(57)【要約】【課題】  運転者の車両感覚を視覚的に補助することにより、更なる安全性の向上を図ることが可能な運転支援装置を提供する【解決手段】  車両情報収集手段７は、車両の速度情報を取得する。ステアリング状態検出手段６は、ステアリングの状態を検出する。表示手段４は、車両情報収集手段７及びステアリング状態検出手段８より得られた情報に基づいて推定された車両の進行方向を表示する。警報手段８は、車両情報収集手段７及びステアリング状態検出手段６より得られた情報に基づいて車両運転者に警報を与える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度情報を取得する車両情報収集手段と、ステアリングの状態を検出するステアリング状態検出手段と、前記車両情報収集手段及び前記ステアリング状態検出手段より得られた情報に基づいて推定された車両の進行方向を表示する表示手段と、前記車両情報収集手段及び前記ステアリング状態検出手段より得られた情報に基づいて車両運転者に警報を与える警報手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記ステアリング状態検出手段は、少なくともステアリング舵角とステアリング反圧とを検出することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記表示手段は、自車両のタイヤ延長線と自車両の車幅表示線の少なくとも１つを表示することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両感覚を補助する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転初心者や高齢者の交通事故が増加傾向にある。初心者に関しては車両感覚のなさや経験のなさが影響し事故を起こしている。一方、高齢者の交通事故の傾向を見てみると、感覚の衰えから引き起こされることが多くなっている。そのため、種々の運転支援装置が提案されており、例えば特許文献１に開示されている。斯かる運転支援装置は、外乱が車両に作用した際に、操舵を補助することにより偏向抑制性能を高め、車両の走行安定性を向上させるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２４５８３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、運転初心者や高齢者の運転支援を考慮すると、操舵の補助だけでなく、運転者の車両感覚を補助することによる安全性の向上策が望まれている。
本発明は、運転者の車両感覚を視覚的に補助することにより、更なる安全性の向上を図ることが可能な運転支援装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、請求項１に記載したように、車両の速度情報を取得する車両情報収集手段と、ステアリングの状態を検出するステアリング状態検出手段と、前記車両情報収集手段及び前記ステアリング状態検出手段より得られた情報に基づいて推定された車両の進行方向を表示する表示手段と、前記車両情報収集手段及び前記ステアリング状態検出手段より得られた情報に基づいて車両運転者に警報を与える警報手段と、を備えるものである。
【０００６】
また、本発明は、請求項２に記載したように、前記ステアリング状態検出手段は、少なくともステアリング舵角とステアリング反圧とを検出するものである。
【０００７】
また、本発明は、請求項３に記載したように、前記表示手段は、自車両のタイヤ延長線と自車両の車幅表示線の少なくとも１つを表示するものである。
【発明の効果】
【０００８】
運転者の車両感覚を視覚的に補助することにより、自車両の位置を容易に認識することができ、安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態を示すブロック図。
【図２】同上実施形態を示す状態遷移図。
【図３】同上実施形態を示すフロー図。
【図４】同上実施形態を示すフロー図。
【図５】同上実施形態を示すフロー図。
【図６】同上実施形態を示す操作部の正面図。
【図７】同上実施形態を示すライン表示の説明図。
【図８】同上実施形態を示すライン表示の説明図。
【図９】同上実施形態を示すライン表示の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面に基づいて、本発明の一実施形態を説明する。運転支援装置１は、操作部２，制御部３，表示部（表示手段）４，撮像部５，ステアリング状態検出部（ステアリング状態検出手段）６，車両情報収集部（車両情報収集手段）７，警告部（警報手段）８を備えている。
【００１１】
操作部２は、押ボタンスイッチ２ａ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆ，２ｇ，２ｈ，スライドスイッチ２ｂを有している（図６参照）。制御部３はマイクロコンピュータからなるものであり、押ボタンスイッチ２ａの押下で電源がＯＮ／ＯＦＦされる。表示部４は、ヘッドアップディスプレイからなり、ステアリング状態検出部６と車両情報収集部７とから得られた情報から推定された車両の進行方向のライン表示を行う。
【００１２】
撮像部５は、ＣＣＤカメラからなり、車両運転者の頭部を撮像する。ステアリング状態検出部６は、操舵角センサ及び圧力センサからなり、ステアリング舵角とその舵角を維持するのに要している回転方向圧力（ステアリング反圧）Ｐを測定する。車両情報収集部７は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ネットワークからなり、速度情報，ウインカー状態を取得する。
【００１３】
図２は、運転支援装置１の状態遷移図である。運転支援装置１は、押ボタンスイッチ２ａの押下にて電源がＯＮされ、ライン表示状態Ｃ１になる。ライン表示状態Ｃ１において、後述するカウンタが一定値以上になり、且つ、ウインカーの操作があったときは、轍路脱出状態Ｃ２に移行する。轍路脱出状態Ｃ２において、ウインカーの操作があったときに、ライン表示状態Ｃ１に移行する。
【００１４】
ライン表示状態Ｃ１において、自車速度が「０」で、且つ、押ボタンスイッチ２ｃを押下すると、設定状態Ｃ３に移行する。設定状態Ｃ３において、自車速度が「０」でないとき、または、押ボタンスイッチ２ｃの押下があったときに、ライン表示状態Ｃ１に移行する。
【００１５】
図３は、ライン表示状態Ｃ１を示すフロー図である。運転支援装置１は、押ボタンスイッチ２ａの押下にて電源がＯＮされ、ライン表示状態Ｃ１になる（ステップＳ１）。制御部３は、撮像部５から出力された撮像データに基づいて車両運転者の頭部位置を算出し、この頭部位置に応じてライン表示のデータを補正する（ステップＳ２，Ｓ３）。制御部３は、スライドスイッチ２ｂの選択状態に応じて、ライン表示Ｌを切換える（ステップＳ４〜Ｓ７）。
【００１６】
「タイヤポジション表示」ではタイヤ延長線Ｌ１が表示され、「車幅表示」では車幅表示線Ｌ２が表示され、「タイヤポジション/車幅同時表示」ではタイヤ延長線Ｌ１及び車幅表示線Ｌ２が表示される（図７乃至図９参照）。
「タイヤポジション表示」は、特に轍路Ｎを走行するときに有効で、車両運転者はタイヤ延長線Ｌ１を轍路Ｎに合わせるように走る。「車幅表示」は、乾燥した舗装路においての走行に有効で、自車両の車両感覚を把握しやすくし、狭路走行や大型車両とのすれ違いを容易にする。
【００１７】
次に、制御部３は、ステアリング舵角を維持するのに要している回転方向圧力Ｐが、式（１）を満たす状態にあるか否か判断する（ステップＳ８）。ここで、回転方向圧力Ｐは時計回り方向の圧力を正とする。
｜Ｐ｜≧｜Ｐmin｜＋ΔＰ      ・・・式（１）
なお、一般的に、乾燥した舗装路を走行している場合、ステアリング舵角を０°に保つのにはあまり力は必要なく、このときの圧力を「Ｐmin」としている。
【００１８】
回転方向圧力Ｐが式（１）を満たす状態にあるときは、カウンタを「＋」とし（ステップＳ９）、回転方向圧力Ｐが式（１）を満たさない状態にあるときは、後述するステップＳ１０に進む。
【００１９】
回転方向圧力Ｐが、式（１）を満たす状態にあるときは、外乱が少なく通常の運転が可能である。回転方向圧力Ｐが、式（１）を満たさない状態にないときは、雪道等の悪路を走行している場合であり、ステアリングをある程度ホールドしていないとタイヤが路面によって向きが変わり危険である。このときは、外乱によりタイヤに横方向の動きが与えられており、車両運転者は進行方向を一定に保つためにステアリングに対して余分な回転方向圧力Ｐを加えている。
【００２０】
所定時間Ｔ内で前記カウンタが一定値以上の発生を検知したとき、警告部８より車両運転者に対して警告を行う（ステップＳ１１，Ｓ１２）。所定時間が経過していないときや、前記カウンタが一定値以上になっていないときは、ステップＳ２に戻る。ステップＳ１１，Ｓ１２による警告発生条件が満たされているときに車両運転者がウインカー操作を行った場合、轍路脱出状態Ｃ２に移行する（ステップＳ１３）。
【００２１】
図４は、轍路脱出状態Ｃ２を示すフロー図である。轍路脱出状態Ｃ２におけるステップＳ２２〜ステップＳ２７は、ライン表示状態Ｃ１のステップＳ２〜Ｓ７と同様であるので、説明を省略する。
【００２２】
制御部３は、ステアリング状態検出部６と車両情報収集部７から得られたデータに基づいて目標速度Ｖｅを算出すると共に、この目標速度Ｖｅを表示部４に表示させる（ステップＳ３１）。制御部３は、自車速度Ｖが目標速度Ｖｅ以下のときは、警告部８により車両運転者に警告する（ステップＳ３２，Ｓ３３）。車両運転者がウインカーを戻したときは、ステップＳ３に戻る。
【００２３】
轍路走行時において最も危険なのは轍路Ｎからの脱出である。轍路Ｎからの脱出には低速では大きな操舵角が必要になり、その結果、脱出後の挙動が不安定になる傾向がある。この状況を防ぐために、制御部３は車両運転者に対して目標速度Ｖｅを提示する。同時にライン表示状態でのライン表示も継続して表示する。
【００２４】
図５は、設定状態Ｃ３を示すフロー図である。車両情報収集部７より得られた自車速度データが「０」であり、且つ、押ボタンスイッチ２ｃが押下されたとき、設定状態Ｃ３に移行する（ステップＳ４１）。制御部３は、スライドスイッチ２ｂの選択状態に応じてライン表示され、変更対象のラインは点滅表示される（ステップＳ４２，Ｓ４３，Ｓ４４）。車両運転者は、押ボタンスイッチ２ｄ，２ｅ，２ｆ，２ｇを操作することでラインの位置，傾き等を車両に合わせて設定する（ステップＳ４５）。設定は押ボタンスイッチ２ｈの押下で決定される（ステップＳ４６）。制御部３は、再度、押ボタンスイッチ２ｃが押下されるか、または車両情報収集部７より得られた速度データが「０」でない、という条件でライン表示状態Ｃ１へと移行する（ステップＳ２７）。
【００２５】
本実施形態によれば、車両運転者の視線に合わせて自車両のタイヤポジションを視覚化することにより自車両の位置を容易に認識することができ、大型車両とのすれ違いなどの運転初心者にとって困難な状況をサポートできる。また、道路が磨り減り、水溜りができやすくなっている箇所では通行人に水しぶきを掛けないように走行する必要があるがタイヤポジション表示を視覚的に水溜りから逸らすことで容易に回避できる。路上に障害物がある場合でも同様に回避可能である。また特に冬季の場合は、轍路Ｎに乗ることを容易にし、轍路Ｎから外れてしまうということを防ぐ。車線変更等でやむを得ず轍路Ｎから外れなければならないときも車両状態に応じた警報を行うことにより危険性を低減できる。
【００２６】
なお、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能であり、例えば本実施形態の表示部４はヘッドアップディスプレイであったが、他の透過型の表示装置でも良い。また、操作部２を用いての基準データ設定に関しては本実施形態の限りでなく、他の設定方法や手順でも良い。
【符号の説明】
【００２７】
２  操作部
３  制御部
４  表示部（表示手段）
６  ステアリング状態検出部（ステアリング状態検出手段）
７  車両情報収集部（車両情報収集手段）
８  警告部（警報手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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