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　特願２０００−３９３６１４「溶接ロボットの教示位置を補正する方法」拒絶査定不服審判事件〔平成１３年　８月２１日出願公開、特開２００１−２２５２８８〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯及び本願発明
　本願は、平成１２年１２月２５日（パリ条約による優先権主張２０００年２月１１日、韓国）の出願であって、本願の請求項１乃至６に係る発明は、平成１５年７月１日付けの手続補正書により補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１乃至６に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりのものと認める。
「【請求項１】　タッチセンサを備えた溶接ロボットの教示位置を補正する方法において、
　基準となる溶接母材に対する溶接経路上のいくつかの点を教示位置として設定する段階と、
　溶接すべき溶接母材を溶接ジグに固定させる段階と、
　タッチセンサを通じて前記溶接すべき溶接母材をタッチセンシングする段階と、
　前記タッチセンシングにより前記溶接すべき溶接母材の位置を把握する段階と、
　前記基準となる溶接母材に対する前記溶接すべき溶接母材の位置偏差に基づいて新しい教示位置を求める段階と、を含むことを特徴とする教示位置を補正する方法。」
　
２．引用刊行物の記載内容及び引用発明
　これに対して、原査定の拒絶に引用された、本願の優先権主張の日前である平成１年７月２８日に頒布された、特開平１−１８８９０３号公報（以下、「刊行物１」という。）には、次の技術的事項が記載されている。
　
（イ）「多関節ロボットのティーチングデータを修正する際、ティーチングデータの修正前において選択された一直線上にない３つの基準点の位置を求め、次に、ティーチングデータの修正時においてエンドエフェクタの作業点を前記３つの基準点に移動させることで得られる３つの作業点の位置を求めた後、前記３つの基準点の位置と前記３つの作業点の位置とを一致させる座標変換行列を求め、前記座標変換行列を修正前のティーチングデータに作用させることでティーチングデータの修正を行うことを特徴とするロボットのティーチングデータ修正方法。」（第１頁左欄第５行〜第１６行、特許請求の範囲（１））
　
（ロ）「[産業上の利用分野]
　本発明はロボットのティーチングデータ修正方法に関し、一層詳細には、ワークのロッド変更、ロボットのメンテナンス等に対する作業点の位置をエンドエフェクタの姿勢を考慮した状態で容易に修正可能としたロボットのティーチングデータ修正方法に関する。」（第１頁右欄第４行〜第１０行）
　
（ハ）「[発明の背景]
　例えば、産業用ロボットを用いてワークに対し所定の作業を行う場合、当該ロボットの先端部に取着されたエンドエフェクタを所定の経路に沿って移動させる必要がある。この場合、前記経路は一般にティーチングボックスによって教示される。」（第１頁右欄第１１行〜第１７行）
　
（ニ）「第１図において、参照符号１０は本実施態様に係るロボットのティーチングデータ修正方法が適用される溶接システムを示し、この溶接システム１０ではシーケンサ１２によるシーケンス制御に基づきアーク溶接ロボット１４が駆動され、クランプ装置１６によって治具台１７上に位置決めされたワーク１５に対し所定の溶接作業が行われる。この場合、アーク溶接ロボット１４はティーチングボックス１８によりその動作が教示され、ロボットコントローラ２０を介して油圧ユニット２２および溶接コントローラ２４によって駆動制御される。」（第２頁左下欄第１７行〜右下欄第８行）
　
（ホ）「一方、ティーチングボックス１８は第２図に示すように構成される。すなわち、ティーチングボックス１８はアーク溶接ロボット１４に対してティーチング等を行う本体部５２と、当該ティーチングボックス１８の操作方法等を表示する表示部５４とから基本的に構成される。
　本体部５２は接続ケーブル５５を介してロボットコントローラ２０に接続されており、その上面部には後述するティーチモード、プレイモード等の切り換えを行うモード切換スイッチ５６と、アーク溶接ロボット１４をマニュアルで動作させるジョイスティック５８と、機能選択、データ入力等を行うテンキー６０と、アーク溶接ロボット１４の動作を非常停止させるための非常停止ボタン６２とが設けられる。」（第３頁右上欄第１３行〜左下欄第７行）
　
（へ）「そこで、例えば、テンキー６０から[３]を入力するとティーチモードより「ＢＡＳＥ＿ＸＹＺ」のモードが選択される。次いで、オペレータは動作スイッチ６４を押した状態でジョイスティック５８を矢印α、βおよびγ方向に所定量傾動あるいは回動させる。この場合、ジョイスティック５８の傾斜方向、回動方向、傾斜角および回動角の各データは接続ケーブル５５を介してロボットコントローラ２０に転送される。ロボットコントローラ２０は選択された「ＢＡＳＥ＿ＸＹＺ」のモードに基づき前記各データからアーク溶接ロボット１４の各座標系Ｏ１乃至Ｏ６の移動量に対応するパルス信号を生成し油圧ユニット２２に出力する。油圧ユニット２２は前記パルス信号に基づきアーク溶接ロボット１４における溶接トーチ４６の作業点ＴＣＰをベース座標系Ｏ０に従いワーク１５の所望の溶接位置まで移動させる。」（第４頁左下欄第１４行〜右下欄第１１行）
　
（ト）「一方、オペレータは溶接トーチ４６の作業点ＴＣＰがワーク１５の所望の溶接位置まで移動し且つ後述する操作により前記溶接トーチ４６がワーク１５に対して所望の姿勢となったことを確認すると、ティーチングボックス１８のテンキー６０を用いてティーチングデータの記憶指令を入力する。この場合、第４図に示すティーチモードメニュー画面８２に従いテンキー６０の０と１とを押圧すると、アーク溶接ロボット１４の現在状態における各軸のパルスデータが図示しないポテンショメータ等で読み取られロボットコントローラ２０に記憶される。以上の作業を所望の溶接位置毎に繰り返すことによりアーク溶接ロボット１４のティーチング作業が完了する。
　なお、このティーチング作業時において、溶接トーチ４６の作業点ＴＣＰをラインに設定した一直線上にない３つの基準点に位置決めすることで各軸のパルスデータをサンプリングし記憶しておく。この場合、３つの基準点として一直線上にない任意のティーチングポイントを選択してもよい。」（第４頁右下欄第１６行〜第５頁左上欄第１６行）
　
（チ）「ところで、アーク溶接ロボット１４による溶接作業の遂行中においてワーク１５のロッドが変わった場合あるいはアーク溶接ロボット１４をメンテナンスのためにラインから取り外し再設置したような場合、溶接トーチ４６の作業点ＴＣＰがワーク１５の所望の位置に設定されなくなる場合が生じる。」（第５頁右上欄第１４行〜第２０行）
　
（リ）「そこで、先ず、ロボットコントローラ２０は旧ティーチングデータから前述した一直線上にない３つの基準点の位置を求める（ＳＴＰ１）。」（第５頁左下欄第１２行〜第１４行）
　
（ヌ）「次に、溶接トーチ４６の作業点ＴＣＰを旧ティーチング時に用いた３つの基準点に移動し（ＳＴＰ２）、その時の各作業点ＴＣＰの位置Ｂを求める（ＳＴＰ３）。この場合、各作業点ＴＣＰの位置Ｂは前述したステップ１の場合と同様にして求めることが出来る。
　以上の準備作業が完了すると、ロボットコントローラ２０は旧ティーチングデータにおける各基準点の位置Ａと修正後の各作業点ＴＣＰの位置Ｂとを比較することで新ティーチングデータを作成するための変換行列ＴＮを算出する。」（第６頁右上欄第４行〜第１５行）
　
（ル）「以上のようにして求めた変換行列ＴＮを旧ティーチングデータに作用させることで新ティーチングデータが得られる（ＳＴＰ１６）。」（第７頁右上欄第１３行〜第１６行）
　
　上記記載事項及び図面の記載からみて、刊行物１には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されているものと認められる。
「アーク溶接ロボット１４を用いて治具台１７上に位置決めされたワーク１５に対し所定の溶接作業を行わせるに際し、
　アーク溶接ロボット１４の現在状態における各軸のパルスデータをティーチングボックス１８のジョイスティック５８及びテンキー６０を用いてロボットコントローラ２０に記憶させる作業を、所望の溶接位置毎に繰り返すことによりアーク溶接ロボット１４のティーチング作業を行う段階と、
　このティーチング作業時において、溶接トーチ４６の作業点ＴＣＰを一直線上にない任意のティーチングポイントである３つの基準点に位置決めすることで各軸のパルスデータをサンプリングし記憶しておく段階と、
　アーク溶接ロボット１４による溶接作業の遂行中においてワーク１５のロッドが変わった場合あるいはアーク溶接ロボット１４をメンテナンスのためにラインから取り外し再設置したような場合に、
　溶接トーチ４６の作業点ＴＣＰを旧ティーチング時に用いた３つの基準点に移動し、その時の各作業点ＴＣＰの位置Ｂを求める段階と、
　旧ティーチングデータにおける各基準点の位置Ａと修正後の各作業点ＴＣＰの位置Ｂとを比較することで新ティーチングデータを作成するための変換行列ＴＮを算出し、該算出した変換行列ＴＮを旧ティーチングデータに作用させることで新ティーチングデータを求める段階と、
　を含むティーチングデータを修正する方法。」
　
３．対比
　本願発明と引用発明とを対比すると、引用発明における「アーク溶接ロボット」は、本願発明における「溶接ロボット」に、以下同様に、「治具台」は「溶接治具」に、「ワーク」は「溶接母材」に、「ティーチングデータ」は「教示位置」に、それぞれ相当する。
　ここで、上記（ハ）及び（ト）の記載事項からみて、引用発明における溶接位置が溶接経路上にあることは明らかである。
　また、上記記載事項（ト）には、ティーチング作業時において、３つの基準点として一直線上にない任意のティーチングポイントを選択することが記載されていることから、引用発明における「溶接トーチ４６の作業点ＴＣＰを旧ティーチング時に用いた３つの基準点に移動し、その時の各作業点ＴＣＰの位置Ｂを求める段階」は、溶接すべきワークの一直線上にない３つの基準点、すなわち、溶接すべきワークの位置を把握する段階ということができる。
　さらに、引用発明における「旧ティーチングデータにおける各基準点の位置Ａと修正後の作業点ＴＣＰの位置Ｂを比較することで新ティーチングデータを作成するための変換行列ＴＮを算出し、該算出した変換行列ＴＮを旧ティーチングデータに作用させることで新ティーチングデータを求める段階」は、「基準となるワークに対する溶接すべきワークの位置偏差に基づいて新しいティーチングデータを求める段階」ということができる。
　したがって、両者の一致点と相違点は次のとおりである。
[一致点]
「溶接ロボットの教示位置を補正する方法において、
　基準となる溶接母材に対する溶接経路上のいくつかの点を教示位置として設定する段階と、
　前記溶接すべき溶接母材の位置を把握する段階と、
　前記基準となる溶接母材に対する前記溶接すべき溶接母材の位置偏差に基づいて新しい教示位置を求める段階と、を含む教示位置を補正する方法。」である点。
[相違点１]
　本願発明では、教示位置を補正する方法が、溶接すべき溶接母材を溶接ジグに固定させる段階を含み、溶接ジグに固定された溶接すべき溶接母材に対して教示位置を補正するものであるのに対し、引用発明では、治具台１７上に位置決めされたワーク１５に対し所定の溶接作業を行わせるに際し、溶接作業の遂行中においてワーク１５のロッドが変わった場合あるいはアーク溶接ロボット１４をメンテナンスのためにラインから取り外し再設置したような場合にティーチングデータを修正するものである点。
 [相違点２]
　本願発明では、溶接ロボットがタッチセンサを備え、タッチセンサを通じて溶接母材をタッチセンシングする段階を有し、前記タッチセンシングにより前記溶接すべき溶接母材の位置を把握しているのに対し、引用発明では、溶接すべき溶接母材の位置をティーチングボックスのジョイスティック及びテンキーを用いて記憶させるものであり、タッチセンシングにより把握するとはされていない点。
　
４．当審の判断
　前記相違点について検討する。
[相違点１について]
　本願の請求項１には、「溶接すべき溶接母材を溶接ジグに固定させる段階を含み、」と記載されているだけで、溶接すべき溶接母材を溶接ジグに固定させる度に教示位置を補正することについては何ら記載されていない。したがって、本願発明が溶接すべき溶接母材の固定の度に教示位置を補正するものに限定されるとは解することができない。
　一方、引用発明も、治具台（溶接ジグ）上に位置決めされたワークに対し所定の溶接作業を行わせるものであり、「溶接すべき溶接母材を溶接ジグに固定させる段階」を含んでおり、ティーチングデータの修正は、治具台（溶接ジグ）に固定されたワークに対して行われることは自明の事項であるから、上記相違点１は実質的な相違点ではない。
　また、たとえ、本願発明が溶接母材の固定の度に教示位置を補正するものに限定されると解釈されたとしても、刊行物１においては、溶接トーチの作業点がワークの所望の位置に設定されなくなる場合が生じる例として、ワークのロッドが変わった場合やロボットを再設置した場合を挙げているのであり（上記記載事項（チ）参照）、それ以外にも溶接トーチの作業点がワークの所望の位置に設定されなくなる場合に対して引用発明が適用可能であることは当業者が容易に理解できることである。そして、溶接ジグへの固定の度に溶接トーチの作業点がワークの所望の位置に設定されない場合があり得ることも明らかであるから、その場合に引用発明に係るティーチングデータの修正方法を適用することは当業者が容易になし得たことである。
　
[相違点２について]
　溶接ロボットの技術分野において、タッチセンサを通じて溶接母材をタッチセンシングすることにより溶接母材の位置を把握し教示位置の補正を行うことは、例えば、特開昭６０−４６８７６号公報の第２頁右下欄第９行〜第３頁右上欄第１３行、特公昭５６−５６３４号公報の第３頁左欄第１９行〜右欄第４３行、特開平６−１７５７１３号公報の段落【０００２】〜【０００６】等に記載されているように、本願出願前周知の技術手段である。
　そして、引用発明において、溶接すべき溶接母材の位置を把握する手段としては、各軸のパルスデータをティーチングボックスのジョイスティック及びテンキーを用いて記憶させる手段に限定されることなく、引用発明における課題の解決を妨げない範囲において既に知られた位置把握のための技術手段を採用できるものであることは明らかであるとともに、上記タッチセンシングによる周知の技術手段を採用することを妨げる特段の理由も見出せない。
　したがって、引用発明に上記周知の技術手段を採用することにより相違点２に係る本願発明の構成とすることが当業者にとって格別困難であったとは認められない。
　
　また、本願発明の作用効果についてみても、引用発明及び周知の技術手段から当業者が予測し得る程度のものであり、格別顕著なものとはいえない。
　
　よって、本願発明は、引用発明及び周知の技術手段に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
　なお、請求人は審判請求書において、概略、「引用文献２発明では、現在溶接母材の３つの基準点の位置を割り出す度毎に、このジョイスティクによる操作によって溶接トーチを当該基準点に正確に位置決めするといった作業が必要となるのである。このように、溶接トーチを基準点に対応させる３次元的操作は結局ジョイスティックにより手動で行われる。また、溶接トーチが完全に基準点に対応したかどうかがどのように保証されるのかについては引用文献２には何等記載されていない。例えばこの操作が目視等によるものであれば、基準点への溶接トーチの対応が正確になされないおそれが充分に考えられ｛基準点が複数（３つ）あることを考慮すれば尚更である｝、結局それは新ティーチング操作が正しく行われないこととなる。 
　対して本願発明では、現在溶接母材の位置はタッチセンシングにより行なう。実際に溶接用ワイヤが溶接母材と接触することによって溶接母材の位置が把握されるため、位置の把握は完全に保証される。しかも、溶接用ワイヤが少なくとも溶接母材に接触するように溶接トーチを移動させればよいわけであるから、位置の把握に左程の注意を払う必要がない。本願発明では、このように現在溶接母材の位置の精確把握が簡単であるがために、各溶接母材毎に溶接教示位置をその都度アップデートすることを現実問題として可能としているのである（本願当初明細書段落〔００３４〕全欄、及び段落〔００３７〕第５〜７行参照）。対して、例えば引用文献２発明では、旧ティーチングデータから新ティーチングデータへのアップデートの時期に関して、例えば「ワークのロッドが変わった」時（引用文献２第２頁左上欄第４行）といったように個々のワーク毎のアップデートはそもそも想定しておらず、ことのことからも本願発明の上記優位性の重要性が明白である。」として、本願発明が引用文献１〜３に記載された発明から当業者が容易に発明をすることができたものではない旨を主張している。
　
　しかしながら、上述のとおり、溶接ロボットの技術分野において、タッチセンサを通じて溶接母材をタッチセンシングすることにより溶接母材の位置を把握し教示位置の補正を行うことは本願出願前周知の技術手段である。そして、引用発明において、溶接すべき溶接母材の位置を把握する手段としては、ティーチングボックスのジョイスティック及びテンキーを用いて記憶させる手段に限定されることなく、引用発明における課題の解決を妨げない範囲において既に知られた位置把握のための技術手段を採用できるものであることは明らかであるとともに、上記タッチセンサによる周知の技術手段の適用を妨げる特段の理由も見出せない。
　また、請求人は、本願発明が各溶接母材毎に溶接教示位置をその都度アップデートするものであるとしているが、上記［相違点１について］にて述べたように、本願の請求項１には溶接ジグに固定させる度に教示位置を補正することについては何ら記載されておらず、本願発明が溶接すべき溶接母材の固定の度に教示位置を補正するものに限定されるとは解することができないものである。そして、たとえ本願発明が溶接母材の固定の度に教示位置を補正するものに限定されると解釈されたとしても、引用発明が溶接トーチの作業点がワークの所望の位置に設定されなくなる場合に対して適用可能であり、溶接ジグへの固定の度に溶接トーチの作業点がワークの所望の位置に設定されない場合があり得ることも明らかであるから、その場合に引用発明に係るティーチングデータの修正方法を適用することは当業者が容易になし得たことである。
　さらに、請求人が主張している、現在溶接母材の位置の精確把握が簡単であるとの効果も、タッチセンシング技術自体が有する効果にすぎないものである。
　よって、請求人の上記主張は採用することができない。
　
５．むすび
　以上のとおりであり、本願発明は、引用発明及び周知の技術手段に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、その余の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。