【事件の表示】
　平成１０年特許願第３０５３０３号「旋回機構の数値制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１２年　５月１２日出願公開、特開２０００−１３２２１７〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯と本件発明
　本願は、平成１０年１０月２７日の出願であって、その請求項１及び２に係る発明は、平成１６年１２月２１日付手続補正書により補正された明細書の特許請求の範囲の請求項１及び２に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、請求項１に係る発明は、次のとおりである。
「所定の直線軸に沿って直線運動をする駆動源により、非線形伝動機構を介して所定の旋回軸回りに旋回体を回転させる旋回機構の数値制御装置であって、
　前記旋回体を所定角度だけ、所定の角速度で回転させる旨の動作指令が入力されると前記旋回体の軌道を補間し、所定のパルス分配周期ごとの角度位置指令値を生成して出力する旋回軸位置指令手段と、
　前記旋回体の旋回軸半径を設定する旋回軸半径設定手段と、
　前記旋回軸位置指令手段による角度位置指令値、および前記旋回軸半径設定手段により設定された旋回軸半径に基づいて、前記駆動源の直線軸位置指令値を演算する直線軸位置演算手段とを備えていることを特徴とする旋回機構の数値制御装置。」（以下、「本件発明」という。）
　
２．引用刊行物記載の発明
　これに対し、原査定の拒絶の理由には、本願出願前に日本国内において頒布された次の刊行物が引用され、刊行物には以下の記載がなされていると認められる。
　
　刊行物：　実願昭６３−５２２８７号（実開平１−１５６８３８号）の
　　　　　　マイクロフィルム（平成１年１０月２７日発行）
ａ．（明細書第７ページ第２０行〜第８ページ第７行）
「上記の目的を達成するための、この考案のワーク位置決め装置は、ワークの基準位置に対する回転位置ずれ量に対応してワーク保持手段を回転移動させる機構が直線移動部材と直線移動部材に追従して回転するとともに、中央部において屈曲角度が変化するリンク機構とで構成されているとともに、回転位置ずれ量に対応させて直線移動部材の直線移動量を算出する算出手段を有している。」
ｂ．（明細書第９ページ第１０〜２０行）
「ワークが回転位置ずれを有していれば、算出手段において、ワークの基準位置に対する回転位置ずれ量に対応する直線移動量を算出し、直線移動部材に対して、算出された直線移動量だけ移動するように制御信号を供給することにより、所定量だけ直線移動させることができる。そして、直線移動部材の直線移動に追従してリンク機構が回転するとともに、中央部において屈曲角度が変化し、直線移動量に対応して定まる所定角度だけワーク保持手段を回転駆動することができる。」
ｃ．（明細書第１８ページ第１９行〜第２０ページ第１０行）
「第５図はワーク位置決め装置の制御部の構成を示す機能ブロック図であり、図示しない上位プロセッサから供給される位置指令データを加算器(71)を通して目標値カウンタ(72)に供給し、目標値カウンタ(72)から出力される目標値データを加算器(73)を通して、所定の不感帯を有するゲイン制御器(74)に供給している。そして、ゲイン制御器(74)から出力されるゲインデータをディジタル−アナログ変換器（以下、Ｄ／Ａ変換器と略称する）(75)および加算器(76)を通してドライバ(77)に供給し、ドライバ(77)からの出力電圧信号をモータ(43)に供給している。そして、モータ(43)が回転駆動される量に対応してボールねじ(44)が回転駆動され、支持軸(32)と共にワーク保持部材(3)およびワーク(6)が回転させられる。また、図示しないエンコーダ等により検出される上記モータ(43)の回転速度を入力とする周波数−電圧変換器(78)からの出力電圧信号を加算器(76)に供給する速度フィードバックループ(F1)を構成している。さらに、図示しないエンコーダ等により検出される上記モータ(43)の回転量を入力として逓倍回路（７９）により所定の逓倍信号を生成し、逓倍信号を入力として現在位置カウンタ(80)により現在位置カウントデータを上記加算器(73)に供給するロボット位置フィードバックループ(F2)を構成している。さらにまた、ビジョンカメラ(5)により検出されたワーク(6)の位置検出信号を入力として増幅器(81)により増幅信号を生成し、増幅信号を入力として補正演算回路(82)により位置指令補正データを生成し、位置指令補正データをスイッチング回路(83)を通して加算器(71)に供給するワーク位置フィードバックループ(F3)を構成している。」
ｄ．（明細書第２３ページ第３〜１８行）
「この状態でビジョンカメラ(5)によりワーク(6)の回転位置ずれ量δθを検出し、増幅器(81)で増幅した状態で補正演算器(82)により
δＹ＝ｒcosθb・δθ＋｛ｌ２−（ｍ−ｒcosθb）２｝１／２−｛ｌ２−（ｍ−ｒcosθb＋ｒsinθb・δθ）２｝１／２（但し、ｒは第２リンク(47)の長さ、ｌは第１リンク(48)の長さ、ｍは直動作用部材(46)の先端部と支持軸(32)とのＸ軸方向距離）
の演算を行わせることにより、直動作用部材(46)を移動させるべき距離データδＹを算出することができるので、スイッチング回路(83)を通して加算器(71)に供給することにより、当初の回転位置指令データを上記距離データδＹに基いて補正することができる。」
ｅ．（第２図及び第４図）
　第２リンク部材(47)の長さは、ワーク保持部材(3)の旋回軸半径であることが理解される。
　
　摘記事項ｃからは、刊行物２記載のワーク位置決め装置の制御部が数値制御装置からなることが理解され、摘記事項ｃ，ｄより、ビジョンカメラ(5)が回転位置ずれ量を生成して出力することが理解される。そこで、摘記事項ａ〜ｅの内容を整理すると、刊行物２には、
「直線移動部材により、リンク機構を介して支持軸回りにワーク保持手段を回転移動させる機構の数値制御装置であって、
　回転位置ずれ量を生成して出力するビジョンカメラと、
　前記回転位置ずれ量、および旋回軸半径に基いて、前記直線移動部材の直線移動量を算出する補正演算器を備えるもの」（以下、「刊行物記載の発明」という。）
が記載されていると認められる。
　
３．対比
　本件発明と刊行物記載の発明とを対比すると、後者の「直線移動部材」、「支持軸」、「ワーク保持手段」、「回転移動させる機構」及び「算出」が、前者の「所定の軸線に沿って直線駆動する駆動源」、「所定の旋回軸」、「旋回体」、「旋回機構」及び「演算」にそれぞれ相当することは明白である。後者の「リンク機構」は、直線駆動する駆動源と旋回体との間で直線運動を回転運動に変換するものであることから、前者の「非線形伝動機構」に相当するということができる。後者の「回転位置ずれ量」は、旋回体が旋回すべき角度である限りにおいて、前者の「角度位置指令値」に相当するということができるから、後者の「ビジョンカメラ手段」は、角度位置指令値を生成するものである限りにおいて、前者の「旋回軸位置指令手段」に相当するというべきである。角度位置指令値と旋回軸半径に基いて演算される後者の「直線移動量」は、前者の「直線軸位置指令値」に相当するというべきであり、これを演算する後者の「補正演算器」は、前者の「直線軸位置演算手段」に相当する。
　そうすると、本件発明と刊行物記載の発明とは、次の各点において一致及び相違すると認められる。
＜一致点＞
「所定の直線軸に沿って直線運動をする駆動源により、非線形伝動機構を介して所定の旋回軸回りに旋回体を回転させる旋回機構の数値制御装置であって、
  角度位置指令値を生成して出力する旋回軸位置指令手段と、
　前記旋回軸位置指令手段による角度位置指令値、および旋回軸半径に基づいて、前記駆動源の直線軸位置指令値を演算する直線軸位置演算手段とを備えているもの。」である点。
＜相違点１＞
　角度位置指令手段は、前者では「旋回体を所定角度だけ、所定の角速度で回転させる旨の動作指令が入力されると旋回体の軌道を補間し、所定のパルス分配周期ごとの角度位置指令値を生成して出力する」のに対し、後者ではこのような特定がなされていない点。
＜相違点２＞
　旋回軸半径は、旋回軸半径設定手段により設定されるのに対し、後者ではこのような特定がない点。
　
４．当審の判断　
　　以下に、上記相違点について検討する。
　
4.1　＜相違点１＞につき
　数値制御装置において、旋回体を所定の角速度で所定角度だけ旋回させることは、例を挙げるまでもなく、周知の技術である。そうすると、刊行物記載の発明において、所定の角速度で旋回させる必要があれば、一定時間毎、すなわちパルス分配周期毎の角度位置指令値を生成することによって所定の角速度での旋回を実現させることは、当業者が容易になし得る設計の変更というべきである。
　
4.2　＜相違点２＞につき
　刊行物記載の発明では、直線軸位置指令値の演算において、旋回軸半径ｒは定数とされているが、その値が何らかの手段によって設定されることは、当業者にとって自明であるから、刊行物１記載の発明においても旋回軸半径は旋回軸半径設定手段によって設定されているというべきである。
　したがって、相違点２は実質的な相違点ではない。
　
　本件発明の作用効果は、刊行物記載の発明及び従来周知の技術事項に基いて普通に予測し得る範囲を超える、格別のものということもできない。
　
　よって、本件発明は、刊行物記載の発明及び従来周知の技術事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
５．むすび　
　以上のとおり、本願の請求項１に係る発明は、刊行物記載の発明及び従来周知の技術事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、請求項２に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきである。
　よって、結論のとおり審決する。