(57)【要約】      （修正有）【課題】運転支援装置において、ＧＰＳモジュールにより検出される、自車両の位置、進行方位、走行速度の精度を判定する。【解決手段】ＧＰＳモジュール３と、他車両情報取得手段１１と、衝突可能性判定手段１２と、情報提供手段６とを備える運転支援装置２において、自車両から出力される車速パルスに基づいて走行速度を検出する車速検出手段１３と、車速検出手段により検出された走行速度とＧＰＳモジュール３により検出された走行速度との速度差に基づいて、ＧＰＳモジュール３の検出結果の有効性を判定するＧＰＳ有効性判定手段１４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳを測位することによって自車両の位置、進行方位、走行速度を検出するＧＰＳモジュールと、
車車間通信により他車両の位置、進行方位、走行速度を取得する他車両情報取得手段と、
前記ＧＰＳモジュールにより検出された情報と前記他車両情報取得手段により取得された情報とに基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、
前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備える運転支援装置において、
自車両から出力される車速パルスに基づいて走行速度を検出する車速検出手段と、
前記車速検出手段により検出された走行速度と前記ＧＰＳモジュールにより検出された走行速度との速度差に基づいて、前記ＧＰＳモジュールの検出結果の有効性を判定するＧＰＳ有効性判定手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は運転支援装置に係り、特に、ＧＰＳモジュールによって得られる自車両の情報の精度を判定することができる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、自車両に接近して衝突しそうな他車両、歩行者等が有る場合に、衝突可能性の情報を運転者に提供することで、運転者に警告を発して注意を喚起する運転支援装置を搭載しているものがある。運転支援装置では、自車両の位置、進行方位、走行速度の情報を検出するＧＰＳモジュールを搭載し、車車間通信で他車両との間で自車両の位置、進行方位、走行速度の情報を交換している。
しかし、最近では、ＧＰＳモジュールに加えて電子地図を搭載し、マップマッチング処理を行わないと正確な運転支援を行うことが出来ない（信号の有無、一時停止の有無、道路の優先順位などの情報が必要不可欠）との判断から、電子地図を搭載することが必要不可欠となっている。例えば、特許文献１では、ＧＰＳモジュールで検出した自車両の検出位置の情報を地図データベースの情報に組み合わせることで、交差点までの距離情報として利用している。
また、車車間通信を用いた運転支援装置では、ＧＰＳ技術を使って自車両、他車両の位置（緯度・経度）を把握しており、特許文献２のように、ナビゲーションやハイブリッドＧＰＳの場合、地図とのマップマッチングの結果や、センサのデータと比較することで、ＧＰＳの精度を判定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−７２６１７号公報
【特許文献２】特開２００８−１５７７０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前記電子地図を前提とする運転支援装置は、すべての車両に搭載することは現実的に困難であり、車車間通信をどのように普及させていくかが課題となっている。車車間通信をあらゆる車両に搭載させ普及させるためには、出来る限り安価なシステムも必要となる。安価なシステムを実現させる為には、センサを用いないＧＰＳ単体で測位位置を算出するＧＰＳモジュールを採用することは避けられない。センサを用いないＧＰＳ単体機能のＧＰＳモジュールでは、精度の把握が問題となる。
ＧＰＳモジュールの精度を示す指数として、一般的にはＤＯＰ値が用いられている。ＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値とは、測位した衛星の幾何学的な配置によって精度が劣化する程度を示す指数である。しかし、最近のＧＰＳモジュールは高感度であるため、位置ずれ発生の可能性が高い高架下やビルの谷間などでもＤＯＰ値は悪くならず、位置ずれとＤＯＰ値には相関関係はみられない。そのため、ＧＰＳ単体の場合、自車両の測位位置の精度をどのような方法で把握するかが課題となっている。
【０００５】
この発明は、ＧＰＳ単体で測位位置を算出するＧＰＳモジュールを採用した運転支援装置において、ＧＰＳモジュールにより検出される、自車両の位置、進行方位、走行速度の精度を判定することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、ＧＰＳを測位することによって自車両の位置、進行方位、走行速度を検出するＧＰＳモジュールと、車車間通信により他車両の位置、進行方位、走行速度を取得する他車両情報取得手段と、前記ＧＰＳモジュールにより検出された情報と前記他車両情報取得手段により取得された情報とに基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備える運転支援装置において、自車両から出力される車速パルスに基づいて走行速度を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出された走行速度と前記ＧＰＳモジュールにより検出された走行速度との速度差に基づいて、前記ＧＰＳモジュールの検出結果の有効性を判定するＧＰＳ有効性判定手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
この発明の運転支援装置は、自車両が出力する車速パルスの情報を利用して、ＧＰＳモジュールにより検出される、自車両の位置、進行方位、走行速度の精度を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転支援装置のシステム構成を示すブロック図である。（実施例）
【図２】運転支援装置の精度判定のフローチャートである。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１０】
図１〜図２は、この発明の実施例を示すものである。図１において、１は車両、２は運転支援装置である。車両１は、自車両１Ａと他車両１Ｂとからなり、それぞれ運転支援装置２を搭載している。運転支援装置２は、電子地図を搭載しない簡易なシステムからなり、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）モジュール３と、通信モジュール４と、判断モジュール５と、情報提供モジュール６とを備えている。運転支援装置２は、車両１から電源を供給される。
前記ＧＰＳモジュール３は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ７を有している。ＧＰＳモジュール３は、ＧＰＳ信号から自車両１Ａの現在位置を測位することによって、自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度を検出する。
前記通信モジュール４は、受信手段８及び送信手段９を備え、他車両１Ｂとの間で信号を送受信する通信アンテナ１０を有している。通信モジュール４は、自車両１Ａ及び他車両１Ｂ間で自車両情報及び他車両情報（車両１の位置、進行方位、走行速度）を送受信する車車間通信機からなる。
前記判断モジュール５は、他車両情報取得手段１１と、衝突可能性判定手段１２とを備え、ＧＰＳモジュール３から自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度の情報を入力するとともに、通信モジュール４との間で自車両情報及び他車両情報を入出力する。
前記他車両情報取得手段１１は、通信モジュール４の車車間通信により他車両１Ｂの位置、進行方位、走行速度を取得する。前記衝突可能性判定手段１２は、ＧＰＳモジュール３により検出された情報と他車両情報取得手段１１により取得された情報とに基づいて、自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。前記判断モジュール５は、衝突可能性判定手段１２により自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があると判定された場合に、自車両１Ａの運転者に情報提供手段である前記情報提供モジュール６によって報知する。
前記情報提供モジュール６は、前記判断モジュール５から入力するＨＭＩ要求に応じて、スピーカの音声、ブザーの警告音、ＬＥＤの点滅灯等により、運転者に自車両１Ａは他車両１Ｂと衝突する可能性があるとの運転支援の情報を提供する。
【００１１】
前記運転支援装置２は、判断モジュール５に、車速検出手段１３と、ＧＰＳ有効性判定手段１４とを備えている。前記車速検出手段１３は、自車両１Ａに搭載された車速パルス出力手段１５から出力される車速パルスに基づいて、自車両１Ａの走行速度を検出する。前記ＧＰＳ有効性判定手段１４は、前記車速検出手段１３により検出された走行速度とＧＰＳモジュール３により検出された走行速度との速度差に基づいて、ＧＰＳモジュール３の検出結果の有効性を判定する。
この運転支援装置２は、安価なシステムを実現させる為には、センサを用いないＧＰＳ単体で測位位置を算出するＧＰＳモジュール３を採用している。ＧＰＳ単体で測位位置を算出するＧＰＳモジュール３では、測位位置の変化分のみを利用して、進行方向「ＧＰＳ方位」と走行速度「ＧＰＳ速度」を算出している。「位置ずれ」が発生した場合、その位置を元に算出された「ＧＰＳ方位」と「ＧＰＳ速度」もずれている可能性が高い。
車速パルスから車速検出手段１３が算出した走行速度である「パルス速度」とＧＰＳ信号からＧＰＳモジュール３が検出した走行速度である「ＧＰＳ速度」との差「速度差」を算出し、この「速度差」と「位置ずれ」のポイントとを比較したところ、「速度差」と「位置ずれ」には相関があることがわかった。
そこで、この運転支援装置２は、判断モジュール５に必要最低限の車両信号「車速パルス」の入力を追加し、車速パルスから検出した走行速度「パルス速度」とＧＰＳ信号から検出した走行速度「ＧＰＳ速度」との「速度差」を用いて、ＧＰＳモジュール３が検出する自車両１Ａの位置（緯度・経度）の精度を判定する。
【００１２】
前記ＧＰＳ有効性判定手段１４は、精度の判定に、以下のような位置精度低下判定条件と正常復帰判定条件とを設定している。
・位置精度低下判定条件：
自車両１Ａの走行速度である「パルス速度」が判定走行速度Ａ（ｋｍ／ｈ）以上の場合、「速度差」が一度でも判定速度差Ｂ（ｋｍ／ｈ）以上となれば、判断モジュール５の検出する自車両１Ａの位置の精度が低下したと判断し、自車両１Ａの位置の有効性フラグを「無効」にする。
・正常復帰判定条件：
自車両１Ａの走行速度である「パルス速度」が判定走行速度Ａ（ｋｍ／ｈ）以上の場合、「速度差」が判定回数Ｃ回連続で、判定速度差Ｄ（ｋｍ／ｈ）以下となれば、判断モジュール５の検出する自車両１Ａの位置の精度が正常復帰したと判断し、自車両１Ａの位置の有効性フラグを「有効」にする。（ただし、Ｂ＞Ｄである。）
【００１３】
この運転支援装置２は、図２に示すように、判断モジュール５が検出する自車両１Ａの位置の精度を判定する。
運転支援装置２は、判定の処理がスタートすると（Ａ０１）、自車両１Ａの走行速度である「パルス速度」が判定走行速度Ａ以上であるかを判断する（Ａ０２）。この判断（Ａ０２）がＮＯの場合は、処理をエンドにする（Ａ０６）。この判断（Ａ０２）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａの位置の有効性フラグが「有効」であるかを判断する（Ａ０３）。
この判断（Ａ０３）がＮＯの場合は、後述する判断（Ａ０７）に移行する。この判断（Ａ０３）がＹＥＳの場合は、車速パルスから検出した走行速度「パルス速度」とＧＰＳ信号から検出した走行速度「ＧＰＳ速度」との「速度差」が判定速度差Ｂ（ｋｍ／ｈ）以上であるかを判定する（Ａ０４）。
この判断（Ａ０４）がＮＯの場合は、自車両１Ａの位置の有効性フラグを「有効」の状態で、処理をエンドにする（Ａ０６）。この判断（Ａ０４）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａの位置の有効性フラグを「無効」にし（Ａ０５）、処理をエンドにする（Ａ０６）。
【００１４】
前記判断（Ａ０３）において、自車両１Ａの位置の有効性フラグが「有効」でなく、ＮＯの場合は、「速度差」が判定速度差Ｄ以下であるかを判断する（Ａ０７）。この判断（Ａ０７）がＹＥＳの場合は、「速度差」が判定速度差Ｄ以下となった回数を計数する復帰カウンタをインクリメント（増加）し（Ａ０８）、復帰カウンタの値が判定回数Ｃ以上であるかを判断（Ａ０９）する。
この判断（Ａ０９）がＹＥＳの場合は、復帰カウンタを０に初期化し（Ａ１０）、自車両１Ａの位置の有効性フラグを「有効」にし（Ａ１１）、処理をエンドにする（Ａ０６）。この判断（Ａ０９）がＮＯの場合は、処理をエンドにする（Ａ０６）。また、前記判断（Ａ０７）において、「速度差」が判定速度差Ｄ以下でなく、ＮＯの場合は、復帰カウンタを０に初期化し（Ａ１２）、処理をエンドにする（Ａ０６）。
【００１５】
このように、運転支援装置２は、自車両１Ａから出力される車速パルスに基づいて走行速度を車速検出手段１３により検出し、検出された走行速度とＧＰＳモジュール３により検出された走行速度との速度差に基づいて、ＧＰＳ有効性判定手段１４によりＧＰＳモジュール３の検出結果の有効性を判定する。
これにより、運転支援装置２は、自車両１Ａが出力する車速パルスの情報を利用して、ＧＰＳモジュール３により検出される、自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度の精度を判定することができる。
【産業上の利用可能性】
【００１６】
この発明は、ＧＰＳモジュールにより検出される、自車両の位置、進行方位、走行速度の精度を判定することができる運転支援装置であり、四輪車だけでなく、搭載がスペース的・コスト的に困難な二輪車にも適用することができる。
【符号の説明】
【００１７】
１  車両
１Ａ  自車両
１Ｂ  他車両
２  運転支援装置
３  ＧＰＳモジュール
４  通信モジュール
５  判断モジュール
６  情報提供モジュール
７  ＧＰＳアンテナ
８  受信手段
９  送信手段
１０  通信アンテナ
１１  他車両情報取得手段
１２  衝突可能性判定手段
１３  車速検出手段
１４  ＧＰＳ有効性判定手段
１５  車速パルス出力手段
【図１】
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【図２】
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