【事件の表示】
　特願２０１５−５５１６５４「ステレオカメラの校正システム、作業機械及びステレオカメラの校正方法」拒絶査定不服審判事件〔平成２８年　３月３１日国際公開、ＷＯ２０１６／０４７８０７〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯 
　本願は、平成２７年９月３０日を国際出願日とする出願であって、平成２８年９月２３日付けで拒絶理由が通知され、平成２８年１１月２８日に意見書及び手続補正書が提出され、平成２９年４月１８日付けで拒絶査定がなされ、同査定の謄本は平成２９年４月２５日に請求人に発送された。これに対して、平成２９年７月２５日に拒絶査定不服審判の請求がなされ、同時に手続補正書が提出され、前置審査において、平成２９年８月２１日付けで拒絶理由が通知され、平成２９年１０月３０日に意見書及び手続補正書が提出された。その後、当審において、平成３０年６月１２日付けで拒絶理由が通知され、これに対して、平成３０年８月１４日に意見書及び手続補正書が提出されたものである。
  
第２　本願発明
　本願の請求項１〜６に係る発明は、平成３０年８月１４日付け手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１〜６に記載された事項により特定されるものであるところ、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は次のとおりのものである。
「【請求項１】
　作業機を有する作業機械に備えられた少なくとも一対の撮像装置で構成されたステレオカメラであり、対象の位置を検出して出力する第１位置検出部と、
　前記作業機の動作量を検出する第２位置検出部と、
　前記第１位置検出部によって検出された前記作業機械の所定の位置に関する三次元情報である第１位置情報、及び前記第１位置検出部が前記所定の位置を検出したときの前記作業機械の姿勢で、前記第２位置検出部によって検出された前記所定の位置に関する三次元情報である第２位置情報を用いて、前記第１位置検出部が検出した位置を前記第１位置検出部の座標系から前記第１位置検出部の座標系とは異なる座標系に変換するために用いられる変換情報を求めて出力するか、又は前記第２位置検出部が検出した位置を前記第２位置検出部の座標系から前記第２位置検出部の座標系とは異なる座標系に変換するために用いられる変換情報を求めて出力する処理部と、を含み、
　前記第１位置情報は、前記第１位置検出部が、異なる姿勢の前記作業機械から前記所定の位置を検出することにより得られた複数の三次元情報であり、
　前記第２位置情報は、前記第２位置検出部が、異なる姿勢の前記作業機械から前記所定の位置を検出することにより得られた複数の三次元情報であり、
　前記異なる姿勢は、前記ステレオカメラと前記所定の位置との間の、前記作業機械の接地面と平行な距離である水平距離及び前記接地面と直交する方向である前記作業機械の上下方向における位置が異なるものである、ステレオカメラの校正システム。」 
第３　刊行物に記載された事項
　平成３０年６月１２日付けの拒絶の理由に引用された、本願の出願日前に頒布された刊行物は、次のとおりである。　
　刊行物１；特開２００１−５５７６２号公報 
　刊行物２；特開２０１２−２３３３５３号公報
　刊行物３；特開２０１０−１１７２３０号公報 
１　刊行物１
（１）刊行物１に記載の事項
　刊行物１には、図面とともに次の事項が記載されている（下線は審決にて付与。以下同様。）。
　ア　「【特許請求の範囲】
【請求項１】　教示して記憶された教示データを順次読み出して、油圧ショベルの掘削から放土までの一巡する作業を繰り返し行う自動運転建設機械において、
自動運転建設機械本体上に設置される位置を計測する位置計測手段と、該位置計測手段によって掘削位置を計測し、計測された掘削位置によって教示された掘削位置を補正するとともに、前記位置計測手段によって放土位置を計測し、計測された放土位置によって教示された放土位置を補正する手段と、前記自動運転建設機械本体上または前記自動運転建設機械本体に取り付け可能に設けられ、前記自動運転建設機械本体上での互いの位置が既知である複数の基準点を備える手段とを備え、前記位置計測手段により前記基準点の位置を計測することにより、前記位置計測手段の自動運転建設機械に対する位置を校正可能にしたことを特徴とする自動運転建設機械。
【請求項２】　請求項１において、
前記基準点を備える手段は、前記
油圧ショベルのフロント部
【請求項３】　請求項２において、
前記基準点を備える手段は、前記フロント部に取り付けられる校正用治具であることを特徴とする自動運転建設機械。
【請求項４】　請求項１ないし請求項３のいずれか１つの請求項おいて、
前記位置計測手段は、少なくとも１台のカメラにより構成される視覚センサを備えることを特徴とする自動運転建設機械。
【請求項５】　自動運転建設機械本体上に設置される位置を計測する位置計測手段と、該位置計測手段によって掘削位置を計測し、計測された掘削位置によって教示された掘削位置を補正するとともに、前記位置計測手段によって放土位置を計測し、計測された放土位置によって教示された放土位置を補正する手段と、前記自動運転建設機械本体上に設けられ、前記自動運転建設機械本体上での互いの位置が既知である複数の基準点とを備え、教示して記憶された教示データを順次読み出して、油圧ショベルの掘削から放土までの一巡する作業を繰り返し行う自動運転建設機械に設けられる位置計測手段の校正方法において、
前記位置計測手段により前記基準点の位置を計測することにより、前記位置計測手段の前記自動運転建設機械に対する位置を校正することを特徴とする自動運転建設機械に設けられる位置計測手段の校正方法
【請求項６】　教示して記憶された教示データを順次読み出して、油圧ショベルの掘削から放土までの一巡する作業を繰り返し行う自動運転建設機械に設けられる位置計測手段の校正方法において、
前記油圧ショベルを校正のための所定の姿勢にするステップと、前記油圧ショベルのフロントの各関節における角度を検出して自動運転建設機械本体の制御座標系から前記自動運転建設機械本体上での互いの位置が既知である複数の基準点を備える基準点座標系への第１の変換行列を求めるステップと、前記自動運転建設機械本体に設けられる撮影手段により前記基準点を撮像して前記基準点座標系から撮像座標系への第２の変換行列を求めるステップと、前記第１の変換行列と前記第２の変換行列から前記制御座標系から前記撮像座標系への第３の変換行列を求めるステップと、前記第３の変換行列の逆変換行列を求めるステップとからなることを特徴とする自動運転建設機械に設けられる位置計測手段の校正方法。
【請求項７】　請求項５または請求項６のいずれか１つの請求項において、
前記位置計測手段の校正は、前記油圧ショベルのフロント部の姿勢を複数回変更して実施することを特徴とする自動運転建設機械に設けられる位置計測手段の校正方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】 
　【発明の属する技術分野】本発明は、自動運転を行う
建設機械に係わり
位置計測装置の校正方法に関する
　イ　「【００１９】同図において、１は後述する土石貯留所４に貯留された土石４１を掘削して後述するダンプトラック３に放土する自動運転建設機械の一例としての
自動運転ショベル
自動運転ショベル１は、さらに走行体１１と、走行体１１上に旋回可能に設けた旋回体１２と、旋回体１２に俯仰動可能に設けたブーム１４と、ブーム１４の先端に回動可能に設けたアーム１５と、アーム１５の先端に回動可能に設けたバケット１６と、旋回体１２とブーム１４との俯仰角を検出する角度センサ１７と、ブーム１４とアーム１５との回動角を検出する角度センサ１８と、アーム１５とバケット１６との回動角を検出する角度センサ１９と、旋回体１２の旋回角を検出する角度センサ６０と、旋回体１２に設けた運転台１３と、運転台１３の屋上に設けたダンプトラック３の積み込み場所と土石貯留所４を撮像するために設けたビデオカメラ６１と、ビデオカメラ６１を水平方向及び垂直方向に旋回可能にする雲台６２と
から構成されている
　ウ　「【００２４】さらに、
自動運転コントローラ１００は
角度センサ１７〜１９，６０からの検出信号に基づいて自動運転ショベル１の現在位置を演算する現在位置演算部１００７
から構成される
【００２５】また、
補正位置計算部１０４は、ビデオカメラ６１により撮像した画像信号を取り込み
目標位置を計測する位置計測部１０４１
から構成される
　エ　「【００２８】次に、図１に示す位置計測部１０４１における位置計測の処理手順を図３に示すフローチャートを用いて説明する。
【００２９】再生動作時、
ビデオカメラ６１によって撮像された画像信号は、位置計測部１０４１に入力される
【００３０】ここで、位置計測部１０４１が認識したベッセル４１の形状および特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の例を図４に示す。
【００３１】また、特徴点抽出を簡略化するためにダンプトラック３のベッセル３１に特徴点を明確にするための目印として光源等を取り付けて、明るさの違いによって特徴点を抽出するようにしてもよい。
【００３２】ここで、上記の
特徴点の算出は、図５に示すように、一般に、少なくともベッセル３１等の対象物の３点の特徴点間の距離が既知であって、ビデオカメラ６１で撮像した画面内でのこれらの点の位置ｓ１〜ｓ４が解れば、後述する公知の計算方法によって各点の空間での位置を求めることが出来る
【００３３】同図において、７０に示すＸｏ，Ｙｏ，Ｚｏはベッセル４１の目標物に設定した目標物座標系であり、この座標系７０は特徴点の座標を表わすことが出来れば空間中のどこにとってもよいが、ここでは特徴点Ｓ１〜Ｓ４のうちの１つである点ｓ１を目標物座標系の原点としている。
７１に示すＸｃ，Ｙｃ，Ｚｃはカメラ６１のレンズ中心を原点としたカメラ座標系である。７２に示すＸｗ，Ｙｗ，Ｚｗは自動運転ショベル１を自動制御するための基準となる制御座標系である
【００３４】なお、前述の公知の計算方法としては、大村等によって発表された電子情報通信学会論文誌Ｄ−ＩＩＶｏ１．Ｊ７２−Ｄ−ＩＩＮｏ．９ｐｐ１４４１−１４４７が知られている。
【００３５】一般的に、座標系同士の位置関係は４行４列の同次変換行列で表すことができる。以下に、本実施形態に係る座標系同士の位置関係を表わす４行４列の同次変換行列について説明する。
【００３６】図５において、目標物座標系７０からカメラ座標系７１への変換行列をｃＨｏ、カメラ座標系７１から制御座標系７２への変換行列をｗＨｃ、目標物座標系７０から制御座標系７２への変換行列をｗＨｏとすると、各変換行列間の関係は、
ｗＨｏ＝ｗＨｃ×ｃＨｏ      …（１）
で表わすことが出来る。
【００３７】この変換行列は、例えば、目標物座標系７０での任意の点の座標を（ｘｏ，ｙｏ，ｚｏ）とし、同じ点が制御座標系７２で（ｘｗ，ｙｗ，ｚｗ）という座標で表わせる時、
【数１】
という関係が成り立つ。
【００３８】前述した公知の計算方法を用いれば、目標物座標系７０上の配置が既知である基準点とカメラで撮像した基準点の画像から３次元空間上での基準点の座標が求まるので、（１）式における目標物座標系７０からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｏを求めることが出来る。また、
カメラ座標系７１から制御座標系７２への変換行列ｗＨｃは、カメラの車体上の設置場所によって求まるが後述する方法によって校正を行う
【００３９】次いで、ステップ３０７において、算出された特徴点の位置情報からカメラ座標系７１における目標位置を算出する。次いで、ステップ３０８において前述した方法で算出した校正値を基にカメラ座標系７１から制御座標系７２への変換を行って制御座標系７２における目標位置を算出する。」 
　オ　「【００４２】次に、（１）式における変換行列ｗＨｏを求める方法、即ち、
ビデオカメラ６１の位置を校正する方法
【００４３】図７はバケット１６に校正用治具を取り付けた自動運転ショベルを示す図であり、図８は図７に示すバケット１６付近の拡大図である。
【００４４】これらの図において、
１６１は校正時にバケット１６に取り付けられる校正用の治具、１６１３は治具１６１上に原点を持つ治具座標系（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）、１６１１，１６１２は両者が交差する点を治具座標系の原点として示すための線、１６１４は治具１６１の表面に施され、それぞれの配置が既知であるマークである
【００４５】なお、図７の各座標系は座標軸が２本しか記載されていないが、残りの軸は右手系でとると考える。
【００４６】また、マーク１６１４には十字の図形が用いられているが、このマーク１６１４は画像処理により検出することができ、また、各マーク１６１４の配置が分かるようなものであればどのような形状でもよい。治具座標系（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）が設定されると、各マーク１６１４の原点からの配置を確定することができる。
【００４７】治具１６１はバケット１６に固定してあり、バケット１６に対する取り付け位置は既知であり、また、この治具１６１は校正の時にだけ取り付け、通常の作業を行っている時は外ずしておく。
【００４８】
この治具１６１上のマーク１６１４の位置は、バケット１６への取り付け位置が既知であるので、フロント部の各関節に取り付けてある角度計１７〜１９の出力から、ショベル本体に対するそれぞれの位置、即ち、制御座標系７２における治具１６１上のマーク１６１４の位置が既知となる。即ち、制御座標系７２から治具座標系１６１３への変換行列ｓＨｗは治具１６１の取り付け位置とフロントの角度より求まる
【００４９】一方、
治具１６１を本実施形態に係る位置計測装置のカメラ６１で撮影し、前述の方法にて位置計測を行うと治具座標系１６１３からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｓを求めることが出来る
【００５０】
従って、上記の２つの変換行列ｓＨｗ，ｃＨｓから以下の式により制御座標系７２からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｗを求めることができる
【００５１】
ｃＨｗ＝ｃＨｓ×ｓＨｗ
ここで
、ｗＨｃ＝ｃＨｗ
−１
であるので、（３）式と（４）式により変換行列ｗＨｃが求まり、（１）式において、変換行列ｗＨｃおよび変換行列ｃＨｏが求まることにより、
制御座標系７２とカメラ座標系７１の位置関係を表わす変換行列ｗＨｏを求めることができる
【００５２】ここで、上記の
変換行列ｗＨｃを求める、即ち、制御座標系７２に対するカメラ座標系７１の校正に係わる処理手順
【００５３】まず、ステップ９０１において、
フロントを校正の姿勢に移動させる
校正の姿勢の状態のフロントの姿勢を、各関節に取り付けてある角度計から検出する
検出したフロントの姿勢より制御座標系７２から治具座標系１６１３への変換行列であるｓＨｗを算出する
次に
治具１６１の画像を取り込む
撮像した治具１６１の画像から線分を抽出し交差する線分であるマーク１６１４の画面上の座標を抽出する
既知である治具座標系１６１３上のマーク１６１４の座標と
抽出した画面上のマークの座標から前述の公知の計算方法によって空間上のマーク１６１４の座標を求め、その結果から治具座標系１６１３からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｓを算出する
次に
制御座標系７２から治具座標系１６１３への変換行列ｓＨｗと
治具座標系１６１３からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｓを（３）式へ代入して制御座標系７２からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｗを算出する
制御座標系７２からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｗを（４）式へ代入して、カメラ座標系７１から制御座標系７２への変換行列ｗＨｃを算出する
【００５４】次にステップ９０９においてその計算結果を保存する。保存した変換行列ｗＨｃは、図３に示す再生動作時のフローチャートのステップ３０８における（１）式による演算に使用する。
【００５５】以上のような手順により、実際の取り付け位置から校正した位置関係を求めることが出来る。
【００５６】
本実施形態では、校正のために取る姿勢を一つにしているが、図９に示すフローチャートのステップ９０５の抽出が終わったところでフロントの姿勢を変更し、処理を繰り返しサンプルする点数を増やすことにより結果の冗長性を増すことが出来る
【００５７】また、本実施形態では、校正用の治具１６１をバケット１６に取り付けているが、油圧ショベル１上のその他の部位に治具を取り付けて校正を行うことも出来る。
【００５８】さらに、本実施形態では、バケット１６に治具１６１を取り付けて校正を行っているが、治具を取り付けずにバケット１６そのものの特徴点、例えば、爪の先やバケットの縁を抽出して算出することにより、校正を行うこともできる。」
　カ　上記エの「【００３８】・・・また、カメラ座標系７１から制御座標系７２への変換行列ｗＨｃは、カメラの車体上の設置場所によって求まるが後述する方法によって校正を行う。」、上記オの【００５３】の記載から、「カメラ座標系７１から制御座標系７２への変換行列ｗＨｃ」を求めていることは明らかであるから、当該校正を行うことは、
カメラの校正システム
　キ　上記オの「【００４９】一方、治具１６１を本実施形態に係る位置計測装置のカメラ６１で撮影し、前述の方法にて位置計測を行うと治具座標系１６１３からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｓを求めることが出来る。」の記載から、「【００５３】・・・治具１６１の画像を取り込む」の「画像」は、
ビデオカメラ６１によって撮像された画像
　ク　上記エの【００３３】、上記オの【００４４】の記載から見て、
カメラ座標系７１、制御座標系７２、治具座標系１６１３は三次元の座標系である
　ケ　上記オの「フロント（部）」は、上記アの記載から、
自動運転ショベル１（油圧ショベル）のフロントである
（２）上記（１）によれば、刊行物１には次の発明（以下「刊１発明」という。）が記載されていると認められる。 
「自動運転ショベル１は、走行体１１と、走行体１１上に旋回可能に設けた旋回体１２と、旋回体１２に俯仰動可能に設けたブーム１４と、ブーム１４の先端に回動可能に設けたアーム１５と、アーム１５の先端に回動可能に設けたバケット１６と、旋回体１２とブーム１４との俯仰角を検出する角度センサ１７と、ブーム１４とアーム１５との回動角を検出する角度センサ１８と、アーム１５とバケット１６との回動角を検出する角度センサ１９と、旋回体１２の旋回角を検出する角度センサ６０と、旋回体１２に設けた運転台１３と、運転台１３の屋上に設けたダンプトラック３の積み込み場所と土石貯留所４を撮像するために設けたビデオカメラ６１と、ビデオカメラ６１を水平方向及び垂直方向に旋回可能にする雲台６２とから構成されており、
　校正の姿勢の状態の自動運転ショベル１のフロントの姿勢を、フロントの各関節に取り付けてある角度センサ（角度計）１７〜１９から検出し、検出したフロントの姿勢より制御座標系７２から治具座標系１６１３への変換行列であるｓＨｗを算出し、
　次に、治具１６１のビデオカメラ６１によって撮像された画像を取り込み、撮像した治具１６１の画像から線分を抽出し交差する線分であるマーク１６１４の画面上の座標を抽出し、既知である治具座標系１６１３上のマーク１６１４の座標と抽出した画面上のマークの座標から空間上のマーク１６１４の座標を求め、その結果から治具座標系１６１３からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｓを算出し、
　次に、制御座標系７２から治具座標系１６１３への変換行列ｓＨｗと治具座標系１６１３からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｓを（Ａ）式へ代入して制御座標系７２からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｗを算出し、制御座標系７２からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｗを（Ｂ）式へ代入して、カメラ座標系７１から制御座標系７２への変換行列ｗＨｃを算出し、
　カメラ座標系７１、制御座標系７２、治具座標系１６１３は三次元の座標系であり、
　上記では校正のために取る姿勢を一つにしているが、上記マーク１６１４の画面上の座標の抽出が終わったところでフロントの姿勢を変更し、処理を繰り返しサンプルする点数を増やすことにより結果の冗長性を増すことが出来る、
　カメラの校正システム。
　ｃＨｗ＝ｃＨｓ×ｓＨｗ       …（Ａ）
　ｗＨｃ＝ｃＨｗ−１ 　　　　　…（Ｂ）」
２　刊行物２
　刊行物２には、図面とともに次の事項が記載されている。
　ア　「【技術分野】【０００１】
　本発明は、
油圧ショベルの較正システム
　イ　「【００６０】
　３．較正システム５０
　較正システム５０は、油圧ショベル１００において、上述した揺動角α，β，γの演算、及び、バケット８の刃先の位置を演算するために必要なパラメータを較正するためのシステムである。図３に示すように、較正システム５０は、形状検出部５４と較正装置６０とを有する。
【００６１】
　形状検出部５４は、
ステレオカメラである
形状検出部５４は、運転室４に取り付けられている。さらに具体的には、形状検出部５４は、運転室４の室内に取り付けられている。形状検出部５４は、第１カメラ部５４ａと第２カメラ部５４ｂとを有する。第１カメラ部５４ａと第２カメラ部５４ｂとは、それぞれ図示しないレンズ機構やシャッター機構などを有する。第１カメラ部５４ａと第２カメラ部５４ｂとは、運転室４内において車幅方向に間隔を空けて配置されている。形状検出部５４は、運転室４の前窓４ａの上部の後方に配置されている。形状検出部５４は、運転室４の前方に位置する所定の検出範囲Ａ１（図１６参照）内を移動するバケット８の３次元的な形状及び位置を検出する
３　刊行物３
　刊行物３には、図面とともに次の事項が記載されている。
　ア　「【請求項１】
　建設機本体と、該建設機本体に設けられた工事作業具と、前記建設機本体の機械中心に対して既知の位置に設けられた
２つのカメラ
２つのカメラで取得したステレオ画像から
３次元位置を求め
【請求項２】
  前記
カメラはビデオカメラ
　イ　「【技術分野】【０００１】
　本発明はブルドーザ、
パワーショベル等の建設機械
　ウ　「【００２７】
　次に、本発明に係る姿勢検出装置１７は、主に、所要位置、例えば
運転室２０の屋根の前部に設けられた２台のカメラ（第１撮像部，第２撮像部）１８，１９
・・・
【００３６】
　尚、前記カメラ１８，１９についてはデジタルカメラが使用され、前記カメラ１８，１９の受光部は画素の集合体であるＣＣＤ、或はＣＭＯＳ等である。受光部に於いて、受光する画素の位置が特定でき、又画素の位置から画角が求められる様になっている。
【００３７】
　前記カメラ１８，１９としてはビデオカメラが用いられ、或は１０枚／秒以上、好ましくは２０枚／秒程度で静止画像が撮像できるカメラが用いられる。
・・・
【００４０】
　
前記カメラ１８，１９はステレオカメラ２５を形成
第４　対比 
　本願発明と刊１発明とを対比する。
１　刊１発明の「自動運転ショベル１」は作業を行う機械であり、「ブーム１４」、「アーム１５」、「バケット１６」は作業機ということができるから、それぞれ本願発明の「作業機械」、「作業機」に相当する。
２　刊１発明の「ビデオカメラ６１」は、撮像装置であり、対象の位置を検出して出力する機能を有するものであることは明らかであるから、本願発明の「少なくとも一対の撮像装置で構成されたステレオカメラであり、対象の位置を検出して出力する第１位置検出部」と、「撮像装置で構成されたカメラであり、対象の位置を検出して出力する第１位置検出部」の点で共通する。
　また、刊１発明の「カメラの校正システム」は、本願発明の「ステレオカメラの校正システム」と、「カメラの校正システム」である点で共通する。
３　刊１発明の「旋回体１２とブーム１４との俯仰角を検出する角度センサ１７と、ブーム１４とアーム１５との回動角を検出する角度センサ１８と、アーム１５とバケット１６との回動角を検出する角度センサ１９と、旋回体１２の旋回角を検出する角度センサ６０」は、「ブーム１４」、「アーム１５」、「バケット１６」、「旋回体１２」の動作量を検出するものであるので、本願発明の「作業機の動作量を検出する第２位置検出部」に相当する。
４　刊１発明の「（校正の姿勢の状態のフロントの姿勢を）治具１６１のビデオカメラ６１によって撮像された画像を取り込み、撮像した治具１６１の画像から線分を抽出し交差する線分であるマーク１６１４の画面上の座標を抽出し、既知である治具座標系１６１３上のマーク１６１４の座標と抽出した画面上のマークの座標から空間上のマーク１６１４の座標を求め」ることについて、当該「空間上のマーク１６１４の座標」は、「校正の姿勢の状態のフロントの姿勢」に関する三次元情報であるから、本願発明の「第１位置検出部によって検出された前記作業機械の所定の位置に関する三次元情報である第１位置情報」と、「前記作業機械の所定の位置に関する三次元情報である第１位置情報」の点で共通する。
５　刊１発明の「校正の姿勢の状態の自動運転ショベル１のフロントの姿勢を、フロントの各関節に取り付けてある角度センサ（角度計）１７〜１９から検出し、検出したフロントの姿勢より制御座標系７２から治具座標系１６１３への変換行列であるｓＨｗを算出」するにあたり、「各関節に取り付けてある角度センサ（角度計）１７〜１９から」「校正の姿勢の状態の自動運転ショベル１のフロントの姿勢」の三次元の位置情報を得ていることは明らかであるから、当該位置情報は、本願発明の「第１位置検出部が前記所定の位置を検出したときの前記作業機械の姿勢で、前記第２位置検出部によって検出された前記所定の位置に関する三次元情報である第２位置情報」と、「前記所定の位置を検出したときの前記作業機械の姿勢で、前記第２位置検出部によって検出された前記所定の位置に関する三次元情報である第２位置情報」の点で共通する。
６　刊１発明の「制御座標系７２からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｗ」、「カメラ座標系７１から制御座標系７２への変換行列ｗＨｃ」は、ある座標系から異なる座標系に変換するために用いられる変換情報であり、それぞれの「変換行列ｃＨｗ、ｗＨｃ」は、「制御座標系７２から治具座標系１６１３への変換行列ｓＨｗと治具座標系１６１３からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｓを（Ａ）式へ代入して制御座標系７２からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｗを算出し、制御座標系７２からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｗを（Ｂ）式へ代入して、カメラ座標系７１から制御座標系７２への変換行列ｗＨｃを算出し」ている。これらのことから、刊１発明は、上記４の「空間上のマーク１６１４の座標」（情報）、及び上記５の位置情報を用いて、「変換行列ｃＨｗ、ｗＨｃ」を求めて出力する処理部を有しているということができる。
　したがって、刊１発明の「カメラ座標系７１」、「制御座標系７２」は、それぞれ本願発明の「第１位置検出部の座標系」、「第２位置検出部の座標系」に相当すると共に、刊１発明は、本願発明の「前記第１位置検出部が検出した位置を前記第１位置検出部の座標系から前記第１位置検出部の座標系とは異なる座標系に変換するために用いられる変換情報を求めて出力するか、又は前記第２位置検出部が検出した位置を前記第２位置検出部の座標系から前記第２位置検出部の座標系とは異なる座標系に変換するために用いられる変換情報を求めて出力する処理部」と、「前記第１位置検出部の座標系から前記第１位置検出部の座標系とは異なる座標系に変換するために用いられる変換情報を求めて出力するか、又は前記第２位置検出部が検出した位置を前記第２位置検出部の座標系から前記第２位置検出部の座標系とは異なる座標系に変換するために用いられる変換情報を求めて出力する処理部」の点で共通している。
７　刊１発明は、「マーク１６１４の画面上の座標の抽出が終わったところでフロントの姿勢を変更し、処理を繰り返しサンプルする点数を増やすことにより結果の冗長性を増すことが出来る」ものであるので、「サンプルする点数」に応じて、複数の上記４の「空間上のマーク１６１４の座標」（情報）や上記５の位置情報を用いることとなる。
　したがって、刊１発明は、本願発明の「前記第１位置情報は、前記第１位置検出部が、異なる姿勢の前記作業機械から前記所定の位置を検出することにより得られた複数の三次元情報であり、前記第２位置情報は、前記第２位置検出部が、異なる姿勢の前記作業機械から前記所定の位置を検出することにより得られた複数の三次元情報であり」の構成と、「前記第１位置情報は、異なる姿勢の前記作業機械から前記所定の位置を検出することにより得られた複数の三次元情報であり、前記第２位置情報は、前記第２位置検出部が、異なる姿勢の前記作業機械から前記所定の位置を検出することにより得られた複数の三次元情報であ」る点で共通する。
８　上記１〜７から、本願発明と刊１発明とは、 以下の点で一致し、相違点１〜３で相違する。
＜一致点＞ 
「作業機を有する作業機械に備えられた撮像装置で構成されたカメラであり、対象の位置を検出して出力する第１位置検出部と、
　前記作業機の動作量を検出する第２位置検出部と、
　前記作業機械の所定の位置に関する三次元情報である第１位置情報、及び前記所定の位置を検出したときの前記作業機械の姿勢で、前記第２位置検出部によって検出された前記所定の位置に関する三次元情報である第２位置情報を用いて、前記第１位置検出部の座標系から前記第１位置検出部の座標系とは異なる座標系に変換するために用いられる変換情報を求めて出力するか、又は前記第２位置検出部が検出した位置を前記第２位置検出部の座標系から前記第２位置検出部の座標系とは異なる座標系に変換するために用いられる変換情報を求めて出力する処理部と、を含み、
　前記第１位置情報は、異なる姿勢の前記作業機械から前記所定の位置を検出することにより得られた複数の三次元情報であり、
　前記第２位置情報は、前記第２位置検出部が、異なる姿勢の前記作業機械から前記所定の位置を検出することにより得られた複数の三次元情報である、
　カメラの校正システム」
＜相違点１＞
　「カメラ」について、本願発明は、「少なくとも一対の」「ステレオカメラ」であるのに対して、刊１発明は、「ビデオカメラ」である点。
＜相違点２＞ 
　「第１位置情報」について、本願発明は、「第１位置検出部によって検出された」情報であるのに対して、刊１発明は、「治具１６１のビデオカメラ６１によって撮像された画像を取り込み、撮像した治具１６１の画像から線分を抽出し交差する線分であるマーク１６１４の画面上の座標を抽出し、既知である治具座標系１６１３上のマーク１６１４の座標と抽出した画面上のマークの座標から」求めた「空間上のマーク１６１４の座標」である点。
＜相違点３＞
　「異なる姿勢」について、本願発明は、「異なる姿勢は、前記ステレオカメラと前記所定の位置との間の、前記作業機械の接地面と平行な距離である水平距離及び前記接地面と直交する方向である前記作業機械の上下方向における位置が異なるものである」のに対し、刊１発明はそのような特定がなされていない点。
第５　判断
１　相違点１、２について
　相違点１、２は関連がある内容であるため、併せて検討する。
　一般的に共通する技術分野に属する公知・周知技術を適用することは、当業者が容易に着想し得ることであるといえるところ、三次元の位置情報を得るためにステレオカメラを用いることは、刊行物２、３に記載されているように、ショベル等の建設機械の技術分野において周知技術である。
　刊１発明は、位置計測の校正に関する発明であって、「カメラ座標系７１、制御座標系７２・・・は三次元の座標系」であり、「制御座標系７２からカメラ座標系７１への変換行列ｃＨｗ」、「カメラ座標系７１から制御座標系７２への変換行列ｗＨｃ」を求めていることから、三次元の位置情報を用いることが前提となっている。このような前提のもとで、カメラ座標系７１における三次元の位置情報を得るために、どのような手段を用いるかは、当業者が適宜選択しうる事項にすぎず、また、位置計測の校正に関する刊１発明において、三次元の位置情報を得るために「ビデオカメラ６１」と既知の情報を用いるという手段を選択しなければいけない格別の事情は見受けられないから、刊１発明の当該手段に代えて、上記周知技術を採用することは当業者が容易に想到しうる程度のことにすぎない。
２　相違点３について
　刊１発明では「マーク１６１４の画面上の座標の抽出が終わったところでフロントの姿勢を変更し処理を繰り返しサンプルする点数を増やす」ことを行っており、「フロントの姿勢を変更」するということは、ブーム１４、アーム１５、バケット１６、旋回体１２の位置を変更することとなり、このような位置変更は三次元的な変位であることが通例であるから、本願発明の「作業機械の接地面と平行な距離である水平距離及び前記接地面と直交する方向である前記作業機械の上下方向における位置が異なる」ようにされることとなる。したがって、相違点３は実質的な相違点とはいえない。また、仮に相違点であるとしても、どのような方向に変位させるかは当業者が必要に応じて適宜設定しうる設計事項にすぎない。
３　効果について
　上記１、２において検討したように、「カメラ」として、刊１発明において、「ステレオカメラ」を用いた場合には、本願発明と同様の効果を奏することとなり、本願発明の作用効果は、刊１発明及び周知技術（刊行物２、３）の作用効果からみて、当業者が予測し得る程度のものである。
４　請求人の主張について
　請求人は、平成３０年８月１４日付け意見書において、「［６］拒絶の理由３に対する意見・・・しかしながら、引用文献１においては、校正の際にビデオカメラにより撮影した冶具の画像からマークの画像上の座標を抽出しており、この位置情報は二次元情報であります（段落［００５３］）。また、冶具上のマークの位置は、制御座標系において既知（段落［００４８］）と記載されており、明らかに三次元位置情報であります。つまり、引用文献１には、二次元の位置情報と三次元の位置情報とを用いて変換情報を求める技術が開示されています。引用文献１では、ビデオカメラが用いられており、ビデオカメラから三次元位置情報を得ることはできません。引用文献１には、本出願に係る発明のような「三次元の位置情報と三次元の位置情報を用いて変換情報を求める」という構成は開示されていないし示唆もありません。また、引用文献２及び引用文献３にも、本出願に係る発明は記載されていません。」と主張している。
　しかしながら、刊１発明においては、上記したように、「カメラ座標系７１、制御座標系７２・・・は三次元の座標系」であるし、ビデオカメラにより撮像された（二次元）情報を用いて三次元情報を得ていることから、三次元の位置情報と三次元の位置情報を用いて変換情報を求めるものと認められる。
　したがって、請求人の主張は採用できない。
　
第６　むすび
　以上のとおり、本願発明は、刊１発明及び周知技術（刊行物２、３）に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。
　したがって、その余の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。