(57)【要約】事前記録レーンガイドにおける誘電性の変化検出を利用した車両の自動案内システムであって、誘電性の変化は高分解能レーダー装置によって検出され、車両の制御システムは、それを自動案内システムに変換するのに必要な補助的手段を有し、当該システムは、・事前記録レーンガイド（１）と、・情報読み取り装置と、・補助的車両制御手段とからなる。
2018517946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
事前記録レーンガイドにおける誘電性の変化検出を利用した車両の自動案内システムであって、
前記誘電性の変化は高分解能レーダー装置によって検出され、
前記車両の制御システムは、それを自動案内システムに変換するのに必要な補助的手段を有し、
前記自動案内システムは、
・事前記録レーンガイド（１）と、
・情報読み取り装置と、
・補助的車両制御手段と
からなる自動案内システム。
【請求項２】
事前記録レーンガイドにおける誘電性の変化検出を利用した車両の自動案内システムであって、
前記誘電性の変化は高分解能レーダー装置によって検出され、
前記車両の制御システムは、それを請求項１に記載の自動案内システムに変換するのに必要な補助的手段を有し、
前記事前記録レーンガイド（１）は、正確な取り付けのための様々な肩部を側面（７）に備えた直方体の一体物からなり、非導電材料、好ましくはポリエチレンで製造され、好ましい寸法が幅１．５ｃｍ及び深さ５ｃｍである自動案内システム。
【請求項３】
事前記録レーンガイドにおける誘電性の変化検出を利用した車両の自動案内システムであって、
前記誘電性の変化は高分解能レーダー装置によって検出され、
前記車両の制御システムは、それを請求項１及び２に記載の自動案内システムに変換するのに必要な補助的手段を有し、
前記レーンガイド事前記録（１）には異なるボア孔が加工され、
前記ボア孔の好ましい形態は、下側エリアにおいて、誘電性の変化の境界を生成する２面角であり、上側部分において、前記境界がレーン材料（１）と周囲空気との誘電性の差異によってもたらされる自動案内システム。
【請求項４】
事前記録レーンガイドにおける誘電性の変化検出を利用した車両の自動案内システムであって、
前記誘電性の変化は高分解能レーダー装置によって検出され、
前記車両の制御システムは、それを請求項１、２及び３に記載の自動案内システムに変換するのに必要な補助的手段を有し、
前記境界をもたらす２面角の状態は、
・中央帯の２面角（４及び５）が、側帯の２面角（２及び３）に対して垂直であり、側帯の２面角（２及び３）が、外縁から同じ距離に配置されるが高さが異なり、
・中央帯の２面角（４及び５）が、上側が論理レベル「１」であり、下側が論理レベル「０」である少なくとも２つの論理レベルを決定するべく、外部２面角に垂直かつ異なる高さに配置された前記レーンガイドの中央エリアに配置され、
・レーン材料（１）と周囲媒体との誘電性の差異によって前記境界を構成する下側部分のレーン下側境界端（６）、及び上側部分境界（８）がさらに存在する自動案内システム。
【請求項５】
事前記録レーンガイドにおける誘電性の変化検出を利用した車両の自動案内システムであって、
前記誘電性の変化は高分解能レーダー装置によって検出され、
前記車両の制御システムは、それを請求項１及び５に記載の自動案内システムに変換するのに必要な補助的手段を有し、
前記レーンガイドにおける記録情報読み取り装置は、前記車両の下側の設置されたレーダーセンサを使用し、
前記レーダーセンサは、デュアルホーンポッター型のアンテナと、道路の１平方センチメートルエリア（３ｄＢにより画定されたエリア）を照射するレンズ又は反射器とを有し、１センチメートルの距離の分解能を有し、周波数信号及び十分な帯域幅を送信するのに必要なのは、前記アンテナが、疎水性かつ撥水性の材料からなるレードームによって保護されることであるレーダーセンサ。
【請求項６】
事前記録レーンガイドにおける誘電性の変化検出を利用した車両の自動案内システムであって、
前記誘電性の変化は高分解能レーダー装置によって検出され、
前記車両の制御システムは、それを請求項１及び５に記載の自動案内システムに変換するのに必要な補助的手段を有し、
前記レーダーセンサは好ましくは、チャープ信号を３７．５μｓの周期で送信する連続波レーダー及び変調周波数ＬＦＭＣＷ（線形周波数変調連続波レーダー）であり、この電力レベルは、送信及び受信要素のような一つのホーンと低調波混合器とを使用して取得され、１０ｄＢｍの局所発振器信号電力を適用する場合、積２ＯＬが、３０ｄＢのホーンに向かう有限の分離を有することを考慮すると、１０μＷの送信電力が達成され、送信されるレーダー信号は、ＤＤＳ（ダイレクト・デジタル・シンセサイザ）と、電力増幅器、発振器、及び後段の電力増幅器の使用とによるチャープ信号の低周波数での生成によって取得され、混合器出力の信号（ビート信号）が、ＬＮＡによって増幅され、引き続き、サンプリングレートが８ＭＳ／ｓのＡＤＣ（アナログ・デジタル変換器）によってデジタイズされ、ＦＰＧＡが、照会ごとに距離プロファイルを取得するべくＦＦＴ（高速フーリエ変換）を受信信号の各周期に適用する自動案内システム。
【請求項７】
事前記録レーンガイドにおける誘電性の変化検出を利用した車両の自動案内システムであって、
前記誘電性の変化は高分解能レーダー装置によって検出され、
前記車両の制御システムは、それを請求項１、５及び６に記載の自動案内システムに変換するのに必要な補助的手段を有し、
前記レーダーセンサには、設置される道路のスレッド表面に、又はレーンガイドの同じ表面に蓄えられた水の排出を容易にするべく、前記アンテナによる照射エリアに向けられた送風要素が設けられ、形成され得る氷雪膜を溶融可能とするべく送風ジェットを加熱することができる自動案内システム。
【請求項８】
事前記録レーンガイドにおける誘電性の変化検出を利用した車両の自動案内システムであって、
前記誘電性の変化は高分解能レーダー装置によって検出され、
前記車両の制御システムは、それを請求項１に記載の自動案内システムに変換するのに必要な補助的手段を有し、
前記車両を制御するのに必要な手段は少なくとも、
・システムによる通信手段Ｖ２Ｖと、
・レーンガイド検出手段と、
・全地球測位ナビゲーション手段と、
・車両及び障害物の検出手段と、
・慣性システムと、
・事故及び交通信号の通信手段と
である自動案内システム。
【請求項９】
事前記録レーンガイドにおける誘電性の変化検出を利用した車両の自動案内システムであって、
前記誘電性の変化は高分解能レーダー装置によって検出され、
前記車両の制御システムは、それを請求項１に記載の自動案内システムに変換するのに必要な補助的手段を有し、
前記レーンガイド（１）は、設置される道路のスレッド層レベルに設置される自動案内システム。
【請求項１０】
事前記録レーンガイドにおける誘電性の変化検出を利用した車両の自動案内システムであって、
前記誘電性の変化は高分解能レーダー装置によって検出され、
前記車両の制御システムは、それを請求項１に記載の自動案内システムに変換するのに必要な補助的手段を有し、
前記レーンガイド（１）は、設置される道路のスレッドの下に隠すことができ、
前記スレッドは撥水性塗料によって処理される自動案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
提案される発明は、事前記録レーンガイドにおける誘電性の変化検出を利用した車両の自動案内システムに関し、誘電性の変化は高分解能レーダー装置によって検出され、車両制御システムは、それを自動案内システムに変換するのに必要な補助的手段を有する。
【０００２】
本発明の分野は、補助的自動車産業及び電子産業である。
【背景技術】
【０００３】
車両の自立運転と同じ機能を果たす装置には多くの前例が存在する。
【０００４】
とりわけ、本発明者が知っているのは以下の特許文献１である。この発明は、地上の車両の案内システムに関する。詳しくは、このシステムは、案内要素として銅ケーブルを用いた車両案内システムに関する。このシステムは、縦方向又は位置情報を与えることがないので、本発明において提案されるものよりもずっと限定的である。
【０００５】
さらに、道路に設置されるシステムは、受動的というわけではない。これは発電機を必要とする。特許文献２は、少なくとも運転者なしの車両が、光学的特性と規則的な間隔に配列された一セットのチップとを有する、舗装に埋め込まれたレーンに追従して一つの箇所から他の箇所まで動く自動輸送システムに関する。このシステムは、前述のものよりは進歩しているが、大きな課題を抱えている。当該案内システムは、光学的であるがゆえに、検出器の動作を妨げる大きな明暗コントラストを受けるからである。
【０００６】
濃霧又は降雨条件下では、このシステムは重大な影響を受ける。
【０００７】
トランスポンダーシステムは、適切な縦方向分解能を有し得ない（トランスポンダーを１センチメートルごとに設置することは不可能である）。
【０００８】
さらに、こうしたトランスポンダーはまた、極端な環境条件における動作により、又は干渉の存在により影響を受け得る。
【０００９】
他方、干渉送信が複数のトランスポンダーの一つからの信号を模擬し得るので、システムの完全性が損なわれる。
【００１０】
本明細書において提案される発明は、上述の課題すべてを、絶対的な信頼性をもって解決する。これは、提案されるシステムが、トランスポンダーが配置された場所のみならず、レーン全体にわたってセンチメートル分解能を有するからである。
【００１１】
強調すべき重要なことはまた、提案されるシステムにおいてデータが記録される媒体を、悪環境でも良好な保存容量を有するポリマー材料とすることができる点にあり、さらには、高い送信帯域幅ゆえ干渉のための容量が、無視できるほどわずかな点にある。これは、干渉信号が送信信号（実際には２つの同一システムによって生じるもの）と最小限に異なる場合、処理利得が低くなり（スペクトラム拡散方式を参照のこと）、受信電力が正確に付加されることがなくなるからである。
【００１２】
発明者は、本発明によって与えられる提供物、又はこうした提供物において固有の利点を組み入れた先行背景技術を、まったく認識していない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】米国特許第３５５００７７号明細書
【特許文献２】米国特許第８，８３１，８００号明細書
【発明の概要】
【００１４】
提案される発明は、事前記録レーンガイドにおける誘電性の変化検出を利用した車両の自動案内システムに関し、誘電性の変化は高分解能レーダー装置によって検出され、車両制御システムは、それを自動案内システムに変換するのに必要な補助的手段を有する。
【００１５】
提案されるのは、非導電材料においてエンコードされた情報を、レーダー技術を用いて認識可能な媒体における誘電率の変化の境界が存在するか否かを介して読み取ることを許容する解決法である。
【００１６】
非導電材料における誘電性変化境界は、材料に向けて放射されたエネルギーの一部が反射されることを引き起こす。この反射されたエネルギーが、不連続性が見出される放射距離を決定することができるレーダーシステムによって検出される。
【００１７】
誘電性変化境界は、誘電率が異なる２つの材料若しくは物質を使用して、又は材料と真空との間若しくは材料と気体若しくは物質との間に境界が設定される単一の材料を使用して設定することができる。後者の一例は、空気が充填された孔又は凹みを呈するポリマー材料にもたらされる差異にある。
【００１８】
レーダーシステムにおいて、放射図が狭い電磁エネルギー放射システム（アンテナ又はホーン）を用いることにより、送信エネルギーの大部分を少量で導くことができる。
【００１９】
これらの原理を当てはめることにより、システムが２進数情報又は他の種類の情報として解釈可能な反射特性パターンの存在を決定することが可能なセンサを作ることができる。
【００２０】
この技術のアプリケーションの一例が、非導電材料において事前記録情報を読み取る車両案内システムである。この情報の読み取りは、その位置を正確に決定できることの役に立つので、車両の自動案内システムにとって役立ち得る。
【００２１】
提案されるシステムは、高帯域幅により伝達されるミリメートル又はサブミリメートル帯域、及びそれよりもさらに高い周波数（可視スペクトルの限界まで）のレーダー装置である。
【００２２】
高い動作周波数ゆえに、物理的寸法が低減されたまま高指向性放射ビームを許容する電気的に大きな放射システムを作ることができる。
【００２３】
（好ましくは車両の下側に）車載されたこれらの特徴の放射要素は、（好ましくはレーダーまで１メートル未満の距離に配置される）レーン上の表面を照射することができ、その面積は１平方センチメートル未満である。
【００２４】
レーダーは、特定の帯域幅（数十ギガヘルツのオーダー）で送信を行うことにより一定の時間間隔（マイクロ秒のオーダー）で照射領域を照会する。受信された信号により、かつ、レーダー処理技術を用いた処理により、距離プロファイル（レーダーからの放射距離の関数としての反射信号の検出レベル）が取得される。誘電性変化境界が存在する放射距離において、受信電力のレベル増加が生じる。
【００２５】
アンテナのビームがレーンを照射するときはいつでも、４及び５として特定される境界において反射がもたらされ、２表面間の距離によって決定される既知のパターンが生成される。パターンシフト制御器が、かかるパターンを検出し、表面４を原基準として検出距離を再計算する
【００２６】
パターンシフト制御器が供給する情報に基づいて、境界識別器が、アンテナの照準方向においてレーンの中央帯から読み取られる情報と各側帯の可能な検出とを示す記憶された情報をデコードする。
【００２７】
特定のレーダーの照会において特定された複数境界の組み合わせが、レーンが所定箇所において生成し得る可能な組み合わせに一致する場合、システムは計数を増やす。同様に、当該組み合わせが可能な組み合わせの一つに対応しないたびごとに、計数が減らされる。
【００２８】
計数値が、可能な組み合わせを考慮した所定しきい値を超えると、レーン上の車両の検出器が、当該レーンの検出のフラグを測位システムに立てる。しきい値まで到達しない場合、検出器は同様に通知を行う。
【００２９】
アンテナのビームが、完全に情報中央帯（３）の中心にある場合、側方にずれた検出２面角（１及び２）は照射されない。このようにして、距離プロファイルには、２面角（１及び２）のいずれにも放射距離に関連する検出が存在しなくなる。ビームが一側にわずかにずれると、対応する側の２面角が部分的に照射されるので、反射がもたらされる。反射が生じる距離が特定されると、システムは、軌道を修正するべき側を決定することができる。
【００３０】
距離プロファイルのシーケンスを分析することにより、実装されたアルゴリズムは、２つの連続する事前記録情報間の遷移を検出することができる。かかる事象が生じると、その進捗が測位システムに通知され、車両の位置情報を更新することができる。
【００３１】
レーン上の車両の検出器が、正しい照射を示して縦方向の進行検出を利用すると仮定すれば、この検出器は、中央帯に関連する各情報を連続的に記憶することになる。既知の同期ヘッダ又は類似の機構を使用することにより、検出器は、測位メッセージに関する最初の情報を特定することができる。いくつかの連続する情報を分析することにより、システムは、テープ上の事前記録コードを読み取ることができる。このコードは、メッセージの開始位置と、システムにより既知の地表面の座標系との一意的な特定に対応する。このメッセージは、レーン全体にわたって連続的に記録される。さらに、システムは自身のメモリに、レーンが追従する経路を記録しているので、測位システムは、縦方向の進行の検出器情報が受信されるたびに、新しい車両位置を再計算してその結果を自動運転システムに報告することができる。
【００３２】
自動運転システムは、ナビゲーションシステムによって選択された目的地へと車両を案内することができる。これを行うことは、主に測位システムと車両の内部システムとによってサポートされる。
【００３３】
高い動作周波数での実行により、装置は約数十ギガヘルツの帯域幅を送信することができるので、放射要素から誘電性変化境界までの放射距離の程度の１ミリメートル未満にまでの明確化（これは帯域幅にではなく動作周波数に依存する）と、１センチメートル未満の分解能（隣接する２つの誘電性変化境界を判別する能力）とが許容される。さらに、こうした周波数においては材料への波の浸透容量が高い（媒体が運転者ではなく水から構成されている場合）。
【００３４】
情報を記録可能な非導電手段の一例は、センチメートル以下の範囲の寸法のプラスチック帯であり得る。
【００３５】
帯域幅３４ＧＨｚを送信するための連続波レーダー及び変調周波数（例えば周波数３４０ＧＨｚにおいて、低減衰を意味する大気吸収窓が存在する）を例にとると、幅１．５ｃｍかつ深さ５ｃｍであり得る寸法のプラスチック帯がアスファルト層の下、数センチメートルのレベルに配置された道路の固い部分に放射されるエネルギーを照射することができる。図示されるように、道路に埋め込まれたプラスチック製ガイドは、レーダーシステムによって検出されて情報として解釈される反射をもたらす一定数の間隙を有する。
【００３６】
可能なランプ時間チャープは、３７．５μｓとなり得る。したがって、アンテナによって３７．５μｓごとに照射される距離プロファイルのサンプルが取得される。このように、１２０ｋｍ／ｈで運転される車両は、２つの連続情報間で１６回になるまで照会する。
【００３７】
２つの連続ビット「１」のシーケンスが、ビットに関連づけられたピーク信号レベルの漸減（２面角を適切には照射しない）をもたらし、（放射システムが２面角対称軸を照射するときに生じる）最大強度をもって再び現れる。
【００３８】
「０」からの情報は、「１」にある予測距離における不連続性が存在しないことによって、又は異なる深さまで２面角を加工することによってもたらされ得る。
【００３９】
車両案内システムにとって側方変動に関する情報を扱いやすくするべく、複数の縦方向帯は、距離を低減するように加工することができる。例えば、図１に示されるように、１ｃｍにおいて、縦方向２面角を、左へ１．５及び右へ１．５となるように配置することができる。
【００４０】
このように、放射図が帯の中央部分を教示する場合、情報がエンコードされた領域に関連づけられた距離（レーダーセンサに対する距離約１５又は１６ｃｍ）においてのみ検出値が取得されるが、左に向かう側方移動を開始すると、信号は、距離１２．５ｃｍにおいて受信されるようになり、そのレベルは、当該図が大きな割合で側方２面角を教示するように大きくなる。それとは対照的に、車両が右方向に動く場合、ピークは、距離１３ｃｍのところに現れる。
【００４１】
「１」及び「０」のコードにおいて、道路を通過する座標系に関する情報を記録することができる。５６ビットのデコーディングを使用すれば、地表面を平方センチメートルごとに固有に識別できる。
【００４２】
すなわち、デコードされる０．５６メートル未満のレーンにおいて、巡回する車両に関する詳細情報を得ることができる。なお、案内システムは、道路が通過する位置シーケンスを記憶している。この事実により、受信器にとって、読み取りエラーの可能性を低減できるという利点が得られる。
【００４３】
車両案内システムは、道路の形態をメモリにロードしている。このようにして車両案内システムは、当該方向における変化を予測し、所定エリアにおいて当該速度を適用し、又はエンジン出力を増加させて高い勾配に直面することができる。
【００４４】
（数十マイクロワットもの）極めて低い電力での動作に加え、同じ型であってもシステム同士間の干渉の可能性をなくすことができる。これは、送信される高い帯域幅に起因する。異なる周波数で動作するシステム同士の干渉が破棄される。
【００４５】
レーダーシステムは、２つのアンテナ（送信器及び受信器）、又は（サーキュレータの使用により、又はドアＯＬとホーンとの有限の分離ゆえに受信器ホーンによって送信される混合器の局所発振器信号信号を利用することにより）１つのみを含むことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
本発明を良好に理解するべく、以下が認識される一通りの図面が添付される。
【００４７】
【図１】レーンの側断面を伴う斜視図である。
【図２】レーンの側断面図である。
【図３】レーンの垂直断面図である。
【符号の説明】
【００４８】
そして、上記図面において、同じ要素は、以下のような区別され得る同じ参照符号を有する。
【００４９】
（１）レーンガイド
（２）右側帯からの２面角
（３）左側帯からの２面角
（４）論理レベル「１」の２面角
（５）論理レベル「０」の２面角
（６）レーン端の境界
（７）配列肩部
（８）不可視の上側境界
（９）論理レベル「１」
（１０）論理レベル「０」
【発明を実施するための形態】
【００５０】
提案される発明は、事前記録レーンガイドにおける誘電性の変化検出を利用した車両の自動案内システムに関し、誘電性の変化は高分解能レーダー装置によって検出され、車両制御システムは、それを自動案内システムに変換するのに必要な補助的手段を有する。
【００５１】
具体的には、システムは、以下の要素からなる。
・事前記録レーンガイド（１）
・情報読み取り装置
・車両制御の補助的手段
【００５２】
事前記録レーンガイド（１）は、正確な取り付けのための様々な肩部を側面（７）に備えた直方体の一体物からなり、非導電材料、好ましくはポリエチレンで製造される。
【００５３】
レーンガイド（１）は、道路の固い部分と面一に設置される。ただし、随意的に、疎水性材料の層によって処理されたアスファルトの下に隠されてもよい。
【００５４】
レーンガイド（１）の好ましい寸法は、幅１．５ｃｍ、深さ５ｃｍである。
【００５５】
内部には、ボア孔が加工される。ボア孔は、２面角の孔を形成することが好ましい。これは、２面角の平面により、反射信号が増加してその検出が容易となるからである。
【００５６】
境界をなす２面角の態様は以下のとおりである。
【００５７】
中央帯の２面角（４及び５）は、側帯の２面角（２及び３）に対して垂直に配向される。これは、第１には、見かけ上、レーンに沿った車両の縦方向の進行に応じた可変信号レベルを取得するからであり、第２には、境界を経由する側方変動に基づいて取得されるからである。
【００５８】
側帯の２面角（２及び３）は、外縁からは同じ距離にあるが、高さが異なるので、各端に確立される境界が容易に識別される。
【００５９】
中央帯の２面角（４及び５）は、レーンの中央エリアに配置されるが、少なくとも２つの論理レベルを決定するべく両外側の２面角に垂直に、かつ、異なる高さに配置される。すなわち、上側が論理レベル「１」、下側が論理レベル「０」となる。
【００６０】
さらに、底にはレーン端の下側境界（６）が存在し、上側部分の境界（８）も存在し、ボア孔によって形成された下側部分と、上側境界（８）とが、レーン（１）の材料と空気又はアスファルト（埋め込まれたレーンガイドの場合）との誘電性の差異によって形成される。
【００６１】
レーンメッセージをエンコードする好ましい方法は、２進数コード化に基づく。論理「１」は上側２面角の検出に、「０」は下側２面角の検出に関連づけられる。
【００６２】
「１」及び「０」のコードにより、道路を通過する座標に関する情報を記録することができる。５６ビットのデコーディングを使用することにより、地表面を平方センチメートルごとに一意に識別することができる。
【００６３】
補助としてランダム化のコードを使用することにより、測定において曖昧さを引き起こし得る長さの「１」又は「０」のシーケンスを回避することができる。
【００６４】
ひとたび車両が０．５６ｍ進行して（ｘｙｚの３軸において１ｃｍ未満の精度で）正確な地点がわかると、位置の値をｃｍごとに増加させるビット数を計数することができる（これは０．５６メートルごとに再び更新される）。
【００６５】
すなわち、デコードされた０．５６メートル未満のレーンにおいて（又はそれより低距離においても）、車両巡回に関する詳細情報を取得することができる。なお、案内システムは、道路が通過する位置シーケンスを記憶している。この事実により、受信器にとって、読み取りエラーの可能性を低減できるという利点が得られる。
【００６６】
車両案内システムは、当該車両が通る道路の形態をメモリにロードしている。このようにして車両案内システムは、当該方向における変化を予測し、所定エリアにおいて当該速度を適用し、又はエンジン出力を増加させて高い勾配に直面することができる。
【００６７】
（数十マイクロワットもの）極めて低い電力の動作に加え、同じ型であってもそのシステム同士の干渉の可能性をなくすことができる。これは、送信される高い帯域幅に起因する。異なる周波数で動作するシステム同士の干渉が破棄される。
【００６８】
レーダーシステムは、２つのアンテナ（送信器及び受信器）、又は（サーキュレータの使用により、又はドアＯＬとホーンとの有限の分離ゆえに受信器ホーンによって送信される混合器の局所発振器信号信号を利用することにより）１つのみを含むことができる。
【００６９】
情報読み取り装置
【００７０】
レーンガイドの情報を読み取るべく、使用されるレーダーセンサは、車両の下側に設置されるのが好ましい。
【００７１】
必要なアンテナは、レーンのサイズを制限する程度に電気的に大きなアンテナである。
【００７２】
約１平方センチメートルの照射エリア（３ｄＢにおいて画定されたエリア）を得るべく、かつ、分解能を１センチメートルの距離に関するものとするべく、３４ＧＨｚの帯域幅を有して３４０ＧＨｚ（大気減衰の窓）を中心とする信号を送信する必要がある。
【００７３】
この帯域幅により、式ΔＲ＝ｃ／２Ｂ＝４．４ｍｍによって定義される理論分解能での分解能（２つの隣接境界を分解する能力）が得られる。ここで、ｃは当該媒体における光の速度であり、Ｂは送信される帯域幅である。
【００７４】
アンテナは、高利得のホーン、又はそれと、放射されるエネルギーを効率的に関心容積に集中させるレンズ若しくは反射器との組み合わせであり得る。
【００７５】
アンテナは、疎水性かつ撥水性の材料のレードームによって保護される。
【００７６】
好ましいレーダーセンサは、周期３７．５μｓでチャープ信号を送信する連続波レーダー及び変調周波数（線形周波数変調連続波レーダー）である。このランプ周期により、１２０ｋｍ／ｈで巡回する車両は、１ｃｍ離間した２つの連続するボア孔間で１６回照会する。
【００７７】
送信電力レベルは、数十μＷのオーダーである。この電力レベルは、送信及び受信要素のような一つのホーンと低調波混合器とを使用して容易に得ることができる。
【００７８】
１０ｄＢｍの局所発振器信号電力を適用する場合、積２ＯＬが、３０ｄＢのホーンに向かう有限の分離を有することを考慮すると、１０μＷの送信電力が達成される。
【００７９】
送信されるレーダー信号は、ＤＤＳ（ダイレクト・デジタル・シンセサイザ）と、電力増幅器、発振器、及び後段の電力増幅器の使用とによるチャープ信号の低周波数での生成によって取得される。
【００８０】
混合器出力の信号（ビート信号）が、ＬＮＡ（低雑音増幅器）によって増幅され、フィルタをかけられ、引き続き、サンプリングレートが８ＭＳ／ｓのＡＤＣ（アナログ・デジタル変換器）によってデジタイズされる。
【００８１】
照会ごとの距離プロファイルを得るべく、ＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）により受信信号の各周期にＦＦＴ（高速フーリエ変換）が適用される。
【００８２】
実装する必要があるシステム論理の残りは、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＰＣ等を使用して行うことができる。
【００８３】
提案の動作周波数では、水が、高い電磁吸収容量を示す。
【００８４】
レーダー信号が、レーンの固い部分に浸透してポリマー製レーンガイドまで到達することができるようにするには、レーダーと波の伝播方向との間には水を不在とする必要がある。
【００８５】
したがって、レーンガイドが配置されるレーン表面に、又は巡回道路レベルに位置決めされる場合に同じレーンガイドに、水が存在することは回避する必要がある。
【００８６】
この場合、レーンガイドのプロファイルが、水が落ちて排出されやすくするべく道路の両側に向かってわずかな勾配を有することが提案される。
【００８７】
レーンガイドとそれを覆うレーン表面は、撥水性かつ疎水性の塗料によって処理することができる。
【００８８】
レーダーセンサが、当該表面上の排水を容易にするべく、アンテナが照射するエリアを向いた送風要素に取り付けられる。
【００８９】
さらに、形成され得る氷雪膜を溶融可能とするべく送風ジェットを加熱してもよい。
【００９０】
まとめると、以下の図に表されるように、レーダーセンサは、距離プロファイルにおける境界を検出し、測位システムとして構成され、レーンガイド上の車両、側方変動、縦方向の進行、道路上に存在し得る事前記録メッセージを検出する。
【数１】
2018517946.tif 000003
【００９１】
補助的車両制御手段
【００９２】
車両を制御するのに必要な手段は、少なくとも、
・システムによる通信手段Ｖ２Ｖと、
・レーンガイド検出手段と、
・全地球測位ナビゲーション手段と、
・車両及び障害物の検出手段と、
・慣性システムと、
・事故及び交通信号の通信手段と
を含む。
【００９３】
これらはすべて、以下の図に表されるようになる。
【数２】
2018517946.tif 000004
【００９４】
本発明の本質が、その実装方法とともに十分に記載されたが、上述され及び添付図面に示されたものは、上記段落に記載され、及び以下の特許請求の範囲にまとめられた基本原理を改変することなく、詳細に修正することができることに言及する必要がある。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【国際調査報告】
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