【事件の表示】
　特願２０１５−１８４２５９「移送システムおよび移送方法」拒絶査定不服審判事件〔平成２９年　３月２３日出願公開、特開２０１７−５６５２８〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、平成２７年９月１７日の出願であって、その手続の経緯は以下のとおりである。
　平成２９年１２月１４日付け：拒絶理由通知書
　平成３０年２月１５日　　　：意見書、手続補正書の提出
　平成３０年５月３１日付け　：拒絶査定
　平成３０年８月２３日　　　：審判請求書の提出
第２　本願発明
　本願の請求項１ないし１０に係る発明は、平成３０年２月１５日に手続補正された特許請求の範囲の請求項１ないし１０に記載された事項により特定されるものと認められるところ、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、以下のとおりのものである。
「ワークを搬送する第１コンベアと、
　前記ワークを載置する載置板を搬送する第２コンベアと、
　前記第１コンベアで搬送される前記ワークを前記第２コンベアで搬送される前記載置板
へ移送するロボットと、
　前記ロボットの動作を制御するロボットコントローラと、
　前記ワークおよび前記載置板を検出する画像センサと、
　前記第１コンベアから前記ロボットによって取得された前記ワークを仮置きするエリアである仮置きエリアと
　を備え、
　前記ロボットコントローラは、
　前記画像センサの検出結果に基づいて前記載置板に対する前記ワークの供給過多および供給不足を判定する判定部と、
　前記判定部によって前記載置板に対して前記ワークが供給過多であると判定された場合に、前記第１コンベアから取得した前記ワークを前記仮置きエリアに仮置きする動作を前記ロボットに行わせるとともに、供給不足であると判定された場合に、前記仮置きエリアに仮置きされた前記ワークを前記載置板へ移送する動作を前記ロボットに行わせる動作制御部と
　を備えることを特徴とする移送システム。」
第３　原査定における拒絶の理由
　原査定の拒絶の理由は、この出願の請求項１（出願時の請求項３）に係る発明は、本願の出願日前に日本国内又は外国において、頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった下記の引用文献１及び引用文献２に記載された発明に基づいて、その出願日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条第２項の規定により特許を受けることができない、というものである。
引用文献１：特開２０１２−１８４１０２号公報
引用文献２：特開２０１２−１８８２３１号公報
第４　引用文献の記載及び引用発明
１．引用文献１の記載および引用発明
（１）引用文献１の記載事項
　引用文献１には、以下の事項が記載されている。なお、下線は理解の便のため、当審で付与した。
ア「【００３６】
　本発明のワーク移載システム１０は、図１（ａ）に示すように、
ワーク４を定速でランダム搬送または整列搬送するピックアップコンベア２と、ピックアップコンベア２と並列で配置され、カップや容器などのトレイ５を変速で搬送するプレイスコンベア３と、ワーク４を保持すると共に保持したワーク４を解放することによりトレイ５に移載するマニピュレータを備え、このマニピュレータを三次元的に可動とする例えば６軸多関節ロボット７と、画像センサ、３Ｄ認識センサ、光電センサ、距離センサあるいは超音波センサなどからなるセンサ６と、これら全ての動作を制御するコントローラ８とを有している。
イ「【００９３】
　本発明のワーク移載システムの第６の実施形態である第６のワーク移載システム６０について説明する。
【００９４】
　第６のワーク移載システム６０においては、図６に示すように、
ピックアップコンベア２とプレイスコンベア３とが並列に配設され、ピックアップコンベア２とプレイスコンベア３の上方には、ワーク４を保持および解放してトレイ５へ移載するロボット７が複数台配設されている。
【００９５】
　そして、
プレイスコンベア３の近傍には、搬送されてきたワーク４を仮置きするバッファコンベア６２が配設されている。
【００９６】
　また、
センサ６は、ロボット７の配置方向においてワーク４の搬送方向の最も上流側に配置されたロボット７の上流側に配設されるワーク用センサ６ａと、ロボット７の配置方向においてトレイ５の搬送方向の最も上流側に配設されたロボット７の上流側に配設されるトレイ用センサ６ｂとからなる。
【００９７】
　ここで、ピックアップコンベア２とプレイスコンベア３とは、相互に搬送方向が直交するように配置してもよい。
【００９８】
　このような構成からなる、第６のワーク移載システム６０における移載動作を説明する。
【００９９】
　まず、
搬送されてくるワーク４の位置、形状と数量とトレイ５の形状、数量および空きの有無をそれぞれワーク用センサ６ａとトレイ用センサ６ｂとにより検知する。検知されたデータは、コントローラ８に送信され、得られた情報に基づいて、コントローラ８で設定した分配比率で複数台のロボット７に対してそれぞれ保持するワーク４を配分する。
【０１００】
　対象ワーク４がロボット７の作業範囲内に搬送されると、複数台のロボット７が割り振られたワーク４をマニピュレータでそれぞれ保持および解放して、決められたトレイ５への移載を行う。
【０１０１】
　さらに、
トレイ５への移載作業を行うと同時に、ロボット７の作業範囲内において、トレイ５へ移載しきれずにピックアップコンベア２上に残ったワーク４をバッファコンベア６２に移載することで、仮置きする。
【０１０２】
　
仮置きされたワーク４は、プレイスコンベア３上を搬送されてくるトレイ５に空きがある場合に、トレイ５へ移載される。
【０１０３】
　この時、バッファコンベア６２は、ロボット７の動作に連動して移動可能としてもよい。
【０１０４】
　このような構成の、
第６のワーク移載システム６０とすることにより、ピックアップコンベア２上のワーク４の搬送量が急激に増加してトレイ５に移載できないワーク４が発生した場合においても、トレイ５への移載作業と同時に移載しきれずに残ったワーク４をバッファコンベア６２に一旦、仮置きすることで、ワーク４のオーバーフローの発生を防止することができる。
（２）引用発明
　上記（１）の記載事項から、引用文献１には次の発明（以下、「引用発明」という。）が開示されていると認められる。
「ワーク４を搬送するピックアップコンベア２と、
　前記ワーク４を移載するトレイ５を搬送するプレイスコンベア３と、
　前記ピックアップコンベア２で搬送される前記ワーク４を前記プレイスコンベア３で搬送される前記トレイ５へ移載するロボット７と、
　前記ロボット７の動作を制御するコントローラ８と、
　前記ワーク４および前記トレイ５を検出する画像センサなどからなるセンサ６と、
　前記ピックアップコンベア２から前記ロボット７によって取得された前記ワーク４を仮置きするバッファコンベア６２と
　を備え、
　前記コントローラ８は、
　前記センサ６の検出結果に基づいて、コントローラ８で設定した分配比率で複数台のロボット７に対してそれぞれ保持するワーク４を配分し、トレイ５への移載作業を行うと同時に、ロボット７の作業範囲内において、トレイ５へ移載しきれずにピックアップコンベア２上に残ったワーク４をバッファコンベア６２に移載することで仮置きし、仮置きされたワーク４を、プレイスコンベア３上を搬送されてくるトレイ５に空きがある場合に、トレイ５へ移載する動作をロボット７に行わせるワーク移載システム。」
２．引用文献２の記載
（１）引用文献２の記載事項
　引用文献２には、以下の事項が記載されている。なお、下線は理解の便のため、当審で付与した。
ア「【００５１】
　上述のように構成される
商品供給・集積装置１による商品供給・集積処理について、図３を参照しつつ、図７Ａ〜図７Ｆの模式図および図８のフローチャートを用いて説明する。ここでは、集積コンベア３のバケット３３に６個の商品Ｐを上下３段ずつ縦２列で集積させる場合を例にとって説明する。
【００５２】
　なお、図７Ａ〜図７Ｆ中、ＣＫは供給コンベアを、ＣＳは集積コンベアをそれぞれ示している。供給コンベアＣＫの各バケット２３の下の小さな数字１〜１５は、各バケット２３が移動していることを明示するために、便宜上付されたものである。また、区間Ｔ１は、集積コンベアＣＳの空のバケット３３が当該区間Ｔ１内にあるときに、供給コンベアＣＫからこのバケット３３に対して移載処理を開始すべき移載開始区間を示しており、区間Ｔ（＝Ｔ１＋Ｔ２）は、パラレルロボット４の可動範囲Ｍ（図３）のコンベア方向の長さを示している。別の言い方をすれば、区間Ｔ１は、パラレルロボット４の可動範囲Ｍの領域内で６個すべての商品Ｐの集積処理を完了できるようにするために、供給コンベアＣＫから集積コンベア３のバケット３３に対して移載処理を開始しなければならない移載開始区間を示している。また、区間Ｔ３（図示の便宜上、図７Ａ、図７Ｂにのみ図示）は、パラレルロボット４の可動範囲Ｍの終端側に設けられており、供給コンベアＣＫから供給された商品Ｐが当該区間Ｔ３に移動したときには、当該区間Ｔ３内の商品Ｐを仮置台５に仮置きしなければならない仮置区間である。
【００５３】
　図８のステップＳ１においては、供給コンベアＣＫに商品Ｐが供給されるのを待つ。供給コンベアＣＫへの商品Ｐの供給は、導入検出センサ７（図３参照）により検出される。供給コンベアＣＫに商品Ｐが供給されれば、ステップＳ２に移行する。
【００５４】
　ステップＳ２では、集積コンベアＣＳの移載開始区間Ｔ１に空のバケット３３が進入したか否かを判断する。図７Ａに示すように、集積コンベアＣＳの移載開始区間Ｔ１に空のバケット３３が進入すれば、図８のステップＳ３に移行する。ステップＳ３では、供給コンベアＣＫの区間Ｔ内に所定個数のｎ個（この例では６個）の商品Ｐが供給されたか否かを判断する。区間Ｔ内に供給される商品Ｐの個数は、カウンタ８（図３参照）によりカウントされる。図７Ａに示すように、供給コンベアＣＫの区間Ｔ内に６個の商品Ｐが供給されれば、図８のステップＳ４に移行する。」
イ「【００６１】
　
ステップＳ３において、供給コンベアＣ
Ｋ
の区間Ｔ内にｎ個（６個）の商品Ｐが供給されていないと判断されたとき、これは、図７Ｅに示すように、集積コンベアＣ
Ｓ
の移載開始区間Ｔ
１
に次の空のバケット３３が進入したときに供給コンベアＣ
Ｋ
の区間Ｔ内に商品Ｐが４個（＜６個）しか供給されていないような場合であり、このとき、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６では、供給コンベアＣ
Ｋ
および仮置台５に合計ｎ個（６個）の商品Ｐが有るか否かを判断する。
【００６２】
　ステップＳ６において、供給コンベアＣＫおよび仮置台５に合計ｎ個の商品Ｐがないと判断されれば、ステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、供給コンベアＣＫの区間Ｔ３に商品Ｐが有るか否かを判断する。
【００６３】
　ステップＳ７において、供給コンベアＣＫの区間Ｔ３に商品Ｐが有ると判断されれば、ステップＳ８に移行する。ステップＳ８では、パラレルロボット４の吸着パッド４７により、供給コンベアＣＫの区間Ｔ３から商品Ｐを取り出し、これを仮置台５の空のバケット５１に移載して一時的に仮置く。ステップＳ８での処理後、ステップＳ５に移行する。また、ステップＳ７において、供給コンベアＣＫの区間Ｔ３に商品Ｐがないと判断されれば、ステップＳ１に戻る。
【００６４】
　また、
ステップＳ６において、供給コンベアＣ
Ｋ
および仮置台５に合計ｎ個の商品Ｐが有ると判断されれば、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、仮置台５およびＣ
Ｋ
上の商品Ｐをパラレルロボット４の吸着パッド４７により、集積コンベアＣ
Ｓ
の空のバケット３３に移載して集積する商品集積処理を行う。なお、この場合には、仮置台５上にｎ個の商品Ｐが仮置きされていて、仮置台５上の商品Ｐのみを集積コンベアＣ
Ｓ
の空のバケット３３に移載する場合も含まれる。
ウ
「
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　」
（２）引用文献２記載の技術的事項
　上記（１）の記載事項から、引用文献２には以下の技術的な事項が記載されているということができる。
　「ステップＳ３において、供給コンベアＣＫの区間Ｔ内にｎ個（６個）の商品Ｐが供給されていないと判断されたときステップＳ６に移行し、ステップＳ６で、供給コンベアＣＫおよび仮置台５に合計ｎ個（６個）の商品Ｐが有るか否かを判断し、ステップＳ６において、供給コンベアＣＫおよび仮置台５に合計ｎ個の商品Ｐが有ると判断されれば、ステップＳ９に移行し、ステップＳ９で、仮置台５およびＣＫ上の商品Ｐをパラレルロボット４の吸着パッド４７により、集積コンベアＣＳの空のバケット３３に移載して集積する商品集積処理を商品供給・集積装置１が行うこと。」
第５　対比
　本願発明と引用発明を対比すると、以下のとおりとなる。
　引用発明の「ワーク４」は本願発明の「ワーク」に相当する。以下同様に、「ピックアップコンベア２」は「第１コンベア」に、「プレイスコンベア３」は「第２コンベア」に、「トレイ５」は「載置板」に、「画像センサなどからなるセンサ６」は「画像センサ」に、「ロボット７」は「ロボット」に、「ワーク４を仮置きするバッファコンベア６２」は「ワークを仮置きするエリアである仮置きエリア」に、「コントローラ８」は「ロボットコントローラ」に、「ワーク移載システム」は「移送システム」に、それぞれ相当する。
　また、引用発明の「前記コントローラ８は、前記センサ６の検出結果に基づいて、コントローラ８で設定した分配比率で複数台のロボット７に対してそれぞれ保持するワーク４を配分し、トレイ５への移載作業を行うと同時に、ロボット７の作業範囲内において、トレイ５へ移載しきれずにピックアップコンベア２上に残ったワーク４をバッファコンベア６２に移載する」ことは、ワーク４をトレイ５へ移載しきれなかった場合、つまりワーク４が供給過多である場合に、ピックアップコンベア２上のワーク４をバッファコンベア６２に移載しているから、本願発明の「ロボットコントローラ」が「前記画像センサの検出結果に基づいて前記載置板に対する前記ワークの供給過多」「を判定する判定部と、前記判定部によって前記載置板に対して前記ワークが供給過多であると判定された場合に、前記第１コンベアから取得した前記ワークを前記仮置きエリアに仮置きする動作を前記ロボットに行わせる動作制御部とを備える」ことに相当する。
　したがって、本願発明と引用発明は以下の点で一致及び相違する。
（一致点）
「ワークを搬送する第１コンベアと、
　前記ワークを載置する載置板を搬送する第２コンベアと、
　前記第１コンベアで搬送される前記ワークを前記第２コンベアで搬送される前記載置板へ移送するロボットと、
　前記ロボットの動作を制御するロボットコントローラと、
　前記ワークおよび前記載置板を検出する画像センサと、
　前記第１コンベアから前記ロボットによって取得された前記ワークを仮置きするエリアである仮置きエリアと
　を備え、
　前記ロボットコントローラは、
　前記画像センサの検出結果に基づいて前記載置板に対する前記ワークの供給過多を判定する判定部と、
　前記判定部によって前記載置板に対して前記ワークが供給過多であると判定された場合に、前記第１コンベアから取得した前記ワークを前記仮置きエリアに仮置きする動作を前記ロボットに行わせる動作制御部と
　を備えることを特徴とする移送システム。」
（相違点）
　本願発明の判定部は、ワークの供給不足を判定するものであり、動作制御部は、供給不足であると判定された場合に、前記仮置きエリアに仮置きされた前記ワークを前記載置板へ移送する動作を前記ロボットに行わせるのに対し、引用発明の判定部は、ワークの供給不足を判定するかどうか不明であるものの、動作制御部は、トレイ５に空きがある場合に、仮置きされたワーク４をプレイスコンベア３上を搬送されてくるトレイ５へ移載する動作をロボットに行わせる点。
第６　判断
１．相違点の判断
　上記相違点について検討する。
　引用発明において、トレイ５に空きがある場合に、仮置きされたワーク４をプレイスコンベア３上を搬送されてくるトレイ５へ移載する動作をロボットに行わせる態様として、
（１）空きがあるトレイ５が搬送されてきたら、ピックアップコンベア２上のワークを優先して、トレイ５の空きに移載した後に、仮置きされたワーク４をトレイ５の未だに残っている空きへ移載する態様（この態様の場合、ワーク４が供給不足である場合に仮置きされたワーク４をトレイ５の空きへ移載することとなり、本願発明と同様の構成となる。）
（２）空きがあるトレイ５が搬送されてきたら、ピックアップコンベア２上のワークよりも仮置きされたワーク４を優先して、トレイ５の空きに移載する態様
（３）仮置きされたワーク４がある条件（仮置きされたワーク４が一定数を超える場合等）を満たした場合のみに、ピックアップコンベア２上のワークよりも仮置きされたワーク４を優先して、トレイ５の空きに移載する態様
等様々な態様が想定される。
　一方、上記第４の２．（２）に記載された技術的事項から、引用文献２には、供給コンベアの商品Ｐが供給不足であると商品供給・集積装置１によって判断（図８のステップ３でＮｏと判定、ｎ＝１を想定）されたときに、仮置台５の商品Ｐをバケット３３に移載する（図８のステップ９を実行）という技術的事項が記載されているといえる。
　そして、引用発明及び引用文献２に記載された発明はいずれも、ワークや商品の供給側におけるオーバーフローを防止しようとするものであるから、ワークのオーバーフローを防止し、移載効率を上げるために、引用発明に、引用文献２に記載された上記技術的事項を適用し、ワーク４が供給不足であるとコントローラ８の判定部が判断した場合に、仮置きされたワーク４をトレイ５に移載すること、つまり、上記（１）の態様を選択することは、当業者であれば容易に想到し得たことである。
２．効果について
　本願発明の効果は、明細書の段落【０００９】に記載のとおり、「ワークの移送効率を高めることが可能な移送システムおよび移送方法を提供すること」であるが、引用発明に、引用文献２の上記技術的事項を適用した場合、ワークが供給過多である場合も供給不足である場合もワークを無駄なくトレイへ移載することが可能となり、ワークの移送効率を高めることが可能となる。したがって、本願発明の効果と、引用発明に引用文献２の上記技術的事項を適用したものが奏する効果との間に格別顕著な差異はない。
３．請求人の主張について
　請求人は、審判請求書において、
「引用文献２における図８のＳ３がワークの供給不足を判定する処理であると解釈し、供給不足がＳ３のＮｏに該当すると解釈したとしても、その際に実行されるＳ６およびＳ９は、仮置きエリアのワークを載置板へ移送する処理ではありません。 
 　なぜなら、Ｓ６では、供給コンベアの商品と仮置き台の商品との合計数がｎ個以上か否かを判定しているのであって、ｎ個以上であれば仮置台および供給コンベアからワークを集積コンベアのバケットに移載する処理（Ｓ９）を行うに過ぎないためです。 
 　つまり、Ｓ６およびＳ８は、『仮置きエリアに仮置きされたワークを載置板へ移送する』処理には該当せず、供給コンベアに商品がないという条件を仮に満たした場合にのみ、結果的に、仮置きエリアのワークを載置板へ移送する可能性がある処理に過ぎません。 
 　したがって、引用文献２には、『ワークの供給不足である場合に、仮置きエリアに仮置きされたワークを載置板へ移送する』思想が開示も示唆もされていないと考えます。つまり、引用文献２には、ワークの供給不足時の対応処理が記載されているとはいえません。 」
と主張している。
　しかしながら、引用文献２のステップＳ６では、バケットを満たすに足りる数の商品が仮置き台にある場合に、仮置き台の商品をバケットに移送しているから、「ワークの供給不足である場合に、仮置きエリアに仮置きされたワークを載置板へ移送する」思想が開示も示唆もされていないとまではいえない。
　もっとも、引用文献２のステップＳ６は、仮置き台の商品の数が不足する場合には、仮置き台の商品をバケットに移送することはせず、バケットに収容される商品に欠品が生じることになる。
　これに対して、本願発明は、ワークの供給不足を判定した際には、パレットを満たすに足りる数のワークが仮置きエリアにあるかどうかに関わらず、仮置きエリアのワークをパレットに移送しているが、仮置きエリアの商品の数が不足すれば、引用文献２と同様に、パレットに収納されるワークに欠品が生じることは明らかである。
　したがって、仮置きエリアのワークの数が不足する際には、本願発明も引用文献２もパレットに収容されるワークに欠品が生じる点で同様であるから、請求人の主張は採用できない。
第７　むすび
　以上のとおり、本願発明は、引用発明及び引用文献２に記載された技術的事項に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。