【事件の表示】
　平成　９年特許願第２６６７６１号「ツールフローティング装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１１年　４月１３日出願公開、特開平１１−　９９４６１〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成９年９月３０日の出願であって、平成１５年９月１２日付で拒絶理由が通知され、これに対し、同年１１月１４日付で意見書提出とともに明細書を補正対象とする手続補正がなされたが、同年１２月３日付で拒絶査定がなされ、これに対し、平成１６年１月８日に拒絶査定に対する審判請求がなされるとともに、同年２月５日付で明細書を補正対象書類とする手続補正がなされたものである。
　
２．平成１６年２月５日付の明細書を補正対象書類とする手続補正（以下、「本件補正」という。）についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　　本件補正を却下する。
　
［理由］
2.1　補正後の本願発明
　本件補正により、特許請求の範囲の請求項１は、
「基台にワークを加工するツールを保持するとともに、ロボットの最終アームに保持されたハンドに該ワークを固定し、該ロボットへの教示により該ハンドを三次元方向に移動させることにより該ツールで該ワークを加工する外部基準点制御方式による加工方法に用いられるツールフローティング装置であって、
　前記ツールフローティング装置は、
　前記基台に対して一方向の押圧力の作用する負の方向及び該負の方向とは逆の正の方向に移動可能に案内され、前記ツールが固定されるスライダと、該基台に対して該正の方向に付勢力を有するバランサと、該基台に対して揺動可能に設けられ、該スライダと該バランサとを対抗させるシーソー部材と、
　電機子をもち該電機子の駆動力により該スライダを該正の方向に駆動する駆動部と、
　該電機子に流れる電流、前記スライダの速度及び位置についてフィードバック制御を行うことで該負の方向の反力により該駆動部の駆動力をフィードバック制御する制御部と、
　を有することを特徴とするツールフローティング装置。」に補正された。
　
2.2　当審の判断
　本件補正により補正された請求項１に係る発明は、「基台に対して正の方向に付勢力を有するバランサと、基台に対して揺動可能に設けられ、スライダとバランサとを対抗させるシーソー部材」（以下、「第１の機構」という。）と、「電機子をもち該電機子の駆動力によりスライダを正の方向に駆動する駆動部と、電機子に流れる電流、前記スライダの速度及び位置についてフィードバック制御を行うことで負の方向の反力により駆動部の駆動力をフィードバック制御する制御部」（以下、「第２の機構」という。）との両者を兼ね備えたツールフローティング装置をもつ。
　本願の出願当初の明細書及び図面には、第１の機構を備えるツールフローティング装置と、第２の機構を備えるツールフローティング装置のそれぞれについての記載は認められるが、第１及び第２の両機構を兼ね備えるツールフローティング装置については、記載されておらず、また、示唆されているとも認めることはできない。
　しかも、両機構を兼ね備えるツールフローティング装置については、平成１５年１１月１４日付意見書において、
「また、本願発明１は第１の機構と第２の機構とを組み合わせることで、以下の相乗効果が得られます。
　すなわち、第１の機構はワークからの押圧力に従いツールを移動させる受動的な機構です。従って、ワークの変形などに対する補正量を大きくすることは容易である反面、変形量への追従性が比較的遅くなっています。その結果、ワークとツールとの間隔をより厳密に観察すると、追従性の遅さによる大きなうねり（脈動）が発生しています。
　そして、第２の機構はワークからの押圧力に対して積極的にツールを移動させる能動的な機構です。従って、ワークの変形に対して、より正確に追従させることができます。しかしながら、精密な制御ができる反面、補正量を大きくすることは困難です。その結果、予期しない大きな補正が必要な場合に、ワークとツールとの間隔を補正しきれないことによるうねり（脈動）が発生します。
　本願発明１では両者の機構を組み合わせることで、満足のいく補正が達成されます。つまり、第２の機構によって第１の機構で発生する大きなうねりの発生を抑制できるとともに、予期しない変形があっても第１の機構により充分に補正することができます。その結果、高い品質を保持した状態でワークへの加工制御を行うことができます。」
と記載されているように、第１または第２の機構それぞれを単独で採用した場合には得ることができない、新たな効果を生じるものである。
　したがって、本件補正は願書に最初に添付した明細書または図面に記載した事項の範囲内においてしたものではない。
　
　なお、請求人は上記意見書において、「明細書中には実施形態１と実施形態２とを組み合わせて使用することは、明示的に記載されていませんが、出願当初明細書における記載から自明な事項であります。つまり、実施形態１〜３のフローティング装置（請求項２〜４に対応）は相互に排他的なものではないので、００２６段落に記載されているように、実施形態１又は２のフローティング装置と実施形態３のフローティング装置とを組み合わせることが可能ならば、実施形態１と実施形態２とを組み合わせることも、これに接した当業者であれば記載されているのと同然と当然に理解するものと考えます。」と主張している。
　しかし、実施形態３のフローティング装置は、基台側に備えられる実施形態１又は２のフローティング装置と異なり、ロボット側に備えられるものであるから、実施形態１又は２のフローティング装置と実施形態３のフローティング装置とを組み合わせることと、実施形態１と実施形態２とを組み合わせることとを、同等に扱うことはできない。そして、出願当初の明細書には、第１の機構（実施形態１）と第２の機構（実施形態２）とが、基台側のツールフローティング装置として、それぞれ完結したものとして記載されているため、両機構を併用することが当業者にとって自明であったということはできない。よって、上記主張を採用することはできない。
　
2.3　まとめ
　上記の通り、本件補正は願書に最初に添付した明細書または図面に記載した事項の範囲内においてしたものではないから、特許法第１７条の２第３項の規定に違反しており、特許法第１５９条第１項で準用する特許法第５３条第１項の規定により却下されるべきものである。
　
３．本件発明
　平成１６年２月５日付の明細書を補正対象書類とする手続補正は上記のとおり却下されたので、本願の請求項１ないし４に係る発明は、平成１５年１１月１４日付手続補正書により補正された請求項１ないし４に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、請求項２に係る発明（以下、「本件発明」という。）は、以下のとおりのものである。
「基台にワークを加工するツールを保持するとともに、ロボットの最終アームに保持されたハンドに該ワークを保持し、該ロボットへの教示により該ハンドを三次元方向に移動させることにより該ツールで該ワークを加工する外部基準点制御方式による加工方法に用いられるツールフローティング装置であって、
　前記ツールフローティング装置は、
　前記最終アームに固定される第一ケーシングと、前記ハンドに固定される第二ケーシングと、該第一ケーシング及び該第二ケーシングの間に設けられる自在継手機構と、
　前記基台に対して一方向の押圧力の作用する負の方向及び該負の方向とは逆の正の方向に移動可能に案内され、前記ツールが固定されるスライダと、駆動力により該スライダを該正の方向に駆動する駆動部と、該負の方向の反力により該駆動部の駆動力をフィードバック制御する制御部と、
　を有することを特徴とするツールフローティング装置」
　
４．刊行物記載の発明（事項）
　原査定の拒絶の理由に引用され本願の出願日前に国内で頒布された刊行物である特開平４−１１１７６８号公報（以下、「刊行物１」という。）、特開平３−２８１１８９号公報（以下、「刊行物２」という。）及び特開平８−１５０５５０号公報（以下、「刊行物３」という。）には、以下の事項が記載されていると認められる。
　
4.1　刊行物１
ａ．（第２ページ右下欄第５〜１２行）
「この図において、１はワーク把持型ロボットであり、基台２上に、水平旋回および伸縮自在に、かつＺ軸方向（鉛直方向）へ揺動自在に設けられたアーム３と、このアーム３の先端部に設けられ、ワーク４を把持するハンド機構５を有して構成され、さらに、その基台２の内部には、アーム３をＺ軸方向へ駆動するＺ軸モータ６が設けられている。」
ｂ．（第３ページ右上欄第３〜１９行）
「ここで、駆動ローラ２２は固定位置にあり、下端のアイドルローラ２４は、研磨ベルト２５に適当な張力を与えるべく、図示せぬバネにより、常時下向きに付勢されており、ロボット１に最も近い加工部ローラ２３は、矢印Ａ方向へ揺動可能となっている。すなわち、第２図に示すように、加工部ローラ２３はアーム２６の一端部に回転自在に取り付けられており、このアーム２６の略中央部には、軸２７が取り付けられている。この軸２７は固定的に設けられた図示せぬ軸受によって回転自在に支持されている。また、アーム２６の他端部は、バネ２８によって常時下方へ引っ張られている。これにより、加工部ローラ２３は軸２７を中心に矢印Ａ方向へ揺動自在に支持され、かつ、下方へ押し込まれた場合、バネ２８の作用により、常に押込量に応じた押圧力で上方へ付勢されるようになっている。」
ｃ．（第３ページ右下欄第５行〜第４ページ左上欄第１行）
「この変位Ｃは、加工部ローラ２３のＺ軸方向の押込量に相当する値である。次に、ステップＳＰ２において、操作部１６によって予め入力され、ＲＡＭ１２の所定の記憶エリア内に格納されていた押込量指定値Ｚｐを読み出し、さらに、次のステップＳＰ３において、押込量指定値Ｚｐと変位Ｃとの偏差、すなわちＺ軸補正値ΔＺを算出する。そして、ステップＳＰ４において、操作部１６によって予め入力され、ＲＡＭ１２の所定の記憶エリア内に格納されていた現時点におけるＺ軸ティーチングデータＺｔを読み出し、次のステップＳＰ５で、Ｚ軸ティーチングデータＺｔにＺ軸補正量ΔＺを加算し、補正済みのＺ軸指令値Ｚを算出し、さらに、次のステップＳＰ６において、Ｚ軸指令値ＺをＺ軸サーボドライバ１４へ出力して、一連の処理を終える。」
　
　摘記事項ａないしｃに明記はされていないが、研磨ベルト２５およびローラ２２ないし２４が基台に保持されていることは、当業者にとって明白であり、ワークを研磨加工する研磨ベルト２５が加工部ローラ２３およびアーム２６とともに揺動することは、ツールフローティング装置を構成するものと認められる。そこで、摘記事項ａないしｃを本件発明の表現に沿って整理すると、刊行物１には、
「基台にワークを加工する研磨ベルトを保持するとともに、ロボットの先端に保持されたハンド機構に該ワークを把持し、該ロボットへのティーチングにより該ハンドを三次元方向に移動させることにより該研磨ベルトで該ワークを加工する加工方法に用いられるツールフローティング装置であって、前記ツールフローティング装置は、前記基台に対して一方向の押圧力の作用する方向及び押圧力の作用する方向とは逆の方向に移動可能に案内され、前記研磨ベルトが支持されるアームと、該アームを該押圧力の作用する方向とは逆の方向に駆動するバネと、該押圧力の作用する方向の反力によりロボットの押込量をフィードバック制御する制御部と、を有するツールフローティング装置」（以下、「刊行物１記載の発明」という。）が記載されていると認められる。
　
4.2　刊行物２
ａ．（第１ページ右下欄第５〜１０行）
「従来の作業工具装置は、第６図に示すようにロボットに基準工作物上で加工軌跡を教示し、先端に取付けられた回転砥石（工具）２７を駆動モータによって駆動し、フローティング装置２６によって、回転砥石２７を所定の圧力で工作物５０に押しつけて工作物５０の研磨作業を行う。」
ｂ．（第２ページ右上欄第５〜１７行）
「本発明は、上述した問題点を解決するためになされたもので、ロボットの手首部に取付けられた筒体と、この筒体内部に摺動可能に嵌挿された摺動部材と、この摺動部材を所定押圧力で付勢する付勢手段と、前記摺動部材に取付けられたフレームと、このフレームに固定された球面軸受と、この球面軸受によって傾動可能に支持された工具ホルダと、この工具ホルダに取り付けられた工具ならびにこの工具を回転駆動する駆動装置と、前記工具ホルダが傾動する角度を制限する第１ストッパと、前記工具ホルダが前記工具の軸方向と同じ軸回りに回転する角度を制限する第２ストッパとを備えたことを特徴とするものである。」
　摘記事項ａ，ｂからみて、刊行物２には、
「ロボットの手首部に固定される筒体と、ロボットの手首部に保持された工具ホルダと、該筒体及び該工具ホルダの間に設けられる摺動部材、付勢手段及び球面軸受とを有するフローティング装置」（以下、「刊行物２記載の事項」という。）が記載されていると認められる。
　
4.3　刊行物３
ａ．（第３欄第２４〜３９行）
「以下、本発明の各請求項に記載技術を含んだ図面の実施例で説明する。図１〜９は本発明の第一，第二実施例のＣ面加工具１０，１０´の構成を示し、図６に示す垂直多関節ロボットＲのアーム先端の取付部Ａのθ軸に、Ｃ面加工具１０，１０´の工具本体１の上面１Ａを装着使用する。上記Ｃ面加工具１０は、図１に示すように、工具本体１下側等に、支持具となるＬ型フレーム２がその頂部２Ａとなる枢支点（ａ）で振子状に吊り下げられている。このＬ型フレーム２の片側（図示では左側）にツール回転具２０が適宜角度で取付けられ、屈曲部の片側（図示では右側）には錘部材（バネ部材は後記）２５による加圧付与手段３０が水平姿勢に取付けられ、両者の重量バランスで釣合い、この釣合を崩す錘部材３０側（反時計方向）へＬ型フレーム２を傾けると、この反力Ｆがツール回転具２０に発生し、ツール２１の加圧力Ｆとして利用される。更に、上記ツール回転具２０のツール２１に発生する一方向加圧力Ｆを解除すべく、図４のように、ワークＷの接圧点（イ）から反ワーク側の原点位置（ロ）へ離反首振りさせてクランプする拘束機構５０は、工具本体１内に設置付加されている。」
ｂ．（第５欄第４〜２２行）
「続いて、本発明Ｃ面加工具１０´の第二実施例の構成を、図８，９，１０により説明する。第一実施例の工具１０と実質的に同一構成であり、同一構成の部分は同一符号を付して説明を省略する。この実施例は、錘部材２５のほか圧力部材４０からなる加圧付与手段３０をもツール回転具２０に付設したものである。この圧力部材４０は、上記拘束機構５０内に合理的に構成されている。即ち、ピストン５１及びクランプ棒５１Ａの軸心に貫通孔５１Ｃを穿ち、これに加圧棒５４を摺動自在に挿通させて構成したものである。
　しかして、ツール２１の加圧力Ｆは、錘２５Ｂからの時計方向への反力Ｆ１によるものと、シリンダ室１Ｃの右側に圧力空気Ｅを供給時に働く、加圧棒５４の押圧力によるＬ型フレーム２への時計方向への揺動力Ｆ２との和となる。この複合作用力Ｆは、図１０に見るように、圧力空気Ｅの加減調節により揺動力Ｆ２を増減でき、ワークＷの縁面Ｗ１に対して微妙にそのツール２１の加圧力Ｆを微調節出来る利点と機能を持たせることも可能にする。」
　摘記事項ａ，ｂからみて、刊行物３には、　
「取付部に対して一方向の押圧力の作用する方向及び該方向とは逆の方向に揺動可能に枢支され、ツール回転具が固定されるＬ型フレームを押圧力の作用する方向とは逆の方向に押圧する圧力部材の駆動力によってツールの加圧力を調節するＣ面加工具。」（以下、「刊行物３記載の事項」という。）が記載されていると認められる。
　
５．対比
　そこで、本願補正発明と刊行物１記載の発明とを比較すると、後者の「研磨ベルト」、「ロボットの先端」、「ハンド機構」、「ティーチング」、「押圧力の作用する方向」、「押圧力の作用する方向とは逆の方向」が、前者の「ツール」、「ロボットの最終アーム」、「ハンド」、「教示」、「負の方向」、「正の方向」にそれぞれ相当するこは明白であり、また、後者の「アーム」は、ツールを保持して正負の方向に移動可能に案内される限りにおいて、前者の「スライダ」に相当し、後者の「バネ」と前者の「駆動部」とは、スライダを正の方向に付勢する手段である点において共通する。そうすると、両者の間には以下の一致点及び相違点が存在すると認められる。　
＜一致点＞
「基台にワークを加工するツールを保持するとともに、ロボットの最終アームに保持されたハンドに該ワークを保持し、該ロボットへの教示により該ハンドを三次元方向に移動させることにより該ツールで該ワークを加工する加工方法に用いられるツールフローティング装置であって、前記ツールフローティング装置は、前記基台に対して一方向の押圧力の作用する負の方向及び該負の方向とは逆の正の方向に移動可能に案内され、前記ツールが固定されるスライダと、該スライダを該正の方向に付勢する手段と、該負の方向の反力によりフィードバック制御する制御部と、
　を有することを特徴とするツールフローティング装置」
＜相違点１＞
　ツールフローティング装置の用いられる加工方法が、前者では「外部基準点制御方式」であるのに対し、後者では制御方式の特定がない点。
＜相違点２＞
　ロボットが、前者では最終アームに固定される第一ケーシングと、ハンドに固定される第二ケーシングと、該第一ケーシング及び該第二ケーシングの間に設けられる自在継手機構とを備えるのに対し、後者では自在継手機構に関して特定がない点。
＜相違点３＞
　制御部が、前者では負の方向の反力により駆動部の駆動力をフィードバック制御するのに対し、後者では負の方向の反力によりロボットの押込量をフィードバック制御する点。
　
６．判断　
　次に、上記相違点について検討する。
　
6.1＜相違点１＞について
　刊行物１記載の発明では、本件発明と同様に、基台にワークを加工するツールを保持するとともに、ロボットの最終アームに保持されたハンドに該ワークを保持し、該ロボットへの教示により該ハンドを三次元方向に移動させることにより該ツールの位置を基準として該ワークを加工する加工方法を採用しているため、刊行物１記載の発明においても外部基準点制御方式による加工方法が行われているというべきであるから、相違点１は実質的な相違ではない。
　
6.2＜相違点２＞について
　刊行物２記載の事項における「ロボットの手首部」及び「フローティング装置」が、本件発明における「ロボットの最終アーム」及び「ツールフローティング装置」に相当することは明白であるから、前者の「筒体」は後者の「第１ケーシング」に相当するものである。刊行物２記載の事項における「工具ホルダ」は、ロボットの最終アームに保持されるものである限りにおいて、本件発明における「ハンド」に相当し、また、前者の「摺動部材、付勢手段及び球面軸受」は、筒体と工具ホルダとを互いに変位可能に連結するものである限りにおいて、本件発明における「自在継手」に相当する。そうすると、刊行物２には、「ロボットの最終アームに固定される第１ケーシングと、ハンドと、該第１ケーシング及び該ハンドの間に設けられる自在継手を有するツールフローティング装置」が記載されているということができる。
　刊行物２記載の事項は、刊行物１記載の発明と同様のロボットの最終アームにハンドを保持するロボットにおけるツールフローティング装置に係るから、刊行物２記載の事項を刊行物１記載の発明に適用して、相違点２に係る発明特定事項を本件発明のものとすることは、当業者が容易になし得る。
　なお、刊行物２記載の事項においては、ハンドに第２ケーシングが設けられておらず、自在継ぎ手も第１ケーシングと第２ケーシングとの間ではなく、第１ケーシングとハンドとの間に設けられているが、ケーシングの有無にも自在継手の配置にも何らの技術的意義を見出すことはできないため、これらの事項は単なる設計上の選択に過ぎないものというべきである。
　
6.3＜相違点３＞について
　刊行物１記載の発明は、反力によりロボットの押込量をフィードバック制御することによってツールとワークの間の押圧力を所定値に保つものである。
　しかるに、刊行物３には、Ｌ型フレームを押圧する圧力部材の駆動力によってツールの加圧力すなわちツールとワークの間の押圧力を調節するＣ面加工具が記載されている。
　刊行物３記載の事項における「圧力部材」は、ツール回転具すなわちツールを押圧力の作用する方向とは逆の正の方向に駆動力によって付勢するものであるため、本件発明における「駆動部」に相当し、刊行物３記載の事項における「Ｌ型フレーム」は、ツール回転具すなわちツールが固定され、取付部すなわち基台に対して押圧力の作用する方向に沿ってツールを移動可能に案内するものである限りにおいて、本件発明の「スライダ」に相当するから、刊行物３記載の事項における「Ｃ面加工具」は、本件発明の及び「ツールフローティング装置」に該当する。そうすると、刊行物３には、「スライダを駆動する駆動部の駆動力によって、ツールとワークの間の押圧力を調節するツールフローティング装置」が記載されているということができる。
　刊行物３記載のツールフローティング装置に係る事項を、刊行物１記載の発明のツールフローティング装置に適用し、ロボットの押込量に代えてスライダを駆動する駆動部の駆動力をフィードバック制御することによりツールとワークの間の押圧力を調節することは、当業者であれば容易に想到し得る。
　
　本件発明の作用及び効果には、刊行物１記載の発明ならびに刊行物２及び３記載の事項から普通に予測される範囲を超えるものを見出すことはできない。
　よって、本件発明は、刊行物１記載の発明ならびに刊行物２及び３記載の事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
７．むすび
　以上のとおり、本願の請求項２に係る発明は特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、請求項１，３，４に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。