(57)【要約】【課題】バルーンに穴があいたときに、内視鏡用カバーの過膨張を防止しつつ、挿入部を消化管等の管内に留める。【解決手段】推進機構１４ａを、内側からの加圧により挿入部１６の径方向に拡径する第１〜第４伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄから構成する。推進機構１４ａを汚れ防止カバー１４ｂで覆う。汚れ防止カバー１４ｂのカバー本体６５の両端をピアノ線６６で括って、カバー内側に密閉された内部空間６８を形成する。カバー本体６５の後端部に、内部空間６８内の圧力が所定のしきい値を超えるときに開き、逆にしきい値以下のときに閉じる圧力解放バルブ６７を設ける。しきい値の下限値を、膨張した汚れ防止カバー１４ｂが消化管７２の内壁に対して押圧力を有する程度の値に設定する。しきい値の上限値を、汚れ防止カバー１４ｂの破裂あるいは内壁の損傷が発生する限界値よりも小さい値に設定する。【選択図】図１３
2012081132.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管路内に挿入される内視鏡の挿入部の先端に固定された前記挿入部の推進機構であり、前記挿入部の外周側に第１密閉空間を形成する略筒状を有し、前記第１密閉空間内に供給された加圧用の流体による内側からの加圧により前記挿入部の径方向に拡径するとともに前記挿入部の軸方向に収縮し、前記加圧が解除されたときに元の状態に復元する拡張部材を前記軸方向に沿って複数備えており、各前記拡張部材を所定の順番で拡縮径させることで前記挿入部を前記管路内で推進させる推進機構と、
弾性材料からなり、前記推進機構の先端から後端までの全体を覆う長さを持つ略筒状のカバーと、
前記カバーの両端部において前記カバーと前記挿入部とを固定して、前記カバーの内周と前記推進機構の外周との間に第２密閉空間を形成するカバー端部固定手段と、
前記カバーに設けられ、前記第２密閉空間内の圧力を外部に解放する圧力解放バルブであり、前記拡張部材から前記第２密閉空間内へ前記流体が漏れたときに、前記第２密閉空間内の圧力が所定のしきい値以下のときは閉じ状態となって前記カバーを前記径方向に膨張させ、前記第２密閉空間内の圧力が前記しきい値を上回ったときは開き状態となって前記カバーのさらなる膨張を停止させる圧力解放バルブと、
を備えることを特徴とする内視鏡推進装置。
【請求項２】
前記しきい値は、前記カバーが前記径方向に膨張したときに当該カバーの破裂が発生する限界値、または当該カバーが前記管路の内壁に損傷を与える限界値のいずれか低い方よりも小さい値に設定されることを特徴とする請求項１記載の内視鏡推進装置。
【請求項３】
前記しきい値は、前記径方向に膨張した前記カバーが前記管路の内壁に対して押圧力を有する値に設定されることを特徴とする請求項１または２記載の内視鏡推進装置。
【請求項４】
前記押圧力を有する値は、前記径方向に膨張した前記カバーの径が、前記径方向に拡径した前記拡張部材の最大径よりも大きくなるような圧力値であることを特徴とする請求項３記載の内視鏡推進装置。
【請求項５】
前記挿入部に沿って前記軸方向に延びるように配設され、一端が前記圧力解放バルブに接続するとともに、他端が前記内視鏡の操作部まで引き出されており、前記圧力解放バルブが開き状態となったときに前記第２密閉空間内の流体を前記他端から外部に排出する排気用チューブを備えていることを特徴とする請求項１ないし４いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
【請求項６】
各前記拡張部材からの前記流体の漏れをそれぞれ検出する流体漏れ検出手段と、
前記流体漏れ検出手段の検出結果に基づき、前記流体の漏れが発生した前記拡張部材の前記第１密閉空間に対する前記流体の供給を停止させる停止制御手段と、を備えることを特徴とする請求項１ないし５いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
【請求項７】
前記推進機構は、前記挿入部が挿通され、前記軸方向に伸縮自在な伸縮管と、前記伸縮管の外周を覆う前記拡張部材と、前記拡張部材の両端部において前記拡張部材と前記伸縮管とを固定して、前記筒状伸縮体の内周と前記伸縮管の外周との間に前記第１密閉空間を形成する拡張部材端部固定手段と、前記第１密閉空間に対して前記流体を給排する給排チューブとからなる伸縮ユニットを、前記軸方向に複数連結してなることを特徴とする請求項１ないし６いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
【請求項８】
複数の前記伸縮ユニットのうち、前記挿入部の最も先端側に位置する最先端伸縮ユニットを、前記挿入部に解除可能に固定する最先端伸縮ユニット固定手段を備えることを特徴とする請求項７記載の内視鏡推進装置。
【請求項９】
前記拡張部材はバルーンであることを特徴とする請求項８記載の内視鏡推進装置。
【請求項１０】
管路内に挿入される内視鏡の挿入部の先端に固定された前記挿入部の推進機構を覆う内視鏡用カバーであり、
前記推進機構は、前記挿入部の外周側に第１密閉空間を形成する略筒状を有し、前記第１密閉空間内に供給された加圧用の流体による内側からの加圧により前記挿入部の径方向に拡径するとともに前記挿入部の軸方向に収縮し、前記加圧が解除されたときに元の状態に復元する拡張部材を前記軸方向に沿って複数備えており、各前記拡張部材を所定の順番で拡縮径させることで前記挿入部を前記管路内で推進させる推進機構であり、
弾性材料からなり、前記推進機構の先端から後端までの全体を覆う長さを持つ略筒状のカバー本体と、
前記カバー本体の両端部において前記カバー本体と前記挿入部とを固定して、前記カバー本体の内周と前記推進機構の外周との間に第２密閉空間を形成するカバー端部固定手段と、
前記カバー本体に設けられ、前記第２密閉空間内の圧力を外部に解放する圧力解放バルブであり、前記拡張部材から前記第２密閉空間内へ前記流体が漏れたときに、前記第２密閉空間内の圧力が所定のしきい値以下のときは閉じ状態となって前記カバーを前記径方向に膨張させ、前記第２密閉空間内の圧力が前記しきい値を上回ったときは開き状態となって前記カバーのさらなる膨張を停止させる圧力解放バルブと、
を備えることを特徴とする内視鏡用カバー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡を消化管や人工管路等の管内で推進させる内視鏡推進装置、及びこの装置で用いられる内視鏡用カバーに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、医療分野において、大腸や小腸のような屈曲した消化管内に内視鏡の挿入部を挿入して、消化管内壁面の観察や診断、治療を施すことが行われている。この場合、消化管が複雑に屈曲しかつ比較的自由に動くＳ字結腸であると、このＳ字結腸内で挿入部を奥へ進めるためには、手技に熟練度が要求されていた。このため、Ｓ字結腸のような複雑に屈曲した消化管内でも挿入部を容易に奥へ進めることができる内視鏡が求められていた。
【０００３】
近年、挿入部の先端部に取り付けられ、この挿入部を消化管内で推進させる内視鏡推進装置が開発されている（特許文献１参照）。この内視鏡推進装置は、挿入部の軸方向に沿って少なくとも３個以上設けられた伸縮ユニットからなる。各伸縮ユニットは、加圧により径方向に拡径するとともに軸方向に収縮する特殊なバルーンを有しており、また、各伸縮ユニットには、それぞれ各加圧用の圧縮空気を給排するエアチューブが接続されている。各伸縮ユニットは、拡径したときに消化管の内壁をグリップし、縮径したときにグリップを解除する。内視鏡推進装置は、各伸縮ユニットを所定の順番で拡径・縮径させる、いわゆるミミズの移動を模した蠕動運動を行うことで、消化管を手繰り寄せながら挿入部を消化管内で前進／後進させる。
【０００４】
ところで、内視鏡推進装置を消化管内に直に挿入した場合には、内視鏡検査後に洗浄消毒処理を施す必要があるが、この洗浄所毒処理には多大の手間と時間を要する。このため、例えば特許文献２の記載に基づき、使い捨ての汚れ防止カバーを内視鏡推進装置に被せて、内視鏡検査が終了する毎に汚れ防止カバーを交換する方法が提案されている。これにより、洗浄消毒処理を省略あるいはその頻度を減らすことができる。
【０００５】
このように内視鏡推進装置に汚れ防止カバーを被せた場合、何らかの原因で伸縮ユニットのバルーンに穴があいてしまうと、この穴から漏れた空気により汚れ防止カバーが膨張してしまう。この際に、空気漏れの量が多いと、汚れ防止カバーが過膨張して患者に著しい不快感や苦痛を与えたり、あるいは消化管を傷つけたりするおそれがある。
【０００６】
そこで、特許文献３及び４の記載に基づき、汚れ防止カバーに各種バルブからなる圧力解放機構を設け、汚れ防止カバー内の圧力が一定の大きさを超えたときに、圧力解放機構を作動させて汚れ防止カバー内の圧力を解放することにより、汚れ防止カバーの過膨張を防止する方法が提案されている。また、特許文献５及び６の記載に基づき、汚れ防止カバーが一定の大きさ以上膨張したときに内視鏡推進装置から外れるようにする方法も提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−２４０７１３号公報
【特許文献２】特開２００３−２５０７４９号公報
【特許文献３】特表２００９−５２１２９７号公報
【特許文献４】特開２００３−０１０１０５号公報
【特許文献５】特開２００１−０４６３７６号公報
【特許文献６】特開２００４−３３７２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
伸縮ユニットのバルーンに穴があくと、この穴からの空気漏れによりバルーンは縮径する。このとき、バルーンの穴から漏れた空気により汚れ防止カバーが膨張するものの、上記特許文献３及び４に記載の過膨張防止対策を採用した場合には、汚れ防止カバー内の圧力が一定の大きさを超えたときに汚れ防止カバー内の圧力が解放されるため、汚れ防止カバーも縮径する。このため、内視鏡推進装置が消化管の内壁をグリップする力は極めて弱くなる。その結果、消化管内の奥まで進めた挿入部及び内視鏡推進装置が消化管内から抜けたり、あるいは挿入部及び内視鏡推進装置が手繰り寄せた消化管が開放されたりするので、両者を消化管内に留めることができないおそれがある。
【０００９】
また、特許文献５及び６に記載の過膨張防止対策を採用した場合でも、バルーンの穴から漏れた空気により汚れ防止カバーが一定の大きさ以上膨張したときに、汚れ防止カバーが内視鏡推進装置から外れてしまう。このため、特許文献３及び４と同様に、内視鏡推進装置が消化管の内壁をグリップする力が極めて弱くなり、挿入部及び内視鏡推進装置を消化管内に留めることができないおそれがある。
【００１０】
本発明は上記問題を解決するためになされたものであり、バルーン等の拡張部材から流体の漏れが発生したときに、汚れ防止カバー等の内視鏡用カバーの過膨張を防止しつつ、消化管等の管路内に留まることが可能な内視鏡推進装置、及びこの装置で用いられる内視鏡用カバーを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明の内視鏡推進装置は、管路内に挿入される内視鏡の挿入部の先端に固定された前記挿入部の推進機構であり、前記挿入部の外周側に第１密閉空間を形成する略筒状を有し、前記第１密閉空間内に供給された加圧用の流体による内側からの加圧により前記挿入部の径方向に拡径するとともに前記挿入部の軸方向に収縮し、前記加圧が解除されたときに元の状態に復元する拡張部材を前記軸方向に沿って複数備えており、各前記拡張部材を所定の順番で拡縮径させることで前記挿入部を前記管路内で推進させる推進機構と、弾性材料からなり、前記推進機構の先端から後端までの全体を覆う長さを持つ略筒状のカバーと、前記カバーの両端部において前記カバーと前記挿入部とを固定して、前記カバーの内周と前記推進機構の外周との間に第２密閉空間を形成するカバー端部固定手段と、前記カバーに設けられ、前記第２密閉空間内の圧力を外部に解放する圧力解放バルブであり、前記拡張部材から前記第２密閉空間内へ前記流体が漏れたときに、前記第２密閉空間内の圧力が所定のしきい値以下のときは閉じ状態となって前記カバーを前記径方向に膨張させ、前記第２密閉空間内の圧力が前記しきい値を上回ったときは開き状態となって前記カバーのさらなる膨張を停止させる圧力解放バルブと、を備えることを特徴とする。
【００１２】
前記しきい値は、前記カバーが前記径方向に膨張したときに当該カバーの破裂が発生する限界値、または当該カバーが前記管路の内壁に損傷を与える限界値のいずれか低い方よりも小さい値に設定されることが好ましい。
【００１３】
前記しきい値は、前記径方向に膨張した前記カバーが前記管路の内壁に対して押圧力を有する値に設定されることが好ましい。さらに、前記押圧力を有する値は、前記径方向に膨張した前記カバーの径が、前記径方向に拡径した前記拡張部材の最大径よりも大きくなるような圧力値であることが好ましい。
【００１４】
前記挿入部に沿って前記軸方向に延びるように配設され、一端が前記圧力解放バルブに接続するとともに、他端が前記内視鏡の操作部まで引き出されており、前記圧力解放バルブが開き状態となったときに前記第２密閉空間内の流体を前記他端から外部に排出する排気用チューブを備えていることが好ましい。
【００１５】
各前記拡張部材からの前記流体の漏れをそれぞれ検出する流体漏れ検出手段と、前記流体漏れ検出手段の検出結果に基づき、前記流体の漏れが発生した前記拡張部材の前記第１密閉空間に対する前記流体の供給を停止させる停止制御手段と、を備えることが好ましい。
【００１６】
前記推進機構は、前記挿入部が挿通され、前記軸方向に伸縮自在な伸縮管と、前記伸縮管の外周を覆う前記拡張部材と、前記拡張部材の両端部において前記拡張部材と前記伸縮管とを固定して、前記筒状伸縮体の内周と前記伸縮管の外周との間に前記第１密閉空間を形成する拡張部材端部固定手段と、前記第１密閉空間に対して前記流体を給排する給排チューブとからなる伸縮ユニットを、前記軸方向に複数連結してなることが好ましい。
【００１７】
複数の前記伸縮ユニットのうち、前記挿入部の最も先端側に位置する最先端伸縮ユニットを、前記挿入部に解除可能に固定する最先端伸縮ユニット固定手段を備えることが好ましい。また、前記拡張部材はバルーンであることが好ましい。
【００１８】
また、本発明の内視鏡用カバーは、管路内に挿入される内視鏡の挿入部の先端に固定された前記挿入部の推進機構を覆う内視鏡用カバーであり、前記推進機構は、前記挿入部の外周側に第１密閉空間を形成する略筒状を有し、前記第１密閉空間内に供給された加圧用の流体による内側からの加圧により前記挿入部の径方向に拡径するとともに前記挿入部の軸方向に収縮し、前記加圧が解除されたときに元の状態に復元する拡張部材を前記軸方向に沿って複数備えており、各前記拡張部材を所定の順番で拡縮径させることで前記挿入部を前記管路内で推進させる推進機構であり、弾性材料からなり、前記推進機構の先端から後端までの全体を覆う長さを持つ略筒状のカバー本体と、前記カバー本体の両端部において前記カバー本体と前記挿入部とを固定して、前記カバー本体の内周と前記推進機構の外周との間に第２密閉空間を形成するカバー端部固定手段と、前記カバー本体に設けられ、前記第２密閉空間内の圧力を外部に解放する圧力解放バルブであり、前記拡張部材から前記第２密閉空間内へ前記流体が漏れたときに、前記第２密閉空間内の圧力が所定のしきい値以下のときは閉じ状態となって前記カバーを前記径方向に膨張させ、前記第２密閉空間内の圧力が前記しきい値を上回ったときは開き状態となって前記カバーのさらなる膨張を停止させる圧力解放バルブと、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の内視鏡推進装置及び内視鏡用カバーは、管路内で挿入部を推進させる推進機構を覆うカバーに、このカバーと推進機構との間に形成される第２密閉空間内の圧力が所定のしきい値以下のときは閉じ状態となり、第２密閉空間内の圧力がしきい値を上回ったときに開き状態となる圧力解放バルブを設けたので、推進機構を構成する拡張部材からの流体の漏れが発生したときに、カバーを、管路の内壁をグリップし、かつカバーの破裂や管路内壁の損傷が発生しない程度の大きさで膨張させることができる。その結果、カバーの過膨張を防止するのと同時に、挿入部及び内視鏡推進装置を管路内に留めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】電子内視鏡システムの構成を示す斜視図である。
【図２】（Ａ）は内視鏡推進装置の側面図、（Ｂ）はバルーンの内側の構造を説明するための説明図である。
【図３】第３フランジの斜視図である。
【図４】図３中のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。
【図５】第３フランジを挿入部の後端側から見た背面図である。
【図６】第３フランジとエアチューブの接続状態を示した（Ａ）斜視図、（Ｂ）背面図である。
【図７】第３フランジとエアチューブの接続部分の断面図である。
【図８】（Ａ）第１フランジの背面図、（Ｂ）第２フランジの背面図、（Ｃ）第３フランジの背面図である。
【図９】推進制御装置を説明するための説明図である。
【図１０】推進制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図１１】（Ａ）汚れ防止カバーの側面図、（Ｂ）汚れ防止カバーの後端部の拡大断面図である。
【図１２】（Ａ）〜（Ｅ）は推進機構の動作を説明するための説明図である。
【図１３】（Ａ）は第２バルーンに穴があく前の状態、（Ｂ）は第２バルーンに穴があいた後の状態を説明するための説明図である。
【図１４】汚れ防止カバー（密閉空間）内の圧力の大きさと、本発明の圧力解放バルブの開閉との関係を説明するための説明図である。
【図１５】汚れ防止カバー内の圧力の大きさと、従来の圧力解放バルブの開閉との関係を説明するための説明図である。
【図１６】空気漏れが発生したバルーンに対する圧縮空気の供給を停止する処理の流れを示したフローチャートである。
【図１７】挿入部に対するキャップの固定を解除した状態を示す断面図である。
【図１８】挿入部に対してキャップを固定した状態を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１において、電子内視鏡システム１０は、電子内視鏡１１、プロセッサ装置１２、光源装置１３、内視鏡推進装置（自走装置）１４、推進制御装置１５などから構成される。電子内視鏡１１は、消化管内に挿入される挿入部１６と、電子内視鏡１１の把持及び挿入部１６の操作に用いられる操作部１７と、プロセッサ装置１２及び光源装置１３に接続するユニバーサルコード１８とを備えている。
【００２２】
挿入部１６は可撓性を有する棒状体である。挿入部先端部１６ａには、図示は省略するが、観察窓、照明窓、及び送気・送水用ノズル等が設けられている。なお、以下の説明では、挿入部１６の先端側の方向及び面をそれぞれ先端側、先端面といい、挿入部１６の後端側の方向及び面をそれぞれ後端側、後端面という。
【００２３】
操作部１７は、アングルノブ２２、操作ボタン２３等を備えている。アングルノブ２２は、挿入部１６の湾曲方向及び湾曲量を調整する際に回転操作される。操作ボタン２３は、送気・送水や吸引等の各種の操作に用いられる。また、操作部１７には、ユニバーサルコード１８が接続されている。
【００２４】
ユニバーサルコード１８には、送気・送水チャンネルと、撮像信号出力用ケーブル及びライトガイドが組み込まれている。このユニバーサルコード１８の先端部にはコネクタ部２５ａが設けられている。このコネクタ部２５ａは光源装置１３に接続する。また、コネクタ部２５ａからはコネクタ部２５ｂが分岐しており、このコネクタ部２５ｂはプロセッサ装置１２に接続する。
【００２５】
推進制御装置１５には、操作ユニット２６が接続している。この操作ユニット２６は、内視鏡推進装置１４の前進・後退・停止の指示を入力するためのボタン、後述する各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを伸縮させるタイミングをコントロールすることで内視鏡推進装置１４の移動速度を調整するための速度調節ボタン、および全ての伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを伸張した状態とすることで緊急時に容易に内視鏡推進装置１４を抜去するための緊急退避ボタンなどを備えている。
【００２６】
プロセッサ装置１２は、電子内視鏡１１から入力される画像信号から内視鏡画像を生成し、この内視鏡画像に各種画像処理を施す。画像処理済みの内視鏡画像は、プロセッサ装置１２にケーブル接続されたモニタ２７に表示される。光源装置１３は、照明光をライトガイドに供給する。
【００２７】
内視鏡推進装置１４は、挿入部先端部１６ａに取り付けられた推進機構１４ａと、この推進機構１４ａを覆う使い捨ての汚れ防止カバー１４ｂとから構成されており、消化管内で挿入部１６を前進または後進させる。推進機構１４ａは、挿入部１６の先端側から順にその軸方向（以下、挿入部軸方向という）に沿って設けられた第１〜第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄからなる。各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄは、それぞれ個別に、加圧によって挿入部１６の径方向に拡径するとともに挿入部軸方向に収縮し、加圧が解除されると元の状態に復元する。以下、前者の状態を拡径状態といい、後者の状態を縮径状態という。
【００２８】
各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄには、第１〜第４エアチューブ（給排チューブ）２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄを介して、推進制御装置１５から圧縮空気が供給される。推進制御装置１５は、操作ユニット２６からの操作信号に基づき、各エアチューブ２９ａ〜２９ｄへの圧縮空気の給排を制御する。
【００２９】
図２（Ａ），（Ｂ）に示すように、推進機構１４ａの第１〜第４伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄは、挿入部１６に外嵌されかつ挿入部軸方向に沿って並べて設けられた第１〜第４オーバチューブ（伸縮管）３１ａ〜３１ｄを備えている。各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄは、挿入部軸方向に伸縮自在な蛇腹構造を有している。各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄの内部空間には、挿入部１６、各エアチューブ２９ａ〜２９ｄ（第１オーバチューブ３１ａを除く）が挿通される。
【００３０】
第１オーバチューブ３１ａの先端部は、挿入部先端部１６ａに外嵌された略環状のキャップ３２の開口に嵌合している。また、第１オーバチューブ３１ａの後端部は、挿入部先端部１６ａに外嵌された略環状の第１フランジ３３ａの先端側の開口に嵌合している。この第１フランジ３３ａの後端側の開口には、第２オーバチューブ３１ｂの先端部が嵌合している。これにより、第１オーバチューブ３１ａと第２オーバチューブ３１ｂとが第１フランジ３３ａを介して連結される。
【００３１】
以下同様に、第２〜第４オーバチューブ３１ｂ〜３１ｄの後端部はそれぞれ第１フランジ３３ａと同形状の第２〜第４フランジ３３ｂ〜３３ｄの先端側の開口に嵌合し、さらに、第３及び第４オーバチューブ３１ｃ，３１ｄの先端部はそれぞれ第２及び第３フランジ３３ｂ，３３ｃの後端側の開口に嵌合している。これにより、第Ｍ（Ｍは１〜３）オーバチューブと第（Ｍ＋１）オーバチューブとが第Ｍフランジを介して連結される。従って、各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄ、キャップ３２、各フランジ（拡張部材端部固定手段）３３ａ〜３３ｄは一体化している。
【００３２】
キャップ３２は、挿入部１６の外周に着脱自在に固定される。これに対して各フランジ３３ａ〜３３ｄは、挿入部１６の外周に遊嵌されており、挿入部１６に固定されていない。このため、キャップ３２によって、各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄ、各フランジ３３ａ〜３３ｄは、挿入部１６に対してその挿入部軸方向に移動自在に保持される。
【００３３】
キャップ３２及び各フランジ３３ａ〜３３ｄの後端部の外周面には、その周方向に沿って環状溝３５が形成されている。キャップ３２の後端部から第４フランジ３３ｄの後端部までの間の各部材の外周面は、１本の略筒状の弾性カバー３６で覆われている。弾性カバー３６は、例えば合成ゴムや天然ゴム等からなる略円筒状の弾性体と、この弾性体内に、挿入部軸方向に沿うように設けられた複数の繊維とからなる。この繊維は例えばガラスロービング繊維やカーボンロービング繊維のような、挿入部軸方向に伸縮し難い非伸縮性を有している。
【００３４】
弾性カバー３６は、キャップ３２及び各フランジ３３ａ〜３３ｄのそれぞれの環状溝３５に対応する位置でピアノ線３７などにより括られている。これにより、弾性カバー３６に、第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄ（拡張部材）が形成される。第１バルーン３６ａは、第１オーバチューブ３１ａの外周を囲むとともに、両端部がキャップ３２及び第１フランジ３３ａにそれぞれ固定される。同様に、第２バルーン３６ｂ〜第４バルーン３６ｄは、それぞれ第２〜第４オーバチューブ３１ｂ〜３１ｄの外周を囲み、両端部がそれぞれ第１及び第２フランジ３３ａ，３３ｂ、第２及び第３フランジ３３ｂ，３３ｃ、第３及び第４フランジ３３ｃ，３３ｄに固定される。これにより、各バルーン３６ａ〜３６ｄの内側には、それぞれ密閉された第１〜第４空気室（第１密閉空間）３８ａ〜３８ｄが形成される。
【００３５】
第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄは、その内側から加圧されたときに、挿入部１６の径方向に膨張するとともに挿入部軸方向に収縮し、この加圧が解除されると弾性復元力により元の状態に復元する。
【００３６】
第１伸縮ユニット２８ａは、第１オーバチューブ３１ａと、キャップ３２と、第１フランジ３３ａと、第１バルーン３６ａとにより構成される。また、第Ｎ（Ｎは２〜４）伸縮ユニットは、第Ｎオーバチューブと、第（Ｎ−１）及び第Ｎフランジと、第Ｎバルーンとにより構成される。
【００３７】
第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄは、例えばポリ塩化ビニルなどで形成されている。第１エアチューブ２９ａは、第４フランジ３３ｄ、第４オーバチューブ３１ｄ、第３フランジ３３ｃ、第３オーバチューブ３１ｃ、第２フランジ３３ｂ、第２オーバチューブ３１ｂの内部空間を通って第１フランジ３３ａに接続している。また、第２エアチューブ２９ｂは、第４フランジ３３ｄ、第４オーバチューブ３１ｄ、第３フランジ３３ｃ、第３オーバチューブ３１ｃの内部空間を通って第２フランジ３３ｂに接続している。
【００３８】
第３エアチューブ２９ｃは、第４フランジ３３ｄ、第４オーバチューブ３１ｄの内部空間を通って第３フランジ３３ｃに接続している。また、第４エアチューブ２９ｄは、第４フランジ３３ｄに接続している。
【００３９】
次に、第３フランジ３３ｃを例に挙げてフランジの構造について説明を行う。図３〜図５に示すように、第３フランジ３３ｃは、挿入部１６が挿通されるとともに、第３及び第４オーバチューブ３１ｃ，３１ｄが嵌合する挿通孔４２を有している。また、第３フランジ３３ｃの外周面には、上述の環状溝３５の他に、第３空気室３８ｃ内で開口した開口穴４３と、この開口穴４３の縁から先端側に向かって長く延びた２本の断面凹状の溝４４とが形成されている。
【００４０】
第３フランジ３３ｃの内周面には、その周方向に沿ってエアチューブ接続部４６、第１エアチューブ支持部４７、第２エアチューブ支持部４８が所定間隔をあけて設けられている（図５参照）。この間隔は、エアチューブ２９ａ〜２９ｄの幅よりも一回り大きくなるように調整されている。
【００４１】
エアチューブ接続部４６は、内周面上で開口穴４３の開口部分に位置する。このエアチューブ接続部４６の後端面には、挿入部１６の後端側に向かって突出したチューブ接続口５０が形成されている。また、エアチューブ接続部４６の内部には、開口穴４３とチューブ接続口５０とを接続する貫通口５１が形成されている（図４参照）。さらに、エアチューブ接続部４６の両端部には、エアチューブの側端部を支持するために略凹円弧状のガイド部５２が形成されている（図５参照）。
【００４２】
第１及び第２エアチューブ支持部４７，４８の周方向の両端部にも、エアチューブ接続部４６と同様にガイド部５２が形成されている。これにより、エアチューブ接続部４６と第１エアチューブ接続部４６との間、第１エアチューブ支持部４７と第２エアチューブ支持部４８との間、第２エアチューブ支持部４８とエアチューブ接続部４６との間にそれぞれエアチューブを支持する断面略円弧状の支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃが形成される（図５参照）。
【００４３】
各支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃは、その断面積がエアチューブの断面積よりも一回り以上大きくなるように形成されている。このため、各支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃの内面とエアチューブの外面との間には遊びが生じる。これにより、各支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃは、エアチューブを挿入部軸方向にスライド移動自在に支持する。
【００４４】
図６（Ａ），（Ｂ）に示すように、第１エアチューブ２９ａは、支持凹部５４ｂにより挿入部軸方向にスライド移動自在に支持される。第２エアチューブ２９ｂは、支持凹部５４ａにより挿入部軸方向にスライド移動自在に支持される。第３エアチューブ２９ｃは、チューブ接続口５０に接続され、この状態で接着剤等により固定される。これにより、図７に示すように、第３エアチューブ２９ｃが、チューブ接続口５０、貫通口５１、及び開口穴４３を介して、第３空気室３８ｃに接続する。
【００４５】
第１、第２、第４フランジ３３ａ，３３ｂ，３３ｄは、第３フランジ３３ｃと同じ構造であるのでその構造についての説明は省略する。また、第１〜第４フランジ３３ａ〜３３ｄは、互いのエアチューブ接続部４６の位置が重ならないように取り付けられている。具体的には、第１フランジ３３ａを基準としたときに、挿入部１６の後端側から見て第２フランジ３３ｂは挿入部１６の中心軸を中心として時計回りに９０°回転し、第３フランジ３３ｃは時計回りに１８０°回転し、第４フランジ３３ｄは時計回りに２７０°回転している（図２（Ｂ）参照）。
【００４６】
図８（Ａ）に示すように、第１フランジ３３ａのチューブ接続口５０には第１エアチューブ２９ａが接続固定される。図８（Ｂ）に示すように、第２フランジ３３ｂのチューブ接続口５０には第２エアチューブ２９ｂが接続固定され、支持凹部５４ａには第１エアチューブ２９ａがスライド移動自在に支持される。図８（Ｃ）に示すように、第４フランジ３３ｄのチューブ接続口５０には第４エアチューブ２９ｄが接続固定され、支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃにはそれぞれ第３エアチューブ２９ｃ、第２エアチューブ２９ｂ、第１エアチューブ２９ａがスライド移動自在に支持される。これにより、第１、第２、第４エアチューブ２９ａ，２９ｂ，２９ｄと、第１、第２、第４空気室３８ａ，３８ｂ，３８ｄとがそれぞれ接続する。
【００４７】
図９に示すように、推進制御装置１５は、コンプレッサ５８と、コンプレッサ５８から発生した圧縮空気を各エアチューブ２９ａ〜２９ｄへ導く４本の管路５９ａ，５９ｂ，５９ｃ，５９ｄと、各管路５９ａ〜５９ｄの途中に設けられた供給弁６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄ及び解放弁６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄと、圧力計（漏れ検出手段）６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄとから構成されている。コンプレッサ５８が作動している状態で解放弁を閉じて供給弁を開くと、これに対応するエアチューブを介して空気室に圧縮空気が供給される。この状態で供給弁を閉じて解放弁を開くと空気室が大気圧に戻る。
【００４８】
推進制御装置１５から第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄをそれぞれ介して供給された圧縮空気は、第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄを通って、第１〜第４空気室３８ａ〜３８ｄ内にそれぞれ供給される。また、第１〜第４空気室３８ａ〜３８ｄ内の圧縮空気は、解放弁６１ａ〜６１ｄを開いたときに、第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄを通って解放弁６１ａ〜６１ｄからそれぞれ排出される。
【００４９】
圧力計６２ａ〜６２ｄは、それぞれ第１エアチューブ２９ａ及び第１空気室３８ａ内の圧力、第２エアチューブ２９ｂ及び第２空気室３８ｂ内の圧力、第３エアチューブ２９ｃ及び第３空気室３８ｃ内の圧力、第４エアチューブ２９ｄ及び第４空気室３８ｄ内の圧力を測定する。
【００５０】
図１０に示すように、推進制御装置１５のＣＰＵ（停止制御手段）６４は、推進制御装置１５の各部を統括的に制御して、第１〜第４空気室３８ａ〜３８ｄへの圧縮空気の給排を制御する。ＣＰＵ６４は、第１〜第４圧力計６２ａ〜６２ｄから入力される計測結果に基づき、それぞれ第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄから空気漏れが発生しているか否かを判定する。
【００５１】
また、ＣＰＵ６４は、例えば第１バルーン３６ａより空気漏れが発生している場合には、第１供給弁６０ａを制御して第１空気室３８ａへの圧縮空気の供給を停止させる。さらに、ＣＰＵ６４は、第２〜第４バルーン３６ｂ〜３６ｄより空気漏れが発生している場合も同様に、第２〜第４供給弁６０ｂ〜６０ｄを制御して第２〜第４空気室３８ｂ〜３８ｄへの圧縮空気の供給を停止させる。
【００５２】
図１１（Ａ）に示すように、汚れ防止カバー１４ｂは、推進機構１４ａの先端から後端までの全体を覆う長さを持つ略筒状のカバー本体６５と、カバー本体６５の両端を括って挿入部１６に固定するピアノ線（カバー端部固定手段）６６と、カバー本体６５の後端部に設けられた圧力解放バルブ６７とを備えている。
【００５３】
カバー本体６５は、例えば天然ゴム、合成ゴム等の弾性材料で形成されている。このカバー本体６５の両端をそれぞれピアノ線６６で括ることにより、カバー本体６５の内側に気密な内部空間（第２密閉空間）６８が形成される。これにより、消化管７２（図１３（Ａ）参照）内の粘液等が推進機構１４ａの外周に付着することが防止される。また、カバー本体６５は、各バルーン３６ａ〜３６ｄのいずれかより漏れた圧縮空気により内側から加圧されたときに、挿入部１６の径方向に膨張する。
【００５４】
図１１（Ｂ）に示すように、圧力解放バルブ６７は、カバー本体６５の後端部を貫通するように設けられている。圧力解放バルブ６７の先端側の開口は内部空間６８内に位置し、後端側の開口は内部空間６８外に位置している。圧力解放バルブ６７は、内部空間６８内の圧力が所定のしきい値Ｐｔｈよりも大きくなると開き、逆に内部空間６８内の圧力がしきい値Ｐｔｈ以下になると閉じる。このような圧力解放バルブ６７としては、例えば、内蔵したバネの収縮／弾性復元により弁の開／閉を行う、いわゆるリリーフ弁タイプや一次圧力調整弁タイプのものが用いられる。
【００５５】
しきい値Ｐｔｈは、推進機構１４ａの種類（例えば各バルーン３６ａ〜３６ｄの外径等）、及びカバー本体６５の種類（例えばカバーの材料、弾性変形していない初期状態での内径）などに応じて定められる上限値Ｍａｘと下限値Ｍｉｎとの間の値に設定される。上限値Ｍａｘは、膨張したカバー本体６５の破裂が発生する限界値、または膨張したカバー本体６５が消化管７２に損傷を与える限界値のいずれか低い方よりも小さい値に設定されている。
【００５６】
また、下限値Ｍｉｎは、膨張したカバー本体６５が消化管７２の内壁に対して押圧力を有する程度の値に設定されている。具体的にこの値は、例えば、膨張したカバー本体６５の径が、拡径状態の各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの各バルーン３６ａ〜３６ｄの最大径よりも大きくなるような圧力値である（図１３（Ｂ）参照）。
【００５７】
圧力解放バルブ６７の後端側の開口には、排気用チューブ７３の先端部が接続している。排気用チューブ７３は、挿入部１６に沿って配設されており、後端部が操作部１７まで引き出されている。従って、排気用チューブ７３の後端側の開口は、操作部１７の周囲に位置している。このため、内視鏡検査中においても、排気用チューブ７３の後端側の開口は、常に患者の体外に位置する。
【００５８】
次に、図１２を用いて上記構成の内視鏡推進装置１４の作用について説明を行う。なお、図面の煩雑化を防止するため、各エアチューブ２９ａ〜２９ｄは図示を省略している。
【００５９】
最初に、挿入部先端部１６ａに推進機構１４ａが取り付けられ、そのキャップ３２が挿入部先端部１６ａに固定される。このとき、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄは縮径状態である。キャップ３２の固定後、推進機構１４ａを覆うように汚れ防止カバー１４ｂが挿入部先端部１６ａに取り付けられる。次いで、プロセッサ装置１２及び光源装置１３の電源がＯＮされて検査準備が完了した後、挿入部先端部１６ａが患者の消化管７２内に挿入される。
【００６０】
挿入部先端部１６ａが消化管７２内の所定位置、例えばＳ字結腸の手前まで進められた後、推進制御装置１５の電源がＯＮされる。推進制御装置１５のＣＰＵ６４は、コンプレッサ５８を作動させるとともに、第１及び第４供給弁６０ａ，６０ｄを開いて第１及び第４解放弁６１ａ，６１ｄを閉じる。また、ＣＰＵ６４は、第２及び第３供給弁６０ｂ，６０ｃを閉じて第２及び第３解放弁６１ｂ，６１ｃを開く。これにより、第１及び第４エアチューブ２９ａ，２９ｄからそれぞれ第１及び第４空気室３８ａ，３８ｄに圧縮空気が供給される。
【００６１】
図１２（Ａ）に示すように、第１及び第４空気室３８ａ，３８ｄへの圧縮空気の供給により、第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄが拡径するとともに挿入部軸方向に収縮する。また、第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄの拡径に伴い、汚れ防止カバー１４ｂにおける第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄの外周に位置する部分も拡径する。ＣＰＵ６４は、圧力計６２ａ，６２ｄの測定結果に基づき、第１及び第４空気室３８ａ，３８ｄ内の圧力が所定の設定圧力値に達した時に、第１及び第４供給弁６０ａ，６０ｄを閉じる。
【００６２】
第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄの挿入部軸方向の収縮に伴い、キャップ３２と第１フランジ３３ａとの間隔が狭まり第１オーバチューブ３１ａが挿入部軸方向に収縮するとともに、第３フランジ３３ｃと第４フランジ３３ｄとの間隔が狭まり第４オーバチューブ３１ｄが挿入部軸方向に収縮する。これにより、第１及び第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｄが縮径状態から拡径状態に変形して、第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄの外面が汚れ防止カバー１４ｂを介して消化管７２の内壁に圧着される。こうして第１及び第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｄが消化管７２の内壁をグリップする。
【００６３】
次いで、操作ユニット２６で前進指示が入力されると、ＣＰＵ６４は、第２供給弁６０ｂを開いて第２解放弁６１ｂを閉じるとともに、第４解放弁６１ｄを開く。これにより、第２空気室３８ｂへ圧縮空気が供給されるとともに、第４空気室３８ｄが大気圧に戻る。なお、第２供給弁６０ｂは、圧力計６２ｂで測定された第２空気室の圧力が設定圧力値に達した時に閉じられる。
【００６４】
図１２（Ｂ）に示すように、第２伸縮ユニット２８ｂが拡径状態に変形して消化管７２の内壁をグリップするとともに、第４伸縮ユニット２８ｄが縮径状態に変形して消化管７２の内壁のグリップが解除される。
【００６５】
図１２（Ｃ）に示すように、ＣＰＵ６４は、各供給弁及び解放弁を適宜開閉して、第１伸縮ユニット２８ａを縮径状態に変形させるとともに、第３伸縮ユニット２８ｃを拡径状態に変形させて消化管７２の内壁をグリップさせる。この際に、第１伸縮ユニット２８ａの後方の第２，第３伸縮ユニット２８ｂ，２８ｃは、消化管７２の内壁をグリップしている。また、キャップ３２は挿入部１６に固定されている一方で、他の各部材は挿入部１６に対してフリーな状態になっている。このため、第１伸縮ユニット２８ａが挿入部軸方向へ伸長しようとする動作は、挿入部１６を消化管７２の内壁に対して前進させる推進力に変換され、挿入部１６が前進する。
【００６６】
図１２（Ｄ）に示すように、ＣＰＵ６４は、第２伸縮ユニット２８ｂを縮径状態に変形させるとともに、第４伸縮ユニット２８ｄを拡径状態に変形させる。第２伸縮ユニット２８ｂが挿入部軸方向に伸長するときは、第２伸縮ユニット２８ｂの後方の第３，第４伸縮ユニット２８ｃ，２８ｄが消化管７２の内壁をグリップしている。図１２（Ｃ）と同様に、第２伸縮ユニット２８ｂが伸長する動作は、挿入部１６を前進させる推進力に変換され、挿入部１６がさらに前進する。
【００６７】
図１２（Ｅ）に示すように、ＣＰＵ６４は、第３伸縮ユニット２８ｃを縮径状態に変形させるとともに、第１伸縮ユニット２８ａを拡径状態に変形させる。この状態では、第３伸縮ユニット２８ｃが挿入部軸方向に伸長したとしても、第１伸縮ユニット２８ａが挿入部軸方向に収縮にして消化管７２の内壁をグリップしているので、挿入部１６は前進しない。この図１２（Ｅ）の状態は、図１２（Ａ）に示した初期状態と同じである。
【００６８】
ＣＰＵ６４は、上述の図１２（Ａ）、図１２（Ｂ）、図１２（Ｃ）、図１２（Ｄ）の各状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び解放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが図１２（Ａ）〜図１２（Ｄ）で説明したような、いわゆるミミズの移動を模した蠕動運動をすることで、挿入部１６が前進する。
【００６９】
図１３（Ａ）において、例えば第１及び第２伸縮ユニット２８ａ，２８ｂが拡径状態に切り替えられたときに第２バルーン３６ｂに穴７５があいた場合、図１３（Ｂ）に示すように、この穴７５から内部空間６８内に圧縮空気が漏れる。これにより、第２バルーン３６ｂ内の圧力が急速に低下するため、第２バルーン３６ｂが縮径して、第２伸縮ユニット２８ｂが縮径状態に変形する。
【００７０】
図１４の括弧付き数字（１）に示すように、第２バルーン３６ｂの穴７５から内部空間６８内へ圧縮空気が漏れ始めた初期の段階では、内部空間６８内の圧力は低く上述のしきい値Ｐｔｈまで達してはいない。この状態では圧力解放バルブ６７が閉じ状態となっているので、内部空間６８は密閉された空間になる。このため、穴７５から内部空間６８内へ漏れる圧縮空気の量が増えるのに従って、内部空間６８内の圧力が次第に上昇し、カバー本体６５が次第に径方向に膨張する。
【００７１】
次いで、内部空間６８内の圧力がしきい値Ｐｔｈを超えると、括弧付き数字（２）に示すように圧力解放バルブ６７が開き状態となる。これにより、内部空間６８内の圧縮空気が、圧力解放バルブ６７から排気用チューブ７３を通って患者の体外にある操作部１７の付近で排出される。その結果、括弧付き数字（３）に示すような内部空間６８内のさらなる圧力の上昇は発生せず、カバー本体６５の径方向の膨張が停止する。
【００７２】
圧力解放バルブ６７が開き状態になった後、例えば「圧力解放バルブ６７から排出される圧縮空気の量」＞「穴７５から内部空間６８内に漏れる圧縮空気の量」の場合、あるいは第２空気室３８ｂへの圧縮空気の供給が停止された場合には、内部空間６８内の圧力は減少するため、カバー本体６５は径方向に収縮する。そして、内部空間６８内の圧力がしきい値Ｐｔｈ以下になると、括弧付き数字（４）に示すように圧力解放バルブ６７が閉じる。これにより、括弧付き数字（５）に示すような内部空間６８内のさらなる圧力の減少は発生しないので、カバー本体６５の径方向の収縮が停止する。
【００７３】
以下同様に、内部空間６８内の圧力がしきい値Ｐｔｈを超えた場合には圧力解放バルブ６７が開き状態となることでさらなる圧力の上昇が防止され、逆に内部空間６８内の圧力がしきい値Ｐｔｈ以下になった場合には圧力解放バルブ６７が閉じ状態となることでさらなる圧力の減少が防止される。その結果、内部空間６８内の圧力がしきい値Ｐｔｈの前後の値に保たれる。
【００７４】
図１３（Ｂ）に戻って、内部空間６８内の圧力のしきい値Ｐｔｈは、上述の下限値Ｍｉｎよりも大きく設定されるので、カバー本体６５の径は、拡径状態の各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの各バルーン３６ａ〜３６ｄの最大径よりもΔｄ［＝（Δｄ／２）×２］だけ大きくなる。これにより、カバー本体６５は、消化管７２の内壁に対して押圧力を有する程度に膨張するので、消化管７２の内壁を確実にグリップすることができる。
【００７５】
このように第２伸縮ユニット２８ｂが縮径状態に変形して推進機構１４ａによる消化管７２の内壁のグリップ力が大幅に低下した場合でも、汚れ防止カバー１４ｂにより消化管７２の内壁をグリップすることができる。従って、挿入部１６及び内視鏡推進装置１４が消化管７２内から抜けたり、あるいは手繰り寄せた消化管７２が開放されたりすることが防止される。
【００７６】
また、内部空間６８内の圧力のしきい値Ｐｔｈは、上述の上限値Ｍａｘよりも小さく設定されるので、カバー本体６５が破裂する大きさまで膨張、及び消化管７２の内壁を損傷させる大きさまで膨張するなどの過膨張が防止される。
【００７７】
一方、圧力解放バルブ６７の代わりに上記先行技術文献３及び４に記載の圧力解放バルブが設けられた比較例では、図１５の括弧付き数字（１）及び（２）に示すように、内部空間６８内の圧力がしきい値Ｐｔｈを超えたときに圧力解放バルブが開いて、汚れ防止カバー１４ｂ内の圧力が解放されるまでは本発明と基本的に同じである。
【００７８】
しかしながら、比較例では、内部空間６８内の圧力がしきい値Ｐｔｈを一旦超えてしまうと、その後の内部空間６８内の圧力の変動に関らず、圧力解放バルブが開いた状態が継続する。このため、上述したように「圧力解放バルブから排出される圧縮空気の量」＞「穴から内部空間内に漏れる圧縮空気の量」などが満たされる場合には、括弧付き数字（３）に示すように、内部空間６８内の圧力は次第に減少し、これに伴い汚れ防止カバー１４ｂが径方向に収縮する。その結果、比較例では、汚れ防止カバー１４ｂの破裂や消化管７２の内壁の損傷は防止されるものの、消化管７２の内壁をグリップすることができないので、挿入部１６及び内視鏡推進装置１４が消化管７２内から抜けたり、あるいは手繰り寄せた消化管７２が開放されてしまう。
【００７９】
これに対して本発明では、圧力解放バルブ６７により内部空間６８内の圧力がしきい値Ｐｔｈの前後の値に保たれるので、汚れ防止カバー１４ｂの過膨張を防止するとともに、挿入部１６及び内視鏡推進装置１４を空気漏れが発生した位置で消化管７２内に留めることができる。
【００８０】
また、図１６に示すように、推進制御装置１５のＣＰＵ６４は、例えば第１及び第２伸縮ユニット２８ａ，２８ｂが拡径状態に切り替えられたときに、第１及び第２圧力計６２ａ，６２ｂの計測値をモニタして、第１及び第２バルーン３６ａ，３６ｂに空気漏れが発生しているか否かを監視する。
【００８１】
具体的には、（Ａ）圧力計の計測値が突然低下した場合、（Ｂ）正常なバルーンが膨張したときの空気室内の圧力をＰｓとしたときに、所定時間が経過しても圧力計の計測値がＰｓにならない場合、あるいは（Ｃ）圧力計の計測値がしきい値Ｐｔｈに近い値になった場合など圧力計の計測値に異常が生じた場合に、ＣＰＵ６４はバルーンからの空気漏れが発生していると判定する。これにより、上記図１３（Ｂ）で説明したように、例えば第２バルーン３６ｂからの空気漏れが発生した場合には、第２圧力計６２ｂの計測値に異常が生じるため、ＣＰＵ６４は、第２バルーン３６ｂで空気漏れが発生したと判定する。
【００８２】
次いで、ＣＰＵ６４は第２供給弁６０ｂを閉じる。これにより、空気漏れが発生している第２バルーン３６ｂの第２空気室３８ｂに対する圧縮空気の供給が停止される。これにより、第２空気室３８ｂに対して圧縮空気が無駄に供給され続けることが防止される。
【００８３】
なお、挿入部１６及び内視鏡推進装置１４を消化管７２内から抜き取る場合には、操作ユニット２６の緊急退避ボタンを押下操作する。この押下操作がなされると、ＣＰＵ６４はコンプレッサ５８の作動を停止して全供給弁６０ａ〜６０ｄを閉じるとともに、全解放弁６１ａ〜６１ｄを開く。これにより、拡径状態の第１伸縮ユニット２８ａが縮径状態に切り替えられる。
【００８４】
また、第２解放弁６１ｂが開くことにより、内部空間６８内の圧縮空気が、第２バルーン３６ｂの穴７５、第２空気室３８ｂ、第２フランジ３３ｂ、第２エアチューブ２９ｂを通って第２解放弁６１ｂから排出される。これにより、膨張したカバー本体６５が収縮するため、カバー本体６５による消化管７２の内壁のグリップが解除される。推進機構１４ａ及び汚れ防止カバー１４ｂによるグリップが全て解除されるので、挿入部１６及び内視鏡推進装置１４を消化管７２内から抜き取ることができる。
【００８５】
上記実施形態では、第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄのうち、第２バルーン３６ｂから空気漏れが発生した場合を例に挙げて説明したが、他のバルーン３６ａ，３６ｃ，３６ｄまたは複数個のバルーンで空気漏れが発生した場合にも、上記説明した効果と同様の効果が得られる。
【００８６】
上記実施形態では、キャップ３２は挿入部先端部１６ａの外周に着脱自在に固定されるが、このキャップ３２の固定・固定解除を操作ユニット２６で行ってもよい。例えば図１７に示すように、第１オーバチューブ３１ａの先端部分の内周面に、その周方向に沿って略ドーナツ状のバルーン（最先端伸縮ユニット固定手段）７７を設けてもよい。このバルーン７７の内径は、圧縮空気が供給されていない非圧縮状態において挿入部先端部１６ａの外径よりも大きくなっている。
【００８７】
バルーン７７には、圧縮空気の給排を行うための給排チューブ７８の一端が接続している。この給排チューブ７８の他端は、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの内部空間を通って、推進制御装置１５に接続している。
【００８８】
推進制御装置１５は、操作ユニット２６からの指令に応じて、給排チューブ７８への圧縮空気の給排を制御する。推進制御装置１５は、操作ユニット２６から挿入部先端部１６ａの固定指令が入力されると、給排チューブ７８へ圧縮空気を供給する。これにより、図１８に示すように、バルーン７７が内側に膨張してその内径が狭まることで、バルーン７７が挿入部先端部１６ａの外周をグリップする。これにより、バルーン７７を介してキャップ３２が挿入部先端部１６ａに固定される。
【００８９】
キャップ３２の固定後、推進制御装置１５は、操作ユニット２６から挿入部先端部１６ａの固定解除指令が入力されると、コンプレッサ５８から発生した圧縮空気を給排チューブ７８に導く管路（図示せず）の途中に設けた解放弁（図示せず）を開く。これにより、バルーン７７及び給排チューブ７８の内部が大気圧に戻り、バルーン７７が図１７に示した元の状態に復元して挿入部先端部１６ａのグリップを解除する。挿入部先端部１６ａに対するキャップ３２の固定が解除される。
【００９０】
以上説明したように、挿入部１６及び内視鏡推進装置１４が消化管内などに挿入されている状態でも、操作ユニット２６を操作することでキャップ３２の固定・固定解除を切り替えることができる。これにより、上記図１３（Ｂ）で説明したような汚れ防止カバー１４ｂが消化管７２の内壁をグリップした状態でも、キャップ３２の固定を解除することで、挿入部１６だけを消化管７２のさらに奥に進めることができる。
【００９１】
なお、バルーン７７を、第１オーバチューブ３１ａの先端部分の内周面上に設ける代わりに、キャップ３２の内周面上などに設けてもよい。また、バルーン７７の代わりに、挿入部先端部１６ａに対するキャップ３２の固定／固定解除を遠隔操作で切替可能な各種の固定部材を設けてもよい。
【００９２】
上記実施形態では、推進制御装置１５の各圧力計６２ａ〜６２ｄの計測結果に基づき、各バルーン３６ａ〜３６ｄでそれぞれ空気漏れが発生しているかを判定しているが、圧力計は推進制御装置１５から各空気室３８ａ〜３８ｄまでの圧縮空気の流路の任意の箇所に設けてもよい。
【００９３】
上記実施形態では、空気漏れが発生したバルーンへの圧縮空気の供給を選択的に停止する場合について説明したが、各バルーンの少なくとも１つで空気漏れが発生した場合には、全てのバルーンへの圧縮空気の供給を停止してもよい。
【００９４】
上記実施形態では、第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄをそれぞれ第１〜第４フランジ３３ａ〜３３ｄに接続しているが、第１〜第４伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの任意の１箇所に接続してもよい。例えば、第１〜第４オーバチューブ３１ａ〜３１ｄにその内面と外面とを貫通する貫通穴を設けて、各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄの貫通穴にそれぞれ各エアチューブ２９ａ〜２９ｄを接続してもよい。
【００９５】
上記実施形態では、弾性カバー３６（図２参照）をピアノ線３７で括ることより第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄを形成しているが、各第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄ（筒状伸縮体）をそれぞれ別個に取り付けてもよい。
【００９６】
上記各実施形態では、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄがそれぞれ個別のオーバチューブ３１ａ〜３１ｄを備えているが、例えば、挿入部１６の軸方向に長く延びた一本のオーバチューブの外周に、その軸方向に沿って複数のバルーン３６ａ〜３６ｄ、キャップ３２及びフランジ３３ａ〜３３ｄを設けることによって、各伸縮ユニットを構成してもよい。
【００９７】
上記各実施形態では、各バルーン３６ａ〜３６ｄの両端部と、各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄの両端部とをそれぞれキャップ３２、各フランジ３３ａ〜３３ｄを介して固定しているが、フランジを介さずに、圧着や接着等の各種方法を用いて両者を固定してもよい。
【００９８】
上記実施形態では、内視鏡推進装置１４を４個の伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄにより構成しているが、ミミズの移動を模した蠕動運動を行う場合には３個以上の伸縮ユニットがあればよいので、内視鏡推進装置を３個あるいは５個以上の伸縮ユニットにより構成してもよい。また、上記各実施形態では、各バルーン３６ａ〜３６ｄの内側に圧縮空気を給排しているが、圧縮空気の代わりに液体等の各種流体を用いてもよい。
【００９９】
上記実施形態では、第Ｍ（Ｍは１〜３）オーバチューブと第（Ｍ＋１）オーバチューブとが共通の第Ｍフランジを介して接続されているが、この第Ｍフランジを第Ｍオーバチューブに接続するフランジと、第Ｍ＋１オーバチューブに接続するフランジとに分けてもよい。
【０１００】
上記実施形態ではピアノ線６６を用いてカバー本体６５の両端部を括っているが、ピアノ線以外のものを用いてカバー本体６５の両端部を括るようにしてもよい。また、上記実施形態では、各バルーン３６ａ〜３６ｄの空気室３８ａ〜３８ｄに供給する流体として圧縮空気を例に挙げて説明を行ったが、液体等の各種流体を用いてもよい。
【０１０１】
上記実施形態では、内部空間６８内の圧力がしきい値Ｐｔｈを上回るか否かに応じて自動的に開き状態／閉じ状態に切り替わるタイプの解放バルブ６７を例に挙げて説明を行ったが、内部空間６８内の圧力を圧力計等の各種測定器で別途計測した結果に基づき、開き状態／閉じ状態に切り替わるタイプの解放バルブを用いてもよい。
【０１０２】
上記実施形態では、推進機構１４ａの外周を覆うカバーとして使い捨ての汚れ防止カバー１４ｂを例に挙げて説明を行ったが、例えばバルーンから消化管７２への空気漏れを防止するためのカバーや、アレルギー性材料からなるバルーンと消化管７２の内壁との接触防止するための低アレルギー材料カバーなどの各種カバーを用いることができる。
【０１０３】
上記実施形態では、内視鏡推進装置１４が電子内視鏡１１の挿入部１６に取り付けられる場合について説明を行ったが、本発明の内視鏡推進装置は、消化管や人工管路等の各種管内に挿入される各種内視鏡の挿入部に取り付け可能である。
【符号の説明】
【０１０４】
１１  電子内視鏡
１４  内視鏡推進装置
１４ａ  推進機構
１４ｂ  汚れ防止カバー
１５  推進制御装置
１６  挿入部
１６ａ  挿入部先端部
２８ａ〜２８ｄ  第１〜第４伸縮ユニット
３１ａ〜３１ｄ  第１〜第４オーバチューブ
３３ａ〜３３ｄ  第１〜第４フランジ
３６ａ〜３６ｄ  第１〜第４バルーン
３８ａ〜３８ｄ  第１〜第４空気室
６２ａ〜６２ｄ
６４  ＣＰＵ
６５  カバー本体
６６  ピアノ線
６７  解放バルブ
６８  内部空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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