(57)【要約】【課題】  自車が駐車可能な駐車スペースを適切に判断し、駐車支援の実効性を向上させる。【解決手段】  レーザレーダ部で取得した測距データから、自車両の移動を考慮して、駐車スペースの境界に関する駐車用データを構築する（Ｓ１００，Ｓ１１０）。この駐車用データに基づき、駐車スペースの候補を探索し（Ｓ１２０）、候補が探索されると（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、自車両のサイズよりも駐車スペースが大きいか否かを判断する（Ｓ１４０）。そして、誘導すべき駐車スペースを決定する（Ｓ１５０）。つまり、測距データに基づく駐車用データから、駐車スペース自体の大きさを特定するのである。駐車スペースが決定された後、駐車スペースへの誘導処理を実行する（Ｓ１８０）。【選択図】  図２
2012214178.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
自車両の進行方向に対し所定角度範囲へレーザ光を照射し当該レーザ光の反射光を受光することにより、目標物までの距離を示す測距データを取得する測距手段と、
前記測距手段にて取得される前記測距データに基づき、駐車スペースの境界に関する駐車境界情報を算出する境界算出手段と、
前記境界算出手段にて算出される前記駐車境界情報に基づき、前記駐車スペースに自車両の駐車が可能か否かを判断する駐車判断手段と、
を備えていることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記駐車判断手段は、前記自車両のサイズと前記駐車境界情報とに基づき、前記駐車スペースに自車両の駐車が可能か否かを判断すること
を特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駐車支援装置において、
前記駐車判断手段にて自車両の駐車が可能と判断された場合、前記駐車スペースへの誘導を行う誘導手段をさらに備えていること
を特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
自車両が駐車する際に描く軌跡を予め算出する軌跡算出手段をさらに備え、
前記境界算出手段は、前記駐車境界情報に加え、自車両の周辺スペースの境界に関する周辺境界情報を算出し、
前記駐車判断手段は、前記軌跡算出手段にて算出される前記軌跡と前記周辺境界情報とに基づき、自車両が駐車可能か否かを判断すること
を特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記目標物は、駐車された車両であること
を特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記目標物は、前記駐車スペースを区画する区画表示物であること
を特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記測距手段は、自車両の進行方向に対し側方へ前記レーザ光を照射すること
を特徴とする駐車支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記測距手段は、自車両の進行方向へ前記レーザ光を照射すること
を特徴とする駐車支援装置。
【請求項９】
請求項１〜８の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記測距手段は、自車両の周囲へ放射状に前記レーザ光を照射すること
を特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、車両周辺に存在する各種目標物を検知して駐車支援を行う駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転支援の一つとして駐車支援を行う装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の装置では、超音波などを利用することで駐車車両のフロント部分までの距離を繰り返し測定し、比較的曲率の小さいフロント中央部分から比較的曲率の大きいフロントコーナー部分までのフロント部分の輪郭を示す線分データなどを算出する。これにより、駐車車両の中心位置や大きさなどを推定する。
【０００３】
具体的には、図１１に示すように、自車両４００の側方へ超音波４００ａを照射することで、Ａ駐車車両４０１及びＢ駐車車両４０２のフロント部分の輪郭を示す線分データＫ１，Ｋ２を算出する。ただし、線分データＫ１，Ｋ２は各車両４０１，４０２の幅を正確に示すものではないため、このフロント部分の線分データＫ１，Ｋ２から、例えば車両毎の規格データを参照することで、Ａ及びＢの駐車車両４０１，４０２の中心位置及び幅を推定し、破線で示した駐車スペースへの誘導を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−７８７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載される技術では、例えば車両がフロント部分から（頭から突っ込むようにして）駐車スペースに止められていた場合など、線分データが示す輪郭は、車両のリヤ部分の輪郭となるため、規格データの参照が困難になる虞がある。したがって、この場合、適切に駐車車両の幅などを推定できるかに疑問が残る。
【０００６】
また、駐車車両が駐車スペースに対し角度をもって止められているような場合、あるいは、駐車スペースの中程にコーンなどの障害物が置かれている場合、駐車車両のフロント部分の輪郭のみを検出するため、結局のところ駐車スペースとして機能しないスペースまでも駐車スペースと判断してしまうことが懸念される。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、自車が駐車可能な駐車スペースを適切に判断し、駐車支援の実効性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の駐車支援装置は、車両の駐車を支援するものである。この駐車支援装置は、測距手段、境界算出手段、及び、駐車判断手段を備えている。
【０００９】
ここではまず、測距手段が、自車両の進行方向に対し、所定角度範囲へレーザ光を照射する。また、照射したレーザ光の反射光を受光する。これにより、目標物までの距離を示す測距データを取得する。また、境界算出手段が、測距手段にて取得される測距データに基づき、駐車スペースの境界に関する駐車境界情報を算出する。そして、駐車判断手段によって、境界算出手段にて算出される駐車境界情報に基づき、駐車スペースに自車両の駐
車が可能か否かが判断される。
【００１０】
つまり、本発明では、測距データに基づき駐車スペースの境界に関する駐車境界情報を算出することにより、駐車スペース自体の大きさを特定するのである。したがって、例えば請求項２に示すように、駐車判断手段は、自車両のサイズと駐車境界情報とに基づき、駐車スペースに自車両の駐車が可能か否かを判断することが例示される。なお、駐車スペースの大きさがある程度特定できればよいため、駐車境界情報は、駐車スペースの一部の境界を示すものであっても構わない。
【００１１】
このようにすれば、自車が駐車可能なスペースを適切に判断することができ、駐車支援の実効性を向上させることができる。
なお、請求項３に示すように、駐車判断手段にて自車両の駐車が可能と判断された場合、駐車スペースへの誘導を行う誘導手段をさらに備える構成としてもよい。誘導手段は、例えば視覚や聴覚を介した映像や音声による誘導の他、ステアリングによる操舵操作をアシストするものとすることが考えられる。このようにすれば、駐車支援の実効性を向上させるという効果が際だつ。
【００１２】
ところで、十分な駐車スペースがある場合でも、他の駐車車両との関係から自車両の周辺にスペースがないと、駐車が困難になる虞がある。
そこで、請求項４では、軌跡算出手段が、自車両が駐車する際に描く軌跡を予め算出する。そして、境界算出手段は、駐車境界情報に加え、自車両の周辺スペースの境界に関する周辺境界情報を算出し、駐車判断手段は、軌跡算出手段にて算出される軌跡と周辺境界情報とに基づき、自車両が駐車可能か否かを判断する。例えば、駐車する際に描く車両の軌跡が周辺スペースの境界に重なれば、駐車不可能との判断を行うという具合である。このようにすれば、実際に駐車する場合の自車両の挙動までを考慮して、駐車可能なスペースが判断される。
【００１３】
ところで、請求項５に示すように、測距手段の目標物は、駐車された車両であることが考えられる。本発明では、駐車スペースの境界に関する駐車境界情報を算出するため、従来技術と異なり、車両が斜めに駐車されていても、後ろ向きに駐車されていても、あるいは、縦列駐車されていても、自車両が駐車可能なスペースを、適切に判断することができる。
【００１４】
また、請求項６に示すように、測距手段の目標物は、駐車スペースを区画する区画表示物であることが考えられる。区画標示物には、白線、ロープ、輪留めなどが含まれるものとする。なお、柱や駐車車両といった他の目標物と区別するため、測距手段は、区画標示物に対し、他の目標物へ照射するレーザ光とは別に、レーザ光を照射する構成とすることが考えられる。このようにすれば、駐車車両がない場合であっても、駐車スペースを探索することができる。
【００１５】
なお、請求項７に示すように測距手段は、自車両の進行方向に対し側方へレーザ光を照射することが例示される。例えば図３（ａ）に示すように、自車両のフロント中央部分からレーザ光を照射するようにし、進行方向に対し真横から斜め前方までの所定角度範囲にレーザ光を照射することが考えられる。また例えば図９（ａ）に示すように、自車両の側部からレーザ光を照射するようにし、進行方向に対し斜め後方から斜め前方までの所定角度範囲にレーザ光を照射することが考えられる。縦列駐車など自車両の側方の駐車スペースを判断する状況が多いことを考えると、このような構成が有効である。
【００１６】
また、請求項８に示すように測距手段は、自車両の進行方向へレーザ光を照射するようにしてもよい。例えば図９（ｂ）に示すように、自車両のフロント中央部分から車両進行
方向へ向かう所定角度範囲にレーザ光を照射することが考えられる。このようにすれば、進行方向前方に存在する駐車スペースを探索することができる。
【００１７】
さらにまた、請求項９に示すように測距手段は、自車両の周囲へ放射状にレーザ光を照射することとしてもよい。例えば図１０に示すように、自車両の天井部分からレーザ光を照射するようにし、全方位へ放射状にレーザ光を照射することが考えられる。このようにすれば、駐車境界情報あるいは周辺境界情報を得る上で死角が少なくなるため、駐車可能スペースの適切な判断に寄与する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】駐車支援処理を示すフローチャートである。
【図３】（ａ）は測距データの取得を示す説明図であり、（ｂ）は駐車用データ及び駐車スペースの候補を示す説明図である。
【図４】駐車スペースへの駐車支援を示す説明図である。
【図５】（ａ）は測距データの取得を示す説明図であり、（ｂ）は駐車用データ及び駐車スペースの候補を示す説明図である。
【図６】駐車スペースへの駐車支援を示す説明図である。
【図７】（ａ）は測距データの取得を示す説明図であり、（ｂ）は駐車用データ及び駐車スペースの候補を示す説明図である。
【図８】駐車スペースへの駐車支援を示す説明図である。
【図９】別実施形態でのレーザ光の照射範囲を示す説明図である。
【図１０】別実施形態でのレーザ光の照射範囲を示す説明図である。
【図１１】従来技術を示すための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
実施形態の駐車支援装置１は、制御部１０を中心に構成されている。制御部１０は、いわゆるコンピュータシステムとして構成されており、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するためのバスライン等を備えている。
【００２０】
制御部１０には、位置検出部２０、カメラ部３０、入力部４０、レーザレーダ部５０、ディスプレイ６０、スピーカ７０、及び電動パワステ部８０が電気的に接続されている。
位置検出部２０は、自車両の位置を検出するための構成であり、ＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機をはじめ、各種センサを備えている。本実施形態では、後述するレーザレーダ部５０によるレーザ光の照射及び受光によって得られる測距データに基づき、自車両の移動距離を用いて、駐車用データを構成するために用いられる。
【００２１】
カメラ部３０は、自車両の周辺を撮像するための構成である。
入力部４０は、ユーザが駐車支援装置１への情報入力を行うための構成であり、例えば押しボタン式のスイッチやタッチパネルとして具現化される。なお、この入力部４０を介して駐車支援の開始が指示される。
【００２２】
レーザレーダ部５０は、レーザ光を照射すると共に、レーザ光の照射方向から到来するレーザ光の反射光を受光する。レーザレーダ部５０は、車両に対し、少なくとも進行方向に対し側方へレーザ光を照射可能である。具体的に本実施形態では、車両のフロント中央部分にレーザレーダ部５０が設けられており、進行方向に対し真横から斜め前方までの所定角度範囲にレーザ光が照射される。また、路面へのレーザ光の照射が可能となるよう上下方向にも所定角度範囲にレーザ光が照射される。
【００２３】
ディスプレイ６０は、カラー液晶ディスプレイなどとして具現化される。これにより、後述するような駐車スペースへの誘導情報などが、視覚を介してユーザへ提供される。
スピーカ７０は、音声による案内を可能とする構成である。これにより、後述するような駐車スペースへの誘導情報などが、聴覚を介してユーザへ提供される。
【００２４】
電動パワステ部８０は、電動モータで構成されたパワーステアリングの構成である。電動パワステ部８０は、ユーザの操舵操作を検知して当該操作を補助すると共に、制御部１０からの指示により、ユーザの操舵操作がない場合の自動操舵を実現する。
【００２５】
次に、駐車支援処理を説明する。図２は、駐車支援処理を示すフローチャートである。この駐車支援処理は、入力部４０を介したユーザからの駐車支援の開始指示があった場合に制御部１０にて実行されるものである。
【００２６】
最初のＳ１００では、測距データを取得する。この処理は、レーザレーダ部５０にて側方の所定範囲へレーザ光を照射しレーザ光の照射方向から到来するレーザ光の反射光を受光して、目標物までの距離を測定するものである。ここでいう目標物は、駐車車両だけに限られず、壁や柱といった構造物も含む。また、上述のごとく上下方向にも所定角度範囲にレーザ光を照射することにより、駐車スペースを示す白線なども目標物として、検出する。
【００２７】
続くＳ１１０では、駐車用データを構築する。この処理は、Ｓ１００にて取得される測距データに基づき、自車両の移動を考慮して、自車両周囲の駐車スペースを把握するための駐車用データを構築するものである。
【００２８】
次のＳ１２０では、駐車スペースの候補を探索する。この処理は、Ｓ１１０で構築した駐車用データに基づき、駐車スペースとなり得る空きスペースを探索するものである。空きスペースは、駐車車両の間に出来たスペースであったり、あるいは、駐車スペースを区画する白線の間のスペースであったりする。
【００２９】
続くＳ１３０では、駐車スペースの候補が探索されたか否かを判断する。ここで駐車スペースの候補が探索されたと判断された場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、Ｓ１４０へ移行する。一方、駐車スペースの候補が探索されないうちは（Ｓ１３０：ＮＯ）、Ｓ１００からの処理を繰り返す。
【００３０】
Ｓ１４０では、候補となった駐車スペースが自車両のサイズよりも大きいか否かを判断する。自車両のサイズは、例えば制御部のメモリ装置などに、予め記憶しておく。ここで駐車スペースが自車サイズよりも大きいと判断された場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１５０にて駐車スペースを決定し、その後、Ｓ１６０へ移行する。一方、駐車スペースが自車サイズよりも小さいと判断された場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１００からの処理を繰り返す。
【００３１】
Ｓ１６０では、駐車スペースへ駐車する場合に自車両の描く軌跡を予め算出する。例えば、駐車の際に自車両のコーナー部分が描く軌跡を算出するという具合である。
次のＳ１７０では、Ｓ１６０にて算出した自車両の軌跡が駐車用データで示される障害物と重なるか否かを判断する。ここで軌跡が障害物に重なると判断された場合（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、Ｓ１００からの処理を繰り返す。一方、軌跡が障害物に重ならないと判断された場合（Ｓ１７０：ＮＯ）、Ｓ１８０へ移行する。
【００３２】
Ｓ１８０では、駐車スペースへの誘導処理を実行する。この処理は、ディスプレイ６０及びスピーカ７０を介して誘導情報を提供しつつ、電動パワステ部８０を介しステアリン
グによる操舵操作をアシストするものである。
【００３３】
次に、上述した駐車支援処理に対する理解を容易にするため、具体例を挙げ説明する。
図３（ａ）は、自車両１０１が矢印Ｙで示すようにｙ方向に進行する様子を示し、自車両１０１の側方に、ｘ方向に進行方向が向くように駐車された２台の駐車車両２０１，２０２が存在する場合を示している。また、駐車車両２０１，２０２の奥には、壁３０１が存在している。なお、以下では、２台の駐車車両２０１，２０２を区別するため、必要に応じて、図中のＡ，Ｂの記号を用い、Ａ駐車車両２０１、Ｂ駐車車両２０２などと記述する。
【００３４】
このとき、自車両１０１は、レーザレーダ装置５０にて、側方の所定範囲へレーザ光Ｌを照射し、照射方向から到来するレーザ光Ｌの反射光を受光する。なお、ここでは進行方向左側へレーザ光Ｌを照射する様子が示されているが、進行方向右側へも同様にレーザ光を照射するものとする。これにより、駐車車両２０１，２０２及び壁３０１との距離を測定し、測距データを取得する（図２中のＳ１００）。このような測距データの取得をＢ駐車車両２０２の手前から繰り返し、自車両１０１の移動を考慮して、駐車用データを構築する（Ｓ１１０）。駐車用データは、図３（ｂ）に実線で示すごとくである。
【００３５】
そして、図３（ｂ）に破線で示すような駐車スペースの候補を探索し（図２中のＳ１２０）、候補が見つかると（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、自車両１０１のサイズと比較する（Ｓ１４０）。駐車スペースの候補が自車両１０１のサイズよりも大きい場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、駐車スペースを決定する（Ｓ１５０）。
【００３６】
次に、自車両１０１が駐車の際に描く軌跡を算出する（図２中のＳ１６０）。例えば図４に二点鎖線で示す如くである。このとき、軌跡が駐車用データで示される障害物と重なるか否かを判断する（Ｓ１７０）。図４の例では、駐車スペースと反対側に駐車された駐車車両２０３，２０４，２０５，２０６，２０７，２０８が障害物となる。ここで軌跡が障害物に重ならないと判断すると（Ｓ１７０：ＮＯ）、図４に矢印Ｅで示すように、駐車スペースへの誘導処理を行う（Ｓ１８０）。
【００３７】
次に、別の具体例を挙げて説明する。
図５（ａ）は、自車両１０１が矢印Ｙで示すようにｙ方向に進行する様子を示し、自車両１０１の側方に、ｙ方向に進行方向が向くように駐車された２台の駐車車両２１１，２１２が存在する場合を示している。これはいわゆる縦列駐車の例である。また、駐車車両２１１，２１２の奥には、壁３１１が存在している。なお、以下では、２台の駐車車両２１１，２１２を区別するため、必要に応じて、図中のＡ，Ｂの記号を用い、Ａ駐車車両２１１、Ｂ駐車車両２１２などと記述する。
【００３８】
このとき、自車両１０１は、レーザレーダ装置５０にて、側方の所定範囲へレーザ光Ｌを照射し、照射方向から到来するレーザ光Ｌの反射光を受光する。なお、ここでは進行方向左側へレーザ光Ｌを照射する様子が示されているが、進行方向右側へも同様にレーザ光を照射するものとする。これにより、駐車車両２１１，２１２及び壁３１１との距離を測定し、測距データを取得する（図２中のＳ１００）。このような測距データの取得をＢ駐車車両２１２の手前から繰り返し、自車両１０１の移動を考慮して、駐車用データを構築する（Ｓ１１０）。駐車用データは、図５（ｂ）に実線で示すごとくである。
【００３９】
そして、図５（ｂ）に破線で示すような駐車スペースの候補を探索し（図２中のＳ１２０）、候補が見つかると（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、自車両１０１のサイズと比較する（Ｓ１４０）。駐車スペースの候補が自車両１０１のサイズよりも大きい場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、駐車スペースを決定する（Ｓ１５０）。
【００４０】
次に、自車両１０１が駐車の際に描く軌跡を算出し（図２中のＳ１６０）、軌跡が駐車用データで示される障害物と重なるか否かを判断する（Ｓ１７０）。ここで軌跡が障害物に重ならないと判断すると（Ｓ１７０：ＮＯ）、図６に矢印Ｅで示すように、駐車スペースへの誘導処理を行う（Ｓ１８０）。
【００４１】
ところで、本実施形態の駐車支援処理では、上述したように、上下方向にも所定角度範囲にレーザ光を照射することにより、駐車スペースを示す白線なども目標物としている。そこで次に、駐車車両がない場合に白線検出を行う場合の具体例を説明する。
【００４２】
図７（ａ）は、自車両１０１が矢印Ｙで示すようにｙ方向に進行する様子を示し、自車両１０１の側方に、ｘ方向に引かれた４本の白線２２１，２２２，２２３，２２４が存在する場合を示している。また、白線２２１〜２２４の奥には、壁３２１が存在している。なお、以下では、４本の白線２２１〜２２４を区別するため、必要に応じて、図中のＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの記号を用い、Ａ白線２２１、Ｂ白線２２２、Ｃ白線２２３、及び、Ｄ白線２２４などと記述する。
【００４３】
このとき、自車両１０１は、レーザレーダ装置５０にて、側方の所定範囲へ水平方向のレーザ光Ｌを照射し、照射方向から到来するレーザ光Ｌの反射光を受光する。なお、ここでは進行方向左側へレーザ光Ｌを照射する様子が示されているが、進行方向右側へも同様にレーザ光を照射するものとする。また、レーザ光Ｌは、Ａ〜Ｄの白線２２１〜２２４にも照射されるものとする。この場合、白線２２１〜２２４と壁３２１とを区別して検出するために、水平方向へのレーザ光Ｌとは別に斜め下方向へのレーザ光Ｌを照射することが考えられる。これにより、白線２２１〜２２４及び壁３２１との距離を測定し、測距データを取得する（図２中のＳ１００）。このような測距データの取得をＤ白線２２４の手前から繰り返し、自車両１０１の移動を考慮して、駐車用データを構築する（Ｓ１１０）。駐車用データは、図７（ｂ）に実線で示すごとくである。
【００４４】
そして、図７（ｂ）に破線で示すような駐車スペースの候補を探索し（図２中のＳ１２０）、候補が見つかると（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、自車両１０１のサイズと比較する（Ｓ１４０）。駐車スペースの候補が自車両１０１のサイズよりも大きい場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、駐車スペースを決定する（Ｓ１５０）。
【００４５】
次に、自車両１０１が駐車の際に描く軌跡を算出し（図２中のＳ１６０）、軌跡が駐車用データで示される障害物と重なるか否かを判断する（Ｓ１７０）。ここで軌跡が障害物に重ならないと判断すると（Ｓ１７０：ＮＯ）、図８に矢印Ｅで示すように、駐車スペースへの誘導処理を行う（Ｓ１８０）。
【００４６】
次に、本実施形態の駐車支援装置１が発揮する効果を説明する。
本実施形態では、取得した測距データから、自車両の移動を考慮して、駐車スペースの境界に関する駐車用データを構築する（図２中のＳ１００，Ｓ１１０）。この駐車用データに基づき、駐車スペースの候補を探索し、候補が探索されると（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、自車両のサイズよりも駐車スペースの候補が大きいか否かを判断する（Ｓ１４０）。そして、誘導すべき駐車スペースを決定する（Ｓ１５０）。
【００４７】
つまり、本実施形態では、測距データに基づく駐車用データから、駐車スペース自体の大きさを特定するのである。これにより、駐車可能なスペースを適切に判断することができ、駐車支援の実効性を向上させることができる。
【００４８】
また、本実施形態では、駐車スペースが決定された後、駐車スペースへの誘導処理を実
行する（図２中のＳ１８０）。これにより、駐車支援の実効性を向上させるという効果が際だつ。
【００４９】
さらにまた、本実施形態では、駐車スペースが決定された後、駐車に際し自車両が描く軌跡を予め算出し（図２中のＳ１６０）、算出した軌跡が障害物に重なるか否かを判断する（Ｓ１７０）。そして、軌跡が障害物に重ならないと判断された場合に（Ｓ１７０：ＮＯ）、駐車スペースへの誘導処理を行う（Ｓ１８０）。これにより、実際に駐車する場合の自車両の挙動までを考慮して、駐車可能なスペースが判断される。
【００５０】
また、本実施形態では、レーダレーダ部５０によって、駐車された車両を目標物とする測距データが得られる。これにより、従来技術と異なり、駐車車両が斜めになっていても、後ろ向きになっていても、あるいは、縦列駐車されていても、自車両が駐車可能なスペースを、適切に判断することができる。
【００５１】
加えて、本実施形態では、レーダレーダ部５０によって、駐車スペースを区画する白線を目標物とする測距データが得られる。これにより、駐車車両がない場合であっても、駐車スペースを探索することができる。
【００５２】
なお、本実施形態における駐車支援装置１が「駐車支援装置」を構成し、レーザレーダ部５０及び制御部１０が「測距手段」を構成し、制御部１０が「境界算出手段」、「駐車判断手段」、「誘導手段」及び「軌跡算出手段」を構成する。
【００５３】
また、図２中のＳ１００の処理が「測距手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１１０の処理が「境界算出手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１１０にて構築される駐車用データが「駐車境界情報」及び「周辺境界情報」に相当する。
【００５４】
さらにまた、図２中のＳ１４０及びＳ１７０の処理が「駐車判断手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１８０の処理が「誘導手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１６０の処理が「軌跡算出手段」の機能としての処理に相当する。
【００５５】
以上、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々なる形態で実施できる。
（イ）上記実施形態では、自車両１０１のフロント中央にレーザレーダ部５０が設けられており、レーザ光の照射角度は、進行方向の真横から斜め前方までの所定範囲となっていた（図３等参照）。
【００５６】
これに対し、図９（ａ）に示すように、車両の側部にレーザレーダ部を設け、レーザ光の照射範囲が進行方向の斜め後方にまで及ぶようにするとよい。このようにすれば、側方の障害物を検知する上で死角が少なくなり、駐車用データの精度を向上させることができる。
【００５７】
（ロ）上記実施形態では、自車両の側方へレーザ光を照射する構成に言及したが、このような構成に代えあるいは加え、自車両の進行方向前方の所定範囲へレーザ光を照射する構成としてもよい。このようにすれば、例えば図９（ｂ）に示すように、進行方向前方に存在する駐車車両２４１，２４２の間にある駐車スペースを探索することができる。
【００５８】
（ハ）駐車用データの精度を向上させるという観点からは、図１０に示すように、車両周囲の全方向へ放射状にレーザ光Ｌを照射する構成が好ましい。このようにすれば、駐車用データの精度をより一層向上させることができる。
【００５９】
（ニ）上記実施形態ではレーザレーダ部５０によるレーザ光に基づいて測距データを取得し駐車用データを構築していたが、これに加え、図１のカメラ部３０によって撮像される画像データを利用するようにしてもよい。このようにすれば、駐車用データの精度を向上させることができる。
【００６０】
（ホ）上記実施形態では、図７を用いて説明したように、Ａ〜Ｄの白線２２１〜２２４を目標物として測距データを取得し、駐車用データを構築していた（図２中のＳ１００，Ｓ１１０）。これに対し、駐車スペースを区画するロープなどを目標物としてもよい。また、駐車スペースに配置される輪留めなどを目標物としてもよい。
【００６１】
（へ）上記実施形態では、自車両１０１のサイズよりも大きな駐車スペースがあった場合（図２中のＳ１４０：ＹＥＳ）、自動的に駐車スペースを決定していた（Ｓ１５０）。これに対し、駐車スペースの最終的な決定をユーザが行うようにしてもよい。この場合、例えば、入力部４０を介して駐車スペースの決定指示を行う構成とすることが考えられる。
【符号の説明】
【００６２】
１：駐車支援装置
１０：制御部
２０：位置検出部
３０：カメラ部
４０：入力部
５０：レーザレーダ部
６０：ディスプレイ
７０：スピーカ
８０：電動パワステ部
１０１：自車両
２０１〜２０８，２１１，２１２，２４１，２４２：駐車車両
３０１，３１１，３２１，３４１：壁
４００：自車両
４０１，４０２：駐車車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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