(57)【要約】  本発明は、車両（１）の駐車アシストシステムによってサポートされる駐車プロセスを計画するための方法であって、以下のステップを包含する：−車両（１）の周辺領域において少なくとも一つの駐車シナリオを捕捉するステップ（Ｓ１０）；−車両（１）のスタートポジション（ＳＰ）とターゲットポジション（ＺＰ）との間の駐車軌道（ＰＴ）を、捕捉された駐車シナリオ用のルールに基づいたパス計画に従う第一計画メソッドを用いて計画するステップ（Ｓ１１）；−スタートポジション（ＳＰ）とターゲットポジション（ＺＰ）との間の駐車軌道（ＰＴ）の少なくとも一つのセクションを、第一計画メソッドを用いて割り出すことができたか否かをチェックするステップ（Ｓ１２）；−車両（１）のスタートポジション（ＳＰ）とターゲットポジション（ＺＰ）との間の駐車軌道（ＰＴ）の少なくとも一つのセクションを、第一計画メソッドによって計画できなかった場合、車両（１）のスタートポジション（ＳＰ）とターゲットポジション（ＺＰ）との間の駐車軌道（ＰＴ）の少なくとも一つのセクションを、汎用的な第二計画メソッドによって計画するステップ（Ｓ１３）。
2022501742.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）の駐車アシストシステムによってサポートされる駐車プロセスを計画するための方法であって、以下のステップを包含することを特徴としている：
−車両（１）の周辺領域において少なくとも一つの駐車シナリオを捕捉するステップ（Ｓ１０）；
−車両（１）のスタートポジション（ＳＰ）とターゲットポジション（ＺＰ）との間の駐車軌道（ＰＴ）を、捕捉された駐車シナリオ用のルールに基づいたパス計画に従う第一計画メソッドを用いて計画するステップ（Ｓ１１）；
−スタートポジション（ＳＰ）とターゲットポジション（ＺＰ）との間の駐車軌道（ＰＴ）の少なくとも一つのセクションを、第一計画メソッドを用いて割り出すことができたか否かをチェックするステップ（Ｓ１２）；
−車両（１）のスタートポジション（ＳＰ）とターゲットポジション（ＺＰ）との間の駐車軌道（ＰＴ）の少なくとも一つのセクションを、第一計画メソッドによって計画できなかった場合、車両（１）のスタートポジション（ＳＰ）とターゲットポジション（ＺＰ）との間の駐車軌道（ＰＴ）の少なくとも一つのセクションを、汎用的な第二計画メソッドによって計画するステップ（Ｓ１３）。
【請求項２】
第一計画メソッドが、複数の計算ルールのセットを提供するが、該各々の計算ルールのセットが、それぞれ認識された駐車シナリオに対してアレンジされたものであることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
捕捉された駐車シナリオに応じて計算ルールの一つのセットを適応することを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
第一計画メソッドが、複数の駐車軌道セグメントを包含するセグメントに分けられた駐車軌道計画を、一つの或いは複数の数式／関数を用いて解析学的に割り出される幾何学的曲線に基づいて、実施することを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項５】
幾何学的曲線が、直線、円弧セグメント、及び／或いは、クロソイドを包含していることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
各々の計算ルールが、一つの乃至複数の駐車軌道セグメントを割り出すことを特徴とする請求項４或いは５に記載の方法。
【請求項７】
駐車軌道（ＰＴ）が、セグメント毎に計画されるが、駐車軌道（ＰＴ）の第一部分（Ｔ１）は、第一計画メソッドによって、駐車軌道の第二部分（Ｔ２）は、第二計画メソッドによって割り出されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項８】
第二計画メソッドが、捕捉された計画シナリオに依存しない、及び／或いは、複数の異なる駐車シナリオを包含する計算アルゴリズムを採用することを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項９】
該方法が、更なるステップとして、駐車アシストシステムを用いた、駐車プロセスの少なくとも半自動化された実施を包含し、駐車プロセスを実施中に駐車シナリオに変更が起こった場合、車両の現在のポジションとターゲットポジションとの間の駐車軌道（ＰＴ）を新しく計画するが、これを、第一ステップにおいて、駐車軌道の少なくとも一つのセクションを、第一計画メソッドに基づいて割出し、車両（１）の現在のポジションとターゲットポジション（ＺＰ）との間の駐車軌道の少なくとも一つのセクションを第一計画メソッドに基づいて計画できない場合に、駐車軌道（ＰＴ）の少なくとも一つのセクションを第二計画メソッドによって計画すると言った具合に実施することを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項１０】
駐車軌道（ＰＴ）が、車両（１）のスタートポジション（ＳＰ）から予定されているターゲットポジション（ＺＰ）へ、或いは、予定されているターゲットポジション（ＺＰ）から車両（１）のスタートポジション（ＳＰ）へと計画されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項１１】
以下を包含することを特徴とする車両（１）用の駐車アシストシステム：
−車両（１）の周辺領域において少なくとも一つの駐車シナリオを捕捉するための捕捉ユニット；
−車両（１）のスタートポジション（ＳＰ）とターゲットポジション（ＺＰ）との間の駐車軌道（ＰＴ）を、第一計画メソッドを用いて計画する様にコンフィグレーションされた計算ユニット、但し、該第一計画メソッドは、捕捉された駐車シナリオ用のルールに基づいたパス計画に基づいている；
−スタートポジション（ＳＰ）とターゲットポジション（ＺＰ）との間の駐車軌道（ＰＴ）の少なくとも一つのセクションが、第一計画メソッドを用いて割り出すことが可能か否かを調べる様にコンフィグレーションされた計算ユニット；
−該車両（１）のスタートポジション（ＳＰ）とターゲットポジション（ＺＰ）との間の駐車軌道（ＰＴ）の少なくとも一つのセクションを、第一計画メソッドによって計画できなかった場合、該車両（１）のスタートポジション（ＳＰ）とターゲットポジション（ＺＰ）との間の駐車軌道（ＰＴ）の少なくとも一つのセクションを、汎用的な第二計画メソッドによって計画する様にコンフィグレーションされた計算ユニット。
【請求項１２】
請求項１１に記載の駐車アシストシステムを包含する車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車アシストシステムにサポートされる車両の駐車プロセスを計画する方法、駐車アシストシステム、並びに、駐車アシストシステムを装備した車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車プロセスを半自動的乃至全自動的に計画し、実施するための駐車アシストシステムは、従来の技術からも既知である。その際、概車両は、駐車アシストシステムによって、計画フェーズにおいて算出された駐車軌道上を駐車位置まで操縦される。
【０００３】
駐車軌道を計画するために、計算ルールに基づき、幾何学的方法によって、駐車軌道の割出しを試みる確定論的計画メソッドは、従来の技術より既知である。この様な確定論的計画メソッドは、一つ乃至複数の計算ルールのセットを有しているが、計算ルールの各々のセットは、例えば、長手方向駐車シチュエーションにおけるバック走行駐車など特定の駐車シナリオを表している。確定論的計画メソッドの欠点は、基本となっている駐車シナリオからの逸脱に対する柔軟性が非常に低いこと、並びに、（例えば、駐車軌道にオブジェクトが侵入してきたなど）駐車状況の変化に柔軟に対応できず、頻繁に、駐車計画が失敗することなどが挙げられる。
【０００４】
更には、特定の駐車シナリオに限定されず、様々な駐車シナリオに採用でき、複雑かつ経時的に変化する駐車シナリオにおいても駐車軌道を算出できる汎用的計画メソッドも開示されている。汎用的計画メソッドの欠点は、計算負荷が高いことである、即ち、高いプロセッサ能力と多くのメモリ領域が必要である。加えて、駐車状況がほんの少しでも変化すると、汎用的な計画メソッドは、全く異なる駐車挙動を示すが、ドライバーは、駐車アシストシステムに恒常的な駐車挙動を期待しているため、これを短所であると感じる。更に、汎用的計画メソッドは、駐車軌道を算出するために、複数の駐車シナリオを区別せず、どんな駐車シナリオにおいても、常に同じアルゴリズムを用いるため、汎用的計画メソッドにおいて、それぞれのドライバーが設定しているプロパティを維持することは、困難である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
これらの問題点を起点とした本発明の課題は、高度にドライバーから容認され且つ計画失敗率の低い時間効率が良く柔軟性の高い駐車軌道の算出を可能にする駐車アシストシステムにサポートされる駐車プロセスを計画する方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題は、独立請求項１記載の特徴を持つ方法によって達成される。好ましい実施形態は、従属請求項の対象である。駐車アシストシステムは、並列請求項１１、並びに、この様な駐車アシストシステムを装備した車両は、並列請求項１２の対象である。
【０００７】
第一アスペクトによれば本発明は、駐車アシストシステムにサポートされる駐車プロセスを計画する方法に関する。ここでは、概方法は、以下のステップを包含している：
【０００８】
先ず、車両の周辺領域内において少なくとも一つの駐車シナリオが、捕捉される。好ましくは、認識された駐車シナリオの分類が実施される、即ち、例えば、どの様な種類に属する駐車プロセス（前進／後進、縦／斜／直角など）であるかが認識される。
【０００９】
続いて、車両のスタートポジションとターゲットポジションとの間の駐車軌道を、捕捉された駐車シナリオ用のルールに基づいたパス計画に従う第一計画メソッドを用いて計画する。その際、第一計画メソッドは、各々の駐車シナリオの種類（前進／後進、縦／斜／直角など）に合わせられた計画メソッドであることが好ましい。該第一計画メソッドは、特別に捕捉された駐車シナリオに適合された計算ルールによって幾何学的カーブを用いて駐車軌道が組み立てられる確定論的計画メソッドであることが好ましい。該カーブは、数式によって一義的に記述できることが好ましい。
【００１０】
第一計画メソッドを用いて駐車軌道を計画した後、スタートポジションとターゲットポジションとの間の駐車軌道の少なくとも一つのセクションを割り出すことができたか否かが調べられる。言い換えれば、第一計画メソッドによって先ずは、全軌道のうちの少なくとも一つのセグメントを計画することが試みられる。
【００１１】
概車両のスタートポジションとターゲットポジションとの間の駐車軌道の少なくとも一つのセクションを、第一計画メソッドによって計画できなかった場合は、該車両のスタートポジションとターゲットポジションとの間の駐車軌道のその少なくとも一つのセクションは、汎用的な第二計画メソッドによって計画される。言い換えれば、残っているセクション、乃至−一つのセグメントすらも第一計画メソッドによって計画できなかった場合は−全駐車軌道を、第二計画メソッドを用いて計画する。該第二計画メソッドは、駐車軌道の自由な計画を特定の駐車シナリオに依存することなく実施できる計画メソッドであることが好ましい。言い換えれば、該第二計画メソッドは、如何なる場合にも有効な、様々な駐車シナリオに応用できる計画方法である。
【００１２】
本発明に係る方法の著しい長所は、第一及び第二計画メソッドを組合せることにより、最初から、乃至、計画フェーズや実施フェーズ中の変化により第一計画メソッドによって計画を立てられない様な駐車状況であっても、汎用的な第二計画メソッドを用いることにより、駐車軌道を計画できるため、計画失敗の確率を下げつつ高い計算効率を達成できることである。
【００１３】
ある実施例によれば、第一計画メソッドは、複数の計算ルールのセットを提供するが、各々の計算ルールのセットは、それぞれ認識された駐車シナリオに対してアレンジされたものである。各々一つの計算ルールのセットを用いることにより、駐車軌道の少なくとも一つのセクションを、複数のそれぞれ解析によって一義的に定義された軌道セグメントをつなぎ合わせることにより割り出すことができる。複数の計算ルールのセットにより、互いにつなぎ合わせることにより駐車軌道の少なくとも一つのセクションを構成できる、特に好ましくは、幾何学的曲線、例えば、直線、円弧セグメント、及び／或いは、クロソイドを定義することができる。
【００１４】
ある実施例によれば、捕捉された駐車シナリオに基づいて、一つの計算ルールのセットが、用いられる。どの様な種類の駐車シナリオ（前進／後進、縦／斜／直角など）が認識されたかに応じて、一つの計算ルールのセットを選択し、これに従って、駐車軌道の割出しを試みることができる。
【００１５】
ある実施例によれば、第一計画メソッドは、複数の駐車軌道セグメントを包含するセグメントに分けられた駐車軌道計画を、一つの或いは複数の数式／関数を用いて解析学的に割り出される幾何学的曲線に基づいて、実施する。その際、幾何学的曲線の解析学的な割出しは、各々の駐車状況において（例えば、周辺捕捉によって）認識された周辺オブジェクトを考慮することが好ましい。この様に解析学的手順を用いることで、駐車軌道の少なくとも一つのセクションの割出しを試みることができるため、計算能力を節約し、且つ、同じ乃至本質的に同じ駐車シナリオにおいてより要求を満たし得る駐車挙動を得ることに貢献できるため好ましい。
【００１６】
ある実施例によれば、該幾何学的曲線は、直線、円弧セグメント、及び／或いは、クロソイドを包含している。これらの曲線を用いることにより、数多くの通常の駐車シナリオをカバーすることができる。
【００１７】
ある実施例によれば、各々の計算ルールが、一つの乃至複数の駐車軌道セグメントを割り出す。例えば、計算ルールは、幾何学的曲線の推移を二次元空間に再現する。よって、計算ルールのセットを用いれば、駐車軌道を算出するために、複数の駐車軌道セグメントがつながれたセグメントに分けられた駐車軌道を、解析学的に割り出すことが可能になる。
【００１８】
ある実施例によれば、駐車軌道は、セグメント毎に計画されるが、駐車軌道の第一部分は、第一計画メソッドによって、駐車軌道の第二部分は、第二計画メソッドによって割り出される。第一計画メソッドに基づいて実施された軌道計画の少なくとも部分的結果、例えば、一つの乃至複数の既に算出された軌道セグメントは、引き続き使用し、第一計画メソッドによって割り出されることができなかった駐車軌道の残った部分を、第二計画メソッドによって割り出すことが、試みられることが好ましい。これにより、計算能力を、複雑で、第一計画メソッドでは、完全には算出できない駐車状況においても、制限することができる。
【００１９】
ある実施例によれば、第二計画メソッドは、捕捉された計画シナリオに依存しない、及び／或いは、複数の異なる駐車シナリオを包含する計算アルゴリズムを採用する。この際、「捕捉された計画シナリオに依存しない」とは、該計算アルゴリズムが、特定の計画シナリオに合わせたものではなく、認識された車両の周辺部に依存して、自由な軌道計画を実施することを意味している。これにより、複雑な駐車状況や変化した駐車状況においても、適切な駐車軌道を見つけることができる。
【００２０】
ある実施例によれば、該方法は、更なるステップとして、駐車アシストシステムを用いた、駐車プロセスの少なくとも半自動化された実施を包含している。駐車プロセスを実施中に駐車シナリオに変更が起こった場合、車両の現在のポジションとターゲットポジションとの間の駐車軌道を新しく計画するが、ここでは、第一ステップにおいて、駐車軌道の少なくとも一つのセクションを、第一計画メソッドに基づいて割出し、車両の現在のポジションとターゲットポジションとの間の駐車軌道の少なくとも一つのセクションを第一計画メソッドに基づいて計画できない（即ち、第一計画メソッドによって如何なる駐車軌道も、乃至、その一つのセクションのみしか割り出せない）場合は、駐車軌道の少なくとも一つのセクションを第二計画メソッドによって計画すると言った具合に実施される。これにより、駐車プロセスを実施する際も、即ち、駐車軌道計画を終了した後でも、駐車状況に変化があったとしても、改めて計画を実施することができる。
【００２１】
ある実施例によれば、駐車軌道は、車両のスタートポジションから予定されているターゲットポジションへ、或いは、予定されているターゲットポジションからスタートポジションへと計画される。該計画方向は、例えば、認識された駐車シナリオ、乃至、認識された周辺領域に合わせて適合されることができる。計画方向を選択することにより、駐車軌道の少なくとも一つのセクションを、好ましくは、第一計画メソッドによって割り出すことを達成できる。
【００２２】
更なるアスペクトによれば、本発明は、車両の駐車プロセスを制御する駐車アシストシステムに関する。該駐車アシストシステムは、以下を包含している：
−車両の周辺領域において少なくとも一つの駐車シナリオを捕捉するための捕捉ユニット；
−車両のスタートポジションとターゲットポジションとの間の駐車軌道を、第一計画メソッドを用いて計画する様にコンフィグレーションされた計算ユニット、但し、該第一計画メソッドは、捕捉された駐車シナリオ用のルールに基づいたパス計画に基づいている；
−スタートポジションとターゲットポジションとの間の駐車軌道の少なくとも一つのセクションが、第一計画メソッドを用いて割り出すことが可能か否かを調べる様にコンフィグレーションされた計算ユニット；
−該車両のスタートポジションとターゲットポジションとの間の駐車軌道の少なくとも一つのセクションを、第一計画メソッドによって計画できなかった場合、該車両のスタートポジションとターゲットポジションとの間の駐車軌道の少なくとも一つのセクションを、汎用的な第二計画メソッドによって計画する様にコンフィグレーションされた計算ユニット。
【００２３】
更なるアスペクトによれば、本発明は、上記駐車アシストシステムのうちの一つを備えた車両に関する。
【００２４】
本発明における「駐車プロセス」は、ある一つの駐車スペース内へと、車両が、前進、後進、側方、斜め方向に導かれるプロセスであると解釈される。尚、ドライバーは、概駐車プロセス中、車内にいることもできるし、車両の外にいること（リモート駐車プロセス）も可能である。ここで用いられる「駐車プロセス」と言う表現は、車両を駐車するプロセスであることもできるし、駐車している車両を発進させるプロセスであることもできる。
【００２５】
本発明に係る「駐車アシストシステム」とは、ドライバーを駐車プロセス中にサポートでき、少なくとも半自動的に駐車プロセスを可能にするあらゆるシステムのことである。
【００２６】
本発明における「近似的に」、「実質的に」、或いは、「略」と言う表現は、正確な値から、それぞれ＋／−１０％、好ましくは、＋／−５％以内の誤差、及び／或いは、機能に対して有意性のない誤差であると解釈される。
【００２７】
本発明の発展形態、長所、及び、応用範囲は、実施例と図面に関する以下の説明によって示される。その際、全ての記述されている、及び／或いは、図示されている特徴は、それぞれにおいて、並びに、任意な組合せにおいて、各請求項、或いは、その参照元との組合せからは独立して、本発明の対象である。尚、請求項の内容も明細書の構成要素とする。
【００２８】
以下本発明を、図面と実施例に基づいて詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】長手方向駐車シチュエーションにおいて一つの駐車ポジションが空いている駐車状況を模式的に例示している；
【図２】図１同様の、但し、オブジェクトが存在しており、駐車シナリオのより複雑な計画を必要とする駐車状況を模式的に例示している；
【図３】駐車アシストシステムによってサポートされる駐車プロセスを計画する方法の流れを図解するためのブロック図を例示している；そして、
【図４】駐車アシストシステムによってサポートされる駐車プロセスを計画するための第一及び第二計画メソッドの使用を図解するフローチャートを例示している。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
図１は、二台の車両の間に駐車ポジションＰ１が空いている長手方向駐車シチュエーションの近傍にある一台の車両１を示している。該車両１は、それを用いることにより、該車両１を、空いている駐車ポジションＰ１に、少なくとも半自動的に駐車させることができる、駐車アシストシステムを有している。
【００３１】
この駐車プロセスにおいて車両１は、駐車アシストシステムによって、駐車軌道ＰＴに沿って操縦される。この様な駐車軌道ＰＴは、図１に例示されている。一本の駐車軌道ＰＴは、複数のセグメントから構成されていることができる。一つのセグメントは、例えば、直線や円弧セグメントから成り立っていることができる。駐車アシストシステムの快適な印象をより改善するために、セグメントをクロソイドから成り立たせることも可能である。クロソイドを用いることにより、二つの円弧セグメント間や直線と円弧セグメント間の曲率変化のバランスを取ったり、緩和したりすることができる。
【００３２】
示されている実施例では、駐車軌道は、五つのセグメントを包含しているが、車両１のスタートポジションＳＰからターゲットポジションＺＰに向かって、例えば、以下の様なセグメントが使用される：直線である第一セグメントＳ１、円弧セグメントである第二セグメントＳ２、クロソイドである第三セグメントＳ３、円弧セグメントである第四セグメントＳ４、そして、直線である第五セグメントＳ５。
【００３３】
この様な駐車状況は、ルールに基づいた第一計画メソッドを用い、駐車軌道を幾何学的方法に基づいて割り出すことにより、完全に解決できる。この際、第一計画メソッドは、（横方向にあるスペースに長手方向に駐車、横方向にあるスペースに横方向に駐車、斜めに駐車するなど）認識された駐車状況に応じて、複数の計算ルールのセットを包含する確定論的アルゴリズムを用いることができるが、各々の計算ルールのセットは、認識された駐車状況に適合されたものである。確定論的確実性から、各々の駐車シナリオにおいて、常に定義され再現性のある状態が現れるため、駐車アシストシステムは、一定且つ予測可能な駐車挙動を提供する。
【００３４】
図２は、図１の駐車状況と比較すると、オブジェクトＯによって、駐車軌道ＰＴの変更を余儀なくされる多少異なる駐車状況を示している。該オブジェクトＯは、例えば、駐車軌道（ＰＴ）の第一計画前から存在していたもの、或いは、予期せず（例えば、開かれた車両のドアが）駐車状況に現れ駐車軌道（ＰＴ）の（既に第一計画を実施した後に）再計画を余儀なくするものであることができる。
【００３５】
該オブジェクトＯにより、該駐車状況は、適切な駐車軌道ＰＴを、少なくとも完全には、第一計画メソッドでは、割り出せない様に変化した。即ち、それによって確定論的に適切な駐車軌道ＰＴを算出することができそうな計算ルールのセットを見つけることができないと言うことである。
【００３６】
駐車軌道ＰＴを、確定論的な第一計画メソッドによって算出できない場合、駐車軌道ＰＴの少なくとも一つのセクションは、汎用的な計画モデルを基にしている第二計画メソッドによって算出することができる。言い換えれば、第二計画メソッドでは、各々の駐車シナリオに依存するパス計画を立てるのではなく、第二計画メソッドは、各々認識されたシチュエーションに応じて駐車軌道ＰＴを、複数の異なる駐車シナリオにおいて採用できる汎用的アルゴリズムによって割り出すことを試みる。
【００３７】
この際、駐車軌道ＰＴ全体を、第二計画メソッドを用いて割り出すことも、駐車軌道ＰＴ全体を割り出すために、双方の計画メソッドを用いることもできるが、その場合、駐車軌道ＰＴの第一部分Ｔ１はルールに基づいた第一計画メソッドによって、駐車軌道ＰＴの第二部分Ｔ２は汎用的な第二計画メソッドによって算出される。
【００３８】
図２は、第一及び第二計画メソッドの組合せによって割り出すことのできる駐車軌道ＰＴの例を示している。該駐車軌道ＰＴは、セグメント毎、即ち、スタートポジションＳＰと中間地点Ａとの間の第二セグメント（第二部分Ｔ２に対応）と中間地点ＡとターゲットポジションＺＰとの間の第一セグメント（第一部分Ｔ１に対応）に分けて計画される。オブジェクトＯを回避するための第二セグメントには、汎用的な第二計画メソッドを用いる一方、第一セグメントには、確定論的な第一計画メソッドを用いることができる。双方の計画メソッドを組合せることにより、駐車軌道ＰＴを、可能な限りルールに基づいた第一計画メソッドによって算出することが試みられるため、駐車アシストシステムが、車両のそれぞれのドライバーに理解し得る駐車挙動を、提供できることを好ましく達成できる。
【００３９】
図３は、駐車アシストシステムによってサポートされる駐車プロセスを計画するための本発明に係る方法のブロック図を示している。
【００４０】
ここでは、第一ステップ（Ｓ１０）において、車両周辺部における駐車シナリオを捕捉する。ここでは、どの駐車シナリオの種類（横方向にあるスペースに長手方向に駐車、横方向にあるスペースに横方向に駐車、斜めに駐車するなど）であるかが、割り出されることが、特に好ましい。ここでは、車両１の駐車アシストシステムにおいて、例えば、複数の異なる駐車シナリオバリエーションを分類し、捕捉された駐車シナリオを一つの駐車シナリオバリエーションに帰属させることが試みられる。
【００４１】
続いて、次のステップ（Ｓ１１）において、車両１のスタートポジションＳＰとターゲットポジション（ＺＰ）との間の駐車軌道ＰＴが、捕捉された駐車シナリオ用のルールに基づいたパス計画に基づく第一計画メソッドを用いて、計画乃至算出される。該計画は、特に、計画試行であることができる。
【００４２】
続いて、スタートポジションＳＰとターゲットポジションＺＰとの間の駐車軌道ＰＴの少なくとも一つのセクション（図２のセクションＴ１）を、第一計画メソッドを用いて割り出すことができたか否かをチェックする（Ｓ１２）。言い換えれば、駐車軌道ＰＴが、完全に乃至少なくとも部分的に、第一計画メソッドに基づいて算出できたか否かを割り出すことができる。
【００４３】
概車両１のスタートポジションＳＰとターゲットポジションＺＰとの間の駐車軌道ＰＴの少なくとも一つのセクション（図２のセクションＴ２）を、第一計画メソッドによって計画できなかった場合は、該車両１のスタートポジションＳＰとターゲットポジションＺＰとの間の駐車軌道ＰＴの少なくとも一つのセクションは、汎用的な第二計画メソッドによって計画されることができる（Ｓ１３）。
【００４４】
図４は、本発明に係る方法に基づいて駐車軌道ＰＴを算出するためのフローチャートを示している。
【００４５】
先ず、上記の如く、各々の最新の駐車シナリオが捕捉される（Ｓ２０）。
【００４６】
続いて、駐車軌道ＰＴを作成するために第一計画メソッドの計算ルールを用いる（Ｓ２１）。この際、該計算ルールは、各々の駐車シナリオ用に選択的に用いられることができる。
【００４７】
続いて、ステップＳ２２において、全駐車軌道ＰＴが、第一計画メソッドによって計画可能か否かが、要するに、車両１のスタートポジションＰＴからターゲットポジションＺＰまでの一本の駐車軌道ＰＴを見つけることができたか否かが、チェックされる。
【００４８】
全駐車軌道ＰＴを第一計画メソッドによって計画できた場合、該方法は、終了される（Ｓ２３）。
【００４９】
全駐車軌道ＰＴを第一計画メソッドによって計画できなかった場合は、第一計画メソッドによって全駐車軌道ＰＴの一部は、引き続き採用可能であるか否かがチェックされる（Ｓ２４）。図２の例では、例えば、駐車軌道の部分Ｔ１が、これに相当する。こうすることにより、オブジェクトＯを迂回するための駐車軌道ＰＴのこのセクションは、汎用的な第二計画メソッドによって算出されることができる一方、他のセクション、特に、オブジェクトを迂回した後のセクションは、ルールに基づいた第一計画メソッドによって算出されることができる。
【００５０】
第一計画メソッドによって算出された引き続き使用可能な駐車軌道セグメントをチェックした後、駐車軌道ＰＴの残りの部分（即ち、未だ計画されずに残っているセクション、或いは−何れの駐車軌道セグメントも使用できない場合−全駐車軌道）を、第二計画メソッドを用いて計画することができる（Ｓ２５）。
【００５１】
駐車シチュエーション及び／或いは駐車シナリオに応じて、駐車軌道ＰＴは、スタートポジションＳＰからターゲットポジションＺＰへと計画することができるが、反対方向に、即ち、ターゲットポジションＺＰからスタートポジションＳＰへと計画することもできる。
【００５２】
本発明は、上記実施例によって説明された。しかしながら、特許請求項に定義されている請求範囲を逸脱することなく、数多くの変更やヴァリエーションが可能であることは、言うまでも無いことである。
【符号の説明】
【００５３】
１  車両
Ａ  中間点
ＰＴ  駐車軌道
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３  セグメント
ＳＰ  スタートポジション
ＺＰ  ターゲットポジション
【図１】
2022501742.tif 000003
【図２】
2022501742.tif 000004
【図３】
2022501742.tif 000005
【図４】
2022501742.tif 000006
【国際調査報告】
2022501742.tif 000007
2022501742.tif 000008
2022501742.tif 000009
2022501742.tif 000010
2022501742.tif 000011
2022501742.tif 000012