【事件の表示】
　特願２００１−１０４９０３「自動仕上げ方法および装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１４年１０月１５日出願公開、特開２００２−３０１６５９〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・本願発明
　本願は、平成１３年４月３日の出願であって、その請求項１ないし１０に係る発明は、平成１６年１０月２１日付手続補正書により補正された明細書の特許請求の範囲の請求項１ないし１０に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は次のとおりである。
「　【請求項１】　仕上げ加工対象物の断面形状を計測し、該計測した断面形状と該加工対象物の設計形状との偏差を算出して仕上げ加工する加工工具の加工量を求め、該加工量に基づいて加工位置ごとに前記加工工具の押し付け力を算出し、前記設計形状に適合する最終的な位置姿勢に合わせて前記加工対象物の位置姿勢を制御し、前記算出された加工位置ごとの押し付け力を次の偏差算出まで変わらない設定値として前記加工対象物の加工位置における前記加工工具の押し付け力を制御しながら仕上げ加工することを特徴とする自動仕上げ方法。」
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
２．刊行物記載の発明（事項）
　これに対し、原査定の拒絶の理由に引用され、本件出願前に日本国内で頒布された刊行物である特開平１０−２８６７７１号公報（以下、「刊行物１」という。）、並びに原査定時に周知例として示され、本件出願前に日本国内で頒布された刊行物である特開昭６３−１４４９５０号公報（以下、「刊行物２」という。）には、次の事項が記載されている。　　　　　　　　
（１）刊行物１
（１−ア）特許請求の範囲の請求項４
「被加工面にポリシャを押し当てた状態で、該ポリシャを被加工面に対して相対移動させながら研磨を行なう研磨方法において、前記ポリシャの押し当て力を該ポリシャの位置に応じて変化させることを特徴とする研磨方法。」
（１−イ）段落【０００１】
「【発明の属する技術分野】本発明は、光学部品、半導体素子、セラミックス、金型等の曲面の鏡面加工に好適な研磨装置および研磨方法に関するものである。」
（１−ウ）段落【０００５】，【０００６】
「【発明が解決しようとする課題】
＜課題１＞さて、一般に、研磨除去量は、被加工面に対する研磨工具の相対速度Ｖ、圧力Ｐ、加工時間Ｔに比例するとされている。プレストンの実験式によれば、研磨除去量Ｓは、（式１）で表わされる。
【数１】
　Ｓ＝ａＰＶＴ
　　　ａ：プレストン定数　　　　…（式１）
（１−エ）段落【００２４】、【００２５】
「図１には、本発明の一実施形態である研磨装置１００と、被加工物１の形状を測定するための形状測定装置２００と、測定された形状データと、要望される形状との差分を求めて誤差形状を算出する数値演算装置３００とを備えた加工システムが示されている。
　研磨装置１００は、被加工物１を実際に研磨する機械部２と、機械部２の制御を行う制御部３に大別される。」
（１−オ）段落【００３６】〜【００４２】
「まず、形状測定装置２００を用いて被加工物１の形状を測定する。図１には、一例として光学的干渉測定器を示したが、被加工物の形状を測定できる測定器であれば特に限定されない。なお、形状測定器を大別すると断面形状測定型と全面形状測定型に大別できるが、一般には、被加工物が回転対象物の場合に断面形状測定型を使用し、非回転対象物の場合に全面形状測定型を使用する。
　形状測定装置２００での測定を終えると、測定結果である形状データがネットワークを介して数値演算装置３００へ転送される。
　数値演算装置３００では、転送された形状データと、要望される目標形状との差分を求めて、誤差形状を算出する。誤差形状の算出処理は、形状測定装置２００で行ってもよい。
　数値演算装置３００では更に、被加工物の形状と材質、ポリシャの形状と材質、研磨剤の材質などの加工条件を基に、誤差形状を修正するための研磨工具の走査方法を決定し、研磨工具制御ファイルとして研磨装置１００の制御部３へ転送する。
　研磨装置１００の制御部３は、送られた研磨工具制御ファイルに従って各モータを駆動してポリシャ３０を被加工面上で滑走させ、被加工面を部分的に修正研磨する。
　・・・・
　研磨装置１００は、送られた研磨工具制御ファイルの内容にしたがって、研磨工具と被加工物１との間に、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向とＡ、Ｂ軸の２軸回りの相対運動を与え、工具軸３１を被加工面の法線方向と一致する姿勢に保ちながら、ポリシャ３０を被加工面上で滑走させて研磨を行う。この際、誤差形状を修正するために、各点における研磨圧力を直動モータ３５で調整する。つまり、研磨工具の移動速度と、研磨工具の回転数は一定にして、被加工面上の各点での研磨量の増減は、直動モータ３５のみで制御する。具体的には、各研磨点における研磨圧力は、図２に示すような硬質ポリシャ用の駆動機構を装着している場合は、コイルばね３４の伸縮量で調整する。コイルばね３４の伸縮量と、被加工面にポリシャ３０を押し当てるための押し当て力との関係は、研磨工具制御ファイルを生成するための基本情報の一部として数値演算装置３００に記憶されている。また、図３に示すような軟質ポリシャ用の駆動機構を装着している場合は、軟質ポリシャの変形量で研磨圧力を調整する。これらの関係についても、数値演算装置３００に記憶されている。」
（１−カ）段落【００４７】
「【発明の効果】本発明によれば、他の制御パラメータと独立な関係にある研磨圧力を用いて研磨量の増減を決定できるため、高精度な研磨作業をより簡単に行なうことができるようになる。」
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　上記記載事項からみて、刊行物１には、
「鏡面加工被加工物１の形状を断面形状測定器で計測し、該計測した形状と該被加工物１の要望される目標形状との差分を算出して鏡面加工する研磨工具の研磨除去量を求め、該研磨除去量に基づいて加工位置ごとに前記研磨工具の研磨圧力を算出し、前記算出された加工位置ごとの研磨圧力を設定値として前記被加工物１の加工位置における前記研磨工具の研磨圧力を制御しながら鏡面加工する自動仕上げ方法。」という発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
（２）刊行物２
（２−ア）第１頁左下欄第４〜１３行
「　特許請求の範囲
　所望の研削ピッチ毎に、格子状に表わされた設計形状データにもとずき３次線型スプライン方程式によって研削対象物中に研削目標点を定め、各研削目標点上であって研削目標点群に対する法線上に研削装置および測定装置を設置し、前記研削目標点と測定装置で求めた研削点とから研削量を定め、この定められた研削量に対応する時間研削装置で研削し、研削対象物表面全域を研削するよう構成した研削ロボットの制御方法。」
（２−イ）第１頁左下欄第１６行〜同頁右下欄第２行
「（産業上の利用分野）
　本発明は研削ロボットの制御方法に係り、とりわけ研削作業を効率よく行なうことができる研削ロボットの制御方法に関する。」
（２−ウ）第３頁左上欄第１２行〜同頁左下欄第１行
「次に本発明による研削ロボットの制御方法について以下説明する。
　まず、第２図のフローチャートに示すように、研削対象物である水車ガイドベーン１２の表面上に格子上に表わされる設計形状データ１３を計算機８にキーボード１０により入力する。次に研削方向Ｒと縦方向研削ピッチｌｉおよび横方向研削ピッチｌｊをキーボード１０により設定する。
　続いてこれらの設計形状データ１３、研削方向Ｒ、縦方向研削ピッチｌｉ、および横方向研削ピッチｌｊによって、以下に示す公知の３次線型スプライン方程式（１）式にもとずき計算機８で演算し、上記研削ピッチ毎に研削目標点１４を定める。
　・・・・
　上記の研削ピッチはすべての研削目標点１４に対して研削装置で研削した場合、研削対象物の表面全域を十分研削できるよう細分化して定めておく。
　このように、キーボード１０によって入力する設計形状データ１３は研削目標点１４よりかなり少なくすることができるので、教示作業は容易となる。
　続いて、各研削目標点１４上であって研削目標点１４群に対する法線上に研削装置３および測定装置２を設置するように、研削装置３と測定装置２の姿勢演算を行なう。」
（２−エ）第４頁左上欄下から第５行〜同頁左下欄第１０行
「続いて、研削ロボットの動作目標点群１４や測定装置２および研削装置３の姿勢演算結果を研削ロボット１の作動量に変換する。その後、その研削ロボット１の作動量データを計算機８から制御装置４の記憶部６へ伝送し格納する。
　すべての演算終了後、この研削ロボット作動量データに従い測定装置２および研削装置３を研削目標点１４上であって研削目標点１４群の法線上に移動し設置する。ここで、第４（ａ）図に示すように測定装置２で水車ガイドベーン１２面を法線方向から測定し、研削点ＰＡと研削目標点１４から求めた法線方向における研削量Ｄを制御装置４の演算部５により演算し求める。次に、測定装置２から研削装置３に切換え研削作業を行なう。
この場合、実験により研削量Ｄに対する研削時間を予め求めておき、研削量Ｄに対し指示した時間を制御装置４に内蔵されたタイマーに設定し、この設定された時間だけ法線方向に一定圧のもと研削作業を行なう。
　この指定時間の研削が終了したならば再び測定装置２に切換え新しく測定する。測定により求めた研削量Ｄが設定した収束値内に収まるならば、次の研削目標点１４上へ測定装置２および研削装置３を移動して設置し、一方研削量Ｄが設定した収束値内に収まらないならば、再び研削装置３に切換えて指定時間だけ研削作業を行ない収束値内に収束させる。
　以上の研削作業を順次繰り返して、水車ガイドベーン１２の表面全域を研削する。
　このように、各研削目標点１４毎にこの研削目標点１４と測定装置２によって測定した研削点ＰＡから研削量Ｄを求め、この研削量Ｄに対応した時間研削作業を行なうので、各研削目標点１４を一定量研削する場合に比較して設計形状に合わせて高精度に研削作業を行なうことができる。」
（２−オ）第４頁左下欄第１１〜１９行
「〔発明の効果〕
　本発明によれば、設計形状データにもとずいて３次線型スプライン方程式によって研削目標点を定めたので、教示作業の簡便化および研削作業の効率化を図ることができる。また、研削目標点と測定装置で求めた研削点とから研削量を求め、この研削量に対応する時間研削装置で研削するので、各研削目標点に応じた研削作業を行なうことができ、高精度に研削を行なうことができる。」
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　上記記載事項（２−ウ）において、
　研削目標点群１４は研削対象物の表面全域を十分研削できるように細分化して定め、入力する設計形状データ１３を少なくするためのものであるから、前記研削目標点１４郡も設計形状データということができる。
　また、上記記載事項（２−エ）において、
　各研削目標点１４上であって研削目標点１４群に対する法線上に研削装置３及び測定装置２を設置し、測定装置２で研削対象（水車ガイドベーン）面を法線方向から測定し、研削点ＰＡと研削目標点１４から求めた法線方向における研削量Ｄを求め、法線方向に研削作業を行なう。そして、研削が終了したならば再び測定装置２に切換え測定し、測定により求められた研削量Ｄが設定した収束値内に収まるならば、次の研削目標点１４上へ測定装置２及び研削装置３を移動して設置し、収まらないならば、再び研削装置３に切換えて設定時間研削作業を行ない収束値内に収束させている。
　この再度の測定装置２による研削量Ｄの測定作業、及び前記研削量Ｄが収束値内収まらない際の研削装置３による研削作業は、いずれも前記研削目標点１４上に対してなされることから、同じ研削目標点１４群に対する法線上に研削装置３及び測定装置２を設置して行われると解するのが自然である。また、研削時間は各研削目標点１４ごとの研削量Ｄに基づいて算出されるから、当該研削時間は次の研削量Ｄ算出まで変わらないことは明らかである。
　そうすると、上記記載事項からみて、第２図及び第４図（ａ），（ｂ）を参照すると、刊行物２には、
「設計形状データに対する法線上に合わせて研削装置３及び測定装置２の位置姿勢を制御し、加工位置ごとの研削量Ｄに基づいて算出される研削時間を、次の研削量Ｄ算出まで変わらない設定値とし、研削対象物表面全域を研削するよう構成した研削ロボットの制御方法。」という事項（以下、「刊行物２記載の事項」という。）が記載されていると認められる。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
３．対比
　本願発明と、引用発明とを対比すると、後者の「鏡面加工」は前者の「仕上げ加工」に、以下同様に、「被加工物１」は「加工対象物」に、「要望される目標形状」は「設計形状」に、「差分」は「偏差」に、「研磨工具」は「加工工具」に、「研磨除去量」は「加工量」に、「研磨圧力」は「押し付け力」に、それぞれ相当することは明らかである。
　また、引用発明の計測した形状は、断面形状測定器で計測することから断面形状であることも明らかである。
　そうすると、両者の一致点及び相違点は、以下のとおりである。
［一致点］　
「仕上げ加工対象物の断面形状を計測し、該計測した断面形状と該加工対象物の設計形状との偏差を算出して仕上げ加工する加工工具の加工量を求め、該加工量に基づいて加工位置ごとに前記加工工具の押し付け力を算出し、前記算出された加工位置ごとの押し付け力を設定値として前記加工対象物の加工位置における前記加工工具の押し付け力を制御しながら仕上げ加工する自動仕上げ方法。」
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
［相違点］
　前者では、設計形状に適合する最終的な位置姿勢に合わせて加工対象物の位置姿勢を制御し、加工位置ごとの加工量に基づいて算出される設定値を、次の偏差算出まで変わらないとしているのに対して、後者では、そのようにされていない点。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
４．判断
　そこで、前記相違点について検討する。
　刊行物２記載の事項において、「研削対象物」は「被加工物」に、「研削量Ｄ」は「加工量」に、また、「設計形状データに対する法線上に合わせて位置姿勢を制御し」は「設計形状に適合する最終的な位置姿勢に合わせて位置姿勢を制御し」に、それぞれ相当することは明らかである。
　そうすると、刊行物２記載の事項は、「設計形状に適合する最終的な位置姿勢に合わせて研削装置及び測定装置の位置姿勢を制御し、加工位置ごとの加工量に基づいて算出される研削時間を、次の加工量算出まで変わらない設定値とし、加工対象物表面全域を研削するよう構成した研削ロボットの制御方法。」といい換えることができる。
　そして、引用発明と刊行物２記載の事項とは、いずれも被加工物を計測したデータと設計形状データとの偏差を算出して除去量を求め、当該除去量に基づいて研削加工をする技術として共通しており、しかも、刊行物１記載の発明に刊行物２記載の事項の適用を阻害する特段の要因も見出せない。
　してみると、引用発明に、刊行物２記載の事項を適用し、その際に、位置姿勢を制御する対象を加工対象物に代えて、本願発明の相違点に係る特定事項とすることは当業者であれば容易に想到し得たことである。
　そして、本願発明の奏する効果も、引用発明及び刊行物２記載の事項から予測できる程度のものであって格別なものでもない。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
５．むすび 
　以上のとおり、本願発明は、引用発明、刊行物２記載の事項及び周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、請求項２ないし１０に係る発明について検討するまでもなく本件出願は拒絶するべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。