(57)【要約】【課題】車速制御中にドライバーによりブレーキペダルのペダル操作が行われたときに、ドライバーに違和感を与えることなく、車速制御を解除することができる走行制御装置を得ること。【解決手段】車速制御手段により車速を減速させる制御中にドライバーによりブレーキペダル１１２のペダル操作が行われた場合に、ペダル操作によりマスタシリンダ１１１で発生されるドライバーブレーキ液圧Ｐｄと、車速制御部１３１の減速度指令値Ａに基づいてブレーキアクチュエータ１２１で発生されるアクチュエータブレーキ液圧Ｐａとを比較して、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを上回るまで、車速制御部１３１からの減速指令値Ａの出力を継続する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車速制御を行う車速制御手段と、ブレーキペダルのペダル操作によって前記車速制御手段による車速制御を解除する車速制御解除手段とを有する走行制御装置であって、
前記車速制御解除手段は、前記車速制御手段により前記車速を減速させる車速制御中に前記ペダル操作が行われた場合に、該ペダル操作による操作制動力と前記車速制御手段による制御制動力とを比較し、前記操作制動力が前記制御制動力よりも小さい間は車速制御手段により車速を減速させる車速制御を継続させ、前記操作制動力が前記制御制動力以上となったときに前記車速制御手段による車速制御を解除することを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記車速制御解除手段は、前記車速制御手段により車速を減速させる車速制御を継続させている途中で前記ペダル操作が終了とされたときは、前記制御制動力を漸次減少させて前記車速制御手段による車速制御を解除することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
車両を減速させる減速度指令値を演算する減速度指令値演算手段と、
該減速度指令値演算手段により演算された減速度指令値に基づいて前記制御制動力を発生させる制御制動力発生手段と、
前記ペダル操作による前記ブレーキペダルの踏込量に応じて前記操作制動力を発生させる操作制動力発生手段と、
前記ペダル操作の有無を検出するペダル操作検出手段と、を有し、
前記車速制御解除手段は、前記車速制御手段による車速制御中に前記ペダル操作検出手段によりペダル操作有りを検出した場合に、前記操作制動力と前記制御制動力とを比較し、前記操作制動力が前記制御制動力よりも小さいときは前記減速度指令値演算手段により減速度指令値を演算させて前記制御制動力発生手段に出力し、前記操作制動力が前記制御制動力以上のときは減速度指令値を減速無しに設定して前記制御制動力発生手段に出力することを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記車速制御解除手段は、前記操作制動力が前記制御制動力よりも小さいときは、前記ペダル操作検出手段により前記ペダル操作有りを検出する直前に前記減速度指令値演算手段で演算された減速度指令値を保持して前記制御制動力発生手段に出力することを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記車速制御解除手段は、前記操作制動力が前記制御制動力よりも小さいときは、前記ペダル操作検出手段により前記ペダル操作有りを検出する直前に前記減速度指令値演算手段で演算された減速度指令値を保持して前記制御制動力発生手段に出力し、前記ペダル操作を検出してから所定時間が経過した後に前記制御制動力が漸次減少するように前記減速度指令値を変化させて前記制御制動力発生手段に出力することを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記制御制動力発生手段は、ブレーキアクチュエータを有し、
前記操作制動力発生手段は、マスタシリンダを有することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【請求項７】
車両を減速させる減速度指令値を演算する減速度指令値演算手段と、
該減速度指令値演算手段により演算された減速度指令値を車速制御部制御量に変換する減速度制御量変換手段と、
ブレーキペダルのペダル操作量を検出する操作量検出手段と、
該操作量検出手段により検出されたペダル操作量をドライバー制御量に変換する操作量制御量変換手段と、
前記ペダル操作の有無を検出するペダル操作検出手段と、
該ペダル操作検出手段によりペダル操作有りを検出した場合に、前記ドライバー制御量と前記車速制御部制御量を比較し、前記ドライバー制御量が前記車速制御部制御量よりも小さい間は前記車速制御部制御量を選択し、前記ドライバー制御量が前記車速制御部制御量以上となったときに前記ドライバー制御量を選択する制御量調停処理手段と、
該制御量調停処理手段により選択された前記車速制御部制御量または前記ドライバー制御量にブレーキからフィードバックされる状態量が一致するようにブレーキの制御量を制御する駆動処理手段と、
を有することを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項８】
前記車速制御手段により車速制御が行われているか否かを表示する表示装置を有することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記車速制御手段の解除を報知するブザーを有することを報知することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の車速となるように車速制御を行い、その車速制御をドライバーによるブレーキペダルのペダル操作によって解除する走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車の車速に合わせて自車の車速を制御するアダプティブクルーズコントロールシステム等の走行制御装置では、ドライバーによってブレーキペダルのペダル操作が行われると、ドライバーの操作を優先して車速制御を解除するように構成されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１６１１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、走行制御装置によって車速を減速させる制御が行われている状態でドライバーによるブレーキペダルのペダル操作がなされた場合に、走行制御装置の制御指令値に基づいて発生される制御制動力とブレーキペダルのペダル操作により発生される操作制動力との間に差があると、車速制御の解除終了により制御制動力から操作性動力に切り替わる際に制動力のつながりに段差が生じて、ドライバーに違和感を与えるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車速制御中にドライバーによりブレーキペダルのペダル操作が行われたときに、ドライバーに違和感を与えることなく、車速制御を解除することができる走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する本発明の走行制御装置は、車速制御手段により車速を減速させる制御中にブレーキペダルのペダル操作が行われた場合に、ペダル操作による操作制動力が車速制御手段による制御制動力よりも小さいときは、車速制御手段により車速を減速させる制御を継続させ、操作制動力が制御制動力以上のときは車速制御手段による車速制御を解除する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車速制御手段により車速を減速させる制御が行われている状態でドライバーによりブレーキペダルのペダル操作が行われた場合に、ペダル操作による操作制動力と車速制御手段による制御制動力とを比較して、操作制動力が制御制動力を上回るまで、車速制御手段により車速を減速させる制御を継続させるので、車速制御の解除時に制動力のつながりに段差が生じるのを防ぐことができ、ドライバーに違和感を与えることなく、車速制御を解除終了させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１の走行制御装置の構成を示す図。
【図２】実施例１における車速制御処理を説明するフローチャート。
【図３】実施例１における制御解除時のブレーキ液圧制御タイミングチャート。
【図４】実施例１におけるブレーキアクチュエータの構成を説明する油圧回路図。
【図５】実施例１におけるブレーキアクチュエータの動作を説明する図。
【図６】実施例１におけるポンプモータの制御ブロック図。
【図７】実施例２における車速制御処理を説明するフローチャート。
【図８】実施例２における制御解除時のブレーキ液圧制御タイミングチャート。
【図９】実施例３における車速制御処理を説明するフローチャート。
【図１０】実施例３における制御解除時のブレーキ液圧制御タイミングチャート。
【図１１】実施例４における走行制御装置の構成を示す図。
【図１２】実施例４における減速度指令値の算出処理を説明するフローチャート。
【図１３】実施例４における車速制御処理を説明するフローチャート。
【図１４】実施例４における制御解除時のブレーキ液圧制御タイミングチャート。
【図１５】実施例５における走行制御装置の構成を示す図。
【図１６】実施例５におけるブレーキアクチュエータの機能構成を示す図。
【図１７】実施例５における車速制御処理を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［実施例１］
図１は、実施例１における走行制御装置の構成を説明する図である。
走行制御装置１０１は、自動車などの車両に搭載されて、先行車に合わせて自車の車速を制御する車速制御を行い、その車速制御を、ドライバーによるブレーキペダルのペダル操作によって解除する構成を有する。
【００１０】
走行制御装置１０１の具体的な構成としては、図１に示すように、減速時には所定の減速度が得られるように車両を減速させる減速度指令値Ａを演算する車速制御部１３１と、車速制御部１３１から出力される減速度指令値Ａに基づいてブレーキ液圧を発生させるブレーキアクチュエータ（制御制動力発生手段）１２１と、ドライバーによるブレーキペダル１１２のペダル操作によりブレーキペダル１１２の踏込量に応じたブレーキ液圧を発生させるマスタシリンダ（操作制動力発生手段）１１１と、ブレーキアクチュエータ１２１またはマスタシリンダ１１１から液圧路を介してブレーキ液圧の供給を受けてブレーキ液圧に応じた制動力を発生させるブレーキ１４１を有している。
【００１１】
マスタシリンダ１１１は、マスタピストン（図示せず）を内蔵しており、マスタピストンのストロークに応じたブレーキ液圧（操作制動力）を発生させる。マスタシリンダ１１１とブレーキペダル１１２との間には、ブレーキペダル１１２の踏力を増大させるブレーキブースタ（倍力装置）１１３が介在されている。ブレーキブースタ１１３は、ブレーキペダル１１２に入力軸が連結され、ドライバーがブレーキペダル１１２を踏み込むと出力軸がマスタシリンダ１１１のマスタピストンを移動させる構成を有している。ブレーキブースタ１１３には、既知のものを用いることができ、負圧式のものでもよく、また、電動式のものでもよい。
【００１２】
ブレーキアクチュエータ１２１は、マスタシリンダ１１１とブレーキ１４１との間に介在されており、車速制御部１３１から出力される減速度指令値Ａに基づきブレーキ液圧（制御制動力）を、各輪のバルブ及びポンプ、及びポンプモータによって発生させるように構成されている。
【００１３】
マスタシリンダ１１１、あるいはブレーキアクチュエータ１２１には、マスタシリンダ１１１で発生されるブレーキ液圧を検出するためのマスタシリンダ圧センサ１１５が設けられている。また、ブレーキアクチュエータ１２１とブレーキ１４１との間の液圧路には、マスタシリンダ１１１及びブレーキアクチュエータ１２１からブレーキ１４１に供給されるブレーキ液圧を検出するためのブレーキ液圧センサ１１６が設けられている。
【００１４】
上述のブレーキアクチュエータ１２１とマスタシリンダ圧センサ１１５とブレーキ液圧センサ１１６は、例えば、ＶＤＣ、ＴＣＳ、ＡＢＳなどの呼称で知られる他の車両制御システムで用いられるものと兼用してもよい。
【００１５】
ブレーキペダル１１２の近傍位置には、ドライバーによるブレーキペダル１１２のペダル操作の有無を検出するスイッチ（ペダル操作検出手段）１１４が設けられている。スイッチ１１４は、ブレーキペダル１１２が踏み込まれるとＯＮになり、ブレーキペダル１１２から足を離すとＯＦＦになる。スイッチ１１４は、車速制御部１３１に電気的に接続されており、ＯＮ・ＯＦＦの信号を出力する。
【００１６】
車速制御部１３１は、車速制御中に減速を行うためにブレーキアクチュエータ１２１に減速度指令値Ａを出力し、ブレーキアクチュエータ１２１が所定のブレーキ液圧を発生させているときに、ドライバーによるブレーキペダル１１２の踏み込みを検知するスイッチ１１４のＯＮ信号を受信すると、車速制御の解除処理を行う。
【００１７】
次に、図２を用いて走行制御装置１０１における車速制御処理について説明する。
まず、ステップＳ１０１でスイッチ１１４の信号がＯＮであるか否かが判断され、ＯＮである場合には（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、ドライバーによりブレーキペダル１１２を踏み込むペダル操作が行われていると判断して、車速制御解除処理を実行すべく、ステップＳ１０２以降に移行する。なお、このステップＳ１０２以降の処理によって車速制御解除手段が構成される。
【００１８】
ステップＳ１０２では、ブレーキペダル１１２を踏み込むペダル操作が行われたか否かを示す車速制御解除フラグをＯＮにする処理がなされる。そして、ステップＳ１０３において、減速度指令値Ａに基づいてブレーキアクチュエータ１２１で発生されるアクチュエータブレーキ液圧（制御制動力）Ｐａと、ドライバーによるブレーキペダル１１２のペダル操作によってマスタシリンダ１１１で発生されるドライバーブレーキ液圧（操作制動力）Ｐｄを比較する処理が行われる。
【００１９】
ここで、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａよりも小さい（Ｐｄ＜Ｐａ）と判断された場合には（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、車速を減速させる制御を継続させるべく、ステップＳ１０４に移行し、車速制御部１３１で車速制御中と同じ方法で減速度指令値Ａを演算する処理がなされる。したがって、引き続き、ブレーキアクチュエータ１２１では、ステップＳ１０４で演算された減速度指令値Ａに基づいてアクチュエータブレーキ液圧Ｐａが発生され、ブレーキ１４１では、かかるアクチュエータブレーキ液圧Ｐａに応じた制動力が発生され、車速を減速させる制御が継続される。
【００２０】
一方、ステップＳ１０３でドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａ以上（Ｐｄ≧Ｐａ）であると判断された場合は（ステップＳ１０３でＮＯ）、車速制御を解除すべく、ステップＳ１０５に移行する。ステップＳ１０５では、車速制御部１３１から出力される減速度指令値Ａを減速無しにする処理がなされる。したがって、ブレーキアクチュエータ１２１からブレーキ１４１に供給されるアクチュエータブレーキ液圧Ｐａは０とされ、車速を減速させる制御が解除される。かかる状態で車速を減速させる制御が解除されても、ブレーキ１４１には、マスタシリンダ１１１からのドライバーブレーキ液圧Ｐｄが供給され、かかるドライバーブレーキ液圧Ｐｄに応じた操作制動力が発生している。すなわち、ブレーキ液圧センサ１１６のブレーキ圧センサ値Ｐｏは、ドライバーがブレーキペダル１１２を踏み込んだことにより発生するブレーキ圧となる。そして、ステップＳ１０６に移行し、ステップＳ１０６で車速制御解除フラグをＯＦＦにする処理を行った後に、終了となる。
【００２１】
また、ステップＳ１０１でスイッチ１１４の信号がＯＮではないと判断された場合には（ステップＳ１０１でＮＯ）、ブレーキペダル１１２のペダル操作がなされていない状態であるとしてステップＳ１１１に移行する。
【００２２】
ステップＳ１１１では、車速制御解除フラグがＯＮであるか否かが判断され、車速制御解除フラグがＯＦＦであると判断された場合には（ステップＳ１１１でＮＯ）、ブレーキペダル１１２が全く操作されていない状態であると判断して、ステップＳ１１２以降に移行する。
【００２３】
そして、ステップＳ１１２において車速制御中であるか否かが判断され、車速制御中であると判断された場合には（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、車速制御を続行すべく、ステップＳ１１３に移行し、ステップＳ１１３で減速度指令値Ａを演算する処理がなされる（車速制御手段）。したがって、ブレーキアクチュエータ１２１では、ステップＳ１１３で演算された減速度指令値Ａに基づいてアクチュエータブレーキ液圧Ｐａが発生され、ブレーキ１４１では、かかるアクチュエータブレーキ液圧Ｐａに応じた制動力が発生される。また、ステップＳ１１２で車速制御中でないと判断された場合には（ステップＳ１１２でＮＯ）、他の処理を行わず、そのまま終了となる。
【００２４】
そして、ステップＳ１１１で車速制御解除フラグがＯＮであると判断された場合には（ステップＳ１１１でＹＥＳ）、ブレーキペダル１１２が一旦操作された後に足が離された状態であると判断して、車速制御解除処理を継続すべく、ステップＳ１１４以降に移行する。
【００２５】
ステップＳ１１４では、減速度指令値Ａが減速無しになっているか否かが判断され、減速無しではない場合（ステップＳ１１４でＮＯ）、すなわち、まだ、減速途中である場合には、ステップＳ１１５で車速制御解除時の減速度指令値演算処理が行われ、減速度指令値Ａを徐々に所定の減速無し指令値に変化させる処理が行われる。したがって、ブレーキアクチュエータ１２１では、アクチュエータブレーキ液圧Ｐａが徐々に減圧され、ブレーキ１４１では、かかるアクチュエータブレーキ液圧Ｐａの変化に応じて制動力が徐々に弱められる。
【００２６】
一方、ステップＳ１１４で減速度指令値Ａが減速なしであると判断された場合には（ステップＳ１１４でＹＥＳ）、ステップＳ１１６に移行し、ステップＳ１１６で車速制御解除フラグをＯＦＦにする処理を行った後に、終了となる。したがって、ブレーキアクチュエータ１２１からブレーキ１４１に供給されるアクチュエータブレーキ液圧Ｐａは０とされ、ブレーキ１４１には、マスタシリンダ１１１からのドライバーブレーキ液圧Ｐｄが供給され、かかるドライバーブレーキ液圧Ｐｄに応じた制動力が発生される。
【００２７】
次に、上記図２で説明した車速制御処理を実施することにより実現される動作の内容を図３に示すタイミングチャートにより説明する。
【００２８】
図３（ａ）は、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを超えるまでブレーキペダル１１２が踏み込まれた場合を示し、図３（ｂ）は、ブレーキペダル１１２の踏込量が少なく、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを超えなかった場合を示す。
【００２９】
まず、図３（ａ）に示される場合について説明する。ここでは、車速制御部１３１により車速を減速させる制御が行われており、車速制御部１３１から出力される減速度指令値Ａに基づいて、ブレーキアクチュエータ１２１でアクチュエータブレーキ液圧Ｐａが発生されて、ブレーキ１４１に供給されている状態を前提とする。
【００３０】
そして、時刻tbrkonのときに、ドライバーによりブレーキペダル１１２のペダル操作が行われて、スイッチ１１４の信号がＯＦＦからＯＮになると、車速制御解除フラグがＯＦＦからＯＮに切り替わる（ステップＳ１０１とステップＳ１０２を参照）。そして、ブレーキペダル１１２のペダルストロークにしたがって、マスタシリンダ１１１でドライバーブレーキ液圧Ｐｄが発生される。
【００３１】
ドライバーブレーキ液圧Ｐｄとアクチュエータブレーキ液圧Ｐａは比較され、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａより小さい間は（Ｐｄ＜Ｐａ）、車速制御部１３１で減速度指令値Ａが演算される（図２のステップＳ１０３、Ｓ１０４を参照）。そして、その演算された減速度指令値Ａに基づいてブレーキアクチュエータ１２１がアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを発生させ、車速制御部１３１により車速を減速させる制御が継続される。
【００３２】
そして、時刻tactoffのときに、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａ以上になると、車速制御部１３１から所定の減速無し指令値が減速度指令値Ａとして出力され、ブレーキアクチュエータ１２１は、その減速度指令値Ａにしたがってアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを減圧する（図２のステップＳ１０５を参照）。
【００３３】
ブレーキ１４１に供給されるブレーキ液圧は、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄとアクチュエータブレーキ液圧Ｐａの大きい方となり、図３（ａ）のブレーキ液圧センサ値Ｐｏにおける時刻tactoffと時刻tbrkoffとの間に示されるように、車速制御を解除してもブレーキ液圧が減圧されることはない。
【００３４】
そして、時刻tbrkoffのときに、ドライバーがブレーキペダル１１２から足を離し、ブレーキペダルストロークが０になるとともにブレーキ液圧センサ値Ｐｏは０になる（図２のステップＳ１０１、Ｓ１１１、Ｓ１１２を参照）。
【００３５】
次に、図３（ｂ）に示すように、ドライバーによるブレーキペダル１１２の踏み込み量が少ない場合について説明する。
【００３６】
図３（ａ）と同じ前提状態から、時刻tbrkon2のときに、ドライバーによりブレーキペダル１１２のペダル操作が行われて、スイッチ１１４の信号がＯＦＦからＯＮになると、車速制御解除フラグがＯＦＦからＯＮに切り替わる（ステップＳ１０１、Ｓ１０２を参照）。そして、ブレーキペダル１１２のペダルストロークにしたがって、マスタシリンダ１１１でドライバーブレーキ液圧Ｐｄが発生される。
【００３７】
そして、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄとアクチュエータブレーキ液圧Ｐａとが比較され、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａより小さい間は（Ｐｄ＜Ｐａ）、車速制御部１３１で減速度指令値Ａが演算され（ステップＳ１０３、Ｓ１０４を参照）、その演算された減速度指令値Ａに基づいてブレーキアクチュエータ１２１がアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを発生させ、車速制御部１３１により車速を減速させる制御が継続される。
【００３８】
そして、時刻tbrkoff2のときに、ドライバーがブレーキペダル１１２から足を離し、スイッチ１１４がＯＮからＯＦＦに切り替わると、車速制御解除フラグはＯＮのままであるので、減速度指令値Ａを所定の傾きで、所定の減速無し指令値に変化させる処理がなされる（ステップＳ１１１、Ｓ１１４、Ｓ１１５を参照）。
【００３９】
ブレーキ１４１に供給されるブレーキ液圧は、ブレーキ液圧センサ値Ｐｏとして示されるように、ブレーキペダル１１２から足を離すことによって、漸次減少される。そして、時刻tactoff2のときに、減速度指令値Ａが所定の減速無し指令値になると、制御解除フラグをＯＮからＯＦＦに変更する（ステップＳ１１６を参照）。
【００４０】
次に、図４〜図６を用いて、減速度指令値Ａに基づいて作動するブレーキアクチュエータ１２１の動作について説明する。
【００４１】
図４は、ブレーキアクチュエータの構成を説明する油圧回路図である。
ブレーキアクチュエータ１２１は、図４に示すように、ブレーキ液圧駆動部４０１を有している。ブレーキ液圧駆動部４０１は、ポンプモータ４１１により駆動されるプランジャポンプ４１２と、プランジャポンプ４１２から吐き出されたブレーキ液等の圧力流体（以下、圧油という）のブレーキ１４１への流入方向を制御する複数のバルブ４２０，４３０，４４０，４５０から構成されている。
【００４２】
ブレーキ液圧駆動部４０１の油圧回路は、２系統からなり、これらはX配管に対応している。したがって、プライマリ系統には、ＦＬ輪とＲＲ輪のブレーキ１４１が接続されており、セカンダリ系統にはＦＲ輪とＲＬ輪のブレーキ１４１が接続されている。各バルブは、バルブＧ／Ｖ＿ＯＵＴ４２０とバルブＷ／Ｃ＿ＩＮ４４０がノーマルオープン（Ｎ／Ｏ)の構成を有しており、バルブＧ／Ｖ＿ＩＮ４３０とバルブＷ／Ｃ＿ＯＵＴ４５０がノーマルクローズ(Ｎ／Ｃ)の構成を有している。
【００４３】
図５は、ブレーキ液圧駆動部の動作を説明する図である。
ブレーキ液圧駆動部４０１は、制動力を発生させる場合、バルブＧ／Ｖ＿ＩＮ４３０をＯＮ（開状態）、バルブＧ／Ｖ＿ＯＵＴ４２０をＯＮ（閉状態・液圧に応じて保持電流を制御）、バルブＷ／Ｃ＿ＩＮ４４０をＯＦＦ（開状態）、バルブＷ／Ｃ＿ＯＵＴ４５０をＯＦＦ（閉状態）とし、ポンプモータ４１１をＯＮ（モーター回転数により増圧勾配を制御）することにより、マスタシリンダ１１１内の圧油をブレーキキャリパ５００に流入させ、実ブレーキ液圧の増圧を行う。ポンプモータ４１１は、車速制御部１３１から出力される減速度指令値Ａにしたがって制御される。これにより、ブレーキ１４１の制動動作による車両の減速度が可変設定される。
【００４４】
図６は、ポンプモータ４１１のサーボ制御系を示している。ポンプモータ４１１のサーボコントローラ６５０は、減速度指令値Ａを入力Ｘｏとし、車両の実減速度を入力Ｘとして、これらの偏差を算出する演算器６６０と、ゲイン設定器６１０と、ポンプモータ駆動回路６３０とを有する。
【００４５】
サーボコントローラ６５０は、減速度指令値Ａである入力Ｘｏと、車両の実減速度である入力Ｘとの偏差（Ｘｏ−Ｘ）に、ゲイン設定器６１０でゲインＫを乗ずることにより、ポンプモータ４１１に印加する電圧波形のデュティ比であるモータ駆動Ｄｕｔｙを求め、ポンプモータ駆動回路６３０に入力し、ポンプモータ駆動回路６３０でモータ駆動Ｄｕｔｙに従った電圧波形θをポンプモータ４１１に与える。以上に示したブレーキアクチュエータ１２１により、減速度指令値Ａと実減速度とを一致させるブレーキ制御を行う。
【００４６】
上記した本実施例の走行制御装置１０１によれば、車速制御部１３１で車速を減速させる車速制御中に、ドライバーによりブレーキペダル１１２のペダル操作が行われた場合に、ドライバーによるブレーキペダル１１２のペダル操作によって発生されるドライバーブレーキ液圧Ｐｄと、車速制御部１３１からの減速度指令値Ａに基づいて発生されるアクチュエータブレーキ液圧Ｐａとの比較が行われる。
【００４７】
そして、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａよりも小さいときは、車速制御部１３１により車速を減速させる車速制御を継続させ、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａ以上のときは、車速制御部１３１による車速制御を終了させる。
【００４８】
したがって、車速制御による減速中にブレーキペダル１１２のペダル操作が行われても、ブレーキペダル１１２の踏込量が小さい等の理由により、ブレーキペダル１１２による操作制動力がブレーキアクチュエータ１２１による制御制動力よりも小さい間は、車速制御部１３１により車速を減速させる車速制御が継続して行われて、制御制動力により減速が行われる。
【００４９】
そして、ブレーキペダル１１２の操作制動力がブレーキアクチュエータ１２１の制御制動力と一致した時点で車速制御部１３１による車速制御が終了され、操作制動力による減速が行われることとなる。したがって、制動力のつながりに段差が生じるのを防ぐことができ、ドライバーに違和感を与えることなく、車速制御を終了させることができる。
【００５０】
例えば、車速制御部から出力される減速度指令値に基づいてマスタシリンダを駆動させるアクティブブレーキブースタのようにブレーキ液圧の変化に応じてブレーキペダルのペダル位置が移動する構成を有するものとは異なり、本実施例のように、各輪毎のバルブ、ポンプ、ポンプモータで構成されるブレーキアクチュエータ１２１の場合には、ブレーキ液圧を変化させてもブレーキペダルのペダル位置は移動しない。
【００５１】
したがって、このようなブレーキアクチュエータを有する従来の走行制御装置では、ブレーキペダルが僅かに踏み込まれただけでも車速制御が解除されてしまうので、ブレーキアクチュエータによる大きな制御制動力が、ブレーキペダルの踏力量に基づく小さな操作制動力に切り替わることとなり、ドライバーに対して、減速度の抜けを感じさせるおそれがあった。
【００５２】
このような課題に対して、本発明の走行制御装置１０１は、車速制御部１３１により車速を減速させる制御中にブレーキペダル１１２のペダル操作が行われても、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａよりも小さいときは、車速制御部１３１により車速を減速させる車速制御を継続させ、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａに一致した時点で車速制御部１３１による車速制御を解除するので、ドライバーに減速度の抜けを感じさせるのを防ぐことができる。
【００５３】
そして、本発明の走行制御装置１０１は、車速制御中にブレーキペダル１１２のペダル操作が行われたが、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａに到達しなかった場合には、アクチュエータブレーキ液圧Ｐａが漸次減少するように減速度指令値Ａを変化させて車速制御を解除するので、ドライバーに違和感を与えることなく、車速制御を解除することができる。
【００５４】
本実施例によれば、ドライバーがブレーキペダル１１２を踏み込んで車速制御解除処理を開始したときから、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを超えるときまで、車速を減速させる制御を継続するので、車速制御の解除によってアクチュエータブレーキ液圧Ｐａからドライバーブレーキ液圧Ｐｄに切り替わるときに、ドライバーに減速度の抜けという違和感を与えることなく、車速制御を解除することができる。
【００５５】
［実施例２］
次に、実施例２について図７、図８を用いて以下に説明する。
図７は、実施例２における車速制御解除処理を説明するフローチャートである。
本実施例において特徴的なことは、実施例１と同様の構成において、車速制御中に、ドライバーによるブレーキペダル１１２のペダル操作が行われて、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ圧Ｐａよりも小さい場合に、車速制御部１３１の減速度指令値Ａを保持する処理を行う構成としたことである。
【００５６】
上述の実施例１では、かかる場合に、車速制御部１３１により減速度指令値Ａを演算して、その演算した減速度指令値Ａに基づいて車速制御が行われるが（図２のステップＳ１０４を参照）、本実施例では、図７のステップＳ２０４に示されるように、減速度指令値Ａをペダル操作が行われる直前の値に保持する処理が行われる。
【００５７】
次に、上記図７で説明した車速制御処理を実施することにより実現される動作の内容を図８に示すタイミングチャートにより説明する。
【００５８】
図８（ａ）は、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを超えるまでブレーキペダル１１２が踏み込まれた場合を示し、図８（ｂ）は、ブレーキペダル１１２の踏込量が少なく、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを超えない場合を示す。
【００５９】
まず、図８（ａ）に示される場合について説明する。実施例１と同様の前提条件で、時刻tbrkonのとき、ドライバーによりブレーキペダル１１２のペダル操作が行われて、スイッチ１１４の信号がＯＦＦからＯＮになると、車速制御フラグがＯＦＦからＯＮに切り替えられ、ブレーキペダルストロークにしたがって、マスタシリンダ１１１でドライバーブレーキ液圧Ｐｄが発生される。
【００６０】
そして、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄとアクチュエータブレーキ圧Ｐａとが比較され、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ圧Ｐａよりも小さい間は、減速度指令値Ａを、車速制御フラグがＯＦＦからＯＮに切り替えられる直前の値、すなわちペダル操作が行われる直前の値に保持する処理が行われる。したがって、ブレーキアクチュエータ１２１からは、一定のアクチュエータブレーキ液圧Ｐａが出力され、車速制御部１３１により車速を減速させる制御が継続される。
【００６１】
そして、時刻tactoffのときに、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａ以上になると、車速制御部１３１から所定の減速無し指令値が減速度指令値Ａとして出力され、ブレーキアクチュエータ１２１は、減速度指令値Ａにしたがってアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを減圧する。
【００６２】
ブレーキ１４１に供給されるブレーキ液圧は、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄとアクチュエータブレーキ液圧Ｐａの大きい方となり、図８（ａ）のブレーキ液圧センサ値Ｐｏにおける時刻tactoffと時刻tbrkonとの間に示されるように、車速制御を解除した後でもブレーキ液圧が減圧されることはない。そして、時刻tbrkoffのときに、ドライバーがブレーキペダル１１２から足を離し、ブレーキペダルストロークが０になるとともにブレーキ液圧センサ値Ｐｏは０になる。
【００６３】
次に、図８（ｂ）に示すように、ドライバーによるブレーキペダル１１２のペダル踏み込み量が少ない場合について説明する。
【００６４】
図８（ａ）と同じ前提条件から、時刻tbrkon2のときに、ドライバーによりブレーキペダル１１２のペダル操作が行われて、スイッチ１１４の信号がＯＦＦからＯＮになると、車速制御解除フラグがＯＦＦからＯＮに切り替わる。そして、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄとアクチュエータブレーキ液圧Ｐａとが比較され、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａより小さい間は、減速度指令値Ａを、車速制御解除フラグがＯＦＦからＯＮに切り替えられる直前の値、すなわちペダル操作が行われる直前の値に保持する処理が行われる。したがって、ブレーキアクチュエータ１２１からは、一定のアクチュエータブレーキ液圧Ｐａが出力され、車速制御部１３１により車速を減速させる制御が継続される。
【００６５】
そして、時刻tbrkoff2のときに、ドライバーがブレーキペダル１１２から足を離し、スイッチ１１４がＯＮからＯＦＦに切り替わると、車速制御解除フラグはＯＮのままであるので、減速度指令値Ａを所定の傾きで所定の減速無し指令値に変化させる処理がなされる。
【００６６】
ブレーキ１４１に供給されるブレーキ液圧は、ブレーキ液圧センサ値Ｐｏとして示されるように、ブレーキペダル１１２から足を離すことによって、漸次減少される。そして、時刻tactoff2のときに、減速度指令値Ａが所定の減速無し指令値になると、制御解除フラグがＯＮからＯＦＦに変更される。
【００６７】
本実施例によれば、ドライバーがブレーキペダル１１２を踏み込んだ後も、ブレーキペダルを踏み込む直前の減速度指令値Ａを保持してブレーキアクチュエータ１２１に供給するので、車速制御の解除によってアクチュエータブレーキ液圧Ｐａからドライバーブレーキ液圧Ｐｄに切り替わるときに、減速度の抜け感が発生することを抑制することができる。また、ブレーキペダルを踏み込む直前の減速度指令値Ａを保持することによって、ドライバーに対して制動力の不足を感じさせることができ、ドライバーによるブレーキペダル１１２のペダル調整を促すことができる。
【００６８】
［実施例３］
次に、実施例３について図９、図１０を用いて以下に説明する。
図９は、実施例３における減速度指令値算出処理の内容を示すフローチャートである。実施例２と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
【００６９】
本実施例において特徴的なことは、実施例２と同様の構成において、車速制御中に、ドライバーによるブレーキペダル１１２のペダル操作が行われて、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ圧Ｐａよりも小さい場合に、ペダル操作を開始してから経過時間が経過するまでは減速度指令値Ａを保持し、所定時間経過後にアクチュエータブレーキ液圧Ｐａが漸次減少するように減速度指令値Ａを変化させる処理を行う構成としたことである。
【００７０】
ステップＳ３０１でスイッチ１１４の信号がＯＮであると判断されると、ステップＳ３０２でペダル操作が行われてからの経過時間（スイッチ１１４のＯＮ時間）を計測するためのカウンタインクリメント処理が行われる。また、ステップＳ３０１でスイッチ１１４の信号がＯＦＦであると判断されると、ステップＳ３１１でカウントをクリアするカウンタクリア処理が行われる。
【００７１】
ステップＳ３０２でカウンタインクリメント処理が行われると、ステップＳ３０３で、車速制御解除フラグをＯＮにする処理が行われ、ステップＳ３０４でアクチュエータブレーキ液圧Ｐａとドライバーブレーキ液圧Ｐｄを比較する処理が行われる。
【００７２】
ここで、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ圧Ｐａよりも小さいと判断された場合に（ステップＳ３０４でＹＥＳ）、ステップＳ３０５で上記経過時間と予め設定された所定時間とを比較して、経過時間が所定時間よりも長いか否かを判断する処理が行われる。
【００７３】
そして、経過時間が所定時間よりも短い場合には（ステップＳ３０５でＮＯ）、所定時間を経過していないと判断して、ステップＳ３０７に移行し、ステップＳ３０７で減速度指令値保持処理が行われる。ステップＳ３０７の減速度指令値保持処理では、減速度指令値Ａを、車速制御フラグがＯＦＦからＯＮに切り替えられる直前の値、すなわちペダル操作が行われる直前の値に保持する処理が行われる。
【００７４】
一方、経過時間が所定時間以上の場合には、所定時間を経過していると判断して、ステップＳ３０６に移行し、ステップＳ３０６でアクチュエータブレーキ液圧Ｐａが漸次減少するように減速度指令値Ａを変化させる処理（減速度指令値徐々抜き処理）が行われる。この減速度指令値徐々抜き処理により、ブレーキアクチュエータ１２２によるアクチュエータブレーキ液圧Ｐａは漸次減少される。なお、上記したステップ以外の処理については、実施例２と同様であるのでその詳細な説明を省略する。
【００７５】
次に、図９で説明した車速制御処理を実施することにより実現される動作の内容を図１０に示すタイミングチャートにより説明する。
【００７６】
図１０（ａ）は、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを超えるまでブレーキペダル１１２が踏み込まれた場合を示し、図１０（ｂ）は、ブレーキペダル１１２の踏込量が少なく、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを超えない場合を示す。
【００７７】
まず、図１０（ａ）に示す場合について説明する。実施例１と同様の前提条件で、時刻tbrkonのとき、スイッチ１１４によってドライバーによりブレーキペダル１１２のペダル操作が行われて、スイッチ１１４の信号がＯＦＦからＯＮになると、カウンタインクリメント処理が行われる。そして、車速制御フラグがＯＦＦからＯＮに切り替えられ、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄとアクチュエータブレーキ圧Ｐａとが比較される。
【００７８】
時刻tbrkonから時刻tactkeepまでは、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ圧Ｐａよりも小さく、経過時間が所定時間よりも短いので、減速度指令値Ａを、車速制御フラグがＯＦＦからＯＮに切り替えられる直前の値、すなわちペダル操作が行われる直前の値に保持する処理が行われる。
【００７９】
そして、時刻tactkeepのときに、経過時間が所定時間以上となり、減速度指令値Ａを所定の減速無し指令値まで徐々に減少させる減速度指令値徐々抜き処理が開始される。そして、時刻tactoffのときに、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａ以上になり、車速制御部１３１から所定の減速無し指令値が減速度指令値Ａとして出力され（ステップＳ５０８を参照）、ブレーキアクチュエータ１２１は、減速度指令値Ａにしたがってアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを減圧する。
【００８０】
ブレーキ１４１に供給されるブレーキ液圧は、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄとアクチュエータブレーキ液圧Ｐａの大きい方となり、図１０（ａ）のブレーキ液圧センサ値Ｐｏにおける時刻tactoffと時刻tbrkoffとの間に示されるように、車速制御を解除した後でもブレーキ液圧が減圧されることはない。そして、時刻tbrkoffのときに、ドライバーがブレーキペダル１１２から足を離し、ブレーキペダルストロークが０になるとともにブレーキ液圧センサ値Ｐｏは０になる。
【００８１】
次に、図１０（ｂ）に示すように、ドライバーによるブレーキペダル１１２のペダル踏み込み量が少ない場合について説明する。
【００８２】
図１０（ａ）と同じ前提条件から、時刻tbrkon2のときに、ドライバーによりブレーキペダル１１２のペダル操作が行われて、スイッチ１１４の信号がＯＦＦからＯＮになると、車速制御解除フラグがＯＦＦからＯＮに切り替わる。そして、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄとアクチュエータブレーキ液圧Ｐａとが比較され、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａよりも小さい間は、減速度指令値Ａを、車速制御解除フラグがＯＦＦからＯＮに切り替えられる直前の値、すなわちペダル操作が行われる直前の値に保持される。したがって、ブレーキアクチュエータ１２１からは、一定のアクチュエータブレーキ液圧Ｐａが出力され、車速制御部１３１により車速を減速させる制御が継続される。
【００８３】
そして、時刻tactkeep2のときに、経過時間が所定時間以上となり、減速度指令値Ａを所定の減速無し指令値まで徐々に減少させる漸減処理が開始される。そして、減速度指令値Ａの漸減により、アクチュエータブレーキ圧Ｐａは漸次減少され、それに伴ってブレーキ液圧センサ値Ｐｏも漸次減少される。
【００８４】
そして、時刻tbrkoff2のときに、ドライバーがブレーキペダル１１２から足を離し、スイッチ１１４がＯＮからＯＦＦに切り替わると、車速制御解除フラグはＯＮのままであるので、減速度指令値Ａを所定の傾きで、所定の減速無し指令値に変化させる処理がなされる。
【００８５】
ブレーキ１４１に供給されるブレーキ液圧は、ブレーキ液圧センサ値Ｐｏとして示されるように、ブレーキペダル１１２から足を離すことによって、漸次減少される。そして、時刻tactoff2のときに、減速度指令値Ａが所定の減速無し指令値になると、制御解除フラグをＯＮからＯＦＦに変更する。
【００８６】
本実施例によれば、ドライバーがブレーキペダル１１２を踏み込んだ後も、ブレーキペダル１１２を踏み込む直前の減速度指令値Ａを所定時間だけ保持し、その後、アクチュエータブレーキ液圧Ｐａが徐々に減少するように減速度指令値Ａを変化させるので、車速制御を解除するときに減速度の抜け感が発生することを抑制するとともに、制御制動力の減少に伴ってドライバーにブレーキペダル１１２の踏み増しを促し、ブレーキアクチュエータ１２１の動作終了を早め、ブレーキアクチュエータ１２１の負荷を軽減することができる。
【００８７】
［実施例４］
次に、実施例４について図１１〜図１４を用いて以下に説明する。
図１１は、実施例４における走行制御装置の構成を説明する図である。実施例１と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
【００８８】
本実施例において特徴的なことは、ブレーキペダル１１２のペダル操作による車速制御の解除判断処理をブレーキアクチュエータ１２２で行う構成としたことである。これにより、既存の構成を利用して容易に実施することができる。
【００８９】
走行制御装置１０２のスイッチ１１４は、ブレーキアクチュエータ１２２に接続されており、ＯＮ・ＯＦＦの信号を出力する。ブレーキアクチュエータ１２２は、スイッチ１１４の信号に基づいて車速制御の解除判断処理を行う車速制御解除判断手段を備えており、その判断結果を車速制御解除信号Ｂとして車速制御部１３２に出力する。車速制御部１３２では、ブレーキアクチュエータ１２２の車速制御解除判断手段から受信した車速制御解除信号Ｂに基づいて減速度指令値Ａを算出し、その減速度指令値Ａをブレーキアクチュエータ１２２に出力する。
【００９０】
次に、走行制御装置１０２における車速制御の解除処理について図１２と図１３を用いて説明する。
【００９１】
図１２は、車速制御部１３２における車速制御処理の内容を説明するフローチャート、図１３は、ブレーキアクチュエータ１２２における車速制御解除判断処理の内容を説明するフローチャートである。
【００９２】
車速制御部１３２では、図１２に示すように、ブレーキアクチュエータ１２２から送信される車速制御解除信号ＢがＯＮであるか否かが判断される。車速制御解除信号Ｂは、車速制御部１３２における車速制御を解除するか否かを示す信号であり、車速制御解除信号ＢがＯＮである場合には、ステップＳ４０４に移行して、車速制御を解除すべく、減速度指令値Ａを所定の減速無し指令値に設定する処理が行われる。
【００９３】
そして、車速制御解除信号ＢがＯＮでない場合、すなわち車速制御解除信号ＢがＯＦＦである場合には、ステップＳ４０２に移行し、車速制御中であるか否かが判断される。そして、車速制御中である場合には（ステップＳ４０２でＹＥＳ）、ステップＳ４０３に移行し、減速度指令値Ａを演算する処理が行われ、車速制御中でない場合には（ステップＳ４０２でＮＯ）、何もせずに終了する。
【００９４】
ブレーキアクチュエータ１２２では、図１３に示すように、ステップＳ４１１でスイッチ１１４の検出信号がＯＮであるか否かが判断され、ＯＮである場合には（ステップＳ４１１でＹＥＳ）、ドライバーによりブレーキペダル１１２を踏み込むペダル操作が行われていると判断して、ステップＳ４１２以降に移行する。
【００９５】
ステップＳ４１２では、ドライバーブレーキ操作信号をＯＮにする処理がなされる。そして、ステップＳ４１３において、アクチュエータブレーキ液圧Ｐａとドライバーブレーキ液圧Ｐｄとを比較する処理が行われる。
【００９６】
そして、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａよりも小さい（Ｐｄ＜Ｐａ）と判断された場合には（ステップＳ４１３でＹＥＳ）、そのまま終了する。したがって、ブレーキアクチュエータ１２２では、車速制御部１３２で演算された減速度指令値Ａに基づいてアクチュエータブレーキ液圧Ｐａが発生され、ブレーキ１４１では、かかるアクチュエータブレーキ液圧Ｐａに応じた制動力が発生される。
【００９７】
一方、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａ以上（Ｐｄ≧Ｐａ）と判断された場合には（ステップＳ４１３でＹＥＳ）、ステップＳ４１４に移行し、車速制御解除信号ＢをＯＮにする処理が行われる。
【００９８】
ステップＳ４１４で車速制御解除信号ＢがＯＮにされると、車速制御部１３２では、減速度指令値Ａが所定の減速無し指令値に設定される（ステップＳ４０１、Ｓ４０４を参照）。したがって、ブレーキアクチュエータ１２１からブレーキ１４１に供給されるアクチュエータブレーキ液圧Ｐａは０とされるが、ブレーキ１４１には、マスタシリンダ１１１からのドライバーブレーキ液圧Ｐｄが供給され、かかるドライバーブレーキ液圧Ｐｄに応じた制動力が発生している。そして、ステップＳ４１５に移行し、ステップＳ４１５でドライバーブレーキ操作信号をＯＦＦにする処理を行った後に、終了となる。
【００９９】
また、ステップＳ４１１でスイッチ１１４の検出信号がＯＮではないと判断された場合には（ステップＳ４１１でＮＯ）、ステップＳ４２１に移行し、ドライバーブレーキ操作信号がＯＮであるか否かが判断される。
【０１００】
ここで、ドライバーブレーキ操作信号がＯＦＦであると判断された場合には（ステップＳ４２１でＮＯ）、ステップＳ４２２に移行し、車速制御解除信号ＢをＯＦＦにする処理が行われる。ステップＳ４２２で車速制御解除信号がＯＦＦにされると、車速制御部１３２では、車速制御中か否かが判断され、車速制御中の場合には減速度指令値Ａが演算されてブレーキアクチュエータ１２２に出力される（ステップＳ４０２、Ｓ４０３を参照）。したがって、ブレーキアクチュエータ１２２において、車速制御中の場合は減速度指令値Ａに基づいて車速制御が行われ、車速制御中でない場合は何も行われない。
【０１０１】
一方、ステップＳ４２１でスイッチ１１４の検出信号がＯＮであると判断された場合には（ステップＳ４２１でＹＥＳ）、ステップＳ４２３に移行し、ステップＳ４２３で車速制御解除信号ＢがＯＮにされる。
【０１０２】
ステップＳ４２３で車速制御解除信号ＢがＯＮにされると、車速制御部１３２では、減速度指令値Ａが減速無しにされる（ステップＳ４０１、Ｓ４０４を参照）。したがって、ブレーキアクチュエータ１２２からブレーキ１４１に供給されるアクチュエータブレーキ液圧Ｐａは０とされるが、ブレーキ１４１には、マスタシリンダ１１１からのドライバーブレーキ液圧Ｐｄが供給され、かかるドライバーブレーキ液圧Ｐｄに応じた制動力が発生される。そして、ステップＳ４２４に移行し、ステップＳ４２４でドライバーブレーキ操作信号をＯＦＦにする処理を行った後に、終了となる。
【０１０３】
次に、図１２、図１３で説明した車速制御処理を実施することにより実現される動作の内容を図１４に示すタイミングチャートにより説明する。
【０１０４】
図１４（ａ）は、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを超えるまでブレーキペダル１１２が踏み込まれた場合を示し、図１４（ｂ）は、ブレーキペダル１１２の踏込量が少なく、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを超えない場合を示す。
【０１０５】
まず、図１４（ａ）に示す場合について説明する。ここでは、車速制御部１３２により車速を減速させる制御が行われており、車速制御部１３２から出力される減速度指令値Ａに基づいて、ブレーキアクチュエータ１２２でアクチュエータブレーキ液圧Ｐａが発生されて、ブレーキ１４１に供給されている状態を前提とする。
【０１０６】
そして、時刻tbrkonのとき、ドライバーによりブレーキペダル１１２のペダル操作が行われて、スイッチ１１４の信号がＯＦＦからＯＮになると、ドライバーブレーキ操作信号がＯＮにセットされる（ステップＳ４１１とＳ４１２を参照）。そして、ブレーキペダル１１２のペダルストロークにしたがって、マスタシリンダ１１１でドライバーブレーキ液圧Ｐｄが発生される。
【０１０７】
ドライバーブレーキ液圧Ｐｄとアクチュエータブレーキ圧Ｐａは比較され、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ圧Ｐａよりも小さい間は（ステップＳ４１３でＹＥＳ）、車速制御解除信号ＢがＯＦＦであるので、車速制御部１３２で減速度指令値Ａの演算が続行され、その減速度指令値Ａがブレーキアクチュエータ１２２に出力される。ブレーキアクチュエータ１２２では、減速度指令値Ａに応じたアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを発生させ、車速制御により車速を減速させる制御が継続される。
【０１０８】
そして、時刻tactoffのときに、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａ以上になると（ステップＳ４１３でＮＯ）、車速制御解除信号ＢがＯＦＦからＯＮになり、車速制御部１３２から所定の減速無し指令値が減速度指令値Ａとして出力される（ステップＳ４１４を参照）。したがって、ブレーキアクチュエータ１２２は、減速度指令値Ａにしたがってアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを減圧する。
【０１０９】
ブレーキ１２０に供給されるブレーキ液圧は、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄとアクチュエータブレーキ液圧Ｐａの大きい方となり、図１４（ａ）のブレーキ液圧センサ値Ｐｏにおける時刻tactoffと時刻tbrkoffとの間に示すように、車速制御を解除してもブレーキ液圧が減圧されることはない。
【０１１０】
そして、時刻tbrkoffのときに、ドライバーがブレーキペダル１１２から足を離し、ブレーキペダル１１２のペダルストロークが０になると、ブレーキ液圧センサ値Ｐｏは０になり、車速制御解除信号はＯＦＦになる（ステップＳ４１１、Ｓ４２１、Ｓ４２２を参照）。
【０１１１】
次に、図１４（ｂ）に示すように、ドライバーによるブレーキペダル１１２の踏み込み量が少ない場合について説明する。
【０１１２】
図１４（ａ）と同じ前提状態から、時刻tbrkon2のときに、ドライバーによりブレーキペダル１１２のペダル操作が行われて、スイッチ１１４の信号がＯＦＦからＯＮになると、ドライバーブレーキ操作信号がＯＦＦからＯＮになり、ブレーキペダルストロークにしたがって、マスタシリンダ１１１でドライバーブレーキ液圧Ｐｄが発生される。
【０１１３】
そして、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄとアクチュエータブレーキ液圧Ｐａとが比較され、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ圧Ｐａよりも小さい間は（Ｐｄ＜Ｐａ）、車速制御部１３２で減速度指令値Ａが演算され（ステップＳ４０１〜Ｓ４０３を参照）、その演算された減速度指令値Ａに基づいてブレーキアクチュエータ１２１がアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを発生させ、車速を減速させる制御が継続される。
【０１１４】
そして、時刻tbrkoff2のときに、ドライバーがブレーキペダル１１２から足を離し、スイッチ１１４がＯＦＦすると、ブレーキアクチュエータ１２２で車速制御解除信号ＢがＯＮとされ（ステップＳ４２３を参照）、かかる車速制御解除信号Ｂを受け取った車速制御部１３２で減速度指令値Ａが所定の減速無し指令値に変更される（ステップＳ４０４を参照）。そして、かかる減速度指令値Ａがブレーキアクチュエータ１２２に出力され、ブレーキアクチュエータ１２２でブレーキ液圧を減圧する処理が行われる。
【０１１５】
上記の車速制御解除処理によれば、ドライバーがブレーキペダル１５０から足を離すタイミングと車速制御を解除するタイミングが同時になるため、ドライバーに減速度の抜けを感じさせることなく、車速制御を解除できる。
【０１１６】
前述の実施例１は、車速制御部１３２でドライバーがブレーキペダル１１２を踏み込んで発生するドライバーブレーキ液圧Ｐｄが、ブレーキアクチュエータ１２２によって発生しているアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを超えることを判断する構成で、ドライバーがブレーキペダル１１２を踏み込んで車速制御解除処理を開始するときから、ドライバーがブレーキペダルを踏み込んで発生するドライバーブレーキ液圧Ｐｄが、ブレーキアクチュエータによって発生しているアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを超えるまで、ブレーキ制御を継続することにより、減速度の抜けを感じることなく制御を解除する制御方法である。
【０１１７】
これに対して、本実施例では、ブレーキ制御を継続することにより、ドライバーに減速度の抜けを感じさせることなく車速制御を解除することができ、ブレーキアクチュエータ１２２からドライバーがブレーキペダル１１２を踏み込んで発生するドライバーブレーキ液圧Ｐｄが、ブレーキアクチュエータ１２２によって発生しているアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを超えたことを判断した結果を渡す構成にしたことにより、ブレーキアクチュエータ１２２を別の方式に変更した場合にも、車速制御部１３２の処理を変更することなく、対応することができる。
【０１１８】
［実施例５］
次に、実施例５について図１５〜図１７を用いて以下に説明する。
図１５は、実施例５における走行制御装置の構成を説明する図である。なお、実施例４と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
【０１１９】
本実施例において特徴的なことは、ブレーキペダル１１２のペダル操作に応じてブレーキアクチュエータ１２３でドライバーブレーキ液圧Ｐｄを発生させる構成としたことである。
【０１２０】
走行制御装置１０３は、図１１に示す実施例４の構成に対して、ブレーキブースタ１１３、マスタシリンダ１１１、マスタシリンダ圧センサ１１５、ブレーキ液圧センサ１１６が無い構成になっており、操作量検出手段１５１を備えている。
【０１２１】
操作量検出手段１５１は、ドライバーによるブレーキペダル１１２のペダル操作量を検出するストロークセンサである。このストロークセンサは、圧力センサ、角度センサ、入力装置の位置センサ、可変抵抗等、ドライバーの操作量が検出できる装置であれば良い。
【０１２２】
ブレーキペダル１１２の操作量信号Ｄは、操作量検出手段１５１により電気信号に変換され、ブレーキアクチュエータ１２３に送信される。なお、操作量検出手段１５１は、電気信号に変換するだけではなく、空気圧、油圧等、操作量をブレーキアクチュエータ１２３が検出できる信号であれば良い。
【０１２３】
次に、図１６を用いてブレーキアクチュエータ１２３の構成について説明する。
図１６は、本実施例におけるブレーキアクチュエータの機能構成を示す図である。
ブレーキアクチュエータ１２３は、操作量検出手段１５１によって検出されたドライバーのペダル操作量信号Ｄを、操作量→制御量変換処理手段１６１によってドライバー制御量Ｃ１に変換する。そして、車速制御部１３２から入力された減速度指令値Ａを、減速度→制御量変換処理手段１６２によって、車速制御部制御量Ｃ２に変換する。ドライバー制御量Ｃ１と車速制御部制御量Ｃ２は、ブレーキ液圧やフォース、トルク、電流、電圧等ブレーキを駆動するための物理量であれば良い。ドライバー制御量Ｃ１と車速制御部制御量Ｃ２は、制御量調停処理手段１６３によっていずれか一方が選択され、最終目標値Ｃ３として駆動処理手段１６４に出力される。
【０１２４】
制御量調停処理手段１６３は、後述する条件が成立した場合に、車速制御解除信号Ｂを車速制御部１３２に送信する。車速制御部１３２は、車速制御解除信号Ｂをブレーキアクチュエータ１２３から受け取った場合に、減速度指令値Ａを所定の減速無し指令値にする。
これにより、車速制御解除信号Ｂが出力されている場合にドライバー制御量Ｃ１が選択され、車速制御解除信号Ｂが出力されていない場合に車速制御部制御量Ｃ２が選択されることになる。駆動処理手段１６４は、最終目標値Ｃ３にブレーキ１４１からフィードバックされる状態量Ｃ５が一致するように、ブレーキ１４１の制御量Ｃ４を制御する処理が行われる。
【０１２５】
次に、図１７を用いて制御量調停処理手段１６３における処理について説明する。
まず、ステップＳ５０１でスイッチ１１４の信号かＯＮであるか否かが判断され、ＯＮである場合には（ステップＳ５０１でＹＥＳ）、ドライバーによりブレーキペダル１１２を踏み込むペダル操作が行われていると判断して、ステップＳ５０２以降に移行する。
【０１２６】
ステップＳ５０２では、ドライバーブレーキ操作信号をＯＮにする処理がなされる。そして、ステップＳ５０３において、車速制御部制御量Ｃ２とドライバー制御量Ｃ１とを比較する処理が行われる。
【０１２７】
そして、ドライバー制御量Ｃ１が車速制御部制御量Ｃ２よりも小さいと判断された場合には（ステップＳ５０３でＹＥＳ）、そのまま終了する。したがって、ブレーキアクチュエータ１２３では、車速制御部制御量Ｃ２が最終目標値Ｃ３として選択され、その最終目標値Ｃ３に状態量Ｃ５が一致するように、ブレーキ１４１の制御量Ｃ４を制御する処理が行われる。したがって、ブレーキ１４１では、車速制御部１３２からの減速度指令値Ａに応じた制動力が発生される。
【０１２８】
一方、ドライバー制御量Ｃ１が車速制御部制御量Ｃ２以上（Ｃ１≧Ｃ２）と判断された場合には（ステップＳ５０３でＮＯ）、ステップＳ５０４に移行し、車速制御解除信号ＢをＯＮにする処理が行われる。
【０１２９】
ステップＳ５０４で車速制御解除信号ＢがＯＮにされると、車速制御部１３２では、減速度指令値Ａが所定の減速無し指令値に設定される（図１２のステップＳ４０４を参照）。そして、ステップＳ５０５に移行し、ステップＳ４１５でドライバーブレーキ操作信号をＯＦＦにする処理を行った後に、終了となる。
【０１３０】
また、ステップＳ５０１でスイッチ１１４の検出信号がＯＮではないと判断された場合には（ステップＳ５０１でＮＯ）、ステップＳ５１１に移行し、ドライバーブレーキ操作信号がＯＮであるか否かが判断される。
【０１３１】
ここで、ドライバーブレーキ操作信号がＯＦＦであると判断された場合には（ステップＳ５１１でＮＯ）、ステップＳ５１２に移行し、車速制御解除信号ＢをＯＦＦにする処理が行われる。
【０１３２】
ステップＳ５１２で車速制御解除信号ＢがＯＦＦにされると、車速制御部１３２では、車速制御中か否かが判断され、車速制御中の場合には減速度指令値Ａが演算されてブレーキアクチュエータ１２３に出力される。したがって、ブレーキアクチュエータ１２３において、車速制御中の場合は減速度指令値Ａに基づいて車速制御が行われ、車速制御でない場合は何も行われない。
【０１３３】
一方、ステップＳ５１１でドライバーブレーキ操作信号がＯＮであると判断された場合には（ステップＳ５１１でＹＥＳ）、ステップＳ５１３に移行し、ステップＳ５１３で車速制御解除信号ＢがＯＮにされる。
【０１３４】
ステップＳ５１３で車速制御解除信号ＢがＯＮにされると、車速制御部１３２では、減速度指令値Ａが所定の減速無し指令値に設定される（図１２のステップＳ４０４を参照）。そして、ステップＳ５１４に移行し、ステップＳ５１４でドライバーブレーキ操作信号をＯＦＦにする処理を行った後に、終了となる。
【０１３５】
上記構成によれば、車速制御部１３２から減速度指令値Ａが出力されている間に、ドライバーによるブレーキ操作が行われた場合に、ドライバーのペダル操作量が車速制御部１３２の減速度指令値Ａを上回るまでは、車速制御部１３２の制御によるブレーキ制御が継続されるので、ドライバーがブレーキペダル１１２のペダル操作を行ったときに、瞬間的に減速度が弱くなるという現象を防ぐことができる。
【０１３６】
なお、上述の実施例１〜５では、減速度指令値Ａによってブレーキアクチュエータ１２１、１２２、１２３の制御を行う場合について説明したが、ブレーキ液圧指令値を用いて制御を行ってもよい。また、スイッチ１１４がＯＮになったときに、ブザー(図示しない)を吹鳴する、あるいは車速制御部１３１、１３２の作動を点灯表示する作動表示ランプ（図示しない）を消灯することのいずれか、あるいはその両方を実行し、ドライバーに走行制御を解除したことを報知してもよい。
【０１３７】
本発明は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。例えば、上述の実施の形態では、ブレーキ１４１にブレーキ液圧を供給する手段として、マスタシリンダ１１１とブレーキアクチュエータの場合を例に説明したが、走行用モータの回生ブレーキを用いてもよい。
【符号の説明】
【０１３８】
１０１、１０２、１０３  走行制御装置
１１１  マスタシリンダ
１２１、１２２、１２３  ブレーキアクチュエータ
１３１、１３２  車速制御部
１４１  ブレーキ
１５１  操作量検出手段
１６１  操作量→制御量変換処理手段
１６２  減速度→制御量変換処理手段
１６３  制御量調停処理手段
１６４  駆動処理手段
Ｐａ  アクチュエータブレーキ液圧（制御制動力）
Ｐｄ  ドライバーブレーキ液圧（操作制動力）
Ａ  減速度指令値
Ｂ  車速制御解除信号
Ｃ１  ドライバー制御量
Ｃ２  車速制御部制御量
Ｃ３  最終目標値
Ｄ  ペダル操作量信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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