【事件の表示】
　特願２０１６−１９６３０１「移動ロボット用の制御機器、移動ロボット用のシステム及び移動ロボットを制御する方法」拒絶査定不服審判事件〔平成２９年２月２３日出願公開、特開２０１７−４１２６２、請求項の数（９）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、２０１１年（平成２３年）９月５日（パリ条約による優先権主張外国庁受理２０１０年９月３日、米国）を国際出願日とする出願である特願２０１３−５２６５０２号の一部を平成２８年１０月４日に新たな特許出願としたものであって、平成２９年８月１４日付けで拒絶理由通知がされ、平成３０年１月１９日に手続補正書及び意見書が提出され、平成３０年６月２６日付けで拒絶査定（以下、「原査定」という。）がされ、これに対し、平成３０年１０月３１日に拒絶査定不服審判の請求がされると同時に手続補正がされたものである。
第２　原査定の概要
　原査定の概要は次のとおりである。
理由１（特許法第２９条第２項）
　本願請求項１−１１に係る発明は、以下の引用文献１及び２に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
引用文献等一覧
　１．特表２００３−５３２２１８号公報
　２．特開平１１−１４９３１５号公報（周知技術を示す文献）
理由２（特許法第３６第４項第１号）
　段落【００２９】に記載されている「最後に１個」、「１個またはプログラム」は何を表しているのか、日本語として意味が不明確であり、当業者が請求項１−１１に係る発明を実施することができる程度に明確かつ十分に記載されたものではない。
第３　本願発明
　本願請求項１−９に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」−「本願発明９」という。）は、平成３０年１０月３１日付けの手続補正で補正された特許請求の範囲の請求項１−９に記載された事項により特定される発明であり、以下のとおりの発明である。
「　【請求項１】
　移動ロボット（１）用の制御機器（９）であって、前記ロボット（１）が、当該ロボット（１）からみたシーンの画像を撮影するカメラ（３）および通信装置（４）を含み、前記制御機器（９）が、
　前記カメラ（３）により撮影されて前記通信装置（４）により送信された画像に対応する画像をリアルタイムに表示するディスプレイ装置（１０）と、
　ユーザーインターフェース（１１）とを含み、
　前記ユーザーインターフェース（１１）が、前記ディスプレイ装置（１０）により表示された前記画像上のポインタ（１５）の位置をユーザーが制御できるように構成され、
　前記ユーザーインターフェース（１１）が、前記ディスプレイ装置（１０）により表示された前記画像上の前記ポインタ（１５）の位置を前記ユーザーが選択できるようにする選択装置（１６）を含み、
　前記制御機器（９）が更に、計算装置（１３）および通信システム（１４）を含み、
　前記計算装置（１３）が、移動命令を計算してそれを前記通信システム（１４）を介して前記ロボット（１）に送るべく構成され、前記移動命令が、前記ユーザーにより選択された前記画像上の前記ポインタの位置に対応する物理位置へ前記ロボットを移動させるべく計算されるべく計算されるものであり、
　前記ユーザーは、前記制御機器（９、１３１）を介して前記ロボット（１）に移動命令を送ることにより、前記ロボット（１）の移動を制御することができ、
　前記ロボット（１）は、さらに障害物（１３０）を検知すべく構成された少なくとも一個のセンサ（１０７）を含み、前記計算装置（１３）は、前記少なくとも一個のセンサ（１０７）によって障害物（１３０）が検知されたときに、前記ロボット（１）が前記制御機器（９、１３１）を介して前記ユーザーから移動命令を受信した場合、当該移動命令を無視して、前記ユーザーに警告すべく、前記ディスプレイ装置（１０）により提供された画像の上に、重ね合わせて障害物（１３０）を指示する視覚パターン（１３３）を表示させるべく構成されており、
　前記ポインタ（１５）の大きさが、
　前記ロボットと、
　前記画像内で前記ポインタが置かれた位置に対応する物理位置との間の距離に依存する、制御機器。
　　【請求項２】
　前記ポインタ（１５）が、前記画像内における前記ポインタの空間定位および／または位置に自身のアスペクトが依存するパターンである、請求項１に記載の制御機器。
　　【請求項３】
　前記ポインタ（１５）が遠近法で表現され、且つ前記ロボットが移動する物理環境の平面に平行なパターンである、請求項１または２に記載の制御機器。
　　【請求項４】
　前記平面が、壁の平面、または床の平面、または前記物理環境に存在する物体の平面に対応している、請求項３に記載の制御機器。
　　【請求項５】
　カメラ（３）および通信装置（４）を含むロボット（１）と、
　請求項１〜４のいずれか１項に記載の制御機器（９）と
を含む移動ロボット用のシステム（１２）。
　　【請求項６】
　移動ロボットを制御する方法であって、前記ロボット（１）が、当該ロボット（１）からみたシーンのカメラ（３）および通信装置（４）を含み、制御機器（９）が、
　前記カメラ（３）により撮影されて前記通信装置（４）により送信された画像に対応する画像をリアルタイムに表示するディスプレイ装置（１０）と、
　ユーザーインターフェース（１１）と
　計算装置（１３）と、
　前記ロボットの前記通信装置（４）と通信すべく構成された通信システム（１４）とを含み、
前記方法が以下のステップ、すなわち
　−ユーザーが、前記ユーザーインターフェース（１１）を介して、前記ディスプレイ装置（１０）により表示された前記画像上のポインタ（１５）の位置を制御するステップと、
　−前記ユーザーが　選択装置（１６）を介して、前記ディスプレイ装置（１０）により表示された前記画像の前記ポインタの位置を選択するステップと、
　−前記計算装置が、移動命令を計算してそれを前記通信システムを介して前記ロボット（１）へ送り、前記移動命令が、前記ユーザーにより前記画像上で選択された前記ポインタの位置に対応する物理位置へ前記ロボットを移動させるべく計算されるステップとを含む方法であり、
前記ユーザーは、前記制御機器（９、１３１）を介して前記ロボット（１）に移動命令を送ることにより、前記ロボット（１）の移動を制御することができ、
前記ロボット（１）は、さらに障害物（１３０）を検知すべく構成された少なくとも一個のセンサ（１０７）を含み、前記計算装置（１３）は、前記少なくとも一個のセンサ（１０７）によって障害物（１３０）が検知されたときに、前記ロボット（１）が前記制御機器（９、１３１）を介して前記ユーザーから移動命令を受信した場合、当該移動命令を無視して、前記ユーザーに警告すべく、前記ディスプレイ装置（１０）により提供された画像の上に、重ね合わせて障害物（１３０）を指示する視覚パターン（１３３）を表示させるべく構成されており、
　前記ポインタの大きさが、
　前記ロボットと、
　前記画像内で前記ポインタが置かれた位置に対応する物理位置との間の距離に依存する、方法。
　　【請求項７】
　前記ポインタが、前記画像内における前記ポインタの空間定位および／または位置に自身のアスペクトが依存するパターンである、請求項６に記載の方法。
　　【請求項８】
　前記ポインタが遠近法で表現され、且つ前記ロボットが移動する物理環境の平面に平行なパターンである、請求項６または７に記載の方法。
　　【請求項９】
　前記平面が、壁の平面、または床の平面、または前記物理環境に存在する物体の平面に対応している、請求項８に記載の方法。」
第４　引用文献、引用発明等
１．引用文献１について
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献１には、図面とともに次の事項が記載されている。なお、下線は理解の便のため、当審で付与した。
「【００１８】
１．好適な実施形態のハードウェア
　図１は、
パーソナル・コンピュータ２１０から遠隔ユーザ２００によって制御することができる移動ロボット１００を示す。
【００１９】
　好適な実施形態のロボットは、特定の回転半径内で回転する機能を含む、全ての方向にロボットを移動させることができるホイール１１０を備えている。この好適な実施形態では、一組のホイール１６０は、ヒンジまたはたわみによって（by a hinge or flexure）シャーシの順方向部分に取付けられており、この“フリッパ”の操作によって、ロボットを上昇または降下させることができる。図示した設計は、マサチューセッツ州、ＳｏｍｅｒｖｉｌｌｅのｉＲｏｂｏｔｏ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎによって製造され、引用により本明細書中に組み込まれる米国特許出願第０９／８２６，２０９号に詳細が開示されるロボット、ｉＲｏｂｏｔ−ＬＥに類似するロボットを示す。この設計は、ロボット１００を同じ場所で回転させることができ、それは明らかな利点を有し、好適な実施形態の方法で利用される。当業者は、ロボットは、多くの方法で構成することができ、あらゆる構成のホイール、トラック、アーム・リンク機構またはそれらの組合せを含むいかなる数の種々のモビリティ・プラットフォームをも備えることができるということを認識するであろう。
【００２０】
　また、ロボット１００は、ロボットの環境に関する情報を集めることができる一つ以上のセンサと、および遠隔ユーザ２００に情報を送信する手段とを包含しなければならない。
本発明の好適な実施形態で用いられるロボットでは、主要センサは、ロボットの本体１２５（またはシャーシ）の上に取付けられたビデオ・カメラ１４０を備えている。
【００２１】
　さらに、好適な実施形態では、カメラ装置それ自体は、パン１５０、ティルト１６０およびズーム・コントロールを有する。さらにまた、ロボット１００は、ロボットのヘッド１３０の上に取付けられたスピニング・ソナー・スキャナ１３５、および図示しないがロボット本体１２５内に配置された様々な赤外線エミッタおよび検出器を有する。好適な実施形態では、赤外線エミッタおよび検出器のペアは、ロボット・シャーシ１２５の周囲３６０度の適用範囲を供給するように配置される。
【００２２】
　図２は、好適な実施形態のロボット１００のヘッド１３０の拡大平面図を示す。ヘッド１３０は、パン１５０を制御するための電動式リンク機構およびティルト１６０を制御するためのモータに接続され、（ピンホールであると仮定する）カメラ・レンズ１４５を有する、カメラ１４０を包含する。当業者は、ロボットが、ソナー・トランスデューサおよび受信機、レーザ・スキャナ、レーダ、赤外線カメラ、ステレオ・ビジョン、動き検出器、オムニカムズ（omnicams）およびその他の類似する装置を含む、あらゆる数のセンサを包含しうるということを認識するであろう。
【００２３】
　
好適な実施形態では、ユーザに情報を送信するための手段は、アンテナ１７０を介した無線インターネット・リンクである。インターネットへのロボットのリンクは、無線モデムを通して、または無線送信（例えば、ホームＲＦまたはＩＥＥＥ８０２．１１）をまず通して、インターネットに接続された定置形コンピュータ（stationary computer）を指向することができる。
エンド−ユーザからロボットへ、デジタル無線ラジオを経由したインターネットからのオーディオ・リンクを用いることができる。
【００２４】
　この無線インターネット・リンクにわたって用いられるプロトコルは、Ｈ２６１のようなビデオ・テレカンファレンシング・プロトコル、ＭＪＰＥＧのようなビデオ・プロトコル、およびＧＳＭのようなオーディオ・エンコーディングを含むことができる。これらは、無線リンクにわたり直接実行することができるか、またはＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳまたはこのタスク用に作られた専用プロトコルのようなプロトコルに便乗することができる。
【００２５】
　また、図１は、ユーザ２００および制御手段の好適な実施形態も示す。図１では、
ユーザ２００は、インターネットに接続されたパーソナル・コンピュータ２１０を通してロボット１００と通信する。パーソナル・コンピュータは、コンピュータ・モニタ２４０、キーボード２２０およびマウス２３０を備えている。当業者は、制御手段が、タッチ・スクリーン、ジョイスティック、無線コントロール、仮想実現ヘッドセットおよびセンサ・グローブのような、あらゆる数の既知のコンピュータ入力装置を含むように構成できるということを認識するであろう。
【００２６】
　好適な実施形態では、
制御手段は、あらゆるインターネットに接続されたコンピュータからのロボットの制御を許容する、標準ウェブ・ブラウザ上で実行するように実装されたユーザ・インタフェースを備えている。ロボットを操作する好適な方法では、ユーザは、ウェブ・ブラウザにログし、ユーザ名およびパスワードを入力することによってセキュアなウェブサイトにアクセスする。次いでユーザは、ここに記載したユーザ・インタフェースを包含するＪａｖａ（登録商標）アプレットにアクセスすることができる。別の実施形態は、ブラウザへプラグ−インをインストールすることであり、エンド−ユーザのパーソナル・コンピュータ上でのソフトウェアインストール段階を必要とするというコストを払って、アプリケーションにおけるより良いパフォーマンスを可能にする。さらに別の実施形態は、ウェブ−ドライビング・インタフェースを包含するパーパス・ビィルット・アプリケーション（purpose built application）をインストールすることであり、このアプリケーションを用いて、エンド−ユーザのパーソナル・コンピュータ上のあらゆるウェブ・ブラウザから独立して、必要な全てのネットワーク操作を実行する。
【００２７】
２．ユーザ・インタフェースの詳細な説明
　ロボットを遠隔操縦するための方法およびシステムの詳細な説明をする前に、ユーザ・インタフェースの好適な実施形態の説明をする。
【００２８】
　図３は、ロボットを制御するための
ユーザ・インタフェース３００の好適な実施形態を示す。ユーザ・インタフェースの好適な実施形態は、ヘッドアップ・ディスプレイ３１０、ジョイスティックまたはダイレクト・ドライブ・コントロール３２０、パノラマ・ディスプレイ３３０、オーバーヘッド・マップ３４０、ステータスバー３５０、カメラ・コントロール３６０、およびヘッド／ネック・コントロール３７０を含む。
【００２９】
　本発明の好適な実施形態を実行するために必要なユーザ・インタフェースの唯一の部分は、ヘッドアップ・ディスプレイ３１０である。
ヘッドアップ・ディスプレイ３１０は、ロボットから受信した最新のカメラ画像を連続的に示す。
「【００４９】
　
目標サークル。図１１に示すように、カーソル矢印４０５がヘッドアップ・ディスプレイ３１０内で移動するときに、特定の中間地点が選択された場合にロボットが移動するエリアを表す一つ以上の投影が、ヘッドアップ・ディスプレイ上に重畳される。好適な実施形態では、このエリアは、一つ以上の目標サークル４１０および４１２によって表される。
しかしながら、円は、中間地点がロボットからかなり離れた距離にあるときには、より小さくなるように見える
「【００５２】
３．ウェブドライビングの好適な方法
  図１１〜１４は、本発明の方法の実施形態を実行している間のユーザ・インタフェースのヘッドアップ・ディスプレイ部分を示す。図１１では、ヘッドアップ・ディスプレイ３１０は、ロボットのカメラから送信されたビデオを通して、ロボットの環境からの視界を含んでいる。ロボットから視界にあるように、ロボットの前方概ね５メートル、ロボットの多少右側にドア４５０がある。図１１では、カメラ１４０は、パン・カーソル３６２およびローテーション・バーの両方によって示されるように、順方向に直接向いている（即ち、カメラ・レチクル３１２は、ローテーション・バー３１６および３１８の角度マークのゼロに一致する）。
ユーザがヘッドアップ・ディスプレイ内でカーソル矢印４０５を動かすと、ユーザ・インタフェースは、カーソル矢印４０５の位置に対応する目標サークル４１０および４１２とパースペクティブ・ボックスとを絶えず描き直す。
「【００５３】
　図１２は、
ヘッドアップ・ディスプレイ・ウィンドウ内でマウスをクリックすることによって中間地点が選択された直後のヘッドアップ・ディスプレイを示す。
「【００５６】
　さらに、ロボットは、特定のシステムの設計によって指示されるように、次の中間地点まで駆動することよりも高いかまたは低い優先順位で、さらなる動作を実行することができる。好適な実施形態では、ロボットは、障害物回避を実行するために、そのオン−ボード・ソナー・スキャナ１３５および赤外線検出器（ロボット本体１２５内に配置されるが図示を省略する）を用いる。その場合には、障害物の存在（および障害物回避ルーチンの実行）は、中間地点への駆動に対して優先し、回り道をするためにロボットを障害物から離れるように向きを変えさせる。かかるシステムは、リアルタイムデータ送信の保証なしでロボットを制御する状況、ダイナミック環境で動作するロボットを制御する状況において、特に有利である。多数の障害物回避ルーチンがこの技術分野でよく知られている。好適な実施形態では、多くの代替の動きコマンドが、中間地点の方向に向けて駆動すること、障害物の周りで向きを変えること、そしてさらに非常に近い障害物を回避するためにバックすること、に対応する行動から生成される。これらのコマンドのそれぞれは、その動き動作を引き起こす挙動コードによって、優先順位が与えられる。これらのコマンドの優先順位およびその重要度（magnitudes）は、それらがロボットを障害物と接触させるかまたは障害物の近くに移動させるかどうかに依存して、予定動作（the proposed movement）が突発または急激すぎる動きをもたらすかどうかといったその他の基準に関して、調整される。次いで、調整後の最も高い優先順位を有する予定動作が、現在のコマンドとして、動きコントローラへ付与される。この処理は、毎秒何回も起こる。その他の実施形態では、
ロボットは、障害物が存在する場合に、その現在の中間地点を解放し、ユーザからのさらなる命令を待機することができる（即ち、駆動モードから抜ける）。
　【００５７】
４．計算の詳細
　詳細に説明したロボットを遠隔操作するための方法およびシステムを用いる、編成、設計および方法として、ヘッドアップ・ディスプレイ内の目標のユーザによる選択を、ロボットに対する目標位置に変換するための好適な実施形態の方法をここで説明する。
「【００６８】
　差動駆動（differential drive）を有するロボットに対する好適な実施形態では、
ロボットをその現在の位置（５１８）から目標位置（６９０）に移動するための命令を生成するための処理は
「
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　」
「
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　」
「
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　」
「
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　」
　上記段落【００５２】、【００５３】、第１１図、第１２図の記載から、ユーザ・インタフェース３００は、ヘッドアップ・ディスプレイ３１０により表示された画像上の目標サークル４１０および４１２の位置をユーザ２００が制御できるように構成され、ユーザ・インターフェース３００が、ヘッドアップ・ディスプレイ３１０により表示された画像上の目標サークル４１０および４１２の位置をユーザ２００が選択できるようにするマウス２３０を含んでいるということができる。
　また、上記段落【００２３】の記載から、パーソナルコンピュータ２１０は、無線モデム又は無線送信を通してインターネットに接続されているということができる。
　
　さらに、上記段落【００２３】、【００５７】、【００６８】の記載から、クリック位置をロボットに対する目標位置へ変換する処理が、移動命令を計算してそれを無線モデム又は無線送信を介してロボット１００に送るべく構成され、移動命令が、ユーザ２００により選択された画像上の目標サークル４１０および４１２の位置に対応する物理位置へロボット１００を移動させるべく計算されるものであるということができる。
　したがって、上記引用文献１には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「移動ロボット１００用のパーソナルコンピュータ２１０であって、前記ロボット１００が、当該ロボット１００からみた画像を撮影するビデオ・カメラ１４０およびアンテナ１７０を含み、前記パーソナルコンピュータ２１０が、
　前記ビデオ・カメラ１４０により撮影されて前記アンテナ１７０から受信した最新のカメラ画像を連続的に示すヘッドアップ・ディスプレイ３１０と、
　ユーザ・インタフェース３００とを含み、
　前記ユーザ・インタフェース３００が、前記ヘッドアップ・ディスプレイ３１０により表示された前記画像上の目標サークル４１０および４１２の位置をユーザ２００が制御できるように構成され、
　前記ユーザ・インターフェース３００が、前記ヘッドアップ・ディスプレイ３１０により表示された前記画像上の前記目標サークル４１０および４１２の位置を前記ユーザ２００が選択できるようにするマウス２３０を含み、
　前記パーソナルコンピュータ２１０が更に、クリック位置をロボットに対する目標位置へ変換する処理を行い、無線モデム又は無線送信を通してインターネットに接続されており、
　前記クリック位置をロボットに対する目標位置へ変換する処理が、移動命令を計算してそれを無線モデム又は無線通信を介して前記ロボット１００に送るべく構成され、前記移動命令が、前記ユーザ２００により選択された前記画像上の前記目標サークル４１０および４１２の位置に対応する物理位置へ前記ロボット１００を移動させるべく計算されるべく計算されるものであり、
　前記ユーザ２００は、前記パーソナルコンピュータ２１０を介して前記ロボット１００に移動命令を送ることにより、前記ロボット１００の移動を制御することができ、
　前記ロボット１００は、さらに障害物を検知すべく構成されたオン−ボード・ソナー・スキャナ１３５を含み、前記オン−ボード・ソナー・スキャナ１３５によって障害物が検知されたときに、現在の中間地点を解放し、ユーザ２００からのさらなる命令を待機するべく構成されており、
　前記目標サークル４１０および４１２の大きさが、
　前記ロボット１００からかなり離れた距離にあるときには、より小さくなるように見える、パーソナルコンピュータ２１０。」
２．引用文献２について
　周知技術を示す文献として引用された上記引用文献２の段落【００３１】、【００３２】及び第４図の記載からみて、当該引用文献２には、障害物１４を認知した場合、ロボット１のみ、すなわち知識ベースのみによる行動判断（自律移動）が不可能な状態に陥ったものとして、その時点の行動を一旦安全を確保できるレベルまで縮退させるため、ロボット１の速度をゼロにするという技術的事項が記載されていると認められる。
第５　対比・判断
１．本願発明１について
（１）対比
　本願発明１と引用発明とを対比すると、次のことがいえる。
　引用発明における「移動ロボット１００」は、本願発明１における「移動ロボット」に相当する。以下、同様に、「ビデオ・カメラ１４０」は「カメラ」に、「アンテナ１７０」は「通信装置」に、「パーソナルコンピュータ２１０」は制御機器に、「ヘッドアップ・ディスプレイ３１０」は「ディスプレイ装置」に、「ユーザ・インタフェース３００」は「ユーザーインターフェース」に、「目標サークル４１０および４１２」は「ポインタ」に、「マウス２３０」は「選択装置」に、「無線モデム又は無線通信」は「通信システム」に、「オン−ボード・ソナー・スキャナ１３５」は「センサ」に、それぞれ相当する。また、「クリック位置をロボットに対する目標位置へ変換する処理」はそのような処理を行うための計算手段が存在することを当然の前提とするから、当該計算手段が「計算装置」に相当する。
　また、引用発明の「前記目標サークル４１０および４１２の大きさが、前記ロボット１００からかなり離れた距離にあるときには、より小さくなるように見える」ことは、本願発明１の「前記ポインタの大きさが、前記ロボットと、前記画像内で前記ポインタが置かれた位置に対応する物理位置との間の距離に依存する」ことに相当する。
　引用発明の「前記オン−ボード・ソナー・スキャナ１３５によって障害物が検知されたときに、現在の中間地点を解放し、ユーザ２００からのさらなる命令を待機」することと、本願発明の「前記少なくとも一個のセンサによって障害物が検知されたときに、前記ロボットが前記制御機器を介して前記ユーザーから移動命令を受信した場合、当該移動命令を無視」することを対比すると、両者は、「前記少なくとも一個のセンサによって障害物が検知されたときに」、「当該移動命令を無視」することに限って一致する。
　したがって、本願発明１と引用発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。
（一致点）
「移動ロボット用の制御機器であって、前記ロボットが、当該ロボットからみたシーンの画像を撮影するカメラおよび通信装置を含み、前記制御機器が、
　前記カメラにより撮影されて前記通信装置により送信された画像に対応する画像をリアルタイムに表示するディスプレイ装置と、
　ユーザーインターフェースとを含み、
　前記ユーザーインターフェースが、前記ディスプレイ装置により表示された前記画像上のポインタの位置をユーザーが制御できるように構成され、
　前記ユーザーインターフェースが、前記ディスプレイ装置により表示された前記画像上の前記ポインタの位置を前記ユーザーが選択できるようにする選択装置を含み、
　前記制御機器が更に、計算装置および通信システムを含み、
　前記計算装置が、移動命令を計算してそれを前記通信システムを介して前記ロボットに送るべく構成され、前記移動命令が、前記ユーザーにより選択された前記画像上の前記ポインタの位置に対応する物理位置へ前記ロボットを移動させるべく計算されるべく計算されるものであり、
　前記ユーザーは、前記制御機器を介して前記ロボットに移動命令を送ることにより、前記ロボットの移動を制御することができ、
　前記ロボットは、さらに障害物を検知すべく構成された少なくとも一個のセンサを含み、前記計算装置は、前記少なくとも一個のセンサによって障害物が検知されたときに、当該移動命令を無視するべく構成されており、
　前記ポインタの大きさが、
　前記ロボットと、
　前記画像内で前記ポインタが置かれた位置に対応する物理位置との間の距離に依存する、制御機器。」
（相違点）
　本願発明１は、「前記計算装置は、前記少なくとも一個のセンサによって障害物が検知されたときに、前記ロボットが前記制御機器を介して前記ユーザーから移動命令を受信した場合、当該移動命令を無視して、前記ユーザーに警告すべく、前記ディスプレイ装置により提供された画像の上に、重ね合わせて障害物を指示する視覚パターンを表示させるべく構成されて」いるのに対し、引用発明では、「前記オン−ボード・ソナー・スキャナ１３５によって障害物が検知されたときに、現在の中間地点を解放し、ユーザ２００からのさらなる命令を待機」するものの、障害物を検知して、ユーザーからの移動命令を受信した場合に、ユーザーに警告すべく、ディスプレイ装置により提供された画像の上に、重ね合わせて障害物を指示する視覚パターンを表示させていない点。
（２）相違点についての判断
　上記相違点について検討する。
　上記第４．２．で記載したように、引用文献２には、障害物１４を認知した場合、ロボット１のみ、すなわち知識ベースのみによる行動判断（自律移動）が不可能な状態に陥ったものとして、その時点の行動を一旦安全を確保できるレベルまで縮退させるため、ロボット１の速度をゼロにするという技術的事項が記載されている。しかしながら、引用文献２には、上記相違点について、「前記少なくとも一個のセンサによって障害物が検知されたときに前記ロボットが前記制御機器を介して前記ユーザーから移動命令を受信した場合」「前記ユーザーに警告すべく、前記ディスプレイ装置により提供された画像の上に重ね合わせて障害物を指示する視覚パターンを表示させる」事項までは記載されていない。そして、当該事項がロボット制御の分野において一般的に周知技術とまでは言うことができない。
　したがって、引用発明および引用文献２には、上記事項が記載されていないから、本願発明１は引用発明および引用文献２に記載された技術的事項に基づいて、容易に発明できたものであるとはいえない。
２．本願発明２ないし５について
　本願発明２ないし５も、本願発明１が有する上記相違点の事項と同一の構成を備えるものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明および引用文献２に記載された技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
３．本願発明６について
　本願発明６は、本願発明１の「制御機器」に対して、当該制御機器を用いてロボットを制御する方法であるが、本願発明１の上記相違点に係る発明特定事項を含むから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明及び引用文献２に記載された技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
４．本願発明７ないし９について
　本願発明７ないし９も、本願発明６が有する上記相違点の事項と同一の構成を備えるものであるから、本願発明６と同じ理由により、当業者であっても、引用発明及び引用文献２に記載された技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
第６　原査定について
１．理由１（特許法第２９条第２項）について
　本願発明１−９は、「前記計算装置は、前記少なくとも一個のセンサによって障害物が検知されたときに、前記ロボッが前記制御機器を介して前記ユーザーから移動命令を受信した場合、当該移動命令を無視して、前記ユーザーに警告すべく、前記ディスプレイ装置により提供された画像の上に、重ね合わせて障害物を指示する視覚パターンを表示させるべく構成されて」いるという事項を有するものとなっており、当業者であっても、拒絶査定において引用された引用文献１及び２に基づいて、容易に発明できたものとはいえない。したがって、原査定の理由１を維持することはできない。
２．理由２（特許法第３６条第４項第１号）について
　段落【００２９】に記載されている「最後に１個」、「１個またはプログラム」という記載は、平成３０年１０月３１日付け手続補正書において、それぞれ「少なくとも」、「１個以上のプログラム」という記載に補正されており、当業者が請求項１−９に係る発明を実施することができる程度に明確かつ十分に記載されたものとなっている。したがって、原査定の理由２を維持することはできない。
第７　むすび
　以上のとおり、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。