(57)【要約】増加した運動範囲を有する移動式撮像システムまたは小型Ｃアームが開示される。小型Ｃアームは、移動式ベースと、Ｃアームアセンブリと、Ｃアームアセンブリと可動ベースとを結合するためのアームアセンブリとを含む。アームアセンブリは、第１のジョイントアセンブリを介して移動式ベースに結合され、第１のジョイントアセンブリは、アームアセンブリが第１の回転軸および第２の回転軸のまわりで移動式ベースに対して移動することを可能にする。したがって、使用時、第１のジョイントアセンブリは、第１の鉛直の旋回または回転移動と第２の水平の旋回または回転移動との２運動度を可能にする。第１のジョイントアセンブリは、水平な回転軸を介してベースに結合され、水平な回転軸は、水平な回転軸がベースから固定高さまたは固定距離に、従って床から固定高さまたは固定距離に位置付けられるように鉛直方向に固定された位置に位置する。
2022502116.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置であって、前記撮像装置は、
Ｘ線源および検出器を含むＣアームアセンブリと、
可動式ベースと、
前記Ｃアームアセンブリと前記可動式ベースとを結合するアームアセンブリと
を備え、前記アームアセンブリは、第１のジョイントアセンブリを介して前記可動式ベースに結合され、前記第１のジョイントアセンブリは、前記アームアセンブリが第１の回転軸および第２の回転軸のまわりで前記可動式ベースに対して旋回することを可能にする、撮像装置。
【請求項２】
前記第１の回転軸は、前記第２の回転軸に直交する、請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記第１のジョイントアセンブリは、第１の旋回ジョイントと第２の旋回ジョイントとを含み、前記第１の回転軸は、前記第１の旋回ジョイントを通過する鉛直の回転軸であり、それによって、前記アームアセンブリは、前記可動式ベースに対して回転可能であり、前記第２の回転軸は、前記第２の旋回軸を通過する水平な回転軸であり、それによって、前記アームアセンブリは、前記可動式ベースに対して旋回可能である、請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記アームアセンブリは、第２のアームに結合された第１のアームを含む、請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記第１アームは、第２のジョイントアセンブリを介して前記第２のアームに結合され、前記第２のジョイントアセンブリは、前記第２のアームが前記第１のアームに対して旋回可能であるように適合され、構成されている、請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記第２のジョイントアセンブリは、少なくとも１つの旋回ジョイントを含み、それによって、前記第２のアームは、前記旋回ジョイントを通過する水平軸のまわりで前記第１のアームに対して旋回可能である、請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記第２のアームは、第３のジョイントアセンブリを介して前記Ｃアームアセンブリに結合されている、請求項５に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記第３のジョイントアセンブリは、前記Ｃアームアセンブリが前記第２のアームに対して旋回可能であるように適合され、構成されている、請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記第３のジョイントアセンブリは、少なくとも１つの旋回ジョイントを含む、請求項８に記載の撮像装置。
【請求項１０】
移動式撮像システムであって、前記移動式撮像システムは、
Ｘ線源および検出器を含むＣアームアセンブリと、
プラットフォームを含む可動式ベースと、
前記Ｃアームアセンブリと前記可動式ベースとを結合するためのアームアセンブリと
を備え、前記アームアセンブリは、前記第１のジョイントアセンブリを介して前記可動式ベースに結合され、前記第１のジョイントアセンブリは、前記アームアセンブリが第１の鉛直の回転軸および第２の水平な回転軸のまわりで前記可動式ベースに対して移動することを可能にし、前記第２の水平な回転軸は、前記第２の水平な回転軸が前記プラットフォームの頂面から固定された高さに位置付けられるように、鉛直方向に固定された位置に位置している、移動式撮像システム。
【請求項１１】
前記第１のジョイントアセンブリは、第１の旋回ジョイントおよび第２の旋回ジョイントを含み、それによって、前記アームアセンブリは、前記ベースに対して回転可能であり、前記第１の旋回ジョイントは、前記第１の鉛直の回転軸を含み、前記第２の旋回ジョイントは、前記第２の水平な回転軸を含む、請求項１０に記載の移動式撮像システム。
【請求項１２】
前記アームアセンブリは、第１のアームと第２のアームとを含み、前記第１のアームは、第２のジョイントアセンブリを介して前記第２のアームに結合されている、請求項１１に記載の移動式撮像システム。
【請求項１３】
前記第２のジョイントアセンブリは、第１端と第２端とを含む連結アームを含み、前記連結アームの前記第１端は、第３の旋回ジョイントを介して前記第１のアームの第２端に結合され、それによって、前記第２のアームは、前記第３の旋回ジョイントを通過する水平な回転軸のまわりで第１のアームに対して回転可能であり、前記連結アームの前記第２端は、第４の旋回ジョイントを介して前記第２のアームの第１端に結合され、それによって、前記第２のアームは、前記第４の旋回ジョイントを通過する水平な回転軸のまわりで前記第１のアームに対して回転可能である、請求項１２に記載の移動式撮像システム。
【請求項１４】
前記第２のアームの第２端は、第３のジョイントアセンブリを介して前記Ｃアームアセンブリに結合され、前記第３のジョイントアセンブリは、前記Ｃアームアセンブリが第５の旋回ジョイントを通過する水平な回転軸のまわりで回転可能であるように、前記第５の旋回ジョイントを含む、請求項１３に記載の移動式撮像システム。
【請求項１５】
撮像装置であって、前記撮像装置は、
Ｘ線源および検出器を含むＣアームアセンブリと、
プラットフォームを含む可動式ベースと、
前記Ｃアームアセンブリと前記可動式ベースとを結合するアームアセンブリと
を備え、
前記アームアセンブリは、第１のアームと、第２のアームと、前記第１のアームを前記第２のアームに結合するための第２のジョイントアセンブリとを含み、
前記アームアセンブリは、第１のジョイントアセンブリを介して前記可動式ベースに結合され、前記第１のジョイントアセンブリは、前記アームアセンブリが第１の鉛直の回転軸および第２の水平な回転軸のまわりで前記可動式ベースに対して移動することを可能にし、前記第１の水平な回転軸は、前記第１の水平な回転軸が前記プラットフォームの頂面から固定された高さに位置付けられるように、鉛直方向に固定された位置に位置している、移動式撮像システム。
【請求項１６】
前記第２のジョイントアセンブリは、前記第２のアームが前記第１のアームに対して旋回可能であるように適合され、構成されている、請求項１５に記載の撮像装置。
【請求項１７】
前記第２のジョイントアセンブリは、第１端と第２端とを含む連結アームを含み、前記連結アームの前記第１端は、前記第１のアームの第２端に結合され、それによって、前記第２のアームは、水平な回転軸のまわりで前記第１のアームに対して回転可能であり、前記連結アームの前記第２端は、前記第２のアームの第１端に結合され、それによって、前記第２のアームは、水平な回転軸のまわりで前記第１のアームに対して回転可能である、請求項１５に記載の撮像装置。
【請求項１８】
前記第２のアームは、第３のジョイントアセンブリを介して前記Ｃアームアセンブリに結合され、前記第３のジョイントアセンブリは、前記Ｃアームアセンブリが前記第２のアームに対して旋回可能であるように適合され、構成されている、請求項１７に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願への相互参照）
本願は、２０１８年９月２８日に出願され「Ｍｉｎｉ  Ｃ−ａｒｍ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｃｒｅａｓｅｄ  Ｒａｎｇｅ  ｏｆ  Ｍｏｔｉｏｎ」と題された係属中の米国仮特許出願第６２／７３８，１４９号の非仮出願であり、その出願日の利益を主張し、その出願の全体が、参照によって本明細書中に援用される。
【０００２】
（本開示の分野）
本発明は、概して、撮像システムに関し、より具体的には、例えば増加した運動範囲を有する小型Ｃアーム等の移動式撮像システムに関する。
【背景技術】
【０００３】
（本開示の背景）
移動式撮像システムまたは小型Ｃアーム（概してこのように称される）は、患者の骨および／または組織を撮像するための非侵襲的手段を提供する。従来の撮像システムまたは小型Ｃアームは、移動式ベースと、アームアセンブリと、Ｘ線源および検出器を含むＣアームアセンブリとを含む。例えばアームアセンブリによって提供されるようなＣアームアセンブリの運動範囲は、患者に対してＣアームアセンブリを位置付ける技師の能力を制御する。Ｃアームアセンブリを位置付ける能力の限定は、特定の位置において患者を撮像する技師の能力を抑制し得る。
【０００４】
よって、増加した運動範囲を有するＣアームを有することが所望される。これらおよび他の考慮事項に関して、本改良が有用であり得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（本開示の概要）
この概要は、詳細な説明において以下でさらに説明される概念の選択を簡素化された形式で紹介するために提供される。この概要は、請求される主題の重要な特徴または不可欠な特徴を特定することを意図されておらず、請求される主題の範囲を決定する助けとなることも意図されていない。
【０００６】
増加した運動範囲を提供する撮像装置または撮像システムが本明細書中で開示される。撮像装置は、Ｘ線源および検出器を含むＣアームアセンブリと、可動式ベースと、Ｃアームアセンブリと可動式ベースとを結合するアームアセンブリとを含み、アームアセンブリは、第１のジョイントアセンブリを介して可動式ベースに結合され、第１のジョイントアセンブリは、アームアセンブリが第１の回転軸および第２の回転軸のまわりで可動式ベースに対して移動することを可能とする。１つの実施形態では、第１の回転軸は、第２の回転軸に直交する。１つの実施形態では、第１の回転軸は、鉛直の回転軸であり、それによって、アームアセンブリは、可動式ベースに対して回転または旋回可能であり、第２の回転軸は、水平な回転軸であり、それによって、アームアセンブリは、可動式ベースに対して回転または旋回可能である。
【０００７】
別の実施形態では、移動式撮像装置または移動式撮像システムも開示される。移動式撮像装置は、Ｘ線源および検出器を含むＣアームアセンブリと、プラットフォームを含む可動式ベースと、Ｃアームアセンブリと可動式ベースとを結合するためのアームアセンブリとを含み、アームアセンブリは、第１のジョイントアセンブリを介して可動式ベースに結合され、第１のジョイントアセンブリは、アームアセンブリが第１の鉛直の回転軸および第２の水平な回転軸のまわりで可動式ベースに対して移動することを可能にし、第２の水平な回転軸は、第２の水平な回転軸がプラットフォームの頂面から固定された高さに位置付けられるように、鉛直方向に固定された位置に位置している。
【０００８】
１つの実施形態では、第１のジョイントアセンブリは、第１の旋回ジョイントと第２の旋回とを含み、それによって、アームアセンブリは、第１の旋回ジョイントを通過する鉛直方向の回転軸および第２の旋回ジョイントを通過する水平方向の回転軸のまわりでベースに対して回転可能である。
【０００９】
いくつかの実施形態では、アームアセンブリは、第１のアームと第２のアームとを含み、第１のアームは、第２のジョイントアセンブリを介して第２のアームに結合され、第２のジョイントアセンブリは、第２のアームが第１のアームに対して旋回または回転可能であるように適合され、構成されている。第２のジョイントアセンブリは、第１端と第２端とを含む連結アームを含み得、連結アームの第１端は、第３の旋回ジョイントを介して第１のアームの第２端に結合され、それによって、第２のアームは、第３の旋回ジョイントを通過する水平な回転軸のまわりで第１のアームに対して回転または旋回可能であり、連結アームの第２端は、第４の旋回ジョイントを介して第２のアームの第１端に結合され、それによって、第２のアームは、第４の旋回ジョイントを通過する水平方向の回転軸のまわりで第１のアームに対して回転または旋回可能である。
【００１０】
いくつかの実施形態では、アームアセンブリは、第３のジョイントアセンブリを介してＣアームアセンブリに結合され得、第３のジョイントアセンブリは、第５の旋回ジョイントと第６の旋回ジョイントとを含み、それによって、Ｃアームアセンブリは、第５の旋回ジョイントを通過する水平方向の回転軸および第６の旋回ジョイントを通過する鉛直方向の回転軸のまわりで回転または旋回可能である。加えて、第３のジョイントアセンブリは、第７の旋回ジョイントを含み得、それによって、Ｃアームアセンブリは、第７の旋回ジョイントを通過する水平方向軸のまわりで回転または旋回可能である。
【００１１】
別の実施形態では、移動式撮像装置またはシステムも開示される。移動式撮像装置は、Ｘ線源および検出器を含むＣアームアセンブリと、プラットフォームを含む可動式ベースと、Ｃアームアセンブリおよび可動式ベースを結合するアームアセンブリとを含み、アームアセンブリは、第１のアームと、第２のアームと、第１のアームを第２のアームに結合するための第２のジョイントアセンブリとを含み、アームアセンブリは、第１のジョイントアセンブリを介して可動式ベースに結合され、第１のジョイントアセンブリは、アームアセンブリが第１の鉛直方向の回転軸および第２の水平方向の回転軸のまわりで可動式ベースに対して移動することを可能にし、水平方向の回転軸は、水平方向の回転軸がプラットフォームの頂面から固定された高さに位置付けられるように、鉛直方向に固定された位置に位置している。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
（図面の簡単な説明）
例として、開示されるデバイスの特定の実施形態が、添付の図面を参照して本明細書で説明される。
【００１３】
【図１】図１は、本開示による移動式撮像システムまたは小型Ｃアームの例示的実施形態の斜視図である。
【００１４】
【図２Ａ】図２Ａ−図２Ｅは、図１に示される移動式撮像システムまたは小型Ｃアームでの使用のためのアームアセンブリの例示的実施形態の斜視図を図示する。図２Ａ−図２Ｅは、互いに対して種々の位置に位置するアームアセンブリの第１および第２のアームを図示する。
【図２Ｂ】図２Ａ−図２Ｅは、図１に示される移動式撮像システムまたは小型Ｃアームでの使用のためのアームアセンブリの例示的実施形態の斜視図を図示する。図２Ａ−図２Ｅは、互いに対して種々の位置に位置するアームアセンブリの第１および第２のアームを図示する。
【図２Ｃ】図２Ａ−図２Ｅは、図１に示される移動式撮像システムまたは小型Ｃアームでの使用のためのアームアセンブリの例示的実施形態の斜視図を図示する。図２Ａ−図２Ｅは、互いに対して種々の位置に位置するアームアセンブリの第１および第２のアームを図示する。
【図２Ｄ】図２Ａ−図２Ｅは、図１に示される移動式撮像システムまたは小型Ｃアームでの使用のためのアームアセンブリの例示的実施形態の斜視図を図示する。図２Ａ−図２Ｅは、互いに対して種々の位置に位置するアームアセンブリの第１および第２のアームを図示する。
【図２Ｅ】図２Ａ−図２Ｅは、図１に示される移動式撮像システムまたは小型Ｃアームでの使用のためのアームアセンブリの例示的実施形態の斜視図を図示する。図２Ａ−図２Ｅは、互いに対して種々の位置に位置するアームアセンブリの第１および第２のアームを図示する。
【００１５】
【図３】図３は、図１に示される移動式撮像システムまたは小型Ｃアームの側面図であり、移動式撮像システムまたは小型Ｃアームは、各種の異なる可能な位置で示されている。
【００１６】
【図４】図４は、図１に示される移動式撮像システムまたは小型Ｃアームの部分的な概略的側面図であり、移動式撮像システムまたは小型Ｃアームは、患者の足首を撮像するように位置付けられている。
【００１７】
【図５Ａ】図５Ａ−図５Ｄは、図１に示される移動式撮像システムまたは小型Ｃアームに関連して用いられ得る耐転倒機構の例示的実施形態の側面図を図示し、図５Ａ−図５Ｄは、種々の位置で耐転倒機構を図示している。
【図５Ｂ】図５Ａ−図５Ｄは、図１に示される移動式撮像システムまたは小型Ｃアームに関連して用いられ得る耐転倒機構の例示的実施形態の側面図を図示し、図５Ａ−図５Ｄは、種々の位置で耐転倒機構を図示している。
【図５Ｃ】図５Ａ−図５Ｄは、図１に示される移動式撮像システムまたは小型Ｃアームに関連して用いられ得る耐転倒機構の例示的実施形態の側面図を図示し、図５Ａ−図５Ｄは、種々の位置で耐転倒機構を図示している。
【図５Ｄ】図５Ａ−図５Ｄは、図１に示される移動式撮像システムまたは小型Ｃアームに関連して用いられ得る耐転倒機構の例示的実施形態の側面図を図示し、図５Ａ−図５Ｄは、種々の位置で耐転倒機構を図示している。
【００１８】
【図６】図６は、図１に示される移動式撮像システムまたは小型Ｃアームに関連して用いられ得るセルフバランシング機構の例示的実施形態の断面図を図示する。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図面は必ずしも縮尺通りではない。図面は、単に代表的であり、本開示の特定のパラメータを描くことを意図されていない。図面は、本開示の例示的実施形態を描写するように意図されており、したがって、範囲を限定するものとみなされることを意図されてない。図面において、同様の数字は同様の要素を表す。
【００２０】
（詳細な説明）
本開示による移動式撮像システムまたは小型Ｃアーム（限定する意図なく本明細書中で交換可能に用いられる）の数多くの実施形態は、添付の図面を参照して本明細書中でこれ以降より完全に説明され、本開示の好ましい実施形態が提示される。しかしながら、本開示の小型Ｃアームは、多くの異なる形態で具現化され得、本明細書中で述べられる実施形態に限定されるとして解釈されるべきではない。むしろ、これらの実施形態は、この開示が小型Ｃアームの特定の例示的側面を当業者に伝えるために提供される。図面において、同様の数字は、特記しない限り全体にわたって同様の要素を指す。
【００２１】
従来の小型Ｃアームは、運動範囲を限定されている。その結果、技師は、撮像コンポーネント（例えば、Ｘ線源および検出器）を位置付けるそれらの能力において概して限定される。例えば、従来の小型Ｃアームは、床の近くにＸ線源および検出器を位置付ける技師の能力を限定し、例えば立位の膝、足首または足を走査する技師の能力を限定する（例えば、床に立っている荷重のかかった膝または床に立っている外側の足首を撮像する技師の能力を限定する）。使用時、患者の足首を撮像するとき、怪我を負った患者は、撮像コンポーネント（例えば、Ｘ線源および検出器）に適応するように段部上に立つことを要求され得る。これは、患者が立つことを要求し、患者の怪我した部分（例えば、足、足首等）に追加の重量をかける。
【００２２】
例えば、１つの既知の小型Ｃアームは、ベースまたはキャビネットと、撮像アセンブリ（例えば、Ｘ線源およびＸ線センサ）と、キャビネットに撮像アセンブリを接続するためのアームアセンブリとを含む。使用時、アームアセンブリは、ショルダージョイントを介してキャビネットに接続され、それによって、アームアセンブリがキャビネットに対して鉛直にかつ回転して移動し得る。つまり、ショルダージョイントは、キャビネットに結合された鉛直に伸びるロッドを含み、それによって、アームアセンブリは、ロッドの長さ（従ってキャビネット）に沿って鉛直に移動させられ得、したがって、ロッドの長手方向軸に沿った鉛直の移動を提供する。この先行技術のシステムの１つの欠点は、スライド可能に鉛直の位置に沿ってアームアセンブリをキャビネットに結合することにより、床の近くに撮像アセンブリを位置付ける技師の能力が限定されることである。
【００２３】
反対に、本開示の一側面によると、本開示の小型Ｃアームは、増加した運動範囲を提供するように適合され、構成され、それによって、撮像コンポーネント（例えば、Ｘ線源および検出器）は、段部の要求される高さを除去しまたは少なくとも最小化するように、床の近くに位置付けられ得る。増加した運動範囲、特に増加した鉛直の運動範囲を提供することによって、技師は、患者に対して撮像コンポーネントを位置付ける増加した多用性を提供される。例えば、１つの実施形態では、小型Ｃアームは、技師が、患者の長さに沿って撮像コンポーネントをどこにでも位置付けることを可能にし、例えば、撮像コンポーネントがショルダー領域に隣接して位置付けられることを依然として可能にしつつ、患者の足、足首、膝等を撮像するために撮像コンポーネントがより床の近くに位置付けられ得る。増加した運動範囲を提供することによって、本開示による小型Ｃアームは、増加した多用性を提供する。
【００２４】
本開示の一側面によると、以下でより詳細に説明されるように、本開示の小型Ｃアームは、Ｘ線源および検出器を含むＣアームアセンブリと、可動式または移動式のベース等と、Ｃアームアセンブリと可動式ベースとを結合するためのアームアセンブリとを含む。いくつかの実施形態では、アームアセンブリは、第１のジョイントアセンブリを介して可動式ベースに結合され、第１のジョイントアセンブリは、アームアセンブリが第１の回転軸および第２の回転軸のまわりで可動式ベースに対して移動することを可能とする。つまり、アームアセンブリは、第１のジョイントアセンブリを介してベースに結合され、第１のジョイントアセンブリは、２運動度（第１の鉛直の旋回または回転移動、および第２の水平の旋回または回転移動（旋回および回転は、限定する意図なく本明細書中で交換可能に用いられる））を可能とする第１の旋回ジョイントおよび第２の旋回ジョイントを含む。そのため、第１の回転軸は、アームアセンブリが可動式ベースに対して回転または旋回し得るような、第１の旋回ジョイントを通過する鉛直の回転軸であり、第２の回転軸は、アームアセンブリが可動式ベースに対して回転または旋回し得るような、第２の旋回ジョイントを通過する水平な回転軸である。第１の鉛直回転移動および第２の水平回転移動を提供することによって、アームアセンブリは、増加した運動範囲を提供するように適合され、構成される。
【００２５】
加えて、第２の旋回ジョイントは、鉛直方向の定位置でベースに結合され、それによって、第２の旋回ジョイントを通過する水平な回転軸は、ベースから固定高さまたは固定距離、すなわち床から固定高さまたは固定距離で位置付けられる。第２の旋回ジョイントを含む第１のジョイントアセンブリを組み込み、アームアセンブリが鉛直方向の固定位置に位置する水平な回転軸を介してベースに結合されることを可能とすることによって、小型Ｃアームは、増加した運動範囲、および患者に対して撮像コンポーネント（例えば、Ｘ線源および検出器）を位置付ける増加した多用性を技師に提供し、より便利で融通の利くシステムを提供する。特に、技師は、患者の足、足首、膝等を撮像するために撮像コンポーネントをより床の近くに位置付け得、それによって、患者の足／足首を撮像するために要求される段部の高さを除去し、または少なくとも最小化する。増加した運動範囲を有する小型Ｃアームを提供することによって、技師は、患者の転倒のリスクを最小化し得る。
【００２６】
ここで図１を参照すると、本開示による小型Ｃアーム１００の例証的例示的実施形態が示される。使用時、小型Ｃアーム１００は、患者に対して撮像コンポーネントを位置付けるために増加した運動範囲を提供するように適合され、構成される。例証されるように、小型Ｃアーム１００は、ベース１２０と、Ｃアームアセンブリ１５０と、ベース１２０にＣアームアセンブリ１５０を結合するためのアームアセンブリ２００とを含む。
【００２７】
図１を参照すると、１つの実施形態では、ベース１２０は、プラットフォーム１２２と、複数の車輪１２４とを含み得、複数の車輪１２４は、ベース１２０、従って小型Ｃアーム１００が所望されるように技師によって可動的に位置決めされ得るように、プラットフォーム１２２の底面から伸びている。１つの例示的実施形態では、車輪１２４は、ユーザによって選択的にロック可能であり、ロック状態のとき、車輪１２４が、技師がベース１２０の場所または向きをずらさずアームアセンブリ２００を操作することを可能とするように適合され、構成される。ベース１２０は、キャビネット１２６も含み得る。使用時、当業者によって認識されるように、キャビネット１２６は、例えば、小型Ｃアーム１００を動作させるための制御装置（示されず）、小型Ｃアーム１００の動作のために必要とされる電気部品（示されず）、Ｃアームアセンブリ１５０の伸びのバランスをとるために必要とされるカウンターウェイト（示されず）、ブレーキシステム、コードの巻き等を格納するようにサイズ設定され、かつそのように構成され得る。キャビネット１２６は、例えば、キーボード、１つ以上のモニター、プリンターなども含み得る。
【００２８】
使用時、本開示の小型Ｃアーム１００は、現在公知であるかまたは今後開発される任意の適切なベース１２０とともに用いられ得る。そのため、ベース１２０の構築、動作等に関する詳細は、本開示の簡潔さのために省略される。これに関して、本開示が特に主張されない限り、本明細書中で開示され例証されるベース１２０の詳細に限定されるべきではないこと、および、任意の適切なベースが本開示の原理に関連して用いられ得ることが理解されるべきである。
【００２９】
図１を参照すると、既に言及されたように、１つの実施形態では、小型Ｃアーム１００は、Ｃアームアセンブリ１５０も含む。Ｃアームアセンブリ１５０は、現在公知であるかまたは今後開発される任意の適切な撮像システムであり得る。例えば、例証されるように、Ｃアームアセンブリ１５０は、源１５２と、検出器１５４と、源１５２および検出器１５４への結合のための中間本体部分１５６とを含む。源１５２および検出器１５４は、現在公知であるかまたは今後開発される任意の適切な源および検出器であり得る。例えば、源１５２は、例えばＸ線源であり得る。検出器１５４は、例えば、フラットパネル型検出器であり得、フラットパネル型検出器は、アモルファスシリコン検出器、アモルファスセレニウム検出器、プラズマベースの検出器等を含むがこれらに限定されない。使用時、源１５２および検出器１５４は、例えば手、膝、足首等の患者の解剖学的部位の画像を作り出すように適合され、構成される。
【００３０】
つまり、当業者によって容易に知られるように、使用時、撮像コンポーネント（例えば、Ｘ線源１５２および検出器１５４）は、光子を受け取り、光子／Ｘ線を操作可能な電気信号に変換し、電気信号は、画像処理ユニット（示されず）に送信される。画像処理ユニットは、現在公知であるかまたは今後開発される任意の適切なハードウェアおよび／またはソフトウェアシステムであり得、電気信号を受信し電気信号を画像に変換する。次に、画像は、モニターまたはＴＶスクリーンに表示され得る。画像は、記憶、印刷等もされ得る。画像は、単一の画像または複数の画像であり得る。
【００３１】
例証される図１の実施形態を参照すると、Ｃアームアセンブリ１５０の中間本体部分１５６は、概して「Ｃ」型または「Ｕ」型を有するように構成され得るが、他の形状が構想される。例証される実施形態では、中間本体部分１５６は、本体部分１５８と、第１の端部１６０および第２の端部１６２とを含み、第１の端部１６０は、源１５２に結合し、第２の端部１６２は、検出器１５４に結合する。加えて、Ｃアームアセンブリ１５０は、以下でより詳細に説明されるように、アームアセンブリ２００への結合のための環状架台１７０を含み得る。使用時、環状架台１７０は、中間本体部分１５６の本体部分１５８に結合され得、それによって、本体部分１５８、従って源１５２および検出器１５４は、環状架台１７０に対して回転し、またはその周りを回り、それによって、技師は、患者に対して撮像コンポーネントを位置付ける増加された多用性を提供される。使用時、中間本体部分１５６は、一体的に形成され得る。あるいは、アーム１５６は、別個に形成され、一緒に結合され得る。
【００３２】
使用時、本開示の小型Ｃアーム１００は、現在公知であるか今後開発される任意の適切なＣアームアセンブリ１５０とともに用いられ得る。そのため、源１５２および検出器１５４を含むＣアームアセンブリ１５０の構築、動作等に関する詳細は、本開示の簡潔さのために省略される。これに関して、特に主張されない限り本開示が本明細書中で開示され例証されるＣアームアセンブリ１５０の詳細に限定されるべきではないこと、および、任意の適切なＣアームアセンブリが本開示の原理に関連して用いられ得ることが理解されるべきである。
【００３３】
図１を参照すると、既に言及されたように、１つの実施形態では、小型Ｃアーム１００は、ベース１２０にＣアームアセンブリ１５０を結合するためのアームアセンブリ２００も含む。使用時、アームアセンブリ２００は、増加した運動範囲を提供するように適合され、構成され、それによって、Ｃアームアセンブリ１５０は、技師によって必要とされるように位置付けられ得る。位置付けは、技師によって手動で実施され得る。
【００３４】
図１および図２Ａ−図２Ｅを参照すると、アームアセンブリ２００の例証される例示的実施形態は、第１のアーム２２０と第２のアーム２４０とを含むが、但し、アームアセンブリ２００が、例えば３つ、４つ等、より多くの数のアームを含み得ることが構想される。第１のアーム２２０および第２のアーム２４０は、概して直線である。以下でより詳細に説明されるように、第１のアーム２２０は、第１のジョイントアセンブリ３００を介してベース１２０に結合され得、第１のジョイントアセンブリ３００は、第１の旋回ジョイント３０２および第２の旋回ジョイント３０４を含み得、それによって、第１のアーム２２０、従ってアームアセンブリ２００およびＣアームアセンブリ１５０は、ベース１２０に対して移動し得、より詳しくは、それによって、第１のアーム２２０は、第１の旋回ジョイント３０２を通過する鉛直の回転軸３０３、および第２の旋回ジョイント３０４を通過する水平な回転軸３０５のまわりで回転または旋回し得る。第１の旋回ジョイント３０２を通過する鉛直の回転軸３０３を組み込むことは、アームアセンブリ２００がベース１２０のいずれの側にも旋回または回転することを可能とし、したがって、患者に届くようにベース１２０を移動させる必要なく患者がベース１２０のいずれの側にも位置付けられることを可能とする。
【００３５】
図２Ａ−図２Ｅに最も良く例証されるように、第１のアーム２２０および第２のアーム２４０は、互いに対して移動可能に位置付け可能である。例証されるように、第１のアーム２２０は、第１端２２２と第２端２２４とを含み得る。同様に、第２のアーム２４０は、第１端２４２と第２端２４４とを含み得る。第１のアーム２２０および第２のアーム２４０は、現在公知であるかまたは今後開発される任意の機構によって互いに結合され得る。示されるように、第２のアーム２４０の第１端２４２は、第１のアーム２２０の第２端２２４に結合される。例えば、例証されるように、第１のアーム２２０および第２のアーム２４０は、第２のジョイントアセンブリ３１０を介して互いに結合され得る。使用時、第２のジョイントアセンブリ３１０は、連結アーム３１２を含み得る。使用時、第１のアーム２２０の第２端２２４は、第３の旋回ジョイント３１５を介して連結アーム３１２の第１端３１３に結合され得、第２のアーム２４０の第１端２４２は、第４の旋回ジョイント３１６を介して連結アーム３１０の第２端３１４に結合され得るが、但し、既に言及されたように、第１のアーム２２０および第２のアーム２４０は、代替的機構によって結合され得、例えば、第１のアームは、（例えば介在する連結アームなしに）第２のアームに直接旋回可能に結合され得る。使用時、第３の旋回ジョイント３１５および第４の旋回ジョイント３１６は、第２のアーム２４０が第１のアーム２２０に対して移動することを可能とし、より詳しくは、第２のアーム２４０が、第３の旋回ジョイント３１５を通過する水平軸３１７のまわりで回転または旋回し、第４の旋回ジョイント３１６を通過する水平軸３１８の周りで回転または旋回することを可能とする。そのため、軸３１７は、連結アーム３１２およびそれに結合された第２のアーム２４０が第１のアーム２２０に対して回転または旋回することを可能とする。同様に、軸３１８は、連結アーム３１２およびそれに結合された第１のアーム２２０が第２のアーム２４０に対して回転または旋回することを可能とする。２つの軸のジョイントアセンブリを組み込むことは、患者に対して撮像コンポーネント（例えば、Ｘ線源および検出器）を位置付ける増加した多用性を技師に提供する。例えば、２つの軸ジョイントアセンブリは、第１のアーム２２０および第２のアーム２４０が、（例えば、図２Ａに示されるように）ともに近づいて折られることを可能とする。これは、アームアセンブリ２００が、よりベース１２０の近くで患者の末梢部を撮像するためにベース１２０により近づいて折られることを可能とする。加えて、第２のジョイントアセンブリ３１０は、立位の足首または膝を撮像するために、より床の近くに撮像コンポーネントを位置付けることを可能とする。いくつかの実施形態では、第２のジョイントアセンブリは、第１のアームおよび第２のアームが第２のジョイントアセンブリを通過する鉛直の回転軸のまわりで回転することを可能とするように適合され、構成され得ることも構想される。
【００３６】
加えて、例証されるように、１つの実施形態では、第２のアーム２４０の第２端２４４は、第３のジョイントアセンブリ３２０を介してＣアームアセンブリ１５０に結合され得る。例えば、１つの実施形態では、第２のアーム２４０の第２端２４４は、第５の旋回ジョイント３２２を介して環状架台１７０に旋回可能に結合され得、それによって、Ｃアームアセンブリ１５０は、第５の旋回ジョイント３２２を通過する水平な回転軸３２３のまわりで旋回し得る。加えて、当業者によって認識されるように、第２のアーム２４０の第２端２４４は、相互接続関節式ジョイントアセンブリ３３０（図１）を介してＣアームアセンブリ１５０に結合され得る。使用時、関節式ジョイントアセンブリ３３０は、第６の旋回ジョイント３３１を含み、第６の旋回ジョイント３３１は、Ｃアームアセンブリ１５０が第６の旋回ジョイント３３１（図１）を通過する鉛直の回転軸３３２のまわりで回転することを可能とするように適合され、構成される。このようにして、関節式ジョイントアセンブリ３３０に第２のアーム２４０の第２端２４４を旋回可能に結合することによって、Ｃアームアセンブリ１５０は、第５の旋回ジョイント３２２を通過する水平な回転軸３２３のまわりで旋回または回転し、第６の旋回ジョイント３３１を通過する鉛直の回転軸３３２のまわりで回転的旋回または回転し、患者に対するＣアームアセンブリ１５０を位置付けの増加した多用性を技師に提供することが可能である。但し、アームアセンブリ２００が例えば第２のアーム２４０の第２端２４４にＣアームアセンブリ１５０を旋回的に結合することを含む任意の他の機構を介してＣアームアセンブリ１５０に結合され得ることが構想される。加えて、第３のジョイントアセンブリ３２０は、第７の旋回ジョイント３４０（図１および図３）も含み得、第７の旋回ジョイント３４０は、Ｃアームアセンブリ１５０が第７の旋回ジョイント３４０を通過する水平な回転軸３４１のまわりで回転または旋回することを可能とし、Ｃアームアセンブリが図３の位置Ａおよび位置Ｂならびに図３の位置Ｃで例証されるように、直立位置と横位置との間（鉛直平面と横平面との間）で回転または旋回することを可能とする。
【００３７】
図１および図２Ａ−図２Ｅを参照すると、既に言及されたように、１つの実施形態では、アームアセンブリ２００は、第１のジョイントアセンブリ３００を介してベース１２０に結合される。より詳細に説明されるように、第１のジョイントアセンブリ３００は、アームアセンブリ２００が特に水平な回転軸のまわりでベース１２０に対して旋回または回転することを可能とするように構成された任意の機構であり得る。例えば、例証されるように、既に言及されたように、第１のジョイントアセンブリ３００は、第１の旋回ジョイント３０２と第２の旋回ジョイント３０４とを含み得、それによって、アームアセンブリ２００、従ってＣアームアセンブリ１５０は、ベース１２０に対して移動し得る。より詳しくは、使用時、第１の旋回ジョイント３０２は、アームアセンブリ２００が、第１の旋回ジョイント３０２を通過する鉛直の回転軸３０３のまわりで回転または旋回し、第２の旋回ジョイント３０４を通過する水平な回転軸３０５のまわりで回転または旋回することを可能とする。このようにして、アームアセンブリ２００は、鉛直の回転軸および水平な回転軸の２つの回転軸のまわりでベース１２０に対して旋回または回転し得る。１つの実施形態では、２つの回転軸は、互いに直交する。第１の鉛直の回転移動および第２の水平の回転移動を提供することによって、アームアセンブリ２００は、増加した運動範囲を提供するように適合され、構成される。例えば、鉛直軸３０３のまわりでの回転は、Ｃアームの横方向または左右の運動範囲を可能とし、一方で、水平軸３０５のまわりでの回転は、鉛直面での（例えば、ベース１２０に対して同時の内−外および上下の）運動に貢献する。
【００３８】
そのため、鉛直方向に調節可能な接続を介してアームアセンブリをベースに結合し、したがって床の近くに撮像コンポーネントを位置付ける能力を限定されている既知の小型Ｃアームアセンブリとは対照的に、本開示のアームアセンブリ２００は、例えば第１のジョイントアセンブリ３００等のジョイントアセンブリを介してベース１２０に結合され、第１のジョイントアセンブリ３００は、プラットフォーム１２２の頂面１２３から固定された高さに位置付けられ、そのため、床から固定高さＨに位置付けられる。図３に示されるように、Ｃアームアセンブリ１５０は、各種の異なる可能な位置に位置付けられる。例えば、例証される実施形態に示されるように、Ｃアームアセンブリ１５０は、患者の立った肩を撮像するように位置付けられ得る。１つの例示的実施形態では、Ｃアームは、立った肩を撮像するように回転させられ得る（例えば、Ｃアームは、概略的に例証されるように位置Ｃに回転させられ得る）。１つの例示的実施形態では、Ｃアームは、床からＣアームの回転中心まで測定して約５５インチから約５９インチの鉛直高さ、好ましくは約５６．２インチの高さに届き得る。加えて、および／または、あるいは、１つの実施形態では、位置Ｂを参照すると、Ｃアームアセンブリ１５０は、例えば、寝台に横たわっている患者、または、患者の末梢部の位置に位置付けられた手もしくは肘を撮像するために、約５５インチから約６２インチ、好ましくは約５５インチの水平方向のリーチで配列され、および構成され得、Ｃアームアセンブリ１５０は、患者の立位足首を撮像するために、位置Ｃで床から１０  １／２インチの固定高さに達するように示される。つまり、本開示の原則の１つによると、小型Ｃアーム１００は、アームアセンブリ２００を含み、アームアセンブリ２００は、鉛直方向に固定された位置に位置する回転可能接続または旋回可能接続を介してベース１２０に結合される（例えば、第１のジョイントアセンブリ３００は、アームアセンブリ２００が、水平な回転軸３０５および鉛直の回転軸３０３のまわりで回転することを可能とし、水平な回転軸３０５の位置は、ベース１２０に対して固定される（例えば、プラットフォーム１２２の頂面１２３からの固定距離または固定高さ、従って床からの固定距離または固定高さ））。
【００３９】
第１のジョイントアセンブリ３００の水平な回転軸３０５とプラットフォーム１２２の頂面１２３との間の固定距離または固定高さ、従って床からの固定距離または固定高さＨを提供することによって、アームアセンブリ２００は、例えば患者の足首を撮像するためにより床の近くに位置付けるために適した増加した運動範囲を提供する。図４を参照すると、第１のジョイントアセンブリ３００の水平な回転軸３０５とプラットフォーム１２２の頂面１２３との間の固定距離または固定高さ（図３）、従って床からの固定距離または固定高さＨを提供することによって、小型Ｃアーム１００が検出器の中心を床から距離Ｄに位置付けることが可能であり、このことが、使用時、患者の足首を撮像するために段部Ｓを要求することが見出された。１つの実施形態では、床から水平な回転軸３０５までの最小固定距離または最小固定高さＨは、約１５インチであり得る。第１のアーム２２０の最大長さは、１７インチである一方で、第２のアーム２４０の最大長さは、約２１インチであり得る。その結果、撮像コンポーネントが床から約１０  １／２インチの距離Ｄに位置付けられ得、患者の足首を撮像するために６インチの段部Ｓを要求することが見出された。別の実施形態では、距離Ｄは、床から約４  １／２インチであり得、患者の足首を撮像するために約２インチの段部Ｓを要求することが見出された。
【００４０】
本開示によるアームアセンブリ２００を提供することによって、特に、第１のジョイントアセンブリ３００の水平な回転軸３０５とプラットフォーム１２２の頂面１２３との間の固定距離または固定高さ、従って床からの固定距離または固定高さＨを提供することによって、アームアセンブリ２００が患者の肩の領域（図３の位置Ａ）の撮像を依然として可能としつつ、例えば患者の足首を撮像するためにより床の近く（図３の位置Ｃ）に位置付けるために適した増加した運動範囲を提供することが見出された。
【００４１】
加えて、いくつかの実施形態では、アームアセンブリ２００の移動を制御し、かつ転倒のリスクを回避するために、特に、アームアセンブリ２００が鉛直の回転軸３０３のまわりで横方向に回転させられる場合、小型Ｃアーム１００は、アームアセンブリ２００の移動を制御し、または限定するための１つ以上の停止機構を含み得る。つまり、例えば、使用時、アームアセンブリ２００が完全に伸ばされる場合、ベース１２０のサイズおよび重量は、小型Ｃアーム１００が前輪１２４のまわりで前方に転倒することを防止するように構成され得る。例えば、１つの実施形態では、ベース１２０は、前方の転倒を防止するためにカウンターウェイトを設けられ得る。しかしながら、サイズの限定（例えば、戸口を通過する能力）に起因して、アームアセンブリ２００の横方向または側方の回転は、小型Ｃアーム１００の側方の転倒を防止するように制約されるべきである。例えば、横位置または側位にＣアームアセンブリ１５０を配置してアームアセンブリ２００を完全に伸ばすことは、小型Ｃアーム１００を転倒させ得る。Ｃアームアセンブリ１５０の配置を防止しまたは限定するために、１つ以上の停止機構が、アームアセンブリ２００の伸びおよび／または横方向の変位を限定するために組み込まれ得る。停止機構は、現在公知であるかまたは今後開発される任意の適切な機構であり得、１つ以上の機械的停止部の形式であり得る。あるいは、停止部は、アームアセンブリ２００の移動を限定するソフトウェアの形式であり得る。例えば、アームアセンブリ２００が転倒障害を作り出すような態様で位置付けられている場合、ソフトウェアは、アームアセンブリ２００がさらに伸ばされるときに自動でアームアセンブリ２００を上昇させ得る。同様に、機械的停止部は、アームアセンブリ２００が転倒障害を作り出すような態様で過剰に伸ばされることを防止するように組み込まれ得る。
【００４２】
１つの実施形態では、アームアセンブリ２００は、耐転倒機構を含み得、耐転倒機構は、Ｃアームアセンブリ１５０が所定の位置または角度を超えて外側に伸ばされるとき、アームアセンブリ２００の運動範囲を限定することによって、特に、アームアセンブリ２００の横方向または側方の回転を限定することによって、小型Ｃアーム１００の転倒を防止するように適合され、構成される。
【００４３】
図５Ａ−図５Ｄを参照すると、アームアセンブリ２００は、連結アセンブリ４００を含み得る。使用時、連結アセンブリ４００は、アームアセンブリ２００の角回転を停止シャフト４５０の鉛直の変位または移動に変換するように適合され、構成され、それによって、例えばアームアセンブリ２００の横方向または側方の回転は、所定の位置または角度を超えて角回転させられているアームアセンブリ２００と組み合わせて限定または制約される。つまり、より詳細に説明されるように、停止シャフト４５０は、アームアセンブリ２００のベース部分１５５に対して移動可能またはスライド可能に結合される。使用時、停止シャフト４５０は、ベース部分１５５に対して鉛直方向に変位可能であり、それによって、停止シャフト４５０がベース部分１５５の底面４６０より下に下降するとき、鉛直の回転軸３０３まわりでのアームアセンブリ２００の横方向または側方の回転は、ベース１２０のプラットフォーム１２２内に形成された対応するポケット（示されず）によって限定される。
【００４４】
図５Ａ−図５Ｄの例証される例示的実施形態では、連結アセンブリ４００は、停止シャフト４５０に結合された第１のバーまたは連結部（本明細書中で交換可能に用いられる）４１０と、第１のバー４１０に旋回可能に結合された第２のバー４２０と、第２のバー４２０およびアームアセンブリ２００の第１のアーム２２０に旋回可能に結合された第３のバー４３０とを含む。つまり、例証される例示的実施形態では、停止シャフト４５０は、アームアセンブリ２００のベース部分１５５にスライド可能に結合され、第１のバー４１０に旋回可能に結合される。第１のバー４１０は、停止シャフト４５０および第２のバー４２０に旋回可能に結合される。第２のバー４２０は、第１のバー４１０と、ベース部分１５５と、第３のバー４３０とに旋回可能に結合される。第３のバー４３０は、第２のバー４２０と、アームアセンブリ２００の第１のアーム２２０とに旋回可能に結合される。使用時、ベース１２０のプラットフォーム１２２は、停止シャフト４５０（例えば、ベース部分１５５の底面４６０を超えて鉛直方向に伸びる停止シャフト４５０の端部４５２（図５Ｃおよび図５Ｄ））を受け取るためのポケット（示されず）を含む。
【００４５】
使用時、水平な回転軸３０５のまわりでのアームアセンブリ２００の第１のアーム２２０の角回転は、図５Ａ−図５Ｄを比較して例証されるように、連結機構４００の第１のバー４１０をベース部分１５５に対して下方に移動させる。これは、ひいては、停止シャフト４５０をベース部分１５５に対して鉛直下方に移動させる。アームアセンブリ２００の第１のアーム２２０が所定の角度を超えて回転させられると、停止シャフト４５０は、端部４５２が（図５Ｃおよび図５Ｄに例証されるように）ベース部分１５５の底面４６０より下に通るまで鉛直下方に移動する。
【００４６】
図５Ａおよび図５Ｂを参照すると、アームアセンブリ２００の第１のアーム２２０が水平な回転軸３０５のまわりの所定の回転角度内に位置付けられており、停止シャフト４５０の端部４５２は、ベース部分１５５内に位置している（例えば、ベース部分１５５の底面４６０より上に位置している）。その結果、停止シャフト４５０がベース１２０のプラットフォーム１２２内に形成されたポケットに接触していないので、アームアセンブリ２００の移動は制約されない。つまり、水平な回転軸３０５のまわりでのアームアセンブリ２００の第１のアーム２２０の角回転が所定の回転角度内である場合、鉛直の回転軸３０３のまわりでのアームアセンブリ２００の横回転は抑制されない。
【００４７】
しかしながら、図５Ｃおよび図５Ｄを参照すると、アームアセンブリ２００の第１のアーム２２０が水平な回転軸３０５のまわりでさらに回転させられ、それによって、第１のアーム２２０の角位置が所定の回転角度を超え始めると、停止シャフト４５０の端部４５２は、底面４６０を超えて伸び、ベース１２０のプラットフォーム１２２内に形成されたポケット内に伸びる。この位置では、鉛直の回転軸３０３のまわりでのアームアセンブリ２００の横回転は、停止シャフト４５０をポケットに接触させ、したがって、アームアセンブリ２００の横方向または側方の移動が抑制され、および／または防止される。１つの例示的実施形態では、アームアセンブリ２００の第１のアーム２２０が所定の回転角度の外側に位置付けられる場合、鉛直の回転軸３０３のまわりでのアームアセンブリ２００の横回転は、停止シャフト４５０の端部４５２をベース１２０のプラットフォーム１２２内に形成されたポケットに接触させ、したがって、停止シャフト４５０を鉛直上方に移動させ、その結果、第１のアーム２２０は角移動して許容可能位置に戻る。
【００４８】
使用中、アームアセンブリ２００の第１のアーム２２０が上方に角移動させられ、所定の角度がもはや超えられていないと、停止シャフト４５０は、ベース部分１５５の底面４６０より上に移動し、それによって、横回転または側方回転は、もはや抑制されない。しかしながら、アームアセンブリ２００が横位置に回転させられており、そして、アームアセンブリ２００の第１のアーム２２０が水平な回転軸３０５のまわりで外向きに回転させられると、停止シャフト４５０は、ポケットの外側のプラットフォーム１２２の区域にぶつかり、したがって、底面４６０を超える第１のアーム２２０の角回転（例えば降下）を制約しまたは限定し、それによって、アームアセンブリ２００の完全な伸びを防止する。
【００４９】
このようにして、連結アセンブリ４００、およびベース１２０のプラットフォーム１２２内に形成されたポケットは、停止シャフト４５０がアームアセンブリ２００の場所に応じて移動すること（例えば、ベース部分１５５の底面４６０を超えて鉛直下方に伸びること）を選択的に可能とするように、および防止するように配列され、および構成される。つまり、連結アセンブリ４００およびポケットは、許容可能な運動範囲内にアームアセンブリ２００が位置付けられるときに停止シャフト４５０がポケット内へ鉛直下方に伸びることを可能とするように配列され、および構成される。しかしながら、アームアセンブリ２００が、アームアセンブリ２００の伸びが許容可能範囲を超えるように位置付けられている場合、連結アセンブリ４００およびポケットは、停止シャフト４５０がポケット内へ鉛直下向に移動することを防止し、したがって第１のアーム２２０が許容可能角度を超えて旋回することを防止するように配列され、および構成される。例えば、１つの例証される実施形態では、ポケットは、鉛直の回転軸３０３を中心とする円弧形状を有する開口部の形態であり得、それにより、停止シャフト４５０が円弧のいずれかの端部に当たると、ベース部分１５５、従ってアームアセンブリ２００は、さらに回転することを防止される。
【００５０】
当業者によって認識されるように、所定の回転角度および許容可能な運動範囲は、小型Ｃアーム１００の他の特性に依存して相違する。例えば、所定の回転角度および許容可能な運動範囲は、特に、第１のアーム２２０および第２のアーム２４０、ベース１２０等のサイズおよび重量に依存する。
【００５１】
本開示の別の側面によると、アームアセンブリ２００は、セルフバランシング機構を含み得、それによって、Ｃアームアセンブリ１５０がその所望される場所に位置付けられ、および向けられると、アームアセンブリ２００の第１のアーム２２０および第２のアーム２４０は、ブレーキ機構を必要とせずそれらのそれぞれの位置にとどまる。つまり、小型Ｃアームがアームの位置を保持しまたは維持するためのブレーキ機構を組み込むことが知られている。これは、主に、現在の小型Ｃアームではアームがそれらの運動範囲全体にわたって移動させられると重力がアームアセンブリのばねの力とバランスを保たれないという事実に起因する。したがって、ブレーキ機構が、アームの位置を固定し、またはロックするために提供される。
【００５２】
図６を参照すると、１つの実施形態では、アームアセンブリ２００が、ブレーキアセンブリなしでＣアームアセンブリ１５０の位置および向きを支持し、維持するように適合され、構成される。つまり、アームアセンブリ２００は、アームアセンブリ２００の運動範囲全体にわたって重力に対するアームアセンブリ２００内のばねの力のバランスを保つことによって、Ｃアームアセンブリ１５０の位置および向きを維持するように適合され、構成される。例証されるように、第１のアーム２２０および第２のアーム２４０の各々は、Ｃアームアセンブリ１５０の向きおよび位置を維持するために、４バー機構５００と引っ張りばね５１０とを含む。第１のアーム２２０および第２のアーム２４０への４バー機構５００の組み込みは、アームアセンブリ２００がその運動範囲にわたって移動するときにＣアームアセンブリ１５０の向きが維持されることを可能とする。これは、主に４バー機構５００の等しい長さの辺に起因する。しかしながら、Ｃアームアセンブリ１５０の位置も維持されることを確実にするために、引っ張りばね５１０は、重力の力に対してバランスを保つことを必要とされる。このため、第１のアーム２２０および第２のアーム２４０の各々が、引っ張りばね５１０を含む。
【００５３】
例証されるように、第２のアーム２４０は、４バー機構５００の対角線にわたって搭載される伸びばね５１０を含み得る。Ｃアームアセンブリ１５０の重力に実質的に一致するように初期の力と伸びばね５１０のばね定数とのバランスを正しく保つことによって、アームアセンブリ２００は、ブレーキアセンブリを組み込む必要なくその位置を維持するように作製され得る。例えばＣアームアセンブリ１５０の重量、ばね５１０の強度および剛性等の一部の変動は力が正確に一致しないことを意味するが、しかしながら、いずれの変動も小さく、アームアセンブリ２００における摩擦力によって無視可能にされ得ることが留意されるべきである。例証されるように、第１のアーム２２０に位置付けられたばね５１０は、鉛直の回転軸に適応するように対角線からオフセットされる。
【００５４】
本開示は、特定の実施形態を参照するが、添付される請求項（単数または複数）において定義される本開示の分野および範囲から逸脱することなく、説明される実施形態への数多くの変形、変更、および変化が可能である。よって、本開示は説明される実施形態に限定されないが、しかし以下の請求項の文言およびその同等物によって定義される全範囲を有することが意図されている。いずれの実施形態の議論も、単に説明であることを意味し、請求項を含む本開示の範囲がこれらの実施形態に限定されることを示唆することを意図されていない。つまり、本開示の例証的実施形態が本明細書中で詳細に説明されてきたが、先行技術によって限定される場合を除き、発明の概念が別様に多様に具現化されおよび採用され得ること、および、添付される請求項がそのような変更を含むように解釈されることを意図されていることが理解されるべきである。
【００５５】
前述の議論は、例証および説明の目的のために提示され、本開示を本明細書中で開示される形態（単数または複数）に限定することを意図されていない。例えば、本開示の種々の特徴は、本開示を合理化する目的のために、１つ以上の側面、実施形態、または構成にともにグループ化される。しかしながら、本開示の特定の側面、実施形態、または構成の種々の特徴が代替の側面、実施形態、または構成で組み合わせられ得ることが理解されるべきである。さらに、以下の請求項は、この参照によってこの詳細な説明に組み込まれ、各請求項は、本開示の別個の実施形態として独立している。
【００５６】
本明細書中で用いられる場合、単数形で記載され「ａ」または「ａｎ」という語が先行する要素またはステップは、除外することが明確に記載されていない限り、複数の要素またはステップを除外しないものとして理解されるべきである。さらに、本開示の「１つの実施形態」への言及は、記載される特徴も組み込む追加的な実施形態の存在を除外するものとして解されることを意図されていない。
【００５７】
「少なくとも１つ（ａｔ  ｌｅａｓｔ  ｏｎｅ）」、「１つ以上（ｏｎｅ  ｏｒ  ｍｏｒｅ）」および「および／または（ａｎｄ／ｏｒ）」という句は、本明細書中で用いられる場合、実施において接続的および離接的の両方である自由な表現である。「ａ」（または「ａｎ」）、「１つ以上（ｏｎｅ  ｏｒ  ｍｏｒｅ）」および「少なくとも１つ（ａｔ  ｌｅａｓｔ  ｏｎｅ）」という用語は、本明細書中で交換可能に用いられ得る。全ての方向的言及（例えば、近位の、遠位の、上部、下部、上方、下方、左、右、横方向、長手方向、前、後ろ、頂部、底部、上の、下の、鉛直、水平、径の、軸の、時計回り、反時計回り）は、読者の本開示の理解を援助するために識別的目的のためのみに用いられ、特に本開示の位置、向きまたは使用に関する限定をなさない。接続的言及（例えば、係合された、取り付けられた、結合された、接続された、接合された）は、特に他のことが示されていない限り、広く解釈されるべきであり、要素の集合間の中間部材、および要素間の移動に関連する中間部材を含み得る。そのため、接続的言及は、２つの要素が直接接続され、互いに対して固定されることを必ずしも意味しない。全ての回転的言及は、種々の要素間の相対的移動を説明している。識別的言及（例えば、主要な、副次的な、第１、第２、第３、第４等）は、重要性または優先度を意味することを意図されているのではなく、別のものから１つの特徴を区別するために用いられる。図面は、例証の目的のみのためであり、本明細書に添付された図面に反映された寸法、位置、順序およびサイズ関連は、相違し得る。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図２Ｅ】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図６】
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【国際調査報告】
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