(57)【要約】【課題】検査孔が湾曲していても内視鏡をスムーズに通過させる。【解決手段】自己推進装置の本体４０には、エンドレスベルト４４ａ〜４４ｄが設けられている。エンドレスベルト４４ａ〜４４ｄは、挿入部１６の中心軸Ａの上下左右に配置され、個別に循環駆動される。エンドレスベルト４６ａは、コントロールユニットの十字キーが下方向に操作されたときに他のエンドレスベルトよりも速い速度で循環駆動される。また、エンドレスベルト４６ｂは十字キーが上方向に操作されたときに、エンドレスベルト４４ｃは十字キーが左方向に操作されたときに、エンドレスベルト４４ｄは十字キーが右方向に操作されたときに、それぞれ他のエンドレスベルトよりも速い速度で循環駆動される。これにより、十字キーの操作方向に、本体４０が進行する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の挿入部に対して着脱自在に設けられた装着部と、前記挿入部の挿脱方向に循環可能にエンドレスベルトを支持する支持部とを有し、前記エンドレスベルトを循環させることによって前記挿入部を検査孔内で進退させる内視鏡装着具において、
前記エンドレスベルトを、前記挿入部の軸回りに複数配置するとともに、
各エンドレスベルトに対応して設けられ、対応するエンドレスベルトを循環させる複数のベルト駆動機構と、
各ベルト駆動機構に対応して設けられ、対応するベルト駆動機構に動力を供給する複数の動力源と、
各動力源を駆動制御し、各エンドレスベルトの循環速度を変化させることによって前記挿入部の推進方向を変化させる推進方向制御手段とを備えたことを特徴とする内視鏡装着具。
【請求項２】
前記推進方向を指示するための操作部を備え、
前記推進方向制御手段は、前記操作部からの指示に基づいて前記推進方向を変化させることを特徴とする請求項１記載の内視鏡装着具。
【請求項３】
前記検査孔の内壁と当接した際の当接圧を検知する圧力検知手段を、前記挿入部の軸回りに複数配置するとともに、
前記推進方向制御手段は、高い当接圧を検知した圧力検知手段に近いエンドレスベルトほど循環速度を速くすることを特徴とする請求項１記載の内視鏡装着具。
【請求項４】
前記動力源の駆動負荷に基づいて、前記エンドレスベルトの循環抵抗を検知する抵抗検知手段を備え、
前記推進方向制御手段は、前記循環抵抗の大きいエンドレスベルトほど駆動速度を速くすることを特徴とする請求項１記載の内視鏡装着具。
【請求項５】
前記挿入部は、前記内視鏡に設けられた操作手段を操作することによって湾曲するとともに、
前記挿入部の湾曲方向を検知する湾曲方向検知手段を備え、
前記推進方向制御手段は、前記挿入部の湾曲中心に遠いエンドレスベルトほど駆動速度を速くすることを特徴とする請求項１記載の内視鏡装着具。
【請求項６】
前記湾曲方向検知手段は、前記操作手段の操作を検出し、検出した操作に基づいて前記挿入部の湾曲方向を検知することを特徴とする請求項５記載の内視鏡装着具。
【請求項７】
前記装着部は前記挿通部が挿通される開口を有する円筒形状に形成されており、
前記湾曲方向検知手段は、前記挿入部の外周と前記装着部の内周との当接圧を検出し、検出した当接圧に基づいて前記挿入部の湾曲方向を検知することを特徴とする請求項５記載の内視鏡装着具。
【請求項８】
前記ベルト駆動機構は、
前記挿入部を取り囲む円筒形状に形成され、前記動力源から動力の供給を受けて前記挿入部の中心軸回りに回転するウォームギアと、
前記ウォームギアに歯合され、前記ウォームホイールの回転に連動して前記挿入部の挿入方向とは垂直な軸回りに回転するウォームホイールとを備え、
前記ウォームホイールの回転により、対応するエンドレスベルトを循環させることを特徴とする請求項１〜７いずれか記載の内視鏡装着具。
【請求項９】
前記エンドレスベルトは、生体適合プラスチックで形成されていることを特徴とする１〜８いずれか記載の内視鏡装着具。
【請求項１０】
当該内視鏡装着具は、大腸に挿入される内視鏡に装着されることを特徴とする請求項１〜９いずれか記載の内視鏡装着具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡の挿入部に装着されて使用される内視鏡装着具に関する。
【背景技術】
【０００２】
体内管路に挿入して治療や観察を行う内視鏡が広く知られている。一般に、内視鏡は、体内管路の湾曲した部分を通過できるように、体外からの操作（手技）で挿入部の先端が湾曲するように構成されている。しかし、例えば、Ｓ状結腸や横行結腸のように体腔に固定されていない部位に内視鏡を挿入する手技は困難であり、挿入手技が未熟である場合には、患者に大きな苦痛を与えてしまう。
【０００３】
このため、下記特許文献１に記載されているように、腸管内で内視鏡を挿入方向に推進させる自己推進型の装着具が提案されている。この装着具は、内視鏡の先端に中空トロイダル状の回転体を取り付け、この回転体を循環させることによって内視鏡を腸管深部へと牽引している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００９−５１３２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、内視鏡を、例えばＳ字結腸のように湾曲した部位を通過させる際には、内視鏡のうち湾曲中心に近い内側よりも湾曲中心に遠い外側の方をより多く牽引する必要がある。しかしながら、上記特許文献１記載の装置では、内視鏡の内側も外側も同量だけ牽引するので、湾曲した部位をスムーズに通過できないといった問題があった。
【０００６】
本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、検査孔が湾曲していても内視鏡をスムーズに通過させることができる内視鏡装着具を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の内視鏡装着具は、内視鏡の挿入部に対して着脱自在に設けられた装着部と、前記挿入部の挿脱方向に循環可能にエンドレスベルトを支持する支持部とを有し、前記エンドレスベルトを循環させることによって前記挿入部を検査孔内で進退させる内視鏡装着具において、前記エンドレスベルトを、前記挿入部の軸回りに複数配置するとともに、各エンドレスベルトに対応して設けられ、対応するエンドレスベルトを循環させる複数のベルト駆動機構と、各ベルト駆動機構に対応して設けられ、対応するベルト駆動機構に動力を供給する複数の動力源と、各動力源を駆動制御し、各エンドレスベルトの循環速度を変化させることによって前記挿入部の推進方向を変化させる推進方向制御手段とを備えたことを特徴としている。
【０００８】
前記推進方向を指示するための操作部を備え、前記推進方向制御手段は、前記操作部からの指示に基づいて前記推進方向を変化させてもよい。
【０００９】
前記検査孔の内壁と当接した際の当接圧を検知する圧力検知手段を、前記挿入部の軸回りに複数配置するとともに、前記推進方向制御手段は、高い当接圧を検知した圧力検知手段に近いエンドレスベルトほど循環速度を速くするものでもよい。
【００１０】
前記動力源の駆動負荷に基づいて、前記エンドレスベルトの循環抵抗を検知する抵抗検知手段を備え、前記推進方向制御手段は、前記循環抵抗の大きいエンドレスベルトほど駆動速度を速くするものでもよい。
【００１１】
前記挿入部は、前記内視鏡に設けられた操作手段を操作することによって湾曲するとともに、前記挿入部の湾曲方向を検知する湾曲方向検知手段を備え、前記推進方向制御手段は、前記挿入部の湾曲中心に遠いエンドレスベルトほど駆動速度を速くするものでもよい。
【００１２】
前記湾曲方向検知手段は、前記操作手段の操作を検出し、検出した操作に基づいて前記挿入部の湾曲方向を検知するものでもよい。
【００１３】
前記装着部は前記挿通部が挿通される開口を有する円筒形状に形成されており、前記湾曲方向検知手段は、前記挿入部の外周と前記装着部の内周との当接圧を検出し、検出した当接圧に基づいて前記挿入部の湾曲方向を検知するものでもよい。
【００１４】
前記ベルト駆動機構は、前記挿入部を取り囲む円筒形状に形成され、前記動力源から動力の供給を受けて前記挿入部の中心軸回りに回転するウォームギアと、前記ウォームギアに歯合され、前記ウォームホイールの回転に連動して前記挿入部の挿入方向とは垂直な軸回りに回転するウォームホイールとを備え、前記ウォームホイールの回転により、対応するエンドレスベルトを循環させるものでもよい。
【００１５】
前記エンドレスベルトは、生体適合プラスチックで形成されているものでもよい。
【００１６】
当該内視鏡装着具は、大腸に挿入される内視鏡に装着されるものでもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の内視鏡装着具は、内視鏡の軸回りに複数のエンドレスベルトを配置して、各エンドレスベルトの循環速度を変化させるようにしたので、検査孔が湾曲していても内視鏡をスムーズに通過させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】内視鏡システムの概略図である。
【図２】内視鏡の先端部分と自己推進装置の本体の斜視図である。
【図３】自己推進装置の本体の分解図である。
【図４】自己推進装置の本体の上下方向の断面図である。
【図５】自己推進装置の本体の左右方向の断面図である。
【図６】自己推進装置のコントロールユニットの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１、図２において、内視鏡システム１０は、電子内視鏡１２と、この電子内視鏡１２に装着される自己推進装置（内視鏡装着具）１４とから構成される。電子内視鏡１２は、検査孔（例えば、大腸）に挿入される挿入部１６、挿入部１６の後端に連設された手元操作部１８、ユニバーサルコード２０を介して手元操作部１８と接続されたプロセッサ装置や光源装置や送気・送水装置（いずれも図示せず）などから構成される。
【００２０】
挿入部１６は、先端硬性部１６ａ、湾曲部１６ｂ、柔軟部１６ｃとからなり、これらが先端側から順に設けられている。先端硬性部１６ａには、光源装置からの照明光を被観察部位に照射するための照明窓２２や、送気・送水装置から供給されるエアーや水を観察窓に向けて噴射するための送気・送水ノズル２４、２５、後述する鉗子口３２に挿通された電気メス等の処置具の先端が露呈される鉗子出口２６が設けられている。
【００２１】
また、先端硬性部１６ａには、体内の被観察部位の像を取り込むための観察窓２８が設けられている。観察窓２８の背後には、対物光学系、及び、ＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサ等の固体撮像素子が設けられている。固体撮像素子は、挿入部１６、手元操作部１８、ユニバーサルコード２０に挿通された信号ケーブルによりプロセッサ装置に接続される。プロセッサ装置は、固体撮像素子を駆動制御して被観察部位を撮像し、撮像した画像をモニタ（図示せず）に表示させる。
【００２２】
湾曲部１６ｂは、可撓性を有するとともに、ワイヤなどを介して手元操作部１８と接続されている。そして、湾曲部１６ｂは、手元操作部１８の操作に応じて上下左右に湾曲する。これにより、先端硬性部１６ａを所望の方向へ向けることができる。柔軟部１６ｃは、柔軟に設けられ、先端硬性部１６ａを検査孔内の目的の部位へ到達させるために数ｍ程度の長さに形成されている。
【００２３】
手元操作部１８には、前述した送気・送水ノズル２４からエアー、水を噴出させるための送気・送水ボタン３０、３１や、電気メス等の処置具が挿通される鉗子口３２が設けられている。また、手元操作部１８には、アングルノブ３４が設けられている。アングルノブ３４は、２つの操作ダイヤル３４ａ、３４ｂが重ねて配置されたものであり、奥側の操作ダイヤル３４ａを回転させることで湾曲部１６ｂを上下に湾曲させ、手前側の操作ダイヤル３４ｂを回転させることで湾曲部１６ｂを左右に湾曲させることができる。
【００２４】
自己推進装置１４は、電子内視鏡１２に装着され、体内管路内における電子内視鏡１２の挿入部１６の進退を補助する装置である。自己推進装置１４は、挿入部１６に取り付けられる本体４０と、本体４０を駆動制御するコントロールユニット４２とを備えている。
【００２５】
本体４０は、エンドレスベルト４４ａ〜４４ｄを備えている。エンドレスベルト４４ａ〜４４ｄは、柔軟性を有する生体適合プラスチック（ポリ塩化ビニル、ポリアミド樹脂、フッ素樹脂、ポリウレタン樹脂等）から形成されている。エンドレスベルト４４ａ〜４４ｄは、挿入部１６の中心軸Ａを取り囲むように９０°の回転位置間隔で配置され、中心軸Ａと平行な方向に循環駆動される。自己推進装置１４は、これらエンドレスベルト４４ａ〜４４ｄを循環駆動させることによって挿入部１６に推進力を供給する。なお、本明細書では、挿入部１６の中心軸Ａを基準に、エンドレスベルト４４ａの方向を上側、エンドレスベルト４４ｂの方向を下側、エンドレスベルト４４ｃの方向を右側、エンドレスベルト４４ｄの方向を左側としている。
【００２６】
本体４０には、エンドレスベルト４４ａ〜４４ｄに駆動力を供給するためのトルクワイヤ４６ａ〜４６ｄが接続されている。また、本体４０の後端には、挿入部１６の中心軸Ａの方向に伸縮自在なオーバーチューブ４８が接続されている。オーバーチューブ４８は、挿入部１６とトルクワイヤ４６ａ〜４６ｄに一体性を持たせる為に設けられ、挿入部１６、トルクワイヤ４６ａ〜４６ｄは、ともにオーバーチューブ４８に挿通される。
【００２７】
図３、図４、図５に示すように、本体４０は、固定筒５０、ウォームギア５２ａ〜５２ｄ、ギアホルダ５４ａ〜５４ｄ、ベルト保持筒５５を備えている。なお、図３では、オーバーチューブ４８及びエンドレスベルト４４ａ〜４４ｄの図示を省略している。また、図４、図５では、オーバーチューブ４８の図示を省略している。
【００２８】
固定筒５０は、内径が挿入部１６の外径とほぼ等しい円筒形状に形成されており、挿入部１６の外周に固定される。固定筒５０の先端部外周には係止リング５６が設けられており、係止リング５６の背後には、先端側から順に、ウォームギア５２ａ、ギアホルダ５４ａ、ウォームギア５２ｂ、ギアホルダ５４ｂ、ウォームギア５２ｃ、ギアホルダ５４ｃ、ウォームギア５２ｄ、ギアホルダ５４ｄが配置されている。
【００２９】
ウォームギア５２ａ〜５２ｄは、内径が固定筒５０の外径よりも一回り大きな円筒形状に形成され、固定筒５０に被せるように取り付けられる。ウォームギア５２ａ〜５２ｄは、係止リング５６やギアホルダ５４ａ〜５４ｄによって前後への移動が規制され、固定筒５０の外周回りに回転自在に保持される。
【００３０】
ギアホルダ５４ａは、トルクワイヤ４６ａの先端に取り付けられたギア５８ａを支持している。ギア５８ａは、ウォームギア５４ａの後端部外周に形成されたギア歯と歯合されており、ギア５８ａが回転すると、この回転に連動してウォームギア５２ａが回転する。
【００３１】
同様に、ギアホルダ５４ｂには、トルクワイヤ４６ｂの先端に取り付けられたギア５８ｂが設けられ、このギア５８ｂの回転に連動してウォームギア５２ｂが回転する。また、ギアホルダ５４ｃには、トルクワイヤ４６ｃの先端に取り付けられたギア５８ｃが設けられ、このギア５８ｃの回転に連動してウォームギア５２ｃが回転する。さらに、ギアホルダ５４ｄには、トルクワイヤ４６ｄの先端に取り付けられたギア５８ｄが設けられ、このギア５８ｄの回転に連動してウォームギア５２ｄが回転する。
【００３２】
ベルト保持筒５５は、略角筒形状に形成され、固定筒５０及びウォームギア５２ａ〜５２ｄを覆うようにこれらの外側に配置される。固定筒５０の前端には、固定筒５０の前端とベルト保持筒５５の前端部内周とを繋ぐように設けられた前端押さえ板６０が固定され、固定筒５０の後端には、固定筒５０の後端とベルト保持筒５５の前端部内周とを繋ぐように設けられた後端押さえ板６２が固定されている。ベルト保持筒５５は、これら前端押さえ板６０と後端押さえ板６２とを介して固定筒５０に固定される。
【００３３】
ベルト保持筒５５の上面前端部には前ローラ６４ａが設けられ、上面後端部には後ローラ６６ａが設けられている。これら前ローラ６６ａと後ローラ６６ａとの外側にエンドレスベルト４４ａが架けられている。また、ベルト保持筒５５の上面には、前ローラ６４ａと後ローラ６６ａとの間にウォームホイール６８ａと押さえローラ７０ａとが設けられている。
【００３４】
ウォームホイール６８ａは、エンドレスベルト４４ａの外側に配置され、ウォームギア５２ａに歯合されている。押さえローラ７０ａは、ウォームホイール６８ａとの間でエンドレスベルト４４ａを挟むようにエンドレスベルト４４ａの内側に配置されている。これにより、ウォームギア５２ａが回転すると、この回転に伴ってウォームホイール６８ａが回転し、エンドレスベルト４４ａが循環駆動される。
【００３５】
同様に、ベルト保持筒５５の下面には、エンドレスベルト４４ｂが架けられる前ローラ６４ｂと後ローラ６６ｂ、及び、ウォームギア５２ｂと歯合されたウォームホイール６８ｂ、並びに、ウォームホイール６８ｂとの間でエンドレスベルト４４ｂを挟み込む押さえローラ７０ｂが設けられており、ウォームギア５２ｂの回転によりエンドレスベルト４４ｂが循環駆動される。また、ベルト保持筒５５の右面には、エンドレスベルト４４ｃが架けられる前ローラ６４ｃと後ローラ６８ｃ、及び、ウォームギア５２ｃと歯合されたウォームホイール６８ｃ、並びに、ウォームホイール６８ｃとの間でエンドレスベルト４４ｃを挟み込む押さえローラ７０ｃが設けられており、ウォームギア５２ｃの回転によりエンドレスベルト４４ｃが循環駆動される。さらに、ベルト保持筒５５の左面には、エンドレスベルト４４ｄが架けられる前ローラ６４ｄと後ローラ６６ｄ、及び、ウォームギア５２ｄと歯合されたウォームホイール６６ｄ、並びに、ウォームホイール６８ｄとの間でエンドレスベルト４４ｄを挟み込む押さえローラ７０ｄが設けられており、ウォームギア５２ｄの回転によりエンドレスベルト４４ｄが循環駆動される。
【００３６】
図６に示すように、コントロールユニット４２は、モータ７２ａ〜７２ｄ、操作部７４、制御部７６を備えている。モータ７２ａはトルクワイヤ４６ａと接続されており、トルクワイヤ４６ａを回転させることによってエンドレスベルト４４ａを駆動する。同様に、モータ７２ｂはトルクワイヤ４６ｂを介してエンドレスベルト４４ｂを駆動し、モータ７２ｃはトルクワイヤ４６ｃを介してエンドレスベルト４４ｃを駆動し、モータ７２ｄはトルクワイヤ４６ｄを介してエンドレスベルト４４ｄを駆動する。
【００３７】
操作部７４は、本体４０の前進を指示する際に操作される前進ボタン７８、本体４０の後退を指示する際に操作される後進ボタン８０、上下左右の４方向に操作され、本体４０の向きを変化させるための十字キー８２を備えている。操作部７４は、ケーブル８４により制御部７６に接続されており、前進ボタン７８、後進ボタン８０、十字キー８２が操作されると操作に対応した操作信号が制御部７６に入力される。
【００３８】
制御部７６は、操作部７４から入力される操作信号に基づいてモータ７２ａ〜７２ｄを駆動制御する。具体的には、前進ボタン７８が操作された場合、予め設定された基準回転速度でモータ７２ａ〜７２ｄを一斉に正方向に回転させる。モータ７２ａ〜７２ｄが正方向に回転すると、エンドレスベルト４４ａ〜４４ｄが正方向（図２に矢印で示す方向）に循環駆動される。これにより、挿入部１６が本体４０とともに検査孔の奥へと牽引される。一方、制御部７６は、後進ボタン８０が操作された場合、基準回転速度でモータ７２ａ〜７２ｄを一斉に逆方向に回転させる。これにより、エンドレスベルト４４ａ〜４４ｄが逆方向に回転して、本体４０とともに挿入部１６が検査孔外へ向けて後退する。
【００３９】
また、制御部７６は、十字キー８２が上方向に操作されると、下側のエンドレスベルト４４ｂが他のエンドレスベルト４４ａ、４４ｃ、４４ｄよりも速い速度で循環駆動するように、モータ７２ａ〜７２ｄを駆動制御する。これにより、本体４０（挿入部１６）が上方向へ進行する。
【００４０】
なお、エンドレスベルト４４ｂがエンドレスベルト４４ａ、４４ｃ、４４ｄよりも速い速度で循環駆動すればよいので、具体的なモータ７２ａ〜７２ｄの駆動制御については適宜変更できる。例えば、モータ７２ａ、７２ｃ、７２ｄを停止したままモータ７２ｂのみ正方向に回転させたり、モータ７２ｂを基準回転速度よりも速い速度で正方向に回転させ、モータ７２ａ、７２ｃ、７２ｄを基準回転速度で正方向に回転させるといったことが考えられる。もちろん、モータ７２ｂを基準回転速度で正方向に回転させ、モータ７２ｃ、７２ｄを停止させ、モータ７２ａを基準回転速度で逆方向に回転させたり、モータ７２ｂを基準回転速度よりも速い速度で正方向に回転させ、モータ７２ｃ、７２ｄを基準回転速度で正方向に回転させ、モータ７２ａを基準回転速度よりも遅い速度で正方向に回転させてもよい。
【００４１】
同様に、制御部７６は、十字キー８２が下方向に操作されると、上側のエンドレスベルト４４ａが他のエンドレスベルト４４ｂ、４４ｃ、４４ｄよりも速い速度で循環駆動されるように、モータ７２ａ〜７２ｄを駆動制御して、本体４０を下方へ進行させる。また、制御部７６は、十字キー８２が右方向に操作されると、左方向のエンドレスベルト４４ｄが他のエンドレスベルト４４ａ、４４ｂ、４４ｃよりも速い速度で循環駆動されるように、モータ７２ａ〜７２ｄを駆動制御して、本体４０を右方へ進行させる。さらに、制御部７６は、十字キー８２が左方向に操作されると、右方向のエンドレスベルト４４ｃが他のエンドレスベルト４４ａ、４４ｂ、４４ｄよりも速い速度で循環駆動されるように、モータ７２ａ〜７２ｄを循環駆動して、本体４０を左方に進行させる。
【００４２】
以上のように、本発明の自己推進装置１４によれば、挿入部１６の軸回りに４つのエンドレスベルト４４ａ〜４４ｄを配置し、エンドレスベルト４４ａ〜４４ｄの駆動速度を異ならせることによって本体４０の進行方向を変化させるので、検査孔が湾曲していても挿入部１６をスムーズに牽引できる。また、十字キー８２の操作方向に本体４０が進行するようにしたので、進行方向の選択が簡単で便利である。
【００４３】
なお、本発明は、挿入部の軸回りに配置した複数のエンドレスベルトの駆動速度を異ならせることによって本体の進行方向を変化させればよいので、細部の構成は上記実施形態に限定されず適宜変更できる。例えば、エンドレスベルトの本数は、４本に限定されず、２本以上の任意の数でよい。
【００４４】
また、上記実施形態では、４つの方向に本体を進行させる例で説明をしたが、本発明はこれに限定されるものではない。上下左右に加え、右上、右下、左上、左下の斜め方向に本体を進行させてもよい。例えば、本体を右上に進行させる場合、上下左右の４本のエンドレスベルトのうち下側と左側のエンドレスベルトの駆動速度を、上側と右側のエンドレスベルトよりも速くすればよい。もちろん、前述した上下左右と斜めの８方向以外の方向に本体を進行させてもよい。
【００４５】
さらに、上記実施形態では、操作部材（十字キー）の操作によって各エンドレスベルトの駆動速度（本体の進行方向）を選択する例で説明をしたが、本発明はこれに限定されるものではない。本体の進行方向が自動的に決定されるように構成してよい。この場合、例えば、内視鏡の手元操作部（アングルノブ）の操作を検知する検知手段（例えば、ロータリエンコーダなど）を設け、内視鏡が上方向に湾曲された際には本体を上方向に進行させ、下方向に湾曲された際には本体を下方向に進行させるといったように、内視鏡の湾曲方向に基づいて本体の進行方向を決定すればよい。
【００４６】
なお、内視鏡の湾曲方向を検知する方法としては、前述のように内視鏡を湾曲させる操作（アングルノブの操作）を検知する方法以外にも、例えば、固定筒の内壁と内視鏡の外周との当接圧を調べる方法が考えられる。この場合、固定筒を内視鏡の湾曲部に取り付けるとともに、固定筒の内壁と湾曲部の外周との当接圧を検知する圧力検知センサを設ける。湾曲部が湾曲すると、固定筒のうち湾曲中心から遠い側（外側）では、固定筒の前端と後端の中間部分で湾曲部との当接圧が高くなり、固定筒のうち湾曲中心に近い側（内側）では、固定筒の前端部分と後端部分との両方で湾曲部との当接圧が高くなる。このように、固定筒の内壁と湾曲部の外周との当接圧から内視鏡の湾曲方向を検知できるので、検知した湾曲方向に基づいて本体の進行方向を決定すればよい。
【００４７】
また、湾曲した部位を進行させる場合、自己推進装置の本体のうち湾曲中心から遠い側（外側）の方が、自己推進装置の本体のうち湾曲中心に近い側（内側）よりも、検査孔の内壁との当接圧が高くなる。そして、自己推進装置をスムーズに進行させるためには外側のエンドレスベルトの駆動速度を速くする必要がある。このため、検査孔の内壁と当接した際の当接圧を検知する圧力センサを、挿入部の軸回りに複数配置し、当接圧が高い側（すなわち外側）に位置するエンドレスベルトほど駆動速度を速くしてもよい。
【００４８】
さらに、前述のように、湾曲した部位を進行させる場合、外側の方が内側よりも検査孔の内壁との当接圧が高くなるので、外側のエンドレスベルトを駆動するモータの回転抵抗の方が内側のエンドレスベルトを駆動するモータの回転抵抗よりも大きくなる。また、エンドレスベルトを駆動するモータとして例えばＤＣモータを用いた場合、モータの回転抵抗と印加電圧・電流との間には一定の関係が成り立つ。このため、各エンドレスベルトを駆動する各モータの印加電圧・電流を監視し、回転抵抗が大きいモータ（すなわち、外側のエンドレスベルトを駆動するモータ）の回転速度を他のモータの回転速度よりも速くしてもよい。
【００４９】
また、上記実施形態では、医療診断用の電子内視鏡の装着具に本発明を適用した例で説明をしたが、本発明はこれに限定されるものではない。工業用等その他の内視鏡や超音波プローブといった管路観察用器具の装着具に本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１０  内視鏡システム
１２  電子内視鏡
１４  自己推進装置
１６  手元操作部
１８  挿入部
４０  本体
４２  コントロールユニット
４４ａ〜ｄ  エンドレスベルト
４６ａ〜ｄ  トルクワイヤ
５０  固定筒
５２ａ〜ｄ  ウォームギア
５５  ベルト保持筒
５８ａ〜ｄ  ギア
６４ａ〜ｄ  前ローラ
６６ａ〜ｄ  後ローラ
６８ａ〜ｄ  ウォームホイール
７０ａ〜ｄ  押さえローラ
７２ａ〜ｄ  モータ
７４  操作部
７６  制御部
７８  前進ボタン
８０  後退ボタン
８２  十字キー
【図１】
2012205662.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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