(57)【要約】【課題】主軸と布送り機構を別のモータで駆動する場合に、主軸と布送り機構の同期が乱れた状態で縫製を行うことを防止できるミシン及びミシンの制御方法を提供する。【解決手段】ミシンは、主軸を駆動するメインモータと布送り機構を駆動する布送りモータを備える。ミシンはメインモータ及び布送りモータの出力軸の回転角を取得する（Ｓ５１、Ｓ５６）。ミシンは、メインモータの回転角と布送りモータの回転角が同期するように２つのモータを駆動する。ミシンは、メインモータの回転角に対応して布送りモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、メインモータの回転角から算出する（Ｓ５７）。ミシンは、算出した目標回転角と、実際の布送りモータの回転角の偏差を算出する（Ｓ５８）。算出した偏差が閾値よりも大きい場合（Ｓ５９：ＮＯ）、ミシンは２つのモータが同期していないことを報知する（Ｓ６１）。【選択図】図７
2012205840.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータとを備えたミシンにおいて、
前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、
前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得部と、
前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部と、
前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得部と、
前記主回転角取得部が取得する前記主回転角と前記布送り回転角取得部が取得する前記布送り回転角が縫製プログラムに従って同期するように、前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動する駆動制御部と、
前記メインモータ及び前記布送りモータの動作状態を確認する動作確認部とを備え、
前記動作確認部は、
前記駆動制御部が前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動している場合に、主回転角に対応して前記布送りモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記主回転角取得部が取得した前記主回転角から算出する布送り目標角算出部と、
前記布送り目標角算出部が算出した前記目標回転角と、前記布送り回転角取得部が取得した前記布送り回転角の偏差を算出する布送り偏差算出部と、
前記布送り偏差算出部が算出した前記偏差が閾値よりも大きいか否かを判断する偏差判断部と、
前記偏差が前記閾値よりも大きいと前記偏差判断部が判断した場合に、前記メインモータと前記布送りモータが同期していないことを作業者に報知するエラー制御部と
を備えたミシン。
【請求項２】
縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータとを備えたミシンにおいて、
前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、
前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得部と、
前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部と、
前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得部と、
前記主回転角取得部が取得する前記主回転角と前記布送り回転角取得部が取得する前記布送り回転角が縫製プログラムに従って同期するように、前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動する駆動制御部と、
前記メインモータ及び前記布送りモータの動作状態を確認する動作確認部とを備え、
前記動作確認部は、
前記駆動制御部が前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動している場合に、布送り回転角に対応して前記メインモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記布送り回転角取得部が取得した前記布送り回転角から算出する主目標角算出部と、
前記主目標角算出部が算出した前記目標回転角と、前記主回転角取得部が取得した前記主回転角の偏差を算出する主偏差算出部と、
前記主偏差算出部が算出した前記偏差が閾値よりも大きいか否かを判断する偏差判断部と、
前記偏差が前記閾値よりも大きいと前記偏差判断部が判断した場合に、前記メインモータと前記布送りモータが同期していないことを作業者に報知するエラー制御部と
を備えたミシン。
【請求項３】
前記エラー制御部は、前記偏差が前記閾値よりも大きいと前記偏差判断部が判断した場合に、前記駆動制御部による前記メインモータ及び前記布送りモータの駆動を停止する請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記布送り機構の所定位置を設定可能な設定部と、
前記布送り機構が前記設定部により設定した前記所定位置に到達したか否かを判断する到達判断部とを更に備え、
前記動作確認部は、前記布送り機構が前記所定位置に到達したと前記到達判断部が判断した場合に、前記メインモータ及び前記布送りモータの動作状態を確認する請求項１乃至３の何れかに記載のミシン。
【請求項５】
前記縫針の上下動に同期して前記布送り機構を針板の上方と下方の間で上下動する布送り機構上下動部を更に備え、
前記設定部は、前記布送り機構が前記布送り機構上下動部により前記針板の板面から上昇する上昇位置、及び前記針板の板面から下降する下降位置の少なくともいずれかの位置を前記所定位置に設定する請求項４に記載のミシン。
【請求項６】
前記動作確認部は所定間隔毎に前記メインモータ及び前記布送りモータの動作を確認する請求項１乃至３の何れかに記載のミシン。
【請求項７】
縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータと、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部とを備えたミシンが実行する制御方法において、
前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得ステップと、
前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得ステップと、
前記主回転角取得ステップで取得する前記主回転角と前記布送り回転角取得ステップで取得する前記布送り回転角が縫製プログラムに従って同期するように、前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動する駆動制御ステップと、
前記メインモータ及び前記布送りモータの動作状態を確認する動作確認ステップとを備え、
前記動作確認ステップは、
前記駆動制御ステップで前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動している場合に、主回転角に対応して前記布送りモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記主回転角取得ステップで取得した前記主回転角から算出する布送り目標角算出ステップと、
前記布送り目標角算出ステップで算出した前記目標回転角と、前記布送り回転角取得ステップで取得した前記布送り回転角の偏差を算出する布送り偏差算出ステップと、
前記布送り偏差算出ステップで算出した前記偏差が閾値よりも大きいか否かを判断する偏差判断ステップと、
前記偏差が前記閾値よりも大きいと前記偏差判断ステップで判断した場合に、前記メインモータと前記布送りモータが同期していないことを作業者に報知するエラー制御ステップと
を含むミシンの制御方法。
【請求項８】
縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータと、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部とを備えたミシンが実行する制御方法において、
前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得ステップと、
前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得ステップと、
前記主回転角取得ステップで取得する前記主回転角と前記布送り回転角取得ステップで取得する前記布送り回転角が縫製プログラムに従って同期するように、前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動する駆動制御ステップと、
前記メインモータ及び前記布送りモータの動作状態を確認する動作確認ステップとを備え、
前記動作確認ステップは、
前記駆動制御ステップで前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動している場合に、布送り回転角に対応して前記メインモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記布送り回転角取得ステップで取得した前記布送り回転角から算出する主目標角算出ステップと、
前記主目標角算出ステップで算出した前記目標回転角と、前記主回転角取得ステップで取得した前記主回転角の偏差を算出する主偏差算出ステップと、
前記主偏差算出ステップで算出した前記偏差が閾値よりも大きいか否かを判断する偏差判断ステップと、
前記偏差が前記閾値よりも大きいと前記偏差判断ステップで判断した場合に、前記メインモータと前記布送りモータが同期していないことを作業者に報知するエラー制御ステップと
を含むミシンの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主軸と布送り機構を別のモータで駆動するミシン及び該ミシンの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
主軸と布送り機構を別のモータで駆動するミシンがある。該ミシンは布送り量を自由に制御することができる為、種々の模様を容易に縫製できる。該ミシンは主軸の回転に同期して布送り機構を駆動する必要がある。特許文献１が開示するミシンは、主軸の回転速度と回転位相に基づいて、布送りを開始するタイミングを決定する。更に、該ミシンは、布送りを開始するタイミングを布送り量及び主軸の加速度に基づいて補正する。故に、布送りは適切なタイミングで開始し、且つ縫針と布が接触するまでに終了する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２２８２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のミシンでは、布送りを開始するタイミングは布送り量及び主軸の加速度に応じて変化する。従来のミシンは、布送り量に応じて布送りに要する時間（送り時間）が決まっている。故に、布送り動作の途中で作業者がペダル等を操作して主軸の回転速度を変える場合、布送りの速度は主軸の回転速度の変化に追従できなかった。布送りの速度が主軸の回転速度の変化に追従できないと、布送り機構と主軸の同期は乱れる場合がある。同期が乱れた状態であることを作業者が知らずに縫製を行うと、布送り量は作業者の意図しない量となる場合がある。故に、縫製の品質は悪化する。
【０００５】
本発明の目的は、主軸と布送り機構を別のモータで駆動する場合に、主軸と布送り機構の同期が乱れた状態で縫製を行うことを防止できるミシン及びミシンの制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一態様のミシンは、縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータとを備えたミシンにおいて、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得部と、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部と、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得部と、前記主回転角取得部が取得する前記主回転角と前記布送り回転角取得部が取得する前記布送り回転角が縫製プログラムに従って同期するように、前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動する駆動制御部と、前記メインモータ及び前記布送りモータの動作状態を確認する動作確認部とを備え、前記動作確認部は、前記駆動制御部が前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動している場合に、主回転角に対応して前記布送りモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記主回転角取得部が取得した前記主回転角から算出する布送り目標角算出部と、前記布送り目標角算出部が算出した前記目標回転角と、前記布送り回転角取得部が取得した前記布送り回転角の偏差を算出する布送り偏差算出部と、前記布送り偏差算出部が算出した前記偏差が閾値よりも大きいか否かを判断する偏差判断部と、前記偏差が前記閾値よりも大きいと前記偏差判断部が判断した場合に、前記メインモータと前記布送りモータが同期していないことを作業者に報知するエラー制御部とを備える。
【０００７】
第一態様のミシンは、メインモータの回転角（主回転角）から、布送りモータの出力軸がメインモータの出力軸に対応して位置すべき目標回転角を算出する。ミシンは、算出した目標回転角と、実際の布送りモータの回転角の偏差を算出する。算出した偏差が閾値よりも大きくなると、ミシンはエラー報知を行う。故に、作業者は２つのモータが同期していないことを容易に把握して適切な対処を行うことができる。
【０００８】
本発明の第二態様のミシンは、縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータとを備えたミシンにおいて、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得部と、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部と、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得部と、前記主回転角取得部が取得する前記主回転角と前記布送り回転角取得部が取得する前記布送り回転角が縫製プログラムに従って同期するように、前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動する駆動制御部と、前記メインモータ及び前記布送りモータの動作状態を確認する動作確認部とを備え、前記動作確認部は、前記駆動制御部が前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動している場合に、布送り回転角に対応して前記メインモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記布送り回転角取得部が取得した前記布送り回転角から算出する主目標角算出部と、前記主目標角算出部が算出した前記目標回転角と、前記主回転角取得部が取得した前記主回転角の偏差を算出する主偏差算出部と、前記主偏差算出部が算出した前記偏差が閾値よりも大きいか否かを判断する偏差判断部と、前記偏差が前記閾値よりも大きいと前記偏差判断部が判断した場合に、前記メインモータと前記布送りモータが同期していないことを作業者に報知するエラー制御部とを備える。
【０００９】
第二態様のミシンは、布送りモータの回転角（布送り回転角）から、メインモータの出力軸が布送りモータの出力軸に対応して位置すべき目標回転角を算出する。ミシンは、算出した目標回転角と、実際のメインモータの回転角の偏差を算出する。算出した偏差が閾値よりも大きくなると、ミシンはエラー報知を行う。故に、作業者は２つのモータが同期していないことを容易に把握して適切な対処を行うことができる。
【００１０】
前記エラー制御部は、前記偏差が前記閾値よりも大きいと前記偏差判断部が判断した場合に、前記駆動制御部による前記メインモータ及び前記布送りモータの駆動を停止してもよい。ミシンはメインモータと布送りモータの同期が乱れた状態で縫製を行うことを防止できる。
【００１１】
前記ミシンは、前記布送り機構の所定位置を設定可能な設定部と、前記布送り機構が前記設定部により設定した前記所定位置に到達したか否かを判断する到達判断部とを更に備えてもよい。前記動作確認部は、前記布送り機構が前記所定位置に到達したと前記到達判断部が判断した場合に、前記メインモータ及び前記布送りモータの動作状態を確認してもよい。ミシンは、同期をとる必要性が高い布送り機構の位置を所定位置として設定することで、重要なタイミングで効率よく動作確認を行うことができる。
【００１２】
前記ミシンは、前記縫針の上下動に同期して前記布送り機構を針板の上方と下方の間で上下動する布送り機構上下動部を更に備えてもよい。前記設定部は、前記布送り機構が前記布送り機構上下動部により前記針板の板面から上昇する上昇位置、及び前記針板の板面から下降する下降位置の少なくともいずれかの位置を前記所定位置に設定してもよい。布送り機構は、針板よりも上方にある状態で移動して布送りを行う。故に、布送り機構が針板の板面から上昇する上昇位置、及び板面から下降する下降位置に到達した時点の２つのモータの同期は、特に重要である。ミシンは、布送り機構が上昇位置及び下降位置の少なくともいずれかに到達した場合に動作確認を行うことで、重要なタイミングで効率よく動作確認を行うことができる。
【００１３】
前記動作確認部は所定間隔毎に前記メインモータ及び前記布送りモータの動作を確認してもよい。該ミシンは、布送り機構の位置に関わらず所定間隔毎に２つのモータの動作確認を行うことで、正確に動作確認を行うことができる。
【００１４】
本発明の第三態様のミシンの制御方法は、縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータと、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部とを備えたミシンが実行する制御方法において、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得ステップと、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得ステップと、前記主回転角取得ステップで取得する前記主回転角と前記布送り回転角取得ステップで取得する前記布送り回転角が縫製プログラムに従って同期するように、前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動する駆動制御ステップと、前記メインモータ及び前記布送りモータの動作状態を確認する動作確認ステップとを備え、前記動作確認ステップは、前記駆動制御ステップで前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動している場合に、主回転角に対応して前記布送りモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記主回転角取得ステップで取得した前記主回転角から算出する布送り目標角算出ステップと、前記布送り目標角算出ステップで算出した前記目標回転角と、前記布送り回転角取得ステップで取得した前記布送り回転角の偏差を算出する布送り偏差算出ステップと、前記布送り偏差算出ステップで算出した前記偏差が閾値よりも大きいか否かを判断する偏差判断ステップと、前記偏差が前記閾値よりも大きいと前記偏差判断ステップで判断した場合に、前記メインモータと前記布送りモータが同期していないことを作業者に報知するエラー制御ステップとを含む。
【００１５】
第三態様のミシンの制御方法によると、ミシンはメインモータの回転角（主回転角）から、布送りモータの出力軸がメインモータの出力軸に対応して位置すべき目標回転角を算出する。ミシンは、算出した目標回転角と、実際の布送りモータの回転角の偏差を算出する。算出した偏差が閾値よりも大きくなると、ミシンはエラー報知を行う。故に、作業者は２つのモータが同期していないことを容易に把握して適切な対処を行うことができる。
【００１６】
本発明の第四態様のミシンの制御方法は、縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータと、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部とを備えたミシンが実行する制御方法において、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得ステップと、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得ステップと、前記主回転角取得ステップで取得する前記主回転角と前記布送り回転角取得ステップで取得する前記布送り回転角が縫製プログラムに従って同期するように、前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動する駆動制御ステップと、前記メインモータ及び前記布送りモータの動作状態を確認する動作確認ステップとを備え、前記動作確認ステップは、前記駆動制御ステップで前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動している場合に、布送り回転角に対応して前記メインモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記布送り回転角取得ステップで取得した前記布送り回転角から算出する主目標角算出ステップと、前記主目標角算出ステップで算出した前記目標回転角と、前記主回転角取得ステップで取得した前記主回転角の偏差を算出する主偏差算出ステップと、前記主偏差算出ステップで算出した前記偏差が閾値よりも大きいか否かを判断する偏差判断ステップと、前記偏差が前記閾値よりも大きいと前記偏差判断ステップで判断した場合に、前記メインモータと前記布送りモータが同期していないことを作業者に報知するエラー制御ステップとを含む。
【００１７】
第四態様のミシンの制御方法によると、ミシンは布送りモータの回転角（布送り回転角）から、メインモータの出力軸が布送りモータの出力軸に対応して位置すべき目標回転角を算出する。ミシンは、算出した目標回転角と、実際のメインモータの回転角の偏差を算出する。算出した偏差が閾値よりも大きくなると、ミシンはエラー報知を行う。故に、作業者は２つのモータが同期していないことを容易に把握して適切な対処を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ミシン１の斜視図。
【図２】縫針８及び針板１５近傍の拡大斜視図。
【図３】布送り機構３２の左側面図。
【図４】ミシン１の電気的構成を示すブロック図。
【図５】ミシン１が実行する動作確認設定処理のフローチャート。
【図６】ミシン１が実行する速度制御処理のフローチャート。
【図７】ミシン１が実行する動作確認処理のフローチャート。
【図８】変形例のミシン１が実行する動作確認処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態のミシンについて図面を参照して説明する。図１〜図３を参照しミシン１の構成について説明する。図１の紙面上側、下側、右側、左側、表側、背面側は夫々ミシン１の上側、下側、右側、左側、前側、後側である。
【００２０】
ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２はミシン１の土台となる。ベッド部２はテーブル２０上面の凹部（図示略）に上方から嵌めてミシン１をテーブル２０に装着する。脚柱部３はベッド部２右端から鉛直上方に延びる。アーム部４は脚柱部３上端から左方に延びる。アーム部４はベッド部２上面に対向する。アーム部４は左端部下方に押え足１７を装着する。アーム部４は内部に針棒７を保持する。針棒７は下端に縫針８（図２、図３参照）を装着する。針棒７と縫針８はメインモータ１３の駆動に従って上下に往復移動する。アーム部４は左端部前方に天秤９を備える。天秤９は針棒７に従って上下動する。アーム部４は上面に操作部１０を固定する。操作部１０は前面に液晶パネル１１を備える。作業者は液晶パネル１１を見ながら操作部１０を操作し各種指示をミシン１に入力する。
【００２１】
ミシン１はテーブル２０下面に制御装置３０を備える。制御装置３０はロッド２１を介して踏み込み式のペダル２２に接続する。作業者はペダル２２をつま先側又は踵側に操作する。制御装置３０はペダル２２の操作方向及び操作量に応じてミシン１の動作を制御する。
【００２２】
脚柱部３は右側面上部にメインモータ１３を備える。アーム部４は内部に主軸１４を備える。主軸１４は回転可能な状態でアーム部４内部を左右方向に延びる。主軸１４の右端はメインモータ１３に接続する。主軸１４の左端は針棒上下動機構（図示略）に接続する。メインモータ１３は主軸１４を駆動して針棒７と天秤９を上下動する。詳細は後述するが、本実施形態のミシン１では、メインモータ１３は布送り機構３２（図３参照）の上下動も行う。
【００２３】
図２に示すように、ベッド部２は上面左端に針板１５を備える。針板１５は略中央部に針穴１８を有する。縫針８は下降時に下端が針穴１８を通過する。針板１５は、針穴１８の左方、後方、右方の夫々に送り歯穴１９を備える。送り歯穴１９は前後方向に長い長方形状の穴である。ベッド部２は針板１５の下部に釜機構（図示略）と布送り機構３２（図３参照）を備える。
【００２４】
図３に示すように、布送り機構３２は送り台３３、送り歯３４、揺動リンク３６、中間リンク３８、連結リンク３９を備える。送り台３３は針板１５と平行な状態で針板１５の下方に配置してある。送り台３３は上面に３つの送り歯３４（図３では１つの送り歯３４のみを図示）を固定する。送り歯３４の夫々は送り歯穴１９の位置に対応する。送り歯３４の夫々は前後方向（図３の左右方向）に長い。送り歯３４は布を強固に挟む為の凹凸を上部に備える。
【００２５】
送り台３３の前端部は揺動リンク３６の一端に揺動可能に接続する。揺動リンク３６の中央は、左右方向に延びる支持軸３７により回動可能に支持してある。揺動リンク３６の他端は中間リンク３８に接続する。布送りモータ２３の出力軸２４は連結リンク３９に接続する。中間リンク３８は揺動リンク３６と連結リンク３９を連結する。布送りモータ２３が回転すると、布送りモータ２３の動力は連結リンク３９、中間リンク３８、揺動リンク３６の順に伝わる。揺動リンク３６は支持軸３７を中心に回動する。送り台３３は揺動リンク３６の回動によって揺動する。故に、送り台３３は布送りモータ２３の動力で前後方向に移動する。
【００２６】
送り台３３は後部に二股部３５を備える。二股部３５は、送り台３３の後端よりもやや前方から下方へ延び、後方へ屈曲する。二股部３５は、送り台３３の後端部との間で上下送りカム４０を挟む。上下送りカム４０は駆動軸４１により回転する偏心カムである。駆動軸４１が回転すると上下送りカム４０が回転し、送り台３３は上下動する。本実施形態のミシン１では、駆動軸４１は伝達機構（図示略）に接続している。該伝達機構は主軸１４（図１参照）に接続している。主軸１４の回転は伝達機構を介して駆動軸４１に伝わる。駆動軸４１の回転と主軸１４の回転は同期する。針棒７と縫針８が上下に一往復する間に送り台３３と送り歯３４は上下に一往復する。つまり、本実施形態では縫針８の上下動と送り歯３４の上下動は機械的に同期する。
【００２７】
送り台３３が上昇すると、送り歯３４は送り歯穴１９から針板１５の上方に突出し、押え足１７との間に布２９を挟む。布２９が所定の厚み以下であれば、送り歯３４が針板１５の上方に位置している間、縫針８は布２９に刺さらない。縫製の実行中、ミシン１はメインモータ１３と布送りモータ２３の回転角位相を監視する。詳細は後述するが、ミシン１はメインモータ１３と布送りモータ２３の同期をとり、送り歯３４が針板１５の上方に位置している間に、縫製プログラムで規定してある量だけ布送りモータ２３を駆動する。故に、布２９は縫針８が刺さっていない状態で前後方向に移動する。送り台３３が下降すると、送り歯３４は針板１５の下方に位置する。送り歯３４が針板１５の下方に位置すれば、送り歯３４が前後方向に移動しても布２９は移動しない。縫針８は、送り歯３４が針板１５の下方に位置している間に布２９に縫い目を形成する。以上のように、ミシン１は、布送り機構３２の水平方向（本実施形態では前後方向）の駆動と針棒７の駆動を別のモータで実行する。故に、ミシン１は縫製中に送り歯３４の水平方向の移動量を自由に制御することができる。
【００２８】
図４を参照しミシン１の電気的構成について説明する。ミシン１の制御装置３０はＣＰＵ４４を備える。ＣＰＵ４４はミシン１の制御を司る。ＣＰＵ４４はＲＯＭ４５、ＲＡＭ４６、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）４７、Ｉ／Ｏインターフェース（以下Ｉ／Ｏという）４８とバスを介して接続する。ＲＯＭ４５は後述する動作確認設定処理（図５参照）、速度制御処理（図６参照）、動作確認処理（図７、８参照）を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ４６はプログラムを実行する為に必要な各種値を一時的に記憶する。ＥＥＰＲＯＭ４７は各種値を記憶する不揮発性の記憶装置である。
【００２９】
Ｉ／Ｏ４８はペダル２２、操作部１０に接続する。ＣＰＵ４４はペダル２２の操作方向及び操作量を入力する。ＣＰＵ４４は操作部１０から作業者による操作指示を入力する。作業者は操作部１０を操作することで、後述する動作確認の設定値等を入力できる。Ｉ／Ｏ４８は駆動回路５１〜５３に接続する。駆動回路５１は液晶パネル１１を駆動する。駆動回路５２は、ＣＰＵ４４から入力するトルク指令信号に応じてメインモータ１３を駆動する。ミシン１はメインモータ１３の回転角位相及び回転速度を検出する為のメインエンコーダ５５を備える。メインエンコーダ５５はメインモータ１３の回転角位相及び回転速度の検出結果をＩ／Ｏ４８に出力する。駆動回路５３は、ＣＰＵ４４から入力する布送り駆動信号に応じて布送りモータ２３を駆動する。布送りモータ２３はパルスモータである。布送りモータ２３の布送り駆動信号はパルス信号である。ミシン１は布送りモータ２３の回転角位相及び回転速度を検出する為の布送りエンコーダ５６を備える。布送りエンコーダ５６は布送りモータ２３の回転角位相及び回転速度の検出結果をＩ／Ｏ４８に出力する。
【００３０】
図５〜図７を参照し、本実施形態のミシン１が実行する処理について説明する。ミシン１のＣＰＵ４４はＲＯＭ４５に記憶しているプログラムに従って、図５に示す動作確認設定処理、図６に示す速度制御処理、図７に示す動作確認処理を実行する。ミシン１は上記３つの処理を並行して実行できる。
【００３１】
図５を参照し動作確認設定処理について説明する。動作確認設定処理では、ミシン１は、メインモータ１３及び布送りモータ２３の動作状態を確認するタイミングを、作業者による操作部１０の操作に応じて設定する。ミシン１の電源がオンとなると、ＣＰＵ４４は動作確認設定処理を開始する。
【００３２】
ＣＰＵ４４は、動作確認タイミングの設定開始指示を作業者が操作部１０から入力したか否かを判断する（Ｓ１）。入力していなければ（Ｓ１：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は設定開始指示があるまでＳ１の判断を繰り返す。作業者が操作部１０を操作して設定開始指示を入力すると（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は作業者が常時確認を設定したか否か判断する（Ｓ２）。
【００３３】
動作確認タイミングには常時確認と所定位置確認がある。常時確認は、所定間隔（例えば、ＣＰＵ４４が図７のＳ５１〜Ｓ５９の処理を行う間隔、又はＣＰＵ４４のクロック数に応じた所定間隔）毎に動作確認を行う。常時確認では、ミシン１はより正確に動作確認を行うことができる。所定位置確認は、布送り機構３２の送り歯３４が所定の動作確認位置に到達したタイミングで動作確認を行う。所定位置確認では、ミシン１は必要なタイミングで効率よく動作確認を行うことができ、ＣＰＵ４４の処理負担は低下する。
【００３４】
作業者が常時確認を設定した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は常時確認の設定をＥＥＰＲＯＭ４７に記憶し（Ｓ３）、動作確認設定処理を終了する。作業者が所定位置確認を設定した場合（Ｓ２：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は所定位置確認の設定をＥＥＰＲＯＭ４７に記憶する（Ｓ４）。ＣＰＵ４４は作業者がデフォルト位置を設定したか否か判断する（Ｓ５）。
【００３５】
本実施形態では、作業者は所定位置確認を設定した場合に、デフォルト位置及び任意位置の何れかの動作確認位置を設定できる。作業者が所定確認位置をデフォルト位置に設定した場合、動作確認位置は布送り機構３２の送り歯３４が針板１５の板面から上昇する位置及び下降する位置である。布送り機構３２は送り歯３４が針板１５よりも上方にある状態で布２９を送る。故に、送り歯３４が針板１５から上昇、下降する位置では、２つのモータ１３、２３の同期は特に重要である。作業者が所定確認位置をデフォルト位置に設定することで、ミシン１は特に重要なタイミングで効率よく動作確認を行うことができる。
【００３６】
作業者は所定確認位置を任意位置に設定した場合に、操作部１０を操作して動作確認位置を任意に設定する。作業者が任意に設定可能な位置は、後述する布送り機構３２（詳細には送り歯３４）の布送り開始位置「ＳＴＰｏｓ」と終端位置「ＥＮＰｏｓ」の間の位置である。例えば、布２９が厚い場合、縫針８は布２９が薄い場合よりも早いタイミングで布２９に刺さる。布２９が厚い場合に所定確認位置をデフォルト位置に設定すると、布送り機構３２の送り歯３４が針板１５の板面から下降する位置に到達する前に縫針８が布２９に刺さる場合がある。故に、２つのモータ１３、２３の同期がずれ、送り歯３４の下降が遅れると、布２９は縫針８が刺さった状態で移動する。布２９に刺さった状態で布２９が移動すると、縫針８は曲がる。曲がった縫針８は針穴１８を通過せず針板１５上面に接触して破損する場合がある。動作確認位置を送り歯３４が針板１５から下降する位置よりも早いタイミングとなる位置に任意に設定することで、ミシン１は布厚に応じてタイミングを変えて動作確認を行うことができる。所定確認位置を任意位置に設定することで、ミシン１は作業者が所望の確認位置で動作確認を行うことができる。
【００３７】
作業者がデフォルト位置を設定した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は、送り歯３４が針板１５の板面から上昇する位置及び下降する位置を動作確認位置に設定する（Ｓ６）。ＣＰＵ４４は動作確認設定処理を終了する。Ｓ６では、ＣＰＵ４４は上昇位置及び下降位置の何れか一方を動作確認位置に設定してもよい。作業者が任意位置を設定した場合（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は、動作確認位置の入力を作業者に要求する為の画面を液晶パネル１１に表示する（Ｓ７）。作業者は操作部１０を操作し、１又は複数の動作確認位置を入力する。ＣＰＵ４４は入力が完了するまで待機する（Ｓ８：ＮＯ）。
【００３８】
動作確認位置の入力が完了すると（Ｓ８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は作業者が入力した位置が後述する布送り開始位置「ＳＴＰｏｓ」と終端位置「ＥＮＰｏｓ」の間か否かを判断する（Ｓ９）。布送り開始位置「ＳＴＰｏｓ」と終端位置「ＥＮＰｏｓ」の間でなければ（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は作業者が入力した位置が設定可能な位置でないことを示すエラー画面を液晶パネル１１に表示し（Ｓ１１）、処理をＳ７に戻す。布送り開始位置「ＳＴＰｏｓ」と終端位置「ＥＮＰｏｓ」の間であれば（Ｓ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は作業者が入力した位置を動作確認位置としてＥＥＰＲＯＭ４７に記憶する（Ｓ１０）。ＣＰＵ４４は動作確認設定処理を終了する。
【００３９】
図６を参照し速度制御処理について説明する。速度制御処理では、ミシン１はメインモータ１３と同期して布送りモータ２３を駆動する為の布送りモータ２３の回転速度を算出する。ミシン１は算出した回転速度で布送りモータ２３を駆動する。詳細には、ミシン１は布送りモータ２３の出力軸の目標回転角と実際の回転角の偏差から回転速度「ＳＰ１」を算出する。ミシン１は、メインモータ１３の回転速度に基づいて回転速度「ＳＰ２」を算出する。ミシン１はメインモータ１３の回転速度に応じたより適切な制御方法で布送りモータ２３を制御することができる。ミシン１の電源がオンとなると、ＣＰＵ４４は速度制御処理を開始する。
【００４０】
ＣＰＵ４４は、メインモータ１３の出力軸の回転角である主回転角「ＤＤＰＯＳ」をメインエンコーダ５５から取得する（Ｓ２１）。ＣＰＵ４４は、Ｓ２１で取得した主回転角「ＤＤＰＯＳ」が後述する開始角「ＦｅｅｄＳｔａｒｔ」と終端角「ＦｅｅｄＥｎｄ」の間にあるか否かを判断する（Ｓ２２）。主回転角「ＤＤＰＯＳ」が開始角「ＦｅｅｄＳｔａｒｔ」と終端角「ＦｅｅｄＥｎｄ」の間にない場合（Ｓ２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ２１に戻す。主回転角「ＤＤＰＯＳ」が開始角「ＦｅｅｄＳｔａｒｔ」と終端角「ＦｅｅｄＥｎｄ」の間にある場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は、布送りモータ２３の出力軸の回転角である布送り回転角「ＲＥＬＰＯＳ」を布送りエンコーダ５６から取得する（Ｓ２３）。ＣＰＵ４４は、Ｓ２１で取得したメインモータ１３の主回転角「ＤＤＰＯＳ」に対応する布送りモータ２３の出力軸が位置すべき布送り回転角である目標回転角「ＰＯＳ１」を設定する（Ｓ２４）。前述したように、ミシン１ではメインモータ１３と布送りモータ２３は同期する。故に、布送りモータ２３の目標回転角は「ＤＤＰＯＳ」から一意に定まる。
【００４１】
目標回転角「ＰＯＳ１」の設定方法について詳細に説明する。ミシン１は、布送り機構３２（詳細には送り歯３４）の布送り開始位置「ＳＴＰｏｓ」、終端位置「ＥＮＰｏｓ」を予めＥＥＰＲＯＭ４７に記憶している。本実施形態では、「ＳＴＰｏｓ」及び「ＥＮＰｏｓ」は布送りモータ２３の出力軸の角度で表す。布２９を１回移動する際に布送りモータ２３が回転する角度「Ｐｉｔｃｈ」は、「ＥＮＰｏｓ−ＳＴＰｏｓ」となる。ミシン１は、開始角「ＦｅｅｄＳｔａｒｔ」、終端角「ＦｅｅｄＥｎｄ」をＥＥＰＲＯＭ４７に記憶している。開始角「ＦｅｅｄＳｔａｒｔ」は、布送り開始位置「ＳＴＰｏｓ」から一意に定まる送り開始時のメインモータ１３の出力軸の回転角である。終端角「ＦｅｅｄＥｎｄ」は、布送りの終端位置「ＥＮＰｏｓ」から一意に定まるメインモータ１３の出力軸の回転角である。終端角「ＦｅｅｄＥｎｄ」は、布送り機構３２が布送りの終端位置「ＥＮＰｏｓ」に達する時点でメインモータ１３の出力軸が位置すべき主回転角である。以上の値は、作業者が操作部１０を操作することで設定できる。
【００４２】
ＣＰＵ４４は、送り歯３４が前後方向に移動して布を１回送る間にメインモータ１３の出力軸が回転する角度である送り角度「ＦｅｅｄＤｅｇ」を、以下の式で算出する。
ＦｅｅｄＤｅｇ＝ＦｅｅｄＥｎｄ−ＦｅｅｄＳｔａｒｔ
送り角度「ＦｅｅｄＤｅｇ」のうち、既に回転が終了した角度の割合は、
（ＤＤＰＯＳ−ＦｅｅｄＳｔａｒｔ）／ＦｅｅｄＤｅｇ
となる。故に、ＣＰＵ４４は目標回転角「ＰＯＳ１」を以下の式で算出できる。
ＰＯＳ１＝ＳＴＰｏｓ＋Ｐｉｔｃｈ（ＤＤＰＯＳ−ＦｅｅｄＳｔａｒｔ）／ＦｅｅｄＤｅｇ
【００４３】
ＣＰＵ４４は、設定した目標回転角「ＰＯＳ１」と、布送りエンコーダ５６から取得した布送り回転角「ＲＥＬＰＯＳ」の偏差を算出する（Ｓ２５）。ＣＰＵ４４は、算出した偏差に基づいて、布送りモータ２３の回転速度「ＳＰ１」を算出する（Ｓ２６）。具体的には、ＣＰＵ４４は予め設定してある固定値の計数Ｎを偏差に乗じることで回転速度「ＳＰ１」を算出する。ＣＰＵ４４は、その時点のメインモータ１３の回転速度「ＤＤＳｐｅｅｄ（単位：ｒｐｍ）」を取得する（Ｓ２７）。メインモータ１３の回転速度は、速度制御処理と並行して実行する回転速度検出処理（図示略）で、メインエンコーダ５５から取得した主回転角の変化量（単位：回転数）をサンプリング時間（単位：分）で割ることで算出している。
【００４４】
ＣＰＵ４４は回転速度「ＤＤＳｐｅｅｄ」が閾値である３００（ｒｐｍ）以下であるか否かを判断する（Ｓ２８）。閾値の値は３００に限られない。閾値の値は、作業者が操作部１０を操作することで変更可能であってもよい。回転速度「ＤＤＳｐｅｅｄ」が３００以下であれば（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は回転速度「ＳＰ１」で布送りモータ２３を駆動する（Ｓ２９）。ＣＰＵ４４は処理をＳ２１へ戻す。回転速度「ＳＰ１」は、メインモータ１３の回転速度を用いずに算出できる。故に、メインモータ１３が停止した場合又は作業者が手動で主軸１４を回転した場合等でも算出できる。ミシン１は、メインモータ１３の回転速度「ＤＤＳｐｅｅｄ」が閾値以下である場合に回転速度「ＳＰ１」で布送りモータ２３を駆動することで、布送りモータ２３とメインモータ１３の同期を適切に保つことができる。
【００４５】
回転速度「ＤＤＳｐｅｅｄ」が３００より大きければ（Ｓ２８：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は、布送り機構３２が終端位置に達する時点のメインモータ１３の主回転角である終端角「ＦｅｅｄＥｎｄ」をＥＥＰＲＯＭ４７から取得する（Ｓ３１）。ＣＰＵ４４は、終端角「ＦｅｅｄＥｎｄ」から現在の主回転角「ＤＤＰＯＳ」を減算することで、メインモータ１３の出力軸が終端角に達するまでの残り回転角「ＲｅｍＭ」を算出する（Ｓ３２）。ＣＰＵ４４は、メインモータ１３の出力軸が終端角「ＦｅｅｄＥｎｄ」に達するまでの所要時間Ｔ（単位：分）を以下の式で算出する（Ｓ３３）。
Ｔ＝ＲｅｍＭ／３６０・ＤＤＳｐｅｅｄ
【００４６】
ＣＰＵ４４は、布送りの終端位置「ＥＮＰｏｓ」から現在の布送り回転角「ＲＥＬＰＯＳ」を減算することで、布送りモータ２３の出力軸が終端位置に達するまでの残り回転角「ＲｅｍＦ」を算出する（Ｓ３４）。ＣＰＵ４４は、布送りモータ２３が残り回転角「ＲｅｍＦ」を所要時間Ｔで回転する為に必要な回転速度「ＳＰ２」を以下の式で算出する（Ｓ３５）。
ＳＰ２＝ＲｅｍＦ／（３６０・Ｔ）
【００４７】
ＣＰＵ４４は、回転速度「ＤＤＳｐｅｅｄ」が閾値である３０００（ｒｐｍ）より小さいか否かを判断する（Ｓ３６）。該閾値の値は３０００に限られないが、Ｓ２８の判断で用いる閾値よりも大きい必要がある。回転速度「ＤＤＳｐｅｅｄ」が３０００以上であれば（Ｓ３６：ＮＯ）、ＣＰＵ４４はＳＰ２で布送りモータ２３を駆動し（Ｓ４１）、処理をＳ２１へ戻す。回転速度「ＳＰ２」は、２つのモータ１３、２３の出力軸の位置の偏差を用いずに算出できる。故に、メインモータ１３の回転速度「ＤＤＳｐｅｅｄ」が増大して位置の偏差が増大しても、回転速度「ＳＰ２」で布送りモータ２３を駆動することで、メインモータ１３と布送りモータ２３の同期を適切に保つことができる。
【００４８】
回転速度「ＤＤＳｐｅｅｄ」が３００より大きく、且つ３０００より小さければ（Ｓ３６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は、回転速度「ＳＰ１」と「ＳＰ２」から特定の比率により布送りモータ２３の回転速度「ＳＰ３」を算出する（Ｓ３７、Ｓ３８）。具体的には、ＣＰＵ４４は、ＳＰ３に占めるＳＰ１の割合「ｒｔ」を以下の式で算出する（Ｓ３７）。
ｒｔ＝（３０００−ＤＤＳｐｅｅｄ）／２７００
ＣＰＵ４４は、布送りモータ２３に指示する回転速度「ＳＰ３」を以下の式で算出する（Ｓ３８）。
ＳＰ３＝ｒｔ・ＳＰ１＋（１−ｒｔ）・ＳＰ２
回転速度「ＳＰ３」は、回転速度「ＤＤＳｐｅｅｄ」が３０００に近づく程、ＳＰ３に占めるＳＰ１の割合が小さくなり、ＳＰ２の割合が大きくなる。ＣＰＵ４４は算出した回転速度「ＳＰ３」で布送りモータ２３を駆動し（Ｓ３９）、処理をＳ２１へ戻す。以上のように、ミシン１は、回転速度「ＤＤＳｐｅｅｄ」が中間の速度（本実施形態では３００〜３０００）である場合、ＳＰ１とＳＰ２を適切に考慮してＳＰ３を算出できる。故に、ミシン１は回転速度「ＤＤＳｐｅｅｄ」に適した回転速度で布送りモータ２３を駆動することができる。
【００４９】
図７を参照し動作確認処理について説明する。動作確認処理では、ミシン１はメインモータ１３と布送りモータ２３が同期しているか否かを確認し、同期していない場合にエラー処理を行う。ミシン１の電源がオンとなると、ＣＰＵ４４は動作確認処理を開始する。
【００５０】
ＣＰＵ４４はメインモータ１３の出力軸の回転角である主回転角「ＤＤＰＯＳ」をメインエンコーダ５５から取得する（Ｓ５１）。ＣＰＵ４４は、Ｓ５１で取得した主回転角「ＤＤＰＯＳ」が開始角「ＦｅｅｄＳｔａｒｔ」と終端角「ＦｅｅｄＥｎｄ」の間にあるか否かを判断する（Ｓ５２）。主回転角「ＤＤＰＯＳ」が開始角「ＦｅｅｄＳｔａｒｔ」と終端角「ＦｅｅｄＥｎｄ」の間にない場合（Ｓ５２：ＮＯ）、布送り機構３２の送り歯３４は針板１５の下方に位置する為、不具合は生じない。故に、ＣＰＵ４４は処理をＳ５１に戻す。
【００５１】
主回転角「ＤＤＰＯＳ」が開始角「ＦｅｅｄＳｔａｒｔ」と終端角「ＦｅｅｄＥｎｄ」の間にある場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は、動作確認設定処理（図５参照）で設定した動作確認タイミングの設定内容を判断する（Ｓ５３〜Ｓ５５）。具体的には、ＣＰＵ４４は動作確認タイミングの設定が常時確認であるか否かを判断する（Ｓ５３）。常時確認であれば（Ｓ５３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ５６へ移行する。常時確認でない場合（Ｓ５３：ＮＯ）、所定位置確認であるので、ＣＰＵ４４は、設定してある動作確認位置をＥＥＰＲＯＭ４７から取得する（Ｓ５４）。前述したように、作業者がデフォルト位置を設定していれば、動作確認位置は、布送り機構３２の送り歯３４が針板１５の板面から上昇する位置及び下降する位置に設定してある。作業者が任意位置を設定していれば、動作確認位置は作業者が入力した位置に設定してある。
【００５２】
ＣＰＵ４４は、布送り機構３２の位置が所定の動作確認位置であるか否かをメインモータ１３の主回転角「ＤＤＰＯＳ」から判断する（Ｓ５５）。前述したように、ミシン１は、布送りモータ２３の布送り回転角「ＲＥＬＰＯＳ」がメインモータ１３の主回転角「ＤＤＰＯＳ」に同期するように布送りモータ２３を駆動する（図６参照）。布送り機構３２の位置は布送り回転角「ＲＥＬＰＯＳ」から定まる。故に、ミシン１は布送り機構３２が存在すべき位置をメインモータ１３の主回転角「ＤＤＰＯＳ」から判断できる。布送り機構３２の位置が所定の動作確認位置になければ（Ｓ５５：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ５１へ戻す。
【００５３】
動作確認タイミングの設定が常時確認である場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、又は布送り機構３２の位置が所定の動作確認位置にある場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は、その時点の布送り回転角「ＲＥＬＰＯＳ」を布送りエンコーダ５６から取得する（Ｓ５６）。ＣＰＵ４４は、Ｓ５２で取得した主回転角「ＤＤＰＯＳ」に対応する布送りモータ２３の出力軸が位置すべき布送り回転角である目標回転角「ＰＯＳ１」を設定する（Ｓ５７）。「ＰＯＳ１」の設定方法は前述したＳ２４（図６参照）と同様である。ＣＰＵ４４は、設定した目標回転角「ＰＯＳ１」と、Ｓ５６で取得した布送り回転角「ＲＥＬＰＯＳ」の偏差を算出する（Ｓ５８）。
【００５４】
ＣＰＵ４４は、算出した偏差が閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ５９）。閾値は任意に設定できる。閾値は、作業者が操作部１０を操作して変更できる値であってもよい。偏差が閾値以下であれば（Ｓ５９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４はメインモータ１３と布送りモータ２３が同期していると判断し、処理をＳ５１へ戻す。偏差が閾値よりも大きければ（Ｓ５９：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は、２つのモータ１３、２３の同期がずれたことを示すエラー画面を液晶パネル１１に表示する（Ｓ６１）。Ｓ６１ではＣＰＵ４４はエラー音をスピーカから出力してエラーを報知してもよい。ＣＰＵ４４は、メインモータ１３と布送りモータ２３の駆動を停止し（Ｓ６２）、動作確認処理を終了する。
【００５５】
以上のように、本実施形態のミシン１は、メインモータ１３の主回転角「ＤＤＰＯＳ」から、布送りモータ２３の出力軸が位置すべき目標回転角「ＰＯＳ１」を算出する。ミシン１は、算出した目標回転角「ＰＯＳ１」と実際の布送りモータ２３の回転角「ＲＥＬＰＯＳ」の偏差を算出する。算出した偏差が閾値よりも大きくなると、ミシン１は２つのモータ１３、２３の同期がずれたことを示すエラー報知を行う。故に、作業者は２つのモータ１３、２３が同期していないことを容易に把握して適切な対処を行うことができる。
【００５６】
ミシン１は、算出した偏差が閾値よりも大きくなると２つのモータ１３、２３を停止する。故に、ミシン１は２つのモータ１３、２３の同期がずれた状態で縫製を行うことを防止できる。ミシン１は、同期をとる必要性が高い布送り機構３２の位置を所定の動作確認位置として設定することで、重要なタイミングで効率よく動作確認を行うことができる。ミシン１は、所定確認位置をデフォルト位置とすることで、布送り機構３２が針板１５の板面から上昇及び下降する際に動作確認位置を行う。故に、ミシン１は、同期を保持することが特に重要な位置で効率よく動作確認を行うことができる。ミシン１は、所定確認位置を任意位置とすることで、作業者が所望の確認位置で動作確認を行うことができる。ミシン１は、布送り機構３２の位置に関わらず常時監視を行い、動作確認の正確性を向上することもできる。
【００５７】
本実施形態においてメインエンコーダ５５は本発明の主回転角検出部に相当する。布送りエンコーダ５６は布送り回転角検出部に相当する。図６のＳ２１及び図７のＳ５１で主回転角を取得するＣＰＵ４４は主回転角取得部として機能する。図６のＳ２３及び図７のＳ５６で布送り回転角を取得するＣＰＵ４４は布送り回転角取得部として機能する。図６の速度制御処理を実行するＣＰＵ４４は駆動制御部として機能する。図７の動作確認処理を実行するＣＰＵ４４は動作確認部として機能する。図７のＳ５７で目標回転角を算出するＣＰＵ４４は布送り目標角算出部として機能する。図７のＳ５８で偏差を算出するＣＰＵ４４は布送り偏差算出部として機能する。図７のＳ５９で偏差が閾値よりも大きいか否かを判断するＣＰＵ４４は偏差判断部として機能する。図７のＳ６１、Ｓ６２でエラー処理を行うＣＰＵ４４はエラー制御部として機能する。図５のＳ６、Ｓ９で動作確認位置を設定するＣＰＵ４４は設定部として機能する。図７のＳ５５で布送り機構３２が動作確認位置に到達したか否かを判断するＣＰＵ４４は到達判断部として機能する。上下送りカム４０及び駆動軸４１は布送り機構上下動部に相当する。
【００５８】
図６のＳ２１及び図７のＳ５１で主回転角を取得する処理は主回転角取得ステップに相当する。図６のＳ２３及び図７のＳ５６で布送り回転角を取得する処理は布送り回転角取得ステップに相当する。図６の速度制御処理は駆動制御ステップに相当する。図７の動作確認処理は動作確認ステップに相当する。図７のＳ５７で目標回転角を算出する処理は布送り目標角算出ステップに相当する。図７のＳ５８で偏差を算出する処理は布送り偏差算出ステップに相当する。図７のＳ５９で偏差が閾値よりも大きいか否かを判断する処理は偏差判断ステップに相当する。図７のＳ６１、Ｓ６２に示すエラー処理はエラー制御ステップに相当する。
【００５９】
上記実施形態は様々な変形が可能である。図８を参照し、上記実施形態の一変形例について説明する。変形例のミシン１は、メインモータ１３の出力軸の目標回転角を、布送りモータ２３の出力軸の回転角から算出する。該ミシン１は、算出した目標回転角と実際の回転角の偏差を用いて動作確認を行う。前述した実施形態のミシン１は、布送りモータ２３の目標回転角と実際の回転角の偏差を用いて動作確認を行う。変形例のミシン１は、メインモータ１３の回転角の偏差を用いて動作確認を行う点が上記実施形態のミシン１と異なるのみであり、機械的構成、電気的構成、動作確認設定処理（図５参照）、速度制御処理（図６参照）等は上記実施形態と同一である。故に、以下の説明では、上記実施形態のミシン１と同一の構成及び処理には同一の番号を付し、説明を省略又は簡略化する。
【００６０】
ミシン１の電源がオンとなると、ＣＰＵ４４は動作確認処理を開始する。ＣＰＵ４４はメインモータ１３の主回転角「ＤＤＰＯＳ」を取得する（Ｓ５１）。ＣＰＵ４４は、Ｓ５１で取得した主回転角「ＤＤＰＯＳ」が開始角「ＦｅｅｄＳｔａｒｔ」と終端角「ＦｅｅｄＥｎｄ」の間にあるか否かを判断する（Ｓ５２）。主回転角「ＤＤＰＯＳ」が開始角「ＦｅｅｄＳｔａｒｔ」と終端角「ＦｅｅｄＥｎｄ」の間にない場合（Ｓ５２：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ５１に戻す。
【００６１】
主回転角「ＤＤＰＯＳ」が開始角「ＦｅｅｄＳｔａｒｔ」と終端角「ＦｅｅｄＥｎｄ」の間にある場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は、動作確認タイミングの設定が常時確認であるか否かを判断する（Ｓ５３）。常時確認であれば（Ｓ５３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ５６へ移行する。常時確認でない場合（Ｓ５３：ＮＯ）、所定位置確認であるので、ＣＰＵ４４は設定してある動作確認位置を取得する（Ｓ５４）。ＣＰＵ４４は、布送り機構３２の位置が所定の動作確認位置であるか否かをメインモータ１３の主回転角「ＤＤＰＯＳ」から判断する（Ｓ５５）。布送り機構３２の位置が所定の動作確認位置になければ（Ｓ５５：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ５１へ戻す。
【００６２】
動作確認タイミングの設定が常時確認である場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、又は布送り機構３２の位置が所定の動作確認位置にある場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は、その時点の布送り回転角「ＲＥＬＰＯＳ」を取得する（Ｓ５６）。ＣＰＵ４４は、Ｓ５６で取得した布送り回転角「ＲＥＬＰＯＳ」に対応するメインモータ１３の出力軸が位置すべき主回転角である目標回転角「ＰＯＳ２」を設定する（Ｓ１５７）。目標回転角「ＰＯＳ２」の設定方法について詳細に説明する。送り歯３４が前後方向に移動して布を１回送る間に布送りモータ２３の出力軸が回転する角度は、布送り量「Ｐｉｔｃｈ（ＥＮＰｏｓ−ＳＴＰｏｓ）」となる。布送り開始位置「ＳＴＰｏｓ」及び終端位置「ＳＴＰｏｓ」はあらかじめＥＥＰＲＯＭ４７に記憶してある。布送り量「Ｐｉｔｃｈ」のうち、既に回転が終了した角度の割合は、（ＲＥＬＰＯＳ−ＳＴＰｏｓ）／Ｐｉｔｃｈとなる。ＣＰＵ４４は目標回転角「ＰＯＳ２」を以下の式で算出できる。
ＰＯＳ２＝ＦｅｅｄＳｔａｒｔ＋ＦｅｅｄＤｅｇ（ＲＥＬＰＯＳ−ＳＴＰｏｓ）／Ｐｉｔｃｈ
【００６３】
ＣＰＵ４４は、設定した目標回転角「ＰＯＳ２」と、Ｓ５１で取得した主回転角「ＤＤＰＯＳ」の偏差を算出する（Ｓ１５８）。偏差が閾値以下であれば（Ｓ５９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４はメインモータ１３と布送りモータ２３が同期していると判断し、処理をＳ５１へ戻す。偏差が閾値よりも大きければ（Ｓ５９：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は、２つのモータ１３、２３の同期がずれたことを示すエラー画面を液晶パネル１１に表示する（Ｓ６１）。ＣＰＵ４４は、メインモータ１３と布送りモータ２３の駆動を停止し（Ｓ６２）、動作確認処理を終了する。
【００６４】
以上のように、変形例のミシン１は、布送りモータ２３の布送り回転角「ＲＥＬＰＯＳ」から、メインモータ１３の出力軸が位置すべき目標回転角「ＰＯＳ２」を算出する。ミシン１は、算出した目標回転角「ＰＯＳ２」と実際のメインモータ１３の回転角「ＤＤＰＯＳ」の偏差を算出する。算出した偏差が閾値よりも大きくなると、ミシン１は２つのモータ１３、２３の同期がずれたことを示すエラー報知を行う。故に、作業者は２つのモータ１３、２３が同期していないことを容易に把握して適切な対処を行うことができる。
【００６５】
上記変形例において、図８のＳ１５７で目標回転角を算出するＣＰＵ４４は本発明の主目標角算出部として機能する。図８のＳ１５８で偏差を算出するＣＰＵ４４は主偏差算出部として機能する。図８のＳ１５７で目標回転角を算出する処理は主目標角算出ステップに相当する。図８のＳ１５８で偏差を算出する処理は主偏差算出ステップに相当する。
【００６６】
上記実施形態はその他の変形も可能である。図６に示す速度制御処理は変更できる。例えば、ＣＰＵ４４は、回転角の偏差から算出する回転速度「ＳＰ１」のみを用いて布送りモータ２３を駆動してもよい。ＣＰＵ４４は、メインモータ１３の回転速度から算出する回転速度「ＳＰ２」のみを用いて布送りモータ２３を駆動してもよい。ＣＰＵ４４は、Ｓ２４、Ｓ２５の代わりに前述した図８のＳ１５７、Ｓ１５８の処理を実行し、目標回転角「ＰＯＳ２」と主回転角「ＤＤＰＯＳ」の偏差に基づいて布送りモータ２３の回転速度「ＳＰ１」を算出してもよい。
【００６７】
回転速度ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３の具体的な算出方法は変更できる。例えば、上記実施形態のミシン１は、回転速度「ＤＤＳｐｅｅｄ」の値に比例してＳＰ２の割合が増加するようにＳＰ３を算出する（図６のＳ３７、Ｓ３８参照）。「ＤＤＳｐｅｅｄ」の値とＳＰ２の割合は比例しなくてもよい。ミシン１は、「ＤＤＳｐｅｅｄ」の値とＳＰ１、ＳＰ２の割合とを対応付けるテーブルをＲＯＭ４５等に記憶し、「ＤＤＳｐｅｅｄ」の値に対応する割合をテーブルから取得してＳＰ３を算出してもよい。図６のＳ２６で偏差からＳＰ１を算出する方法は変更できる。ミシン１は偏差とＳＰ１の値を対応付けるテーブルを用いてＳＰ１を算出してもよい。
【００６８】
図６に示す速度制御処理の処理順は変更できる。例えば、ミシン１は速度制御処理の開始直後にメインモータ１３の回転速度「ＤＤＳｐｅｅｄ」を取得し、ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３の何れを使用して布送りモータ２３を駆動するかを判断してもよい。ミシン１は、使用すると判断した回転速度を以後の処理で算出し、布送りモータ２３を駆動してもよい。
【００６９】
上記実施形態のミシン１はメインモータ１３で布送り機構３２を上下に移動する。故に、布送り機構３２の上下動と縫針８の上下動は機械的に同期する。本発明は、布送り機構３２を上下動するモータ（具体的には、図３の駆動軸４１を回転するモータ）をメインモータ１３とは別に備えたミシンにも適用できる。該ミシンは、布送り機構３２を上下動するモータと、水平方向に移動する布送りモータ２３の少なくとも一方の動作確認に本発明を適用できる。
【符号の説明】
【００７０】
１    ミシン
７    針棒
８    縫針
１０    操作部
１１    液晶パネル
１３    メインモータ
１４    主軸
１５    針板
２２    ペダル
２３    布送りモータ
３２    布送り機構
３４    送り歯
４０    上下送りカム
４１    駆動軸
４４    ＣＰＵ
４５    ＲＯＭ
４７    ＥＥＰＲＯＭ
５５    メインエンコーダ
５６    布送りエンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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