前記情報は、前記目録品ホルダーの前記１つまたは複数のコンパートメント内の前記１つまたは複数の目録品の場所を示す目録品場所情報を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記複数のアクチュエータアセンブリは２つ以上のシザーアクチュエータアセンブリを備え、前記２つ以上のシザーアクチュエータアセンブリの第１のシザーアクチュエータアセンブリは、前記プラットフォームの後部分に対して前記プラットフォームの前部分を上げるまたは下げるように構成され、前記２つ以上のシザーアクチュエータアセンブリの第２のシザーアクチュエータアセンブリは、前記プラットフォームの前記前部分に対して前記プラットフォームの前記後部分を上げるまたは下げるように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記複数のアクチュエータアセンブリは、３つ以上のリニヤアクチュエータアセンブリを備え、前記３つ以上のリニヤアクチュエータアセンブリは、前記プラットフォームの他の部分に対して前記プラットフォームのそれぞれの部分を上げてまたは下げて、前記プラットフォームを、前方向、後方向、または横方向の少なくとも１つの方向に傾斜させるように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記ドッキングヘッドアセンブリは、前記プラットフォーム及び前記移動駆動ユニットのベースに取付けられるトラックバーを備え、前記トラックバーは、前記プラットフォームのための側方安定性を少なくとも提供する、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記管理モジュールは、前記重心の場所に少なくとも部分的に基づいて、前記ドッキングヘッドアセンブリの前記プラットフォームについての回転角度を決定するように更に構成され、前記回転角度は、前記第１の配向から前記第２の配向までの前記プラットフォームの回転を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
移動駆動ユニットであって、
駆動モータと、
ドッキングヘッドアセンブリであって、
プラットフォーム、及び、
複数のアクチュエータアセンブリであって、前記プラットフォームは、複数のアクチュエータアセンブリによって移動駆動ユニットに移動可能に取付けられ、個々のアクチュエータアセンブリは前記プラットフォームのそれぞれの部分を上げるまた下げるように構成される、前記複数のアクチュエータアセンブリを備える、前記ドッキングヘッドアセンブリと、
管理モジュールと、を備え、前記管理モジュールは、
前記プラットフォームによって前記目録品ホルダーを持上げることによって、前記目録品ホルダーに着脱可能に結合するよう、前記ドッキングヘッドアセンブリに指令し、
表面に沿って前記目録品ホルダーを輸送するよう前記駆動モータに指令し、
前記移動駆動ユニットの移動に関する情報を受信し、
前記情報に少なくとも部分的に基づいて、前記ドッキングヘッドアセンブリの前記プラットフォームに対して行うべき角度調整を決定し、
前記プラットフォームの少なくとも１つの部分を上げるまたは下げることによって、前記角度調整を実施するよう前記複数のアクチュエータの少なくとも１つのアクチュエータに指令する、
ように構成され、前記角度調整は、前記移動駆動ユニットに対する前記プラットフォームの角度を変更する、前記移動駆動ユニット。
【請求項１１】
前記情報は、前記移動駆動ユニットに対する駆動表面の少なくとも１つの角度変動を表す表面情報を含み、前記角度調整は、前記駆動表面の前記少なくとも１つの角度変動によってもたらされる前記目録品ホルダーの重心の場所に対する変化を少なくとも反映するように決定される、請求項１０に記載の移動駆動ユニット。
【請求項１２】
前記情報は、前記移動駆動ユニットがその上で動作する表面に対する移動駆動ユニットの加速または減速を表す移動情報を含み、前記角度調整は、前記移動駆動ユニットの前記加速または前記減速によってもたらされる前記目録品ホルダーの重心の場所に対する変化を少なくとも反映するように決定される、請求項１０に記載の移動駆動ユニット。
【請求項１３】
前記移動駆動ユニットに対して前記プラットフォームの前記角度を変更することは、前記目録品ホルダーの重心の場所に対する調整を含む、請求項１０に記載の移動駆動ユニット。
【請求項１４】
前記ドッキングヘッドアセンブリの前記プラットフォームに対して行うべき前記角度調整を決定することは、前記移動駆動ユニットの移動に関する情報を受信することに応答して前記角度調整を決定することを含む、請求項１０に記載の移動駆動ユニット。
【請求項１５】
前記管理モジュールは、
前記駆動モータが前記目録品ホルダーを輸送することに応答して、前記移動駆動ユニットの移動に関する更新済み情報を受信し、
前記更新済み情報に少なくとも部分的基づいて、前記ドッキングヘッドアセンブリの前記プラットフォームに対して行うべき更新済み角度調整を決定し、
前記プラットフォームの少なくとも第２の部分を上げるまたは下げることによって、前記更新済み角度調整を実施するよう前記複数のアクチュエータの少なくとも１つのアクチュエータに指令する、
ように更に構成され、前記更新済み角度調整は、移動駆動ユニットに対する前記プラットフォームの前記角度を変更する、請求項１０に記載の移動駆動ユニット。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
メール注文倉庫、サプライチェーン物流センター、空港荷物システム、及びカスタム注文製造施設におけるような現代の目録品システムは、目録品に対する要求に応答するときに、かなりの難題に直面している。目録品システムが大きくなるにつれ、多数の梱包、保管、及び他の目録品関係タスクを同時に完了するという難題は重要になる。多数のいろいろな目録品要求に応答することでタスク処理される目録品システムにおいて、スペース、設備、及びマンパワーを含むシステム資源の非効率な利用は、より低いスループット、受け入れられないほど長い応答時間、未完了のタスクの増大し続ける残務、及び一般に不十分なシステム性能をもたらす可能性がある。更に、現代の目録品システムは、サイズ及び複雑さが増加し続けるにつれて、一部の目録品が目録品システム内で失われることになる可能性が増加する。これらの品は、目録品システム内へ輸送されるため、目録品システム全体を通して移動するため、目録品システムから外に移動するため失われる場合がある。失われた目録品は、これらの目録品システムに関連する運用予算に影響を及ぼす場合があり、また同様に、効率に影響を及ぼす場合がある。
【発明の概要】
【０００２】
本開示による種々の実施形態は、図面を参照して述べられる。
【図面の簡単な説明】
【０００３】
【図１】少なくとも１つの実施形態による、本明細書で述べる安定性制御のため目録品ホルダーを傾斜させることに関連する技法を叙述する、例示的な移動駆動ユニット及び例示的な目録品ホルダーを含む例示的な目録品移動システムを示す図である。
【図２】少なくとも１つの実施形態による、本明細書で述べる安定性制御のため目録品ホルダーを傾斜させることに関連する技法を叙述する、例示的な移動駆動ユニット及び例示的な目録品ホルダーを含む例示的な目録品移動システムを示す図である。
【図３】少なくとも１つの実施形態による、本明細書で述べる安定性制御のため目録品ホルダーを傾斜させることに関連する技法を叙述する、例示的な移動駆動ユニット及び例示的な目録品ホルダーを含む例示的な目録品移動システムを示す図である。
【図４】少なくとも１つの実施形態による、本明細書で述べる安定性制御のため目録品ホルダーを傾斜させることに関連する技法を叙述する、例示的な移動駆動ユニット及び例示的な目録品ホルダーを含む例示的な目録品移動システムを示す図である。
【図５】少なくとも１つの実施形態による、目録品システムのコンポーネントを示す図である。
【図６】図５に示す目録品システムの特定の実施形態において利用される場合がある例示的な管理モジュールのコンポーネントをより詳細に示す図である。
【図７】図５に示す目録品システムの特定の実施形態において利用される場合がある例示的な移動駆動ユニットをより詳細に示す図である。
【図８】図５に示す目録品システムの特定の実施形態において利用される場合がある例示的な移動駆動ユニットをより詳細に示す図である。
【図９】図５に示す目録品システムの特定の実施形態において利用される場合がある例示的な目録品ホルダーをより詳細に示す図である。
【図１０】図７及び８に示す例示的な移動駆動ユニットの特定の実施形態において利用される場合がある例示的なドッキングヘッドアセンブリの側面図である。
【図１１】図７及び８に示す例示的な移動駆動ユニットの特定の実施形態において利用される場合がある例示的なドッキングヘッドアセンブリの正面図である。
【図１２】図７及び８に示す例示的な移動駆動ユニットの特定の実施形態において利用される場合がある例示的なドッキングヘッドアセンブリの側面図である。
【図１３】図７及び８に示す例示的な移動駆動ユニットの特定の実施形態において利用される場合がある例示的なドッキングヘッドアセンブリの上面図である。
【図１４】少なくとも１つの実施形態による、本明細書で述べる安定性制御のため目録品ホルダーを傾斜させることに関連する技法を実装するための例示的な行為を叙述するフロー図である。
【図１５】少なくとも１つの実施形態による、本明細書で述べる安定性制御のため目録品ホルダーを傾斜させることに関連する技法を実装するための例示的な行為を叙述するフロー図である。
【図１６】少なくとも１つの実施形態による、本明細書で述べる安定性制御のため目録品ホルダーを傾斜させることに関連する技法を実装するための例示的な行為を叙述するフロー図を示す。
【図１７】少なくとも１つの実施形態による、目録品システムの種々の特徴が実装され得る環境を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
以下の説明において、種々の実施形態が述べられる。説明のために、特定の構成及び詳細が、実施形態の完全な理解を提供するために述べられる。しかし、実施形態が特定の詳細なしで実施されてもよいことが、同様に当業者に明らかになるであろう。更に、よく知られている特徴は、述べられる実施形態を曖昧にしないために省略または簡略化されてもよい。
【０００５】
本明細書の実施形態は、目録品の移動における安定性の増加のための目録品移動システムを含む目録品システムを対象とする。特に、目録品移動システムは、移動駆動ユニットを含んでもよく、移動駆動ユニットは、目録品ホルダーを移動させ、目録品ホルダーの特性を反映し、目録品ホルダーに作用する種々の力を反映して、目録品ホルダーの安定性を増加させ、移動駆動ユニットの運用特性を変更する（例えば、移動駆動ユニットの牽引力を増加させる）ように構成される。例えば、目録品ホルダーの重心の場所は、移動駆動ユニットに対する目録品ホルダーの搭載角度を調整することによって並進されてもよい。重心の場所を移動駆動ユニットの重心（移動駆動ユニットの中心線として表される場合がある）の場所の近くに移動させることは、目録品移動システムの安定性を増加させる場合がある。これは、そうすることが目録品移動システム内での移動をバランスさせ、ニュートラル安定性状態をもたらすからであり得る。幾つかの例において、重心の場所を移動させることは、移動駆動ユニットの運用特性に影響を及ぼす場合がある。例えば、重心がシフトされて、移動駆動ユニットがカーブを曲がるときに移動駆動ユニットの１つまたは複数のホイールに対する牽引力の増加をもたらす場合がある。重心のこうした移動は、動的であり、リアルタイムに実施されてもよい。幾つかの例において、搭載角度は、移動駆動ユニットの牽引力または他の運用特性を最大にするように決定されてもよい。
【０００６】
搭載角度は、移動駆動ユニットが目録品ホルダーに結合するときに静的にまたは動的に調整されてもよい。搭載角度は、同様に、動的に調整されて、移動駆動ユニットの加速及び減速を反映し、移動駆動ユニットがその上で動作する表面の角度変動（例えば、ランプ、バンプ、または任意の他の角度変動）を反映してもよい。搭載角度の調整は、前方向及び後方向に傾斜させること、及び、右方向及び左方向に傾斜させること、またはこれらの方向の任意の組合せを含んでもよい。こうして、目録品ホルダーは、少なくとも４つの異なる方向に傾斜されてもよい。
【０００７】
ここで特定の例を考えると、この例において、目録品システム内で動作する移動駆動ユニットは、ドッキングヘッドアセンブリによって目録品ホルダーを地面から持上げるよう指令されてもよい。ドッキングヘッドアセンブリは、２つ以上のアクチュエータによって移動駆動ユニットのフレームに取付けられるプラットフォームを含んでもよい。プラットフォームは、目録品ホルダーと係合状態になるようにアクチュエータによって上げられて、目録品ホルダーを地面から持上げてもよい。目録品ホルダーの重心の場所に関する情報が受信されてもよい。例えば、ドッキングヘッドアセンブリは、プラットフォームの上部表面上にセンサを含んでもよく、センサは情報を出力してもよい。目録品ホルダーの重心の場所は、その情報から決定されてもよい。目録品ホルダーの重心の被決定場所が、目録品ホルダー及び移動駆動ユニットがアンバランスになることをもたらすことになる場合、プラットフォームは、移動駆動ユニットに対して傾斜されて、目録品ホルダーの重心の場所を反映してもよい。プラットフォームの傾斜は、目録品ホルダーの重心の場所を、移動駆動ユニットに対するより望ましい場所に移動させてもよい。プラットフォームは、プラットフォームの所定の部分を上げるまたは下げるようアクチュエータの１つまたは複数に指令することによって傾斜されてもよい。例えば、プラットフォームの前部分が下げられてもよく、後部分が上げられてもよい。プラットフォームは、同様に、傾斜されて、目録品ホルダーが移動駆動ユニットによって移動されるときに目録品ホルダーに作用する場合がある慣性力を反映してもよい、または、移動駆動ユニットの他の運用特性に影響を及ぼしてもよい。
【０００８】
ここで図を考えると、図１〜４は、或る実施形態による、本明細書で述べる安定性制御のため目録品ホルダーを傾斜させることに関連する技法を叙述する、例示的な移動駆動ユニット及び例示的な目録品ホルダーを含む例示的な目録品移動システムを示す。特に、図１は目録品移動システム１００を示す。目録品移動システム１００は、静的状態で移動駆動ユニット２０及び目録品ホルダー３０を含んでもよい。本明細書でより詳細に述べるように、移動駆動ユニット２０は、ドッキングヘッドアセンブリ１３０によって目録品ホルダー３０に着脱可能に結合するように構成されてもよい。図１〜４において、移動駆動ユニット２０及び目録品ホルダー３０は、ドッキングヘッドアセンブリ１３０によって共に着脱可能に結合される。移動駆動ユニット２０は、自律的にまたは半自律的に動作するように構成されてもよい。       
【０００９】
目録品ホルダー３０は、重心１０２を有してもよい。幾つかの例において、重心１０２の場所は、目録情報、すなわち、目録品ホルダー３０内に保持される目録品を記述する情報から、または、検知情報、すなわち、ドッキングヘッドアセンブリ１３０のコンポーネントまたは移動駆動ユニット２０に目録品ホルダー３０によって加えられる力の観点から目録品ホルダー３０の態様を記述する情報から決定されてもよい。幾つかの例において、重心１０２は、目録品移動システム１００の中心線１０４を基準にして記述されてもよく（例えば、中心線の背後に６インチまたは中心線の側部に６インチ）、これは、移動駆動ユニット２０または目録品移動システム１００の重心のＸ及びＹの場所に対応してもよい。幾つかの例において、中心線１０４は、移動駆動ユニット２０の数学的または寸法的中心を表してもよく、また幾つかの例において、数学的中心と異なる場合がある移動駆動ユニット２０の重心を表してもよく、移動駆動ユニット２０のコンポーネントに基づいて決定されてもよく、数学的な中心と異なっていてもよい。いずれにしても、中心線１０４は、目録品移動システム１００のバランス線を表してもよい。そのため、図１に示す静的状態において、重心１０２は、中心線１０４からオフセットして位置する。これは、目録品移動システム１００がアンバランスである、またはそうでなければ、理想と比べて安定でない可能性があることを意味する場合がある。例えば、中心線１０４に対する重心１０２の場所のせいで、静的状態にあっても、目録品ホルダー３０は、転倒する、すなわち、図１の右に転倒する傾向がある場合がある。転倒するこの傾向は、移動駆動ユニット２０が、表面１０６に沿う方向に、すなわち、図１の左に目録品ホルダー３０を移動させ始めるときに増大される場合がある。こうした移動は、目録品ホルダー３０を、転倒させるまたはそうでなければ不安定にする場合がある回転力を導入する場合がある。
【００１０】
図２は、目録品移動システム２００を示し、これは、目録品ホルダー３０が静的状態で回転した後の目録品移動システム１００の例であり得る。目録品ホルダー３０の回転は、重心１０２の場所が、目録品移動システム１００と比較して中心線１０４により近い位置に並進されることをもたらしたであろう。幾つかの例において、目録品ホルダー３０の回転は、ドッキングヘッドアセンブリ１３０のコンポーネントが移動駆動ユニット２０に対して回転または傾斜することによって達成されてもよい。例えば、目録品移動システム１００において、搭載角度は、目録品ホルダー３０の下部表面がドッキングヘッドアセンブリ１３０を除いて移動駆動ユニット２０の上部表面にほぼ平行であるため、ゼロである場合がある。目録品移動システム２００において、第１の被調整搭載角度１０８は、目録品ホルダー３０の下部表面が移動駆動ユニット２０の上部表面に対して回転したため、ゼロより大きい場合がある。図２において、目録品ホルダー３０が第１の被調整搭載角度１０８を通して回転したため、目録品ホルダー３０の重心１０２は、移動駆動ユニット２０に対する図１の場合と異なる位置に並進される場合がある。特に、重心１０２は、図１の場合より中心線１０４の近くに位置する場合がある。これは、幾つかの例において、目録品移動システム２００が目録品移動システム１００より安定であることをもたらす場合がある。幾つかの例において、第１の被調整搭載角度１０８は、本明細書で述べる技法に従って決定されてもよい。
【００１１】
図３は、目録品移動システム３００を示し、これは、目録品ホルダー３０が動的状態及び／または静的状態を反映するため回転した後の目録品移動システム１００の例であり得る。例えば、こうした回転は、矢印の方向１１４への、すなわち、図３の左への目録品移動システム３００の加速を反映するために望ましい場合がある。矢印の方向１１４へのこうした加速は、目録品ホルダー３０に加えられる反対方向への力をもたらす場合があり、また、目録品ホルダー３０を転倒し易くさせる場合がある。この力を反映するため、目録品ホルダー３０は、第２の被調整搭載角度１１１を通して回転する場合があり、それにより、重心１０２は、中心線１０４から矢印１１４の方向に、すなわち、図３の中心線１０４の左にオフセットする位置まで並進される。目録品ホルダー３０は、同様に、反対方向に回転して、目録品移動システム３００の減速を反映してもよい。幾つかの例において、第２の被調整搭載角度１１１の決定は、動的に決定され実行されてもよい。例えば、移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０を表面１０６に沿って移動させるときに、第２の被調整搭載角度１１１は、重心１０２の場所ならびに移動駆動ユニット２０の減速及び加速を反映するために減少または増加されてもよい。
【００１２】
図４は、目録品移動システム４０１を示し、これは、目録品ホルダー３０が動的状態及び／または静的状態を反映するために回転した後の目録品移動システム１００の例であり得る。例えば、こうした回転は、下り表面１１８の角度変動を反映するために望ましい場合がある。例えば、図４において、移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０を下り表面１１８に沿って矢印１１６の方向に移動させるときに、目録品ホルダー３０は、下り表面１１８を下方に、すなわち、矢印１１６の方向に転倒し易い場合がある。しかし、この例において、目録品ホルダー３０は、目録品ホルダー３０が下り表面１１８を下方に移動するときに目録品ホルダー３０に作用する力を反映するため第３の被調整搭載角度１１２を通して回転された。幾つかの例において、第３の被調整搭載角度１１２は、同様に、動的に、かつ、目録品移動システム４０１が、下り表面１１８を下方に（または、上方に）移動するときに、目録品移動システム４０１の加速及び／または減速を反映するように決定されてもよい。図２〜４において、被調整搭載角度は特定の方向に示される。しかし、幾つかの例において、目録品ホルダー３０を、走行方向に対して、前方向、後方向、左方向、または右方向、あるいはその任意の組合せのいずれかの方向に回転させる被調整搭載角度が決定されてもよい。目録品ホルダー３０は３次元対象物であるため、重心１０２の場所は、同様に３つの次元を有することになる。そのため、被調整搭載角度は、目録品ホルダー３０を、３つの次元の少なくとも２つの次元（例えば、Ｘ方向及びＹ方向）で回転させるために決定されてもよい。幾つかの例において、こうした複合回転は、重心１０２の場所、移動駆動ユニット２０がその上で動作する表面のバンプまたは変化、転回及び湾曲、ランプ、または、一定速度、増加加速度、または減少加速度で移動駆動ユニット２０が遭遇する場合がある任意の他の角度変動を反映するために望ましい場合がある。
【００１３】
図５は、目録品移動システム１００、２００、３００、及び４０１がその上で動作する場合がある目録品システム１０のコンポーネントを示す。目録品システム１０は、管理モジュール１５、１つまたは複数の移動駆動ユニット２０、１つまたは複数の目録品ホルダー３０、及び１つまたは複数の目録品ステーション５０を含んでもよい。移動駆動ユニット２０は、管理モジュール１５によって通信されるコマンドに応答して、作業スペース７０内のポイントの間で目録品ホルダー３０を輸送する。目録品ホルダー３０のそれぞれは、１つまたは複数の目録品を含むための１つまたは複数のコンパートメントを持つように構成されてもよい。幾つかの例において、目録品ホルダー３０は、目録品を保持する場合がある１つまたは複数の容器を保持するように構成される目録品ホルダーであってもよい。そのため、目録品システム１０は、目録品システム１０からの目録品の入力、処理、及び／または取出しならびに目録品に関わるその他のタスクの完了を容易にするために、作業スペース７０内の場所間で目録品を移動させることが可能であってもよい。
【００１４】
管理モジュール１５は、目録品システム１０の適切なコンポーネントにタスクを割当て、タスクを完了するときに種々のコンポーネントの動作を協働させる。これらのタスクは、目録品の移動及び処理だけでなく、目録品システム１０のコンポーネントの管理及びメンテナンスにもまた関連しもよい。例えば、管理モジュール１５は、作業スペース７０の複数の部分を、移動駆動ユニット２０、移動駆動ユニット電池のスケジュールされた再充電または交換、目録品ホルダー３０の保管、または目録品システム１０及びその種々のコンポーネントによってサポートされる機能に関連する任意の他の動作のための駐機スペースとして割当ててもよい。管理モジュール１５は、これらのタスクを実施するため目録品システム１０のコンポーネントを選択し、適切なコマンド及び／またはデータを被選択コンポーネントに通信して、これらの動作の完了を容易にしてもよい。単一で離散的なコンポーネントとして図５に示すが、管理モジュール１５は、複数のコンポーネントを表してもよく、また、移動駆動ユニット２０の複数の部分または目録品システム１０の他のコンポーネントを表してもよい、または含んでもよい。結果として、以下で述べる特定の移動駆動ユニット２０と管理モジュール１５との間の相互作用の任意のものまたは全部が、特定の実施形態において、移動駆動ユニット２０と１つまたは複数の他の移動駆動ユニット２０との間のピアツーピア通信を表していてもよい。管理モジュール１５の例示的な実施形態のコンポーネント及び動作は、図６に関して以下で更に論じられる。幾つかの例において、管理モジュール１５は、サーバと移動駆動ユニット２０との間で分散されてもよい。この例において、サーバは、命令を移動駆動ユニット２０に提供してもよく、移動駆動ユニット２０は、その命令を処理し、移動駆動ユニット２０のコンポーネントを管理する他の命令を生成してもよい。幾つかの例において、管理モジュール１５は、本明細書で述べる技法を実装するように構成されるアナログ及びデジタルコンポーネントの任意の適した組合せを含んでもよい。例えば、管理モジュール１５は、移動駆動ユニットの動作の或る態様を制御するように構成される（例えば、目録品ホルダー３０の質量の分布を反映する、目録品ホルダー３０の重心の場所を反映する、目録品ホルダー３０内での目録品の移動を反映する、移動駆動ユニット２０に結合したときの目録品ホルダー３０の移動を反映する、または、目録品ホルダー３０の安定性に影響を及ぼす任意の他の条件を反映するために移動駆動ユニット２０に対する目録品ホルダー３０の搭載角度を調整する）アナログコントローラを含んでもよい。
【００１５】
移動駆動ユニット２０は、作業スペース７０内の場所間で目録品ホルダー３０を移動させてもよい。移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０及び／または目録品システム１０の他の要素の特性及び構成に基づいて目録品システム１０において使用するのに適切な任意のデバイスまたはコンポーネントを表してもよい。目録品システム１０の特定の実施形態において、移動駆動ユニット２０は、作業スペース７０の周りで自由に移動するよう構成される、独立した電源内蔵型デバイスを表す。こうした目録品システムの例は、２０１２年６月７日に公開された、「ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  Ａ  ＭＯＢＩＬＥ  ＤＲＩＶＥ  ＵＮＩＴ」とう名称の米国特許公開第２０１２／０１４３４２７号、及び、２０１２年１０月２日に発行された、「ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＩＮＧ  ＩＮＶＥＮＴＯＲＹ  ＩＴＥＭＳ」という名称の米国特許第８，２８０，５４７号に開示され、それらの全体の開示は、参照により本明細書に組込まれる。代替の実施形態において、移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０を、トラック、レール、ケーブル、クレーンシステム、あるいは作業スペース７０を横断する他の案内または支持要素に沿って移動させるように構成される、追従式目録品システムの要素を表す。こうした実施形態において、移動駆動ユニット２０は、電力供給式レール等の案内要素への接続を通して動力及び／または支持を受取ってもよい。更に、目録品システム１０の特定の実施形態において、移動駆動ユニット２０は、作業スペース７０内で及び／または作業スペース７０の別個の部分間で移動するため代替の搬送機器を利用するよう構成されてもよい。移動駆動ユニット２０の例示的な実施形態のコンポーネント及び動作は図７及び図８に関して以下で更に論じられる。
【００１６】
更に、移動駆動ユニット２０は、被選択目録品ホルダー３０を識別する情報を受信するため、移動駆動ユニット２０の場所を送信するため、あるいは動作中に管理モジュール１５または移動駆動ユニット２０によって使われる任意の他の適した情報を交換するため、管理モジュール１５と通信することが可能であってもよい。移動駆動ユニット２０は、無線で、移動駆動ユニット２０と管理モジュール１５との間の有線接続を使用して、及び／または任意の他の適切な方法で管理モジュール１５と通信してもよい。一例として、移動駆動ユニット２０の特定の実施形態は、管理モジュール１５と及び／または互いとの間で、８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、または赤外線データ協会（ＩｒＤＡ：Ｉｎｆｒａｒｅｄ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）規格、あるいは任意の他の適切な無線通信プロトコルを使用して通信してもよい。別の例として、追従式目録品システム１０において、移動駆動ユニット２０がその上を移動するトラックまたは他の案内要素は、有線接続されて、移動駆動ユニット２０と目録品システム１０の他のコンポーネントとの間の通信を容易にしてもよい。更に、先に述べたように、管理モジュール１５は、個々の移動駆動ユニット２０のコンポーネントを含んでもよい。そのため、本説明及び添付請求の範囲のために、管理モジュール１５と特定の移動駆動ユニット２０との間の通信は、特定の移動駆動ユニット２０のコンポーネント間の通信を表してもよい。一般に、移動駆動ユニット２０は、目録品システム１０の構成及び特性に基づいて任意の適切な方法で動力供給され、推進され、制御されてもよい。
【００１７】
幾つかの例において、目録品ホルダー３０は、容器内に目録品を保管してもよい。特定の実施形態において、目録品ホルダー３０は複数の保管棚を含み、各保管棚は１つまたは複数の容器を保持することが可能である。各容器内には、１つまたは複数のタイプの目録品が保持されてもよい。目録品ホルダー３０は、移動駆動ユニット２０によって、運ばれる、転がされる、及び／または他の方法で移動されることが可能である。特定の実施形態において、目録品ホルダー３０は、目録品ホルダー３０を移動させるときに移動駆動ユニット２０によって提供される補完すべき更なる推力を提供してもよい。幾つかの例において、目録品ホルダー３０は、１つまたは複数の保管ビン内に目録品を保管してもよい。
【００１８】
更に、特定の実施形態において、目録品４０は、同様に、目録品ホルダー３０内のまたはその上のフックまたはバー（図示せず）からぶら下がってもよい。一般に、目録品ホルダー３０は、目録品ホルダー３０内で及び／または目録品ホルダー３０の外部表面上で任意の適切な方法で目録品４０を保管してもよい。
【００１９】
更に、各目録品ホルダー３０は、複数の面を含んでもよい。幾つかの例において、各容器は、目録品ホルダー３０の１つまたは複数の面を通してアクセス可能であってもよい。例えば、特定の実施形態において、目録品ホルダー３０は４つの面を含む。こうした実施形態において、２つの面の角に位置する容器は、これら２つの面のいずれの面を通してもアクセス可能であってもよく、一方、多の容器のそれぞれは、４つの面のうちの１つの面内の開口を通してアクセス可能である。移動駆動ユニット２０は、適切な時点に目録品ホルダー３０を回転させて、特定の面及びその面からアクセス可能な容器を、目録品システム１０のオペレータまたは他のコンポーネントに提示するよう構成されてもよい。
【００２０】
目録品は、自動化された目録品システム１０における保管、取出し及び／または処理に適する任意の対象物を表す。本説明ために、「目録品」は、目録品システム１０に保管されるある特定のタイプの任意の１つまたは複数の対象物を表してもよい。そのため、特定の目録品ホルダー３０は、その目録品ホルダー３０が、そのタイプの１つまたは複数のユニットを現在保持している場合、特定の目録品を現在「保管している（ｓｔｏｒｉｎｇ）」。一例として、目録品システム１０は、メール注文倉庫施設を表していてもよく、また、目録品は、倉庫施設に保管される商品を表していてもよい。動作中、移動駆動ユニット２０は、顧客に配達するため梱包されるべき注文において要求される１つまたは複数の目録品を含む目録品ホルダー３０、または、発送のための目録品の集積された集合体を含むパレットを運ぶ目録品ホルダー３０を取出してもよい。更に、目録品システム１０の特定の実施形態において、完了された注文を含むボックスが、それ自身、目録品目を表してもよい。
【００２１】
特定の実施形態において、目録品システム１０は、同様に１つまたは複数の目録品ステーション５０を含んでもよい。目録品ステーション５０は、目録品に関わる特定のタスクの完了のために指定された場所を表す。こうしたタスクは、目録品ホルダー３０からの目録品及び／もしくは容器の取出し、目録品ホルダー３０への目録品及び／もしくは容器の導入、目録品ホルダー３０内での目録品及び／もしくは容器の計数、目録品ホルダー３０における容器内への目録品の分解（例えば、パレットサイズもしくはケースサイズで作られたグループから個々の目録品へ）、目録品ホルダー３０間での目録品及び／もしくは容器の統合、目録品ホルダー３０間での目録品及び／もしくは容器の移送、ならびに／または任意の他の適した方法での目録品の処理またはハンドリングを含んでもよい。特定の実施形態において、目録品ステーション５０は、目録品に関わる特定のタスクが完了され得る作業スペース７０内の物理的場所を表すだけであってもよい。代替の実施形態において、目録品ステーション５０は、物理的場所と、目録品を処理またはハンドリングするための任意の適切な機器の両方を表してもよい。任意の適切な機器は、例えば、目録品システム１０を出入りする目録品の流れをモニターするためのスキャナ、管理モジュール１５と通信するための通信インタフェース、及び／または任意の他の適したコンポーネントである。目録品ステーション５０は、完全にまたは部分的に人間のオペレータによって制御されてもよい、または、完全に自動化されてもよい。更に、目録品ステーション５０の人間のまたは自動化されたオペレータは、目録品システム１０の動作の一部として、目録品を梱包すること、計数すること、または移送すること等の或るタスクを目録品に対して実施することが可能であってもよい。
【００２２】
作業スペース７０は、移動駆動ユニット２０が移動し得る及び／または目録品ホルダー３０が保管され得る、目録品システム１０に関連するエリアを表す。例えば、作業スペース７０は、目録品システム１０がその中で動作するメール注文倉庫の床の全てまたは一部を表していてもよい。図５は、作業スペース７０が、固定の、所定の、また有限の物理的スペースを含む目録品システム１０の実施形態を、例証のために示すが、目録品システム１０の特定の実施形態は、可変寸法及び／または任意の幾何形状である作業スペース７０内で動作するように構成される移動駆動ユニット２０及び目録品ホルダー３０を含んでもよい。図５は、作業スペース７０が建物内で完全に閉囲される目録品システム１０の特定の実施形態を示すが、代替の実施形態は、作業スペース７０の一部または全てが戸外に、乗物（貨物船等）内に位置する、２つ以上の床にわたって位置する、またはそうでなければ任意の固定構造によって制約されない作業スペース７０を利用してもよい。
【００２３】
動作時、管理モジュール１５は、特定のタスクを完了させるため適切なコンポーネントを選択し、関連するタスクの完了をトリガーするため被選択コンポーネントにタスク割当て１８を送信する。各タスク割当て１８は、特定のコンポーネントによって完了される１つまたは複数のタスクを規定する。これらのタスクは、目録品の取出し、保管、補充、及び計数、ならびに／または、移動駆動ユニット２０、目録品ホルダー３０、目録品ステーション５０、及び目録品システム１０の他のコンポーネントの管理に関連してもよい。コンポーネント及び完了されるタスクに応じて、特定のタスク割当て１８は、対応するタスクに関連する場所、コンポーネント、及び／もしくはアクションならびに／または被割当てタスクを完了させるときに関連するコンポーネントによって使用される任意の他の適切な情報を識別してもよい。
【００２４】
特定の実施形態において、管理モジュール１５は、管理モジュール１５が目録品システム１０の他のコンポーネントから及び／または管理モジュール１５と通信状態の外部コンポーネントから受信する目録品要求に部分的に基づいてタスク割当て１８を生成する。これらの目録品要求は、目録品システム１０内に保管されたまたは保管されるべき目録品に関わる完了されるべき特定の動作を識別し、また、任意の適した形態の通信を表してもよい。例えば、特定の実施形態において、目録品要求は、顧客によって購入されており、顧客への発送のために目録品システム１０から取出される特定の目録品を指定する発送注文を表していてもよい。管理モジュール１５は、同様に、タスク割当て１８を、目録品システム１０の全体的な管理及びメンテナンスの一部として、こうした目録品要求とは無関係に生成してもよい。例えば、管理モジュール１５は、特定のイベントの発生に応答して（例えば、移動駆動ユニット２０が駐機するスペースを要求することに応答して）、所定のスケジュールに従って（例えば日々のスタートアップルーチンの一部として）、または目録品システム１０の構成及び特性に基づく任意の適切な時間に、タスク割当て１８を生成してもよい。１つまたは複数のタスク割当て１８を生成した後、管理モジュール１５は、対応するタスクの完了のために生成済みタスク割当て１８を適切なコンポーネントに送信する。関連するコンポーネントは、その後、その被割当てタスクを実行する。
【００２５】
特に移動駆動ユニット２０に関して、管理モジュール１５は、特定の実施形態において、被選択移動駆動ユニット２０について１つまたは複数の行き先を識別するタスク割当て１８を、被選択移動駆動ユニット２０に通信してもよい。管理モジュール１５は、被選択移動駆動ユニット２０の場所または状態、被選択移動駆動ユニット２０が以前に割当てられたタスクを完了したという指示、所定のスケジュール、及び／または任意の他の適した考慮事項に基づいて、関連するタスクを割当てる移動駆動ユニット２０を選択してもよい。これらの行き先は、管理モジュール１５が実行している目録品要求または管理モジュール１５が達成しようと試みている管理目標に関連してもよい。例えば、タスク割当ては、取出される目録品ホルダー３０の場所、訪問される目録品ステーション５０、移動駆動ユニット２０が別のタスクを受信するまで駐機すべきである保管場所、または全体としての目録品システム１０または目録品システム１０の個々のコンポーネントの構成、特性、及び／または状態に基づいて適切な任意の他のタスクに関連する場所を規定してもよい。例えば、特定の実施形態において、こうした決定は、特定の目録品の人気、特定の目録品ステーション５０の人員状況、特定の移動駆動ユニット２０に現在割当てられているタスク、及び／または任意の他の適切な考慮事項に基づいてもよい。
【００２６】
これらのタスクを完了することの一環として、移動駆動ユニット２０は作業スペース７０内で目録品ホルダー３０とドッキングしそれを輸送してもよい。幾つかの例において、目録品ホルダー３０とドッキングすることは、移動駆動ユニット２０のコンポーネントを目録品ホルダー３０のコンポーネントに結合することを含んでもよい。移動駆動ユニット２０は、ドッキングしたときに、移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０に結合され及び／またはそれを支持し、作業スペース７０内で目録品ホルダー３０を移動できるような任意の他の適した方法で、目録品ホルダー３０に接続する、目録品ホルダー３０を持上げる、及び／またはそうでなければ目録品ホルダー３０と相互作用することによって、目録品ホルダー３０とドッキングしてもよい。以下の説明は、特定の方法でドッキングするよう構成される移動駆動ユニット２０及び目録品ホルダー３０の特定の実施形態に的を絞るが、移動駆動ユニット２０及び目録品ホルダー３０の代替の実施形態は、移動駆動ユニット２０が作業スペース７０内で目録品ホルダー３０を移動させることを可能にするのに適した任意の方法でドッキングするよう構成されてもよい。更に、以下で述べるように、特定の実施形態において、移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０の全てまたは複数の部分を表す。こうした実施形態において、移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０を輸送する前に目録品ホルダー３０にドッキングしなくてもよい、及び／または、移動駆動ユニット２０はそれぞれ、特定の目録品ホルダー３０に連続的にドッキングされたままであってもよい。
【００２７】
目録品システム１０の適切なコンポーネントが被割当てタスクを完了させる間、管理モジュール１５は、関連するコンポーネントとやり取りして、目録品システム１０にとって利用可能なスペース、機器、マンパワー、及び他の資源の効率的な使用を保証してもよい。こうした相互作用の１つの特定の例として、管理モジュール１５は、特定の実施形態において、作業スペース７０内で移動するときに移動駆動ユニット２０がとる経路を計画し、作業スペース７０の特定の部分の使用を特定の移動駆動ユニット２０に割当てて、割当て済みタスクを完了させるようにすることを担ってもよい。こうした実施形態において、移動駆動ユニット２０は、タスクを割当てられることに応答して、そのタスクに関連する特定の行き先への経路を要求してもよい。更に、以下の説明は、移動駆動ユニット２０が管理モジュール１５から経路を要求する１つまたは複数の実施形態に的を絞るが、代替的な実施形態において移動駆動ユニット２０は、自分自身の経路を生成してもよい。
【００２８】
目録品システム１０のコンポーネントは、管理モジュール１５に、その現在の状態、そのコンポーネントが相互作用する目録品システム１０の他のコンポーネント、及び／または目録品システム１０の動作に関連する他の条件に関する情報を提供してもよい。これは、管理モジュール１５が、関連するコンポーネントからのフィードバックを利用して、アルゴリズムパラメータを更新し、ポリシーを調整し、またはそうでなければ自分の意思決定を修正し、動作条件の変化または特定のイベントの発生に応答することを可能にする。
【００２９】
更に、管理モジュール１５は目録品システム１０のコンポーネントの動作の種々の態様を管理するよう構成されてもよいが、特定の実施形態において、コンポーネントはそれら自身、同様に、コンポーネントの動作の或る態様に関連して意思決定することを担ってもよく、それにより、管理モジュール１５にかかる処理負荷を軽減し得る。
【００３０】
そのため、目録品システム１０の種々のコンポーネントの場所、現在状態、及び／または他の特性の知識、ならびに、全てのタスクが現在完了されつつあることについての認識に基づいて、管理モジュール１５は、システム全体の視点から動作を最適化するように、タスクを生成し、システム資源の使用を割当て、他の方法で個々のコンポーネントによるタスクの完了を指示し得る。更に、集中化されたシステム全体の管理と局所化されたコンポーネント個別の意思決定の両方の組み合わせに頼ることによって、目録品システム１０の特定の実施形態は、目録品システム１０の動作の種々の態様を効率的に実行するためのいくつかの技法をサポートできる場合がある。結果として、管理モジュール１５の特定の実施形態は、以下で述べる１つまたは複数の管理技法を実装することによって、目録品システム１０の効率を高めてもよい及び／または他の動作上の利益を提供してもよい。
【００３１】
図６は、管理モジュール１５の特定の実施形態のコンポーネントをより詳細に示す。図示するように、例示的な実施形態は、資源スケジューリングモジュール９２、ルート計画モジュール９４、セグメント予約モジュール９６、目録品モジュール９７、安定性モジュール９９、通信インタフェースモジュール９８、プロセッサ９０、及びメモリ９１を含む。管理モジュール１５は、単一のコンポーネント、目録品システム１０内の中央場所に位置する複数のコンポーネント、または目録品システム１０全体にわたって分散する複数のコンポーネントを表してもよい。例えば、管理モジュール１５は、移動駆動ユニット２０の間で情報を通信し、作業スペース７０内での移動駆動ユニット２０の移動を協働させることが可能である１つまたは複数の移動駆動ユニット２０のコンポーネントを表してもよい。一般に、管理モジュール１５は、述べる機能を提供するのに適したハードウェア及び／またはソフトウェアの任意の適切な組合せを含んでもよい。
【００３２】
プロセッサ９０は、管理モジュール１５によって提供される機能に関連する命令を実行するよう動作可能である。プロセッサ９０は、１つまたは複数の汎用コンピュータ、専用マイクロプロセッサ、または電子情報を通信することが可能な他の処理デバイスを備えてもよい。プロセッサ９０の例は、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、及び任意の他の適した特定目的または汎用目的プロセッサを含む。
【００３３】
メモリ９１は、目録品システム１０の種々のコンポーネントについてのプロセッサ命令、目録品要求、予約情報、状態情報、及び／または、管理モジュール１５によって動作中に利用される任意の他の適切な値、パラメータ、または情報を記憶する。メモリ９１は、データを記憶するのに適する、揮発性または不揮発性、ローカルあるいはリモートのデバイスの任意の集合体及び配置を表していてもよい。メモリ９１の例は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）デバイス、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）デバイス、磁気記憶デバイス、光記憶デバイス、または任意の他の適したデータ記憶デバイスを含むが、それに限定されない。
【００３４】
資源スケジューリングモジュール９２は、受信済み目録品要求を処理し、目録品システム１０のコンポーネントによって完了される１つまたは複数の被割当てタスクを生成する。資源スケジューリングモジュール９２は、同様に、被割当てタスクを完了するため１つまたは複数の適切なコンポーネントを選択し、通信インタフェースモジュール９８を使用して、被割当てタスクを関連コンポーネントに通信してもよい。更に、資源スケジューリングモジュール９２は、同様に、種々の管理動作に関連する被割当てタスクを生成することを担ってもよい。管理動作とは、例えば、移動駆動ユニット２０に電池を再充電するか交換してもらうよう促すこと、予期されるトラフィック流れの外側の場所または将来のタスクの予期されるサイトの近くの場所に駐機するよう非アクティブな移動駆動ユニット２０に指令すること、及び／または、修理またはメンテナンスのために選択される移動駆動ユニット２０が指定されたメンテナンスステーションに向かって移動するよう指示することである。
【００３５】
ルート計画モジュール９４は、移動駆動ユニット２０からルート要求を受信する。これらのルート要求は、要求元移動駆動ユニット２０が実行するタスクに関連する１つまたは複数の行き先を識別する。ルート要求を受信することに応答して、ルート計画モジュール９４は、ルート要求において識別される１つまたは複数の行き先までの経路を生成する。ルート計画モジュール９４は、任意の適切なパラメータ、因子、及び／または考慮事項を利用する任意の適切なアルゴリズムを実装して、適切な経路を決定する。適切な経路を生成した後、ルート計画モジュール９４は、通信インタフェースモジュール９８を使用して、生成済み経路を識別するルート応答を要求元移動駆動ユニット２０に送信する。
【００３６】
セグメント予約モジュール９６は、ルート計画モジュール９４によって生成される経路に沿って移動することを試みる移動駆動ユニット２０から予約要求を受信する。これらの予約要求は、要求元移動駆動ユニット２０が予約済みセグメントにわたって移動する間に、他の移動駆動ユニット２０との衝突を回避することを可能にするため、作業スペース７０の特定の部分（ここでは「セグメント（ｓｅｇｍｅｎｔ）」と呼ぶ）の使用を要求する。受信された予約要求に応答して、セグメント予約モジュール９６は、予約要求を承認または拒否する予約応答を、通信インタフェースモジュール９８を使用して要求元移動駆動ユニット２０に送信する。
【００３７】
目録品モジュール９７は、目録品システム１０内の目録品４０の場所及び数に関する情報を維持する。特定の目録品ホルダー３０内の目録品４０の数に関する情報が維持され得、また、維持される情報は、目録品ホルダー３０内のこれらの目録品４０の場所を含み得る。目録品モジュール９７は、同様に、移動駆動ユニット２０と通信し、タスク割当て１８を利用して、目録品システム１０内で目録品４０を維持し得る、補充し得る、または移動させ得る。
【００３８】
安定性モジュール９９は、目録品移動システム１００、２００、３００、４０１の安定性に関連する本明細書で述べる動作を管理するように構成される。例えば、安定性モジュール９９は、特定の目録品ホルダー３０内で保持される目録品に関する情報にアクセスしてまたは他の方法で受信して、目録品ホルダー３０の重心を決定する。同様に、安定性モジュール９９は、目録品移動システム１００の安定性に関連する情報を検知するように構成される移動駆動ユニット２０上の１つまたは複数のセンサからの検知情報にアクセスするまたは他の方法でそれを受信する。例えば、検知情報は、力情報、荷重情報、移動情報、または、任意の他の適した情報であって、収集、検知、導出、またはアクセスされる場合があり、目録品移動システム１００の安定性に関連する、任意の他の適した情報を含んでもよい。安定性モジュール９９は、同様に、目録品ホルダー３０に係合し、移動駆動ユニット２０及び目録品ホルダー３０の搭載角度を調整するよう移動駆動ユニット２０のコンポーネントに指令するように構成される。こうして、安定性モジュール９９は、搭載角度の決定及び搭載角度を通した目録品ホルダー３０の回転を管理してもよい。
【００３９】
通信インタフェースモジュール９８は、予約応答、予約要求、ルート要求、ルート応答、及びタスク割当てを含む、管理モジュール１５と目録品システム１０の他のコンポーネントとの間の通信を容易にする。これらの予約応答、予約要求、ルート要求、ルート応答及びタスク割当ては、管理モジュール１５の能力に基づいて適切な任意の形態の通信を表してもよく、また、任意の適した情報を含んでもよい。管理モジュール１５の構成に応じて、通信インタフェースモジュール９８は、管理モジュール１５と目録品システム１０の種々のコンポーネントとの間の有線及び無線通信のいずれかまたは両方を容易にすることを担ってもよい。特定の実施形態において、管理モジュール１５は、８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、または赤外線データ協会（ＩｒＤＡ：Ｉｎｆｒａｒｅｄ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）規格等の通信プロトコルを使用して通信してもよい。更に、管理モジュール１５は、特定の実施形態において、移動駆動ユニット２０の一部分または目録品システム１０の他のコンポーネントを表してもよい。こうした実施形態において、通信インタフェースモジュール９８は、管理モジュール１５と同じシステムコンポーネントの他の部分との間の通信を容易にしてもよい。
【００４０】
一般に、資源スケジューリングモジュール９２、ルート計画モジュール９４、セグメント予約モジュール９６、目録品モジュール９７、安定性モジュール９９、及び通信インタフェースモジュール９８はそれぞれ、述べる機能を提供するのに適した任意の適切なハードウェア及び／またはソフトウェアを表してもよい。更に、先に述べたように、管理モジュール１５は、特定の実施形態において、複数の異なる離散的なコンポーネントを表してもよく、資源スケジューリングモジュール９２、ルート計画モジュール９４、セグメント予約モジュール９６、目録品モジュール９７、安定性モジュール９９、及び通信インタフェースモジュール９８のうちの任意のものまたは全てが、管理モジュール１５の残りの要素からは物理的に別個のコンポーネントを表してもよい。更に、資源スケジューリングモジュール９２、ルート計画モジュール９４、セグメント予約モジュール９６、目録品モジュール９７、安定性モジュール９９、及び通信インタフェースモジュール９８のうちの任意の２つ以上は、共通コンポーネントを共有してもよい。例えば、特定の実施形態において、資源スケジューリングモジュール９２、ルート計画モジュール９４、セグメント予約モジュール９６、目録品モジュール９７、及び安定性モジュール９９は、プロセッサ９０上で実行されるコンピュータ、プロセスを表し、通信インタフェースモジュール９８は、無線送信機、無線受信機、及びプロセッサ９０上で実行される関係するコンピュータプロセスを備える。
【００４１】
図７及び８は、移動駆動ユニット２０の特定の実施形態のコンポーネントをより詳細に示す。特に、図７及び８は、例示的な移動駆動ユニット２０の側面図及び正面図を含む。移動駆動ユニット２０は、プラットフォーム１１０、駆動モジュール１２０、ドッキングヘッドアセンブリ１３０、及び制御モジュール１７０を含む。プラットフォーム１１０は、ドッキングヘッドと考えられてもよい。ドッキングヘッドアセンブリ１３０は、目録品ホルダー３０に係合するようプラットフォーム１１０を移動させるように構成されるアクチュエータであってもよい。更に、移動駆動ユニット２０は、移動駆動ユニット２０、目録品ホルダー３０、及び／または目録品システム１０の他の適切な要素の場所を検出または決定するよう構成される１つまたは複数のセンサを含んでもよい。図示する実施形態において、移動駆動ユニット２０は、位置センサ１４０、ホルダーセンサ１５０、障害物センサ１６０、及び識別信号送信機１６２を含む。
【００４２】
プラットフォーム１１０は、移動駆動ユニット２０の特定の実施形態において、移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０にドッキングされると、移動駆動ユニット２０を目録品ホルダー３０に結合する及び／または目録品ホルダー３０を支持する。プラットフォーム１１０は、移動駆動ユニット２０が、目録品ホルダー３０を持上げること、目録品ホルダー３０を推進すること、目録品ホルダー３０を回転させること、目録品ホルダー３０を傾斜させること、及び／または任意の他の適切な方法で目録品ホルダー３０を移動させること等によって目録品ホルダー３０を操縦することを更に可能にしてもよい。プラットフォーム１１０は、同様に、リブ、スパイク、及び／または波形等のコンポーネントの任意の適切な組合せを含んで、目録品ホルダー３０のこうした操作を容易にしてもよい。例えば、特定の実施形態において、プラットフォーム１１０は、移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０にドッキングされている間に目録品ホルダー３０の一部分に当接する高摩擦部分を含んでもよい。こうした実施形態において、プラットフォーム１１０の高摩擦部分と目録品ホルダー３０の表面との間に生成される摩擦力は、プラットフォーム１１０が移動し回転するときに目録品ホルダー３０において並進移動及び回転移動をそれぞれ誘起する場合がある。結果として、移動駆動ユニット２０は、プラットフォーム１１０を、独立にまたは全体として移動駆動ユニット２０の移動の一部として移動または回転させることによって目録品ホルダー３０を操作できてもよい。
【００４３】
駆動モジュール１２０は、移動駆動ユニット２０を推進し、そして移動駆動ユニット２０及び目録品ホルダー３０がドッキングされるときに目録品ホルダー３０を推進する。駆動モジュール１２０は、移動駆動ユニット２０を推進するよう動作可能なコンポーネントの任意の適切な集合体を表してもよい。例えば、示す実施形態において、駆動モジュール１２０は、動力付き心棒１２２、一対の動力付きホイール１２４、及び一対の安定化ホイール１２６を含む。１つの動力付きホイール１２４が動力付き心棒１２２の各端に位置し、１つの安定化ホイール１２６が移動駆動ユニット２０の各端に位置決めされる。
【００４４】
ドッキングヘッドアセンブリ１３０は、プラットフォーム１１０を目録品ホルダー３０に向かって移動させて、移動駆動ユニット２０及び目録品ホルダー３０のドッキングを容易にする。ドッキングヘッドアセンブリ１３０は、同様に、ドッキングを容易にする他の適した方法でプラットフォーム１１０の位置または配向を調整することが可能であってもよい。ドッキングヘッドアセンブリ１３０は、移動駆動ユニット２０及び目録品ホルダー３０の構成に基づいて、プラットフォーム１１０を移動させるまたは他の方法でプラットフォーム１１０の位置または配向を調整するための任意の適切なコンポーネントを含んでもよい。例えば、示す実施形態において、ドッキングヘッドアセンブリ１３０は、プラットフォーム１１０の中央に取付けられる動力付きシャフト（図示せず）を含む。動力付きシャフトは、目録品ホルダー３０とドッキングするため適宜プラットフォーム１１０を持上げるように動作可能である。
【００４５】
駆動モジュール１２０は、任意の適切な方法で移動駆動ユニット２０を推進させるように構成されてもよい。例えば、示す実施形態において、動力付きホイール１２４は、第１の方向に回転して、移動駆動ユニット２０を前方向に推進させるように動作可能である。動力付きホイール１２４は、同様に、第２の方向に回転して、移動駆動ユニット２０を後方向に推進させるように動作可能である。示す実施形態において、駆動モジュール１２０は、同様に、動力付きホイール１２４を互いに異なる方向に回転させることによって、または、動力付きホイール１２４を互いに異なる速度で回転させることによって、移動駆動ユニット２０を回転させるように構成される。
【００４６】
位置センサ１４０は、移動駆動ユニット２０の場所を任意の適切な方法で決定するのに適した１つまたは複数のセンサ、検出器、または他のコンポーネントを表す。例えば、特定の実施形態において、目録品システム１０に関連する作業スペース７０は、作業スペース７０の全てまたは一部分をカバーする２次元格子上のポイントをマークする幾つかの基準マークを含む。こうした実施形態において、位置センサ１４０は、カメラ、及び、適切にプログラムされたデジタル信号プロセッサ等の適した画像及び／またはビデオ処理コンポーネントを含んで、位置センサ１４０がカメラの視野内の基準マークを検出することを可能にしてもよい。制御モジュール１７０は、位置センサ１４０が基準マークを検出するときに位置センサ１４０が更新する場所情報を記憶してもよい。結果として、位置センサ１４０は、基準マークを利用して、移動駆動ユニット２０の場所の正確な指示を維持し、作業スペース７０内で移動するときにナビゲーションを支援してもよい。
【００４７】
ホルダーセンサ１５０は、目録品ホルダー３０を検出する及び／または任意の適切な方法で目録品ホルダー３０の場所を絶対場所としてまたは移動駆動ユニット２０に対する位置として決定するのに適した１つまたは複数のセンサ、検出器、または他のコンポーネントを表す。ホルダーセンサ１５０は、目録品ホルダー３０の特定の部分または全体としての目録品ホルダー３０の場所を検出することが可能であってもよい。そして、移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０とドッキングするまたは他の方法で相互作用するために、検出済み情報を使用してもよい。
【００４８】
障害物センサ１６０は、移動駆動ユニット２０が移動することが可能である１つまたは複数の異なる方向に位置する対象物を検出することが可能な１つまたは複数のセンサを表す。障害物センサ１６０は、移動駆動ユニット２０の走行方向に位置する対象物を検出するために適切な、光学タイプ、レーダタイプ、ソナータイプ、感圧タイプ、及び／または他のタイプの検出デバイスを含む、任意の適切なコンポーネント及び技法を利用してもよい。特定の実施形態において、障害物センサ１６０は、障害物センサ１６０が検出する対象物を記述する情報であって、制御モジュール１７０によって使用されるための、情報を制御モジュール１７０に送信して、障害物を識別し、移動駆動ユニット２０が障害物及び／または他の対象物と衝突するのを防止する適切な是正行動をとってもよい。
【００４９】
障害物センサ１６０は、同様に、示す移動駆動ユニット２０の近傍で動作する他の移動駆動ユニット２０によって送信される信号を検出してもよい。例えば、目録品システム１０の特定の実施形態において、１つまたは複数の移動駆動ユニット２０は、駆動識別信号を送信する識別信号送信機１６２を含んでもよい。駆動識別信号は、駆動識別信号を送信する対象物が実際には移動駆動ユニットであることを他の移動駆動ユニット２０に示す。識別信号送信機１６２は、赤外線信号、紫外線信号、オーディオ信号、可視光信号、無線信号、及び／または送信デバイスが移動駆動ユニット２０であることを受信者に示す他の適した信号を送信することが可能であってもよい。
【００５０】
更に、特定の実施形態において、障害物センサ１６０は、同様に、他の移動駆動ユニット２０によって送信される状態情報を検出することが可能であってもよい。例えば、特定の実施形態において、識別信号送信機１６２は、送信される識別信号中に移動駆動ユニット２０に関連する状態情報を含むことが可能であってもよい。この状態情報は、送信側移動駆動ユニット２０の位置、速度、方向、及び制動能力を含んでもよいが、それに限定されない。特定の実施形態において、移動駆動ユニット２０は、他の移動駆動ユニットによって送信される状態情報を使用して、それらの他の移動駆動ユニットに非常に接近して動作するときに衝突を回避してもよい。
【００５１】
制御モジュール１７０は、駆動モジュール１２０及びドッキングヘッドアセンブリ１３０の動作をモニター及び／または制御する。制御モジュール１７０は、同様に、位置センサ１４０及びホルダーセンサ１５０等のセンサから情報を受信し、この情報に基づいて駆動モジュール１２０、ドッキングヘッドアセンブリ１３０、及び／または移動駆動ユニット２０の他のコンポーネントの動作を調整してもよい。更に、特定の実施形態において、移動駆動ユニット２０は、目録品システム１０の管理デバイスと通信するよう構成されてもよく、制御モジュール１７０は、移動駆動ユニット２０に送信されたコマンドを受信し、移動駆動ユニット２０の適切な通信コンポーネントを利用して管理デバイスに戻るように情報を通信してもよい。制御モジュール１７０は、述べる機能を提供するのに適した任意の適切なハードウェア及び／またはソフトウェアを含んでもよい。特定の実施形態において、制御モジュール１７０は、述べる機能を提供するようプログラムされた汎用マイクロプロセッサを含む。更に、制御モジュール１７０は、ドッキングヘッドアセンブリ１３０、駆動モジュール１２０、位置センサ１４０、及び／またはホルダーセンサ１５０の全てまたは所定の部分を含んでいてもよく、及び／または、移動駆動ユニット２０のこれらの要素のうちの任意の要素とコンポーネントを共有してもよい。
【００５２】
更に、特定の実施形態において、制御モジュール１７０は、上述した、駆動モジュール１２０、ドッキングヘッドアセンブリ１３０、及び／または移動駆動ユニット２０の他のコンポーネントを収容するデバイスと物理的に異なるコンポーネント内に位置するハードウェア及びソフトウェアを含んでもよい。例えば、特定の実施形態において、目録品システム１０内で動作する各移動駆動ユニット２０は、駆動モジュール１２０、ドッキングヘッドアセンブリ１３０、及び移動駆動ユニット２０の他の適切なコンポーネントを収容するデバイスと通信状態にあるサーバ上で動作するソフトウェアプロセス（ここでは「駆動エージェント（ｄｒｉｖｅ  ａｇｅｎｔ）」と呼ぶ）に関連してもよい。この駆動エージェントは、駆動モジュール１２０、ドッキングヘッドアセンブリ１３０、及び移動駆動ユニット２０の他の適切なコンポーネントを物理的に収容するデバイスの代わりに、タスクを要求及び受信すること、ルートを要求及び受信すること、移動駆動ユニット２０に関連する状態情報を送信すること、及び／または他の方法で管理モジュール１５及び目録品システム１０の他のコンポーネントと相互作用することを担ってもよい。結果として、この説明及び添付請求の範囲のために、用語「移動駆動ユニット（ｍｏｂｉｌｅ  ｄｒｉｖｅ  ｕｎｉｔ）」は、移動駆動ユニット２０の代わりに述べる機能を提供するが、上述した、駆動モジュール１２０、ドッキングヘッドアセンブリ１３０、及び／または移動駆動ユニット２０の他のコンポーネントと物理的に異なるデバイス内に位置してもよい、エージェントプロセス等のソフトウェア及び／またはハードウェアを含む。
【００５３】
図７及び８は、或るコンポーネントを含み、特定の方法で動作するよう構成される移動駆動ユニット２０の特定の実施形態を示すが、移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０を輸送する及び／または目録品ホルダー３０の輸送を容易にするよう構成される任意の適切なコンポーネント及び／またはコンポーネントの集合体を表してもよい。別の例として、移動駆動ユニット２０は、１つまたは複数のクレーンアセンブリが、ワイヤまたはレールのネットワーク内で特定の目録品ホルダー３０とドッキングするのに適した位置まで移動することが可能であるオーバヘッドクレーンシステムの一部を表してもよい。目録品ホルダー３０とドッキングした後、クレーンアセンブリは、その後、目録品ホルダー３０を持上げ、被割当てタスクを完了するために、目録品を別の位置に移動させてもよい。
【００５４】
更に、特定の実施形態において、移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０の全てまたは一部分を表していてもよい。目録品ホルダー３０は、動力付きホイールまたは目録品ホルダー３０が自らを推進することを可能にするのに適した任意の他のコンポーネントを含んでもよい。１つの特定の例として、目録品ホルダー３０の一部分は磁界に対して応答性があってもよい。目録品システム１０は、目録品ホルダー３０の応答性部分の結果として、目録品ホルダー３０を推進する、操縦する、及び／または他の方法でその位置を制御することが可能な１つまたは複数の制御式磁界を生成できてもよい。こうした実施形態において、移動駆動ユニット２０は、これらの磁界を生成及び制御することを担う目録品ホルダー３０の応答性部分及び／または目録品システム１０のコンポーネントを表してもよい。この説明は、幾つかの特定の例を提供するが、移動駆動ユニット２０は、一般に、目録品ホルダー３０を輸送する及び／または目録品ホルダー３０の輸送を容易にするよう構成される任意の適切なコンポーネント及び／またはコンポーネントの集合体を表してもよい。
【００５５】
図９は、目録品ホルダー３０の特定の実施形態のコンポーネントをより詳細に示す。特に、図９は、例示的な目録品ホルダー３０の１つの側の構造及び内容を示す。特定の実施形態において、目録品ホルダー３０は、同様のまたは異なる構造を有する任意の数の面を備えてもよい。示すように、目録品ホルダー３０は、フレーム３１０、複数の脚３２８、及びドッキング表面３５０を含む。
【００５６】
フレーム３１０は、目録品４０を保持する。フレーム３１０は、フレーム３１０の外部でまたは内部で目録品４０を保管するための保管スペースを提供する。フレーム３１０によって提供される保管スペースは、それぞれが目録品４０を保持することが可能な複数の目録品ビン３２０に分割されてもよい。目録品ビン３２０は、ビン、コンパートメント、またはフック等の任意の適切な保管要素を含んでもよい。
【００５７】
特定の実施形態において、フレーム３１０は、複数のトレイ３２２であって、互いに積重ねられ、ベース３１８に取付けられるまたは積重ねられる、複数のトレイ３２２からなる。こうした実施形態において、目録品ビン３２０は、１つまたは複数の目録品ビン３２０のサイズを変更するために移動される場合がある複数の調整可能仕切り３２４によって形成されてもよい。代替の実施形態において、フレーム３１０は、単一トレイ３２２を含み、調整可能仕切り３２４を含まない単一目録品ビン３２０を表してもよい。更に、特定の実施形態において、フレーム３１０は、可動性要素３３０上に搭載された耐荷重表面を表してもよい。目録品４０は、フレーム３１０上に設置されることによって、こうした目録品ホルダー３０に保管されてもよい。一般に、フレーム３１０は、任意の適切な方法で任意の適切な数の目録品ビン３２０に分割される内部及び／または外部保管スペースを含んでもよい。
【００５８】
更に、特定の実施形態において、フレーム３１０は、移動駆動ユニット２０がプラットフォーム１１０をドッキング表面３５０に隣接して位置決めすることを可能にする複数のデバイス開口３２６を含んでもよい。デバイス開口３２６のサイズ、形状、及び配置は、目録品システム１０によって利用される移動駆動ユニット２０及び／または目録品ホルダー３０の特定の実施形態のサイズ、形状、及び他の特性に基づいて決定されてもよい。例えば、示す実施形態において、フレーム３１０は、デバイス開口３２６を形成し、移動駆動ユニット２０がフレーム３１０の下でかつドッキング表面３５０に隣接して移動駆動ユニット２０を位置決めすることを可能にする４つの脚３２８を含む。脚３２８の長さは、移動駆動ユニット２０の高さに基づいて決定されてもよい。
【００５９】
ドッキング表面３５０は、移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０にドッキングされると、プラットフォーム１１０の一部分に結合する、当接する、及び／またはその上に載る目録品ホルダー３０の一部分を構成する。更に、ドッキング表面３５０は、目録品ホルダー３０が移動駆動ユニット２０とドッキングされている間、目録品ホルダー３０の重量の一部分または全てを支える。ドッキング表面３５０の組成、形状、及び／またはテクスチャは、移動駆動ユニット２０によって目録品ホルダー３０の操縦を容易にするよう設計されてもよい。例えば、先に述べたように、特定の実施形態において、ドッキング表面３５０は、高摩擦部分を備えてもよい。移動駆動ユニット２０及び目録品ホルダー３０がドッキングされると、プラットフォーム１１０とこの高摩擦部分との間で誘起される摩擦力は、移動駆動ユニット２０が、目録品ホルダー３０を移動させることを可能にしてもよい。幾つかの例において、本明細書で述べるプラットフォーム１１０の搭載角度を動的に調整することは、ドッキング表面３５０とプラットフォーム１１０との間の牽引力の増加をもたらす場合がある。その理由は、搭載角度が、目録品ホルダー３０の安定性のために最適化される場合があるからである。更に、特定の実施形態において、ドッキング表面３５０は、プラットフォーム１１０の一部分を受取る、目録品ホルダー３０を移動駆動ユニット２０に結合させる、及び／または移動駆動ユニット２０による目録品ホルダー３０の制御を容易にするのに適する適切なコンポーネントを含んでもよい。
【００６０】
ホルダー識別部３６０は、目録品ホルダー３０の所定の部分をマークし、移動駆動ユニット２０は、ホルダー識別部３６０を使用して、ドッキング中に目録品ホルダー３０と整列し、及び／または、目録品ホルダー３０の場所を決定してもよい。より具体的には、特定の実施形態において、移動駆動ユニット２０は、ホルダー識別部３６０を検出し移動駆動ユニット２０に対するその場所を決定し得る、ホルダーセンサ１５０等のコンポーネントを装備してもよい。結果として、移動駆動ユニット２０は、全体として目録品ホルダー３０の場所を決定できてもよい。例えば、特定の実施形態において、ホルダー識別部３６０は、目録品ホルダー３０上の所定の場所に位置決めされ、適切に構成されたカメラを使用してホルダーセンサ１５０が光学的に検出し得る反射性マーカを表してもよい。
【００６１】
移動駆動ユニット２０及び目録品システム１０の構成及び特性に応じて、移動駆動ユニット２０は、種々の適切な方法を使用して目録品ホルダー３０を移動させてもよい。特定の実施形態において、移動駆動ユニット２０は、２次元格子に沿って目録品ホルダー３０を移動させること、直線セグメントに沿う移動を９０度の回転と組合せること、及び目録品ホルダー３０を第１の場所から第２の場所まで輸送するため経路を弧状にすることが可能である。更に、移動している間、移動駆動ユニット２０は、作業スペース内に位置する固定対象物を参照ポイントとして使用して、ナビゲーションを支援してもよい。例えば、特定の実施形態において、目録品システム１０は、複数の基準マークを含む。移動駆動ユニット２０は、基準マークを検出し、移動駆動ユニット２０の場所を決定する及び／または基準マークの検出に基づいてその移動を測定するように構成されてもよい。
【００６２】
移動駆動ユニット２０が第２の場所に到着した後、移動駆動ユニット２０は、適切な動作を実施して、目録品ホルダー３０に保管される目録品４０に対するアクセスを容易にしてもよい。例えば、移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０を回転させて、目録品ホルダー３０の特定の面を、目録品システム１０のオペレータ、または、目録品ホルダー３０から目録品４０を選択するパッカー等の他の適した関係者に提示してもよい。移動駆動ユニット２０は、同様に、目録品ホルダー３０からドッキング解除されてもよい。代替的に、第２の場所でドッキング解除する代わりに、移動駆動ユニット２０は、目録品４０に関わる任意の適切なアクションがとられた後、目録品ホルダー３０を第１の場所または第３の場所に戻るように輸送してもよい。例えば、パッカーが目録品ホルダー３０から特定の目録品４０を取り除いた後、移動駆動ユニット２０は、その目録品ホルダー３０をその元の保管場所、新しい保管場所、または別の目録品ステーションに戻してもよい。移動駆動ユニット２０は、その後、この新しい場所で目録品ホルダー３０をドッキング解除してもよい。
【００６３】
先に言及したように、本明細書の実施形態は、複数の目録品ホルダー及び目録品ホルダーを移動させるための駆動ユニットを有する目録品システムを対象とする。特に、本明細書の特徴は、目録品ホルダーを移動させ、目録品ホルダーの安定性を増加させるため目録品ホルダーに作用する種々の力を反映するように構成される移動駆動ユニットを含む目録品移動システムを対象とする。このため、図１０及び１１は、少なくとも１つの例による移動駆動ユニット４００の種々の図を示す。図１０において、移動駆動ユニット４００の側面図が示される。例証のために、移動駆動ユニット４００は、前部分が左に後部分が右にある状態で配向する。図１１において、移動駆動ユニット４００の正面図が示される。移動駆動ユニット４００は、簡略化した形態で示され、本明細書で述べる移動駆動ユニット２０の例である。移動駆動ユニット４００は、本体４１０を含んでもよく、本体４１０は、シャシ、フレーム、構造、ベース、あるいは他の同等な剛性または半剛性構造であってもよい。
【００６４】
移動駆動ユニットのコンポーネントは、本体４１０に取付けられてもよい。例えば、ドッキングヘッドアセンブリ４０２は、移動駆動ユニット４００の本体４１０内の剛性部分に回転式に取付けられてもよい。ドッキングヘッドアセンブリ４０２は、本明細書で述べるドッキングヘッドアセンブリ１３０の例である。ドッキングヘッドアセンブリ４０２及び移動駆動ユニット４００のコンポーネントは、管理モジュール１５と通信状態にあり、管理モジュール１５の制御下で動作してもよい。ドッキングヘッドアセンブリ４０２は、プラットフォーム４０４、前アクチュエータアセンブリ４０６、及び後アクチュエータアセンブリ４０８を含んでもよい。プラットフォーム４０４は本明細書で述べるプラットフォーム１１０の例である。ドッキングヘッドアセンブリ４０２は、目録品ホルダー３０と係合状態になるようまた係合状態にならないようプラットフォーム４０４を上げるまた下げるように構成されてもよい。ドッキングヘッドアセンブリ４０２は、同様に、プラットフォーム４０４の所定の部分を上げてまた下げて、プラットフォーム４０４と本体４１０との間にゼロより大きい角度を生成してもよい。そのため、この例では、前アクチュエータアセンブリ４０６及び後アクチュエータアセンブリ４０８は、互いに独立に動作してもよいが、幾つかの例において、一体で動作してもよい。図１０に示すように、後アクチュエータアセンブリ４０８に回転式に取付けられるプラットフォーム４０４の後部分は、前アクチュエータアセンブリ４０６に回転式に取付けられるプラットフォーム４０４の前部分より低い。幾つかの例において、ドッキングヘッドアセンブリ４０２の回転取付けポイントは、ハイムジョイント、本明細書で述べる他の同等の搭載構造、及び任意の他の同等の搭載構造を含んでもよい。
【００６５】
幾つかの例において、前アクチュエータアセンブリ４０６及び後アクチュエータアセンブリ４０８は、シザースタイルリフター（ｓｃｉｓｓｏｒ  ｓｔｙｌｅ  ｌｉｆｔｅｒ）であってもよい。例えば、図１１に示すように、前アクチュエータアセンブリ４０６は、２つの端で２つの対向するアーム４１２Ａ、４１２Ｂに回転式に取付けられるリニアアクチュエータ４２０を含んでもよい。電気デバイス、油圧デバイス、または他の同等のデバイスである場合があるリニアアクチュエータ４２０が伸張し収縮するにつれて、対向するアーム４１２Ａ、４１２Ｂのそれぞれは、圧潰するまた拡張することになる。対向するアーム４１２Ａ、４１２Ｂが圧潰するにつれて、プラットフォーム４０４の前部分は下げられる。対向するアーム４１２Ａ、４１２Ｂが拡張するにつれて、プラットフォーム４０４の前部分は上げられる。後アクチュエータアセンブリ４０８は、前アクチュエータアセンブリ４０６と同様に構成されてもよい。幾つかの例において、プラットフォーム４０４及び本体４１０に回転式に取付けられるトラックバー４２２が設けられてもよい。幾つかの例において、トラックバー４２２は、パンハードバーの例であり、ドッキングヘッドアセンブリ４０２に対する側方支持を提供してもよい。特に、トラックバー４２２は、目録品ホルダー３０にドッキングされると、プラットフォーム４０４に対する側方支持を提供してもよい。幾つかの例において、前アクチュエータアセンブリ４０６及び後アクチュエータアセンブリ４０８は、互いに対して傾斜してもよい。例えば、前アクチュエータアセンブリ４０６及び後アクチュエータアセンブリ４０８のプラットフォーム４０４における取付け場所は、前アクチュエータアセンブリ４０６及び後アクチュエータアセンブリ４０８の本体４１０における取付け場所より近くてもよい。換言すれば、前アクチュエータアセンブリ４０６及び後アクチュエータアセンブリ４０８の上部分は、互いに向かって回転してもよい。これは、ドッキングヘッドアセンブリ４０２の側方支持の増加を提供する場合があり、そのことは、トラックバー４２２の削除を可能にする場合がある。こうした傾斜は、前方及び後方安定性の増加を提供してもよい。
【００６６】
ドッキングヘッドアセンブリ４０２は、同様に、プラットフォーム４０４上に配設される１つまたは複数の荷重センサ４１４を含んでもよい。幾つかの例において、１つまたは複数の荷重センサ４１４は、プラットフォーム４０４内に、プラットフォーム４０４の上部に配設される、または荷重を検知するため他の方法で配設される。１つまたは複数の荷重センサ４１４は、目録品ホルダー３０がプラットフォーム４０４によって移動駆動ユニット４００に結合されると、目録品ホルダー３０によって加えられる荷重を検知するように構成されてもよい。幾つかの例において、荷重は、質量、重量、または圧力によって測定されてもよい。１つまたは複数の荷重センサ４１４は、管理モジュール１５と通信状態にあってもよい。１つまたは複数の荷重センサ４１４によって検知される検知情報は管理モジュール１５によって使用されて、目録品ホルダー３０の重心の場所を決定してもよい。例えば、管理モジュール１５は、１つまたは複数の荷重センサ４１４のそれぞれから受信される検知情報にアクセスしてもよく、１つまたは複数の荷重センサ４１４によって検知される相対的荷重に基づいて、管理モジュール１５は、目録品ホルダー３０の重心の場所を決定してもよい。
【００６７】
幾つかの例において、ドッキングヘッドアセンブリ４０２は、同様に、目録品ホルダー３０がプラットフォーム４０４によって移動駆動ユニット４００に結合されると、前アクチュエータアセンブリ４０６及び後アクチュエータアセンブリ４０８に加えられる力または荷重を測定または検出するように構成される１つまたは複数のセンサ４１６を含んでもよい。１つまたは複数のセンサ４１６は、管理モジュール１５と通信状態にあってもよい。１つまたは複数のセンサ４１６によって検知される検知情報は管理モジュール１５によって使用されて、目録品ホルダー３０の重心の場所、あるいは、目録品ホルダー３０に対応する質量、重量、または荷重を決定してもよい。例えば、管理モジュール１５は、１つまたは複数のセンサ４１６のそれぞれから受信される検知情報にアクセスしてもよく、１つまたは複数のセンサ４１６によって検知される相対的力に基づいて、管理モジュール１５は、目録品ホルダー３０の重心の場所を決定してもよい。幾つかの例において、１つまたは複数のセンサ４１６は、ドッキングヘッドアセンブリ４０２のコンポーネントの位置を測定するように構成されてもよい。例えば、特定のセンサ４１６は、特定のリニアアクチュエータ（例えば４２０）が或る距離を走行したことを検出してもよい。この検出及びドッキングヘッドアセンブリ４０２のコンポーネントの幾何形状から、本体４１０に対するプラットフォーム４０４についての被調整角度は、他の決定、例えば、移動駆動ユニット４００に対する目録品ホルダー３０の位置の決定、目録品ホルダー３０の重心の場所の決定、または任意の他の適した決定と共に決定されてもよい。
【００６８】
幾つかの例において、移動駆動ユニット４００は、同様に、移動駆動ユニット４００の移動を測定または検出するように構成される１つまたは複数の移動センサ４１８を含んでもよい。例えば、１つまたは複数の移動センサ４１８は、Ｘ、Ｙ、及びＺ軸に対する角速度、Ｘ、Ｙ、及びＺ軸に対する傾斜（例えば、ピッチ、ロール、及びヨー）、ならびに、Ｘ、Ｙ、及びＺ軸に対する加速度及び減速度を測定するように構成されてもよい。そのため、幾つかの例において、１つまたは複数の移動センサ４１８は、加速度計、ジャイロスコープ、傾斜センサ、及び、移動駆動ユニット４００の移動を測定するための任意の他の適したセンサの変形を含んでもよい。幾つかの例において、１つまたは複数の移動センサ４１８は、移動駆動ユニット４００がその上で動作する表面の角度変動を検出するように構成される光センサ、あるいは、表面に対してまたは絶対的な方法で移動駆動ユニット４００のコンポーネントの変位を検出するように構成される変位センサであってもよい。
【００６９】
幾つかの例において、１つまたは複数の移動センサ４１８は、移動駆動ユニット４００に固有の情報を検知してもよい。移動情報は、コンポーネントに関連する１つまたは複数のエンコーダによって移動駆動ユニット４００のコンポーネント（例えば、ホイールモータ、リンケージ、モータ、及び他のコンポーネント）から検出されてもよい。例えば、移動駆動ユニット４００が表面に沿って目録品ホルダー３０を移動させるときに、移動駆動ユニット４００のホイールが移動している方法（例えば、印加される動力、心棒または表面に加えられる内部力等）の特性が、検出され使用されて、目録品ホルダー３０の質量及び目録品ホルダー３０の重心の場所を決定してもよい。そのため、１つまたは複数のエンコーダが使用されて、目録品ホルダー３０の特性を決定または推測するために使用される場合がある情報を検出してもよい。１つまたは複数の移動センサ４１８は、管理モジュール１５と通信状態にあってもよい。１つまたは複数の移動センサ４１８によって検知される検知情報は、管理モジュール１５によって使用されて、移動駆動ユニット４００に対する目録品ホルダー３０の搭載角度を調整し、それにより、移動駆動ユニット４００の移動を反映してもよい。移動駆動ユニット４００は、同様に、本明細書で述べるように構成される１つまたは複数のホルダーセンサ１５０を含んでもよい。例えば、１つまたは複数のホルダーセンサ１５０は、移動駆動ユニット４００に対する目録品ホルダー３０の位置、移動駆動ユニット４００に対する目録品ホルダー３０のシフト、または目録品ホルダー３０と移動駆動ユニット４００との間の関係における任意の他の変化を検出してもよい。
【００７０】
図１２及び１３は、少なくとも１つの例による移動駆動ユニット５００の種々の図を示す。図１２において、移動駆動ユニット５００の側面図が示される。図１３において、移動駆動ユニット５００の上面図が示される。移動駆動ユニット５００は、簡略化した形態で示され、本明細書で述べる移動駆動ユニット２０の例である。移動駆動ユニット５００は、本体５１０を含んでもよく、本体５１０は、移動駆動ユニット５００のコンポーネントが取付けられる場合がある、シャシ、フレーム、構造、ベース、あるいは他の同等な剛性または半剛性構造であってもよい。例えば、移動駆動ユニット５００のドッキングヘッドアセンブリ５０２は、本体５１０に回転式に取付けられてもよい。ドッキングヘッドアセンブリ５０２は、本明細書で述べるドッキングヘッドアセンブリ１３０の例である。幾つかの例において、ドッキングヘッドアセンブリ５０２は、プラットフォーム５０４及び１つまたは複数のアクチュエータアセンブリ５０６を含んでもよい。プラットフォーム５０４は本明細書で述べるプラットフォーム１１０の例である。
【００７１】
ドッキングヘッドアセンブリ５０２及び移動駆動ユニット５００のコンポーネントは、管理モジュール１５と通信状態にあり、管理モジュール１５の制御下で動作してもよい。ドッキングヘッドアセンブリ５０２は、目録品ホルダー３０と係合状態になるようまた係合状態にならないようプラットフォーム５０４を上げるまた下げるように構成されてもよい。ドッキングヘッドアセンブリ５０２は、同様に、プラットフォーム５０４の他の部分に対してプラットフォーム５０４の異なる部分を上げるまた下げるように構成されてもよい。例えば、前部分は、後部分が上げられている間に下げられて、プラットフォーム５０４を前方向に傾斜させてもよい。幾つかの例において、ドッキングヘッドアセンブリ５０２は、プラットフォーム５０４の所定の部分を上げてまた下げて、複合傾斜角度を生成するように構成されてもよい。例えば、プラットフォーム５０４を前右方向に傾斜させるため、プラットフォーム５０４の前部分が下げられてもよい、プラットフォーム５０４の後部分が上げられてもよい、プラットフォーム５０４の右部分が下げられてもよい、また、プラットフォーム５０４の左部分が下げられてもよい。
【００７２】
示す例において、プラットフォーム５０４は、３つのアクチュエータアセンブリ５０６Ａ、５０６Ｂ、及び５０６Ｃによって本体５１０に取付けられる。幾つかの例において、３つのアクチュエータアセンブリ５０６Ａ、５０６Ｂ、及び５０６Ｃは、プラットフォーム５０４の周りに配設されるので、互いから約１２０度だけ分離されてもよい。幾つかの例において、より多くのまたはより少ないアクチュエータアセンブリ５０６が使用されてもよい。例えば、単一アクチュエータアセンブリ５０６は、１自由度を提供するために使用されてもよい。幾つかの例において、より多くのアクチュエータアセンブリ５０６の使用は、ドッキングヘッドアセンブリ５０２がより多くの自由度を有することを可能にしてもよい。例えば、示す例において、３つのアクチュエータアセンブリ５０６Ａ、５０６Ｂ、及び５０６Ｃは、ドッキングヘッドアセンブリ５０２が少なくとも３自由度（すなわち、上げるまた下げる、前方に傾斜させるまた後方に傾斜させる、右に傾斜させるまた左に傾斜させる）を有することを可能にしてもよい。幾つかの例において、６つのアクチュエータアセンブリ５０６の使用は、ドッキングヘッドアセンブリ５０２が６自由度を有することを可能にしてもよい。幾つかの例において、移動駆動ユニット５００は、所定の自由度より多くのアクチュエータアセンブリ５０６を含んでもよい。こうした構成は、重心の場所を調整するだけでなく、ペイロードの剛性も増加させるため、所定の自由度を超える他のアクチュエータアセンブリ５０６の使用を可能にしてもよい。アクチュエータアセンブリ５０６は、例えば、電気アクチュエータ、油圧アクチュエータ、空気圧アクチュエータ、または任意の同等の作動デバイス等の任意の適したリニアアクチュエータから選択されてもよい。アクチュエータアセンブリ５０６の下側部分は、移動駆動ユニット５００の本体５１０に回転式に取付けられてもよい。アクチュエータアセンブリ５０６の上側部分は、プラットフォーム５０４に回転式に取付けられてもよい。本明細書で述べる回転取付け具は、ピン、ロッド、ボルト、ボールジョイント、軸受、ハイムジョイント、ユニバーサルジョイント、または、任意の他の同等の回転取付け具の任意の適した組合せを含んでもよい。幾つかの例において、アクチュエータアセンブリ５０６Ａ、５０６Ｂ、及び５０６Ｃのそれぞれは、一体でまたは独立に動作して、プラットフォーム５０４の所定の部分を上げてもよいまた下げてもよい。
【００７３】
ドッキングヘッドアセンブリ５０２は、１つまたは複数の荷重センサ５１４を含んでもよい。１つまたは複数の荷重センサ５１４は、荷重センサ４１４の例であり、同様に配置され構成されてもよい。幾つかの例において、ドッキングヘッドアセンブリ５０２は、同様に、１つまたは複数のセンサ５１６を含んでもよい。１つまたは複数のセンサ５１６は、センサ４１６の例であり、同様に配置され構成されてもよい。幾つかの例において、移動駆動ユニット５００は、同様に、１つまたは複数の移動センサ５１８を含んでもよい。１つまたは複数の移動センサ５１８は、センサ４１８の例であり、同様に配置され構成されてもよい。移動駆動ユニット５００は、本明細書で述べるように構成される１つまたは複数のホルダーセンサ１５０を含んでもよい。
【００７４】
図１４、１５、及び１６は、本明細書で述べるそれぞれのプロセス１４００、１５００、及び１６００を示す例示的なフロー図を示す。これらのプロセス１４００、１５００、及び１６００は、ロジックフロー図として示され、その各動作は、ハードウェア、コンピュータ命令、またはその組合せで実装され得る動作のシーケンスを表す。コンピュータ命令の文脈において、動作は、１つまたは複数のコンピュータ可読記憶媒体上に記憶されるコンピュータ実行可能命令を表し、コンピュータ実行可能命令は、１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、列挙した動作を実施する。一般に、コンピュータ実行可能命令は、特定の機能を実施するまたは特定のデータ型を実装する、ルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造等を含む。動作が述べられる順序は、制限として解釈されることを意図されず、任意の数の述べる動作が、省略されて、または、任意の順序で及び／または並列に組合されて、プロセスを実装してもよい。
【００７５】
更に、プロセスの幾つかのプロセス、任意のプロセス、または全ては、実行可能命令を持つように構成される１つまたは複数のコンピュータシステムの制御下で実施されてもよく、また、１つまたは複数のプロセッサ上で、ハードウェアによって、またはその組合せによってひとまとめに実行されるコード（例えば、実行可能命令、１つまたは複数のコンピュータプログラム、あるいは１つまたは複数のアプリケーション）として実装されてもよい。先に述べたように、コードは、コンピュータ可読記憶媒体上で、例えば、１つまたは複数のプロセッサによって実行可能な複数の命令を含むコンピュータプログラムの形態で記憶されてもよい。コンピュータ可読記憶媒体は非一時的であってもよい。
【００７６】
図１４は、少なくとも１つの例による安定性制御のために目録品ホルダーを傾斜させることに関連する例示的な行為及び／または手順を含むプロセス１４００を示す。管理モジュール１５（図６）は、図１４のプロセス１４００を実施してもよい。プロセス１４００は、プラットフォームを上げて目録品ホルダーと係合状態にするよう、また、目録品ホルダーを持上げて初期配向にするよう、ドッキングヘッドアセンブリに指令することによって１４０２にて始まる。幾つかの例において、ドッキングヘッドアセンブリに指令することは、安定性モジュール９９（図６）によって実施されてもよい。幾つかの例において、ドッキングヘッドアセンブリは、ドッキングヘッドアセンブリが取付けられる移動駆動ユニットがそれ自身を目録品ホルダーの下に位置決めした後にプラットフォームを上げる。幾つかの例において、ドッキングヘッドアセンブリに指令することは、ドッキングヘッドアセンブリの一部である個々のアクチュエータアセンブリに指令することを含んでもよい。初期配向にあるとき、目録品ホルダーの下部表面は、ドッキングヘッドアセンブリを除いて、移動駆動ユニットの上部表面とほぼ平行であってもよい。幾つかの例において、初期配向は、ニュートラル位置であってもよく、ニュートラル位置において、目録品ホルダーの特性が移動駆動ユニットのコンポーネントによって測定され得る、また、移動駆動ユニットが目録品ホルダーを輸送し得る。
【００７７】
１４０４にて、プロセス１４００は、目録品ホルダー内の目録に関する情報を受信する。幾つかの例において、目録品ホルダー内の目録に関する情報を受信することは、安定性モジュール９９によって実施されてもよい。幾つかの例において、情報は、目録品ホルダー内の目録品の場所を記述する目録情報を含んでもよい。例えば、目録情報は、目録品ホルダー内の或るビンまたは棚が或る目録品を収容することを示してもよい。目録情報は、同様に、目録品ホルダー内に保持される或る目録品の特性を記述する情報を示してもよい、または、その情報についてのアクセスを可能にしてもよい。例えば、特性は、各目録品の重量及び寸法を示してもよい。幾つかの例において、特性は、各目録品についての重心を示してもよい。いずれにしても、目録情報は、目録品ホルダーに関する各目録品の位置及び目録品の重心を含んでもよい。幾つかの例において、目録情報の少なくとも一部分は、人間ピッカーが目録品ホルダー上に目録品をロードし、各目録品に関連する位置を記録するときに導出されてもよい。幾つかの例において、情報は、移動駆動ユニットのコンポーネントによって検知される検知情報を含んでもよい。例えば、検知情報は、本明細で述べる、１つまたは複数の力センサ、１つまたは複数の荷重センサ、及び／または１つまたは複数の他のセンサによって検知されてもよい。検知情報は、目録品ホルダーが、移動駆動ユニットに結合され、初期配向まで持上げられるときに目録品ホルダーと移動駆動ユニットとの間の相対的力、相対的荷重、及び／または相対的位置を示してもよい。例えば、１４０２にて、目録品ホルダーが初期配向まで持上げられた後に、検知情報は、目録品ホルダーが初期配向に保持されている間に本明細書で述べる１つまたは複数のセンサから収集されてもよい。
【００７８】
１４０６にて、プロセス１４００は、目録品ホルダーの重心の場所を決定する。幾つかの例において、重心の場所を決定することは、安定性モジュール９９によって実施されてもよい。重心の場所を決定することは、１４０４にて受信される情報に少なくとも部分的に基づいて目録品ホルダーの重心の場所を決定することを含んでもよい。例えば、情報が目録情報であるとき、重心の場所を決定することは、目録品ホルダー内の目録品の位置及び目録品の特性に基づいて重心の場所を計算することを含んでもよい。情報が検知情報であるとき、重心の場所を決定することは、目録品ホルダーがプラットフォームによって移動駆動ユニットに結合されるときの、ドッキングヘッドアセンブリのコンポーネントに加えられる相対的な力もしくは荷重、またはコンポーネントの相対的位置に少なくとも部分的に基づいて目録品ホルダーの重心の場所を計算することを含んでもよい。幾つかの例において、目録品ホルダーの重心の場所は、何らかの他のプロセスによって予め決定されてもよく、重心の場所を決定することは、他のプロセスから場所を受信することを含んでもよい。
【００７９】
１４０８にて、プロセス１４００は、移動駆動ユニットに対してプラットフォームを被調整配向まで上げるまたは下げるようドッキングヘッドアセンブリに指令する。幾つかの例において、プラットフォームを上げるまたは下げるようドッキングヘッドアセンブリに指令することは、安定性モジュール９９によって実施されてもよい。ドッキングヘッドアセンブリに指令することは、プラットフォームを上げるまたは下げるよう、１つまたは複数のアクチュエータアセンブリに指令することを含んでもよい。幾つかの例において、プラットフォームを上げることまたは下げることは、プラットフォームの１つまたは複数の部分を上げることまたは下げることを含んでもよい。例えば、プラットフォームの前部分が上げられて、目録品ホルダーを後ろに傾斜させてもよい、または、プラットフォームの右側部分が上げられて、目録品ホルダーを左に傾斜させてもよい。幾つかの例において、被調整配向は、初期配向と異なる。その理由は、プラットフォームが被調整配向にあるとき、ゼロより大きな角度が、プラットフォームと移動駆動ユニットとの間に生成されるからである。この角度は、本明細書で述べる１つまたは複数の傾斜のうちの任意の傾斜に対応してもよい。幾つかの例において、被調整配向は、移動駆動ユニット及び目録品ホルダーについてのバランスした配向を含んでもよく、そのバランスした配向において、重心は、移動駆動ユニットについての重心と直線に並んで位置する、または、目録品移動システムにおける回転移動は、ニュートラル安定性ペイロードを有するようにバランスされる。
【００８０】
図１５は、少なくとも１つの例による安定性制御のために目録品ホルダーを傾斜させることに関連する例示的な行為及び／または手順を含むプロセス１５００を示す。管理モジュール１５（図６）は、図１５のプロセス１５００を実施してもよい。プロセス１５００は、プラットフォームによって目録品ホルダーを持上げるよう、ドッキングヘッドアセンブリに指令することによって１５０２にて始まる。幾つかの例において、ドッキングヘッドアセンブリに指令することは、安定性モジュール９９（図６）によって実施されてもよい。ドッキングヘッドアセンブリは、目録品ホルダーを持上げる前に移動駆動ユニットによって目録品ホルダーの下に位置決めされてもよい。目録品ホルダーを持上げることは、ドッキングヘッドアセンブリ及び目録品ホルダーを着脱可能に結合することを含んでもよい。
【００８１】
１５０４にて、プロセス１５００は検知情報を受信する。幾つかの例において、検知情報を受信することは、安定性モジュール９９によって実施されてもよい。検知情報を受信することは、１つまたは複数のセンサから検知情報を受信することを含んでもよい。検知情報が使用されて、目録品ホルダーの或る特性を決定してもよい。例えば、ドッキングヘッドアセンブリのプラットフォームがプラットフォームの上部表面の周りに等間隔に配設される４つの荷重センサを有する場合、検知情報は、センサのそれぞれによって検知される目録品ホルダーの相対的重量を示してもよい。相対的重量に少なくとも部分的に基づいて、（例えば、１５０６にて）移動駆動ユニット及び目録品ホルダーを含む目録品移動システムがバランスしているかどうかが判定され得る。幾つかの例において、検知情報が使用されて、目録品ホルダーの重心の場所を決定してもよい。
【００８２】
１５０６にて、プロセス１５００は、目録品移動システムがバランスしているかどうかを判定する。幾つかの例において、１５０６における判定は、安定性モジュール９９によって実施されてもよく、また、検知情報に少なくとも部分的に基づいてもよい。例えば、１５０６にて、目録品ホルダーの重心の場所が決定されてもよい。目録品ホルダーの重心が、移動駆動ユニットの重心または中心線から或る閾値距離またはパーセンテージ以内で離れて位置すると判定される場合、目録品移動システムはバランスしていると考えられてもよい。しかし、目録品ホルダーの重心が、移動駆動ユニットの重心または中心線から或る閾値距離またはパーセンテージの外で離れて位置すると判定される場合、目録品移動システムはバランスしていない場合がある。
【００８３】
１５０６の答えがＹＥＳである場合、プロセス１５００は、１５０８に進み続け、プロセス１５００は、目録品ホルダーの移動を指令する。幾つかの例において、目録品ホルダーの移動を指令することは、ルート計画モジュール９４（図６）によって実施されてもよい。目録品ホルダーの移動を指令することは、目録品ホルダーが、１５０２にて持上げられた位置に対応する初期配向に保持されている間に移動駆動ユニットによって移動を指令することを含んでもよい。幾つかの例において、目録品ホルダーの移動を指令することは、最大速度、加速度、及び減速度を超えないよう移動駆動ユニットに指令することを含んでもよい。例えば、１５０４にて受信される検知情報に応じて、プロセス１５００は、目録品ホルダーが或る最大速度より速く移動されることが安全でないであろうと判定してもよい。これは、目録品ホルダーが不十分にバランスしている状況の場合、例えば、考えられる最大量の角度調整が１つまたは複数の方向に行われた場合、または、目録品ホルダーの重心の場所が、移動駆動ユニット及び／または移動駆動ユニットがその上を移動する表面から高い垂直距離にあり、それにより、ドッキングヘッドアセンブリを調整することが、システムを全体的にバランスさせない場合がある場合に望ましい場合がある。この例において、移動駆動ユニットの速度及び加速度は、目録品ホルダーが、不十分にバランスされているがそれでも安全に移動され得ることを保証するように決定されてもよい。幾つかの例において、搭載角度は、緊密な場所に嵌合させるため目録品ホルダーを傾けるように調整されてもよい。例えば、目録品ホルダーは、左または右に傾けられて、目録品ホルダーの上部が作業スペース内で他の目録品ホルダー、棚、または他の品目に衝突することを回避してもよい。この例において、プロセス１５００は、同様に、最大速度を決定してもよく、その最大速度に従って、移動駆動ユニットは、目録品ホルダーが傾けられている間に動作すべきである。そのため、最大速度の決定は、搭載角度に対する変化の程度に依存してもよい。例えば、最大速度（及び、移動駆動ユニットの他の動作特性）は、検知情報が受信され、搭載角度が決定された後に決定されてもよい。
【００８４】
１５０６の答えがＮＯである場合、プロセス１５００は、１５１０に進み続け、プロセス１５００は、角度調整を決定する。幾つかの例において、角度調整を決定することは、安定性モジュール９９によって実施されてもよい。角度調整を決定することは、検知情報及び／または目録品ホルダーの重心の場所に少なくとも部分的に基づいてプラットフォームについて角度調整を決定することを含んでもよい。例えば、角度調整は、目録品ホルダーがそれを通してプラットフォームによって傾斜されることになる角度を示してもよい。例えば、前方向及び後方向に、角度は１度と１５度との間であってもよい。左方向及び右方向に、角度は１度と５度との間であってもよい。しかし、より大きなまたはより小さな角度の回転が、前及び後の方向と左及び右の方向の両方に、またはその任意の組合せで行われてもよいことが理解される。幾つかの例において、角度調整は、同様に複合角度（例えば、２度前及び２度左）を示してもよい。
【００８５】
１５１２にて、プロセス１５００は、角度調整を実施するようドッキングヘッドアセンブリに指令する。幾つかの例において、角度調整を実施するようドッキングヘッドアセンブリに指令することは、安定性モジュール９９によって実施されてもよい。ドッキングヘッドアセンブリに指令することは、角度調整に従ってプラットフォームの所定の部分を上げるまたは下げるようドッキングヘッドアセンブリの１つまたは複数のアクチュエータアセンブリに指令することを含んでもよい。幾つかの例において、角度調整を実施することは、プラットフォームによって目録品ホルダーを１つまたは複数の方向に傾斜させてもよい。
【００８６】
１５１４にて、プロセス１５００は、更新済み検知情報を受信する。幾つかの例において、更新済み検知情報を受信することは、安定性モジュール９９によって実施されてもよい。更新済み検知情報を受信することは、１５０４にて述べた方法と同様な方法で更新済み検知情報を受信することを含んでもよい。幾つかの例において、更新済み検知情報は、角度調整が実施された後のまたは移動駆動ユニットが目録品ホルダーを移動させた後の更新済み検知測定値を示してもよい。
【００８７】
１５１６にて、プロセス１５００は、目録品移動システムがバランスしているかどうかを判定する。幾つかの例において、１５１６の判定は、安定性モジュール９９によって実施されてもよく、また、更新済み検知情報に少なくとも部分的に基づいてもよい。目録品移動システムがバランスしているかどうかを判定することは、１５０６にて述べた方法と同様な方法で実施されてもよい。幾つかの例において、１５１６は、移動駆動ユニットが目録品ホルダーを移動させる間または移動させた後に判定されてもよい。こうした移動は、目録品移動システムの安定性に影響を及ぼす場合がある、加速移動、減速移動、角度力移動、及び他のタイプの移動を含んでもよい。こうして、１５１６にて目録品移動システムがバランスしているかどうかを判定することは、１つまたは複数の移動センサから受信される移動情報を考慮してもよい。
【００８８】
１５１６の答えがＹＥＳである場合、プロセス１５００は１５０８に戻る。１５１６の答えがＮＯである場合、プロセス１５００は１５１８に進む。１５１８にて、プロセス１５００は、更新済み角度調整を決定する。幾つかの例において、更新済み角度調整を決定することは、安定性モジュール９９によって実施されてもよい。更新済み角度調整を決定することは、目録品ホルダーの重心の更新済み場所に少なくとも部分的に基づいて更新済み角度調整を決定することを含んでもよい。
【００８９】
１５２０にて、プロセス１５００は、更新済み角度調整を実施するようドッキングヘッドアセンブリに指令する。更新済み角度調整を実施するようドッキングヘッドアセンブリに指令することは、安定性モジュール９９によって実施されてもよい。１５２０の後に、プロセス１５００は１５１４に進み、プロセス１５００は、更新済み検知情報を受信する。こうして、プロセス１５００は、移動駆動ユニットの移動、目録品のシフト、移動駆動ユニット及び目録品ホルダーに対する外部力、ならびに、目録品移動システムのバランスに影響を及ぼす任意の他の条件に起因する変化するバランス条件に対するアクティブバランスモニタリング及び動的調整を含んでもよい。幾つかの例において、角度調整を実施することは、目録品ホルダーから落ちる目録品の数を減らす場合がある。幾つかの例において、角度調整は、目録品ホルダー内の目録品の場所を記述する目録情報に基づいて、また、目録品が目録品ホルダーから落ちる出来事を減らすように試みるように決定されてもよい。
【００９０】
図１６は、少なくとも１つの例による、安定性制御のため目録品ホルダーを傾斜させることに関連する例示的な行為及び／または手順を含むプロセス１６００を叙述する。管理モジュール１５（図６）は図１６のプロセス１６００を実施してもよい。プロセス１６００は、プラットフォームによって目録品ホルダーを持上げるようドッキングヘッドアセンブリに指令することによって１６０２にて始まる。幾つかの例において、ドッキングヘッドアセンブリに指令することは、安定性モジュール９９（図６）によって実施されてもよい。ドッキングヘッドアセンブリは、目録品ホルダーを持上げる前に移動駆動ユニットによって目録品ホルダーの下に位置決めされてもよい。目録品ホルダーを持上げることは、ドッキングヘッドアセンブリ及び目録品ホルダーを着脱可能に結合することを含んでもよい。
【００９１】
１６０４にて、プロセス１６００は、移動駆動ユニットによる目録品ホルダーの移動を指令する。幾つかの例において、移動駆動ユニットによる目録品ホルダーの移動を指令することは、ルート計画モジュール９４（図６）によって実施されてもよい。目録品ホルダーの移動を指令することは、目録品ホルダーを目録品ステーションまたは他の場所まで輸送するよう移動駆動ユニットに指令することを含んでもよい。幾つかの例において、こうした移動は、目録品システム内の目録品ステーションの間で目録品を輸送することにとって典型的であってもよい。こうした移動は、直線移動、角度移動、上り勾配及び下り勾配、ならびに任意の他の適した移動を含んでもよい。
【００９２】
１６０６にて、プロセス１６００は、第１の移動情報を受信する。幾つかの例において、第１の移動情報を受信することは、安定性モジュール９９によって実施されてもよい。第１の移動情報を受信することは、１つまたは複数の移動センサから第１の移動情報を受信することを含んでもよい。第１の移動情報は、移動が行われるときの移動駆動ユニットの移動を示してもよい。そのため、第１の移動情報は、リアルタイムにまたはほぼリアルタイムに受信されてもよい。
【００９３】
１６０８にて、プロセス１６００は角度調整を決定する。幾つかの例において、角度調整を決定することは、安定性モジュール９９によって実施されてもよい。角度調整を決定することは、第１の移動情報に少なくとも部分的に基づいて角度調整を決定することを含んでもよい。例えば、第１の移動情報が移動駆動ユニットの減速を示す場合、決定済み角度調整は、減速を反映するため移動駆動ユニットの走行方向と反対の方向にドッキングヘッドアセンブリのプラットフォームを傾斜させることを含んでもよい。角度調整を決定することは、目録品移送システムにおける全ての回転移動をバランスさせようと試みる回転角度を決定することを含んでもよい。
【００９４】
１６１０にて、プロセス１６００は、角度調整を実施するようドッキングヘッドアセンブリに指令する。幾つかの例において、角度調整を実施するようドッキングヘッドアセンブリに指令することは安定性モジュール９９によって実施されてもよい。ドッキングヘッドアセンブリに指令することは、角度調整に従ってプラットフォームを傾斜させるよう１つまたは複数のアクチュエータアセンブリに指令することを含んでもよい。ドッキングヘッドアセンブリに指令することは、移動情報を受信することに応答して動的に実施されてもよい。
【００９５】
１６１２にて、プロセス１６００は、更新済み移動情報を受信する。幾つかの例において、更新済み移動情報を受信することは、安定性モジュール９９によって実施されてもよい。更新済み移動情報を受信することは、１つまたは複数の移動センサから更新済み移動情報を受信することを含んでもよい。幾つかの例において、更新済み移動情報は、移動駆動ユニットが目録品ホルダーに結合されている間に進行中に受信される。
【００９６】
１６１４にて、プロセス１６００は、角度調整を更新すべきかどうかを判定する。幾つかの例において、角度調整を更新すべきかどうかを判定することは、安定性モジュール９９によって実施されてもよい。角度調整を更新すべきかどうかを判定することは、目録品ホルダーの重心の場所が変化したかどうかを判定することを含んでもよい。例えば、重心の場所が変化した場合、角度調整は、目録品移動システムの安定性を維持するため更新される必要があってもよい。幾つかの例において、角度調整を更新すべきかどうかを判定することは、１６０８にて角度調整が決定されたときと比較して異なる移動状態を示す更新済み移動情報に基づいてもよい。
【００９７】
１６１４の答えがＮＯである場合、プロセス１６００は、１６１６に進み、プロセス１６００は、移動駆動ユニットによる目録品ホルダーの移動を指令する。幾つかの例において、移動駆動ユニットによる目録品ホルダーの移動を指令することは、ルート計画モジュール９４によって実施されてもよい。目録品ホルダーの移動を指令することは、１６０４と同様に目録品ホルダーを輸送するよう移動駆動ユニットに指令することを含んでもよい。幾つかの例において、目録品ホルダーの移動を指令することは、最大速度、加速度、及び減速度を超えないよう移動駆動ユニットに指令することを含んでもよい。例えば、１６１２にて受信される更新済み移動情報に応じて、プロセス１６００は、目録品ホルダーが或る最大速度より速く移動されることが安全でないことになると判定してもよい。これは、目録品ホルダーが、上述したように不十分にバランスし、それにより、ドッキングヘッドアセンブリを調整することがシステムを全体的にバランスさせない場合がある状況の場合に望ましい場合がある。この例において、移動駆動ユニットの速度及び加速度は、目録品ホルダーが、不十分にバランスされているがそれでも安全に移動され得ることを保証するように決定されてもよい。
【００９８】
１６１４の答えがＹＥＳである場合、プロセス１６００は、１６１８に進み、プロセス１６００は、更新済み角度調整を決定する。幾つかの例において、更新済み角度調整を決定することは、安定性モジュール９９によって実施されてもよい。更新済み角度調整を決定することは、更新済み移動情報に基づいて更新済み角度調整を決定することを含んでもよい。幾つかの例において、更新済み角度調整を決定することは、１６０８と同様の方法で決定されてもよい。
【００９９】
１６２０にて、プロセス１６００は、更新済み角度調整を実施するようドッキングヘッドアセンブリに指令する。幾つかの例において、更新済み角度調整を実施するようドッキングヘッドアセンブリに指令することは、安定性モジュール９９によって実施されてもよい。ドッキングヘッドアセンブリに指令することは、更新済み角度調整に従ってプラットフォームを傾斜させるよう１つまたは複数のアクチュエータに指令することを含んでもよい。ドッキングヘッドアセンブリに指令することは、更新済み移動情報を受信することに応答して動的に実施されてもよい。
【０１００】
その後、プロセス１６００は、１６１２に戻り、プロセス１６００は、更なる更新済み移動情報を受信する。
【０１０１】
図１７は、種々の実施形態に従って複数の態様を実装するための例示的な環境１７００の態様を示す。認識されるように、ウェブベース環境が説明のために使用されるが、異なる環境が、適宜使用されて、種々の実施形態を実装してもよい。環境は、電子クライアントデバイス１７０２を含み、電子クライアントデバイス１７０２は、適切なネットワーク１７０４を通じて要求、メッセージ、または情報を送受信し、デバイスのユーザに戻るよう情報を伝達するように動作可能な任意の適切なデバイスを含み得る。こうしたクライアントデバイスの例は、パーソナルコンピュータ、携帯電話、手持ち式メッセージングデバイス、ラップトップコンピュータ、セットトップボックス、携帯情報端末、電子ブックリーダ、及び同様なものを含む。ネットワークは、イントラネット、インターネット、セルラーネットワーク、ローカルエリアネットワーク、または任意の他のこうしたネットワーク、あるいはその組合せを含み得る。こうしたシステムのために使用されるコンポーネントは、選択されるネットワーク及び／または環境のタイプに少なくとも部分的に依存し得る。こうしたネットワークを介して通信するためのプロトコル及びコンポーネントは、よく知られており、本明細書では詳細に論じられない。ネットワークを通じた通信は、有線または無線接続及びその組合せによって使用可能にされ得る。この例において、環境が要求を受信し、要求に応答してコンテンツをサーブするためのウェブサーバを含むため、ネットワークはインターネットを含むが、他のネットワークの場合、当業者に明らかになるように、同様な目的をサーブする代替のデバイスが使用される可能性がある。
【０１０２】
例証的な環境は、少なくとも１つのアプリケーションサーバ１７０８及びデータストア１７１０を含む。チェーン接続されるまたは他の方法で構成される場合がある、幾つかのアプリケーションサーバ、レイヤ、あるいは、他の要素、プロセス、またはコンポーネントが存在する可能性があり、それらが、適切なデータストアからデータを取得すること等のタスクを実施するためにやり取りし得ることが理解されるべきである。本明細書で使用するとき、用語「データストア（ｄａｔａ  ｓｔｏｒｅ）」は、任意の標準環境、分散環境、またはクラスター化環境において、データサーバ、データベース、データ記憶デバイス、及びデータ記憶媒体の任意の組合せ及び任意の数を含む場合がある、データを記憶し、データにアクセスし、データを取出すことが可能な任意のデバイスまたはデバイスの組合せを指す。アプリケーションサーバは、クライアントデバイス用の１つまたは複数のアプリケーションの態様を実行するため必要に応じてデータストアと統合し、アプリケーションのために大多数のデータアクセス及びビジネスロジックを処理するための任意の適切なハードウェア及びソフトウェアを含み得る。アプリケーションサーバは、データストアと協働してアクセス制御サービスを提供し、ユーザに転送される、テキスト、グラフィクス、オーディオ、及び／またはビデオ等のコンテンツを生成でき、そのコンテンツは、この例では、ハイパーテキストマークアップ言語（「ＨＴＭＬ：ＨｙｐｅｒＴｅｘｔ  Ｍａｒｋｕｐ  Ｌａｎｇｕａｇｅ」）、拡張可能マークアップ言語（「ＸＭＬ：Ｅｘｔｅｎｓｉｂｌｅ  Ｍａｒｋｕｐ  Ｌａｎｇｕａｇｅ」）、またな別の適切な構造化言語の形態でウェブサーバによってユーザにサーブされてもよい。全ての要求及び応答の処理（ｈａｎｄｌｉｎｇ）ならびにクライアントデバイス１７０２とアプリケーションサーバ１７０８との間のコンテンツの送出は、ウェブサーバによって処理され得る。ウェブサーバ及びアプリケーションサーバが必要とされず、単に例示的なコンポーネントであることが理解されるべきである。その理由は、本明細書で論じる構造化コードが、本明細書の他の所で論じたように、任意の適切なデバイスまたはホストマシン上で実行され得るからである。
【０１０３】
データストア１７１０は、幾つかの別個のデータテーブル、データベースまたは他のデータ記憶機構、及び特定の態様に関連するデータを記憶するための媒体を含み得る。例えば、示すデータストアは、資源スケジューリング情報１７１２、ルート計画情報１７１４、セグメント予約情報１７１６、及び／または目録情報１７１８等の、本明細書で述べるモジュールによって使用され得る情報を記憶するための機構を含む。データストアに記憶される必要があってもよい多くの他の態様、例えば、適宜先に挙げた機構のうちの任意の機構に、または、データストア１７１０内の更なる機構に記憶され得る、ページ画像情報及びアクセス権情報等が存在し得ることが理解されるできである。データストア１７１０は、データストア１７１０に関連するロジックを通して、アプリケーションサーバ１７０８から命令を受信し、受信することに応答して、データを所得する、更新する、または他の方法で処理するように動作可能である。
【０１０４】
各サーバは、通常、そのサーバの全体的な管理及び運用の実行可能プログラム命令を提供するオペレーティングシステムを含むことになり、また、通常、命令であって、サーバのプロセッサによって実行されると、その意図される機能をサーバが実施することを可能にする、命令を記憶するコンピュータ可読記憶媒体（例えば、ハードドライブ、ランダムアクセスメモリ、読出し専用メモリ等）を含むことになる。オペレーティングシステム及びサーバの全体的な機能についての適した実装態様は、知られているまたは商業的に入手可能であり、また、特に本明細書の説明を考慮して、当業者によって容易に実装される。
【０１０５】
環境は、一実施形態において、１つまたは複数のコンピュータネットワークまたは直接接続を使用する通信リンクによって相互接続される幾つかのコンピュータシステム及びコンポーネントを利用する分散コンピューティング環境である。しかし、こうしたシステムが、図１７に示す、より少ない数のまたはより多くの数のコンポーネントを有するシステムにおいて同様に効果的に動作する可能性があることが当業者によって認識されるであろう。そのため、図１７の環境１７００の叙述は、本質的に例証的であり、本説明の範囲を制限しないと考えられるべきである。
【０１０６】
種々の実施形態は、いろいろな動作環境で更に実装される可能性があり、その動作環境は、幾つかの場合、幾つかのアプリケーションのうちの任意のアプリケーションを動作するために使用され得る、１つまたは複数のユーザコンピュータ、コンピューティングデバイス、または処理デバイスを含み得る。ユーザまたはクライアントデバイスは、標準的なオペレーティングシステムを実行するデスクトップまたはラップトップコンピュータ等の幾つかの汎用パーソナルコンピュータのうちの任意のパーソナルコンピュータ、ならびに、モバイルソフトウェアを実行しかつ幾つかのネットワーキング及びメッセージングプロトコルをサポートすることが可能なセルラー、無線、及び手持ち式デバイスを含み得る。こうしたシステムは、同様に、種々の市販のオペレーティングシステムのうちの任意のオペレーティングシステムならびに開発及びデータベース管理等の目的のための他の知られているアプリケーションを実行する幾つかのワークステーションを含み得る。これらのデバイスは、同様に、ダミー端末、シンクライアント、ゲーミングシステム、及び、ネットワークによって通信することが可能な他のデバイスを含み得る。
【０１０７】
ほとんどの実施形態は、伝送制御プロトコル／インターネットプロトコル（「ＴＣＰ／ＩＰ」）、オープンシステムインターコネクション（「ＯＳＩ」）、ファイル転送プロトコル（「ＦＴＰ」）、ユニバーサルプラグアンドプレイ（「ＵｐｎＰ」）、ネットワークファイルシステム（「ＮＦＳ」）、共通インターネットファイルシステム（「ＣＩＦＳ」）、及びＡｐｐｌｅ  Ｔａｌｋ等の種々の市販のプロトコルの任意のプロトコルを使用する通信をサポートするために当業者によく知られていると思われる少なくとも１つのネットワークを利用する。ネットワークは、例えば、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、バーチャルプライベートネットワーク、インターネット、イントラネット、エクストラネット、公衆交換電話網、赤外線ネットワーク、無線ネットワーク、及び／またはその任意の組合せであり得る。
【０１０８】
ウェブサーバを利用する実施形態において、ウェブサーバは、ハイパーテキスト転送プロトコル（「ＨＴＴＰ」）サーバ、ＦＴＰサーバ、共通ゲートウェイインタフェース（「ＣＧＩ」）サーバ、データサーバ、Ｊａｖａサーバ、及びビジネスアプリケーションサーバを含む、種々のサーバまたは中間層アプリケーションのうちの任意のものを実行し得る。サーバ（複数可）は、同様に、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｃ、Ｃ♯、またはＣ＋＋等の任意のプログラミング言語、または、Ｐｅｒｌ、Ｐｙｔｈｏｎ、またはＴＣＬ等の任意のスクリプティング言語、ならびに、その組合せで書かれる１つまたは複数のスクリプトまたはプログラムとして実装される場合がある１つまたは複数のＷｅｂアプリケーションを実行することによって等で、ユーザデバイスからの要求に応答して、プログラムまたはスクリプトを実行することが可能であってもよい。サーバ（複数可）は、同様に、限定はしないが、Ｏｒａｃｌｅ（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）、Ｓｙｂａｓｅ（登録商標）、及びＩＢＭ（登録商標）から商業的に入手可能なデータベースサーバを含むデータベースサーバを含んでもよい。
【０１０９】
環境は、先に論じたように、種々のデータストア及び他のメモリ及び記憶媒体を含み得る。これらは、コンピュータの１つまたは複数のコンピュータにローカルの（及び／または常駐する）あるいはネットワークにわたってコンピュータの任意のまたは全てのコンピュータからリモートの記憶媒体等の種々の場所に常駐し得る。実施形態の特定のセットにおいて、情報は、当業者によく知られているストレージエリアネットワーク（「ＳＡＮ」）に常駐してもよい。同様に、コンピュータ、サーバ、または他のネットワークデバイスに帰する機能を実施するための任意の必要なファイルは、適宜、ローカルに及び／またはリモートに記憶されてもよい。システムがコンピュータ化デバイスを含む場合、それぞれのこうしたデバイスは、バスによって電気結合される場合があるハードウェア要素を含む可能性があり、その要素は、例えば、少なくとも１つの中央処理ユニット（「ＣＰＵ」）、少なくとも１つの入力デバイス（例えば、マウス、キーボード、コントローラ、タッチスクリーン、またはキーパッド）、及び少なくとも１つの出力デバイス（例えば、ディスプレイデバイス、プリンタ、またはスピーカ）を含む。こうしたシステムは、同様に、ディスクドライブ、光記憶デバイス等の１つまたは複数の記憶デバイス、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）または読出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）ならびに取外し可能なメディアデバイス、メモリカード、フラッシュカード等のような固体記憶デバイスを含んでもよい。
【０１１０】
こうしたデバイスは、同様に、コンピュータ可読記憶媒体リーダ、通信デバイス（例えば、モデム、ネットワークカード（無線または有線）、赤外線通信デバイス等）、及び上述した作業メモリを含み得る。コンピュータ可読記憶媒体リーダは、リモートの、ローカルの、固定の、及び／もしくは取外し可能なデバイスを表すコンピュータ可読記憶媒体、ならびに、コンピュータ可読情報を一時的に及び／もしくは永久的に、含む、記憶する、伝送する、及び取出すための記憶媒体と結合され得る、または、受取るように構成され得る。システム及び種々のデバイスは、同様に通常、オペレーティングシステム及びクライアントアプリケーションまたはウェブブラウザ等のアプリケーションプログラムを含む、少なくとも１つの作業メモリデバイス内に位置する、幾つかのソフトウェアアプリケーション、モジュール、サービス、または他の要素を含むことになる。代替の実施形態が、上述した実施形態からの多数の変形を有してもよいことが認識されるべきである。例えば、カスタマイズ式ハードウェアが同様に使用される場合がある及び／または特定の要素が、ハードウェア、ソフトウェア（アプレット等のポータブルソフトウェアを含む）、または両方で実装される場合がある。更に、ネットワーク入力／出力デバイス等の他のコンピューティングデバイスに対する接続が使用されてもよい。
【０１１１】
記憶媒体、及び、コードまたはコードの所定の部分を含むためのコンピュータ可読媒体は、限定はしないが、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、または他のデータ等の情報の記憶及び／もしくは伝送のため任意の方法または技術で実装される、揮発性でありまた不揮発性であり取外し可能でありまた取外し不能である媒体等、記憶媒体及び通信媒体を含む、当技術分野で知られている、または使用される任意の適切な媒体を含み得る。揮発性でありまた不揮発性であり取外し可能でありまた取外し不能である媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、電気的消去可能プログラム可能読出し専用メモリ（「ＥＥＰＲＯＭ」）、フラッシュメモリまたは他のメモリ技術、コンパクトディスク読出し専用メモリ（「ＣＤ−ＲＯＭ」）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）または他の光ストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージまたは他の磁気記憶デバイス、あるいは、任意の他の媒体であって、所望の情報を記憶するために使用される可能性があり、システムデバイスによってアクセスされ得る、任意の他の媒体を含む。本明細書で提供される説明及び教示に少なくとも部分的に基づいて、当業者は、種々の実施形態を実装するための他の仕方及び／または方法を認識することになる。
【０１１２】
本明細書及び図面は、したがって、制限的ではなく例証的な意味で考えられる。しかし、種々の修正及び変更が、特許請求の範囲で述べる説明のより広い精神及び範囲から逸脱することなく、実施形態に対して行われてもよいことが明らかである。
【０１１３】
他の変形は、本開示の精神内にある。そのため、開示される技法は種々の修正及び代替の構成を受けるが、それについての示される幾つかの実施形態が図面で示され、先に、詳細に述べられた。しかし、開示される１つまたは複数の特定の形態に本発明を限定する意図が存在するのではなく、逆に、その意図が、添付特許請求の範囲で規定されるように、本発明の精神及び範囲内に入る全ての修正、代替の構成及び等価物をカバーすることであることが理解されるべきである。
【０１１４】
開示される実施形態を述べる文脈における（特に、添付特許請求の範囲の文脈における）、用語「ａ」及び「ａｎ」及び「ｔｈｅ」ならびに同様な指示語の使用は、本明細書で別途指示されない限りまたは文脈によって明白に反駁されない限り、単数と複数の両方をカバーすると解釈される。用語「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」、「ｈａｖｉｎｇ」、「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」、及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」は、別途述べられない限り、オープンエンド用語として解釈される（すなわち、「ｌｉｍｉｔｅｄ  ｔｏ」ではなく、「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」を意味する）。用語「ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ」は、介在する何かが存在しても、部分的にまたは全体的に、中に含まれる、取付けられる、または共に結合されるものとして解釈される。本明細書における値の範囲の列挙は、本明細書で別途指示されない限り、その範囲内に入るそれぞれの別個の値を個々に参照する簡単な方法として役立つことが意図されるだけであり、それぞれの別個の値は、本明細書で個々に列挙されたかのように本明細書に組込まれる。本明細書で述べる全ての方法は、本明細書で別途指示されない限りまたは文脈によって明白に反駁されない限り、任意の適した順序で実施される可能性がある。任意のまた全ての例または本明細書で提供される例示的な言語（例えば、「ｓｕｃｈ  ａｓ」）の使用は、本発明の実施形態をよりよく照らし出すことを意図されるに過ぎず、別途特許請求されない限り、本発明の範囲に対して制限を課さない。本明細書のどの言葉も、特許請求されない任意の要素が本発明の実施にとって本質的であることを示しているとして解釈されるべきでない。
【０１１５】
本発明を実施するための本発明者等が知っている最良モードを含む本開示の実施形態が本明細書で述べられる。これらの実施形態の変形は、先の説明を読むと、当業者に明らかになってもよい。本発明者等は、当業者がこうした変形を適宜使用することを期待し、本発明者等は、本発明が本明細書で特に述べる以外の方法で実施されることを意図する。したがって、本発明は、適用可能な法律によって許容される、添付特許請求の範囲で挙げる主題の全ての修正物及び等価物を含む。更に、その全ての考えられる変形における上述した要素の任意の組合せは、本明細書で別途指示されない限りまたは文脈によって明白に反駁されない限り、本開示の範囲によって包含される。
【０１１６】
本明細書で挙げる、出版物、特許出願、及び特許を含む全ての参考文献は、あたかも、それぞれの参考文献が、個々にかつ具体的に、参照によって組込まれるように指示され、また、本明細書でその全体が述べられたのと同程度に、参照により組込まれる。
【０１１７】
条項１．  システムであって、
１つまたは複数の目録品を保持する１つまたは複数のコンパートメントを備える目録品ホルダーと、
移動駆動ユニットと、を備え、前記移動駆動ユニットは、
ベース、
ドッキングヘッドアセンブリであって、
第１のアクチュエータアセンブリ及び第２のアクチュエータアセンブリによって前記ベースに移動可能に取付けられるプラットフォームを備え、前記第１のアクチュエータアセンブリは、前記プラットフォームの前部分を上げるまた下げるように構成され、前記第２のアクチュエータアセンブリは、前記プラットフォームの後部分を上げるまた下げるように構成される、前記ドッキングヘッドアセンブリ、
前記プラットフォームの上部表面の周りに配設される複数のセンサ、及び、
管理モジュールを備え、前記管理モジュールは、
前記目録品ホルダーと係合状態になるように前記プラットフォームを上げ、前記目録品ホルダーを初期配向まで持上げるよう前記第１のアクチュエータアセンブリ及び前記第２のアクチュエータアセンブリに指令し、
前記複数のセンサからの検知情報であって、前記目録品ホルダーが前記プラットフォームによって前記移動駆動ユニットに着脱可能に結合されると、前記プラットフォームの前記上部表面上に前記目録品ホルダーによって加えられる複数の相対的力を示す、前記検知情報を受信し、
前記検知情報に少なくとも部分的に基づいて、前記目録品ホルダーの重心の場所を決定し、
前記重心の場所に少なくとも部分的に基づいて、前記ベースに対して前記プラットフォームを、被調整配向まで上げまたは下げるよう前記第１のアクチュエータアセンブリまたは前記第２のアクチュエータアセンブリの少なくとも一方に指令する、
ように構成され、前記被調整配向は、初期配向と異なり、前記ベースに対する前記目録品ホルダーの前記重心の場所の並進を含む、前記システム。
【０１１８】
条項２．  前記管理モジュールは、前記重心の場所に少なくとも部分的に基づいて、前記ドッキングヘッドアセンブリの前記プラットフォームについての回転角度を決定するように更に構成され、前記回転角度は、前記初期配向から前記被調整配向までの前記プラットフォームの回転を含む、条項１に記載のシステム。
【０１１９】
条項３．  前記重心の場所に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のアクチュエータアセンブリまたは前記第２のアクチュエータアセンブリの少なくとも一方に指令することは、前記回転角度に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のアクチュエータアセンブリまたは前記第２のアクチュエータアセンブリの少なくとも一方に指令することを含む、条項２に記載のシステム。
【０１２０】
条項４．  前記移動駆動ユニットは、駆動モータを更に備え、前記管理モジュールは、
表面に沿って前記目録品ホルダーを移動させるよう前記駆動モータに指令し、
前記駆動モータが前記表面に沿って前記目録品ホルダーを移動させることに応答して、前記複数のセンサから更新済み検知情報を受信し、
前記更新済み検知情報に少なくとも部分的に基づいて、前記目録品ホルダーの前記重心の更新済み場所を決定し、
前記重心の更新済み場所に少なくとも部分的に基づいて、前記ベースに対して前記プラットフォームを更新済み被調整配向まで上げるまたは下げるよう前記第１のアクチュエータアセンブリまたは前記第２のアクチュエータアセンブリの少なくとも一方に指令する、
ように更に構成され、前記更新済み被調整配向は、前記初期配向及び前記被調整配向と異なる、条項１に記載のシステム。
【０１２１】
条項５．  前記重心の前記更新済み場所は、前記１つまたは複数の目録品の少なくとも１つが前記目録品ホルダーにシフトする結果としての前記重心の場所と異なり、少なくとも１つの目録品が前記目録品ホルダーに加えられる、または記１つまたは複数の目録品の少なくとも１つが前記目録品ホルダーから取り除かれる、条項４に記載のシステム。
【０１２２】
条項６．  システムであって、
１つまたは複数の目録品を保持する１つまたは複数のコンパートメントを備える目録品ホルダーと、
移動駆動ユニットと、を備え、前記移動駆動ユニットは、
ドッキングヘッドアセンブリであって、
プラットフォーム、及び、
複数のアクチュエータアセンブリであって、前記プラットフォームは、前記複数のアクチュエータアセンブリによって前記移動駆動ユニットに移動可能に取付けられ、個々のアクチュエータアセンブリは前記プラットフォームのそれぞれの部分を上げ下げするように構成される、前記複数のアクチュエータアセンブリを備える、前記ドッキングヘッドアセンブリと、
管理モジュールと、を備え、前記管理モジュールは、
前記プラットフォームによって前記移動駆動ユニットを前記目録品ホルダーに着脱可能に結合させ、前記プラットフォームを第１の配向まで移動させるよう前記複数のアクチュエータアセンブリに指令し、
前記目録品ホルダーの重心の場所を示す情報を受信し、
前記重心の場所に少なくとも部分的に基づいて、前記プラットフォームの他の部分に対して前記プラットフォームの一部分を第２の配向まで上げるまたは下げるよう前記複数のアクチュエータアセンブリの少なくとも１つのアクチュエータアセンブリに指令する、
ように構成され、前記第２の配向は、前記移動駆動ユニットに対する前記目録品ホルダーの前記重心の場所の並進を含む、前記システム。
【０１２３】
条項７．  前記ドッキングヘッドアセンブリは、少なくとも前記目録品ホルダーが前記プラットフォームによって前記移動駆動ユニットに着脱可能に結合されるときに、検知情報を提供するように構成される１つまたは複数のセンサを備え、前記情報を受信することは前記検知情報を受信することを含む、条項６に記載のシステム。
【０１２４】
条項８．  前記１つまたは複数のセンサは、前記プラットフォームの上部表面の周りに配設され、前記検知情報は、前記目録品ホルダーが前記プラットフォームによって前記移動駆動ユニットに着脱可能に結合されるときに、前記目録品ホルダーによって前記プラットフォームの前記上部表面に加えられる１つまたは複数の相対的圧力または相対的力を示す、条項７に記載のシステム。
【０１２５】
条項９．  前記１つまたは複数のセンサは、前記複数のアクチュエータアセンブリの個々のアクチュエータアセンブリの変位を測定するように構成され、前記検知情報は、前記目録品ホルダーが前記プラットフォームによって前記移動駆動ユニットに着脱可能に結合されるときの前記個々のアクチュエータアセンブリの変位を示す、条項７に記載のシステム。
【０１２６】
条項１０．  前記情報は、前記目録品ホルダーの前記１つまたは複数のコンパートメント内の前記１つまたは複数の目録品の場所を示す目録品場所情報を含む、条項６に記載のシステム。
【０１２７】
条項１１．  前記複数のアクチュエータアセンブリは２つ以上のシザーアクチュエータアセンブリを備え、前記２つ以上のシザーアクチュエータアセンブリの第１のシザーアクチュエータアセンブリは、前記プラットフォームの後部分に対して前記プラットフォームの前部分を上げるまた下げるように構成され、前記２つ以上のシザーアクチュエータアセンブリの第２のシザーアクチュエータアセンブリは、前記プラットフォームの前記前部分に対して前記プラットフォームの前記後部分を上げるまたは下げるように構成される、条項６に記載のシステム。
【０１２８】
条項１２．  前記複数のアクチュエータアセンブリは、３つ以上のリニアアクチュエータアセンブリを備え、前記３つ以上のリニヤアクチュエータアセンブリは、前記プラットフォームの他の部分に対して前記プラットフォームのそれぞれの部分を上げてまたは下げて、前記プラットフォームを、前方向、後方向、または横方向の少なくとも１つの方向に傾斜させるように構成される、条項６に記載のシステム。
【０１２９】
条項１３．  前記ドッキングヘッドアセンブリは、前記プラットフォーム及び前記移動駆動ユニットのベースに取付けられるトラックバーを備え、前記トラックバーは、前記プラットフォームのための側方安定性を少なくとも提供する、条項６に記載のシステム。
【０１３０】
条項１４．  前記管理モジュールは、前記重心の場所に少なくとも部分的に基づいて、前記ドッキングヘッドアセンブリの前記プラットフォームについての回転角度を決定するように更に構成され、前記回転角度は、前記第１の配向から前記第２の配向までの前記プラットフォームの回転を含む、条項６に記載のシステム。
【０１３１】
条項１５．  移動駆動ユニットであって、
駆動モータと、
ドッキングヘッドアセンブリであって、
プラットフォーム、及び、
複数のアクチュエータアセンブリであって、前記プラットフォームは、複数のアクチュエータアセンブリによって移動駆動ユニットに移動可能に取付けられ、個々のアクチュエータアセンブリは前記プラットフォームのそれぞれの部分を上げるまた下げるように構成される、前記複数のアクチュエータアセンブリを備える、前記ドッキングヘッドアセンブリと、
管理モジュールと、を備え、前記管理モジュールは、
前記プラットフォームによって前記目録品ホルダーを持上げることによって、前記目録品ホルダーに着脱可能に結合するよう、前記ドッキングヘッドアセンブリに指令し、
表面に沿って前記目録品ホルダーを輸送するよう前記駆動モータに指令し、
前記移動駆動ユニットの移動に関する情報を受信し、
前記情報に少なくとも部分的に基づいて、前記ドッキングヘッドアセンブリの前記プラットフォームに対して行うべき角度調整を決定し、
前記プラットフォームの少なくとも１つの部分を上げるまたは下げることによって、前記角度調整を実施するよう前記複数のアクチュエータの少なくとも１つのアクチュエータに指令する、
ように構成され、前記角度調整は、前記移動駆動ユニットに対する前記プラットフォームの角度を変更する、前記移動駆動ユニット。
【０１３２】
条項１６．  前記情報は、前記移動駆動ユニットに対する駆動表面の少なくとも１つの角度変動を表す表面情報を含み、前記角度調整は、前記駆動表面の前記少なくとも１つの角度変動によってもたらされる前記目録品ホルダーの重心の場所に対する変化を少なくとも反映するように決定される、条項１５に記載の移動駆動ユニット。
【０１３３】
条項１７．  前記情報は、前記移動駆動ユニットがその上で動作する表面に対する前記移動駆動ユニットの加速または減速を表す移動情報を含み、前記角度調整は、前記移動駆動ユニットの前記加速または前記減速によってもたらされる前記目録品ホルダーの重心の場所に対する変化を少なくとも反映するように決定される、条項１５に記載の移動駆動ユニット。
【０１３４】
条項１８．  前記移動駆動ユニットに対して前記プラットフォームの前記角度を変更することは、前記目録品ホルダーの重心の場所に対する調整を含む、条項１５に記載の移動駆動ユニット。
【０１３５】
条項１９．  前記ドッキングヘッドアセンブリの前記プラットフォームに対して行うべき前記角度調整を決定することは、前記移動駆動ユニットの移動に関する情報を受信することに応答して前記角度調整を決定することを含む、条項１５に記載の移動駆動ユニット。
【０１３６】
条項２０．  前記管理モジュールは、
前記駆動モータが前記目録品ホルダーを輸送することに応答して、前記移動駆動ユニットの移動に関する更新済み情報を受信し、
前記更新済み情報に少なくとも部分的基づいて、前記ドッキングヘッドアセンブリの前記プラットフォームに対して行うべき更新済み角度調整を決定し、
前記プラットフォームの少なくとも第２の部分を上げるまたは下げることによって、前記更新済み角度調整を実施するよう前記複数のアクチュエータの少なくとも１つのアクチュエータに指令する、
ように更に構成され、前記更新済み角度調整は、移動駆動ユニットに対する前記プラットフォームの前記角度を変更する、条項１５に記載の移動駆動ユニット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2018520967.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
2018520967.tif 000016
【図１５】
2018520967.tif 000017
【図１６】
2018520967.tif 000018
【図１７】
2018520967.tif 000019
【国際調査報告】
2018520967.tif 000020
2018520967.tif 000021