(57)【要約】【課題】ワークの形状に柔軟に対応してワークの落下を防止し得る把持装置を提供する。【解決手段】一対のアーム５でワーク９を把持する把持装置１であって、一対のアーム５と、一対のアーム５が設けられる鉛直方向の柱２ａを有するベース２と、一対のアーム５の間隔を変化させるアクチュエータ３ｃと、ワーク９の把持装置１からの落下を防止する落下防止機構４を有する。落下防止機構４は、ワーク９の下方空間に突出可能に移動し、およびワーク９の下端に近接する落下防止部材４ｃを有する。【選択図】図５
2012201436.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対のアームによりワークを把持する把持装置であって、
前記一対のアームと、前記一対のアームが設けられる鉛直方向の柱を有するベースと、前記一対のアームの間隔を変化させるアクチュエータと、前記ワークの前記把持装置からの落下を防止する落下防止機構を有し、
前記落下防止機構は、前記ワークの下方空間に突出可能に移動し、および／または前記ワークの下端に近接する落下防止部材を有する把持装置。
【請求項２】
請求項１に記載の把持装置であって、
前記ベースは、前記柱から水平方向に延出して前記アームの下方に位置する脚と、前記脚に回転可能かつ、前記把持装置を載置する床面に対して接触可能に設けられる車輪とを有し、
前記落下防止機構は、前記脚に設けられ前記落下防止部材を前記脚に対して昇降させる昇降体を有する把持装置。
【請求項３】
請求項２に記載の把持装置であって、
前記落下防止機構は、第一の前記脚に設けられる第一の前記昇降体によって昇降される第一部材と、第二の前記脚に設けられる第二の前記昇降体によって昇降される第二部材を有し、
前記落下防止部材は、前記第一部材側と前記第二部材側の間の少なくとも一方に収納される収納状態と、前記収納状態から、前記第一部材と前記第二部材の間に張出した張出し状態とに変わる構造を有する把持装置。
【請求項４】
請求項３に記載の把持装置であって、
前記落下防止部材は、前記第一部材に設けられ、かつ前記第一部材から前記第二部材に張出して前記第二部材に支持される先端部を有する把持装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の把持装置であって、
前記落下防止部材は、前記第一部材に回転可能に支持される少なくとも一つの基端部と、前記第二部材側に移動可能な少なくとも一つの先端部を有する把持装置。
【請求項６】
請求項３〜請求項５のいずれか一つに記載の把持装置であって、
前記落下防止部材は、折り畳み可能な構造を有する把持装置。
【請求項７】
請求項１に記載の把持装置であって、
前記一対のアームが設けられかつ前記ベースに昇降可能に取付けられるアームブラケットと、前記アームブラケットを前記ベースに対して昇降させるアームリフトを有し、
前記アームリフトは、上下方向に延出しかつ外周面に雄ねじが形成された第一雄ねじ部材と、前記アームブラケットに取付けられかつ前記第一雄ねじ部材に螺合される第一雌ねじ部材と、前記第一雄ねじ部材を前記第一雌ねじ部材に対して回転させるモータと、前記モータと前記第一雄ねじ部材を連結可能な第一ギヤ構体を有し、
前記落下防止機構は、前記ベースに昇降可能に取付けられる落下防止部材と、前記落下防止部材を前記ベースに対して昇降させる昇降体を有し、
前記昇降体は、上下方向に延出しかつ外周面に雄ねじが形成された第二雄ねじ部材と、前記落下防止部材に取付けられかつ前記第二雄ねじ部材が螺合される第二雌ねじ部材と、前記第二雄ねじ部材と前記モータを連結可能とし前記モータによって前記第二雄ねじ部材を回転させ得る第二ギヤ構体を有する把持装置。
【請求項８】
一対のアームによりワークを把持する把持装置であって、
前記一対のアームと、前記一対のアームが設けられる鉛直方向の柱を有するベースと、前記一対のアームの間隔を変化させるアクチュエータと、前記アームで把持した前記ワークの下面に移動して前記ワークの前記把持装置からの落下を防止する落下防止機構を有し、
前記落下防止機構は、前記一対のアームの間に介在しかつ端部が前記各アームに移動可能に取付けられる落下防止部材と、前記一対のアームによって前記ワークを持上げた際に前記ワークの下側に前記落下防止部材が延出するように前記アームに対して前記落下防止部材の前記端部を付勢する付勢部材を有する把持装置。
【請求項９】
請求項８に記載の把持装置であって、
前記落下防止機構は、前記落下防止部材を複数有する把持装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の把持装置であって、
前記アームには、前記ベースから前記アームが延出する方向に延出しかつ前記落下防止部材の前記端部が移動可能に取付けられるガイドが設けられ、
前記ガイドには、前記各落下防止部材の前記各端部を前記アームの先端部に向けて付勢する前記付勢部材が設けられる把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを把持する把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の把持装置は、ベースと、ベースに設けられる一対のアームと、一対のアームの間隔を変化させてアームによってワークを把持させるアクチュエータと、アームによって把持したワークを下側から支持する落下防止機構を有する（特許文献１，２参照）。特許文献１に記載の落下防止機構は、アームに傾動可能に取付けられてワークの下面に出没するストッパ部材を有する。特許文献２に記載の落下防止機構は、各アームに設けられて他のアームに向けて伸縮するパンタグラフ体を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５０−１４９０５２号公報
【特許文献２】実開昭５６−４７８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし従来の落下防止機構のストッパ部材とパンタグラフ体は、一対のアームの間を移動するためにワークの形状、例えば高さまたは奥行きに対応することが容易でない。そのためワークの形状に柔軟に対応してワークの落下を防止し得る把持装置が従来必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために本発明は、各請求項に記載の通りの把持装置であることを特徴とする。一つの特徴によると把持装置は、ベースと、ベースに設けられる一対のアームと、一対のアームの間隔を変化させてアームによってワークを把持させるアクチュエータと、アームの間隔方向と異なる方向に移動してアームで把持したワークの下側に移動してワークの把持装置からの落下を防止する落下防止機構を有する。
【０００６】
したがって落下防止機構は、ワークの形状に柔軟に対応し得る。例えば落下防止機構は、ワークの下方から上方に移動して、ワークの高さに柔軟に対応してワークの把持装置からの落下を防止し得る。あるいは落下防止機構は、ワークの奥行き方向に移動して、ワークの奥行きの大きさに柔軟に対応してワークの把持装置からの落下を防止し得る。
【発明の効果】
【０００７】
したがって把持装置は、ワークの形状に柔軟に対応してワークの落下を防止し得る。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】把持装置とワークの斜視図である。
【図２】収納状態における落下防止機構の上面図である。
【図３】張出し状態における落下防止機構の上面図である。
【図４】落下防止機構を張出し状態にした際の把持装置とワークの斜視図である。
【図５】落下防止部材を上昇させた際の把持装置とワークの斜視図である。
【図６】他の形態における把持装置の一部とワークの側面図である。
【図７】図６の把持装置とワークの正面図である。
【図８】アームを棚に挿入した際における図６の把持装置の一部側面図である。
【図９】アームを棚の外に移動した際における図６の把持装置の一部側面図である。
【図１０】他の形態における把持装置とワークの斜視図である。
【図１１】落下防止部材を上昇させた際の図１０における把持装置とワークの斜視図である。
【図１２】他の形態における把持装置の簡略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一つの実施の形態を図１〜図５にしたがって説明する。把持装置１は、図１に示すようにベース２とアーム機構３と落下防止機構４を有する。ベース２は、上下に延出する一対の柱２ａと、柱２ａの下部を連結する下梁２ｂと、柱２ａの上部を連結する上梁２ｃと、各柱２ａの下部から前方に延出する脚２ｄと、脚２ｄより高い位置において柱２ａの後方に延出する台２ｆを有する。なお上下方向とは、図１における上下方向であり、重力の方向に対応する。前後方向は、把持装置１の走行方向に対応し、前方が図１右方向、後方が図１左方向である。左右方向は、把持装置１の走行方向に対して直交しかつ水平方向に対応する。
【００１０】
脚２ｄの先端部下側には、図１に示すように車輪２ｅが回転可能に取付けられる。台２ｆの左右部下側には、車輪２ｇが回転可能に取付けられる。車輪２ｅと車輪２ｇは、把持装置１が載置される床面と接触する。台２ｆにはバッテリ７と制御装置２ｉが搭載される。台２ｆの後部にはハンドル２ｈが設けられ、ハンドル２ｈは、台２ｆから上方に延出する。ハンドル２ｈには、図示省略の操作盤が装着される。
【００１１】
アーム機構３は、図１に示すようにアームブラケット３ａと一対のアーム５を有する。アームブラケット３ａの各端部は、各柱２ａに上下方向に移動可能に取付けられる。アームブラケット３ａは、ベース２に設けられたアームリフト６によって昇降される。
【００１２】
アームリフト６は、図１に示すように雄ねじ部材６ａと雌ねじ部材６ｂとモータ６ｄを有する。雄ねじ部材６ａは、上下方向に延出し、各端部が上梁２ｃと下梁２ｂに軸回転可能に取付けられる。雌ねじ部材６ｂは、ブラケット６ｃによってアームブラケット３ａに取付けられる。雌ねじ部材６ｂには、雄ねじ部材６ａが螺合される。モータ６ｄは、下梁２ｂに取付けられて、バッテリ７から供給された電力によって雄ねじ部材６ｂを軸回転させる。雄ねじ部材６ａが軸回転することで雌ねじ部材６ｂが雄ねじ部材６ａに沿って昇降する。
【００１３】
アーム５は、図１に示すように本体板５ａと把持板５ｂを有する。本体板５ａの基端部は、アームブラケット３ａに設けられたガイド３ｂによって左右方向に移動可能に取付けられる。一対の本体板５ａは、アームブラケット３ａに設けられたアクチュエータ３ｃによって間隔が変えられ得る。
【００１４】
アクチュエータ３ｃは、図１に示すように雄ねじ部材３ｄと一対の雌ねじ部材３ｅとモータ３ｆを有する。雄ねじ部材３ｄは、左右方向に延出し、アームブラケット３ａに軸回転可能に取付けられる。雄ねじ部材３ｄの左側外周面に螺旋状の雄ねじが形成され、右側外周面には左側外周面に形成された雄ねじと逆方向に螺旋状に延出する雄ねじが形成される。
【００１５】
各雌ねじ部材３ｅは、図１に示すようにアーム５の本体板５ａに取付けられる。雌ねじ部材３ｅの一つが雄ねじ部材３ｄの左側外周面の雄ねじに螺合され、雌ねじ部材３ｅの他の一つが雄ねじ部材３ｄの右側外周面の雄ねじに螺合される。モータ３ｆは、アームブラケット３ａに取付けられ、バッテリ７から供給された電力によって雄ねじ部材３ｄを軸回転させる。これにより一対のアーム５が近接、離間し、アーム５の間隔が変化する。
【００１６】
本体板５ａと把持板５ｂの間には、図１に示すように複数のリンク５ｃが設けられる。リンク５ｃは、本体板５ａに回転可能に取付けられる第一端部と、把持板５ｂに回転可能に取付けられる第二端部を有する。アーム５には、リンク５ｃの第二端部を上方に付勢し、かつ第二端部を第一端部よりも上方に位置させる、図示省略のばねが設けられる。
【００１７】
図５に示すように一対のアーム５を近接させると、各把持板５ｂがワーク９に当たり、各把持板５ｂとワーク９の間に摩擦力が生じる。各把持板５ｂは、リンク５ｃの回転によって本体板５ａに対して上方に移動し、摩擦力によってワーク９を持上げる。一方、各把持板５ｂは、摩擦力によってワーク９から下方に力を受ける。各把持板５ｂは、リンク５ｃの回転によって下方に移動し、かつワーク９に向けて移動する。これにより一対の把持板５ｂがワーク９に向けて移動し、ワーク９をさらに強く把持する。
【００１８】
落下防止機構４は、図５に示すように第一部材４ａと第二部材４ｂと落下防止部材４ｃと昇降体４ｍとを有する。第一部材４ａと第二部材４ｂは、図１，図５に示すように柱２ａに対して上下方向に移動可能に取付けられる基部４ａ３，４ｂ３を有する。第一部材４ａは、箱形状であって、第一部材４ａには収納部４ａ１と開口部４ａ２が形成される。収納部４ａ１には、折り畳まれた落下防止部材４ｃが収納される。開口部４ａ２は、第二部材４ｂに向いて開口し、落下防止部材４ｃの収納部４ａ１に対する出し入れを許容する。
【００１９】
第二部材４ｂは、図２，図３に示すように箱形状であり、第二部材４ｂには、収納部４ｂ１と開口部４ｂ２が形成される。開口部４ｂ２は、第一部材４ａに向いて開口する。第一部材４ａから移動して張出した落下防止部材４ｃの先端部４ｆ２、４ｇ２は、開口部４ｂ２を通って、収納部４ｂ１に到達し、第二部材４ｂによって支持される。
【００２０】
落下防止部材４ｃは、図２，図３に示すようにパンタグラフ形式であって、四つの棒状のリンク４ｄ〜４ｇを有する。第一リンク４ｄは、第一部材４ａに回転可能に連結される基端部４ｄ１を有する。第二リンク４ｅは、第一部材４ａに前後方向に移動可能にかつ回転可能に連結される基端部４ｅ１を有する。リンク４ｄ，４ｅは、中央部４ｄ３，４ｅ３において交差しかつ回転可能に連結される。リンク４ｄ，４ｅの第二端部４ｄ２，４ｅ２には、リンク４ｆ，４ｇの第一端部４ｆ１，４ｇ１が回転可能に連結される。リンク４ｆ，４ｇは、中央部４ｆ３，４ｇ３において交差しかつ回転可能に連結される。
【００２１】
落下防止部材４ｃは、第一部材４ａに設けられたアクチュエータ４ｎによって図２に示すように第一部材４ａに収納されている収納状態と、図３，図５に示すように第一部材４ａと第二部材４ｂの間のワーク９の下方空間に張出した張出し状態に変えられる。ワーク９の下方空間は、ワーク９の水平方向の断面形状と等しく、ワーク９の下端の高さから、ワーク９の下端を鉛直方向下向きに把持装置１の脚２ｄの上端面の高さを有する。
【００２２】
アクチュエータ４ｎは、リンク４ｅの基端部４ｅ１を前後方向に移動させる油圧シリンダ、またはモータとモータによって進出する雄ねじ部材を有する。落下防止部材４ｃは、収納状態において第一部材４ａと第二部材４ｂの間を開放し、張出し状態において第一部材４ａと第二部材４ｂの間に張出す。張出し状態においてリンク４ｆ，４ｇの先端部４ｆ２，４ｇ２は、第二部材４ｂによって支持される。
【００２３】
昇降体４ｍは、図５に示すように脚２ｄと第一部材４ａと第二部材４ｂの間に設けられる。昇降体４ｍは、パンタグラフ形式であって、棒状の二つのリンク４ｉ，４ｊとアクチュエータ４ｋを有する。第一リンク４ｉは、脚２ｄの先端部に回転可能に連結される第一端部４ｉ１と、第一部材４ａと第二部材４ｂの基端部に前後方向に移動可能にかつ回転可能に連結される第二端部４ｉ２を有する。第二リンク４ｊは、脚２ｄの基端部に前後方向に移動可能にかつ回転可能に連結される第一端部４ｊ１と、第一部材４ａと第二部材４ｂの先端部に回転可能に連結される第二端部４ｊ２を有する。リンク４ｉ，４ｊは、中央部４ｉ３，４ｊ３において交差しかつ回転可能に連結される。
【００２４】
アクチュエータ４ｋは、図５に示すように脚２ｄに設けられる。アクチュエータ４ｋは、第一端部４ｊ１を前後方向に移動させる油圧シリンダまたはモータによって進出される雄ねじ部材を有する。アクチュエータ４ｋによって第一端部４ｊ１を前後に移動させることで、昇降体４ｍが第一部材４ａと第二部材４ｂを昇降させる。
【００２５】
把持装置１によってワーク９を把持して搬送する場合は、先ず操作盤を操作して、操作盤から発信された信号に基づいて制御装置２ｉがアームリフト６によってアーム５の高さを調整する（図１参照）。次に、車輪２ｅと車輪２ｇによって把持装置１を移動させ、アーム５を棚に挿入する。操作盤を操作して、操作盤から発信された信号に基づいて制御装置２ｉがアクチュエータ３ｃを制御し、アーム５がワーク９を把持する。アーム５の把持板５ｂが本体板５ａに対して上昇してワーク９を棚から持上げる。
【００２６】
次に、車輪２ｅと車輪２ｇによって把持装置１を移動させてアーム５とワーク９を棚の外に移動させる。操作盤を操作し、操作盤から発信された信号に基づいて制御装置２ｉがアクチュエータ４ｎを制御し、落下防止部材４ｃが図１，図２の収納状態から図３，図４の張出し状態に変わる。制御装置２ｉが昇降体４ｍを制御し、第一部材４ａと第二部材４ｂが同時に上昇して落下防止部材４ｃがワーク９の下面９ａに当接または下面９ａに近接する位置まで移動する。
【００２７】
したがってワーク９がアーム５に対して下方に移動した場合には、ワーク９が落下防止部材４ｃによって支えられ得る。そのためワーク９の落下によってワーク９自身が破損すること、あるいは把持装置１の一部が破損することが落下防止機構４によって抑制され得る。
【００２８】
次に、車輪２ｅと車輪２ｇによって把持装置１を移動させてワーク９を所定位置へ移動させる。次に、アーム５がワーク９を把持していることを確認する。前記確認は、ワーク９を検知するセンサからの信号に基づいて制御装置２ｉが判断、あるいは作業者が目視によって確認する。センサは、ベース２あるいはアーム機構３あるいは落下防止機構４に設けられる。上記手順と逆の手順によって落下防止部材４ｃを下降させ、次に落下防止部材４ｃを張出し状態から収納状態に変える。次に、上記手順と逆の手順によってアーム５を下降し、一対のアーム５を離間し、ワーク９を所望位置に設置する。
【００２９】
以上のように把持装置１は、図５に示すようにベース２と、ベース２に設けられる一対のアーム５と、一対のアーム５の間隔を変化させてアーム５によってワーク９を把持させるアクチュエータ３ｃと、アーム５の間隔方向と異なる方向に移動してアーム５で把持したワーク９の下側に移動してワーク９の把持装置１からの落下を防止する落下防止機構４を有する。
【００３０】
したがって落下防止機構４は、ワーク９の形状に柔軟に対応し得る。例えば落下防止機構４は、ワーク９の下方から上方に移動して、ワーク９の高さに柔軟に対応してワーク９の把持装置１からの落下を防止し得る。
【００３１】
また把持装置１は、図５に示すように一対のアーム５と、一対のアーム５が設けられる鉛直方向の柱２ａを有するベース２と、一対のアーム５の間隔を変化させるアクチュエータ３ｃと、ワーク９の把持装置１からの落下を防止する落下防止機構４を有する。落下防止機構４は、ワーク９の下方空間に突出可能に移動し、およびワーク９の下端に近接する落下防止部材４ｃを有する。
【００３２】
したがって落下防止機構４は、アーム５と別個に移動するためにアーム５によって把持されたワーク９に対して柔軟に移動し得る。例えば落下防止機構がアーム５に設けられる場合に比べてワーク９に対して柔軟に移動し得る。かくして落下防止機構４は、ワーク９の形状に柔軟に対応してワーク９の落下を防止し得る。
【００３３】
ベース２は、図５に示すように柱２ａから水平方向に延出してアーム５の下方に位置する脚２ｄと、脚２ｄに回転可能かつ、把持装置１を載置する床面に対して接触可能に設けられる車輪２ｅとを有する。落下防止機構４は、脚２ｄに設けられ落下防止部材４ｃを脚２ｄに対して昇降させる昇降体４ｍを有する。したがって把持装置１は、車輪２ｅによって移動し得る。落下防止機構４は、脚２ｄを利用して設けられ、落下防止部材４ｃがアーム５に把持されたワーク９に向けて上昇する。
【００３４】
落下防止機構４は、図５に示すように第一の脚２ｄに設けられる第一の昇降体４ｍによって昇降される第一部材４ａと、第二の脚２ｄに設けられる第二の昇降体４ｍによって昇降される第二部材４ｂを有する。落下防止部材４ｃは、第一部材４ａ側と第二部材４ｂ側の間の少なくとも一方に収納される収納状態と、収納状態から、第一部材４ａと第二部材４ｂの間に張出した張出し状態とに変わる構造を有する。
【００３５】
したがって落下防止部材４ｃは、張出し状態になることでワーク９を下側から支え得る。落下防止部材４ｃを収納状態にすることで、第一部材４ａと第二部材４ｂの間および脚２ｄの間が開放される。これにより脚２ｄの間に障害物が位置することを許容し、ベース２の移動範囲が広くなる。
【００３６】
落下防止部材４ｃは、図２，図３に示すように第一部材４ａに設けられ、かつ第一部材４ａから第二部材４ｂに張出して第二部材４ｂに支持される先端部４ｆ２，４ｇ２を有する。したがって落下防止部材４ｃは、収納状態になることで第一部材４ａに位置する。そのため第一部材４ａと第二部材４ｂが設けられる一対の脚２ｄの間を広く開放し得るる（図１参照）。例えば落下防止部材が第一部材４ａと第二部材４ｂの基端部に収納される場合に比べて一対の脚２ｄの間を広く開放し得る。これによりベース２の移動範囲が広くなる。張出し状態において落下防止部材４ｃは、先端部４ｆ２，４ｇ２が第二部材４ｂによって支持される。そのため落下防止部材４ｃは、第一部材４ａと第二部材４ｂに支持されるためにワーク９の落下を安定良く防止し得る。
【００３７】
落下防止部材４ｃは、図３に示すように第一部材４ａに回転可能に支持される少なくとも一つの基端部４ｅ１，４ｄ１と、第二部材４ｂ側に移動可能な少なくとも一つの先端部４ｆ２，４ｇ２を有する。したがって落下防止部材４ｃの基端部４ｅ１，４ｄ１が第一部材４ａに対して回転することで、落下防止部材４ｃの先端部４ｆ２，４ｇ２が第二部材４ｂ側に向けて移動し得る。
【００３８】
落下防止部材４ｃは、図２に示すように折り畳み可能な構造を有する。したがって落下防止部材４ｃは、折り畳まれることで第一部材４ａに収納され得る。
【００３９】
本発明は、上記実施の形態に限定されず、以下の形態であっても良い。例えば把持装置１は、図１に示す落下防止機構４に代えて図６に示す落下防止機構１０を有していても良い。落下防止機構１０は、図６，図７に示すように一対のガイド１２と複数の連結部材１３と複数の落下防止部材１１を有する。
【００４０】
ガイド１２は、図６，図７に示すように棒状であって、アーム５の本体板５ａの外側面に設けられる。ガイド１２は、アーム５の延出方向（前後方向）に延出する。連結部材１３は、ガイド１２に移動可能に取付けられる。落下防止部材１１は、ロープ、チェーン等であって長尺状である。落下防止部材１１は、連結部材１３に連結される一対の端部１１ｃと、各端部１１ｃから垂下する一対の垂下部１１ａと、一対の垂下部１１ａを連結する中央部１１ｂを有する。
【００４１】
ガイド１２には、図６に示すように連結部材１３をアーム５の先端部へ付勢する付勢部材１４が設けられる。付勢部材１４は、コイルばねであって、ガイド１２の後端部と連結部材１３の間および連結部材１３間に設けられる。
【００４２】
図６，図８に示すように棚１５に設置されたワーク９を把持装置１によって搬送する場合には、把持装置１を移動させてアーム５を棚１５に挿入する。落下防止部材１１の垂下部１１ａが棚１５の端部１５ａに当たり、落下防止部材１１と連結部材１３は、付勢部材１４に抗してアーム５の基端部へ移動する。
【００４３】
図８，図９に示すようにアーム５によってワーク９を把持しかつ持上げ、把持装置１を移動させてアーム５とワーク９を棚１５の外へ移動させる。付勢部材１４がばねの復元力によって連結部材１３をアーム５の先端部に向けて移動させる。これにより落下防止部材１１がアーム５の先端部へ移動して、落下防止部材１１の中央部１１ｂがワーク９の下面９ａの下側に位置する。かくして落下防止部材１１によってワーク９が把持装置１から落下することが防止される。図６に示す連結部材１３には、巻取り機構が設けられる。巻取り機構は、落下防止部材１１を排出可能に巻取る。したがって落下防止部材１１の長さがワーク９の形状に合わせて調節され得る。
【００４４】
以上のように把持装置１は、図６，図７に示すようにベース２と、ベース２に設けられる一対のアーム５と、一対のアーム５の間隔を変化させてアーム５によってワーク９を把持させるアクチュエータ３ｃと、アーム５の間隔方向と異なる方向に移動してアーム５で把持したワーク９の下側に移動してワーク９の把持装置１からの落下を防止する落下防止機構１０を有する。
【００４５】
したがって落下防止機構１０は、ワーク９の形状に柔軟に対応し得る。例えば落下防止機構１０は、ワーク９の奥行き方向に移動して、ワーク９の奥行きの大きさに柔軟に対応してワーク９の把持装置１からの落下を防止し得る。
【００４６】
把持装置１は、図１に示すように一対のアーム５と、一対のアーム５が設けられる鉛直方向の柱２ａを有するベース２と、一対のアーム５の間隔を変化させるアクチュエータ３ｃと、アーム５で把持したワーク９の下面に移動してワーク９の把持装置１からの落下を防止する落下防止機構１０（図９参照）を有する。落下防止機構１０は、図６，図７に示すように一対のアーム５の間に介在しかつ端部１１ｃが各アーム５に移動可能に取付けられる落下防止部材１１と、一対のアーム５によってワーク９を持上げた際にワーク９の下側に落下防止部材１１が延出するようにアーム５に対して落下防止部材１１の端部１１ｃを付勢する付勢部材１４を有する。したがってワーク９は、落下防止部材１１によって落下することが防止され得る。落下防止部材１１は、付勢部材１４によってアーム５に対して移動するため、ワーク９の形状に柔軟に対応し得る。
【００４７】
落下防止機構１０は、図９に示すように落下防止部材１１を複数有する。したがって落下防止機構１０は、アーム５から落下したワーク９を安定良く受け止め得る。
【００４８】
アーム５には、図６に示すようにベース２からアーム５が延出する方向に延出しかつ落下防止部材１１の端部１１ｃが移動可能に取付けられるガイド１２が設けられる。ガイド１２には、各落下防止部材１１の各端部１１ｃをアーム５の先端部に向けて付勢する付勢部材１４が設けられる。したがって棚１５に設置されたワーク９に向けてアーム５を移動させると、落下防止部材１１が棚１５等に引っ掛かり、落下防止部材１１が付勢部材１４に抗してアーム５の基端部に向けて移動する。アーム５によってワーク９を持上げると、付勢部材１４の復元力によって落下防止部材１１がワーク９の下側に延出する位置に移動する。
【００４９】
他の形態において把持装置１は、図１に示す落下防止機構４に代えて図１０，１１に示す落下防止機構１６を有していても良い。落下防止機構１６は、落下防止部材１６ａと一対の昇降体１６ｂを有する。落下防止部材１６ａは、板状であって一対の脚２ｄの間を延出する。落下防止部材１６ａの基端部は、柱２ａに上下方向に移動可能に取付けられる。
【００５０】
図１１に示すように昇降体１６ｂは、パンタグラフ形式であって、第一リンク１６ｃと第二リンク１６ｄとアクチュエータ１６ｅを有する。第一リンク１６ｃは、脚２ｄの先端部に回転可能に連結される第一端部１６ｃ１と、落下防止部材１６ａの基端部に前後方向に移動可能にかつ回転可能に連結される第二端部１６ｃ２を有する。第二リンク１６ｄは、脚２ｄの基端部に前後方向に移動可能にかつ回転可能に連結される第一端部１６ｄ１と、落下防止部材１６ａの先端部に回転可能に連結される第二端部１６ｄ２を有する。第一リンク１６ｃと第二リンク１６ｄは、中央部１６ｃ３，１６ｄ３において交差しかつ回転可能に連結される。
【００５１】
アクチュエータ１６ｅは、図１１に示すように脚２ｄに設けられる。アクチュエータ１６ｅは、第一端部１６ｄ１を前後方向に移動させる油圧シリンダまたはモータとモータによって進出する雄ねじ部材を有する。アクチュエータ１６ｅによって第一端部１６ｄ１を前後方向に移動させることで、昇降体１６ｂによって落下防止部材１６ａが昇降する。
【００５２】
以上のように落下防止機構１６は、図１０，図１１に示すようにワーク９の下端に近接する落下防止部材１６ａを有する。したがって落下防止機構１６は、アーム５と別個に移動するためにアーム５によって把持されたワーク９に対して柔軟に移動し得る。
【００５３】
他の形態において把持装置１は、図１に示すアームリフト６と落下防止機構４に代えて図１２に示すアームリフト１７と落下防止機構１８を有していても良い。アームリフト１７は、雄ねじ部材１７ａと雌ねじ部材１７ｂとモータ１７ｄを有する。雄ねじ部材１７ａは、上下方向に延出し、上梁２ｃと下梁２ｂに軸回転可能に取付けられる。雌ねじ部材１７ｂは、アームブラケット３ａに取付けられかつ雄ねじ部材１７ａに螺合される。モータ１７ｄは、第一ギヤ構体１７ｃを介して雄ねじ部材１７ａに連結される。第一ギヤ構体１７ｃは、モータ１７ｄと雄ねじ部材１７ａを切断可能に連結する。
【００５４】
図１２に示すように落下防止機構１８は、落下防止部材１８ａと昇降体１８ｂを有する。落下防止部材１８ａは、板状で一対の脚２ｄの間を延出する。落下防止部材１８ａの基端部は、柱２ａに上下方向に移動可能に取付けられる。昇降体１８ｂは、雄ねじ部材１８ｃと雌ねじ部材１８ｄを有する。雄ねじ部材１８ｃは、上下方向に延出し、上梁２ｃと下梁２ｂに軸回転可能に取付けられる。雌ねじ部材１８ｄは、落下防止部材１８ａに取付けられかつ雄ねじ部材１８ｃに螺合される。雄ねじ部材１８ｃは、第二ギヤ構体１８ｅを介してモータ１７ｄに連結される。第二ギヤ構体１８ｅは、モータ１７ｄと雄ねじ部材１８ｃを切断可能に連結する。
【００５５】
以上のように把持装置１は、図１２に示すようにアームブラケット３ａをベース２に対して昇降させるアームリフト１７を有する。アームリフト１７は、第一雄ねじ部材１７ａ、第一雌ねじ部材１７ｂ、モータ１７ｄ、モータ１７ｄと第一雄ねじ部材１７ｂを連結可能な第一ギヤ構体１７ｃを有する。落下防止機構１８は、落下防止部材１８ａと昇降体１８ｂを有する。昇降体１８ｂは、第二雄ねじ部材１８ｃ、第二雌ねじ部材１８ｄ、第二雄ねじ部材１８ｄとモータ１７ｄを連結可能としモータ１７ｄによって第二雄ねじ部材１８ｄを回転させ得る第二ギヤ構体１８ｅを有する。
【００５６】
したがってアーム５と落下防止部材１８ａを同じモータ１７ｄによって昇降させることができる。これにより把持装置１の部品点数を少なくすることができる。しかもアーム５と落下防止部材１８ａは、第一ギヤ構体１７ｃと第二ギヤ構体１８ｅによって別個あるいは同時に昇降され得る。これにより把持装置１の自由度が高くなる。
【００５７】
本発明は、上記実施の形態に限定されず、以下の形態等であっても良い。例えば落下防止機構４は、図１，図４に示すように左右方向に張出す落下防止部材４ｃを有していても良いし、前後方向に張出しおよび折り畳まれる落下防止部材を有していても良い。前後方向に張出す落下防止部材は、左右端部が第一部材４ａと第二部材４ｂに前後方向に移動可能に取付けられ、収納されることで第一部材４ａと第二部材４ｂの基部間あるいは先端部間に位置し、第一部材４ａと第二部材４ｂの間を開放する。
【００５８】
落下防止機構４の落下防止部材は、長方形状の板部材が折り畳まれて第一部材４ａに設けられてもよい。この場合、折り畳み状態で収納状態になり、張出した状態で張出し状態になる。張出した状態でワーク下面に長方形状の板部材が近接するため、ワークの落下を防止することができる。
【００５９】
落下防止機構１０は、図６，図８に示すように複数の落下防止部材１１の間隔を広くする付勢部材１４を有していても良いし、落下防止部材の間隔を狭くする付勢部材を有していても良い。後者の場合、落下防止部材は、付勢部材によってアーム５の先端部に向けて付勢され、アーム５の基端部に位置する落下防止部材の長さがアーム５の先端部側に位置する落下防止部材の長さに比べて短い。アーム５を棚に挿入してワーク９をアーム５の間に位置させることで、アーム５の基端部側に位置する落下防止部材がワークに引っ掛かり、落下防止部材が付勢部材に抗して移動し、落下防止部材の間隔が広がり、ワーク９を棚１５から引出した際には落下防止部材が重力によってワーク９の下側に移動する。
【００６０】
落下防止機構４の昇降体４ｍは、図５に示すように脚２ｄに取付けられても良いし、脚２ｄと別個にベース２の柱２ａから前方に突出する部材に取付けられても良い。
【００６１】
アクチュエータ３ｃとアームリフト６は、図１に示すように雄ねじ部材３ｄ，６ａを雌ねじ部材３ｅ，６ｂに対して軸回転させるモータ３ｆ，６ｄを有していても良いし、雌ねじ部材３ｅ，６ｂを雄ねじ部材３ｄ，６ａに対して回転させるモータを有していても良い。
【００６２】
アクチュエータ３ｃとアームリフト６は、図１に示すように雄ねじ部材３ｄ，６ａ等を有していても良いし、ガスによって膨らむ袋（エアバッグ等）と前記袋を巻き取る巻取り器を有していても良い。
【００６３】
落下防止部材１１は、図６に示すように撓みやすい垂下部１１ａと中央部１１ｂを有していても良いし、中央部１１ｂよりも剛性が高い垂下部１１ａを有し、垂下部１１ａが棚１５に当たることで落下防止部材１１がアーム５の基端部側へ確実に移動する構造であっても良い。
【００６４】
落下防止機構１０は、図６に示すように付勢部材１４を有していても良いし、付勢部材１４を有しておらずかつアーム５を棚１５に挿入した際に各落下防止部材１１が棚１５の端部１５ａに当たり、ワーク９をアーム５によって持上げて棚１５の外へ移動した際に各落下防止部材１１が重力によってワーク９の下側に移動しても良い。
【００６５】
把持装置１は、図１に示すように車輪２ｅと車輪２ｇを備える車両でも良いし、歩行する脚を備えるロボットでも良い。
【００６６】
一対のアーム５は、図１に示すように両方がベース２に対して移動しても良いし、一方のみがベース２に対して移動しても良い。
【００６７】
落下防止部材４ｃは、図２，図３に示すようにパンタグラフ式であっても良いし、巻取り機によって巻き取られる帯状であっても良い。この場合の落下防止部材は、巻取り機から排出されることで張出し状態になり、巻取り機に巻き取られることで収納状態になる。
【００６８】
落下防止部材は、収納状態と張出し状態の両方の状態にならなくても良い。例えば、落下防止部材は常にはワーク下方空間に張出し、張出し状態のままワーク下端に近接可能な構成を有していても良い。
【００６９】
落下防止機構１０は、図６〜９に示すように複数の落下防止部材１１を有していても良いし、板または布などの一つのみの落下防止部材を有していても良い。
【符号の説明】
【００７０】
１…把持装置
２…ベース
２ｄ…脚
２ｅ，２ｇ…車輪
３…アーム機構
３ａ…アームブラケット
３ｃ，４ｎ，４ｋ，１６ｅ…アクチュエータ
３ｄ，６ａ，１７ａ，１８ｃ…雄ねじ部材
３ｅ，６ｂ，１７ｂ，１８ｄ…雌ねじ部材
４，１０，１６，１８…落下防止機構
４ａ…第一部材
４ｂ…第二部材
４ｃ，１１，１６ａ，１８ａ…落下防止部材
４ｆ２，４ｇ２…先端部
４ｍ，１６ｂ，１８ｂ…昇降体
５…アーム
６，１７…アームリフト
６ｃ…ブラケット
９…ワーク
１２…ガイド
１３…連結部材
１４…付勢部材
１５…棚
１７ｃ…第一ギヤ構体
１８ｅ…第二ギヤ構体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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