(57)【要約】【課題】装着ヘッドが加振されて振動している状況にあっても吸着ノズルに対する部品の吸着ずれを正確に算出することができ、吸着ノズルの正確な位置補正のもとで精度のよい部品実装を行うことができる部品実装装置及び部品実装方法を提供することを目的とする。【解決手段】装着ヘッド１５が吸着ノズル１５Ｎにより吸着した部品４を部品カメラ１７によって撮像して得られた画像に基づいて吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１を算出するとともに、部品カメラ１７の撮像によって得られた画像に基づいて部品４の中心位置Ｐ２を算出し、これら両中心位置Ｐ１，Ｐ２から吸着ノズル１５Ｎに対する部品４の吸着ずれを算出する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板の位置決めを行う基板位置決め部と、部品の供給を行う部品供給部と、下方に延びる吸着ノズルにより部品供給部より供給される部品を吸着して基板位置決め部により位置決めされた基板に装着する装着ヘッドとを備えた部品実装装置であって、
装着ヘッドが吸着ノズルにより吸着した部品を、吸着ノズルにより基板に装着される前に撮像する撮像手段と、
撮像手段の撮像によって得られた画像に基づいて吸着ノズルの中心位置を算出する吸着ノズル中心位置算出手段と、
撮像手段の撮像によって得られた画像に基づいて部品の中心位置を算出する部品中心位置算出手段と、
吸着ノズル中心位置算出手段によって算出された吸着ノズルの中心位置と部品中心位置算出手段によって算出された部品の中心位置とから吸着ノズルに対する部品の吸着ずれを算出する吸着ずれ算出手段と、
吸着ずれ算出手段によって算出された吸着ノズルに対する部品の吸着ずれに基づく基板に対する吸着ノズルの位置補正を行って部品を基板に装着する部品装着手段とを備えたことを特徴とする部品実装装置。
【請求項２】
装着ヘッドを２つ有し、撮像手段は、一方の装着ヘッドが吸着ノズルにより吸着した部品の撮像を、他方の装着ヘッドが基板に対する移動を行っているときに実行することを特徴とする請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項３】
基板の位置決めを行う基板位置決め部と、部品の供給を行う部品供給部と、下方に延びる吸着ノズルにより部品供給部より供給される部品を吸着して基板位置決め部により位置決めされた基板に装着する装着ヘッドとを備えた部品実装装置による部品実装方法であって、
装着ヘッドが吸着ノズルにより吸着した部品を、吸着ノズルにより基板に装着される前に撮像手段によって撮像する工程と、
撮像手段の撮像によって得られた画像に基づいて吸着ノズルの中心位置を算出する工程と、
撮像手段の撮像によって得られた画像に基づいて部品の中心位置を算出する工程と、
算出した吸着ノズルの中心位置と部品の中心位置とから吸着ノズルに対する部品の吸着ずれを算出する工程と、
算出した吸着ノズルに対する部品の吸着ずれに基づく基板に対する吸着ノズルの位置補正を行って部品を基板に装着する工程とを含むことを特徴とする部品実装方法。
【請求項４】
部品実装装置は装着ヘッドを２つ有しており、一方の装着ヘッドが吸着ノズルにより吸着した部品の撮像を行う工程を、他方の装着ヘッドが基板に対する移動を行っているときに実行することを特徴とする請求項３に記載の部品実装方法。
【請求項５】
吸着ノズルの中心位置が撮像手段の撮像視野の中心位置と一致しない場合に、算出した吸着ノズルの中心位置と部品の中心位置とから吸着ノズルに対する部品の吸着ずれを算出することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の部品実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸着ノズルにより部品を吸着して基板に装着する装着ヘッドを備えた部品実装装置及び部品実装方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品実装装置は、基板の位置決めを行う基板位置決め部、部品の供給を行う部品供給部及び下方に延びる吸着ノズルにより部品供給部より供給される部品を吸着して基板位置決め部により位置決めされた基板に装着する装着ヘッドを備えて構成される。ここで、吸着ノズルはその中心位置を基板上の目標装着部位の上方に移動させて部品の装着を行うが、吸着ノズルにより吸着した部品の中心位置は必ずしも吸着ノズルの中心位置に一致しているとは限らないため、吸着ノズルにより部品が基板に装着される前に、吸着ノズルに対する部品の位置ずれ（吸着ずれ）を算出し、その算出した吸着ずれに基づく（吸着ずれがキャンセルされるような）基板に対する吸着ノズルの位置補正を行って部品の装着を行うようにしている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
ここで、吸着ずれの算出は、具体的には、部品を吸着した吸着ノズルの中心が、撮像視野を上方に向けた撮像手段（カメラ）の中心位置に一致するように吸着ノズルを移動させた状態で部品の撮像を行い、これによって求められる部品の中心位置と、撮像手段の撮像視野の中心位置との間のずれ量を求めることによって行っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４５５１３１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、部品実装装置には様々な加振源となるものがあり、撮像手段による部品の撮像中に装着ヘッドが加振されることにより、撮像手段の撮像によって得られた画像において、吸着ノズル中心位置が撮像手段の中心位置と一致しない場合が起こり得た。このような場合には、吸着ノズルの中心位置と等しくない撮像手段の撮像視野の中心位置を基準として部品の吸着ずれが算出されるため、吸着ずれを正確に求めることができず、吸着ノズルの正確な位置補正を行うことができないために精度のよい部品実装を行うことができなくなるおそれがあるという問題点があった。
【０００６】
そこで本発明は、装着ヘッドが加振されて振動している状況にあっても吸着ノズルに対する部品の吸着ずれを正確に算出することができ、吸着ノズルの正確な位置補正のもとで精度のよい部品実装を行うことができる部品実装装置及び部品実装方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の部品実装装置は、基板の位置決めを行う基板位置決め部と、部品の供給を行う部品供給部と、下方に延びる吸着ノズルにより部品供給部より供給される部品を吸着して基板位置決め部により位置決めされた基板に装着する装着ヘッドとを備えた部品実装装置であって、装着ヘッドが吸着ノズルにより吸着した部品を、吸着ノズルにより基板に装着される前に撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像によって得られた画像に基づいて吸着ノズルの中心位置を算出する吸着ノズル中心位置算出手段と、撮像手段の撮像によって得られた画像に基づいて部品の中心位置を算出する部品中心位置算出手段と、吸着ノズル中心位置算出手段によって算出された吸着ノズルの中心位置と部品中心位置算出手段によって算出された部品の中心位置とから吸着ノズルに対する部品の吸着ずれを算出する吸着ずれ算出手段と、吸着ずれ算出手段によって算出された吸着ノズルに対する部品の吸着ずれに基づく基板に対する吸着ノズルの位置補正を行って部品を基板に装着する部品装着手段とを備えた。
【０００８】
請求項２に記載の部品実装装置は、請求項１に記載の部品実装装置であって、装着ヘッドを２つ有し、撮像手段は、一方の装着ヘッドが吸着ノズルにより吸着した部品の撮像を、他方の装着ヘッドが基板に対する移動を行っているときに実行する。
【０００９】
請求項３に記載の部品実装方法は、基板の位置決めを行う基板位置決め部と、部品の供給を行う部品供給部と、下方に延びる吸着ノズルにより部品供給部より供給される部品を吸着して基板位置決め部により位置決めされた基板に装着する装着ヘッドとを備えた部品実装装置による部品実装方法であって、装着ヘッドが吸着ノズルにより吸着した部品を、吸着ノズルにより基板に装着される前に撮像手段によって撮像する工程と、撮像手段の撮像によって得られた画像に基づいて吸着ノズルの中心位置を算出する工程と、撮像手段の撮像によって得られた画像に基づいて部品の中心位置を算出する工程と、算出した吸着ノズルの中心位置と部品の中心位置とから吸着ノズルに対する部品の吸着ずれを算出する工程と、算出した吸着ノズルに対する部品の吸着ずれに基づく基板に対する吸着ノズルの位置補正を行って部品を基板に装着する工程とを含む。
【００１０】
請求項４に記載の部品実装方法は、請求項３に記載の部品実装方法であって、部品実装装置は装着ヘッドを２つ有しており、一方の装着ヘッドが吸着ノズルにより吸着した部品の撮像を行う工程を、他方の装着ヘッドが基板に対する移動を行っているときに実行する。
【００１１】
請求項５に記載の部品実装方法は、請求項３または請求項４に記載の部品実装方法であって、吸着ノズルの中心位置が撮像手段の中心位置と一致しない場合に、算出した吸着ノズルの中心位置と部品の中心位置とから吸着ノズルに対する部品の吸着ずれを算出する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明では、装着ヘッドが吸着ノズルにより吸着した部品を、吸着ノズルによる基板への部品装着前に撮像手段によって撮像した後、その撮像によって得られた画像に基づいて吸着ノズルの中心位置と部品の中心位置とを算出し、算出した吸着ノズルの中心位置と部品の中心位置とから吸着ノズルに対する部品の吸着ずれを算出するようになっているので、装着ヘッドが加振されて振動している状況にあっても吸着ノズルに対する部品の吸着ずれを正確に算出することができ、吸着ノズルの正確な位置補正のもとで精度のよい部品実装を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施の形態における部品実装装置の平面図
【図２】本発明の一実施の形態における部品実装装置の側面図
【図３】本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系統を示すブロック図
【図４】本発明の一実施の形態における部品実装装置が実行する部品実装作業の手順を示すフローチャート
【図５】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える部品カメラにより部品を吸着した状態のノズルを撮像して得られた画像を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１及び図２に示す部品実装装置１は、基板２の搬入及び位置決め動作、位置決めした基板２上の電極３への部品（電子部品）４の装着動作及び部品４を装着した基板２の搬出動作から成る一連の工程を繰り返し実行する装置である。本実施の形態では、部品実装装置１における基板２の搬送方向（図１中に示す矢印Ａ）をＸ軸方向、Ｘ軸方向と直交する水平面内方向をＹ軸方向とし、上下方向をＺ軸方向とする。
【００１５】
図１及び図２において、部品実装装置１は、基台１１上に設けられ、基板２をＸ軸方向に搬送して位置決めを行う基板位置決め部としての搬送コンベア１２、基台１１のＹ軸方向に対向する端部に設置されて部品４の供給を行う複数のパーツフィーダ１３、基台１１上に設けられた三軸直交型のヘッド移動ロボット１４によって移動自在に設けられ、下方に延びる吸着ノズル１５Ｎにより各パーツフィーダ１３より供給される部品４を吸着（ピックアップ）して搬送コンベア１２により位置決めされた基板２に装着する２つの装着ヘッド１５を備えている。
【００１６】
各パーツフィーダ１３は基台１１の中央部側（搬送コンベア１２側）の端部に設けられた部品取り出し口１３ｐに部品４を連続的に供給する。ヘッド移動ロボット１４は、搬送コンベア１２をＹ軸方向に跨いで設けられたＹ軸テーブル１４ａ、Ｙ軸テーブル１４ａ上をＹ軸方向に移動自在に設けられたＸ軸方向に延びるＸ軸テーブル１４ｂ及びＸ軸テーブル１４ｂ上をＸ軸方向に移動自在に設けられた移動ステージ１４ｃから成り、各移動ステージ１４ｃには装着ヘッド１５がひとつずつ取り付けられている。各装着ヘッド１５には下方に延びる複数の吸着ノズル１５Ｎが昇降及び上下軸（Ｚ軸）回りに回転自在に設けられている。
【００１７】
図１及び図２において、各装着ヘッド１５には撮像視野を下方に向けた基板カメラ１６が設けられており、基台１１上の搬送コンベア１２を挟む両領域のそれぞれには、撮像視野を上方に向けた部品カメラ１７（撮像手段）が設けられている。
【００１８】
部品実装装置１において、基板２の搬送及び所定の作業位置（図１に示す位置）への位置決め動作は、この部品実装装置１が備える制御装置２０の作業実行部２０ａ（図３）が図示しないアクチュエータ等から成る搬送コンベア駆動機構２１（図３）の作動制御を行うことによってなされる。
【００１９】
各パーツフィーダ１３による部品取り出し口１３ｐへの部品４の供給動作は、制御装置２０の作業実行部２０ａが図示しないアクチュエータ等から成る各パーツフィーダ駆動機構２２（図３）の作動制御を行うことによってなされる。
【００２０】
各装着ヘッド１５の水平面内方向への移動動作は、制御装置２０の作業実行部２０ａがヘッド移動ロボット１４の作動制御を行ってＹ軸テーブル１４ａ、Ｘ軸テーブル１４ｂ及び移動ステージ１４ｃを互いに相対移動させることによってなされる。
【００２１】
各装着ヘッド１５が備える吸着ノズル１５Ｎの装着ヘッド１５に対する昇降及び上下軸回りの回転動作は、制御装置２０の作業実行部２０ａが図示しないアクチュエータ等から成るノズル駆動機構２３（図３）の作動制御を行うことによってなされる。
【００２２】
各吸着ノズル１５Ｎによる部品４の吸着（ピックアップ）及び吸着解除（離脱）動作は、制御装置２０の作業実行部２０ａが図示しないアクチュエータ等から成る吸着機構２４（図３）の作動制御を行って吸着ノズル１５Ｎ内に真空圧を供給し、また真空圧の供給を解除することによってなされる。
【００２３】
基板カメラ１６及び部品カメラ１７による撮像動作制御は、制御装置２０の作業実行部２０ａによってなされる（図３）。基板カメラ１６及び部品カメラ１７の撮像動作によって得られた画像データは制御装置２０の画像データ記憶部２０ｂ（図３）に記憶されたうえで、制御装置２０の画像認識部２０ｃ（図３）において画像認識処理される。ここで、部品カメラ１７は、装着ヘッド１５が吸着ノズル１５Ｎにより吸着した部品４を、吸着ノズル１５Ｎにより基板２に装着される前に撮像する撮像手段として機能する。
【００２４】
図３において、制御装置２０は、上記作業実行部２０ａ、画像データ記憶部２０ｂ及び画像認識部２０ｃのほか、基板位置ずれ算出部２０ｄ、部品異常有無判断部２０ｅ、吸着ノズル中心位置算出部２０ｆ、部品中心位置算出部２０ｇ及び吸着ずれ算出部２０ｈを備えている。
【００２５】
基板位置ずれ算出部２０ｄは、基板２を搬送コンベア１２によって位置決めしたとき、基板カメラ１６が基板２上の基板マーク（図示せず）を撮像して得られる画像の画像認識結果に基づいて、基板２の正規の作業位置からの位置ずれを算出する基板位置ずれ算出手段として機能する。
【００２６】
部品異常有無判断部２０ｅは、部品カメラ１７が吸着ノズル１５Ｎに吸着された部品４を撮像して得られる画像の画像認識結果に基づいて、部品４の異常（変形や欠損など）の有無を判断する機能を有する。
【００２７】
吸着ノズル中心位置算出部２０ｆは、部品カメラ１７の撮像によって得られた部品４の画像に基づいて吸着ノズル１５Ｎの中心位置を算出する吸着ノズル中心位置算出手段として機能する。
【００２８】
部品中心位置算出部２０ｇは、部品カメラ１７の撮像によって得られた部品４の画像に基づいて部品４の中心位置を算出する部品中心位置算出手段として機能する。
【００２９】
吸着ずれ算出部２０ｈは、吸着ノズル中心位置算出部２０ｆによって算出された吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１と部品中心位置算出部２０ｇによって算出された部品４の中心位置Ｐ２とから吸着ノズル１５Ｎに対する部品４の吸着ずれを算出する吸着ずれ算出手段として機能する。
【００３０】
次に、図４に示すフローチャートを参照して部品実装装置１が実行する部品実装作業の手順を説明する。制御装置２０の作業実行部２０ａは、部品実装装置１の上流側に配置された他の部品実装用装置（例えば半田印刷機）から基板２が投入されたことを図示しない検知手段によって検知したら、搬送コンベア１２を作動させて基板２を搬入し、所定の作業位置に位置決めする（図４に示すステップＳＴ１の基板搬入位置決め工程）。
【００３１】
制御装置２０の作業実行部２０ａは、基板２の位置決めを行ったら、ヘッド移動ロボット１４を作動させて基板カメラ１６を（装着ヘッド１５を）基板２の上方に移動させ、基板２に設けられた基板マーク（図示せず）を基板カメラ１６に撮像させる。そして、基板カメラ１６が基板マークの撮像を行ったら、制御装置２０の画像認識部２０ｃが、得られた画像データに基づいて画像認識を行う（図４に示すステップＳＴ２の基板マークの撮像及び画像認識工程）。
【００３２】
制御装置２０の画像認識部２０ｃが基板マークの画像認識を行ったら、その画像認識結果に基づいて、制御装置２０の基板位置ずれ算出部２０ｄが、基板２の正規の作業位置からの位置ずれを算出する（図４に示すステップＳＴ３の基板位置ずれ算出工程）。
【００３３】
制御装置２０の基板位置ずれ算出部２０ｄが基板２の位置ずれを算出したら、制御装置２０の作業実行部２０ａは、ヘッド移動ロボット１４を作動させて、装着ヘッド１５をパーツフィーダ１３の上方に移動させ、吸着ノズル１５Ｎをパーツフィーダ１３の部品取り出し口１３ｐに供給された部品４に接触させるとともに、吸着機構２４の作動制御を行うことによって吸着ノズル１５Ｎへの真空圧の供給を行い、吸着ノズル１５Ｎにより部品４を吸着してピックアップする（図４に示すステップＳＴ４の部品吸着工程）。
【００３４】
制御装置２０の作業実行部２０ａは、吸着ノズル１５Ｎにより部品４を吸着したら、その吸着した部品４が部品カメラ１７の上方を通過するように装着ヘッド１５を移動させ、部品カメラ１７に部品４を下方から撮像させる。そして、部品カメラ１７が部品４の撮像を行ったら、制御装置２０の画像認識部２０ｃが、得られた画像データに基づいて画像認識を行う（図４に示すステップＳＴ４の基板マークの撮像及び画像認識工程）。
【００３５】
制御装置２０の画像認識部２０ｃが部品４の画像認識を行ったら、制御装置２０の部品異常有無判断部２０ｅが、得られた画像認識結果に基づいて部品４の異常（変形や欠損など）の有無を検査する一方（図４に示すステップＳＴ６の部品検査工程）、制御装置２０の吸着ノズル中心位置算出部２０ｆが、ステップＳＴ５で得られた画像から吸着ノズル１５Ｎの外形を求め、その吸着ノズル１５Ｎの外形から吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）を部品カメラ１７の撮像視野ＳＣの中心位置Ｏ（０，０）を基準として算出するとともに（図５（ａ）。図４に示すステップＳＴ７の吸着ノズル中心位置算出工程）、部品中心位置算出部２０ｇが、ステップＳＴ５で得られた画像から部品４の外形を求め、その部品４の外形から部品４の中心位置Ｐ２（Ｘ２，Ｙ２）を部品カメラ１７の撮像視野ＳＣの中心位置Ｏ（０，０）を基準として算出する（図５（ａ）。図４に示すステップＳＴ８の部品中心位置算出工程）。
【００３６】
制御装置２０の吸着ノズル中心位置算出部２０ｆが吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）を算出し、部品中心位置算出部２０ｇが部品４の中心位置Ｐ２（Ｘ２，Ｙ２）を算出したら、制御装置２０の吸着ずれ算出部２０ｈは、これら両中心位置Ｐ１，Ｐ２の間の差分（Ｘ２−Ｘ１，Ｙ２−Ｙ１）から、吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１に対する部品４の中心位置Ｐ２の位置ずれ量ΔＰ＝（Ｘ２−Ｘ１，Ｙ２−Ｙ１）を、吸着ノズル１５Ｎに対する部品４の吸着ずれとして算出する（図５（ａ）。図４に示すステップＳＴ９の吸着ずれ算出工程）。
【００３７】
ここで、部品カメラ１７による部品４の撮像時、吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）は、装着ヘッド１５が振動等していないときには、図５（ｂ）に示すように部品カメラ１７の撮像視野ＳＣの中心位置Ｏ（０，０）に位置し、吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）は部品カメラ１７の撮像視野ＳＣの中心位置Ｏ（Ｘ０，Ｙ０）と一致することから、吸着ずれΔＰは、吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）を求めることなくΔＰ＝（Ｘ２、Ｙ２）として求めることができるが、ステップＳＴ５における部品カメラ１７による部品４の撮像時に部品４を吸着ノズル１５Ｎによって吸着している装着ヘッド１５が他方の装着ヘッド１５の移動動作等によって加振されて振動しており、吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１が部品カメラ１７の撮像視野ＳＣの中心位置Ｏ（０，０）と一致していなかった場合には、図５（ｂ）に示すように、単純に吸着ずれΔＰをΔＰ＝（Ｘ２，Ｙ２）とする方法では吸着ずれを正確に求めることができないところである。
【００３８】
しかしながら、本実施の形態における部品実装装置１では、図５（ａ）に示すように、吸着ずれΔＰを、吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）と部品４の中心位置Ｐ２（Ｘ２，Ｙ２）との間の差分からΔＰ＝（Ｘ２−Ｘ１，Ｙ２−Ｙ１）として求めるようになっているので、部品４を吸着ノズル１５Ｎによって吸着している装着ヘッド１５が部品カメラ１７による部品４の撮像時に振動しているか否か（すなわち、吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１が部品カメラ１７の撮像視野ＳＣの中心位置Ｏに一致しているか否か）に拘らず、吸着ずれを正確に求めることができる。
【００３９】
すなわち本実施の形態では、吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１が部品カメラ１７の撮像視野ＳＣの中心位置と一致しない場合に、算出した吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１と部品４の中心位置Ｐ２とから吸着ノズル１５Ｎに対する部品４の吸着ずれを算出するようになっている。
【００４０】
制御装置２０の吸着ずれ算出部２０ｈが部品４の吸着ずれを算出したら、制御装置２０の作業実行部２０ａは、装着ヘッド１５を基板２の上方に移動させ、ノズル駆動機構２３の作動制御を行うことによって吸着ノズル１５Ｎにより吸着した部品４を基板２上の目標装着部位（この目標装着部位にある電極３上には、部品実装装置１の上流側に配置された半田印刷機によって半田が印刷されている）に接触させるとともに、吸着機構２４の作動制御を行うことによって吸着ノズル１５Ｎへの真空圧の供給を解除し、部品４を基板２に装着する（図４に示すステップＳＴ１０の部品装着工程）。
【００４１】
ここで、制御装置２０の作業実行部２０ａは、部品４を基板２に装着するときは、ステップＳＴ３で算出した基板２の位置ずれと、ステップＳＴ９で算出した吸着ノズル１５Ｎに対する部品４の吸着ずれに基づく（位置ずれと吸着ずれがキャンセルされるような）基板２に対する吸着ノズル１５Ｎの位置補正（回転補正を含む）を行うようにする。
【００４２】
すなわち本実施の形態において、制御装置２０の作業実行部２０ａは、吸着ずれ算出部２０ｈによって算出された吸着ノズル１５Ｎに対する部品４の吸着ずれに基づく基板２に対する吸着ノズル１５Ｎの位置補正を行って部品４を基板２に装着する部品装着手段として機能する。
【００４３】
制御装置２０の作業実行部２０ａは、基板２上の目標装着部位への部品４の装着が終了したら、基板２に装着すべき全ての部品４の装着が終了したか否かの判断を行う（図４に示すステップＳＴ１１の装着終了判断工程）。その結果、基板２に装着すべき全ての部品４の基板２への装着が終了していなかった場合には、制御装置２０はステップＳＴ４〜ステップＳＴ１０の工程を繰り返し、基板２に装着すべき全ての部品４の基板２への装着が終了していた場合には、搬送コンベア１２を作動させ、部品実装装置１の下流側に配置された他の装置（例えば実装後検査機）に基板２を搬出して（図４に示すステップＳＴ１２の基板搬出工程）、一連の部品実装作業を終了する。
【００４４】
このように、本実施の形態における部品実装装置１による部品実装方法は、装着ヘッド１５が吸着ノズル１５Ｎにより吸着した部品４を、吸着ノズル１５Ｎにより基板２に装着される前に部品カメラ１７によって撮像する工程（ステップＳＴ５の部品の撮像及び画像認識工程）、部品カメラ１７の撮像によって得られた画像に基づいて吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１を算出する工程（ステップＳＴ７の吸着ノズル中心位置算出工程）、部品カメラ１７の撮像によって得られた画像に基づいて部品４の中心位置Ｐ２を算出する工程（ステップＳＴ８の部品中心位置算出工程）、算出した吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１と部品４の中心位置Ｐ２とから吸着ノズル１５Ｎに対する部品４の吸着ずれを算出する工程（ステップＳＴ９の吸着ずれ算出工程）及び算出した吸着ノズル１５Ｎに対する部品４の吸着ずれに基づく（吸着ずれがキャンセルされるような）基板２に対する吸着ノズル１５Ｎの位置補正を行って部品４を基板２に装着する工程（ステップＳＴ１０の部品装着工程）を含むものとなっている。
【００４５】
以上説明したように、本実施の形態における部品実装装置１（及び部品実装装置１による部品実装方法）では、装着ヘッド１５が吸着ノズル１５Ｎにより吸着した部品４を、吸着ノズル１５Ｎによる基板２への部品装着前に部品カメラ１７によって撮像した後、その撮像によって得られた画像に基づいて吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１と部品４の中心位置Ｐ２とを算出し、算出した吸着ノズル１５Ｎの中心位置Ｐ１と部品４の中心位置Ｐ２とから吸着ノズル１５Ｎに対する部品４の吸着ずれを算出するようになっているので、一方の装着ヘッド１５が他方の装着ヘッド１５の移動動作等によって加振されて振動している状況にあっても吸着ノズル１５Ｎに対する部品４の吸着ずれを正確に算出することができ、吸着ノズル１５Ｎの正確な位置補正のもとで精度のよい部品実装を行うことができる。
【００４６】
本実施の形態における部品実装装置１のように装着ヘッド１５を２つ有しているものでは、一方の装着ヘッド１５が吸着ノズル１５Ｎにより吸着した部品４の撮像を行う工程（ステップＳＴ５の部品の撮像及び画像認識工程）を、他方の装着ヘッド１５が基板２に対する移動を行っているときに実行する機会は多いので、上記効果は極めて大きいものとなる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
装着ヘッドが加振されて振動している状況にあっても吸着ノズルに対する部品の吸着ずれを正確に算出することができ、吸着ノズルの正確な位置補正のもとで精度のよい部品実装を行うことができる部品実装装置及び部品実装方法を提供する。
【符号の説明】
【００４８】
１  部品実装装置
２  基板
４  部品
１２  搬送コンベア（基板位置決め部）
１３  パーツフィーダ（部品供給部）
１５  装着ヘッド
１５Ｎ  吸着ノズル
１７  部品カメラ（撮像手段）
２０ａ  作業実行部（部品装着手段）
２０ｆ  吸着ノズル中心位置算出部（吸着ノズル中心位置算出手段）
２０ｇ  部品中心位置算出部（部品中心位置算出手段）
２０ｈ  吸着ずれ算出部（吸着ずれ算出手段）
Ｐ１  吸着ノズルの中心位置
Ｐ２  部品の中心位置
【図１】
2012134418.tif 000003
【図２】
2012134418.tif 000004
【図３】
2012134418.tif 000005
【図４】
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【図５】
2012134418.tif 000007