【事件の表示】
　特願２０１３−２４７０２９「水平多関節ロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成２７年２月２３日出願公開、特開２０１５−３６１８６、請求項の数（２）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１．手続の経緯  
　本願は、平成２５年１１月２９日（パリ条約による優先権主張２０１３年８月９日（ＵＳ）アメリカ合衆国）の出願であって、その主な手続の経緯は、以下のとおりである。 
　平成２９年１０月　２日付け：拒絶理由通知  
　　　同　年１１月１４日　　：意見書及び手続補正書の提出  
　平成３０年　２月２８日付け：拒絶理由通知  
　　　同　年　５月　８日　　：意見書及び手続補正書の提出  
　　　同　年　６月２８日付け：拒絶査定  
　　　同　年１０月　２日　　：審判請求と同時に手続補正書の提出 
　　　同　年１１月１６日　　：前置報告　 
　
第２．原査定の概要  
　原査定（平成３０年６月２８日付け拒絶査定）の概要は、次のとおりである。
　 
　理由．（進歩性）平成３０年５月８日の手続補正書により補正された請求項１及び２に係る発明は、以下の引用文献１ないし８に記載された発明に基いて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。  
　
　引用文献等一覧  
　　１．特開平８−９０４６３号公報
　　２．特開２００５−３９０４７号公報
　　３．特開２００１−２３５０３６号公報
　　４．特開２０１１−２３０２５６号公報（周知技術を示す文献）
　　５．特開２０１３−４９１２８号公報（周知技術を示す文献）
　　６．特開平８−２８１５８０号公報（周知技術を示す文献）
　　７．特開２００２−３２６１７４号公報（周知技術を示す文献）
　　８．特開２００１−２９２５８６号公報（周知技術を示す文献）
　
第３．本願発明
　本願請求項１及び請求項２に係る発明（以下、「本願発明１」及び「本願発明２」という。）は、平成３０年１０月２日の手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１及び２に記載された事項により特定される発明であり、以下のとおりの発明である。  
　
「【請求項１】 
　水平方向にアームが動作する水平多関節ロボットにおいて、
　搬送対象物が搭載されるとともに上下方向で重なるように配置される第１ハンドおよび第２ハンドと、互いに相対回動可能に連結される第２アーム部および第３アーム部の少なくとも２個のアーム部を有し前記第１ハンドおよび前記第２ハンドが先端側に回動可能に連結される前記アームと、前記アームの基端側が回動可能に連結される本体部と、前記第２アーム部に対して前記第３アーム部を回動させる回動機構と、前記アームに対して前記第１ハンドを回動させる第１ハンド回動機構と、前記アームに対して前記第２ハンドを回動させる第２ハンド回動機構とを備え、
　前記アームは、前記アーム部として、その基端側が前記本体部に回動可能に連結される第１アーム部と、前記第１アーム部の先端側にその基端側が回動可能に連結される前記第２アーム部と、前記第２アーム部の先端側にその基端側が回動可能に連結される前記第３アーム部とを備え、
　前記第３アーム部は、前記第２アーム部よりも上側に配置され、
　前記第３アーム部の先端側に前記第１ハンドおよび前記第２ハンドが回動可能に連結され、
　前記第１ハンド回動機構は、前記第３アーム部に対して前記第１ハンドを回動させ、
　前記第２ハンド回動機構は、前記第３アーム部に対して前記第２ハンドを回動させ、
　前記回動機構は、前記第２アーム部の内部に出力軸の軸方向が水平方向となるように配置されるモータと、前記第２アーム部と前記第３アーム部との連結部分となる関節部を構成するとともに前記モータの動力を減速して前記第３アーム部に伝達するハーモニックドライブ（登録商標）と、前記モータの前記出力軸に連結される第１のかさ歯車と、前記ハーモニックドライブ（登録商標）のウェーブジェネレータに連結され前記第１のかさ歯車と噛み合う第２のかさ歯車と、前記ハーモニックドライブ（登録商標）の中心を通過するように配置される中空軸とを備え、
　前記中空軸は、前記中空軸の軸方向と上下方向とが一致するように配置され、
　前記中空軸の内周側を利用して、所定の配線が引き回され、
　前記ウェーブジェネレータおよび前記第２のかさ歯車は、前記中空軸の外周側に回転可能に配置され、
　前記第２のかさ歯車の外径は、前記第１のかさ歯車の外径よりも大きくなっており、
　前記第１のかさ歯車の外径は、前記モータの外径よりも小さくなっており、
　前記第２のかさ歯車は、前記モータの前記出力軸の軸心よりも上側に配置され、
　前記中空軸の下端は、前記モータの前記出力軸の軸心よりも下側に配置され、
　前記第１ハンド回動機構は、前記第３アーム部の内部に配置される第１ハンド用モータを備え、
　前記第２ハンド回動機構は、前記第３アーム部の内部に配置される第２ハンド用モータを備え、
　前記第１ハンドは、前記第３アーム部に連結される連結部と、前記搬送対象物が搭載される平板状の搭載部とを備えるとともに、前記第２ハンドよりも下側に配置され、
　前記搭載部は、前記連結部の上端側から水平方向へ伸びるように形成され、
　前記第３アーム部には、上側へ突出する突出部が形成され、
　前記突出部は、前記第３アーム部と前記第１ハンドとが上下方向で重なっている状態で、前記第３アーム部の長手方向において前記連結部とずれた位置に形成されるとともに、前記搭載部に接触しない高さまで上側へ突出しており、
　前記第１ハンド用モータおよび前記第２ハンド用モータは、その出力軸が下側を向くように、かつ、その一部が前記突出部の中に配置されるように、前記第３アーム部の内部に配置されていることを特徴とする水平多関節ロボット。
【請求項２】
　前記回動機構は、前記ハーモニックドライブ（登録商標）の外周側に配置される磁性流体シールを備えることを特徴とする請求項１記載の水平多関節ロボット。」 
 　 
第４．引用文献、引用発明等 
１．引用文献１について 
（１）引用文献１の記載事項 
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献１には、図面（【図１】ないし【図５】を参照。）とともに次の事項が記載されている。（下線は当審が付したものである。以下、同じ。）  
ア．「【０００１】
 【産業上の利用分野】本発明は、
水平多関節形ロボット
　
イ．「【０００８】
【実施例】以下、図示の実施例を参照して本発明を詳細に説明する。図１及至図５において、
２は、例えば、固定の基台１に対して鉛直軸；Ｏ
１
のまわりで旋回自在に支持された第１のアーム、３は第１のアーム２に対して鉛直軸；Ｏ
２
のまわりで旋回自在に支持された第１の旋回部材、４は第１の旋回部材３に対して水平軸；Ｏ
３
のまわりで旋回自在に支持されて、水平軸；Ｏ
３
と直交する方向に延びる第２のアームである
　
ウ．「【００１１】第１の旋回部材３は、適宜の減速機１９、例えば上記したと同様のハーモニック減速機１９を介して第２のモータ２０により、鉛直軸；Ｏ２のまわりに水平方向に旋回される。さらに、図４に示されるごとく、
第１の旋回部材３の水平軸；Ｏ
３
の両端には第３および第４のモータ２１、２３が支持されている。この第３のモータ２１の回転は適宜の減速機２２、例えばハーモニック減速機２２を介して第２のアーム４の基部４Ａに伝達され、これにより、第２のアーム４の基部４Ａが第３のモータ２１により水平軸；Ｏ
３
を中心として回動される。
【００１２】
第４のモータ２３の回転は傘歯車２４Ａ、２４Ｂを介して適宜の減速機２５、例えばハーモニック減速機２５の入力軸２５１に伝達され、この減速機２５の出力軸２５２が第２のアームの先端部４Ｂに連結される。このため、第２のアームの先端部４Ｂは、基部４Ａに対して第２のアームの長軸；Ｏ
３１
−Ｏ
３１
を中心として第３のモータ２３により回動される
　
（２）引用文献１に記載された技術的事項 
　これらの記載事項及び図示事項から、引用文献１には，以下のア．ないしエ．の技術的事項が記載されているということができる。  
ア．段落【０００８】の「２は、例えば、固定の基台１に対して鉛直軸；Ｏ１のまわりで旋回自在に支持された第１のアーム、３は第１のアーム２に対して鉛直軸；Ｏ２のまわりで旋回自在に支持された第１の旋回部材、４は第１の旋回部材３に対して水平軸；Ｏ３のまわりで旋回自在に支持されて、水平軸；Ｏ３と直交する方向に延びる第２のアームである。」との記載によれば、第１の旋回部材３は、第１のアーム２と、第２のアーム４の先端部４Ｂの間に介在し、全体としてアームを構成しているから、アーム部の１つであることが理解できる。
　
イ．段落【００１１】の「第１の旋回部材３の水平軸；Ｏ３の両端には第３および第４のモータ２１、２３が支持されている。」との記載、及び、段落【００１２】の「第４のモータ２３の回転は傘歯車２４Ａ、２４Ｂを介して適宜の減速機２５、例えばハーモニック減速機２５の入力軸２５１に伝達され、この減速機２５の出力軸２５２が第２のアームの先端部４Ｂに連結される。このため、第２のアームの先端部４Ｂは、基部４Ａに対して第２のアームの長軸；Ｏ３１−Ｏ３１を中心として第３のモータ２３により回動される。」との記載によれば、第４のモータ２３、傘歯車２４Ａ、傘歯車２４Ｂ、ハーモニック減速機２５が、第１の旋回部材３に対して前記第２のアーム４の先端部４Ｂを第２のアームの長軸；Ｏ３１−Ｏ３１まわりに回動させるための回動機構を構成することが理解できる。
 　 
ウ．段落【００１１】の「この第３のモータ２１の回転は適宜の減速機２２、例えばハーモニック減速機２２を介して第２のアーム４の基部４Ａに伝達され、これにより、第２のアーム４の基部４Ａが第３のモータ２１により水平軸；Ｏ３を中心として回動される。」との記載、及び【図２】によれば、第２のアーム４は水平軸；Ｏ３  を中心として、垂直方向に回動することが理解できる。
　
エ．【図４】の図示事項から、傘歯車２４Ｂの外径は、傘歯車２４Ａの外径よりも大きくなっていること、及び、傘歯車２４Ａの外径は、第４のモータ２４の外径よりも小さくなっていることが見て取れる。 
　
（３）引用発明  
　上記（１）の記載事項及び上記（２）の技術的事項、並びに技術常識を参酌して整理すると，引用文献１には次の発明が記載されていると認められる。  
　
「水平方向及び垂直方向にアームが動作する水平多関節形ロボットにおいて、
　操作要素が取り付けられる手首部材６と、互いに相対回動可能に連結される第１のアーム２、第１の旋回部材３および第２のアーム４の先端部４Ｂのアーム部を有し、手首部材６が先端側に回動可能に連結される前記アームと、前記アームの基端側が回動可能に連結される基台１と、前記第１の旋回部材３に対して前記第２のアーム４の先端部４Ｂを回動させる回動機構と、前記アームに対して手首部材６を回動させる第２の旋回部材５とを備え、
　前記アームは、前記アーム部として、その基端側が前記基台１に水平方向に回動可能に連結される第１のアーム２と、前記第１のアーム２の先端側にその基端側が垂直軸まわりに回動可能に連結される第１の旋回部材３と、前記第１の旋回部材３の先端側にその基端側が第２のアーム４の長軸まわりまたは水平軸；Ｏ３を中心として垂直方向に回動可能に連結される前記第２のアーム４とを備え、
　前記第２のアーム４の先端部４Ｂに前記手首部材６が第２の旋回部材５を介して回動可能に連結され、
　前記第１の旋回部材３に対して第２のアーム４の先端部４Ｂを回動させる前記回動機構は、前記第１の旋回部材３の内部に出力軸の軸方向が水平方向となるように配置される第４のモータ２４と、前記第１の旋回部材３と前記第２のアーム４の先端部４Ｂとの連結部分となる関節部を構成するとともに前記第４のモータ２４の動力を減速して前記第２のアーム４の先端部４Ｂに伝達するハーモニック減速機２２と、前記第４のモータ２４の前記出力軸に連結される傘歯車２４Ａと、前記ハーモニック減速機２２の入力軸２３５に連結される前記傘歯車２４Ａと噛み合う傘歯車２４Ｂとを備え、
　前記傘歯車２４Ｂの外径は、前記傘歯車２４Ａの外径よりも大きくなっており、
　前記傘歯車２４Ａの外径は、前記第４のモータ２４の外径よりも小さくなっている水平多関節形ロボット。」 （以下、「引用発明」という。）
　
２．引用文献２について 
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献２には、図面（【図１】、【図２】、【図５】を参照。）とともに次の事項が記載されている。
（１）引用文献２の記載事項
ア．「【００３３】
　
多関節ロボット２０は、基台２２と、ベース部２３と、３つのアーム２４〜２６と、ハンド部２７とを含む。
【００３４】
　３つのアーム２４〜２６の外形形状は、それぞれ長尺状に形成される。３つのアーム２４〜２６のうちの第１アーム２４は、ベース部２３に着脱自在に一体に連結される。具体的には、
第１アーム２４は、基準線１９に沿って延び、第１アーム２４の長手方向一端部２８がベース部２３に連結される
【００３５】
　３つのアーム２４〜２６のうちの
第２アーム２５は、その長手方向一端部３０が第１アーム２４の長手方向他端部２９に連結される。
【００３６】
　３つのアーム２４〜２６のうちの
第３アーム２６は、その一端部３２が第２アームの長手方向他端部３１に連結される。
【００３７】ハンド部２７は、ウェハ２１を下方から支持して乗載する。ハンド部２７は、ロボットアームの先端に設けられるエンドエフェクタとなる。
ハンド部２７は、ウェハ２１を保持する保持部分３４と、第３アーム２６に連結される連結部分３５とを有する。また本実施の形態では、ハンド部２７は、上下方向に並んで２つ設けられる。
　
イ．「【００７１】
　
第３アーム２６の内部空間には、第３サーボモータ１１０と、第３サーボモータからハンド部に動力を伝達する歯車群７１，７４が設けられる。
【００７２】
　第３連結軸２０１は、第３アーム２６の内部空間に配置され、第４角変位軸線Ｌ４に同軸な円筒状に形成される。第３連結軸２０１は、第３アーム２６の内部空間とハンド部２７の内部空間とを連通する。第３連結軸３０１は、第３アーム２６に対して第４角変位軸線Ｌ４まわりに角変位自在に設けられる。第３連結軸２０１は、軸線方向一端部が第３サーボモータ１５０の動力を伝達する歯車７１に噛合し、他端部がハンド部２７と一体に連結される。また第３連結軸２０１に形成される内部空間は、第３アーム２６の内部空間と、ハンド部２７の内部空間を連通する。
【００７３】
　第３サーボモータ１５０の出力軸が角変位すると、その回転力が、歯車群２００，２０１を伝達し、その動力をハンド部２７に動力を伝達する。これによってハンド部２７は、第３アーム２６に対して第４角変位軸線Ｌ４まわりに角変位する。」
　
（２）引用文献２に記載された技術的事項
ア．段落【００３３】の「多関節ロボット２０は、基台２２と、ベース部２３と、３つのアーム２４〜２６と、ハンド部２７とを含む。」との記載、段落【００３４】の「第１アーム２４は、基準線１９に沿って延び、第１アーム２４の長手方向一端部２８がベース部２３に連結される。」との記載、段落【００３５】の「第２アーム２５は、その長手方向一端部３０が第１アーム２４の長手方向他端部２９に連結される。」との記載、段落【００３６】の「第３アーム２６は、その一端部３２が第２アームの長手方向他端部３１に連結される。」との記載、及び段落【００３７】の「ハンド部２７は、ウェハ２１を保持する保持部分３４と、第３アーム２６に連結される連結部分３５とを有する。また本実施の形態では、ハンド部２７は、上下方向に並んで２つ設けられる。」との記載、並びに【図１】及び【図２】によれば、多関節ロボット２０は、第１アーム２４、第２アーム２５、第３アーム２６、及び２つのハンド部２７を有することが理解できる。
　
イ．段落【００７１】の「第３アーム２６の内部空間には、第３サーボモータ１１０と、第３サーボモータからハンド部に動力を伝達する歯車群７１，７４が設けられる。」との記載、及び【図５】によれば、第３アーム２６には、ハンド部２７を回動する第３サーボモータ１５０が配置されていることが理解できる。
　
３．引用文献３について 
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献３には、図面（【図３】を参照。）とともに次の事項が記載されている。
（１）引用文献３の記載事項
ア．「【０００７】このような磁性流体シール装置は、例えば、磁気ディスク装置や光ディスク装置や光磁気ディスク装置等のディスク装置においてディスクを回転させるためのディスク駆動用モータや、レーザプリンタ、ＶＴＲ等の情報・映像機器等においてポリゴンや磁気ヘッドを回転駆動させるためのモータのラジアル型軸受装置に使用され、ラジアル型軸受装置が動圧型軸受の場合には作動流体の外部への流出や飛散を防止し、またベアリング式軸受の場合にはベアリングに注油された油の外部への飛散を防止している。なお、
磁性流体シール装置はモータ以外にも、ポンプや減速機等にも使用されている。
　
（２）引用文献３に記載された技術的事項
ア．段落【０００７】の「磁性流体シール装置はモータ以外にも、ポンプや減速機等にも使用されている。」との記載、及び【図３】によれば、減速機の近傍に磁性流体シール装置が設けられることが理解できる。
　
４．引用文献４について 
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献４には、図面（【図１】、【図７】を参照。）とともに次の事項が記載されている。
（１）引用文献４の記載事項
ア．「【００２４】
　本形態の産業用ロボット１は、半導体ウエハ２（図３参照）を搬送するための多関節型のロボットである。この産業用ロボット１は、図１に示すように、本体部３と、本体部３に回動可能に取り付けられる第１アーム４と、第１アーム４に回動可能に取り付けられる第２アーム５と、第２アーム５に回転可能に取り付けられる
第３アーム６
　
イ．「【００４７】
　ハンド駆動機構１３は、駆動源となる
ハンド駆動用モータ５２
　
（２）引用文献４に記載された技術的事項
ア．【図１】及び【図７】の図示事項から、ハンド駆動用モータ５２が第３アーム６の下側に形成された突出部の中に配置されることが見て取れる。 
　
５．引用文献５について 
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献５には、図面（【図４Ｂ】、【図４Ｃ】を参照。）とともに次の事項が記載されている。
（１）引用文献５の記載事項
ア．「【００１８】
　アームユニット２０は、昇降フランジ部１５を介して胴体部１０と連結するユニットである。具体的には、アームユニット２０は、固定ベース部２１と、
第１アーム部２２
第２アーム部２３
　
イ．「【００５６】
　
モータ５３
出力軸５３３
　
ウ．「【００６７】
　また、図４Ｂに示すように、第１減速機５１および第２減速機５２は、
モータ５３
【００６８】
　したがって、第１減速機５１の第１プーリ５１１と、第２減速機５２の第２プーリ５２１とは、異なる高さに配置される。
【００６９】
　異なる高さに配置された第１プーリ５１１および第２プーリ５２１のうち、第２プーリ５２１は、モータ５３の第３プーリ５３１と同一の高さに配置される。そして、モータ５３の駆動力を第２減速機５２の入力軸５２３へ伝達する第２伝達ベルト５６が、第２プーリ５２１、第３プーリ５３１およびこれらと同一の高さに配置された中継部材５４の第４プーリ５４３（図４Ｃ参照）に掛け渡される。
【００７０】
　モータ５３の第３プーリ５３１と異なる高さに配置された第１減速機５１の第１プーリ５１１に対してモータ５３の駆動力を伝達するために、中継部材５４が用いられる。
【００７１】
　具体的には、図４Ｃに示すように、モータ５３の駆動力を第１減速機５１の入力軸５１３へ伝達する第１伝達ベルト５５が、第１減速機５１の第１プーリ５１１と同一の高さに配置された中継部材５４の第５プーリ５４４に掛け渡される。」
　
（２）引用文献５に記載された技術的事項
ア．【図４Ｂ】の図示事項から、第２アーム部２３を駆動するモータ５３の出力軸５３３が、第１アーム部２２の下側に形成された突出部の中に配置されることが見て取れる。 
　
６．引用文献６について 
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献６には、図面（【図１】を参照。）とともに次の事項が記載されている。
（１）引用文献６の記載事項
ア．「【００１３】ロボット基体１２の内部には、支柱１４を鉛直方向に上下動作させるための第１の駆動モータＭ１ が配設されている。第１の副腕１６ａの基端側内部には、
第１の副腕１６ａ
第２の副腕１６ｂ
第３の駆動モータＭ
３
　
（２）引用文献６に記載された技術的事項
ア．【図１】の図示事項から、第２の副腕１６ｂを駆動する第３の駆動モータＭ３が、第１の副腕１６ａの中に配置されることが見て取れる。 
　
７．引用文献７について 
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献７には、図面（【図２】を参照。）とともに次の事項が記載されている。
（１）引用文献７の記載事項
ア．「【００１７】ステータハウジング２０は、傾斜開口部となっている駆動側アーム先端部６ｂに固定され、
中央部に貫通孔２２が形成された円筒軸２１
【００１８】また、円筒軸２１の上部には外周面が楕円形状のカムを構成する軸受フランジ３１が形成され、該軸受フランジ外周面と、前記ステータハウジング２０に固定された入力ギア部材３２の上端部内周面との間にベアリング２７が設けられている。入力ギア部材３２は、図２に示すように、下端部が取付フランジ部３３となっている円筒状に形成され、円筒胴部３４は弾性変形可能な金属材で形成され、その上端部外周面には外歯３５が形成されている。
【００１９】一方、ロータハウジング３０には、内周面に前記外歯３５と噛み合う内歯３６が形成されている出力ギア部材３７が固定され、該出力ギア部材は、リング部材３８及びベアリングを介してステータハウジング２０に回転自在に軸受されていると共に、その上端部はロータハウジングを介して従動側アームに固定されている。出力ギア部材３７の内歯３６は弾性変形する入力ギア部材３２の外歯３５より歯数が多く（例えば２枚）形成されており、
円筒軸２１、入力ギア部材３２、出力ギア部材７とで、大減速比で回転力を伝達するハーモニックドライブ機構を構成している。
【００２０】円筒軸２１の頂部とロータハウジング３０（出力ギア部材３７）との間にもスリップリング４０を設け、回転方向を考慮しない自在回転制御ができるようにした。また、
関節回転伝動機構部９には、前記アーム間の関節部に取り付けた際に、回転接触部を介してアーム内部の空間部に外部からガスや水その他の異物が侵入しないように、回転接触部には適宜のシール手段が取り付けられ、ロボットアーム内部の密封を図っている。なお、図中４３は、内歯傘歯車２４を貫通する信号線等を破損しないように保護するために内歯傘歯車２４の貫通孔に嵌合して設けたラッパ状の保護筒
　
（２）引用文献７に記載された技術的事項
ア．段落【００１７】の「中央部に貫通孔２２が形成された円筒軸２１」との記載、段落【００１９】の「円筒軸２１、入力ギア部材３２、出力ギア部材７とで、大減速比で回転力を伝達するハーモニックドライブ機構を構成している。」との記載、及び段落【００２０】の「関節回転伝動機構部９には、前記アーム間の関節部に取り付けた際に、回転接触部を介してアーム内部の空間部に外部からガスや水その他の異物が侵入しないように、回転接触部には適宜のシール手段が取り付けられ、ロボットアーム内部の密封を図っている。なお、図中４３は、内歯傘歯車２４を貫通する信号線等を破損しないように保護するために内歯傘歯車２４の貫通孔に嵌合して設けたラッパ状の保護筒」との記載、並びに【図２】によれば、ロボットアームの関節を駆動するハーモニックドライブ機構の中心を通過するように、中央部に貫通孔２２が形成された円筒軸２１を配置し、該貫通孔２２に所定の信号線等を引き回すことが理解できる。
　
８．引用文献８について 
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献８には、図面（【図４】を参照。）とともに次の事項が記載されている。
（１）引用文献８の記載事項
ア．「【００１６】即ち、前記フレーム３ａの右側壁上部には、円形の組付開口部３ｃが設けられ、その内部に後述するように減速機２３が設けられる。
この減速機２３は、例えば中空状のハーモニックドライブからなり、周知のように、楕円状のカムとその外周のボールベアリングとからなる中空状のウエーブジェネレータ２４、その外周に配置されるカップ状のフレクスプライン（弾性歯車）２５、その外周に噛合うサーキュラスプライン（内歯車）２６から構成される。
【００１７】前記フレーム３ａの組付開口部３ｃの内周部には、例えばクロスローラベアリングからなる軸受２８が設けられ、この軸受２８により前記第２アーム４のフレーム４ａが軸Ｊ２を中心に回転可能に支持されている。このとき、軸受２８の外輪２８ａと、前記フレクスプライン２５と、支持部材２９とがフレーム３ａにいわゆる共締め状態に固定されている。一方、軸受２８の内輪２８ｂと、前記サーキュラスプライン２６と、閉塞部材３０とがフレーム４ａにいわゆる共締め状態に固定されている。さらには、軸受２８の右側面部には、外輪２８ａと内輪２８ｂとの間に位置してオイルシール３１が設けられている。
【００１８】また、前記ウエーブジェネレータ２４は、前記中空軸２７の外周部に僅かな隙間をもって配置され、その外周の軸方向左右両端部が、夫々前記支持部材２９の内周部との間に設けられた軸受３２及び前記閉塞部材３０の内周部との間に設けられた軸受３３により回転可能に支持されている。また、このとき、軸受３２の左側にはオイルシール３４が設けられ、軸受３３の右側にはオイルシール３５が設けられている。
【００１９】そして、前記中空軸２７の先端（左端）側外周部には、従動プーリ３６が回転自在に設けられ、この従動プーリ３６が前記ウエーブジェネレータ２４と連結されている。さらには、前記駆動プーリ２２と従動プーリ３６との間にタイミングベルト３７が掛渡されている。これにて、サーボモータ１０の回転が、タイミングベルト３７を介して従動プーリ３６に伝達されてウエーブジェネレータ２４が高速で回転し、その回転が減速機２３により減速されて第２アーム４に伝達されるようになっているのである。
【００２０】尚、このとき、前記オイルシール３１により、減速機２３内部への塵埃や水滴等の侵入が防止されると共に、該オイルシール３１並びにオイルシール３４及び３４により内部の潤滑油（図示せず）が外部に漏れ出すことが防止されるのである。また、
前記中空軸２７内には、配線３８（想像線で一部示す）が通されるようになっている。さらには、詳しい図示及び説明は省略するが、他のアーム４〜８の関節部分についても同様の減速機が設けられ、
　
（２）引用文献８に記載された技術的事項
ア．段落【００１６】の「この減速機２３は、例えば中空状のハーモニックドライブからなり、周知のように、楕円状のカムとその外周のボールベアリングとからなる中空状のウエーブジェネレータ２４、その外周に配置されるカップ状のフレクスプライン（弾性歯車）２５、その外周に噛合うサーキュラスプライン（内歯車）２６から構成される。」との記載、及び段落【００２０】の「前記中空軸２７内には、配線３８（想像線で一部示す）が通されるようになっている。さらには、詳しい図示及び説明は省略するが、他のアーム４〜８の関節部分についても同様の減速機が設けられ、」との記載、並びに【図４】によれば、各々のアームの間の関節を駆動するハーモニックドライブの中心を通過するように中空状のウエーブジェネレータ２４を配置して該ウエーブジェネレータ２４に所定の配線３８を引き回すことが理解できる。
　
９．その他の文献について 
（１）引用文献９について 
　前置報告書において引用された特開２０１１−１６１６２９号公報（以下、「引用文献９」という。）には、図面（【図１２】を参照。）とともに次の事項が記載されている。 
ア．引用文献９の記載事項
（ア）「【００４８】 
　第２アーム部３７の延在方向一端部３７ａ寄りの部分には、第２アーム部３７の内部空間５４に連通する円筒状の一端側連通孔５５が形成され、また外方に突出する円筒状の
突出部５６
突出部５６の内孔５７
　
（イ）「【０１１７】 
　本実施の形態では、
第２歯車９２
第２モータ７６
　
イ．引用文献９に記載された技術的事項
（ア）【図１２】の図示事項から、第２歯車９２を、内孔５７を有する突出部５６の外周側であって、第２モータ７６の出力軸の軸心よりも上側に配置することが見て取れる。 
　
（２）引用文献１０について 
　前置報告書において引用された特開２００３−２６６３４４号公報（以下、「引用文献１０」という。）には、図面（【図１】を参照。）とともに次の事項が記載されている。 
ア．引用文献１０の記載事項
（ア）「【００２８】 一方、第二アーム６の基台２５には第二軸１９が突出して設けられている。この第二軸１９の下端には第二連結部材である第二減速機２０がたとえばボルト捩子などの固定手段２１によって同軸的に固定されている。これら
第二軸１９
第二貫通穴２２
【００２９】第二軸１９は、第一アーム４の上面に開口した軸穴２３に嵌め込まれ、かつこの別の軸穴２３にベアリング２４を介して回動自在に連結されている。第一アーム４内の
第二アーム駆動モータ１３の出力軸１５
第二傘歯車２５
第二歯車部２０ａ（当審注：「第二歯車部２０ａ」は「第一歯車部２０ａ」の誤記であると解される。）
　
イ．引用文献１０に記載された技術的事項
（ア）【図１】の図示事項から、第一歯車部２０ａを、第二貫通穴２２を有する第二軸１９の外周側であって、第二アーム駆動モータ１３の出力軸１５の軸心よりも上側に配置することが見て取れる。
　
第５．対比及び判断  
１．本願発明１について  
（１）対比  
　本願発明１と引用発明とを対比すると、引用発明の「水平多関節形ロボット」は、本願発明１の「水平多関節ロボット」に相当し、以下、同様に、「第１のアーム２」は「第１アーム部」に、「第２のアーム４の先端部４Ｂ」は「前記第３アーム部」に、「基台１」は「本体部」に、「第４のモータ２４」は「モータ」に、「ハーモニック減速機２２」は「ハーモニックドライブ（登録商標）」に、「傘歯車２４Ａ」は「第１のかさ歯車」に、「入力軸２３５」は「ウェーブジェネレータ」に、「傘歯車２４Ｂ」は「第２のかさ歯車」に、それぞれ相当する。 
　また、引用発明の「操作要素が取り付けられる手首部材６」は、「ハンド」であることを限度として、本願発明１の「搬送対象物が搭載されるとともに上下方向で重なるように配置される第１ハンドおよび第２ハンド」と共通し、また、引用発明の「第２の旋回部材５」は、「ハンド回動機構」であることを限度として、本願発明１の「第１ハンドを回動させる第１ハンド回動機構」及び「第２ハンドを回動させる第２ハンド回動機構」と共通する。
　さらに、引用発明の「第１の旋回部材３」は、「アーム構成部材」であることを限度として、本願発明１の「第２アーム部」と共通する。
　
　よって、本願発明１と引用発明は、次の点で一致及び相違する。
　
 ＜一致点＞  
「アームが動作する水平多関節ロボットにおいて、
　ハンドと、互いに相対回動可能に連結されるアーム構成部材および第３アーム部の少なくとも２個のアーム部を有しハンドが先端側に回動可能に連結される前記アームと、前記アームの基端側が回動可能に連結される本体部と、前記アーム構成部材に対して前記第３アーム部を回動させる回動機構と、前記アームに対してハンドを回動させるハンド回動機構とを備え、
　前記アームは、前記アーム部として、その基端側が前記本体部に回動可能に連結される第１アーム部と、前記第１アーム部の先端側にその基端側が回動可能に連結されるアーム構成部材と、前記アーム構成部材の先端側にその基端側が回動可能に連結される前記第３アーム部とを備え、
　前記第３アーム部の先端に前記ハンドが回動可能に連結され、
　前記回動機構は、前記アーム構成部材の内部に出力軸の軸方向が水平方向となるように配置されるモータと、前記アーム構成部材と前記第３アーム部との連結部分となる関節部を構成するとともに前記モータの動力を減速して前記第３アーム部に伝達するハーモニックドライブ（登録商標）と、前記モータの前記出力軸に連結される第１のかさ歯車と、前記ハーモニックドライブ（登録商標）のウェーブジェネレータに連結される前記第１のかさ歯車と噛み合う第２のかさ歯車と、
　前記第２のかさ歯車の外径は、前記第１のかさ歯車の外径よりも大きくなっており、
　前記第１のかさ歯車の外径は、前記モータの外径よりも小さくなっている水平多関節ロボット。」 
　
＜相違点１＞  
　本願発明１は、水平方向に「アーム」が動作する水平多関節ロボットであって、「搬送対象物が搭載されるとともに上下方向で重なるように配置される第１ハンドおよび第２ハンド」を有し、「アーム」に「前記第１ハンドおよび前記第２ハンドが先端側に回動可能に連結され」、「前記アームに対して前記第１ハンドを回動させる第１ハンド回動機構と、前記アームに対して前記第２ハンドを回動させる第２ハンド回動機構とを備え、前記第３アーム部の先端側に前記第１ハンドおよび前記第２ハンドが回動可能に連結され、前記第１ハンド回動機構は、前記第３アーム部に対して前記第１ハンドを回動させ、前記第２ハンド回動機構は、前記第３アーム部に対して前記第２ハンドを回動させ」、「前記第１ハンド回動機構は、前記第３アーム部の内部に配置される第１ハンド用モータを備え、前記第２ハンド回動機構は、前記第３アーム部の内部に配置される第２ハンド用モータを備え、前記第１ハンドは、前記第３アーム部に連結される連結部と、前記搬送対象物が搭載される平板状の搭載部とを備えるとともに、前記第２ハンドよりも下側に配置され、前記搭載部は、前記連結部の上端側から水平方向へ伸びるように形成され」ているのにのに対し、引用発明は、アームが水平方向及び垂直方向に動作する水平多関節形ロボットであって、水平方向のみにアームが動作する水平多関節ロボットではなく、「アーム」の先端側に回動可能に連結されるハンドが一つの「手首部材」であって、上下方向に重なるように配置される第１ハンドおよび第２ハンドではない点。
　
＜相違点２＞
　本願発明１は、「回動機構」が、「前記ハーモニックドライブ（登録商標）の中心を通過するように配置される中空軸とを備え、前記中空軸は、前記中空軸の軸方向と上下方向とが一致するように配置され、前記中空軸の内周側を利用して、所定の配線が引き回され、前記ウェーブジェネレータおよび前記第２のかさ歯車は、前記中空軸の外周側に回転可能に配置され、前記第２のかさ歯車は、前記モータの前記出力軸の軸心よりも上側に配置され、前記中空軸の下端は、前記モータの前記出力軸の軸心よりも下側に配置され」るのに対し、引用発明は、「回動機構」が「前記ハーモニックドライブ（登録商標）の中心を通過するように配置される中空軸とを備え」るものではない点。
　
＜相違点３＞
　本願発明１は、「前記第３アーム部は、前記第２アーム部よりも上側に配置され」、「前記第３アーム部には、上側へ突出する突出部が形成され、前記突出部は、前記第３アーム部と前記第１ハンドとが上下方向で重なっている状態で、前記第３アーム部の長手方向において前記連結部とずれた位置に形成されるとともに、前記搭載部に接触しない高さまで上側へ突出しており、前記第１ハンド用モータおよび前記第２ハンド用モータは、その出力軸が下側を向くように、かつ、その一部が前記突出部の中に配置されるように、前記第３アーム部の内部に配置されている」のに対し、引用発明は、第２のアーム４の先端部４Ｂ」（本願発明１の「第３アーム部」に相当。）は、「第１の旋回部材３」（本願発明１の「第２アーム部」に「アーム構成部材」であることを限度として共通。）前記第２アーム部よりも上側に配置されるものではなく、また、第２のアーム４の先端部４Ｂには上側へ突出する突出部が形成されるものではない点。
　
（２）相違点についての判断  
　事案に鑑みて、上記相違点３について先に検討する。 
「前記第３アーム部は、前記第２アーム部よりも上側に配置され」、「前記第３アーム部には、上側へ突出する突出部が形成され、前記突出部は、前記第３アーム部と前記第１ハンドとが上下方向で重なっている状態で、前記第３アーム部の長手方向において前記連結部とずれた位置に形成されるとともに、前記搭載部に接触しない高さまで上側へ突出しており、前記第１ハンド用モータおよび前記第２ハンド用モータは、その出力軸が下側を向くように、かつ、その一部が前記突出部の中に配置されるように、前記第３アーム部の内部に配置されている」点については、引用文献２ないし１０には、記載も示唆もない。
　そして、本願発明は、相違点３に係る発明特定事項を具備することに関し、本願明細書の段落【００３７】に「そのため、本形態では、上下方向において、ハンド５の搭載部２０と第３アーム部１８との間に形成されるデッドスペースに突出する突出部１８ａを利用して、モータ３５、３７の一部を配置することが可能になる。したがって、本形態では、ハンド４、５および第３アーム部１８の全体の上下方向における厚みを薄くすることが可能になる。」と記載されるように、技術的な意味を有するものであるから、相違点３に係る発明特定事項が、当業者が困難なく想到することのできる単なる設計変更であるということはできない。
　
　したがって、相違点３に係る発明特定事項を具備する本願発明１は、相違点１及び相違点２を検討するまでもなく、上記引用発明及び引用文献２ないし１０に記載された技術的事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたとはいえない。
　
２．本願発明２について  
　本願発明２は、本願発明１を直接的に引用するものであって、本願発明１の発明特定事項を全て有するから、上記１．（２）に示す理由と同様の理由により、本願発明２は、引用発明及び引用文献２ないし１０に記載された技術的事項に基いて、当業者が容易に発明できたものとはいえない。
　
第６．原査定について 
　平成３０年１０月２日の手続補正により補正された請求項１及び２に係る発明は、上記第５．で検討した相違点３に係る発明特定事項を備えるものであって、これらの発明特定事項を備えるものは、上記のとおり、原査定において引用された引用文献１ないし８には記載も示唆もされていない。 
　よって、平成３０年１０月２日の手続補正により補正された請求項１及び２に係る発明は、引用文献１ないし３に記載された発明、周知技術を示す文献として提示された引用文献４ないし８に記載された事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたとはいえない。
　したがって、原査定を維持することはできない。
　
第７．むすび  
　以上のとおり、原査定の拒絶理由によって、本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。