【手続補正書】
【提出日】平成22年1月26日(2010.1.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを
通って延びている、外科手術用器具と、
複数の遠隔操作アクチュエータであって、該複数の遠隔操作アクチュエータは、６つの
デカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の該遠位端を動かす、複数の遠隔操
作アクチュエータと
を備え、
該外科手術用器具の該遠位端の該自由度は、該誘導チューブの自由度から独立している
、
低侵襲性外科手術用システム。
【請求項２】
低侵襲性外科手術用システムであって、
可撓性の誘導プローブと、
可撓性の誘導チューブと、
遠位エンドエフェクタを備えている外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該遠隔操作制御システムは、制御信号を出力し、該制御信号は、患者の入口ポートから
中間の組織構造を通って外科手術部位に該誘導プローブを前進させ、そして、該誘導プロ
ーブは、該誘導プローブの遠位端が該中間の組織構造を通過した後に、屈曲された位置を
維持するために係止され、
該誘導チューブは、該係止された誘導プローブの上で同軸に前進可能であり、そして、
該誘導チューブは、該誘導チューブの遠位端が該外科手術部位に到達した後に、該誘導プ
ローブの該係止された屈曲された位置に対応する屈曲された位置を維持するために係止さ
れ、
該外科手術用器具は、該誘導プローブが、係止を解除され、そして、該係止された誘導
チューブから引っ込められた後に、該外科手術部位に該エンドエフェクタを位置決めする
ために、該係止された誘導チューブを通って挿入される、
低侵襲性外科手術用システム。
【請求項３】
低侵襲性外科手術方法であって、
遠隔操作制御信号を生成することであって、該遠隔操作制御信号は、患者の入口ポート
から中間の組織構造を通って外科手術部位に誘導プローブを前進させる、ことと、
該誘導プローブの遠位端が該中間の組織構造を通過した後に、該誘導プローブを係止す
ることと、
該係止された誘導プローブの上で誘導チューブを同軸に前進させることと、
該誘導チューブの遠位端が、該外科手術部位に到達した後に、該誘導チューブを係止す
ることと、
該係止された誘導チューブから該誘導プローブを引っ込めることと、
該外科手術部位に外科手術用器具のエンドエフェクタを位置決めするために、該係止さ
れた誘導チューブを通って該外科手術器具を前進させることと
を包含する、
方法。
【請求項４】
装置であって、
誘導チューブと、
第１の細長い本体と、該第１の細長い本体の近位端における第１の伝達メカニズムとを
備えている第１の器具であって、該第１の伝達メカニズムは、該第１の器具の遠位端にお
けるコンポーネントを動かすように結合され、そして、該第１の伝達メカニズムは、くさ
び形状を含む、第１の器具と、
第２の細長い本体と、該第２の細長い本体の近位端における第２の伝達メカニズムとを
備えている第２の器具であって、該第２の伝達メカニズムは、該第２の器具の遠位端にお
けるコンポーネントを動かすように結合され、そして、該第２の伝達メカニズムは、くさ
び形状を含む、第２の器具と、
を備え、
該第１の伝達メカニズムの該くさび形状は、該第２の伝達メカニズムの該くさび形状に
隣接し、
該第１の伝達メカニズムの該くさび形状の頂点と、該第２の伝達メカニズムの該くさび
形状の頂点とは、該誘導チューブの延長された中心線に向かって配向され、
該第１の細長い本体と該第２の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延びている、
装置。
【請求項５】
方法であって、
誘導チューブを通って複数の外科手術用器具本体を延ばすことと、
該誘導チューブの延長された中心線の周りに複数の伝達メカニズムを配置することであ
って、各伝達メカニズムは、該外科手術用器具本体のうちの唯一の本体に結合される、こ
とと
を包含し、
該伝達メカニズムを配置することは、該誘導チューブの該延長された中心線に向かって
該伝達メカニズムの頂点を配向することを包含する、
方法。
【請求項６】
装置であって、
誘導チューブと、
第１の細長い本体と、該第１の細長い本体の近位端における第１の伝達メカニズムとを
備えている第１の器具であって、該第１の伝達メカニズムは、該第１の器具の遠位端にお
けるコンポーネントを動かすように結合される、第１の器具と、
第２の細長い本体と、該第２の細長い本体の近位端における第２の伝達メカニズムとを
備えている第２の器具であって、該第２の伝達メカニズムは、該第２の器具の遠位端にお
けるコンポーネントを動かすように結合される、第２の器具と
を備え、
該第１の伝達メカニズムと該第２の伝達メカニズムとは、該誘導チューブの延長された
中心線の周りに配置され、
該第１の細長い本体と、該第２の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延び、
該第１の細長い本体は、実質的に硬く、そして、該第１の伝達メカニズムと該誘導チュ
ーブとの間で弾力的に曲がり、該第２の細長い本体は、実質的に硬く、そして、該第２の
伝達メカニズムと該誘導チューブとの間で弾力的に曲がる、
装置。
【請求項７】
装置であって、
誘導チューブと、
第１の細長い本体と、該第１の細長い本体の近位端における第１の伝達メカニズムとを
備えている第１の器具であって、該第１の伝達メカニズムは、第１のアクチュエータメカ
ニズムとのインタフェースを備え、そして、該第１のアクチュエータメカニズムとの該イ
ンタフェースは、該誘導チューブの延長された中心線から遠位の、該第１の伝達メカニズ
ムの側面にある、第１の器具と、
第２の細長い本体と、該第２の細長い本体の近位端における第２の伝達メカニズムとを
備えている第２の器具であって、該第２の伝達メカニズムは、第２のアクチュエータメカ
ニズムとのインタフェースを備え、そして、該第２のアクチュエータメカニズムとの該イ
ンタフェースは、該誘導チューブの延長された中心線から遠位の、該第２の伝達メカニズ
ムの側面にある、第２の器具と
を備え、
該第１の伝達メカニズムと、該第２の伝達メカニズムとは、該誘導チューブの該延長さ
れた中心線の実質的に反対側にあり、
該第１の細長い本体と該第２の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延びている、
装置。
【請求項８】
装置であって、
遠隔操作アクチュエータアセンブリと、
外科手術用器具と、
内視鏡的画像化システムと
を備え、
該外科手術用器具と、該内視鏡的画像化システムとは、該アクチュエータアセンブリに
相互交換可能に据え付けられている、
装置。
【請求項９】
方法であって、
外科手術用器具または画像化システムが、遠隔操作アクチュエータアセンブリに据え付
けられた場合に感知することと、
該器具が、該アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に、器具制御モードで該
アクチュエータアセンブリを用いて該外科手術用器具を操作することと、
該画像化システムが、該アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に、カメラ制
御モードで該アクチュエータアセンブリを用いて該画像化システムを操作することと
を包含する、方法。
【請求項１０】
外科手術用器具であって、
器具本体と、
エンドエフェクタと、
細長く硬い本体部分を備えている平行運動メカニズムと
を備え、
該平行運動メカニズムは、該器具本体と該エンドエフェクタとの間に結合され、
該平行運動メカニズムは、該エンドエフェクタの配向を変化させることなく、該エンド
エフェクタの位置を変化させる、
外科手術用器具。
【請求項１１】
外科手術用器具であって、
近位本体部分と、
該近位本体部分の遠位端に結合された平行運動メカニズムと
を備え、
該平行運動メカニズムは、
遠位本体部分と、
近位リンクと、該遠位本体部分の近位端に結合された遠位リンクとを備えている第１
のヒンジと、
遠位リンクと、該遠位本体部分の遠位端に結合された近位リンクとを備えている第２
のヒンジと、
該第１のヒンジの該近位リンクと該第２のヒンジの該遠位リンクとの間で結合された糸
状体と
を備えている、
外科手術用器具。
【請求項１２】
方法であって、
外科手術用器具本体とエンドエフェクタとの間で平行運動メカニズムを結合することと
、
該エンドエフェクタの配向を変化させることなく、該エンドエフェクタの位置を変化さ
せるように、該平行運動メカニズムを動かすことと
を包含する、
方法。
【請求項１３】
外科手術用器具アセンブリであって、
少なくとも２つの側面出口ポートを有する誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第１のポートを経由
して出て行く第１の外科手術用器具と、
該誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第２のポートを経由
して出て行く第２の外科手術用器具と、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネ
ントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
【請求項１４】
方法であって、
外科手術用器具の遠位部分が、誘導チューブの側面出口ポートを通って延びるときに、
該外科手術用器具の該遠位端が、該誘導チューブの遠位端に位置決めされた内視鏡的視覚
システムの視野の中に自動的に動かされるように、該外科手術用器具の該遠位部分を制御
すること
を包含する、
方法。
【請求項１５】
方法であって、
誘導チューブにおける第１の側面出口ポートを通して第１の外科手術用器具を延ばすこ
とと、
該誘導チューブにおける第２の側面出口ポートを通して第２の外科手術用器具を延ばす
ことと、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネ
ントの視野の中に、該第１の外科手術用器具の遠位端と、該第２の外科手術用器具の遠位
端とを位置決めすることと
を包含する、
方法。
【請求項１６】
外科手術用器具アセンブリであって、
少なくとも２つの側面出口ポートを有する二次誘導チューブと、
該二次誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第１のポートを
経由して出て行く第１の一次誘導チューブと、
該二次誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第２のポートを
経由して出て行く第２の一次誘導チューブと、
該第１の一次誘導チューブを通って延び、そして、該第１の一次誘導チューブの遠位端
を出て行く第１の外科手術用器具と、
該第２の一次誘導チューブを通って延び、そして、該第２の一次誘導チューブの遠位端
を出て行く第２の外科手術用器具と、
該二次誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポ
ーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
【請求項１７】
方法であって、
一次誘導チューブの遠位部分が、二次誘導チューブの側面出口ポートを通って延びると
きに、該一次誘導チューブの該遠位端が、該二次誘導チューブの該遠位端に位置決めされ
た内視鏡的視覚システムの視野の中に自動的に動かされるように、該一次誘導チューブの
該遠位部分を制御すること
を包含する、
方法。
【請求項１８】
方法であって、
二次誘導チューブにおける第１の側面出口ポートを通して第１の一次誘導チューブを延
ばすことと、
該二次誘導チューブにおける第２の側面出口ポートを通して第２の一次誘導チューブを
延ばすことと、
該第１の一次誘導チューブを通って第１の外科手術用器具を延ばすことと、
該第２の一次誘導チューブを通って第２の外科手術用器具を延ばすことと、
該二次誘導チューブの端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネ
ントの視野の中に、該第１の外科手術用器具の遠位端と、該第２の外科手術用器具の遠位
端とを位置決めすることと
を包含する、
方法。
【請求項１９】
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
複数の外科手術用器具を備えているマガジンと、
該マガジンの１つ以上のコンポーネントを動かすように結合されたアクチュエータメカ
ニズムと、
該アクチュエータメカニズムに対する制御システムと
を備え、
該制御システムからの信号が、該アクチュエータメカニズムに、該誘導チューブから該
外科手術用器具のうちの第１の器具を引っ込めさせ、そして、該誘導チューブを通って該
外科手術用器具のうちの第２の器具を前進させる、
低侵襲性外科手術用システム。
【請求項２０】
方法であって、
制御システムからの第１の命令に応答して誘導チューブから第１の外科手術用器具を引
っ込めることであって、該第１の外科手術用器具は、マガジンに格納された複数の外科手
術用器具のうちの１つである、ことと、
該制御システムからの第２の命令に応答して該誘導チューブの中に該マガジンに格納さ
れた第２の外科手術用器具を前進させることであって、該第２の外科手術用器具は、該マ
ガジンに格納された該複数の外科手術用器具のうちの別の器具である、ことと
を包含する、
方法。
【請求項２１】
方法であって、
低侵襲性外科手術用システムにおいて第１のマガジンを据え付けることであって、該第
１のマガジンは、第１の複数の相互交換可能な外科手術用器具を備えている、ことと、
該据え付けられた第１のマガジンを第２のマガジンと交換することであって、該第２の
マガジンは、第２の複数の相互交換可能な外科手術用器具を備えている、ことと
を包含する、
方法。
【請求項２２】
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チュ
ーブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間で延びている、誘導チューブと
、
第１の外科手術用器具であって、該第１の外科手術用器具は、該誘導チューブの該遠位
端から延びている、第１の外科手術用器具と、
第２の外科手術用器具であって、該第２の外科手術用器具は、該誘導チューブの該長手
方向軸に対して実質的に平行に、該中間の位置において該誘導チューブから延びている、
第２の外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画
像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘
導チューブの該長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコ
ンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
【請求項２３】
方法であって、
誘導チューブの遠位端から第１の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの中間の位置から第２の外科手術用器具を延ばすことであって、該第２
の外科手術用器具は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね平行に該誘導チューブか
ら延びている、ことと、
該誘導チューブの該長手方向軸に対して概ね直角になるように、該誘導チューブに位置
決めされた画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することと
を包含する、
方法。
【請求項２４】
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チュ
ーブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間に延びている、誘導チューブと
、
外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通過し、そして、該
外科手術用器具は、該中間の位置において、該誘導チューブの長手方向軸に対して実質的
に平行に、該誘導チューブを出て行く、外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画
像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘
導チューブの長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコン
ポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
【請求項２５】
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チュ
ーブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間に延びている、誘導チューブと
、
該中間の位置において該誘導チューブに固定された外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画
像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘
導チューブの長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコン
ポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
【請求項２６】
方法であって、
誘導チューブの中間の位置から外科手術用器具を延ばすことであって、該外科手術用器
具は、該誘導チューブの長手方向軸と概ね平行に、該誘導チューブから延びる、ことと、
該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角であるように、該誘導チューブに位置決
めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することと
を包含する、
方法。
【請求項２７】
外科手術用装置であって、
能動的可撓性の遠位部分を備えている誘導チューブと、
外科手術用器具であって、該外科手術用器具の遠位端にエンドエフェクタを備えている
、外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該外科手術器具は、該誘導チューブを通って延び、
該誘導チューブの該能動的可撓性の遠位部分が、該制御システムによって生成された信
号に応答して、外科手術処置の間に、該エンドエフェクタに対する手首メカニズムとして
作用する、
外科手術用装置。
【請求項２８】
方法であって、
誘導チューブを通って外科手術用器具を延ばすことであって、該外科手術用器具は、該
外科手術用器具の遠位端にエンドエフェクタを備えている、ことと、
該制御システムによって生成された信号に応答して、外科手術処置の間に、該エンドエ
フェクタに対する手首メカニズムとして該誘導チューブの可撓性の遠位部分を遠隔操作で
制御することと
を包含する、
方法。
【請求項２９】
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、ボアを備え、該ボアは、外科手術用器具の本体部分を受け取り、
該チャネルは、さらに、第１のスロットと、第２のスロットとを備え、
該第１のスロットと、該第２のスロットとは、該ボアの概ね反対側から延びている、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
【請求項３０】
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、第１の外科手術用器具の本体部分を受け取る第１のボアと、第２の外科
手術用器具の本体部分を受け取る第２のボアと、該チャネルの長さに沿って該第１のボア
と該第２のボアとを接続するスロットとを備えている、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
【請求項３１】
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、Ｖ形状の断面を含み、
該チャネルは、第１の外科手術用器具の本体部分を受け取る第１のボアを備え、そして
、該第１のボアは、該Ｖ形状の第１の端にあり、
該チャネルは、第２の外科手術用器具の本体部分を受け取る第２のボアを備え、そして
、該第２のボアは、該Ｖ形状の頂点または第２の端のいずれかにある、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
【請求項３２】
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、ボアを備え、該ボアは、外科手術用器具の本体部分を受け取り、
該チャネルは、さらに、第１のスロットと、第２のスロットとを備え、
該第１のスロットと、該第２のスロットとは、該ボアの概ね反対側から延びている、
方法。
【請求項３３】
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、第１の外科手術用器具の本体部分を受け取る第１のボアと、第２の外科手
術用器具の本体部分を受け取る第２のボアと、該チャネルの長さに沿って該第１のボアと
該第２のボアとを接続するスロットとを備えている、
方法。
【請求項３４】
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、Ｖ形状の断面を含み、
該チャネルは、第１の外科手術用器具の本体部分を受け取る第１のボアを備え、そして
、該第１のボアは、該Ｖ形状の第１の端にあり、
該チャネルは、第２の外科手術用器具の本体部分を受け取る第２のボアを備え、そして
、該第２のボアは、該Ｖ形状の頂点または第２の端のいずれかにある、
方法。
【請求項３５】
低侵襲性外科手術用システムであって、
複数の第１の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第１の誘導チューブ
と、
複数の第２の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第２の誘導チューブ
と
を備え、
該第１の外科手術用器具のうちの少なくとも１つは、該第２の誘導チューブによって受
け入れられることができず、
該第１の誘導チューブと、該第２の誘導チューブとは、該外科手術用システムに相互交
換可能に据え付けられるように構成されている、
低侵襲性外科手術用システム。
【請求項３６】
低侵襲性外科手術用システムであって、
複数の第１の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第１の誘導チューブ
と、
複数の第２の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第２の誘導チューブ
と
を備え、
該第１の外科手術用器具の数は、該第２の外科手術用器具の数とは異なり、
該第１の誘導チューブと、該第２の誘導チューブとは、該外科手術用システムに相互交
換可能に据え付けられるように構成されている、
低侵襲性外科手術用システム。
【請求項３７】
方法であって、
複数の第１の外科手術用器具を同時に受け入れるように第１の誘導チューブを構成する
ことと、
複数の第２の外科手術用器具を同時に受け入れるように第２の誘導チューブを構成する
ことと、
を包含し、
該第１の外科手術用器具のうちの少なくとも１つは、該第２の誘導チューブによって受
け入れられることができず、
該第１の誘導チューブと、該第２の誘導チューブとは、低侵襲性外科手術用システムに
相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
方法。
【請求項３８】
方法であって、
複数の第１の外科手術用器具を同時に受け入れるように第１の誘導チューブを構成する
ことと、
複数の第２の外科手術用器具を同時に受け入れるように第２の誘導チューブを構成する
ことと、
を包含し、
該第１の外科手術用器具の数は、該第２の外科手術用器具の数とは異なり、
該第１の誘導チューブと、該第２の誘導チューブとは、低侵襲性外科手術用システムに
相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
方法。
【請求項３９】
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブの断面の外周は、長円形状を含み、
第１の外科手術用器具の本体部分を受け取る第１のチャネルは、該長円形状の一端にお
いて、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延び、
第２の外科手術用器具の本体部分を受け取る第２のチャネルは、該長円形状の反対側の
端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
【請求項４０】
方法であって、
長円形状を有するように、低侵襲性外科手術用誘導チューブの断面の外周を画定するこ
とと、
該誘導チューブにおいて、第１のチャネルを画定することであって、該第１のチャネル
は、第１の外科手術用器具の本体部分を受け取り、該第１のチャネルは、該長円形状の一
端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、ことと、
該誘導チューブにおいて、第２のチャネルを画定することであって、該第２のチャネル
は、第２の外科手術用器具の本体部分を受け取り、該第２のチャネルは、該長円形状の反
対側の端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、ことと
を包含する、
方法。
【請求項４１】
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている外科手術用器具と、
ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを備えている画像化システムと
を備え、
該外科手術用器具と、該画像化システムとは、該誘導チューブを通って延び、
該器具の該遠位端は、該誘導チューブから独立して、６つのデカルト座標自由度全てで
動き、
該画像キャプチャコンポーネントは、該誘導チューブから独立して、少なくとも１つの
デカルト座標自由度で動く、
低侵襲性外科手術用システム。
【請求項４２】
方法であって、
誘導チューブを通って外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブを通って画像化システムを延ばすことと、
該誘導チューブから独立して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用
器具の遠位端を動かすことと、
該誘導チューブから独立して、少なくとも１つのデカルト座標自由度で該画像化システ
ムのステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
を包含する、
方法。
【請求項４３】
低侵襲性外科手術用器具アセンブリであって、
誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延びる細長い本体であって、該細長い本体の遠位部分は、該誘
導チューブの遠位端を越えて延びる、細長い本体と、
該本体の該遠位部分の側面に位置決めされた照明デバイスと
を備えている、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリ。
【請求項４４】
方法であって、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリの誘導チューブを通って細長い本体を延ばすことと
、
該本体の遠位部分の側面に位置決めされた照明デバイスを用いて外科手術部位を照明す
ることと
を包含する、
方法。
【請求項４５】
低侵襲性外科手術用器具であって、
近位本体部分と、
該近位本体部分の近位端に結合された伝達メカニズムと、
遠位本体部分と、
該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合されたＵターンメカニズムと
該遠位本体部分の遠位端に結合されたコンポーネントと
を備え、
該Ｕターンメカニズムは、該伝達メカニズムから該コンポーネントに作動力を伝達する
、
低侵襲性外科手術用器具。
【請求項４６】
方法であって、
伝達メカニズムから、Ｕターンメカニズムを通して、低侵襲性外科手術用器具の遠位コ
ンポーネントに作動力を伝達すること
を包含する、
方法。
【請求項４７】
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延びる外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、
近位本体部分と、
遠位本体部分と
該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合されたＵターンメカニズムと、
該遠位本体部分の遠位端に結合された手首メカニズムと、
該手首メカニズムの遠位端に結合されたエンドエフェクタと
を備えている、外科手術用器具と
を備えている、
低侵襲性外科手術用システム。
【請求項４８】
方法であって、
誘導チューブを通して外科手術用器具を延ばすことと、
該外科手術用器具の伝達メカニズムから、Ｕターンメカニズムを通して、該外科手術用
器具のコンポーネントに作動力を伝達することと
を包含する、
方法。
【請求項４９】
方法であって、
誘導チューブのチャネルを通って外科手術用器具を挿入すること、
を包含し、
該挿入の間に、該外科手術用器具の近位本体部分は、該チャネルに画定されたボアを通
過し、
該挿入の間に、該外科手術用器具のＵターンメカニズムの少なくとも一部分は、該チャ
ネルに画定されたスロットを通過する、
方法。
【請求項５０】
低侵襲性外科手術用システムであって、
アクチュエータ制御システムと、
遠位端を備えている第１の外科手術用デバイスと、
メモリと
を備え、
該アクチュエータ制御システムは、該第１の外科手術用デバイスが、体腔内で前進させ
られたときに、該体腔内で複数の位置に該遠位端を動かし、
該メモリは、該位置を画定するデータを格納し、
該アクチュエータ制御システムは、該位置から構築されたマップからの情報を使用する
ことによって第２の外科手術用デバイスを前進させる、
低侵襲性外科手術用システム。
【請求項５１】
低侵襲性外科手術用デバイスを前進させる方法であって、
第１の外科手術用デバイスが、体腔内で前進させられたときに、該体腔内の該第１の外
科手術用デバイスの一部の複数の位置を記録することと、
該記録された位置からマップを構築することと、
該マップからの情報を使用することによって該体腔内で第２の外科手術用デバイスを前
進させることと
を包含する、
方法。
【請求項５２】
方法であって、
第１の位置から第２の位置に横方向に誘導チューブを動かすことと、
該誘導チューブを通って、該第１の位置における該誘導チューブによって占められてい
た空間に外科手術用器具を延ばすことと
を包含する、
方法。
【請求項５３】
方法であって、
第１の許容体積を画定することであって、該第１の許容体積の中で、外科手術用器具は
、組織に接触することなく延ばされることができ、該許容体積の境界は、第１の位置にお
ける画像キャプチャコンポーネントの視野の境界と実質的に一致する、ことと、
器具体積を画定することであって、該器具体積の中で、器具は、組織に接触することな
く動かされ、該器具体積の境界は、該第１の許容体積の内側での外科手術器具の運動によ
って決定される、ことと、
該第１の許容体積の内側で該画像キャプチャコンポーネントを第２の位置に動かすこと
と、
第２の許容体積を画定することであって、該第２の許容体積の中で、該外科手術用器具
は、組織に接触することなく延ばされることができ、該許容体積の境界は、第２の位置に
おける該画像キャプチャコンポーネントの該視野の該境界と実質的に一致する、ことと、
該器具体積と該第２の許容体積との組み合わされた体積内にとどまるように該外科手術
用器具を制御することと
を包含する、
方法。
【請求項５４】
方法であって、
体腔の第１の画像を捕捉することと、
体腔の第２の画像を捕捉することであって、該体腔の該第２の画像は、該第１の画像の
中にあり、そして、該第２の画像は、外科手術用器具の画像を含む、ことと、
該第２の画像を該第１の画像とモザイク化することと、
該モザイク化された第１の画像において該外科手術用器具の表示を生成することと
を包含する、
方法。
【請求項５５】
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の関節と、該近位端と該遠位端との間
の中間の位置とを備えている誘導チューブと、
平行運動メカニズムを備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘
導チューブを通過し、そして、該中間の位置において該誘導チューブを出て行く、外科手
術用器具と、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネ
ントであって、該関節は、該中間の位置が静止したまま、該画像キャプチャコンポーネン
トが動くことを可能にする、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリ。
【請求項５６】
方法であって、
誘導チューブの中間の位置から外科手術用器具を延ばすことと、
該外科手術用器具の平行運動メカニズムを動かすことと、
該中間の位置は静止したまま、該誘導チューブにおけるステレオスコープ画像キャプチ
ャコンポーネントを動かすことと
を包含する、
方法。
【請求項５７】
方法であって、
誘導チューブの遠位端を越えて外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チュ
ーブを通って該外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該外
科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと
を包含する、
方法。
【請求項５８】
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている第１の外科手術用器具であって、該第１の器具は、該誘導チューブ
を通って延びている、第１の外科手術用器具と、
遠位端を備えている第２の外科手術用器具であって、該第２の外科手術用器具は、該誘
導チューブを通って延びている、第２の外科手術用器具と、
６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第１の外科手術用器具の該遠位端を動かす
第１の複数の遠隔操作アクチュエータと、
６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第２の外科手術用器具の該遠位端を動かす
第２の複数の遠隔操作アクチュエータと
を備え、
該第１の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第２の外科手術用器具の該遠位端
の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。
【請求項５９】
方法であって、
誘導チューブの遠位端を越えて第１の外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘
導チューブを通って該第１の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの遠位端を越えて第２の外科手術用器具の遠位端を配置するように、該
誘導チューブを通って該第２の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第
１の外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第
２の外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと
を包含する、
方法。
【請求項６０】
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている第１の外科手術用器具であって、該第１の器具は、該誘導チューブ
を通って延びている、第１の外科手術用器具と、
遠位端を備えている第２の外科手術用器具であって、該第２の外科手術用器具は、該誘
導チューブを通って延びている、第２の外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該制御システムは、第１のマスターから受信した入力に応答して、６つのデカルト座標
自由度全てを有する、該第１の外科手術用器具の該遠位端を動かし、
該制御システムは、第２のマスターから受信した入力に応答して、６つのデカルト座標
自由度全てを有する、該第２の外科手術用器具の該遠位端を動かし、
該第１の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第２の外科手術用器具の該遠位端
の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。
【請求項６１】
方法であって、
誘導チューブを通って第１の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブを通って第２の外科手術用器具を延ばすことと、
第１のマスターから受信した遠隔操作入力に応答して、６つのデカルト座標自由度全て
を有する、該第１の外科手術用器具の該遠位端を動かすことと、
第２のマスターから受信した遠隔操作入力に応答して、６つのデカルト座標自由度全て
を有する、該第２の外科手術用器具の該遠位端を動かすことと
を包含し、
該第１の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第２の外科手術用器具の該遠位端
の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
方法。
【請求項６２】
低侵襲性外科手術用システムであって、
遠位端を備えている誘導チューブと、
遠位端を備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は該誘導チューブを通
って延び、その結果該外科手術用器具の遠位端は該誘導チューブの遠位端を越える、外科
手術用器具と、
６つのデカルト座標自由度で、該外科手術用器具の遠位端を動かす複数の遠隔操作アク
チュエータと
を備え、該外科手術用器具の遠位端の自由度は該誘導チューブの自由度から独立である
、低侵襲性外科手術用システム。
【請求項６３】
前記誘導チューブがその中を延びるカニューレをさらに備える、請求項６３に記載の低
侵襲性外科手術用システム。
【請求項６４】
前記誘導チューブが実質的に剛性である、請求項６３に記載の低侵襲性外科手術用シス
テム。
【請求項６５】
前記誘導チューブを動かす少なくとも１つの遠隔操作アクチュエータをさらに備える、
請求項６３に記載の低侵襲性外科手術用システム。
【請求項６６】
前記誘導チューブが可撓性の部分を備えている、請求項６３に記載の低侵襲性外科手術
用システム。
【請求項６７】
前記可撓性の部分は、固定された位置を維持するために効果的に係止可能である、請求
項６７に記載の低侵襲性外科手術用システム。
【請求項６８】
前記可撓性の部分のコンプライアンスは、効果的な軟状態と効果的な硬状態との間で連
続的に可変であるように制御される、請求項６７に記載の低侵襲性外科手術用システム。
【請求項６９】
前記誘導チューブが光ファイバ曲がりセンサを備える、請求項６３に記載の低侵襲性外
科出術用システム。
【請求項７０】
前記誘導チューブがステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを備えている、請
求項６３に記載の低侵襲性外科手術用システム。
【請求項７１】
前記外科手術用器具が光ファイバ曲がりセンサを備えている、請求項６３に記載の低侵
襲性外科手術用システム。
【請求項７２】
遠位端を備える第２の外科手術用器具であって、該第２の外科手術用器具は前記誘導チ
ューブを介して延び、その結果、該第２の外科手術用器具の該遠位端が該誘導チューブの
該遠位端を超える、第２の外科手術用器具と、
全部で６のデカルト座標自由度で該第２の外科手術用器具の該遠位端を動かす第２の複
数の遠隔操作アクチュエータと
をさらに備え、該第２の外科手術用器具の該遠位端の自由度は、該誘導チューブの自由
度とは無関係である、請求項６３に記載の低侵襲性外科手術用システム。
【請求項７３】
前記誘導チューブがその中を延びるカニューレをさらに備える、請求項７３に記載の低
侵襲性外科手術用システム。
【請求項７４】
画像キャプチャコンポーネントを備えるステレオ画像化システムであって、該画像化シ
ステムは前記誘導チューブを介して延び、その結果、該画像キャプチャコンポーネントは
該誘導チューブの前記遠位端を超える、ステレオ画像化システムと、
２以上のデカルト座標自由度で該画像キャプチャコンポーネントを動かす第２の複数の
遠隔操作アクチュエータと、
をさらに備え、該２以上のデカルト座標自由度は該誘導チューブの自由度とは無関係で
ある、請求項６３に記載の低侵襲性外科手術用システム。
【請求項７５】
前記誘導チューブがその中を延びるカニューレをさらに備える、請求項７５に記載の低
侵襲性外科手術用システム。
【請求項７６】
長手方向軸が前記誘導チューブの近位端と前記遠位端との間で画定され、
前記画像キャプチャコンポーネントの前記２以上のデカルト座標自由度は、該誘導チュ
ーブの該遠位端において、該誘導チューブの長手方向軸に対するピッチとヨーとを含む、
請求項７５に記載の低侵襲性外科手術用システム。
【請求項７７】
低侵襲性外科手術方法であって、
誘導チューブを介して、外科手術用器具を延ばすことであって、その結果、該外科手術
用器具の遠位端が該誘導チューブの遠位端を越える、ことと、
カニューレを介して、該誘導チューブを延ばすことであって、その結果、該誘導チュー
ブの該遠位端が該カニューレを越える、ことと、
全部で６のデカルト座標自由度で該外科手術用器具の該遠位端を動かす複数の遠隔操作
アクチュエータを動作することと
を包含し、該外科手術用器具の該遠位端の自由度は、該誘導チューブの自由度とは無関
係である、方法。
【請求項７８】
前記誘導チューブを介して、第２の外科手術用器具を延ばすことであって、その結果、
該第２の外科手術用器具の遠位端が該誘導チューブの前記遠位端を越える、ことと、
全部で６のデカルト座標自由度で該第２の外科手術用器具の該遠位端を動かす第２の複
数の遠隔操作アクチュエータを動作することと
をさらに包含し、該第２の外科手術用器具の該遠位端の自由度は、該誘導チューブの自
由度とは無関係である、請求項７８に記載の低侵襲性外科手術方法。
【請求項７９】
前記誘導チューブを介して、ステレオ画像化システムを延ばすことであって、該ステレ
オ画像化システムの画像キャプチャコンポーネントが該誘導チューブの前記遠位端を越え
る、ことと、
２以上のデカルト座標自由度で該画像キャプチャコンポーネントを動かす第２の複数の
遠隔操作アクチュエータを動作することと
をさらに包含し、該画像キャプチャコンポーネントの該２以上のデカルト座標自由度、
該誘導チューブの自由度とは無関係である、請求項７８に記載の低侵襲性外科手術方法。
【請求項８０】
前記誘導チューブを動かす少なくとも１つの遠隔操作アクチュエータを動作することを
さらに包含する、請求項７８に記載の低侵襲性外科手術方法。
【請求項８１】
前記誘導チューブの可撓性部分を効果的に係止して、硬状態を維持することと、
該誘導チューブが該硬状態にあるときに前記外科手術用器具の前記遠位端を動かす複数
の遠隔操作アクチュエータを動作することと
をさらに包含する、請求項７８に記載の低侵襲性外科手術方法。