(57)【要約】【課題】搬送台車がパレットの下にもぐり込みパレットを持ち上げて搬送する構成であって、パレットを置く位置を提示する位置決めガイドを不要にでき、また作業者の負担を軽減できる荷搬送設備を提供することを目的とする。【解決手段】パレット１３の平板２３の裏面に第１ガイドライン４１を設け、搬送台車１２は、このパレット１３に設けられた第１ガイドライン４１を検出し、第１ガイドライン４１に沿って移動し、支持脚２４の間の空間２１にもぐり込み、リフタ３２によるパレット１３への持ち上げ位置へ自動誘導される構成とする。この構成により、パレット１３を所定位置にラフに置いても、搬送台車１２を、前記持ち上げ位置に正確に停止することができ、よってパレット１３を置く位置を提示する位置決めガイドの設置を不要にすることができ、また作業者の負担を軽減できる。【選択図】図２
2012187946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品が載置される上板とこの上板を支持する複数の支持脚から構成された搬送物を、前記支持脚の間の空間にもぐり込み、前記搬送物へ作用する作用手段を用いて搬送する搬送台車を備えた荷搬送設備であって、
前記空間に対向する前記上板の裏面に、前記搬送台車を、前記作用手段が前記搬送物へ作用する作用位置ヘ案内する第１ガイドラインを設け、
前記搬送台車に、前記上板の裏面に取付けた第１ガイドラインを検出する第１検出手段を設け、
前記搬送台車は、前記第１検出手段により前記第１ガイドラインを検出することにより第１ガイドラインに沿って前記空間内を移動し、前記作用位置へ移動すること
を特徴とする荷搬送設備。
【請求項２】
前記搬送台車が走行する床面に、搬送台車を、前記搬送物が置かれる所定位置へ案内する第２ガイドラインを設け、
前記搬送台車に、前記床面に設けた第２ガイドラインを検出する第２検出手段を設け、
前記搬送台車は、前記第２検出手段により前記第２ガイドラインを検出することにより第２ガイドラインに沿って前記所定位置へ移動し、前記第１検出手段により第１ガイドラインを検出すると、前記第２検出手段の検出よりこの第１検出手段の検出を優先し、この第１検出手段により検出する第１ガイドラインに沿って前記空間へもぐり込み、前記作用位置へ移動すること
を特徴とする請求項１記載の荷搬送設備。
【請求項３】
前記搬送台車が走行する床面に、搬送台車を、前記搬送物が置かれる所定位置へ案内する第２ガイドラインを設け、
前記所定位置の入口に、この入口を示す被検出体を設け、
前記搬送台車に、前記床面に設けた第２ガイドラインを検出する第２検出手段と、前記被検出体を検出する入口検出手段を設け、
前記搬送台車は、前記第２検出手段により前記第２ガイドラインを検出することにより第２ガイドラインに沿って前記所定位置へ移動し、前記入口検出手段により前記被検出体を検出すると、前記第２検出手段の検出より前記第１検出手段の検出に切り換えて、第１検出手段により検出する第１ガイドラインに沿って前記空間へもぐり込み、前記作用位置へ移動すること
を特徴とする請求項１記載の荷搬送設備。
【請求項４】
前記搬送台車は、前記第１検出手段により前記第１ガイドラインを検出できなくなったとき停止し、停止したとき前記作用手段が前記作用位置に位置するように、第１検出手段は前記搬送台車上に配置されていること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の荷搬送設備。
【請求項５】
前記搬送物を構成する各支持脚にそれぞれ、車輪を取り付け、
前記搬送台車に、前記作用手段として前記搬送物の牽引装置を設けたこと
を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の荷搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷搬送設備、特に荷受台を兼ねたパレットを搬送する搬送台車を備えた荷搬送設備に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記荷搬送設備の一例が、特許文献１（図６〜図８）に開示されている。
搬送する荷を積載する荷受台を兼ねたパレットを使用すると、荷の移載を行う移載エリア（ステーション）に、一定走行経路を移動する搬送台車と荷の受け渡しを行う固定の荷受台が不要となり、また移載エリアの位置を簡単に変更できるという利点がある。
【０００３】
このようなパレットの搬送には、荷台昇降形搬送台車が使用されている。この荷台昇降形搬送台車は、上部に昇降自在な荷台（リフタ）を備えており、荷受台を兼ねたパレットを搬送する際には、リフタを下降させた状態でパレットの下にもぐり込み、その後、リフタを上昇させてパレットを掬い、この状態でパレットを走行径路に沿って目的の移載エリアあるいはパレット移動位置まで搬送する。そして、目的地に到着すると、リフタを下降させてパレットを降ろし、パレットの下から脱出する。
【０００４】
前記移載エリアあるいはパレット移動位置は、パレットの下に搬送台車がもぐり込むように構成されていることから、走行径路上に配置される。また搬送台車の自動走行は、たとえば走行径路に沿って布設したガイドライン（磁気テープ、光学テープなど）を検出することにより行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１８０４８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、従来の荷搬送設備では、搬送台車は、走行経路に沿って布設したガイドラインに案内されて自動誘導で走行・停止し、パレットの下にもぐり込み自動で積み込み動作をする構成とされているために、パレットを走行径路上の正確な位置（移載エリアあるいはパレット移動位置）に置く必要があり、パレットを置く位置を提示する位置決めガイド等を設置する必要があった。また作業者が人力で置く場合、あるいはフォークリフト等の荷役装置を使用して置く場合、作業者は、位置決めガイドに正確に置く必要があり、作業者に余計な負担を掛けていた。
【０００７】
そこで、本発明は、搬送台車がパレットの下にもぐり込みパレットを持ち上げて搬送する構成であって、パレットを置く位置を提示する位置決めガイドを不要にでき、また作業者の負担を軽減できる荷搬送設備を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、物品が載置される上板とこの上板を支持する複数の支持脚から構成された搬送物を、前記支持脚の間の空間にもぐり込み、前記搬送物へ作用する作用手段を用いて搬送する搬送台車を備えた荷搬送設備であって、前記空間に対向する前記上板の裏面に、前記搬送台車を、前記作用手段が前記搬送物へ作用する作用位置ヘ案内する第１ガイドラインを設け、前記搬送台車に、前記上板の裏面に取付けた第１ガイドラインを検出する第１検出手段を設け、前記搬送台車は、前記第１検出手段により前記第１ガイドラインを検出することにより第１ガイドラインに沿って前記空間内を移動し、前記作用位置へ移動することを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、搬送物の上板の裏面には第１ガイドラインが設けられ、搬送台車は、この第１ガイドラインを検出することにより第１ガイドラインに沿って移動し、作用手段による搬送物への作用位置へ到達する。したがって、搬送物が、予め決められた所定位置にラフに置かれていても、搬送台車は、前記作用位置に正確に到達し、作用手段を用いて搬送物を搬送可能となる。
【００１０】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記搬送台車が走行する床面に、搬送台車を、前記搬送物が置かれる所定位置へ案内する第２ガイドラインを設け、前記搬送台車に、前記床面に設けた第２ガイドラインを検出する第２検出手段を設け、前記搬送台車は、前記第２検出手段により前記第２ガイドラインを検出することにより第２ガイドラインに沿って前記所定位置へ移動し、前記第１検出手段により第１ガイドラインを検出すると、前記第２検出手段の検出よりこの第１検出手段の検出を優先し、この第１検出手段により検出する第１ガイドラインに沿って前記空間へもぐり込み、前記作用位置へ移動することを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、搬送台車は、第２検出手段により検出する第２ガイドラインに沿って所定位置へ移動し、続いて第１検出手段により第１ガイドラインを検出すると、第２検出手段の検出より第１検出手段の検出を優先して、この第１検出手段により検出する第１ガイドラインに沿って搬送物の下の空間へもぐり込み、作用位置へ移動する。したがって、搬送物が所定位置にラフに置かれていても、搬送台車は第２ガイドラインから第１ガイドラインに乗り変えて、作用手段が搬送物へ作用する作用位置へ到達できる。
【００１２】
また請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記搬送台車が走行する床面に、搬送台車を、前記搬送物が置かれる所定位置へ案内する第２ガイドラインを設け、前記所定位置の入口に、この入口を示す被検出体を設け、前記搬送台車に、前記床面に設けた第２ガイドラインを検出する第２検出手段と、前記被検出体を検出する入口検出手段を設け、前記搬送台車は、前記第２検出手段により前記第２ガイドラインを検出することにより第２ガイドラインに沿って前記所定位置へ移動し、前記入口検出手段により前記被検出体を検出すると、前記第２検出手段の検出より前記第１検出手段の検出に切り換えて、第１検出手段により検出する第１ガイドラインに沿って前記空間へもぐり込み、前記作用位置へ移動することを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成によれば、搬送台車は、第２検出手段により検出する第２ガイドラインに沿って移動し、所定位置の入口に到達し、入口検出手段により所定位置の入口に設けられた被検出体を検出すると、第２検出手段の検出より第１検出手段の検出へ切り換えて、第１検出手段により検出する第１ガイドラインに沿って搬送物の下の空間へもぐり込み、作用位置へ移動する。したがって、搬送物が所定位置にラフに置かれていても、前記所定位置の入口より搬送台車は第２ガイドラインから第１ガイドラインに乗り変えて、作用手段が搬送物へ作用する作用位置へ到達できる。
【００１４】
また請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記搬送台車は、前記第１検出手段により前記第１ガイドラインを検出できなくなったとき停止し、停止したとき前記作用手段が前記作用位置に位置するように、第１検出手段は前記搬送台車上に配置されていることを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成によれば、搬送台車は、第１検出手段により第１ガイドラインを検出できなくなり停止すると、搬送台車の作用手段は作用位置に位置する。よって、第１検出手段により第１ガイドラインを検出できなくなったときに搬送台車を停止すれば、作用手段により搬送物に作用できる。
【００１６】
また請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の発明であって、前記搬送物を構成する各支持脚にそれぞれ、車輪を取り付け、前記搬送台車に、前記作用手段として前記搬送物の牽引装置を設けたことを特徴とするものである。
【００１７】
上記構成によれば、搬送物は各支持脚にそれぞれ車輪を取り付けたことにより、押し引き作用により搬送物の搬送が可能となり、搬送台車に、作用手段として搬送物を昇降する機能が不要となり、牽引装置を設ければよくなり、搬送台車は安価に構成可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の搬送設備は、搬送物の上板の裏面には第１ガイドラインが設けられ、搬送台車は、この搬送物に設けられた第１ガイドラインを検出することにより第１ガイドラインに沿って移動し、作用手段による搬送物への作用位置へ自動誘導されて到達することによって、搬送物を所定位置にラフに置いても、搬送台車は、前記作用位置に正確に停止することができ、よって、パレットを置く所定位置に、パレットを置く位置を提示する位置決めガイドを設置することを不要にすることができ、また作業者の負担を軽減できる、という効果を有している。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態における荷搬送設備の機器配置図である。
【図２】同荷搬送設備の要部斜視図である。
【図３】同荷搬送設備の搬送台車の制御構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における荷搬送設備の機器配置図である。
図１において、１１は搬送台車１２の走行径路であり、パレット１３の第１移載エリアＡと第２移載エリアＢ間を結んでおり、第１移載エリアＡと第２移載エリアＢにはそれぞれ走行径路１１の延長上に、予め、パレット１３が載置されるパレット移載位置（所定位置の一例）１４を設けている。
【００２１】
前記パレット１３は、図２に示すように、搬送台車１１がもぐり込むもぐり込み空間２１を有する、物品２２の荷受台を兼ねたパレットであり、もぐり込み空間２１の上部に位置し、物品２２が載置される平板（上板の一例）２３と、この平板２３を四隅で支持する４本（複数）の支持脚２４から構成されている。
【００２２】
また搬送台車１２は、図２に示すように、複数（例えば、３個あるいは４個）の車輪（図示せず）に支持され、これら車輪の回転駆動により前記走行経路１１を走行する台車本体３１と、台車本体３１の上面に配置された、パレット１３を昇降自在なリフタ（作用手段の一例）３２、および「手動」・「ＯＦＦ」・「自動」のいずれかの運転モードを選択する選択スイッチ３３を有する荷台３４とを備えており、また前記車輪を換向することにより、走行の向き（角度）を変えることができる構成とされている。また台車本体３１の内部には、図３に示すように、前後の車輪の一方、例えば後輪を回転する駆動手段として、走行用モータ３５および走行駆動装置（例えば、ＤＣチョッパ）３６が設けられ、また前後の車輪の他方、例えば前輪を換向する駆動手段として、換向用モータ（例えば、サーボモータ）３７および換向駆動装置（例えば、サーボアンプ）３８が設けられ、さらにコンピュータからなる制御装置３９が設けられている。
【００２３】
また走行用モータ３５の回転軸にはエンコーダ３５Ａが接続され、また換向用モータ３７にはポテンショメータ３７Ａが接続されている。
また選択スイッチ３３により、「手動」の運転モードが選択されると、後述する手動操作ペンダント（手動操作用のリモコン）４０による操作が可能となり、「ＯＦＦ」の運転モードが選択されると、搬送台車１２は何ら指令を受け付けずに停止し、また「自動」の運転モードが選択されると、次の制御を実行する。
【００２４】
前記制御装置３９は、選択スイッチ３３により「自動」の運転モードが選択されているとき、エンコーダ３５Ａから出力されるパルス信号をカウントすることにより走行速度を検出しながら前記走行駆動装置３６を介して走行用モータ３５を駆動することにより、搬送台車１２の走行、および走行速度を制御し、またポテンショメータ３７Ａにより検出される換向角度を検出しながら換向駆動装置３８を介して換向用モータ３７を駆動することにより、搬送台車１２の換向を制御し、さらにリフタ３２を駆動してパレット１３の昇降制御を実行する。
【００２５】
これら制御装置３９の走行制御機能、換向制御機能、リフト昇降機能を使用することにより、搬送台車１２は外部からの搬送指令に基づいて、第１移載エリアＡのパレット移載位置１４に置かれているパレット１３を、第２移載エリアＢのパレット移載位置１４へ搬送し、逆に第２移載エリアＢのパレット移載位置１４に置かれているパレット１３を、第１移載エリアＡのパレット移載位置１４へ搬送する。このとき、移載エリアＡまたはＢのパレット移載位置１４に置かれたパレット１３のもぐり込み空間２１に、リフタ３２を下降させた状態でもぐり込み、その後リフタ３２を上昇させてパレット１３を掬い、この状態でパレット１３を、走行径路１１に沿って移載エリアＢまたはＡのパレット移載位置１４まで搬送する。そして、目的地に到着すると、リフタ３２を下降させてパレット１３を降ろし、パレット１３の下から脱出する。
【００２６】
また制御装置３９には、手動操作ペンダント（手動操作用のリモコン）４０が接続可能とされており、選択スイッチ３３により「手動」の運転モードが選択されているとき、作業者の手動操作ペンダント４０による操作に基づいて、走行駆動装置３６を介して走行用モータ３５を駆動することにより搬送台車１２の走行を実行し、また換向駆動装置３８を介して換向用モータ３７を駆動することにより、搬送台車１２の換向を実行し、さらにリフタ３２の昇降を実行する。
【００２７】
さて、パレット１３には、もぐり込み空間２１に対向する平板２３の裏面に、搬送台車１２をリフタ３２によるパレット１３の持ち上げ位置（作用手段が搬送物へ作用する作用位置の一例）ヘ案内する、磁気テープからなる第１ガイドライン（移載専用の磁気式移載ガイドテープ）４１が取付けられている。また搬送台車１２が走行する床面４２の中心（走行経路１１の中心）に、搬送台車１２を第１移載エリアＡのパレット移載位置１４と第２移載エリアＢのパレット移載位置１４との間で案内する、磁気テープからなる第２ガイドライン４３が敷設されている。
【００２８】
そして、搬送台車１２には、これら第１ガイドライン４１と第２ガイドライン４３を検出する検出手段が設けられている。すなわち、搬送台車１２の荷台３４上には、搬送台車１２の走行方向中心ライン上またはこの中心ラインに平行なライン上で、第１ガイドライン４１に対向して、その前後位置に、第１ガイドライン４１を検出する一対の第１磁気センサ（移載専用センサ；第１検出手段の一例）４５Ａ，４５Ｂが設けられている。また搬送台車１２の下面には、前記中心ライン上に第２ガイドライン４３に対向して、その前後位置に、第２ガイドライン４３を検出する一対の第２磁気センサ（第２検出手段の一例）４７Ａ，４７Ｂが設けられている。これら磁気センサ４５Ａ，４５Ｂ，４７Ａ，４７Ｂはそれぞれ、搬送台車１２の走行方向とは直角な左右方向に複数の磁気検出素子を備え、制御装置３９に接続されている。
【００２９】
制御装置３９は、「自動」の運転モードのとき、ガイドライン４１，４３を検出する磁気検出素子群の中心が、磁気検出素子群の中央に位置する磁気検出素子に対して、走行方向の右側に位置しているときは、左に換向する制御を実行し、また走行方向の左側に位置しているときは、右に換向する制御を実行することにより、搬送台車１２を、ガイドライン４１，４３に沿って走行させている。また制御装置３９は、第１磁気センサ４５Ａ，４５Ｂと第２磁気センサ４７Ａ，４７Ｂがともに各ガイドライン４１，４３を検出しているときには、第１磁気センサ４５Ａ，４５Ｂの検出信号を選択して（優先させて）換向制御を実行している。
【００３０】
また制御装置３９は、走行方向前方に位置する第１磁気センサ４５Ａまたは４５Ｂにより第１ガイドライン４１を検出しているとき、その検出信号が途切れると、搬送台車１２を停止させる。なお、この第１ガイドライン４１の途切れた位置に第１磁気センサ４５Ａまたは４５Ｂが到達したとき、リフタ３２がリフタ３２によりパレット１３を持ち上げる所定位置に位置するように、第１磁気センサ４５Ａ，４５Ｂの配置が予め設定されている。
【００３１】
また制御装置３９は、第２磁気センサ４７Ａまたは４７Ｂを使用して第２ガイドライン４３を検出しながら走行経路１１に沿って走行しているとき、第２磁気センサ４７Ａまたは４７Ｂの検出信号が途切れると、搬送台車１２を停止させる。この第２ガイドライン４３の途切れた位置に第２磁気センサ４７Ａまたは４７Ｂが到達したとき、パレット移載位置１４の中心に搬送台車１２が位置するように、第２ガイドライン４３の長さと第２磁気センサ４７Ａ，４７Ｂの配置が予め設定されている。
【００３２】
今、第１磁気センサ４５Ａと第２磁気センサ４７Ａが、第１移載エリアＡ側に、また第１磁気センサ４５Ｂと第２磁気センサ４７Ｂが第２移載エリアＢ側に搬送台車１２に配置されているものとすると、制御装置３９は、「自動」の運転モードのとき、走行経路１１に沿って第１移載エリアＡへ走行するときは、第２磁気センサ４７Ａの検出信号を使用し、第１移載エリアＡのパレット１３のもぐり込み空間２１へ入ると、第１磁気センサ４５Ａの検出信号を使用して換向し、第１磁気センサ４５Ａの検出信号が途切れると、停止する。逆に、走行経路１１に沿って第２移載エリアＢへ走行するときは、第２磁気センサ４７Ｂの検出信号を使用し、第２移載エリアＢのパレット１３のもぐり込み空間２１へ入ると、第１磁気センサ４５Ｂの検出信号を使用して換向し、第２磁気センサ４７Ｂの検出信号が途切れると、停止する。
【００３３】
上記構成による作用を説明する。なお、第１移載エリアＡのパレット移載位置１４にパレット１３が作業者によりラフに置かれ、搬送台車１２（制御装置３９）に対して、第１移載エリアＡから第２移載エリアＢへパレット１３の搬送指令が送信され、また選択スイッチ３３により「自動」の運転モードが選択されているものとする。
【００３４】
パレット１３を搬送していない状態では搬送台車１２は、リフタ３２を下降させた状態で停止しており、上記搬送指令を受信すると、第２ガイドライン４３を検出する第１磁気センサ４７Ａの検出信号を使用して第２ガイドライン４３を検出しながら走行経路１１に沿って第１移載エリアＡへ走行する。第１移載エリアＡのパレット１３のもぐり込み空間２１へ入り、パレット１３の第１ガイドライン４１に第１磁気センサ４５Ａが対向すると、第１磁気センサ４５Ａの検出信号を使用して第１ガイドライン４１に沿って走行し、すなわち、置かれたパレット１３の位置に応じて搬送台車１２の位置がずれて走行し、途切れると停止する。このとき、リフタ３２は、パレット１３を持ち上げる所定位置に位置している。
【００３５】
次に、リフタ３２を上昇させて、平板２３を持ち上げ、パレット１３を持ち上げる。
この状態で、第２ガイドライン４３を検出する第１磁気センサ４７Ｂの検出信号を使用して第２ガイドライン４３を検出しながら走行経路１１に沿って第２移載エリアＢ側へ移動し、第１磁気センサ４７Ｂの検出信号が途切れると停止する。このとき、搬送台車１２は、第２移載エリアＢのパレット移載位置１４の中央に停止している。
【００３６】
この状態で、リフタ３２を下降させてパレット１３をパレット移載位置１４へ降ろし、第２ガイドライン４３を検出する第１磁気センサ４７Ａの検出信号を使用して第２ガイドライン４３を検出しながら走行経路１１に沿って第１移載エリアＡ側へ一定時間（搬送台車１２がもぐり込み空間２１より脱出できる時間）移動し、搬送台車１２が、パレット１３のもぐり込み空間２１から抜けると停止し、待機する。そして、第２移載エリアＢに搬送されたパレット１３は、作業者により搬出される。
【００３７】
このように、走行経路１１を走行するときは、第２ガイドライン４３を検出しながら走行し、パレット１３の下へもぐり込むときは、第１ガイドライン４１を検出しながら走行する。したがって、走行経路１１（第２ガイドライン４３）の中心と、パレット１３の中心（持ち上げ位置）とが正確に一致してなくても、すなわち、パレット１３がパレット移載位置１４にラフに置かれても、搬送台車１２は、パレット１３の中心（持ち上げ位置）に導かれる。
【００３８】
以上のように本実施の形態によれば、パレット１３の平板２３の裏面には第１ガイドライン４１が設けられ、搬送台車１２は、このパレット１３に設けられた第１ガイドライン４１に沿って移動し、リフタ３２によるパレット１３への持ち上げ位置（作用位置）へ自動誘導されて到達することによって、パレット１３をパレット移載位置１４にラフに置いても、搬送台車１２を、前記作用位置に正確に停止することができ、よって、パレット移載位置１４に、パレット１３を置く位置を提示する位置決めガイドを設置することを不要にでき、また作業者の負担を軽減できる。また作用位置に正確に停止し、リフタ３２によりパレット１３を持ち上げることにより、パレット１３を落すことなく安全に搬送できる。
【００３９】
また本実施の形態によれば、搬送台車１２は走行経路１１を走行するときは第２ガイドライン４３に沿って移動し、第１ガイドライン４１を検出すると、第２磁気センサ４７Ａ，４７Ｂより第１磁気センサ４５Ａ，４５Ｂを優先して、この第１磁気センサ４５Ａ，４５Ｂにより検出する第１ガイドライン４１に沿って、すなわち第２ガイドライン４３から第１ガイドライン４１に乗り変えて、パレット１３の下のもぐり込み空間２１へもぐり込むことにより、何ら磁気センサの切り換え手段を用意する必要がなく、滑らかに、搬送台車１２は第２ガイドライン４３から第１ガイドライン４１に移動することができる。
【００４０】
また本実施の形態によれば、第１磁気センサ４５Ａ，４５Ｂにより第１ガイドライン４１を検出できなくなったとき、搬送台車１２はリフタ３２によるパレット１３への持ち上げ位置に到着し、停止することにより、何ら搬送台車１２の停止位置を特定する手段を用意する必要をなくすことができる。
【００４１】
なお、本実施の形態では、搬送台車１２は、移載エリアＡまたはＢのパレット移載位置１４に第２ガイドライン４３に案内されて自動で到達しているが、移載エリアＡまたはＢのパレット移載位置１４までは、選択スイッチ３３により「手動」の運転モードが選択して、作業者による手動操作ペンダント４０の操作により移動し、移載エリアＡまたはＢのパレット移載位置１４に到着した後、選択スイッチ３３により「自動」の運転モードを選択して、パレット１３の積み込みのみを自動で実行するようにしてもよい。
【００４２】
また本実施の形態では、パレット１３の支持脚２４に車輪を取り付けていないが、支持脚２４に車輪を取り付け、パレット１３の搬送に際して、リフタ３２により持ち上げるこのではなく、パレット１３を牽引する構成とすることもできる。このとき、搬送台車１２にはリフタ３２に代えて、牽引用の軸体を昇降する機能を有する牽引装置を設け、またパレット１３には、牽引装置の軸体が嵌合する孔（作用位置）を設け、搬送台車１２は第１ガイドライン４１により案内されて牽引装置によるパレット１３の孔位置に到達し、軸体を孔に嵌合する（引っ掛ける）ことによりパレット１３を搬送する。このように、リフタ３２に代えて牽引装置を設けることにより、搬送台車１２に、作用手段として搬送物を昇降するリフタ３２が不要となり、パレット１３を引っ掛けて牽引する牽引装置が有ればよく、搬送台車１２を安価に構成可能となる。
【００４３】
また本実施の形態では、第１磁気センサ４５Ａ，４５Ｂにより第１ガイドライン４１を検出すると、第２磁気センサ４７Ａ，４７Ｂの検出より第１磁気センサ４５Ａ，４５Ｂの検出を優先しているが、パレット移載位置１４の入口（移載エリアＡ，Ｂの接近ポイント）に、入口を示す、光反射体あるいは磁石からなる被検出体を設け、搬送台車１２に、光反射体を検出する光センサあるいは磁石を検出する磁気センサからなる入口検出手段を設け、搬送台車１２は、前記入口検出手段により前記被検出体を検出すると停止し、第２磁気センサ４７Ａ，４７Ｂの検出より第１磁気センサ４５Ａ，４５Ｂの検出に切り換えて、第１磁気センサ４５Ａ，４５Ｂにより検出する第１ガイドライン４１に沿ってパレット１３のもぐり込み空間２１へもぐり込み、リフタ３２によりパレット１３を持ち上げる所定位置へ移動するようにしてもよい。
【００４４】
また本実施の形態では、搬送台車１２が第２ガイドライン４３に沿って移動しているときと、第１ガイドライン４１に沿って移動しているときにおいて、搬送台車１２の走行速度を切り換えていないが、第１ガイドライン４１に沿って移動するときは、第２ガイドライン４３に沿って移動しているときより、走行速度を落すようにしてもよい。これにより、第２ガイドライン４３と比較して距離が短い第１ガイドライン４１の移動時に、換向制御がより迅速に作用して換向制御の精度を向上させることができる。
【００４５】
また本実施の形態では、ガイドライン４１，４３を磁気テープにて形成し、この磁気テープを検出する検出手段として磁気センサ４５Ａ，４５Ｂ，４７Ａ，４７Ｂを設けているが、ガイドライン４１，４３を光を反射する光学テープにて形成し、この光学テープを検出する検出手段として光センサを設けるようにしてもよい。
【００４６】
また本実施の形態では、搬送台車１２は、前輪を換向する前輪ステアリング方式としているが、このような方式に限ることなく、ガイドライン４１，４３に沿って走行し、換向できればよく、独立ステアリング方式、左右の車輪の速度差方式を採用してもよい。
【符号の説明】
【００４７】
Ａ    第１移載エリア
Ｂ    第２移載エリア
１１  走行径路
１２  搬送台車
１３  パレット
１４  パレット移載位置
２１  もぐり込み空間
２２  物品
２３  平板
２４  支持脚
３２  リフタ
３９  制御装置
４１  第１ガイドライン
４２  床面
４３  第２ガイドライン
４５Ａ，４５Ｂ  第１磁気センサ
４７Ａ，４７Ｂ  第２磁気センサ
【図１】
2012187946.tif 000003
【図２】
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【図３】
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