【事件の表示】
　特許第３４１２６２０号「回診用Ｘ線撮影装置」の請求項１ないし３に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３４１２６２０号の請求項１に係る特許を取り消す。
　同請求項２ないし３に係る特許を維持する。
【理　由】
１．手続の経緯
　特許第３４１２６２０号の請求項１ないし３に係る発明についての出願は平成１３年２月２０日［先の出願（計２件）に基づく優先権主張　平成１２年３月２８日および平成１２年５月２３日］に特許出願され、平成１５年３月２８日にその発明について特許権の設定登録がされ、その後、その特許について、異議申立人株式会社日立メディコにより特許異議の申立てがなされ、取消しの理由が通知され、その指定期間内である平成１７年５月１６日に訂正請求がなされたものである。
　
２．訂正の適否についての判断
（１）訂正の内容
　特許権者が求めている訂正の内容は以下のａ，ｂのとおりである。　
ア．訂正事項ａ
　訂正前の請求項１で、
　「【請求項１】独立に駆動される一対の駆動車輪を有し、操作ハンドルの操作に応じて、左右に独立して設けられたモータ機構を介して前記駆動車輪を駆動するよう構成された回診用Ｘ線撮影装置において、前記操作ハンドルとは別に装置微動動作用の入力手段を備えたことを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置。」とあるのを、
　訂正により、
　「【請求項１】独立に駆動される一対の駆動車輪を有し、操作ハンドルの操作に応じて、左右に独立して設けられたモータ機構を介して前記駆動車輪を駆動するよう構成された回診用Ｘ線撮影装置において、前記操作ハンドルとは別に装置微動動作用の入力手段と、該装置微動動作用の入力手段の入力を検知した場合に、回診用Ｘ線撮影装置が一定速度で微動するように前記モータ機構を制御する手段とを備えたことを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置。」
　と訂正するものである。
　
イ．訂正事項ｂ
　明細書段落【００１１】を訂正するものであって、前記訂正事項ａと整合を図るための訂正をするものである。
　
（２）訂正の目的の適否、新規事項の有無、及び特許請求の範囲の拡張・変更の存否
　訂正事項ａについて
　訂正事項ａは、訂正前の請求項１に対して、「該装置微動動作用の入力手段の入力を検知した場合に、回診用Ｘ線撮影装置が一定速度で微動するように前記モータ機構を制御する手段」を追加したものであが、この追加内容中で、微動が「一定速度で微動」であるという限定事項以外は、出願当初の願書に添付された明細書段落【００２４】に実質的に記載されており、［段落【００２４】に、「……ＣＰＵ１１の移動演算回路１３は、微動スイッチ８から入力を受けると、モータ駆動回路９がモータを大きさがβ（βは定数）のトルクで駆動するよう、パルス制御信号をＰＷＭ制御回路１０に出力する。また、方向判別回路３１は、微動スイッチ８の前後、左右の操作を認識して、前後操作では、両輪前進駆動又は両輪後退駆動の信号を、また、左右の操作では、左車輪１のみの駆動または右車輪２のみの駆動信号をＰＷＭ制御回路１０に対して出力する。ＰＷＭ制御回路１０は、方向判別手段３１と微動スイッチ演算回路１３の出力から左車輪１又は右車輪２を駆動すべきトルクの大きさがβとなるよう、モータ駆動回路９を介してモータ（左モータ５、右モータ６）を制御し、これにより装置は微動することとなる。」という記載がある］、また「一定速度で微動」するようにするという限定事項は、同明細書の段落【００１９】に「……。微動スイッチ８の操作によって装置が一定の速度で微動する方式、……」と記載されているものであるから、この追加内容は、同明細書に実質上記載されていたものであることが明らかであり、訂正事項ａは、特許請求の範囲を減縮することを目的とした明細書の訂正に該当し、新規事項の追加に該当せず、実質的に特許請求の範囲を拡張または変更するものではない。
　
　訂正事項ｂについて
　訂正事項ｂは、訂正事項ａの訂正と整合をとるための訂正を行うものであるから、不明りょうな記載の釈明に該当し、新規事項の追加に該当せず、実質的に特許請求の範囲を拡張または変更するものではない。
　
（３）むすび
　したがって、上記訂正は、平成１５年改正前の特許法第１２０条の４第２項及び同条第３項で準用する第１２６条第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
　
３．特許異議申立てについて
（１）申立ての理由の概要
Ａ．申立ての理由１（特許法第２９条第２項違反）
　特許異議申立人株式会社日立メディコは、下記の甲第１号証を提出し、請求項１に係る発明の特許は、甲第１号証により、特許法第２９条第２項の規定に違反してなされたものであるから取り消すべき旨、主張している。
甲第１号証：実願平３−５７０２４号（実開平５−９５１２号）のＣＤ−Ｒ　　　　　　ＯＭ
　
Ｂ．申立の理由２（特許法第３６条第４項および第６項第２号違反）
　本件明細書の発明の詳細な説明の欄の記載では、請求項２，３に係る発明を当業者は実施することができず、特許請求の範囲の欄に請求項２，３に係る発明が明確に記載されておらず、本件明細書の記載は特許法第３６条第４項および第６項第２号の規定に違反してなされたものであるから取り消すべき旨、主張している。
　
（２）申立の理由１について
（２）１　本件請求項１に係る発明
　上記２．で示したように、上記訂正が認められるから、本件請求項１に係る発明は、上記訂正に係る訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定されるとおりのものである。（前記２．（１）ア．訂正事項ａを参照）
　
（２）２　引用刊行物
　異議申立人が提出した甲第１号証（取消の理由で引用した刊行物である。以下「刊行物」という）には、
　「【請求項１】それぞれの駆動源で駆動される一対の駆動輪を有する台車に高電圧発生装置とそれにより付勢されるＸ線源が搭載され、前記台車の移動手段としてハンドル部に前記一対の駆動輪の駆動源を制御する操作器を設けた移動型Ｘ線装置において、前記駆動源を制御する第２の操作器を設けたことを特徴とする移動型Ｘ線装置。」、　
　「【０００４】【考案が解決しようとする課題】上記構成による従来装置により、ベッドサイドで移動困難な被検者等のＸ線撮影を行う場合、図１に示すように支柱２を移動時のＸ線管容器４の図中点線で示す収納位置から１８０°回転してＸ線管容器４およびコリメ−タ５を台車１（装置）前部へ突き出した状態で被検者の上に位置し、支持ア−ム３を伸縮させて被検者に対する撮影位置合わせや照射野設定など前準備を行うが、支持ア−ム３の伸縮のみで位置合わせができない場合には、台車１（装置）を動かして位置調整
をすることが必要となる。」、
　「【０００５】台車１を移動させるには、ハンドルに設けたグリップ８を操作する必要があることから、位置合わせ時、台車１（装置）を移動さすために操作者が台車１（装置）の前部のＸ線管容器側と後部のハンドル部間を再三往復するか、介助者の応援を求めなければならない。このため位置合わせなど撮影準備に時間が長くかかり被検者に苦痛を与えるのみでなく、作業効率も悪いという問題点があった。」、
　「【０００６】本考案は、上記問題を解決するため、台車をどの位置からでも移動操作できるようにした移動型Ｘ線装置を提供することを目的とする。」、
　「【０００７】【課題を解決するための手段】本考案は上記する問題を解決するために、前記台車の移動手段としてハンドル部に設けられた一対の駆動輪の駆動源を制御する操作器とは別に前記駆動源を制御する第２の操作器を設けたことを特徴とする。」、
　「【０００８】【作用】上記手段によれば、ハンドル部に設けられた操作器以外に第２の操作器でもって台車を移動させることができる。したがって第２の操作器をＸ線管容器またはコリメ−タ近傍に配置しておけば、Ｘ線管容器側（被検者側）あるいは台車（装置）周辺の任意の場所から台車（装置）に設けられた駆動輪の駆動源を個々に制御し、台車（装置）を自在に走行・細動さすことができる。」、
　「【００１１】図３において、８は図１の台車１のハンドル部７に設けられたグリップで、台車の運転時このグリップに作用する力（グリップの回転とそれの軸方向の移動）により一対の駆動輪の駆動源が同時に駆動あるいは一方が駆動され、台車は前後進ないし左右折れし、且つその速度はグリップ８の操作量で定まる。（なお、上記グリップ８の具体的構成は、実願平３−９５７６号に示されている。）１３はグリップ８と同等の機能を持つ操作器（第２の操作器）で、Ｘ線管容器４またはコリメ−タ５近傍に固設または着脱自在に付装している。なお、図中、図２と同一部品には同一符号が付され、且つ一方の駆動系が省略されている。」、
　「【００１２】図に示すとおり、台車１（装置）を移動さすための遠隔操作器１３には前進、後進、右旋回、左旋回の４個のスイッチが設けられ、それぞれのスイッチ操作に応じた制御信号が駆動源制御部１２、１２ａへ送られ、該駆動源制御部１２、１２ａによって前進または後進の場合は両駆動輪９、９ａを同等に駆動し、右または左旋回の場合は旋回側の駆動輪の駆動を抑え他方を助長する差動的駆動を行うように駆動源１１、１１ａを制御する。その結果、台車１（装置）は前後進ないし左右折れする。」、
　「【００１３】このようにグリップ８とは別に操作器１３により台車１（装置）の移動を制御できるので、操作器１３を適宜位置に位置させることによりＸ線管容器４側で被検者に対する撮影位置合わせやＸ線照射野の設定を介助者なしに容易に行うことができる。」、
　が記載されており、
　図２に、駆動源１１，１１ａが左右に独立してあり、それぞれ制御部１２，１２ａにより制御されるものであることが、示されている。
　
（２）３　刊行物に記載の発明
　刊行物には、それぞれの駆動源で駆動される一対の駆動輪を有し、ハンドル部７に設けられたグリップ（操作器）で、Ｘ線撮影装置の台車の運転時このグリップに作用する力（グリップの回転とそれの軸方向の移動）により一対の駆動輪の駆動源が同時に駆動あるいは一方が駆動すること、駆動源１１，１１ａは左右に独立して一対あり、それぞれ制御部１２，１２ａにより制御されるものであること、１３はグリップ８と同等の機能を持つ第２の操作器で、この第２の操作器１３をＸ線管容器またはコリメ−タ近傍に配置しておけば、Ｘ線管容器側（被検者側）あるいは台車周辺の任意の場所から台車に設けられた駆動輪の駆動源を個々に制御し、台車を自在に走行・細動さすことができるものであることが記載されており、Ｘ線撮影装置は、ベッドサイドで移動困難な被検者等のＸ線撮影を行うために移動用台車に載っている回診用Ｘ線撮影装置であることも明らかであり、細動は微動と同じことであるから、
　刊行物には、
　独立に駆動される一対の駆動車輪を有し、ハンドル部に設けられたグリップ（操作器）の操作に応じて、左右に独立して設けられた駆動源に係る機構を介して前記駆動車輪を駆動するよう構成された回診用Ｘ線撮影装置において、前記グリップ（操作器）とは別に、装置動作用の、Ｘ線管容器またはコリメータの近傍に設けられた第２の操作器を具備し、該第２の操作器のスイッチ操作によって、回診用Ｘ線撮影装置が動くように、駆動源を含む機構を制御することを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置であって、第２の操作器１３のスイッチ操作の仕方如何によっては、回診用Ｘ線撮影装置が微動するように制御することができる回診用Ｘ線撮影装置、
　の発明が記載されている。
　
（２）４　対比・検討
　本件請求項１に係る発明と、刊行物に記載の発明を対比すると、刊行物に記載の発明の「ハンドル部に設けられたグリップ（操作器）」、「Ｘ線管容器またはコリメータの近傍に設けられた第２の操作器」がそれぞれ、本願発明の「操作ハンドル」、「操作ハンドルとは別に装置動作用の入力手段」に相当し、第２の操作器のスイッチ操作により入力がされると、該入力が検知されるのは当然のことであり、該検知で、巡回Ｘ線撮影装置が動かされるように駆動源を含む機構が制御されること、および、その制御に係る手段があること、も当然のことであり、モータは駆動源の一種であるから、両者は、
　独立に駆動される一対の駆動車輪を有し、操作ハンドルの操作に応じて、左右に独立して設けられた駆動源を含む機構を介して前記駆動車輪を駆動するよう構成された回診用Ｘ線撮影装置において、前記操作ハンドルとは別に装置動作用の入力手段と、該装置動作用の入力手段の入力を検知した場合に、回診用Ｘ線撮影装置が動くように前記駆動源を含む機構を制御する手段とを備えたことを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置、
　である点で一致し、次の点で相違する。
　
　相違点１
　本件請求項１に係る発明は、操作ハンドルとは別に設けた入力手段が、装置微動動作用の入力手段であり、該入力手段の入力検知により、回診用Ｘ線撮影装置が一定速度で微動するものであるのに対し、刊行物に記載の発明は、操作ハンドルとは別に設けた入力手段（第２の操作器）が、回診用Ｘ線撮影装置の入力手段であり、該入力手段の入力検知により、回診用Ｘ線撮影装置が動くものであって、該入力手段のスイッチの操作の仕方如何によっては、回診用Ｘ線撮影装置が微動するようにできる、というものである点。
　
　相違点２
　本件請求項１に係る発明は、駆動車輪駆動用の駆動源がモータであるのに対し、刊行物には、駆動源がモータであることについて記載がない点。
　
　前記相違点について検討すると、
　相違点１について
　刊行物に記載の発明において、回診用Ｘ線撮影装置は、ハンドル部に設けられた操作器の操作で、該撮影装置を患者のいる場所まで走行させ、次いで該場所で、Ｘ線管容器またはコリメータの近傍に設けられた第２の操作器で、明細書段落【００１３】で記載のように「……操作器１３を適宜位置に位置させることによりＸ線管容器４側で被検者に対する撮影位置合わせやＸ線照射野の設定を介助者なしに容易に行う……」というものであり、第２の操作器の主な役割は、位置合わせのための台車の微少量の走行であり、操作者が第２の操作器を操作中に、台車が不用意に高速走行してしまうと、患者、およびＸ線管容器またはコリメータの近傍で操作している操作者にとって危険であることは、明らかなことであるから、第２の操作器を、位置決め専用の微かな速度で巡回Ｘ線装置を走行させるためのものとし、第２の操作器の操作入力の検知により、回診用Ｘ線撮影装置が微動するように前記駆動源を含む機構を制御する手段を設けることは、当業者が容易に想到できたものであり、その際、微動の速度を一定速度であるように設定することは、普通の設計的事項である。
　
　相違点２について
　回診用Ｘ線撮影装置は、病院内で用いるものであり、病院内での移動台車の車輪駆動源にモータを採用することは、従来周知であるから、刊行物に記載の発明において、それぞれの駆動源として、それぞれモータを採用し、モータ機構を介して、一対の駆動車輪を駆動するようにすることは当業者が普通に考えることである。　
　
　そして、相違点１，２を総合的に判断しても、本件請求項１に係る発明は当業者が容易に発明できたものであり、それによる効果も予想範囲内のものである。
　
（２）５　むすび
　したがって、本件請求項１に係る発明は、刊行物に記載された発明及び従来周知技術に基いて当業者が容易に発明できたものである。　
　
（３）申立の理由２について
（３）１　本件請求項２の発明の特許法第３６条第４項違反の有無について
　本件請求項２の「操作ハンドルによる入力が加わった時」との記載を明細書参酌の原則に照らして解釈すれば、本件明細書段落【００２５】の「微動スイッチ８を操作中、他の人が装置の操作ハンドル１４を誤って押した場合、ＣＰＵ１１の駆動命令回路３６に両方からの信号が入力され」との記載に相当する。したがって、操作ハンドルによる入力が加わったか否かは、駆動命令回路３６に信号が入力されたか否かによって判断される。一方、微動動作用入力手段に入力が加わっていない場合において、操作ハンドルを操作者が前後に操作した場合に駆動命令回路３６に信号が入力されることは、本件明細書段落【００２２】の「……。図２に、微動スイッチ８または操作ハンドル１４からの入力信号によって、ＣＰＵ１１が動作する回路を示す。操作ハンドル１４を操作することにより、左圧力センサ１５及び右圧力センサ１６からの信号が左右独立して左入力Ｆｌ、及び右入力ＦｒとしてＣＰＵ１１に入力される。駆動命令回路３６は入力Ｆの左入力Ｆｌ及び右入力Ｆｒの大きさＦｌａ及びＦｒａをそれぞれ求め、方向判別手段３０は、入力Ｆから左入力Ｆｌ、及び右入力Ｆｒそれぞれの符号を求め、左車輪１及び右車輪２それぞれの回転方向を判別し、PWM制御回路１０にその結果を出力する。」という記載により明らかであり、駆動命令回路に信号が入力された場合に装置が移動することは、本件明細書段落【００２３】の「……そして、ＰＷＭ制御回路１０は、方向判別手段３０と操作ハンドル移動演算回路１２との出力から左車輪１及び右車輪２を駆動すべきトルクがＴ（Ｔｌ、Ｔｒ）となるよう、モータ駆動回路９を介してモータ（左モータ５、右モータ６）を駆動する。……。このように、操作ハンドル１４を操作して撮影する場所に装置を移動させる。……」という記載により明らかであるので、「操作ハンドルによる入力が加わった時」とは、「操作者が操作ハンドル操作することにより装置が移動する程度に入力された時」に相当することは明白である。
　従って、異議申立書第１０頁第６−９行での「微動スイッチ８を操作中、他の人が操作ハンドル１４を誤って押した場合、装置が停止するような場合は、……具体的な手段を記載しなければならない」との主張に根拠は認められない。
　本件請求項２の「装置を停止させる制御回路」との記載を明細書参酌の原則に照らして解釈すれば、本件明細書段落【００２５】の「微動スイッチ８を操作中、他の人が装置の操作ハンドル１４を誤って押した場合、ＣＰＵ１１の駆動命令回路３６に両方からの信号が入力され、駆動命令回路３６は自動的に遮断され」との記載が相当する。
　ところで、異議申立人は、駆動命令回路３６に両方からの信号が入力された場合に駆動命令回路３６の出力を自動的に遮断する機能、を当業者が容易に想定・設計できないと主張している。しかしながらこのような機能は、ＣＰＵ１１で動作するソフトウエアにより出願当時の技術常識に基づいて実現可能であることは明らかである。
　したがって、請求項２に記載された発明は、発明の詳細な説明の欄に当業者が実施できる程度に明確かつ十分に記載されているから、特許法第３６条第４項に違反するものでない。
　
（３）２　本件請求項２の発明の特許法第３６条第６項２号違反の有無について
　前記（３）１で記載したとおり、駆動命令回路３６に両方からの信号が入力された場合に駆動命令回路３６の出力を自動的に遮断する機能が、当業者が出願時の技術常識に基づいて容易に実現可能なものであるから、本件請求項２の「装置微動動作用の入力手段によって装置が微動動作中に、操作ハンドルによる入力が加わった時、装置を停止させる制御回路」は実現可能なものであり、その具体的な実現の仕方は、当業者にとって設計的事項であるから、請求項２にはその発明を特定する事項が明確に記載されていると認められる。
　
（３）３　本件請求項２の発明の特許法第３６条第４項違反の有無について
　本件請求項３中の「……、装置微動動作用の入力手段からの入力信号が一定時間オーバーした時、その入力信号がなくなるまで装置を停止させる制御回路……」における「一定時間オーバー」との記載を、明細書参酌の原則に照らして解釈すれば、本件明細書段落【００１９】の「……一定時間が過ぎると自動的に停止するよう構成されているため、一度に大幅な移動をさせることはできない」の記載に相当する。このような移動量は、病院内でベッドルーム、技工室、手術室、小児室、レントゲン室、乳児室等、実際の使用態様に応じて、大幅に移動させることができない程度の範囲内で適宜決定されるべきものであるので、具体的な数値で記載することを要しないものと認められる。また、使用者が大幅に移動できないと感じる程度の時間で停止しさえすれば、何らかの原因で微動スイッチ８が入ったままになったような場合であっても一定の時間移動した後に停止するという安全機構としての効果を奏するものであるので、特段の限定を要するものではないと認められる。
　また異議申立人は、本件出願時の技術常識に基づいては、「装置微動動作用の入力手段からの入力信号が一定時間オーバーした時その入力信号がなくなるまで装置を停止させる制御回路」を容易に実施できないと主張しているが、「装置微動動作用の入力信号が一定時間オーバーした時、その入力信号がなくなるまで装置を停止させる」という機能をＣＰＵ１１で動作するソフトウエアにより実現可能であることは、本件出願時に当業者にとって自明である。
　したがって、請求項２に記載された発明は、発明の詳細な説明の欄に当業者が実施できる程度に明確かつ十分に記載されているから、特許法第３６条第４項に違反するものでない。
　
（３）４　本件請求項２の発明の特許法第３６条第４項違反の有無について
　前記（３）３で記載したとおり、「装置微動動作用の入力手段からの入力信号が一定時間オーバーした時、その入力信号がなくなるまで装置を停止させる」という機能は、当業者が、出願時の技術常識に基づいて実現可能なものであるから、その実現を具体的にどのような回路構成で行うかは、単なる設計的事項であるから、請求項４にはその発明を特定する事項が明確に記載されていると認められる。
　
（３）５　むすび
　したがって、本件明細書の発明の詳細な説明に、請求項２，３に記載の発明が、当業者が実施をすることができる程度に明確かつ十分に記載されており、かつ請求項２，３にはその発明を特定する事項が明確に記載されているから、特許法第３６条第４項および特許法第３６条第６項２号の規定に違反するものでない。
　
４．むすび
　以上のとおり、請求項１に係る発明は、上記刊行物に記載された発明及び従来周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１に係る発明の特許は特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものであり、平成１５年改正前の特許法第１１３条第２号に該当し、取り消されるべきものである。
　また、請求項２，３に係る発明の特許については、他に取消の理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１７年６月９日（２００５．６．９）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５４）【発明の名称】
回診用Ｘ線撮影装置
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】独立に駆動される一対の駆動車輪を有し、操作ハンドルの操作に応じて、左右に独立して設けられたモータ機構を介して前記駆動車輪を駆動するよう構成された回診用Ｘ線撮影装置において、前記操作ハンドルとは別に装置微動動作用の入力手段
と、該装置微動動作用の入力手段の入力を検知した場合に、回診用Ｘ線撮影装置が一定速度で微動するように前記モータ機構を制御する手段と
　【請求項２】請求項１記載の回診用Ｘ線撮影装置において、装置微動動作用の入力手段によって装置が微動動作中に、操作ハンドルによる入力が加わった時、装置を停止させる制御回路を備えることを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置。
　【請求項３】請求項１記載の回診用Ｘ線撮影装置において、装置微動動作用の入力手段からの入力信号が一定時間オーバーした時、その入力信号がなくなるまで装置を停止させる制御回路を備えることを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【発明の属する技術分野】本発明は、移動型Ｘ線装置に係わり、特に、操作ハンドルの力に応答して前進または後退する動力駆動型の台車からなる回診用Ｘ線撮影装置に関する。
　【０００２】
　【従来の技術】図４に従来の回診用Ｘ線撮影装置を示す。（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は上面図を示す。この装置は、Ｘ線管１８と、それを保持するアーム１９と、台車２１上で旋回可能な支柱２０と、その支柱２０に沿ってアーム１９が上下する上下移動部と、旋回自在の前輪２３およびかじ取り不能の後輪２２（右車輪２、左車輪１）を備え、台車２１に取り付けられたハンドル保持台１７に設けられた操作ハンドル１４を前後に操作することによって、下部に設けられた駆動モータ（右モータ６、左モータ５）で前進または後退するＸ線制御部を搭載する台車２１とから構成されている。
　【０００３】そして、Ｘ線管１８の支持機構と回転機構を備えて、水平方向に伸縮するアーム１９が、支柱２０上をスムースに垂直移動し、バランスが取れる機構に設計され、被検者の撮影部位に応じてあらゆる方向と空間的な位置に、Ｘ線管１８のコリメータ７のＸ線放射口がむけられる。この回診用Ｘ線撮影装置の重量は、４５０ｋｇ以上になることがあるので、動力の助けなしに台車を動かすことは非常に難しい。一般に台車２１の後部には固定したかじ取り不能の一対の後輪２２が設けられ、台車２１の前部は、一対のキャスターすなわち旋回自在の前輪２３によって支持されている。後輪２２は、一般的に台車に装着された駆動モータ（右モータ６、左モータ５）により駆動される。
　【０００４】そして、台車２１には、自動車用バッテリとインバータで主回路１００〜１２０Ｖ、６０Ｈｚを内部電源とし、高電圧変圧器とコンデンサを備えている。その制御回路はソリッドシステム化され、撮影操作は自動プログラム化したワンタッチ式の装置が多く使用されている。また、台車２１はゴムタイヤなどを用い、病室、手術室、エレベータでの出入りが自在であるように設計され、その他ブレーキシステム、カセッテボックス、付属装置を備えている。この回診用Ｘ線撮影装置は移動型装置として小型・軽量で移動操作性の良いことが重要であり、病院内でベッドルーム、技工室、手術室、小児室、レントゲン室、乳児室等に容易に移動して、手軽に現場でＸ線撮影用として使用される。
　【０００５】図５に回診用Ｘ線撮影装置の制御ブロック図を示す。図５の上部に示された左車輪１および右車輪２が、それぞれ左モータ５および右モータ６によって駆動され、左モータ５と右モータ６はモータ駆動回路９によって個別に制御される。モータ駆動回路９はＰＷＭ制御回路１０によってパルス幅制御（ＰＷＭ）によりスイッチング制御される。そのスイッチング制御のデューティ制御幅は、ＣＰＵ３５からの信号によって制御される。操作者が台車２１の操作ハンドル１４を前後に操作すると、操作ハンドル１４の両端に設けられた左圧力センサ１５及び右圧力センサ１６からの信号が左右独立して左入力Ｆｌ、及び右入力ＦｒとしてＣＰＵ３５に入力される。一方、左車輪１及び右車輪２の車軸に設けられ回転速度を検出する左エンコーダ３と右エンコーダ４から、その回転速度左Ｖｌ及び右Ｖｒの信号がＣＰＵ３５に入力される。そして、左圧力センサ１５及び右圧力センサ１６からの前進、後退の入力信号Ｆｔ（Ｆｌ、Ｆｒ）と、左エンコーダ３及び右エンコーダ４からの速度信号Ｖｔ（Ｖｌ、Ｖｒ）とから、ＣＰＵ３５はそれに対応したスイッチング制御のデューティ制御幅信号を、ＰＷＭ制御回路１０に入力し、ＰＷＭ制御回路１０はモータ駆動回路９を制御し、モータ駆動回路９は左モータ５及び右モータ６の回転速度を制御するものである。圧力センサは、可撓性のあるバネ部材とホール効果センサ、及びマグネットを組み合わせることによって構成される。
　【０００６】操作ハンドル１４は比較的堅いが可撓性のあるバネ部材を介して台車２１に接続されている。台車２１両側に接続された２個所のバネ部材は、堅い板バネで構成され、そのバネ部材を設けたことにより、操作ハンドル１４を押したり引いたりするような操作ハンドル１４に加えられる力に応じて、操作ハンドル１４を僅かに前後方向に変位させることができる。操作ハンドル１４の両端には、操作ハンドル１４と共に動く一対の線形磁石がそれぞれ取り付けられている。
　【０００７】一方、一対のホール効果センサが台車２１に取付けられ、それぞれ対応する磁石に隣接して配置される。そして、ホール効果センサは電源（図示しない）にそれぞれ接続されている。ホール効果センサが磁石に対して中心位置にあるとき、ホール効果センサの出力信号はゼロ・レベルになり、磁石をずらすと、ホール効果センサの出力信号は正の最大値と負の最大値の間でほぼ線形に変化する。センサ信号の符号すなわち極性は、操作ハンドル１４の変位の方向を表しセンサ信号の大きさは変位量に比例する。操作ハンドル１４を前後に操作することで、バネ部材のバネ作用により、操作ハンドル１４は比較的容易に変位させることができるとともに、操作ハンドル１４を離したとき、中性位置または中心位置にすばやく復帰させることができる。
　【０００８】
　【発明が解決しようとする課題】従来の回診用Ｘ線撮影装置は以上のように構成されており、操作ハンドル１４はその両端をバネ部材の板バネなどで保持し、その板バネで重力方向の荷重を支えながら、操作力がゼロの時には、操作ハンドル１４を中立位置に復帰させる機構であり、また、操作力の検知には、操作ハンドル１４に取付けられた磁石の位置をホール効果センサで検出する方法（もしくは、操作ハンドル１４を支える板バネにひずみゲージを貼り付ける方法もある）を用いられ、その力に応じた速度で装置が駆動される。そして、かかる構成の回診用Ｘ線撮影装置において、操作者は、操作ハンドル１４を押して被検者のベッドサイドまで装置を移動させた後、操作ハンドル１４を離し、Ｘ線管１８の近傍に移動して、Ｘ線管１８を支柱２０に沿って上下に垂直移動、および回転させ、アーム１９を水平方向に伸縮させて、被検者の撮影部位に、コリメータ７のＸ線放射口を向ける。
　【０００９】しかしながら、このＸ線管１８の位置合わせを行なう時、装置本体の位置によっては、装置全体を少し移動させなければ、所望の位置に合わせられない場合がある。従来の装置では、一度装置本体の近くまで戻り、再び操作ハンドル１４を押すことによって、装置全体を少し移動させていた。このような操作法では、位置合わせに相当時間がかかり、検査効率が悪いという問題がある。
　【００１０】本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、操作ハンドル１４を操作して撮影する場所に装置を移動させ、撮影部位にＸ線管１８のコリメータ７のＸ線放射口をむけて位置決めするとき、装置全体を微動させて位置合わせを迅速に行うことができる回診用Ｘ線撮影装置を提供することを目的とする。
　【００１１】
　【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するため本発明の回診用Ｘ線撮影装置は、独立に駆動される一対の駆動車輪を有し、操作ハンドルの操作に応じて、左右に独立して設けられたモータ機構を介して前記駆動車輪を駆動するよう構成された回診用Ｘ線撮影装置において、前記操作ハンドルとは別に装置微動動作用の入力手段
と、該装置微動動作用の入力手段の入力を検知した場合に、回診用Ｘ線撮影装置が一定速度で微動するように前記モータ機構を制御する手段と
　【００１２】また、本発明の回診用Ｘ線撮影装置は、装置微動動作用の入力手段によって装置が微動動作中に、操作ハンドルによる入力が加わった時、装置を停止させるものである。
　【００１３】また、本発明の回診用Ｘ線撮影装置は、装置微動動作用の入力手段からの入力信号が一定時間オーバーした時、その入力信号がなくなるまで装置を停止させるものである。
　【００１４】本発明の回診用Ｘ線撮影装置は、上記のように構成されており、操作ハンドルとは別に装置微動動作用の入力手段を、Ｘ線管やコリメータなど、装置本体から離れる可能性がある部分に設けているので、操作ハンドルのところまで戻らなくても、その入力手段を操作することで装置を微動させ、位置合わせを迅速に行なうことができ、検査効率を向上させることができる。
　【００１５】また、入力手段によって装置が微動動作中に、操作ハンドルによる入力が加わった時、装置を停止させるので、装置の近傍にいる人が操作ハンドルに接触しても、移動することがなく安全である。また、入力手段からの入力信号が一定時間オーバーした時、その入力信号がなくなるまで装置を停止させるので、常に所定の距離以上移動することがなく安全である。
　【００１６】
　【発明の実施の形態】本発明の回診用Ｘ線撮影装置の一実施例を図１を参照しながら説明する。図１は、本発明の回診用Ｘ線撮影装置の駆動回路を示す図である。本装置は、台車２１に独立に駆動される一対の駆動車輪（左車輪１、右車輪２）と、操作ハンドル１４の両端に加えられた進行方向の操作力に応じて、左右前後に独立して設けられ圧迫されて操作力を検出する圧力センサ（左圧力センサ１５、右圧力センサ１６）と、左右に独立して設けられたモータ（左モータ５、右モータ６）と、駆動される車輪（左車輪１、右車輪２）の回転速度を検知するエンコーダ（左エンコーダ３、右エンコーダ４）と、支柱２０、アーム１９を介して先端に取付けられたＸ線管１８またはコリメータ７近辺に設けられた、装置を微動動作させる微動スイッチ８と、圧力センサ（左圧力センサ１５、右圧力センサ１６）からの入力Ｆ（Ｆｌ、Ｆｒ）と車輪の回転速度Ｖ（Ｖｌ、Ｖｒ）及び微動スイッチ８からの入力を受けてＰＷＭ制御回路１０にデューティサイクルのパルス幅制御信号を送るＣＰＵ１１と、モータ駆動回路９をパルス幅制御するＰＷＭ制御回路１０と、それにより左右のモータ（左モータ５、右モータ６）を制御するモータ駆動回路９とから構成される。
　【００１７】本装置は、従来の装置と比べて異なるところは、支柱２０、アーム１９を介して先端に取付けられたＸ線管１８またはコリメータ７の側面に、装置を微動動作させる微動スイッチ８が設けられていることであり、それによりＣＰＵ１１の動作が異なるが（ＣＰＵ１１の動作については後で説明する）、その他の部品構成は従来と同じである。
　【００１８】微動スイッチ８は、操作ハンドル１４とは別に、Ｘ線管１８やコリメータ７など、装置本体から離れる可能性がある部分に設けられる。そして、操作ハンドル１４のところまで戻らなくても、その微動スイッチ８を操作することで装置を微動させ、位置合わせを正確に迅速に行なうことができる。図１ではコリメータ７の側面に設けられ、微動スイッチ８を前後に倒せば、装置が前後に微動する。又左右に倒せば、車輪（右車輪２もしくは左車輪１）の一方が回転し、円弧上に左右に微動するよう構成されている。
　【００１９】また、微動スイッチ８を一定の方向に倒しつづけて、一定時間が過ぎると自動的に停止するよう構成されているため、一度に大幅な移動をさせることはできないが、微動スイッチ８をある間隔で倒す操作を繰り返せば、大幅な移動も可能である。また、微動スイッチ８を操作中、他の人が装置の操作ハンドル１４を誤って押した場合、装置は自動的に停止するよう構成されている。ここで用いられる微動スイッチ８は、倒して操作するハンドルタイプのもの、別々の押しボタン（タッチフィルムを含む）が設けられたもの、何れのものでもよい。微動スイッチ８の操作によって装置が一定の速度で微動する方式と、微動スイッチ８の傾斜の大きさによって速度が変化する方式と、押す力によって速度が変化する方式の何れであってもよい。
　【００２０】操作ハンドル１４は比較的堅いが可撓性のあるバネ部材を介して台車２１に接続されている。台車２１両側に接続された２個所のバネ部材は、堅い板バネで構成され、そのバネ部材を設けたことにより、操作ハンドル１４を押したり引いたりするような操作ハンドル１４に加えられる力に応じて、操作ハンドル１４を僅かに前後方向に変位させることができる。
　【００２１】操作ハンドル１４の両端には、操作ハンドル１４と共に動く一対の線形磁石がそれぞれ取り付けられている。一方、一対のホール効果センサが台車２１に取付けられ、それぞれ対応する磁石に隣接して配置される。磁石をずらすと、ホール効果センサの出力信号（左圧力センサ１５、右圧力センサ１６の出力信号）は正の最大値と負の最大値の間でほぼ線形に変化する。
　【００２２】次に本装置のＣＰＵ１１の動作について説明する。図２に、微動スイッチ８または操作ハンドル１４からの入力信号によって、ＣＰＵ１１が動作する回路を示す。操作ハンドル１４を操作することにより、左圧力センサ１５及び右圧力センサ１６からの信号が左右独立して左入力Ｆｌ、及び右入力ＦｒとしてＣＰＵ１１に入力される。駆動命令回路３６は入力Ｆの左入力Ｆｌ及び右入力Ｆｒの大きさＦｌａ及びＦｒａをそれぞれ求め、方向判別手段３０は、入力Ｆから左入力Ｆｌ、及び右入力Ｆｒそれぞれの符号を求め、左車輪１及び右車輪２それぞれの回転方向を判別し、ＰＷＭ制御回路１０にその結果を出力する。
　【００２３】左車輪１及び右車輪２の車軸に設けられ回転速度を検出する左エンコーダ３と右エンコーダ４から、その左回転速度Ｖｌ及び右回転速度Ｖｒの信号がＣＰＵ１１に入力される。ＣＰＵ１１の操作ハンドル移動演算回路１２は、回転速度Ｖ（Ｖｌ、Ｖｒ）の各成分の大きさＶｌａ、Ｖｒａを変数とした変換関数αと、操作ハンドル１４の両端に設けられた圧力センサ（左圧力センサ１５、右圧力センサ１６）から駆動命令回路３６を介して得た入力Ｆの各成分の大きさＦｌａとＦｒａから、モータ駆動回路９の出力トルクＴの各成分の大きさＴｌａ、及びＴｒａを次式により求め、対応するパルス制御信号をＰＷＭ制御回路１０に出力する。
Ｔｌａ＝α（Ｖｌａ）・ＦｌａＴｒａ＝α（Ｖｒａ）・Ｆｒａそして、ＰＷＭ制御回路１０は、方向判別手段３０と操作ハンドル移動演算回路１２との出力から左車輪１及び右車輪２を駆動すべきトルクがＴ（Ｔｌ、Ｔｒ）となるよう、モータ駆動回路９を介してモータ（左モータ５、右モータ６）を駆動する。なお、変換関数αは、速度が増すほどトルクが減少するという特性を補正するための関数であり、図３はその概略を示している。なお、図３において、Ｖａは速度の大きさ、Ｔａはトルクの大きさを示している。このように、操作ハンドル１４を操作して撮影する場所に装置を移動させる。そして、操作ハンドル１４から離れてコリメータ７近辺に移動し、Ｘ線管１８のコリメータ７のＸ線放射口を撮影部位にむけることができる。
　【００２４】そして、コリメータ７の側面に設けられた微動スイッチ８を操作して、装置全体を微動させて、正確な位置合わせを行なう。微動スイッチ８を操作すると、その入力信号がＣＰＵ１１の駆動命令回路３６及び方向判別回路３１に入力され、方向判別回路３１はその微動スイッチ８の方向により、前進、後退、左回転、右回転の指令を判別する。装置が停止している状態で、駆動車輪（左車輪１及び右車輪２）の回転速度Ｖ＝０であるが、ＣＰＵ１１の移動演算回路１３は、微動スイッチ８から入力を受けると、モータ駆動回路９がモータを大きさがβ（βは定数）のトルクで駆動するよう、パルス制御信号をＰＷＭ制御回路１０に出力する。また、方向判別回路３１は、微動スイッチ８の前後、左右の操作を認識して、前後操作では、両輪前進駆動又は両輪後退駆動の信号を、また、左右の操作では、左車輪１のみの駆動または右車輪２のみの駆動信号をＰＷＭ制御回路１０に対して出力する。ＰＷＭ制御回路１０は、方向判別手段３１と微動スイッチ演算回路１３の出力から左車輪１又は右車輪２を駆動すべきトルクの大きさがβとなるよう、モータ駆動回路９を介してモータ（左モータ５、右モータ６）を制御し、これにより装置は微動することとなる。
　【００２５】また、微動スイッチ８を一定の方向に倒しつづけて、一定時間が過ぎると駆動命令回路３６は自動的に遮断され、装置は停止する。即ち、一定時間微動スイッチ８を押しつづけた場合には、安全のために、微動スイッチ８からの入力がなくなるまで装置は停止する。従って一度に大幅な移動をさせることはできないが、大幅な移動を行なうためには、微動スイッチ８をある間隔で倒す操作を繰り返せばよい。また、微動スイッチ８を操作中、他の人が装置の操作ハンドル１４を誤って押した場合、ＣＰＵ１１の駆動命令回路３６に両方からの信号が入力され、駆動命令回路３６は自動的に遮断され、装置は停止する。
　【００２６】
　【発明の効果】本発明の回診用Ｘ線撮影装置は上記のように構成されており、ベッドサイド等に装置を移動させ、撮影部位にＸ線管のコリメータを、操作ハンドルから離れて位置合わせを行なう時、その近くに装置を微動させる微動スイッチが設けられているので、操作ハンドルのところまで戻らなくても、位置合わせを迅速に行なうことができ、検査効率を向上させることができる。また、微動操作を行なっている時、誤って他の人が操作ハンドルに接触しても装置が自動的に停止し移動することがなく安全である。また、微動スイッチを押しつづけても、一定時間経過すれば装置が停止し、常に所定の距離以上移動することがなく安全である。
【図面の簡単な説明】
　【図１】本発明の回診用Ｘ線撮影装置の一実施例を示す図である。
　【図２】本発明の回診用Ｘ線撮影装置のＣＰＵ駆動回路を示す図である。
　【図３】変換関数αを示す図である。
　【図４】回診用Ｘ線撮影装置の外観を示す図である。
　【図５】従来の回診用Ｘ線撮影装置の駆動系統を示す図である。
　【符号の説明】
　１…左車輪
　２…右車輪
　３…左エンコーダ
　４…右エンコーダ
　５…左モータ
　６…右モータ
　７…コリメータ
　８…微動スイッチ
　９…モータ駆動回路
　１０…ＰＷＭ制御回路
　１１…ＣＰＵ
　１２…操作ハンドル移動演算回路
　１３…微動スイッチ移動演算回路
　１４…操作ハンドル
　１５…左圧力センサ
　１６…右圧力センサ
　１７…ハンドル保持台
　１８…Ｘ線管
　１９…アーム
　２０…支柱
　２１…台車
　２２…後輪
　２３…前輪
　３０…方向判別回路
　３１…方向判別回路
　３５…ＣＰＵ
　３６…駆動命令回路