【事件の表示】
　平成４年特許願第２３０７５２号「ヘリコプターの操舵制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成６年３月１５日出願公開、特開平６−７２３９１〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成４年８月３１日の出願であって、平成１４年８月２３日付で拒絶査定がなされ、これに対し、平成１４年１０月３日に拒絶査定に対する審判請求がなされたものであり、当審において平成１７年１０月２０日付で拒絶理由を通知したところ、その応答期間内である同年１２月２６日に意見書及び手続補正書が提出されたものである。
　
２．本願発明
　本願請求項１ないし４に係る発明は、平成１７年１２月２６日付手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１ないし４に記載されたとおりのものと認められるところ、そのうち請求項１は次のとおりである。
　
「【請求項１】　それぞれが独立に操作されるエレベータ、エルロン、ラダー、コレクティブからなる複数の操舵要素と、三次元空間におけるヘリコプターの航行状態を表す複数の状態変数の値を測定するセンサとを有して、上昇、下降、空中停止、前進、後進、右横進、左横進、停止を含む複数種類の航行動作を行うヘリコプターの操舵制御装置であって、
　三次元空間におけるヘリコプターの上記上昇、下降、空中停止、前進、後進、右横進、左横進、停止を含む複数種類の航行動作をそれぞれ一つの航行命令として選択的に指示入力する命令入力部と、
該指示入力された一つの航行命令を識別し、上記センサにより測定された複数の状態変数の値にしたがって、該航行命令が指示する航行動作と状態変数の値とに応じた中間段階の制御指令を生成する命令解読部と、
　上記中間段階の制御指令別に設けられた上位モジュールと、上記複数の操舵要素別に設けられた下位モジュールからなる階層化モジュール構造を有して、上記命令解読部が生成した中間段階の制御指令と上記センサにより測定された複数の状態変数の値とを入力し、操舵要素別の操作量を下位モジュールから生成する命令処理部とを備え、
　ヘリコプターの上記航行動作を指示する航行命令を入力し、上記中間段階の制御指令に変換して、操舵要素別の操作制御を行うことを特徴とするヘリコプターの操舵制御装置。」（以下、「本願発明」という。）
　
３．引用例の記載事項
　本願出願前に日本国内で頒布された刊行物であって、平成１７年１０月２０日付拒絶理由通知書に引用例１として引用した、特開平４―１２９９００号公報には、「目標ホバリング点への自動飛行制御システム及び方法」に関し、第１図〜第４３図とともに以下の事項が記載されている。
　
（イ）「（１）目標ホバリング点（以下、フライ・ツー・ポイント又はＦＴＰともいう）への飛行情報を与える航法機能を有するヘリコプタの飛行制御システムにおいて、次の６つのサブシステムからなり任意の飛行条件から目標ホバリング点（ＦＴＰ）へ自動的に誘導飛行させることを特徴とする自動飛行制御システム。
［１］（注　［１］は丸数字を示す。以下同じ。）ピッチ系統制御サブシステム　
　ａ．目標ホバリング点（ＦＴＰ）への自動飛行モード（以下、ディップ・ツー・ディップ・モード又はＤＰ−ＤＰモードという）がエンゲージされた時の対気速度が所定の巡航速度より遅い場合には対気速度が巡航速度に一致するまで対地速度を加速（以下、ピッチ・デパーチャー・モード又はピッチDRPTモードという）させた後対気速度を保持し、エンゲージ時に巡航速度より速い場合にはそのまま対気速度を保持するためのコマンドをピッチ・サーボに出力する。　
　ｂ．目標ホバリング点（ＦＴＰ）への進入コースに向っての旋回を開始する前に対気速度を、（所定のアプローチ・ゲート速度）プラス（ＦＴＰへの進入コース方向風速成分）に減速、（以下、ピッチＶ−ＮＡＶという）し、旋回中は対気速度保持を行うためのコマンドをピッチ・サーボに出力する。
　ｃ．旋回終了後、目標ホバリング点（ＦＴＰ）に向っての減速降下（以下、オート・アプローチ・モードまたはＡＰＰＲモードという）を開始すべき点（以下、アプローチ・ゲートという）までは所定のアプローチ・ゲート速度を目標値として対地速度保持を行い、アプローチ・ゲート通過後対地速度をホバリングまで減速（以下、ピッチ・アプローチ・モード又はピッチＡＰＰＲモードという）させて行くためのコマンドをピッチ・サーボに出力する。
［２］コレクティブ系統制御サブシステム　
　ａ．ディップ・ツー・ディップモードがエンゲージされた時の高度が所定の巡航高度より低い場合には巡航高度まで上昇（以下、コレクティブ・デパーチャー・モード又はコレクティブＤＰＲＴモードという）させた後電波高度を保持し、エンゲージ時に所定の巡航高度より高い場合には巡航高度まで降下（以下、コレクティブＶ−ＮＡＶという）させた後電波高度を保持するためのコマンドをコレクティブ・サーボに出力する。
　ｂ．アプローチ・ゲートまでは巡航高度を目標高度とする電波高度保持を行うためのコマンドをコレクティブ・サーボに出力する。
　ｃ．アプローチ・ゲート通過後、電波高度を所定ホバリング高度まで降下（以下、コレクティブ・アプローチ・モードあるいはコレクティブＡＰＰＲモードという）させて行くためのコマンドをコレクティブ・サーボに出力する。　
［３］ロール系統制御サブシステム
　ａ．ディップ・ツー・ディップモードがエンゲージされた後、ピッチＤＰＲＴモード又はコレクティブＤＰＲＴモード実行中（以下、オート・デパーチャー・モード又はＤＰＲＴモードという）において、対気速度が所定の速度以下の場合には横速度を発生しないように横対地速度を制御（以下、ロール・デパーチャー・モード又はロールＤＰＲＴモードという）し、所定の速度以上の場合にはロール姿勢を水平に保持するためのコマンドをロール・サーボに出力する。
　ｂ．ディップ・ツー・ディップモードがエンゲージされた後、オート・デパーチャー・モードが実行されない場合又はオート・デパーチャー・モードが終了した場合には、アプローチ・ゲートの手前までは飛行コースに対するずれを修正して飛行コースに乗せるようにロール姿勢制御を行うためのコマンドを出力し、その後アプローチ・ゲート手前までは機首方位を目標ホバリング点（ＦＴＰ）への進入コース方向に正対させるようにロール姿勢制御を行うためのコマンドをロール・サーボに出力する。
　ｃ．機首方位が目標ホバリング点への進入コース方向に正対した後は横速度を発生しないように横対地速度を保持すると共に、ロール姿勢保持目標値を徐々にホバリング時の所望トリム姿勢に変更（以下、ロール・アプローチ・モード又はロールＡＰＰＲモードという）して行くためのコマンドをロール・サーボに出力する。
［４］ヨー系統制御サブシステム
　オート・デパーチャー・モード、ピッチＶ−ＮＡＶモード及びロール・アプローチ・モード実行中には機首方位保持を行い、それ以外のＬ−ＮＡＶモード実行中には釣合旋回モード（以下、オート・ターン・コーディネーション・モード又はＴＵＲＮ　ＣＯＯＤモードという）を実行するためのコマンドをヨーサーボに出力する。
［５］モード制御サブシステム
　ピッチ、ロール、ヨー及びコレクティブ系統制御サブシステムのモード切換を行う。
［６］パターン・ジェネレータ・サブシステム
　加減速を実行するモードであるピッチ・デパーチャー・モード、ピッチＬ−ＮＡＶモード及びピッチ・アプローチ・モードにおいて、縦サイクリックスティック位置、コレクティブ・スイッチ位置及びラダー・ペダル位置を速度に応じて適切な位置に動かすためのコマンドをピッチ・コレクティブ及びヨー・サーボに出力する。
　又、オート・デパーチャー・モード及びオート・アプローチ・モードにおいて、所定のオート・デパーチャー・プロファイル及びオート・アプローチ・プロファイルに乗せるために、加速率／上昇率及び減速率／降下率の切換制御を実行する。」（第１頁左下欄第６行〜第２頁右下欄第１１行）
　
（ロ）「本発明は、航空機における目標ホバリング地点（ＦＴＰ）への誘導飛行を自動化しパイロットの負荷を軽減するための自動飛行制御システム（ＡＦＣＳ）及び方法に関する。」（第５頁右上欄第３行〜第６行）
　
（ハ）「（１）本発明に係る目標ホバリング点への自動飛行制御システムの実施例は次の（１）〜（６）のサブシステムからなる。
［１］自動飛行のモードを飛行状況に応じて切換えるためのモード制御サブシステム。
［２］飛行速度を飛行状況に応じてコントロールするためのコマンドをピッチ・サーボに出力するピッチ系統制御サブシステム。
［３］飛行高度を飛行状況に応じてコントロールするためのコマンドをコレクティブ・サーボに出力するコレクティブ系統制御サブシステム。
［４］所定の飛行コースにヘリコプタを乗せるようにロール姿勢又は横速度をコントロールするためのコマンドをロール・サーボに出力するロール系統制御サブシステム。
［５］ロール系統制御サブシステムが効果的に機能するように、機首方位及び横滑りをコントロールするためのコマンドをヨー・サーボに出力するヨー系統制御サブシステム。
［６］上記（２）〜（５）の各サブシステムが効果的に機能するように、操縦桿位置を速度に応じて適切な位置に動かすためのコマンドをピッチ、ロール、コレクティブ及びヨー・サーボに出力し、オート・デパーチャ−及びオート・アプローチ中の加速／上昇及び減速／降下のパターン（以下、デパーチャー・プロファイル及びアプローチ・プロファイルという）を設定するパターン・ジェネレータ・サブ・システム。
　（２）本発明に係る目標ホバリング点への自動飛行制御方法の実施例は以下に示す（１）〜（４）のステップからなる。本発明システムと本発明方法とは密接な関係があるので本発明システムと方法の実施例の説明は第１図及び第２図のステップ１からステップ４の順に以下に述べる。
［１］ステップ１
　ステップ１はＤＰ−ＤＰモード・エンゲージから巡航飛行に移行するまでのフェイズをいう。
　ステップ１では、
　ａ．第５図から第１５図に示すモード制御サブシステムの各種ロジック回路により、ＤＰ−ＤＰモードがエンゲージされた時の高度・速度条件に基づき所定の巡航状態に移行させるのに適した飛行制御モードを判定する。
　ｂ．第７図においてＤＰ−ＤＰエンゲージ信号１がオンの時の高度２又は対気速度３が所定の巡航高度又は速度よりも低い場合には、ＤＰＲＴエンゲージ信号４をオンとすることにより、第９図のピッチＤＰＲＴエンゲージ信号５とピッチＣＰＬＲエンゲージ信号６をオンとし、・・・その後第１１図において、対気速度１０−１が所定の値より高くなった後にロールＤＰＲＴエンゲージ信号８とロールＣＰＬＲ信号９をオフとすると共に、・・・これによりピッチ系統制御サブシステムは・・・ピッチ・カップラ・インテグラル・コマンド１５とピッチ・カップラ・アウタループ・コマンド１６を生成する。
　これらのコマンドは・・・所定の巡航高度まで加速するためのピッチ・トリム・シフト・コマンド１９の生成に使用される。
　コレクティブ系統制御サブシステムでは・・・コレクティブ・カップラ・プロポーショナルコマンド２２−１とコレクティブカップラインテグラルコマンド２２−２を生成し、・・・所定の巡航高度まで上昇するためのコレクティブ・インナーループ・コマンド２４とコレクティブ・トリム・シフト・コマンド２５を生成する。
　ロール系統制御サブシステムでは、・・・ロール・カップラ・アウターループ・コマンド２８とロール・カップラー・インテグラル・コマンド２９を生成する。・・・ロール姿勢シンクロ出力３１をゼロにフェードアウトさせて、ロール姿勢３２を水平にして行くためのロール・トリム・シフト・コマンド３０を生成する。
　ヨー系統制御サブシステムでは・・・オートデパーチャー中の機首方位を安定させるためのヨー・トリム・シフト・コマンド３６を生成する。
　ｃ．第７図において、ＤＰ−ＤＰエンゲージ信号１がオンの時の高度２又は対気速度３が所定の巡航高度及び速度よりも高い場合にはＶ−ＮＡＶエンゲージ信号３７とＬ−ＮＡＶエンゲージ信号３８をオンとし、・・・これにより、ピッチ系統サブシステムは第１６図においてピッチ姿勢４１と対気速度４２を一定に保持するためのピッチ・トリム・シフト・コマンド１９を生成する。・・・
［２］ステップ２
　ステップ２は巡航飛行に移行した後ターン・イン・ポイントに到達する直前までのフェイズをいう。・・・
［３］ステップ３
　ステップ３はターン・イン・ポイント到達後アプローチゲートまでのフェイズをいう。・・・
［４］ステップ４
　ステップ４はアプローチ・ゲートからホバリング移行までのフェイズをいう。・・・オート・アプローチ中の機首方位を安定させるためのヨー・トリム・シフト・コマンド３６を生成する。」（第１１頁右下欄第１１行〜第１６頁左下欄第２行）
　
　上記記載事項（イ）〜（ハ）から、引用例１は、ヘリコプターの自動飛行制御に係るものであって、ＤＰ−ＤＰモードが設定された際に、モード選択サブシステムが、検知された飛行状態に応じた飛行制御モードを選択し、それに基づき、ピッチ系統制御サブシステム、コレクティブ系統制御サブシステム、ロール系統制御サブシステム、ヨー系統制御サブシステムが制御要素の制御を行い、ホバリング点へのアプローチとホバリング状態への移行を自動的に実行することで、パイロットの操縦負荷を減らし、パイロットの技量に依らずホバリングを円滑に行うことを可能とするものであるから、引用例１には、
「複数の操舵要素と、対気速度高度等の三次元空間におけるヘリコプターの航行状態を表す複数の状態を検知する構成を有して、ＤＰ−ＤＰモードの航行動作を行うヘリコプターの自動飛行制御システムであって、
　三次元空間におけるヘリコプターのＤＰ−ＤＰモードの航行動作を航行命令として指示入力する構成と、
該指示入力された航行命令を識別し、上記航行状態を表す複数の状態を検知する構成により測定された複数の状態変数の値にしたがって、該航行命令が指示する航行動作と状態変数の値とに応じたピッチ・デパーチャー・モード等の飛行制御モードに係る制御指令を生成するモード制御サブシステムと、
　上記複数の操舵要素別に設けられたピッチ系統制御サブシステム、コレクティブ系統制御サブシステム、ロール系統制御サブシステム、ヨー系統制御サブシステムからなり、モード制御サブシステムと上位・下位の関係となるサブシステム構造を有して、上記モード制御サブシステムが上記センサにより測定された複数の状態変数の値から飛行制御モードに係る制御指令を生成し、操舵要素別の操作量を、ピッチ系統制御サブシステム、コレクティブ系統制御サブシステム、ロール系統制御サブシステム、ヨー系統制御サブシステムから生成する構成とを備え、
　ヘリコプターの上記航行動作を指示する航行命令を入力し、モード制御サブシステムが飛行制御モードに係る制御指令に変換して、操舵要素別の操作制御を行うことを特徴とするヘリコプターの自動飛行制御システム」
の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されているものと認められる。
　
　同じく本願出願前に日本国内で頒布された刊行物であって、平成１７年１０月２０日付拒絶理由通知書に引用例２として引用した、特開昭５９−２０９９９８号公報には、「ヘリコプター用飛行制御装置」に関し、第１図〜第４図とともに以下の事項が記載されている。
　
（ニ）「航空機の安定化および航法は３つの主要な手動制御素子によつて制御されることを理解されたい。すなわちピツチおよびロール姿勢はロータ周期ピツチによつて制御され、ヨーはトルク平衡ロータによつて制御され、垂直スラストはロータ同時（コレクテイブ）ピツチによつて制御される。周期（サイクリツク）ピツチはそれによつて航空機の対気速度も制御する。」（第４頁右下欄第４行〜第１２行）
　
（ホ）「自動操縦装置は高度保持、垂直速度保持、グライドスロープおよび対気速度保持を含む種々の動作モードでヘリコプターを制御するのに使用することができる。これらのモードは１３で示した従来のモード選択パネルを介して操縦士によつて設定される。」（第５頁左上欄第１２行〜第１７行）
　
　上記記載（ニ）、（ホ）から、引用例２には、「ヘリコプターの操舵制御装置」であって、ヘリコプターの複数種類の航行動作を表わす複数の飛行モードの一つを選択的に指示する航行命令を入力し、その入力された航行命令」から、複数の「操舵要素別の操作制御を行う」ものが示されているものと認められる。
　
４．対比・判断
　本願発明と引用発明とを対比すると、引用発明の「ヘリコプターの自動飛行制御システム」、「対気速度高度等の三次元空間におけるヘリコプターの航行状態を表す複数の状態を検知する構成」、「航行動作を航行命令として指示入力する構成」は、それぞれ本願発明の「ヘリコプターの操舵制御装置」、「三次元空間におけるヘリコプターの航行状態を表す複数の状態変数の値を測定するセンサ」、「命令入力部」に相当するといえる。
　また、引用発明も本願発明も、それぞれ「ＤＰ−ＤＰモード」、「上昇、下降、空中停止、前進、後進、右横進、左横進、停止を含む複数種類の航行動作」という「定められた航行動作」を行う点で共通し、引用発明も本願発明も「ヘリコプターの航行動作を指示する航行命令を入力し、それに基づき、操舵要素別の操作制御を行う」点で共通するといえるから、両者は、
「複数の操舵要素と、三次元空間におけるヘリコプターの航行状態を表す複数の状態変数の値を測定するセンサとを有して、定められた航行動作を行うヘリコプターの操舵制御装置であって、
　三次元空間におけるヘリコプターの上記航行動作を航行命令として指示入力する命令入力部を備え、
　ヘリコプターの上記航行動作を指示する航行命令を入力し、それに基づき、操舵要素別の操作制御を行うヘリコプターの操舵制御装置」
である点で一致し、以下の点で相違している。
　
　相違点１：本願発明では、複数の操舵要素について、それぞれが独立に操作されるエレベータ、エルロン、ラダー、コレクティブからなるものとし、選択しうる航行動作として、上昇、下降、空中停止、前進、後進、右横進、左横進、停止を含む複数種類の航行動作としているのに対し、引用発明では操舵要素が具体的に何であるかについて明確な言及がなく、航行動作についてもＤＰ−ＤＰモードに関する記載のみがなされているに留まる点。
　
　相違点２：本願発明では、指示入力された一つの航行命令を識別し、上記センサにより測定された複数の状態変数の値にしたがって、該航行命令が指示する航行動作と状態変数の値とに応じた中間段階の制御指令を生成する命令解読部と、
　上記中間段階の制御指令別に設けられた上位モジュールと、上記複数の操舵要素別に設けられた下位モジュールからなる階層化モジュール構造を有して、上記命令解読部が生成した中間段階の制御指令と上記センサにより測定された複数の状態変数の値とを入力し、操舵要素別の操作量を下位モジュールから生成する命令処理部とを備え、
　ヘリコプターの上記航行動作を指示する航行命令を入力し、上記中間段階の制御指令に変換して、操舵要素別の操作制御を行うのに対し、引用発明では、このような構成を有するか否かについて明確でない点。
　
　次に上記相違点について検討する。
　相違点１について、ヘリコプターの操舵要素として、エレベータ、エルロン、ラダー、コレクティブからなるものは周知の構成であり、引用発明のピッチ系統、ロール系統、ヨー系統、コレクティブ系統の制御対象がこれら周知の操舵要素に対応していると認められるし、仮に直接的に対応しないとしても、引用発明の操舵要素としてこれらの周知の構成を採用することは、この発明の属する分野において通常の知識を有する者が適宜なし得た程度のことと認められる。
　また、引用発明では、航行動作について、ＤＰ−ＤＰモードのみ記載され、上昇、下降、空中停止、前進、後進、右横進、左横進、停止を含む複数種類の航行動作については言及がないが、ヘリコプターの航行動作として、複数種類を選択可能に備えることは引用例２に記載されており、その選択しうる航行動作を具体的にどのように設定するかは、この発明の属する分野において通常の知識を有する者が必要に応じて適宜設定すべき事項と認められる。
　
　相違点２について、引用発明では、指示入力される航行命令であるＤＰ−ＤＰモードを識別し、センサにより測定された複数の状態変数の値にしたがって、モード制御サブシステムが、該航行命令が指示する航行動作と状態変数の値とに応じた制御指令であるピッチ・デパーチャー・モード等の制御指令を生成するものであるから、モード制御サブシステムが生成するピッチ・デパーチャー・モード等の制御指令は、本願発明の中間段階の制御指令といえ、モード制御サブシステムは、本願発明の「命令解読部」であるといえる。また、モード制御サブシステムが生成するピッチ・デパーチャー・モード等の制御指令から、ピッチ系統制御サブシステム、コレクティブ系統制御サブシステム、ロール系統制御サブシステム、ヨー系統制御サブシステムの操舵要素別の各サブシステムが操舵要素別の操作量を生成するものであるから、ピッチ・デパーチャー・モード等の制御指令を生成するモード制御サブシステムとピッチ系統制御サブシステム等の操舵要素別のサブシステムとは階層構造を成し、本願発明の「命令処理部」に相当する構成を実質的に有しているといえるし、引用発明のサブシステムの構造は本願発明のモジュール構造と同義といえるから、相違点２に係る構成については、引用発明に含まれているものと認められる。また、仮に、引用発明が階層化モジュール構造を有するといえないとしても、制御プログラムを階層構造、モジュール構造とすることは通常行われる手法であり、このような手法を引用発明に採用することに格別の困難性は認められない。
　
　そして、本願発明の奏する効果についてみても、引用発明、引用例２に記載の発明及び周知の技術から予測可能なものであり、格別なものとはいえない。
　
５．むすび
　したがって、本願発明は、引用発明、引用例２に記載の発明及び周知の技術に基づいて、この発明の属する技術分野で通常の知識を有する者が容易に発明することができた程度のものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　そして、このような進歩性を有しない発明を包含する本願は、本願の請求項２ないし４について検討するまでもなく拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。