(57)【要約】  本発明は、レールシステム（１０８）の上での移動のためのサービス車両（２）に関する。サービス車両（２）は、レールシステム（１０８）の上で動作するコンテナハンドリング車両（３００）と機械的に相互作用するためのコンテナ車両ハンドリングパーツ（８）と、サービス車両（２）の動作を制御するための操作パーツ（３）と、動作の間にレールシステム（１０８）の上でのサービス車両（２）の移動を可能にするためのキャタピラートラック（６）とを含む。
2022501284.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レールシステム（１０８）の上での移動のためのサービス車両（２）であって、
前記レールシステム（１０８）は、第１のセットの平行なレール（１１０）と第２のセットの平行なレール（１１１）とを含み、
前記第１のセットの平行なレール（１１０）は、水平方向の平面（Ｐ）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、
前記第２のセットの平行なレール（１１１）は、前記水平方向の平面（Ｐ）の中に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在しており、
前記第１および第２のセットのレール（１１０、１１１）は、前記水平方向の平面（Ｐ）の中にグリッドパターンを形成しており、
前記グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセル（１２２）を含み、
前記サービス車両（２）は、
前記レールシステム（１０８）の上で動作するコンテナハンドリング車両（２００、３００）と機械的に相互作用するためのコンテナ車両ハンドリングパーツ（４）と、前記サービス車両（２）の動作を制御するための操作パーツ（５）と、
動作の間に前記レールシステム（１０８）の上部にわたる前記サービス車両（２）の移動を可能にする推進手段（６、７）と
を含み、
前記推進手段（６、７）は、前記サービス車両（２）が前記レールシステム（１０８）の前記上部にわたって移動しているとき、前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）に２つのグリッドセル（１２２）を横切る距離を超える全体的な長さＬを有している、
ことを特徴とする、サービス車両（２）。
【請求項２】
前記推進手段（６、７）は、前記レールシステム（１０８）の上を駆動するように構成されているキャタピラートラックを含むことを特徴とする、
請求項１に記載のサービス車両（２）。
【請求項３】
前記推進手段（６、７）は、前記サービス車両（２）が前記レールシステム（１０８）の上を移動しているとき、前記レールシステム（１０８）の前記レール（１１０、１１１）の幅を超える全体的な幅Ｗを有していることを特徴とする、    
請求項１または２に記載のサービス車両（２）。
【請求項４】
前記推進手段（６、７）は、
全体的な長さＬの長手方向に延在するエンドレスベルト（６ｄ）であって、前記全体的な長さＬは、前記エンドレスベルト（６ｄ）の一方の端部から前記エンドレスベルト（６ｄ）の反対側端部へ測定される、エンドレスベルト（６ｄ）と、
前記エンドレスベルト（６ｄ）を駆動するベルトモーター（６ａ）と
を含む、
ことを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載のサービス車両（２）。
【請求項５】
前記推進手段（６、７）は、前記エンドレスベルト（６ｄ）に接触している少なくとも１つのベルトホイール（６ａ）をさらに含み、
前記ベルトモーター（６ａ）は、前記少なくとも１つのベルトホイール（６ａ）を介して前記エンドレスベルト（６ｄ）を駆動するように構成されている、
ことを特徴とする、請求項４に記載のサービス車両（２）。
【請求項６】
前記推進手段（６、７）は、第１のエンドレスベルト（６ａ）の内側表面（６ｃ）に接触している少なくとも１つのベルトホイール（６ａ）をさらに含み、
前記少なくとも１つのベルトホイール（６ａ）は、前記エンドレスベルト（６）の回転軸線に対して平行の回転軸線を有している、
ことを特徴とする、請求項４または５に記載のサービス車両（２）。
【請求項７】
前記推進手段（６、７）は、
長手方向に延在するエンドレスベルト（６ｄ）を含む第１のキャタピラートラック（６）と、
前記第１のキャタピラートラック（６）の前記エンドレスベルト（６ｄ）に対して平行に方向付けられた長手方向に延在するエンドレスベルト（６ｄ）を含む第２のキャタピラートラック（７）と
を含み、
前記第１のキャタピラートラック（６）および前記第２のキャタピラートラック（７）は、前記エンドレスベルト（６ｄ）の前記回転軸線の方向にギャップ（Ｇ）だけ間隔を離して配置されている
ことを特徴とする、請求項４から６のいずれか一項に記載のサービス車両（２）。
【請求項８】
前記ギャップ（Ｇ）は、前記第１の方向（Ｘ）または前記第２の方向（Ｙ）のいずれかにおける少なくとも前記レールシステム（１０８）のグリッドセル（１２２）の幅である幅を有している、
ことを特徴とする、請求項７に記載のサービス車両（２）。
【請求項９】
前記コンテナ車両ハンドリングパーツ（４）は、
前記レールシステム（１０８）の上の動作位置と車両本体部（３）の中の輸送位置との間で少なくとも１つのコンテナハンドリング車両（２００、３００）を移送するように構成されている移送デバイス（８）と、
前記コンテナハンドリング車両（２００、３００）の前記移送を可能にするために前記移送デバイス（８）に動力を与えるように構成されている移送モーター（８ｃ）と
を含む、
ことを特徴とする、請求項１から８のいずれか一項に記載のサービス車両（２）。
【請求項１０】
前記移送デバイス（８）の少なくとも一部は、前記水平方向の平面（Ｐ）を基準にして上側位置と下側位置との間で移動するように構成されている、
ことを特徴とする、請求項９に記載のサービス車両（２）。
【請求項１１】
前記推進手段（６、７）は、
前記長さＬの長手方向に延在する第１のキャタピラートラック６）と、
前記第１のキャタピラートラック（７）に対して平行に方向付けられている長手方向に延在する第２のキャタピラートラック（７）と
を含み、
前記移送デバイス（８）は、前記第１のキャタピラートラック（６）と前記第２のキャタピラートラック（７）との間に少なくとも部分的に配置されている、
ことを特徴とする、請求項９または１０に記載のサービス車両（２）。
【請求項１２】
前記移送デバイス（８）は、前記コンテナハンドリング車両（２００、３００）を下方から支持するように構成されている、
ことを特徴とする、請求項９から１１のいずれか一項に記載のサービス車両（２）。
【請求項１３】
前記移送デバイス（８）は、ベースプレート（８ａ）を含み、
前記コンテナハンドリング車両（２００、３００）は、前記ベースプレート（８ａ）の上に支持され得る、
ことを特徴とする、請求項９から１２のいずれか一項に記載のサービス車両（２）。
【請求項１４】
前記操作パーツ（５）は、
前記水平方向の平面（Ｐ）に沿った前記サービス車両（２）の移動を可能にする推進手段モーターと、
下にある前記レールシステム（１０８）に対する前記サービス車両（２）の方向および速度の両方をオペレーター（５０）が制御および調整することを可能にするオペレーティングシステム（１１）と
を含む、
ことを特徴とする、請求項１から１３のいずれか一項に記載のサービス車両（２）。
【請求項１５】
前記サービス車両（２）は、前記サービス車両（２）の周囲の目視検査を可能にするように構成されている位置合わせユニット（９、９ａ、９ｂ）をさらに含む、
ことを特徴とする、請求項１から１４のいずれか一項に記載のサービス車両（２）。
【請求項１６】
前記サービス車両（２）は、前記水平方向の平面（Ｐ）の中で前記少なくとも１つのコンテナハンドリング車両（２００、３００）のうちの少なくとも１つを輸送するように配置されており、また、１人または複数の人（５０）を輸送するように配置されている、
ことを特徴とする、請求項１から１５のいずれか一項に記載のサービス車両（２）。
【請求項１７】
前記サービス車両（２）は、遠隔制御システムとの信号通信を確立するためのトランスミッター（３６）を含む
ことを特徴とする、請求項１から１６のいずれか一項に記載のサービス車両（２）。
【請求項１８】
前記コンテナ車両ハンドリングパーツ（４）は、前記レールシステム（１０８）の上の動作位置と車両本体部（３）の中の輸送位置との間で少なくとも１つのコンテナハンドリング車両（２００、３００）を移送するように構成されている移送デバイス（８）を含み、
前記移送デバイス（８）は、
前記少なくとも１つのコンテナハンドリング車両（２００、２００）への解放可能な取り付けのための取り付けデバイス（８ｄ）と、
垂直方向のリニアアクチュエーター（８ｆ）であって、前記垂直方向のリニアアクチュエーター（８ｆ）は、一方の端部において、前記車両本体部（３）に少なくとも間接的に取り付けられており、他方の端部において、前記取り付けデバイス（８ｄ）に少なくとも間接的に取り付けられている、垂直方向のリニアアクチュエーター（８ｆ）と
を含み、
前記垂直方向のリニアアクチュエーター（８ｆ）は、前記車両本体部（３）に対して前記取り付けデバイス（８ｄ）を垂直方向に変位させるように構成されている、
ことを特徴とする、請求項１から１７のいずれか一項に記載のサービス車両（２）。
【請求項１９】
前記移送デバイス（８）は、前記車両本体部（３）に固定されている水平方向のリニアアクチュエーター（８ｉ）をさらに含み、
前記水平方向のリニアアクチュエーター（８ｉ）は、前記車両本体部（３）に対して前記取り付けデバイス（８ｄ）を水平方向に変位させるように構成されている、
ことを特徴とする、請求項１８に記載のサービス車両（２）。
【請求項２０】
前記垂直方向のリニアアクチュエーター（８ｆ）は、枢動サポート（８ｈ）を介して前記車両本体部（３）に取り付けられている、
ことを特徴とする、請求項１８または１９に記載のサービス車両（２）。
【請求項２１】
レールシステム（１０８）であって、
前記レールシステム（１０８）は、第１のセットの平行なレール（１１０）と第２のセットの平行なレール（１１１）とを含み、
前記第１のセットの平行なレール（１１０）は、水平方向の平面（Ｐ）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、
前記第２のセットの平行なレール（１１１）は、前記水平方向の平面（Ｐ）の中に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在しており、
前記第１および第２のセットのレール（１１０、１１１）は、前記水平方向の平面（Ｐ）の中にグリッドパターンを形成しており、
前記グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセル（１２２）を含む、
レールシステム（１０８）と、
請求項１から２０のいずれか一項に記載のサービス車両（２）と
を含む、自動倉庫システム（１）。
【請求項２２】
前記システム（１）は、
−  前記レールシステム（１０８）の上を移動するように構成されている少なくとも１つのコンテナハンドリング車両（２００、３００）であって、
前記少なくとも１つのコンテナハンドリング車両（２００、３００）は、前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つに前記レールシステム（１０８）に沿って前記少なくとも１つの保管コンテナ車両（２００、３００）をガイドするように構成されているホイール構成体（２０１、３０１）を含む、少なくとも１つのコンテナハンドリング車両（２００、３００）をさらに含む、
ことを特徴とする、請求項２１に記載の自動倉庫システム（１）。
【請求項２３】
サービス車両（１０）を動作させるための方法であって、前記サービス車両（１０）は、コンテナ車両ハンドリングパーツ（４）と、前記サービス車両（２）の動作を制御するための操作パーツ（５）とを含み、
前記サービス車両（１０）は、レールシステム（１０８）の上部にわたって移動するように構成されており、
前記レールシステム（１０８）は、第１のセットの平行なレール（１１０）と第２のセットの平行なレール（１１１）とを含み、
前記第１のセットの平行なレール（１１０）は、水平方向の平面（Ｐ）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、
前記第２のセットの平行なレール（１１１）は、前記水平方向の平面（Ｐ）の中に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在しており、
前記第１および第２のセットのレール（１１０、１１１）は、前記水平方向の平面（Ｐ）の中にグリッドパターンを形成しており、
前記グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセル（１２２）を含み、
それぞれのグリッドセル（１２２）は、グリッド開口部（１１５）を含み、
前記グリッド開口部（１１５）は、前記第１のセットのレール（１１０）の１対の近隣のレール、および、前記第２のセットのレール（１１１）の１対の近隣のレールによって画定されており、
前記方法は、
前記操作パーツ（５）を動作させることによって、少なくとも１つの保管コンテナ車両（２００、３００）に隣接する前記レールシステム（１０８）の上の第１の位置へ、前記サービス車両（２）をガイドするステップと、
前記レールシステム（１０８）の上の動作位置と前記レールシステム（１０８）の上方の輸送位置との間で前記少なくとも１つのコンテナハンドリング車両（２００、３００）を移送するように、移送デバイス（８）を制御するステップと、
前記レールシステム（１０８）の上または外側の所定の第２の位置へ、前記サービス車両（２）をガイドするステップと
を含む、方法。
【請求項２４】
前記サービス車両（２）は、請求項１から２０のいずれか一項に記載のものであることを特徴とする、
請求項２３に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫システム、少なくとも１つの保管コンテナ車両を輸送するためのサービス車両、および、その方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１Ａおよび図２Ａは、フレームワーク構造体１００を備えた典型的な先行技術の自動倉庫システム１を開示している。図２Ａおよび図２Ｂは、それぞれ、図１Ａおよび図２Ａに開示されているシステム１を動作させる先行技術のコンテナハンドリング車両１０１を開示している。
【０００３】
フレームワーク構造体１００は、複数の直立部材１０２と、随意的に、直立部材１０２を支持する複数の水平方向部材１０３を含む。部材１０２、１０３は、典型的には、金属から、たとえば、押し出し加工されたアルミニウムプロファイルから作製され得る。
【０００４】
フレームワーク構造体１００は、保管グリッド１０４を画定しており、保管グリッド１０４は、列で配置されている保管カラム１０５を含み、保管カラム１０５の中には、保管コンテナ１０６（ビンとしても知られる）が、重ねてスタックされ、スタック１０７を形成している。
【０００５】
それぞれの保管コンテナ１０６は、典型的には、複数の製品アイテム（図示せず）を保持することが可能であり、保管コンテナ１０６の中の製品アイテムは、同一であることが可能であり、または、用途に応じて異なる製品タイプのものであることが可能である。
【０００６】
保管グリッド１０４は、スタック１０７の中のコンテナ１０６の水平方向の移動を防ぎ、コンテナ１０６の垂直方向の移動をガイドするが、通常は、スタックされているときの保管コンテナ１０６をその他の方法で支持しない。
【０００７】
自動倉庫システム１は、レールシステム１０８をさらに含み、レールシステム１０８は、水平方向の平面Ｐに沿って保管グリッド１０４の上部を横切ってグリッドパターンで配置されており、（図１Ｂおよび図２Ｂの中に例示されているような）複数のコンテナハンドリング車両２００、３００がレールシステム１０８の上で動作させられ、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を上昇させ、保管カラム１０５の中へ保管コンテナ１０６を低下させ、また、保管カラム１０５の上方に保管コンテナ１０６を輸送する。グリッドパターンを構成するグリッドセル１２２のうちの１つの水平方向の範囲が、図１Ａおよび図２Ａの中において、太線によってマークされている。
【０００８】
それぞれのグリッドセル１２２は、典型的には３０ｃｍから１５０ｃｍの間隔の中にある幅、および、典型的には５０ｃｍから２００ｃｍの間隔の中にある長さを有している。それぞれのグリッド開口部１１５は、レール１１０、１１１の水平方向の範囲により、グリッドセル１２２の幅および長さよりも典型的には２ｃｍから１０ｃｍ小さい幅および長さを有している。
【０００９】
レールシステム１０８は、第１のセットの平行なレール１１０および第２のセットの平行なレール１１１を含み、第１のセットの平行なレール１１０は、フレーム構造体１００の上部を横切って第１の方向Ｘへのコンテナハンドリング車両２００、３００の移動をガイドするように配置されており、第２のセットの平行なレール１１１は、第１のセットのレール１１０に対して垂直に配置されており、第１の方向Ｘに対して垂直である第２の方向Ｙへのコンテナハンドリング車両２００、３００の移動をガイドする。このように、レールシステム１０８は、グリッドカラムを画定しており、グリッドカラムの上方において、コンテナハンドリング車両２００、３００は、保管カラム１０５の上方において横方向に移動することが可能であり、すなわち、水平方向のＸ−Ｙ平面に対して平行になっている平面の中を移動することが可能である。
【００１０】
それぞれの先行技術のコンテナハンドリング車両２００、３００は、車両本体部／フレームワークと、８つのホイール２０１、３０１のホイール構成体とを含み、第１のセットの４つのホイールは、Ｘ方向へのコンテナハンドリング車両２００、３００の横方向の移動を可能にし、第２のセットの残りの４つのホイールは、Ｙ方向への横方向の移動を可能にする。ホイール構成体の中の一方のまたは両方のセットのホイールは、リフトおよび低下させられ得、第１のセットのホイールおよび／または第２のセットのホイールが、どの時点においても、それぞれのセットのレール１１０、１１１と係合され得るようになっている。
【００１１】
また、それぞれの先行技術のコンテナハンドリング車両２００、３００は、保管コンテナ１０６の垂直方向の輸送のためのリフティングデバイス（図示せず）を含み、たとえば、リフティングデバイスは、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を上昇させ、保管カラム１０５の中へ保管コンテナ１０６を低下させるためのものである。リフティングデバイスは、１つまたは複数の把持／係合デバイス（図示せず）を含み、１つまたは複数の把持／係合デバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合されており、把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１から低下させられ得、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置が、第３の方向Ｚに調節され得るようになっており、第３の方向Ｚは、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交している。
【００１２】
従来から、また、本出願の目的のために、Ｚ＝１は、グリッド１０４の最上部層を識別しており、すなわち、レールシステム１０８の直ぐ下方の層を識別しており、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別しており、Ｚ＝３は、第３の層を識別しているなどとなっている。図１Ａおよび図２Ａに開示されている例示的な先行技術のグリッド１０４では、Ｚ＝８が、グリッド１０４の最下部の底部層を識別している。結果的に、例として、ならびに、図１Ａおよび図２Ｂに示されているデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用して、図１の中で１０６’として識別される保管コンテナは、グリッド場所またはセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言われ得る。コンテナハンドリング車両１０１は、層Ｚ＝０の中を進行すると言われ得、それぞれのグリッドカラムは、そのＸ座標およびＹ座標によって識別され得る。
【００１３】
それぞれのコンテナハンドリング車両２００は、レールシステム１０８を横切って保管コンテナ１０６を輸送するときに保管コンテナ１０６を受け入れて収納するための保管コンパートメントまたはスペース（図示せず）を含む。保管スペースは、たとえば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に説明されているように、車両本体部の中に中央に配置されているキャビティーを含むことが可能であり、その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている。
【００１４】
代替的に、コンテナハンドリング車両３００は、ＮＯ３１７３６６に説明されているように、片持ち梁構造を有することが可能であり、その文献の内容は、また、参照により本明細書に組み込まれている。
【００１５】
コンテナハンドリング車両２００は、所定の設置面積、すなわち、Ｘ方向およびＹ方向への範囲を有することが可能であり、それは、グリッドセル１２２の横方向の範囲に概して等しく、すなわち、たとえば、ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１に説明されているように、Ｘ方向およびＹ方向へのグリッドセル１２２の範囲に概して等しく、その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている。本明細書で使用されている「横方向の」という用語は、「水平方向の」を意味することが可能である。
【００１６】
代替的に、コンテナハンドリング車両１０１は、たとえば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に開示されているように、グリッドカラムによって画定される横方向のエリアよりも大きい設置面積を有することが可能である。
【００１７】
保管グリッド１０４の中において、グリッドカラムの大部分は、保管カラム１０５であり、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管されているグリッドカラム１０５である。しかし、グリッド１０４は、通常、少なくとも１つのグリッドカラムを有しており、その少なくとも１つのグリッドカラムは、保管コンテナ１０６を保管するために使用されるのではなく、その少なくとも１つのグリッドカラムは、コンテナハンドリング車両２００、３００が保管コンテナ１０６をドロップオフおよび／またはピックアップすることができる場所を含み、保管コンテナ１０６がアクセスステーション（図示せず）へ輸送され得るようになっており、アクセスステーションにおいて、保管コンテナ１０６は、グリッド１０４の外側からアクセスされ得、または、グリッド１０４から外へもしくはグリッド１０４の中へ移送され得る。当技術分野において、そのような場所は、通常、「ポート」と称されており、ポートが位置付けされているグリッドカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。
【００１８】
図１Ａおよび図２Ａの中の保管グリッド１０４は、２つのポートカラム１１９および１２０を含む。第１のポートカラム１１９は、たとえば、専用のドロップオフポートカラムであることが可能であり、そこでは、コンテナハンドリング車両２００、３００は、アクセスステーションまたは移送ステーションへ輸送されるように、保管コンテナ１０６をドロップオフすることが可能であり、また、第２のポートカラム１２０は、専用のピックアップポートであることが可能であり、そこでは、コンテナハンドリング車両２００、３００は、アクセスステーションまたは移送ステーションから保管グリッド１０４へ輸送されてきた保管コンテナ１０６をピックアップすることが可能である。
【００１９】
アクセスステーションは、典型的には、ピッキングステーションまたはストッキングステーションであることが可能であり、そこでは、製品アイテムが、保管コンテナ１０６から除去されるか、または、保管コンテナ１０６の中へ位置決めされる。ピッキングステーションまたはストッキングステーションにおいて、保管コンテナ１０６は、通常、自動倉庫システム１から除去されることは決してなく、アクセスされると、保管グリッド１０４の中へ戻される。保管グリッド１０４の一部としてのポートの代替的に、たとえば、別の保管施設へ（たとえば、別の保管グリッド）へ、直接的に輸送車両（たとえば、列車またはローリー）へ、または生産施設へ、保管コンテナ１０６を移送するために、保管グリッド１０４から外へまたは保管グリッド１０４の中へ保管コンテナを移送するポートが想定され得る。
【００２０】
自動倉庫システム１をモニタリングおよび制御するために（たとえば、コンテナハンドリング車両２００、３００が互いに衝突することなく、所望の保管コンテナ１０６が所望の時間に所望の場所へ配送され得るように、保管グリッド１０４の中のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所；それぞれの保管コンテナ１０６の内容物；および、コンテナハンドリング車両２００、３００の移動をモニタリングおよび制御するために）、自動倉庫システム１は、制御システム（図示せず）を含み、制御システムは、典型的には、コンピューター化されており、制御システムは、典型的には、保管コンテナ１０６のレールを維持するためのデータベースを含む。
【００２１】
公知の自動倉庫システム１に関連付けられる問題は、検査を実施するためにレールシステム１０８にアクセスすること、または、故障したコンテナハンドリング車両２００、３００のメンテナンスを実施すること、または、故障したコンテナハンドリング車両２００、３００を除去することが、人員にとって困難であるということである。
【００２２】
ＷＯ２０１５／１４０２１６Ａ１は、グリッドをクリーニングするためのおよびグリッドの検査のためのサービス車両を開示している。サービス車両は、故障したコンテナハンドリング車両とドッキングするための解放可能なラッチングメカニズムを備えて配置されている。車両と接続した後に、サービス車両は、引っ張るかまたは押すことによって、検査およびメンテナンスのために、車両をグリッドの上の指定された場所へ持って来る。また、この公報は、故障した車両をグリッドから除去するためのオーバーヘッド運搬構成体を提案している。この構成体において、ブリッジ形状のロボット車両、または、クロスビームによって接続されている２つの並列に配置されているロボット車両のいずれかは、ロードハンドリングデバイスをグリッドから引き上げるためのリフトを備えて配置されている。故障した車両は、この引き上げ位置において指定場所へ運搬される。加えて、この公報は、サービス車両が、検査するために、および、メンテナンスを実施するために、ユーザーを運搬するためのシートを備えて配置され得るということを提案している。サービス車両のこの人員運搬バージョンは、ユーザーによって手動で動作させられ得、または、代替的に、制御システムによって遠隔から制御され得る。
【００２３】
しかし、公知のサービス車両は、下にあるグリッドシステムに（すなわち、Ｘ方向およびＹ方向のみに）追従するように制限されている。したがって、サービス車両は、ロードハンドリングデバイスのものと同じ方式でグリッドの上を移動し、したがって、両方向のジグザグ移動パターンに起因して、サービス手順の間に多量のスペースを占有する。また、特定の移動パターンは、グリッドの上で費やされる時間を増加させる。高密度のコンテナハンドリング車両を有する自動倉庫システムのケースでは、そのようなスペースおよび時間の使用は、全体的な効率を著しく低減させる可能性がある。さらに、プッシュまたはプル方法は、煩雑であることが判明する可能性があり、それによって、レールシステムの上でのサービス車両の追加的な動作時間を追加する可能性がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２４】
上記を考慮すると、先行技術の倉庫システムの使用に関係する上述の問題のうちの１つまたは複数を解決するかまたは少なくとも軽減するサービス車両、そのようなサービス車両を使用する自動倉庫システム、およびその方法を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【００２５】
本発明は、独立請求項の中に記載されて特徴付けられており、一方、従属請求項は、本発明の他の特徴を説明している。
第１の態様において、本発明は、レールシステムの上での移動のためのサービス車両に関する。レールシステムは、第１のセットの平行なレールと第２のセットの平行なレールとを含み、第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面Ｐの中に配置され、第１の方向Ｘに延在しており、第２のセットの平行なレールは、水平方向の平面Ｐの中に配置され、第１の方向Ｘに直交する第２の方向Ｙに延在しており、第１および第２のセットのレールは、水平方向の平面Ｐの中にグリッドパターンを形成しており、グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセルを含む。
【００２６】
サービス車両は、車両本体部またはフレームワークと、動作の間にレールシステムの上部にわたってサービス車両の移動を可能にするための推進手段または推進メカニズム（以降では、ローラーと呼ばれる）とを含む。車両本体部／フレームワークは、レールシステムの上で動作するコンテナハンドリング車両と機械的に相互作用するための車両ハンドリングコンポーネント／コンテナ車両ハンドリングパーツと、少なくとも１つのコンテナハンドリング車両の直接的ハンドリング以外のサービス車両の動作を制御するための操作コンポーネント／操作パーツとを含有するかまたは支持している。コンテナ車両ハンドリングパーツおよび操作パーツは、完全にまたは部分的に空間的に分離され得る。
【００２７】
ローラーは、レールシステム（たとえば、キャタピラートラック）の上部にわたって走るように構成されている任意の推進手段または推進メカニズムであることが可能である。
以降では、「レールシステムの上部にわたって」という用語は、推進手段がレールシステムの上に置かれているが、レール自体とは係合していないということを表している。したがって、サービス車両は、レールの方向にだけ移動するように制限されるのではなく、レールシステムの上部にわたって任意の方向に移動することが可能である。
【００２８】
ローラーは、有利には、サービス車両がレールシステムの上部の上で移動しているときに、第１の方向Ｘに２つのグリッドセルを横切る距離、および／または、第２の方向Ｙに２つのグリッドセルを横切る距離を超える全体的な長さＬを有することが可能である。より好適な構成において、ローラーは、第１の方向Ｘおよび／または第２の方向Ｙに３つのグリッドセルを横切る距離を超える（たとえば、３．５グリッドセルを横切る）全体的な長さＬを有している。ローラーのこれらの最小長さは、レールシステムの上でのサービス車両の安全な移動を保証する。加えて、最小長さは、どの時点においてもローラーがいくつかのレールの上部を横切ってサービス車両の重量を広げることを保証する。
【００２９】
全体的な長さＬは、たとえば、３５０ｃｍ以上であることが可能である。
「全体的な長さＬ」という用語は、本明細書では、その長手方向に沿ったローラーの１つの末端から、その長手方向に沿ったローラーの反対側の末端への長さを表している。
【００３０】
レールシステムの上での動作の間の全体的な安定性をさらに増加させるために、および、とりわけ、方向的な安定性をさらに増加させるために、ローラーは、サービス車両がレールシステムの上を移動しているときに隣接するレールの幅を超える（すなわち、グリッドセルの幅を超える）全体的な幅Ｗをさらに有することが可能である。
【００３１】
「全体的な幅Ｗ」という用語は、本明細書では、その長手方向に対して垂直のローラーの１つの末端から、その長手方向に対して垂直のローラーの反対側の末端への幅を表しており、それは、それらの間の任意のギャップＧを含む。
【００３２】
ローラーは、長さＬの長手方向に延在するエンドレスベルトと、エンドレスベルトを駆動するベルトモーターとを含むことが可能である。ベルトは、ゴムを含む材料などのような、可撓性材料または弾性材料から作製され得る。代替的にまたは加えて、車両本体部へのローラーの連結は、スプリング構成体を含むことが可能である。ローラーの可撓性は、下にあるレールに損傷を与える低いリスクを伴う安定した動作を保証する。
【００３３】
ローラーは、第１のエンドレスベルトに接触している少なくとも１つのローラーホイール（好ましくは、少なくとも２つのローラーホイール）を含むことが可能である。さらに、ベルトモーターは、少なくとも１つのホイールを介して、もしくは、別個のホイールを介して、または、その両方の組合せを介して、エンドレスベルトを駆動することが可能である。
【００３４】
少なくとも１つのローラーホイールは、たとえば、エンドレスベルトが少なくとも１つのローラーホイールを取り囲んでいる構成によって、エンドレスベルトの内側表面に接触することが可能である。少なくとも１つのローラーホイールの回転軸線は、エンドレスベルトの回転軸線に対して平行になっていることが可能である。「エンドレスベルトの内側表面」という用語は、本明細書では、ベルトの幅Ｗおよび長さＬによって閉じ込められるベルトの体積の方を向くベルトの表面を表している。
【００３５】
少なくとも１つのローラーホイールは、ベルトのための推進ユニットとして、もしくは、ベルトのための締め付け手段として、または、それらの組合せとして作用することが可能である。
【００３６】
少なくとも２つのローラーホイールのケースでは、ローラーのそれぞれの長手方向の端部にローラーホイールを配置させることが有利である。
ローラーは、長手方向に延在するエンドレスベルトを含む第１のキャタピラートラックと、第１のキャタピラートラックに対して平行に方向付けられた（たとえば、サービス車両の車両本体部の両側の側壁に取り付けられている）長手方向に延在するエンドレスベルトを含む第２のキャタピラートラックとをさらに含むことが可能である。第１のキャタピラートラックおよび第２のキャタピラートラックは、エンドレスベルトの回転軸線の方向に沿って測定されるギャップＧだけ間隔を離して配置され得る。ギャップＧの幅は、この実施形態では、好ましくは、第１の方向Ｘまたは第２の方向Ｙのいずれかにおける少なくともレールシステムのグリッドセルの幅である。
【００３７】
第１および／または第２のキャタピラートラックは、好ましくは、レールシステムの上に位置付けされている物体との衝突に対してオペレーターを保護する物理的なバリアを生成させるために、回転軸線の方向にコンテナ車両ハンドリングパーツおよび操作パーツを含有および／または支持する車両本体部を越えて、エンドレスベルトが少なくとも部分的に延在するように配置されている。
【００３８】
ベルトの十分な剛性を保証するために、および、それによって、サービス車両がレールシステムの上部にわたって満足のいく移動をしていることを保証するために、それぞれのベルトは、好ましくは、１つまたは複数のストラッティング（ｓｔｒｕｔｔｉｎｇｓ）を含む。ローラーの全体的な剛性のさらに望ましい増加は、たとえば、レールシステムに対してベルトの上において、１つまたは複数のベルトに接触している安定化ホイールを追加することによって実現され得る。
【００３９】
さらに、ローラーは、有利には、水平方向の平面（Ｐ）の中で対称的に車両本体部に接続され得る。たとえば、第１および第２のキャタピラートラックは、ローラーの回転軸線に対して垂直に走っている車両本体部の中心軸線の周りに対称的に、サービス車両の車両本体部の外部側壁に配置され得る。
【００４０】
コンテナ車両ハンドリングパーツは、レールシステムの上の動作位置（すなわち、コンテナハンドリング車両がレールシステムの上で移動可能である下側位置）と動作の間の車両本体部の中の輸送位置（すなわち、コンテナハンドリング車両がレールシステムの上方にリフトさせられる上側位置）との間で少なくとも１つのコンテナハンドリング車両を移送するように構成されている移送デバイスを含むことが可能である。また、コンテナ車両ハンドリングパーツは、移送デバイスに動力を与えるように構成されている移送モーターを含むことが可能であり、それによって、コンテナハンドリング車両の前記移送を可能にする。
【００４１】
ローラーが２つのキャタピラートラックを含む場合には、移送デバイスは、第１のキャタピラートラックと第２のキャタピラートラックとの間に少なくとも部分的に配置され得、たとえば、完全にコンテナ車両ハンドリングパーツの中に配置され得、ベルト回転軸線に対してギャップＧの中におおよそ中心を合わせられ得る。
【００４２】
サービス車両の第１の例示的な構成において、移送デバイスは、たとえば、ベースプレート（コンテナハンドリング車両がベースプレートの上に支持され得る）を適用することによって、コンテナハンドリング車両を下方から支持するように構成されている。
【００４３】
この第１の例示的な構成に関して、移送デバイスは、水平方向の平面Ｐを基準にして上側位置と下側位置との間で移動するように構成され得、また、移送デバイスがその下側位置にあるときに、コンテナハンドリング車両がレールシステムの上のその動作位置からベースプレートの上の輸送位置へ移動することを可能にするようにさらに構成され得る。
【００４４】
操作パーツは、水平方向の平面Ｐに沿ったサービス車両の移動を可能にする推進手段モーターまたはローラーデバイスモーター（以降では、ローラーモーターと呼ばれる）を含むことが可能である。操作パーツは、下にあるレールシステムに対するサービス車両の方向および速度の両方をオンボードオペレーターが制御および調整することを可能にするオンボードオペレーティングシステムをさらに含むことが可能である。方向の変化は、サービス車両の３６０°回転をカバーすることが可能である。代替的に、前記オペレーティングシステムは、遠隔に位置付けされ得、したがって、遠隔制御によってサービス車両の方向および速度を調整する。
【００４５】
また、操作パーツもしくはコンテナ車両ハンドリングパーツまたはその両方の垂直方向の変位を可能にするサービス車両の構成が想定され得る。また、速度の制御および調整は、スタートおよび完全停止を含む。
【００４６】
サービス車両は、サービス車両の周囲の目視検査を可能にするように構成されている位置合わせユニット（たとえば、イメージキャプチャリングユニットなど）をさらに含むことが可能である。イメージキャプチャリングユニットは、たとえば、前方カメラおよび後方カメラを含むことが可能であり、それらは、水平方向の平面Ｐに対して固定されているかまたは回転可能になっているかのいずれかである。
【００４７】
サービス車両は、水平方向の平面Ｐの中で少なくとも１つのコンテナハンドリング車両のうちの少なくとも１つを輸送するように配置されており、また、好ましくは、１人または複数の人を輸送するように配置されている。代替的に、サービス車両は、遠隔から制御され得る。
【００４８】
サービス車両は、遠隔制御システムとの信号通信を確立するためのトランスミッターおよび／またはレシーバーをさらに含むことが可能である。
移送デバイスは、少なくとも１つのコンテナハンドリング車両への解放可能な取り付けのための取り付けデバイスと、垂直方向のリニアアクチュエーターであって、垂直方向のリニアアクチュエーターは、一方の端部において、（たとえば、枢動サポートを介して）車両本体部に少なくとも間接的に取り付けられており、他方の端部において、取り付けデバイスに少なくとも間接的に取り付けられている、垂直方向のリニアアクチュエーターとを含み、垂直方向のリニアアクチュエーターは、車両本体部に対して取り付けデバイスを垂直方向に変位させるように構成されている。
【００４９】
移送デバイスは、車両本体部に固定されている水平方向のリニアアクチュエーターをさらに含むことが可能であり、水平方向のリニアアクチュエーターは、車両本体部に対して取り付けデバイスを水平方向に変位させるように構成されている。
【００５０】
第２の態様において、本発明は、自動倉庫システムに関する。
システムは、レールシステムであって、レールシステムは、第１のセットの平行なレールと第２のセットの平行なレールとを含み、第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面Ｐの中に配置され、第１の方向Ｘに延在しており、第２のセットの平行なレールは、水平方向の平面Ｐの中に配置され、第１の方向Ｘに直交する第２の方向Ｙに延在しており、第１および第２のセットのレールは、水平方向の平面Ｐの中にグリッドパターンを形成しており、グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセルを含む、レールシステムと、上記に説明されているようなサービス車両とを含む。
【００５１】
システムは、レールシステムの上を移動するように構成されている少なくとも１つのコンテナハンドリング車両であって、少なくとも１つのコンテナハンドリング車両は、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙのうちの少なくとも１つにレールシステムに沿って少なくとも１つの保管コンテナ車両をガイドするように構成されているホイール構成体を含む、少なくとも１つのコンテナハンドリング車両をさらに含むことが可能である。
【００５２】
サービス車両は、車両本体部／フレームワークを含むことが可能であり、車両本体部／フレームワークは、レールシステムの上で動作する少なくとも１つのコンテナハンドリング車両のうちの少なくとも１つとの機械的な相互作用のためのコンテナ車両ハンドリングパーツと、サービス車両の動作を制御するための操作パーツと、動作の間のレールシステムの上でのサービス車両の移動を可能にする、車両本体部に接続されているローラーとを含有するかまたは支持している。ローラーは、好ましくは、サービス車両がレールシステムの上を移動しているときに、第１の方向Ｘまたは第２の方向Ｙに２つのグリッドセルを横切る距離を超える長さＬを有しており、より好ましくは、３つのグリッドセルを横切る距離を超える長さＬを有している（たとえば、３つグリッドセルと４つのグリッドセルとの間）。
【００５３】
サービス車両は、上記に説明されている任意の特徴に従っていることが可能である。
第３の態様において、本発明は、車両本体部を含むサービス車両を動作させるための方法に関する。車両本体部は、コンテナ車両ハンドリングパーツおよび操作パーツを含有／支持している。サービス車両は、レールシステムの上部にわたって移動するように構成されており、レールシステムは、第１のセットの平行なレールと第２のセットの平行なレールとを含み、第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面Ｐの中に配置され、第１の方向Ｘに延在しており、第２のセットの平行なレールは、水平方向の平面Ｐの中に配置され、第１の方向Ｘに直交する第２の方向Ｙに延在しており、第１および第２のセットのレールは、水平方向の平面Ｐの中にグリッドパターンを形成しており、グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセルを含み、それぞれのグリッドセルは、グリッド開口部を含み、グリッド開口部は、第１のセットのレールの１対の近隣のレール、および、第２のセットのレールの１対の近隣のレールによって画定されている。
【００５４】
方法は、
操作パーツの使用によって、少なくとも１つの保管コンテナ車両に隣接するレールシステムの上の第１の位置へ、サービス車両をガイドするステップと、
レールシステムの上の動作位置とレールシステムの上方の（たとえば、車両本体部の中の）輸送位置との間で少なくとも１つのコンテナハンドリング車両を移送するように、コンテナ車両ハンドリングパーツの一部を構成する移送デバイスを制御するステップと、
レールシステムの上の所定の第２の位置へ、サービス車両をガイドするステップと
を含む。
【００５５】
この方法の中で使用されるサービス車両は、上記に開示されているサービス車両によるものであることが可能である。
代替的な構成において、サービス車両の車両本体部は、フェンスを含む。フェンスは、少なくとも１つの保管コンテナ車両を含有するように構成されているサービス車両のローディングエリアを画定している。フェンスは、アクセスランプをさらに含むことが可能であり、アクセスランプは、下にあるレールシステムに対して傾けられた下側位置と閉じた上側位置との間でアクセスランプを枢動させるために、車両本体部に枢動可能に接続されており、下側位置は、１つまたは複数の保管コンテナ車両がアクセスランプを介してレールシステムとローディングエリアとの間で輸送されることを可能にし、上側位置は、ローディングエリアを閉鎖するためのものである。
【００５６】
また、または、代替的に、フェンスのローディングエリアは、１人または複数のオペレーターを収容するように構成され得る。この構成では、フェンスは、人員のための保護チャンバーとして作用する。
【００５７】
保護バリア（たとえば、車両本体部の外側表面において接続されている保護チャンバーまたはローラーなど）は、ＷＯ２０１５／１４０２１６Ａ１に開示されている人員運搬サービス車両と比較して明確な利点であり、ＷＯ２０１５／１４０２１６Ａ１では、サービス車両のオープン操作パーツが、たとえば、サービス車両とレールシステムの上の障害物（たとえば、コンテナハンドリング車両など）との間の衝突のケースでは、オペレーターに対してほとんどまたは全く保護を提供しない。
【００５８】
さらに代替的な構成において、車両本体部は、輸送位置と動作位置との間で、第１および第２のベルト付きの駆動ホイールアッセンブリに対して移動可能に配置されており、
−  輸送位置では、移送デバイスは、輸送の間にコンテナハンドリング車両を運搬するためにその回転軸線に対して垂直の、少なくとも部分的に第１および／または第２のエンドレスベルトの水平方向の範囲の中にあり、
−  動作位置では、移送デバイスは、その回転軸線に対して垂直の、第１のおよび／または第２のエンドレスベルトの水平方向の範囲の外側に位置決めされており、コンテナハンドリング車両のリフトおよび低下が可能になるようになっている。
【００５９】
以下の図面は、本発明の理解を促進させるために添付されている。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】図１Ａは、先行技術の自動倉庫システムの斜視図であり、完全なシステムを示す図である。  図１Ｂは、先行技術の自動倉庫システムの斜視図であり、システム動作可能な先行技術のコンテナハンドリング車両の例を示す図である。
【図２】図２Ａは、先行技術の自動倉庫システムの斜視図であり、完全なシステムを示す図である。  図２Ｂは、先行技術の自動倉庫システムの斜視図であり、システム動作可能な先行技術のコンテナハンドリング車両の例を示す図である。
【図３】自動倉庫システムのレールシステムの上で動作する、本発明の第１の実施形態によるサービス車両の斜視図である。
【図４】図４Ａは、コンテナハンドリング車両を伴っておらず、オペレーターを含む、図３によるサービス車両の斜視図であり、サービス車両のフロント部を示す図である。  図４Ｂは、コンテナハンドリング車両を伴っておらず、オペレーターを含む、図３によるサービス車両の斜視図であり、サービス車両のリア部を示す図である。  図４Ｃは、コンテナハンドリング車両を伴っておらず、オペレーターを含む、図３によるサービス車両の斜視図であり、側方からのサービス車両を示す図である。
【図５】図５Ａは、図３および図４によるサービス車両の側面斜視図であり、相互作用位置にあるサービス車両のハンドリングデバイスを示す図である。  図５Ｂは、図３および図４によるサービス車両の側面斜視図であり、輸送位置にあるサービス車両のハンドリングデバイスを示す図である。
【図６】図６Ａは、自動倉庫システムのレールシステムの上で動作する、本発明の第２の実施形態によるサービス車両の斜視図であり、オペレーターを伴うサービス車両を示す図である。  図６Ｂは、自動倉庫システムのレールシステムの上で動作する、本発明の第２の実施形態によるサービス車両の斜視図であり、オペレーターを伴わないサービス車両を示す図である。
【図７Ａ】図６によるサービス車両の斜視図であり、サービスを提供されることとなるコンテナハンドリング車両に隣接して位置付けされている、レールシステムの上の輸送位置にあるサービス車両のハンドリングメカニズムを示す図である。
【図７Ｂ】図６によるサービス車両の斜視図であり、コンテナハンドリング車両との成功的な相互作用の前の、相互作用位置にあるサービス車両のハンドリングメカニズムを示す図である。
【図７Ｃ】図６によるサービス車両の斜視図であり、コンテナハンドリング車両との成功的な相互作用の後の、相互作用位置にあるサービス車両のハンドリングメカニズムを示す図である。
【図７Ｄ】図６によるサービス車両の斜視図であり、ハンドリングメカニズムの使用によってコンテナハンドリング車両を支持するサービス車両を示す図である。
【図８】図８Ａは、サービスを提供されることとなるコンテナハンドリング車両を支持するサービス車両を示す、図６および図７によるサービス車両の２つの異なる方向からの側面斜視図である。  図８Ｂは、サービスを提供されることとなるコンテナハンドリング車両を支持するサービス車両を示す、図６および図７によるサービス車両の２つの異なる方向からの側面斜視図である。
【図９】レールシステムの上または下方に位置している物体にオペレーターがアクセスすることができるサービス車両の中の位置にいるオペレーターを示す、図６〜図８によるサービス車両の側面斜視図である。
【図１０】自動倉庫システムのレールシステムの上で動作する、本発明の第３の実施形態によるサービス車両を支持するコンテナハンドリング車両の側面斜視図である。
【図１１】図１１Ａは、図１０のサービス車両の側面斜視図であり、サービスを提供されることとなるコンテナハンドリング車両にサービス車両が接近していること、および、サービス車両のハンドリングメカニズムが輸送位置に設定された状態になっていることを示す図である。  図１１Ｂは、図１０のサービス車両の側面斜視図であり、ハンドリングメカニズムのリーチの中の適切な位置にあるコンテナハンドリング車両に隣接するサービス車両を示す図である。  図１１Ｃは、図１０のサービス車両の側面斜視図であり、ハンドリングメカニズムの使用によってコンテナハンドリング車両を支持するサービス車両を示す図である。
【図１２】自動倉庫システムのレールシステムの上で動作する、本発明の第４の実施形態によるサービス車両の側面斜視図である。
【図１３Ａ】図１２のサービス車両の側面斜視図であり、コンテナハンドリング車両が設置されることとなるレールシステムの上の場所の近くの、輸送位置にあるサービス車両を示す図である。
【図１３Ｂ】図１２のサービス車両の側面斜視図であり、コンテナハンドリング車両がサービス車両からレールシステムへ移動させられることを可能にする相互作用位置にあるサービス車両を示す図である。
【図１３Ｃ】図１２のサービス車両の側面斜視図であり、コンテナハンドリング車両がサービス車両の上の中間位置にある状態の、相互作用位置にあるサービス車両を示す図である。
【図１３Ｄ】図１２のサービス車両の側面斜視図であり、コンテナハンドリング車両がレールシステムの上の動作位置にある状態の、相互作用位置にあるサービス車両を示す図である。
【図１４】レールシステムの上または下方に位置している物体にオペレーターがアクセスすることができるサービス車両の中の位置にいるオペレーターを示す図１２および図１３のサービス車両の側面斜視図である。
【図１５】１５Ａは、輸送位置にあるハンドリングメカニズムを備えた、本発明の第５の実施形態によるサービス車両の側面斜視図であり、コンテナハンドリング車両を伴わないサービス車両を示す図である。  １５Ｂは、輸送位置にあるハンドリングメカニズムを備えた、本発明の第５の実施形態によるサービス車両の側面斜視図であり、ハンドリングメカニズムの使用によってコンテナハンドリング車両を支持する自動倉庫システムのレールシステムの上のサービス車両を示す図である。
【図１６】図１６Ａは、遠隔から動作させられるように構成されている、本発明の第６の実施形態によるサービス車両の側面斜視図である。  図１６Ｂは、遠隔から動作させられるように構成されている、本発明の第６の実施形態によるサービス車両の側面斜視図である。  図１６Ｃは、遠隔から動作させられるように構成されている、本発明の第６の実施形態によるサービス車両の側面斜視図である。
【図１７】図１７Ａは、図１６のサービス車両の側面斜視図であり、サービスを提供されることとなるコンテナハンドリング車両に接近しているサービス車両を示す図である。  図１７Ｂは、図１６のサービス車両の側面斜視図であり、コンテナハンドリング車両を部分的に取り囲むサービス車両を示す図である。  図１７Ｃは、図１６のサービス車両の側面斜視図であり、そのハンドリングメカニズムの使用によって、コンテナハンドリング車両を把持するサービス車両を示す図である。
【図１８】図１８Ａは、図１６および図１７のサービス車両の側面斜視図であり、コンテナハンドリング車両がレールシステムに接触している動作位置にあるサービス車両を示す図である。  図１８Ｂは、図１６および図１７のサービス車両の側面斜視図であり、コンテナハンドリング車両がレールシステムの上方に上昇させられている輸送位置にあるサービス車両を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００６１】
図面において、同じ参照番号は、別段の明示的な記載がない限り、または、文脈から暗示的に理解されない限り、同様のパーツ、エレメント、または特徴を示すために使用されている。
【００６２】
以下では、本発明の実施形態は、添付の図面を参照して、より詳細に議論されることとなる。しかし、図面は、図面の中に示されている主題に本発明を限定することを意図していないということが理解されるべきである。
【００６３】
図１および図２を参照すると、それぞれの保管構造体１の保管グリッド１０４は、合計で１１４４グリッドセルのフレームワーク１００を構成しており、フレームワークの幅および長さは、１４３個のグリッドカラムの幅および長さに対応している。フレームワーク１００の上部層は、レールシステム１０８であり、複数のコンテナハンドリング車両２００、３００が、レールシステム１０８の上で動作させられる。
【００６４】
本発明の自動倉庫システム１のフレームワーク１００は、上記に説明されている先行技術のフレームワーク１００に従って構築されており、すなわち、複数の直立部材１０２、および、直立部材１０３によって支持されている複数の水平方向部材１０３に従って構築されており、さらに、水平方向部材１０３は、それぞれＸ方向およびＹ方向への平行なレール１１０、１１１のレールシステム１０８を含み、平行なレール１１０、１１１は、保管カラム１０５の上部を横切って配置されている。シングルグリッドセルの水平方向のエリア、すなわち、Ｘ方向およびＹ方向に沿ったエリアは、それぞれ、隣接するレール１１０および１１１同士の間の距離によって画定され得る（図３および図４も参照）。図１および図２において、そのようなグリッドセル１２２は、太線によってレールシステム１０８の上にマークされている。
【００６５】
レールシステム１０８は、コンテナハンドリング車両２００、３００が異なるグリッド場所同士の間を水平方向に移動することを可能にし、それぞれのグリッド場所は、グリッドセル１２２に関連付けられている。
【００６６】
図１Ａおよび図１Ｃにおいて、保管グリッド１０４は、８つのセルの高さとともに示されている。しかし、保管グリッド１０４は、原理的には、任意のサイズのものであることが可能であるということが理解される。とりわけ、保管グリッド１０４は、図１および図２に開示されているものよりも著しく幅広くおよび／または長くなっていることが可能であるということが理解される。たとえば、グリッド１０４は、７００ｘ７００グリッドセル１２２よりも多い水平方向の範囲を有することが可能である。また、グリッド１０４は、図１および図２に開示されているものよりも著しく深くなっていることが可能である。たとえば、保管グリッド１０４は、１２個のグリッドセルの深さよりも大きくなっていることが可能である。
【００６７】
保管コンテナ車両２００、３００は、当技術分野において公知の任意のタイプのものであることが可能であり、たとえば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１、ＮＯ３１７３６６、またはＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１に開示されている自動コンテナハンドリング車両のうちのいずれか１つであることが可能である。
【００６８】
図３〜図５は、レールシステム１０８の上に配置されているサービス車両２の第１の実施形態を示している。サービス車両３は、車両本体部３と、キャタピラートラック６、７の形態の２つのローラーとを含み、キャタピラートラック６、７は、長さＬを有するエンドレスベルト６ｄをそれぞれ含み、車両本体部３の下方に少なくとも部分的に配置されている。ローラー６、７のそれぞれは、ベルトモーターおよびベルトホイール６ａ、６ｂの支援によって駆動され、ベルトホイール６ａ、６ｂは、両方のベルト端部において（すなわち、ローラーのフロントおよびリアにおいて）ベルト６ｄの中に配置されている。１つの例示的な構成において、共通のベルトモーターが、両方のベルト６ｄのために使用されている。
【００６９】
第１および第２のローラー６、７は、サービス車両２の移動の方向に、サービス車両２の垂直方向の中央平面に関して対称的に配置されており、車両本体部３の水平方向の末端から少なくとも部分的に突出している。サービス車両２は、２つの機能的なパーツ、すなわち、サービスを提供されることとなるコンテナハンドリング車両２００、３００との任意の機械的な相互作用に関与するコンポーネントを含むコンテナ車両ハンドリングパーツ４と、サービス車両２の動作に関与する任意のコンポーネントを含む操作パーツ５とに分割され得る。この特定の実施形態において、２つのパーツは、サービス車両２の水平方向の範囲に関して空間的に分離されている。
【００７０】
第１および第２のローラー６、７のそれぞれは、図３〜図５に示されている例では、ループ式のチェーン６ｄおよび２つの歯付きベルトホイール６ａ、６ｂを含み、２つの歯付きベルトホイール６ａ、６ｂは、ローラー６、７の長手方向端部のそれぞれにおいてチェーン６ｄの内側に配置されている。第１の歯付きベルトホイール６ａは、チェーン６ｄの終端端部（フロントおよびリア）に配置されており、チェーン６ｄの下側部および上側部の両方と噛み合うのに十分に大きい直径を有している。第２の歯付きベルトホイール６ｂは、例では、第１の歯付きベルトホイール６ａよりも小さい直径を有しており、キャタピラートラック６、７の長手方向中央にさらに向けた場所において、チェーン６ｄの下側部と噛み合うように配置されている。
【００７１】
「上側」および「下側」という用語は、下にあるレールシステム１０８を基準にして測定されているということに留意されたい。
２つのローラー６、７を構成するループ式のチェーン６ｄ（すなわち、それぞれのローラー６、７に対して１つのチェーン６ｄ）は、好ましくは、弾性材料から作製されており、弾性材料は、レール１１０、１１１の上部表面と接触した状態で移動しているときに損傷を与えないことが可能である。たとえば、それぞれのチェーン６ｄは、ポリオキシメチレン（ＰＯＭ）などのようなエラストマーから少なくとも部分的に作製され得、または、エラストマーによってカバーされ得る。代替的にまたは加えて、上部表面は、同じまたは同様の材料によってカバーされ得る。
【００７２】
歯付きホイール６ａ、６ｂのうちの１つもしくは複数、および／または、ベルト６ｄのうちの一方もしくは両方は、駆動モーター（図示せず）を含む駆動メカニズムに接続されている。たとえば、ベルト６ｄのうちの一方または両方の第１の歯付きベルトホイール６ａのうちの一方または両方は、ドライブホイールとして機能することが可能であり、ドライブホイールは、そのそれぞれのローラー６、７に係合して駆動する。さらに、第２の駆動モーターは、ローラー６、７のうちの一方または両方のための第２の歯付きベルトホイール６ｂのうちの一方または両方に接続され得る。
【００７３】
第１および第２のローラー６、７の配置によって、サービス車両２は、制御システム１２によって、レールシステム１０８の上で任意の方向に水平方向に移動するように配置されており、制御システム１２は、サービス車両２に搭載されて位置付けされているか、または、サービス車両２から遠隔に位置付けされている（図１６〜図１８も参照）。制御システム１２がサービス車両２に搭載されている場合には、任意の移動パターンおよび速度設定が、第１および第２のローラー６、７のうちの一方または両方の動作によって、そのモーターを介して、サービス車両２の内側に位置付けされている任意のオペレーター５０によって実行され得る。
【００７４】
第１の実施形態において、コンテナ車両ハンドリングパーツ４は、移送デバイス８を含み、移送デバイス８は、繰り返しになるが、操作パーツ５から延在する１つまたは複数の移送ビーム８ｂと、移送ビーム８ｂに接続されている移送モーター８ｃと、移送モーター８ｃに動作的に接続されている取り付けデバイス８ｄとを含む。図３〜図５に示されている特定の実施形態において、取り付けデバイス８ｄは、リフティングフックを含み、リフティングフックは、回転可能なドラム８ｅの上に巻き取られるウィンチラインに取り付けられている。しかし、当業者は、下にあるレールシステム１０８に対してコンテナハンドリング車両２００、３００を上昇および低下させることができる任意のメカニズムが適用され得るということを理解することとなる。
【００７５】
さらに、操作パーツ５は、レールシステム１０８に対してサービス車両２の方向を調整するための制御スティックを備えたオペレーティングシステム１２と、レールシステム１０８に対してサービス車両２の速度を調整するための速度調整器とを含む。操作パーツ５は、オペレーターチェア１３およびハンドル１４をさらに含み、ハンドル１４は、それぞれ、オペレーターチェア１３から外へのオペレーター５０の退出、および、オペレーターチェア１３の中へのオペレーター５０の進入を促進させるために、車両本体部３の両側にある。また、ハンドル１４は、たとえば、レールシステム１０８の上へのサービス車両２のリフト手順または低下手順の間の取り付けポイントなど、他の目的のために使用され得る。
【００７６】
図３〜図５において明らかであるように、両方のローラーまたはキャタピラートラック６、７の長さＬは、いくつかのグリッドセル１２２にわたって延在することが可能であり、すべての水平方向へのレールシステム１０８の上での安定した動作を保証する。
【００７７】
第１の実施形態によるコンテナハンドリング車両２００、３００をリフトアップするための手順が、図５に最良に見られる。オペレーター５０は、サービス車両２を適切な位置へ操縦し、適切な位置では、サービスを提供されることとなるコンテナハンドリング車両３００が、移送デバイス８に最も近いサービス車両２の一部に隣接している。必要とされる場合には、オペレーター５０は、コンテナハンドリング車両３００への取り付け（および、コンテナハンドリング車両３００のリフティングの準備ができた移送デバイス８の水平方向の位置を保証するために、サービス車両２の水平方向の位置を微調整することが可能である。図５に示されている特定の構成において、車両本体部３は、たとえば、専用の変位モーターおよび内部レール構成体（図示せず）の使用によって、太い矢印によって図示されているように、ローラー６、７に対して水平方向に変位させられ得る。コンテナハンドリング車両３００がローラー６、７の上方の引き上げ位置へ上昇させられたときには、オペレーター５０は、車両本体部３をローラー６、７に対して輸送位置へ変位させることが可能であり、輸送位置では、コンテナハンドリング車両３００は、ローラー６、７の水平方向の範囲の中に少なくとも部分的に位置付けされており、レールシステム１０８の上でのサービス車両２の水平方向の移動の間の高い安定性を保証する。
【００７８】
図６〜図９は、本発明のサービス車両２の第２の実施形態を示している。この実施形態では、サービス車両２の移送デバイス８は、１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００を支持するように構成されている幅Ｇのベースプレート８ａを含む。したがって、幅Ｇは、コンテナハンドリング車両２００、３００の全体的な幅、および、サービスを提供されることとなるコンテナハンドリング車両２００、３００の数に適合されているべきである。たとえば、サービス車両２が少なくとも１つのコンテナハンドリング車両２００、３００の輸送を可能にするようにするために、幅Ｇは、コンテナハンドリング車両２００、３００の対応する幅に等しいかまたはそれよりも大きくなっているべきであり、それによって、ベースプレート８ａの上への進入を可能にする。
【００７９】
第２の実施形態による、サービス車両２によってコンテナハンドリングデバイス２００、３００をピックアップするための手順は、以下の方式で進行することが可能である。
−  （図６Ａ）サービス車両２を動作させるオペレーター５０が、輸送されることとなる１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００に隣接する位置へ、サービス車両２をガイドする。
【００８０】
−  （図７Ａおよび図７Ｂ）サービス車両２が適切な位置にあるときに、ハンドリングデバイス８のベースプレート８ａが、輸送位置から相互作用位置へ低下させられ、輸送位置では、ベースプレート８ａは、下にあるレールシステム１０８に対して引き上げられており、相互作用位置では、ベースプレート８ａは、下にあるレールシステム１０８に接触しているかまたはほぼ接触している。図７Ａおよび図７Ｂの右上部にあるフレームに入れられた詳細図面から明らかであるように、ベースプレート８ａの１つの縁部は、コンテナハンドリング車両２００、３００のホイール構成体２０１、３０１に隣接しているか（図７Ａ）または接触している（図７Ｂ）。
【００８１】
−  （図７Ｃ）ベースプレート８ａが相互作用位置にあるときに、１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００が、たとえば遠隔動作によって、ベースプレート８ａの上に移動させられ、ホイール構成体の中のホイールのいずれもレールシステム１０８と接触していないようになっている。代替的に、コンテナハンドリング車両２００、３００は、静止した状態に維持され得、サービス車両２は、ベースプレート８ａがコンテナハンドリング車両２００、３００の下に押し込まれるように移動させられ得る。
【００８２】
−  （図７Ｄ）１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００がベースプレート８ａの上に完全に適切な場所にあるときに、オペレーター５０は、コンテナ車両ハンドリングパーツ４の移送デバイス８を動作させ、ベースプレート８ａが相互作用位置から輸送位置へリフトさせられるようになっている。
【００８３】
−  （図８Ａおよび図８Ｂ）サービス車両２は、１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００とともに、レールシステム１０８の上のまたはレールシステム１０８の外のその所定の位置へ移動させられる。
【００８４】
アンローディングプロセス、すなわち、通常の動作のためにサービス車両２によってレールシステム１０８の上に所定の位置に１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００を輸送することは、上述のローディングプロセスに等しいかまたは同様に進行するが、逆のシーケンスで進行する。
【００８５】
とりわけ図８Ａを参照すると、ローラー／キャタピラートラック６、７の長さは、この例では、４つのグリッドセル１２２を横切って延在していることが見られる。
グリッド開口部１１５を構成するグリッドセル１２２が、太い線によって図６Ａおよび図８Ｂの中にマークされている。
【００８６】
第１の実施形態に関して、ローラー６、７は、ベルトモーターおよびベルトホイール６ａ、６ｂの支援によって駆動され、ベルトホイール６ａ、６ｂは、両方のベルト端部においてエンドレスベルト６ｄの中に配置されている。
【００８７】
図９は、第２の実施形態のサービス車両２を動作させるオペレーター５０が、ベースプレート８ａをサポートとして使用することによって、レールシステム１０８にアクセスし、それによって、レールシステム１０８の上の任意のコンポーネントにアクセスすることが可能であるということを示している。
【００８８】
本発明のサービス車両２の第３の実施形態が、図１０および図１１に示されている。
上記に説明されている第１の実施形態と同様に、移送デバイス８は、ウィンチ構成体を含み、ウィンチ構成体は、コンテナハンドリング車両２００、３００を上方から支持するサポート８ａと、回転可能なハンドルの形態のリフティングメカニズム８ｃと、リフティングメカニズム８ｃに接続されている移送ドラム８ｅとを有している。第１および第２の実施形態に関して、キャタピラートラック／ローラー６、７は、約４つのグリッドセル１２２を横切って延在する長さＬを有しており、幅Ｇによって間隔を離して配置されている（図１１Ｃを参照）。Ｇの最小幅は、サービスを提供されることとなるコンテナハンドリング車両２００、３００の全体的な幅に等しくなっているかまたはそれよりも大きくなっているべきである。さらに、ローラー６、７のループ式のチェーン６ｄは、ローラー６、７の両方の長手方向の長さにおいて配置されているベルトホイール６ａ、６ｂによって駆動されている。
【００８９】
第３の実施形態による、サービス車両２によってコンテナハンドリングデバイス２００、３００をピックアップするための手順は、以下の方式で進行することが可能である。
−  （図１１Ａ）サービス車両２の中へ位置しているオペレーター５０が、輸送されることとなる１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００に隣接する位置へ、サービス車両２をガイドする。
【００９０】
−  （図１１Ｂ）サービス車両２の位置が微調整され、移送デバイス８が相互作用位置にあるようになっており、すなわち、１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００の対応する取り付けメカニズムの真上またはほぼ真上にあるようになっている（図示せず）。この相互作用位置は、たとえば、１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００がローラー６、７間に位置付けされるようにサービス車両２を移動させることによって取得され得る。
【００９１】
−  （図１１Ｃ）移送デバイス８が相互作用位置にあるときに、オペレーター５０は、手動でもしくは制御システム１２によって、または、それらの組合せのいずれかによって、リフティングメカニズム８ｃを動作させる。図１１Ｃにおいて、リフティングメカニズム８ｃは、ウィンチ／ドラム８ｅに連結されているクランクハンドルである。クランクハンドル８ｃを回転させることによって、移送ラインに接続されているフックの形態の取り付けデバイス８ｄが低下させられ、１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００の上の対応する受け入れデバイス（図示せず）に取り付けられている。
【００９２】
−  （図１１Ｃ）１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００が取り付けデバイス８ｃに安全に取り付けられているときに、オペレーターは、リフティングメカニズム８ｃを動作させ、１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００が、相互作用位置から、レールシステム１０８から離れた輸送位置へリフトさせられるようになっている。
【００９３】
−  （図１０）サービス車両２は、１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００とともに、レールシステム１０８の上のまたはレールシステム１０８から外のその所定の位置へ移動させられる。
【００９４】
アンローディングプロセス、すなわち、通常の動作のためにサービス車両２によってレールシステム１０８の上に所定の位置に１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００を輸送することは、上述のローディングプロセスに等しいかまたは同様に進行するが、逆のシーケンスで進行する。
【００９５】
とりわけ図１０を参照すると、ローラー６、７の長さは、また、この例では、４つのグリッドセル１２２を横切って延在していることが見られる。
図１２〜図１４は、レールシステム１０８の上に配置されているサービス車両２の第４の実施形態を示している。車両本体部３は、囲まれたエリアを画定する安全フェンス３３を含み、たとえば、オペレーター／人員５０を収容するための保護チャンバーを含む。保護チャンバーは、図１２〜図１４に示されている例では、オペレーター５０のための座席１３を備えて配置されている。
【００９６】
安全フェンス３３は、車両本体部３の水平方向のベースの上に配置されている壁パネルから作製され得る。さらに、壁パネルのうちの少なくとも１つは、透明なパネルから作製され得る。
【００９７】
移送デバイス８は、この実施形態では、ハッチまたは任意の他の枢動可能であるデバイスであることが可能であり、１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００がその上で駆動され得る。
【００９８】
第４の実施形態による、サービス車両２からレールシステム１０８の上の所定の場所へ１つまたは複数のコンテナハンドリングデバイス２００、３００を移送するための手順は、以下の方式で進行することが可能である。
【００９９】
−  （図１２および図１３Ａ）オペレーター５０を伴うサービス車両２が、サービスを提供されることとなるコンテナハンドリング車両２００、３００が位置付けされている１つまたは複数の保管グリッドセル１２２に隣接する位置へ移動する。
【０１００】
−  （図１３Ｂ）適切な位置にあるときに、オペレーター５０によって（手動でおよび／もしくはオンボード制御システムによって）、遠隔制御システムによって、または、それらの組合せのいずれかによって、ハッチ８が開けられる。完全に開けられた位置において、サービス車両２から離れているハッチ８の端部が、ターゲットのグリッドセル１２２を構成する１つのレール１１０、１１１においてまたはその近くにおいて、下にあるレールシステム１０８に接触する。
【０１０１】
−  （図１３Ｃ）１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００が、オペレーター５０によって（手動でおよび／もしくはオンボード制御システムによって）、遠隔制御システムによって、または、それらの組合せのいずれかによって、開けられたハッチ８を介してレールシステム１０８の上にガイドされる。
【０１０２】
−  （図１３Ｄ）１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００が、オペレーター５０（手動でおよび／もしくはオンボード制御システムによって）、遠隔制御システムによって、または、それらの組合せのいずれかによって微細に位置決めされる。
【０１０３】
図１４に示されているように、オペレーター５０は、１つの例示的な構成において、サービス車両２の側部において、たとえば、ハッチ８を伴う側部の反対側において、検査ドア３４を開けることが可能である。そのような構成は、有用である可能性があり、保管システム１のさらなる手動検査を可能にする。
【０１０４】
サービス車両２の第５の実施形態が、図１５に図示されている。実施形態は、移送デバイス８の構成および動作を除いて、第３の実施形態（図１０および図１１）と同様である。
【０１０５】
第３の実施形態に示されているウィンチ式のクレーンシステム８ｃ、８ｄ、８ｅの代わりに、１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００は、１つまたは複数のリフティングフック８ｄによってリフトさせられ、１つまたは複数のリフティングフック８ｄは、コンテナ車両ハンドリングパーツ４の中の車両本体部３の上に配置されている。上記に開示されている実施形態に関して、ローラー６、７は、幅Ｇだけ間隔を離して配置されている。
【０１０６】
リフティングフック８ｄという用語は、コンテナハンドリング車両２００、３００を把持することができる任意の把持メカニズムを含むように解釈されるべきである。
この第５の実施形態において、リフティングフック８ｄは、リフティングフック８ｄの垂直方向の移動を可能にするリフティング構成体８ｆ、８ｇに連結されている。リフティング構成体は、たとえば、フレーム８ｇを駆動する１つまたは複数の垂直方向のリニアアクチュエーター８ｆを含むことが可能であり、リフティングフック８ｄは、フレーム８ｇの上に装着されている。「垂直方向のリニアアクチュエーター」という用語は、本明細書では、有意な非ゼロの垂直方向成分を有する方向に移動することができる任意のリニアアクチュエーターとして定義される。しかし、好適な例において、垂直方向のリニアアクチュエーターは、ゼロの（または、本質的にゼロの）水平方向の変位によって垂直方向の移動を実施するように構成されている。
【０１０７】
リフティングフック８ｄ（または、代替的な把持メカニズム）の設計は、関連のコンテナハンドリング車両２００、３００の車両本体部の任意の外部設計との相互作用が許容されるようになっているべきである。たとえば、それぞれのコンテナハンドリング車両２００、３００の車両本体部は、凹部／開口部／リングなどのような１つまたは複数の受容部３０２を含むことが可能であり、リフティングフック８ｄは、１つまたは複数の受容部３０２の中へ挿入され得る。
【０１０８】
リフティングフック８ｄの動作は、オペレーター５０（手動でおよび／もしくはオンボード制御システム１２によって）、遠隔制御システムによって、または、それらの組合せによって制御され得る。
【０１０９】
さらに、サービス車両２は、位置合わせユニット９を装備していることが可能であり、位置合わせユニット９は、レールシステム１０８の上の最終的な位置へサービス車両２を安全に操縦するために、オペレーター５０を支援するように構成されている。位置合わせユニット９は、たとえば、イメージキャプチャリングユニット９であることが可能であり、イメージキャプチャリングユニット９は、図１５に図示されているような前方カメラ９ａおよび後方カメラ９ｂ、ならびに／または、１つもしくは複数の回転可能なカメラを含む。イメージキャプチャリングユニット９は、イメージを記録またはキャプチャーするための任意の光学器具であることが可能である。イメージまたはフィルムは、局所的に記憶され得るか、遠隔の場所に送信され得るか、または、それらの組合せであることが可能である。
【０１１０】
イメージキャプチャリングユニット９は、サービス車両２に乗っているオペレーター５０によって、遠隔から、または、それらの組合せによって、制御および可視化され得る。
さらに、サービス車両２の第１から第５の実施形態は、好ましくは、図１５に示されているような緊急停止ボタン１２ａを有しており、緊急停止ボタン１２ａは、オンボード制御システム１２の一部を構成している。
【０１１１】
図１６〜図１８は、本発明によるサービス車両２の第６の実施形態を示しており、そこでは、車両２のすべての動作が、完全に遠隔から実施され、すなわち、人間のオペレーターがサービス手順の間に車両２に搭載された制御システムと直接的に相互作用する必要なしに実施される。
【０１１２】
第６の実施形態において、サービス車両２は、車両本体部３の２つの両側の垂直方向側部に連結されている２つのキャタピラートラック／ローラー６、７を含む。垂直方向の本体部３の２つの他の垂直方向側部のうちの少なくとも１つは、サービスを提供されることとなる少なくとも１つのコンテナハンドリング車両２００、３００を受け入れるように構成されている。
【０１１３】
図１６〜図１８は、特定の構成を示しており、そこでは、サービス車両２が２つのガイディングピン３５を含み、２つのガイディングピン３５は、キャタピラートラック６、７が接続されている車両本体部３の両側の垂直方向側部のそれぞれに取り付けられている。車両本体部３のコンテナハンドリング車両受け入れ側部の最も近くのそれぞれのガイディングピン３５の端部は、コンテナハンドリング車両２００、３００が車両本体部３の中へ正しくガイドされることを可能にするくさび形状を示している。前方カメラ９ａおよび後方カメラ９ｂの形態の遠隔動作式の位置合わせユニット９が、車両本体部３の上部水平方向側部に装着されている。
【０１１４】
移送デバイス８は、リフティングメカニズム８ｃを含み、リフティングメカニズム８ｃは、１つまたは複数の垂直方向のリニアアクチュエーター８ｆを含む。アクチュエーター８ｆのそれぞれは、一方の端部および他方の端部を有しており、一方の端部は、枢動サポート８ｈに接続されており、枢動サポート８ｈは、下にあるレールシステム１０８に対して回転軸線が平行になっている状態で、車両本体部３に枢動可能に連結しており、他方の端部は、リフティングクロー８ｄに接続されている。リフティングクロー８ｄは、水平方向のリニアアクチュエーター８ｉを使用することによって、車両本体部３に対して水平方向に変位可能であり得る（すなわち、水平方向の非ゼロ成分を備える）。
【０１１５】
サービス車両２は、１つまたは複数のオンボードトランスミッター３６を介して、遠隔制御システムによって遠隔から動作させられる。そのようなトランスミッター３６の例示的な場所は、図１６〜図１８に示されているような垂直方向のリニアアクチュエーターのうちの１つ、いくつか、またはすべての上にあることが可能である。代替的にまたは加えて、同様のトランスミッター３６は、車両本体部３の上に、位置合わせユニット９の中に、ローラー６、７のうちの一方または両方の上などに配置され得る。
【０１１６】
上記に開示されている実施形態に関して、キャタピラートラック／ローラー６、７は、複数のグリッドセル１２２（好ましくは、４つ以上）を横切って延在する長さＬを有している。
【０１１７】
第６の実施形態において、任意のガイディングピン３５を含む、車両本体部３の垂直方向のコンテナハンドリング車両受け入れ側部の開口部は、サービスを提供されることとなるコンテナハンドリング車両２００、３００の全体的な幅に等しいかまたはそれよりも大きい最小幅Ｇを有している。
【０１１８】
第３の実施形態による、サービス車両２によってコンテナハンドリングデバイス２００、３００をピックアップするための手順は、以下の方式で進行することが可能である。
−  （図１７Ａ）サービス車両２が、遠隔制御システムとオンボードトランスミッター／レシーバーのうちの１つまたは複数との間の信号通信を使用して、輸送されることとなる１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００に隣接した適切な位置に接近する。必要とされる場合には、サービス車両２の車両受け入れ開口部がコンテナハンドリング車両２００、３００の方を向くように、サービス車両２の配向が変更される。
【０１１９】
−  （図１７Ｂおよび図１７Ｃ）コンテナハンドリング車両２００、３００が２つのキャタピラートラック／ローラー６の間の車両本体部３の受け入れ開口部を通って進入するように、サービス車両２が遠隔からガイドされ、移送デバイス８が相互作用位置にあるようになっており、すなわち、複数のリフティングクロー８ｄがそのまたはそれぞれのコンテナハンドリング車両２００、３００の２つの反対側の垂直方向側部に配置された状態になっている。代替的に、サービス車両２は、静止した状態に維持され得、コンテナハンドリング車両２００、３００が、車両受け入れ開口部の中へ遠隔からガイドされ得る。車両本体部３の内側のコンテナハンドリング車両２００、３００の正しい水平方向の位置は、受け入れ開口部の反対側の垂直方向側部に配置されているストッパー３７によってさらに制御され得る。そのようなストッパー３７は、また、車両本体部３の中のコンテナハンドリング車両２００、３００の安定性を増加させるように貢献することとなる。図１６〜図１８に示されている例では、このストッパーは、水平方向に延在するバーとして図示されており、水平方向に延在するバーは、コンテナハンドリング車両２００、３００がサービス車両２の車両本体部３の完全に内側にあるときに、コンテナハンドリング車両２００、３００に当接するように配置されている。
【０１２０】
−  （図１８Ａ）移送デバイス８がコンテナハンドリング車両２００、３００に対して相互作用位置にあるときには、リフティングクロー８ｄがコンテナハンドリング車両２００、３００と物理的な接触を行うまで、リフティングクローは、水平方向のリニアアクチュエーター８ｉを使用して水平方向に変位させられる。
【０１２１】
−  （図１８Ｂ）垂直方向のリニアアクチュエーター８ｆは、遠隔から動作させられ、枢動サポート８ｈの枢動移動に起因して、車両本体部３がレールシステム１０８からリフトさせられることを引き起こす。リフティングクロー８ｄとコンテナハンドリング車両２００、３００との間の確立された物理的な接触に起因して、コンテナハンドリング車両２００、３００は、レールシステム１０８からリフトさせられ、それによって、サービス車両２を輸送位置にセットする。
【０１２２】
−  サービス車両２は、１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００とともに、レールシステム１０８の上のその所定の位置へ移動させられるか、または、レールシステム１０８から外へ移動させられる。
【０１２３】
アンローディングプロセス、すなわち、通常の動作のためにサービス車両２によってレールシステム１０８の上に所定の位置へ１つまたは複数のコンテナハンドリング車両２００、３００を輸送することは、上述のローディングプロセスに等しいかまたは同様に進行するが、逆のシーケンスで進行する。
【０１２４】
すべての実施形態において、ローラー６、７は、ループ式のチェーン６ｄを含み、ループ式のチェーン６ｄは、チェーン６ｄの中に配置されている歯付きベルトホイール６ａ、６ｂによって駆動される。しかし、歯付きホイール６ａ、６ｂのうちの１つまたは複数がループ式のチェーン６ｄの外側に配置されている構成も想定され得る。歯付きホイール６、７の代わりに、ローラー６、７は、それらのそれぞれのチェーン６ｄに噛み合うかまたは連結するための他のタイプの手段を有するホイールなどのような代替的なドライブメカニズムを含むことが可能である。さらに、ローラー６、７は、エンドレスベルト以外のコンポーネント、たとえば、少なくとも１つのグリッドセル１２２をカバーするのに十分に幅広い１組のホイールから構成され得る。
【０１２５】
第６の実施形態だけが、人間のオペレーターのための専用のスペースなしに開示されているとしても、サービス車両２のすべての実施形態は、オンボードオペレーター５０の必要性なしに、たとえば、遠隔に位置付けされている人間のオペレーター５０によって完全に、または、完全にもしくは部分的に自動化された制御システムによって、または、それらの組合せによって実施される動作によって、レールシステム２の上で操縦されるように容易に構成され得る。
【０１２６】
また、サービス車両２の完全な動作が、オンボードオペレーターの動作に部分的に起因しており、および、遠隔に位置付けされている人間のオペレーターに部分的に起因しているか、または、代替的に、オンボードオペレーターの動作と完全にもしくは部分的に自動化された制御システムとの間の組合せに起因している実施形態が想定され得る。
【０１２７】
先行する説明において、本発明による車両および保管システムのさまざまな態様が、例示目的の実施形態を参照して説明されてきた。説明の目的のために、特定の数、システム、および構成が、車両およびその作業の徹底的な理解を提供するために記述された。しかし、この説明は、限定する意味で解釈されることを意図していない。例示目的の実施形態のさまざまな変更例および変形例、ならびに、開示されている主題に関する当業者に明らかである車両の他の実施形態は、本発明の範囲の中にあると見なされる。
【符号の説明】
【０１２８】
１  倉庫システム／保管構造体
２  サービス車両
３  車両本体部
４  コンテナ車両ハンドリングパーツ
５  操作パーツ
６  第１の推進手段／推進メカニズム／ローリング手段／ローラー／キャタピラートラック
６ａ  それぞれのエンドレスベルト６、７のための第１の歯付きベルトホイール
６ｂ  それぞれのエンドレスベルト６、７のための第２の歯付きベルトホイール
６ｃ  エンドレスベルト６、７の内側表面
６ｄ  ループ式のチェーン／エンドレスベルト
７  第２の推進手段／推進メカニズム／ローリング手段／ローラー／キャタピラートラック
８  移送デバイス
８ａ  ベースプレート／移送デバイスサポート
８ｂ  移送ビーム
８ｃ  移送モーター／リフティングメカニズム
８ｄ  取り付けデバイス／リフティングフック／リフティングクロー
８ｅ  移送ドラム
８ｆ  垂直方向のリニアアクチュエーター
８ｇ  垂直方向のリニアアクチュエーターおよびリフティングフックに接続されているフレーム
８ｈ  垂直方向のリニアアクチュエーターのための枢動サポート
８ｉ  水平方向のリニアアクチュエーター
９  位置合わせユニット／イメージキャプチャリングユニット
９ａ  前方カメラ
９ｂ  後方カメラ
１２  オペレーティングシステム／制御システム
１２ａ  緊急停止
１４  ハンドル
１３  オペレーターチェア
３３  安全フェンス
３４  検査ドア
３５  ガイディングピン
３５ａ  ガイディングピンの端部におけるくさび形状
３６  トランスミッター／レシーバー
３７  ストッパー
５０  オペレーター
１００  フレームワーク構造体
１０２  フレームワーク構造体の直立部材
１０３  フレームワーク構造体の水平方向部材
１０４  保管グリッド／３次元グリッド
１０５  保管カラム
１０６  保管コンテナ
１０７  スタック
１０８  レールシステム
１１０  第１の方向（Ｘ）への第１のセットの平行なレール
１１１  第２の方向（Ｙ）への第２のセットの平行なレール
１１５  グリッド開口部
１１９  ドロップオフポートカラム
１２０  ピックアップポートカラム
１２２  グリッドセル
２００  第１のコンテナハンドリング車両
２０１  ホイール構成体
３００  第２のコンテナハンドリング車両
３０１  ホイール構成体
３０２  （リフティングフック８ｄのための）受容部
Ｘ  第１の方向
Ｙ  第２の方向
Ｐ  水平方向の平面
Ｌ  推進手段６、７の長さ
Ｗ  推進手段６、７の幅
Ｇ  第１および第２のエンドレスベルト６、７の間の間隔の幅
【図１】
2022501284.tif 000003
【図２】
2022501284.tif 000004
【図３】
2022501284.tif 000005
【図４Ａ】
2022501284.tif 000006
【図４Ｂ】
2022501284.tif 000007
【図４Ｃ】
2022501284.tif 000008
【図５Ａ】
2022501284.tif 000009
【図５Ｂ】
2022501284.tif 000010
【図６Ａ】
2022501284.tif 000011
【図６Ｂ】
2022501284.tif 000012
【図７Ａ】
2022501284.tif 000013
【図７Ｂ】
2022501284.tif 000014
【図７Ｃ】
2022501284.tif 000015
【図７Ｄ】
2022501284.tif 000016
【図８Ａ】
2022501284.tif 000017
【図８Ｂ】
2022501284.tif 000018
【図９】
2022501284.tif 000019
【図１０】
2022501284.tif 000020
【図１１Ａ】
2022501284.tif 000021
【図１１Ｂ】
2022501284.tif 000022
【図１１Ｃ】
2022501284.tif 000023
【図１２】
2022501284.tif 000024
【図１３Ａ】
2022501284.tif 000025
【図１３Ｂ】
2022501284.tif 000026
【図１３Ｃ】
2022501284.tif 000027
【図１３Ｄ】
2022501284.tif 000028
【図１４】
2022501284.tif 000029
【図１５Ａ】
2022501284.tif 000030
【図１５Ｂ】
2022501284.tif 000031
【図１６Ａ】
2022501284.tif 000032
【図１６Ｂ】
2022501284.tif 000033
【図１６Ｃ】
2022501284.tif 000034
【図１７Ａ】
2022501284.tif 000035
【図１７Ｂ】
2022501284.tif 000036
【図１７Ｃ】
2022501284.tif 000037
【図１８Ａ】
2022501284.tif 000038
【図１８Ｂ】
2022501284.tif 000039
【手続補正書】
【提出日】令和3年2月2日(2021.2.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動倉庫システム（１）であって、
列で配置されている保管カラム（１０５）を含む保管グリッド（１０４）であって、保管コンテナ（１０６）が、前記保管カラム（１０５）の中に重ねてスタックされ、スタック（１０７）を形成している、保管グリッド（１０４）と、
レールシステム（１０８）であって、第１のセットの平行なレール（１１０）と第２のセットの平行なレール（１１１）とを含み、前記第１のセットの平行なレール（１１０）は、水平方向の平面（Ｐ）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、前記第２のセットの平行なレール（１１１）は、前記水平方向の平面（Ｐ）の中に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在しており、前記第１および第２のセットのレール（１１０、１１１）は、前記水平方向の平面（Ｐ）の中にグリッドパターンを形成しており、前記グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセル（１２２）を含む、レールシステム（１０８）と、
前記レールシステム（１０８）の上で移動するように構成されている少なくとも１つのコンテナハンドリング車両（２００、３００）であって、前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つに前記レールシステム（１０８）に沿って前記少なくとも１つの保管コンテナ車両（２００、３００）をガイドするように構成されているホイール構成体（２０１、３０１）を含む、少なくとも１つのコンテナハンドリング車両（２００、３００）と、
前記レールシステム（１０８）の上での移動のためのサービス車両（２）と
を含み、
前記サービス車両（２）は、
前記レールシステム（１０８）の上で動作する前記少なくとも１つのコンテナハンドリング車両（２００、３００）と機械的に相互作用するためのコンテナ車両ハンドリングパーツ（４）と、
前記サービス車両（２）の動作を制御するための操作パーツ（５）と、
推進手段（６、７）と
を含み、
前記推進手段（６、７）は、動作の間に前記レールシステム（１０８）の前記上部にわたって任意の方向への前記サービス車両（２）の移動を可能にし、
前記推進手段（６、７）は、
長手方向に延在するエンドレスベルト（６ｄ）を含む第１のキャタピラートラック（６）と、
前記第１のキャタピラートラック（６）の前記エンドレスベルト（６ｄ）に対して平行に方向付けられた長手方向に延在するエンドレスベルト（６ｄ）を含む第２のキャタピラートラック（７）と、
前記エンドレスベルト（６ｄ）を駆動するベルトモーター（６ａ）と
を含み、
前記第１および第２のキャタピラートラック（６、７）は、前記レールシステム（１０８）の前記上部にわたって移動しているとき、前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）に２つのグリッドセル（１２２）を横切る距離を超える全体的な長さＬを有しており、
前記レールシステム（１０８）の前記上部にわたる前記キャタピラートラック（６、７）の移動は、前記キャタピラートラック（６、７）が前記レールシステム（１０８）の上に支持されているが、前記レール（１１０、１１）自体と係合していないことを表している、
ことを特徴とする、自動倉庫システム（１）。
【請求項２】
前記第１のキャタピラートラック（６）は、前記エンドレスベルト（６ｄ）に接触している少なくとも１つのベルトホイール（６ａ）をさらに含み、
前記ベルトモーター（６ａ）は、前記少なくとも１つのベルトホイール（６ａ）を介して前記エンドレスベルト（６ｄ）を駆動するように構成されており、
前記第２のキャタピラートラック（７）は、前記エンドレスベルト（６ｄ）に接触している少なくとも１つのベルトホイール（６ａ）をさらに含み、
前記ベルトモーター（６ａ）は、前記少なくとも１つのベルトホイール（６ａ）を介して前記エンドレスベルト（６ｄ）を駆動するように構成されている、
ことを特徴とする、請求項１に記載の自動倉庫システム（１）。
【請求項３】
前記第１のキャタピラートラック（６）は、第１のエンドレスベルト（６ｄ）の内側表面（６ｃ）に接触している少なくとも１つのベルトホイール（６ａ）をさらに含み、
前記少なくとも１つのベルトホイール（６ａ）は、前記エンドレスベルト（６ｄ）の回転軸線に対して平行な回転軸線を有しており、
前記第２のキャタピラートラック（７）は、第１のエンドレスベルト（６ｄ）の内側表面（６ｃ）に接触している少なくとも１つのベルトホイール（６ａ）をさらに含み、
前記少なくとも１つのベルトホイール（６ａ）は、前記エンドレスベルト（６ｄ）の回転軸線に対して平行な回転軸線を有している、
ことを特徴とする、請求項１または２に記載の自動倉庫システム（１）。
【請求項４】
前記第１のキャタピラートラック（６）および前記第２のキャタピラートラック（７）は、前記エンドレスベルト（６ｄ）の前記回転軸線の方向にギャップ（Ｇ）だけ間隔を離して配置されている、
ことを特徴とする、請求項３に記載の自動倉庫システム（１）。
【請求項５】
前記サービス車両（２）の前記コンテナ車両ハンドリングパーツ（４）は、
前記レールシステム（１０８）の上の動作位置と車両本体部（３）の中の輸送位置との間で少なくとも１つのコンテナハンドリング車両（２００、３００）を移送するように構成されている移送デバイス（８）と、
前記コンテナハンドリング車両（２００、３００）の前記移送を可能にするために前記移送デバイス（８）に動力を与えるように構成されている移送モーター（８ｃ）と
を含む、
ことを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の自動倉庫システム（１）。
【請求項６】
前記移送デバイス（８）の少なくとも一部は、前記水平方向の平面（Ｐ）を基準にして上側位置と下側位置との間で移動するように構成されている、
ことを特徴とする、請求項５に記載の自動倉庫システム（１）。
【請求項７】
前記移送デバイス（８）は、前記第１のキャタピラートラック（６）と前記第２のキャタピラートラック（７）との間に少なくとも部分的に配置されている、
ことを特徴とする、請求項５または６に記載の自動倉庫システム（１）。
【請求項８】
前記移送デバイス（８）は、前記コンテナハンドリング車両（２００、３００）を下方から支持するように構成されている、
ことを特徴とする、請求項５から７のいずれか一項に記載の自動倉庫システム（１）。
【請求項９】
前記移送デバイス（８）は、ベースプレート（８ａ）を含み、
前記コンテナハンドリング車両（２００、３００）は、前記ベースプレート（８ａ）の上に支持され得る、
ことを特徴とする、請求項５から８のいずれか一項に記載の自動倉庫システム（１）。
【請求項１０】
前記サービス車両（２）の前記操作パーツ（５）は、
前記水平方向の平面（Ｐ）に沿った前記サービス車両（２）の移動を可能にする推進手段モーターと、
下にある前記レールシステム（１０８）に対する前記サービス車両（２）の方向および速度の両方をオペレーター（５０）が制御および調整することを可能にするオペレーティングシステム（１１）と
を含む、
ことを特徴とする、請求項１から９のいずれか一項に記載の自動倉庫システム（１）。
【請求項１１】
前記サービス車両（２）は、前記サービス車両（２）の周囲の目視検査を可能にするように構成されている位置合わせユニット（９、９ａ、９ｂ）をさらに含む、
ことを特徴とする、請求項１から１０のいずれか一項に記載の自動倉庫システム（１）。
【請求項１２】
前記サービス車両（２）は、
前記水平方向の平面（Ｐ）の中で前記少なくとも１つのコンテナハンドリング車両（２００、３００）のうちの少なくとも１つを輸送するように配置されており、
１人または複数の人（５０）を輸送するように配置されている、
ことを特徴とする、請求項１から１１のいずれか一項に記載の自動倉庫システム（１）。
【請求項１３】
前記サービス車両（２）は、遠隔制御システムとの信号通信を確立するためのトランスミッター（３６）を含む、
ことを特徴とする、請求項１から１２のいずれか一項に記載の自動倉庫システム（１）。
【請求項１４】
前記サービス車両（２）の前記コンテナ車両ハンドリングパーツ（４）は、前記レールシステム（１０８）の上の動作位置と車両本体部（３）の中の輸送位置との間で少なくとも１つのコンテナハンドリング車両（２００、３００）を移送するように構成されている移送デバイス（８）を含み、
前記移送デバイス（８）は、
前記少なくとも１つのコンテナハンドリング車両（２００、２００）への解放可能な取り付けのための取り付けデバイス（８ｄ）と、
垂直方向のリニアアクチュエーター（８ｆ）であって、前記垂直方向のリニアアクチュエーター（８ｆ）は、一方の端部において、前記車両本体部（３）に少なくとも間接的に取り付けられており、他方の端部において、前記取り付けデバイス（８ｄ）に少なくとも間接的に取り付けられている、垂直方向のリニアアクチュエーター（８ｆ）と
を含み、
前記垂直方向のリニアアクチュエーター（８ｆ）は、前記車両本体部（３）に対して前記取り付けデバイス（８ｄ）を垂直方向に変位させるように構成されている、
ことを特徴とする、請求項１から１３のいずれか一項に記載の自動倉庫システム（１）。
【請求項１５】
請求項１から１４のいずれか一項に記載の自動倉庫システム（１）の中のサービス車両（２）を動作させるための方法であって、
前記操作パーツ（５）を動作させることによって、少なくとも１つの保管コンテナ車両（２００、３００）に隣接する前記レールシステム（１０８）の上の第１の位置へ、前記サービス車両（２）をガイドすることと、
前記レールシステム（１０８）の上の動作位置と前記レールシステム（１０８）の上方の輸送位置との間で前記少なくとも１つのコンテナハンドリング車両（２００、３００）を移送するように、移送デバイス（８）を制御することと、
前記レールシステム（１０８）の上または外側の所定の第２の位置へ、前記サービス車両（２）をガイドすることと
を含む、方法。
【国際調査報告】
2022501284.tif 000040
2022501284.tif 000041
2022501284.tif 000042