(57)【要約】【課題】カーナビゲーション装置のモニタ上に表示される注意情報を示す警告マークを、運転者に有用な情報として取得させることができるようにする。【解決手段】ヒヤリハットの発生した位置を示す警告マークＭをモニタの地図上に表示させるに際し、自車両Ｉの通過する季節、時間帯が、ヒヤリハットの発生した季節、時間帯と異なる場合（Ｓ１３，Ｓ１４）、警告マークＭを表示させないようにする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記自車両を急停止させたときの自車位置情報を注意情報として記憶する記憶手段と、
前記注意情報の発生位置をモニタの地図上に表示させる表示駆動手段と
を備える運転支援装置において、
前記記憶手段に記憶される前記注意情報には該注意情報が発生したときの日時が記憶されており、
前記表示駆動手段は、前記自車両が前記記憶手段に記憶されている注意情報の発生位置を通過するに際し、現在の季節及び時間帯が、該注意情報が発生した日時に基づいて設定した季節及び時間帯と一致している場合、前記モニタに表示されている地図上の該注意情報の発生位置に警告マークを表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記記憶手段に記憶されている前記注意情報には自車両の進行方向が記憶されており、前記表示駆動手段は前記自車両の進行方向が該注意情報に記憶されている進行方向と異なる場合、前記警告マークを前記モニタに表示させない
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記表示駆動手段は、前記モニタに表示する前記警告マークを、同一位置での前記注意情報の発生頻度に応じて異なる色或いは大きさで表示させる
ことを特徴とする請求項１或いは２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示駆動手段は、状況情報の表示要求がある場合は前記モニタに前記注意情報の発生日時を表示させる
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モニタ上の地図情報に注意情報の発生位置を示す警告マークを表示させる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ(Global Positioning System)を利用したカーナビゲーション装置が広く普及している。この種のカーナビゲーション装置では、ＧＰＳアンテナで受信した複数の人工衛星からの信号を基に現在位置を計算し、記憶手段に記憶されている現在位置周辺の地図データを展開してモニタ上に表示するようにしている。
【０００３】
又、例えば特許文献１（特開２００７−１１５０７９号公報）に開示されているように、モニタに表示された地図データ上に、車両走行に際して注意を促す注意情報を示す警告マークを表示し、自車両が当該警告マークの表示されているエリアに接近、或いは進入した際に警告を発して運転者に注意を促し、更に、事故に至らなくても「ヒヤリハット」と称される注意エリアに侵入したことを運転者に報知する運転支援装置も知られている。
【０００４】
この警告マークを表示するエリアは、例えば、衝突事故が発生する頻度が大きい交差点や左折時の巻き込み事故が多発する交差点、或いは急カーブが存在する個所、路面凍結する恐れのあるエリア等、車両運転において運転者に注意を促すことが必要なエリアが含まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１１５０７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、例えば路面凍結の恐れのある道路に警告マークが表示されている場合、夏場おいては有用な情報とはなり得ない。同様に、単に、衝突事故が発生する頻度が大きい交差点や左折時の巻き込み事故が多発する交差点に警告マークを表示させても、交通量が極端に少なくなる時間帯に通過する場合には、有用な情報とはなり得ない。
【０００７】
しかし、上述した路面凍結の恐れのある道路や雪の吹きだまりが発生し易い道路等の情報は冬場では有用となる。
【０００８】
更に、衝突事故が発生する頻度が大きい交差点や左折時の巻き込み事故が多発する交差点にあっては、事故の発生しやすい時間帯などの情報を詳細に表示することで、より有用な情報となりえる。
【０００９】
しかし、上述した文献に開示されている技術では、モニタ上の注意情報の発生した位置に警告マークが常時表示されるため、運転者が有用な情報かどうかを逐一確認しなければならず、車両を運転中に煩雑な作業が要求されてしまう不都合がある。更に、モニタに表示されている地図上の注意情報が発生した位置の全てに警告マークが表示されるため、地図情報を視覚的に明確に認識する際の邪魔になり、モニタの表示内容が乱雑な印象を受けてしまう不都合がある。
【００１０】
本発明は、上記事情に鑑み、カーナビゲーション装置のモニタ上に表示される地図情報に対して注意情報の発生位置を示す警告マークを有用な情報として表示させることのできる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため本発明は、自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記自車両を急停止させたときの自車位置情報を注意情報として記憶する記憶手段と、前記注意情報の発生位置をモニタの地図上に表示させる表示駆動手段とを備える運転支援装置において、前記記憶手段に記憶される前記注意情報には該注意情報が発生したときの日時が記憶されており、前記表示駆動手段は、前記自車両が前記記憶手段に記憶されている注意情報の発生位置を通過するに際し、現在の季節及び時間帯が、該注意情報が発生した日時に基づいて設定した季節及び時間帯と一致している場合、前記モニタに表示されている地図上の該注意情報の発生位置に警告マークを表示させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、モニタ上に注意情報の発生位置を示す警告マークを、自車両の通過する際の季節、及び時間帯が一致している場合に表示させるようにしたので、運転者は当該注意情報の発生位置を示す警告マークを有用な情報として取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車両システムの概略構成図
【図２】ヒヤリハット位置情報記憶処理ルーチンを示すフローチャート
【図３】ヒヤリハット位置情報表示処理ルーチンを示すフローチャート
【図４】ヒヤリハットポイントに対応する点灯色の説明図
【図５】カーナビゲーション装置のモニタ上に警告マークを表示した状態の説明図
【図６】図５の警告マークの表示されているエリアを異なる方向から走行する状態の説明図
【図７】図５の警告マークの表示されているエリアに同じ方向から接近する状態の説明図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。車両には各種電子制御装置（ＥＣＵ）が搭載されている。各ＥＣＵは、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等を備えた周知のマイクロコンピュータを主体に構成されている。
【００１５】
図１に本実施形態で採用する電子制御装置を示す。符号１は位置情報取得手段としてのＧＰＳ測位装置（ＧＰＳ＿ＥＣＵ）であり、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの信号をアンテナ１ａで受信して自車両の現在位置を算出し位置情報を含む位置情報信号を生成する。
【００１６】
プリクラッシュ制御装置（プリクラ＿ＥＣＵ）２は、図示しない前方認識カメラやミリ波レーダ等で検知した先行車や前方の立体障害物に自車両が衝突する危険性を常時判定しており、衝突の危険性が検出された場合、ブレーキアクチュエータ３に動作信号を出力しブレーキを作動させて、車両を緊急停止させる。
【００１７】
車両制御装置（車両制御＿ＥＣＵ）４は、前後加速度（Ｇ）センサ４ａからの検出信号に基づき、運転者が急ブレーキ操作を行って急停止させたか否かを調べる。
【００１８】
又、表示駆動手段としての機能を備えるカーナビゲーション制御装置（カーナビ＿ＥＣＵ）５は、ＧＰＳ＿ＥＣＵ１で求めた自車両の位置と自律航法による位置推定とを併用して、地図データから抽出した道路地図の道路と車両の位置とを対応づけるマップマッチング法により現在位置を設定する。この地図データは、ＨＤＤやＣＤやＤＶＤ等の記憶手段６に格納されている道路地図のデータベースから読込む。そして、モニタ７上に、カーナビ＿ＥＣＵ５から送信される表示信号に基づき、地図、自車位置マーク、誘導経路、その他の種々のメッセージを表示する。又、カーナビ＿ＥＣＵ５から送信されるオーディオ信号に基づいて、スピーカ８から誘導案内メッセージ等が音声出力される。尚、これら各ＥＣＵ１，２，４，５が、ＣＡＮ(Controller Area Network)通信等の車内通信回線８を通じて相互通信可能に接続されている。
【００１９】
更に、カーナビ＿ＥＣＵ５では、プリクラ＿ＥＣＵ２でブレーキアクチュエータ３を動作させて緊急停止させたとき、及び車両制御＿ＥＣＵ４で、運転者の急ブレーキ操作を検出したときをヒヤリハットの発生と判定し、その日時、及び位置を記憶すると共に、モニタ７に表示されている地図上に注意情報を示す警告マークＭを表示する。
【００２０】
カーナビ＿ＥＣＵ５で実行されるヒヤリハット情報（注意情報に相当する）の記憶処理、及びこのヒヤリハット情報の表示処理は、具体的には、図２、図３に示すフローチャートに従って行われる。
【００２１】
先ず、図２に示すヒヤリハット位置情報記憶処理ルーチンについて説明する。このルーチンでは、ステップＳ１で、ヒヤリハットが検出されたか否かを、上述したプリクラ＿ＥＣＵ２、及び車両制御＿ＥＣＵ４からの信号に基づいて判定し、ヒヤリハットが検出された場合、ステップＳ２へ進み、検出されなかった場合、そのままルーチンを抜ける。
【００２２】
ステップＳ２へ進むと、ＧＰＳ＿ＥＣＵ１でＧＰＳ信号（及び自律航法）に基づいて算出した現在地の位置座標、及び位置座標の移動に基づいて求めた自車両の進行方向を読込む。又、ステップＳ３で、現在の日時情報を読込む。
【００２３】
そして、ステップＳ４でヒヤリハット情報として、発生位置を示す位置座標データ、進行方向データ、及び日時データを記憶手段６に記憶する。
【００２４】
次いで、ステップＳ５へ進み、記憶手段６を検索して、同一座標データ上に過去のヒヤリハット位置情報が記憶されているか否かを調べ、記憶されている場合は、ステップＳ６へ進み、当該座標のデータポイントＰｎをインクリメントして（Ｐｎ←Ｐｎ＋１）、ルーチンを抜ける。一方、過去のヒヤリハット位置情報がない場合は、ステップＳ７へ分岐し、当該座標のデータポイントＰｎを１でセットして（Ｐｎ←１）、ルーチンを抜ける。
【００２５】
この記憶手段６に記憶したヒヤリハット情報は、図３に示すヒヤリハット位置情報表示処理ルーチンにおいて読込まれる。
【００２６】
このルーチンでは、先ず、ステップＳ１１で、モニタ７に表示されているカーナビ＿ＥＣＵ５から送信されて表示されている地図データの位置座標上に対応するヒヤリハット位置座標が、記憶手段６に記憶されているか否かを調べ、記憶されてない場合は、そのままルーチンを抜ける。一方、対応するヒヤリハット位置情報が記憶されている場合は、ステップＳ１２へ進む。
【００２７】
ステップＳ１２へ進むと、現在の日時及び自車両の進行方向を読込み、ステップＳ１３へ進み、記憶手段６に記憶されているヒヤリハット情報と、季節、及び時間帯が一致しているか否かを調べる。季節は、例えば１年を春夏秋冬の四季に区分し、該当する月で判断する。又、時間帯は、例えば早朝、日中、夜間で区分する。そして、一致している場合はステップＳ１４へ進み、一致していない場合は、そのままルーチンを抜ける。
【００２８】
ステップＳ１４へ進むと、自車両の進行とヒヤリハット情報に記憶されているヒヤリハット発生時の車両の進行方向とが一致しているか否かを調べる。そして、一致している場合は、ステップＳ１５へ進み、一致していない場合は、そのままルーチンを抜ける。
【００２９】
ステップＳ１５へ進むと、当該ヒヤリハット情報に付されたデータポイントＰｎを読込み、ステップＳ１６へ進み、このデータポイントＰｎに応じた色でヒヤリハット位置座標上に注意情報を示す警告マークＭを表示させる。本実施形態では、ヒヤリハットの注意レベルを発生頻度に応じて段階的に設定している。すなわち、図４に示すように、データポイントＰｎが頻度ｎ１（例えば、２）未満の場合は、頻度が少ないので注意レベルを最も軽い緑色に設定する。又、データポイントＰｎが頻度ｎ１以上で頻度ｎ２（例えば４）未満の場合は、注意レベルを黄色に設定し、やや注意すべきであることを運転者に知らせる。更に、データポイントＰｎが頻度ｎ２以上で頻度ｎ３（例えば６）未満の場合は、注意レベルを赤色に設定し、要注意であり徐行運転が必要であることを運転者に知らせる。又、データポイントＰｎが頻度ｎ３以上の場合は、注意レベルを赤色点滅の警告マークＭとし、最徐行が必要であることを運転者に知らせる。
【００３０】
その後、ステップＳ１７へ進み、状況情報の要求があるか否か調べられ、要求がない場合はそのままルーチンを抜ける。一方、要求がある場合は、ステップＳ１８へ進み、過去の状況情報を表示してルーチンを抜ける。状況情報の要求は、運転者がカーナビゲーション装置のスイッチを操作して状況表示モードを選択することで自動実行となる。従って、状況表示モードを選択しなかった場合は、状況情報の要求がないと判定される。
【００３１】
以上の結果、例えば図５に示すように、自車両Ｉが非優先道路から優先道路に進入しようとした場合、このＴ字路の交差点位置を示す座標上に、過去のヒヤリハット情報が存在している場合であって、進行方向、季節、時刻が一致していれば、当該交差点に警告マークＭが、データポイントＰｎに応じた色で表示される。従って、運転者は警告マークＭの点灯を認識するに際し、その表示色で当該警告マークＭの危険レベルを同時に認識することができる。そして、当該交差点を自車両Ｉが通過すれば、進行方向が相違するため、警告マークＭは非表示となる。
【００３２】
一方、図６に示すように、自車両Ｉが同一の地域を異なる方向に走行している場合（図においては優先道路を走行）、進行方向が相違しているため、前述の交差点に警告マークＭは表示されない。更に、図７に示すように、図５に示す非優先道路を遠方から優先道路に向かって走行している場合、季節、日時が一致してれば、進行方向が一致しているため、Ｔ字路の交差点に警告マークＭが表示される。その際、例えば、運転者が自車両Ｉを、優先道路との交差点の手前で、図の矢印で示すように右折させた場合、進行方向が異なるため、警告マークＭは非表示となる。
【００３３】
又、上述したステップＳ１７で状況情報表示が要求されていると判定した場合、ステップＳ１８で表示される状況情報表示は、例えば警告マークＭが表示されている部位の近傍に、過去に発生した当該位置座標上の全てのヒヤリハットの日時、進行方向が表示される。
【００３４】
このように、本実施形態によれば、ヒヤリハット情報が季節毎、時間帯毎、及び進行方向別に表示されるため、自車両が異なる季節に走行し、或いは異なる時間帯で走行し、或いは進行方向が異なっている場合は、注意情報を示す警告マークＭが非表示となるため、モニタに表示される地図情報が煩雑化せず、表示される警告マークＭを有用な情報として取得することができる。従って、例えば路面凍結の恐れのある道路や雪の吹きだまりを原因とするヒヤリハット情報は、冬季以外は表示されず、運転者に与える煩わしさを軽減することができる。
【００３５】
尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば警告マークで表示する注意レベルを、この警告マークの大きさで表示するようにしても良い。
【符号の説明】
【００３６】
１…ＧＰＳ測位装置
５…カーナビゲーション装置、
６…記憶手段、
７…モニタ、
Ｉ…自車両、
Ｍ…警告マーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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