(57)【要約】【課題】主点位置における加速度を導出する際の誤差に起因する手振れ補正の補正精度の低下を回避する。【解決手段】複数のレンズを有する撮像光学系、被写体像を撮像する撮像素子、角速度検出手段及び加速度検出手段を有し、主点の位置を導出する主点位置導出手段と、複数のレンズの移動に応じて主点の位置が変化した場合に、加速度検出手段を移動させて、導出された主点の位置に対して最短の距離になる位置に停止させる移動手段と、検出された角速度及び加速度を用いて、光軸が回転して生じる角度ブレの回転半径に基づいてブレ量を導出するブレ量導出手段と、導出されたブレ量に基づいて手振れ補正を行う補正手段と、を備えた。【選択図】図９
2012247544.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能なレンズを含む複数のレンズを有する撮像光学系と、
前記撮像光学系を通して被写体像を撮像する撮像素子と、
設置された位置における角速度を検出する角速度検出手段と、
前記撮像光学系の光軸に沿った方向に移動可能に設置されるとともに、停止された位置における加速度を検出する加速度検出手段と、
前記撮像光学系の主点の位置を導出する主点位置導出手段と、
前記移動可能なレンズの移動に応じて前記撮像光学系の主点の位置が変化した場合に、前記加速度検出手段を移動させて前記主点位置導出手段によって導出された主点の位置に対して最短の距離になる位置に停止させる移動手段と、
前記角速度検出手段によって検出された角速度及び前記加速度検出手段によって検出された加速度を用いて、前記撮像光学系の光軸が回転して生じる角度ブレの回転半径に基づいてブレ量を導出するブレ量導出手段と、
前記ブレ量導出手段によって導出されたブレ量に基づいて、手振れ補正を行う補正手段と、
を備えた撮像装置。
【請求項２】
前記ブレ量導出手段は、以下の式に基づいてブレ量δを導出する請求項１記載の撮像装置。
δ＝（１＋β）ｆθ＋βＲθ
ただし、βは撮影倍率、ｆは焦点距離、θは角速度の積分値より得られる角度ブレ、Ｒは加速度の積分値より得られる速度Ｖ、角速度ωとしたときＶ／ωで得られる回転半径である
【請求項３】
前記撮像光学系によるズーム倍率が予め定められた第１閾値を超えている場合は、前記移動手段は、前記加速度検出手段を被写体側に移動させ、前記ブレ量導出手段は、前記加速度検出手段によって検出された加速度を、当該加速度検出手段が前記主点の位置に位置された場合の値に換算して用いる
請求項１または２記載の撮像装置。
【請求項４】
前記撮像光学系による焦点距離が予め定められた第２閾値を超えている場合は、前記移動手段は、前記加速度検出手段を被写体側に移動させ、前記ブレ量導出手段は、前記加速度検出手段によって検出された加速度を、当該加速度検出手段が前記主点の位置に位置された場合の値に換算して用いる
請求項１または２記載の撮像装置。
【請求項５】
前記移動手段は、前記撮像光学系による焦点距離が予め定められた距離以上変化した場合に前記加速度検出手段の移動を行う
請求項１乃至４の何れか１項記載の撮像装置。
【請求項６】
前記移動手段は、前記撮像光学系の主点の位置から被写体までの距離が予め定められた距離以上変化した場合に前記加速度検出手段の移動を行う
請求項１乃至５の何れか１項記載の撮像装置。
【請求項７】
移動可能なレンズを含む複数のレンズを有する撮像光学系を通して被写体像を撮像する撮像素子、設置された位置における角速度を検出する角速度検出手段、及び前記撮像光学系の光軸に沿った方向に移動可能に設置されるとともに、停止された位置における加速度を検出する加速度検出手段を有する撮像装置を制御するコンピュータを、
前記撮像光学系の主点の位置を導出する主点位置導出手段と、
前記移動可能なレンズの移動に応じて前記撮像光学系の主点の位置が変化した場合に、加速度検出手段を移動させて前記主点位置導出手段によって導出された主点の位置に対して最短の距離になる位置に停止させる前記移動手段と、
前記角速度検出手段によって検出された角速度及び前記加速度検出手段によって検出された加速度を用いて、前記撮像光学系の光軸が回転して生じる角度ブレの回転半径に基づいてブレ量を導出するブレ量導出手段と、
前記ブレ量導出手段によって導出されたブレ量に基づいて、手振れ補正を行う補正手段と、
として機能させるためのプログラム。
【請求項８】
移動可能なレンズを含む複数のレンズを有する撮像光学系、前記撮像光学系を通して被写体像を撮像する撮像素子、設置された位置における角速度を検出する角速度検出手段、及び前記撮像光学系の光軸に沿った方向に移動可能に設置されるとともに、停止された位置における加速度を検出する加速度検出手段を有する撮像装置の回転半径導出方法であって、
前記撮像光学系の主点の位置を導出する主点位置導出ステップと、
前記移動可能なレンズの移動に応じて前記撮像光学系の主点の位置が変化した場合に、前記加速度検出手段を移動させて前記主点位置導出ステップによって導出された主点の位置に対して最短の距離になる位置に停止させる移動手段と、
前記角速度検出手段によって検出された角速度及び前記加速度検出手段によって検出された加速度を用いて、前記撮像光学系の光軸が回転して生じる角度ブレの回転半径に基づいてブレ量を導出する導出ステップと、
前記ブレ量導出ステップによって導出されたブレ量に基づいて、手振れ補正を行う補正ステップと、
を行う撮像装置のブレ量導出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手振れを補正することで撮影画像の劣化を防止する撮像装置、プログラム及び撮像装置のブレ補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、手振れ補正を行うためにカメラの撮像面における像ブレを検出し、この像ブレを打ち消す方向にレンズユニット内の光学系や装置筐体内の撮像素子を駆動させて手振れ補正を行う撮像装置が用いられている。また、このような撮像装置において、光学系の焦点調整動作や変倍動作等によって変化する光学系の焦点距離に応じて決まる像ブレ量を、この像ブレ量を補正するのに必要な光学素子の補正量に変換するための変換係数をレンズユニット側に持たせた撮像装置が開発されている。
【０００３】
そして、近年では、像ブレ量を補正するために、光学系における近距離の誤差を考慮したレンズデータを、データ量を少なくして持たせることができる撮像装置が提案されている（特許文献１参照）。この撮像装置は、レンズユニット内の記憶手段にブレ補正量を求めるためのデータとして像距離を求めるための係数と主点間隔に関するデータとを格納しておき、ブレ補正時に、これら係数及び主点間隔に関するデータとからブレ補正係数を求め、このブレ補正係数と角速度センサで検出された角速度とからブレ補正を行うためのシフト補正量を演算する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−５８１６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１記載の撮像装置等で手振れ補正を行う際には、角度ブレとシフトブレの両方を考慮して行うのが一般的であり、この場合にシフトブレの補正を行う際には主点位置からの回転半径を演算する必要がある。そのため、この手振れ補正を行う際には、光学系の主点位置変化と加速度センサの取り付け位置に基づいて加速度センサの取り付け位置に生じた加速度を主点位置にて発生する加速度に換算する必要があり、その換算結果に誤差が発生している可能性があるという問題があった。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、主点位置における加速度を導出する際の誤差に起因する手振れ補正の補正精度の低下を回避することができる撮像装置、プログラム及び撮像装置のブレ補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係る撮像装置は、請求項１に記載したように、移動可能なレンズを含む複数のレンズを有する撮像光学系と、前記撮像光学系を通して被写体像を撮像する撮像素子と、設置された位置における角速度を検出する角速度検出手段と、前記撮像光学系の光軸に沿った方向に移動可能に設置されるとともに、停止された位置における加速度を検出する加速度検出手段と、前記撮像光学系の主点の位置を導出する主点位置導出手段と、前記移動可能なレンズの移動に応じて前記撮像光学系の主点の位置が変化した場合に、前記加速度検出手段を移動させて前記主点位置導出手段によって導出された主点の位置に対して最短の距離になる位置に停止させる移動手段と、前記角速度検出手段によって検出された角速度及び前記加速度検出手段によって検出された加速度を用いて、前記撮像光学系の光軸が回転して生じる角度ブレの回転半径に基づいてブレ量を導出するブレ量導出手段と、前記ブレ量導出手段によって導出されたブレ量に基づいて、手振れ補正を行う補正手段と、を備えている。
【０００８】
請求項１に記載の撮影装置によれば、撮像素子により、移動可能なレンズを含む複数のレンズを有する撮像光学系を通して被写体像が撮像され、角速度検出手段により、設置された位置における角速度が検出され、前記撮像光学系の光軸に沿った方向に移動可能に設置された加速度検出手段により、停止された位置における加速度が検出される。
【０００９】
また、請求項１に記載の撮影装置によれば、主点位置導出手段により、前記撮像光学系の主点の位置が導出され、移動手段により、前記移動可能なレンズの移動に応じて前記撮像光学系の主点の位置が変化した場合に、前記加速度検出手段が移動されて前記主点位置導出手段によって導出された主点の位置に対して最短の距離になる位置に停止される。
【００１０】
さらに、請求項１に記載の撮影装置によれば、ブレ量算出手段により、前記角速度検出手段によって検出された角速度及び前記加速度検出手段によって検出された加速度を用いて、前記撮像光学系の光軸が回転して生じる角度ブレの回転半径に基づいてブレ量が導出され、補正手段により、前記ブレ量導出手段によって導出されたブレ量に基づいて、手振れ補正が行われる。これにより、主点位置における加速度を導出する際の誤差に起因する手振れ補正の補正精度の低下を回避することができる、という効果を奏する。
【００１１】
また、本発明に係る撮像装置において、請求項２に記載したように、前記ブレ量導出手段は、以下の式に基づいてブレ量δを導出するようにしても良い。    
δ＝（１＋β）ｆθ＋βＲθ
ただし、βは撮影倍率、ｆは焦点距離、θは角速度の積分値より得られる角度ブレ、Ｒは加速度の積分値より得られる速度Ｖ、角速度ωとしたときＶ／ωで得られる回転半径である
【００１２】
これにより、主点位置における加速度を導出する際の誤差に起因する手振れ補正の補正精度の低下を回避することができる、という効果を奏する。
【００１３】
また、本発明に係る撮像装置において、請求項３に記載したように、前記撮像光学系によるズーム倍率が予め定められた第１閾値を超えている場合は、前記移動手段は、前記加速度検出手段を被写体側に移動させ、前記ブレ量導出手段は、前記加速度検出手段によって検出された加速度を、当該加速度検出手段が前記主点の位置に位置された場合の値に換算して用いるようにしても良い。これにより、主点位置における加速度を導出する際の誤差に起因する手振れ補正の補正精度の低下を回避することができる、という効果を奏する。
【００１４】
また、本発明に係る撮像装置において、請求項４に記載したように、前記撮像光学系による焦点距離が予め定められた第２閾値を超えている場合は、前記移動手段は、前記加速度検出手段を被写体側に移動させ、前記ブレ量導出手段は、前記加速度検出手段によって検出された加速度を、当該加速度検出手段が前記主点の位置に位置された場合の値に換算して用いるようにしても良い。これにより、主点位置における加速度を導出する際の誤差に起因する手振れ補正の補正精度の低下を回避することができる、という効果を奏する。
【００１５】
また、本発明に係る撮像装置において、請求項５に記載したように、前記移動手段は、前記撮像光学系による焦点距離が予め定められた距離以上変化した場合に前記加速度検出手段の移動を行うようにしても良い。これにより、主点位置における加速度を導出する際の誤差に起因する手振れ補正の補正精度の低下を回避することができる、という効果を奏する。
【００１６】
また、本発明に係る撮像装置において、請求項６に記載したように、前記移動手段は、前記撮像光学系の主点の位置から被写体までの距離が予め定められた距離以上変化した場合に前記加速度検出手段の移動を行うようにしても良い。これにより、主点位置における加速度を導出する際の誤差に起因する手振れ補正の補正精度の低下を回避することができる、という効果を奏する。
【００１７】
一方、上記目的を達成するために、請求項７に記載のプログラムは、移動可能なレンズを含む複数のレンズを有する撮像光学系を通して被写体像を撮像する撮像素子、設置された位置における角速度を検出する角速度検出手段、及び前記撮像光学系の光軸に沿った方向に移動可能に設置されるとともに、停止された位置における加速度を検出する加速度検出手段を有する撮像装置を制御するコンピュータを、前記撮像光学系の主点の位置を導出する主点位置導出手段と、前記移動可能なレンズの移動に応じて前記撮像光学系の主点の位置が変化した場合に、加速度検出手段を移動させて前記主点位置導出手段によって導出された主点の位置に対して最短の距離になる位置に停止させる前記移動手段と、前記角速度検出手段によって検出された角速度及び前記加速度検出手段によって検出された加速度を用いて、前記撮像光学系の光軸が回転して生じる角度ブレの回転半径に基づいてブレ量を導出するブレ量導出手段と、前記ブレ量導出手段によって導出されたブレ量に基づいて、手振れ補正を行う補正手段と、として機能させるためのプログラムである。
【００１８】
従って、請求項７に記載のプログラムによれば、コンピュータを請求項１に記載の発明と同様に作用させることができるので、請求項１に記載の発明と同様に、主点位置における加速度を導出する際の誤差に起因する手振れ補正の補正精度の低下を回避することができる、という効果を奏する。
【００１９】
また、上記目的を達成するために、請求項８に記載のブレ補正方法は、移動可能なレンズを含む複数のレンズを有する撮像光学系、前記撮像光学系を通して被写体像を撮像する撮像素子、設置された位置における角速度を検出する角速度検出手段、及び前記撮像光学系の光軸に沿った方向に移動可能に設置されるとともに、停止された位置における加速度を検出する加速度検出手段を有する撮像装置の回転半径導出方法であって、前記撮像光学系の主点の位置を導出する主点位置導出ステップと、前記移動可能なレンズの移動に応じて前記撮像光学系の主点の位置が変化した場合に、前記加速度検出手段を移動させて前記主点位置導出ステップによって導出された主点の位置に対して最短の距離になる位置に停止させる移動手段と、前記角速度検出手段によって検出された角速度及び前記加速度検出手段によって検出された加速度を用いて、前記撮像光学系の光軸が回転して生じる角度ブレの回転半径に基づいてブレ量を導出する導出ステップと、前記ブレ量導出ステップによって導出されたブレ量に基づいて、手振れ補正を行う補正ステップと、を行うブレ補正方法である。
【００２０】
従って、請求項８に記載のブレ補正方法によれば、請求項１に記載の発明と同様に作用することができるので、請求項１に記載の発明と同様に、主点位置における加速度を導出する際の誤差に起因する手振れ補正の補正精度の低下を回避することができる、という効果を奏する。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、主点位置における加速度を導出する際の誤差に起因する手振れ補正の補正精度の低下を回避することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態に係る撮像装置の外観を示す図であり、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は背面図である。
【図２】実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る撮像装置における角度ブレを説明するための概略図である。
【図４】実施形態に係る撮像装置におけるシフトブレを説明するための概略図である。
【図５】実施形態に係る撮像装置の撮像光学系の主点の位置を説明するための概略側面図である。
【図６】実施形態に係る撮像装置のブレ補正処理に関連する要部の構成を示すブロック図である。
【図７】実施形態に係る撮像装置の加速度センサの移動機構を説明するための概略図であり、（Ａ）は透過斜視図、（Ｂ）は概略側面図、（Ｃ）は概略正面図である。
【図８】実施形態に係る撮像装置の加速度センサが移動される状態を示す遷移図であり、（Ａ）は移動前、（Ｂ）は移動後を示す概略側面図である。
【図９】第１実施形態に係る回転半径算出処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態に係る回転半径算出処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】第３実施形態に係る回転半径算出処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
〔第１実施形態〕
以下、第１実施形態に係る撮像装置１について添付図面を用いて詳細に説明する。
【００２４】
図１は、本実施形態に係る撮像装置１の外観を示す図であり、図１（Ａ）は上面図、図１（Ｂ）は正面図、図１（Ｃ）は背面図である。図２は、本実施形態に係る撮像装置１の構成を示すブロック図である。
【００２５】
図１に示すように、撮像装置１は、内部に撮像に用いられる各種電子機器が収納された筐体２を有する。筐体２の正面には、複数のレンズからなる撮像光学系３、及び、発光するストロボ４が設けられている。また、筐体２の背面には、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等を有する表示部５、ユーザ操作により設定指示が入力されるメニュー操作部６Ａが設けられている。一方で、筐体２の上面部には、ユーザ操作により撮影指示等を入力するレリーズボタン６Ｂ、ユーザ操作により電源のオン／オフ状態の切替指示を入力する電源ボタン６Ｃ、ユーザ操作によりモード切替指示を入力するモード切替ボタン６Ｄ、及び、ユーザ操作によりズーム倍率を変更するズームボタン６Ｅが設けられている。以下、メニュー操作部６Ａ、レリーズボタン６Ｂ、電源ボタン６Ｃ、モード切替ボタン６Ｄ、及びズームボタン６Ｅをまとめて操作部６と言う。
【００２６】
表示部５には、静止画の撮像に先立って撮像される画素数の少ない画像がスルー画として表示され、これにより表示部５がファインダとして機能する。また、表示部５には、メモリカード等の記憶媒体（図示省略。）等に記憶された画像が表示されたり、ユーザによる操作部６の操作に応じた操作メニューや設定メニュー等が表示されたりする。
【００２７】
モード切替ボタン６Ｄにより切り替えられるモードは、通常の撮影を行う撮影モード、マクロモードで撮影を行うマクロ撮影モード、表示部５に既存の撮影画像を表示する再生モード、及び、各種設定を行う設定モード等である。マクロ撮影モードとは、被写体に接近して撮影するモードであり、被写界深度が撮像装置１に近接する位置にピントが合うように設定された状態で撮影を行うモードである。撮像装置１がマクロ撮影モードに設定されている場合、撮像装置１による撮影時の被写界深度が予め定められた範囲内に設定される。
【００２８】
図２に示すように、撮像装置１は、上述した撮像光学系３，撮像素子１２，ブレ補正部１３，角速度センサ１４，加速度センサ１５，ＡＦ（Automatic Focus）検出回路１６，ＡＥ／ＡＷＢ（Automatic Exposure／Automatic White Balance）検出回路１７、ＡＦＥ（Analog Front End）３１、Ａ／Ｄ変換器３２、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）３３、画像処理部３４、メモリ３５、及びＣＰＵ（Central Processing Unit）３７を備えている。
【００２９】
撮像光学系３は、レンズ２１、絞り２２、及びブレ補正レンズ２３等から構成される。レンズ２１は、ズームや焦点調節時に光軸Ｌに沿って移動可能に設けられたレンズである。図２においては簡単のためにレンズ２１を１つのみ図示しているが、レンズ２１は、複数のレンズからなり、ズーム時に駆動されるズーミングレンズ、焦点調節時に駆動されるフォーカシングレンズ等を含んでいる。絞り２２は、光軸Ｌ上に複数の絞り羽根で形成する開口を有し、絞り羽根の位置を移動させ、開口の大きさを調節することにより、露光量を調節する。
【００３０】
ブレ補正レンズ２３は、光軸Ｌに対して垂直な方向に移動可能に設けられ、撮像装置１に手振れ（角度ブレ及びシフトブレ）が発生したときに、手振れを打ち消す向きに移動される。ブレ補正レンズ２３は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）やステッピングモータ等からなるアクチュエータ（後述するアクチュエータ５７）によって駆動される。なお、ブレ補正レンズ２３の移動方向や移動量は、ブレ補正部１３によって制御される。
【００３１】
撮像素子１２は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）型撮像素子であり、撮像光学系３に撮像面を向けて配置され、撮像光学系３を通して被写体を撮像する。撮像面には、複数の画素が所定の配列で設けられており、画素毎に被写体から入射した光を光電変換することにより、被写体の像を撮像する。撮像素子１２が出力する撮像信号は、ＡＦＥ３１に入力され、相関二重サンプリングによってノイズが除去され、増幅される。こうしてＡＦＥ３１でノイズが除去され、増幅された撮像信号はＡ／Ｄ変換器３２によってデジタルの画像データに変換され、ＤＳＰ３３に入力される。
【００３２】
ＤＳＰ３３は、入力された画像データに階調補正処理やガンマ補正処理等の信号処理を施す画質補正処理回路や、画像データをＪＰＥＧ等の所定形式で圧縮／伸張する圧縮伸張処理回路として機能する。また、画像処理部３４には、ＤＳＰ３３で各種補正処理等が施された画像データが入力され、さらに輪郭強調処理等の画像処理を施す。画像処理部３４によって画像処理が施された画像データは、メモリ３５に記憶されたり、表示部５に表示されたりする。
【００３３】
ＡＦ検出回路１６は、ＤＳＰ３３から出力される画像データに基づいて焦点距離を検出する回路であり、画像データ内の所定のＡＦ検出領域から高周波成分を抽出し積算した評価値を出力する。そして、評価値に基づいて、ＡＦ検出領域内のコントラストが最大となるように、撮像光学系３のフォーカシングレンズ（レンズ２１）をフォーカスモータ６０（図７も参照）により光軸Ｌに沿って移動させることにより、自動的にフォーカシングを行う。
【００３４】
ＡＥ／ＡＷＢ検出回路１７は、ＤＳＰ３３から出力される画像データに基づいて、ホワイトバランスが撮影に適切か否かを検出するとともに、撮影に適切な露光量を検出する。そして、露光量が適切になるように、絞り２２の開口の大きさや、撮像素子１２の電子シャッタの速度等を調節する。
【００３５】
ブレ補正部１３は、撮像装置１の回転によって生じる角速度ωを角速度センサ１４の出力値から取得し、平行移動によって生じる並進加速度Ａｃｃ１を加速度センサ１５の出力値から取得し、加速度ω及び並進加速度Ａｃｃ１に基づいて、撮像装置１に生じた手振れを算出して補正する。なお、ブレ補正部１３が算出する手振れは、光軸Ｌが回転することによる角度ブレθと、光軸Ｌに垂直な面内での平行移動によるシフトブレＹの２種類がある。ブレ補正部１３は、角速度ω及び並進加速度Ａｃｃ１に基づいて角度ブレθ及びシフトブレＹを算出すると、これらに基づいて、ブレ量δを算出する。ブレ量δは、後述するアクチュエータ５７に入力され、アクチュエータ５７は入力されたブレ量δを打ち消すようにブレ補正レンズ２３を駆動する。
【００３６】
ＣＰＵ３７は、操作部６を介したユーザ操作にしたがって上述の撮像装置１の各部を統括的に制御する。ＣＰＵ３７は例えば、レリーズボタン６Ｂが半押し操作されると、ＡＦ検出回路１６によって自動焦点調節を行うとともに、ＡＥ／ＡＷＢ検出回路１７によって露光量を自動的に調節する。また、ＣＰＵ３７は、撮像装置１が撮影モードに設定されている際に、後述する回転半径算出処理プログラムを実行する。
【００３７】
以下、本実施形態に係る撮像装置１による手振れ補正の態様を説明する。撮像装置１は、前述したように、手振れによって発生する角度ブレθとシフトブレＹをブレ補正部１３によって算出する。
【００３８】
図３は、本実施形態に係る撮像装置１における角度ブレを説明するための概略図である。図３に示すように、角度ブレθは、回転中心Ｃを中心として光軸Ｌが回転するブレであり、回転半径Ｒは例えば回転中心Ｃから角速度センサ１４までの長さである。角度ブレθは角速度ωを積分することにより算出され、回転半径Ｒは、後述するようにシフトブレＹによって発生する並進加速度Ａｃｃ１と角速度ωに基づいて算出される。
【００３９】
また、図４は、本実施形態に係る撮像装置１におけるシフトブレを説明するための概略図である。図４に示すように、シフトブレＹは、光軸Ｌに垂直な面内での撮像装置１の平行移動によるブレであり、角度ブレθと回転半径Ｒによって、Ｙ＝Ｒ・θの関係により表される。回転半径Ｒは、シフトブレＹによって発生する並進加速度Ａｃｃ１を積分することによって得られる並進速度Ｖと、角速度ωとを用いて、Ｒ＝Ｖ／ωの関係に基づいて算出される。
【００４０】
ここで、本実施形態に係る撮像装置１における手振れのブレ量δの算出方法について説明する。撮像光学系３の主点の位置におけるシフトブレＹと撮像光学系３の角度ブレθ及び撮像光学系３の焦点距離ｆと撮影倍率βより撮像面に生ずる手振れのブレ量δは、以下の（１）式で求められる。
δ＝（１＋β）ｆθ＋βＹ ………………（１）
角度ブレθは角速度信号の積分結果より求まり、シフトブレＹは加速度信号の２階積分により求まる。
【００４１】
また、撮像光学系３の主点位置におけるシフトブレＹと角度ブレθと回転中心Ｃを定めた場合の回転半径Ｒ（回転中心Ｃから加速度センサ１５までの距離）の関係は、以下の（２）式で表せる。
Ｙ＝Ｒθ ………………（２）
【００４２】
よって、本実施形態の撮像装置１では、（１）式に（２）式を代入して得られた（３）式を用いてブレ量δを算出し、このブレ量δに対して手振れ補正を行っている。
δ＝（１＋β）ｆθ＋βＲθ ………………（３）
すなわち、（３）式では、シフトブレを求める際に、加速度センサ１５により直接求まるシフトブレＹを用いるのではなく、一旦（２）式で求まる回転半径Ｒを求め、この回転半径Ｒと角速度信号の積分結果である角度ブレθと撮影倍率βを用いる。
【００４３】
なお、光学系の主点は、光学系を１枚の薄いレンズに置き換えた場合の、その薄いレンズと光軸の交点のことである。光学系の主点には、前側主点（第１主点）と後側主点（第２主点）の２種類の主点がある。
【００４４】
図５は、撮像光学系３の主点の位置を説明するための概略側面図である。図５に示すように、第２主点は、光学系の前方（物体側）から入射させた平行光と、光学系の後側（像側）から出射した光とを使って求められる。第２主点は、以下の手順により導出される。
（１）光学系の物体側から平行光である光線Ａを入射させる
（２）光学系の後方から出射する光線Ｂを求める
（３）光線Ａと光線Ｂを互いに延長し、交点Ｃを求める
（４）交点Ｃから光軸Ｌに降ろした足Ｈが第２主点である
【００４５】
なお、光学系が２枚のレンズを組み合わせたものであった場合、光学系の第２主点の位置は、以下の（４）式により求められる。
【数１】
2012247544.tif 000003
光学系がｎ枚のレンズを組み合わせたものであった場合、この式を用いてｎ枚目のレンズまで繰り返し第２主点を算出することにより、光学系の全体の第２主点の位置が導出される。
【００４６】
なお、以下では、「第２主点」を単に「主点」と言う。
【００４７】
図６は、本実施形態に係る撮像装置１のブレ補正処理に関連する要部の構成を示すブロック図である。図６に示すように、角速度センサ１４の出力信号（以下、角速度信号と言う。）及び加速度センサ１５の出力信号（以下、加速度信号と言う。）は、ブレ補正部１３に入力される。角速度信号及び加速度信号を入力したブレ補正部１３は、各々ブレ量を算出して、算出されたブレ量に基づいてブレ補正レンズ２３の移動方向や移動量を制御する。
【００４８】
ブレ補正部１３は、角速度の変化量を算出するために、バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）４１、Ａ／Ｄ変換器４２、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）４３，４６，位相補償回路４４、積分回路４５、及び敏感度算出部４７を備えている。また、ブレ補正部１３は、加速度の変化量を算出するために、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）４８、Ａ／Ｄ変換器４９、ＨＰＦ５０、成分判定部５１、位相補正回路５２、及び積分回路５３を備えている。さらに、ブレ補正部１３は、角速度及び加速度の変化量からブレ量を算出して補正するために、回転半径算出部５４、回転中心補正部５５、ブレ量算出部５６、及びアクチュエータ５７を備えている。
【００４９】
ブレ補正部１３に入力した角速度信号は、ＢＰＦ４１に入力され、角速度センサ１４の出力信号のうち、手振れ補正によって発生する角度ブレθの周波数帯（例えば１〜１０Ｈｚ程度）の成分がＡ／Ｄ変換器４２に入力される。Ａ／Ｄ変換器４２は、入力された所定周波数帯の角速度信号を、デジタル信号に変換し、ＨＰＦ４３に入力する。ＨＰＦ４３は、角速度信号のＤＣ成分を除去する。ＤＣ成分が除去された角速度信号は、位相補償回路４４に入力され、位相を整えられた後、角速度ωとして出力される。位相補償回路４４が出力する角速度ωは、積分回路４５と回転半径算出部５４に入力される。積分回路４５は、位相補償回路４４から入力される角速度ωを積分し、得られた値をＨＰＦ４６に出力する。ＨＰＦ４６は角速度ωを積分して得られた値のＤＣ成分を除去することによって角度ブレθを算出して、敏感度算出部４７に角度ブレθを出力する。敏感度算出部４７は、角度ブレθに対する敏感度ｆθを算出し、算出された敏感度ｆθをアクチュエータ５７に出力する。
【００５０】
一方、加速度センサ１５の出力信号は、ＬＰＦ４８に入力されノイズが除去されるとともに、Ａ／Ｄ変換器４９によってデジタル信号に変換し、ＨＰＦ５０に入力する。ＨＰＦ５０は、重力による加速度成分を除去するフィルタであり、カットオフ周波数ｆｃは例えば約１０ｍ／ｓ２である。ＨＰＦ５０は、重力加速度を除去した並進加速度Ａｃｃ１を、成分判定部５１に対して出力する。
【００５１】
成分判定部５１は、撮像光学系３に接続されており、撮像光学系３からレンズ２１の駆動状態を示す情報としてズーミングレンズの位置情報Ｐ１，フォーカシングレンズの位置情報Ｐ２を取得する。また、成分判定部５１は、絞り２２の駆動状態を示す情報（以下、絞り情報という）Ｐ３を取得する。成分判定部５１は、取得した位置情報等Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３から撮像光学系３の駆動状態に応じて撮像装置１の内部で発生する加速度（以下、内部加速度という）を算出し、ＨＰＦ５０から入力される並進加速度信号Ａｃｃ１から内部加速度を除去することにより、シフトブレＹにともなって発生する並進加速度Ａｃｃ２を算出し、位相補償回路５２に対して出力する。
【００５２】
位相補償回路５２は、成分判定部５１から入力される並進加速度Ａｃｃ２の位相を整え、積分回路５３に入力する。積分回路５３は、入力された並進加速度Ａｃｃ２を積分することにより、シフトブレＹの並進速度Ｖを算出する。積分回路５３によって算出されたシフトブレＹの並進速度Ｖは、回転半径算出部５４に入力される。
【００５３】
回転半径算出部５４は、位相補償回路４４から入力される角速度ωと、積分回路５３から入力される並進速度Ｖに基づいて、撮像装置１に生じた角度ブレθによる回転半径Ｒを算出する。具体的には、回転半径算出部５４は、並進速度Ｖを角速度ωで割ることによって回転半径Ｒ‘を算出する（Ｒ’＝Ｖ／ω）。回転半径算出部５４は、算出した回転半径Ｒ‘を回転中心補正部５５に対して出力する。
【００５４】
ここで算出される回転半径Ｒ‘から回転中心Ｃ’が定まるが、回転半径Ｒ’から定まる回転中心Ｃ’は撮像光学系３等撮像装置１の駆動状態を反映しておらず、必ずしも正確ではない。このため、回転中心補正部５５は、ＣＰＵ３７から、加速度センサ１５の位置情報、撮像光学系３の主点情報、被写体距離の情報等を取得し、これらに基づいて回転中心Ｃ’及び回転半径Ｒ’を補正することにより、撮像装置１の駆動状態を反映した正確な回転中心Ｃ及び回転半径Ｒを算出する。回転中心補正部５５が算出した回転半径Ｒは、ブレ量算出部５６に入力される。
【００５５】
ブレ量算出部５６は、ＨＰＦ４６から角度ブレθを、回転中心補正部５５から回転半径Ｒ’を取得する。また、ブレ量算出部５６は、撮像倍率β及び焦点距離ｆをＣＰＵ３７から取得する。ブレ量算出部５６は、取得した角度ブレθ、回転半径Ｒ、撮像倍率β、焦点距離ｆから、ブレ量（δ＝（１＋β）ｆθ＋βＲθ）を算出する。このとき、ブレ量算出部５６は、加速度センサ１５の感度に基づいて回転半径Ｒとして、入力された回転半径Ｒの値をゲイン補正した値に補正する。アクチュエータ５７は、ブレ量算出部５６によって算出されたブレ量δが打ち消されるように、ブレ補正レンズ２３を駆動する。これにより、撮像装置１における手振れが補正される。
【００５６】
また、本実施形態に係る撮像装置１は、例えばフォーカシングやズーミングによって撮像光学系３における焦点距離や被写体距離が変更された場合に、加速度センサ１５を撮像光学系３の主点の位置に移動させる機構を備えている。手振れのブレ量を算出する際に、通常、加速度センサ１５による加速度信号が撮像光学系３の主点における加速度になるように加速度信号を変換するが、加速度センサ１５が主点の位置にあればその変換を行う必要がなく、主点位置における加速度を導出する際の誤差に起因する手振れ補正の補正精度の低下を回避することができる。
【００５７】
図７は、本実施形態に係る撮像装置１の加速度センサ１５の移動機構を説明するための概略図であり、（Ａ）は概略斜視図であり、（Ｂ）は概略側面図であり、（Ｃ）は概略正面図である。図７に示すように、撮像光学系３には、ユーザ操作に基づいてフォーカシングを行うためにレンズ２１のフォーカスレンズを光軸方向に移動させるフォーカスモータ６０、ユーザ操作に基づいてズーミングを行うためにレンズ２１のズーミングレンズを光軸方向に移動させるズームモータ６１が備えられている。
【００５８】
フォーカスモータ６０及びズームモータ６１は、ＣＰＵ３７に電気的に接続されており、ＣＰＵ３７は、ユーザによる操作部６を介する操作に応じて、フォーカスモータ６０及びズームモータ６１の駆動を制御する。なお、ＣＰＵ３７はフォーカスモータ６０及びズームモータ６１の位置を把握しており、これらの位置に基づいて主点の位置や焦点距離や被写体距離を導出することができる。
【００５９】
また、撮像装置１は、加速度センサ１５を撮像光学系３における光軸Ｌに沿った方向に移動させる移動機構１５ａを備えている。この移動機構１５ａは、回転することにより加速度センサ１５を光軸Ｌに沿った方向に移動させるボールネジ１５ｂ、加速度センサ１５を光軸Ｌに沿った方向に安定して移動させるための案内レール（図示省略。）、ボールネジ１５ｂを回転駆動するモータ（図示省略。）等を含んで構成されている。
【００６０】
図８本実施形態に係る撮像装置１の加速度センサ１５が移動される状態を示す遷移図であり、（Ａ）は移動前、（Ｂ）は移動後の状態を示す概略側面図である。図８（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、撮像装置１は、フォーカシング等により撮像光学系３の主点の位置がΔＬだけ移動した場合に、ＣＰＵ３７の制御で移動機構１５ａにより加速度センサ１５を光軸Ｌに沿って主点の移動方向にΔＬだけ移動させる。
【００６１】
このように構成された本実施形態に係る撮像装置１は、撮影モードに設定されている際、ズーミングにより焦点距離が変更されたか、またはフォーカシングにより被写体距離が変更された場合に、加速度センサ１５の位置を撮像光学系３の主点に近い位置に移動させた上で、回転半径算出部５２によって回転半径Ｒを算出する。そして撮像装置１は、算出した回転半径Ｒからブレ量δを算出して手振れを補正する。
【００６２】
ここで、本実施形態に係る撮像装置１は、撮影モードに設定されている間に、所定時間毎に回転半径算出処理プログラムを実行する。そこで、図９を参照して、回転半径算出処理プログラムを実行する際の撮像装置１の作用を説明する。なお、図９は、撮影モードに設定されている際に、ＣＰＵ３７により実行される回転半径算出処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートであり、当該プログラムはメモリ３５に予め記憶されている。なお、回転半径算出処理プログラムは、メモリカード等の記録媒体に記憶されていて、当該記録媒体からメモリ３５に記憶されることによりメモリ３５にインストールされても良い。
【００６３】
始めに、ステップＳ１０１において、ＣＰＵ３７は焦点距離が変更されたか否かを判定する。この際、ＣＰＵ３７は、ズームモータ６１によりレンズ２１のズーミングレンズを所定距離以上移動させた場合に、焦点距離が変更されたものと判定する。
【００６４】
ステップＳ１０１において焦点距離が変更されたと判定された場合は、ステップＳ１０３において、ＣＰＵ３７は、ズーミングレンズの移動後の主点の位置を導出した後、導出した主点の位置に加速度センサ１５を移動させるように移動機構１５ａを制御する。なお、導出した主点の位置とは、移動機構１５ａによって移動可能な範囲内において主点から最短の距離となる位置である。
【００６５】
ステップＳ１０１において焦点距離が変更されていないと判定された場合は、ステップＳ１０５において、ＣＰＵ３７は、被写体距離が変更されたか否かを判定する。この際、ＣＰＵ３７は、フォーカスモータ６０によりレンズ２１のフォーカシングレンズを所定距離以上移動させた場合に、被写体距離が変更されたものと判定する。
【００６６】
ステップＳ１０５において被写体距離が変更されたと判定された場合は、ステップＳ１０７において、ＣＰＵ３７は、フォーカシングレンズの移動後の主点の位置を導出した後、導出した主点の位置に加速度センサ１５を移動させるように移動機構１５ａを制御する。
【００６７】
ステップＳ１０５において焦点距離が変更されていないと判定された場合、あるいはステップＳ１０７において加速度センサの位置を移動させた後に、ステップＳ１０９において、ＣＰＵ３７は、ブレ補正部１３に加速度センサ１５から加速度信号を取得させるとともに、角速度センサ１４から角速度信号を取得させる。そしてＣＰＵ３７は、ステップＳ１１１において、ブレ補正部１３に回転半径を導出させ、回転半径算出処理プログラムを終了する。
【００６８】
このようにして本実施形態に係る撮像装置１において、撮像光学系３の主点の位置が導出され、複数のレンズの移動に応じて主点の位置が変化した場合に、導出された主点の位置に対して最短の距離になるよう加速度検出手段である加速度センサ１５が移動され、角速度検出手段である角速度センサ１４によって検出された角速度及び加速度センサ１５によって検出された加速度を用いて、撮像光学系３の光軸Ｌが回転して生じる角度ブレの回転中心から角速度センサ１４の設置位置までの距離である回転半径、当該回転半径から定まるブレ量が導出され、導出されたブレ量に基づいて、手振れ補正が行われる。
【００６９】
これにより、主点位置における加速度を導出する際の誤差に起因する手振れ補正の補正精度の低下を回避することができる、という効果を奏する。
【００７０】
〔第２実施形態〕
以下、第２実施形態に係る撮像装置１について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、第２実施形態に係る撮像装置１は、第１実施形態に係る撮像装置１と同様に、図１、図２、図５及び図７に示す構成を有しているため、当該構成に関して重複する説明を省略する。
【００７１】
本実施形態に係る撮像装置１は、撮影モードに設定されている間に、所定時間経過毎に回転半径算出処理プログラムを実行する。そこで、まず、図１０を参照して、回転半径算出処理プログラムを実行する際の撮像装置１の作用を説明する。なお、図１０は、撮影モードに設定された際に、ＣＰＵ３７により実行される回転半径算出処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートであり、当該プログラムはメモリ３５に予め記憶されている。なお、回転半径算出処理プログラムは、メモリカード等の記録媒体に記憶されていて、当該記録媒体からメモリ３５に記憶されることによりメモリ３５にインストールされても良い。
【００７２】
始めに、ステップＳ２０１において、ＣＰＵ３７は焦点距離が変更されたか否かを判定する。この際、ＣＰＵ３７は、ズームモータ６１によりレンズ２１のズーミングレンズを所定距離以上移動させた場合に、焦点距離が変更されたものと判定する。
【００７３】
ステップＳ２０１において焦点距離が変更されたと判定された場合は、ステップＳ２０３において、ＣＰＵ３７は、ズーム倍率が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。この閾値を示す情報はメモリ３５に記憶されている。
【００７４】
ステップＳ２０３においてズーム倍率が閾値以上でないと判定された場合は、ステップＳ２０５において、ＣＰＵ３７は、ズーミングレンズの移動後の主点の位置を導出した後、導出した主点の位置に加速度センサ１５を移動させるように移動機構１５ａを制御する。
【００７５】
ステップＳ２０３においてズーム倍率が閾値以上でないと判定された場合は、ステップＳ２０７において、ＣＰＵ３７は、移動機構１５ａにより加速度センサ１５を撮像装置１の先端側（ここでは撮像光学系３の光軸方向における被写体側）に移動させるように制御する。この際、加速度センサ１５を移動させる位置は予め決定されていて、当該位置を示す情報は予めメモリ３５に記憶されている。ステップＳ２０９において、ＣＰＵ３７は、加速度センサ１５に関する情報を移動後の位置における情報に換算する。
【００７６】
ステップＳ２１１において、ＣＰＵ３７は、ブレ補正部１３に加速度センサ１５から加速度信号を取得させるとともに、角速度センサ１４から角速度信号を取得させる。そしてＣＰＵ３７は、ブレ補正部１３に回転半径Ｒを導出させるように制御して、回転半径算出処理プログラムを終了する。このとき導出された回転半径Ｒは、ブレ量δを導出する際に使用される。
【００７７】
加速度センサ１５の質量をｍ、撮像装置１の重心から加速度センサ１５までの距離をｒとした場合、加速度センサ１５にかかる慣性モーメントＩは、Ｉ＝ｍｒ２で表され、慣性モーメントＩは距離ｒ２に比例する。つまり撮像装置１の先端に加速度センサ１５を取り付けることにより、より正確な加速度情報を得ることができる。平行移動によるシフトブレのみを考慮した場合には、加速度センサ１５の取り付け位置による情報量の変化は小さいが、実際にはシフトブレのみでなく角度ブレも発生しているため、手振れ補正という枠で考えた場合、加速度センサ１５を撮像装置１の先端に設置することにより正確な補正を行うことができる。
【００７８】
このようにして本実施形態に係る撮像装置１において、撮像光学系３によるズーム倍率が予め定められた第１閾値を超えている場合は、加速度検出手段である加速度センサ１５が被写体側に移動され、ズーム倍率が第１閾値を超えている場合は、加速度センサ１５によって検出された加速度が、当該加速度センサ１５が主点の位置に位置された場合の値に換算されて用いられる。
【００７９】
これにより、撮像装置１における手振れが顕著に現れる場面において、加速度センサ１５を撮像装置１の先端よりに移動させることで、加速度センサ１５により得られる情報の情報量を増加させ、補正精度を向上させることができる、という効果を奏する。
【００８０】
〔第３実施形態〕
以下、第３実施形態に係る撮像装置１について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、第３実施形態に係る撮像装置１は、第１実施形態及び第２実施形態に係る撮像装置１と同様に、図１、図２、図５及び図７に示す構成を有しているため、当該構成に関して重複する説明を省略する。
【００８１】
本実施形態に係る撮像装置１は、撮影モードに設定されている間に、所定時間経過毎に回転半径算出処理プログラムを実行する。そこで、まず、図１１を参照して、回転半径算出処理プログラムを実行する際の撮像装置１の作用を説明する。なお、図１１は、撮影モードに設定された際に、ＣＰＵ３７により実行される回転半径算出処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートであり、当該プログラムはメモリ３５に予め記憶されている。なお、回転半径算出処理プログラムは、メモリカード等の記録媒体に記憶されていて、当該記録媒体からメモリ３５に記憶されることによりメモリ３５にインストールされても良い。
【００８２】
始めに、ステップＳ３０１において、ＣＰＵ３７は被写体距離が変更されたか否かを判定する。この際、ＣＰＵ３７は、フォーカスモータ６０によりレンズ２１のフォーカシングレンズを所定距離以上移動させた場合に、被写体距離が変更されたものと判定する。
【００８３】
ステップＳ３０１において被写体距離が変更されたと判定された場合は、ステップＳ３０３において、ＣＰＵ３７は、被写体距離が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。この閾値を示す情報はメモリ３５に記憶されている。
【００８４】
ステップＳ３０３において被写体距離が閾値以上でないと判定された場合は、ステップＳ３０５において、ＣＰＵ３７は、フォーカシングレンズの移動後の主点の位置を導出した後、導出した主点の位置に加速度センサ１５を移動させるように移動機構１５ａを制御する。
【００８５】
ステップＳ３０３において被写体距離が閾値以上であると判定された場合は、ステップＳ３０７において、ＣＰＵ３７は、移動機構１５ａにより加速度センサ１５を撮像装置１の先端側（ここでは撮像光学系３の光軸方向における被写体側）に移動させるように制御する。この際、加速度センサ１５を移動させる位置は予め決定されていて、当該位置を示す情報は予めメモリ３５に記憶されている。ステップＳ３０９において、ＣＰＵ３７は、加速度センサ１５に関する情報を移動後の位置における情報に換算する。
【００８６】
ステップＳ３１１において、ＣＰＵ３７は、ブレ補正部１３に加速度センサ１５から加速度信号を取得させるとともに、角速度センサ１４から角速度信号を取得させる。そしてＣＰＵ３７は、ブレ補正部１３に回転半径Ｒを導出させて、回転半径算出処理プログラムを終了する。このとき導出された回転半径Ｒは、ブレ量δを導出する際に使用される。
【００８７】
このようにして本実施形態に係る撮像装置１において、撮像光学系３による焦点距離が予め定められた第２閾値を超えている場合は、加速度検出手段である加速度センサ１５が被写体側に移動され、焦点距離が前記第２閾値を超えている場合は、加速度センサ１５によって検出された加速度が、当該加速度センサ１５が主点の位置に位置された場合の値に換算されて用いられる。
【００８８】
これにより、撮像装置１における手振れが顕著に現れる場面において、加速度センサ１５を撮像装置１の先端よりに移動させることで、加速度センサ１５により得られる情報の情報量を増加させ、補正制度を向上させることができる、という効果を奏する。
【００８９】
なお、本実施形態に係る撮像装置１は、撮像光学系３にブレ補正レンズ２３を備え、ブレ補正レンズ２３を光軸Ｌに垂直な面内で移動させることにより手振れの補正を行う例を説明したが、これに限らない。例えば、手振れの補正は、撮像光学系３の光軸Ｌに対して撮像素子１２を移動させることによっても行うことができる。本実施形態に係る撮像装置１は、このように撮像素子１２を移動させて手振れ補正を行う撮像装置にも好適である。
【００９０】
また、本実施形態では、撮像素子１２がＣＣＤ型の撮像素子である例を説明したが、これに限らず、ＣＭＯＳ型の撮像素子を用いても良い。
【符号の説明】
【００９１】
１…撮像装置，２…筐体，３…光学撮像系，４…ストロボ，５…表示部，６…操作部，６Ａ…メニュー操作部，６Ｂ…レリーズボタン，６Ｃ…電源ボタン，６Ｄ…モード切替ボタン，６Ｅ…ズームボタン，１２…撮像素子，１３…ブレ補正部，１４…角速度センサ，１５…加速度センサ，１５ａ…移動機構，１５ｂ…ボールねじ，１６…ＡＦ検出回路，１７…ＡＥ／ＡＷＢ検出回路，２１…レンズ，２２…絞り，２３…ブレ補正レンズ，３１…ＡＦＥ，３２，４２、４９  …Ａ／Ｄ変換器，３３…ＤＳＰ，３４…画像処理部，３５…メモリ，３６…表示部，３７…ＣＰＵ，４１…ＢＰＦ，４３、４６、５０…ＨＰＦ，４４、５２…位相補償回路，４５、５３…積分回路，４７…敏感度算出部，４８…ＬＰＦ，４８、５１…成分判定部，５４…回転半径算出部，５５…回転中心補正部，５６…ブレ量算出部，５７…アクチュエータ，６０…フォーカスモータ，６１…ズームモータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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