(57)【要約】【課題】車両における舵角の基準となる基準舵角を検出する基準舵角検出装置において、ヨーレートセンサを用いることなく、より簡素な構成で基準舵角を検出できる技術を提供する。【解決手段】基準舵角を検出する演算装置においては、自車両の舵角を繰り返し取得し（Ｓ３６０）、取得した舵角が変化したかを監視し（Ｓ３２０）、舵角が変化していないときにおける自車両の走行距離を検出する（Ｓ３１０〜Ｓ３６０）。そして、ＣＰＵ１１は自車両の走行距離がカーブにおける一定曲率部分の長さの想定最大値以上の値に設定された基準距離以上であるか否かを判定し（Ｓ３５０）、走行距離が基準距離以上であれば、このときの自車両の舵角を基準舵角として設定する。このような演算装置によれば、自車両が直線走行しているか否かを簡素な構成で判定することができるので、基準舵角についても簡素な構成で検出することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両における舵角の基準となる基準舵角を検出する基準舵角検出装置であって、
自車両の舵角を繰り返し取得する舵角取得手段と、
取得した舵角が変化したかを監視する舵角監視手段と、
前記舵角が変化していないときにおける自車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、
自車両の走行距離がカーブにおける一定曲率部分の長さの想定最大値以上の値に設定された基準距離以上であるか否かを判定する距離判定手段と、
前記走行距離が前記基準距離以上であれば、このときの自車両の舵角を基準舵角として設定する設定手段と、
を備えたことを特徴とする基準舵角検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の基準舵角検出装置において、
前記走行距離検出手段は、前記走行距離が前記基準距離以上となった場合、前記走行距離をリセットし、
前記距離判定手段は、前記走行距離がリセットされると、再度、前記走行距離が前記基準距離以上であるか否かを判定し、
前記設定手段は、前記距離判定手段によって前記走行距離が前記基準距離以上であると複数回判定された場合に、前記走行距離が前記基準距離以上であると判定されたときの舵角に基づいて基準舵角を設定すること
を特徴とする基準舵角検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の基準舵角検出装置において、
前記設定手段は、前記距離判定手段によって前記走行距離が前記基準距離以上であると判定されたときの舵角が複数回一致した場合に、この舵角を基準舵角に設定すること
を特徴とする基準舵角検出装置。
【請求項４】
請求項２に記載の基準舵角検出装置において、
前記設定手段は、前記距離判定手段によって前記走行距離が前記基準距離以上であると複数回判定されたときのそれぞれの舵角の平均値を基準舵角に設定すること
を特徴とする基準舵角検出装置。
【請求項５】
請求項２〜請求項４の何れか１項に記載の基準舵角検出装置において、
前記走行距離検出手段は、前記走行距離が前記基準距離以上となった場合、その後、自車両が予め設定されたインターバル距離だけ走行するまでの間、前記走行距離をリセット状態とすること
を特徴とする基準舵角検出装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の基準舵角検出装置において、
当該基準舵角検出装置は、基準舵角を検出する作動を複数回行うよう設定されており、
前記設定手段は、以前に検出された基準舵角と新たに検出された基準舵角を比較し、各基準舵角が一致しない場合のみに、以前に検出された基準舵角に換えて新たに検出された基準舵角を設定すること
を特徴とする基準舵角検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、自車両における舵角の基準となる基準舵角を検出する基準舵角検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記基準舵角検出装置として、ヨーレートセンサを利用して直線走行中と判定されたときの舵角を基準舵角に設定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６２−２６１５７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ヨーレートセンサが全ての車両に搭載されているとは限らないため、上記基準舵角検出装置では、ヨーレートセンサを備えていない構成では基準舵角を検出できない。また、ヨーレートセンサが搭載された車両であっても、付加的に別の手段で基準舵角を検出したいというニーズが想定されうる。そこで、このような問題点を鑑み、車両に搭載され、自車両における舵角の基準となる基準舵角を検出する基準舵角検出装置において、ヨーレートセンサを用いることなく、より簡素な構成で基準舵角を検出できる技術を提供することを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる目的を達成するために成された第１の構成の基準舵角検出装置において、舵角取得手段は自車両の舵角を繰り返し取得し、舵角監視手段は取得した舵角が変化したかを監視し、走行距離検出手段は、舵角が変化していないときにおける自車両の走行距離を検出する。そして、距離判定手段は自車両の走行距離がカーブにおける一定曲率部分の長さの想定最大値以上の値に設定された基準距離以上であるか否かを判定し、設定手段は走行距離が基準距離以上であれば、このときの自車両の舵角を基準舵角として設定する。
【０００６】
このような基準舵角検出装置によれば、自車両が直線走行しているか否かを舵角および走行距離を利用した簡素な構成で判定することができるので、基準舵角についても簡素な構成で検出することができる。なお、本発明において「舵角が変化していない」とは、舵角が完全に一定である場合のみを示すものではなく、舵角が一定であると認定できる程度に舵角が変化する場合（すなわち、舵角の変化量が、舵角が一定であると認定できる程度の値に設定された閾値未満である場合）を含む。
【０００７】
ところで、第２の構成の基準舵角検出装置において、走行距離検出手段は、走行距離が基準距離以上となった場合、走行距離をリセットし、距離判定手段は、走行距離がリセットされると、再度、走行距離が基準距離以上であるか否かを判定し、設定手段は、距離判定手段によって走行距離が基準距離以上であると複数回判定された場合に、走行距離が基準距離以上であると判定されたときの舵角に基づいて基準舵角を設定してもよい。
【０００８】
このような基準舵角検出装置によれば、走行距離が基準距離以上であると複数回判定された場合に基準舵角を設定するので、走行距離が基準距離以上であると１回だけ判定された場合に基準舵角を設定する構成と比較して、基準舵角の検出精度を向上させることができる。
【０００９】
なお、本発明において、「走行距離が基準距離以上であると判定されたときの舵角に基づいて基準舵角を設定する」とは、例えば、第３の構成の基準舵角検出装置のように、走行距離が基準距離以上であると判定されたときの舵角が複数回一致した場合に、この舵角を基準舵角に設定する構成であってもよいし、第４の構成の基準舵角検出装置のように、走行距離が基準距離以上であると複数回判定されたきのそれぞれの舵角の平均値を基準舵角に設定する構成であってもよい。また、複数回、走行距離が基準距離以上であると判定されたときの、それぞれの舵角の加重平均や、何れか１つの舵角等を基準舵角に設定してもよい。
【００１０】
また、第５の構成の基準舵角検出装置において、走行距離検出手段は、走行距離が基準距離以上となった場合、その後、自車両が予め設定されたインターバル距離だけ走行するまでの間、走行距離をリセット状態としてもよい。
【００１１】
このような基準舵角検出装置によれば、距離判定手段は、インターバル距離だけ自車両が走行後に、再度の走行距離の判定を行うので、基準舵角を検出する領域が、自宅の周辺等、一定の場所となることを防止し、より広範囲で基準舵角を検出することができる。よって、基準舵角を検出する際の精度をより向上させることができるとともに、基準舵角を演算する際の処理負荷を時間的に分散することができる。また、想定以上に一定曲率が長く継続するカーブが存在した場合に、このカーブを旋回中に複数回基準舵角が検出されることを防止することができる。
【００１２】
また、第６の構成の基準舵角検出装置において、基準舵角検出装置は、基準舵角を検出する作動を複数回行うよう設定されており、設定手段は、以前に検出された基準舵角と新たに検出された基準舵角を比較し、各基準舵角が一致しない場合のみに、以前に検出された基準舵角に換えて新たに検出された基準舵角を設定するようにしてもよい。
【００１３】
このような基準舵角検出装置によれば、既に設定された基準舵角を変更する必要がある場合のみ基準舵角を変更して設定するので、基準舵角を変更しない場合の処理負荷を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】基準舵角検出システム１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】基準舵角検出処理を示すフローチャートである。
【図３】イニシャル処理を示すフローチャートである。
【図４】ゼロ点検出条件判定処理を示すフローチャートである。
【図５】インターバル処理を示すフローチャート（ａ）、および基準舵角検出処理のうちのゼロ点確定処理を示すフローチャート（ｂ）である。
【図６】インターバルの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
図１は、本発明が適用された基準舵角検出システム１の概略構成を示すブロック図である。基準舵角検出システム１は、車両に搭載され、自車両における舵角の基準となる基準舵角を検出する機能を備えている。詳細には図１に示すように、基準舵角検出システム１は、演算装置１０（基準舵角検出装置）と、操舵角センサ２１と、車速センサ２２と、イグニッションスイッチ（ＩＧ＿ＳＷ）２３と、ライト光軸制御装置３０とを備えている。
【００１６】
演算装置１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＥＥＰＲＯＭ１４等を有する周知のマイコンを備えた電子制御装置として構成されている。この演算装置１０は、自車両の操舵角（単に「舵角」ともいう。）を検出する操舵角センサ２１および自車両の走行速度を検出する車速センサ２２による各検出結果を、信号線や車内通信線等を介して受信するとともに、イグニッションスイッチ２３の接点の接続状態（ＯＮ状態またはＯＦＦ状態）を検出する。そして、これらの検出結果と、ＲＯＭ１２に格納されたプログラム等とに基づいて、後述する基準舵角検出処理等の各種処理を実施する。
【００１７】
特に、本実施形態の演算装置１０においては、基準舵角検出処理にて基準舵角を検出し、この結果をライト光軸制御装置３０に送る。なお、ライト光軸制御装置３０は、自車両の舵角に応じてヘッドライトの光軸の向きを自車両の左右方向に変化させる制御を行うが、この制御の際に基準舵角検出処理で検出される基準舵角を自車両の正面（ゼロ点）として設定する。
【００１８】
［本実施形態での処理］
このような基準舵角検出システム１にて実施される基準舵角検出処理について以下に説明する。図２は演算装置１０のＣＰＵ１１が実行する基準舵角検出処理を示すフローチャート、図３は基準舵角検出処理のうちのイニシャル処理を示すフローチャートである。また、図４は基準舵角検出処理のうちのゼロ点検出条件判定処理を示すフローチャート、図５（ａ）は基準舵角検出処理のうちのインターバル処理を示すフローチャート、図５（ｂ）は基準舵角検出処理のうちのゼロ点確定処理を示すフローチャートである。
【００１９】
基準舵角検出処理は、イグニッションスイッチ２３がＯＮ状態にされると開始される処理であって、図２に示すように、まず、イニシャル処理を実施する（Ｓ１１０）。イニシャル処理では、各パラメータの値を０等の初期値に設定する。詳細には、図３に示すように、「ゼロ点検出回数」、「ゼロ点検出用走行距離」、および「インターバル用走行距離」をそれぞれ０に設定し（Ｓ２１０〜Ｓ２３０）、「ゼロ点検出最大回数」、「ゼロ点検出設定距離」、および「インターバル設定距離」をそれぞれ予め設定された固定値に設定する（Ｓ２４０〜Ｓ２６０）。そして、このような処理が終了すると、イニシャル処理を終了する。
【００２０】
ここで、ゼロ点検出回数は、確定前の基準舵角である仮の舵角ゼロ点値（ゼロ点）の検出回数を示す。また、ゼロ点検出用走行距離は、仮の舵角ゼロ点値を検出するときにおいて一定舵角で連続して走行した距離を示す。そして、インターバル用走行距離は、仮の舵角ゼロ点値を検出する処理を中断している距離を示す。
【００２１】
また、ゼロ点検出最大回数は、仮の舵角ゼロ点値を検出する回数を示す。さらに、ゼロ点検出設定距離は、直線走行していると認定する際の距離を示す。また、インターバル設定距離は、仮の舵角ゼロ点値を複数回検出するときにおいて仮の舵角ゼロ点値を検出する処理を中断する距離（領域）の設定値を示す
このようなイニシャル処理が終了すると、図２に戻り、自車両の舵角および車速を操舵角センサ２１および車速センサ２２から取得する（Ｓ１２０：舵角取得手段）。そして、ＥＥＰＲＯＭ１４に記録されている以前の処理で確定された舵角ゼロ点値（基準舵角）を仮基準舵角に設定する（Ｓ１３０）。なお、ＥＥＰＲＯＭ１４に記録された値が不定のとき（例えば虚数である場合等、想定の範囲外の数値の場合）は、現在の舵角を仮基準舵角に設定する。
【００２２】
続いてゼロ点検出条件判定処理を実施する（Ｓ１５０）。なお、本処理のうちのＳ３１０〜Ｓ３６０，Ｓ３９０の処理は、本発明でいう走行距離検出手段に相当する。
ゼロ点検出条件判定処理では、図４に示すように、まず、ゼロ点検出用走行距離に対して、直近の車速に舵角の監視周期（Ｓ３１０〜Ｓ３５０の処理を繰り返す周期：例えば１００ｍｓ）を乗じて得られる距離を加算する（Ｓ３１０）。この処理では、舵角が変化していないときにおける自車両の走行距離が検出される。
【００２３】
そして、仮基準舵角と現在舵角（直近の舵角）との差分（絶対値）が１ＬＳＢ（ＬＳＢは分解能または検出可能な最小変化量を示し、例えば１．５度程度の値）未満であるか否かを判定する（Ｓ３２０：舵角監視手段）。この処理では、取得した舵角が変化したか否かを監視している。
【００２４】
仮基準舵角と現在舵角との差分が１ＬＳＢ未満であれば（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、後述するＳ３５０の処理に直ちに移行する。また、仮基準舵角と現在舵角との差分が１ＬＳＢ以上であれば（Ｓ３２０：ＮＯ）、現在舵角を仮基準舵角に設定（上書き）し（Ｓ３３０）、ゼロ点検出用走行距離をリセット（つまり、０に設定）する（Ｓ３４０）。
【００２５】
続いて、ゼロ点検出用走行距離とゼロ点検出設定距離とを比較する（Ｓ３５０：距離判定手段）。ここで、ゼロ点検出設定距離は、通常の道路のカーブにおいて一定の曲率に設定される区間の長さの想定される最大値（例えば１００ｍ）以上の値（例えば１００ｍ）に設定されている。
【００２６】
ゼロ点検出用走行距離がゼロ点検出設定距離未満であれば（Ｓ３５０：ＮＯ）、再度、自車両の舵角および車速を操舵角センサ２１および車速センサ２２から取得し（Ｓ３６０：舵角取得手段）、Ｓ３１０以下の処理を繰り返す。ただし、Ｓ３１０以下の処理は、Ｓ３１０の処理が所定の周期（例えば１００ｍｓ毎）で実施されるように待機した後で実施される。
【００２７】
また、ゼロ点検出用走行距離がゼロ点検出設定距離以上であれば（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、現在舵角を仮の舵角ゼロ点値に設定する（Ｓ３７０）。この際、仮の舵角ゼロ点値にはゼロ点検出回数を対応付けておく。次いで、ゼロ点検出回数をインクリメントし（Ｓ３８０）、ゼロ点検出用走行距離をリセットし（Ｓ３９０）、ゼロ点検出条件判定処理を終了する。
【００２８】
このようなゼロ点検出条件判定処理が終了すると、図２に戻り、ゼロ点検出回数とゼロ点検出最大回数とを比較する（Ｓ１６０）。ゼロ点検出回数がゼロ点検出最大回数未満であれば（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、再度、仮の舵角ゼロ点値を検出する処理を実施する。この場合、仮の舵角ゼロ点値を検出する処理の前に、インターバルが設定されているか否かを判定する（Ｓ１７０）。この処理では、インターバル設定距離が０以外であればインターバルが設定されていると判定し、インターバル設定距離が０であればインターバルが設定されていないと判定する。
【００２９】
インターバルが設定されていなければ（Ｓ１７０：ＮＯ）、直ちにＳ１５０以下の処理を繰り返す。また、インターバルが設定されていれば（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、インターバル判定処理を実施する（Ｓ１８０）。
【００３０】
インターバル判定処理では、図５（ａ）に示すように、まず、インターバル用走行距離に対して、直近の車速に走行距離の監視周期（Ｓ４１０〜Ｓ４３０の処理を繰り返す周期：例えば１００ｍｓ）を乗じて得られる距離を加算する（Ｓ４１０）。そして、インターバル用走行距離とインターバル設定距離とを比較する（Ｓ４２０）。
【００３１】
インターバル用走行距離がインターバル設定距離未満であれば（Ｓ４２０：ＮＯ）、車速を取得し（Ｓ４３０）、Ｓ４１０以下の処理を繰り返す。ただし、Ｓ４１０以下の処理は、Ｓ４１０の処理が所定の周期（例えば１００ｍｓ毎）で実施されるように待機した後で実施される。また、インターバル用走行距離がインターバル設定距離以上であれば（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、直ちにインターバル判定処理を終了する。
【００３２】
ここで、インターバル設定距離が０の場合には、図６（ａ）に示すように、仮の舵角ゼロ点値Ｘ１が検出されると、ゼロ点検出最大回数に到達するまで仮の舵角ゼロ点値の検出が直ちに繰り返される。一方、インターバル設定距離が０でない場合には、図６（ｂ）に示すように、仮の舵角ゼロ点値Ｘ１が検出された後、インターバル設定距離だけ自車両が走行するまでの間、仮の舵角ゼロ点値の検出が中断され、ゼロ点検出最大回数に到達するまで仮の舵角ゼロ点値の検出が直ちに繰り返される。自車両がインターバル設定距離を走行後に、仮の舵角ゼロ点値の検出が再開される。
【００３３】
このようなインターバル判定処理が終了すると、図２に示すＳ１５０以下の処理を繰り返す。また、Ｓ１６０の処理にて、ゼロ点検出回数がゼロ点検出最大回数以上であれば（Ｓ１６０：ＮＯ）、ゼロ点確定処理を実施する（Ｓ１９０：設定手段）。
【００３４】
ゼロ点確定処理では、図５（ｂ）に示すように、検出した仮の舵角ゼロ点値の全て（詳細には、ゼロ点検出回数が０からゼロ点検出最大回数までの間に検出された全ての仮の舵角ゼロ点値）が一致するか否かを判定する（Ｓ５１０）。これらの仮の舵角ゼロ点値の全てが一致すれば（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、これらの仮の舵角ゼロ点値を舵角ゼロ点値とする（Ｓ５２０）。
【００３５】
また、これらの仮の舵角ゼロ点値に一致しないものがあれば（Ｓ５１０：ＮＯ）、これらの仮の舵角ゼロ点値の平均値を舵角ゼロ点値とする（Ｓ５３０）。続いて、上記のように新たに求めた舵角ゼロ点値と既にＥＥＰＲＯＭ１４に記録されている舵角ゼロ点値とを比較する（Ｓ５４０）。
【００３６】
新たに求めた舵角ゼロ点値と既にＥＥＰＲＯＭ１４に記録されている舵角ゼロ点値とが一致していれば（Ｓ５４０：ＮＯ）、ＥＥＰＲＯＭ１４の書き換えは不要であるため直ちにゼロ点確定処理を終了する。また、新たに求めた舵角ゼロ点値と既にＥＥＰＲＯＭ１４に記録されている舵角ゼロ点値とが一致していなければ（Ｓ５４０：ＹＥＳ）、新たに求めた舵角ゼロ点値をＥＥＰＲＯＭ１４に記録（上書き）し（Ｓ５５０）、ゼロ点確定処理を終了する。
【００３７】
このようなゼロ点確定処理が終了すると、基準舵角検出処理を終了する。
［本実施形態による効果］
以上のように詳述した演算装置１０においてＣＰＵ１１は、自車両の舵角を繰り返し取得し、取得した舵角が変化したかを監視し、舵角が変化していないときにおける自車両の走行距離を検出する。そして、ＣＰＵ１１は自車両の走行距離がカーブにおける一定曲率部分の長さの想定最大値以上の値に設定された基準距離以上であるか否かを判定し、走行距離が基準距離以上であれば、このときの自車両の舵角を基準舵角として設定する。
【００３８】
このような演算装置１０によれば、自車両が直線走行しているか否かを簡素な構成で判定することができるので、基準舵角についても簡素な構成で検出することができる。
また、演算装置１０においてＣＰＵ１１は、走行距離が基準距離以上となった場合、走行距離をリセットし、再度、走行距離が基準距離以上であるか否かを判定し、走行距離が基準距離以上であると複数回判定された場合に、走行距離が基準距離以上であると判定されたときの舵角に基づいて基準舵角を設定する。詳細には、走行距離が基準距離以上であると判定されたときの舵角が複数回一致した場合に、この舵角を基準舵角に設定する構成、および走行距離が基準距離以上であると複数回判定されたきのそれぞれの舵角の平均値を基準舵角に設定する構成を採用している。
【００３９】
このような演算装置１０によれば、走行距離が基準距離以上であると複数回判定された場合に基準舵角を設定するので、走行距離が基準距離以上であると１回だけ判定された場合に基準舵角を設定する構成と比較して、基準舵角の検出精度を向上させることができる。
【００４０】
また、演算装置１０においてＣＰＵ１１は、走行距離が基準距離以上となった場合、その後、自車両が予め設定されたインターバル距離だけ走行するまでの間、走行距離をリセット状態とする。
【００４１】
このような演算装置１０によれば、インターバル距離だけ自車両が走行後に、再度の走行距離の判定を行うので、基準舵角を検出する領域が、自宅の周辺等、一定の場所となることを防止し、より広範囲で基準舵角を検出することができる。よって、基準舵角を検出する際の精度をより向上させることができるとともに、基準舵角を演算する際の処理負荷を時間的に分散することができる。
【００４２】
また、演算装置１０おいては、基準舵角を検出する作動を複数回行うよう設定されており、ＣＰＵ１１は、以前に検出された基準舵角と新たに検出された基準舵角を比較し、各基準舵角が一致しない場合のみに、以前に検出された基準舵角に換えて新たに検出された基準舵角を設定する。
【００４３】
このような演算装置１０によれば、既に設定された基準舵角を変更する必要がある場合のみ基準舵角を変更して設定するので、基準舵角を変更しない場合の処理負荷を軽減することができる。
【００４４】
［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００４５】
例えば、上記実施形態においては、走行距離が基準距離以上であると判定されたときの舵角が複数回一致した場合に、この舵角を基準舵角に設定する構成、および走行距離が基準距離以上であると複数回判定されたきのそれぞれの舵角の平均値を基準舵角に設定する構成を採用したが、複数回、走行距離が基準距離以上であると判定されたときの、それぞれの舵角の加重平均や、何れか１つの舵角等を基準舵角に設定してもよい。
【００４６】
また、上記実施形態においては、基準舵角を検出する作動をイグニッションスイッチがＯＮ状態にされる度に１回のみ実施したが、基準舵角を検出する作動を複数回行うようにしてもよい。
【００４７】
さらに、上記実施形態においては、新たに求めた舵角ゼロ点値と既にＥＥＰＲＯＭ１４に記録されている舵角ゼロ点値とが一致していなければ、新たに求めた舵角ゼロ点値をＥＥＰＲＯＭ１４に記録するよう構成したが、これらの舵角ゼロ点値が所定の基準値よりも大きい場合、新たに求めた舵角ゼロ点値が誤検出であるものとして、記録しないようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１…基準舵角検出システム、１０…演算装置、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１４…ＥＥＰＲＯＭ、２１…操舵角センサ、２２…車速センサ、２３…イグニッションスイッチ、３０…ライト光軸制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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