【事件の表示】
　特願２０１３−２２９０６１「ロボット、制御装置及びロボットシステム」拒絶査定不服審判事件〔平成２７年５月１１日出願公開、特開２０１５−８９５７６〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、平成２５年１１月５日の出願であって、その手続の経緯は以下のとおりである。
　平成２８年　９月２１日　　：審査請求
　平成２９年　７月２６日付け：拒絶理由通知書
　同　　　年　９月２８日　　：意見書の提出
　同　　　年１０月　４日付け：拒絶査定
　同　　　年１２月２７日　　：審判請求書、手続補正書の提出
　平成３０年　３月３０日　　：上申書の提出
第２　平成２９年１２月２７日にされた手続補正についての補正の却下の決定
［補正の却下の決定の結論］
　平成２９年１２月２７日にされた手続補正（以下「本件補正」という。）を却下する。
　
［理由］
１　本件補正について（補正の内容）
（１）本件補正後の特許請求の範囲の記載
　本件補正により、特許請求の範囲の請求項１の記載は、次のとおり補正された。（下線部は、補正箇所である。）
　「ロボットアームと、
　前記ロボットアームを駆動する駆動部と、
　少なくとも１つが、
前記アームの角速度、加速度、または角加速度を検出する
　前記駆動部の駆動を制御する
とともに、前記慣性センサーの出力に基づいて前記アームの制振制御を行う、
　前記複数の検出部及び前記駆動制御部を直列的に接続する配線部と、
　前記慣性センサーから出力される信号をアナログ値からデジタル値に変換するアナログ／デジタル変換部と、を備え、
　前記慣性センサーと前記アナログ／デジタル変換部とは、同一の基板上に配置されていることを特徴とするロボット。」
　
（２）本件補正前の特許請求の範囲
　本件補正前の特許請求の範囲の請求項１の記載は次のとおりである。
　「ロボットアームと、
　前記ロボットアームを駆動する駆動部と、
　少なくとも１つが慣性センサーである複数の検出部と、
　前記駆動部の駆動を制御する駆動制御部と、
　前記複数の検出部及び前記駆動制御部を直列的に接続する配線部と、
　前記慣性センサーから出力される信号をアナログ値からデジタル値に変換するアナログ／デジタル変換部と、を備え、
　前記慣性センサーと前記アナログ／デジタル変換部とは、同一の基板上に配置されていることを特徴とするロボット。」
２　補正の適否
　本件補正は、本件補正前の請求項１に記載された発明を特定するために必要な事項である「慣性センサー」及び「駆動制御部」について、上記のとおり限定を付加するものであって、補正前の請求項１に記載された発明と補正後の請求項１に記載される発明の産業上の利用分野及び解決しようとする課題が同一であるから、特許法第１７条の２第５項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そこで、本件補正後の請求項１に記載される発明（以下「本件補正発明」という。）が同条第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に適合するか（特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか）について、以下、検討する。
（１）本件補正発明
　本件補正発明は、上記１（１）に記載したとおりのものである。
　
（２）引用文献の記載事項
ア　引用文献１
（ア）原査定の拒絶の理由で引用され、本願の出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献である、特開２０１３−８４１１１号公報（平成２５年５月９日出願公開。以下「引用文献１」という。）には、図面とともに、次の記載がある。
　「【００１９】
　＜＜実施形態１＞＞
　（システム構成）
　図１は本実施形態に係るロボットシステムの概要図である。本ロボットシステムは、コントローラ１、視覚モジュール２、関節モジュール３及び４、エンドエフェクタ５及び６により構成される。コントローラ１は、ロボットシステム全体の動作制御を実施する。また、不図示の上位の管理システムへ、作業進捗やエラー情報等を随時送信する。視覚モジュール２は、加工対象物８のようなロボットシステムが影響を及ぼす外部環境の取得（撮影）を実施する。関節モジュール３及び関節モジュール４は、ロボットアームの関節の角度制御を実施する。エンドエフェクタ５は、図示するようロボットアーム先端に取り付けられ、加工対象物８に対して所定の加工を実行する。エンドエフェクタ６は、エンドエフェクタ５とは異なる所定の加工を実行することができるエンドエフェクタである。エンドエフェクタ５とエンドエフェクタ６は、作業内容に応じて人手を介さず自律的に交換される。なお、コントローラ１と視覚モジュール２や関節モジュール３等を含むロボット本体とは、配線７により接続される。配線７を介してコントローラ１と各モジュールとの間の信号の伝送が行われる。」
　「【００２０】
　図２は本実施形態のロボットシステムの接続形態例を表す構成図である。本ロボットシステムは、親局１０と子局Ａ２０〜子局Ｅ６０を有する通信システムである。親局１０はコントローラ１に含まれるものとする。また、子局Ａ２０は視覚モジュール２に、子局Ｂ３０は関節モジュール３に、子局Ｃ４０は関節モジュール４に、子局Ｄ５０はエンドエフェクタ５に、そして子局Ｅ６０はエンドエフェクタ６に、それぞれ含まれるものとする。
【００２１】
　親局１０は下位局接続コネクタ１１を有し、最上位の子局となる子局Ａ２０の上位局接続コネクタ２１と接続される。子局Ａ２０〜子局Ｄ５０は、それぞれ、上位局と接続するための上位局接続コネクタ２１〜上位局接続コネクタ５１を有する。同様に、子局Ａ２０〜子局Ｄ５０は、下位局と接続するための下位局接続コネクタ２２〜下位局接続コネクタ５２を有する。以上のように、親局１０と子局Ａ２０〜子局Ｄ５０はデイジーチェーン接続されてシステムが構成される。また、データは各子局がデータ中継を行うことで伝送される。子局Ａ２０〜子局Ｅ６０には、それぞれモータ２３〜モータ６３、センサ２４〜センサ６４が接続されている。なお、本実施形態では、子局Ｄ５０及び子局Ｅ６０も下位局接続コネクタ５２及び下位局接続コネクタ６２を有する例を示しているが、接続される下位局が存在しない場合は、これらはなくてもよい。」
　「【００２２】
　本実施形態では、視覚モジュール２はモータ２３、センサ２４を有する。ここでモータ２３は例えばオープンループ方式で制御されるステッピングモータであり、センサ２４はＣＣＤカメラのような外部環境を撮影により取得するセンサである。子局Ａ２０は、センサ２４が検出した外部環境情報（撮影画像等）を、サンプリング周期毎にＡＤ変換や圧縮処理などの検出用情報処理と変調処理を施した後に、検出信号として親局１０へ送信する。モータ２３は、センサ２４の撮影角度調整を行うために設けられている。子局Ａ２０は、親局１０から駆動制御信号を受信すると、パルス電圧に変換する駆動準備を実行し、駆動信号をモータ２３へ出力する。
【００２３】
　また、本実施形態では、関節モジュール３はモータ３３及びセンサ３４を、関節モジュール４はモータ４３及びセンサ４４を有する。ここでモータ３３及びモータ４３は例えばクローズループ方式で制御されるサーボモータであり、センサ３４及びセンサ４４はロータリーエンコーダといった角度検出を行うセンサである。子局Ｂ３０は、親局１０から送信される目標角度情報を含む駆動制御信号とセンサ３４が検出した角度情報とを用いて駆動準備を実行し、駆動信号を生成する。そして、子局Ｂ３０は、生成した駆動信号をモータ３３へ出力する。また、子局Ｂ３０は、センサ３４が検出した外部環境情報を、サンプリング周期毎にＡＤ変換などの検出用情報処理と変調処理を施し、親局１０へ送信する。子局Ｃ４０も子局Ｂ３０と同様の動作を実施する。
【００２４】
　さらに、本実施形態では、エンドエフェクタ５はモータ５３及びセンサ５４を、エンドエフェクタ６はモータ６３及びセンサ６４を有する。ここでモータ５３は例えばオープンループ方式で制御されるステッピングモータであり、モータ６３は例えばクローズループ方式で制御されるサーボモータである。またセンサ５４、センサ６４は力覚センサのようなトルクを検出するセンサである。子局Ｄ５０は、センサ５４が検出した力覚などの外部環境情報を、サンプリング周期毎にＡＤ変換などの検出用情報処理と変調処理を施し、検出信号として親局１０へ送信する。モータ５３は、加工対象物８の把持や加工を行うハンドを駆動するために設けられる。子局Ｄ５０は、親局１０から駆動制御信号を受信すると、パルス電圧に変換する駆動準備を実行し、駆動信号としてモータ５３へ出力する。子局Ｅ６０も同様の動作を実施する。
【００２５】
　また親局１０は、子局Ａ２０〜子局Ｅ６０から検出信号を受信すると、当該検出信号に含まれる画像情報、角度情報、力覚情報などの外部環境情報を取得し、当該情報に基づいて各モータの駆動制御信号を生成する。生成された駆動制御信号は各子局へ送信される。
【００２６】
　以上に示すようにサンプリング周期毎にフィードバック制御を実施することで、所定の動作を実現する。」
　
（イ）上記記載から、引用文献１には、次の技術的事項が記載されているものと認められる。
ａ　引用文献１に記載された技術は、ロボットシステムに関するものであり（【００１９】）、ロボットは、２つの関節モジュール３，４で繋がったロボットアームの先端にエンドエフェクタ５または６が交換可能に取り付けられ、加工作業中のエンドエフェクタの様子など、外部環境を撮影する視覚モジュール２を備え、コントローラ１によって動作制御するものである。また、コントローラ１とロボット本体とは、配線７により接続されている。
ｂ　ロボットを構成する関節モジュール（３、４）を子局（Ｂ３０、Ｃ４０）とし、エンドエフェクタ（５、６）を子局（Ｄ５０、Ｅ６０）とし、視覚モジュール２を子局Ａ２０とし、コントローラ１を親局１０とすると、これら各々は、図２に示すように接続コネクタを介したデイジーチェーン接続されてシステムが構成される（【００２０】−【００２１】）。
ｃ　ロボットシステムの実施形態として、関節モジュール３、４はいずれもモータ３３、４３と、角度検出を行うセンサ３４、４４とを有する（【００２３】）。
　センサ３４が検出した情報は、ＡＤ変換などの検出用情報処理がなされ、親局１０であるコントローラ１（【００２０】）に送信される。
ｄ　親局１０は、子局Ａ２０〜子局Ｅ６０とされる、関節モジュール３，４や、エンドエフェクタ５，６から検出信号を受信すると、当該検出信号に含まれる角度情報、力覚情報などの外部環境情報を取得し、当該情報に基づいて各モータの駆動制御信号を生成する（【００２５】）。
（ウ）上記（ア）、（イ）から、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
　「ロボットアームと、
　前記ロボットアームを駆動するモータ３３、４３と、
　外部環境情報を取得する複数のセンサであって、角度検出を行うセンサ３４、４４と、
　前記モータ３３、４３の駆動を制御する親局１０のコントローラ１と、
　前記センサ３４、４４の信号は、関節モジュール３、４である子局Ｂ３０、Ｃ４０にてＡＤ変換され、前記コントローラ１に送信され、
　親局１０と子局Ｂ３０と子局Ｃ４０とは、コネクタを介して配線によりデイジーチェーン接続されている、ロボットシステム。」
　
イ　引用文献２
（ア）同じく原査定に引用され、本願の出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特開２０１２−３５３６１号公報（以下「引用文献２」という。）には、次の記載がある。
　「【０００９】
　〔適用例１〕本適用例によるロボット装置は、アクチュエーター、前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構及び前記アクチュエーターの回転角度を検出する角度センサー、を含むアーム連結装置と、複数のアームが、前記アーム連結装置により直列且つ回転可能に連結されたアーム体と、前記アーム体の一方の端部に設けられた前記アクチュエーター、前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構及び前記アクチュエーターの回転角度を検出する角度センサーを含む基体連結装置により前記アーム体が回転可能に連結された基体と、前記アームに取り付けられた、少なくとも角速度センサーを含む、慣性センサーと、前記角度センサーの回転角度検出データより、前記角度センサーを備える前記アクチュエーターによって動作する前記アームの角速度を演算する第１演算部と、前記第１演算部の演算対象の前記アクチュエーターを含む前記連結装置を介して連結される前記アームに備える前記慣性センサーの角速度検出データより、前記連結装置を軸とする前記アクチュエーターにより作動する前記アームの角速度を演算する第２演算部と、前記アクチュエーターによって動作する前記アームの前記角速度及び前記慣性センサーの前記角速度検出データによって演算された前記アームの前記角速度の差に含まれる低周波成分を除去した、前記アクチュエーター及び前記アームの間のねじれ角速度を演算する第３演算部と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
　上述の適用例によれば、ねじれ角速度をロボット装置の振動抑制制御の基となるデータとして用いることで、正確な制御を可能とする。」
　「【００２５】
（実施形態）
　本発明に係る実施形態について説明する。図１は実施形態に係るロボット装置を示し、（ａ）は概略平面図、（ｂ）は概略断面図である。本実施形態のロボット装置は、水平方向に回転可能に３本のアームが連結された、いわゆる３軸水平多関節ロボット１００（以下、ロボット装置１００という）である。
【００２６】
　ロボット装置１００は、第１アーム１１と第２アーム１２とが第１アーム連結装置２１、第２アーム１２と第３アーム１３とが第２アーム連結装置２２によって回転可能に直列的に連結されて構成されるアーム体１０を備えている。アーム体１０は、更に基体連結装置３０により、基盤に固定された基体４０と回転可能に連結され、ロボット装置１００を構成している。
【００２７】
　第１アーム連結装置２１は、アクチュエーター５１と、アクチュエーター５１のトルクを所定の減速比で伝達するトルク伝達装置６１と、を含み、第２アーム連結装置２２も同様にアクチュエーター５２とトルク伝達装置６２と、を含む。また、基体連結装置３０は、アクチュエーター５３と、アクチュエーター５３のトルクを所定の減速比で伝達するトルク伝達装置６３と、を含む。アーム体１０の基体４０とは反対の端部となる第３アーム１３の端部には加工用ツールもしくは被加工物を保持するワーク保持装置７０が備えられている。
【００２８】
　第１アーム連結装置２１に含まれるアクチュエーター５１には回転角度を検出する角度センサー８１が備えられ、同様に第２アーム連結装置にはアクチュエーター５２に角度センサー８２が備えられている。また、基体連結装置３０にも、アクチュエーター５３に角度センサー８３が備えられている。更に、第１アーム１１には慣性センサー９１、第２アーム１２には慣性センサー９２、第３アーム１３には慣性センサー９３が備えられている。慣性センサー９１、９２、９３は、少なくとも角速度センサーを含み、慣性センサー９１は第１アーム１１の、慣性センサー９２は第２アーム１２の、慣性センサー９３は第３アーム１３の各慣性センサー取り付け位置での角速度を検出可能としている。
【００２９】
　図２は、本実施形態に係るロボット装置１００の構成を示すブロック図である。ＣＰＵ２００は、後述する第１演算部５１０、第２演算部５２０、第３演算部５３０、第４演算部５４０および制御部６００を含み、ＲＯＭ３００に記憶されたプログラムを読み出して実行する。また、ＲＡＭ４００はＣＰＵ２００におけるプログラム実行によって得られるデータを保存し、ＣＰＵ２００へ保存されたデータから必要なデータを送出する。
【００３０】
　ロボット装置１００に備える角度センサー８１、８２、８３によって検出されたアクチュエーター５１、５２、５３の回転角度データは、第１演算部５１０においてアクチュエーター５１の回転角度θ１、アクチュエーター５２の回転角度θ２、アクチュエーター５３の回転角度θ３、に換算され、換算されたそれぞれの回転角度θ１、θ２、θ３を時間で１回微分し、アクチュエーターの回転角速度を演算する。
【００３１】
　得られたアクチュエーターの回転角速度から、アクチュエーターが駆動するアームの回転角速度を求める。第１アーム１１の場合は、アクチュエーター５３から減速比１／Ｎ３を持つトルク伝達装置６３によって駆動されるため、基体連結装置３０の出力部の回転角速度ω３は、
　  ω３＝（ｄθ３／ｄｔ）×（１／Ｎ３）
となる。
【００３２】
　同様に、第２アーム１２を駆動するアクチュエーター５１を含む第１アーム連結装置２１の出力部の回転角速度ω１は、
　  ω１＝（ｄθ１／ｄｔ）×（１／Ｎ１）
　          Ｎ１：トルク伝達装置６１の減速比
となり、第３アーム１３を駆動するアクチュエーター５２を含む第２アーム連結装置２２の出力部の回転角速度ω２は、
　  ω２＝（ｄθ２／ｄｔ）×（１／Ｎ２）
　          Ｎ２：トルク伝達装置６２の減速比
となる。
【００３３】
　第２演算部５２０では、第１アーム１１、第２アーム１２、第３アーム１３に備えられた慣性センサー９１、９２、９３が検出したデータから、第１アーム１１の角速度、第２アームの角速度、第３アームの角速度を演算する。検出データから演算される角速度は、基体連結装置３０を回転軸とする角速度である。従って、第２アーム１２の場合には第１アーム連結装置２１、第３アーム１３の場合には第２アーム連結装置２２を回転軸としたアームの角速度は、得られた角速度から更に演算する。
【００３４】
　すなわち、第２アーム１２の場合には、第１アーム１１に備える慣性センサー９１から得られる検出データから換算される角速度ωa1と、第２アームに備える慣性センサー９２の検出データから換算される角速度ωa2から、第２アーム１２の第１アーム連結装置２１を回転軸とする角速度ωj2は、
　    ωj2＝ωa2−ωa1
と求められる。
【００３５】
　同様に、第３アーム１３の場合には、第２アーム１２に備える慣性センサー９２から得られる検出データから換算される角速度ωa2と、第３アームに備える慣性センサー９３の検出データから換算される角速度ωa3から、第３アーム１３の第２アーム連結装置２２を回転軸とする角速度ωj3は、
　    ωj3＝ωa3−ωa2
と求められる。
【００３６】
　第１アーム１１の場合、第１アーム１１は基体４０に備える基体連結装置３０を中心に回動するため、慣性センサー９１から得られた角速度ωa1が、第１アーム１１の角速度となる。
【００３７】
　第３演算部５３０では、上記のように演算されたアクチュエーターの回転によるアクチュエーターを含む連結装置を回転軸とする第２アーム１２の角速度ω１、第３アームの角速度ω２、第１アーム１１の角速度ω３と、各アームに取り付けられた慣性センサーから得られた連結装置を回転軸とする第２アームの角速度ωj2、第３アームの角速度ωj3、第１アームの角速度ωa1との差であるねじれ角速度を演算する。
【００３８】
　すなわち、基体連結装置３０と第１アーム１１とのねじれ角速度ωt1は、
　    ωt1＝ωa1−ω１
と求められる。同様に、第１アーム連結装置２１と第２アーム１２とのねじれ角速度ωt2は、
　    ωt2＝ωJ2−ω２
と求められ、第２アーム連結装置２２と第３アーム１３とのねじれ角速度ωt3は、
　    ωt3＝ωJ3−ω３
と求められる。
【００３９】
　図３はロボット装置１００におけるアクチュエーターのトルクに対する、アクチュエーターからトルク伝達装置を介してアームを駆動する角速度Ωactと、慣性センサーにより得られるアームの角速度Ωarmと、ねじれ角速度Ωtorの応答を説明するボード線図である。図３に示すように、Ωact、Ωarmにおいては、低周波成分に本来の動作成分も含まれるが、Ωtorには実際の動作成分がほとんど低周波成分には含まれない。この点に着眼し、本発明はねじれ角速度Ωtorの低周波成分をセンサーのバイアスドリフト等による誤差による影響分とみなし、除去することでロボット装置１００の低周波ノイズを除去し、ロボット装置１００の振動を正確に制御することを可能とするものである。」
（イ）上記記載から、引用文献２には、次の技術が記載されていると認められる。
　「水平方向に回転可能に３本のアームが連結された、３軸水平多関節ロボット１００の第１アーム１１、第２アーム１２、及び第３アーム１３に少なくとも角速度センサを含む慣性センサー９１〜９３を備えさせ、該慣性センサーが検出したデータをＣＰＵ２００へ送り、該ＣＰＵ２００は連結されたアーム間の角速度ωj2,j3を、慣性センサー９２と９１との差、同じく慣性センサー９３と９２との差を演算することにより得て、第１アーム１１の角速度ωa1を慣性センサー９１から得て、３本のアーム角速度ωj2,j3、a1を用いてＣＰＵ２００がロボット１００の制震制御を行う技術。」
　
（３）引用発明との対比
ア　本件補正発明と引用発明とを対比する。（下線は、当審で付した。）
（ア）引用発明は、関節を有するロボットアームやセンサ、コントローラを互いにデイジーチェーン接続して構成したロボットシステムに係る技術であり、本件補正発明と、技術分野が共通する。
（イ）引用発明の「ロボットアーム」、「前記ロボットアームを駆動するモータ３３、４３」、「前記モータ３３、４３の駆動を制御する親局１０のコントローラ１」、「ロボットシステム」は、各々本件補正発明の「ロボットアーム」、「前記ロボットアームを駆動する駆動部」、「前記駆動部の駆動を制御する」とした「駆動制御部」、「ロボット」に相当する。
（ウ）引用発明の「関節モジュール３、４である子局Ｂ３０、Ｃ４０」にある「センサ３４、４３」は、検出変量を除く限りにおいて、本件補正発明の「複数の検出部」と一致する。
（エ）引用発明の「親局１０と子局Ｂ３０と子局Ｃ４０とは、コネクタを介して配線によりデイジーチェーン接続されている」は、本件補正発明の「前記複数の検出部及び前記駆動制御部を直列的に接続する配線部」に相当する。
（オ）引用発明の「前記センサ３４、４３の信号は、関節モジュール３、４である子局Ｂ３０、Ｃ４０にてＡＤ変換され」は、関節モジュール内でＡＤ変換されることから見て、関節モジュール内にＡＤ変換部を備えることが明らかであるから、本件補正発明の「出力される信号をアナログ値からデジタル値に変換するアナログ／デジタル変換部」に相当する。
　
イ　以上のことから、本件補正発明と引用発明との一致点及び相違点は、次のとおりである。
　【一致点】
　「ロボットアームと、
　前記ロボットアームを駆動する駆動部と、
　複数の検出部と、
　前記駆動部の駆動を制御する駆動制御部と、
　前記複数の検出部及び前記駆動制御部を直列的に接続する配線部と、
　前記検出部から出力される信号をアナログ値からデジタル値に変換するアナログ／デジタル変換部と、を備えるロボット。」
　
　【相違点１】
　「検出部」について、本件補正発明は、「少なくとも１つが、前記アームの角速度、加速度、または角加速度を検出する慣性センサーである」のに対し、引用発明は、「角度検出を行うセンサ３４、４３」である点。
　【相違点２】
　「駆動制御部」が行う制御について、本件補正発明では「前記駆動部の駆動を制御する」ことに加えて、「前記慣性センサーの出力に基づいて前記アームの制振制御を行う」としているのに対して、引用発明は「前記駆動部の駆動を制御する」相当の制御を行うに留まる点。
　【相違点３】
　本件補正発明では、「前記慣性センサーと前記アナログ／デジタル変換部とは、同一の基板上に配置されている」ことを特定しているのに対して、引用発明はセンサとＡＤ変換を行うものがある子局とが同一の基板上に配置されているかどうかは不明な点。
　
（４）判断
　以下、相違点について検討する。
ア　相違点１及び２について
　アームを有するロボットの制御として、ロボットアーム駆動制御に加えて、ロボットのアームに慣性センサーを備えること、及び、備えられた慣性センサーの出力信号に基づいて制震制御を付加的に行うとしたことは、上記（２）イのとおり、ロボットの分野における当業者にとり公知の技術にすぎない。
　そうすると、引用発明のロボットシステムにおけるコントローラ１が行う制御の態様として、引用文献２に記載された、ロボットに慣性センサーを備えて当該センサーの出力に基づいて制震制御を付加的に行うようにすることは、当業者が容易に想到し得たことである。
　
イ　相違点３について
　本件補正発明の慣性センサーについて、本件出願前に該センサーがＡＤ変換器搭載済みの基板上に併せて実装搭載できるチップサイズの態様をとることが、当業者には周知の技術である（要すれば、後述する「第３　本願発明について」の２に拒絶の理由で引用した引用文献４：特開２００５−１１４４４３号公報の【００１６】−【００１９】、同じく引用文献５：特開平１０−３３２４４６号公報の【００２１】、引用文献６：特開２０００−３０５９５９号公報の【０１６３】−【０１６７】及び図１６、引用文献７：特開２００８−６４５２８号公報の【００９０】や、特許第３１１９５４２号公報の図１や、特開２００７−４３１３４号公報の図６及び【０１００】を参照。）。
　本件明細書の【００３３】によると、中継基板２１と角速度センサー２０とをモジュール化することによりアナログ信号が伝送される配線を短くでき、ノイズの影響を低減できるとしているが、上述の周知技術も同じ構造上の特徴を有する限り同じ作用効果を奏することを期待できるのであるから、周知技術の採用に伴い同一の作用効果が奏され、なんら新規で特別の作用効果ではない。
ウ　そして、これらの相違点を総合的に勘案しても、本件補正発明の奏する作用効果は、引用発明及び引用文献２に記載された技術並びに周知技術の奏する作用効果から予測される範囲内のものにすぎず、格別顕著なものということはできない。
　
エ　したがって、本件補正発明は、引用発明及び引用文献２に記載された技術並びに周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　
３　本件補正についてのむすび
　よって、本件補正は、特許法第１７条の２第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に違反するので、同法第１５９条第１項の規定において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　よって、上記補正の却下の決定の結論のとおり決定する。
　
第３　本願発明について
１　本願発明
　平成２９年１２月２７日にされた手続補正は、上記のとおり却下されたので、本願の請求項に係る発明は、出願当初の特許請求の範囲の請求項１ないし８に記載された事項により特定されるものであるところ、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、その請求項１に記載された事項により特定される、前記第２［理由］１（２）に記載のとおりのものである。
２　原査定の拒絶の理由
　原査定の拒絶の理由は、この出願の請求項１ないし８に係る発明は、本願の出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった下記の引用文献１に記載された発明及び引用文献２ないし７に記載された事項に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない、というものである。
引用文献１：特開２０１３−８４１１１号公報
引用文献２：特開２００４−８８２０８号公報
引用文献３：特開２０１２−３５３６１号公報
引用文献４：特開２００５−１１４４４３号公報
引用文献５：特開平１０−３３２４４６号公報
引用文献６：特開２０００−３０５９５９号公報
引用文献７：特開２００８−６４５２８号公報
３　引用文献
　原査定の拒絶の理由で引用された引用文献１及び３の記載事項は、前記第２の［理由］２（２）に記載したとおりである。
　
４　対比・判断
　本願発明は、前記第２の［理由］２で検討した本件補正発明から、「慣性センサー」に係る限定事項である「前記アームの角速度、加速度、または角加速度を検出する」と、「駆動制御部」に係る限定事項である「するとともに、前記慣性センサーの出力に基づいて前記アームの制振制御を行う」とを削除したものである。
　そうすると、本願発明の発明特定事項を全て含み、さらに他の事項を付加したものに相当する本件補正発明が、前記第２の［理由］２（３）、（４）に記載したとおり、引用発明及び引用文献２に記載された技術並びに周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願発明も、引用発明及び引用文献２に記載された技術並びに周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　なお、請求人は審判請求書にて、ひずみセンサーや加速度センサーが検出した情報を、Ａ／Ｄ変換して送信するに過ぎない引用文献４，６に記載された発明とは異なること、本願発明では可動部分に慣性センサー等が搭載されることから、ノイズの発生原因として、アームの動作に伴うノイズも考えられ、慣性センサーとアナログ／デジタル変換部とを同一基板に配置することにより、かかるノイズを抑制することが可能になること、等を主張しているが、そもそも引用発明も引用文献２に記載の公知技術もともにロボットを対象としている以上、引用発明を当該公知技術に倣って慣性センサーを設けようとすれば、可動部分のアームに配置することになるのが自然であるから、ノイズの抑制が果たされる点で予期せぬ作用効果が本願に限って起こるとは考えられず、その上、公知技術の適用に伴い、慣性センサーの採用として周知の態様の中から選択して用いることになるところ、センサーとＡＤ変換部が１チップとなったものが知られている以上、そのようなチップを用いることに困難性はない。そして、１チップとされているものは、拒絶の理由に引用された引用文献４では図１、引用文献６では図１６に示されているように、文言上、基板と言えるものであって、本願の補正後の発明特定事項をも満足する記載といえる。
　請求人の主張は、センサーとアナログ／デジタル変換部とが別のチップであって、それを一つの基板上に配置することとも考えられるが、全体を１チップとする技術が知られているところ、わざわざ、別のチップとされているものを選択して、それらを一つの基板上に配置することに格別の意味があると認める根拠が見いだせない。
　そうすると、請求人のいずれの主張も、採用の限りではない。
　また、上申書にて、前置審査を行った原審審査官が周知技術を示すものとして示した上記「２　原査定の拒絶の理由」の引用文献４−７が、ロボットに関するものとされていない点を指摘し、また、「ロボットアーム」を「第１のロボットアーム」及び「第２のロボットアーム」へと変更する、審判請求と同時にした手続補正による請求項４に関する、複数（２体）のロボットの発明へと変更する趣旨の補正案の準備があると述べている。
　当審合議体はこれら上申内容を検討したものの、本件出願前に慣性センサーを利用した機器がロボット以外に限らず様々存在するうえ、ロボットに慣性センサーを用いるとした事例も、現に引用文献２に示したとおり公知である以上、たとえ引用文献４−７に記載の技術がロボットを対象とするように記載されていなかったとしても当該技術が周知とされない事態は起こりようがなく、また、ロボット１体の構成が容易想到であるなら、２体のロボットを同様に処すことに格別な困難性は考えにくく、上申書で示した補正案全体を見ても、２体のロボット以外の新たな特定事項、例えば、力覚センサーを備えることや、慣性センサーが３方向の角速度を検出することは、いずれもロボットの公知の態様（引用文献１にも力覚センサー相当の「センサ６４」の記載がある。また、慣性センサーはそもそも３方向の変位出力を常套とすることが自明である。）の範囲内にすぎず、上記第２の「２　補正の適否」で示した検討に、係る補正案にて示した発明特定事項を加味したとしても上述の結論を左右するものでもない。
　
第４　むすび
　以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。