(57)【要約】【課題】実測される落差量の異常値による落差設定値の変動を抑制でき、供給対象機への計量設定値の被供給物の良好な供給を達成できる、供給機を提供する．【解決手段】計量ホッパ３への原料の供給量が計量設定値から落差設定値を減算して得られる供給停止値に達すると、オーガスクリュー７の回転が停止される。停止後、落差量の実測値である実落差量および計量ホッパ３内の原料の重量の実測値である実重量値がメモリ２２に記憶される。メモリ２２に記憶されている実落差量の相乗平均である落差推定値Ｆｐｃ(i)が演算される。また、メモリ２２に記憶されている実重量値およびから計量設定値から偏差平均値Ｅｐｃ(i)が演算される。そして、落差推定値Ｆｐｃ(i)および偏差平均値Ｅｐｃ(i)に基づいて、落差設定値ＷＦ(i)が補正される。【選択図】図１
2012242235.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被供給物を供給対象機に供給する供給手段と、
予め定められた計量設定値から落差設定値を減算することにより供給停止値を設定し、当該供給停止値に基づいて、前記供給手段の供給動作を制御する供給制御手段と、
前記供給動作の停止後、落差量の実測値である実落差量を取得する実落差量取得手段と、
前記実落差量取得手段によって時系列で取得された複数の実落差量を記憶する実落差量記憶手段と、
前記実落差量記憶手段に記憶されている実落差量の相乗平均である落差推定値を演算する落差推定値演算手段と、
前記供給対象機への被供給物の供給がなくなった後、前記供給対象機内の被供給物の重量の実測値である実重量値を取得する実重量値取得手段と、
前記実重量値取得手段によって時系列で取得された複数の実重量値を記憶する実重量値記憶手段と、
前記実重量値記憶手段に記憶されている各実重量値から前記計量設定値を減算して得られる値の移動平均を演算する偏差移動平均演算手段と、
前記偏差移動平均演算手段により今回演算された偏差移動平均値および所定の定数の乗算値と、前記偏差平均演算手段により前回演算された偏差平均値および１から前記定数を減算して得られる値の乗算値とを加算することにより、偏差平均値を演算する偏差平均値演算手段と、
前記落差推定値演算手段により演算された落差推定値および前記偏差平均値演算手段により演算された偏差平均値に基づいて、前記落差設定値を補正する落差設定値補正手段とを含む、供給機。
【請求項２】
前記実落差量取得手段によって取得された実落差量から前記落差設定値を減算して得られる値を前記落差設定値で除算することにより、落差変動量を演算する変動量演算手段と、
前記変動量演算手段によって演算された落差変動量の絶対値が予め定められたしきい値以上である場合に、前記実落差量記憶手段に記憶されている全実落差量を消去するとともに、前記落差設定値を前記実落差量取得手段によって取得された実落差量に設定する初期化手段とをさらに含む、請求項１に記載の供給機。
【請求項３】
前記実重量値記憶手段に記憶されている各実重量値から前記計量設定値を減算して得られる値の二乗平均平方根を演算する二乗平均平方根演算手段と、
前記二乗平均平方根演算手段により演算される二乗平均平方根に基づいて、前記実落差量記憶手段による実落差量の記憶数を補正する記憶数補正手段とをさらに含む、請求項１または２に記載の供給機。
【請求項４】
前記落差推定値演算手段は、前記実落差量記憶手段に記憶されている各実落差量に所定の重みを乗じて得られる値の相乗平均を演算する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の供給機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、樹脂成形品の原料などの被供給物を計量ホッパなどの供給対象機に供給する供給機に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、樹脂成形品の原料を計量して、定量の原料を成形機などに供給する計量供給装置が知られている。
【０００３】
計量供給装置には、原料が貯留された原料ホッパと、原料タンクから供給される原料を計量する計量ホッパとが備えられている。計量ホッパには、ロードセルが設けられている。原料ホッパから計量ホッパに原料が供給されると、ロードセルにより、その供給された原料の質量（重量）が計測される。一定の質量（定量）の原料が計量ホッパに供給されると、原料ホッパから計量ホッパへの原料の供給が停止される。その後、計量ホッパ内の原料が成形機などに送られる。
【０００４】
原料ホッパには、たとえば、原料を計量ホッパに供給するためのスクリューフィーダが設けられている。スクリューフィーダは、ほぼ水平に延びる供給管と、供給管内に配置されるオーガスクリューと、オーガスクリューを回転させるためのフィードモータとを備えている。原料ホッパ内の原料は、供給管に流入する。フィードモータがオンされると、オーガスクリューが回転し、オーガスクリューにより、原料が供給管内を先端開口に向けて送られる。供給管の先端開口に達した原料は、先端開口から落下して、計量ホッパに供給される。
【０００５】
オーガスクリューの回転の停止と同時に計量ホッパへの原料の供給が停止するのではなく、オーガスクリューの回転の停止後に、供給管の先端開口から少量の原料がこぼれ落ちる。そのため、定量の原料が計量ホッパに供給された時点でオーガスクリューの回転を停止させると、計量ホッパには、定量以上の原料が供給されてしまう。
【０００６】
そこで、計量供給装置では、オーガスクリューの回転の停止後に計量ホッパ内にこぼれ落ちる原料の量である落差量を実測し、その実測値の移動平均値を落差設定値として、計量ホッパ内の原料の量が定量よりも落差設定値だけ少ない量に達した時点でオーガスクリューの回転を停止させる制御が一般的に行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−１９７３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところが、落差量の異常値が実測される場合があり、異常値が実測されると、実測値の移動平均値である落差設定値が大きく変動する。その結果、落差設定値が適切な値の範囲から外れ、計量ホッパへの原料の定量供給の精度が低下する。
【０００９】
異常値による落差設定値の変動を抑えるには、移動平均値を求める落差量（実測値）のサンプリング数を多くすればよい。しかしながら、そのサンプリング数の落差量が実測されるまで定量供給の精度が出ないので、計量ホッパへの原料の高精度な定量供給が実行されるまでに時間がかかる。
【００１０】
本発明の目的は、実測される落差量の異常値による落差設定値の変動を抑制でき、供給対象機への計量設定値の被供給物の良好な供給を達成できる、供給機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記の目的を達成するため、本発明は、供給機において、被供給物を供給対象機に供給する供給手段と、予め定められた計量設定値から落差設定値を減算することにより供給停止値を設定し、当該供給停止値に基づいて、前記供給手段の供給動作を制御する供給制御手段と、前記供給動作の停止後、落差量の実測値である実落差量を取得する実落差量取得手段と、前記実落差量取得手段によって時系列で取得された複数の実落差量を記憶する実落差量記憶手段と、前記実落差量記憶手段に記憶されている実落差量の相乗平均である落差推定値を演算する落差推定値演算手段と、前記供給対象機への被供給物の供給がなくなった後、前記供給対象機内の被供給物の重量の実測値である実重量値を取得する実重量値取得手段と、前記実重量値取得手段によって時系列で取得された複数の実重量値を記憶する実重量値記憶手段と、前記実重量値記憶手段に記憶されている各実重量値から前記計量設定値を減算して得られる値の移動平均を演算する偏差移動平均演算手段と、前記偏差移動平均演算手段により今回演算された偏差移動平均値および所定の定数の乗算値と、前記偏差平均演算手段により前回演算された偏差平均値および１から前記定数を減算して得られる値の乗算値とを加算することにより、偏差平均値を演算する偏差平均値演算手段と、前記落差推定値演算手段により演算された落差推定値および前記偏差平均値演算手段により演算された偏差平均値に基づいて、前記落差設定値を補正する落差設定値補正手段とを備えることを特徴としている。
【００１２】
供給手段の供給動作により、被供給物が供給対象機に供給される。供給動作は、予め定められた計量設定値から落差設定値を減算して得られる供給停止値に基づいて制御される。たとえば、供給動作の開始後、供給対象機への被供給物の供給が進み、その供給量が計量設定値から落差設定値を減算して得られる供給停止値に達すると、供給動作が停止される。
【００１３】
供給動作が停止されると、停止後に実際に生じた落差量が計量され、その計量値である実落差量が実落差量記憶手段に記憶される。実落差量記憶手段には、時系列で得られた複数の実落差量が記憶される。
【００１４】
また、供給動作が停止され、供給対象機への被供給物の供給がなくなった後に、供給対象機内の被供給物の重量が計量され、その計量値（実測値）である実重量値が実重量値記憶手段に記憶される。実重量値記憶手段には、時系列で得られた複数の実重量値が記憶される。
【００１５】
実落差量が実落差量記憶手段に新たに記憶されると、実落差量記憶手段に記憶されている複数の実落差量の相乗平均である落差推定値が演算される。また、実重量値が実重量値記憶手段に新たに記憶されると、実重量値記憶手段に記憶されている各実重量値から計量設定値を減算して得られる複数の計量偏差の移動平均（偏差移動平均値）が演算される。さらに、今回演算された偏差移動平均値および所定の定数の乗算値と前回演算された偏差平均値および１から定数を減算して得られる値の乗算値とが加算されることにより、偏差平均値が演算される。そして、落差推定値および偏差平均値に基づいて、落差設定値が補正される。
【００１６】
落差推定値は、実落差量記憶手段に記憶されている複数の実落差量の相乗平均である。そのため、異常値を示す実落差量が実落差量記憶手段に記憶されても、落差推定値は、前回演算された落差推定値から大きく変動しない。その結果、落差推定値に基づく落差設定値の補正が異常値を示す実落差量による影響を受けることを抑制できる。
【００１７】
また、実落差量の相乗平均である落差推定値は、実際に生じる落差量に対する偏差を有する。この偏差は、偏差平均値として演算される。偏差平均値が落差設定値の補正に用いられることにより、落差設定値を落差推定値と実際に生じる落差量との偏差が考慮された値に補正できる。
【００１８】
よって、落差設定値を適切に補正できる。その結果、適切な供給停止値を設定でき、供給対象機への計量設定値の被供給物の良好な供給を達成できる。
【００１９】
実落差量から落差設定値を減算して得られる値が落差設定値で除算されることにより、落差変動量が演算され、この落差変動量の絶対値が予め定められたしきい値以上である場合に、実落差量記憶手段に記憶されている全実落差量が消去されるとともに、落差設定値が実落差量に設定されることが好ましい。
【００２０】
すなわち、落差設定値が実落差量から一定以上離れた値になると、実落差量記憶手段に記憶されている全実落差量が消去されるとともに、実落差量が落差設定値に設定される。実落差量記憶手段に記憶されている全実落差量が消去されることにより、それ以降、実落差量に近い落差推定値を得ることができ、落差設定値を実落差量に近い落差推定値に基づいて良好に補正できる。
【００２１】
また、実重量値記憶手段に記憶されている各実重量値から計量設定値を減算して得られる値である計量偏差の二乗平均平方根が演算され、その二乗平均平方根に基づいて、実落差量記憶手段による実落差量の記憶数が補正されることが好ましい。
【００２２】
たとえば、所定の記憶数の範囲内において、計量偏差の二乗平均平方根が大きいときには、実落差量記憶手段による実落差量の記憶数が少なくされ、計量偏差の二乗平均平方根が小さいときには、実落差量記憶手段による実落差量の記憶数が多くされる。これにより、実落差量の変動が大きいときには、少数（少ないサンプリング数）の実落差量から落差推定値が演算される。その結果、実落差量の変動を抑える（安定させる）ことができる。一方、実落差量の変動が小さいときには、多数（多いサンプリング数）の実落差量から落差推定値が演算される。その結果、実落差量に近い良好な落差推定値を得ることができる。
【００２３】
落差推定値演算手段は、実落差量記憶手段に記憶されている各実落差量に所定の重みを乗じて得られる値の相乗平均を演算してもよい。
【００２４】
たとえば、計量回数の多少に応じた重みを各実落差量に乗じることにより、計量回数の多少に応じた適切な落差推定値を得ることができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、落差設定値を適切に補正できる。その結果、適切な供給停止値を設定でき、供給対象機への計量設定値の被供給物の良好な供給を達成できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る供給機を備える計量供給装置の図解的な断面図である。
【図２】図２は、計量供給装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、供給機から計量ホッパへの原料の供給時に実行される処理の流れを示すフローチャート（その１）である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、供給機から計量ホッパへの原料の供給時に実行される処理の流れを示すフローチャート（その２）である。
【図４】図４は、メモリに記憶されている実落差量の消去に関する処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、落差推定値の演算に用いられる実落差量の個数（落差相乗平均数）を決定するための処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２８】
図１は、本発明の一実施形態に係る供給機を備える計量供給装置の図解的な断面図である。
【００２９】
計量供給装置１は、たとえば、図示されない成形機に接続されている。計量供給装置１では、樹脂成形品の原料が計量され、定量の原料が用意される。そして、計量供給装置１から成形機に定量の原料が供給（輸送）されて、成形機において、その原料からなる樹脂成形品が製造される。
【００３０】
計量供給装置１には、供給機２と、供給機２から被供給物である原料の供給を受ける計量ホッパ３とが設けられている。
【００３１】
供給機２は、供給ホッパ４を備えている。供給ホッパ４は、容器状をなし、内部に原料を貯留することができる。供給ホッパ４の下部は、下方に先細りとなる円錐状に形成されている。供給ホッパ４の底部には、流出口４１が形成されている。
【００３２】
流出口４１には、スクリューフィーダ５が接続されている。スクリューフィーダ５は、供給管６、オーガスクリュー７およびフィードモータ８を備えている。
【００３３】
供給管６は、供給ホッパ４の下方で、略水平方向に延びている。供給管６の一端部は、供給ホッパ４の下端部に接続されて、供給管６内は、供給ホッパ４内と連通している。そのため、供給ホッパ４内に貯留されている原料は、その自重により、供給ホッパ４内から供給管６内に流入する。供給管６の他端部は、下方に屈曲し、その下方を向いた他端面には、落下口９が形成されている。
【００３４】
オーガスクリュー７は、供給管６の中心軸線上を延びるオーガ軸の周囲に螺旋状の羽根が形成された構成を有している。
【００３５】
フィードモータ８の出力軸は、オーガスクリュー７の一端部に連結されている。
【００３６】
フィードモータ８の駆動力により、オーガスクリュー７が回転する。このオーガスクリュー７の回転により、原料が供給管６内を落下口９に向けて送られる。供給管６の他端部に到達した原料は、落下口９から落下する。
【００３７】
落下口９から落下する原料は、計量ホッパ３に受け取られる。計量ホッパ３の下部は、下方に先細りとなる円錐状に形成されている。
【００３８】
計量ホッパ３の下端部には、ゲートシャッタ１０が設けられている。ゲートシャッタ１０が開かれると、計量ホッパ３内から原料が排出され、ゲートシャッタ１０が閉じられると、その計量ホッパ３内からの原料の排出が停止される。ゲートシャッタ１０が閉じられた状態で、落下口９から落下する原料が計量ホッパ３に受け取られることにより、計量ホッパ３内に原料が貯留される。
【００３９】
また、計量ホッパ３には、計量ホッパ３内に貯留されている原料の質量を計測するためのロードセル１１が設けられている。
【００４０】
図２は、計量供給装置の電気的構成を示すブロック図である。
【００４１】
計量供給装置１（供給機２）は、ＣＰＵ２１およびメモリ２２を含むマイクロコンピュータからなる制御部２３を備えている。
【００４２】
制御部２３には、ロードセル１１の検出信号が入力されるようになっている。
【００４３】
また、計量供給装置１（供給機２）は、操作パネル２４を備えている。操作パネル２４には、テンキーなどの操作ボタンおよび操作ボタンの押下によって入力された内容などを表示するディスプレイが設けられている。
【００４４】
制御部２３には、操作パネル２４が電気的に接続されている。
【００４５】
制御部２３にはさらに、給電回路２５を介して、フィードモータ８が制御対象として接続されている。給電回路２５は、複数のスイッチング素子を含むインバータ回路からなる。制御部２３により、給電回路２５（インバータ回路）のスイッチング素子のオン／オフが制御される。そして、そのオン／オフの割合（デューティ）に応じた駆動電流がフィードモータ８に供給されることにより、フィードモータ８がデューティに応じた回転速度で駆動される。
【００４６】
図３Ａ，３Ｂは、供給機から計量ホッパへの原料の供給時に実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【００４７】
供給機２から計量ホッパ３への原料の供給に先立ち、計量供給装置１のユーザにより、計量ホッパ３に供給されるべき原料の質量が計量設定値ＷＩ(i)として操作パネル２４から入力される。この入力された計量設定値ＷＩ(i)は、メモリ２２に記憶される。
【００４８】
なお、「ｉ」は、これまでに実行された供給動作（今回の供給動作を含む。）の回数である。すなわち、今回の供給動作が３回目の供給動作であれば、ｉ＝３である。
【００４９】
計量設定値ＷＩ(i)が入力されると、制御部２３において、供給停止値Ｗｓ(i)が設定される（ステップＳ１）。具体的には、操作パネル２４から入力された計量設定値ＷＩ(i)から落差設定値ＷＦ(i)を減じた値が供給停止値Ｗｓ(i)に設定される。１回目の供給動作に際しては、落差設定値ＷＦ(i)が所定値に設定される。２回目以降の供給動作に際しては、後述の手法で落差設定値ＷＦ(i)が設定される。
【００５０】
供給停止値Ｗｓ(i)の設定後、供給機２から計量ホッパ３への原料の供給動作が開始される（ステップＳ２）。すなわち、制御部２３により、フィードモータ８がオンされる。フィードモータ８がオンされると、オーガスクリュー７が回転し始める。オーガスクリュー７の回転により、供給管６内を原料が落下口９に向けて送られる。これにより、原料が落下口９を介して計量ホッパ３内に落下するとともに、供給ホッパ４内の原料が供給管６に流入する。
【００５１】
供給機２から計量ホッパ３に原料が供給されている間、制御部２３により、ロードセル１１の出力が常に監視されており、計量ホッパ３内の原料の質量が供給停止値Ｗｓ(i)に到達したか否かが繰り返し調べられる（ステップＳ３）。
【００５２】
計量ホッパ３内の原料の質量が供給停止値Ｗｓ(i)に到達すると（ステップＳ３のＹＥＳ）、制御部２３により、フィードモータ８がオフにされる（ステップＳ４）。
【００５３】
フィードモータ８がオフにされて、オーガスクリュー７の回転が停止した後、供給管６の落下口９から計量ホッパ３に少量の原料がこぼれ落ちる。そこで、フィードモータ８がオフにされてから所定時間が経過し、少量の原料がこぼれ落ちた後、制御部２３により、ロードセル１１の出力が参照されて、計量ホッパ３内の原料の重量が取得される（ステップＳ５）。
【００５４】
この重量の実測値である実重量値Ｗ(i)は、メモリ２２に記憶される（ステップＳ６）。
【００５５】
また、制御部２３において、実重量値Ｗ(i)から供給停止値Ｗｓ(i)が減じられることにより、実落差量Ｗｆ(i)が取得される（ステップＳ７）。
【００５６】
実落差量Ｗｆ(i)は、メモリ２２に記憶される（ステップＳ８）。
【００５７】
その後、制御部２３において、落差推定値Ｆｐｃ(i)が演算される（ステップＳ９）。落差推定値Ｆｐｃ(i)は、メモリ２２に記憶されている落差相乗平均数Ｎｘ(i)の実落差量Ｗｆ(i)，Ｗｆ(i-1)，・・・，Ｗｆ(i-Nx(i)+1)の相乗平均値である。すなわち、落差推定値Ｆｐｃ(i)は、下記式（１）から求められる。
【００５８】
【数１】
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次いで、制御部２３において、メモリ２２に記憶されている計量設定値ＷＩ(i)，ＷＩ(i-1)，・・・，Ｗｆ(Ne-1)および実重量値Ｗ(i)，Ｗ(i-1)，・・・，Ｗ(Ne-1)に基づいて、各供給動作における計量偏差（誤差）Ｗｅ(i)，Ｗｅ(i-1)，・・・，Ｗｅ(Ne-1)が求められ、その計量偏差Ｗｅ(i)，Ｗｅ(i-1)，・・・，Ｗｅ(Ne-1)の移動平均である偏差移動平均値Ｗｅｓが演算される（ステップＳ１０）。すなわち、下記式（２），（３）に従って、偏差移動平均値Ｗｅｓが演算される。
【００５９】
Ｗｅ(i)＝Ｗ(i)−ＷＩ(i)    ・・・（２）
Ｗｅｓ＝Ｗｅ(i)＋Ｗｅ(i-1)＋・・・＋Ｗｅ(Ne-1)）／Ｎｅ
・・・（３）
なお、「Ｎｅ」は、偏差移動平均値Ｗｅｓの演算に用いられる計量設定値ＷＩ(i)，ＷＩ(i-1)，・・・，Ｗｆ(Ne-1)および実重量値Ｗ(i)，Ｗ(i-1)，・・・，Ｗ(Ne-1)の個数である。
【００６０】
そして、制御部２３において、前回の供給動作後に演算された偏差平均値Ｅｐｃ(i-1)および１から予め定められた偏差積算比例定数Ｋｅ（０＜Ｋｅ＜１）の乗算値と、偏差移動平均値Ｗｅｓおよび偏差積算比例定数Ｋｅの乗算値とが加算されて、偏差平均値Ｅｐｃ(i)が演算される（ステップＳ１１）。すなわち、下記式（４）に従って、偏差平均値Ｅｐｃ(i)が演算される。
【００６１】
Ｅｐｃ(i)＝Ｅｐｃ(i-1)×（１−Ｋｅ）＋Ｗｅｓ×Ｋｅ    ・・・（４）
その後、制御部２３において、落差推定値Ｆｐｃ(i)と、偏差平均値Ｅｐｃ(i)および偏差比例定数Ｋｐｅ（０＜Ｋｐｅ＜１）の乗算値とが加算されて、落差補正値Ｆｐ(i)が求められる（ステップＳ１２）。すなわち、下記式（５）に従って、落差補正値Ｆｐ(i)が演算される。
【００６２】
Ｆｐ(i)＝Ｆｐｃ(i)＋Ｋｐｅ×Ｅｐｃ(i)      ・・・（５）
そして、制御部２３において、その演算された落差補正値Ｆｐ(i)に基づいて、今回の供給動作の開始前における供給停止値Ｗｓ(i)の設定に用いられた落差設定値ＷＦ(i)が補正されることにより、次回の供給動作の開始前における供給停止値Ｗｓ(i+1)の設定に用いられる落差設定値ＷＦ(i+1)が求められる（ステップＳ１３）。すなわち、下記式（６）に従って、落差設定値ＷＦ(i+1)が演算される。
【００６３】
ＷＦ(i+1)＝（１−Ｋｐｆ）×ＷＦ(i)＋Ｋｐｆ×Ｆｐ(i)    ・・・（６）
Ｋｐｆ：落差比例定数（０＜Ｋｐｆ＜１）
図４は、メモリに記憶されている実落差量の消去に関する処理の流れを示すフローチャートである。
【００６４】
実落差量Ｗｆ(i)が取得されると、制御部２３において、図４に示される処理が実行される。
【００６５】
まず、実落差量Ｗｆ(i)から落差設定値ＷＦ(i)が減算され、その減算値が落差設定値ＷＦ(i)で除されることにより、落差変動量ｄＷｆが求められる（ステップＳ２１）。すなわち、下記式（７）に従って、落差変動量ｄＷｆが演算される。
【００６６】
ｄＷｆ＝（Ｗｆ(i)−ＷＦ(i)）／ＷＦ(i)      ・・・（７）
次に、その演算された落差変動量ｄＷｆの絶対値が予め定めるしきい値Ｄｆ以上であるか否かが判断される（ステップＳ２２）。
【００６７】
落差変動量ｄＷｆの絶対値がしきい値Ｄｆ未満である場合（ステップＳ２２のＮＯ）、メモリ２２に記憶されている実落差量Ｗｆ(i)，Ｗｆ(i-1)，・・・，Ｗｆ(i-Nx(i)+1)はそのまま残される。
【００６８】
一方、落差変動量ｄＷｆの絶対値がしきい値Ｄｆ以上である場合には（ステップＳ２２のＹＥＳ）、メモリ２２に記憶されている実落差量Ｗｆ(i)，Ｗｆ(i-1)，・・・，Ｗｆ(i-Nx(i)+1)が消去される（ステップＳ２３）。
【００６９】
そして、メモリ２２に記憶されている実落差量Ｗｆ(i)，Ｗｆ(i-1)，・・・，Ｗｆ(i-Nx(i)+1)が消去された場合には、落差設定値ＷＦ(i)が実落差量Ｗｆ(i)に設定される（ステップＳ２４）。
【００７０】
図５は、落差推定値の演算に用いられる実落差量の個数（落差相乗平均数）を決定するための処理の流れを示すフローチャートである。
【００７１】
落差推定値Ｆｐｃ(i)の設定に先立ち、制御部２３において、図５に示される処理が実行される。
【００７２】
まず、メモリ２２に記憶されている計量設定値ＷＩ(i)，ＷＩ(i-1)，・・・，Ｗｆ(i-Nx(i)+1)および実重量値Ｗ(i)，Ｗ(i-1)，・・・，Ｗ(i-Nx(i)+1)に基づいて、各供給動作における計量偏差Ｗｅ(i)，Ｗｅ(i-1)，・・・，Ｗｅ(i-Nx(i)+1)が求められる。そして、それらの計量偏差Ｗｅ(i)，Ｗｅ(i-1)，・・・，Ｗｅ(i-Nx(i)+1)の二乗平均平方根σｅが求められる（ステップＳ３１）。
【００７３】
次に、その求められた二乗平均平方根σｅに予め定められた信頼倍数Ｒｅが乗じられることにより、計量誤差幅Ｅｗ(i)＝Ｒｅ×σｅが求められる（ステップＳ３２）。
【００７４】
次いで、計量誤差幅Ｅｗ(i)が予め定められる安定誤差幅Ｄｂｅ（＝Ｎｘｍａｘ−Ｎｘｍｉｎ）で除されることにより、計量安定誤差率ａＥｗ(i)＝Ｅｗ(i)／Ｄｂｅが求められる（ステップＳ３３）。
【００７５】
その後、前回の供給動作時における落差推定値Ｆｐｃ(i-1)の設定に用いられた実落差量の個数である落差相乗平均数Ｎｘ(i-1)が計量安定誤差率ａＥｗ(i)で除されることにより、落差推定値Ｆｐｃ(i)の設定に用いられる実落差量の個数である落差相乗平均数Ｎｘ(i)が求められる。
【００７６】
そして、落差相乗平均数Ｎｘ(i)が予め定められた最小値Ｎｘｍｉｎ以上、かつ、予め定められた最大値Ｎｘｍａｘ以下の範囲内であるか否かが判断される（ステップＳ３４）。すなわち、不等式Ｎｘｍｉｎ≦Ｎｘ(i)≦Ｎｘｍａｘが成立するか否かが判断される。
【００７７】
不等式Ｎｘｍｉｎ≦Ｎｘ(i)≦Ｎｘｍａｘが成立する場合（ステップＳ３４のＹＥＳ）、メモリ２２に記憶されている落差相乗平均数Ｎｘ(i)の実落差量Ｗｆ(i)，Ｗｆ(i-1)，・・・，Ｗｆ(i-Nx(i)+1)を用いて、落差推定値Ｆｐｃ(i)が演算される（ステップＳ３５）。
【００７８】
一方、不等式Ｎｘｍｉｎ≦Ｎｘ(i)≦Ｎｘｍａｘが成立しない場合（ステップＳ３４のＮＯ）、落差相乗平均数Ｎｘ(i)が最小値Ｎｘｍｉｎに置き換えられて、落差推定値Ｆｐｃ(i)が演算される（ステップＳ３６）。
【００７９】
以上のように、オーガスクリュー７の回転（供給動作）により、原料が計量ホッパ３に供給される。供給動作は、予め定められた計量設定値ＷＩ(i)から落差設定値ＷＦ(i)を減算して得られる供給停止値Ｗｓ(i)に基づいて制御される。たとえば、供給動作の開始後、計量ホッパ３への原料の供給が進み、その供給量が計量設定値ＷＩ(i)から落差設定値ＷＦ(i)を減算して得られる供給停止値Ｗｓ(i)に達すると、供給動作が停止される。
【００８０】
供給動作が停止されると、停止後に実際に生じた落差量が計量され、その計量値である実落差量Ｗｆ(i)がメモリ２２に記憶される。メモリ２２には、時系列で得られた複数の実落差量Ｗｆ(i)が記憶される。
【００８１】
また、供給動作が停止され、計量ホッパ３への原料の供給がなくなった後に、計量ホッパ３内の原料の重量が計量され、その計量値（実測値）である実重量値Ｗ(i)がメモリ２２に記憶される。メモリ２２には、時系列で得られた複数の実重量値Ｗ(i)が記憶される。
【００８２】
実重量値Ｗ(i)がメモリ２２に新たに記憶されると、メモリ２２に記憶されている複数の実落差量Ｗｆ(i)，Ｗｆ(i-1)，・・・，Ｗｆ(i-Nx(i)+1)の相乗平均である落差推定値Ｆｐｃ(i)が演算される。また、実重量値Ｗ(i)がメモリ２２に新たに記憶されると、メモリ２２に記憶されている各実重量値Ｗ(i)，Ｗ(i-1)，・・・，Ｗ(Ne-1)から計量設定値ＷＩ(i)，ＷＩ(i-1)，・・・，Ｗｆ(Ne-1)を減算して得られる複数の計量偏差の移動平均である偏差移動平均値Ｗｅｓが演算される。さらに、今回演算された偏差移動平均値Ｗｅｓおよび所定の偏差積算比例定数Ｋｅの乗算値と前回演算された偏差平均値Ｅｐｃ(i-1)および１から偏差積算比例定数Ｋｅを減算して得られる値の乗算値とが加算されることにより、偏差平均値Ｅｐｃ(i)が演算される。そして、落差推定値Ｆｐｃ(i)および偏差平均値Ｅｐｃ(i)に基づいて、落差設定値ＷＦ(i)が落差設定値ＷＦ(i+1)に補正される。
【００８３】
落差推定値Ｆｐｃ(i)は、メモリ２２に記憶されている複数の実落差量Ｗｆ(i)，Ｗｆ(i-1)，・・・，Ｗｆ(i-Nx(i)+1)の相乗平均である。そのため、異常値を示す実落差量がメモリ２２に記憶されても、落差推定値Ｆｐｃ(i)は、前回演算された落差推定値Ｆｐｃ(i-1)から大きく変動しない。その結果、落差推定値Ｆｐｃ(i)に基づく落差設定値ＷＦ(i)の補正が異常値を示す実落差量による影響を受けることを抑制できる。
【００８４】
また、実落差量Ｗｆ(i)，Ｗｆ(i-1)，・・・，Ｗｆ(i-Nx(i)+1)の相乗平均である落差推定値Ｆｐｃ(i)は、実際に生じる落差量に対する偏差を有する。この偏差は、偏差平均値Ｅｐｃ(i)として演算される。偏差平均値Ｅｐｃ(i)が落差設定値ＷＦ(i)の補正に用いられることにより、落差設定値ＷＦ(i)を落差推定値Ｆｐｃ(i)と実際に生じる落差量との偏差が考慮された落差設定値ＷＦ(i+1)に補正できる。
【００８５】
よって、落差設定値ＷＦ(i)を適切に補正できる。その結果、適切な供給停止値Ｗｓ(i+1)を設定でき、計量ホッパ３への計量設定値ＷＩ(i+1)の原料の良好な供給を達成できる。
【００８６】
また、実落差量Ｗｆ(i)から落差設定値ＷＦ(i)が減算され、その減算値が落差設定値ＷＦ(i)で除されることにより、落差変動量ｄＷｆが演算される。そして、落差変動量ｄＷｆの絶対値が予め定めるしきい値Ｄｆ以上である場合、メモリ２２に記憶されている実落差量Ｗｆ(i)，Ｗｆ(i-1)，・・・，Ｗｆ(i-Nx(i)+1)が消去されるとともに、落差設定値ＷＦ(i)が実落差量Ｗｆ(i)に設定される。
【００８７】
すなわち、落差設定値ＷＦ(i)が実落差量Ｗｆ(i)から一定以上離れた値になると、メモリ２２に記憶されている実落差量Ｗｆ(i)，Ｗｆ(i-1)，・・・，Ｗｆ(i-Nx(i)+1)が消去されるとともに、実落差量Ｗｆ(i)が落差設定値ＷＦ(i)に設定される。メモリ２２に記憶されている実落差量Ｗｆ(i)，Ｗｆ(i-1)，・・・，Ｗｆ(i-Nx(i)+1)が消去されることにより、それ以降、実落差量Ｗｆ(i)に近い落差推定値Ｆｐｃ(i)を得ることができ、落差設定値を実落差量に近い落差推定値Ｆｐｃ(i)に基づいて良好に補正できる。
【００８８】
また、メモリ２２に記憶されている各実重量値Ｗ(i)，Ｗ(i-1)，・・・，Ｗ(i-Nx(i)+1)から計量設定値計量設定値ＷＩ(i)，ＷＩ(i-1)，・・・，Ｗｆ(i-Nx(i)+1)を減算して得られる値である計量偏差Ｗｅ(i)，Ｗｅ(i-1)，・・・，Ｗｅ(i-Nx(i)+1)の二乗平均平方根σｅが演算され、その二乗平均平方根σｅに基づいて、メモリ２２による実落差量の記憶数（落差相乗平均数Ｎｘ(i)）が補正される。
【００８９】
すなわち、不等式Ｎｘｍｉｎ≦Ｎｘ(i)≦Ｎｘｍａｘの範囲内において、計量偏差Ｗｅ(i)，Ｗｅ(i-1)，・・・，Ｗｅ(i-Nx(i)+1)の二乗平均平方根σｅが大きいときには、メモリ２２による実落差量の記憶数が少なくされ、計量偏差の二乗平均平方根σｅが小さいときには、メモリ２２による実落差量の記憶数が多くされる。これにより、実落差量の変動が大きいときには、少数（少ないサンプリング数）の実落差量から落差推定値Ｆｐｃ(i)が演算される。その結果、実落差量の変動を抑える（安定させる）ことができる。一方、実落差量の変動が小さいときには、多数（多いサンプリング数）の実落差量から落差推定値Ｆｐｃ(i)が演算される。その結果、実落差量に近い良好な落差推定値Ｆｐｃ(i)を得ることができる。
【００９０】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することも可能である。
【００９１】
たとえば、落差推定値Ｆｐｃ(i)は、メモリ２２に記憶されている落差相乗平均数Ｎｘ(i)の実落差量Ｗｆ(i)，Ｗｆ(i-1)，・・・，Ｗｆ(i-Nx(i)+1)の相乗平均値であるとした。しかしながら、落差推定値Ｆｐｃ(i)は、各実落差量Ｗｆ(i)，Ｗｆ(i-1)，・・・，Ｗｆ(i-Nx(i)+1)に所定の重みＫｘ(0)，Ｋｘ(-1)，・・・，Ｋｘ(i-Nx(i)+1)を乗じて得られる値の相乗平均値であってもよい。すなわちｍ、落差推定値Ｆｐｃ(i)は、下記式（８），（９）に従って演算されてもよい。
【００９２】
【数２】
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重みＫｘ(0)，Ｋｘ(-1)，・・・，Ｋｘ(i-Nx(i)+1)を適切に設定することにより、適切な落差推定値Ｆｐｃ(i)を得ることができる。
【００９３】
たとえば、重みＫｘ(0)，Ｋｘ(-1)，・・・，Ｋｘ(i-Nx(i)+1)を計量回数の多少に応じて設定すれば、計量回数の多少に応じた適切な落差推定値Ｆｐｃ(i)を得ることができる。
【００９４】
また、供給動作回数が少ない場合には、最新の実落差量Ｗｆ(i)に重みをつけるとよい。すなわち、Ｋｘ(0)＞Ｋｘ(-1)＞・・・＞Ｋｘ(i-Nx(i)+1)となるように、重みＫｘ(0)，Ｋｘ(-1)，・・・，Ｋｘ(i-Nx(i)+1)を設定してもよい。
【００９５】
一方、落差推定値Ｆｐｃ(i)を大きく変化させたくない場合には、最旧の実落差量Ｋｘ(i-Nx(i)+1)に重みをつけるとよい。すなわち、Ｋｘ(0)＜Ｋｘ(-1)＜・・・＜Ｋｘ(i-Nx(i)+1)となるように、重みＫｘ(0)，Ｋｘ(-1)，・・・，Ｋｘ(i-Nx(i)+1)を設定してもよい。
【００９６】
供給動作回数が多くなると、Ｋｘ(0)＜Ｋｘ(-1)＜・・・＞Ｋｘ(i-Nx(i)+2)＞Ｋｘ(i-Nx(i)+1)となるように、重みＫｘ(0)，Ｋｘ(-1)，・・・，Ｋｘ(i-Nx(i)+2)，Ｋｘ(i-Nx(i)+1)を設定してもよい。
【００９７】
また、供給機２には、スクリューフィーダ５に代えて、モータからのトルクによって流出口４１を開閉するゲートが備えられていてもよい。
【００９８】
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００９９】
２    供給機
７    オーガスクリュー（供給手段）
８    フィードモータ（供給手段）
２１  制御部（供給制御手段、実落差量取得手段、落差推定値演算手段、実重量値取得手段、偏差移動平均演算手段、偏差平均値演算手段、落差設定値補正手段、変動量演算手段、初期化手段、二乗平均平方根演算手段、記憶数補正手段）
２２  メモリ（実落差量記憶手段、実重量値記憶手段）
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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