【事件の表示】
　特願２０１４−２２５３５９「把持装置、搬送装置、及び分析装置」拒絶査定不服審判事件〔平成２７年６月１８日出願公開、特開２０１５−１１０２６４、請求項の数（６）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、平成２６年１１月５日（優先権主張　平成２５年１１月６日）の出願であって、その主な手続の経緯は以下のとおりである。
平成３０年　４月２５日付け：拒絶理由通知書
平成３０年　７月　９日　　：意見書、手続補正書の提出
平成３０年１１月　１日付け：拒絶査定
平成３１年　２月１３日　　：審判請求書と同時に手続補正書の提出
第２　原査定の概要
　原査定（平成３０年１１月１日付け拒絶査定）の概要は次のとおりである。
　本願請求項１に係る発明は、以下の引用文献１−２、４−６に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　同様に、本願請求項２−３に係る発明は以下の引用文献１−２、４−６に基づき、本願請求項４−７に係る発明は以下の引用文献１−６に基づいて、当業者が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
＜引用文献等一覧＞
１．特開２００８−４５９４６号公報
２．特開２００７−８３３３１号公報
３．特開昭６１−１４０４０４号公報（周知技術を示す文献）
４．特開２００１−１５１４６６号公報（周知技術を示す文献）
５．特開平８−１５６９号公報（周知技術を示す文献）
６．特開２００６−１３２０８号公報（周知技術を示す文献）
第３　本願発明
　本願請求項１−６に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」−「本願発明６」という。）は、平成３１年２月１３日に提出された手続補正書で補正された特許請求の範囲の請求項１−６に記載された事項により特定される発明であり、そのうち本願発明１は以下のとおりの発明である。
「液体の検体を収容する複数の凹部が形成されたプレート状の把持対象物を互いに接離し把持する把持部材と、
　前記把持部材を前記把持対象物と接離する水平方向に移動させる移動機構と、
　前記把持対象物の下方において、前記把持対象物を受けることができる単一の受け部材と、
　前記把持部材で把持された前記把持対象物の下方へ、前記把持対象物と間隔を開けて前記受け部材を水平方向に直線的に移動させる受け部材移動機構と、
　を備えた把持装置。」
　また、本願発明２−６は、本願発明１の発明特定事項を全て含むものであり、本願発明１を減縮した発明である。
第４　引用文献、引用発明等
１．引用文献１について
　原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献１には、図面とともに次の事項が記載されている。
ア　「【０００１】
　本発明は、自動分注方法、特に試薬や検体等の液状試料の分注時に使用する、試薬プレートやチップラック等の分注用具を搬入・搬出するハンドユニットを所定位置に正確に位置決めすることができる自動分注方法に関する。」
イ　「【０００３】
　従来の分注装置は、図１にその一例を示すように、分注ヘッド１が、Ｘ駆動機構２及びＹ駆動機構３により装置テーブル４上を平面方向に移動可能になっていると共に、該分注ヘッド１には複数のピペット５がヘッド内でＺ方向に移動可能に保持されている。
【０００４】
　上記装置テーブル４上の所定位置には、複数の検体プレート６が各ウェルに吸引元となる検体が予め分注された状態で位置決めセットされると共に、試薬槽７もセットされる。
【０００５】
　又、装置テーブル４上に設けられている分注ステージ８には、吐出先となる試薬プレート９が載置されると共に、この分注ステージ８に近接する位置に設けられているチップラックステージ１０には、ディスポーサルチップ１１が挿入されたチップラック１２が載置される。
【０００６】
　又、装置テーブル４の下側に設けられているストッカ１３には、試薬プレート９及びチップラック１２が収納される。このストッカ１３の前方の手前側にはハンドユニット１４が、これら試薬プレート９やチップラック１２を把持した状態でＸＺ駆動機構１５により移動可能に配設され、これらを前記分注ステージ８やチップラックステージ１０にそれぞれ搬送可能になっている。」
ウ「【０００７】
　次に、分注装置における作業工程の流れを説明する。作業者は、まずストッカ１３に試薬プレート９及びディスポーサルチップ１１が挿入されているチップラック１２を必要数収納する。この段階では、図１に既に示されている試薬プレート９及びチップラック１２も未だストッカ１３内に収納されている。
【０００８】
　以上のストッカ１３内への収納準備が完了した後、テーブル４上に検査対象の検体プレート６を必要数載置する。次いで、制御ソフトで動作する制御部（図示せず）より分注の一連の動作を開始する命令を出力すると、ハンドユニット１４はストッカ１３から試薬プレート９を分注ステージ８に、チップラック１２をチップラックステージ１０にそれぞれ搬送する。
【０００９】
　搬送が終了すると、分注ヘッド１がＸ駆動機構２及びＹ駆動機構３によりチップラックステージ１０に載置されているチップラック１２の上方に移動され、複数のピペット５は分注ヘッド１内に搭載されているＺ駆動機構により下降され、その先端部にディスポーサルチップ１１を装着する。
【００１０】
　次いで、分注ヘッド１は検体プレート６上に移動し、ピペット５の先端のディスポーサルチップ１１内に分注元の液状の検体を吸引する。この吸引が終了すると、分注ヘッド１は分注ステージ８の試薬プレート９上に移動され、試薬プレート９上に形成されている各ウェル内に検体を吐出する分注を行なう。次いで、分注ヘッド１はディスポーサルチップ廃棄エリア１６に移動し、チップ廃棄機構（図示せず）によりディスポーサルチップを廃棄する。
【００１１】
　以上のような検体の分注動作が終了すると、分注ヘッド１は再びチップラックステージ１０のチップラック１２の上方に移動し、新しいディスポーサルチップ１１を装着した後、試薬槽７の上方に移動し、ディスポーサルチップ１１内に試薬を吸引し、再び分注ステージ８に移動し、検体が入っている試薬プレート９に試薬を吐出する。
【００１２】
　この一連の検体と試薬の分注工程を必要回数繰り返し、分注ステージ８に設置されている試薬プレート９に予定数の検体や試薬が分注されると、再びハンドユニット１４が試薬プレート９やチップラック１２をストッカ１３内に戻す。更に、次の分注工程が設定されている場合には、以上の工程を初めから必要回数繰り返す。
【００１３】
　以上のように、ハンドユニット１４により、分注工程に必要な試薬プレート９やチップラック１２を、ストッカ１３と分注ステージ８やチップラックステージ１０との間でそれぞれ搬送する分注装置では、ハンドユニット１４が試薬プレート９やチップラック１２を把持したり、開放したりする目標位置は制御ソフト上に予め登録されている。」
エ　「【００１４】
　従来の登録の仕方を、図２、図３を用いて説明すると、例えば分注ステージ８における試薬プレート９の載置位置の場合は、作業者がＸ方向駆動機構１５Ａ及びＺ方向駆動機構１５Ｂを操作してハンドユニット１４を移動させる速度を通常より落とし、事故で他の部品と衝突したとしても互いに破壊されない程度にして、該ハンドユニット１４を分注ステージ８に載置されている試薬プレート９の大体の載置位置までＸ方向、Ｚ方向にそれぞれ移動させる。
【００１５】
　次に、開閉動作可能なハンドを開いた状態で分注ステージ８に載置されている試薬プレート９との相対位置を目視で確認しながら開いたハンド１７と試薬プレート９とのＸ方向、Ｚ方向の隙間が適切な間隔になるように制御ソフトで上記各駆動機構１５Ａ、１５Ｂを操作して、ハンドユニット１４を移動させる。
【００１６】
　次いで、ハンドユニット１４を、Ｙ方向駆動機構１８を同様に操作してプレート把持位置まで移動させ、実際にハンド１７で試薬プレート９を把持させる動作を、試薬プレート９とプレートガイド（位置決めガイド）１９の隙間を目視で確認しながら行い、ハンドユニット１４によるＸ、Ｙ、Ｚの３方向に関して適切な位置になるまで、制御ソフトで移動させる操作により微調整を行なう。最終的に良好な位置に調整できた時点で、そのＸＹＺの各座標の位置情報を制御ソフトに教示し、目標位置として登録する。」
オ　上記イから、試薬プレート９には検体が吐出される複数のウェルを有することが理解できる。
カ　上記エから、ハンドユニット１４のハンド１７は、試薬プレート９の搬送にあたり開閉動作により把持するものであり、Ｙ方向、すなわち試薬プレート９に接離する方向に移動されるものであることが理解される。
　したがって、上記引用文献１には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
＜引用発明＞
「液状の検体を収容する複数のウェルが形成された試薬プレート９を互いに開閉し把持するハンド１７と、
　前記ハンド１７を前記試薬プレート９と接離するＹ方向に移動させるＹ方向駆動機構１８と、
　を備えたハンドユニット１４。」
２．引用文献２について
　原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献２には、図面とともに次の事項が記載されている。
ア　「【０００１】
　この発明は、ロボットハンド機構に係り、特に、家庭など人間と共存する環境において、多様な形状・大きさ並びに様々な場所に位置されている対象物品を把持することができるロボットハンド機構に関する。」
イ　「【０００４】
　上述した従来技術に係るロボットハンド機構では、１対の平行移動可能な指を備えた１自由度の開閉式ハンドで対象物品を把持し、対象物品の荷重を支えている。従って、対象物品の荷重を支える間においては、ロボットハンド機構は、高いトルクを連続的に出し続けなければならず、運搬中に対象物品が変形又は破損に至る虞があり、また、ハンド駆動アクチュエータにより静動トルクを連続的に発生するために、運搬中において、ハンドの取る姿勢は変化しないにも拘わらず、把持に必要なエネルギー消費量を抑えることが困難である問題がある。また、１自由度の把持では、把持対象物の滑落の危険性も考えられる。」
ウ　「【００１０】
　この発明によれば、自由度の少ないロボットハンド機構においても、支持用プレートに把持した対象物品を載せて支持することによりハンドの指先に必要なトルクを軽減することが可能でハンド指先で対象物品の位置決めを行うことによりマニピュレータでハンドを動かしても、またマニピュレータを持つ移動ロボットが移動しても、水平を保ったまま安定して対象物品を運搬することができる。またアクチュエータによる自由度を増やさずに支持用プレートを補助装置として設けるので補助装置の駆動のために電気的エネルギーを必要とせず、全体として把持・運搬動作にかかるエネルギーを軽減することができる。」
エ　「【００１４】
　図１及び図２に示すように、マニピュレータ２１の先端部には、手首関節２２を介してロボットハンド機構１０が設けられている。このロボットハンド機構１０には、ハンド本体１１が手首関節２２に取り付けられ、このハンド本体１１から対象部品３０を把持する為の一対のグリッパ１２が互いに平行に延出されている。一対のグリッパ１２は、互いに対向し、ハンド本体１１内に設けられた駆動機構（図示せず）によってその間に対象物品３０を把持する為にその間隔を均等に変えることができる。・・・」
オ　「【００１６】
　図１及び図２に示されるようにハンド本体１１の底面下（収納位置）には、平行リンク機構１４の一端が枢支固定されている支持プレート１３が支持補助装置としてに配置され、平行リンク機構１４の他端がハンド本体１１内に枢支固定されている。・・・平行リンク機構１４の一端に固定された支持プレート１３が収納位置から対象物品３０の底面に向けてスイング（揺動）されて対象物品３０の底面に接触される。この状態では、対象物品３０は、一対のグリッパ１２に把持され、支持プレート１３が支持位置に位置されていることから、支持プレート１３によっても底面支持されることとなる。従って、マニュピュレータ２１が設けられたロボット（図示せず）が移動を開始して外部から振動を受けて対象物品３０が下方にずり落ちるような力が対象物品に加わっても支持プレート１３によってその落下が阻止され、ロボットが移動されても対象物品を確実に搬送することができる。」
　したがって、上記引用文献２には、以下の技術的事項が記載されていると認められる。
「ロボットハンド機構１０において、対象部品３０の下方において、前記対象部品３０を載せて支持する支持プレート１３と、グリッパ１２で把持された前記対象部品３０の下方へ、前記支持プレート１３を前記対象部品３０の底面を支持するように揺動させる平行リンク機構１４とを備えること。」
第５　対比・判断
１．本願発明１について
（１）対比
　本願発明１と引用発明とを対比すると、次のことがいえる。
　引用発明における「液状の検体」は、本願発明１における「液体の検体」に相当し、以下同様に、「ウェル」は「凹部」に、「試薬プレート９」は「プレート状の把持対象物」に、「互いに開閉し把持する」は「互いに接離し把持する」に、「ハンド１７」は「把持部材」に、「接離するＹ方向」は「接離する水平方向」に、「Ｙ方向駆動機構１８」は「移動機構」に、「ハンドユニット１４」は「把持装置」に、相当する。
　また、引用発明の「液状の検体を収容する複数のウェルが形成された試薬プレート９」は、本願発明１の「液体の検体を収容する複数の凹部が形成されたプレート状の把持対象物」に相当する。
　したがって、本願発明１と引用発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。
（一致点）
「液体の検体を収容する複数の凹部が形成されたプレート状の把持対象物を互いに接離し把持する把持部材と、
　前記把持部材を前記把持対象物と接離する水平方向に移動させる移動機構と、
　を備えた把持装置。」
（相違点）
　本願発明１は、「前記把持対象物の下方において、前記把持対象物を受けることができる単一の受け部材と、前記把持部材で把持された前記把持対象物の下方へ、前記把持対象物と間隔を開けて前記受け部材を水平方向に直線的に移動させる受け部材移動機構」を備えるものであるのに対し、引用発明では、そのような構成を有していない点。
（２）相違点についての判断
ア　上記相違点について検討すると、上記第４の２．で示したとおり、引用文献２には「ロボットハンド機構１０において、対象部品３０の下方において、前記対象部品３０を載せて支持する支持プレート１３と、グリッパ１２で把持された前記対象部品３０の下方へ、前記支持プレート１３を前記対象部品３０の底面を支持するように揺動させる平行リンク機構１４とを備えること」（以下、「引用文献２の技術的事項」という。）が記載されている。
　そうすると、引用文献２の技術的事項から、「把持装置」において、「把持対象物の下方において、前記把持対象物を載せて支持する単一の受け部材と、把持部材で把持された前記把持対象物の下方へ、前記受け部材を移動させる受け部材移動機構とを備えること」は、本願優先日前に公知であったといえる。
イ　しかしながら、引用文献２の技術的事項における受け部材は、把持対象物を載せて支持するものであるし、受け部材移動機構は揺動するものであるから、本願発明１における、「単一の受け部材」を、「把持部材で把持された把持対象物の下方へ、把持対象物と間隔を開けて」、「水平方向に直線的に移動させる」との構成は、引用発明及び引用文献２の技術的事項のいずれにも記載されておらず、また自明であるともいえない。
ウ　加えて、原査定で示されたとおり、滑落防止のための部材を、対象物に触れる状態ではなく間隔を開けた状態で対象物の下方に配置することが、上記引用文献４−６に見られる従来周知の技術（引用文献４の段落【０００６】−【００１１】、図１−２、４、引用文献５の段落【００２９】−【００３０】、【００４８】、図１−２、引用文献６の段落【００１４】−【００１５】、【００３１】−【００３９】、図５−６等を参照。）であるとしても、引用文献２の技術的事項は、支持プレート１３が対象部品３０の底面を載せて支持すること、すなわち、支持プレート１３が対象部品３０の底面と接触して支えることを要件としているものであるし、支持プレート１３は平行リンク機構１４による揺動で移動させるものであるから、引用発明に引用文献２の上記技術的事項を適用する際に、上記従来周知の技術に接したとしても、支持プレート１３を対象部品３０の底面と間隔を開けて、水平方向に直線的に移動させることに想到するとはいえない。
エ　さらに、本願発明１の「把持装置」において、「単一の受け部材」を、「把持部材で把持された把持対象物の下方へ、把持対象物と間隔を開けて」、「水平方向に直線的に移動させる」との構成は、前置報告書に引用された以下の文献７−９も含めて、その他のいずれの文献にも記載されていない。特に、文献９は、「受け部材」に相当する支え爪３５がワークを下から支えるものである（段落【００２３】−【００２４】等を参照。）点、文献７は、「受け部材」に相当する脱落阻止部材３０が左右一対の部材である（段落【００１９】等を参照。）点で、本願発明１の上記構成を備えていないし、加えて、文献７、９は、いずれも、「液体の検体を収容する複数の凹部が形成されたプレート状の把持対象物」を把持する把持装置に関する発明ではない。
＜文献＞
７．特開平６−２８６６０３号公報
８．特表２００５−５０２４７９号公報
９．特開２００２−１０３２６７号公報
オ　したがって、引用発明、引用文献２の技術的事項及び上記周知の技術により、相違点に係る本願発明１の構成とすることは、当業者が容易になし得たものとはいえない。
２．本願発明２−６について
　本願発明２−６は、本願発明１の発明特定事項の全てを含むものであり、本願発明１と同じ相違点を備えるものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明、引用文献２の技術的事項及び従来周知の技術に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
第６　むすび
　以上のとおり、本願発明１−６は、当業者が引用発明、引用文献２に記載された技術的事項及び従来周知の技術に基づいて容易に発明をすることができたものではない。したがって、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。