(57)【要約】【課題】より安全に移乗支援を行うことができる移乗支援装置、及びその移乗支援方法を提供すること。【解決手段】移乗支援装置１０は、移動可能な台車部１と、一端が台車部１に連結され、移動可能なアーム部２と、アーム部２の他端に連結され、被介護者を保持する保持部３と、を備えている。保持部３は、ロール軸Ｘ周りに回転可能なように、アーム部２を介して台車部１に取り付けられている。保持部３の重心位置Ｇが、保持部３のロール軸Ｘよりも鉛直方向下方に存在するように、保持部３は取り付けられている。保持部３は、重心位置Ｇの移動に応じてロール軸Ｘ周りに回転する。【選択図】図１
2012090771.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車部と、
一端が前記台車部に連結され、移動可能なアーム部と、
前記アーム部の他端に連結され、被介護者を保持する保持部と、を備える移乗支援装置であって、
前記保持部は、ロール軸周りに回転可能なように、前記アーム部を介して前記台車部に取り付けられており、
前記保持部の重心位置が、前記保持部のロール軸よりも鉛直方向下方に存在するように、前記保持部は取り付けられており、
前記保持部は、前記重心位置の移動に応じて前記ロール軸周りに回転する、
ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の移乗支援装置であって、
前記保持部は、前記アーム部の他端にロール軸周りに回転可能に連結されている、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の移乗支援装置であって、
前記保持部の前記ロール軸周りの回転範囲を規制する規制手段を更に備える、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の移乗支援装置であって、
前記保持部の重心位置がロール軸の鉛直線上に位置するように、前記保持部に対して前記ロール軸周りに回転力を付与する回転力付与手段を更に備える、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項５】
請求項４記載の移乗支援装置であって、
前記回転力付与手段による前記保持部のロール軸周りの回転力を変更する変更手段を更に備える、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のうちいずれか１項記載の移乗支援装置であって、
前記保持部の左右方向の傾きを検出する傾き検出手段と、
前記傾き検出手段により検出された前記保持部の傾きに基づいて、警告を行う警告手段を更に備える、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項７】
請求項６記載の移乗支援装置であって、
前記警告手段は、被介護者の姿勢の偏りを表示する表示装置、警告音を出力するスピーカ、警告灯を点灯／点滅させる警告灯、警告振動を発生させる振動装置、及び第三者に通知する通信装置を少なくとも含む、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項８】
請求項１記載の移乗支援装置であって、
前記保持部は、前記アーム部の他端に連結され被介護者の胸部及び腹部を保持する胸腹保持部と、前記アーム部の他端にロール軸周りに回転可能に連結された一対のリンクバーを含む平行リンク機構と、前記リンクバーの両端に夫々連結され被介護者の側面を保持する左右一対の側面保持部と、を有している、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項９】
請求項１記載の移乗支援装置であって、
前記保持部は前記アーム部の他端に固定され、前記アーム部の一端は前記台車部にロール軸周りに回転可能に連結されている、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項１０】
移動可能な台車部と、
一端が前記台車部に連結され、移動可能なアーム部と、
前記アーム部の他端に連結され、被介護者を保持する保持部と、を備える移乗支援装置の移乗支援方法であって、
被介護者を前記保持部により保持し、
前記保持部により保持された被介護者の重心が左右方向へ移動したときに、該移動に応じて、前記保持部がロール軸周りに回転する、ことを特徴とする移乗支援装置の移乗支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置、及びその移乗支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、被介護者をベッドや車椅子間などを移乗させる際の負荷を軽減するための様々な移乗支援装置が開発されている。例えば、被介護者を保持具により保持し、アーム部を上下方向へ動作させることで、被介護者を移乗させる移乗支援装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−７３５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、片麻痺や、片腕、片肩、片胸などに不具合をかかえた被介護者は、保持されたときのその姿勢が左右側に大きく偏ることがある。しかしながら、上記特許文献１に示す移乗支援装置においては、アーム部及び保持具のロール方向の動作が規制されているため、左右方向へ想定外の負担が掛かる可能性があり、安全な動作の妨げとなる虞がある。
【０００５】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、より安全に移乗支援を行うことができる移乗支援装置、及びその移乗支援方法を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、一端が前記台車部に連結され、移動可能なアーム部と、前記アーム部の他端に連結され、被介護者を保持する保持部と、を備える移乗支援装置であって、前記保持部は、ロール軸周りに回転可能なように、前記アーム部を介して前記台車部に取り付けられており、前記保持部の重心位置が、前記保持部のロール軸よりも鉛直方向下方に存在するように、前記保持部は取り付けられており、前記保持部は、前記重心位置の移動に応じて前記ロール軸周りに回転する、ことを特徴とする移乗支援装置である。この一態様によれば、より安全に移乗支援を行うことができる。
【０００７】
この一態様において、前記保持部は、例えば、前記アーム部の他端にロール軸周りに回転可能に連結されていてもよい。これにより、被介護者の姿勢状態に応じて、より安定的な保持が可能になるだけでなく、被介護者は無理のないより自然な姿勢を維持することができる。
【０００８】
この一態様において、前記保持部の前記ロール軸周りの回転範囲を規制する規制手段を更に備えていてもよい。これにより、保持部を持ち上げ、移動等させる場合でも、その姿勢を常時安定させることができる。
【０００９】
この一態様において、前記保持部の重心位置がロール軸の鉛直線上に位置するように、前記保持部に対して前記ロール軸周りに回転力を付与する回転力付与手段を更に備えていてもよい。これにより、被介護者が保持部により保持されていないとき、保持部を所定位置に自動的に戻し、安定させることができる。
【００１０】
この一態様において、前記回転力付与手段による前記保持部のロール軸周りの回転力を変更する変更手段を更に備えていてもよい。
【００１１】
この一態様において、前記保持部の左右方向の傾きを検出する傾き検出手段と、前記傾き検出手段により検出された前記保持部の傾きに基づいて、警告を行う警告手段を更に備えていてもよい。これにより、被介護者及び介護者は、通常の姿勢からずれていることを確実に認識でき、より安全に移乗支援を行うことができる。
【００１２】
この一態様において、前記警告手段は、例えば、被介護者の姿勢の偏りを表示する表示装置、警告音を出力するスピーカ、警告灯を点灯／点滅させる警告灯、警告振動を発生させる振動装置、及び第三者に通知する通信装置を少なくとも含んでいる。
【００１３】
この一態様において、前記保持部は、前記アーム部の他端に連結され被介護者の胸部及び腹部を保持する胸腹保持部と、前記アーム部の他端にロール軸周りに回転可能に連結された一対のリンクバーを含む平行リンク機構と、前記リンクバーの両端に夫々連結され被介護者の側面を保持する左右一対の側面保持部と、を有していてもよい。
【００１４】
この一態様において、前記保持部は前記アーム部の他端に固定され、前記アーム部の一端は前記台車部にロール軸周りに回転可能に連結されていてもよい。
【００１５】
他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、一端が前記台車部に連結され、移動可能なアーム部と、前記アーム部の他端に連結され、被介護者を保持する保持部と、を備える移乗支援装置の移乗支援方法であって、被介護者を前記保持部により保持し、前記保持部により保持された被介護者の重心が左右方向へ移動したときに、該移動に応じて、前記保持部がロール軸周りに回転する、ことを特徴とする移乗支援装置の移乗支援方法であってもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、安全に移乗支援を行うことができる移乗支援装置、及びその移乗支援方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施の形態１に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す側面図である。
【図２】（ａ）アーム部の他端に設けられた回転機構の概略的な構成を示す斜視図である。（ｂ）図２（ａ）に示す回転機構をＡ方向から見た正面図である。（ｃ）図２（ａ）に示す回転機構を直線Ｂ−Ｂ'で切断した際の斜視断面図である。
【図３】保持部のロール軸が保持部及び被介護者の重心位置よりも鉛直方向下方に存在する状態の一例を示す図である。
【図４】保持部及び被介護者の重心位置が振り子状態にあることを示す図である。
【図５】保持部が持ち上げられたときに、その回転が規制される状態を示す図である。
【図６】移乗支援装置が旋回し遠心力が生じたときの状態を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係る移乗支援装置の角度検出器及び警告装置を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態３に係る保持部を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態４に係る移乗支援装置の概略を示す摸式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
実施の形態１．
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態１に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す側面図である。本実施の形態１に係る移乗支援装置１０は、移動可能な台車部１と、台車部１に連結されたアーム部２と、アーム部２に連結され、被介護者を保持する保持部３と、を備えている。
【００１９】
台車部１は、台車本体１１と、台車本体１１に立設されアーム部２を介して保持部３を支持する支持部１２と、を有している。台車本体１１の前方には、駆動輪となる左右一対の前輪１３が回転可能に設けられており、台車本体１１の後方には、従動輪となる左右一対の後輪１４が回転可能に設けられている。台車本体１１は、前輪１３又は後輪１４を方向転換させ任意の方向へ走行可能なように構成されている。
【００２０】
支持部１２は、柱状のフレーム部材などから構成されており、台車本体１１の前方かつ中央付近に立設されている。なお、上記台車部１の構成は一例であり、例えば、車輪の数及び取付位置等は任意でよく、台車部１が任意の方向へ走行できれば、任意の構成が適用可能である。
【００２１】
アーム部２は、その一端が台車部１の支持部１２の上端に、上下方向（ピッチ方向）へ回転可能に連結されている。アーム部２は、例えば、複数又は単数の関節部２１を有するロボットアームであり、各関節部２１をピッチ軸周りに回転駆動することにより、保持部３を所望の位置へ移動させることができる。各関節部２１は、例えば、サーボモータなどのアクチュエータにより回転駆動される。
【００２２】
なお、上記アーム部２の構成は一例であり、例えば、関節部の数及び位置やアームの長さなどは任意でよく、保持部３を所望の位置へ移動させることができれば、任意の構成が適用可能である。また、例えば、介護者又は被介護者は、支持部１２に設けられた操作部を操作することで、アーム部２及び台車部１の移動を制御することができる。
【００２３】
図２（ａ）は、アーム部の他端に設けられた回転機構の概略的な構成を示す斜視図である。保持部３は、アーム部２の他端に設けられた回転機構２２に連結されており、ロール軸Ｘ周りに回転することができる。
【００２４】
図２（ｂ）は、図２（ａ）に示す回転機構をＡ方向から見た正面図である。また、図２（ｃ）は、図２（ａ）に示す回転機構を直線Ｂ−Ｂ'で切断した際の断面斜視図である。回転機構２２は、アーム部２の他端に形成された軸受部２２１と、軸受部２２１に一端が挿入され回転可能に支持され、他端が保持部３に連結される回転軸２２２と、回転軸２２２と軸受部２２１との間に介装されるブッシュ２２３と、回転軸２２２の一端に一対の固定ネジ２２４により連結される固定板２２５と、固定板２２５の一対の固定ネジ２２４が水平状態になる水平位置となるように各固定ネジ２２４を付勢する一対のバネ部材２２６と、軸受部２２１に固定され固定板２２５の回転を規制する一対の回転規制ネジ２２７と、を備えている。
【００２５】
固定板２２５は、回転軸２２２が軸受部２２１から抜出すのを防止するストッパーとしての機能を有しており、左右両側に一対の切欠け部２２５ａが夫々形成されている（図２（ｂ））。
【００２６】
各バネ部材２２６は、略Ｌ字状かつ弾性であり、相互に対向する一対の板部材２２６ａから構成されている。一対の板部材２２６ａは、固定板２２５の中心付近に左右方向へ並んで配置された一対の固定ネジ２２４の先端を夫々挟み込むようにして配置されている。これら一対のバネ部材２２６と一対の固定ネジ２２４とにより回転力付与手段が構成されている。
【００２７】
また、軸受部２２１において左右方向へ並んで配置された一対の回転規制ネジ２２７は、固定板２２５の各切欠け部２２５ａ内に位置している。これら一対の回転規制ネジ２２７と一対の切欠け部２２５ａにより規制手段が構成されている。
【００２８】
固定板２２５は、回転軸２２２の一端に固定されており、回転軸２２２と共に一体的に回転する。このとき、固定板２２５の各固定ネジ２２４は、その水平位置（原点位置）を維持するように、各バネ部材２２６により上下方向へ付勢されている。これにより、被介護者が保持部３により保持されていないとき、保持部３を水平位置に自動的に戻すことができ、さらに、保持部３をその水平位置に安定させることができる。
【００２９】
なお、各バネ部材２２６のバネ力を調整する調整部（変更手段）が設けられていても良い。これにより、回転軸２２２の回転力を調整することで、保持部３のロール軸周りの回転を調整できる。例えば、被介護者又は介護者は、寄り掛かりたい側へ保持部３が回転し易くなるように、各バネ部材２２６のバネ力を予め調整してもよい。これにより、被介護者は、より自然な状態な姿勢で保持され、その安定性も向上する。
【００３０】
固定板２２５の切欠け部２２５ａは、回転軸２２２及び固定板２２５が、例えば、±略２０[ｄｅｇ]（回転許容範囲）だけ回転が許容されるように、その切欠け形状が設定されている。回転軸２２２の回転が大きくなると、各回転規制ネジ２２７と切欠け部２２５ａの辺縁が当接することで、その回転が回転許容範囲内に規制される。また、回転軸２２２と軸受部２２１との間にブッシュ２２３を介装することで回転抵抗が生じるため、回転軸２２２が上記規制を受ける場合でも急激な制動が生じるのを防止できる。
【００３１】
保持部３は、例えば、被介護者の胸部を覆うようにして、その上半身を保持することができる抱き抱え型の保持器具である。保持部３は、アーム部２の回転機構２２の回転軸２２２に連結され、被介護者の胸部及び腹部に当接し保持する胸腹保持部３１と、胸腹保持部３１に接続され被介護者の側面を保持する左右一対の側面保持部３２と、を有している。
【００３２】
胸腹保持部３１及び側面保持部３２の接触面には、クッション部材が敷設されている。このクッション部材は、例えば、内部圧力の調整などによりその硬さが調整可能なように構成されている。これにより、被介護者と胸腹保持部３１及び側面保持部３２との接触面圧（接触面積）を適切に調整できるため、その保持姿勢をより安定させることができる。
【００３３】
なお、上記保持具３の構成は一例であり、例えば、胸腹保持３１のみの構成、あるいは、上記胸腹保持部３１及び側面保持部３２に加えて腕部を保持する腕保持部を有する構成でもよく、被介護者の上半身を適切に保持できれば任意の構成が適用可能である。
【００３４】
保持部３の重心位置Ｇ又は保持部３及び被介護者の重心位置Ｇは、保持部３のロール軸Ｘよりも鉛直方向下方に存在するように、保持部３はアーム部２の他端に回転可能に連結されている（図３）。これにより、保持部３及び被介護者は、アーム部２から振子状態で保持されるため、通常、その重心位置Ｇは、安定した鉛直線上に位置する（図４（ａ））。
【００３５】
一方、例えば、片麻痺や、片腕、片肩、片胸などに不具合をかかえた被介護者を保持部３により保持し、その重心位置Ｇが左右に偏った場合（図４（ｂ））でも、上述した振子の原理によって、その重心位置Ｇは、安定した鉛直線上に戻る（図４（ｃ））。この場合、被介護者の姿勢状態に応じて、より安定的な保持が可能になるだけでなく、被介護者は無理のないより自然な姿勢を維持することができる。すなわち、安全に移乗支援を行うことができる。
【００３６】
さらに、上述のように、回転機構２２の回転軸２２２に連結された保持部３は、回転規制ネジ２２７及び切欠け部２２５ａにより、所定範囲以内にその回転が規制されている。例えば、保持部３が、アーム部２によって、図５（ａ）に示す位置から更に持ち上げられ、９０度以上の角度で持ち上げられた場合でも、図５（ｂ）に示すように１８０度回転してしまうことは無く、その回転は上記回転許容範囲内に規制される。したがって、保持部３を持ち上げ、移動等させる場合でも、その姿勢を常時安定させることができる。
【００３７】
さらに、従来の移乗支援装置が廊下の曲り角などを旋回走行する場合において、旋回外側へ遠心力が作用し、通常、被介護者の側面は保持部の側面保持部に圧迫される（図６（ａ））。この場合、被介護者に負荷が掛かるだけでなく、上記側面保持部に作用する圧迫を考慮して保持部を設計する必要も生じるため、設計上不利となる。
【００３８】
一方、本実施の形態に係る移乗支援装置１０においては、上述した振子の原理により、遠心力に応じて重心位置Ｇが旋回外側にずれ、保持部３が適度に傾く（図６（ｂ））。このため、被介護者に対する上記圧迫が緩和され、その負担が軽減される。また、上記側面保持部３２に作用する圧迫を考慮する必要がないため、保持部３の設計が容易となる。同様に、移乗支援装置１０が段差などの障害物に乗り上げた場合でも、振り子状態の保持部３が適度に傾くことで、各車輪から保持部３を介して被介護者に伝達される衝撃は効果的に緩和され、その負担が軽減される。すなわち、安全に移乗支援を行うことができる。
【００３９】
実施の形態２．
本発明の実施の形態２に係る移乗支援装置２０は、保持部３の左右方向の傾きを検出したとき、警告装置２３を用いて被介護者又は介護者に対して警告を行う。より具体的に、アーム部２の回転機構２２の回転軸２２２の固定板２２５には、その回転角度を検出する角度検出器２４が設けられており（図７（ａ））、警告装置２３は、角度検出器２４により検出された回転軸２２２の回転角度に基づいて、保持部３の左右方向の傾き（被介護者の悪い姿勢）を検知したとき、被介護者等に警告を行う（図７（ｂ））。
【００４０】
これにより、被介護者及び介護者は、通常の姿勢からずれていることを認識でき、より安全に移乗支援を行うことができる。この場合、被介護者又は介護者は、例えば、アクチュエータなどを用いて保持部３をロール軸周りに回転させ、その姿勢を調整してもよい。
【００４１】
また、被介護者の姿勢の傾きを検出することを主とする場合、保持部３及び回転軸２２２が、上記実施の形態１と比較してより小さい許容回転角度で、例えば、±略１０[ｄｅｇ]だけ回転が許容されるように、切欠け部が形成されていてもよい。この場合、各バネ部材２２６のバネ力を上記実施の形態１と比較して、より強く設定してもよい。
【００４２】
ここで、角度検出器２４は、傾き検出手段の一具体例であり、例えば、ポテンショメータやロータリーエンコーダなどを用いることができる。また、警告装置２３には、被介護者の姿勢の偏りを表示（例えば、ズレ量などをバー表示）する表示装置、警告音を出力するスピーカ、警告灯を点灯／点滅させる警告灯、警告振動を発生させる振動装置、第三者に通知する通信装置が含まれ、これらを単独、或いは任意に組み合わせて警告を行う。
【００４３】
なお、上記実施の形態において、角度検出器２４を用いて保持部３の左右方向の傾き（被介護者の姿勢の傾き）を検知しているが、これに限らず、例えば、保持部３の各側面保持部３２に掛かる被介護者の荷重を検出する荷重センサや回転機構２２の回転軸２２２のトルクを検出するトルクセンサ等を用いて被介護者の姿勢の傾きを検出してもよい。本実施の形態２に係る移乗支援装置２０において、他の構成は上記実施の形態１に係る移乗支援装置１０と略同一であるため、同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００４４】
実施の形態３．
図８（ａ）は、本発明の実施の形態３に係る移乗支援装置の保持部を正面から見た正面図である。本実施の形態３に係る保持部３３は、アーム部２の他端に連結され被介護者の胸部及び腹部を保持する胸腹保持部３１と、アーム部２の他端に連結され、保持部３及び被介護者の重心位置Ｇの左右方向のずれに応じて、ロール軸Ｘ周りに回転する平行リンク機構３４と、平行リンク機構３４の両側に夫々連結され被介護者の側面を保持する左右一対の側面保持部３２と、を有している。
【００４５】
平行リンク機構３４は、左右方向へ延在し、上下並行に並んだ一対のリンクバー３４１を有している。各リンクバー３４１は、その中央部がアーム部２の他端にピン部材３４２を介して回転可能に連結されており、その両端には各側面保持部３２がピン部材３４３を介して夫々連結されている。
【００４６】
例えば、保持部３３の重心位置Ｇが左右方向にずれると、各リンクバー３４１はピン部材３４２を中心にして回転し、一対の側面保持部３２はその平行状態を維持しつつ、上下方向で且つ相互に逆方向へ移動する（図８（ｂ））。したがって、被介護者の姿勢（被介護者の傾き姿勢）に応じて、より安定的な保持が可能になるだけでなく、被介護者は無理のないより自然な姿勢を維持することができる。
【００４７】
また、平行リンク機構３４の各リンクバー３４１の相互干渉により、各リンクバー３４１の回転角度は自ずと適切な範囲内に制限される。従って、保持部３３及び被介護者の重心位置Ｇが左右方向に大きくずれた場合でも、その安定性は維持される。なお、本実施の形態３において、他の構成は上記実施の形態１と略同一であるため、同一部分に同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００４８】
実施の形態４．
図９は、本発明の実施の形態４に係る移乗支援装置の概略を示す模式図である。上記実施の形態１に係る移乗支援装置１０において、保持部３はアーム部２の他端に回転可能に連結されているが、本実施の形態４に係る移乗支援装置４０において、保持部３はアーム部２の他端に固定され、アーム部２の一端が台車部１の支持部１２に回転機構４１を介して回転可能に連結されている。このとき、保持部３の重心位置Ｇは、保持部３のロール軸Ｘよりも鉛直方向下方に存在する。
【００４９】
これにより、保持部３及びアーム部２は、一体的に、支持部１２の回転機構４１を支点として、保持部３の重心位置Ｇに応じて振り子状態でロール軸Ｘ周りに回転することができる。したがって、被介護者の姿勢状態に応じて、より安定的な保持が可能になるだけでなく、被介護者は無理のないより自然な姿勢を維持することができる。すなわち、安全に移乗支援を行うことができる。
【００５０】
なお、本実施の形態４において、アーム部２に設けられた複数の関節部のうち一つの関節部（例えば、第２関節部或いは第３関節部）を支点にして保持部３をロール軸周りに回転させるように構成してもよい。なお、本実施の形態４において、他の構成は上記実施の形態１と略同一であるため、同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００５１】
本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
例えば、上記実施の形態において、左右の前輪１３を支持する左右のサスペンションの長さを夫々変更することで、あるいは、台車部１の支持部１２を左右方向へ傾斜させることで、保持部３をロール軸周りに回転させるように構成しても良い。また、上記実施の形態１乃至４を任意に組み合わせて構成してもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１      台車部
２      アーム部
３      保持部
１０    移乗支援装置
１１    台車本体
１２    支持部
２１    関節部
２２    回転機構
２３    警告装置
２４    回転検出器
【図１】
2012090771.tif 000003
【図２】
2012090771.tif 000004
【図３】
2012090771.tif 000005
【図４】
2012090771.tif 000006
【図５】
2012090771.tif 000007
【図６】
2012090771.tif 000008
【図７】
2012090771.tif 000009
【図８】
2012090771.tif 000010
【図９】
2012090771.tif 000011