(57)【要約】【課題】不必要な支援となることなく走行支援装置の使用機会を増加させ、走行支援装置を活用する技術を提供する。【解決手段】車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、当該走路からの車輌逸脱時に、車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助を行う走行支援装置であって、車線境界を示す道路標示によって規定される車線の幅が狭い場合には、当該狭い幅の車線の逸脱を許容して走路を設定する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、当該走路からの車輌逸脱時に、車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助を行う走行支援装置であって、
車線境界を示す道路標示によって規定される車線の幅が狭い場合には、当該狭い幅の車線の逸脱を許容して前記走路を設定することを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記狭い幅の車線の外側の走行不可域を基準にして前記走路を設定することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記狭い幅の車線の車線幅に応じて、前記狭い幅の車線を規定する車線境界を示す道路標示による影響度を変えて前記走路を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記狭い幅の車線を規定する車線境界を示す道路標示に平行且つ前記狭い幅の車線を逸脱した平行線を目標として前記走路を設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか1項に記載の走行支援装置。
【請求項５】
車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、当該走路からの車輌逸脱時に、車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助を行う走行支援方法であって、
車線境界を示す道路標示によって規定される車線の幅が狭い場合には、当該狭い幅の車線の逸脱を許容して前記走路を設定することを特徴とする走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援装置及び走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車線境界を示す道路指標としての道路上の２本の白線が検出された場合には、これら２本の白線に基づいて車輌の操舵を制御し、白線が検出できない場合には、側壁までの距離に基づいて車輌の操舵を制御する技術が開示されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１の技術によると、白線のかすれや途切れが存在しても、側壁までの距離に基づいて車輌の操舵の制御を維持することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−０３１７９９号公報
【特許文献２】特開２００５−３４６２６９号公報
【特許文献３】特開平１１−０６６４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１の技術にも開示された、検出される白線に基づいて車輌を制御する走行支援装置では、高速道路等においては白線によって規定される車線の幅は広く、検出される白線に基づく車輌制御は有効となる。しかし、一般道路等においては白線によって規定される車線の幅が狭い場合があり、車輌が白線を踏んだりはみ出したりすることも多々あり、車輌の運転者の意図的な操作に対し、検出される白線に基づく車輌制御は不必要な支援となる場合がある。このため、白線によって規定される車線の幅が狭い一般道路等の場合には、検出される白線に基づいて車輌を制御することを実施しないことも考えられる。しかし、この制御を全く実施しない場合には、車輌に搭載されている走行支援装置の使用機会を減らしてしまい、走行支援装置を活用できないものとなってしまう。
【０００５】
本発明の目的は、不必要な支援となることなく走行支援装置の使用機会を増加させ、走行支援装置を活用する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にあっては、以下の構成を採用する。すなわち、本発明は、
車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、当該走路からの車輌逸脱時に、車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助を行う走行支援装置であって、
車線境界を示す道路標示によって規定される車線の幅が狭い場合には、当該狭い幅の車線の逸脱を許容して前記走路を設定することを特徴とする走行支援装置である。
【０００７】
本発明によると、車線境界を示す道路標示によって規定される車線の幅が狭い場合であっても、狭い幅の車線の逸脱を許容して走路を設定し、走行支援装置を稼働させることができる。これにより、狭い幅の車線を規定する車線境界を示す道路標示を逸脱する場合に不必要な支援を行ってしまうことなく車輌を走路内で走行させるように支援することができる。したがって、不必要な支援となることなく走行支援装置の使用機会を増加させ、走行支援装置を活用することができる。
【０００８】
なおここで、車線境界を示す道路標示とは、道路表面における、白線、黄線、点線等の
線、道路鋲、発光体等といった中央分離帯や車線間の仕切り、アスファルトと砂利との境界といった車道と車道以外との境界等が挙げられる。走行不可域とは、側壁、縁石、歩行者、自転車、他車輌等の障害物や、側溝、段差等の車輌走行平面と高低差のある領域が挙げられる。走行不可域には、車輌が走行できない領域の他に、車輌を走行させたくない領域や車輌の走行が好ましくない領域が含まれる。
【０００９】
また本発明の警告又は補助を行う走路からの車輌逸脱時とは、車輌が走路から逸脱する直前でもよいし、車輌が走路から逸脱するその瞬間でもよいし、車輌が走路から逸脱した直後でもよい。
【００１０】
前記狭い幅の車線の外側の走行不可域を基準にして前記走路を設定するとよい。
【００１１】
本発明によると、狭い幅の車線の逸脱を許容しつつ狭い幅の車線の外側の走行不可域を回避する走路を設定することができる。
【００１２】
前記狭い幅の車線の車線幅に応じて、前記狭い幅の車線を規定する車線境界を示す道路標示による影響度を変えて前記走路を設定するとよい。
【００１３】
本発明によると、例えば、狭い幅の車線の車線幅が狭い程、狭い幅の車線を規定する車線境界を示す道路標示の影響度を軽減し、当該道路標示からの外側へのはみ出し量を増大させて走路を設定する。一方、狭い幅の車線の車線幅が広い程、狭い幅の車線を規定する車線境界を示す道路標示の影響度を増大させ、当該道路標示からの外側へのはみ出し量を減少させて走路を設定する。これによって、走行支援装置が最適に稼働できるよう走路を設定することができる。
【００１４】
前記狭い幅の車線を規定する車線境界を示す道路標示に平行且つ前記狭い幅の車線を逸脱した平行線を目標として前記走路を設定するとよい。
【００１５】
本発明によると、狭い幅の車線の逸脱を許容しつつ狭い幅の車線に沿った走路を設定することができる。
【００１６】
また本発明にあっては、
車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、当該走路からの車輌逸脱時に、車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助を行う走行支援方法であって、
車線境界を示す道路標示によって規定される車線の幅が狭い場合には、当該狭い幅の車線の逸脱を許容して前記走路を設定することを特徴とする走行支援方法である。
【００１７】
本発明によっても、不必要な支援となることなく走行支援装置の使用機会を増加させ、走行支援装置を活用することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によると、不必要な支援となることなく走行支援装置の使用機会を増加させ、走行支援装置を活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施例１に係る運転支援装置の構成を機能別に示すブロック図である。
【図２】実施例１に係る車線の両側に車線境界を示す道路標示を検出した場合に車線を逸脱する仮の走路を設定する様子を示す図である。
【図３】実施例１に係る車線の片側に車線境界を示す道路標示を検出した場合に車線を逸脱する仮の走路を設定する様子を示す図である。
【図４】実施例１に係る仮の走路内に走行不可域が存在すると判定された場合に走行不可域を回避するように仮の走路を狭めて正規の走路を設定する様子を示す図である。
【図５】実施例１に係る統合認識処理制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に本発明の具体的な実施例を説明する。ここでは、車線や走行不可域を認識して車輌の走路を設定し、設定された走路からの逸脱を回避するための運転支援処理を行う運転支援装置について説明する。なおここでいう運転支援処理は、車輌が緊急停止してしまう場合や車輌と障害物との衝突が不可避な場合に実行される衝突被害軽減処理より早く実行される。また、以下の実施例において説明する構成は、本発明の一実施態様を示すものであり、本発明の構成を限定するものではない。
【００２１】
＜実施例１＞
（運転支援装置）
図１は、本発明の実施例１に係る運転支援装置の構成を機能別に示すブロック図である。図１に示すように、車輌には、運転支援用の電子制御ユニット（ＥＣＵ）１が搭載されている。
【００２２】
ＥＣＵ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェイス等を備えた電子制御ユニットである。ＥＣＵ１には、レーダ装置２、車外用カメラ３、ドライバー用カメラ４、ヨーレートセンサ５、車輪速センサ６、ブレーキセンサ７、アクセルセンサ８、ウィンカースイッチ９、舵角センサ１０、操舵トルクセンサ１１等の各種センサが電気的に接続され、それらセンサの出力信号がＥＣＵ１へ入力されるようになっている。
【００２３】
レーダ装置２は、車輌の前部に取り付けられ、車輌の前方へミリ波を送信すると共に車外の障害物により反射された反射波を受信することにより、車輌に対する障害物の相対位置に関する情報（例えば座標情報）を出力する。車外用カメラ３は、車室内において車輌前方を視野に捉えることができる位置に配置され、車輌前方の画像を出力する。ドライバー用カメラ４は、車室内において運転者を視野に捉えることができる位置に配置され、運転者の画像を出力する。ヨーレートセンサ５は、車体に取り付けられ、車輌のヨーレートに相関する電気信号を出力する。車輪速センサ６は、車輌の車輪に取り付けられ、車輌の走行速度に相関する電気信号を出力するセンサである。
【００２４】
ブレーキセンサ７は、車室内のブレーキペダルに取り付けられ、ブレーキペダルの操作トルク（踏力）に相関する電気信号を出力する。アクセルセンサ８は、車室内のアクセルペダルに取り付けられ、アクセルペダルの操作トルク（踏力）に相関する電気信号を出力する。ウィンカースイッチ９は、車室内のウィンカーレバーに取り付けられ、ウィンカーレバーが操作されたときにウィンカー（方向指示器）が示す方向に相関する電気信号を出力する。舵角センサ１０は、車室内のステアリングホイールに接続されたステアリングロッドに取り付けられ、ステアリングホイールの中立位置からの回転角度に相関する電気信号を出力する。操舵トルクセンサ１１は、ステアリングロッドに取り付けられ、ステアリングホイールに入力されるトルク（操舵トルク）に相関する電気信号を出力する。
【００２５】
また、ＥＣＵ１には、ブザー１２、表示装置１３、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４、電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５等の各種機器が接続され、それら各種機器がＥＣＵ１によって電気的に制御されるようになっている。
【００２６】
ブザー１２は、車室内に取り付けられ、警告音等を出力する装置である。表示装置１３は、車室内に取り付けられ、各種メッセージや警告灯を表示する装置である。電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４は、電動モータが発生するトルクを利用して、ステアリングホイールの操作を補助する装置である。電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５は、各車輪に設けられた摩擦ブレーキの作動油圧（ブレーキ油圧）を電気的に調整する装置である。
【００２７】
ＥＣＵ１は、上記した各種センサの出力信号を利用して各種機器を制御するために、以下のような機能を有している。すなわち、ＥＣＵ１は、障害物情報処理部１００、車線情報処理部１０１、意識低下判定部１０２、運転者意図判定部１０３、統合認識処理部１０４、共通支援判定部１０５、警報判定部１０６、制御判定部１０７、及び、制御量演算部１０８を備えている。
【００２８】
障害物情報処理部１００は、レーダ装置２から出力される複数の障害物等の走行不可域の座標情報に基づいて、複数の走行不可域を回避することができる回帰直線を近似的に求め、その回帰直線の座標情報や回帰直線に対する車輌のヨー角等を含む情報を生成する。また、レーダ装置２により単体の障害物等の走行不可域が検出された場合は、その走行不可域の座標情報や走行不可域に対する車輌のヨー角に関する情報も生成する。なお、障害物情報処理部１００は、車外用カメラ３により撮像された画像に基づいて、走行不可域に関する情報を生成してもよい。走行不可域とは、側壁、縁石、歩行者、自転車、他車輌等の障害物や、側溝、段差等の車輌走行平面と高低差のある領域が挙げられる。走行不可域には、車輌が走行できない領域の他に、車輌を走行させたくない領域や車輌の走行が好ましくない領域が含まれる。
【００２９】
車線情報処理部１０１は、車外用カメラ３により撮像された画像に基づいて、車線に関する情報や車線に対する車輌の姿勢に関する情報を生成する。車線に関する情報は、車線境界を示す道路標示に関する情報や、当該道路標示で規定される車線の幅に関する情報である。車線境界を示す道路標示とは、道路表面における、白線、黄線、点線等の線、道路鋲、発光体等といった中央分離帯や車線間の仕切り、アスファルトと砂利との境界といった車道と車道以外との境界等が挙げられる。車線に対する車輌の姿勢に関する情報は、車線境界を示す道路標示と車輌との距離に関する情報、車線中央部に対する車輌位置のオフセット量に関する情報、車線境界を示す道路標示に対する車輌進行方向のヨー角に関する情報である。なお、車輌がナビゲーションシステムを搭載している場合には、車線情報処理部１０１は、ナビゲーションシステムが有する地図情報とＧＰＳ情報とから車線に関する情報を生成してもよい。
【００３０】
意識低下判定部１０２は、ドライバー用カメラ４により撮像された画像に基づいて、運転者の意識低下度（覚醒度）を判定する。意識低下判定部１０２は、ドライバー用カメラ４により撮像された画像から運転者の閉眼時間や閉眼頻度を演算し、閉眼時間又は閉眼頻度が上限値を超えたときに運転者の意識が低下していると判定（覚醒度が低いと判定）する。また、意識低下判定部１０２は、ドライバー用カメラ４により撮像された画像から運転者の顔の向きや視線の方向が車輌進行方向から逸脱している時間を演算し、算出された時間が上限値を超えたときに運転者が脇見をしていると判定してもよい。
【００３１】
運転者意図判定部１０３は、車輪速センサ６、ブレーキセンサ７、アクセルセンサ８、ウィンカースイッチ９、舵角センサ１０、及び操舵トルクセンサ１１の出力信号に基づいて、ブレーキペダルの操作量の変化、アクセルペダルの操作量の変化、或いはステアリングホイールの操作（操舵）量の変化が、運転者の意図に因るものであるか否かを判別する。
【００３２】
統合認識処理部１０４は、障害物情報処理部１００により生成された情報と、車線情報
処理部１０１により生成された情報とに基づいて、車輌が走行可能な走路を設定し、走路境界に対する車輌のヨー角や、走路中央部に対する車輌のオフセット量を求める。また、統合認識処理部１０４は、障害物情報処理部１００から単体の走行不可域に関する情報を受け取った場合は、その走行不可域の長さを道路と平行に延長することにより、走路を設定するようにしてもよい。すなわち、統合認識処理部１０４は、座標上の点として検出された走行不可域について、座標上の線とみなして走路の設定を行うようにしてもよい。その際の延長量（線の長さ）は、車輪速センサ６の出力信号（車速）が高い時や線に対する車輌のヨー角が大きい時は、車速が低い時や線に対するヨー角が小さい時より長くされてもよい。なお、統合認識処理部１０４に関する詳細な説明は後述する。
【００３３】
共通支援判定部１０５は、統合認識処理部１０４により生成された情報と、意識低下判定部１０２の判定結果と、運転者意図判定部１０３の判定結果と、に基づいて、運転支援処理を実行するか否かを判別する。共通支援判定部１０５は、意識低下判定部１０２により運転者の意識が低下している、或いは運転者が脇見をしていると判定された場合に、運転支援処理の実行を許可する。また、共通支援判定部１０５は、運転者意図判定部１０３により運転者が意図的な操作を行っていると判定された場合には、運転支援処理の実行を制限する。
【００３４】
警報判定部１０６は、共通支援判定部１０５により運転支援処理の実行が許可された場合に、ブザー１２の鳴動タイミングや、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯の表示タイミングを決定する。警報判定部１０６は、車輌幅方向における車輌と走路境界との距離が予め定めた距離以下になった時や０になった時や、車輌が走路境界を越えた時に、ブザー１２の鳴動や、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うようにしてもよい。なお、警報判定部１０６は、走路境界を基準にブザー１２の鳴動や、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うだけでなく、走路境界をポテンシャル的に幅広く捉え、走路から外れる方向程ブザー１２の鳴動を大きくしたり表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を大きくしたりしてもよい。また、警報判定部１０６は、車輌幅方向における車輌が走路境界に到達するまでの時間が予め定めた時間以下となった時に、ブザー１２の鳴動や、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うようにしてもよい。また、車輌がカーブに進入する場合や車輌がカーブを走行している場合には、警報判定部１０６は、車輌進行方向における車輌と走路境界との距離が予め定めた距離以下になった時や０になった時や、車輌が走路境界を越えた時に、ブザー１２の鳴動や、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うようにしてもよい。また、車輌がカーブに進入する場合や車輌がカーブを走行している場合には、警報判定部１０６は、車輌進行方向における車輌が走路境界に到達するまでの時間が予め定めた時間以下となった時に、ブザー１２の鳴動や、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うようにしてもよい。これら警報判定部１０６がブザー１２の鳴動や、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うタイミングが走路からの車輌逸脱時に対応する。
【００３５】
ここで、警報判定部１０６がブザー１２の鳴動や、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うようにさせる、予め定めた距離や予め定めた時間は、車輪速センサ６の出力信号（車速）やヨーレートセンサ５の出力信号（ヨーレート）に応じて変更される値である。車速が高い時は低い時に比べ、予め定めた距離が長く設定され、又は予め定めた時間が長く設定される。また、ヨーレートが大きい時は小さい時に比べ、予め定めた距離が長く設定され、又は予め定めた時間が長く設定される。
【００３６】
なお、運転者に対する警告の方法は、ブザー１２の鳴動や表示装置１３における警告メッセージ又は警告灯の表示に限られず、シートベルトの締め付けトルクを断続的に変化させる方法等を採用してもよい。
【００３７】
制御判定部１０７は、共通支援判定部１０５により運転支援処理の実行が許可された場合に、走路からの逸脱を回避するために、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させるタイミングを決定する。制御判定部１０７は、車輌幅方向における車輌と走路境界との距離が予め定めた距離以下になった時や０になった時や、車輌が走路境界を越えた時に、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させるようにしてもよい。また、制御判定部１０７は、車輌幅方向における車輌が走路境界に到達するまでの時間が予め定めた時間以下となった時に、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させるようにしてもよい。また、車輌がカーブに進入する場合や車輌がカーブを走行している場合には、制御判定部１０７は、車輌進行方向における車輌と走路境界との距離が予め定めた距離以下になった時や０になった時や、車輌が走路境界を越えた時に、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させるようにしてもよい。また、車輌がカーブに進入する場合や車輌がカーブを走行している場合には、制御判定部１０７は、車輌進行方向における車輌が走路境界に到達するまでの時間が予め定めた時間以下となった時に、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させるようにしてもよい。これら制御判定部１０７が電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させるタイミングが走路からの車輌逸脱時に対応する。
【００３８】
制御判定部１０７が使用する予め定めた距離や予め定めた時間は、警報判定部１０６が使用する予め定めた距離や予め定めた時間と同様に車速やヨーレートに応じて変更されるが、警報判定部１０６が使用する予め定めた距離や予め定めた時間よりも短く設定されるとよい。
【００３９】
制御量演算部１０８は、制御判定部１０７により電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５の作動要求が発生した時に、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５の制御量を演算すると共に、算出された制御量に従って電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させる。制御量演算部１０８は、統合認識処理部１０４により生成された情報と、車輪速センサ６の出力信号（車速）と、ヨーレートセンサ５の出力信号（ヨーレート）と、をパラメータとして、走路逸脱を回避するために必要な目標ヨーレートを演算する。詳細には、制御量演算部１０８は、走路境界との相対距離をＤ、車輌の速度（車速）をＶ、走路境界に対する車輌のヨー角をθとした場合に、以下の式により目標ヨーレートＹｔｒｇを演算する。
Ｙｔｒｇ＝（θ・Ｖｓｉｎθ）／Ｄ
【００４０】
制御量演算部１０８は、目標ヨーレートＹｔｒｇを引数として、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４の制御量（操舵トルク）と電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５の制御量（ブレーキ油圧）とを求める。その際、目標ヨーレートＹｔｒｇと操舵トルクとの関係、及び目標ヨーレートＹｔｒｇとブレーキ油圧との関係は、予めマップ化されていてもよい。なお、目標ヨーレートＹｔｒｇが予め定めた値（走路逸脱の回避を操舵のみで達成し得るヨーレートの最大値）より小さい時には、電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５のブレーキ油圧は０に設定されてもよい。また、電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５が作動する際に、車輌の左右輪の摩擦ブレーキに対して異なるブレーキ油圧が印加されると、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４により発生させられるヨーレートと干渉するヨーレートが発生してしまう。そのため、左右輪の摩擦ブレーキに対して同等のブレーキ油圧が印加されることが望ましい。なお、制御量演算部１０８は、走路境界を基準に電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させるだけでなく、走路境界をポテンシャル的に幅広く捉え、走路から外れる方向程その制御量を大きくするも
のでもよい。
【００４１】
なお、車輌を減速させる方法は、電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５により摩擦ブレーキを作動させる方法に限られず、車輌の運動エネルギを電気エネルギに変換（回生）させる方法や、変速機の変速比を変更させてエンジンブレーキを増大させる方法を用いてもよい。
【００４２】
以上述べた運転支援装置によれば、障害物等の走行不可域や車線に基づいて設定された走路からの逸脱を運転者に警告したり、走路逸脱を回避するための操作を補助したりすることができる。
【００４３】
（統合認識処理制御）
ところで、検出される白線に基づいて車輌を制御する走行支援装置では、高速道路等においては白線によって規定される車線の幅は広く、検出される白線に基づく車輌制御は有効となる。しかし、一般道路等においては白線によって規定される車線の幅が狭い場合があり、車輌が白線を踏んだりはみ出したりすることも多々あり、車輌の運転者の意図的な操作に対し、検出される白線に基づく車輌制御は不必要な支援となる場合がある。このため、白線によって規定される車線の幅が狭い一般道路等の場合には、検出される白線に基づいて車輌を制御することを実施しないことも考えられる。しかし、この制御を全く実施しない場合には、車輌に搭載されている走行支援装置の使用機会を減らしてしまい、走行支援装置を活用できないものとなってしまう。
【００４４】
そこで、本実施例に係る走行支援装置では、車線境界を示す道路標示によって規定される車線の幅が狭い場合には、当該狭い幅の車線の逸脱を許容して走路を設定するようにした。
【００４５】
以下、本実施例に係る統合認識処理部１０４の機能について詳しく説明する。
【００４６】
統合認識処理部１０４では、障害物情報処理部１００により生成された情報と、車線情報処理部１０１により生成された情報とに基づいて、車輌が走行可能な走路を設定する。
【００４７】
この走路の設定の際、先ず、車線情報処理部１０１により生成された情報から車線を仮の走路に設定してよいか否かを判別する。つまり、車線と仮の走路とを一致させてよいか否かを判別する。この判別では、車線の幅が狭い場合に車線を仮の走路に設定しないと判定する。なおここで、仮の走路とは、車輌が走行可能な正規の走路を設定する前提として、車線情報処理部１０１により生成された情報のみに基づいて、車線に沿って仮に設定される走路である。
【００４８】
ここでの車線の幅が狭い場合と判断する基準は、車外用カメラ３により撮像された車線境界を示す道路標示によって規定される車線の幅が予め定めた基準幅以下の場合である。また、車線の幅が狭いと判断する基準は、この基準以外にも、他の基準を用いることもできる。例えば、車輌がナビゲーションシステムを搭載している場合には、ナビゲーションシステムが有する地図情報とＧＰＳ情報とから、車輌が走行している道路の道路種別や車線数等の情報を取得し、道路種別が一般市道・町村道（三種３級以下）の場合や、車線数が１の場合には、車線の幅が狭い確率が高いので、車線の幅が狭い場合と判断してもよい。また、車輪速センサ６の出力信号（車速）から、今現在までの予め定めた時間の平均速度が予め定めた基準速度以下の場合には、車輌が狭い幅の車線の道路を走行している可能性が高いので、車線の幅が狭い場合と判断してもよい。これら単独で車線の幅が狭い場合を判断してもよいし、これらを組み合わせて車線の幅が狭い場合と判断してもよい。
【００４９】
以上により、車線を仮の走路としてよいと判定されると、車線が仮の走路と設定される。
【００５０】
一方、車線の幅が狭く、車線を仮の走路に設定できないと判定された場合には、車線を逸脱して仮の走路を設定する。これにより、狭い幅の車線の逸脱を許容して走路を設定することができるようにする。図２は、車線の両側に車線境界を示す道路標示を検出した場合に車線を逸脱する仮の走路を設定する様子を示す図である。車線を逸脱する仮の走路は、車線の両側に車線境界を示す道路標示を検出した場合には、図２に示すように、両側の道路標示間の車線中心線を算出し、車線中心線から両側に道路標示の外側となる予め定められた距離（Ｘｍ）に仮の走路の両側の境界を規定して設定される。また、図３は、車線の片側に車線境界を示す道路標示を検出した場合に車線を逸脱する仮の走路を設定する様子を示す図である。車線を逸脱する仮の走路は、車線の片側だけに車線境界を示す道路標示を検出した場合には、図３に示すように、片側の道路標示の外側に予め定められた距離（Ｙｍ）に仮の走路の一方の片側の境界を規定し、この規定された仮の走路の一方の片側の境界を基準にこの境界から車線の反対側に予め定められた距離（２Ｘｍ（２Ｘｍ＞Ｙｍ））に仮の走路の他方の片側の境界を規定して設定される。なお、仮の走路内に走行不可域が存在する可能性もあるが、ここでは車線情報処理部１０１により生成された情報のみから仮の走路を設定するので、走行不可域の存在は無視される。これによって、狭い幅の車線を規定する車線境界を示す道路標示に平行且つ狭い幅の車線を逸脱した平行線を目標として仮の走路を設定することができる。よって、狭い幅の車線の逸脱を許容しつつ狭い幅の車線に沿った仮の走路を設定することができる。
【００５１】
なおここで、車線の幅が狭く、車線を仮の走路に設定できないと判定された場合に車線を逸脱して設定される仮の走路は、狭い幅の車線の車線幅に応じて、狭い幅の車線を規定する車線境界を示す道路標示による影響度を変えて設定されてもよい。例えば、狭い幅の車線の車線幅が狭い程、狭い幅の車線を規定する車線境界を示す道路標示の影響度を軽減し、当該道路標示からの外側へのはみ出し量を増大させて仮の走路を設定する。一方、狭い幅の車線の車線幅が広い程、狭い幅の車線を規定する車線境界を示す道路標示の影響度を増大させ、当該道路標示からの外側へのはみ出し量を減少させて仮の走路を設定する。ここで設定される仮の走路の幅は、ほぼ一定幅となるものでもよいし、狭い幅の車線の車線幅に応じて変化する幅でもよい。これによって、走行支援装置が最適に稼働できるよう仮の走路を設定することができる。なおこの場合にも、狭い幅の車線を規定する車線境界を示す道路標示に平行且つ狭い幅の車線を逸脱した平行線を目標として仮の走路を設定するとよい。これによると、狭い幅の車線の逸脱を許容しつつ狭い幅の車線に沿った仮の走路を設定することができる。
【００５２】
仮の走路が設定されると、障害物情報処理部１００により生成された情報から、障害物等の走行不可域が仮の走路内に存在するか否かを判別する。走行不可域の座標情報と設定した仮の走路の座標情報とを比較することで、走行不可域が仮の走路内に存在することを判断できる。
【００５３】
仮の走路内に走行不可域が存在しないと判定された場合には、仮の走路をそのまま正規の走路に設定する。
【００５４】
仮の走路内に走行不可域が存在すると判定された場合には、走行不可域を回避するように仮の走路を狭めて正規の走路を設定する。図４は、仮の走路内に走行不可域が存在すると判定された場合に走行不可域を回避するように仮の走路を狭めて正規の走路を設定する様子を示す図である。図４（ａ）は、車線の両側に車線境界を示す道路標示を検出した場合であり、図４（ｂ）は、車線の片側に車線境界を示す道路標示を検出した場合である。このとき、狭い幅の車線の外側の走行不可域を基準にして、当該走行不可域を回避するよ
う仮の走路を狭めて正規の走路を設定するとよい。これによると、狭い幅の車線の逸脱を許容しつつ狭い幅の車線の外側の走行不可域を回避する正規の走路を設定することができる。なおここで、仮の走路内に走行不可域が存在すると判定された場合に、その走行不可域を回避するよう仮の走路を狭めると正規の走路が過度に狭まるときには、走行不可域を回避するように走路を曲げて正規の走路を設定するものでもよい。
【００５５】
このような方法であると、車線境界を示す道路標示によって規定される車線の幅が狭い場合であっても、狭い幅の車線の逸脱を許容して走路を設定し、走行支援装置を稼働させることができる。これにより、狭い幅の車線を規定する車線境界を示す道路標示を逸脱する場合に不必要な支援を行ってしまうことなく車輌を走路内で走行させるように支援することができる。したがって、不必要な支援となることなく走行支援装置の使用機会を増加させ、走行支援装置を活用することができる。
【００５６】
（統合認識処理制御ルーチン）
統合認識処理部１０４における統合認識処理制御ルーチンについて、図５に示すフローチャートに基づいて説明する。図５は、統合認識処理制御ルーチンを示すフローチャートである。本ルーチンは、所定の時間毎に繰り返しＥＣＵ１の統合認識処理部１０４によって実行される。
【００５７】
図５に示すルーチンが開始されると、Ｓ１０１では、車線を仮の走路に設定可能か否かを判別する。Ｓ１０１において、車線を仮の走路としてよいと肯定判定された場合には、Ｓ１０２へ移行する。Ｓ１０１において、車線を仮の走路としないと否定判定された場合には、Ｓ１０３へ移行する。
【００５８】
Ｓ１０２では、車線を仮の走路に設定する。本ステップの処理の後、Ｓ１０８へ移行する。
【００５９】
Ｓ１０３では、車線の幅が狭く、車線を仮の走路に設定できないと判定された場合には、車線を逸脱して仮の走路を設定するために、車線の両側に車線境界を示す道路標示を検出したか否かを判別する。Ｓ１０３において、車線の両側に車線境界を示す道路標示を検出したと肯定判定された場合には、Ｓ１０４へ移行する。Ｓ１０３において、車線の両側に車線境界を示す道路標示を検出できず、車線の片側だけに車線境界を示す道路標示を検出したと否定判定された場合には、Ｓ１０６へ移行する。
【００６０】
Ｓ１０４では、車線の両側の道路標示間の車線中心線を算出する。
【００６１】
Ｓ１０５では、Ｓ１０４で算出された車線中心線から両側に道路標示の外側となる予め定められた距離（Ｘｍ）に仮の走路の両側の境界を規定して仮の走路を設定する。本ステップの処理の後、Ｓ１０８へ移行する。
【００６２】
Ｓ１０６では、車線の片側の道路標示の外側に予め定められた距離（Ｙｍ）に仮の走路の一方の片側の境界を規定する。
【００６３】
Ｓ１０７では、Ｓ１０６で規定された仮の走路の一方の片側の境界を基準にこの境界から車線の反対側に予め定められた距離（２Ｘｍ）に仮の走路の他方の片側の境界を規定して仮の走路を設定する。本ステップの処理の後、Ｓ１０８へ移行する。
【００６４】
Ｓ１０８では、走行不可域が仮の走路内に存在するか否かを判別する。Ｓ１０８において、走行不可域が仮の走路内に存在すると肯定判定された場合には、Ｓ１０９へ移行する。Ｓ１０８において、走行不可域が仮の走路内に存在しないと否定判定された場合には、
Ｓ１１０へ移行する。
【００６５】
Ｓ１０９では、走行不可域を回避するように仮の走路を狭めて正規の走路を設定する。本ステップの処理の後、本ルーチンを一旦終了する。
【００６６】
Ｓ１１０では、仮の走路をそのまま正規の走路に設定する。本ステップの処理の後、本ルーチンを一旦終了する。
【００６７】
以上の本ルーチンであると、車線境界を示す道路標示によって規定される車線の幅が狭い場合であっても、狭い幅の車線の逸脱を許容して走路を設定することができる。
【００６８】
＜その他＞
本発明に係る走行支援装置は、上述の実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更を加えてもよい。また、上記実施例は、走行支援装置だけでなく走行支援方法の実施例でもある。
【符号の説明】
【００６９】
１：ＥＣＵ、２：レーダ装置、３：車外用カメラ、４：ドライバー用カメラ、５：ヨーレートセンサ、６：車輪速センサ、７：ブレーキセンサ、８：アクセルセンサ、９：ウィンカースイッチ、１０：舵角センサ、１１：操舵トルクセンサ、１２：ブザー、１３：表示装置、１４：電動パワーステアリング（ＥＰＳ）、１５：電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）、１００：障害物情報処理部、１０１：車線情報処理部、１０２：意識低下判定部、１０３：運転者意図判定部、１０４：統合認識処理部、１０５：共通支援判定部、１０６：警報判定部、１０７：制御判定部、１０８：制御量演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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