(57)【要約】【課題】外部振動によって可動子が機械ストッパに連続的に衝突し得る状態において、衝突による異音の連続発生及び機械ストッパの劣化などの不具合の発生を低減又は無くしたリニアアクチュエータ駆動装置を提供する。【解決手段】往復動可能な可動子２３と、可動子２３の往復動方向両側に設けられた対をなす機械ストッパ２６ａ・２６ｂとを有するリニアアクチュエータ２０に対し、駆動指令に応じた通電を行うことにより可動子２３の駆動を制御するリニアアクチュエータ駆動装置に、リニアアクチュエータ２０が取り付けられている車体フレームｆｒｍの振動を検出する振動センサ３と、振動センサ３で検出される振動に基づいて過大振動印加状態であるか否かを判定する判定部１１とを設け、判定部１１により過大振動印加状態であると判定した場合に、対をなす機械ストッパ２６ａ・２６ｂのうち重力方向側の機械ストッパ２６ｂに可動子２３を押し当てた状態にする通電をなす当接駆動指令Ｉｃによって可動子２３の駆動を制御するように構成した。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
往復動可能な可動子と、前記可動子の往復動方向両側に設けられた対をなす機械ストッパとを有するリニアアクチュエータに対し、駆動指令に応じた通電を行うことにより前記可動子の駆動を制御するリニアアクチュエータ駆動装置であって、
前記リニアアクチュエータの振動又は前記リニアアクチュエータが取り付けられているベースの振動を検出する振動センサと、
前記振動センサで検出される振動に基づいて過大振動印加状態であるか否かを判定する判定部とを備え、
前記判定部により過大振動印加状態であると判定した場合に、前記対をなす機械ストッパのいずれか一方に前記可動子を押し当てた状態にする通電をなす当接駆動指令によって前記可動子の駆動を制御するように構成したことを特徴とするリニアアクチュエータ駆動装置。
【請求項２】
前記当接駆動指令は、重力方向側の機械ストッパに前記可動子を押し当てた状態にする通電をなすように設定されている請求項１に記載のリニアアクチュエータ駆動装置。
【請求項３】
前記当接駆動指令として、第一の当接駆動指令と、前記第一の当接駆動指令よりも通電の少ない第二の当接駆動指令とを予め設定しておき、
前記当接駆動指令による制御に移行した直後は、前記第一の当接駆動指令を用いて可動子の駆動を制御する一方で、前記第一の当接駆動指令による制御中に所定条件が成立した以降は、前記第二の当接駆動指令を用いて可動子の駆動を制御するように構成されている請求項１又は２に記載のリニアアクチュエータ駆動装置。
【請求項４】
前記振動センサで検出した振動の振幅値に応じた推力で可動子を押し当てた状態にする通電をなす当接駆動指令を生成する当接駆動指令生成部を備え、生成した当接駆動指令によって可動子を駆動するように構成されている請求項１又は２に記載のリニアアクチュエータ駆動装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載のリニアアクチュエータ駆動装置を適用したものであって、
前記振動センサで検出した振動に対し逆相となる振動を制振すべき位置に前記リニアアクチュエータを通じて発生させるための制振駆動指令を生成する制振駆動指令生成部を備え、前記制振駆動指令生成部で生成した制振駆動指令を用いて前記可動子を駆動するように構成したことを特徴とする制振装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動子を往復移動させるリニアアクチュエータ駆動装置に係り、特に外部から過大な振動が連続的に加わった状態における可動子の駆動を適正化したリニアアクチュエータ駆動装置及びこれを備えた制振装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
レシプロモータ等のアクチュエータを駆動するリニアアクチュエータ駆動装置は、駆動指令に応じた通電を行うことにより可動子を電気的に往復移動させる装置である。この駆動装置の適用例としては種々のものが考えられるが、例えば特許文献１には、自動車等の車両にリニアアクチュエータを搭載して加振手段として用い、振動センサで検出される振動に対し逆相となる振動をリニアアクチュエータを通じて制振すべき位置に発生させる制振装置が開示されている。このような制振装置では、外部からの振動を相殺するための相殺振動をリニアアクチュエータから発生させるべく、リニアアクチュエータの可動子を常に適切な可動範囲内で駆動することを制御の前提としているものの、万一、可動子が適切な可動範囲から超えた場合に図示しないケーシング等との衝突を避けるために、可動子の往復動方向両側に対をなす機械ストッパを設けているのが通例である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００７／１２９６２７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記制振制御では、想定範囲内の外部から振動を抑制するものの、想定範囲外の過大な振動が加わった場合には、当然のことながら可動子が機械ストッパに衝突してしまう。この外部からの過大な振動が一過性であればよいものの、例えばクロスカントリーといった悪路走行を行う場合など、過大な振動が外部から連続的に印加される状態では、可動子が機械ストッパに連続的に衝突してしまい、連続的な異音の発生及び機械ストッパの劣化などの不具合の発生を招来してしまう。
【０００５】
本発明は、このような課題に着目してなされたものであって、その目的は、アクチュエータに外部から加わる振動によって可動子が機械ストッパに連続的に衝突し得る状態において、衝突による異音の連続発生及び機械ストッパの劣化などの不具合の発生を低減又は無くしたリニアアクチュエータ駆動装置及びこれを備えた制振装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、かかる目的を達成するために、次のような手段を講じたものである。
【０００７】
すなわち、本発明のリニアアクチュエータ駆動装置は、往復動可能な可動子と、前記可動子の往復動方向両側に設けられた対をなす機械ストッパとを有するリニアアクチュエータに対し、駆動指令に応じた通電を行うことにより前記可動子の駆動を制御するリニアアクチュエータ駆動装置であって、前記リニアアクチュエータの振動又は前記リニアアクチュエータが取り付けられているベースの振動を検出する振動センサと、前記振動センサで検出される振動に基づいて過大振動印加状態であるか否かを判定する判定部とを備え、前記判定部により過大振動印加状態であると判定した場合に、前記対をなす機械ストッパのいずれか一方に前記可動子を押し当てた状態にする通電をなす当接駆動指令によって前記可動子の駆動を制御するように構成したことを特徴とする。
【０００８】
過大振動印加状態は、所定振幅を超える過大な振動が外部から連続的に印加される状態を意味する。過大振動印加状態であるか否かの判定条件として、例えば単位時間内に所定振幅を超える振動が所定数以上検出されること等が挙げられる。
【０００９】
このように構成すれば、例えばリニアアクチュエータを搭載した自動車が悪路を走行した場合等、アクチュエータに外部から連続的に加わる振動によって可動子が上下動して機械ストッパに連続的に衝突し得る過大振動印加状態になると、振動センサの検出結果に基づき当接駆動指令を用いた可動子の駆動制御に移行し、可動子を機械ストッパのいずれか一方に押し当てた状態にする通電がなされるので、可動子が機械ストッパに連続的に衝突することによる連続的な異音の発生及び機械ストッパの劣化などの不具合の発生を低減又は無くすることが可能となる。
【００１０】
必要となる通電量を抑制するためには、前記当接駆動指令は、重力方向側の機械ストッパに前記可動子を押し当てた状態にする通電をなすように設定されていることが好ましい。
【００１１】
可動子の連続衝突の的確な防止と、必要となる通電量の低減とを両立するためには、前記当接駆動指令として、第一の当接駆動指令と、前記第一の当接駆動指令よりも通電の少ない第二の当接駆動指令とを予め設定しておき、前記当接駆動指令による制御に移行した直後は、前記第一の当接駆動指令を用いて可動子の駆動を制御する一方で、前記第一の当接駆動指令による制御中に所定条件が成立した以降は、前記第二の当接駆動指令を用いて可動子の駆動を制御するように構成されていることが望ましい。ここでいう所定条件の一例として、例えば当接駆動指令による制御に移行してから所定時間が経過したことや、検出される振動レベル（振幅）が当接駆動指令による制御への移行時に比して所定量変化したこと等が挙げられる。
【００１２】
必要以上の通電を回避して消費エネルギーを抑制するためには、前記振動センサで検出した振動の振幅値に応じた推力で可動子を押し当てた状態にする通電をなす当接駆動指令を生成する当接駆動指令生成部を備え、生成した当接駆動指令によって可動子を駆動するように構成されていることが効果的である。
【００１３】
本発明のリニアアクチュエータ駆動装置は、リニアアクチュエータを加振手段として用いる制振装置に適用するのが好適である。すなわち、本発明のリニアアクチュエータ駆動装置を適用したものであって、前記振動センサで検出した振動に対し逆相となる振動を制振すべき位置に前記リニアアクチュエータを通じて発生させるための制振駆動指令を生成する制振駆動指令生成部を備え、前記制振駆動指令生成部で生成した制振駆動指令を用いて前記可動子を駆動するように構成した制振装置が挙げられる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、以上説明したように、過大振動印加状態になると、振動センサの検出結果に基づき当接駆動指令を用いた可動子の駆動制御に移行し、可動子を機械ストッパのいずれか一方に押し当てた状態にする通電がなされるので、可動子が機械ストッパに連続的に衝突することによる連続的な異音の発生及び機械ストッパの劣化などの不具合の発生を低減又は無くすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るリニアアクチュエータ駆動装置が適用される制振装置を模式的に示す構成図。
【図２】本実施形態に係るリニアアクチュエータ駆動装置を模式的に示す構成図。
【図３】同駆動装置の動作モードに関する説明図。
【図４】同駆動装置の制御部における各信号の状態遷移図。
【図５】本発明の他の実施形態に係るリニアアクチュエータ駆動装置を模試的に示す構成図。
【図６】上記以外の実施形態に係るリニアアクチュエータ駆動装置を模式的に示す構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態に係るリニアアクチュエータ駆動装置を、図面を参照して説明する。
【００１７】
リニアアクチュエータ駆動装置１は、図１及び図２に示すように、振動発生源ｇｎで生じる振動Ｖｉ１と加振手段２を通じて制振すべき位置ｐｏｓに発生させる相殺振動Ｖｉ２とを制振すべき位置ｐｏｓで相殺させて制振すべき位置ｐｏｓでの振動を低減する制振装置ｓｙに適用され、加振手段２として用いられるリニアアクチュエータ２０の可動子２３を往復移動させる装置である。
【００１８】
本実施形態のリニアアクチュエータ駆動装置１が適用される制振装置ｓｙは、図１に示すように、自動車等の車両に搭載されるものであり、座席ｓｔ等の制振すべき位置ｐｏｓに設けた加速度センサ等の振動センサ３と、この振動センサ３で検出される振動が小さくなるように適切な相殺振動Ｖｉ２を加振手段２に発生させる制振制御を実行する制御部４（コントローラともいう）とを有している。この制御部４は、振動発生源ｇｎであるエンジンの点火パルス信号ｓｈと振動センサ３からの検出信号ｓｇとを入力し、これらの信号ｓｈ，ｓｇに基づき振動センサ３で検出される振動に対し逆相となる相殺振動Ｖｉ２を加振手段２に発生させる指令である制振駆動指令Iref（図２参照）を生成する制振駆動指令生成部４ａを主体としている。振動センサ３は、リニアアクチュエータ２０が取り付けられるベースとも呼べる車体フレームｆｒｍに取り付けられている。勿論、制振すべき位置ｐｏｓがリニアアクチュエータ２０である場合には、振動センサ３をリニアアクチュエータ２０自体に取り付けてもよい。
【００１９】
リニアアクチュエータ駆動装置１は、図２に示すように、上記の制振駆動指令生成部４ａが生成した制振駆動指令Irefを入力し、この制振駆動指令Irefに応じた通電を、リニアアクチュエータ２０を構成するコイル（図示せず）に行うことによりリニアアクチュエータ２０の可動子２３を電磁的に往復移動させる電磁駆動部１０を主体とするもので、上記の制御部４（コントローラ）に設けられている。この電磁駆動部１０は、制振駆動指令Irefに応じた電流を通電する電流アンプとも呼ばれるものであるが、電磁駆動部１０自体のより具体的な構造や具体的な動作説明は特許文献１等にも開示されているように公知であるため、詳細は省略する。
【００２０】
駆動対象となるリニアアクチュエータ２０は、図２に示すように、永久磁石を備える固定子２２を車体フレームｆｒｍに固定し、抑制すべき振動方向と同方向の往復振動（図２の紙面で上下動）を可動子２３に行わせるようにしたインナー型のレシプロタイプのものである。ここでは、車体フレームｆｒｍの抑制すべき振動の方向と可動子２３の往復動方向（推力方向）とが一致するように、リニアアクチュエータ２０が車体フレームｆｒｍに固定される。可動子２３は補助質量２１とともに軸２５に取り付けられ、この軸２５は可動子２３及び補助質量２１を推力方向に移動可能なように板バネ２４を介して固定子２２に支持されている。リニアアクチュエータ２０と補助質量２１によって、動吸振器が構成されていることになる。
【００２１】
リニアアクチュエータ２０を構成するコイル（図示せず）に交流電流（正弦波電流、矩形波電流）を流した場合、コイルに所定方向の電流が流れる状態では、磁束が、永久磁石においてＳ極からＮ極に導かれることにより、磁束ループが形成される。その結果、可動子２３は、重力に逆らう方向（上方向）に移動する。一方、コイルに対して所定方向とは逆方向の電流を流すと、可動子２３は、重力方向（下方向）に移動する。可動子２３は、交流電流によるコイルへの電流の流れの方向が交互に変化することにより以上の動作を繰り返し、固定子２２に対して軸２５の軸方向に往復動することになる。これにより、軸２５に接合されている補助質量２１が上下方向に振動することになる。このリニアアクチュエータ２０それ自体のより具体的な構造や動作説明は特許文献１等にも開示されているように公知であるため、詳細は省略する。
【００２２】
図２に示すように、可動子２３の往復動方向両側に対をなす機械ストッパ２６ａ・２６ｂを固定子２２側に設けることによって可動子２３の動作範囲が所定の移動可能範囲Ｄに規制されている。なお、機械ストッパ２６ａ・２６ｂの材質としては、金属や樹脂、ゴム等が用いられる。アクチュエータ２０を構成するコイル（図示せず）に通電がなされていない状態においては、図中に示すように、可動子２３は自重により移動可能範囲Ｄの中心Ｄｃから下方にズレて重力方向側に偏った状態にある。この偏り位置を基点として可動子２３は、相殺振動Ｖｉ２を発生させるべく制振駆動指令生成部４ａの生成した制振駆動指令Irefに応じた通電によって往復動することになる。すなわち、リニアアクチュエータ駆動装置１は、制振駆動指令Irefに応じた通電をリニアアクチュエータ２０に行うことにより可動子２３の駆動を制御する通常モードでの制御を実行する。
【００２３】
ところで、例えばクロスカントリーといった悪路走行を行う場合など、図２に示す移動可能範囲Ｄを超える振幅を有する過大な振動が外部から連続的に印加される過大振動印加状態にある場合には、可動子２３が上下動して機械ストッパ２６ａ・２６ｂに連続的に衝突してしまい、連続的な異音が発生するとともに、度重なる衝突により機械ストッパ２６ａ・２６ｂが劣化又は損傷してしまう不具合が発生してしまうことが考えられる。
【００２４】
そこで、この不具合を解決すべく、本実施形態では、図２に示すように、振動センサ３で検出される振動に基づいて過大振動印加状態であるか否かを判定する判定部１１を設け、通常モードにおいて判定部１１により過大振動印加状態であると判定した場合に、対をなす機械ストッパ２６ａ・２６ｂのうち重力方向側にある機械ストッパ２６ｂに可動子２３を押し当てた状態にする通電をなす当接駆動指令Ｉｃによって可動子２３の駆動を制御する連続衝突抑制モードに移行する一方で、連続衝突抑制モードにおいて判定部１１により過大振動印加状態でないと判定した場合に、通常モードに復帰するように構成してある。ここで、過大振動印加状態は、所定振幅を超える振動が外部から連続的に印加される状態を意味し、その状態であるか否かの判定条件の一つとして、例えば単位時間内に所定振幅を超える振動が所定数以上検出されること等が挙げられる。当接駆動指令Ｉｃは、電磁駆動部１０に入力されてリニアアクチュエータ２０への通電がなされたときに、重力方向側の機械ストッパ２６ｂに可動子２３を押し付けた状態に維持するための推力が生じるように、予め設定してある。勿論、当接駆動指令Ｉｃを、反重力方向側の機械ストッパ２６ａに可動子２３を当接した状態にする通電をなすように設定してもよい。また、リニアアクチュエータ２０を、その往復動方向が水平方向になるように取り付けた場合には、いずれの機械ストッパに当接するように設定してもよい。
【００２５】
具体的には、判定部１１は、振動センサ３からの検出信号ｓｇを入力して振動の振幅を検出し、単位時間内に所定振幅を超える振動が所定数以上あるか否かを所定周期毎に繰り返し判定する。判定条件を構成する所定振幅、所定数、単位時間は予め設定されている。判定部１１は、判定条件に合致する場合は、過大振動印加状態であると判定して過大振動検出信号Ｓ１を出力する。一方で、判定部１１は、判定条件に合致しない場合は、過大振動印加状態ではないと判定して過大振動検出信号Ｓ１の出力を停止する。本実施形態では、検出結果が上記判定条件の狭間にある場合に、判定結果がふらつき、過大振動検出信号Ｓ１の出力がオンオフしてしまうチャタリングが発生して制御が不安定になるので、チャタリングの発生を防止するために、一旦過大振動印加状態であると判定した後は一定時間判定処理を停止するように判定部１１を構成している。勿論、このようなチャタリング防止機能を判定部１１に設けずに構成を簡略化してもよい。
【００２６】
また、図２に示すように、予め設定された当接駆動指令Ｉｃと、制振駆動指令生成部４ａからの制振駆動指令Irefとをそれぞれ入力し、過大振動検出信号Ｓ１のオンオフに応じていずれか一方の駆動指令を電磁駆動部１０に入力する入力駆動指令選択部１２を設けている。図２及び図４に示すように、過大振動検出信号Ｓ１が入力駆動指令選択部１２に入力されているとき（判定部１１にて過大振動印加状態であると判定された場合）には、当接駆動指令Ｉｃが電磁駆動部１０に入力され、対をなす機械ストッパ２６ａ・２６ｂのうち重力方向側にある機械ストッパ２６ｂに可動子を押し付けた状態にする通電がなされる連続衝突抑制モードに移行する。すると、図３（ａ）に示すように、可動子２３が機械ストッパ２６ｂに押し付けられた状態が維持されるので、外部からの振動によって可動子２３が上下動して機械ストッパ２６ａ・２６ｂに連続的に衝突することが回避される。一方、連続衝突抑制モードにおいて、過大振動印加状態が収まり、図２及び図４に示すように、過大振動検出信号Ｓ１が入力駆動指令選択部１２に入力されていないとき（判定部１１で過大振動印加状態でないと判定された場合）には、制振駆動指令Irefが電磁駆動部１０に入力され、図３（ｂ）に示すように、相殺振動Ｖｉ２を発生させるべく可動子２３が往復動する通常モードに復帰する。
【００２７】
さらに、本実施形態では、図２に示すように、可動子２３の機械ストッパ２６ａ・２６ｂへの連続衝突の的確な防止と、必要となる通電量（消費エネルギー）の抑制とを両立するために、次のように構成している。まず、当接駆動指令Ｉｃとして、第一の当接駆動指令Ｉｃ１と、第一の当接駆動指令Ｉｃ１よりも通電（電流）の少ない第二の当接駆動指令Ｉｃ２とを予め設定しておくと共に、判定部１１からの過大振動検出信号Ｓ１を入力して選択信号Ｓ２を出力する印加時間制御部１３と、第一の当接駆動指令Ｉｃ１及び第二の当接駆動指令Ｉｃ２をそれぞれ入力し、選択信号Ｓ２のオンオフに応じていずれか一方の当接駆動指令Ｉｃ（Ｉｃ１、Ｉｃ２）を出力する当接駆動指令選択部１４とを設けている。本実施形態では、第一の当接駆動指令Ｉｃ１は、瞬時最大電流指令とも呼ばれるもので、リニアアクチュエータに通電可能な最大通電（最大電流）、すなわちコントローラ及びアクチュエータに瞬間的に流し得る電流を通電する指令であり、その電流値は使用するコントローラやアクチュエータ等により定まる。第二の当接駆動指令Ｉｃ２は、連続電流指令とも呼ばれるもので、第一の当接駆動指令Ｉｃ１よりも小さく且つ可動子２３を機械ストッパ２６ｂに当接した状態を維持可能な通電をなす指令である。電流アンプの場合、電流値に応じた推力が生じるため、第一の当接駆動指令Ｉｃ１による推力は、第二の当接駆動指令Ｉｃ２による推力よりも強く、可動子２３を機械ストッパ２６ｂによりしっかりと押し当てることが可能となる。
【００２８】
図２及び図４に示すように、印加時間制御部１３は、過大振動検出信号Ｓ１が入力され始めたとき（連続衝突抑制モードに移行したとき）から所定時間Ｔ１経過するまでの間、選択信号Ｓ２を出力する一方で、過大振動検出信号Ｓ１が入力されてはじめたとき（連続衝突抑制モードに移行したとき）から所定時間Ｔ１経過した以降、選択信号Ｓ２の出力を停止するように構成されている。この所定時間Ｔ１は、上記第二の当接駆動指令Ｉｃ２による最大通電を継続可能な許容時間を超えないように設定されている。
【００２９】
当接駆動指令選択部１４は、選択信号Ｓ２が入力されているとき（連続衝突抑制モードに移行してから所定時間Ｔ１経過していない場合）には、当接駆動指令Ｉｃとしての第一の当接駆動指令Ｉｃ１を入力駆動指令選択部１２に入力する一方、選択信号Ｓ２が入力されていないとき（連続衝突抑制モードに移行してから所定時間Ｔ１経過した後）には、当接駆動指令Ｉｃとしての第二の当接駆動指令Ｉｃ２を入力駆動指令選択部１２に入力する。
【００３０】
すなわち、印加時間制御部１３及び当接駆動指令選択部１４によれば、連続衝突抑制モードに移行した直後は、瞬時最大電流とも呼ばれる第一の当接駆動指令Ｉｃ１を用いて可動子２３の駆動を制御することにより、最大通電（最大電流）で可動子２３を機械ストッパ２６ｂにしっかりと押し当てて連続衝突を的確に防止する一方で、第一の当接駆動指令Ｉｃ１による制御中に所定条件が成立した以降、すなわち連続衝突抑制モードに移行してから所定時間Ｔ１経過した以降は、連続電流指令とも呼ばれる第二の当接駆動指令Ｉｃ２を用いて可動子２３の駆動を制御することにより、可動子２３の当接状態を維持したまま通電を小さくして必要となる通電量を抑制している。本実施形態では、連続衝突抑制モードに移行してから所定時間が経過したことを所定条件に設定しているが、これに限定されるものではなく、他の一例としては、検出される振動レベル（最大振幅）が連続衝突抑制モードの移行時に比して所定量変化したこと等が挙げられる。
【００３１】
以上のように、本実施形態のリニアアクチュエータ駆動装置１は、往復動可能な可動子２３と、可動子２３の往復動方向両側に設けられた対をなす機械ストッパ２６ａ・２６ｂとを有するリニアアクチュエータ２０に対し、駆動指令に応じた通電を行うことにより可動子２３の駆動を制御するリニアアクチュエータ駆動装置であって、リニアアクチュエータ２０が取り付けられているベース（車体フレームｆｒｍ）の振動を検出する振動センサ３と、振動センサ３で検出される振動に基づいて過大振動印加状態であるか否かを判定する判定部１１とを備え、判定部１１により過大振動印加状態であると判定した場合に、対をなす機械ストッパ２６ａ・２６ｂのいずれか一方に可動子２３を押し当てた状態にする通電をなす当接駆動指令Ｉｃによって可動子２３の駆動を制御するように構成している。
【００３２】
過大振動印加状態は、所定振幅を超える過大な振動が外部から連続的に印加される状態を意味する。過大振動印加状態であるか否かの判定条件として、例えば単位時間内に所定振幅を超える振動が所定数以上検出されること等が挙げられる。
【００３３】
このように構成すれば、例えばリニアアクチュエータ２０を搭載した自動車が悪路を走行した場合等、アクチュエータ２０に外部から連続的に加わる振動によって可動子２３が上下動して機械ストッパ２６ａ・２６ｂに連続的に衝突し得る過大振動印加状態になると、振動センサ３の検出結果に基づき当接駆動指令Ｉｃを用いた可動子の駆動制御（連続衝突抑制モード）に移行し、可動子２３を機械ストッパ２６ａ・２６ｂのいずれか一方に押し当てた状態にする通電がなされるので、可動子２３が機械ストッパ２６ａ・２６ｂに連続的に衝突することによる連続的な異音の発生及び機械ストッパ２６ａ・２６ｂの劣化などの不具合の発生を低減又は無くすることが可能となる。
【００３４】
特に、本実施形態では、リニアアクチュエータ２０が縦置き状態で取り付けられており、通電がなされていない状態では可動子２３が自重により下がって重力方向側に偏っている。この状態から通電により可動子２３を機械ストッパに当接させるために必要となる通電量は、反重力方向側の機械ストッパ２６ａに当接させるときよりも重力方向側の機械ストッパ２６ｂに当接させるときの方が少なくなる。そこで、当接駆動指令Ｉｃを、重力方向側の機械ストッパ２６ｂに可動子２３を押し当てた状態にする通電をなすように、コイルへの通電方向を設定しているので、反重力方向側の機械ストッパ２６ａに当接させる場合に比べて必要となる通電量を重力の利用により抑制している。
【００３５】
さらに、本実施形態では、当接駆動指令Ｉｃとして、第一の当接駆動指令Ｉｃ１と、第一の当接駆動指令Ｉｃ１よりも通電の少ない第二の当接駆動指令Ｉｃ２とを予め設定しておき、当接駆動指令Ｉｃによる制御（連続衝突抑制モード）に移行した直後は、第一の当接駆動指令Ｉｃ１を用いて可動子２３の駆動を制御する一方で、第一の当接駆動指令Ｉｃ１による制御中に所定条件が成立した以降、すなわち当接駆動指令Ｉｃによる制御（連続衝突抑制モード）に移行してから所定時間Ｔ１経過した以降は、第二の当接駆動指令Ｉｃ２を用いて可動子２３の駆動を制御するように構成されているので、例えば第一の当接駆動指令Ｉｃ１をリニアアクチュエータに通電可能な最大通電をなす指令（例えば瞬時最大電流指令）とし、第二の当接駆動指令Ｉｃ２を、第一の当接駆動指令Ｉｃ１よりも通電が少なく且つ可動子２３を機械ストッパ２６ａ・２６ｂに当接した状態を維持可能な通電をなす指令（例えば連続電流指令）に設定すれば、当接駆動指令Ｉｃによる制御（連続衝突抑制モード）に移行した直後は最大通電といった大きな通電により可動子を機械ストッパにしっかりと押し当てて連続衝突を的確に防止するとともに、その後所定時間経過して可動子が機械ストッパに当接した状態で安定したときに、当接状態を維持しつつ通電を小さくして必要となる通電量を低減することが可能としている。
【００３６】
その他、本実施形態の制振装置ｓｙは、本実施形態のリニアアクチュエータ駆動装置１を適用したものであって、振動センサ３で検出した振動に対し逆相となる振動を制振すべき位置ｐｏｓにリニアアクチュエータ２０を通じて発生させるための制振駆動指令Irefを生成する制振駆動指令生成部４ａを備え、制振駆動指令生成部４ａで生成した制振駆動指令Irefを用いて可動子２３を駆動するように構成しているので、制振制御で対処可能な場合には制振すべき位置ｐｏｓの振動を適切に制振するとともに、制振制御で対処できないような外部からの過大な振動が連続印加された状態では、可動子２３が機械ストッパ２６ａ・２６ｂに連続衝突することを回避することを可能としている。したがって、制振装置の製品品質を向上させることが可能となる。
【００３７】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、各部の具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではない。
【００３８】
例えば、図５に示す他の実施形態の駆動装置１０１のように、入力される駆動指令に応じた通電により可動子２３の駆動を制御する電磁駆動部１０に対し、連続衝突抑制モードにおいて入力される当接駆動指令Ｉｃを平滑化するローパスフィルタ等の指令平滑化手段１１５を設けてもよい。このように構成すれば、電流（駆動指令）切り換え時の衝撃を緩和して、制御の安定度を向上させることが可能となる。
【００３９】
さらに、図６に示す上記以外の実施形態のリニアアクチュエータ駆動装置２０１のように、印加時間制御部１３や当接駆動指令選択部１４（図２参照）の代わりに、振動センサ３で検出した振動の振幅値に応じた推力で可動子２３を機械ストッパ２６ｂに押し当てた状態にする通電をなす当接駆動指令Ｉｃを生成する当接駆動指令生成部２１３を設けてもよい。このように構成すれば、リニアアクチュエータ２０に加わる外部からの振動の振幅値に応じた推力で可動子２３を適切に機械ストッパ２６ｂに押し当てた状態にすることができ、必要以上の通電を回避して必要となる通電量（消費エネルギー）を抑制することが可能となる。
【００４０】
加えて、上記で述べた実施形態では、駆動指令Irefを電流で構成した例について説明しているが、駆動指令を電圧で構成したものも同様に適用可能である。さらに、本実施形態では、インナー型のリニアアクチュエータを例に説明したが、アウター型のリニアアクチュエータにも適用可能である。また、本実施形態ではリニアアクチュエータ駆動装置１を加振手段２として制振装置ｓｙに適用しているが、その他の装置やシステムに適用可能である。また、図２及び図５に示す各機能部は、所定のプログラムをプロセッサで実行することにより実現してもよく、各機能部を専用回路で構成してもよい。
【００４１】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１…リニアアクチュエータ駆動装置
１１…判定部
２０…リニアアクチュエータ
２３…可動子
２６ａ・２６ｂ…機械ストッパ
２６ｂ…重力方向側の機械ストッパ
２１３…当接駆動指令生成部
３…振動センサ
４ａ…制振駆動指令生成部
ｆｒｍ…ベース（車体フレーム）
Ｉｃ…当接駆動指令
Ｉｃ１…第一の当接駆動指令（当接駆動指令）
Ｉｃ２…第二の当接駆動指令（当接駆動指令）
ｓｙ…制振装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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