(57)【要約】      （修正有）【課題】誘導弾を用いた偵察ポイントにおける観測を可能とするための飛翔経路生成装置、飛翔経路生成方法およびプログラムを提供する。【解決手段】飛翔経路生成装置１００には、射撃諸元設定部１１０と、飛翔経路生成部１２０と、飛翔経路提示部１３０とが設けられている。射撃諸元設定部１１０は、飛翔経路生成装置１００外部からの操作で入力された情報を用いて誘導弾に射撃諸元を設定する。この射撃諸元は、誘導弾の発射点、つまり発射プラットホーム位置、発射プラットホーム姿勢角、誘導弾の着弾点、偵察ポイントの情報である。また、射撃諸元設定部１１０に設定された射撃諸元は、射撃諸元設定部１１０から飛翔経路生成部１２０へ出力される。飛翔経路生成部１２０は、射撃諸元設定部１１０から出力されてきた射撃諸元に基づいて、誘導弾の飛翔経路を生成する。飛翔経路生成部１２０は、誘導弾が偵察ポイントの上空を通過する飛翔経路を生成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導弾に射撃諸元を設定する射撃諸元設定部と、
前記設定された射撃諸元に基づいて、前記誘導弾の飛翔経路を生成する飛翔経路生成部とを有し、
前記射撃諸元設定部は、前記飛翔経路上の偵察ポイントを指定可能とし、
前記飛翔経路生成部は、前記指定された偵察ポイントの上空を通過する前記飛翔経路を生成する飛翔経路生成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の飛翔経路生成装置において、
前記飛翔経路生成部は、前記誘導弾が前記偵察ポイントの上空を直線飛行するように前記飛翔経路を生成することを特徴とする飛翔経路生成装置。
【請求項３】
請求項２に記載の飛翔経路生成装置において、
前記飛翔経路生成部は、前記偵察ポイントの上空を通過後に前記誘導弾が旋回するウェイポイントを設定することを特徴とする飛翔経路生成装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の飛翔経路生成装置において、
前記飛翔経路生成部が生成した飛翔経路を提示する飛翔経路提示部を有することを特徴とする飛翔経路生成装置。
【請求項５】
請求項４に記載の飛翔経路生成装置において、
前記飛翔経路提示部は、前記飛翔経路を表示することを特徴とする飛翔経路生成装置。
【請求項６】
誘導弾の飛翔経路を生成する飛翔経路生成方法であって、
誘導弾に設定された、前記飛翔経路上の偵察ポイントを含めた射撃諸元に基づいて、前記偵察ポイントの上空を通過する前記飛翔経路を生成する処理を行う飛翔経路生成方法。
【請求項７】
コンピュータに、
誘導弾に設定された、該誘導弾の飛翔経路上の偵察ポイントを含めた射撃諸元に基づいて、前記偵察ポイントの上空を通過する前記飛翔経路を生成する手順を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛翔経路を生成する飛翔経路生成装置、飛翔経路生成方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
誘導弾等の飛翔体を誘導する一般的な方法においては、目標の種類情報に基づき、誘導弾が目標と会合するまでの飛翔時間を最短とする飛翔経路と、目標と会合する際の残速を最大とする飛翔経路とのいずれか一方の経路をとるかを選択し、目標の種類に応じた誘導弾と目標との最適な会合のための飛翔経路を生成しており、発射プラットホームは水上艦にあっても航空機上にあってもよく、また目標も地上にあっても海上にあってもよいとされている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−０３２０９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、近年開発されつつある誘導弾は、飛翔中に地上等の目標を観測する偵察任務が実行可能である。
【０００５】
しかしながら、上述したような技術においては、誘導弾と目標との最適な会合を目的とした飛翔経路の生成がされるが、誘導弾が飛翔中に実行する偵察任務に対応した経路生成はなされていないという問題点がある。
【０００６】
その理由は、上述したような誘導弾には、飛翔系路上で偵察任務を実行する術がなく、それゆえに飛翔経路の生成に偵察任務を実施すべき地点である偵察ポイント等の指定がないためである。
【０００７】
本発明の目的は、上述した課題を解決する飛翔経路生成装置、飛翔経路生成方法およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の飛翔経路生成装置は、
誘導弾に射撃諸元を設定する射撃諸元設定部と、
前記設定された射撃諸元に基づいて、前記誘導弾の飛翔経路を生成する飛翔経路生成部とを有し、
前記射撃諸元設定部は、前記飛翔経路上の偵察ポイントを指定可能とし、
前記飛翔経路生成部は、前記指定された偵察ポイントの上空を通過する前記飛翔経路を生成する。
【０００９】
また、本発明の飛翔経路生成方法は、
誘導弾の飛翔経路を生成する飛翔経路生成方法であって、
誘導弾に設定された、前記飛翔経路上の偵察ポイントを含めた射撃諸元に基づいて、前記偵察ポイントの上空を通過する前記飛翔経路を生成する処理を行う。
【００１０】
また、本発明のプログラムは、
コンピュータに実行させるためのプログラムであって、
誘導弾に設定された、該誘導弾の飛翔経路上の偵察ポイントを含めた射撃諸元に基づいて、前記偵察ポイントの上空を通過する前記飛翔経路を生成する手順を実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように、本発明においては、誘導弾を用いた偵察ポイントにおける観測を可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の飛翔経路生成装置の実施の一形態を示す図である。
【図２】図１に示した飛翔経路生成装置における飛翔経路生成方法を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１４】
図１は、本発明の飛翔経路生成装置の実施の一形態を示す図である。
【００１５】
本形態における飛翔経路生成装置１００には図１に示すように、射撃諸元設定部１１０と、飛翔経路生成部１２０と、飛翔経路提示部１３０とが設けられている。
【００１６】
射撃諸元設定部１１０は、飛翔経路生成装置１００外部からの操作で入力された情報を用いて誘導弾に射撃諸元を設定する。この射撃諸元は、誘導弾の発射点、つまり発射プラットホーム位置、発射プラットホーム姿勢角、誘導弾の着弾点、偵察ポイントの情報である。また、射撃諸元設定部１１０に設定された射撃諸元は、射撃諸元設定部１１０から飛翔経路生成部１２０へ出力される。
【００１７】
飛翔経路生成部１２０は、射撃諸元設定部１１０から出力されてきた射撃諸元に基づいて、誘導弾の飛翔経路を生成する。このとき、飛翔経路生成部１２０は、誘導弾が偵察ポイントの上空を通過する飛翔経路を生成する。
【００１８】
また、飛翔経路生成部１２０は、誘導弾が偵察ポイントの上空を直線飛行するように飛翔経路を生成する。このとき、飛翔経路生成部１２０は、偵察ポイントの上空を通過後に誘導弾が旋回するウェイポイントを設定する。具体的には、飛翔経路生成部１２０は、射撃諸元設定部１１０から出力されてきた射撃諸元に基づいて、第１偵察ポイントから最終偵察ポイントまで、偵察ポイントごとに当該偵察ポイント上空を誘導弾が直線通過するために必要となる当該偵察ポイント通過前後のウェイポイントすなわち誘導弾が旋回する地点を順次算定して、発射点から着弾点までの一連の飛翔経路を生成する。
【００１９】
また、飛翔経路生成部１２０は、生成した飛翔経路を飛翔経路提示部１３０へ出力する。
【００２０】
飛翔経路提示部１３０は、飛翔経路生成部１２０から出力されてきた飛翔経路（発射点から着弾点まで）を操作者へ提示する。この提示の方法は、飛翔経路をディスプレイ等の画面に表示することによるものであっても良いし、飛翔経路を示す情報を印刷するものであっても良い。なお、飛翔経路提示部１３０は、飛翔経路を提示する際、地図上に当該飛翔経路を示して提示する。
【００２１】
以下に、図１に示した飛翔経路生成装置１００における飛翔経路生成方法について説明する。
【００２２】
図２は、図１に示した飛翔経路生成装置１００における飛翔経路生成方法を説明するためのフローチャートである。
【００２３】
飛翔経路生成装置１００を操作する操作員が飛翔経路生成装置１００に各情報を入力することで、射撃諸元設定部１１０に射撃諸元が指定される。
【００２４】
まず、第１の諸元である発射点が射撃諸元設定部１１０に指定される（ステップＳ１）。この発射点は、誘導弾が射出される発射プラットホームの位置座標である。
【００２５】
続いて、第２の諸元である発射プラットホーム姿勢角が射撃諸元設定部１１０に指定される（ステップＳ２）。この発射プラットホーム姿勢角は、誘導弾が射出される方向を示し、当該誘導弾の進行方向の初期値として使用する。
【００２６】
続いて、第３の諸元である着弾点が射撃諸元設定部１１０に指定される（ステップＳ３）。この着弾点は、当該誘導弾が最終的に着弾する位置座標であり、生成される飛翔経路の最終点となる。
【００２７】
さらに、第４の諸元である偵察ポイントが射撃諸元設定部１１０に指定される（ステップＳ４）。この偵察ポイントは、誘導弾が地上等を観測することを期待される地点の位置座標であり、当該偵察ポイント上空を通過することが飛翔経路生成に際しての制約条件となる。
【００２８】
そして、射撃諸元設定部１１０に指定され、設定された各種諸元に基づいて、発射点から順次偵察ポイントを経由して着弾点までの飛翔経路が、飛翔経路生成部１２０にて生成される。
【００２９】
このとき、偵察任務実行のためには、誘導弾と地上装置との間のデータリンクが不可欠であるため、射撃諸元設定部１１０において設定された発射点、着弾点および偵察ポイントの各点において、誘導弾と地上装置との間のデータリンク可否判定が行われる（ステップＳ５）。
【００３０】
データリンク不可の点を含む場合、誘導弾が地上等を観測しても地上装置に対して当該観測結果を通知できない。そのため、飛翔経路生成部１２０から飛翔経路提示部１３０に対して飛翔経路生成不可を通知し、飛翔経路提示部１３０にてその旨が表示される（ステップＳ６）。
【００３１】
一方、各点において誘導弾と地上装置とがデータリンク可能な場合、発射点と第１偵察ポイントとの間のウェイポイントの探索が飛翔経路生成部１２０にて行われる（ステップＳ７）。
【００３２】
誘導弾はその特性から、発射後一定区間は旋回せずに直線飛行し、その後に所要の方向へ旋回する。そのため、射撃諸元設定部１１０にて設定された発射プラットホーム姿勢角に基づいて、発射後の直線飛行区間の終了後、誘導弾の旋回性能を超えずに、第１偵察ポイントへ向けて旋回可能な直近の点の位置座標を特定し、特定された位置が、発射点〜第１偵察ポイント間ウェイポイントとして設定される。
【００３３】
発射点〜第１偵察ポイント間ウェイポイントが設定されると、第１偵察ポイントまでの経路が確定される。
【００３４】
続いて、偵察ポイント上空を直線通過する経路を生成するため、飛翔経路生成部１２０にて偵察ポイント通過先ウェイポイントが探索される（ステップＳ８）。これは、ウェイポイントと第１偵察ポイントとを結ぶ線分を、誘導弾の特性に応じた一定距離外挿した地点の位置座標を偵察ポイント通過先ウェイポイントとして設定する処理である。
【００３５】
偵察ポイント通過先ウェイポイントが設定されると、次の偵察ポイントが存在するかどうかが飛翔経路生成部１２０にて判定される（ステップＳ９）。
【００３６】
次の偵察ポイントが存在する場合、偵察ポイント通過先ウェイポイント〜次偵察ポイント間ウェイポイントの探索が飛翔経路生成部１２０にて行われる（ステップＳ１０）。これは、ステップＳ７における発射点〜第１偵察ポイント間ウェイポイント探索処理と同様の処理である。
【００３７】
ステップＳ８〜Ｓ１０の処理は、一連の処理ループとして最終偵察ポイントまで繰り返し実施される。
【００３８】
一方、ステップＳ９にて、次の偵察ポイントが存在しない場合、すなわち最終偵察ポイントまでの経路が確定した場合、最終偵察ポイント〜着弾点間のウェイポイント探索が飛翔経路生成部１２０にて行われる（ステップＳ１１）。この処理も、ステップＳ７における発射点〜第１偵察ポイント間ウェイポイント探索処理と同様の処理である。
【００３９】
最終偵察ポイント〜着弾点間のウェイポイント探索が完了すると、当該ウェイポイントと着弾点を結び、一連の飛翔経路生成が完了し、生成された飛翔経路が飛翔経路生成部１２０から飛翔経路提示部１３０へ通知され、当該飛翔経路が飛翔経路提示部１３０にて操作員に提示される（ステップＳ１２）。
【００４０】
本発明においては、以下のような効果を奏する。
【００４１】
第１の効果は、偵察ポイントの上空を通過する飛翔経路を生成できることである。これにより、誘導弾に偵察任務を付与する場合に所要の地点を確実に通過し、当該偵察ポイントにおける誘導弾のシーカ（目標捜索装置）等のセンサによる観測を可能とすることが可能である。
【００４２】
その理由は、所要の偵察ポイントを指定することで、当該偵察ポイント上空を通過することを制約条件とした飛翔経路を生成できるからである。
【００４３】
また、第２の効果は、誘導弾が偵察ポイント上空を直線飛行で通過する経路を生成できることである。これにより、誘導弾は直線飛行の安定した姿勢で地上等を観測することが可能である。
【００４４】
その理由は、偵察ポイント通過後に誘導弾が旋回するウェイポイントを自動設定することにより、偵察ポイント上空で誘導弾が旋回しない経路を生成するからである。
【００４５】
上述した飛翔経路生成装置１００に設けられた各構成要素が行う処理は、目的に応じてそれぞれ作製された論理回路で行うようにしても良い。また、処理内容を手順として記述したコンピュータプログラム（以下、プログラムと称する）を飛翔経路生成装置１００にて読取可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを飛翔経路生成装置１００に読み込ませ、実行するものであっても良い。飛翔経路生成装置１００にて読取可能な記録媒体とは、フロッピー（登録商標）ディスク、光磁気ディスク、ＤＶＤ、ＣＤなどの移設可能な記録媒体の他、飛翔経路生成装置１００に内蔵されたＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリやＨＤＤ等を指す。この記録媒体に記録されたプログラムは、飛翔経路生成装置１００に設けられたＣＰＵ（不図示）にて読み込まれ、ＣＰＵの制御によって、上述したものと同様の処理が行われる。ここで、ＣＰＵは、プログラムが記録された記録媒体から読み込まれたプログラムを実行するコンピュータとして動作するものである。
【符号の説明】
【００４６】
１００    飛翔経路生成装置
１１０    射撃諸元設定部
１２０    飛翔経路生成部
１３０    飛翔経路提示部
【図１】
2012237488.tif 000003
【図２】
2012237488.tif 000004