(57)【要約】【課題】車両の走行情報に基づいて障害物の有無を判定し、歩行者に対して、歩行可能な適切な歩行経路を案内することのできる歩行経路案内装置及びシステムを提供する。【解決手段】地図情報に基づいて歩行者の歩行経路を案内する歩行経路案内装置１６において、前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段４２と、車両の走行情報を取得する走行情報取得手段４３と、前記地図情報及び前記走行情報に基づき、前記車両が走行する車道に隣接する歩行者用道路に、前記歩行者の歩行を妨げる障害物が有るか否かを判定する障害物有無判定手段３８と、前記地図情報を編集し、前記障害物が有ると判定された前記歩行者用道路を前記歩行経路の探索の対象から除外する地図情報編集手段４０と、を備え、編集された前記地図情報に基づき、前記歩行者の前記歩行経路を案内する。【選択図】図３
2012247326.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報に基づいて歩行者の歩行経路を案内する歩行経路案内装置において、
前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、
前記地図情報及び前記走行情報に基づき、前記車両が走行する車道に隣接する歩行者用道路に、前記歩行者の歩行を妨げる障害物が有るか否かを判定する障害物有無判定手段と、
経路探索要求に対し、前記障害物が有ると判定された前記歩行者用道路を除く前記地図情報に基づき、経路探索を行う経路探索手段と、
を備えることを特徴とする歩行経路案内装置。
【請求項２】
前記歩行者用道路に前記障害物が有ると判定された場合、複数台の前記車両から取得した複数の前記走行情報に基づき、前記障害物が前記車道を移動する移動障害物であるか、前記障害物が前記車道に固定された固定障害物であるかの障害物種別を判定する障害物種別判定手段を備えることを特徴とする請求項１記載の歩行経路案内装置。
【請求項３】
前記走行情報は、前記車両の走行経路に係る情報であることを特徴とする請求項１又は２記載の歩行経路案内装置。
【請求項４】
気象情報を取得する気象情報取得手段を備え、前記地図情報編集手段は、取得した前記気象情報を前記地図情報に付加することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の歩行経路案内装置。
【請求項５】
前記地図情報に基づき、前記歩行者の前記歩行経路を探索する経路探索手段を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の歩行経路案内装置。
【請求項６】
地図情報に基づいて歩行者の歩行経路を案内する歩行経路案内システムにおいて、
車両に搭載され、前記車両の走行情報を提供する走行情報提供装置と、
前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記走行情報提供装置から前記走行情報を取得する走行情報取得手段と、前記地図情報及び前記走行情報に基づき、前記車両が走行する車道に隣接する前記歩行者用道路に、前記歩行者の歩行を妨げる障害物が有るか否かを判定する障害物有無判定手段と、
を備えることを特徴とする歩行経路案内システム。
【請求項７】
前記歩行者が携帯し、前記歩行経路案内装置から前記歩行経路を取得して前記歩行者に提供する携帯端末を備えることを特徴とする請求項６記載の歩行経路案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行経路案内装置及びシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
歩行者が所持する携帯端末には、地図画像とともに歩行経路を案内するサービスを利用できるものがある。この場合、地図画像を形成するための地図情報には、道路の分岐点をノードとするノードデータ、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとしたリンクデータ、地形図データが含まれている。経路の探索には、現在位置又は出発地に対応するノードから目的地に対応するノードに至るリンクと、ノードとをダイクストラ法等の各種の手法によって探索し、リンク長（リンクコスト）や所要時間等を累積し、総リンク長（移動距離）又は総所要時間等が最短となる経路を歩行経路として案内できるものがある。
ところで、案内された歩行経路には、例えば、大雪、大雨等の気象状況や、土砂崩れ等の災害、事故車両、道路工事等により、歩行者が通行すべき道路部分（例えば、歩道）が通行できない、あるいは、通行に適さない場所が生じることがあり、案内された歩行経路に従って歩行したときに、歩行困難な状況に遭遇してしまうことがある。この場合、歩行者は、その地点に到達した時点で、再度、他の経路を探索しなければならない事態に至る。
これに対して、例えば、下記の特許文献１（特開２００７−１３７１３９号公報）では、車車間通信を介して取得した自車以外の車両の走行情報に基づき、自車両近傍の電柱等の固定物や、歩行者、自転車等の移動体の有無、挙動を検出し、その検出結果から障害物の存在を検知してドライバに注意喚起する障害物判定システムが開示されている。
また、下記の特許文献２（特開平８−２６３７８４号公報）では、自車両前方の道路領域の画像を赤外線カメラ等の温度検出手段で検出し、道路領域上の雪、氷、人、動物の有無を判定する道路状況認識装置が開示されている。
また、下記の特許文献３（特開２００７−２６３６０４号公報）では、冬期と判定された場合、ルート探索に用いる道路から、凍結道路情報に該当する道路を除外してルート探索を行うナビゲーション装置、方法及びプログラムが開示されている。
さらに、下記の特許文献４（特開２００４−２０５３４８号公報）では、情報センタから受信した最新の道路状況ランクに従い、例えば、雪道ランクに応じた複数の経路を案内し、ユーザは、案内された経路から最も安全であると判断した経路を選択するナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１３７１３９号公報（段落［００２２］〜［００２８］）
【特許文献２】特開平８−２６３７８４号公報（段落［００２１］）
【特許文献３】特開２００７−２６３６０４号公報（［請求項１］、段落［００２２］）
【特許文献４】特開２００４−２０５３４８号公報（段落［００６６］、［００６９］、［００７４］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の特許文献１の場合、車車間通信を行うことで障害物の有無等を検出してドライバに障害物の存在を報知するものであるため、システムを適用できる範囲が車両間に限定されてしまう。また、ドライバに障害物の有無を報知できるだけであり、検出した障害物を考慮して経路探索を行うものではない。
また、上記の特許文献２では、自車両前方の撮影可能な範囲の雪等の存在を検出できるだけであり、撮影できない場所の道路情報を取得できるものではない。また、検出された雪等の情報に基づき、歩行者にそれを回避した経路案内を行うものではない。
また、上記の特許文献３の場合には、冬期判定の結果に従って凍結道路情報に該当する道路を除外してルート探索を行っており、実際に凍結している道路を除外するものではない。従って、必ずしも適切なルートを探索できる保証はない。
さらに、上記の特許文献４は、雪道ランクに応じて経路を選択するのは、あくまでもユーザ任せてあり、必ずしも適切な経路をユーザに案内できるものではない。
本発明は、上記の問題点を解消することを課題とするものであり、車両の走行情報に基づいて車両が走行している車道上の障害物の有無を判定し、該障害物の判定結果に基づき、歩行者が通行すべき道路部分（例えば、歩道）がなんらかの原因により通行に適さない状態であると判定した場合、そのような道路を除外して経路を探索することにより、歩行者に対して、歩行可能な適切な歩行経路を案内することのできる歩行経路案内装置及びシステムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、地図情報に基づいて歩行者の歩行経路を案内する歩行経路案内装置において、前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、前記地図情報及び前記走行情報に基づき、前記車両が走行する車道に隣接する歩行者用道路に、前記歩行者の歩行を妨げる障害物が有るか否かを判定する障害物有無判定手段と、経路探索要求に対し、前記障害物が有ると判定された前記歩行者用道路を除く前記地図情報に基づき、経路探索を行う経路探索手段とを備えることを特徴とする。
本願の請求項２にかかる発明は、請求項１に係る歩行経路案内装置において、前記歩行者用道路に前記障害物が有ると判定された場合、複数台の前記車両から取得した複数の前記走行情報に基づき、前記障害物が前記車道を移動する移動障害物であるか、前記障害物が前記車道に固定された固定障害物であるかの障害物種別を判定する障害物種別判定手段を備えることを特徴とする。
【０００６】
本願の請求項３にかかる発明は、請求項１又は２に係る歩行経路案内装置において、前記走行情報は、前記車両の走行経路に係る情報であることを特徴とする。
本願の請求項４にかかる発明は、請求項１〜３のいずれか１項に係る歩行経路案内装置において、気象情報を取得する気象情報取得手段を備え、前記地図情報編集手段は、取得した前記気象情報を前記地図情報に付加することを特徴とする。
本願の請求項５にかかる発明は、請求項１〜４のいずれか１項に係る歩行経路案内装置において、前記地図情報に基づき、前記歩行者の前記歩行経路を探索する経路探索手段を備えることを特徴とする。
本願の請求項６にかかる発明は、地図情報に基づいて歩行者の歩行経路を案内する歩行経路案内システムにおいて、車両に搭載され、前記車両の走行情報を提供する走行情報提供装置と、前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記走行情報提供装置から前記走行情報を取得する走行情報取得手段と、前記地図情報及び前記走行情報に基づき、前記車両が走行する車道に隣接する前記歩行者用道路に、前記歩行者の歩行を妨げる障害物が有るか否かを判定する障害物有無判定手段と、
を備えることを特徴とする。
本願の請求項７にかかる発明は、請求項６に係る歩行経路案内システムにおいて、前記歩行者が携帯し、前記歩行経路案内装置から前記歩行経路を取得して前記歩行者に提供する携帯端末を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１にかかる発明においては、地図情報に基づいて歩行者の歩行経路を案内する歩行経路案内装置において、前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、前記地図情報及び前記走行情報に基づき、前記車両が走行する車道に隣接する歩行者用道路に、前記歩行者の歩行を妨げる障害物が有るか否かを判定する障害物有無判定手段と、前記地図情報を編集し、前記障害物が有ると判定された前記歩行者用道路を前記歩行経路の探索の対象から除外する地図情報編集手段と、を備え、編集された前記地図情報に基づき、前記歩行者の前記歩行経路を案内する。
このように構成することにより、車両から取得した走行情報に基づいて、車両が走行する車道に隣接する歩行者用道路に、歩行者の歩行を妨げる障害物があるか否かを判定し、歩行困難な障害物がある場合、その障害物のある歩行者用道路を除外した適切な歩行経路を歩行者に案内することができる。
請求項２に係る発明においては、請求項１に係る歩行経路案内装置において、障害物が車道を移動する移動障害物である場合、当該移動障害物が余儀なく車道を歩行している歩行者であると判断し、その車道に隣接する歩行者用道路を除く歩行経路を案内することで、歩行者を安全な経路に案内することができる。
請求項３に係る発明においては、請求項１又は２に係る歩行経路案内装置において、車両の走行経路に係る情報を走行情報として取得して通常の走行経路と比較することにより、障害物の有無を判定することができる。
請求項４に係る発明においては、請求項１〜３のいずれか１項に係る歩行経路案内装置において、気象情報を地図情報に付加することにより、歩行者に対して、障害物が気象状況に基づくものであることを報知することができる。
請求項５に係る発明においては、請求項１〜４のいずれか１項に係る歩行経路案内装置において、地図情報に基づき、経路探索手段により歩行者の歩行経路を探索することができる。
請求項６に係る発明においては、地図情報に基づいて歩行者の歩行経路を案内する歩行経路案内システムにおいて、車両に搭載され、前記車両の走行情報を提供する走行情報提供装置と、前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記走行情報提供装置から前記走行情報を取得する走行情報取得手段と、前記地図情報及び前記走行情報に基づき、前記車両が走行する車道に隣接する前記歩行者用道路に、前記歩行者の歩行を妨げる障害物が有るか否かを判定する障害物有無判定手段と、を備える。
このように構成することにより、車両に搭載された走行情報提供装置から取得した走行情報に基づいて、歩行経路案内装置において、車両が走行する車道に隣接する歩行者用道路に、歩行者の歩行を妨げる障害物があるか否かを判定し、歩行が困難な障害物がある場合、その障害物のある歩行者用道路を通らない適切な歩行経路を歩行者に案内することができる。
請求項７に係る発明においては、請求項６に係る歩行経路案内システムにおいて、歩行者が携帯する携帯端末に適切な歩行経路を案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施例における歩行経路案内システムの構成図である。
【図２】図１に示す歩行経路案内システムを構成する車両に搭載される走行情報提供装置の構成ブロック図である。
【図３】図１に示す歩行経路案内システムを構成する経路探索サーバの構成ブロック図である。
【図４】図１に示す歩行経路案内システムを構成する経路探索サーバにおける処理フローチャートである。
【図５】道路に固定障害物がある場合における車両の走行経路の説明図である。
【図６】道路に低速度障害物がある場合における車両の走行経路の説明図である。
【図７】道路に低速度障害物がある経路を回避して設定された歩行経路の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための歩行経路案内装置及びシステムを例示するものであって、本発明をこの歩行経路案内装置及びシステムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の歩行経路案内装置及びシステムにも等しく適応し得るものである。
【実施例】
【００１０】
図１は、本発明の一実施例である歩行経路案内システム１０の構成図である。本発明にかかる歩行経路案内システム１０は、不特定多数の車両から、当該車両の走行情報（速度や舵角など）を取得することで前記各車両が走行中の道路上に存在する障害物の有無を判定し、該判定結果に基づき、歩行者が通行すべき道路部分（例えば、歩道）がなんらかの原因により通行に適さない状態であるか否かを判別し、通行に適さない状態である場合に、そのような道路を通らない経路を探索し、案内するものである。
このため、本発明にかかる歩行経路案内システム１０は、図１に示すように、主として自動車である各車両１１に搭載され、車両１１の走行位置及び走行状態にかかる走行情報を提供する走行情報提供装置１２と、走行情報提供装置１２から無線通信により送信された各車両１１の走行情報を、アンテナ１３を介して受信する中継局１４と、中継局１４から送信された各車両１１の走行情報に基づき、携帯端末１５を所持する歩行者から要求された目的地までの歩行経路を探索し、提供する経路探索サーバ１６（歩行経路案内装置）と、経路探索サーバ１６にネットワーク１７を介して接続され、必要な気象情報を経路探索サーバ１６に提供する気象情報管理サーバ１８と、を備えて構成される。なお、中継局１４は、経路探索サーバ１６によって探索された歩行経路を、アンテナ１３を介して携帯端末１５に送信する送信手段としても機能する。
携帯端末１５は、歩行者が所持する携帯電話等の端末装置であり、携帯端末１５の現在位置を検出する機能、及び、出発地や目的地を含む経路探索条件を入力し、経路探索サーバ１６に経路探索を要求する機能を備える。気象情報管理サーバ１８は、経路探索サーバ１６に対して、各地域の気象情報を提供するとともに、例えば、道路の渋滞情報、工事情報等を提供するＶＩＣＳセンタにより構成することができる。
図２は、各車両１１に搭載される走行情報提供装置１２の構成ブロック図である。走行情報提供装置１２は、走行情報提供装置１２の全体を統括制御する制御手段１９を備え、ドライバから要求された目的地までの経路を探索して提供（案内）する一般的な車載用のナビゲーション装置により構成することができる。制御手段１９は、全体の動作制御を行うＣＰＵ２０と、プログラムや作業用データを記憶するメモリ２１と、情報の表示制御を行う表示制御部２２と、データの入出制御を行うＩ／Ｏ２３とを備える。
制御手段１９には、Ｉ／Ｏ２３を介して、現在位置検出手段２４、ジャイロスコープ２５、経路探索手段２７、データベース２８、送受信手段２９、操作手段３０、表示手段３１及びスピーカ３２が接続される。また、制御手段１９には、Ｉ／Ｏ２３を介して、車両１１側の車速センサが接続され、この車速センサから車速信号を取得することができる。
【００１１】
現在位置検出手段２４は、地球上空を周回している複数のＧＰＳ衛星からの信号を所定の時間間隔で受信し、この信号に含まれている時刻情報及び衛星位置情報に基づいて車両１１の現在位置（走行位置）を検出する手段である。走行位置は、走行情報の１つとして経路探索サーバ１６に送信される。
ジャイロスコープ２５は、車両１１の旋回角を検出する手段である。なお、制御手段１９には、ジャイロスコープ２５に代えて、Ｉ／Ｏ２３を介して、車両１１の旋回角をハンドルの操舵角として検出する車両１１側の舵角センサを接続させることもできる。また、制御手段１９には、Ｉ／Ｏ２３を介して、車両１１の加減速を検出する加速度センサや、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み量を検出するセンサを接続させることもできる。旋回角、操舵角、車速、加減速等は、車両１１の走行状態を示す走行情報として経路探索サーバ１６に送信される。
経路探索手段２７は、現在位置検出手段２４により検出された車両１１の現在位置と、車両１１のユーザが指定した経路探索条件と、データベース２８に記憶されている地図情報とに基づき、現在位置又は出発地から目的地までの車両１１の走行経路をダイクストラ法等を用いて探索する手段である。ダイクストラ法では、出発地または現在位置に対応する道路のノードから目的地に対応するノードに至るまでのリンクを探索し、リンク長（リンクコスト）や所要時間を累積し、総リンク長（走行距離）または総所要時間が最短となる経路を走行経路として探索する。
データベース２８は、地図情報が記憶された記憶媒体である。データベース２８には、道路データ、建物データ、背景データ及びテキストデータが記憶されるとともに、後述する経路探索サーバ１６によって障害物と判定された道路上の障害物に係る障害物情報や、経路探索サーバ１６が気象情報管理サーバ１８から取得した気象情報、その他の交通情報を記憶させることができる。
道路データは、道路をその屈曲点、分岐点等の結節点をノードとするノードデータと、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとしたリンクデータとから構成される。ノードデータは、ノード番号、ノードの位置座標（緯度及び経度）、交差点情報や交差点名称を示す情報等のノード属性、接続リンク本数、接続リンク番号のデータを含んで構成される。リンクデータは、リンクの始点及び終点となるノード番号、高速道路や一般道や街路等を区別するための道路種別、それぞれの道路の本線や連結路、分岐路、車線を区別するための道路種別、距離及び／または所要時間、直線道路であるのか、カーブであるのか、カーブであればその曲率半径、歩行者用道路（例えば、歩道）が隣接されている道路か否かの情報、国道○号線のような道路名称、進行方向のデータを含んで構成される。
リンクデータには、上記に加えて、リンク属性として、橋、トンネル、踏切、料金所等のデータが付与される。建物データは、建物の位置座標、駅、ビル、民家等の建物の種別、表示色のデータを含んで構成される。背景データは、海岸線、湖沼、河川形状、山林等の背景画像データとなる位置座標、表示色のデータを含んで構成される。テキストデータは、それぞれの地名や河川名等の文字（名称）、及びその座標のデータを含んで構成される。
送受信手段２９は、アンテナ１３を介して中継局１４と各種情報の送受信を行う手段である。具体的には、送受信手段２９は、現在位置検出手段２４によって検出された車両１１の走行位置を経路探索サーバ１６に送信するとともに、ジャイロスコープ２５によって検出された車両１１の旋回角、及び、Ｉ／Ｏ２３を介して車両側の車速センサより取得した車速信号を経路探索サーバ１６に送信する一方、経路探索サーバ１６から最新の地図情報、道路上の障害物情報、気象情報、渋滞情報等の交通情報を受信することができる。
操作手段３０は、走行情報提供装置１２の各種操作、例えば、経路探索のための出発地、目的地、経由地等の経路探索条件の入力に用いられる手段であり、例えば、キーやタッチパネルから構成される。
表示手段３１は、制御手段１９の表示制御部２２による制御に従い、現在位置検出手段２４により検出された車両１１の現在位置、データベース２８に記憶されている地図情報に基づく地図画像、経路探索手段２７により探索された走行経路等を表示するとともに、操作手段３０を用いた作業に必要な操作画像を表示する手段である。なお、表示手段３１は、例えば、液晶表示パネルから構成され、タッチパネルからなる操作手段３０として機能させることもできる。スピーカ３２は、経路案内情報や、その他、車両１１の走行に必要な情報を音声情報としてユーザに報知する手段である。
図３は、経路探索サーバ１６の構成ブロック図である。本発明において、経路探索サーバ１６は、それに限られるものではないが、主として歩行者が所持する携帯端末１５からの経路探索要求に従って歩行経路を探索し、案内する歩行者用の経路探索サーバである。経路探索サーバ１６は、全体を統括制御する制御手段３３を備える。制御手段３３は、全体の動作制御を行うＣＰＵ３４と、プログラムや作業用データを記憶するメモリ３５と、情報の表示制御を行う表示制御部３６と、データの入出制御を行うＩ／Ｏ３７とを備える。
本発明にかかる経路探索サーバ１６は、不特定多数の車両１１から、当該車両１１の走行情報（速度や舵角など）を取得し、前記各車両１１が走行中の車道の状況（車道上に存在する障害物の有無）を解析することで、前記車道に隣接する歩行者用道路（例えば、歩道）がなんらかの原因により通行に適さない状態であるか否かを判別し、通行に適さない状態である場合に、そのような歩行者用道路を通らない歩行経路を探索し、歩行者に対して案内するための構成を備えている点で、通常の歩行者用の経路探索サーバと異なる。
そのため、経路探索サーバ１６において、制御手段３３には、Ｉ／Ｏ３７を介して、障害物有無判定手段３８、障害物種別判定手段３９、データベース編集手段４０、経路探索手段４１、データベース４２、送受信手段４３、４４、操作手段４５及び表示手段４６が接続されている。
不特定多数の車両から、当該車両の走行情報（速度や舵角など）を取得し、走行中の車道の状況を解析し、歩行者用道路（例えば、歩道）がなんらかの原因により通行に適さない状態であるか否かを判別する一例を挙げれば、次のような例を挙げることができる。
例えば、大量の積雪があった場合、車両が通行する車道は、車両の通行により雪が固められ、歩行者にとって歩行しやすい状態になる。一方、車道に隣接する歩行者用道路（例えば、歩道）は、通行する人が減り、降った雪が日々積もった状態のままとなり、歩行しにくい状態になる。このような状況は、通行人の数が少ない場所では特に顕著になる。車道と歩行者用道路とが明確に区分されていない道路でも同じである。
このような状況下では、歩行者が車道部分を歩行することはよく経験するところである。積雪によらず、他の障害により歩行者用道路が通行できない、あるいは、通行しにくい状態になっている場合にも、歩行者が同様の行動をとる。その場合、車両は、車道を歩行している歩行者を回避する運転行動をとる。すなわち、車両は本来なら所定の速度で直進できるところを、ハンドルをきり、歩行者を回避する操作を行う。車両からの情報を取得し、解析することでこのような車両の挙動を判別することができ、その車道に隣接する歩行者用道路が、歩行者にとって歩行できない（歩行しにくい）状態であるか否かを判別できる。なお、車道に歩行者用道路が隣接しているか否かは、後述するデータベース４２に記憶された道路データを参照することで判別可能である。
【００１２】
また、不特定多数の車両から車両情報を取得し、道路のリンク毎に、一定の時間内に走行した複数の車両の挙動を解析すれば、判別の精度（判別の確からしさ）を高めることができる。
このような技術思想に基づき、障害物有無判定手段３８は、中継局１４を介して各車両１１から受信した車両１１の走行位置及び走行状態に係る走行情報に基づき、車両１１が走行する車道に隣接する歩行者用道路に、歩行者の歩行を妨げる障害物が有るか否かを判定する手段である。ここで、障害物は、例えば、歩行者が通行困難であるか、通行不可能であると推定される積雪地帯、水溜まり、土砂崩れ地帯等の位置変化のない固定障害物、又は、車両１１が走行する車道を移動する歩行者である低速度障害物（移動障害物）である。なお、歩行者には、車いすや歩行補助車が含まれるものとする。
障害物種別判定手段３９は、障害物有無判定手段３８により障害物が有ると判定された場合において、障害物が固定障害物であるのか、低速度障害物であるのかの障害物種別を判定する手段である。障害物種別は、同一の道路を走行する複数台の車両１１から取得した複数の走行情報に基づいて判定することができる。
データベース編集手段４０（地図情報編集手段）は、障害物有無判定手段３８により障害物が有ると判定された場合、障害物種別判定手段３９により判定された障害物種別に基づき、データベース４２に記憶されている地図情報の編集処理を行う手段である。すなわち、データベース編集手段４０は、障害物の位置及び障害物種別にかかる障害物情報をデータベース４２に付加し、障害物種別が低速度障害物である場合に、当該低速度障害物が存在する歩行者用道路を歩行経路の探索対象から除外するための編集処理を行う。なお、除外するとは、使用できないと判定された歩行者用道路に対応した道路データをメモリ２１に記憶することである。また、データベース編集手段４０は、気象情報管理サーバ１８から取得した気象情報を低速度障害物の位置に関連させてメモリ２１に記憶する処理を行う。
経路探索手段４１は、携帯端末１５から中継局１４を介して受信した歩行経路を探索する経路探索要求に係る経路探索条件と、データベース編集手段４０により編集処理された地図情報とに基づき、現在位置又は出発地から目的地までの歩行者の歩行経路を、ダイクストラ法等を用いて探索する手段である。なお、経路探索手段４１は、各車両１１からの経路探索要求に応じて、車両１１の走行経路を探索することもできる。
データベース４２（地図情報記憶手段）は、地図情報が記憶された記憶媒体である。データベース４２には、走行情報提供装置１２のデータベース２８に記憶されている地図情報と同様に、道路データ、建物データ、背景データ及びテキストデータが記憶されるとともに、障害物有無判定手段３８及び障害物種別判定手段３９により判定された障害物の位置及び障害物種別に係る障害物情報、気象情報管理サーバ１８から取得した気象情報、必要に応じて、渋滞情報等の交通情報が記憶される。
送受信手段４３（走行情報取得手段）は、中継局１４を介して、各車両１１の走行情報提供装置１２から車両１１の走行位置及び走行状態に係る走行情報を受信する一方、各車両１１に対してデータベース編集手段４０により編集処理された地図情報を送信する手段である。また、送受信手段４３は、中継局１４を介して、携帯端末１５から経路検索要求に係る経路探索条件を受信する一方、携帯端末１５に対して経路探索手段４１により探索した歩行経路を送信する手段である。
送受信手段４４（気象情報取得手段）は、ネットワーク１７を介して気象情報管理サーバ１８から気象情報を受信する手段である。
操作手段４５は、経路探索サーバ１６の各種操作に用いられる手段である。表示手段４６は、制御手段３３の表示制御部３６による制御に従い、操作手段４５を用いた作業に必要な操作画像を表示する手段である。なお、表示手段４６には、経路探索手段４１により探索された歩行経路を表示させるようにしてもよい。
次に、以上のように構成される歩行経路案内システム１０の動作を、図４に示すフローチャートに従って説明する。
先ず、経路探索サーバ１６は、走行中の車両１１に搭載された走行情報提供装置１２から、車両１１の走行位置及び走行状態にかかる走行情報を受信する（ステップＳ１０１）。すなわち、経路探索サーバ１６は、走行情報提供装置１２の現在位置検出手段２４により検出された各車両１１の走行位置を、送受信手段２９を介して受信するとともに、ジャイロスコープ２５により検出された各車両１１の旋回角と車両１１の車速センサにより検出した車両１１の車速とを、走行状態に係る走行情報として送受信手段２９を介して受信する。車両１１のこれらの走行情報は、メモリ２１に記憶される。
次いで、経路探索サーバ１６の制御手段３３は、車両１１から受信した走行位置にかかる走行情報と、データベース４２に記憶されている道路データにかかる地図情報とに基づき、車両１１が走行している車道に、隣接する歩行者用道路があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
歩行者用道路がある場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、経路探索サーバ１６の障害物有無判定手段３８は、車両１１から受信した走行情報と、データベース４２に記憶されている地図情報とに基づき、車両１１が走行する車道に隣接する歩行者用道路に、歩行者の歩行を妨げる障害物が有るか否かの判定を行う。すなわち、障害物有無判定手段３８は、受信した車両１１の走行情報に基づいて車両１１の走行経路を算出し、その走行経路に対応する道路のノードデータ及びリンクデータをデータベース４２の地図情報から抽出し、このノードデータ及びリンクデータにより特定される道路の形状（例えば、直線道路であるのか、カーブであるのか）や車線数から得られる通常の走行経路と、車両１１の算出された走行経路とを比較する。
車両１１が障害物を回避する動作、例えば、車両１１の走行情報である旋回角の情報に基づき、車両１１が道路の通常の走行路から大きく逸脱した動作をしているものと見なされる場合（例えば、通常の走行経路から２ｍ以上逸脱しているような場合）、当該走行位置に障害物が有り、その障害物を車両１１が回避する動作を行っているものと判定する（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）。あるいは、例えば、車両１１の車速の情報に基づき、道路種別から特定される通常の車速に対して、大きく異なる車速（例えば、通常速度に対して１０ｋｍ／ｈ以下）に減速して走行を行った後、短時間（例えば、１０秒以内）で通常速度に復帰した場合であって、且つ、車両１１が道路から大きく逸脱した動作をしている場合、当該走行位置に障害物が有り、その障害物を車両１１が回避する動作を行っていると判定するようにしてもよい。
一方、車両１１が障害物を回避する動作を行っていないと判定された場合には（ステップＳ１０３：ＮＯ）、車両１１からの次の走行情報の受信処理を継続する（ステップＳ１０１）。
ステップＳ１０３において、障害物を回避する動作を行っているものと判定されると、その車両１１の走行位置を障害物の位置として特定し、その位置を障害物情報としてデータベース４２に登録する（ステップＳ１０４）。そして、前記障害物が存在するノード間（リンク）の同一の道路に対して、複数の障害物情報がデータベース４２に登録されるまで（ステップＳ１０５：ＮＯ）、他の車両１１からの走行情報の受信処理を継続する（ステップＳ１０１）。この理由は、同一の障害物が有る地点を複数の車両１１が通過し、各車両１１が同一の障害物を回避する動作を行っているか否かを確認することで、誤検出を回避して障害物の有無の確度を高めるためである。例えば、１時間当たりに障害物を回避する動作を行う車両１１の台数が、当該道路を通過する全車両１１の台数の５０％以上であれば、障害物が有るものとして判定される。
なお、一旦、障害物が有ると判定されても、それから所定時間経過するまでに同一の道路で障害物が有ると判定されない場合には、障害物があるとの判定が誤った判定であるか、又は、当該障害物が無くなったものとみなし、データベース４２に登録された当該障害物情報を削除した後、ステップS１０１に戻り、他の車両１１からの走行情報の受信処理を継続する。
次に、障害物有無判定手段３８は、同一の道路に対して複数の障害物情報が登録されていると判定すると（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、これらの複数の障害物情報に係る障害物が類似障害物であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
ここで、類似障害物とは、同一のものと見なせる障害物である。例えば、図５に示すように、障害物４７が道路の歩道部分に積もった雪であったり、土砂崩れの部分であったり、水溜まりであったりすると、これらの障害物４７の位置は固定されており、いずれの車両Ａ〜Ｃも、同一の位置で障害物４７を回避する走行経路４８ａ〜４８ｃを示すため、位置が固定された同一の障害物４７と見なすことができる。
また、図６に示すように、障害物４９が歩行者のような低速で移動する障害物４９である場合、各車両Ａ〜Ｃは、異なる位置で障害物４９を回避する走行経路５０ａ〜５０ｃを示すが、その歩行者が同一人であれば、通常、ほぼ同じ歩行速度で移動している。従って、歩行者の一般的な歩行速度（例えば、４ｋｍ／ｈ：積雪による場合にはその２／３とか３／４等としてもよい）と、各車両Ａ〜Ｃによって検出された障害物４９の位置の変化とから、当該歩行者を低速で移動する同一の障害物４９と見なすことができる。
ステップＳ１０６において、類似障害物であると判定されると（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、障害物種別判定手段３９は、上述した判定理由に従い、当該類似障害物が位置の固定された固定障害物４７であるのか、低速度で移動する低速度障害物４９であるのかの障害物種別の判定を行う（ステップＳ１０７）。
障害物が低速度障害物４９である場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、歩行者が歩行者用道路ではなく、車道を歩行していると判断し、データベース編集手段４０は、データベース４２に障害物種別を低速度障害物４９として登録する（ステップＳ１０８）。
一方、障害物が固定障害物４７である場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、雪や水溜まり等の位置が固定された障害物が有るが、その地点の歩行者用道路を歩行者が歩行可能であると判断し、データベース編集手段４０は、データベース４２に障害物種別を固定障害物４７として登録した後（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。
障害物が低速度障害物４９としてデータベース４２に登録された場合、経路探索サーバ１６の制御手段３３は、送受信手段４４及びネットワーク１７を介して、気象情報管理サーバ１８から低速度障害物４９である歩行者が歩行している地点の近傍における天気情報を取得する。そして、取得した天気情報が雪である場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、データベース編集手段４０は、その地点の歩行者用道路が雪で歩行困難であると判断し、当該歩行者用道路を歩行経路の探索対象から除外するための編集処理を行う。また、データベース編集手段４０は、雪であることを示す気象情報を低速度障害物４９の位置に関連させてデータベース４２に登録する（ステップＳ１１０）。
また、取得した天気情報が雪でない場合には（ステップＳ１０９：ＮＯ）、その地点の歩行者用道路が雪以外の理由で歩行困難であると判断し、データベース編集手段４０は、当該歩行者用道路を歩行経路の探索対象から除外するとともに、雪以外の障害物があることを示す情報を低速度障害物４９の位置に関連させてデータベース４２に登録する（ステップＳ１１２）。
以上のようにして、障害物の有無、及び、障害物が固定障害物４７であるのか、低速度障害物４９であるのかに従ったデータベース４２の編集処理が行われ、これらの障害物情報が付加されて編集された地図情報がデータベース４２に記憶される。
ここで、歩行者から、所持する携帯端末１５を用いて、経路探索サーバ１６に対して歩行経路の探索が要求された場合について説明する。携帯端末１５から経路探索条件を含む経路探索要求が送信されると、経路探索サーバ１６の経路探索手段４１は、データベース４２に記憶されている編集された地図情報に基づき、経路探索条件である歩行者の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する。
この場合、低速度障害物４９である他の歩行者が歩行しているとき、データベース４２には、その歩行者が歩行している歩行者用道路が歩行困難であり、歩行経路の探索対象から除外すべく編集された地図情報が記憶されている。例えば、図７に示すように、低速度障害物４９が無いときには、出発地Ｓから目的地Ｇまでの最短の歩行経路は、リンクｒ１、ｒ２、ｒ３を経由する経路となる。これに対して、リンクｒ２上に低速度障害物４９が有ると判定された場合には、リンクｒ２に対応する歩行者用道路が探索対象から除外されるため、出発地Ｓから目的地Ｇまでの歩行経路は、リンクｒ２を回避して、リンクｒ１、ｒ４、ｒ５、ｒ３を経由した経路、すなわち、歩行者が通行すべき道路部分が歩行可能、あるいは、歩行し易いリンクを持つ道路を用いた経路が探索される。従って、歩行者が所持する携帯端末１５には、リンクｒ２の道路を除外して歩行経路が案内されるため、歩行し易い道路を用いた経路（歩行し易い道路を用いた経路）を歩行して目的地Ｇまで移動することができる。
なお、データベース４２には、気象情報管理サーバ１８から取得した気象情報に基づき、例えば、経路から除外された道路が雪によって歩行できないことを示す情報が付加されているため、歩行経路とともに、歩行困難である理由を示す気象情報を歩行者に報知することができる。
なお、本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で変更することが可能である。
例えば、歩行者の経路の探索は、経路探索サーバ１６の経路探索手段４１において探索するものとして説明したが、経路探索サーバ１６のデータベース４２を携帯端末１５に供給し、携帯端末１５側で経路探索を行うようにしてもよい。
また、経路探索サーバ１６のデータベース４２に記憶された障害物情報を含む地図情報を車両１１の走行情報提供装置１２に供給し、車両１１側においても障害物の有無を確認できるようにすることで、車両１１の走行の安全性、利便性を向上させることが可能となる。
さらに、上述した実施例では、障害物が車道を移動する移動障害物である場合に、当該車道に隣接する歩行者用道路が歩行困難であると判定するものとして説明したが、障害物が移動障害物であるか固定障害物であるかにかかわらず、当該歩行者用道路を歩行困難と判定し、その判定結果に基づいて歩行経路を案内するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００１３】
１０・・・歩行経路案内システム
１１、Ａ〜Ｃ・・・車両
１２・・・走行情報提供装置
１４・・・中継局
１５・・・携帯端末
１６・・・経路探索サーバ
１８・・・気象情報管理サーバ
１９、３３・・・制御手段
２４・・・現在位置検出手段
２５・・・ジャイロスコープ
２６・・・車速信号受信手段
２７、４１・・・経路探索手段
２８、４２・・・データベース
２９、４３、４４・・・送受信手段
３０、４５・・・操作手段
３１、４６・・・表示手段
３８・・・障害物有無判定手段
３９・・・障害物種別判定手段
４０・・・データベース編集手段
４７・・・固定障害物
４８ａ〜４８ｃ、５０ａ〜５０ｃ・・・走行経路
４９・・・低速度障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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