(57)【要約】【課題】駐車場案内システムにおいて、駐車場の空いている駐車スペースを検出して車両を誘導することにある。【解決手段】駐車管理装置（９）は、ＧＰＳ送信アンテナ（１２Ａ〜１２Ｄ）の位置を基に全地球測位システム（６）において用いられる人工衛星（４）のＧＰＳ情報の送信電波と同様の信号を生成してＧＰＳ送信アンテナ（１２Ａ〜１２Ｄ）から送信するＧＰＳ疑似信号生成手段（１３）と、車両位置情報を受信する駐車管理装置側通信手段（１６）と、受信された車両位置情報から駐車可能エリアヘ車両を誘導する誘導情報を算出する誘導演算手段（１７）とを備え、車両（７）は、ＧＰＳ情報を測位することによって車両位置を検出するＧＰＳユニット（１９）と、駐車管理装置（９）へ車両位置情報を送信して駐車可能エリアヘ車両を誘導する誘導情報を受信する車両側通信手段（２０）と、この受信された誘導情報を提示する情報提示手段（２２）とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場に設置された駐車管理装置と車両との間で通信して駐車場の駐車可能エリアヘ車両を誘導する駐車場案内システムにおいて、前記駐車管理装置は、駐車場に設置された４台以上のＧＰＳ送信アンテナと、これらＧＰＳ送信アンテナの位置を基に全地球測位システムにおいて用いられる人工衛星のＧＰＳ情報の送信電波と同様の信号を生成して前記各ＧＰＳ送信アンテナから送信するＧＰＳ疑似信号生成手段と、車両から車両位置情報を受信する駐車管理装置側通信手段と、この駐車管理装置側通信手段により受信された車両位置情報から駐車可能エリアヘ車両を誘導する誘導情報を算出する誘導演算手段とを備え、この誘導演算手段により算出された誘導情報を前記駐車管理装置側通信手段により送信し、一方、車両は、前記人工衛星のＧＰＳ情報を測位することによって車両位置を検出するＧＰＳユニットと、前記駐車管理装置へ車両位置情報を送信して駐車可能エリアヘ車両を誘導する誘導情報を受信する車両側通信手段と、この車両側通信手段により受信された前記誘導情報を提示する情報提示手段とを備えることを特徴とする駐車場案内システム。
【請求項２】
前記駐車管理装置と送受信する前記車両側通信手段は、他車両と通信する車車間通信手段であり、車車間通信により取得した情報を運転支援に利用することを特徴とする請求項１に記載の駐車場案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駐車場案内システムに係り、特に車車間通信・路車間通信等を用いた駐車場案内システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、車車間通信・路車間通信等を用いた車両の運転支援システムが搭載されているものがある。
この運転支援システムは、車車間通信・路車間通信により周辺道路を走行（歩行）する車両・人の情報を受信し、この情報を基に自車両との事故（出会い頭、右折時衝突、左折巻込み、追突等）につながる可能性が高い場合に、運転者に表示・音声等で注意を喚起する。この場合、自車両・他車両の各位置情報等は、車車間通信機を通して通信機を装備している周辺車両と相互に送受信しており、出会い頭等での事故防止等のために利用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１０１５９１号公報
【特許文献２】特開２００５−２０７８９３号公報
【０００４】
特許文献１に係る車両誘導装置は、駐車場座標情報に基づいて駐車場の全体構成をディスプレイに表示し、この表示された駐車場の全体構成中に自車両の現在位置を表示させ、誘導情報に基づいて運転者に誘導指示を与えるものである。
特許文献２に係る電波送信装置及びナビゲーション装置は、電波の送信対象位置である場合のみ、現在位置に応じたアルマナックデータ等の各種情報を生成し、その情報が含まれた電波をＧＰＳ送信機に送信するものである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、駐車場において、空いている駐車スペースを探すのは、各エリアにセンサ等を設置して検出しているか、運転者自身が探し出している。また、駐車場施設側では、この空いている駐車スペースを駐車場内の案内表示装置等で運転者に知らせている。
しかし、駐車場内の空いている駐車スペースを検出するセンサを各駐車スペースに設置するには、費用がかかるという問題があった。
また、運転者が駐車場の表示を見ても、空いている駐車スペースにどういけばいいか分からない場合があった。
これらの問題点を解決する手段として、上記の特許文献１では、駐車場管理装置と通信することによって、目標駐車エリアまでの道順を車内のディスプレイで運転手に指示することのできる指示装置が提案しているが、車両側に駐車位置までの道順を計算する駐車支援専用の装置が必要となり、もっと安価で実現できる運転支援システムが望まれていた。
【０００６】
そこで、この発明の目的は、車車間通信・路車間通信技術を利用した運転支援システムにおいて、通信システムを設置している駐車場の空いている駐車スペースを検出して車両を誘導する駐車場案内システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、駐車場に設置された駐車管理装置と車両との間で通信して駐車場の駐車可能エリアヘ車両を誘導する駐車場案内システムにおいて、前記駐車管理装置は、駐車場に設置された４台以上のＧＰＳ送信アンテナと、これらＧＰＳ送信アンテナの位置を基に全地球測位システムにおいて用いられる人工衛星のＧＰＳ情報の送信電波と同様の信号を生成して前記各ＧＰＳ送信アンテナから送信するＧＰＳ疑似信号生成手段と、車両から車両位置情報を受信する駐車管理装置側通信手段と、この駐車管理装置側通信手段により受信された車両位置情報から駐車可能エリアヘ車両を誘導する誘導情報を算出する誘導演算手段とを備え、この誘導演算手段により算出された誘導情報を前記駐車管理装置側通信手段により送信し、一方、車両は、前記人工衛星のＧＰＳ情報を測位することによって車両位置を検出するＧＰＳユニットと、前記駐車管理装置へ車両位置情報を送信して駐車可能エリアヘ車両を誘導する誘導情報を受信する車両側通信手段と、この車両側通信手段により受信された前記誘導情報を提示する情報提示手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の駐車場案内システムは、立体駐車場等のＧＰＳ情報を受信不可能な場所でも、車両位置情報を取得して、車両を空いている駐車スペースまで案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は駐車場案内システムの構成図である。（実施例）
【図２】図２は屋根付きの駐車場側システムの構成図である。（実施例）
【図３】図３は車載側システムの構成図である。（実施例）
【図４】図４はＨＭＩの一例を示す図である。（実施例）
【図５】図５は屋根無しの駐車場側システムの構成図である。（実施例）
【図６】図６は駐車場案内システムの具体的な流れを示す説明図である。（実施例）
【図７】図７はフロアの天井面に１２個の模擬情報の送信口を設置した場合を示す説明図である。（実施例）
【図８】図８は駐車場側システムのフローチャートである。（実施例）
【図９】図９は誘導する駐車スペースを決定するフローチャートである。（実施例）
【図１０】図１０は車載側システムのフローチャートである。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
この発明は、車両を空いている駐車スペースまで案内する目的を、立体駐車場等のＧＰＳ情報を受信不可能な場所でも、車両位置情報を取得して実現するものである。
【実施例】
【００１１】
図１〜図１０は、この発明の実施例を示すものである。
図１、図２において、１は駐車場案内システムである。
この駐車場案内システム１は、駐車場２が存在する駐車場側システム３と、人工衛星４としての複数のＧＰＳ衛星５Ａ〜５Ｄが存在する全地球測位システム（ＧＰＳシステム）６と、車両７が存在する車載側システム８とからなる。
駐車場側システム３においては、駐車場（例えば、立体駐車場）２に設置された駐車管理装置９を備え、車両７との間で通信して駐車場２の駐車可能エリアヘ車両を誘導するものである。
【００１２】
駐車管理装置９は、駐車場２の屋上に設置されて人工衛星４からの送信電波としてのＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信アンテナ１０と、このＧＰＳ受信アンテナ１０に連絡して駐車場２内に設置されたＧＰＳ受信機１１と、駐車場２内に設置されたＧＰＳ送信アンテナ１２としての４台以上のＧＰＳ送信アンテナ１２Ａ〜１２Ｄ（図６参照）と、これらＧＰＳ送信アンテナ１２Ａ〜１２Ｄの位置を基に全地球測位システム６において用いられる人工衛星４の送信電波と同様の信号を生成して各ＧＰＳ送信アンテナ１２Ａ〜１２Ｄから送信するＧＰＳ疑似信号生成手段１３と、車両７から車両位置情報を受信するように通信モジュール１４と通信アンテナ１５とを備えた通信システムとしての駐車管理装置側通信手段１６と、この駐車管理装置側通信手段１６により受信された車両位置情報から車両７を駐車可能エリアヘ誘導する誘導情報を算出する誘導演算手段１７とを備えて、この誘導演算手段１７により算出された誘導情報を駐車管理装置側通信手段１６により送信する。
ＧＰＳ受信機１１とＧＰＳ送信アンテナ１２Ａ〜１２ＤとＧＰＳ疑似信号生成手段１３とは、一体的になって簡易ＧＰＳ送信機１８を構成して駐車場２の各フロアに設置され、受信したＧＰＳ情報を疑似信号に変換して送信する。簡易ＧＰＳ送信機１８は、車車間通信が可能であって、駐車場２内の位置情報を送信するものである。
また、駐車管理装置９は、駐車場２の各フロア毎に設置され、車両７からの通信情報により、各車両７の位置・方位を把握し、この把握した位置・方位情報から駐車位置及び誘導情報を計算し、通信情報に誘導情報を付加して各車両に情報を提供する。そして、駐車管理装置９は、入場したきた車両（通信システムのＩＤにより車両７の識別可能）７がどの位置に駐車したかを随時把握し、イグニションスイッチがオフするまでに車両７の位置を記録する。これにより、安価な費用で、空いている駐車スペースの検出を容易に行うことができる。
【００１３】
一方、車両７は、図３に示すように、人工衛星４のＧＰＳ情報を測位することによって車両位置を検出するＧＰＳユニット１９と、駐車管理装置９へ車両位置情報を送信して駐車可能エリアヘ誘導する誘導情報を受信する車両側通信手段２０と、駐車支援判断等を判断する運転支援判断処理手段２１と、車両側通信手段２０により受信された誘導情報（ＨＭＩ要求）を提示する情報提示手段２２とを備える。ＧＰＳユニット１９と車両側通信手段２０とは、車両側アンテナ２３に連絡している。運転支援判断処理手段２１には、車両情報（ウインカー、車速、ブレーキ等）が入力される。
即ち、車両７は、人工衛星４の送信電波であるＧＰＳ情報を直接受信できなくても、簡易ＧＰＳ送信機１８からのＧＰＳ情報の疑似信号によって位置情報を把握できるものである。具体的には、情報提示手段２２では、図４に示すように、例えば、「駐車スペースＰまで５０ｍ」を表示するとともに、「右側５０ｍ先に駐車スペースがあります。」との音声で告知する。
これにより、立体駐車場等のＧＰＳ情報を受信不可能な場所でも、車両位置情報を取得して、車両７を空いている駐車スペースまで案内することができる。
【００１４】
なお、平地（屋根無し）駐車場の場合には、図５に示すように、車両７のＧＰＳユニット１９に人工衛星４からのＧＰＳ情報を直接に受信させることで、駐車管理装置９では、簡易ＧＰＳ送信機１８を省略することができる。
【００１５】
また、駐車管理装置９と送受信する車両側通信手段２０は、他車両と通信する運転支援システムの車車間通信手段であり、車車間通信・路車間通信が可能であって、車車間通信により取得した情報を運転支援に利用する。
これにより、駐車案内のための車両側専用装置を、不要とすることができる。
【００１６】
この実施例に係る駐車場案内システム１について、さらに具体的に説明する。
図６に示すように、駐車場案内システム１の仕組みの概要として、駐車場２の屋上のＧＰＳ受信アンテナ１０の位置がわかる仕組みを説明する。
各ＧＰＳ衛星５Ａ〜５Ｄは、極めて正確な時刻を持っており、また、その位置が既知である。一方、ＧＰＳ受信機１１は、正確な時刻からの誤差Δｔを持っている。
そして、あるＧＰＳ衛星（例えば、ＧＰＳ衛星５Ａ）からのＧＰＳ情報を受信したとき、ＧＰＳ衛星５Ａの時刻とＧＰＳ受信機１１の時刻との差に、電磁波の速度を掛けることで、あるＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機１１までの距離Ｌ１がわかる。
ＧＰＳ受信機１１のアンテナ位置（ｘ、ｙ、ｚ）と時刻の誤差Δｔとの４つの未知パラメータを求めるためには、最低４つのＧＰＳ衛星５Ａ〜５ＤからのＧＰＳ情報を受信すると求めることができる。
ここで、ＧＰＳ情報の種類としては、ＧＰＳ衛星５Ａ〜５Ｄ自身の正確な情報としてのエフェメリス情報（各ＧＰＳ衛星毎）と、全ＧＰＳ衛星５Ａ〜５Ｄの大まかな情報としてのアルマナック情報（全ＧＰＳ衛星共通）とがある。
また、ＧＰＳ受信機１１の仕組みとして、現状のＧＰＳ衛星は、最大で１２個の衛星が自己の視野内に現れ、ＧＰＳ受信機１１は、アルマナック情報から視野内に現れる時刻を計算し、視野内にあるＧＰＳ衛星をサーチする。
さらに、疑似信号の情報の送信方法としては、駐車場２の屋上のＧＰＳ受信アンテナ１０で取得した各ＧＰＳ衛星の位置から各ＧＰＳ衛星（最大、１２個のＧＰＳ衛星）の送信口までの距離分の時刻と位置とを補正し、エフェメリス情報とアルマナック情報とを送信する。
このため、図７に示すように、駐車場２のフロアの天井面２４には、駐車場２の大きさに合わせて所定の間隔Ｌで、１２個の送信口２５を設置する。
【００１７】
次に、駐車場側システム３の手順について、図８のフローチャートに基づいて説明する。
図８に示すように、プログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、先ず、車両７からの位置情報により駐車場（フロア）２内に車両７が入場してきたか否かを判断する（ステップＡ０２）。
このステップＡ０２がＹＥＳの場合には、車両７から送信されるＩＤにより駐車支援対象車両ＩＤを登録し（ステップＡ０３）、そして、図９から誘導する駐車スペースを決定する（ステップＡ０４）。
【００１８】
この図８のステップＡ０４における誘導する駐車スペースの決定では、図９に示すように、プログラムがスタートすると（ステップＢ０１）、エレベータ等がある出入口に最も近い駐車スペースを検出し（ステップＢ０２）、エレベータ等がある出入口から駐車スペースまでの距離が所定値Ａ（例えば、３０ｍ）以下か否かを判断する（ステップＢ０３）。
このステップＢ０３がＮＯの場合には、エレベータ等がある出入口から駐車スペースまでの距離が所定値Ｂ（例えば、７０ｍ）以下か否かを判断する（ステップＢ０４）。
このステップＢ０４がＹＥＳの場合には、他の出入口に最も近い駐車スペースを検出する（ステップＢ０５）。
このステップＢ０５の処理後、前記ステップＢ０３がＹＥＳで、  対象車両に最も近いエレベータ等、降車後に人が出入りする場所（出入り口）に最も近いスペースの場合、又は、前記ステップＢ０４がＮＯで、上述の降車後に人が出入りする場所（出入り口）に最も近いスペースよりも少し離れたスペースの場合には、誘導駐車スペースに登録し（ステップＢ０６）、プログラムをエンドとする（ステップＢ０７）。
【００１９】
そして、図８に示すように、このステップＡ０４における誘導する駐車スペースの決定後は、誘導情報を演算し（ステップＡ０５）、その演算した誘導情報を送信し（ステップＡ０６）、つまり、車車間通信フォーマットのこの予備領域に駐車支援対象車両ＩＤ、駐車位置方位、駐車位置までの距離［ｍ］をセットし、空いている駐車スペースまでの行き方（例えば、右・左・前又は車両前方の方向に対して右５０ｍ・左斜め前３０ｍ等）を送信し、目標位置に誘導対象車両が到達したか否かを判断し（ステップＡ０７）、このステップＡ０７がＮＯの場合には、前記ステップＡ０５に戻す。
このステップＡ０７がＹＥＳの場合には、駐車位置を登録する（ステップＡ０８）。
このステップＡ０８の処理後、又は、前記ステップＡ０２がＮＯの場合には、プログラムをエンドとする（ステップＡ０９）。
【００２０】
次に、車載側システム８の手順について、図１０のフローチャートに基づいて説明する。
図１０に示すように、プログラムがスタートすると（ステップＣ０１）、先ず、受信した情報が駐車場２からの情報か否かを判断する（ステップＣ０２）。
このステップＣ０２がＹＥＳの場合には、駐車支援対象車両ＩＤと自車両ＩＤとが一致しているか否かを判断する（ステップＣ０３）。
このステップＣ０３がＹＥＳの場合には、誘導情報を解読し（ステップＣ０４）、この解読した誘導情報をＨＭＩ（音声＋表示）を出力する（ステップＢ０５）（図４参照）。これにより、運転者は、迷うことなくスムーズな駐車ができる。
このステップＣ０５の処理後、前記ステップＣ０２がＮＯの場合、又は、前記ステップＣ０３がＮＯの場合には、プログラムをエンドとする（ステップＣ０６）。
【産業上の利用可能性】
【００２１】
この発明の駐車場案内システムは、各種車両に適用可能である。
【符号の説明】
【００２２】
１  駐車場案内システム
２  駐車場
３  駐車場側システム
４  人工衛星
５Ａ〜５Ｄ  ＧＰＳ衛星
６  全地球測位システム（ＧＰＳシステム）
７  車両
８  車載側システム
９  駐車管理装置
１０  ＧＰＳ受信アンテナ
１１  ＧＰＳ受信機
１２Ａ〜１２Ｄ  ＧＰＳ送信アンテナ
１３  ＧＰＳ疑似信号生成手段
１４  通信モジュール
１５  通信アンテナ
１６  駐車管理装置側通信手段
１７  誘導演算手段
１８  簡易ＧＰＳ送信機
１９  ＧＰＳユニット
２０  車両側通信手段
２１  運転支援判断処理手段
２２  情報提示手段
２３  車両側アンテナ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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