(57)【要約】【課題】回転電機の制御応答性を損なわず、トルク脈動の発生を抑制しながらも、積極的に周囲に対して注意を促すための音を発生させるようにする。【解決手段】インバータ制御装置６０は、指令値に対応する電流指令信号を指令する電流指令部６１と、回転電機４０の鉄心の磁気力により形成される振動を起因とする磁気音を発生させる磁気音信号を指令する磁気音指令部６７とを有し、磁気音信号と電流指令信号とを重畳して指令する。この構成によれば、電流指令信号と磁気音信号とは相互に影響しないので、回転電機４０の制御応答性を損なわず、トルク脈動の発生を抑制することができる。磁気音信号を重畳することで、積極的に回転電機４０から磁気音を発生させて、低速走行時などで周囲に対して注意を促すことができる。【選択図】図２
2012115092.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転電機に電力を変換して出力するインバータに対し、指令値に基づいて前記回転電機の回転制御を行う信号を出力するインバータ制御装置において、
前記指令値に対応する電流指令信号を指令する電流指令部と、
前記回転電機の鉄心の磁気力により形成される振動を起因とする磁気音を発生させる磁気音信号を指令する磁気音指令手段と、を有し、
前記磁気音信号と前記電流指令信号とを重畳して指令することを特徴とするインバータ制御装置。
【請求項２】
前記電流指令部および前記磁気音指令手段のうちで一方または双方は、前記回転電機の駆動トルクが許容変動範囲内に収まるように、前記電流指令信号に前記磁気音信号を重畳することを特徴とする請求項１に記載のインバータ制御装置。
【請求項３】
前記電流指令部および前記磁気音指令手段のうちで一方または双方は、複数の等トルク曲線のうちで一の等トルク曲線を選択し、選択した等トルク曲線の線上で前記磁気音信号の電流ベクトルの大きさを変化させて重畳することを特徴とする請求項２に記載のインバータ制御装置。
【請求項４】
前記電流指令部および前記磁気音指令手段のうちで一方または双方は、前記磁気音信号の電流ベクトルに周波数成分を持たせて重畳することを特徴とする請求項３に記載のインバータ制御装置。
【請求項５】
前記電流指令部および前記磁気音指令手段のうちで一方または双方は、トルク脈動が許容脈動範囲内に収まるように、前記磁気音信号の高次電流を増幅して重畳することを特徴とする請求項２に記載のインバータ制御装置。
【請求項６】
前記電流指令部および前記磁気音指令手段のうちで一方または双方は、前記電流指令信号の周波数が機械系共振周波数と重なるように制御することを特徴とする請求項３から５のいずれか一項に記載のインバータ制御装置。
【請求項７】
前記電流指令部および前記磁気音指令手段のうちで一方または双方は、前記電流指令信号の周波数および振幅のうちで一方または双方を、前記回転電機の回転数，前記回転電機の回転加速度，速度センサで検出される速度，加速度センサで検出される加速度，これらの指令値または推定値のうちで一以上の値に基づいて変化させることを特徴とする請求項３から５のいずれか一項に記載のインバータ制御装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載のインバータ制御装置と、前記回転電機と、前記インバータと、を有することを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インバータに対して回転電機に流れる電流が指令値となるように信号を出力する制御を行うインバータ制御装置と、当該インバータ制御装置，回転電機およびインバータを有する車両とに関する。
【背景技術】
【０００２】
ハイブリッド自動車，電気自動車，燃料電池自動車などようにモータ等で走行する際、低速走行では静音傾向になるために周囲に対して注意を促す音を発生させる必要がある。従来では、交流電動機の異常状態を知らせることを目的として、交流電動機の電磁音として発生させる音に応じて電動機電流に含まれる電流リップル成分の周波数を変化させる技術の一例が開示されている（例えば特許文献１を参照）。
【０００３】
また、電動機から発生する音が騒音とならないようにするため、キャリア周波数を所定の音程変化パターンに対応させて変化させる技術の一例が開示されている（例えば特許文献２を参照）。さらに、所望の磁気音を発生させるため、ステータ電流に基本周波数成分の（ｎ−１）倍の周波数をもつ交流回転電機の磁気音を通常時よりも増加又は減少させる技術の一例が開示されている（例えば特許文献３を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０２−１７９２９７号公報
【特許文献２】特開平０４−２００２９４号公報
【特許文献３】特許第４２６９８８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１および特許文献２の技術を適用すると、制御周期やキャリア周波数を変更することになり、モータ等の制御応答性が損なわれるという問題点がある。また、特許文献３の技術を適用すると、（ｎ−１）倍の周波数をもつ高次電流を印加することでモータ等のトルク脈動を発生させる可能性があり、出力可能な音の周波数帯域も制限されるという問題点がある。
【０００６】
本発明はこのような点に鑑みてなしたものであり、回転電機の制御応答性を損なわず、トルク脈動の発生を抑制しながらも、積極的に周囲に対して注意を促すための音を発生させることができるインバータ制御装置および車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、回転電機に電力を変換して出力するインバータに対し、指令値に基づいて前記回転電機の回転制御を行う信号を出力するインバータ制御装置において、前記指令値に対応する電流指令信号を指令する電流指令部と、前記回転電機の鉄心の磁気力により形成される振動を起因とする磁気音を発生させる磁気音信号を指令する磁気音指令手段とを有し、前記磁気音信号と前記電流指令信号とを重畳して指令することを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、電流指令信号に磁気音信号を重畳し、インバータを介して回転電機に電流を流す。電流指令信号と磁気音信号とは相互に影響しないので、回転電機の制御応答性を損なわず、トルク脈動の発生を抑制することができる。磁気音信号を重畳することで、積極的に回転電機から磁気音を発生させて、低速走行時などで周囲に対して注意を促すことができる。
【０００９】
なお「回転電機」は、例えば電動機，電動発電機，発電機等が該当する。「磁気音信号」や「電流指令信号」等のような信号は、アナログ信号とデジタル信号とを問わない。「磁気音信号」と「電流指令信号」とは互いに与える影響を低く抑えて重畳される。「磁気音」は、鉄心の磁気力により形成される振動を起因とする音である。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記電流指令部および前記磁気音指令手段のうちで一方または双方は、前記回転電機の駆動トルクが許容変動範囲内に収まるように、前記電流指令信号に前記磁気音信号を重畳することを特徴とする。この構成によれば、電流指令信号に磁気音信号を重畳しても、回転電機の駆動トルクが許容変動範囲内に収まる。そのため、当該駆動トルクの脈動を防ぐことができる。「許容変動範囲」は、回転電機の種類や駆動状態等に応じて適切に設定する。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、前記電流指令部および前記磁気音指令手段のうちで一方または双方は、複数の等トルク曲線のうちで一の等トルク曲線を選択し、選択した等トルク曲線の線上で前記磁気音信号の電流ベクトルの大きさを変化させて重畳することを特徴とする。一の等トルク曲線を選択する際に参照する信号や数値データ等は任意に設定可能であり、例えば電流指令信号，マップ，データテーブル，実電流位相，実電流などが該当する。この構成によれば、等トルク曲線から磁気音出力用電流指令値がずれていても、平均トルクは指令トルクと等しくなるため、正しいトルク制御が可能になる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、前記電流指令部および前記磁気音指令手段のうちで一方または双方は、前記磁気音信号の電流ベクトルに周波数成分を持たせて重畳することを特徴とする。この構成によれば、磁気音信号を周波数成分として含むので、電流指令信号への影響が抑制され、適切なトルク制御が可能になる。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、前記電流指令部および前記磁気音指令手段のうちで一方または双方は、トルク脈動が許容脈動範囲内に収まるように、前記磁気音信号の高次電流を増幅して重畳することを特徴とする。この構成によれば、電流指令信号に磁気音信号を重畳しても、トルク脈動が許容脈動範囲内に収まる。そのため、駆動トルクの脈動を抑制することができる。「許容脈動範囲」は、上述した許容変動範囲とは別個に、回転電機の種類や駆動状態等に応じて適切に設定する。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、前記電流指令部および前記磁気音指令手段のうちで一方または双方は、前記電流指令信号の周波数が機械系共振周波数と重なるように制御することを特徴とする。この構成によれば、共振周波数と重ねるように制御することで、重畳する電流が小さくても磁気音を大きくすることができる。
【００１５】
請求項７に記載の発明は、前記電流指令部および前記磁気音指令手段のうちで一方または双方は、前記電流指令信号の周波数および振幅のうちで一方または双方を、前記回転電機の回転数，前記回転電機の回転加速度，速度センサで検出される速度，加速度センサで検出される加速度，これらの指令値または推定値のうちで一以上の値に基づいて変化させることを特徴とする。この構成によれば、回転数や回転加速度等に応じて電流指令信号の周波数や振幅を変更することで、音の周波数帯域が制限されることなく磁気音の音色や音量を調整することができる。
【００１６】
請求項８に記載の発明は、車両において、請求項１から７のいずれか一項に記載のインバータ制御装置と、前記回転電機と、前記インバータとを有することを特徴とする。この構成によれば、回転電機の制御応答性を損なわず、トルク脈動の発生を抑制しながらも、積極的に周囲に対して注意を促すための音を発生させ得る車両を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】インバータ制御装置を含む電力変換システムの構成例を示す模式図である。
【図２】インバータ制御装置の第１構成例を示す模式図である。
【図３】電流指令処理の第１手続き例を示すフローチャートである。
【図４】電流指令曲線と等トルク曲線との関係を示すグラフ図である。
【図５】インバータ制御装置の第２構成例を示す模式図である。
【図６】電流指令処理の第２手続き例を示すフローチャートである。
【図７】インバータ制御装置の第３構成例を示す模式図である。
【図８】電流指令処理の第３手続き例を示すフローチャートである。
【図９】車両の構成例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態について、図面に基づいて説明する。なお、特に明示しない限り、「接続する」という場合には電気的な接続を意味する。各図は、本発明を説明するために必要な要素を図示し、実際の全要素を図示してはいない。連続符号は記号「〜」を用いて簡略化する。例えば「スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６」は「スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６」を意味する。上下左右等の方向を言う場合には、図面の記載を基準とする。
【００１９】
〔実施の形態１〕
実施の形態１は、磁気音指令部から出力される磁気音指令値に基づいて磁気音を発生させる例であって、図１〜図４を参照しながら説明する。図１にはインバータ制御装置を含む電力変換システムの構成例を模式図で示す。図２にはインバータ制御装置の第１構成例を模式図で示す。図３には電流指令処理の第１手続き例をフローチャートで示す。図４には電流指令曲線と等トルク曲線との関係をグラフ図で示す。
【００２０】
図１に示す電力変換システムは、コンバータ１０，インバータ２０，制御電源５０，インバータ制御装置６０などを有する。必要に応じて備えられるコンバータ１０は、第１直流電源Ｅ１（例えばバッテリ等）から平滑用のコンデンサＣ１を介して供給される直流電圧（電圧値Ｖ１；例えば３００[Ｖ]等）を、インバータ２０で必要とする直流電圧（電圧値Ｖdc）に変換して出力する機能を担う。なお、コンバータ１０の構成や作動等は周知であるので図示および説明を省略する。また、インバータ２０が必要とする直流電圧によっては、コンバータ１０を用いない場合もある。
【００２１】
インバータ２０は、供給される直流電圧（電圧値Ｖdc；例えば６６０[Ｖ]等）を電力変換して回転電機４０に出力する機能を担う。第１直流電源Ｅ１とインバータ２０との間には、コンバータ１０を介在させている。コンバータ１０とインバータ２０との間には、平滑用のコンデンサＣ２が接続される。コンデンサＣ２は、コンバータ１０の出力電圧値（電圧値Ｖdc）の電位変動を低減する機能を担う。
【００２２】
インバータ２０は、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６やダイオードＤ１〜Ｄ６などを有する。スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６には例えばＩＧＢＴが用いられ、インバータ制御装置６０から個別に伝達される制御信号Ｓｐに従ってオン／オフが駆動される。ダイオードＤ１〜Ｄ６は、それぞれ対応するスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のコレクタ端子とエミッタ端子との間に並列接続される。これらのダイオードＤ１〜Ｄ６は、いずれもフリーホイールダイオードとして機能する。スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３やダイオードＤ１〜Ｄ３などは上アーム側に配置され、スイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６やダイオードＤ４〜Ｄ６などは下アーム側に配置される。共通電位Ｇ１はインバータ２０内で共通する電位（同電位グランド）であり、接地されるグランドＧ２と接続された場合には０[Ｖ]になる。共通電位Ｇ１とグランドＧ２とは必ずしも同電位でない場合があるので、両者は異なる図記号を用いる。
【００２３】
インバータ２０内の回路素子は、一点鎖線で囲って示すように三相（本例ではＵ相，Ｖ相，Ｗ相）に分けられ、インバータ制御装置６０によって相ごとに作動が制御される。Ｕ相は、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ４やダイオードＤ１，Ｄ４などで構成される。Ｖ相は、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ５やダイオードＤ２，Ｄ５などで構成される。Ｗ相は、スイッチング素子Ｑ３，Ｑ６やダイオードＤ３，Ｄ６などで構成される。Ｕ相のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ４は、直列接続されてハーフブリッジを構成する。Ｖ相のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ５と、Ｗ相のスイッチング素子Ｑ３，Ｑ６とについても同様に、直列接続されてハーフブリッジを構成する。ハーフブリッジの各接続点と回転電機４０の三相端子とは、線路Ｋｕ，Ｋｖ，Ｋｗによって相ごとに接続されている。線路ＫｕにはＵ相電流Ｉｕが流れ、線路ＫｖにはＶ相電流Ｉｖが流れ、線路ＫｗにはＷ相電流Ｉｗが流れる。
【００２４】
制御電源５０は、第２直流電源Ｅ２（例えばバッテリ等）から供給される直流電圧Ｖ２（例えば１２[Ｖ]等）を、コンバータ１０やインバータ２０等で必要とする電圧や電流に変換して出力する機能を担う。この制御電源５０の構成や作動等は周知であるので図示および説明を省略する。これらの制御電源５０および第２直流電源Ｅ２は、ともにグランドＧ２に接続されて接地されている。
【００２５】
インバータ制御装置６０は、コンバータ１０やインバータ２０等の動作を司る。本発明を実現するためのインバータ制御装置６０の構成例については後述する（図２を参照）。インバータ制御装置６０が入力する信号には、例えば「外部装置」に相当するＥＣＵ７０から伝達されるトルク指令値Ｔ＊、電流センサ３０から伝達される電流Ｉ（すなわち相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）、レゾルバ４１から伝達される信号、二点鎖線で示す車速センサ８０から伝達される速度Ｖｓ（車速）、二点鎖線で示す加速度センサ８５から伝達される加速度ωａなどが該当する。インバータ制御装置６０が出力する信号は、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の制御端子Ｐ１〜Ｐ６に伝達する電圧制御信号Ｖｃや、コンバータ１０に備える駆動回路に伝達する電圧制御信号などが該当する。
【００２６】
回転電機４０は、例えば発電機能と電動機能とを兼ね備える三相の発電電動機（図１には「ＭＧ」と記載する）を適用する。電流センサ３０には、回転電機４０を流れる相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出可能なセンサを用いる。例えば、磁気比例型センサ，電磁誘導型センサ，ファラデー効果型センサ，変流器型センサなどが該当する。レゾルバ４１は、回転電機４０に備える回転部材（例えば主軸やロータ等）の電気角に基づく信号（ＳＩＮ検出信号ＳｓやＣＯＳ検出信号Ｓｃ等）を出力する。
【００２７】
次に図２に示すインバータ制御装置６０は、電流指令部６１，加合手段６３，ＰＩ制御部６４，三相変換部６５，電圧変換制御部６６，磁気音指令部６７，二相変換部６９などを有する。このインバータ制御装置６０は「インバータＥＣＵ」とも呼ばれる。各要素の機能等については以下に説明する。
【００２８】
「磁気音指令手段」に相当する磁気音指令部６７は、回転電機４０の磁気音を発生させる磁気音信号（磁気音指令値Ｉs*を含む）を指令する。電流指令部６１は、ＥＣＵ７０から伝達されるトルク指令値Ｔ*に基づいて、回転電機４０に流れる電流Ｉ（相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）がトルク指令値Ｔ*に対応する指令値に追従するように制御するため、電流指令信号（ｄ軸電流指令値Ｉd*やｑ軸電流指令値Ｉq*などを含む）に上記磁気音信号を重畳して指令する。信号の重畳方法については後述する（図３，図４を参照）。
【００２９】
加合手段６３は、入力信号の加え合わせを行う。図２の例では負帰還ループを形成するため、電流指令部６１から伝達される電流指令信号と、二相変換部６９から伝達されるｄｑ軸電流（ｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑ）とを用いる。具体的には、ｄ軸電流指令値Ｉd*からｄ軸電流Ｉｄを差し引き、差分値をｄ軸電流偏差ΔＩｄとして出力する。また、ｑ軸電流指令値Ｉq*からｑ軸電流Ｉｑを差し引き、差分値をｑ軸電流偏差ΔＩｑとして出力する。二相変換部６９は、電流センサ３０によって検出される電流Ｉ（相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）と、ＲＤコンバータ９０から伝達される回転電機４０の回転角度θとに基づいて三相・二相変換し、ｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑとして出力する。ＲＤコンバータ９０は、レゾルバ４１から出力される信号（ＳＩＮ検出信号ＳｓやＣＯＳ検出信号Ｓｃ等）に基づいて、上記回転角度θを出力する。回転角度θは、回転電機４０における所定位置を基準とする角度である。所定位置は任意に設定可能であり、ノースマーカの設置に伴う信号を検出することもできる。
【００３０】
ＰＩ制御部６４は、加合手段６３から伝達される偏差（ｄ軸電流偏差ΔＩｄおよびｑ軸電流偏差ΔＩｑ）と、ゲイン（比例ゲインおよび積分ゲイン）とに基づいてＰＩ制御を行うため、電圧位相指令信号（ｄ軸電圧指令値Ｖd*およびｑ軸電圧指令値Ｖq*）を算出して出力する。三相変換部６５は、ＰＩ制御部６４から伝達される電圧位相指令信号と、ＲＤコンバータ９０から伝達される回転電機４０の回転角度θとに基づいて二相・三相変換し、相電圧指令信号（Ｕ相電圧指令値Ｖu*，Ｖ相電圧指令値Ｖv*およびＷ相電圧指令値Ｖw*を含む）として出力する。電圧変換制御部６６は、三相変換部６５から伝達される相電圧指令信号に基づいて、インバータ２０に含まれるスイッチング素子を駆動する電圧制御信号Ｖｃを出力する。電圧制御信号Ｖｃにはパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を含め得る。
【００３１】
上述のように構成されたインバータ制御装置６０（具体的には電流指令部６１）で実行される電流指令処理の手続きについて、図３および図４を参照しながら説明する。図３に示す電流指令処理では、まずＥＣＵ７０から伝達されるトルク指令値Ｔ＊に基づいて、電流指令信号（ｄ軸電流指令値Ｉd*やｑ軸電流指令値Ｉq*など）を算出する〔ステップＳ１０〕。この算出法については周知であるので、図示および説明を省略する。
【００３２】
電流指令信号を算出した後、磁気音の出力条件を満たすか否かを判別する〔ステップＳ１１〕。当該出力条件は、静音傾向になるために周囲に対して注意を促す音（すなわち磁気音）を発生させる条件であればよく、回転電機４０や車両等の種類・状況などに応じて任意に設定できる。例えば、回転電機４０の回転数が基準回転値以下になる条件や、車両の速度が基準速度値以下になる条件などが該当する。もし磁気音の出力条件を満たさなければ（ＮＯ）、磁気音を出力しないので、そのまま電流指令処理をリターンする。
【００３３】
一方、磁気音の出力条件を満たす場合は（ＹＥＳ）、磁気音指令部６７から伝達される磁気音信号（磁気音指令値Ｉs*）を受け〔ステップＳ１２〕、受けた磁気音信号を電流指令信号に重畳して出力（指令）し〔ステップＳ１３〕、電流指令処理をリターンする。
【００３４】
上記ステップＳ１３において、磁気音信号を電流指令信号に重畳する方法（以下では単に「重畳法」と呼ぶ。）は、回転電機４０の制御応答性を損なわず、回転電機４０の駆動トルクが許容変動範囲内に収まるようにトルク脈動の発生を抑制できれば、任意の重畳法を適用できる。許容変動範囲は、回転電機４０の種類や駆動状態等に応じて適切に設定する。以下では、重畳法の一例を簡単に説明する。いずれか一の重畳法を適用してもよく、二以上の重畳法を合わせて適用してもよい。
【００３５】
重畳法（ａ）は、等トルク曲線上で磁気音信号の電流ベクトルの大きさを変化させて、電流指令信号に重畳する方法である。図４のグラフ図には、横軸をｄ軸電流Ｉｄとし、縦軸をｑ軸電流Ｉｑとし、複数の等トルク曲線Ｌ１〜Ｌ６と、一の最大トルク曲線Ｌmtとを示す。図４に例示する等トルク曲線Ｌ１〜Ｌ６は、電流指令信号に対応してトルクを一定に維持するためのｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑの変化を示す曲線である。まず、ステップＳ１０で算出した電流指令信号に基づいて、複数の等トルク曲線Ｌ１〜Ｌ６のうちで一の等トルク曲線を選択する。上記電流指令信号に代えて、ＥＣＵ７０から伝達されるトルク指令値Ｔ＊に基づいて、一の等トルク曲線を選択してもよい。選択した等トルク曲線と最大トルク曲線Ｌmtとの交点を基準とし、当該交点において等トルク曲線に接する電流ベクトルＳｖを求める。電流ベクトルＳｖの大きさＳｄは、回転電機４０の駆動トルクが許容変動範囲内に収まる値とする。この電流ベクトルＳｖの大きさＳｄを変化させながら、電流指令信号に重畳する。
【００３６】
電流ベクトルＳｖの大きさＳｄの変化は、関係式〔Ｔ＊＝Ｐｎ×ψａ×Ｉｑ＋Ｐｎ×（Ｌｄ−Ｌｑ）×Ｉｄ×Ｉｑ〕においてトルク指令値Ｔ＊が変化しないように、ｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを変えることで実現する。なお、上記関係式では、回転子の磁極数を「Ｐｎ」とし、永久磁石による電気子鎖交磁束の実行値を「ψａ」とし、ｄ軸のインダクタンスを「Ｌｄ」とし、ｑ軸のインダクタンスを「Ｌｑ」としている。
【００３７】
重畳法（ｂ）は、磁気音信号の電流ベクトルに周波数成分を持たせて、電流指令信号に重畳する方法である。上述した重畳法（ａ）で求める電流ベクトルＳｖを変化させる方法である。すなわち、電流ベクトルＳｖの大きさＳｄを周期的に変化させる。言い換えれば、磁気音信号の電流ベクトルＳｖに周波数成分を持たせる。
【００３８】
重畳法（ｃ）は、上記重畳法（ｂ）と同様に電流ベクトルＳｖを変化させる方法である。重畳法（ｂ）が任意の周波数で変化させるのに対して、重畳法（ｃ）では機械系共振周波数と重なる周波数で変化させる。機械系共振周波数は、回転電機４０もしくは回転電機４０を含む装置に固有の共振周波数を意味する。
【００３９】
重畳法（ｄ）は、トルク脈動が許容脈動範囲内に収まるように高次電流を増幅する方法であり、等トルク曲線とは無関係である。高次電流は、回転電機４０を流れる電流Ｉの基本周波数を基準とし、ｎ倍（ｎは２以上の整数）周波数をもつ高調波電流を意味する。トルク脈動が許容脈動範囲内に収まるように増幅した高次電流を磁気音信号とし、電流指令信号に重畳する。
【００４０】
重畳法（ｅ）は、ステップＳ１０で算出した電流指令信号の周波数および振幅のうちで一方または双方を現在値（検出値，指令値あるいは推定値等）に基づいて変化させ、元の電流指令信号に重畳する方法である。現在値としては、例えば回転電機４０の回転数、回転電機４０の回転加速度ωｂ（後述する図７を参照）、車速センサ８０で検出される速度Ｖｓ、加速度センサ８５で検出される加速度ωａ、これらの指令値または推定値のうちで一以上の値が該当する。磁気音の周波数帯域が制限されないので、磁気音の音色や音量等を適切に調整することができる。
【００４１】
図３に示す電流指令処理が実行されると、電流指令部６１は電流指令信号（ｄ軸電流指令値Ｉd*やｑ軸電流指令値Ｉq*を含む）に磁気音信号（磁気音指令値Ｉs*を含む）を重畳して出力（指令）する。磁気音信号が重畳された電流指令信号は、加合手段６３，ＰＩ制御部６４，三相変換部６５および電圧変換制御部６６を経て、インバータ２０に対して電圧制御信号Ｖｃとして出力される。インバータ２０は磁気音信号が重畳された電流指令信号に基づく電圧制御信号Ｖｃに従って電力変換を行うので、回転電機４０では磁気音信号に基づく磁気音（鉄心の磁気力により形成される振動を起因とする音）が発生する。
【００４２】
上述した実施の形態１によれば、以下に示す各効果を得ることができる。まず請求項１に対応し、指令値に対応する電流指令信号を指令する電流指令部６１と、回転電機４０に磁気音を発生させる磁気音信号を指令する磁気音指令部６７（磁気音指令手段）とを備え、磁気音信号と電流指令信号とを重畳して指令する構成とした（図１，図２を参照）。この構成によれば、電流指令信号と磁気音信号とは相互に影響しないので、回転電機４０の制御応答性を損なわず、トルク脈動の発生を抑制することができる。磁気音信号を重畳することで、積極的に回転電機４０から磁気音を発生させて、低速走行時などで周囲に対して注意を促すことができる。
【００４３】
請求項２に対応し、電流指令部６１は、回転電機４０の駆動トルクが許容変動範囲内に収まるように、電流指令信号に磁気音信号を重畳する構成とした（図２，図３のステップＳ１３で重畳法（ａ）を参照）。この構成によれば、電流指令信号に磁気音信号を重畳しても、回転電機４０の駆動トルクが許容変動範囲内に収まる。そのため、当該駆動トルクの脈動を防ぐことができる。
【００４４】
請求項３に対応し、電流指令部６１は、複数の等トルク曲線Ｌ１〜Ｌ６で表される電流指令信号のうちで一の等トルク曲線を選択し、選択した等トルク曲線の線上で磁気音信号の電流ベクトルＳｖの大きさＳｄを変化させて重畳する構成とした（図２，図３のステップＳ１３で重畳法（ａ），図４を参照）。この構成によれば、等トルク曲線から磁気音出力用電流指令値がずれていても、平均トルクは指令トルクと等しくなるため、正しいトルク制御が可能になる。なお、図４では等トルク曲線Ｌ１〜Ｌ６を図示したが、等トルク曲線の数はこれに限らず任意数の曲線を設定してもよい。
【００４５】
請求項４に対応し、電流指令部６１は、磁気音信号の電流ベクトルＳｖに周波数成分を持たせて重畳する構成とした（図２，図３のステップＳ１３で重畳法（ｂ）を参照）。この構成によれば、磁気音信号を周波数成分として含むので、電流指令信号への影響が抑制され、適切なトルク制御が可能になる。
【００４６】
請求項５に対応し、電流指令部６１は、トルク脈動が許容脈動範囲内に収まるように、磁気音信号の高次電流を増幅して重畳する構成とした（図２，図３のステップＳ１３で重畳法（ｄ）を参照）。この構成によれば、トルク脈動が許容脈動範囲内に収まるので、回転電機４０を駆動する駆動トルクの脈動を抑制することができる。
【００４７】
請求項６に対応し、電流指令部６１は、電流指令信号の周波数が機械系共振周波数と重なるように制御する構成とした（図２，図３のステップＳ１３で重畳法（ｃ）を参照）。この構成によれば、共振周波数と重ねるように制御することで、重畳する磁気音信号の電流が小さくても磁気音を大きくすることができる。
【００４８】
請求項７に対応し、電流指令部６１は、電流指令信号の周波数および振幅のうちで一方または双方を、回転電機４０の回転数，回転電機４０の回転加速度，車速センサ８０で検出される速度，加速度センサで検出される加速度，これらの指令値または推定値のうちで一以上の値に基づいて変化させる構成とした（図２，図３のステップＳ１３で重畳法（ｅ）を参照）。この構成によれば、回転数や回転加速度等に応じて電流指令信号の周波数や振幅を変更することで、音の周波数帯域が制限されることなく磁気音の音色や音量を調整することができる。
【００４９】
〔実施の形態２〕
実施の形態２は、電流指令位相に基づいて磁気音指令部が出力する電流指令信号と、電流指令部が出力する電流指令信号とに基づいて磁気音を発生させる例であって、図５，図６を参照しながら説明する。図５にはインバータ制御装置の第２構成例を模式図で示す。図６には電流指令処理の第２手続き例をフローチャートで示す。なお、電力変換システムの構成等は実施の形態１と同様であり、図示および説明を簡単にするために実施の形態２では実施の形態１と異なる点について説明する。よって実施の形態１で用いた要素と同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００５０】
図５に示すインバータ制御装置６０は、図２に示すインバータ制御装置６０に代わる構成例である。図５の構成例は、図２の構成例と比べて、次の二点が相違する。第１点は、加合手段６２をさらに備える。第２点は、加合手段６３、電流指令部６１および磁気音指令部６７の機能が異なる。なお「磁気音指令手段」は、磁気音指令部６７および加合手段６２が相当する。これらの要素について、以下に簡単に説明する。
【００５１】
電流指令部６１はＥＣＵ７０から伝達されるトルク指令値Ｔ*に基づいて電流指令信号（ｄ軸電流指令値Ｉd*やｑ軸電流指令値Ｉq*などを含む）を出力するとともに、磁気音指令部６７に電流指令位相θｉを伝達する。電流指令位相θｉは、トルク指令値Ｔ*に基づいた電流指令信号の、ｄ軸に対しての進み角度である。磁気音指令部６７は、電流指令位相θｉに基づいて、磁気音指令信号（ｄ軸電流指令値Ｉds*やｑ軸電流指令値Ｉqs*などを含む）を出力する。加合手段６２は、電流指令部６１が出力する電流指令信号と、磁気音指令部６７が出力する磁気音指令信号とを重畳（加え合わせ）した信号を出力する。具体的には、ｄ軸電流指令値Ｉd*とｄ軸電流指令値Ｉds*とを重畳してｄ軸電流指令値Ｉd**を出力する。また、ｑ軸電流指令値Ｉq*とｑ軸電流指令値Ｉqs*とを重畳してｑ軸電流指令値Ｉq**を出力する。
【００５２】
加合手段６３は、負帰還ループを形成して入力信号の加え合わせを行う点では実施の形態１と同機能であるが、入力信号が実施の形態１と相違する。すなわち、実施の形態１において電流指令部６１から伝達される電流指令信号に代えて、加合手段６２から伝達される電流指令信号を用いる。具体的には、ｄ軸電流指令値Ｉd**からｄ軸電流Ｉｄを差し引き、差分値をｄ軸電流偏差ΔＩｄとして出力する。また、ｑ軸電流指令値Ｉq**からｑ軸電流Ｉｑを差し引き、差分値をｑ軸電流偏差ΔＩｑとして出力する。
【００５３】
上述のように構成されたインバータ制御装置６０（具体的には磁気音指令部６７）で実行される電流指令処理の手続きについて、図６を参照しながら説明する。図６に示す電流指令処理は、図３に示す電流指令処理に代えて実行される。
【００５４】
図６に示す電流指令処理では、まず電流指令部６１から電流指令位相θｉが伝達されたか否かを判別する〔ステップＳ２０〕。もし電流指令位相θｉが伝達されていなければ（ＮＯ）、磁気音を出力しないので、そのまま電流指令処理をリターンする。
【００５５】
一方、電流指令位相θｉが伝達された場合は（ＹＥＳ）、磁気音の出力条件を満たすか否かを判別する〔ステップＳ２１〕。当該出力条件は、図３に示すステップＳ１１と同様である。もし磁気音の出力条件を満たさなければ（ＮＯ）、磁気音を出力しないので、そのまま電流指令処理をリターンする。これに対して磁気音の出力条件を満たす場合は（ＹＥＳ）、磁気音信号を算出して出力（指令）し〔ステップＳ２２〕、電流指令処理をリターンする。
【００５６】
上記ステップＳ２２において、磁気音信号を算出する方法（以下では単に「算出法」と呼ぶ。）は、回転電機４０の制御応答性を損なわず、回転電機４０の駆動トルクが許容変動範囲内に収まるようにトルク脈動の発生を抑制できれば、任意の算出法を適用することができる。算出法は、例えば図示する算出法（ａ）〜（ｄ）があり、図３のステップＳ１３に示す重畳法（ａ）〜（ｄ）に順番にそれぞれ対応する。なお許容変動範囲は、実施の形態１と同様に任意に設定可能である（図３のステップＳ１３を参照）。
【００５７】
図６に示す電流指令処理が実行されると、電流指令部６１から出力される電流指令信号（ｄ軸電流指令値Ｉd*やｑ軸電流指令値Ｉq*を含む）と、磁気音指令部６７から出力される磁気音信号（ｄ軸電流指令値Ｉds*やｑ軸電流指令値Ｉqs*などを含む）とを加合手段６２が重畳出力（指令）する。磁気音信号が重畳された電流指令信号は、加合手段６３，ＰＩ制御部６４，三相変換部６５および電圧変換制御部６６を経て、インバータ２０に対して電圧制御信号Ｖｃとして出力される。インバータ２０は磁気音信号が重畳された電流指令信号に基づく電圧制御信号Ｖｃに従って電力変換を行うので、回転電機４０では磁気音信号に基づく磁気音（鉄心の磁気力により形成される振動を起因とする音）が発生する。
【００５８】
上述した実施の形態２によれば、以下に示す各効果を得ることができる。なお、請求項１については実施の形態１と同様であるので、実施の形態１と同様の作用効果を得ることができる。
【００５９】
請求項２に対応し、磁気音指令部６７は回転電機４０の駆動トルクが許容変動範囲内に収まるように磁気音信号を算出し、加合手段６２は電流指令信号に磁気音信号を重畳する構成とした（図５，図６のステップＳ２２で算出法（ａ）を参照）。この構成によれば、電流指令信号に磁気音信号を重畳しても、回転電機４０の駆動トルクが許容変動範囲内に収まる。そのため、当該駆動トルクの脈動を防ぐことができる。
【００６０】
請求項３に対応し、磁気音指令部６７は複数の等トルク曲線Ｌ１〜Ｌ６で表される電流指令信号のうちで一の等トルク曲線を選択し、選択した等トルク曲線の線上で磁気音信号の電流ベクトルＳｖの大きさＳｄを変化させ、加合手段６２は電流指令信号に磁気音信号を重畳する構成とした（図５，図６のステップＳ２２で算出法（ａ），図４を参照）。この構成によれば、等トルク曲線から磁気音出力用電流指令値がずれていても、平均トルクは指令トルクと等しくなるため、正しいトルク制御が可能になる。
【００６１】
請求項４に対応し、磁気音指令部６７は、磁気音信号の電流ベクトルＳｖに周波数成分を持たせて算出する構成とした（図５，図６のステップＳ２２で算出法（ｂ）を参照）。この構成によれば、磁気音信号を周波数成分として含むので、電流指令信号への影響が抑制され、適切なトルク制御が可能になる。
【００６２】
請求項５に対応し、磁気音指令部６７はトルク脈動が許容脈動範囲内に収まるように、磁気音信号の高次電流を増幅する算出を行う構成とした（図５，図６のステップＳ２２で算出法（ｄ）を参照）。この構成によれば、トルク脈動が許容脈動範囲内に収まるので、回転電機４０を駆動する駆動トルクの脈動を抑制することができる。
【００６３】
請求項６に対応し、磁気音指令部６７は、電流指令信号の周波数が機械系共振周波数と重なるように算出する構成とした（図５，図６のステップＳ２２で算出法（ｃ）を参照）。この構成によれば、共振周波数と重ねるように制御することで、重畳する電流Ｉが小さくても磁気音を大きくすることができる。
【００６４】
〔実施の形態３〕
実施の形態３は、電流指令位相に基づいて磁気音指令部が出力する電流指令信号と、電流指令部が出力する電流指令信号とに基づいて磁気音を発生させる例であって、図７，図８を参照しながら説明する。図７にはインバータ制御装置の第３構成例を模式図で示す。図８には電流指令処理の第３手続き例をフローチャートで示す。なお、電力変換システムの構成等は実施の形態１，２と同様であり、図示および説明を簡単にするために実施の形態３では実施の形態２と異なる点について説明する。よって実施の形態１，２で用いた要素と同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００６５】
図７に示すインバータ制御装置６０は、図５に示すインバータ制御装置６０に代わる構成例である。図７の構成例は、図５の構成例と比べて、次の二点が相違する。第１点は、回転数量変換部６８をさらに備える。第２点は、磁気音指令部６７の機能が異なる。なお「磁気音指令手段」は、磁気音指令部６７および加合手段６２が相当する。これらの要素について、以下に簡単に説明する。
【００６６】
回転数量変換部６８は、ＲＤコンバータ９０から伝達される回転角度θに基づいて、回転電機４０の回転数Ｎおよび回転加速度ωｂのうち一方または双方を出力する。磁気音指令部６７は、電流指令部６１から伝達される電流指令位相θｉ、回転数量変換部６８から伝達される回転数Ｎおよび回転加速度ωｂのうち一方または双方、車速センサ８０から伝達される速度Ｖｓ、加速度センサ８５から伝達される加速度ωａなどに基づいて、磁気音指令信号（ｄ軸電流指令値Ｉds*やｑ軸電流指令値Ｉqs*などを含む）を算出して出力する。なお、回転数Ｎ，回転加速度ωｂ，速度Ｖｓ，加速度ωａなどの検出値については、指令値または推定値に基づいて磁気音指令信号を算出して出力する構成としてもよい。
【００６７】
上述のように構成されたインバータ制御装置６０（具体的には磁気音指令部６７）で実行される電流指令処理の手続きについて、図８を参照しながら説明する。図８に示す電流指令処理は、図６に示す電流指令処理に代えて実行される。相違するのは、図６のステップＳ２２に代えて、図８のステップＳ２３を実行する点である。
【００６８】
図８に示すステップＳ２３では、算出法（ｅ）に従って磁気音信号（ｄ軸電流指令値Ｉds*やｑ軸電流指令値Ｉqs*などを含む）を算出して出力する。この算出法（ｅ）は、図３に示すステップＳ１３の重畳法（ｅ）に対応する。具体的には、磁気音指令部６７から伝達される磁気音指令信号の周波数および振幅のうちで一方または双方について、回転数Ｎ，回転加速度ωｂ，速度Ｖｓ，加速度ωａ、あるいはこれらの指令値または推定値に基づいて算出する。
【００６９】
図８に示す電流指令処理が実行されると、磁気音指令部６７から磁気音信号（ｄ軸電流指令値Ｉds*やｑ軸電流指令値Ｉqs*などを含む）が出力されるので、加合手段６２は電流指令部６１から出力される電流指令信号（ｄ軸電流指令値Ｉd*やｑ軸電流指令値Ｉq*を含む）を重畳して出力する。磁気音信号が重畳された電流指令信号は、加合手段６３，ＰＩ制御部６４，三相変換部６５および電圧変換制御部６６を経て、インバータ２０に対して電圧制御信号Ｖｃとして出力される。インバータ２０は磁気音信号が重畳された電流指令信号に基づく電圧制御信号Ｖｃに従って電力変換を行うので、回転電機４０では磁気音信号に基づく磁気音（鉄心の磁気力により形成される振動を起因とする音）が発生する。
【００７０】
上述した実施の形態３によれば、以下に示す各効果を得ることができる。なお、請求項１については実施の形態１と同様であり、請求項２〜６については実施の形態２と同様であるので、各実施の形態に対応する作用効果を得ることができる。
【００７１】
請求項７に対応し、磁気音指令部６７は、電流指令部６１から伝達される電流指令位相θｉに含まれる電流指令信号の周波数および振幅のうちで一方または双方を、回転電機４０の回転数，回転電機４０の回転加速度，車速センサ８０で検出される速度，加速度センサで検出される加速度，これらの指令値または推定値のうちで一以上の値に基づいて変化させて、磁気音信号を算出する構成とした（図７，図８のステップＳ２３で算出法（ｅ）を参照）。この構成によれば、回転数や回転加速度等に応じて電流指令信号の周波数や振幅を変更することで、音の周波数帯域が制限されることなく磁気音の音色や音量を調整することができる。
【００７２】
〔実施の形態４〕
実施の形態４は、実施の形態１〜３で説明した電力変換システムを車両に適用する例であって、図９を参照しながら説明する。図９には車両の構成例を模式図で示す。なお、電力変換システムの構成等は実施の形態１〜３と同様である。よって、図示および説明を簡単にするため、実施の形態１〜３で用いた要素と同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００７３】
図９に示す車両１００は、回転電機４０および内燃機関（トルク発生源）の双方を動力源として走行可能なハイブリッド自動車（スプリット方式）の一例である。この車両１００は、インバータ２０および回転電機４０のほかに、車速センサ８０，加速度センサ８５，内燃機関１０２，バッテリ１０６，発電機１０８，動力分割機構１１０，ＰＣＵ（パワー・コントロール・ユニット）１１２，車輪１１６などを有する。
【００７４】
車両１００は、内燃機関１０２および回転電機４０の双方を動力源として用い、一方または双方で発生した動力を車輪１１６に伝達して走行するように構成されている。内燃機関１０２は例えばガソリンエンジンやディーゼルエンジン等が該当し、炭化水素系燃料を燃焼させることで動力を発生させる。この内燃機関１０２は、発生させた動力（回転力）を出力軸１０４に伝達する。回転電機４０は、ＰＣＵ１１２から供給される電力を受けて動力を発生させる機能と、あるいは動力分割機構１１０から分割される動力を中継する機能とを有し、一方または双方の動力を回転軸１１４（伝達軸）に伝達する。
【００７５】
バッテリ１０６は蓄電と放電が可能な蓄電放電手段であり、例えば二次電池や燃料電池等が該当する。発電機１０８は、動力分割機構１１０によって分割された動力によって電力を発生させる。通常の発電機を用いてもよく、電動機能と発電機能とを兼ねる電動発電機（図９では「ＭＧ」と示す。）を用いてもよい。発生した電力は、ＰＣＵ１１２を通じてバッテリ１０６に蓄電したり、回転電機４０を回転駆動させたりする。
【００７６】
ＰＣＵ１１２は、車両１００における電力の授受を司る。具体的には、発電機１０８で発生した電力をバッテリ１０６に蓄電する制御や、回転電機４０を回転駆動する電力を供給する制御などを行う。このＰＣＵ１１２は、例えばインバータ１３１，昇圧コンバータ，バッテリＥＣＵなどで構成される。バッテリＥＣＵは、バッテリ１０６との間における電力の蓄積や放出等の制御を行う。
【００７７】
動力分割機構１１０は、内燃機関１０２で発生する動力を分割（分配）する機能を担う。すなわち車両１００の状況（すなわち走行や停止等の状態）に応じて、発電機１０８および回転電機４０のうちで一方または双方に動力を伝達する。動力分割機構１１０は任意に構成可能であるが、例えばキャリア，サンギヤ，プラネタリギヤなどで構成される。
【００７８】
インバータ制御装置６０には、実施の形態１〜３に示す電流指令部６１や磁気音指令手段（磁気音指令部６７および加合手段６２）が含まれている。「速度センサ」に相当する車速センサ８０から伝達される速度Ｖｓや、加速度センサ８５から伝達される加速度ωａに基づいて、車両１００の走行状態が把握できる。そのため、低速走行時などのような静音傾向になる場合には、電流指令信号に磁気音信号を重畳して回転電機４０から磁気音を発生させて、積極的に周囲に対して注意を促す。
【００７９】
上述した実施の形態４によれば、以下に示す各効果を得ることができる。なお、請求項１〜７については実施の形態１〜３と同様であるので、各実施の形態に対応する作用効果を得ることができる。
【００８０】
請求項８に対応し、車両１００は、インバータ制御装置６０と、回転電機４０と、インバータ２０とを備える構成とした（図９を参照）。この構成によれば、回転電機４０の制御応答性を損なわず、トルク脈動の発生を抑制しながらも、積極的に周囲に対して注意を促すための音を発生させ得る車両１００を提供することができる。
【００８１】
〔他の実施の形態〕
以上では本発明を実施するための形態について実施の形態１〜４に従って説明したが、本発明は当該形態に何ら限定されるものではない。言い換えれば、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施することもできる。例えば、次に示す各形態を実現してもよい。
【００８２】
上述した実施の形態１〜４では、回転電機４０には三相の発電電動機を適用した（図１，図２，図５，図７，図９を参照）。この形態に代えて、他の回転電機を適用してもよい。他の回転電機には、例えば三相以外の相数（二相や四相以上）からなる発電電動機、相数を問わず電動機や発電機などが該当する。電流指令信号に磁気音信号を重畳することにより、他の回転電機から磁気音を発生させることができるので、実施の形態１〜４と同様の作用効果を得ることができる。
【００８３】
上述した実施の形態１〜４では、複数の等トルク曲線の中から一の等トルク曲線を選択し、選択した等トルク曲線の線上で磁気音信号の電流ベクトルＳｖの大きさＳｄを変化させる磁気音信号を指令する構成とした（図４を参照）。この形態に代えて、マップまたはデータテーブルを参照し、トルク（トルク指令値Ｔ＊や駆動トルク等）が変化しないように、磁気音信号を算出して指令する構成としてもよい。この構成であっても、平均トルクは指令トルクと等しくなるため、正しいトルク制御が可能になる。また、これらの選択や参照を行う際に実電流位相や実電流を用いて構成してもよい。
【００８４】
上述した実施の形態１，３では、回転数Ｎ，回転加速度ωｂ，速度Ｖｓ，加速度ωａ、あるいはこれらの指令値または推定値に基づいて磁気音指令信号を算出する構成とした（重畳法（ｅ）および算出法（ｅ）を参照）。磁気音指令信号を算出するにあたっては、他の検出値に基づいて磁気音指令信号を算出する構成としてもよい。他の検出値は、例えば舵角，ヨーレート，角度（回転角，ロール角，ピッチ角等）などが該当する。他の検出値を用いて磁気音指令信号を算出する場合であっても、回転電機４０から磁気音を出すことができるので、実施の形態１，３と同様の作用効果を得ることができる。
【００８５】
上述した実施の形態１〜４では、ＰＩ制御部６４は比例要素と積分要素を含むＰＩ制御を行う構成とした（図２，図５，図７を参照）。この形態に代えて、さらに微分要素を含めてＰＩＤ制御を行う構成としてもよい。ＰＩＤ制御について、図２，図５，図７では括弧内に示す。回転電機４０の性能や用途等によっては回転数Ｎが急激に変化する場合があり、このような回転電機４０についても制御応答性が向上する。
【００８６】
上述した実施の形態４では、車両１００として回転電機４０および内燃機関１０２の双方を動力源として走行可能なハイブリッド自動車（スプリット方式）を適用した（図９を参照）。この形態に代えて、回転電機４０を備える他の車両に適用することもできる。他の車両は、例えば他の方式（シリーズ方式またはパラレル方式）のハイブリッド自動車や、回転電機４０の動力のみを利用する車両（いわゆる電気自動車や燃料電池自動車）などが該当する。他の車両であっても形態が相違するに過ぎないので、実施の形態４と同様の作用効果が得られる。
【符号の説明】
【００８７】
１０  コンバータ
２０  インバータ
４０  回転電機
６０  インバータ制御装置
６１  電流指令部
６２  加合手段（磁気音指令手段）
６３  加合手段
６４  ＰＩ制御部
６５  三相変換部
６６  電圧変換制御部
６７  磁気音指令部（磁気音指令手段）
６８  回転数量変換部
６９  二相変換部
７０  ＥＣＵ（外部装置）
８０  速度センサ
８５  加速度センサ
９０  ＲＤコンバータ
１００  車両
【図１】
2012115092.tif 000003
【図２】
2012115092.tif 000004
【図３】
2012115092.tif 000005
【図４】
2012115092.tif 000006
【図５】
2012115092.tif 000007
【図６】
2012115092.tif 000008
【図７】
2012115092.tif 000009
【図８】
2012115092.tif 000010
【図９】
2012115092.tif 000011