(57)【要約】      （修正有）【課題】簡単な構成でより人間の手に近い動作範囲が得られる義手を提供する。【解決手段】人差し指に該当する第一義指２と、中指に該当する第二義指３と、薬指に該当する第三義指４と、小指に該当する第四義指５と、親指に該当する第五義指６と、各義指を支持する基台１・２５とからなり、第一ないし第四義指には、末節骨に該当する第一部材７と、第一部材に回動自在に軸支される中節骨に該当する第二部材８と、第二部材に回動自在に軸支される基節骨に該当する第三部材９と、第三部材に回動自在に軸支される中手骨に該当する第四部材１０と、第一部材と前記第三部材とを接続する第一連結部材１１と、第二部材と第四部材とを接続する第二連結部材１２と、第三部材を回動する第一駆動機１３とを設ける。【選択図】図１
2012187426.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人差し指に該当する第一義指（２）と、中指に該当する第二義指（３）と、薬指に該当する第三義指（４）と、小指に該当する第四義指（５）と、親指に該当する第五義指（６）と、各義指を支持する基台（１）（２５）とからなり、
前記第一ないし第四義指は、末節骨に該当する第一部材（７）と、第一部材に回動自在に軸支される中節骨に該当する第二部材（８）と、第二部材に回動自在に軸支される基節骨に該当する第三部材（９）と、第三部材を回動自在に軸支する中手骨に該当する第四部材（１０）と、前記第一部材と前記第三部材とに接続される第一連結部材（１１）と、前記第二部材と前記第四部材とに接続される第二連結部材（１２）と、第三部材を回動する第一駆動機（１３）とを有し、
前記第五義指は、末節骨に該当する第五部材（１４）と、中節骨に該当する第六部材（１５）と、中手骨に該当して第六部材を回動自在に軸支する第七部材（１７）と、第六部材を回動する第二駆動機（１８）とを有し、前記第二駆動機により倍力機構を介して前記第五義指を回動させることを特徴とする義手。
【請求項２】
前記倍力機構は、前記第六部材に回動自在に設けた第一リンク（１９）と該第六部材と対峙する側の部材に回動自在に設けた第二リンク（２０）と、前記第一リンクと前記第二リンクとの接続点（２１）を移動させる前記第二駆動機構の第二ロッド（４９）とからなり、前記第五義指が前記第一義指より最も離反した位置において前記第一リンクの前記第六部材への取付け点（５３）と、前記第二リンクと前記第六部材と対峙する側の部材への取付け点（５４）と、第一リンクと第二リンクとの前記接続点（２１）とが直線上となるように配置したことを特徴とする請求項１に記載の義手。
【請求項３】
前記第一駆動機はモータ（４０）の回転を減速して伝達される螺線体（４５）を有し、該螺線体と前記第三部材とを係合させて前記第三部材を回動させたことを特徴とする請求項１に記載の義指。
【請求項４】
前記第一ないし第四義指は前記基台に弾性部材（２２）を介して所定範囲回動可能に取付けられていることを特徴とする請求項１に記載の義指。
【請求項５】
前記第一ないし第四義指は、第一部材（８１）と第二部材（８２）との第一軸支部（８３）を手の甲側に配置し、第二部材と第三部材（８４）との第二軸支部（８５）を掌側に配置し、第三部材と第四部材（８６）との第三軸支部（８７）を手の甲側に配置し、前記第一部材と第一連結部材（８８）との第一連結部（８９）を掌側に配置し、第三部材と第一連結部材との第二連結部（９０）を手の甲側に配置し、前記第二部材と第二連結部材（９１）との第三連結部（９２）を手の甲側に配置したことを特徴とする請求項１に記載の義指。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は動力により義指を駆動する義手に関する。
【背景技術】
【０００２】  動力で義指を駆動する義手では、駆動源が小型となるため大動力が得られない。このため指の動きを早くしようとすると指で把持する力が小さくなってしまう。この対応として特開２００８−１８４８９号公報の把持装置では人差し指と中指と薬指と小指に、各指を早く動かすモータと、各指が物体を把持したとき指を強く回動させるモータとを設けている。
【先行技術文献】
【０００３】
【特許文献】
【特許文献】  特開２００８−１８４８９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  人差し指と中指と薬指と小指に、物体を把持したとき指を強く回動させるための専用モータを設けた場合、構造が複雑化する。また人差し指と中指と薬指と小指は、専用モータからの動力を受けるため、基台に固定されるので指の間を広げることができない。本発明は、簡単な構成でより人間の手に近い動作範囲が得られる義手を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】  第一の発明は、人差し指に該当する第一義指と、中指に該当する第二義指と、薬指に該当する第三義指と、小指に該当する第四義指と、親指に該当する第五義指と各義指を支持する基台とを有し、第一ないし第四義指には、末節骨に該当する第一部材と、第一部材に回動自在に軸支される中節骨に該当する第二部材と、第二部材に回動自在に軸支される基節骨に該当する第三部材と、第三部材に回動自在に軸支される中手骨に該当する第四部材と、前記第一部材と前記第三部材とに接続される第一連結部材と、前記第二部材と前記第四部材とに接続される第二連結部材と、第三部材を回動する第一駆動機とを設ける。また、親指に該当する第五義指には、末節骨に該当する第五部材と、中節骨に該当する第六部材と、第六部材に回動自在に軸支する中手骨に該当する第七部材と、倍力機構を介して第六部材を回動する第二駆動機と設ける。
そして、第二駆動機により倍力機構を介して第五義指を回動させるものとする。【０００６】  第二の発明は、第一の発明の倍力機構を、第六部材に回動自在に設けた第一リンクと、第六部材と対峙する側の部材に回動自在に設けた第二リンクとし、第五義指が第一義指より最も離反した位置において第一リンクの第六部材への取付け点と、第二リンクと第六部材と対峙する側への部材の取付け点と、第一リンクと第二リンクとの接続点とを直線上に配置するものとした。【０００７】  第三の発明は、第一駆動機にモータの回転を減速して伝達される螺線体を設け、この螺線体と第三部材とを係合させて第三部材を回動させた。
第四の発明は、第一ないし第四義指を基台に弾性部材を介して所定範囲回動可能に取付けた。【０００８】  第五の発明は、第一ないし第四義指の第一部材と第二部材との第一軸支部を手の甲側に配置し、第二部材と第三部材との第二軸支部を掌側に配置し、第三部材と第四部材との第三軸支部を手の甲側に配置し、第一部材と第一連結部材との第一連結部を掌側に配置し、第三部材と第一連結部材との第二連結部を手の甲側に配置し、前記第二部材と第二連結部材との第三連結部を手の甲側に配置した。
【発明の効果】
【０００９】  第一の発明では、人差し指に該当する第一義指、中指に該当する第二義指、薬指に該当する第三義指、小指に該当する第四義指を第一駆動機で早く動かせるようにし、親指に該当する第五義指を、倍力機構を介して第二駆動機で親指を力強く動かすようにした。このような指の動きに役割を分担して与えることで構成の簡素化を図っている。
第二の発明では、トグル機構を形成し、第五義指が第一義指より最も離反した位置において第一リンクの第六部材の取付点と、第二リンクと第七部材との取付点と第一リンクと第二リンクとの接続点とが直線上となるようにしている。これにより第五義指による物体の把持する力は、起動時にトグル機構により最大の力が発揮される点より把持が開始されるので、素早く強力に物体を把持することができる。
第三の発明では、第一駆動機にモータの回転を減速して伝達される螺線体を設け、この螺線体と第三部材とを係合させて第三部材を回動させた。このようにしたことで螺旋体による逆転防止が図られた第一から第四の義指は、トグル機構により強い力で動く第五義指の圧力を受け止めることができる。
第四の発明では、第一ないし第四義指を基台に弾性部材を介して所定範囲回動可能に取付けたので、第一ないし第四義指の間隔は自由に開閉調整でき、より人間に近い義手とすることができる。
第五の発明では、第一ないし第四義指を曲げるとき、第一部材と第二部材および第三部材と第四部材とが、手の甲側を支点として曲がるようにした。これにより指を人工皮膚で覆っても人口皮膚の伸縮量が抑えられ、より人間に近い指先を形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の義手を示す平面図
【図２】本発明の第一実施例の義指を示す平面図と側面図
【図３】本発明の駆動機を示す側面図
【図４】本発明の親指を示す側面図
【図５】本発明の義手を示す平面図
【図６】本発明の義手を示す側面図
【図７】倍力機構の第二の実施例を示す側面図
【図８】倍力機構の第三の実施例を示す側面図
【図９】義指の第二実施例を示す平面図と側面図
【発明を実施するための形態】
【００１１】  人差し指に該当する第一義指と、中指に該当する第二義指と、薬指に該当する第三義指と、小指に該当する第四義指と、親指に該当する第五義指と、各義指を支持する基台とからなる。そして、第一ないし第四義指には、末節骨に該当する第一部材と、第一部材に回動自在に軸支される中節骨に該当する第二部材と、第二部材に回動自在に軸支される基節骨に該当する第三部材と、第三部材に回動自在に軸支される中手骨に該当する第四部材と、第一部材と第三部材とを接続する第一連結部材と、第二部材と第四部材とを接続する第二連結部材と、第三部材を回動する第一駆動機とを設ける。
そして第五義指には、末節骨に該当する第五部材と、第五部材を回動自在に軸支して中節骨に該当する第六部材と、中手骨に該当して第六部材を回動自在に軸支する第七部材と、第六部材を回動する第二駆動機とを設ける。
そして第六部材に第五部材に係合する第一リンクを回動自在に設け、第六部材と対峙する側の部材に第二リンクを回動自在に設ける。そして第二駆動機により第一リンクと第二リンクとの接続点を回動させる。
【実施例１】
【００１２】  本発明の義手を図１から図６で説明する。なお同一部材は同一符号を使って説明する。図１は義手の平面を示し、手の甲に該当する第一基台１（基台）には人差し指に該当する第一義指２と、中指に該当する第二義指３と、薬指に該当する第三義指４と、小指に該当する第四義指５とが取り付けられている。第一ないし第四義指５は、末節骨に該当する第一部材７と、第一部材７に回動自在に軸支される中節骨に該当する第二部材８と、第二部材８に回動自在に軸支される基節骨に該当する第三部材９と、第三部材９に回動自在に軸支される中手骨に該当する第四部材１０とで構成されている。そして、第一部材７と第三部材９とには第一連結部材１１が架け渡されている。また第二部材８と第四部材１０とには第二連結部材１２が架け渡されている。そして、第四部材１０には第三部材９を回動する第一駆動機１３が取り付けられている。【００１３】  一方、第五義指６は、末節骨に該当する第五部材１４と、中節骨に該当して第五部材１４を回動自在に軸支する第六部材１５と、中手骨に該当して第六部材１５を回動自在に軸支する第七部材１７とで構成されている。そして第七部材１７には第六部材１５を回動する第二駆動機１８が取り付けられている。そして、第六部材１５には第五部材１４に係合する第一リンク１９を回動自在に取付けている。また第七部材１７には第二リンク２０の一端が回動自在に設けられている。この第二リンク２０の一端は、基台（第六部材１５と対峙する側となる部材）に取付けても良い。そして、第一リンク１９と第二リンク２０との他端は軸２１（接続点）により回動可能に接続されている。【００１４】  第一ないし第四義指の第四部材１０には二つのネジ孔が設けられている。一方のネジ孔１０ａには板バネ２２（弾性部材）を介して第四部材１０を第一基台１の取付孔１ａに取付ける第一ネジ２３がねじ込まれ、他方のネジ孔１０ｂには第一基台１の長孔１ｂを介して義指の回動範囲を規制する第二ネジ２４がねじ込まれる。（図６参照）第一ネジ２３は板バネ２２を圧縮させる圧力で第四部材１０を第一基台１に圧接させ、第四部材１０の自由な回動を規制する。一方、第二ネジ２４は長孔１ｂの範囲内で回動の範囲を規制する。また、第五義指６の第七部材１７は、その両端を掌に該当する第二基台２５（基台）に第一軸２６と第二軸２７で軸支されている。このため第五義指６は第一軸２６と第二軸２７との軸心を中心にして掌側と側面側に回動できる。図１は第五義指６が側面側に回動している状態を示している。また、第二基台２５には中央に第三駆動機３０が設けられ、第五義指６はこの第三駆動機３０により掌側と側面側との間を回動制御される。なお、第二基台２５は、第一ないし第四義指を挟むように第一基台１に取り付けられている。【００１５】  図２は第一ないし第四義指５の詳細を示し、図２（Ａ）は義指の平面図（Ｂ）は側面図を示す。第一部材７は、掌側で第二部材８に回動自在に第三軸３１で軸支され、第二部材８は手の甲側で第三部材９に回動自在に第四軸３２で軸支され、第三部材９は掌側で第四部材１０に回動自在に第五軸３３で軸支されている。そして、第一部材７は、手の甲側で第一連結部材１１の一端を第六軸３４で連���している。また、第一連結部材１１の他端は、第三部材９に第七軸３５で連結されている。また第二部材８の掌側には第二連結部材１２の一端が第八軸３６で連結されていて、第二連結部材１２の他端側は第四部材１０に第九軸３７で連結されている。【００１６】  そして、第四部材１０には第一駆動機１３が取り付けられている。図３の（Ａ）（Ｂ）に示すように、第一駆動機１３は、モータ４０とモータ４０の回転軸に取付けられる小ギヤ４１と、大小のギヤを有する二段ギヤ４２と、ピン４３を突設した大径ギヤ４４と、大径ギヤ４４を軸支する長尺の送りねじ４５（螺線体）と、ピン４３に係合可能な凸部４６ａを有するクラッチ板４６と、送りねじ４５に螺合するナット４７と、一端をナット４７に連結する第一ロッド４８とで構成される。この第一ロッド４８の他端は第三部材９に連結される。そして、モータ４０の回転が各ギヤを介して送りねじ４５に伝達されると、送りねじ４５はナット４７を介して第一ロッド４８を所定の方向に移動させる。この第一ロッド４８の移動により第三部材９は第五軸３３を中心にして回動される。【００１７】  上記小ギヤ４１は二段ギヤ４２の大ギヤに歯合し、二段ギヤ４２の小ギヤは大径ギヤ４４に歯合してモータ４０の回転を送りねじ４５に減速して回転を伝える。この回転伝達の途上で大径ギヤ４４のピン４３は、クラッチ板４６の凸部４６ａに係合して大径ギヤ４４の回転をクラッチ板４６を介して送りねじ４５に伝達する。そして、大径ギヤ４４の回転方向が切換ると、ピン４３は約一回転を空転して再び凸部４６ａに係合する。このように回転伝達経路中に空転するクラッチを形成することで、ナット４７がその移動終端位置で壁に当接して送りねじ４５に食付いても、モータ４０を逆転したときピン４３と凸部４６ａとの当接による衝撃で容易に食付きを解除させることができる。【００１８】  図４は第五義指６の側面図を示し、第五部材１４は、指先となる先端１４ａと後端との中央部を第六部材１５に第十軸５０で軸支され、後端側に係合ピン５１が設けられている。第六部材１５は、先端部で第五部材１４を軸支し、後端部を第七部材１７に第十一軸５２で軸支され、中央部で第一リンク１９を第十二軸５３で軸支している。第一リンク１９は、一端側に係合ピン５１を挿通する細長い小孔１９ａが設けられ他端側を第七部材１７方向に延在させている。第七部材１７には第二駆動機１８が取り付けられている。この第二駆動機１８は第一駆動機１３と同じ、モータ４０とモータ４０の回転軸に取付けられる小ギヤ４１と、大小のギヤを有する二段ギヤ４２と、ピン４３を突設した大径ギヤ４４と、大径ギヤ４４を軸支する長尺の送りねじ４５と、ピン４３に係合可能な凸部４６ａを有するクラッチ板４６と、送りねじ４５に螺合するナット４７と、一端をナット４７に連結する第二ロッド４９とで構成される。そして、第七部材１７には第二リンク２０の一端が第十三軸５４で回動自在に取付けられている。第二リンク２０の他端は、第一リンク１９の他端に軸２１により連結されている。また、第二リンク２０は第二ロッド４９の他端に第十五軸５６で連結している。【００１９】  図４において第一、第二リンク２０と第二ロッド４９は倍力機構と��てのトグル機構を形成している。第六部材１５が第二基台２５より最も離反しているとき、第一リンク１９の第十二軸５３と、第二リンク２０の第十三軸５４と、第一リンク１９と第二リンク２０との接続点である軸２１とが直線上に位置している。このような位置より第二ロッド４９が左方に移動して第二リンク２０が時計方向に回動すると、回動初期において、第二リンク２０は第一リンク１９を介して第六部材１５を第二基台２５の方向に強力に引き付けることができる。しかし、その引付力は第二リンク２０の回動量が増すに従い減じて行く。一方、第一リンク１９は第二リンク２０の回動に伴い十二軸５３を中心にして反時計方向に回動する。この第一リンク１９の回動に伴い小孔１９ａは係合ピン５１を押圧して第五部材１４の指先を第二基台２５に向けて回動させる。【００２０】  図５は、第五義指６が第三駆動機３０により掌側に回動されたときの状態を示す平面図で、第三駆動機３０は他の駆動機と同様に、モータ４０とモータ４０の回転軸に取付けられる小ギヤ４１と、大小のギヤを有する二段ギヤ４２と、ピン４３を突設した大径ギヤ４４と、大径ギヤ４４を軸支する長尺の送りねじ４５と、ピン４３に係合可能な凸部４６ａを有するクラッチ板４６と、送りねじ４５に螺合するナット４７と、一端をナット４７に連結する第三ロッド５７とで構成される。第三ロッド５７の他端は第七部材１７に連結されており、モータ４０の回転が各ギヤを介して送りねじ４５に伝達されると送りねじ４５はナット４７を介して第三ロッド５７を所定の方向に移動させる。この第三ロッド５７の移動により第七部材１７は第一軸２６を中心にして掌側と側面側との間を回動する。【００２１】  図５に示すように第一ないし第四義指５は、第四部材１０の一方のネジ孔１０ａに第一ネジ２３が板バネ２２を圧縮させる圧力で第四部材１０を基台に圧接させ、第四部材１０の自由な回動を規制しており、他方のネジ孔１０ｂには第一基台１の長孔１ｂを介して義指の回動範囲を規制する第二ネジ２４がねじ込まれるので、実線で示す位置から仮想線で示す範囲において外力で自由に位置調整ができる。本実施例の義手は、指を広げたり閉じたりすることができるのでより人手に近い動作態様をとることができる。【００２２】  図６は仮想線で示す円形の物体６０を把持する時の状態を示し、このとき第五義指６の指先は第一義指２より最も離反した位置おかれている。また実線で示す第一義指２は指先を伸ばした状態になっている。この状態において、第一駆動機１３のモータ４０が起動して第一ロッド４８が左方に移動すると、第三部材９は第五軸３３を中心に物体６０側に回動する。この第三部材９の回動に伴い第二部材８は第三部材９とともに物体６０側に回動する。このとき第二部材８は第四部材１０に架け渡された第二連結部材１２によっても回動される。
この第二連結部材１２による回動により、第二部材８は第三部材９の回動量よりさらに多く回動される。また、第一部材７は第二部材８とともに物体６０側に回動させられる。そして第一部材７は第三部材９に架け渡された第一連結部材１１によっても回動される。するとこの第一連結部材１１による回動により、第一部材７は第二部材８の回動量よりさらに多く物体６０側に回動される。この結果、第一義指２は、第一ないし第四部材が物体を包み込むように覆いながら物体６０を急速に第五義指６に押し当てて行く。そして物体６０は仮想線で示す第一義指２と第五義指６とで把持される。なお、物体６０が存在しないときは第一ないし第三部材は破線で示す位置まで回動できる。【００２３】  物体６０が卵のように壊れやすい場合や軽量物であれば、第一ないし第四義指５は上記の状態で物体６０に把持状態を維持することができる。しかし、物体６０が硬い物でこれをしっかり把持したいときは、上記の状態より第二駆動機１８のモータ４０を起動させる。すると第二ロッド４９が図中左方に移動して第二リンク２０が反時計方向に回動する。この回動初期において第二リンク２０は、第一リンク１９を介して第六部材１５を強力に第二基台２５方向に引き付ける。この引付力で第六部材１５は物体６０を強力に第一義指２の方向に押し付けて物体をしっかり把持する。
このとき第一義指２の第一ないし第三部材９は、この強力な力を受けて図中反時計方向に回動付勢される。しかし、この付勢力はナット４７と送りねじ４５との螺合による抵抗で阻止されるので、第一義指２は反時計方向に回動することはない。そして、仮に物体が無い場合は、第五義指は仮想線で示す位置まで移動する。ここで、物体６０が人体のように弾力がある場合は、第六部材１５は人体を変形させるが、変形させるに従い回動力は弱まって行くので大きな痛みは招かない。【００２４】  実施例１では物体６０を第一義指２で包むように素早く抑え、トグル機構を有する第五義指６で力強く把持するようにしたので、簡単な構成により物体を早くまた、強力に把持することができる。そして、第五義指６の第二駆動機１８の力を第一駆動機１３より強力なものとすると、物体６０の把持をより確かなものとすることができる。また本実施例では第五義指６を第二基台２５に対して第三駆動機３０で回動するようしたが、第三駆動機３０を設けず第五義指６を第一義指２に対峙する状態で第一基台１に固定しても良い。【００２５】  また実施例１では、第一リンク１９は、回動に伴い小孔１９ａが係合ピン５１を押圧して第五部材１４の指先を第二基台２５方向に向けて回動させるものとした。しかし、これに代えて、図７に示すように第五部材１４の端部１４ｂと第二基台２５との間に第三リンク６０を介在させ、第三リンク６０の一端を端部１４ｂに連結し、他端６０ａを第二基台２５に回動自在に連結してもよい。【００２６】  さらに実施例１では倍力機構としてトグル機構を使用したがこれに代えて、図８に示すようなレバー比を用いた倍力機構を採用してもよい。この倍力機構は、第七部材７０に第四レバー７１の回動軸７１ａを軸支し、この第四レバー７１の一端７１ｂを第五部材１４の端部１４ｂに連結するとともに他端７１ｃを第二駆動機１８の第二ロッド４９に連結する。そして第四レバー７１は回動軸７１ａと一端７１ｂとの間の長さを、回動軸７１ａと他端７１ｃとの間の長さより小さく設定している。一方、第五部材１４は先端１４ａと第十軸５０との間の長さを、第十軸５０と端部１４ｂとの間の長さより小さく設定している。【００２７】  第四レバー７１と第五部材１４とのレバー比をこのように設定することで第二ロッド４９の移動力を第五部材１４の先端１４ａに増幅して伝えることができる。また、回転軸７１ａと端部１４ｂと第十軸５０とは、第五義指６が第一義指２より最も離反した位置において直線上に位置するように配置している。このように回転軸７１ａと端部１４ｂと第十軸５０とを直線上に配置することで、第五義指６は初期回動時に最大の回動力を得ることができる。このレバー比を用いた倍力機構では、第四レバー７１を設けるだけなので、さらに構成の簡素化が図れる。なお、第四レバー７１と第五部材１４とのレバー比は、一方のレバー比を他の一方より十分に大きく設定すれば倍力機構として差し支えない。【００２８】  実施例１では駆動機にモータ４０（電動機）を使用したが、各義指が物体を把持しているとき事故で通電が遮断されても、各義指は送りねじ４５とナット４７との螺合により物体６０を把持した状態を維持できる。しかし、本発明の駆��機は電動モータには限定されない。たとえばロッドをエアーシリンダーに組み込まれる空気圧で動くピストンとしてもよい。この場合、各義指の動きをモータで動かすより早くすることができる。【００２９】  なお、義指を弾力のある人工皮膚で覆った場合、義指を握るとき、義指の手の甲側の人工皮膚が引き伸ばされる。実施例１の第一ないし第四義指では、第一部材７と第二部材８とを掌側で回動自在に軸支し、また第三部材９と第四部材１０とを掌側で回動自在に軸支している。このように一本の義指の二か所を掌側で回動支持すると、手の甲側が大きく引き伸ばされる。このように人工皮膚を弾性に抗して大きく引き伸ばすことは好ましいことではない。【００３０】  図９は上記の問題の対応とした義指で、平面図を図（Ａ）に、側面図を図（Ｂ）に示し、上記実施例と共通の部材は同一符号で説明する。この義指８０は、第一部材８１と第二部材８２とを接続する第一軸支部８３を手の甲側に配置し、第二部材８２と第三部材８４とを接続する第二軸支部８５を掌側に配置し、第三部材８４と第四部材８６とを接続する第三軸支部８７を手の甲側に配置している。そして、第一部材８１と第一連結部材８８とを連結する第一連結部８９を掌側に配置し、第三部材８４と第一連結部材８８とを連結する第二連結部９０を手の甲側に配置し、前記第二部材８２と第二連結部材９１とを連結する第三連結部９２を手の甲側に配置し、第二連結部材９１を第四部材８６に第四連結部９３で接続している。そして、第四部材８６には第一駆動機１３が取り付けられている。【００３１】  この第一駆動機１３には、モータ４０とモータ４０の回転軸に取付けられる小ギヤ４１と、大小のギヤを有する二段ギヤ４２と、ピン４３を突設した大径ギヤ４４と、大径ギヤ４４を軸支する長尺の送りねじ４５（螺線体）と、ピン４３に係合可能な凸部４６ａを有するクラッチ板４６と、送りねじ４５に螺合するナット４７と、一端をナット４７の両側で連結される二つの第一ロッド４８とで構成される。各第一ロッド４８の他端は、第三部材８４の掌側にネジ９４で回動可能に連結される。そして、モータ４０の回転が各ギヤを介して送りねじ４５に伝達されると、送りねじ４５はナット４７を介して第一ロッド４８を所定の方向に移動させる。この第一ロッド４８の移動により第三部材８４は第三軸支部８７を中心にして回動する。ナット４７の両側に第一ロッド４８を配置すると、ナット４７に偏りの負荷が作用しないので送りねじ４５の回転負荷も軽減する。【００３２】  図９（Ｂ）に示すように第一ロッド４８が左方に移動すると、義指８０は直線状の実線で示す位置より仮想線で示す掌側に折曲がってゆく。このとき第一部材８１と第三部材８４は、手の甲側に位置する第一軸支部８３および第三軸支部８７を支点として折曲がり、第二部材８２は、掌側に位置する第二軸支部８５を支点にして折曲がる。
本実施例では、義指８０を人工皮膚で覆った場合、第二軸支部８５だけが手の甲側で人工皮膚を引き伸ばすように折曲がるので、人口皮膚の引き伸ばし量は、先の実施例より少なくできる。そして、第一軸支部８３および第三軸支部８７を可撓性のシート材で形成すると、より人口皮膚の引き伸ばし量を少なくできる。また、人工皮膚を第二部材８２と第三部材８４との間だけ手の甲側で引き伸ばす態様は、人間の手に近い形となっている。
【産業上の利用可能性】
【００３３】  本発明は、義指を動かす動力を掌内に配置したので特に手首から先だけを失った人の義手に有用となっている。またロボットの手としても利用できる。
【符号の説明】
【００３４】  １  基台。２  第一義指。３  第二義指。４  第三義指。５  第四義指。
６  第五義指。７  第一部材。８  第二部材。９  第三部材。１０  第四部材。
１１  第一連結部材。１２  第二連結部材。１３  第一駆動機。１４  第五部材。
１５  第六部材。１７  第七部材。１８  第二駆動機。１９  第一リンク。
２０  第二リンク。２１  接続点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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