(57)【要約】【課題】空中移動体の姿勢が大きく変化しても、対気速度を正確に計測できる空中移動体の速度計測装置を提供する。【解決手段】速度計測装置１０は、大気中を移動する空中移動体２０に設けられ、空中移動体に対する大気の相対速度である対気速度を計測する。速度計測装置１０は、大気の全圧を計測する全圧計測装置３と、大気の静圧を計測する静圧計測装置４と、計測した全圧と静圧に基づいて対気速度を算出する演算部７と、を備える。全圧計測装置３は、空中移動体の本体２０ａから後方へ延びる変形可能な線状体９を有する。線状体９の後方部には、計測孔１３ａを形成する計測孔形成体が設けられる。計測孔形成体は、空中移動体の移動時に、前記線状体を介して空中移動体に牽引され、この牽引状態で、計測孔１３ａは前方側を向くようになっている。全圧計測装置３は、計測孔１３ａを介して全圧を計測する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
大気中を移動する空中移動体に設けられ、空中移動体に対する大気の相対速度である対気速度を計測する速度計測装置であって、
大気の全圧を計測する全圧計測装置と、
大気の静圧を計測する静圧計測装置と、
計測した全圧と静圧に基づいて、前記対気速度を算出する演算部と、を備え、
前記全圧計測装置は、空中移動体の本体から後方へ延びる変形可能な線状体を有し、
前記線状体の後方部には、計測孔を形成する計測孔形成体が設けられ、
計測孔形成体は、空中移動体の移動時に、前記線状体を介して空中移動体の本体に牽引され、この牽引状態で、前記計測孔は前方側を向くようになっており、
前記全圧計測装置は、前記計測孔を介して全圧を計測する、ことを特徴とする空中移動体の速度計測装置。
【請求項２】
前記線状体の後方部には、計測孔形成体が設けられた支持体が結合されており、
前記支持体には、前記計測孔の向きを安定させる翼構成体が設けられており、翼構成体の向きに、前記計測孔が開口しており、
該翼構成体は、前記牽引状態において、前記支持体から見て大気が流れてくる方向を向くように形成されている、ことを特徴とする請求項１に記載の空中移動体の速度計測装置。
【請求項３】
前記線状体はチューブであり、
前記チューブは、前記牽引状態において、前記本体から後方へ延びてきている第１部分と、前方側へ折り返すように第１部分から延びている第２部分と、第２部分から前方へ延びている第３部分と、を有し、第３部分には、前方側先端部において前方に開口する前記計測孔が形成され、該前方側先端部は、前記計測孔形成体を構成し、
前記全圧計測装置は、前記本体に設けられた圧力測定器を有し、該圧力測定器は、前記チューブの内部空間を介して全圧を計測する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の空中移動体の速度計測装置。
【請求項４】
前記線状体の後方部には、計測孔形成体が設けられた支持体が結合されており、
前記全圧計測装置は、前記支持体に設けられた圧力測定器を有し、該圧力測定器は、前記計測孔を介して全圧を計測する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の空中移動体の速度計測装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の速度計測装置を用いて、空中移動体に対する大気の相対速度である対気速度を計測する速度計測方法であって、
空中移動体の移動時に、前記線状体を介して空中移動体の本体に計測孔形成体を牽引させた牽引状態で、全圧計測装置により大気の全圧を計測し、静圧計測装置により大気の静圧を計測し、演算部により、計測した全圧と静圧に基づいて前記対気速度を算出する、ことを特徴とする速度計測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、大気中を移動する空中移動体に設けられ、空中移動体に対する大気の速度（対気速度）を計測する空中移動体の速度計測装置と、これを用いた速度計測方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
空中移動体として、大気中を飛行する飛翔体、または、大気中を落下する落下体がある。飛翔体は、飛行機やロケットなどである。落下体は、航空機から投下されるものであってよく、例えば、物資が搭載された物資投下体である。
【０００３】
空中移動体の速度計測装置は、ピトー管と静圧管と演算部とを備える。ピトー管は、先端の開口部が前方を向くように空中移動体の本体に固定されたＬ字管または直管である。静圧管は、先端の開口部が側方を向くように空中移動体の本体に固定される。演算部は、ピトー管により計測した全圧（動圧と静圧の和）と、静圧管により計測した静圧とに基づいて、対気速度を計測する。この対気速度は、次の式で算出される。
【０００４】
【数１】
2012242087.tif 000003
【０００５】
上式において、ｖは対気速度であり、Ｐｔは全圧であり、Ｐｓは静圧であり、ρは大気密度である。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】新航空工学講座  第１０巻  航空計器、４０頁〜４７頁（著者：田島  奏、発行所：社団法人、日本航空技術協会）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、ピトー管は、空中移動体の本体に固定されているので、空中移動体の姿勢が大きく変化して迎え角が大きくなり過ぎると、正確な対気速度が計測できなくなる。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、空中移動体の姿勢が大きく変化しても、対気速度を正確に計測できる空中移動体の速度計測装置と速度計測方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述の目的を達成するため、本発明によると、大気中を移動する空中移動体に設けられ、空中移動体に対する大気の相対速度である対気速度を計測する速度計測装置であって、
大気の全圧を計測する全圧計測装置と、
大気の静圧を計測する静圧計測装置と、
計測した全圧と静圧に基づいて、前記対気速度を算出する演算部と、を備え、
前記全圧計測装置は、空中移動体の本体から後方へ延びる変形可能な線状体を有し、
前記線状体の後方部には、計測孔を形成する計測孔形成体が設けられ、
計測孔形成体は、空中移動体の移動時に、前記線状体を介して空中移動体の本体に牽引され、この牽引状態で、前記計測孔は前方側を向くようになっており、
前記全圧計測装置は、前記計測孔を介して全圧を計測する、ことを特徴とする空中移動体の速度計測装置が提供される。
【００１０】
好ましくは、前記線状体の後方部には、計測孔形成体が設けられた支持体が結合されており、
前記支持体には、前記計測孔の向きを安定させる翼構成体が設けられており、翼構成体の向きに、前記計測孔が開口しており、
該翼構成体は、前記牽引状態において、前記支持体から見て大気が流れてくる方向を向くように形成されている。
【００１１】
本発明の好ましい実施形態によると、前記線状体はチューブであり、
前記チューブは、前記牽引状態において、前記本体から後方へ延びてきている第１部分と、前方側へ折り返すように第１部分から延びている第２部分と、第２部分から前方へ延びている第３部分と、を有し、第３部分には、前方側先端部において前方に開口する前記計測孔が形成され、該前方側先端部は、前記計測孔形成体を構成し、
前記全圧計測装置は、前記本体に設けられた圧力測定器を有し、該圧力測定器は、前記チューブの内部空間を介して全圧を計測する。
【００１２】
本発明の他の実施形態によると、前記線状体の後方部には、計測孔形成体が設けられた支持体が結合されており、
前記全圧計測装置は、前記支持体に設けられた圧力測定器を有し、該圧力測定器は、前記計測孔を介して全圧を計測する。
【００１３】
また、上述の目的を達成するため、本発明によると、上述した速度計測装置を用いて、空中移動体に対する大気の相対速度である対気速度を計測する速度計測方法であって、
空中移動体の移動時に、前記線状体を介して、空中移動体の本体に計測孔形成体を牽引させた牽引状態で、全圧計測装置により大気の全圧を計測し、静圧計測装置により大気の静圧を計測し、演算部により、計測した全圧と静圧に基づいて前記対気速度を算出する、ことを特徴とする速度計測方法が提供される。
【発明の効果】
【００１４】
上述した本発明によると、前記全圧計測装置は、空中移動体の本体から後方へ延びる変形可能な線状体を有し、計測孔形成体は、空中移動体の移動時に、前記線状体を介して空中移動体に牽引され、この牽引状態で、計測孔は前方側を向くようになっているので、空中移動体の姿勢が大きく変化しても、計測孔の向きは、この姿勢変化の影響を受けにくい。従って、空中移動体の姿勢が大きく変化しても、対気速度を正確に計測できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態による速度計測装置が設けられた空中移動体を示す。
【図２】（Ａ）は、図１（Ａ）の破線で囲んだ部分Ｘの拡大図であるが、翼構成体を省略した図であり、（Ｂ）は、（Ａ）のＩＩＢ−ＩＩＢ矢視図である。
【図３】（Ａ）は、図１（Ａ）の破線で囲んだ部分Ｘの拡大図であり、（Ｂ）は、（Ａ）のＩＩＩＢ−ＩＩＩＢ矢視図である。
【図４】翼構成体の別の構成例を示す。
【図５】全圧計測装置の圧力測定器を、線状体の後方部における支持体に設けた場合を示す。
【図６】空中移動体が落下体である場合を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１７】
図１（Ａ）（Ｂ）は、本発明の実施形態による速度計測装置１０が設けられた空中移動体２０を示す。図１では、空中移動体２０は、大気中を飛行する飛翔体（飛行機）である。
【００１８】
速度計測装置１０は、大気中を移動する空中移動体２０に設けられ、空中移動体２０に対する大気の相対速度（対気速度）を計測する。
【００１９】
速度計測装置１０は、全圧計測装置３と静圧計測装置４と演算部７を備える。全圧計測装置３は、大気の動圧と静圧を合わせた全圧を計測する。静圧計測装置４は、大気の静圧を計測する。演算部７は、全圧計測装置３と静圧計測装置４がそれぞれ計測した全圧と静圧に基づいて、対気速度を算出する。
【００２０】
全圧計測装置３は、空中移動体２０の本体２０ａから、本体２０ａの後方へ延びる変形可能（変形自在）な線状体９を有する。なお、本願において、後方とは、空中移動体２０の移動方向と反対側を意味し、前方とは、空中移動体２０の移動方向側を意味する。線状体９の後方部には、支持体１１が結合されている。支持体１１には、計測孔１３ａを形成する計測孔形成体１３（図２を参照）が設けられている。計測孔形成体１３は、空中移動体２０の移動時に、図１のように、線状体９を介して空中移動体２０の本体２０ａに牽引される。この牽引状態で、計測孔１３ａは前方側を向くようになっている。全圧計測装置３は、計測孔１３ａを介して全圧を計測する。
【００２１】
図２（Ａ）は、図１（Ａ）の破線で囲んだ部分Ｘの拡大図である。図２（Ａ）において、後述する翼構成体１９の図示を省略している。図２（Ｂ）は、図２（Ａ）のＩＩＢ−ＩＩＢ矢視図である。
【００２２】
本実施形態によると、線状体９はチューブである。チューブ９は、例えば、柔軟なビニールまたはシリコンなどにより形成されてよい。上述した牽引状態において、チューブ９は、その後方部において、本体２０ａから後方へ延びてきている第１部分９ａと、前方側へ折り返すように第１部分９ａから延びている第２部分９ｂと、第２部分９ｂから前方へ延びている第３部分９ｃと、を有する。第３部分９ｃには、前方側先端部において前方に開口する計測孔１３ａが形成されている。すなわち、計測孔１３ａは、本体２０ａと反対側にあるチューブ９（第３部分９ｃ）先端における開口部である。上述の前方側先端部は、計測孔形成体１３を構成する。第１部分９ａは、本体２０ａから支持体１１（図２では、後述の連結部材１７）まで延びている前方側部９ａ１と、前方側部９ａ１から第２部分９ｂまで延びている後方側部９ａ２とからなる。後方側部９ａ２と第２部分９ｂと第３部分９ｃと連結部材１７とにより、支持体１１が構成されている。なお、計測孔１３ａは、支持体１１における前方側先端に位置するのがよい。
【００２３】
全圧計測装置３は、図１のように、本体２０ａに設けられた圧力測定器１５を有する。圧力測定器１５は、チューブ９の内部空間１２を介して全圧を計測する。内部空間１２は、チューブ９の全体を通して、計測孔１３ａから本体２０ａにおける圧力測定器１５に至るまで連続して延びている。
【００２４】
第１部分９ａと第２部分９ｂと第３部分９ｃにおいて、チューブ９は、後方部において、後方側から前方側へ折り返すように曲げられていることにより、２重にされている。２重になっているチューブ９同士（すなわち、第１部分９ａの後方側部９ａ２と第３部分９ｃ）が連結手段（連結部材）１７で連結されていることにより、上述した牽引状態において、計測孔１３ａが前方側を向くようになっている。すなわち、仮に、大気の風速がゼロであり、空中移動体２０が安定して移動している場合に、計測孔１３ａが前方側（好ましくは、当該移動方向）を向くようになっている。なお、図２の例では、連結部材１７には、チューブ９がそれぞれ貫通する２つの貫通孔１７ａが形成されている。連結部材１７とチューブ９との結合は、例えば、各貫通孔１７ａの内面とチューブ９（第１部分９ａおよび第３部分９ｃ）とが接着剤で結合されることによりなされてよい。
【００２５】
静圧計測装置４は、例えば、図１のように、静圧管５と圧力測定器６とを有する。
【００２６】
静圧管５は、空中移動体２０の本体２０ａに設けられ、その先端において、空中移動体２０の移動方向に対して側方に開口する計測孔５ａを有する。
このような静圧管５は、好ましくは、本体２０ａの内部に位置するが、これと違って、本体２０ａの外部に位置してもよい。
【００２７】
図１の例では、静圧管５は、本体２０ａの内部に位置し、静圧孔５ａは、本体２０ａの外面において、空中移動体２０の移動方向に対して側方に開口している。
この場合、好ましくは、上述した計測孔５ａが、２つ設けられる。当該２つの計測孔５ａは、互いに逆方向に開口する。ここで、計測孔５ａ毎に、上述の静圧管５が設けられ、当該２つの静圧管５同士が、チューブなどの連結手段により連結されて、当該連結部分が圧力測定器６に連結している。代わりに、２つの計測孔５ａは、それぞれ、１つの静圧管５の一端と他端で開口しており、当該静圧管５の中間部が圧力測定器６と連結していてもよい。
【００２８】
圧力測定器６は、計測孔５ａを介して大気の静圧を計測する。計測孔５ａが、上述のように２つ設けられている場合には、圧力測定器６は、２つの計測孔５ａを介して大気の静圧を計測する。これにより、静圧の計測精度が向上する。すなわち、仮に、空中移動体２０の本体２０ａの姿勢が大きく変化して迎え角が大きくなった時に、一方の計測孔５ａから動圧が静圧管５内に取り込まれても、２つの計測孔５ａにより、計測孔５ａから取り込まれた圧力が平均化されて静圧の計測精度が向上する。
【００２９】
図３（Ａ）は、図１（Ａ）の破線で囲んだ部分Ｘの拡大図である。図３（Ｂ）は、図３（Ａ）のＩＩＩＢ−ＩＩＩＢ矢視図である。
【００３０】
支持体１１には、計測孔１３ａの向きを安定させる翼構成体１９が設けられている。翼構成体１９の向きは、翼構成体１９の中心軸Ｃの方向である。翼構成体１９の向き（中心軸Ｃの方向）に、計測孔１３ａが開口している。翼構成体１９は、上述した牽引状態において、支持体１１から見て大気が流れてくる方向（以下、対気速度方向という）を向くように形成されている。すなわち、翼構成体１９の向き（中心軸Ｃの向き）が、対気速度方向からずれた場合には、翼構成体１９が受ける空気抵抗により、翼構成体１９は、対気速度方向を向くように姿勢が調整される。
【００３１】
なお、図１（Ｂ）に基づいて、上述の対気速度方向を説明する。この対気速度方向は、図１（Ｂ）に示すベクトルＶｅの向きと同じ方向（向き）である。図１（Ｂ）において、ベクトルＶａは、静止系（即ち、地表）から見た風速を示し、ベクトルＶｂは、当該静止系から見た本体２０ａの移動速度を示し、ベクトルＶｃは、ベクトルＶｂと大きさが同じで、ベクトルＶｂと向きが逆のベクトルであり、ベクトルＶｄは、ベクトルＶａとベクトルＶｃとを合成したベクトルであり、ベクトルＶｅは、ベクトルＶｄと大きさが同じで、ベクトルＶｄと向きが逆のベクトルであり、大気から見た支持体１１の速度を示す。
【００３２】
好ましくは、翼構成体１９は、中心軸Ｃに関して対称に形成されている。例えば、図３の例では、翼構成体１９は、中心軸Ｃを回る周方向に等しい間隔で配置された複数の羽根２１から構成されている。各羽根２１は、中心軸Ｃに対する半径方向外側を向く外面を有する。各外面は、後方へ移行するにつれて中心軸Ｃ（またはその延長線）から離れるように、中心軸Ｃに対し傾斜している。図３において、各羽根２１の前方部は、チューブ９における第１部分９ａの後方側部９ａ２の外周面に結合された環状部２３に結合されている。この場合、後方側部９ａ２は、変形不能な硬い材料で形成され内部空間１２を有するチューブ状のものであり、かつ、連結部材１７と一体的に結合されている。なお、第２部分９ｂと第３部分９ｃも変形不能な硬い材料で形成されていてもよいが、チューブ９における第１部分９ａの前方側部９ａ１は、上述のように変形可能な材料で形成されている。各羽根２１の後方部は、環状部２５により互いに連結されている。また、図３において、チューブ９は、隣接する羽根２１の隙間を通って、上述のように２重にされている。
【００３３】
線状体（チューブ）９は、本体２０ａに収納可能であり、かつ、本体２０ａから放出可能になっていてよい。例えば、本体２０ａに回転ドラムを設け、回転ドラムを回転させることにより、線状体９を本体２０ａから巻き出して、本体２０ａの後方に線状体９および支持体１１を放出し、回転ドラムを逆回転させることにより、回転ドラムに線状体９を巻き取って、本体２０ａに線状体９および支持体１１を回収してもよい。好ましくは、回転ドラムは、本体２０ａの内部に配置され、かつ、本体２０ａの外部に対して開閉可能な扉が、本体２０ａの外面に設けられる。この扉の内側に、線状体９および支持体１１が回収可能になっているのがよい。
この構成により、例えば、飛行機２０は、離陸後に、空中で、本体２０ａの後方に線状体９および支持体１１を放出し、その後、着陸前に、本体２０ａに線状体９および支持体１１を回収することができる。
【００３４】
上述した速度計測装置１０を用いた本発明の実施形態による速度計測方法では、空中移動体２０の移動時に、線状体９を介して空中移動体２０の本体２０ａに計測孔形成体１３を牽引させた牽引状態で、全圧計測装置３により大気の全圧を計測し、静圧計測装置４により大気の静圧を計測し、演算部７により、計測した全圧と静圧に基づいて前記対気速度を算出する．
【００３５】
上述した本発明の実施形態による速度計測装置１０と速度計測方法では、以下の効果（１）（２）が得られる。
【００３６】
（１）全圧計測装置３は、空中移動体２０の本体２０ａから後方へ延びる変形可能な線状体９を有し、線状体９の後方部において、空中移動体２０の移動方向側に開口する計測孔１３ａが設けられているので、図１（Ｂ）のように、空中移動体２０の姿勢が大きく変化しても、計測孔１３ａの向きは、この姿勢変化の影響を受けにくい。従って、空中移動体２０の姿勢が大きく変化しても、対気速度を正確に計測できる。
特に、翼構成体１９は、対気速度方向を向くように形成されているので、空中移動体２０の姿勢が大きく変化しても、この変化による対気速度計測値の変動を抑えることができる。
【００３７】
（２）本体２０ａ近傍における気流の乱れの影響がなくなる位置まで、線状体９を後方に延ばすことができる。従って、このような気流の乱れの影響を受けずに、対気速度を計測できる。
これに対し、従来では、全圧計測用のピトー管は、その強度の制約から、空中移動体の本体（機体）近傍に配置しなければならないので、全圧の計測が、本体近傍における気流の乱れに影響されやすい。そのため、対気速度を高精度に計測できなかった。
【００３８】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の変更例１〜４を任意に組み合わせて、または、変更例１〜４のいずれかを単独で採用してよい。以下の各変更例において、説明しない点は、上述と同じであってよい。
【００３９】
（変更例１）
翼構成体１９の形状は、図３に示すものに限定されない。例えば、翼構成体１９は、図４に示す形状を有していてもよい。図４（Ａ）は、図１（Ａ）の破線で囲んだ部分Ｘの拡大図に対応する。図４（Ｂ）は、図４（Ａ）のＩＶＢ−ＩＶＢ矢視図である。図４において、翼構成体１９は、中心軸Ｃを回る周方向に等しい間隔で配置された複数の羽根２１から構成されている。各羽根２１は、図４（Ｂ）のように、中心軸Ｃと平行な側面２１ａを有する。
【００４０】
（変更例２）
圧力測定器１５は、上述の実施形態では、本体２０ａに設けられたが、図５のように、支持体１１に設けられてもよい。この場合、計測孔形成体１３は、支持体１１に設けられる。例えば、計測孔形成体１３は、支持体１１に取り付けられたピトー管であってよく、圧力測定器１５は、計測孔１３ａを介して全圧を計測する。図５の場合、本体２０ａからその後方に延びる線状体９は、チューブでなくてもよく、例えば、ロープであってもよい。また、この場合、圧力測定器１５は、有線通信または無線通信により全圧の計測値を演算部７に伝達する。有線通信は、例えば、チューブ状の線状体９の内部を通る信号線により行ってよい。無線通信は、支持体１１に設けた送信機と、本体２０ａに設けた受信機とにより行ってよい。
【００４１】
（変更例３）
空中移動体２０は、図６のように、大気中を落下する落下体であってもよい。なお、落下体２０は、物資が搭載された箱であってよい。
また、落下体２０には、パラシュートが搭載されていてもよい。この場合、落下体２０が落下中に、パラシュートを開く前、パラシュートを開く時、または、パラシュートを開いた後において、落下体２０に対する大気の相対速度を計測することができる。このような計測は、研究目的で行われてよい。
落下体２０が、落下中に姿勢が変化しやすい形状を有する場合には、対気速度の計測精度が大幅に向上する。
なお、図６に基づいて、上述の対気速度方向を説明する。この対気速度方向は、図６に示すベクトルＶｅの向きと同じ方向（向き）である。図６において、ベクトルＶａは、静止系（即ち、地表）から見た風速を示し、ベクトルＶｂは、当該静止系から見た本体２０ａの移動速度を示し、ベクトルＶｃは、ベクトルＶｂと大きさが同じで、ベクトルＶｂと向きが逆のベクトルであり、ベクトルＶｄは、ベクトルＶａとベクトルＶｃとを合成したベクトルであり、ベクトルＶｅは、ベクトルＶｄと大きさが同じで、ベクトルＶｄと向きが逆のベクトルであり、大気から見た支持体１１の速度を示す。
【００４２】
（変更例４）
静圧管５は、支持体１１に設けてもよい。この場合、静圧管５の計測孔は、全圧計測装置３の計測孔１３ａの開口方向と直交する方向に開口するか、または、支持体１１の内部に静圧管５を設けるとともに、全圧計測装置３の計測孔１３ａの開口方向と直交する方向に開口する静圧孔を支持体１１の外面に形成し、この静圧孔に静圧管５が連結するのがよい。また、圧力測定器６は、支持体１１に設けてよい。この場合、圧力測定器６は、有線通信または無線通信により静圧の計測値を演算部７に伝達する。この有線通信または無線通信は、変形例２の場合と同じであってもよい。
【符号の説明】
【００４３】
３  全圧計測装置、４  静圧計測装置、５  静圧管、６  圧力測定器、７  演算部、９  線状体（チューブ）、９ａ  第１部分、９ａ１  第１部分の前方側部、９ａ２  第１部分の後方側部、９ｂ  第２部分、９ｃ  第３部分、１０  速度計測装置、１１  支持体、１２  内部空間、１３  計測孔形成体、１３ａ  計測孔、１５  圧力測定器、１７  連結部材、１７ａ  貫通孔、１９  翼構成体、２０  空中移動体、２０ａ  空中移動体の本体、２１  羽根、２３  環状部、２５  環状部
【図１】
2012242087.tif 000004
【図２】
2012242087.tif 000005
【図３】
2012242087.tif 000006
【図４】
2012242087.tif 000007
【図５】
2012242087.tif 000008
【図６】
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