(57)【要約】液体製品の移送のためのシステム（１）は、第１のパイプ（２）と称するいくつかの部分と、対象ダクトに第１のパイプ（２）を連結するように構成された連結システム（５）を設けた端部と、を有する液体製品のための移送パイプを備えており、さらに、基部（４２）上に取り付けられた内側枝部（４１）と、外側枝部（４３）と、を備えた第１のパイプ（２）のための支持構造（４）を備える。第１の移送パイプ（２）は、支持構造（４）から吊り下げられた近位端部（２１０）を有するパイプの可撓性部分（２１）と、パイプの可撓性部分（２１）の遠位端部（２１１）と連結されると共に、自由端部において連結システム（５）を設けたパイプの剛性部分（２２）と、を備えており、移送システムは、第１の端部の位置において、垂直軸回り及び少なくとも１つの水平軸回りの回転を許容する統合手段を介して、前記外側枝部（４３；４３’；４３’’）からパイプの剛性部分（２２；２２’；２２’’）を強固に吊り下げるように構成された吊り下げ手段を備える。
2022500299.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のパイプ（２；２’；２’’）と称するいくつかの部分と、対象ダクト（１０；１０’’）に前記第１のパイプ（２；２’；２’’）を連結するように構成された連結システム（５）を設けた端部と、を有する液体製品のための移送パイプを備えた液体製品の移送のためのシステムであって、
さらに、基部（４２；４２’；４２’’）上に取り付けられた内側枝部（４１；４１’；４１’’）と、外側枝部（４３；４３’；４３’’）と、を備えた前記第１のパイプ（２；２’；２’’）のための支持構造（４；４’；４’’）を備えており、
前記第１の移送パイプ（２；２’；２’’）は、前記支持構造（４；４’；４’’）から吊り下げられた近位端部（２１０）を有するパイプの可撓性部分（２１；２１’；２１’’）と、前記パイプの可撓性部分（２１；２１’；２１’’）の遠位端部（２１１）と連結されると共に、自由端部において前記連結システム（５；５’；５’’）を設けたパイプの剛性部分（２２；２２’；２２’’）と、を備えており、
前記移送のためのシステムは、第１の端部の位置において、垂直軸回り及び少なくとも１つの水平軸回りの回転を許容する統合手段を介して、前記外側枝部（４３；４３’；４３’’）から前記パイプの剛性部分（２２；２２’；２２’’）を強固に吊り下げるように構成された吊り下げ手段を備えている、ことを特徴とする液体製品の移送のためのシステム。
【請求項２】
前記第１のパイプ（２；２’；２’’）は、液化天然ガスといった低温製品を移送するように構成されており、前記システムは、液体製品を移送するため、好ましくは、ガス蒸気を戻すための第２のパイプ（３；３’；３’’）を備えており、前記第２のパイプは、第２の連結システム（６；６’；６’’）の上流側のパイプの剛性部分（３２；３２’；３２’’）を備えている、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記吊り下げ手段は、前記第１の端部の位置（７１；７１’）において、前記外側枝部（４３；４３’；４３’’）と連結されたサスペンションアーム（７；７’）を備えている、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記サスペンションアーム（７；７’）は、前記第１の端部とは反対側の端部とされた第２の端部の位置（７２；７２’）において、横棒（９４’）と連結されており、前記横棒の反対側の位置は、水平方向ピボット連結によって、前記第１の移送パイプの前記パイプの剛性部分及び前記第２のパイプの前記パイプの剛性部分と連結されており、前記サスペンションアームと前記横棒とが一緒になってＴ字形状を形成する、ことを特徴とする請求項２及び請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記第２のパイプの剛性部分は、統合手段を介して前記外側枝部（４３；４３’；４３’’）と連結された第２のサスペンションアーム（８）によって前記外側枝部（４３；４３’；４３’’）から吊り下げられており、２つのサスペンションアーム（７；８）は、水平軸の２つのピボット連結によって、前記第１の移送パイプの前記剛性部分及び前記第２の移送パイプの前記剛性部分の１つとそれぞれ連結されており、該２つのサスペンションアームは、前記統合手段と共にヨーク（９）を形成し、かつ、該２つのサスペンションアームを支持するクロスメンバ（９２）によって互いに連結されている、ことを特徴とする請求項２及び請求項３に記載のシステム。
【請求項６】
前記吊り下げ手段は、前記第２のパイプ（３２’’）の前記剛性部分の一部分によって形成されており、前記第２のパイプの前記剛性部分は、前記第２のパイプの前記剛性部分を前記第１のパイプ（２；２’；２’’）の前記剛性部分へ固定することを可能にする組み立て手段を備えている、ことを特徴とする請求項２及び請求項３に記載のシステム。
【請求項７】
前記第２のパイプ（３２’’）の前記剛性部分は、可変角度のコンパスを形成する２つの部分（３２ａ’’、３２ｂ’’）を備えている、ことを特徴とする請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記内側枝部（４１；４１’；４１’’）は、第１の端部によって水平軸回りに回転可能に、前記基部（４２；４２’；４２’’）に取り付けられており、前記外側枝部（４３；４３’；４３’’）は、前記第１の端部とは反対側の端部とされた第２の端部において、前記外側枝部（４３；４３’；４３’’）が、前記内側枝部（４１；４１’；４１’’）の前記水平回転軸に対して平行に延在する水平軸回りに回転することを可能にするピボット連結によって、前記内側枝部（４１；４１’；４１’’）と連結されている、ことを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１項に記載のシステム。
【請求項９】
前記内側枝部（４１；４１’；４１’’）は、垂直軸回りに回転可能に、前記基部（４２；４２’；４２’’）に取り付けられている、ことを特徴とする請求項１から請求項８の何れか１項に記載のシステム。
【請求項１０】
前記内側枝部及び前記外側枝部の回転運動を作動するための作動手段を備える、ことを特徴とする請求項８又は請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記吊り下げ手段の回転運動及び／又は前記パイプの剛性部分又は部分の回転運動を作動するための作動手段を備える、ことを特徴とする請求項１から請求項１０の何れか１項に記載のシステム。
【請求項１２】
前記作動手段は、各回転運動を作動するための、ジャッキ（１２１；１２２；１２３；１２４；１２５）又はモータ（１３１；１３２）を備える、ことを特徴とする請求項１０又は請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
１つの前記連結システム、又は、各前記連結システム（５；６）は、３自由度の回転自由度を有する連結器（５０；６０）を備えており、かつ、任意に、該３自由度の回転自由度の少なくとも１つは、アクチュエータによって作動される、ことを特徴とする請求項１から請求項１２の何れか１項に記載のシステム。
【請求項１４】
１つの前記連結システム、又は、各前記連結システムは、少なくとも１つのアクチュエータによって開放が制御されるカラーを使用して並置された２つのバルブ（５１０；６１０）を備えた緊急解除システム（５１０；６１０）が装備されており、該少なくとも１つのアクチュエータは、また、前記バルブの閉鎖を直接的又は間接的に制御する、ことを特徴とする請求項１から請求項１３の何れか１項に記載のシステム。
【請求項１５】
前記統合手段は、前記外側枝部（４３；４３’；４３’’）へのピボット連結によってクレビスと結合された垂直回転軸を有する回転軸受を備えている、ことを特徴とする請求項１から請求項１４の何れか１項に記載のシステム。
【請求項１６】
１つの前記連結システム、又は、各前記連結システムは、関連付けられた前記対象ダクトへの連結を可能にする位置に前記連結器を維持するのに適した平衡装置（５２；６２）を備えている、ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１７】
前記第２のパイプは、前記剛性部分（３２’；３２’’）と前記第２の連結システム（６’；６’’）との間に配置された可撓性部分（３４’；３４’’）を備える、ことを特徴とする請求項１から請求項１６の何れか１項に記載のシステム。
【請求項１８】
前記第２のパイプ（３）は、近位端部（３１０）と、前記近位端部（３１０）とは反対側の端部とされた遠位端部（３１１）と、を有するパイプの可撓性部分を備えており、前記遠位端部は、パイプの剛性部分と連結されており、前記第１のパイプの前記パイプの可撓性部分の前記近位端部及び／又は前記第２のパイプの前記近位端部は、前記内側枝部（４１；４１’；４１’’）又は前記外側枝部（４３；４３’；４３’’）によって支持されるパイプの剛性部分と連結されている、ことを特徴とする請求項２から請求項５の何れか１項に記載のシステム。
【請求項１９】
１つの前記パイプの可撓性部分、又は、各前記パイプの可撓性部分（２１；３１）は、関連付けられた前記パイプの剛性部分と統合されると共に、２自由度の回転自由度を有する関連付けられた前記連結システムを支持する、ことを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項に記載のシステム。
【請求項２０】
前記外側枝部（４３；４３’；４３’’）と前記内側枝部（４１；４１’；４１’’）とを連結する前記ピボット連結は、前記液体製品の移送のためのシステムの保管位置において、前記外側枝部（４３；４３’；４３’’）を前記内側枝部（４１；４１’；４１’’）上に折り畳むことが可能となるように適用されている、ことを特徴とする請求項８から請求項１９の何れか１項に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体製品、特に、石油製品又はガス製品の移送のためのシステム又はアームに関する。
【背景技術】
【０００２】
具体的には、船倉に炭化水素を積み込む（バンカリング）又は供給するための専用の移送システムとされており、ローディングアームとも呼ばれている。このようなローディングアームは、一般的には、供給船の中央面に設置され、左舷又は右舷に係留されている供給される船又は受入れ船又はボートと連結されてもよい。従って、炭化水素の供給又は移送は、固定設備又は浮体設備のために行われる。この種の供給作業は、業界では「バンカリング」又は「燃料補給」として知られている。
【０００３】
船倉からの炭化水素は、フェリー、コンテナ船等の船舶の機械装置の燃料として供給されている。炭化水素には、例えば、石油製品、液化石油ガス（ＬＰＧ）、液化天然ガス（ＬＮＧ）がある。海上輸送や河川輸送における環境フットプリントを低減できることから、ＬＮＧの使用がますます盛んになっている。
【０００４】
当該技術分野では、使用されるローディングアームは、一般的に、１つ又は複数の可撓性又は剛性のある移送パイプを備えたコンパス型のアームとされており、さらに、可撓性パイプ又は剛性パイプのための剛性支持構造を備えている。
【０００５】
特許文献１は、少なくとも１つの可撓性パイプと、可撓性パイプのための支持構造と、を備えており、可撓性パイプは、支持構造から吊り下げられた近位端部と、対象ダクトへの連結のために構成された連結システムが設けられた遠位端部と、を有しており、また、供給又は移送作動の間、連結システムに張力を連続的に供給することを可能にするケーブル又はジャッキと、を備えている、移送システムを開示しており、ケーブル又はジャッキは、支持構造と連結システムとの両方に連結されている。
【０００６】
このような移送システムでは、システムの端部は、ケーブル及びウインチを介して操作される。供給時には、可撓性パイプが作動しているため、移送システムを構成する様々な部材の位置（三次元での相対角度及び距離）を予想かつ予測することは困難である。さらに、ケーブルの使用は、対象ダクトとの連結を完了するために、1人又は複数人のオペレータの作業を必要とする。
【０００７】
さらに、特許文献１の連結システムは、例えば、供給船の船体の底部又は下部に配置された対象ダクトと連結することが困難である、又は、不可能である。特に、対象ダクトが、ハッチドアの背後又は船体の凹部の内部に配置されている場合、連結は困難であり、横方向へのアプローチ（水平面に沿った側からの連結）を必要とする。しかしながら、供給作業の際に、これらの制限された区域へのアクセスは、これらが低い位置にあっても、逆に高い位置にあっても、時として、必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１７／００５７８０６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、少なくとも１つの前述の欠点を解決することを志向する。このために、本発明は、最適化された構造及び配置を有する液体製品の移送のためのシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
従って、本発明は、いわゆる、第１のパイプと称する複数の部分を有すると共に、パイプと対象ダクトとの連結のために構成された連結システムを設けた端部と、を有する移送パイプを備えており、さらに、基部上に取り付けられた内側枝部と、外側枝部と、を備えた１つのパイプ又は複数のパイプのための支持構造を備える液体製品の移送のためのシステムに関する。移送パイプは、支持構造から吊り下げられた近位端部を有するパイプの可撓性部分と、パイプの可撓性部分の遠位端部と連結されると共に、自由端部において連結システムを設けたパイプの剛性部分と、を備えており、移送システムは、その第１の端部の位置において、パイプの剛性部分を、垂直軸回り及び少なくとも１つの水平軸回りの２つの回転運動を許容する統合手段を介して、外側枝部からパイプの剛性部分を強固に吊り下げるように構成された吊り下げ手段を備える。
【００１１】
移送システムは、それゆえ、支持構造によって形成される静的部分、同様に、パイプの可撓性部分又は複数の部分、パイプの剛性部分又は複数の部分及び連結システムによって形成される動的部分から構成されている。供給又は荷役操作の間、静的部分は固定されている。従って、これによって、供給船が受ける応力及び荷役の実施を混乱させる応力の発生を回避する。
【００１２】
さらに、移送システムは、冗長な自由度無しに統合される剛性連結に関して、連続性、すなわち、移送システム全体を通じた連続性を有するように設計されている。特に、供給中に移動しやすいパイプの可撓性部分が連結されたパイプの剛性部分は、外側枝部に強固に連結されている。移送システムの様々な部材の検査又は「監視」、かつ、供給し、及び、供給されている、２つのボートの相対位置の追跡は、積み込み作業の間に容易に実行され得る。静止部分全体が固定されており、かつ、移送システムの部材が互いに強固に連結されているため、この結果として、各瞬間における移送システムの様々な部材の位置は、単に幾何学的計算によって決定し得る。これらの計算は、例えば、センサによって収集されたデータに基づいて実行され得る。風及びうねりといった外的作用の影響下の船舶の動きを考慮して、移送システムの部材の位置を常に確認できること、及び、従って、この監視操作は重要である。これらを正しい位置に戻し、又は、必要に応じて緊急解除シーケンスを始動できるようにすることは重要である。
【００１３】
さらに、吊り下げ手段は、アクチュエータによって駆動され得る場合とされ得ない場合とがある自由度を有しており、移送システムによって広い対象範囲を得ることを可能にする。特に、このことは、動的部品を操作すること、及び、横方向のアプローチを必要とする、アクセスが制限されている範囲又はアクセスが困難な範囲を含めて、オペレータの手動による支援無しで対象ダクトと連結することを可能にする。
【００１４】
最後に、ケーブルがないため、移送システムは、ウインチ等の昇降装置、又は、パイプの可撓性部分の下降補助若しくは保持装置の使用を必要とせずに構成されている。
【００１５】
その特徴によると、第１のパイプは、液化天然ガスといった極低温製品の移送のために構成されており、システムは、流体製品の移送のための第２のパイプ、好ましくは、ガス蒸気を戻すための第２のパイプを備えており、第２のパイプは、第２の連結システムの上流側にあるパイプの第２の剛性部分を備えている。
【００１６】
その特徴によると、吊り下げ手段は、第１の端部の位置において外側枝部と連結されたサスペンションアームを備える。
【００１７】
その特徴によると、サスペンションアームは、第１の端部とは反対側の端部とされた第２の端部の位置で横棒に連結されており、横棒の反対側の位置は、水平方向のピボット連結によって第１の移送パイプのパイプの剛性部分及び第２のパイプのパイプの剛性部分と連結されており、サスペンションアームと横棒とは一緒にＴ字形状を形成する。
【００１８】
その特徴によると、第２のパイプの剛性部分は、統合手段を介して外側枝部と連結された第２のサスペンションアームによって外側枝部から吊り下げられており、２つのサスペンションアームは、それぞれ２つの水平軸のピボット連結によって第１の移送パイプ及び第２の移送パイプの剛性部分の１つと連結されており、２つのサスペンションアームは、統合手段を有してヨーク（yoke）を形成すると共に、２つのサスペンションアームを支持するクロスメンバによって互いに連結されている。
【００１９】
その特徴によると、吊り下げ手段は、第２のパイプの剛性部分の一部分によって形成されており、第２のパイプの剛性部分は、第２のパイプの剛性部分を第１のパイプの剛性部分への固定を可能にする組立手段を備える。
【００２０】
その特徴によると、内側枝部は、第１の端部によって水平軸回りに回転可能に基部に取り付けられており、外側枝部は、内側枝部の水平方向の回転軸に対して平行に延在する水平軸回りに外側枝部を回転可能にするピボット連結によって、第１の端部とは反対側の端部とされた第２の端部において内側枝部と連結されている。
【００２１】
その特徴によると、内側枝部は、垂直軸回りに回転可能に、基部に取り付けられている。
【００２２】
その特徴によると、移送システムは、内側枝部及び外側枝部の回転運動を作動する作動手段を備える。
【００２３】
もう１つの特徴によると、移送システムは、吊り下げ手段及び／又はパイプの剛性部分若しくはパイプの部分の回転運動を作動する作動手段を備える。
【００２４】
その特徴によると、作動手段は、各回転運動を作動するためのジャッキ又はモータを備える。
【００２５】
もう１つの特徴によると、１つの連結システム又は各連結システムは、３自由度の回転自由度を有する連結器（coupler、カプラ）を備えており、任意には、３自由度の回転自由度のうち少なくとも１つの回転自由度は、アクチュエータによって作動される。
【００２６】
その特徴によると、１つの連結システム又は各連結システムは、開放が少なくとも１つのアクチュエータによって制御されているカラーを使用して並置された２つのバルブを備えた緊急解除システムを装備しており、少なくとも１つのアクチュエータは、バルブの閉鎖も直接的又は間接的に制御する。
【００２７】
もう１つの特徴によると、統合手段は、ピボット連結によって外側枝部と連結されたクレビス（Ｕ字金具、clevis）と結合された垂直回転軸を有する回転軸受けを備える。
【００２８】
もう１つの特徴によると、１つの連結システム又は各連結システムは、関連付けられた対象ダクトへの連結を可能にする位置に連結器を維持するのに適した平衡装置を備える。
【００２９】
もう１つの特徴によると、第２のパイプは、剛性部分と第２の連結システムとの間に配置された可撓性部分を備える。
【００３０】
その特徴によると、第２のパイプは、近位端部と、近位端部とは反対側の端部とされた遠位端部と、を有するパイプの可撓性部分を備えており、遠位端部は、パイプの剛性部分を連結されると共に、第１のパイプ及び／又は第２のパイプのパイプの可撓性部分の近位端部は、内側枝部又は外側枝部によってパイプの剛性部分と連結されている。
【００３１】
その特徴によると、１つのパイプの可撓性部分又は各パイプの可撓性部分は、関連付けられたパイプの剛性部分と統合されると共に、２自由度の回転自由度を有する関連付けられた連結システムを運ぶ。
【００３２】
その特徴によると、外側枝部を内側枝部と連結するピボット連結は、液体製品の移送のためのシステムの保管位置において、外側枝部の内側枝部上への折り畳みを可能にするように適用されている。
【００３３】
本発明のさらに他の特殊性及び利点は、以下の説明に現れるであろう。非限定的な例として与えられた以下の図面において。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】図１は、第１の実施形態による液体製品の移送のためのシステムの斜視図である。
【図２】図２は、２つの対象ダクトと連結された図１の移送システムの斜視図である。
【図３】図３は、図１の移送システムの側面図である。
【図４】図４は、保管位置における図１の移送システムの斜視図である。
【図５】図５は、第２の実施形態による液体製品の移送のためのシステムの斜視図である。
【図６】図６は、第３の実施形態による液体製品の移送のためのシステムの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
図１から図４は、移送システム又は移送アーム１の第１の実施形態を示す。移送システム１は、図示されていない受入れ船の炭化水素を供給するように構成されている。
【００３６】
本明細書では、静止位置及び荷役位置について言及されている。移送システム１は、炭化水素の荷役又は供給の過程にないとき、静止位置にある。これは、例えば、移送システム１が受入れ船に連結されていない場合である。荷役位置に関しては、これは、移送システム１が船によって供給されている過程にある場合に相当する。
【００３７】
この第１の例示的な実施形態では、移送システム１は、２つの流体移送パイプ２、３と、パイプ２、３のための支持構造４と、を備える。第１のパイプ２又は液体ライン又は製品パイプは、ここでは、炭化水素、特にＬＮＧを供給する船から供給される船に運搬するように構成されている。第２のパイプ３または蒸気ラインは、ここでは、移送の間に生成されたガスの置換された蒸気を供給船へ戻すために設けられている。
【００３８】
もちろん、パイプは、他の製品を運搬してもよい。
【００３９】
支持構造４は、パイプ２、３の荷重を受けることを可能にするため、このように名付けられている。支持構造４は、供給作動の間に発生する力を吸収することを可能にするだけでなく、パイプ２、３が静止している又は作動しているかに関わらず、パイプ２、３の質量を支持することを可能にする。
【００４０】
移送パイプ２、３は、流体密関節によって互いに連結されたいくつかの部分を備える。この例示的な実施形態では、パイプ２、３は、それぞれ３つの部分を備えている。パイプ２は、対向する位置がパイプの第１の剛性部分２２及びパイプの第２の剛性部分２３と連結されている、パイプの可撓性部分２１を備えている。パイプ３は、対向する位置が、パイプの第１の剛性部分３２及びパイプの第２の剛性部分３３と連結されている、パイプの可撓性部分３１を備えている。この例示的な実施形態では、パイプの第１の剛性部分２２、３２は水平に延在する。
【００４１】
支持構造４は、基部４２に取り付けられており、反対側の位置が、外側枝部４３と連結された内側枝部４１を備える。内側枝部４１は、基部と連結された第１の端部４１０と、外側枝部４３と連結された第２の端部４１１と、を備える。支持構造４は、ここでは構造的にクレーンに近い。基部４２は、内側枝部４１及び外側枝部４２を支持する機能を提供する。本実施形態では、内側枝部４１は、ローディングアーム１を上下させることができるように、第１の端部４１０において基部４２上に垂直軸及び水平軸回りに回転可能に取り付けられている。ピボット連結は、第２の端部４１１における内側枝部４１と外側枝部４３との間の接続を可能にし、外側枝部４３が内側枝部４１の水平回転軸に対して平行に延在する水平軸回りの回転を許容する。
【００４２】
本明細書では、水平及び垂直の軸又は方向が参照されている。水平軸とは、移送システム、特に基部４２が載っている基準面に対して平行な面に属する軸を意味する。垂直軸とは、基準面に対して垂直な軸を意味する。
【００４３】
各パイプの可撓性部分２１、３１は、内側枝部４１から吊り下げられた近位端部２１０、３１０を備える。この第１の例示的な実施形態では、パイプの可撓性部分２１、３１の近位端部２１０、３１０は、それぞれ、パイプの第２の剛性部分２３、３３と連結されている。この例示的な実施形態では、パイプの第２の剛性部分２３、３３は、内側枝部４１によって運ばれている。パイプの第１の剛性部分２２、３２は、それぞれ、パイプの可撓性部分２１、３１の遠位端部２１１、３１１と連結されている。
【００４４】
パイプの各可撓性部分２１、３１は、遠位端部２１１、３１１の位置において、それぞれ２つのエルボベンド及び２つのスイベルジョイントを備えた関節集合体２１２、３１２によって、パイプの関連付けられた第１の剛性部分２２、３２と連結されており、それゆえ、２度の回転自由度が可能となる。パイプの各可撓性部分２１、３１は、近位端部２１０、３１０の位置において、水平面において回転運動を可能にする２つのエルボベンド及び１つのスイベルジョイントを備えた関節集合体２１３、３１３によって、パイプの関連付けられた第２の剛性部分２３、３３に連結される。
【００４５】
剛性パイプの端部２３、３３は、２つのジョイント及び２つのエルボベンドを備えた２つの他の関節集合体２３１、３３１を備える。関節集合体２３１、３３１は、内側枝部４１と基部４２との間の水平軸及び垂直軸回りの回転運動を可能にする。
【００４６】
各パイプの第１の剛性部分２２、３２は、さらに、その自由端部２２１、３２１において、連結システム５、６を設けている。パイプの第１の剛性部分２２、３２の連結システム５、６は、図２に示されるように、各パイプ２、３を対象ダクト１０、１１に連結することを意図している。各連結システム５、６は、３自由度の回転自由度を有するパイプの剛性部分の端部において統合された連結器５０、６０を備えており、任意には、３自由度の回転自由度のうちの少なくとも１つの回転は、アクチュエータによって制御されている。この例示的な実施形態における第１のパイプ２の連結システム５は、油圧連結システムとされている。第２のパイプ３の連結システム６は、ここでは手動連結システムとされている。
【００４７】
パイプの剛性部分２２、３２は、それぞれ、これ自体が知られている緊急解除システム５１、６１（ＥＲＳ）を設けている。緊急解除システムは、各連結システム５、６の上流側にそれぞれ配置されている。各緊急解除システム５１、６１は、カラー５１１、６１１を使用して並置された２つの弁５１０、６１０を備えており、その開口部は、例えば、アクチュエータによって制御されている。バルブは、バタフライバルブ又はボールバルブ又はフラップバルブとされている。アクチュエータは、バルブの閉鎖も制御してよい。
【００４８】
各連結システム５、６は、関連付けられた対象ダクト１０、１１への連結を可能にする位置において連結器５０、６０を維持するように構成された、例えば、カウンタウェイト又はバネといった受動的な平衡装置５２、６２を備える。
【００４９】
連結システム５、６は、パイプの第１の剛性部分２２、３１の自由端部２２１、３２１への連結を可能にする流体密関節を備えている。説明された例示的な実施形態では、流体密関節は、少なくとも１つのエルボベンドと少なくとも１つのスイベルジョイント（ここでは極低温）との組み合わせによってそれぞれ形成された関節集合体５３、６３とされている。説明した例示的な実施形態では、関節集合体５３、６３は、３つのエルボベンド及び３つのスイベルジョイントを備えており、これらは、１つと次の１つとが直角とされており、すなわち、これらは３つの並進方向に方向づけられている。
【００５０】
移送システムの異なる部材間で統合される流体密関節又は集合体は、ここでは極低温スイベルジョイントタイプとされている。もちろん、これらの関節は、これに接続されている２つの端部の軸の周りの回転、同様に、機械力の伝達及び製品の流体密内部運搬を提供する他の任意のタイプであり得る。
【００５１】
第１の実施形態の場合、スイベルジョイントは、第１のパイプ２及び第２のパイプ３のそれぞれで８個とされている。関節集合体は、各パイプ２、３に６度の自由度を与えるように構成されている。つまり、並進方向の３つの座標と、同様に、ロール、ピッチ、ヨーの角度（オイラー角）、又は、航海上におけるこれらと同等の変動。
【００５２】
例示的な実施形態では、パイプの各第１の剛性部分２２、３２は、サスペンションアーム７、８によって外側枝部４３から吊り下げられている。サスペンションアーム７、８は、ここでは、垂直方向に延在する。各サスペンションアーム７、８は、第１の端部７１、８１と、第１の端部７１、８１の反対側の端部とされている第２の端部７２、８２と、を備えている。各サスペンションアーム７、８の第１の端部７１、８１は、ヨーク９によって外側枝部４３と連結されている。ヨーク９は、垂直軸を有するピボット連結によって結合されたクレビス取付部９１及びクロスメンバ９２を備えている。。水平クレビス取付部９１は、水平軸を有するピボット連結によって外側枝部４３と連結されている。クロスメンバ９２は、水平軸ピボット連結によって、第１の端部７１、８１においてサスペンションアーム７、８と連結されている。ここでのクロスメンバ９２は、水平方向に延在する。サスペンションアーム８の第１の端部８１は、また、連結システム５、６の間の間隔の変化に関連付けられるように構成された垂直軸ピボット連結を備える。各サスペンションアーム７、８の第２の端部７２、８２は、例えば、水平軸ピボット連結によって、パイプの第１の剛性部分２２、３２とそれぞれ連結されている。
【００５３】
このように構成された移送システム１は、動的部分と、静的部分と、を備える。この例示的な実施形態では、動的部分は、パイプの可撓性部分２１、３１、パイプの第１の剛性部分及び連結システム５、６を備えている。静的部分は、支持構造４と、パイプの第２の剛性部分２３、３３と、を備えている。このように構成された移送システム１は、特に垂直方向に非常に大きい静的包絡線を得ることを可能にする。さらに、一旦荷役位置に入ると、移送システム１は、静的部分を動かすことなく、より小さな局所的な動的包絡線を得ることができる。荷役位置では、動的部分は受動的、すなわち、フリーホイールとされており、うねりによる２隻の船（供給する船と供給される船）間の相対運動に追従する。
【００５４】
静的包絡線とは、移送パイプの連結システム、特に移送システムの連結点に対する、供給される船の対象ダクトの潜在的な相対位置を意味する。対象ダクトと連結システムとの間の間隔は、特にボートのサイズの違い及び荷役の程度に応じた喫水線に起因するとされている。
【００５５】
パイプの連結システムが、対象ダクトと一度連結されると、すなわち、移送システムが荷役位置にあると、移送システムはうねりによる運動に追従できなければならない。局所的な動的包絡線とは、うねりの影響下で供給される船の対象ダクトが到達し得る相対位置を意味する。
【００５６】
移送システム１の構造は、可撓性部分と剛性部分とを有するパイプの存在のために、かつ、動的部分及び静的部分の存在のためにハイブリッドとされている。
【００５７】
図示された第１の実施形態では、移送システム１は、アクチュエータ又は作動名、例えば、制御される移送システム１の異なる部材の傾斜を可能にする油圧ジャッキ１２１、１２２、１２３を備える。この例では、移送システム１は、内側枝部４１及び外側枝部４３の傾斜を制御するように構成された静的部分のための３つの油圧ジャッキ１２１、１２２、１２３と、サスペンションアーム７、８、剛性部分２２、３２及び連結システム５、６の関節集合体を制御するように構成された動的部分のための３つの油圧ジャッキ１２４、１２５、１２６とを備える。動的部分の３つのジャッキ１２４、１２５、１２６は、ここでは第１のパイプ２に取り付けられている。さらに、移送システム１は、静的部分及び動的部分のために２つの油圧モータ３１１、１３２をそれぞれ備える。油圧モータは、移送システム１を構成する異なる部材の回転を可能にするように構成されている。
【００５８】
傾斜及び配向のためのジャッキ１２４、１２５、１２６、同様に、動的部分の油圧モータ１３２は、静的部分のアクチュエータが供給船の運動に追従するようにロックされたままである間に、パイプ２、３が対象ダクト１０、１１と連結された後は、解除又は「フリーホイール」に設定することができるように、解除可能とされている。
【００５９】
全てのアクチュエータの作動は、油圧回路及び電気回路（図示省略）によって調整されており、これらは公知の任意の適切なタイプのプログラマブルロジックコントローラによって制御されている。
【００６０】
一実施形態では、移送システム１は、移送システム１及び移送システムを構成する様々な部材の位置を連続的に確認することを可能にするセンサを備えている。それゆえ、移送システムは、外側枝部の端部に対する第１のパイプ２の連結システム５の位置をリアルタイムで測定することができ、同様に、外側枝部の端部の基部に対する位置をリアルタイムで測定することができるように角度センサを備えてもよい。このことは、必要に応じて、ボートの喫水の変動に対応するために、供給するための製品を移送する間に対象ダクトに対する外側枝部の端部の相対的な位置を再調整し、かつ、対象ダクトの運動が移送システムの力学的限界に近づいた場合に、移送システムの緊急解除シーケンスを始動させることを可能にする。非限定的な例として、センサは、近位センサ、傾斜計、ポテンショメータ又はコーダ（coders）とされてもよい。この監視は、システムの位置を連続的にチェックするための制御ソフトウェアと組み合わせて実行されてもよく、ＣＰＭＳ（"Constant Position Monitoring System "を意味する）とも称する。
【００６１】
例示的な実施形態では、移送システム１は、産業用ＰＬＣ（“Programmable Logic Controller"を意味する）とＨＰＵ（"Hydraulic Power Unit"を意味する）からなるローカルコントロールパネルを備える。移送システム１は、１つ又は複数の油圧アキュムレータと同様に、遠隔制御手段を備えてもよい。
【００６２】
移送システム１の連結力学は以下の通りである。移送システム１は、最初に、静止位置から延伸される。移送システム１は、連結システムの連結のために画定された包絡線の内側、かつ、動的部分によって到達可能に対象ダクトを配置するように、供給される船の十分に近くに配置されなければならない。
【００６３】
第１の段階では、静的部分及び動的部分の全てのアクチュエータがロックされている、又は、作動されている。言い換えれば、アクチュエータをフリーホイールに設定することはできない。アプローチ段階が開始され、その間、第１のパイプ２の連結システム５を炭化水素を受け入れる対象ダクト１０（ＬＲＶ："LNG fuelled Receiving Vessel"）の近くに配置するように、静的部分が延伸される。次に、オペレータは、例えば、遠隔制御手段によって、動的部分を移動させると共に、関連付けられた連結システム５を閉鎖することによって、第１のパイプ２又は液体ラインの連結を完了させる。
【００６４】
第２の段階では、オペレータは、動的部分の任意のアクチュエータを単独で「フリーホイール」モードにすることを許容する。言い換えれば、移送システムが連結システム５の対象ダクト１０と連結されると、内側枝部及び外側枝部の作動手段がロックされると共に、吊り下げ手段の作動手段がフリーホイールに設定される。そして、フリーホイールに設定された吊り下げ手段（本実施例では、ヨーク）は、波の周波数での浮遊体の運動に起因する外側枝部の端部に対する対象ダクトの運動の調整を可能にする。
【００６５】
次に、蒸気ライン３が連結される。このステップは、自動的に行われてもよく、又は、手動で行われてもよい。例えば、この連結は、例えば、ホイストのような昇降手段によって行われてもよい。蒸気ライン３の連結システム６は、開放されると共に、蒸気のための対象ダクト１１と連結されている。１つの例示的な実施形態では、昇降手段又は部材は、移送システムの一部を形成してもよい。昇降手段がない場合には、蒸気ライン３は、オペレータが小さな力で操作可能となるようにバランスがとられてもよい。
【００６６】
連結又は荷役の間に、静的部分はロックされると共に、供給船の運動に追従する。動的部分は自由回転し、供給される船と供給する船の２隻の間の相対運動に追従する。
【００６７】
供給作動が終了すると、移送装置１は切断される。切断は、上述した連結と、逆の順序で同様のステップによって行われる。切断が達成されると、移送システム１は、格納されてもよい。
【００６８】
緊急解除は、ＥＲＳ（"Emergency Release System"）のバルブによって行われる。解除バルブが閉じ、それから、ＰＥＲＣカラー（ＰＥＲＣは"Powered Emergency Release Collar"を意味する）によって形成された緊急解除連結が解除される。部材の一部、特に関連付けられた連結システムと関節集合体は、それから、供給のために船に接続された状態を維持する。
【００６９】
安全な状況にされる、又は、危険が排除されると、供給を再開できるように、緊急解除システムが再び組み立てられる。このために、例えば、かご、フォーク、スリング又はターンバックルといった回収ツールを受け取るために、供給される船に残された部品の把持を可能にするために、移送システムは、供給船に持ち込まれる。回収ツールが所定の位置に配置されると、移送システムは、受入れ船に残っている移送システムの部品を持ち帰るために再び延出される。この段階の間、連結システム５，６は、回収ツールに固定され、それから、検査されると共に、移送システムに再組み立てされるために、供給船へ持ち込まれる。このようにして、ＥＲＳの再組み立ては、供給船の上で、かつ、供給される船から独立して、完全に安全な状態で行われる。
【００７０】
本明細書に記載されている移送システム１は、２隻の船の相対運動を、これらが予め画定した動的包絡線の内側に留まっているときに、追跡することを可能にする。この画定された動的包絡線は、安全限界を構成し、限界に達したときに、相対運動が画定された動的包絡線と一致するように、全体的な静的包絡線と互換性がある場合には、移送システム１は、静的部分の変位によって再配置される。再配置が不可能な場合には、例えば、静的包絡線の極限において、移送システム１の緊急解除が実行される。
【００７１】
図４は、記載された実施形態による移送システム１の保管位置を示す。この保管位置では、外側枝部４３は、内側枝部の上方側に折り畳まれている。連結システム５、６、パイプの第１の剛性部分２２、３２及びサスペンションアーム７、８は、基部４２の上流側において、この順番で配置されている。外側枝部４３の内側枝部４１に対する折り畳みは、内側枝部４１と外側枝部４３の２つの分岐部を連結するピボット連結によって許容される。関節集合体は、保管位置でロックされる。保管位置では、連結装置５，６は、メンテナンスのためのアクセス可能とされている。
【００７２】
図５は、本発明の第２の実施形態による移送システム１'を示す。
【００７３】
第１の実施形態と同様に、移送システム１’は、第１のパイプ２’又は液体ラインと、第２のパイプ３’又は蒸気ラインと、支持構造４’と、を備える。第１のパイプ２’及び支持構造４’は、ここでは、第１の例示的な実施形態で説明したものと類似しており、それゆえ、本実施形態のための追加の説明の対象とはならない。
【００７４】
第２のパイプ３’は、流体密な関節によって互いに連結された複数の部分を備える。この例示的な実施形態では、第２のパイプ３’は、４つの部分を備える。パイプ３’は、対向する位置が、パイプの第１の剛性部分３２’及びパイプの第２の剛性部分３３’に連結されている、パイプの可撓性部分３１’を備える。パイプの可撓性部分３４’又は第２の可撓性部分は、パイプの第１の剛性部分３２’と連結されている。記載された第１の実施例と同様に、２つのパイプ２’、３’のパイプ２２’、３２’の第１の剛性部分は、水平方向に延在する。
【００７５】
第１の例示的な実施形態のように、パイプ３１’の可撓性部分３１’は、パイプの可撓性部分３１'の近位端部３１０’においてパイプの第２の剛性部分３３’と連結されている。パイプの第２の剛性部分３２’は、内側枝部４１’によって運ばれる。パイプの第１の剛性部分３２’は、パイプの可撓性部分３１’の遠位端部３１１’と連結されている。このように、本実施形態では、３つのパイプ部分３１’、３２’、３３’は、第１の実施形態について説明したものと同様である。３つの部分３１’、３２’、３３’の間の流体密な関節及び第２の部分３３’と基部４２’との間の流体密な関節、並びに、これらの関節によって許容される自由度も、先に説明したものと同様である。
【００７６】
この実施形態では、可撓性部分３４’は、その自由端に連結システム６’を設けている。上述したように、連結システム６’は、パイプ３’を対象ダクト１１と連結するように構成されている。
【００７７】
第１の実施形態とは対照的に、第２のパイプ３’は、８つではなく、５つのスイベルジョイントを備える。言い換えると、３自由度の回転自由度がホース３４’によって得られる。パイプ３２’の剛性部分は、その端部において可撓性部分（可撓性部分３４’）と接続されている。
【００７８】
このことは、移送システムの動的部分の軽量化を可能にする。さらに、可撓性部分３４’の可撓性によって、対象ダクト１０の反対側の対象ダクトとの連結を促進する。
【００７９】
第１実施形態と同様に、移送システム１’は、水平方向回動接続によって外側枝部４３’と連結されたクレビス９１’を備える。クレビス９１’は、ここでは、第１の端部７１’及び第２の端部７２’を備えたサスペンションアーム７’と連結されている。サスペンションアーム７’は、ここでは垂直方向に延在する。クレビス９１’は、第１の端部７１’において２つの水平軸ピボット連結によってサスペンションアーム７’と連結されている。この実施形態では、クレビス９１’とサスペンションアーム７’との間の水平軸ピボット連結は、第１の実施形態で説明した、クロスメンバ９２とサスペンションアーム７、８とを連結する水平軸ピボット連結に相当する。クレビス９１’とサスペンションアーム７’との間の垂直軸ピボット連結は、第１実施形態で説明した、クレビス９１とクロスメンバ９２との間の垂直軸ピボット連結に相当する。言い換えれば、両方の実施形態において、パイプの第１の剛性部分は、垂直軸回りの１つの回転運動及び水平軸回りの２つの回転運動を許容する多統合手段を介して、吊り下げ手段（ここでは、サスペンションアーム）によって外側枝部から吊り下げられている。
【００８０】
サスペンションアーム７’は、第２の端部７２’において横棒９４’と連結されている。ここでは、横棒９４'は、水平方向に延在する。横棒９４’は、対向する位置において、水平軸ピボット連結によってパイプの剛性部分２２’、３２’と連結されている。サスペンションアーム７’と横棒９４’とは、Ｔ字形状を形成する。サスペンションアーム７’と横棒９４’は、パイプの剛性部分２２’、３２’を外側枝部４３’から吊り下げることを可能にする。
【００８１】
サスペンションアーム７’と横棒９４’とは、第１の実施形態のために説明した剛性サスペンションに代わるものを形成し、クロスメンバによって連結された２つのサスペンションアームを備える。
【００８２】
図６は、本発明の第３の実施形態による移送システム１’’を表す。支持構造４’は、ここでは、第１の実施例及び第２の実施例において説明したものと類似しており、それゆえ、本実施形態のための追加説明の対象にはならない。
【００８３】
移送パイプ２’’、３’’は、流体密関節によって互いに連結されたいくつかの部分を備える。この例示的な実施形態では、パイプ２’’、３’’は、それぞれ３つの部分を備える。パイプ２’’は、対向する位置が、パイプの第１の剛性部分２２’’及びパイプの第２の剛性部分２３’’と連結されている、パイプの可撓性部分２１’’を備える。
【００８４】
上述の実施形態とは対照的に、パイプの第２の剛性部分２３’’は、内側枝部及び外側枝部によって運ばれる。パイプの第２の剛性部分２３’’は、２度の回転自由度を許容する流体密な関節によって互いに連結された２つの部分２３ａ’’、２３ｂ’’を備える。パイプの第２の剛性部分２３’’の第１の部分２３ａ’’は、内側枝部４１’’によって運ばれると共に、パイプの第２の剛性部分２３’’の第２の部分２３ｂ’’は、外側枝部４３’’によって運ばれる。基部４１’’に連結されたパイプの第２の剛性部分２３’’の端部は、２つの継手及び２つのエルボベンドを有する２つの関節集合体を備えており、１つは水平軸及び１つは垂直軸の２つの回転運動を可能にする。パイプの可撓性部分２１’’と連結されたパイプの第２の剛性部分２３’’の端部もまた、３つのスイベルジョイント及び少なくとも３つのエルボベンドを有する関節集合体を備えており、３つの回転運動を許容する（ボールジョイントに相当する水平軸の２つの回転運動及び垂直軸の１つの回転運動）。
【００８５】
パイプの第１の可撓性部分２１’は、１つの回転運動を可能にする関節集合体によって、パイプの第１の剛性部分２２’’と連結されている。パイプの第１の剛性部分２２’’の自由端は、対象ダクト１０’’と連結されるように構成された連結システム５’’に設けられている。
【００８６】
それゆえ、第１のパイプ２’’は、静的部分に３つ、動的部分に４つ、合計７つのスイベルジョイントを備える。
【００８７】
第２のパイプ３’’は、対向する位置において、パイプの可撓性部分又は可撓性部分３４’’と連結されたパイプの第１の剛性部分３２’’と、パイプの第２の剛性部分３３’’と、を備える。
【００８８】
第２のパイプ３’’のパイプの第２の剛性部分３３’’は、第１のパイプ２’’のパイプの第２の剛性部分２３’’と類似する。
【００８９】
第２のパイプ３’’のパイプの第１の剛性部分３２’’は、ここでは、２つの部分、通常は垂直である部分３２ａ’’と、通常は水平である部分３２ｂ’’と、に形成されている。通常、水平及び垂直とは、公称位置を意味し、２つの部分３２ａ’’、３２ｂ’’は、可変角度のコンパスを形成する。パイプの第１の剛性部分３２’’は、垂直部分３２ａ’’の上端３２０’’においてパイプの第２の剛性部分３３’’に、複数の水平軸回りと１つの垂直軸回りの３自由度の回転自由度を許容する関節集合体によって連結されている。関節集合体は、図６に示されるように、エルボベンドとスイベルジョイントとを囲む３つの筐体３２２ａ’’、３２２ｂ’’、３２２ｃ’’を備える。筐体３２２ａ’’又は上部筐体は、外側枝部４３’’と連結されている。３つの筐体３２２ａ’’、３２２ｂ’’、３２２ｃ’’は、実質的にＬ字形状を形成するように配置されている。３つの筐体３２２ａ’’、３２２ｂ’’、３２２ｃ’’は、それぞれ、水平軸の回転運動、垂直軸の回転運動及び水平軸の回転運動を許容する。
【００９０】
垂直部分３２ａ’’は、水平軸回りの回転運動を許容する関節集合体によって水平部分３２ｂ’’に連結されている。したがって、パイプの第１の剛性部分３２’’の２つの部分３２ａ’’、３２ｂ’’は、移動すると共に、オペレータが所望する位置が取られてもよい。２つの部分３２ａ’’、３２ｂ’’の間に形成される角度は、２つの部分３２ａ’’、３２ｂ’’が、それぞれ占める位置に応じて変化する。パイプの第１の剛性部分３２’’は、水平軸回りの回転運動を許容する関節集合体によって、水平部分３２ｂ’’の下端において可撓性部分３４’’と連結されている。
【００９１】
従って、第２のパイプ３’’は、静的部分に４つ、動的部分に４つ、合計８つのスイベルジョイントを備える。２本のパイプ２’’、３’’に存在する様々な関節集合体は、移送システム１’’の対象範囲を拡張することができる。
【００９２】
第２のパイプ３’’のパイプの第１の剛性部分３２’’は、組立手段３２３’’、例えば、ユニバーサルジョイントを備えており、２つのパイプ２２’’、３２’’の間で、水平軸の１つ、垂直軸の１つといった２つの回転運動を許容する。組立手段３２３’’は、パイプの第１の剛性部分３２’’を第１のパイプ２’’のパイプの第１の剛性部分２２’’に固定することを可能にする。第２のパイプ３’’、特にパイプの第１の剛性部分３２’’は、パイプの第１の剛性部分２２’’のための吊り下げ手段として機能する。このことは、説明した他の実施形態において使用されている、ヨークの使用と横棒と連結されているサスペンションアームの使用と、を省略することを可能にする。組立手段３２３’’は、ジャッキ又はモータタイプのアクチュエータを設けてもよい。他の２つの実施形態に関しては、パイプの第１の剛性部分２２’’は、吊り下げ手段（ここでは、パイプの剛性部分３２’’）によって外側枝部から吊り下げられており、統合手段（筐体３２２ａ’’、３２２ｂ’’、３２２ｂ’’）を介して、垂直軸で１つの回転運動、水平軸で２つの回転運動を許容する。
【００９３】
パイプの第１の剛性部分の関節集合体は、いくつかの自由度を許容し、これによって、連結段階においてパイプのより良い位置取りを可能にする。部分３２ａ’’、３２ｂ’’の動きは、アクチュエータ３２４’’、３２５’’によって制御されてもよい。
【００９４】
連結段階において、移送システム１’は、対象ダクトへ向けて運ばれる。第２のパイプ３’’は、組立手段３２３’’によって第１のパイプ２’’と連結されている。第１のパイプ２’’は、関連付けられた対象ダクト１０ ’’に連結される。それから、第２のパイプ３’’は、第１のパイプ２’’から取り外される。可撓性部分３４’’は、最後に、連結システム６’’によって関連付けられたダクト１１’’と連結される。
【００９５】
第２の実施形態については、可撓性部分３４’’は、対象ダクト１０’’の反対側にある対象ダクト１１’’への連結を可能にする。
【００９６】
第２の実施形態及び第３の実施形態による移送システム１’、１’’は、第１の実施形態による移送システム１’に対して、先に詳述したいくつかの違いを有する。しかしながら、連結及び切断のための移送システム１’、１’’の力学は、第１の実施形態による移送システム１’について説明されたものと同じである。
【００９７】
より一般的には、このような移送アーム１、１’、１’’は、以下の特殊性と利点とを有する。
−連結が確実なものとされ、手動による介入が不要となる（リモート制御）。；
−動的包絡線の制御によって、荷役の間のうねりの運動を吸収することができる。；
−大きな静的包絡線；
−供給している間の運動における移送システムの部材の少ない数と小さいサイズ；
−ケーブル又はウインチを使用しない。例えば、風又はケーブルの張力による力の補正をする必要がない。緊急解除時に、フレキシブルパイプに一般的に使用されているような落下のための付属システムは必要ない。；
−パフォーマンスを最適化できるハイブリッド移送システム。従来技術の全て剛性の移送システムの１０個とは対照的に、パイプラインあたり最大８個に制限された関節集合体の数。従来技術のコンパスタイプの移送システムの長さと比較して低減された、パイプの可撓性部分の長さ。；
−例えば、センサの使用によって、連続的な関節式剛性部品の存在によって、予測可能な移送システムの挙動；
−移送システムのコンパクトな保管；
−連結システムの垂直位置を維持すると共に、許容しうる角度内を維持し、対象ダクトと連結できるようにする連結システムの平衡；
−パイプの可撓性部分は、移送システムの剛性部分、特に第１の実施形態のためのパイプの第１の剛性部分の完全又は部分的な平衡を可能にする。；
−緊急解除制御；
−供給船の両側（左舷と右舷）で接続可能；
−移送システムは、浮体式貯蔵再ガス化ユニット（ＦＳＲＵ）又はメタンタンカーに接続されてもよい。；
−移送システムは、メタンタンカーの埠頭又はターミナルに接続されてもよい。；
−関節集合体によって可能となる様々な自由度は、移送システムが、広い対象範囲を有することを可能にする。様々な部分が、様々な方向へ向きを変え、これによって様々な位置をとることができる。
【００９８】
当然ながら、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。
【００９９】
別の例示的な実施形態では、移送パイプの個数は異なってもよく、例えば、１本の液体パイプ又は２本以上の液体パイプとされてもよい。
【０１００】
パイプの可撓性部分は、コンパスやスモールチェーンを形成するためのスイベルジョイントを備えたパイプの統合された剛性部分によって置き換えられてもよく、その逆も可能とされてよい。
【０１０１】
移送システムは、特に対象ダクトの位置における積込み作業の監視を可能にするために、剛体構造物の端部にビデオカメラを備えてもよい。
【図１】
2022500299.tif 000003
【図２】
2022500299.tif 000004
【図３】
2022500299.tif 000005
【図４】
2022500299.tif 000006
【図５】
2022500299.tif 000007
【図６】
2022500299.tif 000008
【国際調査報告】
2022500299.tif 000009
2022500299.tif 000010