(57)【要約】  手術用インスツルメントに係り、詳細には、腹腔鏡手術、または多くの多様な手術に使用するために手動で作動可能な手術用インスツルメントに関する。【選択図】図２
2018505001.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ回転自在に形成される第１ジョー及び第２ジョーを含み、２方向以上の方向に回転自在に形成されるエンドツールと、
前記エンドツールの前記２方向以上の方向への回転を制御する操作部と、であって、前記操作部は、
第１取っ手と、
前記第１取っ手と連結されるように形成され、前記エンドツールのヨー運動を制御するヨー操作部と、
前記ヨー操作部の一側に形成され、前記エンドツールのアクチュエーション運動を制御するアクチュエーション操作部と、
前記ヨー操作部の一側に形成され、前記エンドツールのピッチ運動を制御するピッチ操作部と、を含み、
ここで、前記ヨー操作部、前記アクチュエーション操作部及び前記ピッチ操作部のうち少なくとも一部は、前記第１取っ手と直接連結されるように形成され、
前記操作部と連結され、前記操作部の回転を、前記第１ジョーに伝達する第１ジョーワイヤと、前記操作部と連結され、前記操作部の回転を、前記第２ジョーに伝達する第２ジョーワイヤと、を含む動力伝達部と、
第１方向（Ｘ軸）に延設され、一端部には、前記エンドツールが結合され、他端部には、前記操作部が結合され、前記操作部と前記エンドツールとを連結し、前記エンドツールと前記操作部とを連結しながら、１回以上曲折するように形成される曲折部を含む連結部と、を含み、
前記操作部の少なくとも一部は、前記エンドツール側に延設されることを特徴とする手術用インスツルメント。
【請求項２】
前記第１取っ手のヨー回転のための前記ヨー操作部の回転軸、または前記第１取っ手のピッチ回転のための前記ピッチ操作部の回転軸より、前記第１取っ手が、前記手術用インスツルメントのエンドツールにさらに近く形成されることを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項３】
前記それぞれの操作部は、前記エンドツールの動作を制御するために、１以上の回転軸、及び前記回転軸を中心に回転する１以上の回転部を具備し、前記回転部は、前記回転軸より前記エンドツールに近く形成されることを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項４】
前記操作部の端部は、前記操作部を把持するユーザの指の端部が、前記エンドツールに向かうように、前記エンドツール側に形成されることを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項５】
前記操作部を、前記２方向以上の方向にそれぞれ回転させれば、前記エンドツールが、前記操作部の操作方向と実質的に同一方向に回転することを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項６】
前記第１取っ手は、ユーザが手の平に把持して移動または回転するように形成されることを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項７】
前記アクチュエーション操作部は、１以上の第２取っ手を具備し、
前記第２取っ手は、ユーザが指を使用して移動または回転するように形成されることを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項８】
前記エンドツールは、１以上の回転自在な関節を含み、
前記それぞれの関節は、少なくとも１つの回転軸と、少なくとも１つのプーリーと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項９】
前記１以上の関節は、
前記プーリーの一側に形成され、前記プーリーに巻かれたワイヤの経路を変更する１以上の補助プーリーをさらに含むことを特徴とする請求項８に記載の手術用インスツルメント。
【請求項１０】
前記操作部は、１以上の回転自在な関節を含み、
前記それぞれの関節は、少なくとも１つの回転軸と少なくとも１つのプーリーを含むことを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項１１】
前記１以上の関節は、
前記プーリーの一側に形成され、前記プーリーに巻かれたワイヤの経路を変更する１以上の補助プーリーをさらに含むことを特徴とする請求項１０に記載の手術用インスツルメント。
【請求項１２】
前記エンドツールまたは前記操作部は、１以上のプーリーを含み、
前記第１ジョーワイヤまたは第２ジョーワイヤは、前記プーリーに１回り以下巻かれることを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項１３】
前記曲折部には、ワイヤの経路をガイドする１以上の仲介プーリーが形成されることを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項１４】
前記エンドツールの前記第１ジョーまたは第２ジョーは、それぞれ１８０゜以上回転自在に形成されることを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項１５】
前記曲折部は、前記ピッチ操作部のピッチ回転軸に垂直である平面上で曲折することを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項１６】
前記ヨー操作部は、
１以上のヨープーリーと、１以上のヨー補助プーリーと、を具備し、
ヨー運動のために、前記ヨープーリーが回転するとき、前記ヨー補助プーリーは、前記ヨープーリーの回転軸を中心に回転しないことを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項１７】
前記ヨー操作部は、
１以上のヨープーリーと、１以上のヨー補助プーリーと、を具備し、
ヨー運動のために、前記ヨープーリーが回転するとき、前記ヨー補助プーリーが、前記ヨープーリーの回転軸を中心に回転することを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項１８】
前記ピッチ操作部は、
１以上のピッチプーリーと、１以上のピッチ補助プーリーと、を具備し、
ピッチ運動のために、前記ピッチプーリーが回転するとき、前記ピッチ補助プーリーは、前記ピッチプーリーの回転軸を中心に回転しないことを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項１９】
前記ピッチ操作部は、
１以上のピッチプーリーと、１以上のピッチ補助プーリーと、を具備し、
ピッチ運動のために、前記ピッチプーリーが回転するとき、前記ピッチ補助プーリーは、前記ピッチプーリーの回転軸を中心に回転することを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項２０】
前記ピッチ操作部は、
１以上のピッチプーリーを具備し、
前記第１ジョーワイヤの両筋は、前記ピッチプーリーの同じ側に巻かれ、
前記第２ジョーワイヤの両筋は、前記ピッチプーリーの同じ側に巻かれることを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項２１】
前記第１ジョーワイヤと前記第２ジョーワイヤは、前記第１取っ手がピッチ方向に回転すれば、前記第１ジョー及び前記第２ジョーが、前記第１取っ手の回転方向と同一に回転するように、前記操作部に含まれるプーリーに巻かれることを特徴とする請求項２０に記載の手術用インスツルメント。
【請求項２２】
前記ヨー操作部は、
１以上のヨープーリーを具備し、
前記第１ジョーワイヤの両筋は、それぞれ前記ヨープーリーの互いに異なる側に巻かれ、
前記第２ジョーワイヤの両筋は、それぞれ前記ヨープーリーの互いに異なる側に巻かれることを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項２３】
前記第１ジョーワイヤと前記第２ジョーワイヤは、前記第１取っ手がヨー方向に回転すれば、前記第１ジョー及び前記第２ジョーが、前記第１取っ手の回転方向と同一に回転するように、前記操作部に含まれるプーリーに巻かれることを特徴とする請求項２２に記載の手術用インスツルメント。
【請求項２４】
前記ピッチ操作部は、前記第１方向と異なる第２方向（Ｙ軸）を中心に回転自在な、ピッチ回転軸と、１以上のピッチプーリーと、以上のピッチ補助プーリーと、ピッチフレームと、を具備し、
前記ピッチ回転軸は、前記ピッチフレームに形成され、
前記ヨー操作部は、前記第１方向及び前記第２方向と異なる第３方向（Ｚ軸）を中心に回転自在な、ヨー回転軸と、１以上のヨープーリーと、１以上のヨー補助プーリーと、ヨーフレームと、を具備し、
前記ヨー回転軸は、前記ヨーフレームに形成され、
前記アクチュエーション操作部は、第１アクチュエーション回転軸、第２アクチュエーション回転軸、第１アクチュエーション及び第２アクチュエーションプーリーを具備することを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項２５】
前記ヨー操作部は、前記第１取っ手上に直接連結されて形成されることを特徴とする請求項２４に記載の手術用インスツルメント。
【請求項２６】
前記第１ジョーワイヤと前記第２ジョーワイヤは、前記エンドツールから、前記連結部、前記ピッチ操作部、前記ヨー操作部を順に経て、前記アクチュエーション操作部に連結されるように形成されることを特徴とする請求項２５に記載の手術用インスツルメント。
【請求項２７】
前記連結部は、前記ピッチフレームと、前記ピッチ回転軸を介して連結され、
前記ピッチフレームは、前記ヨーフレームと、前記ヨー回転軸を介して連結され、
前記ヨーフレームには、１以上の前記アクチュエーション回転軸が形成されることを特徴とする請求項２５に記載の手術用インスツルメント。
【請求項２８】
前記ヨー操作部は、前記アクチュエーション操作部と連結され、前記第１取っ手が、前記ヨー回転軸を中心に回転すれば、前記第１取っ手、前記ヨー操作部及び前記アクチュエーション操作部が共に回転し、
前記ピッチ操作部は、前記ヨー操作部と連結され、前記第１取っ手が、前記ピッチ回転軸を中心に回転すれば、前記第１取っ手、前記ヨー操作部、前記アクチュエーション操作部及び前記ピッチ操作部が共に回転することを特徴とする請求項２５に記載の手術用インスツルメント。
【請求項２９】
前記第１ジョーワイヤは、前記第１アクチュエーションプーリーに連結され、
前記第２ジョーワイヤは、前記第２アクチュエーションプーリーに連結され、
前記アクチュエーション操作部が回転すれば、前記第１アクチュエーションプーリーと前記第２アクチュエーションプーリーとが互いに反対方向に回転し、前記第１ジョー及び前記第２ジョーが互いに反対方向に回転するように、前記アクチュエーション操作部の回転力が伝達されることを特徴とする請求項２５に記載の手術用インスツルメント。
【請求項３０】
前記第１アクチュエーションプーリーと前記第２アクチュエーションプーリーとを互いに同期化させ、反対方向に回転させる同期化部材が形成されることを特徴とする請求項２９に記載の手術用インスツルメント。
【請求項３１】
前記第１アクチュエーション回転軸を中心に回転するように、前記第１アクチュエーションプーリーが形成され、
前記第１アクチュエーションプーリーと固定結合され、共に回転するように第１アクチュエーションギアが形成され、
前記第２アクチュエーション回転軸を中心に回転するように、前記第２アクチュエーションプーリーが形成され、
前記第２アクチュエーションプーリーと固定結合され、共に回転するように第２アクチュエーションギアが形成され、
前記第１アクチュエーションギア及び前記第２アクチュエーションギアは、互いに噛み合うように形成されることを特徴とする請求項２５に記載の手術用インスツルメント。
【請求項３２】
前記操作部には、
第１アクチュエーション回転部が、前記第１アクチュエーションギアと固定結合され、共に回転するように形成され、
第２アクチュエーション回転部が、前記第２アクチュエーションギアと固定結合され、共に回転するように形成されることを特徴とする請求項３１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項３３】
前記操作部には、
１つのアクチュエーション回転部が具備され、
前記アクチュエーション回転部は、前記第１アクチュエーションギア及び前記第２アクチュエーションギアに連結され、
前記アクチュエーション回転部が回転すれば、前記第１アクチュエーションギア及び前記第２アクチュエーションギアが互いに反対方向に回転するように、前記アクチュエーション回転部が形成されることを特徴とする請求項３１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項３４】
前記第１ジョーワイヤの一端部は、前記第１アクチュエーションプーリーに固定結合され、
前記第１ジョーワイヤの他端部は、前記第２アクチュエーションプーリーに固定結合されることを特徴とする請求項３１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項３５】
前記第１ジョーワイヤの両筋が、前記第１ジョーアクチュエーションプーリーから、前記ヨープーリーまたは前記ヨー補助プーリーに連結されるとき、
前記第１ジョーワイヤの両筋は、それぞれ前記ヨープーリーまたは前記ヨー補助プーリーに半回り以上巻かれることを特徴とする請求項３４に記載の手術用インスツルメント。
【請求項３６】
前記第１ジョーワイヤまたは前記第２ジョーワイヤが、前記アクチュエーションプーリー、前記ヨープーリー、前記ヨー補助プーリー、前記ピッチ補助プーリー、前記ピッチプーリーを順に巻き、エンドツールに連結されるように、前記プーリーが配置されることを特徴とする請求項２５に記載の手術用インスツルメント。
【請求項３７】
前記ヨー補助プーリーの回転軸は、前記ピッチフレームに形成され、
前記ピッチ補助プーリーの回転軸は、前記ピッチフレームに形成されることを特徴とする請求項３６に記載の手術用インスツルメント。
【請求項３８】
前記アクチュエーション操作部には、
前記ヨー操作部と、前記第１アクチュエーション回転軸及び前記第２アクチュエーション回転軸との間に、第３アクチュエーション回転軸、第３アクチュエーションギア、第４アクチュエーションギアが形成され、
前記第１アクチュエーションプーリーは、前記第３アクチュエーションギアと固定結合され、前記第３アクチュエーション回転軸を中心に、共に回転するように形成され、
前記第２アクチュエーションプーリーは、前記第４アクチュエーションギアと固定結合され、前記第３アクチュエーション回転軸を中心に、共に回転するように形成され、
前記第１アクチュエーションギアと前記第３アクチュエーションギアは、互いに噛み合うように形成され、
前記第２アクチュエーションギアと前記第４アクチュエーションギアは、互いに噛み合うように形成され、
前記第１アクチュエーションギア及び前記第２アクチュエーションギアは、互いに噛み合うように形成されることを特徴とする請求項２５に記載の手術用インスツルメント。
【請求項３９】
前記第１ジョーワイヤの両筋のうち一つは、前記第１アクチュエーションプーリーから前記ヨープーリーを経て、前記ピッチ操作部に連結され、
前記第１ジョーワイヤの両筋のうち他筋は、前記第１アクチュエーションプーリーから、前記ヨープーリーと前記ヨー補助プーリーとを順に経て、前記ピッチ操作部に連結されることを特徴とする請求項２５に記載の手術用インスツルメント。
【請求項４０】
前記ヨー補助プーリーが、前記ヨープーリーより前記エンドツールにさらに近い位置に形成されることを特徴とする請求項３９に記載の手術用インスツルメント。
【請求項４１】
前記動力伝達部は、ピッチワイヤを含み、
前記エンドツールは、エンドツールピッチプーリーを含み、
前記操作部は、ピッチワイヤエンドプーリーを含み、
前記ピッチワイヤエンドプーリーは、前記ピッチフレームに固定結合され、前記ピッチフレームと共に、前記ピッチ回転軸を中心に回転するように形成され、
前記ピッチワイヤは、前記エンドツールピッチプーリーと前記ピッチワイヤエンドプーリーとを連結することを特徴とする請求項２５に記載の手術用インスツルメント。
【請求項４２】
前記曲折部の前記操作部側は、両側に分岐されるように形成され、
前記ピッチフレームは、前記曲折部と対応される形状で、両側に分岐されるように形成されることを特徴とする請求項２５に記載の手術用インスツルメント。
【請求項４３】
前記曲折部の分岐された両側は、−Ｚ軸方向に延設され、
前記曲折部の−Ｚ軸方向に延設された端部に、前記ピッチ回転軸が形成され、
前記ピッチフレームの分岐された両側は、Ｚ軸方向に延設され、
前記ピッチフレームのＺ軸方向に延設された端部に、前記ピッチ回転軸が連結されるように形成され、
前記ピッチフレームの＋Ｚ軸方向側に、前記ヨー操作部が形成されることを特徴とする請求項４２に記載の手術用インスツルメント。
【請求項４４】
前記ピッチフレームの前記ヨー操作部と、前記ピッチ回転軸との間に、ユーザの手または手首が位置するように空間が形成されることを特徴とする請求項４３に記載の手術用インスツルメント。
【請求項４５】
前記第１ジョーワイヤは、前記曲折部の分岐された両側のうち一側に配置され、
前記第２ジョーワイヤは、前記曲折部の分岐された両側のうち他側に配置されることを特徴とする請求項４２に記載の手術用インスツルメント。
【請求項４６】
前記ピッチ操作部は、前記ピッチフレームの端部に形成されるＪ１Ｒ仲介プーリー、Ｊ１Ｌ仲介プーリー、Ｊ２Ｒ仲介プーリー、Ｊ２Ｌ仲介プーリーを含み、
前記第１ジョーワイヤは、第１ジョーＲワイヤと第１ジョーＬワイヤとの両筋に分割され、前記第２ジョーワイヤは、第２ジョーＲワイヤと第２ジョーＬワイヤとの両筋に分割され、
前記Ｊ１Ｒ仲介プーリーは、第１ジョーＲワイヤ−ｉｎと第１ジョーＲワイヤ−ｏｕｔとに分割された前記第１ジョーＲワイヤを連結し、
前記Ｊ１Ｌ仲介プーリーは、第１ジョーＬワイヤ−ｉｎと第１ジョーＬワイヤ−ｏｕｔとに分割された前記第１ジョーＬワイヤを連結し、
前記Ｊ２Ｒ仲介プーリーは、第２ジョーＲワイヤ−ｉｎと第２ジョーＲワイヤ−ｏｕｔとに分割された前記第２ジョーＲワイヤを連結し、
前記Ｊ２Ｌ仲介プーリーは、第２ジョーＬワイヤ−ｉｎと第２ジョーＬワイヤ−ｏｕｔとに分割された前記第２ジョーＬワイヤを連結することを特徴とする請求項４２に記載の手術用インスツルメント。
【請求項４７】
前記曲折部の前記操作部側は、Ｙ軸方向に折り曲がった後、Ｚ軸方向に折り曲がった形状に形成され、
前記ピッチフレームは、前記曲折部と対応する形状に、Ｙ軸方向に折り曲がった後、Ｚ軸方向に折り曲がった形状に形成されることを特徴とする請求項２５に記載の手術用インスツルメント。
【請求項４８】
前記曲折部のＺ軸方向に延設された端部に、前記ピッチ回転軸が形成され、
前記ピッチフレームのＺ軸方向に延設された端部に、前記ピッチ回転軸が連結されるように形成され、
前記ピッチフレームの＋Ｚ軸方向側に、前記ヨー操作部が形成されることを特徴とする請求項４７に記載の手術用インスツルメント。
【請求項４９】
前記ピッチ操作部は、前記第１取っ手上に直接連結されて形成されることを特徴とする請求項２４に記載の手術用インスツルメント。
【請求項５０】
前記第１ジョーワイヤと前記第２ジョーワイヤは、前記エンドツールから、前記連結部、前記ヨー操作部、前記ピッチ操作部を順に経て、前記アクチュエーション操作部に連結されるように形成されることを特徴とする請求項４９に記載の手術用インスツルメント。
【請求項５１】
前記連結部は、前記ヨーフレームと、前記ヨー回転軸を介して連結され、
前記ヨーフレームは、前記ピッチフレームと、前記ピッチ回転軸を介して連結され、
前記ピッチフレームには、１以上の前記アクチュエーション回転軸が形成されることを特徴とする請求項４９に記載の手術用インスツルメント。
【請求項５２】
前記ピッチ操作部は、前記アクチュエーション操作部と連結され、前記第１取っ手が、前記ピッチ回転軸を中心に回転すれば、前記第１取っ手、前記ピッチ操作部及び前記アクチュエーション操作部が共に回転し、
前記ヨー操作部は、前記ピッチ操作部と連結され、前記第１取っ手が、前記ヨー回転軸を中心に回転すれば、前記第１取っ手、前記ピッチ操作部、前記アクチュエーション操作部及び前記ヨー操作部が共に回転することを特徴とする請求項４９に記載の手術用インスツルメント。
【請求項５３】
前記第１ジョーワイヤは、前記第１アクチュエーションプーリーに連結され、
前記第２ジョーワイヤは、前記第２アクチュエーションプーリーに連結され、
前記アクチュエーション操作部が回転すれば、前記第１アクチュエーションプーリーと前記第２アクチュエーションプーリーとが互いに反対方向に回転し、前記第１ジョー及び前記第２ジョーが互いに反対方向に回転するように、前記アクチュエーション操作部の回転力が伝達されることを特徴とする請求項４９に記載の手術用インスツルメント。
【請求項５４】
前記第１アクチュエーションプーリーと前記第２アクチュエーションプーリーとが互いに同期化され、反対方向に回転するようにする同期化部材が形成されることを特徴とする請求項５３に記載の手術用インスツルメント。
【請求項５５】
前記第１アクチュエーション回転軸を中心に回転するように、前記第１アクチュエーションプーリーが形成され、
前記第１アクチュエーションプーリーと固定結合され、共に回転するように第１アクチュエーションギアが形成され、
前記第２アクチュエーション回転軸を中心に回転するように、前記第２アクチュエーションプーリーが形成され、
前記第２アクチュエーションプーリーと固定結合され、共に回転するように第２アクチュエーションギアが形成され、
前記第１アクチュエーションギア及び前記第２アクチュエーションギアは、互いに噛み合うように形成されることを特徴とする請求項４９に記載の手術用インスツルメント。
【請求項５６】
前記操作部には、
第１アクチュエーション回転部が、前記第１アクチュエーションギアと固定結合され、共に回転するように形成され、
第２アクチュエーション回転部が、前記第２アクチュエーションギアと固定結合され、共に回転するように形成されることを特徴とする請求項５５に記載の手術用インスツルメント。
【請求項５７】
前記操作部には、
１つのアクチュエーション回転部が具備され、
前記アクチュエーション回転部は、前記第１アクチュエーションギア及び前記第２アクチュエーションギアに連結され、
前記アクチュエーション回転部が回転すれば、前記第１アクチュエーションギア及び前記第２アクチュエーションギアが互いに反対方向に回転するように、前記アクチュエーション回転部が形成されることを特徴とする請求項５５に記載の手術用インスツルメント。
【請求項５８】
前記第１ジョーワイヤの一端部は、前記第１アクチュエーションプーリーに固定結合され、
前記第１ジョーワイヤの他端部は、前記第２アクチュエーションプーリーに固定結合されることを特徴とする請求項５５に記載の手術用インスツルメント。
【請求項５９】
前記第１ジョーワイヤの両筋が、前記第１ジョーアクチュエーションプーリーから、前記ヨープーリーまたは前記ヨー補助プーリーに連結されるとき、
前記第１ジョーワイヤの両筋は、それぞれ前記ヨープーリーまたは前記ヨー補助プーリーに半回り以上巻かれることを特徴とする請求項５８に記載の手術用インスツルメント。
【請求項６０】
前記第１ジョーワイヤまたは前記第２ジョーワイヤが、前記アクチュエーションプーリー、前記ピッチプーリー、前記ピッチ補助プーリー、前記ヨー補助プーリー、前記ヨープーリーを順に巻き、エンドツールに連結されるように、前記プーリーが配置されることを特徴とする請求項４９に記載の手術用インスツルメント。
【請求項６１】
前記ピッチ補助プーリーの回転軸は、前記ヨーフレームに形成され、
前記ヨー補助プーリーの回転軸は、前記ヨーフレームに形成されることを特徴とする請求項６０に記載の手術用インスツルメント。
【請求項６２】
前記動力伝達部は、ピッチワイヤを含み、
前記エンドツールは、エンドツールピッチプーリーを含み、
前記操作部は、ピッチワイヤピッチリターンプーリーを含み、
前記ピッチワイヤピッチリターンプーリーは、前記ピッチフレームに固定結合され、前記ピッチフレームと共に、前記ピッチ回転軸を中心に回転するように形成され、
前記ピッチワイヤの両筋のうちそれぞれは、前記エンドツールピッチプーリーから、前記ヨー操作部、前記ピッチ操作部を順に経て、前記ピッチワイヤピッチリターンプーリーに巻かれ、また前記ピッチ操作部、前記ヨー操作部を順に経て、曲折部の一地点に固定結合されることを特徴とする請求項４９に記載の手術用インスツルメント。
【請求項６３】
前記ヨーフレームの前記ピッチ操作部側は、両側に分岐されるように形成され、
前記ピッチフレームは、前記ヨーフレームと対応する形状で両側に分岐されるように形成されることを特徴とする請求項４９に記載の手術用インスツルメント。
【請求項６４】
前記ヨーフレームの分岐された両側は、−Ｚ軸方向に延設され、
前記ヨーフレームの−Ｚ軸方向に延設された端部に、前記ピッチ回転軸が形成され、
前記ピッチフレームの分岐された両側は、Ｚ軸方向に延設され、
前記ピッチフレームのＺ軸方向に延設された端部に、前記ピッチ回転軸が連結されるように形成され、
前記ピッチフレームの＋Ｚ軸方向側に、前記アクチュエーション操作部が形成されることを特徴とする請求項６３に記載の手術用インスツルメント。
【請求項６５】
前記ピッチフレームの前記アクチュエーション操作部と、前記ピッチ回転軸との間に、ユーザの手または手首が位置するように空間が形成されることを特徴とする請求項６４に記載の手術用インスツルメント。
【請求項６６】
前記第１ジョーワイヤは、前記ヨーフレームの分岐された両側のうち一側に配置され、
前記第２ジョーワイヤは、前記ヨーフレームの分岐された両側のうち他側に配置されることを特徴とする請求項６３に記載の手術用インスツルメント。
【請求項６７】
前記ピッチ操作部は、前記ピッチフレームの端部に形成されるＪ１Ｒ仲介プーリー、Ｊ１Ｌ仲介プーリー、Ｊ２Ｒ仲介プーリー、Ｊ２Ｌ仲介プーリーを含み、
前記第１ジョーワイヤは、第１ジョーＲワイヤと第１ジョーＬワイヤとの両筋に分割され、前記第２ジョーワイヤは、第２ジョーＲワイヤと第２ジョーＬワイヤとの両筋に分割され、
前記Ｊ１Ｒ仲介プーリーは、第１ジョーＲワイヤ−ｉｎと第１ジョーＲワイヤ−ｏｕｔとに分割された前記第１ジョーＲワイヤを連結し、
前記Ｊ１Ｌ仲介プーリーは、第１ジョーＬワイヤ−ｉｎと第１ジョーＬワイヤ−ｏｕｔとに分割された前記第１ジョーＬワイヤを連結し、
前記Ｊ２Ｒ仲介プーリーは、第２ジョーＲワイヤ−ｉｎと第２ジョーＲワイヤ−ｏｕｔとに分割された前記第２ジョーＲワイヤを連結し、
前記Ｊ２Ｌ仲介プーリーは、第２ジョーＬワイヤ−ｉｎと第２ジョーＬワイヤ−ｏｕｔとに分割された前記第２ジョーＬワイヤを連結することを特徴とする請求項６３に記載の手術用インスツルメント。
【請求項６８】
前記ヨーフレームの前記ピッチ操作部側は、Ｙ軸方向に折り曲がった後、Ｚ軸方向に折り曲がった形状に形成され、
前記ピッチフレームは、前記ヨーフレームと対応する形状に、Ｙ軸方向に折り曲がった後、Ｚ軸方向に折り曲がった形状に形成されることを特徴とする請求項４９に記載の手術用インスツルメント。
【請求項６９】
前記ヨーフレームのＺ軸方向に延設された端部に、前記ピッチ回転軸が形成され、
前記ピッチフレームのＺ軸方向に延設された端部に、前記ピッチ回転軸が連結されるように形成され、
前記ピッチフレームの＋Ｚ軸方向側に、前記アクチュエーション操作部が形成されることを特徴とする請求項６８に記載の手術用インスツルメント。
【請求項７０】
前記ピッチ操作部は、前記第１方向と異なる第２方向（Ｙ軸）を中心に回転自在な、ピッチ回転軸と、１以上のピッチプーリーと、以上のピッチ補助プーリーと、ピッチフレームと、を具備し、
前記ピッチ回転軸は、前記ピッチフレームに形成され、
前記ヨー操作部は、前記第１方向及び前記第２方向と異なる第３方向（Ｚ軸）を中心に回転自在な、ヨー回転軸と、１以上のヨープーリーと、１以上のヨー補助プーリーと、ヨーフレームと、を具備し、
前記ヨー回転軸は、前記ヨーフレームに形成されることを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項７１】
前記ヨー操作部は、前記第１取っ手上に直接連結されて形成されることを特徴とする請求項７０に記載の手術用インスツルメント。
【請求項７２】
前記第１ジョーワイヤと前記第２ジョーワイヤは、前記エンドツールから、前記連結部、前記ピッチ操作部を順に経て、前記ヨー操作部に連結されるように形成されることを特徴とする請求項７１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項７３】
前記ヨー操作部は、前記アクチュエーション操作部と連結され、前記第１取っ手が、前記ヨー回転軸を中心に回転すれば、前記第１取っ手、前記ヨー操作部及び前記アクチュエーション操作部が共に回転し、
前記ピッチ操作部は、前記ヨー操作部と連結され、前記第１取っ手が、前記ピッチ回転軸を中心に回転すれば、前記第１取っ手、前記ヨー操作部、前記アクチュエーション操作部及び前記ピッチ操作部が共に回転することを特徴とする請求項７１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項７４】
前記ヨー回転軸を中心に回転するように第１ヨープーリーが形成され、
前記第１ヨープーリーと固定結合され、共に回転するように第１ギアが形成され、
前記ヨー回転軸を中心に回転するように第２ヨープーリーが形成され、
前記第２ヨープーリーと固定結合され、共に回転するように第２ギアが形成されることを特徴とする請求項７１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項７５】
前記アクチュエーション操作部には、
第１アクチュエーション回転部及び第２アクチュエーション回転部が形成されることを特徴とする請求項７４に記載の手術用インスツルメント。
【請求項７６】
前記アクチュエーション操作部には、第３ギアと第４ギアとが形成され、
前記第１アクチュエーション回転部が、前記第３ギアと固定結合され、共に回転するように形成され、
前記第２アクチュエーション回転部が、前記第４ギアと固定結合され、共に回転するように形成され、
前記第３ギアと前記第４ギアは、互いに噛み合うように形成され、
前記第１ギアと前記第３ギアは、互いに噛み合うように形成され、
前記第２ギアと前記第４ギアは、互いに噛み合うように形成されることを特徴とする請求項７５に記載の手術用インスツルメント。
【請求項７７】
前記アクチュエーション操作部には、第３ギアが形成され、
前記第１アクチュエーション回転部が、前記第１ギアと固定結合され、共に回転するように形成され、
前記第２アクチュエーション回転部が、前記第２ギアと固定結合され、共に回転するように形成され、
前記第３ギアと前記第１ギアは、互いに噛み合うように形成され、
前記第３ギアと前記第２ギアは、互いに噛み合うように形成されることを特徴とする請求項７５に記載の手術用インスツルメント。
【請求項７８】
前記アクチュエーション操作部には、第３ギアが形成され、
前記第３ギアと固定結合され、共に回転するように１つのアクチュエーション回転部が形成され、
前記第３ギアと前記第１ギアは、互いに噛み合うように形成され、
前記第３ギアと前記第２ギアは、互いに噛み合うように形成されることを特徴とする請求項７４に記載の手術用インスツルメント。
【請求項７９】
前記連結部には、前記エンドツールと前記操作部とを絶縁させるための１以上の絶縁アセンブリが形成され、
前記絶縁アセンブリは、
前記第１ジョーワイヤの両筋、または前記第２ジョーワイヤの両筋のうち１本を２本に分割した一方の分割ワイヤと、他方の分割ワイヤととそれぞれ結合することができるワイヤインプーリーとワイヤアウトプーリーとを含み、
前記ワイヤインプーリーと前記ワイヤアウトプーリーとの間に介在され、前記ワイヤインプーリーと前記ワイヤアウトプーリーとを絶縁させる絶縁プーリーを含むことを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項８０】
前記ワイヤインプーリーと前記絶縁プーリーとの一側には、溝が形成され、他側には、突起が形成されて互いに結合し、
前記ワイヤアウトプーリーと前記絶縁プーリーとの一側には、溝が形成され、他側には、突起が形成されて互いに結合し、
ここで、前記ワイヤインプーリー側の突起または溝と、前記ワイヤアウトプーリー側の突起または溝は、互いに隔離されるように形成されることを特徴とする請求項７９に記載の手術用インスツルメント。
【請求項８１】
前記絶縁アセンブリは、
前記絶縁アセンブリによって絶縁されるワイヤ以外の他のワイヤが通過するする１以上の仲介プーリーと、
前記仲介プーリーの内周面に結合され、前記仲介プーリーと前記仲介プーリーとの回転軸間を絶縁させる絶縁補助プーリーをさらに含むことを特徴とする請求項７９に記載の手術用インスツルメント。
【請求項８２】
前記連結部には、前記エンドツールと前記操作部とを絶縁させるための１以上の絶縁アセンブリが形成され、
前記絶縁アセンブリは、
前記第１ジョーワイヤの両筋、または前記第２ジョーワイヤの両筋のうち１本を２本に分割した一方の分割ワイヤと他方の分割ワイヤとがそれぞれ分離されて結合することができる絶縁材質の絶縁プーリーを含むことを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項８３】
前記第１方向において、
前記エンドツールの端部から、ヨー回転軸とピッチ回転軸が順に形成され、
前記操作部の端部から、ヨー回転軸とピッチ回転軸が順に形成されることを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項８４】
前記第１方向において、
前記エンドツールの端部から、ヨー回転軸とピッチ回転軸が順に形成され、
前記操作部の端部から、ピッチ回転軸とヨー回転軸とが順に形成されることを特徴とする請求項１に記載の手術用インスツルメント。
【請求項８５】
互いに独立して回転自在な第１ジョー及び第２ジョーと、
前記第１ジョーと結合し、第１軸を中心に回転自在に形成され、第１ジョーワイヤの一端部が結合する第１ジョーワイヤ第１結合部と、第１ジョーワイヤの他端部が結合する第１ジョーワイヤ第２結合部とが形成されるＪ１１プーリーと、
前記Ｊ１１プーリーの一側に形成され、前記第１軸と所定の角度をなすように形成される第２軸を中心に回転自在に形成されるＪ１２プーリー及びＪ１４プーリーと、
前記第２ジョーと結合し、前記第１軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転自在に形成され、第２ジョーワイヤの一端部が結合する第２ジョーワイヤ第１結合部と、第２ジョーワイヤの他端部が結合する第２ジョーワイヤ第２結合部と、が形成されるＪ２１プーリーと、
前記Ｊ２１プーリーの一側に形成され、前記第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転自在に形成されるＪ２２プーリー及びＪ２４プーリーと、を含み、
第１ジョーワイヤは、前記Ｊ１２プーリー、Ｊ１１プーリー、Ｊ１４プーリーと少なくとも一部が接触するように形成され、
第２ジョーワイヤは、前記Ｊ２２プーリー、Ｊ２１プーリー、Ｊ２４プーリーと少なくとも一部が接触するように形成されることを特徴とするエンドツール。
【請求項８６】
前記第１ジョーワイヤ第１結合部と前記第１ジョーワイヤ第２結合部は、前記第１ジョーワイヤの両端部が互いに重なるように形成されることを特徴とする請求項８５に記載のエンドツール。
【請求項８７】
請求項８５または８６に記載のエンドツールを具備する手術用インスツルメント。
【請求項８８】
互いに独立して回転自在な第１ジョー及び第２ジョーと、
前記第１ジョーと結合し、第１軸を中心に回転自在に形成され、第１ジョーワイヤの両端部がそれぞれ結合する第１ジョーワイヤ結合部材が形成されるＪ１１プーリーと、
前記Ｊ１１プーリーの一側に形成され、前記第１軸と所定の角度をなすように形成される第２軸を中心に回転自在に形成されるＪ１２プーリー及びＪ１４プーリーと、
前記第２ジョーと結合し、前記第１軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転自在に形成され、第２ジョーワイヤの両端部がそれぞれ結合する第２ジョーワイヤ結合部材が形成されるＪ２１プーリーと、
前記Ｊ２１プーリーの一側に形成され、前記第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転自在に形成されるＪ２２プーリー及びＪ２４プーリーと、を含み、
第１ジョーワイヤは、前記Ｊ１２プーリー、Ｊ１１プーリー、Ｊ１４プーリーと少なくとも一部が接触するように形成され、
第２ジョーワイヤは、前記Ｊ２２プーリー、Ｊ２１プーリー、Ｊ２４プーリーと少なくとも一部が接触するように形成されることを特徴とするエンドツール。
【請求項８９】
前記第１ジョーワイヤ結合部材の一側には、前記第１ジョーワイヤの一端部が結合し、前記第１ジョーワイヤ結合部材の他側には、前記第１ジョーワイヤの他端部が結合し、
前記第２ジョーワイヤ結合部材の一側には、前記第２ジョーワイヤの一端部が結合し、前記第２ジョーワイヤ結合部材の他側には、前記第２ジョーワイヤの他端部が結合することを特徴とする請求項８８に記載のエンドツール。
【請求項９０】
前記第１ジョーワイヤ結合部材は、前記第１ジョー及び前記第２ジョーの反対側に形成され、
前記第２ジョーワイヤ結合部材は、前記第１ジョー及び前記第２ジョーの反対側に形成されることを特徴とする請求項８８に記載のエンドツール。
【請求項９１】
請求項８８ないし９０のうちいずれか１項に記載のエンドツールを具備する手術用インスツルメント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手術用インスツルメントに係り、詳細には、腹腔鏡手術、または多様な手術に使用するために、手動で作動可能な手術用インスツルメントに関する。
【背景技術】
【０００２】
医学的に手術とは、皮膚や粘膜、その他組織を、医療機器を使用して、切ったり裂いたりするような操作を加えて病気を直すことをいう。特に、手術部位の皮膚を切開して開き、その内部にある器官などを治療、成形したり除去したりする開腹手術などは、出血、副作用、患者の苦痛、傷痕などの問題を引き起こす。従って、最近では、皮膚に所定の孔を形成し、医療機器、例えば、腹腔鏡、手術用インスツルメント、微細手術用顕微鏡などだけを挿入して行う手術、またはロボット（robot）を使用した手術が代案として脚光を浴びている。
【０００３】
手術用インスツルメントは、皮膚に穿孔された孔を通過するシャフトの一端に具備されたエンドツールを、所定の駆動部を使用して、医師が直接手で操作したり、ロボットアームを使用して操作したりすることにより、手術部位を手術するための道具である。手術用インスツルメントに具備されたエンドツールの所定構造を介した回転動作、つまみ動作（gripping）、切断動作（cutting）などを遂行する。
【０００４】
ところで、既存の手術用インスツルメントは、エンドツール部分が屈曲されず、手術部位への接近、及びさまざまな手術動作の遂行において容易ではないという問題点が存在した。それを補完するために、エンドツール部分が反ることができる手術用インスツルメントが開発されたが、エンドツールを屈曲させたり手術動作を遂行したりするための操作部の作動が、実際エンドツールが屈曲されたり手術動作を遂行したりする動作と直観的に一致せず、手術者の立場で直観的な作動が容易ではなく、使用方法熟練に長年の時間が必要となるという問題点が存在した。
【０００５】
前述の背景技術は、発明者が本発明導出のために保有していたり、本発明の導出過程で習得したりした技術情報であり、必ずしも本発明の出願前に、一般公衆に公開された公知技術ということはできない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、前述の問題点を解決するためのものであり、実際エンドツールが屈曲したり手術動作を遂行したりする動作と、それに対応する操作部の作動が直観的に一致するようにするための手術用インスツルメントを提供することを目的とする。さらに具体的には、そのために、さまざまな自由度を有するエンドツール、エンドツールの動作を直観的に操作させる構造を有する操作部、操作部の操作通りエンドツールの動作が可能になるように、操作部の駆動力をエンドツールに伝達する動力伝達部を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態は、それぞれ回転自在に形成される第１ジョー（jaw）及び第２ジョー（jaw）を含み、２方向以上の方向に回転自在に形成されるエンドツール（end tool）；前記エンドツールの前記２方向以上の方向への回転を制御する操作部；であって、前記操作部は、第１取っ手と、前記第１取っ手と連結されるように形成され、前記エンドツールのヨー（yaw）運動を制御するヨー操作部と、前記ヨー操作部の一側に形成され、前記エンドツールのアクチュエーション（actuation）運動を制御するアクチュエーション操作部と、前記ヨー操作部の一側に形成され、前記エンドツールのピッチ（pitch）運動を制御するピッチ操作部と、を含み、ここで、前記ヨー操作部、前記アクチュエーション操作部及び前記ピッチ操作部のうち少なくとも一部は、前記第１取っ手と直接連結されるように形成され、前記操作部と連結され、前記操作部の回転を前記第１ジョー（jaw）に伝達する第１ジョーワイヤと、前記操作部と連結され、前記操作部の回転を前記第２ジョー（jaw）に伝達する第２ジョーワイヤと、を含む動力伝達部；及び第１方向（Ｘ軸）に延設され、一端部には、前記エンドツールが結合され、他端部には、前記操作部が結合され、前記操作部と前記エンドツールとを連結して、前記エンドツールと前記操作部とを連結しながら、１回以上曲折するように形成される曲折部を含む連結部；を含み、前記操作部の少なくとも一部は、前記エンドツール側に延設されることを特徴とする手術用インスツルメントを提供する。
【０００８】
前述のところ以外の他の側面、特徴、利点が、以下の図面、特許請求の範囲、及び発明の詳細な説明から明確になるであろう。
【発明の効果】
【０００９】
かような本発明によって、手術者による操作部の操作方向とエンドツールの作動方向とが直観的に同一方向であるために、施術者の便宜性が向上し、手術の正確性、信頼性及び迅速性などが向上するという効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１Ａ】従来の手術用インスツルメントのピッチ動作概念図である。
【図１Ｂ】従来の手術用インスツルメントのヨー動作概念図である。
【図１Ｃ】従来の他の手術用インスツルメントのピッチ動作概念図である。
【図１Ｄ】従来の他の手術用インスツルメントのヨー動作概念図である。
【図１Ｅ】本発明による手術用インスツルメントのピッチ動作概念図である。
【図１Ｆ】本発明による手術用インスツルメントのヨー動作概念図である。
【図２】本発明の第１実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図である。
【図３】図２の手術用インスツルメントの側面図である。
【図４】図２の手術用インスツルメントのエンドツールを示す斜視図である。
【図５】図２の手術用インスツルメントのエンドツールを示す斜視図である。
【図６Ａ】図２の手術用インスツルメントのエンドツールを示す平面図である。
【図６Ｂ】従来の手術用インスツルメントのエンドツールを示す平面図である。
【図６Ｃ】図６Ａのエンドツールの一変形例を示す図面である。
【図６Ｄ】図６Ａのエンドツールの一変形例を示す図面である。
【図７Ａ】図２の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。
【図７Ｂ】図２の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。
【図８】図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメントの関節を構成するプーリー及びワイヤの構成のみを簡略に図示した図面である。
【図９】図７Ａ及び図７Ｂに図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメントのアクチュエーション動作及びヨー動作と係わるプーリー及びワイヤの構成を、第１ジョー及び第２ジョーそれぞれについて分けて図示した図面である。
【図１０】図７Ａ及び図７Ｂの手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。
【図１１】図７Ａ及び図７Ｂに図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメントのピッチ動作と係わるプーリー及びワイヤの構成を、第１ジョー及び第２ジョーそれぞれについて分けて図示した図面である。
【図１２】図７Ａ及び図７Ｂの手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。
【図１３】ヨー関節の直接型関節の一例を示す図面である。
【図１４】ヨー関節の間接型関節の一例を示す図面である。
【図１５】ピッチ関節の間接型関節の一例を示す図面である。
【図１６】ピッチ関節の直接型関節の一例を示す図面である。
【図１７】図９に図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメントの第１ジョーの動作と係わるプーリー及びワイヤの構成、並びにその変形例を図示した図面である。
【図１８】図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。
【図１９】図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。
【図２０】図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。
【図２１】図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。
【図２２】図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。
【図２３】図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。
【図２４】図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。
【図２５】図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。
【図２６】図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。
【図２７】図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。
【図２８】図８に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。
【図２９】図１６に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。
【図３０】絶縁と係わる一変形例を示す図面である。
【図３１】絶縁と係わる一変形例を示す図面である。
【図３２】本発明の第２実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図である。
【図３３】図３２の手術用インスツルメントの内部斜視図である。
【図３４】図３３の手術用インスツルメントの側面図である。
【図３５】図３３の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。
【図３６】図３３の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。
【図３７】図３３の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。
【図３８】図３３の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。
【図３９】図３３の手術用インスツルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図である。
【図４０】図３３の手術用インスツルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図である。
【図４１】本発明の第３実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図である。
【図４２】図４１の手術用インスツルメントの側面図である。
【図４３】図４２の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。
【図４４】図４１の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。
【図４５】図４１の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。
【図４６】図４１の手術用インスツルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図である。
【図４７】図４１の手術用インスツルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図である。
【図４８】本発明の第４実施形態による手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。
【図４９】本発明の第４実施形態による手術用インスツルメントのアクチュエーション動作を示す図面である。
【図５０】本発明の第５実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図である。
【図５１】図５０の手術用インスツルメントの側面図である。
【図５２】図５１の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。
【図５３】図５１の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。
【図５４】図５０の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。
【図５５】図５０の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。
【図５６】本発明の第６実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図である。
【図５７】図５６の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。
【図５８】図５６の手術用インスツルメントのワイヤリング構造を示す内部斜視図である。
【図５９】図５６の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。
【図６０】図５６の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。
【図６１】本発明の第７実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図である。
【図６２】図６１の手術用インスツルメントの側面図である。
【図６３】図６１の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。
【図６４】図６１の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。
【図６５】図６１の手術用インスツルメントの内部斜視図であって、ワイヤリング構造を示す内部斜視図である。
【図６６】図６５のＡ部分の拡大図である。
【図６７】図６６のＣ−Ｃ’線に沿って切開した断面図である。
【図６８】図６１の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。
【図６９】図６１の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。
【図７０】本発明の第８実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図である。
【図７１】図７０の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。
【図７２】図７０の手術用インスツルメントの内部斜視図であって、ワイヤリング構造を示す内部斜視図である。
【図７３】図７０の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。
【図７４】図７０の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。
【図７５】図７０の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。
【図７６】図７０の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。
【図７７】本発明の第９実施形態による手術用インスツルメントの内部斜視図である。
【図７８】図７７の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。
【図７９】図７７の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。
【図８０】本発明の第１０実施形態による手術用インスツルメントの内部斜視図である。
【図８１】図８０において、アクチュエーションギアを除去した内部斜視図である。
【図８２】図８１の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。
【図８３】図８１の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。
【図８４】本発明の第１１実施形態による手術用インスツルメントの内部斜視図である。
【図８５】図８４において、アクチュエーションギアを除去した内部斜視図である。
【図８６】図８４の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。
【図８７】図８４の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。
【図８８】本発明の第１２実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図である。
【図８９】図８８の手術用インスツルメントのワイヤなどの構造を示す内部斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明は、多様な変換を加えることができ、さまざまな実施形態を有することができるが、特定実施形態を図面に例示し、それについて詳細に説明する。しかし、それは、本発明を特定の実施形態に限定するものではなく、本発明の思想及び技術範囲に含まれる全ての変換、均等物ないし代替物を含むと理解されなければならない。本発明の説明において、関連公知技術についての具体的な説明が、本発明の要旨を不明確にすると判断される場合、その詳細な説明を省略する。
【００１２】
第１、第２のような用語は、多様な構成要素の説明に使用されるが、前記構成要素は、前記用語によって限定されるものではない。前記用語は、１つの構成要素を他の構成要素から区別する目的のみに使用される。
【００１３】
本出願で使用した用語は、単に特定の実施形態についての説明のために使用されたものであり、本発明を限定とする意図ではない。単数の表現は、文脈上明白に異なって意味しない限り、複数の表現を含む。本出願において、「含む」または「有する」というような用語は、明細書上に記載された特徴、数、段階、動作、構成要素、部品、またはそれらの組み合わせが存在するということを指定するものであり、１またはそれ以上の他の特徴、数、段階、動作、構成要素、部品、またはそれらの組み合わせの存在または付加の可能性をあらかじめ排除するものではないと理解されなければならない。
【００１４】
以下、本発明の実施形態について、添付した図面を参照して詳細に説明するが、添付図面を参照しての説明において、同一であるか、あるいは対応する構成要素は、同一図面番号を付し、それに係わる重複説明は省略する。
【００１５】
また、本発明の多様な実施形態についての説明において、各実施形態が独立して解釈されたり実施されたりしなればならないものではなく、各実施形態において説明される技術的思想は、個別的に説明される他の実施形態に組み合わされて解釈されたり実施されたりするということが理解されなければならない。
【００１６】
＜手術用インスツルメントの第１実施形態＞
本発明による手術用インスツルメントは、ピッチ動作、ヨー動作、アクチュエーション動作のうち少なくともいずれか１以上の動作に対して、操作部をいずれか一方向に回転させれば、エンドツールが操作部の操作方向と直観的に同一方向に回転することを一特徴とする。
【００１７】
図１Ａは、従来の手術用インスツルメントのピッチ動作概念図であり、図１Ｂは、ヨー動作概念図である。
【００１８】
図１Ａを参照すれば、従来の手術用インスツルメントのピッチ動作の遂行において、エンドツール１２０ａは、エンドツールの回転中心１２１ａより前方に形成され、操作部１１０ａは、操作部の回転中心１１１ａより後方に形成された状態において、操作部１１０ａを時計回り方向に回転させれば、エンドツール１２０ａも、時計回り方向に回転し、操作部１２０ａを反時計回り方向に回転させれば、エンドツール１２０ａも、反時計回り方向に回転するように形成される。一方、図１Ｂを参照すれば、従来の手術用インスツルメントのヨー動作の遂行において、エンドツール１２０ａは、エンドツールの回転中心１２１ａより前方に形成され、操作部１１０ａは、操作部の回転中心１１１ａより後方に形成された状態において、操作部１１０ａを時計回り方向に回転させれば、エンドツール１２０ａも、時計回り方向に回転し、操作部１２０ａを反時計回り方向に回転させれば、エンドツール１２０ａも、反時計回り方向に回転するように形成される。この場合、ユーザの左右方向という観点から見たとき、ユーザが操作部１１０ａを左に動かせば、エンドツール１２０ａは、右側に動き、ユーザが操作部１１０ａを右側に動かせば、エンドツール１２０ａは、左に動くことになる。結果として、ユーザの操作方向と、エンドツールの動作方向とが反対になることにより、ユーザをして過ちを誘発させ、ユーザの操作が容易ではないという問題点が存在した。
【００１９】
図１Ｃは、従来の他の手術用インスツルメントのピッチ動作概念図であり、図１Ｄは、ヨー動作概念図である。
【００２０】
図１Ｃを参照すれば、従来の手術用インスツルメントのうち一部は、ミラー対称形態に形成され、ピッチ動作の遂行において、エンドツール１２０ｂは、エンドツールの回転中心１２１ｂより前方に形成され、操作部１１０ｂは、操作部の回転中心１１１ｂより後方に形成された状態において、操作部１１０ｂを時計回り方向に回転させれば、エンドツール１２０ｂは、反時計回り方向に回転し、操作部１１０ｂを反時計回り方向に回転させれば、エンドツール１２０ｂは、時計回り方向に回転するように形成される。この場合、操作部とエンドツールとの回転方向という観点から見たとき、ユーザが操作部１１０ｂを回転させる回転方向と、それによるエンドツール１２０ｂの回転方向は、互いに反対になる。結果として、ユーザに操作方向の混乱をもたらし、関節の動作が直観的ではなく、ミスを誘発させるという問題点が存在した。また、図１Ｄを参照すれば、ヨー動作の遂行において、エンドツール１２０ｂは、エンドツールの回転中心１２１ｂより前方に形成され、操作部１１０ｂは、操作部の回転中心１１１ｂより後方に形成された状態において、操作部１１０ｂを時計回り方向に回転させれば、エンドツール１２０ｂは、反時計回り方向に回転し、操作部１１０ｂを反時計回り方向に回転させれば、エンドツール１２０ｂは、時計回り方向に回転するように形成される。この場合、操作部とエンドツールとの回転方向という観点から見たとき、ユーザが操作部１１０ｂを回転させる回転方向と、それによるエンドツール１２０ｂの回転方向は、互いに反対になる。結果として、ユーザに操作方向の混乱をもたらし、関節の動作が直観的ではなく、ミスを誘発させるという問題点が存在した。かように、従来の手術用インスツルメントのユーザのピッチ操作またはヨー操作において、ユーザの操作方向とエンドツールの動作方向とが回転方向の観点、または左右方向の観点のうち一つにおいては、互いに一致しない。それは、従来の手術用インスツルメントの関節構成において、エンドツールと操作部との構成が互いに異なるからである。すなわち、エンドツールは、エンドツールの回転中心より前方に形成されているのに対し、操作部は、操作部の回転中心より後方に形成されるからである。かような問題点を解決するために、図１Ｅ及び図１Ｆに図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメントは、エンドツール１２０ｃをエンドツールの回転中心１２１ｃより前方に形成し、操作部１１０ｃも、操作部の回転中心１１１ｃより前方に形成し、操作部１１０ｃとエンドツール１２０ｃとの動作が直観的に一致するようにすることを一特徴とする。かような特性について言い換えて表現すれば、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ及び図１Ｄのように、操作部が自体の関節に対して、ユーザ側に近くなる（すなわち、エンドツールから遠くなる）構成の既存の例とは異なり、図１Ｅ及び図１Ｆに図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメントは、操作過程のある一瞬間以上では、操作部の少なくとも一部が、自体の関節を基準に、（自体の関節より）エンドツールにさらに近づくことができるように形成されるのである。
【００２１】
それについて言い換えて説明すれば、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ及び図１Ｄのような従来の手術用インスツルメントの場合には、エンドツールが自体の回転中心より前方に位置するのに対し、操作部は、自体の回転中心より後方に形成され、前方が固定された状態で後方を動かす操作部の動作を介して、後方が固定された状態で前方が動くエンドツールを動かすようになるので、構造上、直観的に一致しない構造である。それにより、操作部の操作と、エンドツールの動作とにおいて、左右方向の観点、または回転方向の観点において、不一致が発生し、ユーザに混乱をもたらし、操作部の操作を直観的に迅速に遂行し難くなり、ミスを誘発させるという問題点が存在した。それに対し、本発明の一実施形態による手術用インスツルメントは、エンドツールと操作部とがいずれも後方に形成された回転中心を基準に動くために、構造上、直観的に動作が互いに一致するといえるのである。言い換えて説明すれば、エンドツールの動く部分が後方に形成された回転中心を基準に動くように、操作部の動く部分も、後方に形成された当該回転中心を基準に動くために、構造上、直観的に動作が互いに一致するといえる。それにより、ユーザは、エンドツール側の操縦を直観的に迅速に行うことができ、ミスが誘発される可能性が顕著に減るという長所がある。以下では、かような機能を可能にする具体的なメカニズムについて説明する。
【００２２】
図２は、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図であり、図３は、図２の手術用インスツルメントの側面図である。
【００２３】
図２及び図３を参照すれば、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００は、操作部１１０、エンドツール（end tool）１２０、動力伝達部１３０及び連結部１４０を含む。ここで、連結部１４０は、中空シャフト（shaft）形状に形成され、その内部に、１本以上のワイヤ（後述する）が収容され、その一端部には、操作部１１０が結合され、他端部には、エンドツール１２０が結合され、操作部１１０とエンドツール１２０とを連結する役割を行うことができる。ここで、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００の連結部１４０は、操作部１１０側に曲折部１４１が形成されていることを一特徴とする。このように、連結部１４０の操作部１１０側端部が曲折されて形成されることにより、ピッチ操作部１１１とヨー操作部１１２とアクチュエーション操作部１１３とが、エンドツール１２０の延長線上に形成されたり、延長線に隣接するように形成される。それについて異なる側面から表現すれば、曲折部１４１が形成する凹部内に、ピッチ操作部１１１及びヨー操作部１１２の少なくとも一部が収容されると記述することもできるであろう。かような曲折部１４１の形状により、操作部１１０とエンドツール１２０との形状及び動作がさらに直観的に一致することができる。
【００２４】
一方、曲折部１４１が形成される平面は、ピッチ平面、すなわち、図２のＸＺ平面と実質的に同一平面でもある。このように、曲折部１４１がＸＺ平面と実質的に同一平面上に形成されることにより、操作部間の干渉が低減する。ここで、エンドツールと操作部との直観的な動作のために、ＸＺ平面だけではなく、他の形態の構成も可能であろうことはということはいうまでもない。
【００２５】
操作部１１０は、連結部１４０の一端部に形成され、医師が直接操ることができるインターフェース、例えば、つまみ形状、スティック形状、レバー形状などでもって具備され、それを医師が操れば、当該インターフェースに連結され、手術患者の体内に挿入されるエンドツール１２０が、所定の作動を行うことにより、手術を行うことになる。ここで、図２には、操作部１１０が指を差し込んだ状態で回転させることができる取っ手形状に形成されるように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、エンドツール１２０と連結されてエンドツール１２０を操作することができる多様な形態の操作部が可能なのである。
【００２６】
エンドツール１２０は、連結部１４０の他端部に形成され、手術部位に挿入され、手術に必要な動作を遂行する。かようなエンドツール１２０の一例として、図２に図示されているように、つまみ（grip）動作を遂行するための１対のジョー（jaw）１２１，１２２が使用される。ただし、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、手術のための多様な装置がエンドツール１２０として使用されるであろう。例えば、一方片が焼灼器のような構成も、エンドツールとして使用されるであろう。かようなエンドツール１２０は、操作部１１０と動力伝達部１３０とによって連結され、操作部１１０の駆動力を、動力伝達部１３０を介して伝達されることにより、つまみ（grip）動作、切断（cutting）動作、縫合（suturing）動作など手術に必要な動作を遂行することになる。
【００２７】
ここで、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００のエンドツール１２０は、少なくとも２方向以上の方向に回転自在に形成され、例えば、エンドツール１２０は、図２のＹ軸を中心に、ピッチ（pitch）運動を行うと共に、図２のＺ軸を中心に、ヨー（yaw）運動及びアクチュエーション（actuation）運動を行うようにも形成される。
【００２８】
ここで、本発明で使用されるピッチ（pitch）動作とヨー（yaw）動作とアクチュエーション（actuation）動作とのそれぞれについて定義すれば、次の通りである。
【００２９】
まず、ピッチ（pitch）動作は、エンドツール１２０が、連結部１４０の延長方向（図２のＸ軸方向）に対して上下方向に回転する運動、すなわち、図２のＹ軸を中心に回転する動作を意味する。言い換えれば、連結部１４０の延長方向（図２のＸ軸方向）に、連結部１４０から延設されているエンドツール１２０が、連結部１４０に対して、Ｙ軸を中心に上下に回転する運動を意味する。次に、ヨー（yaw）動作は、エンドツール１２０が、連結部１４０の延長方向（図２のＸ軸方向）に対して左右方向に回転する動作、すなわち、図２のＺ軸を中心に回転する動作を意味する。言い換えれば、連結部１４０の延長方向（図２のＸ軸方向）に連結部１４０から延設されているエンドツール１２０が、連結部１４０に対してＺ軸を中心に左右に回転する運動を意味する。すなわち、エンドツール１２０に形成された２つのジョー（jaw）１２１，１２２が、Ｚ軸を中心に互いに同一方向に回転する運動を意味する。一方、アクチュエーション（actuation）動作は、エンドツール１２０が、ヨー（yaw）動作と同一回転軸を中心に回転するが、２つのジョー（jaw）１２１，１２２が互いに反対方向に回転しながら、ジョー（jaw）がすぼんだり開いたりする動作を意味する。すなわち、エンドツール１２０に形成された２つのジョー（jaw）１２１，１２２が、Ｚ軸を中心に互いに反対方向に回転する運動を意味する。
【００３０】
動力伝達部１３０は、操作部１１０とエンドツール１２０とを連結し、操作部１１０の駆動力をエンドツール１２０に伝達する役割を行い、多数のワイヤ、プーリー、リンク、節、ギアなどを含んでもよい。本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００において、動力伝達部１３０は、ピッチワイヤ１３０Ｐ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２を含んでもよい。
【００３１】
以下では、図２の手術用インスツルメント１００の操作部１１０、エンドツール１２０、動力伝達部１３０などについてさらに詳細に説明する。
【００３２】
図４及び図５は、図２の手術用インスツルメントのエンドツールを示す斜視図であり、図６Ａは、図２の手術用インスツルメントのエンドツールを示す平面図である。
【００３３】
図４、図５及び図６Ａを参照すれば、本発明の第１実施形態のエンドツール１２０は、つまみ（grip）動作を遂行するための１対のジョー（jaw）１２１，１２２、すなわち、第１ジョー１２１と第２ジョー１２２とを具備する。また、エンドツール１２０は、第１ジョー（jaw）１２１の回転運動と係わるＪ１１プーリー１２３Ｊ１１、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２、Ｊ１３プーリー１２３Ｊ１３、Ｊ１４プーリー１２３Ｊ１４及びＪ１５プーリー１２３Ｊ１５と、第２ジョー（jaw）１２２の回転運動と係わるＪ２１プーリー１２３Ｊ２１、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２、Ｊ２３プーリー１２３Ｊ２３、Ｊ２４プーリー１２３Ｊ２４、Ｊ２５プーリー１２３Ｊ２５と、を含む。ここで、第１ジョー１２１、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２、Ｊ１４プーリー１２３Ｊ１４、第２ジョー１２２、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２、Ｊ２４プーリー１２３Ｊ２４は、いずれもエンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に回転するようにも形成される。
【００３４】
一方、エンドツール１２０と結合する連結部１４０の一端部には、連結部ハブ１４２が形成される。そして、前述のＪ１２プーリー１２３Ｊ１２、Ｊ１３プーリー１２３Ｊ１３、Ｊ１４プーリー１２３Ｊ１４、Ｊ１５プーリー１２３Ｊ１５と、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２、Ｊ２３プーリー１２３Ｊ２３、Ｊ２４プーリー１２３Ｊ２４、Ｊ２５プーリー１２３Ｊ２５は、連結部ハブ１４２に連結される。
【００３５】
ここで、図面には、対向しているプーリーが互いに平行に形成されるように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、それぞれのプーリーが、エンドツールの構成に適する位置及び大きさで多様に形成されるのである。
【００３６】
Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１及びＪ２１プーリー１２３Ｊ２１は、互いに対向するように形成され、ジョー回転軸１２３ＪＡを中心に、互いに独立して回転自在に形成される。ここで、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１には、第１ジョー（jaw）１２１が固定結合され、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１と共に回転し、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１には、第２ジョー（jaw）１２２が固定結合され、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１と共に回転することができる。Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１及びＪ２１プーリー１２３Ｊ２１の回転により、エンドツール１２０のヨー動作及びアクチュエーション動作が遂行される。すなわち、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１及びＪ２１プーリー１２３Ｊ２１が同じ方向に回転すれば、ヨー動作が遂行され、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１及びＪ２１プーリー１２３Ｊ２１が互いに反対方向に回転すれば、アクチュエーション動作が遂行されるのである。
【００３７】
一方、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１及びＪ２１プーリー１２３Ｊ２１の一側には、補助プーリーであるＪ１６プーリー１２３Ｊ１６及びＪ２６プーリー１２３Ｊ２６が追加して具備され、かような補助プーリーは、補助プーリー軸１２３Ｓを中心に回転自在に形成される。ここで、図面には、Ｊ１６プーリー１２３Ｊ１６及びＪ２６プーリー１２３Ｊ２６が１つの補助プーリー軸１２３Ｓを中心に回転するように形成されているが、それぞれの補助プーリーが別途の軸を中心に回転自在に形成されるということはいうまでもない。言い換えれば、補助プーリーであるＪ１６プーリー１２３Ｊ１６は、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１と、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２／Ｊ１４プーリー１２３Ｊ１４との間にも配置される。また、補助プーリーであるＪ２６プーリー１２３Ｊ２６は、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１と、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２／Ｊ２４プーリー１２３Ｊ２４との間にも配置される。かような補助プーリーについては、追ってさらに詳細に説明する。
【００３８】
以下では、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１の回転と係わる構成要素について説明する。
【００３９】
Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１の一側には、互いに対向するように、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２及びＪ１４プーリー１２３Ｊ１４が配置される。ここで、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２及びＪ１４プーリー１２３Ｊ１４は、エンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に、互いに独立して回転自在に形成される。また、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２及びＪ１４プーリー１２３Ｊ１４それぞれの一側には、互いに対向するように、Ｊ１３プーリー１２３Ｊ１３及びＪ１５プーリー１２３Ｊ１５が配置される。ここで、Ｊ１３プーリー１２３Ｊ１３及びＪ１５プーリー１２３Ｊ１５は、Ｙ軸方向を中心に、互いに独立して回転自在に形成される。ここで、図面には、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２、Ｊ１３プーリー１２３Ｊ１３、Ｊ１４プーリー１２３Ｊ１４及びＪ１５プーリー１２３Ｊ１５がいずれもＹ軸方向を中心に回転自在に形成されるように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、各プーリーの回転軸は、その構成に適するように多様な方向に形成されるであろう。
【００４０】
第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、Ｊ１３プーリー１２３Ｊ１３、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１、Ｊ１６プーリー１２３Ｊ１６、Ｊ１４プーリー１２３Ｊ１４、Ｊ１５プーリー１２３Ｊ１５と少なくとも一部が接触するように順に巻かれ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が前記プーリーを回転させながら、前記プーリーによって移動することができるように形成される。
【００４１】
従って、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が、図６Ａの矢印Ｊ１Ｒ側に引っ張られれば、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が、Ｊ１５プーリー１２３Ｊ１５、Ｊ１４プーリー１２３Ｊ１４、Ｊ１６プーリー１２３Ｊ１６、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２、Ｊ１３プーリー１２３Ｊ１３を回転させ、このとき、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１が図６Ａの矢印Ｒ方向に回転しながら、第１ジョー（jaw）１２１を共に回転させる。
【００４２】
反対に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が図６Ａの矢印Ｊ１Ｌ側に引っ張られれば、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が、Ｊ１３プーリー１２３Ｊ１３、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１、Ｊ１６プーリー１２３Ｊ１６、Ｊ１４プーリー１２３Ｊ１４、Ｊ１５プーリー１２３Ｊ１５を回転させ、このとき、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１が図６Ａの矢印Ｌ方向に回転しながら、第１ジョー（jaw）１２１を共に回転させる。
【００４３】
以下では、補助プーリー１２３Ｊ１６，１２３Ｊ２６についてさらに詳細に説明する。
【００４４】
補助プーリー１２３Ｊ１６，１２３Ｊ２６は、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２と接触し、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の配置経路を一定程度変更させることにより、第１ジョー１２１及び第２ジョー１２２それぞれの回転半径を拡大させる役割を行うことができる。すなわち、図６Ｂのように、補助プーリーが配置されていない場合、第１ジョー１２１及び第２ジョー１２２それぞれは、直角までしか回転することができないが、本発明の一実施形態においては、補助プーリー１２３Ｊ１６，１２３Ｊ２６を追加して具備することにより、図６Ａで見たとき、θほど最大回転角度が大きくなる効果を得ることができる。それは、エンドツール１２０の２つのジョーがＬ方向に９０゜ほど共にヨー回転した状態で、アクチュエーション動作のために、２つのジョーが開かなければならない動作を可能にする。すなわち、第２ジョー１２２が、図６Ａのように、さらなる角度θほど回転することができるからである。同様に、２つのジョーがＲ方向にヨー回転した状態でも、アクチュエーション動作が可能である。言い換えれば、補助プーリー１２３Ｊ１６，１２３Ｊ２６の構成を介して、アクチュエーション動作が可能なヨー回転の範囲を拡大させることができる特徴を有する。それについてさらに詳細に説明すれば、次の通りである。
【００４５】
図６Ｂを参照すれば、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、Ｊ１１プーリー（図示せず）に固定結合されており、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１に固定結合されているために、補助プーリーが配置されていない場合、Ｊ１１プーリー（図示せず）及びＪ２１プーリー１２３Ｊ２１それぞれは、矢印Ｌ方向には、図６ＢのＭラインまでしか回転することができない。言い換えれば、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１とＪ１１プーリー１２３Ｊ１１との固定結合部と、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１とが分離しないほぼ直角方向までしか回転することができない。その場合、第１ジョー１２１及び第２ジョー１２２が、図６ＢのＭラインに位置した状態で、アクチュエーション動作を遂行すれば、第１ジョー１２１は、Ｒ方向に開くことができるが、第２ジョー１２２は、Ｌ方向にＭライン以上には、回転することができない。従って、第１ジョー１２１及び第２ジョー１２２が、一定角度以上ヨー動作を遂行している状態では、アクチュエーション動作が円滑に遂行されないという問題点が存在した。
【００４６】
かような問題点を解決するために、本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００では、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１及びＪ２１プーリー１２３Ｊ２１の一側に、補助プーリーであるＪ１６プーリー１２３Ｊ１６及びＪ２６プーリー１２３Ｊ２６を追加して配置することを特徴とする。このように、Ｊ１６プーリー１２３Ｊ１６及びＪ２６プーリー１２３Ｊ２６を配置し、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の配置経路を一定程度変更させることにより、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の接線方向を変更させ、従って、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２とＪ２１プーリー１２３Ｊ２１との固定結合部を、図６ＡのＮラインまで回転させるのである。すなわち、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２とＪ２１プーリー１２３Ｊ２１との結合部は、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１とＪ２６プーリー１２３Ｊ２６との共通内接線上に位置するまで回転自在になる。同様に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１とＪ１１プーリー１２３Ｊ１１との結合部は、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１とＪ１６プーリー１２３Ｊ１６との共通内接線上に位置するまで回転自在になり、Ｒ方向に回転範囲が拡大される。
【００４７】
かような本発明によって、第１ジョー１２１及び第２ジョー１２２の回転半径が大きくなることにより、正常な開閉アクチュエーション動作が遂行されるヨー動作範囲が広くなる効果を得ることができる。
【００４８】
次に、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１の回転と係わる構成要素について説明する。
【００４９】
Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１の一側には、互いに対向するように、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２及びＪ２４プーリー１２３Ｊ２４が配置される。ここで、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２及びＪ２４プーリー１２３Ｊ２４は、エンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡ側を中心に、互いに独立して回転自在に形成される。また、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２及びＪ２４プーリー１２３Ｊ２４それぞれの一側には、互いに対向するように、Ｊ２３プーリー１２３Ｊ２３及びＪ２５プーリー１２３Ｊ２５が配置される。ここで、Ｊ２３プーリー１２３Ｊ２３及びＪ１５プーリー１２３Ｊ２５は、Ｙ軸方向を中心に、互いに独立して回転自在に形成される。ここで、図面には、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２、Ｊ２３プーリー１２３Ｊ２３、Ｊ２４プーリー１２３Ｊ２４及びＪ２５プーリー１２３Ｊ２５がいずれもＹ軸方向を中心に回転自在に形成されるように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、各プーリーの回転軸は、その構成に適するように多様な方向に形成されるであろう。
【００５０】
第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、Ｊ２３プーリー１２３Ｊ２３、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１、Ｊ２６プーリー１２３Ｊ２６、Ｊ２４プーリー１２３Ｊ２４、Ｊ２５プーリー１２３Ｊ２５と少なくとも一部が接触するように順に巻かれ、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が前記プーリーを回転させながら、前記プーリーによって移動することができるように形成される。
【００５１】
従って、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が図６Ａの矢印Ｊ２Ｒ側に引っ張られれば、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が、Ｊ２３プーリー１２３Ｊ２３、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１、Ｊ２６プーリー１２３Ｊ２６、Ｊ２４プーリー１２３Ｊ２４、Ｊ２５プーリー１２３Ｊ２５を回転させ、このとき、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１が、図６Ａの矢印Ｒ方向に回転しながら、第２ジョー（jaw）１２２を共に回転させる。
【００５２】
反対に、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が、図６Ａの矢印Ｊ２Ｌ側に引っ張られれば、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が、Ｊ２５プーリー１２３Ｊ２５、Ｊ２４プーリー１２３Ｊ２４、Ｊ２６プーリー１２３Ｊ２６、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２、Ｊ２３プーリー１２３Ｊ２３を回転させ、このとき、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１が図６Ａの矢印Ｌ方向に回転しながら、第２ジョー（jaw）１２２を共に回転させる。
【００５３】
一方、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の一端部は、図６Ａの矢印Ｊ１Ｒ側に引っ張られ、同時に第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の他端部は、図６Ａの矢印Ｊ１Ｌ側に引っ張られれば、（すなわち、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両端部がいずれも引っ張られれば）、図５のように、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、エンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に回転することができるＪ１２プーリー１２３Ｊ１２とＪ１４プーリー１２３Ｊ１４との下方に巻かれているために、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が固定結合されているＪ１１プーリー１２３Ｊ１１、第１ジョー１２１、ジョー回転軸１２３ＪＡ、エンドツールハブ１２３ａ、及びそれらと連結された第２ジョー１２２などは、全体的にエンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に、反時計回り方向に共に回転することになり、結果として、エンドツール１２０が下方に回転しながら、ピッチ運動を行うことになる。このとき、第２ジョー１２２、及びそれに固定結合された第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、エンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に回転することができるＪ２２プーリー１２３Ｊ２２とＪ２４プーリー１２３Ｊ２４との上方に巻かれているために、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の両端部は、それぞれＪ２Ｌ、Ｊ２Ｒの反対方向に移動することになる。
【００５４】
反対に、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の一端部は、図６Ａの矢印Ｊ２Ｒ側に引っ張られ、同時に第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の他端部は、図６Ａの矢印Ｊ２Ｌ側に引っ張られれば、図５のように、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、エンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に回転することができるＪ２２プーリー１２３Ｊ２２とＪ２４プーリー１２３Ｊ２４との上方に巻かれているために、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が固定結合されているＪ２１プーリー１２３Ｊ２１、第２ジョー１２２、ジョー回転軸１２３ＪＡ、エンドツールハブ１２３ａ、及びそれらと連結された第１ジョー１２１などは、全体的にエンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に、時計回り方向に共に回転することになり、結果として、エンドツール１２０が上方に回転しながら、ピッチ運動を行うことになる。このとき、第１ジョー１２１、及びそれに固定結合された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、エンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に回転することができるＪ１２プーリー１２３Ｊ１２とＪ１４プーリー１２３Ｊ１４の下方に巻かれているために、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両端部は、それぞれＪ１Ｌ、Ｊ１Ｒの反対方向に移動することになる。
【００５５】
一方、本発明の手術用インスツルメント１００ｂのエンドツール１２０は、ピッチプーリー１２３Ｐをさらに具備し、操作部１１０は、ピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐをさらに具備し、動力伝達部１３０は、ピッチワイヤ１３０Ｐをさらに具備することができる。詳細には、エンドツール１２０のピッチプーリー１２３Ｐは、エンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に回転自在であり、エンドツールハブ１２３ａに固定結合されるようにも形成される。一方、操作部のピッチプーリーは、ピッチ回転軸を中心に回転自在であり、ピッチ操作部（図示せず）に固定結合されるようにも形成される。また、ピッチワイヤ１３０Ｐは、エンドツール１２０のピッチプーリー１２３Ｐと操作部のピッチプーリーとを連結する役割を行うことができる。
【００５６】
従って、ユーザが、操作部１１０の第１取っ手１１４を手にしている状態で、ピッチ回転軸１１１１を中心に、第１取っ手１１４を回転させれば、第１取っ手１１４と結合されたピッチプーリーが、ピッチ回転軸１１１１を中心に回転し、ピッチプーリーの回転は、ピッチワイヤ１３０Ｐを介して、エンドツール１２０のピッチプーリー１２３Ｐに伝達され、ピッチプーリー１２３Ｐも共に回転することになり、結果として、エンドツール１２０が回転しながら、ピッチ運動を行うことになるのである。
【００５７】
すなわち、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００は、エンドツール１２０のピッチプーリー１２３Ｐ、操作部１１０のピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐ、及び動力伝達部１３０のピッチワイヤ１３０Ｐを具備し、ピッチ操作部１１１のピッチ動作の駆動力がさらに完璧にエンドツール１２０に伝達されるようにすることにより、動作信頼性を向上させることができる。
【００５８】
図６Ｃは、エンドツールとワイヤとの結合構造の一変形例を示す図面である。
【００５９】
図６Ｃを参照すれば、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１に第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が結合されるにおいて、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１を基準に、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２を２本のワイヤ、第２ジョーワイヤＲ１３０Ｊ２Ｒと第２ジョーワイヤＬ１３０Ｊ２Ｌとに分割した後、各ワイヤ１３０Ｊ２Ｒ，１３０Ｊ２Ｌの一端をそれぞれＪ２１プーリー１２３Ｊ２１に結合する。すなわち、第２ジョーワイヤＲ１３０Ｊ２Ｒの一端部は、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１の第１結合部１２３Ｊ２１Ｒに結合し、第２ジョーワイヤＬ１３０Ｊ２Ｌの一端部は、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１の第２結合部１２３Ｊ２１Ｌに結合することになる。
【００６０】
このとき、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１の各結合部１２３Ｊ２１Ｒ，１２３Ｊ２１Ｌの位置は、各ワイヤ１３０Ｊ２Ｒ，１３０Ｊ２Ｌが互いに重なるようにする位置である。それを介して、図６Ｂにおいて、第２ジョー１２２の回転半径が９０゜に制限されるところを拡張させ、結果として、図６Ａでのように、第２ジョー１２２の回転半径を拡張させることができる。
【００６１】
第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１も、前記方法と同一に、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１に固定結合されるようにし、結果として、第１ジョー１２１の回転半径を拡張させることができる。それを介して、正常な開閉アクチュエーション動作が遂行されるヨー動作範囲が広くなる効果を有することができる。
【００６２】
図６Ｄは、エンドツールとワイヤとの結合構造の他の一変形例を示す図面である。
【００６３】
図６Ｄを参照すれば、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１に第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が結合されるにおいて、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１を基準に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１を２本のワイヤ、第１ジョーワイヤＲ１３０Ｊ１Ｒと第１ジョーワイヤＬ１３０Ｊ１Ｌとに分割した後、各ワイヤ１３０Ｊ１Ｒ，１３０Ｊ１Ｌの一端を、それぞれＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の結合部材１２３Ｊ１１Ｃに結合する。このとき、結合部材１２３Ｊ２１Ｃは、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１において、第１ジョー１２１の反対側に形成され、結合部材１２３Ｊ２１Ｃの一側には、第１ジョーワイヤＲ１３０Ｊ１Ｒの一端部が結合され、結合部材１２３Ｊ２１Ｃの他側には、第１ジョーワイヤＬ１３０Ｊ１Ｌの一端部が結合される。
【００６４】
このとき、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１の結合部材１２３Ｊ２１Ｃの位置は、各ワイヤ１３０Ｊ１Ｒ，１３０Ｊ１Ｌを、半回りさらに巻かれる位置である。それを介して、図６Ｂにおいて、第２ジョー１２２の回転半径が９０゜に制限されるところを拡張させ、結果として、図６Ａでのように、第２ジョー１２２の回転半径を拡張させることができる。
【００６５】
第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２も、前記方法と同一に、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１に固定結合されるようにし、結果として、第２ジョー１２２の回転半径を拡張させることができる。それを介して、正常な開閉アクチュエーション動作が遂行されるヨー動作範囲が広くなる効果を有することができる。
【００６６】
（操作部）
図７Ａは、図２の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図であり、図７Ｂは、図７Ａを後方から見た斜視図である。
【００６７】
図２ないし図７Ａ及び図７Ｂを参照すれば、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００の操作部１１０は、ユーザが把持することができる第１取っ手１１４と、エンドツール１２０のアクチュエーション運動を制御するアクチュエーション操作部１１３と、エンドツール１２０のヨー運動を制御するヨー操作部１１２と、エンドツール１２０のピッチ運動を制御するピッチ操作部１１１と、を含む。
【００６８】
まず、図２の手術用インスツルメント１００の使用状態を例示すれば、ユーザは、手の平で、第１取っ手１１４を手にしている状態において、第１取っ手１１４をＹ軸（すなわち、ピッチ回転軸１１１１）を中心に回転させてピッチ動作を遂行し、第１取っ手１１４をＺ軸（すなわち、ヨー回転軸１１２１）を中心に回転させてヨー動作を遂行することができる。また、ユーザは、親指と人差し指とをアクチュエーション操作部１１３に差し入れた状態において、アクチュエーション操作部１１３を回転させ、アクチュエーション動作を遂行することができる。
【００６９】
ここで、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００は、操作部１１０を、連結部１４０に対して、いずれか一方向に回転させれば、エンドツール１２０が、操作部１１０の操作方向と直観的に同一方向に回転することを一特徴とする。言い換えれば、操作部１１０の第１取っ手１１４を、いずれか一方向に回転させれば、エンドツール１２０も、前記一方向と直観的に同一方向に回転し、ピッチ運動またはヨー運動を行うのである。ここで、直観的に同一方向ということは、操作部１１０を把持しているユーザの指の移動方向と、エンドツール１２０の末端部の移動方向とが実質的に同一方向をなすことであると敷衍説明することができる。ここで、同一方向とは、三次元座標上で完璧に一致する方向ではなくともよく、例えば、ユーザの指が左に移動すれば、エンドツール１２０の末端部も左に移動し、ユーザの指が下に移動すれば、エンドツール１２０の末端部も、下に移動する程度の同一性であると理解すればよい。
【００７０】
そして、そのために、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００は、操作部１１０とエンドツール１２０とが連結部１４０の延長軸（Ｘ軸）に垂直である平面を基準に、同一方向に形成されることを一特徴とする。すなわち、図２のＹＺ平面を基準に見たとき、操作部１１０は、＋Ｘ軸方向に延設されており、同時にエンドツール１２０も、＋Ｘ軸方向に延設されているのである。それについて言い換えて表現すれば、連結部１４０の一端部でのエンドツール１２０の形成方向と、連結部１４０の他端部での操作部１１０の形成方向とが、ＹＺ平面を基準に同一方向であるとすることもできるのである。または、それについて言い換えて表現すれば、操作部１１０が、それを把持するユーザの体から遠くなる方向、すなわち、エンドツール１２０が形成された方向に形成されたということもできるのである。すなわち、アクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作のために、ユーザが把持して動かす第１取っ手１１４、アクチュエーション回転部１１３２ａ，１１３２ｂなどは、各動作を遂行するために動く部分が、当該動作のための各関節の回転中心より＋Ｘ軸方向に延設されている。それを介して、エンドツール１２０の動く部分が、当該動作のための各関節の回転中心より＋Ｘ軸方向に延設されているところと同一に、操作部１１０を構成することができ、図１を介して説明したように、ユーザの操作方向と、エントツールの動作方向とが、回転方向の観点と、左右方向の観点との二つとも一致することになり、結果として、直観的に同一操作が可能となる。
【００７１】
詳細には、従来の手術用インスツルメントの場合、ユーザが、操作部を操作する方向と、エンドツールの実際作動方向とが互いに異なっており、直観的に一致しないために、手術者の立場で直観的な作動が容易ではなく、エンドツールが所望方向に動くように熟練するのに長年の時間が必要となり、場合によっては、誤動作が発生し、患者に被害を与えることにもなるという問題点が存在した。
【００７２】
かような問題点を解決するために、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００は、操作部１１０の操作方向と、エンドツール１２０の作動方向とが直観的に同一方向になるようにし、そのために、操作部１１０は、エンドツール１２０のように、アクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作のために、実際に動くことになる部分が、各動作の当該関節の回転中心より＋Ｘ軸方向に延設されることを一特徴とする。それについてさらに詳細に説明すれば、次の通りである。
【００７３】
第１取っ手１１４は、ユーザが手で把持することができるように形成され、特に、ユーザが、自分の手の平で、第１取っ手１１４を握ることができるようにも形成される。そして、第１取っ手１１４上には、アクチュエーション操作部１１３及びヨー操作部１１２が形成され、ヨー操作部１１２の一側には、ピッチ操作部１１１が形成される。そして、ピッチ操作部１１１の他端部は、連結部１４０の曲折部１４１に連結される。
【００７４】
アクチュエーション操作部１１３は、第１アクチュエーション操作部１１３ａと、第２アクチュエーション操作部１１３ｂとを含む。第１アクチュエーション操作部１１３ａは、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａ、第１アクチュエーション回転部１１３２ａ、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１、第１アクチュエーションギア１１３４ａを含む。第２アクチュエーション操作部１１３ｂは、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂ、第２アクチュエーション回転部１１３２ｂ、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２、第２アクチュエーションギア１１３４ｂを含む。ここで、第１アクチュエーション回転部１１３２ａと、第２アクチュエーション回転部１１３２ｂは、第２取っ手として動作することができる。
【００７５】
ここで、アクチュエーション回転軸１１３１ａ，１１３１ｂは、連結部１４０が形成されているＸＹ平面と所定の角度をなすようにも形成される。例えば、アクチュエーション回転軸１１３１ａ，１１３１ｂは、Ｚ軸と平行な方向に形成され、この状態で、ピッチ操作部１１１またはヨー操作部１１２が回転する場合、アクチュエーション操作部１１３の座標系は、相対的に変わることができる。ここで、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、人体工学的（ergonomic）設計によって、アクチュエーション操作部１１３を把持するユーザの手構造に適するように、アクチュエーション回転軸１１３１ａ，１１３１ｂは、多様な方向に形成されるということはいうまでもない。
【００７６】
一方、第１アクチュエーション回転部１１３２ａ、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１、第１アクチュエーションギア１１３４ａは、互いに固定結合され、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａを中心に、共に回転自在に形成される。ここで、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１は、１つのプーリーによっても構成され、互いに固定結合された２つのプーリーによっても構成される。
【００７７】
同様に、第２アクチュエーション回転部１１３２ｂ、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２、第２アクチュエーションギア１１３４ｂは、互いに固定結合され、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂを中心に、共に回転自在に形成される。ここで、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２は、１つのプーリーによっても構成され、互いに固定結合された２つのプーリーによっても構成される。
【００７８】
ここで、第１アクチュエーションギア１１３４ａと第２アクチュエーションギア１１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するようにも形成される。
【００７９】
ヨー操作部１１２は、ヨー回転軸１１２１と、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２と、ヨーフレーム（yaw frame）１１２３と、を含んでもよい。また、ヨー操作部１１２は、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１の一側に形成された第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２の一側に形成された第２ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ２と、をさらに含んでもよい。ここで、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と、第２ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ２は、後述するピッチフレーム１１１３にも結合される。
【００８０】
ここで、図面には、ヨー操作部１１２が、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２とを含み、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２は、それぞれ互いに対向するように形成されて独立して回転自在な２つのプーリーを具備するように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではない。すなわち、互いに直径が同一であるか、あるいは異なる１以上のプーリーが、ヨー操作部１１２の構成によって具備されもよい。
【００８１】
詳細には、第１取っ手１１４上で、アクチュエーション操作部１１３の一側には、ヨー回転軸１１２１が形成される。このとき、第１取っ手１１４は、ヨー回転軸１１２１を中心に回転自在に形成される。
【００８２】
ここで、ヨー回転軸１１２１は、連結部１４０が形成されているＸＹ平面と、所定の角度をなすようにも形成される。例えば、ヨー回転軸１１２１は、Ｚ軸と平行な方向に形成され、この状態において、ピッチ操作部１１１が回転する場合、前述のように、ヨー回転軸１１２１の座標系は、相対的に変わる。ここで、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、人体工学的（ergonomic）設計によって、操作部１１０を把持するユーザの手構造に適するように、ヨー回転軸１１２１は、多様な方向に形成されるということはいうまでもない。
【００８３】
一方、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２は、ヨー回転軸１１２１を中心に回転自在に、ヨー回転軸１１２１に結合する。そして、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１には、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が巻かれ、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２には、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が巻かれる。このとき、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２は、それぞれ互いに対向するように形成され、独立して回転自在な２つのプーリーによっても構成される。従って、巻かれて入っていくワイヤと、巻かれて出てくるワイヤとが、分離されたプーリーにそれぞれ巻かれ、互いに干渉を与えないで動作することができる。
【００８４】
ヨーフレーム１１２３は、第１取っ手１１４、ヨー回転軸１１２１、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂを連結し、第１取っ手１１４とヨー操作部１１２とアクチュエーション操作部１１３とがヨー回転軸１１２１を中心に一体回転する。
【００８５】
ピッチ操作部１１１は、ピッチ回転軸１１１１と、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと、第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂと、第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａと、第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂと、ピッチフレーム（pitch frame）１１１３とを含んでもよい。また、ピッチ操作部１１１は、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａの一側に形成された第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａと、第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂの一側に形成された第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂと、第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａの一側に形成された第２ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ２ａと、第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂの一側に形成された第２ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ２ｂと、をさらに含んでもよい。ピッチ操作部１１１は、ピッチ回転軸１１１１を介して、連結部１４０の曲折部１４１に連結される。
【００８６】
詳細には、ピッチフレーム１１１３は、ピッチ操作部１１１のベースフレームになり、一端部に、ヨー回転軸１１２１が回転自在に結合される。すなわち、ヨーフレーム１１２３は、ピッチフレーム１１１３に対して、ヨー回転軸１１２１を中心に回転自在に形成される。
【００８７】
前述のように、ヨーフレーム１１２３は、第１取っ手１１４、ヨー回転軸１１２１、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂを連結し、またヨーフレーム１１２３は、ピッチフレーム１１１３と連結されるために、ピッチフレーム１１１３がピッチ回転軸１１１１を中心に回転すれば、ピッチフレーム１１１３と連結されたヨーフレーム１１２３、第１取っ手１１４、ヨー回転軸１１２１、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂが共に回転することになる。すなわち、ピッチ操作部１１１が、ピッチ回転軸１１１１を中心に回転すれば、アクチュエーション操作部１１３及びヨー操作部１１２が、ピッチ操作部１１１と共に回転するのである。言い換えれば、ユーザが、第１取っ手１１４をピッチ回転軸１１１１を中心にピッチ回転させれば、アクチュエーション操作部１１３、ヨー操作部１１２及びピッチ操作部１１１が共に動くことになる。
【００８８】
ピッチフレーム１１１３には、ピッチ回転軸１１１１と、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと、第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂと、第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａと、第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂとが結合する。このとき、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと、第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂと、第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａと、第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂは、ピッチ回転軸１１１１を中心に回転自在に、ピッチ回転軸１１１１に結合する。
【００８９】
ここで、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂは、互いに対向するように形成され、独立して回転自在に形成される。従って、巻かれて入っていくワイヤと、巻かれて出てくるワイヤとが、分離されたプーリーにそれぞれ巻かれ、互いに干渉を与えずに動作することができる。同様に、第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａ及び第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂも、互いに対向するように形成され、独立して回転自在に形成される。従って、巻かれて入っていくワイヤと、巻かれて出てくるワイヤとが、分離されたプーリーにそれぞれ巻かれ、互いに干渉を与えずに動作することができる。
【００９０】
図７Ｂを参考すれば、ピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐは、ピッチフレーム１１１３と固定結合され、共に回転するように形成される。そして、ピッチワイヤ１３０Ｐは、ピッチワイヤ補助プーリー１１５Ｓ、ピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐを経て、ピッチフレーム１１１３に固定結合される。結果として、ピッチ回転により、ピッチフレーム１１１３、ピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐは、ピッチ回転軸１１１１を中心に、共に回転することができる。
【００９１】
ピッチワイヤ１３０Ｐの動作は、次の通りである。
【００９２】
エンドツール１２０には、ピッチプーリー１２３Ｐがエンドツールハブ１２３ａに固定結合されて形成され、操作部１１０には、ピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐが形成され、それらは、ピッチワイヤ１３０Ｐで互いに連結され、操作部１１０のピッチ操作により、エンドツールのピッチ動作がさらに容易に遂行される。ここで、ピッチワイヤ１３０Ｐの両端の部分は、それぞれ当該ピッチワイヤ補助プーリー１１５Ｓと、ピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐとを経て、ピッチフレーム１１１３に固定結合され、各ピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐも、ピッチフレーム１１１３に固定結合される。すなわち、操作部のピッチ回転により、ピッチフレーム１１１３とピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐとがピッチ回転軸１１１１を中心に、共に回転することになり、結果として、ピッチワイヤ１３０Ｐの両端も、互いに反対方向に移動することになり、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２によるエンドツールのピッチ動作とは別途に、追加のピッチ回転の動力を伝達することができる。
【００９３】
第１取っ手１１４と、ピッチ操作部１１１、ヨー操作部１１２、アクチュエーション操作部１１３それぞれとの連結関係を整理すれば、次の通りである。第１取っ手１１４上には、アクチュエーション回転軸１１３１ａ，１１３１ｂと、ヨー回転軸１１２１と、ピッチ回転軸１１１１とが形成される。このとき、アクチュエーション回転軸１１３１ａ，１１３１ｂは、第１取っ手１１４上に直接形成されるので、第１取っ手１１４とアクチュエーション操作部１１３は、直接連結されている。一方、ヨー回転軸１１２１は、第１取っ手１１４上に直接形成されるので、第１取っ手１１４とヨー操作部１１２は、直接連結されている。一方、ピッチ操作部１１１は、ヨー操作部１１２の一側に、ヨー操作部１１２と連結されるように形成されるために、ピッチ操作部１１１は、第１取っ手１１４と直接に連結されず、ピッチ操作部１１１と第１取っ手１１４は、ヨー操作部１１２を介して間接的に連結されるようにも形成される。
【００９４】
続けて図面を参照すれば、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００において、ピッチ操作部１１１とエンドツール１２０とが、同一であるか、あるいは平行な軸（Ｘ軸）上にも形成される。すなわち、連結部１４０の曲折部１４１の一端部には、ピッチ操作部１１１のピッチ回転軸１１１１が形成され、連結部１４０の他端部には、エンドツール１２０が形成されるのである。
【００９５】
そして、連結部１４０の中間に、特に、曲折部１４１部分には、ワイヤの経路を変更またはガイドする１以上の仲介プーリーＭＰが配置される。かような仲介プーリーＭＰに、ワイヤの少なくとも一部が巻かれるように形成され、ワイヤの経路をガイドすることにより、曲折部１４１の曲折された形状に沿って、ワイヤが配置されるのである。
【００９６】
ここで、図面には、連結部１４０は、曲折部１４１を具備して所定の曲率を有するように湾曲されて形成されるように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、連結部１４０が、必要によって直線に形成されたり、または１回以上曲折されて形成されもし、かような場合にも、ピッチ操作部１１１とエンドツール１２０は、実質的に、同一または平行な軸上に形成されるといえるのである。また、図３には、ピッチ操作部１１１とエンドツール１２０とがＸ軸と平行な軸上にそれぞれ形成されるように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、ピッチ操作部１１１とエンドツール１２０とが互いに異なる軸上に形成されもするのである。
【００９７】
本実施形態でのアクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作について説明すれば、次の通りである。
【００９８】
まず、アクチュエーション動作は、次の通りである。
【００９９】
ユーザが、第１アクチュエーション回転部１１３２ａに人差し指を差し込み、第２アクチュエーション回転部１１３２ｂに親指を差し込んだ状態で、いずれか一方の指または両指をいずれも利用して、アクチュエーション回転部１１３２ａ １１３２ｂを回転させれば、第１アクチュエーション回転部１１３２ａと固定結合された第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１及び第１アクチュエーションギア１１３４ａは、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａを中心に回転し、第２アクチュエーション回転部１１３２ｂと固定結合された第２アクチュエーションプーリー１１３３ｂ及び第２アクチュエーションギア１１３４ｂが、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂを中心に回転する。このとき、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１と第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２は、互いに反対方向に回転することになり、従って、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に一端部が固定結合されて巻かれた第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１、及び第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２に一端部が固定結合されて巻かれた第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２も、互いに反対方向に移動することになる。そして、かような回転力が、動力伝達部１３０を介して、エンドツール１２０に伝達され、エンドツール１２０の２つのジョー（jaw）１２１，１２２がアクチュエーション動作を遂行する。ここで、アクチュエーション動作とは、前述のように、２つのジョー（jaw）１２１，１２２が互いに反対方向に回転しながら、ジョー（jaw）１２１，１２２を開閉する動作を意味する。すなわち、アクチュエーション操作部１１３のアクチュエーション回転部１１３２ａ １１３２ｂを、互いに近くなる方向に回転させれば、第１ジョー（jaw）１２１は、反時計回り方向に回転し、第２ジョー（jaw）１２２は、時計回り方向に回転しながら、エンドツール１２０が閉じ、アクチュエーション操作部１１３のアクチュエーション回転部１１３２ａ １１３２ｂを互いに遠くなる方向に回転させれば、第１ジョー（jaw）１２１は、時計回り方向に回転し、第２ジョー（jaw）１２２は、反時計回り方向に回転しながら、エンドツール１２０が開かれることになるのである。本実施形態においては、前述のアクチュエーション操作のために、第１アクチュエーション回転部１１３２ａと第２アクチュエーション回転部１１３２ｂとを具備して第２取っ手を構成し、２本の指を把持して操作するようにした。しかし、エンドツール１２０の２つのジョーを互いに開閉するアクチュエーション操作のためのアクチュエーション操作部１１３の構成は、前述のところとは異なり、１つのアクチュエーション回転部において、２つのアクチュエーションプーリー（第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２）が互いに反対に動作するようにする構成のような他の変形例も十分に可能なのである。
【０１００】
次に、ヨー動作は、次の通りである。
【０１０１】
ユーザが、第１取っ手１１４を手にしている状態において、ヨー回転軸１１２１を中心に、第１取っ手１１４を回転させれば、アクチュエーション操作部１１３及びヨー操作部１１２が、ヨー回転軸１１２１を中心にヨー回転を行うことになる。すなわち、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が固定結合されている第１アクチュエーション操作部１１３ａの第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１が、ヨー回転軸１１２１を中心に回転するようになれば、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１に巻かれている第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が移動することになる。同様に、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が固定結合されている第２アクチュエーション操作部１１３ｂの第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２が、ヨー回転軸１１２１を中心に回転するようになれば、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２に巻かれている第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が移動することになる。このとき、第１ジョー１２１に連結された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１と、第２ジョー１２２に連結された第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、ヨー回転時、第１ジョー１２１及び第２ジョー１２２が同じ方向に回転するように、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２に巻かれている。そして、かような回転力が、動力伝達部１３０を介して、エンドツール１２０に伝達され、エンドツール１２０の２つのジョー（jaw）１２１，１２２が、同じ方向に回転するヨー動作を遂行する。
【０１０２】
このとき、ヨーフレーム１１２３が、第１取っ手１１４、ヨー回転軸１１２１、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂを連結するために、第１取っ手１１４とヨー操作部１１２とアクチュエーション操作部１１３は、ヨー回転軸１１２１を中心に共に回転することになる。
【０１０３】
次に、ピッチ動作は、次の通りである。
【０１０４】
ユーザが、第１取っ手１１４を手にしている状態において、ピッチ回転軸１１１１を中心に、第１取っ手１１４を回転させれば、アクチュエーション操作部１１３、ヨー操作部１１２及びピッチ操作部１１１が、ピッチ回転軸１１１１を中心に、ピッチ回転を行うことになる。すなわち、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が固定結合されている第１アクチュエーション操作部１１３ａの第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１が、ピッチ回転軸１１１１を中心に回転するようになれば、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと、第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂに巻かれている第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１とが移動することになる。同様に、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が固定結合されている第２アクチュエーション操作部１１３ｂの第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２が、ピッチ回転軸１１１１を中心に回転するようになれば、第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａと、第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂに巻かれている第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２とが移動することになる。このとき、図５を通じて説明したように、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに同方向に移動し、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の両筋が互いに同方向に移動し、第１ジョー１２１及び第２ジョー１２２がピッチ回転が可能になるように、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１と第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、第１ジョー・ピッチプーリー１１１Ｐ１ａ，１１１Ｐ１ｂと、第２ジョー・ピッチプーリー１１１Ｐ２ａ，１１１Ｐ２ｂに巻かれることになる。そして、かような回転力が、動力伝達部１３０を介してエンドツール１２０に伝達され、エンドツール１２０の２つのジョー（jaw）１２１，１２２がピッチ動作を遂行する。
【０１０５】
このとき、ピッチフレーム１１１３は、ヨーフレーム１１２３と連結され、ヨーフレーム１１２３は、第１取っ手１１４、ヨー回転軸１１２１、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂを連結するために、ピッチフレーム１１１３がピッチ回転軸１１１１を中心に回転すれば、ピッチフレーム１１１３と連結されたヨーフレーム１１２３、第１取っ手１１４、ヨー回転軸１１２１、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂが共に回転することになる。すなわち、ピッチ操作部１１１が、ピッチ回転軸１１１１１を中心に回転すれば、アクチュエーション操作部１１３及びヨー操作部１１２が、ピッチ操作部１１１と共に回転するのである。
【０１０６】
整理すれば、本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００は、各関節地点（アクチュエーション関節、ヨー関節、ピッチ関節）にプーリーが形成され、該プーリーには、ワイヤ（第１ジョーワイヤまたは第２ジョーワイヤ）が巻かれており、操作部の回転操作（アクチュエーション回転、ヨー回転、ピッチ回転）が各ワイヤの移動を起こし、結果として、エンドツール１２０の所望動作を誘導することを特徴とする。さらに、各プーリーの一側には、補助プーリーが形成され、それら補助プーリーにより、１つのプーリーにワイヤが何回も巻かれない。
【０１０７】
図８は、図７Ａ及び図７Ｂに図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００の関節を構成するプーリー及びワイヤの構成のみを簡略に図示した図面である。図８としては、関節動作と関係なく、ワイヤの経路を変更するための仲介プーリーは、省略された。
【０１０８】
図８を参照すれば、操作部１１０は、第１ジョー（jaw）１２１の回転運動と係わる第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａ、第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂ、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂを含んでもよい。
【０１０９】
また、操作部１１０は、第２ジョー（jaw）１２２の回転運動と係わる第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２、第２ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ２、第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａ、第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂ、第２ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ２ａ、第２ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ２ｂを含んでもよい（操作部１００での各プーリーの配置及び構成は、エンドツール１２０での各プーリーの配置及び構成と原理的に同一であるので、図面上での図面符号の具体的な表記は、一部省略する）。
【０１１０】
第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２は、同一軸であるヨー回転軸１１２１を中心に、互いに独立して回転自在に形成される。このとき、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２のそれぞれは、互いに対向するように形成され、独立して回転自在に形成される２つのプーリーとしても形成される。
【０１１１】
第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と第２ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ２は、同一軸を中心に、互いに独立して回転自在に形成される。このとき、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１は、互いに対向するように形成され、独立して回転自在に形成される２つのプーリーによって形成され、このとき、２つのプーリーは、互いに異なる直径を有するようにも形成される。同様に、第２ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ２は、互いに対向するように形成され、独立して回転自在に形成される２つのプーリーによって形成され、このとき、２つのプーリーは、互いに異なる直径を有するようにも形成される。
【０１１２】
第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ、第２ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ２ａ、第２ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ２ｂは、同一軸を中心に、互いに独立して回転自在に形成される。このとき、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａと第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂは、互いに異なる直径を有するようにも形成される。また、第２ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ２ａと第２ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ２ｂは、互いに異なる直径を有するようにも形成される。
【０１１３】
第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａ、第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂ、第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａ、第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂは、同一軸であるピッチ回転軸１１１１を中心に、互いに独立して回転自在に形成される。
【０１１４】
第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、操作部１１０の第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａ、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１を順に経て、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に巻かれた後、また第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ、第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂを順に経るように形成され、第１ジョー駆動ワイヤ１３０Ｊ１が前記プーリーを回転させながら、前記プーリーによって移動することができるように形成される。このとき、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１の一地点に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が固定結合されてもよい。
【０１１５】
第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、操作部１１０の第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａ、第２ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ２ａ、第２ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ２、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２を順に経て、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２に巻かれた後、また第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２、第２ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ２、第２ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ２ｂ、第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂを順に経るように形成され、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が前記プーリーを回転させながら、前記プーリーによって移動することができるように形成される。このとき、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２の一地点に、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が固定結合されてもよい。
【０１１６】
図９は、図７Ａ及び図７Ｂに図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００のアクチュエーション動作及びヨー動作と係わるプーリー及びワイヤの構成を、第１ジョー及び第２ジョーそれぞれについて分けて図示した図面である。図９（ａ）は、第２ジョーと係わるプーリー及びワイヤのみを示した図面であり、図９（ｂ）は、第１ジョーと係わるプーリー及びワイヤのみを示した図面である。そして、図１０は、図７Ａ及び図７Ｂの手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。
【０１１７】
まず、アクチュエーション動作のワイヤ動作について説明する。
【０１１８】
図９（ｂ）を参照すれば、第１アクチュエーション回転部１１３２ａが、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａを中心に、矢印ＯＰＡ１方向に回転すれば、第１アクチュエーション回転部１１３２ａと連結された第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１が回転し、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に巻かれている第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋は、それぞれＷ１ａ方向、Ｗ１ｂ方向に移動することになり、結果として、操作部の第１ジョー１２１が、矢印ＥＰＡ１方向に回転することになる。
【０１１９】
図９（ａ）を参照すれば、第２アクチュエーション回転部１１３２ｂが、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂを中心に、矢印ＯＰＡ２方向に回転すれば、第２アクチュエーション回転部１１３２ｂと連結された第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２が回転し、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２に巻かれている第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の両筋は、それぞれＷ２ａ方向、Ｗ２ｂ方向に移動することになり、結果として、操作部の第２ジョー１２２が、矢印ＥＰＡ２方向に回転することになる。従って、ユーザが、第１アクチュエーション回転部１１３２ａと第２アクチュエーション回転部１１３２ｂとを互いに近くなる方向に操作すれば、エンドツールの第１ジョー１２１及び第２ジョー１２２が、互いに近づく動作が遂行される。
【０１２０】
次に、ヨー動作のワイヤ動作について説明する。
【０１２１】
まず、ヨー回転軸１１２１、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａ及び第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂは、ヨーフレーム１１２３（図７Ａ及び図７Ｂ）によって連結されているので、ヨー回転軸１１２１と第１アクチュエーション回転軸１１３１ａと第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂは、一体に共に回転することになる。
【０１２２】
図９（ｂ）を参照すれば、第１取っ手１１４を、ヨー回転軸１１２１を中心に、矢印ＯＰＹ１方向に回転させれば、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１と第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と、それらに巻かれている第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１とが全体的にヨー回転軸１１２１を中心に回転し、結果として、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１に巻かれている第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋は、それぞれＷ１ａ方向、Ｗ１ｂ方向に移動することになり、結果として、エンドツール１２０の第１ジョー１２１が、矢印ＥＰＹ１方向に回転することになる。
【０１２３】
図９（ａ）を参照すれば、第１取っ手１１４を、ヨー回転軸１１２１を中心に、矢印ＯＰＹ２方向に回転させれば、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２と、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２と、それらに巻かれている第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２とが、全体的にヨー回転軸１１２１を中心に回転し、結果として、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２に巻かれている第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の両筋は、それぞれＷ１ａの反対側、及びＷ１ｂの反対側に移動することになり、結果として、エンドツール１２０の第１ジョー１２１が、矢印ＥＰＹ２方向に回転することになる。
【０１２４】
図１１は、図７Ａ及び図７Ｂに図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００のピッチ動作と係わるプーリー及びワイヤの構成を、第１ジョー及び第２ジョーそれぞれについて分けて図示した図面である。図１１（ａ）は、第２ジョーと係わるプーリー及びワイヤのみを示した図面であり、図１１（ｂ）は、第１ジョーと係わるプーリー及びワイヤのみを示した図面である。図８に図示されているように、ピッチ動作と係わるプーリーは、それぞれ２個であり、各ワイヤの両筋が同じ経路に巻かれており、図１１としては、それらを１本の線で表現した。そして、図１２は、図７Ａ及び図７Ｂの手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。
【０１２５】
図１１（ｂ）を参照すれば、第１取っ手１１４を、ピッチ回転軸１１１１を中心に、矢印ＯＰＰ１方向に回転させれば、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１、第１ジョー・ピッチ補助プーリー１１１Ｓ１ａ、１１１Ｓ１ｂ、第１ジョー・ピッチプーリー１１１Ｐ１ａ，１１１Ｐ１ｂと、それらに巻かれている第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１とが全体的にピッチ回転軸１１１１を中心に回転する。このとき、図８のように、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋は、第１ジョー・ピッチプーリー１１１Ｐ１ａ，１１１Ｐ１ｂの上側に巻かれているために、矢印Ｗ１側に移動することになる。結果として、図５を通じて説明したように、エンドツール１２０の第１ジョー１２１が、矢印ＥＰＰ１方向に回転することになる。
【０１２６】
図１１（ａ）を参照すれば、第１取っ手１１４を、ピッチ回転軸１１１１を中心に、矢印ＯＰＰ２方向に回転させれば、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２、第２ジョー・ピッチ補助プーリー１１１Ｓ２ａ、１１１Ｓ２ｂ、第２ジョー・ピッチプーリー１１１Ｐ２ａ，１１１Ｐ２ｂと、それらに巻かれている第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２とが、全体的にピッチ回転軸１１１１を中心に回転する。このとき、図８のように、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の両筋は、第２ジョー・ピッチプーリー１１１Ｐ２ａ，１１１Ｐ２ｂの下側に巻かれているために、矢印Ｗ２側に移動することになる。結果として、図５を通じて説明したように、エンドツール１２０の第２ジョー１２２が、矢印ＥＰＰ２方向に回転することになる。
【０１２７】
従って、第１実施形態を示す図７Ａ及び図７Ｂは、図８、図９、図１０、図１１、図１２を通じて、動作原理について説明することができ、アクチュエーション操作、ヨー操作、ピッチ操作は、互いに独立して操作が可能である。
【０１２８】
図１を通じて説明したように、アクチュエーション操作部１１３、ヨー操作部１１２、ピッチ操作部１１１は、自体の回転軸が、各操作部の後方に位置することにより、エンドツールの関節構成と同一に構成され、ユーザが直観的に一致する操作を遂行することが可能である。
【０１２９】
特に、本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００は、各関節地点（アクチュエーション関節、ヨー関節、ピッチ関節）にプーリーが形成され、該プーリーをワイヤ（第１ジョーワイヤまたは第２ジョーワイヤ）が巻くように形成されており、操作部の回転操作（アクチュエーション回転、ヨー回転、ピッチ回転）が、各ワイヤの移動を起こし、結果として、エンドツール１２０の所望動作を誘導することを特徴とする。さらに、各プーリーの一側には、補助プーリーが形成され、該補助プーリーにより、１つのプーリーにワイヤが何回も巻かれないようになり、プーリーに巻かれるワイヤが互いに接触せず、プーリーに巻かれて入っていくワイヤと、巻かれて出てくるワイヤの経路も安全に形成され、ワイヤの動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。
【０１３０】
一方、前述のように、ヨー操作部１１２とアクチュエーション操作部１１３は、第１取っ手１１４上に直接形成されている。従って、第１取っ手１１４が、ピッチ回転軸１１１１を中心に回転すれば、ヨー操作部１１２及びアクチュエーション操作部１１３も、第１取っ手１１４と共に回転することになる。それにより、ヨー操作部１１２とアクチュエーション操作部１１３との座標系は、固定されているのではなく、第１取っ手１１４の回転により、相対的に続けて変化することになる。すなわち、図２などには、ヨー操作部１１２及びアクチュエーション操作部１１３は、Ｚ軸と平行であるように図示されている。しかし、第１取っ手１１４が回転すれば、ヨー操作部１１２とアクチュエーション操作部１１３とがＺ軸と平行ではなくなる。すなわち、ヨー操作部１１２とアクチュエーション操作部１１３との座標系が、第１取っ手１１４の回転によって変化したのである。ただし、本明細書においては、説明の便宜のために、別途の説明がない以上、ヨー操作部１１２とアクチュエーション操作部１１３との座標系は、図２のように、第１取っ手１１４が連結部１４０に対して垂直に位置した状態を基準にして説明した。
【０１３１】
＜関節の多様な変形例＞
ヨー回転またはプーリー回転のために、主関節プーリーと追加的補助プーリーとによって構成された関節構造は、２つの構成によって、異なる変形例が可能であり、直接型関節及び間接型関節に分けられる。
【０１３２】
（直接型関節及び間接型関節−ヨー関節）
図１３は、ヨー関節の直接型関節の一例を示す図面であり、図１４は、ヨー関節の間接型関節の一例を示す図面である。図１３（ａ）及び図１４（ａ）は、第２ジョーと係わるプーリー及びワイヤのみを示した図面であり、図１３（ｂ）及び図１４（ｂ）は、第１ジョーと係わるプーリー及びワイヤのみを示した図面である。
【０１３３】
ここで、直接型関節とは、１つの関節運動のために、互いに隣接した２つのプーリーを具備する構成において、関節位置に該当するプーリーと補助プーリーとの関係において、当該関節部の回転軸に対して当該関節部が回転するとき、補助プーリーは、当該関節部の回転軸を基準に回転せず、関節位置に該当するプーリーだけ当該関節部の回転軸を基準に回転する場合を意味する。一方、間接型関節とは、当該関節部の回転軸に対して当該関節部が回転するとき、関節位置に該当するプーリーだけではなく、補助プーリーも、当該関節部の回転軸を基準に回転する場合を意味する。
【０１３４】
一方、直接型関節を図示した図１３は、第１ジョー１２１のヨー運動のために、互いに隣接するように形成された第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１とを具備し、ヨー回転軸１１２１上に位置し、ヨー回転時、ヨー回転軸１１２１を中心に回転する、図面上左側に位置するプーリーが、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１になる。このとき、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１は、図面上右側に位置し、ヨー回転時、ヨー回転軸１１２１を中心に回転しない。
【０１３５】
一方、間接型関節を図示した図１４は、第１ジョー１２１のヨー運動のために、互いに隣接するように形成された第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１とを具備し、ヨー回転軸１１２１上に位置し、ヨー回転時、ヨー回転軸１１２１を中心に回転する、図面上右側に位置するプーリーが、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１になる。このとき、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１は、図面上左側に位置し、ヨー回転時、ヨー回転軸１１２１を中心に回転する。
【０１３６】
かような直接型関節及び間接型関節は、関節を同一方向に回転したとき、ワイヤの移動方向において差異がある。すなわち、直接型関節を図示した図１３において、ヨー回転軸１１２１をＯＰＹ方向に回転させれば、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の一側は、矢印Ｄ１方向に移動する一方、間接型関節を図示した図１４において、ヨー回転軸１１２１をＯＰＹ方向に回転させれば、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の一側は、Ｄ１と反対方向である矢印Ｄ２方向に移動することになる。
【０１３７】
このように、直接型関節及び間接型関節のうちいずれの方式によって関節構造を構成するかということにより、同一方向のヨー回転に対して、ワイヤの移動方向を互いに反対に構成することができる効果を得ることができる。
【０１３８】
（直接型関節及び間接型関節−ピッチ関節）
図１５は、ピッチ関節の間接型関節の一例を示す図面であり、図１６は、ピッチ関節の直接型関節の一例を示す図面である。図１５（ａ）及び図１６（ａ）は、第２ジョーと係わるプーリー及びワイヤのみを示した図面であり、図１５（ｂ）及び図１６（ｂ）は、第１ジョーと係わるプーリー及びワイヤのみを示した図面である。
【０１３９】
間接型関節を図示した図１５（ｂ）は、第１ジョー１２１のピッチ運動のために、互いに隣接するように形成された第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａとを具備し、このとき、図面上右側に位置したプーリーが、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａになる。
【０１４０】
直接型関節を図示した図１６（ｂ）は、第１ジョー１２１のピッチ運動のために、互いに隣接するように形成された第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａとを具備し、このとき、図面上左側に位置したプーリーが、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａになる。
【０１４１】
このように、直接型関節及び間接型関節のうちいずれの方式によって関節構造を構成するかということにより、同一方向のピッチ回転に対して、ワイヤの移動方向を互いに反対に構成することができる効果を得ることができ、それを介して、ピッチプーリーにワイヤが巻かれる方向を異ならせることもできる。
【０１４２】
（プーリー及びワイヤ構成の多様な変形例）
図９に図示された本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００のアクチュエーション動作及びヨー動作と係わるプーリー及びワイヤ構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。以下では、想定することができるプーリー及びワイヤ構成の多様な変形例について説明する。
【０１４３】
図１７は、図９に図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００の第１ジョー１２１の動作と係わるプーリー及びワイヤの構成、並びにその変形例を図示した図面である。
【０１４４】
図１７（ａ）を参照すれば、図１７（ａ）に図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００は、基本的には、連結部１４０内でワイヤが交差しない。すなわち、エンドツール１２０と操作部１１０とを連結する連結部１４０内において、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋は、互いに交差していない状態に形成され、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２も、その両筋は、互いに交差していない状態に形成される。
【０１４５】
一方、図１７（ａ）に図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００は、連結部１４０内において、各ワイヤが広がっていくように形成される。すなわち、仲介プーリーの大きさ及び間隔によって、エンドツール１２０での第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋間の間隔は、仲介プーリーＭＰで連結されて形成される両筋間の間隔より狭く形成されるために、エンドツール１２０において、仲介プーリー側に行くほど、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋間の間隔がだんだん遠くなり、全体的に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が広がっていくように形成されるのである。
【０１４６】
一方、図１７（ａ）に図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００は、操作部１１０のヨー関節が直接型に形成される。すなわち、手術用インスツルメント１００は、第１ジョー１２１のヨー運動のために、互いに隣接するように形成された第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１とを具備し、このとき、図面上左側に位置したプーリーが、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１になり、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１の回転軸がヨー回転軸になる。このとき、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１は、互いに対向するように形成され、独立して回転自在に形成される２つのプーリーによって形成され、このとき、２つのプーリーは、互いに異なる直径を有するようにも形成される。このとき、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１とを交差して巻かれるワイヤが、経路上互いに重ならないように、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１及び第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１それぞれは、２つのプーリーを具備し、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が高さ差を有するようにする。そして、そのために、ピッチ補助プーリーも、互いに異なる直径を有する２つのプーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）を有するようにし、高さ差が出るプーリーに、自然に第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が巻かれるように構成する。
【０１４７】
図１７（ｂ）の場合、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と連結されるピッチ補助プーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）の大きさ及び配置を、図１７（ａ）の場合と異ならせることにより、図１７（ｂ）の下側図面のように、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれるワイヤと、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれるワイヤとの高さが反対になるように配置することができ、結果として、図１７（ａ）に比べ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋上下関係が反対になるように構成することができる。
【０１４８】
図１７（ｃ）の場合、第１ジョーの駆動のための第１アクチュエーション操作部１１３ａを、図１７（ａ）の場合と異ならせた構成であり、操作部１１０でのアクチュエーション動作と、ヨー動作によるエンドツール１２０の動作とが、図１７（ａ）と同一に遂行されるようにするために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。
【０１４９】
図１７（ｄ）の場合、第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の構成を異ならせた場合であり、図１７（ａ）と異なる方向に、第１ジョー１２１が形成されるようにした場合であり、このとき、ヨー動作のための第１ジョー１２１の回転方向は、図１７（ａ）と同一であるが、アクチュエーション動作のための第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の回転方向は、図１７（ａ）と反対になる。そのために、第１アクチュエーション操作部１１３ａの動作が、図１７（ａ）と反対に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１を移動させるために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。
【０１５０】
本構成においては、２個のヨープーリー、２個のヨー補助プーリー、２個のピッチプーリー、２個のピッチ補助プーリーが形成され、図面上に交差されるように見えるワイヤは、実際には、他の経路上に位置して物理的に接触せず、それを介して、ワイヤによる動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。
【０１５１】
前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーに係わる図面及び説明は省略する。
【０１５２】
図１８は、図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図１７において、ワイヤ経路などを変形させた変形例である。
【０１５３】
図１８（ａ）の場合、第１実施形態による構成と異なり、第１ジョー１２１を巻くように構成された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するするように構成された変形例であり、第１実施形態による構成と同一動作が可能になるように、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１などの構成が変形された例である。
【０１５４】
そのために、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が通過するする互いに異なる大きさのピッチ補助プーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）が互いに隣接するように並んで形成され、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａを通過した第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１に巻かれるように構成し、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂを通過するする第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、ヨー補助プーリーに巻かれずに、すぐに第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１に巻かれるように形成され、それを介して、図１８（ａ）で説明する変形例は、第１実施形態と同一動作が可能になる。図１８（ａ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。
【０１５５】
図１８（ｂ）の場合、ヨー補助プーリーと連結されるピッチ補助プーリーの大きさを図１８（ａ）の場合と異ならせることにより、図１８（ｂ）の下側図面のように、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれるワイヤと、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれるワイヤとの高さが反対になるように配置することができ、結果として、図１８（ａ）に比べ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋関係が反対になるように構成することができる。図１８（ｃ）の場合、第１ジョーの駆動のためのアクチュエーション操作部１１３ａを、図１８（ａ）の場合と異ならせた構成であり、操作部１１０でのアクチュエーション動作及びヨー動作によるエンドツール１２０の動作が、図１８（ａ）と同一に遂行されるようにするために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。
【０１５６】
図１８（ｄ）の場合、第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の構成を異ならせた場合であり、図１８（ａ）と異なる方向に、第１ジョー１２１が形成されるようにした場合であり、このとき、ヨー動作のための第１ジョー１２１の回転方向は、図１８（ａ）と同一であるが、アクチュエーション動作のための第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の回転方向は、図１８（ａ）と反対になる。そのために、第１アクチュエーション操作部１１３ａの動作が、図１８（ａ）と反対に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１を移動させるために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。
【０１５７】
本構成においては、２個のヨープーリー、１個のヨー補助プーリー、２個のピッチプーリー、２個のピッチ補助プーリーが形成され、図面上に交差されるように見えるワイヤは、実際には、他の経路上に位置して物理的に接触せず、それを介して、ワイヤによる動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。
【０１５８】
前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーに係わる図面及び説明は省略する。
【０１５９】
図１９は、図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図１７において、ワイヤ経路などを変形させた変形例である。
【０１６０】
図１９（ａ）の場合、第１実施形態による構成と異なり、第１ジョー１２１を巻くように構成された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに交差し、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するするように構成された変形例であり、第１実施形態による構成と同一動作が可能になるように、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１などの構成が変形された例である。
【０１６１】
また、図１９（ａ）の場合、第１実施形態による構成と異なり、連結部１４０内において、ワイヤが少なくとも１回交差される。すなわち、エンドツール１２０と操作部１１０とを連結する連結部１４０内において、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋は、互いに交差するように形成され、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２も、その両筋が互いに交差するように形成される。ただし、図面上の二次元平面で見たときは、各ワイヤの両筋が互いに交差するように見えるが、実際ワイヤが連結される仲介プーリーの三次元上の適切な位置構成を介して、実際には、ワイヤが物理的に接触しないように容易に構成することができる。
【０１６２】
一方、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂは、同一径を有するように形成され、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれた第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１を経て、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１に巻かれるようになっている。一方、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれた第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の場合、ヨー補助プーリーなしにすぐに第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１に巻かれるように形成され、それを介して、図１９（ａ）で説明する変形例は、第１実施形態と同一動作が可能である。
【０１６３】
図１９（ａ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。
【０１６４】
図１９（ｂ）の場合、ヨー補助プーリーと連結されるピッチ補助プーリーの大きさを、図１９（ａ）の場合と異ならせ、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａと、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂとの直径を異なるように形成することにより、図１９（ｂ）の下側図面のように、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１の２つのプーリーが互いに異なる高さに位置するようにする。それは、後述する図１９（ｃ）のように、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１と第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１との間で、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が交差される構成に適用が容易であり、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両側が、実際には物理的な接触がないようにする。
【０１６５】
図１９（ｃ）の場合、第１ジョーの駆動のためのアクチュエーション操作部１１３ａを、図１９（ａ）の場合と異ならせた構成であり、操作部１１０でのアクチュエーション動作及びヨー動作によるエンドツール１２０の動作が、図１９（ａ）と同一に遂行されるようにするために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。
【０１６６】
図１９（ｄ）の場合、第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の構成を異ならせた場合であり、図１９（ａ）と異なる方向に、第１ジョー１２１が形成されるようにした場合であり、このとき、ヨー動作のための第１ジョー１２１の回転方向は、図１９（ａ）と同一であるが、アクチュエーション動作のための第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の回転方向は、図１９（ａ）と反対になる。そのために、第１アクチュエーション操作部１１３ａの動作が、図１９（ａ）と反対に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１を移動させるために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。
【０１６７】
本構成においては、１個または２個のヨープーリー、１個のヨー補助プーリー、２個のピッチプーリー、２個のピッチ補助プーリーが形成され、図面上に交差されるように見えるワイヤは、実際には、他の経路上に位置して物理的に接触せず、それを介して、ワイヤによる動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。
【０１６８】
それだけではなく、図面上に表示されたピッチ補助プーリーの代わりに、ピッチプーリーを配置する構成も可能である。
【０１６９】
前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーに係わる図面及び説明は省略する。
【０１７０】
図２０は、図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図１７において、ワイヤ経路などを変形させた変形例である。
【０１７１】
図２０（ａ）の場合、第１実施形態による構成と異なり、第１ジョー１２１を巻くように構成された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに交差し、互いに隣接しない２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するするように構成された変形例であり、第１実施形態による構成と同一動作が可能になるように、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１などの構成が変形された例である。
また、図２０（ａ）の場合、第１実施形態による構成と異なり、連結部１４０内において、ワイヤが少なくとも１回交差される。すなわち、エンドツール１２０と操作部１１０とを連結する連結部１４０内において、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋は、互いに交差するように形成され、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２も、その両筋が互いに交差するように形成される。ただし、図面上の二次元平面で見たときは、各ワイヤの両筋が互いに交差するように見えるが、実際ワイヤが連結される仲介プーリーの三次元上の適切な構成を介して、実際には、ワイヤが物理的に接触しないように容易に構成することができる。
【０１７２】
また、互いに異なる大きさのピッチ補助プーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）が形成され、外側ピッチ補助プーリーである第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａがさらに大きく構成され、外側ピッチ補助プーリーに巻かれるワイヤがさらに低い方に位置する第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１に巻かれるように構成した。
【０１７３】
一方、図２０（ａ）に図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００は、操作部１１０のヨー関節が間接型に形成される。すなわち、手術用インスツルメント１００は、第１ジョー１２１のヨー運動のために、互いに隣接するように形成された第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１とを具備し、このとき、図面上右側に位置したプーリーが第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１になり、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１の回転軸がヨー回転軸になる。その場合、操作部１１０でのアクチュエーション動作及びヨー動作によるエンドツールの動作が、図１７（ａ）と同一に遂行されるようにするために、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。
【０１７４】
図２０（ａ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。
【０１７５】
図２０（ｂ）の場合、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と連結されるピッチ補助プーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）の大きさ及び配置を、図２０（ａ）の場合と異ならせることにより、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれるワイヤと、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれるワイヤとの高さが反対になるように配置することができ、結果として、図２０（ａ）に比べ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋上下関係が反対になるように構成することができる。
【０１７６】
図２０（ｃ）の場合、第１ジョーの駆動のためのアクチュエーション操作部１１３ａを、図２０（ａ）の場合と異ならせた構成であり、操作部１１０でのアクチュエーション動作及びヨー動作によるエンドツール１２０の動作が、図２０（ａ）と同一に遂行されるようにするために、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されないように構成することができる。
【０１７７】
図２０（ｄ）の場合、第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の構成を異ならせた場合であり、図２０（ａ）と異なる方向に、第１ジョー１２１が形成されるようにした場合であり、このとき、ヨー動作のための第１ジョー１２１の回転方向は、図２０（ａ）と同一であるが、アクチュエーション動作のための第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の回転方向は、図２０（ａ）と反対になる。そのために、第１アクチュエーション操作部１１３ａの動作が、図２０（ａ）と反対に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１を移動させるために、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されないように構成することができる。
【０１７８】
本構成においては、２個のヨープーリー、２個のヨー補助プーリー、２個のピッチプーリー、２個のピッチ補助プーリーが形成され、図面上に交差されるように見えるワイヤは、実際には、他の経路上に位置して物理的に接触せず、それを介して、ワイヤによる動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。
【０１７９】
前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーに係わる図面及び説明は省略する。
【０１８０】
図２１は、図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図１７において、ワイヤ経路などを変形させた変形例である。
【０１８１】
図２１（ａ）の場合、第１実施形態による構成と異なり、第１ジョー１２１を巻くように構成された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに交差し、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するするように構成された変形例であり、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２も、その両筋が互いに交差するように形成される。
【０１８２】
一方、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂは、同一径を有するように形成され、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれた第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１を経て、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１に巻かれるようになっている。一方、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれた第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の場合、ヨー補助プーリーなしにすぐに第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１に巻かれるように形成され、それを介して、図２１（ａ）で説明する変形例は、第１実施形態と同一動作が可能である。
【０１８３】
ここで、図２１（ａ）の場合、ヨープーリーとアクチュエーションプーリーとが別途に形成されるものではなく、共通のヨープーリーを使用することを特徴とする。このとき、アクチュエーション動作を具現するためにヨープーリーとアクチュエーション操作部は、ギアなどで連結されている（第２実施形態参照）。
【０１８４】
図２１（ａ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。
【０１８５】
図２１（ｂ）の場合、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と連結されるピッチ補助プーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）の大きさ及び配置を、図２１（ａ）の場合と異ならせ、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１を第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１より大きくし、それを介して、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに交差する効果を有するようにする。従って、エンドツール１２０と操作部１１０とを連結する連結部１４０内において、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに交差せず、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するするように構成することができる。
【０１８６】
図２１（ｃ）の場合、第１ジョーの駆動のためのアクチュエーション操作部１１３ａを、図２１（ａ）の場合と異ならせると同時に、第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の構成を異ならせ、図２１（ａ）と異なる方向に、第１ジョー１２１が形成されるようにした場合である。
【０１８７】
図２１（ｄ）の場合、図２１（ｂ）に比べ、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と連結されるピッチ補助プーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）の大きさ及び配置を異ならせることにより、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれるワイヤと、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれるワイヤとの高さが反対になるように配置することができ、結果として、図２１（ｂ）に比べ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１両筋の上下関係が反対になるように構成することができる。
【０１８８】
本構成においては、１個または２個のヨープーリー、１個のヨー補助プーリー、２個のピッチプーリー、２個のピッチ補助プーリーが形成され、図面上に交差されるように見えるワイヤは、実際には、他の経路上に位置して物理的に接触せず、それを介して、ワイヤによる動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。それだけではなく、図面上に表示されたピッチ補助プーリーの代わりに、ピッチプーリーを配置する構成も可能である。
【０１８９】
前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーに係わる図面及び説明は省略する。
【０１９０】
図２２は、図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図１７において、ワイヤ経路などを変形させた変形例である。
【０１９１】
図２２（ａ）の場合、第１実施形態による構成と異なり、第１ジョー１２１を巻くように構成された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するするように構成された変形例であり、第１実施形態による構成と同一動作が可能になるように、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１などの構成が変形された例である。
【０１９２】
そのために、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が通過するする互いに異なる大きさのピッチ補助プーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）が互いに隣接するように並んで形成され、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａを通過した第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１に巻かれるように構成し、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂを通過するする第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、補助プーリーＳＰを経て、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１に巻かれるように形成され、それを介して、図２２（ａ）で説明する変形例は、第１実施形態と同一動作が可能になる。
【０１９３】
ここで、図２２は、図１７と比較し、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂが第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに隣接するように形成され、ピッチ補助プーリーと第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１との間に、補助プーリーＳＰが追加され、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂを通過するする第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が補助プーリーＳＰを経て、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１に容易に巻かれる。すなわち、補助プーリーＳＰを追加形成することにより、エンドツール１２０と操作部１１０とを連結する連結部１４０内において、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋は、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを並んで通過するすることができ、それと共に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が通過するするピッチ補助プーリーも、互いに隣接するように構成することができる。それと共に、ヨー補助プーリー１１２Ｓ１が２つのプーリーによって構成されるとき、各プーリーの直径を互いに同一に構成することができる。
【０１９４】
図２２（ａ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。
【０１９５】
図２２（ｂ）の場合、ヨー補助プーリーと連結されるピッチ補助プーリーの大きさ及び配置を、図２２（ａ）の場合と異ならせることにより、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれるワイヤと、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれるワイヤとの高さが反対になるように配置することができ、結果として、図２２（ａ）に比べ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋上下関係が反対になるように構成することができる。
【０１９６】
図２２（ｃ）の場合、第１ジョーの駆動のためのアクチュエーション操作部１１３ａを、図２２（ａ）の場合と異ならせた構成であり、操作部１１０でのアクチュエーション動作及びヨー動作によるエンドツール１２０の動作が、図２２（ａ）と同一に遂行されるようにするために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。
【０１９７】
図２２（ｄ）の場合、第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の構成を異ならせた場合であり、図２２（ａ）と異なる方向に、第１ジョー１２１が形成されるようにした場合であり、このとき、ヨー動作のための第１ジョー１２１の回転方向は、図２２（ａ）と同一であるが、アクチュエーション動作のための第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の回転方向は、図２２（ａ）と反対になる。そのために、第１アクチュエーション操作部１１３ａの動作が、図２２（ａ）と反対に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１を移動させるために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。
【０１９８】
本構成においては、２個のヨープーリー、２個のヨー補助プーリー、１個の補助プーリー、２個のピッチプーリー、２個のピッチ補助プーリーが形成され、図面上に交差されるように見えるワイヤは、実際には、他の経路上に位置して物理的に接触せず、それを介して、ワイヤによる動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。
【０１９９】
前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーに係わる図面及び説明は省略する。
【０２００】
図２３は、図２２に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図２２において、ワイヤ経路などを変形させた例である。
【０２０１】
図２２の場合、第１ジョー１２１のヨー操作のために互いに隣接するように形成された第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１とのうち、図面上左側に位置したプーリーが第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１になるのに対し、図２３の場合、図面上右側に位置したプーリーが第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１になり、左側に位置したプーリーが第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１になる。すなわち、図２２の場合、ヨー関節が直接型関節であるならば、図２３の場合、ヨー関節は、間接型関節といえる。
【０２０２】
かような差により、操作部１１０のヨー回転による第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋移動方向は、図２３（ａ）の場合は、図２２（ａ）の場合と反対になる。その場合、操作部１２０でのアクチュエーション動作及びヨー動作によるエンドツール１１０の動作が、図２２（ａ）と同一に遂行されるようにするために、エンドツール１２０と操作部１１０とを連結する連結部１４０内において、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに交差し、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するするように構成することができる。
【０２０３】
図２３（ａ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。
【０２０４】
図２３（ｂ）の場合、ヨー補助プーリーと連結されるピッチ補助プーリーの大きさ及び配置を、図２３（ａ）の場合と異ならせることにより、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれるワイヤと、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれるワイヤとの高さが反対になるように配置することができ、結果として、図２３（ａ）に比べ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋上下関係が反対になるように構成することができる。
【０２０５】
図２３（ｃ）の場合、第１ジョーの駆動のためのアクチュエーション操作部１１３ａを、図２３（ａ）の場合と異ならせた構成であり、操作部１１０でのアクチュエーション動作及びヨー動作によるエンドツール１２０の動作が、図２３（ａ）と同一に遂行されるようにするために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されないように構成することができる。
【０２０６】
図２３（ｄ）の場合、第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の構成を異ならせた場合であり、図２３（ａ）と異なる方向に、第１ジョー１２１が形成されるようにした場合であり、このとき、ヨー動作のための第１ジョー１２１の回転方向は、図２３（ａ）と同一であるが、アクチュエーション動作のための第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の回転方向は、図２３（ａ）と反対になる。そのために、第１アクチュエーション操作部１１３ａの動作が、図２３（ａ）と反対に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１を移動させるために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されないように構成することができる。
【０２０７】
本構成においては、２個のヨープーリー、２個のヨー補助プーリー、１個の補助プーリー、２個のピッチプーリー、２個のピッチ補助プーリーが形成され、図面上に交差されるように見えるワイヤは、実際には、他の経路上に位置して物理的に接触せず、それを介して、ワイヤによる動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。
【０２０８】
前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーに係わる図面及び説明は省略する。
【０２０９】
図２４は、図２１に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図２１において、ワイヤ経路などを変形させた変形例である。
【０２１０】
図２１の場合、ヨープーリーとアクチュエーションプーリーとが別に形成されず、共通のヨープーリーを使用するところとは異なり、図２４（ａ）の場合は、ヨープーリー１１２Ｐ１以外に、追加のアクチュエーションプーリー１１３Ｐ１が別途に形成される。そのために、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂを経た第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋は、ヨープーリー１１２Ｐ１に巻かれた後、互いに交差してアクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に巻かれることになる。このとき、図２４（ａ）で説明する変形例が、図２１で説明する例と同一動作が可能になるように、図２４（ａ）の場合、アクチュエーション操作部１１３ａの位置及び回転方向が、図２１の場合と反対になるように構成する。
【０２１１】
図２４（ａ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。
【０２１２】
図２４（ａ）の場合と異ならせ、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１を第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１より大きくし、それを介して、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに交差する効果を有するようにする。従って、エンドツール１２０と操作部１１０とを連結する連結部１４０内において、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに交差せず、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するするように構成することができる。
【０２１３】
図２４（ｃ）の場合、第１ジョーの駆動のためのアクチュエーション操作部１１３ａを、図２４（ａ）の場合と異ならせると同時に、第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の構成を異ならせ、図２４（ａ）と異なる方向に、第１ジョー１２１が形成されるようにした場合である。
【０２１４】
図２４（ｄ）の場合、図２４（ｂ）に比べ、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と連結されるピッチ補助プーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）の大きさ及び配置を異ならせることにより、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれるワイヤと、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれるワイヤとの高さが反対になるように配置することができ、結果として、図２４（ｂ）に比べ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋上下関係が反対になるように構成することができる。
【０２１５】
本構成においては、共通して、１個または２個のアクチュエーションプーリー、１個または２個のヨープーリー、１個のヨー補助プーリー、２個のピッチプーリー、２個のピッチ補助プーリーが形成され、図面上に交差されるように見えるワイヤは、実際には、他の経路上に位置して物理的に接触せず、それを介して、ワイヤによる動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。それだけではなく、図面上に表示されたピッチ補助プーリーの代わりに、ピッチプーリーを配置する構成も可能である。
【０２１６】
前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーに係わる図面及び説明は省略する。
【０２１７】
図２５は、図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図１７において、ワイヤ経路などを変形させた変形例である。
【０２１８】
ここで、本変形例は、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋端が同じアクチュエーションプーリーに結合されるのではなく、互いに異なるアクチュエーションプーリーに結合されるという点で、図１７の実施形態と異なる。すなわち、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の一端は、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に結合され、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の他の一端は、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２に結合される。その場合、必須的に、２つのアクチュエーションプーリーの回転は、ギアなどの構成要素によって同期化されていなければならない。すなわち、いずれか一方のアクチュエーションプーリーが回転すれば、それに合わせて、他方のアクチュエーションプーリーも回転するように、２つのアクチュエーションプーリーが連結されていなければならない。
【０２１９】
このように、２つのアクチュエーションプーリーの回転は、ギアなどによって互いに同期化されているために、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が、必ずしも１つのアクチュエーションプーリーに巻かれるものではなく、それぞれ異なるアクチュエーションプーリーに巻かれても、全く同じ効果を具現することができる。
【０２２０】
かような構造は、図２５（ａ）の点線のように、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が仮想的に１つの閉回路を構成すると見られ、従って、一種の仮想閉曲線（virtual loop）と表現することができるのである。
【０２２１】
図２５（ａ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。
【０２２２】
図２５（ｂ）は、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両端部が結合するアクチュエーションプーリーを、図２５（ａ）と異ならせて構成した場合である。すなわち、図２５（ａ）において、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に結合された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の一端部を、今度は、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２に結合する。同様に、図２５（ａ）において、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２に結合された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の他端部を、今度は、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に結合する。
【０２２３】
このように、ヨープーリーに巻かれ、アクチュエーションプーリーに連結されるワイヤは、２つのアクチュエーションプーリーのうちいずれに連結されてもよい。なぜならば、２つのアクチュエーションプーリーは、ギアなどで互いに同期化されているからである。ただし、いずれのアクチュエーションプーリーに巻かれても、巻かれる方向は、アクチュエーション操作が、最終的にエンドツールのアクチュエーション動作と一致するように、アクチュエーションプーリーが回転する方向に沿って適切に巻かれなければならない。
【０２２４】
前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーの動作に係わる図面及び説明は省略する。
【０２２５】
図２６は、図２５に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図２５において、アクチュエーションプーリーの位置などを変形させた変形例である。
【０２２６】
ここで、本変形例は、２つのアクチュエーションプーリーが互いに近接するように形成されたものではなく、互いに離隔され、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１を中心に、互いに反対側に形成されるという点において、図２５の実施形態と異なる。かような場合にも、２つのアクチュエーションプーリーがギアなどによって互いに同期化されれば、図２５で説明する例と同一動作が可能である。
【０２２７】
かような構成により、アクチュエーションプーリーを、他の実施形態より後方に配置することができ、すなわち、アクチュエーション取っ手を長くすることができ、アクチュエーション動作をより容易に遂行することができる。なぜならば、てこ原理により、取っ手が長いほど、小さい力によってアクチュエーション動作の遂行が可能だからである。
【０２２８】
図２６（ａ）は、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、図２６（ｂ）は、第２ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものである。
【０２２９】
図２６（ａ）、図２６（ｂ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。
【０２３０】
図２７は、図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図２５において、アクチュエーションプーリーの位置などを変形させた変形例である。
【０２３１】
図２７（ａ）の場合、第１実施形態による構成と異なり、第１ジョー１２１を巻くように構成された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するするように形成され、ヨー運動のために、互いに隣接するように形成された第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１とを具備し、このとき、図面上右側に位置したプーリーが第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１になり、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１の回転軸がヨー回転軸になる。
【０２３２】
ここで、本変形例は、２つのアクチュエーションプーリーが互いに近接するように形成されたものではなく、互いに離隔され、ヨープーリーを中心に、互いに反対側に形成されるという点において、図１７の実施形態と異なる。
【０２３３】
また、ヨープーリーとヨー補助プーリーとの位置関係（先後関係）が変更されたという点において、図１７、図２５、図２６などの実施形態と異なる。すなわち、直接型関節にもかかわらず、図面上右側に位置したプーリーが、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１になり、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１の回転軸がヨー回転軸になり、それを具現するために、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａを通過した第１ジョーワイヤは、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１を巻いた後、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１を経て、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に固定結合される。そして、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂを通過した第１ジョーワイヤは、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１を経ずにすぐに第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１を経て、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に固定結合される。
【０２３４】
かような構成により、他の実施形態より、ヨー回転軸をピッチ回転軸にさらに近く配置することができ、結果として、ユーザの操作において、さらに自然であって直観的な操作感を提供することができる効果がある。
【０２３５】
それだけではなく、かような構成により、アクチュエーションプーリーを、他の実施形態より後方に配置することができ、すなわち、アクチュエーション取っ手を長くすることができ、アクチュエーション動作をさらに容易に遂行することができる。なぜならば、てこ原理により、取っ手が長いほど、小さい力によってアクチュエーション動作の遂行が可能だからである。
【０２３６】
図２７（ａ）は、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、図２７（ｂ）は、第２ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものである。
【０２３７】
図２７（ａ）、図２７（ｂ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。
【０２３８】
＊アクチュエーション操作部の一変形例
図２８は、図８に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。
【０２３９】
ここで、本変形例による手術用インスツルメントは、前述の本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００（図８）に比べ、手術用インスツルメントの操作部１１０のアクチュエーションプーリー１１３Ｐの構成が特徴的に異なる。すなわち、図８の手術用インスツルメント１００において、２つのアクチュエーション回転軸それぞれにアクチュエーションプーリーが形成され、各ジョーワイヤは、それぞれのアクチュエーションプーリーに巻かれる形態であった。
【０２４０】
詳細には、図８の手術用インスツルメント１００において、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａに、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１が形成され、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に巻かれるように形成された。同様に、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂに、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２が形成され、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２に巻かれるように形成された。
【０２４１】
それに対し、図２８に図示された一変形例では、１つのアクチュエーション回転軸に２つのワイヤがいずれも巻かれるように形成されるという点で特徴的に異なる。すなわち、アクチュエーション回転軸１１３１に、アクチュエーションプーリー１１３Ｐが形成され、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、アクチュエーションプーリー１１３Ｐの下側に巻かれ、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、アクチュエーションプーリー１１３Ｐの上側に巻かれるように形成される。ただし、１つのアクチュエーション回転軸１１３１の回転により、２本のワイヤ１３０Ｊ１，１３０Ｊ２が互いに反対方向に移動しなければならないので、２本のワイヤのうち１本は、交差されるように形成されなければならない。図２８には、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が、アクチュエーションプーリー１１３Ｐと、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２との間で、一回交差されるように形成されている。
【０２４２】
アクチュエーション回転軸及びアクチュエーションプーリー以外、残りのアクチュエーション操作部の構成、すなわち、第１アクチュエーション回転部（図示せず）、第１アクチュエーションギア１１３４ａ、第２アクチュエーション回転部（図示せず）、第２アクチュエーションギア１１３４ｂは、同一に存在する。ここで、ギアは、２つのアクチュエーション回転部の動作が互いに連結されるようにし、結果として、２つのアクチュエーション回転部を把持する２本の指のうち、１つの動作が他の１つの動作を起こし、それだけではなく、それぞれの回転量を互いに一致させる役割を行う。かような効果のために、ギアだけではなく、リンクなどの構造も可能なのである。
【０２４３】
＊ピッチ操作部の一変形例
図２９は、図１６に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。ここで、図２９（ａ）は、側面図であり、図２９（ｂ）は、平面図である。
【０２４４】
ここで、本変形例による手術用インスツルメントは、前述の本発明の手術用インスツルメント１００（図１６）に比べ、手術用インスツルメントの操作部１１０と、エンドツール１２０のピッチプーリーとの構成が特徴的に異なる。すなわち、図１６の手術用インスツルメント１００においては、ピッチプーリーの直径が同一であるように構成されたが、図２９においては、ピッチプーリーが互いに異なる直径を有するように構成されている。
【０２４５】
すなわち、エンドツール１２０においては、互いに対向するように形成されたＪ１２プーリー１２３Ｊ１２とＪ１４プーリー１２３Ｊ１４とが互いに異なる直径を有するように形成され、操作部１１０においても、互いに対向するように形成された第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂとが互いに異なる直径を有するように形成される。
【０２４６】
このとき、エンドツール１２０側の互いに異なるピッチプーリーの直径比（すなわち、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２とＪ１４プーリー１２３Ｊ１４との直径比）と、操作部１１０の互いに異なるピッチプーリーの直径比（第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂとの直径比）とを同一に構成し、操作部１１０のピッチ回転によるジョーワイヤ両筋の各移動量と、ピッチ回転のためのエンドツール１２０側のジョーワイヤ両筋の各移動量とを同じにすることにより、ピッチ動作が正常に遂行されることになる。それを介して、直接型ピッチ関節の場合にも、互いに異なる直径のピッチプーリーを使用して構成することができる。かような方法で、ヨー関節の場合にも、適用可能である。すなわち、操作部１１０のヨープーリーの直径を異ならせると同時に、エンドツール１２０のＪ１１プーリー１２３Ｊ１１及びＪ２１プーリー１２３Ｊ２１の直径を異ならせ、直接型ヨー関節に、互いに異なる直径のヨープーリーを使用して構成することができる。
【０２４７】
前述のように、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００は、ヨー関節、ピッチ関節、アクチュエーション関節の多様な変形を介して、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００のような機能を遂行する多様な実施形態に変形が可能である。各関節の変形例として挙げた各変形例の組み合わせにより、さまざまな多様な変形例を構成することができるのである。
【０２４８】
一方、図面には、図示されていないが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００のような機能を遂行するように、多様なワイヤ、プーリー、及びそれらによって構成された関節の結合が可能なのである。
【０２４９】
＜絶縁関連変形例＞
図３０及び図３１は、絶縁と係わる一変形例を示す図面である。
【０２５０】
図３０及び図３１を参照すれば、本変形例による手術用インスツルメントは、前述の本発明の手術用インスツルメント１００（図２）に比べ、各ワイヤの絶縁のための絶縁アセンブリをさらに含むことを一特徴とする。すなわち、エンドツールと操作部とを電気的に絶縁させるように分離し、エンドツールのジョーを電気焼灼用に使用するために、さらなる電線をジョーに連結して使用する場合にも、操作部は、安全に電気的に絶縁されるようにするためである。そのために、物理的に、エンドツールと操作部とを連結しているそれぞれのワイヤの中間に、絶縁アセンブリを具備し、エンドツールと操作部とを絶縁させるのである。そのために、連結部１４０の曲折部１４１の間々に、第１絶縁アセンブリ１３５、第２絶縁アセンブリ１３６、第３絶縁アセンブリ１３７が順に具備され、それぞれの絶縁アセンブリがそれぞれ２本のワイヤを順に絶縁させる。
【０２５１】
図面には、エンドツール１２０に近い側から、第１絶縁アセンブリ１３５、第２絶縁アセンブリ１３６、第３絶縁アセンブリ１３７が順に配置されるように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、必要によって、各絶縁アセンブリの構成及び配置は、多様に変形可能なのである。
【０２５２】
以下、第１絶縁アセンブリ１３５についてさらに詳細に説明する。
【０２５３】
ここで、第２ジョーＲワイヤ１３０Ｊ２Ｒは、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の両筋のうち右側ワイヤを示し、第２ジョーＲワイヤ１３０Ｊ２Ｒは、さらに２本に分割され、第１絶縁アセンブリ１３５に入っていく第２ジョーＲワイヤ−ｉｎ １３０Ｊ２Ｒinと、第１絶縁アセンブリ１３５から出てくる第２ジョーＲワイヤ−ｏｕｔ １３０Ｊ２Ｒoutとに分けられる。
【０２５４】
一方、第１ジョーＬワイヤ１３０Ｊ１Ｌは、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋のうち左側ワイヤを示し、第１ジョーＬワイヤ１３０Ｊ１Ｌは、さらに２本に分割され、第１絶縁アセンブリ１３５に入っていく第１ジョーＬワイヤ−ｉｎ １３０Ｊ１Ｌinと、第１絶縁アセンブリ１３５から出てくる第１ジョーＬワイヤ−ｏｕｔ １３０Ｊ１Ｌoutとに分けられる。
【０２５５】
第１絶縁アセンブリ１３５は、第２ジョーＲワイヤの絶縁と係わる第２ジョーＲワイヤインプーリー１３５２Ｒin、第２ジョーＲワイヤアウトプーリー１３５２Ｒout、第２ジョーＲワイヤ絶縁プーリー１３５２Ｒisを含む。ここで、第２ジョーＲワイヤインプーリー１３５２Ｒinには、第２ジョーＲワイヤ−ｉｎ １３０Ｊ２Ｒinが結合され、第２ジョーＲワイヤアウトプーリー１３５２Ｒoutには、第２ジョーＲワイヤ−ｏｕｔ １３０Ｊ２Ｒoutが結合される。そして、第２ジョーＲワイヤインプーリー１３５２Ｒinと、第２ジョーＲワイヤアウトプーリー１３５２Ｒoutとの間には、第２ジョーＲワイヤ絶縁プーリー１３５２Ｒisが介在され、第２ジョーＲワイヤインプーリー１３５２Ｒinと第２ジョーＲワイヤアウトプーリー１３５２Ｒoutとを絶縁させ、従って、第２ジョーＲワイヤ−ｉｎ １３０Ｊ２Ｒin及び第２ジョーＲワイヤ−ｏｕｔ １３０Ｊ２Ｒoutも、互いに絶縁される。
【０２５６】
このとき、第２ジョーＲワイヤインプーリー１３５２Ｒinと第２ジョーＲワイヤ絶縁プーリー１３５２Ｒisとのうちいずれか一側には、溝が形成され、他側には、突起が形成されて互いに結合する。そして、第２ジョーＲワイヤアウトプーリー１３５２Ｒoutと第２ジョーＲワイヤ絶縁プーリー１３５２Ｒisとのうちいずれか一側には、溝が形成され、他側には、突起が形成されて互いに結合する。このとき、第２ジョーＲワイヤインプーリー１３５２Ｒin側の突起（または、溝）と、第２ジョーＲワイヤアウトプーリー１３５２Ｒout側の突起（または、溝）は、互いに隔離されるように形成され、第２ジョーＲワイヤ−ｉｎ １３０Ｊ２Ｒinと第２ジョーＲワイヤ−ｏｕｔ １３０Ｊ２Ｒoutとが互いに絶縁されるようにする。
【０２５７】
すなわち、前述のような構成を介して、第２ジョーＲワイヤ−ｉｎ １３０Ｊ２Ｒin、第２ジョーＲワイヤインプーリー１３５２Ｒin、第２ジョーＲワイヤ−ｏｕｔ １３０Ｊ２Ｒout及び第２ジョーＲワイヤアウトプーリー１３５２Ｒoutが金属など導体から形成されても、第２ジョーＲワイヤ絶縁プーリー１３５２Ｒisを不導体から形成し、第２ジョーＲワイヤ−ｉｎ １３０Ｊ２Ｒinと第２ジョーＲワイヤ−ｏｕｔ １３０Ｊ２Ｒoutとが互いに絶縁されるようにする。
【０２５８】
かような構成により、第１絶縁アセンブリ１３５に入っていく第２ジョーＲワイヤ−ｉｎ １３０Ｊ２Ｒinと、第１絶縁アセンブリ１３５から出てくる第２ジョーＲワイヤ−ｏｕｔ １３０Ｊ２Ｒoutとが互いに電気的に絶縁され、操作部の操作と、エンドツールの動作との間の動力伝達が、まさしく１本の切れていないワイヤで連結されているように可能にする。
【０２５９】
一方、第１絶縁アセンブリ１３５は、第１ジョーＬワイヤの絶縁と係わる第１ジョーＬワイヤインプーリー１３５１Ｌin、第１ジョーＬワイヤアウトプーリー１３５１Ｌout、第１ジョーＬワイヤ絶縁プーリー１３５１Ｌisを含む。該構成は、前述の第１ジョーＲワイヤの絶縁と係わる構成要素と原理的に同一であるので、その詳細な説明は省略する。
【０２６０】
また、第１絶縁アセンブリ１３５は、第１ジョーＲワイヤ仲介プーリー１３５１Ｒme、第２ジョーＬワイヤ仲介プーリー１３５２Ｌme、１以上のピッチワイヤ仲介プーリー１３５Ｐme、１以上の不導体である絶縁補助プーリー１３５ＩsＡsを含んでもよい。ここで、第２ジョーＲワイヤ仲介プーリー１３５２Ｒme、第２ジョーＬワイヤ仲介プーリー１３５２Ｌme、ピッチワイヤ仲介プーリー１３５Ｐme、及び他のピッチワイヤ仲介プーリー（図示せず）それぞれの内部には、絶縁補助プーリー１３５ＩsＡsが嵌め込まれ、第１ジョーＲワイヤ仲介プーリー１３５１Ｒmeは、第１ジョーＲワイヤ（図示せず）が巻かれながら通過し、第２ジョーＬワイヤ仲介プーリー１３５２Ｌmeは、第２ジョーＬワイヤ（図示せず）が巻かれながら通過し、２つのピッチワイヤ仲介プーリー１３５Ｐmeは、ピッチワイヤ（図示せず）の両筋が巻かれながら通過するする。
【０２６１】
かような構成により、エンドツール１２０から第１絶縁アセンブリ１３５に連結されるワイヤ、及び前記ワイヤが巻かれている第１絶縁アセンブリ１３５の各プーリーは、第１絶縁アセンブリ１３５のプーリーの回転軸とワイヤとが電気的に絶縁されて分離される。
【０２６２】
さらに詳細に説明すれば、ワイヤ及び第１絶縁アセンブリのプーリーが金属である場合、金属プーリー間に配置されるプーリーを電気的絶縁材質で構成し、前述のところのように、エンドツールと操作部とを電気的に分離することができ、ワイヤだけが金属である場合、第１絶縁アセンブリを構成する要素を電気的絶縁材質から構成し、前述のところのように、エンドツールと操作部とを電気的に分離することができる。
【０２６３】
第１絶縁アセンブリ１３５と同一構造で、第２絶縁アセンブリ１３６においては、第１ジョーＲワイヤ及び第２ジョーＬワイヤそれぞれを分離して絶縁させ、第３絶縁アセンブリ１３７においては、ピッチワイヤの両筋それぞれを分離して絶縁させるのである。
【０２６４】
かような構成により、エンドツールと操作部とを連結する各ワイヤが完全に絶縁されるようになり、従って、エンドツールと操作部とを電気的に絶縁分離させ、操作部を電気的にさらに安全に構成することができる。前述の絶縁アセンブリは、エンドツールから操作部に連結されるワイヤの中間一地点を電気的に断絶し、エンドツールと操作部とを電気的に絶縁させることを特徴とする。前述のところにおいては、ワイヤ及び絶縁アセンブリのプーリーが金属である場合について説明したが、もしプーリー（第１ジョーＬワイヤインプーリー１３５１Ｌin、第１ジョーＬワイヤアウトプーリー１３５１Ｌoutなど）が電気が通じない不導体から構成される場合、第１ジョーＬワイヤインプーリー１３５１Ｌin、第１ジョーＬワイヤアウトプーリー１３５１Ｌout、第１ジョーＬワイヤ絶縁プーリー１３５１Ｌisは、互いに分離させず、１つの不導体プーリーによって構成することができるのである。かような変形れに係わる説明は、本説明によって十分に類推されるが、それに係わる説明は省略する。
【０２６５】
＜手術用インスツルメントの第２実施形態＞
以下では、本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００について説明する。ここで、本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００は、前述の本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００（図２）に比べ、手術用インスツルメント２００の操作部２１０の構成が特徴的に異なる。言い換えれば、本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００は、図２１に図示された変形例が具体的に具現された実施形態である。かように、第１実施形態に比べて異なる構成は、追って詳細に説明する。
【０２６６】
図３２は、本発明の第２実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図であり、図３３は、図３２の手術用インスツルメントの内部斜視図であり、図３４は、図３３の手術用インスツルメントの側面図である。そして、図３５及び図３６は、図３３の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。
【０２６７】
図３２ないし図４０を参照すれば、本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００の操作部２１０は、エンドツール２２０のピッチ運動を制御するピッチ操作部２１１と、エンドツール２２０のヨー運動を制御するヨー操作部２１２と、エンドツール２２０のアクチュエーション運動を制御するアクチュエーション操作部（actuation operator）２１３と、ユーザが把持することができる第１取っ手２１４と、を含む。
【０２６８】
まず、図３２の手術用インスツルメント２００の使用状態を例示すれば、ユーザは、手の平で、第１取っ手２１４を手にしている状態において、第１取っ手２１４をＹ軸（すなわち、ピッチ回転軸２１１１）を中心に回転させてピッチ運動を遂行し、第１取っ手２１４をＺ軸（すなわち、ヨー回転軸２１２１）を中心に回転させてヨー運動を遂行し、親指及び人差し指をアクチュエーション操作部２１３に差し入れた状態で、アクチュエーション操作部２１３を回転させ、アクチュエーション運動を行うことができる。
【０２６９】
ここで、本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００は、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００が有する、エンドツール１２０と操作部１１０とが直観的に同一方向に回転するという特性を同一に有する。
【０２７０】
そのために、操作部２１０は、エンドツール２２０のように、アクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作のために実際に動くことになる部分が、各動作の当該関節の回転中心より、＋Ｘ軸方向に延設されることを一特徴とする。
【０２７１】
詳細には、第１取っ手２１４は、ユーザが手で把持することができるように形成され、特に、ユーザが自分の手の平で、第１取っ手２１４を握ることができるようにも形成される。そして、第１取っ手２１４上には、アクチュエーション操作部２１３及びヨー操作部２１２が形成され、ヨー操作部２１２の一側には、ピッチ操作部２１１が形成される。そして、ピッチ操作部２１１の他端部は、連結部２４０の曲折部２４１に連結される。
【０２７２】
アクチュエーション操作部２１３は、第１アクチュエーション操作部２１３ａ及び第２アクチュエーション操作部２１３ｂを含む。第１アクチュエーション操作部２１３ａは、第１アクチュエーション回転軸２１３１ａ、第１アクチュエーション回転部２１３２ａ、第１アクチュエーションギア２１３４ａを含む。第２アクチュエーション操作部２１３ｂは、第２アクチュエーション回転軸２１３１ｂ、第２アクチュエーション回転部２１３２ｂ、第２アクチュエーションギア２１３４ｂを含む。ここで、第１アクチュエーション回転部２１３２ａと第２アクチュエーション回転部２１３２ｂは、第２取っ手として動作することができる。
【０２７３】
ここで、アクチュエーション回転軸２１３１ａ，２１３１ｂは、連結部２４０が形成されているＸＹ平面と所定の角度をなすようにも形成される。例えば、アクチュエーション回転軸２１３１ａ，２１３１ｂは、Ｚ軸と平行な方向に形成され、この状態で、ピッチ操作部２１１またはヨー操作部２１２が回転する場合、アクチュエーション操作部２１３の座標系は、相対的に変わる。ここで、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、人体工学的設計により、アクチュエーション操作部２１３を把持するユーザの手構造に適するように、アクチュエーション回転軸２１３１ａ，２１３１ｂは、多様な方向に形成されるということはいうまでもない。
【０２７４】
一方、第１アクチュエーション回転部２１３２ａと第１アクチュエーションギア２１３４ａは、互いに固定結合され、第１アクチュエーション回転軸２１３１ａを中心に、共に回転自在に形成される。
【０２７５】
同様に、第２アクチュエーション回転部２１３２ｂと第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、互いに固定結合され、第２アクチュエーション回転軸２１３１ｂを中心に、共に回転自在に形成される。
【０２７６】
ここで、第１アクチュエーションギア２１３４ａと第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するようにも形成される。
【０２７７】
ヨー操作部２１２は、ヨー回転軸２１２１と、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２と、ヨーフレーム（yaw frame）２１２３とを含んでもよい。ここで、図面には、ヨー操作部２１２が、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２の２つのプーリーを具備するように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではない。すなわち、互いに直径が同一であるか、あるいは異なる１以上のプーリーが、ヨー操作部２１２の構成によって具備されもよい。
【０２７８】
詳細には、第１取っ手２１４上において、アクチュエーション操作部２１３の一側には、ヨー回転軸２１２１が形成される。このとき、第１取っ手２１４は、ヨー回転軸２１２１を中心に回転自在に形成される。
【０２７９】
ここで、ヨー回転軸２１２１は、連結部２４０が形成されているＸＹ平面と所定の角度をなすようにも形成される。例えば、ヨー回転軸２１２１は、Ｚ軸と平行な方向に形成され、この状態で、ピッチ操作部２１１が回転する場合、前述のように、ヨー回転軸２１２１の座標系は、相対的に変わる。ここで、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、人体工学的設計により、操作部２１０を把持するユーザの手構造に適するように、ヨー回転軸２１２１は、多様な方向に形成されるということはいうまでもない。
【０２８０】
一方、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２は、ヨー回転軸２１２１を中心に回転自在に、ヨー回転軸２１２１に結合する。そして、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１には、第１ジョーワイヤ２３０Ｊ１が巻かれ、第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２には、第２ジョーワイヤ２３０Ｊ２が巻かれる。
【０２８１】
ヨーフレーム２１２３は、第１取っ手２１４、ヨー回転軸２１２１、第１アクチュエーション回転軸２１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸２１３１ｂを連結し、第１取っ手２１４とヨー操作部２１２とアクチュエーション操作部２１３とが、ヨー回転軸２１２１を中心に一体回転する。
【０２８２】
一方、ヨー操作部２１２は、ヨー回転軸２１２１を中心に、互いに独立して回転自在な第１ヨーギア２１２４ａ及び第２ヨーギア２１２４ｂをさらに含んでもよい。このとき、第１ヨーギア２１２４ａは、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１と固定結合され、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１と共に回転することができ、第２ヨーギア２１２４ｂは、第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２と固定結合され、第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２と共に回転することができる。
【０２８３】
ここで、第１アクチュエーションギア２１３４ａと第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するように形成される。一方、第１アクチュエーションギア２１３４ａと第１ヨーギア２１２４ａは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するように形成される。一方、第２アクチュエーションギア２１３４ｂと第２ヨーギア２１２４ｂは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するように形成される。
【０２８４】
このとき、図２１（ａ）で説明した例は、第１ジョー１２１のアクチュエーション動作及びヨー動作に係わる図面であり、操作部１１０において、図面上上側に取っ手が位置するようになっているが、本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００の操作部２１０は、図３１のように、図面上下側に位置した第１アクチュエーション操作部２１３ａが、第１ジョー２２１の動作のための第１ジョーワイヤ２３０Ｊ１の移動のための取っ手になる。それは、第１ヨーギア２１２４ａと第１アクチュエーションギア２１３４ａとが互いに噛み合っているからであり、図３１においては、一アクチュエーション動作のために、第１アクチュエーション回転部２１３２ａを時計回り方向に回転させなければならないが、図２１（ａ）においては、図面上上側の取っ手を反時計回り方向に回転させることになる。しかし、二つとも、エンドツール２２０の２つのジョー２２１，２２２を互いに閉じさせる動作のためのものであり、同一動作といえ、それ以外に、実質的なプーリー及びワイヤの構成は、同一であるが、本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００は、図２１（ａ）で説明した例と実質的に同一であるといえる。
【０２８５】
ピッチ操作部２１１は、ピッチ回転軸２１１１と、ピッチプーリー２１１Ｐと、ピッチ補助プーリー２１１Ｓと、ピッチフレーム２１１３とを含んでもよい。ピッチ操作部２１１は、ピッチ回転軸２１１１を介して、連結部２４０の曲折部２４１に連結される。
【０２８６】
詳細には、ピッチフレーム２１１３は、ピッチ操作部２１１のベースフレームになり、一端部に、ヨー回転軸２１２１が回転自在に結合される。すなわち、ヨーフレーム２１２３は、ピッチフレーム２１１３に対して、ヨー回転軸２１２１を中心に回転自在に形成される。
【０２８７】
前述のように、ヨーフレーム２１２３は、第１取っ手２１４、ヨー回転軸２１２１、第１アクチュエーション回転軸２１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸２１３１ｂを連結し、またヨーフレーム２１２３は、ピッチフレーム２１１３と連結されるために、ピッチフレーム２１１３がピッチ回転軸２１１１を中心に回転すれば、ピッチフレーム２１１３と連結されたヨーフレーム２１２３、第１取っ手２１４、ヨー回転軸２１２１、第１アクチュエーション回転軸２１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸２１３１ｂが共に回転することになる。すなわち、ピッチ操作部２１１がピッチ回転軸２１１１を中心に回転すれば、アクチュエーション操作部２１３及びヨー操作部２１２がピッチ操作部２１１と共に回転するのである。言い換えれば、ユーザが、第１取っ手２１４をピッチ回転軸２１１１を中心にピッチ回転させれば、アクチュエーション操作部２１３、ヨー操作部２１２及びピッチ操作部２１１が共に動くことになる。
【０２８８】
ピッチフレーム２１１３には、ピッチ回転軸２１１１とピッチプーリー２１１Ｐとが結合する。このとき、ピッチプーリー２１１Ｐは、ピッチ回転軸２１１１を中心に回転自在に、ピッチ回転軸２１１１に結合する。ピッチプーリー２１１Ｐの一側には、ピッチ補助プーリー２１１Ｓが形成される。
【０２８９】
第１取っ手２１４、及びピッチ操作部２１１、ヨー操作部２１２、アクチュエーション操作部２１３それぞれの連結関係を整理すれば、次の通りである。第１取っ手２１４上には、アクチュエーション回転軸２１３１ａ，２１３１ｂとヨー回転軸２１２１とピッチ回転軸２１１１とが形成されてもよい。このとき、アクチュエーション回転軸２１３１ａ，２１３１ｂは、第１取っ手２１４上に直接形成されるので、第１取っ手２１４とアクチュエーション操作部２１３は、直接連結されている。一方、ヨー回転軸２１２１は、第１取っ手２１４上に直接形成されるので、第１取っ手２１４とヨー操作部２１２は、直接連結されている。一方、ピッチ操作部２１１は、ヨー操作部２１２の一側に、ヨー操作部２１２と連結されるように形成されるために、ピッチ操作部２１１は、第１取っ手２１４と直接に連結されず、ピッチ操作部２１１と第１取っ手２１４は、ヨー操作部２１２を介して間接的に連結されるようにも形成される。
【０２９０】
以下では、操作部２１０の動作について、エンドツール２２０に伝達するための構成要素について、さらに具体的に記述する。
【０２９１】
エンドツール２２０の第１ジョー２２１の動作を制御する第１ジョーワイヤ２３０Ｊ１は、操作部２１０の第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１の一地点に固定結合され、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１に巻かれる。同様に、エンドツール２２０の第２ジョー２２２の動作を制御する第２ジョーワイヤ２３０Ｊ２は、操作部２１０の第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２の一地点に固定結合され、第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２に巻かれる。
【０２９２】
図２１で説明したように、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２の回転を介して、エンドツール２２０のヨー動作及びアクチュエーション動作を制御する。すなわち、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２が同じ方向に回転し、結果として、第１ジョー２２１及び第２ジョー２２２が同じ方向にヨー回転するようにし、結果として、第１ジョー２２１及び第２ジョー２２２が互いに異なる方向にアクチュエーション回転する。
【０２９３】
そのために、ユーザのヨー操作、及びアクチュエーション操作により、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２が互いに同方向に回転したり、互いに異なる方向に回転したりさせる構造が必要である。
【０２９４】
そのために、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２は、同一ヨー回転軸２１２１を中心に回転するように構成され、１以上のギアにより、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２は、互いに連結されるようにする。
【０２９５】
詳細には、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１と固定結合され、ヨー回転軸２１２１を中心に、共に回転することができる第１ヨーギア２１２４ａは、第１アクチュエーションギア２１３４ａと互いに噛み合うように連結され、このとき、第１アクチュエーションギア２１３４ａは、第１アクチュエーション操作部２１３ａと固定結合され、第１アクチュエーション回転軸２１３１ａを中心に、共に回転することができる。第１アクチュエーションギア２１３４ａは、第２アクチュエーションギア２１３４ｂと互いに噛み合うように連結され、このとき、第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、第２アクチュエーション操作部２１３ｂと固定結合され、第２アクチュエーション回転軸２１３１ｂを中心に、共に回転することができる。第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、第２ヨーギア２１２４ｂと互いに噛み合うように連結され、このとき、第２ヨーギア２１２４ｂは、第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２と固定結合され、ヨー回転軸２１２１を中心に、共に回転することができる。
【０２９６】
かような構成を介して、第１アクチュエーション操作部２１３ａ及び第２アクチュエーション操作部２１３ｂを互いに反対方向に回転させるアクチュエーション操作は、結果として、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２を互いに反対方向に回転させるようにし、エンドツール２２０の第１ジョー２２１及び第２ジョー２２２を互いに反対方向に回転させる。
【０２９７】
第１取っ手２１４は、ヨーフレーム２１２３に直接結合されており、第１アクチュエーション操作部２１３ａ及び第２アクチュエーション操作部２１３ｂも、ヨーフレーム２１２３に連結されている。すなわち、第１取っ手２１４を、ヨー回転軸２１２１を中心にヨー回転させれば、ヨーフレーム２１２３、第１アクチュエーション操作部２１３ａ、第２アクチュエーション操作部２１３ｂ、第１アクチュエーションギア２１３４ａ、第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、ヨー回転軸２１２１を中心に、共に回転することになり、結果として、第１ヨーギア２１２４ａ、第２ヨーギア２１２４ｂ、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１、第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２を、ヨー回転軸２１２１を中心に、同じ方向に回転させる。それを介して、エンドツール２２０の第１ジョー２２１及び第２ジョー２２２は、同じ方向にヨー回転を行うことになる。
【０２９８】
すなわち、１以上ギアの構成を介して、第１アクチュエーション操作部２１３ａ及び第２アクチュエーション操作部２１３ｂが、互いに同一回転量ほど互いに反対方向に回転するようにする同時に、結果として、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２を互いに反対方向に回転させるようにする。それだけではなく、操作部２１０のヨー回転によっても、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２を互いに同方向に回転させるようにする。
【０２９９】
かようにアクチュエーション操作及びヨー操作の二つにより、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２が回転するようにし、特に、アクチュエーション操作及びヨー操作により、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２が互いに異なる方式で回転するようにする構造は、ギアを使用する方法以外にも、リンク構造など多様な方法が可能なのである。
【０３００】
本実施形態でのアクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作について説明すれば、次の通りである。
【０３０１】
まず、アクチュエーション動作は、次の通りである。
【０３０２】
第１アクチュエーション操作部２１３ａと共に回転する第１アクチュエーションギア２１３４ａと、第２アクチュエーション操作部２１３ｂと共に回転する第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、互いに噛み合うように形成されているために、第１アクチュエーション操作部２１３ａまたは第２アクチュエーション操作部２１３ｂのうちいずれか一方が回転するようになれば、他の一方も共に回転することになる。
【０３０３】
第１アクチュエーション操作部２１３ａ及び第１アクチュエーションギア２１３４ａが時計回り方向に回転すれば、第１アクチュエーションギア２１３４ａと噛み合うように形成された第１ヨーギア２１２４ａは、反時計回り方向に回転することになる。また、第１アクチュエーション操作部２１３ａ及び第１アクチュエーションギア２１３４ａが時計回り方向に回転すれば、第１アクチュエーションギア２１３４ａと噛み合うように形成された第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、反時計回り方向に回転することになり、第２アクチュエーションギア２１３４ｂと噛み合うように形成された第２ヨーギア２１２４ｂは、時計回り方向に回転することになる。
【０３０４】
結果として、第１ヨーギア２１２４ａと連結された第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１と、第２ヨーギア２１２４ｂと連結された第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２とが互いに反対方向に回転することになり、従って、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１と連結された第１ジョー２２１と、第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２と連結された第２ジョー２２２とが反対方向に回転することになり、アクチュエーション運動が遂行されるのである。
【０３０５】
次に、ヨー動作は、次の通りである。
【０３０６】
一方、ヨー動作のために、第１取っ手２１４を、ヨー回転軸２１２１を中心に、一方向に回転させれば、第１取っ手２１４の一端に形成されたアクチュエーション操作部２１３も、第１取っ手２１４と共にヨー回転軸２１２１を中心に回転することになる。
【０３０７】
このとき、アクチュエーション操作部２１３全体が、ヨー回転軸２１２１を中心に回転するので、第１アクチュエーションギア２１３４ａと第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、互いに対して回転せず、従って、第１アクチュエーションギア２１３４ａ及び第２アクチュエーションギア２１３４ｂにそれぞれ噛み合った第１ヨーギア２１２４ａ及び第２ヨーギア２１２４ｂも、互いに対して回転しない。
【０３０８】
すなわち、第１取っ手２１４、アクチュエーション操作部２１３、第１アクチュエーションギア２１３４ａ、第２アクチュエーションギア２１３４ｂ、第１ヨーギア２１２４ａ及び第２ヨーギア２１２４ｂが、１つの剛体のように、同時にヨー回転軸２１２１を中心に回転することになるのである。従って、第１ヨーギア２１２４ａに連結された第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１と、第２ヨーギア２１２４ｂに連結された第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２とが一方向に共に回転することになり、従って、第１ジョー２２１及び第２ジョー２２２が同じ方向に回転するヨー動作が遂行されるのである。
【０３０９】
次に、ピッチ動作は、次の通りである。
【０３１０】
ユーザが、第１取っ手２１４を手にしている状態において、ピッチ回転軸２１１１を中心に、第１取っ手２１４を回転させれば、アクチュエーション操作部２１３、ヨー操作部２１２及びピッチ操作部２１１が、ピッチ回転軸２１１１を中心に、ピッチ回転を行うことになる。すなわち、第１ジョーワイヤ２３０Ｊ１が固定結合されているヨー操作部２１２の第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１が、ピッチ回転軸２１１１を中心に回転すれば、ピッチプーリー２１１Ｐに巻かれている第１ジョーワイヤ２３０Ｊ１が移動することになる。同様に、第２ジョーワイヤ２３０Ｊ２が固定結合されているヨー操作部２１２の第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２が、ピッチ回転軸２１１１を中心に回転すれば、ピッチプーリー２１１Ｐに巻かれている第２ジョーワイヤ２３０Ｊ２が移動することになる。そして、かような回転力が、動力伝達部２０を介して、エンドツール２２０に伝達され、エンドツール２２０の２つのジョー２２１，２２２がピッチ動作を遂行する。
【０３１１】
このとき、ピッチフレーム２１１３は、ヨーフレーム２１２３と連結され、ヨーフレーム２１２３は、第１取っ手２１４、ヨー回転軸２１２１、第１アクチュエーション回転軸２１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸２１３１ｂを連結するために、ピッチフレーム２１１３がピッチ回転軸２１１１を中心に回転すれば、ピッチフレーム２１１３と連結されたヨーフレーム２１２３、第１取っ手２１４、ヨー回転軸２１２１、第１アクチュエーション回転軸２１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸２１３１ｂが共に回転することになる。すなわち、ピッチ操作部２１１が、ピッチ回転軸２１１１１を中心に回転すれば、アクチュエーション操作部２１３及びヨー操作部２１２が、ピッチ操作部２１１と共に回転するのである。
【０３１２】
整理すれば、本発明の一実施形態による手術用インスツルメント２００は、各関節地点（アクチュエーション関節、ヨー関節、ピッチ関節）にプーリーが形成され、該プーリーには、ワイヤ（第１ジョーワイヤまたは第２ジョーワイヤ）が巻かれており、操作部の回転操作（アクチュエーション回転、ヨー回転、ピッチ回転）が各ワイヤの移動を起こし、結果として、エンドツール２２０の所望動作を誘導することを特徴とする。さらに、各プーリーの一側には、補助プーリーが形成され、それら補助プーリーにより、１つのプーリーにワイヤが何回も巻かれない。
【０３１３】
＜手術用インスツルメントの第３実施形態＞
以下では、本発明の第３実施形態による手術用インスツルメント３００について説明する。ここで、本発明の第３実施形態による手術用インスツルメント３００は、前述の本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００（図３２）に比べ、手術用インスツルメント３００の操作部３１０の構成が特徴的に異なる。かように、第２実施形態に比べて異なる構成について詳細に説明する。
【０３１４】
図４１は、本発明の第３実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図であり、図４２は、図４１の手術用インスツルメントの平面図であり、図４３は、図４２の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。
【０３１５】
図４１、図４２及び図４３を参照すれば、本発明の第３実施形態による手術用インスツルメント３００は、第２実施形態の第１ヨーギア、第２ヨーギア、第１アクチュエーションギア及び第２アクチュエーションギアなどで構成されたアクチュエーション操作部と、ヨー操作部とが異なるが、結果的な動作メカニズムは、同一である。
【０３１６】
アクチュエーション操作部３１３は、第１アクチュエーション操作部３１３ａ及び第２アクチュエーション操作部３１３ｂを含む。第１アクチュエーション操作部３１３ａは、第１アクチュエーション回転部３１３２ａ、第１アクチュエーションギア３１３４ａを含む。第２アクチュエーション操作部３１３ｂは、第２アクチュエーション回転部３１３２ｂ、第２アクチュエーションギア３１３４ｂを含む。ここで、第１アクチュエーション回転部３１３２ａと第２アクチュエーション回転部３１３２ｂは、第２取っ手として動作することができる。また、アクチュエーション操作部３１３は、第３アクチュエーションギア３１３４ｃをさらに含む。
【０３１７】
一方、第１アクチュエーション回転部３１３２ａと第１アクチュエーションギア３１３４ａは、互いに固定結合され、ヨー回転軸３１２１を中心に、共に回転自在に形成される。同様に、第２アクチュエーション回転部３１３２ｂと第２アクチュエーションギア３１３４ｂは、互いに固定結合され、ヨー回転軸３１２１を中心に、共に回転自在に形成される。
【０３１８】
ここで、第１アクチュエーションギア３１３４ａと第２アクチュエーションギア３１３４ｂは、第３アクチュエーションギア３１３４ｃによって互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するようにも形成される。
【０３１９】
ヨー操作部３１２は、ヨー回転軸３１２１と、第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２とを含んでもよい。第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２は、ヨー回転軸３１２１を中心に回転自在に、ヨー回転軸３１２１に連結される。第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１は、第１アクチュエーションギア３１３４ａと固定結合され、共に回転することができ、第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２は、第２アクチュエーションギア３１３４ｂと固定結合され、共に回転することができる。そして、第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１には、第１ジョーワイヤ３３０Ｊ１が巻かれ、第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２には、第２ジョーワイヤ３３０Ｊ２が巻かれる。このとき、第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２は、それぞれ、互いに対向するように形成され、独立して回転自在な２つのプーリーによっても構成される。第３アクチュエーションギア３１３４ｃの回転軸は、第１取っ手３１４に連結され、第１取っ手３１４が回転すれば、第３アクチュエーションギア３１３４ｃも、共に回転することができる。
【０３２０】
本実施形態でのアクチュエーション動作、ヨー動作について説明すれば、次の通りである。
【０３２１】
まず、アクチュエーション動作について説明する。図４６及び図４７は、図４１の手術用インスツルメントのアクチュエーション動作を示す図面である。
【０３２２】
図４６及び図４７を参照すれば、第１アクチュエーション回転部３１３２ａと共に回転する第１アクチュエーションギア３１３４ａと、第２アクチュエーション回転部３１３２ｂと共に回転する第２アクチュエーションギア３１３４ｂは、第３アクチュエーションギア３１３４ｃを介して互いに噛み合うように形成されているために、第１アクチュエーション回転部３１３２ａまたは第２アクチュエーション回転部３１３２ｂのうちいずれか一方が回転するようになれば、他の一方も、共に回転することになる。第１アクチュエーション回転部３１３２ａ及び第１アクチュエーションギア３１３４ａが、ヨー回転軸３１２１を中心に、矢印Ａ１方向に回転すれば、第１アクチュエーションギア３１３４ａと噛み合うように形成された第３アクチュエーションギア３１３４ｃが自転し、第３アクチュエーションギア３１３４ｃが自転すれば、第３アクチュエーションギア３１３４ｃと噛み合うように形成された第２アクチュエーションギア３１３４ｂが、ヨー回転軸３１２１を中心に、Ａ２の方向に回転することになる。
【０３２３】
結果として、第１アクチュエーションギア３１３４ａと連結された第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１と、第２アクチュエーションギア３１３４ｂと連結された第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２とが互いに反対方向に回転することになり、従って、第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１と連結された第１ジョー３２１と、第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２と連結された第２ジョー３２２とが反対方向に回転することになり、アクチュエーション運動が遂行されるのである。
【０３２４】
次に、ヨー動作について説明する。図４４及び図４５は、図４１の手術用インスツルメントのヨー動作を示す図面である。
【０３２５】
図４４及び図４５を参照すれば、ヨー回転軸３１２１を中心に、第１取っ手３１４を回転させれば、第１取っ手３１４と連結された第３アクチュエーションギア中心軸３１３４ｃ１が、ヨー回転軸３１２１を中心に回転し、第３アクチュエーションギア中心軸３１３４ｃ１上に形成された第３アクチュエーションギア３１３４ｃが、ヨー回転軸３１２１を中心に公転する。従って、第３アクチュエーションギア３１３４ｃと連結された、第１アクチュエーションギア３１３４ａ及び第２アクチュエーションギア３１３４ｂが同時に矢印Ｙ方向に回転することになる。
【０３２６】
それにより、第１アクチュエーションギア３１３４ａと連結された第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１と、第２アクチュエーションギア３１３４ｂと連結された第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２とが互いに同一方向に回転することになり、従って、第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１と連結された第１ジョー３２１と、第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２と連結された第２ジョー３２２とが同一方向に回転することになり、ヨー運動が遂行されるのである。
【０３２７】
他の部分の構成と動作特定は、第２実施形態と同一であるので、その詳細な説明は省略する。
【０３２８】
＜手術用インスツルメントの第４実施形態＞
以下では、本発明の第４実施形態による手術用インスツルメント４００について説明する。ここで、本発明の第４実施形態による手術用インスツルメント４００は、前述の本発明の第３実施形態による手術用インスツルメント３００（図４１）に比べ、手術用インスツルメント４００の操作部４１０の構成が特徴的に異なる。かように、第３実施形態に比べて異なる構成について詳細に説明する。
【０３２９】
図４８は、本発明の第４実施形態による手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図であり、図４９は、本発明の第４実施形態による手術用インスツルメントのアクチュエーション動作を示す図面である。
【０３３０】
本発明の第４実施形態による手術用インスツルメント４００は、第３実施形態に比べ、第１アクチュエーションギア４１２４ａ、第２アクチュエーションギア４１２４ｂ及び第３アクチュエーションギア４１３４などで構成されたアクチュエーション操作部４１３と、ヨー操作部４１２とが異なる。第３実施形態においては、第１アクチュエーションギア３１３４ａに、第１アクチュエーション回転部３１３２ａが固定結合され、第２アクチュエーションギア３１３４ｂに、第２アクチュエーション回転部３１３２ｂが固定結合される。一方、第４実施形態においては、第１アクチュエーション回転部４１３２が、第３アクチュエーションギア４１３４に固定結合されることが違いである。それだけではなく、第４実施形態においては、第１アクチュエーション回転部４１３２の回転だけにより、アクチュエーション操作を遂行するという違いを有している。説明の便宜のために、第３実施形態の第１アクチュエーションギア、第２アクチュエーションギア、第３アクチュエーションギア及び第１アクチュエーション回転部は、第４実施形態においては、それぞれ第１ヨーギア、第２ヨーギア、アクチュエーションギア及びアクチュエーション回転部と表記する。
【０３３１】
本実施形態でのアクチュエーション動作、ヨー動作について説明すれば、次の通りである。
【０３３２】
まず、アクチュエーション動作について説明する。図４９は、図４８の手術用インスツルメントのアクチュエーション動作を示す図面である。
【０３３３】
アクチュエーション回転部４１３２、及びそれと連結されたアクチュエーションギア４１３４が、図４９の矢印Ａ方向に回転すれば、アクチュエーションギア４１３４とそれぞれ噛み合うように形成された第１ヨーギア４１２４ａ及び第２ヨーギア４１２４ｂが、ヨー回転軸４１２１を中心に、互いに反対方向に回転することになる。
【０３３４】
結果として、第１ヨーギア４１２４ａと固定結合された第１ジョー・ヨープーリー４１２Ｐ１と、第２ヨーギア４１２４ｂと固定結合された第２ジョー・ヨープーリー４１２Ｐ２とが互いに反対方向に回転することになり、従って、第１ジョー・ヨープーリー４１２Ｐ１と連結された第１ジョー４２１と、第２ジョー・ヨープーリー４１２Ｐ２と連結された第２ジョー４２２とが反対方向に回転することになり、アクチュエーション運動が遂行されるのである。
【０３３５】
次に、ヨー動作について説明する。
【０３３６】
ヨー回転軸４１２１を中心に、第１取っ手４１４を回転させれば、第１取っ手４１４と連結されたアクチュエーションギア中心軸４１３４Ａが、ヨー回転軸４１２１を中心に回転し、アクチュエーションギア中心軸４１３４Ａ上に形成されたアクチュエーションギア４１３４が、ヨー回転軸４１２１を中心に公転する。従って、アクチュエーションギア４１３４と連結された第１ヨーギア４１２４ａ及び第２ヨーギア４１２４ｂが、同時に同方向に矢印Ｙ方向に回転することになる。
【０３３７】
それにより、第１ヨーギア４１２４ａと固定結合された第１ジョー・ヨープーリー４１２Ｐ１と、第２ギア３３５Ｇ２と固定結合された第２ジョー・ヨープーリー４１２Ｐ２とが互いに同一方向に回転することになり、従って、第１ジョー・ヨープーリー４１２Ｐ１と連結された第１ジョー４２１と、第２ジョー・ヨープーリー４１２Ｐ２と連結された第２ジョー４２２とが同一方向に回転することになり、ヨー運動が遂行されるのである。
【０３３８】
他の部分の構成と動作との特性は、第３実施形態と同一であるので、その詳細な説明は省略する。
【０３３９】
＜手術用インスツルメントの第５実施形態＞
以下では、本発明の第５実施形態による手術用インスツルメント５００について説明する。ここで、本発明の第５実施形態による手術用インスツルメント５００は、前述の本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００（図３２）に比べ、手術用インスツルメント５００の操作部５１０の構成が特徴的に異なる。かように、第２実施形態に比べて異なる構成について詳細に説明する。
【０３４０】
一方、本発明の第５実施形態による手術用インスツルメント５００は、図２４に図示された変形例が具体的に具現された実施形態である。すなわち、図２４（ａ）の第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１は、図５３の第１ジョー・ヨー補助プーリー５１２Ｓ１と対応し、図２４（ａ）の第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１は、図５３の第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１と対応し、図２４（ａ）の第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１は、図５３の第１アクチュエーションプーリー（図示せず）と対応する。
【０３４１】
図５０は、本発明の第５実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図であり、図５１は、図５０の手術用インスツルメントの平面図であり、図５２は、図５１の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。
【０３４２】
アクチュエーション操作部５１３は、アクチュエーション回転軸５１３１、第１アクチュエーション操作部５１３ａ及び第２アクチュエーション操作部５１３ｂを含む。第１アクチュエーション操作部５１３ａは、第１アクチュエーション回転軸５１３１ａ、第１アクチュエーション回転部５１３２ａ、第１アクチュエーションギア５１３４ａを含む。第２アクチュエーション操作部５１３ｂは、第２アクチュエーション回転軸５１３１ｂ、第２アクチュエーション回転部５１３２ｂ、第２アクチュエーションギア５１３４ｂを含む。ここで、第１アクチュエーション回転部５１３２ａと第２アクチュエーション回転部５１３２ｂは、第２取っ手として動作することができる。
【０３４３】
このとき、第１アクチュエーション回転部５１３２ａと第１アクチュエーションギア５１３４ａは、互いに固定結合され、第１アクチュエーション回転軸５１３１ａを中心に、共に回転自在に形成される。同様に、第２アクチュエーション回転部５１３２ｂと第２アクチュエーションギア５１３４ｂは、互いに固定結合され、第２アクチュエーション回転軸５１３１ｂを中心に、共に回転自在に形成される。
【０３４４】
一方、第１アクチュエーションギア５１３４ａと第２アクチュエーションギア５１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するようにも形成される。
【０３４５】
アクチュエーション回転軸５１３１には、アクチュエーション回転軸５１３１を中心に、それぞれ独立して回転自在に形成される第３アクチュエーションギア５１３４ｃ及び第４アクチュエーションギア５１３４ｄを含む。
【０３４６】
また、第３アクチュエーションギア５１３４ｃの一側には、第３アクチュエーションギア５１３４ｃと固定結合され、共に回転する第３アクチュエーションプーリー（図示せず）が形成され、第４アクチュエーションギア５１３４ｄの一側には、第４アクチュエーションギア５１３４ｄと固定結合され、共に回転する第４アクチュエーションプーリー５１３３ｄが形成されてもよい。
【０３４７】
第１アクチュエーションギア５１３４ａと第３アクチュエーションギア５１３４ｃは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するように形成される。一方、第２アクチュエーションギア５１３４ｂと第４アクチュエーションギア５１３４ｄは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するように形成される。
【０３４８】
一方、第３アクチュエーションギア５１３４ｃ及び第３アクチュエーションプーリー（図示せず）の一側には、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１が形成されており、第３アクチュエーションプーリー（図示せず）と第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１は、第１ジョーワイヤ５３０Ｊ１を介して連結されており、第３アクチュエーションギア５１３４ｃが回転すれば、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１が共に回転するように形成される。このとき、第１ジョーワイヤ５３０Ｊ１は、第３アクチュエーションプーリー（図示せず）の一地点に固定結合されるように巻かれ、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１には、交差されて巻かれ、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１は、第３アクチュエーションプーリー（図示せず）が回転する反対方向に回転することができる。
【０３４９】
また、第４アクチュエーションギア５１３４ｄ及び第４アクチュエーションプーリー５１３３ｄの一側には、第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２が形成されており、第４アクチュエーションプーリー５１３３ｄと第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２は、第２ジョーワイヤ５３０Ｊ２を介して連結されており、第４アクチュエーションギア５１３４ｄが回転すれば、第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２が共に回転するように形成される。このとき、第２ジョーワイヤ５３０Ｊ２は、第４アクチュエーションプーリー５１３３ｄの一地点に固定結合されるように巻かれ、第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２には、交差されて巻かれ、第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２は、第４アクチュエーションプーリー５１３３ｄが回転する反対方向に回転することができる。
【０３５０】
このとき、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２は、ヨー回転軸５１２１を中心に、それぞれ独立して回転自在に形成される。
【０３５１】
ヨー操作部５１２は、ヨー回転軸５１２１と、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２とを含んでもよい。ピッチ操作部５１１は、ピッチ回転軸５１１１と、ピッチプーリー５１１Ｐと、ピッチ補助プーリー２１１Ｓと、ピッチフレーム５１１３とを含んでもよい。ピッチ操作部５１１は、ピッチ回転軸５１１１を介して連結部５４０の曲折部５４１に連結される。
【０３５２】
本実施形態でのアクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作について説明すれば、次の通りである。
【０３５３】
まず、アクチュエーション動作は、次の通りである。
【０３５４】
図５０ないし図５５を参照すれば、第１アクチュエーション操作部５１３ａと共に回転する第１アクチュエーションギア５１３４ａと、第２アクチュエーション操作部５１３ｂと共に回転する第２アクチュエーションギア５１３４ｂは、互いに噛み合うように形成されているために、第１アクチュエーション操作部５１３ａまたは第２アクチュエーション操作部５１３ｂのうちいずれか一方が回転するようになれば、他の一方も、共に回転することになる。
【０３５５】
第１アクチュエーション操作部５１３ａ及び第１アクチュエーションギア５１３４ａが、第１アクチュエーション回転軸５１３１ａを中心に、矢印Ａ１方向に回転すれば、第１アクチュエーションギア５１３４ａと噛み合うように形成された第３アクチュエーションギア５１３４ｃは、Ａ１の反対方向に回転することになる。
【０３５６】
同様に、第１アクチュエーションギア５１３４ａと噛み合うように形成された第２アクチュエーションギア５１３４ｂは、矢印Ａ２方向に回転することになり、第２アクチュエーションギア５１３４ｂと噛み合うように形成された第４アクチュエーションギア５１３４ｄは、Ａ２の反対方向に回転することになる。
【０３５７】
結果として、第３アクチュエーションギア５１３４ｃと固定結合された第３アクチュエーションプーリー（図示せず）と、第４アクチュエーションギア５１３４ｄと固定結合された第４アクチュエーションプーリー５１３３ｄとが互いに反対方向に回転することになり、結果として、第３アクチュエーションプーリー（図示せず）と連結された第１ジョー５２１と、第４アクチュエーションプーリー５１３３ｄと連結された第２ジョー５２２とが反対方向に回転することになり、アクチュエーション運動が遂行されるのである。
【０３５８】
ここで、本実施形態は、ヨー回転軸５１２１とアクチュエーション回転軸５１３１とを別途に具備することを特徴とする。そして、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２は、ヨー回転軸５１２１を中心に、それぞれ独立して回転自在に形成される。
【０３５９】
すなわち、第２実施形態においては、第１ヨーギア２１２４ａ、第２ヨーギア２１２４ｂ、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２がいずれもヨー回転軸２１２１上に形成されたが、本実施形態においては、第３アクチュエーションギア５１３４ｃ、第４アクチュエーションギア５１３４ｄは、アクチュエーション回転軸５１３１上に形成され、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２は、ヨー回転軸５１２１上に形成される。
【０３６０】
従って、本実施形態において、第２実施形態と同一動作特性を有するためには、第１ジョーワイヤ５３０Ｊ１が第３アクチュエーションプーリー（図示せず）と、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１との間で１回交差されてなければならないし、第２ジョーワイヤ５３０Ｊ２が、第４アクチュエーションプーリー５１３３ｄと第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２との間で１回交差されていなければならない。かように、第１ジョーワイヤ５３０Ｊ１と第２ジョーワイヤ５３０Ｊ２とが１回交差されていてこそ、操作部５１０の動作とエンドツール５２０の動作とが直観的に一致することになる。
【０３６１】
次に、ヨー動作について説明する。図５４及び図５５は、図５０の手術用インスツルメントのヨー動作を示す図面である。
【０３６２】
図５０ないし図５５を参照すれば、ヨー回転軸５１２１を中心に、第１取っ手５１４を一方向に回転させれば、第１取っ手５１４の一端に形成されたアクチュエーション操作部５１３も、第１取っ手５１４と共にヨー回転軸５１２１を中心に回転することになる。このとき、アクチュエーション操作部５１３全体がヨー回転軸５１２１を中心に回転するので、第１アクチュエーションギア５１３４ａと第２アクチュエーションギア５１３４ｂは、互いに対して回転せず、従って、第１アクチュエーションギア５１３４ａ及び第２アクチュエーションギア５１３４ｂにそれぞれ噛み合った第３アクチュエーションギア５１３４ｃ及び第４アクチュエーションギア５１３４ｄも、互いに対して回転しない。
【０３６３】
すなわち、第１取っ手５１４、アクチュエーション操作部５１３、第１アクチュエーションギア５１３４ａ、第２アクチュエーションギア５１３４ｂ、第３アクチュエーションギア５１３４ｃ、第４アクチュエーションギア５１３４ｄ、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２が１つの剛体のように、同時にヨー回転軸５１２１を中心に回転することになるのである。そして、かように、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２が一方向に共に回転することになり、第１ジョー５２１と第２ジョー５２２とが同じ方向に回転するヨー動作が遂行されるのである。
【０３６４】
他の部分の構成と動作との特性は、第２実施形態と同一であるので、その詳細な説明は省略する。
【０３６５】
＜手術用インスツルメントの第６実施形態＞
以下では、本発明の第６実施形態による手術用インスツルメント６００について説明する。ここで、本発明の第６実施形態による手術用インスツルメント６００は、前述の本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００（図２）に比べ、手術用インスツルメント６００の操作部６１０の構成が特徴的に異なる。かように、第１実施形態に比べて異なる構成は、追って詳細に説明する。
【０３６６】
図５６は、本発明の第６実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図であり、図５７は、図５６の手術用インスツルメントの内部斜視図であり、図５８は、図５６の手術用インスツルメントの内部斜視図であり、ワイヤリング構造を示す内部斜視図である。図５９は、図５６の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図であり、図６０は、図５６の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。
【０３６７】
図５６ないし図６０を参照すれば、本発明の第６実施形態による手術用インスツルメント６００は、操作部６１０、エンドツール６２０、動力伝達部６０及び連結部６４０を含む。ここで、連結部６４０は、中空シャフト形状に形成され、その内部に、１本以上のワイヤ（後述する）が収容され、その一端部には、操作部６１０が結合され、他端部には、エンドツール６２０が結合され、操作部６１０とエンドツール６２０とを連結する役割を行うことができる。連結部６４０は、操作部６１０側に曲折部６４１が形成されてもよい。
【０３６８】
本発明の第６実施形態による手術用インスツルメント６００の操作部６１０は、エンドツール６２０のピッチ運動を制御するピッチ操作部６１１と、エンドツール６２０のヨー運動を制御するヨー操作部６１２と、エンドツール６２０のアクチュエーション運動を制御するアクチュエーション操作部６１３と、ユーザが把持することができる第１取っ手６１４と、を含む。
【０３６９】
まず、図５６の手術用インスツルメント６００の使用状態を例示すれば、ユーザは、手の平で、第１取っ手６１４を手にしている状態において、第１取っ手６１４を、Ｙ軸（すなわち、ピッチ回転軸６１１１）を中心に回転させてピッチ運動を遂行し、第１取っ手６１４を、Ｚ軸（すなわち、ヨー回転軸６１２１）を中心に回転させてヨー運動を遂行し、親指及び人差し指をアクチュエーション操作部６１３に差し入れた状態で、アクチュエーション操作部６１３を回転させ、アクチュエーション運動を行うことができる。
【０３７０】
ここで、本発明の第６実施形態による手術用インスツルメント６００は、第１実施形態に比べ、ヨー操作部６１２が第１取っ手６１４から相当程度離隔されるように形成される。すなわち、アクチュエーション操作部６１３とピッチ操作部６１１は、第１取っ手６１４上に形成され、第１取っ手６１４と比較的近くに形成されるのに比べ、ヨー操作部６１２は、ピッチ操作部６１１のピッチ回転軸６１１１と、Ｉ字形のヨーフレーム６１２３を介して連結され、曲折部６４１の一側に、ヨー回転軸６１２１によって、ヨー操作部６１２と曲折部６４１が連結されるように形成され、従って、ヨー操作部６１２が、第１取っ手６１４からＺ軸方向にヨーフレーム６１２３の長さほど離隔されるように形成される。言い換えれば、ヨー回転軸６１２１が、アクチュエーション操作部６１３の側面ではなく、Ｚ軸方向に上側に形成され、ヨー回転軸６１２１とアクチュエーション操作部６１３との間に、複数個のプーリーが配置され、ユーザが、第１取っ手６１４をヨー回転させれば、第１取っ手６１４、アクチュエーション操作部６１３及びピッチ操作部６１１が、全体的にヨー回転軸６１２１を中心に回転することになる。
【０３７１】
第１実施形態の場合、エンドツールの動作を操作するための操作部の関節構成は、ピッチ関節、ヨー関節の順序で連結される。すなわち、エンドツールの動力伝達のために連結されるワイヤは、連結部と曲折部とを経て、操作部のピッチ関節部にまず連結され、その後、ヨー関節部に連結される。
【０３７２】
しかし、第６実施形態の場合、操作部の関節構成順序が、第１実施形態と異なるが、ヨー関節とピッチ関節との順序で連結される。すなわち、エンドツールとの連結構成側面から見れば、ヨー操作部がまず形成され、その次に、ヨー操作部上に、ピッチ操作部及びエックチュエシション操作部が形成されることが大きい違いである。
【０３７３】
しかし、第６実施形態も、第１実施形態と同様に、エンドツールが操作部の操作方向と直観的に同一方向に回転する特徴は、同一である。すなわち、図１で説明したように、アクチュエーション回転、ピッチ回転及びヨー回転のために、ユーザが当該取っ手を動かすとき、当該回転のための当該操作部の回転軸は、エンドツールと同様に、後方（ユーザ側）に位置する特徴は、同一である。詳細には、第１取っ手６１４は、ユーザが手で把持することができるように形成され、特に、ユーザが自分の手の平で、第１取っ手６１４を握ることができるようにも形成される。そして、第１取っ手６１４上には、アクチュエーション操作部６１３が形成され、アクチュエーション操作部６１３の一側には、ピッチ操作部６１１が形成される。また、ピッチ操作部６１１は、ヨーフレーム６１２３を介して、ヨー操作部６１２と連結され、ヨーフレーム６１２３の一側は、ピッチ回転軸６１１１と連結され、他側は、ヨー回転軸６１２１と連結される。
【０３７４】
アクチュエーション操作部６１３は、第１アクチュエーション操作部６１３ａ及び第２アクチュエーション操作部６１３ｂを含む。第１アクチュエーション操作部６１３ａは、第１アクチュエーション回転軸６１３１ａ、第１アクチュエーション回転部６１３２ａ、第１アクチュエーションプーリー６１３Ｐ１、第１アクチュエーションギア６１３４ａを含む。第２アクチュエーション操作部６１３ｂは、第２アクチュエーション回転軸６１３１ｂ、第２アクチュエーション回転部６１３２ｂ、第２アクチュエーションプーリー６１３Ｐ２、第２アクチュエーションギア６１３４ｂを含む。ここで、第１アクチュエーション回転部６１３２ａと第２アクチュエーション回転部６１３２ｂは、第２取っ手として動作することができる。
【０３７５】
一方、第１アクチュエーション回転部６１３２ａ、第１アクチュエーションプーリー６１３Ｐ１、第１アクチュエーションギア６１３４ａは、互いに固定結合され、第１アクチュエーション回転軸６１３１ａを中心に、共に回転自在に形成される。
【０３７６】
同様に、第２アクチュエーション回転部６１３２ｂ、第２アクチュエーションプーリー６１３Ｐ２、第２アクチュエーションギア６１３４ｂは、互いに固定結合され、第２アクチュエーション回転軸６１３１ｂを中心に、共に回転自在に形成される。
【０３７７】
ここで、第１アクチュエーションギア６１３４ａと第２アクチュエーションギア６１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するようにも形成される。
【０３７８】
ピッチ操作部６１１は、ピッチ回転軸６１１１と、複数個のピッチプーリー６１１Ｐと、複数個のピッチ補助プーリー６１１Ｓと、ピッチフレーム６１１３とを含んでもよい。また、ピッチ操作部６１１は、複数個のピッチワイヤピッチプーリー６１１ＰＰ、ピッチワイヤピッチ補助プーリー６１１ＰＳ、ピッチワイヤピッチリターンプーリー６１１ＰＲ、さらに含んでもよい。
【０３７９】
ピッチフレーム６１１３には、ピッチ回転軸６１１１とピッチプーリー６１１Ｐとが結合する。このとき、ピッチプーリー６１１Ｐは、ピッチ回転軸６１１１を中心に、回転自在にピッチ回転軸６１１１に連結される。
【０３８０】
ピッチフレーム６１１３は、ピッチ操作部６１１のベースフレームになり、ピッチ回転軸６１１１、第１アクチュエーション回転軸６１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸６１３１ｂを連結し、第１取っ手６１４とアクチュエーション操作部６１３とピッチ操作部６１１とが、共にピッチ回転軸６１１１を中心に回転自在になる。すなわち、第１取っ手６１４が、ピッチ回転軸６１１１を中心に回転すれば、第１取っ手６１４と連結された第１アクチュエーション回転軸６１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸６１３１ｂが共に回転することになる。言い換えれば、ユーザが、第１取っ手６１４を、ピッチ回転軸６１１１を中心にピッチ回転させれば、アクチュエーション操作部６１３が、第１取っ手６１４と共に動くことになる。
【０３８１】
ヨー操作部６１２は、ヨー回転軸６１２１と、第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２と、ヨーフレーム６１２３とを含んでもよい。また、ヨー操作部６１２は、第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１の一側に形成された第１ジョー・ヨー補助プーリー６１２Ｓ１と、第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２の一側に形成された第２ジョー・ヨー補助プーリー６１２Ｓ２と、をさらに含んでもよい。
【０３８２】
詳細には、ヨーフレーム６１２３は、ヨー操作部６１２のベースフレームになり、Ｉ字形のフレームにも形成される。ヨーフレーム６１２３の一側は、ピッチ回転軸６１１１と連結され、他側は、ヨー回転軸６１２１と連結される。そして、ヨーフレーム６１２３と延長部６４０の曲折部６４１は、ヨー回転軸６１２１を中心に、互いに対して回転自在に形成される。
【０３８３】
また、第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１、第１ジョー・ヨー補助プーリー６１２Ｓ１、第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２、第２ジョー・ヨー補助プーリー６１２Ｓ２それぞれの一側には、ピッチワイヤ６３０Ｐが巻かれる第１ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１、第１ピッチワイヤヨー補助プーリー６１２ＰＳ１、第２ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ２、第２ピッチワイヤヨー補助プーリー６１２ＰＳ２がさらに形成されてもよい。
【０３８４】
ここで、図面には、ヨー操作部６１２の第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１、第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２、第１ジョー・ヨー補助プーリー６１２Ｓ１、第２ジョー・ヨー補助プーリー６１２Ｓ２、第１ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１、第１ピッチワイヤヨー補助プーリー６１２ＰＳ１、第２ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ２、第２ピッチワイヤヨー補助プーリー６１２ＰＳ２は、それぞれ２つのプーリーを具備するように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではない。すなわち、互いに直径が同一であるか、あるいは異なる１以上のプーリーが、ヨー操作部６１２の構成によって具備されもよい。
【０３８５】
詳細には、曲折部６４１、ヨーフレーム６１２３、第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１、第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２を貫通し、ヨー回転軸６１２１が貫通挿入される。従って、ヨー回転軸６１２１を中心に、ヨーフレーム６１２３が、曲折部６４１に対して回転自在に形成される。ピッチフレーム６１１３は、アクチュエーション操作部６１３と結合され、アクチュエーション操作部６１３は、第１取っ手６１４と結合される。従って、結果として、第１取っ手６１４をヨー回転軸６１２１を中心に回転させれば、第１取っ手６１４、アクチュエーション操作部６１３、ピッチフレーム６１１３、ヨーフレーム６１２３が、共に曲折部６４１に対して回転することになる。
【０３８６】
かような構成を介して、図５７のように、操作部のヨー関節の回転軸と、ピッチ関節の回転軸とが交差するというように、近くに配置され、結果として、ユーザの操作において、さらに自然であって直観的な操作感を提供することができる効果がある。
【０３８７】
一方、第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２は、ヨー回転軸６１２１を中心に回転自在に、ヨー回転軸６１２１に連結される。そして、第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１には、第１ジョーワイヤ６３０Ｊ１が巻かれ、第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２には、第２ジョーワイヤ６３０Ｊ２が巻かれる。このとき、第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２は、それぞれ、互いに対向するように形成され、独立して回転自在な２つのプーリーによっても構成される。従って、巻かれて入っていくワイヤと、巻かれて出てくるワイヤとが、分離されたプーリーにそれぞれ巻かれ、互いに干渉を与えずに動作することができる。
【０３８８】
同様に、第１ジョー・ヨー補助プーリー６１２Ｓ１と第２ジョー・ヨー補助プーリー６１２Ｓ２は、それぞれ、互いに対向するように形成され、独立して回転自在な２つのプーリーによっても構成される。従って、巻かれて入っていくワイヤと、巻かれて出てくるワイヤとが、分離されたプーリーにそれぞれ巻かれ、互いに干渉を与えずに動作することができる。
【０３８９】
第１取っ手６１４と、ピッチ操作部６１１、ヨー操作部６１２、アクチュエーション操作部６１３それぞれとの連結関係を整理すれば、次の通りである。第１取っ手６１４上には、アクチュエーション回転軸６１３１ａ，６１３１ｂと、ヨー回転軸６１２１と、ピッチ回転軸６１１１とが形成されてもよい。このとき、アクチュエーション回転軸６１３１ａ，６１３１ｂは、第１取っ手６１４上に直接形成されるので、第１取っ手６１４とアクチュエーション操作部６１３は、直接連結されている。一方、ピッチ回転軸６１１１は、第１取っ手６１４上に直接形成されるので、第１取っ手６１４とピッチ操作部６１１は、直接連結されている。一方、ヨー操作部６１２は、ピッチ操作部６１１とヨーフレーム６１２３とを介して連結されるように形成されるために、ヨー操作部６１２は、第１取っ手６１４と直接に連結されず、ヨー操作部６１２は、ピッチ操作部６１１を介して、間接的に第１取っ手６１４と連結されるようにも形成される。
【０３９０】
本実施形態においてのアクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作について説明すれば、次の通りである。
【０３９１】
まず、アクチュエーション動作は、次の通りである。
【０３９２】
ユーザが、第１アクチュエーション回転部６１３２ａに人差し指を差し込み、第２アクチュエーション回転部６１３２ｂに親指を差し込んだ状態において、いずれか一方の指または両指をいずれも利用して、アクチュエーション回転部６１３２ａ，６１３２ｂを回転させれば、第１アクチュエーション回転部６１３２ａと固定結合された第１アクチュエーションプーリー６１３Ｐ１及び第１アクチュエーションギア６１３４ａは、第１アクチュエーション回転軸６１３１ａを中心に回転し、第２アクチュエーション回転部６１３２ｂと固定結合された第２アクチュエーションプーリー６１３３ｂ及び第２アクチュエーションギア６１３４ｂが、第２アクチュエーション回転軸６１３１ｂを中心に回転する。このとき、第１アクチュエーションプーリー６１３Ｐ１と第２アクチュエーションプーリー６１３Ｐ２は、互いに反対方向に回転することになり、従って、第１アクチュエーションプーリー６１３Ｐ１に一端部が固定結合された第１ジョーワイヤ６３０Ｊ１、及び第２アクチュエーションプーリー６１３Ｐ２に一端部が固定結合された第２ジョーワイヤ６３０Ｊ２も、互いに反対方向に移動することになる。そして、かような回転力が、動力伝達部６０を介して、エンドツール６２０に伝達され、エンドツール６２０の２つのジョー６２１６２２が、アクチュエーション動作を遂行する。
【０３９３】
次に、ピッチ動作は、次の通りである。
【０３９４】
図５７及び図６０を参照すれば、ユーザが、第１取っ手６１４を手にしている状態において、ピッチ回転軸６１１１を中心に、第１取っ手６１４を回転させれば、アクチュエーション操作部６１３が、ピッチ回転軸６１１１を中心に、共にピッチ回転を行うことになる。すなわち、第１ジョーワイヤ６３０Ｊ１が固定結合されている第１アクチュエーション操作部６１３ａの第１アクチュエーションプーリー６１３Ｐ１が、ピッチ回転軸６１１１を中心に回転すれば、ピッチプーリー６１１Ｐに巻かれている第１ジョーワイヤ６３０Ｊ１の両筋６３０Ｊ１Ｒ，６３０Ｊ１Ｌは、同一方向に移動することになる。同様に、第２ジョーワイヤ６３０Ｊ２が固定結合されている第２アクチュエーション操作部６１３ｂの第２アクチュエーションプーリー６１３Ｐ２が、ピッチ回転軸６１１１を中心に回転すれば、ピッチプーリー６１１Ｐに巻かれている第２ジョーワイヤ６３０Ｊ２の両筋６３０Ｊ２Ｒ，６３０Ｊ２Ｌは、同一方向に移動することになる。そして、かような回転力が、動力伝達部６０を介して、エンドツール６２０に伝達され、エンドツール６２０の２つのジョー６２１，６２２がピッチ動作を遂行する。
【０３９５】
一方、図５８のように、エンドツール６２０には、ピッチプーリー６２３Ｐ、ピッチワイヤ６３０Ｐが形成され、操作部６１０のピッチ操作により、エンドツール６２０のピッチ動作がさらに容易に遂行される。
【０３９６】
ピッチワイヤ６３０Ｐの両筋６３０ＰＬ，６３０ＰＲは、ヨー操作部６１２、ピッチ操作部６１１を経て、各ピッチワイヤピッチリターンプーリー６１１ＰＲに巻かれ、またピッチ操作部６１１、ヨー操作部６１２を経て、それぞれ曲折部の一地点に固定結合される。
【０３９７】
ユーザが、第１取っ手６１４をピッチ回転軸６１１１を中心にピッチ回転させれば、ピッチワイヤピッチリターンプーリー６１１ＰＲも、共にピッチ回転軸６１１を中心に回転することになる。このとき、ピッチワイヤ６３０Ｐの両筋６３０ＰＬ，６３０ＰＲは、ピッチ回転軸６１１を中心に回転するように形成された当該ピッチワイヤピッチプーリー６１１ＰＰに互いに反対方向に巻かれるように形成されており、結果として、エンドツール６２０に近接したピッチワイヤ６３０Ｐの両筋６３０ＰＬ，６３０ＰＲは、互いに反対方向に移動することになり、第１ジョーワイヤ６３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ６３０Ｊ２によるエンドツール６２０のピッチ動作とは別途に、追加のピッチ回転の動力を伝達することができる。
【０３９８】
次に、ヨー動作は、次の通りである。
【０３９９】
図５７及び図５９を参照すれば、ユーザが、第１取っ手６１４を手にしている状態において、ヨー回転軸６１２１を中心に、第１取っ手６１４を回転させれば、アクチュエーション操作部６１３、ピッチ操作部６１１及びヨー操作部６１２が、ヨー回転軸６１２１を中心にヨー回転を行うことになる。すなわち、第１ジョーワイヤ６３０Ｊ１が固定結合されている第１アクチュエーション操作部６１３ａの第１アクチュエーションプーリー６１３Ｐ１が、ヨー回転軸６１２１を中心に回転すれば、第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１に巻かれている第１ジョーワイヤ６３０Ｊ１が移動することになる。同様に、第２ジョーワイヤ６３０Ｊ２が固定結合されている第２アクチュエーション操作部６１３ｂの第２アクチュエーションプーリー６１３Ｐ２が、ヨー回転軸６１２１を中心に回転すれば、第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２に巻かれている第２ジョーワイヤ６３０Ｊ２が移動することになる。このとき、第１ジョー６２１に連結された第１ジョーワイヤ６３０Ｊ１と、第２ジョー６２２に連結された第２ジョーワイヤ６３０Ｊ２とが、ヨー回転時は、第１ジョー６２１及び第２ジョー６２２が同じ方向に回転するように構成されてもよい。そして、かような回転力が動力伝達部６０を介して、エンドツール６２０に伝達され、エンドツール６２０の２つのジョー６２１，６２２がヨー動作を遂行する。
【０４００】
一方、ピッチ動作を容易にするために形成されたピッチワイヤ６３０Ｐは、操作部６１０のヨー操作時、エンドツール６２０の動作に影響を及ぼしてはならない。すなわち、ピッチワイヤ６３０Ｐの両筋６３０ＰＬ，６３０ＰＲは、操作部６２０のヨー操作時、エンドツール６２０側に移動してはいけない。
【０４０１】
第６実施形態に開示されたピッチワイヤ６３０Ｐの両筋６３０ＰＬ，６３０ＰＲそれぞれは、エンドツール６２０から延設され、当該ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１，６１２ＰＰ２と、当該ピッチワイヤヨー補助プーリー６１２ＰＳ１，６１２ＰＳ２とを交差して巻かれ、ピッチ操作部６１１とアクチュエーション操作部６１３とを経て、さらに当該ピッチワイヤヨー補助プーリー６１２ＰＳ１，６１２ＰＳ２と、当該ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１，６１２ＰＰ２とを交差して巻かれ、最終的に、曲折部６４１の一地点に固定結合される。このとき、ピッチワイヤ６３０Ｐのそれぞれ６３０ＰＬ，６３０ＰＲが、ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１，６１２ＰＰ２に巻かれて入っていく方向と、巻かれて出る方向は、互いに反対である。
【０４０２】
従って、ユーザが、第１取っ手６１４をヨー回転軸６１２１を中心にヨー回転させれば、ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１，６１２ＰＰ２に巻かれ、ピッチ操作部６１１側に形成されたピッチワイヤ６３０Ｐは、移動することになるが、ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１，６１２ＰＰ２に巻かれてエンドツール６２０側に形成されたピッチワイヤ６３０Ｐは、すなわち、エンドツール６２０側において、ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１，６１２ＰＰ２に巻かれて入っていく部分と、ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１，６１２ＰＰ２から曲折部６４１の前記一固定地点に巻かれて出る部分は、移動せず、結果として、エンドツール６２０の動作に影響を及ぼさなくなる。
【０４０３】
整理すれば、本発明の一実施形態による手術用インスツルメント６００は、各関節地点（アクチュエーション関節、ヨー関節、ピッチ関節）にプーリーが形成され、該プーリーには、ワイヤ（第１ジョーワイヤまたは第２ジョーワイヤ）が巻かれており、操作部の回転操作（アクチュエーション回転、ヨー回転、ピッチ回転）が各ワイヤの移動を起こし、結果として、エンドツール６２０の所望動作を誘導することを特徴とする。さらに、各プーリーの一側には、補助プーリーが形成され、それら補助プーリーにより、１つのプーリーにワイヤが何回も巻かれない。
【０４０４】
＜手術用インスツルメントの第７実施形態＞
以下では、本発明の第７実施形態による手術用インスツルメント７００について説明する。ここで、本発明の第７実施形態による手術用インスツルメント７００は、前述の本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００（図２）に比べ、手術用インスツルメント７００の操作部７１０の構成が特徴的に異なる。かように、第１実施形態に比べて異なる構成は、追って詳細に説明する。
【０４０５】
図６１は、本発明の第７実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図であり、図６２は、図６１の手術用インスツルメントの側面図であり、図６３は、図６１の手術用インスツルメントの内部斜視図であり、図６５は、図６１の手術用インスツルメントの内部斜視図であり、ワイヤリング構造を示す内部斜視図である。図６６は、図６５のＡ部分の拡大図であり、図６７は、図６６のＣ−Ｃ’線に沿って切開した断面図である。図６８は、図６１の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図であり、図６９は、図６１の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。
【０４０６】
図６１ないし図６９を参照すれば、本発明の第７実施形態による手術用インスツルメント７００は、操作部７１０、エンドツール７２０、動力伝達部７０及び連結部７４０を含む。ここで、連結部７４０は、中空シャフト形状に形成され、その内部に１本以上のワイヤ（後述する）が収容され、その一端部には、操作部７１０が結合され、他端部には、エンドツール７２０が結合され、操作部７１０とエンドツール７２０とを連結する役割を行うことができる。連結部７４０は、操作部７１０側に曲折部７４１が形成されてもよい。
【０４０７】
本発明の第７実施形態による手術用インスツルメント７００の操作部７１０は、エンドツール７２０のピッチ運動を制御するピッチ操作部７１１と、エンドツール７２０のヨー運動を制御するヨー操作部７１２と、エンドツール７２０のアクチュエーション運動を制御するアクチュエーション操作部７１３と、ユーザが把持することができる第１取っ手７１４と、を含む。
【０４０８】
まず、図６１の手術用インスツルメント７００の使用状態を例示すれば、ユーザは、手の平で、第１取っ手７１４を手にしている状態において、第１取っ手７１４を、Ｙ軸（すなわち、ピッチ回転軸７１１１）を中心に回転させてピッチ運動を遂行し、第１取っ手７１４を、Ｚ軸（すなわち、ヨー回転軸７１２１）を中心に回転させてヨー運動を遂行し、親指及び人差し指をアクチュエーション操作部７１３に差し入れた状態で、アクチュエーション操作部７１３を回転させ、アクチュエーション運動を行うことができる。
【０４０９】
ここで、本発明の第７実施形態による手術用インスツルメント７００は、第１実施形態に比べ、曲折部７４１が、中間から左右に分岐されるように、ほぼ「∩」状に形成され、それに対応するように、ピッチフレーム７１１３も左右に分岐されるように、ほぼ「∩」状に形成され、ピッチフレーム７１１３の左右に分岐された両端部に、それぞれピッチ回転軸７１１１が形成され、結果として、ピッチ回転軸７１１１が、ヨー回転軸７１２１から相当程度離隔されるように形成される。すなわち、アクチュエーション回転軸７１３１ａ７１３１ｂとヨー回転軸７１２１は、第１取っ手７１４またはその隣近に形成され、第１取っ手７１４と比較的近いところに形成されるのに比べ、ピッチ回転軸７１１１は、ピッチフレーム７１１３の左右に分岐された両端部に形成される。従って、ピッチ回転軸７１１１が、アクチュエーション回転軸７１３１ａ，７１３１ｂ及びヨー回転軸７１２１より、Ｚ軸方向に一定程度下側に形成され、従って、ユーザの手の一部分が、「∩」状のピッチフレーム７１１３内に一定部分収容される。
【０４１０】
かような構成を介して、図６４のように、操作部のヨー関節の回転軸と、ピッチ関節の回転軸とが交差するというように、近くに配置されるだけではなく、ヨー関節の回転軸と、ピッチ関節の回転軸とが取っ手を手にし、ヨー操作及びピッチ操作を遂行するユーザの手首関節と一致するようにする。従って、結果として、ユーザの操作において、さらに自然であって直観的な操作感を提供することができる効果がある。
【０４１１】
詳細には、第１取っ手７１４は、ユーザが手で把持することができるように形成され、特に、ユーザが自分の手の平で、第１取っ手７１４を握ることができるようにも形成される。そして、第１取っ手７１４上には、アクチュエーション操作部７１３が形成され、アクチュエーション操作部７１３の一側には、ヨー操作部７１２が形成され、ヨー操作部７１２の一側には、ピッチ操作部７１１が形成され、ヨー操作部７１２とピッチ操作部７１１は、「∩」状のピッチフレーム７１１３によって連結される。そして、ピッチ操作部７１１の他端部は、連結部７４０の曲折部７４１に連結される。
【０４１２】
アクチュエーション操作部７１３は、第１アクチュエーション操作部７１３ａ及び第２アクチュエーション操作部７１３ｂを含む。第１アクチュエーション操作部７１３ａは、第１アクチュエーション回転軸７１３１ａ、第１アクチュエーション回転部７１３２ａ、第１アクチュエーションプーリー７１３Ｐ１、第１アクチュエーションギア７１３４ａを含む。第２アクチュエーション操作部７１３ｂは、第２アクチュエーション回転軸７１３１ｂ、第２アクチュエーション回転部７１３２ｂ、第２アクチュエーションプーリー７１３Ｐ２、第２アクチュエーションギア７１３４ｂを含む。ここで、第１アクチュエーション回転部７１３２ａと第２アクチュエーション回転部７１３２ｂは、第２取っ手として動作することができる。
【０４１３】
一方、第１アクチュエーション回転部７１３２ａ、第１アクチュエーションプーリー７１３Ｐ１、第１アクチュエーションギア７１３４ａは、互いに固定結合され、第１アクチュエーション回転軸７１３１ａを中心に、共に回転自在に形成される。同様に、第２アクチュエーション回転部７１３２ｂ、第２アクチュエーションプーリー７１３Ｐ２、第２アクチュエーションギア７１３４ｂは、互いに固定結合され、第２アクチュエーション回転軸７１３１ｂを中心に、共に回転自在に形成される。ここで、第１アクチュエーションギア７１３４ａと第２アクチュエーションギア７１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するようにも形成される。
【０４１４】
ヨー操作部７１２は、ヨー回転軸７１２１と、第１ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ２と、ヨーフレーム７１２３とを含んでもよい。また、ヨー操作部７１２は、第１ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ１の一側に形成された第１ジョー・ヨー補助プーリー７１２Ｓ１と、第２ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ２の一側に形成された第２ジョー・ヨー補助プーリー７１２Ｓ２と、をさらに含んでもよい。ここで、第１ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ２と、第１ジョー・ヨー補助プーリー７１２Ｓ１と、第２ジョー・ヨー補助プーリー７１２Ｓ２は、後述するピッチフレーム７１１３に連結されてもよい。
【０４１５】
詳細には、第１取っ手７１４上で、アクチュエーション操作部７１３の一側には、ヨー回転軸７１２１が形成される。このとき、第１取っ手７１４は、ヨー回転軸７１２１を中心に回転自在に形成される。一方、第１ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ２は、ヨー回転軸７１２１を中心に回転自在に、ヨー回転軸７１２１に連結される。そして、第１ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ１には、第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１が巻かれ、第２ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ２には、第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２が巻かれる。このとき、第１ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ２は、それぞれ、互いに対向するように形成され、独立して回転自在な２つのプーリーによっても構成される。従って、巻かれて入っていくワイヤと、巻かれて出てくるワイヤとが、分離されたプーリーにそれぞれ巻かれ、互いに干渉を与えずに動作することができる。
【０４１６】
ヨーフレーム７１２３は、第１取っ手７１４、ヨー回転軸７１２１、第１アクチュエーション回転軸７１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸７１３１ｂを連結し、第１取っ手７１４とヨー操作部７１２とアクチュエーション操作部７１３とが、ヨー回転軸７１２１を中心に共に回転する。
【０４１７】
ピッチ操作部７１１は、ピッチフレーム７１１３、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒ、Ｊ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌ、Ｊ２Ｒ仲介プーリー（図示せず）、Ｊ２Ｌ仲介プーリー（図示せず）を含んでもよい。ここで、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１ＲとＪ２Ｒ仲介プーリー（図示せず）は、ピッチフレーム７１１３の左右に分岐された各両端部に形成され、Ｊ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１ＬとＪ２Ｌ仲介プーリー（図示せず）は、ピッチフレーム７１１３の左右に分岐された各両端部にも形成される。
【０４１８】
このとき、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒ、Ｊ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌ、Ｊ２Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ２Ｒ、Ｊ２Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ２Ｌは、前述の実施形態でのピッチプーリーの役割を行い、ピッチ回転軸７１１１を中心に回転することができる。
【０４１９】
一方、第１ジョーＲワイヤ７３０Ｊ１Ｒは、第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１の両筋のうち右側ワイヤを示し、第１ジョーＲワイヤ７３０Ｊ１Ｒは、さらに２本に分割され、ピッチ操作部７１１に入っていく第１ジョーＲワイヤ−ｉｎ ７３０Ｊ１Ｒinと、ピッチ操作部７１１から出て、アクチュエーション操作部７１３に連結される第１ジョーＲワイヤ−ｏｕｔ ７３０Ｊ１Ｒoutとに分けられる。
【０４２０】
同様に、第１ジョーＬワイヤ７３０Ｊ１Ｌは、第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１の両筋のうち左側ワイヤを示し、第１ジョーＬワイヤ７３０Ｊ１Ｌは、さらに２本に分割され、ピッチ操作部７１１に入っていく第１ジョーＬワイヤ−ｉｎ ７３０Ｊ１Ｌinと、ピッチ操作部７１１から出て、アクチュエーション操作部７１３に連結される第１ジョーＬワイヤ−ｏｕｔ ７３０Ｊ１Ｌoutとに分けられる。
【０４２１】
Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒは、互いに対向するように形成され、一体に共に回転する２つのプーリーを含む。そして、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒのいずれか１つのプーリーには、第１ジョーＲワイヤ−ｉｎ ７３０Ｊ１Ｒinが結合され、他の１つのプーリーには、第１ジョーＲワイヤ−ｏｕｔ ７３０Ｊ１Ｒoutが結合される。このとき、図６６のように、第１ジョーＲワイヤ−ｉｎ ７３０Ｊ１Ｒinが、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒに巻かれて入っていく方向（図６６で見たとき、反時計回り方向）と、第１ジョーＲワイヤ−ｏｕｔ ７３０Ｊ１ＲoutがＪ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒから巻かれて出る方向（図６６で見たとき、反時計回り方向）は、同一である。
【０４２２】
Ｊ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌは、互いに対向するように形成され、一体に共に回転する２つのプーリーを含む。そして、Ｊ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌのいずれか１つのプーリーには、第１ジョーＬワイヤ−ｉｎ ７３０Ｊ１Ｌinが結合され、他の１つのプーリーには、第１ジョーＬワイヤ−ｏｕｔ ７３０Ｊ１Ｌoutが結合される。このとき、図６６のように、第１ジョーＬワイヤ−ｉｎ ７３０Ｊ１ＬinがＪ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌに巻かれて入っていく方向（図６６で見たとき、反時計回り方向）と、第１ジョーＬワイヤ−ｏｕｔ ７３０Ｊ１ＬoutがＪ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌから巻かれて出る方向（図６６で見たとき、反時計回り方向）は、同一である。
【０４２３】
例えば、第１ジョーＲワイヤ−ｉｎ ７３０Ｊ１Ｒinが押し出されたり引っ張られたりすれば、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒが回転することになり、従って、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒを介して連結された第１ジョーＲワイヤ−ｏｕｔ ７３０Ｊ１Ｒoutが、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒに沿って、第１ジョーＲワイヤ−ｉｎ ７３０Ｊ１Ｒinと同一Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒの回転方向に押し出されたり引っ張られたりする。すなわち、第１ジョーＲワイヤ−ｉｎ ７３０Ｊ１Ｒinが、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒからエンドツール７２０側に移動するならば、第１ジョーＲワイヤ−ｏｕｔ ７３０Ｊ１Ｒoutは、ヨー操作部７１２側からＪ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒ側に移動することになる。それは、第１ジョーＬワイヤ７３０Ｊ１Ｌも、同様である。このとき、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒ、Ｊ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌは、ピッチ回転軸７１１１を中心に、互いに独立して回転することができる。第２ジョーワイヤも、それと同一方式により、エンドツールと操作部とを連結するようにも形成される。
【０４２４】
ピッチワイヤエンドプーリー７１５Ｐは、ピッチ回転軸７１１１と固定結合され、共に回転するように形成され、ピッチ回転軸７１１１は、ピッチフレーム７１１３に固定結合され、結果として、ピッチ回転により、ピッチフレーム７１１３、ピッチ回転軸７１１１、ピッチワイヤエンドプーリー７１５Ｐは、共に回転することができる。このとき、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒ、Ｊ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌ、Ｊ２Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ２Ｒ、Ｊ２Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ２Ｌは、それぞれピッチ回転軸７１１１を中心に、独立して回転するように形成される。
【０４２５】
本実施形態においてのアクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作について説明すれば、次の通りである。
【０４２６】
まず、アクチュエーション動作は、次の通りである。
【０４２７】
ユーザが、第１アクチュエーション回転部７１３２ａに人差し指を差し込み、第２アクチュエーション回転部７１３２ｂに親指を差し込んだ状態において、いずれか一方の指または両指をいずれも利用して、アクチュエーション回転部７１３２ａ，７１３２ｂを回転させれば、第１アクチュエーション回転部７１３２ａと固定結合された第１アクチュエーションプーリー７１３Ｐ１及び第１アクチュエーションギア７１３４ａは、第１アクチュエーション回転軸７１３１ａを中心に回転し、第２アクチュエーション回転部７１３２ｂと固定結合された第２アクチュエーションプーリー７１３３ｂ及び第２アクチュエーションギア７１３４ｂが、第２アクチュエーション回転軸７１３１ｂを中心に回転する。このとき、第１アクチュエーションプーリー７１３Ｐ１と第２アクチュエーションプーリー７１３Ｐ２は、互いに反対方向に回転することになり、従って、第１アクチュエーションプーリー７１３Ｐ１に一端部が固定結合された第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１、及び第２アクチュエーションプーリー７１３Ｐ２に一端部が固定結合された第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２も、互いに反対方向に移動することになる。そして、かような回転力が、動力伝達部７０を介して、エンドツール７２０に伝達され、エンドツール７２０の２つのジョー７２１７２２がアクチュエーション動作を遂行する。
【０４２８】
次に、ヨー動作は、次の通りである。
【０４２９】
図６５及び図６８を参照すれば、ユーザが、第１取っ手７１４を手にしている状態において、ヨー回転軸７１２１を中心に、第１取っ手７１４を回転させれば、アクチュエーション操作部７１３及びヨー操作部７１２が、ヨー回転軸７１２１を中心にヨー回転を行うことになる。すなわち、第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１が固定結合されている第１アクチュエーション操作部７１３ａの第１アクチュエーションプーリー７１３Ｐ１が、ヨー回転軸７１２１を中心に回転すれば、第１ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ１に巻かれている第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１が移動することになる。同様に、第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２が固定結合されている第２アクチュエーション操作部７１３ｂの第２アクチュエーションプーリー７１３Ｐ２が、ヨー回転軸７１２１を中心に回転すれば、第２ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ２に巻かれている第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２が移動することになる。このとき、第１ジョー７２１に連結された第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１と、第２ジョー７２２に連結された第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２とが、ヨー回転時には、第１ジョー７２１及び第２ジョー７２２が同じ方向に回転するように構成されてもよい。そして、かような回転力が、動力伝達部７０を介して、エンドツール７２０に伝達され、エンドツール７２０の２つのジョー７２１，７２２がヨー動作を遂行する。
【０４３０】
このとき、ヨーフレーム７１２３が、第１取っ手７１４、ヨー回転軸７１２１、第１アクチュエーション回転軸７１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸７１３１ｂを連結するために、第１取っ手７１４とヨー操作部７１２とアクチュエーション操作部７１３は、ヨー回転軸７１２１を中心に共に回転することになる。
【０４３１】
次に、ピッチ動作は、次の通りである。
【０４３２】
図６５及び図６９を参照すれば、ユーザが、第１取っ手７１４を手にしている状態において、ピッチ回転軸７１１１を中心に、第１取っ手７１４を回転させれば、アクチュエーション操作部７１３、ヨー操作部７１２及びピッチ操作部７１１が、ピッチ回転軸７１１１を中心に、共にピッチ回転を行うことになる。すなわち、第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１が固定結合されている第１アクチュエーション操作部７１３ａの第１アクチュエーションプーリー７１３Ｐ１が、ピッチ回転軸７１１１を中心に回転すれば、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒ及びＪ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌに結合されている第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１の両筋７３０Ｊ１Ｒ，７３０Ｊ１Ｌは、同一方向に移動することになる。同様に、第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２が固定結合されている第２アクチュエーション操作部７１３ｂの第２アクチュエーションプーリー７１３Ｐ２が、ピッチ回転軸７１１１を中心に回転すれば、Ｊ２Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ２Ｒ及びＪ２Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ２Ｌに結合されている第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２の両筋は、同一方向に移動することになる。このとき、第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１と第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２は、互いに反対方向に動く。そして、かような回転力が、動力伝達部７０を介して、エンドツール７２０に伝達され、エンドツール７２０の２つのジョー７２１，７２２がピッチ動作を遂行する。
【０４３３】
このとき、ピッチフレーム７１１３は、ヨーフレーム７１２３と連結され、ヨーフレーム７１２３は、第１取っ手７１４、ヨー回転軸７１２１、第１アクチュエーション回転軸７１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸７１３１ｂを連結するために、ピッチフレーム７１１３が、ピッチ回転軸７１１１を中心に回転すれば、ピッチフレーム７１１３と連結されたヨーフレーム７１２３、第１取っ手７１４、ヨー回転軸７１２１、第１アクチュエーション回転軸７１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸７１３１ｂが共に回転することになる。すなわち、ピッチ操作部７１１が、ピッチ回転軸７１１１を中心に回転すれば、アクチュエーション操作部７１３及びヨー操作部７１２が、ピッチ操作部７１１と共に回転するのである。
【０４３４】
一方、エンドツールには、ピッチプーリー７２３Ｐが形成され、操作部には、ピッチワイヤエンドプーリー７１５Ｐが形成され、ピッチワイヤ７３０Ｐで互いに連結され、操作部のピッチ操作により、エンドツールのピッチ動作がさらに容易に遂行される。ピッチワイヤ７３０Ｐの両筋端の部分は、それぞれ当該ピッチワイヤエンドプーリー７１５Ｐに固定結合され、各ピッチワイヤエンドプーリー７１５Ｐは、ピッチフレーム７１１３に固定結合される。すなわち、操作部のピッチ回転により、ピッチフレーム７１１３及びピッチワイヤエンドプーリー７１５Ｐも、共にピッチ回転軸７１１１を中心に回転することになり、結果として、ピッチワイヤ７３０Ｐの両筋も、互いに反対方向に移動することになり、第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２によるエンドツールのピッチ動作とは別途に、追加のピッチ回転の動力を伝達することができる。
【０４３５】
整理すれば、本発明の一実施形態による手術用インスツルメント７００は、各関節地点（アクチュエーション関節、ヨー関節、ピッチ関節）にプーリーが形成され、該プーリーには、ワイヤ（第１ジョーワイヤまたは第２ジョーワイヤ）が巻かれており、操作部の回転操作（アクチュエーション回転、ヨー回転、ピッチ回転）が各ワイヤの移動を起こし、結果として、エンドツール７２０の所望動作を誘導することを特徴とする。さらに、各プーリーの一側には、補助プーリーが形成され、それら補助プーリーにより、１つのプーリーにワイヤが何回も巻かれない。
【０４３６】
本実施形態は、曲折部７４１と操作部７１０とが両側に分岐され、図６４のように、ヨー関節の回転軸とピッチ関節の回転軸とが互いに交差するというように、最大限近接することができ、それと同時に、交差位置または近接位置に、ユーザの手または手首などが収容される空間が形成されることが重要な特徴のうち一つである。そのために、本実施形態においては、操作部７１０の構成要素（プーリー、ワイヤなど）を二つに分け、分岐された両側に分けて配置した。しかし、前記特徴のための構成は、多様に変形される。すなわち、操作部７１０の構成要素（プーリー、ワイヤなど）を、分岐された両側のうち一側にのみ全て配置することもできるのである。それだけではなく、ユーザの手または手首などが収容される空間形成のために、曲折部７４１と操作部７１０とを両側に分岐せず、一方だけに折り曲げる形態に構成することもできるのである。すなわち、一実施形態において、両側に分岐された構造において、一方は、省略された形態に構成することもできるのである。かような変形例などは、本実施形態に係わる説明に十分に類推されることができるが、それに係わる詳細な説明は省略する。
【０４３７】
＜手術用インスツルメントの第８実施形態＞
以下では、本発明の第８実施形態による手術用インスツルメント８００について説明する。ここで、本発明の第８実施形態による手術用インスツルメント８００は、前述の本発明の第６実施形態に比べ、手術用インスツルメント８００の操作部８１０の構成が特徴的に異なる。第６実施形態のように、エンドツール８２０の動作を操作するための操作部８１０の関節構成は、エンドツール８２０から操作部８１０に連結されるワイヤを基準に説明すれば、ヨー操作部８１２がまず形成され、その次に、ヨー操作部８１２上に、ピッチ操作部８１１及びアクチュエーション操作部８１３が形成される。しかし、第８実施形態と第６実施形態との差異は、第７実施形態のように、曲折部８４１が、中間から左右に分岐されるように、ほぼ「∩」字形に形成され、ピッチフレーム８１１３も、左右に分岐されるように、ほぼ「∩」字形に形成され、ピッチフレーム８１１３の左右に分岐された両端部と、曲折部８４１の左右に分岐された両端部とを、ピッチ回転軸８１１１を介して互いに連結する。かような構成を介して、第７実施形態での説明のように、操作部８１０のヨー関節の回転軸と、ピッチ関節の回転軸とが、取っ手を手にし、ヨー操作及びピッチ操作を遂行するユーザの手首関節と一致するようにし、ユーザの操作において、さらに自然であって直観的な操作感を提供することができる効果がある。
【０４３８】
図７０は、本発明の第８実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図であり、図７１は、図７０の手術用インスツルメントの内部斜視図であり、図７２は、図７０の手術用インスツルメントの内部斜視図であり、ワイヤリング構造を示す内部斜視図である。図７３は、図７０の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図であり、図７４、図７５及び図７６は、図７０の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。
【０４３９】
第８実施形態の構成が第６実施形態と異なる点は、第７実施形態の構成が、第１実施形態と異なる点と同一である。すなわち、第７実施形態の構成は、第１実施形態の構成が、各ジョーワイヤの経路、及びそのためプーリーが、両筋に分岐されたところにその特徴であり、同様に、第８実施形態の構成も、第６実施形態の構成が、各ジョーワイヤの経路、及びそのためプーリーが、両筋に分岐されたところにその特徴である。従って、第８実施形態の構成は、第６実施形態及び第７実施形態に係わる説明によって十分に理解されるが、詳細な説明は省略する。
【０４４０】
本実施形態は、曲折部８４１と操作部８１０とが両側に分岐され、図６４の場合のように、ヨー関節の回転軸と、ピッチ関節の回転軸とが互いに交差するというように、最大限近接することができ、それと同時に、交差位置または近接位置に、ユーザの手または手首などが収容される空間が形成されることが重要な特徴のうち一つである。そのために、本実施形態においては、操作部８１０の構成要素（プーリー、ワイヤなど）を二つに分け、分岐された両側に分けて配置した。しかし、前記特徴のための構成は、多様に変形される。すなわち、操作部８１０の構成要素（プーリー、ワイヤなど）を、分岐された両側のうち一側にのみ全て配置することもできるのである。それだけではなく、ユーザの手または手首などが収容される空間形成のために、曲折部８４１と操作部８１０とを両側に分岐せず、一方だけに折り曲げる形態に構成することもできるのである。すなわち、本実施形態において、両側に分岐された構造において、一方は、省略された形態に構成することもできるのである。かような変形例などは、本実施形態に係わる説明によって十分に類推されることができるが、それに係わる詳細な説明は省略する。
【０４４１】
＜手術用インスツルメントの第９実施形態＞
以下では、本発明の第９実施形態による手術用インスツルメント９００について説明する。ここで、本発明の第９実施形態による手術用インスツルメント９００は、前述の本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００（図２）に比べ、手術用インスツルメント９００の操作部９１０の構成が特徴的に異なる。かように、第１実施形態に比べて異なる構成について詳細に説明する。
【０４４２】
図７７は、本発明の第９実施形態による手術用インスツルメントの内部斜視図であり、図７８は、図７７の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図であり、図７９は、図７７の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。
【０４４３】
ここで、本発明の第９実施形態による手術用インスツルメント９００は、図２５（ａ）に図示された変形例が、具体的に具現された実施形態である。すなわち、図２５（ａ）の第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１は、図７７の第１ジョー・ヨー補助プーリー９１２Ｓ１と対応し、図２５（ａ）の第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１は、図７７の第１ジョー・ヨープーリー９１２Ｐ１と対応し、図２５（ａ）の第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１及び第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２は、図７７の第１アクチュエーションプーリー９１３Ｐ１及び第２アクチュエーションプーリー９１３Ｐ２と対応する。
【０４４４】
ここで、本実施形態は、１本のジョーワイヤの両筋端が、同じアクチュエーションプーリーに結合されるのではなく、互いに異なるアクチュエーションプーリーに結合されるという点で、第１実施形態と異なる。すなわち、第１ジョーワイヤ９３０Ｊ１の一筋端は、第１アクチュエーションプーリー９１３Ｐ１に結合され、第１ジョーワイヤ９３０Ｊ１の他の筋端は、第２アクチュエーションプーリー９１３Ｐ２に結合される。
【０４４５】
そして、第１アクチュエーションプーリー９１３Ｐ１は、第１アクチュエーションギア９１３４ａと固定結合され、共に回転し、第２アクチュエーションプーリー９１３Ｐ２は、第２アクチュエーションギア９１３４ｂと固定結合され、共に回転し、第１アクチュエーションギア９１３４ａと第２アクチュエーションギア９１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、２つのアクチュエーションプーリーの回転は、同期化されている。従って、いずれか一方のアクチュエーションプーリーが回転すれば、それに合わせて、他方のアクチュエーションプーリーも、回転することになる。
【０４４６】
かように、２つのアクチュエーションプーリーの回転が、ギアなどによって互いに同期化されているために、第１ジョーワイヤ９３０Ｊ１の両筋が、必ずしも１つのアクチュエーションプーリーに巻かれるものではなく、それぞれ異なるアクチュエーションプーリーに巻かれても、全く同じ効果を具現することができる。従って、図２５（ｂ）のように、第１ジョーワイヤ９３０Ｊ１の両筋が、各アクチュエーションプーリーに巻かれる構成なども可能であり、十分に類推することができるが、それに係わる詳細な説明は省略する。
【０４４７】
＜手術用インスツルメントの第１０実施形態＞
以下では、本発明の第１０実施形態による手術用インスツルメント１０００について説明する。ここで、本発明の第１０実施形態による手術用インスツルメント１０００は、前述の本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００（図２）に比べ、手術用インスツルメント１０００の操作部１０１０の構成が特徴的に異なる。かように、第１実施形態に比べて異なる構成について詳細に説明する。
【０４４８】
図８０は、本発明の第１０実施形態による手術用インスツルメントの内部斜視図であり、図８１は、図８０において、アクチュエーションギアを除去した内部斜視図であり、図８２は、図８１の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図であり、図８３は、図８１の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。
【０４４９】
ここで、本発明の第１０実施形態による手術用インスツルメント１０００は、図２６に図示された変形例が、具体的に具現された実施形態である。すなわち、図２６の第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１は、図８１の第１ジョー・ヨー補助プーリー１０１２Ｓ１と対応し、図２６の第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１は、図８１の第１ジョー・ヨープーリー１０１２Ｐ１と対応し、図２６の第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１及び第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２は、図８１の第１アクチュエーションプーリー１０１３Ｐ１及び第２アクチュエーションプーリー１０１３Ｐ２と対応する。
【０４５０】
ここで、本実施形態は、１本のジョーワイヤの両筋端が、同じアクチュエーションプーリーに結合されるのではなく、互いに異なるアクチュエーションプーリーに結合されるという点において、第１実施形態と異なる。すなわち、第１ジョーワイヤ１０３０Ｊ１の一筋端は、第１アクチュエーションプーリー１０１３Ｐ１に結合され、第１ジョーワイヤ１０３０Ｊ１の他の筋端は、第２アクチュエーションプーリー１０１３Ｐ２に結合される。
【０４５１】
そして、第１アクチュエーションプーリー１０１３Ｐ１は、第１アクチュエーションギア１０１３４ａと固定結合され、共に回転し、第２アクチュエーションプーリー１０１３Ｐ２は、第２アクチュエーションギア１０１３４ｂと固定結合され、共に回転し、第１アクチュエーションギア１０１３４ａと第２アクチュエーションギア１０１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、２つのアクチュエーションプーリーの回転は、同期化されている。従って、いずれか一方のアクチュエーションプーリーが回転すれば、それに合わせて、他方のアクチュエーションプーリーも、回転することになる。
【０４５２】
また、本実施形態は、２つのアクチュエーションプーリーが、互いに近接するように形成されたものではなく、互いに離隔され、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１を中心に、互いに反対側に形成されるという点において、図２の実施形態と異なる。
【０４５３】
そして、互いに遠く離れた第１アクチュエーションギア１０１３４ａ及び第２アクチュエーションギア１０１３４ｂが互いに噛み合って回るようにするために、第１アクチュエーションギア１０１３４ａと第２アクチュエーションギア１０１３４ｂは、その直径が、前述の実施形態に比べ、一定程度大きく形成されてもよい。
【０４５４】
かような構成により、アクチュエーションプーリーを、他の実施形態より後方に配置することができ、すなわち、アクチュエーション取っ手を長くすることができ、アクチュエーション動作をさらに容易に遂行することができる。なぜならば、てこ原理により、取っ手が長いほど、小さい力によって、アクチュエーション動作の遂行が可能だからである。
【０４５５】
＜手術用インスツルメントの第１１実施形態＞
以下では、本発明の第１１実施形態による手術用インスツルメント１１００について説明する。ここで、本発明の第１１実施形態による手術用インスツルメント１１００は、前述の本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００（図２）に比べ、手術用インスツルメント１１００の操作部１１１０の構成が特徴的に異なる。かように、第１実施形態に比べて異なる構成について詳細に説明する。
【０４５６】
図８４は、本発明の第１１実施形態による手術用インスツルメントの内部斜視図であり、図８５は、図８４において、アクチュエーションギアを除去した内部斜視図であり、図８６は、図８４の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図であり、図８７は、図８４の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。
【０４５７】
ここで、本発明の第１１実施形態による手術用インスツルメント１１００は、図２７に図示された変形例が、具体的に具現された実施形態である。すなわち、図２７の第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１は、図８４の第１ジョー・ヨー補助プーリー１１１２Ｓ１と対応し、図２７の第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１は、図８４の第１ジョー・ヨープーリー１１１２Ｐ１と対応し、図２７の第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１及び第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２は、図８４の第１アクチュエーションプーリー１１１３Ｐ１及び第２アクチュエーションプーリー１１１３Ｐ２と対応する。
【０４５８】
ここで、本実施形態は、２つのアクチュエーションプーリーが、互いに近接するように形成されたものではなく、互いに離隔され、ヨープーリーを中心に、互いに反対側に形成されるという点において、第１実施形態と異なる。そして、そのために、第１アクチュエーションプーリー１１１３Ｐ１は、第１アクチュエーションギア１１１３４ａと固定結合され、共に回転し、第２アクチュエーションプーリー１１１３Ｐ２は、第２アクチュエーションギア１１１３４ｂと固定結合され、共に回転し、第１アクチュエーションギア１１１３４ａと第２アクチュエーションギア１１１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、２つのアクチュエーションプーリーの回転は、同期化されている。従って、いずれか一方のアクチュエーションプーリーが回転すれば、それに合わせて、他方のアクチュエーションプーリーも回転することになる。
【０４５９】
そして、互いに遠く離れた第１アクチュエーションギア１１１３４ａ及び第２アクチュエーションギア１１１３４ｂが互いに噛み合って回るようにするために、第１アクチュエーションギア１１１３４ａと第２アクチュエーションギア１１１３４ｂは、その直径が、前述の実施形態に比べ、一定程度大きく形成されてもよい。
【０４６０】
また、ヨープーリーとヨー補助プーリーとの位置関係（先後関係）が変更されたという点においても、第１実施形態などと異なる。すなわち、直接型関節にもかかわらず、図面上右側に位置したプーリーが、第１ジョー・ヨープーリー１１１２Ｐ１になり、第１ジョー・ヨープーリー１１１２Ｐ１の回転軸が、ヨー回転軸になる。そして、それを具現するために、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１１Ｓ１ａを通過した第１ジョーワイヤは、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１１２Ｓ１を巻いた後、第１ジョー・ヨープーリー１１１２Ｐ１を経て、第１アクチュエーションプーリー１１１３Ｐ１に固定結合される。そして、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ（図示せず）を通過した第１ジョーワイヤは、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１１２Ｓ１を経ずに、すぐに第１ジョー・ヨープーリー１１１２Ｐ１を経て、第１アクチュエーションプーリー１１１３Ｐ１に固定結合される。
【０４６１】
かような構成により、他の実施形態より、ヨー回転軸をピッチ回転軸にさらに近く配置することができ、結果として、ユーザの操作において、さらに自然であって直観的な操作感を提供することができる効果がある。それだけではなく、かような構成により、アクチュエーションプーリーを、他の実施形態より後方に配置することができ、すなわち、アクチュエーション取っ手を長くすることができ、アクチュエーション動作をさらに容易に遂行することができる。なぜならば、てこ原理により、取っ手が長いほど、小さい力によって、アクチュエーション動作の遂行が可能だからである。
【０４６２】
＜手術用インスツルメントの第１２実施形態＞
以下では、本発明の第１２実施形態による手術用インスツルメント１２００について説明する。ここで、本発明の第１２実施形態による手術用インスツルメント１２００は、前述の本発明の第１実施形態１００（図２）に比べ、手術用インスツルメント１２００の操作部１２１０の構成が特徴的に異なる。
【０４６３】
図８８は、本発明の第１２実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図であり、図８９は、図８８の手術用インスツルメントのワイヤなどの構造を示す内部斜視図である。
【０４６４】
第１実施形態のように、エンドツール（図示せず）の動作を操作するための操作部１２１０の関節構成は、エンドツール（図示せず）から操作部１２１０に連結されるワイヤを基準に説明すれば、ピッチ操作部１２１１、ヨー操作部１２１２、アクチュエーション操作部１２１３が順に形成される。
【０４６５】
第１２実施形態の構成が、第１実施形態の構成と特徴的に異なる点は、第７実施形態での特徴と同様に、ピッチ回転軸１２１１１が、ヨー回転軸１２１２１と相当程度離隔されるように形成されるというものである。それを介して、図８８のように、ヨー関節のヨー回転軸１２１２１と、ピッチ関節のピッチ回転軸１２１１１とが互いに交差するというように、近接することができ、それと同時に、交差位置または近接位置に、ユーザの手または手首などが収容される空間が形成される。
【０４６６】
しかし、第１２実施形態の構成と、第７実施形態の構成は、操作部の構成において特徴的に異なる。第７実施形態においては、曲折部７４１とピッチフレーム７１１３とが左右に分岐されるように、ほぼ「∩」字形に形成され、ピッチフレーム７１１３の左右に分岐された両端部と、曲折部７４１の左右に分岐された両端部とがピッチ回転軸７１１１を介して互いに連結される。それと異なり、第１２実施形態においては、図８８のように、曲折部１２４１と操作部１２１０とを両側に分岐せず、一側にのみ折り曲げる形態に構成した。
【０４６７】
かような構成を介して、第７実施形態のような、別途の仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒ，７１５Ｊ１Ｌを具備せず、エンドツール（図示せず）から操作部１２１０側に、第１ジョーワイヤ（図示せず）及び第２ジョーワイヤ（図示せず）を連結することができる。
【０４６８】
それを介して、操作部１２１０のヨー関節のヨー回転軸１２１２１と、ピッチ関節のピッチ回転軸１２１１１とが、取っ手を手にし、ヨー操作及びピッチ操作を遂行するユーザの手首関節と一致するようにする。すなわち、ユーザの操作において、さらに自然であって直観的な操作感を提供することができるのである。
【０４６９】
第１２実施形態の操作部１２１０構成は、曲折部１２４１とピッチフレーム１２１１３とが折れている点を除けば、第１実施形態による手術用インスツルメント１００と、ヨープーリー、ピッチプーリーなどの構造が同一であり、第７実施形態による手術用インスツルメント７００の構成とも類似している。従って、第１２実施形態による構成は、第１実施形態の構成と、第７実施形態の構成とを介して十分に類推することができるが、詳細な説明は省略する。
【０４７０】
かように、本発明は、図面に図示された事実施形態を参照にして説明したが、それらは、例示的なものに過ぎず、当該分野において当業者であるならば、それらから多様な変形、及び実施形態の変形が可能であるという点を理解するであろう。従って、本発明の真の技術的保護範囲は、特許請求の範囲の技術的思想によって決められるものである。
【産業上の利用可能性】
【０４７１】
本発明は、手術用インスツルメントに係り、詳細には、腹腔鏡手術、または多くの多様な手術に使用するために、手動で作動可能な手術用インスツルメントに利用可能である。
【図１Ａ】
2018505001.tif 000003
【図１Ｂ】
2018505001.tif 000004
【図１Ｃ】
2018505001.tif 000005
【図１Ｄ】
2018505001.tif 000006
【図１Ｅ】
2018505001.tif 000007
【図１Ｆ】
2018505001.tif 000008
【図２】
2018505001.tif 000009
【図３】
2018505001.tif 000010
【図４】
2018505001.tif 000011
【図５】
2018505001.tif 000012
【図６Ａ】
2018505001.tif 000013
【図６Ｂ】
2018505001.tif 000014
【図６Ｃ】
2018505001.tif 000015
【図６Ｄ】
2018505001.tif 000016
【図７Ａ】
2018505001.tif 000017
【図７Ｂ】
2018505001.tif 000018
【図８】
2018505001.tif 000019
【図９】
2018505001.tif 000020
【図１０】
2018505001.tif 000021
【図１１】
2018505001.tif 000022
【図１２】
2018505001.tif 000023
【図１３】
2018505001.tif 000024
【図１４】
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【図１５】
2018505001.tif 000026
【図１６】
2018505001.tif 000027
【図１７】
2018505001.tif 000028
【図１８】
2018505001.tif 000029
【図１９】
2018505001.tif 000030
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
2018505001.tif 000034
【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１】
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【図７２】
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【図７３】
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【図７４】
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【図７５】
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【図７６】
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【図７７】
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【図７８】
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【図７９】
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【図８０】
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【図８１】
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【図８２】
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【図８３】
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【図８４】
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【図８５】
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【図８６】
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【図８７】
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【図８８】
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【図８９】
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【国際調査報告】
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