(57)【要約】【課題】  比較的大きな凹凸部がある圃場での刈取作業でも、刈取部の分草杆の地面への突入を防止しながら刈取作業を行なえるものとする。【解決手段】  刈取搬送部（７）を昇降させる昇降手段（１５）と、刈取搬送部（７）の対地高さを検出する刈取接地センサ（ＳＥ２）と、刈取搬送部（７）の対機体高さを検出する刈高さセンサ（ＳＥ３）とを備えたコンバインにおいて、刈高さセンサ（ＳＥ３）の検出値と目標刈高さ設定値に基づいて昇降手段（１５）を作動させる刈高さ昇降制御を実行し、刈高さ昇降制御の実行中に刈取接地センサ（ＳＥ２）によって検出される刈取搬送部（７）の対地高さが、刈取接地センサ（ＳＥ２）の接地部が地面より上方に離れた場合に検出される離間基準値以上の値になった場合に、刈取搬送装置（７）を下降させる側の出力を停止するコントローラ（２１）を設ける。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取搬送部（７）を昇降させる昇降手段（１５）と、刈取搬送部（７）の対地高さを検出する刈取接地センサ（ＳＥ２）と、刈取搬送部（７）の対機体高さを検出する刈高さセンサ（ＳＥ３）とを備えたコンバインにおいて、前記刈高さセンサ（ＳＥ３）の検出値と目標刈高さ設定値に基づいて前記昇降手段（１５）を作動させる刈高さ昇降制御を実行し、該刈高さ昇降制御の実行中に前記刈取接地センサ（ＳＥ２）によって検出される刈取搬送部（７）の対地高さが、該刈取接地センサ（ＳＥ２）の接地部が地面より上方に離れた場合に検出される離間基準値以上の値になった場合に、刈取搬送装置（７）を下降させる側の出力を停止するコントローラ（２１）を設けたことを特徴とするコンバインの刈高さ制御装置。
【請求項２】
機体の前後方向傾斜を検出する機体前後傾斜センサ（ＳＥ６）あるいは機体の左右方向傾斜を検出する機体左右傾斜センサ（ＳＥ５）を備え、機体の前後方向傾斜あるいは左右方向傾斜が所定角度以上になったことが検出された場合に、前後傾斜手段（１６）あるいは左右傾斜手段（１７）を作動して機体を水平状態に復帰させる傾斜制御を実行し、機体前後傾斜センサ（ＳＥ６）あるいは機体左右傾斜センサ（ＳＥ５）が水平状態を検出しているときにだけ、刈高さ昇降制御を実行する機能を備えたことを特徴とする請求項１記載のコンバインの刈高さ制御装置。
【請求項３】
刈取搬送部（７）昇降操作用の刈取上下操作具の操作位置を検出する刈取上下操作レバーセンサ（ＳＥ４）を備え、該刈取上下操作レバーセンサ（ＳＥ４）が刈取上下操作具の所定量以上の下降操作を検出した場合に、刈高さ昇降制御を再開する機能を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のコンバインの刈高さ制御装置。
【請求項４】
前記刈高さセンサ（ＳＥ３）が所定高さ以下を検出した状態と、前記機体前後傾斜センサ（ＳＥ６）或いは機体左右傾斜センサ（ＳＥ５）が水平状態を検出した状態と、刈取上下操作レバーセンサ（ＳＥ４）が刈取上下操作レバーの所定量の下降操作を検出した状態のうちのいずれかの状態において、車速検出センサ（ＳＥ７）によって所定距離の走行が検出された場合に、刈高さ昇降制御を再開する機能を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２又は請求項３記載のコンバインの刈高さ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、コンバインの刈高さ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
刈高さ制御装置を備えたコンバインにおいて、刈取部における刈幅方向に複数の接地式の接地センサ及び目標対地高さ設定手段の情報に基づいて昇降手段を制御する刈取昇降制御手段を備えたものは、公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−８１８０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１記載の発明は、刈取部の接地式の接地センサが目標対地高さ情報より低い対地高さ（あるいは高い対地高さ）を検出すると、刈取昇降制御手段により昇降手段に上昇出力（あるいは下降出力）を実行し、刈取対地高さを目標対地高さに復帰させながら刈高さ制御をするものである。そして、対地高さ検出値が目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を高い側に外れている場合には、刈取部の下降処理を実行しながら昇降制御をするものである。
【０００５】
前記刈高さ制御構成にあっては、圃場に比較的大きな凹凸部がある場合には、コンバインが平面部から凹部に落下走行する状態では、刈取部の分草杆先端と凹部底面との間が大きくなると、刈取部の下降制御を実行し間隔を狭めた状態で走行するため、凹部に落下走行すると、分草杆の前端が地面に突っ込みやすくなるという不具合が発生する。
【０００６】
そこで、本発明は、このような不具合を解決しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、刈取搬送部（７）を昇降させる昇降手段（１５）と、刈取搬送部（７）の対地高さを検出する刈取接地センサ（ＳＥ２）と、刈取搬送部（７）の対機体高さを検出する刈高さセンサ（ＳＥ３）とを備えたコンバインにおいて、前記刈高さセンサ（ＳＥ３）の検出値と目標刈高さ設定値に基づいて前記昇降手段（１５）を作動させる刈高さ昇降制御を実行し、該刈高さ昇降制御の実行中に前記刈取接地センサ（ＳＥ２）によって検出される刈取搬送部（７）の対地高さが、該刈取接地センサ（ＳＥ２）の接地部が地面より上方に離れた場合に検出される離間基準値以上の値になった場合に、刈取搬送装置（７）を下降させる側の出力を停止するコントローラ（２１）を設けたことを特徴とするコンバインの刈高さ制御装置とする。
【０００８】
請求項２記載の発明は、機体の前後方向傾斜を検出する機体前後傾斜センサ（ＳＥ６）あるいは機体の左右方向傾斜を検出する機体左右傾斜センサ（ＳＥ５）を備え、機体の前後方向傾斜あるいは左右方向傾斜が所定角度以上になったことが検出された場合に、前後傾斜手段（１６）あるいは左右傾斜手段（１７）を作動して機体を水平状態に復帰させる傾斜制御を実行し、機体前後傾斜センサ（ＳＥ６）あるいは機体左右傾斜センサ（ＳＥ５）が水平状態を検出しているときにだけ、刈高さ昇降制御を実行する機能を備えたことを特徴とする請求項１記載のコンバインの刈高さ制御装置とする。
【０００９】
請求項３記載の発明は、刈取搬送部（７）昇降操作用の刈取上下操作具の操作位置を検出する刈取上下操作レバーセンサ（ＳＥ４）を備え、該刈取上下操作レバーセンサ（ＳＥ４）が刈取上下操作具の所定量以上の下降操作を検出した場合に、刈高さ昇降制御を再開する機能を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のコンバインの刈高さ制御装置とする。
【００１０】
請求項４記載の発明は、前記刈高さセンサ（ＳＥ３）が所定高さ以下を検出した状態と、前記機体前後傾斜センサ（ＳＥ６）或いは機体左右傾斜センサ（ＳＥ５）が水平状態を検出した状態と、刈取上下操作レバーセンサ（ＳＥ４）が刈取上下操作レバーの所定量の下降操作を検出した状態のうちのいずれかの状態において、車速検出センサ（ＳＥ７）によって所定距離の走行が検出された場合に、刈高さ昇降制御を再開する機能を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２又は請求項３記載のコンバインの刈高さ制御装置とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によると、刈取作業中に急角度で隆起している圃場面の凹凸部を走行することで刈取搬送部（７）の刈高さが急激に変化しても、刈取搬送部（７）の分草杆の地面への突っ込みを防止することができる。
【００１２】
請求項２記載の発明によると、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、機体前後傾斜センサ（ＳＥ６）あるいは機体左右傾斜センサ（ＳＥ５）が水平状態を検出しているときにだけ、刈高さ昇降制御を実行する機能を備えたので、機体の前後方向傾斜あるいは左右方向傾斜が正常な水平状態で刈高さ昇降制御を開始することができ、刈取作業を円滑に行なうことができる。
【００１３】
請求項３記載の発明によると、上記請求項１又は請求項２記載の発明の効果に加えて、刈取上下操作レバーセンサ（ＳＥ４）が刈取上下操作具の所定量以上の下降操作を検出すると、刈高さ昇降制御を再開するので、オペレータにより危険回避を認識した後に刈高さ自動昇降制御を再開することができ安全性が高まる。
【００１４】
請求項４記載の発明によると、請求項１又は請求項２又は請求項３記載の発明の効果に加えて、刈高さセンサ（ＳＥ３）が所定高さ以下を検出した状態と、機体前後傾斜センサ（ＳＥ６）或いは機体左右傾斜センサ（ＳＥ５）が水平状態を検出した状態と、刈取上下操作レバーセンサ（ＳＥ４）が刈取上下操作レバーの所定量の下降操作を検出した状態のうちのいずれかの状態において、車速検出センサ（ＳＥ７）によって所定距離の走行が検出された場合に、刈高さ昇降制御を再開するので、刈取安定状態で刈高さ自動昇降制御を復帰し高刈り状態を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】コンバインの全体側面図。
【図２】コンバインの全体平面図。
【図３】制御ブロック図。
【図４】フローチャート。
【図５】フローチャート。
【図６】フローチャート。
【図７】フローチャート。
【図８】作業状態を示すコンバインの側面図。
【図９】作業状態を示すコンバインの側面図。
【図１０】作業状態を示す従来のコンバインの側面図。
【図１１】作業状態を示す従来のコンバインの側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下本発明の実施例について説明する。
まず、図１及び図２に基づき本発明を備えたコンバインの全体構成について説明する。
コンバインの走行車台１の下方には左右クローラ走行装置２，２を配設し、走行車台１上には、右側前部に座席付きの操縦部３を、操縦部３の後方下部にはエンジンを備えた原動部４を、原動部４の後方には穀粒収納用のグレンタンク５を配設している。走行車台１の左側部に脱穀部６を搭載し、走行車台１の前側部には刈取搬送部７を昇降自在に設け、脱穀部６及びグレンタンク５の後方に排稾処理装置８を設けている。また、グレンタンク５の後側部に排出オーガ９を設け、グレンタンク５内の穀粒を外部に取り出すようにしている。
【００１７】
しかして、圃場の穀稈を刈取搬送部７の分草杆により穀稈条列毎に分草しながら穀稈引起し装置に案内し、次いで、穀稈引起し装置で穀稈を引起し、引き起こした穀稈を掻込搬送装置で後方へ掻き込み搬送し刈刃装置で刈り取る。次いで、中継ぎ搬送装置で左右方向中央部へ集送しながら中継ぎ搬送し、次いで、引継ぎ搬送装置を経て脱穀部６のフィードチェンへ穀稈を引き継ぎ搬送する。脱穀部６で脱穀選別し、一番穀粒を一番揚穀機で揚穀しグレンタンク５に貯溜する。
【００１８】
また、操縦部３の主変速レバー１１及び副変速レバー１２を操作すると、エンジンの回転動力をミッションケース内の油圧式無段変速装置及び副変速装置で変速し、左右クローラ走行装置２，２に伝達し任意の速度で走行する。
【００１９】
また、操縦部３の操向パワステレバー１３を左右に傾動操作することにより、旋回走行することができる。すなわち、操向パワステレバー１３を旋回走行する側に傾動操作すると、ミッションケース内のサイドクラッチが切り作動され、左右クローラ走行装置２，２に速度差が与えられ走行方向の変更をすることができる。
【００２０】
次に、図３に基づき制御ブロック図について説明する。
コントローラ２１の入力側には、刈高さ制御自動スイッチＳＷ１と、刈取・脱穀クラッチの入切を検出する刈取・脱穀クラッチレバーセンサＳＥ１と、刈取搬送部７の分草杆の先端下部に設けている刈取接地センサＳＥ２と、刈取搬送部７の分草杆の対機体高さを検出する非接触型の刈高さセンサＳＥ３と、刈取搬送部７を昇降操作する刈取上下操作レバーの操作位置を検出する刈取上下操作レバーセンサＳＥ４と、機体の左右傾斜を検出する機体左右傾斜センサＳＥ５と、機体の前後方向傾斜を検出する機体前後傾斜センサＳＥ６及びコンバインの車速を検出する車速検出センサＳＥ７を接続している。
【００２１】
なお、刈取接地センサＳＥ２は分草杆先端部の接地状態を検出するもので、分草杆に左右方向の軸回りに回動自在の接地体と、接地体の回動状態を検出する回転式ポテンショメータを利用した角度検出手段とを備えている。また、刈取搬送部７の分草杆先端部の対機体高さを検出する非接触型の刈高さセンサＳＥ３は、図１に示すように、走行車台１のフレーム部に対する刈取搬送部７の左右方向の軸回りに回動する軸支部に設けられているポテンショメータ型である。
【００２２】
また、コントローラ２１の出力側には、から刈取搬送部７の昇降手段である油圧昇降バルブ１５と、走行機体１の前後方向傾斜を調節する前後傾斜調節バルブ１６と、走行機体１の左右方向傾斜を調節する左右傾斜調節バルブ１７とを接続している。
【００２３】
次に、図４に基づきコントローラ２１の刈取搬送部７の刈高さ昇降制御について説明する。
この刈高さ昇降制御は圃場に比較的大きな凹凸部がある場合に有効であって、刈取搬送部７の分草杆の地面への突入を防止しながら穀稈の高刈りを防止しようとするものである。
【００２４】
図９（Ａ）に示すように、凹部ａの手前側に位置している状態では、刈取搬送部７の分草杆と凹部ａの底面との間隔が大きくあいている場合に、刈取下降制御を実行し間隔を狭めた状態で、図９（Ｂ）に示すように、クローラ走行装置２，２の先端が凹部ａを走行落下すると、分草杆の前端が地面に突っ込みやすくなる。
【００２５】
しかし、図８（Ａ）に示すように、凹部ａの手前側に位置している状態では、刈取搬送部７の分草杆と凹部ａの底面との間隔が大きくあいている場合には、刈取下降制御をせず分草杆と凹部ａの底面との間隔を広げたままの状態で、図８（Ｂ）に示すように、クローラ走行装置２，２の先端が凹部ａを走行落下すると、分草杆の前端が地面に突っ込みにくくなる。
【００２６】
また、図１１（Ａ）に示すように、凹部ａの下手側からクローラ走行装置２，２が平面部ｂに脱出しようとしている状態では、刈取搬送部７の分草杆と平面部ｂとの間隔が大きくあいている場合に、刈取下降制御を実行し地面との間隔を狭めた状態で、図１１（Ｂ）に示すように、クローラ走行装置２，２の先端が平面部ｂに脱出走行すると、分草杆の前端が地面に突っ込みやすくなる。
【００２７】
しかし、図１０（Ａ）に示すように、平面部ｂに脱出した状態で刈取搬送部７の分草杆と平面部ｂとの間隔が大きくあいている場合には、刈取下降制御をせずに分草杆と平面部ｂとの間隔を広げたままの状態で、図１０（Ｂ）に示すように、クローラ走行装置２，２の先端が平面部ｂに脱出走行すると、分草杆の前端が地面に突っ込みにくくなる。
【００２８】
コントローラ２１の刈高さ昇降制御手段には、前記刈取接地センサＳＥ２、刈高さセンサＳＥ３を接続し、刈高さ昇降制御手段には地面より所定距離離れた離間基準値を予め設定し記憶可能に構成し、刈取搬送部７の刈高さ自動昇降制御中に刈取接地センサＳＥ２の検出値が前記離間基準値以上に上昇すると、刈取搬送部７の刈高さ自動下降制御を停止するようにしている。
【００２９】
刈取作業中に圃場の急角度で隆起している凸部や長い水路溝の凹部ａを走行すると、刈取搬送部７の刈高さが急激に変化する。このときに刈取搬送部７を一旦上昇制御あるいは下降制御し地面との間隔を狭めると、刈取搬送部７の分草杆が地面に突っ込んでしまう不具合が発生する。
【００３０】
しかし、前記構成によると、刈取搬送部７の刈高さ自動昇降制御中に刈取接地センサＳＥ２の検出値が離間基準値を超えて上昇すると、刈取搬送部７の刈高さ自動下降制御を停止するので、前記不具合を回避することができる。
【００３１】
前記離間基準値から更に所定距離上方に離れている第２離間基準値を設定し、刈取接地センサ（ＳＥ２）の検出値が第２離間基準値を超えて上昇しても、刈取下降制御を停止するようにし、更に大きな凹凸部に対応するようにしてもよい。
【００３２】
また、刈取接地センサＳＥ２の検出値が前記第２離間基準値内に位置していることを刈高さセンサＳＥ３が検出すると、刈高さ下降出力をし第２離間基準値の低い位置に下降するようにし、平面部への走行復帰時の高刈りを防止するようにしてもよい。
【００３３】
また、刈取上下操作レバー（操向パワステレバー１２）を下げ位置へ操作し刈取上下操作レバーセンサＳＥ４が所定量の下げ操作検出したときには、刈取搬送部７の自動下降制御を開始し、刈取接地センサＳＥ２が接地検出をすると、下降制御を停止する刈高さ自動昇降制御を実行するするようにしている。
【００３４】
しかして、オペレータが安全確認をした後に刈取上下操作レバーの下げ操作により、刈高さ自動昇降制御を再開することができ、自動復帰操作を簡単にすることができる。
また、刈取上下操作レバーの下げ位置への操作を刈取上下操作レバーセンサＳＥ４が検出したときには、刈取搬送部７の自動下降を開始し、刈取接地センサＳＥ２が接地検出しその後に所定距離走行したときに、刈高さ自動昇降制御を復帰するようにしてもよい。
【００３５】
また、コントローラ２１には機体の前後方向の傾斜を検出する機体前後傾斜センサＳＥ６を備え、機体前後傾斜センサＳＥ６が所定角度以上の前後傾斜を検出すると、前後傾斜調節バルブ１６を昇降制御し前後水平姿勢に復帰させる機能を備え、コントローラ２１の刈高さ昇降制御手段には前後傾斜が適正な水平作業状態か否かを判定する前後水平判定機能を有し、前後傾斜が所定の前後水平状態にあると判定したときにだけ、前記刈高さ自動昇降制御を開始するようにしている。
【００３６】
しかして、コンバインの前後方向傾斜が正常な水平状態に復帰している状態で刈高さ自動昇降制御を開始するので、安全適切な刈取作業をすることができる。
また、前記刈高さ昇降制御構成において、機体が前後方向の所定傾斜角度内である水平状態と判定し、その後に該水平状態を維持し、且つ、所定距離走行した後に、刈高さ自動昇降制御を開始するようにしてもよい。
【００３７】
次に、図４に基づき刈高さ昇降制御のフローについて説明する。
刈高さ制御自動スイッチＳＷ１が自動入り状態で（ステップＳ１）、刈取・脱穀クラッチレバーが入りの場合（ステップＳ２）には、刈取搬送部７の下降牽制記憶中か否かを判定し（ステップＳ３）、Ｎｏであると、「刈取接地センサＳＥ２の検出値＞刈高さセンサＳＥ３の刈取記憶値」か否かを判定する（ステップＳ１５）。Ｎｏであると、刈取搬送部７の接地追従昇降制御を実行し（ステップＳ１６）、Ｙｅｓであると、刈取搬送部７の下降牽制値として記憶し（ステップＳ１７）、前記ステップＳ１に戻る。
【００３８】
また、刈取搬送部７の下降牽制記憶中か否かを判定し（ステップＳ３）、Ｙｅｓであると、刈取上下操作レバーの下降操作有りか否かを判定し（ステップＳ４）、Ｙｅｓであると、刈取部下降牽制記憶を解除し（ステップＳ１８）、次いで、刈高さ接地追従昇降制御を実行し（ステップＳ１９）、前記ステップＳ１に戻る。
【００３９】
また、刈取上下操作レバーの下降操作有りか否かを判定し（ステップＳ４）、Ｎｏであると、刈取上下操作レバーセンサＳＥ４の検出値が刈取接地センサＳＥ２の接地検出値より下方位置か否かを判定する（ステップＳ５）。Ｙｅｓであると、刈取接地センサＳＥ２の接地走行距離検出中か否かを判定し（ステップＳ６）、Ｙｅｓであると、刈取接地センサＳＥ２の接地走行距離をカウントし（ステップＳ８）、Ｎｏであると、刈取接地センサＳＥ２の接地走行距離検出中であることを記憶し（ステップＳ７）、刈取接地センサＳＥ２の接地走行距離をカウントする（ステップＳ８）。
【００４０】
次いで、「前記接地走行距離＞牽制解除距離」の判定し（ステップＳ９）、Ｙｅｓであると、刈取搬送部７の下降牽制記憶を解除し（ステップＳ１８）、次いで、刈取搬送部７の刈高さ接地追従昇降制御を実行し（ステップＳ１９）、前記ステップＳ１に戻る。
【００４１】
また、Ｎｏであると（ステップＳ９）、機体前後傾斜センサＳＥ６の検出値が所定の水平範囲内か否かを判定し（ステップＳ１０）、Ｙｅｓであると、前後方向傾斜の所定水平範囲内での走行距離検出中であるか否かを判定し（ステップＳ１１）、Ｎｏであると、前後傾斜の所定水平範囲内での走行距離検出中であることを記憶する（ステップＳ１２）。次いで、所定水平範囲内での走行距離をカウントし（ステップＳ１３）、「所定水平範囲内での検出走行距離＞牽制解除走行距離」を判定し（ステップＳ１４）、Ｎｏであると、刈取搬送部７の下降牽制制を記憶し（ステップＳ１７）、前記ステップＳ１に戻る。また、Ｙｅｓであると、刈取搬送部７の下降牽制記憶を解除し（ステップＳ１８）、次いで、刈取搬送部７の刈高さ接地追従昇降制御を実行し（ステップＳ１９）、前記ステップＳ１に戻る。
【００４２】
次に、図５に基づき他の刈高さ昇降制御について説明する。
コントローラ２１には左右方向の傾斜を検出する機体左右傾斜センサＳＥ５を備え、機体左右傾斜センサＳＥ５が所定傾斜角以上の左右傾斜を検出すると、水平に復帰させる機体水平制御手段をコントローラ２１に備えている。そして、この機体水平制御手段により水平状態に復帰させる水平自動出力の開始時には、刈取搬送部７を所定量上昇させて所定量上昇すると停止するようにしている。
【００４３】
機体の左右傾斜状態から水平状態に復帰させるときに、左右方向の低位に傾斜している分草杆が地中に突っ込む場合がある。しかし、左右傾斜状態から水平状態に復帰させるときには、刈取搬送部７を所定量上昇させるので、このような不具合を回避することができる。
【００４４】
前記刈高さ昇降制御構成において、コントローラ２１の機体水平制御手段により左右傾斜状態から水平状態に復帰させる水平化自動出力の開始時に刈取搬送部７を所定量上昇させて所定量上昇すると停止するにあたり、刈高さセンサＳＥ３の検出値が刈取搬送部７の上昇位置への到達を一度検出すると、刈取搬送部７を再度自動上昇をしないようにし、刈取搬送部７の誤作動による上昇を防止している。
【００４５】
また、コントローラ２１の機体水平制御手段により左右傾斜状態から水平状態に復帰させる水平化自動出力の開始時に刈取搬送部７を所定量上昇させた後において、刈取上下操作レバーの下降操作を刈取上下操作レバーセンサＳＥ４が検出するまでは、刈取搬送部７の刈高さ自動昇降制御を開始しないようにしている。しかして、オペレータにより危険回避を認識した後に刈取搬送部７の刈高さ自動昇降制御を再開するので安全である。
【００４６】
また、コントローラ２１の機体水平制御手段により左右傾斜状態から水平状態に復帰させる水平化自動出力の開始時に刈取搬送部７を所定量上昇させた後において、刈取接地センサＳＥ２及び刈高さセンサＳＥ３の検出値から刈取接地センサＳＥ２の位置が接地目標高さより低いと判定したときに、刈取搬送部７の自動昇降制御を再開するようにしている。しかして、刈取搬送部７の刈取接地センサＳＥ２が地面に近い状態を検出したときに刈取自動昇降制御を再開するので、分草杆の地面への突入を防止し円滑な刈取作業をすることができる。
【００４７】
また、コントローラ２１の機体水平制御手段により左右傾斜状態から水平状態に復帰させる水平化自動出力の開始時に刈取搬送部７を所定量上昇させた後において、所定傾斜状態から水平状態に復帰させる水平化自動出力が停止後し、その後に所定距離走行するまでの間に自動水平化出力がされなければ、刈取搬送部７の刈高さ自動昇降制御を再開するようにしている。しかして、コンバインの左右傾斜に対する安全状態を確認した後に刈取自動昇降制御を再開することができ安全である。
【００４８】
次に、図５の制御フローについて説明する。
刈高さ制御自動スイッチＳＷ１が自動入り状態で（ステップＳ２１）、刈取・脱穀クラッチレバーが入りの場合（ステップＳ２２）には、機体左右傾斜制御自動スイッチＳＷ２が入りか否かを判定し（ステップＳ２３）、Ｎｏの場合には、刈高さ接地追従昇降制御を実行する（ステップＳ４１）。また、Ｙｅｓの場合には、機体左右傾斜センサＳＥ５により左右傾斜検出をし左右傾斜角が所定傾斜角以上の場合には機体の水平化復帰制御を実行する（ステップＳ２４）。次いで、自動水平化出力があるか否かを判定し（ステップＳ２５）、Ｎｏであると、後述のステップＳ３１に移行する。
【００４９】
また、Ｙｅｓであると、刈高さ接地追従昇降制御を停止し停止記憶し（ステップＳ２６）、次いで、刈取搬送部７の上昇済み記憶があるか否かを判定し（ステップＳ２７）、Ｙｅｓであると、前記ステップＳ１に戻る。また、Ｎｏであると、「刈高さセンサＳＥ３の検出値＞刈取搬送部７の水平状態の刈高さ値と牽制高さ値との合計値」を判定し、Ｎｏであると、刈高さを所定高さ高くする上昇出力を実行し（ステップＳ２９）、前記ステップＳ１に戻る。また、Ｙｅｓの場合には、刈刈高さの上昇済みを記憶し（ステップＳ３０）、前記ステップＳ１に戻る。
【００５０】
また、水平自動化出力があるか否かを判定し（ステップＳ２５）、Ｎｏの場合には、走行距離の検出中か否かを判定し（ステップＳ３１）、Ｎｏであると、走行距離の検出中であることを記憶し（ステップＳ３２）、走行距離をカウントする（ステップＳ３３）。次いで、「検出走行距離＞刈高さ接地追従昇降制御停止距離」の判定をし（ステップＳ３４）、Ｎｏの場合には、刈高さ接地追従制御を実行する（ステップＳ４１）。
【００５１】
また、Ｙｅｓの場合には、刈取上下操作レバーセンサＳＥ４が刈取上下操作レバーの所定量の下降操作を検出したか否かを判定し（ステップＳ３７）、Ｙｅｓであると、刈高さ接地追従昇降制御の停止を解除し（ステップＳ３９）、刈取搬送部７の上昇済み記憶を解除し、ステップＳ４１に移行する。
【００５２】
また、Ｎｏの場合には、「刈取接地センサＳＥ２の検出値＜目標刈高さ値より下」を判定し（ステップＳ３８）、Ｙｅｓであると、ステップＳ３９〜４１に移行し、Ｎｏであると、刈高さ接地追従昇降制御を実行する（ステップＳ４１）。
【００５３】
次に、図６に基づき刈高さ接地追従制御の他の制御例について説明する。
コントローラ２１の刈高さ昇降制御手段は、刈高さセンサＳＥ３の検出値から刈取搬送部７の刈取接地センサＳＥ２の位置が所定時間内に所定量以上の下降側への変化を検出したときには、刈取搬送部７を所定量自動上昇させ所定量上昇すると停止するようにしている。
【００５４】
刈取作業中に圃場の急激な隆起部や、走行方向に長い水路溝の走行により、左右クローラ走行装置２，２の走行接地面全体が水路溝に落下走行あるいは脱出走行するときには、刈取搬送部７の分草杆先端が急激に昇降し、刈取搬送部７の分草杆が地面に突っ込んでしまう不具合が発生することがある。
【００５５】
しかし、前記構成によると、刈高さセンサＳＥ３の検出値が所定時間内に所定量以上の下降側への変化を検出すると、刈高さを所定量自動上昇させて停止するので、前記不具合を回避することができる。
【００５６】
なお、コントローラ２１の刈高さ昇降制御手段は、刈高さセンサＳＥ３の検出値が所定時間内に所定量以上下降側への変化を検出すると、刈取搬送部７を所定時間にわたり所定速度で自動上昇させるようにしても、同様の効果が期待できる。
【００５７】
次に、図６の制御フローについて説明する。
刈高さ制御自動スイッチＳＷ１が入りで（ステップＳ５１）、刈取・脱穀クラッチレバーが入りの場合には（ステップＳ５２）、刈取接地センサＳＥ２の下降変化を判定する所定下降監視時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ５３）。Ｎｏであると、刈取接地センサＳＥ２の検出値と接地センサＳＥ２の接地基準値から刈取接地センサＳＥ２の下降量を算出し（ステップＳ５４）、次いで、「前記下降算出値＜所定の急降下基準値」を判定し（ステップＳ５５）、Ｎｏであると、刈高さセンサＳＥ３の検出値を急下降前の高さ値として記憶し（ステップＳ５６）、ステップＳ５８に移行する。
【００５８】
また、Ｙｅｓであると、刈取搬送部７の上昇モードを記憶し（ステップＳ５７）、次いで、刈取搬送部７の上昇モードか否かを判定する（ステップＳ５８）。Ｙｅｓであると、「刈高さセンサＳＥ３の検出値＞急下降前の高さ値＋上昇位置」の判定をする（ステップＳ５９）。Ｎｏであると、刈取上昇出力をする（ステップＳ６０）。また、Ｙｅｓであると、刈取上昇モードの記憶を解除し、ステップＳ１に戻る。また、刈取上昇モードか否かを判定し（ステップＳ５８）、Ｎｏであると、刈取接地センサＳＥ２による刈高さ接地追従昇降制御を実行する（ステップＳ６２）。
【００５９】
次に、図７に基づき刈高さ接地昇降制御の他の実施例について説明する。
コントローラ２１の刈高さ昇降制御手段は、刈取接地センサＳＥ２が接地検出位置に到達した時点における刈高さセンサＳＥ３の検出値を接地基準値と記憶し、この接地基準値に対して所定量の上昇範囲を定め、刈高さセンサＳＥ３の検出値が前記上昇範囲内にある間は、刈取接地センサＳＥ２が地面からの離間検出をしていても刈高さ昇降制御を継続するようにしている。
【００６０】
刈取搬送部７の刈高さ接地追従昇降制御を行なう場合に、刈取接地センサＳＥ２が地面から離れると、刈高さ接地追従昇降制御を停止させるのが一般的である。これは走行機体１の前後方向の傾斜揺動により分草杆の先端が上昇した際に刈高さ自動下降制御をすると、水平状態に復帰する際に分草杆の先端が地面に突入する不具合を回避するためである。そして、通常は刈取上下操作レバーの再下降操作により刈取搬送部７を下降作動すると、刈高さ接地追従昇降制御を復帰させている。このような制御であると、オペレータが高刈り状態であることに気付かずに刈取作業を継続し、高刈り状態が長く続いてしまう不具合があった。
【００６１】
しかし、前記構成によると、刈取接地センサＳＥ２の接地基準値に対して刈高さセンサＳＥ３の検出値が所定量の上昇範囲にある間は、刈取接地センサＳＥ２が地面からの離れ検出をしていても刈高さ接地追従昇降制御を継続するので、前記不具合を回避することができる。
【００６２】
また、コントローラ２１の刈高さ昇降制御手段は、刈取接地センサＳＥ２の接地検出位置に到達した時点における刈高さセンサＳＥ３の検出値を接地基準値と記憶しておき、この接地基準値に対して所定量の上昇範囲内にあることを刈高さセンサＳＥ３が検出している間は刈取接地センサＳＥ２が地面から離れたことを検出すると、刈高さ接地追従昇降制御を停止し、次いで、車速検出センサＳＥ７が所定距離の走行を検出すると、刈高さ接地昇降制御を再開するようにしてもよい。
【００６３】
前記構成によると、刈取搬送部７の急降下による分草杆の地面への突入を少なくしながら、高刈取状態を少なくすることができる。
また、コントローラ２１の刈高さ昇降制御手段は、刈取接地センサＳＥ２の接地検出位置に到達した時点における刈高さセンサＳＥ３の検出値を接地基準値と記憶しておき、車速検出センサＳＥ７が走行検出中において、刈高さセンサＳＥ３の検出値が前記接地基準値に対して所定量の上昇範囲内にある場合には、所定距離の走行が継続したときには刈高さ接地追従昇降制御を停止し、また、刈高さセンサＳＥ３が前記上昇範囲内にあることを検出している間において、所定距離の走行が継続しないときには、刈高さ接地追従昇降制御を継続するようにしてもよい。
【００６４】
前記構成によると、刈取上下操作レバーなどの操作により刈取搬送部７を少し上昇させても刈高さ接地追従昇降制御を継続させることができ、刈取搬送部７の急降下による分草杆の地面への突入を防止しながら、高刈取状態を少なくすることができる。
【００６５】
また、コントローラ２１の刈高さ昇降制御手段は、刈取接地センサＳＥ２が接地検出位置に到達した時点における刈高さセンサＳＥ３の検出値を記憶しておき、この接地基準値に対して所定量の上昇範囲を定め、刈高さセンサＳＥ３が前記上昇範囲内にあることを検出している間は、刈取接地センサＳＥ２が地面からの離間検出をしていても刈高さ接地追従昇降制御を継続するようにし、刈取接地センサＳＥ２が非接地状態を検出しているときには、昇降調節速度を標準昇降速度よりも低速にしてもよい。このように構成すると、分草杆が急降下により地面への突入を防止することができる。
【００６６】
また、コントローラ２１の刈高さ昇降制御手段は、刈取接地センサＳＥ２の接地検出位置に到達した時点における刈高さセンサＳＥ３の検出値を接地基準値として記憶しておき、車速検出センサＳＥ７が走行検出中において、刈高さセンサＳＥ３の検出値が前記接地基準値に対して所定量の上昇範囲内にある場合に、所定距離の走行が継続したときには、刈高さ接地追従昇降制御を停止し、また、刈高さセンサＳＥ３の検出値が前記上昇範囲内にある場合に、所定距離の走行が継続しないときには、刈高さ接地追従昇降制御を継続するようにしている。そして、刈高さ接地追従昇降制御の停止後において、刈高さセンサＳＥ３が上昇位置から所定量の下降検出をするか、あるいは、刈取接地センサＳＥ２が接地検出をすると、刈高さ接地追従昇降制御を再開するようにしている。しかして、オペレータの刈高さ自動スイッチＳＷ１の操作忘れに対応することができる。
【００６７】
また、コントローラ２１の刈高さ昇降制御手段は、刈取接地センサＳＥ２が接地検出位置に到達した時点における刈高さセンサＳＥ３の検出値を接地基準値として記憶し、この接地基準値に対して所定量の上昇範囲を定め、刈高さセンサＳＥ３の検出値が前記上昇範囲内にある間は、刈取接地センサＳＥ２が地面からの離間検出をしていても刈高さ接地追従昇降制御を継続し、車速検出センサＳＥ７が走行停止を検出したとき、あるいは、刈高さセンサＳＥ３が所定高さ位置よりの上昇検出をしたときには、刈高さ接地追従昇降制御を即時に停止するようにし、点検作業等の安全確保を図ってもよい。
【００６８】
また、コントローラ２１の刈高さ昇降制御手段は、刈取接地センサＳＥ２が接地検出位置に到達した時点における刈高さセンサＳＥ３の検出値を接地基準値として記憶し、この接地基準値に対して所定量の上昇範囲を定め、刈高さセンサＳＥ３の検出値が前記上昇範囲内にある間は、刈取接地センサＳＥ２が地面からの離間検出をしていても刈高さ接地追従昇降制御を継続するようにし、刈取上下操作レバーセンサＳＥ４が刈取上下操作レバーの上昇操作を検出し、刈高さセンサＳＥ３が前記上昇範囲への上昇検出をすると、刈高さ接地追従昇降制御を即時に停止するようにし、刈高さ接地追従昇降制御の解除の円滑化を図ってもよい。
【００６９】
次に、図７に基づき刈高さ接地追従昇降制御のフローについて説明する。
刈高さ制御自動スイッチＳＷ１が入りで（ステップＳ７１）、刈取・脱穀クラッチレバーが入りの場合には（ステップＳ７２）、刈取接地センサＳＥ２の接地基準値の記憶済みか否かを判定する（ステップＳ７３）。Ｎｏであると、「刈取接地センサＳＥ２の検出値＜刈取接地センサＳＥ２の接地基準値」の判定をし（ステップＳ７４）、Ｎｏであると、前記ステップＳ１に戻る。また、Ｙｅｓであると、刈高さセンサＳＥ３における刈取接地センサＳＥ２の接地基準値は記憶済みとし（ステップＳ７５）、前記ステップＳ１に戻る。
【００７０】
また、刈取接地センサＳＥ２の刈取接地センサＳＥ２の接地記憶済みか否かを判定し（ステップＳ７３）、Ｙｅｓであると、「刈高さセンサＳＥ３における刈取接地センサＳＥ２の接地基準値＜刈高さセンサＳＥ３の検出値＋所定上昇範囲」の判定をする（ステップＳ７６）。Ｙｅｓであると、所定の制御停止距離走行のカウントを初期化し（ステップＳ７７）、後述のステップＳ８３に移行する。
【００７１】
また、ステップＳ７６においてＮｏであると、刈取上下操作レバーの上げ操作を検出したか否かを判定し（ステップＳ７８）、Ｙｅｓであると、刈高さセンサＳＥ３における刈取接地センサＳＥ２の接地記憶済みを解除し（ステップＳ７９）、前記ステップＳ１に戻る。また、Ｎｏであると、「車速検出センサＳＥ７の検出値＞停止基準値」の判定をし（ステップＳ８０）、Ｎｏであると、前記ステップＳ１に戻る。また、Ｙｅｓであると、車速検出センサＳＥ７の検出値から走行距離をカウントし（ステップＳ８１）、制御停止距離を走行したか否かの判定をし（ステップＳ８２）、Ｙｅｓであると、前記ステップＳ１に戻る。また、Ｎｏであると、「刈取接地センサＳＥ２の検出値＜接地基準位置」の判定をし（ステップＳ８３）、Ｙｅｓであると、刈取昇降速度を標準速度にセットし（ステップＳ８４）、制御中断走行距離のカウントを初期化し（ステップＳ８５）、刈高さ上昇制御を実行する（ステップＳ８６）。
【００７２】
また、「刈取接地センサＳＥ２の検出値＜接地基準位置」の判定をし（ステップＳ８３）、Ｎｏであると、車速検出センサＳＥ７の検出値から走行距離をカウントし（ステップＳ８７）、制御中断走行距離を走行したか否かの判定をし（ステップＳ８８）、Ｎｏであると、前記ステップＳ１に戻る。また、Ｙｅｓであると、刈取昇降速度を低速昇降速度にセットし（ステップＳ８９）、刈高さ上昇制御を実行する（ステップＳ８６）。
【符号の説明】
【００７３】
１      走行車台
２      クローラ走行装置
７      刈取搬送部
２１      コントローラ
ＳＥ２    刈取接地センサ
ＳＥ３    刈高さセンサ
ＳＥ４    刈取上下操作レバーセンサ
ＳＥ５    機体左右傾斜センサ
ＳＥ６    機体前後傾斜センサ
ＳＥ７    車速検出センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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