(57)【要約】      （修正有）【課題】使い勝手のよい連結自動車を提供する。【解決手段】連結自動車は、各々が独立走行可能な二台の自動車１，２を連結させて構成される。上記二台の自動車１，２はその後部同士が連結機構１ａ，２ａによって分離可能に連結されている。連結状態では、上記自動車１が運転自動車となり、自動車２が被連結自動車となる。利用者が上記自動車１に乗車して運転操作を行うことにより自動車１，２の連結走行が行われる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
独立走行するのに必要な要素を備えた複数の自動車が相互に連結及び離脱が行えるように構成されており、複数連結された自動車のうち一つの自動車を用いた運転操作によって連結走行が行われる連結自動車。
【請求項２】
上記自動車は車体に搭載した電動モータ又は車輪に組み込まれた電動モータを走行用バッテリにより駆動する自動車である請求項１に記載の連結自動車。
【請求項３】
各自動車に設けられた電源入出力部を相互に接続すると、自動車間で上記バッテリが並列に接続されて共用される請求項２に記載の連結自動車。
【請求項４】
上記複数の自動車は相互に信号の送受が行えるように構成されており、上記運転操作される自動車の走行状態情報又は当該運転操作される自動車から出力される走行制御指令が上記送受信部によって他の自動車に伝送され、上記走行状態情報又は走行制御指令に基づいて当該他の自動車がその独立走行するのに必要な要素に対して、操舵制御、制動制御及び走行速度制御の少なくとも一つを行う請求項１〜請求項３のいずれかに記載の連結自動車。
【請求項５】
上記運転操作される自動車に対して他の自動車は逆向きに連結され、上記運転操作される自動車の車輪の回転制御に対して上記他の自動車の車輪の回転制御が正逆反転して行われる請求項４に記載の連結自動車。
【請求項６】
上記運転操作される自動車に対して他の自動車は逆向きに連結され、上記他の自動車の前側にもブレーキランプが設けられており、上記運転操作される自動車のブレーキ操作によって上記他の自動車の前側のブレーキランプを点灯させる請求項４に記載の連結自動車。
【請求項７】
上記運転操作される自動車に対して他の自動車は正向きに連結される請求項１〜請求項４のいずれかに記載の連結自動車。
【請求項８】
連結された自動車の駆動輪以外の全部又は一部の車輪を路面から離間させる車輪収納機構を備え請求項１〜請求項７のいずれかに記載の連結自動車。
【請求項９】
連結された自動車の駆動輪以外の全部又は一部の車輪を自由回転させるクラッチ機構を備えた請求項１〜請求項７のいずれかに記載の連結自動車。
【請求項１０】
各自動車は揺動不能に固定的に連結される請求項１〜請求項９のいずれかに記載の連結自動車。
【請求項１１】
上記複数の自動車の室内空間を連通させる連通構造を有する請求項１０に記載の連結自動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数の自動車を連結して走行させることができる連結自動車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の車両を連結して走行させることができる連結車両は、例えばトレーラ等の貨物自動車で採用されており、このような貨物自動車の場合は、独立走行が行える自動車によって独立走行できない貨物車両を牽引するようにしている。
【０００３】
また、このような貨物用とは用途が異なる一般用車両に関しても連結車両が提案されており、例えば特許文献１には、多人数乗りのワゴン型自動車から運転席部分を分離して独立走行させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１４９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１で示される連結車両は、独立走行が可能な1人乗り用車両と、この1人乗り用車両に牽引される多人数用車両とに分離される構造であり、上記多人数用車両を独自に走行させることはできず、使い勝手が良いとはいえない。
【０００６】
この発明は、使い勝手のよい連結自動車を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の課題を解決するために、この発明の連結自動車は、独立走行するのに必要な要素を備えた複数の自動車が相互に連結及び離脱が行えるように構成されており、複数連結された自動車のうち一つの自動車を用いた運転操作によって連結走行が行われる。
【０００８】
このような構成を有することにより、連結された状態では一つの自動車の運転操作によって連結走行することができ、連結が解除されて単独自動車とされた場合も各自動車は独立走行することができるので、例えば、二つの目的地の最寄り地点までは連結自動車の状態で走行し、この最寄り地点から各自動車で別々に目的地へ行くことができるなど、使い勝手がよくなる。
【０００９】
上記自動車は車体に搭載した電動モータ又は車輪に組み込まれた電動モータを走行用バッテリにより駆動する自動車であってもよい。そして、各自動車に設けられた電源入出力部を相互に接続すると、自動車間で上記バッテリが並列に接続されて共用されるようにしてもよい。このように走行用バッテリが共用される構成であれば、連結走行で運転操作される自動車の走行用バッテリだけが消費されて各自動車のバッテリ残量に差異が生じてしまうのを防止することができる。
【００１０】
上記複数の自動車は信号の送受が行えるように構成され、上記運転操作される自動車の走行状態情報又は当該運転操作される自動車から出力される走行制御指令が上記送受信部によって他の自動車に伝送され、上記走行状態情報又は走行制御指令に基づいて当該他の自動車がその独立走行するのに必要な要素に対して、操舵制御、制動制御及び走行速度制御の少なくとも一つを行うこととしてもよい。
【００１１】
上記構成を有することにより、上記運転操作される自動車以外の自動車における上記要素も活用して連結時の走行性の向上を図ることができる。
【００１２】
上記運転操作される自動車に対して他の自動車は逆向きに連結され、上記運転操作される自動車の車輪の回転制御に対して上記他の自動車の車輪の回転制御が正逆反転して行われるようにしてもよい。また、上記運転操作される自動車に対して他の自動車は逆向きに連結され、上記他の自動車の前側にもブレーキランプが設けられており、上記運転操作される自動車のブレーキ操作によって上記他の自動車の前側のブレーキランプを点灯させるようにしてもよい。
【００１３】
上記運転操作される自動車に対して他の自動車は正向きに連結されることとしてもよい。
【００１４】
連結された自動車の駆動輪以外の全部又は一部の車輪を路面から離間させる車輪収納機構を備えていてもよい。また、連結された自動車の駆動輪以外の全部又は一部の車輪を自由回転させるクラッチ機構を備えていてもよい。
【００１５】
各自動車は揺動不能に固定的に連結されるようにしてもよい。また、このように各自動車が固定的に連結される構造において、上記複数の自動車の室内空間を連通させる連通構造を有することとしてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
この発明は、例えば二つの目的地の最寄り地点までは連結自動車の状態で走行し、この最寄り地点から別々に各自動車で目的地へ行くことができるなど、使い勝手がよくなるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この発明の一実施形態に係る後−後連結自動車を示した説明である。
【図２】同図（ａ）（ｂ）（ｃ）はそれぞれこの発明に係る自動車連結機構を示した説明図である。
【図３】この発明に係る室内連通の概略を示した説明図である。
【図４】この発明に係る自動車の走行制御系の概要を示した説明図である。
【図５】この発明の一実施形態に係る後−前連結自動車を示した説明である。
【図６】この発明に係る連結自動車を構成する自動車の駆動形態の一例を示した説明である。
【図７】この発明に係る連結自動車を構成する自動車の駆動形態の一例を示した説明である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
この実施形態の連結自動車は、図１に示しているように、各々が独立走行可能な二台の自動車１，２を連結させて構成される。この図１に例示した連結形態では、二台の自動車１，２はその後部同士が連結機構１ａ，２ａによって連結されており、自動車１を運転自動車とし、自動車２を被連結自動車としている。上記自動車１，２は、全く同じ構造を有することによって運転自動車と被連結自動車のどちらにもなれるようにすることもできるが、この実施形態においては、自動車１を運転自動車とし自動車２を被連結自動車とする仕様であるとして説明していく。
【００１９】
また、上記連結機構１ａ，２ａとしては、トレーラー車などで採用されているフックやピボットなどを用いた揺動可能な機構を採用することもできるが、これに限るものではなく、自動車１，２を固定的に連結する固定連結機構も採用することができる。この固定連結機構としては、図２（ａ）に示すボルト締結構造がある。このボルト締結構造は、一方の自動車の後部に水平に配置された２本のボルト１０１と、他方の自動車の後部に設けられ、上記２本のボルト１０１の間隔と同じ間隔で２つの貫通穴が形成された図示しない連結プレートとから成り、上記ボルト１０１を上記連結プレートの貫通穴に通した状態でナットを各ボルト１０１に螺合させることで固定連結する構造である。また、図２（ｂ）に示すように、互いに嵌まり合う形状の凸部１０２と凹部１０３とを各自動車１，２の後部に設けておき、自動車１，２の凸部１０２と凹部１０３とを嵌合させた状態で上記凸部１０２の角部に固定されているチューブ１０４に空気をコンプレッサによって注入し、この注入により膨らんだチューブ１０４を凹部１０３の角部に形成されている溝部に係合させる構造を採用することも可能である。また、図２（ｃ）に示すように、自動車１の後端に固定された電動モータ１０５の回転軸に巻き取りローラ１０６，１０６を設けておき、自動車２に固定されたロープ１０７，１０７を上記巻き取りローラ１０６，１０６によって巻き取ることで自動車同士を引っ張り合わせて固定連結する構造も考えられる。この図２（ｃ）の巻き取り構造を採用する場合においては、自動車１，２の後部の互いに接触することになる箇所にゴムなどから成る緩衝部材を配置しておくことも考えられる。なお、以上に説明した３種類の方法に限るものではなく、電磁ソレノイドを利用したロック機構を用いて固定連結する方法や電磁石を用いて固定連結する方法なども考えられる。
【００２０】
図３は、連結される自動車１，２の互いの室内空間を連通させるための構造例を示している。この構造例では、自動車１，２はそれぞれバックドア１ｂ，２ｂに枠状連結部１ｃ，２ｃを備えており、これら枠状連結部１ｃ，２ｃを例えばボルト１０８とナット１０９で互いに連結することができる。もちろん、これに限るものではなく、電磁ソレノイドを用いた電動ロック機構を用いたり、電磁石を用いた吸引機構を用いて自動車１，２を連結固定することもできる。各枠状連結部１ｃ，２ｃで囲まれている取り外し部１ｄ，２ｄはバックドア１ｂ，２ｂに対して着脱自在に設けられており、この取り外し部１ｄ，２ｄを取り外すと、自動車１，２の室内空間が連通されることになる。なお、枠状連結部１ｃ，２ｃによる連結と上記の図２に示した連結構造による連結とを併用することも可能である。
【００２１】
図４は、自動車１（２）の走行制御系の概要を示した説明図である。この図４に示す例においては、インホイールモータ駆動装置１１１によって後輪１１が駆動される構造となっている。もちろん、この構造は一例であり、四輪全てをインホイールモータ駆動装置１１１により駆動する構造等も採用できる。上記インホイールモータ駆動装置１１１は、駆動力を発生させるモータ部と、このモータ部の回転速度を減速して出力する減速部と、この減速部からの回転出力を後輪１１に伝える車輪ハブ軸受部とを備える。前輪１２はステアリング装置１２１によって操舵制御される。ステアリング装置１２１の操作によるステアリング角度及びペダル１２２の踏み込み操作によるスロットル開度は、それぞれセンサ１２３，１２４によって検出され、この検出によるステアリング角度情報及びスロットル開度情報はインバータ制御部１３１に伝送される。また、前輪１２の回転数はセンサ１２５，１２６によって検出され、この検出に基づく回転数情報もインバータ制御部１３１に伝送される。
【００２２】
インバータ制御部１３１は、走行用バッテリ１３２から入力された直流電流を例えば三相交流電流に変換して上記インホイールモータ駆動装置１１１に供給する装置であり、上記スロットル開度情報に基づいて三相交流電流の周波数を制御してインホイールモータ駆動装置１１１におけるモータ部の回転数を制御する。そして、このインバータ制御部１３１は、上記回転数制御において、上記各モータ部のロータ回転角を示す検出情報を用いて回転調整を行う。更に、上記インバータ制御部１３１は、ステアリング角度情報や左右の前輪１２の回転数情報に基づいて、カーブ走行時における左右のインホイールモータ駆動装置１１１のモータ回転数差を適切に生じさせるなどの制御を行うこともできる。
【００２３】
バッテリ１４は、補機１５及び制御部１６などに直流電力を供給する。上記の補機１５はパワーステアリングや冷却ポンプなどから成る。
【００２４】
制御部１６は、各種の制御プログラムが格納されるＲＯＭ、作業用メモリ等として利用されるＲＡＭ、上記制御プログラムを実行するＣＰＵ、外部からのセンサ信号や外部への制御信号の入出力を担うＩ／Ｏインターフェースなどを備えて成る。制御部１６は、自動車１の独立走行における各種制御の他、自動車１，２を連結するときの運転者へのアシスト制御、自動車１，２を連結した後の自動車１から自動車２に対する各種情報の出力や各種制御指令の出力も行う。上記の各種情報としては、自動車２へ与える自動車１のステアリング角度情報やスロットル開度情報など（自動車１の走行状態情報）がある。また、上記各種制御指令としては、自動車１のステアリング角度情報やスロットル開度情報などに基づき自動車１の制御部１６が自動車２のために生成する走行制御指令がある。上記各種情報や各種制御情報の伝送に関しては、自動車間無線通信技術を用いた情報送受信の他、自動車１，２の一方に設けられたプラグを他方のソケットに接続することによる有線通信技術を用いることもできる。この有線通信技術を用いる場合は、上記プラグとソケットの接続によって自動車１，２の各制御部１６が自動車１，２の連結を検知できることになるが、無線接続技術の場合には、先に説明した自動車の機械的連結によって動作するスイッチや近接センサを設けておき、このスイッチなどの動作によって自動車１，２の各制御部１６が自動車１，２の連結を検知できるようにしておいてもよい。
【００２５】
自動車１，２を連結する際のアシストを運転者に対して行うために、自動車１の後部側に多数の小受光部を水平配置した光検出部１６１を設けておき、自動車２の後部側に上記光検出部１６１と同じ高さで図示しないレーザー発光部を設けておいてもよい。そして、自動車１の運転席のパネルに、連結する時の自動車１，２の左右の位置ずれを表すためのモニタを設けておき、このモニタに上記レーザー発光部から出射されたレーザー光が上記光検出部１６１の中心からどの程度左右にずれているか（受光している小受光部が中心から何個目の受光部であるか）を表示することが考えられる。運転者は上記モニタの表示を見てバック運転でハンドルを操作し、自動車１の連結機構１ａを自動車２の連結機構の２ａの位置に正確に合わせることができる。なお、例えば、パワーステアリングの電動モータに操舵信号を与えて自動操縦できる構造とするとともに制御部１６が上記光検出部１６１からの受光位置情報に基づいて上記操舵信号を生成することで、自動車連結の自動化を実現することも可能である。また、上記レーザー光を用いたアシストの他に、撮像カメラによる撮像画像情報や超音波による測距信号を用いて運転者へのアシスト情報（画像、案内音声等）を生成したり、上記の連結自動化のための操舵信号を生成することもできる。また、全車輪の操舵角度を９０°とすることができる構造を採用する場合は、自動車の真横移動が可能となるので、自動車を連結する際の自動車１，２の左右方向のずれを簡単に解消することができ、連結作業が容易になる。
【００２６】
次に、自動車１，２における連結走行の態様について説明していく。
（１）連結走行時には、自動車２のインホイールモータ駆動装置１１１への電力供給を停止する態様が考えられる。この電力供給停止を選択するための操作方法としては、自動車２において「連結走行−駆動停止」と標記されたモード選択ボタンを利用者が操作する方法の他、自動車１において「連結走行−駆動停止」と標記されたモード選択ボタンを利用者が操作すると、自動車１から自動車２へ、インホイールモータ駆動装置１１１への電力供給を停止させる制御信号を送信するといった方法などが考えられる。インホイールモータ駆動装置１１１への電力供給停止が適用される自動車２においては、そのインホイールモータ駆動装置１１１のモータ部と減速部との間に電動で操作されるクラッチ装置が設けられるのがよい。そして、この自動車２において「連結走行−駆動停止」のボタンが操作されたときや、自動車２が自動車１から上記制御信号を受信したときに、自動車２は上記クラッチ装置を作動させて後輪１１の自由な回転を許容することとしてもよい。このように、自動車２において後輪１１の自由な回転が許容されることで自動車１の走行負荷を軽減することができる。
【００２７】
（２）連結走行時にも自動車２のインホイールモータ駆動装置１１１への電力供給を維持する態様もある。この電力供給維持を選択するための操作方法としては、自動車２において「連結走行−駆動維持」と標記されたモード選択ボタンを利用者が操作する方法の他、自動車１において「連結走行−駆動維持」と標記されたモード選択ボタンを利用者が操作すると、自動車１から自動車２へ、「連結走行−駆動維持」を示す信号を送信する方法が考えられる。このような「連結走行−駆動維持」が選択される場合には、自動車２のインホイールモータ駆動装置１１１に対する駆動制御信号を自動車１の側から送信する方法が考えられる。この駆動制御信号の送信例としては、例えば、自動車１のインバータ制御部１３１に供給される自動車１の左右の前輪回転数を示す情報を、インバータ制御部１３１又は制御部１６によって自動車１から自動車２へ送信する方法が考えられる。この場合、自動車２の制御部１６又はインバータ制御部１３１は、上記情報を受け取って自身のインホイールモータ駆動装置１１１の駆動を制御し、自動車２の後輪１１を自動車１の後輪１１と同じ回転数で回転させる。なお、この実施形態における後−後連結においては、自動車の前後関係が逆になるので、自動車２におけるインホイールモータ駆動装置１１１の回転方向を自動車１に対して逆転させるとともに、カーブ走行時には、自動車１の左後輪１１と自動車２の右後輪１１の回転数を同じとし、自動車１の右後輪１１と自動車２の左後輪１１の回転数が同じとなるように、左右のインホイールモータ駆動装置１１１を制御することになる。
【００２８】
（３）上記の（１）及び（２）のどちらの場合にも適用できるが、自動車１のステアリング角度（操舵角度）の情報に基づいて自動車２の側でそのステアリング装置１２１を自動操作することも可能である。ステアリング装置１２１の自動操作は例えばパワーステアリングを構成する電動モータを制御することで実現できる。この実施形態における後−後連結においては、自動車１の前輪（連結自動車としての前輪）と自動車２の前輪（連結自動車としての後輪）の各々の操舵が可能であり、これは１台の連結自動車において四輪操舵が行える構成に相当することになるので、既存の四輪操舵に関連する操舵制御技術を自動車１，２の連結自動車において適用し、自動車連結状態で四輪操舵が行われる構成としてもよい。この四輪操舵の制御例としては、自動車１の制御部１６が自動車２に対する操舵指示信号を生成し、この操舵指示信号を受信した自動車２の制御部１６が自動車２のステアリングを操作することとしてもよいし、或いは、自動車１のステアリング角度情報や速度情報などを自動車２の制御部１６が受信して自動車２の制御部１６が自身のステアリングに対する操舵指示信号を生成することとしてもよい。
【００２９】
（４）自動車１，２の連結走行においては、図５に示すように、後−前連結とすることも可能である。この後−前連結とする場合においても、自動車２のインホイールモータ駆動装置１１１への電力供給を停止する制御と、自動車２のインホイールモータ駆動装置１１１への電力供給を維持する制御とのいずれもが行える。この後−前連結の場合は自動車１と自動車２で車輪の左右逆転や逆回転は生じない。また、この後−前連結の場合において、非直線走行での自動車１のステアリング角度及び車輪回転数が、その時点の自動車１の位置に自動車２が到達した時に自動車２のステアリング及び車輪において実現されるように、上記自動車２への駆動制御信号を自動車１の側で遅延させて自動車２に送信する制御を行ったり、遅延せずに送信される上記駆動制御信号を自動車２が受信し、自動車２においてインバータ制御部１３１への供給タイミングを遅らせる制御を行うようにしてもよい。このような情報遅延や動作遅延は、自動車連結が固定連結とされる場合よりも、揺動可能な連結とされる場合に好適であると考えられる。なお、直進走行時（ステアリング角度が一定角度以内のとき）には、上記遅延を伴わずに加速制御や減速制御が行われる。
【００３０】
（５）上記の後−前連結の場合、自動車１の後輪１１を自由回転させる一方、自動車１から自動車２に送信されるステアリング角度情報やスロットル開度情報によって自動車２における後輪１１を駆動制御することも考えられる。また、このように自動車２の後輪１１を駆動する場合、自動車１の後輪１１及び自動車２の前輪１２を昇降機構により支持しておき、上記昇降機構により自動車１の後輪１１及び自動車２の前輪１２を上昇収納して路面から離間させ、四輪走行させることも可能である。また、二輪だけ上昇収納して六輪走行させることも可能である。路面に接する車輪数を減らすことで走行効率が向上することになる。
【００３１】
（６）上記の後−前連結及び後−後連結のいずれにも適用できるが、各自動車１，２の四輪全てにインホイールモータ装置１１１を設けた場合、連結自動車では八輪駆動とすることもできるし、連結自動車における八輪中の二輪或いは四輪のインホイールモータ装置１１１への電力供給を停止して六輪駆動或いは四輪駆動とすることもできる。駆動輪の選択は自動車１の側から他の自動車に対して指令信号を送信することで行うこともできるし、各自動車において駆動輪選択ボタンを操作することで選択することも可能である。駆動輪として選択されずに電力供給が停止されるインホイールモータ装置１１１に関してはクラッチを作動させることで車輪の自由な回転を確保することができる。
【００３２】
（７）上記の後−前連結及び後−後連結のいずれにも適用できるが、自動車１，２の走行用バッテリ１３２に接続される電源ラインに外部接続用のプラグとソケットを設けておき、自動車１，２間で上記プラグとソケットを接続することにより自動車１，２における二つの走行用バッテリ１３２が並列接続されるようにしてもよい。これにより、自動車１，２の走行用バッテリ１３２が自動車１，２で共用されることになるので、例えば、連結走行によって一方の自動車の走行用バッテリ１３２だけが消費されて両者の電池残量に差異が生じるといった事態を防止することができる。
【００３３】
（８）上記の後−前連結及び後−後連結のいずれにも適用できるが、自動車１においてブレーキペダルが踏まれたときには、自動車１及び自動車２の双方において制動をかけることとするのがよい。また、ブレーキランプについては、後−前連結の場合、自動車２のブレーキランプも点灯させることとする。具体的には、自動車１のブレーキペダルが操作されたときに、そのことを示す信号が自動車１の制御部１６から自動車２の制御部１６に伝送され、この自動車２の制御部１６が自動車２のブレーキランプを点灯させる。一方、後−後連結の場合、自動車２の前側が後方を向くことになるので、自動車２のフロント部にもブレーキランプを設けておき、自動車１においてブレーキペダルが踏まれたときに自動車２の前記フロント部に設けたブレーキランプを点灯させるのがよい。なお、バック走行時に点灯するバックランプについても同様にフロント部に設けることも考えられる。
【００３４】
以上説明した実施例においては、車輪をインホイールモータ装置１１１によって駆動する構造を例示したが、このような構造に限るものではなく、図６又は図７に示すように、車体側に電動モータ１１２或いは１１３を搭載し、これら電動モータの出力を図示しない減速機及び等速ジョイント１１４によって車輪１１５に伝達する構造を採用してもよい。また上記減速機及びインホイールモータ装置１１１の減速部として遊星歯車減速機やサイクロイド減速機を採用することができる。また、自動車１，２として四輪車を示したが、三輪車或いは二輪車とすることもできる。二輪車同士を連結する場合には、前後ではなく横並びに連結する。二輪車のハンドル同士を棒状部材で連結すれば一方の自動車のハンドルの操作を他方の自動車のハンドルに伝達することができる。また、自動車１，２におけるブレーキ装置やステアリング装置１２１などについて、バイワイヤ機構を適用することもできる。
【００３５】
以上、図面を参照してこの発明の実施形態を説明したが、この発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示した実施形態に対して、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。
【符号の説明】
【００３６】
１，２  自動車
１ａ，２ａ  連結機構
１１  後輪
１２  前輪
１４  バッテリ
１６  制御部
１０１  ボルト
１０２  凸部
１０３  凹部
１０５  モータ
１０６  巻き取りローラ
１０７  ロープ
１１１  インホイールモータ装置
１２１  ステアリング装置
１２２  スロットル
１２３  センサ
１２４  センサ
１２５  センサ
１２６  センサ
１３１  インバータ制御部
１３２  走行用バッテリ
１６１  光検出部
【図１】
2012105514.tif 000003
【図２】
2012105514.tif 000004
【図３】
2012105514.tif 000005
【図４】
2012105514.tif 000006
【図５】
2012105514.tif 000007
【図６】
2012105514.tif 000008
【図７】
2012105514.tif 000009