【事件の表示】
　特願２０１６−５２６７５６「掃除領域の優先順位付け」拒絶査定不服審判事件〔平成２７年６月２５日国際公開、ＷＯ２０１５／０９０４０４、平成２９年１月１９日国内公表、特表２０１７−５０２３７１〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、２０１３年（平成２５年）１２月１９日を国際出願日とする出願であって、その手続の経緯は以下のとおりである。
　平成２８年６月６日　　　　　：翻訳文提出
　平成２９年８月１０日付け　　：拒絶理由通知書
　平成２９年１１月２１日　　　：意見書、手続補正書の提出
　平成３０年４月２４日付け　　：拒絶査定
　平成３０年９月１０日　　　　：審判請求書と同時に手続補正書の提出
第２　平成３０年９月１０日にされた手続補正についての補正の却下の決定
［補正の却下の決定の結論］
　平成３０年９月１０日にされた手続補正（以下「本件補正」という。）を却下する。
　
［理由］
１　本件補正について（補正の内容）
（１）本件補正後の特許請求の範囲の記載
　本件補正により、特許請求の範囲の請求項１の記載は、次のとおり補正された。（下線部は、補正箇所である。）
　「ロボット掃除機の動作を制御する方法において、
　
３Ｄセンサシステムを含む障害物検出装置によって
　前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害されずに移動する可能性の高い１つまたは複数の掃除対象セクションを特定するステップと、
　前記ロボット掃除機の移動を、前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害されずに移動する可能性の高いものとして前記特定された１つまたは複数のセクションの掃除が、前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害される可能性がより高い表面のセクションの掃除の前に優先して行われるように
、コントローラにより
　を含
み、
　
前記コントローラは、
　前記ロボット掃除機を、前記障害物検出装置から導き出された位置データから、前記検出された障害物に対して位置決めするように構成され、前記ロボット掃除機の前記移動の制御は、前記位置決めに基づいて実行され、
　前記３Ｄセンサシステムは、
　前記ロボット掃除機の付近の画像を記録するように構成されたカメラ装置と、
　前記ロボット掃除機の前記付近を照明するように構成された第一および第二の垂直ラインレーザと、
　を含み、
　前記コントローラはさらに前記記録された画像から前記位置データを導き出すように構成される、
　
（２）本件補正前の特許請求の範囲
　本件補正前の、平成２９年１１月２１日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１の記載は次のとおりである。
　「ロボット掃除機の動作を制御する方法において、
　障害物を検出するステップと、
　前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害されずに移動する可能性の高い１つまたは複数の掃除対象セクションを特定するステップと、
　前記ロボット掃除機の移動を、前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害されずに移動する可能性の高いものとして前記特定された１つまたは複数のセクションの掃除が、前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害される可能性がより高い表面のセクションの掃除の前に優先して行われるように制御するステップと、
を含む方法。」
２　補正の適否
　本件補正は、本件補正前の請求項１に記載された発明を特定するために必要な事項である「障害物を検出するステップ」について、上記のとおり「３Ｄセンサシステムを含む障害物検出装置によって障害物を検出するステップ」及び「前記３Ｄセンサシステムは、前記ロボット掃除機の付近の画像を記録するように構成されたカメラ装置と、前記ロボット掃除機の前記付近を照明するように構成された第一および第二の垂直ラインレーザと、を含み」という限定を付加するものである。また、本件補正前の請求項１に記載された発明を特定するために必要な事項である「ロボット掃除機の移動を・・・制御するステップ」について、上記のとおり「コントローラにより制御する」ものであり、「前記コントローラは、前記ロボット掃除機を、前記障害物検出装置から導き出された位置データから、前記検出された障害物に対して位置決めするように構成され、前記ロボット掃除機の前記移動の制御は、前記位置決めに基づいて実行され」、「前記コントローラはさらに前記記録された画像から前記位置データを導き出すように構成される」という限定を付加するものである。そして、本件補正は、補正前の請求項１に記載された発明と補正後の請求項１に記載される発明の産業上の利用分野及び解決しようとする課題が同一であるから、特許法第１７条の２第５項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そこで、本件補正後の請求項１に記載される発明（以下「本件補正発明」という。）が同条第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に適合するか（特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか）について、以下、検討する。
（１）本件補正発明
　本件補正発明は、上記１（１）に記載したとおりのものである。
　
（２）引用文献の記載事項
ア　引用文献１
（ア）原査定の拒絶の理由で引用された本願の国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献である、米国特許出願公開第２０１３／０２０６１７７号明細書（２０１３年（平成２５年）８月１５日出願公開。以下「引用文献１」という。）には、図面とともに、次の記載がある（下線は理解の便のため当審にて付与。以下同。）。
　
　「[0022] ・・・
In the present disclosure, the robotic cleaner starts cleaning from an area easy to be cleaned to an area difficult to be cleaned.
（当審訳：［００２２］　・・・
本開示では、ロボット掃除機は、清掃するのが容易なエリアから清掃するのが難しいエリアへと清掃を始める
　
「[0031] Referring to  FIG. 4 , 
a set of the maps is generated from a 3D map  411 , statistical data  412 , and sensor data  413  of the house. The set of the maps includes a 3D map  421 , activity map  422 , reachability map  423 , cleanness map  424 , fault map  425 , and the like, of a cleaned house.
[0032] 
The 3D map  421  of the cleaned house is a map which is first built by the robotic cleaner.
The 3D map  421  is built by using information measured by a sensor included in the robotic cleaner, that is, by using the sensor data  413
The sensor may include at least one of a camera, a laser ranger, a sonar, a bump sensor, and other sensors
（当審訳：［００３１］　図４を参照すると、
１組のマップは、家の３Ｄマップ４１１、統計データ４１２、センサデータ４１３から作成される。前記１組のマップは、清掃される住宅の３Ｄマップ４２１、活動マップ４２２、到達可能性マップ４２３、清浄度マップ４２４、弱点マップ４２５等を含む
［００３２］　
清掃される住宅の３Ｄマップ４２１は、ロボット掃除機によって最初に構築されるマップである
３Ｄマップ４２１は、ロボット掃除機に備えられたセンサによって測定された情報、つまり、センサデータ４１３を使用して構築される
センサは、カメラ、レーザ距離計、ソナー、衝突センサ、および他のセンサのうちの少なくとも１つを含むことができる
　
　「[0034] ・・・Therefore, 
the reachability map  423  updates the area D  534  temporarily unreachable, and the robotic cleaner cleans the area A  531  except for the area D  534 . After cleaning, the robotic cleaner sets the area D  534  as an additional cleaning task
（当審訳：［００３４］　・・・したがって、
到達可能性マップ４２３は、エリアＤ５３４を一時的に到達不能に更新し、ロボット掃除機は、エリアＤ５３４以外のエリアＡ５３１を清掃する。清掃後、ロボット掃除機は、エリアＤ５３４を追加的な清掃作業として設定する
　
　「[0042] 
1) The robotic cleaner reads a 3D map and its location on the map. 2) The robotic cleaner arranges the robotic cleaner itself in its subspace.
The robotic cleaner downloads a reachability map, and plans a path to the subspace assigned for cleaning
[0043] 5) After reaching the subspace, the robotic cleaner downloads a fault map, an activity map, and a reachability map. 
By using the maps, the robotic cleaner generates a cleaning path
the robotic cleaner cleans an area not including the fault area
as illustrated in  FIG. 7C , the robotic cleaner assigns a plurality of rectangular areas  731  to  735  in a range other than the obstacle area  729
The rectangular areas  731  to  735  are areas which can be cleaned faster and more effectively
[0044] 6) 
After cleaning all areas, the robotic cleaner can clean the fault area  739 
[0045] 7) The robotic cleaner repeats the operations of 3) to 6) above until the whole house is cleaned. 8) 
After completion, the robotic cleaner can clean the fault area  739  of the fault map, and can attempt to clean an area associated with a difficulty in reaching in the reachability map
the robotic cleaner can attempt to clean an area having a difficulty in cleaning and indicated by the fault map, an area reachable but not suitable for a cleaning operation and indicated by the reachability map, and an area temporarily unreachable
（当審訳：［００４２］　
１）ロボット掃除機は、３Ｄマップ及び当該マップ上のその位置を読み出す。２）ロボット掃除機は、その部分空間にロボット掃除機それ自身を配置する。
ロボット掃除機は、到達可能性マップをダウンロードし、清掃のために割り当てられた部分空間への経路を計画する
［００４３］　５）部分空間に到達した後、ロボット掃除機は弱点マップ、活動マップ、及び到達可能性マップをダウンロードする。
マップを使用することにより、ロボット掃除機は掃除経路を生成する
ロボット掃除機は弱点エリアを含まないエリアを清掃する
図７Ｃに示すように、ロボット掃除機は、障害物エリア７２９以外の範囲内の複数の矩形領域７３１〜７３５を割り当てる
矩形領域７３１〜７３５は、より迅速にかつより効果的に清掃することができる領域である。
［００４４］　６）
全てのエリアを清掃した後、ロボット掃除機は、弱点エリア７３９を清掃することができる
［００４５］　７）ロボット掃除機は、家全体が清掃されるまで、上記３）〜６）の動作を繰り返す。８）
終了後、ロボット掃除機は弱点マップの弱点エリア７３９を清掃することができるとともに、到達可能性マップでは到達困難であるとされた領域を清掃することを試みることができる
ロボット掃除機は、弱点マップにより示された清掃困難である領域や、到達可能性マップにより示された到達可能だが清掃動作には適さない領域や、一時的に到達不能な領域を清掃しようと試みることができる
　
「[0050] ・・・ A difference between the two embodiments is that the robotic cleaner moves to the uncleaned area and then cleans the area. A reason of not being cleaned may be a previous cleaning fault. 
In this embodiment, the robotic cleaner determines whether the previous cleaning fault reason is removed. For example, the robotic cleaner determines whether objects such as clothes, balls, books, and the like, are removed or whether a door of a closet is closed at present. If the cause is removed, the robotic cleaner cleans a corresponding area and updates the maps. Otherwise, if the cause is not removed, the robotic cleaner moves to another uncleaned area
（当審訳：［００５０］　・・・２つの実施形態の間の相違点は、ロボット掃除機が未清掃領域に移動し、当該領域を清掃することである。清掃されていない原因は、前回の清掃不良かもしれない。
この実施形態では、ロボット掃除機は、前回の清掃不良原因が除去されているかどうかを判定する。例えば、ロボット掃除機は、現時点で、衣類、ボール、書籍などの物体が除去されているか、またはクローゼットの扉が閉じているか否かを判定する。原因が除去されていれば、ロボット掃除機は、対応する領域を清掃し、マップを更新する。
　
「[0058] 
The controller  860  controls an overall operation of the robotic cleaner
the controller  860  provides control to generate at least one map including information regarding a space to be cleaned by using information measured by at least one sensor included in the sensing unit  810 , to set a cleaning path by using the at least one map, and to perform cleaning according to the cleaning path
the controller  860  sets an obstacle area on the space, and sets at least one rectangular area in an area other than the obstacle area
after completion of the cleaning, the controller  860  attempts to clean an area having a difficulty in cleaning and indicated by the fault map, an area reachable but not suitable for a cleaning operation and indicated by the reachability map, and an area temporarily unreachable
（当審訳：［００５８］　
コントローラ８６０は、ロボット掃除機の全体的な動作を制御する
コントローラ８６０は、感知部８１０に含まれる少なくとも１つのセンサによって測定された情報を使用することによって、清掃される空間に関する情報を含む少なくとも１つのマップを生成し、少なくとも１つのマップを用いて掃除経路を設定し、当該掃除経路に応じた清掃を行うような制御を提供する
コントローラ８６０は、空間上の障害物領域を設定し、障害物領域以外の領域に、少なくとも１つの矩形領域を設定する
清掃が終了した後、コントローラ８６０は、弱点マップにより示された清掃困難である領域や、到達可能性マップにより示された到達可能だが清掃動作には適さない領域や、一時的に到達不能な領域を清掃しようと試みる
　
（イ）上記記載から、引用文献１には、次の技術的事項が記載されているものと認められる。
ａ　「コントローラ８６０は、ロボット掃除機の全体的な動作を制御する。」（［００５８］）から、引用文献１に記載された発明は、ロボット掃除機の動作を制御する方法に関する発明である。
ｂ　「１組のマップは、・・・センサデータ４１３から作成される。前記１組のマップは、清掃される住宅の３Ｄマップ４２１、・・・到達可能性マップ４２３、・・・を含む。」（［００３１］）、「３Ｄマップ４２１は、ロボット掃除機に備えられたセンサによって測定された情報、つまり、センサデータ４１３を使用して構築される。センサは、カメラ、レーザ距離計、ソナー、衝突センサ、および他のセンサのうちの少なくとも１つを含むことができる。」（［００３２］）から、引用文献１には、カメラ、レーザ距離計、ソナー、衝突センサ、および他のセンサのうちの少なくとも１つを含むセンサによって測定された情報を使用することによって、３Ｄマップ４２１、到達可能性マップ４２３を生成することが記載されていると認められる。
ｃ　「図７Ｃに示すように、ロボット掃除機は、障害物エリア７２９以外の範囲内の複数の矩形領域７３１〜７３５を割り当てる。・・・矩形エリア７３１〜７３５は、より迅速にかつより効果的に清掃することができる領域である。」（［００４３］）から、引用文献１には、ロボット掃除機が障害物エリア７２９以外のより迅速にかつより効果的に清掃することができる矩形領域７３１〜７３５を特定することが記載されていると認められる。
ｄ　「本開示では、ロボット掃除機は、清掃するのが容易なエリアから清掃するのが難しいエリアへと清掃を始める。」（［００２２］）、「到達可能性マップ４２３は、エリアＤ５３４を一時的に到達不能に更新し、ロボット掃除機は、エリアＤ５３４以外のエリアＡ５３１を清掃する。清掃後、ロボット掃除機は、エリアＤ５３４を追加的な清掃作業として設定する」（［００３４］）、「終了後、・・・ロボット掃除機は、・・・一時的に到達不能な領域を清掃しようと試みることができる。」（［００４５］）、「・・・ロボット掃除機は、現時点で、衣類、ボール、書籍などの物体が除去されているか、またはクローゼットの扉が閉じているか否かを判定する。原因が除去されていれば、ロボット掃除機は、対応する領域を清掃し、マップを更新する。」（［００５０］）から、引用文献１には、ロボット掃除機の移動を、ロボット掃除機が障害物エリア７２９以外のより迅速にかつより効果的に清掃することができる矩形領域７３１〜７３５の掃除が、障害物エリア７２９のような一時的に到達不能な領域の掃除の前に優先して行われ、一時的に到達不能な領域の障害物が除去されれば当該領域を清掃するように制御することが記載されていると認められる。
ｅ　「１）ロボット掃除機は、３Ｄマップ及び当該マップ上のその位置を読み出す。２）ロボット掃除機は、その部分空間にロボット掃除機それ自身を配置する。」（［００４２］）、「コントローラ８６０は、ロボット掃除機の全体的な動作を制御する。・・・コントローラ８６０は、感知部８１０に含まれる少なくとも１つのセンサによって測定された情報を使用することによって、清掃される空間に関する情報を含む少なくとも１つのマップを生成し、少なくとも１つのマップを用いて掃除経路を設定し、当該掃除経路に応じた清掃を行うような制御を提供する。」（［００５８］）から、引用文献１には、コントローラ８６０は、ロボット掃除機を、３Ｄマップ上で位置決めするように構成され、前記ロボット掃除機の移動の制御は、マップを用いて行われることが記載されていると認められる。
ｆ　引用文献１には、「センサは、カメラ、レーザ距離計、ソナー、衝突センサ、および他のセンサのうちの少なくとも１つを含」（［００３２］）むことが記載されている。
ｇ　引用文献１には、「コントローラ８６０は、感知部８１０に含まれる少なくとも１つのセンサによって測定された情報を使用することによって、清掃される空間に関する情報を含む少なくとも１つのマップを生成」（［００５８］）することが記載されている。
　
（ウ）上記（ア）、（イ）から、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
　「ロボット掃除機の動作を制御する方法において、
　カメラ、レーザ距離計、ソナー、衝突センサ、および他のセンサのうちの少なくとも１つを含むセンサによって測定された情報を使用することによって、３Ｄマップ４２１、到達可能性マップ４２３を生成するステップと、
　ロボット掃除機が障害物エリア７２９以外のより迅速にかつより効果的に清掃することができる矩形領域７３１〜７３５を特定するステップと、
　ロボット掃除機の移動を、ロボット掃除機が障害物エリア７２９以外のより迅速にかつより効果的に清掃することができる矩形領域７３１〜７３５の掃除が、障害物エリア７２９のような一時的に到達不能な領域の掃除の前に優先して行われ、一時的に到達不能な領域の障害物が除去されれば当該領域を清掃するように制御するステップと、
　を含み、
　コントローラ８６０は、ロボット掃除機を、３Ｄマップ上で位置決めするように構成され、前記ロボット掃除機の移動の制御は、マップを用いて行われ、
　前記センサは、カメラ、レーザ距離計、ソナー、衝突センサ、および他のセンサのうちの少なくとも１つを含み、
　前記コントローラ８６０は、感知部８１０に含まれる少なくとも１つのセンサによって測定された情報を使用することによって、清掃される空間に関する情報を含む少なくとも１つのマップを生成する、方法。」
　
イ　引用文献２
（ア）この審決で新たに引用する本願の国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特開２０１１−２５３３６１号公報（以下「引用文献２」という。）には、次の記載がある。
　「【００２４】
〔第１の実施の形態〕
　以下、本発明の第１の実施の形態を図面に基づき説明する。図１〜図１０は、
本発明に係る障害物回避支援装置、障害物回避支援方法
　
本実施の形態は、本発明に係る障害物回避支援装置を、移動体である
車輪による走行が可能な脚車輪型ロボットに適用したものである
　「【００２８】
　一方、基体１０の正面の下部中央には、水平面レーザー光を照射する水平レーザ２６が設けられている。また、
基体１０の正面の中央左右には、垂直面レーザー光を照射する垂直レーザー２８、３０がそれぞれ設けられている
　
基体１０の正面の上部中央には、
垂直面レーザー光の反射光を含む画像を撮影するカメラ３２が設けられている
【００２９】
　また、カメラ３２の下側には、レーザーレンジセンサ２００が配設されている。
　水平レーザー２６は、カメラ３２で水平面レーザー光の反射光を含む画像が撮影できるように下方に所定角度傾けて設けられている。同様に、
垂直レーザー２８は、カメラ３２で垂直面レーザー光の反射光を含む画像が撮影できるように右方に所定角度傾けて設けられ、垂直レーザー３０は、左方に所定角度傾けて設けられている
　「【０１１６】
・・・
　また、上記第１の実施の形態においては、レーザーレンジセンサ２００によって障害物までの距離情報を測定する構成としたが、この構成に限らず、
距離画像センサ等の他の測距センサを用いる構成としてもよい
　
（イ）上記記載から、引用文献２には、次の周知技術が記載されていると認められる。
　「移動体の障害物回避支援方法において、３Ｄセンサシステムは、移動体の付近の画像を記録するように構成されたカメラと、前記移動体の前記付近を照明するように構成された第一および第二の垂直ラインレーザと、を含む技術。」
　
（３）引用発明との対比
ア　本件補正発明と引用発明とを対比する。
（ア）引用発明は、カメラ、レーザ距離計、ソナー、衝突センサ、および他のセンサのうちの少なくとも１つを含むセンサによって測定された情報を使用することによって、障害物エリア７２９等の障害物を特定する３Ｄマップ４２１、到達可能性マップ４２３等のマップを生成していることから、引用発明の「カメラ、レーザ距離計、ソナー、衝突センサ、および他のセンサのうちの少なくとも１つを含むセンサ」は本件補正発明の「３Ｄセンサシステムを含む障害物検出装置」に相当し、引用発明の「カメラ、レーザ距離計、ソナー、衝突センサ、および他のセンサのうちの少なくとも１つを含むセンサによって測定された情報を使用することによって、３Ｄマップ４２１、到達可能性マップ４２３を生成するステップ」は、本件補正発明の「３Ｄセンサシステムを含む障害物検出装置によって障害物を検出するステップ」に相当する。
（イ）引用発明の「ロボット掃除機が障害物エリア７２９以外のより迅速にかつより効果的に清掃することができる矩形領域７３１〜７３５を特定するステップ」は、障害物エリア７２９以外のより迅速にかつより効果的に清掃することができる矩形領域７３１〜７３５が、障害物によって妨害されずに移動する可能性の高い領域であることは明らかであるから、本件補正発明の「前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害されずに移動する可能性の高い１つまたは複数の掃除対象セクションを特定するステップ」に相当する。
（ウ）引用発明の「ロボット掃除機の移動を、ロボット掃除機が障害物エリア７２９以外のより迅速にかつより効果的に清掃することができる矩形領域７３１〜７３５の掃除が、障害物エリア７２９のような一時的に到達不能な領域の掃除の前に優先して行われ、一時的に到達不能な領域の障害物が除去されれば当該領域を清掃するように制御するステップ」は、障害物エリア７２９のような一時的に到達不能な領域が、ロボット掃除機が検出された障害物によって妨害される可能性がより高い表面のセクションであることは明らかであるから、本件補正発明の「前記ロボット掃除機の移動を、前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害されずに移動する可能性の高いものとして前記特定された１つまたは複数のセクションの掃除が、前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害される可能性がより高い表面のセクションの掃除の前に優先して行われるように、コントローラにより制御するステップ」に相当する。
（エ）引用発明の「コントローラ８６０は、ロボット掃除機を、３Ｄマップ上で位置決めするように構成され、前記ロボット掃除機の移動の制御は、マップを用いて行われ」は、上記（ア）のとおり、障害物検出装置であるセンサによって測定された情報（位置データ）を使用して生成された３Ｄマップ上で、ロボット掃除機を位置決めしていることから、本件補正発明の「前記コントローラは、前記ロボット掃除機を、前記障害物検出装置から導き出された位置データから」「位置決めするように構成され」に相当する。
（オ）引用発明の「前記センサは、カメラ、レーザ距離計、ソナー、衝突センサ、および他のセンサのうちの少なくとも１つを含み」は、３Ｄマップ４２１を生成する際、カメラが撮影した画像等の記録されたデータを使用していると考えられることから、本件補正発明の「前記３Ｄセンサシステムは、前記ロボット掃除機の付近の画像を記録するように構成されたカメラ装置」「を含み」に相当する。
（カ）引用発明の「コントローラ８６０は、感知部８１０に含まれる少なくとも１つのセンサによって測定された情報を使用することによって、清掃される空間に関する情報を含む少なくとも１つのマップを生成する」は、「清掃される空間に関する情報」に物体の「位置情報」が含まれることは明らかであるから、本件補正発明の「コントローラは」「前記記録された画像から前記位置データを導き出すように構成される」に相当する。
　
イ　以上のことから、本件補正発明と引用発明との一致点及び相違点は、次のとおりである。
　【一致点】
　「ロボット掃除機の動作を制御する方法において、
　３Ｄセンサシステムを含む障害物検出装置によって障害物を検出するステップと、
　前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害されずに移動する可能性の高い１つまたは複数の掃除対象セクションを特定するステップと、
　前記ロボット掃除機の移動を、前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害されずに移動する可能性の高いものとして前記特定された１つまたは複数のセクションの掃除が、前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害される可能性がより高い表面のセクションの掃除の前に優先して行われるように、コントローラにより制御するステップと、
　を含み、
　前記コントローラは、
　前記ロボット掃除機を、前記障害物検出装置から導き出された位置データから位置決めするように構成され、
　前記３Ｄセンサシステムは、
　前記ロボット掃除機の付近の画像を記録するように構成されたカメラ装置を含み、
　前記コントローラは前記記録された画像から前記位置データを導き出すように構成される、方法。」
　
　【相違点１】
　本件補正発明は、「前記コントローラは、前記ロボット掃除機を」、「前記検出された障害物に対して位置決めするように構成され」、「前記ロボット掃除機の前記移動の制御は、前記位置決め」つまり、検出された障害物に対する位置決め「に基づいて実行され」るのに対し、引用発明は、「ロボット掃除機を、３Ｄマップ上で位置決めする」ことは記載されているものの、「検出された障害物に対して位置決めする」ことまでは記載されておらず、ロボット掃除機の移動の制御を、当該「検出された障害物に対」する「位置決め」に基づいて実行することは記載されていない点。
　【相違点２】
　「３Ｄセンサシステム」について、本件補正発明は、「前記ロボット掃除機の前記付近を照明するように構成された第一および第二の垂直ラインレーザと、を含」むのに対し、引用発明は、「ロボット掃除機の前記付近を照明するように構成された第一および第二の垂直ラインレーザ」の構成については記載されていない点。
　
（４）判断
　以下、相違点について検討する。
ア　相違点１について
　ロボット掃除機を何に対して位置決めするかは、当業者が適宜選択し得る設計事項であり、引用発明において、３Ｄマップ上で、ロボット掃除機の位置のみならず、障害物の位置も位置決めされることは明らかであるから、３Ｄマップ上で、ロボット掃除機を障害物に対して位置決めすること、及び、ロボット掃除機の移動の制御を、当該障害物に対する位置決めに基づいて実行することは、当業者が容易に想到し得たことである。
　
イ　相違点２について
　引用文献２には、上記（２）イのとおり、移動体の障害物回避支援方法において、３Ｄセンサシステムは、移動体の付近の画像を記録するように構成されたカメラと、前記移動体の前記付近を照明するように構成された第一および第二の垂直ラインレーザと、を含む技術が記載されている。
　引用発明と、引用文献２に記載された技術とは、いずれも、移動体の動作を制御して障害物を回避する点で技術分野が関連するとともに、引用発明の「センサ」と引用文献２に記載された「３Ｄセンサシステム」とは、カメラ装置を含む点で機能が共通するものである。そして、引用発明においても、カメラの撮像範囲を照明する装置があれば、より正確にマップを生成できることから、引用発明におけるセンサ（感知部８１０）に、引用文献２に記載された、移動体の付近を照明するように構成された第一および第二の垂直ラインレーザを付加することは、当業者が容易に想到し得たことである。
　
ウ　そして、これらの相違点を総合的に勘案しても、本件補正発明の奏する作用効果は、引用発明及び引用文献２に記載された周知技術の奏する作用効果から予測される範囲内のものにすぎず、格別顕著なものということはできない。
　
エ　したがって、本件補正発明は、引用発明及び引用文献２に記載された周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　
　なお、請求人は、平成３１年１月１８日付け上申書において、「前記第一および第二の垂直ラインレーザは、ロボット掃除機の高さおよび幅より大きい高さおよび幅を照明するように構成され、前記カメラ装置の角度が、前記第一および第二のラインレーザにより照明される空間より小さい」という限定構成を付加する補正案を提示しているが、引用文献２に記載された「垂直レーザー２８、３０」は、移動体が移動方向の障害物を回避するべく十分に大きな照明範囲を設定していると認められ、当該照明範囲を、さほど大きくないロボット掃除機の高さおよび幅よりも大きい高さおよび幅程度とすることに困難性は認められない。また、カメラ装置の角度（撮像範囲）をどの程度にするかは、当業者が適宜選択し得る設計事項であり、第一および第二のラインレーザにより照明される空間より小さくすることにも困難性は認められない。
　
３　本件補正についてのむすび
　よって、本件補正は、特許法第１７条の２第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に違反するので、同法第１５９条第１項の規定において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　よって、上記補正の却下の決定の結論のとおり決定する。
　
第３　本願発明について
１　本願発明
　平成３０年９月１０日にされた手続補正は、上記のとおり却下されたので、本願の請求項に係る発明は、平成２９年１１月２１日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１ないし１６に記載された事項により特定されるものであるところ、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、その請求項１に記載された事項により特定される、前記第２［理由］１（２）に記載のとおりのものである。
２　原査定の拒絶の理由
　原査定の拒絶の理由は、この出願の請求項１に係る発明は、本願の国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった下記の引用文献１に記載された発明であるから、特許法第２９条第１項第３号の規定により特許を受けることができない、というものである。
引用文献１：米国特許出願公開第２０１３／０２０６１７７号明細書
３　引用文献
　原査定の拒絶の理由で引用された引用文献１及びその記載事項は、前記第２の［理由］２（２）に記載したとおりである。
　
４　対比・判断
ア　本願発明と引用発明とを対比する。
（ア）引用発明の「カメラ、レーザ距離計、ソナー、衝突センサ、および他のセンサのうちの少なくとも１つを含むセンサによって測定された情報を使用することによって、３Ｄマップ４２１、到達可能性マップ４２３を生成するステップ」は本件補正発明と同様に、本願発明の「障害物を検出するステップ」に相当する。
（イ）引用発明の「ロボット掃除機が障害物エリア７２９以外のより迅速にかつより効果的に清掃することができる矩形領域７３１〜７３５を特定するステップ」は本件補正発明と同様に、本願発明の「前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害されずに移動する可能性の高い１つまたは複数の掃除対象セクションを特定するステップ」に相当する。
（ウ）引用発明の「ロボット掃除機の移動を、ロボット掃除機が障害物エリア７２９以外のより迅速にかつより効果的に清掃することができる矩形領域７３１〜７３５の掃除が、障害物エリア７２９のような一時的に到達不能な領域の掃除の前に優先して行われ、一時的に到達不能な領域の障害物が除去されれば当該領域を清掃するように制御するステップ」は本件補正発明と同様に、本願発明の「前記ロボット掃除機の移動を、前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害されずに移動する可能性の高いものとして前記特定された１つまたは複数のセクションの掃除が、前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害される可能性がより高い表面のセクションの掃除の前に優先して行われるように制御するステップ」に相当する。
　
イ　以上のことから、本願発明と引用発明とは以下の点で一致し、相違点はない。
　【一致点】
　「ロボット掃除機の動作を制御する方法において、
　障害物を検出するステップと、
　前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害されずに移動する可能性の高い１つまたは複数の掃除対象セクションを特定するステップと、
　前記ロボット掃除機の移動を、前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害されずに移動する可能性の高いものとして前記特定された１つまたは複数のセクションの掃除が、前記ロボット掃除機が前記検出された障害物によって妨害される可能性がより高い表面のセクションの掃除の前に優先して行われるように制御するステップと、
を含む方法。」
　
ウ　よって、本願発明は引用発明となり、特許法第２９条第１項第３号の規定により特許を受けることができない。
　
第４　むすび
　以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第１項第３号の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。
よって、結論のとおり審決する。