【手続補正書】
【提出日】平成22年3月2日(2010.3.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを制御するための１つ以上のロボットコマンドを決定するロボットコマンド決定方法であって、
姿勢を有する対象物上の位置を示す区別不能な点であって、前記対象物上の予め定義されていない位置にそれぞれ対応する区別不能な点からなるセットを受信するステップと、
前記区別不能な点からなるセットを、前記対象物の第１の部分上の位置を示す区別不能な点からなる第１のサブセットと、前記対象物の第２の部分上の位置を示す区別不能な点からなる第２のサブセットと、を含む区別不能な点からなる複数のサブセットであって、前記ロボットコマンドのセットのための姿勢に対応する可変な数に基づく数の区別不能な点からなるサブセットに分離するステップと、
前記区別不能な点からなる複数のサブセットから、前記対象物の姿勢を決定するステップと、
前記決定した対象物の姿勢に基づいて、前記複数のロボットコマンドのセットから１つ以上のロボットコマンドを決定するステップと、
を有することを特徴とするロボットコマンド決定方法。
【請求項２】
複数のマーカから前記区別不能な点からなるセットを決定するステップを、さらに有することを特徴とする請求項１に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項３】
マーカは前記対象物の視覚的な特徴であることを特徴とする請求項２のロボットコマンド決定方法。
【請求項４】
マーカは前記対象物に取り付けられることを特徴とする請求項２に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項５】
マーカは前記対象物の位置から一定の距離にあることを特徴とする請求項４に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項６】
複数のマーカから前記区別不能な点からなるセットを決定するステップは、カメラを使ってマーカの位置を検出するステップを含むことを特徴とする請求項２に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項７】
複数のマーカから前記区別不能な点からなるセットを決定するステップは、光学センサを使ってマーカの位置を検出するステップを含むことを特徴とする請求項２に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項８】
複数のマーカから前記区別不能な点からなるセットを決定するステップは、慣性検出器を使ってマーカの位置を検出するステップを含むことを特徴とする請求項２に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項９】
前記区別不能な点からなるセットは、少なくとも３つの区別不能な点を含むことを特徴とする請求項１に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項１０】
前記区別不能な点からなるセットは、点群化方法を用いて前記区別不能な点からなる複数のサブセットに分離されることを特徴とする請求項１に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項１１】
前記区別不能な点からなるセットは、前記区別不能な点の配置に対応して、前記区別不能な点からなる複数のサブセットに分離されることを特徴とする請求項１に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項１２】
前記対象物は、人体であることを特徴とする請求項１に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項１３】
前記対象物の第１の部分は前記人体の第１の部位であり、前記対象物の第２の部分は前記人体の第２の部位であることを特徴とする請求項１２に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項１４】
前記対象物の姿勢を決定するステップは、
前記区別不能な点からなる第１のサブセットの方向を決定するステップと、
前記区別不能な点からなる第２のサブセットの方向を決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項１に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項１５】
前記区別不能な点からなる第１のサブセットの方向を決定するステップは、
方位調整可能な幾何学図形を前記区別不能な点からなる第１のサブセットに合致させるステップを含むことを特徴とする請求項１４に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項１６】
前記１つ以上のロボットコマンドを決定するステップは、
前記区別不能な点からなる第１のサブセットの方向と前記区別不能な点からなる第２のサブセットの方向とに対応して行われることを特徴とする請求項１４に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項１７】
前記１つ以上のロボットコマンドを決定するステップは、
前記区別不能な点からなる第１のサブセットの方向と前記区別不能な点からなる第２のサブセットの方向との間の角度に対応して行われることを特徴とする請求項１４に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項１８】
前記１つ以上のロボットコマンドは、ロボットを制御することに用いられることを特徴とする請求項１に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項１９】
前記ロボットは、人型ロボットであることを特徴とする請求項１８に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項２０】
前記ロボットは、仮想ロボットであることを特徴とする請求項１８に記載のロボットコマンド決定方法。
【請求項２１】
ロボットを制御するための１つ以上のロボットコマンドを決定するロボットコマンド決定システムであって、
姿勢を有する対象物上の位置を示す区別不能な点であって、前記対象物上の予め定義されていない位置にそれぞれ対応する区別不能な点からなるセットを受信し、
前記区別不能な点からなるセットを、前記対象物の第１の部分上の位置を示す区別不能な点からなる第１のサブセットと、前記対象物の第２の部分上の位置を示す区別不能な点からなる第２のサブセットと、を含む区別不能な点からなる複数のサブセットであって、前記ロボットコマンドのセットのための姿勢に対応する可変な数に基づく数の区別不能な点からなるサブセットに分離する点分離器と、
前記区別不能な点からなる複数のサブセットから、前記対象物の姿勢を決定する姿勢決定器と、
前記決定した対象物の姿勢に基づいて、前記複数のロボットコマンドのセットから１つ以上のロボットコマンドを決定するロボットコマンド決定器と、
を備えることを特徴とするロボットコマンド決定システム。
【請求項２２】
複数のマーカの位置を検出し、前記区別不能な点からなるセットを決定するマーカ検出器を、さらに備えることを特徴とする請求項２１に記載のロボットコマンド決定システム。
【請求項２３】
前記マーカ検出器はカメラであることを特徴とする請求項２２に記載のロボットコマンド決定システム。
【請求項２４】
前記マーカ検出器は光学センサであることを特徴とする請求項２２に記載のロボットコマンド決定システム。
【請求項２５】
前記マーカ検出器は慣性検出器であることを特徴とする請求項２２に記載のロボットコマンド決定システム。
【請求項２６】
前記区別不能な点からなるセットは、少なくとも３つの区別不能な点を含むことを特徴とする請求項２１に記載のロボットコマンド決定システム。
【請求項２７】
前記区別不能な点からなる第１のサブセットの方向を決定する第１の方向決定器と、
前記区別不能な点からなる第２のサブセットの方向を決定する第２の方向決定器と、をさらに備える
ことを特徴とする請求項２１に記載のロボットコマンド決定システム。
【請求項２８】
前記第１の方向決定器は、方位調整可能な幾何学図形を前記区別不能な点からなる第１のサブセットに合致させる幾何学図形適合器である
ことを特徴とする請求項２７に記載のロボットコマンド決定システム。
【請求項２９】
前記ロボットコマンド決定器は、前記区別不能な点からなる第１のサブセットの方向と前記区別不能な点からなる第２のサブセットの方向とに基づいたロボットコマンドのセットから、１つ以上のロボットコマンドを決定する
ことを特徴とする請求項２７に記載のロボットコマンド決定システム。
【請求項３０】
前記ロボットコマンド決定器は、前記区別不能な点からなる第１のサブセットの方向と前記区別不能な点からなる第２のサブセットの方向との角度に基づいたロボットコマンドのセットから、１つ以上のロボットコマンドを決定する
ことを特徴とする請求項２７に記載のロボットコマンド決定システム。
【請求項３１】
姿勢を有する対象物上の位置を示す区別不能な点からなるセットに対応した１つ以上のロボットコマンドを決定するロボットコマンド決定システムであって、
区別不能な点であって、前記対象物上の予め定義されていない位置にそれぞれ対応する区別不能な点からなるセットを受信する手段と、
前記区別不能な点からなるセットを、前記対象物の第１の部分上の位置を示す区別不能な点からなる第１のサブセットと、前記対象物の第２の部分上の位置を示す区別不能な点からなる第２のサブセットと、を含む区別不能な点からなる複数のサブセットであって、前記ロボットコマンドのセットのための姿勢に対応する可変な数に基づく数の区別不能な点からなるサブセットに分離する手段と、
前記区別不能な点からなる複数のサブセットから、前記対象物の姿勢を決定する手段と、
前記決定した対象物の姿勢に基づいて、前記複数のロボットコマンドのセットから１つ以上のロボットコマンドを決定する手段と、を備える
ことを特徴とするロボットコマンド決定システム。
【請求項３２】
複数のマーカから前記区別不能な点からなるセットを決定する手段を、さらに備えることを特徴とする請求項３１に記載のロボットコマンド決定システム。
【請求項３３】
前記した複数のマーカから区別不能な点からなるセットを決定する手段は、カメラを使ってマーカの位置を検出する手段であることを特徴とする請求項３２に記載のロボットコマンド決定システム。
【請求項３４】
前記した複数のマーカから区別不能な点からなるセットを決定する手段は、光学センサを使ってマーカの位置を検出する手段であることを特徴とする請求項３２に記載のロボットコマンド決定システム。
【請求項３５】
前記した複数のマーカから区別不能な点からなるセットを決定する手段は、慣性検出器を使ってマーカの位置を検出する手段であることを特徴とする請求項３２に記載のロボットコマンド決定システム。
【請求項３６】
前記区別不能な点からなる第１のサブセットの方向を決定する手段と、
前記区別不能な点からなる第２のサブセットの方向を決定する手段と、をさらに備える
ことを特徴とする請求項３１に記載のロボットコマンド決定システム。
【請求項３７】
前記区別不能な点からなる第１のサブセットの方向を決定する手段は、方位調整可能な幾何学図形を前記区別不能な点からなる第１のサブセットに合致させる手段であることを特徴とする請求項３６に記載のロボットコマンド決定システム。
【請求項３８】
前記１つ以上のロボットコマンドを決定する手段は、前記区別不能な点からなる第１のサブセットの方向と前記区別不能な点からなる第２のサブセットの方向とに対応することを特徴とする請求項３６に記載のロボットコマンド決定システム。
【請求項３９】
前記１つ以上のロボットコマンドを決定する手段は、前記区別不能な点からなる第１のサブセットの方向と前記区別不能な点からなる第２のサブセットの方向との間の角度に対応することを特徴とする請求項３６に記載のロボットコマンド決定方法。