(57)【要約】【課題】外乱によるハンドルの振れを抑制し、操舵感の低下を抑制できる、鞍乗り型車両を提供する。【解決手段】鞍乗り型車両は、ステアリングシャフト２４の舵角を検知する検知装置２６と、ステアリングダンパ３０と、制御装置４０とを備える。ステアリングダンパ３０は、ステアリングシャフト２４の周りに配置され、電磁石と、磁性部材と、電磁石及び磁性部材の隙間に収納される磁性流体とを含む。制御装置４０は、検知装置２６により検知された舵角に基づいて舵角速度を決定する舵角速度決定手段と、決定された舵角速度が第１基準速度を超えるとき、電流を電磁石に第１基準時間供給するよう指示し、第１基準時間が経過した後、電流の供給を停止する又は減らすよう指示する指示手段と、指示手段の指示に基づいて電磁石に電流を供給する駆動装置とを備える。【選択図】図２
2012025181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体フレームと、
前記車体フレームの前端部に取り付けられるヘッドパイプと、
前記ヘッドパイプ内に回転可能に配置されるステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトの舵角を検知する検知装置と、
ステアリングダンパと、
前記ステアリングダンパを制御する制御装置とを備え、
前記ステアリングダンパは、
前記ステアリングシャフトの周りに配置され、第１表面を有する電磁石と、
前記ステアリングシャフトの周りに配置され、前記電磁石の第１表面と対向する第２表面を有する磁性部材と、
前記第１表面と前記第２表面との間に形成される隙間に収納される磁性流体とを含み、
前記制御装置は、
前記検知装置により検知された前記舵角に基づいて舵角速度を決定する舵角速度決定手段と、
前記決定された舵角速度が第１基準速度を超えるとき、電流を前記電磁石に第１基準時間供給するよう指示し、前記第１基準時間が経過した後、前記電流の供給を停止する又は減らすよう指示する指示手段と、
前記指示手段の指示に応じて前記電磁石に電流を供給する駆動装置とを備える、鞍乗り型車両。
【請求項２】
請求項１に記載の鞍乗り型車両であって、
前記指示手段は、前記決定された舵角速度に応じた電流を前記電磁石に供給するよう前記駆動装置に指示する、鞍乗り型車両。
【請求項３】
請求項２に記載の鞍乗り型車両であって、
前記舵角速度決定手段は、前記第１基準時間よりも短い第２基準時間ごとに、前記舵角速度を決定し、
前記指示手段はさらに、前記電流の供給を開始した後前記第１基準時間が経過する前に、前記決定された舵角速度が前記第１基準速度未満になったとき、前記電流の供給を停止する又は減らすよう前記駆動装置に指示する、鞍乗り型車両。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の鞍乗り型車両であって、
前記指示手段はさらに、前記検出された舵角が基準舵角よりも大きいとき、前記電流の供給を停止する又は減らすよう前記駆動装置に指示する、鞍乗り型車両。
【請求項５】
請求項２に記載の鞍乗り型車両であって、
前記検知装置は、前記ステアリングシャフトの回転に応じた舵角信号を出力し、
前記舵角速度決定手段は、
前記舵角信号を基準周期でサンプリングして複数の舵角値を取得するサンプリング手段と、
前記複数の舵角値に基づいて、デジタル舵角速度を決定する決定手段とを備え、
前記制御装置はさらに、
前記舵角信号を微分処理してアナログ舵角速度値を出力する微分回路を備え、
前記指示手段は、
前記デジタル舵角速度値が、前記第１基準速度よりも速い第２基準速度を超える場合、前記デジタル舵角速度値に応じた大きさの電流を供給するよう前記駆動装置に指示し、前記デジタル舵角速度値が前記第１基準速度を超え、かつ、前記第２基準速度未満である場合、前記アナログ舵角速度値に応じた大きさの電流を供給するよう前記駆動装置に指示する、鞍乗り型車両。
【請求項６】
鞍乗り型車両に利用されるステアリングダンパ装置であって、
ステアリングダンパと、
前記ステアリングダンパを制御する制御装置とを備え、
前記ステアリングダンパは、
前記鞍乗り型車両のステアリングシャフトの周りに配置され、第１表面を有する電磁石と、
前記ステアリングシャフトの周りに配置され、前記電磁石の第１表面と対向する第２表面を有する磁性部材と、
前記第１表面と前記第２表面との間に形成される隙間に収納される磁性流体とを含み、
前記制御装置は、
検知装置により検知された前記ステアリングシャフトの舵角に基づいて舵角速度を決定する舵角速度決定手段と、
前記決定された舵角速度が第１基準速度を超えるとき、電流を前記電磁石に第１基準時間供給するよう指示し、前記第１基準時間が経過した後、前記電流の供給を停止する又は減らすよう指示する指示手段と、
前記指示手段の指示に応じて前記電磁石に電流を供給する駆動装置とを備える、ステアリングダンパ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鞍乗り型車両及び鞍乗り型車両に利用されるステアリングダンパ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステアリングダンパは、鞍乗り型車両に利用される。鞍乗り型車両はたとえば、自動二輪車や不整地走行用車両（All-Terrain Vehicle）、スノーモービル等である。ステアリングダンパは、ハンドルの振れを減衰する。
【０００３】
特開平５−２０１３７７号公報は、自動二輪車に搭載されるステアリングダンパを開示する。この文献の目的は、外乱時のみステアリングダンパの減衰力を向上することである。この文献に開示されたステアリングダンパは、シリンダと、ピストンロッドと、ピストンとを備える。ピストンロッドは、シリンダ内に配置される。ピストンは、ピストンロッドの先端に配置される。シリンダ内は、ピストンにより第１室と第２室とに分けられる。第１室及び第２室は、バイパス通路によりつながる。第１及び第２室には、流体が収納される。外乱に起因した荷重がピストンロッドに掛かったとき、荷重センサが検出信号を制御装置に出力する。制御装置は、検出信号に基づいて、荷重がスレッシュホールドレベルを超えている間、バイパス通路を不通にする。これにより、ステアリングダンパの減衰力が向上する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２０１３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記文献のステアリングダンパでは、荷重がスレッシュホールドレベルを超えている間中、制動力（減衰力）が働く。そのため、荷重がスレッシュホールドレベルを超えている間、ライダはハンドルを操作しにくく、自動二輪車の操舵感が低下する。つまり、制動力が働いている間、ライダはハンドル操作により自動二輪車を立て直しにくい。
【０００６】
本発明の一実施の形態における目的は、外乱によるハンドルの振れを抑制し、操舵感の低下を抑制できる、鞍乗り型車両を提供することである。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００７】
本発明の一実施の形態による鞍乗り型車両は、車体フレームと、ヘッドパイプと、ステアリングシャフトと、検知装置と、ステアリングダンパと、制御装置とを備える。ヘッドパイプは、車体フレームの前端部に取り付けられる。ステアリングシャフトは、ヘッドパイプ内に回転可能に配置される。検知装置は、ステアリングシャフトの舵角を検知する。制御装置はステアリングダンパを制御する。ステアリングダンパは、電磁石と、磁性部材と、磁性流体とを備える。電磁石は、ステアリングシャフトの周りに配置され、第１表面を有する。磁性部材は、ステアリングシャフトの周りに配置され、電磁石の第１表面と対向する第２表面を有する。磁性流体は、第１表面と第２表面との間に形成される隙間に収納される。制御装置は、舵角速度決定手段と、指示手段と、駆動装置とを備える。舵角速度決定手段は、検知装置により検知された舵角に基づいて舵角速度を決定する。指示手段は、決定された舵角速度が第１基準速度を超えるとき、電流を前記電磁石に第１基準時間供給するよう指示し、第１基準時間が経過した後、電流の供給を停止する又は減らすよう指示する。駆動装置は、指示手段の指示に応じて電磁石に電流を供給する。
【０００８】
本発明の一実施の形態では、舵角速度が第１基準速度を超えると、第１基準時間の間、制動力が働く。そのため、本発明の一実施の形態による鞍乗り型車両は、操舵感の低下を抑制しつつ、外乱によるハンドルの振れを抑制できる。
【０００９】
好ましくは、指示手段は、決定された舵角速度に応じた電流を電磁石に供給するよう駆動装置に指示する。
【００１０】
好ましくは、舵角速度決定手段は、第１基準時間よりも短い第２基準時間ごとに、舵角速度を決定する。指示手段はさらに、電流の供給を開始した後第１基準時間が経過する前に、決定された舵角速度が第１基準速度未満になったとき、電流の供給を停止する又は減らすよう駆動装置に指示する。
【００１１】
好ましくは、指示手段はさらに、検出された舵角が基準舵角よりも大きいとき、電流の供給を停止する又は減らすよう駆動装置に指示する。
【００１２】
好ましくは、検知装置は、ステアリングシャフトの回転に応じた舵角信号を出力する。舵角速度決定手段は、サンプリング手段と、決定手段とを備える。サンプリング手段は、舵角信号を基準周期でサンプリングして複数の舵角値を取得する。決定手段は、複数の舵角値に基づいて、デジタル舵角速度を決定する。制御装置はさらに、微分回路を備える。微分回路は、舵角信号を微分処理してアナログ舵角速度値を出力する。指示手段は、デジタル舵角速度値が、第１基準速度よりも速い第２基準速度を超える場合、デジタル舵角速度値に応じた大きさの電流を供給するよう駆動装置に指示し、デジタル舵角速度値が第１基準速度を超え、かつ、第２基準速度未満である場合、アナログ舵角速度値に応じた電流を供給するよう駆動装置に指示する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態による鞍乗り型車両１の側面図である。
【図２】図２は、ヘッドパイプ及びヘッドパイプの周辺部分の正面図である。
【図３】図３は、ステアリングダンパの断面図である。
【図４】図４は、ステアリングダンパの分解斜視図である。
【図５】図５は、図３に示すステアリングダンパの部分断面図である。
【図６】図６は、制御装置の機能ブロック図である。
【図７】図７は、制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、制御装置の動作を示すフロー図である。
【図９】図９は、鞍乗り型車両の舵角と、舵角速度と、制御装置が電流の供給を指示するタイミングとの関係を示す図である。
【図１０】図１０は、減衰力決定テーブル内の舵角速度と減衰力値との関係を示すグラフである。
【図１１】図１１は、電流決定テーブルのデータ構造を示す図である。
【図１２】図１２は、第２の本実施の形態による鞍乗り型車両の制御装置５０の構成を示す機能ブロック図である。
【図１３】図１３は、図１２に示す微分回路の回路図である。
【図１４】図１４は、図１２に示す制御装置の制御処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００１５】
［鞍乗り型車両の全体構成］
図１は、本発明の第１の実施の形態による鞍乗り型車両１の前方向（ＦＷＤ）に向かって左側面図を示す。「鞍乗り型車両」は、自動二輪車や、不整地走行用車両（All-Terrain Vehicle）、スノーモービル等を含む。「自動二輪車」は、スクータやモペットを含む。図１に示す鞍乗り型車両１は、オフロード自動二輪車である。オフロード自動二輪車はたとえば、モトクロッサーである。上述のとおり、本実施の形態による鞍乗り型車両は、オフロード自動二輪車に限定されない。
【００１６】
鞍乗り型車両１は、車体フレーム１０と、ヘッドパイプ１１と、ハンドル１２と、シート１４と、エンジン１５と、一対のフロントフォーク１６と、前輪１７と、リヤアーム１８と、チェーン１９と、後輪２０と、燃料タンク２７とを備える。
【００１７】
車体フレーム１０の前端部には、ヘッドパイプ１１が取り付けられる。ヘッドパイプ１１の上方には、ハンドル１２が回転可能に取り付けられる。ヘッドパイプ１１は、一対のフロントフォーク１６の間に配置される。一対のフロントフォーク１６は、ヘッドパイプ１１から下方に向かって延びる。一対のフロントフォーク１６の下端には、前輪１７が回転可能に取り付けられる。
【００１８】
車体フレーム１０の後部にはピボット軸２１が設けられる。ピボット軸２１は、リヤアーム１８の前端部に取り付けられる。リヤアーム１８は、ピボット軸２１周りに上下に揺動可能に支持される。後輪２０は、リヤアーム１８の後端部に回転可能に取り付けられる。
【００１９】
シート１４は、車体フレーム１０の上方に配置される。エンジン１５は、シート１４よりも下に配置され、車体フレーム１０に取り付けられる。チェーン１９は、エンジン１５と後輪２０との間に配置され、エンジン１５の動力を後輪２０に伝達する。燃料タンク２７は、ヘッドパイプ１１とシート１４との間に配置される。
【００２０】
図２は、ヘッドパイプ１１及びヘッドパイプ１１の周辺部分の正面図である。図２を参照して、ヘッドパイプ１１は、一対のフロントフォーク１６の間に配置される。鞍乗り型車両１はさらに、アッパブラケット２２とアンダブラケット２３とを備える。アッパブラケット２２は、ヘッドパイプ１１の上方に配置される。アンダブラケット２３は、ヘッドパイプ１１の下方に配置される。つまり、ヘッドパイプ１１は、アッパブラケット２２とアンダブラケット２３との間に配置される。
【００２１】
鞍乗り型車両１はさらに、ステアリングシャフト２４を備える。ステアリングシャフト２４は棒状である。環状の軸受２８は、ステアリングシャフト２４とヘッドパイプ１１との間に配置される。ステアリングシャフト２４は、軸受２８を介して、ヘッドパイプ１１内に回転可能に配置される。
【００２２】
アッパブラケット２２は梁部材である。アッパブラケット２２の左右の両端部には、一対の貫通孔が形成される。アッパブラケット２２はさらに、中央部に貫通孔を有する。アンダブラケット２３は梁部材である。アンダブラケット２３の左右の両端部には、一対の貫通孔が形成される。
【００２３】
一対のフロントフォーク１６及びステアリングシャフト２４は、アッパブラケット２２及びアンダブラケット２３に固定される。一対のフロントフォーク１６は、アッパブラケット２２の両端部及びアンダブラケット２３の両端部に形成された貫通孔に挿入され、アッパブラケット２２及びアンダブラケット２３に取り付けられる。ステアリングシャフト２４は、アッパブラケット２２の中央部に形成された貫通孔に挿入され、アッパブラケット２２に取り付けられる。アッパブラケット２２の上面には、一対の取付部材２５を介してハンドル１２が取り付けられる。
【００２４】
要するに、ステアリングシャフト２４と一対のフロントフォーク１６とは、ハンドル１２に取り付けられる。ハンドル１２を左右に振ると、ハンドル１２とともにステアリングシャフト２４及び一対のフロントフォーク１６が左右に回転し、前輪１７が左右に振れる。
【００２５】
鞍乗り型車両はさらに、検知装置２６を備える。検知装置２６は、舵角を検知する。つまり、検知装置２６は舵角センサである。ここで、「舵角」とは、鞍乗り型車両１の正面方向に対するステアリングシャフト２４の回転角を意味する。検知装置２６は、周知の構成を有する。検知装置２６はたとえば、ポテンショメータや、光学式のロータリエンコーダである。
【００２６】
図２を参照して、鞍乗り型車両１はさらに、ステアリングダンパ装置１００を備える。ステアリングダンパ装置１００は、ステアリングダンパ３０と、制御装置４０とを備える。制御装置４０は、図１に示すように、燃料タンク２７とヘッドパイプ１１との間に配置される。ただし、制御装置４０の配置場所はこれに限定されない。
【００２７】
図２を参照して、ステアリングダンパ３０は、ヘッドパイプ１１とアッパブラケット２２との間に配置される。図３は、ステアリングダンパ３０の断面図である。図３を参照して、ステアリングダンパ３０は環状であり、ヘッドパイプ１１と同軸に配置される。ステアリングシャフト２４は、ステアリングダンパ３０内に配置される。
【００２８】
図４は、ステアリングダンパ３０の分解斜視図である。図４を参照して、ステアリングダンパ３０は、電磁石３６と、磁性部材３２とを備える。電磁石３６及び磁性部材３２はいずれも環状であり、互いに同軸に配置される。電磁石３６は、環状のヨーク３１と環状のコイル３４とを備える。コイル３４は、ヨーク３１と同軸に配置され、ヨーク３１の下部に取り付けられる。コイル３４には、制御装置４０から電流が供給される。
【００２９】
ヨーク３１及び磁性部材３２は、周知の強磁性体を含有する。強磁性体はたとえば、鉄、ニッケル、マンガンなどの金属である。強磁性体はまた、鉄やニッケル、マンガンなどを含む合金であってもよい。合金はたとえば、マンガン亜鉛フェライトである。
【００３０】
磁性部材３２は、底板３２２と、外周壁３２３と、内周壁３２４とを備える。底板３２２は、中央部に貫通孔３２１を有する円板である。内周壁３２４は、底板３２２の内周縁に配置され、外周壁３２３は、底板３２２の外周縁に配置される。ステアリングダンパ３０はさらに、環状のカラー３５を備える。
【００３１】
図５は、図３に示すステアリングダンパ３０の部分断面図である。図５中の軸線３００は、ステアリングダンパ３０の貫通孔の中心軸である。したがって、図５は、図３のステアリングダンパ３０の断面形状の左半分を示す。
【００３２】
図５を参照して、ヨーク３１は、天板部３１２と、円環部３１３とを備える。天板部３１２は、中央部に貫通孔３１１を有する円板状である。円環部３１３は、天板部３１２の下面に、天板部３１２と同軸に配置される。円環部３１３の下面３１４には、環状の溝３１５が形成される。コイル３４は、溝３１５内に収納される。
【００３３】
磁性部材３２は、電磁石３６の下面３１４と対向する底面３２５を有する。ヨーク３１の円環部３１３は、外周壁３２３と内周壁３２４との間に収納される。このとき、下面３１４と底面３２５との間には、隙間が形成される。
【００３４】
ステアリングダンパ３０はさらに、磁性流体３３を備える。磁性流体３３は、下面３１４と底面３２５との間に形成される隙間に収納される。磁性流体３３は周知の磁性流体である。磁性流体３３はたとえば、磁気粘性流体（Magneto-rheological fluid）や磁気混合流体（magnetic compound fluid）である。
【００３５】
内周壁３２４と天板部３１２との間には、環状のシール部材３８が配置される。外周壁３２３と天板部３１２との間には、環状のシール部材３７が配置される。シール部材３８及び３７は弾性体からなり、たとえば、周知のオイルシールである。シール部材３８及び３７により、下面３１４と底面３２５との間の隙間は密封される。
【００３６】
カラー３５は、内周壁３２４と円環部３１３との間に配置される。ヨーク３１は、カラー３５を介して、回転可能に磁性部材３２に支持される。磁性部材３２はヘッドパイプ１１に取り付けられ、電磁石３６はステアリングシャフト２４に取り付けられる。したがって、電磁石３６は、磁性部材３２に対して相対的に回転する。
【００３７】
［ステアリングダンパ３０の動作］
ステアリングダンパ３０は、電磁石３６が生成する磁場に応じて、ステアリングシャフト２４の回転力（つまり、ハンドル１２の振れ）を減衰する。以下、ステアリングダンパ３０の動作の詳細を説明する。
【００３８】
電磁石３６が磁場を生成していない場合、つまり、制御装置４０が電磁石３６に電流の供給を停止している場合、磁性流体３３の粘性は低い。したがって、ステアリングダンパ３０の減衰力は非常に小さい。この場合、ライダのハンドル１２の操作に応じて、ステアリングシャフト２４は容易に回転する。通常走行時、制御装置４０は電磁石３６に電流の供給を停止する。そのため、ステアリングシャフト２４は回転しやすく、ライダは操舵しやすい。
【００３９】
一方、たとえば、外乱によりステアリングシャフト２４の舵角が急に大きく変化したとき、制御装置４０は、電磁石３６に電流を供給する。ここでいう外乱はたとえば、路面の凹凸により、前輪１７からステアリングシャフト２４に伝わる回転力等である。このとき電流を供給された電磁石３６は磁場を生成する。そのため、下面３１４と底面３２５との間の隙間に磁場が印加される。磁場により、隙間内の磁性流体３３の粘性は増大する。その結果、ダンパ効果(damping effect)が得られ、電磁石３６と磁性部材３２との間にせん断力が発生する。せん断力は、電磁石３６の回転方向と反対の方向に働く。
【００４０】
上述のとおり、磁性部材３２はヘッドパイプ１１に取り付けられ、電磁石３６はステアリングシャフト２４に取り付けられる。したがって、せん断力により、ステアリングシャフト２４の回転は減衰される。
【００４１】
磁場の変化に応じた磁性流体３３の粘性変化は速く、たとえば、ミリ秒単位で変化する。したがって、ステアリングダンパ３０の減衰力は素早く変化する。
【００４２】
以上のとおり、ステアリングダンパ３０は、磁場の印加の有無により、減衰力を変化することができる。制御装置４０は、電磁石３６のコイル３４に電流を供給し、ステアリングダンパ３０の減衰力を調整する。
【００４３】
［制御装置４０の構成］
制御装置４０は、舵角及び舵角速度に応じて、電磁石３６に供給する電流を制御する。
【００４４】
図６は制御装置４０の機能ブロック図である。制御装置４０は、制御装置４００と、駆動装置４１と、検知装置４２とを備える。
【００４５】
制御装置４００は、ステアリングシャフト２４の舵角及び舵角速度に基づいて、ステアリングダンパ３０が発揮すべき減衰力を決定する。制御装置４００はさらに、決定された減衰力に応じた電流値を決定する。制御装置４００はさらに、決定された電流値の電流を供給するよう駆動装置４１に指示する。
【００４６】
駆動装置４１は、制御装置４００からの指示に応じた大きさの電流を電磁石３６に出力する。検知装置４２は、駆動装置４１が出力している電流値を検知し、検知結果を制御装置４００に通知する。制御装置４００は、決定された電流値と、検知装置４２の検知結果とに基づいて、駆動装置４１に指示する電流値を調整する。
【００４７】
［制御装置４００の構成］
制御装置４００は、たとえばマイコンである。制御装置４００は、舵角速度決定部４０１と、指示部４０４とを備える。指示部４０４は、減衰力決定部４０２と、調整部４０３とを備える。
【００４８】
図７は、制御装置４００のハードウェア構成を示すブロック図である。図７を参照して、制御装置４００は、中央処理演算装置（ＣＰＵ）４２０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４２１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）４２２と、通信部４２３とを備える。ＲＯＭ４２２には、制御プログラムが格納される。通信部４２３は、検知装置２６及び４２からの信号を受信し、駆動装置４１に指示を出力する。制御プログラムがＲＡＭ４２１にロードされ、ＣＰＵ４２０で実行されることにより、舵角速度決定部４０１及び指示部４０４（減衰力決定部４０２及び調整部４０３）が実現される。なお、制御装置４００は、ハードディスクドライブを備えていてもよい。制御プログラムは、ハードディスクドライブに格納されてもよい。
【００４９】
舵角速度決定部４０１は、検知装置２６により検知された舵角から舵角速度を決定する。検知装置２６は、ステアリングシャフト２４の回転に応じた電圧レベルを有する舵角信号を出力する。舵角速度決定部４０１は、舵角信号を受ける。舵角速度決定部４０１は、基準周期で、舵角信号の電圧レベルをサンプリングする。そして、舵角速度決定部４０１は、電圧レベルに基づいて、舵角を得る。本例では、基準周期は、基準時間ΔＴＳである。つまり、舵角速度決定部４０１は、基準時間ΔＴＳごとに、舵角信号をサンプリングして舵角を得る。
【００５０】
舵角速度決定部４０１は、サンプリングにより得られた複数の舵角に基づいて、舵角速度を決定する。具体的には、舵角速度決定部４０１は、時刻Ｔで得られた舵角と、時刻Ｔ＋ΔＴＳで得られた舵角との差分値を求める。そして、求められた差分値を基準時間ΔＴＳで除して、舵角速度を決定する。本例では、決定された舵角速度が正（＋）である場合、ステアリングシャフト２４（つまり、ハンドル１２）が右側に切られていることを示す。また、舵角速度が負（−）である場合、ステアリングシャフト２４が左側に切られていることを示す。
【００５１】
指示部４０４は、舵角及び舵角速度に基づいて、ステアリングダンパ３０内の電磁石３６に電流を供給するよう駆動装置４１に指示したり、電流の供給を停止するよう駆動装置４１に指示したりする。
【００５２】
指示部４０４は、減衰力決定部４０２と、調整部４０３とを備える。減衰力決定部４０２は、検知装置２６から舵角信号を受ける。減衰力決定部４０２はさらに、舵角速度決定部４０１により決定された舵角速度を取得する。減衰力決定部４０２は、舵角信号及び舵角速度に基づいて、ステアリングダンパ３０の減衰力を決定する。
【００５３】
調整部４０３は、決定された減衰力に応じた大きさの電流を電磁石３６に供給するよう、駆動装置４１に指示する。具体的には、調整部４０３は、決定された減衰力に基づいて、ステアリングダンパ３０に供給される電流値を決定する。以降、決定された電流値を、「目標電流値」という。調整部４０３はさらに、検知装置４２から、駆動装置４１がステアリングダンパ３０に出力中の電流値を示す検知信号を受ける。以降、検知信号により示される電流値を「実体電流値」という。調整部４０３は、実体電流値が目標電流値と同じになるよう、駆動装置４１に電流の調整を指示する。具体的には、調整部４０３は、実体電流値と目標電流値の差分に相当するデューティ比を有するＰＷＭ信号を、駆動装置４１に出力する。駆動装置４１は、ＰＷＭ信号に応じて、電流を電磁石３６に供給する。
【００５４】
［制御装置４０の動作概要］
制御装置４０は、舵角速度に応じて、ステアリングダンパ３０の減衰力を制御する。具体的には、制御装置４０は、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超えたとき、ステアリングダンパ３０内の電磁石３６に電流を供給する。上述のとおり、電磁石３６に電流が供給されると、制動力が働く。
【００５５】
舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超えている間中ずっと、制動力が働けば、ライダがハンドル１２をかえって操作し難くなる。要するに、ハンドル１２の操舵感が低下する。
【００５６】
そこで、制御装置４０は、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超えてから、基準時間ΔＴ０を経過するまで、ステアリングダンパ３０に電流を供給し、基準時間ΔＴ０を経過した後、電流の供給を停止する。この場合、外乱等によりハンドル１２が振れ始めた初期に、制動力が働く。しかしながら、基準時間ΔＴ０以降は、制動力が働かない。そのため、外乱によりハンドル１２が急に振られた初期段階（舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超えてから基準時間ΔＴ０が経過するまでの間）では、ハンドル１２の振れが抑制され、初期段階以降（基準時間ΔＴ０が経過した後）では、操舵感が改善される。
【００５７】
さらに、制御装置４０は、舵角速度に応じた減衰力を発揮するようステアリングダンパ３０を制御する。そのため、ハンドル１２の振れに応じた制動力が働く。
【００５８】
基準速度Ｖｒｅｆ１は、ライダがハンドル１２を操舵するときの舵角速度よりも大きく設定されるのが好ましい。この場合、ライダの操舵により制動力は働きにくい。
【００５９】
さらに、鞍乗り型車両１がモトクロッサー等に代表されるオフロード車であって、鞍乗り型車両１がジャンプするとき、ライダが空中でバランスを取るためにハンドル１２を大きく切る場合がある。このような場合に制動力が働けば、ライダはハンドル１２を操舵しにくい。したがって、このような場合に制動力が働かない方が好ましい。
【００６０】
そこで、制御装置４０は、舵角が基準舵角ＲＡｒｅｆを超えている間、電流をステアリングダンパ３０に供給するのを停止する。これにより、ハンドル１２が基準舵角ＲＡｒｅｆを超えている間は、制動力が働かない。そのため、ライダは、ハンドル１２を容易に操舵できる。
【００６１】
［制御装置４０の動作の詳細］
上述の制御装置４０の動作の詳細を説明する。図８は、制御装置４００の動作を示すフロー図である。以下、図８の動作を「制御処理」という。図９は、鞍乗り型車両１の舵角と、舵角速度と、制御装置４０が電流をステアリングダンパ３０に供給するタイミングとの関係を示す図である。図９中の実線Ｃ１は、鞍乗り型車両１における舵角速度の推移の一例を示す。破線Ｃ２は、舵角の推移の一例を示す。波形ＰＵＬは、指示部４０４による電流供給指示の有無を示す。波形ＰＵＬがハイレベル（Ｈレベル）のとき、指示部４０４は、駆動装置４１に電流の供給を指示している。波形ＰＵＬがロウレベル（Ｌレベル）のとき、指示部４０４は、駆動装置４１に電流の供給を停止するよう指示している。
【００６２】
制御装置４００は、基準時間ΔＴ０よりも短い基準時間ごとに、制御処理を実行する。本例では、制御装置４００は、舵角速度決定部４０１のサンプリング時の基準時間ΔＴＳごとに、制御処理を実行する。要するに、制御処理が実行される基準時間は、舵角速度決定部４０１でのサンプリング周期（基準時間ΔＴＳ）と等しい。しかしながら、制御処理が実行される基準時間が、サンプリング周期と異なっていてもよい。たとえば、制御処理が実行される基準時間が、サンプリング周期よりも長くてもよい。
【００６３】
図８を参照して、基準時間ΔＴＳが経過したとき、制御装置４００内の舵角速度決定部４０１は、舵角を取得する（Ｓ１）。舵角速度決定部４０１は、検知装置２６から出力された舵角信号をサンプリングし、舵角を取得する。
【００６４】
続いて、制御装置４００内の指示部４０４は、舵角が、基準舵角ＲＡｒｅｆ以内であるか否かを判断する（Ｓ２）。図９に示すとおり、本例では、基準舵角ＲＡｒｅｆを±α°と定義する。指示部４０４は、ステップＳ１で得られた舵角が、±α°の範囲内か否かを判断する。
【００６５】
たとえば、図９中の時刻ｔ１０で図８の制御処理が実行される場合、指示部４０４は、舵角（破線Ｃ２）が基準舵角ＲＡｒｅｆ（＝α°）を超えていると判断する（Ｓ２でＮＯ）。この場合、指示部４０４は、目標電流値を０に設定する（Ｓ１５）。つまり、指示部４０４は、駆動装置４１に電流の供給を停止するよう指示する。この場合、調整部４０３はＰＷＭ信号を生成しない（Ｓ１１）。そのため、駆動装置４１は、電流を電磁石３６に供給しない。
【００６６】
一方、図９中の時刻ｔ１のように、舵角が基準舵角ＲＡｒｅｆ＝±α°以内である場合（Ｓ２でＹＥＳ）、制御装置４００は、舵角速度に応じた減衰力を決定し、決定された減衰力に基づいて、電磁石３６に供給すべき電流値Ｉ０を決定する（Ｓ３〜Ｓ５）。
【００６７】
初めに、舵角速度決定部４０１は、舵角速度を決定する（Ｓ３）。上述のとおり、舵角速度決定部４０１は、サンプリングにより得られた、基準時間ΔＴＳごとの舵角値に応じて、舵角速度を決定する（Ｓ３）。ステップＳ３において、舵角速度決定部４０１は、時刻ｔ１での制御処理で得られた舵角と、時刻ｔ１−ΔＴＳでの制御処理で得られた舵角との差分を算出する。そして、算出された差分を基準時間ΔＴＳで除して、舵角速度（°／ｓ）を算出する。
【００６８】
指示部４０４は、ステップＳ３で決定された舵角速度に基づいて、ステアリングダンパ３０が発揮すべき減衰力を決定する（Ｓ４）。制御装置４００のＲＯＭ４２２又はＲＡＭ４２１内には、減衰力決定テーブルが格納される。減衰力決定テーブルには、複数の舵角速度と、複数の舵角速度に対応する複数の減衰力値とが登録される。図１０は、減衰力決定テーブル内の舵角速度と減衰力値との関係を示すグラフである。図１０を参照して、舵角速度が正又は負に大きくなるほど、減衰力値は増大する。舵角速度と減衰力値との関係は、図１０に限定されない。減衰力決定テーブルには、図１０と異なる他の関係を有する舵角速度及び減衰力値が登録されてもよい。
【００６９】
指示部４０４内の減衰力決定部４０２は、減衰力決定テーブルを参照して、ステップＳ３で決定された舵角速度に対応する減衰力値を決定する（Ｓ４）。
【００７０】
指示部４０４はさらに、ステップＳ４で決定された減衰力値に基づいて、電流値Ｉ０を決定する（Ｓ５）。ＲＯＭ４２２又はＲＡＭ４２１内には、電流決定テーブルが格納される。電流決定テーブルには、図１１に示すとおり、複数の減衰力値と、複数の減衰力値に対応する電流値Ｉ０とが登録される。
【００７１】
指示部４０４内の調整部４０３は、電流決定テーブルを参照して、ステップＳ４で決定された減衰力値に対応する電流値Ｉ０を検索する。そして、調整部４０３は、検索の結果、検索された電流値を電流値Ｉ０に決定する。
【００７２】
電流値Ｉ０が決定された後、指示部４０４は、ステアリングダンパ３０に電流を供給するか否かを判断する（Ｓ６〜Ｓ１５）。換言すれば、指示部４０４は、制動力を働かせるか否かを判断する。
【００７３】
初めに、指示部４０４は、ステップＳ３で決定された舵角速度が、基準速度Ｖｒｅｆ１を超えているか否かを判断する（Ｓ６）。指示部４０４内の減衰力決定部４０２がステップＳ６の判断をしてもよいし、調整部４０３がステップＳ６の判断をしてもよい。以降、減衰力決定部４０２及び調整部４０３のいずれかが実行する場合、単に「指示部４０４」が実行するともいう。基準速度Ｖｒｅｆ１は、ＲＯＭ４２２又はＲＡＭ４２１に格納される。
【００７４】
たとえば、ステップＳ３で得られた舵角速度が正の値である場合、指示部４０４は、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１＝＋β（°／ｓ）よりも大きいか否かを判断する。ステップＳ３で得られた舵角速度が負の値である場合、指示部４０４は、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１＝−β（°／ｓ）よりも大きいか否かを判断する。要するに、指示部４０４は、ステップＳ３で得られた舵角速度の絶対値が、基準速度Ｖｒｅｆ１＝βよりも大きいか否かを判断する。
【００７５】
ステップＳ６で判断の結果、図９中の時刻ｔ１に示されるように、舵角速度（実線Ｃ１）が基準速度Ｖｒｅｆ１よりも小さい場合（Ｓ６でＮＯ）、制動力は必要ない。そこで、指示部４０４は、駆動装置４１に電流の供給を停止するよう指示する（Ｓ１５）。具体的には、調整部４０３は、目標電流値を「０」に設定する。そして、調整部４０３は、目標電流値が「０」であるため、ＰＷＭ信号を生成しない（Ｓ１１）。この場合、駆動装置４１は電流を電磁石３６に供給しない。
【００７６】
一方、ステップＳ６での判断の結果、図９中の時刻ｔ２に示されるように、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超える場合（Ｓ６でＹＥＳ）、ハンドル１２が急に振れているため、制動力が発揮されるべきである。そこで、指示部４０４は、駆動装置４１に電流の供給を指示する。
【００７７】
この場合、指示部４０４は初めに、制限フラグがオンになっているか否かを判断する（Ｓ７）。制限フラグは、指示部４０４が、電流の供給を制限するか否かを判断するときに利用される。制限フラグは、ＲＡＭ４２１に格納される。電流が供給されていないとき、制限フラグは「オフ」になっている。したがって、時刻ｔ２では、制限フラグは「オフ」になっている（Ｓ７でＮＯ）。
【００７８】
そこで、指示部４０４は、電流を供給する準備を行う（Ｓ８）。具体的には、指示部４０４は、タイマカウンタを基準時間ΔＴ０＝ｔｏｎにセットする。ここで、基準時間ΔＴ０は制御処理の動作周期（ここでは基準時間ΔＴＳ）よりも長い。指示部４０４はさらに、制限フラグを「オン」にする。タイマカウンタ及び制限フラグはＲＡＭ４２１に格納される。
【００７９】
続いて、指示部４０４は、タイマカウントが０よりも大きいか否かを判断する（Ｓ９）。時刻ｔ２では、タイマカウントがセットされたばかりであるため、タイマカウンタは０よりも大きい（Ｓ９でＹＥＳ）。そこで、指示部４０４は、タイマカウンタをデクリメントし（Ｓ１２）、調整部４０３は、目標電流値を、ステップＳ５で決定された電流値Ｉ０に設定する（Ｓ１３）。
【００８０】
調整部４０３はさらに、ステップＳ１３で決定された目標電流値に基づいて、駆動装置４１を制御するためのＰＷＭ信号を出力する（Ｓ１１）。制御装置４０内の検知装置４２は、駆動装置４１がステアリングダンパ３０に出力中の電流値（つまり、実体電流値）を示す検知信号を出力している。調整部４０３は、検知装置４２から検知信号を受け、検知信号に基づいて実体電流値を取得する。調整部４０３は、実体電流値が目標電流値と同じになるよう、駆動装置４１に電流の調整を指示する。具体的には、調整部４０３は、実体電流値と目標電流値の差分に相当するデューティ比を有するＰＷＭ信号を駆動装置４１に出力する（Ｓ１１）。
【００８１】
駆動装置４１は、ＰＷＭ信号を受け、目標電流値と同じ大きさの電流を電磁石３６に供給する。そのため、ステアリングダンパ３０は、ステップＳ４で決定された減衰力値に応じた減衰力を発揮する。
【００８２】
続いて、時刻ｔ３において、制御装置４００は、制御処理（図８）を再び実行する。そして、指示部４０４は、時刻ｔ３における舵角速度に応じた電流値Ｉ０を決定する（Ｓ５）。次に、指示部４０４は、時刻ｔ３の舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１＝βを超えたと判断する（Ｓ６でＹＥＳ）。
【００８３】
時刻ｔ２において、制限フラグは「オフ」から「オン」に切り替わっている。そのため、時刻ｔ３において、制限フラグは「オン」のままである。そこで、指示部４０４は、ステップＳ７で制限フラグがオンであると判断し（Ｓ７でＹＥＳ）、ステップＳ９に進む。ステップＳ９において、タイマカウンタは０ではないため（Ｓ９でＹＥＳ）、指示部４０４は、タイマカウンタをデクリメントして（Ｓ１２）、ステップＳ５で決定された電流値Ｉ０を目標電流値に設定する（Ｓ１３）。
【００８４】
時刻ｔ１から基準時間ΔＴ０＝ｔｏｎ経過した時刻ｔ４において、制御装置４００は制御処理（図８）を再び実行する。このとき、指示部４０４は、ステップＳ５で舵角速度に応じた電流値Ｉ０を決定し、ステップＳ６において、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超えていると判断する（Ｓ６でＹＥＳ）。指示部４０４はさらに、タイマカウンタが０であるか否かを判断する（Ｓ９）。時刻ｔ４は時刻ｔ２から基準時間ΔＴ０＝ｔｏｎが経過している。そのため、時刻ｔ４において、タイマカウンタは０になっている。そこで、指示部４０４は、タイマカウンタが０であると判断する（Ｓ９でＮＯ）。この場合、調整部４０３は、目標電流値を「０」に設定する（Ｓ１０）。この場合、調整部４０３は、ＰＷＭ信号を出力しない（Ｓ１１）。そのため、駆動装置４１は、電流の供給を停止する。なお、この時点では、制限フラグは「オン」のままである。
【００８５】
以上のとおり、制御装置４００は、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超えたとき、電流の供給を駆動装置４１に指示する。そして、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超えてから基準時間ΔＴ０が経過したとき、指示部４０４は、電流の供給を停止するよう、駆動装置４１に指示する。
【００８６】
要するに、制御処理により、ステアリングダンパ３０の制動力は、基準時間ΔＴ０の間働き、基準時間経過後は、制動力は働かない。これにより、外乱によるハンドルの振れが抑制され、かつ、操舵感の低下も抑制される。
【００８７】
時刻ｔ４から基準時間ΔＴＳが経過した時刻ｔ５において、制御装置４００は制御処理（図８）を再び実行する。このとき、図９に示すとおり、舵角速度は基準速度Ｖｒｅｆ１よりも大きい（Ｓ６でＹＥＳ）。そのため、指示部４０４は、ステップＳ７の動作を実行する。ここで、制御フラグは「オン」のままである（Ｓ７でＹＥＳ）。そのため、指示部４０４はステップＳ９の動作を実行する。タイマカウンタは「０」であるため、調整部４０３は目標電流値を「０」に設定する（Ｓ１０）。
【００８８】
つまり、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超えてから、基準時間ΔＴ０が経過した後、舵角速度が依然として基準速度Ｖｒｅｆ１よりも大きくても、指示部４０４は、電流の供給を指示しない。これにより、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１よりも大きい間中、制動力が働くのを抑制でき、操舵感が向上する。
【００８９】
［基準時間が経過する前に舵角速度が基準速度よりも低くなる場合］
基準時間ΔＴ０が経過する前に舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１未満となる場合、制御装置４００は、基準時間ΔＴ０が経過する前に、電流の供給を停止する。これにより、制動力は働かない。基準時間ΔＴ０が経過する前であっても、舵角速度が低下すれば、制動力は速やかに停止する。そのため、操舵感が向上する。
【００９０】
図９中の時刻ｔ６において、舵角速度は基準速度Ｖｒｅｆ１（＝−β）を超える（Ｓ６でＹＥＳ）。そのため、時刻ｔ６において、指示部４０４はタイマカウンタを基準時間ΔＴ０＝ｔｏｎにセットし、制限フラグをオンにする（Ｓ７でＹＥＳ、Ｓ８）。そして、指示部４０４内の調整部４０３は、ステップＳ５で決定された電流値Ｉ０を目標電流値に設定する（Ｓ１３）。これにより、調整部４０３はＰＷＭ信号を出力し、駆動装置４１は電磁石３６に電流を供給する（Ｓ１１）。
【００９１】
図９では、時刻ｔ６から基準時間ΔＴ０（＝ｔｏｎ）が経過する前の時刻ｔ７において、舵角速度は基準速度Ｖｒｅｆ１未満になる。時刻ｔ７での制御処理において、指示部４０４は、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１未満と判断する（Ｓ６でＮＯ）。そのため、指示部４０４は、制限フラグを「オフ」にして（Ｓ１４）、目標電流値を「０」に設定する（Ｓ１５）。以上の動作により、ＰＷＭ信号の出力は停止され、駆動装置４１は電流の供給を停止する（Ｓ１１）。そのため、制動力は働かない。
【００９２】
［舵角が基準舵角よりも大きくなった場合］
舵角が基準舵角ＲＡｒｅｆよりも大きくなった場合、ライダがハンドル１２を操舵している可能性が高い。そのため、制御装置４００は、制動力が働かないよう制御する。これにより、操舵感の低下が抑制される。
【００９３】
図９中の時刻ｔ８において、指示部４０４は、駆動装置４１に電流の供給を指示し（Ｓ１３）、基準時間ΔＴ０後の時刻ｔ９において、電流の供給を停止するよう指示する（Ｓ１０）。時刻ｔ９において、制限フラグは「オン」のままである。
【００９４】
時刻ｔ１０において、舵角速度は依然として基準速度Ｖｒｅｆ１よりも高い。さらに、舵角が基準舵角ＲＡｒｅｆ＝＋αを超える。このとき、指示部４０４は、ステップＳ２において、舵角が基準舵角ＲＡｒｅｆを超えたと判断する（Ｓ２でＮＯ）。そのため、指示部４０４は、ＲＡＭ４２１内の制限フラグを「オフ」にし（Ｓ１４）、目標電流値を「０」に設定する（Ｓ１５）。
【００９５】
以上の動作により、制御装置４００は、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超えてから基準時間ΔＴ０が経過するまで、電流の供給を駆動装置４１に指示する。また、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超えてから基準時間ΔＴ０が経過する前に、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１未満となったとき、制御装置４００は、電流の供給を停止するよう駆動装置４１に指示する。また、舵角が基準舵角ＲＡｒｅｆを超えたとき、制御装置４００は、電流の供給を停止するよう駆動装置４１に指示する。以上のような制御装置４００の動作により、外乱によるハンドル１２の急な振れは抑制される。一方、制動力は、外乱によるハンドル１２の振れ始めで働くものの、基準時間ΔＴ０が経過した後は、働かない。また、基準時間ΔＴ０が経過するまでに舵角速度が小さくなれば、制動力は停止する。したがって、少なくとも基準時間ΔＴ０が経過した後は、ライダはハンドル１２を操舵しやすい。また、ジャンプ等でライダが意図的にハンドル１２を切る場合も、制動力は働かないため、ライダは操舵しやすい。
【００９６】
図８の制御処理では、ステップＳ２において、舵角が基準舵角ＲＡｒｅｆを超えているか否かを判断する。しかしながら、本実施の形態において、ステップＳ２はなくてもよい。つまり、制御装置４００は、舵角に応じて制動力を制御せず、舵角速度のみに応じて制動力を制御してもよい。
【００９７】
また、図８では、ステップＳ４で舵角速度に応じた減衰力が決定され、ステップＳ５で決定された減衰力に応じた電流値Ｉ０が決定される。しかしながら、本実施の形態において、舵角速度に応じて電流値Ｉ０が直接決定されてもよい。この場合、ＲＡＭ４２１に格納される電流値決定テーブルには、複数の舵角速度と、複数の舵角速度に応じた電流値Ｉ０が登録される。
【００９８】
また、図８では、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超えてから、基準時間ΔＴ０が経過する前に、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１未満となったとき、制動力が停止する。しかしながら、本実施の形態では、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超えれば、その後の舵角速度に関係なく、基準時間ΔＴ０の間、制動力が働き続けてもよい。このような場合であっても、外乱によるハンドル１２の振れは抑制される。さらに、基準時間ΔＴ０を超えれば、制動力は解除されるため、操舵感の低下を抑制できる。
【００９９】
また、ステアリングダンパ３０は、図３に示す形状に限定されない。ステアリングダンパ３０は、ステアリングシャフト２４の周りに配置され、第１表面を有する電磁石と、ステアリングシャフト２４の周りに配置され、電磁石の第１表面と対向する第２表面を有する磁性部材と、第１表面と第２表面との間に形成される隙間に収納される磁性流体とを含めばよい。たとえば、電磁石及び磁性部材がともに環状であって、電磁石が、磁性部材の中央の貫通孔内に収納されてもよい。この場合、電磁石の外周面と、磁性部材の内周面との間に形成される隙間に、磁性流体が収納される。また、電磁石及び磁性部材がともに環状であって、磁性部材が、電磁石の中央の貫通孔内に収納されてもよい。この場合、電磁石の内周面と、磁性部材の外周面との間に形成される隙間に、磁性流体が収納される。なお、ステアリングダンパ３０は、上述の第１表面と第２表面との間に形成される隙間を密封する密封部材を備えてもよい。
【０１００】
上述の説明では、ステアリングダンパ３０の電磁石３６がステアリングシャフト２４に取り付けられ、磁性部材３２がヘッドパイプ１１に取り付けられる。しかしながら、電磁石３６がヘッドパイプ１１に取り付けられ、磁性部材３２がステアリングシャフト２４に取り付けられてもよい。要するに、電磁石３６及び磁性部材３２のいずれか一方が、ヘッドパイプ１１に取り付けられ、他方が、ステアリングシャフト２４に取り付けられればよい。
【０１０１】
上述の説明では、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超えてから、基準時間ΔＴ０が経過したとき、制御装置４００は、電流の供給を停止するよう駆動装置４１に指示する。しかしながら、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超えてから、基準時間ΔＴ０が経過したとき、制御装置４００は、電流の供給を停止せずに減らしてもよい。具体的には、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超えてから、基準時間ΔＴ０が経過した後のステアリングダンパ３０の制動力が、基準時間ΔＴ０内におけるステアリングダンパ３０の制動力よりも小さくなるように、制御装置４００は供給電流を減らすよう駆動装置４１に指示する。この場合、基準時間ΔＴ０が経過した後、ステアリングダンパ３０の制動力は下がる。そのため、操舵感が改善される。
【０１０２】
制御装置４００はまた、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１を超えてから、基準時間ΔＴ０が経過する前に、舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ１未満となったとき、電流の供給を減らすよう駆動装置４１に指示してもよい。制御装置４００はまた、舵角が基準舵角ＲＡｒｅｆを超えたとき、電流の供給を減らすよう指示してもよい。
【０１０３】
［第２の実施の形態］
図１２は、第２の本実施の形態による鞍乗り型車両の制御装置５０の構成を示す機能ブロック図である。第２の実施の形態による鞍乗り型車両の制御装置５０以外の他の構成は、第１の実施の形態による鞍乗り型車両１と同じである。
【０１０４】
図１２を参照して、制御装置５０は、制御装置４１０と、駆動装置４１と、検知装置４２と、微分回路５１とを備える。
【０１０５】
微分回路５１は、検知装置２６から出力される舵角信号を微分処理し、舵角速度を決定する。具体的には、微分回路５１は、舵角信号を微分処理し、舵角速度に応じた電圧レベルを有する舵角速度信号を出力する。以降、微分回路５１により決定された舵角速度を、「アナログ舵角速度」という。
【０１０６】
図１３は、微分回路５１の回路図である。図１３を参照して、微分回路５１は、周知の微分回路である。微分回路５１は、コンデンサ５１１及び５１４と、抵抗５１２及び５１３と、分圧回路５１６とを備える。コンデンサ５１１は、検知装置２６とオペアンプ５１５の反転入力端子（−）との間に接続される。抵抗５１２は、コンデンサ５１１と、オペアンプ５１５の反転入力端子（−）との間に接続される。抵抗素子５１３及びコンデンサ５１４はいずれも、オペアンプ５１５の反転入力端子（−）と出力端子との間に接続され、オペアンプ５１５に負帰還を掛ける。
【０１０７】
分圧回路５１６は、抵抗５１７及び５１８を備える。分圧回路５１６は、電源電圧ＶＣＣと接地ノードＧＮＤとの間に直列に接続される。分圧ノードＮＤ１は、抵抗５１７と抵抗５１８との間に配置され、オペアンプ５１５の非反転入力端子（＋）と接続される。分圧ノードＮＤ１において、電源電圧ＶＣＣは、抵抗５１７と５１８との比に分圧される。
【０１０８】
微分回路５１は、検知装置２６から舵角信号Ｖ１０を微分し、微分値の変化量を、舵角速度信号Ｖ１１として出力する。
【０１０９】
微分回路５１は、オペアンプ５１５を備える。そのため、微分値の変化量が小さくても、舵角速度信号Ｖ１１は大きい。したがって、微分回路５１は、遅い舵角速度を検出できる。しかしながら、微分回路５１では、微分処理による遅延が発生する。遅延時間は、微分回路５１の回路構成に基づいて決まる。
【０１１０】
制御装置４１０は、舵角速度決定部４０１と、指示部４１４とを備える。指示部４１４は、減衰力決定部４１２と、調整部４１３とを備える。制御装置４１０は、たとえばマイコンである。制御装置４１０のハードウェア構成は図７に示すとおりである。ＲＯＭ４２２に格納された制御プログラムをＲＡＭ４２１にダウンロードし、ＣＰＵ４２０で実行することにより、舵角速度決定部４０１と、指示部４１４とが実現する。
【０１１１】
舵角速度決定部４０１は、第１の実施の形態と同じく、基準時間ΔＴＳごとに舵角信号をサンプリングし、サンプリングにより得られた複数の舵角に基づいて、舵角速度を決定する。以降、舵角速度決定部４０１により決定された舵角速度を「デジタル舵角速度」という。
【０１１２】
舵角速度決定部４０１では、微分回路５１のような遅延は発生しない。したがって、デジタル舵角速度を利用して目標電流値が設定されれば、ステアリングダンパ３０の反応が速くなる。しかしながら、基準時間ΔＴＳが小さい場合、つまり、サンプリング周期が短い場合、算出される舵角速度の精度は落ちる。特に、舵角速度が小さい場合、デジタル舵角速度の精度は、アナログ舵角速度よりも低い。
【０１１３】
したがって、ステアリングダンパ３０の反応を素早くしたければ、デジタル舵角速度を利用するのが好ましい。一方、舵角速度の精度が求められる場合、アナログ舵角速度を利用するのが好ましい。
【０１１４】
そこで、指示部４１４は、デジタル舵角速度とアナログ舵角速度とを使い分ける。具体的には、舵角速度が大きい場合、ステアリングダンパ３０に速い反応が求められる。そこで、この場合、指示部４１４は、デジタル舵角速度に基づいて、目標電流値を設定する。一方、舵角速度が小さい場合、デジタル舵角速度の精度が落ちる。そこで、この場合、指示部４１４は、アナログ舵角速度に基づいて、目標電流値を決定する。
【０１１５】
具体的には、指示部４１４内の減衰力決定部４１２は、基準時間ΔＴＳごとにデジタル舵角速度を取得する。そして、減衰力決定部４１２は、デジタル舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ２を超えるか否かを判断する。ここで、基準速度Ｖｒｅｆ２は、基準速度Ｖｒｅｆ１よりも大きい。
【０１１６】
デジタル舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ２を超えるとき、舵角速度が大きいため、ステアリングダンパ３０は素早く反応する方が好ましい。そこで、指示部４１４内の調整部４１３は、デジタル舵角速度を利用して目標電流値を設定する。一方、デジタル舵角速度が基準速度Ｖｒｅｆ２以下であるとき、舵角速度は小さい。そこで、調整部４１３は、精度の高いアナログ舵角速度を利用して目標電流値を設定する。
【０１１７】
以上の動作により、舵角速度が大きい場合、ステアリングダンパ３０はハンドル１２の振れに対して素早く反応することができ、舵角速度が小さい（具体的には、基準速度Ｖｒｅｆ２より小さく、基準速度Ｖｒｅｆ１より大きい）場合、ステアリングダンパ３０は舵角速度に応じた制動力を精度よく発揮できる。以下、制御装置５０の動作の詳細を説明する。
【０１１８】
［制御装置５０の動作詳細］
図１４は、制御装置５０の制御処理を示すフロー図である。図１４を参照して、ステップＳ１〜ステップＳ３までの動作は、図８と同じである。指示部４１４内の減衰力決定部４１２は、ステップＳ３で決定されたデジタル舵角速度が、基準速度Ｖｒｅｆ２以内であるか否かを判断する（Ｓ２１）。デジタル舵角速度が、基準速度Ｖｒｅｆ２を超えるとき（Ｓ２１でＮＯ）、減衰力決定部４１２は、デジタル舵角速度に基づいて、減衰力を決定する（Ｓ４）。具体的には、減衰力決定部４１２は、図８中のステップＳ４と同様に、ＲＡＭ４２１に格納された減衰力決定テーブルに基づいて、ステップＳ３でデジタル舵角速度に対応する減衰力を決定する。
【０１１９】
一方、ステップＳ２１での判断の結果、デジタル舵角速度が、基準速度Ｖｒｅｆ２未満である場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、指示部４１４は、アナログ舵角速度に基づいて、減衰力を決定する（Ｓ２２及びＳ２３）。減衰力決定部４１２は、微分回路５１から出力される舵角信号の電圧レベルを取得する。そして、取得された電圧レベルに基づいて、アナログ舵角速度を決定する（Ｓ２２）。続いて、減衰力決定部４１２は、ステップＳ４と同様に、減衰力決定テーブルを用いて、アナログ舵角速度に対応した減衰力を決定する（Ｓ２３）。
【０１２０】
ステップＳ４又はステップＳ２３を実行した後、調整部４１３は、決定された減衰力に基づいて、電流値Ｉ０を決定する（Ｓ５）。ステップＳ５以降の動作は図８と同じである。
【０１２１】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
【符号の説明】
【０１２２】
１  鞍乗り型車両
１０  車体フレーム
１１  ヘッドパイプ
２４  ステアリングシャフト
２６  検知装置
３０  ステアリングダンパ
３１  ヨーク
３２  磁性部材
３３  磁性流体
３４  コイル
３５  カラー
３６  電磁石
４０，５０  制御装置
４１  駆動装置
５１  微分回路
１００ ステアリングダンパ装置
４０１  舵角速度決定部
４０２  減衰力決定部
４０３  調整部
４０４  指示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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