(57)【要約】【課題】ドライバに違和感を与えることなく自車両の速度を制御する。【解決手段】自車両の前方の車両を検出する前方車両検出手段１１，１２により検出された前方車両が自車両と同一の走行車線を走行する先行車両であれば自車両と先行車両との車間距離が目標車間距離になるように自車両の速度を制御する車速制御手段１５ｄを備えた走行制御装置において、前方車両が走行車線に隣接する隣接車線を走行する二輪車であるか否かを判定する二輪車判定手段１５ａと、前方車両が二輪車であると判定されたら二輪車の傾きを検出する傾き検出手段１２と、二輪車の傾きと所定の閾値とを比較して二輪車が走行車線に割り込むか否かを判定する割込み判定手段１５ｃと、を備え、車速制御手段１５ｄは、二輪車が走行車線に割り込むと判定されたら、二輪車が走行車線に割り込む前から自車両と二輪車との車間距離が目標車間距離に近づくように自車両の速度を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方の車両を検出する前方車両検出手段と、前記前方車両検出手段により検出された前記前方車両が前記自車両と同一の走行車線を走行する先行車両であれば前記自車両と前記先行車両との車間距離が目標車間距離になるように前記自車両の速度を制御する車速制御手段とを備え、前記自車両を前記先行車両に対して追従制御する走行制御装置において、
前記前方車両検出手段により検出された前記前方車両が前記走行車線に隣接する隣接車線を走行する二輪車であるか否かを判定する二輪車判定手段と、
前記二輪車判定手段により前記前方車両が前記二輪車であると判定されたら前記二輪車の傾きを検出する傾き検出手段と、
前記二輪車の前記傾きと所定の閾値とを比較することにより前記二輪車が前記走行車線に割り込むか否かを判定する割込み判定手段と、を備え、
前記車速制御手段は、前記割込み判定手段により前記二輪車が前記走行車線に割り込むと判定されたら、前記二輪車が前記自車両と同一の前記走行車線に割り込む前から前記自車両と前記二輪車との車間距離が前記目標車間距離に近づくように前記自車両の速度を制御する
ことを特徴とする、走行制御装置。
【請求項２】
前記閾値を演算する割込み閾値演算手段を備え、
前記割込み閾値演算手段は、前記二輪車の速度が速いほど前記閾値を小さな値とし、
前記割込み判定手段は、前記二輪車の前記傾きの大きさが前記閾値よりも大きい場合に、前記二輪車が前記走行車線に割り込むと判定する
ことを特徴とする、請求項１記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記割込み閾値演算手段は、前記隣接車線の曲率半径が大きいほど前記閾値を小さな値とする
ことを特徴とする、請求項２記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記前方車両検出手段により、前記自車両と同一の前記走行車線を走行する前記先行車両と前記隣接車線を走行する前記二輪車とがともに前記前方車両として検出された場合は、前記自車両に近いほうの前記前方車両に対する制御を優先して実施する
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記車速制御手段は、前記前方車両が検出されない場合又は前記自車両と前記前方車両との車間距離が前記目標車間距離以上の場合に、設定された基準速度で走行する定速走行制御を実施し、前記定速走行制御中に前記前方車両との前記車間距離が前記目標車間距離未満になった場合に前記追従制御に切り替える
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と先行車両との車間距離を目標車間距離になるように自車両の速度を制御し、先行車両に追従して走行する走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両と自車両と同一の走行車線を走行する先行車両との車間距離を目標車間距離に保ちつつ、先行車両に追従するように自車両の車速を制御する走行制御装置が提案されている。
例えば特許文献１には、減速制御が行われる際に、先行車両の減速度に応じた自車両の目標減速度を演算して、目標減速度が所定の減速度未満ならば目標減速度に応じた制動力を付加し、目標減速度が所定の減速度以上の場合は所定の減速度に応じた制動力を付加する走行制御装置が開示されている。目標減速度が所定の減速度にクリップされると、自動的に付加される制動力が制限されることにより、先行車両が急な制動をした場合であっても、自車両の急制動を防止することが可能である。
【０００３】
また、特許文献２には、自車両の前方を走行する先行車両が二輪車であると判断した場合に、二輪車の走行に適合するような制御内容により制駆動力を制御する走行制御装置が開示されている。二輪車に適合するような走行制御にすることにより、二輪車が急な加減速をしたり、先々行車を追い越したりしても、ドライバに違和感を与えることのない走行制御を実現している。
【０００４】
ところで、自車両が先行車両に追従して走行している場合に、自車両の前方に他車両が割り込んでくることを考慮して、割り込み用の制御に切り替える技術も提案されている。
例えば特許文献３には、先行車両に追尾制御している際に、自車両の前方に他車両が急に割り込んできた場合、レーザレーダ等により割り込み車の存在が検出されたら、コントローラの指令によりブレーキアクチュエータが作動してブレーキがかかる割り込み制御に移行する走行制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１１２７３号公報
【特許文献２】特開２００６−８８７７１号公報
【特許文献３】特開平７−４７８６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の特許文献３の走行制御装置は、他車両が自車両の走行車線内の前方に割り込んできてからレーザレーダ等により割り込み車両の存在を検出するため、他車両が急な割り込みをしてきた場合、車間距離を確保するために自車両を急減速させなくてはならない場合がある。このように、急な割り込みをしてくる車両としては、素早い動きをする二輪車が挙げられる。自車両の前方に割り込んでくる他車両が二輪車の場合、二輪車の素早い動きに対応することができず、二輪車が割り込んできてから急減速させなくてはならないことが考えられる。
【０００７】
また、二輪車は、自車両と先行車両との車間距離が短い場合であっても、自車両と先行車両との間に割り込むことができる。そのため、自車両が先行車両に追従して走行しているときに、二輪車が自車両と先行車両との間に突然割り込んできた場合にも、自車両が二輪車との車間距離を十分に確保しようとして急減速させなくてはならない場合がある。また、自車両が先行する車両に対して追従制御を実施しており、自車両と先行車両との間に突然割り込んできた二輪車の速度が、それまでの先行車両の速度と異なる場合、自車両はこの二輪車に追従しようとして、速度を急変させなくてはならないおそれもある。
【０００８】
このように、二輪車が自車両の前方に割り込んでくる場合に、特許文献３と同様に車間距離を確保する上記の特許文献１や２に記載の走行制御装置では、自車両が急減速や急加速をしてしまい、ドライバに違和感を与えるおそれがある。
本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、二輪車が自車両の走行する走行車線へ割り込んでくる場合に、ドライバに違和感を与えることなく自車両の速度を制御することができるようにした、走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の走行制御装置は、自車両の前方の車両を検出する前方車両検出手段と、前記前方車両検出手段により検出された前記前方車両が前記自車両と同一の走行車線を走行する先行車両であれば前記自車両と前記先行車両との車間距離が目標車間距離になるように前記自車両の速度を制御する車速制御手段とを備え、前記自車両を前記先行車両に対して追従制御する走行制御装置において、前記前方車両検出手段により検出された前記前方車両が前記走行車線に隣接する隣接車線を走行する二輪車であるか否かを判定する二輪車判定手段と、前記二輪車判定手段により前記前方車両が前記二輪車であると判定されたら前記二輪車の傾きを検出する傾き検出手段と、前記二輪車の前記傾きと所定の閾値とを比較することにより前記二輪車が前記走行車線に割り込むか否かを判定する割込み判定手段と、を備え、前記車速制御手段は、前記割込み判定手段により前記二輪車が前記走行車線に割り込むと判定されたら、前記二輪車が前記自車両と同一の前記走行車線に割り込む前から前記自車両と前記二輪車との車間距離が前記目標車間距離に近づくように前記自車両の速度を制御することを特徴としている。
【００１０】
また、前記閾値を演算する割込み閾値演算手段を備え、前記割込み閾値演算手段は、前記二輪車の速度が速いほど前記閾値を小さな値とし、前記割込み判定手段は、前記二輪車の前記傾きの大きさが前記閾値よりも大きい場合に、前記二輪車が前記走行車線に割り込むと判定することが好ましい。
このとき、前記割込み閾値演算手段は、前記隣接車線の曲率半径が大きいほど前記閾値を小さな値とすることがより好ましい。
【００１１】
また、前記前方車両検出手段により、前記自車両と同一の前記走行車線を走行する前記先行車両と前記隣接車線を走行する前記二輪車とがともに前記前方車両として検出された場合は、前記自車両に近いほうの前記前方車両に対する制御を優先して実施することが好ましい。
また、前記車速制御手段は、前記前方車両が検出されない場合又は前記自車両と前記前方車両との車間距離が前記目標車間距離以上の場合に、設定された基準速度で走行する定速走行制御を実施し、前記定速走行制御中に前記前方車両との前記車間距離が前記目標車間距離未満になった場合に前記追従制御に切り替えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の走行制御装置によれば、自車両の前方を走行する前方車両が隣接車線を走行する二輪車である場合、一般的な自動車よりも動きの速い二輪車の割り込みをその傾きから判定し、二輪車が割り込んでくることが判定されたら、二輪車が走行車線に割り込む前から二輪車との車間距離が目標車間距離に近づくように自車両の車速を制御するため、急減速する必要がなく、ドライバに突然車速が遅くなる等の違和感を与えずに、自車両の速度制御をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行制御装置のブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る走行制御装置を備えた車両の構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る走行制御装置の適用対象となる場面の一例を示す概念図であり、（ａ）は車線が直線状で二輪車が自車両に近い場合、（ｂ）は車線が直線状で先行車両が自車両に近い場合、（ｃ）は車線がカーブ状で二輪車が自車両に近い場合、（ｄ）は車線がカーブ状で先行車両が自車両に近い場合である。
【図４】二輪車の車速と傾きとの関係を説明する図であり、（ａ）は車速が速い場合やカーブを通常する場合、（ｂ）は車速が遅い場合やカーブにおいて車線変更する場合である。
【図５】二輪車の車速と隣接車線の曲率半径とに基づく割込み閾値演算用のマップである。
【図６】自車両の車速と、自車両と先行車両との車間距離の関係を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る走行制御装置による制御フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面により実施の形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。
本実施形態に係る走行制御装置について、図１〜図７を用いて説明する。本走行制御装置は、図３（ａ）〜（ｄ）に示すように、自車両１０が走行車線１ａを走行しているときに、自車両１０の前方に、走行車線１ａを走行する先行車両（前方車両）２５や走行車線１ａに隣接する車線（以下、隣接車線という）１ｂを走行する前方車両（以下、隣接前方車両という）３０がいる場合であって、この隣接前方車両３０が二輪車３１の場合に適用される。なお、車両１０，２５はいずれも自動車であり、二輪車３１は自動二輪車である。
【００１５】
［１．装置構成］
本実施形態の車両制御装置は、図１及び図２に示す自車両１０に搭載される。この自車両１０は、エンジン１６を駆動源としており、ここでは、前輪駆動の自動車を例示する。エンジン１６で発生する駆動力は、図示しない動力伝達経路を介して駆動輪である左右の前輪１８ａに伝達されている。また、前輪１８ａ及び後輪１８ｂには、図示しないブレーキペダルの踏み込み操作に応じた制動力を発生させるブレーキ装置（制動装置）１７が設けられている。自車両１０は、エンジン１６から駆動輪である前輪１８ａへと伝達される駆動力で発進，走行し、エンジン１６の出力を抑制したり、ブレーキ装置１７から前輪１８ａ及び後輪１８ｂへと伝達される制動力によって減速し、ブレーキ装置１７による制動力で停止する。
【００１６】
図１は本走行制御装置のブロック図、図２は本走行制御装置を備えた自車両１０の構成図である。図１及び図２に示すように、本実施形態に係る走行制御置は、自車両１０の前方情報を取得するレーダ１１及びカメラ１２と、自車両１０の走行する走行車線１ａの情報等を取得するナビゲーション装置１３と、自車両１０の速度を検出する車速センサ１４と、走行制御を実施するための操作スイッチ２０とを備え、さらに、取得された情報に基づいて走行制御を実施するＥＣＵ（電子制御装置）１５を備えている。
【００１７】
レーダ１１は、例えば、自車両１０の前方中央に設置されたレーザレーダやミリ波レーダ等であって、自車両１０の前方にレーザ波等を送出し、その反射波を受信することで、自車両１０の前方を走行する車両との車間距離を検出する。レーダ１１は、自車両１０と同一の走行車線１ａを走行する先行車両２５と自車両１０との車間距離（相対距離）ＤLVを検出するとともに、左右に走査されることにより走行車線１ａの左右領域である隣接車線１ｂを走行する隣接前方車両３０と自車両１０との車間距離ＤBをも検出する。レーダ１１により検出された車間距離ＤLV及びＤBは、随時ＥＣＵ１５に送信される。なお、レーダ１１は、自車両１０の前方であればその設置場所は中央に限られない。
【００１８】
カメラ１２は、例えば、自車両１０の前方中央に設置され、走行車線１ａの白線や、自車両１０の前方に存在する先行車両２５や隣接前方車両３０等を撮像する。カメラ１２によって撮像された各画像は、随時ＥＣＵ１５に画像データとして送信され、ＥＣＵ１５において画像処理される。これにより、例えば、走行車線１ａの情報や、隣接前方車両３０の種類（例えば、二輪車であるか自動車あるか）等、自車両１０の前方の様々な情報を取得する。なお、カメラ１２は、例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等を用いることができる。
【００１９】
すなわち、自車両１０と先行車両２５及び隣接先行車両３０との車間距離ＤLV及びＤBを検出するレーダ１１と、自車両１０の前方の白線や前方車両の種類を検出するカメラ１２とが、本走行制御装置の前方車両検出手段を構成する。これにより、精度よく前方車両を検出することができる。
【００２０】
ナビゲーション装置１３は、ＧＰＳ衛星からアンテナ１３ａを介して自車両１０の現在位置を検出したり、ＧＰＳ，車速センサ１４及びジャイロスコープ等を用いて、自車両１０の走行速度の検出や目的地への経路案内等を行うものである。このナビゲーション装置１３には、詳細な道路情報を含んだ地図データが内蔵されており、この地図データにより、自車両１０が走行する走行車線１ａの情報、例えば、車幅Ｈの長さや、直線状の車線か又はカーブしているか、カーブであればその曲率半径Ｒ′を取得する。ナビゲーション装置１３はＥＣＵ１５の入力側に接続されており、ナビゲーション装置１３により取得した情報はＥＣＵ１５に送信される。
【００２１】
車速センサ１４は、自車両１０の車速Ｖを検出する。検出された車速情報は、随時ＥＣＵ１５に送信される。
操作スイッチ２０は、ドライバの運転席付近（例えば、ステアリングホイール１９の近傍）に設けられたＯＮ／ＯＦＦ式のスイッチであり、ドライバによってＯＮ操作されたときの自車両１０の走行条件に応じて実施される走行制御の開始スイッチである。
【００２２】
ＥＣＵ１５は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたＲＯＭ、ＣＰＵでの演算結果等が一時的に記憶されるＲＡＭ、外部との間で信号を入出力するための入出力ポート、制御時間をカウントするタイマー等を備えており、自車両１０の走行制御を実施するものである。図１及び図２に示すように、ＥＣＵ１５の入力側には、レーダ１１，カメラ１２，ナビゲーション装置１３，車速センサ１４及び操作スイッチ２０が接続される。一方、ＥＣＵ１５の出力側には、エンジン１６及びブレーキ装置１７が接続される。
【００２３】
［２．制御構成］
［２−１．制御の概要］
本実施形態のＥＣＵ１５では、おもに二つの制御が実施される。第一の制御は定速走行制御であり、第二の制御は車間距離制御である。
定速走行制御とは、アクセルペダルを踏み続けることなく、設定された速度（基準車速）を維持して走行する、いわゆるオートクルーズと称される制御である。具体的には、例えば、自車両１０の前方を走行する先行車両が基準速度よりも高速で走行しており、且つ、車間距離制御を行う距離よりも遠方を走行している場合に、基準速度で走行する制御や、自車両１０の前方に先行車両がいない場合に他車両に関わらず基準速度で走行する制御などが含まれる。
【００２４】
これに対して車間距離制御とは、自車両１０と自車両１０の前方を走行する先行車両との車間距離を、目標とする車間距離（以下、目標車間距離という）に近づけるように自車両１０の車速を増減し調整しながら、先行車両に近づきすぎないようにし、先行車両に追従するいわゆる追従制御である。具体的には、例えば、自車両１０の前方に、自車両１０と同一車線を自車両１０よりも低速で走行する先行車両がいた場合に、自車両１０の車速を落として先行車両に追従する制御や、自車両１０の前方を走行していた先行車両が速度を上げて走行した場合に、基準速度までは先行車両に追従して走行する制御などが含まれる。
【００２５】
本実施形態のＥＣＵ１５では、自車両１０の車速と、自車両１０と先行車両との車間距離とに応じて、定速走行制御及び車間距離制御が切り替えて実施される。なお、定速走行制御及び車間距離制御の詳細については後述する。
【００２６】
［２−２．制御ブロック構成］
ＥＣＵ１５は、上記の二種類の制御を実現するために、二輪車判定部（二輪車判定手段）１５ａとしての機能要素と、割込み閾値演算部（割込み閾値演算手段）１５ｂとしての機能要素と、割込み判定部（割込み判定手段）１５ｃとしての機能要素と、車速制御部（車速制御手段）１５ｄとしての機能要素とを有している。
【００２７】
二輪車判定部１５ａは、隣接車線１ｂを走行する隣接前方車両３０が二輪車３１であるか否かを判定するものである。レーダ１１により隣接前方車両３０が検出されたら、カメラ１２により、この隣接前方車両３０が二輪車３１であるか否かを判定する。この判定は、例えば、カメラ１２により撮像された隣接前方車両３０の車幅方向の長さが、所定の車幅よりも小さい場合は二輪車３１であると判定する。このときの所定の車幅は、例えば一般的な小型の自動車の車幅よりも小さい値として予め設定しておく。また、撮像された画像を解析して隣接前方車両３０の外形状やシルエットから二輪車３１であるか否かを判定してもよい。以下、隣接車線１ｂを走行する二輪車３１を隣接二輪車３１という。
【００２８】
割込み閾値演算部１５ｂは、隣接二輪車３１が自車両１０の走行車線１ａに割り込んでくるか否かを判定するための閾値を演算するものである。また、後述の割込み判定部１５ｃは、この閾値を用いて隣接二輪車３１の割込みを判定するものである。二輪車は、その車体を傾けることにより、右左折や車線変更等の走行進路の変更ができる。この二輪車に特有の動きに着目し、二輪車の傾きを検出することによって車線変更する前にその動きを予測することができる。なお、二輪車の傾きは、自車両１０に設けられたカメラ１２により検出する。つまり、カメラ１２は、撮像した隣接前方車両３０が二輪車３１であると判定されたら、この隣接二輪車３１を撮像しＥＣＵ１５において画像処理されることによりその傾きθBを検出する傾き検出手段として機能する。
【００２９】
隣接車線１ｂを走行している隣接二輪車３１が、自車両１０の走行する走行車線１ａへ割り込むとき、図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、隣接二輪車３１は、その車体３２を進路変更方向〔図４（ａ）及び（ｂ）では走行方向に向かって右側〕へ傾けて車線変更する。そのため、この車体３２の傾きθBが所定の閾値（以下、割込み閾値という）よりも大きくなれば、隣接二輪車３１が走行車線１ａへ割り込んでくると判定する。つまり、割込み閾値は、傾き角度の大きさθTHで表される。
【００３０】
なお、隣接二輪車３１の傾きθBは、図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、隣接二輪車３１の後輪３３の下端部（後輪３３が路面２ａと接する部分）３３ａと後輪３３の上端部３３ｂとを結んだ線３が、路面２ａと直交する線（路面２ａに対する垂線であり、重力方向に延びる線）２ｂに対してずれた角度である。すなわち、隣接二輪車３１の傾きθBは、路面２ａとの直交線２ｂに対して隣接二輪車３１の車体３２が傾いた角度の大きさを表す。
【００３１】
ここで、割込み閾値演算部１５ｂによる割込み閾値θTHの演算方法について説明する。本実施形態では、割込み閾値θTHは、例えば、図５に示す横軸に隣接二輪車３１の車速ＶB、縦軸に隣接車線１ｂの曲率半径Ｒをとったマップを用いて算出される。二輪車は、走行速度が速いほど小さな傾きで車線変更することができる。なお、図５のマップは、隣接車線１ｂが走行車線１ａの側にカーブしている場合のものである。また、二輪車が走行する車線が直線状であるかカーブであるかによって、車線変更をする際の二輪車の傾きが変化する。そのため、割込み閾値演算部１５ｂは、隣接二輪車３１の車速ＶBと、隣接車線１ｂの曲率半径Ｒとに基づいて割込み閾値θTHを演算する。なお、図５に示すマップにおいて、θ1が一番大きな角度であり、θ2，θ3，θ4と順に小さな角度となり、θ5が一番小さな角度である。ここでは、θ1からθ5の５段階の大きさに閾値が設定されている。
【００３２】
詳述すると、図５に示すマップでは、割込み閾値θTHは、隣接二輪車３１の車速ＶBが高速なほど小さな値に設定され、車速ＶBが低速なほど大きな値に設定されている。例えば、図３（ａ）に示すような直線状の隣接車線１ｂを隣接二輪車３１が走行する場合は、図５のマップの一番上の行の閾値θTHが、隣接二輪車３１の車速ＶBに応じて設定される。つまり、割込み閾値θTHは、車速ＶBが低速の場合はθ3に設定され、車速ＶBが高速の場合はθ5に設定される。
【００３３】
また、割込み閾値θTHは、隣接車線１ｂの曲率半径Ｒが大きいほど（すなわち、隣接車線１ｂが直線状であるほど）小さな値に設定されている。これは、直線状の車線を二輪車が走行する場合は、進路変更をしない限り、走行路面に対して車体を略垂直に保持した状態で走行するからである。一方、割込み閾値θTHは、図３（ｃ）に示すような、隣接車線１ｂの曲率半径Ｒが小さいほど（すなわち、大きくカーブしているほど）大きな値に設定されている。これは、車線変更をしない場合であっても、二輪車はカーブに沿って曲がるために車体を傾ける必要があるためである。
【００３４】
例えば、車速ＶBが低速の隣接二輪車３１の場合、図５のマップの一番左の列の閾値θTHが、隣接車線１ｂの形状に応じて設定される。つまり、割込み閾値θTHは、隣接車線１ｂの曲率半径Ｒが大きい場合（直線状の場合）はθ3に設定され、隣接車線１ｂの曲率半径Ｒが小さい場合はθ1に設定される。すなわち、曲率半径Ｒが小さい隣接車線１ｂを隣接二輪車３１が低速で走行する場合の割込み閾値θTHが最も大きくなり、曲率半径Ｒが大きい直線状の隣接車線１ｂを隣接二輪車３１が高速で走行する場合の割込み閾値θTHが最も小さくなる。
【００３５】
なお、隣接二輪車３１の車速ＶBは、自車両１０と隣接二輪車３１との車間距離ＤＢから自車両１０と隣接二輪車３１との相対速度を演算し、この相対速度から算出してもよく、隣接二輪車３１の車速ＶBを直接検出してもよい。また、隣接車線１ｂの曲率半径Ｒは、ナビゲーション装置１３等により取得された走行車線１ａの曲率半径Ｒ′に車幅Ｈを加算して演算される。
【００３６】
図５に示すマップを用いた割込み閾値θTHの演算は、自車両１０がカーブを走行する場合は、例えば、図３（ｃ）に示すような状態の場合に適用される。すなわち、隣接車線１ｂが走行車線１ａの外側に位置し、隣接二輪車３１がカーブの内側の走行車線１ａに車線変更するような場合である。この場合、隣接二輪車３１は、走行車線１ａに車線変更をしなくてもカーブに沿って曲がるために、図４（ａ）に示すように車体３２が傾けられる。そのため、走行車線１ａに車線変更しようとする場合は、図４（ｂ）に示すように隣接二輪車３１の車体３２はさらにカーブの内側に傾けられる。したがって、図３（ｃ）のようなカーブを走行中、カーブの径方向内側に移動する場合は、曲率半径Ｒが小さいほど車線変更する際に車体３２を大きく傾ける必要があり、この場合の割込み閾値θTHが大きな値に設定されているのである。
【００３７】
また、例えば、図３（ｄ）に示すようなカーブを走行する場合、すなわち、自車両１０が走行する走行車線１ａが隣接車線１ｂの外側に位置する場合は、割込み判定部１５ｃは図３（ａ）〜（ｃ）に示す状態とは異なった方法で判定を行う。図３（ｄ）に示すような場合、隣接二輪車３１は、カーブに沿って走行するために車体３２をカーブの内側に向かって傾けられる。このとき、隣接二輪車３１がカーブの外側の走行車線１ａに車線変更する場合、車体３２はカーブの外側（すなわち、カーブの曲がりと反対側）に向かって傾けられる。したがって、図３（ｄ）に示すようなカーブを走行中、カーブの径方向外側に移動する場合は、割込み判定部１５ｃは、車線のカーブする方向と車体３２の傾く方向が逆になるため、図５のマップとは異なるマップを用いる。このマップは特に図示はしないが、カーブの曲率半径が小さいほど、割込み閾値θTHは小さく（負の場合もある）なる特性を有するものとする。
【００３８】
割込み判定部１５ｃは、カメラ１２により検出された隣接二輪車３１の傾きθBと、割込み閾値演算部１５ｂにより求められた割込み閾値θTHとを比較して、隣接二輪車３１が走行車線１ａに割り込んでくるか否かを判定するものである。隣接二輪車３１の傾きθBが割込み閾値θTHよりも大きいと判断された場合に、隣接二輪車３１が隣接車線１ｂから走行車線１ａへ割り込むと判定する。
【００３９】
車速制御部１５ｄは、上記した定速走行制御及び車間距離制御を行うものである。定速走行制御は、アクセルペダルを踏み続けなくても、基準速度を維持して走行する制御であり、車間距離制御は、自車両１０と自車両１０の前方を走行する前方車両との車間距離を、目標車間距離ＤTに近づけるように自車両１０の車速を増減する制御である。これらの制御は、操作スイッチ２０がドライバによってＯＮ操作された際の走行条件に応じて選択的に実施される。
【００４０】
なお、目標車間距離ＤTは、自車両１０の車速Ｖに応じて設定されるものである。例えば、自車両１０の車速Ｖが速くなるほど目標車間距離ＤTが曲線状に大きくなるように設定された図６のようなマップが、予め車速制御部１５ｄ内に内蔵されており、このマップを用いて車速Ｖに応じた目標車間距離ＤTが随時更新される。図６において、Ａで示す目標車間距離ＤTは、後述の先行車両２５に対する車間距離制御に用いられるものであり、Ｂで示す車間距離ＤT′は、後述の隣接二輪車３１に対する車間距離制御に用いられるものである。
【００４１】
定速走行制御は、ドライバにより操作スイッチ２０がＯＮ操作されたときの車速Ｖを基準車速ＶTとして記憶し、この基準車速ＶTを維持して走行する。定速走行制御が実施されるときの走行条件は、以下の（１）〜（４）のいずれか１つが成立した場合である。
（１）自車両１０の前方に先行車両２５及び隣接二輪車３１が両方いない。
（２）自車両１０の前方に先行車両２５がいる場合であっても、自車両１０と先行車両２５との車間距離ＤLVが通常の目標車間距離ＤT以上である。
（３）自車両１０の前方に隣接二輪車３１がいる場合であっても、自車両１０と隣接二輪車３１との車間距離ＤBが通常の目標車間距離ＤT以上である。
（４）車間距離制御が行われている際に、自車両１０の車速Ｖが基準車速ＶTよりも高速になった。
【００４２】
一方、車間距離制御が行われる走行条件は、以下の（５）〜（８）のいずれか１つが成立した場合である。
（５）自車両１０の前方に先行車両２５がいて隣接二輪車３１がいない場合であって、自車両１０と先行車両２５との車間距離ＤLVが通常の目標車間距離ＤTよりも短い。
（６）自車両１０の前方に先行車両２５と隣接二輪車３１が両方いる場合で先行車両２５の方が自車両１０に近い場合であって、自車両１０と先行車両２５との車間距離ＤLVが通常の目標車間距離ＤTよりも短い〔図３（ｂ）に示すような場合〕。
（７）自車両１０の前方に隣接二輪車３１がいて先行車両２５がいない場合であって、隣接二輪車３１が自車両１０の走行車線１ａに割り込むと判定された。
（８）自車両１０の前方に先行車両２５と隣接二輪車３１が両方いる場合で隣接二輪車３１の方が自車両１０に近く、自車両１０と隣接二輪車３１との車間距離ＤBが通常の目標車間距離ＤTよりも短い場合であって、隣接二輪車３１が自車両１０の走行車線１ａに割り込むと判定された〔図３（ａ），（ｃ）及び（ｄ）に示すような場合〕。
【００４３】
なお、上記（５）又は（６）の条件が成立した場合に行われる制御は、先行車両２５に対する車間距離制御であり、自車両１０と先行車両２５との車間距離ＤLVを、図６中にＡで示す通常の目標車間距離ＤTに近づけるように自車両１０の車速Ｖを制御する。ここでいう通常の目標車間距離ＤTとは、自車両１０が車速Ｖで走行車線１ａを走行中に、先行車両２５が突然停止した場合であっても先行車両２５に追突しない程度の安全な車間距離である。
【００４４】
また、上記（７）又は（８）の条件が成立した場合に行われる制御は、隣接二輪車３１に対する車間距離制御であり、自車両１０と隣接二輪車３１との車間距離ＤBを、通常の車間距離ＤTに近づけるように自車両１０の車速Ｖを制御する。これにより、自車両１０と先行車両２５との車間距離ＤLVは、図６中にＢで示す割込み用の目標車間距離ＤT′に近づく。なお、割込み用の目標車間距離ＤT′とは、図６に示すように、隣接二輪車３１が走行車線１ａに割り込んできても安全なように、通常の目標車間距離ＤTよりも長く設定されている。
【００４５】
また、定速走行制御及び車間距離制御の終了条件は、以下の（９）〜（１１）のいずれか１つが成立した場合である。すなわち、以下の（９）〜（１１）の各条件が、車両制御部１５ｄによる車速制御の解除条件である。
（９）操作スイッチ２０がＯＦＦ操作された。
（１０）手動による加速操作（アクセル操作）が行われた。
（１１）手動による減速操作（ブレーキ操作）が行われた。
【００４６】
［３．フローチャート］
図７は、ＥＣＵ１５で実行される制御手順を例示するフローチャートである。このフローチャートは、所定の周期Ｔで動作する。また、下記の各ステップは、コンピュータのハードウェアに割り当てられた各機能（手段）が、ソフトウェア（コンピュータプログラム）によって動作することによって実施される。本走行制御装置は、ドライバによる操作スイッチ２０のＯＮ操作が行われたら、以下の制御フローをスタートする。なお、フローチャート中のフラグＦは、車両制御部１５ｄによって実施されている走行制御モードを示し、フラグＦ＝０は定速走行制御モード、フラグＦ＝１は先行車両２５に対する車間距離制御モード、フラグＦ＝２は隣接二輪車３１に対する車間距離制御モードをそれぞれ示す。なお、制御フローのスタート時は、フラグＦ＝０に設定されている。
【００４７】
図７に示すように、まず、ステップＳ１０では、フラグＦがＦ＝０であるか否かが判定される。制御フローのスタート時には、フラグＦはＦ＝０に設定されているため、ＹＥＳルートからステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０では、自車両１０の前方に先行車両２５がいるか否かが判定される。先行車両２５が検出されれば、ＹＥＳルートからステップＳ３０へ進み、先行車両２５が検出されなければ、ＮＯルートからステップＳ４５へ進む。
【００４８】
ステップＳ３０において、自車両１０と先行車両２５との車間距離ＤLVが検出され、続いてステップＳ４０では、隣接車線１ｂに二輪車３１がいるか否かが判定される。ステップＳ４０において、隣接車線１ｂに二輪車３１がいないと判定された場合は、自車両１０の前方には、先行車両２５はいるが隣接二輪車３１はいないことになる。
そして、ステップＳ５０において、自車両１０と先行車両２５との車間距離ＤLVが通常の目標車間距離ＤTよりも短いか否かが判定される。先行車両２５との車間距離ＤLVが通常の目標車間距離ＤT以上あると判定された場合は、ＮＯルートからステップＳ６０へ進み、フラグＦがＦ＝０に設定され（ステップＳ６０）、定速走行制御が実施される（ステップＳ７０）。
【００４９】
一方、ステップＳ５０において、先行車両２５との車間距離ＤLVが通常の目標車間距離ＤTよりも短いと判定された場合は、ＹＥＳルートからステップＳ８０へ進み、フラグＦがＦ＝１に設定され（ステップＳ８０）、先行車両２５に対する車間距離制御が実施される（ステップＳ９０）。
また、ステップＳ４０において、隣接車線１ｂに二輪車３１がいると判定された場合は、自車両１０の前方には、先行車両２５と隣接二輪車３１の両方がいることになる。次に、ステップＳ１００において、自車両１０と隣接二輪車３１との車間距離ＤBが検出され、ステップＳ１１０において、自車両１０と隣接二輪車３１との車間距離ＤBが自車両１０と先行車両２５との車間距離ＤLVよりも短いか否かが判定される。
【００５０】
このとき、隣接二輪車３１との車間距離ＤBが先行車両２５との車間距離ＤLV以上であると判定された場合は、ＮＯルートからステップＳ５０へ進み、上記したステップＳ５０〜Ｓ９０のフローが実施される。一方、隣接二輪車３１との車間距離ＤBが先行車両２５との車間距離ＤLVよりも短いと判定された場合は、ＹＥＳルートからステップＳ１２０へ進む。ステップＳ１２０では、隣接二輪車３１との車間距離ＤBが通常の目標車間距離ＤTよりも短いか否かが判定される。
【００５１】
ステップＳ１２０において、隣接二輪車３１との車間距離ＤBが通常の目標車間距離ＤT以上あると判定された場合は、ＮＯルートからステップＳ６０へ進み、フラグＦがＦ＝０に設定され（ステップＳ６０）、定速走行制御が実施される（ステップＳ７０）。一方、ステップＳ１２０において、隣接二輪車３１との車間距離ＤBが通常の目標車間距離ＤTよりも短いと判定された場合は、ＹＥＳルートからステップＳ１３０へ進み、隣接車線１ｂの曲率半径Ｒが取得される。
【００５２】
そして、ステップＳ１４０において、隣接二輪車３１の車速ＶBが取得され、続いてステップＳ１５０において、曲率半径Ｒと隣接二輪車３１の車速ＶBとに基づいて、割込み閾値θTHが演算される。次に、ステップＳ１６０において、隣接二輪車３１の傾きθBが検出され、隣接二輪車の傾きθBが割込み閾値θTHよりも大きいか否かが判定される（ステップＳ１７０）。
【００５３】
ステップＳ１７０において、隣接二輪車の傾きθBが割込み閾値θTH以下であると判定された場合（すなわち、隣接二輪車３１が走行車線１ａに割り込んでこないと判定された場合）、ＮＯルートからステップＳ５０へ進み、上記したステップＳ５０〜Ｓ９０のフローが実施される。一方、ステップＳ１７０において、隣接二輪車の傾きθBが割込み閾値θTHよりも大きいと判定された場合（すなわち、隣接二輪車３１が走行車線１ａに割り込んでくると判定された場合）は、ＹＥＳルートからステップＳ１８０へ進み、フラグＦがＦ＝２に設定され（ステップＳ１８０）、隣接二輪車３１に対する車間距離制御が実施される（ステップＳ１９０）。
【００５４】
なお、ステップＳ２０において、自車両１０の前方に先行車両２５がいないと判定されたら、ＮＯルートからステップＳ４５へ進み、隣接車線１ｂに二輪車３１がいるか否かが判定される（ステップＳ４５）。ステップＳ４５において、隣接車線１ｂに二輪車３１がいないと判定された場合は、自車両１０の前方には、先行車両２５も隣接二輪車３１もいないことになるため、フラグＦがＦ＝０に設定され（ステップＳ６５）、定速走行制御が実施される（ステップＳ７５）。
【００５５】
一方、ステップＳ４５において、隣接車線１ｂに二輪車３１がいると判定された場合は、自車両１０の前方には、先行車両２５はいないが隣接二輪車３１はいることになる。そのため、自車両１０と隣接二輪車３１との車間距離ＤBを検出し（ステップＳ１０５）、車間距離ＤBが通常の目標車間距離ＤTよりも短いか否かが判定される（ステップＳ１２５）。隣接二輪車３１との車間距離ＤBが通常の目標車間距離ＤT以上あると判定された場合は、ＮＯルートからステップＳ６５へ進み、フラグＦがＦ＝０に設定され（ステップＳ６５）、定速走行制御が実施される（ステップＳ７５）。
【００５６】
一方、ステップＳ１２５において、隣接二輪車３１との車間距離ＤBが通常の目標車間距離ＤTよりも短いと判定された場合は、ＹＥＳルートからステップＳ１３５へ進み、隣接車線１ｂの曲率半径Ｒが取得され（ステップＳ１３５）、ステップＳ１４５において隣接二輪車３１の車速ＶBが取得され、ステップＳ１５５において、曲率半径Ｒと隣接二輪車３１の車速ＶBとに基づいて割込み閾値θTHが演算される。
【００５７】
そして、ステップＳ１６５において隣接二輪車３１の傾きθBが検出され、ステップＳ１７５において、隣接二輪車の傾きθBが割込み閾値θTHよりも大きいか否かが判定される。ステップＳ１７５において、隣接二輪車の傾きθBが割込み閾値θTH以下であると判定された場合は、隣接二輪車３１が走行車線１ａに割り込んでこないため、リターンされて、ステップＳ１０から再び制御フローが実施される。
【００５８】
一方、ステップＳ１７５において、隣接二輪車の傾きθBが割込み閾値θTHよりも大きいと判定された場合（すなわち、隣接二輪車３１が走行車線１ａに割り込んでくると判定された場合）、ＹＥＳルートからステップＳ１８０へ進み、フラグＦがＦ＝２に設定されて（ステップＳ１８０）、隣接二輪車３１に対する車間距離制御が実施される（ステップＳ１９０）。
【００５９】
ステップＳ７０及びＳ７５の定速走行制御，ステップＳ９０の先行車両２５に対する車間距離制御及びステップＳ１９０の隣接二輪車３１に対する車間距離制御のいずれかの走行制御が実施されると、次に、ステップＳ２００において、解除条件が成立したか否が判定される。この解除条件は、上記した（８）〜（１０）の条件のいずれか１つである。この解除条件が成立した場合は、制御フローを終了する。一方、解除条件が成立していない場合は、リターンされて、ステップＳ１０から再び制御フローが実施される。
【００６０】
リターンされた後の制御では、１周期前の制御フローのステップＳ８０又はＳ１８０においてフラグＦがＦ＝１又は２に設定されている場合、ステップＳ１０において、Ｆ＝０ではないためＮＯルートからステップＳ２１０へ進む。すなわち、ステップＳ１０において、フラグＦがＦ＝０でないということは、車間距離制御を実施中であるということである。ステップＳ２１０では、現在の自車両１０の車速Ｖが基準車速ＶT以上であるか否かが判定される。
【００６１】
自車両１０の車速Ｖが基準車速ＶT以上であると判定された場合は、ＹＥＳルートからステップＳ６０へ進み、フラグＦがＦ＝０に再設定されて（ステップＳ６０）、基準車速ＶTによる定速走行制御が実施される（ステップＳ７０）。一方、自車両１０の車速Ｖが基準車速ＶTに満たない場合は、ＮＯルートからステップＳ２２０へ進み、フラグＦがＦ＝１であるか否かが判定される。すなわち、ステップＳ２２０では、現在実施されている車間距離制御が、先行車両２５に対するものなのか、隣接二輪車３１に対するものなのかが判定される。
【００６２】
ステップＳ２２０において、フラグＦがＦ＝１であると判定された場合は、現在実施されている車間距離制御は先行車両２５に対するものであるため、ＹＥＳルートからステップＳ４０へ進み、隣接車線１ｂに二輪車３１がいるか否かが判定される（ステップＳ４０）。一方、ステップＳ２２０において、フラグＦがＦ＝１でないと判定された場合は、現在実施されている車間距離制御は隣接二輪車３１に対するものであるため、ＮＯルートからステップＳ２０へ進み、走行車線１ａに先行車両２５がいるか否かが判定される（ステップＳ２０）。
【００６３】
すなわち、隣接二輪車３１に対する車間距離制御が実施されている場合、この隣接二輪車３１が走行車線１ａに割り込んできたら、隣接二輪車３１だった車両が次の先行車両２５となるため、ステップＳ２２０における判定により、隣接二輪車３１に対する車間距離制御が実施されていると判定された場合は、再度ステップＳ２０において先行車両２０の有無を確認することによって、隣接二輪車３１の割り込み完了が判定される。ステップＳ２０及びＳ４０へ進んだ後は、上記したステップが再び実施され、ステップＳ２００における解除条件が成立したら制御フローが終了される。
【００６４】
［４．効果］
したがって、本実施形態に係る走行制御装置によれば、自車両１０の前方を走行する車両が、隣接車線１ｂを走行する二輪車３１である場合、一般的な自動車よりも動きの速い二輪車３１の割り込みをその傾きθBから判定し、隣接二輪車３１が割り込むと判定されたら、隣接二輪車３１が走行車線１ａに割り込む前から、自車両１０と隣接二輪車３１との車間距離ＤBが目標車間距離ＤTに近づくように自車両１０の車速Ｖを制御することにより、ドライバに突然車速が遅くなる等の違和感を与えることなく、隣接二輪車３１を自車両１０の前方に割り込ませることができる。
【００６５】
また、隣接二輪車３１の割り込み判定する割込み閾値θTHを、隣接二輪車３１の車速ＶBが速いほど小さな値にするため、隣接二輪車３１の車速ＶBに応じて割り込みを判定することができ、精度よく割り込みを判定することができる。
さらに、隣接二輪車３１の割り込み判定する割込み閾値θTHを、隣接車線１ｂの曲率半径Ｒが大きいほど（すなわち、隣接車線１ｂが直線状であるほど）小さな値とするので、隣接二輪車３１とが走行する隣接車線１ｂのカーブに応じた割込み判定が可能であり、精度よく判定することができる。
【００６６】
また、自車両１０の前方に、先行車両２５と隣接二輪車３１の両方がいる場合は、自車両１０に近いほうの前方車両に対する制御を優先して実施することにより、先行車両２５に対する車間距離制御（追従制御）と、隣接二輪車３１の割り込み前の車速制御（隣接二輪車３１に対する車間距離制御）とを、適切に選択して実施することができる。
また、自車両１０の前方に先行車両２５及び隣接二輪車３１がいない場合や、先行車両２５や隣接二輪車３１がいる場合であっても、これらの前方車両との車間距離ＤLV，ＤBが目標車間距離ＤT以上確保されている場合は定速走行制御が実施され、定速走行制御の実施中に先行車両２５や隣接二輪車３１との車間距離ＤLV，ＤBが目標車間距離ＤT未満になった場合は追従制御に切り替えて実施されるため、走行条件に応じて適切な走行制御を実現することができる。
【００６７】
［５．変形例］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
上記実施形態では、隣接二輪車３１の割り込みを判定するために、隣接二輪車３１の傾きの大きさθBを用いたが、例えば、隣接二輪車３１の傾きの変化率ΔθBを検出し、割込み閾値を傾きの変化率ΔθTHとして演算して、隣接二輪車３１の傾きの変化率ΔθBが閾値ΔθTHよりも大きいか否かを判定するようにしてもよい。
【００６８】
また、隣接二輪車３１の傾きθBは、隣接二輪車３１の後輪３３の下端部３３ａと隣接二輪車３１のドライバの頭部（ヘルメット）の頂点とを結んだ線が、路面２ａと直交する線２ｂに対してずれた角度としてもよい。
また、上記実施形態では、割込み閾値θTHを演算する際に、図５に示す５段階のマップを用いたが、隣接二輪車３１の車速ＶBと隣接車線１ｂの曲率半径Ｒとを細かく分割することにより、閾値の段階をさらに多く設定してもよい。また、閾値の演算方法はマップに限られず、例えば、隣接二輪車３１の車速ＶBと隣接二輪車３１の傾きとの関係を予め実験により求め、数式化して記憶させておき、この数式を用いて演算してもよい。また、上記実施形態では、隣接車線１ｂが走行車線１ａの側にカーブしている場合と、隣接車線１ｂが走行車線１ａの側と逆の側にカーブしている場合とを別のマップとしているが、これらを統合したマップとして用いてもよい。
【００６９】
また、カメラ１２により走行車線１ａの白線を認識し、この白線の曲がり具合からカーブを推定して曲率半径Ｒを求めてもよい。車幅Ｈは、隣接車線１ｂの曲率半径Ｒに比べ十分小さいため、隣接車線１ｂの曲率半径Ｒではなく、走行車線１ａの曲率半径Ｒ′を用いて割込み閾値θTHを演算してもよい。また、曲率半径Ｒを省略してもよい。
また、上記実施形態では、前方車両検出手段として、レーダ１１及びカメラ１２を用いたが、例えば、レーダ１１を使用せずステレオカメラのみを設置してもよい。また、２つのカメラを自車両１０の前方にそれぞれ配置してステレオカメラと同様の情報を得られるようにしてもよい。この場合、その設置場所は中央ではなく、車幅方向中央を中心線として線対称に設けられることが好ましい。ステレオカメラや２つのカメラを用いた場合であっても、前後方向の距離を検出することができる。なお、１つのカメラでも遠近距離を検出することができるものであれば、カメラは１つでもよい。
【００７０】
また、操作スイッチ２０は切替式のＯＮ／ＯＦＦスイッチでなくてもよく、例えば、押しボタン式のスイッチやスライドスイッチ等であってもよい。また、上記実施形態では、ドライバによる操作スイッチ２０のＯＮ操作があった場合に走行制御が実施されるように構成されているが、ある走行条件が成立した場合に自動的に走行制御が実施されるように構成されていてもよい。このときのある走行条件とは、例えば、自車両１０の走行中にドライバによる手動操作（アクセル操作やブレーキ操作）が一定時間行われないこと等としてもよい。
【００７１】
また、自車両１０は自動車に限られず、トラックやバス等でもよい。また、エンジン駆動の車両でなくてもよく、ハイブリッド車や電気自動車にも適用可能である。
【符号の説明】
【００７２】
１ａ  走行車線
１ｂ  隣接車線
２ａ  走行路面
１０  自車両
１１  レーダ（前方車両検出手段）
１２  カメラ（前方車両検出手段，傾き検出手段）
１３  ナビゲーション装置
１４  車速センサ
１５  ＥＣＵ（電子制御装置）
１５ａ  二輪車判定部（二輪車判定手段）
１５ｂ  割込み閾値演算部（割込み閾値演算手段）
１５ｃ  割込み判定部（割込み判定手段）
１５ｄ  車速制御部（車速制御手段）
１６  エンジン
１７  ブレーキ装置
１８ａ  前輪（駆動輪）
１８ｂ  後輪
１９  ステアリングホイール
２０  操作スイッチ
２１  ブレーキペダル
２５  先行車両（前方車両）
３０  隣接前方車両（前方車両）
３１  隣接二輪車（二輪車）
３２  車体
３３  後輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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