(57)【要約】【課題】深く狭い術野の底にも適用でき、機械的に安定であり、ＭＲＩ装置内に患者を置いた状態でも使え、暴走などのリスクがない手術用蒸散装置を提供する。【解決手段】レーザ光を生体組織に照射する手術用蒸散装置において、第１モジュールと第２モジュールとを有する。第１モジュールは、入射したレーザ光を標的点に集束させる集光手段を有する。第１モジュールは、第１モジュールとは独立して移動可能に構成され、レーザ光を集光手段に照射する。【選択図】図１
2012183097.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ光を生体組織に照射する手術用蒸散装置において、
入射したレーザ光を標的点に集束させる集光手段を有する第１モジュールと、
前記第１モジュールとは独立して移動可能に構成され、前記レーザ光を前記集光手段に照射する第２モジュールと、
を有することを特徴とする手術用蒸散装置。
【請求項２】
前記第２モジュールは、前記集光手段により導かれた前記標的点周辺の光学像を撮像する撮像光学系を有することを特徴とする請求項１に記載の手術用蒸散装置。
【請求項３】
前記第２モジュールは、前記標的点周辺の光学像と前記標的点に照射する前記レーザ光とが共通の光路を通過するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の手術用蒸散装置。
【請求項４】
前記第２モジュールの照射光学系を駆動制御して、前記標的点の位置を前記集光手段の中心軸に対して直交する方向に移動する駆動制御手段を有する特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の手術用蒸散装置。
【請求項５】
前記第２モジュールの照射光学系を駆動して、前記標的点の位置を前記集光手段の中心軸に沿った方向に移動する駆動制御手段を有する特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の手術用蒸散装置。
【請求項６】
前記第２モジュールは、前記照射光学系を覆うカバーを供え、
前記駆動制御手段は、前記カバーを固定した状態で前記標的点の位置の移動を行うように構成されたものであることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の手術用蒸散装置。
【請求項７】
前記第１モジュールは、非磁性の絶縁材料で構成させることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の手術用蒸散装置。
【請求項８】
前記第２のモジュールは、前記標的点の位置を示すための蒸散効果のない参照光を前記第１のモジュールの前記集光手段に照射する参照光発生手段を有することを特徴とる請求項１から請求項７のいずれかに記載の手術用蒸散装置。
【請求項９】
蛍光物質を励起する励起光を生体組織に照射する励起光照射手段を有することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の手術用蒸散装置。
【請求項１０】
前記撮像光学系により得られた蛍光像の情報に基づいて、前記標的点の位置を求める位置算出手段を有することを特徴とする請求項９に記載の手術用蒸散装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、レーザ光を生体組織に照射する手術用蒸散装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
生体への侵襲や患者への負担を軽減させる低侵襲治療は、実質組織の内部に発生した悪性新生物（たとえば脳腫瘍や乳がん）などを除去するとき、できるだけ、正常組織は温存したまま病的組織（がんなど）だけを除去するため、手術が術後の生体機能・形状に及ぼす影響を最低限に抑えるという意味で有用である。
【０００３】
この低侵襲治療において、病的組織を肉眼で、あるいは手術顕微鏡で識別しながら除去手術を行うと、術野の底に多少の病的組織が残るときがある。この残存部分を、レーザ光等で焼灼・蒸散させて除去する手術法が研究されている。
【０００４】
仮に、細いビーム状のレーザ光を生体組織に照射した場合にも蒸散効果が生じ、気化して取り除かれた生体組織には穴が生じ、さらにその穴の底にレーザ光が当たって蒸散効果が生じるために、深い穴があく。照射を止めればそれ以上穴が深くなることはない。従って、所定の深さの穴を開けるためには、穴の深さを常時測定しながら、レーザ光の照射をいつ停止させるかをリアルタイムで判断しなくてはならない。ところが、蒸散が生じている場所では、水分の沸騰や組織の炭化による煙が発生し、また高温になって空気が膨張するため、深さをリアルタイムで正確に測るのは難しい。
【０００５】
レーザ光を処置対象物の被照射部位に集束させるレーザ処理装置がある（たとえば、特許文献１）。また、生体組織を蒸散させるときに光源として、レーザ光を１点に集束させる装置が存在する。中赤外マイクロチップレーザを用いたもので、ある角度範囲のコーン状の光を１点に集束させる。
【０００６】
この集束作用がもたらす効能について図２５を参照して説明する。図２５は１点に集束させたコーン状の光、及び、その１点の近傍を拡大して示す図である。図２５に示すように、ある角度範囲のコーン状の光を１点（焦点）に集束させる場合、焦点の近傍においてのみ、生体組織を蒸散させるに足るエネルギー密度が得られる（この範囲を「焦点深度」と呼ぶ）。
【０００７】
このため、生体組織上の、蒸散させたい所望の点に焦点が位置するように装置を設定してから照射を行えば、その点において蒸散が生じ、しかも、照射を続けてもそれ以上蒸散が拡大することはない。そのため、蒸散によって生じる穴の深さは概ね焦点深度の大きさ程度となる。もし、より深い穴を開けたければ、既にできた穴の底に焦点が位置するように装置を設定し直して、再び照射を行えばよい。このようにして、生体組織の表面の所望の１点を、所望の深さで蒸散させることが可能である。
【０００８】
図２６Ａは蒸散光源を１点に集中させたときの図、図２６Ｂは点光源を示す図である。１点に光を集中する蒸散光源（図２６Ａに示す）は等価的に一個の点光源（図２６Ｂに示す）であるとみなすことができ。そこで、以下、１点に光を集中する蒸散光源を点光源として説明する。
【０００９】
次に、蒸散させたい所望の点にレーザ光の焦点を位置させるためのオートフォーカシング機構を有する従来の手術用蒸散装置について図２７を参照して説明する。図２７は焦点調節機構の詳細図である。
【００１０】
図２７に示すように、焦点調節機構１にはヘッダ２が取り付けられている。ヘッダ２にはレーザ光を集束させるための蒸散光集光光源３、レーザ光の焦点及びその近傍を観察するための撮像素子４、参照光（ガイドビーム）ＲＬを照射する参照光発生手段（ガイドビーム投光器）５、及び参照光ＲＬが生体組織に当たって散乱した光を捉えるための計測手段６が設けられている。焦点調節機構１は電動モータ７及びリードスクリュー８を有し、参照光ＲＬが示す標的点Ｔにレーザ光の焦点を一致させるように、電動モータ７によりリードスクリュー８を回転させて、ヘッダ２をＺ軸方向に制御する。なお、図示しないが、焦点調節機構１はＸＹ駆動機構を介してスタンドに取り付けられている。
【００１１】
さらに、標的点にレーザ光の焦点を一致させるときの制御について図２８及び図２９を参照して説明する。図２８は集光点（図２６Ｂに示す点光源）ＣＰが標的点Ｔに一致しないときの照射装置１ａの図、図２９は集光点ＣＰが標的点Ｔに一致するときの照射装置１ａの図である。
【００１２】
図２８に示すように、レンズＬ１、Ｌ２の光軸上に標的点Ｔ及び撮像素子４の中央を位置させたとき、撮像素子４の中央に標的点Ｔの像を捉えている。また光軸上には蒸散光集光光源３の集光点ＣＰが位置している。参照光ＲＬが集光点ＣＰを照射するように参照光発生手段５が設けられている。参照光ＲＬが生体組織ＢＴに当たって散乱した光ＳＬの像を撮像素子４の中央に捉えたとき（撮像素子４の中央に捉えられた標的点Ｔの像と一致させたとき）、集光点ＣＰが標的点Ｔと一致していることを示す。
【００１３】
これに対し、図２８では、散乱光ＳＬの像を撮像素子４の中央から外れた位置に捉えていて、集光点ＣＰが標的点Ｔに一致していないことを示している。生体組織ＢＴを蒸散させるときには、図２９に示すように、散乱光ＳＬの像を標的点Ｔの像と一致させるように、照射装置１ａ全体を移動させ、集光点ＣＰを標的点Ｔと一致させる。そして、蒸散光集光光源３から蒸散用光源照射を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特開２００８−２８４２９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
しかしながら、図２７に示す従来の手術用蒸散装置は次の問題点がある。撮像素子４、参照光発生手段５及び計測手段６を含む観察・計測光学系と、蒸散光集光光源３である蒸散光学系とがなす角度が大きいため、ほぼ平らな表面が広く広がっている状態でないと使えない。深く狭い術野の底には従来の手術用蒸散装置を適用できない。
【００１６】
また、スタンド上に焦点調節機構１及びヘッダ２等の重い装置が付いていて、それが動くため、重心の位置が変化する。また、振動をおこしやすい。機械的に不安定である。
【００１７】
さらに、患者のごく近くに焦点調節機構１及びヘッダ２等の大きな装置があり、しかもそれが電動モータ７のような電動部分を持つので、ＭＲＩ（Ｍａｇｍｅｔｉｃ  Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ  Ｉｍａｇｉｎｇ）装置内に患者を置いた状態では使えない。
【００１８】
患者のごく近くで、ヘッダ２等の可動部分が自動で動くため、暴走などのリスクが重大となる。
【００１９】
この実施形態は、上記の問題を解決するものであり、深く狭い術野の底にも適用でき、機械的に安定であり、ＭＲＩ装置内に患者を置いた状態でも使え、暴走などのリスクがない手術用蒸散装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
上記課題を解決するために、実施形態の手術用蒸散装置は、第１モジュールと第２モジュールとを有する。第１モジュールは、入射したレーザ光を標的点に集束させる集光手段を有する。第２モジュールは、第１モジュールとは独立して移動可能に構成され、レーザ光を集光手段に照射する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１実施形態に係る手術用蒸散装置の構成例を示す図である。
【図２】光学系の構造の一例を示す図である。
【図３】光学系の作用説明図である。
【図４】標的点の方向と、集光手段が作る標的点像の位置との関係を示す図である。
【図５】標的点像の位置と、標的点像が結像する撮像素子上の位置との関係を示す図である。
【図６】標的点像の位置と、照射光学系の回転角度との関係を示す図である。
【図７】第１モジュールの周辺の拡大図である。
【図８】第１モジュールを省略して、撮像光学系周辺を描いた図である。
【図９】第１モジュールを省略して、照射光学系周辺を描いた図である。
【図１０】コンソールの構成の一部を示すブロック図である。
【図１１】第２実施形態に係る手術用蒸散装置の構成例を示す図である。
【図１２】撮像素子で得られた画像及び指定された位置が画面上に表示された一例を示す図である。
【図１３】画面上に表示された画像及び輝点の一例を示す図である。
【図１４】一点に集められた輝点の表示例を示す図である。
【図１５】指定された位置に一致させるように操作された輝点の表示例を示す図である。
【図１６】第３実施形態に係るリレー光学系を示す図である。
【図１７】第４実施形態に係るリレー光学系を示す図である。
【図１８】ＭＲＩ装置中に患者を入れたまま蒸散を行うときの手術用蒸散装置の構成例を示す図である。
【図１９】集光手段の比較例を示す図である。
【図２０】第５実施形態に係る集光手段の構成例を示す図である。
【図２１】第６実施形態に係る集光手段の構成例を示す図である。
【図２２】第７実施形態に係る手術用蒸散装置の構成例を示す図である。
【図２３】蛍光像の模式図である。
【図２４】標的点を小円で示す図である。
【図２５】１点に集束させたコーン状の光、及び、その１点の近傍を拡大して示す図である。
【図２６Ａ】蒸散光源を１点に集中させたときの図である。
【図２６Ｂ】点光源を示す図である。
【図２７】従来の手術用蒸散装置の焦点調節機構の詳細図である。
【図２８】集光点（図２６Ｂに示す点光源）Ｃが標的点Ｔに一致しないときの照射装置の図である。
【図２９】集光点が標的点Ｔに一致するときの照射装置の図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
［第１の実施形態］
この手術用蒸散装置の第１実施形態について図１を参照して説明する。図１は手術用蒸散装置の構成例を示す図、図２は光学系の構造の一例を示す図である。手術用蒸散装置はたとえばモダリティと共に用いられる。ここでは、モダリティの一例として、撮影領域に高周波磁場を加えたとき検出される人体から放射される共鳴信号を基に、撮影領域の画像を取得するＭＲＩ装置（図示省略）内に患者を置いた状態で手術用蒸散装置を用いる場合について説明する。
【００２３】
図１及び図２に示すように、手術用蒸散装置は患者身体組織（以下、生体組織ＢＴという）の近傍に配置され、機械的可動部分及び電気的部品を含まずに構成される第１モジュール１０と、生体組織の遠隔に配置され、第１モジュール１０とは独立して移動可能に構成される第２モジュール２０とを有する。なお、レーザ光を集光させることにより蒸散させる点としての標的点Ｔが生体組織ＢＴの腫瘍領域の中に設定されている。なお、標的点Ｔを設定する方法については後述する。
【００２４】
〔第１モジュール〕
第１モジュール１０は入射したレーザ光を標的点Ｔに集束させる集光手段を有する。集光手段の一例としては、集光レンズ１１と、及びこれを内部に収容する筒状体１２とにより構成される。集光手段は湾曲状に形成されたアーム部材を一例とする支持手段１３により支持されている。第１モジュール１０を構成する集光レンズ１１等の部品は非磁性の絶縁材料（たとえばガラス）で構成されている。
【００２５】
筒状体１２の一端側は口径を狭めた絞り１４になっていて、生体組織に向けられている。筒状体１２の他端側の開口１５は第２モジュール２０に向けられている。筒状体１２内に収容された集光レンズ１１、及び、筒状体１２の両端に形成された絞り１４、開口１５により、生体組織の標的点近傍の光学像が第２モジュール２０に導かれる。なお、図２の中では、筒状体１２を絞り１４のみで示す。
【００２６】
以上の第１モジュール１０の構成により、次の作用効果が生じる。ｉ）第１モジュール１０は、機械的可動部分及び電気的部品等を含まないため、滅菌が可能で、術野内に挿入でき、術野の深部に標的点を定めて照射することができる。さらに、第１モジュール１０により標的点Ｔに集束されるレーザ光がなす角度が小さくなるため、深く狭い術野の底を蒸散することが可能となる。ｉｉ）また、第１モジュール１０は動作しないから、誤った動作をして患部を傷付けるおそれがない。ｉｉｉ）さらに、第１モジュール１０は非磁性の絶縁材料（たとえばガラス）で構成されているため、支持手段１３を介して患者に取り付けたまま、患者と共にＭＲＩ装置内に入れてＭＲＩ撮影を行うことが可能となる。ｉｖ）さらに、第１モジュール１０は機械的可動部分を有しないため振動等を発生せず、機械的に安定である。
【００２７】
〔第２モジュール〕
（照射光学系、可変焦点レンズ）
第２モジュール２０は、レーザ光を発生させるレーザ光源Ｒ、レーザ光源Ｒの近傍に配されたコリメータレンズ３１、入射されたレーザ光を集光レンズ１１を介して標的点に照射するための可変焦点レンズ４０、集光レンズ１１により導かれた標的点周辺の光学像を撮影する撮像光学系５０、及び、これらの手段を外部から覆う箱状のカバー２２を有している。カバー２２は集光レンズ１１に面する一方の壁部２２１を有している。なお、レーザ光源Ｒ及びコリメータレンズ３１を照射光学系３０という場合がある。
【００２８】
第２モジュール２０は、照射光学系３０によって標的点に照射されるレーザ光と、集光レンズ１１により導かれた標的点周辺の光学像とが共通の光路を通過するように構成される（光路の共通化）。
【００２９】
カバー２２の一方の壁部２２１には可変焦点レンズ４０が設けられている。カバー２２の一方の壁部２２１から離れた位置にはレーザ光源Ｒと共にコリメータレンズ３１が設けられている。コリメータレンズ３１の焦点の位置にはレーザ光源Ｒが置かれている。コリメータレンズ３１は、レーザ光源Ｒからのレーザ光を平行光に変換して可変焦点レンズ４０へ出射する。可変焦点レンズ４０は入射したレーザ光を所定位置（可変焦点レンズ４０と集光レンズ１１との間の中心軸Ａ１上の位置）に集束させる。なお、可変焦点レンズ４０は集光レンズ１１と同一の中心軸Ａ１を有しているが、これに限らない。また、可変焦点レンズ４０の公知の典型的な構成方法は、図１のように凸レンズと凹レンズを組み合わせて、両者の間隔をわずかに変化させることにより焦点距離を変えるものであるが、これに限らない。
【００３０】
（撮像光学系）
撮像光学系５０は、ハーフミラー、穴あきミラー、又はビームスプリッタを一例として含む光路変換部材５１、撮像素子５２、及び光路変換部材５１からの光学像を撮像素子５２に集束させる集光レンズ５３を有している。光路の共通化する構成例として、光路変換部材５１をレーザ光の光路である平行光の中に置く。
【００３１】
光路の共通化により、可変焦点レンズ４０によりレーザ光が集束される位置と、集光レンズ１１により導かれた標的点周辺の光学像が結像する位置とが一致する。そして、両者の位置が一致すれば、結像した光学像が光路変換部材５１及び集光レンズ５３を介して撮像素子５２に集光するようになる。すなわち、光路の共通化により、ディスプレイ装置画面に表示された標的点像Ｔ”を見て標的点Ｔに正確に焦点が合っているならば（標的点Ｔにピントが合っているならば）、レーザ光を照射を行った際に、レーザ光が標的点に集光する作用が必然的に生じることとなる。
【００３２】
（コンソール）
次に、標的点Ｔにピントを合わせるように、照射光学系３０の回転角度及び可変焦点レンズ４０の焦点距離を調節する構成について図１０を参照して説明する。図１０は、コンソール６０の機能の一部を示すブロック図である。
【００３３】
コンソール６０は、駆動制御手段６１、入出力インターフェース６２、操作手段６３、画像処理手段６５、及び位置算出手段６６を有する。
【００３４】
駆動制御手段６１は、入出力インターフェース６２から出力された移動情報、また位置算出手段６６により算出された移動情報を基に駆動手段２５（後述する）を制御する。
【００３５】
入出力インターフェース６２は表示手段６４を有する。表示手段６４は、ディスプレイ装置（図示省略）と、ディスプレイ装置画面に指定可能に移動情報を表示させ、操作手段６３により指定された移動情報を駆動制御手段６１に出力する表示制御手段とを有する。
【００３６】
画像処理手段６５は、撮像素子５２により撮像された光学像を基にデジタル画像を作成し、デジタル画像を表示制御手段に出力する。表示制御手段は、デジタル画像を基にディスプレイ装置画面に光学像を表示させる。
【００３７】
位置算出手段６６は、画像処理手段６５により作成されたデジタル画像を基に、照射光学系３０の回転角度を調節するための移動情報、及び可変焦点レンズ４０の焦点距離を調節するための移動情報を算出する。
【００３８】
すなわち、操作手段６３を用いることで、標的点Ｔにピントを合わせることが可能となる（手動調節）。また、位置算出手段６６を用いることで、標的点Ｔにピントを合わせることが可能となる（自動調節）。第１の実施形態では、手動調節について説明し、自動調節については後述する。
【００３９】
（駆動手段等）
さらに、第２モジュール２０は、レーザ光源Ｒ及びコリメータレンズ３１を一体的にアイソセンター（Ｉｓｏ−Ｃｅｎｔｅｒ）Ｃまわりに回転させる駆動手段２５を有している。
【００４０】
駆動手段２５は、駆動制御手段６１による制御を受けて、カバー２２を固定した状態で、集光レンズ１１の中心軸Ａ１に対する平行光の光路の角度を調節することにより、標的点を集光レンズ１１の中心軸Ａ１に対して直交する方向に移動させる。
【００４１】
また、駆動手段２５は、駆動制御手段６１による制御を受けて、カバー２２を固定した状態で、可変焦点レンズ４０の焦点距離を変更することにより、標的点を集光レンズ１１の中心軸Ａ１に沿った方向に移動させる。
【００４２】
以上の第２モジュールの構成により、以下の作用効果が生じる。ｖ）駆動手段２５が駆動制御手段６１による制御を受けて、レーザ光源Ｒ及びコリメータレンズ３１を一体的に回転させ、また可変焦点レンズ４０の焦点距離を調節するだけで、観察できる視野内のどの点に対しても、蒸散光を集光して蒸散作用をおこさせることができる。
【００４３】
ｖｉ）また、第１モジュール１０と第２モジュール２０は機械的には結合しておらず、単に光学的に結合のみしているので、第２モジュール２０がたとえば異常な動作をしても、第１モジュール１０は動かず、患者に衝突したり患者を感電させるなどの危険を及ぼすことがない。ｖｉｉ）また、機械的可動部分及び電気的部品等を滅菌するには、ガス滅菌を用いる必要があるが、しばしば滅菌が不完全であったり、繰り返し滅菌を行ううちに電気的接点の酸化による性能劣化、機械的部品のさび、潤滑不足等が生じて、故障の原因となるが、機械的可動部分及び電気的部品等を含む第２モジュール２０は滅菌する必要がないため、故障の原因をなくすことができる。
【００４４】
ｖｉｉｉ）さらに、第２モジュール２０は照射光学系３０と撮像光学系５０とが同一の可変焦点レンズ４０によって統合されているので、撮像光学系５０で標的点を見て正確に焦点があっているならば、レーザ光の照射を行った際に標的点に集光する作用が必然的に生じる。この作用は、第１モジュール１０の光軸と第２モジュール２０の光軸とを厳密に位置合わせしなくても、生じるので、第２モジュール２０の設置が容易である。このため、手術中、この装置を患者に取り付けたり取り外したりする作業にあまり時間が掛からない。
【００４５】
（光学系の作用）
次に、光学系の作用について図３を参照して説明する。図３は光学系の作用説明図である。なお、図３では筒状体１２として絞り１４を示す。また、図３に対象（術野の底）をＳで示し、蒸散させる標的点をＴで示し、対象Ｓから散乱した光を受けて集光レンズ１１が作る光学像をＳ’で示し、標的点Ｔから散乱した光を受けて集光レンズ１１が作る光学像をＴ’で示す。なお、図４以下においても同様に示す。
【００４６】
（レーザ光の照射）
対象Ｓ上の任意の場所に定めた標的点Ｔへ、レーザ光源Ｒから出射したレーザ光を集光させる。
【００４７】
（対象の撮影）
レーザ光の照射により対象Ｓから散乱した光が集光レンズ１１、可変焦点レンズ４０、光路変換部材５１を通り、集光レンズ５３により撮像素子５２に集光する。それにより、レーザ光の照射と同時に撮像素子５２で対象Ｓの光学像Ｓ”を撮影する。
【００４８】
次に、光学系の動作原理について説明する。
（レーザ光の照射）
レーザ光源Ｒから出射したレーザ光はコリメータレンズ３１で平行光に変換される。変換されたレーザ光を可変焦点レンズ４０が受けて、集光レンズ１１が作る光学像Ｓ’上の標的点像Ｔ’に集光する。光学像Ｓ’に向けて集光されるレーザ光のうち、集光レンズ１１が作る絞り１４の像Ｉ’の範囲に入るレーザ光は実際の標的点Ｔに集光する。図３の実線は、絞り１４を通過できる最大幅の光を示している。
【００４９】
（対象の撮影）
集光レンズ１１が作る光学像Ｓ’を可変焦点レンズ４０で捉えて平行光に変換する。光路変換部材５１で撮像光学系５０に導き、集光レンズ５３で撮像素子５２上に結像する。なお、Ｉ’は集光レンズ１１によって生じる絞り１４の像である。遠方から光学像Ｓ’を見たとき、絞り１４の像Ｉ’の開口部分と、光学像Ｓ’と重なっている部分だけが実際に撮像可能で、それ以外の部分の像は結失する。
【００５０】
次に、対象Ｓ上の標的点Ｔの位置（集光レンズ１１の中心軸Ａ１に直交する方向の位置）と集光レンズ１１が作る光学像Ｓ’上の標的点像Ｔ’との関係について図４を参照して説明する。図４は、集光レンズ１１周辺の拡大図である。図４に標的点Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、の標的点像をＴ１’、Ｔ２’、Ｔ３’で示す。
【００５１】
図４に示すように、対象Ｓ内に定めた標的点Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３が同一平面上にあってその方向が違うと、集光レンズ１１が作る光学像Ｓ’内の標的点像Ｔ１’、Ｔ２’、Ｔ３’は異なるが、同一平面上にある。
【００５２】
次に、集光レンズ１１が作る光学像Ｓ’上の標的点像Ｔ’の位置と、標的点像が結像する撮像素子５２上の位置との関係について図５を参照して説明する。図５は、第１モジュール１０を省略して撮像光学系５０を描いた図である。図５に標的点像Ｔ１’、Ｔ２’、Ｔ３’が撮像素子５２上に結像した像（標的点像）をＴ１”、Ｔ２”、Ｔ３”として示し、撮像光学系５０の中心軸をＡ２で示す。
【００５３】
図５に示すように、集光レンズ１１が作る光学像Ｓ’上の標的点像Ｔ１’、Ｔ２’、Ｔ３’が同一平面上にあるとき、その位置の違いに応じて、標的点像Ｔ１”、Ｔ２”、Ｔ３”が撮像素子５２上の異なる位置に結像する。図５では、標的点像Ｔ’が中心軸Ａ１から離れる位置にあるほど、中心軸Ａ２から離れた位置に標的点像Ｔ”が結像することを示す。表示手段６４がディスプレイ装置画面に標的点像Ｔ”を表示させることより、標的点像Ｔ”が結像する位置を視認することができる。
【００５４】
次に、集光レンズ１１が作る光学像Ｓ’上の標的点像Ｔ’の位置と、照射光学系３０の回転角度との関係について図６を参照して説明する。図６は、アイソセンターＣまわりに３つの位置に回転させた照射光学系３０を示す図である。なお、図６では第１モジュール１０を省略して示す。
【００５５】
図６では、標的点像Ｔ’にレーザ光を集光させるために、標的点像Ｔ’が中心軸Ａ１から離れた位置にあるほど、照射光学系３０（レーザ光源Ｒ及びコリメータレンズ３１）をアイソセンターＣまわりに反時計方向に回転させる必要があることを示す。図６に標的点像Ｔ１’、Ｔ２’、Ｔ３’にレーザ光を集光させるときレーザ光源の回転位置をＲ１、Ｒ２、Ｒ３で示す。
【００５６】
可変焦点レンズ４０によりレーザ光が集束される位置と、集光レンズ１１により導かれた標的点周辺の光学像が結像する位置とを一致させるためには、図６に示すように、集光レンズ１１が作る標的点像Ｔ１’、Ｔ２’、Ｔ３’の位置の違いに応じて、レーザ光源Ｒから照射したレーザ光を標的点像Ｔ１’、Ｔ２’、Ｔ３’上に集光するように手動調節する必要がある。手動調節は、操作手段６３により指定された移動情報を受けて、駆動制御手段６１が駆動手段２５を制御することにより、照射光学系３０をアイソセンターＣまわりに回転させることで行う。なお、レーザ光源Ｒから出射されたレーザ光の一部分は、光路変換部材５１によって遮られてしまうが、これは照射光量のうちわずかな量に過ぎず、蒸散効果を妨げない。
【００５７】
次に、標的点Ｔの深さ（集光レンズ１１の中心軸Ａ１方向の距離）と、集光レンズ１１が作る標的点像Ｔ’の位置との関係について図７を参照して説明する。図７は、集光レンズ１１周辺の拡大図である。
【００５８】
図７に示すように、標的点Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３の深さが違うとき（集光レンズ１１の中心軸Ａ１方向で異なるとき）、集光レンズ１１が作る光学像Ｓ’内の標的点像Ｔ１’、Ｔ２’、Ｔ３’の位置も中心軸Ａ１方向で異なる。図７では、標的点Ｔが深くなるほど、標的点像Ｔ’の位置が中心軸Ａ１に沿って可変焦点レンズ４０に近づき、かつ、標的点像Ｔ’が大きくなることを示す。
【００５９】
次に、標的点Ｔの深さが違うとき、集光レンズ１１が作る標的点像Ｔ’の位置と、撮像素子５２上に結像する標的点像Ｔ”の位置との関係について図８を参照して説明する。図８は、第１モジュール１０を省略して、撮像光学系５０を描いた図である。Ｔ１”、Ｔ２”は、標的点像Ｔ１’、Ｔ２’が撮像素子５２上に結像したときの像（標的点像）を示す。図８では、標的点像Ｔ’の位置が中心軸Ａ１に沿って可変焦点レンズ４０に近づき、かつ、標的点像Ｔ’が大きくなるほど、中心軸Ａ２から離れた位置に標的点像Ｔ”が結像することを示す。
【００６０】
可変焦点レンズ４０によりレーザ光が集束される位置と、集光レンズ１１により導かれた標的点周辺の光学像が結像する位置とを一致させるためには、図８に示すように、集光レンズ１１が作る標的点像Ｔ１’、Ｔ２’の位置の違いに応じて、レーザ光源Ｒから照射したレーザ光を標的点像Ｔ１’、Ｔ２’上に集光するように、手動調節する必要がある。手動調節は、操作手段６３により指定された移動情報を受けて、駆動制御手段６１が駆動手段２５を制御することにより、可変焦点レンズ４０の焦点距離を調節することで行う。標的点像Ｔ１’、Ｔ２’から来る光線が可変焦点レンズ４０によって平行光に変換されるようにすると、撮像素子５２上の異なる位置には標的点像Ｔ１”、Ｔ２”が結像する。表示手段６４がディスプレイ装置画面に標的点像Ｔ”を表示させることより、標的点像Ｔ”が結像する位置を視認することができる。なお、このとき、集光レンズ５３、コリメータレンズ３１は焦点距離を固定したままでよい。
【００６１】
次に、標的点Ｔの深さが違うとき、集光レンズ１１が作る標的点像Ｔ’の位置と、照射光学系３０の回転角度との関係について図９を参照して説明する。図９は、第１モジュール１０を省略して、照射光学系３０を描いた図である。
【００６２】
図９では、標的点像Ｔ’の位置が中心軸Ａ１に沿って可変焦点レンズ４０に近づき、かつ、標的点像Ｔ’が大きくなるほど、照射光学系３０をアイソセンターＣまわりに反時計方向に回転させ、かつ、可変焦点レンズ４０の焦点距離を短くさせる必要があることを示す。
【００６３】
可変焦点レンズ４０によりレーザ光が集束される位置と、集光レンズ１１により導かれた標的点像Ｔ’が結像する位置とを一致させるためには、図９に示すように、標的点像Ｔ１’、Ｔ２’の位置の違いに応じて、レーザ光源Ｒからの照射したレーザ光を標的点像Ｔ１’、Ｔ２’に集光するように手動調節する必要がある。手動調節は、操作手段６３により指定された移動情報を受けて、駆動制御手段６１が駆動手段２５を制御することにより、照射光学系３０をアイソセンターＣまわりに回転させ、かつ、可変焦点レンズ４０の焦点距離を短くさせることで行う。
【００６４】
ディスプレイ装置画面に表示された標的点像Ｔ”を見ながら、標的点Ｔにピント合わせるように、照射光学系３０の回転角度及び／または可変焦点レンズ４０の焦点距離を手動調節すれば、レーザ光を対象Ｓ上の標的点Ｔに照射させることが可能となる。
【００６５】
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態に係る手術用蒸散装置について図１１〜図１５を参照して説明する。第２の実施形態では、第１の実施形態と同じ構成の説明を省略し、異なる構成の説明をする。
【００６６】
第２の実施形態に係る手術用蒸散装置は、第１の実施形態に示す構成に、照射光学系３０の一部として、蒸散効果のない参照光ＲＬを発生する参照光発生手段７０を追加したものである。
【００６７】
図１１は手術用蒸散装置に追加された参照光発生手段７０を示す図である。図１１に示すように、参照光発生手段７０は、コリメータレンズ３１の中心軸Ａ３周りに略等間隔で複数カ所配置されている。なお、参照光発生手段７０も照射光学系３０と共にアイソセンターＣ周りに回転するように構成されている。
【００６８】
参照光発生手段７０は、中心軸Ａ１と平行な参照光ＲＬを可変焦点レンズ４０に出射する。可変焦点レンズ４０は、入射された参照光ＲＬを集光レンズ１１に照射する。照射光学系３０の回転角度が合っていて、可変焦点レンズ４０が正確に標的点Ｔにピントを合わせていれば、集光レンズ１１は参照光ＲＬを標的点Ｔに集束し、また、撮像素子５２上に結像される標的点像Ｔ”の位置と同じ位置に輝点の像が結像する。
【００６９】
照射光学系３０の回転角度が合っていなければ、及び／または、可変焦点レンズ４０が標的点Ｔにピントを合わせていなければ、標的点像Ｔ”の位置と同じ位置に輝点の像を結像させるように、可変焦点レンズ４０の焦点距離及び／または照射光学系３０の回転角度を調節する。
【００７０】
次に、参照光発生手段７０を用いた、可変焦点レンズ４０の焦点距離及び照射光学系３０の回転角度の調節について説明する。
【００７１】
（ステップＳ１０１）
レーザ光源Ｒから蒸散のための照射を行う前に、参照光発生手段７０から蒸散効果のない弱い参照光ＲＬを複数本放射する。
【００７２】
もし、可変焦点レンズ４０が正確に標的点Ｔにピントを合わせていれば、撮像光学系５０からは、標的点Ｔにこれらの参照光ＲＬが集まった１個の輝点として観察される。すなわち、撮像素子５２上に結像される標的点像Ｔ”の位置と同じ位置に１個の輝点の像が結像する。表示手段６４がディスプレイ装置画面に撮像素子５２上に結像された標的点像Ｔ”及び輝点の像を表示させることにより、術者は標的点Ｔ及び輝点の位置ずれを観察することが可能となる。
【００７３】
またもし、ピントがずれていれば、複数本の参照光ＲＬがそれぞれ標的点Ｔから少しずれた場所に当たるために、撮像光学系５０からは複数個の輝点が観察される。
【００７４】
（ステップＳ１０２）
複数個の輝点が観察された場合、術者がたとえば操作手段６３を操作することにより、可変焦点レンズ４０の焦点距離を調節して、輝点が１点に集まるようにする。
【００７５】
（ステップＳ１０３）
また、撮像光学系５０で見て、参照光ＲＬで生じた輝点の位置が標的点Ｔからずれている場合、術者がたとえば操作手段６３を操作することにより、参照光発生手段７０のアイソセンターＣまわりの回転角度を調節して、輝点が標的点Ｔに一致するようにする。
【００７６】
第２の実施形態によれば、参照光ＲＬの輝点を標的点Ｔに一致させるようにピント合わせをすることが、同時に、可変焦点レンズ４０の焦点距離及び／または照射光学系３０の回転角度を調節して、レーザ光を標的点Ｔに集光させることになるので、可変焦点レンズ４０の焦点距離及び／または照射光学系３０の回転角度の調節が容易となる。
【００７７】
次に、位置算出手段６６を用いることで、ピント合わせを自動的に行うことが可能となる自動調節について図１２〜図１５を参照して説明する。
【００７８】
以上に説明した手動調節は、術者が操作手段６３を用いてピント合わせを行うものであるが、位置算出手段６６を用いて、可変焦点レンズ４０の焦点距離及び／または照射光学系３０の回転角度を自動調節することにより、焦点距離の調節等をさらに容易にすることができる。
【００７９】
（ステップＳ２０１）
図１２は、撮像素子５２で得られた画像及び術者により指定された位置が画面上に表示された一例を示す図である。撮像素子５２で得られた画像を基に画像処理手段６５がデジタル画像を作成し、表示手段６４に送る。表示手段６４はデジタル画像をディスプレイ装置画面に表示する。図１２において、画像中の病的組織及び指定された位置を、網掛けした範囲及び十字型の印でそれぞれ示す。術者が、その画像の中から標的点Ｔを選定して、ポインティングデバイス等の操作手段６３を用いて、標的点Ｔの位置をディスプレイ装置画面上で指定する。
【００８０】
（ステップＳ２０２）
位置算出手段６６は、指定された位置に照射を行うための、照射光学系３０の回転角度を計算する。このとき、コンピュータは、ディスプレイ装置画面に表示された画像が標的点Ｔにピントが合っていると仮定する。駆動制御手段６１は、位置算出手段６６により算出された移動情報（回転角度）を基に駆動手段２５を制御する。駆動手段２５は照射光学系３０をアイソセンターＣまわりに回転させる。
【００８１】
（ステップＳ２０３）
図１３は画面上に表示された画像及び輝点の一例を示す図である。コンピュータは、参照光発生手段７０を点灯する。これによって、撮像素子５２が捉えた画像上に参照光ＲＬによる輝点が現れる。図１３では、３個の参照光発生手段７０を搭載してそれぞれを点灯した場合に、画像上に現れた３つの輝点を示す。このように輝点が一点に集まらないのは、照射光学系３０の回転角度を計算するとき（ステップＳ２０２）の画像が標的点Ｔにピントが合っていなかったことを示している。
【００８２】
（ステップＳ２０４）
図１４は一点に集められた輝点の表示例を示す図である。位置算出手段６６は、参照光ＲＬの輝点が一点に集まるように、可変焦点レンズ４０の焦点距離を計算する。図１４に示すように、指定された位置とは一致しないが、一点に集められた輝点を示す。
【００８３】
（ステップＳ２０５）
図１５は指定された位置に一致させるように操作された輝点の表示例を示す図である。駆動制御手段６１は、位置算出手段６６により算出された移動情報を基に駆動手段２５を制御する。それにより、照射光学系３０をアイソセンターＣの回りに回転させる。参照光ＲＬの輝点が指定された位置（十字型の印）に一致する。この調節によって、３つの参照光ＲＬの輝点が一点に集まらなくなる場合がある。図１５では、３つの輝点が相互に近づいているが、一点に集まらない状態を示す。この状態が生じるのは生体組織表面に凹凸があることが原因する。
【００８４】
３つの輝点が一点に集まらない場合は、必要に応じて、ステップＳ２０４及びＳ２０５の処理を適宜繰り返す。そして、この処理を所定回数繰り返した後に終了する。または、集まった３つの輝点が所定の大きさ以下になったとき繰り返しを終了する。
【００８５】
このようにして、画像上で標的点Ｔの位置を指定すれば、あとは自動的にその標的点Ｔにレーザ光を集光できるように第２モジュール２０を調節（照射光学系３０の回転角度調節及び可変焦点レンズの焦点距離調節）する機能が実行される。
【００８６】
［第３の実施形態］
上記実施形態に係る手術用蒸散装置は、集光レンズ１１が作る光学像Ｓ’を介して、第１モジュール１０と第２モジュール２０とを光学的に接続する構成であった。この構成では、対象（患者）との干渉を防止するための距離としては、第１モジュール１０と第２モジュール２０との間の間隔が十分でない場合が生じるおそれがあった。対象との距離を十分にとるためにリレー光学系を用いればよい。
【００８７】
次に、第３の実施形態に係る手術用蒸散装置について図１６を参照して説明する。第３の実施形態では、第１の実施形態の変形例として公知のリレー光学系を追加したものであり、第１の実施形態と同じ構成についてその説明を省略し、主にリレー光学系８０について説明する。
【００８８】
図１６は、変形例としてのリレー光学系８０を示す図である。図１６に示すように、リレー光学系８０の左側及び右側にはそれぞれ第１モジュール１０の集光レンズ１１及び第２モジュールの可変焦点レンズ（図示省略）が配置される。集光レンズ１１により作られる光学像Ｓ’が通過する光路上に、リレーレンズ８１、８２が配置される。それにより、集光レンズ１１が作る光学像Ｓ’を、リレーレンズ８１、８２を用いて対象からより離れた場所に再度結像させた像Ｓ’Ｌを作ることができる。
【００８９】
光学像Ｓ’と像Ｓ’Ｌとは、像が倒立していることを除けば同等である。従って、第１モジュール１０と第２モジュールを光学像Ｓ’を介して光学的に接続する代わりに、像Ｓ’Ｌを介して光学的に接続してもよい。
【００９０】
なお、この実施形態では、リレー光学系として２つのリレーレンズ８１、８２を設けたが、リレーレンズとしては１つ設けてもよく、また３つ以上設けてもよい。
【００９１】
［第４の実施形態］
次に、第４の実施形態に係る手術用蒸散装置について図１７を参照して説明する。第４の実施形態では、第１の実施形態の他の変形例として公知のリレー光学系８０を追加したものである。以下、主にリレー光学系８０について説明する。
【００９２】
図１７は他の変形例としてのリレー光学系８０を示す図である。図１７に示すように、集光レンズ１１により作られる光学像Ｓ’が通過する光路上に、直角プリズム８３が配置されている。
【００９３】
リレーレンズ８１、８２の間に直角プリズム８３を置くことで、集光レンズ１１が作る光学像Ｓ’を、リレーレンズ８１、８２及び直角プリズム８３を用いて対象からより離れた場所に再度結像させた像Ｓ’Ｌを作ることができる。
【００９４】
また、直角プリズム８３を含むリレー光学系８０を設けることにより、中心軸Ａ１を屈曲させることが可能となる。それにより、たとえば、ＭＲＩ装置中に患者を入れたまま蒸散を行うことが可能となる。
【００９５】
図１８はＭＲＩ装置中に患者を入れたまま蒸散を行うときの手術用蒸散装置の構成例を示す図である。
【００９６】
通常、術野を広く開くために、重力を利用して、術野周辺の組織を排除しやすくするため、術野は上方に向けられる。この状態で、たとえばＭＲＩ装置中に患者を入れたまま蒸散を行おうとする場合、第１モジュール１０は患者上方に近接して設置するのに対し、第２モジュール２０は側方に設置する必要がある。
【００９７】
図１８に示すように、第１モジュール１０から略垂直に向いた中心軸Ａ１を直角プリズム８３により屈曲させて側方に向けることが可能となり、側方の先に第２モジュール２０を設置可能となる。
【００９８】
［第５の実施形態］
図１９は集光レンズ１１の比較例を示す図である。比較例としての集光レンズ１１が１つの凸レンズ１６であるとき、図１９に示すように、レーザ光が照射可能な範囲（標的点Ｔが対象Ｓ上で移動可能な範囲）は絞り１４の直径と同じ範囲となる。そのため、比較例に係る集光レンズ１１の構成を変更することにより、絞り１４の直径よりも広い範囲に渡って照射可能にする。
【００９９】
次に、第５の実施形態に係る手術用蒸散装置について図２０を参照して説明する。図２０は、凸レンズ１６と凹レンズ１７とを組み合わせた集光レンズ１１の変更例を示す図である。
【０１００】
図２０に示すように、凹レンズ１７は絞り１４の部分に嵌め込んだ構成になっている。凹レンズ１７を設けた構成では、絞り１４よりも広い範囲に渡ってレーザ光を照射可能である。凹レンズ１７は対象Ｓの虚像Ｓ＊を作り、凸レンズ１６は、この虚像Ｓ＊に対して集光することになる。
【０１０１】
ただし、図２０に示す構成では、集光の角度ａが、凹レンズ１７のない図１９に示す構成に比べて小さくなるため、蒸散作用を深さ方向（中心軸Ａ１に沿った方向）に限定する効果が薄くなる。
【０１０２】
［第６の実施形態］
蒸散作用を深さ方向に限定する効果を強くするためには、集光の角度ａを大きくするような構成にすればよい。
【０１０３】
次に、第６の実施形態に係る手術用蒸散装置について図２１を参照して説明する。図２１は、凹レンズ１７の代わりに凸レンズ１８を用いた集光レンズ１１の変更例を示す図である。
【０１０４】
図２１に示すように、凸レンズ１８は絞り１４の部分に嵌め込んだ構成になっている。凸レンズ１８を設けた構成では、凸レンズ１８は対象Ｓの虚像Ｓ＊を作り、凸レンズ１６は、この虚像Ｓ＊に対して集光することになる。それにより、図２１に示す構成では集光の角度ａが図１９に示す構成に比べて大きくなるため、蒸散作用を深さ方向に限定する効果が強くなる。ただし、この構成では、レーザ光を照射できる範囲が絞り１４の直径よりも狭い範囲となる。
【０１０５】
［第７の実施形態］
侵襲の少ない治療方法として、光感受性物質（レザフィリン（ＮＰｅ６）等の蛍光物質）とレーザ照射による光線力学治療（Ｐｈｏｔｏｄｙｎａｍｉｃ  ｔｈｅｒａｐｙ：ＰＤＴ）が知られている。光線力学治療においては、生体組織の病的組織に特異的に集積する蛍光物質を投入し、蛍光物質が血液や正常組織から流失（ｗａｓｈ  ｏｕｔ）されるのを待って手術を行う。励起光を照射すると、蛍光物質が蛍光を発するので、標的点Ｔとして選ぶべき位置がわかる。
【０１０６】
次に、励起光を照射する手段を手術用蒸散装置に設けた第７の実施形態について、図２２を参照して説明する。
【０１０７】
図２２は手術用蒸散装置の構成例を示す図である。図２２に示すように、第１モジュール１０に設けられた励起光源９１を一例とする励起光照射手段９０が設けられている。生体組織に面する絞り１４の壁面１４ａには励起光源９１が取り付けられている。なお、たとえば、レザフィリンに対して６６４ｎｍの赤色光を発するレーザダイオードを用いることが知られているように、蛍光物質に対応した励起光源９１が用いられる。
【０１０８】
励起光源９１は、レーザダイオードのような発光体でもよく、あるいは光ファイバや、レンズの組み合わせなどの光学系によって、他の場所で発生した励起光を導き、壁面１４ａを一例とする所定位置において放射するようにしてもよい。
【０１０９】
一般に、蛍光は暗いので、第２モジュール２０の撮像光学系５０の撮像素子５２は、好感度ＣＣＤ・蓄光型撮像管などの高感度撮影を用いるのが望ましい。たとえば数秒掛けて、Ｓ／Ｎ比が比較的良い蛍光像を撮影することができる（図２３参照）。
【０１１０】
次に、撮影された蛍光像を基に病変組織を自動的蒸散させる方法について説明する。
【０１１１】
（ステップＳ３０１：蛍光像の抽出）
蛍光像をデジタル画像としてコンピュータに入力して公知の簡単な画像処理技術を応用する。特開２００８−２６８０２７号公報には、蛍光画像からしきい値輝度値未満の蛍光を発現している領域を抽出する技術が開示されている。この技術を用いることにより、コンピュータは、蛍光を発している範囲（蛍光範囲）を自動的に抽出する。
【０１１２】
（ステップＳ３０２：標的点の設定）
コンピュータは、蛍光範囲を被覆するように複数の標的点Ｔを設定する。設定された標的点Ｔを図２４に小円で示す。特開２００５−３３８２６７号公報には、マスクパターンを単位領域に分割する技術が開示されている。この技術を用いることにより、蛍光範囲を小円に分割し、一つ一つの小円の位置として標的点Ｔを設定することが可能となる。
【０１１３】
（ステップＳ３０３：標的点の確定）
設定された標的点Ｔの承認は次のように行われる。外科医によるポインティングデバイス等の操作手段６３による操作を受けて、設定された標的点Ｔがコンピュータに読み込まれる。それにより標的点Ｔ及びその位置が確定する。また、操作手段６３による操作を受けて、コンピュータは標的点Ｔを削除し、また、標的点Ｔの位置を修正する。
【０１１４】
（ステップＳ３０４：ピント合わせ）
既に述べた自動調節手段を用いて、標的点Ｔにレーザ光を集光させる。
【０１１５】
（ステップＳ３０５：レーザ照射）
標的点Ｔにレーザ光を集光させた後に、レーザ光を標的点Ｔに照射する。それにより、標的点Ｔの病変組織を蒸散させることが可能となる。
次に、全ての標的点Ｔを蒸散するようにステップＳ３０３及びＳ３０４を繰り返す。
【０１１６】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、書き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるととともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１１７】
Ａ１  中心軸    Ｃ  アイソセンター    ＣＰ  集光点    Ｒ  レーザ光源
Ｓ  対象（術野の底）    Ｓ’  光学像    Ｓ”  光学像
Ｔ  標的点    Ｔ’  標的点像    Ｔ”  標的点像
１０  第１モジュール    １１  集光レンズ    １２  筒状体
１３  アーム部材    １４  絞り    １５  開口
１６  凸レンズ    １７  凹レンズ
２０  第２モジュール    ２２  カバー    ２２１  一方の壁部    ２５  駆動手段
３０  照射光学系    ３１  コリメータレンズ
４０  可変焦点レンズ
５０  撮像光学系    ５１  光路変換部材    ５２  撮像素子    ５３  集光レンズ
６０  コンソール    ６１  駆動制御手段    ６２  入出力インターフェース
６３  操作手段    ６４  表示手段    ６５  画像処理手段    ６６  位置算出手段
７０  参照光発生手段
８０  リレー光学系    ８１  リレーレンズ    ８２  リレーレンズ    
８３  直角プリズム
９０  励起光照射手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
2012183097.tif 000020
【図２５】
2012183097.tif 000021
【図２６Ａ】
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【図２６Ｂ】
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【図２７】
2012183097.tif 000024
【図２８】
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【図２９】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図２３】
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【図２４】
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