(57)【要約】  本発明は、環境ターゲットの特徴点抽出方法及び装置に関し、車両の分野に属する。前記方法は、前記環境ターゲットの各コーナー点の位置を取得するステップ（Ｓ１１０）と、前記環境ターゲットの各コーナー点の位置に応じて、前記環境ターゲットの特徴点を決定するステップ（Ｓ１２０）とを含む。ターゲットが正確に認識できないという問題を解決することができ、特に、より大きなターゲットの認識に適している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
環境ターゲットの特徴点抽出方法であって、
前記環境ターゲットの各コーナー点の位置を取得するステップと、
前記環境ターゲットの各コーナー点の位置に応じて、前記環境ターゲットの特徴点を決定するステップとを含む、ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記環境ターゲットの特徴点は、固定領域特徴点及び／又は追従領域特徴点を含み、
前記固定領域特徴点は、
走行座標系のＸＦＯＦＹＦの基準線から横方向に最も近い前記環境ターゲット上の点である固定領域横方向最近点と、
基準線から横方向に最も遠い前記環境ターゲット上の点である固定領域横方向最遠点と、
走行座標系ＸＦＯＦＹＦの座標原点ＯＦから縦方向に最も近い前記環境ターゲット上の点である固定領域縦方向最近点と、
前記環境ターゲットと自車が位置する車道の両側車道線との交点のうち前記座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点である固定領域３．７５特徴点と、
前記環境ターゲットと自車が位置する車道内の２本の仮想線との交点のうち前記座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点である固定領域２．８特徴点であって、前記２本の仮想線は自車が位置する車道の両側車道線と平行であり、かつ、両側車道線のうちの一方の車道線からそれぞれ所定の横方向距離だけ離れた仮想線である固定領域２．８特徴点と
のうちの１つ又は複数を含み、
前記追従領域は、自車の進行方向前方に位置し、道路方向に平行であり、所定の幅を有する領域であり、前記追従領域特徴点は、前記環境ターゲットと前記追従領域との交点のうち、前記座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点であり、
前記走行座標系ＸＦＯＦＹＦは、前記自車が位置する道路の境界線を基準線とし、座標原点ＯＦが前記基準線上で前記自車の特徴点までの距離が最も短い点であり、横軸ＸＦが道路案内線方向と平行であり、縦軸ＹＦが道路案内線方向と左手又は右手の法則に従う、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記環境ターゲットの各コーナー点の位置に応じて前記環境ターゲットの特徴点を決定するステップは、
前記固定領域横方向最近点、前記固定領域横方向最遠点、前記固定領域縦方向最近点を前記環境ターゲットの各コーナー点から選択するステップと、
前記環境ターゲットの隣接する２つのコーナー点からなる各線分と自車が位置する車道の両側車道線との全ての交点を算出し、この全ての交点のうち前記座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点を前記固定領域３．７５特徴点とするステップと、
前記環境ターゲットの隣接する２つのコーナー点を結ぶ各線分と前記２つの仮想線との全ての交点を算出し、この全ての交点のうち前記座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点を前記固定領域２．８特徴点とするステップと、
前記環境ターゲットの隣接する２つのコーナー点を結ぶ各線分と前記追従領域との全ての交点を算出し、その全ての交点のうち前記座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点を前記追従領域特徴点とするステップとを含む、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
走行座標系における前記環境ターゲットの各特徴点の座標を取得するステップをさらに含む、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記基準線上で前記いずれかの特徴点までの最短距離と、この最短距離に対応する前記基準線上の点とを決定するステップと、
前記最短距離の大きさを、前記走行座標系における前記いずれかの特徴点の縦座標の大きさとするステップと、
前記基準線上で前記いずれかの特徴点までの距離が最も短い点と前記座標原点ＯＦとの間の縦方向弧長を決定するステップと、
前記縦方向弧長の大きさを、前記走行座標系における前記いずれかの特徴点の横座標の大きさとするステップとによって、前記走行座標系における前記環境ターゲットのいずれかの特徴点の座標を決定するステップとを含み、
前記走行座標系において前記座標原点ＯＦに対する前記いずれかの特徴点の位置に応じて、前記いずれかの特徴点の縦座標及び横座標の正負を決定する、ことを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記追従領域の中心線の延長線が前記自車の前端中心点を通り、前記追従領域の長さが１５０ｍ〜２５０ｍの範囲、及び／又は前記追従領域の幅が２．２ｍ〜３．４ｍの範囲である、ことを特徴とする請求項２又は３に記載の方法。
【請求項７】
前記所定の横方向距離は、０．４４５ｍ〜０．５０５ｍの範囲である、ことを特徴とする請求項２又は３に記載の方法。
【請求項８】
前記環境ターゲットの各コーナー点の位置を取得する前記ステップは、
前記環境ターゲットの後端中心点の位置、前記環境ターゲットの中心線と自車の横軸又は縦軸との夾角、前記環境ターゲットの長さ及び前記環境ターゲットの幅を取得するステップと、
前記後端中心点の位置、前記夾角、前記環境ターゲットの長さ、及び前記環境ターゲットの幅を用いて、前記環境ターゲットの各コーナー点の位置をそれぞれ算出するステップとを含む、ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
車両の環境ターゲットが位置する領域を決定する装置であって、
メモリと、プロセッサとを含み、前記メモリには、前記プロセッサが請求項１〜８のいずれか１項に記載の環境ターゲットの特徴点抽出方法を実行できるようにする命令が記憶されている、ことを特徴とする装置。
【請求項１０】
機械が請求項１〜８のいずれか１項に記載の環境ターゲットの特徴点抽出方法を実行できるようにする命令が記憶されている、ことを特徴とする機械読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の分野に関し、特に、環境ターゲットの特徴点抽出方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転車両は、走行中に車体に搭載されたセンサを利用して周囲環境ターゲットの情報を取得し、周囲環境の車道線情報と組み合わせてターゲットに領域分割を行うことでターゲットの領域属性を得る必要がある。異なる領域のターゲットは縦方向制御及び車道変更の意思決定に用いることができ、一方、車道線情報は、車道変更及び車道維持のための横方向制御用に車両の走行経路情報を提供することができる。
【０００３】
道路環境には大きな環境ターゲット（たとえば大型トラック）が存在し、その長さ、幅寸法は非常に大きいため、ターゲットの中心点属性だけでは表現できず、その結果、車両の横方向、縦方向の制御効果が低くなり、深刻な場合交通事故を引き起こす可能性がある。したがって、障害物の注目点情報をより全面的に抽出し、関連しないターゲット属性を取り除き、意思決定システムによるターゲット選択の難しさを低減させるとともに、システム全体の制御をより正確で安全にする必要がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
以上に鑑み、本発明は、環境ターゲットの特徴点抽出を少なくとも解決するための環境ターゲットの特徴点抽出方法を提供することを目的とする。
【０００５】
上記の目的を達成するために、本発明の技術案は次のように達成される。
【０００６】
環境ターゲットの特徴点抽出方法であって、
前記環境ターゲットの各コーナー点の位置を取得するステップと、
前記環境ターゲットの各コーナー点の位置に応じて、前記環境ターゲットの特徴点を決定するステップとを含む環境ターゲットの特徴点抽出方法。
【０００７】
さらに、前記環境ターゲットの特徴点は、固定領域特徴点及び／又は追従領域特徴点を含み、
前記固定領域特徴点は、走行座標系ＸＦＯＦＹＦの基準線から横方向に最も近い前記環境ターゲット上の点である固定領域横方向最近点と、基準線から横方向に最も遠い前記環境ターゲット上の点である固定領域横方向最遠点と、走行座標系ＸＦＯＦＹＦの座標原点ＯＦから縦方向に最も近い前記環境ターゲット上の点である固定領域縦方向最近点と、前記環境ターゲットと自車が位置する車道の両側車道線との交点のうち前記座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点である固定領域３．７５特徴点と、前記環境ターゲットと自車が位置する車道内の２本の仮想線との交点のうち前記座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点である固定領域２．８特徴点であって、前記２本の仮想線は自車が位置する車道の両側車道線と平行であり、かつ、両側車道線のうちの一方の車道線からそれぞれ所定の横方向距離だけ離れた仮想線である固定領域２．８特徴点と、のうちの１つ又は複数を含み、
前記追従領域は、自車の進行方向前方に位置し、道路方向に平行であり、所定の幅を有する領域であり、前記追従領域特徴点は、前記環境ターゲットと前記追従領域との交点のうち、前記座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点であり、
前記走行座標系ＸＦＯＦＹＦは、前記自車が位置する道路の境界線を基準線とし、座標原点ＯＦが前記基準線上で前記自車の特徴点までの距離が最も短い点であり、横軸ＸＦが道路案内線方向と平行であり、縦軸ＹＦが道路案内線方向と左手又は右手の法則に従う。
【０００８】
さらに、前記環境ターゲットの各コーナー点の位置に応じて前記環境ターゲットの特徴点を決定するステップは、
前記固定領域横方向最近点、前記固定領域横方向最遠点、前記固定領域縦方向最近点を前記環境ターゲットの各コーナー点から選択するステップと、
前記環境ターゲットの隣接する２つのコーナー点からなる各線分と自車が位置する車道の両側車道線との全ての交点を算出し、この全ての交点のうち前記座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点を前記固定領域３．７５特徴点とするステップと、
前記環境ターゲットの隣接する２つのコーナー点を結ぶ各線分と前記２つの仮想線との全ての交点を算出し、この全ての交点のうち前記座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点を前記固定領域２．８特徴点とするステップと、
前記環境ターゲットの隣接する２つのコーナー点を結ぶ各線分と前記追従領域との全ての交点を算出し、その全ての交点のうち前記座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点を前記追従領域特徴点とするステップとを含む。
【０００９】
さらに、前記方法は、走行座標系における前記環境ターゲットの各特徴点の座標を取得するステップをさらに含む。
【００１０】
さらに、前記方法は、
前記基準線上でいずれかの特徴点までの最短距離と、この最短距離に対応する前記基準線上の点とを決定するステップと、
前記最短距離の大きさを、前記走行座標系における前記いずれかの特徴点の縦座標とするステップと、
前記基準線上で前記いずれかの特徴点までの距離が最も短い点と前記座標原点ＯＦとの間の縦方向弧長を決定するステップと、
前記縦方向弧長の大きさを、前記走行座標系における前記いずれかの特徴点の横座標の大きさとするステップとによって、前記走行座標系における前記環境ターゲットのいずれかの特徴点の座標を決定するステップとを含み、
前記走行座標系において前記座標原点ＯＦに対する前記いずれかの特徴点の位置に応じて、前記いずれかの特徴点の縦座標及び横座標の正負を決定する。
【００１１】
さらに、前記追従領域の中心線の延長線が前記自車の前端中心点を通り、前記追従領域の長さが１５０ｍ〜２５０ｍの範囲、及び／又は前記追従領域の幅が２．２ｍ〜３．４ｍの範囲である。
【００１２】
さらに、前記所定の横方向距離は、０．４４５ｍ〜０．５０５ｍの範囲である。
【００１３】
従来技術に比べて、本発明に係る環境ターゲットの特徴点抽出方法は以下の優位性を有する。
【００１４】
特徴点を選択することにより、ターゲットが正確に認識できないという問題を解決することができ、特に大きなターゲット（たとえばトラックなど）の認識に適している。意思決定システムがより注目している環境ターゲットの特徴点を正確に抽出することにより、意思決定システムのターゲットに対する情報要求を低減し、意思決定システムの計算量を簡素化する。意思決定システムは抽出されたターゲット特徴点に基づいて横方向と縦方向の制御を行うので、制御策略の実現がより簡単になり、制御精度と制御効果がより理想的になる。
【００１５】
本発明の他の目的は、メモリと、プロセッサとを含み、前記メモリには、前記プロセッサが上記環境ターゲットの特徴点抽出方法を実行できるようにする命令が記憶されている環境ターゲットの特徴点抽出装置を提供することである。
【００１６】
従来技術に比べて、上記環境ターゲットの特徴点抽出装置は、上記環境ターゲットの特徴点抽出方法と同じ優位性を有するので、ここでは詳しく説明しない。
【００１７】
本発明の他の目的は、機械が上記環境ターゲットの特徴点抽出方法を実行できるようにする命令が記憶されている機械読み取り可能な記憶媒体を提供することである。
【００１８】
本発明の実施例の他の特徴及び利点は後の具体的な実施形態の部分で詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
図面は本発明の実施例をさらに理解するために提供され、明細書の一部を構成し、以下の特定実施形態とともに本発明の実施例を解釈するが、本発明の実施例を制限するものではない。
【図１】本発明の一実施例に係る環境ターゲットの特徴点抽出方法の模式的フローチャートを示す。
【図２】自車と環境ターゲットとの相対的な模式図を示す。
【図３】走行座標系の模式図を示す。
【図４】走行座標系の原点決定の模式図を示す。
【図５】固定領域３．７５特徴点の模式図を示す。
【図６】固定領域２．８特徴点の模式図を示す。
【図７】追従領域特徴点の模式図を示す。
【図８】走行座標系における環境ターゲットのいずれかの特徴点の座標を算出する模式図を示す。
【図９】本発明の一実施例に係る環境ターゲットの特徴点抽出装置の構造ブロック図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら本発明の実施例の特定実施形態を詳細に説明する。なお、ここで説明する特定実施形態は本発明の実施例を説明して解釈することに用いられ、本発明の実施例を制限するものではない。
【００２１】
図１は、本発明の一実施例に係る環境ターゲットの特徴点抽出方法の模式的フローチャートを示す。図１に示すように、本発明の実施例は、任意の車両、たとえば自動運転車両等に適用可能な環境ターゲットの特徴点抽出方法を提供する。前記方法は、前記環境ターゲットの各コーナー点の位置を取得するステップＳ１１０と、前記環境ターゲットの各コーナー点の位置に応じて、前記環境ターゲットの特徴点を決定するステップＳ１２０とを含むことができる。「環境ターゲット」とは、たとえば車両、人、建物等、車両の周囲にある任意の移動又は静止した物体を意味し、本発明の実施例では、「環境ターゲット」を車両として例示して説明する。
【００２２】
図２は自車と環境ターゲットとの相対的な模式図を示す。図２に示すように、環境ターゲットは車両であり、環境ターゲットは自車が走行している車道の左側車道にある。自車のセンサは、環境ターゲットの後端中心点Ａの位置、環境ターゲットの中心線と自車の横軸又は縦軸との夾角、環境ターゲットの長さ、及び環境ターゲットの幅を検出することができる。自車のセンサの出力情報は通常、自車を基準とした車両座標系に基づいて与えられるが、車両座標系ＸＨＯＨＹＨのＯＨは通常、車両中心点とされ、ＸＨは車両の縦軸方向、ＹＨは車両の横軸方向を向き、右手の法則に従い、反時計回りを正とする。後端中心点Ａの位置は、車両座標系における後端中心点Ａの座標であり、車両センサが出力するのは環境ターゲットの中心線と自車の縦軸（すなわちＸＨ軸）との夾角αであると、車両座標系における環境ターゲットの後端中心点Ａの座標、環境ターゲットの中心線と自車の縦軸との夾角α、環境ターゲットの長さ、環境ターゲットの幅を用いて、車両座標系における環境ターゲットの各コーナー点の位置座標を算出することができる。
【００２３】
すなわち、上述したステップＳ１１０で取得したのは、車両座標系における環境ターゲットの各コーナー点の位置座標であってもよい。車両座標系とグローバル座標系とを相互に変換することができるので、取得した環境ターゲットの各コーナー点の車両座標系における位置座標をグローバル座標系における位置座標に変換することもできる。上述したステップＳ１１０で取得したのは、グローバル座標系における環境ターゲットの各コーナー点の位置座標であってもよく、本発明の実施例では特に限定されるものではない。
【００２４】
以下では、まず、図３及び図４を参照して、本発明の実施例で言及された走行座標系について説明する。図３は走行座標系の模式図を示す。図３には、ＸＦＯＦＹＦは走行座標系、ＸＨＯＨＹＨは車両座標系、ＸＧＯＧＹＧはグローバル座標系を示す。ここで、グローバル座標系ＸＧＯＧＹＧは測地座標系を基準とし、ＸＧは北を向き、ＹＧは東を向き、角度方向は時計回りを正とし、角度範囲は［０,３６０°］であり、地図車道線情報は通常グローバル座標系に基づいて与えられるものである。車両座標系ＸＨＯＨＹＨは自車を基準とし、座標原点ＯＨは通常車両中心点とされ、ＸＨは車両の縦軸方向、ＹＨは車両の横軸方向を向き、右手の法則に従い、反時計回りを正とする。カメラ、レーザレーダ、ミリ波レーダなどの車両のセンサの出力情報は、通常、車両座標系に基づいて与えられるものである。本発明の実施例で提供する走行座標系ＸＦＯＦＹＦは、車両が位置する道路の境界線（道路の最左車道線又は最右車道線であってもよい）を基準とし、座標原点ＯＦは、前記基準線上で前記車両の第４の特徴点までの距離が最も短い点として、横軸ＸＦは道路案内線方向と平行であってもよく、たとえば、横軸ＸＦは道路案内線方向を向いていてもよいし、道路案内線方向と反対していてもよい。縦軸ＹＦと道路案内線方向は、左手又は右手の法則に従う。ここで、第４の特徴点は、車両の任意の点であってもよく、たとえば、第４の特徴点は、車両中心点を選択してもよく、すなわち、第４の特徴点は、車両座標系の原点と重なってもよい。
【００２５】
道路が真っ直ぐである場合、横軸ＸＦは真っ直ぐな道路案内線方向と平行になり、車両が旋回している場合、たとえば道路がカーブしている過程において、横軸ＸＦはカーブした道路案内線方向と平行になり、すなわち、横軸ＸＦと道路案内線方向とが常に一致するようになる。図２には、縦軸ＹＦと道路案内線方向が左手の法則に従う模式図が示され、本発明の実施例では、主に縦軸ＹＦと道路案内線方向が左手の法則に従う例として説明するが、縦軸ＹＦと道路案内線方向が右手の法則に従う場合も同様であるので、詳しく説明しない。車道線と環境ターゲットは、車両座標系と走行座標系の２つの属性を同時に持つことができる。
【００２６】
図４は走行座標系の原点決定の模式図を示す。図４には、車両の最も左側の車道線を基準線とし、走行座標系ＸＦＯＦＹＦの基準線を複数の点（図４に示す基準線点）に分割し、２つの隣接する点の間に同一の所定距離を有してもよく、この所定距離は必要に応じて任意に設定してもよく、たとえば、所定距離は０．０５ｍ〜０．３ｍの範囲であってもよい。車両座標系における基準線上の車両中心点までの最短距離を求め、たとえば、基準線上で分割された各点又は所定範囲の各点の車両中心からのユークリッド距離を算出して車両中心までの最短距離を求めることができる。この最短距離に対応する基準線上の点を走行座標系の原点ＯＦとする。車両の移動に伴い走行座標系の原点位置ＯＦは変化している。
【００２７】
本発明の実施例では、環境ターゲットの特徴点は、主に走行座標系に対して説明される。環境ターゲットの特徴点は、固定領域特徴点及び／又は追従領域特徴点を含むことができる。
【００２８】
固定領域特徴点は、走行座標系のＸＦＯＦＹＦの基準線から横方向に最も近い前記環境ターゲット上の点である固定領域横方向最近点と、走行座標系のＸＦＯＦＹＦの基準線から横方向に最も遠い前記環境ターゲット上の点である固定領域横方向最遠点と、走行座標系ＸＦＯＦＹＦの座標原点ＯＦから縦方向に最も近い前記環境ターゲット上の点である固定領域縦方向最近点と、前記環境ターゲットと自車が位置する車道の両側車道線との交点のうち前記座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点である固定領域３．７５特徴点と、前記環境ターゲットと自車が位置する車道内の２本の仮想線との交点のうち前記座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点である固定領域２．８特徴点であって、前記２本の仮想線は自車が位置する車道の両側車道線と平行であり、かつ、両側車道線のうちの一方の車道線からそれぞれ所定の横方向距離だけ離れた仮想線である固定領域２．８特徴点とのうちの１つ又は複数を含む。
【００２９】
環境ターゲットが車両である場合、環境ターゲットには４つのコーナー点があり、特徴点の定義に基づいて、環境ターゲットの４つのコーナー点の中から、固定領域横方向最近点、固定領域横方向最遠点、固定領域縦方向最近点を選択することができ、このうち、固定領域縦方向最近点は、自車に最も近い特徴点であり、自動運転車両が比較的注目する特徴点であり、特にターゲット車両が自車の直前領域に位置する場合、固定領域最近点を取得することにより、意思決定システムが自車の速度、加速度、走行車道などを制御するのを支援することができる。
【００３０】
図５は、固定領域３．７５特徴点の模式図を示す。図５に示すように、固定領域３．７５特徴点は、環境ターゲットと自車が位置する車道の両側車道線との交点のうち前記座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点Ｂである。選択的に、車両座標系又はグローバル座標系において、環境ターゲットの隣接する２つのコーナー点からなる各線分と、自車が位置する車道の両側の車道線との全ての交点を算出してもよく、たとえば、車両座標系において、線分の方程式と車道線の方程式とを連立させ、その方程式を解くことにより交点座標を求める。そして、全ての交点から走行座標系ＸＦＯＦＹＦの座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点Ｂを固定領域３．７５特徴点とする。
【００３１】
図６は固定領域２．８特徴点の模式図を示す。図６に示すように、固定領域２．８特徴点とは、環境ターゲットと自車が位置する車道内の２本の仮想線Ｌ２．８とＲ２．８との交点のうち走行座標系ＸＦＯＦＹＦの座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点Ｃである。仮想線Ｌ２．８は、自車が位置する車道の両側車道線と平行であり、自車が位置する車道の左側車道線から所定の横方向距離だけ離れた仮想線である。仮想線Ｒ２．８は、自車が位置する車道の両側車道線と平行であり、自車が位置する車道の右側車道線から所定の横方向距離だけ離れた仮想線である。所定の横方向距離は、０．４４５ｍ〜０．５０５ｍの範囲でよく、たとえば、所定距離は０．４７５ｍとすることができる。通常、車道幅が３．７５ｍであり、所定距離が０．４７５ｍである場合、２本の仮想線Ｌ２．８とＲ２．８との間の幅は２．８ｍとなる。選択的に、車両座標系又はグローバル座標系において、環境ターゲットの隣接する２つのコーナー点からなる各線分と２つの仮想線Ｌ２．８、Ｒ２．８との全ての交点をそれぞれ計算してもよく、たとえば、車両座標系においてで、線分の方程式と仮想線の方程式とを連立させ、その方程式を解くことにより交点座標を求める。そして、全ての交点から走行座標系ＸＦＯＦＹＦの座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点Ｃを固定領域２．８特徴点とする。
【００３２】
場合によっては、ターゲット車両の特徴点は、固定領域３．７５特徴点及び／又は固定領域２．８特徴点を含まず、固定領域横方向最近点、固定領域横方向最遠点、固定領域縦方向最近点のみを含むことがある。ターゲット車両が固定領域３．７５特徴点及び／又は固定領域２．８特徴点を有すると算出された場合、ターゲット車両の一部は自車が位置する車道の前方領域内に位置していることを示しており、この場合、意思決定システムは車道変更の意思決定を行う際に、より正確で安全な車道変更スキームを得るために、固定領域３．７５特徴点及び／又は固定領域２．８特徴点の位置を考慮に入れることができる。さらに、固定領域３．７５特徴点及び固定領域２．８特徴点などの特徴点を解くことにより、意思決定システムはターゲットの重要度をより容易に判定することができ、システム全体をより安全で安定したものにする。
【００３３】
図７は追従領域特徴点の模式図を示す。図７に示すように、追従領域は、車両の進行方向前方（たとえば、直前であってもよい）に位置し、道路方向と平行あり、所定の幅を有する領域であり、追従領域の中心線の延長線が自車の前端中心点を通ることができる。図７には、直線道路の場合の追従領域の模式図が示されており、カーブの場合、道路方向の追従領域と平行にもカーブしている。追従領域の２本の仮想追従領域線ＦＬ２．８、ＦＲ２．８は、自車の前端中心点を通り、かつ車道線に平行な仮想線を左右にそれぞれ所定距離だけずらしたものであってもよく、この所定距離はたとえば１．１ｍ〜１．７ｍの範囲、たとえば１．４ｍであってもよい。追従領域の長さは１５０ｍ〜２５０ｍの範囲であってもよく、及び／又は追従領域の幅は２．２ｍ〜３．４ｍの範囲であってもよい。追従領域の幅の範囲は、車幅以上であることが好ましい。追従領域は、車両の移動に伴って移動するが、常に車両前方に位置し、たとえば、車両が横方向に車道変更した場合にも、追従領域は車両の進行方向前方に位置したままである。
【００３４】
追従領域特徴点とは、環境ターゲットと追従領域との交点のうち走行座標系ＸＦＯＦＹＦの座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点Ｄである。選択的に、車両座標系又はグローバル座標系において、環境ターゲットの隣接する２つのコーナー点からなる各線分と２つの仮想線ＦＬ２．８、ＦＲ２．８との全ての交点を計算することができる。たとえば、車両座標系において、線分の方程式と仮想線の方程式とを連立させ、その連立方程式を解くことにより交点座標を求める。そして、全ての交点から走行座標系ＸＦＯＦＹＦの座標原点ＯＦから縦方向に最も近い点Ｄを追従領域特徴点とする。
【００３５】
ターゲット車両が追従領域特徴点を有すると算出された場合、ターゲット車両の少なくとも一部が追従領域内に位置していると判定することができ、車両の車道変更の過程において、追従領域特徴点の位置に応じて車道変更の速度、加速度等をリアルタイムで調整しなければならない。
【００３６】
さらに、本発明の実施例による環境ターゲットの特徴点抽出方法は、走行座標系における環境ターゲットの各特徴点の座標を取得するステップをさらに含むことができる。
【００３７】
図８は、走行座標系における環境ターゲットのいずれかの特徴点の座標計算の模式図を示す。図８は、走行座標系の横軸ＸＦが道路案内線方向を向き、縦軸ＹＦと道路案内線方向が左手の規則に従うことを例に説明する。車両座標系における環境ターゲット上のいずれかの特徴点Ｍの座標はすでに算出された。
【００３８】
走行座標系において基準線上の点Ｍまでの最短距離を求める。たとえば、基準線上の走行座標系の原点から前方又は後方にトラバースすることができ、ここで前方又は後方トラバースは、点Ｍが車両中心点の前方又は後方であるかに応じており、これは、車両座標系における点Ｍの座標によって簡単に決定することができる。点Ｍが自車中心点よりも前方にある場合、基準線上の各点を基準線上の走行座標系の原点から前方にトラバースして、点Ｍまでの最短距離を求める。点Ｍが車両中心点よりも後方にある場合、基準線上の各点を基準線上の走行座標系の原点から後方にトラバースして、点Ｍまでの最短距離と、この最短距離に対応する基準線上の点Ｎとを求め、この最短距離の大きさを走行座標系における点Ｍの縦座標の大きさとする。走行座標系における点Ｍの縦座標の正負は、基準線又は座標原点ＯＦに対する点Ｍの位置により決定でき、点Ｍが基準線又は座標原点ＯＦの右側にある場合、正になり、左側にある場合、負になる。
【００３９】
走行座標系における点Ｍの横座標の大きさは、基準線上の点Ｎと座標原点ＯＦとの間の縦方向弧長の大きさであり、基準線上の点Ｎと座標原点ＯＦとの間の縦方向弧長の大きさは、基準線上の点Ｎと座標原点ＯＦとの間で分割された点と点との間の距離を累積して算出する。走行座標系における点Ａの縦座標の正負は、座標原点ＯＦに対する点Ｍの位置により決定でき、点Ｍが座標原点ＯＦの前方にある場合、正になり、後方にある場合、負になる。
【００４０】
走行座標系における環境ターゲットのいずれかの特徴点の座標の決定は、走行座標系における点Ｍの座標の決定と類似しているので、ここでは詳しく説明しない。
【００４１】
走行座標系における各特徴点の座標を算出することにより、ターゲット特徴点情報の利用範囲を拡大し、直線走行及びカーブ走行のいずれにおいても利用できるようにする。走行座標系で算出された距離は、カーブ走行条件では直線距離ではなく弧長であり、このように、特殊走行条件での環境ターゲットの特徴点距離情報の精度を向上させる。
【００４２】
それに対応して、本発明の実施例は、機械が上記の環境ターゲットの特徴点抽出方法を実行できるようにする命令が記憶されている機械読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。前記機械読み取り可能な記憶媒体は、たとえば、ＵＳＢメモリ、リムーバブルハードディスク、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気ディスクや光ディスクなど、プログラムコードを記憶可能な各種媒体であってもよい。
【００４３】
図９は、本発明の一実施例に係る環境ターゲットの特徴点抽出装置の構造ブロック図を示す。図９に示すように、本発明の実施例は、環境ターゲットの特徴点抽出装置をさらに提供し、前記装置は、メモリ９１０と、プロセッサ９２０とを含み、メモリ９１０には、プロセッサ９２０が本発明の任意の実施例に係る環境ターゲットの特徴点抽出方法を実行するようにする命令が記憶されている。
【００４４】
プロセッサ９２０は、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）であってもよく、他の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）又は他のプログラマブル論理デバイス、ディスクリートゲート又はトランジスタ論理デバイス、ディスクリートハードウェアコンポーネントなどであってもよい。
【００４５】
メモリ９１０は、前記コンピュータプログラム命令を記憶するために使用されてもよく、前記プロセッサは、前記メモリ内に記憶されたコンピュータプログラム命令を運転又は実行し、前記メモリ内に記憶されたデータを読み取ることによって、車両センサ用のデータ融合装置の様々な機能を実現する。メモリ９１０は、高速ランダムアクセスメモリを含むことができ、ハードディスク、メモリ、プラグインハードディスク、スマートメディアカード（Ｓｍａｒｔ  Ｍｅｄｉａ  Ｃａｒｄ、ＳＭＣ）、セキュアデジタル（Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ、ＳＤ）カード、フラッシュメモリカード（Ｆｌａｓｈ  Ｃａｒｄ）、少なくとも１つの磁気ディスクメモリデバイス、フラッシュメモリデバイスなどの不揮発性メモリ、又は他の揮発性固体メモリデバイスを含むことができる。
【００４６】
本発明の実施例による環境ターゲットの特徴点抽出装置の具体的な動作原理及び利点は、上述した本発明の実施例による環境ターゲットの特徴点抽出方法の具体的な動作原理及び利点と類似しており、ここでは詳しく説明しない。
【００４７】
以上、図面を参照しながら本発明の実施例の任意の実施形態を詳細に説明したが、本発明の実施例は、上述した実施形態における具体的な詳細に限定されるものではなく、本発明の実施例の技術構想の範囲内において、本発明の実施例の技術案に対して複数の簡単な変形を行うことができ、これらの簡単な変形はいずれも本発明の実施例の特許範囲に属する。
【００４８】
また、なお、上述の特定実施例に記述された各具体的な技術的特徴は、矛盾しない限り、任意の適切な方式で組み合わせてもよい。不必要な重複を避けるために、本発明の実施例では、様々な可能な組み合わせについては、もはや別途説明しない。
【００４９】
当業者は、上述した実施例の方法におけるステップの全部又は一部を実現することが、プログラムによって関連するハードウェアを命令することによって完了できることを理解でき、このプログラムは、本出願の様々な実施例に記載の方法のステップの全部又は一部をシングルチップマイクロコンピュータ、チップ、又はプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に実行させるためのいくつかの命令を含む記憶媒体に記憶される。一方、上述した記憶媒体は、ＵＳＢメモリ、リムーバブルハードディスク、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気ディスクや光ディスクなど、プログラムコードを記憶可能な各種媒体を含む。
【００５０】
さらに、本発明の実施例の様々な異なる実施形態の間の任意の組み合わせも可能であり、本発明の実施例の思想に反しない限り、本発明の実施例によって開示されたものとして同様に扱われるべきである。
【符号の説明】
【００５１】
９１０  メモリ
９２０  プロセッサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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