(57)【要約】【課題】被昇降体の傾き発生を回避し、しかも被搬送物を設置面に平行に昇降移動させるとともに所定の鉛直方向位置まで正確に移動させる噛合チェーン式昇降装置を提供すること。【解決手段】２つのチェーンモジュール１２０、１２０が、チェーン噛み外れ方向Ｈに沿って相互に離間して配置され、駆動モータ１４０が、２つのチェーンユニット１２０Ｕ、１２０Ｕで共用され、被昇降体１４０の鉛直方向位置Ｄと設置面Ｇに対する被昇降体１３０の傾きＣとのうち少なくとも一つの制御パラメータＰに基づいて駆動モータ１４０、１４０を制御する駆動モータ制御部１５０が、駆動モータ１４０、１４０に電気的に接続されている噛合チェーン式昇降装置１００。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設置面に沿ったプレート面を有するベースプレートと、前記プレート面上で相互に噛み合って剛直化するとともに相互に噛み分かれて分岐する一対の噛合チェーンからなるチェーンユニットをチェーン幅方向に沿ってそれぞれ２つずつ配置した２つのチェーンモジュールと、前記４つのチェーンユニットの先端に固定された状態で鉛直方向に沿って昇降駆動される平板状の被昇降体とを備えた噛合チェーン式昇降装置であって、
前記２つのチェーンモジュールが、前記プレート面内で前記チェーン幅方向に交差するチェーン噛み外れ方向に沿って相互に離間して配置されていることを特徴とする噛合チェーン式昇降装置。
【請求項２】
前記２つのチェーンユニットを駆動する駆動モータが、少なくとも前記２つのチェーンユニットで共用され、
前記被昇降体の鉛直方向位置と設置面に対する被昇降体の傾きとのうち少なくとも一つの制御パラメータに基づいて前記駆動モータを制御する駆動モータ制御部が、前記駆動モータに電気的に接続されていることを特徴とする請求項１に記載の噛合チェーン式昇降装置。
【請求項３】
前記チェーンモジュールに含まれる２つのチェーンユニットにそれぞれ係合する２つのチェーン駆動用スプロケットの駆動軸が、前記チェーン幅方向に沿った軸方向を有するとともに前記２つのチェーン駆動用スプロケットにそれぞれ固定接続され、
前記駆動モータが、前記駆動軸にそれぞれ接続された状態で前記チェーンモジュール毎に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の噛合チェーン式昇降装置。
【請求項４】
前記チェーン駆動用スプロケットが、前記チェーンユニットを構成する一対の噛合チェーンの一方にのみ係合することを特徴とする請求項３に記載の噛合チェーン式昇降装置。
【請求項５】
前記被昇降体が、前記チェーン噛み外れ方向に沿った長手方向を有し、
前記４つのチェーンユニットの先端が、前記長手方向に沿って片持状態で前記被昇降体に接続されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の噛合チェーン式昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種製造分野の製造設備、運輸分野の移送設備、医療福祉分野の介護設備、芸術分野の舞台設備などに用いて昇降テーブルなどの被昇降体を昇降移動させる噛合チェーン式昇降装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、噛合チェーン式昇降装置としては、相互に噛み合って一体的に駆動される一対の噛合チェーン、所謂、チャックチェーンによって荷重支持部材を昇降移動させる昇降装置（例えば、特許文献１参照。）や一対の噛合チェーンを一組配置した状態で昇降テーブルなどの被昇降体をリンク機構で支持しながら昇降移動させるものがある（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２７８７９７号公報（特許請求の範囲、図２参照。）
【特許文献２】特開２００９−１３７７号公報（特許請求の範囲、図１参照。）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の噛合チェーン式昇降装置では、一対の噛合チェーンを一組とするチェーンユニットを複数組配置していない方向すなわちチェーン幅方向に交差する方向について複数個所で昇降テーブルなどの被昇降体を支持していないため、チェーンユニットを複数組配置していない方向に沿って被昇降体に偏荷重を作用させた状態で被昇降体の傾き発生を回避して被搬送物を平行に移動させることを困難にさせてしまうという装置構成上の問題点があった。
また、上述のチェーンユニット毎に駆動モータを設けた場合、駆動モータの駆動状態に応じて複数のチェーンユニットの動作について相互にずれを生じさせてしまうため、被昇降体の傾きを回避した状態で設置面すなわち装置設置面に平行に支持した被昇降体を平行に昇降移動させることを困難にさせてしまうとともに被昇降体の鉛直方向に沿った昇降位置にずれを生じさせて被昇降体上の被搬送物を所定の昇降位置まで移動させることを困難にさせてしまうという装置動作上の問題点があった。
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、昇降テーブルなどの被昇降体の傾き発生を回避するとともに被昇降体に載置された被搬送物を設置面に平行に昇降移動させ、しかも被搬送物を所定の鉛直方向位置まで正確に移動させることを実現する噛合チェーン式昇降装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
まず、本請求項１に係る発明は、設置面に沿ったプレート面を有するベースプレートと、前記プレート面上で相互に噛み合って剛直化するとともに相互に噛み分かれて分岐する一対の噛合チェーンからなるチェーンユニットをチェーン幅方向に沿ってそれぞれ２つずつ配置した２つのチェーンモジュールと、前記４つのチェーンユニットの先端に固定された状態で鉛直方向に沿って昇降駆動される平板状の被昇降体とを備えた噛合チェーン式昇降装置であって、前記２つのチェーンモジュールが、前記プレート面内で前記チェーン幅方向に交差するチェーン噛み外れ方向に沿って相互に離間して配置されていることにより、前述した課題を解決したものである。
【０００７】
そして、本請求項２に係る発明は、請求項１に係る噛合チェーン式昇降装置において、前記２つのチェーンユニットを駆動する駆動モータが、少なくとも前記２つのチェーンユニットで共用され、前記被昇降体の鉛直方向位置と設置面に対する被昇降体の傾きとのうち少なくとも一つの制御パラメータに基づいて前記駆動モータを制御する駆動モータ制御部が、前記駆動モータに電気的に接続されていることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【０００８】
また、本請求項３に係る発明は、請求項２に係る噛合チェーン式昇降装置において、前記チェーンモジュールに含まれる２つのチェーンユニットにそれぞれ係合する２つのチェーン駆動用スプロケットの駆動軸が、前記チェーン幅方向に沿った軸方向を有するとともに前記２つのチェーン駆動用スプロケットにそれぞれ固定接続され、前記駆動モータが、前記駆動軸にそれぞれ接続された状態で前記チェーンモジュール毎に設けられていることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【０００９】
また、本請求項４に係る発明は、請求項３に係る噛合チェーン式昇降装置において、前記チェーン駆動用スプロケットが、前記チェーンユニットを構成する一対の噛合チェーンの一方にのみ係合することにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【００１０】
また、本請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項４に係る噛合チェーン式昇降装置において、前記被昇降体が、前記チェーン噛み外れ方向に沿った長手方向を有し、前記４つのチェーンユニットの先端が、前記長手方向に沿って片持状態で前記被昇降体に接続されていることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の請求項１に係る噛合チェーン式昇降装置は、設置面に沿ったプレート面を有するベースプレートと、前記プレート面上で相互に噛み合って剛直化するとともに相互に噛み分かれて分岐する一対の噛合チェーンからなるチェーンユニットをチェーン幅方向に沿ってそれぞれ２つずつ配置した２つのチェーンモジュールと、前記４つのチェーンユニットの先端に固定された状態で鉛直方向に沿って昇降駆動される平板状の被昇降体とを備えていることにより、昇降テーブルなどの被昇降体を４つのチェーンユニットの進退動作に応じて昇降駆動することができるばかりでなく、以下のような特有の構成に対応した格別の効果を奏することができる。
【００１２】
すなわち、本請求項１に係る噛合チェーン式昇降装置は、前記２つのチェーンモジュールが、前記プレート面内で前記チェーン幅方向に交差するチェーン噛み外れ方向に沿って相互に離間して配置されていることにより、チェーン幅方向及びチェーン噛み外れ方向に沿って４つのチェーンユニットを配置しない状態で被昇降体に偏荷重を作用させた場合と異なり設置面上の４つの支持点で被昇降体を支持した状態で被昇降体を平行に支持するため、リンク機構などのガイドを設けないガイドレス状態で被昇降体の傾きを回避し、しかも昇降テーブル等の被昇降体に載置された被搬送物を設置面に平行に昇降移動させるとともに所定の昇降位置すなわち所定の鉛直方向位置まで正確に移動させることができる。
【００１３】
そして、本請求項２に係る噛合チェーン式昇降装置は、請求項１に係る噛合チェーン式
昇降装置が奏する効果に加えて、前記２つのチェーンユニットを駆動する駆動モータが、少なくとも前記２つのチェーンユニットで共用され、前記被昇降体の鉛直方向位置と設置面に対する被昇降体の傾きとのうち少なくとも一つの制御パラメータに基づいて前記駆動モータを制御する駆動モータ制御部が、前記駆動モータに電気的に接続されていることにより、２つのチェーンモジュールについて相互に駆動モータを制御してチェーンユニットの進退駆動を同期させるため、昇降動作中における昇降テーブルなどの被昇降体の傾き発生を確実に回避し、しかも昇降テーブル等の被昇降体に載置された被搬送物を設置面に平行に昇降移動させるとともに所定の鉛直方向位置までより一層正確に移動させることができる。
【００１４】
そして、本請求項３に係る噛合チェーン式昇降装置は、請求項２に係る噛合チェーン式
昇降装置が奏する効果に加えて、前記チェーンモジュールに含まれる２つのチェーンユニットにそれぞれ係合する２つのチェーン駆動用スプロケットの駆動軸が、前記チェーン幅方向に沿った軸方向を有するとともに前記２つのチェーン駆動用スプロケットにそれぞれ固定接続され、前記駆動モータが、前記駆動軸にそれぞれ接続された状態で前記チェーンモジュール毎に設けられていることにより、チェーンユニット毎に駆動モータの設置する場合に比べて制御対象となる駆動モータの設置数を減らした状態で４つのチェーンユニットを駆動させるため、４つのチェーンユニット相互の動作のずれを低減して昇降動作中における昇降テーブルなどの被昇降体の傾き発生をより確実に回避し、しかも昇降テーブル等の被昇降体に載置された被搬送物を設置面に平行に昇降移動させるとともに所定の鉛直方向位置までより一層正確に移動させることができる。
【００１５】
そして、本請求項４に係る噛合チェーン式昇降装置は、請求項３に係る噛合チェーン式
昇降装置が奏する効果に加えて、前記チェーン駆動用スプロケットが、前記チェーンユニットを構成する一対の噛合チェーンの一方にのみ係合することにより、一対の噛合チェーンの両側から２つの駆動用スプロケットを係合させてこれら２つの駆動用スプロケットの駆動を相互に同期させる場合に比べて駆動用スプロケットの制御を簡素化するため、昇降動作中における昇降テーブルなどの被昇降体の傾き発生をより確実に回避し、しかも昇降テーブル等の被昇降体に載置された被搬送物を設置面に平行に昇降移動させるとともに所定の鉛直方向位置までより一層正確に移動させることができる。
【００１６】
そして、本請求項５に係る噛合チェーン式昇降装置は、請求項１乃至請求項４のいずれか一つに係る噛合チェーン式昇降装置が奏する効果に加えて、前記チェーン噛み外れ方向に沿った長手方向を有し、前記４つのチェーンユニットの先端が、前記長手方向に沿って片持状態で前記被昇降体に接続されていることにより、チェーンユニットの昇降駆動時に長手方向に沿って被昇降体から各チェーンユニットに作用する偏荷重に抗して被昇降体を支持するため、昇降テーブルなどの被昇降体に生じ易い長手方向に沿った傾きを確実に回避するとともに被昇降体に載置された被搬送物を設置面に対して正確に平行に昇降移動させ、しかも被搬送物を所定の鉛直方向位置までより一層正確に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施例に係る噛合チェーン式昇降装置の斜視図。
【図２】一対の噛合チェーンを一組とするチェーンユニットの組立斜視図。
【図３】本発明の実施例に係る噛合チェーン式昇降装置の拡大斜視図。
【図４】本発明の実施例に係る噛合チェーン式昇降装置の平面図。
【図５】本発明の実施例に係る噛合チェーン式昇降装置のブロック図。
【図６】設置面に対して平行な被昇降体と傾いた被昇降体とを比較した正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の噛合チェーン式進退作動装置は、設置面に沿ったプレート面を有するベースプレートと、前記プレート面上で相互に噛み合って剛直化するとともに相互に噛み分かれて分岐する一対の噛合チェーンからなるチェーンユニットをチェーン幅方向に沿ってそれぞれ２つずつ配置した２つのチェーンモジュールと、前記４つのチェーンユニットの先端に固定された状態で鉛直方向に沿って昇降駆動される平板状の被昇降体とを備え、前記２つのチェーンモジュールが、前記プレート面内で前記チェーン幅方向に交差するチェーン噛み外れ方向に沿って相互に離間して配置されているものであれば、その具体的な実施の態様は、如何なるものであっても何ら構わない。
【００１９】
噛合チェーンの具体的な構成については、相互に対向する同種のプレート同士をそれぞれ噛み合わせて一体とするとともにそれぞれ噛み外して分岐するものであれば如何なる形状を呈するものであってもよい。
例えば、チェーン幅方向に沿って相互に対向する一対のプレート間に設けられたブシュに連結ピンを挿嵌させた状態で複数のプレートをチェーン長手方向に連結して噛合チェーンを構成するとともに駆動用スプロケットのスプロケット歯をブシュに係合させて噛合チェーンを駆動してもよいし、ブシュを遊嵌したローラに駆動用スプロケットのスプロケット歯を係合させてもよい。
また、ブシュを設けないで連結ピンに直接スプロケット歯を係合させてもよい。
また、被昇降体は、チェーン噛み外れ方向に沿ってその一部を出没自在に延出させて片持状態を実現する延出機構を備えていてもよい。
また、本発明における「片持状態」は、被昇降体のうち４本のチェーンユニットで囲まれた平面領域の外側に延びている部分に被搬送物を載置して４本のチェーンユニットに偏荷重を作用させた状態を意味する。
【実施例】
【００２０】
以下、本発明の実施例に係る噛合チェーン式昇降装置１００を図１乃至図６に基づいて説明する。
ここで、図１は、本発明の実施例に係る噛合チェーン式昇降装置１００の斜視図であり、図２は、一対の噛合チェーン１２０Ａ、１２０Ａを一組とするチェーンユニット１２０Ｕの組立斜視図であり、図３は、本発明の実施例に係る噛合チェーン式昇降装置１００の拡大斜視図であり、図４は、本発明の実施例に係る噛合チェーン式昇降装置１００の平面図であり、図５は、本発明の実施例に係る噛合チェーン式昇降装置１００のブロック図であり、図６は、設置面Ｇに対して平行な被昇降体１３０と傾いた被昇降体１３０Ａとを比較した正面図である。
【００２１】
図１乃至図６に示すように、本実施例に係る噛合チェーン式昇降装置１００は、設置面Ｇに沿ったプレート面１１０Ｓを有するベースプレート１１０と、プレート面１１０Ｓ上で相互に噛み合って剛直化するとともに相互に噛み分かれて分岐する一対の噛合チェーン１２０Ａ、１２０Ａからなるチェーンユニット１２０Ｕをチェーン幅方向Ｗに沿ってそれぞれ２つずつ配置した２つのチェーンモジュール１２０、１２０と、４つのチェーンユニット１２０Ｕの先端に固定された状態で鉛直方向に沿って昇降駆動される平板状の被昇降体１３０とを備え、設置面Ｇに据え置かれた状態で昇降テーブルなどの被昇降体１３０を４つのチェーンユニット１２０Ｕの昇降動作に応じて昇降駆動して重量物などの被搬送物Ｂを設置面Ｇに対して平行状態で昇降させるものである。
【００２２】
また、図２に示すように、本実施例の噛合チェーン式進退作動装置１００に用いられる一対の噛合チェーン１２０Ａ、１２０Ａは、チェーン幅方向Ｗに沿って一対で離間配置されるフック状内歯プレート１２１Ａ、１２１Ａに前後一対のブシュ１２４Ａを圧入嵌合してなる内リンクユニットとチェーン幅方向Ｗの最も外側に配置されたフック状外歯プレート１２２Ａとを前後一対の連結ピン１２３Ａ、１２３Ａによりそれぞれチェーン長手方向に多数連結して構成されたものである。
一対の噛合チェーン１２０Ａ、１２０Ａは、後述する駆動用スプロケット１６０にブシュ１２４Ａを係合させた状態で鉛直方向に進退駆動される。
【００２３】
図１乃至図３に示すように、チェーンユニット１２０Ｕは、相互に噛み合って対向配置した状態で一体に剛直化してチェーン剛直化部分１２０Ｇを形成するとともに相互に噛み外れて分岐自在となる一対の噛合チェーン１２０Ａ、１２０Ａから構成されている。
本実施例の噛合チェーン式昇降装置１００は、被昇降体１３０の昇降駆動時において、チェーンユニット１２０Ｕの側方位置から一対の噛合チェーン１２０Ａ、１２０Ａの一方の噛合チェーン１２０Ａに駆動用スプロケット１６０を係合させた状態で一対の噛合チェーン１２０Ａ、１２０Ａを進退自在に駆動するとともに一対の噛合チェーン１２０Ａ、１２０Ａの股間領域に設けられたチェーン位置決めガイド部１２７によって一方の噛合チェーン１２０Ａに他方の噛合チェーン１２０Ａを位置決め噛み合わせて従動させるチェーンガイド溝１２６を形成したチェーンガイド１２５とを備え、ベースプレート１１０上で４つのチェーンユニット１２０Ｕの進退動作に応じて被昇降体１４０を昇降駆動させるようになっている。
【００２４】
次に、前述した本実施例の噛合チェーン式昇降装置１００が最も特徴とする構成の具体的な形態について、図１乃至図６に基づいて詳しく説明する。
図１乃至図６に示すように、本実施例の噛合チェーン式進退作動装置１００は、２つのチェーンモジュール１２０、１２０が、プレート面１１０Ｓ内でチェーン幅方向Ｗに交差するチェーン噛み外れ方向Ｈに沿って相互に離間して配置されていることにより、チェーン幅方向Ｗ及びチェーン噛み外れ方向Ｈに沿って４つのチェーンユニット１２０Ｕを配置しない状態で被昇降体１３０に偏荷重を作用させた場合と異なり設置面Ｇ上の４つの支持点で被昇降体１３０を支持した状態で被昇降体１３０を平行に支持するため、リンク機構などのガイドを設けないガイドレス状態で被昇降体１３０の傾きＣを回避し、しかも昇降テーブル等の被昇降体１３０に載置された被搬送物Ｂを設置面Ｇに平行に昇降移動させるとともに所定の昇降位置すなわち所定の鉛直方向位置まで正確に移動させるようになっている。
【００２５】
また、本実施例の噛合チェーン式進退作動装置１００は、２つのチェーンユニット１２０Ｕを駆動する駆動モータ１４０が、少なくとも２つのチェーンユニット１２０Ｕで共用され、被昇降体１３０の鉛直方向位置と設置面Ｇに対する被昇降体１３０の傾きとのうち少なくとも一つの制御パラメータＰに基づいて駆動モータ１４０を制御する駆動モータ制御部１５０が駆動モータ１４０に電気的に接続されていることにより、２つのチェーンモジュール１２０、１２０について相互に駆動モータを制御してチェーンユニット１２０Ｕの進退駆動を同期させるため、昇降動作中における昇降テーブルなどの被昇降体１３０の傾きＣの発生を確実に回避し、しかも昇降テーブル等の被昇降体１３０に載置された被搬送物Ｂを設置面Ｇに平行に昇降移動させるとともに所定の鉛直方向位置Ｄまでより一層正確に移動させるようになっている。
【００２６】
また、本実施例の噛合チェーン式進退作動装置１００は、チェーンモジュール１２０に含まれる２つのチェーンユニット１２０Ｕ、１２０Ｕにそれぞれ係合する２つのチェーン駆動用スプロケット１６０、１６０の駆動軸１６１、１６１が、チェーン幅方向Ｗに沿った軸方向を有するとともに２つのチェーン駆動用スプロケット１６０，１６０にそれぞれ固定接続され、駆動モータ１４０が、駆動軸１６１にそれぞれ接続された状態でチェーンモジュール１２０毎に設けられていることにより、チェーンユニット１２０Ｕ毎に駆動モータ１４０の設置する場合に比べて制御対象となる駆動モータ１４０の設置数を減らした状態で４つのチェーンユニット１２０Ｕを駆動させるため、４つのチェーンユニット１２０Ｕ相互の動作のずれを低減して昇降動作中における昇降テーブルなどの被昇降体１３０の傾きＣの発生をより確実に回避し、しかも昇降テーブル等の被昇降体１３０に載置された被搬送物Ｂを設置面に平行に昇降移動させるとともに所定の鉛直方向位置Ｄまでより一層正確に移動させるようになっている。
【００２７】
また、本実施例の噛合チェーン式進退作動装置１００は、チェーン駆動用スプロケット１６０が、チェーンユニット１２０Ｕを構成する一対の噛合チェーン１２０Ａ、１２０Ａの一方にのみ係合することにより、一対の噛合チェーン１２０Ａ、１２０Ａの両側から２つの駆動用スプロケット１６０を係合させてこれら２つの駆動用スプロケット１６０の駆動を相互に同期させる場合に比べて駆動用スプロケット１６０の制御を簡素化するため、昇降動作中における昇降テーブルなどの被昇降体１３０の傾きＣの発生をより確実に回避し、しかも昇降テーブル等の被昇降体１３０に載置された被搬送物Ｂを設置面Ｇに平行に昇降移動させるとともに所定の鉛直方向位置Ｄまでより一層正確に移動させるようになっている。
【００２８】
また、図１乃至図６に示すように、本実施例の噛合チェーン式進退作動装置１００は、被昇降体１３０が、チェーン噛み外れ方向Ｈに沿った長手方向を有し、４つのチェーンユニット１２０Ｕの先端が、被昇降体１３０の長手方向に沿って片持状態で被昇降体１３０に接続されていることにより、チェーンユニット１２０Ｕの昇降駆動時に被昇降体１３０の長手方向に沿って被昇降体１３０から各チェーンユニット１２０Ｕに作用する偏荷重に抗して被昇降体１３０を支持するため、昇降テーブルなどの被昇降体１３０に生じ易い長手方向に沿った傾きＣを確実に回避するとともに被昇降体１３０に載置された被搬送物Ｂを設置面Ｇに対して正確に平行状態を維持して昇降移動させ、しかも被搬送物Ｂを所定の鉛直方向位置Ｄ、すなわち被搬送物Ｂを移動させるべき位置までより一層正確に移動させるようになっている。
【００２９】
このようにして得られた本実施例の噛合チェーン式昇降装置１００は、２つのチェーンモジュール１２０、１２０が、プレート面１１０Ｓ内でチェーン幅方向Ｗに交差するチェーン噛み外れ方向Ｈに沿って相互に離間して配置されていることにより、リンク機構などのガイドを設けないガイドレス状態で被昇降体１３０の傾きＣを回避し、しかも昇降テーブル等の被昇降体１３０に載置された被搬送物Ｂを設置面Ｇに平行に昇降移動させるとともに所定の昇降位置すなわち所定の鉛直方向位置Ｄまで正確に移動させることができるなど、その効果は甚大である。
【符号の説明】
【００３０】
１００  ・・・  噛合チェーン式昇降装置
１１０  ・・・  ベースプレート
１１０Ｓ  ・・・  ベースプレートのプレート面
１２０  ・・・  チェーンモジュール
１２０Ｕ  ・・・  チェーンユニット
１２０Ａ  ・・・  噛合チェーン
１２０Ｇ  ・・・  チェーン剛直化部分
１２０Ｈ  ・・・  チェーン噛み外れ部分
１２１Ａ  ・・・  フック状内歯プレート
１２２Ａ  ・・・  フック状外歯プレート
１２３Ａ  ・・・  連結ピン
１２４Ａ  ・・・  ブシュ
１２５  ・・・  チェーンガイド
１２６  ・・・  チェーンガイド溝
１２７  ・・・  チェーン位置決めガイド部
１３０  ・・・  被昇降体
１４０  ・・・  駆動モータ
１５０  ・・・  駆動モータ制御部
１６０  ・・・  チェーン駆動用スプロケット
１６１  ・・・  チェーン駆動用スプロケットの駆動軸
Ｃ  ・・・  被昇降体の傾き
Ｄ  ・・・  鉛直方向位置
Ｇ  ・・・  設置面
Ｈ  ・・・  チェーン噛み外れ方向
Ｐ  ・・・  制御パラメータ
Ｗ  ・・・  チェーン幅方向
【図１】
2012188256.tif 000003
【図２】
2012188256.tif 000004
【図３】
2012188256.tif 000005
【図４】
2012188256.tif 000006
【図５】
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【図６】
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