(57)【要約】【課題】本発明では、地面を掘りながら進行する作業機を牽引したトラクタの作業機掘り深さ自動制御装置において、掘り深さを自動的に設定深さに維持するに、設定掘り深さを浅くしても外乱要素によって作業機が頻繁に昇降しないように制御することを課題とする。【解決手段】トラクタ１で牽引する作業機２の対地掘り深さＨを適宜の設定対地掘り深さＨ０に設定し、実際の対地掘り深さＨが設定対地掘り深さＨ０の許容振れ幅Ｋからずれても一定の猶予時間Ｔだけそのずれを放置するよう制御し、設定対地掘り深さＨ０が浅い場合には深い場合よりも猶予時間Ｔを長くして、猶予時間Ｔの経過後に作業機２の位置を設定対地掘り深さＨ０に修正するように制御したことを特徴とするトラクタの作業機掘り深さ自動制御装置とした。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラクタ（Ｔ）で牽引する作業機（Ｓ）の対地掘り深さ（Ｈ）を適宜の設定対地掘り深さ（Ｈ０）に設定し、実際の対地掘り深さ（Ｈ）が設定対地掘り深さ（Ｈ０）の許容振れ幅（Ｋ）からずれても一定の猶予時間（Ｔ）だけそのずれを放置するよう制御し、設定対地掘り深さ（Ｈ０）が浅い場合には深い場合よりも猶予時間（Ｔ）を長くして、猶予時間（Ｔ）の経過後に作業機（Ｓ）の位置を設定対地掘り深さ（Ｈ０）に修正するように制御したことを特徴とするトラクタの作業機掘り深さ自動制御装置。
【請求項２】
設定対地掘り深さ（Ｈ０）からのずれを放置する猶予時間（Ｔ）を適宜に変更可能にした請求項１に記載のトラクタの作業機掘り深さ自動制御装置。
【請求項３】
実際の対地掘り深さ（Ｈ）が許容振れ幅（Ｋ）を越える所定の限界振れ幅（Ｋｇ）を越えた場合には直ちに作業機（２）の昇降を通常修正速度（Ｖ）よりも遅い緊急修正速度（Ｖｅ）で制御する請求項１に記載のトラクタの作業機掘り深さ自動制御装置。
【請求項４】
トラクタ１で牽引する作業機（２）の対地掘り深さ（Ｈ）を適宜の設定対地掘り深さ（Ｈ０）に設定し、実際の対地掘り深さ（Ｈが設定対地掘り深さ（Ｈ０の許容振れ幅（Ｋからずれても一定の猶予時間（Ｔ）だけそのずれを放置し、猶予時間（Ｔ）の経過後に作業機（２）の位置を設定対地掘り深さ（Ｈ０）に所定修正速度（Ｖ）で昇降して修正するように制御し、設定対地掘り深さ（Ｈ０）が浅い場合には深い場合よりも作業機（２）を所定修正速度（Ｖ）よりも遅い緊急修正速度（Ｖｅ）にするトラクタの作業機掘り深さ自動制御装置。
【請求項５】
トラクタ（Ｔ）で牽引する作業機（Ｓ）の対地掘り深さ（Ｈ）を適宜の設定対地掘り深さ（Ｈ０）に設定し、実際の対地掘り深さ（Ｈ）が設定対地掘り深さ（Ｈ０）の許容振れ幅からずれても一定の猶予時間（Ｔ）だけそのずれを放置するよう制御し、猶予時間（Ｔ）の経過後に作業機（Ｓ）の位置を設定対地掘り深さ（Ｈ０）に昇降して修正するように制御し、エンジン（２）の負荷検出手段（Ｒ）を設け、エンジン負荷が軽い場合に重い場合よりも猶予時間（Ｔ）を長くして制御するトラクタの作業機掘り深さ自動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタで牽引するロータリ機や溝掘り機等の作業機における対地掘り深さを自動的に設定深さに維持するトラクタの作業機掘り深さ自動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタの作業機掘り深さ自動制御装置として、ロータリ機の耕深自動制御装置が有り、この耕深自動制御装置は、例えば、特許第２５５２８５３号公報に記載の如く、油圧シリンダ等の駆動装置を用いて作業機の耕深位置を制御し、耕深設定値と実際の耕深値とを比較し、耕深設定値に対する実際の耕深値の振れの許容度を不感帯幅とし、その不感帯幅を所望の幅に変更選択できる構成にした耕深自動制御装置において、耕深減少側不感帯設定部の不感帯幅を鋭感、普通及び鈍感というように可変にする一方、上記耕深増大側不感帯幅設定部の不感帯幅を一定にして、作業機の設定耕深に対するずれが不感帯幅の範囲内のとき駆動装置を駆動させないようにした耕深制御装置がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２５５２８５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記の耕深自動制御装置は、深さ方向の耕深を必要以上に深くしないようにした技術である。
ところで、一般的な耕深自動制御においては、ロータリを覆うカバーに耕深センサが設けられ、該カバーの上下で耕深を検出しているために、設定耕深が浅い場合には耕耘に伴う土がカバーに当たることによってカバーが動いて耕深値の振れが多く発生し、頻繁に作業機が昇降する傾向がある。  
【０００５】
そこで、本発明では、地面を掘りながら進行する作業機を牽引したトラクタの作業機掘り深さ自動制御装置において、掘り深さを自動的に設定深さに維持するに、設定掘り深さを浅くしても外乱要素によって作業機が頻繁に昇降しないように制御することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、トラクタ１で牽引する作業機２の対地掘り深さＨを適宜の設定対地掘り深さＨ０に設定し、実際の対地掘り深さＨが設定対地掘り深さＨ０の許容振れ幅Ｋからずれても一定の猶予時間Ｔだけそのずれを放置するよう制御し、設定対地掘り深さＨ０が浅い場合には深い場合よりも猶予時間Ｔを長くして、猶予時間Ｔの経過後に作業機２の位置を設定対地掘り深さＨ０に修正するように制御したことを特徴とするトトラクタの作業機掘り深さ自動制御装置とした。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、設定対地掘り深さＨ０からのずれを放置する猶予時間Ｔを適宜に変更可能にした請求項１に記載のトラクタの作業機掘り深さ自動制御装置とした。
請求項３に記載の発明は、実際の対地掘り深さＨが許容振れ幅Ｋを越える所定の限界振れ幅Ｋｇを越えた場合には直ちに作業機２の昇降を所定修正速度Ｖよりも遅い緊急修正速度Ｖｅで制御する請求項１に記載のトラクタの作業機掘り深さ自動制御装置とした。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、トラクタ１で牽引する作業機２の対地掘り深さＨを適宜の設定対地掘り深さＨ０に設定し、実際の対地掘り深さＨが設定対地掘り深さＨ０の許容振れ幅Ｋからずれても一定の猶予時間Ｔだけそのずれを放置し、猶予時間Ｔの経過後に作業機２の位置を設定対地掘り深さＨ０に所定修正速度Ｖで昇降して修正するように制御し、設定対地掘り深さＨ０が浅い場合には深い場合よりも作業機２を所定修正速度Ｖよりも遅い緊急修正速度Ｖｅにするトラクタの作業機掘り深さ自動制御装置とした。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、トラクタ１で牽引する作業機２の対地掘り深さＨを適宜の設定対地掘り深さＨ０に設定し、実際の対地掘り深さＨが設定対地掘り深さＨ０の許容振れ幅からずれても一定の猶予時間Ｔだけそのずれを放置するよう制御し、猶予時間Ｔの経過後に作業機２の位置を設定対地掘り深さＨ０に昇降して修正するように制御し、エンジン２の負荷検出手段Ｒを設け、エンジン負荷が軽い場合に重い場合よりも猶予時間Ｔを長くして制御するトラクタの作業機掘り深さ自動制御装置とした。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の構成で、設定対地掘り深さＨ０を浅くして、実際の対地掘り深さＨが設定対地掘り深さＨ０から許容振れ幅Ｋ以上にずれることが多くても、そのずれを放置する猶予時間Ｔを長くすることで、土の飛散による掘り深さ検出値の乱れで作業機２が位置修正のために頻繁に昇降することが無い。
【００１１】
請求項２に記載の構成で、請求項１の効果に加えて、作業圃場の硬軟などの条件による土の飛散度合いによって、適宜に作業機２の昇降頻度を調整出来る。
請求項３に記載の構成で、請求項１の効果に加えて、実際の対地掘り深さＨが設定対地掘り深さＨ０から大きく限界振れ幅Ｋｇを越えてずれた場合に、作業機２が通常修正速度Ｖよりも遅い修正速度で昇降してその慣性力で位置修正が行き過ぎてハンチングすることを防ぐ。
【００１２】
請求項４に記載の構成で、設定対地掘り深さＨ０が浅い場合に、実際の対地掘り深さＨが許容振れ幅Ｋ０からずれることが多くても、作業機がゆっくりと昇降することで昇降頻度を少なくする。
【００１３】
請求項５に記載の構成で、対地掘り深さＨを検出しなくてもエンジン９の負荷検出手段Ｒで負荷が少ない場合を設定対地掘り深さＨ０が浅い場合と判断して、頻繁な作業機の昇降を少なく出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ロータリ作業機を装着したトラクタの全体右側面図である。
【図２】右フェンダの部分拡大平面図である。
【図３】コントローラの制御ブロック図である。
【図４】耕深制御のタイムチャート図である。
【図５】耕深制御のタイムチャート図である。
【図６】制御フローチャート図である。
【図７】制御フローチャート図である。
【図８】制御フローチャート図である。
【図９】制御フローチャート図である。
【図１０】制御フローチャート図である。
【図１１】制御フローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。
図１で、トラクタ１は、前輪６と後輪１１を軸装して、ボンネット１２内のエンジン９で駆動走行する四輪走行形態であって、ダッシュボード１３上のステアリングハンドル１４の操作によって前輪６を操向可能に構成している。フロア１５の後部には運転席１６設けている。
【００１６】
作業機２は、トラクタ１の後部にリフトアーム１７で昇降されるロアリンク１８やトップリンク１９等のリンク機構を介して装着される。本実施例では、耕耘爪２０を有した耕耘軸２１を軸装して回転駆動することによって、土壌面を一定深さに耕耘するロータリ形態の耕耘装置としている。この耕耘装置の耕耘カバー２２の後部には耕耘土壌面を均平するリヤカバー２３を有する。
【００１７】
耕深制御では、このリヤカバー２３の上下揺動によって耕耘深さを検出する耕深センサ３０（図３参照）の出力で、前記リフトアーム１７を上下動させることによって、耕耘深さＨを後述するように設定耕深に維持するように制御させる。
【００１８】
前記左右一対のロアリンク１８とリフトリンク１７との間を連結するリフトロッド２４の左右何れか片側（本実施例では右側）には、伸縮制御可能のローリングシリンダ２５が設けられていて、このローリングシリンダ２５の伸縮によって、車体１に対する作業機２の左右の傾斜角を変更して、作業機２を左右水平状態に保持したり、車体１と左右平行状態に保持したりすることができる。
【００１９】
又、この耕耘装置の後部にはリヤカバー２３部を耕耘フレーム２６に対して上下動するためのリヤカバーシリンダ２７を設けて、前記均平圧を変更可能に構成している。
なお、前記作業機２は、トラクタ１後部のＰＴＯ軸２８を介して駆動する。
【００２０】
右側の後輪１１の上部を覆う右フェンダ２９上には、図２に示す如く、右下げスイッチ７（右側に設けるローリングシリンダ２５を縮ませる）と右上げスイッチ８（同ローリングシリンダ２５を伸ばす）と、制御状態の切換を行う制御切換スイッチ３３と後進時に作業機２を自動的に上昇させる自動バックアップスイッチ４８及び旋回時に作業機２を自動的に上昇させるオートリフトスイッチ４９を設ける。
【００２１】
作業機２の昇降を制御するコントローラ３１の制御信号の入出力は、図３に示す如く、入力信号が、制御切換スイッチ３３で作業機を水平に維持する自動水平モード、手動で作業機の左右傾きを調整する手動モード、トラクタ１の平均傾斜角度に沿わせた自動傾斜修正モードの切換信号（三秒以内に一度押すと手動モード、二度押すと自動水平モード、三度押すと動傾斜修正モードに切換る）、右下げスイッチ７と右上げスイッチ８とリフトスイッチ３５とコントロールレバースイッチ４４と水平感度ヒューズＡ３７と水平感度ヒューズＢ３８のオン・オフ信号、傾斜センサ３の車体１の左右傾き検出角度、ストロークセンサ３６のローリングシリンダ２５のロッド伸び長さ検出値、操向センサ５の旋回角度検出値、車速センサ３の走行速度検出値、リヤカバーセンサ４５のリヤカバー２３上げ信号検出値、リフトアームセンサ３９のリフトアーム１７の上昇限界検出信号、チェックスイッチ１０のチェックモード入り信号、耕深制御スイッチ６５のオン・オフ信号、耕深設定ダイヤル６６の設定耕深Ｈ０、耕深センサ３０の検出耕深Ｈ、エンジン９の回転数から負荷を検出する負荷検出手段Ｒの負荷信号等である。
【００２２】
出力信号は、リフトアーム１７を上昇作動させる上昇ソレノイド６７と下降作動させる下降ソレノイド６８への制御出力と、ローリングシリンダ２５を伸縮作動させる水平伸びソレノイド４０と水平縮みソレノイド４１への制御出力と、水平モニタ４２と傾斜地モニタ４３への表示出力である。
【００２３】
このトラクタ１の後側に作業機２を装着して走行しながら対地作業するトラクタ作業機において、トラクタ１の左右傾斜角を検出する傾斜センサ３の検出角度と、車速を検出する車速センサ４の速度と、車体１の操向角を検出する操向センサ５の操向角度検出に基づいて、車体１に対して作業機２の連結姿勢を左右揺動させて水平状に維持制御する自動傾斜修正モードや、車体１と作業機２を左右平行状に維持制御する平行モードを行わせると共に、操向センサ５が一定以上の操向角を検出すると自動傾斜修正モードを停止して平行モードを行わせ、この操向センサ５が一定以下の操向角を検出して一定時間経過すると自動傾斜修正モードに復帰させる構成としている。
【００２４】
本発明の作業機掘り深さ自動制御装置の実施例として、ロータリ作業機２における耕深制御を図４と図５で説明する。
図４で、ロータリ作業を行うと、耕深センサ３０が検出する対地掘り深さＨが変動する。この対地掘り深さＨが所定の許容振れ幅Ｋ内に収まっていると作業機２を昇降させないが、例えば、対地掘り深さＨが許容振れ幅Ｋ以下（ａ位置）を検出すると、所定の猶予時間Ｔの経過後にリフトアーム１７を上昇出力して設定対地掘り深さＨ０に戻す。また、対地掘り深さＨが許容振れ幅Ｋ以上（ｂ位置）を検出すると、所定の猶予時間Ｔの経過後にリフトアーム１７を下降出力して設定対地掘り深さＨ０に戻す。この際のリフトアーム１７の動きは所定修正速度Ｖとする。
【００２５】
この制御で、設定対地掘り深さＨ０を浅く設定した場合には、猶予時間Ｔを長くしてリフトアーム１７を昇降させるタイミングを遅らせることで、作業機２が昇降する頻度を少なくしている。この際のリフトアーム１７の動きは緊急修正速度Ｖｅとする。
【００２６】
さらに、図５に示すように、許容振れ幅Ｋよりも広い限界振れ幅Ｋｇを越える対地掘り深さＨを検出すると、猶予時間Ｔを経ることなく、直ちに昇降出力を行う。例えば、対地掘り深さＨが限界振れ幅Ｋｇ以上（ｃ位置）を検出すると、リフトアーム１７を下降出力し、限界振れ幅Ｋｇ以下（ｄ位置）を検出すると、リフトアーム１７を上昇出力する。この際のリフトアーム１７の動きは所定修正速度Ｖよりも遅い緊急修正速度Ｖｅで長い時間出力することで対地掘り深さＨが設定対地掘り深さＨ０を越えてハンチングしないようになる。  
【００２７】
なお、トラクタ１にＧＰＳによる地上走行位置検出機能を持たせて、圃場で旋回しながら耕耘作業を行っている場合に、同一位置距離走行後の旋回繰り返しで旋回位置を予測し、その旋回位置にくると、前記の許容振れ幅Ｋ越えによる耕深Ｈ修正の猶予時間Ｔを長くする制御にしても良い。
【００２８】
また、ＧＰＳによってトラクタ１の走行速度を検出し、この走行速度に対応して作業機２の位置修正速度を変更するようにすることも考えられる。
また、負荷検出手段Ｒで検出するエンジン負荷が小さい場合には、設定耕深Ｈ０が浅い場合であるので、許容振れ幅Ｋ越えによる耕深Ｈ修正の猶予時間Ｔを長くする制御にしても良い。
【００２９】
さらに、図１に示す如く、耕耘軸２１を軸支するロータリ駆動ケース６９の下端前側に上下取付位置調整可能に土検出センサ７０を設けて、この土検出センサ７０が土を検出した場合に耕深センサ３０の検出耕深Ｈを耕深データとすることでより正確な耕深を検出することが出来る。
【００３０】
図６は、自動傾斜維持モードへの移行フローチャートで、ステップＳ１で制御切換スイッチ３３の操作有無を判定し、操作が有ればステップＳ２で制御切換スイッチ３３を自動水平モードか手動モードか自動傾斜修正モードのどれかに切換え（押す度に切換る）、ステップＳ３の自動水平モードであるかの判定に移る。ステップＳ１で制御切換スイッチ３３の操作がなければ、ステップＳ３に移行する。
【００３１】
ステップＳ３の判定がＹＥＳすなわち自動水平モードであれば、ステップＳ４で右上げスイッチ８がオンであれば、ステップＳ５でローリングシリンダ２５を伸び出力してステップＳ９で自動傾斜維持モードに変更してリターンする。なお、作業機２を上昇させている場合には、正確な傾斜角度に出来ないためにローリングシリンダ２５の伸び出力を停止する。
【００３２】
ステップＳ３の判定がＮＯすなわち自動水平モードでないならば、そのままでリターンする。
ステップＳ４で右上げスイッチ８がオンでなく、ステップＳ６で右下げスイッチ７がオンであれば、ステップＳ７でローリングシリンダ２５を縮み出力してステップＳ９で自動傾斜維持モードに変更してリターンする。右下げスイッチ７もオンでなければ、ステップＳ８で傾き調整した傾きで自動水平制御し、リターンする。  
【００３３】
図７は、傾斜設定基準角度の算出フローチャートで、ステップＳ２１で制御切換スイッチ３３の操作有無を判定し、操作が有ればステップＳ２２で制御切換スイッチ３３を自動水平モードか手動モードか自動傾斜維持モードのどれかに切換え、ステップＳ２３の自動水平モードであるかの判定に移る。ステップＳ２１で制御切換スイッチ３３の操作がなければ、ステップＳ２３に移行する。
【００３４】
ステップＳ２３の判定がＹＥＳすなわち自動水平モードであれば、ステップＳ２４で右上げスイッチ８がオフからオンに切換っていれば、ステップＳ２５でストロークセンサ値を手動スイッチ操作前メモリ（Ｂ’）として記憶し、ステップＳ２６でローリングシリンダ２５を伸び出力してリターンする。
【００３５】
ステップＳ２３の判定がＮＯすなわち自動水平モードでないならば、そのままでリターンする。
ステップＳ２４で右下げスイッチ７がオフからオンに切換ってなれば、ステップＳ２７で右下げスイッチ７がオンからオフに切換ったかを判定し、切換っていればステップＳ２８でストロークセンサ値を手動スイッチ操作後メモリ（Ｂ）として記憶し、ステップＳ２９でストロークセンサ変化量（Ｂ−Ｂ’）を算出し、ステップＳ３０で傾斜センサ基準値に対する補正値（Ａ）を算出し、リターンする。
【００３６】
ステップＳ２７がＮＯつまり右下げスイッチ７がオンからオフに切換っていなければ、ステップＳ３１で傾き調整した傾きに自動制御してリターンする。
補正した傾斜設定基準角度（Ａ）は、次の演算式で算出する。
【００３７】
Ａ＝Ａ’＋（Ｂ−Ｂ’）／ＫＳＮＳ
Ａ’は、前回の傾斜設定基準角度で、ＫＳＮＳは、傾斜センサとストロークセンサの角度合わせをする掛け率である。
【００３８】
ステップＳ２７の判定もＮＯであれば、ステップＳ８で傾き調整した傾きで自動制御（自動傾斜）し、リターンする。
なお、ステップＳ２７で右下げスイッチ７がオンからオフに切換ったかを判定して、一定時間（２００ｍｓ）の経過後にステップＳ２８の記憶を行い、さらに一定時間（５００ｍｓ）の経過後にステップＳ３１の自動傾斜制御を行うようにすることで、ストロークセンサ値が安定して正確な制御が行えるようになる。
【００３９】
図８は、作業機２が上昇時或いはローリングシリンダ２５が伸び切った場合のフローチャートで、ステップＳ４１で制御切換スイッチ３３の操作有無を判定し、操作が有ればステップＳ４２で制御切換スイッチ３３を自動水平モードか手動モードか自動傾斜変更モードのどれかに切換え、ステップＳ４３の自動水平モードであるかの判定に移る。ステップＳ４１で制御切換スイッチ３３の操作がなければ、ステップＳ４３に移行する。
【００４０】
ステップＳ４３の判定がＹＥＳすなわち自動水平モードであれば、ステップＳ４４で右上げ・下げスイッチ７，８がオンであれば、ステップＳ４５でローリングシリンダ２５を伸び・縮み出力してステップＳ４６で作業機２が上昇限界時或いはローリングシリンダ２５が伸び切った状態であれば、ステップＳ４７で傾斜センサ基準値に対する補正値変更を行わずリターンする。ステップＳ４７の判定がＮＯであれば、ステップＳ４８で傾斜センサ基準値に対する補正値変更を行ってリターンする。
【００４１】
ステップＳ４４で、右上げ・下げスイッチ７，８がオンでなければ、ステップＳ４９で傾き調整した傾きで自動制御してリターンする。  
図９は、傾斜設定基準角度の補正値をリセットするフローチャートで、ステップＳ５４で、右上げ・下げスイッチ７，８の両押しがあれば、ステップＳ５６で補正値をリセットし、自動水平モードに戻る。
【００４２】
図１０は、作業機２の取付を変更した場合に傾斜設定基準角度の補正値を変更するフローチャートで、ステップＳ６２で作業機取付が３Ｐ構成であるか判定しステップＳ６３で取付位置変更を判定し、共にＹＥＳならばステップＳ６４で傾斜設定基準角度に対する補正値を再演算する。この制御で、作業機の取付位置を変更しても設定した作業機の傾斜角度に維持するようになる。
【００４３】
右下げスイッチ７や右上げスイッチ８で作業機２の左右傾斜角度を調整する場合には、片方のスイッチ７，８をオンして水平切換スイッチを操作したりバックアップスイッチを操作したりするが、この水平調整をブザーで報知した後に、伸びソレノイド４０と縮みソレノイド４１にはパルス出力を行って微調整を可能にしたり、連続出力を行って大きく調整可能にしたり、所定時間はパルス出力を行いその後連続出力を行ったりする。なお、片方のスイッチ７，８をオンして水平切換スイッチを操作して所定時間経過した後に、伸びソレノイド４０と縮みソレノイド４１に制御信号を送るようにしても良い。
【００４４】
図１１は、コントローラ３１に記憶した各基準値データを更新修正する制御のフローチャートで、トラクタ車体１を水平な地面に置き作業機２を水平に装着して行い、ステップＳ７１でエンジンキーをオンし、ステップＳ７２でチェックスイッチ１０をオンし（実際にはチェックヒューズを抜く）、ステップＳ７３で制御切換スイッチ３３等の制御関係スイッチのどれかをオンすると、ステップＳ７４で傾斜センサ３の現在値を基準値として記憶し、ステップＳ７５でストロークセンサ３６の現在値を基準値として記憶し、ステップＳ７６でローリングシリンダ２５を最大に伸ばしてその時のストロークセンサ３６の値を最大伸び位置として記憶し、ステップＳ７７でローリングシリンダ２５を最小に縮めてその時のストロークセンサ３６の値を最大縮み位置として記憶し、ステップＳ７８で傾斜設定基準角度に対する補正値をリセットする。
【００４５】
このトラクタでは、ダッシュボード１３に異常表示部を設けているが、各異常が同時に発生した場合には、優先表示順位として、ラジエータ水温−エンジンオイル残量−バッテリ電圧−燃料残量−燃料満タン−グローランプの順として、エンジンの異常を優先的に表示する。
【００４６】
また、作業機の使用時間をエンジン回転数が所定回転数以上である時間として積算し、所定時間例えば５０時間経過毎にオイル交換などのメンテナンス情報を表示するようにする。
【符号の説明】
【００４７】
１    トラクタ
２    作業機
Ｈ    対地掘り深さ
Ｈ０  設定対地掘り深さ
Ｋ    許容振れ幅
Ｋｇ  限界振れ幅
Ｒ    負荷検出手段
Ｔ    猶予時間
Ｖ    所定修正速度
Ｖｅ  緊急修正速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2012115162.tif 000007
【図６】
2012115162.tif 000008
【図７】
2012115162.tif 000009
【図８】
2012115162.tif 000010
【図９】
2012115162.tif 000011
【図１０】
2012115162.tif 000012
【図１１】
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