(57)【要約】【課題】障害物に繰り返し衝突した後、障害物が除去されるとすぐに、速やかに、自動的に、扉にその当初の動作を継続させることができ、一方、扉と障害物との両方を保護する、簡単で信頼性のある扉閉止システムを提供すること。【解決手段】[0034]扉を制御するためのシステムは、扉が、その行程の最初の位置から最終の位置まで、速度ｖ１で第１の方向に駆動することを可能にし、前記制御システムは、扉の十分に高い正常動作速度ｖ１と、記憶された衝突位置の近くで速度をｖ３＜ｖ１に低減することによって障害物と扉との両方への損傷を防止する意図とを両立させる設計によって、扉の行程上に位置する障害物への衝突を被ったにもかかわらず、扉を動作状態に保ち、前記障害物が除去されるとすぐに、扉が当初の動作を自動的に継続することを可能にする手段を備える安全機能を含む。【選択図】図１
2012067590.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物の開口部、または任意の種類の開口部を閉止するように意図された扉を制御し、その行程の最初の制御位置Ｐｉから最終の制御位置Ｐｆまで、速度ｖ１で第１の方向に扉を駆動することを可能するためのシステムであって、前記第１の方向における前記扉の経路を遮る障害物と衝突した場合に、下記のステップ
（ａ）前記衝突の検出、電動機の停止、および前記衝突の位置Ｐｉｍｐａｃｔの記憶、次いで、
（ｂ）速度ｖ２で前記第１の方向と反対の第２の方向に、前記障害物を除去するのに十分な空間を残すように予め決められた待機位置Ｐｗａｉｔｉｎｇまで扉を駆動することによる、前記扉の前記行程の反転、
を実施するための手段を備える安全機能を含み、
前記安全機能が、下記の付加的ステップ
（ｃ）前記待機位置Ｐｗａｉｔｉｎｇにおける待機時間Δｔｗａｉｔｉｎｇの後、前記衝突位置Ｐｉｍｐａｃｔの上流に位置する所定の位置Ｐ３まで、前記速度ｖ１で前記第１の方向に前記扉を駆動し、Ｐ３点で、前記第１の方向の前記駆動速度が、０＜ｖ３＜ｖ１である値ｖ３に低減される、
（ｄ）前記低減された速度ｖ３で前記第１の方向に駆動される前記扉が、もはや、前記位置Ｐｉｍｐａｃｔで障害物を検出しない場合、前記第１の方向に駆動する前記速度を、前記扉がその最終の制御位置Ｐｆに到達するまで、前記値ｖ１まで増加する、
（ｅ）反対に、低減された速度ｖ３で前記第１の方向に駆動される前記扉が、再度、同じ前記位置Ｐｉｍｐａｃｔで前記障害物を検出する場合、ステップ（ａ）〜（ｃ）で定義されるサイクルが繰り返され、ステップ（ｄ）の中で定義される条件が満足される場合、ステップ（ｄ）が実行される、
（ｆ）前記サイクルが所定の数Ｎ回繰り返された後、前記障害物が依然として検出された場合、速度ｖ２で前記第２の方向に前記扉を駆動し、制御システムが手動で再活動化されるまで、所定の停止位置Ｐｓｔｏｐで前記扉を停止させる、
を実施するための手段を含む、制御システム。
【請求項２】
前記Δｔｗａｉｔｉｎｇの値が、前記Ｎサイクルすべてに対して一定である、請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記Δｔｗａｉｔｉｎｇの値が、各サイクルの後で増加する、請求項１に記載の制御システム。
【請求項４】
前記待機位置が、前記Ｎサイクルすべてに対して不変である、請求項１に記載の制御システム。
【請求項５】
前記待機位置が、サイクルの数と共に変化する、請求項１に記載の制御システム。
【請求項６】
前記第１の方向が、前記扉の前記閉止の方向を定義し、ｖ２≧ｖ１である、請求項１に記載の制御システム。
【請求項７】
前記ｖ３の値が、サイクルの数と共に減少する、請求項１に記載の制御システム。
【請求項８】
前記速度のｖ１からｖ３への前記低減が、前記扉の前記位置が前記衝突点Ｐｉｍｐａｃｔに接近する間に徐々に発生する、請求項１に記載の制御システム。
【請求項９】
前記待機位置Ｐｗａｉｔｉｎｇおよび／または前記停止位置Ｐｓｔｏｐが、前記最初の制御位置Ｐｉに一致する、請求項１に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記扉の前記行程が直線である、請求項１に記載の制御システム。
【請求項１１】
前記扉の前記行程が角度をなす、請求項１に記載の制御システム。
【請求項１２】
前記扉が剛性である、請求項１に記載の制御システム。
【請求項１３】
前記扉が柔軟なシャッタである、請求項１に記載の制御システム。
【請求項１４】
構造物の開口部、または任意の種類の開口部を閉止するように意図された扉を制御する際の、その行程の最初の制御位置Ｐｉから最終の制御位置Ｐｆまで、速度ｖ１で第１の方向に扉を駆動することを可能する、安全機能を実施するための方法であって、前記制御システムが、前記第１の方向における前記扉の経路を遮る障害物と衝突した場合に、下記のステップ、（ａ）前記衝突の検出、電動機の停止、および前記衝突の位置Ｐｉｍｐａｃｔの記憶、次いで、（ｂ）速度ｖ２で前記第１の方向と反対の第２の方向に、前記障害物を除去するのに十分な空間を残すように予め決められた待機位置Ｐｗａｉｔｉｎｇまで扉を駆動することによる、前記扉の前記行程の反転、を実施するための手段を備える安全機能を含み、
前記安全機能が、下記の付加的ステップ
（ｃ）前記待機位置Ｐｗａｉｔｉｎｇにおける待機時間Δｔｗａｉｔｉｎｇの後、前記衝突位置Ｐｉｍｐａｃｔの上流に位置する所定の位置Ｐ３まで、前記速度ｖ１で前記第１の方向に前記扉を駆動し、Ｐ３点で、前記第１の方向の前記駆動速度が、０＜ｖ３＜ｖ１である値ｖ３に低減される、
（ｄ）前記低減された速度ｖ３で前記第１の方向に駆動される前記扉が、もはや、前記位置Ｐｉｍｐａｃｔで障害物を検出しない場合、前記第１の方向に駆動する前記速度を、前記扉がその最終の制御位置Ｐｆに到達するまで、前記値ｖ１まで増加する、
（ｅ）反対に、低減された速度ｖ３で前記第１の方向に駆動される前記扉が、再度、同じ前記位置Ｐｉｍｐａｃｔで前記障害物を検出する場合、ステップ（ａ）〜（ｃ）で定義されるサイクルが繰り返され、ステップ（ｄ）の中で定義される条件が満足される場合、ステップ（ｄ）が実行される、
（ｆ）前記サイクルが所定の数Ｎ回繰り返された後、前記障害物が依然として検出された場合、速度ｖ２で前記第２の方向に前記扉を駆動し、前記制御システムが手動で再活動化されるまで、所定の停止位置Ｐｓｔｏｐで前記扉を停止させる、
を実施するための手段を含む、方法。
【請求項１５】
前記Δｔｗａｉｔｉｎｇの値が、前記Ｎサイクルすべてに対して一定である、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記Δｔｗａｉｔｉｎｇの値が、各サイクルの後で増加する、請求項１４に記載の方法。
【請求項１７】
前記待機位置が、前記Ｎサイクルすべてに対して不変である、請求項１４に記載の方法。
【請求項１８】
前記待機位置が、サイクルの数と共に変化するか、または前記最初の制御位置Ｐｉに一致する、請求項１４に記載の方法。
【請求項１９】
前記第１の方向が、前記扉の前記閉止の方向を定義し、ｖ２≧ｖ１である、請求項１４に記載の方法。
【請求項２０】
構造物の開口部、または任意の種類の開口部を閉止するように意図された扉を制御し、その行程の最初の制御位置Ｐｉから最終の制御位置Ｐｆまで、速度ｖ１で第１の方向に扉を駆動することを可能するためのシステムであって、前記扉を動かす動力手段と、前記扉近傍の状態を感知するための感知手段と、前記第１の方向における前記扉の経路を遮る障害物と衝突した場合に、下記のステップ
（ａ）前記衝突の検出、電動機の停止、および前記衝突の位置Ｐｉｍｐａｃｔの記憶、次いで、
（ｂ）速度ｖ２で前記第１の方向と反対の第２の方向に、前記障害物を除去するのに十分な空間を残すように予め決められた待機位置Ｐｗａｉｔｉｎｇまで扉を駆動することによる、前記扉の前記行程の反転、
を実施するための手段を備える安全機能とを含み、
前記安全機能が、下記の付加的ステップ
（ｃ）前記待機位置Ｐｗａｉｔｉｎｇにおける待機時間Δｔｗａｉｔｉｎｇの後、前記衝突位置Ｐｉｍｐａｃｔの上流に位置する所定の位置Ｐ３まで、前記速度ｖ１で前記第１の方向に前記扉を駆動し、Ｐ３点で、前記第１の方向の前記駆動速度が、０＜ｖ３＜ｖ１である値ｖ３に低減される、
（ｄ）前記低減された速度ｖ３で前記第１の方向に駆動される前記扉が、もはや、前記位置Ｐｉｍｐａｃｔで障害物を検出しない場合、前記第１の方向に駆動する前記速度を、前記扉がその最終の制御位置Ｐｆに到達するまで、前記値ｖ１まで増加する、
（ｅ）反対に、低減された速度ｖ３で前記第１の方向に駆動される前記扉が、再度、同じ前記位置Ｐｉｍｐａｃｔで前記障害物を検出する場合、ステップ（ａ）〜（ｃ）で定義されるサイクルが繰り返され、ステップ（ｄ）の中で定義される条件が満足される場合、ステップ（ｄ）が実行される、
（ｆ）前記サイクルが所定の数Ｎ回繰り返された後、前記障害物が依然として検出された場合、速度ｖ２で前記第２の方向に前記扉を駆動し、制御システムが手動で再活動化されるまで、所定の停止位置Ｐｓｔｏｐで前記扉を停止させる、
を実施するための手段を含む、制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
[0001]本発明は、障害物検出付きの扉制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
[0002]扉が開閉されるとき、物体または人によって形成される障害物が、偶然扉の行程上に位置することがある。特に扉が障害物に遭遇したとき扉をその行程の中で停止させ、障害物を除去できるように扉を障害物から離れるように動かすことによって偶発的な障害物の存在を管理することを目的とする安全機能を備えた制御システムにより、扉とこれらの障害物との両方を保護する必要がある。前記安全装置は迅速確実に反応しなければならない。というのは、遅い反応または無反応が、第１に、障害物の危険な破砕または転覆を引き起こし、第２に、扉の損傷を引き起こす可能性があるからである。
【０００３】
[0003]さらに、そのような扉制御システムは、障害物が除去されるとすぐに、できるだけ速やかに、自動的に、扉に当初の動作を継続させることができるべきである。この要件は、エネルギーの節約や、風、雨、窃盗など外部の攻撃に対する保護や、（例えば、冷蔵倉庫、クリーンルームなどの中の）制御された雰囲気の維持など、考慮すべき点によって決まる。加えて、前記扉制御システムは、この際に、扉および障害物の両方を、損傷を回避するために保護しなければならない。
【０００４】
[0004]従来技術では、障害物検出付きのそのような制御システムは知られており、その制御システムは、扉、特に柔軟な高速動作の扉の動作中に、扉の行程上に位置する可能性のある任意の障害物を検出することによって、ある程度の保護を提供する。
【０００５】
[0005]いくつかの障害物検出システムは非接触であり、すなわち、それらのシステムは、衝突する前に障害物を検出することを可能にする。例えば、米国特許第７，０３４，６８６号は、アンテナによって生成された磁界が近接する物体によって乱されたときに、停止させるようにコマンドをトリガし、垂直扉の閉止を反転させる、アンテナを備えた近接検出器を開示する。そのようなシステムは、磁界が閉止平面の外に放射状に広がり、それゆえ、扉の近くに位置するが扉の下に位置しない物体によってトリガされる誤検出を引き起こす可能性があることを考えると、正確さを欠く。
【０００６】
[0006]また、障害物は、米国特許第５，１９８，９７４号に開示されたもののなど、複雑なコンピュータシステムを使用して検出することもでき、その特許では、障害物が存在するか否かを確認するために、扉の滑車の速度変化が記録され、記憶装置に記憶された基準速度曲線と比較される。
【０００７】
[0007]他の検出システムは、例えば米国特許出願公開第２００７／０２６１３０５号に開示される接触式検出器を備えることができる。扉閉止段階の間の接触検出は、一般には電気の信号を生成し、その信号が、扉閉止段階の停止を引き起こす。
【０００８】
[0008]米国特許第７，０３４，６８２号、米国特許第６，９８９，７６７号、米国特許第５，１９８，９７４号および米国特許出願公開第２００７／０２６１３０５号の文献のそれぞれは、扉の安全システムに関連し、そのシステムでは、障害物が検出されるとすぐに電動機が停止し、扉を完全に開くためにその回転方向を反転し、扉が完全に開いたときに、最終的に停止する。扉は、手動で操作することによって、再度、閉じられうる。
【０００９】
[0009]米国特許第４，４５２，２９２号の文献は、扉制御システムに関し、このシステムにおいて、閉止中に障害物を検出した後、それにより、電動機が停止し、障害物を除去できるようにその回転方向を反転し、次いで、その閉止方向の回転を再開する。障害物が適時に除去されなかった場合、異なるサイクルが記載されている。しかし、この文献に記載されるサイクルにおいて、扉は、それぞれの場合に一定の速度で閉止し、その速度は、第１に、速度が高い場合、扉も障害物も特別に保護することはなく、第２に、速度が低い場合、過度に長い閉止時間を引き起こす。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】米国特許第７，０３４，６８６号明細書
【特許文献２】米国特許第５，１９８，９７４号明細書
【特許文献３】米国特許出願公開第２００７／０２６１３０５号
【特許文献４】米国特許第６，９８９，７６７号明細書
【特許文献５】米国特許第４，４５２，２９２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
[0010]それゆえ、障害物に繰り返し衝突した後、障害物が除去されるとすぐに、できるだけ速やかに、自動的に、扉にその当初の動作を継続させることができ、一方、この場合に扉と障害物との両方を保護する、簡単で信頼性のある扉閉止システムに関する必要性が残されている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
[0011]本発明の第１の目的は、同じ障害物に繰り返し衝突した後、障害物が除去されるとすぐに、できるだけ速やかに、自動的に、扉にその当初の動作を継続させることができ、一方、この場合に扉と障害物との両方への損傷を防止する、簡単で信頼性のある扉制御システムを得ることにある。
【００１３】
[0012]本発明の例示的実施形態は、特に、構造物の開口部、または任意の種類の開口部を閉止するように意図された扉を制御し、その行程の最初の制御位置Ｐｉから最終の制御位置Ｐｆまで、速度ｖ１で第１の方向に扉を駆動することを可能するためのシステムを備え、前記制御システムは、第１の方向における前記扉の経路を遮る障害物と衝突した場合に、下記のステップ
（ａ）衝突の検出、電動機の停止、および衝突位置Ｐｉｍｐａｃｔの記憶、次いで、
（ｂ）速度ｖ２で第１の方向と反対の第２の方向に、障害物を除去するのに十分な空間を残すように予め決められた待機位置Ｐｗａｉｔｉｎｇまで扉を駆動することによる、扉の行程の反転、
（ｃ）待機位置Ｐｗａｉｔｉｎｇにおける待機時間Δｔｗａｉｔｉｎｇの後、衝突位置Ｐｉｍｐａｃｔの上流に位置する所定の位置Ｐ３まで、速度ｖ１で第１の方向に扉を駆動し、Ｐ３点で、第１の方向の駆動速度が、０＜ｖ３＜ｖ１である値ｖ３に低減される、
（ｄ）低減された速度ｖ３で第１の方向に駆動される扉が、もはや、位置Ｐｉｍｐａｃｔで障害物を検出しない場合、第１の方向に駆動する速度を、扉がその最終の制御位置Ｐｆに到達するまで、値ｖ１まで増加する、
（ｅ）反対に、低減された速度ｖ３で第１の方向に駆動される扉が、再度、同じ位置Ｐｉｍｐａｃｔで障害物を検出する場合、ステップ（ａ）〜（ｃ）で定義されるサイクルが繰り返され、ステップ（ｄ）の中で定義される条件が満足されたる場合、ステップ（ｄ）が実行される、
（ｆ）前記サイクルが所定の数Ｎ回繰り返された後、障害物が依然として検出された場合、速度ｖ２で第２の方向に扉を駆動し、制御システムが手動で再活動化されるまで、所定の停止位置Ｐｓｔｏｐで扉を停止させる、
を実施するための手段を含む安全機能を含む。
【００１４】
[0013]本発明の利点は、扉の行程上の位置Ｐｉｍｐａｃｔに障害物が存在するにもかかわらず扉を動作状態に保ち、かつ、扉が位置Ｐｉｍｐａｃｔを通って２回目に通行する時点で、障害物が除去されていない場合、両方の動作上の要件を両立させる簡単な設計、すなわち、十分に高い扉の正常動作速度ｖ１と、潜在的な衝突のエネルギー（エネルギー∝ｖ２）を引き下げるために、衝突位置Ｐｉｍｐａｃｔの近くでこの速度をｖ３＜ｖ１に低減することによって障害物と扉との両方への損傷を防止する意図とを両立させる簡単な設計によって、前記障害物が除去されるとすぐに、扉がその当初の動作を自動的に継続することを可能にすることにある。ｎサイクルを定義する、位置Ｐｉｍｐａｃｔを通る扉の通行数ｎは、扉の経路上の障害物の補修が長引く場合に、低減された速度ｖ３での衝突数を制限するために最大値Ｎに制限され、そのことが、障害物を保護することを支援する。同様に、エネルギーコストが圧縮される。異なる高さにおける衝突の場合では、サイクル数ｎの値は、１に再初期化される。
【００１５】
[0014]本発明の上記ならびに他の態様は、本発明の特定の実施形態の詳細な説明の中で、各図の図面を参照することで、明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】[0015]本発明によるシステムの動作の一例を示す流れ図である。
【図２】[0016]本発明の制御システムの一実施形態による、扉の動作中に扉への衝突によって起動される安全機能の制御を表すグラフである。
【図３】[0017]扉の動作中に、扉に２回、異なる行程位置で衝突したことによって起動された安全機能の制御を表すグラフである。
【図４】[0018]本発明の一実施形態による例示的システムの平面図である。
【図５】[0019]図４に示す例示的システムの正面図である。
【図６】[0020]図４および図５に示す例示的システムの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
[0021]いくつかの図を通して、同じ参照文字は同じ部品を示す。図面は、本発明の実施形態を表すが、図面は必ずしも縮尺通りではなく、本発明をより分かりやすく図示し説明するために、いくつかのフィーチャは、誇張される可能性がある。また、流れ図およびグラフは、事実上典型であり、本発明の実際の実施形態は、図に示さない他のフィーチャまたはステップを含む可能性がある。本明細書で提示した事例は、本発明の一実施形態を一形態において例示するものであり、そのような事例が、本発明の範囲を限定すると解釈されるものでは決してない。
【００１８】
[0022]本発明は、いかなる種類の扉にも適合し、扉の定義は、開口部または出入り口を可逆的に閉止するための任意の構造を含めて、広義になされるべきである。本発明による扉は剛性であっても、反対に柔軟であってもよく、開口部を可逆的に閉止することを可能にする扉の動作は、直線であっても、角度をなしてもよい。扉は、垂直に装着されてもよいが、傾いてもよく、さらには、水平の開口部の場合に水平であってもよい。
【００１９】
[0023]本発明の文脈では、第１の方向は、扉が最初の制御位置Ｐｉから最終の位置Ｐｆまで進むための、動作方向を定義する。「正常な」動作速度は、すなわち、安全機能の具体的なステップの文脈においてそれと反対に規定されない場合、ｖ１の値を有する。コマンドが扉を閉止することであれば、第１の方向は、閉止の方向を定義し、速度ｖ１は、閉止速度を定義する。反対に、コマンドが開口することであれば、第１の方向は、開口の方向を定義し、速度ｖ１は、開口速度を定義する。同様に、第１の方向と反対である第２の方向が、開口および閉止の方向、ならびに開口および閉止の速度ｖ２を定義する。
【００２０】
[0024]図１は、最初の位置Ｐｉで開始する、本発明による制御プログラムの流れ図を示し、その位置から、扉の動作が、第１の「正常」速度ｖ１で第１の方向に始まる。所望の最終の位置Ｐｆまで衝突が検出されない場合、扉は、位置Ｐｆまで速度ｖ１でその動作を継続し、位置Ｐｆで停止する。その一方で、扉が、その行程の間に障害物に衝突する場合、その衝突は、当業者に知られている手段でシステムによって検出され、その手段の原理は、それらが衝突を確実に速やかに検出することができる限り、本発明に影響を与えない。この時に、衝突位置Ｐｉｍｐａｃｔが記録され、電動機が停止され、安全機能の第１のサイクルが開始される（ｎ＝１）。次いで、扉の行程が、第１の方向と反対の第２の方向に反転され、扉は、速度ｖ２で待機位置Ｐｗａｉｔｉｎｇに向かって駆動され、待機位置で、所定の長さの時間Δｔｗａｉｔｉｎｇの間停止し、障害物が除去されるのを可能にする（図２参照）。
【００２１】
[0025]好ましい一実施形態によれば、Δｔｗａｉｔｉｎｇの値は、Ｎサイクルすべてに対して一定である。あるいは、Δｔｗａｉｔｉｎｇの値は、各サイクルの後で増加する。後者の実施形態の利点は、扉の経路から障害物を除去することが困難であることが判明した場合、後続のサイクルに対して期間を引き延ばすことは、障害物を除去するために、操作者により長い時間を与えることにある。本発明の別の実施形態によれば、待機位置Ｐｗａｉｔｉｎｇは、Ｎサイクルすべてに対して不変であり、最初の制御位置Ｐｉであってもよい。しかし、前記待機位置は、サイクルの数ｎと共に変化してもよく、それゆえ当然ながら、最初の位置Ｐｉと違ってもよい。
【００２２】
[0026]時間Δｔｗａｉｔｉｎｇが過ぎ去ると、扉は、衝突位置Ｐｉｍｐａｃｔの上流でかつ近傍に位置する位置Ｐ３まで、速度ｖ１で第１の方向に、再び動き始める。位置Ｐ３において、制御システムは、速度をｖ１から０＜ｖ３＜ｖ１の値ｖ３に低減するように指示する（図２参照）。有利には、ｖ３の値は、サイクルの数と共に減少し、および／またはｖ１からｖ３への速度の低減は、扉の位置が衝突位置Ｐｉｍｐａｃｔに接近するにつれて徐々に発生する。あるいは、システムは、速度ｖ１から速度ｖ３まで瞬間的に変えるように扉に指示してもよく、そのことは、実際には、扉の慣性によって、ある速度から別の速度に漸進的に移行する結果をもたらす。図２では、ｖ１からｖ３に速度を変えるコマンドは瞬間的である。これらの方策は、繰り返される衝突のエネルギー、ならびにその衝突に起因するであろう損耗および損傷をさらに制限することを目的とする。このことは、衝突エネルギーは衝突速度の二乗に比例するので、それゆえ、障害物が常に同じ位置に存在する場合は、損傷が大幅に低減されるからである。その一方で、仮に、扉が、待機位置Ｐｗａｉｔｉｎｇから衝突位置Ｐｉｍｐａｃｔまで、または、障害物が除去されている場合さらに最終の位置Ｐｆまで、低減された速度ｖ３で動作するとしたら、扉の動作はあまりにも遅く、あまりにも長くかかるであろう。
【００２３】
[0027]扉が衝突位置Ｐｉｍｐａｃｔに到達したときに、障害物は除去されており、システムは、もはや衝突を検出しない場合、動作速度を「正常な」値ｖ１まで増加するようにコマンドが与えられ、値ｖ１は、扉がその最終の制御位置Ｐｆに到達するまで維持される（図２の第２のサイクル（ｎ＝２）参照）。
【００２４】
[0028]その一方で、障害物を適時に除去することができなかったために、システムが、位置Ｐｉｍｐａｃｔで新しい衝突を検出した場合、システムは、電動機を停止し、サイクルの最大数Ｎに達していないかどうかを判定し、行程を反転すること、などによって、第２のサイクルを開始する。障害物が、所定の衝突数Ｎの後で除去されない場合、システムは、そのループを離れ、扉の行程を第２の方向に反転し、扉を、速度ｖ２で位置Ｐｓｔｏｐまで駆動し、その位置で、扉は、制御が手動で再活動化されるまで停止する。この事例は、例えば、障害物を移動させられない場合、または障害物を移動させる人がいない場合に生じる。停止位置Ｐｓｔｏｐは、最初の位置Ｐｉに一致しても、衝突位置Ｐｉｍｐａｃｔの（第１の方向に関して）上流の任意の値を取ってもよい。
【００２５】
[0029]サイクルの間に、第１の衝突の位置Ｐｉｍｐａｃｔと異なる任意の位置で、新しい衝突が発生した場合、サイクルカウンタが、ｎ＝１に再初期化され、安全機能が、この新しい衝突に対して再度適用される。本発明の一変形形態によれば、第２の衝突の事例が、第１の衝突の記憶を消去する。しかし、第２の衝突が、第１の衝突Ｐｉｍｐａｃｔの位置の、（第１の方向に関して）上流で発生した場合、第１の障害物が存在する可能性を無視することは、ひとたび第２の障害物が扉の経路から除去されたときに、危険となる可能性がある。この問題を克服するために、安全機能を適用する間に、いくつかの衝突位置を記憶装置内に保有することが可能であり、それにより、システムは、最初の制御位置Ｐｉと最終の制御位置Ｐｆとの間に存在する経路にわたって分布する位置Ｐｉｍｐａｃｔ,ｋ、Ｐ３,ｋ、Ｐｗａｉｔｉｎｇ,ｋ、およびサイクル数ｎｋ（ここでｋは特定の衝突を指す）を定義することによって、衝突の「カスケード」を管理、運営する（図３参照）。
【００２６】
[0030]本発明の例示的一実施形態による制御システムは、好ましくは、柔軟な材料（例えば、織布または高分子膜もしくは金属膜）の形の、または羽根板のついた鎧戸のように互いに可動に接続された剛性の要素からなる、柔軟なシャッタである扉を制御する。柔軟なシャッタの場合は、シャッタの経路は、例えば、その開口部がシャッタの上方への動作によって生成される、垂直シャッタのように、全体的に直線である。あるいは、扉は剛性であってもよく、扉の経路は、直線か、または、例えば扉が蝶番もしくは回転軸に装着される場合、角度をなすかのいずれかである。
【００２７】
[0031]本発明の例示的一実施形態を、図４〜図６に示す。システム１０は、扉１４を動かす動力手段として働く制御付きモータ１２を含み、扉１４は、上で開示された種類のもの、または他の適切な構造であってもよい。センサ１６が、扉１４の近傍にあり、この例示的実施形態では電気的な光アイ（electric photo-eye）であるが、物体センサもしくは運動センサ、磁気センサもしくは誘導センサなど、他の感知技術が使用されてもよい。センサ１６は、扉１４の近傍の状態を感知するための感知手段として働き、制御付きモータ１２、またはシステム１０に関連するものの中に配置されうるマイクロプロセッサおよび関連記憶装置、または特定用途向け集積回路など、上で開示された制御プログラムを実施するための手段として働く安全機能装置に結合される。
【００２８】
[0032]特に、直線経路を有する柔軟なまたは剛性の垂直扉の場合は、垂直扉の閉止は扉の降下によって生成され、この場合は、衝突は、第１の方向が閉止方向である場合にだけ発生する可能性があるので、好ましくは、扉の閉止方向の「正常な」速度は、開口速度より小さい。したがって、扉および障害物への即座の重大な損傷を防止するために、そのような潜在的な衝突のエネルギーは、第２の方向に開口する速度ｖ２より小さい速度ｖ１で扉を降下させることによって引き下げられる。というのは、扉は、上げられるときには、普通は障害物に遭遇しないはずであるからである。
【００２９】
[0033]本発明は、例示的な設計を有するものとして説明されてきたが、本発明は、本開示の精神および範囲の中でさらに改変されてもよい。それゆえ、本出願は、その一般的な原理を使用する、本発明の任意の変形、使用、または適用を包含することが意図される。さらに、本出願は、そのような本開示からの変更を、本発明が関連する技術分野における、知られているまたは通例の実施に入るものとして、包含することが意図される。
【符号の説明】
【００３０】
１０  システム
１２  制御付きモータ
１４  扉
１６  センサ
【図１】
2012067590.tif 000003
【図２】
2012067590.tif 000004
【図３】
2012067590.tif 000005
【図４】
2012067590.tif 000006
【図５】
2012067590.tif 000007
【図６】
2012067590.tif 000008
【外国語明細書】
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