(57)【要約】【課題】制振装置に不具合が発生した場合でも建物への影響を軽減可能にすることを目的とする。【解決手段】制振装置のダンパと建物の固定を解除するフリー機構を設けると共に、フリー機構を作動させるソレノイドを設け、ダンパの荷重が予め定めた閾値以上となる異常なダンパを検出し（１０４）、異常なダンパのソレノイドを駆動することにより、ダンパと建物１０の固定を解除する（１０６）。また、水平剛性バランス（捩れ）を演算して（１０８）、捩れが所定値以上の場合には（１１０）、他のダンパのソレノイドを作動して他のダンパと建物の固定を解除する（１１２、１１４）。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物内部に解除可能に固定され、固定された状態で地震による建物の振動を減衰して制振する制振装置と、
前記制振装置と建物との固定を解除する解除機構と、
前記解除機構によって前固定を解除すべき所定条件を検出する検出手段と、
前記検出手段によって前記所定条件が検出された場合に、前記制振装置と建物との固定を解除するように前記解除機構を制御する制御手段と、
を備えた建物。
【請求項２】
前記制振装置は、建物内部のそれぞれ異なる位置に複数設けられ、
前記制御手段は、前記検出手段によって所定条件が検出された場合に、前記固定を解除すべき制振装置の位置に基づいて、建物の捩れが少なくなるように他の制振装置の前記固定を解除するように前記解除機構を制御する請求項１に記載の建物。
【請求項３】
前記制御手段は、前記解除機構の前記固定の解除による建物の水平剛性変化に基づく偏心を考慮して、前記他の制振装置の前記固定を解除するように前記解除機構を制御する請求項２に記載の建物。
【請求項４】
前記制振装置は、建物と接続されるロッドを有する油圧ダンパからなり、前記解除機構は、前記ロッドと建物との固定を解除する請求項１〜３の何れか１項に記載の建物。
【請求項５】
前記解除機構は、前記制振装置と建物との間に揺動可能に設けられた揺動部材を有し、該揺動部材を揺動することによって前記固定を解除する請求項１〜４の何れか１項に記載の建物。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建物にかかり、特に、建物との固定を解除可能な制振装置を備えた建物に関する。
【背景技術】
【０００２】
建築物の地震等による揺れを低減させる技術として、ダンパやアクチュエータを用いて振動を減衰する種々の技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の技術では、地震が発生して水平方向に沿って振動したときに、コントローラがアクチュエータのロッドの変位を制御して、振動を減衰することが提案されている。
【０００４】
また、特許文献１に記載の技術では、アクチュエータに許容荷重以上の荷重が作用して、アクチュエータが破損しないように、アクチュエータに作用する荷重が許容荷重を超える前に、固定部分を摺動させるフェールセーフ機構を設けることが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１０６８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、アクチュエータが破損しないように荷重を逃がすフェールセーフ機構を備えているので、アクチュエータが破損しないようにすることができるものの、アクチュエータに不具合が発生してしまった場合のフェールセーフについて考慮されていない。すなわち、アクチュエータに不具合が発生しているときに地震が発生した場合には、フェールセーフ機構は作動するものの、アクチュエータの許容荷重に近い荷重が建物の外壁に作用し続けることになるので、建物の外壁を破損する虞があり、改善の余地がある。
【０００７】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、制振装置に不具合が発生した場合でも建物への影響を軽減可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために請求項１に記載の建物は、建物内部に解除可能に固定され、固定された状態で地震による建物の振動を減衰して制振する制振装置と、前記制振装置と建物との固定を解除する解除機構と、前記解除機構によって前固定を解除すべき所定条件を検出する検出手段と、前記検出手段によって前記所定条件が検出された場合に、前記制振装置と建物との固定を解除するように前記解除機構を制御する制御手段と、を備えることを特徴としている。
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、制振装置は、建物内部に解除可能に固定され、固定された状態で地震による建物の振動を減衰して制振し、解除機構は、制振装置と建物との固定を解除する。例えば、請求項４に記載の発明のように、制振装置は、建物と接続されるロッドを有する油圧ダンパを適用して、解除機構は、ロッドと建物との固定をアクチュエータ等を用いて解除する機構を適用することができる。
【００１０】
また、検出手段では、解除機構によって固定を解除すべき所定条件が検出される。検出手段は、例えば、所定条件として、制振装置の異常、所定以上の制振装置への荷重、及び所定以上の制振装置のストロークの少なくとも１つを検出する。
【００１１】
そして、制御手段では、検出手段によって所定条件が検出された場合に、制振装置と建物との固定を解除するように解除装置が制御される。
【００１２】
すなわち、制振装置に異常が発生したり、所定値以上の荷重が作用したり、所定値以上のストロークとなったりした場合に、解除機構を制御して制振装置と建物との固定が解除されるので、制振装置に不具合が発生した場合でも建物への影響を軽減することができる。
【００１３】
なお、請求項２に記載の発明のように、制振装置は、建物内部のそれぞれ異なる位置に複数設けられ、制御手段が、検出手段によって所定条件が検出された場合に、固定を解除すべき制振装置の位置に基づいて、建物の捩れが少なくなるように他の制振装置の固定を解除するように解除機構を制御するようにしてもよい。この場合には、請求項３に記載の発明のように、制御手段は、解除機構の固定の解除による建物の水平剛性変化に基づく偏心を考慮して、他の制振装置の固定を解除するように解除機構を制御するようにしてもよい。これによって、解除機構によって制振装置と建物の固定が解除されたときに、当該解除によって建物の水平剛性が変化して建物が捩れやすくなってしまう場合があるが、水平剛性の変化を小さくして建物の捩れを軽減することが可能となる。
【００１４】
また、解除機構は、請求項５に記載の発明のように、制振装置と建物との間に揺動可能に設けられた揺動部材を有し、該揺動部材を揺動することによって建物との固定を解除する構成を適用するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように本発明によれば、建物と制振装置との固定を解除すべき所定条件が検出された場合に建物と制振装置との固定を解除するように制御可能な構成を有するので、制振装置に不具合が発生した場合でも建物への影響を軽減可能にすることができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態に係わる建物の概略を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係わる建物に設けられた制振装置の概略構成を示す図である。
【図３】ダンパに設けられたフリー機構の構成例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係わる建物に設けられた制振装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態に係わる制振装置においてフェールセーフプログラムを実行した場合の処理の流れを表すフローチャートである。
【図６】（Ａ）は建物に２つの制振装置が設けられた例を示し、（Ｂ）はダンパの異常によりフリー機構を作動した場合の剛心の移動を示し、（Ｃ）は他のダンパのフリー機構を作動して剛心を元に戻した例を示す図である。
【図７】ダンパに設けられたフリー機構の他の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係わる建物の概略を示す図である。
【００１８】
本発明の実施の形態に係わる建物は、複数個（図１では８個）の建物ユニット１２からなるユニット建物の住宅を一例として説明するが、ユニット建物に限定されるものではなく、他の構造の建物を適用するようにしてもよい。
【００１９】
なお、説明の便宜上、建物ユニット１２の各部材に名称付けをしておく。建物ユニット１２は、４本の柱１４と、互いに平行に配置された長短二組の天井大梁１６、１８と、これらの天井大梁１６、１８に対して上下に平行に配置された長短二組の床大梁２０、２２とを備えており、梁の端部を天井と床の仕口に溶接することによりラーメン構造として構成されている。但し、ユニット構成は上記に限られることなく、他の箱形の架構構造としてもよい。
【００２０】
本実施の形態では、天井大梁１６、１８、及び床大梁２０、２２に、断面コ字形状のチャンネル鋼（溝形鋼）が用いられている。
【００２１】
建物ユニット１２は、矩形枠状に組まれた天井フレーム２４と床フレーム２６とを備えており、これらの間に４本の柱１４が立設される構成となっている。天井フレーム２４は四隅に天井仕口部（柱）２７を備えており、この天井仕口部２７に長さの異なる天井大梁１６、１８の長手方向の端部が溶接されている。
【００２２】
同様に、床フレーム２６は四隅に床仕口部（柱）２８を備えており、この床仕口部２８に長さの異なる床大梁２０、２２の長手方向の端部が溶接されている。
【００２３】
そして、上下に対向して配置された天井仕口部２７と床仕口部２８との間に、柱１４の上下端部が溶接により剛接合されて及びボルトにより仮固定されて建物ユニット１２が構成される。
【００２４】
次に、本発明の実施の形態に係わる建物１０に備えた制振装置について説明する。図２は、本発明の実施の形態に係わる建物１０に設けられた制振装置の概略構成を示す図である。
【００２５】
図１、２に示すように、本発明の実施の形態に係わる建物１０に備えた制振装置３０は、天井大梁１６と床大梁２２との間に設けられている。なお、床大梁２０と天井大梁１８との間に設けるようにしてもよい。
【００２６】
本実施の形態の制振装置３０は、以下に説明する、第１の延材３２、ダンパ３４、第２の延材３６から構成されている。なお、制振装置３０の構成は、一例として説明するが、これに限定されるものではなく、他の構成としてもよい。
【００２７】
図２に示すように、床大梁２２の上面には、制振装置３０を構成する第１の延材３２が設置されている。
【００２８】
第１の延材３２は、鉛直方向に伸びる鋼製の第１の柱部材３８、及び第１の柱部材３８に対して傾斜する第２の柱部材４０を備えている。第２の柱部材４０の上端は、第１の柱部材３８の側面上側に溶接されている。なお、第１の延材３２の形状は他の形状であってもよい。
【００２９】
第１の柱部材３２の下端には、床大梁２２に取り付けるためのフランジ板４２が溶接されている。なお、第２の柱部材４０の下端にも同様にフランジ板４２が溶接されている。
【００３０】
なお、図２では省略するが、床大梁２２の内部には、鋼板で形成された枠形のブラケットが挿入されており、ブラケットの上面は床大梁２２の上側部分、ブラケットの下面は床大梁２２の下側板部分に密着して床大梁を補強している。
【００３１】
フランジ板４２、床大梁２２の上側板部分、及びブラケットの上部は、図示しないボルトで互いに連結されており、床大梁２２の下側板部分、及びブラケットの下部は、基礎４４に固定されたアンカーボルトで固定されている。
【００３２】
第１の柱部材３８の上端付近の側面には、第１のダンパ取付部材４６が固定されており、天井大梁１６の下面には、第２の延材３６が固定されている。
【００３３】
なお、天井大梁１６と、第１の柱部材３８との間には、間隙が設けられているものとする。
【００３４】
第１のダンパ取付部材４６と第２の延材３６との間にはダンパ３４が水平に配置されており、ダンパ３４は、一端がピン４６Ａを介して第１のダンパ取付部材４６に連結され、他端が後述するダンパ３４の固定をフリーにするためのフリー機構（詳細は後述）を介して第２の延材３６に連結されている。
【００３５】
ダンパ３４は、第１のダンパ取付部材４６と第２の延材３６との相対変位（床大梁２２の軸方向、及び天井大梁１６の軸方向の相対変位であって、図２の矢印Ａ方向の相対変位。）時に減衰力を発生する。例えば、ダンパ３４は、ダンパ３４内部に設けたオリフィスをオイルが通過することによって振動を減衰させるもの（自動車のショックアブソーバー等のオイルダンパ）を適用するようにしてもよいし、地震による揺れを回転運動に変換し、ダンパ３４の内部に設けた回転体の周囲の粘性体（例えば、シリコーンオイル）の抵抗によって振動を減衰させるものを適用するようにしてもよい。なお、ダンパ３４は、図２の矢印Ａ方向の相対変位時減衰力を発生するものであれば、オイルダンパや粘弾性ダンパ等の周知のダンパ（例えば、速度依存型のダンパ等のダンパ）を用いることができる。
【００３６】
なお、制振装置３０は、建物１０の建築後に後付可能としてもよい。例えば、制振パネルとしてパネル内に制振部材などの制振装置を設けてパネル交換等によって後付可能とすることができる。
【００３７】
ところで、ダンパ３４に不具合が発生して、伸縮不可能となった場合には、ダンパ３４の接合部や周辺部材（例えば、大梁や基礎等）に損傷を生じる可能性があるため、ダンパ３４の不具合による建物１０の損傷を防ぐために、上述したように、ダンパ３４の固定部分をフリー化してダンパ３４と建物１０との固定を解除するフリー機構を有している。図３は、ダンパ３４に設けられたフリー機構の構成例を示す図である。
【００３８】
フリー機構５０は、図３に示すように、ダンパ３４のロッド３４Ａ内に２つの球状部材３５が設けられていると共に、当該球状部材３５を第２の延材３６方向（ロッド３４Ａの外側方向）に付勢するためのソレノイド８０が設けられて構成されている。
【００３９】
ソレノイド８０は、ダンパ３４に不具合が発生していない通常の状態では、２つの球状部材３５を第２の延材３６方向へ付勢することによって、第２の延材３６の球状部材３５の当接部分に設けられた窪み３６Ａに球状部材３５が嵌合することによって、ダンパ３４のロッド３４Ａが第２の延材３６に固定されてダンパ３４と建物１０とが接続される。
【００４０】
そして、ダンパ３４に不具合が発生した場合には、ソレノイド８０を駆動することにより、２つの球状部材３５の第２の延材３６方向への付勢が解除されることによって、２つの球状部材３５がロッド３４Ａの中心方向へ移動して、第２の延材３６の窪み３６Ａと球状部材３５との嵌合が解除されることによって、ダンパ３４がフリーとなり建物との固定が解除される。
【００４１】
続いて、上述のように構成された建物１０の制振装置３０の制御系について説明する。図４は、本発明の実施の形態に係わる建物１０に設けられた制振装置３０の制御系の構成を示すブロック図である。
【００４２】
制振装置３０の制御系は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）５２を含んで構成されている。ＰＣ５２は、ＣＰＵ５４、ＲＯＭ５６、ＲＡＭ５８、及び入出力ポート６０を備えている。これらがアドレスバス、データバス、及び制御バス等の各種バスを介して互いに接続されている、入出力ポート６０には、各種の入出力機器として、ディスプレイ６２、マウス６４、キーボード６６、ハードディスク（ＨＤ）６８、及び各種ディスク（例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等）７２から情報の読み出しを行うディスクドライブ７０が各々接続されている。
【００４３】
入出力ポート６０には、上述のソレノイド８０が接続されていると共に、ダンパ３４に加わる荷重を検出する荷重センサ８２が接続されている。荷重センサ８２は、例えば、ダンパ３４の両端等に設けられ、ダンパ３４が作動したときにダンパ３４に加わる荷重を検出して、検出結果をＰＣ５２へ出力する。すなわち、ＰＣ５２では、荷重センサ８２の検出結果からダンパ３４の不具合を判断し、不具合が発生している場合にソレノイド８０を駆動してダンパ３４のフリー機構５０を作動してダンパ３４の固定をフリーにするように制御する。
【００４４】
また、ＰＣ５２のＨＤＤ６８には、ソレノイド８０を駆動して建物１０への損傷を防止するためのフェールセーフプログラムがインストールされている。なお、フェールセーフプログラムをＰＣ５２にインストールするには、幾つかの方法があるが、例えば、フェールセーフプログラムをセットアッププログラムと共にＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等に記憶しておき、ディスクドライブ７２にディスクをセットし、ＣＰＵ５４に対してセットアッププログラムを実行することによりＨＤＤ６８にフェースセーフプログラムをインストールするようにしてもよいし、公衆電話回線やネットワーク７４を介してＰＣ５２と接続される他の情報処理機器と通信することで、ＨＤＤ６８にフェールセーフプログラムをインストールするようにしてもよい。
【００４５】
次に、上述のフェールセーフプログラムを実行した場合の処理の流れについて説明する。図５は、本発明の実施の形態に係わる制振装置３０においてフェールセーフプログラムを実行した場合の処理の流れを表すフローチャートである。なお、フェールセーフプログラムは、例えば、制振装置３０を設置時に起動し、ダンパ３４の異常を常時監視するものとして説明する。
【００４６】
まず、ステップ１００では、荷重センサ８２の検出結果が取得されてステップ１０２へ移行する。すなわち、荷重センサ８２によって検出されたダンパ３４に加わる荷重の検出結果がＣＰＵ５４に取り込まれる。
【００４７】
ステップ１０２では、ダンパが作動したか否かがＣＰＵ５４によって判定される。該判定は、荷重センサ８２によって荷重が検出されたか否か等を判定し、該判定が否定された場合にはステップ１１６へ移行し、肯定された場合にはステップ１０４へ移行する。
【００４８】
ステップ１０４では、異常ダンパ３４があるか否かがＣＰＵ５４によって判定される。該判定は、荷重センサ８２の検出結果が予め定めた閾値以上のダンパ３４があるか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ１１６へ移行し、肯定された場合にはステップ１０６へ移行する。
【００４９】
ステップ１０６では、異常のダンパ３４のフリー機構５０が作動されてステップ１０８へ移行する。すなわち、ＣＰＵ５４がソレノイド８０に対して作動指示を出力することによって、ソレノイド８０が作動し、フリー機構５０の球状部材３５がロッド３４Ａの中心側へ移動して、ダンパ３４と建物の固定が解除されてダンパ３４がフリー状態に制御される。
【００５０】
ステップ１０８では、水平剛性バランスがＣＰＵ５４によって演算されてステップ１１０へ移行する。すなわち、ダンパ３４のフリー機構５０を作動することによって、建物１０の水平剛性バランスが崩れて剛心が移動し、建物１０の捩れが大きくなる可能性があるので、建物１０の水平剛性が演算される。水平剛性は、建物１０の水平剛性を算出するための構造に関する情報や、予め算出した制振装置３０（ダンパ３４）の等価剛性をＨＤＤ６８等に記憶しておき、フリーとしたダンパ３４の等価剛性を０として、各通りの変位を算出し、偏心や捩れを数値化したりすることにより、水平剛性のバランスを演算する。
【００５１】
ステップ１１０では、捻れが所定値以上か否かがＣＰＵ５４によって判定される。すなわち、ステップ１０８で演算された水平剛性バランスが所定値以上か否かを判定し、該判定が否定された場合にはそのままステップ１１６へ移行し、肯定された場合にはステップ１１２へ移行する。
【００５２】
ステップ１１２では、捩れを減少するためにフリー機構５０を作動する他のダンパ３４がＣＰＵ５４によって演算によって求められてステップ１１４へ移行する。すなわち、フリー機構５０を作動することによって建物１０の捩れが小さくなるダンパ３４を演算によって求める。なお、建物１０の捩れが小さくなるダンパ３４を求める際には、各ダンパ３４のフリー機構５０を作動した場合の各水平剛性を算出して、元の水平剛性に近くなる場合のフリー機構５０を作動するダンパ３４を求める。
【００５３】
ステップ１１４では、対応するダンパ３４のフリー機構５０が作動されてステップ１１６へ移行する。すなわち、ＣＰＵ５４がステップ１１２で求めたダンパ３４に対応するソレノイド８０に対して作動指示を出力することによって、ソレノイド８０を作動させることで、フリー機構５０の球状部材３５がロッド３４Ａの中心側へ移動し、ダンパ３４がフリー状態に制御される。
【００５４】
ステップ１１６では、システムがオフされたか否かがＣＰＵ５４によって判定される。該判定は、フェースセーフプログラムの終了が指示されたか否かを判定したり、ＰＣ５２の電源のオフが指示されたか否か等を判定し、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、判定が肯定されたところでフェールセーフプログラムの処理を終了する。
【００５５】
このように、本実施の形態に係わる建物１０では、制振装置３０のダンパ３４に異常が発生した場合には、当該ダンパ３４のフリー機構５０が作動されて、ダンパ３４と建物１０との固定が解除されてダンパ３４がフリー状態に制御される。これによって、ダンパ３４の異常等による建物１０の損傷を防止することができる。
【００５６】
また、ダンパ３４のフリー機構５０を作動した場合には、水平剛性が崩れて剛心が移動して建物１０の捩れが大きくなることがあるので、本実施の形態では、フリー機構５０を作動することによる水平剛性の変化に基づく偏心を考慮して、捩れを減少させるために他のダンパ３４のフリー機構５０を作動するようにしている。これによって剛心のずれが抑制されて建物１０の損傷を確実に防止することができる。
【００５７】
例えば、図６（Ａ）に示すように、２つの制振装置３０が建物１０に設けられていた場合には、一方の制振装置３０のダンパ３４に異常が発生して、異常のダンパ３４のフリー機構５０を作動したとすると、図６（Ｂ）に示すように、剛心が移動して異常のダンパ３４が設けられた通りの変形が大きくなり、損傷が集中する可能性がある。そこで、本実施の形態では、他方のダンパ３４のフリー機構５０も作動して、図６（Ｃ）に示すように、剛心のずれを元に戻すように制御する。これによって、建物１０の捩れを小さくなり、損傷が集中するのを防止することができる。
【００５８】
続いて、ダンパ３４のフリー機構の他の構成例について説明する。図７は、ダンパ３４に設けられたフリー機構の他の構成例を示す図である。
【００５９】
図７の例のフリー機構５１では、第２の延材３６に対して揺動部材８４がピン８６によって軸支されており、第２の延材３６に対して揺動部材８４がピン８６を回転中心に揺動可能に設けられている。また、揺動部材８４には、ダンパ３４のロッド３４Ａが固定ピン８８によって固定されている。
【００６０】
また、第２の延材３６には、ダンパ３４と反対側への揺動部材８４の揺動を阻止するためのストッパ部材９０が設けられている。
【００６１】
ストッパ部材９０は、モータ等のアクチュエータ９２によって、図７矢印Ｂ方向へ移動可能とされている。すなわち、ストッパ部材９０による揺動部材８４の揺動阻止と、当該阻止の解除が可能とされている。
【００６２】
このようにフリー機構５１を構成してもダンパ３４をフリー化させることができる。すなわち、アクチュエータ９２を駆動してストッパ部材９０を揺動部材８４の揺動を阻止する位置に移動することにより、揺動部材８４が制止されてダンパ３４が制振装置３０として機能し、ダンパ３４に異常が発生した場合にＣＰＵ５４の指示によりアクチュエータ９２を作動して、ストッパ部材９０による揺動部材８４の揺動の阻止を解除することによって、ダンパ３４をフリー化させることが可能となる。
【００６３】
なお、上記の実施の形態では、荷重センサ８２によってダンパ３４に作用する荷重を検出するようにしたが、これに限るものではなく、例えば、歪みセンサをダンパ３４のロッド３４Ａ等に設けてダンパ３４に作用する荷重によるロッド３４Ａの歪みを検出することによってダンパ３４へ作用する荷重を検出するようにしてもよいし、他のセンサを用いるようにしてもよい。
【００６４】
また、上記の実施の形態では、ダンパ３４に作用する荷重が予め定めた値以上か否かを判断してダンパ３４の異常を検出し、ダンパ３４の異常を検出した場合に、フリー機構５０を作動するように制御するようにしたが、これに限るものではなく、例えば、ダンパ３４のストロークを検出するセンサ等を設けて、所定値以上のストロークを検出した場合に、フリー機構５０を作動するように制御してもよい。また、制振装置３０の異常は、荷重以外の物理量（例えば、ダンパ３４の温度等）を検出して判断するようにしてもよい。さらには、制振装置３０の異常の検出、予め定めた値以上の荷重の検出、及び予め定めた値以上のストロークの検出の少なくとも１つが検出された場合に、フリー機構５０を作動するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１０    建物
３０    制振装置
３４    ダンパ
５０、５１    フリー機構
５２    パーソナルコンピュータ
８０    ソレノイド
８２    荷重センサ
８４    揺動部材
９０    ストッパ部材
９２    アクチュエータ
【図１】
2012127087.tif 000003
【図２】
2012127087.tif 000004
【図３】
2012127087.tif 000005
【図４】
2012127087.tif 000006
【図５】
2012127087.tif 000007
【図６】
2012127087.tif 000008
【図７】
2012127087.tif 000009