(57)【要約】【課題】車両の運行中に精度よく車両重量を算出する。【解決手段】駆動力算出部２４により停止直前の駆動力を算出する。また、この停止後の発進直後の駆動力を駆動力算出部２４により算出する。停止直前の駆動力と、この停止後の発進直後の駆動力の差を駆動力差算出部２８にて算出する。算出された駆動力の差と、予め求められている駆動力の差と車両重量の対応関係から、そのときの車両重量を、車両重量算出部３２にて算出する。極低速時の駆動力に基づき車両重量を算出しているので、外乱や駆動系の損失による誤差の発生を抑制することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駆動力を算出する駆動力算出手段と、
駆動力算出手段により算出された、停止直前の駆動力と、この停止後の発進直後の駆動力の差を算出する駆動力差算出手段と、
停止直前の駆動力と発進直後の駆動力の差と、車両重量との対応関係を記憶する記憶手段と、
算出された駆動力の差と、前記対応関係から、車両重量を算出する車両重量算出手段と、
を有する、車両重量算出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の重量を算出する装置に関し、特に車両運行中の車両重量の算出に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を駆動制御する際には、車両の重量を知ることが重要となる。つまり、必要な加速度を得るために、その時点での車両重量を考慮して駆動力を発生する必要がある。車両重量が重い場合は、より大きな駆動力を発生させる必要があり、軽い場合には、必要以上に大きな駆動力を発生すると加速度が大きくなってしまう。制動時においても同様である。駆動力と加速度から車両重量を算出する装置が、下記特許文献１，２に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２１３９８１号公報
【特許文献２】特開２００２−３３３３６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駆動力は、車速が高くなるに従って、外乱や駆動系損失の影響が大きくなり、検出精度が悪くなる。また、加速度は、極低速時で計測の精度が悪い。よって、駆動力と加速度から車両重量を算出する場合、車速が高い場合も、低い場合も算出精度が悪くなるという問題があった。
【０００５】
本発明は、算出精度の高い車両重量算出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両重量算出装置は、極低速時の駆動力に基づき、車両重量を算出する。ここで駆動力は、内燃機関や電動機により発生される車両を駆動する力（一般的な駆動力）と共に、制動装置による車両を減速させる力を含む。前記車両を駆動する力は正の値とし、前記車両を減速させる力は負の値とする。駆動力算出手段により、停止直前の駆動力を算出し、この停止後の発進直後の駆動力の差を算出する。一方、停止直前の駆動力と発進直後の駆動力の差と、車両重量の対応関係を記憶手段に記憶しておく。ある時点で、発進直後と停止直前の駆動力の差が算出されたら、車両重量算出手段により、記憶手段に記憶された対応関係に従って車両重量を算出する。
【発明の効果】
【０００７】
極低速時の駆動力に基づき算出を行うので、外乱や駆動系の損失の影響が小さくなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両の概略構成を示す図である。
【図２】走行制御部の機能を説明するためのブロック図である。
【図３】車両重量の算出の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を、図面に従って説明する。図１は、車両１０の概略構成を示す図である。車両１０は、原動機として内燃機関１２とモータ１４を有するハイブリッド車両である。内燃機関１２とモータ１４により前輪１６が駆動される。車両１０の制動装置は、摩擦ブレーキ１８とモータ１４を発電機として機能させる回生ブレーキを含む。これらのブレーキは、協調して制御され、状況に応じてその比率を変化させる一方、全体として運転者の要求に応じた制動力（負の駆動力）が得られるよう制御される。摩擦ブレーキ１８は、後輪２０にも作用する。車両１０は、運転者のアクセルペダル、ブレーキペダル等の操作に応じて、内燃機関１０、モータ１２および摩擦ブレーキ１８の作動を制御するための走行制御部２２を有する。
【００１０】
図２は、走行制御部２２の機能を説明するための図である。前述のように走行制御部２２は、運転者のアクセルペダル、ブレーキペダル等の操作に基づき、必要な内燃機関１２、モータ１４の出力、モータ１４の回生量、摩擦ブレーキ１８の制動力を算出し、これを実現するように、内燃機関１２、モータ１４、摩擦ブレーキ１８の制御を行う。駆動力算出部２４は、運転者の要求に応じた駆動力を算出する部分であり、車両１０の発生駆動力はこの算出された値となる。また、走行制御部２２は、車速を算出する車速算出部２６を有する。車速算出部２６は、モータ１４の回転を検出するレゾルバの信号に基づき車速を算出する。また前輪１６または後輪２０の回転を検出する車速センサからの信号に基づき車速を検出するものであってもよい。
【００１１】
駆動力差算出手段２８は、車速算出部２６で算出された車速に基づき、停車を判断すると、その直前、直後の駆動力を駆動力算出部２４から取得する。駆動力は車両運行中常に常に算出されており、算出された駆動力は一定期間記憶されている。駆動力差算出手段２８は車両の停止が判断されると、その直前の駆動力を記憶されたデータから読み出し、これを停止直前の駆動力とする。その停止後の発進時、車両が発進したことが判断されると、駆動力差算出手段２８は、そのときの駆動力を取得する。そして、これらの駆動力の差を算出する。この駆動力の差は、そのときの車両重量に関連して変化する。駆動力の差と車両重量の対応関係が記憶部３０に記憶されており、この対応関係に基づき、車両重量算出部３２がそのときの車両重量を算出する。
【００１２】
図３は、本実施形態の車両重量算出にかかるフローチャートである。車速が０でないとき、所定の周期で算出されている駆動力Ｆ1 （Ｓ１０２）を、算出されるごとに記憶する（Ｓ１０４）。車速が０、つまり車両が停止すると、記憶されていた停止直前の駆動力Ｆ1 を取得する（Ｓ１０６）。車速が０でなくなる、つまり車両の発進を監視し（Ｓ１０８）、発進するとそのとき算出されている駆動力Ｆ2 （Ｓ１１０）を、発進直後の駆動力Ｆ2 として取得する（Ｓ１１２）。これと既に取得している停止直前の駆動力Ｆ1 とから、これらの駆動力の差ΔＦ＝Ｆ2 −Ｆ1 を算出する（Ｓ１１４）。駆動力の差ΔＦは、車両重量により変化する。基準の車両重量をＭ0 、このときの停止直前と発進直後の駆動力の差をΔＦ0 とし、車両重量の変化が駆動力の差ΔＦに比例（比例定数ｋ）するとすれば、車両重量Ｍは、次式で表される。
Ｍ＝Ｍ0 ＋ｋ（ΔＦ−ΔＦ0 ）  ・・・（１）
【００１３】
基準の車両重量Ｍ0 、比例係数ｋは、式（１）と共に予め記憶されており、駆動力差ΔＦが算出されると、これらの記憶されたデータを用いてそのときの車両重量Ｍが算出される（Ｓ１１６）。以降、この車両重量に基づき、走行制御が実行される。
【符号の説明】
【００１４】
１０  車両、１２  内燃機関、１４  モータ、１８  摩擦ブレーキ、２２  走行制御部、２４  駆動力算出部、２８  駆動力差算出部、３０  記憶部、３２  車両重量算出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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