(57)【要約】  本発明は、移動手段（８０）周辺の物体（４０）が移動手段（８０）の運転操作に及ぼす影響を評価する方法であって、物体（４０）と、移動手段（８０）の第１の位置（５０）との間の第１の距離（ｄ１）を、移動手段（８０）の第１の超音波センサ（３０）によって算出するステップと、物体（４０）と、移動手段（８０）の第１の位置（５０）とは異なる第２の位置（５５）との間の第２の距離（ｄ２）を、移動手段（８０）の第１の超音波センサ（３０）によって算出するステップと、移動手段（８０）の第１の位置（５０）と第２の位置（５５）との間の走行距離（ｓ）に相当する距離（ｓ）に関する第１の距離（ｄ１）と第２の距離（ｄ２）との間の変化を計算するステップと、移動手段（８０）の運転操作を行う際に、計算結果に応じて、物体（４０）を考慮するか、または考慮しないステップと、を含む方法に関する。
2022502642.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動手段（８０）周辺の物体（４０）が前記移動手段（８０）の運転操作に及ぼす影響を評価する方法であって、
−  前記物体（４０）と、前記移動手段（８０）の第１の位置（５０）との間の第１の距離（ｄ１）を、前記移動手段（８０）の第１の超音波センサ（３０）によって算出する（２００）ステップと、
−  前記物体（４０）と、前記移動手段（８０）の前記第１の位置（５０）とは異なる第２の位置（５５）との間の第２の距離（ｄ２）を、前記移動手段（８０）の前記第１の超音波センサ（３０）によって算出する（３００）ステップと、
−  前記移動手段（８０）の前記第１の位置（５０）と前記第２の位置（５５）との間の走行距離（ｓ）に相当する距離（ｓ）に関する前記第１の距離（５０）と前記第２の距離（５５）との間の変化を計算する（４００）ステップと、
−  前記移動手段（８０）の運転操作を行う際に、前記計算結果に応じて、前記物体（４０）を考慮するか（５００）、または考慮しない（５００）ステップと、
を含む方法。
【請求項２】
少なくとも第２の超音波センサ（３５）および物体位置検出アルゴリズムに基づいて、前記移動手段（８０）の軌道に関する前記物体（４０）の水平方向の位置を算出する（１００）ステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１の距離（ｄ１）および前記第２の距離（ｄ２）は、前記物体（４０）と前記移動手段（８０）における前記第１の超音波センサ（３０）のセンサ面との間でそれぞれ算出される、請求項１または２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項４】
前記物体（４０）は、所定の閾値による計算結果との比較に基づいて、考慮されるか、または考慮されない、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記第１の距離（ｄ１）および前記第２の距離（ｄ２）は、さらに少なくとも前記第２の超音波センサ（３５）に基づいて算出される、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記走行距離（ｓ）に関する前記第１の距離（５０）と前記第２の距離（５５）との間の変化は、前記第１の距離（５０）および／または前記第２の距離（５５）が所定の距離を下回ったことに応じて計算される、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記移動手段（８０）は、前記第１の位置（５０）と前記第２の位置（５５）との間の距離（ｓ）の走行時に、現在の進行方向を略維持しながら、前記物体（４０）に向かって移動する、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記計算の結果は、軌道に関する前記物体（４０）の位置と前記移動手段（８０）の大きさとを考慮した、前記物体（４０）のアンダーライド性および／または横方向の通過性に関する情報を含む、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記移動手段（８０）の変更された大きさに関する情報が考慮される、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
移動手段（８０）周辺の物体（４０）が前記移動手段（８０）の運転操作に及ぼす影響を評価する装置であって、
−  評価ユニット（１０）と、
−  データ入力部（１２）と、
−  データ出力部（１４）と、を含み、
前記評価ユニット（１０）は、
−  前記データ入力部（１２）と接続され、
−  前記移動手段（８０）の第１の超音波センサ（３０）によって、前記物体（４０）と前記移動手段（８０）の第１の位置（５０）との間の第１の距離（ｄ１）を算出し、
−  前記移動手段（８０）の前記第１の超音波センサ（３０）によって、前記物体（４０）と前記第１の位置（５０）からずれた前記移動手段（８０）の第２の位置（５５）との間の第２の距離（ｄ２）を算出するように設定され、
−  前記移動手段（８０）の前記第１の位置（５０）と前記第２の位置（５５）との間の走行距離（ｓ）に相当する距離（ｓ）に関する、前記第１の距離（ｄ１）と前記第２の距離（ｄ２）との間の変化を計算するように設定され、
−  前記データ出力部（１４）と接続され、前記計算結果に応じて前記移動手段（８０）の運転操作を行う際に前記物体（４０）を考慮するか、または考慮しないように設定されている装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動手段周辺の物体が移動手段の運転操作に及ぼす影響を評価する方法および装置に関し、特に、移動手段による物体のアンダーライド性の評価に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術からは、特に超音波信号が移動手段周辺の検出に使用される、移動手段のための駐車および操作支援システムが知られている。超音波信号を使用する理由の１つは、近距離または超近距離でのこの技術に関連する測定精度が高いことである。移動手段周辺を検出する際に領域をよりよくカバーするために、一般的には複数の超音波センサを組み合わせて使用する。例えば、移動手段のバンパの領域における検出時に生じる得る死角を可能な限り閉じ込めるために、超音波センサの最小検出範囲および開口角、ならびに感度が継続的に改善されてきた。したがって、最新の超音波センサは、１０ｃｍから７ｍの検出範囲をカバーすることができ、同時に移動手段周辺にある大きな物体に対して最大８５°の検出角度が達成される。最新の超音波センサは感度が高いため、例えば交通標識橋、車庫の上端、地下駐車場の天井梁など、移動手段の運転操作に対して重要性または関連性のない移動手段周辺の物体も頻繁に検出されるため、これらを検知し、隠すための適切な方法が必要となる。
【０００３】
ＤＥ１０２０１６２１３３７７Ａ１（独国特許出願公開第１０２０１６２１３３７７号）には、単眼カメラに基づいて、車両が下を通過する垂直方向に狭い箇所の通過高さを決定する方法および装置が記載されており、カメラによって記録された画像シーケンスにおいて、車両周辺の際立った特徴が識別される。さらに、画像シーケンス内での車両周辺の変位によってそれぞれの位置に関する推論を導き出すことにより、車両座標系に関連して識別された特徴から、車両周辺の仮想３Ｄ画像が生成されることが説明されている。
【０００４】
ＤＥ１０２０１１１１３０７７Ａ１（独国特許出願公開第１０２０１１１１３０７７号）には、３Ｄカメラを用いて車両に対する物体の通過性を決定する方法および装置が記載されており、決定のための対応情報が、３Ｄカメラの画像データから算出される。さらに、車両の動きに基づいて、特に３Ｄカメラの動きを考慮して、通過すべき平面または空間の寸法および形状を算出できることが記載されている。このためには、例えばオプティカルフロー法を用いて、３Ｄカメラの画像データから３Ｄシーン再構成を行うことが有利である。
【０００５】
ＤＥ１０２０１２２１１０３４Ａ１（独国特許出願公開第１０２０１２２１１０３４号）には、障害物の下の通過高さを算出するために、車両上方にある障害物までの車両の距離を算出する運転支援システムが記載されており、距離は、好ましくは距離測定が垂直方向に行われるように車両に配置された超音波センサによって算出することができる。センサによる距離測定は、音響測深法に基づいて、超音波パルスが障害物に到達するまでの所要時間と、障害物から反射したエコーパルスがセンサに戻るまでの所要時間を評価することによって行われる。これにより、車両上のセンサの位置がわかるため、障害物までの距離を決定することができる。
【発明の概要】
【０００６】
第１の態様によれば、本発明は、移動手段周辺にある物体が移動手段の運転操作に及ぼす影響を評価する方法、特に、移動手段による物体のアンダーライド性を評価する方法を提案する。移動手段は、例えば道路車両（例えばシャトル、バス、オートバイ、ｅ−バイク、乗用車、輸送車、トラックなど）や水上車両などであり得る。本発明にかかる方法の第１のステップでは、物体と、移動手段の第１の位置、より正確には、移動手段の第１の位置における第１の超音波センサの位置との間の第１の距離が、移動手段の第１の超音波センサによって算出され、第１の距離は、第１の超音波センサによって送出された超音波信号の直接エコーに基づいて測定することができる。第１の超音波センサ、および本発明にかかる方法に使用されるさらなる超音波センサは、これに関連して、特に高感度の超音波センサであってもよく、好ましくは、１０ｃｍから７ｍの検出範囲、および８５°までの検出角度を有する超音波センサであってもよい。これらの仕様は制限的なものではなく、代わりに検出範囲や検出角度がより大きい超音波センサや、検出範囲や検出角度がより小さい超音波センサも使用できることに留意されたい。さらに、第１の超音波センサ、および使用され得るさらなる超音波センサは、好ましくは、移動手段の既存の運転支援システムの一部であり、移動手段の任意の適切な位置に配置することができる。好ましくは、第１の超音波センサおよびさらなる超音波センサは、前進または後退の際に超音波センサによって移動手段の周囲を適切に監視できるように、移動手段の略前部領域および／または後部領域に配置することができる。これは当然ながら、代替的または追加的に、例えば移動手段の側面など、移動手段の他の位置に超音波センサを配置できることを除外するものではない。
【０００７】
第１の距離の算出および以下に説明する方法ステップの実施は、本発明にかかる評価ユニットに基づいて行うことができ、この評価ユニットは、データ入力によって第１の超音波センサおよび場合によってさらなる超音波センサからの信号を受信するように設定されている。評価ユニットは、例えば、プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ、マイクロコントローラなどで構成することができる。本発明にかかるそれぞれの方法ステップを実施するためのロジックは、例えば、評価ユニットによって実施され得るコンピュータプログラムの形態で実装することができる。評価ユニットは、好ましくは、例えば、評価ユニットによって生成および／または受信されたデータを保存するために、情報技術的に評価ユニットに接続された内部および／または外部の記憶ユニットを含むことができる。さらに、評価ユニットまたは評価ユニットによって実施するコンピュータプログラムは、既存の運転支援システムまたは移動手段の他の制御装置の構成要素であってもよい。
【０００８】
超音波センサによって算出された第１の距離の値を、評価ユニットによって記憶ユニットに格納することができる。さらに、第１の距離が測定される移動手段の第１の位置に関する情報を、同様に記憶ユニットに格納することができる。この情報は、例えば、評価ユニットによって、移動手段の車載ネットワークを介して、移動手段のオドメトリ制御装置から受信することができる。オドメトリ制御装置は、例えば、移動手段の１つまたは複数の車輪の回転の評価と、移動手段の１つまたは複数の車輪のそれぞれの操舵角の評価との組み合わせに基づいて、相対的な位置変化を計算することができる。代替的に、または追加的に、第１の位置の決定は、移動手段のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）システムや、さらなる位置決定方法（例えばＷＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｌｏｃａｌ−Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）測位など）に基づいて行うことができる。
【０００９】
本発明にかかる方法の第２のステップでは、物体と、移動手段の第１の位置とは異なる第２の位置との間の第２の距離が、第１の超音波センサによって算出される。好ましくは、第２の距離および第２の位置の算出は、第１の距離および第１の位置の算出と同様に行うことができる。さらに、第２の距離の算出値と第２の位置に関する情報は、記憶ユニットに再び格納することができる。
【００１０】
本発明にかかる方法の第３のステップでは、移動手段の第１の位置と第２の位置との間の走行距離に相当する距離に関する第１の距離と第２の距離との間の変化が計算される。オドメトリデータに基づいて第１の位置および第２の位置が算出された場合には、第１の位置および第２の位置のそれぞれの値を差し引くことで、２つの位置間の走行距離を算出できる。走行距離に関する第１の距離と第２の距離との変化は、次の式、すなわち、Ｄ２ｄ＝（ｄ１−ｄ２）／ｓの式によって表して計算することができ、ここで、Ｄ２ｄは「走行距離係数に対する距離」を意味し、本発明にかかる、移動手段による物体のアンダーライド性および／または通過性の評価のための商を表し、ｄ１およびｄ２はそれぞれ第１の距離および第２の距離を表し、ｓは第１の位置と第２の位置との間の走行距離を表す。アンダーライド性および／または通過性に関して評価される物体が、第１の超音波センサの主放射軸または主受信軸（以下、「センサ軸」とも言う）の領域において、超音波センサまたは移動手段の前方に、多かれ少なかれ正確に位置している場合、第１の距離と第２の距離との間の変化（ｄ１−ｄ２）の値が走行距離の値に対応する。したがって、これらの値の商は１となり、移動手段の高さに配置されている物体との衝突の危険性が最大であることを示している。物体がセンサ軸から離れるほど、第１の距離および第２の距離の２つの測定間の走行距離に関する第１の距離と第２の距離との間の変化の値は低くなる。すなわち、センサ軸から水平方向および／または垂直方向に物体が離れているほど、商Ｄ２ｄは小さくなり、移動手段の物体への衝突危険性を低く分類することができる。
【００１１】
本発明にかかる方法の第４のステップでは、移動手段の運転操作を行う際に、第３の方法ステップで上述した計算結果に応じて、物体が考慮されるか、または考慮されない。運転操作は、例えば駐車場での駐車操作であり、例えば第１の超音波センサによって検出された天井梁のような、衝突に関係しない物体は、好ましくは、警告メッセージ（例えば、移動手段のサウンドシステムを介した音響警告および／または移動手段のディスプレイにおける視覚的警告）の出力につながらない。
【００１２】
衝突関連性の評価は、本発明にかかる評価ユニットによって、移動手段周辺内のそれぞれの検出された物体に対して以前に算出されたＤ２ｄ値を、記憶ユニットに格納できる所定の閾値と比較することによって実行することができる。この所定の閾値は、好ましくは車両固有の閾値であり、移動手段の最大の大きさ（高さ、幅、場合によっては長さも）と、移動手段に対する第１の超音波センサの配置および向きを考慮して算出できる。好ましくは、閾値は、第１の位置と第２の位置との間の所定の距離を鑑みて設定されるため、それぞれの物体の衝突関連性を算出するための全ての基準値が固定されている。すなわち、それぞれの物体に対する第１の距離の測定および第２の距離の測定は、好ましくは、第１の位置と第２の位置との間の所定の距離を考慮して実行することができる。
【００１３】
このようにして行われた各物体の衝突関連性の評価は、本発明にかかる評価ユニットによって、衝突情報の形態で、駐車支援システムおよび／または操作支援システムに伝送することができるため、評価に応じて、運転支援システムによってこの物体を考慮したり、考慮しなかったりすることができる。代替的または追加的に、衝突情報は、移動手段の半自動化または全自動化された運転操縦のための制御装置にも伝送することができるため、この制御装置は、現在実行されている運転操作を適切な方法で衝突情報に適合させることができる。
【００１４】
上述の方法では、第１の位置での第１の距離測定と、第２の位置での第２の距離測定との間に、移動手段周辺で第１の超音波センサによって検出された物体が、同一の物体として識別されるため、それぞれの測定された距離を互いに関連付けることができることを前提としている。この目的のために、従来技術からは、物体の識別または物体の認識および物体の位置検出のための多数の方法が知られており、これらはこの関連で使用することができ、それに応じてここでは詳細を説明しない。
【００１５】
従属請求項は、本発明の好ましい改善形態を示している。
本発明のさらなる有利な実施形態では、少なくとも第２の超音波センサと物体位置検出アルゴリズムに基づいて、移動手段の軌道に関する物体の水平方向の位置が算出される。第２の超音波センサは、例えば移動手段の前方領域において第１の超音波センサに隣接して水平方向に配置することができる。第１の超音波センサと第２の超音波センサを、移動手段の進行方向に略平行に配置することで、衝突関連性があり得る物体を、基本的には、第１の超音波センサおよび第２の超音波センサの両方で検出することができる。さらに、第２の超音波センサは、好ましくは、第１の超音波センサと同様に、本発明にかかる評価ユニットと情報技術的に接続することができる。すなわち、評価ユニットは、移動手段のそれぞれの位置における周辺検出の過程で、第１の超音波センサおよび第２の超音波センサの測定信号を受信することができる。評価ユニットは、適切なアルゴリズムを用いて、第１の超音波センサの測定信号および第２の超音波センサの測定信号において、同一の物体を、理想的には一義的に識別することができる。さらに（例えば、移動手段における超音波センサの配置と向きについて記憶ユニットに格納された値によって）、評価ユニットでは第１の超音波センサと第２の超音波センサとの間の距離がわかるため、例えばラテレーションアルゴリズムであり得る適切な物体位置検出アルゴリズムをその後適用することによって、評価ユニットは移動手段の軌跡に関するそれぞれの物体の水平方向の位置および距離を算出することができる。それぞれの物体の水平方向の位置に関する算出された情報に基づいて、それぞれの物体の横方向の通過性を評価し、そこから導かれる衝突関連性に関する情報を、上述の方法ステップと同様に適用することができる。残りの物体、すなわち、移動手段の現在の軌道とその水平位置のために衝突関連性があり得る物体は、その後、本発明にかかる方法ステップによって、アンダーライド性に関して評価することができる。
【００１６】
上述した全ての方法ステップは、第１および／または第２の超音波センサの使用に限定されず、特に、物体の位置検出を向上させるために、および／または複数の超音波センサによるより大きな検出範囲を確保するために、さらなる超音波センサ（例えば、第３、第４、またはそれ以上）を使用することもできることに留意されたい。
【００１７】
同様に、移動手段による物体のアンダーライド性および／または通過性の評価は、好ましくは、水平方向の位置決定に使用された第１の超音波センサおよび第２の超音波センサの測定信号に基づいて行われ、これらの測定信号は、アンダーライド性および／または通過性の下流での評価のために記憶ユニットに一時的に記憶され、そこから適宜取得することができることに留意されたい。このようにして、第１の位置および第２の位置における第１の距離および第２の距離を再度測定する必要はない。
【００１８】
本発明のさらなる有利な実施形態では、走行距離に関する第１の距離と第２の距離との間の変化の計算は、第１の距離および／または第２の距離が所定の距離を下回ったことに応じて行われる。換言すると、算出された第１の距離および／または第２の距離が所定の距離よりも大きい場合、特定の物体に対する本発明にかかる評価ユニットによるＤ２ｄ値の計算を省略することができる。同様に、所定の距離は記憶ユニットに格納することができ、例えば６ｍまたは７ｍの距離を表す値に相当する。さらに、所定の距離は、移動手段の現在の速度に応じて適合することができる。このようにして、移動手段に関してより遠くにある物体は所定の距離よりも離れている限り、評価ユニットによって衝突関連性がないものとして分類することができる。
【００１９】
本発明のさらなる有利な実施形態では、移動手段は、第１の位置と第２の位置との間の距離の走行時に、現在の進行方向を略維持しながら、物体に向かって移動する。このようにして、移動手段周辺で識別された物体は、移動手段の接近が所定の方法で行われるため、アンダーライド性および／または通過性に関して、より確実に評価することができる。移動手段の方向が頻繁に変わると、第１の距離測定および第２の距離測定の測定信号において、同一の物体の識別が難しくなる可能性があるが、これは、物体の視野角と物体に関する移動手段の位置が、それぞれの測定の間に適宜変化するためである。特に、本発明にかかる方法が自律運転する移動手段と関連して使用される場合、自律運転のための制御装置は、好ましくは、衝突関連性のあり得る物体への移動手段の接近が、可能であれば、移動手段の略直線的に延びる軌道を伴うように適合させることができる。
【００２０】
本発明のさらなる有利な実施形態では、計算の結果は、軌道に関する物体の位置と移動手段の大きさとを考慮した、物体のアンダーライド性および／または通過性に関する情報を含む。この情報は、評価ユニットによって駐車支援システムおよび／または操作支援システムに伝送され得るため、駐車支援システムおよび／または操作支援システムが、移動手段において衝突関連性のある物体に対応する警告を発し、および／または移動手段に対する適合軌道を提案し、および／または駆動制御することができる。また、物体の通過性の評価は、物体が移動手段の通行する路面に直接配置され、高さが低い（例えば縁石）ために移動手段が乗り上げる可能性がある場合も含むことができる。このような情報は、同様に、本発明にかかる方法に基づいて算出され、運転支援システムに伝送することができる。
【００２１】
また、本発明にかかる方法は、周辺検出のための追加および／または代替のセンサを使用することでサポートすることができ、検出された周辺情報は、移動手段による物体のアンダーライド性および／または通過性の評価に含めることができる。この関連では、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）センサおよびレーダセンサ、カメラ、さらに他の種類のセンサが考えられる。
【００２２】
本発明のさらなる有利な実施形態では、本発明にかかる方法に関連して、移動手段の変更された大きさに関する情報が考慮される。換言すると、好ましくは記憶ユニットに格納されている、それぞれの移動手段に適合した最大の高さ、幅、長さに関する所定の情報を、例えばユーザの入力によって、それぞれの移動手段の変更された大きさに適合させることができる。これは、例えば、ルーフラックの使用により移動手段の高さが変化する場合や、トレーラー（例えばキャンピングカーなど）の使用により移動手段の幅、高さ、長さが変化する場合に、特に有利となる。ユーザが移動手段の大きさについてそのように変更された値を入力したことに応答して、評価ユニットは、アンダーライド性および／または通過性を評価するための適合された所定の閾値を算出することができる。代替的にまたは追加的に、記憶ユニットは、移動手段の大きさに対する複数の高さ、幅、長さの組み合わせに対応した、所定の閾値を保持するテーブルを含んでもよい。
【００２３】
本発明の第２の態様によれば、移動手段周辺にある物体が移動手段の運転操作に及ぼす影響を評価する装置が提案される。この装置は、データ入力部とデータ出力部を備える評価ユニットを含む。評価ユニットは、例えば、プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ、マイクロコントローラなどとして構成することができる。本発明にかかるそれぞれの方法ステップを実施するためのロジックは、例えば、評価ユニットによって実施されるコンピュータプログラムの形態で実行することができる。評価ユニットは、好ましくは、例えば評価ユニットによって生成および／または受信されたデータを格納するために、情報技術的に評価ユニットに接続された内部および／または外部記憶ユニットを含むことができる。さらに、評価ユニットまたは評価ユニットによって実施されるコンピュータプログラムは、既存の運転支援システムの構成要素であってもよいし、移動手段のさらなる制御装置の構成要素であってもよい。さらに、評価ユニットは、データ入力部と接続され、第１の超音波センサによって物体と移動手段の第１の位置との間の第１の距離を算出し、移動手段の第１の超音波センサによって物体と第１の位置からずれた移動手段の第２の位置との間の第２の距離を算出するように設定されている。また、評価ユニットは、移動手段の第１の位置と第２の位置との間の走行距離に相当する距離に関する、第１の距離と第２の距離との間の変化を計算するように設定されている。データ出力部に接続され、評価ユニットは、計算結果に応じて移動手段の運転操作を行う際に物体を考慮するか、または考慮しないようにさらに設定されている。
【００２４】
以下に、本発明の実施例を、添付図面を参照して詳述する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明にかかる方法の一実施例のステップを示すフローチャート。
【図２】移動手段による物体のアンダーライド性を算出する例。
【図３】移動手段に接続された、本発明にかかる装置のブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
図１は、本発明にかかる方法の一実施例のステップを示すフローチャートである。ステップ１００では、第１の超音波センサ３０および第２の超音波センサ３５によって、物体位置検出アルゴリズムと連動して、移動手段８０の現在の軌道に関する物体４０の水平方向の位置が算出される。この算出は、本実施例ではマイクロコントローラである、本発明にかかる評価ユニット１０に基づいて行われる。ステップ２００では、物体４０の水平方向の位置を算出するための第１の超音波センサ３０によって生成された測定信号に基づいて、物体４０と移動手段８０の第１の位置５０との間の第１の距離ｄ１が算出される。同様に、ステップ３００では、物体４０と移動手段８０の第２の位置５５との間の第２の距離ｄ２が算出される。ステップ４００では、第１の距離ｄ１と第２の距離ｄ２との間の変化が、移動手段８０の第１の位置５０と第２の位置５５との間の走行距離ｓに相当する走行距離ｓに関して算出される。走行距離ｓは、評価ユニット１０が、移動手段８０のオドメトリ制御部から受信した信号に基づいて計算される。ステップ５００では、計算結果に応じて、移動手段８０の現在の運転操作を行う際に、物体４０が考慮するか、または考慮されない。また、物体４０が移動手段８０に対して衝突関連性があり得る場合、物体４０に関する対応情報が移動手段８０の駐車支援システムおよび操作支援システムに伝送される。
【００２７】
図２は、移動手段８０による物体４０のアンダーライド性を算出するための例を示しており、物体４０は、移動手段８０の第１の超音波センサ３０に関して、移動手段８０による物体４０のアンダーライドが可能となる高さｈに位置している。移動手段８０の進行方向において移動手段８０のバンパに配置された第１の超音波センサ３０は、検出範囲が１０ｃｍ〜７ｍ、検出角度が８５°までの高感度超音波センサとして構成されている。さらに、移動手段８０は、データ入力部１２によって第１の超音波センサ３０と情報技術的に接続されている評価ユニット１０を含む。比較的高い感度により、また、第１の超音波センサ３０の比較的大きな検出角度により、移動手段８０によるアンダーライド性および／または通過性に関して重要性または関連性のない移動手段８０周辺の物体４０も第１の超音波センサ３０によって検出される。この理由のため、評価ユニット１０に連結された運転支援システム９０による下流での処理で重要性または関連性のない物体４０を考慮しないために、これらの重要性または関連性のない物体４０を算出することが可能な本発明にかかるアルゴリズムが、評価ユニット１０によって、コンピュータプログラムの形態で実施される。このようにして、これらの関連性のない物体４０に基づいて、運転支援システム９０によって移動手段８０の運転者に不要な警告および／または指示が出されることが防止され、および／または、移動手段８０の運転操縦（例えば制動または進行方向の変更）の不要な自動適合が実施されることが防止される。
【００２８】
この目的のために、移動中の移動手段８０の第１の位置５０における本発明にかかる評価ユニット１０は、第１の超音波センサ３０によって、物体４０と第１の超音波センサ３０のセンサ面との間の測定された第１の距離ｄ１を表す第１の値を受信する。第１の値は、評価ユニット１０によって、評価ユニットに接続された外部記憶ユニット２０に格納される。所定の距離ｓ（例えば５０ｃｍ）が移動手段８０によって走行された後、移動手段８０の第２の位置５５における物体４０の距離測定と同様に、物体４０と移動手段８０との間の距離測定が、第１の超音波センサ３０を用いて再び行われる。同様に、このようにして算出され、評価ユニット１０によって受信された、物体４０と移動手段８０との間の第２の距離ｄ２に対する第２の値が記憶部２０に格納される。さらに、評価ユニット１０は、移動手段８０の車載ネットワークを介して、オドメトリ制御装置に接続されており、このオドメトリ制御装置は、ＣＡＮバスシステムを介して、移動手段８０が走行した距離ｓに関する情報を評価ユニット１０に提供する。このようにして、評価ユニット１０は、第１の位置５０と第２の位置５５との間の走行距離ｓに関する値を算出して、同様に記憶ユニット２０に格納することができる。続いて、評価ユニット１０は、第１の距離ｄ１および第２の距離ｄ２の変化を、値ｄの形態で算出し、ｄ＝ｄ１−ｄ２である。この値は、本発明にかかる商Ｄ２ｄ（「走行距離係数に対する距離」）を計算するための、走行距離ｓに対する比率で設定されており、Ｄ２ｄ＝ｄ／ｓである。商Ｄ２ｄは、評価ユニット１０によって、記憶部２０に格納されている、移動手段８０によるアンダーライド性の車両固有の値を示す、所定の閾値と比較される。Ｄ２ｄ値が所定の閾値以下である場合には、それに応じて、物体４０のアンダーライド性が考えられると見なすことができる。物体４０のアンダーライド性により、物体４０は、さらなる処理のために運転支援システム９０に伝送されず、したがって、移動手段８０の現在の運転操縦または現在の運転操縦に使用されない。
【００２９】
図３は、移動手段８０に接続された、本発明にかかる装置のブロック図である。この装置は、この例ではマイクロコントローラである評価ユニット１０を含む。本発明にかかる方法ステップを実行できるコンピュータプログラムが、マイクロコントローラによって実行される。評価ユニット１０はデータ入力部１２を有し、このデータ入力部１２を介して、評価ユニット１０は、第１の超音波センサ３０および第２の超音波センサ３５と情報技術的に接続されている。このようにして、評価ユニット１０は、移動手段８０の周辺を表す信号を受信して処理するように設定されている。受信した信号および／または計算結果、場合によってはさらなるデータは、情報技術的に評価ユニット１０に接続された外部記憶ユニット２０に格納される。さらに、評価ユニット１０はデータ出力部１４を有し、このデータ出力部１４を介して、評価ユニット１０は、移動手段８０の運転支援システム９０に情報技術的に接続されている。評価ユニット１０は、移動手段８０周辺における物体４０のアンダーライド性を評価し、衝突関連性のある物体４０に関する情報を運転支援システム９０に排他的に転送するように設定されている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【国際調査報告】
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