(57)【要約】  本発明は、少なくとも１台の自律移動ロボット（サービスロボット）と、ロボットを制御する少なくとも１台のモバイル端末とを備えるシステムに関する。本発明の一実施形態によれば、ロボット及びモバイル端末は、少なくとも第１の無線接続を介して通信するように設計されている。ロボットは、（たとえば、端末の位置に基づいて）ユーザの位置に関する情報を検出し、位置に関する検出された情報の関数として、情報がモバイル端末に送信されたかどうかと、もしそうであるならば、どの情報がモバイル端末に送信されたか、及び／又は、ロボットによって動作が実行されたか、中断されたか、継続されたか、若しくは、終了されたかどうかと、もしそうであるならば、どの動作がロボットによって実行されたか、中断されたか、継続されたか、若しくは、終了されたかを決定するように設計されている。
2018536950.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動ロボット（１）と、
モバイル機器（２）と、
を備え、
前記ロボット（１）及び前記モバイル機器８２）は、少なくとも１つの第１の無線接続を介して通信するように構成され、
前記ロボット（１）は、ユーザの現在位置に関する情報を判定し、判定された現在位置に関する情報に依存して、情報が前記モバイル機器へ送信されたかどうかと、もしそうであるならば、どの情報が前記モバイル機器へ送信されたか、及び／又は、動作が前記ロボットによって実行されたか、中断されたか、継続されたか、若しくは、終了されたかどうかと、もしそうであるならば、どの動作が前記ロボットによって実行されたか、中断されたか、継続されたか、若しくは、終了されたかを決定するように構成されている、
システム。
【請求項２】
ユーザの現在位置に関する情報が前記モバイル機器（２）の位置に関する情報を判定することにより判定される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記ロボット（１）は、前記第１の接続を介した通信が可能であるかどうかに基づいて、前記機器（２）が前記ロボット（１）の作業エリア内に位置しているかどうかを判定する、
請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記モバイル機器は、特に地理的座標の形式で、自らの位置を判定し、第１の無線接続又は第２の無線接続を介して、これらを前記ロボットへ送信するように構成されている、
請求項２又は請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
少なくとも１台のさらなる機器を備え、ありとあらゆる機器の位置に関する情報が判定される、
請求項２〜４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項６】
前記モバイル機器の位置に関する情報に基づいて、どのモバイル機器がロボットの作業エリア内、又は、この作業エリアの近くに位置しているかが判定され、
前記機器に送信されたメッセージは、前記機器がロボットの作業エリア内又はロボットの作業エリアの近くに位置しているかどうかに依存している、
請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記ロボットは、ロボットの作業エリア内の他の機器と接続され、これらの他の機器と通信することが可能であり、
前記ロボット（１）は、前記他の機器がユーザ行動をこのロボットに通知したかどうかに基づいて、ユーザが前記ロボット（１）の作業エリア内に居るかどうかを判定する、
請求項１〜６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項８】
前記ロボットは、障害物を検出するためにセンサを有し、前記ロボット（１）は、移動する障害物が検出されたかどうかに基づいて、ユーザが前記ロボット（１）の作業エリア内に居るかどうかを判定する、
請求項１〜７のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項９】
前記ロボットがカメラを有し、
前記ロボット（１）は、ある人物又は特定の人物が画像処理を用いて写真上で検出されたかどうかに基づいて、ユーザ又は別の人物が前記ロボット（１）の作業エリア内に居るかどうかを判定する、
請求項１〜８のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１０】
前記ロボット（１）は、ユーザの現在位置に関する情報に基づいて、ユーザがロボットの作業エリアを出入りする、出入りした、又は、出入りしているかどうかを検出するように構成されている、
請求項１〜９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１１】
前記ロボットは、このロボットの作業エリア内で特定の対象物を検出し、ユーザがこのロボットの作業エリアから出る、出た、又は出ているときに、及び、対象物が検出されたときに、メッセージをユーザへ送信するように構成されている、
請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記ロボットは、このロボットの作業エリア内の特定の対象物及び／又は家庭用器具の状態を検出し、ユーザがロボットの作業エリアを出る、出た、若しくは出ているときに、及び、特定の対象物若しくは家庭用器具の特定の状態が検出されたときにメッセージをユーザへ送信するように構成されている、
請求項１０に記載のシステム。
【請求項１３】
ロボットの作業エリアの地図及び前記ロボット内で利用できるセンサ情報を使用して、作業エリア内で前記ロボットをナビゲートするように構成されているナビゲーションモジュールと、
ユーザが作業エリアを出入りするイベント、作業エリアを出入りしたイベント、又は、作業エリアを出入りしているイベントのうちの少なくとも１つを検出するように構成されている検出ユニットと、
前記検出ユニットが前記イベントのうちの１つを検出したときに、前記ロボットが前記地図上で予め定められた位置へ移動することと、この位置で予め定められた動作を開始することとにより構成される前記ロボットの予め指定された動作を始動させるように構成されている制御モジュールと、
を備える自律移動ロボット。
【請求項１４】
前記地図上で定められた位置は、前記ロボットの作業エリアの中のサブエリアの記号表示を解析することによって、又は、センサ情報を用いてユーザがロボットの作業エリア内のどの場所で通常ロボットの作業エリアに出入りするかを前記ロボットが判定することによって、前記ロボットによって自動的に判定される、
請求項１３に記載の自律移動ロボット。
【請求項１５】
互いに通信するように構成されている第１の自律移動ロボット及び少なくとも１台の第２の自律移動ロボットを備え、
前記第１のロボットは、第１の動作を実行するように構成され、前記第２のロボットは、第２の動作を実行するように構成され、
少なくとも前記第１のロボットは、ユーザがロボットの作業エリアを出入りしたかどうかを検出するように構成され、
前記第１のロボットは、ユーザがロボットの作業エリアを出入りしたことを検出したときを前記第２のロボットに通知し、前記第２のロボットは、このメッセージに基づいて、前記第２の動作を実行する、時間遅延を伴って前記動作を開始する、前記動作を中断する、及び／又は、前記動作を終了するかどうかを決定するように構成されている、
システム。
【請求項１６】
互いに通信するように構成されている第１の自律移動ロボット及び少なくとも１台の第２の自律移動ロボットを備え、
前記第１のロボットは、第１の動作を実行するように構成され、前記第２のロボットは、第２の動作を実行するように構成され、
少なくとも前記第１のロボットは、ユーザから、動作を開始させる、動作を中断させる、及び／又は、動作を終了させるコマンドを受信するように構成され、
前記第１のロボットは、ユーザの前記コマンドを前記第２のロボットに通知し、前記第２のロボットは、この情報に基づいて、前記第２の動作を開始する、時間遅延を伴って前記第２の動作を開始する、前記第２の動作を中断する、及び／又は、前記第２の動作を終了するかどうかを決定するように構成されている、
システム。
【請求項１７】
前記第１の動作は、床面に掃除機をかけることであり、前記第２の動作は、床面にモップをかけることである、
請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
ユーザのコマンドは、ユーザがロボットの作業エリアを出入りするときにユーザのモバイル機器から自動的に送信される、
請求項１６又は１７に記載のシステム。
【請求項１９】
少なくとも１台の移動自律ロボット（１）と、
前記ロボット（１）を制御する少なくとも１台のモバイル機器（２）と、
公衆インターネットにアクセス可能であるネットワークインターフェースを有する少なくとも１台の通信サーバ（３）と、
を備え、
前記ロボット（１）及び前記モバイル機器（２）は、第１の接続を介して、及び、少なくとも１つの第２の接続を介して互いに通信するように構成され、前記第２の接続は、ローカル無線通信接続であり、前記第１の接続は、前記通信サーバ（３）が前記ロボット（１）と前記モバイル機器（２）との間の通信を中継する間接通信接続であり、
前記２つの接続のうちの一方が途絶された、又は、それぞれの通信接続をセットアップすることが失敗した場合、通信接続を変更することが試みられる、
システム。
【請求項２０】
前記ロボット（１）と前記モバイル機器（２）との間の前記ローカル無線通信接続は、前記ロボット（１）の作業エリア内でローカルＷＬＡＮネットワークを用いて実現され、前記モバイル機器（２１）から前記通信サーバ（３）までの接続が公衆インターネットを介して実現されている、
請求項１９に記載のシステム。
【請求項２１】
前記モバイル機器（２）は、前記ＷＬＡＮネットワーク又は前記ＷＬＡＮネットワーク群のネットワーク識別子を保存し、このＷＬＡＮネットワーク又はＷＬＡＮネットワーク群を介して前記ロボット（１）への接続が可能であり、前記モバイル機器（２）は、保存されたネットワーク又はネットワーク群の中だけでロボット（１）への接続をセットアップすることを自動的に試みる、
請求項２０に記載のシステム。
【請求項２２】
前記モバイル機器（２）は、前記ロボット（２）への通信接続が前記第１の接続を介する場合に限り存在するときに、前記第２の接続を介する通信接続が可能であるかどうかを定期的にチェックし、
可能であるならば、通信接続が前記第１の接続から前記第２の接続に変更される、
請求項１９〜２１のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２３】
前記モバイル機器（２）は、前記通信接続が変更されたときをユーザに通知するように構成されている、
請求項１９〜２２のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２４】
前記モバイル機器（２）は、前記通信接続が変更されたときを前記ロボット（１）に通知するように構成されている、又は、
前記ロボット（１）は、前記通信接続の変更を検出するように構成されている、
請求項１９〜２３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２５】
前記ロボット（１）は、前記第２の接続をセットアップするために必要とされる少なくとも１つの接続パラメータを前記通信サーバ（３）に通知するように構成されている、
請求項１９〜２４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２６】
前記接続パラメータのうちの少なくとも１つは、ローカルＷＬＡＮネットワークのネットワーク識別子であり、前記ロボット（１）は、このローカルＷＬＡＮネットワークを介して前記第２の接続をセットアップすることができる、
請求項２５に記載のシステム。
【請求項２７】
前記ロボット（１）は、指定された基準に基づいて、前記通信接続が変化したときに前記ロボットがこのロボットの状態を変更すべきかどうかをチェックするように構成されている、
請求項１９〜２６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２８】
状態の変化は、前記ロボット（１）のサービス動作の開始、終了又は中断で構成されている、
請求項２７に記載のシステム。
【請求項２９】
前記通信サーバ（３）は、前記ロボット（１）の状態を要求し、前記ロボット（１）から対応する状態メッセージを受信し、前記ロボット（１）の状態に関する情報を保存するように構成され、
前記ロボット（１）の状態に関する保存された情報は、特に、前記モバイル機器（２）からのリクエスト時に、前記モバイル機器（２）に送信される、
請求項１９〜２８のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項３０】
前記ロボット（１）は、前記ロボットが第１の期間にわたるイベントを包含するこのロボットの第１のイベント履歴を保存するメモリモジュールを有し、
前記ロボット（１）は、イベント履歴を前記通信サーバ（３）に提供するように構成され、
前記通信サーバ（３）は、前記第１のイベント履歴内に収容されたイベントを、第１の期間以上の長さである第２の期間にわたるイベントを包含する第２のイベント履歴に保存するように構成されている、
請求項１９〜２９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項３１】
前記通信サーバ（３）は、前記第２のイベント履歴を前記モバイル機器（２）に送信するように構成されている、
請求項３０に記載のシステム。
【請求項３２】
前記通信サーバ（３）は、規則的な間隔で、及び／又は、前記モバイル機器（２）からのコマンドで、リクエストを前記ロボット（１）に送信し、前記ロボット（１）から前記通信サーバ（３）への応答の中で送信されたデータを一時的に保存するように構成され、
前記一時的に保存されたデータは、前記モバイル機器（２）に送信される、
請求項１９〜３１のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項３３】
規則的な間隔で要求されたデータは、前記ロボット（１）の状態に関係し、前記モバイル機器（２）からのコマンドで送信された前記リクエストは、前記ロボットのスケジュール及び制御コマンドへの応答に関係する、
請求項３２に記載のシステム。
【請求項３４】
前記規則的な間隔は、前記ロボットの現在状態に依存する、
請求項３２又は３３に記載のシステム。
【請求項３５】
モバイル機器（２）と移動自律ロボット（１）との間で通信する方法であって、
インターネットを介してアクセス可能な通信サーバ（３）が前記ロボット（１）と前記モバイル機器（２）との間で通信を中継する間接通信接続である第１の接続、又は、ローカル無線通信接続である第２の接続を介して、前記ロボット（１）と前記モバイル機器（２）との間に通信接続をセットアップすることと、
前記第２の接続が切断された場合、又は、前記第２の接続のセットアップが失敗した場合、前記第２の接続から前記第１の接続へ前記通信接続を変更することと、
を含む方法。
【請求項３６】
機器（２）を移動自律ロボット（１）と結合する方法であって、
前記ロボット（１）がサーバ（３）への通信接続を開始することと、
前記モバイル機器（２）がリクエストを前記サーバ（３）に送信することと、
前記サーバ（３）がメッセージを用いて前記機器（２）からの前記リクエストを前記ロボット（１）に通知することと、
前記ロボットが、前記リクエストがユーザによって確認されるのに用いられる特定のユーザインタラクションを待ち受けることと、
前記ユーザインタラクションが指定された時間内に行われた場合、前記ロボット（１）が前記機器（２）から前記サーバを介して前記ロボットへ送信された制御コマンドを実行し、そうでなければ、前記サーバ（３）への前記通信接続を介した前記ロボットの制御が拒否されることと、
を含む方法。
【請求項３７】
前記特定のユーザインタラクションがユーザと前記ロボット（１）との間の物理的な接触を必要とする、
請求項３６に記載の方法。
【請求項３８】
前記ユーザインタラクションは、以下の動作：前記ロボット上のボタンを押下すること、前記ロボットの傾斜センサ若しくはジャイロセンサが動きに反応するように前記ロボットを動かすこと、前記ロボット上の接触感応式センサに触れることのうちの少なくとも１つを含む、請求項３７に記載の方法。
【請求項３９】
前記特定のユーザインタラクションは、短距離にわたる、特に、１０ｍ未満、５ｍ未満、又は１ｍ未満である直接無線伝送を用いて実現され、前記サーバ（３）への前記通信接続のため使用される方法とは異なる方法が前記無線伝送のため使用される、
請求項３６に記載の方法。
【請求項４０】
前記ロボット（１）と前記モバイル機器（２）との間、又は、前記ロボット（１）と別の機器との間の短距離にわたる前記直接無線伝送は、近距離無線通信（ＮＦＣ）のための方法を用いて、又は、赤外線通信を用いて実現される、
請求項３６に記載の方法。
【請求項４１】
前記特定のユーザインタラクションは、モバイル機器（２）とロボット（１）との間で有線接続を用いて実現される、
請求項３６に記載の方法。
【請求項４２】
前記ユーザインタラクションは、モバイル機器のカメラを使って、前記ロボット上にある、又は、前記ロボットによって表示されたバーコード若しくはＱＲコード（登録商標）をスキャンすることによって実現される、
請求項３６に記載の方法。
【請求項４３】
疑似乱数コード又はデジタル証明書がロボットとモバイル機器との間で送信される、請求項４０に記載の方法。
【請求項４４】
自律移動ロボット（１）と、
少なくとも２台のモバイル機器（２）と、
を備え、
前記モバイル機器（２）のそれぞれは、前記ロボット（１）と通信するように構成され、
前記ロボットは、前記ロボット（１）に保存された情報に対する変更が前記モバイル機器（２）のうちの１台によって行われることを許可し、あらゆる変更に関するメッセージを少なくとも１台の他のモバイル機器（２）に送信するように構成されている、
システム。
【請求項４５】
前記ロボット（１）に保存された情報は、前記ロボットの記号表示と、地図情報と、スケジュールと、機器との通信接続に関するデータと、のうちの少なくとも１つに関係する、
請求項４４に記載のシステム。
【請求項４６】
前記ロボット（１）は、指定可能な基準に基づいて、第２の機器を使って第１の機器を介して入力された、前記ロボット（１）に保存された情報に対する変更を取り消すように構成されている、
請求項４４に記載のシステム。
【請求項４７】
自律移動ロボット（１）と、
インターネットにアクセス可能な少なくとも１台のサーバ（３）と、
少なくとも２台のモバイル機器（２）と、
を備え、
前記モバイル機器（２）のそれぞれは、前記ロボット（１）と通信するように構成され、前記サーバ（３）は、通信を中継し、
前記ロボット（１）及び前記サーバ（３）は、前記ロボット（１）に保存された情報を前記サーバ（３）に保存された情報と同期させるように構成されている、
システム。
【請求項４８】
前記ロボット（１）又は前記サーバ（３）は、指定可能な基準に基づいて、前記ロボットに保存された情報に対して行われた変更が前記機器（２）のうちのどれに通知されるかを決定するように構成されている、
請求項４７に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば、（床を掃除する、芝生を刈る、表面を塗るなどの）表面を処理するロボットなどの移動自律サービスロボットに関する。本発明は、詳しくは、このようなロボットの遠隔制御のための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律移動ロボット、特に、サービスロボットが、たとえば、床を掃除するために、アパートを監視するために（夜間警備員機能）、又は、対象物をアパートに運び込むために家庭内で徐々に用いられている。これらのロボットの一部は、（コンピュータなどの）遠隔制御装置としての役目を果たす機器を用いて監視、制御されている。同様に知られているのは、ユーザのモバイル機器と通信するためにインターネット接続若しくは携帯電話網を利用することによって長距離にわたってメッセージをユーザに送信することができる、又は、ユーザが遠隔制御することができるサービスロボットである。
【０００３】
既知のソリューションは、局所的に利用可能なロボットの制御又はインターネット経由の制御のいずれかを提供するが、インターネット経由のロボットの制御及び監視は、権限のない人による不正侵入を受けやすい。さらに、ロボットは、たとえば、ロボットの状態、又は、ロボットによって実行中の、若しくは、実行予定のタスクに関する情報を送信することがあるが、これはユーザにとっては必ずしも役立たない。たとえば、ドアが閉じているためロボットが部屋を掃除することができない、という情報は、ユーザがアパートの近くに居ない場合には、ユーザは、この問題を直ちに取り除くことができないので、ユーザにとってごくわずかな関連性しかないことがある。
【０００４】
本発明の根底にある目的は、ユーザに機器とロボットとの間の通信チャネルに必要以上の注意を向けさせることなしに、モバイル機器を用いて自律移動ロボットを監視し制御する方法を提供することである。さらに、ユーザとのロボットの通信の「インテリジェンス」が改善されるべきである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記目的は、請求項１、２６、３８、４１、４５又は４８に記載のシステムと、請求項１７又は１８に記載の方法とによって、そして、請求項４３に記載の自律移動ロボットを使って達成される。様々な実施形態及びさらなる進展は、従属請求項の主題である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
少なくとも１台の移動自律ロボット（サービスロボット）と、ロボット制御のための少なくとも１台のモバイル機器とを有するシステムが記載されている。一実施形態によれば、システムは、公衆インターネットにアクセス可能なネットワークインターフェースを有する少なくとも１台の通信サーバをさらに備える。ロボット及びモバイル機器は、第１の接続を介して、及び、少なくとも１つの第２の接続を介して共に通信するように構成されているが、第２の接続は、ローカル無線通信接続であり、第１の接続は、通信サーバがロボットとモバイル機器との間の通信を中継する間接通信接続である。２つの接続のうちの一方が遮断されるか、又は、それぞれの通信接続のセットアップに失敗した場合、通信接続を変更する試みが行われる。
【０００７】
さらに、モバイル機器と移動自律ロボットとの間で通信する方法が記載されている。一実施形態によれば、この方法は、第１の接続又は第２の接続を介してロボットとモバイル機器との間で通信接続をセットアップすることを含むが、第２の接続は、ローカル無線通信接続であり、第１の接続は、インターネットを介してアクセス可能な通信サーバがロボットとモバイル機器との間で通信を中継する間接通信接続である。この方法は、第２の接続が遮断された場合、又は、第２の接続のセットアップが失敗した場合に第２の接続から第１の接続へ通信接続を変更することをさらに含む。
【０００８】
さらに、機器を移動自律ロボットと結合する方法が記載されている。一実施形態によれば、最初に、ロボットは、サーバとの通信を開始し、モバイル機器は、サーバにリクエストを送信する。サーバは、メッセージを用いて機器からのリクエストをロボットに通知する。ロボットは、次に、ある種のユーザインタラクションを待ち受け、このユーザインタラクションを用いて、リクエストがユーザによって確認される。ユーザインタラクションが指定時間内に実行された場合、ロボットは、この後にサーバを介して機器によってロボットへ送信される制御コマンドを実行するものであり、そうでなければ、サーバとの通信接続を介したロボットの制御は、拒否されるであろう。
【０００９】
さらに、少なくとも１台の自律移動ロボット及び少なくとも１台のモバイル機器を備えたシステムが記載されている。一実施形態によれば、ロボット及び機器は、少なくとも１つの第１の無線接続を介して通信するように構成されている。ロボットは、（たとえば、機器の位置に基づいて）ユーザの位置に関する情報を判定し、位置に関して判定された情報に依存して、情報が機器に送信されるかどうかと、もしそうであるならば、どの情報が機器に送信されるか、及び／又は、タスクがロボットによって実行される、中断される、継続される、若しくは終了されるかどうかと、もしそうであるならば、どのタスクがロボットによって実行される、中断される、継続される、若しくは終了されるかを決定するように構成されている。
【００１０】
さらに、少なくとも１台の自律移動ロボット及び少なくとも２台のモバイル機器を備えたシステムが記載されている。一実施形態によれば、モバイル機器の各々は、ロボットと通信するように構成されている。ロボットは、モバイル機器のうちの１台によるロボットに記憶された情報への変更を許可し、可能性がある変更に関する情報を少なくとも１台の他のモバイル機器に送信するように構成されている。
【００１１】
さらに、少なくとも１台の自律移動ロボット、少なくとも２台のモバイル機器、及びインターネットにアクセス可能な少なくとも１台のサーバを備えたシステムが記載されている。モバイル機器の各々は、ロボットと通信するように構成されているが、サーバが情報を中継する。ロボット及びサーバは、ロボットに記憶された情報をサーバに記憶された情報と同期させるように構成されている。
【００１２】
本発明は、自律移動ロボットにも関する。一実施形態によれば、ロボットは、ロボット作業エリアの地図とロボットで利用可能なセンサ情報とを活用して、ロボット作業エリア内でロボットをナビゲートするように構成されているナビゲーションモジュールを備える。ロボットの検出ユニットは、以下のイベント：ユーザがロボット作業エリアに出入りする、エリアに出入りした、又は、ちょうどエリアに出入りしている、のうちの少なくとも１つを検出するように構成されている。ロボットの制御モジュールは、検出ユニットがイベントのうちの１つを検出したときに、前もって指定されたロボットの動作を始動させるように構成されているが、前もって指定された動作は、地図上で前もって指定された位置へロボットが移動することと、前もって指定された作業を開始することとにより構成される。
【００１３】
さらに、第１の自律移動ロボット及び少なくとも１台の第２の自律移動ロボットを備えたシステムが記載されている。一実施形態によれば、これらのロボットは、互いに通信するように構成されているが、第１のロボットは、第１の作業を実行するように構成され、第２のロボットは、第２の作業を実行するように構成されている。第１のロボットは、ユーザから作業を開始する、中断する、及び／又は終了するコマンドを受信するように構成されているが、第１のロボットは、ユーザのコマンドを第２のロボットに通知し、第２のロボットは、この情報に基づいて、第２の作業を開始する、遅れを伴って作業を開始する、作業を中断する、及び／又は、作業を終了するかどうかを決定するように構成されている。
【００１４】
上記システムのさらなる実施形態によれば、少なくとも第１のロボットは、ユーザがロボット作業エリアに出入りしたかどうかを検出するように構成されるが、第１のロボットは、ユーザがロボット作業エリアに出入りしたことを検出したときを第２のロボットに通知し、第２のロボットは、この情報に基づいて、第２の作業を開始する、遅れを伴って第２の作業を開始する、第２の作業を中断する、及び／又は、第２の作業を終了するかどうかを決定するように構成されている。
【００１５】
さらなる実施形態は、少なくとも１台のモバイル機器を使って自律移動ロボットを制御する方法に言及する。実施形態の文脈において記載された様々な特徴は（明示的に記載されていないとしても）、結果としてさらなる実施形態を作り出すために全ての他の実施形態と共に同様に使用されることがあることが明示的に触れられるべきである。
【００１６】
本発明は、図示された実施例に基づいて以下に記載されている。図は、必ずしも正確な縮尺ではないが、本発明は、表示された態様だけに限定されるものではない。それよりむしろ、本発明の根底にある原理を例示することに重点が置かれている。図は、以下を示す。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】無線接続（たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））を介してロボットと通信するモバイル機器を用いた移動自律ロボットの制御を示す図である。
【図２】無線ローカルネットワーク（たとえば、ＷＬＡＮ、無線ローカル・エリア・ネットワーク）を介してロボットと通信するモバイル機器を用いた移動自律ロボットの制御を示す図である。
【図３】インターネットを介してアクセス可能なサーバがモバイル機器とロボットとの間で通信を中継する一方で、モバイル機器を用いて移動自律ロボットの制御を示す図である。
【図４】モバイル機器とロボットとの間で通信する２つの代替的な使用可能な接続を示す図である。
【図５】インターネット接続を介してアクセス可能な通信サーバ上でロボット内に記憶されたイベント履歴及びその他の情報を確保する実施例を示す図である。
【図６】少なくとも１台のモバイル機器とのロボットの安全な結合の実施例を示す図である。
【図７】ユーザが作業エリアを離れるときに、対象物が検出されたというメッセージがユーザに送信される、ロボットによって検出され得る対象物の多数の実施例を示す図である。
【図８】メッセージがロボットからユーザへ送信されるかどうかと、どんなメッセージがロボットからユーザへ送信されるかを決定するためにモバイル機器内でＧＰＳ受信機を使用する実施例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本書に記載された実施形態によれば、自律移動サービスロボットのユーザは、たとえば、スマートウォッチ、スマートフォン、又はタブレットＰＣを用いてサービスロボットを制御し監視することができるようになる。これは、ロボット作業エリア（たとえば、ユーザのアパート）内で局所的に可能になることも、遠くから（ロボット作業エリアの外側から）可能になることもある。これは、サービスロボットの制御及び監視のためモバイル機器を取り扱うユーザのために著しい変更をもたらすべきではない。
【００１９】
ロボットと、ロボット作業エリアの外側に位置しているモバイル機器との間で安全かつ信頼できる通信を可能にさせるために、ロボット及びモバイル機器は、両方共に、インターネットを介してアクセス可能な通信サーバとつながることができる。しかしながら、ロボット作業エリア内（たとえば、ユーザのアパート内）で、ロボット１の制御は、インターネットを介して行われるべきではなく、むしろ、ロボットとモバイル機器との間の直接接続を介して行われるべきである。このことは、（ユーザ側及びサーバ側で）不要な（かつ、おそらく有料の）データ伝送を回避することを可能にさせ、データ交換の品質及びセキュリティを改善するはずである。ロボットとモバイル機器との間の直接接続は、たとえば、例を挙げると、ＷＬＡＮ（無線ローカル・エリア・ネットワーク）などのホームネットワークを介して、セットアップされることがある。考えられる接続の方式に関するさらなる詳細は、さらに後述されるであろう。サーバは、これに関連して、必ずしも特定のコンピュータ又は特定のハードウェアではなく、むしろ、コンピュータ上で実行されるサーバサービス（サーバデーモン）であると考えられる。通信サーバは、このように、機器とロボットとの間で伝達情報を送信するソフトウェアである。
【００２０】
自律移動ロボットは、サービスロボットとして自動的に、たとえば、アパート若しくはビル（又はこれらの一部）の掃除若しくは監視、及び、ビル内部での対象物の運搬などの１つ以上のタスクを行うことができる。各ロボットは、特定の識別番号（ＵＩＤ、一意識別番号）をもつことがあり、これを使って、たとえば、前述の通信サーバにログインすることができる。さらに、ユーザは、自分のロボットに名前を付けることもある。作業エリア内でタスクを自律的に実行できるようにするため、ロボットは、概してナビゲーション機器を有することがある。たとえば、ロボットは、障害物を識別し、ロボットの環境の地図を編集するセンサを具備することができる。
【００２１】
モバイル機器は、たとえば、グラフィカル・ユーザ・インターフェースを提供する適当なアプリケーション（略してａｐｐ）を有するスマートウォッチ、スマートフォン、タブレットＰＣ、又は携帯型コンピュータでもよい。自律移動ロボット及びモバイル機器は、各々が少なくとも１つの通信インターフェースを有する。これは、たとえば、ＷＬＡＮモジュールでもよく、このモジュールを使って、（ロボット作業エリア内の）ローカルＷＬＡＮとの接続がセットアップされ得る。ＷＬＡＮは、インターネットへの接続、及び／又は、ロボットとモバイル機器との間の直接接続を実現しやすくすることができる。その他の既知の考え得る通信インターフェースは、たとえば、移動電話網（ＵＭＴＳ、ＬＴＥ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ、Ｚ−Ｗａｖｅ若しくは近距離無線通信（ＮＦＣ）などの無線接続、又は、たとえば、ＵＳＢインターフェースなどの直接接続を含む。
【００２２】
本書に記載された実施形態によれば、モバイル機器を利用したロボットの制御及び監視は、様々な態様を含むことがある。モバイル機器は、たとえば、状態情報を表示するために、カレンダー機能を活用するために、及び、ロボットのためのコマンドを入力するために利用されることがある。状態情報は、たとえば、充電状態の表示、エリアの掃除若しくは監視に関する情報を含んでいるロボット作業エリアの地図、又は、ロボット作業エリア内のロボットの位置を含む。前述のカレンダー機能を用いて、将来待ち構えている定期的に起こるタスク又は１回限りのタスクがロボットに割り当てられ得る。すなわち、タスクがロボットによって実行されるスケジュールが立案され得る。これの実施例は、「毎週月曜日の午前９時に掃除を開始する」又は「今晩午後８時から１０時まで異常な活動を検出するためにアパートを監視する」を含む。ロボットに与えられたコマンドは、たとえば、新しいタスクの開始、又は、ロボットによって実行されているタスクの中断を含む。これは、たとえば、指定可能なエリアの掃除若しくは監視、又は、たとえば、ロボットの基地局などの指定可能な位置への移動でもよい。
【００２３】
本書に開示された実施形態によれば、ロボットの制御及び監視のためのモバイル機器は、様々なリクエストをロボットに送信することができ、次に、ロボットが対応する応答をモバイル機器に返信する、及び／又は、対応する動作を実行する。これらのリクエストは、以下の２つのグループに分割され得る：
（ｉ）特に、ロボットの状態に関する定期的なリクエスト
（ｉｉ）ユーザ誘導型リクエスト、特に、ロボットのためのコマンド
定期的なリクエストは、たとえば、充電状態などの状態情報、又は、たとえば、（ロボットが既に掃除したエリアにマークを付けることができる）掃除地図などの地図情報の定期的な更新を含む。ユーザ誘導型リクエストは、たとえば、（たとえば、定期的な掃除のための）カレンダー内の登録事項を変更するなどの１回限りの、及び／又は、予測できないコマンドであり、又は、ロボットが、たとえば、手っ取り早い掃除などのタスクを直ちに実行する、若しくは、タスクの実行を中断するコマンドである。
【００２４】
前述の通信サーバは、ロボットとモバイル機器との間で遠距離にわたる通信を可能にさせ、たとえば、インターネットを介して永久にアクセス可能である通信サービス（サーバサービス）を提供することができる。この目的のため、ロボット及びモバイル機器は、両方共に、通信サーバに登録（ログイン）することができる。通信サーバは、たとえば、クラウドサーバとして、仮想サーバとして、個別のサービスコンピュータ（ホスト）として、又は、サービスコンピュータのネットワーク（クラスタ）として構成されている。一部の実施形態では、ロボットと通信サーバとの間、又は、モバイル機器と通信サーバとの間の接続は、直接的には行えないが、さらなるサーバサービスによる中継を通じてのみ行うことができる。たとえば、ホームオートメーション（スマートホーム）のため、多数の異なった機器の制御は、モバイル機器に対して１つのアプリケーションに押し込むことができる。このアプリケーションは、従って、通信を各機器（たとえば、当該サービスロボット）のため専用化された特定の通信サーバへ中継若しくは転送する中央サーバに連絡を取る。
【００２５】
移動自律ロボット１とモバイル機器２との間に接続をセットアップする様々な可能性が図１から図３に示されている。本書に記載された実施形態によれば、モバイル機器２は、移動ロボット１への利用可能な接続のタイプをテストし、ユーザが機器２上で自律移動ロボット１を制御し監視する機能を作動させると直ちに、適当な接続を自動的に選択する。その際には、ある種の接続が優先的に取り扱われることがある。たとえば、ローカル接続（直接接続又はＷＬＡＮ内部の接続）が優先的に取り扱われることがある。
【００２６】
図１の実施例では、ロボット１は、機器２が認識し、ロボット１に関連付けることができる直接無線接続、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ若しくはＷＬＡＮなどを提供する。たとえば、ロボット１は、アクセスポイント（ルータ）としての役割を果たすことによって、ＷＬＡＮに個別に関連付けられ得るネットワーク識別子（たとえば、ＳＳＩＤ、サービスセット識別子）をもつＷＬＡＮを起動するために、このロボット１のＷＬＡＮモジュールを使用する。代替的に、モバイル機器２は、ロボット１と一緒にモバイルアドホックネットワーク（ＭＡＮＥＴ）を形成することができる（アクセスポイントを用いない）。モバイル機器２は、この場合、ロボット１に属するＷＬＡＮの可用性に基づいて（たとえば、ロボットのＳＳＩＤの有無に基づいて）ロボット１の可用性を判定する。関連付けは、たとえば、ロボットのＵＩＤを受信するネットワーク識別子によって行われる。
【００２７】
図２による実施例では、ロボット１及びモバイル機器２は、両方共にローカル無線ネットワーク、たとえば、ＷＬＡＮアクセスポイントと一体になったルータ４によって提供されたＷＬＡＮにログインしている。機器２は、リクエスト及びコマンドをロボット又はロボット群に送信するために、ｍＤＮＳリクエスト（マルチキャストドメイン名システム）を送信して、ロボット１（群）がローカルＷＬＡＮシステム内（ロボットの作業エリア内）で利用可能であるかどうかを判定し、もしそうであるならば、どのロボット１（群）がローカルＷＬＡＮシステム内で利用可能であるかを判定することができる。異なった無線ネットワークにおける不要なデータ伝送を避けるために、機器２は、ロボットが過去に利用可能であったネットワーク（ＳＳＩＤ）を記録する（すなわち、保存する）ことができる。機器２は、次に、これらのネットワークにおけるロボット１の可用性を自動的にテストする。機器２は、ユーザによって命令されたときに限り、他のネットワーク内でロボット１を探索する。
【００２８】
図３に示された実施例では、ロボット１及びモバイル機器２は、両方共に、たとえば、インターネットを介して（機器２及びロボット１が）アクセス可能である通信サーバ３と接続されている。インターネットへの接続は、たとえば、（ロボット１のため）インターネット接続されたＷＬＡＮルータを介して、又は、（たとえば、モバイル機器２のため）携帯電話網を介して実現され得る。モバイル機器２が通信サーバ３に連絡できるとき、モバイル機器２は、リクエストを通信サーバ３へ送信する。通信サーバ３は、応答を機器２に送信し、どのロボット１が関連する通信サーバ３を介して利用可能であるか（すなわち、どのロボット１が通信サーバ３と接続されているか）を機器２に通知する。モバイル機器２は、今度は、ロボット１に対するリクエスト及びコマンドを通信サーバ３へ送信することができる。通信サーバ３は、機器２からのリクエスト及びコマンドをロボット１へ転送する。ロボット１は、次に、これの応答を通信サーバ３へ送信し、通信サーバ３は、次に、この応答をモバイル機器２へ転送する。
【００２９】
一実施形態によれば、モバイル機器２は、通信サーバ３を介してロボット１にリクエストを送信して、ロボット１がどのローカル接続候補を現在有効にすることができるかを質問することができる。ロボット１は、ロボットがどのＷＬＡＮ（ＳＳＩＤ）に、かつ、どのＩＰアドレスを使ってログインしているかを通信サーバへ通知することによって通信サーバに応答する。モバイル機器は、次に、ＷＬＡＮがこのモバイル機器の現在位置から利用可能であるかどうかをチェックすることができ、ローカル接続をセットアップすることができる。この手順は、ｍＤＮＳリクエストが可能ではないとき、又は、所定のＷＬＡＮの内部で非常に遅れるときに、たとえば、技術的理由のため有利である。さらに、機器２は、この機器２がＷＬＡＮのカバレッジエリアに入ったかどうかを長時間観察することができ、次に、ｍＤＮＳリクエストを繰り返し行うことなく、ＷＬＡＮを介してロボットと直接接続することができる。
【００３０】
一実施形態によれば、機器でアプリケーションが使用されるとき、モバイル機器２は、ロボット１に利用できる接続の方式を監視できる。現在の接続が（何らかの理由で）途絶された場合、モバイル機器は、代替的な経路を経由して新しい接続をセットアップしようとする。機器は、モバイル機器２とロボット１との間の現在の接続が途絶されているかどうかとは無関係に、代替的な接続候補を探索することもできる。現在の接続が通信サーバ３を使用するとき、モバイル機器２は、ローカル接続候補を絶えず、又は、周期的に探索することができ、通信サーバ３を介した接続の代わりに、ローカル接続を使用することができる。モバイル機器２は、接続候補の変更をユーザ及び／又はロボット１に通知し、ユーザ及び／又はロボットがこれに対処できるようにすることができる。代替的又は付加的に、ロボットは、機器２への通信接続の変更を検出し、必要に応じて、検出された変更に対処するように構成され得る。たとえば、ロボットは、コマンド若しくはリクエストが機器２によって直接的に、又は、（たとえば、ＩＰアドレスを使用して）通信サーバによって受信されたかどうかを判定することができる。
【００３１】
一実施例では、ロボット１及びモバイル機器２は、同じ（ローカル）ＷＬＡＮにログインし、この接続を介して通信する。モバイル機器２を携行したユーザがアパートを離れる場合、モバイル機器２は、ロボット作業エリア内のローカルＷＬＡＮに接続できなくなり、それゆえに、ロボットとの直接接続もできなくなる。モバイル機器２は、今度は、（たとえば、携帯電話網を介して）通信サーバ３への接続をセットアップすることを試み、これらを用いてロボット１と接続しようとする。同時に、ユーザは、たとえば、ロボット１がタスク、たとえば、アパートの監視若しくは掃除を開始すべきかどうかについて質問される。代替的に、ロボットは、接続方式の変更を通知されることがあり得る。ロボットは、次に、たとえば、タスクを自動的に開始することによって、ロボットの現在状態を変更すべきかどうかをテストすることができる。たとえば、アパートを離れるユーザは、アパートを監視又は掃除するようにロボット１を自動的に始動させることができる。
【００３２】
さらなる実施例では、モバイル機器２を携行したユーザが帰宅する。この場合、モバイル機器２は、たとえば、相互共有ＷＬＡＮ若しくはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線接続を介して、ロボット１への新しいローカル接続候補を検出する。今度は、ユーザは、簡単な状態レポートが与えられることがある。詳しくは、ユーザは、特別なイベントを通知されることがある。たとえば、ユーザは、ドアが閉まっていたためにロボット１が部屋を掃除できなかったことを通知されることがある。ユーザは、もはや在宅しているので、ユーザは、ロボット１が掃除を完了できるようにドアを開けることができる。代替的に、ロボット１は、たとえば、自分が現在行っているタスク、たとえば、アパートの掃除若しくは監視などを終了することによって、新しいローカル接続の候補と連絡を取ることができる。このようにして、ユーザがロボット１の作業によって邪魔されることは回避され得る。接続の方式が変化したときに、又は、接続の方式に依存してメッセージをユーザへ送信する可能性は、より詳細に後述されるであろう。
【００３３】
図３に示されているとおり、通信サーバ３を用いるモバイル機器２とロボット１との間の接続の方式を考慮に入れるために、ロボット１は、通信サーバ３と接続されなければならない。ロボット１は、通常、プライベートネットワーク（たとえば、ＷＬＡＮ）内に位置しているので、ロボット１は、概して、（たとえば、ＩＰアドレスの変化及び／又はファイアウォールなどのセキュリティ機能の違いなどのため）プライベートネットワークの外側から直接的にはアクセスできない。概して、通信サーバ３は、それ自体でロボット１への接続を開始できない。このため、ロボット１と通信サーバ３との間の接続は、概して、ロボット１によって開始される。接続は、永久的でもよく、又は、短いデータ伝送の目的のためだけに開かれることがある。接続時間が短い場合、接続をセットアップすることが繰り返される可能性があり、及び／又は、ロボット１の状態が変化したときに限り行われることがある。
【００３４】
さらなる実施例は、図４に示されている。それによると、ロボット１は、このロボットの作業エリア内でＷＬＡＮアクセスポイントと一体になったルータ４にログインしているので、作業エリア内で無線ローカルネットワーク（ＷＬＡＮ）と接続している。ＷＬＡＮアクセスポイントは、ルータではなく、ロボット１に統合されることもある。ロボットは、ＷＬＡＮルータ４を介して通信サーバ３とのインターネット接続をセットアップすることができる。ロボットがロボット作業エリア内にあるとき、又は、ロボット作業エリアの直ぐ近くにあるとき、機器２も無線ローカルネットワークと接続することができ、（中間ルータ−接続Ｃ１を用いることなく）ローカルネットワーク内でロボット１と通信できる。代替的に、機器２は、別の通信接続（接続Ｃ２）を通じてインターネットを介してサーバ３と接続し得る。サーバ３は、前述のとおり、ロボット１と機器２との間で伝達情報を送信するので、これらは、サーバ３を介して間接的に通信する。
【００３５】
簡単な実施例では、通信サーバ３は、ロボット１とモバイル機器２との間で直接的に伝達情報を送信する。そうするためには、しかしながら、ロボット１と通信サーバ３との間の接続は、モバイル機器２と通信サーバ３との間の接続と共に、永久的、かつ、非常に良好でなければならない。ロボット１の状態に関するモバイル機器２からのリクエストに素早く応答するために、通信サーバ３がロボット１の現在情報に関する情報を定期的に要求し、保存するのが有利である。モバイル機器２がその後にリクエストを送信したときに限り、通信サーバは、最初にリクエストをロボットに転送することと、サーバのリクエスト受信した後、かつ、これに応答する前に、ロボットの応答を待ち受けることとを必要とすることなく、結果として応答を直ちに送信することができる。このようにする際に、ロボット１への最後の接続からどのくらい時間が経過したか、すなわち、ロボット１によって受信され、保存された情報がどの程度まで更新されているかもテストすることができる。経過時間が指定された値（たとえば、５分間）を超えた場合、モバイル機器２は、現時点でロボットへの接続が存在しないという事実も通知される。通信サーバは、その後、ロボット１が新しい接続をセットアップするまで、ロボット１に与えられた任意のコマンドを中間的に保存するであろう。このため、指定された時間（たとえば、１０分間）は、予め決めることが可能であり、この時間後、モバイル機器は、ロボットにアクセスできない、という事実を通知される。たとえば、ユーザは（たとえば、この時間を機器２に入力することによって）、通信サーバ３へ送信されたコマンドが、経過時間後に失効すべきかどうか、又は、引き続き有効であるべきかどうかを決定することができる。
【００３６】
ロボット１と通信サーバ３との間で送信されるデータ量を削減するために、通信サーバ３によって要求された情報は、たとえば、ロボットの最後の既知の状態に依存することがある。たとえば、地図の更新は、ロボット１がこれの基地局で自ら充電しているとき、要求される必要がない。
【００３７】
図５に概要が示された実施形態によれば、ロボット１は、短期間にわたって自分の作業の結果及びイベントをイベント履歴（イベントログ）Ｅ１に保存し、ユーザが（たとえば、直接的に、又は、通信サーバ３を介して）チェック及び監視の目的のためこれらを利用できるようにする。このようにして、たとえば、ユーザは、２つ以上の掃除結果を相互に比較することがある。しかしながら、ロボットのメモリ容量は制限されるので、イベントが保存され得る期間と共に保存され得るイベントの個数も同様に制限される。ロボットの状態に関する情報、及び／又は、イベント履歴Ｅ１が通信サーバ３へ定期的に送信され、そこに（サーバ３上のイベント履歴Ｅに）保存されるとき、ユーザは、より長い期間のイベント保存又はより多数のイベント保存が提供される可能性がある。これに加えて、このようにして通信サーバ３へ送信され、そこで保存されたデータは、バックアップとして役立つこともある。たとえば、ロボット１は、ロボットの作業エリアの地図データが破損された場合、新たな探索的な走行を必要とすることなく、この地図データを復元することができる。欠陥のあるロボットを新しいロボットに置き換えることもでき、この場合、新しいロボットは、通信サーバ３に保存されたデータへのアクセスが許可されるので、新しいロボットは、このロボットの環境の地図が与えられ、この地図を自ら新たに編集する必要がない。
【００３８】
自律移動サービスロボット１は、これの多数のセンサを用いて、たとえば、ユーザのアパートと関わるプライベートデータを含めて、これの作業エリアに関する機密データを収集する。このようなデータは、たとえば、ＴＬＳ（トランスポート層セキュリティ）証明書を使用する暗号化などの方法を用いて、第三者による不正アクセスから保護されるべきである。しかしながら、同時に、ロボット１の操作性は、非常に多くのパスワード要求によって損なわれるべきではない。
【００３９】
機密データへの無権限者のアクセスを防止する追加レベルのセキュリティを導入するために、本発明の一実施例では、ユーザは、通信サーバ３を介してロボット制御をセットアップするときに自分のアクセス許可を証明することがある。これは、たとえば、図６に示されるように、ユーザの側でロボット１（及びモバイル機器２）の直接的な物理的制御を必要とする、ロボット１との直接的なインタラクション中に行われることがある。たとえば、ユーザは、ロボット１上のボタンを押下すること、又は、短距離の受信範囲をもつ直接無線通信（たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ａｉｒｄｒｏｐ、ＮＦＣなど）を用いてロボット１との通信に入ることがある。これらの手段によって、コンピュータへの直接的な物理的アクセス権をもたない者（外部のハッカー）による機密ロボットデータへのアクセスは、かなり困難にさせられる。
【００４０】
通信サーバ３を用いてロボット制御をセットアップするこの方法は、一つの特定の実施例では、以下の５ステップを含む。
（ａ）ユーザは、ロボット１が通信サーバ３につながることを可能にする。
（ｂ）ユーザは、モバイル機器２を介して通信サーバ３からのロボット１の制御を要求する。
（ｃ）通信サーバ３は、制御のリクエストをロボット１に通知する。
（ｄ）ロボット１は、直接的なユーザインタラクションによる（たとえば、ロボットに物理的に接続されたボタンを押下する）リクエストの確認を待ち受ける、及び
（ｅ）ユーザによる肯定的な確認があり次第、ロボット１は、リクエストの確認を通信サーバへ送信し、ロボットが通信サーバ３を介してモバイル機器によって制御されることを許可する。
【００４１】
以下、記載された概念は、実施例を用いて詳細に説明される。ステップ（ａ）では、ユーザは、ロボット１が通信サーバ３への接続をセットアップすることを可能にする。これは、たとえば、ロボット１にインターネットと接続されたＷＬＡＮルータ４へのアクセス権を与えることにより行われる。ロボット１は、たとえば、これのＵＩＤ（固有識別番号）を使用して通信サーバ３にログインし、ロボットが明瞭に識別されることを許す。
【００４２】
ステップ（ｂ）では、モバイル機器２は、通信サーバ３とつながり、ロボット１への接続が望まれることを通信サーバ３に通知する。これは、たとえば、ユーザがロボットの識別子（たとえば、ロボット１のＵＩＤ）、及び、対応するパスワードを提供することによって行われる。ユーザは、たとえば、ロボット１の文書（たとえば、ユーザマニュアル）の中でこの情報を見つけることができる。ロボットのＵＩＤ又は別の識別子（たとえば、デジタル証明書）も、たとえば、直接接続を介して（たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）接続を介して、若しくは、ＮＦＣを用いて、若しくは、ＷＬＡＮを介してなどの、たとえば、ポイント・ツー・ポイント無線接続を用いて）、ロボット１からモバイル機器２に伝送されることがある。ロボット１と機器２との間の代替的な「伝送経路」は、たとえば、ロボット１の裏面に、かつ、機器２を使ってスキャンされるバーコード内に位置している、たとえば、ＱＲコード（登録商標）（クイック・レスポンス・コード）（登録商標）などの２Ｄバーコードを有するロボット１を含むことがある。ロボット１は、（疑似）乱数識別子を生成することもある。識別子がＱＲコード（登録商標）によって伝送されるべき場合、これは、たとえば、ロボット上のディスプレイに表示されることがある。加えて、ユーザは、通信サーバ３上のユーザアカウントにログインすることが可能である。
【００４３】
ステップ（ｃ）では、通信サーバ３は、モバイル機器２が通信サーバ３を介したロボット１との接続を要求することをロボット１に通知する。この後、４番目のステップ（ｄ）では、ロボット１は、直接的なユーザインタラクションが指定された期間内に発生することを待ち受ける。ステップ（ｄ）では、ユーザがロボットの制御を物理的に掌握するために必要とされる、ロボット１との直接的なユーザインタラクションのための多数の候補が存在する。たとえば、ユーザインタラクションは、ロボット１上のボタンを押下することにより、又は、ロボット１の接触感応式センサ（たとえば、バンパースイッチ）を始動させることにより触覚的に行われることがある。さらなる候補は、たとえば、ロボットを持ち上げる、揺さぶる、並進させる、又は回転させることによりユーザによって（たとえば、加速度計、ジャイロスコープ、ホイール接触スイッチ、フロアセンサ、衝突センサ、若しくは、障害物までの距離を測定するセンサなどの）様々なセンサを計画的に始動させることを含む。どのようにこれを行うかについてのユーザへのより詳細な指示は、たとえば、モバイル機器に表示される。加えて、たとえば、押下されるべきボタンは、点灯若しくは点滅することがある。ユーザによる作動がロボットにより検出可能であるユーザとロボットとの間の物理的なインタラクション（たとえば、ボタンの押下、ロボットの持ち上げ若しくは方向転換など）を用いて指定された期間内に行われた場合、ステップ（ｅ）によれば、ロボット１は、確認を通信サーバ３へ送信する。そうではない場合、モバイル機器を用いた通信サーバを介するロボットの制御は、拒否されるであろう。接続が確認された後、通信サーバ３を介してロボット１を制御するユーザ及び／又はモバイル機器２に対する許可は、通信サーバ３上のデータベース内に記録され得る。代替案として、たとえば、デジタル証明書がモバイル機器２に保存され、このデジタル証明書を用いて、モバイル機器２は、ロボット１を制御する自分の権限を通信サーバ３に対して証明することができる。
【００４４】
ユーザとロボットとの間のインタラクションは、ユーザがモバイル機器に統合されたカメラを使用してロボット又はロボットのディスプレイ上で見つけられたコード（たとえば、バーコード若しくはＱＲコード（登録商標））をスキャンすることにより構成されることもある。スキャンされたコードは、次に、サーバ３を介してロボット１へ送信され、ロボット１は、このコードを検証することができる（この目的のため、コードは、ロボット内の不揮発性メモリにも記憶されている）。コードは、たとえば、ロボットを区別する識別番号（たとえば、ロボットのモデル及びシリアル番号により構成されるＵＩＤ）でもよく、又は、（疑似）乱数コード若しくはデジタル証明書でもよい。この場合、ロボットは、ロボットのディスプレイにＱＲコード（登録商標）を表示しなければならない。このコードは、論理的には、ステップ（ｂ）において前述された、サーバへ送信される識別子とは異なる。コードの代わりに、少なくとも１つのチェックサム若しくはハッシュ値がスキャンされ、送信されることもある。
【００４５】
ステップ（ｄ）に関連してさらに考えられる直接的なユーザインタラクションは、ロボット１とモバイル機器２との間の短距離通信接続であろう。このため様々な方法が、たとえば、ＵＳＢを用いる、たとえば、配線に基づく接続が使用されることがあり、又は、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ若しくは赤外線を用いる無線接続が使用されることがあり得る。この場合、たとえば、通信サーバ３は、ロボットを制御する権限の証明としてデジタル証明書を、ロボットを介してモバイル機器２に送信することがある。このため、証明書は、たとえば、赤外線若しくはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）データ接続を用いてロボットに送信されなければならない。
【００４６】
今記載された手順は、好ましくは、あらゆるロボット１と、あらゆるユーザ及び／又はあらゆるモバイル機器２に対して実行されるべきである。ユーザ及び／又はモバイル機器が複数である場合、他の権限が付与されたユーザ及び／又は機器のためロボットを監視及び制御する権限を維持し、割り当てるマスタユーザ及び／又はマスタ機器が存在することがある。このようにして、あるユーザは、たとえば、ユーザに示されたロボットの掃除地図をもつことができるが、第２のユーザは、現時点で記録され、自分に示された監視（観察）画像をもつ権限を付加的に有することがある。
【００４７】
自律移動ロボット１が行うべき望ましい自動運転のうちの１つは、ロボットによって実行されたタスクの結果と、タスクを実行している間に発生したかもしれない問題とをユーザに通知することである。たとえば、ロボットは、ドアが閉じていたために部屋を掃除できなかったことをユーザに通知することがある。しかしながら、この情報は、このユーザがこれらの環境を変えることができる場合に限り、このユーザに関連性がある。ユーザがこの時点に家から離れ（すなわち、ユーザがロボット作業エリアの近くに居ない）、このようなメッセージ（「ドアが閉じていた」）を受信した場合、ユーザは、決してこの状況を変えることができない。メッセージは、このとき、邪魔になることさえあり、又は、ユーザは、自分が帰宅するときまでにメッセージを忘れることがある。情報をユーザに送信することが道理に適っているかどうか、及び、いつ情報をユーザに送信するかは、それゆえに、ユーザの位置に依存することもある。
【００４８】
一実施形態によれば、メッセージの妥当性は、ユーザが在宅しているか、外出しているか、又は、現在帰宅中であるかどうかに従って判定される。ユーザが在宅しているとき、ユーザは、ロボットがユーザの邪魔をする可能性がある動作をちょうど開始しようとしている場合、メッセージを受信することに関心があるかもしれない。このような動作は、たとえば、部屋の掃除であろう。さらに関心があるメッセージは、ロボットが自分では打開することができない問題（たとえば、閉まっているドア）を検出したということであろう。ユーザが外出しているとき、監視ロボットからのセキュリティ関連メッセージ、又は、深刻な問題に関するメッセージ（たとえば、ロボットが部屋の中に閉じ込められているか、又は、間違った階に位置しているので、計画された掃除を開始することができないこと）は、関心をひくであろう。サービスロボットが監視タスク（夜間警備員機能）を実行している場合、ある種のイベントは、たとえば、ユーザが居合わせているかどうかに依存して、異なったアラームを始動することがあり得る。外出後に帰宅し次第、ユーザは、アパートがどんな状態であるか（たとえば、掃除の結果）と、ロボットがユーザの不在中に独力で打開できない問題に関するメッセージとに関心があるかもしれない。
【００４９】
ロボットによってユーザに送信されたメッセージは、ロボット自体の作業分野に関係することがあるが、この作業分野を越えて拡大することもある。２つの実施例が図７に示されている。その結果として、ロボットは、（機器２を携行している）ユーザに様々な事柄、たとえば、ユーザがアパートを出るときを思い出させることができる。このことは、ユーザの注意をストーブのような家庭用品がオンのままであること、又は、窓が開いていることに向けさせることができる。このようにして、ロボットは、そうでなければ、精巧なセンサシステムによって達成されたタスクを引き継ぐことができる。さらに、ユーザがアパートを出るとき、ロボットは、ユーザの注意をユーザが通常は持って行く対象物Ｇ（たとえば、スマートウォッチ若しくは財布など）を置き忘れていることに向けさせることができる。これは、長時間をかけてロボット１が学習することができるか、又は、ユーザが設定することができる。このため、ロボット１は、対象物（たとえば、スマートウォッチＳ又は財布Ｗ）の有無又は位置を検出できるように構成されている。たとえば、スマートウォッチＳの場合、これは、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）による能動的な無線信号に基づいて検出され得る。代替的に、対象物（たとえば、財布Ｗ）は、ＲＦＩＤチップＲ（ＲＦＩＤタグ）を使ってマークを付けることができるので、ロボット１によって厳密に識別され、見つけられ得る。財布を見つけるためにロボットがアパートの中を動き回ることが必要であるかもしれない。ロボットが、その後、ユーザが自分の財布を持たずに外出した、と判定した場合、ロボットは、対応するメッセージをユーザに送信することができる。代替的に、ユーザは、ロボットが財布の位置を知っているかどうかに関してリクエストをロボットへ送信することもできる。対応する応答は、ユーザの位置に依存する可能性がある。ユーザが在宅している場合、ロボットは、正確な位置を指示すること、及び／又は、探している財布の方へユーザを連れて行くことさえ可能である。ユーザが外出している場合、「財布は家にある」という応答が完全に足りている。
【００５０】
多数のユーザが同じロボットを制御できることが予定される場合、ロボットは、どのユーザが居るかをチェックし、対応するメッセージを適切なユーザ（群）へ送信することができる。たとえば、１つの家庭内に、ロボットを制御する権限が付与された人が２人居るかもしれない。ロボット１が閉じたドアのような自分自身で打開できない問題を検出した場合、ロボット１は、２人のうちのどちらが在宅しているかをチェックし、メッセージをその人の機器に送信することによってその人に狙いを定めて通知する。
【００５１】
ロボット１とモバイル機器２との間の前述された（図１から図３を参照されたい）接続の方式（すなわち、無線直接接続と、ルータ、若しくは、ローカルネットワークの外部にあって、インターネット経由でのみアクセス可能な通信サーバ３を介した接続）は、一部の実施形態によれば、ユーザの位置の簡易推定を行うことを含む。このように、接続の方式から、モバイル機器２を携行しているユーザが在宅しているかどうかが結論付けられることがある。ロボット１と機器２との間の接続が通信サーバ３を介して動作する場合、ユーザは外出している。逆に、ユーザが通常携行しているモバイル機器２への直接接続は、ユーザが在宅していることの表れである。直接接続と通信サーバ３の使用との間の切り替えから、結果として、ユーザが外出するところであるか、又は、帰宅したところであるかが検出され得る。
【００５２】
一部の事例では、ユーザの位置に関する付加情報を評価することが役立つことがある。これの実施例は、図８に示されている。同図によれば、ユーザは、たとえば、自分の家の庭に居て、直接接続の圏外であることがあり（図４の接続Ｃ１を参照されたい）、このことは、通信サーバ３を介した接続のセットアップを始動させる。モバイル機器２において一般に入手可能な（たとえば、ＧＰＳ、全地球測位システムによって判定された）地理的座標を評価することにより、たとえば、ユーザがロボット１の作業エリアＧの直ぐ近くに居て、連絡メッセージが辿り着くことがある、と（ロボット１又は通信サーバ３によって）判定され得る。本事例では、ロボット１は、問題が発生したこと、たとえば、ロボットが立ち往生していることをユーザに通知するためにメッセージＭを機器に送信する。ＧＰＳは、ここでは、任意の衛星ナビゲーションシステム（たとえば、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、Ｂｅｉｄｏｕなど）を表すように意図されている。モバイル機器２の地理的座標を判定するその他の方法（たとえば、携帯電話基地局の三角測量、ＧＳＭ測位）も可能である。モバイル機器は、たとえば、自分のＧＰＳ位置をサーバ３に定期的に送信することがあり、ロボットは、サーバ３から機器２の位置を要求することができる。代替的に、サーバは、ＧＰＳ位置リクエストを機器２に転送し、次に、対応する応答をロボット１に転送することができる。
【００５３】
接続方式を評価することに加えて、ユーザ若しくは別の人物（たとえば、子ども、無権限者など）の存在を判定するさらなる可能性がある。このため、たとえば、ロボットは、人物の動きを検出するために、センサ、たとえば、カメラ若しくはマイクロホンを使用することがある。カメラに基づく検出の場合、たとえば、顔認識アルゴリズムが利用されることがある。さらに、ユーザが通常携行しないが、ロボットを制御し監視するために使用される機器（たとえば、（スマート）テレビ、ＰＣ、場合によっては、タブレットＰＣ）に対して、利用アクティビティをテストすることができ、これに基づいて、メッセージがモバイル機器２に転送されるかどうかが決定され得る。ユーザの存否もアラームシステムなどの他の機器を用いて検出されることがある。多種多様の家庭用品の相互結合性（ＩｏＴ、モノのインターネット）が拡大しているため、ロボットは、別のロボット、コーヒーメーカー、ストーブ、電気ブラインドからの利用データ、又は、フィットネス及び健康トラッカからの利用データさえも利用することができる。その結果、ユーザによって機器に与えられた特定のコマンドは、自分が外出する意向があることを示唆することがある。たとえば、ユーザは、運搬ロボットに外出用靴を持ってくるように要求することがある。運搬ロボットは、このコマンドを、住宅を監視及び／又は掃除するため使用される第２のロボットに伝達して、前述の置き忘れた品物、開いたままの窓などの探索のうちの１つを自動的に実行するように第２のロボットを始動させる。掃除ロボットは、掃除されるべき全てのエリアに出入り可能であるかどうかをチェックし、必要に応じて、ユーザが外出する前にユーザの注意を閉じたドアに向けさせることもできる。
【００５４】
移動ロボット１は、モバイル機器２への接続がセットアップされているとき、メッセージをユーザへ簡単に送信することができる。直接無線接続がない場合、ロボットは、たとえば、電子メール、ＳＭＳ、又は、プッシュサービス、たとえば、Ａｐｐｌｅ  Ｐｕｓｈ  Ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｅｒｖｉｃｅ若しくはＧｏｏｇｌｅ  Ｃｌｏｕｄ  Ｍｅｓｓａｇｉｎｇサービスなどの他の通知サービスに戻ることがある。これらのメッセージング手段は、ロボット１によって起動され得るか、又は、代替的に、通信サーバ３によって起動され得る。
【００５５】
たとえば、ロボットは、最初に、直接接続を介して、メッセージをモバイル機器に送信することを試みる。これが巧く動作しない場合、メッセージは、通信サーバへ送信され得る。通信サーバは、メッセージをモバイル機器へ直接送信することを再び試みることがある。たとえば、サーバは、指定された時間にわたってモバイル機器がサーバに連絡するのを待ち受けることがある。この時間が経過した後、通信サーバは、たとえば、プッシュメッセージ又はＳＭＳを送信することがある。
【００５６】
一実施形態によれば、ユーザが外出した後、ロボットは、（前述したとおり）窓及び住宅ドアが閉じられているかどうか、及び／又は、家電製品の電源が切られているかどうかを具体的にチェックし、自力で窓を閉じるか、若しくは、家電製品の電源を切ることができる、及び／又は、危機的な状況をユーザに通知することができる。ユーザが家に到着したとき、ロボットは、ユーザを出迎えるために、ユーザをもてなすために、又は、ユーザにユーザの屋内用スリッパを持ってくるために廊下に現れることがある。ユーザが廊下を離れた後、ロボットは、ユーザの外出用靴と一緒に持ち込まれたごみを除去するために廊下を掃除し始めることがある。これを行う前に、ロボットは、ユーザが廊下を離れたかどうかを検出することを試みるか、又は、指定された時間を待機する。さらなる可能性は、ユーザが購入したかもしれない品物を、たとえば、台所に持ち込むことを申し出る運搬ロボットである。
【００５７】
これらの実施例を全て実現するために、自律移動ロボットが作業エリアを簡単に進むことができるように自分の作業エリアの地図を有することは、有利になり得る。ロボット作業エリアの中のある特定の位置若しくはサブエリアは、ユーザが帰宅又は外出したときに始動させられ得る特定の動作に結び付けられることがある。所定のエリアを対応する動作に結び付けることは、ユーザによって行われる可能性がある。ロボットの有用性をより一層改善するために、ロボットは、当該エリアを自動的に認識し保存するように構成され得る。このようにして、娯楽目的のため、ユーザは、ユーザが帰宅したときにユーザを出迎えるように（「廊下」を動作「出迎える」及びイベント「ユーザ帰宅」に結び付ける）、及び／又は、購入した品物の運搬などのタスクを申し出るようにロボットを調整することができる。このタスクに関連性があるエリアは、ロボットによって学習され得るか、又は、地図から明記できる基準に基づいて解釈され得る。
【００５８】
たとえば、ロボットは、自分の作業エリアの地図を、たとえば、アパートの部屋などに対応するサブエリアに分割することができる。ユーザは、これらのサブエリアに、たとえば、「リビングルーム」、「台所」、若しくは「廊下」などのような記号表示（タグ）を与えることがある。ロボットが所定のエリアの機能を認識するその他の方法（たとえば、画像処理によって典型的な対象物を識別すること）も知られている。ユーザが帰宅したときにユーザを出迎えるために、ロボットは、その結果として、「廊下」として表されたサブエリアに入ることができる。
【００５９】
代替的に、ロボットは、ユーザの入口エリア及び出口エリアがロボットの作業エリアの中でどこに位置しているかを学習することができる。ロボットの作業エリアを通り抜ける最初の探索走行の間に（この間に地図が編集される）、ロボットは、（たとえば、モバイル機器からの情報に基づいて）、たとえば、ユーザが家に到着していることを検出することができる。ロボットは、次に、ロボットの作業エリアの中でユーザを探すことになり、ユーザが最終的に見つけられた位置が保存されるであろう。引き続く走行の間に、ロボットは、最初に、保存された位置へ移動することができ、ロボットがより一層素早くユーザを見つけることを可能にする。ロボットがユーザを見つけた位置は、再び保存されるであろう。数回の繰り返しの後、このようにして判定され、保存された位置が入口及び出口エリアとして記載できることは合理的であり、この情報は、他のロボットと共有することができる。
【００６０】
ユーザがロボット作業エリアに到着したこと、又は、ロボット作業エリアから離れたことをロボットが検出したとき、ロボットは、その瞬間に、異なった動作に専念していることが起こるかもしれない。この場合、ロボットは、新たな動作を行うためにこの動作を中断すべきかどうかをチェックしなければならない。たとえば、ロボットは、ユーザが帰宅した後に、廊下を掃除するタスクを割り当てられているかもしれない。その瞬間に、ロボットが自分のバッテリを再充電している場合、ロボットは、バッテリが完全に充電されるまで、廊下の掃除を延期する方がより道理に適うことがある。別の場合では、動作を延期することは、適切ではないことがあり、この場合、ロボットがビルの異なった階に置かれ、廊下に出入りできないならば、この動作は、完全に省略されることがある。さらに、ロボットは、ロボットのさらなるユーザが在宅しているかどうかに依存して、動作を開始、延期、又は省略することがある。
【００６１】
たとえば、外部コンピュータ若しくはクラウドサービスに自分の地図データを記憶するロボットが存在する。しかし、コンピュータへの接続が遮断された場合、これらのロボットは、もはや自分のタスクを実行できない。ロボットが自律的に動作できることを保証するために、ロボットが自分に割り当てられたタスクを実行するために要求する全てのデータ、たとえば、ナビゲーションのための地図データなどと、ローカルネットワークに接続するためのデータもロボット内に記憶される。同様に、ユーザ固有データもロボット内に記憶され、それゆえに、様々な機器から利用されることがある。たとえば、ユーザは、たとえば、タブレットＰＣなどの第１のモバイル機器を用いて、自分のロボットをセットアップすることがある。たとえば、このタブレットＰＣを用いて、ユーザは、ロボットに名前を与えることがあり、ロボットの将来のタスクのための暦日を入力することがあり、又は、エリア及びサブアリアを指定し（たとえば、部屋を「リビングルーム」若しくは「寝室」と指定し）、禁止エリアを定義することによって、地図データを個人向けにすることがある。たとえば、ユーザが、その後に、外出し、異なるモバイル機器（たとえば、スマートフォン）を使ってロボットを制御し監視したいとき、これらの個人用データも利用できるべきである。これに対する１つの一般的な解決策は、データをクラウドメモリに記憶し、その結果、異なった機器からユーザがデータを入手できるようにすることである。しかしながら、ロボットの制御及び監視は、この場合、モバイル機器のインターネット接続に依存する。本書に記載された実施形態によれば、個人用データは、その結果として、ロボット内に記憶することができ、それゆえに、ロボットと接続することができるあらゆる機器からアクセス可能である。
【００６２】
多数のユーザが同じロボットを利用することが起こることもある。この場合、様々な機器及びユーザを取り扱うことができるユーザ管理をロボット内にインストールすることが有利になることがある。たとえば、ユーザ管理は、ユーザ及び機器全てが同時にロボットに変更を加えることを望む場合に、ユーザ及び／又は機器の優先順位付けを行うことができる。たとえば、第１のユーザは、通信サーバを介して、掃除を実行せよという命令をロボットに出すかもしれない。このとき在宅している第２のユーザは、これによって邪魔をされるかもしれないので、ローカル接続を介して、ロボットがこれの基地局へ戻ることを命令することがある。この場合、ローカルネットワークを介して送信されたコマンドの方が優先されることがあり、その結果、実行されるであろう。第１のユーザは、必要に応じて、このことが通知されるであろう。
【００６３】
さらに、様々な権限がユーザに付与されることがある。それゆえに、たとえば、あるユーザは、スケジュールの中でタスクをロボットに割り当てることが許可されることがあり（カレンダー機能）、別のユーザは、計画された期間を見ることだけが許される。さらには、カレンダー登録ごとに、登録を行ったユーザも保存することができる。登録が別のユーザによって変更された場合、最初のユーザは、このことを通知されるであろう。必要に応じて、最初のユーザは、その後、この変更を追認する、又は、取り消すことがある。
【００６４】
ユーザ及び／又は機器が様々な場合、ロボットは、どのユーザ及び／又は機器に特定のイベントが通知されるかに応じて構成される可能性がある。さらに考え得る構成は、（ユーザの現在位置に依存して）前述の位置に依存したメッセージを送信するため、ユーザの位置を判定するために使用され得るモバイル機器の選定である。たとえば、ユーザが通常携行しているスマートウォッチ又はスマートフォンが使用されるが、通常家に残されるタブレットＰＣは、無視されるであろう。
【００６５】
多数のロボットが家庭内で利用されるとき、２台以上のロボットは、ユーザによって行われた個人用調整を互いに通知する。それゆえに、ユーザは、エリア及びサブエリアを指定することによって第１のロボットの地図を１回だけ個人向けにしなければならない。その後、第１のロボットは、この個人用地図データを第２のロボットに通知する。これは、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの直接無線接続を介して、又は、たとえば、ＷＬＡＮなどのローカルネットワークを介して行われる。ロボット間での地図データの交換は、ロボットが利用できる地図データの全般的な改善を可能にさせる。たとえば、掃除機ロボット及びモップがけロボットは、１つのアパート内で利用されることがあるが、たとえば、モップがけロボットは、カーペットへ移動することはない。地図データを交換することにより、モップがけロボットは、このロボットの環境に関する付加情報を取得する。これに加えて、モップがけロボットは、掃除機ロボットの地図と同じ地図をユーザに見せることができる。さらに、掃除機ロボットは、アパートを掃除せよというユーザからのコマンドをモップがけロボットに通知することができ、さらに、掃除機ロボットが既に掃除機をかけた表面をモップがけロボットに知らせることもある。
【００６６】
同時に、ロボットは、このようにして、バックアップとして互いを使用することができ、欠陥のあるロボットを置き換えることを容易にする。一実施例では、１台のロボットが２階建ての住宅の各階で用いられる。地図データを交換することは、たとえば、１階のロボットが追加的な探索走行の必要なくそのまま２階で用いられることを可能にする。たとえば、ユーザが新たに購入したロボットは、家庭内で既に利用されているロボットから地図及びその他のデータを取得することができ、このことは、ロボットをセットアップするために必要とされる尽力を著しく軽減する。たとえば、このようにして、探索走行、すなわち、ロボットがこの探索走行の間にこのロボットの作業エリアに精通し、作業エリアの地図を編集する探索走行は、省略することができる。
【００６７】
通信サーバが使用された場合、通信サーバは、当然ながら、ロボットがタスクを実行するために直ちに必要とされることがない付加データを記憶するためにも利用されることがある。たとえば、ロボットは、指定された期間にわたるこのロボットの動作の進行に関するデータを保持することがある。ロボットの記憶容量が制限されているため、この期間も非常に制限される。この期間を延ばすために、又は、個別のイベントを永久的に保存するために、通信サーバ又はクラウドメモリが使用されることがある。このことに加えて、サーバは、ロボットのバックアップとして使用されることもあり、このことは、特に、１台のロボットしか利用できないとき、前述のバックアップの利点をもたらす。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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