(57)【要約】【課題】  継続的に局所的な空調を実現するための技術を提供する。【解決手段】  自律的に移動して局所的な空間の温度を下げる熱交換器(52)を備えた移動型メインロボット(50A)と、その移動型メインロボット(50A)に対して装着可能であるとともに移動型メインロボット(50A)とは別に移動可能な移動型サブロボット(60A,60B,60C,60D)と、その移動型サブロボット(60A)に対して熱交換を実行するヒートポンプ(70)とを備えた。  少なくとも一つの前記移動型サブロボット(60A)は、前記の移動型メインロボット(50A)に装着された場合に前記熱交換器(52)に蓄熱された熱を吸熱する蓄熱器を備える。  移動型メインロボット(50A)に装着されていない場合であって前記蓄熱器が熱を蓄えた場合には前記のヒートポンプ(70)へ自律移動して廃熱する。【選択図】  図１
2012042073.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律的に移動して局所的な空間の温度を下げる移動型メインロボットと、  その移動型メインロボットに対して装着可能であるとともに移動型メインロボットとは別に移動可能な複数の移動型サブロボットと、  その移動型サブロボットに対して熱交換を実行するヒートポンプとを備えた局所環境保全装置であって、
前記移動型メインロボットは、局所的な空調を実現する熱交換器を備えており、
少なくとも一つの前記移動型サブロボットは、前記の移動型メインロボットに装着された場合に前記熱交換器に蓄熱された熱を吸熱する吸熱器を備えるとともに、  移動型メインロボットに装着されていない場合であって前記吸熱器が熱を蓄えた場合には、前記ヒートポンプへ自律移動して廃熱することとした局所環境保全装置。
【請求項２】
前記のヒートポンプには、前記移動型サブロボットの吸熱器からの廃熱を熱エネルギとするヒートポンプ応用機器を備えることとした請求項１に記載の局所環境保全装置。
【請求項３】
前記移動型メインロボットには、温度を下げるべき局所的な空間から除湿する除湿器を備え、
前記移動型サブロボットには、前記除湿器が除湿をした際に発生するドレン水を蓄える貯水タンクを備え、
前記ヒートポンプへ自律移動して廃熱するには、前記貯水タンクに蓄えたドレン水を排水することとした請求項１または請求項２のいずれかに記載の局所環境保全装置。
【請求項４】
自律的に移動して局所的な空間の温度を上げる移動型メインロボットと、  その移動型メインロボットに対して装着可能であるとともに移動型メインロボットとは別に移動可能な複数の移動型サブロボットと、  その移動型サブロボットに対して熱交換を実行する蓄熱タンクとを備えた局所環境保全装置であって、
前記移動型メインロボットは、局所的な空調を実現する熱交換器を備えており、
少なくとも一つの前記移動型サブロボットは、前記の移動型メインロボットに装着された場合に前記熱交換器に放熱する蓄熱器を備えるとともに、  移動型メインロボットに装着されていない場合であって前記蓄熱器が放熱した後には、前記蓄熱タンクへ自律移動して吸熱することとした局所環境保全装置。
【請求項５】
前記の移動型サブロボットは、自らを移動するために用いる駆動輪を備え、
その駆動輪は、前記移動型メインロボットに装着された場合には、当該移動型メインロボットを移動させるための駆動輪としても機能するように形成した請求項１から請求項３または請求項４のいずれかに記載の局所環境保全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動や自律作業が可能な移動型ロボット（自律移動体を含む）を活用することによって、局所的な空調を実現可能な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
室内において過ごす人間が快適な環境を求める場合、その室内の温度や湿度を調整する。この場合、空気を暖めるには暖房機、空気を冷やすには冷房機、湿度を上げるには加湿器、湿度を下げるには除湿器をそれぞれ用いる。
空調に関する要望は、個々人の好みへの対応、無駄なスペースを削減することによる省エネ対応、など、高度化している。
【０００３】
特許文献１には、室内に複数の人間がいる場合において、個々の利用者の要求に応じて局所空調の操作を実行し、それぞれの利用者に対して快適さを提供可能な技術が開示されている。
また、特許文献２には、ホームネットワークを通じて室内を最適に調整するための室内環境調節システムに関する技術が開示されている。
【０００４】
特許文献３には、空調を必要とする空間に余分なスペースが発生しないように、その空間（レイアウト）を変更しやすくして局所空調を実現可能な技術が開示されている。
また、特許文献４には、空調が必要な場所に移動させ、簡易に組み立て可能な移動式空調設備に関する技術が開示されている。
【０００５】
また、空調が必要なのは、人間に限られない。  たとえば、生産設備の一部だけが加熱したような場合に、その加熱箇所だけを冷却したいような場合もある。
たとえば、特許文献５には、原子力発電所における共通の冷凍機の冷凍性能を効果的に制御して冷凍機のオーバーロードを事前に防ぐ技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−１１６０６２号公報
【特許文献２】特許第３９９６１４０号公報
【特許文献３】特開２００５−３０８３６１号公報
【特許文献４】特開２００６−３２９５３０号公報
【特許文献５】特開２００２−６０７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１や特許文献２に開示された技術では、住宅などには適しているが、工場設備などにおける作業者のための空調としては適した技術とはいえない。  作業者一人あたりが占める作業空間が広いため、空調には大きなエネルギを要し、省エネ対応として不十分である。
特許文献３、特許文献４、および特許文献５に開示された技術では、新たに空間を設計する場合には適しているが、既存の設備内で作業する作業者のための空調として採用できる技術ではない。
【０００８】
既存設備を大きく改造することなく空調を実現することが目的の場合、たとえば暖房（または暖気の供給）であれば比較的容易である。小型で持ち運べる小型暖房器具にて、局所暖房が可能だからである。  加湿についても、ほぼ同様である。
しかし、局所的な冷房を継続的に実現するのは、困難である。冷房（または冷気の供給）の場合、廃熱を運ぶ設備が必要だからである。
【０００９】
さて、近年、ロボットが様々な分野に応用されるようになっている。しかし、介護関係の分野に進出しているものの、作業者や生活者の環境を改善したり支援したりするという分野のロボットはまだ見あたらない。
【００１０】
本願発明が解決しようとする課題は、局所的な空調を継続的に実現するための技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
（第一の発明）
本願における第一の発明は、  自律的に移動して局所的な空間の温度を下げる移動型メインロボット(50A)と、  その移動型メインロボット(50A)に対して装着可能であるとともに移動型メインロボット(50A)とは別に移動可能な複数の移動型サブロボット(60A,60B,60C,60D)と、  その移動型サブロボット(60A)に対して熱交換を実行するヒートポンプ(70)とを備えた局所環境保全装置に係る。
前記移動型メインロボット(50A)は、局所的な冷房を実現する熱交換器(52)を備えており、  少なくとも一つの前記移動型サブロボット(60A)は、前記の移動型メインロボット(50A)に装着された場合に前記熱交換器(52)に蓄熱された熱を吸熱する蓄熱器を備えるとともに、  移動型メインロボット(50A)に装着されていない場合であって前記蓄熱器が熱を蓄えた場合には、前記ヒートポンプ(70)へ自律移動して廃熱する局所環境保全装置である。
【００１２】
（作用）
移動型メインロボット(50A)は、局所的に温度を下げるべき空間へ自律的に移動する。  移動したら熱交換器(52)を用いて移動型サブロボット(60A)の蓄熱器に吸熱させながら、局所的な冷房を実現する。蓄熱器に熱を蓄えた移動型サブロボット(60A,60B)は、ヒートポンプ(70)へ自律移動して廃熱する(60C)。  廃熱を終えた移動型サブロボット(60D)は、自律移動して再び移動型メインロボット(50A)に装着され、熱交換器(52)からの熱を吸熱する。
移動型メインロボット(50A)は、ヒートポンプ(70)から離れているにもかかわらず、少なくとも一つの移動型サブロボットが装着されており、常に廃熱が可能となるので、局所的に温度を下げるべき空間の冷房を継続的に実行することができる。
【００１３】
（第一の発明のバリエーション１）
第一の発明は、以下のように形成することもできる。
すなわち、前記のヒートポンプには、前記移動型サブロボットの吸熱器からの廃熱を熱エネルギとするヒートポンプ応用機器を備える。
ヒートポンプ応用機器としては、たとえば給湯装置、発電装置やその発電装置によって得た電気エネルギを蓄える二次電池などである。
【００１４】
（作用）
局所的に温度を下げることによって発生した廃熱を利用するヒートポンプ応用機器を備えたので、熱エネルギの有効利用に供する。
【００１５】
（第一の発明のバリエーション２）
第一の発明は、以下のようなバリエーションを提供することもできる。
すなわち、前記移動型メインロボット(50A)には、温度を下げるべき局所的な空間からの除湿を行う除湿器(53)を備え、  前記移動型サブロボット(60A,60B,60C,60D)には、前記除湿器(53)が除湿をした際に発生するドレン水を蓄える貯水タンク(61A)を備える。  そして、前記ヒートポンプ(70)へ自律移動して廃熱するには、前記貯水タンク(61A)に蓄えたドレン水を排水する。
【００１６】
（作用）
移動型メインロボット(50A)による熱交換の際にドレン水が発生してしまう場合（温度を下げるべき局所的な空間が高温多湿である場合）がある。  移動型サブロボット(60A,60B,60C,60D)には、そのドレン水を蓄える貯水タンク(61A)を備えており、しかもヒートポンプ(70)へ自律移動して廃熱するには、貯水タンク(61A)に蓄えたドレン水を排水する。したがって、局所的に温度を下げるべき空間が比較的多湿であっても、その冷房を継続的に実行することができる。
【００１７】
（第一の発明のバリエーション３）
第一の発明は、以下のようなバリエーションを提供することもできる。
すなわち、前記移動型サブロボット(60A,60B,60C,60D)は、自らを移動するために用いる駆動輪(61)を備え、その駆動輪(61)に装着された場合には、当該移動型メインロボット(50B)を駆動を移動させるための駆動輪としても機能するように形成してもよい。
【００１８】
（作用）
移動型メインロボット(50B)自体に、移動のための駆動装置がなくても、移動型サブロボット(60A,60B,60C,60D)における自律移動のための駆動装置によって、移動型メインロボット(50B)を移動させることができる。
【００１９】
（第二の発明）
第二の発明は、  自律的に移動して局所的な空間の温度を上げる移動型メインロボットと、  その移動型メインロボットに対して装着可能であるとともに移動型メインロボットとは別に移動可能な複数の移動型サブロボットと、  その移動型サブロボットに対して熱交換を実行する蓄熱タンクとを備えた局所環境保全装置に係る。
前記移動型メインロボットは、局所的な空調を実現する熱交換器を備えており、  少なくとも一つの前記移動型サブロボットは、前記の移動型メインロボットに装着された場合に前記熱交換器に放熱する蓄熱器を備えるとともに、  移動型メインロボットに装着されていない場合であって前記蓄熱器が放熱した後には、前記蓄熱タンクへ自律移動して吸熱することとした。
【００２０】
第二の発明は、局所的な暖房を継続的に実現可能である。
【００２１】
第二の発明もまた、前記移動型サブロボット(60A,60B,60C,60D)は、自らを移動するために用いる駆動輪(61)を備え、その駆動輪(61)に装着された場合には、当該移動型メインロボット(50B)を移動させるための駆動輪としても機能するように形成してもよい。
【発明の効果】
【００２２】
第一および第二の発明によれば、局所的な空調を継続的に実現するための局所環境保全装置を提供することができた。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第一の実施形態に係る局所環境保全装置を示す概略説明図である。
【図２】第一の実施形態に適用できる動作例を示す概略説明図である。
【図３】第一の実施形態に適用できるヒートポンプ応用機器の例を示す概略説明図である。
【図４】本発明の第二の実施形態に係る局所環境保全装置を示す概略説明図である。
【図５】本発明の第三の実施形態に係る局所環境保全装置を示す概略説明図である。
【図６】本発明の第四の実施形態に係る局所環境保全装置を示す概略説明図である。
【図７】本発明の第五の実施形態に係る局所環境保全装置を示す概略説明図である。
【図８】本発明の第六の実施形態に係る局所環境保全装置を示す概略説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の第一の実施形態ないしは第四の実施形態に係る局所環境保全装置について図面を参照して説明する。ここで使用する図面は、図１から図８である。
【００２５】
図１では、第一の実施形態に係る局所環境保全装置を示している。その移動型ロボットシステムは、基本的には移動型メインロボット５０Ａ、少なくとも一つ以上の移動型サブロボット６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄ、ヒートポンプ７０を備えている。
【００２６】
また、移動型メインロボット５０Ａは、例えば室内の床面を走行移動して所定の空間の空調を自律的に実行する自律・移動型ロボットである。  たとえば、暑い工場内で作業をする製造業における製造作業者の周囲から暑い空気を奪う吸熱器５５を備えるとともに、作業者の手元を照らすライト５６を装着し、作業者の快適性を向上させる。
【００２７】
その自律・移動型ロボットの空調以外の主な用途は、パーソナルロボットおよび非製造業用ロボットにおいて、生活支援ロボットや社会参加支援ロボットや教育・アミューズメント支援ロボットなどがある。  生活支援ロボットおよび社会参加支援ロボットには、分野として家庭内で使用されるホームロボット、医療・福祉ロボットなどがある。
非製造業用ロボットには、分野として例えばオフィスロボット、消防・防災ロボット、運輸・倉庫用ロボット、ゴミ処理・清掃ロボット、サービス用ロボット、ライフメンテナンスロボット、医療・福祉ロボットなどがある。
【００２８】
移動型メインロボット５０Ａは、例えば、移動のための移動機構を備えたメインロボット（ＭＲ）用構造本体、所定の作業を実行するための腕や把持部（手）などの部分構造体、移動や作業動作を制御するためのメインロボット（ＭＲ）用制御装置、外部情報を認識するための外部情報認識装置、前記移動機構や前記ＭＲ用制御装置などの各種装置へ電気エネルギを供給するためのバッテリ、などを備えている。
本実施形態では、上記の移動機構、ＭＲ用構造本体、部分構造体、ＭＲ用制御装置、外部情報認識装置などは、特に限定されない。
【００２９】
前記ＭＲ用構造本体の内部は、少なくとも一つ以上の移動型サブロボット（この実施形態では６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄ）を装着可能となっており、熱を移動させるために使用する。その移動型ロボット６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄは、移動型メインロボット５０Ａは、そのうちの二つの移動型サブロボットを装着可能である。例えば、移動のための移動機構を備えたサブロボット（ＳＲ）用構造本体、移動や作業動作を制御するためのサブロボット（ＳＲ）用制御装置などを備えている。
移動型メインロボット５０Ａに備えられた熱交換器５２には、前記移動型サブロボットに対応する数だけ装着可能なコネクタ装置を備えている。
【００３０】
移動型サブロボット（６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄ）は、移動型メインロボット５０Ａに装着されていない場合であって、前記内蔵バッテリの電気エネルギが少ない場合には、図示を省略した充電装置へ自律移動して充電する（６０Ｂの状態）。その自律移動は、ＳＲ用制御装置によって制御される。
ヒートポンプ７０は、移動型サブロボット６０Ｂが吸熱してきた熱を放熱させるとともにその熱を有効利用するためのものである。
【００３１】
図示していないが、ヒートポンプ７０には充電装置も備える。この充電装置は、前記移動型サブロボット（６０Ｃの状態）に対して充電を実行する装置である。  その充電装置は、充電用電源と、その充電用電源を制御する充電用制御装置と、前記充電用電源から供給される電気エネルギを移動型サブロボット６０Ｃの内蔵したバッテリへ充電するための配線部材などを備えている。  更に、移動型サブロボットが内蔵したバッテリを用いて移動型メインロボット５０Ａに内蔵されたバッテリを充電するようにしても良い。
【００３２】
なお、作業者ではなく身体が不自由な人や病人に対して、快適な湿度や温度などの空気を、その人の周囲へ提供する場合がある。この場合、ロボットの付加機能として、体温、血圧、脈拍を検知し、その上でその人の近くの温度をコントロールしたり、付属の出力画面（図示せず）にて、食事メニューを表示したりすることができるようにしてもよい。
【００３３】
放熱ロボットシステムとして機能するための装置としては、ＭＲ用構造本体の内部に備えた熱交換器５２と、ＭＲ用構造本体の外部にて作業する作業者の近くの熱を吸熱し、吸熱した後の冷気を作業者へ送る。  吸熱器５５にて吸い込んだ空気の熱は、熱交換器５２へ送られる。
前記ＭＲ用構造本体の内部は、二つ以上の移動型サブロボットを装着可能となっている。前記熱交換器５２には、前記移動型サブロボットに対応する数だけ装着可能となっている。  図１では、二つの移動型サブロボットを装着可能とした移動型メインロボット５０Ａを図示している。
【００３４】
図１では、四つの移動型サブロボット６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄを図示している。  ６０Ａは、熱交換器５２から受け取った熱を蓄熱している状態を示す。６０Ｂは、蓄熱の限界に近い状態となり、自律移動によってヒートポンプ７０へ向かって移動している状態を示す。６０Ｃは、ヒートポンプ７０において放熱している状態を示す。６０Ｄは、放熱が終了したので移動型メインロボット５０Ａへ向かって移動している状態を示す。
【００３５】
移動型サブロボット６０Ａが、移動型メインロボット５０Ａの内部の熱交換器５２に装着されている。その熱交換器５２の熱が、移動型サブロボット６０Ａに内蔵した熱交換器へ吸熱される。その間に、移動型サブロボット６０Ｂは、既に内蔵した熱交換器へ吸熱を完了し、移動型メインロボット５０Ａから離れてヒートポンプ７０へ向かって移動する。  移動型サブロボット６０Ｃは、ヒートポンプ７０に装着され、自らが蓄熱した熱を放熱する。
【００３６】
以上のように、熱交換器５２の熱は、移動型サブロボット６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄのいずれかによって、内蔵した熱交換器へ放熱される。その結果、移動型メインロボット５０Ａは、熱交換器５２による吸熱が滞ることがないので、作業者の周囲を相対的に冷やすという作業を継続的に実施可能となる。
【００３７】
図２では、前述した第一の実施形態に係る局所環境保全装置の動作例を示しているが、吸熱器５５およびライト５６の図示を省略している。
移動型メインロボット５０Ａは、移動型サブロボット６０Ａ，６０Ａの二台を搭載して熱交換器５２に装着している。一方の移動型サブロボット６０Ａは、内蔵した熱交換器の蓄熱容量の２０％の熱量を吸熱している。もうひとつの移動型サブロボット６０Ａは、内蔵した熱交換器の蓄熱容量の８５％の熱量を吸熱している。
８５％の蓄熱をした移動型サブロボット６０Ａは、あと蓄熱容量の１５％ほど蓄熱する余裕しか残っていない状態であるので、熱交換器５２および移動型メインロボット５０Ａから離れ、放熱のためにヒートポンプ７０へ向かって移動する。
【００３８】
以上のように、移動型サブロボット６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄは、蓄熱する余裕がある無しにかかわらずに、蓄熱または放熱のために臨機応変に使用することができる。
そうした蓄熱や放熱は、各移動型サブロボットや移動型メインロボット５０Ａがデータ交換をしながら、各ロボットにおける制御装置にインストールされたソフトウェアによって、自律的に判断する。
なお、上記の場合のほか、移動型メインロボット５０Ａと通信する中央制御装置（図示せず）が、その通信手段によって移動型メインロボット５０Ａや各移動型サブロボットを制御することとしても良い。
【００３９】
図３では、前述した第一の実施形態に係る局所環境保全装置において適用できる実施例を示している。ここでは、移動型メインロボット５０Ａの図示を省略している。
この実施形態では、ヒートポンプ７０は、その熱を外部へ放熱する対象となるヒートポンプ応用機器８０へ供給する状態を示すものである。ヒートポンプ応用機器８０としては、例えば小型発電装置８１や給湯装置８２などがある。
【００４０】
小型発電装置８１としては、例えば、ヒートポンプ７０にて得られた熱を利用して水蒸気を発生させ、その水蒸気によってタービンの羽根車を回転する。前記タービンの回転軸の回転によって発電機を回転駆動して発電するものがある。
給湯装置８２としては、ヒートポンプ７０にて得られた熱を利用して湯を沸かし、その湯を給湯するものである。
【００４１】
図４では、第二の実施形態に係る局所環境保全装置を示している。移動型メインロボット５０Ｂにおける内部の熱交換器５２などの図示を省略している。
この移動型ロボットシステムは、基本的には前述した第一の実施形態に係る移動型ロボットシステムとほぼ同様である。異なる点は、移動型メインロボット５０Ｂが、移動可能とするための支持輪５１を備えているが、その支持輪５１は、移動型メインロボット５０Ｂを自律移動させるための駆動機構を有していない。
少なくとも一つ以上の移動型サブロボット６０Ａ（または６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄ）の駆動輪６１が、移動型メインロボット５０Ｂの駆動機構を兼用している。
【００４２】
すなわち、四つの支持輪５１によって移動型メインロボット５０Ｂは支えられており、その移動型メインロボット５０Ｂに装着された移動型サブロボット６０Ａの駆動輪６１によって、移動型メインロボット５０Ｂは自律的に移動可能である。
移動型サブロボット６０が二台装着されていれば、それぞれの駆動輪６１が移動型メインロボット５０Ｂの駆動輪として機能する。
【００４３】
なお、移動型サブロボットは、移動型メインロボット５０Ａにて熱交換された熱を蓄積して放熱する、という基本的機能は第一の実施形態と同様である。
蓄熱時には、移動型メインロボット５０Ｂへの電気エネルギを供給し、自律移動のための駆動力をも供給する。
【００４４】
図５は、第三の実施形態に係る局所環境保全装置を示している。その局所環境保全装置は、基本的には前述した実施形態に係る局所環境保全装置とほぼ同様である。異なる点は、移動型メインロボット５０Ｂが、歩行あるいは車輪等で移動し、かつ腕５３や手５４（把持部）にて所定の作業を実行する人型のロボットである。
【００４５】
図５では、移動型メインロボット５０Ｂの符号を付して説明する。内部の熱交換器５２などの図示を省略している。また、図１にて説明したのと同様の構成である、四つの移動型サブロボット６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄを使用している。
移動型サブロボット６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄは、内蔵した熱交換器を有しており、移動型メインロボット５０Ｂに装着可能である。このとき、移動型サブロボット６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄは、移動型メインロボット５０Ｂの腕５３および手５４によって、移動型メインロボット５０Ｂの内部へ装着および離脱する構成である。また、移動型サブロボット６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄの内蔵した熱交換器は、熱交換器５２（図示省略）に装着可能である。
【００４６】
図５では、移動型サブロボット６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄのいずれかを二箇所に装着でき、左側に移動型サブロボット６０Ａを装着し、右側の二点鎖線は未装着の状態を示している。前記移動型サブロボット６０Ａは、前記熱交換器５２（図示省略）の熱を移動型サブロボット６０Ａの内蔵した熱交換器へ吸熱している状態である。また、移動型サブロボット６０Ｄは、ヒートポンプ７０にて放熱後に、移動型メインロボット５０Ｂへ向かって移動してきたものである。その移動型サブロボット６０Ｄは、移動型メインロボット５０Ｂの腕５３および手５４によって、図５における右側の二点鎖線の未装着箇所へ装着される。
【００４７】
図６に示すのは、湿度の高い空気を熱交換した際に発生するドレン水を貯水し、移動型サブロボットを用いて排水できるようにしたものである。
移動型メインロボット５０Ａには、熱交換器５２のほかに、除湿器５３を備える。  一方の移動型サブロボット６０Ａには、貯水タンク６１Ａを備える。そして除湿器５３から発生したドレン水を、その貯水タンク６１Ａに貯水するようにしている。
移動型サブロボット６０Ａは、その蓄熱能力か、貯水タンク６１Ａにおける貯水量のいずれか一方が限界に近づいたら、ヒートポンプ７０に移動し、放熱および排水を行ってから、再び移動型メインロボット５０Ａに装着される。
【００４８】
図７は、前述までの実施形態と異なり、移動型メインロボットに熱交換器を備えず、移動型サブロボットに蓄熱機能を備えていない。  移動型メインロボットに除湿器５３を備え、移動型サブロボットにはその除湿器５３から発生したドレン水を蓄えるタンクを備え、ヒートポンプ７０の代わりに貯水タンク７１を備えて、移動型サブロボットが蓄えたドレン水を排水させて貯める。
除湿された空気は、図示を省略するが送風機によって、前記の作業者の周囲に送風されるので、作業者は乾いた空気を浴びながら快適に作業を継続できる。
除湿のみで快適な空間を提供できるような環境においては、図７に示すようなロボットシステムでも有効である。  また、貯水タンクに貯められる水は純度が高いので、飲料用など様々な用途に使用することも可能である。
【００４９】
図８は、第一の実施形態と異なり、寒い作業場所に従事する作業者に温風を供給する移動型メインロボットシステム５０Ｄである。
この移動型メインロボットシステム５０Ｄには、吸熱器の代わりに温風器５７を備える。また、熱交換器５２は  移動型サブロボット６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄが、蓄熱媒体を介して熱を運搬し、その蓄熱媒体の熱を用いて作業者に温風を供給するのである。  すなわち、温風を熱交換器５２にて作り出すための熱を、外部に設けられた蓄熱タンク７２から、移動型サブロボット６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄによって常に供給するのである。
【００５０】
図８に示す実施形態によれば、局所的な暖房を継続的に実現可能である。
なお、蓄熱タンク７２に熱を供給するシステムとして、たとえば工場設備の廃熱が利用できる。廃熱を利用できるのであれば、局所的な暖房のために燃料が必要とはならないため、環境に良く、燃料のコストも不要である。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、家庭における家電としてのロボット製造業、作業者に快適な作業空間を提供するための空調機製造業、それらロボットのメンテナンス業、それらロボットに用いる熱交換システムの製造業などにおいて、利用可能性を有する。
【符号の説明】
【００５２】
５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄ  移動型メインロボット
５１  支持輪                          ５２  熱交換器
５３  ロボットアーム                  ５４  ロボットハンド（把持部）
５５  吸熱器                          ５６  ライト
５７  温風器                          ５８  燃焼器
５９  除湿器
６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄ  移動型サブロボット
６２Ａ，６０Ｃ  移動型サブロボット（除湿用）
６１  駆動輪
７０  ヒートポンプ                    ７１  貯水タンク
７２  蓄熱タンク
８０  ヒートポンプ応用機器
８１  小型発電装置                    ８２  給湯装置
【図１】
2012042073.tif 000003
【図２】
2012042073.tif 000004
【図３】
2012042073.tif 000005
【図４】
2012042073.tif 000006
【図５】
2012042073.tif 000007
【図６】
2012042073.tif 000008
【図７】
2012042073.tif 000009
【図８】
2012042073.tif 000010