(57)【要約】【課題】より好適に脚部の運動を行うことが可能な運動補助装置を提供する。【解決手段】臀部支持手段を構成する座部１３ｂの後部には、使用者の背部をもたれさせる背もたれ部１５が備えられる。【選択図】図１
2012152301.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の臀部を支持する臀部支持手段と、前記使用者の足を置く足置き部と、前記臀部支持手段を少なくとも前後方向に揺動させる揺動駆動手段とを備えた運動補助装置であって、
前記臀部支持手段には、前記使用者の背部をもたれさせる背もたれ部を備えたことを特徴とする運動補助装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運動補助装置において、
前記背もたれ部は、前記臀部支持手段と別体で構成されたことを特徴とする運動補助装置。
【請求項３】
請求項１に記載の運動補助装置において、
前記背もたれ部は、前記臀部支持手段と一体で構成されたことを特徴とする運動補助装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の運動補助装置において、
前記使用者の肘を置くことが可能な肘置き部を備えたことを特徴とする運動補助装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の運動補助装置において、
前記揺動駆動手段は、前後方向の揺動に加えて前記臀部支持手段を左右方向に揺動させることを特徴とする運動補助装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運動補助装置において、
前記揺動駆動手段は、前後方向の揺動と左右方向の揺動とを組み合わせて前記臀部支持手段を８の字に動作させることを特徴とする運動補助装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の運動補助装置において、
前記使用者が把持可能な把持部を備えたことを特徴とする運動補助装置。
【請求項８】
請求項７に記載の運動補助装置において、
前記把持部は、移動不能に設けられたことを特徴とする運動補助装置。
【請求項９】
請求項７に記載の運動補助装置において、
前記把持部は、少なくとも前後方向に傾動可能に構成されたことを特徴とする運動補助装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の運動補助装置において、
前記把持部は、前記使用者による該把持部の移動を補助又は前記把持部の移動に抗する力が作用する作用手段が設けられたことを特徴とする運動補助装置。
【請求項１１】
請求項９又は１０に記載の運動補助装置において、
前記把持部は、駆動源により傾動動作可能に構成されたことを特徴とする運動補助装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の運動補助装置において、
前記揺動駆動手段の駆動源と、前記把持部の傾動動作に用いられる駆動源とが同一のものであることを特徴とする運動補助装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の運動補助装置において、
前記足置き部の前後方向の位置を調整可能な位置調整手段を備えたことを特徴とする運動補助装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の運動補助装置において、
前記位置調整手段は、前記足置き部を前記臀部支持手段の下部まで後退させて収容可能に構成されたことを特徴とする運動補助装置。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか一項に記載の運動補助装置において、
前記足置き部は、前記使用者の足の基節骨と当接する当接部を備えたことを特徴とする運動補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、脚部の運動を行うことができる運動補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
脚部の運動を可能とする運動補助装置としては、例えば室内でランニングを可能とするトレッドミルや自転車の漕ぎ運動を模したフィットネスバイクなどが広く知られている。トレッドミルやフィットネスバイクのような運動補助装置では、膝関節の屈伸を伴ったり、膝関節に強い負荷が作用したりすることから、使用者が膝等を痛めている場合には、過度な負荷となり、運動を継続することが難しい。
【０００３】
このような問題を改善するべく、使用者の膝にかかる負荷を抑えて脚部（特に大腿部）の運動を可能とする運動補助装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。
特許文献１の運動補助装置は、使用者の臀部を支持する臀部支持部と使用者の足部を支持する足置き部とを備え、臀部支持部を揺動駆動部によって揺動動作させるようになっている。このように、臀部支持部を揺動駆動部によって揺動動作させることで、使用者の臀部に作用していた使用者の自重の一部が脚部側に作用するため、脚部の運動を行うことができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２６４３２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記のような運動補助装置では、座部を揺動させることで、脚部の運動を行うことができるが、より好適に脚部の運動を行うことが可能な運動補助装置の開発が望まれている。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、より好適に脚部の運動を行うことが可能な運動補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の運動補助装置は、使用者の臀部を支持する臀部支持手段と、前記使用者の足を置く足置き部と、前記臀部支持手段を少なくとも前後方向に揺動させる揺動駆動手段とを備えた運動補助装置であって、前記臀部支持手段には、前記使用者の背部をもたれさせる背もたれ部を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また上記構成において、背もたれ部は、前記臀部支持手段と別体で構成されることが好ましい。
また上記構成において、背もたれ部は、前記臀部支持手段と一体で構成されることが好ましい。
【０００９】
また上記構成において、使用者の肘を置くことが可能な肘置き部を備えることが好ましい。
また上記構成において、揺動駆動手段は、前後方向の揺動に加えて前記臀部支持手段を左右方向に揺動させることが好ましい。
【００１０】
また上記構成において、揺動駆動手段は、前後方向の揺動と左右方向の揺動とを組み合わせて前記臀部支持手段を８の字に動作させることが好ましい。
また上記構成において、使用者が把持可能な把持部を備えることが好ましい。
【００１１】
また上記構成において、把持部は、移動不能に設けられることが好ましい。
また上記構成において、把持部は、少なくとも前後方向に傾動可能に構成されることが好ましい。
【００１２】
また上記構成において、把持部は、前記使用者による該把持部の移動を補助又は前記把持部の移動に抗する力が作用する作用手段が設けられることが好ましい。
また上記構成において、把持部は、駆動源により傾動動作可能に構成されることが好ましい。
【００１３】
また上記構成において、揺動駆動手段の駆動源と、把持部の傾動動作に用いられる駆動源とが同一のものであることが好ましい。
また上記構成において、足置き部の前後方向の位置を調整可能な位置調整手段を備えることが好ましい。
【００１４】
また上記構成において、位置調整手段は、前記足置き部を前記臀部支持手段の下部まで後退させて前記足置き部を収容可能に構成されることが好ましい。
また上記構成において、足置き部は、前記使用者の足の基節骨と当接する当接部を備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、より好適に脚部の運動を行うことが可能な運動補助装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態における運動補助装置の側面図である。
【図２】同上における座部を省略した状態の運動補助装置の平面図である。
【図３】（ａ）（ｂ）第２実施形態における運動補助装置の斜視図である。
【図４】同上における運動補助装置の側面図である。
【図５】同上における運動補助装置に備えられる揺動駆動装置の分解斜視図である。
【図６】同上における運動補助装置に備えられる揺動駆動装置の側面図である。
【図７】別例における運動補助装置の斜視図である。
【図８】別例における運動補助装置の側面図である。
【図９】（ａ）（ｂ）は別例における運動補助装置の側面図である。
【図１０】別例における運動補助装置の足置き台の側面図である。
【図１１】別例における運動補助装置の足置き台の側面図である。
【図１２】（ａ）は足置き台と基節骨について説明するための側面図であり、（ｂ）は足置き台と基節骨について説明するための側面図であり、（ｃ）は基節骨について説明するための足の骨の平面図である。
【図１３】別例における足置き台について説明するための斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、運動補助装置１０は、その基台１１が図示しない床面に載置されるとともに、基台１１上に設けられた揺動駆動装置１２を備えている。
【００１８】
図１に示すように揺動駆動装置１２は、前記基台１１上に設けられる臀部支持部１３及び同基台１１上に設けられて使用者によって把持可能な長尺状の把持部１４を前後方向に揺動させるものである。揺動駆動装置１２は、図２に示すように駆動源としてのモータ２０と、伝達経路を成す駆動伝達機構２１とから構成されている。駆動装置１２を構成するモータ２０は、前記基台１１の前後方向に対して交わる方向に傾倒した状態で固定されるとともに、制御部（図示略）によりその駆動が制御されている。
【００１９】
また、駆動伝達機構２１は、モータ２０のウォーム２０ａに噛合して駆動連結される第１ギヤ２３とこの第１ギヤ２３に噛合して駆動連結される第２ギヤ２４とを備える。そして、各ギヤ２３，２４がモータ２０の駆動により回転されることでその駆動力が臀部支持部１３及び前記基台１１上に設けられた把持部１４に伝達されるようになっている。なお、第１ギヤ２３及び第２ギヤ２４の回転数比は２：１、つまり第２ギヤ２４の直径が第１ギヤ２３の２倍となるように設定されている。
【００２０】
駆動伝達機構２１を構成する第１ギヤ２３には、この第１ギヤ２３の径方向略中心において一体回転する回転支軸２３ａの一端側に偏心クランク部材２３ｂの基端側が接続される。そして、偏心クランク部材２３ｂの先端側には臀部支持部１３と接続される接続部材２３ｃが接続されている。
【００２１】
一方、第２ギヤ２４には、この第２ギヤ２４の径方向略中心において一体回転する回転支軸２４ａの両端に、偏心クランク部材２４ｂの基端側が接続される。そして、この偏心クランク部材２４ｂの先端側には固定ピン２４ｃを介して把持部１４側と接続される接続部材２４ｄが接続されている。
【００２２】
揺動駆動装置１２によって揺動される臀部支持部１３は、図１に示すように基台１１の後部において上方に立設される支柱部１３ａと、この支柱部１３ａの上部に固定される座部１３ｂとを備えている。そして、前記支柱部１３ａはその下部の回転軸１１ａを中心として回動可能に構成されている。また、臀部支持部１３を構成する座部１３ｂの後部には使用者が背中（身体）をもたれさせることが可能な背もたれ部１５が座部１３ｂと一体移動可能に固設されている。
【００２３】
一方、揺動駆動装置１２によって揺動される把持部１４は、図１及び図２に示すようにその基端部１４ａが基台１１側の回転軸１１ｂを中心として回動可能に構成されており、把持部１４の基端部１４ａに前記駆動伝達機構２１の接続部材２４ｃが接続されている。これにより、接続部２３ｃからの駆動力が伝達されて把持部１４の先端側であるグリップ部１４ｂ，１４ｃが傾動（揺動）されるようになっている。なお、グリップ部１４ｂ，１４ｃは右手用のグリップ部１４ｂと、左手用のグリップ部１４ｃとでなる。
【００２４】
また、本実施形態の運動補助装置１０の前記基台１１には、図１及び図２に示すように、その上面前部に使用者の左右の足を独立して置くことが可能な足置き部１６が設けられている。この足置き部１６は、基台１１の上面前部から上方に向かって立設される支持部１６ａの上端に、回動軸１６ｂを介して略平板状の足置き台１６ｃ，１６ｄの基端側が接続されて足置き台１６ｃ，１６ｄが前記回動軸１６ｂを中心として傾動可能に構成されている。また、各足置き台１６ｃ，１６ｄは、その先端側（後端側）における上面から延出する凸状の踵当接部１６ｅを備えている。なお、足置き台１６ｃ，１６ｄは、右足用の足置き台１６ｃと、左足用の足置き台１６ｄとでなる。また、足置き台１６ｃ，１６ｄ（足置き部１６）は、基台１１に備えられる多段階に伸縮可能なスライドレールからなるスライド機構１７により前後方向位置が任意に調整可能となっている。
【００２５】
次に、本実施形態の運動補助装置１０の作用について説明する。
上記のように構成された運動補助装置１０では、使用者による操作部（図示略）の操作によりスタートスイッチ（図示略）が押圧操作されると、前記制御部はモータ２０に電力を供給して回転させる。これに伴い、モータ２０と駆動連結される駆動伝達機構２１が動作して把持部１４（グリップ部１４ｂ，１４ｃ）及び臀部支持部１３が前後方向に揺動動作する。
【００２６】
ここで、本実施形態の運動補助装置１０では駆動伝達機構２１を構成する第１ギヤ２３及び第２ギヤ２４の回転数比が前述したように２：１となっている。このため、第１ギヤ２３の回転駆動が回転支軸２３ａ、偏心クランク部材２３ｂ及び接続部材２３ｃを介して伝達されて臀部支持部１３が前後方向に２往復揺動動作すると、把持部のグリップ部１４ｂ，１４ｃが交互に１回ずつ前後に揺動するようになっている。そして、臀部支持部１３が前方に動作されると、各グリップ部１４ｂ，１４ｃの内の一方のグリップ部１４ｂ，１４ｃが回動軸１１ｂを中心として最前位置まで移動され、他方のグリップ部１４ｂ，１４ｃが回動軸１１ｂを中心として最後位置まで傾動される。なお、図１及び図２では、使用者が運動補助装置１０の座部１３ｂに着座した状態で左手側のグリップ部１４ｃが最前位置まで移動されるとともに、右手側のグリップ部１４ｂが最後位置まで移動された状態を示している。
【００２７】
また、モータ２０及び駆動伝達機構２１にて臀部支持部１３が前後方向に揺動されることで臀部支持部１３が前方に動作して使用者の身体がそれに伴って移動する場合に、足置き台１６ｃ，１６ｄに置かれた使用者の脚部に負荷がかかり脚部を鍛えることができる。このとき、背もたれ部１５によって使用者の身体が後部に逃げることを抑えることができるため、使用者の脚部の筋力に作用する力（負荷）を背もたれ部１５が省略した構成と比較して大きくできるようになっている。
【００２８】
次に、本実施形態の特徴的な効果を記載する。
（１）臀部支持手段を構成する座部１３ｂの後部には、使用者の背部をもたれさせる背もたれ部１５が備えられる。背もたれ部１５によって使用者の身体が後部に逃げることを抑えることができるため、使用者の脚部の筋力に作用する力（負荷）を背もたれ部１５が省略した構成と比較して大きくできる。これにより、より好適に使用者の脚部の運動を行うことができる。
【００２９】
（２）背もたれ部１５は、臀部支持手段を構成する座部１３ｂと一体で構成される。このため、座部１３ｂと背もたれ部１５との位置関係が変更されることなく、脚部に対して一定の負荷を与えることが可能となる。
【００３０】
（３）使用者が把持可能な把持部１４ｂ，１４ｃが備えられる。把持部１４ｂ，１４ｃが設けられるため、使用者がバランスをくずした際に把持部１４ｂ，１４ｃにて自身を支えることが容易となる。また、使用者に対して把持部１４ｂ，１４ｃを把持することによる安心感を与えることができる。
【００３１】
（４）把持部１４ｂ，１４ｃは、前後方向に揺動可能に構成される。これにより、使用者の手（腕）の運動を行うことができる。
（５）把持部１４ｂ，１４ｃは、駆動源としてのモータ２０により前後方向に揺動動作可能に構成される。モータ２０により把持部１４ｂ，１４ｃが自動で揺動するため、他動運動を実施することができる。
【００３２】
（６）臀部支持手段を構成する座部１３ｂを揺動させる揺動駆動手段を構成する駆動源と、把持部１４ｂ，１４ｃの動作に用いられる駆動源とが同一のモータ２０で構成される。このため、それぞれ別の駆動源を設ける場合と比較して、比較的高価な駆動源の個数を減らすことができる。また、１つの駆動源（モータ２０）で座部１３ｂ及び把持部１４ｂ，１４ｃを動作させることで容易に連動性を図ることができる。
【００３３】
（７）足置き部１６（足置き台１６ｃ，１６ｄ）の前後方向の位置を調整可能な位置調整手段としてのスライド機構１７が備えられる。これにより、使用者個々の体格の違いに応じた運動を実施することができる。
【００３４】
（８）位置調整手段を構成するスライド機構１７は、前記足置き部１６（足置き台１６ｃ，１６ｄ）を座部１３ｂの下部まで後退させて座部１３ｂ下部に収容可能に構成される。このような構成とすることで、本装置１０を使用しない際には足置き部１６を収容してコンパクトにすることができるため、本装置１０が邪魔になることを抑えることができる。
【００３５】
（９）座部１３ｂは、その高さが足置き部１６よりも若干高い程度に設定されて比較的低く設定されている。このため、乗り降りがし易く、高齢者等の使用者に対して恐怖感を与えるといったことが抑えられる。
【００３６】
（１０）また、足置き台１６ｃ，１６ｄの踵側が爪先側よりも低い位置とされているため、足置き台１６ｃ，１６ｄを基台１１並びに座部１３ｂの座面と平行に設定した場合と比較して臀部支持部１３（座部１３ｂ）を前後に揺動させた場合の運動を効率よく行うことが可能となる。
【００３７】
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２実施形態を図３〜図６に従って説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を割愛する。
【００３８】
図３（ａ）（ｂ）及び図４に示すように、運動補助装置１０は、その基台１１が図示しない床面に載置されるとともに、基台１１の上に設けられた揺動駆動装置５０と、この揺動駆動装置５０により揺動される臀部支持部１３（座部１３ｂ）とを備えている。
【００３９】
また、臀部支持部１３（座部１３ｂ）の後方には、この臀部支持部１３（座部１３ｂ）とは別体の背もたれ部１５が基台１１から延出する複数の支持部材４１にて支持されている。また、背もたれ部１５には背もたれ部１５の幅方向外側から前方にかけて湾曲するように延出する延出部４２が一体形成されている。この延出部４２は背もたれ部１５よりも上下方向長さが短くなるように延出部４２の上面側が前方側の途中位置まで徐々に下がり、延出部４２の上下方向長さが徐々に短くなり、途中位置から前方側においては上下方向長さが略一定となるように形成されている。また、延出部４２は、その上部が使用者の肘を置くことが可能な肘置き部４３として機能するようになっている。
【００４０】
次に図５及び図６を参照して、揺動駆動装置５０の詳細な構造について説明する。
揺動駆動装置５０は、座部１３ｂが固定された台座５７をモータ６１により幅方向Ｘ及び高さ方向Ｙと奥行方向（前後方向）Ｚ回りで揺動運動させることにより、台座５７とともに座部１３ｂを揺動運動させるようになっている。
【００４１】
また本実施形態の揺動駆動装置５０においては、座部１３ｂの角度を調整する昇降機構９０が設けられている。
揺動駆動装置５０は、前方の端部と後方の端部が同程度の高さとなる状態で脚部の上面に固定されるベース５１と、揺動運動が可能となるように台座５７を支持する筐体５３とを備える。また、揺動駆動装置５０は、筐体５３及び台座５７を互いに接続する連結リンク５６と、連結リンク５６を介して台座５７を揺動運動させるための駆動部６０とを備える。
【００４２】
連結リンク５６は、側板５８と接続される。連結リンク５６としては、奥行方向Ｚにおいて所定の間隔をおいて配置された２つのリンク、すなわち前リンク５６Ａ及び昇降機構９０が設けられている。
【００４３】
連結リンク５６は、次のように台座５７及び側板５８に連結されている。
・連結リンク５６の前リンク５６Ａの下端は、下軸ピン５９Ａにより側板５８に対して回転可能な状態で側板５８の前端に連結されている。また連結リンク５６の前リンク５６Ａの上端は、上軸ピン５９Ｂにより台座５７に対して回転可能な状態で台座５７の前端に連結されている。
【００４４】
昇降機構９０は、次のように台座５７及び側板５８に連結されている。
昇降機構９０の下端は、下軸ピン５９Ｃにより側板５８に対して回転可能な状態で側板５８の後端に連結されている。昇降機構９０の上端は、上軸ピン５９Ｄにより台座５７に対して回転可能な状態で台座５７の後端に連結されている。
【００４５】
台座５７の前端部は下軸ピン５９Aを中心とする円弧上を移動し、台座５７の後端部は軸部５９Ｃを中心とする円弧上を移動するように、台座５７の移動範囲が規制されている。ここで、後リンク５６は前リンク５６よりも長寸に形成してあり、台座５７の前端部と後端部との回転半径が異なることにより、台座５７は前後に移動するのに伴って上面の傾斜角度を変化させることになる。
【００４６】
奥行方向Ｚの後方側に設けられる昇降機構９０が伸長及び縮小することにより、台座５７及び座部１３ｂが前傾状態及び後傾状態の間で動作する。昇降機構９０が最大限まで伸長または最大限まで縮小したときの台座５７及び座部１３ｂの傾斜角度は、昇降機構９０が各下軸ピン５９Ａ，５９Ｃを中心に回転したときの最大の傾斜角度よりも大きい。
【００４７】
図５に示されるように、筐体５３の左側及び右側の端のそれぞれは、奥行方向Ｚに沿う形状の側板５８により形成されている。筐体５３の前方及び後方の端のそれぞれは、高さ方向Ｙに沿う形状の連結板５４により形成されている。
【００４８】
図６に示されるように、ベース５１には、奥行方向Ｚに並べられた２つの軸支板５２（図５参照）が設けられている。各軸支板５２には、支軸５５により軸支板５２に対して回転可能な状態で連結板５４が連結されている。すなわち支軸５５は、幅方向Ｘ回りの回転が可能な状態で筐体５３を支持している。
【００４９】
次に台座５７と連結リンク５６との関係について説明する。
連結リンク５６が各下軸ピン５９Ａ，５９Ｃを中心に前方に向けて回転したとき、高さ方向Ｙにおいて昇降機構９０がベース５１に対して傾斜する。このため、高さ方向Ｙにおいて台座５７の後方の端部が前方の端部よりも低くなる。すなわち、奥行方向Ｚにおいて前方から後方に向かうにつれて高さ方向Ｙにおいて上方から下方に向けて台座５７が傾斜する。
【００５０】
連結リンク５６が各下軸ピン５９Ａ，５９Ｃを中心に後方に向けて回転したとき、高さ方向Ｙにおいて昇降機構９０がベース５１に対して傾斜する。このため、高さ方向Ｙにおいて台座５７の後方の端部が前方の端部よりも低くなる。すなわち、奥行方向Ｚにおいて前方から後方に向かうにつれて高さ方向Ｙにおいて上方から下方に向けて台座５７が傾斜する。
【００５１】
昇降機構９０は、ウォームギヤ及びウォームホイール（いずれも図示略）が内部に設けられたギヤボックス９１と、ウォームギヤを回転するためのモータ９２と、モータ９２の回転に基づいて直線運動するボールねじ９３とを備える。ボールねじ９３は、ウォームホイールに噛み合わされている。また、ボールねじ９３の上端は台座５７に左右方向Ｘ回りに回転可能に連結されている。
【００５２】
また、ギヤボックス９１はギヤボックス支持板９１Ａを介して筐体５３に左右方向Ｘ回りに回転可能に連結されている．
モータ９２の回転にともないウォームホイールが回転することにより、ウォームギヤが回転する。これにより、ウォームギヤの回転がボールねじ９３に伝達される。そして、ボールねじ９３が回転に応じて直線運動することにより、昇降機構９０が伸長または縮小する。
【００５３】
図５を参照して、駆動部６０の詳細な構造について説明する。
駆動部６０は、高さ方向Ｙに沿うように配置される出力軸６２を有するモータ６１と、幅方向Ｘに沿うように配置される第１シャフト６４とを備える。また、駆動部６０は、出力軸６２に設けられるモータギヤ６３と、第１シャフト６４に設けられてモータギヤ６３に噛み合わされる第１ギヤ６５とを備える。また、駆動部６０は、台座５７を奥行方向Ｚにおいて運動させるための第１駆動部７０と、台座５７を幅方向Ｘにおいて運動させるための第２駆動部８０とを備える。モータ６１は、側板５８に固定されている。第１シャフト６４の両端は、それぞれ側板５８により支持されている。
【００５４】
第１駆動部７０は、第１シャフト６４の両端に接続される２つの偏心クランク７１と、一端が偏心クランク７１に接続される２つのアームリンク７３とを備える。また、図６に示されるように、各偏心クランク７１と各アームリンク７３の一端とを互いに接続する軸ピン７２と、前リンク５６Ａと各アームリンク７３の他端とを互いに接続する軸ピン７４とを備える。
【００５５】
第２駆動部８０の詳細な構造について説明する。
第２駆動部８０は、第１シャフト６４に固定される連動ギヤ８３と、連動ギヤ８３に噛み合わされる第２ギヤ８１と、第２ギヤ８１が設けられる第２シャフト８２と、第２シャフト８２に連結される偏心ロッド８４とを備える。また、第２駆動部８０は、偏心ロッド８４の下端が回転可能な状態で連結された連結金具８６と、偏心ロッド８４の下端と連結金具８６とを互いに回転可能に連結する軸ピン８７とを備える。また、第２シャフト８２は、第２シャフト８２の左端と偏心ロッド８４の上端とを互いに連結する軸ピン８５を備える。
【００５６】
第２シャフト８２は、幅方向Ｘに沿うように配置されるとともに筐体５３により支持されている。偏心ロッド８４は、第２シャフト８２の回転中心に対して偏心して同シャフト８２に連結されている。
【００５７】
次に、図６を参照して、揺動駆動装置５０の駆動態様並びに運動補助装置１０の作用について説明する。
モータ６１の出力軸６２が回転するとき、出力軸６２の回転がモータギヤ６３を介して第１ギヤ６５に伝達される。これにより、第１ギヤ６５とともに第１シャフト６４が回転する。このとき、各偏心クランク７１が第１シャフト６４に対して回転運動する。そして、偏心クランク７１の回転運動にともないアームリンク７３が第１シャフト６４に対して偏心運動を行ない、前リンク５６Ａが奥行方向Ｚに往復運動し、これにともない座部１３ｂが図中の矢印Ｍの方向に往復運動する。
【００５８】
出力軸６２の回転にともない第１シャフト６４が回転するとき、同シャフト６４の回転が連動ギヤ８３を介して第２ギヤ８１に伝達される。これにより、第２ギヤ８１とともに第２シャフト８２が回転する。このとき、第２シャフト８２の回転にともない偏心ロッド８４の上端が第２シャフト８２に対して偏心運動する。そして、この偏心ロッド８４の偏心運動が同ロッド８４の上端及び第２シャフト８２を介して筐体５３に伝達される。台座５７及び座部１３ｂが幅方向Ｘに往復運動する。
【００５９】
そして、上述した座部１３ｂの２つの往復運動、すなわち図６中矢印Ｍの方向の往復運動及び幅方向Ｘの往復運動が組み合わされることにより、座部１３ｂが幅方向Ｘ及び高さ方向Ｙと奥行方向Ｚ回りの揺動運動を行う。
【００６０】
揺動駆動装置５０においては、座部１３ｂが幅方向Ｘに１往復する間に座部１３ｂが奥行方向Ｚに２往復するように第１駆動部７０及び第２駆動部８０の各ギヤが構成されている。このため、運動補助装置１０の平面視において座部１３ｂが例えば乗馬を模した８の字状に揺動運動する。
【００６１】
そして、例えば、揺動駆動装置５０にて臀部支持部１３が前後方向に揺動されることで臀部支持部１３が前方に動作して使用者の身体がそれに伴って移動する場合に、足置き台１６ｃ，１６ｄに置かれた使用者の脚部に負荷がかかり脚部を鍛えることができるようになっている。また、揺動駆動装置５０にて臀部支持部１３が左右方向に揺動されることで、例えば使用者の腰の筋肉にも負荷を与えることができる。
【００６２】
本実施形態によれば、第１実施形態の（１）の効果、及び第１実施形態の（３）及び（４）の効果に加えて次のような効果が得られる。
次に、本実施形態の特徴的な効果を記載する。
【００６３】
（１）使用者の肘を置くことが可能な肘置き部４３が備えられる。これにより、肘を置くことができ、利便性を向上できる。更に、肘置き部４３を利用することで、座部１３ｂにのみ使用者の自重が作用することによる腰の痛みを和らげることも可能となる。
【００６４】
（２）座部１３ｂが揺動駆動装置５０により前後方向及び左右方向に動作される。これにより、左右方向の揺動動作によって使用者の脚部の一方に対して負荷を与えることができ、より効果的な運動を行うことができる。
【００６５】
なお、本発明の各実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記各実施形態では、特に言及していないが、例えば揺動動作の速度（揺動周期）や揺動時の移動量等を任意に変更可能に構成してもよい。
【００６６】
・上記各実施形態では、特に言及していないが、例えば臀部支持部１３を構成する座部１３ｂに対する背もたれ部１５の角度を変更可能な構成、つまりリクライニング機構を備えた構成を採用してもよい。このリクライニング機構としては、使用者自身が直接背もたれ部１５を動作させて角度変更する構成や、使用者のスイッチを操作することによって駆動源（モータ等）を駆動させることで背もたれ部１５が動作させて角度変更する構成などが考えられる。
【００６７】
・上記各実施形態では、基台１１に設けられるスライド機構１７（位置調整手段）により足置き部１６を座部１３ｂ下部まで移動させて、座部１３ｂ下部に足置き部１６を収容する構成としたが、収容不能な構成を採用してもよい。
【００６８】
・上記各実施形態では、足置き部１６の前後方向における位置を調整可能なスライド機構１７を設ける構成としたが、足置き部１６の前後方向における位置を調整不能、つまり足置き部１６の前後方向における位置を固定する構成としてもよい。
【００６９】
・上記第１実施形態では、臀部揺動手段を構成する座部１３ｂを揺動させる揺動駆動装置１２の駆動源と、把持部１４を揺動させる駆動源とが同一の駆動源（モータ２０）としたが、これに限らず、個別に駆動源を設ける構成を採用してもよい。
【００７０】
・上記各実施形態では、把持部１４を駆動源としてのモータ２０により所定範囲で傾動（揺動）させる構成としたが、把持部１４を単に傾動（揺動）可能として例えば使用者自らが動作させる構成を採用してもよい。
【００７１】
・上記各実施形態では、把持部１４が傾動可能な構成としたが、把持部１４が傾動不能な構成、つまり把持部１４の位置が固定される構成を採用してもよい。
・上記各実施形態では、把持部１４を設ける構成としたが、この把持部１４を省略した構成を採用してもよい。
【００７２】
・上記第２実施形態では、座部１３ｂを前後方向並びに左右方向に揺動させて８の字状に揺動動作する構成としたが、８の字以外のＶ字、Ｗ字状に揺動動作するように構成してもよい。
【００７３】
・上記第２実施形態では、揺動駆動装置５０にて臀部支持部１３（座部１３ｂ）を前後方向及び左右方向に動作させる構成としたが、少なくとも前後方向に揺動させる構成であればよい。
【００７４】
・上記第２実施形態では、肘置き部４３を設ける構成としたが、省略してもよい。
・上記第１実施形態では、特に言及していないが把持部１４とは異なる肘置き部を設ける構成を採用してもよい。
【００７５】
・上記第２実施形態では、特に言及していないが、図７及び８に示すように把持部１４を設けてもよい。また、例えば図７〜図９に示すように、肘置き部４３の下部を刳り抜いて使用者が把持可能な構成としてもよい。
【００７６】
・上記各実施形態では、特に言及していないが、例えば図９（ａ）（ｂ）に示すように把持部１４にばね部材１１０を設ける構成を採用してもよい。このような構成とすることで、把持部１４を使用者自らで傾動動作させる際に、ばね部材１１０が作用する方向と抗する方向に動作させることで、把持部１４の傾動動作に対して抗する力が作用するため使用者の腕の運動を行うことができる。一方、把持部１４をばね部材１１０が抗する方向に傾動させてばね部材１１０が十分に伸張した状態から逆方向に把持部１４を動作させる場合には、ばね部材１１０にて傾動動作を補助する力が働くこととなる。このとき、使用者の腕の力はあまり作用しない事から、単に腕の関節の運動を行うことができる。なお、このような構成としてはばね部材１１０に限らず、使用者の把持部１４を傾動動作させる力に対して抗するような手段であれば適宜変更してもよい。また、使用者の把持部１４を傾動動作させる力を補助する手段であればばね部材１１０以外の構成に適宜変更してもよい。
【００７７】
・上記第１実施形態では、臀部支持部１３を構成する座部１３ｂと背もたれ部１５と一体形成して、座部１３ｂと背もたれ部１５とが一体移動可能に構成したが、第２実施形態の様に座部１３ｂの揺動に関わらず背もたれ部１５の位置を固定する構成としてもよい。
【００７８】
・上記第２実施形態では、背もたれ部１５と座部１３ｂ（臀部支持部１３）とが独立して、座部１３ｂの揺動に関わらず背もたれ部１５の位置が固定される構成としたが、第１実施形態の様に座部１３ｂと背もたれ部１５とが一体移動可能に構成してもよい。
【００７９】
・上記各実施形態では、特に言及していないが、足置き台１６ｃ，１６ｄ（足置き部１５）の上下方向位置を変更可能な構成を採用してもよい。これにより、使用者の好みの位置で足置き台１６ｃ，１６ｄを使用することが可能となる。
【００８０】
・上記各実施形態では、脚部の運動に使用する足置き台１６ｃ，１６ｄを設ける構成としたが、これに加えて例えば図１３に示すように脚部の休息に使用する足載せ台１００を別途設ける構成を採用してもよい。足載せ台１００は、図１３に示すように、足置き部１６を構成する各支持部１６ａの上端に固設される足載せ本体１０１と、この各足載せ本体１０１の左右方向（幅方向Ｘ）略中央に形成される窪み部１０２とで構成される。窪み部１０２は、使用者の踵部を載置することを想定し、踵部を安定して載置できる大きさとされている。このとき、足載せ台１００が足置き台１６，１６ｄ（足置き部１６）よりも高い位置と設定されるため、使用者の脚部を略水平に維持することが可能となる。また、足置き部１６の前後方向の位置を調整するスライド機構１７と併用することで、使用者が着座した状態で膝の曲げ伸ばし等の運動を行うことも可能となる。
【００８１】
・上記実施形態では、特に言及していないが図１０に示すように、支持部１６ａと足置き台１６ｃ，１６ｄとの間にばね部材１２０等の弾性部材を配置して、足置き台１６ｃ，１６ｄ並びに使用者の脚部に対して弾性力が生じる構成を採用してもよい。このような構成とすることで、弾性部材（ばね部材１２０）の弾性力と使用者からの足置き台１６ｃ，１６ｄに作用する力とによって足置き台１６ｃ，１６ｄの傾動角度が変化する。使用者個々の脚力に合わせて足首の関節の運動を行うことができる。
【００８２】
また、図１１に示すように支持部１６ａと足置き台１６ｃ，１６ｄとの間に弾性力の異なる複数のばね部材１２１，１２２（弾性部材）を配置する構成として２段階の弾性力が生じる構成を採用してもよい。なお、複数のばね部材１２１，１２２との間には前記足置き台１６ｃ，１６ｄの回動中心である回動軸１６ｂを中心として回動する回動部材１６ｆが介在されている。このような構成とすることで、使用者の踏み込む強さによって、足首の関節可動域を変更したり、脚力の運動の強さを変化させることができる。
【００８３】
・上記各実施形態では、足置き部１６の足置き台１６ｃ，１６ｄが支持部１６ａに対して傾動可能な構成としたが、傾動不能な構成を採用してもよい。
・上記各実施形態では、特に言及していないが、図１２（ａ）（ｂ）に示すように足置き台４４を足裏の基節骨Ｋ周辺を中心として力を受けるように設置してもよい。足の基節骨Ｋ周辺で力を受けることでより脚部，特に大腿前部の運動に効果がある。ちなみに、基節骨Ｋとは、図１２（ｃ）に示すように、第一趾（親指）Ａにおいて先端から２番目の骨であり、第二趾（人差し指）Ｂ、第三趾（中指）Ｃ、第四趾（薬指）Ｄ、第五趾（小指）Ｅにおいて先端から３番目の骨である。なお、本構成においては、足置き台４４に少なくとも第一趾（親指）Ａの基節骨Ｋが当接して第一趾（親指）Ａの基節骨Ｋを中心として運動できればよく、他の指Ｂ〜Ｅの基節骨Ｋが足置き台４４に当接するか否かは問わない。
【００８４】
・上記各実施形態では、足置き台１６ｃ，１６ｄの先端側に踵当接部１６ｅを設ける構成としたが、この踵当接部１６ｅを省略する構成を採用してもよい。また、踵当接部１６ｅを省略した場合にゴム部材等の滑り止めの役割を担う部材を足置き台１６ｃ，１６ｄの上面に設けることで、足の位置ずれを抑えることが可能となる。
【００８５】
・上記各実施形態では、使用者の足の爪先側が上方を向くように足置き台１６ｃ，１６ｄを傾倒させたが、使用者の足の踵側と爪先側が水平となるように足置き台１６ｃ，１６ｄを水平に配置した構成を採用してもよい。
【００８６】
・上記各実施形態では、左右の足を独立して乗せることができるように足置き台１６ｃ，１６ｄを２つ設けたが、足置き台を１つ設ける構成を採用してもよい。足置き台を１つ設ける構成とすることで、２つ以上設ける場合と比較して、部品点数の増加を抑えることができる。また、足置き台をモータ等の駆動源により自動で傾動動作させる場合においても、部品点数の増加を抑えてコスト低減に寄与することができる。
【００８７】
・上記第２実施形態では、昇降機構９０にて座部１３ｂの角度を調整するように構成したが、座部１３ｂの角度を調整不能とした構成を採用してもよい。また、第１実施形態においても座部１３ｂの角度を調整する角度調整機構を設けてもよい。
【符号の説明】
【００８８】
１０…運動補助装置、１２，５０…揺動駆動装置（揺動駆動手段）、２０…モータ（駆動源）、１３…臀部支持部（臀部支持手段）、１３ｂ…臀部支持部を構成する座部、１４…把持部、１５…背もたれ部、１６…足置き部、１６ｃ，１６ｄ…足置き台、１７…スライド機構（位置調整手段）、４３…肘置き部、４４…足置き台、１１０…ばね部材（作用手段）。
【図１】
2012152301.tif 000003
【図２】
2012152301.tif 000004
【図３】
2012152301.tif 000005
【図４】
2012152301.tif 000006
【図５】
2012152301.tif 000007
【図６】
2012152301.tif 000008
【図７】
2012152301.tif 000009
【図８】
2012152301.tif 000010
【図９】
2012152301.tif 000011
【図１０】
2012152301.tif 000012
【図１１】
2012152301.tif 000013
【図１２】
2012152301.tif 000014
【図１３】
2012152301.tif 000015