(57)【要約】本開示は、ペトリ皿等の円形物体を複数のピンの間でセンタリングするシステム及び方法を記載している。例えば、一実施形態では、方法は、３本の可動ピンによって取り囲まれた回転可能なプラットフォーム上に円形物体を載置することを含む。円形物体を大まかにセンタリングするために、該方法は、３本のピンのうちの少なくとも２本が円形物体に接触するまで、全てのピンを一度目に円形物体に向かって動かすことを更に含む。円形物体をより正確にセンタリングするために、該方法は、実質的な干渉なく円形物体が回転することができるように、全てのピンを円形物体から遠ざけ、プラットフォームをおよそ６０度回転させ、ここで、プラットフォームの回転により円形物体のおよそ６０度の回転も引き起こされ、そして全てのピンを二度目に円形物体に向かって動かすことを更に含む。【選択図】図１（ａ）
2022502004.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３本以上のピンの間のプラットフォーム上に円形物体を載置することと、
ここで、前記ピンは互いにほぼ等距離に配置されており、前記ピンは第１の開位置にある；
全ての前記ピンを一度目に前記円形物体に向かって閉位置へと動かすことと、
ここで、前記ピンが前記閉位置にあるときに、前記ピンの少なくとも２本は前記円形物体と接触している；
全ての前記ピンを前記円形物体から第１の開位置又は第２の開位置へと遠ざけることと、
ここで、前記円形物体は、前記ピンが前記第１の開位置又は前記第２の開位置にあるときに、前記ピンからの干渉なく前記プラットフォーム上で回転させることができる；
前記円形物体をおよそθ度又はおよそθ度に１周以上の３６０度の完全な１回転を加えた角度だけ回転させることと、
ここで、θは３６０度をピンの数の２倍で割った角度に等しい；
全ての前記ピンを二度目に前記円形物体に向かって前記閉位置へと動かすことと、
ここで、前記円形物体は、全ての前記ピンが二度目に前記閉位置に動かされた後に、全ての前記ピンの間でほぼセンタリングされる；
を含む方法。
【請求項２】
前記プラットフォームは、回転可能であり、かつ前記円形物体は、前記プラットフォームを回転させることによって回転される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記円形物体は、ペトリ皿である、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記ペトリ皿が全ての前記ピンの間でほぼセンタリングされた後に、前記ペトリ皿に生物学的試料を接種することを更に含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記ペトリ皿が全ての前記ピンの間でほぼセンタリングされた後に、前記ペトリ皿の画像を画像キャプチャモジュールでキャプチャすることを更に含む、請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記ペトリ皿が全ての前記ピンの間でほぼセンタリングされた後に、前記ペトリ皿内の細菌の１つ以上のコロニーを採取することを更に含む、請求項３に記載の方法。
【請求項７】
３本のピンの間に配置された回転可能なプラットフォーム上に円形物体を載置することと、
ここで、前記ピンは互いにほぼ等距離に配置されており、前記ピンは第１の開位置にある；
全ての前記ピンを一度目に前記円形物体に向かって閉位置へと動かすことと、
ここで、前記ピンが前記閉位置にあるときに、前記ピンの少なくとも２本は前記円形物体と接触している；
全ての前記ピンを一度目に前記円形物体から第１の開位置又は第２の開位置へと遠ざけることと、
ここで、前記円形物体は、前記ピンが前記第１の開位置又は前記第２の開位置にあるときに、前記ピンからの干渉なく前記プラットフォーム上で回転させることができる；
前記プラットフォームをおよそ６０度又はおよそ６０度に１周以上の３６０度の完全な１回転を加えた角度だけ回転させることと、
ここで、前記プラットフォームを回転させると、前記円形物体も回転される；
全ての前記ピンを二度目に前記円形物体に向かって前記閉位置へと動かすことと、
ここで、前記円形物体は、全ての前記ピンが二度目に前記閉位置に動かされた後に、全ての前記ピンの間でほぼセンタリングされる；
を含む方法。
【請求項８】
前記円形物体は、ペトリ皿である、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記ペトリ皿を覆う蓋を前記ペトリ皿から取り外すことを更に含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記ペトリ皿が全ての前記ピンの間でほぼセンタリングされた後に、前記ペトリ皿に生物学的試料を接種することを更に含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記ペトリ皿が全ての前記ピンの間でほぼセンタリングされた後に、全ての前記ピンを二度目に前記円形物体から前記第１の開位置又は前記第２の開位置へと遠ざけることと、
前記ペトリ皿を回転させて、前記ペトリ皿上のラベルを前記プラットフォームの近くに配置されたリーダと整列させることによって、前記ペトリ皿を方向付けることと、
を更に含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
前記ペトリ皿が全ての前記ピンの間でほぼセンタリングされて方向付けられた後に、前記ペトリ皿の画像を画像キャプチャモジュールでキャプチャすることを更に含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記ペトリ皿が全ての前記ピンの間でほぼセンタリングされて方向付けられた後に、前記ペトリ皿内の細菌の１つ以上のコロニーを採取することを更に含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１４】
上面と底面とを有する回転可能なプラットフォームと、
上面と底面とを有する第１のアイドラプーリと、
ここで、前記第１のアイドラプーリの前記上面は、前記プラットフォームの前記底面に固定されている；
上面と底面とを有する第２のアイドラプーリと、
ここで、前記第２のアイドラプーリは、前記第１のアイドラプーリの前記底面の下に配置されており、かつ３本の支柱が前記第２のアイドラプーリの前記底面に固定されている；
前記回転可能なプラットフォームの周りに配置された３本のピンと、
ここで、前記ピンは互いにほぼ等距離に配置されており、かつ前記ピンのそれぞれは、前記第２のアイドラプーリの下に延びるアームを有するフラップに固定されており、かつ前記フラップのそれぞれは、固定シャフトに接続されており、前記固定シャフトを中心に回転可能であり、かつ前記フラップの前記アームのそれぞれは、前記第２のアイドラプーリの前記底面に固定された前記支柱のうちの異なる支柱を取り囲む穴を有する；
を備え、
前記プラットフォームは、前記第１のアイドラプーリを回転させることによって回転させることができ、かつ前記第２のアイドラプーリを回転させることによって前記ピンを前記プラットフォームに向かって動かすことができる、システム。
【請求項１５】
第１のモータであって、該第１のモータのシャフトに固定された第１の駆動プーリを備える、第１のモータと、
第２のモータであって、該第２のモータのシャフトに固定された第２の駆動プーリを備える、第２のモータと、
前記第１のアイドラプーリ及び前記第１の駆動プーリに接続された第１のベルトと、
前記第２のアイドラプーリ及び前記第２の駆動プーリに接続された第２のベルトと、
を更に備え、
前記第１の駆動プーリの回転力は、前記第１のベルトを通じて第１のアイドラプーリに伝達され、かつ前記第２の駆動プーリの回転力は、前記第２のベルトを通じて第２のアイドラプーリに伝達される、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
前記第１のモータ及び前記第２のモータを制御することによって前記第１のアイドラプーリ及び前記第２のアイドラプーリの回転を制御するように構成された１つ以上のプロセッサを更に備える、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記１つ以上のプロセッサは、
全ての前記ピンを一度目に前記プラットフォーム上に載置されたペトリ皿に向かって閉位置へと動かすように構成されており、
ここで、前記ピンが前記閉位置にあるときに、前記ピンの少なくとも２本は前記ペトリ皿と接触している；
全ての前記ピンを一度目に前記ペトリ皿から第１の開位置又は第２の開位置へと遠ざけるように構成されており、
ここで、前記ペトリ皿は、前記ピンが前記第１の開位置又は前記第２の開位置にあるときに、前記ピンからの干渉なく前記プラットフォーム上で回転させることができる；
前記プラットフォームをおよそ６０度又はおよそ６０度に１周以上の３６０度の完全な１回転を加えた角度だけ回転させるように構成されており、かつ、
全ての前記ピンを二度目に前記ペトリ皿に向かって前記閉位置へと動かすように構成されており、
ここで、前記円形物体は、全ての前記ピンが二度目に前記閉位置に動かされた後に、全ての前記ピンの間でほぼセンタリングされる、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
リーダを更に備え、かつ、
前記１つ以上のプロセッサは更に、
前記ペトリ皿が全ての前記ピンの間でほぼセンタリングされた後に、全ての前記ピンを二度目に前記ペトリ皿から前記第１の開位置又は前記第２の開位置へと遠ざけるように構成されており、かつ、
前記プラットフォームを回転させて、前記ペトリ皿上のラベルを前記リーダと整列させることによって、前記ペトリ皿を方向付けるように構成されている、請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
画像キャプチャモジュールを更に備え、かつ、
前記１つ以上のプロセッサは更に、
前記ペトリ皿が全ての前記ピンの間でほぼセンタリングされて方向付けられた後に、前記ペトリ皿の画像を前記画像キャプチャモジュールでキャプチャするように構成されている、請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
自動化ピペッタを更に備え、かつ、
前記１つ以上のプロセッサは更に、
前記ペトリ皿が全ての前記ピンの間でほぼセンタリングされて方向付けられた後に、前記ペトリ皿内の細菌の１つ以上のコロニーを採取するように構成されている、請求項１８に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ペトリ皿等の円形物体を複数のピンの間でセンタリングするシステム及び方法を記載している。
【背景技術】
【０００２】
コンピュータ、ネットワーキング、及びロボット工学の進歩により、自動化は幅広いワークフロープロセスを能率化するにあたって有用なツールとなっている。例えば、自動化は、実験室の設定において、実験室分析のために生物学的試料（例えば、患者試料、環境試料等）を調製する様々なプロセスを能率化するために使用されてきた。そのようなタスクを自動化することで、（ａ）人件費を削減し、（ｂ）例えば、操作者が疲れている場合、気が散っている場合、又はそうでなければ集中していない場合に起こり得る操作者の過失（例えば、ヒューマンエラー）を減らし、（ｃ）試料を分析して結果を報告するのにかかる時間を短縮することができる。
【０００３】
例えば、米国特許出願公開第２０１５／０２７６５６６号として公開された、２０１５年３月３１日に出願された米国特許出願第１４／６７４，８２７号（「’８２７号出願」）（その開示は、引用することにより本明細書の一部をなす）は、試験及び分析のために様々な容器に生物学的試料を接種するための自動化プラットフォームを記載している。幾つかの実施の形態では、自動化プラットフォームは、接種モジュール及び画線モジュールを備える。接種モジュールにより、容器（例えば、ペトリ皿、プレート、ブロスチューブ、スライドガラス等）に生物学的試料が接種される。接種は、ピペットユニット、白金耳、スワブ等で実現され得る。ペトリ皿に接種している間に、接種モジュールによりペトリ皿に磁気ビーズも分注され得る。ペトリ皿に接種された後に、それらはコンベアシステムを伝って画線モジュールに搬送され得る。幾つかの実施の形態では、画線モジュールは、ペトリ皿に堆積された磁気ビーズをもとにして、接種された培地（例えば、血液寒天、チョコレート寒天、マッコンキー寒天等）に規定のパターンに従って試料を画線することを可能にする磁石を備える。ペトリ皿が画線された後に、それらはインキュベーションシステムに搬送され得る。この自動化プラットフォームに関する追加の詳細は、’８２７号出願に見出すことができる。
【０００４】
別の例として、米国特許出願公開第２０１５／０２９９６３９号として公開された、２０１５年４月１５日に出願された米国特許出願第１４／６８７，４００号（「’４００号出願」）（その開示は、引用することにより本明細書の一部をなす）は、インキュベータの雰囲気を調節し、試料検体の高解像度デジタル画像を取得する一体型のインキュベータ及び画像キャプチャモジュールを記載している。幾つかの実施の形態では、インキュベータは、インキュベータの内容物に制御された環境を提供することを可能にするキャビネット型の筐体を有する。幾つかの実施の形態では、インキュベータは、生物学的試料によって接種された栄養培地を含むペトリ皿を収容する。栄養培地及びインキュベータに供給される制御された雰囲気は、培地に接種された試料中に存在すれば、培地中の少なくとも或る特定の微生物の成長を支える。幾つかの実施の形態では、画像キャプチャモジュールは、インキュベータに直接隣接する密閉されたユニットである。これにより、ペトリ皿をインキュベータから画像キャプチャモジュールへと直接輸送することが可能となる。画像キャプチャモジュール内に入ると、画像キャプチャユニットがペトリ皿を電子的に画像化する（例えば、デジタル写真を撮る）ことができるように、ペトリ皿の蓋を取り外すことができる。その後に、蓋を元に戻し、ペトリ皿をインキュベータに搬送して戻すことができる。幾つかの実施の形態では、画像は、微生物の成長が起こったかどうかを確認することができるソフトウェアプログラムを使用して自動的に分析され得る。このインキュベータ及び画像キャプチャモジュールに関する追加の詳細は、’４００号出願に見出すことができる。
【０００５】
更に別の例としては、国際公開第２０１６／１９１６４６号として公開された、２０１６年５月２７日に出願された国際出願ＰＣＴ／ＵＳ２０１６／０３４５５４号（「’５５４号出願」）（その開示は、引用することにより本明細書の一部をなす）は、同定（例えば、マトリックス支援レーザー脱離イオン化法  飛行時間型質量分析計（「ＭＡＬＤＩ−ＴＯＦ−ＭＳ」））及び薬剤感受性実験（「ＡＳＴ」）の両方のために生物学的試料を調製する自動化システムを記載している。幾つかの実施の形態では、自動化システムは、培養皿上の微生物のコロニーを突き止めて選択し、選択された微生物のコロニーの試料を取得し、取得した試料について懸濁液を調製し、取得した試料の一部を標的プレート上に分注し、ＭＡＬＤＩを実施する装置に標的プレートを載置して、選択された微生物のコロニーの試料を同定し、そして懸濁液の別の部分をＡＳＴ等の別の試験のために使用する又は移すことができる。ＡＳＴは、Kirby-Baur法／ディスク拡散法、ディスク希釈法、ブロス寒天希釈法、又はその他の方法であり得る。この自動化システムに関する追加の詳細は、’５５４号出願に見出すことができる。
【０００６】
上記の自動化システムの全てにおいて、ペトリ皿又は別の同様の物体を正確にセンタリングする必要がある場合がある。例えば、’８２７号出願に関しては、ペトリ皿に生物学的試料を接種する前に、ペトリ皿を正確にセンタリングする必要がある場合がある。別の例として、’４００号出願に関しては、デジタル画像を正確に比較して微生物の成長を検出することができるように、ペトリ皿を画像キャプチャモジュール内で正確にセンタリングする必要がある場合がある。更に別の例としては、’５５４号出願に関して、試料をペトリ皿から共通の懸濁液に正確に移す前に、ペトリ皿を正確にセンタリングする必要がある場合がある。
【０００７】
ペトリ皿等の円形物体をセンタリングする従来技術のシステムは、時には３本以上のピンを含むことがある。動作中に、これらのピンは、ペトリ皿が全てのピンの間で締め付けられるまで、ペトリ皿に向かって中心方向に動かされる。しかしながら、このようなシステムでは、ピンの一部（全てではない）しかペトリ皿に触れていないときに、ピンが動きを止める可能性がある。これは、ペトリ皿又はピンの底面又は側面の摩擦によって引き起こされ得る。このような場合に、ペトリ皿は適切にセンタリングされない可能性がある。結果として、ペトリ皿等の円形物体を確実かつ正確にセンタリングするシステム及び方法が求められている。
【発明の概要】
【０００８】
本開示は、ペトリ皿等の円形物体を複数のピンの間で確実かつ正確にセンタリングするシステム及び方法を記載している。例えば、一実施の形態では、該方法は、３本の可動ピンによって取り囲まれた回転可能なプラットフォーム上に円形物体を載置することを含む。円形物体を大まかにセンタリングするために、該方法は、３本のピンのうちの少なくとも２本が円形物体に接触するまで、全てのピンを一度目に円形物体に向かって動かすことを更に含む。円形物体をより正確にセンタリングするために、該方法は、実質的な干渉なく円形物体が回転することができるように、全てのピンを円形物体から遠ざけ、プラットフォームをおよそ６０度回転させ、ここで、プラットフォームの回転により円形物体のおよそ６０度の回転も引き起こされ、そして全てのピンを二度目に円形物体に向かって動かすことを更に含む。
【０００９】
本開示の１つの態様は、
（ａ）３本以上のピンの間のプラットフォーム上に円形物体を載置することと、
ここで、ピンは互いにほぼ等距離に配置されており、ピンは第１の開位置にある；
（ｂ）全てのピンを一度目に円形物体に向かって閉位置へと動かすことと、
ここで、ピンが閉位置にあるときに、ピンの少なくとも２本は円形物体と接触している；
（ｃ）全てのピンを円形物体から第１の開位置又は第２の開位置へと遠ざけることと、
ここで、円形物体は、ピンが第１の開位置又は第２の開位置にあるときに、ピンからの干渉なくプラットフォーム上で回転させることができる；
（ｄ）円形物体をおよそθ度又はおよそθ度に１周以上の３６０度の完全な１回転を加えた角度だけ回転させることと、
ここで、θは３６０度をピンの数の２倍で割った角度に等しい；
（ｅ）全てのピンを二度目に円形物体に向かって閉位置へと動かすことと、
ここで、円形物体は、全てのピンが二度目に閉位置に動かされた後に、全てのピンの間でほぼセンタリングされる；
を含む方法に関する。
【００１０】
幾つかの実施の形態では、プラットフォームは、回転可能であり、かつ円形物体は、プラットフォームを回転させることによって回転される。幾つかの実施の形態では、円形物体は、ペトリ皿である。幾つかの実施の形態では、上記方法は、ペトリ皿が全てのピンの間でほぼセンタリングされた後に、ペトリ皿に生物学的試料を接種することを更に含む。幾つかの実施の形態では、上記方法は、ペトリ皿が全てのピンの間でほぼセンタリングされた後に、ペトリ皿の画像を画像キャプチャモジュールでキャプチャすることを更に含む。幾つかの実施の形態では、上記方法は、ペトリ皿が全てのピンの間でほぼセンタリングされた後に、ペトリ皿内の細菌の１つ以上のコロニーを採取することを更に含む。
【００１１】
本開示の別の態様は、
（ａ）３本のピンの間に配置された回転可能なプラットフォーム上に円形物体を載置することと、
ここで、ピンは互いにほぼ等距離に配置されており、ピンは第１の開位置にある；
（ｂ）全てのピンを一度目に円形物体に向かって閉位置へと動かすことと、
ここで、ピンが閉位置にあるときに、ピンの少なくとも２本は円形物体と接触している；
（ｃ）全てのピンを一度目に円形物体から第１の開位置又は第２の開位置へと遠ざけることと、
ここで、円形物体は、ピンが第１の開位置又は第２の開位置にあるときに、ピンからの干渉なくプラットフォーム上で回転させることができる；
（ｄ）プラットフォームをおよそ６０度又はおよそ６０度に１周以上の３６０度の完全な１回転を加えた角度だけ回転させることと、
ここで、プラットフォームを回転させると、円形物体も回転される；
（ｅ）全てのピンを二度目に円形物体に向かって閉位置へと動かすことと、
ここで、円形物体は、全てのピンが二度目に閉位置に動かされた後に、全てのピンの間でほぼセンタリングされる；
を含む方法に関する。
【００１２】
幾つかの実施の形態では、円形物体は、ペトリ皿である。幾つかの実施の形態では、上記方法は、ペトリ皿を覆う蓋をペトリ皿から取り外すことを更に含む。幾つかの実施の形態では、上記方法は、ペトリ皿が全てのピンの間でほぼセンタリングされた後に、ペトリ皿に生物学的試料を接種することを更に含む。幾つかの実施の形態では、上記方法は、（ａ）ペトリ皿が全てのピンの間でほぼセンタリングされた後に、全てのピンを二度目に円形物体から第１の開位置又は第２の開位置へと遠ざけることと、（ｂ）ペトリ皿を回転させて、ペトリ皿上のラベルをプラットフォームの近くに配置されたリーダと整列させることによって、ペトリ皿を方向付けることとを更に含む。幾つかの実施の形態では、上記方法は、ペトリ皿が全てのピンの間でほぼセンタリングされて方向付けられた後に、ペトリ皿の画像を画像キャプチャモジュールでキャプチャすることを更に含む。幾つかの実施の形態では、上記方法は、ペトリ皿が全てのピンの間でほぼセンタリングされて方向付けられた後に、ペトリ皿内の細菌の１つ以上のコロニーを採取することを更に含む。
【００１３】
本開示の更に別の態様は、
（ａ）上面と底面とを有する回転可能なプラットフォームと、
（ｂ）上面と底面とを有する第１のアイドラプーリと、
ここで、第１のアイドラプーリの上面は、プラットフォームの底面に固定されている；
（ｃ）上面と底面とを有する第２のアイドラプーリと、
ここで、第２のアイドラプーリは、第１のアイドラプーリの底面の下に配置されており、かつ３本の支柱が第２のアイドラプーリの底面に固定されている；
（ｄ）回転可能なプラットフォームの周りに配置された３本のピンと、
ここで、ピンは互いにほぼ等距離に配置されており、かつピンのそれぞれは、第２のアイドラプーリの下に延びるアームを有するフラップに固定されており、かつフラップのそれぞれは、固定シャフトに接続されており、この固定シャフトを中心に回転可能であり、かつフラップのアームのそれぞれは、第２のアイドラプーリの底面に固定された支柱のうちの異なる支柱を取り囲む穴を有する；
を備え、プラットフォームは、第１のアイドラプーリを回転させることによって回転させることができ、かつ第２のアイドラプーリを回転させることによってピンをプラットフォームに向かって動かすことができる、システムに関する。
【００１４】
幾つかの実施の形態では、上記システムは、（ａ）第１のモータであって、該第１のモータのシャフトに固定された第１の駆動プーリを備える、第１のモータと、（ｂ）第２のモータであって、該第２のモータのシャフトに固定された第２の駆動プーリを備える、第２のモータと、（ｃ）第１のアイドラプーリ及び第１の駆動プーリに接続された第１のベルトと、（ｄ）第２のアイドラプーリ及び第２の駆動プーリに接続された第２のベルトとを更に備え、第１の駆動プーリの回転力は、第１のベルトを通じて第１のアイドラプーリに伝達され、かつ第２の駆動プーリの回転力は、第２のベルトを通じて第２のアイドラプーリに伝達される。
【００１５】
幾つかの実施の形態では、上記システムは、第１のモータ及び第２のモータを制御することによって第１のアイドラプーリ及び第２のアイドラプーリの回転を制御するように構成された１つ以上のプロセッサを更に備える。幾つかの実施の形態では、１つ以上のプロセッサは、
（ａ）全てのピンを一度目にプラットフォーム上に載置されたペトリ皿に向かって閉位置へと動かすように構成されており、
ここで、ピンが閉位置にあるときに、ピンの少なくとも２本はペトリ皿と接触している；
（ｂ）全てのピンを一度目にペトリ皿から第１の開位置又は第２の開位置へと遠ざけるように構成されており、
ここで、ペトリ皿は、ピンが第１の開位置又は第２の開位置にあるときに、ピンからの干渉なくプラットフォーム上で回転させることができる；
（ｃ）プラットフォームをおよそ６０度又はおよそ６０度に１周以上の３６０度の完全な１回転を加えた角度だけ回転させるように構成されており、かつ、
（ｄ）全てのピンを二度目にペトリ皿に向かって閉位置へと動かすように構成されており、
ここで、円形物体は、全てのピンが二度目に閉位置に動かされた後に、全てのピンの間でほぼセンタリングされる。
【００１６】
幾つかの実施の形態では、上記システムは、リーダを更に備え、かつ１つ以上のプロセッサは更に、（ａ）ペトリ皿が全てのピンの間でほぼセンタリングされた後に、全てのピンを二度目にペトリ皿から第１の開位置又は第２の開位置へと遠ざけるように構成されており、かつ（ｂ）プラットフォームを回転させて、ペトリ皿上のラベルをリーダと整列させることによって、ペトリ皿を方向付けるように構成されている。幾つかの実施の形態では、上記システムは、画像キャプチャモジュールを更に備え、かつ１つ以上のプロセッサは更に、ペトリ皿が全てのピンの間でほぼセンタリングされて方向付けられた後に、ペトリ皿の画像を画像キャプチャモジュールでキャプチャするように構成されている。幾つかの実施の形態では、上記システムは、自動化ピペッタを更に備え、かつ１つ以上のプロセッサは更に、ペトリ皿が全てのピンの間でほぼセンタリングされて方向付けられた後に、ペトリ皿内の細菌の１つ以上のコロニーを採取するように構成されている。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１（ａ）】本明細書に記載される円形物体をセンタリングするシステムの実施形態の側面図を示す図である。
【図１（ｂ）】図１（ａ）のシステムの別の側面図を示す図である。
【図１（ｃ）】図１（ａ）のシステムのプラットフォーム上にペトリ皿が載置された図１（ａ）のシステムの側面図を示す図である。
【図１（ｄ）】図１（ｃ）のシステムの別の側面図を示す図である。
【図１（ｅ）】図１（ａ）のシステムの底面図を示す図である。
【図２（ａ）】本明細書に記載される円形物体をセンタリングするシステムの実施形態の画像である。
【図２（ｂ）】図２（ａ）のシステムの別の画像である。
【図３】本明細書に記載される円形物体をセンタリングする方法のブロック図である。
【図４】（ａ）〜（ｌ）は、本明細書に記載される円形物体をセンタリングする方法を示す図である。
【図５】図２（ａ）及び図２（ｂ）のシステムの動作を実証するために実施された試験の画像である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本開示の実施形態が、図面を参照して詳細に記載される。図面において、同様の参照符号は同様又は同一の要素を示す。開示の実施形態は、種々の形態で具現することができる本開示の単なる例であることを理解されたい。既知の機能又は構成は、本開示を不必要な詳細で不明瞭にすることを避けるため、詳細には記載しない。したがって、本明細書に開示される特定の構造及び機能の詳細は、限定として解釈せず、単に、特許請求の範囲の基礎として、また、当業者に、適切に詳述された実質的に任意の構造において本開示を様々に使用することを教示する代表的な基礎として解釈されたい。
【００１９】
図１（ａ）〜図１（ｅ）は、本技術による円形物体をセンタリングするシステムの実施形態を示している。示されるように、システム１００は、プラットフォーム１１０、ピン１２２、ピン１３２、ピン１４２、センサ１５０、モータ１６０、及びモータ１７０を備える。図１（ｃ）及び図１（ｄ）に示されるように、ペトリ皿１９０を、プラットフォーム１１０上に載置することができる。幾つかの実施形態では、ロボットアームは、ペトリ皿１９０をプラットフォーム１１０上に自動的に載置することができる。プラットフォーム１１０上に載ったら、ピン１２２、ピン１３２、及びピン１４２を使用して、ペトリ皿１９０をプラットフォーム１１０上でセンタリングすることができる。
【００２０】
センタリング過程の間に、ピン１２２、ピン１３２、及びピン１４２は、モータ１６０によって動かされ得る。モータ１６０は、駆動プーリ１６４に固定されたシャフト（図示せず）を備える。本明細書で使用される場合に、プーリは、そのリム上を通るバンド、ベルト、コード、ロープ、チェーン等によって動力を伝達するために使用される回転可能な構造物であり得る。例えば、プーリは、ゴムバンド又はベルトによって動力を伝達するように構成された滑車様の構造物であり得る。別の例としては、プーリは、チェーンによって動力を伝達するように構成された歯車様の構造物であり得る。動作中に、駆動プーリ１６４は、モータ１６０のシャフトによって時計回り又は反時計回りの方向に回転される。示されるように、プラットフォーム１１０は、アイドラプーリ１１２、仕切り１１４、及びアイドラプーリ１１６の上に配置され得る。仕切り１１４は、アイドラプーリ１１２とアイドラプーリ１１６とを隔離している。アイドラプーリ１１２及びアイドラプーリ１１６は、共通のシャフト（図示せず）を介して接続され得るが、アイドラプーリ１１２及びアイドラプーリ１１６は、互いに独立して回転する。動作中に、駆動プーリ１６４がモータ１６０によって回転されると、駆動プーリ１６４の回転力は、ベルト１８４によってアイドラプーリ１１６に伝達される。ベルト１８４は、駆動プーリ１６４の回転力をアイドラプーリ１１６に伝達することができる任意のバンド、ベルト、コード、ロープ、チェーン等であり得る。他の実施形態では、アイドラプーリ１１６は、例えば、アイドラプーリ１１２の下に配置された別個の構造物であり得る。そのような実施形態では、仕切り１１４は排除され得る。
【００２１】
示されるように、アイドラプーリ１１６が時計回り又は反時計回りの方向に回転すると、ピン１２２、ピン１３２、及びピン１４２は、プラットフォーム１１０に対して内向き又は外向きの方向に移動する。図１（ａ）〜図１（ｄ）に最もよく示されているように、ピン１２２、ピン１３２、及びピン１４２は、それぞれフラップ１２４、フラップ１３４、及びフラップ１４４に固定されている。フラップ１２４、フラップ１３４、及びフラップ１４４は、それぞれシャフト１２６、シャフト１３６、及びシャフト１４６に接続され、それらを中心に回転することができる。シャフト１２６、シャフト１３６、及びシャフト１４６は、固定された位置を保持し得る。例えば、シャフト１２６、シャフト１３６、及びシャフト１４６は、１つ以上の物体（図示せず）に固定され得る。図１（ｅ）に最もよく示されているように、フラップ１２４、フラップ１３４、及びフラップ１４４は、それぞれ、アーム１２８、アーム１３８、及びアーム１４８を備え得る。さらに、アーム１２８、アーム１３８、及びアーム１４８は、それぞれ、穴１２９、穴１３９、及び穴１４９を有し得る。穴１２９、穴１３９、及び穴１４９は、それぞれ、支柱１０２、支柱１０３、及び支柱１０４がそれらの内側に配置されるようなサイズ及び位置にある。示されるように、支柱１０２、支柱１０３、及び支柱１０４は、アイドラプーリ１１６に固定されている。結果として、アイドラプーリ１１６が時計回り又は反時計回りに回転されると、支柱１０２、支柱１０３、及び支柱１０４も移動する。他の実施形態では、アイドラプーリ１１６と、支柱１０２、支柱１０３、及び支柱１０４とは、単一の一体化された物体として形成され得る。示されるように、プーリ１１６がモータ１６０によって回転されると、アイドラプーリ１１６の回転力は、それぞれの支柱１０２、支柱１０３、及び支柱１０４と、それぞれのアーム１２８、アーム１３８、及びアーム１４８とを介してフラップ１２４、フラップ１３４、及びフラップ１４４に伝達される。さらに、フラップ１２４、フラップ１３４、及びフラップ１４４が移動すると、ピン１２２、ピン１３２、及びピン１４２は、それぞれ、プラットフォーム１１０に対して内向き又は外向きの方向に移動することができる。
【００２２】
センタリング過程の間に、プラットフォーム１１０は、モータ１７０によって時計回り又は反時計回りの方向に回転され得る。モータ１７０は、駆動プーリ１７４に固定されたシャフト１７２を備える。動作中に、駆動プーリ１７４は、シャフト１７２によって時計回り又は反時計回りの方向に回転される。示されるように、プラットフォーム１１０の下面側は、アイドラプーリ１１２の上面側に固定されている。他の実施形態では、プラットフォーム１１０と、アイドラプーリ１１２とは、単一の一体化された物体として形成され得る。さらに、示されるように、アイドラプーリ１１２は、ベルト１８２によって駆動プーリ１７４に接続されている。動作中に、駆動プーリ１７４がモータ１７０によって回転されると、駆動プーリ１７４の回転力は、ベルト１８２によってアイドラプーリ１１２に伝達される。さらに、アイドラプーリ１１２が時計回り又は反時計回りに回転されると、プラットフォーム１１０も、アイドラプーリ１１２に固定されているため、同じ方向に回転する。ベルト１８４と同様に、ベルト１８２はまた、駆動プーリ１７４の回転力をアイドラプーリ１１２に伝達することができる任意のバンド、ベルト、コード、ロープ、チェーン等であり得る。
【００２３】
幾つかの実施形態では、ペトリ皿１９０をセンタリングした後に、ペトリ皿１９０に生物学的試料が接種され得る。幾つかの実施形態では、’８２７号出願に開示されるシステム及び／又は方法のうちの１つ以上を使用して、ペトリ皿１９０に接種することができる。例えば、自動化ピペッタを使用して、ペトリ皿１９０に接種することができる。幾つかの実施形態では、センサ１５０（例えば、赤外線（ＩＤ）センサ又は画像化デバイス）を使用して、ペトリ皿１９０を方向付けることができる。例えば、幾つかの実施形態では、センサ１５０を使用して、ペトリ皿１９０上のラベル（例えば、バーコード）がどこで始まり、どこで終わるかを確認することができる。幾つかの実施形態では、ペトリ皿１９０がセンタリングされて方向付けられた後に、リーダ（図示せず）（例えば、バーコードリーダ又は画像化デバイス）を使用して、ペトリ皿１９０上のラベル（例えば、バーコード）を読み取る（例えば、スキャンする）ことができる。幾つかの実施形態では、リーダ（図示せず）を使用して、ペトリ皿１９０を更に方向付けることもできる。幾つかの実施形態では、ペトリ皿１９０がセンタリングされて方向付けられた後に、ペトリ皿１９０の１つ以上の画像を画像キャプチャデバイス（図示せず）によってキャプチャすることができる、及び／又は細菌の１つ以上のコロニーをロボット（図示せず）によって採取することができる。幾つかの実施形態では、’４００号出願に開示されるシステム及び／又は方法のうちの１つ以上を使用して、ペトリ皿１９０の画像をキャプチャすることができる。幾つかの実施形態では、’５５４号出願に開示されるシステム及び／又は方法のうちの１つ以上を使用して、ペトリ皿１９０内の細菌の１つ以上のコロニーを採取することができる。例えば、自動化ピペッタを使用して、ペトリ皿１９０内の細菌の１つ以上のコロニーを採取することができる。
【００２４】
図２（ａ）及び図２（ｂ）は、本技術による円形物体をセンタリングするシステムの実施形態の写真である。示されるように、システム２００は、プラットフォーム２１０、ピン２２０、ピン２３０、ピン２４０、カバー２５０、センサ２６２、リーダ２６４、ロボット２８０、及び自動化ピペッタ２９０を備える。カバー２５０は、スリット２５２、スリット２５４、及びスリット２５６を有する。カバー２５０の下に、システム２００は、図１（ａ）〜図１（ｅ）のシステム１００と同様にモータ、プーリ、ベルト、及び／又は他の構成要素を備え得る。
【００２５】
図２（ａ）及び図２（ｂ）に示されるように、スリット２５２、スリット２５４、及びスリット２５６は湾曲しており、スリット２５２、スリット２５４、及びスリット２５６の直径がピン２１０、ピン２２０、及びピン２３０の直径に対応するようなサイズである。結果として、ピン２２０、ピン２３０、及びピン２４０は、スリット２５２、スリット２５４、及びスリット２５６のほぼ全長に沿って移動することができる。さらに、この実施形態では、スリット２５２、スリット２５４、及びスリット２５６は、プラットフォーム２１０から１５ミリメートル離れたところまで延びている。しかしながら、他の実施形態では、スリット２５２、スリット２５４、及びスリット２５６の長さを伸ばすことも又は縮めることもできる。例えば、スリット２５２、スリット２５４、及びスリット２５６の長さは、ペトリ皿をプラットフォーム２１０上に載置し、ピン２２０、ピン２３０、及びピン２４０からの実質的な干渉なく回転させることができるように選択され得る。別の例としては、スリット２５２、スリット２５４、及びスリット２５６の長さは、ペトリ皿をプラットフォーム２１０上に載置し、ピン２２０、ピン２３０、及びピン２４０からの実質的な干渉なく回転させることを可能にするのに必要な長さを大幅に（例えば、２倍以上）超えることができる。
【００２６】
センタリング動作中に、スリット２５２、スリット２５４、及びスリット２５６は、ピン２１０、ピン２２０、及びピン２３０をプラットフォーム２１０に向かって前進するように案内する。示されるように、スリット２５２、スリット２５４、及びスリット２５６は湾曲しており、ピン２１０、ピン２２０、及びピン２３０の直径に対応する一貫した直径を有する。他の実施形態では、スリット２５２、スリット２５４、及びスリット２５６は異なる形状を有し得る。例えば、スリット２５２、スリット２５４、及びスリット２５６は略直線であり、ピン２１０、ピン２２０、及びピン２３０の直径に対応する一貫した直径を有してもよい。別の例としては、スリット２５２、スリット２５４、及びスリット２５６は、様々な直径を有するコニカル形状を有し得る。そのような実施形態では、スリット２５２、スリット２５４、及びスリット２５６は、プラットフォーム２１０の近くにピン２１０、ピン２２０、及びピン２３０の直径に対応する直径を有する狭い部分を有し得る。
【００２７】
図２（ｂ）に示されるように、ペトリ皿２７０は、ロボット２８０によってプラットフォーム２１０上に載置され得る。プラットフォーム２１０上に載ったら、ピン２２０、ピン２３０、及びピン２４０を使用して、ペトリ皿２７０をプラットフォーム２１０上でセンタリングすることができる。ペトリ皿２７０がセンタリングされた後に、センサ２６２を使用して、ペトリ皿２７０を方向付けることもできる。ペトリ皿２７０がセンタリングされて方向付けられた後に、リーダ２６４を使用して、ペトリ皿２７０上のラベルを読み取ることができる。リーダ２６４を使用して、ペトリ皿２７０を更に方向付けることもできる。ペトリ皿２７０がセンタリングされ及び／又は方向付けられた後に、自動化ピペッタ２９０を使用して、ペトリ皿２７０に生物学的試料を接種することができる、及び／又はペトリ皿２７０内の細菌の１つ以上のコロニーを採取することができる。
【００２８】
図３は、本技術による円形物体をセンタリングする方法のブロック図である。方法３００は、図１（ａ）〜図１（ｅ）のシステム１００、又は図２（ａ）及び図２（ｂ）のシステム２００等のシステムを用いて実施することができる。そのような実施形態では、システム１００は、センサ１５０、モータ１６０、及びモータ１７０を制御するように構成された１つ以上のプロセッサを備え得る。同様に、そのような実施形態では、システム２００は、センサ２６２、リーダ２６４、及び／又はプラットフォーム２１０と、ピン２２０、ピン２３０、及びピン２４０とを動かすように構成されたカバー２５０の下の１つ以上のモータを制御するように構成された１つ以上のプロセッサを備え得る。図３中の矢印は、方法３００の様々なプロセスが実施され得る１つの可能な順序を説明することが意図されると理解されるべきである。しかしながら、幾つかの実施形態では、図３に示されるブロックは、再配置され得る。さらに、幾つかの実施形態では、１つ以上のブロックを追加及び／又は削除することができる。
【００２９】
ブロック３１０では、３本の可動ピンによって取り囲まれた回転可能なプラットフォームを備えるシステムは、ピンをプラットフォームから開位置へと遠ざけることによって初期化される。例えば、システム２００を用いて実施される実施形態では、ピン２２０、ピン２３０、及びピン２４０は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示される開位置に動かされ得る。示されるように、ピン２２０、ピン２３０、及びピン２４０は、プラットフォーム２１０から１５ミリメートル遠ざけられる。別の例としては、システム２００を用いて実施される実施形態では、ピン２２０、ピン２３０、及びピン２４０は、プラットフォーム２１０からわずか８ミリメートルだけ離れた開位置に動かされ得る。幾つかの実施形態では、１つ以上のプロセッサは、ピンに接続された１つ以上のモータを制御することによって、ピンの動きを制御することができる。
【００３０】
ブロック３２０では、ペトリ皿がプラットフォーム上に載置される。例えば、システム２００を用いて実施される実施形態では、ロボット２８０は、ペトリ皿２７０をプラットフォーム２１０上に載置することができる。別の例として、幾つかの実施形態では、ペトリ皿は、コンベアシステムを使用することによってプラットフォーム上に搬送され得る。幾つかの実施形態では、１つ以上のプロセッサは、ペトリ皿をプラットフォーム上に載置するために使用される移送機構（例えば、ロボット又はコンベアシステム）を制御することができる。移送機構はペトリ皿をプラットフォーム上で正確にセンタリングするように構成されていない場合があるため、ペトリ皿は、最初は中心から外れている場合がある。
【００３１】
ブロック３３０では、ペトリ皿は、全てのピンをペトリ皿に向かって閉位置へと動かすことによって大まかにセンタリングされる。上記説明のように、一部の従来技術のシステムは、ペトリ皿等の円形物体をセンタリングするのに同様の技術を使用する。しかしながら、それらの従来技術のシステムとは対照的に、方法３００は、本明細書に記載されるシステムにおいて、ペトリ皿等の円形物体をより正確にセンタリングする追加のプロセスを含む。
【００３２】
ブロック３４０では、ペトリ皿を覆う蓋が取り外される。他の実施形態では、このブロックは、ブロック３１０の前のように、示された順序での異なる箇所で実施され得る。他の実施形態では、このブロックは不必要であり、方法３００から完全に削除され得る。例えば、幾つかの実施形態では、このシステムは、蓋を有しない１つ以上のペトリ皿を取り扱うことができる、又はこのシステムは、透明な蓋を通して画像を取得する可能性を有することができ、その場合に、蓋を取り外すことは必要とされない。
【００３３】
ブロック３５０では、全てのピンがペトリ皿から開位置へと遠ざけられる。例えば、システム２００を用いて実施される実施形態では、ピン２２０、ピン２３０、及びピン２４０は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示される位置に動かされ得る。示されるように、ピンは当初の開位置に動かされるが、それは必須とされない。別の例として、幾つかの実施形態では、ピンは、実質的な干渉なくペトリ皿を回転させることができるように十分に遠くに遠ざけられ得るのみである。例えば、システム２００を用いて実施される実施形態では、ピン２２０、ピン２３０、及びピン２４０は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示されるプラットフォーム２１０から１５ミリメートル離れた開位置ではなく、プラットフォーム２１０からわずか８ミリメートルだけ離れた開位置に動かされ得る。
【００３４】
ブロック３６０では、ペトリ皿は、時計回り又は反時計回りの方向に６０度回転される。例えば、システム２００を用いて実施される実施形態では、プラットフォーム２１０を時計回り又は反時計回りの方向に６０度回転させることで、ペトリ皿２７０を同じ方向に６０度回転させることができる。幾つかの実施形態では、１つ以上のプロセッサは、ピンに接続された１つ以上のモータを制御することによって、プラットフォームの動きを制御することができる。時間効率はより劣るが、当業者であれば、１周以上の３６０度の完全な１回転を追加することによって同様の結果が達成され得ることを容易に理解するであろう。例えば、ペトリ皿を時計回り又は反時計回りの方向に４２０度回転させることにより、ペトリ皿を事実上時計回り又は反時計回りの方向に６０度回転させることができる。
【００３５】
ブロック３７０では、ペトリ皿は、全てのピンをペトリ皿に向かって動かすことによって、正確にセンタリングされる。図４（ａ）〜図４（ｌ）に関して以下でより詳細に記載されるように、ブロック３３０中に、３本のピンのうちの少なくとも２本がペトリ皿に接触すべきである。したがって、プラットフォームの中心から最も遠いペトリ皿の縁部は、２本の接触しているピンの間に位置している。結果として、ペトリ皿を回転させることにより、ブロック３３０中にペトリ皿に接触したピンの１本をブロック３７０中で使用して、ペトリ皿をより正確にプラットフォームの中心へと推進することができる。
【００３６】
ブロック３８０では、全てのピンがペトリ皿から遠ざけられる。このブロックは任意である。幾つかの実施形態では、１つ以上の追加のプロセスがペトリ皿に対して実施される前に、ピンをペトリ皿から遠ざけることが有利である場合がある。例えば、適切に方向付けるためにペトリ皿を再度回転させる必要がある場合には、ペトリ皿を回転させる前にピンをペトリ皿から遠ざけることが有利であり得る。他の実施形態では、ペトリ皿が動いて中心から外れるのを防ぐために、ピンをペトリ皿及びプラットフォームに近い位置に保つことがより有利であり得る。
【００３７】
ブロック３９０では、正確にセンタリングされたペトリ皿に対して１つ以上のプロセスが実施される。例えば、ブロック３９０では、ペトリ皿に生物学的試料が接種され得る。幾つかの実施形態では、’８２７号出願に開示されるシステム及び／又は方法のうちの１つ以上を使用して、ペトリ皿に接種することができる。別の例としては、ブロック３９０では、ペトリ皿の１つ以上の画像が画像キャプチャデバイスによってキャプチャされ得る。幾つかの実施形態では、’４００号出願に開示されるシステム及び／又は方法のうちの１つ以上を使用して、ペトリ皿の画像をキャプチャすることができる。更に別の例として、ブロック３９０では、ペトリ皿内の細菌の１つ以上のコロニーをロボットによって採取することができる。幾つかの実施形態では、’５５４号出願に開示されるシステム及び／又は方法のうちの１つ以上を使用して、ペトリ皿１９０内の細菌の１つ以上のコロニーを採取することができる。
【００３８】
図４（ａ）〜図４（ｌ）は、本技術による円形物体をセンタリングする方法を示している。より具体的には、図３の方法３００を参照して、図４（ａ）〜図４（ｄ）に示されるプロセスはブロック３３０に対応し、図４（ｅ）に示されるプロセスはブロック３５０に対応し、図４（ｆ）及び図４（ｇ）に示されるプロセスはブロック３６０に対応し、図４（ｈ）〜図４（ｊ）に示されるプロセスはブロック３７０に対応し、図４（ｋ）及び図４（ｌ）に示されるプロセスはブロック３８０に対応する。示されるように、図４（ａ）〜図４（ｌ）は、可動ピン４２０、可動ピン４３０、及び可動ピン４４０の間に配置されたペトリ皿４１０を示している。図４（ａ）に示されるように、ピン４２０、ピン４３０、及びピン４４０は開位置にある。
【００３９】
図４（ｂ）〜図４（ｄ）では、ピン４２０、ピン４３０、及びピン４４０は、ペトリ皿４１０に向かって閉位置へと動かされる。図４（ｃ）に示されるように、このプロセス中に、ピン４４０は、他のピンに先行してペトリ皿４１０に接触する。さらに、図４（ｄ）に示されるように、ピン４２０は最終的にペトリ皿４１０に接触するが、ピン４３０はペトリ皿４１０と接触しない。それというのも、ピン４３０は、ペトリ皿４１０と接触する前にそれぞれのスリット（図示せず）を通るその移動軌道の限界に達したからである。結果として、ペトリ皿４１０は、図４（ｄ）において正確にセンタリングされない。より具体的には、ピン４２０、ピン４３０、及びピン４４０の中心から最も遠いペトリ皿の縁部は、ピン４４０とピン４２０との間に位置している。さらに、ピン４２０、ピン４３０、及びピン４４０の中心に最も近いペトリ皿の縁部は、ピン４３０のそばに位置している。
【００４０】
ペトリ皿４１０をより正確にセンタリングするために、図４（ｅ）では、ピン４２０、ピン４３０、及びピン４４０は、ペトリ皿４１０から開位置へと遠ざけられる。引き続き、図４（ｆ）及び図４（ｇ）では、ペトリ皿４１０は時計回りの方向に６０度回転される。結果として、ピン４２０、ピン４３０、及びピン４４０の中心から最も遠いペトリ皿の縁部は、ここではピン４２０のそばに位置している。図４（ｈ）〜図４（ｊ）では、ピン４２０、ピン４３０、及びピン４４０は再び、ペトリ皿４１０に向かって閉位置へと動かされる。図４（ｉ）に示されるように、このプロセス中に、ピン４２０は、他のピンに先行してペトリ皿４１０に接触する。結果として、ピン４２０は、全てのピンの間でより正確にセンタリングされた位置にペトリ皿４１０を押すことができる。最後に、図４（ｋ）及び図４（ｌ）では、ピン４２０、ピン４３０、及びピン４４０は再び、ペトリ皿４１０から開位置へと遠ざけられる。
【００４１】
図５は、本技術の幾つかの利点を実証するために、図２（ａ）及び図２（ｂ）のシステムを用いて実施された簡単な実験の写真である。示されるように、一片の両面テープ５１０をペトリ皿２７０の周りに巻き付けた。さらに、画像が撮影された時点では、ペトリ皿２７０は、プラットフォーム２１０上に載置されただけであり（例えば、図３のブロック３２０を参照）、ピン２２０、ピン２３０、及びピン２４０は、ペトリ皿に向かって一度動かされただけである（例えば、図３のブロック３３０を参照）。図示のように、この時点では、ピン２２０とペトリ皿２７０との間にかなりの隙間があることから、ペトリ皿２７０が正確にセンタリングされていないことを示している。
【００４２】
上述のように、ペトリ皿をセンタリングする幾つかの従来技術のシステムは、３本以上のピンを備える。動作中に、ピンは、ペトリ皿が全てのピンの間で締め付けられるまで、ペトリ皿に向かって動かされる。しかしながら、より多くを有さねば、これらの種類の従来技術のシステムは、ペトリ皿の底面若しくは側面又はピンの摩擦のため、ペトリ皿を正確にセンタリングすることができない場合がある。ペトリ皿はしばしば滑らかな低摩擦表面を有するが、これを変える様々な状況が発生する場合がある。例えば、ペトリ皿内の寒天の一部がこぼれて、ペトリ皿の側面を粘着性にする場合がある。別の例としては、ペトリ皿上に印刷されたラベルが剥がれ始める場合があり、そのラベルの裏側の接着剤の一部が露出する場合がある。更に別の例としては、ラベルがペトリ皿上に不均一に印刷される場合がある。結果として、図５に示されるように、ピンの一部のみ（全てではない）しかペトリ皿に触れていないときに、ピンは動きを止める可能性がある。本技術の実施形態は、これらのリスクを軽減する。
【００４３】
さらに、従来技術に対する本技術の幾つかの利点は、或る特定の不正確さがあっても実現され得る。例えば、図３のブロック３６０では、ペトリ皿は、時計回り又は反時計回りの方向に６０度回転される。しかしながら、ブロック３３０を実施した後のペトリ皿の位置に関して、ペトリ皿は、例えば、時計回り又は反時計回りの方向に５５度回転させるだけでも、より正確にセンタリングすることができる。同様に、ブロック３３０を実施した後のペトリ皿の位置に関して、ペトリ皿は、例えば、時計回り又は反時計回りの方向に６５度回転させても、より正確にセンタリングすることができる。したがって、本明細書で使用される場合に、「およそ６０度」は、「６０度±５度」と述べることと等価である。したがって、「およそ６０度」は、例えば、５５度、５６．７度、５７．１度、５９．０２１度、６１．７８度、６２．３５度、及び６４．９９度と等価である。
【００４４】
上記から、また種々の図面を参照することにより、当業者には、本開示の範囲から逸脱することなく、本開示に対して或る特定の変更を加えることもできることが理解されよう。例えば、種々の機構を使用して、円形物体を回転させることができる。例えば、幾つかの実施形態では、ペトリ皿等の円形物体を、複数のピンの間の固定プラットフォーム上に載置することができる。そのような実施形態では、円形物体の上に配置されたロボットがペトリ皿を掴んで、それを回転させることができる。
【００４５】
別の例として、本技術は、４本以上のピンを備えたシステムに容易に適合させることができる。例えば、システムは、４本の可動ピンによって取り囲まれた回転可能なプラットフォームを備え得る。ブロック３６０で、ペトリ皿が時計回り又は反時計回りの方向におよそ４５度回転されるだけであっても、そのようなシステムは、図３の方法３００で使用され得る。実際、ブロック３６０で実施される回転の量は、より一般的には、
θ＝３６０°／２Ｐ’
（式中、θはペトリ皿が回転する量であり、Ｐはペトリ皿を取り囲むピンの数である）のように示すことができる。さらに、当業者であれば、１周以上の３６０度の完全な１回転をθに追加することができることを容易に理解するであろう。上記実施形態と同様に、「およそ４５度」は、「４５度±５度」と述べることと等価である。
【００４６】
さらに、本開示の幾つかの実施形態が図面に示されているが、本開示は、当該技術が許容する限り広範なものであり、明細書もそのように読まれることが意図されることから、本開示はそれらの実施形態に限定されないことが意図される。したがって、上述の記載は、限定として解釈すべきではなく、単に特定の実施形態の例示として解釈すべきである。当業者であれば、本明細書に添付の特許請求の範囲の範囲及び趣旨内で他の変更形態が想起されよう。
【図１（ａ）】
2022502004.tif 000003
【図１（ｂ）】
2022502004.tif 000004
【図１（ｃ）】
2022502004.tif 000005
【図１（ｄ）】
2022502004.tif 000006
【図１（ｅ）】
2022502004.tif 000007
【図２（ａ）】
2022502004.tif 000008
【図２（ｂ）】
2022502004.tif 000009
【図３】
2022502004.tif 000010
【図４】
2022502004.tif 000011
【図５】
2022502004.tif 000012
【国際調査報告】
2022502004.tif 000013
2022502004.tif 000014
2022502004.tif 000015