【誤訳訂正書】
【提出日】平成22年5月31日(2010.5.31)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【書類名】  明細書
【発明の名称】  走行可能な床洗浄機械
【特許請求の範囲】
【請求項１】  走行可能な床洗浄機械のシャーシ（２５）と、
床洗浄機械の垂直軸の周りに旋回可能な少なくとも一つの洗浄ヘッド（３）と、
洗浄ヘッド（３）と共に旋回可能でかつ回転可能な少なくとも一つの走行ローラ（５）と、
旋回される洗浄ヘッド（３）に連動して同じ方向に旋回可能な少なくとも一つのセンサ装置（１３、１７）とを備えることを特徴とする床洗浄機械。
【請求項２】  旋回可能な洗浄ヘッド（３）の旋回角に対応してセンサ装置（１３、１７）を旋回できる請求項１に記載の床洗浄機械。
【請求項３】  走行ローラ（５）の高さ又は走行可能な床洗浄機械のシャーシ（２５）の高さに第一のセンサ装置（１３）を配置した請求項１又は２に記載の床洗浄機械。
【請求項４】  走行ローラ（５）の上方又はシャーシ（２５）の上方に第二のセンサ装置（１７）を配置した請求項３に記載の床洗浄機械。
【請求項５】  第二のセンサ装置（１７）は、互いに上下にかつ側方に連なって配置される多数のセンサ要素（２３）を有する請求項４に記載の床洗浄機械。
【請求項６】  走行可能な床洗浄機械が直進走行するとき又は旋回しないとき、洗浄ヘッド（３）の垂直な中心長手軸に対して対称に多数のセンサ要素（２３）を配置した請求項５に記載の床洗浄機械。
【請求項７】  垂直方向に延伸する柱状の支持要素（２７）に多数のセンサ要素（２３）を配置した請求項５又は６に記載の床洗浄機械。
【請求項８】  柱状の支持要素（２７）の前部領域（２１）及び側部領域（１９）に配置されるセンサ要素（２３）は、超音波センサを有する請求項７に記載の床洗浄機械。
【請求項９】  第一のセンサ装置（１３）は、一定の側方角度範囲で作用するレーザセンサ又はレーダセンサを有する請求項１〜８の何れか１項に記載の床洗浄機械。
【請求項１０】  少なくとも一つのセンサ装置（１３、１７）は、触覚式センサ要素（１４１、１４１’）を備える請求項１〜９の何れか１項に記載の床洗浄機械。
【請求項１１】  第一のセンサ装置（１３）は、走行ローラ（５）の高さに設けられる第一の触覚式センサ要素（１４１’）を備え、第二のセンサ装置（１７）は、走行ローラ（５）の上部又はシャーシ（２５）の上部に設けられる第二の触覚式センサ要素（１４１）を備える請求項１０に記載の床洗浄機械。
【請求項１２】  第二のセンサ装置（１７）は、床面を監視して、踊り場又は傾斜路の窪みを検知する触覚式センサ要素（１４１）を有する請求項５に記載の床洗浄機械。
【請求項１３】  触覚式センサ要素（１４１、１４１’）は、走行可能な床洗浄機械の前方領域で少なくとも最前の走行ローラ（５）の前方に設けられる請求項１０又は１１に記載の床洗浄機械。
【請求項１４】  触覚式センサ要素（１４１’）は、ロール又は触覚部（４５’）により床面に接触する請求項１０〜１２の何れか１項に記載の床洗浄機械。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
本発明は、請求項１の前文による走行可能な作業機械又は床洗浄機械に関するものである。
【０００２】
例えば１９９８年１０月８日に公開された国際公開ＰＣＴ出願ＷＯ９８／４３５２７号から、洗浄機械は十分に公知である。
【０００３】
その際、実際の床洗浄に使用される装置及び構成要素は、一つ又は例えば二つの協働する水平軸の周りに回転するブラシローラ、一つ又はそれ以上の協働する少なくともほぼ垂直な軸の周りに回転する円板状ブラシ又は前記装置等の組合せを有する。
【０００４】
更に、適宜のセンサ装置により使用される自走式作業機械及び洗浄装置も既に知られている。（例えば水平面内を）走査するレーザ光線を使用する例えば光学式センサ装置、及び／又は超音波センサ、レーダセンサ等からこの種のセンサ装置を構成することができる。特に今日では、撮影された画像を解析するのにシリコンチップを備えたカメラを基礎とするセンサも使用することができる。
【０００５】
全部で９６個のセンサを種々の位置に実装して、周囲の適宜の良好な走査を行ない、存在する障害物を検出できる既に公知の作業装置が提案されている。
【０００６】
従って、本発明の課題は、効率的かつ有効に動作し、その際コスト的に有利に構成できる、改良されたセンサシステムを提供することにある。
【０００７】
本発明では、請求項１に示す特徴部分によってこの課題を解決できる。本発明の有利な形態を他の請求項に記載する。
【０００８】
特に作業機械又は洗浄機械の形態にて、少なくとも曲線走行即ち車両に備えられた運転ユニット、好ましくは作業ヘッド又は洗浄ヘッドの形態を有する作業ユニット又は洗浄ユニットの旋回に依存しかつ少なくとも相対的に同じ方向に連動して少なくとも一つのセンサ装置を旋回することにより、好ましくはロボットと比較でき、好ましくは自発的かつ自動的に走行可能な車両は傑出する。好適な実施形態では、走行方向の旋回角又は作業ヘッド又は洗浄ヘッドの旋回に対して直接に連動して、旋回過程を行うことができる。
【０００９】
これにより、連動して旋回するナビゲーション装置により、基本的なより大きな周辺領域を検出でき、決定的に重要な移動可能な領域に対して常に調整できる基本的な利点を実現できる。これにより、必要な多数のセンサ装置を削減して、数的にかつコスト面を著しく低減することができる。
【００１０】
その際、好適な実施形態では、床面近く特に走行ローラの高さ又はそれより僅かに上、例えば作動装置又は洗浄機械のほぼシャーシ又は底部の高さまでに、少なくとも一つのセンサ装置、例えば一つのレーザセンサが設けられる。その際、水平角度領域にて自発的に作動する周囲を走査するレーザスキャナを取り付けられる。例えばレーザスキャナの形態を有するセンサは、既に直線走行では広い角度範囲で周囲を左から右に（一般的には中心軸に対して対称に）走査するが、本発明による解決法は、重要な利点を示す。本発明では、この場合、センサの連動する旋回が行なわれるので、特に曲線走行又は作業ヘッド又は洗浄ヘッドのより強い旋回の際に、本発明による利点が示される。これにより、例えば左回りの際に監視されかつ走査される領域が左に向かって旋回され、直線走行の際に側方に生ずる死角領域（デッドゾーン）を監視できるので、走査されるセンサ範囲を当初から比較的小さく形成し、一定の側方の死角領域を設けても差し支えない。
【００１１】
本発明では、例えば自発的に走行可能な車両又は洗浄装置の外装の前に配設される少なくとも一つ又は好ましくは複数個のより高い位置に在るセンサ装置を他の構成で又は補完的に設けることができる。この場合、操舵機構及び／又は旋回可能な作業ヘッド又は洗浄ヘッドの操舵装置又は旋回装置と連結されるツリー状又は柱状のセンサ構造を設けることができる。作業ヘッド又は洗浄ヘッドの旋回の際に連動して、柱状センサ構造のセンサ装置も旋回させてそれぞれ走行方向に整合調整することができる。
【００１２】
しかしながら、本発明の別の変形例では、カバーの後方に決定的に重要なセンサ装置を配置し、センサ装置に対してカバーの少なくとも一部をある程度「透明」とし又はカバーの少なくとも一部の適宜の位置に窓開口を設ければ、自走式床洗浄機械の外装の下側にも、より高い位置に設けられるセンサ装置を配置することができる。作業又は洗浄装置の外装の下側でも、洗浄装置の旋回に連動して適宜のセンサ装置を十分な角度範囲で旋回できる点が重要である。
【００１３】
特に好適な自走式作業又は床洗浄機械に適用した本発明の実施の形態を以下説明する。しかしながら、走行可能な全ての車両、特に自走可能な車両にも、同様に本発明を適用することができる。例えば芝刈り機、自走式芝散水機、農業機械、道路清掃又は処理機械、除雪車両等もこれに該当する。一定の走行可能な車両又は作業機械又は洗浄機械に関する限界は与えられない。
【００１４】
図１〜図４は、国際公開ＰＣＴ出願ＷＯ９８／４３５２７号から公知の床洗浄機械と同一の基本構成を有する床処理又は床洗浄装置の実施の形態を示す。この床洗浄機械は、垂直軸の周りに旋回（回転）可能である処理ヘッド３を有し、更に洗浄ヘッドは、回転可能な走行ローラ５と共に垂直な旋回軸の周りに旋回可能である。垂直な旋回軸は、連動して旋回可能な走行ローラを通る垂直な直径に対して偏倚し（ずれ）ていることが好ましい。この種の洗浄装置の関係する構成及び機能方法は、前記公開公報ＷＯ９８／４３５２７号に完全に開示されるので、本明細書の内容として引用する。この公開公報中に説明される限りの機能及び構成は、本出願では、放棄され得る。
【００１５】
例えば、前記公開公報から公知の床洗浄装置を自走式自動装置として構成するために、床処理装置を与えられた軌道又は軌道領域に対して適宜に走行させる適宜の電気工学的装置及び電子工学的装置を設けることができる。
【００１６】
しかしながら、実際には、洗浄領域内の障害物に独立的に反応し得る場合にのみ、自動的及び自発的に走行可能な前記床洗浄機械を有意義に使用できる。これは、先ず前記障害物の認識（検出）を行なう。例えば洗浄領域内に存在する人間により又は例えば新たに設けられ、他の位置に設けられ、又は移動される等の物体により、前記障害物が与えられ得る。
【００１７】
前記障害物又は処理面若しくは洗浄面の境界を常に自発的に監視し、電子的に解析し得るために、図１〜図４に示す床処理装置は、例えばレーザスキャナを有する第一のセンサ装置（下方監視センサ装置）１３を含む。
【００１８】
その際、図１は、一側で、第一のセンサ装置１３及び関連する走査範囲１５を示し、走査範囲１５に沿ってレーザ光線が永続的にかつ自動的にレーザスキャナにより往復運動される。反射光の解析により、実際の第一のセンサ装置１３から所定の間隔範囲で走査範囲１５の内側に障害物が存在するかを認識できる。
【００１９】
例えば、レーダ装置、赤外線装置に基づくセンサ、超音波センサ等の他のセンサ装置も全く同様かつ良好に設けることができる。しかしながら、今日既に公知でかつあり得べき電子式解析方法により、カメラを使用して適宜に取り込まれた光学画像を解析し、境界又は障害物の現存に関して検査し、それにより自発的に走行可能な床洗浄機械の継続的走行、直線走行又は曲線走行を変更し又は少なくとも制御することも可能である。
【００２０】
また、図示の実施の形態では、第一のセンサ装置１３の上方に第二のセンサ装置１７が配置される。第二のセンサ装置１７は、例えば、上下にかつ側方に多数連なって実装される例えば超音波センサ形態のセンサ要素２３を前部領域２１及び対向する側部領域１９に設けた柱状構造を有する。
【００２１】
例えば、床洗浄機械のシャーシ（車台）２５の高さにまでの又は例えば走行ローラ５及び走行車輪７の高さに、第一のセンサ装置１３を底部領域の直上に配置することが好ましく、シャーシ２５の上方、即ち底面の上方、図示の実施の形態では走行車輪７の上方に第二のセンサ装置１７を配置することが好ましく、図示の実施の形態では、柱状の支持要素２７に配置される多数のセンサ要素２３は、直進走行の際に中心長手対称面内に延びる前部領域２１に配置されかつ対向する側部領域１９に垂直方向に同レベルで配置される。
【００２２】
図示の実施の形態では、第一のセンサ装置１３上に直接取り付けられる柱状の支持要素２７は、洗浄ヘッド（処理ヘッド）３の旋回角に連動して、同じ方向に旋回（回転）可能に固着されるので、洗浄ヘッド３が適宜の曲線走行又は旋回（回転）する際に、第一のセンサ装置１３及び第二のセンサ装置１７は、自動的に洗浄方向及び走行方向に向けられる。
【００２３】
洗浄ヘッド３は、シャーシ２５の下方に配置される垂直旋回軸周りに左右に旋回（回転）可能であり、直進走行の際に、旋回する洗浄ヘッド３は、前方の境界２９（図２）を越えて突出し、突出するセンサ支持部３１に第二のセンサ装置１７を保持しかつ取り付けて全体が構成される。床洗浄機械の前側のハウジングカバー３３を含む構造では、例えば柱状の支持要素２７の第二のセンサ装置１７は、ハウジングカバー３３に衝突せずに側方旋回が可能である。
【００２４】
図４に示す平面図から明らかなように、床洗浄機械が左に適宜旋回運動を行う際に、走査範囲１５の適宜の調整を伴う第一のセンサ装置１３が旋回されると同時に、第一のセンサ装置１３の旋回と共に、柱状の支持要素２７に形成される第二のセンサ装置１７が同時に旋回される。
【００２５】
この技術的手段によって、決定的に重要な領域を常に走査し解析するので、従来のセンサ装置に対して、個々のセンサ要素の数を著しく低減できる。
【００２６】
図５は、図４に対応する側面図を示す。図５では、更に、第一のセンサ装置１３及び第二のセンサ装置１７は、第一の触覚式センサ要素１４１’及び第二の触覚式センサ要素１４１として全て作用する。換言すれば、下方に配置される第一のセンサ装置１３又は上方に突出する第二のセンサ装置１７の形態のツリー状センサも、協働して又は別個に第一の触覚式センサ要素１４１’又は第二の触覚式センサ装置１４１として構成され、例えば床洗浄機械の形態の走行可能な車両が、機械の走行方向で床上に突出する物体に衝突すると、物体との接触の際に、第一のセンサ装置１３又は第二のセンサ装置１７は、適宜の信号を出力して、更なる前進を停止し、必要であれば、特に自走可能な走行装置を取り付けて、例えば再び全体を後方に走行し、その後側方に走行を継続することができる。
【００２７】
特に、触覚式センサ要素１４１’の形態を有する別の構成で又は補完的に床洗浄機械に更なるセンサ要素１４１を設けることもでき、図５に示す実施の形態では、床洗浄機械は、下方にロール又は後方に走行方向と反対に転回される触覚部４５’を備え、前方及び下方に向かって突出するロッド状の触覚装置４５が触覚部４５’に設けられる。例えば、床洗浄機械形態の走行装置が、下階段方向に進行すると、特に触覚式センサ要素１４１’形態の床センサ要素１４１は、段又は断崖で床面が終了することを直ちに検知し、車両を停止させ又は側方若しくは後方への方向転換又は適宜の重なる運動を必要に応じて初期化する。これにより、例えば階段又は傾斜路を走行するときでも落下前に車両を保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明による旋回可能なセンサ装置を備える床洗浄機械の簡略化した斜視図
【図２】  図１による実施の形態の側面図
【図３】  図１及び図２に示す実施の形態の平面図
【図４】  直線走行ではなく左曲線走行時の図３に対応する平面図、
【図５】  床面を走査する触覚式センサ要素としてセンサ装置及びツリー状センサを構成する触覚式センサ要素を示す概略側面図
【符号の説明】
（３）・・洗浄ヘッド、  （５）・・走行ローラ、  （７）・・走行車輪、  （１３）・・第一のセンサ装置、  （１７）・・第二のセンサ装置、  （２３）・・センサ要素、  （２５）・・シャーシ、  （４５’）・・触覚部、  （１４１’）・・第一の触覚式センサ要素、  （１４１）・・第二の触覚式センサ要素、
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】図面
【訂正対象項目名】全図
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【図１】
2003515414.tif 000001
【図２】
2003515414.tif 000002
【図３】
2003515414.tif 000003
【図４】
2003515414.tif 000004
【図５】
2003515414.tif 000005