(57)【要約】      （修正有）【課題】環境変化や使用条件の変化によって移動制御で用いる目標値として設定すべき適正な値が変化する場合であっても、往復搬送部を所望の目標停止位置に適切に停止させる紙葉類処理装置を提供する。【解決手段】往復搬送部をモータ４の駆動を通じて移動させ、移動量検出部５で検出される移動量の計測を往復搬送部が第一の基準位置センサ７ａで検出される時点から開始し、計測した移動量が予め設定された第一の目標値Ｄｓ１になる時点でモータ４の駆動を停止することで往復搬送部を第一の目標停止位置ｓｐ１に停止させる移動制御を行う。往復搬送部の停止位置に関する停止位置情報を取得可能に構成し、移動制御を実行した際に取得した停止位置情報から得られる往復搬送部の停止位置が第一の目標停止位置ｓｐ１とズレている場合に、この位置ズレを無くする方向に第一の目標値Ｄｓ１を補正し、補正後の第一の目標値Ｄｓ１を用いて以降の移動制御を実行する。【選択図】図７
2012177971.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
紙葉類を搬送するために往復運動可能な往復搬送部と、
前記往復搬送部を往復運動させるモータと、
前記往復搬送部の移動量を検出する移動量検出部と、
前記往復搬送部が予め定めた基準用検知位置を通過したことを検出する基準位置センサと、
前記モータの駆動を通じて前記往復搬送部を移動させ、前記移動量検出部で検出される移動量の計測を前記往復搬送部が前記基準位置センサで検出される時点から開始し、計測した移動量が予め設定された目標値になる時点で前記モータの駆動を停止することにより、前記往復搬送部を目標停止位置に停止させる移動制御を行う制御部とを備え、
前記制御部は、前記往復搬送部の停止位置に関する停止位置情報を取得可能に構成されており、前記移動制御により前記往復搬送部を停止させたときに前記停止位置情報を取得し、取得した停止位置情報から得られる往復搬送部の停止位置が前記目標停止位置からズレている場合に、前記往復搬送部の停止位置と前記目標停止位置との位置ズレを無くす方向に前記目標値を補正し、補正後の目標値を用いて以降の移動制御を行うことを特徴とする紙葉類処理装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記往復搬送部が前記基準位置センサで検出される時点から前記往復搬送部の停止により前記移動量検出部で検出されなくなる時点まで前記移動量検出部で検出される移動量を計測することにより、前記基準用検知位置を基点とした前記停止位置情報を取得するように構成されている請求項１に記載の紙葉類処理装置。
【請求項３】
反重力方向側を向いて移動する場合の停止位置の目標となる第一の目標停止位置と、重力方向側を向いて移動する場合の停止位置の目標となる第二の目標停止位置とを設定したものであって、
前記往復搬送部を前記第一の目標停止位置へ移動させるために用いる第一の目標値と、前記往復搬送部を前記第二の目標停止位置へ移動させるために用いる第二の目標値とを別々に設定しておき、
前記制御部が、予め設定された両目標値のうちから移動先に対応する目標値を選択し、選択した目標値を用いて前記往復搬送部の移動制御を実行するとともに、選択した目標値を前記移動制御時に取得した前記停止位置情報に基づき補正するように構成されている請求項１又は２に記載の紙葉類処理装置。
【請求項４】
前記基準位置センサは、取り付け位置に応じて定まる検知位置に前記往復搬送部があることを検出するもので、前記検知位置に前記往復搬送部のある検知状態と前記検知位置に前記往復搬送部のない非検知状態とが切り替わるときに前記往復搬送部が前記検知位置を通過したと検出するように構成されているとともに、前記往復搬送部が前記検知位置から前記目標停止位置に近づく位置にある場合に前記検知状態となり、前記往復搬送部が前記検知位置よりも更に前記目標停止位置から遠ざかる位置にある場合に前記非検知状態となるように取り付け位置が設定されている請求項１〜３のいずれかに記載の紙葉類処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、紙幣等の紙葉類を搬送するためのフォーク等の往復搬送部を有する紙葉類処理装置に係り、特に往復搬送部を所望の停止位置に停止させる移動制御を適正化した紙葉類処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の紙葉類処理装置は、例えば特許文献１等に示されるように、金庫に設けられた紙葉類を収納する収納部と、この収納部内外間で紙葉類を搬送するため往復運動するプッシャやフォーク等の往復搬送部が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３０８２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような紙葉類処理装置として、例えば、紙葉類を搬送するために往復運動可能な往復搬送部と、往復搬送部を往復運動させるモータと、モータの回転量すなわち往復搬送部の移動量を検出するロータリーエンコーダ等を用いた移動量検出部と、予め定めた基準用検知位置を往復搬送部が通過したことを検出する基準位置センサとを設け、モータの駆動を通じて往復搬送部を移動させ、移動量検出部で検出される移動量の計測を往復搬送部が基準位置センサで検出される時点から開始し、計測した移動量が予め設定された目標値になる時点でモータの駆動を停止することにより、往復搬送部を目標停止位置に停止させる移動制御を行うように構成することが考えられる。
【０００５】
しかしながら、上記のような移動制御では、目標値として設定すべき適正な値は、紙葉類の枚数に応じたモータの負荷や装置内部の温度等によって変化するものの、一旦設定した目標値を常に使用し続けなければならないので、往復搬送部が目標停止位置に至らずに停止したり、目標停止位置を超えて停止したりする、いわゆる停止位置ズレを招いてしまう。
【０００６】
特に、モータに停止精度が十分でないＤＣモータ等を採用した場合には、慣性などにより往復搬送部の停止位置が目標停止位置を通過するオーバーランが発生しやすい。このオーバーランによる通過距離は、装置構成等の種々の要因によって逐次変化して不定であり、オーバーランによって往復搬送部の移動制御の精度にバラツキが生じてしまう。
【０００７】
本発明は、このような課題に着目してなされたものであって、その目的は、紙葉類の枚数に応じたモータの負荷や装置内部の温度等の変動によって移動制御で用いる目標値として設定すべき適正な値が変化する場合であっても、往復搬送部を目標停止位置に適切に停止させる紙葉類処理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、かかる目的を達成するために、次のような手段を講じたものである。
【０００９】
すなわち、本発明の紙葉類処理装置は、紙葉類を搬送するために往復運動可能な往復搬送部と、前記往復搬送部を往復運動させるモータと、前記往復搬送部の移動量を検出する移動量検出部と、前記往復搬送部が予め定めた基準用検知位置を通過したことを検出する基準位置センサと、前記モータの駆動を通じて前記往復搬送部を移動させ、前記移動量検出部で検出される移動量の計測を前記往復搬送部が前記基準位置センサで検出される時点から開始し、計測した移動量が予め設定された目標値になる時点で前記モータの駆動を停止することにより、前記往復搬送部を目標停止位置に停止させる移動制御を行う制御部とを備え、前記制御部は、前記往復搬送部の停止位置に関する停止位置情報を取得可能に構成されており、前記移動制御により前記往復搬送部を停止させたときに前記停止位置情報を取得し、取得した停止位置情報から得られる往復搬送部の停止位置が前記目標停止位置からズレている場合に、前記往復搬送部の停止位置と前記目標停止位置との位置ズレを無くす方向に前記目標値を補正し、補正後の目標値を用いて以降の移動制御を行うことを特徴とする。
【００１０】
このように、紙葉類を搬送するための往復搬送部をモータの駆動を通じて移動させ、移動量検出部で検出される移動量の計測を往復搬送部が基準位置センサで検出される時点から開始し、計測した移動量が予め設定された目標値になる時点でモータの駆動を停止することにより、往復搬送部を目標停止位置に停止させる移動制御が行われる。この場合、往復搬送部の停止位置に関する停止位置情報を取得し、取得した停止位置情報から得られる往復搬送部の停止位置が目標停止位置からズレている場合に、往復搬送部の停止位置と目標停止位置との位置ズレを無くする方向に目標値を補正し、補正後の目標値を用いて以降の移動制御を行うので、紙葉類の枚数に応じたモータの負荷や装置内部の温度等の変動によって目標値として設定すべき適正な値が変化した場合であっても、この変化によって生じる目標値と適正な値とのズレが往復搬送部の移動毎に自動補正され、往復搬送部を目標停止位置に適切に停止させることが可能となる。
【００１１】
既存の部品を利用して製造コストを増大させることなく、往復搬送部の停止位置を把握するためには、前記制御部は、前記往復搬送部が前記基準位置センサで検出される時点から前記往復搬送部の停止により前記移動量検出部で検出されなくなる時点まで前記移動量検出部で検出される移動量を計測することにより、前記基準用検知位置を基点とした前記停止位置情報を取得するように構成されていることが好ましい。
【００１２】
より一層精度のよい搬送を可能にするためには、反重力方向側を向いて移動する場合の停止位置の目標となる第一の目標停止位置と、重力方向側を向いて移動する場合の停止位置の目標となる第二の目標停止位置とを設定したものであって、前記往復搬送部を前記第一の目標停止位置へ移動させるために用いる第一の目標値と、前記往復搬送部を前記第二の目標停止位置へ移動させるために用いる第二の目標値とを別々に設定しておき、前記制御部が、予め設定された両目標値のうちから移動先に対応する目標値を選択し、選択した目標値を用いて前記往復搬送部の移動制御を実行するとともに、選択した目標値を前記移動制御時に取得した前記停止位置情報に基づき補正するように構成されていることが望ましい。
【００１３】
製造コストの増大を抑えて、往復搬送部の停止箇所を把握するためには、前記基準位置センサは、取り付け位置に応じて定まる検知位置に前記往復搬送部があることを検出するもので、前記検知位置に前記往復搬送部のある検知状態と前記検知位置に前記往復搬送部のない非検知状態とが切り替わるときに前記往復搬送部が前記検知位置を通過したと検出するように構成されているとともに、前記往復搬送部が前記検知位置から前記目標停止位置に近づく位置にある場合に前記検知状態となり、前記往復搬送部が前記検知位置よりも更に前記目標停止位置から遠ざかる位置にある場合に前記非検知状態となるように、取り付け位置が設定されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、以上説明した構成であるから、予め設定された目標値を用いた往復搬送部の移動制御がなされる度に、往復搬送部の停止位置と目標停止位置との位置ズレを無くする方向に目標値を補正するので、目標値として設定すべき適正な値が変化した場合であっても、目標値と適正な値とのズレが往復搬送部の移動毎に自動補正され、往復搬送部を所望の目標停止位置に適切に停止させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る紙葉類処理装置の概略的な全体構成図。
【図２】一部の金庫を抜き取った状態を示す図１に対応した図。
【図３】同実施形態の構成および機能の概要を示すブロック図。
【図４】紙幣を搬送する往復搬送部を模試的に示す図
【図５】往復搬送部及びこれに関連する周辺構成を模式的に示す図。
【図６】往復搬送部と位置センサの関係を模式的に示す図。
【図７】往復搬送部の移動時における各部のタイミングチャート。
【図８】往復搬送部の移動を制御するために実行される移動制御処理ルーチンを示すフローチャート。
【図９】往復搬送部の移動を制御するために実行される移動制御処理ルーチンを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。本実施形態では紙幣を取り扱う紙幣ブロックとしての紙葉類処理装置を例に挙げて説明する。
【００１７】
図１に示す本実施形態の紙葉類処理装置は、例えば乗車券やカード、精算切符等の券売を行う券売機として用いられるもので、紙幣ブロック１と、これにセットされて紙幣の収納場所となる４つの金庫Ａ〜Ｄと、投入される紙幣の金種を識別部２２で識別して金庫Ａ〜Ｄのうち対応する金庫に搬送経路２１を介して搬送する搬送手段２と、搬送手段２や金庫Ａ〜Ｄにおける紙葉類の搬送を制御する制御部２３（図３参照）とを具備する。
【００１８】
紙幣ブロック１は、利用者に近い側に挿入口１１、出金口１３、返却口１４（以下、出金口１３及び返却口１４を合わせて払出口１２ともいう）を設けたもので、同じく利用者に近い側に固定式の混合金庫Ｄを内設し、側方であり係員が操作を行う側に３つのカセット式の金庫Ａ〜Ｃを設けている。また、紙幣ブロック１には、搬送経路２１上の紙幣を一時的に保留する一時保留部Ｅや出金保留部Ｆ、読み取り不能、重送発生、異常検知時の不良券を回収する不良券回収部Ｇ等も設けられている。カセット式の金庫Ａ〜Ｃは、図２に例示するように把手ｈを把持して引き出すことが可能とされた着脱可能な金庫であり、金庫Ａ〜Ｃが装着されたか否かを検出する図３に示す金庫着脱センサ９が設けられている。
【００１９】
識別部２２は、図１及び図３に示すように、紙幣の金種判定を主として行うもので、挿入口１１から投入される紙幣の金種のみ識別する。これに対して、各金庫Ａ〜Ｄに紙幣が補給される場合や、各金庫Ａ〜Ｄから紙幣が回収される場合等には、補給回収用の簡易型の識別部２０（以下、簡易識別部と称する）で金種識別を行う。ここに言う簡易型とは、金種識別のみを行い、紙幣の真性（偽造か否か）までは識別しないものを言う。
【００２０】
搬送手段２は、図３に示すように、周知の紙幣処理装置と同様に、図示しない挾持ローラ、搬送ベルト、ウィング等の方向変換部などから構成される前記搬送経路２１と、搬送される紙幣の金種を識別する前記識別部２２および簡易識別部２０とを有する。
【００２１】
各金庫Ａ〜Ｃには、図４に示すように、紙幣を積み重ねた状態で収納する集積部ａ２と、集積部ａ２と搬送経路２１との間で紙幣を搬送するため上下方向に往復運動するフォークを用いた往復搬送部２６ａが設けられている。往復搬送部２６ａは、図５に示すように、紙葉類たる紙幣Ｐａの幅方向両側端部を保持した状態で上下方向に往復運動可能に支持部２６ｂに支持されている。図５に示すように、往復搬送部２６ａを上下動（往復動）させるために通電部ｐｗからの通電により回転駆動する停止精度に乏しいＤＣモータ等のモータ４と、このモータ４の回転運動を往復運動に変換するクランクアーム３ａ及びクランク軸３ｂからなるクランク機構３とが設けられており、往復搬送部２６ａは、クランク機構３を介してモータ４から受けた動力により往復移動するように構成されている。モータ４の回転動力出力軸にはモータ４の回転角（回転量）すなわち往復搬送部２６ａの移動量を検出するエンコーダを用いた移動量検出部５が設けられており、所定の回転角（回転量）すなわち所定の移動量を検出する毎にエンコーダパルス信号を出力する。
【００２２】
ここで、図６において上下の往復運動を環状に展開して模式的に示すように、往復搬送部２６ａの往復動作の可動範囲のうち往復方向の両端がそれぞれ目標停止位置に設定され、上方を第一の目標停止位置ｓｐ１とし、下方を第二の目標停止位置ｓｐ２としている。この第一の目標停止位置ｓｐ１に往復搬送部２６ａを移動させる移動制御の基準となる位置として予め設定された第一の基準用検知位置ｂｓ１を往復搬送部２６ａが通過したことを検出する第一の基準位置センサ７ａが第一の目標停止位置ｓｐ１に関連付けて設けられている。第二の目標停止位置ｓｐ２についても同様に、予め設定された第二の基準用検知位置ｂｓ２を往復搬送部２６ａが通過したことを検出する第二の基準位置センサ７ｂが第二の目標停止位置ｓｐ２に関連付けられて設けられている。各々の位置関係は、モータ４（図５参照）を或る方向に回転させ続けると、往復搬送部２６ａが第一の目標停止位置ｓｐ１、第二の基準用検知位置ｂｓ２、第一の基準用検知位置ｂｓ１、第二の目標停止位置ｓｐ２、第一の基準用検知位置ｂｓ１、第二の基準用検知位置ｂｓ２を順に通過して再び第一の目標停止位置ｓｐ１に戻るように、規定されている。勿論、センサの取り付け精度によって、第二の基準用検知位置ｂｓ２が第一の目標停止位置ｓｐ１と一致してもよいし、第一の基準用検知位置ｂｓ１が第二の目標停止位置ｓｐ２と一致してもよい。
【００２３】
図６に示すように、基準位置センサ７ａ・７ｂは、図示しない投光部及び受光部からなる光センサ等のように、取り付け位置に応じて定まる検知位置（図中では破線で示す）に往復搬送部２６ａがあることを検知するもので、検知位置に往復搬送部２６ａがある検知状態（遮光状態）と検知位置に往復搬送部２６ａがない非検知状態（透過状態）とが切り替わるときに往復搬送部２６ａが検知位置を通過したと検出するように構成されており、往復搬送部２６ａの部材寸法を利用して、往復搬送部２６ａが検知位置から目標停止位置ｓｐ１（ｓｐ２）へ近づく位置にある場合に検知状態となり、且つ往復搬送部２６ａが検知位置よりも更に目標停止位置ｓｐ１（ｓｐ２）から遠ざかる位置にある場合に非検知状態（透過状態）となるように、その取り付け位置が設定されている。往復搬送部２６ａの部材寸法を利用する具体例としては、例えば往復搬送部２６ａのうちセンサの検出対象となる部位を板金等の板状部材で構成した場合に、板厚方向に直交する方向の寸法等を利用することが挙げられる。勿論、これに限定されるものではない。すなわち、各々の基準位置センサ７（７ａ・７ｂ）によって、第一の目標停止位置ｓｐ１及びその近傍若しくは第二の目標停止位置ｓｐ２及びその近傍のいずれに往復搬送部２６ａがあるかを検出可能にしている。これら基準位置センサ７（７ａ・７ｂ）は、図３に示すように、検出結果を制御部２３に電気的に入力する。勿論、本実施形態では光センサを用いているが、メカニカルセンサや磁気センサを用いてもよい。
【００２４】
制御部２３は、図３に示すように、搬送手段２の駆動制御や金庫Ａ〜Ｄにおける紙葉類の搬送を制御するもので、例えば、挿入口１１から投入された紙幣を識別部２２に通過させた後、搬送経路２１に沿って流通させ、随所に設けた分岐部ａ〜ｇで必要に応じて紙幣を方向変換して、金庫Ａ〜Ｄ、一時保留部Ｅ、出金保留部Ｆ、払出口１２、一次保留部ａ１〜ｃ１、不良券回収部Ｇ等へ搬送する動作を行うとともに、金庫Ａ〜Ｄ等から搬送経路２１上への紙幣の繰り出し動作、簡易識別部２０における金種識別、更には次なる搬送先である払出口１２や金庫Ａ〜Ｄへの搬送動作、往復搬送部２６ａの上下移動などを含む統括的な制御を行うように構成されている。
【００２５】
このような制御を行うために制御部２３は、周知の紙葉類処理装置と同様にＣＰＵ、メモリ及びインターフェイスを具備する通常のマイクロコンピュータユニットにより構成されて、メモリ内に図示しない搬送制御ルーチンや図８及び図９に示す往復搬送部２６ａの移動を制御する移動制御処理ルーチン等の所要のプログラムが書き込まれており、ＣＰＵは適宜必要なプログラムを呼び出して実行することにより、周辺ハードウェア資源と協働して、図３に示す移動制御部２４と、停止位置情報取得部２５と、目標値補正部２６とを実現する。
【００２６】
移動制御部２４は、図３に示すように、モータ４の回転駆動を通じて往復搬送部２６ａを移動させ、往復搬送部２６ａを所望の目標停止位置に停止させる移動制御を行うもので、具体的には、図５及び図６に示すように、モータ４への通電によるモータ４の回転駆動を通じて往復搬送部２６ａを移動させ、移動量検出部５で検出される移動量の計測を往復搬送部２６ａが基準位置センサ７ａ（７ｂ）で検出される時点から開始し、計測した移動量が予め設定された目標値Ｄｓ１（Ｄｓ２）になる時点でモータ４の駆動を停止することにより、往復搬送部２６ａを所望の目標停止位置ｓｐ１（ｓｐ２）に停止させる。本実施形態では、図６に示すように、反重力方向側を向いて移動する場合の停止位置の目標となる第一の目標停止位置ｓｐ１に往復搬送部２６ａを移動させるための第一の目標値Ｄｓ１と、重力方向側を向いて移動する場合の停止位置の目標となる第二の目標停止位置ｓｐ２に往復搬送部２６ａを移動させるための第二の目標値Ｄｓ２とが別々に予め設定されており（図３参照）、図３に示す移動制御部２４は、これら目標値Ｄｓ１・Ｄｓ２のうち移動先に対応する目標値を選択し、選択した目標値を用いて往復搬送部２６ａの移動を制御する。移動制御部２４は、図３に示すように、下記の目標値補正部２６により補正され且つ移動制御に用いられる目標値Ｄｓ１・Ｄｓ２とは別に、目標値の初期値ｉＤｓ１・ｉＤｓ２を保持している。
【００２７】
図３に示す停止位置情報取得部２５は、移動制御部２４により移動した往復搬送部２６ａの停止位置に関する停止位置情報を取得するもので、具体的には、図７（ａ）に示すように、往復搬送部が基準位置センサ７ａで検出される時点から往復搬送部の停止により移動量検出部５で検出されなくなる時点まで移動量検出部５で検出される移動量を計測することにより、基準用検知位置ｂｓ１（ｂｓ２）を基点とした停止位置情報を取得する。本実施形態では、停止位置情報は、往復搬送部の停止位置を基準用検知位置ｂｓ１（ｂｓ２）からの移動量Ｃｎで表現する。
【００２８】
図３に示す目標値補正部２６は、停止位置情報取得部２５の取得した停止位置情報から得られる往復搬送部の停止位置が目標停止位置からズレている場合に、往復搬送部の停止位置と目標停止位置との位置ズレを無くす方向に目標値を補正する。具体例として第一の目標停止位置ｓｐ１への移動制御を例に挙げると、図７（ａ）に示すように、停止位置情報の示す基準用検知位置ｂｓ１からの移動量Ｃｎが上記の目標値の初期値ｉＤｓ１と不一致の場合は、位置ズレが生じていると判定し、下記の数式（１）を用いて目標値Ｄｓ１を補正する。第二の目標停止位置の場合は、数式（２）を用いる。
補正後の目標値Ｄｓ１＝補正前の目標値Ｄｓ１−（実移動量Ｃｎ−初期値ｉＤｓ１）  …数式（１）
補正後の目標値Ｄｓ２＝補正前の目標値Ｄｓ２−（実移動量Ｃｎ−初期値ｉＤｓ２）  …数式（２）
【００２９】
すなわち、図５の制御部２３は、例えば上位のコントローラ等から第一の目標停止位置ｓｐ１への移動指令がなされた場合（図８の処理ＳＴ１：ＹＥＳ参照）には、図６に示す第一の基準用検知位置ｂｓ１を通過して第一の目標停止位置ｓｐ１に至るように往復搬送部２６ａを下方から上方へ移動させるべく、図５に示す通電部ｐｗを通じてモータ４への通電を行い、モータ４の回転駆動を開始する（図８の処理ＳＴ２参照）。図７（ａ）に示すように、第一の基準位置センサ７ａでの検出がなされると（図８の処理ＳＴ３：ＹＥＳ参照）、その時点から移動量検出部５で検出される移動量（エンコードパルス数）の計測を開始する（図８の処理ＳＴ４参照）。計測した移動量が予め設定された第一の目標値Ｄｓ１となる時点でモータ４の駆動を停止して往復搬送部を停止させる（図８の処理ＳＴ５：ＹＥＳ、処理ＳＴ６参照）。このとき、第二の基準位置センサ７ｂにより往復搬送部が第一の目標停止位置ｓｐ１又はこの近傍に停止していることが検出される。この場合、図３に示す停止位置情報取得部２５により停止位置情報が取得され、取得した停止位置情報から得られる往復搬送部の停止位置が第一の目標停止位置ｓｐ１からズレているか否かが判定される（図８の処理ＳＴ８参照）。具体的には、図７（ａ）に示すように、停止位置情報としての移動量Ｃｎと第一の目標値の初期値ｉＤｓ１とが一致している否かで判定する。位置ズレが生じていないと判定された場合には（図８の処理ＳＴ８：ＮＯ参照）、移動制御処理を終了する。一方、位置ズレが生じていると判定された場合には（図８の処理ＳＴ８：ＹＥＳ参照）、数式（１）を用いて第一の目標値Ｄｓ１を補正し（図８の処理ＳＴ９参照）、移動制御処理を終了する。そして、再度、第一の目標停止位置ｓｐ１への移動指令がなされた場合には（図８の処理ＳＴ１：ＹＥＳ参照）、図７（ｂ）に示すように、補正後の第一の目標値Ｄｓ１を用いて移動制御がなされる。この場合、第一の目標値Ｄｓ１は前回の移動制御時に適正な値に補正されているので、図７（ｂ）に示すように、往復搬送部が所望の第一の目標停止位置ｓｐ１に精度良く停止する。
【００３０】
第二の目標停止位置ｓｐ２の場合も上記の第一の目標停止位置ｓｐ１とほぼ同様であり、上記説明における第一の基準位置センサ７ａを第二の基準位置センサ７ｂに、第一の目標値Ｄｓ１を第二の目標値Ｄｓ２に代えて図９に示す処理ＳＴ１０〜ＳＴ１８の各処理を上記と同様に行うことにより、第二の目標停止位置ｓｐ２への移動制御及び目標値の補正がなされ、往復搬送部が所望の第二の目標停止位置ｓｐ２に精度良く停止する。
【００３１】
以上のように、本実施形態に係る紙葉類処理装置は、紙葉類を搬送するために往復運動可能な往復搬送部２６ａと、往復搬送部２６ａを往復運動させるモータ４と、往復搬送部２６ａの移動量を検出する移動量検出部５と、往復搬送部２６ａが予め定めた基準用検知位置ｂｓ１（ｂｓ２）を通過したことを検出する基準位置センサ７ａ（７ｂ）と、モータ４の駆動を通じて往復搬送部２６ａを移動させ、移動量検出部５で検出される移動量の計測を往復搬送部２６ａが基準位置センサ７ａ（７ｂ）で検出される時点から開始し、計測した移動量が予め設定された目標値Ｄｓ１（Ｄｓ２）になる時点でモータ４の駆動を停止することにより、往復搬送部２６ａを目標停止位置ｓｐ１（ｓｐ２）に停止させる移動制御を行う制御部２３とを備え、制御部２３は、往復搬送部２６ａの停止位置に関する停止位置情報を取得可能に構成されており、移動制御により往復搬送部２６ａを停止させたときに停止位置情報を取得し、取得した停止位置情報から得られる往復搬送部２６ａの停止位置が目標停止位置ｓｐ１（ｓｐ２）からズレている場合に、往復搬送部２６ａの停止位置と目標停止位置ｓｐ１（ｓｐ２）との位置ズレを無くす方向に目標値Ｄｓ１（Ｄｓ２）を補正し、補正後の目標値Ｄｓ１（Ｄｓ２）を用いて以降の移動制御を行う。
【００３２】
このように、紙葉類を搬送するための往復搬送部２６ａをモータ４の駆動を通じて移動させ、移動量検出部５で検出される移動量の計測を往復搬送部２６ａが基準位置センサ７ａ（７ｂ）で検出される時点から開始し、計測した移動量が予め設定された目標値Ｄｓ１（Ｄｓ２）になる時点でモータ４の駆動を停止することにより、往復搬送部２６ａを目標停止位置ｓｐ１（ｓｐ２）に停止させる移動制御が行われる。この場合、往復搬送部２６ａの停止位置に関する停止位置情報を取得し、取得した停止位置情報から得られる往復搬送部２６ａの停止位置が目標停止位置ｓｐ１（ｓｐ２）からズレている場合に、往復搬送部２６ａの停止位置と目標停止位置ｓｐ１（ｓｐ２）との位置ズレを無くする方向に目標値Ｄｓ１（Ｄｓ２）を補正し、補正後の目標値Ｄｓ１（Ｄｓ２）を用いて以降の移動制御を行うので、紙葉類の枚数に応じたモータの負荷や装置内部の温度等の変動によって目標値Ｄｓ１（Ｄｓ２）として設定すべき適正な値が変化した場合であっても、この変化によって生じる目標値Ｄｓ１（Ｄｓ２）と適正な値とのズレが往復搬送部２６ａの移動毎に自動補正され、往復搬送部２６ａを所望の目標停止位置ｓｐ１（ｓｐ２）に適切に停止させることが可能となる。
【００３３】
特に、本実施形態では、制御部２３は、往復搬送部２６ａが基準位置センサ７ａ（７ｂ）で検出される時点から往復搬送部２６ａの停止により移動量検出部５で検出されなくなる時点（エンコーダパルス数の変化がなくなる時点）まで移動量検出部５で検出される移動量Ｃｎを計測することにより、基準用検知位置ｂｓ１（ｂｓ２）を基点とした停止位置情報を取得するように構成されているので、移動制御を行うための既存のエンコーダ等の移動量検出部５を用いて往復搬送部２６ａの停止位置に関する停止位置情報を取得でき、往復搬送部２６ａの停止位置を検出する新たな機構を別途に設けることによる製造コストの増大を避けて、往復搬送部２６ａの停止位置を把握することが可能となる。
【００３４】
さらに、本実施形態では、反重力方向側を向いて移動する場合の停止位置の目標となる第一の目標停止位置ｓｐ１と、重力方向側を向いて移動する場合の停止位置の目標となる第二の目標停止位置ｓｐ２とを設定したものであって、往復搬送部２６ａを第一の目標停止位置ｓｐ１へ移動させるために用いる第一の目標値Ｄｓ１と、往復搬送部２６ａを第二の目標停止位置ｓｐ２へ移動させるために用いる第二の目標値Ｄｓ２とを別々に設定しておき、制御部２３が、予め設定された両目標値Ｄｓ１・Ｄｓ２のうちから移動先に対応する目標値を選択し、選択した目標値を用いて往復搬送部２６ａの移動制御を実行するとともに、選択した目標値を移動制御時に取得した停止位置情報に基づき補正するように構成されているので、往復搬送部２６ａの移動方向が重力方向側を向いているか反重力方向側を向いているかによってモータ４にかかる負荷が異なるものの、移動先すなわち重力に起因するモータ負荷に応じて移動制御に用いる目標値を選択し、目標値を使い分けることによって精度良い搬送を可能としている。この場合、目標停止位置と基準位置センサとの関係は、複数の目標停止位置と単一の基準位置センサとを関連付けてもよく、逆に、目標停止位置毎に基準位置センサを設けてもよい。
【００３５】
その他、本実施形態では、基準位置センサ７ａ・７ｂは、取り付け位置に応じて定まる検知位置に往復搬送部２６ａがあることを検出するもので、検知位置に往復搬送部２６ａのある検知状態（遮光状態）と検知位置に往復搬送部２６ａのない非検知状態（透過状態）とが切り替わるときに往復搬送部２６ａが検知位置を通過したと検出するように構成されているとともに、往復搬送部２６ａの部材寸法を利用して、往復搬送部２６ａが検知位置から目標停止位置ｓｐ１（ｓｐ２）に近づく位置にある場合に検知状態（遮光状態）となり、往復搬送部２６ａが検知位置よりも更に目標停止位置ｓｐ１（ｓｐ２）から遠ざかる位置にある場合に非検知状態（透過状態）となるように、その取り付け位置が設定されているので、基準位置センサ７ａ（７ｂ）によって目標停止位置ｓｐ１（ｓｐ２）及びその近傍に往復搬送部２６ａがあるか否かを検出することが可能となり、往復搬送部２６ａの停止位置を監視するセンサを別途に設けることによる製造コストの増大を避けて、往復搬送部２６ａの停止箇所を把握することが可能となる。
【００３６】
以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００３７】
例えば、本実施形態では、紙葉類を紙幣Ｐａとしているが、乗車券やカード、精算切符等のその他の紙葉類に適用してもよい。
【００３８】
また、本実施形態では、停止位置情報取得部２５として、移動量検出部５により検出される移動量Ｃｎを用いているが、製造コスト等に問題が生じなければ、別途に往復搬送部２６ａの停止位置を検出するセンサ等を設けてもよい。
【００３９】
最後に、各部の具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【符号の説明】
【００４０】
２６ａ…往復搬送部
４…モータ
５…移動量検出部
７…基準位置センサ
７ａ…第一の基準位置センサ
７ｂ…第二の基準位置センサ
ｂｓ１、ｂｓ１…基準用検知位置
Ｄｓ１、Ｄｓ２…目標値
Ｄｓ１…第一の目標値
Ｄｓ２…第二の目標値
ｓｐ１・ｓｐ２…目標停止位置
ｓｐ１…第一の目標停止位置
ｓｐ２…第二の目標停止位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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