(57)【要約】【課題】アクセルとブレーキの両方が踏み込まれた状態になった場合にエンジンの出力を制限する出力制限制御を実行する車両において、道路状況に応じた適正な条件で出力制限制御を実行して、安全性を向上させることができるようにする。【解決手段】距離センサ３５やナビゲーション装置３４からの情報に基づいて、前方の車両又は障害物までの距離が所定値以下と判定された場合、次のカーブまでの距離が所定値以下と判定された場合、走行道路の曲率半径が所定値以下と判定された場合、走行道路の下り勾配が所定値以上と判定された場合、次の交差点までの距離が所定値以下と判定された場合のいずれかの場合には、速やかに減速する必要がある道路状況であると判断して、出力制限制御が通常よりも早めに実行されるように出力制限制御の実行条件を変更すると共に、出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくするように制御条件を変更する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駆動源としてエンジンとモータの少なくとも一方を搭載した車両の制御装置において、
アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、
ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
前記アクセル操作と前記ブレーキ操作の両方が検出された状態になった場合に前記駆動源の出力を制限する出力制限制御を実行する出力制御手段と、
車両が走行する道路の状況（以下単に「道路状況」という）を判定する道路状況判定手段と、
前記道路状況判定手段で判定した道路状況に応じて前記出力制限制御の実行条件を変更する条件変更手段と
を備えていることを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
前記道路状況判定手段は、前記道路状況として、前方の車両又は障害物までの距離、次のカーブまでの距離、走行道路の曲率半径、走行道路の下り勾配、次の交差点までの距離のうちの少なくとも１つを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記条件変更手段は、前記道路状況判定手段により、前方の車両又は障害物までの距離が所定値以下、次のカーブまでの距離が所定値以下、走行道路の曲率半径が所定値以下、走行道路の下り勾配が所定値以上、次の交差点までの距離が所定値以下のうちの少なくとも１つが成立していると判定された場合に、前記出力制限制御が通常よりも早めに実行されるように前記出力制限制御の実行条件を変更することを特徴とする請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記条件変更手段は、前記出力制限制御の実行条件の変更として、前記アクセル操作と前記ブレーキ操作の両方が検出された状態になってから前記出力制限制御が実行されるまでのディレイ時間を短くすることで、前記出力制限制御が通常よりも早めに実行されるようにすることを特徴とする請求項３に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記条件変更手段は、前記道路状況判定手段により、前方の車両又は障害物までの距離が所定値以下、次のカーブまでの距離が所定値以下、走行道路の曲率半径が所定値以下、走行道路の下り勾配が所定値以上、次の交差点までの距離が所定値以下のうちの少なくとも１つが成立していると判定された場合に、前記出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくするように制御条件を変更する手段を有することを特徴とする請求項２乃至４のいずれかに記載の車両の制御装置。
【請求項６】
前記条件変更手段は、前記制御条件の変更として、前記出力制限制御による出力の減少速度を大きくすることで、前記出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくすることを特徴とする請求項５に記載の車両の制御装置。
【請求項７】
前記出力制限制御の実行中にブレーキ力を強制的に増加させるブレーキアシスト制御を実行するブレーキアシスト制御手段を備え、
前記条件変更手段は、前記制御条件の変更として、前記ブレーキアシスト制御によるブレーキ力の増加量を大きくすることで、前記出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくすることを特徴とする請求項５又は６に記載の車両の制御装置。
【請求項８】
車両の走行経路を案内するナビゲーション装置を備え、
前記道路状況判定手段は、前記ナビゲーション装置からの情報に基づいて前記道路状況を判定することを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の車両の制御装置。
【請求項９】
前方の車両又は障害物までの距離を検出する距離検出手段を備え、
前記道路状況判定手段は、前記距離検出手段からの情報に基づいて前記道路状況を判定することを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の車両の制御装置。
【請求項１０】
前記道路状況判定手段は、外部の通信装置から送信される情報に基づいて前記道路状況を判定することを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクセル操作とブレーキ操作の両方が検出された状態（アクセルとブレーキの両方が踏み込まれた状態）になった場合に駆動源の出力を制限する機能を備えた車両の制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
運転者が間違えてアクセルペダルとブレーキペダルを同時に踏み込むことに起因する車両の暴走を防ぐことを目的として、例えば、特許文献１（特開２００５−２９１０３０号公報）には、ブレーキペダルの踏み込み量が所定値（意図的なアクセルペダル及びブレーキペダルの同時踏み込みに対応した値）以上であるときに、エンジンを強制的にアイドル状態にすることが記載されている。
【０００３】
また、特許文献２（実開平５−５００４３号公報）には、ブレーキ操作時にアクセル操作もなされていることが検出された場合に、エンジン出力を低下させることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２９１０３０号公報
【特許文献２】実開平５−５００４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、アクセル操作とブレーキ操作の両方が検出された状態（アクセルとブレーキの両方が踏み込まれた状態）になった場合にエンジンの出力を制限する出力制限制御を実行する機能を備えた車両において、例えば、前方の車両までの距離が短いときや次のカーブまでの距離が短いときのように、速やかに減速する必要がある道路状況のときに、アクセルとブレーキの両方が踏み込まれた状態になった場合に、通常と同じタイミングで出力制限制御を実行したのでは、十分に減速できない可能性があるため、速やかに出力制限制御を実行して安全性を確保する必要がある。
【０００６】
しかし、従来技術では、このような事情が全く考慮されておらず、アクセル操作とブレーキ操作の両方が検出された状態になった場合に、そのときの道路状況に応じた適正な条件で出力制限制御を実行することができず、安全性を十分に確保することができない可能性がある。
【０００７】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、アクセル操作とブレーキ操作の両方が検出された状態になった場合に、道路状況に応じた適正な条件で出力制限制御を実行することができ、安全性を向上させることができる車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両の駆動源としてエンジンとモータの少なくとも一方を搭載した車両の制御装置において、アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、アクセル操作とブレーキ操作の両方が検出された状態になった場合に駆動源の出力を制限する出力制限制御を実行する出力制御手段と、車両が走行する道路の状況（以下単に「道路状況」という）を判定する道路状況判定手段と、道路状況判定手段で判定した道路状況に応じて出力制限制御の実行条件を変更する条件変更手段とを備えた構成としたものである。
【０００９】
この構成では、道路状況に応じて出力制限制御の実行条件を変更することができるため、アクセル操作とブレーキ操作の両方が検出された状態になった場合に、そのときの道路状況に応じた適正な条件で出力制限制御を実行することができ、安全性を向上させることができる。
【００１０】
具体的には、請求項２のように、道路状況として、前方の車両又は障害物までの距離、次のカーブまでの距離、走行道路の曲率半径、走行道路の下り勾配、次の交差点までの距離のうちの少なくとも１つを判定するようにすると良い。このようにすれば、速やかに減速する必要がある道路状況であるか否かを判断することができる。
【００１１】
また、請求項３のように、前方の車両又は障害物までの距離が所定値以下、次のカーブまでの距離が所定値以下、走行道路の曲率半径が所定値以下、走行道路の下り勾配が所定値以上、次の交差点までの距離が所定値以下のうちの少なくとも１つが成立していると判定された場合に、出力制限制御が通常よりも早めに実行されるように出力制限制御の実行条件を変更するようにしても良い。
【００１２】
このようにすれば、前方の車両又は障害物までの距離が所定値以下と判定された場合、次のカーブまでの距離が所定値以下と判定された場合、走行道路の曲率半径が所定値以下と判定された場合、走行道路の下り勾配が所定値以上と判定された場合、次の交差点までの距離が所定値以下と判定された場合のいずれかの場合には、速やかに減速する必要がある道路状況であると判断して、出力制限制御が通常よりも早めに実行されるように出力制限制御の実行条件を変更することができる。これにより、アクセル操作とブレーキ操作の両方が検出された状態になった場合に、通常よりも早めに出力制限制御を実行することができ、車両を速やかに減速させることができる。
【００１３】
この場合、請求項４のように、出力制限制御の実行条件の変更として、アクセル操作とブレーキ操作の両方が検出された状態になってから出力制限制御が実行されるまでのディレイ時間を短くすることで、出力制限制御が通常よりも早めに実行されるようにすると良い。このようにすれば、確実に出力制限制御が通常よりも早めに実行されるようにできる。
【００１４】
更に、請求項５のように、前方の車両又は障害物までの距離が所定値以下、次のカーブまでの距離が所定値以下、走行道路の曲率半径が所定値以下、走行道路の下り勾配が所定値以上、次の交差点までの距離が所定値以下のうちの少なくとも１つが成立していると判定された場合に、出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくするように制御条件を変更するようにしても良い。
【００１５】
このようにすれば、前方の車両又は障害物までの距離が所定値以下と判定された場合、次のカーブまでの距離が所定値以下と判定された場合、走行道路の曲率半径が所定値以下と判定された場合、走行道路の下り勾配が所定値以上と判定された場合、次の交差点までの距離が所定値以下と判定された場合のいずれかの場合には、速やかに減速する必要がある道路状況であると判断して、出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくするように制御条件を変更することができる。これにより、アクセル操作とブレーキ操作の両方が検出された状態になった場合に、出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくすることができ、車両を速やかに減速させることができる。
【００１６】
この場合、請求項６のように、制御条件の変更として、出力制限制御による出力の減少速度を大きくすることで、出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくするようにすると良い。このようにすれば、確実に出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくすることができる。
【００１７】
更に、請求項７のように、出力制限制御の実行中にブレーキ力を強制的に増加させるブレーキアシスト制御を実行するブレーキアシスト制御手段を備えたシステムでは、制御条件の変更として、ブレーキアシスト制御によるブレーキ力の増加量（ブレーキアシスト力）を大きくすることで、出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくするようにしても良い。このようにしても、確実に出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくすることができる。
【００１８】
また、請求項８のように、車両の走行経路を案内するナビゲーション装置を備えたシステムでは、ナビゲーション装置からの情報に基づいて道路状況を判定するようにしても良い。このようにすれば、ナビゲーション装置からの情報（例えば現在位置情報や地図情報等）に基づいて、次のカーブまでの距離、走行道路の曲率半径、走行道路の下り勾配、次の交差点までの距離等を精度良く判定することができる。
【００１９】
更に、請求項９のように、前方の車両又は障害物までの距離を検出する距離検出手段を備えたシステムでは、距離検出手段からの情報に基づいて道路状況を判定するようにしても良い。このようにすれば、距離検出手段からの情報に基づいて、前方の車両又は障害物までの距離を精度良く判定することができる。
【００２０】
また、請求項１０のように、外部の通信装置（例えば、走行道路に設置された通信装置や所定の基地局に設置された通信装置等）から送信される情報に基づいて道路状況を判定するようにしても良い。このようにしても、道路状況を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は本発明の一実施例におけるエンジン制御システムの概略構成を示す図である。
【図２】図２はエンジン出力制御を説明する図である。
【図３】図３は出力制限制御の実行例を説明するタイムチャートである。
【図４】図４は条件変更ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、図１に基づいてエンジン制御システム全体の概略構成を説明する。
車両には、駆動源として内燃機関であるエンジン１１が搭載されている。このエンジン１１の吸気管１２の最上流部には、エアクリーナ１３が設けられ、このエアクリーナ１３の下流側に、吸入空気量を検出するエアフローメータ１４が設けられている。このエアフローメータ１４の下流側には、モータ１５によって開度調節されるスロットルバルブ１６と、このスロットルバルブ１６の開度（スロットル開度）を検出するスロットル開度センサ１７とが設けられている。
【００２３】
更に、スロットルバルブ１６の下流側には、サージタンク１８が設けられ、このサージタンク１８に、吸気管圧力を検出する吸気管圧力センサ１９が設けられている。また、サージタンク１８には、エンジン１１の各気筒に空気を導入する吸気マニホールド２０が設けられ、各気筒の吸気マニホールド２０の吸気ポート近傍に、それぞれ吸気ポートに向けて燃料を噴射する燃料噴射弁２１が取り付けられている。また、エンジン１１のシリンダヘッドには、各気筒毎に点火プラグ２２が取り付けられ、各気筒の点火プラグ２２の火花放電によって筒内の混合気に着火される。
【００２４】
一方、エンジン１１の排気管２３には、排出ガスの空燃比又はリッチ／リーン等を検出する排出ガスセンサ２４（空燃比センサ、酸素センサ等）が設けられ、この排出ガスセンサ２４の下流側に、排出ガスを浄化する三元触媒等の触媒２５が設けられている。
【００２５】
また、エンジン１１のシリンダブロックには、冷却水温を検出する冷却水温センサ２６や、ノッキングを検出するノックセンサ２７が取り付けられている。また、クランク軸２８の外周側には、クランク軸２８が所定クランク角回転する毎にパルス信号を出力するクランク角センサ２９が取り付けられ、このクランク角センサ２９の出力信号に基づいてクランク角やエンジン回転速度が検出される。
【００２６】
車両には、アクセル操作量（アクセル開度）を検出するアクセルセンサ３１（アクセル操作検出手段）と、ブレーキ操作／解除に応じてオン／オフするブレーキスイッチ３２（ブレーキ操作検出手段）と、車速を検出する車速センサ３３等が搭載されている。更に、車両の走行経路を案内するナビゲーション装置３４や、前方の車両又は障害物までの距離を検出する距離センサ３５（距離検出手段）が搭載されている。この距離センサ３５は、例えば、ミリ波レーザーを用いて距離を検出するレーザーレーダセンサが用いられる。尚、レーザーレーダセンサに代えて、電波や音波等を用いて距離を検出する距離センサを用いるようにしても良い。
【００２７】
これら各種センサやスイッチの出力は、電子制御回路（以下「ＥＣＵ」と表記する）３０に入力される。このＥＣＵ３０は、マイクロコンピュータを主体として構成され、内蔵されたＲＯＭ（記憶媒体）に記憶された各種のエンジン制御用のプログラムを実行することで、エンジン運転状態に応じて、燃料噴射量、点火時期、スロットル開度（吸入空気量）等を制御する。その際、ＥＣＵ３０は、アクセルセンサ３１で検出したアクセル開度（アクセル操作量）に基づいて制御用アクセル開度を設定し、この制御用アクセル開度に基づいてスロットル開度（吸入空気量）等を制御してエンジン１１の出力を制御する。
【００２８】
また、ＥＣＵ３０は、図示しない出力制限制御ルーチンを実行することで出力制御手段として機能し、アクセルセンサ３１とブレーキスイッチ３２の出力信号に基づいて、アクセルとブレーキの両方が踏み込まれた状態（アクセル操作とブレーキ操作の両方が検出された状態）になったと判断した場合に、エンジン１１の出力を制限する出力制限制御を実行する。本実施例では、出力制限制御として、制御用アクセル開度（エンジン１１の制御に使用するアクセル開度）を制限するアクセル開度制限制御を実行する。
【００２９】
以下、図２及び図３を用いて、本実施例のエンジン出力制御について具体的に説明する。尚、以下の説明で「ブレーキＯＮ」はブレーキスイッチ３２の出力信号に基づいてブレーキが踏み込まれたと判定した状態（ブレーキ操作を検出した状態）を意味し、「ブレーキＯＦＦ」はブレーキスイッチ３２の出力信号に基づいてブレーキの踏み込みが解除されたと判定した状態（ブレーキ解除を検出した状態）を意味する。
【００３０】
図２及び図３に示すように、ＥＣＵ３０の起動直後は、まず、通常モード（Ｍode1）に設定される。
（１）通常モード（Ｍode1）では、実アクセル開度（アクセルセンサ３１で検出したアクセル開度）を、そのまま制御用アクセル開度として採用し、この制御用アクセル開度（＝実アクセル開度）を用いてエンジン１１の出力を制御する。
【００３１】
この通常モード（Ｍode1）の場合には、次の(a) 〜(c) の条件が成立しているか否かを判定する。
(a) 車速が所定値Ｖ1 以上であること
(b) 実アクセル開度が所定値Ａ1 よりも大きいこと
(c) ブレーキＯＦＦであるか又はブレーキＯＮの継続時間が所定時間Ｔ1 以下であること
ここで、上記(b) の条件の所定値Ａ1 は、予め設定した固定値としても良いし、車速に応じて設定するようにしても良い。
【００３２】
上記(a) 〜(c) の３つの条件が全て成立していると判定された場合、つまり、車速が所定値Ｖ1 以上であると判定され、且つ、実アクセル開度が所定値Ａ1 よりも大きい（アクセルが踏み込まれている）と判定され、且つ、ブレーキＯＦＦであるか又はブレーキＯＮの継続時間が所定時間Ｔ1 以下であると判定された場合には、その時点ｔ1 （図３参照）で、スタンバイモード（Ｍode2）に移行する。
【００３３】
（２）スタンバイモード（Ｍode2）では、通常モード（Ｍode1）と同じように、実アクセル開度（アクセルセンサ３１で検出したアクセル開度）を、そのまま制御用アクセル開度として採用し、この制御用アクセル開度（＝実アクセル開度）を用いてエンジン１１の出力を制御する。
【００３４】
このスタンバイモード（Ｍode2）の場合には、次の(d) の条件が成立しているか否かを判定する。
(d) ブレーキＯＮ且つブレーキＯＮの継続時間が所定のディレイ時間Ｔ2 以上であること
ここで、上記(d) の条件のディレイ時間Ｔ2 は、後述する図４の条件変更ルーチンにより道路状況に応じて設定される。
【００３５】
上記(d) の条件が成立していると判定された場合、つまり、ブレーキＯＮ（ブレーキが踏み込まれた状態）で且つブレーキＯＮの継続時間がディレイ時間Ｔ2 以上である（ブレーキが踏み込まれたと判定してからディレイ時間Ｔ2 以上が経過した）と判定された場合には、その時点ｔ2 （図３参照）で、制限制御モード（Ｍode3）に移行して、出力制限制御を実行する。これにより、アクセルとブレーキの両方が踏み込まれた状態（アクセル操作とブレーキ操作の両方が検出された状態）になったと判定してから出力制限制御を開始するまでに、適度なディレイ時間Ｔ2 を持たせることができる。
【００３６】
一方、上記(d) の条件が不成立であると判定された場合には、次の(e) 又は(f) の条件が成立しているか否かを判定する。つまり、上記(d) の条件よりも次の(e) と(f) の条件の方が優先度が低い。
(e) 実アクセル開度が所定値Ａ2 以下であること
(f) 車速が所定値Ｖ2 よりも低いこと
ここで、上記(e) の条件の所定値Ａ2 は、上記(b) の条件の所定値Ａ1 よりも小さい値に設定される。また、上記(f) の条件の所定値Ｖ2 は、上記(a) の条件の所定値Ｖ1 よりも小さい値に設定される。
【００３７】
上記(e) 又は(f) の条件が成立していると判定された場合、つまり、実アクセル開度が所定値Ａ2 以下であると判定された場合、又は、車速が所定値Ｖ2 よりも低いと判定された場合には、その時点で、通常モード（Ｍode1）に戻る。
【００３８】
（３）制限制御モード（Ｍode3）では、制御用アクセル開度を制限値（例えばアイドル運転時よりも少し大きいアクセル開度）まで減少させて、制御用アクセル開度を制限値で制限するアクセル開度制限制御を実行し、この制御用アクセル開度を用いてエンジン１１の出力を制御することで、エンジン１１の出力を制限する出力制限制御を実行する。ここで、制限値は、予め設定した固定値としても良いし、出力制限制御開始時（アクセル開度制限制御開始時）の車速に応じて設定するようにしても良い。
【００３９】
更に、出力制限制御（アクセル開度制限制御）を実行する際には、制御用アクセル開度が制限値に減少するまで、所定の演算周期毎に前回の制御用アクセル開度（初期値は実アクセル開度）から減算量ΔＡc だけ減算して今回の制御用アクセル開度を求める処理を繰り返すことで、制御用アクセル開度を制限値まで減少させる。この場合、制御用アクセル開度の所定時間当りの減算量ΔＡc に応じて制御用アクセル開度の減少速度が変化してエンジン出力の減少速度が変化する。この減算量ΔＡc は、後述する図４の条件変更ルーチンにより道路状況に応じて設定される。
【００４０】
また、ＥＣＵ３０は、出力制限制御の実行中にブレーキ力を強制的に増加させるブレーキアシスト制御を実行するブレーキアシスト制御手段として機能する。このブレーキアシスト制御によるブレーキ力の増加量（ブレーキアシスト力Ｂr ）は、後述する図４の条件変更ルーチンにより道路状況に応じて設定される。
【００４１】
この制限制御モード（Ｍode3）の場合には、次の(g) 又は(h) の条件が成立しているか否かを判定する。
(g) 実アクセル開度の所定時間当りの増加量が所定値ΔＡ3 よりも大きいこと
(h) ブレーキＯＦＦ且つブレーキＯＦＦの継続時間が所定時間Ｔ3 以上であること
【００４２】
上記(g) の条件が成立していると判定された場合、つまり、出力制限制御の実行中に実アクセル開度の所定時間当りの増加量が所定値ΔＡ3 よりも大きいと判定された場合には、運転者が意図的にアクセル開度を増加させた（アクセルを踏み込んだ）ため、エンジン出力を抑制する必要はないと判断して、その時点で、復帰制御モード（Ｍode4）に移行する。
【００４３】
また、上記(h) の条件が成立していると判定された場合、つまり、出力制限制御の実行中にブレーキＯＦＦ（ブレーキの踏み込みが解除された状態）で且つブレーキＯＦＦの継続時間が所定時間Ｔ3 以上である（ブレーキの踏み込みが解除されたと判定してから所定時間Ｔ3 以上が経過した）と判定された場合には、運転者が意図的にブレーキの踏み込みを解除したため、エンジン出力を抑制する必要はないと判断して、その時点ｔ3 （図３参照）で、復帰制御モード（Ｍode4）に移行する。
【００４４】
一方、上記(g) と(h) の条件が両方とも不成立であると判定された場合には、次の条件(i) が成立しているか否かを判定する。つまり、上記(g) と(h) の条件よりも次の(i) の条件の方が優先度が低い。
【００４５】
(i) 実アクセル開度が所定値Ａ3 よりも小さいこと
ここで、上記(i) の条件の所定値Ａ3 は、上記(b) の条件の所定値Ａ1 よりも小さい値に設定される。上記(i) の条件が成立していると判定された場合、つまり、実アクセル開度が所定値Ａ3 よりも小さいと判定された場合には、その時点で、通常モード（Ｍode1）に戻る。
【００４６】
（４）復帰制御モード（Ｍode4）では、制御用アクセル開度を実アクセル開度に戻すアクセル開度復帰制御を実行し、この制御用アクセル開度を用いてエンジン１１の出力を制御する。
【００４７】
更に、アクセル開度復帰制御を実行する際には、アクセル開度復帰制御開始時の車速（又は出力制限制御開始時の車速）に応じた加算量をマップ等により算出する。ここで、加算量のマップは、例えば、アクセル開度復帰制御開始時の車速（又は出力制限制御開始時の車速）が低くなるほど加算量が小さくなって制御用アクセル開度の変化速度（増加速度）が遅くなるように設定されている。そして、制御用アクセル開度が実スロットル開度に増加するまで、所定の演算周期毎に前回の制御用アクセル開度に加算量だけ加算して今回の制御用アクセル開度を求める処理を繰り返すことで、アクセル開度復帰制御開始時の車速（又は出力制限制御開始時の車速）に応じた変化速度（増加速度）で制御用アクセル開度を実アクセル開度まで増加させる。その際、制御用アクセル開度を実アクセル開度まで増加させるときの変化速度を所定の上限値で制限する。
【００４８】
この復帰制御モード（Ｍode4）の場合には、次の(j) の条件が成立しているか否かを判定する。
(j) ブレーキＯＮ且つブレーキＯＮの継続時間が所定時間Ｔ4 以上であること
【００４９】
上記(j) の条件が成立していると判定された場合、つまり、アクセル開度復帰制御の実行中にブレーキＯＮ（ブレーキが踏み込まれた状態）で且つブレーキＯＮの継続時間が所定時間Ｔ4 以上である（ブレーキが踏み込まれたと判定してから所定時間Ｔ4 以上が経過した）と判定された場合には、その時点で、制限制御モード（Ｍode3）に戻って、出力制限制御を実行する。
【００５０】
一方、上記(j) の条件が不成立であると判定された場合には、次の条件(k) が成立しているか否かを判定する。つまり、上記(j) の条件よりも次の(k) の条件の方が優先度が低い。
【００５１】
(k) 制御用アクセル開度が実アクセル開度以上であること
上記(k) の条件が成立していると判定された場合、つまり、制御用アクセル開度が実アクセル開度以上であると判定された場合には、制御用アクセル開度が実アクセル開度まで増加したと判断して、その時点ｔ4 （図３参照）で、アクセル開度復帰制御を終了して、スタンバイモード（Ｍode2）に戻る。
【００５２】
更に、上記(k) の条件が不成立であると判定された場合には、次の(l) の条件が成立しているか否かを判定する。つまり上記(k) の条件よりも次の(l) の条件の方が優先度が低い。
(l) 実アクセル開度が所定値Ａ4 よりも小さいこと
【００５３】
ここで、上記(l) の条件の所定値Ａ4 は、上記(b) の条件の所定値Ａ1 よりも小さい値に設定される。上記(l) の条件が成立していると判定された場合、つまり、実アクセル開度が所定値Ａ4 よりも小さいと判定された場合には、その時点で、アクセル開度復帰制御を終了して、通常モード（Ｍode1）に戻る。
【００５４】
以上の処理により、アクセルの踏み込みと同時か又はアクセルの踏み込み後にブレーキが踏み込まれてアクセルとブレーキの両方が踏み込まれた状態（アクセル操作と同時か又はアクセル操作の後にブレーキ操作が検出されてアクセル操作とブレーキ操作の両方が検出された状態）になった場合に、制御用アクセル開度を制限するアクセル開度制限制御を実行することで、エンジン１１の出力を制限する出力制限制御を実行する。
【００５５】
ところで、例えば、前方の車両までの距離が短いときやカーブまでの距離が短いときのように、速やかに減速する必要がある道路状況のときに、アクセルとブレーキの両方が踏み込まれた状態になった場合に、通常と同じタイミングで出力制限制御を実行したのでは、十分に減速できない可能性があるため、速やかに出力制限制御を実行して安全性を確保する必要がある。
【００５６】
そこで、ＥＣＵ３０は、後述する図４の条件変更ルーチンを実行することで、距離センサ３５やナビゲーション装置３４からの情報に基づいて車両が走行する道路の状況（以下単に「道路状況」という）を判定し、その道路状況に応じて出力制限制御の実行条件や制御条件を変更する。
【００５７】
具体的には、道路状況として、前方の車両又は障害物までの距離、次のカーブまでの距離、走行道路の曲率半径、走行道路の下り勾配、次の交差点までの距離等を判定する。そして、前方の車両又は障害物までの距離が所定値以下と判定された場合、次のカーブまでの距離が所定値以下と判定された場合、走行道路の曲率半径が所定値以下と判定された場合、走行道路の下り勾配が所定値以上と判定された場合、次の交差点までの距離が所定値以下と判定された場合のいずれかの場合には、速やかに減速する必要がある道路状況であると判断して、出力制限制御が通常よりも早めに実行されるように出力制限制御の実行条件を変更すると共に、出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくするように制御条件を変更する。
【００５８】
本実施例では、出力制限制御の実行条件の変更として、アクセルとブレーキの両方が踏み込まれた状態（アクセル操作とブレーキ操作の両方が検出された状態）になってから出力制限制御が実行されるまでのディレイ時間Ｔ2 を短くすることで、出力制限制御が通常よりも早めに実行されるようにする。
【００５９】
また、制御条件の変更として、出力制限制御を実行する際の制御用アクセル開度の減少速度ΔＡc （＝所定時間当りの減算量ΔＡc ）を大きくして、出力制限制御によるエンジン出力の減少速度を大きくすることで、出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくすると共に、ブレーキアシスト制御によるブレーキ力の増加量（ブレーキアシスト力Ｂr ）を大きくすることで、出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくする。
【００６０】
以下、ＥＣＵ３０が実行する図４の条件変更ルーチンの処理内容を説明する。
図４に示す条件変更ルーチンは、ＥＣＵ３０の電源オン期間中（イグニッションスイッチのオン期間中）に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいう道路状況判定手段及び条件変更手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、道路状況を取得する。具体的には、距離センサ３５の出力信号に基づいて前方の車両又は障害物までの距離を検出すると共に、ナビゲーション装置３４からの情報（例えば現在位置情報や地図情報等）に基づいて、次のカーブまでの距離、走行道路の曲率半径、走行道路の下り勾配、次の交差点までの距離を算出する。
【００６１】
この後、ステップ１０２に進み、前方の車両又は障害物までの距離が所定値Ｌ1 以下であるか否かを判定する。この所定値Ｌ1 は、予め設定した固定値としても良いし、車速に応じて設定するようにしても良い。或は、前方の車両との相対速度に応じて設定するようにしても良い。
【００６２】
このステップ１０２で、前方の車両又は障害物までの距離が所定値Ｌ1 以下であると判定された場合には、速やかに減速する必要がある道路状況であると判断して、ステップ１０７に進み、ディレイ時間Ｔ2 を６段階の設定値ａ1 〜ａ6 （ａ1 ＜ａ2 ＜ａ3 ＜ａ4 ＜ａ5 ＜ａ6 ）のうち最も短い設定値ａ1 に設定する。また、制御用アクセル開度の減少速度ΔＡc （＝所定時間当りの減算量ΔＡc ）を６段階の設定値ｂ1 〜ｂ6 （ｂ1 ＞ｂ2 ＞ｂ3 ＞ｂ4 ＞ｂ5 ＞ｂ6 ）のうち最も大きい設定値ｂ1 に設定する。更に、ブレーキアシスト力Ｂr を６段階の設定値ｃ1 〜ｃ6 （ｃ1 ＞ｃ2 ＞ｃ3 ＞ｃ4 ＞ｃ5 ＞ｃ6 ）のうち最も大きい設定値ｃ1 に設定する。
【００６３】
ディレイ時間Ｔ2 ＝ａ1
制御用アクセル開度の減少速度ΔＡc ＝ｂ1
ブレーキアシスト力Ｂr ＝ｃ1
【００６４】
一方、上記ステップ１０２で、前方の車両又は障害物までの距離が所定値Ｌ1 よりも長いと判定された場合には、ステップ１０３に進み、次のカーブまでの距離が所定値Ｌ2 以下であるか否かを判定する。この所定値Ｌ2 は、予め設定した固定値としても良いし、車速に応じて設定するようにしても良い。
【００６５】
このステップ１０３で、次のカーブまでの距離が所定値Ｌ2 以下であると判定された場合には、速やかに減速する必要がある道路状況であると判断して、ステップ１０８に進み、ディレイ時間Ｔ2 を６段階の設定値ａ1 〜ａ6 のうち２番目に短い設定値ａ2 に設定する。また、制御用アクセル開度の減少速度ΔＡc を６段階の設定値ｂ1 〜ｂ6 のうち２番目に大きい設定値ｂ2 に設定する。更に、ブレーキアシスト力Ｂr を６段階の設定値ｃ1 〜ｃ6 のうち２番目に大きい設定値ｃ2 に設定する。
【００６６】
ディレイ時間Ｔ2 ＝ａ2
制御用アクセル開度の減少速度ΔＡc ＝ｂ2
ブレーキアシスト力Ｂr ＝ｃ2
【００６７】
一方、上記ステップ１０３で、次のカーブまでの距離が所定値Ｌ2 よりも長いと判定された場合には、ステップ１０４に進み、走行道路の曲率半径が所定値Ｒ以下であるか否かを判定する。この所定値Ｒは、予め設定した固定値としても良いし、車速に応じて設定するようにしても良い。
【００６８】
このステップ１０４で、走行道路の曲率半径が所定値Ｒ以下であると判定された場合には、速やかに減速する必要がある道路状況であると判断して、ステップ１０９に進み、ディレイ時間Ｔ2 を６段階の設定値ａ1 〜ａ6 のうち３番目に短い設定値ａ3 に設定する。また、制御用アクセル開度の減少速度ΔＡc を６段階の設定値ｂ1 〜ｂ6 のうち３番目に大きい設定値ｂ3 に設定する。更に、ブレーキアシスト力Ｂr を６段階の設定値ｃ1 〜ｃ6 のうち３番目に大きい設定値ｃ3 に設定する。
【００６９】
ディレイ時間Ｔ2 ＝ａ3
制御用アクセル開度の減少速度ΔＡc ＝ｂ3
ブレーキアシスト力Ｂr ＝ｃ3
【００７０】
一方、上記ステップ１０４で、走行道路の曲率半径が所定値Ｒよりも大きいと判定された場合には、ステップ１０５に進み、走行道路の下り勾配が所定値θ以上であるか否かを判定する。この所定値θは、予め設定した固定値としても良いし、車速に応じて設定するようにしても良い。
【００７１】
このステップ１０５で、走行道路の下り勾配が所定値θ以上であると判定された場合には、速やかに減速する必要がある道路状況であると判断して、ステップ１１０に進み、ディレイ時間Ｔ2 を６段階の設定値ａ1 〜ａ6 のうち４番目に短い設定値ａ4 に設定する。また、制御用アクセル開度の減少速度ΔＡc を６段階の設定値ｂ1 〜ｂ6 のうち４番目に大きい設定値ｂ4 に設定する。更に、ブレーキアシスト力Ｂr を６段階の設定値ｃ1 〜ｃ6 のうち４番目に大きい設定値ｃ4 に設定する。
【００７２】
ディレイ時間Ｔ2 ＝ａ4
制御用アクセル開度の減少速度ΔＡc ＝ｂ4
ブレーキアシスト力Ｂr ＝ｃ4
【００７３】
一方、上記ステップ１０５で、走行道路の下り勾配が所定値θよりも小さいと判定された場合には、ステップ１０６に進み、次の交差点までの距離が所定値Ｌ3 以下であるか否かを判定する。この所定値Ｌ3 は、予め設定した固定値としても良いし、車速に応じて設定するようにしても良い。
【００７４】
このステップ１０６で、次の交差点までの距離が所定値Ｌ3 以下であると判定された場合には、速やかに減速する必要がある道路状況であると判断して、ステップ１１１に進み、ディレイ時間Ｔ2 を６段階の設定値ａ1 〜ａ6 のうち５番目に短い設定値ａ5 に設定する。また、制御用アクセル開度の減少速度ΔＡc を６段階の設定値ｂ1 〜ｂ6 のうち５番目に大きい設定値ｂ5 に設定する。更に、ブレーキアシスト力Ｂr を６段階の設定値ｃ1 〜ｃ6 のうち５番目に大きい設定値ｃ5 に設定する。
【００７５】
ディレイ時間Ｔ2 ＝ａ5
制御用アクセル開度の減少速度ΔＡc ＝ｂ5
ブレーキアシスト力Ｂr ＝ｃ5
【００７６】
一方、上記ステップ１０６で、次の交差点までの距離が所定値Ｌ3 よりも長いと判定された場合、つまり、上記ステップ１０２〜１０６で全て「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップ１１２に進み、ディレイ時間Ｔ2 を６段階の設定値ａ1 〜ａ6 のうち最も長い設定値ａ6 （通常値）に設定する。また、制御用アクセル開度の減少速度ΔＡc を６段階の設定値ｂ1 〜ｂ6 のうち最も小さい設定値ｂ6 （通常値）に設定する。更に、ブレーキアシスト力Ｂr を６段階の設定値ｃ1 〜ｃ6 のうち最も小さい設定値ｃ6 （通常値）に設定する。
【００７７】
ディレイ時間Ｔ2 ＝ａ6
制御用アクセル開度の減少速度ΔＡc ＝ｂ6
ブレーキアシスト力Ｂr ＝ｃ6
【００７８】
以上説明した本実施例では、アクセルとブレーキの両方が踏み込まれた状態（アクセル操作とブレーキ操作の両方が検出された状態）になった場合に、エンジン１１の出力を制限する出力制限制御を実行する車両において、距離センサ３５やナビゲーション装置３４からの情報に基づいて道路状況を判定し、その道路状況に応じて出力制限制御の実行条件や制御条件を変更するようにしたので、アクセル操作とブレーキ操作の両方が検出された状態になった場合に、そのときの道路状況に応じた適正な条件で出力制限制御を実行することができ、安全性を向上させることができる。
【００７９】
また、本実施例では、道路状況として、前方の車両又は障害物までの距離、次のカーブまでの距離、走行道路の曲率半径、走行道路の下り勾配、次の交差点までの距離等を判定し、前方の車両又は障害物までの距離が所定値以下と判定された場合、次のカーブまでの距離が所定値以下と判定された場合、走行道路の曲率半径が所定値以下と判定された場合、走行道路の下り勾配が所定値以上と判定された場合、次の交差点までの距離が所定値以下と判定された場合のいずれかの場合には、速やかに減速する必要がある道路状況であると判断して、出力制限制御が通常よりも早めに実行されるように出力制限制御の実行条件を変更すると共に、出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくするように制御条件を変更するようにしたので、アクセル操作とブレーキ操作の両方が検出された状態になった場合に、通常よりも早めに出力制限制御を実行することができると共に、出力制限制御の実行中の車両の減速度を大きくすることができ、車両を速やかに減速させることができる。。
【００８０】
尚、上記実施例では、距離センサ３５やナビゲーション装置３４からの情報に基づいて道路状況を判定するようにしたが、これに限定されず、外部の通信装置（例えば、走行道路に設置された通信装置や所定の基地局に設置された通信装置等）から送信される情報に基づいて道路状況を判定するようにしても良い。
【００８１】
また、上記実施例では、モータ等のスロットルアクチュエータでスロットルバルブの開度を制御する電子スロットルを備えたシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、アクセルペダルとスロットルバルブを機械的に連結したメカスロットルを備えたシステムに本発明を適用しても良く、この場合、出力制限制御の際には、例えば、燃料噴射量や点火時期等によりエンジン１１の出力を制限すると良い。
【００８２】
また、上記実施例では、ブレーキ操作検出手段として、ブレーキスイッチを備えたシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、ブレーキスイッチに代えて、ブレーキ操作量を検出するブレーキセンサを備えたシステムに本発明を適用しても良い。
【００８３】
また、上記実施例では、エンジンのみを駆動源とする車両に本発明を適用したが、これに限定されず、モータのみを駆動源とする電気自動車やエンジンとモータの両方を駆動源とするハイブリッド車にも本発明を適用して実施できる。
【符号の説明】
【００８４】
１１…エンジン（駆動源）、１２…吸気管、１６…スロットルバルブ、２１…燃料噴射弁、２２…点火プラグ、２３…排気管、３０…ＥＣＵ（出力制御手段，道路状況判定手段，条件変更手段，ブレーキアシスト制御手段）、３１…アクセルセンサ（アクセル操作検出手段）、３２…ブレーキスイッチ（ブレーキ操作検出手段）、３３…車速センサ、３４…ナビゲーション装置、３５…距離センサ（距離検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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