(57)【要約】本発明は、無人航空機のスケジューリング方法及びシステム、無人航空機、並びに無人航空機のスケジューリングに用いられるサーバーに関し、本発明に係る無人航空機のスケジューリング方法は、無人航空機の身元特徴データを取得し、該身元特徴データをサーバーに送信するステップと、サーバーによって送信される身元特徴データと整合するタスク命令を受信するステップと、タスク命令に基づいて対応するタスクを実行するステップと、を含み、タスク命令は、サーバーが予め設定されるタスクデータテーブルに基づいて生成される。上述の無人航空機のスケジューリング方法及びシステム、無人航空機、並びに無人航空機のスケジューリングに用いられるサーバーによれば、無人航空機の大規模なスケジューリングが実現でき、無人航空機に対する使用を便宜にする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機をスケジューリングする方法であって、
前記無人航空機の身元特徴データを取得し、該身元特徴データをサーバーに送信するステップと、
前記サーバーによって送信される前記身元特徴データと整合するタスク命令を受信するステップと、
前記タスク命令に基づいて対応するタスクを実行するステップと、
を含み、
前記タスク命令は、前記サーバーが予め設定されるタスクデータテーブルに基づいて生成される、
無人航空機をスケジューリングする方法。
【請求項２】
前記無人航空機の身元特徴データを取得し、該身元特徴データを前記サーバーに送信した後、
現在の飛行状態データを取得するステップと、
前記現在の飛行状態データを前記サーバーに送信することにより、前記サーバーが現在の飛行状態に対してリアルタイムにモニタリングするようにするステップと、
をさらに含み、
前記現在の飛行状態データは、ハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データ、センサーデータおよび自己診断データを含む、請求項１に記載の無人航空機をスケジューリングする方法。
【請求項３】
リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データおよびセンサーデータが予め設定される正常なデータ範囲内にあるか否かを検査ステップと、
正常なデータ範囲内にある場合は飛行状態が正常であると判断し、そうでない場合は飛行状態が異常であるとメッセージするステップと、
検出結果に応じて自己診断データを生成するステップと、
をさらに含む、請求項２に記載の無人航空機をスケジューリングする方法。
【請求項４】
前記無人航空機の身元特徴データを取得し、該身元特徴データを前記サーバーに送信した後、
無人航空機が正常の離陸状態である場合、離陸の操作を実行し、サーバーによって送信されるタスク命令をリアルタイムに受信し、タスク命令に基づいて対応するタスクを実行するステップと、
無人航空機が異常離陸状態である場合、サーバーから送信される離陸拒否命令を受信し、離陸拒否命令に基づいてユーザにメッセージするステップと、
をさらに含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載の無人航空機をスケジューリングする方法。
【請求項５】
無人航空機をスケジューリングする方法であって、
前記無人航空機によって送信される身元特徴データを受信するステップと、
前記身元特徴データに基づいて前記無人航空機と整合するタスクデータテーブルを取得するステップと、
前記タスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成するステップと、
前記タスク命令を前記無人航空機に送信するステップと、
を含む、無人航空機をスケジューリングする方法。
【請求項６】
前記無人航空機によって送信される身元特徴データを受信した後、
前記無人航空機によって送信される現在の飛行状態データを受信し格納するステップと、
前記現在の飛行状態データに基づいて、前記無人航空機に対してリアルタイムにモニタリングするステップと、
前記現在の飛行状態データが異常であると検出すると、前記無人航空機に早期警報を送信するステップと、をさらに含み、
前記現在の飛行状態データは、ハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データ、センサーデータおよび自己診断データを含む、請求項５に記載の無人航空機をスケジューリングする方法。
【請求項７】
前記現在の飛行状態データが異常であると検出すると、前記無人航空機に早期警報を送信することは、
前記無人航空機に整合するタスクデータテーブルに基づいてプリセット経路を生成するステップと、
前記無人航空機のリアルタイムの位置データに基づいて、前記無人航空機と前記プリセット経路との間の距離を計算するステップと、
前記距離が予め設定された閾値よりも大きい場合、前記無人航空機に早期警告を送信するステップと、を含む、請求項６に記載の無人航空機をスケジューリングする方法。
【請求項８】
前記現在の飛行状態データが異常であると検出すると、前記無人航空機に早期警報を送信することは、
予め設定されるセンシティブエリアを取得するステップと、
前記無人航空機のリアルタイム位置が前記センシティブエリア内にあるか接近しているか否かを判断するステップと、
前記無人航空機のリアルタイム位置が前記センシティブエリア内にあるか接近している場合、前記無人航空機に対してセンシティブエリアの早期警報を送信するステップと、
をさらに含む、請求項６または７に記載の無人航空機をスケジューリングする方法。
【請求項９】
前記現在の飛行状態データが異常であると検出すると、前記無人航空機に早期警報を送信することは、
前記無人航空機が異常離陸状態にあるか否かを判断するステップと、
異常離陸状態であると判断する場合、前記無人航空機に対して離陸拒否命令を送信するステップと、
異常離陸状態でないと判断する場合、前記無人航空機と整合するタスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成し、前記無人航空機に前記タスク命令を送信するステップと、をさらに含み、
前記異常離陸状態は、前記タスクデータテーブルに基づいて該無人航空機がタスク実行状態でないと判断した場合、前記無人航空機の現在の位置データに基づいて計算し、前記無人航空機が離陸エリアにないことと判断した場合、前記無人航空機の現在の位置データに基づいて計算し、前記無人航空機がセンシティブエリア内に位置すると判断した場合、前記無人航空機の自己診断データが異常であると判断した場合、のうちの一つまたは複数を含む、請求項８に記載の無人航空機をスケジューリングする方法。
【請求項１０】
前記身元特徴データは、前記無人航空機の身元ＩＤおよび現在のＩＰアドレスを含み、
前記無人航空機の身元ＩＤに基づいて予め設定される通信アドレステーブルから前記無人航空機の前回のＩＰアドレスを取得し、前記通信アドレステーブルには、前記身元ＩＤと前記ＩＰアドレスとの間の関連付け関係が記録されているステップと、
前記現在のＩＰアドレスと前記前回のＩＰアドレスとが同じであるか否かを判断するステップと、
前記現在のＩＰアドレスと前記前回のＩＰアドレスとが同じである場合、前記無人航空機によって送信される現在のＩＰアドレスを引き続き受信し、前記現在のＩＰアドレスと前記前回のＩＰアドレスとが同じでない場合、前記通信アドレステーブルを更新するステップと、
をさらに含む請求項５に記載の無人航空機をスケジューリングする方法。
【請求項１１】
端末から送信される無人航空機の制御命令を受信するステップと、
前記制御命令に基づいて前記無人航空機の身元特徴データを確定するステップと、
確定される前記無人航空機の身元特徴データに基づいて、前記制御命令を対応する無人航空機に送信するステップと、
をさらに含む、請求項５に記載の無人航空機をスケジューリングする方法。
【請求項１２】
無人航空機をスケジューリングする方法であって、
無人航空機が自身の身元特徴データを取得し、該身元特徴データをサーバーに送信するステップと、
前記サーバーが前記無人航空機によって送信される前記身元特徴データを受信するステップと、
前記サーバーが、前記身元特徴データに基づいて前記無人航空機と整合するタスクデータテーブルを取得するステップと、
前記サーバーが、前記タスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成するステップと、
前記サーバーが前記タスク命令を前記無人航空機に送信するステップと、
前記無人航空機が前記サーバーから送信されるタスク命令を受信し、前記タスク命令に基づいて対応するタスクを実行するステップと、
を含む、無人航空機をスケジューリングする方法。
【請求項１３】
無人航空機であって、
前記無人航空機の身元ＩＤを格納する飛行制御モジュールと、前記飛行制御モジュールと通信し、現在のＩＰアドレスを取得して格納する通信モジュールと、を含み、
前記通信モジュールは、さらに、前記身元ＩＤおよび前記現在のＩＰアドレスをサーバーに送信し、前記サーバーによって送信される前記身元ＩＤと整合するタスク命令を受信し、前記タスク命令は、前記サーバーが予め設定されるタスクデータテーブルに基づいて生成され、
前記飛行制御モジュールは、さらに、前記通信モジュールによって送信されるタスク命令を受信し、前記タスク命令に基づいて対応するタスクを実行する、無人航空機。
【請求項１４】
前記飛行制御モジュールと通信するデータ収集モジュールをさらに備え、
前記データ収集モジュールは、現在の飛行状態データを取得し、
前記データ収集モジュールはさらに、前記通信モジュールを介して前記現在の飛行状態データを前記サーバーに送信することにより、前記サーバーが前記現在の飛行状態をリアルタイムにモニタリングするようにし、
前記現在の飛行状態データは、ハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データ、センサーデータおよび自己診断データを含む、請求項１３に記載の無人航空機。
【請求項１５】
前記データ収集モジュールはさらに、前記ハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データおよびセンサーデータが予め設定される正常なデータ範囲内にあるか否かを検査し、検出結果に基づいて自己診断データを生成し、
前記データ収集モジュールはさらに、ハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データおよびセンサーデータが予め設定される正常なデータ範囲内でない場合、飛行状態が異常であることをメッセージする、請求項１４に記載の無人航空機。
【請求項１６】
前記飛行制御モジュールはさらに、前記無人航空機が正常の離陸状態である場合、離陸の操作を実行し、前記サーバーによって送信されるタスク命令をリアルタイムに受信し、前記タスク命令に基づいて対応するタスクを実行し、
前記飛行制御モジュールはさらに、前記無人航空機が異常離陸状態である場合、前記通信モジュールを介して前記サーバーから送信される離陸拒否命令を受信し、前記離陸拒否命令に基づいてユーザにメッセージする、請求項１５に記載の無人航空機。
【請求項１７】
無人航空機をスケジューリングするサーバーであって、
前記無人航空機によって送信される身元特徴データを受信する通信サービスモジュールと、前記通信サービスモジュールと通信するバックエンドアプリケーションモジュールと、を含み、
前記バックエンドアプリケーションモジュールは、前記身元特徴データに基づいて前記無人航空機と整合するタスクデータテーブルを取得し、前記タスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成し、前記通信サービスモジュールを介して前記タスク命令を前記無人航空機に送信する、無人航空機をスケジューリングするサーバー。
【請求項１８】
前記通信サービスモジュールは、さらに、無人航空機によって送信される現在の飛行状態データを受信し、前記現在の飛行状態データは、ハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データ、センサーデータおよび自己診断データを含み、
前記バックエンドアプリケーションモジュールは、さらに、前記現在の飛行状態データを記憶し、前記現在の飛行状態データに異常があることを検出すると、前記無人航空機に早期警告を送信する、請求項１７に記載の無人航空機をスケジューリングするサーバー。
【請求項１９】
前記バックエンドアプリケーションモジュールは、さらに、前記無人航空機と整合するタスクデータテーブルに基づいてプリセット経路を生成し、前記無人航空機のリアルタイム位置データに基づいて前記無人航空機と前記プリセット経路との間の距離を計算して、前記距離が予め設定される閾値よりも大きい場合には、前記無人航空機に早期警報を送信する、請求項１８に記載の無人航空機をスケジューリングするサーバー。
【請求項２０】
前記バックエンドアプリケーションモジュールは、さらに、予め設定されるセンシティブエリアを取得し、前記無人航空機のリアルタイム位置がセンシティブエリア内に位置するか接近しているかを判断し、前記無人航空機のリアルタイム位置がセンシティブエリア内に位置するか接近している場合には、前記無人航空機にセンシティブエリアの早期警報を送信する、請求項１８またはあ１９に記載の無人航空機をスケジューリングするサーバー。
【請求項２１】
前記バックエンドアプリケーションモジュールは、さらに、前記無人航空機が異常離陸状態にあるか否かを判断し、異常離陸状態である場合には、前記通信サービスモジュールを介して前記無人航空機に離陸拒否命令を送信し、異常離陸状態でない場合には、前記無人航空機と整合するタスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成し、前記通信サービスモジュールを介して前記無人航空機に前記タスク命令を送信し、
前記異常離陸状態は、前記タスクデータテーブルに基づいて該無人航空機がタスク実行状態でないと判断した場合、前記無人航空機の現在の位置データに基づいて計算し、前記無人航空機が離陸エリアにないことと判断した場合、前記無人航空機の現在の位置データに基づいて計算し、前記無人航空機がセンシティブエリア内に位置すると判断した場合、前記無人航空機の自己診断データが異常であると判断した場合、のうちの一つまたは複数を含む、請求項２０に記載の無人航空機をスケジューリングするサーバー。
【請求項２２】
前記身元特徴データは、無人航空機の身元ＩＤおよび現在のＩＰアドレスを含み、
前記バックエンドアプリケーションモジュールは、さらに、前記無人航空機の身元ＩＤに基づいて予め設定される通信アドレステーブルから前記無人航空機の前回のＩＰアドレスを取得し、前記通信アドレステーブルには、前記身元ＩＤと現在のＩＰアドレスとの間の関連付け関係が記録され、前記現在のＩＰアドレスと前記前回のＩＰアドレスとが同じであるか否かを判断し、同じである場合には、前記通信サービスモジュールは引き続き前記無人航空機によって送信される現在のＩＰアドレスを受信し、同じでない場合には、前記バックエンドアプリケーションモジュールは前記通信アドレステーブルを更新する、請求項１７に記載の無人航空機をスケジューリングするサーバー。
【請求項２３】
前記通信サービスモジュールは、さらに、端末によって送信される無人航空機の制御命令を受信し、
前記バックエンドアプリケーションモジュールは、さらに、前記制御命令に基づいて無人航空機の身元特徴データを確定し、確定される無人航空機の身元特徴データに基づいて、通信サービスモジュールを介して前記制御命令を対応する無人航空機に送信する、請求項１７に記載の無人航空機をスケジューリングするサーバー。
【請求項２４】
インターネットと、請求項１３〜１６のいずれか一項に記載の無人航空機と、請求項１７〜２３のいずれか一項に記載の無人航空機をスケジューリングするサーバーと、を含み、前記無人航空機が前記サーバーとは、インターネットを介して通信する、無人航空機をスケジューリングするシステム。
【請求項２５】
前記無人航空機は、基地局およびセルラーネットワークをさらに含み、
前記無人航空機は、前記基地局を介して前記セルラーネットワークと通信し、前記セルラーネットワークは前記インターネットと通信し、前記サーバーは前記インターネットを介した前記セルラーネットワークおよび前記無人航空機と通信する、請求項２４に記載の無人航空機をスケジューリングするシステム。
【請求項２６】
前記システムは、端末をさらに含み、
前記端末は、インターネットを介して前記サーバーと通信し、前記端末は前記サーバーに無人航空機の制御命令を送信し、前記サーバーは前記制御命令を受信し、前記制御命令を対応する無人航空機に送信し、前記無人航空機は前記制御命令に基づいて対応するタスクを実行する、請求項２４または２５に記載の無人航空機をスケジューリングするシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、２０１５年１月２３日に出願された「無人航空機をスケジューリングする方法」を発明の名称とする中国特許出願番号２０１５１００３６９３８．３に基づいて提出され、該中国特許出願の優先権を主張し、該中国特許出願の全ての内容は、本明細書において参照として援用される。
【０００２】
本出願は、２０１５年１月１３に出願された「移動通信ネットワークに基づく無人航空機のデータリンクシステム」を発明の名称とする中国特許出願番号２０１５２００２３４１７．Ｘに基づいて提出され、該中国特許出願の優先権を主張し、該中国特許出願の全ての内容は、本明細書において参照として援用される。
【０００３】
本発明は、通信技術分野に関し、特に無人航空機をスケジューリングする方法及びシステム、無人航空機、並びに無人航空機のスケジューリングに用いられるサーバーに関する。
【背景技術】
【０００４】
無人航空機は、無線遠隔制御装置またはそれ自身のプログラム制御装置によって操縦される無人運転の飛行装置であって、幅広い用途を有し、製造コストが低く、生存能力が強くてかつ機動性が優れているため、現代戦において極めて重要な役割を果たす。また、無人航空機は、たとえば、大気のサンプリング、地図マッピング、資源調査および災害調査などのような民間の分野においても幅広い応用への見通しを有している。セルラー移動通信は、現在、最も成長が速く、最も広く応用され、最も低いコストを有する長距離移動通信システムである。セルラー移動通信は、既に第２世代、第３世代および第４世代のシステムが併存する段階まで発展されている。現在、セルラー移動通信ＧＳＭと全地球測位システム（ＧＰＳ、Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）とを組み合わせる技術は、既に車両の位置決め、スケジューリングおよび盗難防止に広く使用されている。モバイル条件におけるセルラー移動通信の伝送の安定性が比較的に良いため、既存の無人航空機のデータ伝送および制御は、通常、ＲＦデジタル伝送モジュールまたはセルラー移動通信によって行われる。しかしながら、ＲＦデジタル伝送モジュールは、距離と地形の制約によって制限され、地面と無人航空機との間に障害物がないことを要求する。さらに、単にセルラー移動通信によってデータ通信を行うのならば、特定の装置上において無人航空機に対する制御を行うしかない。
【０００５】
既存の方法においては、通常、無線リモートコントロールにより航空機を直接操作し制御するかまたは無線デジタル伝送モジュールおよび移動体通信ネットワークを介して地上装置によって航空機を操作し制御する。これらのやり方は、地上側の処理能力の限界によって、少数の無人航空機に対してのみ操作および制御が可能で、ユーザの無人航空機に対する利用を制限し、無人航空機の大規模なスケジューリングが行えない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、無人航空機の大規模なスケジューリングが行えない問題に鑑みてなされたものであり、無人航空機をスケジューリングする方法及びシステム、無人航空機、並びに無人航空機のスケジューリングに用いられるサーバーを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明に係る無人航空機をスケジューリングする方法は、
無人航空機の身元特徴データを取得し、該身元特徴データをサーバーに送信するステップと、
前記サーバーによって送信される前記身元特徴データと整合するタスク命令を受信するステップと、
前記タスク命令に基づいて対応するタスクを実行するステップと、
を含み、
前記タスク命令は、前記サーバーが予め設定されるタスクデータテーブルに基づいて生成される。
【０００８】
上記目的を達成するための本発明に係る他の一つの無人航空機をスケジューリングする方法は、
無人航空機によって送信される身元特徴データを受信するステップと、
前記身元特徴データに基づいて前記無人航空機と整合するタスクデータテーブルを取得するステップと、
前記タスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成するステップと、
前記タスク命令を前記無人航空機に送信するステップと、
を含む。
【０００９】
上記目的を達成するための本発明に係る更なる他の一つの無人航空機をスケジューリングする方法は、
無人航空機が自身の身元特徴データを取得し、該身元特徴データをサーバーに送信するステップと、
前記サーバーが前記無人航空機によって送信される前記身元特徴データを受信するステップと、
前記サーバーが、前記身元特徴データに基づいて前記無人航空機と整合するタスクデータテーブルを取得するステップと、
前記サーバーが、前記タスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成するステップと、
前記サーバーが前記タスク命令を前記無人航空機に送信するステップと、
前記無人航空機が前記サーバーから送信されるタスク命令を受信し、前記タスク命令に基づいて対応するタスクを実行するステップと、
を含む。
【００１０】
上記目的を達成するための本発明に係る無人航空機は、
無人航空機の身元ＩＤを格納する飛行制御モジュールと、前記飛行制御モジュールと通信し、現在のＩＰアドレスを取得して格納する通信モジュールと、を含み、
前記通信モジュールは、さらに、前記身元ＩＤおよび前記現在のＩＰアドレスをサーバーに送信し、前記サーバーによって送信される前記身元ＩＤと整合するタスク命令を受信し、前記タスク命令は、前記サーバーが予め設定されるタスクデータテーブルに基づいて生成され、
前記飛行制御モジュールは、さらに、前記通信モジュールによって送信されるタスク命令を受信し、前記タスク命令に基づいて対応するタスクを実行する。
【００１１】
上記目的を達成するための本発明に係る無人航空機をスケジューリングするサーバーは、無人航空機によって送信される身元特徴データを受信する通信サービスモジュールと、前記通信サービスモジュールと通信するバックエンドアプリケーションモジュールと、を含み、
前記バックエンドアプリケーションモジュールは、前記身元特徴データに基づいて前記無人航空機と整合するタスクデータテーブルを取得し、前記タスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成し、前記通信サービスモジュールを介して前記タスク命令を前記無人航空機に送信する。
【００１２】
上記目的を達成するための本発明に係る無人航空機をスケジューリングするシステムは、インターネットと、上述の無人航空機と、上述の無人航空機をスケジューリングするサーバーと、を含み、前記無人航空機と前記サーバーとは、インターネットを介して通信する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る無人航空機をスケジューリングする方法およびシステム、無人航空機、並びに無人航空機のスケジューリングに用いられるサーバーによれば、無人航空機は取得した身元特徴データをサーバーに送信し、サーバーは予め設定される該無人航空機と整合するタスクデータテーブルに基づいてタスク命令生成する。サーバーが無人航空機の身元特徴データに基づいて制御命令を送信するため、リアルタイムに無人航空機を制御し指定して対応するタスクを実行するようにすることができ、大量の無人航空機をスケジューリングして、無人航空機の大規模なスケジューリングを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態に係る無人航空機の構成を示すブロック図である。
【図２】一実施形態に係る無人航空機のスケジューリングに用いられるサーバーの構成を示すブロック図である。
【図３】一実施形態に係る無人航空機をスケジューリングするシステムの構成を示すブロック図である。
【図４】他の一実施形態に係る無人航空機をスケジューリングするシステムの構成を示すブロック図である。
【図５】一実施形態に係る無人航空機をスケジューリングする方法のフローチャートである。
【図６】一実施形態に係る無人航空機がサーバーへ現在の飛行状態データを送信する流れを示すフローチャートである。
【図７】他の一実施形態に係る無人航空機をスケジューリングする方法のフローチャートである。
【図８】一実施形態に係るサーバーが無人航空機に対してリアルタイムにモニタリングする流れを示すフローチャートである。
【図９】一実施形態に係るサーバーが無人航空機に対して早期警報を送信する流れを示すフローチャートである。
【図１０】一実施形態に係るサーバーにより無人航空機が異常離陸状態にあるか否かを判断する流れを示すフローチャートである。
【図１１】一実施形態に係るサーバーが無人航空機のＩＰを取得する流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の目的、技術的解決手段および効果をより明確にするため、図面を参照しながら、いくつかの実施形態を介して本発明について詳細に説明する。なお、本明細書に記載される具体的な実施形態は本発明を理解させるための単なる例示であり、本発明を限定するものではないことに注意されたい。
【００１６】
図１に示すように、一実施形態によれば、無人航空機１００は、通信モジュール１１０、飛行制御モジュール１２０およびデータ収集モジュール１３０を含む。飛行制御モジュール１２０は、通信モジュール１１０およびデータ収集モジュール１３０のそれぞれと通信する。
【００１７】
通信モジュール１１０は、現在のＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）アドレスを取得して格納する。
【００１８】
具体的には、無人航空機１００は、通信モジュール１１０によってインターネットへアクセスし、サーバーとの通信を確立する。インターネットへのアクセスが成功すれば、無人航空機１００にはＩＰアドレスが割り当てられ、通信モジュール１１０は、現在のＩＰアドレスを取得して格納する。通信モジュール１１０は、さらに、アクセスの切断の検出および再アクセスの機能を有し、データ伝送中におけるネットワークに接続できないまたは信号が届かないエリアに遭遇した場合に発生するネットワークまたは信号が切断されてしまう状況に対応できる。
【００１９】
飛行制御モジュール１２０は、無人航空機の身元ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｔｙ）を格納する。
【００２０】
具体的には、各無人航空機１００は、独自の身元ＩＤを有し、該身元ＩＤは、サーバーが無人航空機１００の身元を識別し、かつ該身元ＩＤに基づいてタスク命令を送信することを便宜にする。飛行制御モジュール１２０は、該身元ＩＤを格納（記憶）する。
【００２１】
通信モジュール１１０は、さらに、身元ＩＤおよび現在のＩＰアドレスをサーバーに送信し、サーバーによって送信される該身元ＩＤと整合するタスク命令を受信する。該タスク命令は、サーバーが予め設定されるタスクデータテーブル基づいて生成される。
【００２２】
具体的には、通信モジュール１１０は無人航空機１００の身元ＩＤおよび現在のＩＰアドレスをサーバーに送信し、サーバーは無人航空機１００の身元ＩＤおよび現在のＩＰアドレスを受信して、予め設定されるタスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成し、かつタスク命令を対応する無人航空機１００に送信する。無人航空機１００の通信モジュール１１０は、該タスク命令を受信する。タスクデータテーブルは、例えば表１に示されるものである。
【００２３】
【表１】
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【００２４】
タスクデータテーブルには、身元ＩＤ、ウェイポイント、ウェイポイントタイプおよびウェイポイントデータを含むことができ、これらの間の関連付け関係を記録できる。
【００２５】
身元ＩＤは、異なる無人航空機１００を示す。
【００２６】
ウェイポイントは、例えば、ウェイポイント１、ウェイポイント２、ウェイポイント３などのシリアル番号で示すことができ、異なるウェイポイントには異なるシリアル番号が対応する。
【００２７】
ウェイポイントタイプは、離陸場所の地理的位置、着陸場所の地理的位置、通常ウェイポイント場所の地理的位置、実施場所の地理的位置などであり得る。異なる身元ＩＤに応じて、異なるウェイポイントおよび対応するウェイポイントタイプが有しうる。
【００２８】
ウェイポイントデータは、該ウェイポイントにおける無人航空機１００によって動作または実施される具体的なデータである。ウェイポイントデータは、時間、ウェイポイントの緯度および経度の座標、ウェイポイントの高度、無人航空機１００が該ウェイポイントに向かって飛行する動作パラメータおよび無人航空機１００が該ウェイポイントにおいて実施すべき動作等を含むことができる。異なるウェイポイントタイプに対応するウェイポイントデータは異なっており、異なるウェイポイントに対応して、１つ以上の異なるウェイポイントデータが存在しうる。無人航空機１００が該ウェイポイントに向かって飛行する動作パラメータは、水平速度、登り速度および進行方向パラメータなどを含むことができる。進行方向パラメータは、無人航空機１００が飛行する際に有する進行方向、たとえば、進行方向が北方向または進行方向がある緯度および経度の座標などである。無人航空機１００が該ウェイポイントにおいて実施すべき動作は、通過、ホバリング、周り見回し、関心点回りおよび周辺動作などを含むことができる。通過とは、無人航空機１００が該ウェイポイントに到着した直後、すぐに次のウェイポイントに向かって飛行することをいう。ホバリングとは、無人航空機１００が該ウェイポイントに停止することをいう。周り見回しとは、無人航空機１００が該ウェイポイントに到着した後、周囲を見回す動作を行うことをいう。関心点は、緯度および経度の座標および高度を含む地理的位置情報を指し、関心点回りとは、無人航空機１００が予め設定される動作パラメータに従って該関心点を中心に回って飛行できることをいう。周辺動作は、無人航空機１００に搭載される装置に関連し、例えば、該ウェイポイントにおいて写真の撮影、ビデオの録画、センサーデータの収集などを行う。
【００２９】
サーバーは、無人航空機１００が通信モジュール１１０によって送信される身元ＩＤおよび現在のＩＰアドレスを受信する。そして、該身元ＩＤに基づいて予め設定されるタスクデータテーブルを照会し、タスクデータテーブルにおける身元ＩＤと受信した身元ＩＤとが同じである部分を探し出して、該身元ＩＤに対応するタスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成する。タスク命令は、該タスクデータテーブルに基づいて取得される現在の無人航空機１００が動作または実施すべき具体的なデータなどの情報を含む。サーバーは、無人航空機１００の現在のＩＰアドレスに基づいて無人航空機１００にタスク命令を送信し、無人航空機１００によって対応するタスクを実行する。
【００３０】
飛行制御モジュール１２０は、さらに、通信モジュール１１０によって送信されるタスク命令を受信し、タスク命令に対応するタスクを実行する。
【００３１】
具体的には、飛行制御モジュール１２０は、無人航空機１００に対応するタスクデータテーブルにおける予め設定される各種の動作を含む、サーバーから送信されるタスク命令に対応するタスクを実行する。例えば、無人航空機１００は、タスク命令に基づいて、飛行、中止、継続、終了、緊急着陸、リターン、通過、ホバリング、周り見回し、関心点回り、写真の撮影、ビデオの録画、センサーデータ収集などのタスクを実行することができ、さらには、タスク命令に基づいてリアルタイムの姿勢および飛行速度などを調整することもできる。サーバーは、対応する無人航空機１００が対応するタスクを実行するようにリアルタイムに制御でき、大量の無人航空機に対してスケジューリングを行い、無人航空機の大規模なスケジューリングを実現できる。
【００３２】
データ収集モジュール１３０は、現在の飛行状態データを取得する。
【００３３】
具体的には、現在の飛行状態データは、ハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データ、センサーデータおよび自己診断データなどを含みうる。ハードウェア状態データとは、無人航空機１００の各構成部分の状態データを指し、バッテリ電圧、モータ回転速度、データ伝送の信号品質などを含む。リアルタイム位置データは、無人航空機１００の現在位置の緯度および経度、高度、ＧＰＳ位置決め精度、衛星数および無人航空機の現在位置のＵＴＣ時間（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ  ｔｉｍｅ）などを含む。リアルタイム動作データは、無人航空機１００の動作速度、登り／下降速度、進行方向などを含む。リアルタイムの姿勢データは、ピッチ角度およびロール角度などを含む。センサーデータは、加速度計、ジャイロスコープ、温度計および超音波の測定データなどを含む。自己診断データとは、無人航空機１００が自身のデータを検出した結果に応じて取得するデータであって、たとえば、バッテリが不足しているか否か、センサーが過負荷しているか否か、リアルタイム動作データが正常範囲内にあるか否かなどを指す。
【００３４】
データ収集モジュール１３０は、さらに、通信モジュール１１０を介して現在の飛行状態データをサーバーに送信する。
【００３５】
具体的には、データ収集モジュール１３０は、マスタチップ、ジャイロスコープ、加速度センサー、地磁気センサー、気圧温度センサーおよびＧＰＳ衛星位置決め装置などを含むことができる。マスタチップは、ジャイロスコープ、加速度センサー、地磁気センサー、気圧温度センサー、ＧＰＳ衛星位置決め装置のそれぞれと接続されている。ジャイロスコープ、加速度センサー、地磁気センサー、気圧温度センサー、ＧＰＳ衛星位置決め装置は、無人航空機１００のハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データおよびセンサーデータなどの取得に用いられる。マスタチップは、型番がＳＴＭ３２Ｆ１０３ＶＥＴ６の３２ビットマイクロコントローラであってよく、ジャイロスコープはＡＤＸＬ３４５Ｂの３軸ジャイロスコープであってよい。加速度センサーは、Ｌ３Ｇ４２００Ｄの３軸加速度センサーであってよく、地磁気センサーは、ＨＭＣ５８３３Ｌの三軸地磁気センサーであってよい。ジャイロセンサーおよび加速度センサーは、無人航空機１００の３次元角速度信号および３次元加速度信号を感知でき、マスタチップを介して無人航空機のリアルタイム姿勢データを得ることができる。マスタチップは、地磁気センサー、ＧＰＳ衛星位置決め装置および気圧温度センサーなどに基づいて現在位置データを取得でき、無人航空機１００のリアルタイム姿勢データを修正して、信頼性の高いリアルタイム姿勢データを得ることができる。
【００３６】
マスタチップは、さらに、通信モジュール１１０にも接続され、通信モジュール１１０を介して、取得された現在の飛行状態データをサーバーに送信する。サーバーは、無人航空機１００の飛行状態データに基づいて、該無人航空機１００に対してリアルタイムにモニタリングを行い、現在の飛行状態データの異常が検出されると、早期警報を送信し、直ちに調整処理することを便宜にする。
【００３７】
上述の無人航空機は、取得した無人航空機の身元ＩＤ、現在のＩＰアドレスおよび現在の飛行状態データをサーバーに送信し、サーバーは、予め設定される該無人航空機と整合するタスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成する。サーバーが無人航空機の身元ＩＤに基づいて制御命令を送信するため、無人航空機をリアルタイムに制御し指定して対応するタスクを実行するようにすることができ、大量の無人航空機に対するスケジューリングおよびモニタリング、すなわち、無人航空機の大規模なスケジューリングおよびモニタリングを実現できる。
【００３８】
一実施形態によれば、上述の無人航空機、データ収集モジュール１３０は、さらに、ハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データおよびセンサーデータが予め設定される正常なデータ範囲内にあるか否かを検査し、検出結果に基づいて自己診断データを生成する。
【００３９】
具体的には、データ収集モジュール１３０は、取得されるハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データ及びセンサーデータなどのデータを予め設定される各種のデータに対応する正常なデータ範囲と比較し、検出結果に基づいて自己診断データを生成する。自己診断データには、バッテリが不足しているか否か、センサーが過負荷しているか否か、リアルタイム動作データが正常範囲内にあるか否かなどが含まれる。データ収集モジュール１３０内のマスタチップは、通信モジュール１１０を介して無人航空機１００の自己診断データをサーバーに送信できる。
【００４０】
データ収集モジュール１３０は、さらに、ハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データおよびセンサーデータが予め設定される正常なデータ範囲内にない場合、飛行状態が異常であることをメッセージすることにより、無人航空機に対する調整および処理を便宜にする。自己診断データが異常である場合、たとえば、飛行速度が速すぎるかピッチ角度が大きすぎるなどのような異常状態が比較的に小さい場合には、無人航空機１００は自ら動作パラメータを調整して正常にすることができる。一方、たとえば、進行方向の間違いやセンシティブエリアへの侵入などのような異常状態が比較的に大きい場合には、サーバーはアップロードした自己診断データに基づいて対応する調整命令、たとえば、飛行の停止、経路の変更、リターンなどの調整命令を出す。
【００４１】
飛行制御モジュール１２０は、さらに、無人航空機１００が正常な離陸状態である場合、離陸の操作を実行し、サーバーによって送信されるタスク命令をリアルタイムに受信し、該タスク命令に基づいて対応するタスクを実行する。
【００４２】
具体的には、サーバーは、タスクデータテーブルをプリロードしてもよく、実際のアプリケーション環境に応じてタスクデータテーブルを１つずつロードしたりまたはリアルタイムにタスクデータテーブルを更新したりしてもよい。これら２つの方法は、無人航空機１００の実際の応用シーンおよびネットワーク環境に応じて選択できる。通常、無人航空機１００によって実行されるタスクが決まったものであるか、またはネットワーク環境が良くない場合、サーバーは、プリロードの方法を利用して、対応するタスクデータテーブルを一括に格納できる。次に、無人航空機１００と整合するタスクデータテーブルに基づいて対応するタスク命令を生成し、無人航空機１００に送信する。無人航空機１００は、タスク命令に基づいて対応するタスクを実行する。一方、無人航空機１００のタスクが決まったものでない場合、サーバーは、タスクデータテーブルを１つずつロードする方法またはタスクデータテーブルをリアルタイムに更新する方法を利用できる。例えば、無人航空機１００のタスクが地上のあるビーコンを追跡するものである場合、該ビーコンがインターネットに接続された後にリアルタイムの位置データおよび動作データをサーバーにフィードバックすることができる。サーバーは、リアルタイムの位置データおよび動作データに基づいてタスクデータテーブルをリアルタイムに更新し、リアルタイムのタスク命令を生成して対応する無人航空機１００に送信する。無人航空機１００はタスク命令を受信すると該タスク命令に基づいてビーコンを追跡する。
【００４３】
飛行制御モジュール１２０は、さらに、無人航空機１００が異常離陸状態である場合、通信モジュール１１０を介してサーバーから送信される離陸拒否命令を受信し、離陸拒否命令に基づいてユーザにメッセージする。
【００４４】
上述の無人航空機によれば、自己診断データが異常であることを検出したとき、ユーザにメッセージすることができ、異常状態の処理および調整を便宜にする。サーバーは、また、異なる状況に応じてタスクデータテーブルをプリロードしたりまたはリアルタイムにロードしたりすることができ、無人航空機のスケジューリングおよびモニタリングを便宜にするため、対応するタスクを実行するように無人航空機のスケジューリングをより良くする。
【００４５】
図２に示すように、一実施形態によれば、無人航空機をスケジューリングするサーバー２２０は、通信サービスモジュール２１０およびバックエンドアプリケーションモジュール２２０を含む。通信サービスモジュール２１０は、バックエンドアプリケーションモジュール２２０と通信する。
【００４６】
通信サービスモジュール２１０は、無人航空機１００によって送信される身元特徴データを受信する。
【００４７】
具体的には、身元特徴データは、無人航空機１００の身元ＩＤおよび現在のＩＰアドレスを含む。サーバー２００は、通信サービスモジュール２１０によってインターネットにアクセスした後、無人航空機１００と通信を確立する。通信サービスモジュール２１０は、無人航空機１００によって送信される身元ＩＤおよび現在のＩＰアドレスを受信する。
【００４８】
バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、身元特徴データに基づいて無人航空機１００と整合するタスクデータテーブルを取得し、タスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成し、通信サービスモジュール２１０を介して該タスク命令を対応する無人航空機１００に送信する。
【００４９】
具体的には、バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、受信した身元ＩＤに基づいて予め設けられるタスクデータテーブルを照会し、受信した身元ＩＤと同じであるタスクデータテーブルにおける身元ＩＤの部分を見つけ出す。そして、該身元ＩＤに対応するタスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成し、無人航空機１００の現在のＩＰアドレスに基づいて無人航空機１００に該タスク命令を送信する。無人航空機１００は、該タスク命令に対応するタスクを実行する。
【００５０】
上述の無人航空機をスケジューリングするサーバーによれば、サーバーは、無人航空機によって送信される身元特徴データを受信し、予め設定される該無人航空機に対応するタスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成する。サーバーが無人航空機の身元特徴特性データに基づいて制御命令を送信するため、無人航空機をリアルタイムに制御および指定して、対応するタスクを実行するようにすることができ、大量の無人航空機をスケジューリングでき、無人航空機の大規模なスケジューリングを実現できる。
【００５１】
一実施形態によれば、上記通信サービスモジュール２１０は、さらに、無人航空機１００によって送信される現在の飛行状態データを受信する。
【００５２】
具体的には、現在の飛行状態データは、無人航空機１００のハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データ、センサーデータおよび自己診断データなどを含む。
【００５３】
バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、さらに、現在の飛行状態データを格納し、現在の飛行状態データに異常があることを検出すると、無人航空機１００に早期警報を送信する。
【００５４】
具体的には、バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、無人航空機１００の現在の飛行状態データに基づいて、無人航空機１００に早期警報を送信できる。無人航空機１００は、一定の時間間隔毎にサーバー２００に現在の飛行状態データを送信する。該時間間隔は予め設定される時間間隔であってよく、例えば、５ｓ（秒）、１０ｓ、１ｍｉｎ（分）などで、現在の飛行状態データのリアルタイム性を保証できる。バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、現在の飛行状態データに基づいて、無人航空機１００に対してモニタリングおよび早期警報を行う。例えば、無人航空機１００が進行方向を間違った場合やセンシティブエリアに進入した場合、或いは異常離陸状態などである場合、無人航空機１００を直ちに調整し、異常処理することを便宜にする。バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、無人航空機１００の現在の飛行状態データが異常であることを検出すると、当該無人航空機１００に対して、随時に中止、終了、リターンまたは緊急着陸などの命令を出すことができる。
【００５５】
バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、さらに、無人航空機１００と整合するタスクデータテーブルに基づいてプリセット経路を生成し、無人航空機１００のリアルタイム位置データに基づいて無人航空機１００とプリセット経路との間の距離を計算して、該距離が予め設定される閾値よりも大きい場合には、無人航空機１００に早期警報を送信する。
【００５６】
具体的には、バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、無人航空機１００の身元ＩＤと整合するタスクデータテーブルにおけるウェイポイントデータに基づいて、プリセット経路を生成し、無人航空機１００とプリセット経路との間の距離を算出する。例えば、無人航空機１００が飛行ポイントｉにある場合、地理的セグメントＬ（ｉ、ｉ-ｌ）を得ることができ、予め設定される閾値は２０メートル，３０メートルなどの値であってよい。続いて、該地理的セグメントＬとプリセット経路との間の距離を計算し、または、飛行ポイントｉの座標を直接取得して、点から線までの距離の計算方法に基づいて無人航空機１００とプリセット経路との間の距離を計算する。そして、距離が閾値より大きい場合、無人航空機１００への早期警報を送信する。無人航空機１００が進行方向を間違った場合、サーバーは自ら調整命令を出すことができ、または手動で対応する無人航空機に対して調整することもできる。
【００５７】
バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、さらに、予め設定されるセンシティブエリアを取得し、無人航空機のリアルタイム位置がセンシティブエリア内に位置するか接近しているかを判断し、そうである場合には無人航空機１００にセンシティブエリアの早期警報を送信する。
【００５８】
具体的には、サーバー２００は、センシティブエリアデータベースを構築して予め設定されるセンシティブエリアを格納してもよい。センシティブエリアには、空港、軍事ゾーンなどが含まれる。バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、幾何数学における点と点との間の距離を計算するアルゴリズム、点と線との間の距離を計算するアルゴリズムを利用でき、さらに地球の半径値などの不変量に基づいて、無人航空機１００のリアルタイム位置とセンシティブエリアとの間の距離を計算することができる。該距離値はメートルを単位とすることができる。無人航空機１００とセンシティブエリアとの間の距離が予め設定される距離よりも小さい場合、無人航空機１００がセンシティブエリアに接近しているとみなすことができ、該予め設定される距離は１０メートル、５メートルなどであってよい。無人航空機１００がセンシティブエリア内に位置するか、または接近している場合、無人航空機１００に早期警報を送信する。バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、さらに、無人航空機１００に一時タスク命令を送信することにより、元の飛行経路を変え、センシティブエリアから遠ざけるようにすることができる。例えば、無人航空機１００の元の飛行経路がＡ→Ｂであり、途中においてセンシティブエリアを通過する場合、一時的な中間ポイントＣを追加して、飛行経路をＡ→Ｃ→Ｂに変えることができ、センシティブエリアを避けることができる。無人航空機１００がセンシティブエリア内に位置するか接近している場合、サーバーは自ら調整命令を出すことができ、または手動で対応する無人航空機を調整することができる。
【００５９】
バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、さらに、無人航空機１００が異常離陸状態にあるか否かを判断する。そして、異常離陸状態にある場合には、通信サービスモジュール２１０を介して無人航空機１００に離陸拒否命令を送信し、そうでない場合には、無人航空機１００と整合するタスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成し、通信サービスモジュール２１０を介して無人航空機１００にタスク命令を送信する。
【００６０】
具体的には、異常離陸状態は、次のいくつかの場合のうちの一つまたは複数を含む。
（１）タスクデータテーブルに基づいて、該無人航空機１００がタスク実行状態でないことと判断した場合である。すなわち、タスクデータテーブルには、該無人航空機１００に対応するデータが存在しない。
（２）無人航空機１００の現在の位置データに基づいて計算し、無人航空機が離陸エリアにないことと判断した場合である。タスクデータテーブルにおける該無人航空機１００に対応するウェイポイントタイプが離陸場所の地理的位置の緯度および経度の情報に基づいて、無人航空機１００の現在の位置データと当該離陸場所との間の距離を計算する。該距離が予め設定される範囲よりも小さい場合には、無人航空機１００が離陸エリア内にあることを示し、そうでなければ、無人航空機１００は離陸エリアにないことを示す。予め設定される範囲は、５メートル、３メートルなどである。
（３）無人航空機１００の現在の位置情報に基づいて計算し、無人航空機１００がセンシティブエリア内に位置すると判断した場合である。
（４）無人航空機の自己診断データが異常であると判断した場合である。たとえば、異常の動作電圧、異常の温度などが判断された場合である。
【００６１】
無人航空機１００が正常な離陸状態である場合、バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、無人航空機１００と整合するタスクデータテーブルに基づいて、指定される無人航空機１００が対応するタスクを順序通りに実行するようにスケジューリングすることができる。予め設定されるタスクデータテーブルを利用することにより無人航空機をスケジューリングすれば、無人航空機群のスケジューリングの効率を向上させることができる。
【００６２】
上述の無人航空機をスケジューリングするサーバーによれば、現在の飛行状態データに基づいて無人航空機に対してモニタリングおよび早期警報を行う。無人航空機によって送信される現在の飛行状態データが異常である場合、無人航空機に対して早期警報を行い、無人航空機に対して直ちに調整および異常処理を行うことを便宜にする。
【００６３】
一実施形態によれば、バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、さらに、無人航空機の身元ＩＤに基づいて予め設定される通信アドレステーブルから無人航空機１００の前回（直前）のＩＰアドレスを取得し、現在のＩＰアドレスと前回のＩＰアドレスとが同じであると判断すれば、通信サービスモジュール２１０は無人航空機１００によって送信される現在のＩＰアドレスを引き続き受信し、そうでなければ、通信アドレステーブルを更新する。
【００６４】
具体的には、無人航空機の飛行中において、無人航空機１００の現在のＩＰアドレスは基地局の切り替え時に変更されることがあるため、無人航空機１００は現在のＩＰアドレスをリアルタイムに取得し、現在のＩＰアドレスをサーバー２００に送信する必要がある。サーバー２００は、通信サービスモジュール２１０によってリアルタイムに現在のＩＰアドレスを受信する。通信アドレステーブルには、無人航空機１００の身元ＩＤと現在のＩＰアドレスとの間の関連付け関係が記録されている。通信アドレステーブルは、例えば表２に示されるとおりである。
【００６５】
【表２】
2018503194.tif 000004
【００６６】
バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、無人航空機１００によって送信される現在のＩＰアドレスと通信アドレステーブルにおけるその身元ＩＤに対応するＩＰアドレスとが異なるであると検出する場合、通信アドレステーブルを更新する。サーバー２００は、無人航空機１００の現在のＩＰアドレスに基づいてタスク命令を送信することにより、無人航空機を制御および指定して対応するタスクを実行するようにする。
【００６７】
上述の無人航空機をスケジューリングするサーバーによれば、無人航空機の身元ＩＤと現在のＩＰアドレスとの間の関連付け関係を確立し、現在のＩＰアドレスを直ちに更新することにより、タスク命令を直ちにかつ正確に対応する無人航空機に送信することを保証でき、無人航空機の大規模なスケジューリングを便宜にできる。
【００６８】
一実施形態によれば、通信サービスモジュール２１０は、さらに、端末によって送信される無人航空機の制御命令を受信する。
【００６９】
具体的には、端末は、携帯電話、モバイルＰＣ、タブレットＰＣ、デスクトップパソコンなどの端末機器であってよい。端末は、インターネットを介してサーバー２００と通信を確立し、サーバーに無人航空機１００の制御命令を送信することにより無人航空機のスケジューリングを実現できる。
【００７０】
バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、さらに、制御命令に基づいて無人航空機１００の身元特徴データを確定し、確定される無人航空機の身元特徴データに基づいて、通信サービスモジュール２１０を介して該制御命令を対応する無人航空機１００に送信する。
【００７１】
具体的には、バックエンドアプリケーションモジュール２２０は、端末から送信される制御命令に基づいて無人航空機１００の身元ＩＤおよび現在のＩＰアドレスを確定し、無人航空機１００の現在のＩＰアドレスに基づいて該制御命令を対応する無人航空機１００に送信することにより、端末によって無人航空機のモニタリングおよびスケジューリングを行うことを実現し、無人航空機に対する使用を大幅に便宜にする。
【００７２】
図３に示すように、一実施形態によれば、無人航空機をスケジューリングするシステムは、１つ以上の上述の無人航空機１００、インターネット１５０およびサーバー２００を含む。インターネット１５０は、無人航空機１００およびサーバー２００のそれぞれと通信し、無人航空機１００は、インターネット１５０を介してサーバー２００と通信を確立する。
【００７３】
上述の無人航空機をスケジューリングするシステムによれば、無人航空機とサーバーとはインターネットを介して互いに通信している。すなわち、ネットワークが存在する場所において、サーバーは、距離の制限を受けずに、それと通信する無人航空機をモニタリングおよびスケジューリングすることができ、対応するタスクを実行するように、大範囲において無人航空機をモニタリングおよびスケジューリングすることができる。
【００７４】
図４に示すように、他の一実施形態によれば、無人航空機をスケジューリングするシステムは、1つ以上の上述の無人航空機１００、インターネット１５０およびサーバー２００を含むほか、さらに、基地局１２０、セルラーネットワーク１３０および端末１４０を含む。
【００７５】
具体的には、無人航空機１００は、基地局１２０を介してセルラーネットワーク１３０と通信し、セルラーネットワーク１３０はインターネット１５０と通信する。サーバー２００は、インターネット１５０を介してセルラーネットワーク１３０および無人航空機１００と通信する。端末１４０は、インターネット１５０を介してサーバー２００と通信する。セルラーネットワーク１３０は、ＧＰＲＳ、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇネットワークなどの移動通信ネットワークであってよい。
【００７６】
端末１４０は、サーバー２００に無人航空機１００の制御命令を送信し、サーバー２００は該制御命令を受信し、対応する無人航空機１００に該制御命令を送信する。無人航空機１００は、該制御命令に対応するタスクを実行する。
【００７７】
上述の無人航空機をスケジューリングするシステムによれば、サーバーは、距離制限を受けずに、インターネットを介して対応するタスクを実行するように無人航空機をスケジューリングすることにより、大範囲において無人航空機のモニタリングおよびスケジューリングすることができる。また、サーバーと無人航空機との間の双方向通信、すなわち端末と無人航空機との間の双方向通信を確立し、端末によって無人航空機をモニタリングおよびスケジューリングすることができ、無人航空機に対する使用を非常に便宜にすることができる。
【００７８】
図５に示すように、一実施形態によれば、無人航空機をスケジューリングする方法であって、無人航空機側から説明すれば、以下のステップを含む。
【００７９】
（ステップＳ５１０）
無人航空機の身元特徴データを取得し、身元特徴データをサーバーに送信する。
【００８０】
具体的には、身元特徴データは、無人航空機の身元ＩＤおよび現在のＩＰアドレスを含む。各無人航空機はそれぞれ独自の身元ＩＤを有し、該身元ＩＤは、サーバーが無人航空機の身元を識別し、かつ該身元ＩＤに基づいてタスク命令を送信することを便宜にする。無人航空機は、インターネットにアクセスした後、サーバーと通信する。無人航空機がインターネットにアクセス成功すると、ＩＰアドレスが無人航空機に割り当てられる。無人航空機は、身元ＩＤおよび現在のＩＰアドレスをサーバーに送信する。
【００８１】
（ステップＳ５２０）
サーバーによって送信される身元特徴データと整合するタスク命令を受信する。
【００８２】
具体的には、無人航空機は、サーバーから送信される無人航空機のＩＤと整合するタスク命令を受信する。該タスク命令は、サーバーが予め設定されるタスクデータテーブルに基づいて生成される。サーバーは、無人航空機の身元ＩＤおよび現在のＩＰアドレスを受信した後、予め設定されるタスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成し、該タスク命令を対応する無人航空機に送信する。タスクデータテーブルは、たとえば、表３に示されるとおりである。
【００８３】
【表３】
2018503194.tif 000005
【００８４】
タスクデータテーブルには、身元ＩＤ、ウェイポイント、ウェイポイントタイプおよびウェイポイントデータを含むことができ、これらの間の関連付け関係を記録できる。
【００８５】
身元ＩＤは、異なる無人航空機を表す。
【００８６】
ウェイポイントは、たとえば、ウェイポイント１、ウェイポイント２、ウェイポイント３などのようにシリアル番号で表すことができ、異なるウェイポイントは異なるシリアル番号に対応する。
【００８７】
ウェイポイントタイプは、離陸場所の地理的位置、着陸場所の地理的位置、通常のウェイポイントの地理的位置、実施場所の地理的位置などであってよい。異なる身元ＩＤに応じて、異なるウェイポイントおよび対応するウェイポイントタイプを有してもよい。
【００８８】
ウェイポイントデータは、該ウェイポイントにおいて無人航空機によって動作または実行される具体的なデータである。ウェイポイントデータは、時間、ウェイポイントの緯度および経度の座標、ウェイポイントの高度、ウェイポイントに向かって飛行する無人航空機の動作パラメータおよび該ウェイポイントにおいて無人航空機によって実行しなければならない動作などを含むことができる。異なるウェイポイントタイプに対応するウェイポイントデータは異なっており、異なるウェイポイントに対して１つ以上の異なるウェイポイントデータを有してもよい。ウェイポイントに向かって飛行する無人航空機の動作パラメータは、水平速度、登り速度および進行方向パラメータなどを含むことができる。進行方向パラメータは、無人航空機が飛行する際の進行方向、たとえば、進行方向が北方向または進行方向がある緯度および経度の座標を指している。無人航空機が該ウェイポイントにおいて実行すべき動作は、通過、ホバリング、周り見回し、関心点回りおよび周辺動作を含むことができる。通過とは、無人航空機が該ウェイポイントに到着した直後、すぐに次のウェイポイントに向かって飛行することをいう。ホバリングとは、無人航空機が該ウェイポイントに停止することをいう。周り見回しとは、無人航空機が該ウェイポイントに到着した後、周囲を見回す動作を行うことをいう。関心点は、緯度および経度の座標および高度を含む地理的位置情報を表し、関心点回りとは、無人航空機が予め設定される動作パラメータに従って該関心点を中心に回って飛行することができることをいう。周辺動作は、無人航空機に搭載される装置に関連し、例えば、該ウェイポイントにおいて写真の撮影、ビデオの録画、センサーデータの収集などを行う。
【００８９】
サーバーは、無人航空機が通信モジュールによって送信される身元ＩＤおよび現在のＩＰアドレスを受信する。そして、該身元ＩＤに基づいて予め設定されるタスクデータテーブルを照会し、タスクデータテーブルにおける身元ＩＤと受信した身元ＩＤとが同じである部分を見つけ出して、該身元ＩＤに対応するタスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成する。タスク命令は、該タスクデータテーブルに基づいて取得される現在の無人航空機が動作または実行すべき具体的なデータなどの情報を含む。サーバーは、無人航空機の現在のＩＰアドレスに基づいて無人航空機へタスク命令を送信し、無人航空機によって対応するタスクを実行する。
【００９０】
（ステップ５３０）
タスク命令に基づいて対応するタスクを実行する。
【００９１】
具体的には、無人航空機は、無人航空機に対応するタスクデータテーブルにおける予め設定される各種の動作を含む、サーバーから送信されるタスク命令に対応するタスクを実行する。例えば、無人航空機は、タスク命令に基づいて、飛行、中止、継続、終了、緊急着陸、リターン、通過、ホバリング、周り見回し、関心点回り、写真の撮影、ビデオの録画、センサーデータの収集などのタスクを実行することができ、さらには、タスク命令に基づいてリアルタイムの姿勢および飛行速度などを調整することもできる。
【００９２】
上述の無人航空機をスケジューリングする方法によれば、無人航空機は、取得した無人航空機の身元特徴データをサーバーに送信し、サーバーは、予め設定される該無人航空機と整合するタスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成する。サーバーが無人航空機の身元特徴データに基づいて制御命令を送信するため、無人航空機をリアルタイムに制御および指定して対応するタスクを実行するようにすることにより、大量の無人航空機に対するスケジューリング、すなわち、無人航空機の大規模なスケジューリングを実現できる。
【００９３】
一実施形態によれば、無人航空機の身元特徴データを取得し、該身元特徴データをサーバーに送信した後、さらに、以下のステップを含む。
【００９４】
（ステップＳ６１０）
現在の飛行状態データを取得する。
【００９５】
（ステップＳ６２０）
現在の飛行状態データをサーバーに送信することにより、サーバーが現在の飛行状態に対してリアルタイムにモニタリングするようにする。
【００９６】
具体的には、現在の飛行状態データは、無人航空機のハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データ、センサーデータおよび自己診断データなどを含む。ハードウェア状態データとは、無人航空機の各構成部分の状態データを指し、バッテリ電圧、モータ速度、データ伝送の信号品質などを含む。リアルタイム位置データは、無人航空機の現在位置の緯度および経度、高度、ＧＰＳ位置決め精度、衛星数および無人航空機の現在位置のＵＴＣ時間（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ  ｔｉｍｅ）などを含む。リアルタイム動作データは、無人航空機の動作速度、登り／下降速度、進行方向などを含む。リアルタイムの姿勢データは、ピッチ角度とロール角度などを含む。センサーデータは、加速度計、ジャイロスコープ、温度計および超音波の測定データなどを含む。自己診断データとは、無人航空機が自身のデータを検出した結果に応じて取得したデータであって、たとえば、バッテリが不足しているか否か、センサーが過負荷しているか否か、リアルタイム動作データが正常範囲内であるか否かなどである。無人航空機は取得した現在の飛行状態データをサーバーに送信する。サーバーは、無人航空機の飛行状態データに基づいて該無人航空機をリアルタイムにモニタリングし、現在の飛行状態データが異常であることを検出すると早期警報を無人航空機に送信し、直ちに調整処理を行うことを便宜にする。
【００９７】
（ステップＳ６３０）
ハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データ、センサーデータが予め設定される正常なデータ範囲内にあるか否かを検査し、正常なデータ範囲内にある場合にはステップＳ６４０を実行し、そうでない場合にはステップＳ６５０を実行する。
【００９８】
具体的には、無人航空機は、取得されるハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データ、センサーデータなどのデータを予め設定される各種のデータに対応する正常数値範囲と比較し、検出結果に基づいて自己診断データを生成する。自己診断データは、バッテリが不足しているか否か、センサーが過負荷しているか否か、リアルタイム動作データが正常範囲内にあるか否かなどを含む。
【００９９】
無人航空機がハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データおよびセンサーデータなどのデータが予め設定される正常なデータ範囲内にないと判断した場合、飛行状態が異常であることをメッセージすることにより、調整および処理を便宜にする。自己診断データが異常である場合、たとえば、飛行速度が速すぎるかピッチ角度が大きすぎるなどのような異常状態が比較的に小さい場合、無人航空機は自ら動作パラメータを調整して正常にすることができる。一方、たとえば、進行方向の間違いやセンシティブエリアへの侵入などのような異常な状態が比較的に大きい場合には、サーバーがアップロードした自己診断データに基づいて対応する調整命令、たとえば、飛行の停止、経路の変更、リターンなどの調整命令を出す。
【０１００】
（ステップＳ６４０）
飛行状態は正常である。
【０１０１】
（ステップＳ６５０）
飛行状況が異常であることをメッセージする。
【０１０２】
上述の無人航空機をスケジューリングする方法によれば、取得される現在の飛行状態データをサーバーに送信することにより、サーバーが無人航空機に対してリアルタイムにモニタリングを行うようにし、飛行状態が異常である場合、メッセージして調整を行うことができ、異常状態を直ちに解決することが便宜になる。
【０１０３】
他の一実施形態によれば、上述の無人航空機をスケジューリングする方法は、さらに、以下のステップを含む。
【０１０４】
（ａ）無人航空機が正常の離陸状態である場合、離陸の操作を実行し、サーバーによって送信されるタスク命令をリアルタイムに受信し、タスク命令に基づいて対応するタスクを実行する。
【０１０５】
具体的には、無人航空機が正常の離陸状態である場合、離陸の操作を実行し、サーバーによって送信されるタスク命令をリアルタイムに受信する。サーバーは、予めタスクデータテーブルをプリロードしてもよく、実際のアプリケーション環境に応じてタスクデータテーブルを１つずつロードしたりまたはリアルタイムにタスクデータテーブルを更新したりしてもよい。これら２つの方法は、無人航空機の実際の応用シーンおよびネットワーク環境に応じて選択できる。通常、無人航空機によって実行されるタスクが決まったものであるか、またはネットワーク環境が良くない場合、サーバーは、プリロードの方法を利用して、対応するタスクデータテーブルを一括に格納できる。次に、無人航空機と整合するタスクデータテーブルに基づいて対応するタスク命令を生成し、無人航空機に送信する。無人航空機は、タスク命令に基づいて対応するタスクを実行する。
【０１０６】
一方、無人航空機のタスクが決まったものでない場合、サーバーは、タスクデータテーブルを１つずつロードする方法またはタスクデータテーブルをリアルタイムに更新する方法を利用できる。例えば、無人航空機のタスクが地上にあるビーコンを追跡するものである場合、該ビーコンがインターネットに接続された後にリアルタイムの位置データおよび動作データをサーバーにフィードバックすることができる。サーバーは、リアルタイムの位置データおよび動作データに基づいてタスクデータテーブルをリアルタイムに更新し、かつリアルタイムのタスク命令を生成して対応する無人航空機に送信する。無人航空機はタスク命令を受信すると該タスク命令に基づいてビーコンを追跡する。
【０１０７】
（ｂ）無人航空機が異常離陸状態であると判断した場合、サーバーから送信される離陸拒否命令を受信し、離陸拒否命令に基づいてユーザにメッセージする。
【０１０８】
具体的には、無人航空機が異常離陸状態であると判断した場合、サーバーから送信される離陸拒否命令を受信し、ユーザにメッセージした後、正常な離陸状態になるように、手動で調整を行うことができる。
【０１０９】
上述の無人航空機をスケジューリングする方法によれば、サーバーは、タスクデータテーブルをプリロードしたりまたはリアルタイムにロードすることができ、無人航空機のスケジューリングおよびモニタリングを便宜にするため、対応するタスクを実行するように無人航空機のスケジューリングをより良くする。
【０１１０】
図７に示すように、一実施形態によれば、無人航空機をスケジューリングする方法であって、サーバー側から説明すれば、以下のステップを含む。
【０１１１】
（ステップＳ７１０）
無人航空機によって送信される身元特徴データを受信する。
【０１１２】
具体的には、身元特徴データは、無人航空機の身元ＩＤおよび現在のＩＰアドレスを含む。サーバーは、インターネットにアクセスした後、無人航空機と通信し、無人航空機によって送信される身元ＩＤおよび現在のＩＰアドレスを受信する。
【０１１３】
（ステップＳ７２０）
身元特徴データに基づいて無人航空機と整合するタスクデータテーブルを取得する。
【０１１４】
具体的には、サーバーは、受信した無人航空機の身元ＩＤに基づいて、予め設定されるタスクデータテーブルを照会し、タスクデータテーブルにおける身元ＩＤと受信した身元ＩＤとが同じである部分を見つけ出す。
【０１１５】
（ステップＳ７３０）
タスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成する。
【０１１６】
具体的には、サーバーは、身元ＩＤと整合するタスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成する。タスク命令は、タスクデータテーブルに基づいて取得される現在の無人航空機によって動作または実行すべき具体的なデータなどの情報を含む。
【０１１７】
（ステップＳ７４０）
タスク命令を無人航空機に送信する。
【０１１８】
具体的には、サーバーは無人航空機の現在のＩＰアドレスに基づいてタスク命令を無人航空機に送信し、無人航空機によって対応するタスクを実行する。
【０１１９】
上述の無人航空機をスケジューリングする方法によれば、サーバーは、無人航空機によって送信される身元特徴データを受信し、予め設定される無人航空機と整合するタスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成する。サーバーが無人航空機の身元特徴データに基づいて制御命令を送信するため、無人航空機をリアルタイムに制御指定および指定して対応するタスクを実行するようにすることができ、大量の無人航空機をスケジューリングすることにより、無人航空機の大規模なスケジューリングを実現できる。
【０１２０】
図８に示すように、一実施形態によれば、無人航空機によって送信される身元特徴データを受信した後、さらに、以下のステップを含む。
【０１２１】
（ステップＳ８１０）
無人航空機によって送信される現在の飛行状態データが受信し格納する。
【０１２２】
具体的には、現在の飛行状態データは、無人航空機のハードウェア状態データ、リアルタイム位置データ、リアルタイム動作データ、リアルタイム姿勢データ、センサーデータおよび自己診断データなどを含む。
【０１２３】
（ステップＳ８２０）
現在の飛行状態データに基づいて、無人航空機に対してリアルタイムにモニタリングする。
【０１２４】
（ステップＳ８３０）
現在の飛行状態データが異常であることを検出すると、無人航空機に早期警報を送信する。
【０１２５】
具体的には、サーバーは、無人航空機の現在の飛行状況データに基づいて、無人航空機に早期警報を送信できる。無人航空機は、一定の時間間隔毎にサーバーへ現在の飛行状態データを送信する。該時間間隔は予め設定される時間間隔であってよく、たとえば、５ｓ（秒）、１０ｓ、１ｍｉｎ（分）などで、現在の飛行状態データのリアルタイム性を保証する。サーバーは、現在の飛行状態データに基づいて、無人航空機に対してモニタリングおよび早期警報を行う。たとえば、無人航空機が進行方向を間違った場合やセンシティブエリアに進入した場合に、或いは異常離陸状態などである場合、無人航空機を直ちに調整し、異常処理することを便宜にする。サーバーは無人航空機の現在の飛行状態データが異常であると検出すると、該無人航空機に対して、随時に中止、終了、リターンまたは緊急着陸などの命令を出すことができる。
【０１２６】
一実施形態によれば、図９に示すように、ステップＳ８３０は、具体的には、以下のステップを含む。
【０１２７】
（ステップＳ９０２）
無人航空機に整合するタスクデータテーブルに基づいてプリセット経路を生成する。
【０１２８】
具体的には、無人航空機の身元ＩＤと整合するタスクデータテーブルにおけるウェイポイントデータに基づいて、プリセット経路を生成する。
【０１２９】
（ステップＳ９０４）
無人航空機のリアルタイムの位置データに基づいて、無人航空機とプリセット経路との間の距離を計算する。
【０１３０】
具体的には、サーバーは、無人航空機とプリセット経路との間の距離を計算する。
【０１３１】
（ステップＳ９０６）
距離が予め設定される閾値よりも大きい場合、無人航空機に早期警報を送信する。
【０１３２】
具体的には、無人航空機が飛行ポイントｉにある場合、地理的セグメントＬ（ｉ、ｉ-ｌ）を得ることができ、予め設定される閾値は２０メートル，３０メートルなどの値であってよい。続いて、該地理的セグメントＬとプリセット経路との間の距離を計算し、または、飛行ポイントｉの座標を直接取得して、点から線までの距離の計算方法に基づいて無人航空機とプリセット経路との間の距離を計算する。そして、距離が閾値より大きい場合、無人航空機への早期警報を送信する。無人航空機が進行方向を間違った場合、サーバーは自ら調整命令を出すことができ、または手動で対応する無人航空機に対して調整することもできる。
【０１３３】
（ステップＳ９０８）
予め設定されるセンシティブエリアを取得する。
【０１３４】
具体的には、サーバーは、センシティブエリアデータベースを構築して予め設定されるセンシティブエリアを格納してもよい。センシティブエリアには、空港、軍事ゾーンなどが含まれる。
【０１３５】
（ステップＳ９１０）
無人航空機のリアルタイム位置がセンシティブエリア内に位置するか接近しているか否かを判断し、そうである場合にはステップＳ９１２を実行し、そうでない場合には終了する。
【０１３６】
具体的には、サーバーは、幾何数学における点と点との間の距離を計算するアルゴリズム、点と線との間の距離を計算するアルゴリズムを利用でき、さらに地球の半径値などの不変量に基づいて、無人航空機のリアルタイム位置とセンシティブエリアとの間の距離を計算することができる。該距離値は、メートルを単位とすることができる。無人航空機とセンシティブエリアとの間の距離が予め設定される距離よりも小さい場合、無人航空機がセンシティブエリアに接近しているとみなすことができ、該予め設定される距離は１０メートル、５メートルなどであってよい。無人航空機がセンシティブエリア内に位置するか、または接近している場合、無人航空機に早期警報を送信する。サーバーは、さらに、無人航空機に一時タスク命令を送信することにより、元の飛行経路を変え、センシティブエリアから遠ざけるようにすることができる。例えば、無人航空機の元の飛行経路がＡ→Ｂであり、途中においてセンシティブエリアを通過する場合、一時的な中間点Ｃを追加して、飛行経路をＡ→Ｃ→Ｂに変えることができ、センシティブエリアを避けることができる。無人航空機がセンシティブエリア内に位置するか接近している場合、サーバー自ら調整命令を出すことができ、または手動で対応する無人航空機調整することができる。
【０１３７】
（ステップＳ９１２）
無人航空機に対してセンシティブエリアの早期警報を送信する。
【０１３８】
上述の無人航空機をスケジューリングする方法によれば、現在の飛行状態データに基づいて、無人航空機に対してモニタリングおよび早期警報を行う。無人航空機によって送信される現在の飛行状態データが異常である場合、無人航空機に対して早期警報を行い、無人航空機に対して直ちに調整および異常処理を行うことを便宜にする。
【０１３９】
図１０に示すように、一実施形態によれば、上述の無人航空機をスケジューリングする方法は、さらに、以下のステップを含む。
【０１４０】
（ステップＳ１００２）
無人航空機が異常離陸状態にあるか否かを判断し、異常離陸状態にあると判断する場合にはステップＳ１００６を実行し、そうでなければステップＳ１００４を実行する。
【０１４１】
具体的には、異常離陸状態は、次のいくつかの場合のうちの一つまたは複数を含む。
（１）タスクデータテーブルに基づいて、該無人航空機がタスク実行状態でないことと判断した場合である。すなわち、タスクデータテーブルには、該無人航空機に対応するデータが存在しない。
（２）無人航空機の現在の位置データに基づいて計算し、無人航空機が離陸エリアにないことと判断した場合である。タスクデータテーブルにおける該無人航空機に対応するウェイポイントタイプが離陸場所の地理的位置の緯度および経度の情報に基づいて、無人航空機の現在の位置データと該離陸場所との間の距離を計算する。該距離が予め設定される範囲よりも小さい場合には、無人航空機が離陸エリア内にあることを示し、そうでなければ、無人航空機は離陸エリアにないことを示す。予め設定される範囲は、５メートル、３メートルなどである。
（３）無人航空機の現在の位置データに基づいて計算し、無人航空機がセンシティブエリア内に位置すると判断した場合である。
（４）無人航空機の自己診断データが異常であると判断した場合である。たとえば、異常の動作電圧、異常の温度などが判断された場合である。
【０１４２】
（ステップＳ１００４）
無人航空機と整合するタスクデータテーブルに基づいてタスク命令を生成し、無人航空機に送信する。
【０１４３】
具体的には、サーバーは、タスクデータテーブルをプリロードしてもよく、実際のアプリケーションに応じてタスクデータテーブルを１つずつロードしたりまたはリアルタイムにタスクデータテーブルを更新したりしてもよい。これら２つの方法は、無人航空機の実際の応用シーンおよびネットワーク環境に応じて選択できる。
【０１４４】
（ステップＳ１００６）
無人航空機に対して離陸拒否命令を送信する。
【０１４５】
具体的には、サーバーは、無人航空機が異常離陸状態である場合、離陸拒否命令を無人航空機に送信し、無人航空機の調整を便宜にする。
【０１４６】
上述の無人航空機をスケジューリングするによれば、サーバーは、無人航空機が異常離陸状態であるか否か判断でき、無人航空機の状態の判断および調整を容易にする。サーバーは、タスクデータテーブルをプリロードしたりまたはタスクデータテーブルをリアルタイムにロードしたりすることができ、無人航空機をスケジューリングしてタスクを実行することをよりよくする。予め設定されるタスクデータテーブルを利用することにより無人航空機をスケジューリングすれば、無人航空機群のスケジューリングの効率を向上させることができる。
【０１４７】
図１１に示すように、一実施形態によれば、上述の無人航空機をスケジューリングする方法は、さらに、以下のステップを含む。
【０１４８】
（ステップＳ１１０２）
無人航空機から送信される現在のＩＰアドレスを受信する。
【０１４９】
具体的には、無人航空機の飛行中において、無人航空機の現在のＩＰアドレスは基地局の切り替え時に変更されることがあるため、無人航空機は現在のＩＰアドレスをリアルタイムに取得し、該現在のＩＰアドレスをサーバーに送信する必要がある。
【０１５０】
（ステップＳ１１０４）
無人航空機の身元ＩＤに基づいて予め設定される通信アドレステーブルから無人航空機の前回（直前）のＩＰアドレスを取得する。
【０１５１】
通信アドレステーブルには、無人航空機の身元ＩＤと現在のＩＰアドレスとの間の関連付け関係が記録されている。通信アドレステーブルは、例えば表４に示されるとおりである。
【０１５２】
【表４】
2018503194.tif 000006
【０１５３】
（ステップＳ１１０６）
現在のＩＰアドレスと前回のＩＰアドレスとが同じであるか否かを判断し、同じであればステップＳ１１０２を実行し、同じでなければステップＳ１１０８を実行する。
【０１５４】
具体的には、サーバーは、無人航空機によって送信される現在のＩＰアドレスと通信アドレステーブルにおけるその身元ＩＤに対応するＩＰアドレスとが異なるであると検出する場合、通信アドレステーブルを更新する。サーバーは、無人航空機の現在のＩＰアドレスに基づいてタスク命令を送信することにより、指定される無人航空機が対応するタスクを実行するように制御する。
【０１５５】
（ステップＳ１１０８）
通信アドレステーブルを更新する。
【０１５６】
上述の無人航空機をスケジューリングする方法によれば、無人航空機の身元ＩＤと現在のＩＰアドレスとの間の関連付け関係を確立し、現在のＩＰアドレスを直ちに更新することにより、タスク命令を直ちにかつ正確に対応する無人航空機に送信することを保証でき、無人航空機の大規模なスケジューリングを便宜にできる。
【０１５７】
一実施形態によれば、上述の無人航空機をスケジューリングする方法は、さらに、以下のステップを含む。
【０１５８】
（１）端末から送信される無人航空機の制御命令を受信する。
【０１５９】
具体的には、端末は、携帯電話、モバイルＰＣ、タブレットＰＣ、デスクトップコンピュータなどの端末機器であってよい。端末は、インターネットを介してサーバーと通信し、サーバーに無人航空機の制御命令を送信することにより無人航空機のスケジューリングを実現できる。
【０１６０】
（２）制御命令に基づいて無人航空機の身元特徴データを確定する。
【０１６１】
（３）確定される無人航空機の身元特徴データに基づいて、該制御命令を対応する無人航空機に送信する。
【０１６２】
具体的には、サーバーは、端末から送信される制御命令に基づいて無人航空機の身元ＩＤおよび現在のＩＰアドレスを確定し、無人航空機の現在のＩＰアドレスに基づいて該制御命令を対応する無人航空機に送信する。
【０１６３】
上述の無人航空機をスケジューリングする方法によれば、サーバーは、端末から送信される制御命令を対応する無人航空機に送信することにより、端末によって無人航空機のモニタリングおよびスケジューリングを実現し、無人航空機に対する使用を大幅に便宜にする。
【０１６４】
以上説明された実施形態は、本発明に係るいくつかの実施形態にすぎず、本発明の保護範囲を限定するものではない。いわゆる当業者は、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲内において、上述の実施形態を変更したり改良したりすることができるが、これらも本発明の保護範囲であることに注意されたい。本発明の保護範囲は、特許請求の範囲により定められる。
【図１】
2018503194.tif 000007
【図２】
2018503194.tif 000008
【図３】
2018503194.tif 000009
【図４】
2018503194.tif 000010
【図５】
2018503194.tif 000011
【図６】
2018503194.tif 000012
【図７】
2018503194.tif 000013
【図８】
2018503194.tif 000014
【図９】
2018503194.tif 000015
【図１０】
2018503194.tif 000016
【図１１】
2018503194.tif 000017
【国際調査報告】
2018503194.tif 000018
2018503194.tif 000019
2018503194.tif 000020
2018503194.tif 000021