(57)【要約】  本発明は、自動化された真空把持器１、供給ユニット及び平面的な構成部品３を移送する方法に関する。真空把持器１は、支持部分５、少なくとも１つの支持部分部材７、少なくとも１つの支持部分部材７に配置されて、第１の吸い付け平面を定める、多数の第１の吸込み要素４'、少なくとも１つに軸受アセンブリ２８及び少なくとも１つの操作機構２９を有し、少なくとも１つの支持部分部材７は少なくとも１つの操作アセンブリ２９によって少なくとも１つの軸受アセンブリ２８を中心に揺動可能に支持部分５に支承されている。多数の第２の吸込み要素４が支持部分５に配置されて、第２の吸い付け平面１９を定める。少なくとも１つの支持部分部材７の、多数の第１の吸込み要素４'によって定められる第１の吸い付け平面が、第２の吸い付け平面に関して屈曲して方向付けされた準備完了位置から、第２の吸い付け平面に関して等しく重なる作業位置へ、そしてその逆に、揺動可能である。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面的な構成部品（３）のための真空把持器（１）であって、
前記真空把持器（１）は、
支持部分（５）と、
少なくとも１つの支持部分部材（７）と、
多数の第１の吸込み要素（４'）であって、前記多数の第１の吸込み要素（４'）が少なくとも１つの支持部分部材（７）に配置されており、かつ第１の吸い付け平面（１９'）を定める、多数の第１の吸込み要素（４'）と、
少なくとも１つの軸受アセンブリ（２８）と、
少なくとも１つの操作アセンブリ（２９）とを備え、
前記少なくとも１つの支持部分部材（７）が、少なくとも１つの操作アセンブリ（２９）によって少なくとも１つの軸受アセンブリ（２８）を中心に揺動可能に支持部分（５）に軸承されている、真空把持器（１）において、
多数の第２の吸込み要素（４）が支持部分（５）に配置されており、かつ
多数の第２の吸込み要素（４）が第２の吸い付け平面（１９）を定め、かつ
少なくとも１つの支持部分部材（７）の、多数の第１の吸込み要素（４'）によって定められる第１の吸い付け平面（１９'）が、第２の吸い付け平面（１９）に関して角度をもって方向づけされた準備完了位置（３０）から、第２の吸い付け平面（１９）に関して等しく重なる作業位置（３１）へ、そしてその逆に、少なくとも１つの軸受アセンブリ（２８）を中心に揺動可能である、ことを特徴とする平面的な構成部品のための真空把持器。
【請求項２】
支持部分部材（７）の第１の吸込み要素（４'）が、高さ及び／又は直径に関して、互いに等しい寸法を有している、ことを特徴とする請求項１に記載の真空把持器（１）。
【請求項３】
支持部分（５）の第２の吸込み要素（４）が、高さ及び／又は直径に関して、互いに異なる寸法を有している、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の真空把持器（１）。
【請求項４】
第１の吸込み要素（４'）が第１の真空回路（９）に接続されており、かつ
第２の吸込み要素（４）が第２の真空回路（１１）に接続されている、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の真空把持器（１）。
【請求項５】
操作アセンブリ（２９）が、機械的及び／又は空気式の操作駆動装置を有している、ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の真空把持器（１）。
【請求項６】
支持部分部材（７）が、互いにジョイント結合された多数の個別支持部分部材（７'）を有している、ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の真空把持器（１）。
【請求項７】
支持部分（５）の互いに対向する側に、それぞれ支持部分部材（７）が配置されている、ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の真空把持器（１）。
【請求項８】
シート部分又は金属プレートなどの、特に平面的な構成部品（３）を曲げ設備（３３）の曲げ機械（３４）へ供給するための供給ユニット（３２）であって、
前記供給ユニット（３２）は、
フレーム形状の支持構造（３５）と、
前記フレーム形状の支持構造（３５）に対応づけられた、真空把持器（１）のためのポータル形状のガイド構造（３６）と、
前記フレーム形状の支持構造（３５）のサイド部分（３９）内に延びる、移送区間（３７）とを備える、供給ユニット（３２）において、
前記真空把持器（１）が、請求項１から７のいずれか１項に従って形成されており、かつ
前記移送区間（３７）を形成する移送部材（３８）が、貯蔵ユニット（４０）に対して進入可能及び退出可能である、ことを特徴とする供給ユニット（３２）。
【請求項９】
前記真空把持器（１）のための前記ポータル形状のガイド構造（３６）が、好ましくは多軸で、移動可能な支持アーム（６）を有し、前記支持アームに前記真空把持器（１）が配置されている、ことを特徴とする請求項８に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項１０】
前記真空把持器（１）が支持アーム（６）に、水平に延びるジョイント軸（４１）を中心にジョイント支承されている、ことを特徴とする請求項８又は９に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項１１】
前記支持部分（５）及び／又は前記支持部分部材（７）の、前記第２の吸込み要素（４’）及び／又は前記第１の吸込み要素（４）に対向する側又は前側に、前記平面的な構成部品（３）の厚みを測定する装置（４２）が設けられている、ことを特徴とする請求項８から１０のいずれか１項に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項１２】
前記支持部分（５）及び／又は前記支持部分部材（７）の、前記第２の吸込み要素（４’）及び／又は前記第１の吸込み要素（４）に対向する側に、前記平面的な構成部品（３）のための圧接装置（４３）が設けられている、ことを特徴とする請求項８から１１のいずれか１項に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項１３】
前記支持部分（５）及び／又は前記支持部分部材（７）の、前記第２の吸込み要素（４’）及び／又は前記第１の吸込み要素（４）に対向する側に、前記平面的な構成部品（３）のための組み合わされた圧接及び厚み測定装置（４２、４３）が設けられている、ことを特徴とする請求項８から１１のいずれか１項に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項１４】
前記厚みを測定する装置（４２）が、屈曲された測定フィンガー（４４）を有し、前記測定フィンガーが測定すべき前記平面的な構成部品（３）に添接するために設けられている、ことを特徴とする請求項１１又は１３に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項１５】
圧接装置（４３）が、測定フィンガー（４４）に対する圧接力を制御して作動させ、かつ非作動にするように形成されており、かつ前記平面的な構成部品（３）に対する前記真空把持器（１）の保持力を増大させ、かつ減少させるために設けられている、ことを特徴とする請求項１４に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項１６】
前記移送区間（３７）の移送部材（３８）が、前記平面的な構成部品（３）を前記真空把持器（１）によって少なくとも部分的にあるいは片側を持ち上げられた位置からその下を移動し、かつ荷重を支持して収容するのに適している、ことを特徴とする請求項８から１５のいずれか１項に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項１７】
シート部分又は金属プレートなどの、平面的な構成部品（３）を曲げ設備（３３）の曲げ機械（３４）へ移送する方法において、前記方法は、
請求項９から１６のいずれか１項に記載の供給ユニット（３２）を準備するステップと、
多数の第１の吸込み要素（４'）によって定められる第１の吸い付け平面（１９'）の少なくとも１つの支持部分部材（７）を、第２の吸い付け平面（１９）に関して屈曲して方向付けされた準備完了位置（３０）から、前記第２の吸い付け平面（１９）に関して等しく重なる作業位置へ移動させるステップと、
真空把持器（１）によって前記構成部品（３）を把持するステップ（３１）と、
前記移送区間（３７）の移送部材（３８）を貯蔵器（４０）から移動させるステップと、
前記移送区間の移送部材（３８）によって前記構成部品（３）を収容するステップと、
前記構成部品（３）から前記真空把持器（１）を外すステップと、
前記移送区間（３７）上で前記構成部品（３）を曲げ設備（３３）へ移送するステップと、
前記構成部品（３）を曲げ設備（３３）へ引き渡すステップとを備える、平面的な構成部品を移送する方法。
【請求項１８】
構成部品スタック（４５）から前記構成部品（３）を把持した後に、構成部品厚みの測定が行われる、ことを特徴とする請求項１７に記載の平面的な構成部品を移送する方法。
【請求項１９】
構成部品スタック（４５）から前記構成部品（３）を把持した後に、圧接装置（４３）が前記構成部品（３）の下側に作用する、ことを特徴とする請求項１７又は１８に記載の平面的な構成部品（３）を移送する方法。
【請求項２０】
前記移送区間（３７）の移送部材（３８）が、前記平面的な構成部品（３）を、前記真空把持器（１）によってもたらされた、少なくとも部分的に、あるいは片側を持ち上げられた位置から、その下を移動し、かつ荷重を支持するように収容する、ことを特徴とする請求項１７から１９のいずれか１項に記載の平面的な構成部品（３）を移送する方法。
【請求項２１】
前記方法は、
前記移送区間（３７）の全ての、あるいは個別の移送部材（３８）を、支持構造（３５）の前側に配置されている貯蔵器（４０）内へ移動させることによって、前記移送区間（３７）の下方に構成部品スタック（４５）のための収容場所（２５）を解放するステップと、
ポータル形状のガイド構造（３６）によって前記真空把持器（１）を、さらに加工するために必要な寸法を備えた構成部品（３）を有する構成部品スタック（４５）へ移動させるステップと、
操作アセンブリ（２８）を用いて軸受アセンブリ（２８）を中心に前記支持部分部材（７）を揺動させることによって、前記真空把持器（１）を、前記構成部品（３）を把持するのに必要な作業幅で、前記作業位置（３１）へ変位させ、前記真空把持器（１）が、部分的にのみ、好ましくは構成部品長手軸に関して前方の領域内で、作用する、ステップと、
前記構成部品（３）を把持するために、吸込み要素（４、４'）へ真空を供給し、かつ前記真空把持器（１）を前記供給ユニット（３２）のｙ方向に移動させることにより、前記構成部品（３）を高く持ち上げ、前記真空把持器（１）が支持アーム（６）におけるジョイント軸（４１）を中心に揺動される、ステップと、
貯蔵器（４０）から移送部材（３８）が引き出されることによって、前記移送区間（３７）の移送部材（３８）が、前記支持構造（３５）の上方の屈曲された位置にある前記構成部品（３）の下を徐々に通過させる、ステップと、
前記移送区間（３７）の移送部材（３８）が前記構成部品（３）の下を完全に通過した場合に、前記真空把持器（１）における真空をオフにして、前記構成部品（３）をさらに移送するために、前記構成部品（３）を前記移送区間（３７）へ引き渡す、ステップとを備える、請求項１７から２０のいずれか１項に記載の平面的な構成部品（３）を移送する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項に記載されているように、平面的構成部品のための真空把持器、供給ユニット及び平面的構成部品、特にシート部分、を移送する方法に関する。自動的な真空把持器が設けられており、その真空把持器が支持部分と少なくとも１つの支持部分部材とを有し、その支持部分上に、多数の第２の吸込み要素が配置されており、かつ支持部分部材上には多数の第１の吸込み要素が配置されている。少なくとも１つの支持部分部材は、少なくとも１つの軸受アセンブリによって支持部分に揺動可能に軸承されている。
【背景技術】
【０００２】
最近の加工センター内では、工作物移送もしくは構成部品移送は、しばしば全自動で行われる。構成部品表面の損傷を回避し、あるいは多数の同一の構成部品を把持することができるようにするために、真空把持器の使用がますます定着している。曲げ機械へ供給され、その中で位置決めされて、その曲げ機械から変形された状態においてさらに移送される、シート部分をまさに所望に操作するために、従来のペンチ状把持器及び類似のものに比較して、真空把持器の使用は著しい利点を提供する。
【０００３】
当業者には、種概念に基づく真空把持器の共通の把持器ヘッドに設けられた多数の吸込みカップを用いて個々の構成部品を収容するために、種々の考え方が知られている。
【０００４】
例えば、特許文献１（米国特許出願公開第２０１５／０１４７１４１号明細書）が紹介する方法においては、多数の吸込みカップを有する把持器ヘッドが設けられ、それらの吸込みカップが第１と第２の真空回路に対応づけられ、かつ工作物を容器から把持して移送するために使用される。特許文献１内の把持器ヘッドは、共に第１の真空回路に対応づけられた、１列又は複数列の吸込みカップと、第２の真空回路に対応づけられた、第２の列の吸込みカップを有している。第２の真空回路は、第２の真空回路の必要な吸込みカップにおいてのみ効果的に真空を発生させるために、所望に駆動することができる。しかしこのような配置は、構成部品が比較的大きく、それを移送するために多数の吸込みカップが同時に必要とされる場合には、利点を提供しない。さらに、収容する場合にだけ、各吸込みカップに設けられた圧力センサによって充分に大きい負圧が構築できるか、のコントロールが行われ、圧力センサによるこのコントロールは構成部品の挿入に誤りがあり、あるいは構成部品がない場合には、不可能である。
【０００５】
同様に当業者には、様々な大きさを有する構成部品を把持し、時には固定し、かつ移送する一連の装置が知られており、把持器ヘッドの、構成部品の形状に対応する吸込みカップのみがアクティブになり、したがって、真空を供給される。ここでは代表して特許文献２（欧州特許第０６５７６７３号明細書）が挙げられ、それにおいては多数の吸込みカップを有する把持器ヘッドが提示され、吸込みカップは必要に応じて駆動可能な個々のグループにまとめられている。特許文献２は、固定された吸込みカップの１グループと、高さ調節可能な吸込みカップの２つのグループを開示しており、高さ調節可能な吸込みカップは構成部品の求められた大きさに従ってアクティブに切り替え、あるいは必要な場合には機能しないように切り替えることができる。固定のグループと高さ調節可能なグループは、共通ではあるが、共通のポンプへいたる別々の導管を有する、異なる真空回路に対応づけられている。グループ内もしくは真空回路内にさまざまな吸込みカップを配置することによって、平坦な構成部品の「形状」は、必要に応じて吸込みカップを駆動することにより模擬することはできるが、ローカルな不具合または吸込みカップにおける非気密の箇所が常にまだ、構成部品を移送する際に滑りをもたらし、あるいは特に構成部品を失わせることがあり得る。
【０００６】
確実な真空把持器のための他の挑戦は、加工速度の増大であり、それは同様に移送速度と位置決め速度の増大を必要とする。それによって保持される構成部品に作用する遠心力も増大し、それによって真空把持器の接触に誤りがある場合には、構成部品が失われることになりかねない。しばしばエッジの鋭いシート部分の場合には、このように構成部品がなくなることは、加工領域内の管理されない運動をもたらすことがある。これまで、協働者及び／又は隣接する設備を保護するために、加工領域を画成する保護フェンスが使用された。しかし保護フェンスは、比較的硬い境界物であって、建設が高価である。さらに製造ホール内で加工設備を他の場所に移すことは、きわめて煩雑である。というのは、保護フェンスを取り外して、組み立て、そして安全措置全体を整えることが必要となるからである。
【０００７】
さらに、曲げに強い支持部分と少なくとも１つの支持部分部材とからなる真空把持器が知られており、多数の吸込み要素が少なくとも１つの支持部分部材に配置されている。その例として、特許文献３（欧州特許第２４７６６３７号明細書）を挙げることができる。
【０００８】
従来技術からは、平坦な構成部品のための供給ユニットも明らかにされており、それがフレーム形状の支持構造を有し、その上に移送区間が配置されている。さらに、特許文献４（独国特許出願公開第１０２０１６１１０５４２号明細書）は、１つ又は複数の把持装置を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１５／０１４７１４１号明細書
【特許文献２】欧州特許第０６５７６７３号明細書
【特許文献３】欧州特許第２４７６６３７号明細書
【特許文献４】独国特許出願公開第１０２０１６１１０５４２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の課題は、従来技術のこれらの欠点を克服して、真空の供給によって構成部品を簡単かつ確実に把持して移送することができる、方法と装置を提供することであって、様々な構成部品寸法を有する構成部品も、プロセス的により安全に移送しようとしている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この課題は、請求項に記載の、自動的な真空把持器と供給ユニットと方法によって解決される。
【００１２】
構成部品又は工作物、特にシート部分のための本発明に係る自動化された真空把持器は、真空把持器の支持部分の少なくとも１つの側に支持部材を有しており、その支持部材の、多数の第１の吸込み要素によって定められる第１の吸い付け平面が、支持部分によって定められる第２の吸い付け平面に関して屈曲して方向づけされた準備完了位置から、第２の吸い付け平面に関して等しく重なる作業位置へ、そしてその逆に、少なくとも１つの軸受アセンブリを中心に揺動可能である
【００１３】
１つの吸い付け平面は、吸込み要素の下側もしくは作用平面によって定められる。
【００１４】
この種の措置は、様々な大きさの構成部品のために、自動化された真空把持器の融通性を著しく高めることができる。少なくとも１つの支持部分部材は、支持部分の側方に配置することができ、かつ必要な場合において、したがって、構成部品寸法が大きくて、より大きい数の吸込み要素が必要な場合には、簡単に「下へ倒す」ことができる。したがって、支持部分部材は、付加的な吸込み要素を有することができ、個々の吸込み要素を第１及び／又は第２の真空回路に対応づけ、かつ／又は駆動することができる。並行して、支持部分部材に配置された吸込み要素を別々に駆動可能な付加的なグループに分割することができ、それによって簡単な駆動が可能になる。同様に、支持部分部材は、好ましくは機械的及び／又は空気式の駆動装置を介して支持部分と結合することができ、それによって自動化された駆動が支援される。したがって、準備完了位置から吸込み位置へのアクティブな、もしくは制御技術的に管理された変位を行うことができる。
【００１５】
準備完了位置は、作業位置に関して角度を有する、もしくは屈曲された位置によって定められており、それは０より大きい角度であって、その角度において支持部分部材の第１の吸込み要素は構成部品と係合しない。
【００１６】
したがって、本発明に係る真空把持器は、自動化された使用にきわめて適しており、構成部品、特にシート部分又は金属プレートを移送するための本発明に係る方法において、少なくとも、
請求項のいずれか１項に記載の供給ユニットを準備する方法ステップと、
多数の第１の吸込み要素によって定められる吸い付け平面の少なくとも１つの支持部分部材を、第２の吸い付け平面に関して角度をもって方向づけされた準備完了位置から、第２の吸い付け平面に関して等しく重なる作業位置へ移動させる方法ステップと、
真空把持器によって構成部品を把持する方法ステップと、
移送区間の移送部材を供給ユニットの貯蔵器から移動させる方法ステップと、
移送区間の移送部材によって構成部品を収容する方法ステップと、
真空把持器を構成部品から離す方法ステップと、
移送区間上で構成部品を曲げ設備へ移送する方法ステップと、
構成部品を曲げ設備へ引き渡す方法ステップとが実施される。
【００１７】
様々な大きさの構成部品に真空把持器がフレキシブルに適応できることによって、１つの同じ把持器によってきわめて大きいシート部品又は金属プレートも確実に把持して移送することができる。真空把持器の使用していないサイド部分を簡単に折って離すことができ、したがって、スペースを節約できる可能性によって、本発明に係る真空把持器によって、スペース状況が狭い場合でも構成部品を操作し、もしくは密に並べて配置された構成部品スタックから構成部品を持ち上げることも、可能である。構成部品スタック配置のそれぞれの構成部品スタックの構成部品は、様々な構成部品大きさを有することができ、真空把持器はそれぞれの構成部品大きさに比較的簡単に適合させることができる。
【００１８】
さらに、支持部分部材の第１の吸込み要素が、高さ及び／又は直径に関して、互いに等しい寸法を有していると、好ましい場合がある。それによって、支持部分部材の吸込み要素が介入している全ての平面上へ、均一に分配された吸込み力がもたらされることを、保証することができる。
【００１９】
また、支持部分に対応づけられた個々の様々な構成部品部材に、高さ及び／又は直径に関して寸法の異なる吸込み要素が対応づけられることも、考えられる。重い構成部品を把持しようとする場合に、より大きい吸込み要素寸法を有する支持部分部材を利用し、特に作業位置へ倒して、構成部品を確実に保持し、もしくは高めた吸込み力によって収容することができる。
【００２０】
吸い付け方向に関して−異なる高さの吸込み要素を設けることによって、本発明に係る真空把持器によって平面的でない幾何学配置の構成部品を収容する可能性が生じる。
【００２１】
さらに、支持部分の第２の吸込み要素が、高さ及び／又は直径に関して、互いに異なる寸法を有することができる。この構造によって、より高い吸込み力をもたらすことができる、より大きい寸法の吸込み要素によって、把持すべき構成部品の構成部品中央を確実に保持することを、保証することができる。ここでさらに利点として挙げることができるのは、構成部品長手軸に関して、構成部品中央の領域内により高い吸込み力をもたらすことにより、持ち上げる間に構成部品が側方に傾くことを阻止できることである。
【００２２】
さらに、第１の吸込み要素が第１の真空回路に接続され、かつ第２の吸込み要素が第２の真空回路に接続されるようにすることができる。好ましくは別々の回路を設けることによって、冗長性を形成することができ、したがって、１つの真空回路が故障した場合に、他の真空回路に対応づけられた吸込み要素が構成部品をさらに保持することができる。また、２つの異なる真空回路を有するこの構造によって、１つの真空回路内でより高い真空を構成部品の部分領域へもたらすことができ、それによってより重い構成部品も確実に保持することができる。
【００２３】
ある形態も効果的であって、それによれば、操作アセンブリが機械的及び／又は空気式の操作駆動装置を有することができ、それによって自動化された駆動が支援される。したがって、１つ又は複数の支持部分部材は、必要な場合には、それぞれ把持すべき構成部品の大きさに応じて、もしくは存在するスペース状況に応じて、簡単かつ迅速に作業位置へ移動することができる。
【００２４】
展開によれば、支持部分部材が互いにジョイント結合された複数の個別支持部分部材を有することが、可能である。それによって一方で、異なる構成部品大きさへのフレキシブルな適応性を高めることができ、他方では、それによって様々な、非平面的な幾何学配置を有する構成部品も、本発明に係る真空把持器によって移送することができる。
【００２５】
互いにジョイント結合された個別支持部分部材も、機械的及び／又は空気式の駆動装置を有することができる。
【００２６】
さらに、支持部分の互いに対向する側にそれぞれ支持部分部材が設けられていると、効果的であり得る。これらは、単独で、あるいは一緒に作業位置へ倒すことができ、それによって構成部品幅全体にわたって確実に作用することが可能になる。
【００２７】
さらに、本発明に係る真空把持器は、シート部分又は金属プレートなどの、特に平面的な構成部品のための、供給ユニットの曲げ設備の曲げ機械に対応づけられており、その供給ユニットは、
フレーム形状の支持構造と、
フレーム形状の支持構造に対応づけられた、真空把持器のためのポータル形状のガイド構造と、
フレーム形状の支持構造のサイド部分内に延びる、移送区間と、
移送区間を形成する移送部材が、貯蔵ユニットに対して進入及び退出可能である、構造的特徴とを有している。
【００２８】
好ましくは、上述した構造によって、真空把持器によって把持される構成部品を移送区間上に載置し、かつ曲げ設備へさらに移送することができる。移送区間に付加的なストッパ部材が設けられることによって、曲げプロセスにとって望ましい構成部品の方向付けを行うことができる。
【００２９】
移送区間を形成する移送部材が貯蔵ユニットに対して進入及び退出可能である、上述した構造によって、移送区間の下方に構成部品用の収容場所を配置することができる。構成部品は構成部品スタックの形式でパレット上に保管することができ、ここでは、パレット上に異なる大きさの構成部品を横たえることもできる。それぞれ以降の加工に必要な構成部品大きさに応じて、構成部品把持器を用いて構成部品を、所望の構成部品大きさの構成部品を保管するスタックから収容することができる。
【００３０】
個々の移送部材又は移送区間全体の移送部材が貯蔵ユニット内へ進入及び退出することができる。
【００３１】
本発明に係る移送区間の構造及び移送区間の下方に構成部品スタックを保管することによって、スペース状況が狭い場合でも移送区間を使用することができる。というのは、移送区間の下方の典型的に利用されない空間を利用することができるからである。
【００３２】
さらに、真空把持器のためのポータル形状のガイド構造が、好ましくは多軸で、移動可能な支持アームを有することができ、その支持アームに真空把持器が配置されている。移動可能な支持アームが、真空把持器を様々な構成部品スタックへ移動させて、移送区間の下方の保管場所から所定の構成部品スタックの構成部品を直接収容することを、可能にする。
【００３３】
好ましい形態によれば、真空把持器が支持アームに、水平に延びるジョイント軸を中心にジョイント支承されることが、可能である。構成部品を把持する場合に、真空把持器はその上にある構成部品と共に重力もしくは重心に基づいて、角度を有する位置へ移動することができる。好ましくは真空把持器は、部分領域内でのみ構成部品と係合され、構成部品は持ち上げる際にジョイント支承された真空把持器を介して角度を有する位置へ移動され、その位置において移送区間の個々の移送部材が構成部品の下方を移動して、荷重を支持するように収容することができる。
【００３４】
個々の移送部材は、個々の薄板とすることができ、その薄板は堅固に、あるいはフレキシブルに形成することができる。薄板は、ブラシを搭載することができ、それによって例えば移送する間の構成部品の位置ずれを防止することができる。
【００３５】
好ましい展開によれば、支持部分及び／又は支持部分部材の、第１及び／又は第２の吸込み要素に対向する側又は前側に、平面的な構成部品の厚みを測定する装置を設けることができる。構成部品を収容する間に厚みを測定することによって、加工機械上でのそれ以降の加工に必要な構成部品厚みを有する構成部品が収容されたか、を検査することができる。さらに、上述した厚みを測定する装置を用いて、誤って複数の互いに付着した構成部品を収容したか、を検査することができる。個々のシートプレートの間にプロセスに基づいて、潤滑剤フィルムが形成されることがあり、それがシートプレートの互いに対する付着をもたらすことがある。したがって、本発明に係る装置は、構成部品スタックから構成部品をプロセス安全で個別化するのに、きわめて適している。
【００３６】
厚み測定装置は、電気機械的、誘導性、容量性及び／又は光学的なセンサによって形成することができる。
【００３７】
特に、支持部分及び／又は支持部分部材の第２及び／又は第１の吸込み要素に対向する側に、平面的な構成部品のための圧接装置が設けられていると、好ましい場合がある。それによって、吸込み要素に加えて圧接装置によって構成部品に保持力がもたらされることによって、構成部品を移送し、もしくは高く持ち上げる際の安全性を付加的に向上させることができる。例えば圧接装置を単に添接させることによって、わずかな圧接力のみをもたらすことができ、それによって例えば側方の傾きを阻止し、あるいは圧接装置の１つ又は複数に対向する吸込み要素が構成部品に完全に作用することを、保証することができる。
【００３８】
さらに、支持部分及び／又は支持部分部材の第２及び／又は第１の吸込み要素に対向する側に、平面的な構成部品のための圧接装置と厚み測定装置を組み合わせて設けることができる。それによって構成部品に圧接する間に構成部品の厚み測定を実施することができる。
【００３９】
さらに、厚みを測定する装置が屈曲された測定フィンガーを有することができ、その測定フィンガーは、測定すべき平面的な構成部品に添接するために設けられている。この測定フィンガーは、本発明に係る真空把持器の片側に揺動可能もしくはジョイント配置することができ、必要な場合には倒して離し、構成部品と係合させることができる。構成部品の厚み測定は、屈曲された測定フィンガーを用いて、測定フィンガーの角度位置と構成部品厚みの間の比率がわかっていることによって、行うことができる。したがって、それぞれ測定フィンガーの位置に応じて、構成部品の厚みを導き出すことができる。
【００４０】
ある形態も効果的であって、それによれば圧接装置が測定フィンガーに対する圧接力を制御して作動させ、かつ非作動にするように形成されており、かつ平面的な構成部品に対する真空把持器の保持力を増大させ、かつ減少させるために設けられている。したがって、本発明に係る測定フィンガーによって、望ましい場合には、持ち上げ工程の際のプロセス安全性を向上させるために、制御された圧接力を構成部品へもたらすことができる。
【００４１】
展開によれば、移送区間の移送部材が、平面的な構成部品を真空把持器によって少なくとも部分的にあるいは片側を持ち上げられた位置からその下を移動して、荷重を支持するように収容するのに適していることが、可能である。水平に延びるジョイント軸を中心に支持アームにジョイント支承されている真空把持器は、構成部品を把持する場合に、その上にある構成部品と共に屈曲された位置へ移動することができる。したがって、本発明に係る構造において、真空把持器が操作すべき構成部品の全面にわたって介入することを、省くことができる。構成部品が少なくとも部分的に、あるいは片側を持ち上げられた位置において、構成部品が個々の移送部材によって荷重を支持するように収容されることによりすでに、構成部品は移送区間上へ移送することができる。
【００４２】
付加的に、構成部品の面積全体に関して真空把持器の介入が単に部分的である場合には、構成部品面積全体にわたる真空把持器の介入に比較して、小さい保持力が必要とされる。
【００４３】
構成部品を移送区間に対して屈曲された位置へ移動させることによって、構成部品が引き渡しの際に撓むことによる構成部品の食い込み又は反りを阻止できることにより、移送区間へのよりプロセス安全かつ丁寧な引き渡しを保証することができる。
【００４４】
したがって、本発明に係る供給ユニットは、特に自動化された使用に適しており、構成部品、特にシート部品を移送するための本発明に係る方法において、この方法は、
請求項のいずれか１項に記載の供給ユニットを準備するステップと、
多数の第１の吸込み要素によって定められる第１の吸い付け平面の少なくとも１つの支持部分部材を、第２の吸い付け平面に関して角度をもって方向づけされた準備完了位置から、第２の吸い付け平面に関して等しく重なる作業位置へ移動させるステップと、
真空把持器によって構成部品を把持するステップと、
移送区間の移送部材を貯蔵器から移動させるステップと、
移送区間の移送部材によって構成部品を収容するステップと、
真空把持器を構成部品から外すステップと、
構成部品を移送区間上で曲げ設備へ移送するステップと、
構成部品を曲げ設備へ引き渡すステップとが実施される。
【００４５】
このようにして曲げ設備への確実かつ迅速な構成部品移送を保証することができ、構成部品は好ましいやり方で、それ以降の加工に必要な正しい方位で、曲げ設備へ引き渡すことができる。構成部品をスタックから収容した後に、構成部品を代替的な空間位置へ移動させることが望ましい場合に、
構成部品によって定められる水平の平面を中心に構成部品を回動させ、この回動は支持アームによって行われ、その支持アームに真空把持器がジョイント支承されている、ステップと、
ストッパ部材の移動によって、移送区間上にある構成部品を方向付けし、そのストッパ部材は支持構造の片側に、機械ｘ軸の方向に、設けることができる、ステップとを設けることができる。
【００４６】
さらに、構成部品スタックから構成部品を把持した後に、構成部品厚みの測定を行うことができ、それによって一方で、以降の加工にとって望ましい厚みを有する構成部品が収容されたこと、かつ他方で唯一の構成部品のみが収容されたことを、保証することができる。
【００４７】
さらに、構成部品スタックから構成部品を把持した後に、構成部品の下側に圧接装置を作用させることができ、その圧接装置によって移送する際に構成部品を付加的に固定することができる。
【００４８】
特別な形態によれば、移送区間の移送部材が平面的な構成部品を、真空把持器によってもたらされた少なくとも部分的に、あるいは片側が持ち上げられた位置から、その下を移動して荷重を支持するように収容することが、可能である。特に効果的であると言えるのは、収容すべき構成部品の撓みが主として構成部品長手軸に沿って行われ、構成部品は移送部材が徐々に下を通過することにより平坦な位置へ移動され、それが移送区間上でさらに移送することを可能にすることである。
【００４９】
この方法ステップによって、真空把持器によって構成部品を移送区間へ引き渡す場合に、構成部品の望ましくない撓みによって構成部品が載置する際に食い込み、あるいは反ることも、阻止することもできる。したがって、構成部品の丁寧かつプロセス安全の引き渡しとその結果としての迅速かつ確実なさらなる移送が行われることを、保証することができる。
【００５０】
本発明に係る方法において、構成部品が構成部品スタックから完全に持ち上げられることは、必ずしも必要ではない。これは、真空把持器が水平に延びるジョイント軸を中心に支持アームにジョイント支承できることによって支援され、それによって構成部品をアクティブに、あるいは重力もしくは重心に基づいて斜め位置へ移動させることができる。したがって、構成部品の部分領域を、移送区間によって定められる水平の平面の上方へ持ち上げるだけで充分であるとすることができ、構成部品は他の部分領域内で構成部品スタックに支持されたままとなることができる。その後、構成部品が徐々に移送部材によって下を通過されて、完全に収容されることができ、真空把持器はまず上述した位置に留まり、次に場合によっては移送区間の移送平面上へ下降させることができる。
【００５１】
さらに好ましくは、構成部品幅に沿った撓みは変位可能な真空把持器によってほぼ最小限に抑えることができ、あるいは完全に阻止することができ、それが移送部材が構成部品の下をプロセス安全かつ丁寧に通過することを、付加的に支援する。
【００５２】
本発明をさらによく理解するために、以下の図を用いて本発明を詳細に説明する。
【００５３】
図は、それぞれ著しく簡略化された図式的な表示である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】図１は、加工センターの可能な配置を図式的に示している。
【図２】図２は、真空把持器の可能な実施形態を図式的に示している。
【図３ａ】図３ａは、異なる吸込み要素に対応づけられた、第１と第２の真空回路の接続原理／機能原理の図式的な表示である。
【図３ｂ】図３ｂは、同一の吸込み要素に対応づけられた、第１と第２の真空回路の接続原理／機能原理の図式的な表示である。
【図４】図４は、変位可能な吸込み要素を有する支持部分を備えた真空把持器の可能な実施形態を示している。
【図５】図５は、支持部分と支持部分部材とを有する真空把持器の可能な実施形態を示している。
【図６】図６は、支持部分と準備完了状態にある支持部分部材とを有する真空把持器の可能な実施形態を示している。
【図７】図７は、支持部分と支持部分部材及び様々な寸法の吸込み要素を有する真空把持器の可能な実施形態を示しており、支持部分部材は作用位置を占めている。
【図８】図８は、供給ユニットの図式的な表示である。
【図９】図９は、支持アームにおけるジョイント軸受と厚み測定のための圧接装置もしくはセンサ装置とを有する真空把持器の可能な実施形態を示している。
【図１０】図１０は、平面的な構成部品を、移送区間へ引き渡すために、部分的もしくは片側が持ち上げられた位置において示している。
【図１１】図１１は、供給ユニットの可能な実施形態を加工センターと組み合わせて示している。
【発明を実施するための形態】
【００５５】
最初に記録しておくが、異なるように記載される実施形態において、同一の部分には同一の参照符号ないし同一の構成部分名称が設けられており、説明全体に含まれる開示は、同一の参照符号ないし同一の構成部分名称を有する同一の部分へ意味に従って移し替えることができる。また、説明内で選択される、例えば上、下、側方などの位置記載は、直接説明され、かつ示される図に関するものであって、この位置記載は位置が変化した場合には意味に従って新しい位置へ移し替えられる。
【００５６】
図１には、可能な加工センターの図式的な表示が見られ、それにおいて加工機械２の隣に自動化された真空把持器１が見られる。真空把持器１は、構成部品３を収容場所２５から迅速かつ確実に加工機械２へ、かつ／又は加工された構成部品３ａのための載置場所２６へ移送するために用いられる。
【００５７】
図１から、特に図２と図４と図５も一緒に見ることからわかるように、真空把持器１は多軸の移動可能なマニピュレータもしくはロボットとして形成することができる。移動可能な支持アーム５６に移動可能な支持部分５が配置されており、その支持部分は構成部品３と接触するための多数の吸込み要素４を有している。加工領域２２もしくは真空把持器の移動領域は、三次元空間と考えるべきであるが、見やすくするためにハッチングされた面で共通に示されている。したがって、この加工領域２２は、周囲監視手段２１によって好ましくは三次元で監視することができ、この周囲監視手段２１の配置は、好ましくは、例えば加工機械２などの、より高い位置にある点において行われる。しかし代替的に、この種の周囲監視手段２１は、ホール天井に、あるいは真空把持器１自体に配置することもできる。図１には示されていないが、当業者にはフォトインターラプタ又は光フェンスも周知であって、それらは自立して周囲監視手段２１として使用することができ、あるいは上述した三次元の周囲監視手段２１と接続して、使用することもできる。加工領域２２を警告領域とさらに内側に位置する安全領域とに付加的に分割することも、同様に可能である。
【００５８】
図１には、さらに加工機械２に設けられた設備制御器１４の配置の例が、ディスプレイの形式で見られる。真空把持器及び加工センターの、場合によっては設けられる他のコンポーネントもしくは部材への接続は、ケーブル接続で、あるいは例えばＷｉ−Ｆｉもしくはブルートゥースを介してワイヤレスで行うことができ、図式的に破線で示唆されている。
【００５９】
さらに図１において、加工機械２における光学的及び／又は音響的な警告装置２０の図式的な配置が見られる。例えば真空把持器１に、特に光学的な警告装置２０の形式で支持部分に設けられる付加的又は代替的な配置は、示されていないが、当業者には容易に想到されるものである。
【００６０】
図２には、支持部分５とそれに配置された多数の吸込み要素４の可能な実施形態が図式的に示されている。上述したように、支持部分５は移動可能な支持アーム６に移動可能に取り付けられており、かつ圧縮空気供給器１５が図式的に示唆されている。圧縮空気供給器１５は、破線で図式的に示すように、第１の真空発生器８と第２の真空発生器１０に供給するように形成することができる。それに必要な導管は、示されていない。同様に、例えば吸込み要素４における真空の管理された圧縮空気支援される中断を、所望に中断し、あるいは特に保持された構成部品３を吹き飛ばすことを可能にするために、圧縮空気供給器１５を個々の、あるいは全ての吸込み要素４に接続する可能性が、破線で示唆されている。
【００６１】
図２からはさらに、支持部分５における２つの真空発生器８、１０の可能な好ましい配置を見ることができる。第２の真空発生器１０と真空タンク１８が接続されており、それは必要な場合において真空を冗長かつ迅速に保証するために用いられる。第１と第２の真空回路９、１１の形成は、破線もしくは１点鎖線によって図式的にのみ示唆されており、第２の真空回路１１（１点鎖線）は真空タンク１８と接続されていなければならない。
【００６２】
図２では、切り欠き２４を有する予め屈曲されたシート部分として例示される、構成部品３は、吸込み要素４によって保持され、その吸込み要素は吸込み要素４の第１のグループ１２に対応づけられている。選択された実施形態において、吸込み要素４の第２のグループ１３も同様に構成部品３と接触する可能性が示されているが、ノーマル駆動においてはこれらの吸込み要素４には真空が供給されない。
【００６３】
さらに図２では、支持部分５における２つの第２のセンサ装置１７の位置が見られる。この例としての配置は、光学的なセンサとして形成されている第２のセンサ装置１７が、センサ装置１７に対する、したがって、支持部分５に対する、構成部品３の場合によっては生じる相対移動を、比較的簡単に検出できることを、示している。例えば、多数の第１のセンサ装置１６が破線の部材として示唆されており、それらは圧力センサもしくは圧力測定セルの形式で、好ましくは導管網内に、あるいは第１及び／又は第２の真空回路９、１１の吸込み要素４に直接配置することもできる。第１と第２のセンサ装置１６、１７による監視は、構成部品３の収容から加工機械２の内部の、あるいは載置場所２６における載置まで、連続して行われる。
【００６４】
第１の真空回路９が中断された場合、あるいはすでに予め定められて真空がなくなった場合に、設備制御器１４はアラームを作動させることができ、そのアラームが少なくとも１つの図示されない切り替え部材を促して、第２の真空回路１１へ切り替えさせる。同様に、構成部品３の相対移動が少なくとも１つの第２のセンサ装置１７によって検出された場合に、付加的又は自立して、アラームを作動させることができる。
【００６５】
図２から特によくわかるように、必要な場合において第２の真空回路１１に真空を供給するための真空タンク１８が空間的に近いことは、導管距離が短いことに基づいて効果的である。同様に図２から、特に図１と一緒に見た場合に、認識できるように、アラームが作動された場合に構成部品３は支持部分５もしくは支持アーム６によって移動が減速され、かつ／又は垂直方向下方へ下降することができ、それによって構成部品が失われた場合に、操作者及び／又は設備の損傷が回避される。
【００６６】
図３は、第２の真空回路１１の重畳な形成の接続原理を説明するために用いられる。図３ａと３ｂには、第１と第２の真空回路９、１１内にアレイ状に配置された多数の吸込み要素４の可能な接続パターンの例が示されている。第１の真空回路９もしくは吸込み要素４の第１のグループ１２に対応づけられた吸込み要素４は、吸込み要素４の内部の点によって特徴づけられている。第２のグループ１３もしくは第２の真空回路１１に対応づけられた吸込み要素４は、それぞれの吸込み要素４の回りの破線のリングによって特徴づけられている。吸込み要素４は、支持部分５あるいは真空発生器８、１０なしで、単に図式的に上面図で示唆されており、画像平面内に構成部品３が見られ、その表面２３は吸込み要素４のための吸い付け平面１９として理想的な平坦な面として用いられる。
【００６７】
図３ａには、第１のグループ１２の吸込み要素４を第１の真空回路９にまとめる可能性が示されている。各第２の吸込み要素４を第１の真空回路９に対応づける、図示される配置は、多数の可能な配置の１つのみを示している。吸込み要素４の第１のグループ１２は、特に構成部品３を収容して移送するために用いられ、上面図からは、第２のグループ１３の吸込み要素４は吸い付け平面１９において構成部品３と接触しているが、ノーマル駆動においてはアクティブにならないことが、明らかである。アラームの場合には、上述したように、第２の真空回路１１が能動化されて、構成部品３は少なくとも短時間保持することができる。導管もしくは導管網は、図示されていないが、それぞれ図３ａ内の第１と第２の真空回路９、１１に別々に供給するために必要とされる。
【００６８】
図３ｂにおいて、第１と第２の真空回路９、１１のために共通に使用可可能な導管網による可能な代替的な配置もしくは接続が示唆されている。したがって、吸込み要素４の第１のグループ１２は、同時に第１と第２の真空回路９、１１に対応づけることができ、ノーマル駆動においては、真空回路９、したがって、第１の真空発生器８による真空供給のみが、アクティブである。非常の場合、もしくはアラームの場合には、第１の真空回路９の導管網は、第２の真空回路１１をオンにし、もしくはそれに切り替えることによって利用することができ、吸込み要素４における真空は、真空タンク１８によって少なくとも短時間は維持することができる。
【００６９】
変位可能な吸込み要素４を備えた支持部分５を有する真空把持器１のための可能な実施形態が、図４に例として示されている。多数の吸込み要素４を見ることができ、それらは吸い付け平面１９の少なくとも１つの方向において、したがって、構成部品の接触すべき表面２３に対して実質的に平行に、変位可能である。破線で示されるのは、吸込み要素４が構成部品３の切り欠き２４あるいは開口部内へ嵌入する位置であり、したがって、選択された表示において吸込み要素４は、構成部品３において全ての吸込み要素４の接触が存在するように、変位されている。吸込み要素４は、別々に変位可能に、あるいは例としての表示におけるように、変位可能な保持部材２７によって変位可能に、形成することができる。吸込み要素４及び／又は保持部材２７の変位は、詳しく図示されない電気的及び／又は空気式の駆動装置によって実現することができ、かつ設備制御器１４によって駆動することができる。
【００７０】
さらに、吸込み要素４が支持部分５及び／又は保持部材２７に対して高さ変位可能かつ／又は揺動可能に取り付けられることが、可能である。この種の実施形態の表示は省かれる。というのは当業者にとっては、この措置によって構成部品の凹凸及び／又は歪みが補償できる教示は、充分だからである。
【００７１】
さらに、あるいは自立した実施形態としても、真空把持器１の支持部分５が１つ又は複数の支持部分部材７を有し、それらが支持部分５に揺動可能又は回転可能に固定されていると、好ましい場合がある。この種の可能な実施形態が、図５に例示されており、その中で２つの支持部分部材７が垂直方向上へ向かって揺動されている。支持部分部材７は、専用の電気的及び／又は空気式の駆動装置によって移動することができる。設備制御器１４内に格納されている、移送すべき構成部品３の寸法及び／又は幾何学配置についての情報によって、支持部分部材７は、必要な場合には提供可能な吸込み平面１９の拡大及び／又は縮小のために利用することができる。支持部分部材７は、同様に変位可能な保持部材２７及び／又は変位可能な吸込み要素４を有することができる。吸込み要素４の駆動及び第１及び／又は第２の真空回路９、１１に対する対応づけは、上述した例と同様に形成することができる。図５から明らかなように、この措置は、吸込み要素４の提供可能な数もしくは支持部分５のスペース需要を簡単に自動化して適合させるために利用することができる。
【００７２】
図１と２及び図４と５に示す真空把持器１は、１つ又は複数の詳しく図示されない第２のセンサ装置１７を有することができ、それは光学的なセンサとして形成されている。図２、４及び５によって示唆されるように、この種のセンサ及び特にその光源を吸込み要素４の内部に配置することは、当業者にとっては容易に想像可能である。第１と第２のセンサ装置１６、１７を別に詳細に示すことは、この説明の枠内では省かれる。というのは、当業者にとっては上述した記載に基づいて適切な位置及び／又はセンサを選択して、必要に応じて配置することは職務だからである。
【００７３】
図６は、平面的な構成部品３のための真空把持器１を準備完了位置３０で示している。支持部分部材７に取り付けられている多数の第１の吸込み要素４’の下側が、第１の吸い付け平面１９’を形成しており、その第１のものは第２の吸い付け平面１９に対して屈曲された位置にある。第２の吸い付け平面１９は、支持部分５に設けられた第２の吸込み要素４の下側によって定められる。
【００７４】
図６から明らかなように、支持部分部材７が支持部分５に対して９０°の位置にある場合に、準備完了位置３０において特に場所をとらない配置が得られる。ウィング形状に配置された支持部分部材７を開き、もしくは折りたたむことは、軸受アセンブリ２８を中心に電気的及び／又は空気式の駆動装置によって行われる。図６に例として示される操作アセンブリ２９は、操作シリンダであって、それによって軸受アセンブリ２８を中心とする運動が実現される。
【００７５】
真空把持器１は、支持アーム６を介してポータル形状のガイド構造３６に対応づけられており、そのガイド構造において真空把持器１が供給ユニットのｘ方向に制御されて移動可能である。
【００７６】
図７は、真空把持器１の下側の詳細を作業位置３１において示している。支持部分５において対向する２つの側に配置された支持部分部材７は、軸受アセンブリ２８を介して上述した作業位置３１へ移動されている。この位置においては、支持部分５よりも大きい幅を有する構成部品３を、構成部品幅全体にわたって把持することが、可能である。支持部分部材７を引き出し、かつ引き込むための、例としての操作アセンブリ２９は、引き出された作業シリンダの形式で見られる。
【００７７】
操作すべき構成部品幅に関して真空把持器１の柔軟性をさらに高めるために、好ましい実施形態においては、支持部分部材７は複数の個別支持部分部材７’を有しており、それらが図７に図式的に示唆されている。支持部分部材７’の変位は、好ましくはここでも専用の電気的及び／又は空気式の駆動装置によって行われ、個別支持部分部材７'の間の詳しく図示されない軸受アセンブリを中心とする揺動が行われる。
【００７８】
図７からは、第１及び／又は第２の吸込み要素４、４’が、吸込み要素直径に関して異なる寸法を有することができることも、明らかである。図示される実施変形例において、支持部分５に設けられた第２の吸込み要素４は、例えばより重い構成部品を確実に操作することができるようにするために、異なる直径を有している。
【００７９】
図７に示す変形例とは異なり、支持部分部材７に設けられた吸込み要素４’も、支持部分５に配置された吸込み要素４とは異なる寸法を有することができ、支持部分５に設けられた吸込み要素４は、直径が等しい。
【００８０】
直径の他に、吸込み要素４、４’は、その吸込み方向もしくは作用方向に関して異なる高さに形成することができる。しかしこれは、図では詳しく示されていない。
【００８１】
図８は、曲げ設備３３への供給ユニット３２を示しており、その曲げ設備上に本発明に係る真空把持器１が配置されている。真空把持器１は、支持アーム６を介してポータル形状のガイド構造３６に配置されており、そのガイド構造が支持構造３５上に支持されている。
【００８２】
支持構造３５のサイド部分３９は、移送部材３８を移送区間３７へ案内するのに適している。個々の、あるいは全ての移送部材３８は、移送区間３７の下方に収容場所２５をあけるために、貯蔵器４０内へ移動することができる。
【００８３】
全ての、あるいは個々の移送部材３８が貯蔵器４０内へ引き込まれた場合に、真空把持器１は、構成部品スタック４５上に位置する構成部品３を収容することができる。構成部品スタック４５は、収容場所２５に横たわっており、その収容場所は支持構造３５の下に位置し、支持構造内で移送区間３７がサイド部分３９内で案内される。
【００８４】
図９から明らかなように、好ましい実施形態において真空把持器１は水平に延びるジョイント軸４１を中心に、好ましくは多軸で移動可能な支持アーム６に支承されている。
【００８５】
図６から９をまとめて見ると明らかなように、真空把持器１による構成部品３の収容とそれに連続する、移送区間３７への引き渡しは、好ましくは、
移送区間３７の全ての、あるいは個々の移送部材３８が貯蔵器４０内へ移動することによって、移送区間３８の下方に構成部品スタック４５のための収容場所２５を解放し、その貯蔵器は支持構造３５の前側に配置されている、
ポータル形状のガイド構造３６によって、真空把持器１を選択された構成部品スタック４５へ移動させ、その構成部品スタック４５は、さらに加工するのに必要な寸法を有する構成部品３を有している、
操作アセンブリ２８によって軸受アセンブリ２８を中心に支持部分部材７を揺動させることにより、真空把持器１を、構成部品３を把持するのに必要な作業幅で作業位置３１へ変位させ、真空把持器１は部分的にのみ、好ましくは構成部品長手軸に関して前方の領域で、介入する。
構成部品３を把持するために、吸込み要素（４、４'）へ真空をもたらし、かつ真空把持器１が供給ユニット２２のｙ方向に移動することにより、構成部品を片側で、もしくは傾けて持ち上げ、真空把持器１は支持アーム６においてジョイント軸４１を中心に揺動される。
移送部材３８が貯蔵器４０から引き出されることによって、移送区間３７の移送部材３８が、支持構造３５の上方の屈曲された位置にある構成部品３の下を徐々に通過し、
移送区間３７の移送部材３８が構成部品３の下を完全に通過した場合に、真空把持器１の真空をオフにして、構成部品３をさらに移送するために、構成部品を移送区間３７へ引き渡す、ことによって行われる。
【００８６】
曲げ機械３４上で加工するためにどのような構成部品が必要であるかの情報及びそれに基づく方法と真空把持器１の変位は、詳しく説明されない電子制御によって行われる。
【００８７】
支持構造３５の側方に、詳しく示されないストッパ部材を設けることも可能であって、移送区間３７へ引き渡された構成部品３は、そのストッパ部材によって方向付けし、もしくは計画に従って方位づけすることができる。ガイドビームとして形成されているストッパ部材は、供給ユニット３２のｘ軸に沿って、好ましくは制御されて移動することができる。
【００８８】
付加的に図９には、選択的な厚み測定装置４２及び／又は圧接装置４３が示されており、好ましい実施形態においてそれが測定フィンガー４４を有している。
【００８９】
真空把持器１が、以降の加工に必要な厚みの構成部品３を収容したことを保証するために、構成部品３の前側を測定する厚み測定装置４２によって、あるいはすでに述べた測定フィンガー４４によって厚みを検査することができる。
【００９０】
効果的に屈曲された測定フィンガー４４を使用する場合には、構成部品厚みと測定フィンガー４４の角度位置との間の比率がわかっていて、詳細に説明されない制御に記憶されていることにより、構成部品３の厚みは、測定フィンガー４４の回転軸受に対する角度位置を介して定められる。構成部品厚みの測定によって、真空把持器１によって唯一の構成部品３のみが収容されたことも、保証することができる。
【００９１】
測定フィンガー４４は、同時に、屈曲された測定フィンガー４４によって構成部品３に付加的な圧接力もしくは保持力がもたらされることにより、圧接装置４３として使用することができる。圧接力もしくは保持力は、それが測定フィンガー４４の単なる添接であって、したがって、吸込み要素４、４’に対する構成部品３の過度な傾きが阻止されるように、選択することができる。
【００９２】
図１０には、真空把持器１によって片側を持ち上げられた構成部品３が示されており、その構成部品は、支持アーム６に設けられた真空把持器１がジョイント軸４１を中心に傾くことにより、部分的に持ち上げられた位置にある。構成部品３は、測定フィンガー４４によって付加的に固定することができる。図１０からよくわかるように、真空把持器１は構成部品３を持ち上げるために、その側方の終端領域もしくは部分領域に作用する。
【００９３】
そして図１１には、供給ユニット３２と曲げ設備３３とを有する設備全体が示されている。供給ユニット３２は支持構造３５によって形成されており、その支持構造内で移送区間３７の移送部材３８がサイド部分３９に対して移動することができる。移送区間３７の下方に、構成部品３が収容場所２５に保管されており、その構成部品は、支持アーム６を介してガイド構造３６に配置された真空把持器１によって、移送区間３７へ引き渡すことができ、かつ曲げ設備３３へさらに移送することができる。
【００９４】
曲げ設備３３の領域内で、移送区間３７から構成部品３が曲げ設備３３へ新たに引き渡されて、そこで曲げ機械３４内で構成部品３の加工が行われる。
【００９５】
図１から１１の表示は、可能な実施変形例を示すものであって、ここに記録しておくが、本発明は具体的に示されたその実施変形例に限定されるものではなく、むしろ個々の実施変形例の１つ又は複数を互いに組み合わせることも可能である。短くするために、別々に表示することは省略し、一般的な説明を参照するよう指示する。
【００９６】
保護領域は、請求項によって定められる。しかし明細書と図面は、請求項を解釈するために利用されるべきである。図示され、かつ説明された様々な実施例からなる個別特徴及び特徴の組合せは、それ自体自立した進歩的解決を表すことができる。自立した進歩的解決の基礎となる課題は、明細書から読み取ることができる。
【００９７】
具体的な説明内の値領域についての全ての記載は、その任意の部分領域と全ての部分領域を共に含むものであって、例えば記載１から１０は、下限の１と上限の１０から始まる全ての部分領域、すなわち下限の１またはそれ以上で始まり、上限の１０またはそれ以下で終了する、例えば１から１．７、または３．２から８．１、あるいは５．５から１０の全ての部分領域、を一緒に含んでいるものとする。
【００９８】
最後に形式的に指摘しておくが、構造を理解しやすくするために、部材は部分的に縮尺どおりではなく、拡大及び／又は縮小して示されている。
【符号の説明】
【００９９】
１    真空把持器
２    加工機械
３    構成部品
４’    第１の吸込み要素
４    第２の吸込み要素
５    支持部分
６    支持アーム
７’    個別支持部分部材
７    支持部分部材
８    第１の真空発生器
９    第１の真空回路
１０    第２の真空発生器
１１    第２の真空回路
１２    第１のグループ
１３    第２のグループ
１４    設備制御器
１５    圧縮空気供給器
１６    第１のセンサ装置
１７    第２のセンサ装置
１８    真空タンク
１９’    第１の吸い付け平面
１９    第２の吸い付け平面
２０    光学的及び／又は音響的な警告装置
２１    周囲監視手段
２２    移動領域／加工領域
２３    表面
２４    切り欠き
２５    収容場所
２６    載置場所
２７    保持部材
２８    軸受アセンブリ
２９    操作アセンブリ
３０    準備完了位置
３１    作業位置
３２    供給ユニット
３３    曲げ設備
３４    曲げ機械
３５    支持構造
３６    ポータル形状のガイド構造
３７    移送区間
３８    移送部材
３９    サイド部分
４０    貯蔵器
４１    ジョイント軸
４２    厚み測定装置
４３    圧接装置
４４    測定フィンガー
４５    構成部品スタック
【図１】
2022502843.tif 000003
【図２】
2022502843.tif 000004
【図３ａ】
2022502843.tif 000005
【図３ｂ】
2022502843.tif 000006
【図４】
2022502843.tif 000007
【図５】
2022502843.tif 000008
【図６】
2022502843.tif 000009
【図７】
2022502843.tif 000010
【図８】
2022502843.tif 000011
【図９】
2022502843.tif 000012
【図１０】
2022502843.tif 000013
【図１１】
2022502843.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】令和2年10月19日(2020.10.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項に記載されているように、供給ユニット及び平面的構成部品、特にシート部分、を移送する方法に関する。自動的な真空把持器が設けられており、その真空把持器が支持部分と少なくとも１つの支持部分部材とを有し、その支持部分上に多数の第２の吸込み要素が配置されており、かつ支持部分部材上には多数の第１の吸込み要素が配置されている。少なくとも１つの支持部分部材は、少なくとも１つの軸受アセンブリによって支持部分に揺動可能に軸承されている。
【背景技術】
【０００２】
最近の加工センター内では、工作物移送もしくは構成部品移送は、しばしば全自動で行われる。構成部品表面の損傷を回避し、あるいは多数の同一の構成部品を把持することができるようにするために、真空把持器の使用がますます定着している。曲げ機械へ供給され、その中で位置決めされて、その曲げ機械から変形された状態においてさらに移送される、シート部分をまさに所望に操作するために、従来のペンチ状把持器及び類似のものに比較して、真空把持器の使用は著しい利点を提供する。
【０００３】
当業者には、種概念に基づく真空把持器の共通の把持器ヘッドに設けられた多数の吸込みカップを用いて個々の構成部品を収容するために、種々の考え方が知られている。
【０００４】
例えば、特許文献１（米国特許出願公開第２０１５／０１４７１４１号明細書）が紹介する方法においては、多数の吸込みカップを有する把持器ヘッドが設けられ、それらの吸込みカップが第１と第２の真空回路に対応づけられ、かつ工作物を容器から把持して移送するために使用される。特許文献１内の把持器ヘッドは、共に第１の真空回路に対応づけられた、１列又は複数列の吸込みカップと、第２の真空回路に対応づけられた、第２の列の吸込みカップを有している。第２の真空回路は、第２の真空回路の必要な吸込みカップにおいてのみ効果的に真空を発生させるために、所望に駆動することができる。しかしこのような配置は、構成部品が比較的大きく、それを移送するために多数の吸込みカップが同時に必要とされる場合には、利点を提供しない。さらに、収容する場合にだけ、各吸込みカップに設けられた圧力センサによって充分に大きい負圧が構築できるか、のコントロールが行われ、圧力センサによるこのコントロールは構成部品の挿入に誤りがあり、あるいは構成部品がない場合には、不可能である。
【０００５】
同様に当業者には、様々な大きさを有する構成部品を把持し、時には固定し、かつ移送する一連の装置が知られており、把持器ヘッドの、構成部品の形状に対応する吸込みカップのみがアクティブになり、したがって、真空を供給される。ここでは代表して特許文献２（欧州特許第０６５７６７３号明細書）が挙げられ、それにおいては多数の吸込みカップを有する把持器ヘッドが提示され、吸込みカップは必要に応じて駆動可能な個々のグループにまとめられている。特許文献２は、固定された吸込みカップの１グループと、高さ調節可能な吸込みカップの２つのグループを開示しており、高さ調節可能な吸込みカップは構成部品の求められた大きさに従ってアクティブに切り替え、あるいは必要な場合には機能しないように切り替えることができる。固定のグループと高さ調節可能なグループは、共通ではあるが、共通のポンプへいたる別々の導管を有する、異なる真空回路に対応づけられている。グループ内もしくは真空回路内にさまざまな吸込みカップを配置することによって、平坦な構成部品の「形状」は、必要に応じて吸込みカップを駆動することにより模擬することはできるが、ローカルな不具合または吸込みカップにおける非気密の箇所が常にまだ、構成部品を移送する際に滑りをもたらし、あるいは特に構成部品を失わせることがあり得る。
【０００６】
確実な真空把持器のための他の挑戦は、加工速度の増大であり、それは同様に移送速度と位置決め速度の増大を必要とする。それによって保持される構成部品に作用する遠心力も増大し、それによって真空把持器の接触に誤りがある場合には、構成部品が失われることになりかねない。しばしばエッジの鋭いシート部分の場合には、このように構成部品がなくなることは、加工領域内の管理されない運動をもたらすことがある。これまで、協働者及び／又は隣接する設備を保護するために、加工領域を画成する保護フェンスが使用された。しかし保護フェンスは、比較的硬い境界物であって、建設が高価である。さらに製造ホール内で加工設備を他の場所に移すことは、きわめて煩雑である。というのは、保護フェンスを取り外して、組み立て、そして安全措置全体を整えることが必要となるからである。
【０００７】
さらに、曲げに強い支持部分と少なくとも１つの支持部分部材とからなる真空把持器が知られており、多数の吸込み要素が少なくとも１つの支持部分部材に配置されている。その例として、特許文献３（欧州特許第２４７６６３７号明細書）を挙げることができる。
【０００８】
従来技術からは、平坦な構成部品のための供給ユニットも明らかにされており、それがフレーム形状の支持構造を有し、その上に移送区間が配置されている。さらに、特許文献４（独国特許出願公開第１０２０１６１１０５４２号明細書）は、１つ又は複数の把持装置を有している。
特許文献５（欧州特許出願公開第２１４９５２１号明細書）からは、保持アームに固定されて、吸込みカップを有する把持器によって構成部品スタックからプレート形状の構成部品を持ち上げる方法と装置が知られている。吸込みカップの少なくとも１つは、把持器の少なくとも１つのセグメントが構成部品スタックから離れるように揺動されることにより、残りの吸込みカップから独立して持ち上げることができる。
特許文献６（中国特許出願公開第１０６３９５３７５号明細書）は、プレート形状の構成部品の加工機械用の補助供給装置を開示している。装置は、積みおろしプラットフォーム、負圧機構、リフト機構、プレート移送機構及びプレートアライメント機構を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１５／０１４７１４１号明細書
【特許文献２】欧州特許第０６５７６７３号明細書
【特許文献３】欧州特許第２４７６６３７号明細書
【特許文献４】独国特許出願公開第１０２０１６１１０５４２号明細書
【特許文献５】欧州特許出願公開第２１４９５２１号明細書
【特許文献６】中国特許出願公開第１０６３９５３７５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の課題は、従来技術のこれらの欠点を克服して、真空の供給によって構成部品を簡単かつ確実に把持して移送することができる、方法と装置を提供することであって、様々な構成部品寸法を有する構成部品も、プロセス的により安全に移送しようとしている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この課題は、請求項に記載の供給ユニットと方法によって解決される。
【００１２】
構成部品又は工作物、特にシート部分のための自動化された真空把持器は、真空把持器の支持部分の少なくとも１つの側に支持部材を有しており、その支持部材の、多数の第１の吸込み要素によって定められる第１の吸い付け平面が、支持部分によって定められる第２の吸い付け平面に関して屈曲して方向づけされた準備完了位置から、第２の吸い付け平面に関して等しく重なる作業位置へ、そしてその逆に、少なくとも１つの軸受アセンブリを中心に揺動可能である
【００１３】
１つの吸い付け平面は、吸込み要素の下側もしくは作用平面によって定められる。
【００１４】
この種の措置は、様々な大きさの構成部品のために、自動化された真空把持器の融通性を著しく高めることができる。少なくとも１つの支持部分部材は、支持部分の側方に配置することができ、かつ必要な場合において、したがって、構成部品寸法が大きくて、より大きい数の吸込み要素が必要な場合には、簡単に「下へ倒す」ことができる。したがって、支持部分部材は、付加的な吸込み要素を有することができ、個々の吸込み要素を第１及び／又は第２の真空回路に対応づけ、かつ／又は駆動することができる。並行して、支持部分部材に配置された吸込み要素を別々に駆動可能な付加的なグループに分割することができ、それによって簡単な駆動が可能になる。同様に、支持部分部材は、好ましくは機械的及び／又は空気式の駆動装置を介して支持部分と結合することができ、それによって自動化された駆動が支援される。したがって、準備完了位置から吸込み位置へのアクティブな、もしくは制御技術的に管理された変位を行うことができる。
【００１５】
準備完了位置は、作業位置に関して角度を有する、もしくは屈曲された位置によって定められており、それは０より大きい角度であって、その角度において支持部分部材の第１の吸込み要素は構成部品と係合しない。
【００１６】
したがって、この真空把持器は、自動化された使用にきわめて適しており、構成部品、特にシート部分又は金属プレートを移送するための本発明に係る方法において、少なくとも、
請求項のいずれか１項に記載の供給ユニットを準備する方法ステップと、
多数の第１の吸込み要素によって定められる吸い付け平面の少なくとも１つの支持部分部材を、第２の吸い付け平面に関して角度をもって方向づけされた準備完了位置から、第２の吸い付け平面に関して等しく重なる作業位置へ移動させる方法ステップと、
真空把持器によって構成部品を把持する方法ステップと、
移送区間の移送部材を供給ユニットの貯蔵ユニットから移動させる方法ステップと、
移送区間の移送部材によって構成部品を収容する方法ステップと、
真空把持器を構成部品から離す方法ステップと、
移送区間上で構成部品を曲げ設備へ移送する方法ステップと、
構成部品を曲げ設備へ引き渡す方法ステップとが実施される。
【００１７】
様々な大きさの構成部品に真空把持器がフレキシブルに適応できることによって、１つの同じ把持器によってきわめて大きいシート部品又は金属プレートも確実に把持して移送することができる。真空把持器の使用していないサイド部分を簡単に折って離すことができ、したがって、スペースを節約できる可能性によって、この真空把持器によって、スペース状況が狭い場合でも構成部品を操作し、もしくは密に並べて配置された構成部品スタックから構成部品を持ち上げることも、可能である。構成部品スタック配置のそれぞれの構成部品スタックの構成部品は、様々な構成部品大きさを有することができ、真空把持器はそれぞれの構成部品大きさに比較的簡単に適合させることができる。
【００１８】
さらに、支持部分部材の第１の吸込み要素が、高さ及び／又は直径に関して、互いに等しい寸法を有していると、好ましい場合がある。それによって、支持部分部材の吸込み要素が介入している全ての平面上へ、均一に分配された吸込み力がもたらされることを、保証することができる。
【００１９】
また、支持部分に対応づけられた個々の様々な構成部品部材に、高さ及び／又は直径に関して寸法の異なる吸込み要素が対応づけられることも、考えられる。重い構成部品を把持しようとする場合に、より大きい吸込み要素寸法を有する支持部分部材を利用し、特に作業位置へ倒して、構成部品を確実に保持し、もしくは高めた吸込み力によって収容することができる。
【００２０】
吸い付け方向に関して−異なる高さの吸込み要素を設けることによって、真空把持器によって平面的でない幾何学配置の構成部品を収容する可能性が生じる。
【００２１】
さらに、支持部分の第２の吸込み要素が、高さ及び／又は直径に関して、互いに異なる寸法を有することができる。この構造によって、より高い吸込み力をもたらすことができる、より大きい寸法の吸込み要素によって、把持すべき構成部品の構成部品中央を確実に保持することを、保証することができる。ここでさらに利点として挙げることができるのは、構成部品長手軸に関して、構成部品中央の領域内により高い吸込み力をもたらすことにより、持ち上げる間に構成部品が側方に傾くことを阻止できることである。
【００２２】
さらに、第１の吸込み要素が第１の真空回路に接続され、かつ第２の吸込み要素が第２の真空回路に接続されるようにすることができる。好ましくは別々の回路を設けることによって、冗長性を形成することができ、したがって、１つの真空回路が故障した場合に、他の真空回路に対応づけられた吸込み要素が構成部品をさらに保持することができる。また、２つの異なる真空回路を有するこの構造によって、１つの真空回路内でより高い真空を構成部品の部分領域へもたらすことができ、それによってより重い構成部品も確実に保持することができる。
【００２３】
ある形態も効果的であって、それによれば、操作アセンブリが機械的及び／又は空気式の操作駆動装置を有することができ、それによって自動化された駆動が支援される。したがって、１つ又は複数の支持部分部材は、必要な場合には、それぞれ把持すべき構成部品の大きさに応じて、もしくは存在するスペース状況に応じて、簡単かつ迅速に作業位置へ移動することができる。
【００２４】
展開によれば、支持部分部材が互いにジョイント結合された複数の個別支持部分部材を有することが、可能である。それによって一方で、異なる構成部品大きさへのフレキシブルな適応性を高めることができ、他方では、それによって様々な、非平面的な幾何学配置を有する構成部品も、真空把持器によって移送することができる。
【００２５】
互いにジョイント結合された個別支持部分部材も、機械的及び／又は空気式の駆動装置を有することができる。
【００２６】
さらに、支持部分の互いに対向する側にそれぞれ支持部分部材が設けられていると、効果的であり得る。これらは、単独で、あるいは一緒に作業位置へ倒すことができ、それによって構成部品幅全体にわたって確実に作用することが可能になる。
【００２７】
さらに、真空把持器は、シート部分又は金属プレートなどの、特に平面的な構成部品のための、本発明に係る供給ユニット曲げ設備の曲げ機械に対応づけられており、その供給ユニットは、
フレーム形状の支持構造と、
平面的な構成部品のための真空把持器であって、支持部分、少なくとも１つの支持部分部材、多数の第１の吸込み要素を有し、その多数の第１の吸込み要素が少なくとも１つの支持部分部材に配置されており、かつ第１の吸い付け平面を定める、真空把持器と、
フレーム形状の支持構造に対応づけられた、真空把持器のためのポータル形状のガイド構造と、
フレーム形状の支持構造のサイド部分内に延びる、移送区間と、
真空把持器は、さらに、少なくとも１つの軸受アセンブリと少なくとも１つの操作アセンブリを有しており、少なくとも１つの支持部分部材が少なくとも１つの操作アセンブリによって少なくとも１つの軸受アセンブリを中心に揺動可能に支持部分に支承されており、かつ
多数の第２の吸込み要素を有する真空把持器が支持部分に配置されており、多数の第２の吸込み要素が第２の吸い付け平面を定め、かつ少なくとも１つの支持部分部材の、多数の第１の吸込み要素によって定められる第１の吸い付け平面が、第２の吸い付け平面に関して角度をもって方向づけされた準備完了位置から、第２の吸い付け平面に関して等しく重なる作業位置へ、そしてその逆に、少なくとも１つの軸受アセンブリを中心に揺動可能であり、かつ
移送区間を形成する移送部材が、供給ユニットの貯蔵ユニットに対して進入及び退出可能である、構造的特徴とを有している。
【００２８】
好ましくは、上述した構造によって、真空把持器によって把持される構成部品を移送区間上に載置し、かつ曲げ設備へさらに移送することができる。移送区間に付加的なストッパ部材が設けられることによって、曲げプロセスにとって望ましい構成部品の方向付けを行うことができる。
【００２９】
移送区間を形成する移送部材が貯蔵ユニットに対して進入及び退出可能である、上述した構造によって、移送区間の下方に構成部品用の収容場所を配置することができる。構成部品は構成部品スタックの形式でパレット上に保管することができ、ここでは、パレット上に異なる大きさの構成部品を横たえることもできる。それぞれ以降の加工に必要な構成部品大きさに応じて、構成部品把持器を用いて構成部品を、所望の構成部品大きさの構成部品を保管するスタックから収容することができる。
【００３０】
個々の移送部材又は移送区間全体の移送部材が貯蔵ユニット内へ進入及び退出することができる。
【００３１】
本発明に係る移送区間の構造及び移送区間の下方に構成部品スタックを保管することによって、スペース状況が狭い場合でも移送区間を使用することができる。というのは、移送区間の下方の典型的に利用されない空間を利用することができるからである。
【００３２】
さらに、真空把持器のためのポータル形状のガイド構造が、好ましくは多軸で、移動可能な支持アームを有することができ、その支持アームに真空把持器が配置されている。移動可能な支持アームが、真空把持器を様々な構成部品スタックへ移動させて、移送区間の下方の保管場所から所定の構成部品スタックの構成部品を直接収容することを、可能にする。
【００３３】
好ましい形態によれば、真空把持器が支持アームに、水平に延びるジョイント軸を中心にジョイント支承されることが、可能である。構成部品を把持する場合に、真空把持器はその上にある構成部品と共に重力もしくは重心に基づいて、角度を有する位置へ移動することができる。好ましくは真空把持器は、部分領域内でのみ構成部品と係合され、構成部品は持ち上げる際にジョイント支承された真空把持器を介して角度を有する位置へ移動され、その位置において移送区間の個々の移送部材が構成部品の下方を移動して、荷重を支持するように収容することができる。
【００３４】
個々の移送部材は、個々の薄板とすることができ、その薄板は堅固に、あるいはフレキシブルに形成することができる。薄板は、ブラシを搭載することができ、それによって例えば移送する間の構成部品の位置ずれを防止することができる。
【００３５】
好ましい展開によれば、支持部分及び／又は支持部分部材の、第１及び／又は第２の吸込み要素に対向する側又は前側に、平面的な構成部品の厚みを測定する装置を設けることができる。構成部品を収容する間に厚みを測定することによって、加工機械上でのそれ以降の加工に必要な構成部品厚みを有する構成部品が収容されたか、を検査することができる。さらに、上述した厚みを測定する装置を用いて、誤って複数の互いに付着した構成部品を収容したか、を検査することができる。個々のシートプレートの間にプロセスに基づいて、潤滑剤フィルムが形成されることがあり、それがシートプレートの互いに対する付着をもたらすことがある。したがって、本発明に係る装置は、構成部品スタックから構成部品をプロセス安全で個別化するのに、きわめて適している。
【００３６】
厚み測定装置は、電気機械的、誘導性、容量性及び／又は光学的なセンサによって形成することができる。
【００３７】
特に、支持部分及び／又は支持部分部材の第２及び／又は第１の吸込み要素に対向する側に、平面的な構成部品のための圧接装置が設けられていると、好ましい場合がある。それによって、吸込み要素に加えて圧接装置によって構成部品に保持力がもたらされることによって、構成部品を移送し、もしくは高く持ち上げる際の安全性を付加的に向上させることができる。例えば圧接装置を単に添接させることによって、わずかな圧接力のみをもたらすことができ、それによって例えば側方の傾きを阻止し、あるいは圧接装置の１つ又は複数に対向する吸込み要素が構成部品に完全に作用することを、保証することができる。
【００３８】
さらに、支持部分及び／又は支持部分部材の第２及び／又は第１の吸込み要素に対向する側に、平面的な構成部品のための圧接装置と厚み測定装置を組み合わせて設けることができる。それによって構成部品に圧接する間に構成部品の厚み測定を実施することができる。
【００３９】
さらに、厚みを測定する装置が屈曲された測定フィンガーを有することができ、その測定フィンガーは、測定すべき平面的な構成部品に添接するために設けられている。この測定フィンガーは、真空把持器の片側に揺動可能もしくはジョイント配置することができ、必要な場合には倒して離し、構成部品と係合させることができる。構成部品の厚み測定は、屈曲された測定フィンガーを用いて、測定フィンガーの角度位置と構成部品厚みの間の比率がわかっていることによって、行うことができる。したがって、それぞれ測定フィンガーの位置に応じて、構成部品の厚みを導き出すことができる。
【００４０】
ある形態も効果的であって、それによれば圧接装置が測定フィンガーに対する圧接力を制御して作動させ、かつ非作動にするように形成されており、かつ平面的な構成部品に対する真空把持器の保持力を増大させ、かつ減少させるために設けられている。したがって、測定フィンガーによって、望ましい場合には、持ち上げ工程の際のプロセス安全性を向上させるために、制御された圧接力を構成部品へもたらすことができる。
【００４１】
展開によれば、移送区間の移送部材が、平面的な構成部品を真空把持器によって少なくとも部分的にあるいは片側を持ち上げられた位置からその下を移動して、荷重を支持するように収容するのに適していることが、可能である。水平に延びるジョイント軸を中心に支持アームにジョイント支承されている真空把持器は、構成部品を把持する場合に、その上にある構成部品と共に屈曲された位置へ移動することができる。したがって、本発明に係る構造において、真空把持器が操作すべき構成部品の全面にわたって介入することを、省くことができる。構成部品が少なくとも部分的に、あるいは片側を持ち上げられた位置において、構成部品が個々の移送部材によって荷重を支持するように収容されることによりすでに、構成部品は移送区間上へ移送することができる。
【００４２】
付加的に、構成部品の面積全体に関して真空把持器の介入が単に部分的である場合には、構成部品面積全体にわたる真空把持器の介入に比較して、小さい保持力が必要とされる。
【００４３】
構成部品を移送区間に対して屈曲された位置へ移動させることによって、構成部品が引き渡しの際に撓むことによる構成部品の食い込み又は反りを阻止できることにより、移送区間へのよりプロセス安全かつ丁寧な引き渡しを保証することができる。
【００４４】
したがって、本発明に係る供給ユニットは、特に自動化された使用に適しており、構成部品、特にシート部品を移送するための本発明に係る方法において、この方法は、
請求項のいずれか１項に記載の供給ユニットを準備するステップと、
多数の第１の吸込み要素によって定められる第１の吸い付け平面の少なくとも１つの支持部分部材を、第２の吸い付け平面に関して角度をもって方向づけされた準備完了位置から、第２の吸い付け平面に関して等しく重なる作業位置へ移動させるステップと、
真空把持器によって構成部品を把持するステップと、
移送区間の移送部材を供給ユニットの貯蔵ユニットから移動させるステップと、
移送区間の移送部材によって構成部品を収容するステップと、
真空把持器を構成部品から外すステップと、
構成部品を移送区間上で曲げ設備へ移送するステップと、
構成部品を曲げ設備へ引き渡すステップとが実施される。
【００４５】
このようにして曲げ設備への確実かつ迅速な構成部品移送を保証することができ、構成部品は好ましいやり方で、それ以降の加工に必要な正しい方位で、曲げ設備へ引き渡すことができる。構成部品をスタックから収容した後に、構成部品を代替的な空間位置へ移動させることが望ましい場合に、
構成部品によって定められる水平の平面を中心に構成部品を回動させ、この回動は支持アームによって行われ、その支持アームに真空把持器がジョイント支承されている、ステップと、
ストッパ部材の移動によって、移送区間上にある構成部品を方向付けし、そのストッパ部材は支持構造の片側に、機械ｘ軸の方向に、設けることができる、ステップとを設けることができる。
【００４６】
さらに、構成部品スタックから構成部品を把持した後に、構成部品厚みの測定を行うことができ、それによって一方で、以降の加工にとって望ましい厚みを有する構成部品が収容されたこと、かつ他方で唯一の構成部品のみが収容されたことを、保証することができる。
【００４７】
さらに、構成部品スタックから構成部品を把持した後に、構成部品の下側に圧接装置を作用させることができ、その圧接装置によって移送する際に構成部品を付加的に固定することができる。
【００４８】
特別な形態によれば、移送区間の移送部材が平面的な構成部品を、真空把持器によってもたらされた少なくとも部分的に、あるいは片側が持ち上げられた位置から、その下を移動して荷重を支持するように収容することが、可能である。特に効果的であると言えるのは、収容すべき構成部品の撓みが主として構成部品長手軸に沿って行われ、構成部品は移送部材が徐々に下を通過することにより平坦な位置へ移動され、それが移送区間上でさらに移送することを可能にすることである。
【００４９】
この方法ステップによって、真空把持器によって構成部品を移送区間へ引き渡す場合に、構成部品の望ましくない撓みによって構成部品が載置する際に食い込み、あるいは反ることも、阻止することもできる。したがって、構成部品の丁寧かつプロセス安全の引き渡しとその結果としての迅速かつ確実なさらなる移送が行われることを、保証することができる。
【００５０】
本発明に係る方法において、構成部品が構成部品スタックから完全に持ち上げられることは、必ずしも必要ではない。これは、真空把持器が水平に延びるジョイント軸を中心に支持アームにジョイント支承できることによって支援され、それによって構成部品をアクティブに、あるいは重力もしくは重心に基づいて斜め位置へ移動させることができる。したがって、構成部品の部分領域を、移送区間によって定められる水平の平面の上方へ持ち上げるだけで充分であるとすることができ、構成部品は他の部分領域内で構成部品スタックに支持されたままとなることができる。その後、構成部品が徐々に移送部材によって下を通過されて、完全に収容されることができ、真空把持器はまず上述した位置に留まり、次に場合によっては移送区間の移送平面上へ下降させることができる。
【００５１】
さらに好ましくは、構成部品幅に沿った撓みは変位可能な真空把持器によってほぼ最小限に抑えることができ、あるいは完全に阻止することができ、それが移送部材が構成部品の下をプロセス安全かつ丁寧に通過することを、付加的に支援する。
【００５２】
本発明をさらによく理解するために、以下の図を用いて本発明を詳細に説明する。
【００５３】
図は、それぞれ著しく簡略化された図式的な表示である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】図１は、加工センターの可能な配置を図式的に示している。
【図２】図２は、真空把持器の可能な実施形態を図式的に示している。
【図３ａ】図３ａは、異なる吸込み要素に対応づけられた、第１と第２の真空回路の接続原理／機能原理の図式的な表示である。
【図３ｂ】図３ｂは、同一の吸込み要素に対応づけられた、第１と第２の真空回路の接続原理／機能原理の図式的な表示である。
【図４】図４は、変位可能な吸込み要素を有する支持部分を備えた真空把持器の可能な実施形態を示している。
【図５】図５は、支持部分と支持部分部材とを有する真空把持器の可能な実施形態を示している。
【図６】図６は、支持部分と準備完了状態にある支持部分部材とを有する真空把持器の可能な実施形態を示している。
【図７】図７は、支持部分と支持部分部材及び様々な寸法の吸込み要素を有する真空把持器の可能な実施形態を示しており、支持部分部材は作用位置を占めている。
【図８】図８は、供給ユニットの図式的な表示である。
【図９】図９は、支持アームにおけるジョイント軸受と厚み測定のための圧接装置もしくはセンサ装置とを有する真空把持器の可能な実施形態を示している。
【図１０】図１０は、平面的な構成部品を、移送区間へ引き渡すために、部分的もしくは片側が持ち上げられた位置において示している。
【図１１】図１１は、供給ユニットの可能な実施形態を加工センターと組み合わせて示している。
【発明を実施するための形態】
【００５５】
最初に記録しておくが、異なるように記載される実施形態において、同一の部分には同一の参照符号ないし同一の構成部分名称が設けられており、説明全体に含まれる開示は、同一の参照符号ないし同一の構成部分名称を有する同一の部分へ意味に従って移し替えることができる。また、説明内で選択される、例えば上、下、側方などの位置記載は、直接説明され、かつ示される図に関するものであって、この位置記載は位置が変化した場合には意味に従って新しい位置へ移し替えられる。
【００５６】
図１には、可能な加工センターの図式的な表示が見られ、それにおいて加工機械２の隣に自動化された真空把持器１が見られる。真空把持器１は、構成部品３を収容場所２５から迅速かつ確実に加工機械２へ、かつ／又は加工された構成部品３ａのための載置場所２６へ移送するために用いられる。
【００５７】
図１から、特に図２と図４と図５も一緒に見ることからわかるように、真空把持器１は多軸の移動可能なマニピュレータもしくはロボットとして形成することができる。移動可能な支持アーム５６に移動可能な支持部分５が配置されており、その支持部分は構成部品３と接触するための多数の吸込み要素４を有している。加工領域２２もしくは真空把持器の移動領域は、三次元空間と考えるべきであるが、見やすくするためにハッチングされた面で共通に示されている。したがって、この加工領域２２は、周囲監視手段２１によって好ましくは三次元で監視することができ、この周囲監視手段２１の配置は、好ましくは、例えば加工機械２などの、より高い位置にある点において行われる。しかし代替的に、この種の周囲監視手段２１は、ホール天井に、あるいは真空把持器１自体に配置することもできる。図１には示されていないが、当業者にはフォトインターラプタ又は光フェンスも周知であって、それらは自立して周囲監視手段２１として使用することができ、あるいは上述した三次元の周囲監視手段２１と接続して、使用することもできる。加工領域２２を警告領域とさらに内側に位置する安全領域とに付加的に分割することも、同様に可能である。
【００５８】
図１には、さらに加工機械２に設けられた設備制御器１４の配置の例が、ディスプレイの形式で見られる。真空把持器及び加工センターの、場合によっては設けられる他のコンポーネントもしくは部材への接続は、ケーブル接続で、あるいは例えばＷｉ−Ｆｉもしくはブルートゥースを介してワイヤレスで行うことができ、図式的に破線で示唆されている。
【００５９】
さらに図１において、加工機械２における光学的及び／又は音響的な警告装置２０の図式的な配置が見られる。例えば真空把持器１に、特に光学的な警告装置２０の形式で支持部分に設けられる付加的又は代替的な配置は、示されていないが、当業者には容易に想到されるものである。
【００６０】
図２には、支持部分５とそれに配置された多数の吸込み要素４の可能な実施形態が図式的に示されている。上述したように、支持部分５は移動可能な支持アーム６に移動可能に取り付けられており、かつ圧縮空気供給器１５が図式的に示唆されている。圧縮空気供給器１５は、破線で図式的に示すように、第１の真空発生器８と第２の真空発生器１０に供給するように形成することができる。それに必要な導管は、示されていない。同様に、例えば吸込み要素４における真空の管理された圧縮空気支援される中断を、所望に中断し、あるいは特に保持された構成部品３を吹き飛ばすことを可能にするために、圧縮空気供給器１５を個々の、あるいは全ての吸込み要素４に接続する可能性が、破線で示唆されている。
【００６１】
図２からはさらに、支持部分５における２つの真空発生器８、１０の可能な好ましい配置を見ることができる。第２の真空発生器１０と真空タンク１８が接続されており、それは必要な場合において真空を冗長かつ迅速に保証するために用いられる。第１と第２の真空回路９、１１の形成は、破線もしくは１点鎖線によって図式的にのみ示唆されており、第２の真空回路１１（１点鎖線）は真空タンク１８と接続されていなければならない。
【００６２】
図２では、切り欠き２４を有する予め屈曲されたシート部分として例示される、構成部品３は、吸込み要素４によって保持され、その吸込み要素は吸込み要素４の第１のグループ１２に対応づけられている。選択された実施形態において、吸込み要素４の第２のグループ１３も同様に構成部品３と接触する可能性が示されているが、ノーマル駆動においてはこれらの吸込み要素４には真空が供給されない。
【００６３】
さらに図２では、支持部分５における２つの第２のセンサ装置１７の位置が見られる。この例としての配置は、光学的なセンサとして形成されている第２のセンサ装置１７が、センサ装置１７に対する、したがって、支持部分５に対する、構成部品３の場合によっては生じる相対移動を、比較的簡単に検出できることを、示している。例えば、多数の第１のセンサ装置１６が破線の部材として示唆されており、それらは圧力センサもしくは圧力測定セルの形式で、好ましくは導管網内に、あるいは第１及び／又は第２の真空回路９、１１の吸込み要素４に直接配置することもできる。第１と第２のセンサ装置１６、１７による監視は、構成部品３の収容から加工機械２の内部の、あるいは載置場所２６における載置まで、連続して行われる。
【００６４】
第１の真空回路９が中断された場合、あるいはすでに予め定められて真空がなくなった場合に、設備制御器１４はアラームを作動させることができ、そのアラームが少なくとも１つの図示されない切り替え部材を促して、第２の真空回路１１へ切り替えさせる。同様に、構成部品３の相対移動が少なくとも１つの第２のセンサ装置１７によって検出された場合に、付加的又は自立して、アラームを作動させることができる。
【００６５】
図２から特によくわかるように、必要な場合において第２の真空回路１１に真空を供給するための真空タンク１８が空間的に近いことは、導管距離が短いことに基づいて効果的である。同様に図２から、特に図１と一緒に見た場合に、認識できるように、アラームが作動された場合に構成部品３は支持部分５もしくは支持アーム６によって移動が減速され、かつ／又は垂直方向下方へ下降することができ、それによって構成部品が失われた場合に、操作者及び／又は設備の損傷が回避される。
【００６６】
図３は、第２の真空回路１１の重畳な形成の接続原理を説明するために用いられる。図３ａと３ｂには、第１と第２の真空回路９、１１内にアレイ状に配置された多数の吸込み要素４の可能な接続パターンの例が示されている。第１の真空回路９もしくは吸込み要素４の第１のグループ１２に対応づけられた吸込み要素４は、吸込み要素４の内部の点によって特徴づけられている。第２のグループ１３もしくは第２の真空回路１１に対応づけられた吸込み要素４は、それぞれの吸込み要素４の回りの破線のリングによって特徴づけられている。吸込み要素４は、支持部分５あるいは真空発生器８、１０なしで、単に図式的に上面図で示唆されており、画像平面内に構成部品３が見られ、その表面２３は吸込み要素４のための吸い付け平面１９として理想的な平坦な面として用いられる。
【００６７】
図３ａには、第１のグループ１２の吸込み要素４を第１の真空回路９にまとめる可能性が示されている。各第２の吸込み要素４を第１の真空回路９に対応づける、図示される配置は、多数の可能な配置の１つのみを示している。吸込み要素４の第１のグループ１２は、特に構成部品３を収容して移送するために用いられ、上面図からは、第２のグループ１３の吸込み要素４は吸い付け平面１９において構成部品３と接触しているが、ノーマル駆動においてはアクティブにならないことが、明らかである。アラームの場合には、上述したように、第２の真空回路１１が能動化されて、構成部品３は少なくとも短時間保持することができる。導管もしくは導管網は、図示されていないが、それぞれ図３ａ内の第１と第２の真空回路９、１１に別々に供給するために必要とされる。
【００６８】
図３ｂにおいて、第１と第２の真空回路９、１１のために共通に使用可可能な導管網による可能な代替的な配置もしくは接続が示唆されている。したがって、吸込み要素４の第１のグループ１２は、同時に第１と第２の真空回路９、１１に対応づけることができ、ノーマル駆動においては、真空回路９、したがって、第１の真空発生器８による真空供給のみが、アクティブである。非常の場合、もしくはアラームの場合には、第１の真空回路９の導管網は、第２の真空回路１１をオンにし、もしくはそれに切り替えることによって利用することができ、吸込み要素４における真空は、真空タンク１８によって少なくとも短時間は維持することができる。
【００６９】
変位可能な吸込み要素４を備えた支持部分５を有する真空把持器１のための可能な実施形態が、図４に例として示されている。多数の吸込み要素４を見ることができ、それらは吸い付け平面１９の少なくとも１つの方向において、したがって、構成部品の接触すべき表面２３に対して実質的に平行に、変位可能である。破線で示されるのは、吸込み要素４が構成部品３の切り欠き２４あるいは開口部内へ嵌入する位置であり、したがって、選択された表示において吸込み要素４は、構成部品３において全ての吸込み要素４の接触が存在するように、変位されている。吸込み要素４は、別々に変位可能に、あるいは例としての表示におけるように、変位可能な保持部材２７によって変位可能に、形成することができる。吸込み要素４及び／又は保持部材２７の変位は、詳しく図示されない電気的及び／又は空気式の駆動装置によって実現することができ、かつ設備制御器１４によって駆動することができる。
【００７０】
さらに、吸込み要素４が支持部分５及び／又は保持部材２７に対して高さ変位可能かつ／又は揺動可能に取り付けられることが、可能である。この種の実施形態の表示は省かれる。というのは当業者にとっては、この措置によって構成部品の凹凸及び／又は歪みが補償できる教示は、充分だからである。
【００７１】
さらに、あるいは自立した実施形態としても、真空把持器１の支持部分５が１つ又は複数の支持部分部材７を有し、それらが支持部分５に揺動可能又は回転可能に固定されていると、好ましい場合がある。この種の可能な実施形態が、図５に例示されており、その中で２つの支持部分部材７が垂直方向上へ向かって揺動されている。支持部分部材７は、専用の電気的及び／又は空気式の駆動装置によって移動することができる。設備制御器１４内に格納されている、移送すべき構成部品３の寸法及び／又は幾何学配置についての情報によって、支持部分部材７は、必要な場合には提供可能な吸込み平面１９の拡大及び／又は縮小のために利用することができる。支持部分部材７は、同様に変位可能な保持部材２７及び／又は変位可能な吸込み要素４を有することができる。吸込み要素４の駆動及び第１及び／又は第２の真空回路９、１１に対する対応づけは、上述した例と同様に形成することができる。図５から明らかなように、この措置は、吸込み要素４の提供可能な数もしくは支持部分５のスペース需要を簡単に自動化して適合させるために利用することができる。
【００７２】
図１と２及び図４と５に示す真空把持器１は、１つ又は複数の詳しく図示されない第２のセンサ装置１７を有することができ、それは光学的なセンサとして形成されている。図２、４及び５によって示唆されるように、この種のセンサ及び特にその光源を吸込み要素４の内部に配置することは、当業者にとっては容易に想像可能である。第１と第２のセンサ装置１６、１７を別に詳細に示すことは、この説明の枠内では省かれる。というのは、当業者にとっては上述した記載に基づいて適切な位置及び／又はセンサを選択して、必要に応じて配置することは職務だからである。
【００７３】
図６は、平面的な構成部品３のための真空把持器１を準備完了位置３０で示している。支持部分部材７に取り付けられている多数の第１の吸込み要素４’の下側が、第１の吸い付け平面１９’を形成しており、その第１のものは第２の吸い付け平面１９に対して屈曲された位置にある。第２の吸い付け平面１９は、支持部分５に設けられた第２の吸込み要素４の下側によって定められる。
【００７４】
図６から明らかなように、支持部分部材７が支持部分５に対して９０°の位置にある場合に、準備完了位置３０において特に場所をとらない配置が得られる。ウィング形状に配置された支持部分部材７を開き、もしくは折りたたむことは、軸受アセンブリ２８を中心に電気的及び／又は空気式の駆動装置によって行われる。図６に例として示される操作アセンブリ２９は、操作シリンダであって、それによって軸受アセンブリ２８を中心とする運動が実現される。
【００７５】
真空把持器１は、支持アーム６を介してポータル形状のガイド構造３６に対応づけられており、そのガイド構造において真空把持器１が供給ユニットのｘ方向に制御されて移動可能である。
【００７６】
図７は、真空把持器１の下側の詳細を作業位置３１において示している。支持部分５において対向する２つの側に配置された支持部分部材７は、軸受アセンブリ２８を介して上述した作業位置３１へ移動されている。この位置においては、支持部分５よりも大きい幅を有する構成部品３を、構成部品幅全体にわたって把持することが、可能である。支持部分部材７を引き出し、かつ引き込むための、例としての操作アセンブリ２９は、引き出された作業シリンダの形式で見られる。
【００７７】
操作すべき構成部品幅に関して真空把持器１の柔軟性をさらに高めるために、好ましい実施形態においては、支持部分部材７は複数の個別支持部分部材７’を有しており、それらが図７に図式的に示唆されている。支持部分部材７’の変位は、好ましくはここでも専用の電気的及び／又は空気式の駆動装置によって行われ、個別支持部分部材７'の間の詳しく図示されない軸受アセンブリを中心とする揺動が行われる。
【００７８】
図７からは、第１及び／又は第２の吸込み要素４、４’が、吸込み要素直径に関して異なる寸法を有することができることも、明らかである。図示される実施変形例において、支持部分５に設けられた第２の吸込み要素４は、例えばより重い構成部品を確実に操作することができるようにするために、異なる直径を有している。
【００７９】
図７に示す変形例とは異なり、支持部分部材７に設けられた吸込み要素４’も、支持部分５に配置された吸込み要素４とは異なる寸法を有することができ、支持部分５に設けられた吸込み要素４は、直径が等しい。
【００８０】
直径の他に、吸込み要素４、４’は、その吸込み方向もしくは作用方向に関して異なる高さに形成することができる。しかしこれは、図では詳しく示されていない。
【００８１】
図８は、曲げ設備３３への供給ユニット３２を示しており、その曲げ設備上に本発明に係る真空把持器１が配置されている。真空把持器１は、支持アーム６を介してポータル形状のガイド構造３６に配置されており、そのガイド構造が支持構造３５上に支持されている。
【００８２】
支持構造３５のサイド部分３９は、移送部材３８を移送区間３７へ案内するのに適している。個々の、あるいは全ての移送部材３８は、移送区間３７の下方に収容場所２５をあけるために、貯蔵ユニット４０内へ移動することができる。
【００８３】
全ての、あるいは個々の移送部材３８が貯蔵ユニット４０内へ引き込まれた場合に、真空把持器１は、構成部品スタック４５上に位置する構成部品３を収容することができる。構成部品スタック４５は、収容場所２５に横たわっており、その収容場所は支持構造３５の下に位置し、支持構造内で移送区間３７がサイド部分３９内で案内される。
【００８４】
図９から明らかなように、好ましい実施形態において真空把持器１は水平に延びるジョイント軸４１を中心に、好ましくは多軸で移動可能な支持アーム６に支承されている。
【００８５】
図６から９をまとめて見ると明らかなように、真空把持器１による構成部品３の収容とそれに連続する、移送区間３７への引き渡しは、好ましくは、
移送区間３７の全ての、あるいは個々の移送部材３８が貯蔵ユニット４０内へ移動することによって、移送区間３８の下方に構成部品スタック４５のための収容場所２５を解放し、その貯蔵ユニットは支持構造３５の前側に配置されている、
ポータル形状のガイド構造３６によって、真空把持器１を選択された構成部品スタック４５へ移動させ、その構成部品スタック４５は、さらに加工するのに必要な寸法を有する構成部品３を有している、
操作アセンブリ２８によって軸受アセンブリ２８を中心に支持部分部材７を揺動させることにより、真空把持器１を、構成部品３を把持するのに必要な作業幅で作業位置３１へ変位させ、真空把持器１は部分的にのみ、好ましくは構成部品長手軸に関して前方の領域で、介入する。
構成部品３を把持するために、吸込み要素（４、４'）へ真空をもたらし、かつ真空把持器１が供給ユニット２２のｙ方向に移動することにより、構成部品を片側で、もしくは傾けて持ち上げ、真空把持器１は支持アーム６においてジョイント軸４１を中心に揺動される。
移送部材３８が貯蔵ユニット４０から引き出されることによって、移送区間３７の移送部材３８が、支持構造３５の上方の屈曲された位置にある構成部品３の下を徐々に通過し、
移送区間３７の移送部材３８が構成部品３の下を完全に通過した場合に、真空把持器１の真空をオフにして、構成部品３をさらに移送するために、構成部品を移送区間３７へ引き渡す、ことによって行われる。
【００８６】
曲げ機械３４上で加工するためにどのような構成部品が必要であるかの情報及びそれに基づく方法と真空把持器１の変位は、詳しく説明されない電子制御によって行われる。
【００８７】
支持構造３５の側方に、詳しく示されないストッパ部材を設けることも可能であって、移送区間３７へ引き渡された構成部品３は、そのストッパ部材によって方向付けし、もしくは計画に従って方位づけすることができる。ガイドビームとして形成されているストッパ部材は、供給ユニット３２のｘ軸に沿って、好ましくは制御されて移動することができる。
【００８８】
付加的に図９には、選択的な厚み測定装置４２及び／又は圧接装置４３が示されており、好ましい実施形態においてそれが測定フィンガー４４を有している。
【００８９】
真空把持器１が、以降の加工に必要な厚みの構成部品３を収容したことを保証するために、構成部品３の前側を測定する厚み測定装置４２によって、あるいはすでに述べた測定フィンガー４４によって厚みを検査することができる。
【００９０】
効果的に屈曲された測定フィンガー４４を使用する場合には、構成部品厚みと測定フィンガー４４の角度位置との間の比率がわかっていて、詳細に説明されない制御に記憶されていることにより、構成部品３の厚みは、測定フィンガー４４の回転軸受に対する角度位置を介して定められる。構成部品厚みの測定によって、真空把持器１によって唯一の構成部品３のみが収容されたことも、保証することができる。
【００９１】
測定フィンガー４４は、同時に、屈曲された測定フィンガー４４によって構成部品３に付加的な圧接力もしくは保持力がもたらされることにより、圧接装置４３として使用することができる。圧接力もしくは保持力は、それが測定フィンガー４４の単なる添接であって、したがって、吸込み要素４、４’に対する構成部品３の過度な傾きが阻止されるように、選択することができる。
【００９２】
図１０には、真空把持器１によって片側を持ち上げられた構成部品３が示されており、その構成部品は、支持アーム６に設けられた真空把持器１がジョイント軸４１を中心に傾くことにより、部分的に持ち上げられた位置にある。構成部品３は、測定フィンガー４４によって付加的に固定することができる。図１０からよくわかるように、真空把持器１は構成部品３を持ち上げるために、その側方の終端領域もしくは部分領域に作用する。
【００９３】
そして図１１には、供給ユニット３２と曲げ設備３３とを有する設備全体が示されている。供給ユニット３２は支持構造３５によって形成されており、その支持構造内で移送区間３７の移送部材３８がサイド部分３９に対して移動することができる。移送区間３７の下方に、構成部品３が収容場所２５に保管されており、その構成部品は、支持アーム６を介してガイド構造３６に配置された真空把持器１によって、移送区間３７へ引き渡すことができ、かつ曲げ設備３３へさらに移送することができる。
【００９４】
曲げ設備３３の領域内で、移送区間３７から構成部品３が曲げ設備３３へ新たに引き渡されて、そこで曲げ機械３４内で構成部品３の加工が行われる。
【００９５】
図１から１１の表示は、可能な実施変形例を示すものであって、ここに記録しておくが、本発明は具体的に示されたその実施変形例に限定されるものではなく、むしろ個々の実施変形例の１つ又は複数を互いに組み合わせることも可能である。短くするために、別々に表示することは省略し、一般的な説明を参照するよう指示する。
【００９６】
保護領域は、請求項によって定められる。しかし明細書と図面は、請求項を解釈するために利用されるべきである。図示され、かつ説明された様々な実施例からなる個別特徴及び特徴の組合せは、それ自体自立した進歩的解決を表すことができる。自立した進歩的解決の基礎となる課題は、明細書から読み取ることができる。
【００９７】
具体的な説明内の値領域についての全ての記載は、その任意の部分領域と全ての部分領域を共に含むものであって、例えば記載１から１０は、下限の１と上限の１０から始まる全ての部分領域、すなわち下限の１またはそれ以上で始まり、上限の１０またはそれ以下で終了する、例えば１から１．７、または３．２から８．１、あるいは５．５から１０の全ての部分領域、を一緒に含んでいるものとする。
【００９８】
最後に形式的に指摘しておくが、構造を理解しやすくするために、部材は部分的に縮尺どおりではなく、拡大及び／又は縮小して示されている。
【符号の説明】
【００９９】
１    真空把持器
２    加工機械
３    構成部品
４’    第１の吸込み要素
４    第２の吸込み要素
５    支持部分
６    支持アーム
７’    個別支持部分部材
７    支持部分部材
８    第１の真空発生器
９    第１の真空回路
１０    第２の真空発生器
１１    第２の真空回路
１２    第１のグループ
１３    第２のグループ
１４    設備制御器
１５    圧縮空気供給器
１６    第１のセンサ装置
１７    第２のセンサ装置
１８    真空タンク
１９’    第１の吸い付け平面
１９    第２の吸い付け平面
２０    光学的及び／又は音響的な警告装置
２１    周囲監視手段
２２    移動領域／加工領域
２３    表面
２４    切り欠き
２５    収容場所
２６    載置場所
２７    保持部材
２８    軸受アセンブリ
２９    操作アセンブリ
３０    準備完了位置
３１    作業位置
３２    供給ユニット
３３    曲げ設備
３４    曲げ機械
３５    支持構造
３６    ポータル形状のガイド構造
３７    移送区間
３８    移送部材
３９    サイド部分
４０    貯蔵ユニット
４１    ジョイント軸
４２    厚み測定装置
４３    圧接装置
４４    測定フィンガー
４５    構成部品スタック
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート部分又は金属プレートなどの、特に平面的な構成部品（３）を曲げ設備（３３）の曲げ機械（３４）へ供給するための供給ユニット（３２）であって、
前記供給ユニット（３２）は、
フレーム形状の支持構造（３５）と、
前記平面的な構成部品（３）用の真空把持器（１）であって、前記真空把持器が支持部分（５）、少なくとも１つの支持部分部材（７）、多数の第１の吸込み要素（４'）を有し、前記多数の第１の吸込み要素（４'）が前記少なくとも１つの支持部分部材（７）に配置されており、かつ第１の吸い付け平面（１９'）を定める、真空把持器（１）と、
前記フレーム形状の支持構造（３５）に対応づけられた、前記真空把持器（１）のためのポータル形状のガイド構造（３６）と、
前記フレーム形状の支持構造（３５）のサイド部分（３９）内に延びる、移送区間（３７）とを備える、供給ユニット（３２）において、
前記真空把持器（１）が、さらに、少なくとも１つの軸受アセンブリ（２８）と少なくとも１つの操作アセンブリ（２９）を有し、前記少なくとも１つの支持部分部材（７）が少なくとも１つの操作アセンブリ（２９）によって、前記少なくとも１つの軸受アセンブリ（２８）を中心に揺動可能に支持部分（５）に支承されており、かつ
多数の第２の吸込み要素（４）を有する前記真空把持器（１）が前記支持部分（５）に配置されており、前記多数の第２の吸込み要素（４）が、第２の吸い付け平面（１９）を定め、かつ前記少なくとも１つの支持部分部材（７）の、前記多数の第１の吸込み要素（４'）によって定められる前記第１の吸い付け平面（１９'）が、前記第２の吸い付け平面（１９）に関して角度をもって方向付けされた準備完了位置（３０）から、前記第２の吸い付け平面（１９）に関して等しく重なる作業位置（３１）へ、かつ逆に前記少なくとも１つの軸受アセンブリ（２８）を中心に揺動可能であって、
かつ
前記移送区間（３７）を形成する移送部材（３８）が、前記供給ユニット（３２）の貯蔵ユニット（４０）に対して進入可能かつ退出可能である、ことを特徴とする供給ユニット（３２）。
【請求項２】
前記真空把持器（１）のための前記ポータル形状のガイド構造（３６）が、好ましくは多軸で、移動可能な支持アーム（６）を有し、前記支持アームに前記真空把持器（１）が配置されている、ことを特徴とする請求項１に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項３】
前記真空把持器（１）が支持アーム（６）に、水平に延びるジョイント軸（４１）を中心にジョイント支承されている、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項４】
前記支持部分（５）及び／又は前記支持部分部材（７）の、前記第２の吸込み要素（４’）及び／又は前記第１の吸込み要素（４）に対向する側又は前側に、前記平面的な構成部品（３）の厚みを測定する装置（４２）が設けられている、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項５】
前記支持部分（５）及び／又は前記支持部分部材（７）の、前記第２の吸込み要素（４’）及び／又は前記第１の吸込み要素（４）に対向する側に、前記平面的な構成部品（３）のための圧接装置（４３）が設けられている、ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項６】
前記支持部分（５）及び／又は前記支持部分部材（７）の、前記第２の吸込み要素（４’）及び／又は前記第１の吸込み要素（４）に対向する側に、前記平面的な構成部品（３）のための組み合わされた圧接及び厚み測定装置（４２、４３）が設けられている、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項７】
前記厚みを測定する装置（４２）が、屈曲された測定フィンガー（４４）を有し、前記測定フィンガーが測定すべき前記平面的な構成部品（３）に添接するために設けられている、ことを特徴とする請求項４又は６に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項８】
圧接装置（４３）が、測定フィンガー（４４）に対する圧接力を制御して作動させ、かつ非作動にするように形成されており、かつ前記平面的な構成部品（３）に対する前記真空把持器（１）の保持力を増大させ、かつ減少させるために設けられている、ことを特徴とする請求項７に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項９】
前記移送区間（３７）の移送部材（３８）が、前記平面的な構成部品（３）を前記真空把持器（１）によって少なくとも部分的にあるいは片側を持ち上げられた位置からその下を移動し、かつ荷重を支持して収容するのに適している、ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項１０】
前記支持部分部材（７）の前記第１の吸込み要素（４'）が、高さ及び／又は直径に関して、互いに対して等しい寸法を有している、ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項１１】
前記支持部分（５）の前記第２の吸込み要素（４）が、高さ及び／又は直径に関して、互いに対して異なる寸法を有している、ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項１２】
前記第１の吸込み要素（４'）が第１の真空回路（９）に接続されており、かつ
前記第２の吸込み要素（４）が第２の真空回路（１１）に接続されている、ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項１３】
操作アセンブリ（２９）が、機械的及び／又は空気式の操作駆動装置を有している、ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項１４】
前記支持部分部材（７）が、互いにジョイント結合された多数の個別支持部分部材（７'）を有している、ことを特徴とする請求項１から１３のいずれか１項に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項１５】
前記支持部分（５）の互いに対向する側に、それぞれ前記支持部分部材（７）が設けられている、ことを特徴とする請求項１から１４のいずれか１項に記載の供給ユニット（３２）。
【請求項１６】
シート部分又は金属プレートなどの、平面的な構成部品（３）を曲げ設備（３３）の曲げ機械（３４）へ移送する方法において、前記方法は、
請求項１から１５のいずれか１項に記載の供給ユニット（３２）を準備するステップと、
多数の第１の吸込み要素（４'）によって定められる第１の吸い付け平面（１９'）の支持部分部材（７）を、第２の吸い付け平面（１９）に関して屈曲して方向付けされた準備完了位置（３０）から、前記第２の吸い付け平面（１９）に関して等しく重なる作業位置へ移動させるステップと、
真空把持器（１）によって前記構成部品（３）を把持するステップ（３１）と、
移送区間（３７）の移送部材（３８）を前記供給ユニット（３２）の貯蔵ユニット（４０）から移動させるステップと、
前記移送区間の移送部材（３８）によって前記構成部品（３）を収容するステップと、
前記構成部品（３）から前記真空把持器（１）を外すステップと、
前記移送区間（３７）上で前記構成部品（３）を曲げ設備（３３）へ移送するステップと、
前記構成部品（３）を前記曲げ設備（３３）へ引き渡すステップとを備える、平面的な構成部品（３）を移送する方法。
【請求項１７】
構成部品スタック（４５）から前記構成部品（３）を把持した後に、構成部品厚みの測定が行われる、ことを特徴とする請求項１６に記載の平面的な構成部品（３）を移送する方法。
【請求項１８】
構成部品スタック（４５）から前記構成部品（３）を把持した後に、圧接装置（４３）が前記構成部品（３）の下側に作用する、ことを特徴とする請求項１６又は１７に記載の平面的な構成部品（３）を移送する方法。
【請求項１９】
前記移送区間（３７）の移送部材（３８）が、前記平面的な構成部品（３）を、前記真空把持器（１）によってもたらされた、少なくとも部分的に、あるいは片側を持ち上げられた位置から、その下を移動し、かつ荷重を支持するように収容する、ことを特徴とする請求項１６から１８のいずれか１項に記載の平面的な構成部品（３）を移送する方法。
【請求項２０】
前記方法は、
前記移送区間（３７）の全ての、あるいは個別の移送部材（３８）を、支持構造（３５）の前側に配置されている、前記供給ユニット（３２）の貯蔵ユニット（４０）内へ移動させることによって、前記移送区間（３７）の下方に構成部品スタック（４５）のための収容場所（２５）を解放するステップと、
ポータル形状のガイド構造（３６）によって前記真空把持器（１）を、さらに加工するために必要な寸法を備えた構成部品（３）を有する構成部品スタック（４５）へ移動させるステップと、
操作アセンブリ（２８）を用いて軸受アセンブリ（２８）を中心に前記支持部分部材（７）を揺動させることによって、前記真空把持器（１）を、前記構成部品（３）を把持するのに必要な作業幅で、前記作業位置（３１）へ変位させ、前記真空把持器（１）が、部分的にのみ、好ましくは構成部品長手軸に関して前方の領域内で、作用する、ステップと、
前記構成部品（３）を把持するために、吸込み要素（４、４'）へ真空を供給し、かつ前記真空把持器（１）を前記供給ユニット（３２）のｙ方向に移動させることにより、前記構成部品（３）を高く持ち上げ、前記真空把持器（１）が支持アーム（６）におけるジョイント軸（４１）を中心に揺動される、ステップと、
前記供給ユニット（３２）の前記貯蔵ユニット（４０）から移送部材（３８）が引き出されることによって、前記移送区間（３７）の移送部材（３８）が、前記支持構造（３５）の上方の屈曲された位置にある構成部品の下を徐々に通過させる、ステップと、
前記移送区間（３７）の移送部材（３８）が前記構成部品（３）の下を完全に通過した場合に、前記真空把持器（１）における真空をオフにして、前記構成部品（３）をさらに移送するために、前記構成部品（３）を前記移送区間（３７）へ引き渡す、ステップとを備える、請求項１６から１９のいずれか１項に記載の平面的な構成部品（３）を移送する方法。
【国際調査報告】
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