【事件の表示】
　平成１１年特許願第２７４７３８号「水平多関節型産業用ロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成１３年　４月１０日出願公開、特開２００１−　９６４８０〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本件出願は、平成１１年９月２８日の特許出願であって、平成１４年６月２６日付で拒絶の理由が通知され、同１４年９月２日に意見書とともに手続補正書が提出されたが、同１５年５月１日付で拒絶をすべき旨の査定がされ、同１５年６月１１日に本件審判の請求がされるとともに、同１５年７月１１日に明細書を補正対象書類とする手続補正（以下「本件補正」という。）がされたものである。
　
第２　本件補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　本件補正を却下する。
　
［理由］
１．補正の内容の概要
　本件補正は特許請求の範囲を含む明細書について補正をするものであって、特許請求の範囲の請求項３について補正前後の記載を補正箇所に下線を付して示すと以下のとおりである。
（１）補正前の請求項３
「【請求項３】　複数のアームが回転可能に順次連結され、最下段のアームの支軸部がベース部に、ロボットハンドが最上段のアーム先端にそれぞれ回転可能に支承されてなる水平多関節型産業用ロボットにおいて、
　前記アーム及びロボットハンドを回転駆動するための回転駆動源が前記ベース部に収納され、
　前記回転駆動源からの回転駆動力を前記各アーム及びロボットハンドに伝達するための駆動伝達機構が、各アーム内及び各アームの連結部内に装備され、
　前記アームは、ベース部から、第１アーム、第２アーム、及び第３アームの３つのアームが順次連結されており、
　前記回転駆動源は、前記第１アーム及び第３アームを回転させるアーム旋回モータ、前記第２アームを回転させるアーム伸縮モータ、及び前記ロボットハンドを旋回させるロボットハンド旋回モータから成り、
　前記駆動伝達機構は、前記アーム旋回モータが前記第１アーム及び第３アームを回転駆動させ、前記アーム伸縮モータが前記第２アームを回転駆動させる機構を含み、
　前記駆動伝達機構は、前記各アームの連結部を貫通する軸と、この軸に固定されたプーリと、各アームの支軸部側と先端側のプーリ間に架けられたベルトから構成され、
　前記アーム旋回モータの動力を第１アームから第３アームに伝達するための第１アーム先端側に固定している固定軸に固定されているプーリと第３アーム支持部側に固定されているプーリとの径寸法の比が１：２であり、
　前記ロボットハンドは最上段のアーム先端に水平方向軸回りに回転自在に支承され、前記ロボットハンドを水平方向軸回りに回転させる機構を含むことを特徴とする水平多関節型産業用ロボット。」
　
（２）補正後の請求項３
「【請求項３】　複数のアームが回転可能に順次連結され、最下段のアームの支軸部がベース部に、ロボットハンドが最上段のアーム先端にそれぞれ回転可能に支承されてなる水平多関節型産業用ロボットにおいて、
　前記アーム及びロボットハンドを回転駆動するための回転駆動源が前記ベース部に収納され、
　前記回転駆動源からの回転駆動力を前記各アーム及びロボットハンドに伝達するための駆動伝達機構が、各アーム内及び各アームの連結部内に装備され、
　前記アームは、ベース部から、第１アーム、第２アーム、及び第３アームの３つのアームが順次
上方に
　前記回転駆動源は、前記第１アーム及び第３アームを回転させるアーム旋回モータ、前記第２アームを回転させるアーム伸縮モータ、及び前記ロボットハンドを旋回させるロボットハンド旋回モータから成り、
　前記駆動伝達機構は、前記アーム旋回モータが前記第１アーム及び第３アームを回転駆動させ、前記アーム伸縮モータが前記第２アームを回転駆動させる機構を含み、
　前記駆動伝達機構は、前記各アームの連結部を貫通する軸と、この軸に固定されたプーリと、各アームの支軸部側と先端側のプーリ間に架けられたベルトから構成され、
　前記アーム旋回モータの動力を第１アームから第３アームに伝達するための第１アーム先端側に固定している固定軸に固定されているプーリと第３アーム支持部側に固定されているプーリとの径寸法の比が１：２であり
、第３アームの旋回量が第１アームと第２アームのなす角の常に半分となるものとされ
　前記ロボットハンドは最上段のアーム先端に水平方向軸回りに回転自在に支承され、前記ロボットハンドを水平方向軸回りに回転させる機構を含むことを特徴とする水平多関節型産業用ロボット。」
　
２．補正の適否　　　
　請求項３における補正は、３つのアームを順次連結することについて、順次「上方」であると限定するとともに、「第３アームの旋回量が第１アームと第２アームのなす角の常に半分となるものとされ」るとの限定事項を付加するものであり、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。
　そこで、本件補正後の特許請求の範囲の請求項３に記載された発明（以下「本件補正発明」という。）が特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか否かについて、以下検討する。
　
（１）本件補正発明
　本件補正発明は、本件補正により補正がされた明細書及び図面の記載からみて、前記１の（２）の補正後の請求項３に記載された事項により特定されるとおりのものと認める。
　
（２）刊行物記載事項
ア．刊行物１
　原査定の拒絶の理由に引用された本件出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開平７−２３７１５６号公報（以下「刊行物１」という。）には、「ロボットのアーム構造」に関して、図面とともに以下の技術的事項が記載されている。
　
（１−ａ）段落【００４６】〜【００５１】
「また、上記ベース部２は中空箱状に形成され、この中空部分に密閉状態のベース室２１が設定されている。このベース室２１内には後述する駆動手段としてのドラム用モータ（第１モータ）４および軸用モータ（第２モータ）５が内装されている。またベース部２の天井部２２の略中央部には貫通穴２３が穿設され、この貫通穴２３にベアリング２４を介して軸心回りに回転自在に円筒状のベースドラム（ベース輪）３１がその上部をベース部２から外部に突出させた状態で嵌装されている。
　このベースドラム３１の先端には基部アーム１１が固定されている。この基部アーム１１は横長の箱体によって構成され、内部に基部アーム室１４が形成されている。上記ベースドラム３１の先端面には基部アーム１１の基端側の下面部がネジ止めその他で固定されている。従って、基部アーム１１はベースドラム３１の軸心回りに上記ベアリング２４を介してベースドラム３１と共回り可能になっている。
　また、基部アーム１１の先端側には軸心回りに回転自在であって、上記ベースドラム３１と平行に設定された円筒状のアームドラム（アーム輪）３２が設けられている。具体的には、基部アーム室１４先端側の天井部に貫通穴１１ａが穿設され、この貫通穴１１ａにベアリング１１ｂを介して軸心回りに回転自在にアームドラム３２がその上部を外部に突出させた状態で嵌装されている。
　そして、このアームドラム３２の上端に中間アーム１２が固定されている。この中間アーム１２も上記基部アーム１１と同様に内部に中間アーム室１５を有する箱体で形成され、その基端側下面部がアームドラム３２の上面部にネジ止めその他で固定され、アームドラム３２と中間アーム１２とが一体に結合された状態になっている。従って、中間アーム１２はアームドラム３２の軸心回りにベアリング１１ｂを介して回転可能になっている。
　さらに、中間アーム１２の先端側には軸心回りに回転自在であって、上記アームドラム３１と平行に設定された先端アーム軸３３が設けられている。この先端アーム軸３３は中間アーム１２の先端側天井部に穿設された貫通穴１２ａにベアリング１２ｂを介して嵌装され、その上部が外部に突出されている。
　上記先端アーム軸３３の上部には径方向に向けて横長平板状の先端アーム１３がその基端側でネジ止めあるいは溶接止めで固定されている。この先端アーム１３の先端部にウエハＷを載置あるいは把持可能な構造が形成されており（詳細は図示せず）、ウエハＷの搬送を行い得るようになっている。」
　
（１−ｂ）段落【００５２】〜【００５５】
「以上のように各ドラムや軸の回転支持部分にベアリング２４，１１ｂ，１２ｂが適用されているので、軸心回りに基部アーム１１、中間アーム１２および先端アーム１３を円滑に回転させることが可能になる。
　上記ベースドラム３１には、同心状で基部アーム軸３４が軸心回りに回転自在に貫装され、上端は基部アーム室１４内に密封されている。また、上記アームドラム３２には同心の中間アーム軸３５が貫装され、上端は中間アーム室１５内に突出している。中間アーム軸３５の下端部は基部アーム１１の先端側に固定されている。そして、上記基部アーム軸３４の先端部には第１プーリ（伝達輪）３６が固設されている。また、上記アームドラム３２の下端部には第２プーリ３７が固設され、中間アーム軸３５回りにアームドラム３２と一体で回転可能になっている。中間アーム軸３５の上端部には第３プーリ（固定輪）３８が固設され、さらに、先端アーム軸３３の下端部には第４プーリ（動手輪）３９が固設されている。
　そして、第１プーリ３６と第２プーリ３７との間に第１ベルト（第１伝達手段）３６７が張設され、第３プーリ３８と第４プーリ３９との間に第２ベルト（第２伝達手段）３８９が張設されている。従って、まずベースドラム３１が一方向に回転すると、これと一体の基部アーム１１が一方向に回転し、第１ベルト３６７は第１プーリ３６に巻き付くことになる。見方を変えれば、第１プーリ３６は基部アーム１１に対して他方向に相対回転することになる。そして第１プーリ３６が他方向に回転すると、この回転は第１ベルト３６７を介して第２プーリ３７に伝達され、この第２プーリ３７と一体のアームドラム３２を回転させることになる。そしてこのアームドラム３２の回転によってそれと一体の中間アーム１２が他方向に回転する。ところで、中間アーム軸３５は基部アーム１１と一体であるため、基部アーム１１の一方向への回転によって、中間アーム１２が他方向に回転すると、この回転によって第４プーリ３９は第２ベルト３８９に巻き付き、この第２ベルト３８９の循環移動によって一方向に回転しようとする。しかし、第４プーリ３９は、中間アーム１２の他方向への回転によって他方向へも回転するため、結局上記第２ベルト３８９による一方向への回転量と、中間アーム１２の旋回による他方向への回転量との差し引きの回転量だけいずれかの方向に回転することになる。
　そして、本発明においては、上記第１プーリ３６の径寸法と第２プーリ３７の径寸法との比が１：１に設定されているとともに、上記第３プーリ３８の径寸法と第４プーリ３９の径寸法とが１：２に設定されている。・・・」
　
（１−ｃ）段落【００６７】
「また、上記アームドラム３２の他方向への回転は、中間アーム軸３５を介して基部アーム１１と一体の第３プーリ３８と、第２ベルト３８９とによって第４プーリ３９を回転させるため、先端アーム１３を中間アーム１２に対して一方向に回転させることになる。そしてこの場合、第３プーリ３８の径寸法と第４プーリ３９の径寸法とは１：２に設定されているため、第４プーリ３９は中間アーム１２の回転角の１／２になる。・・・」
　
（１−ｄ）段落【００７０】〜【００７３】
「図７は、中間アームの先端部が直線運動をする幾何学的原理を説明するための説明図である。・・・・（中略）・・・・位置を表している。
　そして、本発明は、基部アーム１１が基部アーム軸３４（点Ｏ）回りに例えば反時計方向に角αだけ回動したときには、中間アーム１２（線分ＡＢ）はアームドラム３２（点Ａ）回りに角２αだけ時計方向に回動するように構成されているのである。従って、もし中間アーム１２がアームドラム３２（点Ａ）回りに回動しない状態で基部アーム１１が基部アーム軸３４（点Ｏ）回りに角αだけ回動した場合の破線で示す中間アーム１２（線分Ａ′Ｂ″）と、中間アーム１２をアームドラム３２回りに回動させたときの中間アーム１２（線分Ａ′Ｂ′）とでつくる角ｘが２αになっていることが証明されれば、先端アーム軸３３の軸心はどのように基部アーム１１を基部アーム軸３４回りに回動させても、一点鎖線で示す直線上を移動することになる。それを証明すれば以下の通りとなる。
　すなわち、三角形ＯＡ′Ｂ′において、角Ｂ′ＯＡ′＋角ＯＡ′Ｂ′＋角Ａ′Ｂ′Ｏ＝180°故に　β＋（180°−２（α＋β））＋ｘ＋β＝180°
これを解いて　ｘ＝２α　となる。
　また、先端アーム１３は、中間アーム１２に対して反時計方向に角αだけ回転しなければならない。・・・」
　
（１−ｅ）図１及び図２の記載によれば、ロボットのアーム構造が水平多関節型であり、基部アーム１１、中間アーム１２、及び先端アーム１３の３つのアームが順次上方に連結されていることが看取できる。
　
　上記記載事項及び図面の記載からみて、刊行物１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
［引用発明］
　複数のアームが回転可能に順次連結され、最下段のアームのベースドラム３１がベース部２に回転可能に支承され、最上段のアーム先端にウエハを載置あるいは把持可能な構造が形成されているウエハ搬送用ロボットにおいて、
　前記アームを回転駆動するための回転駆動源が前記ベース部２に収納され、
　前記回転駆動源からの回転駆動力を前記各アームに伝達するための駆動伝達機構が、各アーム内並びに各アームの連結部内に装備され、
　前記アームは、ベース部２から、基部アーム１１、中間アーム１２、及び先端アーム１３の３つのアームが順次上方に連結されており、
　前記回転駆動源は、前記基部アーム１１及び先端アーム１３を回転させるドラム用モータ４、前記中間アーム１２を回転させる軸用モータ５から成り、
　前記駆動伝達機構は、前記ドラム用モータ４が前記基部アーム１１及び先端アーム１３を回転駆動させ、前記軸用モータ５が前記中間アーム１２を回転駆動させる機構を含み、
　前記駆動伝達機構は、前記各アームの連結部を貫通する基部アーム軸３４、中間アーム軸３５と、この軸に固定された第１プーリ３６、第３プーリ３８と、各アームの支軸部側と先端側のプーリ間に架けられた第１ベルト３６７、第２ベルト３８９から構成され、
　前記ドラム用モータ４の動力を基部アーム１１から先端アーム１３に伝達するための基部アーム１１先端側に固定している中間アーム軸３５に固定されている第３プーリ３８と先端アーム１３支持部側に固定されている第４プーリ３９との径寸法の比が１：２であり、先端アーム１３の旋回量が基部アーム１１と中間アーム１２のなす角の常に半分となるものとされるウエハ搬送用ロボット。
　
イ．刊行物２
　同じく本件出願前に頒布された刊行物である実願昭６２−１６２９１０号（実開平１−６６９９４号）のマイクロフィルム（以下「刊行物２」という。）には、「ロボット装置」に関して、図面とともに以下の技術的事項が記載されている。
　
（２−ａ）明細書第３頁第３〜１９行
「[産業上の利用分野]
　本考案はロボット装置に関し、一層詳細には、支持部材に回動自在に支持される第１のアームと、この第１アームに回動自在に支持される第２のアームと、当該第２アームの先端に配設される回動部材とハンドとからなるロボット装置であって、前記第１アーム、第２アーム、回動部材およびハンドの駆動源を支持部材側に設けることにより前記第１アーム、第２アーム等を一層小型化し且つ軽量化を達成することを可能とするロボット装置に関する。
[考案の背景]
　近年、各種製造工場において、製造作業の効率化を促進すると共に安全性を向上させるべくロボット装置が広汎に導入されるに至っている。特に、比較的高速で動作し且つ自由度の高い関節型ロボット装置の利用が著しい。」
　
（２−ｂ）明細書第７頁第１９行〜第８頁第７行
「第１図並びに第２図において、参照符号１０は本考案に係るロボット装置を示し、当該ロボット装置１０は筺体状の支持部材１２と、当該支持部材１２に回動自在に支持される第１のアーム１４と、この第１アーム１４の先端部に回動自在に支持される第２のアーム１６と、前記第２アーム１６の先端部に配設される回動部材１８並びに当該回動部材１８に取着されるハンド２０とから基本的に構成される。」
　
（２−ｃ）明細書第２０頁第１９行〜第２２頁第１４行
「次いで、前記第２アーム１６の先端部に配設される回動部材１８を介してこれに取着されるハンド２０を矢印Ｃ方向に回動させる作用について説明する。すなわち、支持部材１２内に配設される第３モータ２６を駆動して回転駆動軸２６ａを所定方向に回転させ、その回転力をプーリ４０並びに当該プーリ４０に張架される伝達ベルト４６を介してプーリ５４に伝達する。前記プーリ５４に伝達された回転力はギヤ６０および当該ギヤ６０に噛合するギヤ７２を介して第１回動部材用伝達軸７６に伝達され、この第１回動部材用伝達軸７６を回転させる。前記第１回動部材用伝達軸７６の回転作用下にプーリ７８が回転し、当該プーリ７８に張架される伝達ベルト１５８を介してプーリ１５６が回転する。前記プーリ１５６の回転力は第２回動部材用伝達軸１５２を介してべベルギヤ１６０に伝達され、さらに、ベベルギヤ１６４に到達してこれを回転する。前記べベルギヤ１６４は第３回動部材用伝達軸１６２を介して第２アーム１６の先端部近傍に配設されるギヤ１７０と連結されているため、前記べベルギヤ１６４の回転作用下に前記ギヤ１７０が回転し、次いで、ギヤ１７２が回転することになる。この場合、前記ギヤ１７２は第４回動部材用伝達軸１７６に係合しているため、前記ギヤ１７２の回転作用下に当該第４回動部材用伝達軸１７６が回転し、ハーモニックドライブ機構１７８のウエーブジェネレータ１８０が回転する。前記ハーモニックドライブ機構１７８のサーキュラスプライン１８８は第２アーム１６に固着されており、従って、前記ウエーブジェネレータ１８０の回転作用下にフレクスプライン１８２が相当に減速されて回転することになる。前記フレクスプライン１８２には回動部材１８が取着され、当該回動部材１８にハンド２０が装着されているため、前記フレクスプライン１８２の回転作用下に前記回動部材１８並びにハンド２０が回動するに至る。」
　
（２−ｄ）第１図及び第２図の記載からみて、ロボット装置が水平多関節型ロボットであり、第１アーム用回動軸３６が支持部材１２に回転可能に支承されること、及び、アーム１４，１６及びハンド２０を回転駆動するための回転駆動源であるモータ２２〜２８が支持部材１２に収納されることが看取できる。
　また、第２図の記載からみて、ハンド２０に回転駆動力を伝達するための第１回動部材用伝達軸７６、プーリ７８、伝達ベルト１５８、プーリ１５６、第２回動部材用伝達軸１５２、第３回動部材用伝達軸１６２等からなる駆動伝達機構が、各アーム内及び各アームの連結部内に装備されていることが看取できる。
　
　上記記載事項及び図面の記載から、刊行物２には、次の発明が記載されていると認められる。
「複数のアームが回転可能に順次連結され、最基端の第１アーム用回動軸３６が支持部材１２に、ハンド２０が最先端のアーム１６先端にそれぞれ回転可能に支承されてなるロボット装置において、
　前記アーム１４，１６及びハンド２０を回転駆動するための回転駆動源であるモータ２２〜２８が支持部材１２に収納され、
　前記回転駆動源からの回転駆動力を前記ハンド２０に伝達するための駆動伝達機構が、各アーム内及び各アームの連結部内に装備され、
　前記駆動伝達機構は、前記各アームの連結部を貫通する第１回動部材用伝達軸７６、第２回動部材用伝達軸１５２と、この軸に固定されたプーリ７８、プーリ１５６と、アームの基端側と先端側のプーリ間に架けられた伝達ベルト１５８等から構成され、
　前記ハンド２０は最先端のアームである第２アーム１６先端に水平方向軸回りに回転自在に支承され、前記ハンド２０を水平方向軸回りに回転させるベベルギヤ１６０，ベベルギヤ１６４を含むロボット装置。」
　
（３）対比
　本件補正発明と引用発明とを対比すると、引用発明における「ベースドラム」は、本件補正発明における「支軸部」に相当しており、以下同様に、「基部アーム」は「第１アーム」に、「中間アーム」は「第２アーム」に、「先端アーム」は「第３アーム」に、「ドラム用モータ」は「アーム旋回モータ」に、「軸用モータ」は「アーム伸縮モータ」に、「基部アーム軸、中間アーム軸」は「軸」に、「第１プーリ、第３プーリ」は「プーリ」に、「第１ベルト、第２ベルト」は「ベルト」にそれぞれ相当していることが明らかである。そして、引用発明における「ウエハ搬送用ロボット」は水平多関節型であり、「水平多関節型産業用ロボット」と表現できるものである。
　したがって、両者の一致点及び相違点は以下のとおりと認められる。
［一致点］
「複数のアームが回転可能に順次連結され、最下段のアームの支軸部がベース部に回転可能に支承されてなる水平多関節型産業用ロボットにおいて、
　前記アームを回転駆動するための回転駆動源が前記ベース部に収納され、
　前記回転駆動源からの回転駆動力を前記各アームに伝達するための駆動伝達機構が、各アーム内及び各アームの連結部内に装備され、
　前記アームは、ベース部から、第１アーム、第２アーム、及び第３アームの３つのアームが順次上方に連結されており、
　前記回転駆動源は、前記各第１アーム及び第３アームを回転させるアーム旋回モータ、前記第２アームを回転させるアーム伸縮モータから成り、
　前記駆動伝達機構は、前記アーム旋回モータが前記第１アーム及び第３アームを回転駆動させ、前記アーム伸縮モータが前記第２アームを回転駆動させる機構を含み、
　前記駆動伝達機構は、前記各アームの連結部を貫通する軸と、この軸に固定されたプーリと、各アームの支軸部側と先端側のプーリ間に架けられたベルトから構成され、
　前記アーム旋回モータの動力を第１アームから第３アームに伝達するための第１アーム先端側に固定している固定軸に固定されているプーリと第３アーム支持部側に固定されているプーリとの径寸法の比が１：２であり、第３アームの旋回量が第１アームと第２アームのなす角の常に半分となるものとされる、水平多関節型産業用ロボット。」である点。
［相違点］
　本件補正発明では、ロボットハンドが最上段のアーム先端に回転可能に支承されてなり、ロボットハンドを回転駆動するための回転駆動源がベース部に収納され、前記回転駆動源からの回転駆動力を前記ロボットハンドに伝達するための駆動伝達機構が、各アーム内及び各アームの連結部内に装備され、前記回転駆動源が、前記ロボットハンドを旋回させるロボットハンド旋回モータから成り、前記駆動伝達機構が、前記各アームの連結部を貫通する軸と、この軸に固定されたプーリと、各アームの支軸部側と先端側のプーリ間に架けられたベルトから構成され、ロボットハンドが最上段のアーム先端に水平方向軸回りに回転自在に支承され、前記ロボットハンドを水平方向軸回りに回転させる機構を含んでいるのに対し、引用発明では、そのようなロボットハンド、ロボットハンド旋回モータ、駆動伝達機構が設けられているものではない点。
　
（４）相違点についての検討
　刊行物２には、前記（２）のイに示した技術的事項が記載されている。
　そして、刊行物２に記載された発明における「ハンド」は、本件補正発明における「ロボットハンド」に相当しており、以下同様に、「第３モータ」は「ロボットハンド旋回モータ」に、「第１アーム用回動軸」は「アームの支軸部」に、「支持部材」は「ベース部」に、「ベベルギヤ」は「水平方向軸回りに回転させる機構」に、「ロボット装置」は「水平多関節型産業用ロボット」に、それぞれ相当していることが明らかであるから、刊行物２には、
「複数のアームが回転可能に順次連結され、最基端のアームの支軸部がベース部に、ロボットハンドが最先端のアーム先端にそれぞれ回転可能に支承されてなる水平多関節型産業用ロボットにおいて、
　前記アーム及びロボットハンドを回転駆動するための回転駆動源が前記ベース部に収納され、
　前記回転駆動源からの回転駆動力を前記ロボットハンドに伝達するための駆動伝達機構が、各アーム内及び各アームの連結部内に装備され、
　ロボットハンドを回転駆動するための回転駆動源は、ロボットハンドを旋回させるロボットハンド旋回モータから成り、
　前記駆動伝達機構は、前記各アームの連結部を貫通する軸と、軸に固定されたプーリと、アームの支軸部側と先端側のプーリ間に架けられたベルトから構成され、
　前記ロボットハンドは最先端のアーム先端に水平方向軸回りに回転自在に支承され、前記ロボットハンドを水平方向軸回りに回転させる機構を含む水平多関節型産業用ロボット。」
が記載されているとすることができる。
　ところで、引用発明は、ロボットハンドが設けられるとはされてないが、最上段のアーム先端には、ウエハ（ワーク）を載置あるいは把持可能な構造が形成されているものであり（上記摘記事項（１−ａ）参照）、引用発明における最上段のアーム先端に形成するウエハ（ワーク）を把持可能な構造としては、ワークの種類や取扱方法に応じて、ロボットハンド等、当業者に既に知られた適宜の構造を採用し得るものであることは明らかである。
　そして、引用発明と上記刊行物２に記載された発明とは、水平多関節型産業用ロボットにおけるアームの駆動機構という同一の技術分野に属するものであるとともに、引用発明に刊行物２に記載された発明を適用することを妨げる特段の理由も見当たらない。
　してみると、引用発明における最先端のアームである先端アームに対して上記刊行物２に記載された発明を適用して上記相違点に係る本件補正発明の特定事項とすることは当業者が容易になし得たことである。
　
　また、本件補正発明が奏する作用効果は、引用発明及び刊行物２に記載された発明から当業者であれば予測できる範囲内のものであって格別顕著なものとはいえない。
　
　したがって、本件補正発明は、引用発明及び刊行物２に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　
３　むすび
　以上のとおりであるので、本件補正は、平成１５年法律第４７号による改正前の特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第４項の規定に違反するので、同法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
  
第３　本件発明について 
１　本件発明
　本件補正は、前記のとおり却下されたので、本件出願の請求項１乃至３に係る発明は、平成１４年９月２日付手続補正書により補正がされた明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１乃至３に記載された事項により特定されるとおりのものであると認めるところ、請求項３に係る発明（以下「本件発明」という。）は、前記第２の１の（１）の補正前の請求項３に示したとおりのものである。
　
２　刊行物記載事項
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された刊行物及びその記載事項は、前記第２の２の（２）に示したとおりである。
　
３　対比・判断
　本件発明は、前記第２の１に示したとおり、本件補正発明の特定事項から、前記限定事項を省いたものである。
　そうすると、本件発明の特定事項をすべて含み、さらに他の特定事項を付加したものに相当する本件補正発明が、前記第２の２の（４）で検討したとおり、引用発明及び刊行物２に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本件発明も、同様の理由により、引用発明及び刊行物２に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
４　むすび
　以上のとおりであり、本件発明は、引用発明及び刊行物２に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、本件出願のその余の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本件出願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。