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　平成　７年特許願第　２３３７８号「自動機械の制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成　８年　７月３０日出願公開、特開平　８−１９４５１１〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・本願発明
　本願は、平成７年１月１７日の出願であって、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、平成１６年３月５日付の手続補正書により補正された明細書及び図面によれば、以下のとおりのものと認める。
「予め記憶されている動作プログラムを再生する自動機械を２台以上同時に制御する自動機械の制御装置において、
　複数の自動機械を支配して、前記複数の自動機械があらかじめ与えられた作業内容に応じて、互いに位置と速度を保つように制御する協調制御手段であって、前記複数の自動機械に共通な協調用プログラムを実行させる協調制御手段と、
　前記複数の自動機械をそれぞれに独立に制御する独立制御手段であって、前記協調制御手段と別個独立して、前記自動機械１台に付き１個づつ備えられた独立制御手段と、
　前記協調制御手段から前記独立制御手段の起動を管理する実行管理部と、
　前記独立制御手段の実行終了を待って前記協調制御手段へ移行する同期管理部と、
　を備えたことを特徴とする自動機械の制御装置。」
　なお、請求項１には、「実行修了」とあるが、これは「実行終了」の誤記と捉えられるため、本願発明を上記のように認定した。
　また、上記手続補正書による補正は、請求項の削除及び明りょうでない記載の釈明を目的としてなされたものと認める。
　
２．引用例
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された特開平５−２７８１５号公報（以下、「引用例」という。）には、図１〜６と共に次の事項が記載されている。
　（ａ）「２以上のロボットを制御する産業用ロボットの制御装置は、
１以上のマイクロコンピュータ部、１以上の補間計算プログラム格納部、２以上のアクチュエータ制御部、１以上の動作プログラム格納部と１つの共有メモリを有し、該補間計算プログラム格納部には、移動速度指定の補間計算手段と移動時間指定の補間計算手段、を有し、動作プログラムのマスター／スレーブの切り換え情報と同期入／切の切り換え情報により、該補間計算手段を切り換えることにより、互いに同期切りの時には、複数台のロボットを互いに独立に動作させ、互いに同期入りの場合には、マスターとなるロボットは通常の移動速度指定の補間動作を行わせ、スレーブとなるロボットは、指定された移動速度を用いず、マスターとなるロボットが移動に要する時間で移動させる、移動時間指定の補間動作に切り換えて動作させることで、互いに同期することにより、補間動作を行いながらの２以上ロボットの同期制御を実現するように２以上のロボットを同期制御することを特徴とする、産業用ロボットの同期制御方法。」（【請求項１】）
　（ｂ）「本発明は、２以上の産業用ロボットを同期して運転する産業用ロボットの同期制御方法に関する。」（段落【０００１】）
　（ｃ）「以下添付した図１及び図２に基づきこの発明を詳細に説明する。図１は本発明の一実施例産業用ロボットの同期制御方法に使用されるシステムの構成例を示す説明図である。ロボット１はワークを把持し、ロボット２はバリ取りツールを把持する。図２は、本発明の一実施例産業用ロボットの同期制御方法に使用されるロボット制御システムの構成を示すブロック図である。ロボット１のマイクロコンピュータ（Ａ２）は、動作プログラム格納部を有するロボット１の記憶装置（Ａ１）から動作プログラムを取り出し、ロボット１の補間計算プログラム（Ａ３）により、動作軌跡をロボット１の各軸アクチュエータの位置のデータ列として、ロボット１のアクチュエータ制御部（Ａ４）に指令し、ロボット１を動作させる。全く同じ制御がＢ１からＢ４のブロックによりロボット２に対して実行される。こうして、２台のロボットは、独立して制御されることができる。」（段落【０００７】）
　（ｄ）「ロボット１の記憶装置の動作プログラム格納部（Ａ１またはＢ１）には、位置とその位置に移動する速度に加えて、複数台のロボットを同期するためのマスター／スレーブの指定情報と同期入／切の指定情報を持つ。マスター／スレーブの指定情報は、都度切り換える必要が無い場合、動作プログラムに持つかわりに、他のパラメータ格納部に格納しても良い。図の中で、Ｐ１１、Ｐ１２は移動するべき位置を示し、実際には６軸のロボットでは各軸の角度Ｐ１１（θ１１１〜θ１１６）や先端座標と手首姿勢（Ｘ、Ｙ、Ｚ、θｘ、θｙ、θｚ）が格納されている。」（段落【０００８】）
　（ｅ）「Ｐ１２、Ｐ２１、Ｐ２２についても同様である。Ｖ１１、Ｖ１２は移動速度を示す。Ｍ１１、Ｍ１２は、マスター／スレーブを指定するためのものである。Ｓ１１、Ｓ１２は同期入／切を示す。補間計算プログラム格納部（Ａ３、Ｂ３）には、移動速度を指定する通常の直線補間や円弧補間の計算手段と移動速度のかわりに移動時間で指定する直線補間や円弧補間の計算手段を持つ。共有メモリ（Ｃ）は、ロボット１制御部及びロボット２制御部から読み書きできる部分であり、各ロボットのマスター／スレーブ指定情報、同期入／切指定情報及びマスターの移動時間が入っている。」（段落【０００９】）
　（ｆ）「図３は本発明の一実施例産業用ロボットの同期制御方法による同期制御のフローチャートを示す。この同期制御のフローは、マスター及びスレーブで共通である。説明の便宜上、ロボット２をマスター、ロボット１をスレーブとする。いずれのロボットも、Ａ１またはＢ１の記憶装置から動作プログラムを１ステップずつ取り出して、再生運転を実行する。ここでＰ１１，Ｖ１１，Ｍ１１，Ｓ１１の１組の情報をステップといい、１つの位置に対応する。ブロック５で情報を記憶装置から取り出し、ブロック６で同期切りの場合は、ブロック１５、１８により、各ロボットは非同期（独立）で制御される。」（段落【００１０】）
　（ｇ）「同期入りの場合は、ブロック６を通り、ブロック７に達する。ブロック７では、同期切りから入りに切り替わったところかどうかがチェックされる。同期切りから入りに切り替わったところでは、ブロック８に進み、他のロボットが同期入りのステップに到着するのを待つ。マスター及びスレーブとも同期入りのステップに到着してから、ブロック１０により、マスターかスレーブかの判別がなされる。ロボット２はマスターであるので、ブロック１１から１６を実行する。即ちブロック１１でマスターの移動する距離と移動速度からマスターの移動する時間を求め、ブロック１２で共有メモリ（Ｃ）の各ロボットの移動時間の欄に書き込む。そして、ブロック１３で同じく共有メモリのマスター／スレーブにマスターを、同期入／切に同期入りを書き込み、ブロック１６で指定された移動速度で補間動作を行う。」（段落【００１１】）
　（ｈ）「ロボット１はスレーブであり、ブロック１４及び１７を実行する。即ちブロック１４で共有メモリのマスター／スレーブにスレーブを、同期入／切に同期入りを、書き込み、ブロック１７でスレーブの移動速度として指定された速度とは無関係な、マスターにより決定された移動時間で補間動作を行う。これにより、マスターとスレーブの同期入りのステップにおける、各ステップの移動時間が等しくなり、同期制御が実現できる。詳説すると、マスターとスレーブは同一のクロックを使用した同一の移動時間で移動し、正確な同期制御が実現できるものとなった。途中の同期入りのステップでは、ブロック９を経由して、ブロック１０にいたる。どちらかが先に同期切りになれば、非同期の動作とし、ブロック１５及び１８を実行する。」（段落【００１２】）
　（ｉ）「これにより、ある部分で２以上のロボットが互いに同期して補間計算を生かした状態で、同期運転して作業をすることができ、かつ、直線や円弧の補間動作を行いながら互いに独立して動作させることもでき、これにより、２以上のロボットが協調して、バリ取りや溶接を行うシステムを容易に実現することができる、２以上の産業用ロボットの同期制御方法を提供するものとなった。詳説すると、２以上のロボットは同一のクロックを使用した同一の移動時間で移動し、正確な同期制御が実現できるものとなった。」（段落【００１７】）
　
　これらの記載事項及び図示内容を総合すると、引用例には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認めることができる。
「格納部の動作プログラムを再生運転するロボットを２以上同期して運転するロボットの制御装置において、
　各ロボット毎に、マスター／スレーブの指定情報及び同期入／切の指定情報を持つ動作プログラムの格納部と、移動速度指定の補間計算手段及び移動時間指定の補間計算手段を持つ補間計算プログラムの格納部とを有し、
　動作プログラムのマスター／スレーブの指定情報と同期入／切の指定情報により、該補間計算手段を切り換えることにより、
　互いに同期入りの場合には、複数のロボットをマスターとなるロボットは通常の移動速度指定の補間動作を行わせ、スレーブとなるロボットは、マスターとなるロボットが移動に要する時間で移動させる、移動時間指定の補間動作を行わせる同期制御を実現する手段と、
　互いに同期切りの場合には、前記複数のロボットをそれぞれに通常の移動速度指定の補間動作を行わせ、互いに独立に動作させる非同期制御を実現する手段と、
　該補間計算手段を切り換えることにより前記同期制御から前記非同期制御に切り換えを行う手段と、
　該補間計算手段を切り換えることにより前記非同期制御から前記同期制御に切り換えを行う際に、他のロボットが同期入りのステップに到着するのを待つ手段と、
　を備えたロボットの制御装置。」
　
３．対比
　そこで、本願発明と引用発明とを対比すると、その作用・機能からみて、後者における「格納部の動作プログラムを再生運転する」が前者における「予め記憶されている動作プログラムを再生する」に相当し、以下同様に、「ロボット」が「自動機械」に、「２以上同期して運転する」が「２台以上同時に制御する」に、「互いに独立に動作させる」が「それぞれに独立に制御する」に、「非同期制御を実現する手段」が「独立制御手段」に、それぞれ相当している。
　そして、後者における「同期制御」及び「同期制御を実現する手段」と前者における「協調制御」及び「協調制御手段」は、「関連制御」及び「関連制御手段」との概念でそれぞれ共通するため、後者における「動作プログラムのマスター／スレーブの指定情報と同期入／切の指定情報により、補間計算手段を切り換えることにより、互いに同期入りの場合には、複数のロボットをマスターとなるロボットは通常の移動速度指定の補間動作を行わせ、スレーブとなるロボットは、マスターとなるロボットが移動に要する時間で移動させる、移動時間指定の補間動作を行わせる同期制御を実現する手段（関連制御手段）」が前者における「複数の自動機械を支配して、前記複数の自動機械があらかじめ与えられた作業内容に応じて、・・・制御する協調制御手段（関連制御手段）」に、後者における「補間計算手段を切り換えることにより同期制御（関連制御）から非同期制御に切り換えを行う手段」が前者における「協調制御手段（関連制御手段）から独立制御手段の起動を管理する実行管理部」に、後者における「補間計算手段を切り換えることにより非同期制御から同期制御（関連制御）に切り換えを行う際に、他のロボットが同期入りのステップに到着するのを待つ手段」が前者における「独立制御手段の実行終了を待って協調制御手段（関連制御手段）へ移行する同期管理部」に、それぞれ相当しているといえる。
　また、後者における「非同期制御を実現する手段（独立制御手段）」は、「互いに同期切りの場合には、複数のロボット（自動機械）をそれぞれに通常の移動速度指定の補間動作を行わせ」るところから、「自動機械１台に付き１個づつ備えられた」ものであることが明らかである。
　したがって、両者は、
「予め記憶されている動作プログラムを再生する自動機械を２台以上同時に制御する自動機械の制御装置において、
　複数の自動機械を支配して、前記複数の自動機械があらかじめ与えられた作業内容に応じて、制御する関連制御手段と、
　前記複数の自動機械をそれぞれに独立に制御する独立制御手段であって、前記自動機械１台に付き１個づつ備えられた独立制御手段と、
　前記関連制御手段から前記独立制御手段の起動を管理する実行管理部と、
　前記独立制御手段の実行終了を待って前記関連制御手段へ移行する同期管理部と、
　を備えた自動機械の制御装置。」
の点で一致し、以下の点で相違している。
［相違点１］
　複数の自動機械に対する関連制御に関し、本願発明は、「互いに位置と速度を保つように」制御する「協調制御」としているのに対し、引用発明は、かかる制御内容が明確にされていない点。
［相違点２］
　本願発明は、関連制御手段が「複数の自動機械に共通な協調用プログラムを実行させる」ものであると共に、独立制御手段が「関連制御手段と別個独立して」備えられたものであるのに対し、引用発明は、関連制御手段が共通プログラムを実行させることについては明確にされておらず、かつ、少なくとも、マスターとなる自動機械の移動速度指定の補間計算手段が、独立制御と関連制御に共通して用いられることになるため、独立制御手段と関連制御手段が、別個独立して備えられたものとはなっていない点。
　
４．当審の判断
　上記相違点について検討する。
・相違点１について
　複数の自動機械に対する関連制御の具体的な制御内容は、如何なる態様で関連動作させようとするかに応じて、当業者が適宜設定し得るものである。
　また、例えば、本願明細書の段落【０００２】に、「【従来の技術】
　２台以上の複数のロボットを１台のロボット制御装置で同時に制御するロボット制御装置では、協調制御方式と独立制御方式の２方式がある。
  まず、協調制御方式について説明する。
　協調制御方式では、マスターロボット、およびスレーブロボットと呼ばれる２台のロボットが予めあたえられた作業内容に応じて互いの位置と動作速度を保ちつつ動作する。特に、スレーブロボットはマスターロボットの動きに合わせて位置補正しながら動作するという特徴がある。」と記載されているように、複数の自動機械を関連動作させる際に、互いに位置と速度を保つように協調制御することも周知技術であるといえる。
　そうすると、引用発明において、関連制御として周知技術である上記協調制御を適用することは、当業者にとって容易である。
　
・相違点２について
　ところで、本願明細書の段落【０００５】中に従来例として挙げられている特開平５−３３３９０９号公報には、次のような記載がなされている。
　（ａ）「以下、図面を用いて本発明を詳細に説明する。図１は本発明の一実施例を示す構成ブロック図である。ここでは６軸を制御対象とするものを示しており、全ての軸が周辺機械に接続しうる構造になっている。図において、制御パラメータ保持部１０はレジスタ１〜３を有している。レジスタ１には各軸の移動距離が設定されており、レジスタ２には独立軸用の軌道パラメータが設定されており、レジスタ３には協調軸用の軌道パラメータが与えられており、対象となる協調軸に対して同一の値が使用されている。レジスタ１〜３の値は外部より予め設定されるもので、例えばレジスタ１はロボットの教示等により、レジスタ２，３はロボット設置時の調整により行われる。軌道計算器２０は制御パラメータ保持部１０から送られる移動距離や軌道パラメータから各軸の軌跡パラメータを計算する。」（段落【００１０】）
　（ｂ）「第１の切替え手段３０はレジスタ４とスイッチＳＷ１１〜１６よりなるもので、軌道計算器２０から出力される軌跡パラメータを独立制御される軸に対しては独立軌道発生器５０に送り、協調制御される軸に対しては協調軌道発生器４０に送る。ここでは各軸に対応して６個のレジスタよりなるレジスタ４と、各レジスタと一対一に設けられたスイッチを有している。そして、担当する軸が独立制御されるときは独立軌道発生器５０とレジスタとを接続し、協調制御するときは協調軌道発生器４０とレジスタとを接続する。このスイッチは、プログラム言語ではｉｆ文などの条件文が用いられる。協調軌道発生器４０は第１の切替え手段３０を介して軌道計算器２０から送られる軌跡パラメータに従って、各軸の軌道を発生するもので例えば特開昭６２−２３２００６号公報に開示された技術が使用されている。独立軌道発生器５０は第１の切替え手段３０を介して軌道計算器２０から送られる軌跡パラメータに従って、一対一対応している軸の軌道を発生するもので、独立軸となりうる軸に応じて設置されている。第２の切替え手段６０は６個のスイッチＳＷ２１〜２６と６個のレジスタ１１〜１６よりなるものである。スイッチＳＷ２１〜２６は独立制御が指定されている軸に対しては独立軌道発生器５０と接続し、協調制御が指定されている軸に対しては協調軌道発生器４０と接続するもので、この軌道指令を一旦各レジスタに記憶する。サーボ制御器７０は各モータと一対一に設けられたもので、対応するレジスタ１１〜１６に一時蓄えられているサーボ目標データの軌道を実現するようにモータをサーボ制御して、目標値の追従制御をしている。独立・協調軸指定部８０はいずれのモータが協調制御の対象となり、いずれのモータが独立制御の対象になるか指定するもので、この情報は軌道計算器２０、第１及び第２の切替え手段３０，６０に送られており、内部に設けられたスイッチＳＷがこれに応じて開閉する。」（段落【００１２】）
　（ｃ）「次に、独立軸の独立制御、独立軸の協調制御、及び協調軸が協調制御される場合について各軸の軌道を用いて説明する。図５は協調軸の協調制御の説明図で、軸１〜３について説明する。なお、この例では関節補間になっている。協調軸代表軸選択器２２はレジスタ３の協調軸用軌道パラメータとレジスタ１の各軸移動距離から、各軸の軌道に対する動作時間を演算して比較し、動作時間が最長となる軸１を代表軸として選定する。そして、代表軸と同一時間となるように軸２，３の軌跡パラメータを修正する。尚、図中軸２，３の破線は当初の軌道パラメータによる軌道を示し、実線は修正後の軌跡パラメータを表している。」（段落【００１５】）
　（ｄ）「このように構成された装置の動作を再び図１に戻って説明する。ここでは、独立・協調軸指定部８０により軸１〜３が協調軸制御、軸４が独立軸の独立制御，軸５，６が独立軸の協調制御をするように指定しているものとして説明する。軌道計算器２０は軸１〜３についてはレジスタ３の協調軸用パラメータとレジスタ１の移動距離から軌跡パラメータを計算してレジスタ４に出力する。軸４についてはレジスタ２の独立軸用パラメータがそのままレジスタ４に出力される。軸５，６についてはレジスタ２の独立軸用パラメータが協調制御用に調整されて軌跡パラメータとなり、レジスタ４に送られる。」（段落【００１８】）
　（ｅ）「第１の切替え手段３０において、スイッチＳＷ１１〜１３は協調軸側の接点に倒れ、スイッチＳＷ１４〜１６は独立軸側の接点に倒れている。同様にして、第２の切替え手段６０では、スイッチＳＷ２１〜２３は協調軸側の接点に倒れ、スイッチＳＷ２４〜２６は独立軸側の接点に倒れている。これにより、協調軌道発生器４０はサンプル時間毎の軌道データをレジスタ１１〜１３に書き込む。同様にして、独立軌道発生器５０はサンプル時間毎の軌道データをレジスタ１４〜１６に書き込んでいる。サーボ制御器７１〜７６はレジスタ１１〜１６で指令された値に追従するように各モータを駆動して各軸１〜６を制御している。」（段落【００１９】）
　（ｆ）「なお、上記実施例においては協調軸はロボットであり独立軸は周辺機械に相当するものとして説明しているが、独立・協調軸指定部８０の指定を活用して、周辺機械をロボットと独立に動作させる場合には独立軸と指定し、協調動作させる場合には協調軸と指定すればよい。また周辺機械のみを協調制御するときは独立軸代表軸選択器２１を活用すればよい。更に周辺機械が一軸のみ接続される構造であれば構造はかなり単純化される。即ち、図４において、軌道計算器２０は独立軸用切替え部２３と独立軸代表軸選択器２１を省略すると共に、軌跡パラメータ切替え部２４のスイッチは周辺機械用の一個で足りる。また、図１のレジスタ２、独立軌道発生器５０並びに第１及び第２の切り替え手段３０，６０のスイッチの個数も一個で足りる。」（段落【００２１】）
　（ｇ）「以上説明したように、ロボットと周辺機械が単一の制御装置で制御されるため、複数の制御装置を用いる必要がないから設備コストが低減されると共に操作も容易になる。また、ロボットと周辺機械の協調制御が必要なときも、軌道計算器２０により協調のとれた軌跡パラメータを発生しているので、両者の同期を意識することなく容易なプログラミングが可能になるという特有の効果がある。」（段落【００２２】）
　これらの記載によれば、自動機械（「ロボット又は周辺機械の軸」が相当）を複数同時に制御する制御装置において、複数の自動機械に共通な協調用プログラムを実行させること（「協調軌道発生器からの指令で協調制御すること」が相当）、及び、独立制御手段（「独立軌道発生器」が相当）を関連制御手段（「協調軌道発生器」が相当）と独立して備えることは、周知技術であるといえる。
　そうすると、引用発明において、上記周知技術を採用することにより、相違点２に係る本願発明の構成とすることは、当業者が容易に想到し得たものといわざるをえない。
　
　そして、本願発明の全体構成により奏される作用効果も、引用発明及び周知技術から当業者が予測できる範囲内のものである。
　
５．むすび
　したがって、本願発明は、引用発明及び周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。