(57)【要約】      （修正有）【課題】複数車線道路を走行時に、現在走行中の車線に応じて運転者に対する案内情報を適切に行う。【解決手段】車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、車線情報を含む道路データを記憶した地図記憶手段と、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、走行中の道路が複数車線を有した道路か否かを判定する道路種別判定手段と、道路種別判定手段により、走行中の道路が複数車線を有した道路であると判定された場合、車両が走行中の車線を判定する走行車線判定手段と、走行車線判定手段により判定された車線と現在位置前方にある分岐点における車両の進行方向とが対応していない場合、案内情報を出力する案内出力手段と、案内情報出力装置は、車両の挙動を検出する挙動検出手段を備え、経路探索手段は、挙動検出手段が、案内情報が出力されてからの車両の挙動を検出できない場合、分岐点で経路を逸脱して目的地に向かう経路探索を行う。【選択図】図１
2012247353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路の車線情報を含む道路データを記憶した地図記憶手段と、
前記道路データを参照して指定された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記現在位置と前記道路データに基づき、現在走行中の道路が複数車線を有した道路か否かを判定する道路種別判定手段と、
前記道路種別判定手段により、現在走行中の道路が複数車線を有した道路であると判定された場合、前記車両が現在走行中の車線を判定する走行車線判定手段と、
前記走行車線判定手段により判定された車線と前記現在位置前方にある分岐点における前記車両の進行方向とが対応していない場合、案内情報を出力する案内出力手段と、
を備えた案内情報出力装置において、
前記案内情報出力装置は、前記車両の挙動を検出する挙動検出手段を備え、
前記経路探索手段は、前記挙動検出手段が、前記案内情報が出力されてからの前記車両の挙動を検出しない場合、前記分岐点で前記経路を逸脱して前記目的地に向かう経路を探索することを特徴とする案内情報出力装置。
【請求項２】
前記経路探索手段は、前記案内情報が出力されてから前記車両と前記分岐点までの距離が所定値以下となるまで前記挙動が検出されない場合、前記分岐点で前記経路を逸脱して前記目的地に向かう新たな経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の案内情報出力装置。
【請求項３】
前記案内出力手段は、前記挙動が検出されない場合、前記車両と前記分岐点までの距離が所定値以下となるまで所定時間間隔又は連続的に前記案内情報を出力することを特徴とする請求項１又は２に記載の案内情報出力装置。
【請求項４】
前記案内情報は、車線変更を促す案内であることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の案内情報出力装置。
【請求項５】
前記車両の挙動とは、車線変更であることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の案内情報出力装置。
【請求項６】
前記挙動検出手段は、前記車両側から取得したウィンカー信号に基づき前記車線変更の判定を行うことを特徴とする請求項５に記載の案内情報出力装置。
【請求項７】
前記挙動検出手段は、前記車両側から取得したハンドル操舵角信号に基づき前記車線変更の判定を行うことを特徴とする請求項５に記載の案内情報出力装置。
【請求項８】
前記走行車線判定手段は、撮像手段により撮像された画像に基づき現在走行中の車線を判定することを特徴とする請求項１に記載の案内情報出力装置。
【請求項９】
前記案内情報出力装置は、交通情報受信手段を備え、
前記走行車線判定手段は、前記交通情報受信手段により受信された交通情報に基づき現在走行中の車線を判定することを特徴とする請求項１に記載の案内情報出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数車線を有する道路を走行する場合に、現在走行中の車線に応じて運転者に対する案内情報を適切に行うことができる案内情報出力装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両が複数車線（レーン）を有する道路を走行する場合、経路案内によりある交差点を右折あるいは左折する時、現在車両が右折車線、直進車線、左折車線の何れの車線を走行しているかに気付かず、交差点手前で自車両（以下、車両）が直進車線にいることに気付き、あわてて右折車線あるいは左折車線に車線変更する場合や車線変更ができなくなるという問題が発生する。
【０００３】
このような問題を解決するナビゲーション装置として、例えば、下記の特許文献１（特開平１０−８９９９７号公報）には、複数車線を有する道路を走行する場合に、車両が現在走行中の車線に応じて運転者に対する案内情報を適切に行うことができる車両用ナビゲーション装置が開示されている。
【０００４】
この特許文献１に開示された車両用ナビゲーション装置では、車両が走行する車線の情報を取得し、車両が現在走行中の車線と現在位置前方にある案内交差点における車両の進行方向とが対応していない場合に案内情報を出力するものであり、これにより運転手は、必要に応じて車線変更等の対処を行うことができるので案内経路を逸脱することなく目的地まで向かうことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−８９９９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の特許文献１に開示された車両用ナビゲーション装置の場合、車線変更の必要があると判定し、運転手に案内情報を出力した後、運転手が案内情報に従わず案内経路を逸脱してしまった場合、逸脱したと判定してから目的地までの経路を再探索することになる。しかしながら、案内経路を逸脱したと判定してから再探索を行う場合、再探索中に経路案内が途切れてしまう。そして、この経路案内が途切れた時間において、運転手が進行すべき方向を誤り、目的地とは異なる方向へ進行してしまい目的地までの到達時間が遅延してしまうという問題が生じる。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解消することを課題とするものであり、車両が複数車線を有する道路を走行中に車線変更の必要があると判定した場合、運転手に案内情報を出力し、運転手がこの案内情報に従わない場合、車両が現在位置前方にある分岐点（以下、次の分岐点）まで所定距離の位置に到達すると、この時点から目的地までの経路を再探索するので、次の分岐点で案内経路を逸脱した後に運転手が進行方向に迷うという問題を解消できる案内情報出力装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、本発明は、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路の車線情報を含む道路データを記憶した地図記憶手段と、前記道路データを参照して指定された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記現在位置と前記道路データに基づき、現在走行中の道路が複数車線を有した道路か否かを判定する道路種別判定手段と、前記道路種別判定手段により、現在走行中の道路が複数車線を有した道路であると判定された場合、前記車両が現在走行中の車線を判定する走行車線判定手段と、前記走行車線判定手段により判定された車線と前記現在位置前方にある分岐点における前記車両の進行方向とが対応していない場合、案内情報を出力する案内出力手段と、を備えた案内情報出力装置において、前記案内情報出力装置は、前記車両の挙動を検出する挙動検出手段を備え、前記経路探索手段は、前記挙動検出手段が、前記案内情報が出力されてからの前記車両の挙動を検出しない場合、前記分岐点で前記経路から逸脱して前記目的地に向かう経路を探索することを特徴とする。
【０００９】
また、前記経路探索手段は、前記案内情報が出力されてから前記車両と前記分岐点までの距離が所定値以下となるまで前記挙動が検出されない場合、前記分岐点で前記経路を逸脱して前記目的地に向かう新たな経路を探索することを特徴とする。
【００１０】
また、前記案内出力手段は、前記挙動が検出されない場合、前記車両と前記分岐点までの距離が所定値以下となるまで所定時間間隔又は連続的に前記案内情報を出力することを特徴とする。
【００１１】
また、前記案内情報は、車線変更を促す案内であることを特徴とする。
【００１２】
また、前記車両の挙動とは、車線変更であることを特徴とする。
【００１３】
また、前記挙動検出手段は、前記車両側から取得したウィンカー信号に基づき前記車線変更の判定を行うことを特徴とする。
【００１４】
また、前記挙動検出手段は、前記車両側から取得したハンドル操舵角信号に基づき前記車線変更の判定を行うことを特徴とする。
【００１５】
また、前記走行車線判定手段は、撮像手段により撮像された画像に基づき現在走行中の車線を判定することを特徴とする。
【００１６】
また、前記案内情報出力装置は、交通情報受信手段を備え、前記走行車線判定手段は、前記交通情報受信手段により受信された交通情報に基づき現在走行中の車線を判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明では、次のような効果を奏することができる。
【００１８】
まず、車両が複数車線を有する道路を走行中に車線変更の必要があると判定した場合、運転手に案内情報を出力し、運転手がこの案内情報に従わない場合、現在位置前方にある分岐点において車両が案内経路を逸脱すると推測し、実際に車両が分岐点で経路を逸脱するより前に目的地までの経路を再探索するので、次の分岐点で案内経路を逸脱後、案内経路が再探索されるまでの間に運転手が進行方向に迷うという問題を解消できる。
【００１９】
また、案内情報の出力し、運転手がこの案内情報に従わないまま車両が現在位置前方にある分岐点まで所定距離の位置に到達すると、目的地までの経路を再探索するので、運転手が案内情報に従い車線変更を実行しようとする矢先に案内経路の再探索が行われるといった事態を避けることができる。
【００２０】
また、案内情報の出力し、運転手がこの案内情報に従わない場合、車両が現在位置前方にある分岐点まで所定距離の位置に到達するまでの間、所定時間間隔又は連続して案内情報を出力するので、現在走行中の車線をそのまま進行した場合、現在位置前方にある分岐点において案内経路を逸脱することを運転手に対し強く警告することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施例におけるナビゲーション装置１の構成を説明するためのブロック図である。
【図２】本発明の実施例におけるナビゲーション装置１の各種処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】複数車線を有する道路と、現在位置前方にある分岐点と経路再探索判定地点との対応関係を説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するためのナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の案内情報出力装置にも等しく適応し得るものである。
【実施例】
【００２３】
図１は、本発明の一実施例であるナビゲーション装置１の構成を説明するためのブロック図である。
【００２４】
本発明にかかるナビゲーション装置１は、図１に示すように制御部１０と、現在位置検出手段１１と、経路探索手段１２と、地図記憶手段１３と、操作手段１４と、表示手段１５と、音声出力手段１６と、撮像手段１７と、交通情報受信手段１８と、を含むよう構成される。
【００２５】
制御手段１０は、ナビゲーション装置１全体の制御を司るＣＰＵ１０ａと、各種制御プログラムが記憶されたＲＯＭ及び作業用データを記憶するワークメモリであるＲＡＭからなるメモリ１０ｂと、データの入出制御を行うＩ／Ｏ１０ｃとを備えており、ＣＰＵ１０ａがメモリ１０ｂに記憶された各種制御プログラムを実行することによりナビゲーション装置１全体を制御するものである。
【００２６】
本発明において、メモリ１０ｂに記憶された各種制御プログラムには、少なくとも車両が現在走行中の道路が複数車線を有する道路であるか否かを判定するための道路種別判定プログラムと、車両が現在走行中の道路が複数車線を有した道路である場合に、車両が走行中の車線を判定するための走行車線判定プログラムと、車線変更が必要と判定した場合に後述する音声出力手段１６から案内情報を出力させるための案内情報出力プログラムと、車両が車線変更を実行したか否かを判定するための挙動検出プログラムが含まれ、これら制御プログラムを実行するＣＰＵ１０ａは、本発明における、道路種別判定手段、走行車線判定手段、案内情報出力手段、挙動検出手段である。
【００２７】
なお、以下の説明においては、ＣＰＵ１０ａにおける各種手段を、制御手段１０として説明を行う。
【００２８】
制御手段１０には、現在位置検出手段１１、経路探索手段１２、地図記憶手段１３、操作手段１４、表示手段１５、音声出力手段１６、撮像手段１７及び交通情報受信手段１８が接続され、接続された各手段とのデータ入出はＩ／Ｏ１０ｃにより実行される。
【００２９】
また、制御手段１０は、ナビゲーション装置１と車両とをケーブル等により接続することで、車両側からウィンカー信号やハンドル操作に伴う操舵角信号等を取得することができる。これら車両側から取得した信号に基づく制御手段１０の制御については後述する。
【００３０】
現在位置検出手段１１は、地球上空を周回している複数のＧＰＳ衛星からの信号を所定の時間間隔で受信し、この信号に含まれている時刻情報及び衛星位置情報に基づいて車両の現在位置（走行位置）を検出するＧＰＳ受信手段１１ａと、車両の旋回角を検出する手段であるジャイロセンサや車両の加減速を検出する加速度センサ等からなる自律航法手段１１ｂとで構成される。このように現在位置検出手段１１に自律航法センサを含む構成とすることで、ＧＰＳ衛星からの信号を受信できないトンネルや山間部等においても車両の現在位置を検出することができ、また、現在位置検出手段１１による現在位置検出として、ＧＰＳ受信手段１１ａによる位置検出と自律航法手段１１ｂによる位置検出とを組み合わせることで（ＧＰＳ受信手段１１ａにより検出された現在位置を、自律航法手段１１ｂを構成する各種センサからの出力に基づき補正）、より正確な位置検出を行うことができる。
【００３１】
経路探索手段１２は、現在位置検出手段１１により検出された車両の現在位置と、ユーザが後述する操作手段１４を介して指定した目的地及び経路探索条件（距離優先、料金優先、時間優先等）と、地図記憶手段１３に記憶されている地図情報とに基づき、現在位置又は出発地から目的地までの案内経路をダイクストラ法等の手法を用いて探索する手段である。このダイクストラ法では、出発地または現在位置に対応する道路のノードから目的地に対応するノードに至るまでのリンクを探索し、リンク長（リンクコスト）や所要時間を累積し、総リンク長（走行距離）または総所要時間が最短となる経路を案内経路として探索する。また、経路探索手段１２は、制御手段１０の指示に従い目的地までの案内経路を再探索する。
【００３２】
なお、上記説明では、経路探索時において、ユーザは、操作手段１４を介して目的地と経路探索条件を指定すると説明したが、経路探索条件については必ずしも指定する必要はない。
【００３３】
地図記憶手段１３は、地図情報が記憶された記憶媒体であり、地図情報には、道路データ、建物データ、背景データ及びテキストデータが含まれている。
【００３４】
道路データは、道路をその屈曲点、分岐点等の結節点をノードとするノードデータと、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとしたリンクデータとから構成される。
【００３５】
ノードデータは、ノード番号、ノードの位置座標（緯度及び経度）、交差点情報や交差点名称を示す情報等のノード属性、接続リンク本数、接続リンク番号のデータを含んで構成される。さらに、ノードデータにおける交差点情報には、交差点から所定距離（例えば、５００ｍ）の位置を案内経路再探索判定地点とする情報が含まれており、制御手段１０は、車線変更が必要と判定し音声出力手段１６を介して車線変更を促す案内情報を出力した後、運転手がこの案内情報に従わないまま車両が案内経路再探索判定地点に到達したと判定した場合、該判定した地点から現在位置前方にある分岐点（車両が次に到達する分岐点であり、以下、次の分岐点と称する）で案内経路を逸脱して目的地に向かう案内経路の探索を経路探索手段１２に指示する。この制御手段１０による再探索判定処理については後述する。
【００３６】
リンクデータは、リンクの始点及び終点となるノード番号、高速道路や一般道や街路等を区別するための道路種別、それぞれの道路の本線や連結路、分岐路、車線数、距離及び／または所要時間、直線道路であるのか、カーブであるのか、カーブであればその曲率半径、歩道の有無、国道○号線のような道路名称、進行方向のデータを含んで構成される。リンクデータには、上記に加えて、リンク属性として、橋、トンネル、踏切、料金所等のデータが付与される。建物データは、建物の位置座標、駅、ビル、民家等の建物の種別、表示色のデータを含んで構成される。
【００３７】
背景データは、海岸線、湖沼、河川形状、山林等の背景画像データとなる位置座標、表示色のデータを含んで構成される。テキストデータは、それぞれの地名や河川名等の文字（名称）、及びその座標のデータを含んで構成される。
【００３８】
操作手段１４は、ナビゲーション装置１の各種操作、例えば、経路探索のための出発地、目的地、経由地や経路探索条件（距離優先、料金優先、時間優先等）の入力に用いられる手段であり、例えば、ナビゲーション装置１の筐体に配列されたキーやタッチパネルから構成される。操作手段１４としてタッチパネルを用いる場合は、後述する表示手段１５（液晶表示パネル）の前面にタッチパネルを配設することで、ユーザは、表示手段１５に表示された操作アイコンを押下（タッチ）することで各種の操作入力を行うことができる。
【００３９】
表示手段１５は、制御手段１０による制御に従い、現在位置検出手段１１により検出された車両の現在位置や、地図記憶手段１３に記憶された地図情報に基づく地図画像、さらには経路探索手段１３により探索された案内経路等を表示するとともに、操作手段１４を用いた作業に必要な操作画像（操作アイコン等）を表示する手段である。なお、表示手段１５は、例えば、液晶表示パネルから構成される。
【００４０】
音声出力手段１６は、制御手段１０の指示に従い、経路案内情報や、その他、車両の走行に必要な情報を音声情報としてユーザに報知する手段であり、例えばスピーカから構成される。また、音声出力手段１６は、制御手段１０の制御に従い、運転手に対して車線変更を促す案内情報を出力する。案内情報に係る音声データは、メモリ１０ｂに記憶されており、例えば、「距離フレーズ」、「方向フレーズ」、「特徴物フレーズ」等のフレーズ毎に分割して記憶されている。制御手段１０は、案内情報を出力する場合には、状況に応じて各フレーズを組み合わせ、例えば「この先左折専用です、右車線へ車線変更をしてください」とか「次の信号を左折です」というような音声データを作成し、予め設定された案内地点において音声データを出力させる。
【００４１】
撮像手段１７は、例えば、車体後部のバンパーやナンバープレート周辺等に設置され、ＣＣＤ（Charge-Coupled  Device）等の撮像素子を利用したカメラと広角レンズを有し車両後方を撮像するものであり、制御手段１０が、車両が走行中の車線を判定するために用いられるものである。
【００４２】
交通情報受信手段１８は、ＶＩＣＳから送信される交通情報を受信する受信手段である。ＶＩＣＳは、道路交通情報をリアルタイムでＦＭ多重、電波ビーコン、光ビーコンによって車両に伝送されるもので、ＦＭ多重は広いエリアにわたり粗い情報を伝送し、電波ビーコン及び光ビーコンの情報は、ビーコン設置位置を中心として半径１０ｋｍ程度以内の狭いエリアの詳細な情報であって、車両がビーコン設置位置を通過すると受信できるようになっている。ＶＩＣＳから送信される交通情報は、道路毎に付けられたリンク番号に対して、渋滞度（例えば、通行不可、渋滞、混雑、交通量多い、平常等の混雑の度合い）、渋滞先頭位置、渋滞長、規制情報（道路工事情報、通行止め等）、旅行時間（所定速度での所要時間）、車線情報（車線の数、その車線が右折車線、直進車線、左折車線かの情報及びビーコンの設置位置に対応した車線が左から何番目かの情報）から構成されており、制御手段１０は、交通情報受信手段１８により受信された交通情報に含まれる走行車線情報に基づき、車両が現在走行中の車線を判定することができる。
【００４３】
次に、ナビゲーション装置１における各種処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。
【００４４】
制御手段１０は、操作手段１４を介してユーザにより目的地及び経路探索条件が指定されると、指定された目的地及び経路探索条件に基づく経路探索を経路探索手段１２に指示し、この指示に基づき経路探索手段１２により案内経路が探索されると、探索された案内経路に基づく経路案内を開始する。
【００４５】
そして、先ずステップＳ１０１の処理において、車両が現在走行中の道路が複数車線を有しているか否かの判定を行う。この判定は、現在位置検出手段１１により検出された現在位置と地図記憶手段１３に記憶された道路データとを対比し、検出された現在位置に対応するリンクを特定し、特定したリンクの情報に複数車線を示す情報が付加されていれば、現在走行している道路が複数車線を有した道路であると判定することができる。また、その他の方法として、制御手段１０が撮像手段１７により撮像された画像を解析することで車線数を判定する方法や、交通情報受信手段１８により受信された交通情報に基づき走行中の道路の車線数を判定することもできる。
【００４６】
ステップＳ１０１の処理において、複数車線を有していないと判定した場合（ステップＳ１０１のＮＯ）、制御手段１０は、ステップＳ１１０の処理へ進み、装置電源がＯＦＦされたか否かを判定し、電源がＯＦＦされたと判定すると（ステップＳ１１０のＹＥＳ）処理を終了し、ＯＦＦされていないと判定すると（ステップＳ１１０のＮＯ）、ステップＳ１０１の処理へ戻り処理を継続する。
【００４７】
ステップＳ１０１の処理において、現在走行中の道路が複数車線を有していると判定すると（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、次に、複数ある車線のうち、どの車線を走行しているかを判定する（ステップＳ１０２）。
【００４８】
ここで、制御手段１０による車線判定方法について詳細に説明する。
【００４９】
制御手段１０は、撮像手段１７により撮像された画像を解析することで車両が現在走行中の車線を判定することができる。例えば、車両が走行している道路が３車線の道路であり、車両から見て右側の道路区画線が実線であって左側の道路区画線が破線であれば、車両は左から３車線目の道路を走行していると判定することができる。
【００５０】
また、別の判定方法として、制御手段１０は、交通情報受信手段１８により受信された交通情報に基づき判定することができ、具体的に、交通情報受信手段１８は、交通情報として、例えば左折車線、直進車線、右折車線あるいは左側から何番目の車線という走行車線の情報を得ることができるので、制御手段１０は、取得された情報に基づき車両が現在走行している車線を判定することができる。
【００５１】
ステップＳ１０３で、制御手段１０は、ステップＳ１０２の処理で判定した車線と次の分岐点における車両の進行方向とが対応しているか否かを判定する。車線と次の分岐点における車両の進行方向とが対応しているか否かの判定とは、現在走行中の車線を進行した場合、次の分岐点において案内経路を逸脱してしまうか否かを判定するものであり、図３の概略図を用いて具体的に説明すると、車両Ｘが走行している道路は２車線を有した道路であり、この２車線のうち車両Ｘは進行方向に向かって左側の車線を走行中である。そして、左側の車線は左折専用道路となっているため、そのまま進行すると車両Ｘは次の分岐点において案内経路を逸脱することとなる。このように本願発明においては、現在走行中の車線を進行したとき、次の分岐点において案内経路を逸脱する場合を「車線と次の分岐点における車両の進行方向とが対応していない」とし、逆に、現在走行している車線を進行したとき、次の分岐点において案内経路を逸脱することがない場合を「車線と次の分岐点における車両の進行方向とが対応している」とする。
【００５２】
ステップＳ１０３の処理において、現在走行中の車線と次の分岐点における車両の進行方向とが対応していると判定した場合は（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、ステップＳ１１０の処理へ進み、装置電源がＯＦＦされたか否かを判定し、電源がＯＦＦされたと判定すると処理を終了し（ステップＳ１１０のＹＥＳ）、ＯＦＦされていないと判定すると（ステップＳ１１０のＮＯ）、ステップＳ１０１の処理へ戻り処理を継続する。
【００５３】
逆に、ステップＳ１０３の処理において、現在走行中の車線と次の分岐点における車両の進行方向とが対応していないと判定した場合（ステップＳ１０３のＮＯ）、音声出力手段１６を制御して車線変更を促す案内情報を出力させる（ステップＳ１０４）。この案内情報は、上述したとおり音声による案内であり、具体的な案内例としては「この先左折専用です、右車線へ車線変更をしてください」といった案内となる。
【００５４】
ステップＳ１０４の処理において、運転手に対して車線変更を促す案内情報を出力させると、次に制御手段１０は、案内情報に従い実際に車線変更が実行されたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。この判定方法は、例えば、Ｉ／Ｏ１０ｃを介して車両側からウィンカー作動に基づく信号を取得し、取得したウィンカー信号に基づき車線変更が実行されたことを判定することができる。
【００５５】
また、Ｉ／Ｏ１０ｃを介して車両側からハンドル操作に係る操舵角信号を取得し、取得した操舵角信号に基づきハンドルが所定角度以上きられたことを検知した場合、車線変更が実行されたものと判定することもできる。また、上記説明したウィンカー信号に基づく判定と、操舵角に基づく判定を組み合わせることで、より正確な判定を行うことができる。
【００５６】
ステップＳ１０５の処理において、車線変更が実行されたと判定すると（ステップＳ１０５のＹＥＳ）、ステップＳ１０９の処理へ進み、目的地に到達したか否かの判定処理を行う。ステップＳ１０５の処理において、車線変更が実行されていないと判定すると（ステップＳ１０５のＮＯ）、制御手段１０は、次の分岐点までの距離が所定距離内であるか否かを判定し（ステップＳ１０６）、所定距離内でないと判定した場合は（ステップＳ１０６のＮＯ）、ステップＳ１０４の処理へ戻り、再度車線変更を促す案内情報の出力を行う。ステップＳ１０６の処理において、次の分岐点までの距離が所定距離内であると判定すると（ステップＳ１０６のＹＥＳ）、制御手段１０は、現在実行中の経路案内を停止し、経路探索手段１２に対して、次の分岐点で案内経路を逸脱して目的地まで向かう新たな案内経路の探索（再経路探索）を実行させる（ステップＳ１０７）。制御手段１０から指示を受けた経路探索手段１２は、現在位置検出手段１１により検出された現在位置から次の分岐点を分岐して目的地に向かう案内経路の探索を行い、制御手段１０は、探索された案内経路に基づき経路案内を開始する（ステップＳ１０８）。
【００５７】
このように、制御手段１０は、車線変更を促す案内情報を出力したにも関わらず運転手がこの案内に従わない場合は、次の分岐点において案内経路を逸脱するものと推測し、次の分岐点で分岐して目的地まで向かう新たな案内経路の探索を行うよう経路探索手段１２を制御するものである。これにより、実際に次の分岐点で案内経路を逸脱してから案内経路の再探索を行うことにより発生する経路案内途切れを防ぐことができる。
【００５８】
その後、制御手段１０は、目的地に到達したか否かを判定し（ステップＳ１０９）、目的地に到達したと判定し（ステップＳ１０９のＹＥＳ）、且つステップＳ１１０の処理において装置電源がＯＦＦされたと判定すると（ステップＳ１１０のＹＥＳ）、処理を終了する。
【００５９】
ステップＳ１０９の処理において、目的地に到達していないと判定した場合は（ステップＳ１０９のＮＯ）、ステップＳ１０１の処理へ戻り処理を継続する。
【００６０】
なお、本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で変更することが可能である。
【００６１】
例えば、本発明では、案内情報として、音声出力手段１６から音声案内が出力されるものとして説明をしたが、案内情報は、表示手段１５にテキストデータを表示させることもでき、また、音声出力手段１６からの音声出力と表示手段１５へのテキストデータ表示の両方を行うようにしてもよい。
【００６２】
また、本発明では、ナビゲーション装置１が経路探索手段１２と地図記憶手段１３を有する構成としたが、例えば、ナビゲーション装置１に外部サーバと通信を行うための通信手段を備え、運転手が操作手段１４を介して指定した目的地及び経路探索条件を通信手段を介して外部サーバへ送信し、目的地及び経路探索条件を受信した外部サーバが、指定された目的地及び経路探索条件に基づき経路探索を実行し、探索した案内経路を通信手段を介してナビゲーション装置１に送信する構成とすることもできる。この場合、ナビゲーション装置１には経路探索手段１２と地図記憶手段１３を備える必要はない。
【００６３】
また、ＣＰＵ１０ａが実行する各種処理（道路種別判定処理、走行車線判定処理、挙動検出処理等）についても外部サーバが実行することもできる。この場合、ナビゲーション装置１は、現在位置検出手段１１により検出された現在位置の情報や車両側からのウィンカー信号等、必要な情報を通信手段を介して外部サーバへ送信することで、情報を取得した外部サーバが各種処理を実行し、実行結果を通信手段を介してナビゲーション装置１へ送信することもできる。このとき、交通情報受信手段１８については外部サーバが有する構成とすることもできる。
【００６４】
また、本発明では、制御手段１０とは別の構成として経路探索手段１２を設けた構成としたが、制御手段１０が経路探索処理を実行する構成とすることもでき、この場合、メモリ１０ｂには経路探索プログラム（再経路探索プログラムを含む）が記憶され、ＣＰＵ１０ａがメモリ１０ｂに記憶された経路探索プログラムを実行することで経路探索を行うことができる。
【００６５】
また、本発明では、車両が現行走行している車線を判定する方法として、撮像手段１７により撮像された画像を解析することで判定する方法と、交通情報受信手段１８により受信された交通情報に基づき判定する方法の二通りを説明したが、その他の方法として、現在位置検出手段１１により検出された現在位置と地図記憶手段１３に記憶されている車線情報（リンクデータの付加情報）を参照することで走行中の車線を判定することもでき、また、車両の前後を走行する他車両との間で車車間通信を行い、他車両から自車両の車線情報を取得することもできる。この場合、ナビゲーション装置１に他車両との間で通信を行うための近距離通信手段を設ける必要がある。
【符号の説明】
【００６６】
１・・・・ナビゲーション装置
１０・・・制御手段
１０ａ・・ＣＰＵ
１０ｂ・・メモリ
１０ｃ・・Ｉ／Ｏ
１１・・・現在位置検出手段
１２・・・経路探索手段
１３・・・地図記憶手段
１４・・・操作手段
１５・・・表示手段
１６・・・音声出力手段
１７・・・撮像手段
１８・・・交通情報受信手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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