(57)【要約】リスト付き手術器具用のエンドエフェクタは、第１のジョー部材、ピボットピンによって第１のジョー部材に結合された第２のジョー部材、作動ストリング、ならびに第１および第２のジョー部材間に支持されたブレードを含む。第１および第２のジョー部材は、ピボットピンによって画定されたピボット軸の周りをピボットおよび関節運動するように位置決めされている。ブレードは、作動ストリングに固定され、作動ストリングの作動に応答して、第１および第２のジョー部材間にクランプされた組織を切断するために、第１および第２のジョー部材に対して移動可能である。【選択図】図３
2022500162.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リスト付き手術器具用のエンドエフェクタであって、
第１のジョー部材と、
ピボットピンによって前記第１のジョー部材に結合されている第２のジョー部材であって、前記第１および第２のジョー部材は、前記ピボットピンによって画定されているピボット軸の周りをピボットおよび関節運動するように位置決めされている、第２のジョー部材と、
作動ストリングと、
前記第１および第２のジョー部材間に支持され、前記作動ストリングに固定されているブレードであって、前記作動ストリングの作動に応答して、前記第１および第２のジョー部材間にクランプされた組織を切断するために、前記第１および第２のジョー部材に対して移動可能である、ブレードと、を備える、エンドエフェクタ。
【請求項２】
前記ブレードは、カムプレートを含み、前記作動ストリングは、前記カムプレートに固定されている、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３】
前記作動ストリングは、前記ブレードの前記カムプレートを通して送られている、請求項２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４】
前記第２のジョー部材は、カムプレートを含み、前記ピボットピンは、前記ブレードおよび前記第２のジョー部材の前記カムプレートを通して位置決めされている、請求項２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５】
前記第２のジョー部材の前記カムプレートは、ランプを含み、前記ブレードの前記カムプレートは、前記ランプに沿って移動するように位置決めされている、請求項４に記載のエンドエフェクタ。
【請求項６】
ブレードの前記カムプレートは、前記第２のジョー部材の前記ランプを受け入れるランプスロットを画定している、請求項５に記載のエンドエフェクタ。
【請求項７】
前記ブレードは、前記ブレードの前記カムプレートが前記第２のジョー部材の前記ランプに沿ってカムするときに、前記第２のジョー部材に対して垂直および軸方向に移動するように位置決めされている、請求項６に記載のエンドエフェクタ。
【請求項８】
前記ブレードは、前記ブレードの前記カムプレートから遠位に延在する切断アームを含む、請求項２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項９】
前記ブレードは、前記作動ストリングの作動に応答して、前記第２のジョー部材に対してピボットするように構成されている、請求項８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１０】
前記切断アームは、遠位部および近位部を含み、前記切断アームの前記遠位部は、前記ブレードが前記第２のジョー部材に対してピボットするときに、前記切断アームの前記近位部よりもさらに遠くに移動するように構成されている、請求項９に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１１】
リスト付き手術器具であって、
長手方向軸および前記長手方向軸に対して横のピボット軸を画定しているエンドエフェクタであって、非クランプ位置とクランプ位置との間で前記ピボット軸の周りを移動可能な第１のジョー部材および第２のジョー部材を有し、前記ピボット軸の周りを関節運動するように構成されている、エンドエフェクタと、
前記第１および第２のジョー部材間で移動可能に支持され、組織を切断するように構成されているブレードと、
前記ブレードに固定され、前記第１および第２のジョー部材が前記クランプ位置にあるときに、前記第１および第２のジョー部材に対して前記ブレードを作動させるように軸方向に移動可能である作動ストリングと、を備える、リスト付き手術器具。
【請求項１２】
前記エンドエフェクタは、電気手術エネルギー源に結合されている、請求項１１に記載のリスト付き手術器具。
【請求項１３】
前記ブレードは、組織を切断するために前記第２のジョー部材から前記第１のジョー部材に向かって移動するように構成されている、請求項１１に記載のリスト付き手術器具。
【請求項１４】
前記ブレードは、前記第１および第２のジョー部材に対して垂直および軸方向に移動可能である、請求項１３に記載のリスト付き手術器具。
【請求項１５】
前記ブレードは、前記作動ストリングの軸方向並進に応答して、前記第２のジョー部材のランプに沿ってカムする、請求項１４に記載のリスト付き手術器具。
【請求項１６】
前記ブレードは、前記作動ストリングの作動に応答して、組織を切断するために、前記第１および第２のジョー部材に対してピボットする、請求項１１に記載のリスト付き手術器具。
【請求項１７】
前記作動ストリングは、作動ストリングを作動させる駆動アセンブリに結合されている、請求項１１に記載のリスト付き外科用器具。
【請求項１８】
前記エンドエフェクタは、ロボット制御される、請求項１１に記載のリスト付き手術器具。
【請求項１９】
前記作動ストリングは、前記第２のジョー部材内で支持されたストリングガイドに沿って移動するように位置決めされている、請求項１１に記載のリスト付き手術器具。
【請求項２０】
前記ブレードは、前記ストリングガイド上に支持されたブレードチップの形態である、請求項１９に記載のリスト付き手術器具。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
ロボット手術システムは、低侵襲医療処置で使用されている。いくつかのロボット手術システムは、ロボットアームを支持するコンソールと、鉗子、またはロボットアームにリストアセンブリを介して取り付けられた把持ツールなどの少なくとも１つのエンドエフェクタとを含む。医療処置中、エンドエフェクタおよびリストアセンブリを、患者の小さな切開（カニューレを介して）または生来存在する開口内に挿入して、患者の体内の作業部位にエンドエフェクタを位置決めする。
【０００２】
ロボット手術システムでは、ケーブルはロボットコンソールからロボットアームを通して延在し、リストアセンブリおよび／またはエンドエフェクタに接続している。場合によっては、外科医または臨床医が、ロボットアーム、リストアセンブリ、および／またはエンドエフェクタを含むロボット手術システムを制御できるように、ケーブルがユーザインターフェースを含む処理システムによって制御されるモータによって作動される。
【０００３】
既存のリスト付きロボット器具はまた、エンドエフェクタの関節運動点とジョーのピボット点とが長手方向に離間された位置にあるエルボ設計として知られているものを有する。結果として、これらのエンドエフェクタが手術部位にアクセスするために配置され得る様々な位置を考えると、リスト付きロボット器具に関連する１つの課題は、エンドエフェクタが様々な位置のうちの１つ以上に配置されたときに、機械的切断を達成するためにエンドエフェクタを通してブレードを前進させることである。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
したがって、本開示は、関節運動とジョーピボットとが同じ点に存在するリスト付き設計において提供される機械的切断ソリューションを詳述する。
【０００５】
一態様によれば、本開示は、リスト付き手術器具用のエンドエフェクタに関する。エンドエフェクタは、第１のジョー部材、ピボットピンによって第１のジョー部材に結合されている第２のジョー部材、作動ストリング、ならびに第１および第２のジョー部材間に支持されたブレードを含む。第１および第２のジョー部材は、ピボットピンによって画定されたピボット軸の周りをピボットおよび関節運動するように位置決めされている。ブレードは、作動ストリングに固定され、作動ストリングの作動に応答して、第１および第２のジョー部材間にクランプされた組織を切断するために、第１および第２のジョー部材に対して移動可能である。
【０００６】
いくつかの実施形態では、ブレードはカムプレートを含み得、作動ストリングはカムプレートに固定され得る。作動ストリングは、ブレードのカムプレートを通して送られ得る。第２のジョー部材は、カムプレートを含み得る。ピボットピンは、ブレードおよび第２のジョー部材のカムプレートを通して位置決めされ得る。第２のジョー部材のカムプレートは、ランプを含み得る。ブレードのカムプレートは、ランプに沿って移動するように位置決めされ得る。ブレードのカムプレートは、第２のジョー部材のランプを受け入れるランプスロットを画定し得る。ブレードは、ブレードのカムプレートが第２のジョー部材のランプに沿ってカムするときに、第２のジョー部材に対して垂直および軸方向に移動するように位置決めされ得る。ブレードは、ブレードのカムプレートから遠位に延在する切断アームを含み得る。ブレードは、作動ストリングの作動に応答して、第２のジョー部材に対してピボットするように構成され得る。切断アームは、遠位部および近位部を含み得る。切断アームの遠位部は、ブレードが第２のジョー部材に対してピボットするときに、切断アームの近位部よりもさらに遠くに移動するように構成され得る。
【０００７】
別の態様によれば、本開示は、エンドエフェクタ、ブレード、および作動ストリングを含むリスト付き手術器具に関する。エンドエフェクタは、長手方向軸および長手方向軸に対して横のピボット軸を画定する。エンドエフェクタは、非クランプ位置とクランプ位置との間でピボット軸の周りを移動可能な第１のジョー部材および第２のジョー部材を有する。エンドエフェクタは、ピボット軸の周りを関節運動するように構成されている。ブレードは、第１および第２のジョー部材間で移動可能に支持され、組織を切断するように構成されている。作動ストリングは、ブレードに固定され、第１および第２のジョー部材がクランプ位置にあるときに、第１および第２のジョー部材に対してブレードを作動させるように軸方向に移動可能である。
【０００８】
特定の実施形態では、エンドエフェクタは、電気手術エネルギー源に結合され得る。
【０００９】
いくつかの実施形態では、ブレードは、組織を切断するために、第２のジョー部材から第１のジョー部材に向かって移動するように構成され得る。ブレードは、第１および第２のジョー部材に対して垂直および軸方向に移動可能であり得る。ブレードは、作動ストリングの軸方向の並進に応答して、第２のジョー部材の傾斜に沿ってカムし得る。
【００１０】
実施形態では、ブレードは、作動ストリングの作動に応答して、組織を切断するために、第１および第２のジョー部材に対してピボットし得る。
【００１１】
特定の実施形態では、作動ストリングは、作動ストリングを作動させる駆動アセンブリに結合され得る。
【００１２】
いくつかの実施形態では、エンドエフェクタは、ロボット制御され得る。
【００１３】
実施形態では、作動ストリングは、第２のジョー部材内で支持されたストリングガイドに沿って移動するように位置決めされ得る。ブレードは、ストリングガイド上で支持されたブレードチップの形態であり得る。
【００１４】
他の態様、特徴、および利点は、以下の説明、図面、および特許請求の範囲から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
本明細書に組み込まれ、かつその一部を構成する添付の図面は、本開示の実施形態を例示し、上記の開示の一般的な説明および以下に示される詳細な説明とともに、本開示の原理を説明するのに役立つ。
【００１６】
【図１】本開示によるロボット手術システムの概略図である。
【図２】図１に示す詳細表示領域の拡大図であり、非関節運動位置および関節運動位置（例示的な関節運動位置はファントムで示す）にある、図１のロボット手術システムの手術器具のエンドエフェクタの一実施形態を示す。
【図３】エンドエフェクタのジョー部材がクランプ位置に示され、かつ、明確にするためにそのケーブルが取り除かれている、図２のエンドエフェクタの斜視図である。
【図４】部品が分解されている、図３のエンドエフェクタの斜視図である。
【図５】図４に示す詳細表示領域の拡大図である。
【図６】図４に示す詳細表示領域の拡大図である。
【図７】図３のエンドエフェクタの下部ジョーの斜視図である。
【図８】そのジョー部材が非クランプ位置に示され、そのブレードが非作動位置に示されている、図２のエンドエフェクタの斜視図である。
【図９】明確にするためにその一部が取り除かれ、かつ、そのブレードが非作動位置に示されている、図２のエンドエフェクタの斜視図である。
【図１０】図９に示す図２のエンドエフェクタの、断面線１０−１０に沿って取られた断面図である。
【図１１】明確にするためにその一部が取り除かれ、かつ、そのブレードが作動位置に示されている、図２のエンドエフェクタの斜視図である。
【図１２】図１１に示す図２のエンドエフェクタの、断面線１２−１２に沿って取られた断面図である。
【図１３】図１のロボットアセンブリのエンドエフェクタの別の実施形態の斜視図であり、エンドエフェクタは、そのジョー部材がクランプ位置に示されている。
【図１４】そのジョー部材が非クランプ位置に示されている、図１３のエンドエフェクタの斜視図である。
【図１５】部品が分解されている、図１３および図１４のエンドエフェクタの斜視図である。
【図１６】図１５に示す詳細表示領域の拡大図である。
【図１７】図１５に示す詳細表示領域の拡大図である。
【図１８】明確にするためにその一部が取り除かれ、かつ、そのブレードが非作動位置に示されている、図１３および図１４のエンドエフェクタの斜視図である。
【図１９】図１８に示す図１３および図１４のエンドエフェクタの、断面線１９−１９に沿って取られた断面図である。
【図２０】明確にするためにその一部が取り除かれ、かつ、そのブレードが作動位置に示されている、図１３および図１４のエンドエフェクタの斜視図である。
【図２１】図２０に示す図１３および図１４のエンドエフェクタの、断面線２１−２１に沿って取られた断面図である。
【図２２】図１のロボットアセンブリのエンドエフェクタの別の実施形態の斜視図であり、エンドエフェクタは、そのジョー部材がクランプ位置に示されている。
【図２３】非作動位置から作動位置に移動する、図２２のエンドエフェクタのブレード示す進行図である。
【図２４】非作動位置から作動位置に移動する、図２２のエンドエフェクタのブレード示す進行図である。
【図２５】非作動位置から作動位置に移動する、図２２のエンドエフェクタのブレード示す進行図である。
【図２６】非作動位置から作動位置に移動する、図２２のエンドエフェクタのブレード示す進行図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本開示の実施形態が図面を参照して詳細に説明され、図面の中で同様の参照番号は、いくつかの図の各々において同一のまたは対応する要素を示す。一般に既知であるように、「臨床医」という用語は、医師、看護師、または任意の他の医療提供者を指し、医療支援従事者を含むことができる。さらに、「近位」という用語は、臨床医により近い構造の部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医からより遠い構造の部分を指す。さらに、前側、後側、上側、下側、頂部、底部などの方向の用語は、単に説明の便宜のために使用されており、本明細書に添付の開示を限定することを意図するものではない。
【００１８】
以下の説明では、周知の機能または構成が、本開示を不必要に詳細に示して不明瞭にすることを避けるために、詳細には説明されていない。
【００１９】
図１を簡単に参照すると、ロボット手術システム１０は、エンドエフェクタ１００を有するリスト付き手術器具３０を支持するロボットアーム２０を含む。手術器具３０は、発電機などの電気手術エネルギー源４０と電気的に連絡して配置される。例示的な発電機の構造および操作の詳細な説明については、「Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｖｏｌｔａｇｅ  ａｎｄ  Ｃｕｒｒｅｎｔ  Ｓｅｎｓｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２０１４／０１７１３５号を参照することができ、その全内容は参照により本明細書に組み込まれる。ロボット手術システム１０は、臨床医を支援し、手術器具３０などの手術器具類の遠隔操作（または部分的な遠隔操作）を可能にするために、様々なロボット要素を用いる。様々なロボットアーム、歯車、カム、滑車、電気モータおよび機械モータなどを、この目的のために用いることができ、手術または治療の過程で臨床医を支援するために、ロボット手術システム１０とともに設計され得る。そのようなロボットシステムは、遠隔操縦可能システム、自動フレキシブル手術システム、遠隔フレキシブル手術システム、遠隔関節運動手術システム、無線手術システム、モジュール式または選択的に構成可能な遠隔操作式手術システムなどを含み得る。
【００２０】
ロボット手術システム１０は、手術室に隣接するか、または遠隔場所にある１つ以上のコンソール（図示せず）とともに用いられ得る。この場合、臨床医の１つのチームが、手術のために患者を準備し、本明細書に開示される器具／エンドエフェクタのうちの１つ以上でロボット手術システムを構成し得る一方で、別の臨床医（または臨床医のグループ）がロボット手術システム１０を介して器具／エンドエフェクタを遠隔的に制御する。理解され得るように、高度に熟練した臨床医が、自身の遠隔コンソールを離れることなく、複数の場所で複数の手術を行うことができ、これは、経済的に有益であり、患者または一連の患者にとっての利益となり得る。例示的な医療用ワークステーションおよび／またはその構成要素の詳細な説明については、米国特許出願公開第２０１２／０１１６４１６号およびＰＣＴ出願公開第ＷＯ２０１６／０２５１３２号を参照することができ、それぞれの全内容は参照により本明細書に組み込まれる。
【００２１】
ここで図２〜図１２に目を向けると、手術器具３０のエンドエフェクタ１００は、手術器具３０から遠位に延在し、かつ、長手方向軸「Ｚ−Ｚ」を画定し、その周りを、エンドエフェクタ１００は、矢印「Ｒ」によって示されるように回転することができる。エンドエフェクタ１００は、上部または第１のジョー部材１１０、第１のジョー部材１１０に結合された下部または第２のジョー部材１２０、第１および第２のジョー部材１１０、１２０間に支持されたブレード１３０、増力器１４０、ブレード１３０に結合された１つ以上の作動ストリング１５０、ならびにピボットピン１６０を含む。第１および第２のジョー部材１１０、１２０は、ピボットピン１６０によって画定される軸「Ｙ−Ｙ」の周りを関節運動およびピボットするように位置決めされる。軸「Ｙ−Ｙ」は、長手方向軸「Ｚ−Ｚ」に対して横（例えば、垂直）に延在する。特に、エンドエフェクタ１００の第１および第２のジョー部材１１０、１２０は、図２に見られる矢印「Ａ」によって示されるように、（図２に示すように）長手方向軸「Ｚ−Ｚ」に対して関節運動していない位置と、（ファントム線によって図２に示すように）長手方向軸「Ｚ−Ｚ」に対して関節運動している１つ以上の位置との間で、軸「Ｙ−Ｙ」の周りを一緒に関節運動するように位置決めされる。また、第１および第２のジョー部材１１０、１２０は、図３および図８の矢印「Ｂ」によって示されるように、クランプ位置（図３）と１つ以上の非クランプ位置（図８）との間で軸「Ｙ−Ｙ」の周りをピボットするように位置決めされる。エンドエフェクタ１００は、例えば増力器１４０を介して、そのような関節運動および／またはピボット運動をエンドエフェクタ１００に与えるためにロボット作動可能である手術器具３０の１つ以上のケーブル「Ｃ」に結合される。そのような関節運動および／またはピボット運動、ならびに構造のより詳細な説明については、「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ａｄｖａｎｔａｇｅ  Ｇｒｉｐｐｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２０１７／０２３１６５３号を参照することができ、その１つ以上の構成要素または特徴は、本開示のエンドエフェクタとともに使用するために変更でき、その全内容は参照により本明細書に組み込まれる。
【００２２】
エンドエフェクタ１００の第１のジョー部材１１０は、その近位端部にある第１のカムプレート１１２と、第１のカムプレート１１２から遠位に延在する第１の組織接触面１１４とを含む。第１の組織接触面１１４は、その中に第１のナイフチャネル１１６を画定する。第１のジョー部材１１０の第１のカムプレート１１２は、ピン１１２ａを含み、また、それを通るピン穴１１２ｂおよびピンスロット１１２ｃを画定する。第１のジョー部材１１０の第１の組織接触面１１４は、電気手術エネルギー源４０（図１）に電気的に結合されて、第１の組織接触面１１４がそれと接触する組織を選択的に密封することを可能にする。同様の組織接触面を有する血管シーラーの構成および操作の詳細な説明については、「Ｖｅｓｓｅｌ  Ｓｅａｌｅｒ  ａｎｄ  Ｄｉｖｉｄｅｒ」と題された米国特許第７，１０１，３７１号を参照することができ、その全内容は参照により本明細書に組み込まれる。
【００２３】
エンドエフェクタ１００の第２のジョー部材１２０は、その近位端部にある第２のカムプレート１２２と、第２のカムプレート１２２から遠位に延在する第２の組織接触面１２４とを含む。第２の組織接触面１２４は、その中に第２のナイフチャネル１２６を画定する。第１のジョー部材１１０の第１の組織接触面１１４と同様に、第２のジョー部材１２０の第２の組織接触面１２４は、電気手術エネルギー源４０と電気的に連絡して配置されて、第２の組織接触面１２４に接触する組織を選択的に密封する。第２のジョー部材１２０の第２のカムプレート１２２は、第１の側面１２２ａおよび第２の側面１２２ｂを含む。第２のカムプレート１２２は、第２のカムプレート１２２の第１の側面１２２ａから延在するランプ１２２ｃと、第２のカムプレート１２２の第２の側面１２２ｂから延在するピン１２２ｄとを含む。ランプ１２２ｃは、台形構成で示されているが、ランプ１２２ｃは、長方形またはくさび構成などの任意の適切な構成を有し得る。第２のカムプレート１２２は、それを通るピンスロット１２２ｅ、ピン穴１２２ｆ、およびストリングスロット１２２ｇを画定する。第２のカムプレート１２２はさらに、ストリングスロット１２２ｇと位置合わせして配置される、第２のカムプレート１２２の第２の側面１２２ｂにストリングチャネル１２２ｈを画定し、それによって、ストリングスロット１２２ｇおよびストリングチャネル１２２ｈは、作動ストリング（複数可）１５０を受け入れるように位置決めされる。作動ストリング（複数可）１５０は、接着、圧着、摩擦嵌合など、またはそれらの組み合わせなどの適切な締結技術によって、ストリングスロット１２２ｇおよびストリングチャネル１２２ｈ内で第２のカムプレート１２２にしっかりと固定することができる。
【００２４】
エンドエフェクタ１００のブレード１３０は、その近位端部にある第３のカムプレート１３２と、第３のカムプレート１３２から遠位に延在する切断アーム１３４とを含む。ブレード１３０の第３のカムプレート１３２は、それを通るピンノッチ１３２ａ、ピンスロット１３２ｂ、ピン穴１３２ｃ、ランプスロット１３２ｄ、ならびに第１および第２のストリング穴１３２ｅ、１３２ｆを画定する。ブレード１３０の切断アーム１３４は、第１のジョー部材１１０の第１のナイフチャネル１１６および第２のジョー部材１２０の第２のナイフチャネル１２６を通って移動可能であり、組織を切断するように構成された刃先１３４を含む。
【００２５】
エンドエフェクタ１００の増力器１４０は、それを通るピン開口部１４０ａを画定する。増力器１４０は、そこから延在するピン１４２、１４４を含む。ピボットピン１６０は、増力器１４０、ブレード１３０、ならびに第１および第２のジョー部材１１０、１２０を一緒に移動可能に結合するように、増力器１４０のピン開口部１４０ａ、ブレード１３０のピンスロット１３２ｂ、第２のジョー部材１２０のピンスロット１２２ｅ、および第１のジョー部材１１０のピンスロット１１２ｃを通って受け入れ可能である。
【００２６】
エンドエフェクタ１００の作動ストリング１５０は、両端１５０ａ、１５０ｂと、作動ストリング１５０の両端部１５０ａ、１５０ｂ間に延在する中央部１５０ｃとを含む。作動ストリング１５０は、ブレード１３２のストリング穴１３２ｅ、１３２ｆを通って前後に通される。作動ストリング１５０の第１の端部１５０ａは、第２のジョー部材１２０のカムプレート１２２のストリングスロット１２２ｇを通って、手術器具３０（図１）内で支持された駆動アセンブリ１６０の近位に延在する。作動ストリング１５０の第２の端部１５０ｂは、第２のジョー部材１２０のカムプレート１２２のストリングチャネル１２２ｈを通って、駆動アセンブリ１６０に近位に延在する。
【００２７】
手術器具３０の駆動アセンブリ１６０は、手術器具３０のエンドエフェクタ１００の作動ストリング１５０を作動させるように構成される。駆動アセンブリ１６０は、作動ストリングの作動を達成するための任意の適切な機械的および／または電気的構成要素（例えば、ねじ、ナット、歯車、滑車、回路、コントローラ、モータなど、またはそれらの組み合わせ）を有することができる。
【００２８】
図２〜図１２に見られるように、操作中、エンドエフェクタ１００のブレード１３０を非作動位置（図９および図１０）と作動位置（図１１および図１２）との間で作動させるために、作動ストリング１５０の両端部は、ブレード１３０が垂直方向および軸方向に移動するように反対方向（例えば、軸方向、近位−遠位）に移動させられる。例えば、ブレード１３０を非作動位置に向けて付勢するために（例えば、これにより、ブレード１３０の第３のカムプレート１３２が、矢印「ＤＤ」によって示されるように第２のジョー部材１２０のランプ１２２ｃに沿って下方および遠位に移動する）、作動ストリング１５０の第１の端部１５０ａが、矢印「Ｐ」によって示されるように近位に引かれる。また、ブレード１３０を作動位置に向けて付勢するために（例えば、これにより、ブレード１３０の第３のカムプレート１３２が、矢印「ＵＰ」によって示されるように第２のジョー部材１２０のランプ１２２ｃに沿って上方および近位に移動する）、作動ストリング１５０の第２の端部１５０ｂが、矢印「Ｅ」によって示されるように近位に引かれる。ブレード１３０が非作動位置から作動位置に移動すると、切断アーム１３４の刃先１３４ａは、切断アーム１３４が第１および第２のジョー部材１１０、１２０のナイフチャネル１１１６、１２６を通って垂直に移動するときに、第１および第２のジョー部材１１０、１２０間で把持された組織を切断する。
【００２９】
ここで図１３〜図２１に目を向けると、エンドエフェクタ２００の別の実施形態は、第１のジョー部材２１０、第２のジョー部材２２０、ブレード２３０、第１の増力器２４０ａ、第２の増力器２４０ｂ、および作動ストリング２５０を含む。エンドエフェクタ２００の第１のジョー部材２１０は、エンドエフェクタ１００の第１のジョー部材１１０と同様であり、エンドエフェクタ２００の第１および第２の増力器２４０ａ、２４０ｂは、エンドエフェクタ１００の増力器１４０と同様である。エンドエフェクタ２００の第２のジョー部材２２０は、エンドエフェクタ１００の第２のジョー部材１２０と同様であるが、その近位端部に、曲線構成を有する第１および第２のストリングチャネル２２２ａを画定するカムプレート２２２を含む。第１および第２のストリングチャネル２２２ａ、２２２ｂは、それぞれ、カムプレート２２２の遠位部に沿って互いに向かって湾曲する内側端部２２２ｃ、２２２ｄと、それぞれ、カムプレート２２０の近位端部の両端部において、互いに平行に延在して開く外側端部２２２ｅ、２２２ｆとを有する。第１および第２のストリングチャネル２２２ａ、２２２ｂのそれぞれの内側端部２２２ｃ、２２２ｄは、ギャップ部２２２ｇによって離されている。エンドエフェクタ２００のブレード２３０もまた、エンドエフェクタ１００のブレード１３０と同様であるが、その遠位部に支持されたブリッジ部２３４を有するカムプレート２３２を含む。カムプレート２３２は、それを通るピボット穴２３５を画定する。ピボット穴２３５は、それを通るブレードピボット軸「Ｘ−Ｘ」を画定し、その中に増力器２４０ａからのピン２４４を受け入れる。ブリッジ部２３４は、その下部２３６ａからその上部２３６ｂまでのアーチ形外形を有するストリング切り欠き部２３６を画定する。ストリング切り欠き部２３６は、その上部２３６ｂに形成された上部開口部２３６ｃと、その下部２３６ａに形成された下部開口部２３６ｄとをさらに画定する。ブリッジ部２３４は、上部および下部開口部２３６ｃ、２３６ｄ間に延在し、ストリング切り欠き部２３６のアーチ形外形に従うブリッジ２３８をさらに含む。ブレード２３０は、カムプレート２３２から遠位に延在し、刃先２３７ａを含む切断アーム２３７をさらに含む。
【００３０】
エンドエフェクタ２００の作動ストリング２５０は、エンドエフェクタ１００の作動ストリング１５０と同様であるが、第１の端部２５０ａ、第２の端部２５０ｂ、ならびに第１および第２の端部２０５ａ、２５０ｂ間に延在する中央部２５０ｃを含む。中央部２５０ｃは、作動ストリング２５０の第１の端部２５０ａが、ストリング切り欠き部２３６の下部開口部２３６ｄを通して送られ、作動ストリング２５０の第２の端部２５０ａが、ストリング切り欠き部２３６の上部開口部２３６ｃを通して送られて、ブレード２３０のカムプレート２３２のブリッジ２３８に固定される。中央部２５０ｃは、接着、圧着、摩擦嵌合など、それらの組み合わせなどの任意の適切な締結技術を使用して、カムプレート２３２のブリッジ２３８に固定することができる。ストリング切り欠き部２３６から、第１および第２の端部２５０ａ、２５０ｂは近位に延在し、駆動アセンブリ１６０に結合して、駆動アセンブリ１６０が、作動ストリング２５０の第１および／または第２の端部２０５ａ、２５０ｂを選択的に作動（例えば、延在および／または解放）できるようにする。エンドエフェクタ２００はさらに、第２のジョー部材２２０のカムプレート２２２の第１および第２のストリングチャネル２２２ａ、２２２ｂにそれぞれ支持された第１および第２の保持管２７０ａ、２７０ｂを含む。第１および第２の保持管２７０ａ、２７０ｂは、それぞれ、それを通して作動ストリング２５０の第１および第２の端部２５０ａ、２５０ｂを誘導する。
【００３１】
操作中、図１８〜図２１に最もよく見られるように、矢印「Ｇ」または「Ｈ」によって示される作動ストリング２５０の作動は、矢印「Ｆ」によって示されるように、ブレード２３０をピボット軸「Ｘ−Ｘ」の周りに回転させる。これにより、ブレード２３０の切断アーム２３７は、エンドエフェクタ３００がクランプ位置（図１３）に配置されたときに、第１および第２のジョー部材２１０、２２０間に把持された組織を切断することができる。この実施形態では、ブレードがピボット軸「Ｘ−Ｘ」の周りを回転するときに、切断アーム２３７の遠位部は、その近位部よりも、第１および／または第２のジョー部材２１０、２２０に対してさらに遠くに移動する（例えば、ピボット点からの半径長さの違いによる）。
【００３２】
ここで図２２〜図２６を参照すると、エンドエフェクタ３００の別の実施形態は、クランプ位置と非クランプ位置との間で一緒にピボット可能に結合される第１のジョー部材３１０および第２のジョー部材３２０を含む。エンドエフェクタ３００は、作動ストリング３５０に固定されたブレード３３０を含む。作動ストリング３５０は、第２のジョー部材３２０内で支持されているストリングガイド３４０上で摺動可能に支持される。ブレード３３０は、ストリングガイド３４０上で支持されるブレードチップの形態である。
【００３３】
操作中、作動ストリング３５０は、作動ストリング３５０の両端部３５０ａ、３５０ｂが、矢印「Ｊ」および「Ｋ」によって示されるように互いに対して移動されるときに、ストリングガイド３４０に沿って前進して、ブレード３３０を、矢印「Ｌ」によって示されるように第１および第２のジョー部材３１０、３２０を通して軸方向に前進させる。
【００３４】
有利なことに、本開示のエンドエフェクタの作動ストリングは、ロボットリスト付き器具を通したブレードの展開を可能にする。特に、エンドエフェクタ１００および２００は、駆動動作構成要素の複雑さを単純化するブレードの短い行程動作を提供する。
【００３５】
本開示の作動ストリングは、繊維、ケーブル、ロープ、チェーンなど、またはそれらの組み合わせなどの任意の適切な構成を有することができる。例えば、作動ストリングは、高張力繊維を含み得る。特定の実施形態では、ストリングまたはその一部は、摩擦を低減するための潤滑性コーティングなどの１つ以上のコーティングを含み得る。
【００３６】
いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ２００の保持管２７０ａ、２７０ｂの保持機能は、例えば、任意の適切な技術（例えば、スタンピングなど）を使用して、カムプレート２２２に形成されたオーバーモールドチャネルおよび／またはキャッチで達成することができ、これらのそれぞれまたは両方は、保持管２７０ａ、２７０ｂと組み合わせて、またはその代わりに使用することができる。
【００３７】
特定の実施形態では、ブレード１３０の動作を制御するために、ジョー部材１２０のカムプレート１２２のランプ１２２ｃに加えて、またはその代わりに、ブレード１３０（例えば、そのカムプレート１３２）内に画定された穴／切り欠き部と協働することができる１つ以上のピン／押し出し成形部が、ジョー部材１２０のカムプレート１２２から延在してもよい。あるいは、またはさらに、そのようなピン／押し出し成形部は、ブレード１３０から延在し、ジョー部材１２０（例えば、そのカムプレート１２２）内に画定された穴／切り欠き部と協働してもよい。
【００３８】
実施形態では、増力器の１つ以上は、ジョー部材が非クランプ位置にあるときに、ジョー部材および／またはブレードと（例えば、切り欠き部、穴、ピンなど、またはそれらの組み合わせを介して）協働して、本開示のブレードが展開するのを防止（例えば、ハードストップ）することができる。
【００３９】
理解され得るように、本開示の装置の構成要素のうちのいずれかの固定は、溶接、圧着、接着、締結などのような既知の固定技術を使用して達成され得る。
【００４０】
当業者であれば、本明細書において具体的に説明され、添付の図面に示される構造および方法が、非限定的で例示的な実施形態であり、説明、開示、および図面が、単に特定の実施形態を例示しているものと解釈されるべきであることを理解するであろう。したがって、本開示は、説明される厳密な実施形態に限定されることがなく、種々の他の変更および修正を、本開示の範囲または主旨から逸脱することなく、当業者により行うことができることを理解されたい。さらに、例示的な一実施形態に関連して図示または説明された要素および特徴は、本開示の範囲から逸脱することなく、別の要素および特徴と組み合わせることができ、そのような修正および変形も本開示の範囲内に含まれることが意図されていることが想定される。実際、本開示の要素および特徴のいずれかの任意の組み合わせは、本開示の範囲内にある。したがって、本開示の主題は、特に示され、説明されているものによって限定されない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【国際調査報告】
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