【事件の表示】
　特願２０１４−２３０１２１「移動量推定装置、自律移動体、及び移動量の推定方法」拒絶査定不服審判事件〔平成２８年５月２６日出願公開、特開２０１６−９５５９０、請求項の数（１５）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、平成２６年１１月１２日の出願であって、平成３０年６月２６日付けで拒絶理由通知がされ、平成３０年８月２８日に意見書及び手続補正書が提出され、平成３１年１月４日付けで拒絶査定（原査定）がされ、これに対し、平成３１年３月２０日に拒絶査定不服審判の請求がされたものである。
第２　原査定の概要
　原査定（平成３１年１月４日付け拒絶査定）の概要は次のとおりである。
　本願請求項１−５、１５に係る発明は、以下の引用文献１−４に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　同様に、本願請求項６−８に係る発明は以下の引用文献１−５に基づき、本願請求項９−１０に係る発明は以下の引用文献１−６に基づき、本願請求項１１−１２、１４に係る発明は以下の引用文献１−７に基づいて、当業者が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　また、請求項１３に係る発明は、原査定の時点では拒絶の理由を発見しない。
引用文献等一覧
１.国際公開第２０１２／１７６２４９号
２.特開２００３−１６７０４３号公報（周知技術を示す文献）
３.特開２００１−５１０４０号公報（周知技術を示す文献）
４.特開平８−１７９０２５号公報（周知技術を示す文献）
５.特開２００７−１４１１０８号公報（周知技術を示す文献）
６.特開２００８−２５０９０６号公報
７.特開２００８−７６２５２号公報
第３　本願発明
　本願請求項１−１５に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」−「本願発明１５」という。）は、平成３０年８月２８日に提出された手続補正書で補正された特許請求の範囲の請求項１−１５に記載された事項により特定される発明であり、本願発明１、１５は以下のとおりの発明である。
「【請求項１】
　走行部を有する移動体の移動量を推定する移動量推定装置であって、
　前記移動体の周囲に存在する物体を所定の座標上に投影した投影物体像を形成する複数の位置データを取得する位置データ取得部と、
　前記移動体が所定の期間に移動したときの移動前又は移動後の一方において取得した複数の第１位置データにより形成される第１投影物体像と、前記移動前又は前記移動後の他方において取得した複数の第２位置データを前記所定の座標上にて平行移動及び／又は回転移動した複数の移動位置データにより形成される移動投影物体像とが一致したときの前記複数の移動位置データが算出されたときの、前記複数の第２位置データからの前記平行移動の移動量及び／又は前記回転移動の移動量を、前記所定の期間に前記移動体が移動した推定移動量として推定する推定部と、
　前記複数の第２位置データから前記複数の移動位置データを算出したときの前記所定の座標上における平行移動及び／又は回転移動の移動量であるデータ移動量を前記走行部により前記移動体が前記所定の期間に走行可能な最大走行移動量に基づいて評価し、適切と評価された前記データ移動量を前記移動体の移動量として採用する評価部と、
　を備える移動量推定装置。」
「【請求項１５】
　走行部を有する移動体の移動量を推定する移動量の推定方法であって、
　前記移動体が所定の期間に移動した時の移動前及び移動後に前記移動体の周囲に存在する物体を所定の座標上に投影した投影物体像を形成する複数の位置データを取得するステップと、
　前記移動前又は前記移動後の一方において取得した複数の第１位置データにより形成される第１投影物体像と、前記移動前又は前記移動後の他方において取得した複数の第２位置データを前記所定の座標上にて平行移動及び／又は回転移動した複数の移動位置データにより形成される移動投影物体像とが一致したときの前記複数の移動位置データが算出されたときの、前記複数の第２位置データからの前記平行移動の移動量及び／又は前記回転移動の移動量を、前記所定の期間に前記移動体が移動した推定移動量として推定するステップと、
　前記複数の第２位置データから前記複数の移動位置データを算出したときの前記所定の座標上における平行移動及び／又は回転移動の移動量であるデータ移動量を前記走行部により前記移動体が前記所定の期間に走行可能な最大走行移動量に基づいて評価するステップと、
　適切と評価された前記データ移動量を前記移動体の移動量として採用するステップと、
　を含む移動量の推定方法。」
　また、本願発明２−１４は、本願発明１の発明特定事項を全て含むものであり、本願発明１を減縮した発明である。
第４　引用文献、引用発明等
１．原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献１には、図面とともに次の事項が記載されている。
ア　「本発明は、移動体の自己位置を推定する技術に関し、特に、未知環境下で動作する移動体の自己位置を推定する技術に関するものである。」（段落［０００１］）
イ　「また、レーザレンジファインダで計測される２次元の位置情報のように、複数の計測点により構成された位置情報同士のマッチングを行う手法として、Ｌ２ノルムを最小化する手法であるIterative Closest Point(ICP)も知られている（非特許文献５）。
　図２３は、ＩＣＰを用いた場合のマッチングの誤差を示した図である。図２３においては、ロボットの移動面を示す２次元の座標空間に、ロボットに搭載された位置センサにより計測された計測点と、移動体の周囲に存在する物体の実際の位置とが重ね合わせてプロットされている。そして、図２３の円の点線で囲んだ領域に計測点と実際の位置との誤差が生じている。
　このように、非特許文献５に示す手法では、図２３に示すように、動的な環境下において多くのマッチング誤差が発生してしまう。」（段落［０００７］−［０００９］）
ウ　「本発明の目的は、移動物体が存在する未知環境下において移動体の自己位置を精度良く推定することができる技術を提供することである。」（段落［００１１］）
エ　「以下、本発明の実施の形態による自己位置推定装置について説明する。図１は、本発明の実施の形態による自己位置推定装置が適用された移動体のブロック図である。自己位置推定装置は、位置情報取得部１１、一致度算出部１２、推定部１３、マップ生成部１４、及びオドメトリ算出部１５を備えている。そして、自己位置推定装置は、位置センサ１６により取得された位置情報に基づき、移動体の自己位置を推定する。移動体は、自己位置推定装置、位置センサ１６、及び回転量センサ１７を備えている。」（段落［００１５］）
オ　「位置情報取得部１１は、位置センサ１６により計測された移動体の周辺空間に存在する各物体の位置情報を一定の周期で時系列に取得する。ここで、位置情報は、物体が存在する箇所を示す計測点から構成されている。本実施の形態では、位置センサ１６として、レーザレンジファインダが採用されている。そのため、計測点は、位置センサ１６の位置を原点とし、位置センサ１６の正面方向を基準方向とする２次元のローカル座標空間において、その基準方向からの角度と、原点からの距離とを含む２次元の極座標データにより表される。以下の説明では、ローカル座標空間は、基準方向にｙ軸が設定され、原点を通り、かつ、基準方向に直交する方向にｘ軸が設定されているものとする。
　一致度算出部１２は、位置情報取得部１１により第１時刻で取得された第１位置情報を、第１時刻と時系列的に前又は後の時刻である第２時刻で取得された第２位置情報に対して平行移動及び回転移動させたときの第１位置情報と第２位置情報との一致度を算出する。本実施の形態では、第１時刻を時刻ｔとし、第２時刻を時刻ｔ−１として説明するが、これに限定されず、第１時刻を時刻ｔ−１とし、第２時刻を時刻ｔとしてもよい。また、時刻ｔとは、位置センサが時系列に取得する位置情報の取得タイミングを示す。また、必要に応じて、位置情報の取得タイミングをフレームと記述する。
　また、本実施の形態では、時刻ｔの位置情報と時刻ｔ−１の位置情報との一致の度合いを評価する評価値を用いて一致度を表す。具体的には、評価値Ｅは、式（１）により表される。
　Ｅ（Ｒ，Ｔ）＝Σｉ＝１ｎｆ（Ｒａｉ＋Ｔ，　｛ｂｊ｝）　　　（１）
　ｆ（ａｉ，　｛ｂｊ｝）＝０（∋ｊ，｜ａｉ−ｂｊ｜≦ε）　or　１ (otherwise)
　但し、ａｉは時刻ｔの位置情報の各計測点を表し、ｂｊは時刻ｔ−１の位置情報の各計測点を表している。また、Ｒは時刻ｔ−１を基準としたときの時刻ｔの各計測点の回転移動量を示し、Ｔは時刻ｔ−１を基準としたときの時刻ｔの各計測点の平行移動量を示す。ｉは時刻ｔの位置情報の計測点を特定するためのインデックスであり、ｊは時刻ｔ−１の位置情報の計測点を特定するためのインデックスでる。εはレーザレンジファインダの精度を考慮した距離である。ｎは計測点の個数を示している。
　式（１）は、計測点ａｉをＲ回転移動させ、かつ、Ｔ平行移動させたときにおいて、計測点ａｉが計測点ｂｊを中心として距離ε以内に存在しなかった場合、評価値Ｅに１のペナルティが課されると解釈することができる。したがって、式（１）では評価値Ｅが小さいほど時刻ｔ−１の位置情報と時刻ｔの位置情報との一致度が高いことを示す。」（段落［００１７］−［００２３］）
カ　「具体的には、推定部１３は、時刻ｔ−１における位置情報において、時刻ｔにおける位置情報のローカル座標空間を平行移動量Ｔで平行移動し、かつ、回転移動量Ｒで回転させ、時刻ｔ−１の位置情報と時刻ｔの位置情報との評価値Ｅを算出する処理を繰り返し、評価値Ｅを最小にする平行移動量Ｔ及び回転移動量Ｒを探索する。
　そして、推定部１３は、評価値Ｅを最小にする平行移動量Ｔを時刻ｔ−１から時刻ｔまでの移動体の移動量として求め、時刻ｔ−１における移動体の位置に移動量を加えた値を時刻ｔにおける移動体の位置として求める。
　また、推定部１３は、評価値Ｅを最小にする回転移動量Ｒを時刻ｔ−１から時刻ｔまでの移動体の向きの変化量として求め、時刻ｔ−１における移動体の向きに変化量を加えた値を時刻ｔにおける移動体の向きとして求める。
　ここで、時刻ｔにおける移動体の向きとしては、例えば、移動体の周辺空間を示す２次元のグローバル座標空間において、所定の基準方向に対する、時刻ｔにおける移動体の基準方向の角度を採用することができる。また、時刻ｔにおける移動体の位置としては、例えばグローバル座標空間における移動体の位置を採用することができる。
　また、回転移動量Ｒとしては、例えば、時刻ｔ−１における移動体の向きに対する時刻ｔにおける移動体の向きの回転を示す２×２の行列を採用することができる。また、平行移動量Ｔとしては、例えば、時刻ｔ−１から時刻ｔまでの移動体の移動量を示すｘ成分とｙ成分との値を示す採用することができる。」（段落［００３０］−［００３４］）
キ　「よって、評価値Ｅの最小値を求めたとしても、評価値ＥとしてＬ２ノルムを用いた場合は、移動物体４１の影響により、時刻ｔにおける静止物体４２に対して、時刻ｔ−１における静止物体４２を一致させることができない。その結果、静止物体４２においてマッチング誤差が生じてしまうのである。」（段落［００３７］）
ク　「図７（Ｂ）に示すように移動体は、前方に設けられた左右一対の車輪９１，９１、後方に設けられた左右一対の車輪９２，９２を備えている。そして、一対の回転量センサ１７は、それぞれ、車輪９２，９２に取り付けられ、車輪９２，９２の回転量を計測する。」（段落［００４５］）
ケ　「モータ９５は例えば、車輪９２，９２に取り付けられた一対のモータにより構成され、コンピュータ９４からの信号に基づいて駆動する。左右一対のモータ９５は、コンピュータ９４からの信号にしたがって、車輪９２，９２の回転量を変えることで移動体を旋回させる。」（段落［００４８］）
コ　「この実験では最小の評価値Ｅを探索する際の探索範囲を、ｘ軸方向、ｙ軸方向にそれぞれプラスマイナス２０［ｃｍ］とし、角度をプラスマイナス０．３［ｒａｄ］と設定した。そして、この探索範囲において、１．０［ｃｍ］、０．０１［ｒａｄ］（＝約０．５７［ｄｅｇ］）刻みで総当たり法で、回転移動量Ｒ、平行移動量Ｔを変化させて、評価値Ｅの最小値を探索した。」（段落［００９７］）
　したがって、上記引用文献１には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
＜引用発明＞
「車輪９２、モータ９５を有する移動体の移動量を推定する自己位置推定装置であって、
　レーザレンジファインダにより計測された前記移動体の周辺空間に存在する各物体を２次元のローカル座標空間上に投影した２次元の極座標データを形成する時刻ｔの位置情報の計測点ａｉ及び時刻ｔ−１の位置情報の計測点ｂｊを取得する位置情報取得部１１と、
　前記移動体が時刻ｔ−１から時刻ｔに移動したときの時刻ｔ−１の位置情報の計測点ｂｊの極座標データと、時刻ｔの位置情報の計測点ａｉをＲ回転移動させ、かつ、Ｔ平行移動させたときの極座標データとの一致度を表す評価値Ｅを算出する処理を繰り返し、該評価値Ｅが最小となったときの、時刻ｔの位置情報の計測点ａｉをＲ回転移動させ、かつ、Ｔ平行移動させたときの移動量を、時刻ｔ−１から時刻ｔまでの移動体の移動量として推定する推定部１３と、
　を備える自己位置推定装置。」
第５　対比
１．本願発明１について
（１）対比
　本願発明１と引用発明とを対比すると、次のことがいえる。
　引用発明における「車輪９２、モータ９５」は、本願発明１における「走行部」に相当し、以下同様に、その機能に照らすと、「自己位置推定装置」は「移動量推定装置」に、「レーザレンジファインダにより計測された移動体の周辺空間に存在する各物体」は「移動体の周囲に存在する物体」に、「所定の座標」は「２次元のローカル座標空間」に、「２次元の極座標データ」は「投影物体像」に、「時刻ｔの位置情報の計測点ａｉ及び時刻ｔ−１の位置情報の計測点ｂｊ」は「複数の位置データ」に、「位置情報取得部１１」は「位置データ取得部」に、「時刻ｔ−１から時刻ｔ」は「所定の期間」に、「時刻ｔ−１の位置情報の計測点ｂｊの極座標データ」は「移動前又は移動後の一方において取得した複数の第１位置データにより形成される第１投影物体像」に、「時刻ｔの位置情報の計測点ａｉをＲ回転移動させ、かつ、Ｔ平行移動させたときの極座標データ」は「前記移動前又は前記移動後の他方において取得した複数の第２位置データを前記所定の座標上にて平行移動及び／又は回転移動した複数の移動位置データにより形成される移動投影物体像」に、「時刻ｔの位置情報の計測点ａｉをＲ回転移動させ、かつ、Ｔ平行移動させたときの移動量」は「前記複数の第２位置データからの前記平行移動の移動量及び／又は前記回転移動の移動量」に、「時刻ｔ−１から時刻ｔまでの移動体の移動量」は「所定の期間に移動体が移動した推定移動量」に、「推定部１３」は「推定部」に、それぞれ相当する。
　また、引用発明の「一致度を表す評価値Ｅを算出する処理を繰り返し、該評価値Ｅが最小となったとき」とは、上記引用文献１の記載事項オに記載されている評価式Ｅの算出に鑑みれば、本願発明１の「一致したときの前記複数の移動位置データが算出されたとき」に相当する。
　したがって、本願発明１と引用発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。
（一致点）
「走行部を有する移動体の移動量を推定する移動量推定装置であって、
　前記移動体の周囲に存在する物体を所定の座標上に投影した投影物体像を形成する複数の位置データを取得する位置データ取得部と、
　前記移動体が所定の期間に移動したときの移動前又は移動後の一方において取得した複数の第１位置データにより形成される第１投影物体像と、前記移動前又は前記移動後の他方において取得した複数の第２位置データを前記所定の座標上にて平行移動及び／又は回転移動した複数の移動位置データにより形成される移動投影物体像とが一致したときの前記複数の移動位置データが算出されたときの、前記複数の第２位置データからの前記平行移動の移動量及び／又は前記回転移動の移動量を、前記所定の期間に前記移動体が移動した推定移動量として推定する推定部と、
　を備える移動量推定装置。」
（相違点）
　本願発明１は、「前記複数の第２位置データから前記複数の移動位置データを算出したときの前記所定の座標上における平行移動及び／又は回転移動の移動量であるデータ移動量を前記走行部により前記移動体が前記所定の期間に走行可能な最大走行移動量に基づいて評価し、適切と評価された前記データ移動量を前記移動体の移動量として採用する評価部」を有するのに対し、引用発明は、そのような評価部を有していない点。
（２）相違点についての判断
　移動体の移動量（検出位置の変化）を算出し、該算出された移動体の移動量を、移動体が所定の期間に走行可能な最大走行移動量に基づいて評価し、該算出された移動体の移動量が前記最大走行移動量以上になった場合に不適切と評価することは従来周知の技術的事項（引用文献２の段落［０００２］−［０００３］、引用文献３の請求項１及び段落［００３３］、引用文献４の請求項１及び段落［０００９］等を参照。）である。
　しかしながら、上記のとおり、引用発明は、移動体が時刻ｔ−１から時刻ｔに移動したときの時刻ｔ−１の位置情報の計測点ｂｊの極座標データと、時刻ｔの位置情報の計測点ａｉをＲ回転移動させ、かつ、Ｔ平行移動させたときの極座標データとの一致度を表す評価値Ｅを算出する処理を繰り返し、該評価値Ｅが最小となったときの、時刻ｔの位置情報の計測点ａｉをＲ回転移動させ、かつ、Ｔ平行移動させたときの移動量（以下、「計測点ａｉの移動量」という。）を、時刻ｔ−１から時刻ｔまでの移動体の移動量として推定するもの、すなわち、評価値Ｅを算出する処理を繰り返し、該評価値Ｅが最小となったときの計測点ａｉの移動量を移動体の移動量として採用しているものであり、該計測点ａｉの移動量を移動体の最大走行移動量との比較で評価するようなことは記載も示唆もされていない。そして、上記のとおり、移動体の移動量（検出位置の変化）を算出し、該算出された移動体の移動量を、移動体が所定の期間に走行可能な最大走行移動量に基づいて評価することが周知の技術的事項であるとしても、引用文献１は、処理を繰り返して採用する移動体の移動量を絞り込む際に、評価値Ｅを算出する処理を繰り返して最小値となる場合を見つけるという手段（以下、「評価値Ｅによる手段」）を用いているものであるから、引用文献１において移動体の移動量を絞り込むための手段として、評価値Ｅによる手段を他の手段に置換すること、又は、評価値Ｅによる手段に他の手段を併用することは、いずれも困難があるというべきである。また、引用発明は、採用すべき移動体の移動量の絞り込みに際して、評価値Ｅによる手段を用いた絞り込みを行うものであるから、最大走行移動量に基づいた絞り込みを行う従来周知の技術的事項とは、技術分野が異なり、両者を組み合わせることは困難であるともいえる。結局、引用発明に上記従来周知の技術的事項を適用することには動機付けがないというべきである。
　また、引用文献１には、「この実験では最小の評価値Ｅを探索する際の探索範囲を、ｘ軸方向、ｙ軸方向にそれぞれプラスマイナス２０［ｃｍ］とし、角度をプラスマイナス０．３［ｒａｄ］と設定した。」（引用文献１の上記記載事項コ）と記載され、引用発明は、最小の評価値Ｅを探索する際の探索範囲を予め制限しているものであるのに対して、本願発明１は、相違点に係る本願発明１の構成を有することにより、移動ロボットの移動速度などからは考えられないような位置に到達したと推定されてしまう場合があるとの課題（本願の段落［０００４］）を解決できるものであり、本願発明１は、引用発明及び従来周知の技術的事項からは、予測し得ない作用効果を奏するものと認められる。
　よって、当業者といえども、引用発明及び従来周知の技術的事項から、相違点に係る本願発明１を容易に想到することはできない。
　したがって、本願発明１は、当業者であっても、引用発明及び従来周知の技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
２．本願発明２−１４について
　本願発明２−１４も、本願発明１の発明特定事項の全てを含むものであり、本願発明１の相違点と同じ相違点を備えるものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明及び従来周知の技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
３．本願発明１５について
　本願発明１５の「移動量の推定方法」の発明は実質的に本願発明１の「移動量推定装置」のカテゴリー違いの発明であり、「前記複数の第２位置データから前記複数の移動位置データを算出したときの前記所定の座標上における平行移動及び／又は回転移動の移動量であるデータ移動量を前記走行部により前記移動体が前記所定の期間に走行可能な最大走行移動量に基づいて評価するステップ」との構成を備え、実質的に本願発明１の相違点と同じ相違点を備えるものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明及び従来周知の技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
第６　むすび
　以上のとおり、本願発明１−１５は、当業者が引用発明及び従来周知の技術的事項に基づいて容易に発明をすることができたものではない。したがって、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。