【手続補正書】
【提出日】平成22年2月16日(2010.2.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】  そして
−  複数の演算手段は時間ｔｋ毎に以下を計算する。
すなわち、
ａ）  前記第一の手段から出力された前記情報から前記基準座標系における前記絶
2009526980.tif 000001
けて向き付けられたベクトルであり、前記関節点Ｐｎ−１から前記関節点Ｐｎを隔てる距離をそのモジュラス値とする。
そして、
2009526980.tif 000002
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】  すなわち、
−  本発明に係るモーションキャプチャー装置であり、ランクｎのセグメントの前記追加測定手段は前記関節点Ｐｎから離れており、
そして、
−  複数の演算手段は瞬間ｔｋ毎に以下を計算する。
すなわち、
ａ）  前記第一の手段から出力された前記情報から前記基準座標系における前記絶
2009526980.tif 000003
すなわち、
2009526980.tif 000004
けて向き付けられたベクトルであり、前記関節点Ｐｎ−１から前記関節点Ｐｎを隔てる距離をそのモジュラス値とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
2009526980.tif 000005
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７９】
2009526980.tif 000006
ことができる。すなわち、
2009526980.tif 000007
ただし、Ｍｎはランクｎのセグメント上に配置された基本測定装置ＭＤｎにより出力された測定値を表し、そして、ＧおよびＨは、それぞれランクｎのセグメントにおける前記基準座標系中で測定された重力場および磁場である。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８２】
2009526980.tif 000008
うに記される。すなわち、
2009526980.tif 000009
または、再び、
2009526980.tif 000010
その結果、量ｂｎ（ｔｋ）を以下の形式で記すことができる。すなわち、
2009526980.tif 000011
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８３】
2009526980.tif 000012
る。すなわち、
2009526980.tif 000013
ただし、関数Ｌは関数ＦおよびＫを組み合わせた関数であり、以下を満たす。
すなわち、
2009526980.tif 000014
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８５】  図５Ａに示す処理ユニットは量αｎ（ｔｋ）およびθｎ（ｔｋ）の計算方法を詳述し、これらは時間ｔｋにおいてランクｎのセグメントと関連している。
ランクｎのセグメントの量αｎ（ｔｋ）およびθｎ（ｔｋ）は以下の測定または計算データから決定される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８６】  すなわち、
−  三つの異なる時間ｔｋ、ｔｋ−１およびｔｋ−２ごとに計算されたランクｎ−１のセグメントに関連する加速度αｎ−１（ｔｋ）、αｎ−１（ｔｋ−１）およびαｎ−１（ｔｋ−２）、そして、
−  異なる二つの時間ｔｋ−１およびｔｋ−２において、基本測定装置ＭＤｎ−１により出力される測定値Ｍｎ−１（ｔｋ−１）およびＭｎ−１（ｔｋ−２）、
−  時間ｔｋにおいて計算されるランクｎ−１のセグメントの方位θｎ−１（ｔｋ）、そして
−  時間ｔｋにおいて基本測定装置ＭＤｎにより出力される測定値Ｍｎ（ｔｋ）。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８８】  すなわち、
Δｔ２１＝ｔｋ−２−ｔｋ−１
次に、これらは微分演算子ＤＩＦＦに適用され、微分演算子ＤＩＦＦは、量ωｎ−１（ｔｋ−１）を以下のように計算する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８９】  すなわち、
ωｎ−１（ｔｋ−１）＝θｎ−１（ｔｋ−２）−θｎ−１（ｔｋ−１））／Δｔ２１
そして、量ωｎ−１（ｔｋ）およびｄ（ωｎ−１（ｔｋ））／ｄｔを以下のように計算する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９０】  すなわち、
−  量ωｎ−１（ｔｋ）は微分演算子ＤＩＦＦを用いて以下のように計算される。
すなわち、
ωｎ−１（ｔｋ）＝（θｎ−１（ｔｋ−１）−θｎ−１（ｔｋ））／Δｔ１０
ただし、θｎ−１（ｔｋ−１）は上記計算された量であり、θｎ−１（ｔｋ）は既知であり（以前計算された）、またΔｔ１０＝ｔｋ−１−ｔｋ、そして、量ｄ（ωｎ−１（ｔｋ））／ｄｔは微分演算子ＤＩＦＦを用いて以下のように計算される。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９１】  すなわち、ｄ（ωｎ−１（ｔｋ））／ｄｔ＝（ωｎ−１（ｔｋ−１）−ωｎ−１（ｔｋ））／Δｔ１０
ただし、ωｎ−１（ｔｋ−１）およびωｎ−１（ｔｋ）は上記計算された量であり、そしてΔｔ１０＝ｔｋ−１−ｔｋである。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９２】  次に、量αｎ−１（ｔｋ）、ωｎ−１（ｔｋ）およびｄ（ωｎ−１（ｔｋ））／ｄｔは演算子１に適用され、演算子１は等式（４）を用いて量αｎ（ｔｋ）を出力する。
次に、計算された量αｎ（ｔｋ）およびＭｎ（ｔｋ）を取った既知測定値は演算子２に適用され、演算子２は等式（５）を用いて方位量θｎ（ｔｋ）を出力する。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９７】
2009526980.tif 000015
算された方位θｎ（ｔｋ−１）およびθｎ（ｔｋ−２）から決定される。
次に、量αｎ−１（ｔｋ−２）、Ｍｎ−１（ｔｋ−２）および量θｎ−１（ｔｋ−３）、θｎ−１（ｔｋ−４）は演算子２に適用され、演算子２は等式（６）を用いて方位θｎ−１（ｔｋ−２）を出力する。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９９】  時間ｔｋよりも２回先行するそれぞれの時間において推定された方位θｎ−１（ｔｋ−１）およびθｎ−１（ｔｋ−２）、前記計算された量αｎ（ｔｋ）、そして、既知の測定値サンプルＭｎ（ｔｋ）は、次に演算子２に適用され、演算子２は等式（６）を用いる。
ただし、ωｎ（ｔｋ）およびｄω（ｔｋ）は、演算子ＤＩＦＦにより上記と同様に与えられる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１０】  更に、以下を満たす。すなわち、
−  ｄθｎ（ｔｋ）＝θｎ（ｔｋ）−θｎ（ｔｋ−１），
−  ｄｔ（ｔｋ）＝ｔｋ−ｔｋ−１，
−  ｄ２θｎ（ｔｋ）＝ｄθｎ（ｔｋ）−ｄθｎ（ｔｋ−１），
−  ｄｔ２（ｔｋ）＝（ｔｋ−ｔｋ−１）２
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２５】  図６Ｂは、上記通常の場合、関節化されたセグメントを有する構造体の様々なセグメントのために徐々に取得した方位および加速度データの計算結果を示す象徴図である。
前記方位および加速度データの計算は、以下に、最初の三つのセグメントの場合について記述される。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２６】  〔第一のセグメントの場合〕
第一のステップにおいて、測定値α１（ｔｋ）およびＭ１（ｔｋ）が使用され、これらはセグメント１上で測定（計算）された加速度（第一の測定手段ＭＬのおかげで）および第二の測定手段（ＭＤ１）により出力された測定値にそれぞれ対応している。
また、先行する時間（ｔｋ−１およびｔｋ−２）において与えられる（または計算される）前記第一のセグメントの方位θ１（ｔｋ−１）およびθ１（ｔｋ−２）も使用される。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２７】  これら四つの項目の情報のおかげで、時間ｔｋにおけるセグメント１の方位θ１（ｔｋ）を計算することが可能となる。
第二のステップにおいて、セグメント１上で測定（または計算）された加速度α１（ｔｋ）が使用され（第一の測定手段ＭＬのおかげで）、また、一つ前のステップで計算された前記第一のセグメントの方位θ１（ｔｋ）も使用され、先行する時間（ｔｋ−１およびｔｋ−２）において与えられる（または計算される）θ１（ｔｋ−１）およびθ１（ｔｋ−２）も使用される。
これらの量を用いて、関節点ｐ２における加速度α２（ｔｋ）が計算される。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２８】  〔第二のセグメントの場合〕
第一のステップにおいて、時間ｔｋにおいて、以前のステップで計算された加速度α２（ｔｋ）および第二のセグメントの測定手段ＭＤ２の測定値Ｍ２（ｔｋ）が使用される。
また、先行する時間（ｔｋ−１およびｔｋ−２）において与えられる（または計算される）前記第二のセグメントの方位θ２（ｔｋ−１）およびθ２（ｔｋ−２）も使用される。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２９】  これら四つの項目の情報のおかげで、時間ｔｋにおけるセグメント２の方位θ２（ｔｋ）を計算することが可能となる。
第二のステップにおいて、前記第一のセグメントの第二のステップにおいて計算された加速度α２（ｔｋ）が使用され、また、一つ前のステップで計算された前記第二のセグメントの方位θ２（ｔｋ）も使用され、先行する時間（ｔｋ−１およびｔｋ−２）において与えられる（または計算される）θ２（ｔｋ−１）およびθ２（ｔｋ−２）も使用される。
これらの量を用いて、関節点ｐ３における加速度α３（ｔｋ）が計算される。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３３】
結果的に、第一の計算時間のために、それよりも先行する時間における前記方位の値を初期化する必要がある。
この目的のために、例えば、静的測定を行うことができるが、ここでの加速度は低く、結果的に無視できる。
そして、その結果、角度を特許文献５に記載のように計算することができる。
【実施例】
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３８】  第一の実施例において、装置ＭＤｉにより出力された測定値および局部測定装置ＭＬｊにより出力された測定値はそれぞれの無線信号ＲＤｉおよびＲＬｊにより演算装置３、例えばコンピュータに送信される（図７Ａ）。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３９】  前記モーション再生装置は結果的に無線送信手段を備える。
演算装置３は前記信号ＲＤｉおよびＲＬｊを受信する受信アンテナＲを備える。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４０】演算装置３はまた入力パラメータとして基準座標系における局部重力場の値Ｇ、前記基準座標系における局部磁気の値Ｈおよび前記様々なセグメントを示す様々なベク
2009526980.tif 000016
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４１】  次に、演算装置３は、図５および図６を参照した上記記述と一致してデータ処理を実行する。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４２】  次に、表示装置Ｅ、例えば、スクリーンは、前記関節化された構造体の運動をディスプレイする。
図７Ｂは、図７Ａと異なり、無線信号ＲＤｉおよびＲＬｊは、直接、演算装置３に送信されず、ここでは、構造体Ｓに固定された中継ユニットＤＥＭに送信される。
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４３】  次に、前記ＤＥＭユニットは、受信したデータを、演算装置３に無線信号ＲＦの形式で送信する。
構造体Ｓ上における中継ユニットＤＥＭの存在は、有利に本発明の別の実施例を実行することを可能とする。
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４４】
これは、構造体Ｓが演算装置３から遠く離れて移動している場合、前記ＲＦ信号の範囲は劣化する恐れがあるためである。中継ユニットＤＥＭに配置されたメモリカードはそのとき信号ＲＤｉおよびＲＬｊを記録することができる。
前記データ処理は、その結果、前記動作が一旦実行された後、前記測定値を捕捉した後に前記メモリカード上に記録されたデータの読取により実施されることができる。
【図面の簡単な説明】
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４５】
【図１】本発明に係るモーションキャプチャー装置に関する関節構造体の一例を示す象徴図である。
【図２】四つの関節セグメントを有する構造体の場合の本発明に係るモーションキャプチャー装置の一例を示す図である。
【図３】本発明に係るモーションキャプチャー装置を備える二つの連続した関節セグメントを示す図である。
【図４Ａ】本発明との関連で使用されている測定処理方法の特定の場合の必須の処理を示す図である。
【図４Ｂ】本発明との関連で使用されている前記測定処理方法の通常の場合の必須の処理を示す図である。
【図５Ａ】図４Ａに示す前記測定処理方法の必須の処理の詳細流れ図を示す図である。
【図５Ｂ】図４Ｂに示す前記測定処理方法の必須の処理の詳細流れ図を示す図である。
【図６Ａ】上記特定の場合、五つの関節セグメントを有する構造体の様々なセグメントのために取得した方位データおよび加速度の経時的変化を示す象徴図である。
【図６Ｂ】上記通常の場合、関節セグメントを有する構造体の様々なセグメントのために徐々に取得した方位データおよび加速度の計算結果を示す象徴図である。
【図７Ａ】本発明に係るモーションキャプチャー装置の二つの実施例を示す図である。
【図７Ｂ】本発明に係るモーションキャプチャー装置の二つの実施例を示す図である。  全ての添付図において、同じ参照記号は同じ要素を示す。