(57)【要約】【課題】運転手の特性を考慮に入れた到着予想時刻を算出する。【解決手段】制御部１０は、車両が過去に走行した道路に対応したリンクについて、リンク長を合計した特性リンク長と、実所要時間を合計した特性実時間を算出する。そして、算出した特性リンク長と特性実時間とを利用して、車両の運転手の特性に応じた特性速度を算出する。制御部１０は、経路探索処理により探索された推奨経路に含まれるリンクについて、そのリンク長と特性速度とに基づいて、推奨経路の所要時間を算出する。これにより、車両の運転手の特性に応じた推奨経路の所要時間を算出でき、その結果運転手の特性に応じた到着予想時刻を算出することができる。【選択図】図１
2012093299.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のノードとリンクとを用いて道路を表し、前記リンクのリンク長に関する情報を少なくとも含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
車両が過去に走行した道路に対応する各リンクのリンク長を合計した特性リンク長を算出する特性リンク長算出手段と、
前記車両が過去に走行した道路に対応する各リンクの実所要時間を合計した特性実時間を算出する特性実時間算出手段と、
前記特性リンク長算出手段により算出された特性リンク長と前記特性実時間算出手段により算出された特性実時間とに基づいて、前記車両の運転手の特性に応じた特性速度を算出する特性速度算出手段と、
前記地図データに基づいて目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、
前記特性速度と、前記推奨経路に含まれる各リンクのリンク長とに基づいて、前記推奨経路の所要時間を算出する経路所要時間算出手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーション装置において、
前記特性リンク長算出手段は、前記特性リンク長を道路種別ごとに算出し、
前記特性実時間算出手段は、前記特性実時間を前記道路種別ごとに算出し、
前記特性速度算出手段は、前記特性リンク長算出手段により前記道路種別ごとに算出された前記特性リンク長と、前記特性実時間算出手段により前記道路種別ごとに算出された前記特性実時間とに基づいて、前記特性速度を道路種別ごとに算出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記経路所要時間算出手段は、前記推奨経路に含まれる各リンクについて、当該リンクのリンク長およびその道路種別に対応する前記特性速度に基づいて特性所要時間をそれぞれ算出し、算出した各リンクの特性所要時間を合計することで前記推奨経路の所要時間を算出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１から３に記載のナビゲーション装置において、
前記道路の所要時間に関する情報を少なくとも含む動的交通情報を受信する動的交通情報受信手段と、
前記動的交通情報受信手段により受信した動的交通情報に基づいて、当該動的交通情報が表す各リンクについて第１の判定用速度を算出する判定用速度算出手段を更に備え、
前記特性速度算出手段は、前記第１の判定用速度に基づいて前記特性速度を算出するリンクを決定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置において、
前記動的交通情報受信手段により受信した前記動的交通情報に基づいて、前記推奨経路に含まれる各リンクについて第２の判定用速度を算出し、当該第２の判定用速度に基づいて前記推奨経路に含まれる各リンクを第１グループと第２グループとに分類する分類手段とを更に備え、
前記経路所要時間算出手段は、前記第１グループの各リンクについてそのリンク長と前記特性速度とに基づいて特性所要時間をそれぞれ算出し、前記第１グループの各リンクの特性所要時間と前記第２グループの各リンクについて前記動的交通情報に含まれる道路の所要時間とを合計することで前記推奨経路の所要時間を算出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記道路の所要時間に関する情報を少なくとも含む動的交通情報を受信する動的交通情報受信手段と、
前記動的交通情報受信手段により受信した前記動的交通情報に基づいて、前記推奨経路に含まれる各リンクについて第２の判定用速度を算出し、当該第２の判定用速度に基づいて前記推奨経路に含まれる各リンクを第１グループと第２グループとに分類する分類手段とを更に備え、
前記経路所要時間算出手段は、前記第１グループの各リンクについては、そのリンク長と前記特性速度とに基づいて特性所要時間をそれぞれ算出し、前記第１グループの各リンクの特性所要時間と、前記第２グループの各リンクについて前記動的交通情報に含まれる道路の所要時間とを合計することで前記推奨経路の所要時間を算出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記特性速度算出手段は、前記車両が走行しているリンクが変わるたびに前記特性速度を更新する特性速度更新手段を更に備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
現在日時を取得する日時取得手段と、
前記経路所要時間算出手段により算出された前記推奨経路の所要時間と前記日時取得手段により取得した現在日時とに基づいて、前記目的地に到着する到着予定時刻を算出する到着予定時刻算出手段とを更に備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、探索された推奨経路に基づいて到着予想時刻を算出するナビゲーション装置が知られている。（たとえば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１０２０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、目的地までの到着予想時刻を算出するにあたり、運転技術などのような運転手ごとの特性を考慮に入れることができなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のナビゲーション装置は、複数のノードとリンクとを用いて道路を表し、リンクのリンク長に関する情報を少なくとも含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、車両が過去に走行した道路に対応する各リンクのリンク長を合計した特性リンク長を算出する特性リンク長算出手段と、車両が過去に走行した道路に対応する各リンクの実所要時間を合計した特性実時間を算出する特性実時間算出手段と、特性リンク長算出手段により算出された特性リンク長と特性実時間算出手段により算出された特性実時間とに基づいて、車両の運転手の特性に応じた特性速度を算出する特性速度算出手段と、地図データに基づいて目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、特性速度と、推奨経路に含まれる各リンクのリンク長とに基づいて、推奨経路の所要時間を算出する経路所要時間算出手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
運転手の特性を考慮に入れた到着予想時刻を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施の形態であるナビゲーション装置の構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の一実施の形態において運転手の特性を表すパラメータの更新を制御する処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施の形態において運転手の特性を表すパラメータを更新する処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施の形態における到着予定時刻を算出する処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の一実施形態であるナビゲーション装置の構成例について、図１を用いて説明する。図１は、ナビゲーション装置１の構成の一例を示している。図１のナビゲーション装置１は、制御部１０、記憶部１１、表示モニタ１２、スピーカ１３、ＧＰＳ受信部１４、ジャイロセンサ１５、入力装置１６、および交通情報受信部１７を備える。ナビゲーション装置１は、車両と有線または無線で接続されており、車両の走行速度などの情報を取得することができる。以降、ナビゲーション装置１を搭載した車両のことを搭載車両と記載する。
【０００９】
図１の制御部１０は、ナビゲーション装置１を動作させるための各種処理を実行するための部分であり、マイクロプロセッサ、各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭなどによって構成される。制御部１０により実行される処理には、たとえば経路探索処理や、マップマッチング処理、到着予想時刻算出処理、経路案内処理などがある。到着予想時刻算出処理に関しては、その詳細を後述する。
【００１０】
制御部１０が実行する経路探索処理とは、ユーザが設定した探索条件に基づいて、出発地または搭載車両の現在位置等から目的地までの推奨経路を探索するものである。ナビゲーション装置１は、制御部１０が推奨経路を探索することにより、目的地までの所要時間を算出することができる。目的地までの所要時間は、記憶部１１に記憶されている地図データや、交通情報受信部１７から受信する交通情報などに基づいて算出される。
【００１１】
経路探索処理において、推奨経路の目的地はナビゲーション装置１のユーザが入力装置１６を介して入力すればよい。搭載車両の現在位置等は、たとえば制御部１０がＧＰＳ受信部１４を利用して算出することにより特定できる。経路の探索は、記憶部１１に記憶されている地図データ等に基づいて実行される。
【００１２】
制御部１０が実行する経路案内処理とは、経路探索処理により探索された推奨経路に沿って運転手が搭載車両を運転できるように、表示モニタ１２やスピーカ１３などを利用して運転手に案内を行い、搭載車両を案内するものである。制御部１０は、表示モニタ１２に搭載車両の位置を示す印を付した地図を表示し、スピーカ１３から音声案内を出力する。
【００１３】
図１の記憶部１１は、ハードディスクなどを含む記憶媒体の集まりであり、道路地図を表す地図データや、アイコン等の画像データ、音声データを含む各種データが記憶されている。記憶部１１に記憶されているデータは、必要に応じて制御部１０により記憶部１１から読み出され、制御部１０が実行する様々な処理や制御に利用される。
【００１４】
記憶部１１に記憶される地図データは、表示モニタ１２に道路地図などを表示するためのデータである。地図データには、地図上の場所を表すノードに関する情報と、ノードが表す場所と場所の間を繋ぐ道路を表すリンクに関する情報とが含まれる。ノードに関する情報には、位置情報や地点名称に関する情報などが含まれる。リンクに関する情報には、リンクが表す道路の長さであるリンク長、道路種別、およびリンクごとの所要時間を推定するための情報、ならびに車両の通行が許可されている方向などの情報が含まれる。これらの情報に基づいて経路探索処理や到着予想時刻算出処理などが実行される。地図データに含まれる道路種別とは、たとえば都市間高速道路や、都市高速道路、国道、一般道路、細街路、本線、ジャンクション、交差点内などがある。ナビゲーション装置１の制御部１０は、地図データに含まれるリンク長に対して、道路種別ごとに異なる係数を乗ずることによりリンクの移動に係わるコストを算出することができる。前述したリンクごとの所要時間を推定するための情報は、このような係数であってもよいし、所要時間そのものを表したものでもよい。
【００１５】
図１の表示モニタ１２は、様々な画像や映像などを表示するための装置であり、液晶ディスプレイ等が用いられる。制御部１０の制御に基づいて表示モニタ１２に地図や搭載車両の位置を表示することにより、ナビゲーション装置１は車両を誘導することができる。
【００１６】
図１のスピーカ１３は、制御部１０の制御により、搭載車両の走行に関する様々な音声情報を出力する。たとえば、制御部１０により探索された経路に従って搭載車両を目的地まで案内するための案内用の音声や、警告音などを出力する。
【００１７】
図１のＧＰＳ受信部１４は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０へ出力する。ＧＰＳ信号には、搭載車両の現在位置と現在日時を特定するための情報として、そのＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星の位置と送信時刻が含まれている。したがって、制御部１０は、所定数以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号により、これらの情報に基づいて搭載車両の現在位置および現在日時を算出することができる。制御部１０は、ＧＰＳ信号に基づいて算出された搭載車両の現在位置の時間変化を算出し、その搭載車両の現在位置の時間変化に基づいて、搭載車両が走行している方向と走行した距離を特定することができる。
【００１８】
ナビゲーション装置１の制御部１０は、記憶部１１に記憶された地図データや上記のようにして算出した搭載車両の現在位置が変化した軌跡などに基づいて、搭載車両がどの道路のリンク上に存在するかを特定する。このような処理をマップマッチング処理という。
【００１９】
図１のジャイロセンサ１５は、搭載車両の向きの変化に応じた角速度を検出するためのセンサである。このジャイロセンサ１５により検出された角速度に基づいて、搭載車両の向きが求められ、搭載車両が走行している方向を特定できる。
【００２０】
搭載車両がトンネル内を走行しているときや、高架下にあるサービスエリア内にあるときなど、ＧＰＳ受信部１４がＧＰＳ信号を受信できない場合がある。制御部１０は、ジャイロセンサ１５により検出される角速度、搭載車両からハーネスや無線通信等を介して送信される搭載車両の走行速度、および記憶部１１に記憶される地図データに基づいて、搭載車両の現在位置および走行している方向に関する情報を特定することもできる。このようにして特定された搭載車両の現在位置の軌跡に基づいてもマップマッチング処理を実行することができる。ＧＰＳ信号に基づいたマップマッチング処理と、角速度や走行速度等に基づいたマップマッチング処理とは併用することができる。
【００２１】
図１の入力装置１６は、ナビゲーション装置１を動作させるためにユーザから入力される各種操作を検出するための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザは、入力装置１６を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地名等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、表示モニタ１２に表示された地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。入力装置１６は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、入力装置１６を表示モニタ１２と一体化されたタッチパネルとしてもよい。
【００２２】
図１の交通情報受信部１７は、ＦＭ放送やテレマティクスなどにより送信される交通情報を伴うデータ信号や、図示しないＶＩＣＳ（登録商標）情報センタなどから送信される渋滞情報などによるＶＩＣＳ情報などの種類がある動的交通情報を受信し、制御部１０に出力するものである。以降の説明では、交通情報受信部１７は、動的交通情報としてＶＩＣＳ情報を受信するものとする。
【００２３】
交通情報受信部１７が受信するＶＩＣＳ情報は、不図示の道路交通情報通信システムセンター（ＶＩＣＳセンター）から送信され、主に高速道路上に設置されている電波ビーコンや、主に一般道路上に設置されている光ビーコン、またはＦＭ多重放送を介して送信される。制御部１０はこのＶＩＣＳ情報に基づいて、各道路の渋滞状況や交通規制状況などを表した道路交通情報画面を表示モニタ１６に表示する。
【００２４】
ＶＩＣＳ情報にはレベル１からレベル３まで３段階のレベルがあり、レベルの違いによって表示される道路交通情報画面の形態が異なる。レベル１のＶＩＣＳ情報では、文字によって道路交通情報画面が表示される。たとえば、渋滞地点名や渋滞距離、特定地点間の所要時間などを表現した文章が、レベル１のＶＩＣＳ情報に基づいて表示される。
【００２５】
レベル２のＶＩＣＳ情報では、簡易図形（道路線形を簡易的な図形で表したもの）による道路交通情報画面が表示される。たとえば、特定の道路の渋滞箇所を赤やオレンジ色などによって簡易図形上に表した画像が、レベル２のＶＩＣＳ情報に基づいて表示される。
【００２６】
レベル３のＶＩＣＳ情報では、道路地図上に渋滞状況や交通規制状況などを表示した画面が道路交通情報画面として表示される。たとえば、各道路の渋滞状況を示すための赤やオレンジ色などの矢印が道路に沿って表示されたり、通行止めや車線規制などの通行規制を示すためのマークが道路上に表示されたりする。
【００２７】
レベル３のＶＩＣＳ情報には、リンクごとの所要時間に関する情報が含まれている。ナビゲーション装置１の制御部１０は、交通情報受信部１７を介して受信したＶＩＣＳ情報からリンクごとの所要時間に関する情報を取得し、経路探索処理や到着予想時刻算出処理などに利用する。
【００２８】
制御部１０で実行される到着予想時刻算出処理は、経路探索処理により探索された推奨経路に沿って搭載車両が走行した場合の所要時間の推定値を算出し、算出した推奨経路の所要時間の推定値に現在日時を加算し到着予定時刻を算出する処理である。推奨経路の所要時間の推定値は、動的交通情報に含まれるリンクごとの所要時間や地図データに含まれるリンクごとの所要時間を推定するための情報などに基づいて算出される。
【００２９】
動的交通情報や地図データに基づいたリンクごとの所要時間は、運転手の特性を考慮したものではない。本実施の形態による到着予想時刻算出処理では、所定の条件を満たすリンクについて、運転手の特性を考慮した所要時間を別途算出する。そして、推奨経路の所要時間の算出において、動的交通情報または地図データに基づいたリンクごとの所要時間の代わりに用いる。以降、運転手の特性を考慮した所要時間のことを特性所要時間と記載する。
【００３０】
本実施の形態では、リンクのリンク長をそのリンクの所要時間で除した値を判定用速度と記載し、その判定用速度が所定の閾値より大きいとき、上記の所定の条件を満たしたものとし、特性所要時間などの運転手の特性を表すパラメータを算出する。
【００３１】
本実施の形態の特性所要時間は、地図データに含まれるリンクのリンク長と、特性速度というパラメータに基づいて算出する。特性速度も特性所要時間と同様に運転手の特性を表すパラメータの一つであり、判定用速度が所定の閾値より大きいリンクを実際に走行した時間の総和と、判定用速度が所定の閾値より大きいリンクのリンク長の総和とに基づいて算出される。
【００３２】
本実施の形態の到着予想時刻算出処理について、図２〜４のフローチャートを用いて説明する。図２および図３は、特性速度を算出する処理に関するフローチャートの一例である。図２は、搭載車両が走行しているリンクについて判定用速度を算出し、特性速度を算出するか否かを表すフラグを制御する処理の一例を示している。図３は、図２で制御しているフラグに基づいて特性速度を算出する処理の一例を示している。図４は、特性速度に基づいて特性所要時間を算出し、到着予想時刻を算出する処理に関するフローチャートの一例である。
【００３３】
図２のフローチャートについて説明する。図２のフローチャートに示す処理は、制御部１０にて実行される処理であって、交通情報受信部１７を介して動的交通情報を受信したときに開始される。
【００３４】
図２の処理を開始した制御部１０は、ステップＳ１０１の処理を開始する。図２のステップＳ１０１では、制御部１０は、交通情報受信部１７を介して受信した動的交通情報の中からリンクに関する情報を取得する。図２の処理は、動的交通情報の中からリンクに関する情報を取得したらステップＳ１０２に進む。
【００３５】
図２のステップＳ１０２に進んだ制御部１０は、受信した動的交通情報に含まれる各リンクについて、次のステップＳ１０２１〜Ｓ１０２７を実行する。図２の処理は、受信した動的交通情報に含まれる各リンクについてステップＳ１０２１〜Ｓ１０２７の実行が完了したら終了する。
【００３６】
図２のステップＳ１０２１では、制御部１０は、処理中のリンクについて、受信した動的交通情報の中にリンクの所要時間に関する情報があるか否かを判定する。図２の処理は、ステップ１０２１が肯定判定された場合はステップＳ１０２２に進み、否定判定された場合はステップＳ１０２７に進む。
【００３７】
図２のステップＳ１０２２では、制御部１０は、処理中のリンクについて、受信した動的交通情報に基づいて渋滞しているか否かを判定する。図２の処理は、渋滞しておらず順調である場合はステップＳ１０２３に進み、そうでない場合はステップＳ１０２７に進む。
【００３８】
図２のステップＳ１０２３では、制御部１０は、前述した判定用速度を算出する。制御部１０は、記憶部１１に記憶された地図データに基づいて、動的交通情報に含まれるリンクのうち処理中のリンクのリンク長を取得する。また、制御部１０は、動的交通情報に含まれている当該リンクの所要時間に関する情報を取得する。そして、取得したリンク長をリンクの所要時間で除することにより当該リンクの判定用速度を算出する。図２の処理は、判定用速度を算出したらステップＳ１０２４にすすむ。
【００３９】
図２のステップＳ１０２４では、制御部１０は、記憶部１１に記憶されている地図データ等に基づいて、ステップＳ１０２１〜Ｓ１０２７の処理中のリンクが表す道路の道路種別を判断し、その道路種別に基づいて閾値を決定する。決定する閾値の値は、たとえば道路種別ごとに規定されている制限速度の０.７倍等でよい。図２の処理は、閾値の設定を行ったらステップＳ１０２５に進む。
【００４０】
図２のステップＳ１０２５では、制御部１０は、ステップＳ１０２３で算出した判定用速度がステップＳ１０２４で決定した閾値より大きいか否かを判定する。図２の処理は、判定用速度の方が閾値より大きい場合は、ステップＳ１０２６に進み、判定用速度が閾値以下の場合はステップＳ１０２７に進む。
【００４１】
図２のステップＳ１０２６およびＳ１０２７では、制御部１０は、処理中のリンクについて特性速度を算出するか否かを制御するためのフラグを設定する。ステップＳ１０２６では、フラグを「特性速度を算出する」に設定し、ステップＳ１０２７では、フラグを「特性速度を算出しない」に設定する。ステップＳ１０２６およびＳ１０２７においてフラグを設定する処理が完了したらステップＳ１０２１〜Ｓ１０２７の処理を行うリンクを設定する。フラグは、たとえば１ビットの２進数でよく、地図データに含まれるリンクごとに一つ用意すればよい。
【００４２】
以上説明した図２のステップＳ１０２３〜Ｓ１０２７の処理を、制御部１０が動的交通情報に含まれるリンクすべてについて実行することにより、動的交通情報に含まれるリンクの中から特性速度を算出するリンクを決定する。
【００４３】
次に、図３のフローチャートについて説明する。図３の処理は、制御部１０にて少なくともマップマッチング処理および図２の処理と並列に処理される。
【００４４】
図３の処理を開始した制御部１０は、マップマッチング処理により搭載車両の現在位置がリンク上にマッチングされるまでステップＳ２０１で待機する。制御部１０は、搭載車両の現在位置がリンク上にマッチングされたら、図３の処理をステップＳ２０２に進める。
【００４５】
図３のステップＳ２０２では、制御部１０は、搭載車両の現在位置がマッチングされているリンクを記憶部１１に記憶する。図３の処理は、搭載車両の現在位置がマッチングされているリンクを記憶したら、ステップＳ２０３に進む。
【００４６】
図３のステップＳ２０３では、制御部１０は、ステップＳ２０２で記憶したリンクについて、図２の処理で制御しているフラグの値を参照し、フラグの値が「特性速度を算出する」になっているか否かを判定する。図３の処理は、肯定判定された場合は、ステップＳ２０４に進み、否定判定された場合は、ステップＳ２０１に戻る。
【００４７】
図３のステップＳ２０４では、制御部１０は、現在日時を取得する。現在日時は、たとえばＧＰＳ信号に基づいて算出すればよい。図３の処理は、現在日時を取得したらステップＳ２０５に進む。
【００４８】
図３のステップＳ２０５では、制御部１０は、搭載車両の現在位置がマッチングされているリンクがステップＳ２０２で記憶したリンクと異なるか否かを判定する。すなわち、次のリンクに移動したか否かを判定する。図３の処理は、ステップＳ２０５の判定が肯定判定されるまで待機し、肯定判定されたときステップＳ２０６に進む。
【００４９】
図３のステップＳ２０６では、制御部１０は、ステップＳ２０４と同様に現在日時を取得する。図３の処理は、現在日時を取得したらステップＳ２０７に進む。
【００５０】
図３のステップＳ２０７では、制御部１０は、図３のステップＳ２０６で取得した現在日時とステップＳ２０４で取得した現在日時との差を算出することにより、ステップＳ２０２で記憶したリンクに関する実所要時間を算出する。図３の処理は、ステップＳ２０２で記憶したリンクに関する実所要時間を算出したらステップＳ２０８に進む。
【００５１】
図３のステップＳ２０８では、制御部１０は、ステップＳ２０２で記憶したリンクの道路種別について、特性速度の算出に用いる特性リンク長を算出し、記憶部１１に記憶する。特性リンク長とは、搭載車両が走行したリンクのうち、フラグが「特性速度を算出する」になっているリンクのリンク長の総和を道路種別ごとに算出したものである。算出された特性リンク長の値は、道路種別ごとに分類して記憶部１１に記憶される。特性リンク長の値は、ナビゲーション装置１が搭載車両に搭載されたときに０であり、ナビゲーション装置１の電源がオフされてもその値が保持され、ステップＳ２０８の処理が行われるたびに累積する。図３の処理は、ステップＳ２０８において特性リンク長の算出が終わったらステップＳ２０９に進む。
【００５２】
特性リンク長は、たとえば以下の方法で算出する。まず、ステップＳ２０２で記憶したリンクと同じ道路種別に関する特性リンク長の値を記憶部１１から取得する。次に、ステップＳ２０２で記憶したリンクのリンク長を地図データなどから取得する。そして、取得したステップＳ２０２で記憶したリンクのリンク長を、当該特性リンク長に加算し、その加算結果を特性リンクとして再度記憶しなおす。
【００５３】
図３のステップＳ２０９では、制御部１０は、ステップＳ２０２で記憶したリンクの道路種別について、特性速度の算出に用いる特性実時間を算出し、記憶部１１に記憶する。特性実時間とは、搭載車両が走行したリンクのうちフラグが「特性速度を算出する」になっているリンクの実所要時間の総和を道路種別ごとに算出したものである。算出された特性実時間の値は、道路種別ごとに分類して記憶部１１に記憶される。特性実時間の値は、ナビゲーション装置１が搭載車両に搭載されたときに０であり、ナビゲーション装置１の電源がオフされてもその値が保持され、ステップＳ２０９の処理が行われるたびに累積する。図３の処理は、ステップＳ２０９において特性実時間の算出が終わったらステップＳ２１０に進む。
【００５４】
特性実時間の算出は、たとえば以下の方法で算出する。まず、ステップＳ２０２で記憶したリンクと同じ道路種別に関する特性実時間の値を記憶部１１から取得する。次に、ステップＳ２０７で算出したリンクの実所要時間を取得する。そして、取得したステップＳ２０７で算出したリンクの実所要時間を、当該特性実時間に加算し、その加算結果を特性実時間として再度記憶しなおす。
【００５５】
図３のステップＳ２１０では、制御部１０は、特性速度を算出し、ステップＳ２０２で記憶したリンクの道路種別について算出し、記憶部１１に記憶する。特性速度の値は、たとえばステップＳ２０８で算出した特性リンク長の値をステップＳ２０９で算出した特性実時間の値で除することにより算出すればよい。図３の処理は、特性速度の算出および記憶が終わったらステップＳ２０１に戻る。
【００５６】
以上説明した図３の処理が搭載車両の走行中に逐次行われることにより、搭載車両が過去に走行した道路の各リンクについて道路種別ごとに特性リンク長および特性実時間が算出され、これらに基づいて道路種別ごとの特性速度が算出される。
【００５７】
次に、図４のフローチャートについて説明する。図４の処理は、制御部１０で実行される。図４の処理では、目的地までの推奨経路が探索され、その推奨経路に沿って走行したときの所要時間が算出される。そして、算出された推奨経路の所要時間を現在日時に加算し、目的地に到着する到着予定時刻を算出する。
【００５８】
図４の処理における推奨経路の所要時間は、以下の［所要時間１］〜［所要時間３］の総和として計算される。
【００５９】
［所要時間１］推奨経路に含まれるリンクのうち、判定用速度が所定の閾値を超えるリンクの特性所要時間。
【００６０】
［所要時間２］推奨経路に含まれるリンクのうち、判定用速度が所定の閾値を超えないリンクに関して、動的交通情報に含まれるリンクの所要時間。
【００６１】
［所要時間３］推奨経路に含まれるリンクのうち、動的交通情報にリンクの所要時間に関する情報を含まないため判定用速度を算出することができないリンクに関して、地図データに基づいて算出したリンクの所要時間。
【００６２】
図４のステップＳ３０１では、制御部１０は、経路探索処理を実行し、予め定められた目的地までの推奨経路を探索する。図４の処理は、目的地までの推奨経路が探索されたらステップＳ３０２に進む。
【００６３】
図４のステップＳ３０２では、制御部１０は、ステップＳ３０１の探索で得られた推奨経路に対して、推奨経路の所要時間の算出を開始するため、推奨経路の所要時間の初期化を行う。推奨経路の所要時間の値は、たとえば０に初期化すればよい。図４の処理は、推奨経路の所要時間を初期化したらステップＳ３０３に進む。
【００６４】
図４のステップＳ３０３では、制御部１０は、ステップＳ３０１で探索された推奨経路に含まれる各リンクについて、次のステップＳ３０３１〜Ｓ３０３８を実行する。図４の処理は、ステップＳ３０１で探索した推奨経路に含まれる各リンクについてステップＳ３０３１〜Ｓ３０３８の実行が完了したらステップＳ３０４に進む。
【００６５】
図４のステップＳ３０３１では、制御部１０は、推奨経路に含まれるリンクのうち処理中のリンクについて、交通情報受信部１７を介して受信した動的交通情報の中にリンクの所要時間に関する情報があるか否かを判定する。図４の処理は、ステップ３０３１が肯定判定された場合はステップＳ３０３２に進み、否定判定された場合はステップＳ３０３８に進む。
【００６６】
図４のステップＳ３０３２では、制御部１０は、推奨経路に含まれるリンクのうち処理中のリンクについて、交通情報受信部１７を介して受信した動的交通情報に基づいて渋滞状況を判断する。図４の処理は、渋滞しておらず順調であると判断した場合はステップＳ３０３３に進み、そうでない場合はステップＳ３０３７に進む。
【００６７】
図４のステップＳ３０３３では、制御部１０は、図２のステップＳ１０２３と同様の算出方法で、推奨経路に含まれるリンクのうち処理中のリンクについて前述した判定用速度を算出する。図４の処理は、判定用速度を算出したらステップＳ３０３４にすすむ。
【００６８】
図４のステップＳ３０３４では、制御部１０は、記憶部１１に記憶されている地図データ等に基づいて、処理中のリンクが表す道路の道路種別を判断し、その道路種別に基づいて閾値を決定する。決定する閾値の値は、たとえば道路種別ごとに規定されている制限速度の０.７倍等でよい。図４の処理は、閾値の設定を行ったらステップＳ３０３５に進む。
【００６９】
図４のステップＳ３０３５では、制御部１０は、ステップＳ３０３３で算出した判定用速度がステップＳ３０３４で決定した閾値より大きいか否かを判定する。図４の処理は、判定用速度の方が閾値より大きい場合は、ステップＳ３０３６に進み、判定用速度が閾値以下の場合はステップＳ３０３７に進む。
【００７０】
図４のステップＳ３０３６では、制御部１０は、処理中のリンクのリンク長と、図３のステップＳ２１０で道路種別ごとに算出した特性速度のうち処理中のリンクの道路種別に応じた特性速度とを取得する。そして、取得したリンク長を特性速度にて除した値を［所要時間１］として、推奨経路の所要時間に加算する。このリンク長を特性速度で除した結果が前述した特性所要時間である。図４の処理は、特性所要時間を推奨経路の所要時間へ加算したらステップＳ３０３に戻り、推奨経路上の次のリンクについてステップＳ３０３１〜Ｓ３０３８の処理を行う。
【００７１】
図４のステップＳ３０３７では、制御部１０は、動的交通情報からリンクの所要時間を取得し、取得した所要時間を［所要時間２］として推奨経路の所要時間に加算する。図４の処理は、動的交通情報から取得したリンクの所要時間を推奨経路の所要時間へ加算したらステップＳ３０３に戻り、推奨経路上の次のリンクについてステップＳ３０３１〜Ｓ３０３８の処理を行う。
【００７２】
図４のステップＳ３０３８では、制御部１０は、地図データに記憶されている所要時間に関する情報からリンクの所要時間を推定し、推定した所要時間を［所要時間３］として推奨経路の所要時間に加算する。図４の処理は、地図データに記憶されている所要時間に関する情報から推定したリンクの所要時間を推奨経路の所要時間に加算したらステップＳ３０３に戻り、推奨経路上の次のリンクについてステップＳ３０３１〜Ｓ３０３８の処理を行う。
【００７３】
図４のステップＳ３０４では、制御部１０は、ステップＳ３０３〜Ｓ３０３８の処理により算出された推奨経路の所要時間とＧＰＳ信号等に基づいて取得できる現在日時とに基づいて、目的地への到着予定時刻を算出する。
【００７４】
以上で説明した実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
【００７５】
本実施の形態のナビゲーション装置１は、複数のノードとリンクとを用いて道路を表し、リンクのリンク長に関する情報を少なくとも含む地図データを記憶部１１に記憶している。制御部１０は、車両が過去に走行した道路に対応する各リンクのリンク長を合計した特性リンク長を算出し（図３のステップＳ２０８）、車両が過去に走行した道路に対応する各リンクの実所要時間を合計した特性実時間を算出し（図３のステップＳ２０９）、特性リンク長算出手段により算出された特性リンク長と特性実時間算出手段により算出された特性実時間とに基づいて、車両の運転手の特性に応じた特性速度を算出する（図３のステップＳ２１０）。また、制御部１０は、地図データに基づいて目的地までの推奨経路を探索し（図４のステップＳ３０１）、特性速度と、推奨経路に含まれる各リンクのリンク長とに基づいて特性所要時間を算出し、算出した特性所要時間に基づいて推奨経路の所要時間を算出する（図４のステップＳ３０３およびＳ３０３６）とを備える。これにより、運転手の特性を考慮に入れた到着予想時刻を算出することができる。
【００７６】
本実施の形態のナビゲーション装置１は、特性リンク長および特性実時間を道路種別ごとに算出し（図３のステップＳ２０８およびＳ２０９）、道路種別ごとに算出された特性リンク長と、特性実時間とに基づいて、特性速度を道路種別ごとに算出する。これにより、道路種別を考慮して到着予想時刻を算出することができる。
【００７７】
本実施の形態のナビゲーション装置１は、道路の所要時間に関する情報を少なくとも含む動的交通情報を交通情報受信部１７を介して受信し（図２のステップＳ１０１）、受信した動的交通情報に基づいて当該動的交通情報が表す各リンクについて判定用速度を算出する（図２のステップＳ１０２３）。そして、動的交通情報に含まれるリンクのうち判定用速度が所定の閾値を超えているリンクを、特性速度を算出するリンクとして決定する（ステップＳ１０２４〜Ｓ１０２７）。さらに、受信した動的交通情報に基づいて、推奨経路に含まれる各リンクについて判定用速度を算出し（図４のステップＳ３０３３）、当該判定用速度に基づいて推奨経路に含まれる各リンクを、特性所要速度を推奨経路の所要時間の算出に用いる第１グループ（図４のステップＳ３０３６）と動的交通情報に含まれる道路の所要時間を推奨経路の所要時間の算出に用いる第２グループ（図４のステップＳ３０３７）とに分類して推奨経路の所要時間を算出する（図４のステップＳ３０３５）。そして、第１グループの各リンクについてはそのリンク長と前記特性速度とに基づいて特性所要時間をそれぞれ算出し（図４のステップＳ３０３６）、第１グループの各リンクの特性所要時間と、第２グループの各リンクについて動的交通情報に含まれる道路の所要時間とを合計することで推奨経路の所要時間を算出する（図４のステップＳ３０３５〜Ｓ３０３７）。これにより、運転手の特性を考慮にいれるべきリンクを選択して推奨経路の所要時間を算出することができる。
【００７８】
以上で説明した実施の形態は、以下のように変形して実施できる。
【００７９】
上記の実施の形態では、判定用速度を動的交通情報に記憶されているリンクの所要時間に基づいて算出したが、地図データに記憶されている所要時間に関する情報に基づいて算出してもよい。判定用速度または特性速度を算出するか否かの制御に用いるフラグは、地図データに予め含めておいてもよい。
【００８０】
推奨経路の所要時間は、リンクが表す道路の走行に要する所要時間以外のもの、たとえば交差点における左右折に要する時間などを含んでもよい。その所要時間に運転手の特性が関係する場合、適宜運転手の特性を考慮して所要時間を算出してもよい。
【００８１】
以上で説明した各実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されない。
【符号の説明】
【００８２】
１  ナビゲーション装置
１０  制御部
１１  記憶部
１２  表示モニタ
１３  スピーカ
１４  ＧＰＳ受信部
１５  ジャイロセンサ
１６  入力装置
１７  交通情報受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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