(57)【要約】【課題】光源の光軸のズレを抑制することで位置検出精度を向上できるようにする。【解決手段】光源１１０は支持部材１２０に設けられた挿入孔１２１に挿入され、回転ディスク１０１のパターンと対向するように支持される。挿入孔１２１の内部には弾性部材１３２が設けられており、この弾性部材１３２が挿入孔１２１に挿入された光源１１０の胴部１１４の外周に接触することで、胴部１１４は弾性的に支持される。一方、鍔部１１３は、支持部材１２０に接着剤１３１により固定されることで固定的に支持される。光源１１０を鍔部１１３と胴部１１４の２箇所で支持することによって、胴部１１４の弾性支持により支持部材１２０の寸法誤差を是正しつつ、鍔部１１３の固定支持により当該是正した位置に光源１１０を位置決めする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体に固定され、前記回転体の回転に関する情報を検出するための所定のパターンが形成された回転ディスクと、
前記回転ディスクに向けて光を出射する光源と、
前記光源が挿入される挿入孔を有し、前記挿入孔に挿入された前記光源を前記パターンと対向するように支持する支持部材と、
前記挿入孔の内部に設けられ、前記挿入孔に挿入された前記光源の外周に接触する弾性部材と、
を備えたことを特徴とするエンコーダ。
【請求項２】
前記光源は、
一方側に位置し、前記回転ディスクに向けて光を出射するレンズ部と、
他方側に位置し、前記支持部材に接着剤により固定される鍔部と、
前記レンズ部と前記鍔部との間に位置し、前記外周が前記弾性部材に接触する胴部と、を有している
ことを特徴とする請求項１に記載のエンコーダ。
【請求項３】
前記弾性部材は、
前記胴部の外周全体に亘り接触する円環形状を有している
ことを特徴とする請求項２に記載のエンコーダ。
【請求項４】
前記弾性部材は、
前記接着剤と温度係数の等しい弾性材料で構成されている
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のエンコーダ。
【請求項５】
前記鍔部と前記支持部材とが接着された部位である接着部と、前記弾性部材との間に、前記接着剤が存在しない非接着空間が形成されている
ことを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載のエンコーダ。
【請求項６】
前記光源は、
前記鍔部が前記挿入孔よりも大径となり、前記レンズ部及び前記胴部が前記挿入孔よりも小径となるように、構成されている
ことを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載のエンコーダ。
【請求項７】
シャフトを回転させるモータと、
前記シャフトに連結されて前記シャフトの回転位置を測定するエンコーダと、を備え、
前記エンコーダは、
回転体に固定され、前記回転体の回転位置を検出するための所定のパターンが形成された回転ディスクと、
前記回転ディスクに向けて光を出射する光源と、
前記光源が挿入される挿入孔を有し、前記挿入孔に挿入された前記光源を前記パターンと対向するように支持する支持部材と、
前記挿入孔の内部に設けられ、前記挿入孔に挿入された前記光源の外周に接触する弾性部材と、を有する
ことを特徴とするサーボモータ。
【請求項８】
シャフトを回転させるモータと、
前記シャフトに連結されて前記シャフトの回転位置を測定するエンコーダと、
前記エンコーダが検出した回転位置に基づいて、前記モータの回転を制御する制御装置と、を備え、
前記エンコーダは、
回転体に固定され、前記回転体の回転位置を検出するための所定のパターンが形成された回転ディスクと、
前記回転ディスクに向けて光を出射する光源と、
前記光源が挿入される挿入孔を有し、前記挿入孔に挿入された前記光源を前記パターンと対向するように支持する支持部材と、
前記挿入孔の内部に設けられ、前記挿入孔に挿入された前記光源の外周に接触する弾性部材と、を有する
ことを特徴とするサーボユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体の回転角度等を検出するエンコーダ、サーボモータ及びサーボユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータ出力軸などの回転体の回転角度等を検出する光学式のエンコーダが知られている。光学式のエンコーダは、光源、受光素子及び回転体に固定された回転ディスクを備えており、光源から出射された光は回転ディスクに形成されたパターンの作用によって略パルス状となり、受光素子で受光される。そして、当該受光素子の出力信号から、回転ディスクを固定した回転体の回転角度等が検出される。
【０００３】
光源としては、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）を用いるのが一般的である。通常、ＬＥＤは、外部への信号取り出し用のコネクタ等を有するケースに圧入され、接着剤により固定されている。
【０００４】
従来、このようなエンコーダとして、例えば特許文献１に記載のものが知られている。この従来技術では、内部に突起を有する圧入穴がケースに設けられており、この圧入穴にＬＥＤが圧入され、接着剤で固定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第２７９１１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
光学式エンコーダにおいて位置検出精度を確保するには、光軸が回転ディスクのパターン及び受光素子に対し所定の位置を通過するように光源の位置決めを行う必要がある。
【０００７】
ここで、上記従来技術のエンコーダでは、ＬＥＤを内部に突起を有する圧入穴に圧入するので、ＬＥＤは圧入穴の突起によって位置決めされる。このような構造では、ケースの製造上の寸法誤差（突起の寸法誤差等）がＬＥＤの位置決めに直接的に影響するため、ＬＥＤの光軸にズレが生じ、位置検出精度の低下を招くおそれがあった。
【０００８】
そこで、本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、光源の光軸のズレを抑制することで位置検出精度を向上することができるエンコーダ、サーボモータ及びサーボユニットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、回転体に固定され、上記回転体の回転に関する情報を検出するための所定のパターンが形成された回転ディスクと、
上記回転ディスクに向けて光を出射する光源と、
上記光源が挿入される挿入孔を有し、上記挿入孔に挿入された上記光源を上記パターンと対向するように支持する支持部材と、
上記挿入孔の内部に設けられ、上記挿入孔に挿入された上記光源の外周に接触する弾性部材と、
を備えたことを特徴とするエンコーダが提供される。
【００１０】
また、上記光源は、
一方側に位置し、上記回転ディスクに向けて光を出射するレンズ部と、
他方側に位置し、上記支持部材に接着剤により固定される鍔部と、
上記レンズ部と上記鍔部との間に位置し、上記外周が上記弾性部材に接触する胴部と、を有してもよい。
【００１１】
また、上記弾性部材は、
上記胴部の外周全体に亘り接触する円環形状を有してもよい。
【００１２】
また、上記弾性部材は、
上記接着剤と温度係数の等しい弾性材料で構成されてもよい。
【００１３】
また、上記鍔部と上記支持部材とが接着された部位である接着部と、上記弾性部材との間に、上記接着剤が存在しない非接着空間が形成されてもよい。
【００１４】
また、上記光源は、
上記鍔部が上記挿入孔よりも大径となり、上記レンズ部及び上記胴部が上記挿入孔よりも小径となるように、構成されてもよい。
【００１５】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、シャフトを回転させるモータと、
上記シャフトに連結されて上記シャフトの回転位置を測定するエンコーダと、を備え、
上記エンコーダは、
回転体に固定され、上記回転体の回転位置を検出するための所定のパターンが形成された回転ディスクと、
上記回転ディスクに向けて光を出射する光源と、
上記光源が挿入される挿入孔を有し、上記挿入孔に挿入された上記光源を上記パターンと対向するように支持する支持部材と、
上記挿入孔の内部に設けられ、上記挿入孔に挿入された上記光源の外周に接触する弾性部材と、を有する
ことを特徴とするサーボモータが提供される。
【００１６】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、シャフトを回転させるモータと、
上記シャフトに連結されて上記シャフトの回転位置を測定するエンコーダと、
上記エンコーダが検出した回転位置に基づいて、上記モータの回転を制御する制御装置と、を備え、
上記エンコーダは、
回転体に固定され、上記回転体の回転位置を検出するための所定のパターンが形成された回転ディスクと、
上記回転ディスクに向けて光を出射する光源と、
上記光源が挿入される挿入孔を有し、上記挿入孔に挿入された上記光源を上記パターンと対向するように支持する支持部材と、
上記挿入孔の内部に設けられ、上記挿入孔に挿入された上記光源の外周に接触する弾性部材と、を有する
ことを特徴とするサーボユニットが提供される。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように本発明によれば、光源の光軸のズレを抑制することで位置検出精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態に係るサーボユニットの概略構成について説明するための説明図である。
【図２】本実施形態に係るエンコーダの概略構成について説明するための説明図である。
【図３】本実施形態に係るエンコーダの光源の支持構造について説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００２０】
まず、図１を参照しつつ、本実施形態に係るサーボユニットの構成の概略について説明する。図１は、本実施形態に係るサーボユニットの概略構成について説明するための説明図である。
【００２１】
図１に示すように、本実施形態に係るサーボユニットＳＵは、サーボモータＳＭと、制御装置ＣＴとを有する。また、サーボモータＳＭは、エンコーダ１００と、モータＭとを有する。
【００２２】
モータＭは、エンコーダ１００を含まない動力発生源の一例である。このモータＭ単体をサーボモータという場合もあるが、本実施形態では、エンコーダ１００を含む構成をサーボモータＳＭということにする。モータＭは、少なくとも一端側にシャフトＳＨを有し、このシャフトＳＨを回転軸ＡＸ周りに回転させることにより、回転力を出力する。
【００２３】
なお、モータＭは、位置データに基づいて制御されるモータであれば特に限定されるものではない。また、モータＭは、動力源として電気を使用する電動式モータである場合に限られるものではなく、例えば、油圧式モータ、エア式モータ、蒸気式モータ等の他の動力源を使用したモータであってもよい。ただし、説明の便宜上、以下ではモータＭが電動式モータである場合について説明する。
【００２４】
エンコーダ１００は、モータＭのシャフトＳＨの回転力出力端とは反対側の端部に連結される。そして、このエンコーダ１００は、シャフトＳＨの位置を検出することにより、モータＭの回転対象（シャフトＳＨ自体でもよい。）の回転に関する情報、例えば相対位置（基準角度からの相対角度）及び絶対位置（絶対角度）を検出し、その位置を表す位置データを出力する。
【００２５】
エンコーダ１００の配置位置は、本実施形態に示す例に特に限定されるものではない。例えば、エンコーダ１００は、シャフトＳＨの出力端側に直接連結されるように配置されてもよく、また、減速機や回転方向変換機、ブレーキなどの他の機構を介してシャフトＳＨ等に連結されてもよい。
【００２６】
制御装置ＣＴは、エンコーダ１００から出力される位置データを取得して、当該位置データに基づいて、モータＭの回転を制御する。従って、モータＭとして電動式モータが使用される本実施形態では、制御装置ＣＴは、位置データに基づいて、モータＭに印加する電流又は電圧等を制御することにより、モータＭの回転を制御する。更に、制御装置ＣＴは、上位制御装置（図示せず）から上位制御信号を取得して、当該上位制御信号に表された位置又は速度等がモータＭのシャフトＳＨから出力されるように、モータＭを制御することも可能である。なお、モータＭが、油圧式、エア式、蒸気式などの他の動力源を使用する場合には、制御装置ＣＴは、それらの動力源の供給を制御することにより、モータＭの回転を制御することが可能である。
【００２７】
次に、図２を参照しつつ、本実施形態に係るエンコーダの構成について説明する。図２は、本実施形態に係るエンコーダの概略構成について説明するための説明図である。
【００２８】
図２に示すように、本実施形態に係るエンコーダ１００は、回転体としてのシャフトＳＨに固定された回転ディスク１０１と、回転ディスク１０１に向けて光を出射する光源１１０と、光源１１０を支持する支持部材１２０と、基板１０２とを有している。
【００２９】
回転ディスク１０１には、シャフトＳＨの回転に関する情報を検出するための図示しない所定のパターンが形成されている。この回転ディスク１０１は、ディスク中心が回転軸ＡＸとほぼ一致するように、シャフトＳＨの端部にハブ１０３を介して固定されている。ハブ１０３は、軸受１３０によりシャフトＳＨと共に回転可能に支持されている。回転ディスク１０１の中央部には、中空軸であるシャフトＳＨの内部に挿通された配線等を挿通するための開口１０４が形成されている。
【００３０】
光源１１０としては、例えばＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）が用いられる。この光源１１０は、モータＭのハウジング１０６に固定された支持部材１２０の挿入孔１２１に挿入され、支持部材１２０によって回転ディスク１０１のパターンと対向するように支持されている。光源１１０の回転ディスク１０１と反対となる側にはリード線１１１が接続されており、このリード線１１１と基板１０２とがフレキシブル基板１０５により接続されている。
【００３１】
基板１０２は、ハウジング１０６にネジ１０７により締結されており、回転ディスク１０１を挟んで光源１１０と反対となる側に配置されている。基板１０２上には、光源１１０から出射され回転ディスク１０１のパターンを透過した光を受光する受光素子１０８が、回転ディスク１０１のパターンと対向する位置に設けられている。すなわち、エンコーダ１００は透過型エンコーダとして構成されている。基板１０２の回転ディスク１０１と反対となる側には、コネクタ１０９が設けられている。
【００３２】
なお、図２に示す例ではシャフトＳＨを中空軸としているが、中実軸としてもよい。
【００３３】
次に、図３を参照しつつ、本実施形態に係るエンコーダの光源の支持構造について説明する。図３は、本実施形態に係るエンコーダの光源の支持構造について説明するための説明図である。
【００３４】
図３に示すように、光源１１０は、一方側に位置し、回転ディスク１０１に向けて光を出射するレンズ部１１２と、レンズ部１１２と反対側の他方側に位置する鍔部１１３と、レンズ部１１２と鍔部１１３との間に位置する胴部１１４とを有している。
【００３５】
鍔部１１３は、支持部材１２０の挿入孔１２１よりも大径に構成されている。この鍔部１１３は、挿入孔１２１の外部において、その外周が支持部材１２０に接着剤１３１により固定されている。なお、前述のリード線１１１は鍔部１１３を貫通して設けられている。
【００３６】
レンズ部１１２及び胴部１１４は、支持部材１２０の挿入孔１２１よりも小径に構成されている。したがって、光源１１０は、レンズ部１１２及び胴部１１４が挿入孔１２１に挿入され、鍔部１１３が支持部材１２０の表面に当接した状態で、鍔部１１３が接着固定されるようになっている。
【００３７】
挿入孔１２１の内部には、凹部１２２が内周を一周するように形成されている。この凹部１２２には、円環形状の弾性部材１３２が嵌め込まれている。弾性部材１３２を構成する弾性材料としては、例えば天然ゴム、合成ゴム、エラストマなどを用いることができるが、接着剤１３１と温度係数の等しい弾性材料を用いることが好ましい。これは、接着剤１３１と弾性部材１３２の温度変化による膨張・収縮量を略同一とし、温度変化による光源１１０の光軸のズレを抑制するためである。
【００３８】
弾性部材１３２の内径は、光源１１０の胴部１１４の外径とほぼ同じか、あるいは若干小さめに構成されており、胴部１１４は弾性部材１３２に圧入するように挿入されている。これにより、胴部１１４の外周は弾性部材１３２に周方向全体に亘り接触（密着）した状態となっている。
【００３９】
なお、鍔部１１３と支持部材１２０とが接着剤１３１により接着された部位である接着部１３３と、弾性部材１３２との間には、接着剤１３１が存在しない非接着空間１３４が形成されている。これにより、接着剤１３１による鍔部１１３の固定支持と、弾性部材１３２による胴部１１４の弾性支持とが分離され、各々の支持を独立して機能させている。
【００４０】
以上説明した本実施形態に係るエンコーダ１００等によれば、光源１１０は支持部材１２０に設けられた挿入孔１２１に挿入され、回転ディスク１０１のパターンと対向するように支持される。挿入孔１２１の内部には弾性部材１３２が設けられており、この弾性部材１３２が挿入孔１２１に挿入された光源１１０の外周に接触することで、光源１１０は弾性的に支持される。これにより、支持部材１２０が製造上の寸法誤差（挿入孔１２１の位置ズレ、挿入孔１２１の孔径の寸法誤差等）を有する場合でも、その寸法誤差を是正するように弾性部材１３２を弾性変形させて位置決めし、その状態で光源１１０を支持することができる。したがって、光源１１０の光軸のズレを抑制し、位置検出精度を向上することができる。
【００４１】
また本実施形態に係るエンコーダ１００等は、例えば光源１１０を挿入孔１２１に圧入して支持部材１２０により直接的に支持する構造に比べ、次のような点で優位である。すなわち、このような構造では支持部材１２０の製造上の寸法誤差が光源１１０の位置決めに直接的に影響するため、支持部材１２０の製造に厳格な寸法精度が要求されると共に、エンコーダ製造工程の難易度の増大により製造工程が複雑化する。これに対し、本実施形態では、挿入孔１２１の内部に弾性部材１３２を設ける構成とすることにより、挿入孔１２１の寸法精度が緩和されるため、支持部材１２０の製造における要求精度を低減できると共に、エンコーダ製造工程の難易度を低減して製造工程を削減できる。また、上記構成では、光源１１０と支持部材１２０とが直接接触するため、光源１１０の温度変化による部材の膨張・収縮によって光源１１０及び支持部材１２０に応力が作用する。このため、クラックの発生や、応力の繰り返し作用による耐久性の低下が懸念される。これに対し、本実施形態では、光源１１０と挿入孔１２１との間に間隙が形成されるため、光源１１０の温度変化による部材の膨張・収縮を弾性部材１３２により吸収することができる。その結果、光源１１０及び支持部材１２０に作用する応力を抑制し、クラック等による破損を防止できると共に、耐久性を向上できる。
【００４２】
また、本実施形態では特に、光源１１０が、一方側に位置するレンズ部１１２と、他方側に位置する鍔部１１３と、レンズ部１１２と鍔部１１３との間に位置する胴部１１４とを有している。鍔部１１３は、支持部材１２０に接着剤１３１により固定されることで固定的に支持される。一方、胴部１１４は、外周が弾性部材１３２に接触することで弾性的に支持される。このようにして、光源１１０を鍔部１１３と胴部１１４の２箇所で支持することによって、胴部１１４の弾性支持により上述した寸法誤差を是正しつつ、鍔部１１３の固定支持により当該是正した位置に光源１１０を位置決めすることができる。したがって、光源１１０の光軸のズレを確実に抑制し、位置検出精度を向上することができる。また、接着剤１３１で固定する鍔部１１３をレンズ部１１２と反対側の端部に配置することで、レンズ部１１２と鍔部１１３とを遠ざけ、レンズ部１１２への接着剤の流れ込みを抑制することができる。
【００４３】
また、本実施形態では特に、弾性部材１３２が、胴部１１４の外周全体に亘り接触する円環形状を有している。これにより、鍔部１１３側の接着剤１３１がレンズ部１１２側へ流れ込むのを、円環状の弾性部材１３２によって防止することができる。また、弾性部材１３２を円環状とすることで、弾性部材１３２の温度変化による膨張・収縮量を周方向に均一にすることができるので、これによっても光軸のズレを抑制することができる。
【００４４】
また、本実施形態では特に、弾性部材１３２を、接着剤１３１と温度係数の等しい弾性材料で構成する。これにより、接着剤１３１と弾性部材１３２の温度変化による膨張・収縮量を略同一とし、鍔部１１３と胴部１１４の２箇所の支持位置における光源１１０の変位を均一にすることができる。その結果、温度変化による光軸のズレを抑制することができる。
【００４５】
また、本実施形態では特に、鍔部１１３と支持部材１２０とが接着された接着部１３３と、弾性部材１３２との間に、接着剤１３１が存在しない非接着空間１３４を形成する。これにより、鍔部１１３の固定支持と胴部１１４の弾性支持とを分離し、各々の支持を独立して機能させることができる。これにより、光軸のズレを確実に抑制し、位置検出精度を向上することができる。また、例えば接着部１３３と弾性部材１３２との間の空間に接着剤１３１を充填した場合には、胴部１１４と支持部材１２０とが固定的に接着されてしまうため、挿入孔１２１に挿入された胴部１１４及びレンズ部１１２の温度変化による膨張・収縮を吸収することができない。これに対し、本実施形態では接着剤１３１が存在しない非接着空間１３４を形成することにより、胴部１１４及びレンズ部１１２の温度変化による膨張・収縮を弾性部材１３２によって吸収することができるので、耐久性を向上できる。さらに、上記接着剤１３１を充填する場合に比べて、接着剤１３１の量を節減できる効果もある。
【００４６】
また、本実施形態では特に、光源１１０は、鍔部１１３が挿入孔１２１よりも大径となり、レンズ部１１２及び胴部１１４が挿入孔１２１よりも小径となるように構成されている。鍔部１１３が挿入孔１２１よりも大径であることにより、光源１１０を挿入孔１２１に挿入した際に鍔部１１３が支持部材１２０に当接し、挿入方向の位置決めを行うことができる。また、鍔部１１３を挿入孔１２１の外部に位置させることができるので、鍔部１１３と支持部材１２０とを接着する際の接着剤１３１の塗布が容易となる。一方、胴部１１４及びレンズ部１１２が挿入孔１２１よりも小径であることにより、挿入孔１２１に挿入された胴部１１４と挿入孔１２１の内壁との間には弾性部材１３２を介して間隙が形成される。この間隙を利用して光源１１０の位置を調整することで、支持部材１２０の寸法誤差を是正するように光源１１０を位置決めすることができる。
【００４７】
なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
【００４８】
例えば、上記実施形態では、光源１１０と受光素子１０８を回転ディスク１０１を挟んでその一方側と他方側に配置した透過型エンコーダに本発明を適用した場合を一例として説明したが、光源１１０と受光素子１０８の両方を回転ディスク１０１の一方側に配置し、光源１１０から出射された光を回転ディスク１０１に反射させて受光素子１０８に受光させる反射型エンコーダに対しても、本発明は適用することができる。
【００４９】
また、上記実施形態では、支持部材１２０の挿入孔１２１の内部に凹部１２２を設け、この凹部１２２に弾性部材１３２を嵌め込むようにしたが、必ずしも凹部１２２を設ける必要はない。例えば、予め弾性部材１３２を光源１１０の胴部１１４に装嵌しておき、その状態で光源１１０を凹部が形成されていない挿入孔１２１に挿入してもよい。このような構成でも、上記実施形態と同様の効果を得る。
【００５０】
また、上記実施形態では弾性部材１３２を円環状としたが、これに限らず、例えば挿入孔１２１内部の周方向複数箇所に、弾性部材を不連続に設けた構成としてもよい。この場合、弾性部材の変形量を周方向に均一にするように周方向に等間隔に設けるのが好ましい。さらに、弾性部材１３２を非接着空間１３４まで延設した構成、すなわち弾性部材１３２が光源１１０の胴部１１４の全体を覆う構成としてもよい。このような構成でも、上記実施形態と同様の効果を得る。
【００５１】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【００５２】
その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【００５３】
１００                  エンコーダ
１０１                  回転ディスク
１１０                  光源
１１２                  レンズ部
１１３                  鍔部
１１４                  胴部
１２０                  支持部材
１２１                  挿入孔
１３１                  接着剤
１３２                  弾性部材
１３３                  接着部
１３４                  非接着空間
ＣＴ                    制御装置
Ｍ                      モータ
ＳＨ                    シャフト（回転体）
ＳＭ                    サーボモータ
ＳＵ                    サーボユニット
【図１】
2012242314.tif 000003
【図２】
2012242314.tif 000004
【図３】
2012242314.tif 000005