【事件の表示】
　平成６年特許願第５２４１４３号「工業用ロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成６年１１月１０日国際公開、ＷＯ９４／２５２２６、平成８年１０月８日国内公表、特表平８−５０９４２９〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１．手続の経緯
　本願は、平成６年１月７日（パリ条約による優先権主張１９９３年４月３０日、スウェーデン）を国際出願日とする出願であって、平成１２年１１月３０日付けで拒絶理由が通知され、平成１３年６月１２日に意見書の提出とともに手続補正がされたが、平成１４年９月２５日付けで拒絶査定がなされた。
　これに対し、平成１５年１月６日に審判請求がされ、平成１５年１月６日付けで手続補正がされ、平成１５年２月５日付けで再度手続補正がされた。
　
第２．平成１５年２月５日付け手続補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　平成１５年２月５日付け手続補正（以下、「本件補正」という。）を却下する。
［理由］
１．本件補正の内容
　平成１５年１月６日付けの手続補正の内容は、請求項２〜１１の削除であって、平成６年改正前特許法第１７条の２第３項第１号の規定に適合するから、当該手続補正は認められるべきものである。
　そうすると、本件補正の内容は、以下のとおりである。
（１）補正事項１
　特許請求の範囲の請求項１に記載される、
「ロボットスタンドから上方へ延びる２本の間隔を置かれた下方ロボット腕が備えられ、下方ロボット腕の下端が平行な第一旋回軸線と第二旋回軸線とを中心としてそれぞれ旋回可能にロボットスタンド内に軸受けされ、下方ロボット腕の上端が第一旋回軸線
並びに
回り
回り
「ロボットスタンドから上方へ延びる２本の間隔を置かれた下方ロボット腕が備えられ、下方ロボット腕の下端が平行な第一旋回軸線と第二旋回軸線とを中心としてそれぞれ旋回可能にロボットスタンド内に軸受けされ、下方ロボット腕の上端が第一旋回軸線
ならびに
　ヨークを前後に移動させるようリンク機構用の第一駆動ユニットが備えられ、
　上方ロボット腕が第五旋回軸線の
周り
　第五旋回軸線を中心として上方ロボット腕を旋回させる第二駆動ユニットが備えられ、
　固定部材は第六旋回軸線を中心として回転可能にヨークに軸受けされ、
　第五旋回軸線は固定部材上に設けられて上方ロボット腕が固定部材に組み付けられ、
　第六旋回軸線を中心として固定部材を旋回させる第三駆動ユニットが備えられ、
　
前記固定部材は、上方ロボット腕が回転した際にもこれと干渉しないように下部に中空部を形成するオーバーハング部に上方ロボット腕を支持し、
周り
　なお、下線は、補正個所を明示するために、当審で付したものである。
（２）補正事項２
　以下の請求項２〜１１を追加する。　
「【請求項２】　第一旋回軸線と第二旋回軸線との間の距離は第三旋回軸線と第四旋回軸線との間の距離に等しく、更に、下方ロボット腕の長さは等しい、請求項１に記載の工業用ロボット。
【請求項３】　第一旋回軸線と第二旋回軸線との間の距離は、第三旋回軸線と第四旋回軸線との間の距離とは異なる、請求項１に記載の工業用ロボット。
【請求項４】　下方ロボット腕の一方に接続される第一旋回軸線と第三旋回軸線との間の長さは、下方ロボット腕のもう一方に接続される第二旋回軸線と第四旋回軸線との間の長さとは異なる、請求項１に記載の工業用ロボット。
【請求項５】　前方に配置される下方ロボット腕の長さは、後方に配置される下方ロボット腕の長さより短い、請求項１に記載の工業用ロボット。
【請求項６】　第二駆動ユニットは固定部材に固定され、その出力軸が上方ロボット腕に固定される、請求項１から請求項５の何れか一項に記載の工業用ロボット。
【請求項７】　第六旋回軸線は、第三旋回軸線と第四旋回軸線とを含む仮想平面に直角な方向に対して傾斜している、請求項１から請求項５の何れか一項に記載の工業用ロボット。
【請求項８】　第五旋回軸線は第六旋回軸線と交差する、請求項１と請求項２の何れか一項に記載の工業要ロボット。
【請求項９】　第五旋回軸線は第六旋回軸線とは離されている、請求項１、請求項３並びに請求項４の何れか一項に記載の工業用ロボット。
【請求項１０】　固定部材は、上方ロボット腕の両側に配置される、上方に延びる一対の支持腕を有する、請求項１から請求項５の何れか一項に記載の工業用ロボット。
【請求項１１】　上方ロボット腕は、その長手方向軸線と共通な軸線である第七旋回軸線を中心として回転可能な外方端部を有する、請求項１に記載の工業用ロボット。」
　
２．補正の適否についての判断
（１）補正事項１について
　補正事項１のうち、「並びに」を「ならびに」とすること、及び、「回り」を「周り」とすることは、誤記の訂正に該当する。そして、「前記固定部材は、上方ロボット腕が回転した際にもこれと干渉しないように下部に中空部を形成するオーバーハング部に上方ロボット腕を支持し、」を追加することは、固定部材を、「上方ロボット腕が回転した際にもこれと干渉しないように下部に中空部を形成するオーバーハング部に上方ロボット腕を支持」するものに限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮に該当する。
　そこで、補正後の請求項１に係る発明（以下、「補正発明」という。）が特許出願の際独立して特許を受けることができるものか否かについて、以下検討する。
　
（ｉ）補正発明
　補正発明は、平成１５年２月５日付け手続補正書の特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりのものと認められる。
「ロボットスタンドから上方へ延びる２本の間隔を置かれた下方ロボット腕が備えられ、下方ロボット腕の下端が平行な第一旋回軸線と第二旋回軸線とを中心としてそれぞれ旋回可能にロボットスタンド内に軸受けされ、下方ロボット腕の上端が第一旋回軸線ならびに第二旋回軸線に対して平行な第三旋回軸線と第四旋回軸線とを中心としてそれぞれ旋回するようヨークを介して互いに連結されて、ヨークが２本の下方ロボット腕を互いに結合してロボットスタンドと共に４本バーのリンク機構が形成されており、
　ヨークを前後に移動させるようリンク機構用の第一駆動ユニットが備えられ、
　上方ロボット腕が第五旋回軸線の周りで旋回可能にヨーク上に支持され、
　第五旋回軸線を中心として上方ロボット腕を旋回させる第二駆動ユニットが備えられ、
　固定部材は第六旋回軸線を中心として回転可能にヨークに軸受けされ、
　第五旋回軸線は固定部材上に設けられて上方ロボット腕が固定部材に組み付けられ、
　第六旋回軸線を中心として固定部材を旋回させる第三駆動ユニットが備えられ、
　前記固定部材は、上方ロボット腕が回転した際にもこれと干渉しないように下部に中空部を形成するオーバーハング部に上方ロボット腕を支持し、上方ロボット腕は、第三旋回軸線と第四旋回軸線とを含む仮想平面に平行であり且つ互いに逆向きな方向にまで、固定部材の回転を伴う事無く第五旋回軸線の周りで旋回可能である、工業用ロボット。」
　
（ｉｉ）刊行物記載の発明（事項）
　原査定の拒絶の理由に引用され、本願の優先権主張の日前に国内で頒布された特開昭５９−１０７８７８号公報（以下、「刊行物１」という。）、特開平２−３０３７７８号公報（以下、「刊行物２」という。）及び実願平３−１８６４０号（実開平４−１１４６０６号）のマイクロフィルム（以下、「刊行物３」という。）には、以下の事項が記載されている。
　
（ｉｉ−１）刊行物１の第１頁右下欄１１行〜第２頁右上欄２行
「この種の関節型の産業用ロボツトとして例えば第１図に示す構造のものが知られている。これは図面から明らかなように第１アームとして平行リンク機構を用いたもので、１はベース、２ａ，２ｂは第１アーム２を構成するべくベース１上に互いに平行に設けられたリンク、３はリンク２ａ，２ｂの上端部にヒンジピン３ａを介して軸支された逆Ｔ字形の連結部材、５は連結部材３の垂直部４に軸支された第２のアーム、６はその第２アーム５のリスト部５ａに取着されたスポツト溶接ガンである。そして、第１アーム２は、アクチユエータたる第１の油圧シリンダ７の作動によつてヒンジピン８を中心として回動動作し、その位置が第１の位置検出器９にて検出される。同様に第２アーム５はアクチユエータである第２の油圧シリンダ１０の作動によつてヒンジピン１１を中心として回動動作し、その位置が第２の位置検出器１２にて検出されるものであるが、今仮りに第２アーム５が水平状態にあるものとすると、第１アーム２たるリンク２ａ，２ｂがどのように傾動したとしても、第２アーム５は第１アーム２の影響を受けることなくその水平状態を維持するものである。」
　上記の記載事項及び第１図からみて、刊行物１には次の発明（以下、「刊行物１記載の発明」という。）が記載されていると認められる。
「ベース１から上方へ延びる２本の間隔を置かれた第１アーム２を構成するリンク２ａ，２ｂが備えられ、リンク２ａ，２ｂの下端が平行な第一旋回軸線と第二旋回軸線とを中心としてそれぞれ旋回可能にベース１内に軸受けされ、リンク２ａ，２ｂの上端が第一旋回軸線ならびに第二旋回軸線に対して平行な第三旋回軸線と第四旋回軸線とを中心としてそれぞれ旋回するよう逆Ｔ字形の連結部材３の水平部を介して互いに連結されて、逆Ｔ字形の連結部材３の水平部が２本のリンク２ａ，２ｂを互いに結合してベース１と共に４本バーのリンク機構が形成されており、
　逆Ｔ字形の連結部材３の水平部を前後に移動させるようアクチユエータたる第１の油圧シリンダ７が備えられ、
　第２アーム５がヒンジピン１１の周りで旋回可能に逆Ｔ字形の連結部材３上に支持され、
　ヒンジピン１１を中心として第２アーム５を旋回させるアクチユエータである第２の油圧シリンダ１０が備えられ、
　ヒンジピン１１は逆Ｔ字形の連結部材３の垂直部４上に設けられて第２アーム５が逆Ｔ字形の連結部材３の垂直部４に組み付けられ、
　前記逆Ｔ字形の連結部材３の垂直部４は、第２アーム５を支持し、第２アーム５は、逆Ｔ字形の連結部材３の垂直部４の回転を伴う事無くヒンジピン１１の周りで旋回可能である、産業用ロボツト。」
　
（ｉｉ−２）刊行物２の第１頁右下欄１７行〜第２頁右上欄８行
「一般に、近年の自動化技術の進歩により、各種製造工場等にあっては、例えば、スポット溶接等の各種溶接作業等をロボットによって自動的に行なっている場合があり、従来、このような溶接作業を行なうロボットとしては、複雑な動作を必要とすることから、例えば第３図に示すようないわゆる多関節ロボットを使用することがある。
　同図に示すロボットは、図中矢印に示すように８か所の回動部を有するいわゆる８軸ロボットであり、図示するように、このロボットを取付けるための取付台１には、水平方向に旋回する胴部２が取付けられており、この胴部２には、夫々独立して回動するリンクアーム３、４が回動自在に取付けられている。そして、これらのリンクアーム３、４には、アームの中心軸を中心として旋回する旋回アーム５が取付けられており、この旋回アーム５は、リンクアーム３、４により、前進、後退及び任意の角度に傾斜し、この旋回アーム５より先端に連結されるアームを自在に移動することができるようになっている。又、旋回アーム５には、さらに旋回アーム５の中心軸に対して任意の角度に回動する第１アーム６及び第２アーム７が接続され、第２アームの先端部には、この第２アーム７の回動方向に対して直角方向に回動するハンド８、及びこのハンド８の回動方向に対してさらに直角方向に回動するスポット溶接ガン（以下に単にガンという。）９が取付けられている。
　そして、胴部２は、取付台１に配設され、図示省略した胴部駆動モータにより駆動され、リンクアーム２、３は、胴部２に配設されたリンクモータ１０、１１により夫々駆動されるようになっている。」
　上記の記載事項及び第３図からみて、刊行物２には次の事項（以下、「刊行物２記載の事項」という。）が記載されていると認められる。
「ロボットに、リンクアーム３、４及び旋回アーム５を含むリンク機構を設けるとともに、胴部駆動モータにより駆動され、水平方向に旋回する胴部２を取付台１に取付けること。」
　
（ｉｉ−３）刊行物３
（イ）明細書の段落【０００２】〜【０００３】
「【従来の技術】
　従来、走行台車に搭載されたロボットの制御装置としては、例えば図３に示す構成のものがあった。
　図において、１はア―ムと関節の動きによって様々な姿勢をとるロボット、２はロボット１が搭載されていて移動可能な台車、３はロボットの関節を駆動してその動きを制御するロボット制御部、４は台車２の移動を制御する台車制御部である。
　・・・ところが、ロボットの関節角度をそのままにして台車を移動すると、例えば障害物６が近くにあるような場合に、先端が移動先にある障害物６にぶつかることがある。これを防ぐには、図４（ｃ）に示すようにロボットの関節角度を変えてから台車を移動しなければならない。・・・」
（ロ）上記（イ）の記載事項を参酌すると、図３及び図４から、
「ロボット１は、水平方向に旋回する旋回機構と、垂直平面内でアームを旋回する関節機構とを有し、後者の関節機構によって、障害物６にぶつかるのを防ぐように、アームを、逆向きな方向にまで、水平方向に旋回する旋回機構を作動させることなく旋回させること」が看取し得る。
　
（ｉｉｉ）対比
　補正発明と刊行物１記載の発明とを対比すると、後者の「ベース１」は、その構造、機能からみて、前者の「ロボットスタンド」に相当し、同様にして、後者「第１アーム２を構成するリンク２ａ，２ｂ」は前者の「下方ロボット腕」に、後者の「逆Ｔ字形の連結部材３の水平部」は前者の「ヨーク」に、後者の「アクチユエータたる第１の油圧シリンダ７」は前者の「リンク機構用の第一駆動ユニット」に、後者の「第２アーム５」は前者の「上方ロボット腕」に、後者の「ヒンジピン１１」は前者の「第五旋回軸線」に、後者の「アクチユエータである第２の油圧シリンダ１０」は前者の「第二駆動ユニット」に、後者の「逆Ｔ字形の連結部材３の垂直部４」は前者の「固定部材」に、後者の「産業用ロボツト」は前者の「工業用ロボット」に、それぞれ相当する。
　また、後者の「逆Ｔ字形の連結部材３」は、前者のヨークに相当する水平部と前者の固定部に相当する垂直部とを有することから、前者の「固定部」及び「ヨーク」を兼ね併せたものと言うことができる。
　そうすると、両者の一致点及び相違点は、以下のとおりである。
〈一致点〉
「ロボットスタンドから上方へ延びる２本の間隔を置かれた下方ロボット腕が備えられ、下方ロボット腕の下端が平行な第一旋回軸線と第二旋回軸線とを中心としてそれぞれ旋回可能にロボットスタンド内に軸受けされ、下方ロボット腕の上端が第一旋回軸線ならびに第二旋回軸線に対して平行な第三旋回軸線と第四旋回軸線とを中心としてそれぞれ旋回するようヨークを介して互いに連結されて、ヨークが２本の下方ロボット腕を互いに結合してロボットスタンドと共に４本バーのリンク機構が形成されており、
　ヨークを前後に移動させるようリンク機構用の第一駆動ユニットが備えられ、
　上方ロボット腕が第五旋回軸線の周りで旋回可能にヨーク上に支持され、
　第五旋回軸線を中心として上方ロボット腕を旋回させる第二駆動ユニットが備えられ、
　第五旋回軸線は固定部材上に設けられて上方ロボット腕が固定部材に組み付けられ、
　前記固定部材は、上方ロボット腕を支持し、上方ロボット腕は、固定部材の回転を伴う事無く第五旋回軸線の周りで旋回可能である、工業用ロボット」である点。
〈相違点１〉
　前者は、固定部材が第六旋回軸線を中心として回転可能にヨークに軸受けされ、第六旋回軸線を中心として固定部材を旋回させる第三駆動ユニットを備えるのに対して、後者は、固定部材が、ヨークと一体であって、したがって、回転可能にヨークに軸受けされておらず、また、固定部材を旋回させる第三駆動ユニットを備えていない点。
〈相違点２〉
　前者は、上方ロボット腕が、回転した際にもこれと干渉しないように下部に中空部を形成する、固定部材のオーバーハング部に支持され、第三旋回軸線と第四旋回軸線とを含む仮想平面に平行であり且つ互いに逆向きな方向にまで、第五旋回軸線の周りで旋回可能であるのに対して、後者は、上方ロボット腕が固定部材に支持されているものの、その支持構造が、上方ロボット腕が回転した際にもこれと干渉しないように下部に中空部を形成する、固定部材のオーバーハング部に支持される構造であるとは特定されておらず、また、上方ロボット腕は第五旋回軸線の周りで旋回可能ではあるものの、第三旋回軸線と第四旋回軸線とを含む仮想平面に平行であり且つ互いに逆向きな方向にまで旋回可能なものではない点。
　
（ｉｖ）判断
　上記相違点１、２について検討する。
（ｉｖ−１）相違点１について
　刊行物２には、ロボットに、リンク機構に加えて、水平方向に旋回する機構及びそのための駆動モータを備えることが記載されており（上記ｉｉ−２を参照）、当該「水平方向に旋回する機構」と「そのための駆動モータ」とは、補正発明における「第六旋回軸線を中心として固定部材を回転可能とする機構」と「固定部材を旋回させる第三駆動ユニット」とにそれぞれ相当するものである。
　ところで、刊行物２記載の水平方向に旋回する機構は、リンク機構とロボットスタンドに相当する取付台１との間に設けられ、第六旋回軸線を中心とした旋回機構がリンク機構と上方ロボット腕との間に設けられている補正発明とは、第六旋回軸線を中心とした旋回機構の配置位置が異なるものの、補正発明において、第六旋回軸線を中心とした旋回機構の配置位置をリンク機構と上方ロボット腕との間とすることに格別の技術的意義を見出し得ない。
　そして、ロボットの利用可能領域を広げるべく、上方ロボット腕をあらゆる方向に向かうように設けることは周知の課題であることを考慮すると、刊行物１記載の発明において、上記課題に対応させようとして、２本の下方ロボット腕を互いに結合するヨークと上方ロボット腕を組み付けた固定部材とを別体とするとともに、第六旋回軸線を中心とした旋回機構及びその駆動ユニットをリンク機構と上方ロボット腕との間に配置して、固定部材をヨークに回転可能に軸受けさせ、相違点１に係る構成を補正発明のようにすることは、当業者が容易になし得ることである。
（ｉｖ−２）相違点２について
　補正発明において、上方ロボット腕が下部に中空部を形成する固定部材のオーバーハング部に支持されることの技術的意義は、上方ロボット腕が垂直平面内で回転した際にも上方ロボット腕と固定部材とが干渉しないように、上方ロボット腕を、逆向きな方向にまで旋回可能とすることにあると認められる。
　ところで、刊行物３には、水平方向に旋回する旋回機構と、垂直平面内でアームを旋回する関節機構とを有し、後者の関節機構によって、障害物６にぶつかるのを防ぐように、アームを、逆向きな方向にまで、水平方向に旋回する旋回機構を作動させることなく旋回させることが記載されており（上記ｉｉ−３を参照）、当該事項は、補正発明における、上方ロボット腕が、回転した際にも干渉しないように、逆向きな方向にまで、固定部材の回転を伴う事無く第五旋回軸線の周りで旋回可能であることに相当する事項であると言うことができる。そして、垂直平面内でアームをどこまで逆向きに旋回させるかは、当業者が適宜なし得ることである。
　そうすると、刊行物１記載の発明に刊行物２記載の事項を組み合わせ、リンク機構に加えて第六旋回軸線を中心とした旋回機構を設ける際に、やはりロボットに関する刊行物３記載の上記事項を組み合わせるとともに、垂直平面内でのアームの旋回を、第三旋回軸線と第四旋回軸線とを含む仮想平面に平行であり且つ互いに逆向きな方向まで可能とすることは、当業者が容易に想到し得ることであり、また、上方ロボット腕が回転した際にも上方ロボット腕と固定部材とが干渉しないように設ける補正発明の構成は、当業者が適宜なし得る設計事項である。
　したがって、刊行物１記載の発明に刊行物２、３記載の事項を組み合わせ、相違点２に係る構成を補正発明のようにすることは、当業者が容易になし得ることである。
　
　そして、補正発明の作用効果は、刊行物１記載の発明及び刊行物２、３記載の事項から当業者が予測可能な範囲内のものであって、格別のものではない。
　よって、補正発明は、刊行物１記載の発明及び刊行物２、３記載の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであって、特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　
（２）補正事項２について
　請求項２〜１１を追加する補正事項２が、請求項の削除、特許請求の範囲の減縮、誤記の訂正及び明りょうでない記載の釈明のいずれにも該当しないことは明らかである。
　
３．むすび
　以上のとおりであるから、本件補正は、平成６年改正前特許法第１７条の２第３項、及び、第４項において読み替えて準用する同法第１２６条第３項の規定に違反するので、特許法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　
第３．本願発明について
１．本願発明
　本件補正は上記のとおり却下されたので、本願の請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、平成１５年１月６日付けの手続補正書により補正された明細書の特許請求の範囲の請求項１に記載される次のとおりのものと認められる。
「ロボットスタンドから上方へ延びる２本の間隔を置かれた下方ロボット腕が備えられ、下方ロボット腕の下端が平行な第一旋回軸線と第二旋回軸線とを中心としてそれぞれ旋回可能にロボットスタンド内に軸受けされ、下方ロボット腕の上端が第一旋回軸線並びに第二旋回軸線に対して平行な第三旋回軸線と第四旋回軸線とを中心としてそれぞれ旋回するようヨークを介して互いに連結されて、ヨークが２本の下方ロボット腕を互いに結合してロボットスタンドと共に４本バーのリンク機構が形成されており、ヨークを前後に移動させるようリンク機構用の第一駆動ユニットが備えられ、上方ロボット腕が第五旋回軸線の回りで旋回可能にヨーク上に支持され、第五旋回軸線を中心として上方ロボット腕を旋回させる第二駆動ユニットが備えられ、固定部材は第六旋回軸線を中心として回転可能にヨークに軸受けされ、第五旋回軸線は固定部材上に設けられて上方ロボット腕が固定部材に組み付けられ、第六旋回軸線を中心として固定部材を旋回させる第三駆動ユニットが備えられ、上方ロボット腕は、第三旋回軸線と第四旋回軸線とを含む仮想平面に平行であり且つ互いに逆向きな方向にまで、固定部材の回転を伴う事無く第五旋回軸線の回りで旋回可能である、工業用ロボット。」
　
２．刊行物記載の発明（事項）
　刊行物記載の発明（事項）は、前記「第２．２．（１）（ｉｉ）」に記載したとおりである。
　
３．対比・判断
　請求項１に係る補正事項１は、「並びに」及び「回り」をそれぞれ「ならびに」及び「周り」とする誤記の訂正と、本願発明の構成に欠くことができない事項である「固定部材」を、「上方ロボット腕が回転した際にもこれと干渉しないように下部に中空部を形成するオーバーハング部に上方ロボット腕を支持」するものに限定するものであるから、本願発明は、実質上、前記第２．で検討した補正発明から「固定部材」の限定事項である「上方ロボット腕が回転した際にもこれと干渉しないように下部に中空部を形成するオーバーハング部に上方ロボット腕を支持し、」との事項を省いたものである。
　そうすると、本願発明の構成に欠くことができない事項をすべて含み、さらに他の事項を付加したものに相当する補正発明が、前記「第２．（１）（ｉｖ）」に記載したとおり、刊行物１記載の発明及び刊行物２、３記載の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願発明も、同様の理由により、刊行物１記載の発明及び刊行物２、３記載の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
４．むすび
　以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。