(57)【要約】【課題】本発明は、精度良くブレーキペダルストロークセンサのゼロ値を示す基準値の補正を行うことのできる車両用制動制御装置を提供する。【解決手段】初期学習許可判定にて初期学習開始条件が成立し、更にイグニッションスイッチがＯＮ後(i)に初期学習開始条件が成立すると初期学習を開始する(ii)。初期学習を継続し、ブレーキペダルストロークセンサの基準値がブレーキペダルのゼロ点の初期学習終了範囲内となるまで初期学習を行う(iii)。また、ブレーキペダルストロークセンサの基準値が初期学習終了範囲内で初期学習時間維持されると初期学習を終了する(iv)。正規学習開始条件が成立し、正規学習開始条件が成立すると正規学習を行う(v)。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバによるブレーキペダルの操作量を検出する操作量検出手段と、
前記ブレーキペダルの未操作状態を検出する操作状態検出手段と、
前記操作量検出手段のゼロ値を示す基準値を前記ブレーキペダルのゼロ点に近づけるように補正する基準値補正手段とを備え、
前記基準値補正手段は、
前記操作状態検出手段により検出される未操作状態が第１の所定時間保持されれば、前記操作量検出手段の基準値を前記ブレーキペダルのゼロ点を含む第１の所定範囲内となるように所定補正量ずつ補正する初期学習と、
前記初期学習にて補正された前記操作量検出手段の基準値が前記第１の所定範囲内で第２の所定時間保持されると前記初期学習を終了し、その後、前記操作状態検出手段により検出される未操作状態が第３の所定時間保持されると前記所定補正量よりも小さい補正量で前記操作量検出手段の基準値を補正する正規学習を行うことを特徴とする車両用制動制御装置。
【請求項２】
前記操作状態検出手段は、
前記車両のブレーキを作動させるブレーキ油の油圧を検出する油圧検出手段と、
前記ブレーキペダルの操作の有無を検出する操作検出手段とを有し、
前記操作量検出手段にて検出される前記ブレーキペダル操作量の時間変化率が所定時間変化率以下の際に、前記油圧検出手段にて検出される前記油圧が所定油圧以下で、且つ前記操作検出手段にて検出されるブレーキペダルの操作が無い状態を未操作状態として検出することを特徴とする、請求項１に記載の車両用制動制御装置。
【請求項３】
前記初期学習を終了し、その後、車速が所定車速以上及び加速度が所定加速度以上である状態が第３の所定時間保持されると、前記正規学習を行うことを特徴とする、請求項２に記載の車両用制動制御装置。
【請求項４】
前記基準値補正手段は、前記車両の始動を検出してから第４の所定時間経過後に前記第１の所定時間を計測し始めることを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両用制動制御装置。
【請求項５】
前記基準値補正手段は、前記正規学習時に前記操作量検出手段の基準値が前記ブレーキペダルのゼロ点を含む第２の所定範囲内になければ、前記初期学習を再度実施することを特徴とする、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両用制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制動制御装置に係り、ブレーキペダルストロークセンサの基準値学習補正に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電気自動車及びハイブリット自動車の車両用制動制御装置ではブレーキペダルの操作量に応じて電気モータを発電機に切り替え、適切な回生ブレーキを発生させるために、ブレーキペダルの操作量を電気信号に変換するブレーキペダルストロークセンサを有している。
しかしながら、ブレーキペダルストロークセンサをブレーキペダルへ取り付ける際に取付誤差が生じると、例えば、実際はブレーキペダルを操作していないにも係わらずブレーキペダルを操作しているような電気信号がブレーキペダルストロークセンサから出力されたりして、回生ブレーキの発生に狂いが生じる場合がある。
【０００３】
このようなことから、エンジン停止状態でブレーキ倍力装置の負圧が判定値以下である時にブレーキペダルストロークセンサのゼロ値を示す基準値を補正する車両用制動制御装置が開発されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−６１９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、上記特許文献１の車両用制動制御装置では、エンジン停止状態でブレーキ倍力装置の負圧が判定値以下である場合にブレーキペダルストロークセンサの基準値の補正を行っている。
しかしながら、上記特許文献１のように基準値の補正を行なうものでは、ブレーキペダルを微量に操作を行った状態においてエンジン停止状態でブレーキ倍力装置の負圧が判定値以下となると、ブレーキペダルが微量に操作を行われた状態を基準値、即ちゼロ値と補正されてしまう。
【０００６】
従って、ブレーキペダルストロークセンサの基準値を正常に補正することができず誤補正することになり、ブレーキペダルのゼロ点とブレーキペダルストロークセンサの基準値とがずれて補正されることになり好ましいことでない。
本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、素早く且つ精度良くブレーキペダルストロークセンサの基準値の補正を行うことのできる車両用制動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、請求項１の車両用制動制御装置は、ドライバによるブレーキペダルの操作量を検出する操作量検出手段と、前記ブレーキペダルの未操作状態を検出する操作状態検出手段と、前記操作量検出手段のゼロ値を示す基準値を前記ブレーキペダルのゼロ点に近づけるように補正する基準値補正手段とを備え、前記基準値補正手段は、前記操作状態検出手段により検出される未操作状態が第１の所定時間保持されれば、前記操作量検出手段の基準値を前記ブレーキペダルのゼロ点を含む第１の所定範囲内となるように所定補正量ずつ補正する初期学習と、前記初期学習にて補正された前記操作量検出手段の基準値が前記第１の所定範囲内で第２の所定時間保持されると前記初期学習を終了し、その後、前記操作状態検出手段により検出される未操作状態が第３の所定時間保持されると前記所定補正量よりも小さい補正量で前記操作量検出手段の基準値を補正する正規学習を行うことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２の車両用制動制御装置では、請求項１において、前記操作状態検出手段は、前記車両のブレーキを作動させるブレーキ油の油圧を検出する油圧検出手段と、前記ブレーキペダルの操作の有無を検出する操作検出手段とを有し、前記操作量検出手段にて検出される前記ブレーキペダル操作量の時間変化率が所定時間変化率以下の際に、前記油圧検出手段にて検出される前記油圧が所定油圧以下で、且つ前記操作検出手段にて検出されるブレーキペダルの操作が無い状態を未操作状態として検出することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３の車両用制動制御装置では、請求項２において、前記初期学習を終了し、その後、車速が所定車速以上及び加速度が所定加速度以上である状態が第３の所定時間保持されると、前記正規学習を行うことを特徴とする。
また、請求項４の車両用制動制御装置では、請求項１乃至３のいずれか１項において、前記基準値補正手段は、前記車両の始動を検出してから第４の所定時間経過後に前記第１の所定時間を計測し始めることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５の車両用制動制御装置では、請求項１乃至４のいずれか１項において、前記基準値補正手段は、前記正規学習時に前記操作量検出手段の基準値が前記ブレーキペダルのゼロ点を含む第２の所定範囲内になければ、前記初期学習を再度実施することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の発明によれば、操作状態検出手段により検出される未操作状態が第１の所定時間保持されれば、操作量検出手段の基準値をブレーキペダルのゼロ点を含む第１の所定範囲内となるように所定補正量ずつ補正する初期学習と、初期学習にて補正された操作量検出手段の基準値が第１の所定範囲内で第２の所定時間保持されると初期学習を終了し、その後、操作状態検出手段により検出される未操作状態が第３の所定時間保持されると所定補正量よりも小さい補正量で操作量検出手段の基準値を補正する正規学習を行うようにしている。
【００１２】
このように、操作量検出手段の基準値とブレーキペダルのゼロ点との差が大きい場合には補正量が大きな初期学習で補正を行い、また操作量検出手段の基準値とブレーキペダルのゼロ点との差が小さい場合には初期学習よりも補正量の小さな正規学習で補正を行うことができるので、操作量検出手段の基準値とブレーキペダルのゼロ点との差に応じて素早く且つ精度良く操作量検出手段の基準値をブレーキペダルのゼロ点に合わせるように補正することができる。
【００１３】
また、請求項２によれば、操作状態検出手段は、車両のブレーキを作動させるブレーキ油の油圧を検出する油圧検出手段と、ブレーキペダルの操作の有無を検出する操作検出手段とを有し、操作量検出手段にて検出されるブレーキペダル操作量の時間変化率が所定時間変化率以下の際に、油圧検出手段にて検出される油圧が所定油圧以下で、且つ操作検出手段にて検出されるブレーキペダルの操作が無い状態を未操作状態として検出するようにしているので、ブレーキペダルの未操作状態をより精度良く検出することができる。
【００１４】
また、請求項３によれば、初期学習を終了し、その後、車速が所定車速以上及び加速度が所定加速度以上である状態が第３の所定時間保持されると、正規学習を行うようにしている。即ちドライバが車両を加速させるためにアクセルペダルを操作中でありブレーキペダルから足を放している状態であるので、確実にブレーキペダルの未操作状態を検出することができ、操作量検出手段の基準値を精度良く補正することができる。
【００１５】
また、請求項４の発明によれば、始動をトリガーとして基準値補正を行うので、常に操作量検出手段の基準値を良好な状態に保つことができる。
また、請求項５の発明によれば、正規学習時に操作量検出手段の基準値がブレーキペダルのゼロ点の第２の所定範囲内になければ、補正量の大きい初期学習を再度実施するようにしているので、操作量検出手段の基準値を精度良く迅速に補正することができる。仮に、操作量検出手段の補正中にブレーキペダルを油圧検出手段及び操作検出手段が反応しないような微少な操作量で操作したような場合に誤補正が行われたとしても補正量の大きな初期学習によって再度補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用制動制御装置が適用された車両の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る初期学習許可判定の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係る正規学習許可判定の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る車両用制動制御装置のブレーキペダルストロークセンサの基準値補正制御での制御ルーチンを示すフローチャートの一部である。
【図５】本発明の実施形態に係る車両用制動制御装置のブレーキペダルストロークセンサの基準値補正制御での制御ルーチンを示すフローチャートの残部の一部である。
【図６】本発明の実施形態に係る車両用制動制御装置のブレーキペダルストロークセンサの基準値補正制御での制御ルーチンを示すフローチャートの残部である。
【図７】本発明の実施形態に係るブレーキペダルストロークセンサの基準値の補正制御について時系列で示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両用制動制御装置が適用された車両の概略構成図であり、以下、車両の制動装置の構成を説明する。
本実施形態の車両１は、サービスブレーキとして前輪４１Ｒ，４１Ｌに液圧式ディスクブレーキシステム３１と後輪４２Ｒ，４２Ｌに液圧式ドラムインディスクブレーキシステム３２を備えた４輪乗用自動車である。
【００１８】
図１に示すように、車両１の制動装置は、マスタシリンダユニット１０、ハイドロリックユニット２０、液圧式ディスクブレーキシステム３１Ｒ，３１Ｌ、液圧式ドラムインディスクブレーキシステム３２Ｒ，３２Ｌ、各種センサ、電子コントロールユニット（基準値補正手段、以下ＥＣＵという）５０及び図示しないパーキングブレーキシステムから構成される。
【００１９】
マスタシリンダユニット１０、ハイドロリックユニット２０、液圧式ディスクブレーキシステム３１Ｒ，３１Ｌ、液圧式ドラムインディスクブレーキシステム３２Ｒ，３２Ｌ、は、ブレーキ配管３３にてそれぞれ接続され、当該ブレーキ配管３３内は、作動油としてのブレーキフルード（ブレーキ油）が満たされている。
マスタシリンダユニット１０は、ブレーキペダル１１、ブレーキスイッチ（操作状態検出手段）１２、ブレーキブースタ１３、マスタシリンダ１４及びブレーキペダルストロークセンサ（操作量検出手段）１５からなる一般的なものであり、詳細な構造の説明は省略する。
【００２０】
ブレーキスイッチ１２は、ブレーキペダル１１の操作の有無を検出し、ＯＮ或いはＯＦＦの電気信号を出力するものである。また、ブレーキペダルストロークセンサ１５は、ドライバにより操作されるブレーキペダル１１の操作量を電気信号に変換し出力するものである。
ハイドロリックユニット２０は、マスタシリンダ１４から押し出されたブレーキフルードを前後左右輪４１Ｒ，４１Ｌ，４２Ｒ，４２Ｌに分配するものである。また、ハイドロリックユニット２０には、ブレーキ作動時のブレーキフルード圧（ブレーキ油圧）を検出するブレーキ圧センサ（油圧検出手段）２１が備えられている。
【００２１】
液圧式ドラムインディスクブレーキシステム３２Ｒ、３２Ｌは、図示しない液圧式ディスクブレーキユニットの内側に図示しない液圧式ドラムブレーキユニットを備える。なお、液圧式ドラムブレーキユニットは、図示しない上記パーキングブレーキシステムのブレーキとしても作動するものである。
これより、ブレーキフルードは、ブレーキペダル１１操作時にマスタシリンダ１４より押し出され、ハイドロリックユニット２０により前輪４１Ｒ，４１Ｌは液圧式ディスクブレーキシステム３１Ｒ、３１Ｌへ、後輪４２Ｒ，４２Ｌは液圧式ドラムインディスクブレーキシステム３２Ｒ、３２Ｌに分配される。
【００２２】
車輪速センサ（車速検出手段、加速度検出手段）４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄは、前輪４１Ｒ，４１Ｌ及び後輪４２Ｒ，４２Ｌの近傍に取り付けられ、それぞれの車輪の回転速度を検出するものである。
イグニッションスイッチ４３は、車両１に取り付けられ車両１を始動させるためのスイッチである。
【００２３】
ＥＣＵ５０は、車両１の総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）及びタイマ等を含んで構成される。
ＥＣＵ５０の入力側には、上記ブレーキスイッチ１２、ブレーキペダルストロークセンサ１５、ブレーキ圧センサ２１、イグニッションスイッチ４３及び車輪速センサ４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄが接続されており、これらのセンサ類からの検出情報が入力される。
【００２４】
一方、ＥＣＵ５０の出力側には、図示しない車載装置が接続されている。
ＥＣＵ５０は、車輪速センサ４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄからの検出情報、予め記憶された前輪４１Ｒ，４１Ｌ及び後輪４２Ｒ，４２Ｌの外径及び内蔵するタイマに基づいて、車両１の車速及び加速度を算出するものである。また、各種センサ類からの検出情報に基づいて、ブレーキペダルストロークセンサ１５のゼロ値を示す基準値を補正するものである。
【００２５】
次に、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値補正制御について説明する。
図２は、ＥＣＵ５０が実行するブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値補正制御における初期学習許可判定の制御ルーチンを示すフローチャートである。また、図３は、正規学習許可判定の制御ルーチンを示すフローチャートである。また、図４は本発明の実施形態に係る車両用制動制御装置のブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値補正制御での制御ルーチンを示すフローチャートの一部であり、図５は基準値補正制御での制御ルーチンを示すフローチャートの残部の一部であり、図６は基準値補正制御での制御ルーチンを示すフローチャートの残部である。また、図７は、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値の補正制御について時系列で示す図であり、下から順にブレーキストローク量、イグニッションスイッチ４３の作動の有無を示し、太実線がブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値を、太一点鎖線がブレーキペダル１１のゼロ点を示している。
【００２６】
図２から図６に示すように、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値補正制御は、詳しくは大きく分けて初期学習許可判定、正規学習許可判定、基準値補正処理からなる。
まずは、図２に示すように、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値補正制御における各種センサからの出力に基づいて、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値補正の初期学習を開始する条件の成立を判定し、成立すれば初期学習許可フラグをＯＮとする初期学習許可判定について説明する。
【００２７】
ステップＳ１０では、ブレーキペダルストロークセンサ１５により検出されるブレーキペダル１１のストローク量とＥＣＵ５０に内蔵されるタイマにより計時される時間とに基づいて、ブレーキペダルストロークセンサ１５の時間変化率を算出し、当該ブレーキペダルストロークセンサ１５の変化率が所定時間変化率（例えば、２．５ｍｍ／ｓｅｃ）以下か否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でブレーキペダルストロークセンサ１５の時間変化率が所定時間変化率以下であれば、ステップＳ１２に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）でブレーキペダルストロークセンサ１５の時間変化率が所定時間変化率より大きければ、ステップＳ１８に進み、初期学習許可フラグをＯＦＦとし、本ルーチンをリターンする。
【００２８】
ステップＳ１２では、ブレーキ圧センサ２１で検出されるブレーキフルード圧が初期学習判定油圧（所定油圧、例えば、１．０ＭＰａ）以下か否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でブレーキフルード圧が初期学習判定油圧以下であれば、ステップＳ１４に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）でブレーキフルード圧が初期学習判定油圧より大きければ、ステップＳ１８に進み、初期学習許可フラグをＯＦＦとし、本ルーチンをリターンする。
【００２９】
ステップＳ１４では、ブレーキスイッチ１２からの出力信号がＯＦＦか否かを判別する。即ち、ドライバによりブレーキペダル１１が踏み込まれているか（操作有り）、いないか（操作無し）を判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でブレーキスイッチ１２からの出力信号がＯＦＦであり、ドライバによりブレーキペダル１１が踏み込まれていなければ（操作無し）、ステップＳ１６に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）でブレーキスイッチ１２からの出力信号がＯＦＦでなければ、即ちドライバによりブレーキペダル１１が踏み込まれていれば（操作有り）、ステップＳ１８に進み、初期学習許可フラグをＯＦＦとし、本ルーチンをリターンする。即ち、ステップＳ１２とステップＳ１４とで、ブレーキペダル１１の未操作状態を検出する。
【００３０】
ステップＳ１６では、初期学習許可フラグをＯＮにする。そして、そして、本ルーチンをリターンする。
次に図３に示すように、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値補正制御における各種センサからの出力に基づいて、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値補正の正規学習を開始する条件の成立を判定し、成立すれば正規学習許可フラグをＯＮとする正規学習許可判定について説明する。
【００３１】
ステップＳ２０では、ブレーキペダルストロークセンサ１５により検出されるブレーキペダル１１のストローク量とＥＣＵ５０に内蔵されるタイマによる計時とに基づいて、ブレーキペダルストロークセンサ１５の時間変化率を算出し、当該ブレーキペダルストロークセンサ１５の時間変化率が所定時間変化率（例えば、２．５ｍｍ／ｓｅｃ）以下か否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でブレーキペダルストロークセンサ１５の時間変化率が所定時間変化率以下であれば、ステップＳ２２に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）でブレーキペダルストロークセンサ１５の時間変化率が所定時間変化率より大きければ、ステップＳ３２に進み、正規学習許可フラグをＯＦＦとし、本ルーチンをリターンする。
【００３２】
ステップＳ２２では、ブレーキ圧センサ２１で検出されるブレーキフルード圧が正規学習判定油圧（例えば、０．５ＭＰａ）以下か否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でブレーキフルード圧が正規習判定油圧以下であれば、ステップＳ２４に進む。正規結果が偽（Ｎｏ）でブレーキフルード圧が正規学習判定油圧より大きければ、ステップＳ３２に進み、正規学習許可フラグをＯＦＦとし、本ルーチンをリターンする。
【００３３】
ステップＳ２４では、ブレーキスイッチ１２からの出力信号がＯＦＦか否かを判別する。即ち、ドライバによりブレーキペダル１１が踏み込まれているか（操作有り）、いないか（操作無し）を判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でブレーキスイッチ１２からの出力信号がＯＦＦであり、ドライバによりブレーキペダル１１が踏み込まれていなければ（操作無し）、ステップＳ２６に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）でブレーキスイッチ１２からの出力信号がＯＦＦでなければ、即ちドライバによりブレーキペダル１１が踏み込まれていれば（操作有り）、ステップＳ３２に進み、正規学習許可フラグをＯＦＦとし、本ルーチンをリターンする。即ち、ステップＳ１２とステップＳ１４と同様にステップＳ２２とステップＳ２４とで、ブレーキペダル１１の未操作状態を検出する。
【００３４】
ステップＳ２６では、車輪速センサ４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄより検出されるそれぞれの車輪速とそれぞれに対応した車輪の外周長とに基づき、それぞれの車輪速に対応したそれぞれの車速を算出し、更にそれぞれの車速の平均値を算出し車両１の車速とする。また、算出された車速が所定車速以上（例えば、６．０ｋｍ／ｈ）か否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で車速が所定車速以上であれば、ステップＳ２８に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）で車速が所定車速未満であれば、ステップＳ３２に進み、正規学習許可フラグをＯＦＦとし、本ルーチンをリターンする。
【００３５】
ステップＳ２８では、算出された車速を時間で微分し、車両１の加速度を算出する。また、算出された加速度が所定加速度（例えば、０．８ｍ／ｓｅｃ２）以上か否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で加速度が所定加速度以上であれば、ステップＳ３０に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）で加速度が所定加速度未満であれば、ステップＳ３２に進み、正規学習許可フラグをＯＦＦとし、本ルーチンをリターンする。
【００３６】
ステップＳ３０では、正規学習許可フラグをＯＮにする。そして、本ルーチンをリターンする。
次に図４、図５及び図６に基づき、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値補正処理について説明する。
図４及び図５に示すように、ステップＳ４０では、イグニッションスイッチ４３をＯＮ後、基準値補正開始判定時間（第４の所定時間、例えば４ｓｅｃ）を経過したか否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で基準値補正開始判定時間を経過していれば、ステップＳ４２に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）で基準値補正開始判定時間を経過していなければ、ステップＳ４０へ戻り再度ステップＳ４０の処理を行う。
【００３７】
ステップＳ４２では、初期学習完了フラグがＯＮか否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で初期学習完了フラグがＯＮであれば、ステップＳ８０に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）で初期学習完了フラグがＯＦＦであれば、ステップＳ４４に進む。
ステップＳ４４では、カウンタｎを０にリセットする。そして、ステップＳ４６に進む。
【００３８】
ステップＳ４６では、初期学習許可フラグがＯＮか否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で初期学習許可フラグがＯＮであれば、ステップＳ４８に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）で初期学習許可フラグがＯＦＦであれば、ステップＳ４４へ戻り再度ステップＳ４４の処理を行う。
ステップＳ４８では、カウンタｎに１を加算する。そして、ステップＳ５０に進む。
【００３９】
ステップＳ５０では、カウンタｎが初期学習開始判定時間（第１の所定時間、例えば１ｓｅｃ）以上か否か、即ち初期学習許可フラグがＯＮである状態で初期学習開始判定時間経過したか否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でカウンタｎが初期学習開始判定時間経過していれば、ステップＳ５２に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）でカウンタｎが初期学習開始判定時間経過していなければ、ステップＳ４６へ戻り再度ステップＳ４６の処理を行う。
【００４０】
ステップＳ５２では、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値がブレーキペダル１１のゼロ点の初期学習終了範囲（第１の所定範囲、例えば±１ｍｍ）内か否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値がブレーキペダル１１のゼロ点の初期学習終了範囲内であれば、ステップＳ５４に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）でブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値がブレーキペダル１１のゼロ点の初期学習終了範囲内でなければ、ステップＳ６４に進む。
【００４１】
ステップＳ５４では、カウンタｎを０にリセットする。そして、ステップＳ５６に進む。
ステップＳ５６では、初期学習許可フラグがＯＮか否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で初期学習許可フラグがＯＮであれば、ステップＳ５８に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）で初期学習許可フラグがＯＦＦであれば、ステップＳ４４へ戻り再度ステップＳ４４の処理を行う。
【００４２】
ステップＳ５８では、カウンタｎに１を加算する。そして、ステップＳ６０に進む。    ステップＳ６０では、カウンタｎが初期学習終了判定時間（第２の所定時間、例えば３ｓｅｃ）以上か否か、即ちブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値がブレーキペダル１１のゼロ点の初期学習終了範囲内であって、且つ初期学習許可フラグがＯＮである状態で初期学習開始判定時間経過したか否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でカウンタｎが初期学習終了判定時間経過していれば、ステップＳ６２に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）でカウンタｎが初期学習終了判定時間経過していなければ、ステップＳ５６へ戻り再度ステップＳ５６の処理を行う。
【００４３】
ステップＳ６２では、初期学習完了フラグをＯＮにする。そして、ステップＳ４２へ戻り、再度ステップＳ４２の処理を行う。
次に、ステップＳ６４では、ステップＳ５２でブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値がブレーキペダル１１のゼロ点に対して初期学習終了範囲内であると判別されると、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値を初期学習補正量（所定補正量、例えば、１ｍｍ）だけ補正する。そして、ステップＳ６６に進む。
【００４４】
ステップＳ６６では、カウンタｎを０にリセットする。そして、ステップＳ６８に進む。
ステップＳ６８では、初期学習許可フラグがＯＮか否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で初期学習許可フラグがＯＮであれば、ステップＳ７０に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）で初期学習許可フラグがＯＦＦであれば、ステップＳ４４へ戻り再度ステップＳ４４の処理を行う。
【００４５】
ステップＳ７０では、カウンタｎに１を加算する。そして、ステップＳ７２に進む。
ステップＳ７２では、カウンタｎが初期学習補正時間（例えば５０ｍｓｅｃ）以上か否か、即ちブレーキストロークセンサ１５の基準値を補正後に初期学習補正時間経過したか否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でカウンタｎが初期学習補正時間経過していれば、ステップＳ４２へ戻り再度ステップＳ４２の処理を行う。判別結果が偽（Ｎｏ）でカウンタｎが初期学習補正時間経過していなければ、ステップＳ６８へ戻り再度ステップＳ６８の処理を行う。
【００４６】
次に、図６に示すように、ステップＳ８０では、カウンタｎを０にリセットする。そして、ステップＳ８２に進む。
ステップＳ８２では、正規学習許可フラグがＯＮか否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で正規学習許可フラグがＯＮであれば、ステップＳ８４に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）で正規学習許可フラグがＯＦＦであれば、ステップＳ８０へ戻り再度ステップＳ８０の処理を行う。
【００４７】
ステップＳ８４では、カウンタｎに１を加算する。そして、ステップＳ８６に進む。
ステップＳ８６では、カウンタｎが正規学習開始判定時間（第３の所定時間、例えば１ｓｅｃ）以上か否か、即ち正規学習許可フラグＯＮである状態で正規学習開始判定時間経過したか否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でカウンタｎが正規学習開始判定時間経過していれば、ステップＳ８８に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）でカウンタｎが正規学習開始判定時間経過していなければ、ステップＳ８２へ戻り再度ステップＳ８２の処理を行う。
【００４８】
ステップＳ８８では、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値がブレーキペダル１１のゼロ点の再初期学習不要範囲（第２の所定範囲、例えば±５ｍｍ）内か否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値がブレーキペダル１１のゼロ点の再初期学習不要範囲内であれば、ステップＳ９０に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）でブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値がブレーキペダル１１のゼロ点の再初期学習不要範囲内でなければ、ステップＳ９４に進み、初期学習完了フラグをＯＦＦとして、そして、本ルーチンをリターンする。
【００４９】
ステップＳ９０では、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値を初期学習補正量より少ない補正量である正規学習補正量（所定補正量よりも小さい補正量、例えば、０．２ｍｍ）だけ補正する。そして、ステップＳ９２に進む。
ステップＳ９２では、正規学習許可フラグがＯＦＦか否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で正規学習許可フラグがＯＦＦであれば、本ルーチンをリターンする。判別結果が偽（Ｎｏ）で正規学習許可フラグがＯＮであれば、ステップＳ９２へ戻り再度ステップＳ９２の処理を行う。
【００５０】
以上のように、本発明の実施形態に係る車両用制動制御装置によれば、図６に示すようにＥＣＵ５０は、初期学習許可判定にて初期学習を開始する条件が成立し、且つイグニッションスイッチ４３がＯＮ後（ｉ）に初期学習を開始する条件の成立が基準値補正開始判定時間維持されると、基準値を初期学習補正時間に初期学習補正量ずつ補正する初期学習を開始する（ｉｉ）。そして、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値がブレーキペダル１１のゼロ点の初期学習終了範囲内となるまで初期学習を行う（ｉｉｉ）。その後、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値が初期学習終了範囲内で初期学習時間維持されると初期学習を終了し正規学習に移行する（ｉｖ）。正規学習許可判定にて正規学習を開始する条件が成立し、正規学習を開始する条件の成立が正規学習開始判定時間維持されると、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値を正規学習補正量だけ補正する正規学習を行うようにしている（ｖ）。なお、正規学習は、初期学習が終了し正規学習を開始する条件を満す毎に行われる。また、正規学習を開始後にブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値がブレーキペダル１１のゼロ点の再初期学習不要範囲外であると判定されると再度初期学習を行うようにしている。
【００５１】
このように、ブレーキペダル１１が未操作状態と判別された場合に、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値がブレーキペダル１１のゼロ点の初期学習終了範囲外であれば初期学習でブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値の補正を行い、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値がブレーキペダルのゼロ点の初期学習終了範囲内であれば正規学習でブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値の補正を行う。
【００５２】
特に、本発明に係る車両用制動制御装置では、ブレーキペダルの未操作状態であり、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値がブレーキペダル１１のゼロ点の初期学習終了範囲外では補正量の大きな初期学習で、初期学習終了範囲内では初期学習での補正量よりも補正量の小さい正規学習でブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値の補正を行っており、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値とブレーキペダル１１のゼロ点との差が大きい場合には、補正量を大きくしてブレーキペダル１１のゼロ点に素早く近付くようにし、ブレーキペダル１１のゼロ点に近付くと補正量を小さくして精度良くブレーキペダル１１のゼロ点に合わせるようしているので、素早く且つ精度良くブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値を補正することができる。
【００５３】
また、ブレーキペダル１１の操作量の時間変化率が所定時間変化率以下の際に、ブレーキフルード圧、ブレーキペダル１１の操作の有無によりブレーキペダル１１の未操作状態を判別し、また、ブレーキペダル１１の操作量の時間変化率が所定時間変化率以下の際に、ブレーキフルード圧、ブレーキペダル１１の操作の有無の未操作状態の判別に加えて、車両１の車速及び車両１の加速度よりブレーキペダル１１の状態を判別するようにしている。車両１が所定車速以上であり所定加速度以上で加速をしていればドライバが車両１を加速させるために図示しないアクセルペダルを操作中でありブレーキペダル１１から足を放している状態であるので、例えば、ブレーキペダルストロークセンサ１５とブレーキ圧センサ２１とで、ブレーキペダル１１の操作の変化に対しての出力値の応答性が異なるような場合にブレーキペダル１１が微量に操作されると、ブレーキペダル１１の操作の変化に対してブレーキ圧センサ２１の応答性が低いときはブレーキペダル１１の微量な操作量に応じた出力値を出力することができずブレーキペダル１１が操作されているにも係わらずブレーキペダル１１が未操作状態と判別される虞がある。これに対して、本実施形態では上記のように車速及び加速度も含めて判別することで、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値が補正されるような状況でも確実にブレーキペダル１１の未操作状態を検出することができ、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値を精度良く補正することができる。
【００５４】
また、イグニッションスイッチ４３のＯＮにて車両１の始動を検出後のゼロ補正開始判定時間経過後より初期学習を行うようにしており、ブレーキ圧センサ２１でのブレーキフルード圧が安定するので、ブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値を更に精度良く補正することができる。
また、正規学習時にブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値がブレーキペダル１１のゼロ点の再初期学習不要範囲内になければ、初期学習を再度実施するようにしており、例えば、ブレーキペダルストロークセンサ１５の補正中にブレーキペダル１１をブレーキ圧センサ２１及びブレーキペダルストロークセンサ１５が反応しないような微少な操作量で操作したような場合に誤補正を行っても再度補正することができるのでブレーキペダルストロークセンサ１５の基準値を精度良く補正することができる。
【００５５】
以上で発明の実施形態の説明を終えるが、本発明の形態は上記実施形態に限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、車両１の始動の検出をイグニッションスイッチ４３のＯＮで検出するようにしているが、これに限定されるものではなく、図示しないバッテリの電圧をモニタするようにし、所定バッテリ電圧を超えた時に車両１が始動したと検出するようにしても良い。
【符号の説明】
【００５６】
１  車両
１１  ブレーキペダル
１２  ブレーキスイッチ（操作検出手段）
１５  ブレーキペダルストロークセンサ（操作量検出手段）
２１  ブレーキ圧センサ（油圧検出手段）
４２ａ，４２ｂ,４２ｃ,４２ｄ  車輪速センサ（車速検出手段、加速度検出手段）
４３  イグニッションスイッチ
５０  ＥＣＵ（基準値補正手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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