(57)【要約】【課題】画像中のユーザにとって有意な部分の視認が妨げられないように注意メッセージを表示する「バックモニタ装置」を提供する。【解決手段】リアカメラ１で撮影した画像をバックモニタ画像としての表示を開始したならば、バックモニタ画像３０２上に、後方の直接確認を勧告する注意メッセージ３０１をバックモニタ画像３０２の下方の位置に表示する（ａ２、ｂ２）。その後、自動車の駐車位置への接近が推定されたならば、注意メッセージ３０１の表示位置を、バックモニタ画像３０２の上方の位置に変更し、車止めなどの駐車区画後端部のようすが注意メッセージ３０１によって隠されないようにする（ｃ２）。自動車の駐車位置への接近は、後進速度の所定速度以下への低下や、駐車区画後端位置への接近や、ブレーキ操作の発生等に応じて推定する。【選択図】図３
2012147285.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載されるバックモニタ装置であって、
表示装置と、
前記自動車後方を撮影するリアカメラと、
前記自動車の後進時に、前記リアカメラで撮影した映像をバックモニタ画像として前記表示装置に表示するバックモニタ画像表示手段と、
ユーザに直接後方を確認して運転するように注意する注意メッセージを前記バックモニタ画像上に表示するコーション表示手段と、
前記自動車の駐車位置への接近を検出する駐車位置接近検出手段とを備え、
前記コーション表示手段は、前記バックモニタ画像表示手段によるバックモニタ画像の表示が開始されてから、前記駐車位置接近検出手段が前記自動車の駐車位置への接近を検出するまで、前記注意メッセージを、前記バックモニタ画像の下方の位置に表示し、前記駐車位置接近検出手段が前記自動車の駐車位置への接近を検出したときに、前記注意メッセージの表示位置を、前記バックモニタ画像の上方の位置に変更することを特徴とするバックモニタ装置。
【請求項２】
自動車に搭載されるバックモニタ装置であって、
表示装置と、
前記自動車後方を撮影するリアカメラと、
前記自動車の後進時に、前記リアカメラで撮影した映像をバックモニタ画像として前記表示装置に表示するバックモニタ画像表示手段と、
ユーザに直接後方を確認して運転するように注意する注意メッセージを前記バックモニタ画像上に表示するコーション表示手段と、
前記自動車の駐車位置への接近を検出する駐車位置接近検出手段とを備え、
前記コーション表示手段は、前記バックモニタ画像表示手段によるバックモニタ画像の表示が開始されてから、前記駐車位置接近検出手段が前記自動車の駐車位置への接近を検出するまで、前記注意メッセージを、前記バックモニタ画像の下方の位置に、当該注意メッセージの背景を形成する所定の背景画像と共に表示し、前記駐車位置接近検出手段が前記自動車の駐車位置への接近を検出したときに、前記背景画像の表示を消去することを特徴とするバックモニタ装置。
【請求項３】
請求項１または２記載のバックモニタ装置であって、
前記自動車の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記駐車位置接近検出手段は、前記自動車の後進中に、前記車速検出手段が検出している車速が、所定速度以上の速度から当該所定速度未満へ低下した場合に、前記自動車の駐車位置への接近を検出することを特徴とするバックモニタ装置。
【請求項４】
請求項１または２記載のバックモニタ装置であって、
前記自動車の駐車区画後端位置への接近を検出する後端位置接近検出手段を備え、
前記駐車位置接近検出手段は、前記後端位置接近検出手段が、駐車区画後端位置への接近を検出した場合に、前記自動車の駐車位置への接近を検出することを特徴とするバックモニタ装置。
【請求項５】
請求項１または２記載のバックモニタ装置であって、
前記自動車のブレーキ操作の発生を検出するブレーキ検出手段を備え、
前記駐車位置接近検出手段は、前記自動車の後進中に、前記ブレーキ検出手段がブレーキ操作の発生を検出した場合に、前記自動車の駐車位置への接近を検出することを特徴とするバックモニタ装置。
【請求項６】
請求項１または２記載のバックモニタ装置であって、
前記自動車の舵角を検出する舵角検出手段を備え、
前記駐車位置接近検出手段は、前記自動車の後進中に、前記舵角検出手段が検出している舵角が表す後進方向が、旋回方向から直進方向へ変化した場合に、前記自動車の駐車位置への接近を検出することを特徴とするバックモニタ装置。
【請求項７】
自動車に搭載されるバックモニタ装置であって、
表示装置と、
前記自動車後方を撮影するリアカメラと、
前記自動車の後進時に、前記リアカメラで撮影した映像をバックモニタ画像として前記表示装置に表示するバックモニタ画像表示手段と、
ユーザに直接後方を確認して運転するように注意する注意メッセージを前記バックモニタ画像上に表示するコーション表示手段と、
前記自動車後方の近い位置にある障害物を障害物検出手段とを備え、
前記コーション表示手段は、前記障害物検出手段が、前記自動車後方の近い位置にある障害物を検出していないときには、前記注意メッセージを、前記バックモニタ画像の下方の位置に表示し、前記障害物検出手段が、前記自動車の近い位置にある障害物を検出しているときには、前記注意メッセージを、前記バックモニタ画像の上方の位置に表示することを特徴とするバックモニタ装置。
【請求項８】
自動車に搭載されるバックモニタ装置であって、
表示装置と、
前記自動車後方を撮影するリアカメラと、
前記自動車の後進時に、前記リアカメラで撮影した映像をバックモニタ画像として前記表示装置に表示するバックモニタ画像表示手段と、
ユーザに直接後方を確認して運転するように注意する注意メッセージを前記バックモニタ画像上に表示するコーション表示手段と、
前記自動車後方の近い位置にある障害物を障害物検出手段とを備え、
前記コーション表示手段は、前記障害物検出手段が、前記自動車後方の近い位置にある障害物を検出していないときには、前記注意メッセージを、前記バックモニタ画像の下方の位置に表示し、前記障害物検出手段が、前記自動車の近い位置にある障害物を検出しているときには、前記注意メッセージを、前記バックモニタ画像の前記障害物の映像が映り込んでいる領域以外の領域に表示することを特徴とするバックモニタ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の後方のようすを表す映像を表示するバックモニタ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の後方のようすを表す映像を表示するバックモニタ装置としては、リアカメラで撮影した車両後方のようすを表す画像を、舵角より推定される進行方向を表すガイドラインを画像上に重畳した形態で表示する技術（たとえば、特許文献１）が知られている。
また、このようなリアカメラで撮影した画像を表示する際に、安全確保のために、画像上に、ドライバ自身で直接後方を確認するよう勧告する注意メッセージを表示する技術も知られている（たとえば、特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１-３３９１９４号公報
【特許文献２】特開２００６-３２７４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述したリアカメラで撮影した画像上に注意メッセージを表示する技術によれば、画像中のユーザにとって有意な部分が、注意メッセージによって隠されてしまうことがある。
一方で、画像外に注意メッセージを表示することとすれば、後方のようすを表す画像の表示サイズを小さくせざるを得ず、当該画像の視認性が劣化する。
そこで、本発明は、リアカメラで撮影した画像上に注意メッセージを表示する際に、当該注意メッセージの表示によって、画像中のユーザにとって有意な部分の視認が妨げられないようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるバックモニタ装置に、表示装置と、前記自動車後方を撮影するリアカメラと、前記自動車の後進時に、前記リアカメラで撮影した映像をバックモニタ画像として前記表示装置に表示するバックモニタ画像表示手段と、ユーザに直接後方を確認して運転するように注意する注意メッセージを前記バックモニタ画像上に表示するコーション表示手段と、前記自動車の駐車位置への接近を検出する駐車位置接近検出手段とを備え、前記コーション表示手段において、前記バックモニタ画像表示手段によるバックモニタ画像の表示が開始されてから、前記駐車位置接近検出手段が前記自動車の駐車位置への接近を検出するまで、前記注意メッセージを、前記バックモニタ画像の下方の位置に表示し、前記駐車位置接近検出手段が前記自動車の駐車位置への接近を検出したときに、前記注意メッセージの表示位置を、前記バックモニタ画像の上方の位置に変更するようにしたものである。
【０００６】
このようなバックモニタ装置によれば、駐車位置への接近時以前の自動車を駐車区画内に侵入させていくときには、注意メッセージは、バックモニタ画像上の下方の位置に表示されるので、バックモニタ画像の上方部分に表われる、遠方に延びる駐車区画の区画線や、隣接駐車区画に位置する他車両などの、駐車区画内に自動車を侵入させていく上で重要となる画像部分が、注意メッセージの表示によって隠されてしまうことがない。また、駐車区画内の駐車位置への接近時には、注意メッセージの表示位置をバックモニタ画像上の上方の位置に移動するので、当該接近時に、バックモニタ画像の下方部分に表れる自動車後方の近い位置にある車止めや駐車区画後端線などの、駐車位置の調整上重要となる画像部分が注意メッセージの表示によって隠されてしまうことがない。
【０００７】
よって、このようなバックモニタ装置によれば、ユーザにとって自動車の運転上有意または重要な部分の視認性が注意メッセージの表示よって損なわれてしまうことがない。
ここで、以上のようなバックモニタ装置は、より具体的には、以下のように構成してもよい。すなわち、バックモニタ装置に前記自動車の車速を検出する車速検出手段を備えて、前記駐車位置接近検出手段において、前記自動車の後進中に、前記車速検出手段が検出している車速が、所定速度以上の速度から当該所定速度未満へ低下した場合に、前記自動車の駐車位置への接近を検出するようにバックモニタ装置を構成してもよい。または、バックモニタ装置に、前記自動車の駐車区画後端位置への接近を検出する後端位置接近検出手段を備えて、前記駐車位置接近検出手段は、前記後端位置接近検出手段において、駐車区画後端位置への接近を検出した場合に、前記自動車の駐車位置への接近を検出するこようにバックモニタ装置を構成してもよい。または、バックモニタ装置に、前記自動車のブレーキ操作の発生を検出するブレーキ検出手段を備えて、前記駐車位置接近検出手段において、前記自動車の後進中に、前記ブレーキ検出手段がブレーキ操作の発生を検出した場合に、前記自動車の駐車位置への接近を検出するようにバックモニタ装置を構成してもよい。または、バックモニタ装置に、前記自動車の舵角を検出する舵角検出手段を備えて、前記駐車位置接近検出手段において、前記自動車の後進中に、前記舵角検出手段が検出している舵角が表す後進方向が、旋回方向から直進方向へ変化した場合に、前記自動車の駐車位置への接近を検出するようにバックモニタ装置を構成してもよい。
【０００８】
また、以上のようなバックモニタ装置は、前記コーション表示手段を上述のように構成する代わりに、当該コーション表示手段において、前記バックモニタ画像表示手段によるバックモニタ画像の表示が開始されてから、前記駐車位置接近検出手段が前記自動車の駐車位置への接近を検出するまで、前記注意メッセージを、前記バックモニタ画像の下方の位置に、当該注意メッセージの背景を形成する所定の背景画像と共に表示し、前記駐車位置接近検出手段が前記自動車の駐車位置への接近を検出したときに、前記背景画像の表示を消去する用に構成してもよい。
【０００９】
このようにしても、駐車位置への接近時以外は、注意メッセージの視認性を背景画像によって向上しつつ、駐車位置への接近時には、背景画像を消去することにより、当該接近時に、バックモニタ画像の下方部分に表れる、自動車後方の近い位置にある車止めなどの、ユーザにとって自動車の運転上有意または重要な画像部分の視認性が注意メッセージの表示よって損なわれてしまうことを、ある程度抑制することができる。
【００１０】
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるバックモニタ装置に、表示装置と、前記自動車後方を撮影するリアカメラと、前記自動車の後進時に、前記リアカメラで撮影した映像をバックモニタ画像として前記表示装置に表示するバックモニタ画像表示手段と、ユーザに直接後方を確認して運転するように注意する注意メッセージを前記バックモニタ画像上に表示するコーション表示手段と、前記自動車後方の近い位置にある障害物を障害物検出手段とを備え、前記コーション表示手段において、前記障害物検出手段が、前記自動車後方の近い位置にある障害物を検出していないときには、前記注意メッセージを、前記バックモニタ画像の下方の位置に表示し、前記障害物検出手段が、前記自動車後方の近い位置にある障害物を検出しているときには、前記注意メッセージを、前記バックモニタ画像の上方の位置に表示するようにしたものである。
【００１１】
このようなバックモニタ装置によれば、注意メッセージは、自動車後方の近い位置に障害物が存在しない場合には、バックモニタ画像の下方の位置に表示されるが、自動車後方の近い位置に障害物が存在する場合には、注意メッセージの表示位置は、当該障害物の検知に応答して、バックモニタ画像の上方に移動する。よって、自動車後方の近い位置に障害物が存在する場合に、バックモニタ画像の下方部分に表れるユーザが把握する必要のある障害物の画像部分が、注意メッセージの表示によって隠されてしまうことがない。ユーザが自動車の駐車位置を調整しようとするときには、車止めや駐車区画の後方にある塀や他車両などの構造物が、自動車後方側の近い位置の障害物として検出されて、注意メッセージの表示位置は、当該障害物の検知に応答して、バックモニタ画像の上方に移動する。よって、駐車位置への接近時に、バックモニタ画像の下方部分に表れる自動車後方の近い位置にある車止め塀や他車両などの構造物などの、駐車位置の調整上重要である画像部分が注意メッセージの表示によって隠されてしまうこともない。
【００１２】
よって、このようなバックモニタ装置によれば、ユーザにとって自動車の運転上有意または重要な部分の視認性が注意メッセージの表示よって損なわれてしまうことがない。
ここで、このようなバックモニタ装置は、前記コーション表示手段を上述のように構成する代わりに、当該コーション表示手段において、前記障害物検出手段が、前記自動車後方の近い位置にある障害物を検出していないときには、前記注意メッセージを、前記バックモニタ画像の下方の位置に表示し、前記障害物検出手段が、前記自動車後方の近い位置にある障害物を検出しているときには、前記注意メッセージを、前記バックモニタ画像の前記障害物の映像が映り込んでいる領域以外の領域に表示するように構成してもよい。
【００１３】
このようにしても、注意メッセージの表示によって、ユーザにとって自動車の運転上有意または重要な部分の視認性が注意メッセージの表示よって損なわれることを抑制できる。
【発明の効果】
【００１４】
以上のように、本発明によれば、リアカメラで撮影した画像上に注意メッセージを表示する際に、当該注意メッセージの表示によって、画像中のユーザにとって有意な部分の視認が妨げられないようになることが期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係るコーション表示処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係るコーション表示処理の動作例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係るコーション表示処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係るコーション表示処理の動作例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１ａに、本実施形態に係る駐車支援装置の構成を示す。
駐車支援装置は自動車に搭載される装置であり、図示するようにリアカメラ１、レーダ装置２、障害物検出部３、車両状態検知部４、駐車支援処理部５、表示装置６を備えている。
【００１７】
ここで、図１ｂに示すように、リアカメラ１は自動車の後方を撮影するカメラであり、レーダ装置２は自動車の後方に存在する物体の位置を検知するものである。
また、車両状態検知部４は、自動車のＥＣＵに接続しており、自動車の操舵角、トランスミッションのギヤ選択状態、ブレーキペダルの操作状態などの自動車の各種状態を検出する。そして、障害物検出部３は、レーダが検知した物体位置から自動車後方にある障害物の自動車に対する位置を検出するものである。
【００１８】
さて、このような構成において駐車支援処理部５は、車両状態検知部４がトランスミッションのバックギヤが選択されていることを検知すると、リアカメラ１で撮影した自動車後方の映像上に、車両状態検知部４が検出している舵角より推定される進行方向を表すガイドラインを表したバックモニタ画像の、表示装置６への表示を開始するとともに、コーション表示処理の実行を開始する。また、駐車支援処理部５は、車両状態検知部４がトランスミッションのバックギヤ以外のギヤが選択されたことを検知したならば、バックモニタ画像の表示装置６への表示を終了する。
【００１９】
図２に、このコーション表示処理の手順を示す。
図示するように、このコーション表示処理では、まず、バックモニタ画像の下方位置にコーション表示位置を設定し（ステップ２０２）、バックモニタ画像上のコーション表示位置への注意メッセージの表示を開始する（ステップ２０４）。
図３ａ２、ｂ２は、このようにバックモニタ画像の下方位置にコーション表示位置が設定された状態で表示されるバックモニタ画像と注意メッセージとを表したものであり、図示するように、下方位置にコーション表示位置が設定されているときには、「後進時には、直接後方を確認しながら運転してください」といった、自身で直接後方を確認しなが運転するよう勧告する注意メッセージ３０１が、自動車の後方のようすを表すバックモニタ画像３０２上の、下方の位置に表示される。なお、上述のように、バックモニタ画像３０２は、推定される進行方向を表すガイドライン３０３を含むものとなる。また、注意メッセージ３０１は、視認性を向上するために、注意メッセージ３０１の背景となるボックス状の背景画像３０１１上に配置した形態で表示する。
【００２０】
そして、バックモニタ画像の表示終了（ステップ２０６）と、駐車位置接近イベントの発生（ステップ２０８）とを監視する。
ここで、駐車位置接近イベントとは、自動車の、駐車位置への接近時に発生するイベントであり、駐車位置とは、ユーザが自動車を駐車する位置である。
そして、本実施形態では、トランスミッションのバックギヤ選択状態において、車両状態検知部４が検出する車速より自動車の後進開始を検出すると共に、自動車の後進開始後における、検出する車速の所定速度（たとえば、２ｋｍ/ｈ）以上の速度から当該所定速度未満への低下を、駐車位置接近イベントとして検出する。
【００２１】
または、自動車の後進開始後における、車両状態検知部４におけるブレーキペダルの操作発生の検出を、駐車位置接近イベントとして検出するようにしてもよいし、自動車の後進開始後における、車両状態検知部４で検出している舵角が表す進行方向の、旋回方向からの直進方向（真っ直ぐ後方へ向かう方向）への復帰を、駐車位置接近イベントとして検出するようにしてもよい。
【００２２】
または、駐車区画に駐車している駐車車両の駐車区画内の適正な位置を、ユーザが自動車を駐車する駐車位置と見なすこととして、駐車区画の後端の位置の接近を駐車位置接近イベントとして検出するようにしてもよい。すなわち、この場合には、駐車支援処理部５において、リアカメラ１が撮影した画像に対して適当な画像認識処理を施して、駐車区画の後端の位置を識別するようにすると共に、当該後端位置への自動車の接近を検出し、当該後端位置への自動車の接近を駐車位置接近イベントとして検出するようにしてもよい。または、障害物検出部３において、駐車区画の後端にある車止めや、障害物後方にある塀などの構造物が障害物と検出されることとなるので、障害物の接近を駐車位置接近イベントとして検出するようにしてもよい。
また、以上の所定速度未満への低下、駐車区画後端位置への自動車の接近、ブレーキペダルの操作発生、舵角の旋回方向からの直進方向への復帰の適当な組み合わせを、駐車位置接近イベントとして検出するようにしてもよい。
【００２３】
そして、駐車位置接近イベントが発生したならば（ステップ２０８）、コーション表示位置をバックモニタ画像の上方位置に変更し（ステップ２１０）、バックモニタ画像の表示終了を監視する（ステップ２１２）。
ここで、図３ｃ２は、このようにバックモニタ画像の上方位置にコーション表示位置が設定された状態で、表示されるバックモニタ画像と注意メッセージとを表したものであり、図示するように、上方位置にコーション表示位置が変更されると、注意メッセージ３０１は、自動車の後方のようすを表すバックモニタ画像３０２上の、上方の位置に表示されるようになる。
【００２４】
そして、ステップ２０６、２１２においてバックモニタ画像の表示終了が検出された場合には、処理を終了する。
以上、駐車支援処理部５が行うコーション表示処理について説明した。
ここで、ユーザが自動車を駐車スペースに侵入させていくときには、自動車３００から見て後方の遠方側の駐車スペース及びその周辺のようす全体を把握することがユーザにとって重要となる。
一方、自動車を駐車スペースに侵入させた後に、ユーザが自動車を駐車させる位置を調整している駐車直前の時点では、自動車３００から見て後方側の近い位置のようすを、位置調整のために把握することがユーザにとって重要となる。
【００２５】
そして、以上のようなコーション表示処理によれば、ユーザが自動車を駐車スペースに侵入させていくときには、注意メッセージはバックモニタ画像の下方に表示されるので、バックモニタ画像３０２の上方部分に表われる自動車から見て後方の遠方側のユーザにとって重要な映像が、注意メッセージ３０１の表示によって隠されてしまうことがない。一方、自動車を駐車スペースに侵入させた後に、ユーザが自動車を駐車させる位置を調整している駐車直前の時点では、これに先だって、駐車位置の接近を表す駐車位置接近イベントが検出され、注意メッセージの表示位置はバックモニタ画像の上方に移動することとなる。そして、このような注意メッセージがバックモニタ画像３０２の上方の位置に表示された状態においては、バックモニタ画像の下方部分に表れる自動車３００から見て後方の近い位置のユーザにとって重要な映像が、注意メッセージの表示によって隠されてしまうことがない。
【００２６】
すなわち、たとえば、以上のようなコーション表示処理によれば、図３ａ１＞ｂ１＞ｃ１のように、ユーザが自動車３００を後進させて所望に駐車区画３１０に駐車する場合、図３ａ２＞ｂ２＞ｃ２のように表示装置６の表示は変化する。
そして、図３ａ１、ｂ１に示すように、ユーザが自動車３００を所望の駐車区画３１０内に侵入させていくときには、所望の駐車区画３１０内に自動車３００が収まるように後進することが運転の主たる要求事項となるので、所望の駐車区画３１０の自動車３００から見て遠方側に延びる区画線や、自動車３００から見て後方の遠方側に位置する他車両などの障害物を把握することがユーザにとって重要となる。
【００２７】
一方、図３ｃ１に示すように、所望の駐車区画３１０内に自動車３００を侵入させて、自動車３００を駐車位置に接近させた後に、ユーザが自動車３００の位置を調整して自動車３００を停止しようとするときには、自動車３００から見て後方側の近い位置にある、車止めや、駐車区画３１０の後端線などを把握することがユーザにとって重要となる。
そして、以上のコーション表示処理によれば、図３ａ１、ｂ１に示すように、自動車３００を所望の駐車区画３１０内に侵入させていくときには、図３ａ２、ｂ２に示すように、注意メッセージ３０１はバックモニタ画像３０２の下方に表示されるので、バックモニタ画像３０２の上方部分に表われる自動車３００から見て後方の遠方側の映像が、注意メッセージ３０１の表示によって隠されてしまうことがない。
【００２８】
一方、図３ｃ１に示すように、ユーザが自動車３００を駐車区画３１０内に侵入させた後に、ユーザが自動車３００の位置を調整して自動車３００を停止しようとするときには、これに先だって、駐車位置の接近を表す駐車位置接近イベントが検出され、図３ｃ２に示すように、注意メッセージ３０１の表示位置はバックモニタ画像３０２の上方に移動することとなる。そして、このような注意メッセージ３０１がバックモニタ画像３０２の上方の位置に表示された状態においては、バックモニタ画像３０２の下方部分に表れる自動車３００から見て後方の近い位置の映像が、注意メッセージ３０１の表示によって隠されてしまうことがない。なお、ユーザが自動車３００の位置を調整して駐車しようとするときには、通常、ユーザは、当該調整に先立って車速の低下やブレーキ操作の発生や舵角の直進方向への復帰を行うので、これらを駐車位置の接近を表す駐車位置接近イベントとして検出することができる。
【００２９】
よって、このようなコーション表示処理によれば、画像中のユーザにとって有意または重要な部分の視認が妨げられないように、バックモニタ画像上に注意メッセージを表示することができる。
ところで、以上のようなコーション表示処理は、ステップ２１０において、コーション表示位置を図３ｃ２に示すようにバックモニタ画像の上方位置に変更する代わりに、図３ｃ３に示すように、コーション表示位置をバックモニタ画像の下方方位置としたまま、注意メッセージ３０２を注意メッセージ３０１の背景画像３０１１無しに表示するようにしてもよい。
【００３０】
このようにしても、駐車区画内の駐車位置への接近時において、バックモニタ画像の下方部分に表れる、自動車後方の近い位置にある車止めなどの、ユーザにとって自動車の運転上有意または重要な部分の視認性が注意メッセージの表示よって損なわれてしまうことを、ある程度抑制することができる。
【００３１】
また、このコーション表示処理は、図４に示すように行うようにしてもよい。
すなわち、バックモニタ画像の下方位置にコーション表示位置を設定し（ステップ２５２）、バックモニタ画像上のコーション表示位置への注意メッセージの表示を開始する（ステップ２５４）。
そして、バックモニタ画像の表示終了が発生するまで（ステップ２６２）、自動車後方の近い位置に障害物が存在するかどうかを調べ（ステップ２５６）、存在する場合には、バックモニタ画像の上方位置にコーション表示位置を設定（ステップ２５８）し、存在しない場合には、バックモニタ画像の下方位置にコーション表示位置を設定（ステップ２６０）する処理を繰り返す。ただし、ステップ２５８実行時点において、バックモニタ画像の上方位置にコーション表示位置が設定されている場合には、ステップ２５８の実行はスキップしてよく、ステップ２６０実行時点において、バックモニタ画像の下方位置にコーション表示位置が設定されている場合には、ステップ２６０の実行はスキップしてよい。
【００３２】
ここで、ステップ２５６における障害物が存在するかどうかの判定は、障害物検出部３におけるレーダ装置２を用いた自動車後方の近い位置にある障害物の検出の有無に従って判定するようにしてもよいし、リアカメラ１が撮影した画像に対する適当な画像認識処理を駐車支援処理部５において行って、自動車後方の近い位置にある（画像の下方に写り込んでいる）障害物を検出することにより行うようにしてもよい。
そして、バックモニタ画像の表示終了が発生したならば（ステップ２６２）、処理を終了する。
このようなコーション表示処理によれば、図５ａ１に示すように、自動車３００を所望の駐車区画３１０内に侵入させていくときには、図５ａ２に示すように、注意メッセージ３０１はバックモニタ画像３０２の下方に表示されるので、バックモニタ画像３０２の上方部分に表われるユーザにとって重要な自動車３００から見て後方の遠方側の映像が、注意メッセージ３０１の表示によって隠されてしまうことがない。
【００３３】
一方で、図５ｂ１に示すように、自動車３００を所望の駐車区画３１０内に侵入させていくときであっても、自動車後方側の近い位置に障害物４００が存在する場合には、当該障害物が検知されて、図５ｂ２に示すように、注意メッセージ３０１の表示位置はバックモニタ画像３０２の上方に移動することとなる。そして、このような注意メッセージ３０１がバックモニタ画像３０２の上方の位置に表示された状態においては、バックモニタ画像３０２の下方部分に表れるユーザが把握する必要のある、自動車３００から見て後方の近い位置にある障害物４００の映像４０１１及びその周辺の映像が、注意メッセージ３０１の表示によって隠されてしまうことがない。
【００３４】
また、図５ｃ１に示すように、自動車３００を駐車区画３１０奥まで進めたユーザが、駐車直前に、ユーザが自動車３００の位置を、駐車区画３１０内において調整しようとするときには、駐車区画３１０の後端にある車止めや、駐車区画３１０の後方にある塀や他車両などの構造物が、自動車後方側の近い位置の障害物４００として検出されて、図５ｃ２に示すように、注意メッセージ３０１の表示位置はバックモニタ画像３０２の上方に移動することとなる。そして、このような注意メッセージ３０１がバックモニタ画像３０２の上方の位置に表示された状態においては、バックモニタ画像３０２の下方部分に表れる自動車３００後方の近い位置の、ユーザにとって重要な映像が、注意メッセージ３０１の表示によって隠されてしまうことがない。
【００３５】
よって、このようなコーション表示処理によっても、画像中のユーザにとって有意または重要な部分の視認が妨げられないように、バックモニタ画像上に注意メッセージを表示することができる。
なお、このような図４に示したコーション表示処理のステップ２５８は、バックモニタ画像の上方位置にコーション表示位置を設定する代わりに、図５ｂ３に示すように、バックモニタ画像３０２上の、検出した障害物４００の映像４０１及びその周辺を避けた位置に、コーション表示位置を設定する処理としてもよい。
【符号の説明】
【００３６】
１…リアカメラ、２…レーダ装置、３…障害物検出部、４…車両状態検知部、５…駐車支援処理部、６…表示装置。
【図１】
2012147285.tif 000003
【図２】
2012147285.tif 000004
【図３】
2012147285.tif 000005
【図４】
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【図５】
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