(57)【要約】【課題】運転者が車両周辺の状況を把握しやすい運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１０は、運転支援装置ＥＣＵ１１と、撮像装置１２と、障害物検知装置１３と、表示装置１８と、警告手段１９と、を備える。運転支援装置ＥＣＵ１１は、撮像装置１２によって撮像された周辺画像３１と、運転を支援するガイド画像３２ａとを取得する。運転支援装置ＥＣＵ１１は、障害物検知装置１３が障害物３３を検知した場合、ガイド画像３２ａを表示装置１８に表示せずに周辺画像３１を表示するとともに、障害物３３が検知されたことを警告手段１９によって運転者に知らせる。障害物検知装置１３が障害物３３を検知しない場合、ガイド画像３２ａと周辺画像３１とを表示装置１８に重畳表示させる。【選択図】図１
2012090087.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を撮像する撮像装置と、
撮像された周辺画像と該周辺画像に重畳表示する運転支援のためのガイド画像とを表示する表示装置と、を備え、
前記周辺画像に応じて前記ガイド画像の表示様態の変更をする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
車両周辺に障害物があるか否かを検知する障害物検知装置を更に備え、
前記障害物に応じて前記ガイド画像の表示様態の変更をする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記ガイド画像の表示様態の変更は前記ガイド画像の消去である運転支援装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記ガイド画像の表示様態の変更は前記ガイド画像の透過率或いは形状の変更である運転支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援装置であって、
運転者に対して注意を促す警告手段を更に備え、
前記障害物を検知すると運転者に対して警告する運転支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記撮像装置は複数の撮像装置であり、
前記表示装置は複数の周辺画像を表示する表示装置である運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両周辺の画像を表示装置に表示することによって、運転者を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置の一つとして、車両の後方を撮影するカメラによって撮影された映像をモニタに表示するとともに、ハンドルの操舵角に連動した車両の予想軌跡を示すガイド表示をカメラによって撮影された映像に重畳させてモニタに表示する技術が開示されている。ガイド表示は、車両の予想軌跡及び車両からの距離目安線を含む。この構成によれば、車両の後退時に後方の映像と車両の予想後退軌跡とがモニタに表示されるため、運転者は後方を目視することに加えてモニタ画面を参考にして後退することができて便利になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１８０４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ガイド表示が現在のハンドルの操舵角の場合において車両が進行する予想軌跡を示す一方で、カメラによって撮影された映像にガイド表示が重畳表示されることによって、運転者はガイド表示によって車両の外部映像が見えづらくなる。特に、障害物が車両の近傍にある時に、ガイド表示が車両外部の映像に重畳表示されると、ガイド表示が障害物と重なって運転者は障害物を見えづらくなってしまう場合がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を鑑みてなされた発明であり、その目的の一つは車両周辺の画像を表示することによって、運転者が車両周辺の状況を把握しやすい運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために本発明にかかる運転支援装置は、車両周辺を撮像する撮像装置と、撮像された周辺画像と該周辺画像に重畳表示する運転支援のためのガイド画像とを表示する表示装置と、を備え、前記周辺画像に応じて前記ガイド画像の表示様態の変更をすることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転者が車両周辺の状況を把握しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態にかかる運転支援装置の概要を示す図である。
【図２】運転支援装置を作動させるための制御フローチャートを示す図である。
【図３】ディスプレイに車両周辺の画像とガイド画像を重畳表示させた図である。
【図４】本発明の実施形態にかかるディスプレイを示す図である。
【図５】本発明の変形例にかかるディスプレイを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態にかかる運転支援装置について説明する。
【００１０】
はじめに、本発明の実施形態にかかる運転支援装置の構成を、図１を参照して説明する。図１に示すように、実施形態にかかる運転支援装置１０は、運転支援装置ＥＣＵ１１と、カメラ１２と、対物センサ１３と、ステアリングホイール１４と、舵角センサ１５と、軌跡演算手段１６と、警告生成手段１７と、ディスプレイ１８と、スピーカ１９と、を備える。
【００１１】
運転支援装置ＥＣＵ１１は、周知のマイクロコンピュータを含む電気回路である。車両支援装置ＥＣＵ１１は、カメラ１２と、対物センサ１３と、軌跡演算手段１６と、警告生成手段１７と、ディスプレイ１８と、スピーカ１９と、電気信号を送受信して電子制御するようになっている。運転支援装置ＥＣＵ１１は、後述するように軌跡演算手段１６で演算した予測進路の軌跡と車両からの所定距離を示す距離目安線とを組み合わせたガイド画像を表示するか否か、或いは、ガイド画像の透過率或いは形状を変更するか否かを判断するようになっている。
【００１２】
カメラ１２は、車両周辺の画像を撮像するための撮像装置である。カメラ１２は、衝突防止装置に用いられる単眼カメラ又は複眼カメラと共用で使われてもよく、例えばＣＣＤ或いはＣＭＯＳ撮像素子等を備えているカメラが挙げられる。
【００１３】
対物センサ１３は、超音波、レーザ又は電波を用いて車両周辺の障害物を検知する障害物検知装置である。例えば、クリアランスソナーやミリ波レーダ等が挙げられる。
【００１４】
ステアリングホイール１４は、車両の進行方向を変化させる操舵装置である。
【００１５】
舵角センサ１５は、ステアリングホイール１４の切り角を検出する操舵角検出装置である。
【００１６】
軌跡演算手段１６は、舵角センサ１５で検出したステアリングホイール１４の切り角から、車両の予想進路の軌跡を演算する手段である。
【００１７】
警告生成手段１７は、スピーカ１９から発する警告音を生成する手段である。警告生成手段１７は、ディスプレイ１８に表示する文字又は対物センサ１３で検知した障害物の強調表示する表示記号を生成してもよい。
【００１８】
ディスプレイ１８は、車両支援装置ＥＣＵ１１を介してカメラ１２が撮像した画像等を表示する表示装置であり、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）であってもよい。ディスプレイ１８は、カーナビゲーション画面を表示する表示装置と共用してもよく、設置位置は、インストルメントパネル、ダッシュボード又はダッシュボード上が挙げられる。
【００１９】
スピーカ１９は、電気信号を物理振動に変えて、音を生み出す警告装置であり、警告生成手段１７で生成された警告音を発するようになっている。スピーカ１９は、カーナビゲーション用の音声案内装置に代用されてもよい。
【００２０】
次に、運転支援装置１０を制御する際の作動について図２に示す制御フローチャートを参照して説明する。
【００２１】
運転者は例えば後方または縦列駐車するために、運転者が目視で確認することができない車両に隠れた位置を確認したい場合がある。このとき、運転者がシフトレバーをＤレンジからＲレンジに操作すると、運転支援プログラムが開始されステップ２１０に進む。運転支援装置ＥＣＵ１１は、ステップ２１０においてカメラ１２で撮像した車両周辺の周辺画像を取得する。周辺画像の一つとして、図３に示した周辺画像３１がある。
【００２２】
運転支援装置ＥＣＵ１１は、ステップ２２０に進み、軌跡演算手段１６が演算した車両の予想進路の軌跡と車両からの所定距離を示す距離目安線とを組み合わせたガイド画像を取得する。ガイド画像３２ａはステアリングホイール１３に連動しており、図３に示すように、ステアリングホイール１３を右に切っている場合、右に湾曲するように生成される。距離目安線は、所定距離（例えば、車両から５０ｃｍの距離及び１ｍの距離等）に設定され、車速センサに応じて所定距離を変化させてもよい。
【００２３】
運転支援装置ＥＣＵ１１は、ステップ２３０に進み、対物センサ１３が障害物を検知したか否かを監視する。図３に示すように、対物センサ１３が障害物３３を検知した場合、運転支援装置ＥＣＵ１１は、ステップ２４０に進む。
【００２４】
運転支援装置ＥＣＵ１１は、警告生成手段１７が生成した警告情報を取得する。警告情報３４は、例えば、図４に示すように、ディスプレイ１８に「車両周辺を直接確認してください」のように、運転者に対して文章で表示してもよいし、障害物３３を強調表示するように丸で囲う等してもよい。また、スピーカ１９から「ピーピー音」或いは「注意してください」等の警告音を発して運転者に注意を促すようにしてもよい。
【００２５】
運転支援装置ＥＣＵ１１は、ステップ２５０に進み、図４に示すように、ガイド画像３２ａを表示させずに、ステップ２４０で取得した警告情報３４を周辺画像３１とともにディスプレイ１８に表示させる。
【００２６】
一方、運転支援装置ＥＣＵ１１は、ステップ２３０において、障害物を検知しない場合、ステップ２６０に進む。運転支援装置ＥＣＵ１１は、ステップ２２０において取得したガイド画像３２ａをディスプレイ１８に表示した車両の周辺画像３１に重畳表示させる。
【００２７】
従来の運転支援装置は、図３に示すように、障害物３３が映っている車両の周辺画像３１をディスプレイ１８に表示し、更にガイド画像３２ａを周辺画像３１に重畳させてディスプレイ１８に表示させる。このように表示すると、障害物３３の上からガイド画像３２ａが表示されてしまい、障害物３３がガイド画像３２ａと重なる。障害物３３がガイド画像３２ａと重なってしまうことで、運転者は障害物３３を見えづらくなってしまうことが起こる場合がある。
【００２８】
一方、本発明の実施形態のように、障害物を検知した場合、ディスプレイ１８にガイド画像３２ａを表示させず、警告情報３４を表示することによって、運転者は障害物があることをいち早く認識することができる。また、障害物を検知しない場合、ガイド画像３２ａを周辺画像３１に重畳表示させることによって、運転者は運転しやすくなる。
【００２９】
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、運転者は車両周辺の状況を把握することで運転しやすくなる。
【００３０】
なお、上述した実施形態では運転支援装置１０の制御の場合について説明したが、上述した運転支援装置１０に限られず、車両周辺の状況に応じてディスプレイの表示方法を変更する等の制御であればガイド画像３２ａを表示させない以外の任意の方法を採用しうる。
【００３１】
例えば、上記実施形態においては、運転支援装置１０は運転者がシフトレバーをＤレンジからＲレンジに操作すると、運転支援プログラムが開始されるとしたが、例えば、ディスプレイやインストルメントパネル等に設置された図示しない運転支援装置開始のスイッチを押すことによって開始するようにしてもよい。
【００３２】
更に、上記実施形態においては、例として後方または縦列駐車するために運転支援装置１０が使用されるとしたが、車両が前進している場合の前方カメラによる運転支援の場合でもよい。例えば、前進時における対向車両とすれ違うとき又は駐車時における切り替えしの際の車両前方を確認するときでもよい。
【００３３】
更に、上記実施形態においては、障害物３３を検知した場合、ガイド画像３２ａを表示させないようにするが、図５のガイド画像３２ｂのように表示様態を変更してもよい。例えば、ガイド画像３２ａの透過率を低くする、或いは実線表示を破線表示にする又は線の太さを細くする等の形状を変更することが挙げられる。このようにすることで、実施形態と同じ効果を得ることができる。
【００３４】
更に、上記実施形態においては、１つのカメラ１２が撮像した画像をディスプレイ１８に表示させるが、複数のカメラを用いて撮像した１種類又は２種類以上の画像をディスプレイ１８に表示させてもよい。例えば、複数のカメラを用いて撮像した画像として、車両上方から俯瞰した俯瞰画像が挙げられる。
【００３５】
更に、上記実施形態においては、カメラ１２が車両の周辺画像を撮像し、対物センサ１３が障害物を検知しているが、カメラ１２が車両の周辺画像を撮像し、かつ、周辺画像の画像処理をすることによって障害物を検知するようにしてもよい。すなわち、対物センサが必要なく、カメラ１２のみを備えるだけでよい。
【符号の説明】
【００３６】
１０…運転支援装置、１１…運転支援装置ＥＣＵ、１２…カメラ、１３…対物センサ、１８…ディスプレイ、１９…スピーカ、３１…周辺画像、３２ａ・３２ｂ…ガイド画像、３３…障害物、３４…警告情報
【図１】
2012090087.tif 000003
【図２】
2012090087.tif 000004
【図３】
2012090087.tif 000005
【図４】
2012090087.tif 000006
【図５】
2012090087.tif 000007