(57)【要約】本発明は、移動制御方法、装置及びシステムに関し、前記方法は、電子機器（８００）が現在の移動軌跡の色状態を感知することによって生成された検出信号を取得する（Ｓ１１）ことと、検出信号に従って、電子機器（８００）の移動を制御する（Ｓ１２）こととを含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動制御方法であって、
電子機器が現在の移動軌跡の色状態を感知することによって生成された検出信号を取得することと、
前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動を制御することと、を含む、前記移動制御方法。
【請求項２】
前記色状態は、色度状態または色輝度状態を含む、
請求項１に記載の移動制御方法。
【請求項３】
前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動を制御することは、
前記検出信号内の色状態値セットを取得することと、
前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記電子機器の移動を制御することと、を含む、
請求項１または２に記載の移動制御方法。
【請求項４】
前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記電子機器の移動を制御することは、
前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記現在の移動軌跡の色状態を決定することと、
前記現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致する場合、前記現在の移動軌跡に沿って移動し続けるように前記電子機器を制御することと、
前記現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致しない場合、移動軌跡を変更し、且つ変更された移動軌跡に沿って移動するように前記電子機器を制御することと、を含む、
請求項３に記載の移動制御方法。
【請求項５】
前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記現在の移動軌跡の色状態を決定することは、
前記色状態値セット内の全ての色度値を読み取ることと、
前記全ての色度値間の比較関係に従って、前記現在の移動軌跡の色度を決定することと、を含む、
請求項４に記載の移動制御方法。
【請求項６】
前記全ての色度値間の比較関係に従って、前記現在の移動軌跡の色度を決定することは、
前記全ての色度値のＲチャネル値がＧチャネル値及びＢチャネル値よりも同時に大きい場合、前記現在の移動軌跡の色度が赤であると決定することと、
前記全ての色度値のＧチャネル値がＲチャネル値及びＢチャネル値よりも同時に大きい場合、前記現在の移動軌跡の色度が緑であると決定することと、
前記全ての色度値のＢチャネル値がＲチャネル値及びＧチャネル値よりも同時に大きい場合、前記現在の移動軌跡の色度が黒であると決定することと、を含む、
請求項５に記載の移動制御方法。
【請求項７】
前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記現在の移動軌跡の色状態を決定することは、
前記色状態値セット内の色輝度値を読み取ることと、
前記色輝度値に従って、前記現在の移動軌跡の色輝度を決定することと、を含む、
請求項４に記載の移動制御方法。
【請求項８】
前記電子機器が移動軌跡を変更するように制御することは、
前記現在の移動軌跡に基づいて、プリセットの角度で偏向するように前記電子機器を制御することを含む、
請求項４ないし７のいずれか一項に記載の移動制御方法。
【請求項９】
前記現在の移動軌跡に基づいて、プリセットの角度で偏向するように前記電子機器を制御することは、
前記現在の移動軌跡に基づいて、固定角度値で偏向するように前記電子機器を制御することを含む、
請求項８に記載の移動制御方法。
【請求項１０】
前記現在の移動軌跡に基づいて、プリセットの角度で偏向するように前記電子機器を制御することは、
前記現在の移動軌跡に基づいて、動的角度値で偏向するように前記電子機器を制御することを含む、
請求項８に記載の移動制御方法。
【請求項１１】
前記移動制御方法は、
前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動距離を決定することをさらに含む、
請求項１ないし１０のいずれか一項に記載の移動制御方法。
【請求項１２】
前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動距離を決定することは、
前記検出信号の変化値を取得することと、
前記検出信号の変化値に従って、現在の移動軌跡上の前記電子機器の色状態変化値を決定することと、
色状態変化値と移動距離との間の対応関係に従って、現在の移動軌跡上の前記電子機器の色状態変化値と組み合わせて、前記電子機器の移動距離を決定することと、を含む、
請求項１１に記載の移動制御方法。
【請求項１３】
移動制御装置であって、
電子機器が現在の移動軌跡の色状態を感知することによって生成された検出信号を取得するように構成される検出信号取得モジュールと、
前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動を制御するように構成される制御モジュールと、を備える、前記移動制御装置。
【請求項１４】
前記色状態は、色度状態または色輝度状態を含む、
請求項１３に記載の移動制御装置。
【請求項１５】
前記制御モジュールは、
前記検出信号内の色状態値セットを取得するように構成される色状態値取得サブモジュールと、
前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記電子機器の移動を制御するように構成される制御サブモジュールと、を備える、
請求項１３または１４に記載の移動制御装置。
【請求項１６】
前記制御サブモジュールは、
前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記現在の移動軌跡の色状態を決定するように構成される色状態決定ユニットと、
前記現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致する場合、前記現在の移動軌跡に沿って移動し続けるように前記電子機器を制御するように構成される移動軌跡維持ユニットと、
前記現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致しない場合、移動軌跡を変更し、且つ変更された移動軌跡に沿って移動するように前記電子機器を制御するように構成される移動軌跡変更ユニットと、を備える、
請求項１５に記載の移動制御装置。
【請求項１７】
前記色状態決定ユニットは、
前記色状態値セット内の全ての色度値を読み取り、
前記全ての色度値間の比較関係に従って、前記現在の移動軌跡の色度を決定するように構成される、
請求項１６に記載の移動制御装置。
【請求項１８】
前記色状態決定ユニットは、さらに、
前記全ての色度値のＲチャネル値がＧチャネル値及びＢチャネル値よりも同時に大きい場合、前記現在の移動軌跡の色度が赤であると決定し、
前記全ての色度値のＧチャネル値がＲチャネル値及びＢチャネル値よりも同時に大きい場合、前記現在の移動軌跡の色度が緑であると決定し、
前記全ての色度値のＢチャネル値がＲチャネル値及びＧチャネル値よりも同時に大きい場合、前記現在の移動軌跡の色度が黒であると決定するように構成される、
請求項１７に記載の移動制御装置。
【請求項１９】
前記色状態決定ユニットは、
前記色状態値セット内の色輝度値を読み取り、
前記色輝度値に従って、前記現在の移動軌跡の色輝度を決定するように構成される、
請求項１６に記載の移動制御装置。
【請求項２０】
前記移動軌跡変更ユニットは、
前記現在の移動軌跡に基づいて、プリセットの角度で偏向するように前記電子機器を制御するように構成される、
請求項１６ないし１９のいずれか一項に記載の移動制御装置。
【請求項２１】
前記移動軌跡変更ユニットは、さらに、
前記現在の移動軌跡に基づいて、固定角度値で偏向するように前記電子機器を制御するように構成される、
請求項２０に記載の移動制御装置。
【請求項２２】
前記移動軌跡変更ユニットは、さらに、
前記現在の移動軌跡に基づいて、動的角度値で偏向するように前記電子機器を制御するように構成される、
請求項２０に記載の移動制御装置。
【請求項２３】
前記移動制御装置は移動距離決定モジュールをさらに備え、前記移動距離決定モジュールは、
前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動距離を決定するように構成される、
請求項１３ないし２２のいずれか一項に記載の移動制御装置。
【請求項２４】
前記移動距離決定モジュールは、さらに、
前記検出信号の変化値を取得し、
前記検出信号の変化値に従って、現在の移動軌跡上の前記電子機器の色状態変化値を決定し、
色状態変化値と移動距離との間の対応関係に従って、現在の移動軌跡上の前記電子機器の色状態変化値と組み合わせて、前記電子機器の移動距離を決定するように構成される、
請求項２３に記載の移動制御装置。
【請求項２５】
移動制御システムであって、
請求項１３ないし２４のいずれか一項に記載の移動制御装置と、
前記移動制御装置の移動エリアを区切るように構成されるエリアマップであって、前記エリアマップは、少なくとも２つの異なる色状態の移動経路を含むエリアマップと、を備える、前記移動制御システム。
【請求項２６】
前記異なる色状態の移動経路は、異なる色度の移動経路または異なる色輝度の移動経路を含む、
請求項２５に記載の移動制御システム。
【請求項２７】
前記異なる色度の移動経路は、グラデーションカラーで構成された異なる色度の移動経路をさらに含む、
請求項２６に記載の移動制御システム。
【請求項２８】
電子機器であって、
プロセッサと、
プロセッサ実行可能命令を記憶するように構成されるメモリと、を備え、
前記プロセッサは、前記メモリに記憶された命令を読み出して、請求項１ないし１２のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成される、前記電子機器。
【請求項２９】
コンピュータプログラム命令が記憶された、コンピュータ可読記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラム命令がプロセッサによって実行されると、請求項１ないし１２のいずれか一項に記載の移動制御方法を実現する、前記コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項３０】
コンピュータプログラムであって、
プロセッサによって実行されると、請求項１ないし１２のいずれか一項に記載の移動制御方法を実現する、前記コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、２０１９年０４月３０日に中国特許局に提出された、出願番号が２０１９１０３６２９４０．８であり、発明の名称が「移動制御方法、装置及びシステム」である中国特許出願の優先権を主張し、その内容の全てが引用により本願に組み込まれている。
【０００２】
本発明は、埋め込みシステムの技術分野に関し、特に、移動制御方法、装置及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００３】
自動的に移動することができる電子機器は、埋め込みシステム開発の一般的な形式である。教育、工学測量、さらに軍事及び警察用の機器の分野でさえ長い間使用されている。現在、自動的に移動することができる電子機器は、通常、赤外線センサを介して移動軌跡を識別し、それにより、自動移動を実現する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、移動制御の技術的解決策を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様によれば、移動制御方法を提供し、前記方法は、電子機器が現在の移動軌跡の色状態を感知することによって生成された検出信号を取得することと、前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動を制御することとを含む。
【０００６】
上記の方法を通じて、電子機器が位置する移動軌跡の色状態を感知することにより、電子機器の移動方向を制御することができ、それにより、電子機器の移動に対する制御方式が効果的に拡張される。また、移動軌跡の色状態を感知することに基づいて制御を実現するため、感知識別装置の数に対する要件が低く、コストが低減され、拡張性が向上し、総合的なプロモーションに適する。また、感知識別装置の数に対する要件が低いため、当該移動制御方法を適用した電子機器にとって、感知識別装置の数を効果的に低減することができるため、電子機器全体の体積を効果的に減らし、それにより、電子機器の移動の柔軟性が向上する。
【０００７】
一可能な実施形態において、前記色状態は、色度状態または色輝度状態を含む。
【０００８】
異なる形式の色状態を設定することにより、対応する検出信号を柔軟に生成することができ、それにより、当該検出信号に従って電子機器の移動を制御し、このように、電子機器の移動に対する制御方式をさらに拡張し、移動制御方法の拡張性を向上させることができる。
【０００９】
一可能な実施形態において、前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動を制御することは、前記検出信号内の色状態値セットを取得することと、前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記電子機器の移動を制御することとを含む。
【００１０】
上記の移動制御方法を通じて、検出信号内の色状態値セット内の全ての色状態値を介して電子機器の移動を制御することができ、当該制御方式は、比較的に簡単な判断プロセスを通じて高精度な制御を実現し、移動精度を保証する同時に方法の実現の難易度を軽減し、幅広いアプリケーションに適することができる。
【００１１】
一可能な実施形態において、前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記電子機器の移動を制御することは、前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記現在の移動軌跡の色状態を決定することと、前記現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致する場合、前記現在の移動軌跡に沿って移動し続けるように前記電子機器を制御することと、前記現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致しない場合、移動軌跡を変更し、且つ変更された移動軌跡に沿って移動するように前記電子機器を制御することとを含む。
【００１２】
上記の制御方法を通じて、プリセットの色状態の軌跡線上で移動するように電子機器を効率的に制御することができ、一旦、プリセットの色状態の軌跡線から外れると、検出された色状態がプリセットの色状態と一致せず、この場合、電子機器を制御して移動軌跡を変更することができ、それにより、最終的に、プリセットの軌跡線上に戻ることができ、自動偏差補正の移動プロセスを実現し、当該移動方式は、制御が簡単で、実現しやすく、全般的な普及に適する。
【００１３】
一可能な実施形態において、前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記現在の移動軌跡の色状態を決定することは、前記色状態値セット内の全ての色度値を読み取ることと、前記全ての色度値間の比較関係に従って、前記現在の移動軌跡の色度を決定することとを含む。
【００１４】
色度値間の比較関係を介して、現在の移動軌跡の色度を決定し、決定された色度は移動軌跡の色状態として使用される、当該色度の決定方式は、より便利で効率も高く、それにより、制御プロセス全体の効率を向上させることができる。
【００１５】
一可能な実施形態において、前記全ての色度値間の比較関係に従って、前記現在の移動軌跡の色度を決定することは、前記全ての色度値のＲチャネル値がＧチャネル値及びＢチャネル値よりも同時に大きい場合、前記現在の移動軌跡の色度が赤であると決定することと、前記全ての色度値のＧチャネル値がＲチャネル値及びＢチャネル値よりも同時に大きい場合、前記現在の移動軌跡の色度が緑であると決定することと、前記全ての色度値のＢチャネル値がＲチャネル値及びＧチャネル値よりも同時に大きい場合、前記現在の移動軌跡の色度が黒であると決定することとを含む。
【００１６】
Ｒチャネル値、Ｇチャネル値及びＢチャネル値間の比較関係に基づいて、現在の移動軌跡の色度を決定することができ、当該方式はより便利で、精度も高く、制御精度を保証する同時に制御効率を向上させることができる。
【００１７】
一可能な実施形態において、前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記現在の移動軌跡の色状態を決定することは、前記色状態値セット内の色輝度値を読み取ることと、前記色輝度値に従って、前記現在の移動軌跡の色輝度を決定することとを含む。
【００１８】
色輝度を移動軌跡の色状態として使用し、当該方式は、移動軌跡色状態を決定する効率をさらに向上させることができ、それにより、制御効率を向上させる。
【００１９】
一可能な実施形態において、前記電子機器が移動軌跡を変更するように制御することは、前記現在の移動軌跡に基づいて、プリセットの角度で偏向するように前記電子機器を制御することを含む。
【００２０】
現在の移動軌跡に基づいて、プリセットの角度で偏向するように電子機器を制御する方式により、電子機器の移動軌跡の変更を実現し、電子機器の移動軌跡を変更するのにより便利であり、それにより、移動制御の利便性が向上する。
【００２１】
一可能な実施形態において、前記現在の移動軌跡に基づいて、プリセットの角度で偏向するように前記電子機器を制御することは、前記現在の移動軌跡に基づいて、固定角度値で偏向するように前記電子機器を制御することを含む。
【００２２】
現在の移動軌跡に基づいて、固定角度値で偏向するように制御電子機器を制御することにより、電子機器の移動に対する制御効率を向上させることができ、実現しやすくなる。
【００２３】
一可能な実施形態において、前記現在の移動軌跡に基づいて、プリセットの角度で偏向するように前記電子機器を制御することは、前記現在の移動軌跡に基づいて、動的角度値で偏向するように前記電子機器を制御することを含む。
【００２４】
現在の移動軌跡に基づいて、動的角度値で偏向するように制御電子機器を制御することにより、電子機器の移動に対する制御精度を向上させることができ、電子機器の移動精度を向上させる。
【００２５】
一可能な実施形態において、前記方法は、前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動距離を決定することをさらに含む。
【００２６】
電子機器の移動距離を決定することにより、当該移動距離に基づいて電子機器に対して更なる制御を実行することができ、それにより、制御方式の多様性を向上させる。
【００２７】
一可能な実施形態において、前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動距離を決定することは、前記検出信号の変化値を取得することと、前記検出信号の変化値に従って、現在の移動軌跡上の前記電子機器の色状態変化値を決定することと、色状態変化値と移動距離との間の対応関係に従って、現在の移動軌跡上の前記電子機器の色状態変化値に基づいて、前記電子機器の移動距離を決定することとを含む。
【００２８】
上記のプロセスにより、移動した距離を決定し、当該移動距離の計算方式は簡単で便利であり、電子機器の移動距離を決定する速度を大幅に向上させることができるため、電子機器移動に対する制御の利便性が向上する。
【００２９】
本発明の一態様によれば、移動制御装置を提供し、前記装置は、電子機器が現在の移動軌跡の色状態を感知することによって生成された検出信号を取得するように構成される検出信号取得モジュールと、前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動を制御するように構成される制御モジュールとを備える。
【００３０】
一可能な実施形態において、前記色状態は、色度状態または色輝度状態を含む。
【００３１】
一可能な実施形態において、前記制御モジュールは、前記検出信号内の色状態値セットを取得するように構成される色状態値取得サブモジュールと、前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記電子機器の移動を制御するように構成される制御サブモジュールとを備える。
【００３２】
一可能な実施形態において、前記制御サブモジュールは、前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記現在の移動軌跡の色状態を決定するように構成される色状態決定ユニットと、前記現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致する場合、前記現在の移動軌跡に沿って移動し続けるように前記電子機器を制御するように構成される移動軌跡維持ユニットと、前記現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致しない場合、移動軌跡を変更し、且つ変更された移動軌跡に沿って移動するように前記電子機器を制御するように構成される移動軌跡変更ユニットとを備える。
【００３３】
一可能な実施形態において、前記色状態決定ユニットは、前記色状態値セット内の全ての色度値を読み取り、前記全ての色度値間の比較関係に従って、前記現在の移動軌跡の色度を決定するように構成される。
【００３４】
一可能な実施形態において、前記色状態決定ユニットは、さらに、前記全ての色度値のＲチャネル値がＧチャネル値及びＢチャネル値よりも同時に大きい場合、前記現在の移動軌跡の色度が赤であると決定し、前記全ての色度値のＧチャネル値がＲチャネル値及びＢチャネル値よりも同時に大きい場合、前記現在の移動軌跡の色度が緑であると決定し、前記全ての色度値のＢチャネル値がＲチャネル値及びＧチャネル値よりも同時に大きい場合、前記現在の移動軌跡の色度が黒であると決定するように構成される。
【００３５】
一可能な実施形態において、前記色状態決定ユニットは、前記色状態値セット内の色輝度値を読み取り、前記色輝度値に従って、前記現在の移動軌跡の色輝度を決定するように構成される。
【００３６】
一可能な実施形態において、前記移動軌跡変更ユニットは、前記現在の移動軌跡に基づいて、プリセットの角度で偏向するように前記電子機器を制御するように構成される。
【００３７】
一可能な実施形態において、前記移動軌跡変更ユニットは、さらに、前記現在の移動軌跡に基づいて、固定角度値で偏向するように前記電子機器を制御するように構成される。
【００３８】
一可能な実施形態において、前記移動軌跡変更ユニットは、さらに、前記現在の移動軌跡に基づいて、動的角度値で偏向するように前記電子機器を制御するように構成される。
【００３９】
一可能な実施形態において、前記装置は移動距離決定モジュールをさらに備え、前記移動距離決定モジュールは、前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動距離を決定するように構成される。
【００４０】
一可能な実施形態において、前記移動距離決定モジュールは、さらに、前記検出信号の変化値を取得し、前記検出信号の変化値に従って、現在の移動軌跡上の前記電子機器の色状態変化値を決定し、色状態変化値と移動距離との間の対応関係に従って、現在の移動軌跡上の前記電子機器の色状態変化値に基づいて、前記電子機器の移動距離を決定するように構成される。
【００４１】
本発明の一態様によれば、移動制御システムを提供し、前記システムは、上記の移動制御装置と、前記移動制御装置の移動エリアを区切るように構成されるエリアマップであって、前記エリアマップは、少なくとも２つの異なる色状態の移動経路を含むエリアマップとを備える。
【００４２】
少なくとも２つの異なる色状態の移動経路を含むエリアマップを介して移動制御装置の移動エリアを区切り、移動制御装置が色状態に基づいて移動プロセスに対する制御を実行するようにすることができ、それにより、制御システムにおける制御プロセスの多様性を効果的に拡張し、移動制御システムの多様性も強化される。
【００４３】
一可能な実施形態において、前記異なる色状態の移動経路は、異なる色度の移動経路または異なる色輝度の移動経路を含む。
【００４４】
異なる形式の色状態を設定することにより、電子機器の移動に対する制御方式をさらに拡張し、移動制御システムの拡張性を向上させることができる。
【００４５】
一可能な実施形態において、前記異なる色度の移動経路は、グラデーションカラーで構成された異なる色度の移動経路をさらに含む。
【００４６】
グラデーションカラーで構成された異なる色度の移動経路を設定することにより、システム内の移動制御装置の移動距離を計算するのに役だつことができ、それにより、制御精度が向上する。
【００４７】
本発明の一態様によれば、電子機器を提供し、前記機器は、
プロセッサと、
プロセッサ実行可能命令を記憶するように構成されるメモリと、を備え、
ここで、前記プロセッサは、上記の移動制御方法を実行するように構成される。
【００４８】
本発明の一態様によれば、コンピュータプログラム命令が記憶されたコンピュータ可読記憶媒体を提供し、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサによって実行されると、上記の移動制御方法を実現する。
【００４９】
本発明の実施例は、さらにコンピュータプログラムを提供し、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、上記のいずれか１つの移動制御方法が実現される。
【発明の効果】
【００５０】
本発明の実施例において、現在の移動軌跡の色状態を感知して検出信号を生成することにより、当該検出信号に基づいて電子機器の移動を制御する。上記のプロセスを通じて、電子機器が位置する移動軌跡の色状態を感知することにより、電子機器の移動方向を制御することができ、それにより、電子機器の移動に対する制御方式が効果的に拡張され、また、移動軌跡の色状態を感知することに基づいて制御を実現するため、感知識別装置の数に対する要件が低く、コストが低減され、拡張性が向上し、総合的なプロモーションに適する。
【００５１】
上記した一般的な説明および後述する詳細な説明は、単なる例示および説明に過ぎず、本発明を限定するものではないことを理解されたい。
【００５２】
以下、図面を参照した例示的な実施例に対する詳細な説明によれば、本発明の他の特徴および態様は明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
ここでの図面は、本明細書に組み込まれてその一部を構成し、これらの図面は、本発明と一致する実施例を示し、明細書とともに本発明の技術的解決策を説明するために使用される。
【図１】本発明の一実施例に係る移動制御方法のフローチャートを示す。
【図２】本発明の一実施例に係る移動制御方法のフローチャートを示す。
【図３】本発明の一実施例に係る移動制御方法のフローチャートを示す。
【図４】本発明の一実施例に係る移動制御方法のフローチャートを示す。
【図５】本発明の一実施例に係る移動制御方法のフローチャートを示す。
【図６】本発明の一実施例に係る移動制御方法のフローチャートを示す。
【図７】本発明の一実施例に係る移動装置のブロック図を示す。
【図８】本発明の一実施例に係る移動システムのブロック図を示す。
【図９】本発明に係る一適用例の概略図を示す。
【図１０】本発明の実施例に係る電子機器のブロック図を示す。
【図１１】本発明の実施例に係る電子機器のブロック図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００５４】
以下、本発明の様々な例示的な実施例、特徴および態様を、図面を参照して詳細に説明する。図面における同じ参照番号は、同じまたは類似の機能の要素を表示する。実施例の様々な態様を図面に示したが、特に明記しない限り、縮尺通りに図面を描く必要がない。
【００５５】
ここで、排他的に使用される「例示的」は、「例、実施例または説明として使用される」ことを意図する。ここで、「例示的」として使用されるいずれかの実施例は、他の実施例より適切または優れると解釈する必要はない。
【００５６】
本明細書における「および／または」という用語は、関連付けられたオブジェクトを説明する単なる関連付けであり、３種類の関係が存在することができることを示し、例えば、Ａおよび／またはＢは、Ａが独立で存在する場合、ＡとＢが同時に存在する場合、Ｂが独立で存在する場合など３つの場合を表す。さらに、本明細書における「少なくとも１つ」という用語は、複数のうちの１つまたは複数のうちの少なくとも２つの任意の組み合わせを示し、例えば、Ａ、Ｂ、Ｃのうちの少なくとも１つを含むことは、Ａ、ＢおよびＣで構成されたセットから選択された任意の１つまたは複数の要素を含むことを示す。
【００５７】
さらに、本発明をよりよく説明するために、以下の具体的な実施形態において多くの特定の詳細が与えられる。当業者は、特定のいくつかの詳細なしに、本発明を同様に実施することができることを理解するはずである。いくつかの具現例において、当業者に周知の方法、手段、要素および回路は、本発明の要旨を強調するために、詳細に説明しない。
【００５８】
本発明で述べた上述の各方法の実施例は、原理および論理に違反することなく、互いに組み合わせて、組み合わせされた実施例を生成することができ、ページの制限により、本発明を繰り返して説明しないことを理解されたい。
【００５９】
なお、本発明は、さらに、本発明で提供する任意の画像処理方法を実現するために使用されることができる、画像処理装置、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体、プログラムを提供し、対応する技術的解決策及び説明は、方法部分の対応する説明を参照することができ、ここでは繰り返して説明しない。
【００６０】
図１は、本発明の一実施例に係る移動制御方法のフローチャートを示し、図に示されたように、前記移動制御方法は、次のステップを含み得る。
【００６１】
ステップＳ１１において、電子機器が現在の移動軌跡の色状態を感知することによって生成された検出信号を取得する。
【００６２】
ステップＳ１２において、検出信号に従って、電子機器の移動を制御する。
【００６３】
ここで、本発明の実施例における電子機器は、移動機能を有する任意のハードウェア機器であり得るが、ここでは特に限定せず、実際の状況に従って柔軟に選択することができる。一可能な実施形態において、電子機器はパトロールカーであり得、一可能な実施形態において、電子機器は移動機能を有するロボットであり得、一可能な実施形態において、電子機器は埋め込み開発用の移動機器であり得る。本発明の実施例の移動制御方法の実行主体は、ハードウェアで実行され、またはプロセッサがコンピュータ実行可能コードを実行する方式により実行されることができる。
【００６４】
本発明の実施例的移動制御方法は、現在の移動軌跡の色状態を感知して検出信号を生成することにより、当該検出信号に基づいて電子機器の移動を制御する。上記のプロセスを通じて、電子機器が位置する移動軌跡の色状態を感知することにより、電子機器の移動方向を制御することができ、それにより、電子機器の移動に対する制御方式が効果的に拡張される。また、移動軌跡の色状態を感知することに基づいて制御を実現するため、感知識別装置の数に対する要件が低く、コストが低減され、拡張性が向上し、総合的なプロモーションに適する。また、感知識別装置の数に対する要件が低いため、当該移動制御方法を適用した電子機器にとって、感知識別装置の数を効果的に低減することができるため、電子機器全体の体積を効果的に減らし、それにより、電子機器の移動の柔軟性が向上する。
【００６５】
ここで、検出信号は、ステップＳ１１において、現在の移動軌跡の色状態を感知することによって生成され、感知された色状態の具体的な実現方式は限定されず、即ち、感知された色状態のコンテンツは限定されない。一可能な実施形態において、色状態は、色度状態または色輝度状態を含む。一例において、色度状態は現在の移動軌跡の色度、即ち、現在の移動軌跡の色であってもよく、特定の色は実際の状況に従って決定することができ、ここでは限定されない。一例において、赤、緑または黒であってもよく、赤、緑または黒を異なる比率で混ぜることによって決定された色であってもよい。一例において、色度状態は現在の移動軌跡の色輝度、即ち、現在の移動軌跡の輝度であってもよく、特定の輝度は実際の状況に従って決定することができ、ここでは限定されない。一例において、特定の固定色の光の照度を変更することにより、移動軌跡の色輝度を変更することができる。一例において、色度状態は、現在の移動軌跡の色度及び色輝度の両方であり得、一例において、異なる色光の照度を変更することにより、移動軌跡の色度及び輝度を変更することができる。
【００６６】
異なる形式の色状態を設定することにより、対応する検出信号を柔軟に生成することができ、それにより、当該検出信号に従って電子機器の移動を制御し、このように、電子機器の移動に対する制御方式をさらに拡張し、移動制御方法の拡張性を向上させることができる。
【００６７】
ステップＳ１１において、検出信号は、電子機器が現在の移動軌跡の色状態を感知することによって生成されたものであり、本発明の実施例において、ステップＳ１１の実施形態は限定されず、即ち、現在の移動軌跡の色状態を感知することによって生成された検出信号をどのように取得するかに関する具体的な実施形態は、本発明の実施例で限定されない。一可能な実施形態において、ステップＳ１１の実施形態は、カラーセンサによって実現されてもよく、一例において、ステップＳ１１は、カラーセンサが現在の移動軌跡の色を読み取ることにより、検出信号を生成することであってもよい。カラーセンサの具体的な実施形態も限定されず、目標対象の色を感知することにより、色に関連する感知信号を生成することができる任意の装置は、カラーセンサの実施形態として使用されることができ、したがって、一例において、具体的にどのタイプまたはどのモデルのカラーセンサを使用するかは、実際の状況に従って柔軟に選択することができる。一例において、ステップＳ１１の実施形態は、輝度センサによって実現されてもよく、一例において、ステップＳ１１は、輝度センサが現在の移動軌跡の輝度を読み取ることにより、検出信号を生成することであってもよい。輝度センサの具体的な実施形態も限定されず、目標対象の輝度を感知することにより、輝度に関連する感知信号を生成することができる任意の装置は、輝度センサの実施形態として使用されることができ、したがって、一例において、具体的にどのタイプまたはどのモデルの輝度センサを使用するかは、実際の状況に従って柔軟に選択することができる。さらに、ステップＳ１１において、検出信号を取得する頻度も限定されず、即ち、電子機器が、電子機器が現在の移動軌跡の色状態を感知することによって生成された検出信号を取得する間隔時間は限定されず、実際の状況に従って柔軟に設定することができ、ここでは数値的に限定されない。
【００６８】
電子機器が現在の移動軌跡の色状態を感知することによって生成された検出信号を取得することにより、当該検出信号はまた後続のステップＳ１２における電子機器の移動を制御するための基礎となり、これによって取得された検出信号は、主に、色状態を感知することによって生成された感知信号に基づいて生成され、赤外線感知または他の感知方式によって生成された検出信号と比較すると、当該取得方式がより簡単で便利であり、実現する場合、感知機器の数に対する要件もより少なく、それにより、電子機器全体の体積及び構築コストを効果的に低減する同時に、電子機器が位置する移動エリア内の色を変更することにより、電子機器の移動方向を制御し、当該制御方式はより柔軟で多様化し、且つ感知機器の数に限定されず、全般的な普及に適する。
【００６９】
ステップＳ１２の実施形態も限定されず、検出信号に従って電子機器の移動を制御する任意のプロセスは、ステップＳ１２の実施形態として使用されることができる。上記の各発明の実施例から分かることができるように、ステップＳ１１の実施形態が限定されないため、取得された検出信号の具体的な信号形式も限定されず、異なる形式の検出信号に対して、その制御プロセスも同様に様々な実施形態がある可能性がある。図２は、本発明の一実施例に係る移動制御方法のフローチャートを示し、図に示されたように、一可能な実施形態において、ステップＳ１２は、次のステップを含み得る。
【００７０】
ステップＳ１２１において、検出信号内の色状態値セットを取得する。
【００７１】
ステップＳ１２２において、色状態値セット内の全ての色状態値に従って、電子機器の移動を制御する。
【００７２】
上記の発明の実施例における実施形態を通じて、検出信号内の色状態値セット内の全ての色状態値を介して電子機器の移動を制御することができ、当該制御方式は、値を読み取りまたは値を比較する方式によって実現されることができ、制御方式が、値を比較する方式によって実現される場合、比較的に簡単な判断プロセスを通じて高精度な制御を実現し、移動精度を保証する同時に方法の実現の難易度を軽減し、幅広いアプリケーションに適することができ、制御方式が、値を読み取る方式によって実現される場合、移動に対する制御プロセスがより高い精度を有するようにすることができ、それにより、最終的な移動精度が向上する。
【００７３】
上記の各発明の実施例から分かることができるように、一可能な実施形態において、現在の移動軌跡の色状態を感知するよって生成された検出信号は、色状態値セットを含んでもよく、この場合、当該色状態値セットの内部データに基づいて、電子機器の移動を対応的に制御することができる。ここで、色状態値セットに含まれるデータのタイプ及び数も限定されず、実際の状況に従って柔軟に決定することができ、したがって、色状態値セットに含まれたデータのタイプや数が異なることに伴い、その制御方式にも変更し、したがって、ステップＳ１２２の実施形態も限定されず、実際の状況に従って柔軟に決定することができ、図３は、本発明の一実施例に係る移動制御方法のフローチャートを示し、図に示されたように、一可能な実施形態において、ステップＳ１２２は、次のステップを含み得る。
【００７４】
ステップＳ１２２１において、色状態値セット内の全ての色状態値に従って、現在の移動軌跡の色状態を決定する。
【００７５】
ステップＳ１２２２において、現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致する場合、現在の移動軌跡に沿って移動し続けるように電子機器を制御する。
【００７６】
ステップＳ１２２３において、現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致しない場合、移動軌跡を変更し、且つ変更された移動軌跡に沿って移動するように電子機器を制御する。
【００７７】
上記の発明の実施例から分かることができるように、一可能な実施形態において、ステップＳ１２２は、色状態値セット内の全ての色状態値を介して、現在の移動軌跡の色状態を決定した後、移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致する場合、現在の移動軌跡に沿って移動し続けるように電子機器を制御し、移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致しない場合、移動軌跡を変更し、且つ変更された移動軌跡に沿って移動するように電子機器を制御することができ、当該方式を通じて、プリセットの色状態の軌跡線上で移動するように電子機器を効率的に制御することができ、一旦、プリセットの色状態の軌跡線から外れると、検出された色状態がプリセットの色状態と一致しせず、この場合、電子機器を制御して移動軌跡を変更することができ、それにより、最終的に、プリセットの軌跡線上に戻ることができ、自動偏差補正の移動プロセスを実現し、当該移動方式は、制御が簡単で、実現しやすく、全般的な普及に適する。
【００７８】
さらに、ステップＳ１２２は他の実施形態がある可能性もあり、一可能な実施形態において、ステップＳ１２２は、次のステップを含み得る。
【００７９】
色値セット内の全ての色状態値に従って、現在の移動軌跡の色状態を決定する。
【００８０】
現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致しない場合、現在の移動軌跡に沿って移動し続けるように電子機器を制御する。
【００８１】
現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致する場合、移動軌跡を変更し、且つ変更された移動軌跡に沿って移動するように電子機器を制御する。
【００８２】
上記の発明の実施例から分かることができるように、電子機器の移動を制御する方式は柔軟に調整する方式であってもよく、プリセットの色状態と同じである時に現在の移動軌跡に沿って移動するように電子機器を制御する方式であってもよく、プリセットの色状態と異なる時に現在の移動軌跡に沿って移動するように電子機器を制御する方式であってもよく、色状態ベースの他の制御標準が存在してもよく、上記の２つの制御方式に限定されない。したがって、本発明の実施例で提案した移動制御方法は、制御方式では高い柔軟性を有し、実際の状況に従って柔軟に拡張及び決定することができるため、大幅な使用及び全般的な普及に適する。
【００８３】
制御方式が限定されない以外にも、ステップＳ１２２におけるステップＳ１２２１の具体的な実施形態も限定されず、上記の発明の実施例で提案されているが、色状態値セットに含まれるデータのタイプ及び数も限定されず、実際の状況に従って柔軟に決定することができ、したがって、色状態値セットに含まれるデータのタイプ及び数が異なることに伴い、それらの色状態値セット内の全ての色状態値に従って、現在の移動軌跡の色状態を決定する方式も変更する。一可能な実施形態において、感知された色状態は色度であり得、したがって、この場合、色状態値セットに含まれるコンテンツは色度値であり得、この場合、当該色状態値セット内の色度値に基づいて現在の移動軌跡の色度を決定することができる。
【００８４】
色状態値セット内の色度値に従って現在の移動軌跡の色度をどのように決定することの具体的な実施形態も限定されず、図４は、本発明の一実施例に係る移動制御方法のフローチャートを示し、図に示されたように、一可能な実施形態において、ステップＳ１２２１は、次のステップを含み得る。
【００８５】
ステップＳ１２２１１１において、色状態値セット内の全ての色度値を読み取る。
【００８６】
ステップＳ１２２１１２において、全ての色度値間の比較関係に従って、現在の移動軌跡の色度を決定する。
【００８７】
上記の発明の実施例から分かることができるように、一可能な実施形態において、全ての色度値間の比較関係に従って、現在の移動軌跡の色度を決定することができる。さらに、直接に、全ての色度値の値を読み取ることにより決定することもでき、直接に、値の読み取りに従って現在の移動軌跡の色度を決定することもできる。具体的にどの方法で現在の移動軌跡の色度を決定するかは、実際の状況に従って柔軟に決定することができ、上記の２つの実施形態に限定されない。
【００８８】
一可能な実施形態において、移動軌跡の色度値はＲＧＢ色度値であってもよく、この場合、一可能な実施形態において、ステップＳ１２２１２は、次のステップを含み得る。
【００８９】
全ての色度値のＲチャネル値がＧチャネル値及びＢチャネル値よりも同時に大きい場合、現在の移動軌跡の色度が赤であると決定する。
【００９０】
全ての色度値のＧチャネル値がＲチャネル値及びＢチャネル値よりも同時に大きい場合、現在の移動軌跡の色度が緑であると決定する。
【００９１】
全ての色度値のＢチャネル値がＲチャネル値及びＧチャネル値よりも同時に大きい場合、現在の移動軌跡の色度が黒であると決定する。
【００９２】
上記の発明の実施例から分かることができるように、一可能な実施形態において、色状態値セットに含まれるデータは、読み取られた移動軌跡のＲＧＢ色度値である可能があり、この場合、電子機器が位置する移動エリに赤、黒及び青の３つの色のみ含まれ、即ち、３つの色の間のチャネル値の差が大き過ぎると、複雑な比較プロセスが必要なく、Ｒチャネル値、Ｇチャネル値及びＢチャネル値のうちどのチャネル値が最も大きいかを決定することのみにより、現在の移動軌跡の色度を決定することができ、即ち、上記の発明の実施例の簡単な比較方式により、現在の移動軌跡の色度を決定することができる。電子機器が位置する移動エリアの色が複雑で、グラデーションカラーまたは近い２つまたは２つ以上の色を含む場合、比較方式及び注釈を適切に調整して、現在の移動軌跡の色度を決定することができ、どのように調整するかは、電子機器が位置する移動エリアの実際の色度状況に従って柔軟に決定することができ、ここではそれらに対して限定されない。
【００９３】
さらに、上記の発明の実施例では、一可能な実施形態において、感知された色状態は輝度であり得、したがって、この場合、色状態値セットに含まれるコンテンツは輝度値であり得、この場合、当該色輝度値セット内の輝度値に基づいて現在の移動軌跡の色度を決定することができることが提案されている。
【００９４】
色状態値セット内の色輝度値に従って現在の移動軌跡の色輝度をどのように決定することの具体的な実施形態も限定されず、図５は、本発明の一実施例に係る移動制御方法のフローチャートを示し、図に示されたように、一可能な実施形態において、ステップＳ１２２１は、次のステップを含み得る。
【００９５】
ステップＳ１２２１２１において、色状態値セット内の色輝度値を読み取る。
【００９６】
ステップＳ１２２１２２において、色輝度値に従って、現在の移動軌跡の色輝度を決定する。
【００９７】
上記の発明の実施例から分かることができるように、一可能な実施形態において、色状態値セット内の色輝度値に従って、現在の移動軌跡の色輝度を決定することができ、色輝度値に従って現在の移動軌跡の色輝度をどのように決定することは、具体的に、取得した色輝度値の形式が異なることに従って対応的に調整することができ、ここではそれに対して限定しない。一例において、色輝度値は輝度センサを介して取得されることができ、この場合、直接に、色輝度値、即ち、輝度センサの値を読み取ることにより、現在の移動軌跡の色輝度を決定することができる。
【００９８】
上記の発明の実施例では、電子機器の移動を制御する方法が提案され、その制御方式は限定されない。したがって、ステップＳ１２２３において、現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致しない場合、移動軌跡を変更するように電子機器を制御する方式も限定されず、実際の状況に従って柔軟に選択することができる。一可能な実施形態において、電子機器が移動軌跡を変更するように制御することは、現在の移動軌跡に基づいて、プリセットの角度で偏向するように電子機器を制御することを含み得る。
【００９９】
現在の移動軌跡に基づいて電子機器が変更する角度に対する具体的な制御は、実際の状況に従って柔軟に決定することができ、以下の各発明の実施例に限定されない。一可能な実施形態において、現在の移動軌跡に基づいて、プリセットの角度で偏向するように電子機器を制御することは、現在の移動軌跡に基づいて、固定角度値で偏向するように電子機器を制御することを含み得る。偏向する固定角度値は、電子機器の現在の移動状況、電子機器が位置する移動エリアの実際の状況またはプリセット条件のうちの１つまたは複数に従って柔軟に決定することができ、特に限定されない。
【０１００】
一例において、検出信号によって決定された現在の移動軌跡の色度に従って、偏向する固定角度を決定することができる。一例において、電子機器が黒い移動軌跡上を移動するように設定し、赤及び緑は電子機器が移動軌跡から外れた場合移動する可能性のある２つの反対方向にあり、したがって、現在の移動軌跡が赤である場合、電子機器は赤が少ないエリアに偏向し、現在の移動軌跡が緑である場合、電子機器は緑が少ないエリアに偏向するようにプリセットすることができ、具体的に、赤エリア及び緑エリアが位置する具体的な方向及び位置に対して両方とも限定されない。一例において、赤エリアが電子機器の移動軌道の左側に位置し、緑エリアが電子機器の移動軌道の右側に位置するようにプリセットすることができ、この場合、現在の移動軌跡が赤である場合、右側に向かってＡ度偏向するように電子機器を制御し、現在の移動軌跡が緑である場合、左側に向かってＢ度偏向するように電子機器を制御し、Ａ及びＢの具体的な値も限定されず、柔軟に設定されることができ、同時に、Ａ及びＢの具体的な値は同じであってもよく、異なってもよく、一例において、Ａ及びＢは両方とも３５度である。一例において、赤エリアが電子機器の移動軌道の右側に位置し、緑エリアも電子機器の移動軌道の右側に位置するようにプリセットすることもでき、この場合、現在の移動軌跡が赤である場合、左側に向かってＡ度偏向するように電子機器を制御し、現在の移動軌跡が緑である場合、左側に向かってＢ度偏向するように電子機器を制御し、Ａ及びＢの具体的な値も限定されず、柔軟に設定されることができ、同時に、Ａ及びＢの具体的な値は同じであってもよく、異なってもよい。一例において、赤エリアが電子機器の移動軌道の右側に位置し、緑エリアが電子機器の移動軌道の左側に位置するようにプリセットすることもでき、この場合、現在の移動軌跡が赤である場合、左側に向かってＡ度偏向するように電子機器を制御し、現在の移動軌跡が緑である場合、右側に向かってＢ度偏向するように電子機器を制御し、Ａ及びＢの具体的な値も限定されず、柔軟に設定されることができ、同時に、Ａ及びＢの具体的な値は同じであってもよく、異なってもよい。一例において、赤エリアが電子機器の移動軌道の左側に位置し、緑エリアも電子機器の移動軌道の左側に位置するようにプリセットすることもでき、この場合、現在の移動軌跡が赤である場合、右側に向かってＡ度偏向するように電子機器を制御し、現在の移動軌跡が緑である場合、右側に向かってＢ度偏向するように電子機器を制御し、Ａ及びＢの具体的な値も限定されず、柔軟に設定されることができ、同時に、Ａ及びＢの具体的な値は同じであってもよく、異なってもよい。まとめると、どの色を検出しても偏向する方向及び偏向する角度は、両方とも柔軟に決定されることができ、上記の発明の実施例に限定されない。
【０１０１】
一例において、検出信号によって決定された現在の移動軌跡の色輝度に従って、偏向する固定角度を決定することができる。一例において、電子機器が色輝度が輝度Ｃである移動軌跡上で移動するように設定することができ、輝度Ｄ及び輝度Ｅは、電子機器が移動軌跡から外れた場合移動する可能性のある２つの反対方向にあり、輝度Ｃ、輝度Ｄ及び輝度Ｅ間の輝度の大きさ関係に限定されず、実際の状況に従って柔軟に決定することができる。したがって、現在の移動軌跡が輝度Ｄである場合、電子機器が輝度Ｄが位置するエリアの反対方向に偏向し、現在の移動軌跡が輝度Ｅである場合、電子機器が輝度Ｅが位置するエリアの反対方向に偏向するようにプリセットすることができ、ここでは、輝度Ｄエリア及び輝度Ｅエリアが位置する具体的な方向及び位置に対して限定しない。一例において、輝度エリア及び輝度強度が連関することができ、即ち、輝度エリアの方向に従って輝度強度が順次に増減するように制御することができ、一例において、輝度エリア及び輝度強度が関連しないことができ、即ち、輝度強度及び異なる輝度強度が位置するエリアの位置の両方の間には、任意の関連関係が存在せず、必要に応じて直接に設定することができる。輝度強度が異なることに伴い、固定角度で偏向するように電子機器を制御する具体的な形態は、色度が異なることに伴い、固定角度で偏向するように電子機器を制御するプロセスで類推することができ、ここでは繰り返して説明しない。どの輝度を検出しても偏向する方向及び偏向する角度は、両方とも柔軟に決定されることができ、ここでは特に限定しない。
【０１０２】
現在の移動軌跡に基づいて、固定角度値で偏向するように制御電子機器を制御することにより、電子機器の移動に対する制御効率を向上させることができ、実現しやすくなる。
【０１０３】
一可能な実施形態において、現在の移動軌跡に基づいて、プリセットの角度で偏向するように電子機器を制御することは、現在の移動軌跡に基づいて、動的角度値で偏向するように電子機器を制御することを含み得る。偏向する動的角度値は、電子機器の制御方式、電子機器の偏向状況などの条件に従ってまとめて計算されることができ、具体的な計算条件は上記の２つの条件に限定されず、実際の状況に従って柔軟に決定することができる。一例において、偏向する動的角度値は、電子機器のモータのＰＩＤフォワード値、電子機器のサーボモータのＰＩＤ偏向値及び電子機器の差動偏向パラメータによって共同で決定されることができ、記の３つの値で偏向する最終動的角度値を計算するための計算式は特に限定されず、実際の状況に従って柔軟に設定することができ、ここで、電子機器のモータのＰＩＤフォワード値は、モータに対してＰＩＤ制御を実行することによって取得したモータの出力値であり、当該モータは前進移動するように電子機器を制御するために使用され、モータのＰＩＤフォワード値の計算方式も限定されず、実際の状況に従って柔軟に決定することができ、一例において、モータのＰＩＤフォワード値の計算方式は、
2022501720.tif 000003
であり得る。
【０１０４】
ここで、Ｏｕｔｐｕｔ１はモータのＰＩＤフォワード値であり、Ｐ１はモータのＰＩＤ制御の比率ユニットパラメータであり、Ｉ１はモータのＰＩＤ制御の積分ユニットパラメータであり、Ｄ１はモータのＰＩＤ制御の微分ユニットパラメータであり、ｅｒｒｏｒ１はモータのＰＩＤ制御の現在の制御誤差値であり、ｌａｓｔ＿ｅｒｒｏｒ１はモータのＰＩＤ制御の最後の制御誤差値であり、ｌａｓｔ＿ｌａｓｔ＿ｅｒｒｏｒ１はモータのＰＩＤ制御の最後の制御誤差値の前の制御誤差値である。
【０１０５】
同様に、電子機器のサーボモータのＰＩＤ偏向値は、サーボモータに対してＰＩＤ制御を実行することによって取得されたサーボモータの出力値であり、当該サーボモータは、偏向などの移動を行うように電子機器を制御するために使用されることができ、その計算方式も限定されず、実際の状況に従って柔軟に決定することができ、一例において、サーボモータのＰＩＤ偏向値の計算方式は、
2022501720.tif 000004
であり得る。
【０１０６】
ここで、Ｏｕｔｐｕｔ２はサーボモータのＰＩＤ偏向値であり、Ｐ２はサーボモータのＰＩＤ制御の比率ユニットパラメータであり、Ｄ２はサーボモータのＰＩＤ制御の微分ユニットパラメータであり、ｅｒｒｏｒ２はサーボモータのＰＩＤ制御の現在の制御誤差値であり、ｌａｓｔ＿ｅｒｒｏｒ２はサーボモータのＰＩＤ制御の最後の制御誤差値である。
【０１０７】
差動偏向パラメータは、電子機器内のパラメータ値を介して取得されることができ、具体的な読み取り方式及び設定方式の両方に対して限定しない。
【０１０８】
上記の各発明の実施例から分かることができるように、電子機器のモータのＰＩＤフォワード値及びサーボモータのＰＩＤ偏向値を動的に計算し、差動偏向パラメータと組み合わせて、電子機器の変更角度を取得することができ、当該角度は、電子機器の移動状態の変化に伴い変化するため、電子機器は現在の移動軌跡に基づいて、動的角度値で偏向することができ、現在の移動軌跡に基づいて、動的角度値で偏向するように電子機器を制御することにより、電子機器の移動に対する制御精度が向上し、それにより、電子機器的の移動精度が向上する。
【０１０９】
一可能な実施形態において、上記の各発明の実施例における移動制御方法は、次のステップをさらに含み得る。ステップＳ１３において、検出信号に従って、電子機器の移動距離を決定する。
【０１１０】
検出信号に従って電子機器の移動距離を決定することにより、電子機器の移動状況に対する習熟度を高めることができ、そのため、当該決定された移動距離に基づいて、電子機器の移動に対してより正確且つ柔軟に制御することができる。
【０１１１】
ステップＳ１３の実施形態も限定されない。図６は、本発明の一実施例に係る移動制御方法のフローチャートを示し、図に示されたように、一可能な実施形態において、ステップＳ１３は、次のステップを含み得る。
【０１１２】
ステップＳ１３１において、検出信号の変化値を取得する。
【０１１３】
ステップＳ１３２において、検出信号の変化値に従って、現在の移動軌跡上の電子機器の色状態変化値を決定する。
【０１１４】
ステップＳ１３３において、色状態変化値と移動距離との間の対応関係に従って、現在の移動軌跡上の電子機器の色状態変化値と組み合わせて、電子機器の移動距離を決定する。
【０１１５】
上記の各発明の実施例から分かることができるように、検出信号を取得する方式は限定されないため、検出信号を取得する方式が異なることに伴い、検出信号の変化値を取得する方式も変更し、したがって、ステップＳ１３１の実施形態も限定されないが、ここでは繰り返して説明しない。
【０１１６】
検出信号の変化値を取得した後、検出信号の変化値に従って、現在の移動軌跡上の検出信号の色変化値を決定し、上記の各発明の実施例からも分かることができるように、検出信号に含まれる特定のデータのタイプ及び形式は限定されないため、検出信号の変化値に従って、現在の移動軌跡上の電子機器の色状態変化値をどのように決定するかにも限定されない。一例において、検出信号内の色状態値セットに含まれた色状態値の其々の変化値を計算することにより、現在の移動軌跡上の検出信号の色状態変化値を決定することができる。
【０１１７】
色状態変化値を取得した後に、色状態変化値と移動距離との間の対応関係に従って、色状態変化値を当該対応関係に代入することにより、電子機器の移動距離を取得することができる（ステップＳ１３３）。ここで、色状態変化値と移動距離との間の対応関係の決定方式は限定されず、一可能な実施形態において、規定された移動エリア内で固定の距離を移動するように電子機器を制御することにより、当該移動プロセス中の色状態変化値を読み取り、複数回の実験と要約を通じて、当該移動エリア内での色状態変化値と移動距離との間の対応関係を取得することができ、一可能な実施形態において、直接に、色状態変化値と移動距離との間の対応関係を人為的に設定することもでき、それにより、電子機器は、直接に読み取ることにより、色状態変化値と移動距離との間の対応関係を取得することができる。同時に、色状態変化値と移動距離との間の対応関係の形式も限定されず、両者の関係は線的であってもよく、非線的であってもよく、実際の状況に従って柔軟に決定することができる。
【０１１８】
検出信号の変化値を取得し、検出信号の変化値に従って色状態変化値を取得し、最後に当該色状態変化値に基づいて電子機器の移動距離を決定することにより、直接に、電子機器が移動エリアで感知した色状態変化に従って、移動した距離を決定することができ、当該移動距離の計算方式は簡単で便利であり、電子機器の移動距離を決定する速度を大幅に向上させることができるため、電子機器移動に対する制御の利便性が向上する。
【０１１９】
図７は、本発明の一実施例に係る移動制御装置のブロック図を示し、図に示されたように、前記移動制御装置は、電子機器が現在の移動軌跡の色状態を感知することによって生成された検出信号を取得するように構成される検出信号取得モジュール２１と、検出信号に従って、電子機器の移動を制御するように構成される制御モジュール２２とを備える。
【０１２０】
一可能な実施形態において、色状態は、色度状態または色輝度状態を含む。
【０１２１】
一可能な実施形態において、制御モジュールは、検出信号内の色状態値セットを取得するように構成される色状態値取得サブモジュールと、色状態値セット内の全ての色状態値に従って、電子機器の移動を制御するように構成される制御サブモジュールとを備える。
【０１２２】
一可能な実施形態において、制御サブモジュールは、色状態値セット内の全ての色状態値に従って、現在の移動軌跡の色状態を決定するように構成される色状態決定ユニットと、現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致する場合、現在の移動軌跡に沿って移動し続けるように電子機器を制御するように構成される移動軌跡維持ユニットと、現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致しない場合、移動軌跡を変更し、且つ変更された移動軌跡に沿って移動するように電子機器を制御するように構成される移動軌跡変更ユニットとを備える。
【０１２３】
一可能な実施形態において、色状態決定ユニットは、色状態値セット内の全ての色度値を読み取り、全ての色度値間の比較関係に従って、現在の移動軌跡の色度を決定するように構成される。
【０１２４】
一可能な実施形態において、色状態決定ユニットは、さらに、全ての色度値のＲチャネル値がＧチャネル値及びＢチャネル値よりも同時に大きい場合、現在の移動軌跡の色度が赤であると決定し、全ての色度値のＧチャネル値がＲチャネル値及びＢチャネル値よりも同時に大きい場合、現在の移動軌跡の色度が緑であると決定し、全ての色度値のＢチャネル値がＲチャネル値及びＧチャネル値よりも同時に大きい場合、現在の移動軌跡の色度が黒であると決定するように構成される。
【０１２５】
一可能な実施形態において、色状態決定ユニットは、色状態値セット内の色輝度値を読み取り、色輝度値に従って、現在の移動軌跡の色輝度を決定するように構成される。
【０１２６】
一可能な実施形態において、移動軌跡変更ユニットは、現在の移動軌跡に基づいて、プリセットの角度で偏向するように電子機器を制御するように構成される。
【０１２７】
一可能な実施形態において、移動軌跡変更ユニットは、さらに、現在の移動軌跡に基づいて、固定角度値で偏向するように前記電子機器を制御するように構成される。
【０１２８】
一可能な実施形態において、移動軌跡変更ユニットは、さらに、現在の移動軌跡に基づいて、動的角度値で偏向するように電子機器を制御するように構成される。
【０１２９】
一可能な実施形態において、装置は移動距離決定モジュールをさらに備え、移動距離決定モジュールは、検出信号に基づいて、電子機器の移動距離を決定するように構成される。
【０１３０】
一可能な実施形態において、移動距離決定モジュールは、さらに、検出信号の変化値を取得し、検出信号の変化値に従って、現在の移動軌跡上の電子機器の色状態変化値を決定し、色状態変化値と移動距離との間の対応関係に従って、現在の移動軌跡上の電子機器の色状態変化値と組み合わせて、電子機器の移動距離を決定するように構成される。
【０１３１】
上記の各発明の実施例に基づいて、本実施例はさらに移動システムを提供し、図８は、本発明の一実施例に係る移動制御システムのブロック図を示し、図に示されたように、前記移動制御システムは、
上記の各発明の実施例のいずれか一項に記載の移動制御装置３１と、
移動制御装置の移動エリアを区切るように構成されるエリアマップ３２であって、エリアマップは、少なくとも２つの異なる色状態の移動経路を含むエリアマップとを備える。
【０１３２】
上記の各発明の実施例から分かるように、色状態は、色度であてもよく、色輝度であってもよく、したがって、一可能な実施形態において、異なる色状態の移動経路は、異なる色度の移動経路または異なる色輝度の移動経路を含み得る。
【０１３３】
上記の発明の実施例から分かることができるように、移動制御装置は、エリアマップによって区切られた移動エリア内で移動し、エリアマップのサイズ及び実施形態は両方とも限定されない。一可能な実施形態において、エリアマップは、地面に配置された紙製のマップであってもよく、当該紙製のマップのサイズは限定されず、実際の状況に従って柔軟に決定することができる。当該紙製のマップは、少なくとも２つの色で移動経路を描くことができ、マップ上の異なる移動経路は色度が異なり、移動制御装置は、上記の各発明の実施例で提案した移動制御方法により当該紙製のマップ上で移動することができる。一可能な実施形態において、エリアマップは、少なくとも２つの色で移動経路の地面を描き、描いた地面エリアのサイズは限定されず、実際の状況に従って柔軟に決定することができ、地面上の異なる移動経路の色度が異なり、移動制御装置は、上記の各発明の実施例で提案した移動制御方法により当該地面上で移動することができる。一可能な実施形態において、エリアマップは、地面に配置された紙製のマップであってもよく、当該紙製のマップのサイズは限定されず、実際の状況に従って柔軟に決定することができる。当該紙製のマップは、少なくとも２つの異なる照度で異なる移動経路を照らすことができ、マップ上の異なる移動経路の色輝度が異なり、移動制御装置は、上記の各発明の実施例で提案した移動制御方法により当該紙製のマップ上で移動することができる。一可能な実施形態において、エリアマップは、少なくとも２つの異なる照度で異なる移動経路の地面を照らすことができ、照らした地面エリアのサイズは限定されず、実際の状況に従って柔軟に決定することができ、地面上の異なる移動経路の色輝度が異なり、移動制御装置は、上記の各発明の実施例で提案した移動制御方法により当該地面上で移動することができる。一可能な実施形態において、エリアマップは、地面に配置された紙製のマップであってもよく、当該紙製のマップのサイズは限定されず、実際の状況に従って柔軟に決定することができる。当該紙製のマップは、少なくとも２つの異なる照度で異なる色の移動経路を照らすことができ、マップ上の異なる移動経路の色輝度及び色度は両方とも異なり、移動制御装置は、上記の各発明の実施例で提案した移動制御方法により当該紙製のマップ上で移動することができる。一可能な実施形態において、エリアマップは、少なくとも２つの異なる照度で異なる色の移動経路の地面を照らすことができ、照らした地面エリアのサイズは限定されず、実際の状況に従って柔軟に決定することができ、地面上の異なる移動経路の色輝度及び色度が異なり、移動制御装置は、上記の各発明の実施例で提案した移動制御方法により当該地面上で移動することができる。
【０１３４】
一可能な実施形態において、エリアマップに少なくとも異なる色度の移動経路が存在すると保証する限り、エリアマップ上で区切られた、色度が異なる移動経路の経路の長さ、経路方向、経路のサイズ及び経路の色の全ては限定されない。一可能な実施形態において、エリアマップ上の異なる色度の移動経路は、色差が大きい異なる色の移動経路であってもよく、特定の色と色の数も限定されない。一例において、エリアマップ上に赤、緑及び黒の３つの色の経路を描くことができる。一可能な実施形態において、エリアマップ上の移動経路は、色が近くまたはグラデーションカラーの異なる色の移動経路であってもよく、一可能な実施形態において、エリアマップは、グラデーションカラーで構成された少なくとも２つの移動経路を含み得、特定のグラデーションカラーの漸進プロセス、グラデーションカラーの数及び経路の形式も限定されず、実際の状況に従って柔軟に決定ことができ、ここでは特に限定しない。
【０１３５】
一可能な実施形態において、エリアマップに少なくとも異なる色輝度の移動経路が存在すると保証する限り、エリアマップ上で区切られた、色輝度が異なる移動経路の経路の長さ、経路方向、経路のサイズ及び経路の輝度値の全ては限定されない。一可能な実施形態において、エリアマップ上の異なる色輝度の移動経路は、色の輝度の差が大きい移動経路であってもよく、特定の輝度と輝度のタイプの数も限定されない。一例において、エリアマップは、２つの輝度強度の移動経路を有することができる。一可能な実施形態において、エリアマップ上の移動経路は、輝度が近くまたは漸進する異なる輝度の移動経路であってもよく、一可能な実施形態において、エリアマップは、漸進的輝度で構成された少なくとも２つの移動経路を含み得、特定の漸進的輝度の漸進プロセス、漸進的輝度の数及び経路の形式も限定されず、実際の状況に従って柔軟に決定ことができ、ここでは特に限定しない。
【０１３６】
適用シナリオ例
トロリは、埋め込みシステム開発で使用される一般的な形式である。トロリは、教育、工学測量、さらに軍事及び警察用の機器の分野でさえ長い間使用されている。関連技術では、２つの赤外線センサを使用し、左右の車輪にモータを備えたパトロールカーが提案されている。当該パトロールカーは倉庫管理や物流などの作業で自動パトロール輸送を行うことができ、用途に高い価値がある。
【０１３７】
現在の、埋め込みシステムハードウェアのパフォーマンス及び人工智能の普及が大幅に向上している。人工智能教育は既に中学校で普及しており、学生からも大きな関心を示し、教育者も授業中コンピュータサイエンス関連の教育専攻に大きな需要を持っている。しかしながら、上記の関連技術で分かることができるように、現在のトロリは、ほとんど、赤外線管のペアに基づいてパトロールを行い、方式が単一であり、拡張性に欠け、多様性の面で十分なサポートを提供することができない。
【０１３８】
したがって、パトロール精度が高く、制御方式が柔軟で拡張しやすいパトロールカーは、教育プロセス中の科学研究への学生の関心を大幅に高め、教師の教育レベルを向上させることができます。同時に、スクールバスも他のアプリケーション分野に効果的に拡張され、より大きな役割を果たす。
【０１３９】
図９は、本発明の一適用例の概略図を示し、図に示されたように、本発明の実施例は移動システムを提案し、当該移動システムは主に２つの部分で構成され、そのうちの１つはパトロールカーであり、もう１つはパトロールカーの移動エリアを区切るためのエリアマップである。
【０１４０】
図から分かることができるように、本発明の例において、エリアマップは、赤、黒及び緑の３つの色で三本の経路で構成され、パトロールカーは主に２つの部分を含み、そのうちの１つは組み込み開発により制御される車体であり、もう１つは、車体上のカラーセンサであり、当該カラーセンサがエリアマップの色を感知することができ、且つ感知信号を車体の制御システムに伝送することができると保証する限り、車体上のカラーセンサの具体的な配置位置は限定されず、本発明の例において、カラーセンサは車体の下に配置され、車体のコントローラに接続することができる。
【０１４１】
エリアマップでの当該パトロールカーの移動プロセスは、パトロールカーが、カラーセンサを呼び出して、現在位置のエリアマップ色情報を読み取って感知信号を取得し、当該感知信号をコントローラに送信し、コントローラは、感知信号を分析してパトロールカーの現在の位置の移動軌跡の色度を判断し、色度とたどる必要のある経路の色（本発明の例では黒である）が同じである場合、現在の移動軌跡に沿って進めるようにパトロールカーを制御することができることであってもよい。色度が異なる場合、移動軌跡を調整するようにパトロールカーを制御することができ、本発明の例において、移動軌跡を調整するために方向を偏向するようにトロリを制御することができ、具体的に、本発明の例において、赤である場合、右側に向かって３５度偏向して進めるようにパトロールカーを制御することができ、緑である場合、左側に向かって３５度偏向して進めるようにパトロールカーを制御することができる。本発明の例において、上記の方式で移動軌跡を調整するようにトロリを制御することだけでなく、パトロールカーのモータ及びサーボモータに対してＰＩＤ制御を実行して、パトロールカーの差動偏向に合わせて同時にカーブすることにより、パトロールカーの小角度偏向を実現し、正確なパトローをル行うこともできる。
【０１４２】
本発明の例では、コントローラが、感知信号を分析することにより、パトロールカーが現在位置する移動軌跡の色度を判断する具体方式は、カラーセンサがＲＧＢ値を取得した後、コントローラが、ＲＧＢ値をそれぞれＲチャネル値、Ｇチャネル値及びＢチャネル値に割り当て比較し、Ｒチャネル値＞Ｇチャネル値、Ｒチャネル値＞Ｂチャネル値であると、現在の検出値が赤であることを意味し、同様に、Ｇチャネル値＞Ｒチャネル値、Ｇチャネル値＞Ｂチャネル値であると、現在の検出値が緑であることを意味し、Ｂチャネル値＞Ｒチャネル値、Ｂチャネル値＞Ｇチャネル値であると、現在の検出値が黒であることを意味することであってもよい。
【０１４３】
上記の適用例から分かることができるように、本適用例における移動システムにおけるパトロールカーは、カラーセンサを使用して検出し、精度は、エリアマップの色の豊かさによって制御され、センサの数に依存せず、制御方式も多様である。同時に、パトロールカーはカラーセンサを使用するため、使用する時に１つカラーセンサを使用するだけで感知することができ、複数の赤外線センサを備えたトロリと比べると、体積を大幅に縮小し、カラーセンサは、単一の色の経路を識別することができ、グラデーションカラーのマップ上でも使用されることができ、適用範囲が幅広く、実施形態が柔軟になったため、教育などの適用シナリオにより適し、実際のアプリケーションでは、上記の移動システムは、学校が人工智能教育を実施し、教師が、関連する課程をサポートする実験を教える時に使用されることができ、人工智能コンテストが開催されるときに、学生がプロジェクトに参加するために使用されることもでき、学生が自律的に開発を勉強するために使用されることもできる。
【０１４４】
本発明の実施例の移動制御方法、装置及びシステムの適用は、上記の教育シナリオに限定されず、特定のエリアを掃除するための自動掃除機、または色を識別することにより異なる部品を運搬するための自動運搬ロボットなど、他のシナリオにも適用されることができ、本発明は、これらに対して限定しないことに留意されたい。
【０１４５】
本発明で述べた上述の各方法の実施例は、原理および論理に違反することなく、互いに組み合わせて、組み合わせされた実施例を生成することができ、ページの制限により、本発明を繰り返して説明しないことを理解されたい。
【０１４６】
当業者は、具体的な実施形態の上記の方法において、各ステップの書き込み順序は、実施プロセスを限定する厳密な実行順序を意味するのではなく、各ステップの具体的な実行順序はそれらの機能と可能な内部ロジックによって決定されることを理解することができる。
【０１４７】
いくつかの実施例において、本発明の実施例で提供される装置が有する機能または含まれたモジュールは、上文の方法の実施例で説明された方法を実行するように構成されることができ、その具体的な具現は、上文の方法の実施例の描述を参照することができ、簡潔にするために、ここでは繰り返して説明しない。
【０１４８】
本発明の実施例は、さらに、コンピュータプログラム命令が記憶されたコンピュータ可読記憶媒体を提案し、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサによって実行されると、上記の方法を実現する。コンピュータ可読記憶媒体は、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体または揮発性コンピュータ可読記憶媒体であってもよい。
【０１４９】
本発明の実施例は、電子機器をさらに提案し、前記電子機器は、プロセッサと、プロセッサ実行可能命令を記憶するように構成されるメモリとを備え、ここで、前記プロセッサは、上記の方法を実行するように構成される。
【０１５０】
電子機器は、端末、サーバまたは他の形の機器として提供される。
【０１５１】
図１０は、一例示的な実施例によって示された電子機器８００のブロック図である。例えば、電子機器８００は、携帯電話、コンピュータ、デジタル放送端末、メッセージングデバイス、ゲームコンソール、タブレットデバイス、医療機器、フィットネス機器、携帯情報端末などの端末であってもよい。
【０１５２】
図１０を参照すると、電子機器８００は、処理コンポーネント８０２、メモリ８０４、電力コンポーネント８０６、マルチメディアコンポーネント８０８、オーディオコンポーネント８１０、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース８１２、センサコンポーネント８１４、及び通信コンポーネント８１６のうちの１つまたは複数のコンポーネットを備えることができる。
【０１５３】
処理コンポーネント８０２は、一般的に、ディスプレイ、電話の呼び出し、データ通信、カメラ操作及び記録操作に関する操作のような電子機器８００の全般的な操作を制御する。処理コンポーネント８０２は、上記の方法のステップのすべてまたは一部を完了するために、１つまたは複数のプロセッサ８２０を備えて命令を実行することができる。加えて、処理コンポーネント８０２は、処理コンポーネント８０２と他のコンポーネントの間の相互作用を容易にするために、１つまたは複数のモジュールを備えることができる。例えば、処理コンポーネント８０２は、マルチメディアコンポーネント８０８と処理コンポーネント８０２との間の相互作用を容易にするために、マルチメディアモジュールを備えることができる。
【０１５４】
メモリ８０４は、機器８００での操作をサポートするために、様々なタイプのデータを記憶するように構成される。これらのデータの例には、電子機器８００で動作する任意のアプリケーションまたは方法の命令、連絡先データ、電話帳データ、メッセージ、写真、ビデオ等が含まれる。メモリ８０４は、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、電気的に消去可能なプログラム可能な読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、消去可能なプログラム可能な読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、プログラム可能な読み取り専用メモリ（ＰＲＯＭ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスクまたは光ディスクなど、あらゆるタイプの揮発性または不揮発性ストレージデバイスまたはそれらの組み合わせによって実現されることができる。
【０１５５】
電力コンポーネント８０６は、電子機器８００の様々なコンポーネントに電力を提供する。電力コンポーネント８０６は、電力管理システム、１つまたは複数の電源、及び電子機器８００の電力の生成、管理および分配に関する他のコンポーネントを備えることができる。
【０１５６】
マルチメディアコンポーネント８０８は、前記電子機器８００とユーザとの間の、出力インターフェースを提供するスクリーンを備える。いくつかの実施例において、スクリーンは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）及びタッチパネル（ＴＰ）を備えることができる。スクリーンがタッチパネルを備える場合、スクリーンは、ユーザからの入力信号を受信するためのタッチスクリーンとして実装されることができる。タッチパネルは、タッチ、スワイプ及びタッチパネルでのジェスチャーを検知するための１つまたは複数のタッチセンサを備える。前記タッチセンサは、タッチまたはスワイプの操作の境界を感知するだけでなく、前記タッチまたはスワイプ動作に関連する持続時間及び圧力も検出することができる。いくつかの実施例において、マルチメディアコンポーネント８０８は、１つのフロントカメラおよび／またはリアカメラを備える。電子機器８００が撮影モードまたはビデオモードなどの動作モードにあるとき、フロントカメラおよび／またはリアカメラは、外部のマルチメディアデータを受信することができる。各フロントカメラ及びリアカメラは、固定された光学レンズシステムであり、または焦点距離と光学ズーム機能を持つことができる。
【０１５７】
オーディオコンポーネント８１０は、オーディオ信号を出力および／または入力するように構成される。例えば、オーディオコンポーネント８１０は、１つのマイクロフォン（ＭＩＣ）を備え、電子機器８００が通話モード、録音モード及び音声認識モードなどの動作モードにあるとき、マイクロフォンは、外部オーディオ信号を受信するように構成される。受信されたオーディオ信号は、メモリ８０４にさらに記憶されてもよく、または通信コンポーネント８１６を介して送信されてもよい。いくつかの実施例において、オーディオコンポーネント８１０は、オーディオ信号を出力するためのスピーカをさらに備える。
【０１５８】
Ｉ／Ｏインターフェース８１２は、処理コンポーネント８０２と周辺インターフェースモジュールとの間にインターフェースを提供し、前記周辺インターフェースモジュールは、キーボード、クリックホイール、ボタンなどであってもよい。これらのボタンは、ホームボタン、ボリュームボタン、スタートボタン、ロックボタンを備えることができるが、これらに限定されない。
【０１５９】
センサコンポーネント８１４は、電子機器８００に各態様の状態の評価を提供するための１つまたは複数のセンサを備える。例えば、センサコンポーネント８１４は、電子機器８００のオン／オフ状態と、電子機器８００のディスプレイやキーパッドなどのコンポーネントの相対的な位置づけを検出することができ、センサコンポーネント８１４は、電子機器８００または電子機器８００のコンポーネントの位置の変化、ユーザとの電子機器８００の接触の有無、電子機器８００の向きまたは加速／減速、及び電子機器８００の温度の変化も検出することができる。センサコンポ―ネット８１４は、物理的接触なしに近くの物体の存在を検出するように構成された近接センサを備えることができる。センサコンポーネント８１４は、撮像用途で使用するためのＣＭＯＳまたはＣＣＤ画像センサなどの光センサをさらに備えることができる。いくつかの実施例において、当該センサコンポーネント８１４は、加速度センサ、ジャイロスコープセンサ、磁気センサ、圧力センサまたは温度センサをさらに備えることができる。
【０１６０】
通信コンポーネント８１６は、電子機器８００と他の装置の間の有線または無線通信を容易にするように構成される。電子機器８００は、ＷｉＦｉ、２Ｇまたは３Ｇ、またはそれらの組み合わせなどの通信規格に基づく無線ネットワークにアクセスすることができる。一例示的な実施例において、前記通信コンポーネント８１６は、放送チャンネルを介して外部放送管理システムからの放送信号または放送関連情報を受信する。一例示的な実施例において、前記通信コンポーネント８１６は、短距離通信を促進するために、近距離通信（ＮＦＣ）モジュールをさらに備える。例えば、ＮＦＣモジュールは、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）技術、赤外線データ協会（ＩｒＤＡ）技術、超広帯域（ＵＷＢ）技術、ブルートゥース（ＢＴ）技術及び他の技術に基づいて具現することができる。
【０１６１】
例示的な実施例において、電子機器８００は、上記の方法を実行するように構成される、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサまたは他の電子素子によって具現されることができる。
【０１６２】
例示的に、コンピュータプログラム命令を含むメモリ８０４などの、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体をさらに提供し、上述のコンピュータプログラム命令は、電子機器８００のプロセッサ８２０によって実行されて上記の方法を完了することができる。
【０１６３】
図１１は、一例示的な実施例によって示された電子機器１９００のブロック図である。例えば、電子機器１９００は、サーバとして提供されることができる。図１１を参照すると、電子機器１９００は、処理コンポーネント１９２２を含み、１つまたは複数のプロセッサと、アプリケーションプログラムなど、処理コンポーネント１９２２によって実行可能な命令を記憶するように構成されるメモリ１９３２によって表されるメモリリソースとさらに含む。メモリ１９３２に記憶されたアプリケーションプログラムは、１つまたは１つ以上の１セットの命令に対応する各モジュールを備えることができる。さらに、処理コンポーネント１９２２は、前記音声対話方法を実行するための命令を実行するように構成される。
【０１６４】
電子機器１９００は、電子装置１９００の電源管理を実行するように構成される１つの電源コンポーネント１９２６、電子装置１９００をネットワークに接続するように構成される１つの有線または無線ネットワークインターフェース１９５０、および１つの入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１９５８をさらに備えることができる。電子機器１９００は、メモリ１９３２に記憶されたＷｉｎｄｏｗｓ  ＳｅｒｖｅｒＴＭ、Ｍａｃ  ＯＳ  ＸＴＭ、ＵｎｉｘＴＭ、ＬｉｎｕｘＴＭ、ＦｒｅｅＢＳＤＴＭまたは類似したものなどの操作システムに基づいて操作されることができる。
【０１６５】
例示的な実施例において、コンピュータプログラム命令を含むメモリ１９３２などの、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体をさらに提供し、上述のコンピュータプログラム命令は、電子機器１９００の処理コンポーネント１９２２によって実行されて上記の方法を完了することができる。
【０１６６】
本発明の実施例は、さらにコンピュータプログラムを提供し、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、上記のいずれか１つの移動制御方法が実現される。
【０１６７】
本発明は、システム、方法および／またはコンピュータプログラム製品であってもよい。コンピュータプログラム製品は、プロセッサが本発明の様々な態様を実現するようにするためのコンピュータ可読プログラム命令がロードだれたコンピュータ可読記憶媒体を含み得る。
【０１６８】
コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行機器によって使用される命令を保留および記憶することができる有形機器であってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電気記憶機器、磁気記憶機器、光学記憶機器、電磁記憶機器、半導体記憶機器または前述の任意の適切な組み合わせであり得るが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例（非網羅的リスト）は、ポータブルコンピュータディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、メモリスティック、フロッピーディスク、命令が記憶されたパンチカードまたは溝の凸構造、および前述の任意の適切な組み合わせなどの機械的符号化機器を含む。ここで使用されるコンピュータ可読記憶媒体は、電波や自由に伝播される他の電磁波、導波管や他の伝播媒体を介して伝播される電磁波（光ファイバーケーブルを介した光パルスなど）、またはワイヤを介して伝送される電子信号などの、一時的な信号として解釈されてはならない。
【０１６９】
ここで説明されるコンピュータ可読プログラム命令は、コンピュータ可読記憶媒体から様々なコンピューティング／処理機器にダウンロードするか、インターネット、メトロポリタンエリアネットワーク、ワイドエリアネットワークおよび／またはワイヤレスネットワークなどのネットワークを介して外部コンピュータまたは外部記憶機器にダウンロードすることができる。ネットワークは、銅線伝送ケーブル、光ファイバー伝送、無線伝送、ルータ、ファイアウォール、スイッチ、ゲートウェイコンピュータおよび／またはエッジサーバなどを含み得る。各コンピューティング／処理機器におけるネットワークアダプターカードまたはネットワークインターフェースは、ネットワークからコンピュータ可読プログラム命令を受信し、各コンピューティング／処理機器におけるコンピュータ可読記憶媒体に記憶するために、当該コンピュータ可読プログラム命令を転送する。
【０１７０】
本発明の操作を実行するために使用されるコンピュータプログラム命令は、アセンブリ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、機械命令、機械関連命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、または以１つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせでプログラミングされたソースコードまたは目標コードであってもよく、前記プログラミング言語は、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」言語または類似のプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語を含む。コンピュータ可読プログラム命令は、ユーザのコンピュータで完全に実行され、またはユーザのコンピュータで部分的に実行されることができ、１つの独立したソフトウェアパッケージとして実行され、部分的にユーザのコンピュータで、部分的にリモートコンピュータで実行されることができ、または完全にリモートコンピュータまたはサーバで実行されることができる。リモートコンピュータに関する場合において、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）またはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意のタイプのネットワークは、ユーザのコンピュータに接続することができ、または、外部のコンピュータに接続することができる（例えば、インターネットサービスプロバイダを使用してインターネットにアクセスすることができる）。いくつかの実施例において、コンピュータ可読命令の状態情報を使用することにより、プログラマブルロジック回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）またはプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）などの、電子回路をカスタマイズし、当該電子回路は、コンピュータ可読プログラム命令を実行し、それにより、本発明の各態様を実現することができる。
【０１７１】
ここで、本発明の実施例に係る方法、装置（システム）およびコンピュータプログラム製品のフローチャートおよび／またはブロックを参照して本発明の各態様を説明する。フローチャートおよび／またはブロック図の各ブロックおよびフローチャートおよび／またはブロック図における各ブロックの組み合わせのすべては、コンピュータ可読プログラム命令によって実行されることができることを理解されたい。
【０１７２】
これらのコンピュータ可読プログラム命令は、汎用コンピュータ、専用コンピュータまたは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサに提供することができ、それにより、マシンを作成して、これらの命令がコンピュータまたは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサによって実行されるときに、フローチャートおよび／またはブロック図における１つのまたは複数のブロックで規定した機能／動作を実現する装置を作成するようにする。これらのコンピュータ可読プログラム命令をコンピュータ可読記憶媒体に記憶してもよく、これらの命令は、コンピュータ、プログラム可能なデータ処理装置および／または他の機器が特定方式で動作するようにし、それにより、命令が記憶されたコンピュータ可読媒体は、フローチャートおよび／またはブロック図における１つまたは複数のブロックで規定した機能功能／実現する各態様の命令を含む、製品を含む。
【０１７３】
コンピュータ可読プログラム命令をコンピュータ、他のプログラム可能なデータ処理装置、または他の機器にローディングして、一連の操作ステップをコンピュータ、プログラム可能なデータ処理装置または他の機器で実行することができるようにし、コンピュータによって実現されるプロセスを作成し、それにより、コンピュータ、他のプログラム可能なデータ処理装置、または他の機器で実行される命令がフローチャートおよび／またはブロック図における１つまたは複数のブロックで規定した機能／動作を実現することができるようにする。
【０１７４】
図面におけるフローチャートおよびブロック図は、本発明の複数の実施例に係るシステム、方法およびコンピュータプログラム製品の実現可能な実装アーキテクチャ、機能および動作を示す。これに関して、フローチャートまたはブロック図における各ブロックは、１つのモジュール、プログラムセグメントまたは命令の一部を表すことができ、前記モジュール、プログラムセグメントまたは命令の一部は、規定された論理機能を実現するために使用される１つまたは複数の実行可能な命令を含む。いくつかの代替的な実現では、ブロックで表示された機能は、図面で表示された順序と異なる順序で発生することができる。例えば、連続して示された２つのブロックは、実際には、並行して実行される場合や、逆の順序で実行される場合があり、これは、関連する機能によって決定される。ブロック図および／またはフローチャートにおける各ブロック、およびブロック図および／またはフローチャートにおけるブロックの組み合わせは、規定された機能または動作を実行する専用のハードウェアに基づくシステムによって実現することができ、またはハードウェアとコンピュータ命令の組み合わせによって実現されることができることにも留意されたい。
【０１７５】
以上、本発明の各実施例を説明したが、以上の説明は網羅的ではなく、例示的なものに過ぎず、開示された各実施例に限定されない。当業者にとって、説明された各実施例の範囲および思想から逸脱することなく、多くの修正および変更は明らかである。本明細書で使用される用語の選択は、各実施例の原理、実際の応用または市場における技術の改善を最もよく説明するか、当業者が本明細書で開示された各実施例を理解することができるようにすることを意図する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【手続補正書】
【提出日】令和3年3月19日(2021.3.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動制御方法であって、
電子機器が現在の移動軌跡の色状態を感知することによって生成された検出信号を取得することと、
前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動を制御することと、を含む、前記移動制御方法。
【請求項２】
前記色状態は、色度状態または色輝度状態を含む、
請求項１に記載の移動制御方法。
【請求項３】
前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動を制御することは、
前記検出信号内の色状態値セットを取得することと、
前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記電子機器の移動を制御することと、を含む、
請求項１または２に記載の移動制御方法。
【請求項４】
前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記電子機器の移動を制御することは、
前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記現在の移動軌跡の色状態を決定することと、
前記現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致する場合、前記現在の移動軌跡に沿って移動し続けるように前記電子機器を制御することと、
前記現在の移動軌跡の色状態がプリセットの色状態と一致しない場合、移動軌跡を変更し、且つ変更された移動軌跡に沿って移動するように前記電子機器を制御することと、を含む、
請求項３に記載の移動制御方法。
【請求項５】
前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記現在の移動軌跡の色状態を決定することは、
前記色状態値セット内の全ての色度値を読み取ることと、
前記全ての色度値間の比較関係に従って、前記現在の移動軌跡の色度を決定することと、を含む、
請求項４に記載の移動制御方法。
【請求項６】
前記全ての色度値間の比較関係に従って、前記現在の移動軌跡の色度を決定することは、
前記全ての色度値のＲチャネル値がＧチャネル値及びＢチャネル値よりも同時に大きい場合、前記現在の移動軌跡の色度が赤であると決定することと、
前記全ての色度値のＧチャネル値がＲチャネル値及びＢチャネル値よりも同時に大きい場合、前記現在の移動軌跡の色度が緑であると決定することと、
前記全ての色度値のＢチャネル値がＲチャネル値及びＧチャネル値よりも同時に大きい場合、前記現在の移動軌跡の色度が黒であると決定することと、を含む、
請求項５に記載の移動制御方法。
【請求項７】
前記色状態値セット内の全ての色状態値に従って、前記現在の移動軌跡の色状態を決定することは、
前記色状態値セット内の色輝度値を読み取ることと、
前記色輝度値に従って、前記現在の移動軌跡の色輝度を決定することと、を含む、
請求項４に記載の移動制御方法。
【請求項８】
前記電子機器が移動軌跡を変更するように制御することは、
前記現在の移動軌跡に基づいて、プリセットの角度で偏向するように前記電子機器を制御することを含む、
請求項４ないし７のいずれか一項に記載の移動制御方法。
【請求項９】
前記現在の移動軌跡に基づいて、プリセットの角度で偏向するように前記電子機器を制御することは、
前記現在の移動軌跡に基づいて、固定角度値で偏向するように前記電子機器を制御することを含む、
請求項８に記載の移動制御方法。
【請求項１０】
前記現在の移動軌跡に基づいて、プリセットの角度で偏向するように前記電子機器を制御することは、
前記現在の移動軌跡に基づいて、動的角度値で偏向するように前記電子機器を制御することを含む、
請求項８に記載の移動制御方法。
【請求項１１】
前記移動制御方法は、
前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動距離を決定することをさらに含む、
請求項１ないし１０のいずれか一項に記載の移動制御方法。
【請求項１２】
前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動距離を決定することは、
前記検出信号の変化値を取得することと、
前記検出信号の変化値に従って、現在の移動軌跡上の前記電子機器の色状態変化値を決定することと、
色状態変化値と移動距離との間の対応関係に従って、現在の移動軌跡上の前記電子機器の色状態変化値と組み合わせて、前記電子機器の移動距離を決定することと、を含む、
請求項１１に記載の移動制御方法。
【請求項１３】
移動制御装置であって、
電子機器が現在の移動軌跡の色状態を感知することによって生成された検出信号を取得するように構成される検出信号取得モジュールと、
前記検出信号に基づいて、前記電子機器の移動を制御するように構成される制御モジュールと、を備える、前記移動制御装置。
【請求項１４】
移動制御システムであって、
請求項１３に記載の移動制御装置と、
前記移動制御装置の移動エリアを区切るように構成されるエリアマップであって、前記エリアマップは、少なくとも２つの異なる色状態の移動経路を含むエリアマップと、を備える、前記移動制御システム。
【請求項１５】
前記異なる色状態の移動経路は、異なる色度の移動経路または異なる色輝度の移動経路を含み、
前記異なる色度の移動経路は、グラデーションカラーで構成された異なる色度の移動経路をさらに含む、
請求項１４に記載の移動制御システム。
【請求項１６】
電子機器であって、
プロセッサと、
プロセッサ実行可能命令を記憶するように構成されるメモリと、を備え、
前記プロセッサは、前記メモリに記憶された命令を読み出して、請求項１ないし１２のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成される、前記電子機器。
【国際調査報告】
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