(57)【要約】【課題】装置本体を支持する４以上の複数の脚を全て接地させつつ、装置本体を水平状態とする。【解決手段】本発明の装置は、装置本体と、前記装置本体を支持する伸縮可能な４以上の複数の脚と、前記装置本体が水平状態であるか否かを検出し、検出結果を示す検出信号を出力する水平センサと、前記複数の脚を伸縮させ、前記装置本体が水平状態である旨を示す検出信号である水平信号が前記水平センサから出力されると、前記複数の脚のそれぞれについて、前記装置本体が水平状態ではない旨を示す検出信号である非水平信号が前記水平センサから出力されるまで伸張させる伸張処理と、前記伸張処理の結果、前記非水平信号が前記水平センサから出力されると、前記水平信号が前記水平センサから出力されるまで収縮させる収縮処理とを行う制御部と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体と、
前記装置本体を支持する伸縮可能な４以上の複数の脚と、
前記装置本体が水平状態であるか否かを検出し、検出結果を示す検出信号を出力する水平センサと、
前記複数の脚を伸縮させ、前記装置本体が水平状態である旨を示す検出信号である水平信号が前記水平センサから出力されると、前記複数の脚のそれぞれについて、前記装置本体が水平状態ではない旨を示す検出信号である非水平信号が前記水平センサから出力されるまで伸張させる伸張処理と、前記伸張処理の結果、前記非水平信号が前記水平センサから出力されると、前記水平信号が前記水平センサから出力されるまで収縮させる収縮処理とを行う制御部と、を有することを特徴とする装置。
【請求項２】
装置本体と、前記装置本体を支持する伸縮可能な４以上の複数の脚と、前記装置本体が水平状態であるか否かを検出し、検出結果を示す検出信号を出力する水平センサと、を有する装置の制御方法であって、
制御部が、前記複数の脚を伸縮させ、前記装置本体が水平状態である旨を示す検出信号である水平信号が前記水平センサから出力されると、前記複数の脚のそれぞれについて、前記装置本体が水平状態ではない旨を示す検出信号である非水平信号が前記水平センサから出力されるまで伸張させる伸張処理を行い、前記伸張処理の結果、前記非水平信号が前記水平センサから出力されると、前記水平信号が前記水平センサから出力されるまで収縮させる収縮処理を行うことを特徴とする装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置本体と装置本体を支持する伸縮可能な４以上の複数の脚とを有する装置およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図４に示すように、装置本体１１と装置本体１１を支持する伸縮可能な４本の脚１２ａ〜１２ｄとを有する装置１０において、装置本体１１が水平状態となるような装置１０の配置が必要となることがある。
【０００３】
そこで、特許文献１（特開平３−２６２９１７号公報）には、装置本体と装置本体を支持する伸縮可能な４本の脚とを有する装置において、水平センサを用いて装置本体が水平状態であるか否かを検出しながら、装置本体が水平状態となるように４本の脚を伸縮させる方法が開示されている。
【０００４】
４本の脚で装置本体を支持する場合には、装置本体の重心位置などによっては、４本の脚のうちの１本が接地していなくても装置本体が水平状態となることがある。しかし、１本でも脚が接地していないと、装置がぐらついてしまい問題となる。
【０００５】
そこで、図５に示すように、４本の脚１２ａ〜１２ｄそれぞれの接地面側に圧力センサ１３ａ〜１３ｄを設け、圧力センサ１３ａ〜１３ｄの検出結果に基づき４本の脚１２ａ〜１２ｄが接地しているか否かを判定する方法が一般的に用いられていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平３−２６２９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
圧力センサを用いて脚の接地を確認する方法では、以下のような問題点がある。
【０００８】
４本の脚のそれぞれに圧力センサを設けるために部品点数が多くなり装置構成が複雑になる。
【０００９】
圧力センサの感度によっては、脚が十分に接地していないのに、接地していると圧力センサが誤検出する場合がある。
【００１０】
接地面の固さによっては、装置本体が水平状態であるとして装置が配置された後に、装置本体の水平状態を維持できない可能性がある。例えば、接地面が柔らかい場合に、脚にかかる荷重が十分でない状態で、脚が接地していると圧力センサが検出し、装置本体が水平状態であるとして装置が配置された後に、装置の荷重のために脚の沈み込みが起こり、装置本体が水平状態に保たれなくなるおそれがある。
【００１１】
本発明の目的は、装置本体を支持する４以上の複数の脚のそれぞれを接地させつつ、装置本体を水平状態とすることができる装置およびその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために本発明の装置は、
装置本体と、
前記装置本体を支持する伸縮可能な４以上の複数の脚と、
前記装置本体が水平状態であるか否かを検出し、検出結果を示す検出信号を出力する水平センサと、
前記複数の脚を伸縮させ、前記装置本体が水平状態である旨を示す検出信号である水平信号が前記水平センサから出力されると、前記複数の脚のそれぞれについて、前記装置本体が水平状態ではない旨を示す検出信号である非水平信号が前記水平センサから出力されるまで伸張させる伸張処理と、前記伸張処理の結果、前記非水平信号が前記水平センサから出力されると、前記水平信号が前記水平センサから出力されるまで収縮させる収縮処理とを行う制御部と、を有する。
【００１３】
上記目的を達成するために本発明の装置の制御方法は、
装置本体と、前記装置本体を支持する伸縮可能な４以上の複数の脚と、前記装置本体が水平状態であるか否かを検出し、検出結果を示す検出信号を出力する水平センサと、を有する装置の制御方法であって、
制御部が、前記複数の脚を伸縮させ、前記装置本体が水平状態である旨を示す検出信号である水平信号が前記水平センサから出力されると、前記複数の脚のそれぞれについて、前記装置本体が水平状態ではない旨を示す検出信号である非水平信号が前記水平センサから出力されるまで伸張させる伸張処理を行い、前記伸張処理の結果、前記非水平信号が前記水平センサから出力されると、前記水平信号が前記水平センサから出力されるまで収縮させる収縮処理を行う。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、装置本体を支持する４以上の複数の脚のそれぞれを接地させつつ、装置本体を水平状態とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態の装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】図１に示す装置本体が水平状態である場合の一例を示す図である。
【図４】関連する装置の外観の一例を示す図である。
【図５】関連する装置の外観の他の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態の装置１００の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態の装置１００は、図４に示す装置１０と同様の外観を有する。また、図１において、図４と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【００１８】
図１に示す装置１００は、装置本体１１と、装置本体１１を支持する４本の脚１２ａ〜１２ｄと、水平センサ１０１と、制御部１０２と、を有する。
【００１９】
また、脚１２ａは、脚１２ａを伸縮させる伸縮機構１２１ａを具備する。同様に、脚１２ｂ〜１２ｄはそれぞれ、伸縮機構１２１ｂ〜１２１ｄを具備する。なお、伸縮機構１２１ａ〜１２１ｄは、当業者にとってよく知られており、また、本発明と直接関係しないので説明を省略する。
【００２０】
水平センサ１０１は、装置本体１１が水平状態であるか否かを検出し、検出結果を示す検出信号を出力する。
【００２１】
制御部１０２は、水平センサ１０１から出力される検出信号に応じて伸縮機構１２１ａ〜１２１ｄを制御し、脚１２ａ〜１２ｄを伸縮させる。
【００２２】
次に、本実施形態の装置１００の動作について説明する。
【００２３】
図２は、本実施形態の装置１００の動作を示すフローチャートである。
【００２４】
所定の操作入力などが行われると、制御部１０２は、水平センサ１０１より出力される検出信号に基づき、伸縮機構１２１ａ〜１２１ｄを制御して脚１２ａ〜１２ｄを伸縮させ、装置本体１１を水平状態とする（ステップＳ２１）。ここで、装置本体１１の重心位置によっては、図３に示すように、４本の脚１２ａ〜１２ｄのうち１本（図３では、脚１２ｂ）が接地していない状態でも、装置本体１１が水平状態となることがある。
【００２５】
装置本体１１が水平状態である旨を示す検出信号である水平信号が水平センサ１０１から出力されると、制御部１０２は、脚１２ａ〜１２ｄのうちの１本、例えば、脚１２ｂを、伸縮機構１２１ｂを制御して所定値だけ伸張させ（ステップＳ２２）、水平センサ１０１から水平信号が出力されるか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００２６】
水平センサ１０１から水平信号が出力されると（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、制御部１０２は、ステップＳ２２の処理に戻る。ここで、接地面が柔らかく、装置１００の荷重により脚１２ｂの沈み込みが起こる間は、脚１２ｂを伸張させても装置本体１１は水平状態のままである。脚１２ｂの沈み込みが止まり、確実に脚１２ｂが接地した状態からさらに脚１２ｂが伸張されると、装置本体１１が水平状態でなくなり、装置本体１１が水平状態ではない旨を示す検出信号である非水平信号が水平センサ１０１から出力される。
【００２７】
水平センサ１０１から非水平信号が出力されると（ステップＳ２３：Ｎｏ）、制御部１０２は、伸縮機構１２１ｂを制御して脚１２ｂの伸張を停止させる（ステップＳ２４）。
【００２８】
なお、以下では、ステップＳ２２からステップＳ２４までの処理を合わせて、伸張処理と称する。
【００２９】
次に、制御部１０２は、伸縮機構１２１ｂを制御して脚１２ｂを所定値だけ収縮させ（ステップＳ２５）、水平センサ１０１から水平信号が出力されるか否かを判定する（ステップＳ２６）。
【００３０】
水平センサ１０１から非水平信号が出力されると（ステップＳ２６：Ｎｏ）、制御部１０２は、ステップＳ２５の処理に戻る。
【００３１】
水平センサ１０１から水平信号が出力されると（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、制御部１０２は、伸縮機構１２１ｂを制御して脚１２ｂの収縮を停止させる（ステップＳ２７）。
【００３２】
なお、以下では、ステップＳ２５からステップＳ２７までの処理を合わせて、収縮処理と称する。
【００３３】
次に、制御部１０２は、全ての脚について、伸張処理と収縮処理とを行ったか否かを判定する（ステップＳ２８）。
【００３４】
全ての脚について伸張処理と収縮処理とを行っていない場合には（ステップＳ２８：Ｎｏ）、制御部１０２は、ステップＳ２２に戻り、脚１２ｂ以外の脚について、伸張処理と収縮処理とを行う。
【００３５】
全ての脚について伸張処理と収縮処理とを行った場合には（ステップＳ２８：Ｙｅｓ）、制御部１０２は、処理を終了する。
【００３６】
このように、本実施形態によれば、装置１００は、装置本体１１が水平状態になると、脚１２ａ〜１２ｄのそれぞれについて、装置本体１１が水平状態でなくなるまで脚を伸張させる伸張処理と、伸張処理の結果、水平状態でなくなった装置本体１１が水平状態となるまでその脚を収縮させる収縮処理とを行う。
【００３７】
そのため、以下のような効果が得られる。
【００３８】
第１の効果は、脚１２ａ〜１２ｄの接地の確認のために圧力センサを用いないので、部品点数の増加を抑制することができるという効果である。部品点数の増加を抑制することで、故障の要因を減らし、また、故障時の修理も容易にすることができる。
【００３９】
第２の効果は、圧力センサを用いず、実際に脚を伸縮させて装置本体１１を水平状態とするので、接地の誤検出が起こらず、全ての脚を確実に接地させることができる。
【００４０】
第３の効果は、実際に脚を伸張させ装置１０の荷重がかかった状態で装置本体１１が水平状態であるか否かを判定するので、接地面の固さによる影響を受けることなく、全ての脚を確実に接地させつつ、装置本体１１の水平状態を維持することができる。
【００４１】
なお、上述した実施形態においては、装置本体１１を支持する脚が４本である例を用いて説明したが、これに限られるものではなく、５本以上の脚で装置本体が支持される装置に適用することも可能である。
【００４２】
また、上述した実施形態においては、伸張処理を行った後に、収縮処理を行う例を用いて説明したが、これに限られるものではなく、収縮処理を行った後に、伸張処理を行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１００    装置
１１    装置本体
１２ａ〜１２ｄ    脚
１２１ａ〜１２１ｄ    伸縮機構
１０１    水平センサ
１０２    制御部
【図１】
2012163479.tif 000003
【図２】
2012163479.tif 000004
【図３】
2012163479.tif 000005
【図４】
2012163479.tif 000006
【図５】
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