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　特願２００１−　８７３５３「サーボ式スポット溶接ガンの軸の基準位置設定方法及びロボット制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１４年１０月　２日出願公開、特開２００２−２８３０５９〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続の経緯
　本件出願は、平成１３年３月２６日の特許出願であって、平成１５年９月２９日付けで拒絶の理由が通知され、平成１５年１２月２２日に意見書とともに手続補正書が提出され、平成１６年６月２８日付けで拒絶をすべき旨の査定がされ、平成１６年８月２６日に本件審判の請求がなされ、平成１６年９月１３日に明細書を補正対象とする手続補正書が提出されたものである。
　
２．本願発明
　本件出願の請求項１に係る発明は、平成１６年９月１３日付け手続補正書により補正された明細書に記載された特許請求範囲の請求項１に記載された事項により特定される次のとおりのものと認められる。（以下、「本願発明」という。）
「スポット溶接ガン本体に取付けられた固定側溶接チップに対向して配置された可動側溶接チップが取付けられた軸をサーボモータで駆動し、被溶接対象物を両チップで加圧してスポット溶接を行うサーボ式スポット溶接ガンにおける前記可動側溶接チップが取付けられた軸の基準位置設定方法であって、前記サーボモータを駆動し、該サーボモータに対して設けられた外乱負荷を推定する手段により推定される前記可動側溶接チップを該チップに加わる負荷が第１のしきい値に達するまで固定側溶接チップに押付ける工程と、前記サーボモータを駆動し前記可動側溶接チップを引き戻し、前記外乱負荷を推定する手段により推定される前記可動側溶接チップに加わる負荷が無負荷又は第２のしきい値に達したときの前記軸の位置を基準位置として記憶することにより、溶接時の前記サーボ式スポット溶接ガンの軸の補正動作を不要とする工程と、からなるサーボ式スポット溶接ガンの軸の基準位置設定方法。」
　
３．刊行物記載の発明
　原査定の拒絶の理由に引用され、本件出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開平１１−２８５８４９号公報（以下、「刊行物」という。）には、以下のとおり記載されている。
ア．段落【０００１】
「【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットに取り付けられた溶接ガンの電極位置を正確に検出し、電極磨耗量を補正するスポット溶接機用電極位置検出装置並びにその検出方法及びその補正方法に関する。」
イ．段落【０００３】
「サーボモータを用いた溶接ガンの場合、被溶接物に対する加圧力は可動電極の停止位置で間接的に制御しているため、スポット溶接を連続的に行っていると、両電極の摩耗により被溶接物に対する固定電極の停止位置が変化し、同じ停止位置としていたのではスポット溶接時の加圧力が段々と小さくなって溶接品質に悪影響を及ぼすようになる。このため、両電極の磨耗量を検出し、その磨耗量だけ固定電極の停止位置を補正する必要がある。従来、この補正をするために、次のようにして電極の磨耗を検出している。・・・」
ウ．段落【００２５】〜【００２６】
「請求項１８に記載の発明は、溶接ロボットに取り付けられ、サーボモータで可動電極を駆動するタイプの溶接ガンに用いる電極位置補正方法であって、前記溶接ガンに前記可動電極の先端部を検出する先端検出器を固定して取り付ける第１段階と、前記溶接ガンに新品の可動電極と固定電極を取り付けてその先端部が前記先端検出器によって検出されるまで前記可動電極を駆動する第２段階と、前記可動電極が原位置から前記先端検出器によってその先端部が検出されるまでの移動量を算出する第３段階と、引き続いて前記可動電極を前記固定電極に突き当てるまで駆動する第４段階と、前記可動電極の加圧力を減じて加圧力がなくなった時点での前記可動電極の原位置から突き当て位置までの移動量を算出する第５段階と、溶接が行なわれた後に、前記可動電極が原位置から前記先端検出器によってその先端部が検出されるまでの移動量を算出する第６段階と、引き続いて前記可動電極を固定電極に突き当てるまで駆動する第７段階と、前記可動電極の加圧力を減じて加圧力がなくなった時点での前記可動電極の原位置から突き当て位置までの移動量を算出する第８段階と、新品の可動電極によって得られたそれぞれの移動量と溶接後の可動電極によって得られたそれぞれの移動量とに基づいて、可動電極と固定電極のそれぞれの磨耗量を算出する第９段階とを有することを特徴とする。
　請求項１９に記載の発明は、請求項１８に記載の溶接ガンの電極位置補正方法において、前記第４段階で行なわれる可動電極を固定電極に突き当てる動作は、前記サーボモータによって得られる溶接ガンの最大許容加圧力以内の最大加圧力で両電極同士を加圧する動作を含むことを特徴とする。」
エ．段落【００５０】
「図８に示すように、溶接ガン２は、溶接ロボットＲの複数の自由度を持つアームの端部に取り付けられ、これらのアームによって、一対の相対的に移動自在な溶接用電極（可動電極２２と固定電極２４の組み合わせ）がスポット溶接の所望の初期位置に設定されるように溶接ガン２の姿勢が三次元的に制御される。」
オ．段落【００５７】
「図１０に示すように、サーボモータ２６ａはボールネジ３２に連結され、駆動トルクＴｄをもってボールネジ３２を回転させ、ナット部材３３を駆動し、それによってスライドベース３４が動き、可動電極２２が送り方向Ｄｆに送られるように電極ホルダ３５が移動する。ガンアーム２０に設定した直角座標系の軸をＺとすると、可動電極２２（より詳しくは、そのチップ端部）は、Ｚ軸に沿って再生あるいは最初の位置Ｚ＝０から一定の前進位置Ｚ＝Ｚｉ（Ｚｉ＞０）まで送られる。可動電極２２は、対象物Ｏｂ（例えば溶接される点あるいは固定電極２４）に当接し、対象物Ｏｂ上で加圧力を発生させる。」
カ．段落【００６９】
「受光器６２は、可動電極２２の電極チップ２２ｂの先がとがった、丸いあるいは歪んだ形状の端部を検出する。この検出は、例えば、ビームＢの光線の大部分の受光が電極チップ端部により遮られ、検出データＤｔがＣＰＵ５２に入力されたときに行なわれる。これは、遮っている電極チップ端部を検出するために処理される。電極チップ端部が検出されると、計算された現在の送り位置が読み込まれ、それによって電極２２の現在の位置は、検出された電極チップ端部のＺ軸座標について定められ、検出される。」
キ．段落【００７３】
「図１３（Ａ）は、図１の電極位置検出装置１による電極位置検出の原理および相互電極距離の測定原理の基本的な使用を例示し、１３（Ｂ）は、電極の変形の測定への電極位置検出の原理の適用を例示している。図１３（Ａ）において、可動電極２２（より詳しくは新品の電極チップ２２ｂ）は３つの位置を有する。
位置（ｉ）
この位置は、最初の点Ｚ＝０に同一であると今仮定される初めのゼロの送り点である。
位置（ii）
丸いチップ端部は、基準点Ｚ＝ＺｒでビームＢを遮る。
位置（iii）
電極チップの端部は、固定電極２４の丸いチップ端部（新品の先端２４ｂの）に初めの接触点Ｚ＝Ｚｉ１で無加圧の状態で接触する。この無加圧の接触状態は、最大の加圧力であってもよい最大加圧力Ｆ（図１１）で初めに検出した後、ほんの少し戻したゼロトルク点（Ｔ＝０）として、ＣＰＵ５２によって検出される。」
ク．段落【００９３】〜【００９５】
「ステップ１２では、記憶装置１〜記憶装置４に記憶されたデータは、可動電極２２および固定電極２４の摩耗量ｄＬ１およびｄＬ２（図５）の計算のためにＣＰＵ５２によって次のように処理される。
　記憶装置１〜記憶装置４に記憶されたデータは、ゼロの送り点あるいは可動電極２２の原位置からの送り（図１３（Ａ）および図１３（Ｂ）のＦｒ１、Ｆｉ１、Ｆｒ２、Ｆｉ２）あるいは変位に関して記憶されたものである。したがって、記憶装置３のデータ（Ｆｒ２）は、可動電極２２の摩耗量ｄＬ１（＝ｄＺ１）を決めるために記憶装置１のデータ（Ｆｒｉ）から減じられ、記憶装置４のデータ（Ｆｉ２）は可動電極２２および固定電極２４の全摩耗量ｄＬ１＋ｄＬ２を決めるために記憶装置３のデータ（Ｆｒ２）から減じられる。さらに、可動電極２２の摩耗量ｄＬ１は、固定電極２４の摩耗量ｄＬ２（＝ｄＺ２）を決めるために全摩耗量ｄＬ１＋ｄＬ２から減じられる。
　ステップＳ１３では、計算された摩耗量ｄＬ１およびｄＬ２は制御装置５０において、例えば可動電極２２を位置させるためのコマンドＣの修正あるいはロボットＲの（軌跡）教示データの修正のために用いられる。」
　
　以上の記載より、刊行物には、次の発明が記載されているものと認める。（以下、「刊行物記載の発明」という。）
「溶接ガン２に取付けられた固定電極２４に対向して配置された可動電極２２が取付けられたボールネジ３２をサーボモータ２６ａで駆動し、対象物Ｏｂを両電極２２、２４で加圧してスポット溶接を行うサーボ式スポット溶接ガンにおける電極位置補正方法であって、前記サーボモータ２６ａを駆動し、可動電極２２を固定電極２４に突き当てるまで駆動する工程と、前記サーボモータ２６ａを駆動し前記可動電極２２の加圧力を減じて、前記可動電極２２に加わる加圧力がなくなったときの可動電極２２の原位置から突き当て位置までの移動量に基づいて可動電極２２の摩耗量ｄＬ１及び固定電極２４の摩耗量ｄＬ２を算出し、補正する工程と、からなるサーボ式スポット溶接ガンのボールネジ３２の電極位置補正方法。」
　
４．対比
　本願発明と刊行物記載の発明とを対比するに、後者の「溶接ガン２」は前者の「スポット溶接ガン本体」に相当し、後者の「固定電極２４」は前者の「固定側溶接チップ」に相当し、後者の「可動電極２２」は前者の「可動側溶接チップ」に相当し、後者の「ボールネジ３２」は前者の「軸」に相当し、後者の「対象物Ｏｂ」は前者の「被溶接対象物」に相当し、後者の「両電極２２、２４」は前者の「両チップ」に相当し、後者の「サーボモータ２６ａを駆動し可動電極２２の加圧力を減じて」は前者の「サーボモータを駆動し可動側溶接チップを引き戻し、」に相当し、後者の「可動電極２２の原位置から突き当て位置までの移動量」は前者の「軸の位置」に相当する
　また、後者の「可動電極２２を固定電極２４に突き当てるまで駆動する工程」は、可動側溶接チップを所定の加圧力で固定側溶接チップに押付ける工程の限りで、前者の「サーボモータに対して設けられた外乱負荷を推定する手段により推定される可動側溶接チップを該チップに加わる負荷が第１のしきい値に達するまで固定側溶接チップに押付ける工程」と共通し、後者の「可動電極２２に加わる加圧力がなくなったとき」は、可動側溶接チップに加わる負荷が無負荷又は第２のしきい値に達したときの限りで、前者の「外乱負荷を推定する手段により推定される可動側溶接チップに加わる負荷が無負荷又は第２のしきい値に達したとき」と共通し、後者の「可動電極２２に加わる加圧力がなくなったときの可動電極２２の原位置から突き当て位置までの移動量に基づいて可動電極２２の摩耗量ｄＬ１及び固定電極２４の摩耗量ｄＬ２を算出し、補正する」は、軸の位置に基づいて電極の摩耗による電極先端の位置ずれに対処する限りで、後者の「軸の位置を基準位置として記憶することにより、溶接時の前記サーボ式スポット溶接ガンの軸の補正動作を不要とする」と共通し、後者の「電極位置補正方法」は、電極の摩耗対処方法の限りで、前者の「可動側溶接チップが取付けられた軸の基準位置設定方法」、及び「軸の基準位置設定方法」と共通する。
　
　したがって、本願発明と刊行物記載の発明との一致点及び相違点は、次のとおりである。
＜一致点＞
「スポット溶接ガン本体に取付けられた固定側溶接チップに対向して配置された可動側溶接チップが取付けられた軸をサーボモータで駆動し、被溶接対象物を両チップで加圧してスポット溶接を行うサーボ式スポット溶接ガンにおける電極の摩耗対処方法であって、前記サーボモータを駆動し、可動側溶接チップを所定の加圧力で固定側溶接チップに押付ける工程と、前記サーボモータを駆動し可動側溶接チップを引き戻し、前記可動側溶接チップに加わる負荷が無負荷又は第２のしきい値に達したときの前記軸の位置に基づいて電極の摩耗による電極先端の位置ずれに対処する工程と、からなるサーボ式スポット溶接ガンの電極の摩耗対処方法。」である点。
＜相違点１＞
　前者では、可動側溶接チップが取付けられた軸の基準位置設定方法であって、可動側溶接チップに加わる負荷が無負荷又は第２のしきい値に達したときの軸の位置を基準位置として記憶することにより、溶接時の前記サーボ式スポット溶接ガンの軸の補正動作を不要とする工程を含むものであるのに対して、後者では、電極の位置補正方法であって、前記軸の位置に基づいて可動電極２２の摩耗量ｄＬ１及び固定電極２４の摩耗量ｄＬ２を算出し、補正する点。
＜相違点２＞
　前者では、可動側溶接チップに加わる負荷をサーボモータに対して設けられた外乱負荷を推定し、前記可動側溶接チップを該チップに加わる負荷が第１のしきい値に達するまで固定側溶接チップに押付けるのに対して、後者では、可動側溶接チップに加わる負荷を推定するものとされていない点。
　
５．判断
　上記相違点について検討する。
＜相違点１について＞
　上記相違点１は、溶接チップの摩耗による溶接チップの先端位置のずれによる溶接悪化を防止するための手段として、本願発明では、基準位置と軸の位置との対応関係を直すことにより溶接チップの位置ずれに対処しているのに対して、刊行物記載の発明では、各溶接チップの摩耗量を算出し、補正することにより溶接チップの位置ずれに対処している点に帰着する。
　そして、位置制御を行う機器において、指令値と実際の位置との位置ずれに対処する方法として、基準位置と実際の位置との対応関係を直すことにより位置ずれをキャンセルすることは、慣用手段（一般にキャリブレーションと呼ばれる。）であり、刊行物記載の発明の位置ずれ対処方法に換えて前記慣用手段を適用することに格別の困難性は認められない。
＜相違点２について＞
　本願発明において「外乱負荷を推定する手段により推定される」「該チップに加わる負荷」とは、段落【００２２】の「少なくとも可動側溶接チップ２１が取り付けられた軸を駆動するサーボモータのサーボ制御器には、この軸に加わる負荷を推定する外乱推定手段としての外乱推定オブザーバが組み込まれている。」との記載によると、外乱による影響を排除し、実際に加わる負荷のみを推定するものと解されるが、このように外乱の影響がある場合に外乱負荷を推定する手段により推定することは、慣用手段である。
　そして、刊行物記載の発明は、本願発明と同じく所定の加圧力で加圧することは明らかであるから、加圧力を上記慣用手段である外乱負荷を推定する手段を用いて推定し、該推定した値が第１のしきい値に達したことをもって所定の加圧力と認識することは、当業者が容易になし得たことである。
　
　なお、請求人は、平成１６年９月１３日付けの審判請求書を補正対象とする手続補正書において、本願発明は外乱負荷を推定する手段により推定される可動側溶接チップにかかる負荷を第１のしきい値の大きさで押圧するものであり、大きな負荷がかからない旨主張しているが、しきい値の決定は、そのセンサの感度や外乱等の諸条件を考慮して適宜決定すべきものであり、本願発明において第１のしきい値としたことは単なる設計的事項に過ぎない。
　
　そして、本願発明の作用効果は、刊行物記載の発明、及び前記慣用手段から、当業者が予測可能な範囲内のものであって、格別のものでない。
　
　したがって、本願発明は、刊行物記載の発明、及び前記慣用手段に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
６．むすび
　以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであるから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本件出願は、拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。