(57)【要約】【課題】後続車両の運転者が脇見運転している場合において、車両同士の衝突を抑制する技術を提供する。【解決手段】車両内に設けられ、該車両の運転支援を行う運転支援装置であって、前記車両の前方車両又は前記車両の後続車両との衝突が予測される場合に前記車両の速度を自動制御する速度自動制御部と、前記後続車両の運転者の向きに関する情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部で取得された前記後続車両の運転者の向きに関する情報から、前記後続車両の運転者がよそ見をしているか否かを判断するよそ見判断部と、前記よそ見判断部が前記後続車両の運転者がよそ見をしていると判断した場合、前記後続車両からの追突を抑制するよう、前記自動制御の制御内容を変更する制御内容変更部と、を備える。【選択図】図３
2012079125.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両内に設けられ、該車両の運転支援を行う運転支援装置であって、
前記車両の前方車両又は前記車両の後続車両との衝突が予測される場合に前記車両の速度を自動制御する速度自動制御部と、
前記後続車両の運転者の向きに関する情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部で取得された前記後続車両の運転者の向きに関する情報から、前記後続車両の運転者がよそ見をしているか否かを判断するよそ見判断部と、
前記よそ見判断部が前記後続車両の運転者がよそ見をしていると判断した場合、前記後続車両からの追突を抑制するよう、前記自動制御の制御内容を変更する制御内容変更部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記速度自動制御部は、前記前方車両との衝突が予測される場合、前記前方車両との衝突を抑制するように前記車両の速度を減速させ、
前記制御内容変更部は、前記よそ見判断部が前記後続車両の運転者がよそ見をしていると判断した場合、前記後続車両からの追突を抑制するよう、前記速度自動制御部による前記車両の速度の減速を制限する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記速度自動制御部は、既定された前記車両と前方車両との車間距離が確保されるよう前記車両の速度を制御し、
前記制御内容変更部は、前記よそ見判断部が前記後続車両の運転者がよそ見をしていると判断した場合、前記既定された車間距離をより広くする、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記よそ見判断部が前記後続車両の運転者がよそ見をしていると判断した場合、前記後続車両の運転者がよそ見をしていることを前記車両の運転者に報知する危険報知部を更に備える、請求項１から３の何れか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
情報取得部は、前記車両の前方に存在する車両以外の障害物、標識、停止線のうち少なくとも何れか一つの情報を更に取得し、
前記制御内容変更部は、前記車両の前方に前記障害物、標識、停止線の何れも存在しない場合、前記後続車両からの追突を抑制するよう、前記自動制御の制御内容を変更する、請求項１から４の何れか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
車両内から該車両の運転支援を行う運転支援方法であって、
前記車両の前方車両又は前記車両の後続車両との衝突が予測される場合に前記車両の速度を自動制御する速度自動制御ステップと、
前記後続車両の運転者の向きに関する情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得された前記後続車両の運転者の向きに関する情報から、前記後続車両の運転者がよそ見をしているか否かを判断するよそ見判断ステップと、
前記よそ見判断ステップで前記後続車両の運転者がよそ見をしていると判断された場合、前記後続車両からの追突を抑制するよう、前記自動制御の制御内容を変更する制御内容変更ステップと、
を備える運転支援方法。
【請求項７】
車両内に設けられ、該車両の運転支援を行う運転支援システムであって、
前記車両と前記車両の前方車両との相対速度及び車間距離を検知する前方レーダと、
前記車両と前記車両の後続車両との相対速度及び車間距離を検知する後方レーダと、
前記後続車両の運転者の画像を撮影する後方カメラと、
前記前方レーダ、前記後方レーダ、及び前記後方カメラからの情報に基づいて前記車両の運転支援を行う運転支援装置と、を含み、
前記運転支援装置は、
前記前方レーダ及び前記後方レーダによる検知情報により、前記車両の前方車両又は前記車両の後続車両との衝突が予測される場合に前記車両の速度を自動制御する速度自動制御部と、
前記後方カメラによる撮影画像から前記後続車両の運転者の向きに関する情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部で取得された前記後続車両の運転者の向きに関する情報から、前記後続車両の運転者がよそ見をしているか否かを判断するよそ見判断部と、
前記よそ見判断部が前記後続車両の運転者がよそ見をしていると判断した場合、前記後続車両からの追突を抑制するよう、前記自動制御の制御内容を変更する制御内容変更部と、
を備える運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援システムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両同士の衝突を防止する技術が知られている。例えば、特許文献１には、交差点における自車側車両と他車側車両との位置予測を行い、交差点において自車側車両と他車側車両とが最も接近したときの最小距離を算出し、算出された最小距離に基づいて、交差点における他車側車両との衝突の危険度を算出し、他車側車両のドライバが自車を認知しているか否かを判定し、視線の方向に自車がなく、自車を認知していないと推定される場合には、予め定められた交差車衝突危険度しきい値を所定値だけ下げるように変更し、予め定められた交差車衝突危険度しきい値又は変更された交差車衝突危険度しきい値を衝突の危険を判定する際のしきい値として設定して、交差車との衝突の危険があるか否かを判定することが開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、コンピュータにより継続的に監視される自車両後方側に位置する他車両の走行状態に基づいて、当該他車両を運転している運転者の注意力を推定し、運転者の注意力が低下していると判断すると、ナビゲーション装置を介して自車両の運転者に警告を行なうことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１２９７７２号公報
【特許文献２】特開２００７−２４１７２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両同士の衝突事故を防止する技術として、ミリ波レーダを用いた技術がある。図１は、車両同士の衝突事故を防止する従来技術の概要を示す。自車両には、前方の障害物を検出する前方ミリ波レーダ、前方の障害物を撮影する前方カメラ、後方の障害物を検出する後方ミリ波レーダが搭載されている。前方ミリ波レーダ及び前方カメラで前方が監視され、前方車両への衝突の危険がある場合、運転者への警告、自車両の速度制御が行われる。また、後方ミリ波レーダで後方が監視され、後続車両の追突の危険がある場合、後続車両の運転者に対してハザード点滅などの注意喚起が行われる。また、後続車両の追突が避けられない場合、追突時の衝撃を緩和するため、自車両のヘッドレストの位置が調整される。
【０００６】
ここで、車両同士の衝突のうち、追突事故は後続車両の脇見運転による場合が少なくない。また、自車両（後続車両に対する先行車両）の運転者は、後続車両の運転者が脇見をしていても、これを察知することはできない。また、上記従来技術によれば、衝突の回避や衝突時の衝撃の軽減を図ることができるが、後続車両の運転者が脇見をしている場合には、ハザード点滅が実行されても効果がない。また、上記従来技術では、自車両の速度制御が、前方ミリ波レーダ及び前方カメラからの情報に基づいて行われることから、後続車両の運転者が脇見をしている場合には、自車両の速度が減速されることで衝突の危険性が高まる虞もある。
【０００７】
本発明では、後続車両の運転者が脇見運転している場合において、車両同士の衝突を抑制する技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明では、上述した課題を解決するため、後続車両の運転者の向きを検知し、前記後続車両からの追突を抑制するよう、車両の速度の自動制御の制御内容を変更することとした。
【０００９】
より詳細には、本発明は、車両内に設けられ、該車両の運転支援を行う運転支援装置であって、前記車両の前方車両又は前記車両の後続車両との衝突が予測される場合に前記車両の速度を自動制御する速度自動制御部と、前記後続車両の運転者の向きに関する情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部で取得された前記後続車両の運転者の向きに関する情報から、前記後続車両の運転者がよそ見をしているか否かを判断するよそ見判断部と、前記よそ見判断部が前記後続車両の運転者がよそ見をしていると判断した場合、前記後続車両からの追突を抑制するよう、前記自動制御の制御内容を変更する制御内容変更部と、を備える。
【００１０】
本発明では、後続車両の運転者が脇見（よそ見）運転している場合、後続車両からの追突を抑制するよう自動制御の制御内容が変更されることから、後続車両からの追突を抑制することができる。
【００１１】
ここで、本発明に係る運転支援装置において、前記速度自動制御部は、前記前方車両との衝突が予測される場合、前記前方車両との衝突を抑制するように前記車両の速度を減速させ、前記制御内容変更部は、前記よそ見判断部が前記後続車両の運転者がよそ見をしていると判断した場合、前記後続車両からの追突を抑制するよう、前記速度自動制御部による前記車両の速度の減速を制限するようにしてもよい。速度の減速を制限するとは、減速を緩やかにすることを意味する。本発明によれば、減速を緩やかにすることで、後続車両からの追突を抑制することができる。
【００１２】
また、本発明に係る運転支援装置において、前記速度自動制御部は、既定された前記車両と前方車両との車間距離が確保されるよう前記車両の速度を制御し、前記制御内容変更部は、前記よそ見判断部が前記後続車両の運転者がよそ見をしていると判断した場合、前記既定された車間距離をより広くするようにしてもよい。既定された車間距離は、車両の運転者が任意に設定することができる。車間距離を広くすることで、車両と前方車両との衝突をより確実に回避することができる。また、車両を減速させる場合の設定の幅を大きくすることができる。
【００１３】
また、本発明に係る運転支援装置は、前記よそ見判断部が前記後続車両の運転者がよそ見をしていると判断した場合、前記後続車両の運転者がよそ見をしていることを前記車両の運転者に報知する危険報知部を更に備える構成としてもよい。危険報知部は、スピーカや表示装置を通じて後続車両の運転者がよそ見をしている旨を報知することができる。後続車両の運転者がよそ見をしている旨を車両の運転者に報知することで、前方車両との車間距離をより広くとる、走行車線を変更する、繰り返しハザードを点滅させるなど、後続車両からの追突を回避するための処置を実行させることができる。
【００１４】
また、本発明に係る情報処理装置において、情報取得部は、前記車両の前方に存在する車両以外の障害物、標識、停止線のうち少なくとも何れか一つの情報を更に取得し、前記制御内容変更部は、前記車両の前方に前記障害物、標識、停止線の何れも存在しない場合、前記後続車両からの追突を抑制するよう、前記自動制御の制御内容を変更するようにしてもよい。車両以外の障害物には、信号機、踏切などが含まれる。信号機、踏切、標識、停止線等が存在する場合には、車両は停止することが要求される。従って、これらの存在が確認された場合には、自動制御の制御内容に変更を加えず、これらの存在が確認されな
い場合のみ、自動制御の制御内容に変更を加える。
【００１５】
なお、本発明は、上述した運転支援装置と、前方レーダ、後方レーダ、後方カメラを備える運転支援システムとして構成してもよい。具体的には、本発明は、車両内に設けられ、該車両の運転支援を行う運転支援システムであって、前記車両と前記車両の前方車両との相対速度及び車間距離を検知する前方レーダと、前記車両と前記車両の後続車両との相対速度及び車間距離を検知する後方レーダと、前記後続車両の運転者の画像を撮影する後方カメラと、前記前方レーダ、前記後方レーダ、及び前記後方カメラからの情報に基づいて前記車両の運転支援を行う運転支援装置と、を含み、前記運転支援装置は、前記前方レーダ及び前記後方レーダによる検知情報により、前記車両の前方車両又は前記車両の後続車両との衝突が予測される場合に前記車両の速度を自動制御する速度自動制御部と、前記後方カメラによる撮影画像から前記後続車両の運転者の向きに関する情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部で取得された前記後続車両の運転者の向きに関する情報から、前記後続車両の運転者がよそ見をしているか否かを判断するよそ見判断部と、前記よそ見判断部が前記後続車両の運転者がよそ見をしていると判断した場合、前記後続車両からの追突を抑制するよう、前記自動制御の制御内容を変更する制御内容変更部と、を備える運転支援システムとして特定することができる。
【００１６】
また、本発明は、上述した運転新装置又は運転支援システムで実行される処理を実現させる運転支援方法として特定することもできる。例えば、本発明は、車両内から該車両の運転支援を行う運転支援方法であって、前記車両の前方車両又は前記車両の後続車両との衝突が予測される場合に前記車両の速度を自動制御する速度自動制御ステップと、前記後続車両の運転者の向きに関する情報を取得する情報取得ステップと、前記情報取得ステップで取得された前記後続車両の運転者の向きに関する情報から、前記後続車両の運転者がよそ見をしているか否かを判断するよそ見判断ステップと、前記よそ見判断ステップで前記後続車両の運転者がよそ見をしていると判断された場合、前記後続車両からの追突を抑制するよう、前記自動制御の制御内容を変更する制御内容変更ステップと、を備える運転支援方法である。
【００１７】
なお、本発明は、上述した運転支援装置又は運転支援システムで実行される処理を実現させるプログラムであってもよい。更に、本発明は、そのようなプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体であってもよい。この場合、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行することにより、その機能を提供させることができる。なお、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、又は化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、後続車両の運転者が脇見運転している場合において、車両同士の衝突を抑制する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】車両同士の衝突事故を防止する従来技術の概要を示す。
【図２】実施形態に係る運転支援システムを説明する図を示す。
【図３】第一実施形態に係る運転支援システムの概略構成を示す。
【図４】運転支援装置の機能ブロック図を示す。
【図５】よそ見判断処理のフロー図を示す。
【図６】メイン処理のフロー図を示す。
【図７】所定時間（Ｙ）の設定例を示す。
【図８】上述した一連の処理におけるタイミングチャートを示す。
【図９】第二実施形態に係る運転支援システムの概略構成を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、本発明の運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援システムの実施形態について図面に基づいて説明する。以下では、後方カメラ１、運転支援装置７を含む運転支援システム１００として説明する。図２に示すように、実施形態に係る運転支援システム１００は、車両Ａに搭載され、後方カメラ１で撮影された画像を解析して、後続車両Ｂの運転者（ドライバ）０の向き（視線、顔の向き）を検出する。そして、後続車両Ｂのドライバの視線が前方を向いていない場合を「ドライバよそ見回数」としてカウントし、ドライバよそ見回数が一定回数を上回ると後続車両Ｂのドライバがよそ見をしていると判断し、車両Ａのドライバに報知すると共に、後続車両Ｂの追突を回避又は追突の際の衝撃を低減するよう、車両Ａの速度の自動制御の制御内容を変更する。以下に説明する実施形態は例示にすぎず、本発明は、以下に説明する実施形態に限定されるものではない。例えば、後続車両Ｂの運転者がよそ見をしている場合と判断された場合、判断結果をＰＣＳ（Pre-crash Safety System）などの他の車両制御に用いるようにしてもよい。
【００２１】
＜第一実施形態＞
[構成]
図３は、第一実施形態に係る運転支援システムの概略構成を示す。第一実施形態に係る運転支援システム１００は、車両Ａに搭載され、後方カメラ１、前方カメラ２、画像処理装置３、後方レーダ装置４、前方レーダ装置５、ＥＣＵ（Electrical Control Unit）６
に搭載された運転支援装置７を備える。また、運転支援システム１００が搭載される車両Ａは、ナビゲーション装置８、スピーカ９、ブレーキ装置１０、車速センサ１１、加速度センサ１２を備える。
【００２２】
後方カメラ１は、後続車両Ｂ、特に後続車両のドライバＭを撮影する。後方カメラ１は、例えば、リアガラスの上部内側や天井の後方に接続部材を用いて固定される。後方カメラ１は、後続車両のドライバＭを撮影するため、車両Ａの後方に設置される。後方カメラ１には、単眼カメラを用いることができる。単眼カメラは、モノクロ、カラー何れでもよい。また、単眼カメラに代えてステレオカメラを用いてもよい。なお、赤外線カメラを用いることで夜間撮影が可能となる。
【００２３】
前方カメラ２は、車両Ａの前方を撮影する。前方カメラ２は、例えば、バックミラーの非鏡面側に設けられ、後方カメラ１と同じく単眼カメラによって構成することができる。なお、前方カメラ２も、モノクロ、カラー何れでもよく、また、ステレオカメラ、赤外線カメラでもよい。
【００２４】
画像処理装置３は、後方カメラ１、前方カメラ２で撮影された画像を解析して、後続車両Ｂのナンバー、後続車両のドライバＭの視線、顔の向き、車両Ａの前方の障害物を検出する。障害物には、車両Ａの前方車両の他、電信柱、信号機、踏切、歩行者等が含まれる。画像処理装置３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ等を含むコンピュー
タとコンピュータ上で実行されるプログラムを有する既存の画送処理装置によって構成される。
【００２５】
後方レーダ装置４は、後続車両Ｂの方位、後続車両Ｂとの相対速度と車間距離を検出する。後方レーダ装置４は、アンテナ、制御部（ＣＰＵ、メモリ等を含むコンピュータとコンピュータ上で実行されるプログラムを含む）によって構成され、車両Ａの後部に設けられる。後方レーダ装置４には、後続車両Ｂの方位を検出する測角方式として位相モノパルス方式を用いることができ、後続車両Ｂとの相対速度と距離を検出する測距方式としてＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式を用いることができる。位相モ
ノパルス方式では、例えば二つのアンテナを配置し、各アンテナで受信した信号の位相差（Δφ）に基づいて到来電波の方向を求める。ＦＭ−ＣＷ方式は、三角波で変調した送信波を送信し、ターゲットで反射した反射波の周波数は距離による時間遅れと速度差によるドプラシフトの成分を含むことから、反射波と送信波の差分をとることで距離と速度を算出する。
【００２６】
前方レーダ装置５は、車両Ａの前方の障害物（ターゲットともいう）の方位、ターゲットとの相対速度と距離を検出する。前方レーダ装置５に、アンテナ、制御部（ＣＰＵ、メモリ等を含むコンピュータとコンピュータ上で実行されるプログラムを含む）によって構成され、車両Ａの前部に設けられる。前方レーダ装置５には、ターゲットの方位を検出する測角方式として位相モノパルス方式を用いることができ、ターゲットとの相対速度と距離を検出する測距方式としてＦＭ−ＣＷ方式を用いることができる。
【００２７】
ナビゲーション装置８は、車両Ａを目的地まで経路誘導する。ナビゲーション装置８は、表示装置としてのディスプレイを備える。ナビゲーション装置８は、地図情報及び車両Ａの現在地情報を有することから、ナビゲーション装置８を介して障害物の方位や距離に関する情報を得ることができる。ブレーキ装置１０は、車両のドライバの操作に基づいて車両Ａを減速させる。スピーカ９は、車両Ａ内にナビゲーション装置からの音声、音楽再生デッキからの音声を出力する他、後続車両Ｂとの衝突の危険や、ターゲットとの衝突の危険、後続車両ＢのドライバＭがよそ見をしている旨を音声により出力する。車両車速センサ１１は、車両Ａの速度を検出する。加速度センサ１２は、車両Ａの加速度を検出する。
【００２８】
運転支援装置７は、後続車両Ｂからの追突の危険や障害物との衝突の危険をスピーカ９などを通じて報知し、また、車両Ａの速度の自動制御を実行する。図４は、運転支援装置７の機能ブロック図を示す。第一実施形態に係る運転支援装置７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７０、メモリ７１等を含むコンピュータとコンピュータ上で実行される
プログラムによって実現される。メモリ７１は、揮発性のＲＡＭ（Random Access Memory）と、不揮発性のＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。ＲＯＭには、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically
Erasable Programmable Read-Only Memory）のような書き換え可能な半導体メモリを含
む。ＣＰＵ７０は、ＲＯＭに格納されている、衝突の危険を報知する処理や減速処理を実行するためのプログラムをＲＡＭのワークエリアに展開し、運転支援装置７に入力される各種データに応じて、各種プログラムに従った処理を実行する。運転支援装置７が有する各構成（機能部）は、ＣＰＵ７０上で実行されるコンピュータプログラムとして構成することができる。また、各構成は、専用のプロセッサとして構成してもよい。運転支援装置７が有する各構成には、情報取得部７２、よそ見判断部７３、後続車両追突危険判断部７４、前方障害物衝突危険判断部７５、危険報知部７６、速度自動制御部７７、制御内容変更部７８を備える。
【００２９】
情報取得部７２は、後続車両Ｂの追突の危険や前方障害物との衝突の危険を判断するために必要な情報を取得する。具体的には、情報取得部７２は、画像処理装置３から、後続車両のドライバＭの視線、顔の向きに関する情報、前方障害物、標識、及び停止線に関する情報、後方レーダ装置４から後続車両Ｂとの相対速度及び車間距離に関する情報、前方レーダ装置５から前方車両との相対速度及び車間距離に関する情報、車速センサ１１から車両Ａの速度に関する情報、加速度センサ１２から車両Ａの加速度に関する情報を取得する。
【００３０】
よそ見判断部７３は、後続車両のドライバＭが前方（正面）を向いているか否か判断する。具体的には、よそ見判断部７３は、画像処理装置３から後続車両のドライバＭの視線
、顔の向きに関する情報を取得し、後続車両のドライバＭが前方（正面）を向いているか否か判断する。後続車両のドライバＭが前方を向いていない場合には、よそ見回数としてカウントし、よそ見回数が所定回数を上回った場合には、よそ見フラグを設定する。
【００３１】
後続車両追突危険判断部７４は、後続車両Ｂの追突の危険を判断する。具体的には、後続車両追突危険判断部７４は、後方レーダ装置４からの後続車両Ｂとの相対速度及び車両Ａと後続車両Ｂの距離差（車間距離）に基づいて、後続車両Ｂの追突時間（ＴＴＣ）の算出を行う。
【００３２】
前方障害物衝突危険判断部７５は、画像処理装置３からの前方障害物、標識、及び停止線に関する情報、前方レーダ装置５からの前方の障害物の方位、前方の障害物との相対速度と距離等に基づいて、前方の障害物との衝突の危険を判断する。
【００３３】
危険報知部７６は、後続車両Ｂの追突の危険や前方障害物の衝突の危険をスピーカ９及びナビゲーション装置８が有するディスプレイを通じて報知する。
【００３４】
速度自動制御部７７は、後続車両Ｂの追突の危険や前方障害物の衝突の危険に応じて、車両Ａの速度を減速させる。例えば、危険報知部７６によって後続車両Ｂの追突の危険や前方障害物の衝突の危険を報知したにも係らず、車両Ａの減速が行われない場合、ブレーキ装置１０を制御して車両Ａの速度を減速させる。速度自動制御部７７は、後述する制御内容変更部７８によって制御内容が変更された場合、変更内容に応じて制御を行う。
【００３５】
制御内容変更部７８は、後続車両追突危険判断部７４で設定されたよそ見フラグに関する情報、速度自動制御部７７が減速処理を実行するか否かに関する情報、追突時間（ＴＴＣ）に関する情報、前方の障害物との衝突の危険に関する情報等に基づいて、速度自動制御部７７による速度の自動制御の制御内容を変更する必要があるか否かを判断し、変更する必要がある場合には、制御内容を変更する。
【００３６】
[処理フロー]
次に上述した第一実施形態に係る運転支援システム１００で実行される処理（以下、運転支援処理ともいう）について説明する。運転支援システム１００で実行される処理には、後続車両のドライバＭのよそ見を判断するよそ見判断処理と、よそ見判断処理の判断結果に基づいて行われるメイン処理が含まれる。まず、よそ見判断処理について説明する。
【００３７】
（よそ見判断処理）
図５は、よそ見判断処理のフロー図を示す。ステップＳ０１では、後続車両に関する情報が取得される。具体的には、後方カメラ１は、後方カメラ１が後続車両Ｂを撮影する。後方カメラ１で撮影される画像には、後続車両Ｂ、後続車両Ｂのナンバープレート、後続車両のドライバＭの顔が含まれる。後続車両Ｂに関する情報が取得されるとステップＳ０２へ進む。
【００３８】
ステップＳ０２では、情報取得部７２は、後続車両のドライバＭの視線、顔の向きに関する情報を取得する。すなわち、後方カメラ１の画像から画像処理装置３によって、ドライバの視線、顔の向きが抽出され、情報取得部７２がこれを取得する。後続車両のドライバＭの視線、顔の向きに関する情報が取得されるとステップＳ０３へ進む。
【００３９】
ステップＳ０３では、よそ見判断部７３は、後続車両のドライバＭが正面を向いているか判断する。すなわち、情報取得部７２が取得したドライバの視線、顔の向きに関する情報に基づいて、後続車両のドライバＭが正面、すなわち車両Ａを向いているか否かを判断する。正面を向いていると判断されるとステップＳ０４へ進む。一方、正面を向いていな
いと判断されると、ステップＳ０６へ進む。
【００４０】
ステップＳ０４では、よそ見判断部７３は、よそ見カウンタをリセットする。よそ見カウントとは、後続車両のドライバＭが正面を向いていない場合をよそ見回数としてカウントする。続いて、ステップＳ０５では、よそ見判断部７３は、よそ見フラグをＯＦＦにする。よそ見フラグとは、後続車両のドライバＭのよそ見を表すフラグである。よそ見カウンタがリセットされた場合には、よそ見フラグはＯＦＦとなる。よそ見フラグＯＦＦが設定されるとステップＳ０９へ進む。
【００４１】
後続車両のドライバＭが正面を向いていないと判断されると、ステップＳ０６へ進み、ステップＳ０６では、よそ見判断部７３は、よそ見カウンタを１回カウントする。例えば、既によそ見カウンタが３回カウントされている場合には、更に１回カウントされることで、よそ見回数は合計４回となる。よそ見カウンタがカウントされるとステップＳ０７へ進む。
【００４２】
ステップＳ０７では、よそ見判断部７３は、よそ見カウンタのカウントが所定回数（Ｘ）を上回っていないか判断する。所定回数（Ｘ）は、後続車両のドライバＭがよそ見をしているか否かの基準として適宜設定することができる。所定回数（Ｘ）は、よそ見判断処理の単位時間当たりの実行回数を考慮して設定することができる。例えば、よそ見判断処理を０．１秒ごとに繰り返し実行する場合、所定回数（Ｘ）を４回と設定すると、後続車両のドライバＭが０．５秒間正面を向いていないとよそ見をしていると判断されることになる。所定回数（Ｘ）は、車両Ａの速度に応じて変更するようにしてもよい。例えば、高速走行中（例えば８０ｋｍ／ｈ）の所定回数（Ｘ）を低速走行中（２０ｋｍ／ｈ）よりも少なく設定する。これにより、高速走行中における追突をより確実に防止することができる。よそ見カウンタが所定回数（Ｘ）を上回っている場合には、ステップＳ０８へ進む。一方、よそ見カウンタが所定回数（Ｘ）を上回っていない場合には、ステップＳ０９へ進む。
【００４３】
ステップＳ０８では、よそ見判断部７３は、よそ見フラグをＯＮにする。次に、ステップＳ０９では、よそ見判断部７３は、ステップＳ０５又はステップＳ０８で設定されたよそ見フラグをメモリ７１に記憶させる。よそ見フラグが記憶されると、再度ステップＳ０１へ進み、後続車両Ｂに関する情報が再度取得される。
【００４４】
（メイン処理）
メイン処理では、よそ見判断処理による判断結果を踏まえて減速処理が実行される。図６は、メイン処理のフロー図を示す。ステップＳ１１では、情報取得部７２は、車両Ａに関する情報を取得する。具体的には、車両Ａに関する情報として、車両Ａの速度や加速度が取得される。車両Ａに関する情報が取得されると、ステップＳ１２へ進む。
【００４５】
ステップＳ１２では、後方レーダ装置４は、車両Ａと後続車両Ｂの相対速度を算出する。続いて、ステップＳ１３では、後方レーダ装置４は、車両Ａと後続車両Ｂの距離差（車間距離）を算出する。本実施形態では、後続車両Ｂとの相対速度と距離を検出する測距方式として既存のＦＭ−ＣＷ方式が用いられる。なお、後続車両Ｂの方位を検出する場合には、測角方式として既存の位相モノパルス方式を用いればよい。車両Ａと後続車両Ｂの距離差が算出されると、ステップＳ１４へ進む。
【００４６】
ステップＳ１４では、後続車両追突危険判断部７４は、後続車両Ｂの追突時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を算出する。すなわち、ステップＳ１２で算出された車両Ａと後
続車両Ｂの相対速度と、ステップＳ１３で算出された車両Ａと後続車両Ｂの距離差に基づいて、後続車両Ｂが車両Ａに追突するまでの時間が算出される。追突時間が算出されると
、ステップＳ１５へ進む。
【００４７】
ステップＳ１５では、情報取得部７２は、よそ見判断処理の判断結果を取得する。続いて、ステップＳ１６では、情報取得部７２は、前方障害物、標識、停止線に関する情報を取得する。これらの情報は、前方レーダ装置５、前方カメラ２、カーナビゲーション装置８から取得することができる。前方障害物、標識、停止線に関する情報が取得されると、ステップＳ１７へ進む。
【００４８】
ステップＳ１７では、後続車両追突危険判断部７４は、よそ見フラグがＯＮか否か判断する。すなわち、ステップＳ１５において、よそ見フラグＯＮとの情報が取得された場合、ステップＳ１８へ進む。一方、ステップＳ１５において、よそ見フラグＯＦＦとの情報が取得された場合、ステップＳ１９へ進む。
【００４９】
ステップＳ１８では、後続車両追突危険判断部７４は、減速制限フラグＯＦＦを設定する。減速制限フラグとは、標準設定されている減速処理に対して制限を加える制限処理を実行することを表すフラグである。減速制限フラグＯＦＦが設定されると、ステップＳ１９へ進む。
【００５０】
ステップＳ１９では、後続車両追突危険判断部７４は、速度の自動制御処理として減速処理が実行中又は準備中であるか否か判断する。減速処理とは、後続車両Ｂの追突の危険や前方障害物の衝突の危険に応じて、車両Ａの速度を自動的に減速させる処理である。具体的には、危険報知部７６によって後続車両Ｂの追突の危険や前方障害物の衝突の危険を報知したにも係らず、車両Ａの減速が行われない場合、ブレーキ装置１０を制御して車両Ａの速度が減速される。減速処理が実行中又は準備中の場合、ステップＳ２０へ進む。一方、減速処理が実行中又は準備中でない場合、ステップＳ１８へ進み、減速制限フラグＯＦＦが設定される。
【００５１】
ステップＳ２０では、後続車両追突危険判断部７４は、追突時間（ＴＴＣ）が所定時間（Ｙ）を上回るか否か判断する。すなわち、ステップＳ１４で算出された後続車両Ｂが車両Ａに追突するまでの追突時間が、所定時間（Ｙ）を上回るか否か判断される。所定時間（Ｙ）は、０．２秒、０．３秒といったように適宜設定することができる。なお、所定時間（Ｙ）は、車間距離に応じて複数段階設定してもよい。図７は、所定時間（Ｙ）の設定例を示す。図７では、車間距離が「長い」、「短い」、「普通」の３段階に分けられ、車間距離に応じて所定時間（Ｙ）が夫々、「０．４秒」、「０．２秒」、「０．３秒」に設定されている。追突時間（ＴＴＣ）が所定時間（Ｙ）を上回ると判断された場合、ステップＳ２１へ進む。一方、追突時間（ＴＴＣ）が所定時間（Ｙ）を上回らないと判断された場合、ステップＳ１８へ進み、減速制限フラグＯＦＦが設定される。
【００５２】
ステップＳ２１では、前方障害物衝突危険判断部７５は、前方障害物の存在の有無によって減速する必要があるか否かを判断する。すなわち、ステップＳ１６で取得された前方障害物、標識、停止線に関する情報に基づいて、前方障害物の存在の有無によって減速する必要があるか否かが判断される。例えば、前方障害物衝突危険判断部７５は、車両Ａと前方車両との衝突時間（ＴＴＣ）を算出し、前方車両との衝突時間（ＴＴＣ）が所定時間（Ｙ´）を上回る場合には、前方車両が衝突の危険性がある障害物であると判断し、前方車両の存在によって減速する必要があると判断する。また、停止線や信号が存在する場合には、停止線や信号の存在によって減速する必要があると判断される。前方障害物の存在によって減速する必要があると判断された場合、ステップＳ１８へ進み、減速制限フラグＯＦＦが設定される。すなわち、前方障害物の存在を優先して、減速制限処理を行わずに、減速処理が実行される。一方、前方障害物の存在によって減速する必要がないと判断された場合、ステップＳ２２へ進む。
【００５３】
ステップＳ２２では、後続車両追突危険判断部７４は、減速制限フラグＯＮを設定し、後続車両Ｂからの追突の危険性があることを報知する。なお、車両のドライバへの報知は、例えば、よそ見判断処理において後続車両のドライバＭがよそ見をしていると判断された時点で、その旨を報知するようにしてもよい。減速制限フラグが設定されると、ステップＳ２３へ進む。
【００５４】
ステップＳ２３では、速度自動制御部７７は、減速処理を実行する。具体的には、速度自動制御部７７は、減速制限フラグＯＦＦが設定されている場合、減速制限を行わずに減速処理を実行する。一方で、速度自動制御部７７は、減速制限フラグＯＮが設定されている場合、例えば、式１に従って、減速処理を実行する。すなわち、速度自動制御部７７は、後続車両Ｂが追突しないよう、減速を緩やかにする。ここで、自車減速度は、進行方向と逆向きの車両Ａ加速度である。自車速は、車両Ａの速度である。後続車減速度は、進行方向と逆向きの後続車両Ｂの加速度である。後続車速は、後続車両Ｂの速度である。車間距離は、車両Ａと後続車両Ｂとの車間距離である。
自車減速度＜[（自車速）2×後続車減速度]／[（後続車速）2＋（２×後続車減速度×車
間距離）]・・・式１
【００５５】
なお、上記式１に基づいて制限処理を行うことで減速が緩やかになり、後続車両Ｂからの追突を回避することができる。後続車両Ｂからの追突を完全には回避できないが、後続車両Ｂからの追突による衝撃を緩和する場合、速度自動制御部７７は、式２に従って、減速処理を実行することができる。ここで、追突速度は、車両２に追突するときの後続車両Ｂの速度である。
自車減速度＜[（自車速）2×後続車減速度]／[（追突速度）2−（後続車速）2＋（２×後続車減速度×車間距離）]・・・式２
【００５６】
図８は、上述した一連の処理におけるタイミングチャートを示す。図８では、よそ見判断処理が０．１秒ごとに実行され、よそ見カウンタが５回カウントされることでよそ見フラグＯＮが設定されている。また、後続車両の追突時間が所定時間を下回ると、減速制限フラグＯＦＦが設定されている。
【００５７】
[効果]
以上説明した第一実施形態に係る運転支援システム１００によれば、後続車両のドライバＭが脇見運転している場合において、車両Ａのドライバへの報知及び制限処理が実行されることで、後続車両Ｂの車両Ａへの追突を抑制することができる。また、仮に後続車両Ｂの車両Ａへの追突が回避できない場合でも、制限処理が実行されることで、後続車両Ｂの車両Ａへの追突の衝撃を緩和することができる。
【００５８】
＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る運転支援システム１００では、後続車両のドライバＭの視線、顔の向きを、後続車両Ｂの室内に設置された後続車両内カメラ０によって撮影された画像から取得する。図９は、第二実施形態に係る運転支援システムの概略構成を示す。図９に示すように、第二実施形態に係る運転支援システム１００は、車両Ａが車車間通信装置１３を更に備える。また、後続車両Ｂが、車車間通信装置、後続車両内カメラを更に備える。なお、第一実施形態に係る運転支援システム１００と同様の構成については、同一符号を付し、説明は割愛する。
【００５９】
車両の車車間通信装置１３及び後続車両の車車間通信装置は、車両同士の通信を可能とする。これにより、第二実施形態では、車両Ａと後続車両Ｂが互いに通信可能である。後続車両内カメラは、後続車両Ｂ内にドライバＭに向けて設置され、後続車両のドライバＭ
の視線、顔の向きを撮影する。後続車両内カメラで撮影された画像は、後続車両Ｂの車車間通信装置から車両Ａの車車間通信装置１３へ送られ、情報取得部７２がこれを取得する。
【００６０】
第二実施形態に係る運転支援システム１００で実行される処理は、基本的には第一実施形態に係る運転支援システム１００で実行される処理と同じである。ステップＳ０２において、第一実施形態では、後続車両のドライバＭの視線、顔の向きに関する情報が、車両Ａに設けられた後方カメラ１によって撮影された画像から取得されたが、第二実施形態では、後続車両Ｂの室内に設けられた後続車両内カメラによって撮影された画像から取得される。後続車両内カメラで撮影された画像は、車車間通信装置によって転送され、車両Ａに設けられた画像処理装置３で後続車両のドライバＭの視線、顔の向きが抽出される。
【００６１】
[効果]
以上説明した第二実施形態に係る運転支援システム１００によれば、第一実施形態に係る運転支援システム１００と同じく、後続車両のドライバＭが脇見運転している場合において、車両Ａのドライバへの報知及び制限処理が実行されることで、後続車両Ｂの車両Ａへの追突を抑制することができる。また、仮に後続車両Ｂの車両Ａへの追突が回避できない場合でも、制限処理が実行されることで、後続車両Ｂの車両Ａへの追突の衝撃を緩和することができる。なお、第二実施形態では、車両と後方車両が何れも車車間通信装置１３を備え、互いに通信可能であることが必要とされる。但し、後続車両のドライバＭの視線、顔の向きは、後続車両内カメラの画像から抽出可能であり、更に精度よく後続車両のドライバＭの視線、顔の向きを抽出することができる。また、暗い場合にも、第二実施形態に係る運転支援システム１００の方が精度よく後続車両のドライバＭの視線、顔の向きを抽出することができる。
【００６２】
＜変形例＞
後続車両のドライバＭの画像が、後続車両Ｂと車両Ａの何れからも取得できる場合には、後続車両Ｂで取得される画像を優先的に使用するようにしてもよい。また、よそ見判断部７３が、両画像を比較し、解像度が高い画像を用いるようにしてもよい。
【００６３】
車両Ａが減速処理が実行又は準備されている場合において、車両Ａと前方車両との車間距離を更に長くするようにしてもよい。例えば、減速処理における車間距離が「長い」、「短い」、「普通」の３段階からなり、「普通」に設定されていた場合において、「長い」に設定変更するようにしてもよい。これにより、制限処理を行った場合における、前方車両との衝突をより低減することができる。
【００６４】
よそ見フラグＯＮが設定された場合において、後続車両のドライバＭがよそ見をしていないことが検出された場合には、よそ見フラグＯＮを解除するようにしてもよい。
【００６５】
以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、本発明に係る運転支援装置はこれらに限らず、可能な限りこれらの組合せを含むことができる。また、上述した運転支援システム１００で実行される処理の順序は適宜入れ替えることができる。
【符号の説明】
【００６６】
１・・・後方カメラ
２・・・前方カメラ
３・・・画像処理装置
４・・・後方レーダ装置
５・・・前方レーダ装置
６・・・ＥＣＵ
７・・・運転支援装置
８・・・ナビゲーション装置
９・・・スピーカ
１０・・・ブレーキ装置
１１・・・車速センサ
１２・・・加速度センサ
【図１】
2012079125.tif 000003
【図２】
2012079125.tif 000004
【図３】
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【図４】
2012079125.tif 000006
【図５】
2012079125.tif 000007
【図６】
2012079125.tif 000008
【図７】
2012079125.tif 000009
【図８】
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【図９】
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