(57)【要約】      （修正有）【課題】廉価演算器など演算能力の乏しい制約の下で低周波数領域及び高周波数領域いずれの領域においても適切な制振制御を実行可能とし、制振精度を向上させる。【解決手段】振動検出部１により検出された検出振動のうち基本次数成分を相殺するための基本次数駆動指令Ｉ１を算出する基本次数駆動指令演算部３２と、振動検出部１により検出された検出振動のうち高次成分を相殺するための高次駆動指令ＩＮを算出する高次駆動指令演算部３３と、双方の演算部３２・３３の駆動指令を合成した指令に基づいて加振手段２を駆動する複数次数制御モードと、基本次数演算部３２で算出された駆動指令に基づいて加振手段２を駆動する高周波数制御モードと、制振すべき位置ｐｏｓで取得した周波数に基づいて複数次数制御モード又は高周波数制御モードのいずれか一方から他方に切り換えるモード選択部３６とを有する。【選択図】図２
2012172782.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動発生源で生じる振動と加振手段により発生する振動とを制振すべき位置で相殺する制振装置であって、
制振すべき位置での振動を検出する振動検出部と、
振動検出部により検出された検出振動のうち基本次数成分に対し逆相となる振動を制振すべき位置に加振手段を通じて発生させるための基本次数駆動指令を算出する基本次数駆動指令演算部と、
振動検出部により検出された検出振動のうち高次成分に対し逆相となる振動を制振すべき位置に加振手段を通じて発生させるための高次駆動指令を算出する高次駆動指令演算部と、
予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数および振動周波数に応じて定まる許容演算時間内において前記基本次数駆動指令演算部の演算と前記高次駆動指令演算部の演算とを順次実行して双方の演算を完了させ、双方の演算部の駆動指令を合成した指令に基づいて加振手段を駆動する複数次数制御モードと、
前記許容演算時間内において前記高次駆動指令演算部の演算を停止した状態で前記基本次数駆動指令演算部の演算を実行してその演算を完了させ、基本次数演算部で算出された駆動指令に基づいて加振手段を駆動する高周波数制御モードと、
制振すべき位置での振動の周波数又は実行すべき制御モードを示す外部指令を取得し、取得した周波数又は外部指令に基づいて前記複数次数制御モード又は前記高周波数制御モードのいずれか一方から他方に切り換えるモード選択部とを具備することを特徴とする制振装置。
【請求項２】
前記モード選択部は、前記取得した周波数が予め定めた第一の閾値を上回った場合に前記高周波数制御モードに切り換えるとともに、前記取得した周波数が前記第一の閾値よりも低く設定された第二の閾値を下回った場合に前記複数次数制御モードに切り換える請求項１に記載の制振装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、発生する振動に対し逆相となる振動を加振して両者を相殺する制振装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から車両のエンジン等の振動発生源で生じた振動とリニアアクチュエータ（加振手段）を通じて発生させた相殺振動とを制振すべき位置で相殺する制振装置が知られている。このような従来の制振装置として例えば特許文献１の図１０に、制振すべき位置（座席）での振動を検出する加速度センサを用いた振動検出部と、振動検出部により検出された検出振動のうち基本次数成分（１次成分）の振動を相殺するための１次電流指令を演算により生成する１次周波数演算部及び正弦波発信器と、検出振動のうち高次成分（２次成分）の振動を相殺するための２次電流指令を演算により生成する２次周波数演算部及び正弦波発信器とを具備し、１次周波数演算部及び２次周波数演算部によって演算し生成された１次電流指令と２次電流指令とを合成した指令に基づいて加振手段を駆動する複数次数制御モードでの制振を実施するものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００７／１２９６２７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の複数次数制御モードは、車のアイドリング時など制振すべき位置に生じる振動の周波数が低周波数領域である場合に、基本次数成分（１次成分）の振動だけでなく高次成分（Ｎ次成分、Ｎは２以上の正数）の振動も無視できない程度の大きさとなるので、これら基本次数成分及び高次成分の振動を制振対象とする制御である。制振制御において制振すべき位置での振動波形を予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数でサンプリングするにあたり、制御破綻を起こさないためには、予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数および周波数に応じて定まる許容演算時間（演算タップ）内に基本次数成分（１次）および高次成分（２次）の演算を完了させる必要がある。
【０００５】
しかしながら、演算能力に乏しい廉価演算器を用いて複数次数制御モードでの制振を高周波数領域で実行しようとすると、上記の許容演算時間よりも、基本次数成分（１次）および高次成分（２次）の演算に要する時間の方が長くなってしまい、高周波数領域では複数次数制御モードによる制振制御を実施することができない。
【０００６】
一方、高周波数領域では、制振すべき位置に生じる振動のうち高次成分（Ｎ次成分）が無視できる程度の大きさとなることが多いので、許容演算時間内に演算時間を収めるために基本次数の演算のみを行う高周波数制御モードが有効であると考えられる。しかし、高周波数制御モードでの制振を低周波数領域で行うと、高次成分の振動を制振対象としていないために制振精度が損なわれてしまう。
【０００７】
このように、複数次数制御モード又は高周波数制御モードのいずれか一方のみを搭載した制振装置では、低周波数領域又は高周波数領域のうちいずれか一方の領域において適切な制振が可能であるが、いずれか他方の領域において振動を十分に相殺できずに制振精度が低減してしまう。
【０００８】
本発明は、このような課題に着目してなされたものであって、その目的は、廉価演算器など演算能力の乏しい制約の下で低周波数領域及び高周波数領域いずれの領域においても適切な制振制御を実行可能とし、制振精度を向上させた制振装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、かかる目的を達成するために、次のような手段を講じたものである。
【００１０】
すなわち、本発明に係る制振装置は、振動発生源で生じる振動と加振手段により発生する振動とを制振すべき位置で相殺する制振装置であって、制振すべき位置での振動を検出する振動検出部と、振動検出部により検出された検出振動のうち基本次数成分に対し逆相となる振動を制振すべき位置に加振手段を通じて発生させるための基本次数駆動指令を算出する基本次数駆動指令演算部と、振動検出部により検出された検出振動のうち高次成分に対し逆相となる振動を制振すべき位置に加振手段を通じて発生させるための高次駆動指令を算出する高次駆動指令演算部と、予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数および振動周波数に応じて定まる許容演算時間内において前記基本次数駆動指令演算部の演算と前記高次駆動指令演算部の演算とを順次実行して双方の演算を完了させ、双方の演算部の駆動指令を合成した指令に基づいて加振手段を駆動する複数次数制御モードと、前記許容演算時間内において前記高次駆動指令演算部の演算を停止した状態で前記基本次数駆動指令演算部の演算を実行してその演算を完了させ、基本次数演算部で算出された駆動指令に基づいて加振手段を駆動する高周波数制御モードと、制振すべき位置での振動の周波数又は実行すべき制御モードを示す外部指令を取得し、取得した周波数又は外部指令に基づいて前記複数次数制御モード又は前記高周波数制御モードのいずれか一方から他方に切り換えるモード選択部とを具備することを特徴とする。
【００１１】
許容演算時間は、制振すべき位置での振動波形を予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数でサンプリングする際のサンプリング周期であり、制御破綻を起こさない範囲で取り得る演算時間の最大値を意味する。
【００１２】
このように、制振すべき位置での振動の周波数又は実行すべき制御モードを示す外部指令を取得し、取得した周波数又は外部指令に基づいて前記複数次数制御モード又は前記高周波数制御モードのいずれか一方から他方に切り換えるので、予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数および現周波数に応じて定まる許容演算時間内に基本次数駆動指令演算部の演算と高次駆動指令演算部の演算とが完了する周波数の場合に複数次数制御モードとし、完了しない周波数の場合に高周波数制御モードとすることが可能となり、廉価演算器など演算能力の乏しい制約の下で低周波数領域及び高周波数領域いずれの領域においても適切な制振制御が実施可能となり、制振精度を向上させることが可能となる。
【００１３】
制御モードの切り換えが頻発するチャタリングを防止して制御を安定させるためには、前記モード選択部は、前記取得した周波数が予め定めた第一の閾値を上回った場合に前記高周波数制御モードに切り換えるとともに、前記取得した周波数が前記第一の閾値よりも低く設定された第二の閾値を下回った場合に前記複数次数制御モードに切り換えることが好ましい。
【００１４】
乗員に快適な乗り心地を提供するためには、上記の制振装置を車両に備えることが挙げられる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、以上説明したように、現周波数又は外部指令に基づいて複数次数制御モード又は高周波数制御モードのいずれか一方から他方に切り換えるので、周波数により定まる許容演算時間内に基本次数成分及び高次成分の演算が完了する周波数の場合に複数次数制御モードとし、完了しない周波数の場合に高周波数制御モードとすることが可能となり、廉価演算器など演算能力の乏しい制約の下で低周波数領域及び高周波数領域いずれの領域においても適切な制振制御が実施可能となり、制振精度を向上させることが可能となる。したがって、演算器に要するコストを増大させることなく、制振精度を向上させた制振装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る制振装置の概略全体模式図。
【図２】制御手段の構成および機能の概略ブロック図。
【図３】制振すべき位置の振動に関する説明図。
【図４】振動周波数と許容演算時間との関係を示す図。
【図５】複数次数制御モードにおける演算時間及び許容演算時間の関係を示す図。
【図６】高周波数制御モードにおける演算時間及び許容演算時間の関係を示す図。
【図７】周波数と実行する制御モードとの関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態に係る制振装置を、図面を参照して説明する。
【００１８】
本実施形態の制振装置は、図１に示すように、自動車等の車両に搭載されるものであり、座席ｓｔ等の制振すべき位置ｐｏｓでの振動を検出する加速度センサ等の振動検出部１と、所定の質量を有する補助質量２ａを振動させることにより振動Ｖｉ２を発生するリニアアクチュエータを用いた加振手段２と、振動発生源ｇｎであるエンジンの点火パルス信号Ｓ０と振動検出部１からの検出信号とを入力し加振手段２で発生させた振動Ｖｉ２を制振すべき位置ｐｏｓへ伝達させることにより制振すべき位置ｐｏｓに相殺振動Ｖｉ４を発生させる制御手段３とを有し、車体フレームｆｒｍにマウンタｇｎｍを介して搭載されたエンジン等の振動発生源ｇｎで生じる振動Ｖｉ１と加振手段２を通じて制振すべき位置ｐｏｓに発生させる相殺振動Ｖｉ４とを制振すべき位置ｐｏｓで相殺させて制振すべき位置ｐｏｓでの振動を低減するものである。
【００１９】
なお、図１に示すように、振動発生源ｇｎで生じた振動Ｖｉ１は、制振すべき位置ｐｏｓに至るまでにその振幅又は位相が変化して振動Ｖｉ３となり、加振手段２で生じた振動Ｖｉ２は、制振すべき位置ｐｏｓに至るまでにその振幅又は位相が変化して振動Ｖｉ４となる。図中では、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓまでの伝達経路上の伝達特性をＧ’とし、加振手段２から制振すべき位置ｐｏｓまでの伝達経路上の伝達特性をＧとして表している。
【００２０】
図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、制振すべき位置での振動は、基本次数成分（１次成分）の振動と高次成分（Ｎ次成分、Ｎは２以上の正数）の振動との合成波である。制御手段３は、この振動を適切に制振すべく、図２に示すように、振動検出部１により検出された検出振動のうち基本次数成分の振動（図３（ｂ）参照）に対し逆相となる振動を制振すべき位置ｐｏｓに加振手段２を通じて発生させるための基本次数駆動指令Ｉ１を算出する基本次数駆動指令演算部３２と、振動検出部１により検出された検出振動のうち高次成分の振動（図３（ｃ）参照）に対し逆相となる振動を制振すべき位置ｐｏｓに加振手段２を通じて発生させるための高次駆動指令ＩＮを算出する高次駆動指令演算部３３とを主体とし、その他、周波数検出部３１及びモータ指令変換部３４を有している。
【００２１】
周波数検出部３１は、図２に示すように、振動発生源ｇｎで生じる振動Ｖｉ１に関連する信号に基づいて制振すべき位置ｐｏｓでの振動の周波数ｆを検出する。検出した周波数ｆは、基本次数駆動指令Ｉ１や高次駆動指令ＩＮの周波数の基礎として用いられる。本実施形態では、振動発生源ｇｎで生ずる振動Ｖｉ１に関連する振動としてのエンジンの点火パルス信号Ｓ０をＥＣＵ等から入力している。勿論、エンジンの点火パルス信号Ｓ０に代えて例えばエンジンクランクの回転数を検出するセンサからの検出パルス信号等、その他の信号を用いてもよい。
【００２２】
基本次数駆動指令演算部３２は、図２に示すように、適応制御アルゴリズムを用いて基本次数成分の振動（図３（ｂ）参照）を相殺するための基本次数駆動指令Ｉ１を算出するもので、特許文献１に開示の構成と同様であるので具体的な説明を省略するが、周波数検出部３１により検出された周波数ｆと同一周波数の基準波（正弦波）を生成し、この基準波に対して適応アルゴリズムの適応フィルタ３２ｆを用いたフィルタリングを施すことにより基準波の振幅又は位相を変化させて基本次数駆動指令Ｉ１を生成する。また、基準次数駆動指令演算部３２は、振動検出部１により入力した相殺誤差として残る残留振動（Ｖｉ３＋Ｖｉ４）を評価振動とし、この評価振動が小さくなるように適応フィルタ３２ｆを逐次更新する。基本次数駆動指令演算部３２で算出された基本次数駆動指令Ｉ１は、モータ指令変換部３４に入力される。
【００２３】
高次駆動指令演算部３３は、図２に示すように、上記の基本次数駆動指令演算部３２と同様に適応制御アルゴリズムを用いて高次成分の振動（図３（ｃ）参照）を相殺するための高次駆動指令ＩＮを算出するものである。高次駆動指令演算部３３で算出された高次駆動指令ＩＮは、加算器３５で基本次数駆動指令Ｉ１と合成されてモータ指令変換部３４に入力される。
【００２４】
モータ指令変換部３４は、図２に示すように、基本次数駆動指令Ｉ１（又は基本次数駆動指令Ｉ１＋高次駆動指令ＩＮ）に対応する通電を加振手段２に行うことにより加振手段２を駆動して制振すべき位置ｐｏｓに相殺振動Ｖｉ４を発生させる。
【００２５】
上記構成において複数次数制御モードでの制振は、次のように実行される。すなわち、複数次数制御モードは、図２及び図５に示すように、基本次数駆動指令演算部３２での演算及び高次駆動指令演算部３３での演算を順次実行し、両演算部３２・３３の駆動指令Ｉ１・ＩＮを合成した指令（Ｉ１＋ＩＮ）に基づいて加振手段２を駆動する制御である。具体的には、電流制御の周期に従って繰り返し現れる制御タイミングｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４…をクロックとして用い、一回目の制御タイミングｔ１では基本次数駆動指令演算部３２による基本次数の演算を実行し、二回目の制御タイミングｔ２では高次駆動指令演算部３３による演算を実行し、三回目の制御タイミングｔ３ではいずれの演算部３２・３３においても演算を実行しないという一連の動作を繰り返す。振動検出部１による振動の検出（サンプリング）は、各々の制御タイミングｔ１，ｔ２毎に行われ、サンプリングした信号に基づき演算処理が実行され、その演算処理が次の制御タイミングが到来するまでに完了する。勿論、一回目の制御タイミングｔ１で基本次数駆動指令演算部３２による基本次数の演算、二回目の制御タイミングｔ２で高次駆動指令演算部３３による演算を行うという一連の動作を繰り返すようにし、いずれの演算部３２・３３においても演算を実行しない制御タイミングを省略してもよい。
【００２６】
ここで、図４に示すように、制振すべき位置ｐｏｓでの振動波形を予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数（図中では図示の都合上４つとしている）でサンプリングする際のサンプリング周期は、予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数および周波数ｆによって定まる。具体的には、図４に示すように、低周波数になるほど長くなり、高周波数になるほど短くなる。制振制御においては、このサンプリング周期よりも、演算器の演算能力によって定まる基本次数成分（１次）および高次成分（２次）の演算に要する時間の方が短くなければ制御が間に合わないので、このサンプリング周期は、制御破綻を起こさない範囲で取り得る演算時間の最大値すなわち許容演算時間Ｐと言える。すなわち、図５（ａ）に示すように、複数次数制御モードを低周波数領域で行う場合には、演算器の演算能力によって定まる基本次数駆動指令演算部３２の演算および高次駆動指令演算部３３の演算に要する時間Ｌ１よりも、予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数および周波数ｆに応じて定まる許容演算時間Ｐ（＝Ｐ１）の方が長いので、演算処理がサンプリング周期内に収まって適切な制振制御がなされる。一方、図５（ｂ）に示すように、複数次数制御モードを高周波数領域で行おうとすると、基本次数駆動指令演算部３２の演算および高次駆動指令演算部３３の演算に要する時間Ｌ１よりも、許容演算時間Ｐ（＝Ｐ２）の方が短くなり、演算処理がサンプリング周期内に収まらずに制御が成立しなくなる。このように、複数次数制御モードは、基本次数駆動指令演算部３２の演算および高次駆動指令演算部３３の演算に要する時間Ｌ≦許容演算時間Ｐの関係を満たす周波数で実行する必要があり、高周波数領域では実施できない。なお、本実施形態では、電流制御の周期をクロックとして用いて制振制御の各処理を実行しているので、演算に要する時間Ｌを、制御タイミングの周期を最小単位として表現しているが、これに限定されるものではない。
【００２７】
そこで、低周波数領域だけではなく、複数次数制御モードを実行不能な高周波数領域でも適切な制振制御を実施するために、本実施形態では、図６に示す高周波数制御モードを設けている。
【００２８】
高周波数制御モードは、図６及び図２に示すように、高次駆動指令演算部３３の演算を停止した状態で基本次数駆動指令演算部３２の演算を実行し、基本次数駆動指令演算部３２で算出された基本次数駆動指令Ｉ１に基づき加振手段２を駆動する制御である。具体的には、上述した制御タイミングｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４…毎に基本次数駆動指令演算部３２による基本次数成分の演算を繰り返して、高次駆動指令演算部３３による高次成分の演算を行わない。この場合、制振に関する演算に要する時間Ｌ２が複数次数制御モードの場合の時間Ｌ１に比べて短縮され（図５参照）、許容演算時間Ｐ１よりも短くなる。勿論、前提として制御タイミングの周期は、制御対象とする最大周波数によって定まる許容演算時間よりも短くなるように設定してある。
【００２９】
この高周波数制御モードは、図６（ｂ）に示すような高周波数領域では、制振対象でない高次成分の振動が問題とならない程度の大きさのために適切な制振状態となるが、図６（ａ）に示すような低周波数領域では、制振対象でない高次成分の振動が無視できない程度の大きさとなるので、制振精度が損なわれる。
【００３０】
そこで、複数次数制御モード又は高周波数制御モードのうち周波数領域に応じた適切な制御モードを実施するために、図２に示すモード選択部３６を設けている。図２に示すモード選択部３６は、制振すべき位置ｐｏｓでの振動の周波数ｆを取得し、取得した周波数ｆに基づいて複数次数制御モード又は高周波数制御モードのいずれか一方から他方に切り換える。具体的には、モード選択部３６は、周波数検出部３１の検出した周波数ｆを取得し、図７及び図２に示すように、取得した現周波数ｆが予め定めた第一の閾値ｔｈ１を上回った場合にモードフラグ信号Ｓ１を出力する。このモードフラグ信号Ｓ１が出力されている場合には、高次駆動指令演算部３３での演算を停止し、基本次数駆動指令演算部３２での演算を実行することで高周波数制御モードを実現する。一方、モード選択部３６は、図７及び図２に示すように、現周波数ｆが上記の第一の閾値ｔｈ１よりも低く設定された第二の閾値ｔｈ２を下回った場合にモードフラグ信号Ｓ１の出力を停止する。このモードフラグ信号Ｓ１が出力されてない場合には、基本次数駆動指令演算部３２及び高次駆動指令演算部３３の演算を順次実行することで複数次数制御モードを実現する。
【００３１】
第一の閾値ｔｈ１は、演算器の処理能力によって定まる基本次数成分及び高次成分の演算に要する時間Ｌと、周波数ｆにより定まる許容演算時間Ｐとを勘案して設定されている。このように、第一の閾値ｔｈ１などの閾値を周波数に関連付けて設定することにより、周波数ｆにより定まる許容演算時間（Ｐ）内に基本次数駆動指令演算部３２の演算と高次駆動指令演算部３３の演算とが完了するか否かを示す情報を周波数毎に関連付けた切換情報を保持するとともに、切換情報と現周波数とに基づいて制御モードを切り換えるように構成されているとも言える。
【００３２】
すなわち、図７に示すように、現周波数ｆが低周波数領域側から上昇して第一の閾値ｔｈ１を超えた場合には複数次数制御モードから高周波数制御モードに切り替わり、現周波数ｆが高周波数領域側から降下して第二の閾値ｔｈ２を下回った場合には高周波数制御モードから複数次数制御モードに切り替わり、低周波数領域及び高周波数領域いずれの領域においても適切な制振が実施される。
【００３３】
以上のように、本実施形態に係る制振装置は、振動発生源ｇｎで生じる振動Ｖｉ３と加振手段２により発生する振動Ｖｉ４とを制振すべき位置ｐｏｓで相殺する制振装置であって、制振すべき位置ｐｏｓでの振動を検出する振動検出部１と、振動検出部１により検出された検出振動のうち基本次数成分に対し逆相となる振動を制振すべき位置ｐｏｓに加振手段２を通じて発生させるための基本次数駆動指令Ｉ１を算出する基本次数駆動指令演算部３２と、振動検出部１により検出された検出振動のうち高次成分に対し逆相となる振動を制振すべき位置ｐｏｓに加振手段２を通じて発生させるための高次駆動指令ＩＮを算出する高次駆動指令演算部３３と、予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数および振動周波数に応じて定まる許容演算時間（Ｐ）内において基本次数駆動指令演算部３２の演算と高次駆動指令演算部３３の演算とを順次実行して双方の演算を完了させ、双方の演算部３２，３３の駆動指令を合成した指令（Ｉ１＋ＩＮ）に基づいて加振手段２を駆動する複数次数制御モードと、許容演算時間（Ｐ）内において高次駆動指令演算部３３の演算を停止した状態で基本次数駆動指令演算部３２の演算を実行してその演算を完了させ、基本次数演算部３２で算出された駆動指令Ｉ１に基づいて加振手段２を駆動する高周波数制御モードと、制振すべき位置ｐｏｓでの振動の周波数を取得し、取得した周波数ｆに基づいて複数次数制御モード又は高周波数制御モードのいずれか一方から他方に切り換えるモード選択部３６とを具備している。
【００３４】
許容演算時間は、制振すべき位置での振動波形を予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数でサンプリングする際のサンプリング周期であり、制御破綻を起こさない範囲で取り得る演算時間の最大値を意味する。
【００３５】
このように、制振すべき位置ｐｏｓでの振動の周波数ｆを取得し、取得した周波数ｆに基づいて複数次数制御モード又は高周波数制御モードのいずれか一方から他方に切り換えるので、予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数および現周波数ｆに応じて定まる許容演算時間（Ｐ）内に基本次数駆動指令演算部３２の演算と高次駆動指令演算部３３の演算とが完了する周波数の場合に複数次数制御モードとし、完了しない周波数の場合に高周波数制御モードとすることが可能となり、廉価演算器など演算能力の乏しい制約の下で低周波数領域及び高周波数領域いずれの領域においても適切な制振制御が実施可能となり、制振精度を向上させることが可能となる。
【００３６】
本実施形態では、モード選択部３６が、取得した周波数ｆが予め定めた第一の閾値ｔｈ１を上回った場合に高周波数制御モードに切り換えるとともに、取得した周波数ｆが第一の閾値ｔｈ１よりも低く設定された第二の閾値ｔｈ２を下回った場合に複数次数制御モードに切り換えるので、双方の閾値（第一の閾値ｔｈ１、第二の閾値ｔｈ２）の間に不感帯を設定してヒステリシス性を持たせ、現周波数が閾値の近傍で変動することにより複数次数制御モードと高周波数制御モードとの切り換えが頻発するチャタリングを防止して制御を安定させることが可能となる。
【００３７】
その他、本実施形態では、上記制振装置を自動車等の車両に備えているので、乗員に快適な乗り心地を提供することができる。
【００３８】
以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００３９】
例えば、本実施形態では、制御モードの切り換えにヒステリシス性を持たせているが、第二の閾値を設けず、モード選択部が第一の閾値以下となる場合に複数次数制御モードに切り換えるように構成して、ヒステリシス性を設けないようにしてもよい。
【００４０】
また、本実施形態では、モード選択部３６が、周波数検出部３１を通じて制振すべき位置ｐｏｓでの振動の周波数ｆを取得し、この周波数に基づいて制御モードの切り換えを行っているが、実行すべき制御モードを示す外部指令を上位コントローラ等の外部から取得し、取得した外部指令に基づいて制御モードを切り換えるように構成してもよい。
【００４１】
さらに、低周波数領域と高周波数領域との間に振動の生じない不感帯領域がある場合に、現周波数が三つの領域いずれの領域であるかを示す情報を予め設定しておき、現周波数が低感度領域である場合に複数次数制御モードに切り換え、現周波数が高周波数領域である場合に高周波数制御モードに切り換え、現周波数が不感帯領域である場合には、基本次数駆動指令演算部および高次駆動指令演算部いずれの演算部の演算をも停止した無制振制御モードに切り換えるように構成してもよい。このように構成すれば、不感帯領域では振動が生じないために、かかる微弱な振動を相殺するために制御系が不安定になることを防止でき、安定性を向上させることが可能となる。
【００４２】
さらにまた、モード選択部が、制振すべき位置における振動をＦＦＴ解析（高速フーリエ変換解析）等により解析し、高次成分の振幅値が予め定めた値を超えるか否かによって複数次数制御モードを実行すべきであるか否かを判定し、複数次数制御モードで実行すべきであると判定した場合に複数次数制御モードに切り換える一方、複数次数制御モードで実行すべきではないと判定した場合に高周波数制御モードに切り換えるように構成してもよい。
【００４３】
その他、各部の具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１…振動検出部
２…加振手段
３２…基本次数駆動指令演算部
３３…高次駆動指令演算部
３６…モード選択部
ｇｎ…振動発生源
ｐｏｓ…制振すべき位置
Ｉ１…基本次数駆動指令
ＩＮ…高次駆動指令
Ｐ、Ｐ１、Ｐ２…許容演算時間
ｔｈ１…第一の閾値
ｔｈ２…第二の閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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