(57)【要約】  本発明は、車両用ナビゲーションシステムにおける駐車場情報の更新方法に関する。本方法は、当該方法が、少なくとも一つの車両における少なくとも一つの装置で取得されたデータを用いて駐車場を認識する工程と、少なくとも部分的に駐車場の特徴を表す属性に関係した、当該駐車場についての情報を確認する工程と、駐車場を十分に特徴付けているかについて、確認された情報を分析する工程と、確認された情報を少なくとも一つのデータベース（１１３）のデータと比較する工程と、確認された情報とデータベース（１１３）のデータの間に差が存在する場合に、このデータベース（１１３）を更新する工程とを有することを特徴とする。更に、ナビゲーションシステムを開示する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用ナビゲーションシステムにおける駐車場情報の更新方法において、
当該方法が、
少なくとも一つの車両における少なくとも一つの装置で取得されたデータを用いて駐車場を認識する工程と、
少なくとも部分的に駐車場の特徴を表す属性に関係した、当該駐車場についての情報を確認する工程と、
駐車場を十分に特徴付けているかについて、確認された情報を分析する工程と、
確認された情報を少なくとも一つのデータベース（１１３）のデータと比較する工程と、
確認された情報とデータベース（１１３）のデータの間に差が存在する場合に、データベース（１１３）を更新する工程と、
を有することを特徴とする方法。
【請求項２】
駐車場情報の確認がユーザ入力を用いて実施されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
駐車プロセスが認識された場合に初めて駐車場の認識が実施されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
駐車場を十分に特徴付けているかについての、確認された情報の分析結果が否定的な場合に、少なくとも一つの要求を車両のユーザに出力することを特徴とする請求項１から３までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項５】
少なくとも一つの前記要求が、車両のコンポーネントにより、或いはナビゲーションシステム（１）の中央コンポーネント（１１）により、特に、バックエンドのコンポーネントにより生成されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
確認された前記情報と少なくとも一つのデータベース（１１３）のデータの比較が、駐車場を十分に特徴付けているかについての、確認された情報の分析前に実施されることを特徴とする請求項１から５までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項７】
駐車場の認識に使用されるデータが、車両の少なくとも一つのセンサー（１０００）を用いて取得されることを特徴とする請求項１から３までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項８】
少なくとも一つの車両側コンポーネント（１０）を有する車両用ナビゲーションシステムにおいて、
ナビゲーションシステムが、駐車場を認識する少なくとも一つの車両側識別ユニット（１００）と、
駐車場情報を確認する少なくとも一つの確認ユニット（１０１）と、
駐車場を十分に特徴付けているかについて、確認された情報を分析する少なくとも一つの分析ユニット（１１０）と、
確認された情報を少なくとも一つのデータベース（１１３）のデータと比較する少なくとも一つの比較ユニット（１０２）と、
データベース（１１３）を更新する少なくとも一つの更新ユニット（１１２）と、を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項９】
ナビゲーションシステム（１）が、車両のユーザへの少なくとも一つの要求を生成する少なくとも一つの要求ユニット（１１１）と、少なくとも一つのユーザ入力ユニット（１０３）とを有することを特徴とする請求項８に記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムにおいて駐車場情報を更新する方法及びナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、「Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ（ＰＯＩ）」機能を備えたナビゲーションシステムが存在する。それを用いると、例えば、公共駐車場を目標変数として入力することができる。これらの情報は、大抵は変わることが無く、せいぜいシステムアップデート後に更新される。他方、それらの情報は、人の手が入って保守されることがある。
【０００３】
ＰＯＩ情報は、人の手で行われる活動に起因して、必ずしも最新の形で存在するとは限らないので、駐車というテーマに関連して質の高いサービスを開発することを妨げている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
以上のことから、本発明の課題は、ナビゲーションシステムにおいて出来る限り速く簡単であるにも関わらず確実に駐車場情報を更新できる手段を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、駐車場情報の変化を認識した場合に、駐車場の位置以外に、駐車場の少なくとも一つの属性も考慮することによって、この課題を解決できるとの知見に基づいている。
【０００６】
第一の観点において、本発明は、車両用ナビゲーションシステムにおいて駐車場情報を更新する方法に関する。
この方法は、当該方法が、
少なくとも一つの車両における少なくとも一つの装置で取得したデータを用いて駐車場を認識する工程と、
少なくとも部分的に駐車場の特徴を表す属性に関係した、当該駐車場についての駐車場情報を確認する工程と、
この駐車場を十分に特徴付けているかについて、この確認された情報を分析する工程と、
この確認された情報を少なくとも一つのデータベースのデータと比較する工程と、
この確認された情報とデータベースの情報の間に差が有る場合に、このデータベースを更新する工程と、
を有することを特徴とする。
【０００７】
本発明では、この駐車場情報の更新は、対応する情報とともに駐車場をデータベースに新たに登録すること、データベースから駐車場の登録を削除すること、並びにデータベースにおける駐車場についての情報を変更することを含む。
【０００８】
本発明では、このナビゲーションシステムは、少なくとも一つの車両側コンポーネントと少なくとも一つの中央コンポーネントとを有する。この中央コンポーネントは、例えば、バックエンドのサーバーとすることができる。
【０００９】
本発明では、少なくとも一つの車両における少なくとも一つの装置でデータを取得して、そのデータを用いて駐車場を認識することができる。これらのデータは、有利には、車両のセンサーによって取得される。従って、この場合、データは、例えば、センサーデータとすることができる。
【００１０】
センサーデータとしては、特に、カメラ、超音波センサー、赤外線センサー及びそれと同等の機器のデータが用いられる。
【００１１】
本発明では、或る駐車場を認識するということは、駐車場であれば当然あってしかるべき少なくとも一つの属性が存在することを意味する。駐車場であれば必ず備える属性の例は、例えば、駐車場の看板があること、道路上の駐車場の標識があること、駐車線があることである。
【００１２】
更に、本発明では、少なくとも部分的に駐車場の特徴を表す属性に関係した、当該駐車場についての駐車場情報を確認する。本発明では、この駐車場情報の確認は、取得されたデータに基づき行なうことができる。例えば、駐車看板が認識された場合に、特徴を表す属性として、それが住人用駐車場の駐車看板であることを確認することができる。もっとも、付加的或いは代替的に、車両ユーザがナビゲーションシステムに入力できる入力データを用いて、駐車場情報を確認することもできる。更には、例えば、ＧＰＳなどの位置計測システムを用いて特定された位置データが駐車場情報として使用される。
【００１３】
本発明による方法の更に別の工程は、駐車場を十分に特徴付けているかについて、確認された情報を分析することである。ナビゲーションシステムには、駐車場を十分に特徴付けるのに必要なデータ又は情報のリストを保存しておくことができる。例えば、駐車場の場所以外に、十分な特徴付けに必要な情報として、駐車場の使用条件を挙げることができる。従って、分析の結果、十分な情報が存在するか、それとも更に別の情報を確認しなければならないことがあり得る。
【００１４】
本発明では、確認された情報が、少なくとも一つのデータベースのデータと比較される。本発明では、データベースは、中央に、例えば、バックエンドに、特に、バックエンドのサーバーに保存することができる。しかし、代替的或いは付加的に、データベース又はデータベースの少なくとも一つのコピーをナビゲーションシステムの車両側コンポーネントに保存することも可能である。このデータベースは、ナビゲーションデータベースとも称される。確認された情報の比較は、車両で行なうか、或いは中央ユニットで、特に、バックエンドで選択的に行なうことができる。
【００１５】
更に別の工程において、本発明による方法は、この確認された情報とデータベースのデータの間に差が有る場合に、データベースを更新することを含む。
【００１６】
本発明による方法の工程は、上記の順番に限定されない。例えば、データベースのデータと比較する工程を、確認されたデータの分析前に行なうことができる。
【００１７】
本発明による方法において、データベースの最新性を検証する時に駐車場についての様々な情報を使用することで、データベースの特に信頼できる更新を本発明による方法により行なうことができる。特に、新規の駐車場であることをただ認識する以外に、特徴を表す属性もチェックし、それにより、その属性の存在又はその属性の変化を確実に取得することができる。
【００１８】
有利な実施形態では、駐車場情報の確認が、ユーザ入力を用いて行なわれる。
【００１９】
この場合、車両のユーザにより、有利には、車両の運転者によりナビゲーションシステムに入力される入力データ又はそれから生成された入力情報がユーザ入力として表される。それによって、更新結果が更に改善される。これらのユーザ入力は、情報を確認する役割又は既に確認された情報を検証する役割を果たすことができる。情報の確認に使用可能なユーザ入力は、例えば、ユーザ、つまりはユーザの車両が住人用駐車場に存在するというユーザの入力でもよい。確認された情報の検証に使用可能なユーザ入力は、例えば、ユーザ、つまりはユーザの車両が或る駐車場に存在するというデータでもよい。
【００２０】
これらのユーザ入力は、ナビゲーションシステムのインタフェースを介して入力することができる。この場合、例えば、ＨＭＩ又は音声入力装置とすることが可能な、車両側コンポーネントに配備された入力インタフェースを使用することができる。
【００２１】
有利な実施形態では、駐車場の認識は、駐車プロセスを認識した場合に初めて行なわれる。駐車プロセスは、例えば、ハンドルを大きく切る動きを伴ってゆっくりと走行していることを認識した場合、或いはハンドルを大きく切る動きを伴ってバックしていることを認識した場合に認識されることがあり得る。そのため、駐車プロセスは、車両の様々なセンサーと車両の状態を用いて認識される。
【００２２】
この実施形態において、事前に駐車プロセスを認識した場合に初めて駐車場の認識を実施することによって、本方法を簡略化することができる。こうして、車両の走行中に駐車場の認識を連続して実施すれば発生するであろう不必要なデータ量を避けることができる。
【００２３】
有利な実施形態では、駐車場を十分に特徴付けているかについて、確認された情報の分析結果が否定的な場合、少なくとも一つの要求が車両のユーザに出力される。車両のユーザへの要求は、特に、ユーザ入力の入力要求である。この要求は、例えば、ユーザへの質問とすることができる。有利には、この要求は、その要求を満たすのに必要なユーザ入力が短くなるように設計される。例えば、この要求は、複数の選択肢による質問又は簡単な「はい」又は「いいえ」により答えることが可能な質問とすることができる。そのため、ユーザへの要求の生成及び出力によって、データベースの更新時にユーザからのフィードバックを考慮することができるとともに、それによって、その更新結果を改善することができる。分析結果が否定的な場合にのみユーザへの要求を出力することによって、要求によりユーザを煩わすことが最小化される一方、他方では本方法が簡略化される。こうして、不必要なデータ量を回避することができ、要求の生成及び出力を省略することができる。
【００２４】
この少なくとも一つの要求は、車両のコンポーネントにより、或いは外部のコンポーネントにより、特に、バックエンドコンポーネントにより生成することができる。この要求を生成できる車両のコンポーネントは、特に、ナビゲーションシステムの車両側コンポーネントである。要求は、有利には、同じくナビゲーションシステムの上記車両側コンポーネントに出力されるので、その結果、データ伝送が最小化される。とはいえ、本発明では、この要求をバックエンドコンポーネントで、特に、バックエンドのサーバーで生成するとしてもよい。この実施形態では、要求は、次に、車両側コンポーネントに、特に、ナビゲーションシステムの車両側コンポーネントに出力するために伝送される。この要求の生成は、その生成時に、例えば、別の車両から得られたデータ及び情報を考慮することができるので、中央コンポーネントで、特に、バックエンドコンポーネントで生成するのが有利である。
【００２５】
一つの実施形態では、駐車場を十分に特徴付けているかについての、確認された情報の分析前に、その確認された駐車場情報と少なくとも一つのデータベースのデータとの比較が行なわれる。この実施形態は、確認された情報がデータベースに保存されたデータと比べて異なっているか否かをプロセスの早い時点でも認識できるので有利である。こうして、データベースと比較すれば、例えば、それがデータベースに既に保存されている駐車場であることを認識することができる。この場合、駐車場の位置などのベースとなる情報が既にデータベースに存在するので、特徴付け情報に分析を限定することができる。
【００２６】
とはいえ、代替的に、この駐車場情報とデータベースのデータとの比較は、駐車場を十分に特徴付けているかについての、確認された情報の分析後に行なうこともできる。この場合、比較時に、分析結果が否定的な時に場合によっては要求されるユーザ入力を最初から一緒に考慮し、それによって更新結果を改善することができる。
【００２７】
別の観点において、本発明は、少なくとも一つの車両側コンポーネントを有する車両用ナビゲーションシステムに関する。このナビゲーションシステムは、このシステムが、駐車場を認識する少なくとも一つの車両側識別ユニットと、駐車場情報を確認する少なくとも一つの確認ユニットと、駐車場を十分に特徴付けているかについて、確認された情報を分析する少なくとも一つの分析ユニットと、確認された情報を少なくとも一つのデータベースのデータと比較する少なくとも一つの比較ユニットと、データベースを更新する少なくとも一つの更新ユニットとを有することを特徴とする。
【００２８】
本発明による方法に関して述べた利点及び特徴は、それが適用可能である限り、本発明によるナビゲーションシステムにも有効であり、その逆も成り立つ。
【００２９】
これらのナビゲーションシステムのユニットは、少なくとも部分的にソフトウェア又はプログラムとして存在することもできる。
【００３０】
駐車場を認識する少なくとも一つの識別ユニットは、車両側に配置されており、一つ又は複数のセンサーを備えるか、或いは一つ又は複数のセンサーと接続することができる。この識別ユニットは、特に、ナビゲーションシステムの車両側コンポーネントに統合するか、或いは少なくともそのコンポーネントと接続することができる。
【００３１】
本発明では、駐車場情報を確認する少なくとも一つの確認ユニットは、車両側に、或いはナビゲーションシステムの中央コンポーネントに、例えば、バックエンドサーバーに配備することができる。この確認ユニットは、識別ユニットと接続されるか、或いは識別ユニットと共に一つのユニットで実現される。特に、この確認ユニットは、車両で取得されたデータを受信するように設計される。
【００３２】
駐車場を十分に特徴付けているかについて、確認された情報を分析する少なくとも一つの分析ユニットは、同じく車両側又は中央コンポーネントに配備することができる。この分析ユニットは、メモリユニットを備えるか、或いはメモリユニットと接続することができる。このメモリユニットには、駐車場を特徴付けるのに必要な情報のデータ又はリストを保存することができる。この分析ユニットは、有利には、データ又は情報を受信するために、確認ユニット及び／又は取得ユニットと接続することができる。
【００３３】
更に、このナビゲーションシステムは、確認された情報を少なくとも一つのデータベースのデータと比較する少なくとも一つの比較ユニットを有する。この比較ユニットは、同じく車両側又は中央コンポーネントに配備することができる。この比較ユニットは、データ又は情報を受信するために、分析ユニット、確認ユニット及び取得ユニットの中の一つ以上と接続することができる。
【００３４】
最後に、このナビゲーションシステムは、データベースを更新する少なくとも一つの更新ユニットを有する。この更新ユニットは、同じく車両側又は中央コンポーネントに配備することができる。この更新ユニットは、データ又は情報を受信するために、比較ユニット及び／又は分析ユニットと接続することができる。
【００３５】
本発明に基づき駐車場情報を確認し、その情報に対して分析及び比較を実施することによって、データベースの更新を改善することができる。
【００３６】
一つの実施形態では、ナビゲーションシステムは、ユーザへの少なくとも一つの要求を生成する少なくとも一つの要求ユニットと、少なくとも一つのユーザ入力ユニットとを有する。この要求ユニットは、車両側に、或いは中央コンポーネントに、特に、バックエンドサーバーに配備することができる。このユーザ入力ユニットは、車両側に配置されており、例えば、ナビゲーションシステムの車両側コンポーネントに統合することができる。更に、車両側に、特にナビゲーションシステムの車両側コンポーネントに、出力ユニットを配備して、そのユニットを用いて、ユーザへの要求を出力することができる。この出力ユニットは、ディスプレイ又は音響出力ユニットとすることができる。このユーザ入力ユニットは、キーボード、或いは情報を手動により入力するためのそれ以外のユニットとすることができる。とはいえ、代替的に、ユーザ入力ユニットは、特に、マイクロフォンを備えた音響ユニットとすることもできる。
【００３７】
以下において、改めて添付図面と関連して本発明を詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】ナビゲーションシステムの実施形態の図である。
【図２】本発明による方法の第一の実施形態のフロー図である。
【図３】本発明による方法の第二の実施形態のフロー図である。
【図４】本発明による方法の第三の実施形態のフロー図である。
【図５】本発明による方法の第四の実施形態のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
図１には、本発明によるナビゲーションシステム１の実施形態の幾つかのユニットが模式的に図示されている。特に、車両側コンポーネント１０と中央コンポーネント１１が図示されている。ナビゲーションシステム１が複数の車両側コンポーネント１０及び複数の中央コンポーネント１１を有することができることは当然である。車両側コンポーネント１０は、特に、車両に組み込むか、或いは車両に固定して車両と接続することが可能なオンボードユニットとすることができる。中央コンポーネント１１は、例えば、バックエンドコンポーネント、特に、バックエンドサーバーとすることができ、以下において、そのようにも称する。図示された実施形態では、識別ユニット１００、確認ユニット１０１、比較ユニット１０２及びユーザ入力ユニット１０３が車両側コンポーネント１０として配備されている。識別ユニット１００は、複数のセンサー１０００を有しているが、これらのセンサーは、識別ユニット１００に接続されているのでもよい。図示された実施形態では、中央コンポーネント１１は、分析ユニット１１０、要求ユニット１１１、更新ユニット１１２及びデータベース１１３を有する。既に述べた通り、これらのユニットは、図１と異なり、少なくとも部分的にナビゲーションシステム１のそれぞれ別のコンポーネントに配備することもできる。例えば、分析ユニット１１０及び／又は要求ユニット１１１を車両側コンポーネント１０に配備することができる。
【００４０】
更に、これらのユニットは、少なくとも部分的に一つの共通のユニットに集約することができる。そのようにして、例えば、識別ユニットを確認ユニットと一緒にまとめることができる。これらのナビゲーションシステム１のユニットは、ナビゲーションシステム１の各コンポーネントにおいて、少なくとも部分的にソフトウェアとして実装される。
【００４１】
図２には、本発明による方法の第一の実施形態のフロー図が記載されている。第一の工程では、車両により駐車プロセスが実施されるか否かを監視する。この監視は、車両のセンサーを用いて行なうことができる。駐車プロセスが認識されると、次の工程で駐車場であるか否かを検証する。そのために、異なるセンサー、例えば、カメラによって、例えば、駐車看板、道路上の駐車標識又は駐車線の認識が可能となるようなデータを取得する。そして、そのようにして取得されたデータから、駐車場であるか否か、即ち、駐車場が認識されたか否かを決定する。
【００４２】
車両が停止している場所が駐車場でない場合、本方法が駐車プロセスの監視及び認識から再び開始される。
【００４３】
それに対して、駐車場が認識された場合、第一の実施形態では、駐車場について存在する情報をデータベースのデータに対して比較することができる。この駐車場について存在する情報は、例えば、駐車場の位置とすることができる。その情報がデータベースのデータに対して差が無い場合、本方法が、改めて駐車プロセスの監視及び認識から始まる。それに対して、差が有る場合、データベースを更新しなければならないものとする。この目的に対して、図２による実施形態では、その駐車場について特徴的な情報を確認することができ、これらの特徴的な情報は駐車場の特徴的な属性、例えば、その駐車場が住人用駐車場であるか否かである。これらの情報は、車両で取得されたデータから確認することができる。そのために、例えば、住人用駐車場であることを表す補助看板などの看板を使用することができる。そのようにして確認された情報に対して、それらの情報が駐車場を特徴付けるのに十分であるか否かの分析が実施される。例えば、駐車場を特徴付けるためには、時間制限ありで使える駐車場であるか否かの情報が必要であると設定されているときに、それに関する情報が無ければ、運転者フィードバックを確認することができる。そのときには、車両の運転者への要求を生成して、有利には、ナビゲーションシステムの車両側コンポーネントに出力することができ、その中で、欠落している情報を提供するように運転者に要求する。例えば、その要求は、「あなたが居る駐車場は、時間的に制限された駐車場ですか？」との質問とすることができる。運転者がナビゲーションシステムに入力できる運転者の応答は、改めて特徴的な情報を確認する役割を担うことができる。これらの確認された情報の分析が肯定的であれば、ただちにそれに対応してデータベースを変更又は補充することができる。
【００４４】
図３には、本発明による方法の別の実施形態が図示されている。この第二の実施形態が図２による第一の実施形態と異なっている点は、この第二の実施形態では、データベースのデータとの比較前に特徴的な情報の確認が行なわれるところである。この実施形態では、駐車場の認識と特徴的な情報の確認を同時に行なうのでも構わない。特に、画像センサーデータを評価する際に、駐車看板が存在するか否か、並びに場合によっては、補助看板が存在するか否かを同時に認識することができる。
【００４５】
図４には、本発明による方法の第三の実施形態が図示されている。この実施形態では、第二の実施形態と異なり、特徴的な情報が十分に存在するか否かに関する分析も、データベースとの比較前に行なわれる。
【００４６】
図５には、本発明による方法の第四の実施形態が図示されている。図５では、本方法の工程の中の幾つかの工程だけが図示されている。特に、特徴的な情報の確認、特徴の分析及び運転者フィードバックが図示されていない。これらの工程は、第一、第二又は第三の実施形態に対応して、データベースのデータとの比較の前又は後に実施することができる。しかし、少なくとも運転者フィードバックを確認する工程を実施しないことも可能である。図５による第四の実施形態において、データベースのデータに対する差が認識された場合、運転者フィードバックを入手することができる。この運転者フィードバックの入手（Ｅｉｎｈｏｌｅｎ）は、既に確認された情報を検証する役割を担うことができる。そのようにして車両で確認された情報は、中央コンポーネントに、特に、バックエンドのコンポーネントに送信される。そのバックエンドでは、複数の車両から、即ち、ナビゲーションシステムの複数の車両側コンポーネントから受信した情報を互いに処理することができる。この場合、存在する情報が、データベースの更新を正当化するために適切かつ十分であるということの確からしさ（確率）の是非を検証することができる。例えば、この場合、駐車場について、車両の車両側コンポーネントから受信された情報が、その同じ駐車場について別の車両から受信された情報と異なるか否かを検証することができる。この場合、所謂顧客フィードバックを確認することができる。そのために、その時点で当該の駐車場に存在する車両の運転者に要求を出力することができる。
【００４７】
本発明は、一連の利点を有する。更に、新規の駐車場をナビゲーションデータベースに極めて迅速に登録することができる。例えば、工事上の措置に起因して、もはや提供できない駐車場を本発明に基づき確認してナビゲーションデータベースから取り除き、それによりユーザにそれ以上は提示しないようにすることができる。更に、本発明では、場合によっては、時と共に変化してしまった駐車場の属性も考慮することができる。そのようにして、それらの新しい属性によって、住人用駐車場になった、或いは時間制限を受けるようになった公共駐車場を認識して、これらの情報をバックエンドに確実に転送することができる。こうして、アップデートや新しい駐車場ＰＯＩ情報は、顧客フィードバック有りか又は無しで確認することができ、ナビゲーションシステムにおいて出来る限り速くかつ向上した品質でユーザに提供することができる。ユーザの関与（Ｅｉｎｂｉｎｄｅｎ）は、フィードバック機器を介して行なわれる（例えば、音声（「はい／いいえ」式応答）、手動（ＨＭＩでの「はい／いいえ」ボタン））。それによって、車両の乗客の手間がかなり少なく保たれ、返答の際の間口も広くなる。
【符号の説明】
【００４８】
１        ナビゲーションシステム
１０      車両側コンポーネント
１００    識別ユニット
１０００  センサー
１０１    確認ユニット
１０２    比較ユニット
１０３    ユーザ入力ユニット
１１      中央コンポーネント
１１０    分析ユニット
１１１    要求ユニット
１１２    更新ユニット
１１３    データベース
【図１】
2018515801.tif 000003
【図２】
2018515801.tif 000004
【図３】
2018515801.tif 000005
【図４】
2018515801.tif 000006
【図５】
2018515801.tif 000007
【国際調査報告】
2018515801.tif 000008
2018515801.tif 000009
2018515801.tif 000010
2018515801.tif 000011