(57)【要約】【課題】交差点を通過する際の安全性を向上させることのできる情報処理装置を提供する。【解決手段】サービス制御部２４は、信号灯色の切替とサービス動作の開始との間に時間Ｘ１を確保する。これによって、信号灯色の切替のタイミングｔ１から運転支援サービスのサービス動作の開始までの時間が延長される。また、サービス制御部２４は、信号灯色の切替とサービス停止との間に時間Ｘ２を確保する。これによって、信号灯色の切替のタイミングｔ２から運転支援サービスのサービス停止までの時間が延長される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号機に関する情報を取得する信号機情報取得手段と、
前記信号機に関する情報に基づいて、車両の運転支援サービスの動作及び停止に関するスケジュールを設定するサービス制御手段と、を備え、
前記サービス制御手段は、前記信号機の信号灯色の切替に基づいて、前記運転支援サービスのサービス動作の開始、及びサービス停止を行い、
前記サービス制御手段は、前記信号灯色の切替とサービス動作の開始との間に第１の時間を確保し、前記信号灯色の切替とサービス停止との間に第２の時間を確保することを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記サービス制御手段は、
前記信号灯色が通行不可を示す色である場合、サービス停止の状態とし、
前記信号灯色が通行可能を示す色へ切り替わった場合、当該切替とサービス動作の開始との間に前記第１の時間を確保することを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記第１の時間は、交差車線または対向車線上の他車両の停止位置と交差点通過完了位置とから算出される第１の通過完了時間に基づいて設定されることを特徴とする請求項２記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第１の時間内に自車両の発進行動がある場合、
前記サービス制御手段は、前記第１の時間の経過前にサービス動作の開始とすることを特徴とする請求項２または３記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第１の時間内に車両の発進行動が無い場合、
前記サービス制御手段は、前記第１の時間の経過後にサービス動作の開始とすることを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記サービス制御手段は、
前記信号灯色が通行可能を示す色である場合、サービス動作の状態とし、
前記信号灯色が通行不可を示す色へ切り替わった場合、当該切替とサービス停止との間に前記第２の時間を確保することを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記第２の時間は、自車両の車両停止位置と交差点通過完了位置とから算出される第２の通過完了時間に基づいて設定されることを特徴とする請求項１または６記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援を行うための情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の情報処理装置として、信号機に関する情報に基づいて運転支援を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この情報処理装置は、交差点の信号機の信号サイクルの情報を取得し、当該情報に基づいて、音声や画像などによって他車両や歩行者との衝突を回避するような運転支援を行う。この情報処理装置は、赤信号へ切り替わるタイミングの前後、及び青信号へ切り替わるタイミングの前後のみ、運転支援サービスを実行している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２５６９８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、自車両が交差点を通過する場合に、更に安全性を高めることが求められていた。すなわち、一層適切な運転支援サービスを提供することで、自車両が交差点を通過する際の安全性を向上させることが求められていた。
【０００５】
そこで、本発明は、交差点を通過する際の安全性を向上させることのできる情報処理装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を達成するため、本発明に係る情報処理装置は、信号機に関する情報を取得する信号機情報取得手段と、信号機に関する情報に基づいて、車両の運転支援サービスの動作及び停止に関するスケジュールを設定するサービス制御手段と、を備え、サービス制御手段は、信号機の信号灯色の切替に基づいて、運転支援サービスのサービス動作の開始、及びサービス停止を行い、サービス制御手段は、信号灯色の切替とサービス動作の開始との間に第１の時間を確保し、信号灯色の切替とサービス停止との間に第２の時間を確保することを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る情報処理装置では、サービス制御手段は、信号灯色の切替とサービス動作の開始との間に第１の時間を確保する。これによって、信号灯色の切替のタイミングから運転支援サービスのサービス動作の開始までの時間が延長される。また、サービス制御手段は、信号灯色の切替とサービス停止との間に第２の時間を確保する。これによって、信号灯色の切替のタイミングから運転支援サービスのサービス停止までの時間が延長される。このように、情報処理装置は、サービス動作やサービス停止時間を延長することで、信号灯色切替時において、運転者が自車両周辺の状況を十分に確認することを可能とすると共に、運転者の運転支援サービスに対する過信を排除することができる。以上によって、交差点を通過する際の安全性を向上させることができる。
【０００８】
本発明に係る情報処理装置において、サービス制御手段は、信号灯色が通行不可を示す色である場合、サービス停止の状態とし、信号灯色が通行可能を示す色へ切り替わった場合、当該切替とサービス動作の開始との間に第１の時間を確保することが好ましい。これによって、信号灯色の切替のタイミング（例えば赤から青への切替のタイミング）から運転支援サービスのサービス動作の開始までの時間が延長される。例えば、信号灯色の切替タイミングとサービス動作開始のタイミングがほぼ同時であった場合、運転者はサービス動作の開始により信号灯色の切替を把握できるため、運転者が信号機や他車両の周辺の状況を確認しなくなる可能性がある。しかしサービス動作開始のタイミングを延ばすことで、交差点通過時、運転者は確実に信号機や他車両等の周辺の状況を確認するようになる。すなわち、運転者の運転支援サービスに対する過信を排除することができる。また、例えば、信号灯色が青から赤へ切り替わったにも関わらず交差車線や対向車線上の他車両が交差点へ進入する可能性がある。また、自車両の運転者がサービス動作開始と共に急発進する可能性もある。しかしサービス動作開始のタイミングを延ばすことで、実際の交差点での状況に対応したサービスを提供することができる。
【０００９】
本発明に係る情報処理装置において、第１の時間は、交差車線または対向車線上の他車両の停止位置と交差点通過完了位置とから算出される第１の通過完了時間に基づいて設定されることが好ましい。第１の時間として、他車両の交差点進入を考慮した時間に設定することで、運転者の運転支援サービスに対する過信を排除すると共に、実際の交差点での状況に対応したサービスを提供することができる。
【００１０】
本発明に係る情報処理装置において、第１の時間内に自車両の発進行動がある場合、サービス制御手段は、第１の時間の経過前にサービス動作の開始とすることが好ましい。運転者が実際の信号灯色の切替や周辺状況を確認して発進行動を示した場合は、第１の時間の経過を待たず、サービス動作を開始することができる。これにより、サービス動作が開始されないことに対する運転者のフラストレーションを回避できる。
【００１１】
本発明に係る情報処理装置において、第１の時間内に車両の発進行動が無い場合、サービス制御手段は、第１の時間の経過後にサービス動作の開始とすることが好ましい。運転者が発進行動を示さない場合は、第１の時間の経過後にサービス動作の開始とすることで、サービス動作の開始までに十分な時間を確保する。
【００１２】
本発明に係る情報処理装置において、サービス制御手段は、信号灯色が通行可能を示す色である場合、サービス動作の状態とし、信号灯色が通行不可を示す色へ切り替わった場合、当該切替とサービス停止との間に第２の時間を確保することが好ましい。これによって、信号灯色の切替のタイミング（例えば、青から赤への切替のタイミング）から運転支援サービスのサービス停止までの時間が延長される。例えば、右折／左折時において自車両が交差点内に取り残され、信号灯色の切替のタイミングで交差点を通過しなくてはならなくなる可能性がある。このような状況では、信号灯色の切替タイミングとサービス停止のタイミングがほぼ同時であった場合、運転支援サービスが提供されない状態で交差点を通過することとなる。しかしサービス停止のタイミングを延ばすことで、自車両が交差点に取り残された場合であっても、運転支援サービスが提供された状態で交差点を通過することができる。すなわち、実際の交差点での状況に対応したサービスを提供することができる。
【００１３】
本発明に係る情報処理装置において、第２の時間は、自車両の車両停止位置と交差点通過完了位置とから算出される第２の通過完了時間に基づいて設定されることが好ましい。第２の時間として、自車両が交差点内の取り残される状況を考慮した時間に設定することで、実際の交差点での状況に対応したサービスを提供することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、交差点を通過する際の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る情報処理装置を備えた運転支援装置を示すブロック図である。
【図２】信号交差点の状況を示す図である。
【図３】信号交差点の状況を示す図である。
【図４】信号サイクルとサービス動作及びサービス停止の切替パターンとの関係を示す図である。
【図５】運転支援サービスとして提供される画像の一例である。
【図６】本発明の一実施形態に係る情報処理装置の処理内容を示すフローチャートである。
【図７】変形例に係る情報処理装置を説明するための、信号交差点の状況を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１７】
図１は本発明の一実施形態に係る情報処理装置１を備えた運転支援装置２を示すブロック図である。図２及び図３は、信号交差点の各状況を示す各図である。本実施形態においては、情報処理装置１を備えた運転支援装置２は、図２及び図３の車両ＭＴ１に搭載される。情報処理装置１を備えた運転支援装置２は、インフラ強調サービスを提供することが可能である。情報処理装置１を備えた運転支援装置２は、例えば、車両ＭＴ１が交差点に存在する場合に、右折時サービス、左折時サービス、横断歩行者サービスなどの運転支援サービスを車両ＭＴ１に提供することができる。このシステムにより、車両ＭＴ１は、路車間通信に基づいて車両ＭＴ１と他車両や歩行者との衝突を回避するような運転支援サービスを受ける。運転支援サービスは、運転者に対する音声・画像による注意喚起・警報などや、アクセル・ブレーキの介入による支援などによって実行される。
【００１８】
図２は、車両ＭＴ１が交差点において右折している時の様子の一例を示している。図２に示すように、交差点には、インフラ路側機１００と、車両検知センサ１０１と、歩行者検知センサ１０２と、信号機１０３と、が配置されている。車両検知センサ１０１は、車両ＭＴ１に対して対向直進する車両ＭＴ２を検知し、検知結果をインフラ路側機１００へ送信する。歩行者検知センサ１０２は、車両ＭＴ１から見て右折先の横断歩道付近の歩行者ＷＰを検知し、検知結果をインフラ路側機１００へ送信する。信号機１０３は、インフラ路側機１００へ信号サイクルを送信する。インフラ路側機１００は、通信データを加工すると共に、通信データの通信処理を行う。インフラ路側機１００は、車両ＭＴ１に対してインフラ通信データを送信する。インフラ通信データには、信号サイクル、検知車両情報、検知歩行者情報、道路形状、交差点形状、その他のインフラ情報が含まれる。図２に示す例では、情報処理装置１を備えた運転支援装置２は、対向直進する車両ＭＴ２との衝突を回避するための右折時サービス、歩行者ＷＰとの衝突を回避するための横断歩行者サービスを、車両ＭＴ１に提供する。
【００１９】
図３は、車両ＭＴ１が交差点において左折している時の様子の一例を示している。図３に示すように、交差点には、インフラ路側機１００と、車両検知センサ１０６と、歩行者検知センサ１０４と、信号機１０３と、が配置されている。車両検知センサ１０６は、車両ＭＴ１の後方付近の車両ＭＴ３を検知し、検知結果をインフラ路側機１００へ送信する。歩行者検知センサ１０４は、車両ＭＴ１から見て左折先の横断歩道付近の歩行者ＷＰを検知し、検知結果をインフラ路側機１００へ送信する。信号機１０３は、インフラ路側機１００へ信号サイクルを送信する。インフラ路側機１００は、通信データを加工すると共に、通信データの通信処理を行う。インフラ路側機１００は、車両ＭＴ１に対してインフラ通信データを送信する。インフラ通信データには、信号サイクル、検知車両情報、検知歩行者情報、道路形状、交差点形状、その他のインフラ情報が含まれる。図３に示す例では、情報処理装置１を備えた運転支援装置２は、車両ＭＴ１を後方からすり抜けようとする車両ＭＴ３との衝突を回避するための左折時サービス、歩行者ＷＰとの衝突を回避するための横断歩行者サービスを、車両ＭＴ１に提供する。
【００２０】
図１に示すように、運転支援装置２は、情報処理装置１と、路車間通信機３と、ＧＰＳ−ＥＣＵ４と、地図データベース６と、車速センサ７と、シフトポジション８と、ブレーキランプスイッチ９と、ウィンカスイッチ１１と、自車両データを取得することができるその他のセンサと、ディスプレイ１２と、スピーカ／ブザー１３と、アクセル制御部１４と、ブレーキ制御部１６と、を備えている。
【００２１】
路車間通信機３は、インフラ路側機１００からインフラ通信データを受信するものであり、例えば光ビーコン等が用いられている。また、路車間通信機３は、自車両の情報をインフラ路側機１００へ送信することもできる。路車間通信機３は、情報処理装置１との間でデータの送受信を行う。ＧＰＳ−ＥＣＵ４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して検出された自車両の現在位置情報や進行方向情報を取得する。ＧＰＳ−ＥＣＵ４は、取得した情報を情報処理装置１へ送信する。地図データベース６は、地図データを格納しており、ノード・リンク情報を情報処理装置１へ送信する。車速センサ７は、自車両の車速を検出する。シフトポジション８は、自車両のシフトポジションを検出する。ブレーキランプスイッチ９は、自車両のブレーキランプの状態を取得する。ウィンカスイッチ１１は、自車両のウィンカの状態を取得する。これらのセンサ及びスイッチは、自車両データを情報処理装置１へ送信する。
【００２２】
ディスプレイ１２は、映像や画像による運転支援サービスを提供する機能を有する。ディスプレイ１２は、例えばカーナビ用のディスプレイやメータ内のディスプレイによって構成される。運転支援用の画像として、例えば、右折時は図５（ａ）に示す画像を表示し、左折時は図５（ｂ）に示す画像を表示することができる。スピーカ／ブザー１３は、音声やブザー音による運転支援サービスを提供する機能を有する。アクセル制御部１４は、自車両の加速動作を行う。ブレーキ制御部１６は、自車両の制動動作を行う。アクセル制御部１４及びブレーキ制御部１６は、アクセルやブレーキの介入によって運転支援サービスを提供する機能を有する。ディスプレイ１２、スピーカ／ブザー１３、アクセル制御部１４、ブレーキ制御部１６は、情報処理装置１からの制御信号を受信することによって運転支援サービスを実行する。
【００２３】
情報処理装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって構成される。情報処理装置１は、運転支援装置２全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。情報処理装置１は、通信制御部（信号機情報取得手段）２１と、送受信信号解析部（信号機情報取得手段）２２と、判定部２３と、サービス制御部（サービス制御手段）２４と、運転支援演算部２６と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）制御部２７と、を備えている。
【００２４】
通信制御部２１は、インフラ路側機１００や他車両との通信に関する制御を行う機能を有している。通信制御部２１は、路車間通信機３からデータを受信すると共に、路車間通信機３を介してデータを送信する機能を有している。通信制御部２１は、インフラ路側機１００からのインフラ通信データを取得する。送受信信号解析部２２は、情報処理装置１が送受信する信号を解析する機能を有している。送受信信号解析部２２は、インフラ通信データを解析し、解析結果を運転支援サービスに用いることができる。判定部２３は、情報処理装置１での制御処理における各種判定処理を実行する機能を有している。判定部２３は、例えば、信号サイクル判定、車両検知情報に関する判定、発進行動判定、その他の判定を実行する。運転支援演算部２６は、交錯可能性判定や運転支援アルゴリズムなどの、運転支援サービスに関する各種演算処理を実行する機能を有している。ＨＭＩ制御部２７は、運転支援サービスを実行させるように、ディスプレイ１２、スピーカ／ブザー１３、アクセル制御部１４、ブレーキ制御部１６を制御する機能を有している。
【００２５】
サービス制御部２４は、信号機１０３の信号サイクル（信号機に関する情報）に基づいて、自車両の運転支援サービスの動作及び停止に関するスケジュールを設定する機能を有している。サービス制御部２４は、信号機１０３の信号灯色の切替に基づいて、運転支援サービスのサービス動作の開始、及びサービス停止を制御する機能を有している。サービス制御部２４は、運転支援サービスが必要な時間帯でサービス動作状態とし、運転支援サービスが不要な時間帯でサービス停止状態とする。これによって、必要なタイミングのみで運転支援サービスを提供できる。具体的に、サービス制御部２４は、信号灯色が通行不可を示す色（例えば赤）である場合、サービス停止の状態とし、信号灯色が通行可能を示す色（例えば青）である場合、サービス動作の状態とする。サービス制御部２４は、信号灯色が通行不可を示す色に切り替わるタイミングに基づいてサービスを停止し、信号灯色が通行可能を示す色に切り替わるタイミングに基づいてサービス動作を開始する。サービス制御部２４は、図４に示す二種類のパターンでサービス動作とサービス停止を切り替える。
【００２６】
図４に示すように、３灯式信号は、「赤、青、黄、赤…」のサイクルで信号灯色が切り替わる。信号灯色は、赤から、タイミングｔ１で青へ切り替わる。信号灯色は、青から黄を介して、タイミングｔ２で赤へ切り替わる。３灯・右折矢灯信号は、「赤、青、黄、矢灯、黄色、赤…」のサイクルで信号灯色が切り替わる。信号灯色は、赤から、タイミングｔ１で青へ切り替わる。信号灯色は、青から黄、矢灯、黄を介して、タイミングｔ２で赤へ切り替わる。なお、図４の信号灯色サイクルの一例に過ぎず、他の信号機のタイプや信号サイクルであってもよい。
【００２７】
図４に示すように、サービス制御部２４は、パターンＡでサービス動作及びサービス停止の切り替えを設定することができる。パターンＡでは、サービス制御部２４は、赤から青へ切り替わるタイミングｔ１で、直ちにサービス動作を開始する。すなわち、サービス制御部２４は、赤から青へ切り替わるタイミングｔ１で、直ちにサービス停止の状態を終了する。また、サービス制御部２４は、青から赤へ切り替わるタイミングｔ２で、直ちにサービス停止とする。すなわち、サービス制御部２４は、青から赤へ切り替わるタイミングｔ２で、直ちにサービス動作の状態を終了する。
【００２８】
図４に示すように、サービス制御部２４は、パターンＢでサービス動作及びサービス停止の切り替えを設定することができる。パターンＢでは、サービス制御部２４は、赤から青へ切り替わるタイミングｔ１とサービス動作の開始との間に、時間Ｘ１（第１の時間）を確保する。すなわち、サービス制御部２４は、パターンＡに比して、赤から青へ切り替わるタイミングｔ１から時間Ｘ１の分、サービス停止の状態を延長する。また、サービス制御部２４は、青から赤へ切り替わるタイミングｔ２とサービス停止との間に、時間Ｘ２（第２の時間）を確保する。すなわち、サービス制御部２４は、パターンＡに比して、青から赤へ切り替わるタイミングｔ２から時間Ｘ２の分、サービス動作の状態を延長する。
【００２９】
時間Ｘ１は、予め設定された所定の時間を設定することができる。なお、図４に示すパターンＡの例では、タイミングｔ１で直ちにサービス動作開始とされていたが、タイミングｔ１からサービス動作開始までの間に時間がかかる場合であっても、時間Ｘ１は、少なくともパターンＡに比して長い時間が設定される。時間Ｘ１は、例えば、信号灯色の切替と同時に自車両が発進加速できないように、安全マージンを確保するための時間に設定できる。時間Ｘ１は、交差車線または対向車線上の他車両（図２、３における車両ＭＴ２など）の停止位置と交差点通過完了位置とから算出される通過完了時間（第１の通過完了時間）に基づいて設定することができる。すなわち、信号灯色が切り替わった時から、対向車線の他車両や交差車線の他車両が交差点を通過完了する程度の時間を時間Ｘ１として設定できる。例えば、時間Ｘ１として２〜５ｓｅｃを設定できる。
【００３０】
時間Ｘ２は、予め設定された所定の時間を設定することができる。なお、図４に示すパターンＡの例では、タイミングｔ２で直ちにサービス停止とされていたが、タイミングｔ２からサービス停止までの間に時間がかかる場合であっても、時間Ｘ２は、少なくともパターンＡに比して長い時間が設定される。時間Ｘ２は、例えば、自車両が交差点内に取り残された際に、通過完了できるまでの所要時間分に設定できる。時間Ｘ２は、車両停止位置（例えば、図２、３の車両ＭＴ１の位置）と交差点通過完了位置とから算出される通過完了時間（第２の通過完了時間）に基づいて設定することができる。すなわち、信号灯色が切り替わった時から、交差点内の自車両が、走行予測速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ程度）にて交差点内停止位置から交差点通過完了位置へ移動する程度の時間を時間Ｘ２として設定できる。例えば、時間Ｘ２として４〜８ｓｅｃを設定できる。
【００３１】
サービス制御部２４は、時間Ｘ１内に自車両の発進行動がある場合、時間Ｘ１の経過前にサービス動作の開始とすることができる（図４において、ＳＴＹで示すパターン）。サービス制御部２４は、時間Ｘ１内に自車両の発進行動が無い場合、時間Ｘ１の経過後にサービス動作の開始とすることができる（図４において、ＳＴＮで示すパターン）。これによって、自車両の運転者が、信号灯色の赤から青への切替を目視した上で操作を行ったことを確認してサービス動作の開始をすることができる。例えば、「信号灯色＝赤、車速＝０ｋｍ／ｈ、ブレーキペダル＝踏んでいる」の状態から、「信号灯色＝青、ブレーキペダル＝離している」の状態となったときに、発進行動があったと判定することができる。なお、ＳＴＹでサービス動作が開始した場合、時間Ｘ１が経過した後は、ＳＴＮの場合と同様のロジックが適用される。
【００３２】
次に、図６を参照して、本実施形態に係る情報処理装置１の制御処理の一例について説明する。図６は、本実施形態に係る情報処理装置１の処理内容を示すフローチャートである。この処理は、情報処理装置１において、車両の運転中、所定のタイミングで繰り返し実行される。なお、図６に示す制御処理は、一例であり、処理の順序や処理内容を適宜変更してもよい。
【００３３】
図１に示すように、情報処理装置１の判定部２３は、受信したインフラ通信データに基づいて、自車両がインフラ協調サービスのサービスエリア内に進入したか否かを判定する（ステップＳ１０）。Ｓ１０において、サービスエリア内ではないと判定されたとき、再びＳ１０の処理が実行される。Ｓ１０において、サービスエリア内であると判定されたとき、判定部２３は、サービス種別が、本実施形態で提供するサービスに該当するか否かを判定する（ステップＳ２０）。ここでは、サービスエリア内で提供されるサービスが、信号機に関する情報に基づいて運転支援サービスを行うものである場合、該当すると判定される。
【００３４】
Ｓ２０において、該当しないと判定された場合、情報処理装置１は、サービス種別に応じて、既定のインフラサービスを実行する（ステップＳ１５０）。その後、判定部２３は、インフラ協調サービスが終了したか否かを判定する（ステップＳ１６０）。Ｓ１６０において終了していないと判定されると、Ｓ２０へ移行する。Ｓ１６０において終了していると判定されると、図６に示す処理は終了し、再びＳ１０から処理が繰り返される。
【００３５】
Ｓ２０において、該当すると判定された場合、送受信信号解析部２２は、通信制御部２１で受信したインフラ通信データを解析し、信号サイクルを取得する（ステップＳ３０）。また、送受信信号解析部２２は、インフラ通信データや各種センサからの信号を解析し、自車両の位置を認識する（ステップＳ４０）。判定部２３は、Ｓ４０で取得した自車両の位置に基づいて、自車両が交差点近傍に存在しているか否かを判定する（ステップＳ５０）。Ｓ５０において、自車両が交差点近傍に存在していないと判定された場合、サービス制御部２４は、図４に示すパターンＡにてサービス開始／停止処理を行うように設定する（ステップＳ１７０）。Ｓ１７０の後、Ｓ１５０へ移行する。
【００３６】
一方、Ｓ５０において自車両が交差点近傍に存在していると判定された場合、サービス制御部２４は、図４に示すパターンＢにてサービス開始／停止処理を行うように設定する（ステップＳ６０）。判定部２３は、Ｓ３０で取得した信号サイクルに基づいて、現在時間が通行不可時間帯であるか否かを判定する（ステップＳ７０）。例えば図４に示すような３灯式信号の場合、Ｓ７０においては、信号機の灯色が赤のときに通行不可時間帯と判定され、信号機の灯色が青または黄のときに通行可能時間帯と判定される。すなわち、灯色が赤から青になったタイミングｔ１で、通行不可時間帯から通行可能時間帯に切り替わる。灯色が青から黄を介して赤になったタイミングｔ２で、通行可能時間帯から通行不可時間に切り替わる。ただし、Ｓ７０での通行可能の判定条件は、特に限定されず、任意に設定してもよい。
【００３７】
Ｓ７０において、現在時間が通行不可時間帯であると判定された場合、判定部２３は、現在時間がタイミングｔ２から時間Ｘ２の間の時間内であるか否かを判定する（ステップＳ８０）。Ｓ８０において、現在時間がタイミングｔ２から時間Ｘ２の間の時間内ではないと判定された場合、サービス停止処理へ移行する（ステップＳ１４０）。Ｓ８０において、現在時間がタイミングｔ２から時間Ｘ２の間の時間内であると判定された場合、タイミングｔ２から時間Ｘ２を経過済みであるか否かを判定する（ステップＳ９０）。Ｓ９０において、時間Ｘ２を経過済みであると判定された場合、サービス停止処理へ移行する（ステップＳ１４０）。Ｓ９０において、時間Ｘ２を経過済みでないと判定された場合、サービス動作処理へ移行する（ステップＳ１３０）。
【００３８】
Ｓ７０において、現在時間が通行可能時間帯であると判定された場合、判定部２３は、現在時間がタイミングｔ１から時間Ｘ１の間の時間内であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。Ｓ１００において、現在時間がタイミングｔ１から時間Ｘ１の間の時間内ではないと判定された場合、サービス動作処理へ移行する（ステップＳ１３０）。Ｓ１００において、現在時間がタイミングｔ１から時間Ｘ１の間の時間内であると判定された場合、判定部２３は、自車両の発進行動があったか否かを判定する（ステップＳ１１０）。Ｓ１１０において、発進行動があると判定された場合、サービス動作処理を行う（ステップＳ１３０）。Ｓ１１０において、発進行動がないと判定された場合、判定部２３は、タイミングｔ１から時間Ｘ１を経過済みであるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。Ｓ１２０において、時間Ｘ１を経過済みであると判定された場合、サービス動作処理へ移行する（ステップＳ１３０）。Ｓ１２０において、時間Ｘ１を経過済みでないと判定された場合、サービス停止処理へ移行する（ステップＳ１４０）。
【００３９】
Ｓ１３０のサービス動作処理は、サービス制御部２４により実行される。サービス動作処理中、運転支援演算部２６及びＨＭＩ制御部２７は、運転支援サービスを実行する。Ｓ１４０のサービス停止処理は、サービス制御部２４により実行される。サービス停止処理中、運転支援演算部２６及びＨＭＩ制御部２７は、運転支援サービスを停止しておく。
【００４０】
Ｓ１３０またはＳ１４０の後、情報処理装置１は、Ｓ１５０及びＳ１６０へ移行し、図６に示す制御処理を終了する。情報処理装置１は、再びＳ１０から制御処理を開始する。
【００４１】
次に、本実施形態に係る情報処理装置１の作用・効果について説明する。
【００４２】
まず、従来例に係る情報処理装置について説明する。従来例に係る情報処理装置は、例えば、信号灯色の赤から青への切替のタイミングで直ちにサービス動作を開始し、信号灯色の青から赤への切替のタイミングで直ちにサービス停止を行うような制御を行う。すなわち、図４に示すパターンＡの制御のみが実行される。この場合、次のような問題が生じる。
【００４３】
従来例に係る情報処理装置では、サービス動作開始／停止のタイミングが信号サイクルの切替のタイミングと同時になるため、運転者は信号機を目視することなく交差点の通行可能／通行不可の判断を行う可能性がある。このように、運転支援サービスに対する運転者の過信を招いてしまう可能性がある。
【００４４】
また、信号灯色が青から赤へ切り替わったにも関わらず交差車線や対向車線上の他車両が交差点へ進入する可能性がある。例えば、他車両が、信号無視・強引を承知で交差点に進入する可能性がある。また、他車両が、速度と距離の関係で、交差点で停止せず通過することを選択する場合がある（ジレンマ突入車）。一方で、自車両の運転者が、周辺の状況を確認せず、運転支援サービスのサービス動作開始と共に急発進する可能性もある。このような状況においては、従来例に係る情報処理装置で提供される運転支援サービスが、実際の交差点の状況に対応していない可能性がある。
【００４５】
また、右折／左折時において自車両が交差点内に取り残され、信号灯色の切替のタイミングで交差点を通過しなくてはならなくなる可能性がある。このような状況では、従来例に係る情報処理装置では、運転支援サービスが提供されない状態で交差点を通過する必要が生じる。
【００４６】
一方、本実施形態に係る情報処理装置１では、サービス制御部２４は、信号灯色の切替とサービス動作の開始との間に時間Ｘ１を確保する。これによって、信号灯色の切替のタイミングｔ１から運転支援サービスのサービス動作の開始までの時間が延長される。また、サービス制御部２４は、信号灯色の切替とサービス停止との間に時間Ｘ２を確保する。これによって、信号灯色の切替のタイミングｔ２から運転支援サービスのサービス停止までの時間が延長される。このように、情報処理装置１は、サービス動作やサービス停止時間を延長することで、信号灯色切替時において、運転者が自車両周辺の状況を十分に確認することを可能とすると共に、運転者の運転支援サービスに対する過信を排除することができる。以上によって、交差点を通過する際の安全性を向上させることができる。
【００４７】
また、サービス制御部２４は、信号灯色が通行不可を示す色（例えば赤）である場合、サービス停止の状態とし、信号灯色が通行可能を示す色（例えば青）へ切り替わった場合、当該切替とサービス動作の開始との間に時間Ｘ１を確保する。これによって、赤から青への切替のタイミングｔ１から運転支援サービスのサービス動作の開始までの時間が延長される。このように、サービス動作開始のタイミングを延ばすことで、交差点通過時、運転者は確実に信号機や他車両等の周辺の状況を確認するようになる。すなわち、運転者の運転支援サービスに対する過信を排除することができる。また、サービス動作開始のタイミングを延ばすことで、赤信号にも関わらず交差点に進入する他車両（例えば図２の車両ＭＴ２など）との衝突を確実に防止できる。このように、実際の交差点での状況に対応したサービスを提供することができる。
【００４８】
また、時間Ｘ１は、交差車線または対向車線上の他車両の停止位置と交差点通過完了位置とから算出される通過完了時間に基づいて設定される。時間Ｘ１として、他車両の交差点進入を考慮した時間に設定することで、運転者の運転支援サービスに対する過信を排除すると共に、実際の交差点での状況に対応したサービスを提供することができる。
【００４９】
また、時間Ｘ１内に車両の発進行動がある場合、サービス制御部２４は、時間Ｘ１の経過前にサービス動作の開始とする。運転者が実際の信号灯色の切替や周辺状況を確認して発進行動を示した場合は、時間Ｘ１の経過を待たず、サービス動作を開始することができる。これにより、サービス動作が開始されないことに対する運転者のフラストレーションを回避できる。
【００５０】
また、時間Ｘ１内に車両の発進行動が無い場合、サービス制御部２４は、時間Ｘ１の経過後にサービス動作の開始とする。運転者が発進行動を示さない場合は、時間Ｘ１の経過後にサービス動作の開始とすることで、サービス動作の開始までに十分な時間を確保する。
【００５１】
また、サービス制御部２４は、信号灯色が通行可能を示す色（例えば青）である場合、サービス動作の状態とし、信号灯色が通行不可を示す色（例えば赤）へ切り替わった場合、当該切替とサービス停止との間に時間Ｘ２を確保する。これによって、青から赤への切替のタイミングｔ２から運転支援サービスのサービス停止までの時間が延長される。サービス停止のタイミングを延ばすことで、自車両が交差点に取り残された場合であっても、赤への切替後、運転支援サービスが提供された状態で交差点を通過することができる。すなわち、実際の交差点での状況に対応したサービスを提供することができる。
【００５２】
また、時間Ｘ２は、自車両の車両停止位置と交差点通過完了位置とから算出される通過完了時間に基づいて設定される。時間Ｘ２として、自車両が交差点内の取り残される状況を考慮した時間に設定することで、実際の交差点での状況に対応したサービスを提供することが出来る。
【００５３】
本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。
【００５４】
例えば、現在の自車両の位置に応じて、図４に示すパターンＡとパターンＢの制御を切り分けて適用してもよい。具体的には、時間Ｘ２の時間帯において、図７に示すように、車両ＭＴ１が交差点内のエリアＡ１で待機している場合と、車両ＭＴ１が交差点外のエリアＡ２で待機している場合で適用するパターンを変更してもよい。時間Ｘ２の時間帯において車両ＭＴ１がエリアＡ１で待機している場合、パターンＢを適用し、車両ＭＴ１がエリアＡ２で待機している場合、パターンＡを適用する。これによって、実際の状況に応じて、適切なタイミングでのみパターンＡの制御を適用することができる。
【００５５】
また、例えば、図６に示す制御処理の例では、自車両が交差点近傍に存在しないことを条件としてパターンＡを適用していたが、他の条件に基づいてパターンＡを適用してもよい。あるいは、少なくともパターンＢでの制御がなされればよく、パターンＡによる制御を行わなくてもよい。
【００５６】
また、上述の実施形態では、図４に示すように、赤が通行不可を示す色とし、その他の色が通行可能を示す色とした場合の例を用いて説明した。しかし、赤以外の色を通行不可を示す色として制御してもよい。例えば、黄や矢灯の点灯を「赤」相当とみなし、通行不可の色として制御してもよい（図４においてＴＭで示す部分）。
【００５７】
また、上述の実施形態では、車両に搭載された情報処理装置が各種演算処理を実施する例について説明した。しかし、情報処理装置がインフラ側に設けられており、各種判定処理を行ってもよい。あるいは、情報処理装置がインフラ側と車両側の両方に設けられ、両者が協働して各種処理を行ってもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１…情報処理装置、２…運転支援装置、２１…通信制御部（信号機情報取得手段）、２２…送受信信号解析部（信号機情報取得手段）、２４…サービス制御部（サービス制御手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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