(57)【要約】  本発明は、道路特徴点抽出方法及びシステムに関し、道路特徴点抽出方法は、現在の道路属性と次段の道路属性とを含む、自車の現在位置に関する地図情報を取得するステップ（Ｓ１１０）と、現在の道路属性と次段の道路属性とを比較して、次段の道路の道路タイプを判定するステップ（Ｓ１２０）と、次段の道路の道路タイプと次段の道路に対応する地図情報とを組み合わせて、次段の道路上の道路シーンを特徴付ける道路特徴点を抽出し、抽出した道路特徴点の名称と、道路特徴点と自車との相対距離情報とを出力するステップ（Ｓ１３０）とを含む。車両の現在位置付近の全体の道路情報を個別に収集することなく、道路シーンを正確に特徴付けることができる道路特徴点を決定し、車両制御に関する重要な道路特徴点の名称及び位置情報を抽出することにより、車両を正確に制御することができる。【選択図】図１
2022501743.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路特徴点抽出方法であって、
現在の道路属性と次段の道路属性とを含む、自車の現在位置に関する地図情報を取得するステップと、
前記現在の道路属性と前記次段の道路属性とを比較して、次段の道路の道路タイプを判定するステップと、
前記次段の道路の道路タイプと前記次段の道路に対応する地図情報とを組み合わせて、前記次段の道路上の道路シーンを特徴付ける道路特徴点を抽出し、抽出した道路特徴点の名称と、前記道路特徴点と自車との相対距離情報とを出力するステップとを含む、ことを特徴とする道路特徴点抽出方法。
【請求項２】
自車の現在位置に関するナビゲーション情報を取得するステップと、
前記現在の道路属性と前記次段の道路属性とを比較して次段の道路の道路タイプを判定する前に、前記ナビゲーション情報が示唆する前方の道路状況によって、前記現在の道路属性と前記次段の道路属性との比較の実行をトリガーするステップとをさらに含む、ことを特徴とする請求項１に記載の道路特徴点抽出方法。
【請求項３】
抽出した道路特徴点の名称を出力する前記ステップは、
前記ナビゲーション情報と組み合わせて、抽出した道路特徴点の名称を決定して出力するステップを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の道路特徴点抽出方法。
【請求項４】
前記現在の道路属性及び前記次段の道路属性は、それぞれに対応する交換エリア属性、車道線属性、及び／又はトンネル属性を含み、前記交換エリア属性は、道路に車道数変更が発生したか否かを示す情報であり、前記車道線属性は、道路の車道線数を示す情報であり、前記トンネル属性は、道路にトンネルが存在するか否かを示す情報である、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の道路特徴点抽出方法。
【請求項５】
前記現在の道路属性と前記次段の道路属性とを比較して次段の道路の道路タイプを判定する前記ステップは、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性が車道出入口である場合、前記次段の道路に加速車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性がオフランプである場合、前記次段の道路に減速車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも少なく、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道増加である場合、前記次段の道路に本線幅員増加車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも多く、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道増加である場合、前記次段の道路に本線幅員減少車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道合流・分岐の道路状況である場合、前記次段の道路に本線分岐車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道合流・分岐の道路状況である場合、前記次段の道路にランプ分岐車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも少なく、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道増加である場合、前記次段の道路にランプ幅員増加車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも多く、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道増加である場合、前記次段の道路にランプ幅員減少車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路交換エリア属性が車道合流・分岐口である場合、前記次段の道路にランプマージ車道又はランプ合流車道が含まれていると判定することと、
現在の道路のトンネル属性がなしであり、かつ、次段の道路のトンネル属性がありである場合、前記次段の道路に道路トンネルが含まれていると判定することとのいずれかを含む、ことを特徴とする請求項４に記載の道路特徴点抽出方法。
【請求項６】
前記次段の道路上の道路特徴点を抽出し、抽出した道路特徴点の名称と、前記道路特徴点と自車との相対距離情報とを出力する前記ステップは、
前記次段の道路に、加速車道、減速車道、本線幅員増加車道、本線幅員減少車道、本線分岐車道、ランプ分岐車道、ランプ幅員増加車道、ランプ幅員減少車道、ランプマージ車道、ランプ合流車道、トンネルのいずれかが含まれていると判定する場合、対応する車道特徴点を抽出し、前記車道特徴点に対応する車道始点、車道終点、及び前記車道始点と前記車道終点との自車からの相対位置を出力するステップを含む、ことを特徴とする請求項５に記載の道路特徴点抽出方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の道路特徴点抽出方法をコントローラに実行させるための命令が記憶された機械読み取り可能な記憶媒体。
【請求項８】
道路特徴点抽出システムであって、
車両に搭載され、現在の道路属性と次段の道路属性とを含む、自車の現在位置に関する地図情報を取得するための地図システムと、
前記地図システムに電気的に接続され、前記現在の道路属性と前記次段の道路属性とを比較して、次の道路の道路タイプを判定し、前記次段の道路の道路タイプと前記次段の道路に対応する地図情報とを組み合わせて、前記次段の道路上の道路シーンを特徴付ける道路特徴点を抽出し、抽出した道路特徴点の名称と、前記道路特徴点と自車との相対距離情報とを出力するための特徴点抽出ユニットとを含む、ことを特徴とする道路特徴点抽出システム。
【請求項９】
車両に搭載され、自車の現在位置に関するナビゲーション情報を取得するためのナビゲーションシステムをさらに含み、
前記特徴点抽出ユニットは、さらに、前記ナビゲーションシステムに電気的に接続され、前記ナビゲーション情報が示唆する前方の道路状況によって、前記現在の道路属性と前記次段の道路属性との比較の実行をトリガーすることに用いられる、ことを特徴とする請求項８に記載の道路特徴点抽出システム。
【請求項１０】
前記特徴点抽出ユニットは、さらに、前記ナビゲーション情報と組み合わせて、抽出した道路特徴点の名称を決定することに用いられる、ことを特徴とする請求項８に記載の道路特徴点抽出システム。
【請求項１１】
前記現在の道路属性及び前記次段の道路属性は、それぞれに対応する交換エリア属性、車道線属性、及び／又はトンネル属性を含み、前記交換エリア属性は、道路に車道数変更が発生したか否かを示す情報であり、前記車道線属性は、道路の車道線数を示す情報であり、前記トンネル属性は、道路にトンネルが存在するか否かを示す情報である、ことを特徴とする請求項８〜１０のいずれか１項に記載の道路特徴点抽出システム。
【請求項１２】
前記特徴点抽出ユニットは、前記現在の道路属性と前記次段の道路属性とを比較して、次段の道路の道路タイプを判定することは、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性が車道出入口である場合、前記次段の道路に加速車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性がオフランプである場合、前記次段の道路に減速車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも少なく、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道増加である場合、前記次段の道路に本線幅員増加車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも多く、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道増加である場合、前記次段の道路に本線幅員減少車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道合流・分岐の道路状況である場合、前記次段の道路に本線分岐車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道合流・分岐の道路状況である場合、前記次段の道路にランプ分岐車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも少なく、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道増加である場合、前記次段の道路にランプ幅員増加車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも多く、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道増加である場合、前記次段の道路にランプ幅員減少車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路交換エリア属性が車道合流・分岐口である場合、前記次段の道路にランプマージ車道又はランプ合流車道が含まれていると判定することと、
現在の道路のトンネル属性がなしであり、かつ、次段の道路のトンネル属性がありである場合、前記次段の道路に道路トンネルが含まれていると判定することとのいずれかを含む、ことを特徴とする請求項１１に記載の道路特徴点抽出システム。
【請求項１３】
前記特徴点抽出ユニットは、前記次段の道路上の道路特徴点を抽出し、抽出した道路特徴点の名称と、前記道路特徴点と自車との相対距離情報とを出力することに用いられることは、
前記次段の道路に、加速車道、減速車道、本線幅員増加車道、本線幅員減少車道、本線分岐車道、ランプ分岐車道、ランプ幅員増加車道、ランプ幅員減少車道、ランプマージ車道、ランプ合流車道、トンネルのいずれかが含まれていると判定する場合、対応する車道特徴点を抽出し、前記車道特徴点に対応する車道始点、車道終点、及び前記車道始点と前記車道終点との自車からの相対位置を出力することを含む、ことを特徴とする請求項１２に記載の道路特徴点抽出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スマート交通の分野に関し、特に道路特徴点抽出方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、自律運転システム（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｄｒｉｖｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、略称ＡＤＳ）を備えた車両が徐々に市場に投入され始め、スマート交通の発展を大きく促進している。ＡＤＳは車両に搭載された様々な検知機器を利用して、車両周辺の道路データ及びターゲット（たとえば前方の他車）データをリアルタイムで収集し、ターゲットの静的特性、動的特性の認識を行い、ターゲットの道路上の位置を決定することにより、自律運転コンピュータが潜在的な危険を最短時間で判定し、車両に対して横縦制御を行い、この危険の発生を予防するようにするものである。
【０００３】
車両に対して高速道路で横縦制御を行う場合、前方道路の変化と自車の位置を知って横縦制御を行い、自車の加速、減速あるいは方向制御を調整する必要がある。そのため、車両の走行中、地図情報を継続的に抽出して自律運転コンピュータに与え、前方道路情報を把握させる必要がある。従来技術では、自律運転車両はいずれも地図情報から車両の現在位置付近の全体の道路情報を取得しているが、地図情報に基づいて抽出された情報は非常に多く、また、的確性が低く、無駄な情報を抽出したり、本当に必要な情報を抽出できなかったりして（たとえば、加速車道始点、終点を抽出できず、加速車道の中間のある点の情報を抽出する）、その結果、車両の加速、減速、車道変更などの動作を正確に制御することができなくなる可能性が高い。
【０００４】
したがって、車両の正確な制御を実現するために、たとえば車両がランプから高速本線に進入する過程で加速車道を通過するなど、特定の位置で特定の動作を行う情報を車両に提供する必要があり、この場合、車両が加速車道に進入する道路シーンを正確に表現するために、加速車道始点と終点を迅速かつ正確に車両に提供する必要がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
以上に鑑み、本発明は、上記技術的課題を少なくとも部分的に解決するための道路特徴点抽出方法を提供することを目的とする。
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明の技術案は、次のように達成される。
【０００７】
道路特徴点抽出方法であって、
自車の現在位置に関する、現在の道路属性と次段の道路属性とを含む地図情報を取得するステップと、
前記現在の道路属性と前記次段の道路属性とを比較して、次段の道路の道路タイプを判定するステップと、
前記次段の道路の道路タイプと前記次段の道路に対応する地図情報とを組み合わせて、前記次段の道路上の道路シーンを特徴付ける道路特徴点を抽出し、抽出した道路特徴点の名称と、前記道路特徴点と自車との相対距離情報とを出力するステップとを含む道路特徴点抽出方法を提供する。
【０００８】
さらに、前記道路特徴点抽出方法は、
自車の現在位置に関するナビゲーション情報を取得するステップと、
前記現在の道路属性と前記次段の道路属性とを比較して次段の道路の道路タイプを判定する前に、前記ナビゲーション情報が示唆する前方の道路状況によって、前記現在の道路属性と前記次段の道路属性との比較の実行をトリガーするステップとをさらに含む。
【０００９】
さらに、抽出した道路特徴点の名称を出力する前記ステップは、
前記ナビゲーション情報と組み合わせて、抽出した道路特徴点の名称を決定して出力するステップを含む。
【００１０】
さらに、前記現在の道路属性及び前記次段の道路属性は、それぞれに対応する交換エリア属性、車道線属性、及び／又はトンネル属性を含み、前記交換エリア属性は、道路に車道数変更が発生したか否かを示す情報であり、前記車道線属性は、道路の車道線数を示す情報であり、前記トンネル属性は、道路にトンネルが存在するか否かを示す情報である。  さらに、前記現在の道路属性と前記次段の道路属性とを比較して次段の道路の道路タイプを判定する前記ステップは、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性が車道出入口である場合、前記次段の道路に加速車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性がオフランプである場合、前記次段の道路に減速車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも少なく、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道増加である場合、前記次段の道路に本線幅員増加車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも多く、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道増加である場合、前記次段の道路に本線幅員減少車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道合流・分岐の道路状況である場合、前記次段の道路に本線分岐車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道合流・分岐の道路状況である場合、前記次段の道路にランプ分岐車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも少なく、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道増加である場合、前記次段の道路にランプ幅員増加車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも多く、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道増加である場合、前記次段の道路にランプ幅員減少車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路交換エリア属性が車道合流・分岐口である場合、前記次段の道路にランプマージ車道又はランプ合流車道が含まれていると判定することと、
現在の道路のトンネル属性がなしであり、かつ、次段の道路のトンネル属性がありである場合、前記次段の道路に道路トンネルが含まれていると判定することとのいずれかを含む。
【００１１】
さらに、前記次段の道路上の道路特徴点を抽出し、抽出した道路特徴点の名称と、前記道路特徴点と自車との相対距離情報とを出力する前記ステップは、
前記次段の道路に、加速車道、減速車道、本線幅員増加車道、本線幅員減少車道、本線分岐車道、ランプ分岐車道、ランプ幅員増加車道、ランプ幅員減少車道、ランプマージ車道、ランプ合流車道、トンネルのいずれかが含まれていると判定する場合、対応する車道特徴点を抽出し、前記車道特徴点に対応する車道始点、車道終点、及び前記車道始点と前記車道終点との自車からの相対位置を出力するステップを含む。
【００１２】
従来技術と比べて、本発明に係る道路特徴点抽出方法は、以下の優位性を有する。
【００１３】
本発明の道路特徴点抽出方法は、車両の現在位置付近の全体の道路情報を個別に収集することなく、地図情報から道路シーンを正確に特徴付ける道路特徴点を決定し、車両制御に関する重要な道路特徴点の名称と位置情報を抽出することにより、車両制御を行うためのデータ分析量を減らし、より的確性が高く、車両制御を行うために真に必要な情報を正確に抽出することができ、それにより、車両を正確に制御して加速、減速、車道変更などの動作を実現することができる。
【００１４】
ナビゲーション情報の応用は地図情報と冗長を形成して連携することにより、道路特徴点抽出の精度をより確保することができる。
【００１５】
本発明の他の目的は、上記技術的課題を少なくとも部分的に解決するための道路特徴点抽出システムを提供することである。
【００１６】
上記の目的を達成するために、本発明の技術案は、次のように達成される。
【００１７】
道路特徴点抽出システムであって、
車両に搭載され、現在の道路属性及び次段の道路属性を含む、自車の現在位置に関する地図情報を取得するための地図システムと、
前記地図システムに電気的に接続され、前記現在の道路属性と前記次段の道路属性とを比較して、次の道路の道路タイプを判定し、前記次段の道路の道路タイプと前記次段の道路に対応する地図情報とを組み合わせて、前記次段の道路上の道路シーンを特徴付ける道路特徴点を抽出し、抽出した道路特徴点の名称と、前記道路特徴点と自車との相対距離情報とを出力するための特徴点抽出ユニットとを含む。
【００１８】
さらに、前記道路特徴点抽出システムは、車両に搭載され、自車の現在位置に関するナビゲーション情報を取得するためのナビゲーションシステムをさらに含み、
前記特徴点抽出ユニットは、さらに、前記ナビゲーションシステムに電気的に接続され、前記ナビゲーション情報が示唆する前方の道路状況によって、前記現在の道路属性と前記次段の道路属性との比較の実行をトリガーすることに用いられる。
【００１９】
さらに、前記特徴点抽出ユニットは、さらに、前記ナビゲーション情報と組み合わせて、抽出した道路特徴点の名称を決定することに用いられる。
【００２０】
さらに、前記現在の道路属性及び前記次段の道路属性は、それぞれに対応する交換エリア属性、車道線属性、及び／又はトンネル属性を含み、前記交換エリア属性は、道路に車道数変更が発生したか否かを示す情報であり、前記車道線属性は、道路の車道線数を示す情報であり、前記トンネル属性は、道路にトンネルが存在するか否かを示す情報である。ここで、前記特徴点抽出ユニットは、前記現在の道路属性と前記次段の道路属性とを比較して、次段の道路の道路タイプを判定することは、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性が車道出入口である場合、前記次段の道路に加速車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性がオフランプである場合、前記次段の道路に減速車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも少なく、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道増加である場合、前記次段の道路に本線幅員増加車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも多く、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道増加である場合、前記次段の道路に本線幅員減少車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道合流・分岐の道路状況である場合、前記次段の道路に本線分岐車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道合流・分岐の道路状況である場合、前記次段の道路にランプ分岐車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも少なく、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道増加である場合、前記次段の道路にランプ幅員増加車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも多く、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道増加である場合、前記次段の道路にランプ幅員減少車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路交換エリア属性が車道合流・分岐口である場合、前記次段の道路にランプマージ車道又はランプ合流車道が含まれていると判定することと、
現在の道路のトンネル属性がなしであり、かつ、次段の道路のトンネル属性がありである場合、前記次段の道路に道路トンネルが含まれていると判定することとのいずれかを含む。
【００２１】
さらに、前記特徴点抽出ユニットは、前記次段の道路上の道路特徴点を抽出し、抽出した道路特徴点の名称と、前記道路特徴点と自車との相対距離情報とを出力することに用いられることは、
前記次段の道路に、加速車道、減速車道、本線幅員増加車道、本線幅員減少車道、本線分岐車道、ランプ分岐車道、ランプ幅員増加車道、ランプ幅員減少車道、ランプマージ車道、ランプ合流車道、トンネルのいずれかが含まれていると判定する場合、対応する車道特徴点を抽出し、前記車道特徴点に対応する車道始点、車道終点、及び前記車道始点と前記車道終点との自車からの相対位置を出力することを含む。
【００２２】
前記道路特徴点抽出システムは、従来技術に比べて、上述した道路特徴点抽出方法と同じ優位性を有するため、ここでは詳しく説明しない。
【００２３】
本発明の他の目的は、上記の道路特徴点抽出方法を制御装置に制御させるための命令を記憶した機械読み取り可能な記憶媒体を提供することにある。
【００２４】
本発明の他の特徴及び利点は後の具体的な実施例よりも部分的に詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
本発明の一部を構成する図面は、本発明の更なる理解を提供するために使用され、本発明の模式的な実施例及びその説明は、本発明を説明するために使用され、本発明の不適切な限定を構成するものではない。
【図１】本発明の実施例の道路特徴点抽出方法の模式的フローチャートである。
【図２】本発明の実施例における加速車道の特徴点抽出の模式図である。
【図３】本発明の実施例における減速車道の特徴点抽出の模式図である。
【図４】本発明の実施例における本線幅員増加特徴点抽出の模式図である。
【図５】本発明の実施例における主線幅員減少特徴点抽出の模式図である。
【図６】本発明の実施例における主線分岐特徴点抽出の模式図である。
【図７】本発明の実施例におけるランプ分岐特徴点抽出の模式図である。
【図８】本発明の実施例におけるランプ幅員増加特徴点抽出の模式図である。
【図９】本発明の実施例におけるランプ幅員減少特徴点抽出の模式図である。
【図１０】本発明の実施例におけるランプマージ特徴点抽出の模式図である。
【図１１】本発明の実施例におけるランプ合流特徴点抽出の模式図である。
【図１２】本発明の実施例におけるトンネル特徴点抽出の模式図である。
【図１３】本発明の他の実施例の道路特徴点抽出システムの構造模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明における実施形態及び実施形態における特徴は、矛盾しない限り、相互に組み合わせることができる。
【００２７】
本発明の実施例では、「電気的接続」は、２つの構成要素間の信号接続、たとえば制御信号及びフィードバック信号、ならびに２つの構成要素間の電力接続を表す。また、本発明の実施例に係る「接続」は、有線接続であってもよく、無線接続であってもよく、「電気的接続」は、２つの構成要素間の直接的な電気的接続であってもよく、他の構成要素を介した間接的な電気的接続であってもよい。
【００２８】
以下、図面を参照して実施例にて本発明を詳細に説明する。
【００２９】
図１は本発明の実施例の道路特徴点抽出方法の模式的フローチャートであり、前記道路特徴点は、たとえば車両が加速車道に進入するシーンを特徴付けることができる加速車道始点及び終点など、道路の特定位置を特徴付けることができる点である。
【００３０】
図１に示すように、前記道路特徴点抽出方法は、ステップＳ１１０〜ステップＳ１３０を含むことができる。
【００３１】
ステップＳ１１０、自車の現在位置に関する、現在の道路属性と次段の道路属性とを含む地図情報を取得する。
【００３２】
ここで、前記現在の道路属性及び次段の道路属性は、それぞれに対応する交換エリア属性、車道線属性、及び／又はトンネル属性を含み、前記交換エリア属性は、道路に車道数変更が発生したか否かを示す情報であり、前記車道線属性は、道路の車道線数を示す情報であり、前記トンネル属性は、道路にトンネルが存在するか否かを示す情報である。これらの属性の適用については後述するが、ここでは詳しく説明しない。
【００３３】
また、前記地図情報は、高精度地図情報であることが好ましく、地図情報は、道路位置、道路長、自車からターゲットまでの距離等を示すことができることは、当業者には周知のことである。ここで、高精度地図は道路を１つずつの地図点の集合に分割し、地図出力は道路が変化した位置から道路を分割するとともに、現在の道路と次段の道路に関連する属性を与える。
【００３４】
ステップＳ１２０、前記現在の道路属性と前記次段の道路属性とを比較して、次段の道路の道路タイプを判定する。
【００３５】
ステップＳ１３０、前記次段の道路の道路タイプと、前記次段の道路に対応する地図情報とを組み合わせて、前記次段の道路上の道路シーンを特徴付ける道路特徴点を抽出し、抽出した道路特徴点の名称と、前記道路特徴点と自車との相対距離情報とを出力する。
【００３６】
好ましい実施例では、前記道路特徴点抽出方法は、さらに、ステップＳ１４０を含むことができる。
【００３７】
ステップＳ１４０、自車の現在位置に関するナビゲーション情報を取得する。
【００３８】
ステップＳ１４０が存在する場合、ステップＳ１２０において、前記ナビゲーション情報が示唆する前方の道路状況によって、前記現在の道路属性と前記次段の道路属性との比較の実行をトリガーしてもよい。ステップＳ１３０と併せると、ナビゲーション情報を道路特徴点抽出を開始するか否かのトリガー条件とすることができる。
【００３９】
以下、例示を用いて、ステップＳ１１０〜ステップＳ１４０についてまとめて説明し、この例示では、地図情報がいずれも高精度地図を例にしたものであり、以下のような１０種類の道路タイプが判定され、対応する１０種類の道路特徴点が抽出され得る。
【００４０】
一、加速車道特徴点
ステップＳ１２０では、現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性が車道出入口である場合、前記次段の道路に加速車道が含まれていると判定する。ここで、交換エリア属性がなしであることは、車道数の変化が発生していないことを意味し、交換エリア属性が車道出入口であることは、車道数の変化が発生していることを意味する。
【００４１】
このシーンでは、加速車道特徴点の抽出は、トリガー条件なし（すなわち、ナビゲーション情報によって示唆されるのではなく）で、現在の道路属性と次段の道路属性とを総合的に判定することで加速道路特徴点を得ることができる。
【００４２】
さらにステップＳ１３０では、前記次段の道路に加速車道が含まれていると判定した場合、加速車道特徴点を抽出し、前記加速車道特徴点に属する加速車道始点、加速車道終点、及び前記加速車道始点と前記加速車道終点との自車からの相対位置を出力する。具体的には、地図情報から次段の道路始点位置及び長さを抽出することで、さらに終点位置を特定し、自車と次段の道路始点及び終点との距離を算出することができる。
【００４３】
図２は本発明の実施例における加速車道特徴点抽出の模式図であり、最終的に加速車道始点、加速車道終点及びこの２つの点の位置情報を出力することで、現在の道路シーンを正確に特徴付けることができるので、加速車道上の他の点を抽出して自律運転制御を行うスキームよりも、より正確な特徴点の位置情報を抽出し、車両の正確な制御を実現することができる。
【００４４】
また、本発明の実施例に係る道路特徴点の自車からの相対位置は、走行座標系に基づいて決定される相対位置情報であってもよく、前記走行座標系は、自車が位置する道路の一方の道路境界線を基準線とし、道路案内線の方向をＸＦ軸、前記道路案内線の方向に対して左手の法則に従う方向をＹＦ軸とするものであり、車道線のトレンドをより具体化するものであり、走行座標系に基づく相対位置情報は、車両座標系に対して、２点間のユークリッド距離ではなく、車両が車道線に沿って実際に走行する必要がある距離をより具体化するものである。
【００４５】
二、減速車道特徴点
ステップＳ１２０では、現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性がオフランプである場合、前記次段の道路に減速車道が含まれていると判定する。
【００４６】
さらにステップＳ１３０では、前記次段の道路に減速車道が含まれていると判定する場合、減速車道特徴点を抽出し、前記減速車道特徴点に属する減速車道始点、減速車道終点、及び前記減速車道始点と前記減速車道終点との自車からの相対位置を出力する。
【００４７】
このシーンでは、ナビゲーション情報がオフランプ（この場合はランプ出口から約２ｋｍ程度）を示唆することを減速車道特徴点抽出のトリガー条件とし、次に、ステップＳ１２０及びステップＳ１３０により減速車道特徴点を抽出することができる。ここで、ナビゲーション情報を道路特徴点のトリガー条件の１つの要因とし、地図情報と組み合わせることにより、よりタイムリーな道路特徴点の抽出をトリガーし、抽出された特徴点の重要性を確保することができる。
【００４８】
図３は、本発明の実施例における減速車道特徴点抽出の模式図であり、最終的に減速車道始点、減速車道終点及びこれら２つの点の位置情報を出力することで、現在の道路シーンを正確に特徴付け、車両の正確な制御を実現することができることが分かる。
【００４９】
本発明の実施例において、抽出した道路特徴点の名称を出力することは、前記ナビゲーション情報と組み合わせて、抽出した道路特徴点の名称を決定して出力することを含むことができる。ここで、たとえばナビゲーション情報は、「前方に減速車道に進入」を示唆するものであれば、本発明の実施例では、ナビゲーション情報におけるキーワード「減速車道」を抽出し、抽出した道路特徴点を減速車道始点及び減速車道終点と命名することができる。
【００５０】
三、本線幅員増加特徴点
ステップＳ１２０では、現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも少なく、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道増加である場合、前記次段の道路に本線幅員増加車道が含まれていると判定する。
【００５１】
さらにステップＳ１３０では、前記次段の道路に本線幅員増加車道が含まれていると判定する場合、本線幅員増加特徴点を抽出し、前記本線幅員増加特徴点に属する本線幅員増加始点、本線幅員増加終点、及び前記本線幅員増加始点と前記本線幅員増加終点との自車からの相対位置を出力する。
【００５２】
さらに、ナビゲーション情報が道路幅員増加（この場合はランプ出口から約２ｋｍ程度）を示唆することを、本線幅員増加特徴点抽出のトリガー条件とし、次に、ステップＳ１２０及びステップＳ１３０により本線幅員増加特徴点を抽出することができる。
【００５３】
図４は、本発明の実施例における本線幅員増加特徴点抽出の模式図であり、最終的に本線幅員増加始点、本線幅員増加終点及びこれら２点の位置情報を出力することで、現在の道路シーンを正確に特徴付け、車両の正確な制御を実現することができることが分かる。
【００５４】
四、本線幅員減少特徴点
ステップＳ１２０では、現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも多く、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道減少である場合、前記次段の道路に本線幅員減少車道が含まれていると判定する。
【００５５】
さらにステップＳ１３０では、前記次段の道路に本線幅員減少車道が含まれていると判定する場合、本線幅員減少特徴点を抽出し、前記本線幅員減少特徴点に属する本線幅員減少始点、本線幅員減少終点、及び前記本線幅員減少始点と前記本線幅員減少終点との自車からの相対位置を出力する。
【００５６】
さらに、ナビゲーション情報が本線幅員減少（この場合はランプ出口から約２ｋｍ程度）を示唆することを本線幅員減少特徴点抽出のトリガー条件とし、次に、ステップＳ１２０及びステップＳ１３０により本線幅員減少特徴点を抽出することができる。
【００５７】
図５は、本発明の実施例における本線幅員減少特徴点抽出の模式図であり、最終的に本線幅員減少始点、本線幅員減少終点及びこれら２点の位置情報を出力することで、現在の道路シーンを正確に特徴付け、車両の正確な制御を実現することができることが分かる。
【００５８】
五、本線分岐特徴点（分離式路盤）
ステップＳ１２０では、現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道合流・分岐の道路状況である場合、前記次段の道路に本線分岐車道が含まれていると判定する。
【００５９】
さらにステップＳ１３０では、前記次段の道路に本線分岐車道が含まれていると判定する場合、本線分岐特徴点を抽出し、前記本線分岐特徴点に属する本線分岐始点、本線分岐終点、及び前記本線分岐始点と前記本線分岐終点との自車からの相対位置を出力する。
【００６０】
さらに、ナビゲーション情報が本線分岐（この場合はランプ出口から約２ｋｍ程度）を示唆することを本線分岐特徴点抽出のトリガー条件とし、次に、ステップＳ１２０及びステップＳ１３０により本線分岐特徴点を抽出することができる。
【００６１】
図６は、本発明の実施例における本線分岐特徴点抽出の模式図であり、最終的に本線分岐始点、本線分岐終点及びこれら２つの点の位置情報を出力することで、現在の道路シーンを正確に特徴付け、車両の正確な制御を実現することができることが分かる。
【００６２】
六、ランプ分岐特徴点
ステップＳ１２０では、現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道合流・分岐の道路状況である場合、前記次段の道路にランプ分岐車道が含まれていると判定する。
【００６３】
さらにステップＳ１３０では、前記次段の道路にランプ分岐車道が含まれていると判定する場合、ランプ分岐特徴点を抽出し、前記ランプ分岐特徴点に属するランプ分岐始点、ランプ分岐終点、及び前記ランプ分岐始点とランプ本道分岐終点との自車からの相対位置を出力する。
【００６４】
さらに、ナビゲーション情報がランプ分岐（この場合はランプ出口から約２ｋｍ程度）を示唆することをランプ分岐特徴点抽出のトリガー条件とし、次に、ステップＳ１２０及びステップＳ１３０によりランプ分岐特徴点を抽出することができる。
【００６５】
図７は、本発明の実施例におけるランプ分岐特徴点抽出の模式図であり、最終的にランプ分岐始点、ランプ分岐終点及びこれら２つの点の位置情報を出力することで、現在の道路シーンを正確に特徴付け、車両の正確な制御を実現することができることが分かる。
【００６６】
七、ランプ幅員増加特徴点
ステップＳ１２０では、現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも少なく、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道増加である場合、前記次段の道路にランプ幅員増加車道が含まれていると判定する。
【００６７】
さらにステップＳ１３０では、前記次段の道路にランプ幅員増加車道が含まれていると判定する場合、ランプ幅員増加特徴点を抽出し、前記ランプ幅員増加特徴点に属するランプ幅員増加始点、ランプ幅員増加終点、及び前記ランプ幅員増加始点と前記ランプ幅員増加終点との自車からの相対位置を出力する。
【００６８】
さらに、ランプ幅広特徴点の抽出は、トリガー条件なしに、そのままステップＳ１２０で道路タイプを総合的に判定し、次にステップＳ１３０でランプ幅広特徴点を抽出してもよい。
【００６９】
図８は、本発明の実施例におけるランプ幅員増加特徴点抽出の模式図であり、最終的にランプ幅員増加始点、ランプ幅員増加終点及びこれら２点の位置情報を出力することで、現在の道路シーンを正確に特徴付け、車両の正確な制御を実現することができることが分かる。
【００７０】
八、ランプ幅員減少特徴点
ステップＳ１２０では、現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも多く、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道減少である場合、前記次段の道路にランプ幅員減少車道が含まれていると判定する。
【００７１】
さらにステップＳ１３０では、前記次段の道路にランプ幅員減少車道が含まれている場合、ランプ幅員減少特徴点を抽出し、前記ランプ幅員減少特徴点に属するランプ幅員減少始点、ランプ幅員減少終点、及び前記ランプ幅員減少始点と前記ランプ幅員減少終点との自車からの相対位置を出力する。
【００７２】
さらに、ランプ幅員減少特徴点の抽出は、トリガー条件なしに、そのままステップＳ１２０で道路タイプを総合的に判定し、次にステップＳ１３０でランプ幅員減少特徴点を抽出してもよい。
【００７３】
図９は、本発明の実施例におけるランプ幅員減少特徴点抽出の模式図であり、最終的にランプ幅員減少始点、ランプ幅員減少終点及びこれら２点の位置情報を出力することで、現在の道路シーンを正確に特徴付け、車両の正確な制御を実現することができることが分かる。
【００７４】
九、ランプマージ特徴点とランプ合流特徴点
ステップＳ１２０では、現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路交換エリア属性が車道合流・分岐口である場合、前記次段の道路にランプマージ車道又はランプ合流車道が含まれていると判定する。
【００７５】
さらにステップＳ１３０では、前記次段の道路にランプマージが含まれている場合、ランプマージ特徴点を抽出し、前記ランプマージ特徴点に属するランプマージ始点、ランプマージ終点、及び前記ランプマージ始点と前記ランプマージ終点との自車からの相対位置を出力する、あるいは、前記次段の道路にランプ合流が含まれていると判定する場合、ランプ合流特徴点を抽出し、前記ランプ合流特徴点に属するランプ合流始点、ランプ合流終点、及び前記ランプ合流始点と前記ランプ合流終点との自車からの相対位置を出力する。
【００７６】
さらに、ランプマージ特徴点及びランプ合流特徴点の抽出は、トリガー条件なしに、そのままステップＳ１２０で道路タイプを総合的に判定し、次にステップＳ１３０でランプマージ特徴点及びランプ合流特徴点を抽出してもよい。
【００７７】
図１０は、本発明の実施例におけるランプマージ特徴点抽出の模式図であり、最終的にランプマージ始点、ランプマージ終点及びこれら２点の位置情報を出力することで、現在の道路シーンを正確に特徴付け、車両の正確な制御を実現することができることが分かる。
【００７８】
図１１は、本発明の実施例におけるランプ合流特徴点抽出の模式図であり、最終的にランプ合流始点、ランプ合流終点及びこれら２点の位置情報を出力することができ、現在の道路シーンを正確に特徴付け、車両の正確な制御を実現することができることが分かる。
【００７９】
十、トンネル特徴点
ステップＳ１２０では、現在の道路のトンネル属性がなしであり、かつ、次段の道路のトンネル属性がありである場合、前記次段の道路に道路トンネルが含まれていると判定する。
【００８０】
さらにステップＳ１３０では、前記次段の道路に道路トンネルが含まれていると判定する場合、トンネル特徴点を抽出し、前記トンネル特徴点に属するトンネル始点、トンネル終点、及び前記トンネル始点と前記トンネル終点との自車からの相対位置を出力する。
【００８１】
さらに、ナビゲーション情報が前方トンネル（この場合はランプ出口から約２ｋｍ程度）を示唆することをトンネル特徴点抽出のトリガー条件とし、次に、ステップＳ１２０及びステップＳ１３０によりトンネル特徴点を抽出してもよい。
【００８２】
図１２は、本発明の実施例におけるトンネル特徴点抽出の模式図であり、最終的にトンネル始点、トンネル終点及びこれら２つの点の位置情報を出力することで、現在の道路シーンを正確に特徴付け、車両の正確な制御を実現することができることが分かる。
【００８３】
なお、上述した１０個の特徴点の抽出例については、互いの実施詳細を参照することができ、したがって、以上では、上記１０個の特徴点の抽出形態の共通の実施詳細については言及しなかったが、たとえば、上記１０個の特徴点の抽出において、いずれもナビゲーション情報を利用して道路特徴点の命名を行えること、いずれも走行座標系を用いて位置表示を行えるなどである。
【００８４】
前記のように、本発明の実施例の道路特徴点抽出方法は、車両の現在位置付近の道路情報全体を個別に収集することなく、地図情報から道路シーンを正確に特徴付ける道路特徴点を決定し、車両制御に関する重要な道路特徴点の名称と位置情報を抽出することにより、車両制御を行うためのデータ分析量を減らし、より的確性が高く、車両制御を行うために真に必要な情報を正確に抽出することができ、それにより、車両を正確に制御して加速、減速、車道変更などの動作を実現することができる。さらに、重要な道路特徴点の名称を出力することは、伝送のデータ形式を簡略化するのに有利であり、ナビゲーション情報の応用は地図情報と冗長を形成して連携することにより、道路特徴点の抽出精度をより確保することができる。
【００８５】
図１３は、本発明の他の実施例の道路特徴点抽出システムの構造模式図であり、上述した道路特徴点抽出方法の実施例と同様の発明の構想に基づくものである。図１３に示すように、前記道路特徴点抽出システムは、車両に搭載され、現在の道路属性及び次段の道路属性を含む、自車の現在位置に関する地図情報を取得するための地図システム１と、前記地図システム１に電気的に接続され、前記現在の道路属性と前記次段の道路属性とを比較して、次段の道路の道路タイプを判定し、前記次段の道路の道路タイプと前記次段の道路に対応する地図情報とを組み合わせて、前記次段の道路上の道路シーンを特徴付ける道路特徴点を抽出し、抽出した道路特徴点の名称、及び前記道路特徴点と自車との相対距離情報とを出力するための特徴点抽出ユニット２と、を含む。
【００８６】
好ましい実施例では、前記道路特徴点抽出システムは、車両に搭載され、自車の現在位置に関するナビゲーション情報を取得するためのナビゲーションシステム３をさらに含む。前記特徴点抽出ユニット２は、さらに、前記ナビゲーションシステムに電気的に接続され、前記ナビゲーション情報が示唆する前方の道路状況によって、前記現在の道路属性と前記次段の道路属性との比較の実行をトリガーする。
【００８７】
より好ましい実施例では、前記特徴点抽出ユニット２は、さらに、前記ナビゲーション情報と組み合わせて、抽出した道路特徴点の名称を決定することに用いられる。
【００８８】
ここで、前記現在の道路属性及び前記次段の道路属性は、それぞれに対応する交換エリア属性、車道線属性、及び／又はトンネル属性を含み、前記交換エリア属性は、道路に車道数変更が発生したか否かを示す情報であり、前記車道線属性は、道路の車道線数を示す情報であり、前記トンネル属性は、道路にトンネルが存在するか否かを示す情報である。
【００８９】
これに応じて、前記特徴点抽出ユニット２は、前記現在の道路属性と前記次段の道路属性とを比較して、次段の道路の道路タイプを判定することは、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性が車道出入口である場合、前記次段の道路に加速車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性がオフランプである場合、前記次段の道路に減速車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも少なく、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道増加である場合、前記次段の道路に本線幅員増加車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも多く、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道増加である場合、前記次段の道路に本線幅員減少車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性が本線車道合流・分岐の道路状況である場合、前記次段の道路に本線分岐車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道合流・分岐の道路状況である場合、前記次段の道路にランプ分岐車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも少なく、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道増加である場合、前記次段の道路にランプ幅員増加車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の車道数属性が次段の道路の車道数属性よりも多く、かつ、次段の道路の交換エリア属性がランプ車道増加である場合、前記次段の道路にランプ幅員減少車道が含まれていると判定することと、
現在の道路の交換エリア属性がなしであり、かつ、次段の道路交換エリア属性が車道合流・分岐口である場合、前記次段の道路にランプマージ車道又はランプ合流車道が含まれていると判定することと、
現在の道路のトンネル属性がなしであり、かつ、次段の道路のトンネル属性がありである場合、前記次段の道路に道路トンネルが含まれていると判定することとのいずれかを含む。
【００９０】
ここで、前記特徴点抽出ユニット２は、前記次段の道路上の道路特徴点を抽出し、抽出した道路特徴点の名称と、前記道路特徴点と自車との相対距離情報とを出力することに用いられることは、
前記次段の道路に、加速車道、減速車道、本線幅員増加車道、本線幅員減少車道、本線分岐車道、ランプ分岐車道、ランプ幅員増加車道、ランプ幅員減少車道、ランプマージ車道、ランプ合流車道、トンネルのいずれかが含まれていると判定する場合、対応する車道特徴点を抽出し、前記車道特徴点に対応する車道始点、車道終点、及び前記車道始点と前記車道終点との自車からの相対位置を出力することを含む。
【００９１】
なお、本発明の実施例の道路特徴点抽出システムのその他の実施詳細及び効果については、上述した道路特徴点抽出方法に関する実施例を参照することができるので、ここでは詳しく説明しない。
【００９２】
上記は本発明の好適な実施例にすぎず、本発明を限定するものではなく、本発明の主旨及び原則の範囲内において行ういかなる修正、均等置換、改良など、たとえば、ステップの実行順序の適応的な変更及び機能モジュール間の接続関係の調整などは、すべて本発明の保護範囲内に含まれるべきである。
【００９３】
当業者は、上述した実施例の方法におけるステップの全部又は一部を実現することが、プログラムによって関連するハードウェアを命令することによって完了できることを理解でき、このプログラムは、本願の様々な実施例に記載の方法のステップの全部又は一部をシングルチップマイクロコンピュータ、チップ、又はプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に実行させるためのいくつかの命令を含む記憶媒体に記憶される。上述した記憶媒体は、ＵＳＢメモリ、リムーバブルハードディスク、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気ディスクや光ディスクなど、プログラムコードを記憶可能な各種媒体を含む。
【００９４】
さらに、本発明の実施例の様々な異なる実施例の間の任意の組み合わせも可能であり、本発明の実施例の思想に反しない限り、本発明の実施例によって開示されたものとして同様に扱われるべきである。
【符号の説明】
【００９５】
１、地図システム
２、特徴点抽出ユニット
３、ナビゲーションシステム
【図１】
2022501743.tif 000003
【図２】
2022501743.tif 000004
【図３】
2022501743.tif 000005
【図４】
2022501743.tif 000006
【図５】
2022501743.tif 000007
【図６】
2022501743.tif 000008
【図７】
2022501743.tif 000009
【図８】
2022501743.tif 000010
【図９】
2022501743.tif 000011
【図１０】
2022501743.tif 000012
【図１１】
2022501743.tif 000013
【図１２】
2022501743.tif 000014
【図１３】
2022501743.tif 000015
【国際調査報告】
2022501743.tif 000016
2022501743.tif 000017
2022501743.tif 000018
2022501743.tif 000019