(57)【要約】【課題】ベアリングボールを適切な状態で予圧することで、外側部材と内側部材との接触が効果的に防止されるとともに、両者の間隔が一定に保たれる球面モータを提供する。【解決手段】軸受３２の設置側部材（外側部材：ステータ１０）に設置された保持部材３２０が磁性部材（第２の永久磁石３８０）の磁気力によって相手側部材（内側部材：ロータ２０）の方向に予圧されることにより、保持部材３２０に保持されたベアリングボール３１０がロータ２０の表面に当接し、これによってステータ１０とロータ２０とが相対回転可能に支持される。磁性部材の磁気力がステータ１０とロータ２０との間のギャップの大きさが小さくなるほど非線形に大きくなる特性を有していることにより、ベアリングボール３１０が適切な状態で予圧される。【選択図】図３
2012213273.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外側部材と、
外側部材の内部に設けられる内側部材と、
外側部材または内側部材の一方である設置側部材に設置され、外側部材と内側部材とを相対回転可能に支持する複数の軸受と、
を備えた球面モータであって、
前記軸受は、
前記設置側部材に、外側部材または内側部材の他方である相手側部材に対して進退自在に設けられた保持部材と、
この保持部材の進出側の先端部に回転可能に保持され、相手側部材の表面に転動可能に当接させられるベアリングボールと、
前記保持部材に設けられる第１の永久磁石と、
前記設置側部材に設けられ、前記保持部材を前記相手側部材方向に予圧して前記ベアリングボールを該相手側部材の表面に当接させる磁気力を発生させる磁性部材と、
を備え、
前記磁性部材から発生する磁気力は、前記外側部材と前記内側部材との間のギャップの大きさが小さくなるほど非線形に大きくなる特性を有していることを特徴とする球面モータ。
【請求項２】
前記磁性部材は、前記保持部材における後退側の位置であって、前記第１の永久磁石との間に所定の間隔をおいた位置に配置される第２の永久磁石で構成され、これら第１の永久磁石および第２の永久磁石は、同極が互いに対向するように着磁されていることを特徴とする請求項１に記載の球面モータ。
【請求項３】
前記第１の永久磁石は円筒状に形成され、
前記第２の永久磁石は円環状に形成されて前記第１の永久磁石と同軸的に配置されていることを特徴とする請求項２に記載の球面モータ。
【請求項４】
前記第１の永久磁石は、外周部にコイルが巻かれている円筒部を有する磁極の内側に配置されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の球面モータ。
【請求項５】
前記磁性部材は、外周部にコイルが巻かれている円筒部を有する磁極であり、該円筒部は、前記第１の永久磁石の外周面と一定の距離をおいて対向する内周面を有し、
前記第１の永久磁石の前記外周面が着磁されていることを特徴とする請求項１に記載の球面モータ。
【請求項６】
前記第１の永久磁石は円筒状に形成されており、かつ周方向に対して回転対称に着磁が施されていることを特徴とする請求項５に記載の球面モータ。
【請求項７】
前記第１の永久磁石は、前記磁極から一部が突出していることを特徴とする請求項５または６に記載の球面モータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外側部材の内部に内側部材を回転可能に保持し、ロータとした一方の部材を複数の軸回りに回転させる球面モータに関する。
【背景技術】
【０００２】
内部が中空の殻構造を有する球体状の外側部材の内部に球体状の内側部材を回転可能に保持し、一方の部材をステータとし、他方の部材をロータとして、ロータを例えば３自由度、あるいはそれ以上の自由度で回転させる球面モータが知られている（引用文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−７７４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、球面モータにおいて外側部材と内側部材とを相対回転可能に支持する軸受構造としては、例えばステータ側に回転自在に保持したベアリングボールをロータの表面に転動可能に接触させるものがある。このような軸受構造を、外側部材がステータで内側部材がロータとして構成した球面モータに適用した場合、ステータが外力や衝撃を受けたときや、ロータが急停止したり進行方向(回転方向)を変更したりするときなどに、ロータがステータに接触または極めて近接して回転の制御が不能になるおそれがあるといった問題があった。すなわち、ベアリングボールを適切な状態でロータ側に予圧することで、外側部材と内側部材とが直接接触せず、かつ両者の間隔を一定に保つ構造が必要とされる。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、ベアリングボールを適切な状態で予圧することで、外側部材と内側部材との接触が効果的に防止されるとともに、両者の間隔が一定に保たれる球面モータを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の球面モータは、外側部材と、外側部材の内部に設けられる内側部材と、外側部材または内側部材の一方である設置側部材に設置され、外側部材と内側部材とを相対回転可能に支持する複数の軸受とを備えた球面モータであって、前記軸受は、前記設置側部材に、外側部材または内側部材の他方である相手側部材に対して進退自在に設けられた保持部材と、この保持部材の進出側の先端部に回転可能に保持され、相手側部材の表面に転動可能に当接させられるベアリングボールと、前記保持部材に設けられる第１の永久磁石と、前記設置側部材に設けられ、前記保持部材を前記相手側部材方向に予圧して前記ベアリングボールを該相手側部材の表面に当接させる磁気力を発生させる磁性部材とを備え、前記磁性部材から発生する磁気力は、前記外側部材と前記内側部材との間のギャップの大きさが小さくなるほど非線形に大きくなる特性を有していることを特徴とする。
【０００７】
本発明の球面モータにおいては、（１）外側部材をステータとし、内側部材をロータとする構成、（２）外側部材をロータとし、内側部材をステータとする形態が含まれる。また、（Ａ）ステータ側の磁極を電磁石とし、ロータ側の磁極を永久磁石とする形態、（Ｂ）ステータ側の磁極とロータ側の磁極の両方を電磁石とする形態が含まれる。また、外側部材および内側部材は、完全な球体状でなくてもよく、その一部が欠けた形状や半球構造など、球体状の一部を構成する形状であってもよい。
【０００８】
本発明によれば、設置側部材に設置された保持部材が磁性部材の磁気力によって相手側部材の方向に予圧されることにより、保持部材に保持されたベアリングボールが相手側部材の表面に当接し、これによって設置側部材と相手側部材、すなわち外側部材と内側部材とが相対回転可能に支持される。この作用において、磁性部材の磁気力が外側部材と内側部材との間のギャップの大きさが小さくなるほど非線形に大きくなる特性、すなわち、該ギャップが小さくなるほど磁性部材の磁気力が加速度的に大きくなるという特性を有していることにより、外側部材と内側部材との間のギャップが狭くなって両者の間で働く吸引力が加速度的に増大した場合、それに応じて設置側部材から相手側部材を反発する反発力が加速度的に増大する。このため、反発力が距離に応じて線形的に変化する場合と比較して内側部材と外側部材との位置関係を維持する機能が高く、その結果、外側部材と内側部材との接触が効果的に防止されるとともに、両者の間隔が一定に保たれる。
【０００９】
本発明は、前記磁性部材が、前記保持部材における後退側の位置であって、前記第１の永久磁石との間に所定の間隔をおいた位置に配置される第２の永久磁石で構成され、これら第１の永久磁石および第２の永久磁石は、同極が互いに対向するように着磁されている形態を含む。
【００１０】
また、本発明は、前記第１の永久磁石は円筒状に形成され、前記第２の永久磁石は円環状に形成されて前記第１の永久磁石と同軸的に配置されている形態を含む。
【００１１】
また、本発明は、前記第１の永久磁石が、外周部にコイルが巻かれている円筒部を有する磁極の内側に配置されている形態を含む。
【００１２】
また、本発明は、前記磁性部材が、外周部にコイルが巻かれている円筒部を有する磁極であり、該円筒部は、前記第１の永久磁石の外周面と一定の距離をおいて対向する内周面を有し、前記第１の永久磁石の前記外周面が着磁されている形態を含む。
【００１３】
また、本発明は、前記第１の永久磁石は円筒状に形成されており、かつ周方向に対して回転対称に着磁が施されている形態を含む。
【００１４】
また、本発明は、前記第１の永久磁石は、前記磁極から一部が突出している形態を含む。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、磁性部材の磁気力が外側部材と内側部材との間のギャップの大きさが小さくなるほど非線形に大きくなる特性を有していることにより、両部材の間で働く吸引力に応じた磁気力による反発力を生じさせることができ、このため、反発力が距離に応じて線形的に変化する場合と比較して内側部材と外側部材との位置関係を維持する機能が高く、その結果、外側部材と内側部材との接触が効果的に防止されるとともに、両者の間隔が一定に保たれるといった効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る球面モータを構成するステータの（ａ）外観斜視図、（ｂ）断面図である。
【図２】同球面モータを構成するロータの斜視図であって、（ａ）内部構造の分解図、（ｂ）内部構造、（ｃ）全体の分解図、（ｄ）全体外観図である。
【図３】ステータへの磁極部材の取り付け構造を示す断面図である。
【図４】同磁極部材の分解斜視図である。
【図５】一実施形態の変形例に適用された第１の永久磁石の斜視図である。
【図６】一実施形態の磁極の構成を概略的に示す断面図である。
【図７】変形例における第１の永久磁石と磁極との磁界解析（移動量と吸引力）を示す線図である。
【図８】同磁界解析を説明するための図であって、（ａ）第１の永久磁石の周辺の磁束の流れおよび磁力を模式的に表わす断面図、（ｂ）要部拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態を図面を参照して説明する。
（１）一実施形態の構成
図１および図２は、一実施形態に係る球面モータを構成するステータ（外側部材、設置側部材）１０およびロータ（内側部材、相手側部材）２０をそれぞれ示しており、ステータ１０の内部にロータ２０が回転可能に収容、保持されて一実施形態の球面モータが構成される。ステータ１０側には、図３に示すように磁極（磁性部材）３１とともに軸受３２が設けられ、軸受３２により、ロータ２０が３自由度以上に回転可能に保持される構造となっている。
【００１８】
図１に示すステータ１０は、内部が中空の殻構造であって、軟磁性材料により略球体状に形成されたものである。ステータ１０の複数の所定箇所には円形状の平坦部１０ａが形成されており、これら平坦部１０ａの内部側に、ステータ１０の内部に収容されたロータ２０を回転自在に支持する軸受３２（図３参照）を備えた磁極部材３０が取り付けられている。
【００１９】
上記ステータ１０の内部に保持されるロータ２０は、図２に示すように、軟磁性材料からなる内球部２１と、この内球部２１の表面に埋め込まれた複数のロータマグネット２２と、セラミックス等の非磁性材料からなり、ロータマグネット２２が埋め込まれた内球部２１を覆う球体状の外殻部２３とにより構成されている。ロータマグネット２２は、この場合、ステータ１０に内接する仮想正六面体の頂点に対応する８箇所に配置されている。
【００２０】
図３は、磁極部材３０がステータ１０の平坦部１０ａに取り付けられた状態を示しており、図４は磁極部材３０の分解図を示している。これら図に示すように、磁極部材３０は、軟磁性材料からなりコイル３４１の鉄心として機能する円筒状のコイルコア部（円筒部）３０１を有している。コイルコア部３０１は、軸線がステータ１０の径方向と一致する状態にステータ１０に取り付けられる。このコイルコア部３０１の外部側となる一端部には、本実施形態では、コイルコア部３０１よりも小径の差し込み部３０２が段部３０３を経て形成されており、この差し込み部３０２が、平坦部１０ａの中央部に形成された取り付け孔１０ｂに内部側から差し込まれている。
【００２１】
コイルコア部３０１の内部側（ロータ２０側）の先端には、傘型に開いてロータ２０の球面状の外面に沿った凹曲面である突極面３０４が形成されている。この突極面３０４の中央部には円盤状のキャップ３０９が嵌め込まれており、このキャップ３０９の中心に、コイルコア部３０１の内部と突極面３０４の内側を連通する円形の開口３０６が形成されている。この開口３０６は、後述するベアリングボール３１０よりも径が小さく、開口３０６に嵌ったベアリングボール３１０が、突極面３０４からロータ２０側に僅かに突出するようになされている。
【００２２】
コイルコア部３０１内には、非磁性材料からなる円筒状の保持部材３２０がコイルコア部３０１と同軸的に収納される。この保持部材３２０の軸心には軸受孔３２１が形成されており、この軸受孔３２１の先端側（ステータ１０の内部側）の端部には、先端に向かうにしたがって拡径する円錐状のボール保持部３２２が開口している。このボール保持部３２２には、開口３０６から一部が突出するベアリングボール３１０が回転可能に収納、保持される。ベアリングボール３１０は、後述する磁極３１で生成される磁束に影響を与えないように非磁性で、かつ、硬度と強度を有する材料からなるものである。そのような材料としては、例えば非磁性のセラミックス材料等が挙げられる。
【００２３】
保持部材３２０の外周面は、ボール保持部３２２側の先端部が大径となっており、外部側である小径側の外周面には、第１の永久磁石３７０が外装されている。第１の永久磁石３７０は、内部に保持部材３２０が圧入されるなどして保持部材３２０の外周面に固定されており、このように第１の永久磁石３７０が固定された保持部材３２０は、コイルコア部３０１内に挿入される。
【００２４】
コイルコア部３０１の外周面には、コイル３４１が巻かれた環状のコイルボビン３４２が外装されている。本実施形態では、突極面３０４と、突極面３０４が形成されたコイルコア部３０１、およびコイルコア部３０１の周囲のコイルボビン３４２ならびにコイル３４１により、電磁石からなる磁極３１が構成される。コイルボビン３４２には、コイル３４１の巻線の端部が接続される引出し端子３４３が端子板３４４を介して取り付けられている。この引出し端子３４３に外部の駆動回路からの配線が接続されてコイル３４１に励磁電流が流される。上記第１の永久磁石３７０は、外周面にコイル３４１が巻かれているコイルコア部３０１を有する磁極３１の内側に配置されており、コイルコア部３０１の内周面は、第１の永久磁石３７０の外周面と一定の距離をおいて対向している。
【００２５】
磁極部材３０の差し込み部３０２の内部には、円環状の第２の永久磁石（磁性部材）３８０が、第１の永久磁石３７０と同軸的になるよう固定されている。この第２の永久磁石３８０の中心には、内部側（ロータ２０側）に突出する軸３８１がコイルコア部３０１と同軸的に固定されており、この軸３８１に、保持部材３２０の軸受孔３２１が摺動可能に挿通されている。すなわち保持部材３２０は軸３８１に対し摺動可能に支持されている。
【００２６】
第１の永久磁石３７０および第２の永久磁石３８０は、図４に示すように、ともに自身の軸方向（球面モータとしては径方向）に仕切って着磁が施されており、かつ、互いに平行となる対向面の全面が、それぞれ同一極（例えばＮ極）となっている。したがって、第１の永久磁石３７０と第２の永久磁石３８０は反発し合うが、第２の永久磁石３８０は差し込み部３０２の内部に固定されている一方、第１の永久磁石３７０が固定されている保持部材３２０は軸３２１に摺動可能に支持されていることから、反発により第１の永久磁石３７０が内部側に動く。
【００２７】
このため、第１の永久磁石３７０が固定されている保持部材３２０が内部側（ロータ２０側）に予圧され、これによって開口３０６に嵌っているベアリングボール３１０は常に突極面３０４からロータ２０側に僅かに突出する。この状態で、第１の永久磁石３７０の外部側の端部は、コイルコア部３０１の外部側の端面から外部側に突出し、また、第１の永久磁石３７０および第２の永久磁石３８０の互いの対向面の間には、僅かなギャップが形成される。
【００２８】
コイルコア部３０１にコイルボビン３４２が外装された磁極部材３０は、差し込み部３０２がステータ１０の平坦部１０ａの取り付け孔１０ｂに内部側から差し込まれて、段部３０３およびコイルボビン３４２が平坦部１０ａの内面に合わせられた状態で、平坦部１０ａの外面側に配される円板状の固定部材３６０により、平坦部１０ａに固定される。固定部材３６０の内面には、差し込み部３０２が嵌合する凹部３６１が形成されており、固定部材３６０は、コイルコア部３０１にねじ等の締結部材で固定される。すなわち磁極部材３０は、固定部材３６０と、コイルコア部３０１の段部３０３およびコイルボビン３４２とが、平坦部１０ａを挟み込むことで、平坦部１０ａに固定される。磁極３１を備える磁極部材３０は、ステータ１０に例えば１８個設けられ、その場合、球面モータは、ロータ２０が８極に対してステータ１０が１８極となる。
【００２９】
ロータ２０は、図３に示すように、外殻部２３の表面が、各磁極部材３０の突極面３０４から突出しているベアリングボール３１０に当接することにより、ステータ１０の内部に保持される。第２の永久磁石３８０でロータ２０側に付勢されているベアリングボール３１０は、ロータ２０の外殻部２３の表面に当接する。ロータ２０はこの状態で突極面３０４との間に一定の隙間が確保され、ベアリングボール３１０が転動することにより回転自在に保持される。上記軸受３２は、ベアリングボール３１０、保持部材３２０、第１の永久磁石３７０、第２の永久磁石３８０および軸３５１によって構成される。
【００３０】
（２）一実施形態の作用
上記一実施形態の球面モータによれば、外部の駆動回路からコイル３４１に励磁電流が流され、ロータ２０の回転位置に応じてその励磁電流の向きを適宜に切り替えることにより、ロータ２０側のロータマグネット２２とステータ１０側の磁極３１との間で生じる磁力の向きが切り替わってロータ２０が回転する。すなわち本実施形態はブラシレスモータであり、ロータ２０は、回転中心を通る切断面に垂直な方向を軸として、少なくとも１軸である１自由度、あるいは第１軸・第２軸・第３軸を中心に３自由度で回転させることができる。
【００３１】
本実施形態では、上記軸受３２を介してロータ２０がステータ１０に回転可能に支持されているが、この軸受３２においては、第１の永久磁石３７０が第２の永久磁石３８０の反発力を受け、その反発力が保持部材３２０を介してベアリングボール３１０に伝わり、ベアリングボール３１０がロータ２０に予圧された状態で当接している。このように磁石の反発作用で予圧されているベアリングボール３１０によってロータ２０が支持されることにより、例えばステータ１０が外部から衝撃を受けたときや、ロータ２０が急停止、あるいは進行方向（回転方向）を変更するときなどにおいても、ロータ２０とステータ１０とが接触せず、かつ、ロータ２０とステータ１０との間隔が一定に保たれる。
【００３２】
さて、その軸受３２を構成する２つの永久磁石３７０，３８０であるが、これら永久磁石は、同一の極性が互いの対向面間のギャップを隔てて対向配置されている。このような構成にあっては、永久磁石３７０，３８０のそれぞれの磁極の強さをｍ１、ｍ２、両者間のギャップをＧとした場合、反発力Ｆは、
Ｆ＝Ｋ（ｍ１・ｍ２）／Ｇ２
であり、両者間のギャップＧの２乗に反比例することが知られている（Ｋは係数）。
【００３３】
したがって、第１の永久磁石３７０と第２の永久磁石３８０との間には、両者のギャップの２乗に反比例する反発力（非線形な反発力）が球面モータの径方向に沿って働くことになり、これはすなわち、第２の永久磁石３８０から発生する磁気力は、ステータ１０とロータ２０との間のギャップの大きさが小さくなるほど非線形に大きくなる特性を有しているということになる。このため、この非線形な反発力が保持部材３２０を介してベアリングボール３１０に伝わり、ベアリングボール３１０はその反発力と同じ大きさの力でロータ２０に予圧されて当接し、この状態で常にロータ２０が回転自在に支持される。
【００３４】
（３）一実施形態の変形例
上記一実施形態においては、第２の永久磁石３８０を廃止し、同じ箇所に、軸３８１が固定される非磁性の部材を配した変形例を採用することができる。すなわちこの変形例では、永久磁石は保持部材３２０の周囲の第１の永久磁石３７０のみとなる。また、第１の永久磁石３７０は、図５に示すように、周方向に沿って等分複数極（この場合、４極で２極対）の着磁となっている。
【００３５】
このような第１の永久磁石３７０の周囲にコイルコア部３０１およびコイル３４１が配置されてなる磁極の場合、図６に示すように、第１の永久磁石３７０のコイルコア部３０１に対する相対移動量をＸとすると、図７に示すように、移動量Ｘが比較的小さい範囲においては移動量Ｘの略２乗に比例した吸引力（非線形な吸引力）が第１の永久磁石３７０の移動方向（球面モータの径方向）に働く。ここで移動量Ｘは、第１の永久磁石３７０のうち、コイルコア部３０１の内周面とは対向しない部分（コイルコア部３０１から外部側に突出している部分）の長さであり、移動量Ｘは、ロータ２０と突極面３０４との間のギャップが小さくなるほど大きくなる。すなわち、磁極から発生する磁気力は、ステータ１０とロータ２０との間のギャップの大きさが小さくなるほど非線形に大きくなる特性を有していることになる。この非線形な吸引力が保持部材３２０を介してベアリングボール３１０に伝わり、ベアリングボール３１０はその吸引力と同じ大きさの力でロータ２０に予圧されて当接し、この状態で常にロータ２０が回転自在に支持される。
【００３６】
このような作用は、第１の永久磁石３７０の磁力が磁極３１による電磁石よりも強い場合において、磁極３１のコイル３４１に通電している場合と通電していない場合とにかかわらず、同等に起こる。その理由は、以下の磁界解析によって説明される。
【００３７】
まず、コイル３４１が無通電の場合には、磁石を極（Ｎ極、Ｓ極）ごとに考えるのではなく、微小磁石（節点）の集合体として考える。図８は、第１の永久磁石３７０の周辺の磁束の流れおよび磁力を模式的に表わしており、第１の永久磁石３７０と磁極３１のコイルコア部３０１の内周面とが対向しているエリアの節点では、図８でほぼ水平（第１の永久磁石３７０の径方向）に磁力が働く。一方、第１の永久磁石３７０とコイルコア部３０１とが対向しないエリアの節点では、近傍のコイルコア部３０１へ向かって（図では左斜め下方）磁力が働く。
【００３８】
このため、第１の永久磁石３７０が、本実施形態のように対向するコイルコア部３０１からずれた状態に配置された場合には、主にずれた部分（各節点）がコイルコア部３０１の方向に移動しようとする力が働く。この磁界解析例は、第１の永久磁石３７０の外周を４極に着磁した場合であるが、他の着磁数であっても、発生する磁力に多少の差はあるものの発生する方向は同様である。
【００３９】
一方、コイル３４１に通電した状態において磁極３１がＮ極となった場合、磁極３１から第１の永久磁石３７０のＳ極（この場合、２箇所）へは吸引方向の力が働き、Ｎ極（この場合、２箇所）へは反発方向の力が働く。いずれの方向も図８で水平方向（第１の永久磁石３７０の径方向）であり、第１の永久磁石３７０の中心には軸３８１があるため、第１の永久磁石３７０の径方向への移動は規制される。また、第１の永久磁石３７０においては中心軸対称の位置に同極が存在するため、磁極３１への径方向の吸引力は相殺される。また、第１の永久磁石３７０の軸方向にもＮ極２箇所、Ｓ極２箇所であるから、軸方向（球面モータの径方向）への磁力は相殺され、発生しない。
【００４０】
また、同様にコイル３４１に通電した状態において磁極３１がＳ極となった場合、磁極３１から第１の永久磁石３７０のＮ極（この場合、２箇所）へは吸引方向の力が働き、Ｎ極（この場合、２箇所）へは反発方向の力が働く。これにより、磁極３１が上記のようにＮ極であった場合と同様に、第１の永久磁石３７０の径方向および軸方向の吸引力は相殺され、発生しない。
【００４１】
以上により、第１の永久磁石３７０は、コイル３４１への通電時においてもコイル３４１への無通電時と同様に挙動し、ベアリングボール３１０は上記の非線形な吸引力と同じ大きさの力でロータ２０に予圧されて当接する。
【００４２】
また、コイル３４１に通電した場合、コイル３４１に流す電流により生じる磁束の通過量は磁極３１の外周側ほど大きくなり、第１の永久磁石３７０との間で磁気的な相互作用を起こす磁極３１の内周側では大きくはならない。このため、磁極３１の内周部の実効的な磁力が第１の永久磁石３７０の磁力よりも弱く、このことからもコイル通電時は無通電時と同様に作用する。
【００４３】
なお、上記実施形態においては、第１の永久磁石３７０は必ずしも円筒状である必要はなく、例えば、円周方向に対して複数のピースに分割されてなるものであってもよい。また、先の一実施形態における第２の永久磁石３８０についても同様のことが言える。
【符号の説明】
【００４４】
１０…ステータ（外側部材、設置側部材）
２０…ロータ（内側部材、相手側部材）
３１…磁極（磁性部材）
３２…軸受
３０１…コイルコア部（円筒部）
３１０…ベアリングボール
３２０…保持部材
３４１…コイル
３７０…第１の永久磁石
３８０…第２の永久磁石（磁性部材）
【図１】
2012213273.tif 000003
【図２】
2012213273.tif 000004
【図３】
2012213273.tif 000005
【図４】
2012213273.tif 000006
【図５】
2012213273.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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