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　特願２０１４−８６８１１「自律走行体」拒絶査定不服審判事件〔平成２７年１１月１９日出願公開、特開２０１５−２０７１２０、請求項の数（２）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、平成２６年４月１８日の出願であって、平成２９年８月３１日付けで拒絶理由通知がされ、平成２９年１１月６日付けで意見書及び手続補正書が提出され、平成３０年４月１６日付けで拒絶査定（以下、「原査定」という。）がされ、これに対し、平成３０年７月１８日に拒絶査定不服審判の請求がされると同時に手続補正がされ、令和元年５月２３日付けで拒絶理由通知（以下、「当審拒絶理由通知」という。）がされ、令和元年７月２６日付けで意見書及び手続補正書が提出されたものである。
第２　原査定の概要
　原査定の概要は次のとおりである。
１．本願請求項１に係る発明は、以下の引用文献Ａ、Ｂ、ＦないしＨに基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
２．本願請求項２ないし７に係る発明は、以下の引用文献ＡないしＨに基づいて、当業者が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
引用文献等一覧
　Ａ．特開２００６−１３９５２５号公報
　Ｂ．特開２００８−９０５７５号公報
　Ｃ．特開２００６−２０１９９１号公報
　Ｄ．特開２００４−１３３８４６号公報
　Ｅ．特開２００５−２０５５２９号公報
　Ｆ．特開２００３−２６８３７７号公報（周知技術を示す文献）
　Ｇ．特開平５−１０８１４８号公報（周知技術を示す文献）
　Ｈ．特開２００５−３８０３５号公報（周知技術を示す文献）
第３　当審拒絶理由通知の概要
　当審拒絶理由通知の概要は次のとおりである。
１．本願請求項１ないし３に係る発明は、以下の引用文献１ないし３に基づいて、当業者が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
２．本願請求項４及び５に係る発明は、以下の引用文献１ないし４に基づいて、当業者が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
引用文献等一覧
　１．特開２００６−１３９５２５号公報（原査定の引用文献Ａ）
　２．特開２０１４−６２９３２号公報（当審において新たに引用した文献、周知技術を示す文献）
　３．特開２０１３−２３５３５１号公報（当審において新たに引用した文献）
　４．特開２００５−２０５５２９号公報（原査定の引用文献Ｅ）
第４　本願発明
　本願請求項１及び２に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」及び「本願発明２」という。）は、令和元年７月２６日付けの手続補正で補正された特許請求の範囲の請求項１及び２に記載された事項により特定される発明であり、以下のとおりである。
「【請求項１】
　本体ケースと、
　この本体ケースに設けられ、所定の画角で撮像可能な撮像手段と、
　前記本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
　前記本体ケースに設けられ、障害物との距離を検出することで障害物の有無を検出する障害物検出手段と、
　前記駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させる走行モードと、所定の撮像位置に前記本体ケースを自律走行させて前記画角以下の角度で順次隣り合う複数の方向の静止画を、隣り合う静止画どうしが互いに重複する箇所をそれぞれ有するように前記撮像手段により撮像させる撮像モードとを少なくとも有する制御手段とを具備し、前記制御手段は、前記撮像モードにおいて、前記障害物検出手段による障害物の検出に基づいて前記撮像手段による撮像位置を設定するものであって、前記障害物検出手段により前記本体ケースの周囲の障害物との距離を検出しつつ、この距離が所定距離以上となるように周囲の障害物から離間する方向に移動した位置を撮像位置とすることを特徴とした自律走行体。
　　【請求項２】
　制御手段は、駆動輪の駆動を制御することで本体ケースを旋回可能である
　ことを特徴とした請求項１記載の自律走行体。」
第５　引用文献、引用発明等
１．引用文献１
　当審拒絶理由通知で引用された引用文献１には、図面とともに、以下の事項が記載されている（なお、下線は理解の便のため、当審で付した。）。
「【０００６】
　本発明の目的は、
前記ロボットおよびカメラの姿勢をユーザが意識することなく、前記カメラ映像の中から監視対象物を選択することで、自動的に該ロボットと該カメラの動作操作を可能にする遠隔監視システム
【課題を解決するための手段】
【０００７】
　本願で開示する代表的な発明は以下の通りである。画像を撮像する撮像装置と、撮像された画像を上記入力端末に送出する送信部と、撮影時の上記自律移動型ロボットの進行方向と
内蔵カメラの方向および画角を記憶する制御部
「【００１２】
　本発明の自律移動型ロボットの構造を図２に示す。図２は、本発明の自律移動型ロボットの構造の一実施例を示す、上面図および側面図である。
自律移動型ロボット１は、本体２と、本体２を床面の上で移動させる移動手段である右および左の車輪３ａ、３ｂおよびそれらを駆動するモータ４ａ、４ｂと、本体２の移動を制御する制御手段である制御装置５と、システムに電力を供給する電力供給部６と、本体２の前方周囲を撮影するカメラ７を備えている。
本体全体は、側面カバー１２と上面カバー１４とで覆われている。モータ４ａ、４ｂは独立に制御することができ、それぞれの回転速度と回転方向を制御することにより、本体２を床面の上で、前進、後退、および旋回させることができる。
【００１３】
　また、本体２には、方位角検出手段であるジャイロ８が搭載されている。ジャイロ８は、圧電振動ジャイロ等の角速度センサであり、本体２の床面上における旋回の速度を検出する。検出された角速度を制御装置５の内部で積分することにより、方位角が得られる。また、
本体２には、前方の障害物を検出する前方近接センサ９と、側方の障害物を検出する側方近接センサ１０が設けられている。前方近接センサ９および側方近接センサ１０は、対向する物体までの距離を検出する近接距離センサであり、赤外線ビームを発光し、対象物からの反射光の方向を検出することにより、距離を検出する。
「【００１８】
　前記ロボット制御信号とは、本体２を移動させるのに必要なパラメータである、車輪の回転速度、回転方向、回転角度のことである。制御装置５は、前記ロボット制御信号に基づいてモータ４ａ、４ｂの制御を行ない、本体２の移動を実現することができる。また、前記カメラ制御信号とは、カメラ７の向きを移動させるのに必要なパラメータである、モータ２０、モータ２１の回転速度、回転方向、回転角度のことである。さらに、前記カメラ制御信号は、カメラ７のレンズ倍率を変更するのに必要なパラメータである、レンズ倍率値も含んでいる。制御装置５は、前記カメラ制御信号に基づいてモータ２０、モータ２１、カメラ７のレンズ倍率を制御し、カメラの向きの移動を実現することができる。また、制御装置５は、外部操作端末１００からの監視対象物選択信号３０２に基づいて、前記ロボット制御信号、および前記カメラ制御信号を自動的に生成し、該監視対象物がカメラ７の画面の中央に映るように、本体２、およびカメラ７を移動させることができる。
ここで、カメラ７が水平方向に３６０度回転可能であり、このカメラ７の３６０度回転のみで、３６０度の周辺画像を取得できる場合は、カメラ制御信号のみで、監視対象物をカメラ７の画面の中央に映すことができる。
　また、監視対象物選択信号３０２は、画像３００の一部を指定する信号であり、画像の識別番号と、その画像中での指定された対象物位置の画素位置、画素ブロック位置のいずれかを特定できる情報を含む形態となる。
【００１９】
　以下、本発明の遠隔監視システムの処理について説明する。
図３は、外部操作端末１００から自律移動型ロボット１を操作し、監視対象物の映像を取得する処理における、自律移動型ロボット１側のフローチャートである。
自律移動型ロボット１は、外部操作端末１００から監視開始要求信号を受信すると、ステップ４００に示すように、制御装置５によって本体２を３６０度その場旋回をしながらカメラ７によって複数の画像３００を撮影することで、３６０度周囲画像を取得する。
前記３６０度周囲画像を構成する複数の画像３００に対して射影変換を行ない、画像合成することで、加工画像（パノラマ画像）を生成することができる。
「【００２１】
　そして、ステップ４０２に示すように、自律移動型ロボット１が、外部操作端末１００からの監視対象物選択信号３０２を受信すると、監視対象物選択信号３０２の示す画素位置がカメラ７の画面中央にくる為の、水平旋回角度Ａ１および垂直移動角度Ａ２を求める（ステップ４０３）。図４は、画像３００における、監視対象物選択信号３０２、水平旋回角度Ａ１、垂直移動角度Ａ２の関係を示している。水平旋回角度Ａ１は、画像３００の中心位置を始点とした監視対象物までの水平方向の角度であり、垂直移動角度Ａ２は、画像３００の中心位置を始点とした監視対象物までの垂直方向の角度である。また、図５は画像３００におけるカメラ７の倍率値と、画角Ａ１との関係を示しており、図５（ａ）は倍率値が１倍の時、図５（ｂ）は倍率値がα倍の時を示している。
図５（ａ）の画角Ａ３は実世界の視野角と一致する角度であり、自律移動型ロボット１は、予め画角Ａ３の値を記憶している。
「【００２８】
　図４、図５、図６、図７では、画像３００についての処理を説明を行なったが、加工画像についても同様の処理が可能である。すなわち、加工画像を複数の画像３００に逆変換すれば、上記処理と全く同じ処理を実行することができる。
また、上記のステップ４００の説明では、自律移動型ロボット１の現在位置にて、３６０度周囲画像を撮影するように記したが、
自律移動型ロボット１の制御装置５に部屋の地図情報を記憶している場合は、３６０度周囲画像を取得するのに適した位置を探索し、該位置まで自律移動型ロボット１を移動させた後に、ステップ４００を実行することが可能である。前記３６０度周囲画像を取得するのに適した位置とは、例えば、自律移動型ロボット１と、該周囲に存在する障害物との距離のうち、最近距離が所定値より長い、もしくは最大となる位置であり、部屋全体の概観を撮影しやすい位置のことである。
「【００３０】
　また、
前記自律移動型ロボットは、その場で３６０度旋回を行なうことで、全周囲の映像を複数の画像として記録する全周囲画像取得手段を備えている。
また、前記自律移動型ロボットは、該ロボットの現在の位置、および方向を認識する手段と、部屋の地図情報を記憶する手段とを備えており、前記全周囲画像の取得に適した、部屋全体を監視できる位置を探索する手段を備えている。」
　したがって、上記引用文献１には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「側面カバー１２及び上面カバー１４で覆われている本体２と、
この本体２に備えられ、記憶した画角Ａ３で撮影するカメラ７と、
前記本体２を移動させる右および左の車輪３ａ、３ｂと、
前記本体２に設けられ、対向する物体までの距離を検出する前方近接センサ９及び側方近接センサ１０と、
　前記車輪３ａ、３ｂを駆動するモータ４ａ、４ｂを制御することで前記本体２を移動させることと、部屋の地図情報から３６０度周囲画像を取得するのに適した位置を探索して前記本体２を移動させ、本体２を３６０度その場旋回をしながら複数の画像３００を、画像合成することで、加工画像（パノラマ画像）を生成できるようにカメラ７により撮影させる制御装置５とを具備し、制御装置５は、３６０度周囲画像を取得するのに適した位置として、自律移動型ロボット１と、該周囲に存在する障害物との距離のうち、最近距離が所定値より長い、もしくは最大となる位置であり、部屋全体の概観を撮影しやすい位置を探索する自律移動型ロボット１。」
２．引用文献２
　当審拒絶理由通知で引用された引用文献２の段落【０１１９】ないし【０１２４】の記載から見て、当該引用文献２には、パノラマ画像撮影時に、姿勢制御装置２が撮影部２３の画角５５°以下の角度である４５°ずつ回転することで水平方向１周を８等分する８枚の画像を、隣り合う画像が重複した領域を有するように撮影するという事項が記載されている。
３．引用文献３
　当審拒絶理由通知で引用された引用文献３の段落【００５８】、【００６５】、【００７４】ないし【００７６】の記載から見て、当該引用文献３には、距離センサ６４により得られた障害物への接近の検知に基づいて、撮影位置を設定するものであって、前記距離センサ６４により検出した障害物との距離の情報に基づき、適切な量（所定量）、障害物から離れる方向に移動した位置を撮影位置とする事項が記載されている。
　また、引用文献３の段落【００６５】、【００７９】の記載から見て、当該引用文献３には、走行マップに特定位置を規定して記憶部５７に記憶しておき、走行マップの特定位置と取得した現在値の座標情報に基づき、自機を特定位置まで移動して、特定位置にて回転しながら撮影を実行してもよいという事項が記載されている。
第６　対比・判断
１．本願発明１について
（１）対比
　本願発明１と引用発明とを対比する。
　引用発明の「側面カバー１２及び上面カバー１４で覆われている本体２」は、本願発明１の「本体ケース」に相当する。
　引用発明の「記憶した画角Ａ３で撮影するカメラ７」、「前記本体２を移動させる右および左の車輪３ａ、３ｂ」はそれぞれ、本願発明１の「所定の画角で撮像可能な撮像手段」、「前記本体ケースを走行可能とする駆動輪」に相当する。
　引用発明の「対向する物体までの距離を検出する前方近接センサ９及び側方近接センサ１０」は、「対向する物体までの距離を検出」しているから、本願発明１の「障害物との距離を検出することで障害物の有無を検出する障害物検出手段」に相当する。
　引用発明の「前記車輪３ａ、３ｂを駆動するモータ４ａ、４ｂを制御することで前記本体２を移動させること」という事項は、制御装置５による制御内容であるから、本願発明１の「前記駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させる走行モード」に相当する。
　引用発明の制御装置５による「部屋の地図情報から３６０度周囲画像を取得するのに適した位置を探索して、前記本体２を移動させ、本体２を３６０度その場旋回をしながら複数の画像３００を、画像合成することで、加工画像（パノラマ画像）を生成できるようにカメラ７により撮影させる」ことを、本願発明１の制御手段による「所定の撮像位置に前記本体ケースを自律走行させて前記画角以下の角度で順次隣り合う複数の方向の静止画を、隣り合う静止画どうしが互いに重複する箇所をそれぞれ有するように前記撮像手段により撮像させる撮像モード」と対比すると、「所定の撮像位置に前記本体ケースを自律走行させて順次隣り合う複数の方向の静止画を、前記撮像手段により撮像させる撮像モード」を限度として一致する。
　引用発明の「制御装置５は、３６０度周囲画像を取得するのに適した位置として、自律移動型ロボット１と、該周囲に存在する障害物との距離のうち、最近距離が所定値より長い、もしくは最大となる位置であり、部屋全体の概観を撮影しやすい位置を探索する」という事項を、本願発明１の「前記制御手段は、前記撮像モードにおいて、前記障害物検出手段による障害物の検出に基づいて前記撮像手段による撮像位置を設定するものであって、前記障害物検出手段により前記本体ケースの周囲の障害物との距離を検出しつつ、この距離が所定距離以上となるように周囲の障害物から離間する方向に移動した位置を撮像位置とする」事項と対比すると、「制御手段は」、「前記本体ケースの周囲の障害物との距離」が、「所定距離以上となるように周囲の障害物から離間する方向に移動した位置を撮像位置とする」という事項を限度として一致する。
　引用発明の「自律移動型ロボット」は、本願発明１の「自律走行体」に相当する。
　したがって、本願発明１と引用発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。
（一致点）
「本体ケースと、
　この本体ケースに設けられ、所定の画角で撮像可能な撮像手段と、
　前記本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
　前記本体ケースに設けられ、障害物との距離を検出することで障害物の有無を検出する障害物検出手段と、
　前記駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させる走行モードと、所定の撮像位置に前記本体ケースを自律走行させて順次隣り合う複数の方向の静止画を、前記撮像手段により撮像させる撮像モードとを少なくとも有する制御手段とを具備し、
　制御手段は、前記本体ケースの周囲の障害物との距離が、所定距離以上となるように周囲の障害物から離間する方向に移動した位置を撮像位置とする
自律走行体。」
（相違点）
（相違点１）本願発明１では、撮像手段により撮像させる撮像モードにおいて順次隣り合う複数の方向の静止画を撮像する際に、「前記画角以下の角度で」「隣り合う静止画どうしが互いに重複する箇所をそれぞれ有するように」撮像させるのに対し、引用発明では、３６０度周囲画像を取得するための複数の画像３００が、画角以下の角度であって隣合う画像どうしが互いに重複する箇所を有しているか不明な点。
（相違点２）撮像モードにおいて撮像位置を設定するにあたり、本願発明１では、「前記障害物検出手段により前記本体ケースの周囲の障害物との距離を検出しつつ、この距離が所定距離以上となるように周囲の障害物から離間する方向に移動した位置を撮像位置とする」のに対し、引用発明では、障害物との最近距離が所定値より長い位置を撮影位置としている点。
（２）相違点についての判断
　事案に鑑み、相違点２について検討する。上記第５　３．の引用文献３には、距離センサ６４により得られた障害物への接近の検知に基づいて、撮影位置を設定するものであって、前記距離センサ６４により検出した障害物との距離の情報に基づき、適切な量（所定量）、障害物から離れる方向に移動した位置を撮影位置とする事項が記載されている。
　しかしながら、引用発明及び引用文献３には、本願発明１の「前記障害物検出手段により前記本体ケースの周囲の障害物との距離を検出しつつ、この距離が所定距離以上となるように周囲の障害物から離間する方向に移動した位置を撮像位置とする」事項までは記載されていない。
　そして、撮像する自律走行体の技術分野において、「前記障害物検出手段により前記本体ケースの周囲の障害物との距離を検出しつつ、この距離が所定距離以上となるように周囲の障害物から離間する方向に移動した位置を撮像位置とする」事項が、本願出願日前において一般的に周知技術であるとまでは言うことができない。
　また、本願発明１は、上記事項を備えることにより、障害物がたとえ移動するものであっても、障害物との距離が確実に所定距離以上となる状態で撮影することが可能となり、撮像手段によって広範囲を死角なく確実に撮影できるという効果を奏する。
　さらに、本願発明１の「前記障害物検出手段により前記本体ケースの周囲の障害物との距離を検出しつつ、この距離が所定距離以上となるように周囲の障害物から離間する方向に移動した位置を撮像位置とする」点は、原査定における引用文献ＡないしＨ及び当審拒絶理由通知の引用文献１ないし４に基づいて、当業者が容易に発明できたものであるとはいえない。
　したがって、相違点１について判断するまでもなく、本願発明１は、当業者であっても引用発明、引用文献２ないし４に記載された技術的事項及び引用文献ＡないしＨに記載された技術的事項に基づいて容易に発明できたものであるとはいえない。
２．本願発明２について
　本願発明２も、本願発明１の上記相違点２に係る「前記障害物検出手段により前記本体ケースの周囲の障害物との距離を検出しつつ、この距離が所定距離以上となるように周囲の障害物から離間する方向に移動した位置を撮像位置とする」という構成を備えるものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明、引用文献２ないし４に記載された技術的事項及び引用文献ＡないしＨに記載された技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明できたものであるとはいえない。
第７　原査定についての判断
　令和元年７月２６日付けの手続補正により、補正後の請求項１及び２は、「前記障害物検出手段により前記本体ケースの周囲の障害物との距離を検出しつつ、この距離が所定距離以上となるように周囲の障害物から離間する方向に移動した位置を撮像位置とする」という技術的事項を有するものとなった。そして、当該技術的事項は、上記第６の１．（２）で述べたように、原査定における引用文献ＡないしＨには記載されておらず、本願出願日前における周知技術でもないので、本願発明１及び２は、当業者であっても、原査定における引用文献ＡないしＨに基づいて容易に発明できたものではない。したがって、原査定を維持することはできない。
第８　むすび
　以上のとおり、原査定の理由及び当審拒絶理由通知の理由によって、本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。