【事件の表示】
　特願２０１６−５２６８７５「回転側面ブラシの適応速度制御」拒絶査定不服審判事件〔平成２７年　６月２５日国際公開、ＷＯ２０１５／０９０４０３、平成２９年　２月　２日国内公表、特表２０１７−５０３５３０、請求項の数（１２）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、２０１３年（平成２５年）１２月１９日を国際出願日とする出願であって、平成２９年１０月３１日付けで拒絶理由通知がされ、平成３０年２月７日に意見書及び手続補正書が提出され、平成３０年５月１０日付けで拒絶査定（原査定）がされ、これに対し、平成３０年８月２７日に拒絶査定不服審判の請求がされると同時に手続補正がされ、令和元年６月１７日付けで拒絶理由通知がされ、令和元年９月１８日に意見書及び手続補正書が提出されたものである。
第２　本願発明
　本願請求項１−１２に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」−「本願発明１２」という。）は、令和元年９月１８日にされた手続補正で補正された特許請求の範囲の請求項１−１２に記載された事項により特定される発明であり、以下のとおりの発明である。
「【請求項１】
　ロボット掃除機において、
　本体と、
　前記ロボット掃除機を掃除対象表面上で移動させるように構成された推進システムと、
　前記推進システムを、前記ロボット掃除機を前記掃除対象表面上で移動させるように制御するべく構成されたコントローラと、
　前記本体の底面の、そこを介してごみを前記表面から取り除く開口と、
　前記開口に隣接して配置された少なくとも１つの回転サイドブラシと、
　を含み、
　前記コントローラは、前記ロボット掃除機が前記掃除対象表面上で移動する速度を記録し、さらに、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの回転速度を、前記ロボット掃除機の前記記録された移動速度に基づいて制御するように構成され、
　前記コントローラは、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの回転を、前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度に関係なく、前記回転速度が下側閾値を下回らないように制御するべく構成され、
　前記コントローラは、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転を、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの円周方向の回転速度が前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度と実質的に等しいか、それより高くなるように制御するべく構成されるロボット掃除機。
【請求項２】
　前記少なくとも１つの回転サイドブラシは、前記本体の外縁に配置される、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項３】
　前記コントローラは、前記ロボット掃除機の前記記録された移動速度が低下すると、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転速度を低下させ、前記ロボット掃除機の前記記録された移動速度が上昇すると、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転速度を上昇させるように構成される、請求項１または２に記載のロボット掃除機。
【請求項４】
　前記コントローラは、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転速度を、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの円周方向への回転速度が前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度に応じるように制御するべく構成される、請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
【請求項５】
　前記コントローラは、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの回転方向を、前記サイドブラシの外縁上の、前記開口に対して遠位にある点が前記ロボット掃除機の移動方向と同じ方向に移動するように制御するべく構成される、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
【請求項６】
　前記少なくとも１つの回転サイドブラシが、
　前記開口の両側に横方向に配置された２つの回転サイドブラシを含む、請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
【請求項７】
　ロボット掃除機の少なくとも１つの回転サイドブラシの回転を制御する方法において、
　前記ロボット掃除機の掃除対象表面上の移動を制御するステップと、
　前記ロボット掃除機が前記表面上で移動する速度を記録するステップと、
　前記少なくとも１つのサイドブラシの回転速度を、前記ロボット掃除機の移動速度に基づいて制御するステップと、
　を含み、
　前記少なくとも１つのサイドブラシの前記回転速度を制御する前記ステップは、
　前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転を、前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度に関係なく、前記回転速度が下側閾値を下回らないように制御するステップと、
　前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転を、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの円周方向の回転速度が前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度と等しいか、それより高くなるように制御するステップと、を含む方法。
【請求項８】
　前記少なくとも１つのサイドブラシの前記回転速度を制御する前記ステップは、
　前記ロボット掃除機の前記記録された移動速度が低下すると、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転速度を低下させるステップと、
　前記ロボット掃除機の前記記録された移動速度が上昇すると、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転速度を上昇させるステップと、
　を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
　前記少なくとも１つのサイドブラシの前記回転速度を制御する前記ステップは、
　前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転を、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの円周方向の回転速度が前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度に応じるように制御するステップを含む、請求項７または８に記載の方法。
【請求項１０】
　前記少なくとも１つのサイドブラシの前記回転速度を制御する前記ステップは、
　前記少なくとも１つの回転サイドブラシの回転方向を、前記サイドブラシの外縁上の、開口に対して遠位にある点が前記ロボット掃除機の移動方向と同じ方向に移動するように制御するステップを含む、請求項７から９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
　コンピュータ実行可能命令であって、掃除機に、前記コンピュータ実行可能命令が前記掃除機に含まれる処理ユニット上で実行されたときに、請求項７〜１０のいずれか１項に記載の方法を実行させるコンピュータ実行可能命令を含むコンピュータプログラム。
【請求項１２】
　請求項７から１０のいずれか１項に記載のステップを実行するようにコントローラに命令するためのコンピュータプログラムを記録した、コンピュータ読取可能媒体。」
第３　引用文献、引用発明等
１　引用文献１について
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献１（特開２００７−１４３６４５号公報）には、図面とともに次の事項が記載されている。
ア　「【０００１】
　本発明は、
移動機能と掃除機能を備えて自律的に掃除を行う自律移動掃除機に関する。
イ　「【００１４】
　以下、本発明の一実施形態に係る自律移動掃除機について、図面を参照して説明する。図１、図２、図３は、自律移動掃除機１の外観構造を示し、図４は、自律移動掃除機１の内部構造であるブロック構成を示す。この
自律移動掃除機１
床面の清掃を行うブラシ４，５
走行を行うための走行手段２と、走行経路を生成する経路生成部３と、経路生成部３の生成した走行経路にしたがって走行するように走行手段２を制御するとともにブラシの動作を制御する制御部２０と、走行速度を取得する走行情報取得部６
【００１５】
　そして、自律移動掃除機１の制御部２０は、走行速度が小さくなるにつれてブラシ４，５の回転数を減少させることにより、床面の一定の場所を一定時間に過度にブラッシングすることを防止して、床面を傷つけるのを防止する。制御部２０は、自律移動掃除機１の全体の中枢を構成するものであり、マイクロコンピュータなどからなる。なお、自律移動掃除機１は、自律清掃機能として必要な回路系、駆動系、情報取得系などの構成要素の電源としてバッテリＢＴを備えている。以下、自律移動掃除機１の各部の構成と機能を説明する。
【００１６】
　自律移動掃除機１の
走行手段２は、後部左右の駆動輪２ａと、前部中央に設けた１つのキャスタ２ｂと、各駆動輪２ａを回転駆動させるモータＭ１と、キャスタ２ｂの向きを転換させて操舵するためのモータＭ２とを備えている。
【００１７】
　経路生成部３は、清掃する領域を清掃作業によって塗りつぶして移動するように、あるいは、所定の出発点から目的地まで清掃しつつ移動するように、移動経路を生成する。このような移動経路の生成や移動のために、環境情報取得手段７によって取得される環境情報とこれに基づく自己位置の情報が用いられる。
【００１８】
　環境情報取得手段７は、自律的に移動して掃除を行う領域の環境情報を取得し、この環境情報に基づいて、制御部２０が、走行手段２の制御及びブラシ４，５による清掃の動作の制御を行う。環境情報は、自己位置を認識するための環境中の標識の位置や、走行中に衝突しないように検出する障害物や、掃除するためのゴミの性状に関する情報である。環境情報取得手段７は、例えば、環境情報としての進行方向の壁の位置や障害物を精度良く検出できるレーザレーダ１２、周囲の広い範囲で障害物を検出できる複数の超音波センサ１３、床面の段差や
床面上のゴミを検出できる距離画像カメラ１４
ウ　「【００２５】
　次に、自律移動掃除機１の掃除機能の構成を説明する。自律移動掃除機１は、その前部両側の下部に設けられ床面に垂直な回転軸回りに
回転駆動されるサイドブラシ４と、キャスタ２ｂと駆動輪２ａとの間に開口したゴミ掃込口５１
【００２６】
　上述の
サイドブラシ４は、自律移動掃除機１の前方左右から中心方向にゴミを掃き寄せて、メインブラシ５の方向へ送り込む。メインブラシ５は、ゴミを前方から後方に向けて掃くと共に、ゴミ掃込口５１内に掃き上げる。
エ　「【００２８】
　次に、上述のブラシ４，５の上下位置や
回転速度
【００２９】
　上述のブラシ４，５の上下位置や
回転速度
自律移動掃除機１は、走行速度が小さくなるにつれてブラシ４，５の動作回転数を減少させる。
ブラシ４，５の移動速度が所定の値より小さくなったときは、ブラシ４，５は床面から離すように制御される。
オ　「【００３１】
　このとき、左右のサイドブラシ４の動作回転数が同じであると、内側のサイドブラシ４が外側のサイドブラシ４よりも速度が遅く床面に対する滞留時間が長くなり、より長時間ブラッシングすることになる。そして、過度のブラッシングは、床面を傷つけることになるので好ましくない。そこで、制御部２０は、内側のブラシ４の動作回転数を減少させることにより床面を保護する制御を行う。
【００３２】
　上述のように、自律移動掃除機１においては、左右のサイドブラシ４のように、ブラシが複数ある場合に、各ブラシの中心位置での個別の速度を算出し、それぞれの速度に応じてブラシの動作回転数を減少させことができる。すなわち、走行情報取得部６は、走行経路の旋回半径を取得し、制御部２０は、走行情報取得部６の取得した走行速度と旋回半径に基づいて複数の左右のサイドブラシ４のそれぞれについての床面に対する移動速度を算出し、移動速度が小さくなるにつれてサイドブラシ４の回転数を減少させる。このような制御により、複数ブラシが配置されている場合であっても、過度のブラッシングによる床面の傷つけを防止することができる。
カ　上記イの記載及び図１ないし３の記載から、自律移動掃除機１は、走行手段２、制御部２０などを設けるための本体を含むことが理解できる。
キ　上記ウの記載及び図２の記載から、自律移動掃除機１は、そこを介してゴミを清掃を行う床面から掃き上げるゴミ掃込口５１を備えていることが理解できる。
ク　上記ウ及びオの記載並びに図３の記載から、自律移動掃除機１は、ゴミ掃込口５１に隣接して配置された左右の回転駆動されるサイドブラシ４を備えていることが理解できる。
ケ　上記イの記載によれば、自動移動掃除機１は、走行速度を取得する走行情報取得部６を備えており、また、上記エの記載によれば、制御部２０は、自立移動掃除機１の走行速度が小さくなるにつれてブラシ４，５の動作回転数を減少させるものであるから、走行速度が小さくなるにつれてブラシ４，５の動作回転数を減少させる制御をするために走行情報取得部６で取得した走行速度を記録していることは、技術常識から明らかである。そうすると、上記イ及びエの記載と技術常識から、制御部２０は、サイドブラシ４の動作回転数を、自立移動掃除機１の記録された走行速度が小さくなるにつれて減少させるように制御していることが理解できる。
コ　したがって、上記アないしケを総合すると、引用文献１には、次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「自律移動掃除機１において、
　本体と、
　前記自律移動掃除機１を清掃を行う床面で走行を行うように構成された走行手段２と、
　前記走行手段２を、前記自律移動掃除機１を前記清掃を行う床面で走行を行うように制御するべく構成された制御部２０と、
　そこを介してゴミを前記清掃を行う床面から掃き上げるゴミ掃込口５１と、
　前記ゴミ掃込口５１に隣接して配置された左右の回転駆動されるサイドブラシ４と、
　を含み、
　前記制御部２０は、前記自律移動掃除機１が前記清掃を行う床面で走行を行う走行速度を記録し、さらに、前記左右の回転駆動されるサイドブラシ４の動作回転数を、前記自律移動掃除機１の前記記録された走行速度が小さくなるにつれて減少させるように制御するべく構成される自律移動掃除機１。」
２　引用文献２について
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献２（特表２００８−５４３３９４号公報）には、図面とともに次の事項が記載されている。
ア　「【００３１】
　
タービン６が、ハウジング２の内部に装着され、かつシャフト７の周りで回転するように構成されており
イ　「【００３４】
　ハウジング２の上述の側面１０２に向かって方向付けられた円筒形のドラム１０の一方の端部が、伝達プーリ１２を支持している。
駆動ベルト１３が、伝達プーリ１２と駆動プーリ８の間に巻き付けられ、張力をかけられており、前記ベルト１３が、タービン６の運動を回転自在なブラシ９に伝達する。
ウ　「【００３８】
　好ましくは、モータ発電機ユニット１４は、それに付随するエンコーダ１５を備え、エンコーダは、毎分回転数または角速度などの、シャフト７の回転速度を示すパラメータの値を検出するように構成されている。エンコーダ１５はまた、検出された値を電子基板１６のプロセッサへ送信するように構成されている。電子基板１６は、図１および２で見ることができるように、たとえばケーブル１７を用いて、エンコーダ１５と接続されている。電子基板１６は、好ましくは、下側および上側閾値毎分回転数または下側および上側閾値角速度などの、
第１のシャフト７の回転速度を示すパラメータに対する事前に定義された閾値（下側閾値および上側閾値）を保存するためのメモリを備える。
エ　「【００５１】
　掃除されるべき表面が高い抵抗を与える場合、たとえば、表面が特に粗い、またはかなり長い毛足を有する場合、回転自在なブラシ９の回転速度が、毎分回転数（または角速度）が電子基板１６のメモリ内に保存されている事前に定義された下側閾値よりも小さくなるまで、かなり低下される。
電子基板１６が、回転自在なブラシ９の効果的な動作を再構築および維持するために、モータ発電機ユニット１４の動作を切り替え、ユニットをモータに変換し、このことが回転自在なブラシ９に追加の回転トルクを付加し、この回転トルクが、タービン６による回転トルクに追加される。
オ　「【００８９】
　したがって、本発明の目的のために、本説明および特許請求の範囲で使用されるような「真空掃除機」という用語は、家庭用真空掃除機、産業用真空掃除機、鉛直真空掃除機、中央集中型真空掃除機、ウォーターフィルタリング真空掃除機、スチーム噴射および吸引装置、バックパック真空掃除機、ベルト真空掃除機、電気ほうき、ウェット＆ドライ装置、壁に取り付けられた装置などからなる群のデバイスを含む。同様に、「真空掃除機ノズル」という用語は、上記の任意の真空掃除機のいずれかに関連して使用するためのノズルとして意図されるべきである。」
第４　対比・判断
１　本願発明１について
（１）対比
　本願発明１と引用発明とを対比すると、次のことがいえる。
ア　引用発明における「自律移動掃除機１」、「走行手段２」、「制御部２０」、「ゴミ」、「ゴミ掃込口５１」、「左右の回転駆動されるサイドブラシ４」、「動作回転数」は、本願発明１における「ロボット掃除機」、「推進システム」、「コントローラ」、「ごみ」、「開口」、「少なくとも１つの回転サイドブラシ」、「回転速度」に相当する。
イ　引用発明の「清掃を行う床面で走行を行う」動作は、本願発明１の「掃除対象表面上で移動させる」動作に相当する。同様に、引用発明の「清掃を行う床面で走行を行う走行速度」は、本願発明１の「掃除対象表面上で移動する速度」に相当する。
ウ　引用発明の「清掃を行う床面から掃き上げる」ことは、ゴミを取り除くことを意図しているから、本願発明１の「表面から取り除く」ことに相当する。
エ　引用発明の「回転駆動されるサイドブラシ４の動作回転数を、前記自律移動掃除機１の前記記録された走行速度が小さくなるにつれて減少させるように制御する」ことは、少なくともサイドブラシ４の回転速度を走行速度に基づいて制御している点で、本願発明１の「回転サイドブラシの回転速度を、前記ロボット掃除機の前記記録された移動速度に基づいて制御する」ことと一致する。
　したがって、本願発明１と引用発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。
（一致点）
「ロボット掃除機において、
　本体と、
　前記ロボット掃除機を掃除対象表面上で移動させるように構成された推進システムと、
　前記推進システムを、前記ロボット掃除機を前記掃除対象表面上で移動させるように制御するべく構成されたコントローラと、
　そこを介してごみを前記表面から取り除く開口と、
　前記開口に隣接して配置された少なくとも一つの回転サイドブラシと、
　を含み、
　前記コントローラは、前記ロボット掃除機が前記掃除対象表面上で移動する速度を記録し、さらに、前記少なくとも一つの回転サイドブラシの回転速度を、前記ロボット掃除機の前記記録された移動速度に基づいて制御するべく構成されるロボット掃除機。」
（相違点）
（相違点１）本願発明１は「本体の底面の、そこを介してごみを前記表面から取り除く開口」を備えるのに対し、引用発明はゴミ掃込口５１を本体の底面に備えているか不明な点。
（相違点２）本願発明１は「コントローラは、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの回転を、前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度に関係なく、前記回転速度が下側閾値を下回らないように制御するべく構成され」るのに対し、引用発明はそのような構成を備えていない点。
（相違点３）本願発明１は「コントローラは、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転を、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの円周方向の回転速度が前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度と実質的に等しいか、それより高くなるように制御するべく構成され」るのに対し、引用発明はそのような構成を備えていない点。
（２）相違点についての判断
　事案に鑑み、まず、相違点２について検討する。
　引用文献２には、真空掃除機のブラシ９にシャフト７の周りで回転するタービン６の運動を伝達し、前記シャフト７の回転速度を示すパラメータに事前に定義された下側閾値を保存するためのメモリを備えることに関する技術的事項が記載されているが、そもそもロボット掃除機に関するものではなく、サイドブラシを含む本体が掃除対象表面上を移動するものでもない。したがって、サイドブラシの回転を、移動速度に関係なく、回転速度が下側閾値を下回らないように制御することは、何ら記載されていない。
　仮に、引用文献２に記載された真空掃除機の技術がロボット掃除機に適用できるものであるとしても、引用文献１の段落【００２９】の記載によれば、制御部２０は、サイドブラシ４の移動速度が所定の値より小さくなったときは、床面が傷つけられるのを防止するために、サイドブラシ４を床面から離すように制御するものである。そうすると、引用発明において、回転速度が下側閾値を下回らないように制御するべく構成される旨の記載も示唆もなく、かかる構成を採用する動機付けは見当たらない。
　そして、本願発明１の「ロボット掃除機」であることを前提として、回転サイドブラシの回転が「ロボット掃除機の掃除対象表面上での移動速度に関係なく、回転速度が下側閾値を下回らないように制御する」という技術的事項は、引用文献１及び引用文献２のいずれにも記載も示唆もされておらず、本願発明１は、かかる事項により、引用文献１及び引用文献２の記載事項から予測し得ない「ロボット掃除機１０がゆっくりと移動し、またはさらには停止した場合に回転サイドブラシ２４が静止するのを防止する（本願明細書段落【００３１】）」という効果を奏するものである。
　したがって、上記相違点１，３について判断するまでもなく、本願発明１は、当業者であっても引用発明、引用文献２に記載された技術的事項に基づいて容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
２　本願発明２−６について
　本願発明２−６も、本願発明１の「前記少なくとも１つの回転サイドブラシの回転を、前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度に関係なく、前記回転速度が下側閾値を下回らないように制御する」構成と同一の構成を備えるものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明、引用文献２に記載された技術的事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。
３　本願発明７について
　本願発明７は、本願発明１に対応する方法の発明であり、本願発明１の「前記少なくとも１つの回転サイドブラシの回転を、前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度に関係なく、前記回転速度が下側閾値を下回らないように制御する」構成を備えるものであるから、本願発明１と同様の理由により、当業者であっても、引用発明、引用文献２に記載された技術的事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。
４　本願発明８−１２について
　本願発明８−１２も、本願発明１の「前記少なくとも１つの回転サイドブラシの回転を、前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度に関係なく、前記回転速度が下側閾値を下回らないように制御する」構成と同一の構成を備えるものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明、引用文献２に記載された技術的事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。
第５　原査定の概要及び原査定についての判断
　原査定は、請求項１−１４について上記引用文献１，２に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないというものである。しかしながら、令和元年９月１８日にされた手続補正により補正された請求項１，７は、それぞれ「コントローラは、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの回転を、前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度に関係なく、前記回転速度が下側閾値を下回らないように制御する」構成を有するものとなっており、上記のとおり、本願発明１−１２は、上記引用文献１に記載された発明及び上記引用文献２に記載された技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。したがって、原査定を維持することはできない。
第６　当審拒絶理由について
１．特許法第３６条第６項第２号について
　当審では、請求項１２の「コンピュータプログラム製品」という記載の意味が不明確であるとの拒絶の理由を通知しているが、令和元年９月１８日にされた補正において、「コントローラに命令するためのコンピュータプログラムを記録した、コンピュータ読取可能媒体」と補正された結果、この拒絶の理由は解消した。
第７　むすび
　以上のとおり、本願発明１−１２は、当業者が引用発明及び引用文献２に記載された技術的事項に基づいて容易に発明をすることができたものではない。
　したがって、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。