(57)【要約】【課題】ユーザが通過分岐点を確実に視認し、案内分岐点を正確に認識して経路通りに走行することが可能となる経路案内装置、経路案内方法及びプログラムを提供する。【解決手段】目的地までの経路上における前方の案内分岐点の案内を開始する分岐案内開始地点を該案内分岐点の手前の所定箇所に設定する分岐案内開始地点設定手段と、前記経路上の前記分岐案内開始地点から所定距離手前の地点において、現在走行している現在走行レーンに基づいて前記分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能か否かを判定する視認性判定手段と、前記視認性判定手段を介して前記分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能であると判定した場合には、該分岐案内開始地点において前記通過分岐点の数を利用して該案内分岐点を案内する案内手段と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を取得する経路取得手段と、
前記経路上の前方の案内分岐点の案内を開始する分岐案内開始地点を該案内分岐点の手前の所定箇所に設定する分岐案内開始地点設定手段と、
前記経路上の前記分岐案内開始地点から所定距離手前の地点において、現在走行している現在走行レーンを取得する走行レーン取得手段と、
前記現在走行レーンに基づいて前記分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能か否かを判定する視認性判定手段と、
前記視認性判定手段を介して前記分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能であると判定した場合には、該分岐案内開始地点において前記通過分岐点の数を利用して該案内分岐点を案内する案内手段と、
を備えたことを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
前記視認性判定手段を介して前記分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能でないと判定した場合には、前記案内手段は、前記現在走行レーンから前記通過分岐点が視認可能となる視認可能レーンまで移動するように案内することを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
前記案内手段を介して案内した前記視認可能レーンまで移動したか否かを判定するレーン移動判定手段と、
前記案内手段を介して案内した前記視認可能レーンまで移動していないと判定した場合には、前記案内手段は、前記分岐案内開始地点において該分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの距離に基づいて前記案内分岐点を案内することを特徴とする請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項４】
前記経路上の前記通過分岐点に設けられた地物を取得する地物取得手段を備え、
前記視認性判定手段は、前記経路上の前記通過分岐点に設けられた地物に基づいて該通過分岐点が視認可能か否かを判定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の経路案内装置。
【請求項５】
目的地までの経路を取得する経路取得工程と、
前記経路取得工程で取得した経路上の前方の案内分岐点の案内を開始する分岐案内開始地点を該案内分岐点の手前の所定箇所に設定する分岐案内開始地点設定工程と、
前記分岐案内開始地点設定工程で設定した分岐案内開始地点から所定距離手前の地点において、現在走行している現在走行レーンを取得する走行レーン取得工程と、
前記走行レーン取得工程で取得した現在走行レーンに基づいて、前記分岐案内開始地点設定工程で設定した経路上の前記分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能か否かを判定する視認性判定工程と、
前記視認性判定工程で前記分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能であると判定した場合には、該分岐案内開始地点において前記通過分岐点の数を利用して該案内分岐点を案内する案内工程と、
を備えたことを特徴とする経路案内方法。
【請求項６】
コンピュータに、
目的地までの経路を取得する経路取得工程と、
前記経路取得工程で取得した経路上の前方の案内分岐点の案内を開始する分岐案内開始地点を該案内分岐点の手前の所定箇所に設定する分岐案内開始地点設定工程と、
前記分岐案内開始地点設定工程で設定した分岐案内開始地点から所定距離手前の地点において、現在走行している現在走行レーンを取得する走行レーン取得工程と、
前記走行レーン取得工程で取得した現在走行レーンに基づいて、前記分岐案内開始地点設定工程で設定した経路上の前記分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能か否かを判定する視認性判定工程と、
前記視認性判定工程で前記分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能であると判定した場合には、該分岐案内開始地点において前記通過分岐点の数を利用して該案内分岐点を案内する案内工程と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内を行う経路案内装置、経路案内方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、目的地までの経路を案内する技術に関して種々提案されている。
例えば、探索経路上の案内交差点の位置と自車位置を読み込み、自車位置から案内交差点までの距離を算出し、案内交差点よりも手前の、予め設定された距離だけ離れた経路案内地点に到達したかどうかを判断する。そして、車両が経路案内地点に到達した場合には、交差点データと地物データを読み出し、経路案内地点から案内交差点までの各交差点のうちの信号機及び停止線がある交差点の数を信号機付き交差点の数として算出する。続いて、当該交差点の数を読み込み、交差点の数に対応する案内フレーズを読み出し、例えば、「二つ目の信号を左方向です。」等の案内フレーズで音声出力をするように構成された経路案内システムがある（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２７５４５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された経路案内システムによれば、走行レーンによる信号機や路面標示等の道路上の地物の視認性に関わらず、経路案内地点から案内交差点まで通過する交差点の数で経路案内を行う。このため、ユーザは、通過交差点を見過ごし、通過交差点のカウントを誤って行い、探索経路通りに走行できない虞がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、ユーザが通過分岐点を確実に視認し、案内分岐点を正確に認識して経路通りに走行することが可能となる経路案内装置、経路案内方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため請求項１に係る経路案内装置は、目的地までの経路を取得する経路取得手段と、前記経路上の前方の案内分岐点の案内を開始する分岐案内開始地点を該案内分岐点の手前の所定箇所に設定する分岐案内開始地点設定手段と、前記経路上の前記分岐案内開始地点から所定距離手前の地点において、現在走行している現在走行レーンを取得する走行レーン取得手段と、前記現在走行レーンに基づいて前記分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能か否かを判定する視認性判定手段と、前記視認性判定手段を介して前記分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能であると判定した場合には、該分岐案内開始地点において前記通過分岐点の数を利用して該案内分岐点を案内する案内手段と、を備えたことを特徴とする。尚、通過分岐点が視認可能であるとは、通過分岐点に設けられた地物（分岐を構成する地物）が視認可能であることをいう。
【０００７】
また、請求項２に係る経路案内装置は、請求項１に記載の経路案内装置において、前記視認性判定手段を介して前記分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能でないと判定した場合には、前記案内手段は、前記現在走行レーンから前記通過分岐点が視認可能となる視認可能レーンまで移動するように案内することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係る経路案内装置は、請求項２に記載の経路案内装置において、前記案内手段を介して案内した前記視認可能レーンまで移動したか否かを判定するレーン移動判定手段と、前記案内手段を介して案内した前記視認可能レーンまで移動していないと判定した場合には、前記案内手段は、前記分岐案内開始地点において該分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの距離に基づいて前記案内分岐点を案内することを特徴とする。
【０００９】
更に、請求項４に係る経路案内装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の経路案内装置において、前記経路上の前記通過分岐点に設けられた地物を取得する地物取得手段を備え、前記視認性判定手段は、前記経路上の前記通過分岐点に設けられた地物に基づいて該通過分岐点が視認可能か否かを判定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に係る経路案内方法は、目的地までの経路を取得する経路取得工程と、前記経路取得工程で取得した経路上の前方の案内分岐点の案内を開始する分岐案内開始地点を該案内分岐点の手前の所定箇所に設定する分岐案内開始地点設定工程と、前記分岐案内開始地点設定工程で設定した分岐案内開始地点から所定距離手前の地点において、現在走行している現在走行レーンを取得する走行レーン取得工程と、前記走行レーン取得工程で取得した現在走行レーンに基づいて、前記分岐案内開始地点設定工程で設定した経路上の前記分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能か否かを判定する視認性判定工程と、前記視認性判定工程で前記分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能であると判定した場合には、該分岐案内開始地点において前記通過分岐点の数を利用して該案内分岐点を案内する案内工程と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
更に、請求項６に係るプログラムは、コンピュータに、目的地までの経路を取得する経路取得工程と、前記経路取得工程で取得した経路上の前方の案内分岐点の案内を開始する分岐案内開始地点を該案内分岐点の手前の所定箇所に設定する分岐案内開始地点設定工程と、前記分岐案内開始地点設定工程で設定した分岐案内開始地点から所定距離手前の地点において、現在走行している現在走行レーンを取得する走行レーン取得工程と、前記走行レーン取得工程で取得した現在走行レーンに基づいて、前記分岐案内開始地点設定工程で設定した経路上の前記分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能か否かを判定する視認性判定工程と、前記視認性判定工程で前記分岐案内開始地点から前記案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能であると判定した場合には、該分岐案内開始地点において前記通過分岐点の数を利用して該案内分岐点を案内する案内工程と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る経路案内装置、請求項５に係る経路案内方法及び請求項６に係るプログラムでは、現在走行している現在走行レーンが分岐案内開始地点から案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能な走行レーンの場合には、ユーザは分岐案内開始地点で案内された通過分岐点の数をカウントすることによって、案内分岐点を正確に認識して経路通りに走行することが可能となる。
【００１３】
また、請求項２に係る経路案内装置では、現在走行している現在走行レーンが分岐案内開始地点から案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能でない走行レーンの場合には、ユーザは分岐案内開始地点から所定距離手前の地点において、案内に従って通過分岐点が視認可能な視認可能レーンに移動することが可能となる。そして、ユーザは当該分岐案内開始地点から案内分岐点まで通過する通過分岐点を確実に視認して、分岐案内開始地点で案内された通過分岐点の数を正確にカウントして、案内分岐点を確実に認識して経路通りに走行することが可能となる。
【００１４】
また、請求項３に係る経路案内装置では、ユーザは分岐案内開始地点から案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能な視認可能レーンに移動していない場合にも、分岐案内開始地点で案内された距離に従って案内分岐点を認識することができ、経路通りに走行することができる。
【００１５】
更に、請求項４に係る経路案内装置では、分岐案内開始地点から案内分岐点までの間に存在する通過分岐点に設けられた地物（境界線や停止線などの路面標示、ラバーポール、防音壁、方面標識等である。）に基づいて通過分岐点が視認可能か否かを判定するため、通過分岐点のユーザによる視認性を迅速に判定することができると共に、判定精度の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】分岐点視認性判定テーブルの一例を示す図である。
【図３】案内分岐点を案内する分岐点案内処理を示すメインフローチャートである。
【図４】図３の「レーン案内決定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図５】案内分岐点を案内する一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る経路案内装置、経路案内方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１８】
［ナビゲーション装置の概略構成］
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には自車両の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。
【００１９】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３等からなり、自車両の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車の向きを表す自車方位、走行距離等を検出することが可能となっている。
【００２０】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、分岐点視認性データベース(分岐点視認性ＤＢ）２７及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバ（図示せず）を備えている。
【００２１】
また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置１の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。また、分岐点視認性ＤＢ２７には、道路上の交差点や有料道路の料金所出口への分岐点等に設置された各地物について、自車両が走行している走行車線側のレーンから視認可能か否かを各レーンに対応させて記憶する後述の分岐点視認性判定テーブル５１（図２参照）が格納されている。
【００２２】
ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００２３】
また、ナビ地図情報２６には、道路上の地物に関する地物データが記憶されている。この地物は、運転者に各種の走行上の情報を提供したり、各種の走行上の案内を行ったりするために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識（ペイント）、横断歩道、マンホール等から成る。この表示線には、車両を停止させるための停止線、各レーンを区分する「車道中央線」、「車線境界線」、「車道外側線」、「導流帯」等の区画線などが含まれる。
【００２４】
また、路上標識には、各レーンにおける進行方向表す矢印、「止まれ」等のように一時停止箇所を予告する文字、「○○方面」等のように方面案内をする方面標識、道路の分岐を示すラバーポール、防音壁等が含まれる。そして、地物データとして、各地物の位置を表す座標位置（例えば、緯度と経度である。）、各地物の種類、方面標識の高さ、方面標識上の交差点の各進行方向の方面名称、各地物をイメージで表す画像情報等が記憶されている。
【００２５】
また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト等に関するデータ等が記録される。
【００２６】
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長、旅行時間、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、リンクの属する道路の幅員、道路の車線数、レーン番号、レーンの位置情報等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。
【００２７】
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された誘導経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。
【００２８】
また、施設データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、観光施設、サービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジ等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコン等のデータがＰＯＩを特定する施設ＩＤとともに記憶されている。
【００２９】
また、地図情報ＤＢ２５や分岐点視認性ＤＢ２７の内容は、不図示の情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００３０】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
【００３１】
また、ＲＯＭ４３には、後述の出発地から目的地まで探索した探索経路上の案内分岐点を案内する分岐点案内処理（図３参照）等のプログラムが記憶されている。
更に、ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７、タッチパネル１８の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００３２】
この操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、出発地及び目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。
【００３３】
また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの探索経路、探索経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００３４】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、推奨経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２つ目の分岐を左方向です。」、「２００ｍ先を左方向です。」等がある。
【００３５】
また、通信装置１７は、不図示の情報配信センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報や更新分岐点視認性判定テーブル等の送受信を行う。また、通信装置１７は情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ等から送信された渋滞情報やサービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。
【００３６】
また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドを入力することが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。
【００３７】
ここで、分岐点視認性ＤＢ２７に格納される分岐点視認性判定テーブル５１の一例について図２に基づいて説明する。
図２に示すように、分岐点視認性判定テーブル５１は、「分岐点の地物」と、「分岐点側からの走行レーン」とから構成されている。また、「分岐点側からの走行レーン」は、走行車線の分岐点側から１番目のレーン、つまり、分岐点が接続されているレーンであることを表す「第１レーン」、分岐点側から２番目のレーンであることを表す「第２レーン」、分岐点側から３番目のレーンであることを表す「第３レーン」、分岐点側から４番目以上のレーンであることを表す「第４レーン以上」に区分されている。
【００３８】
この「分岐点の地物」には、分岐点に設けられた地物の種類が記憶されている。例えば、図２に示すように、「分岐点の地物」に記憶されている「路面標示のみ」は、車線境界線、導流帯等の区画線や進行方向を表す矢印、「止まれ」等のように一時停止箇所を予告する文字等の路面標示だけが分岐点に設けられていることを表している。また、「分岐点の地物」に記憶されている「ラバーポール」は、車線境界線、導流帯等の区画線等の路面標示だけでなく、ラバーポールが分岐点に設けられていることを表している。
【００３９】
また、「分岐点の地物」に記憶されている「防音壁、又は、方面標識」は、車線境界線、導流帯等の区画線等の路面標示やラバーポールだけでなく、防音壁又は方面標識が分岐点に設けられていることを表している。
【００４０】
また、各「分岐点の地物」に対応する「分岐点側からの走行レーン」には、運転者が「第１レーン」、「第２レーン」、「第３レーン」、「第４レーン以上」をそれぞれ走行した場合に、当該運転者による各「分岐点の地物」に記憶されている地物の視認性が記憶されている。
【００４１】
例えば、図２に示すように、「分岐点の地物」の「路面標示のみ」に対応して、「第１レーン」に視認可能である旨を表す「○」が記憶され、「第２レーン」〜「第４レーン以上」に視認できない旨を表す「×」が記憶されている。つまり、分岐点に車線境界線、導流帯等の区画線や進行方向を表す矢印等の路面標示のみが設けられている場合には、分岐点側から１番目のレーンを走行している運転者のみが、分岐点に設けられた地物を視認可能である旨が記憶されている。
【００４２】
また、「分岐点の地物」の「ラバーポール」に対応して、「第１レーン」、「第２レーン」に視認可能である旨を表す「○」が記憶され、「第３レーン」、「第４レーン以上」に視認できない旨を表す「×」が記憶されている。つまり、分岐点にラバーポールが設けられている場合には、分岐点側から１番目及び２番目のレーンを走行している運転者のみが、分岐点に設けられた地物を視認可能である旨が記憶されている。
【００４３】
また、「分岐点の地物」の「防音壁、又は、方面標識」に対応して、「第１レーン」〜「第４レーン以上」に視認可能である旨を表す「○」が記憶されている。つまり、分岐点に防音壁又は方面標識が設けられている場合には、走行車線の全てのレーンを走行している運転者が、分岐点に設けられた地物を視認可能である旨が記憶されている。
【００４４】
尚、分岐点視認性判定テーブル５１を道路幅、時間帯、曜日、天候別に設けるようにしてもよい。これにより、分岐点に設けられた地物の視認性を高精度に判定することが可能となる。
【００４５】
［分岐点案内処理］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、出発地から目的地まで探索した探索経路上の案内分岐点を案内する分岐点案内処理について図３乃至図５に基づいて説明する。尚、図３にフローチャートで示されるプログラムは、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００４６】
図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車位置を検出してＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置から探索経路上の前方の案内分岐点まで所定距離以内（例えば、約１ｋｍ以内である。）になったか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置から探索経路上の前方の案内分岐点まで所定距離以内になっていないと判定した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００４７】
一方、自車位置から探索経路上の前方の案内分岐点まで所定距離以内になったと判定した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、走行レーンの移動案内を決定する「レーン案内決定処理」のサブ処理を実行する。
【００４８】
ここで、「レーン案内決定処理」のサブ処理について図４に基づいて説明する。
図４に示すように、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、探索経路上の前方の案内分岐点から所定距離手前の地点までに（例えば、約５００ｍ手前の地点までである。）、走行車線側の通過する通過分岐点があれば、この通過分岐点の座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）をナビ地図情報２６から読み出し、ＲＡＭ４２に順次記憶する。
【００４９】
続いて、Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、通過分岐点の座標データをＲＡＭ４２に記憶しているか否か、つまり、探索経路上の前方の案内分岐点から所定距離手前の地点までに通過分岐点があるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、通過分岐点の座標データをＲＡＭ４２に記憶していないと判定した場合には（Ｓ１１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１３の処理に移行する。
【００５０】
Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、探索経路上の案内分岐点の手前の所定箇所（例えば、手前約５００ｍの地点である。）の座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）をナビ地図情報２６から読み出し、案内分岐点の案内を開始する「案内開始地点」の座標データとしてＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から通過分岐点フラグとレーンフラグを読み出し、この通過分岐点フラグとレーンフラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１３の処理に移行する。
【００５１】
一方、通過分岐点の座標データをＲＡＭ４２に記憶していると判定した場合には（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１４の処理に移行する。Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、探索経路上の最も手前の通過分岐点の座標データをＲＡＭ４２から読み出し、当該通過分岐点から所定距離手前（例えば、約５０ｍ手前である。）の探索経路上の座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）をナビ地図情報２６から読み出し、案内分岐点の案内を開始する「案内開始地点」の座標データとしてＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から通過分岐点フラグを読み出し、この通過分岐点フラグをＯＮに設定してＲＡＭ４２に再度記憶する。
【００５２】
例えば、図５に示すように、案内分岐点６１から約５００ｍ手前の地点に、通過分岐点６２がある場合には、ＣＰＵ４１は、この通過分岐点６２から約５０ｍ手前の探索経路６３上の座標データを案内開始地点６５の座標データとしてＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から通過分岐点フラグを読み出し、この通過分岐点フラグをＯＮに設定してＲＡＭ４２に再度記憶する。
【００５３】
そして、Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車位置を検出し、この自車位置から現在走行している現在走行レーンのレーン番号をナビ地図情報２６から読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。尚、レーン番号として、走行車線の分岐点側の１番目のレーンから道路中央側のレーンに向かって順番に「第１レーン」、「第２レーン」、「第３レーン」、・・・が付与されてナビ地図情報２６に記憶されている。
【００５４】
続いて、Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、各通過分岐点の座標データをＲＡＭ４２から順次読み出し、各通過分岐点の座標データを座標位置とする地物データをナビ地図情報２６から順番に読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、各地物データに含まれる地物の種類を各通過分岐点に対応させてＲＡＭ４２に記憶する。
【００５５】
そして、Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、現在走行している現在走行レーンをＲＡＭ４２から読み出して分岐点視認性判定テーブル５１の「分岐点側からの走行レーン」とすると共に、各通過分岐点に対応する地物の種類をＲＡＭ４２から順番に読み出して分岐点視認性判定テーブル５１の「分岐点の地物」として、該当する「視認性」を分岐点視認性判定テーブル５１から読み出し、各通過分岐点の「視認性」としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００５６】
例えば、図５に示すように、現在走行レーンが第２レーン６６で、通過分岐点６２の地物の種類が、車線境界線６７と導流帯６８の「路面標示のみ」の場合には、ＣＰＵ４１は、分岐点視認性判定テーブル５１から通過分岐点に設けられた地物が視認できない旨を表す「×」を読み出し、当該通過分岐点６２の「視認性」としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００５７】
また例えば、現在走行レーンが「第２レーン」で、通過分岐点の地物の種類が、車線境界線、導流帯等の区画線や進行方向を表す矢印等の「路面標示」と、「ラバーポール」の場合には、ＣＰＵ４１は、分岐点視認性判定テーブル５１から通過分岐点に設けられた地物が視認可能の旨を表す「○」を読み出し、当該通過分岐点の「視認性」としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００５８】
続いて、Ｓ１１８において、ＣＰＵ４１は、各通過分岐点の「視認性」をＲＡＭ４２から読み出し、全ての「視認性」が、通過分岐点に設けられた地物が視認可能である旨を表す「○」であるか否か、つまり、全通過分岐点が視認可能か否かを判定する判定処理を実行する。そして、全ての「視認性」が、通過分岐点に設けられた地物が視認可能である旨を表す「○」である場合には（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２からレーンフラグを読み出し、このレーンフラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１３の処理に移行する。
【００５９】
一方、全ての「視認性」が、通過分岐点に設けられた地物が視認可能である旨を表す「○」でない場合には（Ｓ１１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２からレーンフラグを読み出し、このレーンフラグをＯＮに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、Ｓ１１９の処理に移行する。Ｓ１１９において、ＣＰＵ４１は、「視認性」が視認できない旨を表す「×」である通過分岐点を抽出した後、上記Ｓ１１６でこの視認できない通過分岐点に対応させて記憶した「地物の種類」をＲＡＭ４２から読み出す。
【００６０】
そして、ＣＰＵ４１は、この「地物の種類」を分岐点視認性判定テーブル５１の「分岐点の地物」として、「視認性」が視認可能である旨を表す「○」のレーンで、且つ、現在の走行レーンに最も近いレーンを分岐点視認性判定テーブル５１の「分岐点側からの走行レーン」から読み出し、「推奨レーン」としてＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、現在走行レーンから推奨レーンまで移動するレーン数を算出し、「移動レーン数」としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００６１】
例えば、図５に示すように、現在走行レーンが第２レーン６６で、通過分岐点６２の地物の種類が、車線境界線６７と導流帯６８の「路面標示のみ」の場合には、ＣＰＵ４１は、分岐点視認性判定テーブル５１の「路面標示のみ」に対応する「視認性」が視認可能である旨を表す「○」のレーンで、且つ、現在の走行レーンに最も近いレーンとして「第１レーン」を読み出し、「推奨レーン」として第１レーン７１をＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、第２レーン６６から第１レーン７１まで移動するレーン数として「１」を算出し、「移動レーン数」としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００６２】
その後、Ｓ１２０において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から「移動レーン数」を読み出し、現在走行レーンから「推奨レーン」へ移動するために必要な距離を算出する。例えば、現在走行レーンから隣のレーンへ（１レーン）移動するために必要な距離を約１５０ｍとし、２レーン目以降は、移動するレーンが１レーン増加する毎に、必要な距離を１００ｍずつ増加させて算出する。従って、「移動レーン数」が「１」の場合には、現在走行レーンから「推奨レーン」へ移動するために必要な距離は約１５０ｍである。また、「移動レーン数」が「２」の場合には、現在走行レーンから「推奨レーン」へ移動するために必要な距離は、約２５０ｍである。
【００６３】
そして、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１４で記憶した「案内開始地点」の座標データよりも現在走行レーンから「推奨レーン」へ移動するために必要な距離だけ手前の探索経路上の座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）をナビ地図情報２６から読み出し、レーン移動の案内を通知する「レーン案内の通知地点」の座標データとしてＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１３の処理に移行する。
【００６４】
例えば、図５に示すように、「移動レーン数」が「１」の場合には、ＣＰＵ４１は、現在走行している第２レーン６６から「推奨レーン」である第１レーン７１へ移動するために必要な距離を約１５０ｍとし、案内開始地点６５から約１５０ｍだけ手前の探索経路６３上の座標データをレーン案内の通知地点７２の座標データとしてＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１３の処理に移行する。
【００６５】
続いて、図３に示すように、Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、現在走行レーンから「推奨レーン」へ移動するように案内するレーン案内を行うか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２からレーンフラグを読み出し、レーンフラグがＯＮに設定されていれば、現在走行レーンから「推奨レーン」へ移動するように案内するレーン案内を行うと判定する。
【００６６】
そして、現在走行レーンから「推奨レーン」へ移動するように案内するレーン案内を行わないと判定した場合、つまり、ＲＡＭ４２から読み出したレーンフラグがＯＦＦに設定されている場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、後述するＳ１６の処理に移行する。
一方、現在走行レーンから「推奨レーン」へ移動するように案内するレーン案内を行うと判定した場合、つまり、ＲＡＭ４２から読み出したレーンフラグがＯＮに設定されている場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４の処理に移行する。
【００６７】
Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車位置を検出する。そして、ＣＰＵ４１は、レーン移動の案内を通知する「レーン案内の通知地点」の座標データをＲＡＭ４２から読み出し、自車位置が探索経路上の「レーン案内の通知地点」を通過した否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車位置が探索経路上の「レーン案内の通知地点」を通過していないと判定した場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ１４の処理を実行する。
【００６８】
一方、自車位置が探索経路上の「レーン案内の通知地点」を通過したと判定した場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５の処理に移行する。Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、「推奨レーン」をＲＡＭ４２から読み出し、当該「推奨レーン」へ移動するようにスピーカ１６を介して音声案内すると共に、液晶ディスプレイ１５に表示する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２からレーンフラグを読み出し、このレーンフラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶する。
【００６９】
例えば、図５に示すように、ＣＰＵ４１は、自車位置がレーン案内の通知地点７２を通過したと判定した場合には、ＲＡＭ４２から「推奨レーン」として記憶した第１レーン７１を読み出し、第１レーン７１へ移動するように、「一番左のレーンに移動して下さい。」とスピーカ１６を介して音声案内する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２からレーンフラグを読み出し、このレーンフラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶する。
【００７０】
続いて、Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車位置を検出する。そして、ＣＰＵ４１は、案内分岐点の案内を開始する「案内開始地点」の座標データをＲＡＭ４２から読み出し、自車位置が探索経路上の「案内開始地点」を通過した否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車位置が探索経路上の「案内開始地点」を通過していないと判定した場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ１６の処理を実行する。
【００７１】
一方、自車位置が探索経路上の「案内開始地点」を通過したと判定した場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１７の処理に移行する。Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、案内分岐点の手前に通過する通過分岐点があるか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から通過分岐点フラグを読み出し、通過分岐点フラグがＯＮに設定されていれば、通過分岐点があると判定する。
【００７２】
そして、案内分岐点の手前に通過する通過分岐点が無いと判定した場合、つまり、ＲＡＭ４２から読み出した通過分岐点フラグがＯＦＦに設定されている場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、後述するＳ２２の処理に移行する。
一方、案内分岐点の手前に通過する通過分岐点があると判定した場合、つまり、ＲＡＭ４２から読み出した通過分岐点フラグがＯＮに設定されている場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行する。
【００７３】
Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車位置を検出する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置が位置する探索経路上の走行レーンをナビ地図情報２６から読み出し、現在走行している現在走行レーンとしてＲＡＭ４２に記憶する。
【００７４】
続いて、Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、自車両が通過分岐点を視認可能なレーンを走行しているか否か、つまり、通過分岐点に設けられた地物を視認可能なレーンを走行しているか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、現在走行レーンと「推奨レーン」とをＲＡＭ４２から読み出し、両レーンが一致する、又は、現在走行レーンが「推奨レーン」よりも通過分岐点側のレーンか否かを判定する判定処理を実行する。尚、「推奨レーン」がＲＡＭ４２に記憶されていない場合には（上記Ｓ１１８で全ての「視認性」が「○」であった場合（Ｓ１１８：ＹＥＳ）である。）、このＳ１９において、ＣＰＵ４１は、「推奨レーン」を算出する。
【００７５】
そして、現在走行レーンと「推奨レーン」とが一致すると判定した場合、又は、現在走行レーンが「推奨レーン」よりも通過分岐点側のレーンであると判定した場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、自車両が通過分岐点を視認可能なレーンを走行していると判定して、Ｓ２０の処理に移行する。例えば、図５に示すように、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から読み出した「推奨レーン」と「現在走行レーン」が、第１レーン７１で同一の場合には、自車両７３は通過分岐点６２を視認可能なレーンを走行していると判定して、Ｓ２０の処理に移行する。
【００７６】
そして、Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１１でＲＡＭ４２に記憶した通過分岐点の座標データの個数をカウントし、当該個数を「通過分岐点の数」とする。
続いて、Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、この「通過分岐点の数」に「１」加算したカウント値を案内分岐点までの分岐数として、この分岐数により当該案内分岐点を案内する音声案内を作成し、スピーカ１６を介して音声案内する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から通過分岐点フラグを読み出し、この通過分岐点フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。
【００７７】
例えば、図５に示すように、ＣＰＵ４１は、通過分岐点６２の座標データをカウントしたカウント値「１」を「通過分岐点の数」とする。そして、この「通過分岐点の数」に「１」加算したカウント値「２」を案内分岐点６１までの分岐数として、この分岐数「２」により当該案内分岐点６１を案内する「２つめの出口を左方向です。」という音声案内を作成し、スピーカ１６を介して音声案内する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から通過分岐点フラグを読み出し、この通過分岐点フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。
【００７８】
一方、上記Ｓ１９で、ＣＰＵ４１は、現在走行レーンと「推奨レーン」とをＲＡＭ４２から読み出し、現在走行レーンが「推奨レーン」よりも車線中央側のレーンの場合には（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、自車両が通過分岐点を視認可能なレーンを走行していないと判定して、Ｓ２２の処理に移行する。例えば、図５に示すように、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から読み出した「推奨レーン」が第１レーン７１で、「現在走行レーン」が第２レーン６６の場合には、自車両７５は通過分岐点６２を視認可能なレーンを走行していないと判定して（Ｓ１９：ＮＯ）、Ｓ２２の処理に移行する。
【００７９】
Ｓ２２において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車位置を検出する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置から案内分岐点までの距離をナビ地図情報２６のリンクデータから算出し、当該距離を「案内開始地点から案内分岐点までの距離」とする。
【００８０】
続いて、Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、この「案内開始地点から案内分岐点までの距離」を案内する音声案内を作成し、スピーカ１６を介して音声案内する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から通過分岐点フラグを読み出し、この通過分岐点フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。
【００８１】
例えば、図５に示すように、ＣＰＵ４１は、自車両７５の現在位置から案内分岐点６１までの距離が約５００ｍの場合には、当該案内分岐点６１を案内する「５００ｍ先を左方向です。」という音声案内を作成し、スピーカ１６を介して音声案内する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から通過分岐点フラグを読み出し、この通過分岐点フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。
【００８２】
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１では、ＣＰＵ４１は、現在走行している現在走行レーンが、案内開始地点から前方の案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能な走行レーンの場合には、案内開始地点から案内分岐点までの通分岐数により当該案内分岐点を案内する。これにより、ユーザは音声案内された分岐数に従って通過分岐点をカウントすることによって、案内分岐点を正確に認識して経路通りに走行することが可能となる。
【００８３】
また、ＣＰＵ４１は、案内開始地点から前方の案内分岐点までの間に存在する通過分岐点の視認性を、分岐点視認性判定テーブル５１により現在走行レーンと各通過分岐点に設けられた地物（境界線や停止線などの路面標示、ラバーポール、防音壁、方面標識等である。）に基づいて判定するため、各通過分岐点のユーザによる視認性を迅速に判定することができると共に、判定精度の向上を図ることができる。
【００８４】
また、ＣＰＵ４１は、現在走行している現在走行レーンが、分岐案内開始地点から案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能でない走行レーンであると判定した場合には、現在走行レーンから「推奨レーン」に移動するために必要な距離を算出し、案内開始地点から必要な距離だけ手前に「レーン案内の通知地点」を設定する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置が「レーン案内の通知地点」を通過したときに、「推奨レーン」へ移動するように音声案内する。
【００８５】
これにより、ユーザは案内開始地点から所定距離手前の地点において、案内に従って通過分岐点が視認可能な「推奨レーン」に移動することが可能となる。そして、ユーザは当該案内開始地点から案内分岐点まで通過する通過分岐点を確実に視認して、案内開始地点で案内された分岐数を正確にカウントして、案内分岐点を確実に認識して経路通りに走行することが可能となる。
【００８６】
更に、ＣＰＵ４１は、案内開始地点を通過したときに走行している現在走行レーンが、「レーン案内の通知地点」を通過したときに音声案内した「推奨レーン」でない場合には、「案内開始地点から案内分岐点までの距離」を音声案内する。これにより、ユーザは案内開始地点から案内分岐点までの間に存在する通過分岐点が視認可能な「推奨レーン」に移動していない場合にも、案内開始地点で案内された距離に従って案内分岐点を認識することができ、経路通りに走行することができる。
【００８７】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００８８】
１        ナビゲーション装置
１５      液晶ディスプレイ
１６      スピーカ
２５      地図情報ＤＢ
２６      ナビ地図情報
２７      分岐点視認性ＤＢ
４１      ＣＰＵ
４２      ＲＡＭ
４３      ＲＯＭ
５１      分岐点視認性判定テーブル
６１      案内分岐点
６２      通過分岐点
６３      探索経路
６５      案内開始地点
６６      第２レーン
６７      車線境界線
６８      導流帯
７１      第１レーン
７２      レーン案内の通知地点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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