(57)【要約】  目標航空機を検知及び無力化するシステムは、反撃無人航空機（ＵＡＶ）を含む。反撃無人航空機（ＵＡＶ）は、飛翔体と、飛翔体の周囲に支持されてＵＡＶの飛行を容易にするように動作可能なフライト制御システムと、飛翔体によって支持された航空機対策手段とを備えている。システムは、航空機検知システムを備えてよい。これは、少なくとも１つの検知センサーを備え、少なくとも１つの検知センサーは、飛行中に目標航空機を検知するように動作可能であり、反撃ＵＡＶによる目標航空機の迎撃を容易にするために、反撃ＵＡＶにコマンドデータを提供するように動作可能である。目標航空機の迎撃に際して、反撃ＵＡＶは、検知された目標航空機の作動を、航空機捕捉対策手段により攪乱するように作動可能であり、それにより、目標航空機を無力化する。反撃ＵＡＶ及びシステムは、自律的に動作されてよい。関連するシステム及び方法が提供される。
2022502621.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標航空機を検知及び無力化するシステムであって、
飛翔体と、反撃無人航空機の前記飛翔体の飛行を制御するフライト制御システムと、前記飛翔体に支持されている航空機対策手段とを含む反撃無人航空機（ＵＡＶ）と、
少なくとも１つの検知センサーを含む航空機検知システムであり、少なくとも１つの前記検知センサーは目標航空機を検知するように作動可能であり、前記反撃無人航空機による前記目標航空機の迎撃を容易にするために前記反撃無人航空機にコマンドデータを提供するように作動可能である、航空機検知システムとを備え、
前記目標航空機の迎撃に応答して、前記反撃無人航空機は、検知された前記目標航空機の動作を前記航空機対策手段により攪乱するシステム。
【請求項２】
前記コマンドデータは、迎撃データ、前記航空機対策手段を展開するコマンドデータ、目標航空機検知データ、反撃ＵＡＶ制御データ、又はその組み合わせのうち少なくとも１つを含む、請求項１記載のシステム。
【請求項３】
前記航空機検知システムは搭載式の航空機検知システムを備え、搭載式の前記航空機検知システムは、前記目標航空機の位置を検知するように構成された少なくとも１つのセンサーを含み、
前記フライト制御システムはフライトコントローラを含み、前記フライトコントローラは、前記目標航空機の検知された前記位置に基づいて前記反撃無人航空機の自律的な飛行を制御するように動作可能である、請求項１記載のシステム。
【請求項４】
前記航空機検知システムは、外部航空機検知システムを備え、
前記外部航空機検知システムは少なくとも１つの前記検知センサーを含み、少なくとも１つの前記検知センサーは、前記目標航空機を検知するように動作可能であり、前記外部航空機検知システムは、前記目標航空機の迎撃を容易にするために前記反撃無人航空機に前記コマンドデータを提供するように動作可能である、請求項１記載のシステム。
【請求項５】
前記外部航空機検知システムは、空域を監視するために地上構造に関連付けられ、
少なくとも１つの前記検知センサーは複数の検知センサーを備え、複数の前記検知センサーは、複数の目標航空機を検知するように構成されている、請求項４記載のシステム。
【請求項６】
少なくとも１つの前記検知センサーは、音響センサー、赤外線カメラ、光学カメラ、超音波センサー装置、距離計センサー、又はその組み合わせのうち少なくとも１つを含む、請求項４記載のシステム。
【請求項７】
前記飛翔体に可動に結合されている少なくとも１つのカメラをさらに備え、
少なくとも１つの前記カメラは、前記外部航空機検知システムから受けた前記コマンドデータに基いて、ポインティング位置を確立及び変更するように可動であり、前記目標航空機を検知及び追跡する、請求項４記載のシステム。
【請求項８】
前記航空機対策手段は少なくとも１つの可撓性の絡み合い要素を含み、少なくとも１つの可撓性の前記絡み合い要素は、前記目標航空機の少なくとも１つの回転プロペラ装置の動作を攪乱するように構成されている、請求項１記載のシステム。
【請求項９】
前記反撃無人航空機はさらに、対策手段発射装置を含み、前記対策手段発射装置は、前記目標航空機と衝突して無力化するために、前記目標航空機に向けて前記航空機対策手段を発射させるように作動可能である、請求項１記載のシステム。
【請求項１０】
前記航空機対策手段はネットを含み、前記ネットは、前記目標航空機を捕捉及び無力化するために前記対策手段発射装置によって発射可能である、請求項９記載のシステム。
【請求項１１】
前記ネットが前記反撃無人航空機に係留され、これにより、前記ネットに捕捉されることに応答して、前記目標航空機が前記反撃無人航空機に係留される、請求項１０記載のシステム。
【請求項１２】
前記航空機対策手段は発射体を含み、前記発射体は液体発射体を含み、前記液体発射体は、液体チャージと非剛性の飛行完全性コンポーネントとを含み、
前記飛行完全性コンポーネントは添加剤を含み、前記添加剤は、飛行中の前記液体チャージの実質的なブレークアップを抑止するために前記液体チャージと組み合わされ、
前記液体発射体は、所定の事象に応答して流動的に分散するように構成されている、請求項９記載のシステム。
【請求項１３】
前記所定の事象は、前記液体発射体が前記目標航空機と衝突することを含み、
分散された前記液体チャージは、前記目標航空機の少なくとも１つの電子デバイスの動作を中断するように構成されている、請求項１２記載のシステム。
【請求項１４】
前記液体発射体はさらに、少なくとも１つの直接衝突装置を含み、少なくとも１つの前記直接衝突装置は、前記目標航空機と衝突して無力化するように構成され、
少なくとも１つの前記直接衝突装置は、プラスチックペレット又はポリマーペレット，金属ペレット、複合材ペレット、フィラメント要素、又はタギング剤を含む、請求項１２記載のシステム。
【請求項１５】
前記航空機対策手段は照明装置を含み、前記照明装置は、前記目標航空機の少なくとも１つのセンサーの動作を攪乱する所定周波数の光を発生させるように動作可能であり、前記目標航空機の動作を攪乱する、請求項１記載のシステム。
【請求項１６】
前記航空機対策手段は少なくとも１つの支持部材を含み、少なくとも１つの前記支持部材は、前記反撃無人航空機から外向きに延び、前記目標航空機と衝突して前記目標航空機を無力化するように構成されている、請求項１記載のシステム。
【請求項１７】
少なくとも１つの前記支持部材は、前記反撃無人航空機の前記飛翔体に支持されている複数の支持部材を含む、請求項１６記載のシステム。
【請求項１８】
前記航空機対策手段はケージ装置を含み、前記ケージ装置は前記反撃無人航空機を囲み、
前記ケージ装置は、少なくとも１つの支持部材を含み、少なくとも１つの前記支持部材は、前記ケージ装置から延び、前記目標航空機と衝突し前記目標航空機を無力化するように構成されている、請求項１記載のシステム。
【請求項１９】
少なくとも１つの前記支持部材は、固体状態で破壊可能な材料によって互いに接合された複数のフィラメント要素を含み、
前記破壊可能な材料は衝突で壊れ、これにより前記目標航空機のロータと容易に絡まれるように、複数の前記フィラメント要素をそれぞれ相互の間で解放する、請求項１８記載のシステム。
【請求項２０】
さらに搬送用反撃無人航空機を備え、前記反撃無人航空機が前記搬送用反撃無人航空機に解放可能に結合され、
前記目標航空機を検知することに応答して、前記反撃無人航空機は前記搬送用反撃無人航空機から解放され、飛行中に前記目標航空機を無力化するように作動する、請求項１記載のシステム。
【請求項２１】
さらに、前記搬送用反撃無人航空機に解放可能に結合されている複数の反撃無人航空機を備え、
前記目標航空機の検知に応答して、複数の前記反撃無人航空機のうち少なくとも１つが、飛行中に前記目標航空機を無力化するために、前記搬送用反撃無人航空機から解放される、請求項２０記載のシステム。
【請求項２２】
前記航空機対策手段又は前記外部航空機検知システムのうち少なくとも１つが、直接エネルギー装置を含み、
前記直接エネルギー装置は、前記目標航空機の１つ以上のシステムの動作を攪乱するために、前記目標航空機にエネルギーを及ぼすように作動可能である、請求項４記載のシステム。
【請求項２３】
前記直接エネルギー装置は、空気渦の空気砲、音波装置、マイクロ波装置、又はレーザーのうちの少なくとも１つを含む、請求項２２記載のシステム。
【請求項２４】
目標航空機を無力化する方法であって、
航空機検知システムの少なくとも１つの検知センサーによって、目標航空機を検知するステップと、
検知された前記目標航空機に関連付けられたコマンドデータを反撃無人航空機に伝送するステップと、
前記目標航空機を迎撃するように、前記反撃無人航空機を作動させるステップと、
前記反撃無人航空機が前記目標航空機に近接しているときに、前記目標航空機の動作を中断させるように、前記反撃無人航空機によって支持された航空機対策手段を作動させるステップとを備えている方法。
【請求項２５】
前記反撃無人航空機の少なくとも１つの検知センサーによって、前記目標航空機の位置を検知するステップをさらに備えている、請求項２４記載の方法。
【請求項２６】
前記目標航空機を検知する前記ステップは、自律的に前記目標航空機を検知することと、自律的に前記目標航空機を追跡することとを含む、請求項２４記載の方法。
【請求項２７】
前記目標航空機を追跡するために前記反撃無人航空機のカメラのポインティング位置を確立するステップをさらに備え、前記ポインティング位置は前記航空機検知システムから受けた前記コマンドデータに基いている、請求項２４記載の方法。
【請求項２８】
前記航空機対策手段は、フィラメント要素を含み、
方法はさらに、前記目標航空機を前記フィラメント要素で捕捉するように前記反撃無人航空機を作動させ、これにより前記目標航空機を無力化するステップを備えている、請求項２４記載の方法。
【請求項２９】
前記航空機対策手段は発射体を含み、
方法は、前記目標航空機と衝突して無力化するために、前記反撃無人航空機の対策手段発射装置から前記発射体を発射させるステップをさらに備えている、請求項２４記載の方法。
【請求項３０】
前記発射体はフィラメント要素を含み、
前記目標航空機の動作を中断させる前記ステップはさらに、前記目標航空機を無力化させるように、前記目標航空機の少なくとも１つの回転プロペラ装置を前記フィラメント要素と絡まらせることを含む、請求項２９記載の方法。
【請求項３１】
前記発射体は液体発射体を含み、前記液体発射体は、液体チャージと非剛性の飛行完全性コンポーネントとを含み、
前記飛行完全性コンポーネントは添加剤を含み、前記添加剤は、飛行中の前記液体チャージの実質的なブレークアップを抑止するために前記液体チャージと組み合わされ、
前記液体発射体は、所定の事象に応答して流動的に分散するように構成されている、請求項２９記載の方法。
【請求項３２】
前記航空機対策手段は照明装置を含み、
前記航空機対策手段を作動させる前記ステップはさらに、前記目標航空機の少なくとも１つのセンサーの動作を攪乱する所定周波数の光を、前記照明装置によって発生させることを含む、請求項２４記載の方法。
【請求項３３】
前記航空機対策手段は少なくとも１つの支持部材を含み、少なくとも１つの前記支持部材は、前記反撃無人航空機の飛翔体に結合され、
前記航空機対策手段を作動させる前記ステップは、前記目標航空機を少なくとも１つの前記支持部材に衝突させることをさらに含む、請求項２４記載の方法。
【請求項３４】
前記航空機対策手段はケージ装置を含み、前記ケージ装置は前記反撃無人航空機を囲み、前記ケージ装置から延びる少なくとも１つの支持部材を含み、
前記航空機対策手段を作動させる前記ステップは、前記目標航空機を少なくとも１つの前記支持部材に衝突させ、前記目標航空機を無力化することをさらに含む、請求項２４記載の方法。
【請求項３５】
搬送用反撃無人航空機で前記反撃無人航空機を搬送するステップと、
前記目標航空機を無力化するのに先立って、飛行中の前記反撃無人航空機を作動させるために、前記反撃無人航空機を前記搬送用反撃無人航空機から解放するステップとをさらに備えている、請求項２４記載の方法。
【請求項３６】
前記航空機対策手段と捕捉された前記目標航空機とを、特定の場所で解放する解放機構を作動させるステップをさらに備えている、請求項２４記載の方法。
【請求項３７】
前記目標航空機を検知する前記ステップはさらに、前記反撃無人航空機にそれぞれ支持された光学センサーとレーダーセンサーとを作動させ、前記目標航空機の位置を検知することを含む、請求項２４記載の方法。
【請求項３８】
前記目標航空機を検知する前記ステップはさらに、前記目標航空機に関連付けられた位置データを生成するように、地上構造に関連付けられた複数の検知センサーを作動させることを含み、
方法はさらに、前記位置データを前記反撃無人航空機に対して継続的に通信するステップを備えている、請求項２４記載の方法。
【請求項３９】
前記目標航空機を検知する前記ステップはさらに、前記目標航空機に関連付けられた位置データを生成するように、複数の検知センサーを作動させることを含み、
方法はさらに、複数の前記検知センサーに関連付けられた信頼性階層に基づいて、１つ以上の検知センサーに関連付けられた前記位置データを除去するステップを備えている、請求項２４記載の方法。
【請求項４０】
１つ以上のプロセッサにステップを実行させるように構成された１つ以上のコンピュータソフトウェアモジュールを備えているコンピュータプログラムであって、前記ステップは、
１つ以上の検知センサーによって生成されたデータであり、目標航空機に関連付けられたデータを受けるステップと、
受けた前記データに基づいて前記目標航空機の位置を決定するステップと、
決定された前記位置に関連付けられたコマンドデータを、少なくとも１つの反撃無人航空機（ＵＡＶ）に対して通信するステップとを備えている、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、目標航空機の無力化のための密接に近接する対策手段（ｃｏｕｎｔｅｒｍｅａｓｕｒｅ，対策材）に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人航空機（ＵＡＶ）、例えばマルチロータ・ドローン、固定翼ドローン、及び傾斜ロータ・ドローンなどは、過去１０年間でますます大衆的なものとなってきている。この人気は、常に性能を向上させていることとあいまって、偶発的であっても意図的であっても、他の航空機や構造物との衝突という点で脅威となっている。また、価値の高い標的へのテロ攻撃などの、一層深刻な脅威がますます現実化し、その可能性も高まっている。即ち価値の高い標的は、政府の複合施設、国際空港、原子力又はその他の発電所、石油化学施設、貯水池、スポーツイベント、及び、人の集中する又は重要な、他のインフラストラクチャー又は場所などである。このような脅威に寄与する要因は、ドローンの速度の高さ、小さなシグネチャー、多数のドローンによる同時の編成した攻撃の可能性、ますます大きくなる積載量を運ぶ能力などである。これらの状況は、ドローンが比較的安価で、入手が容易で、携帯性が高く、機動性が高いという事実によって悪化している。さらに、消費者ドローンは、耐久性、レンジ、及び積載量の搬送能力の点で劇的に改善されており（例えば、消費者ドローンの中には、５０ポンドまで運べるものがあり、より高価格で進歩した他のドローンは、４００ポンドまで運べるものがある）、これは、大量の爆発物、発射体、生物兵器、及び／又は化学兵器を運ぶのに十分である。多くの場合、意図的な攻撃のために操作されたドローンが発射され、わずか数秒で保護される周辺に飛んではいることができる。攻撃するドローンを検知し、無力化するための時間は最小限しか残されない。
【発明の概要】
【０００３】
これらの全ての検討事項を念頭に置けば、１つ以上の安価な敵対ドローンは、プログラマ／オペレータによる非常に小さなコストと労力で、自律的に又は手動で、保護される領域に飛んではいる可能性があり、同時に、大きな損害及び／又は損傷を引き起こす可能性がある。特に、数百エーカー又は数百平方ｋｍの資産に関連する比較的大きな空域を保護しようとする場合には、既存の技術を用いてこのような脅威に対処することは、非常に費用がかかり、複雑になる可能性がある。
【０００４】
一例では、本開示は、目標航空機を検知及び無力化するシステムであって、飛翔体と、反撃無人航空機の飛翔体の飛行を制御するフライト制御システムと、飛翔体に支持されている航空機対策手段とを含み得る反撃無人航空機（ＵＡＶ）を備えているシステムを述べる。本システムは、少なくとも１つの検知センサーを含む航空機検知システムであり、少なくとも１つの検知センサーは目標航空機を検知するように作動可能であり、反撃無人航空機による目標航空機の迎撃を容易にするために反撃無人航空機にコマンドデータを提供するように作動可能である、航空機検知システムを備えてよく、目標航空機の迎撃に応答して、反撃無人航空機は、検知された目標航空機の動作を航空機対策手段により攪乱する。
【０００５】
一例では、コマンドデータは、迎撃データ、航空機対策手段を展開するコマンドデータ、目標航空機検知データ、反撃ＵＡＶ制御データ、又はその組み合わせのうち少なくとも１つを含む。
【０００６】
一例では、航空機検知システムは搭載式の航空機検知システムを備え、搭載式の航空機検知システムは、目標航空機の位置を検知するように構成された少なくとも１つのセンサーを含み、フライト制御システムはフライトコントローラを含み得て、フライトコントローラは、目標航空機の検知された位置に基づいて反撃無人航空機の自律的な飛行を制御するように動作可能である。
【０００７】
一例では、航空機検知システムは、外部航空機検知システムを備え、外部航空機検知システムは少なくとも１つの検知センサーを含み、少なくとも１つの検知センサーは、目標航空機を検知するように動作可能であり、外部航空機検知システムは、目標航空機の迎撃を容易にするために反撃無人航空機にコマンドデータを提供するように動作可能である。
【０００８】
一例では、外部航空機検知システムは、空域を監視するために地上構造に関連付けられ、少なくとも１つの検知センサーは複数の検知センサーを備え、複数の検知センサーは、少なくとも１つの目標航空機を検知するように構成されている。
【０００９】
本開示は、目標航空機を無力化する方法であって、航空機検知システムの少なくとも１つの検知センサーによって、目標航空機を検知するステップと、検知された目標航空機に関連付けられたコマンドデータを反撃無人航空機に伝送するステップと、目標航空機を迎撃するように、反撃無人航空機を作動させるステップと、反撃無人航空機が目標航空機に近接しているときに、目標航空機の動作を中断させるように、反撃無人航空機によって支持された航空機対策手段を作動させるステップとを備えている方法を述べる。
【００１０】
一例では、反撃無人航空機の少なくとも１つの検知センサーによって、目標航空機の位置を検知するステップをさらに備えている。
【００１１】
一例では、航空機対策手段と捕捉された目標航空機とを、特定の場所で解放する解放機構を作動させるステップをさらに備えている。
【００１２】
一例では、目標航空機を検知するステップはさらに、目標航空機に関連付けられた位置データを生成するように、地上構造に関連付けられた複数の検知センサーを作動させることを含み、方法はさらに、位置データを反撃無人航空機に対して継続的に通信するステップを備えている。
【００１３】
一例では、目標航空機を検知するステップはさらに、目標航空機に関連付けられた位置データを生成するように、複数の検知センサーを作動させることを含み、方法はさらに、複数の検知センサーに関連付けられた信頼性階層に基づいて、１つ以上の検知センサーに関連付けられた位置データを除去するステップを備えている。
【００１４】
本発明の特徴及び利点は、添付の図面と併せて、以下の詳細な説明から明らかであり、添付の図面は、一例として、本発明の特徴を一緒に示している。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本開示の例に係り、反撃ＵＡＶによって目標航空機を検知及び無力化するシステムを図像的及び図式的に示す例示である。
【図２】本開示の例に係り、図１のシステムの可能な検知と通信の特徴とを示すブロック図である。
【図３】本開示の例に係り、図１の反撃ＵＡＶの任意の１つの可能な検知と作動の特徴とを示すブロック図である。
【図４】本開示の例に係り、図１の反撃ＵＡＶのうちの別の１つを示し、航空機対策手段を発射する。
【図５】本開示の例に係り、図１の反撃ＵＡＶのうちの別の１つを示し、航空機対策手段を発射させる。
【図６】本開示の例に係り、図１の反撃ＵＡＶのうちの１つを示し、航空機対策手段を伴う、又は支持する。
【図７】本開示の例に係り、図１の反撃ＵＡＶのうちの別の１つを示し、航空機対策手段を発射させる。
【図８】本開示の例に係り、図１の反撃ＵＡＶのうちの別の１つを示し、航空機対策手段を作動させる。
【図９】本開示の例に係り、図１の反撃ＵＡＶのうちの別の１つを示し、航空機対策手段を支持する。
【図１０】本開示の例に係り、図１の反撃ＵＡＶのうちの別の１つを示し、１つ以上の他の反撃ＵＡＶを支持するケージ装置の形態で、航空機対策手段を支持する
【図１１】本開示の例に係り、図１の反撃ＵＡＶのうちの別の１つを示し、ケージ装置の形態で航空機対策手段を支持する、図１の反撃ＵＡＶのうちの別の１つを支持する、又は伴う。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図示された例示的な実施形態を次に参照する。本明細書では、これを記述するために特定の言い回しを使用する。それでも、本発明の範囲の制限は意図されないことが理解されるであろう。
【００１７】
本明細書では、「実質的に」という用語は、作用、特徴、特性、状態、構造、項目、又は結果の、完全又はほぼ完全な範囲又は程度を指す。例えば、「実質的に」囲まれる物体は、その物体が完全に囲まれるか、ほぼ完全に囲まれることを意味することになる。絶対的完全性からの正確な許容可能な逸脱の程度は、場合によっては、特定の文脈に依存することがある。しかし、一般的に、完了の近さは、絶対的及び完全な完了が得られたかのように、同一の全体的な結果をもたらすとなる。否定の意味で使用される場合も同様に、「実質的に」という用語は、作用、特徴、特性、状態、構造、項目、又は結果の、完全又はほぼ完全な欠如を指すために、適用される。
【００１８】
本明細書で使用される場合、「隣接」とは、２つの構造又は要素の近接を意味する。特に、「隣接」であると特定される要素は、突き当たるか又は接続されてよい。このような要素は、必ずしも互いに接触することなく互いに近くにあり、又は近接していてよい。正確な近接度は、特定の状況に依存する場合がある。
【００１９】
本発明の概念の最初の概要は以下に提供され、その後、特定の例は、後にさらに詳細に説明される。この最初の概要は、読者がより迅速に例を理解するのを助けることを意図したものであるが、例の主要な特徴又は本質的な特徴を特定することを意図したものではなく、また、請求項に記載した主題事項の範囲を限定することを意図したものでもない。
【００２０】
さらに本技術を説明するために、図面を参照して例を提供する。
【００２１】
図１は、外部航空機検知システム１００、及び例示的な反撃ＵＡＶ１０２ａ〜１０２ｃのような、１つ以上の反撃ＵＡＶを用いて、空域Ａを保護するシステム及び方法を、概略的かつグラフ的に示す。空域Ａを侵食又は接近している可能性があり、空域Ａに対する脅威であると判断される１つ以上の目標航空機（例えば目標航空機１０４ａ及び１０４ｂ参照）を無力化する目的で、外部航空機検知システム１００は反撃ＵＡＶ１０２ａ〜ｃと通信するように構成されてよい。図２は、外部航空機検知システム１００のコンポーネント、及び目標航空機１０４ａ及び／又は１０４ｂの検知とリアルタイム追跡とを実行する外部航空機検知システム１００の能力を示すブロック図であり、反撃ＵＡＶ１０２ａ〜１０２ｃとコマンドデータを通信するように構成されてよい。コマンドデータは、目標ＵＡＶの捕捉を容易にするのに関連する任意のデータを含んでよい。これに限定されないが、目標ＵＡＶの位置に関するデータを含む。また、図３は、目標航空機１０４ａ及び／又は１０４ｂを無力化する個々の反撃ＵＡＶ（例えば１０２ａ〜１０２ｃの任意の１つ）の制御システムを示し、外部航空機検知システム１００及び他の反撃ＵＡＶ１０２によって制御システムがどのように動作可能かを示すブロック図である。
【００２２】
概観として、また一例では、図１のシステムは外部航空機検知システム１００を備えてよく、これは、空域Ａ内のインフラストラクチャー及び／又は資産（例えば建物、民間の飛行機、公共設備、人員）に対する脅威となり得る飛来する目標航空機１０４ａ及び１０４ｂを検知するように構成されている。検知された目標航空機１０４ａ及び１０４ｂに関する情報、例えば、定期的に又はリアルタイムで得られるそれらの追跡位置、それらの高度、軌道、速度、ならびに目標航空機１０４ａ及び１０４ｂに関連する任意の他の感知又は取得情報を取得して通信するように、外部航空機検知システム１００は構成されてよい。一旦取得されると、この情報は、反撃ＵＡＶ１０２ａ〜１０２ｃに対して通信してよい。その結果、反撃ＵＡＶ１０２ａ〜１０２ｃは、以下にさらに詳述するように、それぞれの目標航空機１０４ａ及び１０４ｂを迎撃し、無力化してよい。目標航空機１０４ａ、１０４ｂは、任意のタイプのＵＡＶ、例えば、限定はされないが、無人の単一ロータ又はマルチロータＵＡＶ、又は固定翼ＵＡＶ（又は傾斜ロータＵＡＶ）、及び、自律的に又は手動で動作可能な他のタイプであってよい。これに代えて、目標航空機１０４ａ及び１０４ｂは、有人ヘリコプター、有人プロペラ飛行機、又は他の有人航空機のような有人航空機であってよい。前述したように、目標航空機１０４ａ及び１０４ｂ（例えばマルチロータＵＡＶ）は、重大な脅威となることがある。なぜならば、空域の中で垂直に上下して数ｋｍに達することができ、多くの分数だけ（ｍａｎｙ  ｍｉｎｕｔｅｓ）滞空でき、非常に機敏で、高速で、障害物の周囲で操縦可能であり、小さな視覚／ＩＲ／レーダーシグネチャーを有し、相当量の積載量で輸送できるからである。従って比較的短い時間枠（例えば数秒）内に、それらの位置及び速度を迅速に検知し追跡することは、空域Ａの侵害を効果的に防止するために重要であり、さらに重要なこととして、監視空域Ａに関連する資産を保護するために重要である。
【００２３】
「迎撃」とは、反撃ＵＡＶ１０２ａ（及び／又は１０２ｂ、１０２ｃ）などの反撃ＵＡＶが、反撃ＵＡＶ１０２ａが目標航空機１０４ａに関して無力化機能を実行することを可能にする目標航空機（例えば目標航空機１０４ａ）に対する位置に飛んではいることを意味してよい。これは、限定されないが、目標航空機１０４ａの投影飛行経路の中へ、又は目標航空機１０４ａに近接するがここからオフセットされた飛行経路に沿って、又は目標航空機１０４ａに近接する位置に向けて、又は目標航空機１０４ａの後方の飛行経路に沿って、又は任意の他の飛行経路に沿って、又は反撃ＵＡＶ１０２ａが目標航空機１０４ａに密接に近接する任意の位置に向けて、反撃ＵＡＶ１０２ａを飛行させることを含んでよい。
【００２４】
外部航空機検知システム１００と関連して本明細書で説明した多くのコンポーネントを支持し得る、地上構造、ビークル（ｖｅｈｉｃｌｅ，例えば陸上、海上又は空中）、可動プラットフォーム、又は他のプラットフォームに、外部航空機検知システム１００は支持されてよく、又はこれを伴ってよい。外部航空機検知システム１００は、領域又は異なる構造の周囲に互いに間隔をおいて配置された多数のセンサー又はプラットフォームを含んでよい。ジンバルを制御し、位置を指示し、目標航空機に関連するデータを処理し、１つ以上の反撃ＵＡＶにコマンドデータを通信するために、各センサー又はプラットフォームは、互いに及び／又は中央コンピュータシステムに、通信可能に結合してよい。複数の航空機検知システム（例えば１００）は、一層大きな空域を保護するために領域の周囲に組み込まれてよく、各システムは、与えられた空域を協調的に監視及び保護するために、他の航空機検知システムのコンピュータシステムに通信可能に結合されたコンピュータシステムを有してよいことに留意されたい。
【００２５】
より詳細に図２に示すように、外部航空機検知システム１００は、少なくとも１つの検知センサー１０６ａ（図示しないが、当業者には理解されるように、ｎ個（任意）までの検知センサーを想定する）を備えてよく、これは、目標航空機１０４ａ及び１０４ｂに関連するデータ（例えば速度、地理位置、高度、軌道又は飛行経路など）を収集及び生成するように動作可能である。例えば、検知センサー１０６ａは、音響センサー１１０ａなどの１つ以上の音響センサーと、１つ以上のカメラ、例えば目標航空機１０４ａ及び１０４ｂに関連するデータを収集し生成するように動作可能なカメラ１１４ａなどとを備えてよい。検知センサー１０６ａは、レーダー装置１０７ａ、ＬＩＤＡＲ装置１０９ａ、及び／又は双眼鏡（双眼望遠鏡）１１１ａのような、他の目標を取得する資産（構成）を含んでよい。その各々がＣＰＵ（中央処理ユニット）１１２に結合され、目標航空機の方位角・仰角／傾斜角を測定する能力を有する。さらに検知センサー１０６ａは、他のセンサー、例えば、離陸前の目標航空機を検知するために使用される電磁的シグネチャーのセンサー、及び／又はＬＷＩＲからＳＷＩＲまで、可視光までの電磁スペクトルの異なる部分にわたって動作するカメラなどを含んでよい。他の可能なセンサーとしては、発光器の検知帯域に密接に一致した検知帯域を有する検知器（例えばカメラ）を備えた狭帯域発光器、及び／又は、検知を容易にする電磁スペクトルの異なる部分で目標を蛍光発光させ得る狭帯域発光器（例えばＵＶ源）などの他のセンサーが挙げられる。検知センサー１０６ａは、複数の目標航空機を同時に検知してよい。ＣＰＵ１１２（又は複数のＣＰＵ）は、どのセンサーが目標航空機に関して最も信頼性があるか、又は確かであるかを決定するように構成してよく、その後に、特定の目標航空機を追跡することから他のセンサーの割り当てを解除して、そのようなセンサーの１つ以上を、目標航空機を追跡及び監視し続けるように割り当てるように構成してよいことに留意するものとする。この概念は、「信頼性階層」に関して以下でさらに説明する。
【００２６】
いくつかの例では、音響センサー１１０ａは、目標航空機１０４ａ及び１０４ｂを長い距離（例えば５００ｍまで、又はそれ以上）で検知及び追跡することができる１つ以上のマイクロホンを含んでよい。ＵＡＶのシグネチャーのデータベースは、検知された目標航空機１０４ａ及び１０４ｂの存在及びタイプを決定するために、航空機検知システム１００のＣＰＵ１１２によって取得又は構築され、アクセスされてよい。このようにして、（「友好的」ＵＡＶ及び「敵対的」ＵＡＶが異なるタイプのＵＡＶであると仮定し、又はＣＰＵ１１２が、反撃ＵＡＶの既知の位置に基づいて、２つの間を区別するようにプログラミングされていると仮定して）、ＣＰＵ１１２はプロセッサを使用して、目標航空機１０４ａ及び１０４ｂのシグネチャーを検知しながら、飛行中である可能性のある任意の（友好的な）反撃ＵＡＶ１０２ａ〜１０２ｃのシグネチャーを除去又は無視することができる。
【００２７】
いくつかの例では、１つ以上のセンサー又はカメラ１１４ａ（例えばＩＲ、光学、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ）は、外部航空機検知システム１００の１つ以上の検知センサー１０６ａとして組み込んでよい。例えば、赤外線（ＩＲ）カメラをシステム内に実装し、飛来する可能性のある目標航空機を見るために特定の空域に向けてよい。赤外線カメラは、他のセンサー（例えば光学カメラ）が経験する環境問題を克服するのを助けることができるので、このシステムで有用である。なぜなら、赤外線カメラは、暗所、霧のかかった状態、ほこりの多い状態、又は曇った状態で動作できるからである。このシステムで使用されるＩＲカメラは、目標航空機（例えばＵＡＶ）からのＩＲ信号が飛行中の鳥からの信号とは大きく異なるという付加的な利点を有する。短波赤外（ＳＷＩＲ）スペクトルに基づくＩＲカメラは、物体が反射、跳ね返り物体であるため、可視波長と同様に物体と相互作用してよい。その結果、ＳＷＩＲ光は、その画像に影とコントラストを有する。ＳＷＩＲカメラからの画像は、解像度及び精細さで可視画像と同等である。夜空の照明光、又は夜光と呼ばれる大気現象は、星の光よりも５〜７倍多くの光を発するのであり、そのほとんどはＳＷＩＲ波長に含まれている。このため、ＳＷＩＲカメラでは、月のない夜に鮮明な物体を見ることができる。このようなＳＷＩＲカメラは、本発明の外部航空機検知システム１００（及び／又は反撃ＵＡＶ）に組み込んでよい。長波長赤外（ＬＷＩＲ）カメラは、ＳＷＩＲカメラよりも太陽からの放射線の影響を受けにくいため、屋外での使用に一層適している。このように、ＬＷＩＲカメラは、目標航空機を検知し追跡する屋外使用の利点から利益を得るために、外部航空機検知システム１００に組み込んでよい。光学カメラ（例えばＨＤ、４Ｋ）のような他のカメラも、目標航空機１０４ａ及び１０４ｂの位置の検知及び追跡を補助するために、外部航空機検知システム１００の検知センサー１０６ａとして組み込んでよい。
【００２８】
いくつかの例では、１つ以上の望遠レンズは、使用されるセンサーのタイプに応じて、１つ以上のＳＷＩＲ及びＬＷＩＲカメラ、及び／又は光学カメラに内蔵され、これとともに動作可能である。また、角度位置及び／又は方位角・仰角を含む、目標航空機１０４ａ及び１０４ｂの位置の検知及び追跡を支援するために、１つ以上の望遠レンズは、外部航空機検知システム１００に関連する高解像度モータージンバル（例えば２軸又は３軸ジンバル）上に取り付けてよい。これは、いくつかの場合に使用されるセンサーのタイプに依存する。本明細書に記載される２つ以上の検知センサーを使用して、目標航空機のレンジを計算してよい。さらに、特定のカメラ（例えばＩＲカメラ、光学カメラ）を搭載式の（又はリモートで支持された）レーザー距離計と組み合わせて使用して、三次元空間（例えば、距離、方位角、及び仰角）における目標航空機の位置を決定してよい。このような望遠レンズ及びジンバルは、それぞれ、関連するカメラのポインティング位置を確立し（及びポインティング位置を動的に修正する）、従って、例えば、特定のカメラの視野（ＦＯＶ）１０５ａ（図１）を調整するように動作させてよい。これらの望遠レンズ及びジンバルは、特定の目標航空機の動的飛行位置又は経路を連続的に追跡するために、手動又は自律的に（後述する）操作してよい。一例では、３６０度のカメラ装置（ＩＲカメラ又は光学カメラを有する）は、３６０度の空域全体を監視するために、外部航空機検知システム１００と一体化されてよい。この空域を監視するために動作のためにジンバルは、必要とする場合もあれば、必要としない場合もある。
【００２９】
外部航空機検知システム１００のＣＰＵ１１２によって記憶され処理されるコンピュータビジョンアルゴリズムは、目標航空機１０４ａ及び１０４ｂの自動検知及び追跡のために実施されてよい。このようなコンピュータビジョンアルゴリズムは、動いている物体を静止背景から「引っ張り出し」、それを形状によって分類する（即ち特徴検知）ことができる。目標航空機１０４ａ及び１０４ｂの他の分類メカニズムは、ニューラルネットワークを使用することを含む。これは、人間の脳の動作を模倣するように設計されたコンピュータアルゴリズムであって、特定の検知された目標航空機１０４ａ及び１０４ｂに類似し得るプロファイルの既知の／記憶された画像を認識するように訓練されている。この機能性を達成するために、さまざまな既知のアルゴリズムを実施することができることを、当業者は認識することである。これらは、業界で既知のＹｏｕ  Ｏｎｌｙ  Ｌｏｏｋ  Ｏｎｃｅ（ＹＯＬＯ）検知アーキテクチャーによって提供されるような、高速検知と組み合わせた「畳み込みニューラルネットワーク」（ＣＮＮ）を含む。目標航空機がコンピュータビジョンシステム（例えばＣＮＮ、ＹＯＬＯ）によって検知されると、カメラを支持するジンバル配向を使用して、目標航空機の方位角及び高さを決定してよい。複数のコンピュータビジョンシステムからの情報を組み合わせて、方位角及び仰角に加えて、レンジを計算してよい。さらに、コンピュータビジョンシステムを使用して収集された目標分類及び位置情報は、検知の可能性、及び／又は、目標航空機の分類の精度、及び／又は目標航空機の位置の追跡の可能性を高めるために、他のセンサー（例えば１０６ａ）から収集された情報と組み合わせられ／融合されてよい。
【００３０】
いくつかの例では、位相ベースのビデオ動き処理技術を、外部航空機検知システム１００（例えば、ＣＰＵ１１２によって処理されるソフトウェア）に組み込むことができる。位相ベースのビデオ動き処理技術は、それ以外では検知できない非常に小さな動きを増幅する。さらにこの技術は、２０１５年７月１日に出願された米国特許公開公報２０１７００００３５６号に記載されている。これは参照により本明細書に組み込まれる。従って、目標航空機（例えばＵＡＶ）に固有の小さな振動運動を検知することができ、これは、目標航空機を検知し追跡するためにカメラのみを使用することに伴う問題を克服することができる。例えば、米国特許公開公報２０１７００００３５６号に同様に記載されているように、プロセッサ（例えばＣＰＵ１１２）によって実行される方法は、入力としてビデオ（例えば、目標航空機のビデオ）を受信し、微妙な変化及びマイクロモーションを誇張する。動きを増幅するために、本方法は、特徴追跡又は光学的フロー計算を実行せず、単に時空間処理を使用して時系列変化を拡大する。固定の空間領域の画素を時間的に処理するこのオイラー法は、情報の信号を明らかにし、実世界のビデオの小さな動きを増幅する。オイラー法は、２つ以上の画像の画素値を調べることから開始する。次いで、この方法は、検査された画素値の時間的変動（ｖａｒｉａｔｉｏｎｓ）を（プロセッサを用いて）決定する。この方法は、小さな時間的変動のみを増幅するように構成されている。この方法は、大きな時間的変動に適用できるものではあるが、この方法の利点は、目標航空機が長いレンジで検知される場合のように、小さな時間的変動に対して提供される。従って、入力ビデオが飛行中の特定の目標航空機の画像の間で小さな時間的変動を有する場合に、この方法は最適化されてよい。その次に、この方法は、信号処理を画素値に適用することができる。例えば信号処理は、たとえ時間的変動が小さい場合でも、決定された時間的変動を増幅してよい。例えば、本開示の外部航空機検知システムの光学センサーによって連続的な画像で捕捉された目標航空機の振動を増幅してよい。
【００３１】
一旦、目標航空機１０４ａ及び１０４ｂがビデオの連続フレーム（例えばＩＲ及び／又は４Ｋ光学カメラ、及び／又はレーダーのような他のセンサーを使用して）で識別されたならば、目標航空機１０４ａ及び１０４ｂの動的飛行位置又は経路を自律的に追跡することと、異なる感知方法（例えばカメラ及びレーダー）で提供される位置情報を融合することとは、カルマンフィルタ、拡張カルマンフィルタ、粒子フィルタ、又はベイズフィルタの他の変形例を利用することで実行してよい。これらのフィルタは、例えば、特定の目標航空機１０４ａの速度、位置、及び方向の推定値をとり、次いで、目標航空機１０４ａがビデオの次のフレームのどこにあるかを予測することで動作する。その後に、次のビデオフレーム内の目標航空機１０４ａの位置が予測位置と比較され、速度、位置、及び方向の推定値が更新される。カメラ１１４ａのうちの１つによるこのような追跡の間、フィードバック制御ループは、ジンバル（特定のカメラを支持する）を自律的かつ連続的に調節し、外部航空機検知システム１００のカメラのＦＯＶ１０５ａを中心に目標航空機１０４ａを維持してよい。これは、特定の目標航空機の動的飛行位置の連続的な追跡を容易にし、又は維持させる。一般的なアルゴリズムは、重心追跡、エッジ検知、特徴ベースのアルゴリズム、及び面積相関追跡を含む。このカメラ及びフィルタのシステムを使用して、外部航空機検知システム１００は、特定の目標航空機の飛行位置又は経路をリアルタイムで検知し追跡することができる。
【００３２】
検知センサー１０６ａが、外部航空機検知システム１００の位置の周りの３６０度までの空域に関連する周辺を、協働して集合的に監視することができるように、実際に、多数の検知センサー１０６ａを、外部航空機検知システム１００の構造又はプラットフォームの周囲に配置してよい。これにより、空域（例えば空域をカバーする半径５００ｍ以上）を保護する。これに代えて、検知センサー１０６ａは、保護される領域Ａに対して重要な峡谷（谷間、ｃａｎｙｏｎ）又は他の特定の出口など、３６０度未満のカバー範囲の特定の関心領域を指すように取り付けられ、構成されてよい。
【００３３】
いくつかの例では、外部航空機検知システム１００は、検知された目標航空機１０４ａを照明する（上述のように、目標航空機１０４ａを連続的に追跡しながら）ように動作可能な、レーザー又は高出力ＬＥＤなどの少なくとも１つの照明装置（照明装置１１６ａを参照）を備えてよい。特定の照明装置１１６ａをジンバル装置（例えば、３軸）に取り付けてよい。このジンバル装置は、照明装置のポインティング位置又は方向を変更して、照明装置を一定の照明のために目標航空機１０４ａの方へ連続的に誘導するように動作可能である。このようにして、コントローラ（ＣＰＵ１１２に動作可能に結合された）は、目標航空機１０４ａの追跡位置又は飛行経路に基づいてポインティング位置を制御するように動作してよい。以下に説明するように、反撃ＵＡＶ１０２ａ〜１０２ｃは、外部航空機検知システム１００の照明装置１１６ａによって目標航空機１０４ａに照射された光の狭周波数帯域のみを検知するバンドパスフィルタ（カメラ上）を有してよい。
【００３４】
外部航空機検知システム（１００）の検知センサーの別の例では、方位角センサーと仰角センサーとを備えた人間用双眼鏡又は望遠鏡を使用して、潜在的な目標航空機の位置を特定し、反撃ＵＡＶに（及び／又は外部航空機検知システムのＣＰＵに）部分位置情報を送信してよい。別の例では、望遠鏡ベース又は双眼ベースの検知システムは、レーザー距離計などの距離センサーを備えてよく、この距離センサーによって提供される情報は、方位角センサー及び仰角センサーによって提供される情報と組み合わせてよく、それによって、目標ＵＡＶの位置を３Ｄで追跡してよい。
【００３５】
目標航空機１０４ａ（例えば）が監視空域（例えば、外部航空機検知システム１００から半径５００ｍ以内）にはいると検知されると、外部航空機検知システム１００は、航空機対策手段１３４ａで目標航空機１０４ａを無力化する目的で、コマンドデータを反撃ＵＡＶ１０２ａに送信してよい（例えば図３の図解、さらに図４〜１１の例を参照）。そのようなコマンドデータを受信する前に、反撃ＵＡＶ１０２ａ〜１０２ｃは、それらが外部航空機検知システム１００との通信レンジ内にある限り、領域Ａの周囲の実質的に任意の位置で着地位置にあってよい。コマンドデータは、ＣＰＵ１１２によって生成され、無線機１１８ａ〜１１８ｃを介して反撃ＵＡＶ１０２ａ〜１０２ｃに送信される。任意であるが、双方向自由空間通信リンク１１３を、無線機１１８ａ〜１１８ｃの交換（又は補足）に利用してよい。コマンドデータは、位置データを含んでよく、目標航空機１０４ａ及び１０４ｂの検知された位置（検知位置）に関連付けられてよく、コマンドデータは、飛行経路、高度、経度、緯度、ＧＰＳ座標（度、分、秒）、及び／又は特定の目標航空機の地理位置及び／又は飛行経路に関連付けられる他のデータを含んでよい。コマンドデータはまた、検知された目標航空機を迎撃するためにある速度及び方向で飛行するように、１つ以上の反撃ＵＡＶ１０２ａ〜１０２ｃを指令する情報又は命令のような迎撃データを含んでよい。
【００３６】
また、外部航空機検知システム１００によって反撃ＵＡＶに送信されるコマンドデータは、航空機対策手段を展開するコマンドデータ、例えば、特定の場所及び時間などに特定の航空機対策手段を展開する又は作動させるために反撃ＵＡＶ１０２ａ〜１０２ｃに指示又は命令する、情報又は命令などを含んでよい。さらにコマンドデータは、位置データ又は情報（上述した）のような目標航空機検知データ、また検知センサー１０６ａによって検知された目標航空機のＵＡＶのタイプに関する識別情報のような、位置情報以外の情報も、含んでよい。例えば、（以下の記載で述べられ理解されるように）目標航空機を無力化するために展開される対策手段のタイプに影響を与え得る、特定の目標航空機のサイズ、タイプ（例えば固定又は回転翼）、搭載式の（ｏｎ−ｂｏａｒｄ）機能、及び／又は性能能力を決定するために、そのような情報は外部航空機検知システム１００及び／又は反撃ＵＡＶ１０２ａ〜１０２ｃを助けてよい。
【００３７】
コマンドデータはまた、反撃ＵＡＶ制御データを含んでよく、これは、反撃ＵＡＶ１０２ａ〜１０２ｃのいくつかの態様又は全ての態様を制御する（外部航空機検知システム１００からの）命令を含んでよい。このようにして、反撃ＵＡＶ１０２ａ〜１０２ｃは、内部飛行制御を無効化又はオーバーライドした「ダミー」ドローンとなってよい。その結果、外部航空機検知システム１００は、飛行、展開、センサーポインティングなどを制御してよい。従って、反撃ＵＡＶ１０２ｂ及び１０２ｃの飛行及び対策手段（例えば、ネット）の展開を制御しながら、外部航空機検知システム１００は、例えば、１つの検知センサー及び処理ユニットを用いて、目標航空機１０４ｂの位置又は飛行経路を検知し、監視してよい。
【００３８】
そのようなコマンドデータの少なくとも一部を使用して、迎撃及び無力化の目的のために、目標航空機１０４ａ及び１０４ｂの位置（又は予測位置）に向かって、又はこれに密接に近接して、飛行するように、反撃ＵＡＶ１０２ａ〜１０２ｃは誘導又は指示されてよい。図１及び図２に関して論じたこのシステムは、目標航空機１０４ａ及び１０４ｂが、空域Ａから数ｋｍ、さらには高度で数ｋｍ離れていてよい場合に特に有利である。これは、個々の反撃ＵＡＶが、相当に広い空域と可能な長いレンジとの中で、どこを「見る」べきか（また、どの方向に飛ぶべきか）を知ることが困難なことがあるためである。これは、ＦＯＶが著しく低下（例えば、１０度以下）した場合に、反撃ＵＡＶの多くの搭載式のカメラが、一層大きなレンジ（例えば、１００ｍを超える）で標的を検知し、識別し、分類しさえすればよいためである。
【００３９】
上述のように、外部航空機検知システム１００は、複数の検知センサー（例えば、検知センサー１０６ａのうちの２つ以上）を動作させて、目標航空機に関連する位置データを生成してよい。次いで、ＣＰＵ１１２は、複数の検知センサーに関連付けられた信頼性階層に基づいて、１つ以上の検知センサーに関連付けられた位置データを除去するように動作してよい。このような信頼性の階層は、環境条件に基づいてよい。例えば、昼間に動作し、雲を伴わない場合、（１）光学カメラ、（２）双眼鏡、（３）赤外線カメラ、（４）レーダー装置、（５）ＬＩＤＡＲ装置、（６）音響センサー、（７）照明装置、及び（８）他のセンサー、これらの優先順位付けされた検知センサーのリストから抽出された位置データを信頼性階層は含んでよい。より詳しくは、ＣＰＵ１１２がこのような環境条件を決定するか、これを知ったときに、（１）光学カメラ、及び（２）双眼鏡（例えば、割り当てられた検知センサー）から生成された位置データを使用しながら、センサー３〜７に関連する位置データを、ＣＰＵ１１２は除去（及び／又は、そのようなセンサーを動作から割り当て解除）してよい。理想的には、光学カメラから生成された位置データは、雲、鳥などがなく昼間の日中に最も信頼できるものである。しかしながら、（２）双眼鏡から生成された信号が、何らかの特定の理由でより信頼性が高い場合（例えば、双眼鏡は、光学カメラよりも間欠的な信号損失が少ない）、ＣＰＵ１１２は、光学カメラから生成された位置データを除去し、双眼鏡から生成された位置データを使用して、位置データを１つ以上の反撃ＵＡＶに対して通信してよい。特定の位置データを除去するこのような処理は、毎分多くの回数だけ起こり得るので、最良の追跡情報は、反撃ＵＡＶに送信するために外部航空機検知システム１００によって生成及び処理され、それによって、検知された目標航空機を迎撃及び捕捉する可能性を改善又は増大させる。
【００４０】
信頼性階層の別の例では、運転条件が夜間であり、雲のカバーがあると仮定し、外部航空機検知システム１００によって監視される領域に非常に少ない光しか放射されないと仮定する。ここで、信頼性階層は、（１）赤外線カメラ、（２）音響センサー、（３）レーダー装置、（４）ＬＩＤＡＲ装置、（５）照明装置、（６）その他のセンサー、（７）光学カメラ、（８）双眼鏡であってよい。これは、ＩＲカメラが夜間に、上述のように、最も信頼できる位置データを生成し得るためである。従って、ＣＰＵ１１２は、検知センサー４〜８から生成された位置データを除去し、次いで、検知センサー１〜３から生成された信号を分析して、生成された最も信頼できる位置データを決定してよい。例えば、音響センサーが他の音から干渉を受け、レーダー装置が気象パターンの影響を受けている場合、ＣＰＵは、ＩＲカメラからの位置データのみを、反撃ＵＡＶに送信する最も信頼性の高い位置データ（かつ唯一のデータ）として使用して、検知された目標航空機を迎撃し捕捉する可能性を増大させてよい。
【００４１】
本明細書に記載される方法のステップ及び操作を実行するように、１つ以上のプロセッサを導くように構成された１つ以上のコンピュータソフトウェアモジュールを含む、有形及び非一時的なコンピュータ読取り可能媒体を、ＣＰＵ１１２は含むことができることを、当業者は理解するものとする。
【００４２】
図３に示すように、特定の反撃ＵＡＶ１０２ａ（例えば）は、１つ以上の光学センサー（例えば光学センサー１１９を参照）及び／又は他の検知センサー１２０を含んでよい。光学センサー１１９及び他のセンサー１２０は、目標航空機１０４ａ、１０４ｂの位置に関連付けられた光学センサー１１９及び他のセンサー１２０で生成されたデータを処理するためにＣＰＵ１２２に動作可能に結合されてよい。他のセンサー１２０は次の１つ以上を含んでよい。即ち、（ａ）温度センサー、（ｂ）気圧計／高度計、（ｃ）慣性測定ユニット（ＩＭＵ）（ジャイロ加速度計）、（ｄ）コンパス（マグノメータ又は磁気センサー）、（ｅ）超音波及び光学フローセンサー、（ｆ）光学距離計（例えば、Ｌｅｄｄａｒｔｅｃｈ社によるＬＩＤＡＲ、Ｖｅｌｏｄｙｎｅ社によるＬＩＤＡＲ、又はＱｕａｎｅｒｇｙ社によるＬＩＤＡＲ）、（ｇ）ＲＴＫ−ＧＰＳ及びＵＷＢタグ、（ｈ）ステレオカメラ（光学ガイドシステム）、（ｉ）高解像度カメラ、（ｊ）低解像度カメラ、（ｋ）ＬＷＩＲカメラ、（ｌ）ジンバル位置センサー、及び当業者に明らかな任意の他のセンサーのうちの１つ以上を含んでよい。さらにセンサー（ａ−ｅ）、（ｇ）、（ｉ）、及び（ｊ）は、フライトコントローラ１２６及びビデオダウンリンク無線機１２４に結合されてよい。
【００４３】
そのようなセンサーのうちの１つ以上を操作することから生成された収集データに基づいて、フライトコントローラは、少なくとも１つの目標航空機の検知された位置又は飛行経路に基づいて、反撃ＵＡＶのナビゲーション／飛行のための１つ以上のプロペラ／モータ及びジンバル装置を操作するように構成してよい。
【００４４】
さらに反撃ＵＡＶ１０２ａは、ＲＦ無線機１２４（例えばＭｏｂｉｌｉｃｏｍソフトウェアで定義された無線又は他の類似の無線）のような無線通信装置を備えてよい。この無線通信装置は、外部航空機検知システム１００からコマンドデータを無線で受信し、次いで、処理のためにコマンドデータをＣＰＵ１２２に伝送してよい。無線機１２４は、光学センサー１１９によって捕捉されたビデオフィードを、外部航空機検知システム１００（又は他の外部コンピュータシステム、さらにあるいは手動でモニターされたディスプレイ）にもどすために使用してよい。
【００４５】
反撃ＵＡＶ１０２ａは、受信したコマンドデータに基づき、目標航空機１０４ａの位置又は飛行経路を迎撃するために、目標航空機１０４ａの検知された位置に向かう方向に自律的に飛行してよい。さらに具体的には、カウンタ攻撃ＵＡＶ１０２ａは、ＣＰＵ１２２によって処理されたコマンドデータに関連するコマンド信号を受領するためにＣＰＵ１２２に電気的に結合されたフライトコントローラ１２６を含んでよい。次に、フライトコントローラ１２６は、さまざまなロータ組立体（例えばロータ組立体１２８参照）を制御してよい。ロータ組立体は、各々、電子速度コントローラ１３０と、反撃ＵＡＶ１０２ａを飛行中に自律的に動作させるモータ／プロペラ１３２とを備えている。従って、少なくともＣＰＵ１２２、フライトコントローラ１２６及びロータ組立体１２８は、フライト制御システム１３３を規定してよい。フライト制御システム１３３は、さらに本明細書に記載されるように、反撃ＵＡＶ１０２ａの飛行を容易にして、目標航空機１０４ａを迎撃するように動作可能である。
【００４６】
更新されたコマンドデータは、反撃ＵＡＶ１０２ａに対して連続的に通信してよく、その結果、フライトコントローラ１２６は、目標航空機１０４ａの追跡された飛行経路又は位置に対応して、反撃ＵＡＶ１０２ａの飛行を制御してよい。このようにして反撃ＵＡＶ１０２ａは、目標航空機１０４ａを迎撃してよく、次に、図４〜１１に関して以下にさらに例示するように、反撃ＵＡＶ１０２ａに結合又は支持された航空機対策手段１３４ａ（又は１３４ｂ）により目標航空機１０４ａを無力化することができる。
【００４７】
一例では（例えば、外部航空機検知システムの補助なしに）、目標航空機１０４ａをそれ自体で検知するように動作可能な搭載式の航空機検知システム１３７を、光学センサー１１９（及び／又は他のセンサー１２０）及びＣＰＵ１２２は規定してよい。従って、反撃ＵＡＶ１０２ａは、目標航空機１０４ａ（レンジ内であると仮定して）を検知してよく、次いで、ＣＰＵ１２２は、コマンドデータを生成してよく、これは、コマンドデータに関連する信号をフライトコントローラ１２６に伝送して、反撃ＵＡＶの飛行を容易にし、目標航空機１０４ａを迎撃してよい。このような搭載式の航空機検知システム１３７は、目標航空機１０４ａの動的飛行位置を追跡するために、外部航空機検知システム１００と関連して動作してよい。その結果、外部航空機検知システム１００がそのようにできない場合には、搭載式の航空機検知システム１３７は、バックアップ検知システムとしてそれ自体でその状態を維持してよい。
【００４８】
同時に（又は、これに代えて）、反撃ＵＡＶ１０２ａが着地位置から目標航空機１０４ａに向けて出発する前に、外部航空機検知システム１００からのコマンドデータを、反撃ＵＡＶ１０２ａのＣＰＵ１２２によって処理してよい。一例では、目標航空機１０４ａを見つけるために空域の中で、どこで「見る」べきかを反撃ＵＡＶ１０２ａに「告げる」ように、光学センサー１１９のポインティング位置を制御する。具体的には、光学センサー１１９のうちの１つは、１つ以上のジンバル装置１３８によって、反撃ＵＡＶ１０２ａの飛翔体又はプラットフォームに回転可能に取り付けられてよい。次いで、ＣＰＵ１２２は、ジンバル装置１３８の動作を制御するジンバルコントローラ（例えば３軸ジンバル）に制御信号を伝送してよく、光学センサーのポインティング位置を確立して制御する（即ち、検知された目標航空機の方にカメラを向ける）。目標航空機１０４ａがカメラの検知レンジ内（例えば、いくつかの例では１５０ｍまで、又はそれ以上）である限り、反撃ＵＡＶ１０２ａは、必要な場合は、外部航空機検知システム１００の支援なしに、それ自体で目標航空機１０４ａの位置を検知及び追跡してよい。
【００４９】
いくつかの例では、他のセンサー１２０は、コンパクトフェーズドアレイレーダー及び自動車レーダーのような１つ以上のレーダー装置を備えてよい。Ｅｃｈｏｄｙｎｅ  Ｍｅｓａ−Ｘ７、Ｆｏｒｔｅｍ  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ  ＴｒｕｅＶｉｅｗ  Ｒ２０などの小型フェーズドアレイレーダーシステムと、Ｄｅｌｐｈｉ  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ  Ｒａｄａｒなどの自動車レーダーシステムとは、反撃ＵＡＶ１０２ａに組み込むことができ、このＵＡＶ１０２ａは、小型の消費者用ドローン（例えばＤＪＩ  Ｐｈａｎｔｏｍ（登録商標）  ４）などの小型目標用に２００ｍを超える射程（レンジ）を有する。レーダーアレイはまた、目標航空機の検知のための外部航空機検知システム１００の検知センサーとして使用できる。
【００５０】
いくつかの例では、外部航空機検知システム１００で目標航空機１０４ａが検知できない場合（例えば天候、又は断続的な信号損失のために）、反撃ＵＡＶ１０２ａは、そのコンポーネント（図３）を利用して目標航空機１０４ａを検知、追跡、及び迎撃してよい。このような場合、外部航空機検知システム１００が存在しない、又は使用可能である場合、複数の反撃ＵＡＶが、それぞれのカメラが関心のある方向に向けられるように、空域Ａの周囲に配置されてよい。そして、飛来する目標航空機の検知に応答して、反撃ＵＡＶは、その後、目標航空機（これは、種々の例でさらに本明細書に記載されるように、搭載式のカメラのＦＯＶ及びレンジ内にある）を自律的に検知、分類、追跡、迎撃及び無力化してよい。
【００５１】
航空機対策手段（例えば１３４ｂ）がフィラメント要素又はネット（例えば図５及び６）を含むいくつかの例では、反撃ＵＡＶ１０２ａは、航空機対策手段１３４ｂを支持又は搬送してよい。航空機対策手段１３４ｂは、ＣＰＵ１２２に動作可能に結合されたコントローラ１４０と、解放装置１４２と、対策手段装置又は対策手段組立体１４６と、対策手段／ＵＡＶインターフェース装置１４８とを含む。対策手段組立体１４６（例えば図４の４３５、及び図５の５３５）は、対策手段／ＵＡＶインターフェース装置１４８、例えば、クイックリリース装置又は他の結合装置を介して、反撃ＵＡＶ１０２ａの飛翔体又はプラットフォームに結合してよい。目標航空機１０４ａが捕捉されると、例えば（図１）、トルク又は力センサー１５０（対策手段組立体１４６に結合されている）は、重力及び空気抵抗により反撃ＵＡＶ１０２ａを引っ張る捕捉された目標航空機１０４ａの質量により目標航空機が捕捉されたという事実を感知してよい。力センサー１５０は、それに応じてＣＰＵ１２２に（又はコントローラ１４０に）信号を伝送してよく、次いで、コントローラ１４０は、対策手段組立体１４６及び捕捉された目標航空機１０４ａを特定の位置で解放するために解放装置１４２を作動させるように、動作されてよい。さらに、このネットの制御及び展開システムは、上述の機能性を達成するために使用され得る多数のコンポーネントを含み、図５及び６に関して例示され、以下に説明される。
【００５２】
図３に示される種々のコンポーネントは、反撃ＵＡＶ１０２ａ（及び本明細書で述べる他の反撃ＵＡＶ）の飛翔体（例えば、図４に示す飛翔体３１０）によって、又はその周辺で支持されてよい。飛翔体３１０は、図３に関して説明したコンポーネントを構造的に支持する（また、コンポーネントの一部又は全部に電力を供給するバッテリを支持する）飛翔体又はその一部を含んでよい。
【００５３】
図１に示すように、一例では、いったん、離陸した反撃ＵＡＶ１０２ａが、目標航空機１０４ａからある距離（例えば１０〜１５０ｍ）内を飛行し、目標航空機１０４ａが、光学センサー１１９のＦＯＶ１３６ａ内にあるようになったら、反撃ＵＡＶ１０２ａは、光学センサー１１９を利用して、迎撃及び無力化の目的のために、目標航空機１０４ａの位置を連続的に追跡してよい。例えば、特定の搭載式の光学センサーは、ジンバル装置（反撃ＵＡＶ１０２ａによって支持及び作動される）に取り付けられたビデオカメラを含んでよく、このビデオカメラは、外部航空機検知システム１００の検知センサーに関して上述したように、目標航空機１０４ａを識別及び追跡するように作動してよい。例えば、カルマンフィルタ（又はベイズフィルタの別の変形例）は、ＣＰＵ１２２のプロセッサによってアルゴリズムとして実行してよい。ビデオカメラによって生成されたデジタル信号を使用して、特定の目標航空機の速度、位置、及び方向を推定及び予測する。その後に、例えばビデオカメラのＦＯＶ１３６ａを中心に目標航空機を維持するようにジンバル装置を自律的かつ連続的に調節するフィードバック制御ループを実行する。このようなカメラでは、カメラのＦＯＶを低下させてしまう犠牲を払ってであるが、目標航空機を識別し、１５０ｍ〜３００ｍのレンジで追跡し得る距離を最大化するために、いくつかの例では、長焦点又は中焦点の望遠レンズを備えてよい。しかしながら、外部航空機検知システム１００は、目標航空機１０４ａの検知された位置に関連するコマンドデータを反撃ＵＡＶ１０２ａに送信することができる。従って、搭載式のカメラがより長い検知レンジ及び追跡能力を有することを意味する場合には、より狭いＦＯＶが、いくつかの例では許容可能であってよい。この原理は、光学センサー１１９のＦＯＶ１３６ｂ内にある目標航空機１０４ｂについても同様に当てはまり、反撃ＵＡＶ１０２ｂ（又は１０２ｃ）は、光学センサー１１９を利用して、目標航空機１０４ｂの位置を継続的に追跡し、目標航空機を迎撃してよい。
【００５４】
いくつかの例では、反撃ＵＡＶ１０２ａ（及び１０２ｂ、１０２ｃ）は、狭帯域バンドパスフィルタを有する光学センサー又はカメラ（例えば１１９）を備えてよく、光学的な周波数整合の光源（例えば高出力ＬＥＤ）を伴ってよい。ＬＥＤは、背景の寄与を低減しつつ、目標航空機１０４ａを照明する向きにしてよく、その結果、カメラ及びフィルタは、目標航空機１０４ａを一層よく検知し追跡することができる。また、このような搭載式のカメラ及び狭帯域バンドパスフィルタは、図１の説明に関して最初に述べたように、外部航空機検知システム１００の照明装置１１６ａで目標航空機に照射された光の周波数のみを検知するために使用してよい。
【００５５】
いくつかの例では、本明細書で例示される各反撃ＵＡＶは、ＧＰＳの補助なしに、ランドマークのみに基づく経路を飛行するのを支援するために、視覚的慣性オドメトリー（ＶＩＯ）技術を利用してよい。ＶＩＯ技術は、ＩＭＵ単独の固有のドリフト（偏流）を軽減するための単眼のカメラ（又はステレオ追跡ランドマーク）とＩＭＵとの融合である。近年、Ｑｕａｌｃｏｍｍ  Ｒｅｓｅａｒｃｈ（その他）では、ＶＩＯ技術を利用する場合、ＧＰＳの支援なしでも、ドローンは６５０ｍの飛行経路上を１％未満のドリフトしか持たないことが示された。これにより、動作計画と障害物マッピングが可能になる。従って、本明細書で説明される反撃ＵＡＶは、このＶＩＯ技術（高解像度ビデオ（例えば４Ｋ）、他の低解像度カメラ、デュアルバンドＷｉ−Ｆｉ（登録商標）、ＧＮＳＳ、ＩＭＵ、及び気圧センサーとともに）を実施してよく、それにより、指定された目標航空機を「追跡」してよい。この指定された目標航空機は、反撃ＵＡＶの群が、ある一定の距離でその目標航空機に追従でき、その飛行経路を遮断し得る障害物を誘導するようにする。いくつかの例では、各反撃ＵＡＶは、ＧＰＳ信号が断続的である（従って、正確な衛星測位が利用不可能又は不正確である）状況でのナビゲーションの補助となるために、ＧＰＳ−ＶＩＯ融合技術を利用してよい。このシナリオでは、各反撃ＵＡＶは、正確な位置を決定及び／又は更新するために、センサー融合位置推定器（例えば、搭載式のＣＰＵの一部として）を含んでよい。センサー融合位置推定器は、搭載式のＧＰＳ装置（間欠信号）と、搭載式のカメラと、ＩＭＵとからデータを受領してよい。このアプローチでは、カルマンフィルタを使用して、ＧＰＳが利用可能なときにＧＰＳとＶＩＯからの情報を結合してよく、従って、ＶＩＡのみが利用可能な領域ではＶＩＯを使用して計算された軌道誤差を最小化する。この目的のために、カルマンフィルタを用いて、システムの状態（例えば位置及び速度）を推定し、ＧＰＳ及びＶＩＯのような異なる方法を用いて得られたデータを融合してよい。さらに、他のアプローチ、例えば、相補的フィルタ、又はベイズ／マルコフ法を用いて、異なる感知システム及び方法論から得られたデータを融合してよい。
【００５６】
図４は、反撃ＵＡＶ３０２を用いて目標航空機３０４を無力化する例示的なシステムを示す。反撃ＵＡＶ３０２は、上述の反撃ＵＡＶと同一又は類似の特徴を有してよい。反撃ＵＡＶ３０２は、目標航空機３０４に向かって航空機対策手段３３４を発射し、目標航空機３０４を捕捉又は無力化するように作動可能な対策手段発射装置３０６を備えてよい。一例では、対策手段発射装置３０６は、飛行中にネット３３５を推進するのを補助する１つ以上の重り３０８を有するネット３３５（例えば、絡み合い要素であってよい）のような、航空機捕捉対策手段３３４を発射又は発進させるために、化学的に及び／又は空気圧で駆動される、単回使用のディスラプタチューブであってよい。単回使用のディスラプタチューブの動作は、当該技術分野で周知であり、この理由のために、特に詳細には議論されない。
【００５７】
対策手段発射装置３０６は、対策手段発射装置３０６のポインティング位置を回転可能に制御する動力駆動式（例えばモータ付き）のジンバル装置を介して、反撃ＵＡＶ３０２の飛翔体３１０に回転可能に取り付けてよい。ジンバル装置は、目標航空機３０４の追跡位置に向かうように自律的に制御してよい。ジンバル装置の動きは、搭載式のカメラ３１９を支持するジンバルの動きと同期又は同調できる。搭載式のカメラ３１９は、図３に関して上述したように、常に、追跡された目標航空機３０４へ向けられてよい。従って、対策手段発射装置３０６はさらに、全体的に、搭載式のカメラ３１９が目標航空機３０４を追跡しながら移動する間に、目標航空機３０４に向かって指向されてよい。これに代えて、対策手段発射装置３０６は、例えば、対策手段発射装置３０６の動きや操作を指示する搭載式のＣＰＵとカルマンフィルタとを利用するなど、目標航空機の飛行経路を予測する位置に移動するモータ付きジンバル装置によって、搭載式のカメラの動きとは無関係に作動してよい。
【００５８】
反撃ＵＡＶ３０２が、搭載式のカメラ３１９（又は他の外部センサー）によって検知された目標航空機２０４（例えば１〜５ｍ）に密接に近接すると、反撃ＵＡＶ３０２のＣＰＵは、航空機対策手段３３４の発射を引き起こす対策手段発射装置３０６の発射コントローラにコマンド信号を送信することができる。
【００５９】
別の例では、多数のペレット又はスラグ（プラスチック、金属など）を、対策手段発射装置３０６から発信又は発射してよい。発射防止装置３０６から発射され得る他の航空機捕捉対策手段としては、可燃性流体、接着剤又は膨張フォーム、あるいは、ＵＶセンサーを用いて目標航空機３０４を追跡する目的のためのターゲットタギング剤（例えばＵＶ蛍光塗料）が挙げられるが、これらに限定されない。このような衝突装置は、物体に衝突すると壊れる、ペイントボールハウジングのような球形又は他の形状の破砕可能な発射体ハウジング内に収容してよい。他の例では、複数の対策手段発射装置が、特定の反撃ＵＡＶによって支持及び操作されてよい。別の例では、パラシュートを航空機対策手段３３４に結合してよい。それにより、目標航空機が捕捉された後、パラシュートは、人身傷害又は構造物への損傷を防止するために、より遅く、安全に地面に進入できる。
【００６０】
図５は、図４の代替システムを示し、対策手段発射装置４０６から発射された航空機対策手段４３４が、可撓性ライン４０９によって反撃ＵＡＶ４０２に係留されている。従って、目標航空機４０４が捕捉されると、反撃ＵＡＶ４０２は、目標航空機４０４を、安全な処分のために特定の場所へ、積載及び搬送することができる（即ち、ランダム又は制御されない場所で、目標航空機が上空から落下することに起因する損傷を防止するために、人及び構造物から離れるように）。テザー４０９は、対策手段発射装置４０６の内側に束ねられ又は軸に巻き付けられ、また反撃ＵＡＶ４０２の対策手段発射装置４０６又は飛翔体に係留されてよい。テザーは、比較的短くて（例えば１ｍ）よいし、又は比較的長くて（例えば１０ｍ以上）よい。
【００６１】
一つの態様では、反撃ＵＡＶ４０２は、可撓性ライン４０９を反撃ＵＡＶ４０２に結合する解放装置４４２（例えば図３の１４２）を有してよい。解放装置４４２は、搭載式のＣＰＵに通信可能に（有線又は無線で）結合されてよい。これにより、対策手段発射装置４０６と捕捉された目標航空機４０４とを特定の場所に解放するために（次いで、反撃ＵＡＶ４０２が飛び去ってよい）、解放装置４４２の作動を指示するように、ＣＰＵが動作してよい。反撃ＵＡＶ４０２の安全な又は特定の場所への飛行を制御することによって、次いで、解放装置を制御してネット及び捕捉された目標航空機を解放することによって、ＣＰＵはこれを自律的に実行してよい。解放装置４４２は、解放装置の作用又は動作に応答して、２つのライン又は本体を互いに解放するように作動可能な、任意の適切な解放機構であってよい。一例では解放装置４４２は、パラシュートの３リング解放システム、又はワイヤ作動式クイックリリース装置又はピンインホールの解放装置を使用する同様のアプローチを備えてよい。
【００６２】
図６は、本開示の一例による、反撃ＵＡＶ５０２を用いて目標航空機５０４を迎撃及び無力化するシステム及び方法を示す。反撃ＵＡＶ５０２は、図１〜図５を参照して説明した反撃ＵＡＶに関して説明したのと同一又は類似の特徴を有してよく、目標航空機５０４を迎撃及び無力化する。ここで、航空機捕捉対策手段５３４は、飛行中に目標航空機５０４のロータと絡ませるために、反撃ＵＡＶ５０２に結合された複数の巻きひげ部５３５（即ちネットではない）であってよい。（これは、絡み合い要素であってよい。）１つ以上の重りを１つ以上の巻きひげ部５３５に結合して、反撃ＵＡＶ５０２から吊るされている巻きひげ部５３５を保持することを補助し、反撃ＵＡＶ５０２と偶発的に絡むことを防止してよい。これに代えて、図示のように、半剛体又は剛体のロッド又は他の支持部材５０３は、反撃ＵＡＶ５０２に結合してよく、反撃ＵＡＶ５０２から下方に延びて、同じ目的のために巻きひげ部５３５を支持してよい。この構成では、巻きひげ部５３５は、支持部材５０３を貫通する細長いキャビティから、十分な風力によって、又は反撃ＵＡＶ５０２によって実行される能動的作動によって、（収容位置から展開位置まで）展開されてよい。この反撃ＵＡＶ５０２は、適切な形で、巻きひげ部５３５の束又は集まりを解放するために解放装置を作動させる。
【００６３】
この巻きひげ部の構造は、特定の巻きひげ部の個々のストランド又はフィラメント上の抗力が非常に低いので、反撃ＵＡＶ５０２が空域で作動する間に抗力を最小化する低い抗力の捕捉機構を提供することができる。なぜなら、自由端が、制約なしに風中をフラッター（自励振動）又は移動することができるからである。
【００６４】
従って、目標航空機５０４を迎撃する反撃ＵＡＶ５０２に応答して（例えば本明細書に記載されているように、互いに密接に近接している）、目標航空機５０４の予測された又は既知の飛行経路に沿って、航空機捕捉対策手段５３４を牽引し、位置させることができ、目標航空機５０４を１つ以上の巻きひげ部５３５に捕捉し、それによって目標航空機５０４のロータに絡みつき、目標航空機５０４を無力化することができる。巻きひげ部５３５は、軽量特性及び低い抗力の特性を有するため、１５ｍ〜５０ｍ、又はそれ以上といった比較的長いものとしてよい。加えて、巻きひげ部５３５は、目標航空機５０４のロータの回転が阻止又は停止される前に、目標航空機５０４のいずれの部分に対しても、反撃ＵＡＶ５０２を引いて接触させないように十分長くしてよい。
【００６５】
図６に示すように、巻きひげ部５３５は、反撃ＵＡＶ５０２の飛翔体の内部又は周囲の束ねられた位置又は収容位置に構成することができ、次いで、展開位置に展開可能である。一旦捕捉されると、航空機捕捉対策手段５３４及び目標航空機５０４は、人口集中領域から離れるなどの特定の落下ゾーンに搬送及び解放されてよい。このように解放機構５４２は、反撃ＵＡＶ５０２及び航空機捕捉対策手段５３４に結合されてよく、反撃ＵＡＶ５０２によって操作されて、航空機捕捉対策手段５３４を反撃ＵＡＶ５０２から解放してよい（図５に関して上述した解放装置の機能と同様に）。
【００６６】
図７は、反撃ＵＡＶ６０２で目標航空機６０４を無力化するシステムの別の例を示す。反撃ＵＡＶ６０２は、上述の反撃ＵＡＶと同一又は類似の特徴を有してよい。反撃ＵＡＶ６０２は、目標航空機６０４を無力化するために目標航空機６０４に向かって航空機捕捉対策手段６３４を発射するように作動可能な対策手段発射装置６０６を備えてよい。対策手段発射装置６０６は、動力ジンバル装置を介して反撃ＵＡＶ６０２の飛翔体に回転可能に取り付けてよく、図４の例示的な対策手段発射装置と同様に操作してよい。
【００６７】
対策手段発射装置６０６は、放水砲、又は高圧の空気大砲（ｐｎｅｕｍａｔｉｃ  ｃａｎｎｏｎ）、又は化学推進剤（爆発剤、プロパン・空気などの可燃性混合物）を使用するキャノンであってよい。従って、対策手段発射装置６０６は、液体チャージを有する非ニュートン液体発射体（ｐｒｏｊｅｃｔｉｌｅ）６３５の形態で、航空機捕捉対策手段６３４を発射するように動作可能である。液体発射体６３５は、非剛性のカプセル封入（ｅｎｃａｐｓｕｌａｔｉｏｎ）６３６（例えばポリマー）を含んでよい。これは、飛行中の液体チャージの実質的なブレークアップを抑止するために液体チャージと組み合わされた添加剤を含む、非剛性の飛行完全性コンポーネントを支持する。従って、液体発射体６３５は、所定の事象（例えば目標航空機６０４との衝突）に応答して流動的に分散するように構成される。液体発射体６３５は、特定の容積の液体チャージを含んでよい。例えば、液体発射体は、１ｍＬ〜５Ｌの範囲の液体体積を含んでよい。しかしながら、液体発射体は、収容されて反撃ＵＡＶ６０２から発射され得る任意の体積を含んでよいため、この範囲は、限定的であるとは考えないものとする。放水砲は当技術分野で既知であり、詳細には説明しないが、種々のタイプの放水砲が使用でき、又は使用のために改変できることが理解されるものである。
【００６８】
非剛性の飛行完全性コンポーネント（ｆｌｉｇｈｔ  ｉｎｔｅｇｒｉｔｙ  ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ）６３８は、液体チャージを改質し、飛行中の液体チャージの実質的なブレークアップを抑止することができる。飛行完全性コンポーネントは、添加剤、非剛性のカプセル封入、温度修正コンポーネント、又は他のコンポーネントであってよい。飛行完全性コンポーネントを液体チャージと組み合わせることにより、液体チャージを、改質されない液体チャージよりも高速で、より長い距離で発射させることを可能にする。
【００６９】
純水は、降下する雨滴のように、比較的低速又は少量で走行する場合に、その形態を合理的に維持することができる粘性を有する。しかし、消火ホースから射出された水のように、水が高速で大量に射出されると、空気抵抗によって水流の凝集構造が損なわれ、その結果、水流が少なくとも部分的に壊れ、又は、ある距離だけおいてしぶきの状態（ｓｐｒａｙ）に分離してしまう。水又は他の液体チャージを高速及び遠距離で発射するために、飛行完全性コンポーネントを水又は他の液体チャージと組み合わせて、強化した構造、粘度、及び／又は凝集性を与えてよい。典型的な液体は、水、塩水、可燃性燃料のような液体燃料、及び他の液体を含む。
【００７０】
さらに、液体改質添加剤を液体チャージと組み合わせて、飛行中の液体の実質的なブレークアップを抑止してよい。本発明の一態様によれば、少量のポリエチレンオキシド（ＰＥＯ）を水などの液体に０．８％（重量）程度に少量添加して、液体の凝集特性を高めてよい。また、得られた液体発射体は、液体のみよりも摩擦及び抗力が少なく、従って、しぶきとなることをさらに低減する。その結果、生じる液体発射体が発射されると、発射装置からの摩擦が軽減され、発射された流れ又はミサイルは、より高い凝集性を有することができる。その結果、より高い発射速度、さらなる軌道、改良された精度、及び目標航空機との一層効果的な衝突がもたらされる。
【００７１】
さらに同様に、ポリアクリルアミド、ポリプロピレンオキシド、ポリジアミン、及び当該技術分野で既知の他の実際の添加剤を液体と組み合わせてよく、飛行中のその液体の実質的なブレークアップを阻止してよい。これら及び他の添加剤は、飛行中の液体チャージのブレークアップを抑止する以外に、液体発射体の用途に有益であり得る他の特性を有してよい。これらの特性は、滑り易い、接着性である、臭いを有する、瞬間的に標的を識別するための永久的又は一時的に標識となる変色を有する、又は種々の他の有用な特性を有することを含んでよい。
【００７２】
さらに、添加剤を液体と組み合わせて、飛行中の液体の実質的なブレークアップを抑止するために、ダイラタント流体としても知られている、剪断増粘流体を形成してよい。せん断増粘流体は、せん断応力の増加とともに液体チャージの粘度の増加を引き起こし、これはせん断変形速度の増加によって最も容易に達成される。例えば、せん断増粘流体は、指での穏やかなプローブにはほとんど抵抗を与えないが、指を素早く流体に突き当てると、粘性を増すことがある。このようにして、せん断増粘された液体発射体は、増大した抵抗で発射力に応答することができ、一層多くの力で液体発射体が発射されることを可能にする。衝突を生じると、この液体発射体は、衝突の応力に対する抵抗を増大させることができ、それにより、固体発射体のように作用し、標的により大きな損傷を与える。
【００７３】
典型的なせん断増粘添加剤は、次の物質のナノ粒子を有するポリエチレングリコールを含んでよい。即ち、シリカ、コーンスターチ又は変性コーンスターチ、ポテトスターチ、ペクチン、キサンタンガム、アロールート粉末、セルロースのジヒドロキシプロピルエーテル、またカルボキシメチルセルロース、ヒドロキシエチルセルロース及びヒドロキシプロピルメチルセルロースを含む多数のセルロース化合物を有するセルロースフリーキサンタンガム、これらのナノ粒子である。他の例には、スルホン化グアー、及びキサンタンガム、グアー、ヒドロキシプロピルグアー又は誘導体、ヒドロキシエチルセルロース又は誘導体からなる群から選択された少なくとも１つの例を含む化合物が含まれる。さらに他のせん断増粘添加剤としては、カチオン性グアー、及びヒドロキシプロピルグアー又は誘導体及びヒドロキシエチルセルロース又は誘導体の群から選択された少なくとも１つの例を含む化合物、ポリマレイン酸及びヒドロキシ誘導体を有するヒドロキシプロピルセルロース、又は本発明に実際的であるような任意の組み合わせを含んでよい。
【００７４】
添加剤は、混合、撹拌、加熱／冷却プロセス、注入、反応又は塗布、並びにこれらのプロセスの組み合わせによって、液体チャージと組み合わせることができる。他の組み合わせ方法も、同様に本発明に従って意図される。
【００７５】
非剛性のカプセル封入６３６は、攪乱装置又は制御された攪乱機構（全体的に攪乱装置として図示される）を含んでよく、これは、非剛性のカプセル封入の形態で飛行完全性コンポーネントを攪乱し（ｄｉｓｒｕｐｔ，中断させ）、液体チャージの分散を容易にする、又はこれを拡散させるように構成又は適合されている。攪乱装置は、飛行完全性コンポーネント又は液体発射体のカプセル封入の割れを生じさせる（ｂｒｅａｃｈ）か、ブレークアップするか、又は破り開けるように機能してよく、さもなければ、液体チャージの分散を促進するように機能してよい。攪乱装置は、液体チャージの分散のタイミング（例えば遅延時、衝撃の時点、又は飛行中）、液体チャージの分散の方向（例えば順方向分散）などを制御するために使用されてよい。本質的に、攪乱装置は、液体発射体が発射された後、無傷のまま（液体チャージが分散されない）となり、その意図された目的に無効となる望ましくない状況を、防止するのに役立つ。
【００７６】
攪乱装置は、発射された後、液体発射体の飛行完全性コンポーネントの割れを生じさせる、さもなければ破り開けることができる任意のシステム又は装置を含んでよい（即ち、攪乱装置は、カプセル封入を破り、引き裂き、分解し、爆発し、又はそうでなければ割ってよい）。攪乱装置は、カプセル封入、又は閉鎖装置、又はその両方を用いて動作するように構成してよい。攪乱装置は、液体発射体（例えば空気中の分散剤）の飛行中に作動されるように構成されてよく、又は衝撃時又は衝撃後のある時点で作動されてよい。攪乱装置は、機械的、電気的、電気機械的システムを含んでよい。例えば、攪乱装置は、液体発射体上のどこかの場所に支持された爆発性装置又はチャージを含んでよい。別の例では、攪乱装置は、液体発射体の一部を突き刺すか、又はそうでなければ割る機械的装置を含んでよい。当業者は、液体発射体を割る機能を実行することができる、他の物体又は装置又はシステムを認識することである。
【００７７】
攪乱装置は、無線周波数（高周波）、熱センサー、タイミング機構、レーザー装置、及び他の適切な手段のような様々な源から、多くの方法でトリガー又は作動させてよい。例えば、攪乱装置は、何らかの種類のトリガーを用いて動作可能であってよい。トリガーは、リアルタイムオペレータ起動トリガーを含んでよい。最も適切又は効果的であると判断される時間に、オペレータは、非剛性のカプセル封入の遅延した攪乱と液体チャージの拡散とを選択的にトリガー又は起動する。これに代えて、トリガーは、遭遇しようとする実際の条件又は変数を反映する予めプログラミングされたトリガーなどの、プログラミングされたトリガーを含んでよい。さらに別の実施形態では、液体発射体は、液体発射体の発射に応答して巻き取りされるワイヤのスプール（例えば、関連する攪乱装置を起動する電気信号を受領するため）又はストリング（機械的攪乱装置を起動するため）を支持してよい。
【００７８】
さらに、レオロジー的に改質された流体は、固体物質が液体チャージに同伴されることを可能にするために、非剛性の飛行完全性コンポーネント（例えば添加剤、非剛性のカプセル封入のコンポーネント）と組み合わせてよい。例えば、０．１０％（重量）Ｃａｒｂｏｐｏｌ（登録商標）６７４（Ｎｏｖｅｏｎの製品）は、液体チャージと組み合わせて、液体チャージ内の砂粒子を同伴又は懸濁させてよい。このようにして、種々の固体を液体チャージ中に同伴させ、発射してよい。これらの固体は、本発明にとって実用的である塗料、砂、ペレット、爆発物、及び他の固体のカプセルであってよい。一つの態様では、レオロジー的に改質された流体は、飛行中の液体発射体の凝集特性を増加させる飛行完全性コンポーネントとして機能してよい。別の態様では、レオロジー的に改質された流体は、目標に与えられる衝撃力を増加させるための追加の質量、並びに固体を目標に搬送する供給システムを提供してよい。
【００７９】
照準構造は、例えば、目標航空機６０４を識別し、目標とするために、対策手段発射装置６０６に結合されてよい。照準構造は、レーザー照準器、赤外線照準システム、光学照準器、ドット照準器、リング照準器、のぞき見照準器、スコープ等を含んでよい。あるいは、照準構造は、カメラ（例えば、上述のように、ジンバル上に取り付けられた４Ｋ）を含んでよい。
【００８０】
従って前述の「所定の事象」は、液体発射体６３５が目標航空機６０４に実際に衝突することを含んでよい。これにより、分散された液体チャージが、目標航空機６０４の少なくとも１つの電子デバイス（例えばモータ、センサー、ＣＰＵ、コントローラなど）の動作を中断するように、又は目標航空機がもはや飛行できなくなるように目標航空機を損傷させるようにする。他の例では、別の所定の事象に応答して液体発射体６３５を流動的に分散するように、制御された攪乱機構を構成してよい。例えば、所定の事象は、反撃ＵＡＶ６０２からの所定の距離、反撃ＵＡＶ６０２からの発射からの所定の時間、及び／又は目標航空機６０４からの検知された距離のうちの少なくとも１つを含んでよい。このようにして、反撃ＵＡＶ６０２のＣＰＵは、上述のように、液体発射体６３５の発射に関連する距離及び／又は時間を決定し、次いで、トリガー（例えば無線周波数（高周波）、熱センサー、タイミング機構、レーザー装置など）を介してカプセル封入６３６の破壊を引き起こすようにプログラミングされてよい。従って、液体発射体６３５が目標航空機６０４の近くで飛行中である場合、制御された攪乱機構を作動させて液体発射体６３５を破り開け、その中の内容物を露出させてよい（この内容物は、破り開ける前に、液体発射体６３５の速度に対して何らかの速度で依然として走行している）。
【００８１】
いくつかの例で、液体発射体６３５は、ペレット６３７ａ（例えばプラスチック、ポリマー及び／又は金属、複合材）、フィラメント要素６３７ｂ（モノフィラメントのギルネット）、フィラメント６３７ｃ（モノフィラメント）、及び／又は液体６３７ｄ（例えば水、水及び化学溶液、又は発泡体、接着剤など）などの、目標航空機６０４に衝突及び無力化するように構成された少なくとも１つの直接衝突装置を含んでよい。一例では、液体発射体６３５は、センサー（例えば１０６ａ又は２０６ａ）又は他の追跡システムを用いて飛行経路を追跡するために、目標航空機６０４にタグを付けるためのタギング剤を含んでよい。
【００８２】
特定の例では、反撃ＵＡＶ６０２は、目標航空機６０４（上述のように）を迎撃するために自律的に動作させてよい。反撃ＵＡＶ６０２が目標航空機６０４の打撃距離（例えば２〜５ｍ以内）内にあると、反撃ＵＡＶ６０２は、既知の軌道及び速度（例えば２５ｍ／ｓ）で、液体発射体６３５を目標航空機６０４に向けて自律的に発射してよい。次いで、液体発射体６３５が目標航空機６０４から所定の距離（例えば、目標航空機６０４に衝突することから約１ｍ離れた距離）にあるとき、制御された攪乱機構を作動させて、液体発射体６３５を破り開けてよい。次いで、内容物（例えば、１つ以上の重りを有するネット６３７ｂ）は、液体発射体６３５から自由になり、液体発射体６３５の軌道及び速度を一般的に継続して（ブレークアップの前に）、衝突を生じ、場合によっては、目標航空機６０４のロータと絡み合う。これによって、それを捕捉及び無力化するために動作を攪乱する。
【００８３】
図８は、反撃ＵＡＶ７０２で目標航空機７０４を無力化するための別の例示的なシステムを示す。反撃ＵＡＶ７０２は、上述の反撃ＵＡＶと同一又は類似の特徴を有してよい。反撃ＵＡＶ７０２は、目標航空機７０４の少なくとも１つのコンポーネント又はシステムの動作を攪乱するように動作可能な、直接エネルギー装置７３６の形態の航空機捕捉対策手段７３５を含んでよい。一例では、直接エネルギー装置７３６は、目標航空機７０４の少なくとも１つのセンサーの動作を攪乱し、それによって目標航空機７０４を無力化するように、所定の周波数で光を放射するように動作可能な発光器を含んでよい。さらに具体的には、直接エネルギー装置７３６は、超高輝度の（ｕｌｔｒａ−ｂｒｉｇｈｔ）発光器であってよい。これは、そのようなカメラの能力の全スペクトル又は部分スペクトルにわたって、カメラが（目標航空機７０４上の４Ｋカメラのような）感度を有する周波数で、光を放射する。直接エネルギー装置７３６は、反撃ＵＡＶ７０２のコントローラ及びＣＰＵに結合できる。ＣＰＵは、そのようなカメラを動的光露出調整の恒久的状態に最も効果的にする間隔及び期間でフラッシュを発生させるようにプログラミングされてよい。これは、視覚、又は視覚的慣性オドメトリー、衝突回避、又は物体認識を提供するために使用される視覚のいずれにも効果がないことを意味する。これは、目標航空機の１つ以上のコンポーネント又はシステムの動作又は機能を攪乱することによって、目標航空機を「無力化」する別の例である。図４に関して上述したように、航空機捕捉対策手段７３５は、ジンバル装置を介して、反撃ＵＡＶ７０２に回転可能に結合してよい。このジンバル装置は、搭載式のカメラを支持するジンバル装置と同期して動いてよく、また動かなくてよい。
【００８４】
別の例では、直接エネルギー装置７３６は、空気渦の空気砲（ａｉｒ  ｖｏｒｔｅｘ  ｃａｎｎｏｎ）、音波装置、マイクロ波装置、又はレーザーのうちの少なくとも１つを含んでよい。空気渦の空気砲として、小さなドーナツ型の空気渦が、その飛行を攪乱するために、目標航空機に向かって投射されてよい。それは、そのロータを自動的に停止させることができ、その結果、目標航空機が地面に落下することとなる。音波装置としては、目標航空機のジャイロスコープで共振を励起させることを使用してよく、制御を失って地面に落下させてよい。マイクロ波装置として、高性能マイクロ波兵器は、反撃ＵＡＶに搭載され、目標航空機に向かって指向され、目標航空機上の電子及び／又は誘導システムを遮断（中断）してよく、これを地上に落下させてよい。レーザーを使用して、高出力レーザーを反撃ＵＡＶに取り付け、目標航空機に向けて目標航空機の動作を損傷又は攪乱してよく、これを地上に落下させてよい。
【００８５】
同時に、又はこれに代えて、そのような直接エネルギー装置は、外部航空機検知システム（即ち、地上構造、容器など）の一部としてよく、目標航空機を検知し、追跡し、無力化するために、本明細書に記載される種々のビークル検知センサー及びシステムとともに使用してよい。
【００８６】
図９は、反撃ＵＡＶ８０２を用いて目標航空機８０４を無力化するシステムの別の例を示す。反撃ＵＡＶ８０２は、上述の反撃ＵＡＶと同一又は類似の特徴を有してよい。反撃ＵＡＶ８０２は、ケージ装置８３６の形態の航空機捕捉対策手段８３５を含んでよい。これは、目標航空機８０４に衝突することによって動作を攪乱するように動作可能であり、これにより、目標航空機８０４を無力化する。さらに具体的には、ケージ装置８３６は、反撃ＵＡＶ８０２を取り囲むように互いに相互接続された複数の半径方向支持部材８４０で形成してよい（例えば炭素繊維ロッド、ガラス繊維、プリントプラスチック／ポリマーなど）。飛翔体に取り付けられた１つ以上の支持ロッドであって、ケージ装置８３６を規定する半径方向支持部材に向けて外向きに延びる１つ以上の支持ロッドを介して、ケージ装置８３６は、反撃ＵＡＶ８０２の飛翔体に結合されてよい。ケージ装置８３６は、反撃ＵＡＶがケージ装置８３６の内側に位置決め及び支持できるように、互いに結合される２つのハーフシェル又は半球によって規定されてよい。反撃ＵＡＶを取り付けるための他の適切な手段及び機構が、本明細書中で企図される。従って、反撃ＵＡＶ８０２のロータは、反撃ＵＡＶ８０２及びケージ装置８３６を飛行させて、目標航空機８０４を迎撃及び無力化するように動作可能である。
【００８７】
さらに具体的には、ケージ装置８３６は、半径方向支持部材８４０から外側に延びる１つ以上の支持部材８３７を備えてよい。目標航空機８０４のロータによる任意の衝撃が、目標航空機８０４の自動停止を引き起こすので、反撃ＵＡＶ８０２は、目標航空機８０４の検知された飛行経路に向けて又はその中へ、直接飛行するように自律的に動作可能である。その結果、１つ以上の支持部材８３７が目標航空機８０４に衝突し、目標航空機８０４の動作を攪乱して、目標航空機８０４の飛行又は動作を無力化するように機能する。
【００８８】
一つの態様では、支持部材８３７は、支持部材の形状を維持するために所望の形状でフィラメントを接合する（ｂｉｎｄ）糖化合物又は他の混合物のような、固体状態に形成された破壊可能な材料によって互いに接合された（固められた）複数のフィラメント要素（例えばストランド、モノフィラメント）を含んでよい。フィラメント要素の端部は、適切な方法で、半径方向支持部材８４０に結合されてよく、又は取り付けてよい。従って、目標航空機８０４が支持部材８３７のうちの１つ以上に衝突することに応答して、支持部材８３７は、（糖により接合される脆弱性のために）その固体状態又は形態から壊れ、又は分離する。（仮止めに適合した弱い接着が施され、必要な状況で、加えられた力に応じて接着が剥がされ、容易に分離させる。）これにより、複数のフィラメント要素は、相互の間の接合から解放され、これにより、複数のフィラメント要素は、空気中を自由に移動することが可能となり、目標航空機８０４のロータと容易に絡まれることが可能となる。従って目標航空機８０４は、ケージ装置８３６によって捕捉されてよく、次いで、反撃ＵＡＶ８０２は、捕捉された目標航空機８０４とともに着陸のために安全な又は所定の場所に飛行するように動作されてよい。このようにして、トルク又は力センサーは、捕捉された目標航空機８０４の存在を感知するために、反撃ＵＡＶ８０２のＣＰＵとケージ機構８３６とに結合できる。その結果、反撃ＵＡＶ８０４は、捕捉された目標航空機８０４を送るために、自律的に安全な場所に飛行してよい。
【００８９】
図１０は、反撃ＵＡＶ８０２（図９に関して説明した反撃ＵＡＶ８０２など）を支持する搬送用反撃ＵＡＶ９０２の動作によって、目標航空機９０４を無力化する例示的なシステムを示す。搬送用反撃ＵＡＶ９０２は、上述の反撃ＵＡＶと同一又は類似の特徴を有してよい。反撃ＵＡＶ９０２はケージ装置９３６を備えてよい。これは、反撃ＵＡＶ９０２の飛翔体に結合された少なくとも１つの支持部材９０５によって、搬送用反撃ＵＡＶ９０２に結合されている。ケージ装置９３６は、搬送用反撃ＵＡＶ９０２（例えば炭素繊維ロッド、ガラス繊維、印刷されたプラスチック／ポリマーなど）を取り囲むように互いに接続された複数の半径方向支持部材９４０から形成してよい。反撃ＵＡＶ８０２の各々は、ケージ装置８３６を破壊可能なコンポーネント又はフィラメントによってケージ装置９３６に結合するなどの適切な手段によって、ケージ装置９３６に取り外し可能に結合されてよい。従って、目標航空機９０４の検知に応答して、反撃ＵＡＶ８０２を作動させて、飛行中に作動させてケージ装置９３６を展開又は離脱させ、それにより、破壊可能な要素又はフィラメントを破壊して、反撃ＵＡＶ８０２が目標航空機９０４を迎撃及び無力化できるようにしてよい。これに代えて、反撃ＵＡＶ８０２をケージ装置９３６から解放するために、ＣＰＵによって作動可能な解放装置により、反撃ＵＡＶ８０２をケージ装置９３６に結合してよい。
【００９０】
一例では、搬送用反撃ＵＡＶ９０２は、ケージ装置９３６に連結されたテザー９１１によって、構造物又は他の装置に係留されてよい。テザー９１１は、搬送用反撃ＵＡＶ９０２に搭載されたバッテリに電気的に接続され、飛行時間を延長又は無制限にする電力線を含んでよい。搬送用反撃ＵＡＶ９０２は、構造物に係留されることによって、限定された移動で飛行して回るように動作させてよい。目標航空機の検知に応答して、搬送用反撃ＵＡＶ９０２は、図１０に示すように、着地位置又は収容位置から飛行位置まで飛行するように動作してよい。次に、取り付けられた反撃ＵＡＶ８０２は、本明細書に詳述するように、出発と目標航空機９０４の迎撃とを、命令又は指示されてよい。
【００９１】
これに代えて、搬送用反撃ＵＡＶ９０２は、いかなるものにも係留されなくてよく、自律的に飛行し、反撃ＵＡＶ８０２を展開のための位置に送るように動作可能であってよい。これにより、目標航空機を無力化するように意図された反撃ＵＡＶ８０２の全レンジ及び飛行時間が延長できる。反撃ＵＡＶ８０２は、搬送用反撃ＵＡＶ９０２の主たる目的が反撃ＵＡＶ８０２を送ることであるため、搬送用反撃ＵＡＶ９０２よりも速く、機敏であるＵＡＶであってよく、より小さく、高性能のＵＡＶであってよい。
【００９２】
図１１は、１つ以上の反撃ＵＡＶ１００２（図１０に関して述べた反撃ＵＡＶ９０２のような）を支持する搬送用反撃ＵＡＶ１００１で、目標航空機１００４を無力化する別の例示的なシステムを示す。搬送用反撃ＵＡＶ１００１及び反撃ＵＡＶ１００２は、上述の反撃ＵＡＶと同一又は類似の特徴を有してよい。反撃ＵＡＶ１００２は、ケージ装置１０３６を備えてよい。ケージ装置１０３６は、反撃ＵＡＶ１００２の飛翔体に結合された少なくとも１つの支持部材（例えば図１０参照）によって、反撃ＵＡＶ１００２に結合されている。ケージ装置１０３６は、反撃ＵＡＶ１００２を取り囲むように互いに接続された複数の半径方向支持部材１０４０から形成してよい（例えば炭素繊維ロッド、ガラス繊維、プリントプラスチック／ポリマーなど）。１〜５０ｍ、又はそれ以上であり得るテザー１０１１によって、ケージ装置１０３６（及び反撃ＵＡＶ１００２）は搬送用反撃ＵＡＶ１００１に結合されてよい。解放装置１０４２は、テザー１０１１とケージ装置１０３６との間に結合されてよく、所定の時間と位置でケージ装置１０３６をテザー１０１１から解放するために（ＵＡＶ１００２又は１００１の）ＣＰＵと通信し、かつ、ＣＰＵによって作動可能である。
【００９３】
従って、目標航空機１００４の検知に応答して、搬送用反撃ＵＡＶ１００１は、検知された目標航空機１００４に向かって飛行中に動作するために、接地又は格納された位置から飛行するように動作してよい。次いで、目標航空機１００４に密接に近接する場合、取り付けられた反撃ＵＡＶ１００２は、解放装置によってテザー１０１１から分離され、次いで、飛行中に操作され、次いで、本明細書の他の箇所で詳述するように、目標航空機１００４を迎撃するために自律的に飛行してよい。次いで、反撃ＵＡＶ１００２は、ケージ装置１０３６（又は、図９に関して説明した支持部材８３７のような支持部材とともに）に目標航空機１００４を衝突させてよい。これに代えて、ケージ装置１０３６は使用されなくてよい。代わりに、搬送用反撃ＵＡＶが、図４〜図８に関して上述した例示的な反撃ＵＡＶのような、別のタイプの航空機対抗装置を備えたテザー付き反撃ＵＡＶを搬送してよい。
【００９４】
搬送用反撃ＵＡＶ（例えば１００１）を作動させることによって、検知された目標航空機に近接した、特定の高度及び関心領域に高性能反撃ＵＡＶ（例えば１００２）を送る利点を、図１１に関連して述べたシステムは提供する。搬送用反撃ＵＡＶ（例えば１００１）は、目標航空機を無力化するために使用される高性能反撃ＵＡＶよりも高い積載量の容量を有してよい。これは、反撃ＵＡＶが所定の位置にあり、搬送用反撃ＵＡＶから解放されるまで、反撃ＵＡＶに搭載されたバッテリ電力を利用する必要がなく、高性能反撃ＵＡＶを遠隔地に送る機構が提供できる。
【００９５】
図面に例示されている例を参照し、本明細書では、これを記述するために特定の言い回しを使用してきた。それでもなお、本技術の範囲の制限は意図されていないことが理解されるであろう。本明細書に示された特徴の変更及び一層の改変、及び本明細書に示された例の追加の応用は、本明細書の範囲内であると考える。
【００９６】
本開示は、本明細書に記載されるいくつかの実施形態又は特徴が、本明細書に記載される他の実施形態又は特徴と組み合わせ可能であることを明示的に記載しないことがあるが、本開示は、当業者によって実施可能となるであろう任意のそういう組み合わせを記載するために読まれるものとする。本開示における「又は」の使用者は、本明細書に別段の記載がない限り、非排他的、又は即ち「及び／又は」を意味すると理解されるものとする。
【００９７】
さらに、説明してきた特徴、構造又は特性は、１つ以上の例で、任意の適切な方法で組み合わせてよい。先の説明では、記載された技術の例を完全に理解するためのさまざまな構成の例のような、多数の特定の詳細が提供されている。しかしながら、当該技術は、特定の細部の１つ以上を伴わずに実施してよく、又は他の方法、コンポーネント、装置などとともに実施してよいことが認識されることである。他の例では、周知の構造又は動作は、技術の態様を不明瞭にすることを避けるために、詳細には図示又は説明されない。
【００９８】
主題事項は、構造的特徴及び／又は動作に特有の言い回しで説明されているが、添付の請求項で定義された主題事項が、必ずしも上述の特定の特徴及び動作に限定されるものでないことが理解されるものとする。むしろ、上述の特定の特徴及び作用は、請求項を実施する例示的な形態として開示される。説明した技術の精神及び範囲から逸脱することなく、多数の修正及び代替の構成が工夫されてよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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