(57)【要約】【課題】一辺が宙に浮いた状態で搬送されている基板がコンベア装置上で下方に傾いたりコンベア装置から落下したりすることのない部品実装用装置及び部品実装用装置による基板搬送方法を提供することを目的とする。【解決手段】搬入コンベア９ａによって搬送される基板２の搬送方向の前方又は後方の二隅がともにベルト１０によって支持されて状態となっていることを検出したとき、ベルト１０によって支持されていない基板２の二隅のうちの一方を含む少なくとも三隅がベルト１０によって支持された状態となるように、一対のベルト１０の一方の速度を他方の速度に対して相対的に変化させて基板２を水平面内で回転させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
同方向に回転させる一対の輪状のベルトにより基板の両側部を下方から支持して基板を搬送するコンベア装置と、コンベア装置により所定位置に搬送された基板に部品実装用の作業を施す作業装置とを備えた部品実装用装置であって、
コンベア装置によって搬送される基板の搬送方向の前方又は後方の二隅がともにベルトによって支持されていない状態を検出する基板支持状態検出手段と、
基板支持状態検出手段により、コンベア装置によって搬送される基板の搬送方向の前方又は後方の二隅がともにベルトによって支持されていない状態が検出されたとき、ベルトによって支持されていない基板の二隅のうちの一方を含む少なくとも三隅がベルトによって支持された状態となるように、一対のベルトの一方の速度を他方の速度に対して相対的に変化させて基板を水平面内で回転させるコンベア制御手段とを備えたことを特徴とする部品実装用装置。
【請求項２】
同方向に回転させる一対の輪状のベルトにより基板の両側部を下方から支持して基板を搬送するコンベア装置と、コンベア装置により所定位置に搬送された基板に部品実装用の作業を施す作業装置とを備えた部品実装用装置による基板搬送方法であって、
コンベア装置によって搬送される基板の搬送方向の前方又は後方の二隅がともにベルトによって支持されていない状態を検出する工程と、
コンベア装置によって搬送される基板の搬送方向の前方又は後方の二隅がともにベルトによって支持されていない状態を検出したとき、ベルトによって支持されていない基板の二隅のうちの一方を含む少なくとも三隅がベルトによって支持された状態となるように、一対のベルトの一方の速度を他方の速度に対して相対的に変化させて基板を水平面内で回転させる工程とを含むことを特徴とする部品実装用装置による基板搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンベア装置により所定位置に搬送した基板に部品実装用の作業を施す部品実装用装置及び部品実装用装置による基板搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
基板に部品実装用作業を施す部品実装用装置は、同方向に回転させる一対の輪状のベルトにより基板の両側部を下方から支持して基板を搬送するコンベア装置と、コンベア装置により搬送された基板に部品実装用の作業を施す作業装置とを備えている。ここで部品実装用の作業とは、部品実装装置であれば基板に対する部品装着作業を指し、スクリーン印刷機によるスクリーン印刷作業では、基板に対するスクリーン印刷作業を指す。
【０００３】
基板は通常、長方形（又は正方形）の形状に形成されており、基板の四隅はいずれもコンベア装置を構成する一対のベルトによって下方から支持されて安定的な姿勢をとる（例えば、特許文献１）。このため、基板は全体の重量配分の如何によらず、コンベア装置上で下方に傾いたりコンベア装置から落下したりするようなことはない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１７３４３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、基板の中には作製上の誤差等によって正確な長方形（又は正方形）形状をしておらず、基板の搬送方向の両端辺のうちの一方は正常の長さを有しているが、他方が正常の長さよりも短くなっているために基板が全体として台形形状になっていて、台形形状の短辺に相当する端辺の二隅がともにベルトによって支持されていない状態（基板の一辺が宙に浮いた状態）となる場合がある。このような場合、基板は全体の重量配分の如何によっては、その宙に浮いた一辺を下げる方向にコンベア装置上で傾き、悪い場合には基板がコンベア装置から落下する事態が起こり得た。特に、近年は基板の小型化に伴って高密度の実装が要求されており、その結果、基板の両側部を下方から支持するベルトの支持幅が非常に狭くなってきていることから、基板の一辺が宙に浮いた状態で搬送されるケースが起こり易くなっている。
【０００６】
そこで本発明は、一辺が宙に浮いた状態で搬送されている基板がコンベア装置上で下方に傾いたりコンベア装置から落下したりすることのない部品実装用装置及び部品実装用装置による基板搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の部品実装用装置は、同方向に回転させる一対の輪状のベルトにより基板の両側部を下方から支持して基板を搬送するコンベア装置と、コンベア装置により所定位置に搬送された基板に部品実装用の作業を施す作業装置とを備えた部品実装用装置であって、コンベア装置によって搬送される基板の搬送方向の前方又は後方の二隅がともにベルトによって支持されていない状態を検出する基板支持状態検出手段と、基板支持状態検出手段により、コンベア装置によって搬送される基板の搬送方向の前方又は後方の二隅がともにベルトによって支持されていない状態が検出されたとき、ベルトによって支持されていない基板の二隅のうちの一方を含む少なくとも三隅がベルトによって支持された状態となるように、一対のベルトの一方の速度を他方の速度に対して相対的に変化させて基板を水平面内で回転させるコンベア制御手段とを備えた。
【０００８】
請求項２に記載の部品実装用装置による部品実装方法は、同方向に回転させる一対の輪状のベルトにより基板の両側部を下方から支持して基板を搬送するコンベア装置と、コンベア装置により所定位置に搬送された基板に部品実装用の作業を施す作業装置とを備えた部品実装用装置による基板搬送方法であって、コンベア装置によって搬送される基板の搬送方向の前方又は後方の二隅がともにベルトによって支持されていない状態を検出する工程と、コンベア装置によって搬送される基板の搬送方向の前方又は後方の二隅がともにベルトによって支持されていない状態を検出したとき、ベルトによって支持されていない基板の二隅のうちの一方を含む少なくとも三隅がベルトによって支持された状態となるように、一対のベルトの一方の速度を他方の速度に対して相対的に変化させて基板を水平面内で回転させる工程とを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、コンベア装置によって搬送される基板の搬送方向の前方又は後方の二隅がともにベルトによって支持されていない状態（基板の一辺が宙に浮いた状態）となっていることを検出したとき、ベルトによって支持されていない基板の二隅のうちの一方を含む少なくとも三隅がベルトによって支持された状態となるように、一対のベルトの一方の速度を他方の速度に対して相対的に変化させて基板を水平面内で回転させるようになっているので、基板は四隅が一対のベルトによって支持されている場合と同様、全体の重量配分の如何によらず、安定的な姿勢となる。このため本発明によれば、一辺が宙に浮いた状態で搬送されている基板がコンベア装置上で基板が下方に傾いたりコンベア装置から落下したりすることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態における部品実装装置の構成を示す斜視図
【図２】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える搬入コンベアの（ａ）平面図（ｂ）側面図
【図３】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える搬入コンベアの平面図
【図４】（ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える搬入コンベアの平面図
【図５】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える搬入コンベアに基板が投入されたことを検知した制御装置が行う搬入コンベアの作動制御の流れを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１に示す部品実装装置１は、基板２に部品（電子部品）３を実装する部品実装作業（部品実装用の作業の一種）を施す装置であり、基板搬送装置４による基板２の搬入及び位置決め、位置決めした基板２への部品３の装着及び基板搬送装置４による基板２の搬出から成る一連の動作を繰り返し実行するものである。本実施の形態では説明の便宜上、基板搬送装置４による基板２の搬送方向（図１中、矢印Ａの向く方向）をＸ軸方向、Ｘ軸方向と直交する水平面内方向をＹ軸方向とし、上下方向をＺ軸方向とする。また、基板搬送装置４によって搬送される基板２の搬送方向の前端辺２ａを後端辺２ｂ側から見たときに左方となる側の端部を基板２の左端、右方となる側の端部を基板２の右端と定義する。
【００１２】
図１において、部品実装装置１は基板２の搬送及び位置決めを行う上記基板搬送装置４のほか、部品供給口５ａへの部品３の供給を行うパーツフィーダ５、直交座標型のヘッド移動ロボット６によって三次元的に移動される装着ヘッド７を備えている。基板搬送装置４による基板２の搬送及び所定位置への位置決め動作、パーツフィーダ５による部品３の供給動作及びヘッド移動ロボット６による装着ヘッド７の移動動作は部品実装装置１が備える制御装置８によってなされる。
【００１３】
基板搬送装置４はＸ軸方向（基板２の搬送方向）に並んで備えられた３台のコンベア装置９（基板２の流れの上流側から順に搬入コンベア９ａ、作業用コンベア９ｂ及び搬出コンベア９ｃ）から成る。搬入コンベア９ａは、部品実装装置１の上流側に設けられた図示しない他の部品実装用装置（例えば、スクリーン印刷機）から投入された基板２を搬入して作業用コンベア９ｂに受け渡す。作業用コンベア９ｂは搬入コンベア９ａから受け取った基板２を所定の作業位置に位置決めし、装着ヘッド７による基板２への部品３の装着作業が終了した後、その基板２を搬出コンベア９ｃに搬送する。搬出コンベア９ｃは、作業用コンベア９ｂから受け取った基板２を部品実装装置１の下流側に設けられた図示しない他の部品実装用装置（例えば、検査装置やリフロー炉）に搬出する。
【００１４】
各コンベア装置９はいずれも同一の構成を有しており、それぞれ一対の輪状のベルト１０を備えている。各コンベア装置９は、これら一対の輪状のベルト１０によって基板２の両側部を下方から支持し、かつ一対の輪状のベルト１０を同一方向に回転させることによって基板２をＸ軸方向に移動させて搬送する。なお、一対のベルト１０のうち、基板２の左端側を支持するベルトを左方のベルト１０Ｌ、基板２の右端側を支持するベルトを右方のベルト１０Ｒと称する。
【００１５】
図１において、作業用コンベア９ｂの基板２の搬送方向の中間部には、作業用コンベア９ｂによって所定の作業位置に位置決めした基板２を下方から押し上げて支持する下受け部１１と、下受け部１１によって押し上げられ、基板２の左右方向（Ｙ軸方向）の両端部が一対のベルト１０から浮き上がった状態で基板２の左右方向の両端部の上面が下方から押し付けられる一対の押し付け板１２が設けられている。作業用コンベア９ｂによって位置決めされ、下受け部１１によって押し上げられた基板２は、下受け部１１と一対の押し付け板１２とによって挟まれて作業位置での固定がなされる（図１に示す状態）。
【００１６】
図１において、装着ヘッド７は下方に延びた複数の吸着ノズル７ａを備えており、パーツフィーダ５より供給される部品３をピックアップして作業位置に固定された基板２上の所定の部品装着部位にその部品３を装着する。
【００１７】
このように本実施の形態では、装着ヘッド７は、コンベア装置９により搬送された基板２に部品実装用の作業である部品実装作業を施す作業装置として機能する。
【００１８】
図１及び図２（ａ），（ｂ）において、搬入コンベア９ａの各ベルト１０の側方には、ベルト１０の上方に張り出して延びた基板側面規制部２０ａを有するガイド部材２０が設けられている（搬出コンベア９ｃにおいても同様）。各基板側面規制部２０ａは一対のベルト１０によって幅方向の両端部が支持された基板２と同じ高さに位置しており（図２（ｂ））、一対のベルト１０によって搬送される基板２がベルト１０上での横ずれ（水平面内方向へのずれ）を起こしたときには、基板２の側面が基板側面規制部２０ａに当接してその移動が規制されるようになっている。このため基板２は、一対の基板側面規制部２０ａの間の領域内での移動が許容された状態で、一対のベルト１０によって搬送される。
【００１９】
図１及び図２（ａ），（ｂ）において、搬入コンベア９ａの近傍位置には、搬入コンベア９ａによって搬送される基板２の搬送方向の前方又は後方の二隅がともにベルト１０によって支持されていない状態を検出する基板支持状態検出手段２１として、基板２の端辺（前端辺２ａ又は後端辺２ｂ）が搬入コンベア９ａ上の所定の検査位置に位置したことの検出を行う端辺検出センサ２２、検査位置に位置した基板２の端辺の左右の端部がベルト１０によって支持されているかどうかの検出を行う左端支持状態検出センサ２３及び右端支持状態検出センサ２４が設けられている。
【００２０】
端辺検出センサ２２は、検査位置における搬入コンベア９ａの側方位置に設けられた投光器２２ａと受光器２２ｂから成る。投光器２２ａは検査位置において水平方向（Ｙ軸方向）に検査光Ｌを投光し、受光器２２ｂは投光器２２ａが投光した検査光Ｌを受光する（したがって、図１〜図４の各図において、検査光Ｌが一対のベルト１０の上方をＹ軸方向に横切っている位置が検査位置となる）。
【００２１】
受光器２２ｂによる検査光Ｌの受光状態の情報は制御装置８に入力され、制御装置８は、受光器２２ｂによる検査光Ｌの受光状態がオン（検査光Ｌを受光している状態）からオフ（検査光Ｌを受光していない状態）に切り替わり、そのオフの状態が所定時間継続したこと検知したときには、搬入コンベア９ａによって搬送される基板２の前端辺２ａが検査位置に到達したと判断する。また、制御装置８は、受光器２２ｂによる検査光Ｌの受光状態がオフからオンに切り替わり、そのオンの状態が所定時間継続したこと検知したときには、搬入コンベア９ａによって搬送される基板２の後端辺２ｂが検査位置に到達したと判断する。
【００２２】
左端支持状態検出センサ２３は、端辺検出センサ２２によって検出される基板２の端辺（前端辺２ａ又は後端辺２ｂ）の左端側の下方に設けられている。左端支持状態検出センサ２３は上方に向けて検査光ＬＬを投光しており、直上に基板２があるときには検査光ＬＬの反射光を受光してオンとなる（検査光ＬＬを受光していない状態ではオフ）。この検査光ＬＬの受光（オンオフ）情報は制御装置８に入力され、制御装置８は端辺検出センサ２２によって基板２の端辺が検出された時点で左端支持状態検出センサ２３がオンになっていることを検知したときには、基板２の端辺が検査位置に到達した時点で、その端辺の左端側が左方のベルト１０Ｌによって支持されていると判断する。
【００２３】
右端支持状態検出センサ２４は、端辺検出センサ２２によって検出される基板２の端辺（前端辺２ａ又は後端辺２ｂ）の右端側の下方に設けられている。右端支持状態検出センサ２４は上方に向けて検査光ＬＲを投光しており、直上に基板２があるときには検査光ＬＲの反射光を受光してオンとなる（検査光ＬＲを受光していない状態ではオフ）。この検査光ＬＲの受光（オンオフ）情報は制御装置８に入力され、制御装置８は端辺検出センサ２２によって基板２の端辺が検出された時点で右端支持状態検出センサ２４がオンになっていることを検知したときには、基板２の端辺が検査位置に到達した時点で、その端辺の右端側が右方のベルト１０Ｒによって支持されていると判断する。
【００２４】
図３（ａ）に示すように、搬入コンベア９ａによって搬送される基板２の前端辺２ａの左右両端がともにベルト１０によって支持されている状態では、基板２の前端辺２ａが検査位置に到達したとき、左端支持状態検出センサ２３からの検査光ＬＬと右端支持状態検出センサ２４からの検査光ＬＲはともに基板２によって遮られる。よって制御装置８は、端辺検出センサ２２によって基板２の前端辺２ａが検査位置に到達したことが検出されたとき、左端支持状態検出センサ２３がオン、右端支持状態検出センサ２４もオンであることをもって、基板２の前端辺２ａの左右両端がともにベルト１０によって支持されていると判断する。同様に制御装置８は、端辺検出センサ２２によって基板２の後端辺２ｂが検査位置に到達したことが検出されたとき、左端支持状態検出センサ２３がオン、右端支持状態検出センサ２４もオンであることをもって、基板２の後端辺２ｂの左右両端がともにベルト１０によって支持されていると判断する。
【００２５】
図３（ｂ）に示すように、搬入コンベア９ａによって搬送される基板２の前端辺２ａの左右両端のうち、左端がベルト１０によって支持されていない状態（右端は右方のベルト１０Ｒによって支持されているが、左端は左方のベルト１０Ｌによって支持されていない状態）では、基板２の前端辺２ａが検査位置に到達したとき、左端支持状態検出センサ２３からの検査光ＬＬは基板２によって遮られず、右端支持状態検出センサ２４からの検査光ＬＲは基板２によって遮られる。よって制御装置８は、端辺検出センサ２２によって基板２の前端辺２ａが検査位置に到達したことが検出されたとき、左端支持状態検出センサ２３がオフ、右端支持状態検出センサ２４がオンであることをもって、基板２が前端辺２ａの左右両端のうち左端がベルト１０によって支持されていない状態にあると判断する。同様に制御装置８は、端辺検出センサ２２によって基板２の後端辺２ｂが検査位置に到達したことが検出されたとき、左端支持状態検出センサ２３がオフ、右端支持状態検出センサ２４もオンであることをもって、基板２が後端辺２ｂの左右両端のうち左端がベルト１０によって支持されていない状態にあると判断する。
【００２６】
図３（ｃ）に示すように、搬入コンベア９ａによって搬送される基板２の前端辺２ａの左右両端のうち、右端がベルト１０によって支持されていない状態（左端は左方のベルト１０Ｌによって支持されているが、右端は右方のベルト１０Ｒによって支持されていない状態）では、基板２の前端辺２ａが検査位置に到達したとき、左端支持状態検出センサ２３からの検査光ＬＬは基板２によって遮られ、右端支持状態検出センサ２４からの検査光ＬＲは基板２によって遮られない。よって制御装置８は、端辺検出センサ２２によって基板２の前端辺２ａが検査位置に到達したことが検出されたとき、左端支持状態検出センサ２３がオン、右端支持状態検出センサ２４がオフであることをもって、基板２が前端辺２ａの左右両端のうち右端がベルト１０によって支持されていない状態にあると判断する。同様に制御装置８は、端辺検出センサ２２によって基板２の後端辺２ｂが検査位置に到達したことが検出されたとき、左端支持状態検出センサ２３がオン、右端支持状態検出センサ２４もオフであることをもって、基板２が後端辺２ｂの左右両端のうち右端がベルト１０によって支持されていない状態にあると判断する。
【００２７】
図３（ｄ）に示すように、搬入コンベア９ａによって搬送される基板２の前端辺２ａの左右両端がともにベルト１０によって支持されていない状態では、基板２の前端辺２ａが検査位置に到達したとき、左端支持状態検出センサ２３からの検査光ＬＬと右端支持状態検出センサ２４からの検査光ＬＲはともに基板２によって遮られない。よって制御装置８は、端辺検出センサ２２によって基板２の前端辺２ａが検査位置に到達したことが検出されたとき、左端支持状態検出センサ２３がオフ、右端支持状態検出センサ２４もオフであることをもって、基板２の前端辺２ａの左右両端がともにベルト１０によって支持されていない状態にあると判断する。同様に制御装置８は、端辺検出センサ２２によって基板２の後端辺２ｂが検査位置に到達したことが検出されたとき、左端支持状態検出センサ２３がオフ、右端支持状態検出センサ２４もオフであることをもって、基板２の後端辺２ｂの左右両端がともにベルト１０によって支持されていない状態にあると判断する。
【００２８】
制御装置８は、搬入コンベア９ａによって基板２を搬送するときには、左右のベルト１０の回転速度を同一の速度（図４（ａ）中に示す回転速度Ｖ）として基板２の左右端のＸ軸方向への進行速度が同一となるように基板２を搬送するが、搬入コンベア９ａによって搬送される基板２の搬送方向の前方の二隅（基板２の前端辺２ａの左右両端）がともにベルト１０によって支持されていない状態にあると判断したとき（図４（ａ））、或いは基板２の搬送方向の後方の二隅（基板２の後端辺２ｂの左右両端）がともにベルト１０によって支持されていない状態にあると判断したときには、一対のベルト１０の一方の速度を他方の速度に対して相対的に変化させる。
【００２９】
具体的には、左方のベルト１０Ｌの回転速度を右方のベルト１０Ｒの回転速度Ｖよりも一定時間増大（増速）させ（図４（ｂ）中に示す回転速度Ｖ１。Ｖ１＞Ｖ）、或いは右方のベルト１０Ｒの回転速度を左方のベルト１０Ｌの回転速度Ｖよりも一定時間減少（減速）させる。これにより基板２は進行方向に見て時計回りに水平面内で回転し（図４（ｂ）中に示す矢印Ｒ１）、ベルト１０によって支持されていない基板２の二隅のうちの一方を含む少なくとも三隅がベルト１０によって支持された状態となる（図４（ｂ））。または、右方のベルト１０Ｒの回転速度を左方のベルト１０Ｌの回転速度Ｖよりも一定時間増大（増速）させ（図４（ｃ）中に示す回転速度Ｖ１）、或いは左方のベルト１０Ｌの回転速度を右方のベルト１０Ｒの回転速度Ｖよりも一定時間減少（減速）させる。これにより基板２は進行方向に見て反時計回りに水平面内で回転し（図４（ｃ）中に示す矢印Ｒ２）、ベルト１０によって支持されていない基板２の二隅のうちの一方を含む少なくとも三隅がベルト１０によって支持された状態となる（図４（ｃ））。
【００３０】
このような処置は、搬入コンベア９ａによって搬送される基板２の搬送方向の後方の二隅がともにベルト１０によって支持されていない状態が検出されたときにおいても行う。なお、基板２の後端辺２ｂの検出は、前端辺２ａの検出の後に行うが、基板２の搬送方向の前方の二隅がともにベルト１０によって支持されていない状態が検出され、これによって基板２を回転させた後は、既に基板２の三隅がベルト１０によって支持されているとすることができるので、後端辺２ｂの検出は行う必要がない。
【００３１】
このように、本実施の形態における部品実装装置１では、制御装置８は、上記基板支持状態検出手段により、搬入コンベア９ａによって搬送される基板２の搬送方向の前方又は後方の二隅がともにベルト１０によって支持されていない状態が検出されたとき、ベルト１０によって支持されていない基板２の二隅のうちの一方を含む少なくとも三隅がベルト１０によって支持された状態となるように、一対のベルト１０の一方の速度を他方の速度に対して相対的に変化させて基板２を水平面内で回転させるコンベア制御手段として機能する。
【００３２】
図５は、搬入コンベア９ａに基板２が投入されたことを検知した制御装置８が行う搬入コンベア９ａの作動制御の流れを示すフローチャートである。制御装置８は、搬入コンベア９ａに基板２が投入されたことを検知したら、基板２の前端辺２ａが検査位置に到達したかどうかの判断を、端辺検出センサ２２が基板２の前端辺２ａを検出するか否かに基づいて行う（図５に示すステップＳＴ１）。この判断は一定時間おきに繰り返し行い、端辺検出センサ２２が基板２の前端辺２ａを検出したときには、次のステップＳ２に進む。
【００３３】
制御装置８は、ステップＳＴ２では、端辺検出センサ２２が基板２の前端辺２ａを検出した時点で基板２の前端辺２ａの左端が左方のベルト１０Ｌによって支持されているかどうかを、左端支持状態検出センサ２３がオンになっているか否かに基づいて判断する。その結果、制御装置８は、前端辺２ａの左端が左方のベルト１０Ｌによって支持されていないと判断した場合には、次いで、基板２の前端辺２ａの右端が右方のベルト１０Ｒによって支持されているかどうかを、右端支持状態検出センサ２４がオンになっているか否かに基づいて判断する（図５に示すステップＳＴ３）。その結果、制御装置８は、前端辺２ａの右端が右方のベルト１０Ｒによって支持されていないと判断した場合には、基板２は前端辺２ａの左右両端がベルト１０によって支持されていない状態（基板２の前端辺２ａが宙に浮いた状態）となっていると判断して、左方のベルト１０Ｌ（又は右方のベルト１０Ｒ）の回転速度を一定時間増大させて、基板２を水平面内で回転させる（図５に示すステップＳＴ４）。
【００３４】
一方、制御装置８は、ステップＳＴ３において、基板２の前端辺２ａの左端が左方のベルト１０Ｌによって支持されていると判断した場合、或いはステップＳＴ２において、基板２の前端辺２ａの左端が左方のベルト１０Ｌによって支持されていると判断した場合には、基板２の前端辺２ａが宙に浮いた状態にはなっていないことから、この時点では基板２を回転させる必要はないと判断し、今度は後端辺２ｂの左右両端がともにベルト１０によって支持されていない状態となっているか否かを検出するため、基板２の後端辺２ｂが検査位置に到達したかどうかの判断を、端辺検出センサ２２が後端辺２ｂを検出するか否かに基づいて行う（図５に示すステップＳＴ５）。この判断は一定時間おきに繰り返し行い、端辺検出センサ２２が基板２の後端辺２ｂを検出したときには、次のステップＳＴ６に進む。
【００３５】
制御装置８は、ステップＳＴ６では、端辺検出センサ２２が基板２の後端辺２ｂを検出した時点で基板２の後端辺２ｂの左端が左方のベルト１０Ｌによって支持されているかどうかを、左端支持状態検出センサ２３がオンになっているか否かに基づいて判断する。その結果、制御装置８は後端辺２ｂの左端が左方のベルト１０Ｌによって支持されていないと判断した場合には、次いで、基板２の後端辺２ｂの右端が右方のベルト１０Ｒによって支持されているかどうかを、右端支持状態検出センサ２４がオンになっているか否かに基づいて判断する（図５に示すステップＳＴ７）。その結果、制御装置８は、後端辺２ｂの右端が右方のベルト１０Ｒによって支持されていないと判断した場合には、基板２は後端辺２ｂの左右両端がベルト１０に支持されていない状態（基板２の後端辺２ｂが宙に浮いた状態）となっていると判断して、左方のベルト１０Ｌ（又は右方のベルト１０Ｒ）の回転速度を一定時間増大させて、基板２を水平面内で回転させる（図５に示すステップＳＴ４）。
【００３６】
一方、制御装置８は、ステップＳＴ６において、基板２の後端辺２ｂの左端が左方のベルト１０Ｌによって支持されていると判断した場合には、基板２の後端辺２ｂが中に浮いた状態にはなっていないことから、基板２を回転させる必要はないと判断し、左右のベルト１０の回転速度Ｖは現状のままに維持して基板２の搬送を行い、搬入コンベア９ａの作動制御を終了する（基板２は作業用コンベア９ｂに受け渡される）。
【００３７】
このように本実施の形態における部品実装装置１による基板搬送方法は、搬入コンベア９ａによって搬送される基板２の搬送方向の前方又は後方の二隅がともにベルト１０によって支持されていない状態を検出する工程（ステップＳＴ１〜ステップＳＴ３及びステップＳＴ５〜ステップＳＴ７）と、搬入コンベア９ａによって搬送される基板２の搬送方向の前方又は後方の二隅がともにベルト１０によって支持されていない状態を検出したとき、ベルト１０によって支持されていない基板２の二隅のうちの一方を含む少なくとも三隅がベルト１０によって支持された状態となるように、一対のベルト１０の一方の速度を他方の速度に対して相対的に変化させて基板２を水平面内で回転させる工程（ステップＳＴ４）を含むものである。
【００３８】
本実施の形態における部品実装装置１及び部品実装装置１による基板搬送方法では、コンベア装置９である搬入コンベア９ａによって搬送される基板２の搬送方向の前方又は後方の二隅がともにベルト１０によって支持されていない状態（基板２の一辺が宙に浮いた状態）となっていることを検出したとき、ベルト１０によって支持されていない基板２の二隅のうちの一方を含む少なくとも三隅がベルト１０によって支持された状態となるように、一対のベルト１０の一方の速度を他方の速度に対して相対的に変化させて基板２を水平面内で回転させるようになっているので、基板２は四隅が一対のベルト１０によって支持されている場合と同様、全体の重量配分の如何によらず、安定的な姿勢となる。このため、一辺が宙に浮いた状態で搬送されている基板２が搬入コンベア９ａ上で基板２が下方に傾いたり搬入コンベア９ａから落下したりすることを防止できる。
【００３９】
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されない。例えば、上述の実施の形態では、本発明が適用されるコンベア装置の例として搬入コンベア９ａを上げたが、本発明は搬入コンベア９ａ以外のコンベア装置である作業用コンベア９ｂ及び搬出コンベア９ｃにも適用することができる。
【００４０】
また、上述の実施の形態では、本発明が部品実装装置１に適用される場合を示したが、本発明は部品実装装置１だけでなく、同方向に回転させる一対の輪状のベルトにより基板の両側部を下方から支持して基板を搬送するコンベア装置と、コンベア装置により搬送された基板に部品実装用の作業を施す作業装置とを備えた他の部品実装用装置（スクリーン印刷機や検査機、リフロー炉等）にも適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
一辺が宙に浮いた状態で搬送されている基板がコンベア装置上で下方に傾いたりコンベア装置から落下したりすることのない部品実装用装置及び部品実装用装置による基板搬送方法を提供する。
【符号の説明】
【００４２】
１  部品実装装置（部品実装用装置）
２  基板
７  装着ヘッド（作業装置）
８  制御装置（コンベア制御手段）
９ａ  搬入コンベア（コンベア装置）
１０  ベルト
２１  基板支持状態検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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