(57)【要約】【課題】車体側方から車幅方向に駐車スペースが二列ある場合に、一列奥の駐車スペースへの駐車可否を自車両のみで検出することができる駐車支援装置および車両を提供する。【解決手段】車体側方の撮影画像を取得する画像取得手段６と、画像取得手段６が取得した撮影画像に基づいて駐車枠線を検出する駐車枠線検出手段８と、駐車枠線検出手段８の検出結果に基づいて駐車スペースの有無を判定する駐車スペース判定手段９と、駐車スペース判定手段９の検出結果と画像取得手段６が取得した撮影画像に基づいて駐車可能か否かを判定する駐車可否判定手段１０を備え、駐車スペース判定手段９は車体側方から車幅方向に駐車スペースが二列あるか否かを判定し、駐車可否判定手段１０は車体側方から車幅方向に駐車スペースが二列あると駐車スペース判定手段９が判定した場合に画像取得手段６が取得した撮影画像における奥側の駐車スペースが駐車可能か否かを判定する。【選択図】図１
2012017021.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体側方の撮影画像を取得する画像取得手段と、
この画像取得手段が取得した撮影画像に基づいて駐車枠線を検出する駐車枠線検出手段と、
この駐車枠線検出手段の検出結果に基づいて駐車スペースの有無を判定する駐車スペース判定手段と、
この駐車スペース判定手段の検出結果と前記画像取得手段が取得した撮影画像に基づいて駐車可能か否かを判定する駐車可否判定手段を備え、
前記駐車スペース判定手段は、車体側方から車幅方向に駐車スペースが二列あるか否かを判定し、
前記駐車可否判定手段は、車体側方から車幅方向に駐車スペースが二列あると前記駐車スペース判定手段が判定した場合に前記画像取得手段が取得した撮影画像における奥側の駐車スペースが駐車可能か否かを判定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
車体側方を撮影して撮影画像を前記画像取得手段に出力する撮影手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車可否判定手段が奥側の駐車スペースに駐車可能と判定した場合に、この奥側の駐車スペースに駐車可能であることを外部に出力する出力手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記出力手段からの入力に基づいて前記奥側の駐車スペースに駐車可能であることを搭乗者に報知する報知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車スペース判定手段は、前記駐車枠線検出手段が検出した枠線のうち車両の奥行き方向の枠線の長さに基づいて車体側方から車幅方向に駐車スペースが二列あるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車可否判定手段は、前記画像取得手段が取得した撮影画像における手前側の駐車スペースに駐車車両があると判定した場合に、前記画像取得手段が取得した撮影画像のうちこの手前側の駐車スペースの駐車車両と前記駐車枠線検出手段が検出した駐車枠線との隙間の画像に基づいて奥側の駐車スペースが駐車可能か否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記駐車可否判定手段は、前記画像取得手段が取得した撮影画像のうち前記手前側の駐車スペースの駐車車両と前記駐車枠線検出手段が検出した駐車枠線との隙間の画像に立体物が無い場合に奥側の駐車スペースに駐車可能と判定し、立体物がある場合に奥側の駐車スペースに駐車不能と判定することを特徴とする請求項６に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記駐車可否判定手段は、前記画像取得手段が取得した撮影画像のうち前記手前側の駐車スペースの駐車車両と前記駐車枠線検出手段が検出した駐車枠線との隙間の画像に車両または駐車禁止を示す物体が無い場合に奥側の駐車スペースに駐車可能と判定し、車両または駐車禁止を示す物体がある場合に奥側の駐車スペースに駐車不能と判定することを特徴とする請求項６に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
車体側方に取り付けられて車体側方を撮影する撮影手段と、
車体内部に取り付けられて前記撮影手段が撮影した撮影画像に基づいて駐車を支援する駐車支援装置と、
車体内部に取り付けられて前記駐車支援装置の駐車支援内容を運転手に報知する報知手段とを備え、
この駐車支援装置は、
前記撮影手段が撮影した撮影画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が取得した撮影画像に基づいて駐車枠線を検出する駐車枠線検出手段と、
前記駐車枠線検出手段の検出結果に基づいて駐車スペースの有無を判定する駐車スペース判定手段と、
前記駐車スペース判定手段の検出結果と前記画像取得手段が取得した撮影画像に基づいて駐車可能か否かを判定する駐車可否判定手段と、
この駐車可否判定手段の判定結果を前記報知手段に出力する出力手段を有し、
前記駐車スペース判定手段は、車体側方から車幅方向に駐車スペースが二列あるか否かを判定し、
前記駐車可否判定手段は、車体側方から車幅方向に駐車スペースが二列あると前記駐車スペース判定手段が判定した場合に前記画像取得手段が取得した撮影画像における奥側の駐車スペースが駐車可能か否かを判定することを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車体側方の方向に駐車スペースが二列ある場合に、奥の駐車スペースを自車両のみで検出する駐車支援装置および車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の車載カメラを用いた駐車支援システムでは、車両から直接見える周囲の空き駐車スペースを検出したり、他の車両などから通信で駐車可能な領域を検出するシステムが知られている。（例えば特許文献１から３を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２６９５６号公報
【特許文献２】特開２００９−２７６９２７号公報
【特許文献３】特開２００９−２０５１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら従来の駐車可能な領域を検出するシステムでは、車体側方の方向に駐車スペースが二列ある場合に、自車両と駐車車両とが通信可能でなければ、一列奥の駐車スペースが開いているか否かを検出できない。このため、運転手は、奥の駐車スペースが開いているか否かを自車両のみで判断できず、手前の駐車スペースに駐車されている各車両の隙間を目視して判断しなければならなかった。
【０００５】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、車体側方から車幅方向に駐車スペースが二列ある場合に、一列奥の駐車スペースに駐車可能か否かを自車両のみで検出する駐車支援装置および車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明は、駐車可否判定手段が、車体側方から車幅方向に駐車スペースが二列あると駐車スペース判定手段が判定した場合に画像取得手段が取得した撮影画像における奥側の駐車スペースが駐車可能か否かを判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転手は、奥の駐車スペースが開いているか否かを自車両のみで判断することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態における駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図
【図２】同図１の駐車支援装置を搭載した車両によって奥の駐車スペースが発見される概念をイメージで説明した図
【図３】同図１の要部である駐車支援装置による駐車支援処理のフローチャート図
【図４】同図３の駐車枠線検出処理のフローチャート図
【図５】同図３の駐車スペース判定処理のフローチャート図
【図６】同図３の駐車有無判定処理のフローチャート図
【図７】同図３の立体物判定処理のフローチャート図
【図８】同図３の駐車スペース判定処理と駐車有無判定処理の別形態をイメージで説明した図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態の駐車支援装置を搭載した車両について図面を参照しながら説明する。
【００１０】
図１は本発明の実施形態における駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１において、車両は、駐車支援装置１と、撮影手段２と、車速センサ３と、舵角センサ４と、報知手段５とを備える。駐車支援装置１は、撮影手段２と、車速センサ３と、舵角センサ４と、報知手段５と接続する。駐車支援装置１は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）で構成され、車両内部に取り付けられる。また、駐車支援装置１は、画像取得手段６と、画像記録手段７と、駐車枠線検出手段８と、駐車スペース判定手段９と、駐車可否判定手段１０と、出力手段１１とを備える。
【００１２】
撮影手段２は少なくとも１つのカメラで構成される。撮影手段２は、夜間検知のためにＬＥＤが付加されてもよいし赤外線カメラによって構成されてもよい。撮影手段２は車両外部の車体側面に取り付けられる。例えば、撮影手段２は、ドアミラー下部や車両のコーナー部に取り付けられる。撮影手段２は、少なくとも自車両から離れる向きの車幅方向で車体側方の周囲を撮影する。撮影手段２は、画像取得手段６と接続する。撮影手段２は、撮影画像を画像取得手段６に出力する。なお、撮影手段２は、複数のカメラで構成され、車両の全周囲画像を画像取得手段６に出力してもよい。
【００１３】
車速センサ３は車両内部に取り付けられ、車速を検出する。車速センサ３は、画像記録手段７に接続される。車速センサ３は、この検出した車速を画像記録手段７に出力する。
【００１４】
舵角センサ４は、図示しない車両内部のステアリングセンサに接続され、舵角を検出する。舵角センサ４は、駐車スペース判定手段９に接続される。舵角センサ４は、この検出した舵角を駐車スペース判定手段９に出力する。
【００１５】
報知手段５は音声手段５ａおよび表示手段５ｂの少なくとも一つで構成され、車両内部に取り付けられる。例えば、報知手段５は、車両のセンターコンソールに取り付けられる。音声手段５ａは例えばスピーカで構成される。表示手段５ｂは例えばディスプレイで構成される。ナビゲーション用のディスプレイと兼用されてもよいし、別体のディスプレイであってもよい。報知手段５は、出力手段１１に接続される。報知手段５は、出力手段１１から得た出力信号に基づいて運転手に駐車支援の報知を行う。音声手段５ａは、例えば、左右や手前か奥かといった区別を施した案内を行う。表示手段５ｂは、例えば、空いている駐車場の場所を示す矢印を表示画面に重畳する。
【００１６】
なお、本実施形態では、撮影手段２と車速センサ３と舵角センサ４と報知手段５とは駐車支援装置１とは別体で車両に設けられているが、これらを含めて駐車支援装置１としてもよい。
【００１７】
画像取得手段６は入力コネクタで構成され、駐車支援装置１において外部との境界に設けられる。画像取得手段６は、撮影手段２と画像記録手段７と接続される。画像取得手段６は、撮影手段２から撮影画像を入力され、画像記録手段７にこの撮影画像を出力する。
【００１８】
画像記録手段７は入力画像を記録可能なメモリ素子とＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）とから構成される。画像記録手段７は、車速センサ３と画像
取得手段６と駐車枠線検出手段８と駐車可否判定手段１０と出力手段１１と接続する。画像記録手段７は、撮影手段２が撮影した撮影画像を画像取得手段６から入力される。画像記録手段７は、車速センサ３から車速を取得し、駐車支援開始からの車両の走行距離を算出する。画像記録手段７は、画像取得手段６から入力された撮影映像を一定距離毎に、車速センサ３から取得した車速およびこの車速に基づいて算出した走行距離情報と関連付けて記録する。画像記録手段７は、この記録された撮影画像を駐車枠線検出手段８と駐車可否判定手段１０に出力する。
【００１９】
駐車枠線検出手段８はＣＰＵで構成され、画像記録手段７と駐車スペース判定手段９と接続する。駐車枠線検出手段８は、画像記録手段７から入力された撮影画像毎に車体側方から車幅方向に伸びる駐車枠線を検出する。この検出される駐車枠線は例えば白線である。ただし、駐車枠線の色は白のみに限定されない。例えば駐車枠線は黄線や赤線であってもよい。駐車枠線検出手段８は、検出した駐車枠線の情報（例えば位置情報）を駐車スペース判定手段９に出力する。
【００２０】
駐車スペース判定手段９はＣＰＵで構成され、舵角センサ４と駐車枠線検出手段８と駐車可否判定手段１０と接続する。駐車スペース判定手段９は、舵角センサ４から入力された舵角に基づいて駐車枠線に対する車両の方向を算出する。舵角センサ４が所定値より大きい舵角を検出した場合、画像記録手段７に記録される画像の視点の傾きが大きくなっている。この結果、駐車枠線検出手段８によって検出された隣り合う駐車枠線の間隔が実際とずれてしまう。このため、駐車スペース判定手段９は、舵角センサ４から所定値以上の傾きが入力された場合、隣り合う駐車枠線の間隔を精度良く測定できなくなる。そこで、駐車スペース判定手段９は、舵角センサ４から所定値以上の傾きを入力された場合、駐車スペース無しと判定する。一方、駐車スペース判定手段９は、舵角センサ４から所定値以下の舵角が入力された場合、駐車枠線検出手段８が検出した隣り合う駐車枠線の間隔が車幅以上あるか判定する。駐車スペース判定手段９は、この隣り合う駐車枠線の間隔が車幅以上あると判定した場合、駐車スペースがあると判定する。
【００２１】
駐車スペース判定手段９は、駐車スペースの有無の判定結果を駐車可否判定手段１０に出力する。
【００２２】
駐車可否判定手段１０は、ＣＰＵとメモリ素子で構成され、画像記録手段７と、駐車枠線検出手段８と、駐車スペース判定手段９と、出力手段１１と接続する。駐車可否判定手段１０は、駐車スペース判定手段９から入力された駐車スペースの有無の判定結果、及び、画像記録手段７から入力された撮影画像から駐車の可能または不可能を判定する。駐車可否判定手段１０は、駐車可能と判定した場合に出力手段１１に駐車支援の指示命令を出力する。
【００２３】
出力手段１１は、出力コネクタで構成され、駐車支援装置１において外部との境界に設けられる。出力手段１１は、報知手段５と、画像記録手段７と、駐車可否判定手段１０と接続する。出力手段１１は、駐車可否判定手段１０から入力された駐車支援の指示命令を報知手段５に出力する。また、出力手段１１は、画像記録手段７から入力された撮影画像を表示手段５ｂに出力する。
【００２４】
次に、駐車可否判定手段１０の内部構成について説明する。駐車可否判定手段１０は、パターンデータ記録手段１２と駐車有無判定手段１３と立体物判定手段１４にから構成される。
【００２５】
パターンデータ記録手段１２はＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）で構成され、出力手段１１と駐車有無判定手段１３と立体物判定手段１４に接続する。パターンデ
ータ記録手段１２は、代表的な車両パターンデータや立体物パターンデータを記憶する。例えば、パターンデータ記録手段１２は、セダン、ワゴン、トラック等の形状の車両を正面、背面、側面から見たときの車両パターンデータを記録する。また、例えば、パターンデータ記録手段１２は、パイロンやコインパーキングの料金ボックスや車留め等の形状の立体物を正面、背面、側面から見たときの立体物パターンデータを記録する。さらに、パターンデータ記録手段１２は、駐車支援の指示命令の内容を記録する。パターンデータ記録手段１２は、駐車有無判定手段１３に車両パターンデータを、立体物判定手段１４に立体物パターンデータをそれぞれ出力する。また、パターンデータ記録手段１２は、出力手段１１に駐車支援の指示命令を出力する。
【００２６】
駐車有無判定手段１３はＣＰＵにより構成され、画像記録手段７と、駐車枠線検出手段８と、駐車スペース判定手段９と、パターンデータ記録手段１２と、立体物判定手段１４と接続する。駐車有無判定手段１３は、画像記録手段７から入力された撮影画像とパターンデータ記録手段１２から入力された車両のパターンデータとを対比して車体の側方における駐車車両の有無を判定する。また、駐車有無判定手段１３は、駐車枠線検出手段８と駐車スペース判定手段９から入力された判定結果に基づいて車体側方から車幅方向に駐車枠線の長さが車両二台分以上あるか否かを判定する。換言すると、駐車有無判定手段１３は、車体側方から車幅方向に手前の駐車スペースと奥の駐車スペースがあるか否かを判定する。駐車有無判定手段１３は、駐車枠線検出手段８から入力された駐車枠線の長さが予め定められた所定の長さ以上である場合に車体側方から車幅方向に車両二台分の駐車スペースがあると判定する。駐車有無判定手段１３は、これらの判定結果に基づいて奥の駐車スペースにおける駐車車両の有無を判定する。駐車有無判定手段１３は、この判定結果を立体物判定手段１４に出力する。
【００２７】
立体物判定手段１４はＣＰＵにより構成され、画像記録手段７と、パターンデータ記録手段１２と、駐車有無判定手段１３と接続する。立体物判定手段１４は、駐車有無判定手段１３から奥の駐車スペースに駐車車両が無い旨の判定結果を入力された場合に、画像記録手段７から入力された複数の撮影画像に基づいて撮影画像をエッジ処理して撮影画像の輪郭を強調する。立体物判定手段１４は、この輪郭強調された処理画像とパターンデータ記録手段１２から入力された立体物パターンデータに基づいてパイロンなど駐車禁止を示す立体物が奥の駐車スペースにあるか否かを判定する。なお、立体物判定手段１４は、輪郭強調された処理画像が立体物パターンデータと合致せずに立体物が奥の駐車スペースに無いと判定された場合であっても、奥の駐車スペースにおける立体物が所定の高さ以上であると判定した場合、奥の駐車スペースに立体物があると判定する。
【００２８】
駐車可否判定手段１０は、駐車有無判定手段１３と立体物判定手段１４の判定結果に基づいて、奥の駐車スペースに駐車可能か否かを判定し、駐車可能の場合にパターンデータ記録手段１２から読み出した駐車支援指示命令を出力手段１１を介して報知手段５に出力する。
【００２９】
なお、画像記録手段７、駐車枠線検出手段８、駐車スペース判定手段９、駐車可否判定手段１０は、集積化されて１枚のチップで構成されてもよいし、別々の部材としてプリント基板上に配置されてもよい。
【００３０】
次に、駐車支援装置１を搭載した車両によって奥の駐車スペースを発見する概念について説明する。
【００３１】
図２は、駐車支援装置１を搭載した車両によって駐車可能な奥の駐車スペースを発見する概念をイメージで説明する図である。
【００３２】
図２に示すように、駐車支援装置１を搭載した車両２０は、駐車可能な駐車スペースを探しながらゆっくりと車両２０の位置から車両２１の位置に向かって走行している。車両２０の左側方には、撮像範囲２０ａとなるように撮影手段２が取り付けられている。車両２１の位置では撮影手段２は撮像範囲２１ａで車体の左側方を撮影する。車両２０の位置から車両２１の位置まで撮影手段２は一定距離ごとに撮影を行う。
【００３３】
車両２０の左側方には、車両２０の車幅方向に二列、車両２０の長さ方向に三行の駐車スペースがある。駐車枠線２２ａと駐車枠線２２ｂ、駐車枠線２２ｂと駐車枠線２２ｃ、駐車枠線２２ｃと駐車枠線２２ｄによってそれぞれ区切られた駐車スペースのうち、手前側にはそれぞれ車両２３ａ、車両２３ｂ、車両２３ｃがある。また、奥側にはそれぞれそれぞれ車両２３ｄ、駐車可能な空きスペース２３ｅ、車両２３ｆがある。
【００３４】
駐車支援装置１は、車両２０の位置で画像取得手段６が取得した画像２４における駐車枠線２２ｂと車両２３ｂの隙間領域２５が駐車可能な空きスペースか否かを判定する。また、駐車支援装置１は、車両２１の位置で画像取得手段６が取得した画像２６における駐車枠線２２ｃと車両２３ｂの隙間領域２７が駐車可能な空きスペースか否かを判定する。駐車支援装置１は、画像２４中の隙間領域２５、画像２６中の隙間領域２７にそれぞれ駐車車両が無く立体物も無いため、駐車可能な空きスペースと判定する。これにより、運転手は、車両２３ａと車両２３ｂ、車両２３ｂと車両２３ｃの隙間から奥に駐車可能な駐車スペース２３ｅがあるか否かを左側方の目視によって確認する必要が無くなる。
【００３５】
次に、駐車支援装置１による駐車支援処理について説明する。
【００３６】
図３は、駐車支援装置１による駐車支援処理を示したフローチャート図である。
【００３７】
まず、ステップＳ３１に示すように、駐車枠線検出手段８は、駐車枠線検出処理を行う。
【００３８】
次に、ステップＳ３２に示すように、駐車スペース判定手段９は、駐車スペース判定処理を行う。
【００３９】
次に、ステップＳ３３に示すように、駐車スペース判定手段９は、駐車スペース９があるか否かを判定する。ステップＳ３３でＹＥＳの場合、ステップＳ３４に示すように、駐車有無判定手段１３は、駐車有無判定処理を行う。
【００４０】
次に、ステップＳ３５に示すように、駐車可否判定手段１０は、奥の駐車スペースに自車両を駐車可能か否かを判定する。ステップＳ３５でＹＥＳの場合、ステップＳ３６に示すように、立体物判定手段１４は、立体物判定処理を行う。
【００４１】
次に、ステップＳ３７に示すように、駐車可否判定手段１０は、奥の駐車スペースに自車両を駐車可能か否かを判定する。ステップＳ３７でＹＥＳの場合、ステップＳ３８に示すように、駐車可否判定手段１０は、駐車支援指示命令を出力手段１１を介して報知手段５に出力する。報知手段５は、奥の駐車スペースに自車両を駐車可能である旨の駐車支援内容を運転手に報知する。
【００４２】
ステップＳ３３、ステップＳ３５、ステップＳ３７でそれぞれＮＯの場合、ステップＳ３１の処理を再度行う。
【００４３】
次に、ステップＳ３１の駐車枠線検出処理について説明する。
【００４４】
図４は、駐車枠線検出処理のフローチャート図である。
【００４５】
まず、ステップＳ４１に示すように、駐車枠線検出手段８は、画像記録手段７から入力された撮影画像の二値化処理を行う。
【００４６】
次に、ステップＳ４２に示すように、駐車枠線検出手段８は、二値化処理された画像に一定以上の輝度と直線性を有する部分があるか否かを判定する。ステップＳ４２でＮＯの場合、ステップＳ４１の処理を再度行う。一方、ステップＳ４２でＹＥＳの場合、駐車枠線検出手段８は、二値化処理された画像中に駐車枠線を検出したと判定して次処理を行う。
【００４７】
次に、ステップＳ４３に示すように、駐車枠線検出手段８は、検出した駐車枠線が手前から奥の方向（車体側方から車幅方向）に引かれているか判定する。例えば、駐車枠線検出手段８は、検出した駐車枠線が、二値化処理された画像において上下方向に直線性を有するか否かを判定する。
【００４８】
ステップＳ４３でＹＥＳの場合、ステップＳ４４に示すように、駐車枠線検出手段８は、検出した駐車枠線が車体側方から車幅方向に伸びる駐車枠線であると判定する。
【００４９】
一方、ステップＳ４３でＮＯの場合、ステップＳ４５に示すように、駐車枠線検出手段８は、検出した駐車枠線が車体側方から自車両の長さ方向に伸びる駐車枠線であると判定する。例えば駐車枠線検出手段８は、検出した駐車枠線が、二値化処理された画像において左右方向に直線性を有すると判定した場合に車体側方から自車両の長さ方向に伸びる駐車枠線であると判定する。そして、ステップＳ４５の後にステップＳ４１の処理を再度行う。
【００５０】
ステップＳ４５の後、ステップＳ４６に示すように、駐車枠線検出手段８は、車体側方から車幅方向に伸びる駐車枠線を二本以上検出したか否かを判定する。ステップＳ４６でＹＥＳの場合、処理を終了する。一方、ステップＳ４６でＮＯの場合、ステップＳ４１の処理を再度行う。
【００５１】
次に、ステップＳ３２の駐車スペース検出処理について説明する。
【００５２】
図５は、駐車スペース検出処理のフローチャート図である。
【００５３】
まず、ステップＳ５１に示すように、駐車スペース判定手段９は、舵角センサ４から入力された車両の舵角が予め設定された規定値以下であるか否か判定する。この規定値は、例えば、３０°に設定される。ステップＳ５１でＮＯの場合、駐車スペース判定手段９は、処理を終了する。例えば、駐車スペース判定手段９は、舵角センサ４から入力された車両の舵角が予め設定された規定値より大きいとき駐車枠線の間隔計算に支障があると判定して処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ５１でＹＥＳの場合、ステップＳ５２に示すように、駐車スペース判定手段９は、駐車枠線検出手段８から入力された、車体側方から自車両の長さ方向に伸びる複数の駐車枠線の情報に基づいて、隣り合う駐車枠線の間隔を算出する。なお、駐車スペース判定手段９は、駐車枠線の情報に付随する車速や時間、走行距離の情報や舵角センサ４からの舵角情報に基づいて駐車枠線の補正を行って間隔算出の精度を高めてもよい。一方ステップＳ５１でＮＯの場合、駐車スペース判定手段９は、駐車枠線の間隔が測れないと判定し、処理を終了する。
【００５５】
次に、ステップＳ５３に示すように、駐車スペース判定手段９は、算出した駐車枠線の間隔が予め設定された車幅以上であるか否かを判定する。駐車スペース判定手段９は、予め設定された車幅として、例えば自車両の車幅情報を用いる。
【００５６】
ステップＳ５３でＹＥＳの場合、ステップＳ５４に示すように、駐車スペース判定手段９は、隣り合う駐車枠線で挟まれた領域を駐車スペースと判定して処理を終了する。一方、ステップＳ５３でＮＯの場合、駐車スペース判定手段９は、隣り合う駐車枠線で挟まれた領域を駐車スペースで無いと判定して処理を終了する。
【００５７】
次に、ステップＳ３４の駐車有無判定処理について説明する。
【００５８】
図６は、駐車有無判定処理のフローチャート図である。駐車有無判定処理は、駐車スペース検出処理によって駐車スペースがあると判定された場合に行われる。
【００５９】
ステップＳ６１に示すように、駐車有無判定手段１３は、画像記録手段７から入力された撮影画像のエッジ処理を行う。この処理によって、撮影画像中の駐車車両の輪郭が明確になるため、駐車有無判定手段１３による撮影画像中の駐車車両の検出精度が向上する。
【００６０】
次に、ステップＳ６２に示すように、駐車有無判定手段１３は、車体側方の車幅方向に駐車スペースが二列あるか否かを判定する。例えば、駐車有無判定手段１３は、エッジ処理画像における駐車枠線の上下方向の長さが駐車スペース二列分に相当する所定の長さ以上であるか否かを判定する。ここで、駐車枠線の上下方向の長さは、駐車枠線検出手段８から入力された駐車枠線の長さに相当する。
【００６１】
ステップＳ６２でＹＥＳの場合、ステップＳ６３に示すように、駐車有無判定手段１３は、エッジ処理画像における手前の駐車スペースに駐車車両があるか否かを判定する。例えば、駐車有無判定手段１３は、エッジ処理画像におけるステップＳ６２で判定した二列分の駐車スペースに相当する領域の下側の所定領域について、パターンデータ記録手段１２から読み出した車両パターンデータと比較を行う。ここで、駐車有無判定手段１３は、下側の所定領域を、駐車枠線検出手段８から入力された駐車枠線の長さによって区切った領域に設定する。例えば、駐車有無判定手段１３は、駐車枠線検出手段８から入力された駐車枠線の下半分の長さで区切られた領域（駐車スペース判定手段９によって駐車スペースと判定された領域の下半分）を下側の所定領域とする。なお、駐車有無判定手段１３は、処理能力の観点から、下側の所定領域を、予め定められた所定の大きさの領域に設定してもよい。
【００６２】
ステップＳ６３でＹＥＳの場合、ステップＳ６４に示すように、駐車有無判定手段１３は、エッジ処理画像における奥の駐車スペースに駐車車両があるか否かを判定する。例えば、駐車有無判定手段１３は、エッジ処理画像における手前の駐車スペースに駐車車両があると判定した場合に、エッジ処理画像におけるステップＳ６２で判定した二列分の駐車スペースに相当する領域の上側の所定領域について、パターンデータ記録手段１２から読み出した車両パターンデータと比較を行う。ここで、駐車有無判定手段１３は、上側の所定領域を、駐車枠線検出手段８から入力された駐車枠線とステップＳ６３で判定された手前の駐車スペースに存在する駐車車両との隙間の領域に設定する。例えば、駐車有無判定手段１３は、駐車枠線検出手段８から入力された駐車枠線の上半分の長さで区切られた領域（駐車スペース判定手段９によって駐車スペースと判定された領域の上半分）からこの領域とステップＳ６３で検出された駐車車両による領域との重複領域分を減じた領域を隙間の領域に設定する。
【００６３】
ステップＳ６４でＹＥＳの場合、ステップＳ６５に示すように、駐車有無判定手段１３
は、エッジ処理画像における奥の駐車スペースに駐車車両があると判定するとともに、駐車不能であると判定する。一方、ステップＳ６４でＮＯの場合、ステップＳ６６に示すように、駐車有無判定手段１３は、エッジ処理画像における奥の駐車スペースに駐車車両が無いと判定するとともに、駐車可能であると判定する。なお、ステップＳ６３でＮＯの場合、ステップＳ６６に示すように、駐車有無判定手段１３は、エッジ処理画像における手前の駐車スペースに駐車車両が無いと判定するとともに、駐車可能であると判定する。
【００６４】
ステップＳ６２でＮＯの場合、ステップＳ６７に示すように、駐車有無判定手段１３は、エッジ処理における１台分の駐車スペースに駐車車両があるか否か判定する。例えば、駐車有無判定手段１３は、１台分のスペースに対してパターンデータ記録手段１２から読み出した車両パターンデータと比較を行う。ここで駐車有無判定手段１３は１台分の長さで区切られた領域を所定領域とする。
【００６５】
ステップＳ６７でＹＥＳの場合、ステップＳ６５の処理を実行する。一方、ステップＳ６７でＮＯと判定した場合、ステップＳ６６の処理を実行する。なお、駐車有無判定手段１３がステップＳ６７でＮＯと判定してステップＳ６６で駐車可能と判定した場合、駐車可否判定手段１０は、駐車有無判定手段１３がステップＳ６４でＮＯと判定してステップＳ６６で駐車可能と判定した場合とは異なる駐車支援指示命令を出力手段１１を介して報知手段５に行う。例えば、駐車可否判定手段１０は、奥に駐車スペースは無いが手前の駐車スペースが空いているので駐車可能の旨の駐車支援指示命令を出力手段１１を介して報知手段５に行う。
【００６６】
次に、ステップＳ３６の立体物判定処理について説明する。
【００６７】
図７は、立体物判定処理のフローチャート図である。
【００６８】
ステップＳ７１に示すように、立体物判定手段１４は、画像記録手段７から入力された撮影画像のエッジ処理を行う。この処理によって、撮影画像中の立体物の輪郭が明確になるため、立体物判定手段１４による撮影画像中の立体物の検出精度が向上する。
【００６９】
次に、ステップＳ７２に示すように、立体物判定手段１４は、ステップＳ７１のエッジ処理に基づいて、駐車有無判定手段１３で判定された奥の駐車スペースに立体物があるか否か判定する。例えば、立体物判定手段１４は、ステップＳ７１のエッジ処理画像における駐車有無判定手段１３で判定された奥の駐車スペースに相当する領域について、パターンデータ記録手段１２から読み出した立体物パターンデータと比較を行う。
【００７０】
ステップＳ７２でＹＥＳの場合、立体物判定手段１４は、駐車有無判定手段１３で判定された奥の駐車スペースに立体物があると判定するとともに、駐車不能と判定する。一方、ステップＳ７２でＮＯの場合、立体物判定手段１４は、駐車有無判定手段１３で判定された奥の駐車スペースに立体物が無いと判定するとともに、駐車可能と判定する。
【００７１】
なお、本実施形態では、駐車有無判定手段１３がステップＳ３４の駐車有無判定処理を行い、立体物判定手段１４がステップＳ３６の立体物判定処理を行ったが、駐車可否判定手段１０がステップＳ３４の駐車有無判定処理とステップＳ３６の立体物判定処理とを行ってもよい。
【００７２】
また、本実施形態では、駐車スペース検出手段９がステップＳ３２の駐車スペース判定処理を行い、その後に駐車有無判定手段１３がステップＳ３４の駐車有無判定処理を行ったが、駐車可否判定手段１０がステップＳ３２の駐車スペース判定処理とステップＳ３４の駐車有無判定処理とを行ってもよい。また、ステップＳ３２の駐車スペース判定処理と
ステップＳ３４の駐車有無判定処理とは別な形態で処理されてもよい。以下、この別形態の処理について、図面を用いて説明する。
【００７３】
図８は、図３におけるステップＳ３２の駐車スペース判定処理とステップＳ３４の駐車有無判定処理の別形態をイメージで説明した図である。
【００７４】
図８には、自車両に搭載された撮影手段２が車体の左側方を撮影したときに画像記録手段７に記録された画像１００、１０１が示されている。
【００７５】
画像１００は、自車両が駐車車両１０２の通過直前に撮影された画像である。
【００７６】
駐車可否判定手段１０は、画像１００において、パターンデータ記録手段１２から読み出した車両パターンデータとの比較から駐車車両１０２を判定する。駐車可否判定手段１０は、画像１００において、駐車車両１０２の後端と前後のタイヤの接地面に沿ってそれぞれ直線１０３と直線１０４とを引く。駐車可否判定手段１０は、画像１００において、直線１０３と直線１０４との交点から駐車枠線１０５に向かって紙面左右方向に直線１０６を引く。駐車可否判定手段１０は、駐車枠線１０５の奥側端部（画像１００における紙面上側端部）から直線１０６までの距離１０７を算出する。駐車可否判定手段１０は、この算出結果と予め定められた所定値（例えば自車両の車長やこれに所定の安全率を加えた長さに所定の縮尺率を乗じた値）とを比較して自車両を駐車可能な長さがあるか否かを判定する。
【００７７】
画像１０１は、画像１００の撮影後、自車両が駐車車両１０２の通過直後に撮影された画像である。
【００７８】
駐車可否判定手段１０は、画像１０１において、パターンデータ記録手段１２から読み出した車両パターンデータとの比較から駐車車両１０８を判定する。なお、実空間上、駐車車両１０８は、画像１００の駐車車両１０２と同じ車両である。駐車可否判定手段１０は、画像１０１において、駐車車両１０８の後端と前後のタイヤの接地面に沿ってそれぞれ直線１０９と直線１１０とを引く。駐車可否判定手段１０は、画像１０１において、直線１０９と直線１１０との交点から駐車枠線１１１に向かって紙面左右方向に直線１１２を引く。駐車可否判定手段１０は、駐車枠線１１１の奥側端部（画像１０１における紙面上側端部）から直線１１２までの距離１１３を算出する。駐車可否判定手段１０は、この算出結果と予め定められた所定値（例えば自車両の車長やこれに所定の安全率を加えた長さに所定の縮尺率を乗じた値）とを比較して自車両を駐車可能な長さがあるか否かを判定する。
【００７９】
なお、駐車可否判定手段１０は、距離１０７と距離１１３とを比較して所定の誤差範囲内にある場合に距離１０７と距離１１３とが誤算出されたもので無いことを判定する。
【００８０】
駐車可否判定手段１０は、画像１００と画像１０１に関連付けられた走行距離情報から駐車枠線１０５と駐車枠線１１１との間隔を算出する。
【００８１】
駐車可否判定手段１０は、これらの算出結果に基づいて、画像１００における駐車スペース１１４、画像１０１における駐車スペース１１５の領域を算出する。駐車可否判定手段１０は、この駐車スペース１１４、１１５の幅（画像１０１の走行距離値から画像１００の走行距離値を減じた値）に対する自車両の車幅、および、駐車スペース１１４、１１５の奥行き（距離１０７と距離１１３に所定の縮尺率が乗じられて算出された値）に対する自車両の車長とに基づいて、自車両が駐車可能か否かを判定する。
【００８２】
なお、本実施形態では、画像１００、画像１０１の走行距離情報は車速センサ３によって画像記録手段７によって算出されたが、画像の撮影タイミングに予め定められた一定速度の値が乗じられることによって算出されてもよい。
【００８３】
以上、本発明の実施形態によれば、運転手は、奥の駐車スペースが開いているか否かを自車両のみで判断することができるという効果を奏する。また、運転手は、駐車場内で手前の駐車スペースに駐車されている各車両の隙間から奥の駐車スペースを目視せずにすみ、運転に専念することができるという効果を奏する。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明は、駐車場内にて運転者が目視では確認しづらい空き駐車スペースを探すのに有用である。
【符号の説明】
【００８５】
１    駐車支援装置
６    画像取得手段
８    駐車枠線検出手段
９    駐車スペース判定手段
１０  駐車可否判定手段
【図１】
2012017021.tif 000003
【図２】
2012017021.tif 000004
【図３】
2012017021.tif 000005
【図４】
2012017021.tif 000006
【図５】
2012017021.tif 000007
【図６】
2012017021.tif 000008
【図７】
2012017021.tif 000009
【図８】
2012017021.tif 000010