(57)【要約】【課題】ロボット制御装置及びプログラムにおいて、複数のロボットによる協調動作によりユーザとのインタラクションを行うことを目的とする。【解決手段】複数のロボットが現場で存在を把握している対象の識別情報及び属性情報を複数のロボットから取得し記憶部に格納して管理する状況管理部と、状況管理部の管理内容に基づき所定の条件が満たされると複数のロボットに同時に、或いは、順次特定動作を行わせる指令を発行する動作指令部を備えるように構成する。【選択図】図１
2012213828.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のロボットが現場で存在を把握している対象の識別情報及び属性情報を前記複数のロボットから取得し、記憶部に格納して管理する状況管理部と、
前記状況管理部の管理内容に基づき、所定の条件が満たされると前記複数のロボットに同時に、或いは、順次特定動作を行わせる指令を発行する動作指令部
を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記状況管理部は、前記複数のロボットの夫々が現場で存在を把握している対象が各ロボットに対してどの程度の興味を示しているかを定量的に示す注視対象スコアを各ロボットから取得し、
前記動作指令部は、前記注視対象スコアが所定の条件を満たすと前記複数のロボットに同時に、或いは、順次特定動作を行わせる指令を発行することを特徴とする、請求項１記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記状況管理部は、各ロボットから通知される各対象の注視対象スコアの集計処理の結果から現場の雰囲気を表す雰囲気スコアを推定し、
前記動作指令部は、前記雰囲気スコアが所定の条件を満たすと前記複数のロボットに同時に、或いは、順次特定動作を行わせる指令を発行することを特徴とする、請求項２記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記動作指令部は、前記複数のロボットの振る舞い、話題、振る舞いの度合を設定するパラメータ及び各ロボットが注視する対象の少なくとも１つを決定する指令を発行することを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項記載のロボット制御装置。
【請求項５】
コンピュータに、複数のロボットを制御させるプログラムであって、
前記複数のロボットが現場で存在を把握している対象の識別情報及び属性情報を前記複数のロボットから取得し、記憶部に格納して管理する状況管理手順と、
前記状況管理手順の管理内容に基づき、所定の条件が満たされると前記複数のロボットに同時に、或いは、順次特定動作を行わせる指令を発行する動作指令手順
を前記コンピュータに実行されることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のロボットを制御するロボット制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザとインタラクション（Interaction）を行うサービスロボット、コミュニケーションロボットなどが知られている。これらのロボットは、自発的に、或いは、ユーザからの要求に応答して、ユーザに案内情報を提供したり、サービスを提供することができる。また、これらのロボットには、自律判断、自律走行などが可能な自律型ロボットなども含まれる。
【０００３】
従来、例えばテーマパーク、ショッピングセンターなどの施設内に複数の自律型ロボットが存在する場合、個々のロボットの注意対象などはばらばらであり、各ロボットが独自に動作する。このため、レクリエーション、販売促進などにロボットを活用しようとしても、ユーザに十分効果的な印象、演出効果などを与えることができない場合があった。例えば、施設内でユーザの近くを２台のロボットが移動する場合、一方のロボットがユーザに挨拶しても、他方のロボットが挨拶せずにユーザの前を横切ったのでは、ユーザはこの施設に対して好意的な印象を抱く可能性は低い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１６２３２６号公報
【特許文献２】特開２００３−２０５４８３号公報
【特許文献３】ＷＯ００／５６５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のロボット制御方法では、施設内の複数のロボットが夫々独自に動作するので、複数のロボットによる協調動作によりユーザとのインタラクションを行うことはできないという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、複数のロボットによる協調動作によりユーザとのインタラクションを行うことが可能なロボット制御装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一観点によれば、複数のロボットが現場で存在を把握している対象の識別情報及び属性情報を前記複数のロボットから取得し、記憶部に格納して管理する状況管理部と、前記状況管理部の管理内容に基づき、所定の条件が満たされると前記複数のロボットに同時に、或いは、順次特定動作を行わせる指令を発行する動作指令部を備えたことを特徴とするロボット制御装置が提供される。
【０００８】
本発明の一観点よれば、コンピュータに、複数のロボットを制御させるプログラムであって、前記複数のロボットが現場で存在を把握している対象の識別情報及び属性情報を前記複数のロボットから取得し、記憶部に格納して管理する状況管理手順と、前記状況管理手順の管理内容に基づき、所定の条件が満たされると前記複数のロボットに同時に、或いは、順次特定動作を行わせる指令を発行する動作指令手順を前記コンピュータに実行されることを特徴とするプログラムが提供される。
【０００９】
なお、本発明の一観点では、複数のロボットが現場で存在を把握する対象（人または物）としては、人としてのユーザの他、物としては、動物を含む人以外の対象物全てを含む。
【発明の効果】
【００１０】
開示のロボット制御装置及びプログラムによれば、複数のロボットによる協調動作によりユーザとのインタラクションを行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施例におけるロボットシステムの一例の構成を示す図である。
【図２】ロボットとユーザの関係の一例を説明する図である。
【図３】ロボットシステムの動作の一例を説明するフローチャートである。
【図４】ロボットから通知される把握対象の一例を説明する図である。
【図５】ロボットから通知される未知のユーザまたは物の特徴量情報の一例を説明する図である。
【図６】ロボットから通知されるユーザＢに関する属性情報の一例を説明する図である。
【図７】ステップＳ２の処理の一例を説明するフローチャートである。
【図８】現場に存在する対象ユーザまたは対象物のリストの一例を示す図である。
【図９】ロボットＩＤがＲ１のロボットから通知されるＩＤがＨＢのユーザＢに関する属性情報の一例を示す図である。
【図１０】ロボットＩＤがＲ２のロボットから通知されるＩＤがＨＢのユーザＢに関する属性情報の一例を示す図である。
【図１１】ロボットＩＤがＲ３のロボットから通知されるＩＤがＨＢのユーザＢに関する属性情報の一例を示す図である。
【図１２】ＩＤがＨＢのユーザＢに関する属性情報に対する属性情報統合処理の結果を示す図である。
【図１３】経過時間パラメータを説明する図である。
【図１４】現場の雰囲気スコアを説明する図である。
【図１５】動作指令ルールの第１の例に従った動作の一例を説明するフローチャートである。
【図１６】動作指令ルールの第１の例に従った動作の他の例を説明するフローチャートである。
【図１７】動作指示決定処理の一例を説明するフローチャートである。
【図１８】動作指示決定処理の他の例を説明するフローチャートである。
【図１９】ロボットにおけるユーザの特徴量及び属性情報の管理を説明するフローチャートである。
【図２０】ロボットの振る舞いの制御処理を説明するフローチャートである。
【図２１】各ロボットからの通知に基づく状況管理部などの処理と、状況管理部の処理内容に基づく動作指令部などの処理が並列的に実行される一例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
開示のロボット制御装置及びプログラムでは、施設などの共通の動作環境内に存在する複数の自律型ロボットを制御する。各ロボットは、現在注視している注視対象のユーザを識別するための情報をロボット制御装置に通知する。ロボット制御装置は、各ロボットの注視対象のユーザの情報を管理し、管理内容に基づき所定の条件が満たされると複数のロボットに同時に、或いは、順次、所定の動作を行うよう指示する。
【００１３】
以下に、開示のロボット制御装置及びプログラムの各実施例を図面と共に説明する。
【実施例】
【００１４】
図１は、本発明の一実施例におけるロボットシステムの一例の構成を示す図である。図１に示すロボットシステム１は、ロボット制御装置２及び複数の自律型ロボット３−１〜３−Ｎ（Ｎは２以上の自然数）がネットワーク４を介して接続される構成を有する。各ロボット３−１〜３−Ｎは、テーマパーク、ショッピングセンターなどの施設内、即ち、共通の動作環境内に存在し、施設を訪れるユーザとインタラクションを行い、自発的に、或いは、ユーザからの要求に応答して、ユーザに案内情報を提供したり、サービスを提供したりするサービス提供機能を有する。サービス提供機能自体は周知である。ネットワーク４は、例えば無線通信ネットワークで形成されている。ロボット制御装置２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサと記憶を備えた汎用のコンピュータシステムで形成可能である。
【００１５】
図１中破線で示すように、ロボット制御装置２は、ロボットシステム１全体を制御する上位のアプリケーション１００を実行するホスト装置１０１に接続されていても良い。ホスト装置１０１は、汎用のコンピュータシステムで形成可能である。
【００１６】
ロボット制御装置２は、状況管理部２１、対象認識部２２、動作指令部２３、通信部２４、及び記憶部２５〜２７を有する。状況管理部２１は、各ロボット３−１〜３−Ｎの状況（または、状態）を通知され、記憶部２５に各ロボット３−１〜３−Ｎが現在位置する現場の状況、注視状況などの情報を格納することで各ロボット３−１〜３−Ｎの状況を管理する。記憶部２５に格納される情報は、例えば注視状況管理テーブルの形式で管理されても良い。このように管理される状況には、各ロボット３−１〜３−Ｎの注視対象の情報、各ロボット３−１〜３−Ｎが把握しているユーザまたは物の情報などが含まれる。対象認識部２２は、各ロボット３−１〜３−Ｎの状況から、各ロボット３−１〜３−Ｎが検知した注視対象を、記憶部２６に格納されたユーザ識別特徴量、ユーザ属性などの情報に基づいて認識する周知の認識機能を有する。記憶部２６に格納される情報は、特徴量データベースの形式で管理されても良い。動作指令部２３は、記憶部２５に格納され状況管理部２１により管理されている情報に従って、各ロボット３−１〜３−Ｎに対する注視指令などの動作指令を、記憶部２６に格納された動作ルールなどの情報に基づいて発行する。通信部２４は、各ロボット３−１〜３−Ｎとネットワーク４を介して通信を行う周知の通信機能を有する。記憶部２５〜２７のうち２以上の記憶部を単一の記憶部で形成しても良い。
【００１７】
ロボット制御装置２がコンピュータシステムで形成される場合、状況管理部２１、対象認識部２２、及び動作指令部２３の機能は、コンピュータシステムのプロセッサにより実行可能である。
【００１８】
各ロボット３−１〜３−Ｎは、図１においてロボット３−１について示すように、通信部３１、制御部３２、対象認識部３３、センサ群３４、振る舞い実行部３５、被制御部３６、及び記憶部３７，３８，３９を有する。通信部３１は、各ロボット３−１〜３−Ｎとネットワーク４を介して通信を行う周知の通信機能を有する。制御部３２は、ＣＰＵなどのプロセッサで形成され、制御部３２が属するロボット全体の制御を司る。制御部３２は、ロボット制御装置２からの動作指令に基づいて振る舞い実行部３５を介して被制御部３６を制御すると共に、独自に動作指令を発行して振る舞い実行部３５を介して被制御部３６を制御する機能を有する。制御部３２は、ＣＰＵが実行するプログラムを格納する記憶部を含んでも良い。プログラムを格納する記憶部は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体で形成可能である。センサ群３４は、カメラ、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification)タグリーダなどの相手を認識可能とする情報を検知するセンサを含む。各ロボット３−１〜３−Ｎが認識する相手は、ユーザに限らず、人以外の物体や動物・植物などの生物、他のロボットなどや、未知の人や物、生物なども含まれる。対象認識部３３は、センサ群３４が検知した注視対象を、記憶部３７に格納されたユーザ識別特徴量、ユーザ属性などの情報に基づいて認識する周知の認識機能を有し、対象認識部２２と同じ構成を有しても良い。つまり、記憶部３７に格納される情報は、特徴量データベースの形式で管理されても良い。振る舞い実行部３５は、制御部３２からの指令に応答し、記憶部３８に格納された振る舞いなどの情報に基づいて振る舞い実行部３５が属するロボットが実行するべき振る舞いを決定する。また、振る舞い実行部３５は、決定した振る舞いの実行指令を被制御部３６に対して発行する。被制御部３６は、ロボットの首、身体、腕などの部分（図示せず）を動かすアクチュエータまたはモータ（図示せず）、ロボットの走行させるモータ（図示せず）、ユーザへのメッセージを出力する表示部（図示せず）またはスピーカを含む音声出力部（図示せず）などの、ロボットが振る舞いを実行する際に制御される部分を含む。記憶部３７，３８，３９は、単一の記憶部で形成しても良い。
【００１９】
各ロボット３−１〜３−Ｎ内の対象認識部３３は、センサ群３４の例えばカメラが撮影した画像から顔画像処理により注視対象を含む相手を認識する。制御部３２は、認識した相手のユーザ属性などの識別情報を通信部３１及びネットワーク４を介してロボット制御装置２に送信する。また、制御部３２は、記憶部３９に、センサ群３４の例えばカメラにより撮影した画像などにより、現在、そのロボットが現場で存在を把握している対象（人または物）のリストを記憶することにより、管理している。各ロボット３−１〜３−Ｎにおいて、対象認識部３３が認識した相手が知らない相手であれば、制御部３２は認識した相手のユーザ特徴量情報をロボット制御装置２に送信する。この場合、ユーザ特徴量情報を受信したロボット制御装置２は、送信元のロボットが未知の相手であると判断してこの相手に新たな識別情報を割り振って特徴量情報と共に記憶部２６に格納することで管理する。
【００２０】
各ロボット３−１〜３−Ｎは、ロボット制御装置２からの注視指令を受信していない場合でも、独自の判断で注視対象を注視したり、振る舞いを行ったりする。また、各ロボット３−１〜３−Ｎは、上位のホスト装置１０１から優先度の高い特定動作に関する動作指令を受けた場合には、この特定動作を優先して実行する。
【００２１】
図２は、ロボットとユーザの関係の一例を説明する図であり、ロボットとユーザの平面図に相当する。この例では、Ｎ＝３であり、設備内のロボット３−１，３−２，３−３の識別情報の一例である識別子（ＩＤ）が夫々Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３であるものとする。図２中、ＨＡ，ＨＢ，ＨＣは既知のユーザ（名前Luke, Leia, Padme）Ａ，Ｂ，ＣのＩＤ、ＵＨＸは未知のユーザＸ（名前不明）のＩＤ、ＯＡ，ＯＣは既知の対象物のＩＤを示す。各ロボット３−１〜３−３は、例えば人型であれば首または身体を旋回させることでユーザまたは対象物である相手を注視できるものとし、点線の矢印は各ロボット３−１〜３−３から相手への注視を示す。この例では、ロボット３−１は対象物ＯＡを注視しており、ロボット３−２，３−３は共にＩＤがＨＢのユーザＢを注視している。
【００２２】
図３は、ロボットシステムの動作の一例を説明するフローチャートである。図３に示すロボット制御処理は、ロボット制御装置２がコンピュータシステムで形成される場合、コンピュータシステムのプロセッサがコンピュータシステムの記憶部に格納されたロボット制御プログラムを実行することにより実現可能である。図３において、ステップＳ１は、各ロボット３−１〜３−Ｎから通知される情報を取得し、取得した情報を記憶部２５に格納して管理する。
【００２３】
各ロボット３−１〜３−Ｎからは、随時、或いは、一定間隔、或いは、状況に変化があった時、各ロボット３−１〜３−Ｎが現在、現場での存在を把握しているユーザや対象物に関する情報がネットワーク４を介して送信されてくる。送付されてくる情報は、図４に示す如く各ロボット３−１〜３−Ｎが現場で存在を把握しているユーザまたは物のＩＤ情報、及び図５に示す如く各ロボット３−１〜３−Ｎが把握しているユーザまたは物の属性情報を含む。図４は、例えばロボット３−１から通知される把握対象の一例を説明する図である。図４に示す把握対象の通知には、属性とその値、即ち、ＩＤが含まれる。図６は、例えばロボット３−１から通知されるユーザＢに関する属性情報の一例を説明する図である。図６に示す属性情報には、属性とその値、ＩＤまたは名前が含まれる。
【００２４】
図４は、ロボットＩＤがＲ１のロボット３−１が現場で存在を把握しているユーザのＩＤがＨＡ，ＨＢ，ＵＨＸであり、現場で存在を把握している物がＯＡであることを示す。図６は、図４においてＩＤがＨＢのユーザＢに関する属性情報である。尚、同様にして、ＩＤがＨＡ，ＵＨＸ，ＯＡの注視対象についても、これらの属性情報が通知されることは言うまでもない。図４の例では、ＩＤがＲ１のロボット３−１はＩＤがＯＡの物を注視しているため、図６の注視中属性なる属性は「０」であるが、ＩＤがＨＢのユーザＢを注視中であれば「１」になる。また、ロボット３−１はＩＤがＨＢのユーザＢを注視していないので、ユーザＢの笑顔度やアクティブさ（または、動作の活性度）などの属性情報は不明であり、図６では「ＮＡ（Not Available）」である。また、ロボット３−１はＩＤがＨＢのユーザＢを注視中ではないため、注視開始時刻なる属性情報も「ＮＡ」である。図６に示す注視対象スコアなる属性情報については、後述する。
【００２５】
一方、各ロボット３−１〜３−Ｎが自分の記憶部３７内の特徴量データベースに登録されていない未知のユーザまたは物を検知した場合には、図５に示す如く未知のユーザまたは物の特徴量情報が送付されてくる。図５は、例えばロボット３−１から通知される未知のユーザまたは物の特徴量情報の一例を説明する図である。図５に示す特徴量情報の通知には、属性とその値またはＩＤが含まれる。属性が未知の対象ＩＤの場合の値は不明（Unknown）である。
【００２６】
注視対象が、各ロボット３−１〜３−Ｎ内の対象認識部３３により識別可能な既知のユーザまたは物の場合、注視対象のＩＤ情報が各ロボット３−１〜３−Ｎから送付されてくるが、未知のユーザまたは物の場合には、未知の注視対象を識別するための特徴量が各ロボット３−１〜３−Ｎにおいて周知の方法で生成（または、抽出）されて送付されてくる。特徴量は、例えば顔識別のための特徴量である。なお、各ロボット３−１〜３−Ｎから未知の注視対象の画像が送付されてくる場合には、ロボット制御装置２側で画像から未知の注視対象を識別するための特徴量を周知の方法で生成（または、抽出）すれば良い。ロボット制御装置２は、あるロボットから通知された未知のユーザまたは物に新たなＩＤ情報（例えば、ＵＨＸ）を割り振って記憶部２２に登録するので、その後に別のロボットから送付されてくる特徴量などが例えばＵＨＸがＩＤに割り振られたユーザであると、識別される特徴量であると判断された場合には、同じ未知のユーザ（ＵＨＸ）をその別のロボットも検知していると判断できる。また、ロボットから通知された未知のユーザまたは物に割り振られた新たなＩＤ情報（例えば、ＵＨＸ）は、各ロボット３−１〜３−Ｎに返答される。従って、各ロボット３−１〜３−Ｎは、自分の記憶部３７内の識別のための特徴量データベースに、受信した新たなＩＤ情報（例えば、ＵＨＸ）と該当する特徴量を登録する。以後、ロボット制御装置２から例えばＩＤがＵＨＸのユーザを探して注視する指令がくれば、各ロボット３−１〜３−Ｎはこの指令を実行可能である。
【００２７】
図３の説明に戻るに、ステップＳ２は、取得した通知の内容に基づいて、例えば記憶部２６にユーザ識別特徴量及びユーザ属性の情報を格納すると共に、例えば記憶部２５内の注視状況管理テーブルを更新する。
【００２８】
図７は、ステップＳ２の処理の一例を説明するフローチャートである。図７において、ステップＳ２１は、各ロボット３−１〜３−Ｎからの通知を集約し、ステップＳ２２は、未知のユーザの特徴量情報の通知があるか否かを判定する。ステップＳ２２の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ２３は、通知された特徴量情報に新しいユーザのＩＤ情報を割り振り、処理はステップＳ２４へ進む。ステップＳ２４は、新しく割り振ったＩＤ情報とその特徴量情報の組を各ロボット３−１〜３−Ｎに対して通知し、処理はステップＳ２２へ戻る。
【００２９】
ステップＳ２２の判定結果がＮＯであると、ステップＳ２５は、例えば記憶部２６内の現場に存在する対象ユーザまたは対象物のリストを更新するリスト更新処理を行う。具体的には、各ロボット３−１〜３−Ｎから通知された例えば図４に示す如き把握対象の情報の和集合を求めて、例えば図８に示す如きリストを更新する。図８は、現場に存在する対象ユーザまたは対象物のリストの一例を示す図である。ステップＳ２６は、リストから最初の対象ユーザまたは対象物を選択する。
【００３０】
ステップＳ２７は、各ロボット３−１〜３−Ｎからの該当対象（ステップＳ２６またはＳ２９で選択されたユーザまたは物）に関する属性情報を統合し、該当対象の統合属性情報を作成する属性情報統合処理を行う。図９、図１０、及び図１１は、夫々ロボット３−１，３−２，３−３から通知されるＩＤがＨＢのユーザＢに関する属性情報の一例を示す図である。また、図１２は、ＩＤがＨＢのユーザＢに関する属性情報に対する属性情報統合処理の結果を示す図である。このように、ステップＳ２５で更新したリストの各ユーザまたは各物毎に、図９〜図１１の属性情報を統合する属性情報統合処理が行われ、属性情報統合処理の結果が各リストのエントリと紐付されて図１２に示すように管理される。
【００３１】
複数のロボットから、同一ユーザに対する異なる注視対象スコアや、異なる笑顔度などの属性情報を同時に通知された場合には、その属性の数値の性質に応じて適した統合方法が異なる。統合方法としては、例えば最大値を採用、平均値を採用、注視対象ユーザに一番近いロボットから通知される属性情報を採用、多数決、重みづけ平均処理などを採用しても良い。ユーザの動作のアクティブさに関しては、同一ユーザに対して別々のロボットから違う値が通知された場合、見る方向によってアクティブさの見え方が違う（そのユーザの動きが見えやすい方向と見えにくい方向がある）観点から、最大値を採用するのが良い。一方、笑顔度に関しては、同一ユーザに対して別々のロボットから違う値が通知された場合、より正確に笑顔度を評価できる観点から、注視対象ユーザを、より正面から見ているロボットから通知された値を採用するのが良い。（図９〜１１などでは図示を省略しているが、本実施例においては、注視対象ユーザの顔をロボットが注視している方向の情報も通知されている。）
上記の例では、３台のロボット３−１〜３−３からユーザＢに関する属性情報が通知されて属性情報統合処理が行われる。まず、各ロボット３−１〜３−３夫々の位置、及び各ロボット３−１〜３−３からユーザＢまでの距離及び方向の計測結果から、ユーザＢの存在位置（ｘ，ｙ）が計算されて記憶部２５に格納される。各ロボット３−１〜３−３夫々の位置については、本実施例においては各ロボットを定位置に設置して移動させないので設置時の既知情報を利用できるが、移動可能なロボットを使用する場合には各ロボットに搭載されるセンサ群３４や周辺環境に設置されるセンサなどの計測結果を利用して周知の方法で計測可能である。各ロボット３−１〜３−３からユーザＢまでの距離及び方向の計測結果は、例えばセンサ群３４のカメラなどを用いて周知の方法で計測可能である。笑顔度に関してはロボット３−２のみが正面からユーザＢの顔をとらえていて笑顔度が計測されているため、ロボット３−２から通知される笑顔度の値を採用している。このように、どれか１台のロボットが注視対象ユーザの顔表情をとらえていれば、その笑顔度を計測可能なメリットがある。
【００３２】
また、ロボット３−２，３−３からの通知で、注視中フラグが「１」になっているので、図１２の統合属性情報では、注視中ロボットが「Ｒ２，Ｒ３」となっている。存在開始時刻は、この例では、ユーザＢが時刻「15:12:13」に初めてこの現場に現れたので（即ち、ロボット３−３の注視開始時刻）、その時刻が採用されている。この時刻は、必ずしも現在注視中のロボットの注視開始時刻とは一致しない。つまり、初めてこの現場に該当するユーザが現れた時刻を意味するので、最初にこのユーザを見つけたロボットが注視開始した時刻が採用される。
【００３３】
注視対象スコアは、本実施例では後述するように、各ロボットにより計算されて通知されるもので、例えばユーザがロボットに対してどの程度の興味を示しているかを定量的に示す。この例では、ロボット３−１はユーザＢを注視していない状態のため、注視対象スコアを計算できず、図９に示す如く「0.0」なる注視対象スコアが通知される。一方、ロボット３−２，３−３はユーザＢを注視しているので、計算結果が通知されている。ロボット３−２からは図１０に示す如く「0.7」、ロボット３−３からは図１１に示す如く「0.6」なる注視対象スコアが通知される。このように、注視対象スコアが異なる場合、統合するにあたっては様々な方法を用いることができるが、この例では最大値を採用している。従って、この例では、より良くユーザＢを観察している（即ち、正面から顔を見ているなどの状況にある）ロボット３−２から通知された注視対象スコアが採用される。
【００３４】
なお、本実施例では、注視対象スコアは各ロボットで個別に計算された結果を集約して最終的に１つの値にしているが、各ロボットでは計算せず、図１２に示す統合属性情報の各パラメータから算出するように定義しても良い。
【００３５】
図７の説明に戻るに、ステップＳ２８は、対象ユーザまたは対象物のリストの最後の対象まで処理が終了したか否かを判定する。ステップＳ２８の判定結果がＮＯであると、ステップＳ２９は、リストから次の対象を選択し、処理はステップＳ２７へ戻る。一方、ステップＳ２８の判定結果がＹＥＳであると、処理は終了する。
【００３６】
図３の説明に戻るに、ステップＳ４は、図１４に示す如き現場の雰囲気スコアをロボットシステム１の用途に応じたアルゴリズムに応じて算出し、記憶部２５に格納する。現場の雰囲気スコアは、各ロボット３−１〜３−Ｎから通知される各ユーザの注視対象スコアの集計処理の結果から推定できる、現場の雰囲気を表す情報である。現在把握されている、現場にいる夫々のユーザの注視対象スコアを合算、或いは、平均を求めて、現場の雰囲気を求めることもできる。注視対象スコアが高い程、多くのユーザが楽しんでいるとみなし、雰囲気スコアを高く推定する。
【００３７】
図１４は、現場の雰囲気スコアを説明する図であり、図９〜図１１の属性情報がロボット３−１〜３−３から通知される場合の算出結果を示す。雰囲気スコアは、「０」の時最低で、「１」の時最高であるものとする。この例では、ＨＢの注視対象スコアが0.7で最大値であり、ＵＨＸの注視対象スコアが0.2 で最小値なので、この最大値と最小値を捨てて、ＨＡとＨＣの注視対象スコアの平均値を現場の雰囲気スコアとして算出している。このように、各ユーザの態度の定量スコア（この例では、注視対象スコア）に基づいて、現場の雰囲気を定量化して、定量化された雰囲気スコアの値に基づいて後述するように１台または複数第のロボットの動作（または、話題）を決定して指令することができる。
【００３８】
ステップＳ５は、注視対象スコアに応じて、或いは、注視対象スコア及び雰囲気スコアに応じて、各ロボット３−１〜３−Ｎの動作指示を決定する動作指示決定処理を行う。ステップＳ６は、各ロボット３−１〜３−Ｎに動作指示のための動作指令（または、スクリプト）を送信し、処理はステップＳ１へ戻る。
【００３９】
ロボット制御装置２の動作指令部２３は、状況管理部２１の管理結果に基づき、所定の条件が満たされたときに記憶部２７に格納された動作ルールに従ってロボット３−１〜３−Ｎに対して動作指示を決定して動作指令を発行する。動作指令ルールは特に限定されないが、例えば一番注視対象スコアの高いユーザを複数のロボットで同時に注視しながら商品説明などを行ったり、注視対象スコアが上位の２〜３人のユーザを複数のロボットで順次注視しながら商品説明などを行うなど、上位のアプリケーション１００の要請に応じて効果的な戦略（即ち、動作指令ルール）を選定できる。なお、注視対象ユーザを把握できていないロボットは、注視対象ユーザ以外のユーザを見ていても良い。
【００４０】
動作指令ルールの第１の例では、２台以上のロボットが同じ対象（例えば、同一ユーザの顔または同一対象物）を見ていると判断された時に、該当する２台以上のロボットに特定の動作を同時に、或いは、順次行わせる。例えば、本日初めて現場に来たユーザ（所定の条件１）を、２台以上のロボットが同時に見ている（所定の条件２）と判定された時、これらの２台以上のロボットに同時に、ユーザを注視したまま例えば「こんにちは」という動作をさせるか、或いは、順次各ロボットにユーザを注視しながら「こんにちは」という動作をさせる。「こんにちは」というロボットの特定動作は、おじぎなどの動作及び音声または表示の少なくとも１つを含めば良い。
【００４１】
動作指令ルールの第２の例では、１台或いは２台以上のロボットが、ある注視対象に対して特定動作をした後、所定の時間内に別の１台或いは２台以上のロボットがこの注視対象を見ていると判断された時に、特定動作を同時に或いは順次行わせる。例えば、あるユーザに同時に「こんにちは」と挨拶する特定動作を２台のロボットが行った後、所定の時間内（例えば、５秒以内）に他の１台のロボットが同じユーザを見つけた時、そのロボットにも遅れて「こんにちは」という特定動作をさせる。
【００４２】
動作指令ルールの第３の例では、ある１台のロボット或いは２台以上のロボットが、ある注視対象に対して特定動作をした後、別の１台或いは２台以上のロボットにこの注視対象を探索させる動作をさせ、所定の時間内にこの注視対象を見つけたと判定したロボットには特定動作をさせる。例えば、あるユーザに同時に「こんにちは」と挨拶する特定動作を２台のロボットが行った後、他の複数のロボットに対してこのユーザを探索させる指示を出し、所定の時間内（例えば、５秒以内）にこのユーザを１台或いは２台以上のロボットが新たに見つけた場合、当該ロボットに「いらっしゃい」という特定動作をさせる。
【００４３】
図１５は、動作指令ルールの第１の例に従った動作の一例を説明するフローチャートである。図１５において、ステップＳ６０１は、複数のロボットが同一ユーザを注視しているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ６０２へ進む。ステップＳ６０２は、該当ユーザが現場に現れてｔ秒以内か否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ６０３へ進む。ステップＳ６０１またはＳ６０２の判定結果がＮＯであると、処理は終了する。
【００４４】
ステップＳ６０３は、該当ユーザが既知ユーザであるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ６０４へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ６０５へ進む。ステップＳ６０４は、ステップＳ６０１で検知された複数のロボットに対し、同時に該当ユーザ（例えば、ユーザＡ）に対して「こんにちは、Ａさん」と該当ユーザの名前を含む挨拶をする特定動作を行わせる動作指令を発行し、処理は終了する。ステップＳ６０５は、ステップＳ６０１で検知された複数のロボットに対し、同時に該当ユーザ（例えば、ユーザＸ）に対して「こんにちは、はじめまして」と該当ユーザの名前を含まない挨拶をする特定動作を行わせる動作指令を発行し、処理は終了する。従って、複数のロボットが存在する現場において、各ロボットの注視状況を管理し、その状況に応じてロボットに特定動作の指令を行うことができる。
【００４５】
このように、この例では新しく現場に来たユーザを複数のロボットが見ていた場合に、「こんにちは」などの挨拶動作をさせ、このユーザ気づいたロボットに挨拶をさせる。例えば、上位アプリケーション１００からは、「新しいユーザが現れたら挨拶せよ」という指示をするだけで、動作指令部２３が自動的にこのようなロボットの特定動作を組み込むことができる。このため、上位アプリケーション１００の開発者は、このような細かい指示を盛り込む必要はなく、上位アプリケーション１００の開発効率が向上できる。ユーザにとっては、あたかも気がきくロボット集団にサービスを依頼するような感じになる。
【００４６】
図１６は、動作指令ルールの第１の例に従った動作の他の例を説明するフローチャートである。図１６において、ステップＳ６１１は、現場に新しくきたユーザがいるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ６１２へ進む。ステップＳ６１２は、該当ユーザがその現場に現れてｔ秒以内か否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ６１３へ進む。ステップＳ６１１またはＳ６１２の判定結果がＮＯであると、処理は終了する。
【００４７】
ステップＳ６１３は、該当ユーザが既知ユーザであるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ６１４へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ６１５へ進む。ステップＳ６１４は、現場にいる全てのロボットに対し、ｔ１秒以内に該当ユーザ（例えば、ユーザＡ）を見つけたらｔ２秒後に「いらっしゃいませ、Ａさん」と該当ユーザの名前を含む挨拶をする特定動作を行わせる動作指令を発行し、処理は終了する。ステップＳ６１５は、現場にいる全てのロボットに対し、ｔ１秒以内に該当ユーザ（例えば、ユーザＸ）を見つけたらｔ２秒後に「いらっしゃいませ」と該当ユーザの名前を含まない挨拶をする特定動作を行わせる動作指令を発行し、処理は終了する。従って、複数のロボットが存在する現場において、各ロボットの注視状況を管理し、その状況に応じてロボットに特定動作の指令を行うことができる。
【００４８】
このように、この例では新しく現場に来たユーザを１台以上のロボットが発見したときに、複数のロボットで同時に、「いらっしゃいませ」と挨拶動作をさせる。例えば、上位アプリケーション１００からは、「新しいユーザが現れたら挨拶せよ」という指示をするだけで、動作指令部２３が自動的にこのようなロボットの特定動作を組み込むことができる。このため、上位アプリケーション１００の開発者は、このような細かい指示を盛り込む必要はなく、上位アプリケーション１００の開発効率が向上できる。ユーザにとっては、あたかも気がきくロボット集団にサービスを依頼するような感じになる。
【００４９】
次に、推定された現場の雰囲気に基づいてロボットが行う動作（または、話題）の変更について説明する。現場の雰囲気の推定結果に応じて各ロボットの動作を適宜変更することで、ロボットシステムが提供するサービスを向上することができる。
【００５０】
現場で雰囲気が沈んでいるときには、図１７と共に後述するように、ユーザへの呼び掛け動作や、ユーザの興味を引くための動作をロボットに行わせることもできる。例えば、ショッピングセンターなどで、販促活動をロボットがしている場合、現場の雰囲気スコアがある閾値以下のとき、ユーザ（この場合は客）の呼び込み動作をしたり、冗談を言う話題を挿入したりする。
【００５１】
また、ロボットがレクリエーションゲームのリーダーを演じているとき、図１８と共に後述するように、現場が活性化しているときには、より難易度の高いゲームに移行させることもできる。逆に、現場が不活性な時は、難易度の低いゲームに移行させることもできる。
【００５２】
更に、介護施設などでロボットがレクリエーション（例えば、旗上げゲームなど）のリーダーを演じてしているとき、現場の雰囲気スコアがある下側閾値ａ１以下の時、ユーザ（この場合、施設の利用者など）の反応が悪いと判断してゲームの難易度を下げたり（旗上げの速さを遅くするなど）、現場の雰囲気スコアがある上側閾値ａ２（＞ａ１）以上の時、現場が活性化していると判断してゲームの難易度を上げたり（旗上げの速さを速くするなど）することもできる。ここで、ゲームの難易度を上げたり下げたりする指示については、そのような難易度のゲームの振る舞いを実行するように指示する方法もあるし、あるいはゲームの難易度を表すパラメータ値などの振る舞いの度合を設定するパラメータ値（上記の例では旗上げの速さを設定するパラメータ値など）の再設定を指示する方法もある。
【００５３】
上記の如く現場の雰囲気の推定結果（定量化結果）に基づいてロボットの動作（または、話題）を変更する方法は、ロボットが複数台である場合に限らず、ロボットが１台の場合であっても、同様の動作原理に基づき、達成可能である。
【００５４】
図１７は、図３のステップＳ５が実行する動作指示決定処理の一例を説明するフローチャートである。図１７において、ステップＳ４０１は、各ユーザの注視対象スコアに基づく雰囲気スコアを計算する。ステップＳ４０２は、雰囲気スコアが閾値ａ１（０≦ａ１＜１）以下であるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ４０１へ戻る。ステップＳ４０２の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ４０３は客の呼び込み動作や冗談を言う話題を指示する指令を発行してロボットに送信し、処理はステップＳ４０１へ戻る。ステップＳ４０３で行う具体的動作の内容（動作指示あるいはスクリプト）は、動作指令部２３が自身が持つ動作ルール２７に基づいて自動的に決定しても良いが、上位アプリケーションからそのアプリケーションの都合に合わせて指定するようにしても良い。また、ステップＳ４０３で行う具体的動作内容は、客の呼び込み動作や冗談を言う話題に限定されるものではない。
【００５５】
このように、例えばショッピングセンターなどで、販促活動をロボットがしている場合、現場の雰囲気スコアがある閾値ａ１以下のとき、客の呼び込み動作をしたり、冗談を言う話題を挿入したりする。上位アプリケーション１００開発者はこのような指示を盛り込まなくても、自動的に呼びかけ動作などをロボットに行わせることができる。
【００５６】
図１８は、図３のステップＳ５が実行する動作指示決定処理の他の例を説明するフローチャートである。図１８において、ステップＳ４１１は、各ユーザの注視対象スコアに基づき雰囲気スコアａを計算する。ステップＳ４１２は、雰囲気スコアａが下側（または、下限）閾値ａ１以下であるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ４１３へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ４１４へ進む。ステップＳ４１３は、ゲームの難易度を下げる指示を各ロボットに出力し、処理はステップＳ４１１へ戻る。ステップＳ４１４は、雰囲気スコアａが上側（または、上限）閾値ａ２以上であるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ４１１へ戻り、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ４１５へ進む。ステップＳ４１５は、ゲームの難易度を上げる指示を各ロボットに出力し、処理はステップＳ４１１へ戻る。雰囲気スコアは、「０」から「１」の値をとるので、０≦ａ１＜ａ２≦１である。ａ１＜ａ＜ａ２の範囲では、ゲームの難易度がちょうど良いと判断して、現在の難易度を継続する。ここで、ステップＳ４１３やステップＳ４１５において、ゲームの難易度を上げたり下げたりする指示については、そのような難易度のゲームの振る舞いを実行するように指示する方法もあるし、あるいはゲームの難易度を表すパラメータ値などの振る舞いの度合を設定するパラメータ値（上記の例では旗上げの速さを設定するパラメータ値など）の再設定を指示する方法もある。
【００５７】
なお、図３では各処理が一連のループでシーケンシャルに実行される例を説明しているが、図２１に示すように、ステップＳ１からステップＳ４までの処理（各ロボットからの通知に基づく状況管理部２１などの処理）と、ステップＳ５からステップＳ６までの処理（状況管理部の処理内容に基づく動作指令部２３などの処理）は並列的に実行されても良い。図２１は、各ロボットからの通知に基づく状況管理部などの処理と、状況管理部の処理内容に基づく動作指令部などの処理が並列的に実行される一例を説明するフローチャートである。図２１中、図３と同一ステップには同一符号を付し、その説明は省略する。
【００５８】
次に、各ロボット３−１〜３−Ｎにおいて管理されるユーザの特徴量及び属性情報について、図１９と共に説明する。図１９は、各ロボットにおけるユーザの特徴量及び属性情報の管理を説明するフローチャートである。図１９において、ステップＳ７１は、新規ユーザのＩＤと特徴量情報がロボット制御装置２から届いているか否かを判定する。ステップＳ７１の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ７２は、新規ユーザのＩＤと特徴量の組を自身の記憶部３７内のデータベースに登録し、処理はステップＳ７１へ戻る。ちなみに、ステップＳ７１で言う新規ユーザとは、図７のステップＳ２４にて、各ロボットに通知されるものを指している。
【００５９】
ステップＳ７１の判定結果がＮＯであると、ステップＳ７３は、ロボットの周辺をセンサ群３４のカメラで見たり、センサ群３４のＲＦＩＤタグリーダで周辺にいるユーザを検知することなど自身のセンサ群３４を利用することにより、自身の周辺にいるユーザや対象物を把握し、その把握結果により、そのロボットの現在把握している対象ユーザ及び対象物のリスト（自身の記憶部３９）を更新して、記憶するとともに管理する。すなわち、この更新処理により、新たに自身のセンサ群３４により検知可能になった対象ユーザや対象物は該リストに追加され、これまでは把握されていたが今回は検知できなくなってしまった対象ユーザや対象物は該リストから削除される。ステップＳ７４は、更新された対象ユーザ及び対象物のリストをロボット制御装置２に通知する。ステップＳ７５は、対象ユーザ及び対象物のリストの最初の対象（ユーザまたは物）を選択する。ステップＳ７６は、選択した対象ユーザが既知ユーザであるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ７７へ進み、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ７８へ進む。
【００６０】
ステップＳ７７は、未知ユーザの特徴量情報をロボット制御装置２に通知し、処理はステップＳ７８へ進む。ステップＳ７８は、選択された対象の計測可能な属性情報を計測して、ロボット自身の記憶部３７内のデータベースに登録する。ステップＳ７９は、対象の注視対象スコアを算出し、ロボット自身の記憶部３７内のデータベースに登録する。
ステップＳ７９で行う各ロボット３−１〜３−Ｎにおける注視対象スコアの計算について説明する。注視対象スコアは、複数のユーザから注視対象を決定するためや現場の雰囲気を計算するために計算する。各ロボット３−１〜３−Ｎは、夫々が現在見ているユーザの注視対象スコアを計算してロボット制御装置２に通知する。下記の（式１）のような計算に従って、該注視対象スコア（Score）を計算する。パラメータＰｉ（ただし、i=1〜M）は注視対象スコアを計算するにあたって考慮するパラメータのそれぞれを示し、全てのパラメータＰｉは、「０」〜「１」の範囲に正規化する。ここでは、ユーザがそのロボットに対して、どの程度、興味・関心を示しているかを計量しようとしているので、パラメータPiとしては、ユーザの興味・関心が反映されると思われるようなM個のパラメータを設計者が選べばよい。たとえば、そのユーザの笑顔度、そのユーザがロボットを見ているか否かを示すアイコンタクトの有無、及び、そのユーザのアクティブさの３つのパラメータを選ぶ（この場合、M=3で、P1〜P3の３つのパラメータを評価する）。なぜなら、そのユーザの笑顔の度合が高ければ、よりロボットに興味・関心を持っているととらえることができ、そのユーザがロボットのほうを見ていれば見ていない場合に比べてより興味・関心を持っているととらえることができ、また、そのユーザが活発にロボットに手を振ったりしているなどアクティブさの度合が高ければより興味・関心を示していると考えることができるからである。例えば、注視対象ユーザの時々刻々と変化する笑顔度をパラメータとする場合、「０」の時最低で、「１」の時最高の笑顔を表すものとして、０〜１の間の値に正規化した値をとるものとする。そのユーザのアイコンタクトの有無をパラメータとする場合、「１」の時アイコンタクトが有る状態（そのユーザがそのロボットを見ている状態）にあり、「０」の時アイコンタクトが無い状態（そのユーザがそのロボットを見ていない状態）にあるものとする（つまり、「０」か「１」の２値をとる）。そのユーザのアクティブさをパラメータとする場合、注視対象ユーザの動作活性度またはオプティカルフロー量を示すものとし、「０」の場合は動きがほとんどない場合、「１」の場合は動きが非常に活発にある場合を表すものとして、０〜１の間の値をとる正規化した値とする。
【００６１】
各パラメータＰｉの重みづけＷｉ(0<Wi≦1)は、どのパラメータＰｉを重視して、注視対象を決定するかを設定するもので、Ｗｉの総和を「１」とする（W1+W2+ … +WM =1）。この注視対象スコアの計算例は、注視対象ユーザがどの程度各ロボット３−１〜３−Ｎに興味を示しているかを示す指標である。
【００６２】
Score  ＝  Σ（Ｗｉ×Ｐｉ）        （式１）
各ロボット３−１〜３−Ｎは、現在見ているユーザの注視対象スコアを、ユーザＩＤと共にロボット制御装置２に通知する。Piの値を０〜１の範囲に正規化していること、及び、Wiの総和を１にしていることから、Scoreの値は、０〜１の値をとる。
【００６３】
なお、パラメータＰｉにそのユーザが現場に現れてからの経過時間を評価するパラメータを含めても良い。例えば、販促現場などで、現場に現れた直後の客を重視して商品説明をしたり、逆に長くその場にいる客を重視して商品説明をするなどの判断を重視する場合に有効である。図１３は、経過時間パラメータを説明する図である。図１３（ａ）は、経過時間に応じて単調に増加し、ある一定時間後に「１」になる経過時間パラメータの一例を示す。このような経過時間パラメータを用いることで、ロボットの前に長時間いるユーザを注視対象として重視することができる。また、このようなユーザが出現した後、一定時間「１」の値をとり、その後図１３（ｂ）に示すように一度単調減少した後に、単調増加して一定時間後に再度「１」になるよう場合には、そのユーザが現れた瞬間を重視し、その後一定時間経った後に再び重視するようにすることもできる。
【００６４】
ステップＳ８０は、対象の属性情報をロボット制御装置２に通知する。ステップＳ８１は、対象ユーザまたは対象物のリストの最後まで処理されたか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ７１へ戻る。ステップＳ８１の判定結果がＮＯであると、ステップＳ８２に分岐し、対象ユーザまたは対象物リストの次の対象を選択し、処理はステップＳ７６へ戻る。
【００６５】
次に、各ロボット３−１〜３−Ｎの振る舞いの制御処理を、図２０と共に説明する。図２０は、ロボットの振る舞いの制御処理を説明するフローチャートである。図２０において、ステップＳ９１は、ロボット制御装置２からの振る舞い指示があるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ９２へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ９４へ進む。ステップＳ９２は、振る舞い指示を受け入れるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ９３へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ９４へ進む。ステップＳ９３は、振る舞い指示に従った動作を実行し、処理はステップＳ９１へ戻る。ステップＳ９４は、ロボット自身の判断で振る舞いの動作を実行し、処理はステップＳ９１へ戻る。各ロボット３−１〜３−Ｎでは、制御部３２において図１９に示す如きユーザの特徴量及び属性情報の管理を行う処理、及び、図２０に示す如き振る舞いの制御処理が並列的に実行される。
【００６６】
上記実施例によれば、現場を共有する複数のロボットが協調して、特定のユーザに注意を向けて振る舞うので、現場の雰囲気をより強く演出したり、複数のロボットの注意をより明確に示すことで、ユーザの印象をより強くすることができる。従って、例えば介護施設や保育施設におけるレクリエーションなどにおいて、より高い演出効果、雰囲気の盛り上げなどが期待できる。店舗などの販促場面でも同様の効果が期待でき、販促効果を向上できる。
【００６７】
また、各ロボットのセンサ群による検知情報を統合して、現場の雰囲気情報などを評価することで、各ロボットが個別に判断する場合と比べて、雰囲気の判断精度が向上できると共に、各ロボットによるちぐはぐな動作を防止できる。
【００６８】
更に、ロボット制御装置が複数のロボットにより協調してユーザに応対するインタラクションスキルを自動的に管理するため、これらの複数のロボットを利用してアプリケーションを作成しようとするサービス開発者は、夫々の細かいインタラクションスキルの全てをシナリオ化して書き下す手間が省け、複数のロボットのアプリケーションの開発効率を大幅に向上することができる。また、複数のロボットのインタラクションスキルをロボット制御装置が自動的に挿入するので、サービス開発者のスキルが低い場合でも、効果的なインタラクションを行うアプリケーションの開発が可能となる。これは、人間のワーカーに仕事を頼む場合に例えれば「気の利く集団」に仕事を頼むような場合に相当し、そうした場合に一から接客を教えなくても良いというメリットを生じることとあたかも同じである。即ち、「気の利くロボット集団」を実現する技術に相当する。
【００６９】
ただし、本発明は、特にレクリエーションなどに活用された場合などに、機械的に効率的なロボット集団であること以外に、例えば自然な子供たちの集まりのような集団を模するようにロボットを動作させることもできる。この場合、各ロボットは自分の内部状態（例えば、やる気がない、或いは、今相手にしているユーザと盛り上がっているなどの各ロボットの感情）に応じて、上位からの動作指令を拒否することもできる。
【００７０】
上記実施例では、ロボットシステムが複数のロボットを有する場合について説明したが、本発明は、ロボットが１台の場合（即ち、図１においてＮ＝１の場合）についても適用可能である。つまり、施設内（現場）に存在するユーザの状態検出値（例えば、興味度スコア）を個別に算出し、その算出結果ランキングに応じて注視する対象ユーザを決定する処理は、ロボットが１台の場合にも適用できる。ロボットが１台（あるいはロボット台数が少ない）の場合、同時に観察できるユーザの数は限定されるが、ロボットが現在見てないユーザの注視対象スコアは、直前（例えば数分以内の過去）に見たときに算出した注視対象スコアの記憶値で代用することにより、現場にいるユーザの注視対象スコアのランキングを行うことは可能である。同様に、施設内に存在する各ユーザ個別の状態検出値に基づき、施設全体の雰囲気スコアを算出し、算出された雰囲気スコアに応じてロボットの振る舞い、話題などを変える処理は、ロボットが１台の場合にも適用可能である。
【００７１】
以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
複数のロボットが現場で存在を把握している対象の識別情報及び属性情報を前記複数のロボットから取得し、記憶部に格納して管理する状況管理部と、
前記状況管理部の管理内容に基づき、所定の条件が満たされると前記複数のロボットに同時に、或いは、順次特定動作を行わせる指令を発行する動作指令部
を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
（付記２）
前記状況管理部は、前記複数のロボットの夫々が現場で存在を把握している対象が各ロボットに対してどの程度の興味を示しているかを定量的に示す注視対象スコアを各ロボットから取得し、
前記動作指令部は、前記注視対象スコアが所定の条件を満たすと前記複数のロボットに同時に、或いは、順次特定動作を行わせる指令を発行することを特徴とする、付記１記載のロボット制御装置。
（付記３）
前記状況管理部は、各ロボットから通知される各対象の注視対象スコアの集計処理の結果から現場の雰囲気を表す雰囲気スコアを推定し、
前記動作指令部は、前記雰囲気スコアが所定の条件を満たすと前記複数のロボットに同時に、或いは、順次特定動作を行わせる指令を発行することを特徴とする、付記２記載のロボット制御装置。
（付記４）
前記動作指令部は、前記複数のロボットの振る舞い、話題、振る舞いの度合を設定するパラメータ及び各ロボットが注視する対象の少なくとも１つを決定する指令を発行することを特徴とする、付記１乃至３のいずれか１項記載のロボット制御装置。
（付記５）
前記動作指令部は、各ロボットの自律的動作より優先度の高い動作の指令を発行し、各ロボットは自身の内部状態に応じて前記優先度の高い動作を拒否することを特徴とする、付記１乃至４のいずれか１項記載のロボット制御装置。
（付記６）
ロボットが現場で存在を把握している対象の識別情報及び属性情報を前記ロボットから取得し、記憶部に格納して管理する状況管理部と、
前記状況管理部の管理内容に基づき、所定の条件が満たされると前記ロボットに特定動作を行わせる指令を発行する動作指令部を備え、
前記状況管理部は、前記ロボットが現場で存在を把握している対象が前記ロボットに対してどの程度の興味を示しているかを定量的に示す注視対象スコアを前記ロボットから取得すると共に、必要に応じ前記ロボットから通知される各対象の注視対象スコアの集計処理の結果から現場の雰囲気を表す雰囲気スコアを推定し、
前記動作指令部は、前記注視対象スコアまたは前記雰囲気スコアが所定の条件を満たすと前記ロボットに前記特定動作を行わせる指令を発行することを特徴とする、ロボット制御装置。
（付記７）
コンピュータに、複数のロボットを制御させるプログラムであって、
前記複数のロボットが現場で存在を把握している対象の識別情報及び属性情報を前記複数のロボットから取得し、記憶部に格納して管理する状況管理手順と、
前記状況管理手順の管理内容に基づき、所定の条件が満たされると前記複数のロボットに同時に、或いは、順次特定動作を行わせる指令を発行する動作指令手順
を前記コンピュータに実行されることを特徴とするプログラム。
（付記８）
前記状況管理手順は、前記複数のロボットの夫々が現場で存在を把握している対象が各ロボットに対してどの程度の興味を示しているかを定量的に示す注視対象スコアを各ロボットから取得し、
前記動作指令手順は、前記注視対象スコアが所定の条件を満たすと前記複数のロボットに同時に、或いは、順次特定動作を行わせる指令を発行することを特徴とする、付記７記載のプログラム。
（付記９）
前記状況管理手順は、各ロボットから通知される各対象の注視対象スコアの集計処理の結果から現場の雰囲気を表す雰囲気スコアを推定し、
前記動作指令手順は、前記雰囲気スコアが所定の条件を満たすと前記複数のロボットに同時に、或いは、順次特定動作を行わせる指令を発行することを特徴とする、付記８記載のプログラム。
（付記１０）
前記動作指令手順は、前記複数のロボットの振る舞い、話題、振る舞いの度合を設定するパラメータ及び各ロボットが注視する対象の少なくとも１つを決定する指令を発行することを特徴とする、付記７乃至９のいずれか１項記載のプログラム。
（付記１１）
前記動作指令手順は、各ロボットの自律的動作より優先度の高い動作の指令を発行し、各ロボットは自身の内部状態に応じて前記優先度の高い動作を拒否することを特徴とする、付記７乃至１０のいずれか１項記載のプログラム。
（付記１２）
コンピュータに、ロボットを制御させるプログラムであって、
前記ロボットが現場で存在を把握している対象の識別情報及び属性情報を前記ロボットから取得し、記憶部に格納して管理する状況管理手順と、
前記状況管理手順の管理内容に基づき、所定の条件が満たされると前記ロボットに特定動作を行わせる指令を発行する動作指令手順を備え、
前記状況管理手順は、前記ロボットの夫々が現場で存在を把握している対象が前記ロボットに対してどの程度の興味を示しているかを定量的に示す注視対象スコアを前記ロボットから取得すると共に、必要に応じ前記ロボットから通知される各対象の注視対象スコアの集計処理の結果から現場の雰囲気を表す雰囲気スコアを推定し、
前記動作指令部は、前記注視対象スコアまたは前記雰囲気スコアが所定の条件を満たすと前記ロボットに前記特定動作を行わせる指令を発行することを特徴とする、ロボット制御装置。
【００７２】
以上、開示のロボット制御装置及びプログラムを実施例により説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７３】
１      ロボットシステム
２      ロボット制御装置
３−１〜３−Ｎ      ロボット
４      ネットワーク
２１      状況管理部
２２，３３      対象認識部
２３      動作指定部
２４，３１      通信部
２５〜２７，３７〜３９      記憶部
３４      センサ群
３５      振る舞い実行部
３６      被制御部
【図１】
2012213828.tif 000003
【図２】
2012213828.tif 000004
【図３】
2012213828.tif 000005
【図４】
2012213828.tif 000006
【図５】
2012213828.tif 000007
【図６】
2012213828.tif 000008
【図７】
2012213828.tif 000009
【図８】
2012213828.tif 000010
【図９】
2012213828.tif 000011
【図１０】
2012213828.tif 000012
【図１１】
2012213828.tif 000013
【図１２】
2012213828.tif 000014
【図１３】
2012213828.tif 000015
【図１４】
2012213828.tif 000016
【図１５】
2012213828.tif 000017
【図１６】
2012213828.tif 000018
【図１７】
2012213828.tif 000019
【図１８】
2012213828.tif 000020
【図１９】
2012213828.tif 000021
【図２０】
2012213828.tif 000022
【図２１】
2012213828.tif 000023