(57)【要約】【課題】本発明は、画像認識装置に係り、ローリングシャッター方式で同じ対象を撮影する一対の撮像手段間の光軸ズレに伴う対象の誤検出を防止することにある。【解決手段】それぞれローリングシャッター方式の撮像センサを用いて同じ対象を撮影する第１及び第２の撮像手段と、第１の撮像手段から得られる画像情報と第２の撮像手段から得られる画像情報とに基づいて、対象の視差又は位置を検出する対象検出手段と、第１の撮像手段と第２の撮像手段との光軸ズレ量に応じて、該第１の撮像手段及び該第２の撮像手段において読み出しを行うラインの範囲を変更する読出範囲変更手段と、を備える。【選択図】図５
2012227773.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれローリングシャッター方式の撮像センサを用いて同じ対象を撮影する第１及び第２の撮像手段と、
前記第１の撮像手段から得られる画像情報と前記第２の撮像手段から得られる画像情報とに基づいて、前記対象の視差又は位置を検出する対象検出手段と、
前記第１の撮像手段と前記第２の撮像手段との光軸ズレ量に応じて、該第１の撮像手段及び該第２の撮像手段において読み出しを行うラインの範囲を変更する読出範囲変更手段と、
を備えることを特徴とする画像認識装置。
【請求項２】
予め測定された前記光軸ズレ量を格納する記憶手段を備え、
前記読出範囲変更手段は、前記記憶手段に格納されている前記光軸ズレ量に応じて前記開始ラインを変更することを特徴とする請求項１記載の画像認識装置。
【請求項３】
前記読出範囲変更手段は、前記第１の撮像手段及び前記第２の撮像手段のうち何れか一方において読み出しを開始する開始ラインを前記光軸ズレ量に応じたピクセル分だけ変更することを特徴とする請求項１又は２記載の画像認識装置。
【請求項４】
前記読出範囲変更手段は、前記第１の撮像手段及び前記第２の撮像手段のうち他方において読み出しを終了する終了ラインを前記光軸ズレ量に応じたピクセル分だけ変更することを特徴とする請求項３記載の画像認識装置。
【請求項５】
前記第１及び第２の撮像手段はそれぞれ、画像を構成する左右に延びる個々のラインを時間をずらして出力すると共に、
前記光軸ズレ量は、前記第１の撮像手段と前記第２の撮像手段との間における上下方向の光軸ズレ量であることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項記載の画像認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像認識装置に係り、特に、それぞれローリングシャッター方式の撮像センサを用いて同じ対象を撮影するステレオカメラからの画像情報に基づいてその対象の視差又は位置（その対象までの距離を含む）を検出するうえで好適な画像認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ローリングシャッター方式で対象を撮影する撮像手段を備える画像認識装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この画像認識装置は、撮像手段と撮影対象との間の相対的な位置移動を検出して、その位置移動が検出されたときに、撮像手段から出力される画像を構成する個々のラインの位置を隣接ラインとの相関が最も高くなるように補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−８５５５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、撮影対象の位置や撮影対象までの距離などを測定するうえでは、その撮影対象の撮影を２台の撮像手段を用いてステレオ視で行うことがある。しかし、２台の撮像手段がそれぞれ、ライン毎に時間をずらしてシャッター動作が行われるローリングシャッター方式で撮影を行う場合、上記したステレオ視が実施されると、不都合が生ずるおそれがある。具体的には、各撮像手段の光軸は互いに一致していることが好ましいが、両撮像手段の光軸間にはズレが生じ得るので、各撮像手段のシャッターがそれぞれ、常に例えば画面の上端に位置するラインから下端に位置するラインへ順次行われることで撮影対象の測定が行われるものとすると、両撮像手段から同タイミングで出力されるラインがその光軸ズレ相当分だけずれて、両撮像手段から同じ撮影対象が映るラインを読み出すのに時間差が生じ、その結果として、撮影対象の視差や位置などを正確に検出することができなくなり、或いは、その検出に際し不必要に多くの時間が必要となってしまう。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、ローリングシャッター方式で同じ対象を撮影する一対の撮像手段間の光軸ズレに伴う対象の誤検出を防止することが可能な画像認識装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的は、それぞれローリングシャッター方式の撮像センサを用いて同じ対象を撮影する第１及び第２の撮像手段と、前記第１の撮像手段から得られる画像情報と前記第２の撮像手段から得られる画像情報とに基づいて、前記対象の視差又は位置を検出する対象検出手段と、前記第１の撮像手段と前記第２の撮像手段との光軸ズレ量に応じて、該第１の撮像手段及び該第２の撮像手段において読み出しを行うラインの範囲を変更する読出範囲変更手段と、を備える画像認識装置により達成される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ローリングシャッター方式で同じ対象を撮影する一対の撮像手段間の光軸ズレに伴う対象の誤検出を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施例である画像認識装置の構成図である。
【図２】本実施例の画像認識装置が備えるＣＭＯＳセンサの構造イメージである。
【図３】対比例の画像認識装置において行われる画像の読み出し手法を説明するための図である。
【図４】本実施例の画像認識装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【図５】本実施例の画像認識装置のＣＭＯＳセンサの動作例を模式的に表した図である。
【図６】本実施例の画像認識装置において行われる画像の読み出し手法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を用いて、本発明に係る画像認識装置の具体的な実施の形態について説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施例である画像認識装置１０の構成図を示す。また、図２は、本実施例の画像認識装置１０が備えるＣＭＯＳセンサの構造イメージ図を示す。本実施例の画像認識装置１０は、例えば、車両に搭載され、ＣＭＯＳセンサを利用したステレオカメラで車両の周囲（前方や後方，側方）の所定範囲内に存在する他車両や歩行者，障害物，車線などの対象を撮影して検出するための装置である。
【００１１】
画像認識装置１０は、ステレオカメラを構成する一対のカメラ１２，１４を備えている。カメラ１２，１４は、例えば車両の前部バンパや車室内バックミラーのステイなどに配設されている。カメラ１２は左側に配置されており、カメラ１４は右側に配置されているものとする。カメラ１２，１４は、自車両から所定範囲内に存在する対象を撮影することが可能であり、それぞれ互いにオーバーラップした範囲を撮影することが可能である。
【００１２】
各カメラ１２，１４はそれぞれ、撮像レンズや絞り機構，焦点合わせ機構を含む光学系１６，１８と、撮像素子を含むＣＭＯＳセンサ２０，２２と、からなるデジタルカメラである。光学系１６，１８及びＣＭＯＳセンサ２０，２２には、マイクロコンピュータを主体に構成される制御部２４が電気的に接続されている。光学系１６，１８及びＣＭＯＳセンサ２０，２２はそれぞれ、制御部２４により制御される。
【００１３】
光学系１６，１８は、制御部２４からの制御指示に従って、光軸方向へ移動可能な撮像レンズをフォーカス位置に移動させると共に、開口量を調整可能な絞り径を露光量が適正量となるように調整する。ＣＭＯＳセンサ２０，２２は、制御部２４からの制御指示に従って駆動され、撮像レンズを通して撮影した撮像画像を出力する。ＣＭＯＳセンサ２０，２２は、多数の画素２６が複数の行と複数の列とからなるマトリクス状に二次元配列された構造を有している。ＣＭＯＳセンサ２０，２２においてはそれぞれ、全画素２６のうち走査ライン毎に時間をずらして順次シャッター動作が行われるローリングシャッター方式により画素信号の読み出しが行われる。尚、このラインごとのローリングシャッター方式によるシャッター動作の時間間隔は、予め一定に定められた所定時間間隔Δｔである。
【００１４】
尚、本実施例では、走査ラインは、画像を構成する左右に延びる水平ラインであって、左右方向に並んだ画素２６を一つに纏めたものであるとし、画像からの画素信号の読み出しは、画面の上側の水平ラインから下側の水平ラインへ向かって順次行われるものとする。ただ、画像からの画素信号の読み出しは、画面の下側の水平ラインから上側の水平ラインへ向かって順次行われるものとしてもよい。
【００１５】
ＣＭＯＳセンサ２０，２２の各画素２６はそれぞれ、フォトディテクタ（ＰＤ）等の光電変換素子２８と、アンプ３０と、ライン選択スイッチ３２と、列選択スイッチ３４と、からなる。ＣＭＯＳセンサ２０，２２は、画素２６のライン選択スイッチ３２が同時にオンされる走査ラインを一行（一ライン）ずつ順に下方へシフトさせる垂直シフトレジスタ３６と、走査ライン上で列選択スイッチ３４をオンして画素信号を出力すべき画素２６を一つずつ順に左方又は右方へシフトさせる水平シフトレジスタ３８と、を有している。ＣＭＯＳセンサ２０，２２は、各画素２６の画素信号をアナログ画像信号として出力する。
【００１６】
画像認識装置１０は、また、カメラ１２，１４ごとに対応して設けられ、ＣＭＯＳセンサ２０，２２が出力するアナログ画像信号が入力されるＡ／Ｄ変換器４０，４２を有している。Ａ／Ｄ変換器４０，４２は、ＣＭＯＳセンサ２０，２２の出力するアナログ画像信号をデジタル画像データに変換する。Ａ／Ｄ変換器４０，４２で変換されて得られたデジタル画像データは、輪郭強調処理やコントラスト処理，ノイズ低減処理などが施された後に出力される。
【００１７】
画像認識装置１０は、また、一対のカメラ１２，１４のＡ／Ｄ変換器４０，４２がそれぞれ出力するデジタル画像データが入力される対象検出部４４を有している。対象検出部４４は、各カメラ１２，１４からのデジタル画像データに基づいてそれぞれ画面に映る対象を検出する。そして、一対のカメラ１２，１４による両画面での対象の視差を測定し、その測定視差と予め定められている撮影パラメータ（例えば、焦点距離やレンズ歪など）とに基づいて、自車両に対するその対象の位置又は自車両からその対象までの距離を測定する。
【００１８】
画像認識装置１０は、また、制御部２４に電気的に接続するメモリ４６を有している。メモリ４６には、上記の撮影パラメータや後述のカメラ１２，１４間の光軸ズレ量（特にピッチ角）が格納されている。制御部２４は、メモリ４６に格納されている撮影パラメータや光軸ズレ量に従って、カメラ１２，１４における撮影処理を実施させる。
【００１９】
以下、図３乃至図６を参照して、本実施例の画像認識装置１０の動作について説明する。
【００２０】
図３は、本実施例の画像認識装置１０と対比される対比例の画像認識装置において行われる画像の読み出し手法を説明するための図を示す。図４は、本実施例の画像認識装置１０において制御部２４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図５は、本実施例の画像認識装置１０のＣＭＯＳセンサ２０，２２の動作例を模式的に表した図を示す。また、図６は、本実施例の画像認識装置１０において行われる画像の読み出し手法を説明するための図を示す。
【００２１】
上記の如く、ＣＭＯＳセンサ２０，２２はそれぞれ、全画素２６のうち走査ライン毎に時間をずらして順次シャッター動作が行われるローリングシャッター方式により画素信号の読み出しを行う。しかし、一対のカメラ１２，１４の光軸間に上下方向のズレが生じている状況でＣＭＯＳセンサ２０，２２のシャッター動作が共に常に画面の上端に位置する水平ラインから下端に位置する水平ラインへ順次行われる対比例では、両センサ２０，２２から同タイミングで出力されるラインがその光軸ズレ相当分だけずれ、両センサ２０，２２から同じ撮影対象が映るラインを読み出すのに時間差が生じ、その結果、撮影対象の視差を正確に検出できず、対象の位置などを正確に検出できなくなる。
【００２２】
例えば図３に示す如く、カメラ１４の光軸がカメラ１２の光軸に比べて上方に向いていることで、カメラ１４による画像Ｂがカメラ１２による画像Ａに比べてｎピクセル（図３では２ピクセル）分だけ上方にずれている場合において、ＣＭＯＳセンサ２０，２２の双方でシャッター動作を開始するライン（基準ライン）が画面上端のライン（上端ライン）に固定されているものとすると、カメラ１２による画像Ａの座標（Ｘａ，Ｙａ）に対応するカメラ１４による画像Ｂの座標（Ｘｂ，Ｙｂ）は、次式（１）及び（２）に示すものとなる。
【００２３】
尚、画面上端の上端ライン上に存在する画素２６の垂直方向の位置座標Ｙａ，Ｙｂは、“ゼロ”であるとし、その上端ラインを基準として下方にあるライン上に存在する画素２６の垂直方向の位置座標Ｙａ，Ｙｂは、そのラインがその上端ラインから離間するに従って“１”ずつ増えるものとする。そして、（Ｘａ１，Ｙａ１）＝（ａ１，０）が成立するときの画像Ｂの座標を（Ｘｂ１，Ｙｂ１）とし、（Ｘａ２，Ｙａ２）＝（ａ２＋Δｔ・α＋Δｔ・β，１）が成立するときの画像Ｂの座標を（Ｘｂ２，Ｙｂ２）とすると、（Ｘｂ１，Ｙｂ１）は次式（１）に示すものとなり、また、（Ｘｂ２，Ｙｂ２）は次式（２）に示すものとなる。
【００２４】
（Ｘｂ１，Ｙｂ１）＝（ａ１＋ｄ１＋ｎ・Δｔ・α＋ｎ・Δｔ・β，ｎ）・・・（１）
（Ｘｂ２，Ｙｂ２）＝（ａ２＋ｄ２＋（ｎ＋１）・Δｔ・α＋（ｎ＋１）・Δｔ・β，ｎ＋１）・・・（２）
尚、ａ１は、カメラ１２による画像Ａの基準ライン上に存在するある画素２６の左右方向の位置座標Ｘａ１であり、また、ａ２は、カメラ１２による画像Ａの基準ラインよりも一つ下方に存在するライン上に存在するある画素２６の左右方向の位置座標Ｘａ２である。ｄ１は、カメラ１２による画像Ａの基準ライン上の画素２６とカメラ１４による画像Ｂ上の画素２６との間の正解誤差であり、また、ｄ２は、カメラ１２による画像Ａの基準ラインよりも一つ下方に存在するライン上の画素２６とカメラ１４による画像Ｂ上の画素２６との間の正解誤差である。Δｔは、上下に隣接するライン間でのシャッタータイミングの時間差である。αは、自車両の左右方向成分の運動速度である。更に、βは、撮影対象（被写体）の左右方向成分の運動速度である。
【００２５】
このため、上記の対比例では、例えばカメラ１２による画像Ａの基準ライン上の画素２６に映る撮影対象を、カメラ１４による画像Ｂの画素２６から抽出するのに、左右方向で正解視差ｄ１以外の（ｎ・Δｔ・α＋ｎ・Δｔ・β）が誤差として発生し、かつ、垂直方向でピクセルズレ量ｎ（光軸ズレ相当分）が誤差として発生する。また同様に、カメラ１２による画像Ａの基準ラインよりも一つ下方のライン上の画素２６に映る撮影対象を、カメラ１４による画像Ｂの画素２６から抽出するのに、左右方向で正解視差ｄ２以外の（ｎ・Δｔ・α＋ｎ・Δｔ・β）が誤差として発生し、かつ、垂直方向でピクセルズレ量ｎ（光軸ズレ相当分）が誤差として発生する。この場合、両カメラ１２，１４の光軸ズレ量が大きいほど、同じ撮影対象を抽出するうえでの時間差が大きくなる。
【００２６】
これに対して、本実施例の画像認識装置１０において、メモリ４６には、予め測定済みの一対のカメラ１２，１４の光軸ズレ量（特にピッチ角）を示す情報が格納されている。尚、この一対のカメラ１２，１４の光軸ズレ量の測定は、画像認識装置１０の車両への取り付け後の取り付け調整時や工場出荷時などにおいて行われるものとすればよく、出荷後でもサービス工場や修理工場などにおいて更新処理されるものとしてもよい。また、画像認識装置１０を搭載する車両のイベント発生時（例えばイグニションオン時など）において自動的に行われるものとしてもよい。尚、この自動更新は、一方のカメラ１２，１４による画像上の指定されたラインを読み込んでそのライン上の特徴点と同じと推定される特徴点を含むラインを他のカメラ１４，１２による画像から探索することで、両ライン間のピクセルズレ量に基づいて一対のカメラ１２，１４の光軸ズレ量を測定することとすればよい。
【００２７】
画像認識装置１０において、制御部２４は、上記の手法に従って測定された一対のカメラ１２，１４の光軸ズレ量をメモリ４６に格納する（ステップ１００）。尚、メモリ４６に光軸ズレ量として格納する情報は、左側のカメラ１２及び右側のカメラ１４のうち基準カメラとその基準カメラの光軸に対して光軸が上方又は下方へずれているずれカメラとの別を示す情報、及び、基準カメラの光軸に対するずれカメラの光軸ズレの量を示す情報を含む。
【００２８】
制御部２４は、ＣＭＯＳセンサ２０，２２のシャッター動作を行う際、メモリ４６に格納されている一対のカメラ１２，１４の光軸ズレ量に応じて、ＣＭＯＳセンサ２０，２２の画像から画素信号の読み出しを行うラインの範囲を変更する。
【００２９】
すなわち、制御部２４は、まず、ＣＭＯＳセンサ２０，２２のうちの一方において画素信号の読み出しを開始する開始ライン（基準ライン）を、その一対のカメラ１２，１４の光軸ズレ量に相当するピクセル分だけ変更する（ステップ１０２）。具体的には、画像からの画素信号の読み出しが画面の上側の水平ラインから下側の水平ラインへ向けて順次行われる場合においては、光軸が上方へずれているＣＭＯＳセンサ２０，２２における上記の基準ラインを、画面の上端の水平ラインから一対のカメラ１２，１４の光軸ズレ量に相当するピクセル分だけ下げる。例えば、ＣＭＯＳセンサ２２の光軸がＣＭＯＳセンサ２０の光軸に比べて２ピクセル相当分だけ上方に向いている場合は、図５及び図６に示す如く、ＣＭＯＳセンサ２２における上記の基準ラインを、画面の上端の水平ラインから２ピクセル分だけ下方にある水平ラインとする。
【００３０】
制御部２４は、上記の如く一方のＣＭＯＳセンサ２０，２２の画像上での基準ラインを変更した後、ＣＭＯＳセンサ２０，２２の双方の画像についてそれぞれ基準ラインから一ラインずつ順次、画素信号の読み出しを行う（ステップ１０４）。具体的には、基準ラインの変更が行われたかった他方のＣＭＯＳセンサ２０，２２の画像については、基準ラインとしての画面上端の水平ラインから一ラインずつ順次、画素信号の読み出しを行うと共に、基準ラインの変更が行われた一方のＣＭＯＳセンサ２０，２２の画像については、その変更後の基準ラインから一ラインずつ順次、画素信号の読み出しを行う。
【００３１】
このように一対のカメラ１２，１４による画像上でのシャッター動作を開始する基準ラインが光軸ズレ量に応じて変更されるものとすると、カメラ１２による画像Ａの座標（Ｘａ，Ｙａ）に対応するカメラ１４による画像Ｂの座標（Ｘｂ，Ｙｂ）は、次式（３）及び（４）に示すものとなる。具体的には、（Ｘａ１，Ｙａ１）＝（ａ１，０）が成立するときの画像Ｂの座標を（Ｘｂ１，Ｙｂ１）とし、（Ｘａ２，Ｙａ２）＝（ａ２＋Δｔ・α＋Δｔ・β，１）が成立するときの画像Ｂの座標を（Ｘｂ２，Ｙｂ２）とすると、（Ｘｂ１，Ｙｂ１）は次式（３）に示すものとなり、また、（Ｘｂ２，Ｙｂ２）は次式（４）に示すものとなる。
【００３２】
（Ｘｂ１，Ｙｂ１）＝（ａ１＋ｄ１，０）                            ・・・（３）
（Ｘｂ２，Ｙｂ２）＝（ａ２＋ｄ２＋Δｔ・α＋Δｔ・β，１）        ・・・（４）
かかる構成によれば、例えばカメラ１２による画像Ａの基準ライン上の画素２６に映る撮影対象を、カメラ１４による画像Ｂの画素２６から抽出するのに、左右方向で正解視差ｄ１のみが発生し、かつ、垂直方向で誤差が発生しない。また同様に、カメラ１２による画像Ａの基準ラインよりも一つ下方のライン上の画素２６に映る撮影対象を、カメラ１４による画像Ｂの画素２６から抽出するのに、左右方向で正解視差ｄ２のみが発生し、かつ、垂直方向で誤差が発生しない。
【００３３】
従って、本実施例の画像認識装置１０によれば、一対のカメラ１２，１４の光軸ズレが生じている場合にも、その光軸ズレに相当するピクセル分だけ基準ラインを変更することで、両カメラ１２，１４のＣＭＯＳセンサ２０，２２から同じタイミングで読み出される画素２６に、同じ対象が映る画素信号を含ませることができ、両カメラ１２，１４のＣＭＯＳセンサ２０，２２から同じ対象が映る画素２６の画素信号を読み出すのに時間差が生ずるのを防止することができる。
【００３４】
このため、本実施例によれば、ローリングシャッター方式でシャッター動作を行って同じ撮影対象を撮影するステレオカメラを構成する一対のカメラ１２，１４の光軸ズレに伴う対象の誤検出を防止することができると共に、また、かかる光軸ズレが生じていても、両カメラ１２，１４の画像間でのマッチングに要する時間又は両画像から対象を検出するのに要する時間を短縮することができる。この点、一対のカメラ１２，１４による両画面での対象の視差を正確かつ速やかに測定することができ、自車両に対する対象の位置又は距離の測定を高精度かつ迅速に行うことができる。
【００３５】
更に、本実施例において、制御部２４は、ＣＭＯＳセンサ２０，２２のうちの他方において画素信号の読み出しを終了する終了ラインを、その一対のカメラ１２，１４の光軸ズレ量に相当するピクセル分だけ変更する（ステップ１０６）。具体的には、画像からの画素信号の読み出しが画面の上側の水平ラインから下側の水平ラインへ向けて順次行われる場合においては、光軸が下方へずれているＣＭＯＳセンサ２２，２０における上記の終了ラインを、画面の下端の水平ラインから一対のカメラ１２，１４の光軸ズレ量に相当するピクセル分だけ上げる。例えば、ＣＭＯＳセンサ２２の光軸がＣＭＯＳセンサ２０の光軸に比べて２ピクセル相当分だけ上方に向いている場合は、ＣＭＯＳセンサ２０における上記の終了ラインを、画面の下端の水平ラインから２ピクセル分だけ上方にある水平ラインとする。
【００３６】
かかる構成によれば、一対のカメラ１２，１４の光軸ズレが生じている場合に、そのカメラ１２，１４による画面から対象の視差を測定できない不要な画素信号の読み出しを防止することができる。従って、本実施例の画像認識装置１０によれば、対象を撮影して検出するうえでの一対のカメラ１２，１４からの画像取り出しを、両カメラ１２，１４の光軸ズレに応じた最適な範囲内で行うことができる。
【００３７】
尚、上記の実施例においては、ＣＭＯＳセンサ２０，２２が特許請求の範囲に記載した「撮像センサ」に、カメラ１２，１４が特許請求の範囲に記載した「第１の撮像手段」及び「第２の撮像手段」に、対象検出部４４が特許請求の範囲に記載した「対象検出手段」に、制御部２４がＣＭＯＳセンサ２０，２２のシャッター動作を行う際、メモリ４６に格納されている一対のカメラ１２，１４の光軸ズレ量に応じて、ＣＭＯＳセンサ２０，２２の画像から画素信号の読み出しを行うラインの範囲を変更することが特許請求の範囲に記載した「読出範囲変更手段」に、メモリ４６が特許請求の範囲に記載した「記憶手段」に、それぞれ相当している。
【００３８】
ところで、上記の実施例においては、走査ラインは、画像を構成する左右に延びる水平ラインであって、左右方向に並んだ画素２６を一つに纏めたものであるとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、走査ラインは、画像を構成する上下に延びる垂直ラインであって、上下方向に並んだ画素２６を一つに纏めたものであるとした例に適用することとしてもよい。尚、この場合は、画像からの画素信号の読み出しは、画面の左端の垂直ラインから右端の垂直ラインへ向かって順次行われるものとしてもよく、又逆に、画面の右端の垂直ラインから左端の垂直ラインへ向かって順次行われるものとしてもよい。
【００３９】
また、上記の実施例においては、画像を構成する左右に延びる個々の水平ラインの画素信号を順に時間をずらして読み出しつつ、一対のカメラ１２，１４の画像から画素信号の読み出しを行うラインの範囲を、それらカメラ１２，１４の、水平ラインが延びる方向（左右方向）と直交する方向（上下方向）の光軸ズレ量（ピッチ角）に応じたピクセル分だけ変更することとしているが、画像を構成する上下に延びる個々の垂直ラインの画素信号を順に時間をずらして読み出すときは、一対のカメラ１２，１４の画像から画素信号の読み出しを行うラインの範囲を、それらカメラ１２，１４の、垂直ラインが延びる方向（上下方向）と直交する方向（左右方向）の光軸ズレ量（ヨー角）に応じたピクセル分だけ変更することとすればよい。
【符号の説明】
【００４０】
１０  画像認識装置
１２，１４  カメラ
２０，２２  ＣＭＯＳセンサ
２４  制御部
４４  対象検出部
４６  メモリ
【図１】
2012227773.tif 000003
【図２】
2012227773.tif 000004
【図３】
2012227773.tif 000005
【図４】
2012227773.tif 000006
【図５】
2012227773.tif 000007
【図６】
2012227773.tif 000008