(57)【要約】  本発明は、自動車両（３００）の運転支援システム（１００）の大光学面検出モジュール（１１０）を洗浄するための装置（１２０）であって、大光学面検出モジュール（１１０）の周囲に配置されて洗浄流体を噴射するための少なくとも２つのレール（１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ）を備え、各噴射レール（１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ）が検出モジュールの光学面の一部を洗浄するように構成され、各噴射レールが他の噴射レール（１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ）とは独立して作動され得る、装置（１２０）に関する。
2022501258.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車両（３００）の運転支援システム（１００）の大光学面検出モジュール（１１０）を洗浄するための装置（１２０）であって、前記大光学面検出モジュール（１１０）の周囲に配置されて洗浄流体を噴射するための少なくとも２つのレール（１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ）を備え、各噴射レール（１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ）が前記検出モジュールの光学面の一部を洗浄するように構成され、各噴射レールが他の噴射レール（１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ）とは独立して作動され得る、装置（１２０）。
【請求項２】
環状の形状を有することを特徴とする、請求項１に記載の洗浄装置（１２０）。
【請求項３】
各噴射レール（１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ）が少なくとも２つの流体噴射ノズルを備える、請求項１又は２に記載の洗浄装置（１２０）。
【請求項４】
各噴射レール（１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ）は、少なくとも１つの引き込まれた第１の位置（２２１）と少なくとも１つの展開された第２の位置（２２２）とをとることができるように、伸縮自在な展開装置に取り付けられる、請求項１から３のいずれか一項に記載の洗浄装置（１２０）。
【請求項５】
少なくとも１つの展開装置（１２４）が液圧展開装置である、請求項４に記載の洗浄装置（１２０）。
【請求項６】
少なくとも１８０°の視野内の画像を取得するように構成される少なくとも１つの検出モジュール（１１０）と、請求項１から５のいずれか一項に記載の少なくとも１つの洗浄装置（１２０）とを備える運転支援システム（１００）であって、前記洗浄装置（１２０）が前記検出モジュール（１１０）を洗浄するようになっており、前記洗浄装置の各噴射レールが前記検出モジュール（１１０）の角度セクタ（α１、α２、α３）を洗浄するようになっている、運転支援システム（１００）。
【請求項７】
前記検出モジュール（１１０）の前記角度セクタ（α１、α２、α３）の全てが同一である、請求項６に記載の運転支援システム（１００）。
【請求項８】
前記検出モジュール（１１０）の少なくとも１つの角度セクタ（α１）は、前記運転支援システム（１００）が意図されている前記車両の前方の道路シーンに関連する画像を取得するようになっており、この角度セクタ（α１）が前記車両（３００）の前方移動の縦軸（Ｘ）に中心付けられる、請求項６及び７のいずれかに記載の運転支援システム（１００）。
【請求項９】
請求項６から８のいずれか一項に記載の少なくとも１つの運転支援システム（１００）を備える自動車両（３００）。
【請求項１０】
請求項６から８のいずれか一項に記載の運転支援システム（１００）を洗浄するための方法であって、制御ユニット（２００）が前記検出モジュール（１１０）の少なくとも１つの角度セクタ（α１、α２、α３）を洗浄するための要求に関連する情報項目（２０１）を受信する少なくとも１つのステップと、前記検出モジュールの他の前記角度セクタが動作可能であることを確認する要求を前記制御ユニット（２００）が送信する少なくとも１つのステップと、対象の前記角度セクタ（α１、α２、α３）を洗浄するようになっている前記噴射レール（１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ）をその引き込み位置（２２１）からその展開位置（２２２）に移動させるための第１の命令（２０２）を前記制御ユニット（２００）が送信する少なくとも１つのステップと、対象の前記噴射レール（１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ）によって洗浄流体が噴射されるようにする第２の命令（２０３）を前記制御ユニット（２００）が送信する少なくとも１つのステップと、対象の前記噴射レール（１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ）をその展開位置（２２２）からその引き込み位置（２２１）に移動させるための第３の命令を前記制御ユニット（２００）が送信する少なくとも１つのステップとを含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システムの分野、より詳細には、そのような運転支援システムの検出モジュール用に意図された洗浄装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両、特に自動車両は、次第に、運転支援システムである自動システムを備えてきている。そのような運転支援システムは、車両の環境及びこの車両の外部パラメータを検出するための１つ以上のモジュールと、このように収集された情報を解釈してこの情報の結果として成される必要がある決定を行なうように構成される少なくとも１つの制御ユニットとを備える。
【０００３】
したがって、これらの検出モジュールが車両の寿命全体にわたって適切に動作していることを確認することが重要であることが理解される。特に、これらの検出モジュールは、通常、車両の外側に配置され、例えば、この車両の車体に搭載されるとともに、例えば、汚れて、場合により、これらの検出モジュールが情報を取得することを、不可能ではないにしても、困難にし得る。したがって、堆積されるとともにこれらの検出モジュールによる画像の取得を妨げる場合がある残骸、汚れ、有機成分、及び、他の妨害要素を効果的に除去できる洗浄システムを提供する必要がある。既知の解決策は、対象の検出モジュールの光学面上に所定量のウォッシャー液を噴射した後にこの表面を乾燥させることであるが、そのような解決策は、特定の戦略なくして大量に噴射される場合には、ウォッシャー液又は水に関してコストがかかる可能性があり、これは、車両の周囲にわたって多数の検出モジュールが使用される自動運転車両の場合にはなおさらであることに留意すべきである。
【０００４】
更に、ウォッシャー液の噴射が、検出モジュールを動作不能にする、或いは、少なくとも洗浄中にこの検出モジュールの光学機能に悪影響を与えることに留意すべきである。しかしながら、自動運転車両の場合には、車両の操向が、検出される情報に基づいており、これにより、高品質な検出画像が求められる。したがって、検出モジュールが冗長な態様で配置され、そのため、１つの検出モジュールが動作不能である又は格下げされたモードで動作しているときには、他のモジュールが対応する画像の検出を確保し得る。
【発明の概要】
【０００５】
本発明は、この文脈の範囲に入るとともに、自動車両の運転支援システムの大光学面検出モジュールを洗浄するための装置であって、大光学面検出モジュールの周囲に配置されて洗浄流体を噴射するための少なくとも２つのレールを備え、各噴射レールが検出モジュールの光学面の一部を洗浄するように構成され、各噴射レールが他の噴射レールとは独立して作動され得る、装置を提供することを目的とする。
【０００６】
「大光学面検出モジュール」は、それを取り巻く環境の画像を取得するように構成されて、少なくとも１８０°の視野の開口を伴うモジュールであると理解される。例えば、この検出モジュールが光ビームトランシーバから成ってもよく、該検出モジュールは、３６０°画像を構成するためにその周囲の情報を全て収集できるＬＩＤＡＲ（「Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ（光による検出と測距）」の頭字語）モジュールの形態を成す。そのような検出モジュールは、波の放出／受信に続いて画像を再構成するように構成される１つ以上の長距離センサを備えてもよい。
【０００７】
「個別に作動され得る」という表現は、対象の噴射レールによる洗浄流体の噴射のための全てのステップを、光学面の一部を洗浄するための噴射レールによって実行できることであって、他の噴射レールによる洗浄動作が引き起こされないことを意味する。好適には、これらの噴射レールの独立性により、検出モジュールの光学面全体を決して同時に洗浄することはできない。前述したように、洗浄中、検出モジュールによる画像の取得は妨げられる或いは更には完全に防止される。したがって、検出モジュール全体を単一のステップで洗浄すると、そのような検出モジュールを備える車両を盲目にし、これにより、運転時に車両の搭乗者の安全に関して及び他の道路使用者の安全に関しても危険がもたらされる場合がある。したがって、本発明は、汚れ、有機廃棄物、又は、他の残骸が検出モジュール上に堆積されるときに画像の取得が防止されないまでも妨害される可能性もあるため、洗浄を確保しつつ、検出モジュールによる画像取得の機能を少なくとも部分的に維持できるようにする。
【０００８】
本発明の１つの特徴によれば、洗浄装置が環状の形状を有してもよく、各噴射レールがリングの一部の形状を有する。噴射レールと関連付けられる検出モジュールが回転の円筒又は円筒の一部を形成する光学面を有する場合にこの環状の形状が特に有利であることが理解される。
【０００９】
本発明によれば、各噴射レールが少なくとも２つの流体噴射ノズルを備える。レールに沿うノズルの数及び配置は、被洗浄表面上への流体−液体又はパルス空気−の噴射を制御できるようにする。
【００１０】
本発明の１つの特徴によれば、各噴射レールは、少なくとも１つの引き込まれた第１の位置及び少なくとも１つの展開された第２の位置をとることができるように、伸縮可能な展開装置に取り付けられる。展開された第２の位置は、噴射ノズルが車両の本体から解放されて検出モジュールの光学面と対向し、それにより、流体の噴射を可能にする位置に対応し、また、引き込み位置は、それに関する限り、検出モジュールによる画像の取得を可能にする位置であって、レールが検出モジュールの視野内にない休止位置である。
【００１１】
本発明の１つの特徴によれば、引き込まれた第１の位置から展開された第２の位置への各噴射レールの移動は、それに固有の展開装置によって制御される。例えば、少なくとも１つの展開装置が液圧展開装置である。好適には、全ての展開装置が液圧展開装置である。液圧展開装置の使用が、検出モジュールを洗浄するための液体を噴射できるようにするだけでなく、必要に応じて同じ流体、すなわち、洗浄流体を用いて噴射レールを展開できるようにもし得ることが理解される。或いは、少なくとも１つの展開装置、好適には全ての展開装置が（１つ又は複数の）空気圧展開装置である。
【００１２】
また、本発明は、少なくとも１８０°、特に３６０°の視野内の画像を取得するように構成される少なくとも１つの大光学面検出モジュールと、本発明に係る少なくとも１つの洗浄装置とを備える運転支援システムであって、洗浄装置が検出モジュールを洗浄するようになっており、洗浄装置の各噴射レールが検出モジュールの角度セクタを洗浄するようになっている、運転支援システムにも関する。本発明の１つの典型的な実施形態によれば、洗浄装置の噴射レールによって洗浄される全ての角度セクタが同一である。言い換えると、大光学面検出モジュールが３６０°画像を検出できるモジュールであるとともに、洗浄装置が３つの噴射レールを備える場合には、各噴射レールが１２０°の角度セクタを洗浄する。
【００１３】
本発明の１つの特徴によれば、検出モジュールの少なくとも１つの角度セクタは、運転支援システムが対象としている車両の前方の道路シーンに関連する画像を取得するようになっており、この角度セクタが車両の前方移動の縦軸に中心付けられる。「車両の前方」という用語は、ここでは、前方移動の縦軸に沿う車両の移動方向に関して理解されるべきである。
【００１４】
本発明の１つの典型的な一実施形態によれば、検出モジュールは、波動放出を使用する少なくとも１つの検出部材を備える。「波動放出を使用する検出部材」は、少なくとも１つの波を放出してこの波が戻るのに要する時間を測定することによって任意の物体からの離間距離を決定するように構成される部材であると理解される。言い換えると、距離は、波の放出と対象の物体によるこの波の反射の検出との間の時間を測定することによって計算される。したがって、測定された時間と波の理論的な伝播速度とに基づいて、検出部材は、波を反射した物体からの離間距離を決定するように構成される。波は、例えば、光波又は電磁波であってもよい。説明中、「検出部材」及び「波動放出を使用する検出部材」という用語は、区別せずに使用される。
【００１５】
また、本発明は、本発明に係る少なくとも１つの運転支援システムを備える自動車両に関する。
【００１６】
最後に、本発明は、本発明に係る運転支援システムを洗浄するための方法であって、制御ユニットが検出モジュールの少なくとも１つの角度セクタを洗浄するための要求に関連する情報項目を受信する少なくとも１つのステップと、検出モジュールの他の角度セクタが動作可能であることを確認する要求を制御ユニットが送信する少なくとも１つのステップと、対象の角度セクタの洗浄用に意図された噴射レールをその引き込み位置からその展開位置に移動させるための第１の命令を制御ユニットが送信する少なくとも１つのステップと、対象の噴射レールによって流体が噴射されるようにする第２の命令を制御ユニットが送信する少なくとも１つのステップと、対象の噴射レールをその展開位置からその引き込み位置に移動させるための第３の命令を制御ユニットが送信する少なくとも１つのステップとを含む、方法に関する。
【００１７】
洗浄流体が各噴射レールに組み込まれた噴射ノズルによって噴射されることも理解される。本発明によれば、流体の噴射は、対象の噴射レールが展開されると直ぐに、すなわち、噴射レールがその引き込まれた第１の位置からその展開された第２の位置に移動する間に開始されてもよい。
【００１８】
以上に関連して、展開装置が液圧展開装置であり、それらの展開が洗浄流体の注入によって行なわれる場合には、制御ユニットによって送信される第１の命令及び第２の命令が組み合わされることが理解される。
【００１９】
更なる詳細、特徴、及び、利点は、以下の図に示される様々な典型的な実施形態に関連して例示として以下で与えられる詳細な説明を読むことにより、より明確に明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る運転支援システムを備える自動車両の上面図を概略的に示し、この運転支援システムは、少なくとも１つの検出モジュールと、この検出モジュールと関連付けられる本発明の一態様に係る洗浄装置とを備える。
【図２】図１に示される運転支援システムの洗浄装置の上面図である。
【図３】検出モジュールの洗浄装置が使用される状況における本発明に係る運転支援システムの斜視図を示し、図３は、洗浄装置の噴射レールを作動させるための手段を明らかにする。
【図４】本発明に係る運転支援システムによって実施される洗浄方法をブロック図の形態で示す。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下の説明において、「縦」、「横」、及び、「垂直」という用語は、本発明に係る運転支援システム１００が自動車両３００に組み込まれる際の運転支援システム１００の向きに関する。したがって、「縦」という用語は、車両の前方移動の主軸と平行な方向、及び、図に示される三面体Ｌ、Ｖ、Ｔの縦軸Ｌに対応し、「横」という用語は、この三面体の横軸Ｔと平行な方向に対応し、横軸は縦軸Ｌに対して垂直であり、及び、「垂直」という用語は、三面体の垂直軸Ｖと平行な方向に対応し、この垂直軸Ｖは、縦軸Ｌに対して及び横軸Ｔに対して垂直である。「下側」、「上側」、「上端」及び「下端」という用語は、垂直軸Ｖに沿う相対位置を指し、車両の下側部分又は下端部部分、例えば、車両の車輪であり、また、この車両の上側部分又は上端部分は、例えば、この車両のルーフによって形成されている。
【００２２】
図１は、本発明に係る少なくとも１つの運転支援システム１００を備える自動車両３００の上面図である。より詳細には、本明細書中に示される例によれば、運転支援システム１００は、自動車両３００のルーフ３０１上に位置される。以下でより完全に説明するように、この運転支援システム１００は、車両３００の環境の少なくとも１８０°の画像、この場合には３６０°の画像を取得するように構成される少なくとも１つの検出モジュール１１０を備える。言い換えると、この検出モジュール１１０は、車両３００の環境全体の画像を取得するように構成される。
【００２３】
この検出モジュール１１０を車両３００の外側に位置させると、検出モジュールが、汚れ、有機物、又は、その他の残骸に晒される。したがって、この検出モジュール１１０が最適に機能できるようにするために、この汚れ及び他の残骸と直接に接触する検出モジュールの光学面を定期的に洗浄する必要がある。この目的のために、本発明に係る運転支援システム１００は、この検出モジュール１１０を洗浄するための装置１２０も備える。図に示される例によれば、洗浄装置１２０は、それぞれが検出モジュール１１０の光学面の角度セクタα１、α２、α３を洗浄するようになっている３つの噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃを備える。したがって、第１の噴射レール１２１ａが第１の角度セクタα１を洗浄するようになっており、第２の噴射レール１２１ｂが第２の角度セクタα２を洗浄するようになっており、第３の噴射レール１２１ｃが第３の角度セクタα３を洗浄するようになっている。
【００２４】
以下で詳細に説明されるように、検出モジュール１１０の角度セクタの洗浄は、この特定の角度セクタによる画像の取得を妨害する又は完全に防止する。したがって、本発明は、画像の少なくとも部分的な取得を検出モジュールによって恒久的に行なうことができるように、この検出モジュール１１０の角度セクタごとの選択的な洗浄を可能にするように設計される。したがって、本発明は、本発明に係る運転支援システム１００を備える車両３００の搭乗者の安全にとってだけでなく、この車両３００と道路を共有する他のユーザにとっても危険となり得る検出モジュール１１０の完全な盲目状態を回避できるようにする。
【００２５】
図１に示されるように、検出モジュール１１０の各角度セクタα１、α２、α３は、他の２つと同一である。言い換えると、その光学面が３６０°の画像捕捉を可能にする検出モジュールの図示の例によれば、各角度セクタα１、α２、α３が１２０°の開口を有する。この例によれば、第１の角度セクタα１が車両３００の前方の道路シーンの画像を取得するようになっており、第２の角度セクタα２及び第３の角度セクタα３は、それらに関する限り、車両の側方及び後方に位置される道路シーンの画像を取得するようになっており、これらの第２及び第３の角度セクタα２、α３のそれぞれは、車両３００の所定の側に意図されている。図示のように、第１の角度セクタα１は、車両３００の前方移動軸Ｘに中心付けられる。
【００２６】
車両３００の「前」及び「後」という用語は、本明細書中では、この車両３００の前方移動軸Ｘに沿う車両の主要な移動方向Ｓに関連して理解される。
【００２７】
或いは、例えば、検出モジュールが３つを超える角度セクタ、例えば、それぞれ９０°の４つの角度セクタに分割されるようにすることができてもよく、その場合、洗浄装置は、そのそれぞれがこれらの角度セクタのうちの１つを洗浄するようになっている４つの噴射レールを備える。
【００２８】
図２及び図３を参照して、本発明に係る運転支援システム１００について更に詳しく説明するが、図２は、この運転支援システム１００の洗浄装置１２０の上面図であり、図３は、運転支援システム１００の全体の斜視図、すなわち、検出モジュール１１０及びこの検出モジュール１１０に関連する洗浄装置１２０の斜視図である。
【００２９】
図２から特に明らかなように、本発明に係る洗浄装置１２０は、この噴射装置を形成する噴射レールがそれぞれリングの一部の形状を有する、環状の全体形状を有する。言い換えると、各噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃは、２つの直線縁部１２３によって互いに接続される円弧の形態を成す２つの縁部１２２によって画定されるとともに、この同じ噴射レール１２１の高さｈ−例えば図３に示される−よりも大きい厚さｅを有する。図示のように、各噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃの厚さｅは、円弧の形態を成す２つの縁部１２２間で径方向に測定され、対象の噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃの直線縁部１２３のうちの一つと平行であり、また、これらの噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃのそれぞれの高さｈは、図示された三面体の垂直軸Ｖと平行に、すなわち、噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃの伸縮移動方向と平行に測定される。
【００３０】
これらの噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃのそれぞれは、対象の噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃが意図されている角度セクタを洗浄するようになっている洗浄流体を噴射するように構成される少なくとも２つの噴射ノズル−ここには示されない−を備える。図示のように、各噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃは、それが対象としている角度セクタの一部にわたってのみ延びる。しかしながら、これらの噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃのそれぞれの噴射ノズルは、対象の噴射レールが意図されている角度セクタの全体をカバーするように、すなわち、洗浄流体が対象としている角度セクタの全体へと噴射されるように配置される。「角度セクタの全体へと洗浄流体を噴射する」という表現は、検出モジュールの光学面上への洗浄流体の噴射を意味すると理解され、前記光学面は、対象の角度セクタにおける画像の取得を可能にするように構成される。したがって、ノズルのこの配置によって噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ間に空間１２１０を残しつつ全ての角度セクタをカバーでき、それにより、噴射レールのそれぞれの展開を障害なく行なうことができることが理解さる。
【００３１】
前述のように、洗浄装置１２０の各噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃは、検出モジュール１１０の角度セクタを洗浄するようになっている。噴射レールが検出モジュールの視野内にない洗浄段階外で検出モジュール１１０がその環境の画像を取得できるようにするべく、噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃは、画像の取得が可能な引き込まれた第１の位置と、洗浄を行なうことができる展開された第２の位置との間で移動できる。これらの２つの位置は、例えば図３に示されており、以下で更に十分に説明される。
【００３２】
図３は、検出モジュール１１０、及び、この検出モジュール１１０を洗浄するようになっている洗浄装置１２０の斜視図を示す。本発明によれば、検出モジュール１１０は、この場合、三面体の垂直軸Ｖと平行な回転軸Ｚを伴う真っ直ぐな円筒の形態を成すとともに、波動放出を使用する検出部材、すなわち、波を出力する事典ｔとこの波が反射される時点ｔ１との間の時間を測定することによって任意の物体からの離間距離を評価するように構成される検出部材を取り囲む光学面１１１０を備える。したがって、この検出部材は、少なくとも１つの波を放出するように構成される少なくとも１つの放出部材と、反射波を受信するように構成される少なくとも１つの受信部材とを備え、図では放出部材も受信部材も見えない。本発明の様々な典型的な実施形態によれば、検出部材は、電磁波を送受信できるＲＡＤＡＲシステム（「ＲＡｄｉｏ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ（無線による検出と測距）」の頭字語）、又は、光波、例えばレーザービームを送受信できるＬＩＤＡＲシステム（「ＬＩｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ（光による検出と測距）」の頭字語）であってもよい。図に示される例によれば、検出モジュール１１０がＬＩＤＡＲシステムであり、また、検出モジュール１１０の光学面１１００は、光波の送信を可能にするように構成され、前述の画像の取得は、光波を形成できるレンズによって形成される。
【００３３】
ここに示されない例によれば、検出モジュールは、同一であってもなくてもよい複数の検出部材を備えてもよい。
【００３４】
また、図３は、第１の噴射レール１２１ａを、その引き込まれた第１の位置２２１で、すなわち、検出モジュール１１０によって放出される波によりとられる経路の外側にこの第１の噴射レール１２１ａが位置付けられる位置で示すとともに、第３の噴射レール１２１ｃを、その展開された第２の位置２２２で、すなわち、この第３の噴射レール１２１ｃが対象の角度セクタを洗浄するべく洗浄流体を光学面１１１０上へと噴射できる位置で示す。
【００３５】
この図３から明確に分かるように、噴射レール１２１ｃがその展開された第２の位置２２２にあるとき、この噴射レールは、検出モジュール１１０がその環境に関する完全なデータもはや取得できないように、検出モジュール１１０によって放出される波によりとられる経路を横切って配置される。以下で詳しく説明されるように、各噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃは他の２つとは独立して制御され、そのため、図３に示されるように、１つの噴射レールのみが展開位置をとることができる。これは、洗浄中であっても、検出モジュール１１０が少なくとも１つの角度セクタ、好適には２つの角度セクタにわたって画像を取得し続けることができるようにする。言い換えると、本発明に係る運転支援システム１００は、画像の連続的な取得を可能にし、したがって、この運転支援システム１００は、自動運転又は部分自動運転の車両に組み込むのに特に適している。
【００３６】
噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃは、それらの引き込まれた第１の位置２２１からそれらの展開された第２の位置２２２へ移行するために伸縮自在であり、このことは、噴射レールがそれぞれ、検出モジュール１１０の垂直主伸長方向Ｚと平行な垂直直線レールに沿って伸長する又は収縮するように構成される展開装置１２４を備えることを意味する。以下の説明において、噴射装置が展開位置に向かって移動されるように意図されているときに実施される展開装置１２４の伸長の現象は、「展開装置の展開」として知られ、また、噴射装置が引き込み位置に向かって移動されるように意図されているときに実施されるこの展開装置の収縮の現象は、「展開装置の収縮」として知られる。
【００３７】
各展開装置１２４はピストン１２４１のための案内管１２４０を有し、ピストン１２４１は管内で並進移動でき、ピストンの端部には、各展開装置と関連付けられる噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃが取り付けられる。
【００３８】
展開装置１２４は、例えば、液圧展開装置となり得て、ピストン及び関連するレールが液圧の作用下で展開されるように構成される装置を意味する展開。したがって、これらの展開装置１２４のそれぞれは少なくとも１つの液体入口１２５を備え、この液体入口１２５は、図には示されない、少なくとも１つの制御可能な遮断手段を備える。本発明によれば、液体入口１２５のそれぞれの制御可能な遮断手段は、互いに独立して制御可能である。言い換えると、各展開装置１２４の展開は、他の展開装置１２４の展開とは独立して制御される。したがって、各噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃは、他とは独立して、その引き込まれた第１の位置２２１からその展開された第２の位置２２２へと移行できる。言い換えると、本発明は、検出モジュール１１０の各角度セクタのターゲットされた個別の洗浄を可能にする。
【００３９】
好適には、展開装置１２４のピストンの展開、したがって、対象の噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃの展開を可能にする液体は、洗浄流体、例えば、ウォッシャー液であってもよい。結果として、角度セクタのうちの１つの洗浄が要求される際、遮断手段は、洗浄流体の展開装置１２４内への流入を可能にするように開放される。流体が展開装置１２４に入る間、展開装置のピストンが装置の展開の方向で管内を移動する。流体が噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃによって支持される噴射ノズルに到達すると直ぐに、対象の角度セクタの洗浄が始まる。展開装置内の液体フローダクトの配置に応じて、噴射レール１２１がその最高位置に到達する前にこの角度セクタの洗浄が始まることがき、それにより、検出モジュール１１０、より詳細にはこの検出モジュールの角度セクタが、その高さ全体にわたって、すなわち、その垂直方向の寸法の全体にわたって洗浄されることが理解される。
【００４０】
或いは、これらの展開装置１２４が空気圧展開装置であってもよく、その場合、前述の液体入口が圧縮空気入口に取って換えられる。
【００４１】
図３において分かるように、検出モジュール１１０は、トランク１１４によって互いに接続される少なくとも上壁１１２及び下壁１１３を備える支持体１１１によって支持される。前述のように、噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃは垂直軸に沿って移動可能であり、また、開口１２６が支持体１１１の上壁１１２に形成され、これらの開口１２６は、噴射レールをそれらの引き込み位置で受けるように構成され、噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃの展開装置１２４の通過のためのものである。好適には、これらの開口１２６は、噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃがそれらの引き込まれた第１の位置２２１にあるときにこれらの開口１２６が噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃによって閉じられるように噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃの寸法と同一又は実質的に同一の寸法を有する。したがって、これらの開口１２６のうちの１つを図３において見ることができる。本発明によれば、運転支援システム１００が噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃを備えるのと同じ数の開口１２６が上壁１１２に形成されることが理解される。
【００４２】
展開装置１２４の管１２４０を保持できるようにするために下壁１１３にはオリフィス１１９も形成される。この場合も先と同様、支持体１１１は、洗浄装置が噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃを有するのと同じ数のオリフィス１１９を備えることが理解される。
【００４３】
また、支持体１１１が展開装置１２４間に配置される第１の補強体１１５を有することにも留意されたい。これらの第１の補強体１１５は、ここに示される例によれば、支持体のトランク１１４に締結されるとともに展開装置１２４の管が通過するための有孔プレート１１７を支持する少なくとも２つのブラケット１１６を備える。
【００４４】
各展開装置１２４は、それに固有の締結手段１３４によって支持体１１１のトランク１１４に固定される。ここに示される例によれば、締結手段１３４は、対象の展開装置１２４を把持するように構成される少なくとも２つのタブ１３６−これらのタブ１３６のうちの１つだけがここに示されるそれぞれの締結手段１３４ごとに見える−を備える。或いは、例えば、展開装置１２４が支持体１１１のトランク１１４に接着結合される又は螺合される展開装置１２４が設けられ得る。これらは単なる典型的な実施形態であり、また、本発明の文脈から逸脱することなく、展開装置を支持体上に保持できるようにするとともにこの展開装置のピストンの展開及び収縮を可能にする限りにおいて、その他の締結手段が考えられることが理解される。
【００４５】
最後に、図４は、本発明に係る運転支援システム１００を洗浄するための方法をブロック図の形態で示す。したがって、この方法は、制御ユニット２００が検出モジュール１１０の角度セクタα１、α２、α３上の妨害要素の存在に関連する情報項目２０１を受信する少なくとも１つのステップを含む。「妨害要素」は、本明細書中では、検出モジュール１１０の角度セクタのいずれかによる情報の取得を妨げる或いは更には防止する要素であると理解される。したがって、この妨害要素は、例えば、この検出モジュール１１０上に堆積されて画像の取得を妨げる又は防止する可能性がある汚れ、有機物、又は、その他の残骸であってもよい。
【００４６】
制御ユニットは、検出モジュールの各角度セクタが動作可能であるかどうかを決定するために検出モジュールに要求を送信する。異なる角度セクタからの幾つかの情報項目が制御ユニットに同時に送信される場合、つまり、検出モジュールの光学面の幾つかの角度セクタが汚れていて洗浄動作を必要とする場合には、格下げされた動作でさえ画像を取得できるようにしたままにすべく、妨害要素の存在を示す情報項目が制御ユニットによって受信された直後に検出モジュールの角度セクタのうちの少なくとも１つ、好適には、少なくとも２つが洗浄されないが、洗浄された第１の角度セクタに対してずらされる態様で洗浄されるように優先順位が予め決定される。本発明の１つの適用例によれば、車両の前方の道路シーンの画像を取得するようになっている角度セクタの洗浄は、他の２つの角度セクタの洗浄に対して優先される。したがって、制御ユニットは、車両が（例えば信号機で）停止しているとき又は車両が所定の速度未満で走行しているときにのみ車両の前方の道路シーンの画像を取得するようになっているこの角度セクタを洗浄するための命令を与えることができる。
【００４７】
大光学面検出モジュールのどの部分が洗浄されるかを制御できるこの可能性は、各噴射レールを他の噴射レールとは独立して作動できるという事実によって可能にされる。したがって、制御ユニット２００は、具体的には、妨害要素の存在を示す情報２０１を送信した角度セクタα１、α２、α３を洗浄するようになっている噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃに第１の命令２０２を送信するようにプログラムされる。この第１の命令２０２は対象の噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃの展開を可能にし、このことは、この第１の命令２０２が、より詳細には、関連する展開装置が展開でき、したがって、該展開装置が被洗浄表面の隣に噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃを移動させることができるように液体又は圧縮空気の流入を可能にするべく遮断手段の開放を引き起こすことを意味する。展開装置が洗浄流体によって展開される際、この第１の命令２０２は、対象の噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃの展開と、この噴射レール１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃの噴射ノズルを通じた洗浄流体の噴射との両方をもたらすことができるようにする。他方で、この液体が洗浄液ではない場合又は展開装置が空気圧装置である場合、制御ユニット２００は、洗浄流体の噴射を可能にする第２の命令２０３を送信するようにも構成される。例えば、第１の命令２０２及び第２の命令２０３を同時に送信することができる。
【００４８】
対象の角度セクタα１、α２、α３が洗浄された時点で、制御ユニット２００は、対象の噴射レールの展開装置の収縮を引き起こす第３の命令を送信する。言い換えると、第１の命令は、対象の噴射レールをその引き込み位置からその展開位置に移動させることができるようにし、また、第３の命令は、それに関する限り、この噴射レールをその展開位置からその引き込み位置に移動させることができるようにする。
【００４９】
したがって、本発明は、車両、例えば、自動運転車両又は部分自動運転車両用に意図された運転支援システムの検出モジュールを順次に洗浄するための簡単で安価な手段を提案する。好適には、そのような順次洗浄は、特に、少なくとも部分的な形態で、検出モジュールによる画像取得の機能を恒久的に維持できるようにする。
【００５０】
しかしながら、本発明は、本明細書中に記載されて図示された手段及び形態に限定されず、全ての同等の手段又は形態、及び、そのような手段の任意の技術的に有効な組み合わせにも及ぶ。特に、噴射レール及びそれらの関連する展開装置の形状、数、及び、配置は、それらが本文書に記載されて図示される機能をもたらすという条件で、本発明に悪影響を与えることなく変更されてもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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