(57)【要約】【課題】被介護者を最適に保持し移乗させることができる移乗支援装置、移乗支援方法、及び保持具を提供すること。【解決手段】移乗支援装置１０は、移動可能な台車部１と、一端が台車部１に移動可能に連結されたアーム部２と、アーム部２の他端に連結され、被介護者の上半身を保持面に当接させて保持する保持部３と、を備えている。保持部３は、被介護者の保持部３に対する相対変位に追従して、保持面を移動させる。保持部３は、被介護者の上下方向の相対変位に追従して、保持面を上下方向へ移動させる補助保持部３４を有している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車部と、
一端が前記台車部に移動可能に連結されたアーム部と、
前記アーム部の他端に連結され、被介護者の上半身を保持面に当接させて保持する保持部と、を備える移乗支援装置であって、
前記保持部は、前記被介護者の前記保持部に対する相対変位に追従して、前記保持面を移動させる、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の移乗支援装置であって、
前記保持部は、前記被介護者の前記保持部に対する上下方向の相対変位に追従して、前記保持面を上下方向へ移動させる補助保持部を有する、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項３】
請求項２記載の移乗支援装置であって、
前記補助保持部は、前記アーム部の持上げ及び持下げ動作時にのみ作動する、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項４】
請求項２記載の移乗支援装置であって、
前記補助保持部は、前記アーム部の持上げ及び持下げ動作後に、該持上げ及び持下げ移動後の位置に前記保持面を固定する移動規制部を有する、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項５】
請求項１記載の移乗支援装置であって、
前記保持部は、前記アーム部の他端が連結され被介護者の胸部及び腹部に当接し保持する前面保持部と、前記前面保持部の両側に夫々連結され、被介護者の側面に夫々当接し保持する一対の側面保持部と、前記前面保持部に連結され、被介護者の腕部を保持する腕保持部と、前記前面保持部の下端に連結され、上下方向へ移動する補助保持部と、を有する、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項６】
請求項５記載の移乗支援装置であって、
前記補助保持部の保持面の摩擦係数は、前記前面保持部の保持面の摩擦係数に比較して低く設定されている、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項７】
請求項５又は６記載の移乗支援装置であって、
前記補助保持部は、被介護者に当接し上下方向へ移動するローラ部材と、一端が前記前面保持部に接続され他端が前記ローラ部材に連結されたバネ部材と、前記ローラ部材の上下方向への移動を規制する移動規制部と、前記ローラ部材の上下方向の移動をガイドするレール部材と、を有する、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項８】
請求項５又は６記載の移乗支援装置であって、
前記補助保持部は、被介護者に当接し上下方向へ移動するローラ部材と、被介護者の前記保持部に対する相対変位を検出する検出センサと、前記ローラ部材を上下方向へ駆動する駆動装置と、前記検出センサにより検出された前記相対変位に基づいて、前記駆動装置の駆動を制御する制御装置と、を有する、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項９】
移動可能は台車部と、
一端が前記台車部に移動可能に連結されたアーム部と、
前記アーム部の他端に連結され、被介護者を保持面に当接させて保持する保持部と、を備える移乗支援装置の移乗支援方法であって、
前記保持部が、前記被介護者の前記保持部に対する相対変位に追従して、前記保持面を移動させる、ことを特徴とする移乗支援装置の移乗支援方法。
【請求項１０】
被介護者に保持面を当接させることで保持し移乗させるための保持具であって、
被介護者の前記保持面に対する上下方向の相対変位に追従して、該保持面を上下方向へ移動させる補助保持部を有する、ことを特徴とする保持具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介護者を保持具により保持し移乗させるための移乗支援装置、移乗支援方法、及び保持具に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
身体の不自由な被介護者等を、持上げあるいは持下げ、車椅子、ベッド、トイレなどの間を移乗させるための移乗支援装置が知られている。また、移乗の際に被介護者や介護者に対する負荷を軽減するための様々な措置が取られている。
【０００３】
例えば、保持具にクッション部材を設けることで、保持したときの被介護者に対する負荷を軽減する移乗支援装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−０７３５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば、被介護者を保持具に保持した状態で持ち上げる場合、被介護者の身体が伸びたり、あるいは、若干ずり落ちたりすることが生じており、上述のような保持具のクッション部材だけでは、被介護者の不快感はそれほど解消されていないのが現状である。
【０００６】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、被介護者を最適に保持し移乗させることができる移乗支援装置、移乗支援方法、及び保持具を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、一端が前記台車部に移動可能に連結されたアーム部と、前記アーム部の他端に連結され、被介護者の上半身を保持面に当接させて保持する保持部と、を備える移乗支援装置であって、前記保持部は、前記被介護者の前記保持部に対する相対変位に追従して、前記保持面を移動させる、ことを特徴とする移乗支援装置である。この一態様によれば、被介護者を最適に保持し移乗させることができる。
【０００８】
この一態様において、前記保持部は、前記被介護者の前記保持部に対する上下方向の相対変位に追従して、前記保持面を上下方向へ移動させる補助保持部を有していてもよい。これにより、被介護者の上下方向のずれに追従して保持面を上下方向へ移動させ、被介護者の負荷を軽減することができる。
【０００９】
この一態様において、前記補助保持部は、前記アーム部の持上げ及び持下げ動作時にのみ作動してもよい。これにより、保持部の位置合わせ作業等を安定して行うことができる。
【００１０】
この一態様において、前記補助保持部は、前記アーム部の持上げ及び持下げ動作後に、該持上げ及び持下げ移動後の位置に前記保持面を固定する移動規制部を有していてもよい。これにより、被介護者を持上げ及び持下げ後の保持した状態で、移動や移乗などを安定して行うことができる。
【００１１】
この一態様において、前記保持部は、前記アーム部の他端が連結され被介護者の胸部及び腹部に当接し保持する前面保持部と、前記前面保持部の両側に夫々連結され、被介護者の側面に夫々当接し保持する一対の側面保持部と、前記前面保持部に連結され、被介護者の腕部を保持する腕保持部と、前記前面保持部の下端に連結され、上下方向へ移動する補助保持部と、を有していてもよい。
【００１２】
この一態様において、前記補助保持部の保持面の摩擦係数は、前記前面保持部の保持面の摩擦係数に比較して低く設定されていてもよい。これにより、被介護者の下方向への相対変位が生じたときに、補助保持部は被介護者に当接しつつ、スムーズに下方向へ移動することができる。
【００１３】
この一態様において、前記補助保持部は、被介護者に当接し上下方向へ移動するローラ部材と、一端が前記前面保持部に接続され他端が前記ローラ部材に連結されたバネ部材と、前記ローラ部材の上下方向への移動を規制する移動規制部と、前記ローラ部材の上下方向の移動をガイドするレール部材と、を有していてもよい。
【００１４】
この一態様において、前記補助保持部は、被介護者に当接し上下方向へ移動するローラ部材と、被介護者の前記保持部に対する相対変位を検出する検出センサと、前記ローラ部材を上下方向へ駆動する駆動装置と、前記検出センサにより検出された前記相対変位に基づいて、前記駆動装置の駆動を制御する制御装置と、を有していてもよい。これにより、補助保持部を被介護者の相対変位に、より高精度に追従させることができる。
【００１５】
他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能は台車部と、一端が前記台車部に移動可能に連結されたアーム部と、前記アーム部の他端に連結され、被介護者を保持面に当接させて保持する保持部と、を備える移乗支援装置の移乗支援方法であって、前記保持部が、前記被介護者の前記保持部に対する相対変位に追従して、前記保持面を移動させる、ことを特徴とする移乗支援装置の移乗支援方法であってもよい。
【００１６】
また、上記目的を達成するための本発明の一態様は、被介護者に保持面を当接させることで保持し移乗させるための保持具であって、被介護者の前記保持面に対する上下方向の相対変位に追従して、該保持面を上下方向へ移動させる補助保持部を有する、ことを特徴とする保持具であってもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、被介護者を最適に保持し移乗させることができる移乗支援装置、移乗支援方法、及び保持具を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の概略的な構成例を示す斜視図である。
【図２】（ａ）台車部を側方から見た図であり、着座状態にある着座部の一例を示す図である。（ｂ）台車部を側方から見た図であり、収納状態にある着座部の一例を示す図である。
【図３】（ａ）本発明の一実施の形態に係る保持具の概略的な構成例を示す斜視図である。（ｂ）保持具の補助保持部の概略的な構成例を示す断面図である。
【図４】（ａ）移乗支援装置を後方から見た図であり、保持具の一対の側面保持部の動作状態を説明するための図である。（ｂ）移乗支援装置を後方から見た図であり、保持具の一対の側面保持部の動作状態を説明するための図である。
【図５】（ａ）保持具を側方から見た図であり、保持具の補助保持部の動作状態を説明するための図である。（ｂ）保持具を側方から見た図であり、保持具の補助保持部の動作状態を説明するための図である。
【図６】（ａ）本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の移乗支援方法を説明するための図である。（ｂ）本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の移乗支援方法を説明するための図である。
【図７】本発明の他実施形態に係る移乗支援装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の概略的な構成例を示す斜視図である。本実施形態に係る移乗支援装置１０は、例えば、保持した被介護者を持上げあるいは持下げ、車椅子、ベッド、トイレなどの間を移乗させることができ、介護者及び被介護者の負担を軽減できる装置である。
【００２０】
移乗支援装置１０は、移動可能は台車部１と、一端が台車部１に移動可能に連結されたアーム部２と、アーム部２の他端に連結され、被介護者を保持面に当接させて保持する保持具３と、を備えている。
【００２１】
台車部１の台車本体１１の前方には、駆動輪となる左右一対の前輪１２が回転可能に設けられており、台車本体１１の後方には、従動輪となる左右一対の後輪１３が回転可能に設けられている。
【００２２】
台車本体１１は、前輪１２又は後輪１３を方向転換させ任意の方向へ走行可能なように構成されている。台車本体１１には、被介護者の脚部を載置するためのフットステップなどの載置部１４が一対設けられている。なお、上記台車部１の構成は一例であり、例えば、車輪の数及び取付位置等は任意でよく、台車部１が任意の方向へ走行できれば、任意の構成が適用可能である。
【００２３】
アーム部２は、例えば、複数の関節部を有する多関節ロボットアームであり、各関節部をピッチ軸周りに回転駆動することにより、保持具３を上下方向へ移動させることができる。アーム部２は、その一端が第１関節部２１を介して台車本体１１の前方にピッチ方向へ回動可能に連結された第１アーム部２２と、その一端が第２関節部２３を介して第１アーム部２１の他端にピッチ方向へ回動可能に連結された第２アーム部２４と、を有している。
【００２４】
第２アーム部２４の他端には、第３関節部２５を介して保持具３がピッチ方向へ回動可能に連結されている。第１乃至第３関節部２１、２３、２５は、サーボモータなどのアクチュエータによって回転駆動することで、保持具３を上下方向へ移動させることができる。なお、上記アーム部２の構成は一例であり、例えば、関節部の数及び位置は任意でよく、保持具３を任意の位置へ移動させることができれば、任意の構成が適用可能である。
【００２５】
第１アーム部２２の上端には、被介護者が把持し上体を安定させるためのハンドル部４が設けられている。なお、例えば、介護者又は被介護者は、操作部（不図示）を直接的又は遠隔的に操作することで、アーム部２及び台車部１の移動を制御することができる。
【００２６】
台車本体１１には、アーム部２に沿って支持部１５が立設されている。また、この支持部１５には、略Ｌ字状の第１支持部材１６の一端が揺動可能に連結されており、第１支持部材１６の他端には被介護者が着座する着座部１７が連結されている。第１支持部材１６の他端には、第２支持部材１８の一端が連結されており、第２支持部材１８の他端は、台車本体１１に連結されている（図２（ａ））。
【００２７】
例えば、被介護者が着座できる着座状態（図２（ａ））から、第２支持部材１８を時計方向へ回転させ（１）、着座部１７を反時計方向へ回転させることで（２）、第２支持部材１８及び着座部１７を第１支持部材１６に一体的に夫々収納し、この一体の第１支持部材１６を時計方向へ回転させることで（３）、第１及び第２支持部材１６、１８と着座部１７とを台車本体１１に一体でコンパクトに収納することができる（図２（ｂ））。
【００２８】
このように、着座部１７をコンパクトに台車本体１１に収納することで、車椅子、ベッド、トイレなどの移乗対象物を容易に配置することができる。一方、その収納状態から、一体の第１及び第２支持部材１６、１８と着座部１７とを回動させるだけで着座状態にし、着座部１７に被介護者を容易かつ迅速に着座させることができる。このようにして、移乗作業を容易に行うことができる。
【００２９】
図３（ａ）は、本実施形態に係る保持具の概略的な構成例を示す斜視図である。保持具３は、被介護者の保持具３に対する下方向の相対変位に追従して、その保持面を移動させる機能を有している。これにより、被介護者が保持具３に対して下方向へずれたときでも、そのずれに追従して保持面を移動させることで、被介護者に対する負荷を軽減し、最適に保持することができる。
【００３０】
保持具３は、保持部の一具体例であり、アーム部２の他端が連結され被介護者の胸部及び腹部に当接する前面保持部３１と、前面保持部３１の両側に夫々連結され、被介護者の側面に夫々当接する一対の側面保持部３２と、前面保持部３１に連結され、被介護者の腕部を保持する腕保持部３３と、前面保持部３１の下端に連結され、上下方向へ移動する補助保持部３４と、を有している。
【００３１】
前面保持部３１は、アーム部２の他端が回動可能に連結された筺体部３１１と、筺体部３１１の前面に設けられ被介護者の胸部及び腹部に当接する前面部３１２と、を有している。前面部３１２の当接面には、被介護者の胸部及び腹部が当接したときの負荷を軽減するためのクッション部材が敷設されている。
【００３２】
各側面保持部３２は、被介護者の側面に当接する側面部３２１と、一端が側面部３２１に接続され他端が前面保持部３１に連結され、側面部３２１を支持する略Ｌ字状の側面支持部３２２と、を有している。
【００３３】
各側面支持部３２２は、例えば、ラック及びピニオン機構などを介して、左右方向へ揺動可能に前面保持部３１の筐体部３１１に連結されており、被介護者の胴体の幅に応じて一対の側面部３２１間の距離を調整することができる（図４（ａ）及び（ｂ））。このように被介護者の胴体が、一対の側面保持部３２により挟み込むように保持されることで、被介護者の左右方向のずれを抑えることができる。
【００３４】
各腕保持部３３は、その断面形状が略Ｌ字状に形成されており、前面保持部３１の筐体部３１１の側面に取り付けられ、被介護者の上腕を支持することができる。
【００３５】
補助保持部３４は、被介護者の下方向の相対変位に追従して下方向へ移動することで、保持具３の保持面を下方向へ移動させる機能を有している。例えば、被介護者が保持された状態で持上げあるいは持下げられ、その胴体に「ずれ」や「伸び」が生じ、大腿部が保持具３から外れそうになった場合でも、その動きに補助保持部３４の保持面が追従することで、適切に保持することができる。
【００３６】
補助保持部３４は、被介護者に当接し、上下方向へ移動するローラ部材３４１と、一端が前面保持部３１に夫々接続され他端がローラ部材３４１の棒部材３４２に夫々連結された一対のバネ部材３４３と、ローラ部材３４１の上下方向の移動を規制するラチェット機構（移動規制部）３４４と、ローラ部材３４１の上下方向の移動をガイドする一対のレール部材３４５と、を有している。
【００３７】
ローラ部材３４１は、略円筒形状に形成されており、両端に一対のレール部材３４５が夫々連結されている。ローラ部材３４１は、一対のレール部材３４５を介して上下方向へ移動可能に前面保持部３１に連結されている。
【００３８】
ローラ部材３４１は、その外周の当接面に厚いクッション部材が敷設されている。また、ローラ部材３４１の保持面における摩擦係数は、前面保持部３１の前面部３１２の保持面における摩擦係数に比較して低く設定されている。これにより、被介護者の下方向への相対変位が生じたときに、ローラ部材３４１は被介護者に当接しつつ、スムーズに下方向へ移動することができる。したがって、ロール部材３４１が被介護者に当接したときの負荷を、効果的に軽減することができる。なお、上記ローラ部材３４１の形状は一例であり、これに限らず、被介護者を適切に保持できれば任意の形状が適用可能である。
【００３９】
各バネ部材３４３は、例えば、ガススプリングであり、ロール部材３４１を下方向へ押し下げる機能を有している。
【００４０】
ラチェット機構３４４は、一端がロール部材３４１の棒部材３４２に接続されたラチェット歯部３４４ａと、前面保持部３１に設けられラチェット歯部３４４ａに係合状態又は非係合状態になるラチェット爪部３４４ｂと、ラチェット爪部３４４ｂに連結され、ラチェット爪部３４４ｂを移動させるソレノイド等のアクチュエータ３４４ｃと、を有している（図３（ｂ））。
【００４１】
例えば、操作部の操作スイッチ（不図示）をオン状態にすると、アクチュエータ３４４ｃはラチェット爪部３４４ｂを突出させ、ラチェット歯部３４４ａに係合させることで、ローラ部材３４１の上下方向の移動を固定する。一方、操作スイッチをオフ状態にすると、アクチュエータ３４４ｃはラチェット爪部３４４ｂを後退させ、ラチェット歯部３４４ａと非係合にすることで、ローラ部材３４１の下方向の移動が可能となる。これにより、補助保持部３４は作動し、被介護者の保持具３に対する下方向への相対変位に応じて、ローラ部材３４１は下方向へ移動することができる。
【００４２】
なお、操作部を介して、例えば、台車部１及び／又はアーム部２の操作が行われたときに、その操作をトリガーとして、操作スイッチを自動的にオフ状態にすることで、補助保持部３４を作動させてもよい。
【００４３】
これにより、保持具３に対する被介護者のずれが生じ易い、台車部１の移動及び／又はアーム部２の移動が行われた場合だけ、被介護者の相対変位に追従してローラ部材３４１を下方向へ移動させることで、被介護者に対する負荷を軽減できるだけでなく、それ以外の場合は、ローラ部材３４１の移動を規制、固定することで、保持具３をより安定させることができる。
【００４４】
さらに、保持具３に対する被介護者のずれが特に生じ易い、アーム部２の持上げ及び持下げ動作が行われた場合だけ、被介護者の相対変位に応じて補助保持部３４のローラ部材３４１を下方向へ移動させてもよい。これにより、アーム部２の持上げ及び持下げ動作時以外は保持具３がより安定し、例えば、保持具３の位置合わせ作業等を安定して行うことができる。
【００４５】
一方、アーム部２の持上げ及び持下げ動作後に補助保持部３４のローラ部材３４１の移動を規制し、固定する。これにより、被介護者を持上げ及び持下げ後の保持した状態から、移動や移乗などを安定して行うことができる。なお、上記ラチェット機構３４４の構成は一例であり、これに限らず、任意の構成が適用可能である。
【００４６】
上述のように保持具３は構成されて、被介護者が下方向へ位置ずれして、保持具３に対して下方向の相対変位が生じると、その相対変位に追従して、補助保持部３４のロール部材３４１は、図５（ａ）に示す位置から図５（ｂ）に示す位置へ移動する。これにより、被介護者のずれに追従して保持具３の保持面を移動させ、被介護者を保持面で適切に保持することで、被介護者に対する負荷を軽減することができる。
【００４７】
次に、本実施形態に係る移乗支援装置の移乗支援方法について、詳細に説明する。
例えば、図６（ａ）に示すように、被介護者が着座部１７に着座し前傾姿勢で保持具３の前面保持部３１に当接し保持された状態を想定する。このとき、一対の側面保持部３２は、被介護者の側面を挟み込むようして保持し、補助保持部３４のローラ部材３４１は被介護者の大腿部上面に当接した状態となっている。
【００４８】
この状態から、図６（ｂ）に示すように、アーム部２が反時計方向へ揺動し（１）、保持具３及び被介護者が持ち上げられると、例えば、被介護者の胴体は、重力の作用によって保持具３に対して斜め下方向へずれて相対変位することとなる（２）。この場合でも、その被介護者の相対変位に追従して、補助保持部３４のローラ部材３４１は斜め下方向へ移動し（３）、被介護者の下腹部に当接する（４）。
【００４９】
これにより、前面保持部３１と当接する被介護者の胸部や肋骨部などに対する局所的な負荷を分散させ軽減することができる。したがって、被介護者に対する負荷を効果的に軽減することができ、被介護者を最適に保持することができる。
【００５０】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００５１】
上記一実施形態において、被介護者の上下方向の相対変位に応じて、モータなどのアクチュエータ（駆動装置）４１を用いて補助保持部３４のロール部材３４１を上下方向へ移動させてもよい（図７）。例えば、補助保持部３４のレール部材３４５に設けられた歪みゲージなどの荷重センサ（検出センサ）４２を用いて、ロール部材３４１に掛かる荷重を検出することで、被介護者の上下方向の相対変位を検出してもよい。また、アクチュエータ４１は、ボールネジ機構４３を駆動することで、ロール部材３４１を上下方向へ移動させることができる。
【００５２】
制御装置４４は、荷重センサ４２により検出された荷重に応じて、アクチュエータ４１の駆動を制御することで、ボールネジ機構４３を介してロール部材３４１の下方向への移動を制御する。これにより、補助保持部３４のロール部材３４１を被介護者の相対変位により高精度に追従させることができる。
【符号の説明】
【００５３】
１    台車部
２    アーム部
３    保持具
１０    移乗支援装置
３１    前面保持部
３２    側面保持部
３３    腕保持部
３４    補助保持部
４１    アクチュエータ
４２    荷重センサ
４３    ボールネジ機構
４４    制御装置
３４１    ローラ部材
３４２    棒部材
３４３    バネ部材
３４４    ラチェット部材
３４５    レール部材
【図１】
2012115603.tif 000003
【図２】
2012115603.tif 000004
【図３】
2012115603.tif 000005
【図４】
2012115603.tif 000006
【図５】
2012115603.tif 000007
【図６】
2012115603.tif 000008
【図７】
2012115603.tif 000009