(57)【要約】【課題】車両接近警告装置において、歩行者、自転車等を検出して、対象となった歩行者等に警告手段からの音で車両の接近を知らせることにある。【解決手段】制御手段（６）は、車両周囲を撮像する撮像手段（５）により撮像された画像から特定の対象物を抽出する画像処理手段（６Ａ）と、この画像処理手段（６Ａ）により抽出された特定の対象物の有無に基づいて警告手段（８Ｌ、８Ｒ）により警告するか否かを制御する警告制御手段（６Ｂ）と備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両外部へ車両の接近を警告する警告手段を備えた車両接近警告装置において、車両周囲を撮像する撮像手段を設け、この撮像手段により撮像された画像から特定の対象物を抽出する画像処理手段と、この画像処理手段により抽出された特定の対象物の有無に基づいて前記警告手段により警告するか否かを制御する警告制御手段とを備える制御手段を設けたことを特徴とする車両接近警告装置。
【請求項２】
前記警告手段は警報音を出力するものであり、前記画像処理手段は前記特定の対象物を抽出するとともに対象物の存在する方向と対象物までの距離とを検出し、前記警告制御手段は前記画像処理手段が検出した対象物の存在する方向と対象物までの距離とに基づいて前記警告手段により出力する警報音の出力方向及び音量を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両接近警告装置。
【請求項３】
車両外部へ車両の接近を警告する警告手段を備えた車両接近警告装置において、車両周囲の音量を検出する周囲音量検出手段を設け、この周囲音量検出手段により検出された音量に基づいて前記警告手段により出力する警報音の音量を設定する警告制御手段を備える制御手段を設けたことを特徴とする車両接近警告装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両接近警告装置に係り、特に電気自動車、ハイブリッド車等の電動車両において車両の接近時に警告を発する車両接近警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気自動車（ＥＶ）、ハイブリッド車（ＨＥＶ）のＥＶ走行時は、モータのみの動力なので、非常に静かである。
従って、歩行者にとっては、車両が近づいていることがわかりづらい場合があった。
このため、このような電動車両には、車両の接近時に警告を発する車両接近警告装置を搭載しているものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３４３３６０号公報
【０００４】
特許文献１に係る低騒音車両用警報装置は、所定の車速になるまでは、警報音の大きさを、最初は大きく、その後、小さく変化させるものである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来、歩行者に警告をするために  エンジン音を真似た疑似音を発生させるものがある。
しかし、このタイプの車両では、車速に応じて音量、音質を変えているが、不要なときはオフ（ＯＦＦ）ボタンを押してやる必要があり、運転者にとっては、その操作が増えて不便であった。
また、今後生産される電動車両（ＥＶ、ＨＥＶ）の静音対策として、「車両接近通報装置」の取り付けの義務化を前提としたガイドラインが作成され、車両が発進から２０ｋｍ／ｈまでの速度域にある間、又は、後退時に、「車両接近通報装置」が働いて音を出すものである。このガイドラインは、装置の音量を数値ではなく、ガソリンやディーゼル車が２０ｋｍ／ｈで走行する騒音を超えないレベルであるとしている。
しかし、この方法では、歩行者がいない場合でも音を出し続けることになり、騒音となる可能性があった。
また、１台ではそれ程でもないが、電動車両（ＥＶ、ＨＥＶ）の普及が進み、渋滞等で、車両が多い場合には、音が大きくなって騒音問題になると考えられ、改善が望まれていた。
【０００６】
そこで、この発明の目的は、歩行者、自転車等を検出して、対象となった歩行者等に警告手段からの音で車両の接近を知らせる車両接近警告装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、車両外部へ車両の接近を警告する警告手段を備えた車両接近警告装置において、車両周囲を撮像する撮像手段を設け、この撮像手段により撮像された画像から特定の対象物を抽出する画像処理手段と、この画像処理手段により抽出された特定の対象物の有無に基づいて前記警告手段により警告するか否かを制御する警告制御手段とを備える制御手段を設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の車両接近警告装置は、撮像手段を利用し、前方映像を習得してその映像を画像処理手段を使用して歩行者、自転車等を検出し、対象となった歩行者等に警告手段からの音で車両の接近を知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は車両の概略平面図である。（実施例）
【図２】図２は車両接近警告装置の制御ブロック図である。（実施例）
【図３】図３は歩行者に対する警報のフローチャートである。（実施例）
【図４】図４は騒音レベルに対する警報のフローチャートである。（実施例）
【図５】図５は車室内の撮像手段の取付状態を示す図である。（実施例）
【図６】図６は撮像手段による車両周囲の撮像状態の説明図である。（実施例）
【図７】図７は画像処理手段による映像の処理状態を示す図である。（実施例）
【図８】図８は表示手段の取付状態を示す図である。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
この発明は、歩行者、自転車等を検出して、対象となった歩行者等に警告手段からの音で車両の接近を知らせる目的を、撮像手段を利用し、前方映像を習得してその映像を画像処理手段を使用して実現するものである。
【実施例】
【００１１】
図１〜図８は、この発明の実施例を示すものである。
図１において、１は電気自動車（ＥＶ）やハイブリッド車（ＨＥＶ）等からなる電動車両（以下「車両」という）、２Ｌは左前輪、２Ｒは右前輪、３Ｌは左後輪、３Ｒは右後輪である。
車両１には、車両接近警告装置４が搭載される。
この車両接近警告装置４は、車室内で前部に取り付けられた撮像手段５と、車両後部に設置された制御手段６と、運転席付近に取り付けられた表示手段７と、車両前部に設置された警告手段としての左側警告手段８Ｌ・右側警告手段８Ｒと、車両前部及び車両後部に取り付けられた周囲音量検出手段としての前側周囲音量検出手段９Ｆ・後側周囲音量検出手段９Ｂとを備える。
撮像手段５は、カメラ等の機器からなり、例えば、室内ミラー１０付近に取り付けられ（図５参照）、車両周囲を撮像する（図６参照）。
制御手段６は、図２に示すように、コントローラであり、撮像手段５により撮像された画像から特定の対象物Ｔ（図７参照）を抽出する画像処理手段６Ａと、この画像処理手段６Ａにより抽出された特定の対象物Ｔの有無に基づいて左側警告手段８Ｌ・右側警告手段８Ｒにより警告するか否かを制御する警告制御手段６Ｂと備える。
表示手段７は、ナビゲーションシステムのデイスプレイ等の機器からなり、例えば、メータパネル１１付近で運転者が見れるような位置に取り付けられている（図８参照）。
左側警告手段８Ｌ・右側警告手段８Ｒは、スピーカー、ブザー等の機器からなり、車両外部へ車両１の接近を警告するものであって、警報音を出力する、
前側周囲音量検出手段９Ｆ・後側周囲音量検出手段９Ｂは、マイクロフォン等の機器からなり、車両周囲の音量を検出する。
また、この制御手段６には、イグニションスイッチ１２が連絡している。
【００１２】
制御手段６において、画像処理手段６Ａは、特定の対象物Ｔを抽出するとともに対象物の存在する方向と対象物までの距離とを検出する。また、警告制御手段６Ｂは、画像処理手段６Ａが検出した対象物の存在する方向と対象物までの距離とに基づいて左側警告手段８Ｌ・右側警告手段８Ｒにより出力する警報音の出力方向及び音量を設定する。
また、制御手段６において、警告制御手段６Ｂは、前側周囲音量検出手段９Ｆ・後側周囲音量検出手段９Ｂにより検出された音量に基づいて左側警告手段８Ｌ・右側警告手段８Ｒにより出力する警報音の音量を設定する。
【００１３】
次に、歩行者に対する警報について、図３のフローチャートに基づいて説明する。
図３に示すように、制御手段６のプログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、先ず、イグニションスイッチ１２がオンかオフかを判断し（ステップＡ０２）、このステップＡ０２で、イグニションスイッチ１２がオンの場合には、車両１がＥＶモード（静音状態）の走行か否かを判断し（ステップＡ０３）、このステップＡ０３がＮＯの場合には、前記ステップＡ０２に戻す。
このステップＡ０３がＹＥＳの場合には、歩行者が自車両に接触する可能性がある位置か否かを判断し（ステップＡ０４）、このステップＡ０４がＮＯの場合には、前記ステップＡ０３に戻す。
このステップＡ０４がＹＥＳの場合には、歩行者に対して適切な音量で警報音を出力し（ステップＡ０５）、前記ステップＡ０３に戻す。
一方、前記ステップＡ０２で、イグニションスイッチ１２がオフの場合には、プログラムをエンドとする（ステップＡ０６）。
【００１４】
次いで、騒音レベルに対する警報について、図４のフローチャートに基づいて説明する。
図４に示すように、制御手段６のプログラムがスタートすると（ステップＢ０１）、先ず、イグニションスイッチ１２がオンかオフかを判断し（ステップＢ０２）、このステップＢ０２で、イグニションスイッチ１２がオンの場合には、車両１がＥＶモード（静音状態）の走行か否かを判断し（ステップＢ０３）、このステップＢ０３がＮＯの場合には、前記ステップＢ０２に戻す。
このステップＢ０３がＹＥＳの場合には、前側周囲音量検出手段９Ｆ・後側周囲音量検出手段９Ｂの騒音レベルが閾値よりも大きいか否かを判断し（ステップＢ０４）、このステップＢ０４がＹＥＳの場合には、歩行者に対して大きめの警報音を出力し（ステップＢ０５）、前記ステップＢ０３に戻す。
しかし、このステップＢ０４がＮＯの場合には、歩行者に対して通常の警報音を出力し（ステップＢ０６）、前記ステップＢ０３に戻す。
一方、前記ステップＢ０２で、イグニションスイッチ１２がオフの場合には、プログラムをエンドとする（ステップＢ０７）。
【００１５】
以上、この発明の実施例について説明してきたが、上述の実施例の構成を請求項毎に当てはめて説明する。
先ず、請求項１に記載の発明は、車両周囲を撮像する撮像手段５を設け、この撮像手段５により撮像された画像から特定の対象物を抽出する画像処理手段６Ａと、この画像処理手段６Ａにより抽出された特定の対象物の有無に基づいて警告手段８Ｌ、８Ｒにより警告するか否かを制御する警告制御手段６Ｂと備える制御手段６を設けた。
これにより、車両周囲に歩行者、自転車がいない場合には車両の接近を警告しないため、騒音の発生を抑えることができる。
また、車両周囲に歩行者、自転車がいない場合であっても、横断歩道や交差点がある場合には車両１の接近を警告するため、歩行者や自転車の飛び出しに備えることができる。更に、高速道路であること示す標識等を検出した場合には車両１の接近を警告しないため、騒音の発生を抑えることができる。ただし、高速道路であってもパーキングエリアの入口を検出した場合には車両１の接近を警告できる。
請求項２に記載の発明において、警告手段８Ｌ、８Ｒは、警報音を出力するものである。画像処理手段６Ａは、特定の対象物を抽出するとともに対象物の存在する方向と対象物までの距離とを検出する。警告制御手段６Ｂは、画像処理手段６Ａが検出した対象物の存在する方向と対象物までの距離とに基づいて警告手段８Ｌ、８Ｒにより出力する警報音の出力方向及び音量を設定する。
これにより、歩行者や自転車がいる場合、適切な方向へ、かつ、適切な音量で車両の接近を警告することができる。
請求項３に記載の発明は、車両周囲の音量を検出する周囲音量検出手段９Ｆ、９Ｂを設け、この周囲音量検出手段９Ｆ、９Ｂにより検出された音量に基づいて警告手段８Ｌ、８Ｒにより出力する警報音の音量を設定する警告制御手段６Ｂを備える制御手段６を設けた。
これにより、車両周囲の音量が大きくても、車両１の接近を警告することができる。また、車両周囲の音量が小さい場合には、必要以上に大音量で車両１の接近を警告しないようにすることができる。つまり、自車両周辺の騒音レベルを計測して騒音が大きければ、それに対応した音量で警告音を出力すれば、従来のものよりも歩行者に確実に警告することができる。
【００１６】
なお、この発明においては、撮像手段を、車両の前方のみでなく、車両の後方・側方にも設置し、車両周囲をより広く検出するシステムとすることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００１７】
この発明に係る車両接近警告装置は、各種車両に適用できる。
【符号の説明】
【００１８】
１  車両
４  車両接近警告装置
５  撮像手段
６  制御手段
６Ａ  画像処理手段
６Ｂ  警告制御手段
７  表示手段
８Ｌ  左側警告手段
８Ｒ  右側警告手段
９Ｆ  前側周囲音量検出手段
９Ｂ  後側周囲音量検出手段
１２  イグニションスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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