【手続補正書】
【提出日】平成22年9月6日(2010.9.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
組織をアブレーションするシステムであって、  患者の身体内に挿入されるカテーテルと、  前記身体内で前記カテーテルを移動させるロボットコントローラであって、    前記カテーテルが組織表面に接触するまで前記カテーテルを前進させ、    前記カテーテルと前記組織表面との接触を維持し、    前記カテーテルを所定経路に沿って移動させて、実質的に連続したアブレーション組織の損傷を生成するコントローラと、  前記組織表面の点において電気生理学情報を測定する器具と、  前記コントローラに対し、前記カテーテルを前記組織表面の複数の接触点まで移動させ、前記複数の接触点の各々に対し位置情報を検出させ、前記電気生理学情報を、前記電気生理学情報が測定された前記接触点と関連付けさせ、かつ、前記組織表面の少なくとも一部の３次元サーフェスモデルを生成する、プロセッサと、 アブレーション対象の組織の領域のグラフィカル表現を提示するディスプレイ装置であって、前記組織表面の少なくとも一部の前記３次元サーフェスモデルのグラフィカル表現を提示する、ディスプレイ装置と、を具備する、組織をアブレーションするシステム。
【請求項２】
使用者が、前記グラフィカル表現上の複数の治療点を選択するのを可能にするインタフェースであって、前記コントローラと前記カテーテルとに結合され、それにより前記コントローラが、前記カテーテルに対し前記複数の治療点およびそれらの間の組織をアブレーションさせることが可能である、インタフェースをさらに具備する、請求項１に記載の組織をアブレーションするシステム。
【請求項３】
前記測定された電気生理学情報を処理して、潜在的治療部位である１つまたは複数の接触点を特定する電気生理学プロセッサであって、前記ディスプレイ装置に結合されることにより、前記１つまたは複数の特定された潜在的治療部位が前記３次元モデルの前記グラフィカル表現上に重ね合わされ前記ディスプレイ装置に表示され得るようにする、電気生理学プロセッサをさらに具備する、請求項１に記載の組織をアブレーションするシステム。
【請求項４】
使用者が前記所定経路を指定する入力装置をさらに具備する、請求項１に記載の組織をアブレーションするシステム。
【請求項５】
前記カテーテルの遠位端が前記身体の組織表面と接触している時を検出する接触センサをさらに具備する、請求項１に記載の組織をアブレーションするシステム。
【請求項６】
前記接触センサが、前記組織表面により前記カテーテルに加えられる力に関する情報を使用して、前記カテーテルと前記組織表面とが接触した時を確定する力センサである、請求項５に記載の組織をアブレーションするシステム。
【請求項７】
前記コントローラが、前記接触センサからのフィードバックを利用して、前記カテーテルを前記組織表面に対して事前設定された方向に向ける、請求項５に記載の組織をアブレーションするシステム。
【請求項８】
前記コントローラが、前記接触センサからのフィードバックを利用して、前記カテーテルを前記組織表面に対して実質的に垂直に向ける、請求項７に記載の組織をアブレーションするシステム。
【請求項９】
前記接触センサが、前記カテーテルの位置で測定されたパラメータの変化の割合を使用して、前記カテーテルと前記組織表面とが接触した時を確定するセンサである、請求項５に記載の組織をアブレーションするシステム。
【請求項１０】
前記パラメータが電気生理学的特性である、請求項９に記載の組織をアブレーションするシステム。
【請求項１１】
前記接触センサが、当該システムが組織をアブレーションしている時にＲＦエネルギーによってもたらされるいかなるバイアス効果も除去するＲＦフィルタを含む、請求項５に記載の組織をアブレーションするシステム。
【請求項１２】
組織をアブレーションする方法であって、  カテーテルを組織表面近くの治療領域までロボットにより移動させるステップであって、前記カテーテルは、その遠位端近くに位置するアブレーション電極を有する、ステップと、  前記カテーテルと前記組織表面との近接性または接触の程度を監視するステップと、  前記カテーテルが前記組織表面に接触するまで前記カテーテルを前進させるステップと、  前記組織をアブレーションするように前記アブレーション電極を活性化させるステップと、  前記アブレーション電極が活性化している間に、前記カテーテルを所定経路に沿って、前記カテーテルと前記組織表面との接触を維持するように、ロボットによって移動させるステップと、  前記組織を前記所定経路に沿ってアブレーションするステップと、 アブレーション組織の領域を分析して、間隙によって分離される少なくとも第１アブレーション領域および第２アブレーション領域を特定するステップであって、前記間隙が、アブレーションされなかった組織によって特徴付けられる、ステップと、  前記カテーテルを、前記第１アブレーション領域の点と接触するように前進させるステップと、  前記組織をアブレーションするように前記アブレーション電極を活性化させるステップと、  前記カテーテルを前記第２アブレーション領域の点までロボットによって移動させ、前記第１アブレーション領域と前記第２アブレーション領域との間の前記間隙に沿った経路をアブレーションするステップと、を含む、組織をアブレーションする方法。
【請求項１３】
前記監視するステップが、前記カテーテルの遠位端近くに位置する接触センサを監視することを含む、請求項１２に記載の組織をアブレーションする方法。
【請求項１４】
前記監視するステップが、前記カテーテルと前記組織表面との接触を示す力の程度に関し、前記カテーテルの遠位端に位置する力センサを監視することを含む、請求項１２に記載の組織をアブレーションする方法。
【請求項１５】
前記力センサからの情報を利用して、前記カテーテルを、前記組織表面に対して事前設定された方向に向けるステップをさらに含む、請求項１４に記載の組織をアブレーションする方法。
【請求項１６】
前記力センサからの情報を利用して、前記カテーテルを、前記組織表面に対して実質的に垂直に向けるステップをさらに含む、請求項１５に記載の組織をアブレーションする方法。
【請求項１７】
組織をアブレーションする方法であって、  カテーテルを組織表面近くの治療領域までロボットにより移動させるステップであって、前記カテーテルが、カテーテルの遠位端近くに位置するアブレーション電極および接触センサを有する、ステップと、  前記カテーテルと前記組織表面との接触に関し前記接触センサを監視しながら、前記カテーテルが前記組織表面に接触するまで前記カテーテルを前進させるステップと、  前記カテーテルを前記組織表面の複数の接触点まで移動させ、前記複数の接触点の各々に対して位置情報および電気生理学情報を検出することにより、前記組織表面の少なくとも一部の３次元モデルを生成するステップと、  前記３次元モデルのグラフィカル表現を提示するステップと、  使用者から、前記組織表面の前記３次元モデルの前記グラフィカル表現上に所定経路を画定する少なくとも２つの目標位置を特定する入力を受け取るステップであって、それにより前記経路に沿った前記組織がアブレーションされることになる、ステップと、  前記組織をアブレーションするように前記アブレーション電極を活性化させるステップと、  前記カテーテルと前記組織表面との接触を維持しながら、前記カテーテルを前記所定経路に沿ってロボットにより移動させるステップと、  前記所定経路に沿って前記組織をアブレーションするステップと、を含む、組織をアブレーションする方法。
【請求項１８】
アブレーション組織の領域を分析することにより、間隙によって分離される少なくとも第１アブレーション領域および第２アブレーション領域を特定するステップであって、前記間隙が、アブレーションされなかった組織によって特徴付けられる、ステップと、  前記カテーテルを、前記第１アブレーション領域の点と接触するように前進させるステップと、  前記組織をアブレーションするように前記アブレーション電極を活性化させるステップと、  前記カテーテルを前記第２アブレーション領域の点までロボットによって移動させ、前記第１アブレーション領域と前記第２アブレーション領域との間の前記間隙に沿った経路をアブレーションするステップと、をさらに含む、請求項１７に記載の組織をアブレーションする方法。
【請求項１９】
前記接触センサが力センサであり、前記監視するステップが、前記カテーテルと前記組織表面との接触を示す力の程度に関し前記力センサを監視することを含む、請求項１７に記載の組織をアブレーションする方法。
【請求項２０】
組織をアブレーションする方法であって、 アブレーション組織の領域を分析することにより、間隙によって分離される少なくとも第１アブレーション領域および第２アブレーション領域を特定するステップであって、前記間隙が、アブレーションされなかった組織によって特徴付けられる、ステップと、  カテーテルを、前記第１アブレーション領域の表面の点までロボットにより前進させ、それにより前記カテーテルが前記第１アブレーション領域と接触する、ステップと、  前記組織をアブレーションするように前記カテーテル上のアブレーション電極を活性化させるステップと、  前記カテーテルを前記第２アブレーション領域の点までロボットによって移動させ、前記第１アブレーション領域と前記第２アブレーション領域との間の前記間隙に沿った経路をアブレーションするステップと、を含む、組織をアブレーションする方法。
【請求項２１】
前記カテーテルとアブレーションされている組織との接触の程度を監視するステップをさらに含み、  前記アブレーションが、前記カテーテルと前記アブレーションされている組織との接触を維持しながら行われる、請求項２０に記載の組織をアブレーションする方法。
【請求項２２】
アブレーション対象の組織表面の３次元モデルを生成するステップと、  前記組織表面の前記３次元モデルのグラフィカル表現を提示するステップと、  使用者から、前記間隙の少なくとも一部を含む経路を画定する少なくとも２つの目標位置を特定する入力を受け取るステップであって、それにより前記経路に沿った前記組織がアブレーションされることになる、ステップと、さらに含み、  前記アブレーションが、前記使用者によって入力される前記経路に沿って行われる、請求項２０に記載の組織をアブレーションする方法。
【請求項２３】
組織をアブレーションする方法であって、  プローブを使用して、心臓の表面の複数の測定点に対し電気生理学情報を測定するステップであって、前記プローブが、電気生理学情報を測定する測定装置を含む、ステップと、  前記測定された電気生理学情報を分析して、先にアブレーションされた組織を含む領域を特定するステップと、  前記心臓の一部の３次元サーフェスモデルを生成するステップと、  前記心臓の前記３次元サーフェスモデルのグラフィカル表現を提示するステップと、  前記グラフィカル表現に、先にアブレーションされた組織を含む前記領域を特定する情報を重ね合わせるステップと、  使用者から、前記心臓の前記３次元モデルの前記グラフィカル表現上に所定経路を画定する少なくとも２つの目標位置を特定する入力を受け取るステップであって、それにより前記経路に沿った組織がアブレーションされることになり、前記所定経路が、先にアブレーションされなかった組織を含む、ステップと、  アブレーション電極を前記所定経路に沿った前記少なくとも２つの目標位置のうちの１つまでロボットにより移動させるステップと、  前記組織をアブレーションするようにアブレーション電極を活性化させるステップと、  前記少なくとも２つの目標位置によって画定される前記所定経路に沿って前記アブレーション電極をロボットにより移動させ、前記所定経路に沿って組織をアブレーションするステップと、を含む、組織をアブレーションする方法。
【請求項２４】
前記カテーテルと、アブレーションされている組織との接触の程度を監視するステップをさらに含み、  前記アブレーションが、前記カテーテルと前記アブレーションされている組織との接触を維持しながら行われる、請求項２３に記載の組織をアブレーションする方法。
【請求項２５】
前記プローブがカテーテルであり、前記アブレーション電極が前記カテーテルに位置し、  前記アブレーションプロセス中にアブレーションされている前記組織の電気生理学情報を監視するステップと、  監視されている前記電気生理学情報の変化に基づいて、前記アブレーションプロセス中に前記カテーテルの位置および／または速度を調整するステップと、をさらに含む、請求項２３に記載の組織をアブレーションする方法。
【請求項２６】
前記監視されている電気生理学情報が、ＲＦフィルタを使用してフィルタリングされることにより、前記アブレーションプロセス中にＲＦエネルギーによってもたらされるバイアス効果が除去される、請求項２５に記載の組織をアブレーションする方法。
【請求項２７】
前記電気生理学情報を監視するステップが、前記電気生理学情報の振幅の変化について電気生理学情報を監視することを含む、請求項２５に記載の組織をアブレーションする方法。
【請求項２８】
前記電気生理学情報を監視するステップが、前記電気生理学情報の分画の変化について電気生理学情報を監視することを含む、請求項２５に記載の組織をアブレーションする方法。
【請求項２９】
前記電気生理学情報を監視するステップが、組織アブレーションの程度を示すパラメータの変化について電気生理学情報を監視することを含む、請求項２５に記載の組織をアブレーションする方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】  本発明の第１実施形態によれば、組織をアブレーションするシステムは、患者の身体内に挿入されるカテーテルと、身体内でカテーテルを移動させるロボットコントローラとを含み、そのコントローラは、カテーテルが組織表面に接触するまでカテーテルを前進させ、カテーテルと組織表面との接触を維持し、カテーテルを所定経路に沿って移動させて、実質的に連続したアブレーション組織の損傷を生成する。本システムは、任意に、アブレーション対象の組織の領域のグラフィカル表現を提示するディスプレイ装置と、使用者が、グラフィカル表現上の複数の治療点を選択するのを可能にするインタフェースであって、コントローラとカテーテルとに結合され、それによりコントローラが、カテーテルに対し複数の治療点およびそれらの間の組織をアブレーションさせることが可能である、インタフェースと、組織表面の点において電気生理学情報を測定する器具と、コントローラに対し、カテーテルを組織表面の複数の接触点まで移動させ、複数の接触点の各々に対し位置情報を検出させ、電気生理学情報を、その電気生理学情報が測定された接触点と関連付けさせ、かつ、組織表面の少なくとも一部の３次元サーフェスモデルを生成する、プロセッサと、を含んでいてもよい。ディスプレイ装置は、組織表面の少なくとも一部の３次元サーフェスモデルのグラフィカル表現を提示してもよい。任意の電気生理学プロセッサが、測定された電気生理学情報を処理して、潜在的治療部位である１つまたは複数の接触点を特定し、そのプロセッサが、ディスプレイ装置に結合されてもよく、それにより１つまたは複数の特定された潜在的治療部位を、３次元モデルのグラフィカル表現上に重ね合わせることができ、かつディスプレイ装置に表示することができる。入力装置が、使用者が所定経路を指定するのを可能にしてもよく、接触センサが、カテーテルの遠位端が身体の組織表面と接触している時を検出してもよい。接触センサは、組織表面によりカテーテルに加えられる力に関する情報を使用して、カテーテルと組織表面とが接触した時を確定する力センサであってもよい。コントローラは、任意に、接触センサからのフィードバックを利用して、カテーテルを組織表面に対して、実質的に垂直等、事前設定された向きに向ける。別法として、接触センサは、カテーテルの位置で測定された、電気生理学的特性等のパラメータの変化の割合を使用して、カテーテルと組織表面とが接触した時を確定するセンサであってもよい。接触センサは、任意に、システムが組織をアブレーションしている時にＲＦエネルギーによってもたらされるいかなるバイアス効果も除去するＲＦフィルタを含む。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】  本発明の別の態様によれば、組織をアブレーションする方法は、カテーテルを組織表面近くの治療領域までロボットにより移動させるステップであって、カテーテルの遠位端近くに位置するアブレーション電極を有する、ステップと、カテーテルと組織表面との近接性または接触の程度を監視するステップと、カテーテルが組織表面に接触するまでカテーテルを前進させるステップと、組織をアブレーションするようにアブレーション電極を活性化させるステップと、アブレーション電極が活性化している間に、カテーテルを所定経路に沿って、カテーテルと組織表面との接触を維持するように、ロボットによって移動させるステップと、組織を所定経路に沿ってアブレーションするステップと、を含む。監視するステップは、カテーテルの遠位端近くに位置する接触センサを監視すること、または、カテーテルと組織表面との接触を示す力の程度に関し、カテーテルの遠位端に位置する力センサを監視することを含んでもよい。力センサからの情報を利用して、カテーテルを組織表面に対して方向付けてもよい。任意に、本方法はまた、アブレーション組織の領域を分析して、間隙によって分離される少なくとも第１アブレーション領域および第２アブレーション領域を特定するステップであって、間隙が、アブレーションされなかった組織によって特徴付けられる、ステップと、カテーテルを、第１アブレーション領域の点と接触するように前進させるステップと、組織をアブレーションするようにアブレーション電極を活性化させるステップと、カテーテルを第２アブレーション領域の点までロボットによって移動させ、第１アブレーション領域と第２アブレーション領域との間の間隙に沿った経路をアブレーションするステップと、を含む。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】  本発明のさらに別の態様によれば、組織をアブレーションする方法は、カテーテルを組織表面近くの治療領域までロボットにより移動させるステップであって、カテーテルが、カテーテルの遠位端近くに位置するアブレーション電極および接触センサと、を有する、ステップと、カテーテルと組織表面との接触に関し接触センサを監視しながら、カテーテルが組織表面に接触するまでカテーテルを前進させるステップと、組織をアブレーションするようにアブレーション電極を活性化させるステップと、カテーテルと組織表面との接触を維持しながら、カテーテルを所定経路に沿ってロボットにより移動させるステップと、所定経路に沿って組織をアブレーションするステップと、を含む。本方法は、任意に、アブレーション組織の領域を分析することにより、間隙によって分離される少なくとも第１アブレーション領域および第２アブレーション領域を特定するステップであって、間隙が、アブレーションされなかった組織によって特徴付けられる、ステップと、カテーテルを、第１アブレーション領域の点と接触するように前進させるステップと、組織をアブレーションするようにアブレーション電極を活性化させるステップと、カテーテルを第２アブレーション領域の点までロボットによって移動させ、それにより第１アブレーション領域と第２アブレーション領域との間の間隙に沿った経路をアブレーションするステップと、を含む。接触センサは、任意に力センサであってもよく、監視するステップは、カテーテルと組織表面との接触を示す力の程度に関し力センサを監視することを含んでもよい。本方法はまた、組織表面の少なくとも一部の３次元モデルを生成するステップと、３次元モデルのグラフィカル表現を提示するステップと、使用者から、組織表面の３次元モデルのグラフィカル表現上に所定経路を画定する少なくとも２つの目標位置を特定する入力を受け取るステップであって、それによりその経路に沿った組織がアブレーションされることになる、ステップと、を含んでもよい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】  本発明のさらに別の態様によれば、組織をアブレーションする方法は、アブレーション組織の領域を分析することにより、間隙によって分離される少なくとも第１アブレーション領域および第２アブレーション領域を特定するステップであって、間隙が、アブレーションされなかった組織によって特徴付けられる、ステップと、カテーテルを、第１アブレーション領域の表面の点までロボットにより前進させ、それによりカテーテルが第１アブレーション領域と接触する、ステップと、組織をアブレーションするようにカテーテル上のアブレーション電極を活性化させるステップと、カテーテルを第２アブレーション領域の点までロボットによって移動させ、第１アブレーション領域と前記第２アブレーション領域との間の間隙に沿った経路をアブレーションするステップと、を含む。本方法は、カテーテルとアブレーションされている組織との接触の程度を監視するステップを含んでもよく、アブレーションは、カテーテルとアブレーションされている組織との接触を維持しながら行われる。本方法はまた、アブレーション対象の組織表面の３次元モデルを生成するステップと、組織表面の３次元モデルのグラフィカル表現を提示するステップと、使用者から、間隙の少なくとも一部を含む経路を画定する少なくとも２つの目標位置を特定する入力を受け取るステップであって、それにより経路に沿った組織がアブレーションされることになる、ステップと、さらに含み、アブレーションは、使用者によって入力される経路に沿って行われる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】  本発明のさらに別の態様によれば、組織をアブレーションする方法は、プローブを使用して、心臓の表面の複数の測定点に対し電気生理学情報を測定するステップであって、プローブが、電気生理学情報を測定する測定装置を含む、ステップと、測定された電気生理学情報を分析して、先にアブレーションされた組織を含む領域を特定するステップと、心臓の一部の３次元サーフェスモデルを生成するステップと、心臓の３次元サーフェスモデルのグラフィカル表現を提示するステップと、グラフィカル表現に、先にアブレーションされた組織を含む領域を特定する情報を重ね合わせるステップと、使用者から、心臓の３次元モデルのグラフィカル表現上に所定経路を画定する少なくとも２つの目標位置を特定する入力を受け取るステップであって、それにより経路に沿った組織がアブレーションされることになり、前記所定経路が、先にアブレーションされなかった組織を含む、ステップと、アブレーション電極を所定経路に沿った少なくとも２つの目標位置のうちの１つまでロボットにより移動させるステップと、組織をアブレーションするようにアブレーション電極を活性化させるステップと、少なくとも２つの目標位置によって画定される所定経路に沿ってアブレーション電極をロボットにより移動させ、所定経路に沿って組織をアブレーションするステップと、を含む。本方法は、任意に、カテーテルとアブレーションされている組織との接触の程度を監視するステップを含み、アブレーションは、カテーテルとアブレーションされている組織との接触を維持しながら行われる。プローブはカテーテルであってもよく、アブレーション電極はカテーテルに位置してもよく、本方法はさらに、アブレーションプロセス中にアブレーションされている組織の電気生理学情報を監視するステップと、監視されている電気生理学情報の変化に基づいて、アブレーションプロセス中にカテーテルの位置および／または速度を調整するステップと、を含んでもよい。監視されている電気生理学情報を、ＲＦフィルタを使用してフィルタリングすることにより、アブレーションプロセス中にＲＦエネルギーによってもたらされるバイアス効果を除去してもよい。監視するステップは、電気生理学情報の振幅の変化、電気生理学情報の分画の変化、または組織アブレーションの程度を示すパラメータの変化について、電気生理学情報を監視することを含んでもよい。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１００
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１００】  医療機器１２が、ナビゲーション経路２００に沿って前進して（すなわち、患者内に導入されている）または逆に（すなわち、患者から後退している）ナビゲートされる際、もしくは医療機器１２が戻り経路に沿ってナビゲートされる際、医療機器１２を使用して治療を施すか診断処置を行うことができる。医療機器１２はアブレーション装置であってもよく、治療は、アブレーション装置によってナビゲーション経路２００に沿って組織をアブレーションしてもよい。別法として、治療は、医療機器１２を利用して、ナビゲーション経路２００に沿った１つまたは複数の目標点２０４において組織表面に治療薬を送達することを含んでもよい。治療を、ナビゲーション経路２００に沿って１つまたは複数の不連続な位置でまたは実質的に連続して施してもよい。他の治療および診断処置も企図されている。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０２】  上述したように、ディスプレイ１５６は、患者の心臓の一部等、アブレーション対象の組織の領域のグラフィカル表現を提示することが好ましい。ユーザインタフェース１６６を使用して、本明細書で説明したようにその上で複数の目標点２０４を選択してもよい。たとえば、使用者は、心腔１５２の表面８２のグラフィカル表現上に所定経路を画定する少なくとも２つの目標点２０４を特定してもよい。別法として、使用者は、グラフィカル表現上に実質的に連続した治療経路２００を引いてもよい。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０３】  ユーザインタフェース１６６はコントローラ２４に結合されており、それにより、コントローラ２４は、アブレーションプローブに、所定経路２００に沿って複数の目標点２０４において、およびその間において、組織をアブレーションさせてもよい。経路２００は、心臓表面のグラフィカル表現上に重ね合わされるアブレーション組織の第１領域と第２領域との間の間隙にわたってもよい。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０４】  上述したように、所定経路を、ユーザインタフェース１６６によって使用者が指定することが好ましいが、コンピュータが確定してもよい、ということも企図されている。たとえば、電気生理学プロセッサは、実質的に連続した損傷を生成するために、アブレーション組織間の１つまたは複数の間隙を特定するために心臓表面を分析し、それに従って経路２００を画定してもよい。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０５】  コントローラ２４は、アブレーションプローブを組織表面に近い領域までロボットにより移動させる。そして、コントローラ２４は、アブレーションプローブを、心臓表面に接触するまで前進させ、その上で１つのアブレーション要素（または複数の要素）を活性化させる。アブレーションプローブが組織表面８２に接触し活性化すると、プローブと心臓表面との間の接触を維持しながら、アブレーションプローブを所定経路２００に沿ってロボットにより移動させ、実質的に連続したアブレーション損傷を生成する。たとえば、コントローラ２４は、第１アブレーション領域の１つの点にアブレーションプローブを前進させ、１つまたは複数のアブレーション要素を活性化させ、アブレーションプローブを第２アブレーション領域の１つの点までロボットにより移動させてもよく、それにより、第１アブレーション領域と第２アブレーション領域との間の間隙に沿った経路をアブレーションする。その結果、第１アブレーション領域と第２アブレーション領域との間に実質的に連続した損傷がもたらされる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１３】  さらに、当業者は、本明細書で開示した装置および方法を、心房細動に関連して、特にアブレーション組織の損傷の生成に関連して説明したが、それらを使用して、他の治療を施し、または他の診断処置を行ってもよい、ということを理解するであろう。たとえば、本明細書で開示した自動治療送達方法を利用して、ペースメーカリードまたはステントを据え付けるか、またはバルーン血管形成術を行うことができる。また、アブレーション損傷を、本明細書で開示した方法のうちの１つまたは複数を利用することなく自動的に生成してもよい、ということも企図されている。たとえば、本明細書で開示したサーフェスモデリング方法を利用して患者の心腔のサーフェスモデルを作成するのではなく、ＭＲＩまたはＣＴ生成サーフェスモデルにナビゲーション経路２００を画定してもよい。