(57)【要約】【課題】簡単に操作モードを切換えることができるクレーンの操作装置を提供する。【解決手段】作業機を駆動させる複数の駆動手段３１，３２，３３，３４を有するクレーン１に装備されて、操作量に応じて駆動手段３１，３２，３３，３４を動作させる操作手段２を備えるクレーンの操作装置Ｓである。  そして、操作手段２が操作されると、第１の駆動手段３３又は第２の駆動手段３１のいずれか一方に操作量に応じた速度で単独操作をさせた後に一定速度で単独動作をさせつつ、第１の駆動手段３３又は第２の駆動手段３１のいずれか他方に操作量に応じた速度で単独動作をさせる連動操作を行う連動操作制御手段５０を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機を駆動させる複数の駆動手段を有するクレーンに装備されて、操作量に応じて前記駆動手段を動作させる操作手段を備えるクレーンの操作装置であって、
前記操作手段が操作されると、第１の駆動手段又は第２の駆動手段のいずれか一方に操作量に応じた速度で単独操作をさせた後に一定速度で単独動作をさせつつ、第１の駆動手段又は第２の駆動手段のいずれか他方に操作量に応じた速度で単独動作をさせる連動操作を行う連動操作制御手段を備えることを特徴とするクレーンの操作装置。
【請求項２】
前記連動操作制御手段は、前記操作手段の操作量が所定の入替操作量未満の領域では、前記第１の駆動手段に一定速度で単独動作をさせつつ前記第２の駆動手段に操作量に応じた速度で単独動作をさせ、
前記操作手段の操作量が所定の入替操作量以上の領域では、前記第２の駆動手段に一定速度で単独動作をさせつつ前記第１の駆動手段に操作量に応じた速度で単独動作をさせることを特徴とする請求項１に記載のクレーンの操作装置。
【請求項３】
前記連動操作制御手段は、前記操作手段の操作量が前記入替操作量より少ない所定の連動操作量未満の領域では、前記第１の駆動手段に操作量に応じた速度で単独動作をさせ、
前記操作手段の操作量が前記連動操作量以上の領域では、前記第１の駆動手段に一定速度で前記単独動作を継続させつつ、前記第２の駆動手段に前記操作量に応じた速度で単独動作をさせる連動操作を行うことを特徴とする請求項２に記載のクレーンの操作装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のクレーンの操作装置を備えるクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンの操作装置及びクレーンに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、クレーンは、車体に旋回自在に取付けられた旋回台と、旋回台に起伏自在、伸縮自在に取付けられたブームと、ブームの先端からワイヤによって吊下げられるフックと、を備えて構成されている。
【０００３】
このクレーンには、ブームの先端からフックまでの距離を一定に維持したままフックを移動させるフック平行移動や、吊り荷と地面までの距離を一定に維持したままフックを移動させるフック水平移動などを行う技術が開発されている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、フック平行移動とフック水平移動を切換えるモード切換スイッチを備えることで、所定のモードを選択して吊り荷の平行移動及び水平移動を行うクレーン車のフック制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平２−１２９３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記した特許文献１では、モード切換スイッチを操作して、複数の操作モードから目的とする操作モードをその都度選択することが必要であり、操作が煩雑であるという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、簡単に操作モードを切換えることができるクレーンの操作装置と、このクレーンの操作装置を備えるクレーンと、を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明のクレーンの操作装置は、作業機を駆動させる複数の駆動手段を有するクレーンに装備されて、操作量に応じて前記駆動手段を動作させる操作手段を備えるクレーンの操作装置であって、前記操作手段が操作されると、第１の駆動手段又は第２の駆動手段のいずれか一方に操作量に応じた速度で単独操作をさせた後に一定速度で単独動作をさせつつ、第１の駆動手段又は第２の駆動手段のいずれか他方に操作量に応じた速度で単独動作をさせる連動操作を行う連動操作制御手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
このように、本発明のクレーンの操作装置は、操作量に応じて駆動手段を動作させる操作手段を備えるクレーンの操作装置であって、操作手段が操作されると、第１の駆動手段又は第２の駆動手段のいずれか一方に操作量に応じた速度で単独操作をさせた後に一定速度で単独動作をさせつつ、第１の駆動手段又は第２の駆動手段のいずれか他方に操作量に応じた速度で単独動作をさせる連動操作を行う連動操作制御手段を備えている。
【００１０】
したがって、作業者は、操作モードをその都度選択することなく、作業機の状態を見ながら自己の感覚に基づいて操作量を調整して、別々の単独動作を調和させて実行できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の制御系の構成を説明するブロック図である。
【図２】カーゴクレーンの全体構成を説明する側面図である。
【図３】操作手段の正面図である。
【図４】操作手段の側面図である。
【図５】実施例１のトリガストロークとスプールストロークの関係を説明するグラフである。
【図６】実施例１の伸縮連動操作を説明する説明図である。（ａ）はトリガ操作量とブーム先端の伸長速度及び吊荷の下方向移動速度との関係を説明するグラフであり、（ｂ）はブームと吊り荷の位置関係を説明する説明図である。
【図７】実施例２のトリガストロークとスプールストロークの関係を説明するグラフである。
【図８】実施例２の伸縮連動操作モードを説明する説明図である。（ａ）はトリガ操作量と伸長速度及び巻下速度との関係を説明するグラフであり、（ｂ）はブームと吊り荷の位置関係を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１３】
（全体構成）
まず、図２を用いて本発明のクレーンの操作装置Ｓを備えるクレーンとしての積載型トラッククレーン１の全体構成を説明する。なお、本発明のクレーンは、積載型トラッククレーン１に限定されるものではなく、トラッククレーン、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーンなどの伸縮・起伏できるブームとウインチを備えるクレーンであれば適用可能である。
【００１４】
本発明の積載型トラッククレーン１は、図１，２に示すように、走行機能を有する車両の本体部分となる車体１０と、車体１０の前側左右に設けられたアウトリガ１１，・・・と、車体１０に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１２と、旋回台１２に立設されたコラム１３と、コラム１３に起伏自在に取り付けられた作業機としてのブーム１４と、を備えている。
【００１５】
アウトリガ１１は、積載型トラッククレーン１の転倒を防止するものであり、車体１０のフロント側の左右に設けられ、油圧によって張出・接地がおこなわれる。
【００１６】
また、旋回台１２は、旋回モータ制御手段４４によって制御される作業機としての旋回モータ３４の動力を伝達されるピニオンギヤを有しており、このピニオンギヤが車体１０に設けた円形状のギヤに噛み合うことで旋回軸を中心に回動（旋回）する。
【００１７】
さらに、作業機としてのブーム１４は、基端ブーム１４１と中間ブーム１４２，１４３と先端ブーム１４４とによって入れ子式に構成されており、伸縮シリンダ制御手段４３によって制御される駆動手段としての伸縮シリンダ３３によって伸縮できるようになっている。
【００１８】
このうち基端ブーム１４１は、その付け根においてコラム１３に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、上下に起伏できるようになっている。つまり、コラム１３と基端ブーム１４１の先端近傍との間には、起伏シリンダ制御手段４２によって制御される駆動手段としての起伏シリンダ３２が架け渡されており、この起伏シリンダ３２を伸縮することでブーム１４全体を起伏することができる。
【００１９】
さらに、先端ブーム１４４の先端には回転自在のシーブ（不図示）が取付けられており、このシーブには先端にフック１７が取付けられたワイヤ１６が掛けられている。一方、ワイヤ１６の末端はウインチ制御手段４１によって制御される駆動手段としてのウインチ３１に巻き回されており、ウインチ３１を回転させることでワイヤ１６及びフック１７を巻上げ又は巻下げることができる。
【００２０】
このように、積載型トラッククレーン１は、駆動手段としてウインチ３１、起伏シリンダ３２、伸縮シリンダ３３、旋回モータ３４などを備えているが、これらは車体１０に設けられた操作手段としてのウインチ操作レバー、起伏操作レバー、伸縮操作レバー、旋回レバーを操作することで操作レバーの操作量（ストローク）に応じた速度で動作する。
【００２１】
（ラジコン送信機の構成）
そして、本実施例のクレーンの操作装置Ｓは、図３，４に示すように、作業者が車体１０から離れた位置に立ってブーム１４の伸縮、旋回、起伏及びウインチ３１を遠隔操作するために、操作手段としてラジコン送信機２を備えている。
【００２２】
このラジコン送信機２は、操作スイッチ群が配置された本体部２０と、安定して保持するための握り手部２８と、操作量（ストローク）に応じた速度で駆動手段を動作させるためのトリガ２７と、を備えている。
【００２３】
この操作スイッチ群は作業者が握り手部２８を握った状態で親指によって操作しやすい位置に配置されており、トリガ２７は作業者が握り手部２８を握った状態で人差し指によって操作しやすい位置に配置されている。加えて、トリガ２７には、後述する所定の連動操作量に対応した位置にクリック感を持たせることが好ましい。
【００２４】
また、本体部２０には、操作スイッチとして、電源のＯＮ／ＯＦＦを切換える電源スイッチ２１、ウインチ３１の回転方向を切換えるフック巻上／巻下スイッチ２２、起伏シリンダ３２の伸縮方向を切換える起伏スイッチ２３、伸縮シリンダ３３の伸縮方向を切換える伸縮スイッチ２４、旋回モータ３４の回転方向を切換える旋回スイッチ２５、操作モードを切換えるモード切換スイッチ２６などが配置されている。
【００２５】
このモード切換スイッチ２６はボタンスイッチであり、押圧するごとに単独操作モード、連動モードの２つの操作モードを切換えることができる。
【００２６】
そして、単独操作モードが選択されている場合には、フック巻上／巻下スイッチ２２、起伏スイッチ２３、伸縮スイッチ２４、旋回スイッチ２５、及びトリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１、起伏シリンダ制御手段４２、伸縮シリンダ制御手段４３、旋回モータ制御手段４４のそれぞれのスプールの移動量を変化させて、それぞれの駆動手段の速度を変化させる（図１参照）。
【００２７】
また、連動モードが選択されている場合、伸縮スイッチ２４で方向切替し、トリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１及び伸縮シリンダ制御手段４３の両方のスプールの移動量を変化させて、ウインチ３１の巻上・巻下速度及び伸縮シリンダ３３の伸長速度・縮小速度の両方を変化させる。
【００２８】
さらに、連動モードが選択されている場合、起伏スイッチ２３で方向切替し、トリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１及び起伏シリンダ制御手段４２の両方のスプールの移動量を変化させて、ウインチ３１の巻上・巻下速度及び起伏シリンダ３２の伸長速度・縮小速度の両方を変化させる。
【００２９】
なお、電源スイッチ２１は必ずしも備える必要はなく、トリガ２７で代用させてもよい。
【００３０】
（制御系の構成）
次に、本実施例のクレーンの操作装置Ｓの制御系の構成を説明する。
【００３１】
本実施例のクレーンの操作装置Ｓは、図１に示すように、駆動手段の制御手段として、ウインチ制御手段４１、起伏シリンダ制御手段４２、伸縮シリンダ制御手段４３、旋回モータ制御手段４４などの電磁切換弁（ソレノイド）を備え、これらの駆動手段を制御する連動操作制御手段としてのコントローラ５０を備えている。
【００３２】
連動操作制御手段としてのコントローラ５０は、入力ポート、出力ポート、演算装置などを有する汎用のマイクロコンピュータによって構成され、操作手段からの入力を受けて、駆動手段に対する制御信号を演算して出力する。
【００３３】
そして、コントローラ５０は、モード切換スイッチ２６によって単独操作モードが選択されている場合には、各スイッチ２２〜２５及びトリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１、起伏シリンダ制御手段４２、伸縮シリンダ制御手段４３、旋回モータ制御手段４４のそれぞれの制御信号を演算・出力してスプールの移動量を変化させる。
【００３４】
また、コントローラ５０は、連動モードが選択されている場合には、伸縮スイッチ２４による方向切替とトリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１及び伸縮シリンダ制御手段４３の両方の制御信号を演算・出力して両方のスプールの移動量を変化させる。
【００３５】
同様に、コントローラ５０は、連動モードが選択されている場合には、起伏スイッチ２３による方向切替とトリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１及び起伏シリンダ制御手段４２の両方の制御信号を演算・出力して両方のスプールの移動量を変化させる。
【００３６】
図５には、トリガ２７の操作量（トリガストローク）と、ウインチ制御手段４１及び伸縮シリンダ制御手段４３のスプールの移動量（スプールストローク）の関係を示している。ここでは、上記した連動モードが選択されており、所定の連動操作量としてトリガ２７の可動範囲の４０％位置が設定され、所定の入替操作量としてトリガ２７の可動範囲の７０％位置が設定されている場合について説明する。
【００３７】
この図５に示すように、伸縮シリンダ制御手段４３のスプールストロークは、連動操作量まではトリガストロークに比例して線形に増加し、連動操作量から入替操作量まで最大値を維持して一定値となり、入替操作量から線形に減少し、全体として台形状に推移する。
【００３８】
一方、ウインチ制御手段４１のスプールストロークは、連動操作量まではゼロのままで、連動操作量から入替操作量までトリガストロークに比例して線形に増加し、連動操作量からは最大値を維持して一定値となり、全体として上記したトリガストロークと上底部分の位置がずれた台形状に推移する。
【００３９】
連動操作量は、単独操作から連動操作へ切換える操作量であり、単独操作と連動操作のそれぞれに必要な可動範囲を確保できるように設定することが好ましい。例えば、トリガ２７の可動範囲の４０％位置に設定することができる。
【００４０】
入替操作量は、連動操作中に一定速度となっている側の駆動手段の減速を開始する操作量であり、ブーム１４を所定の起伏角度まで起仰させた状態において入替操作量以降のトリガストロークでフック１７の水平移動が可能となるように設定されることが好ましい。例えば、トリガ２７の可動範囲の７０％位置に設定することができる。
【００４１】
なお、伸縮シリンダ制御手段４３のスプールストロークが最大になる前に伸縮速度が最大に達している場合には、図５に示すように、中央位置よりやや手前でウインチ制御手段４１の移動を開始させることで、ウインチ制御手段４１のスプールストロークに対応するトリガ２７の可動範囲の幅を広くとることができる。
【００４２】
（作用）
次に、本実施例のクレーンの操作装置Ｓによって連動モードで伸縮−ウインチの連動を実行した場合の作用について、図１，３，６を用いて説明する。なお、ここでは所定の連動操作量としてトリガ２７の可動範囲の４０％の位置が設定され、所定の入替操作量としてトリガ２７の可動範囲の７０％の位置が設定されている場合を例として説明する。以下では、起伏角度が小さい場合（θ＝θ１）と起伏角度が大きい場合（θ＝θ２）とに分けて説明する。はじめに起伏角度が小さい場合について説明する。
【００４３】
ここで、図６は、縦軸を移動速度とし横軸をトリガ操作量として、ブーム先端のブーム伸縮方向の移動速度と、吊荷の下方向移動速度と、を示したグラフである。
【００４４】
（起伏角度θが小さい場合）
まず、作業者がラジコン送信機２のモード切換スイッチ２６を親指で押して連動モードを設定し、さらに伸縮スイッチ２４を親指でスライドさせて伸長側に設定する。
【００４５】
つづいて、作業者が０〜４０％の範囲で人差し指でトリガ２７を引くと、操作量を受信したコントローラ５０は、操作量にほぼ比例して伸縮シリンダ制御手段４３のスプールを移動させる結果、伸縮シリンダ３３の伸長速度も操作量にほぼ比例して増加する。
【００４６】
したがって、この範囲では、ブーム１４は操作量に比例した移動速度で伸長するが、ウインチ３１は停止したままであるため、ブーム１４の伸長に伴い吊り荷は上昇することになる。
【００４７】
そして、作業者が４０％を超えた範囲まで人差し指でトリガ２７を引くと、操作量を受信したコントローラ５０は、操作量によらず伸縮シリンダ制御手段４３のスプールを一定位置に保持するとともに、操作量と所定の連動操作量の差分にほぼ比例した量だけウインチ制御手段４１のスプールを移動させる。
【００４８】
結果として、ブーム１４は一定速度で伸長しつつ、ウインチ３１は差分に比例した速度で巻下げる。したがって、この範囲では、ブーム１４の伸長速度と、トリガ２７の操作量に起因するウインチ３１の巻下による吊荷の降下速度との関係で、吊り荷の移動方向が決定されることになる。
【００４９】
具体的には、トリガ２７の操作量が比較的少ない場合（例えば４０〜５０％）には、ウインチ３１の巻下による吊荷の降下速度がブーム１４の伸長速度に追いつかず、吊り荷は上方に移動する。さらに、トリガ２７の操作量が増加して所定量（例えば５０％）に達すると、ウインチ３１の巻下による吊荷の降下速度とブーム１４の伸長速度が調和し、吊り荷はブーム１４と平行に移動する。そして、トリガ２７の操作量がさらに増加して所定量（例えば６０％）に達すると、ウインチ３１の巻下による吊荷の降下速度とブーム１４の伸長速度が調和し、吊り荷は地面に対して水平に移動する。
【００５０】
（起伏角度θが大きい場合）
まず、起伏角度θが小さい場合と同様に、作業者が０〜４０％の範囲でトリガ２７を引くと、伸縮シリンダ３３の伸長速度も操作量にほぼ比例して増加する。したがって、この範囲では、ブーム１４の伸長に伴い吊り荷は上昇する。
【００５１】
そして、作業者が４０％を超えた範囲まで人差し指でトリガ２７を引くと、ブーム１４は一定速度で伸長しつつ、ウインチ３１は差分に比例した速度で巻下げる。したがって、この範囲では、ブーム１４の伸長速度と、トリガ２７の操作量に起因するウインチ３１の巻下による吊荷の降下速度との関係で、吊り荷の移動方向が決定されることになる。
【００５２】
具体的には、トリガ２７の操作量が比較的少ない場合（例えば４０〜７０％）には、ウインチ３１の巻下による吊荷の降下速度がブーム１４の伸長速度に追いつかず、吊り荷は上方に移動する。さらに、トリガ２７の操作量が増加して所定量（例えば７０％）に達すると、ウインチ３１の巻下による吊荷の降下速度とブーム１４の伸長速度が調和し、吊り荷はブーム１４と平行に移動する。そして、トリガ２７の操作量がさらに増加して所定量（例えば９０％）に達すると、ウインチ３１の巻下による吊荷の降下速度とブーム１４の伸長速度が調和し、吊り荷は地面に対して水平に移動する。
【００５３】
（効果）
次に、本実施例のクレーンの操作装置Ｓの効果について説明する。
【００５４】
（１）このように、本実施例のクレーンの操作装置Ｓは、駆動手段としてウインチ３１、起伏シリンダ３２、伸縮シリンダ３３、旋回モータ３４などを有するクレーンに装備されて、操作量に応じて駆動手段を動作させる操作手段としてラジコン送信機２を備えている。
【００５５】
そして、ラジコン送信機２が操作されると、第１の駆動手段又は第２の駆動手段のいずれか一方に操作量に応じた速度で単独操作をさせた後に一定速度で単独動作をさせつつ、第１の駆動手段又は第２の駆動手段のいずれか他方に操作量に応じた速度で単独動作をさせる連動操作を行う連動操作制御手段としてのコントローラ５０を備えている。
【００５６】
したがって、作業者は、単独操作モードで各スイッチ２２〜２４をその都度選択することなく、作業機の状態を見ながら自己の感覚に基づいて操作量を調整して、別々の単独動作を調和させた連動操作を実行できるようになる。
【００５７】
つまり、移動している途中で水平移動からやや上方への移動、水平移動から平行移動、平行移動からやや下方への移動など、作業者の感覚に基づいて自然に移行することができるため、きわめて操作性が良好となる。
【００５８】
加えて、コントローラ５０には、高価な計測手段からブーム１４の姿勢を入力する必要がなく、実際に吊荷の位置を見ながら操作手段を操作することによって連動操作を実行できるため、装置全体の構成をきわめて簡易なものにすることができる。
【００５９】
（２）また、コントローラ５０は、ラジコン送信機２の操作量が所定の入替操作量未満の領域では、第１の駆動手段に一定速度で単独動作をさせつつ第２の駆動手段に操作量に応じた速度で単独動作をさせ、操作手段の操作量が所定の入替操作量以上の領域では、第２の駆動手段に一定速度で単独動作をさせつつ第１の駆動手段に操作量に応じた速度で単独動作をさせる。
【００６０】
このため、入替操作量未満では第２の駆動手段の相対速度を早くし、入替操作量以上では第１の駆動手段の相対速度を遅くすることで、各駆動手段が駆動源から受け取るエネルギー比率を変えつつ、操作量に応じて第２の駆動手段の速度を早くできる。
【００６１】
例えば、入替操作量未満では第１の駆動手段としてのブーム１４の伸長速度を一定にしつつ第２の駆動手段としてのウインチ３１は増速し、入替操作量以上ではブーム１４の伸長速度を減速しつつウインチ３１の回転速度を一定にする。これによって、起伏角度が大きい場合にも伸長速度と巻下速度を調和させて、フック１７を平行移動させたり、水平移動させたりできるようになる。
【００６２】
この場合、オペレータは、トリガ２７の操作量が連動操作量を超えると巻下速度が早くなり、さらに操作量を増やして入替操作量を超えるといっそう巻下速度が早くなるような印象を受けることで、操作量と巻下速度の感覚が一致するため操作性が良好である。
【００６３】
（３）さらに、コントローラ５０は、操作手段の操作量が入替操作量より少ない所定の連動操作量未満の領域では、第１の駆動手段に操作量に応じた速度で単独動作をさせ、操作手段の操作量が連動操作量以上の領域では、第１の駆動手段に一定速度で単独動作を継続させつつ、第２の駆動手段に操作量に応じた速度で単独動作をさせる。
【００６４】
このため、移動の途中でモード切換スイッチ２６を操作することなく、作業者の人差し指の感覚でトリガ２７の引き量を調整して、単独操作から連動操作へと操作モードを自然に移行できる。すなわち、トリガ２７の操作量を調整することで、単独操作のみを行うこともできるし、連動操作へ移行させることもできる。
【００６５】
例えば、作業機として、伸縮自在のブーム１４と、フック１７を吊るワイヤ１６を巻上げ又は巻下げるウインチ３１と、を有しており、コントローラ５０は、トリガ２７の操作量が所定の連動操作量未満の場合には、ブーム１４に操作量に応じた速度で伸縮動作をさせるとともに、トリガ２７の操作量が所定の連動操作量以上の場合には、ブーム１４に一定速度で伸縮動作を継続させつつ、操作量に応じた速度でウインチ３１に巻上動作又は巻下動作をさせる伸縮連動操作を実行する。
【００６６】
このため、移動の途中でモード切換スイッチ２６を操作することなく、作業者の人差し指の感覚でトリガ２７の引き量を調整することで、吊り荷を半径方向へ移動中に上下方向へも自由に動かすことができ、吊り荷の平行移動及び水平移動などを行うこともできる。
【００６７】
これにより、例えば水平移動によって荷台上での位置決め作業を容易に行うことができ、また障害物のある場所での回避操作が容易になり作業も安全に行うことができる。
【００６８】
また、平行移動から水平モードへと自然に移行することによって、吊り荷を高い場所まで吊上げる際には、平行移動によって上方へ移動させた後に水平移動によって位置を調整することで作業を迅速・正確に行うことができる。
【００６９】
特に、ブーム１４が伸ばされて作業半径が大きい状態では、上記した伸縮連動操作によって吊り荷を移動させることで、迅速に作業をおこなうことができる。
【００７０】
（４）また、本発明のクレーンとしての積載型トラッククレーン１は、上記したいずれかのクレーンの操作装置を備えるため、頻繁にモード切換スイッチ２６を切換える必要のない、操作性の良好な積載型トラッククレーン１となる。
【実施例２】
【００７１】
以下、本実施例のクレーンの操作装置Ｓによって伸縮連動モードを実行した場合の作用について、図７，８を用いて説明する。
【００７２】
（構成）
全体構成とラジコン送信機２の構成は実施例１と略同様であるから説明は省略する。また、制御系の構成も、図７に示すストロークの関係を除いて、実施例１と略同様であるから、ここでは図７に示すストロークの関係についてのみ説明する。
【００７３】
図７には、トリガ２７のトリガストロークと、ウインチ制御手段４１及び伸縮シリンダ制御手段４３のスプールストロークの関係を示している。
【００７４】
この図７に示すように、伸縮シリンダ制御手段４３のスプールストロークは、連動操作量まではトリガストロークに比例して線形に増加し、連動操作量から一定値となり、全体として台形状に推移する。ただし、この一定値である伸縮速度は、最大値からある程度の余裕を見込んで、最大値の６割から８割程度に設定する。
【００７５】
一方、ウインチ制御手段４１のスプールストロークは、連動操作量まではゼロのままで、連動操作量からはトリガストロークに比例して線形に増加し、全体として三角形状に推移する。そして、トリガストロークが最大になるときにウインチ制御手段４１のスプールストロークも最大になる。
【００７６】
すなわち、本実施例では、実施例１と異なり第１の駆動手段の速度（一定値）をあらかじめ所定の余裕を見込んで低く設定しているため、余裕分だけ第２の駆動手段の速度を増加させることができる。この余裕分を見込んだ速度（一定値）は、ブーム１４を所定起伏角度に起仰させた状態でフック１７を水平移動できるように、第１の駆動手段と第２の駆動手段とのバランスを考慮して設定する。
【００７７】
（作用）
作用についても、実施例１と略同様である。すなわち、図８に示すように、起伏角度が小さい場合（θ＝θ１）、操作量が０〜４０％の範囲では吊り荷は上昇し、４０〜６０％の範囲では吊り荷は上昇し、６０％に達すると吊り荷はブーム１４と平行に移動し、７０％に達すると吊り荷は地面に対して平行に移動する。
【００７８】
一方、起伏角度が大きい場合（θ＝θ２）、操作量が０〜４０％の範囲では吊り荷は上昇し、４０〜８０％の範囲では吊り荷は上昇し、８０％に達すると吊り荷はブーム１４と平行に移動し、９５％に達すると吊り荷は地面に対して平行に移動する。
【００７９】
（効果）
次に、効果について説明する。
【００８０】
（１）本実施例のクレーンの操作装置Ｓは、実施例１と同様に、ラジコン送信機２が操作されると、第１の駆動手段又は第２の駆動手段のいずれか一方に一定速度で単独動作をさせつつ、第１の駆動手段又は第２の駆動手段のいずれか他方に操作量に応じた速度で単独動作をさせる連動操作を行う連動操作制御手段としてのコントローラ５０を備えている。
【００８１】
したがって、作業者は、操作モードをその都度選択することなく、作業機の状態を見ながら自己の感覚に基づいて操作量を調整して、別々の単独動作を調和させた連動操作を実行できるようになる。
【００８２】
この場合、はじめに一定速度で単独操作させる第１の駆動手段の速度をあらかじめ所定の余裕を見込んで設定しているため、この余裕分だけ第２の駆動手段の速度を向上させることができる。
【００８３】
なお、この他の構成および作用効果については、実施例１と略同様であるため説明を省略する。
【００８４】
以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【００８５】
例えば、前記実施例では、連動操作モードにおいて所定の連動操作量までは単独操作を実行させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、単独操作の範囲はごく狭くてもよく（例えば可動範囲の２０％程度）、まったく存在しなくてもよい。
【００８６】
つまり、ストロークの最初から一方の駆動手段には操作手段の操作量によらずに常に一定速度で動作させつつ、別の駆動手段には操作手段の操作量に応じた速度で動作させることもできる。
【００８７】
さらに、前記実施例では、操作手段としてラジコン送信機２のトリガ２７の操作量に基づいて制御する場合について説明したが、これに限定されるものはではなく、車体１０に設置された操作レバーの操作量に基づいて制御することもできる。
【００８８】
そして、前記実施例では、駆動手段の動作速度を操作量に比例させる場合について限定したが、これに限定されるものではなく、緩起動処理、緩停止処理を実行してもよいし、３次曲線状に変化させてもよいし、操作量に一対一に対応するものであればどのように変化させてもよい。
【符号の説明】
【００８９】
Ｓ          クレーンの操作装置
１          積載型トラッククレーン
１２        旋回台
１４        ブーム（作業機）
１６        ワイヤ
１７        フック
２          ラジコン送信機（操作手段）
２６        モード切換スイッチ
２７        トリガ
３１        ウインチ（駆動手段）
３２        起伏シリンダ（駆動手段）
３３        伸縮シリンダ（駆動手段）
３４        旋回モータ（駆動手段）
４１        ウインチ制御手段
４２        起伏シリンダ制御手段
４３        伸縮シリンダ制御手段
４４        旋回モータ制御手段
５０        コントローラ（連動操作制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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