【事件の表示】
　平成　９年特許願第　５７９１１号「ワーク位置決め装置及び同位置決め方法」拒絶査定不服審判事件〔平成１０年　９月２２日出願公開、特開平１０−２４９７６４〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯及び本件発明
　本件出願は、平成９年３月１２日の出願であって、その請求項１乃至５に係る発明は、平成１４年１０月１８日付けの手続補正書により補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１乃至５に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、請求項５に係る発明（以下、「本件発明」という。）は、次のとおりのものである。
「【請求項５】　第１のワークを把持した第１のハンドリングロボットのロボットハンドと、前記第１のワークに溶接接合される第２のワークを把持した第２のハンドリングロボットのロボットハンドとを、前記第１，第２の各ワークを相互に突き合わせた状態で互いに向かい合わせて位置決め固定することを特徴とするワーク位置決め方法。」
　
２．引用刊行物
　これに対して、原査定の際に、複数の搬送ロボットを協調して用いることが従来周知であることを示す例として挙げられた特開昭６３−６４１１１号公報（以下、「刊行物１」という。）、及び、原査定の拒絶の理由に引用された、本件出願前に頒布された刊行物である特開昭６０−１３５１９３号公報（以下、「刊行物２」という。）には、以下の技術的事項が記載されている。
　
ア．刊行物１
（１−イ）第１頁右下欄第５〜１２行
「〔概要〕
  ロボットの姿勢を表示部上でオフラインティーチングする際に、各部品毎に、他の部品あるいはロボットとの結合関係、及びロボットの部品との把持関係をベクトル情報として格納しておき、ロボットの姿勢を決定する際に、該ベクトル情報が一致するようなロボットの姿勢を求めて表示することによりロボットの姿勢の決定を容易にした。」
　
（１−ロ）第３頁左下欄第１２行〜右下欄第１３行
「第１図は本発明にかかるロボットの姿勢決定を行なうシステム構成図である。
　図において、第１図と同一部分には同一番号を付し、その説明を省略する他、メモリ７は第２図に示されるように組合される部品相互の結合関係及びロボットハンドと部品との把持関係を、予め求めてロボットのハンド及び各部品毎にベクトル情報として記憶するもの、コマンド入力装置９はコマンドを入力するものであり、結合コマンド及び結合すべき部品と部品あるいは部品とロボットハンドの組合せを入力するもの、コマンド解析部８はコマンド入力装置９から入力された結合コマンドと組合せ情報に基づいてメモリ７より読出すべき除法を決定するものである。尚、図示しないが３次元カーソル６はこのシステム構成にも設けられており、ロボットの姿勢等を指示する。
　以上説明した構成において、その動作を第３図に示される２腕協調ロボットによる組立作業の場合について説明する。尚、第３図において、１０は第１のロボットアーム、１１は第２のロボットアーム、１２，１３はそれぞれ部品である。」
　
（１−ハ）第４頁左上欄第１４行〜右上欄第７行
「このようなロボットや部品に関するデータを作成した後、ロボット１１、部品１３、部品１２、ロボット１０の順に姿勢を決定してゆく。この姿勢決定の順序を第４図を参照しつつ説明する。
　まず、作業者は、３次元カーソル６を用いてロボット１１の概略の姿勢を、第４図(a)のように決定する。次に、コマンド入力装置９から部品１３をロボット１１に位置決めするコマンドを入力する。また、これに付随して結合させる組合せが部品１３とロボット１１であることを入力する。
　ＣＰＵ１はコマンド解析部８を介して結合させる組合せを判定し、メモリ７から部品１３とロボット１１のベクトルで記述された把持関係情報を読出す。」
　
（１−ニ）第４頁左下欄第１６行〜右下欄第９行
「これにより、部品１３がロボット１１のハンドに第４図(b)に示すように位置決めされた状態で表示される。
　次に、コマンド入力装置９を操作して結合コマンドを入力すると共に、結合の組合せが部品１２と部品１３であることを示す情報を入力する。
　これ以降前述した動作を繰り返して実行することにより、第４図(c)に示すように部品１２を部品１３に位置決めした状態が表示され、また同様にしてロボット１０を部品１２に位置決めした状態が第４図(d)に示すように表示される。
　このようにして、ロボット１０及び１１を位置決めした後、表示された姿勢に対応するロボットの各関節の角度を求める。」
　
（１−ホ）第４頁右下欄第１７行〜第５頁左上欄第４行
「以上説明したように、本発明においては、部品相互及び部品とハンドの結合関係、把持関係をベクトル情報で格納し、このベクトル情報が一致するように部品の位置、ロボットの位置を決定するようにしているので、組合せ作業等においても正確なロボット座標を教示することができ、且つ短時間で教示することが可能となる。」
　
　上記記載事項及び図面の記載からみて、刊行物１には次の発明（以下、「刊行物１に記載の発明」という。）が記載されていると認められる。
「部品１２を把持したロボット１０のハンドと、部品１２に結合される部品１３を把持したロボット１１のハンドとを、部品１３がロボット１１のハンドに位置決めされた状態、部品１２が部品１３に位置決めされた状態、及び、ロボット１０のハンドが部品１２に位置決めされた状態をディスプレイ上に表示し、ロボット１０及びロボット１１を位置決めした後、表示された姿勢に対応する各関節の角度を求め、ロボット座標を教示するロボットの教示方法。」
　
イ．刊行物２
（２−イ）第１頁右下欄第１３〜１５行
「本発明は、相対間隙の小さい部品相互の嵌合を確実に行うための産業用ロボットのハンド装置に関するものである。」
　
（２−ロ）第２頁左上欄第６行〜左下欄第２行
「第１図は本発明による実施例の把持部品搬送中におけるロツク状態を示す説明図であり、第２図は同じく部品組立時又は組立用部品の把持時におけるロツク解除状態を示す説明図である。これらの図において、（１）はロボツト（図示せず）のアーム、（２）はアーム（１）の先端に回転可能に取付けられた回動軸で、その基端は駆動装置（３）に連結され、他端は回動支持部材（４）に固着されている。この回動支持部材（４）は凹形状に形成されたフレームからなつている。（５）は１対の可動把持爪（６）を有する把持装置で、合成ゴム等の弾性体（７）を介して回動支持部材（４）に弾性支持されている。（８）は把持装置（５）の変位検出装置で、把持装置（５）の水平及び垂直方向の変位を検出し、過度の変位を生じないように警報装置（図示せず）に連絡されていると共に、メカニカルストツパを兼ねた構成となつている。（９）は作業台で、被組立部品（ｂ）を固定するための１対の可動把持爪（１０）を備えている。（１１）は把持装置（５）と作業台（９）に設けられたガイド装置で、複数個のガイドピン（１１ａ）と対応するガイド穴（１１ｂ）とからなつている。ガイドピン（１１ａ）及びガイド穴（１１ｂ）はいずれの側に設けてもよいが、普通、ガイドピン（１１ａ）を把持装置側に、ガイド穴（１１ｂ）を作業台側に設ける。・・・・（中略）・・・・（ａ）は組立用部品（以下、ワークという）、（ｂ）はワーク（ａ）の嵌合穴（ｃ）を有する被組立用部品を示す。」
　
（２−ハ）第２頁左下欄第１６行〜右下欄第４行
「そして、ワーク（ａ）を作業台（９）上に固定された被組立用部品（ｂ）の上方に位置せしめたのちに、第２図に示すように、ロツク装置（１２）による把持装置（５）の固定を解放する。その後、アーム（１）を下降すれば、まずガイド装置（１１）のガイドピン（１１ａ）が対応のガイド穴（１１ｂ）に前述の組立時の誤差を弾性体（７）により吸収しながら挿入されて正確な位置決めを行い、次いでこの状態でワーク（ａ）が被組立用部品（ｂ）の穴（ｃ）に挿入され嵌合される。」
　
（２−ニ）第１，２図の記載によれば、把持装置（５）と作業台（９）とが、ガイドピン（１１ａ）及びガイド穴（１１ｂ）により、前記ワーク（ａ）及び被組立用部品（ｂ）を相互に嵌合した状態で互いに向かい合わせて位置決めされることが看取できる。
　
　上記記載事項及び図面の記載からみて、刊行物２には次の発明が記載されていると認められる。
「ワークを把持したロボットの把持装置と、ワークと嵌合する被組立用部品を把持した作業台とを、ガイドピン及びガイド穴により、前記ワーク及び被組立用部品を相互に嵌合した状態で互いに向かい合わせて位置決めするワーク位置決め方法。」
　
３．対比
　本件発明と刊行物１に記載の発明とを対比すると、刊行物１に記載の発明における「ロボット１０」は、本件発明における「第１のハンドリングロボット」に相当し、以下同様に「ハンド」は「ロボットハンド」に、「ロボット１１」は「第２のハンドリングロボット」にそれぞれ相当する。また、刊行物１に記載の発明における「部品１２」及び「部品１３」は、部品１３が部品１２に結合されるものという限りにおいて、本件発明における「第１のワーク」及び「第２のワーク」と共通している。
　刊行物１に記載の発明は、ロボット教示方法であるが、「部品１３がロボット１１のハンドに位置決めされた状態、部品１２が部品１３に位置決めされた状態、及び、ロボット１０のハンドが部品１２に位置決めされた状態をディスプレイ上に表示し、ロボット１０及びロボット１１を位置決めした後、表示された姿勢に対応する各関節の角度を求め、ロボット座標を教示する」ことにより、ロボットの動作実行時には、上記部品１２を把持したロボット１０のハンドと、部品１３を把持したロボット１１のハンドとは、少なくとも部品１２と部品１３とを相互に結合した状態で位置決めされるものとなることは明らかである。そうすると、刊行物１に記載の発明における「ロボット教示方法」は、「ワーク位置決め方法」と表現できることも明らかである。
　したがって、両者の一致点と相違点は、次のとおりと認められる。
［一致点］
「第１のワークを把持した第１のハンドリングロボットのロボットハンドと、前記第１のワークに結合される第２のワークを把持した第２のハンドリングロボットのロボットハンドとを、前記第１，第２の各ワークを相互に結合した状態で位置決めするワーク位置決め方法。」である点。
［相違点］ 
　本件発明１では、第２のワークは第１のワークに溶接接合されるものであり、第１のハンドリングロボットのロボットハンドと、第２のハンドリングロボットのロボットハンドとを、前記第１，第２の各ワークを相互に突き合わせた状態で互いに向かい合わせて位置決め固定するのに対し、刊行物１に記載の発明では、部品１３は部品１２に結合されるものの、溶接接合されるとはされておらず、また、各ロボットのハンドを、部品１２と部品１３を相互に突き合わせた状態で互いに向かい合わせて位置決め固定するとはされていない点。
　
４．相違点についての検討
　刊行物２には、上記２のイに示したとおりの発明が記載されていると認められる。そして、刊行物２に記載された発明における「ワーク」、「被組立用部品」及び「ロボットの把持装置」は、本件発明における「第１のワーク」、「第２のワーク」及び「ハンドリングロボットのロボットハンド」に、それぞれ相当する。また、刊行物２に記載された発明における「嵌合する」は「結合する」ということができるとともに、「作業台」は、第１のワークに結合される第２のワークを把持した把持手段ということができる。また、刊行物２に記載された発明において、ガイドピン及びガイド穴により、把持装置と作業台とは少なくとも水平方向に位置決め固定されることは明らかである。
　したがって、刊行物２には、「第１のワークを把持したハンドリングロボットのロボットハンドと、前記第１のワークに結合される第２のワークを把持した把持手段とを、前記第１，第２の各ワークを相互に結合させた状態で互いに向かい合わせて位置決め固定するワーク位置決め方法」が記載されているとすることができ、刊行物１に記載の発明と刊行物２に記載された発明とは、把持手段により把持され相互に結合される二つのワークを結合する技術として共通するものである。
　ところで、ワーク同士の結合手段として溶接接合は例示するまでもなく周知である。そして、ワーク同士を溶接接合する際に、各ワークを相互に突き合わせた状態で固定することも周知の技術手段である（必要であれば、実願平１−３３３６１号（実開平２−１２３３８３号）のマイクロフィルムの第２〜５図参照）。
　してみると、刊行物１に記載の発明における「部品１２を把持したロボット１０のハンドと、部品１２に結合される部品１３を把持したロボット１１のハンド」に対して刊行物２に記載された発明及び周知の技術手段を適用して上記相違点に係る本件発明の特定事項とすることは当業者が容易になし得たことである。
　
　また、本件発明の奏する作用効果についてみても、刊行物１、刊行物２に記載された発明及び周知の技術手段から当業者が十分予測しうる範囲内のものであって、格別顕著なものとはいえない。
　
　したがって、本件発明は、刊行物１、刊行物２に記載された発明及び周知の技術手段に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
　なお、請求人は平成１５年７月２３日付け手続補正書において、概略、「第３引用例の把持装置５はロボットアーム１に保持されているが、このロボットアーム１側の位置決め相手は、ロボットではなく、作業台９である。したがって、第３引用例に記載の発明は、本願発明のように２台のロボット同士を位置決め固定するものではなく、このため、「各ロボットハンドの剛性が高まって位置精度が向上し、溶接作業を高精度に行うことができる」という本願発明の前記効果「ａ」，「ｂ」を奏することはない。
　また、特開昭６３−６４１１１号公報には、複数のロボット１０，１１を協調して用いる点が記載されているが、この各ロボット１０，１１は、第１引用例と同様に、部品１２，１３を協調して把持しているにすぎず、ロボット同士を位置決めするものではない。」として、本願発明が各引用例に基づいて容易に想到できたものではない旨を主張している。
　しかしながら、上記特開昭６３−６４１１１号公報（刊行物１）は、前述のとおり、部品１２，１３を協調して把持するようにディスプレイ上で各ロボット１０，１１を位置決めした後、表示された姿勢に対応する各関節の角度を求め、ロボット座標を教示するものであり、ロボットの動作実行時には教示した座標のとおりに位置決めされることは明らかであるから、ロボット同士を位置決めするものではないということはできない。また、第３引用例（刊行物２）において、ロボットアーム１側の位置決め相手は、ロボットではなく作業台９であるが、当該作業台９は可動把持爪１０を備えており、第１のワークに結合される第２のワークを把持する把持手段ということができる。したがって、刊行物１に記載の発明と刊行物２に記載された発明とは、把持手段により把持され相互に結合される二つのワークを結合する技術として共通するものである。また、上記のとおり、溶接接合において各ワークを相互に突き合わせた状態で固定することも周知の技術手段であるから、刊行物１における部品の把持手段である各ロボットのハンドに対して刊行物２に記載された発明及び周知の技術手段を適用することにより本件発明の上記相違点に係る特定事項とすることは当業者が容易になし得た事項というべきである。
　よって、請求人の上記主張は採用することができない。
　
５．むすび
　以上のとおり、本件出願の請求項５に係る発明は、刊行物１、刊行物２に記載された発明及び周知の技術手段に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものである。
　したがって、その余の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本件出願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。