(57)【要約】【課題】内視鏡による観察や処置を容易に行う。【解決手段】内視鏡挿入補助装置２０は、回転体３０と、支持筒３２と、内視鏡２の先端部３ａが装着される装着筒５１とを備える。支持筒３２には、回転体３０を循環可能となるように支持するローラユニット３５が３個取り付けられている。回転体３０は、支持筒３２に巻き付けられ、装着筒５１の軸方向に循環する。先端部３ａが挿入される挿入孔５１ｂは装着筒５１の中心軸と同軸となるように形成され、装着筒５１は支持筒３２の中心軸と異なる軸位置となるように配されている。装着筒５１に形成された位置決めリブ５１ａは、先端部３ａの観察窓用位置決め凹部３ｄに挿入されている。収納筒５３には、伝達ギア５２のウォームギア６１に噛合するとともに、ローラユニット３５の第１〜第３ローラ４１〜４３との間で回転体３０を挟持して、回転体３０を駆動する駆動ギア６６が回転可能に取り付けられている。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の先端部が挿入される挿入孔が形成された装着筒と、
前記装着筒と同じ軸方向で前記装着筒と異なる軸位置となるように前記装着筒の外側に配される外筒と、
前記外筒に巻き付けられ、前記装着筒の軸方向に沿って循環するように前記外筒に支持される循環体と、
前記循環体を循環駆動する循環駆動部と、
を備えることを特徴とする内視鏡挿入補助装置。
【請求項２】
前記挿入孔は、前記装着筒の中心軸とほぼ同軸となるように形成されていることを特徴とする請求項１記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項３】
前記装着筒に装着するときの前記先端部の周方向の位置を変えたときに、前記先端部の中心から偏心された位置に設けられた観察窓と前記外筒とがほぼ同軸となる位置があることを特徴とする請求項１または２記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項４】
前記循環体は、前記外筒を全周に亘って覆うように袋状に形成された回転体から構成されていることを特徴とする請求項１ないし３いずれか１つ記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項５】
前記循環体は、前記外筒の周方向の一部を覆う複数の無端ベルトから構成されていることを特徴とする請求項１ないし３いずれか１つ記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項６】
前記内視鏡の先端部の周方向を位置決めする位置決め部が設けられていることを特徴とする請求項１ないし５いずれか１つ記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項７】
前記位置決め部は、前記内視鏡の先端部を複数の周方向位置で位置決めすることを特徴とする請求項６記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項８】
前記位置決め部は、前記装着筒の内周面に形成され、前記内視鏡の先端部に形成された位置決め凹部に挿入される位置決めリブから構成されていることを特徴とする請求項６または７記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項９】
前記外筒に回転可能に取り付けられ、前記循環体の内周面に接触して前記循環体を循環可能に支持する複数の支持ローラを備え、
前記循環体の前記支持ローラと接触する部分は他の部分よりも剛性が高くされていることを特徴とする請求項１ないし８いずれか１つ記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項１０】
前記循環駆動部は、
前記装着筒の外側で、且つ前記外筒の内側に回転可能に取り付けられた円筒状のウォームギアと、
前記ウォームギアに噛合するとともに、前記複数の支持ローラとの間で前記循環体を挟持して前記循環体を駆動する複数の駆動ギアと、
を備えることを特徴とする請求項９記載の内視鏡挿入補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、大腸等の消化管の管内に挿入された内視鏡の挿入部を、挿入方向に自己推進させる内視鏡挿入補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
医療分野において内視鏡を利用した診断が行われている。内視鏡は、ＣＣＤ等の撮像素子を内蔵した挿入部が被検体内に挿入される。この撮像素子により得られた画像はモニタに表示され、このモニタに表示された画像により被検体内を観察する。
【０００３】
近年では、内視鏡の挿入を補助する内視鏡挿入補助装置が提案されている。特許文献１記載の内視鏡用被検体内推進装置は、内視鏡の挿入部に装着される筒状の支持体に、無端ベルトを循環可能に取り付け、この無端ベルトの外側を消化管の内壁に接触させた状態で循環させることで、両者の間に生じる摩擦により内視鏡の先端を自走させて消化管内へ誘導している。これにより、例えば、大腸のように、体内で曲がりくねった構造である消化管への内視鏡の挿入を、挿入手技が未熟である者にも容易に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２５３８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、内視鏡の先端部を装着したときに、径方向において内視鏡用被検体内推進装置の中心と内視鏡の先端部の中心とが同軸となる。内視鏡の先端部には、被検体内を観察する観察窓が設けられており、一般的な内視鏡では、観察窓は、先端部の中心から偏心された位置に設けられている。このため、内視鏡用被検体内推進装置の中心と内視鏡の先端部の中心とが同軸である場合には、観察窓が、内視鏡用被検体内推進装置の中心軸とは異なる軸位置に配された状態となり、被検体内を観察し難いという問題があった。
【０００６】
本発明は上記問題を解決するためのものであり、内視鏡による観察を容易に行うことができる内視鏡挿入補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の内視鏡挿入補助装置は、内視鏡の先端部が挿入される挿入孔が形成された装着筒と、前記装着筒と同じ軸方向で前記装着筒と異なる軸位置となるように前記装着筒の外側に配される外筒と、前記外筒に巻き付けられ、前記装着筒の軸方向に沿って循環するように前記外筒に支持される循環体と、前記循環体を循環駆動する循環駆動部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、前記挿入孔は、前記装着筒の中心軸とほぼ同軸となるように形成されていることが好ましい。
【０００９】
さらに、前記装着筒に装着するときの前記先端部の周方向の位置を変えたときに、前記先端部の中心から偏心された位置に設けられた観察窓と前記外筒とがほぼ同軸となる位置があることが好ましい。
【００１０】
また、前記循環体は、前記外筒を全周に亘って覆うように袋状に形成された回転体から構成されていることが好ましい。
【００１１】
さらに、前記循環体は、前記外筒の周方向の一部を覆う複数の無端ベルトから構成されていることが好ましい。
【００１２】
また、前記内視鏡の先端部の周方向を位置決めする位置決め部が設けられていることが好ましい。
【００１３】
さらに、前記位置決め部は、前記内視鏡の先端部を複数の周方向位置で位置決めすることが好ましい。
【００１４】
また、前記位置決め部は、前記装着筒の内周面に形成され、前記内視鏡の先端部に形成された位置決め凹部に挿入される位置決めリブから構成されていることが好ましい。
【００１５】
さらに、前記外筒に回転可能に取り付けられ、前記循環体の内周面に接触して前記循環体を循環可能に支持する複数の支持ローラを備え、前記循環体の前記支持ローラと接触する部分は他の部分よりも剛性が高くされていることが好ましい。なお、前記循環体の前記各支持ローラと接触する部分を他の部分よりも剛性を高くする方法としては、他の部分よりも厚くする、支持ローラと接触する部分のみ積層する、他の部分より剛性の高い材料を用いる、または、高剛性の材料でできたメッシュ材などを循環体内に包含して循環体が曲がり易くかつ軸方向に伸びにくく（剛性を高くする）する等が挙げられる。
【００１６】
また、前記循環駆動部は、前記装着筒の外側で、且つ前記外筒の内側に回転可能に取り付けられた円筒状のウォームギアと、前記ウォームギアに噛合するとともに、前記複数の支持ローラとの間で前記循環体を挟持して前記循環体を駆動する複数の駆動ギアと、を備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、内視鏡の先端部が装着される装着筒を、外筒とは異なる軸位置としたから、先端部の中心から偏心された位置に観察窓や鉗子出口等が設けられている場合には、これらの観察窓や鉗子出口等を外筒の中心に近づけることができる。これにより、観察窓や鉗子出口等が内視鏡挿入補助装置の中心から離れているときに比べて、被検体内の観察や鉗子による処置がしやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】内視鏡挿入補助装置を装着した内視鏡を示す模式図である。
【図２】内視鏡の先端部と内視鏡挿入補助装置とを示す斜視図である。
【図３】内視鏡挿入補助装置の主要部の分解構造を示す斜視図である。
【図４】Ｂ１−Ｂ２線に沿う断面構造を示す断面図である。
【図５】支持ローラの部分の断面図である。
【図６】駆動ギアの部分の断面図である。
【図７】観察窓を中心に位置させるように装着した内視鏡の先端部と内視鏡挿入補助装置とを示す正面図である。
【図８】鉗子出口を中心に位置させるように装着した内視鏡の先端部と内視鏡挿入補助装置とを示す正面図である。
【図９】装着筒を支持筒と同軸にし、挿入孔を装着筒に対して偏心させた実施形態の駆動ギアの部分の断面図である。
【図１０】大支持ローラにより装着筒を支持筒に対して偏心させた実施形態の駆動ギアの部分の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１及び図２に示すように、内視鏡２は、超小型固体撮像素子（例えば、ＣＣＤセンサ）が内蔵され、大腸等の消化管内に挿入される挿入部３と、内視鏡２の把持及び挿入部３の操作に用いられる操作部４と、内視鏡２をプロセッサ装置、光源装置及び送気・送水装置（いずれも図示せず）に接続するためのユニバーサルコード５とから構成されている。
【００２０】
挿入部３は、ＣＣＤセンサが内蔵された硬質な先端部３ａと、先端部３ａの後端に連設された上下及び左右方向に湾曲自在な湾曲部３ｂと、湾曲部３ｂの後端に連設された可撓性を有する可撓部３ｃとからなる。
【００２１】
挿入部３の先端部３ａには、観察窓７、照明窓８ａ，８ｂ、鉗子の先端が突出する鉗子出口９が設けられている。また、先端部３ａには、観察窓７に向けて空気や洗浄水を噴射する噴射ノズル１０が設けられている。
【００２２】
観察窓７は、ＣＣＤセンサの前方に形成され、ＣＣＤセンサに入射する撮影光を通す。照明窓８ａ，８ｂは、観察窓７を基準に対称な位置に２つ配されている。照明窓８ａ，８ｂは、光源装置から照射された照明光を、被検体内の観察している部分に向けて照射する。
【００２３】
鉗子出口９は、操作部４に設けられた鉗子入口１３に連通している。この鉗子入口１３には、注射針や高周波メスなどが先端に配された各種処置具（鉗子）が挿入される。
【００２４】
操作部４は、湾曲部３ｂを上下及び左右方向に湾曲させるアングルノブ１４と、送気・送水や吸引等の各種操作の際に用いられる操作ボタン１５とが設けられている。
【００２５】
操作部４には、ユニバーサルコード５が接続されている。このユニバーサルコード５には、送気・送水チューブ１６と、撮像信号出力用ケーブル１７と、ライトガイド１８とが組み込まれている。送気・送水チューブ１６は、一端が送気・送水装置に接続され、他端が噴射ノズル１０に接続されており、送気・送水装置から供給された空気や洗浄水を噴射ノズル１０に送る。撮像信号出力用ケーブル１７は、一端がプロセッサ装置に接続され、他端がＣＣＤセンサに接続されている。ライトガイド１８は、一端が照明窓８ａ，８ｂに接続され、他端が光源装置に接続されており、光源装置から照射された照明光を照明窓８ａ，８ｂに導光する。
【００２６】
挿入部３の先端部３ａには、消化管内で挿入部３を前進または後進させる内視鏡挿入補助装置２０が着脱可能に取り付けられている。この内視鏡挿入補助装置２０は、モータ２１によって駆動される。このモータ２１は、内視鏡挿入補助装置２０を推進させるための回転トルクを伝達させるトルクワイヤ６３（図３参照）と連結されており、このトルクワイヤ６３は、全長に亘って保護シース２２の内部に挿通されている。モータ２１の駆動により、トルクワイヤ６３は、保護シース２２内で回動する。
【００２７】
モータ２１は制御装置２５により制御される。この制御装置２５は操作ユニット２６に接続されている。操作ユニット２６は、内視鏡挿入補助装置２０の前進・後進・停止の指示を入力するための駆動制御ボタン２７と、内視鏡挿入補助装置２０の移動速度を変更するための速度変更ボタン２８とを備える。
【００２８】
挿入部３には、オーバーチューブ２３が外嵌されており、保護シース２２は、オーバーチューブ２３と挿入部３との間に挿通されている。
【００２９】
図２に示すように、内視鏡挿入補助装置２０は、消化管の内壁に接触して、内視鏡２の挿入部３の挿入方向とは反対の反挿入方向に前進力を生じさせる回転体（トロイド）３０を備えている。回転体３０は、軸方向ＡＤに沿う方向に循環を行うように支持筒（外筒）３２に支持され、支持筒３２を全周に亘って覆っている。図２における矢印は、循環の方向を示している。この回転体３０は、柔軟性を有する材料（可撓性部材）により形成されており、具体的には、ポリ塩化ビニル、ポリアミド樹脂、フッ素樹脂、ウレタンやポリウレタンなどの生体適合プラスチックで形成されていることが好ましい。
【００３０】
図３〜図６に示すように、支持筒３２は、軸方向ＡＤに直交する方向の断面形状が、外周面では円形で内周面では略三角形（正三角形の各角が湾曲されて丸まった形状）の管状体であって、回転体３０が巻き付けられている。
【００３１】
回転体３０は、両端のある状態で支持筒３２の形状に沿って１８０°折り曲げられて支持筒３２に巻付けられた後、両端が熱溶着等により接着されて、無端状態となる。
【００３２】
支持筒３２の前端及び後端それぞれには、回転体３０の１８０°折り曲げられた部分に接触するリング状の接触体３４が取り付けられている。接触体３４は、回転体３０が滑らかに循環するような素材（例えば、ナイロン）から構成されている。なお、接触体３４は、ナイロンに限らず、ＰＥＥＫ、テフロン（登録商標）などの摺動性の高い材料であればよい。
【００３３】
支持筒３２の内周面が直線部分である３箇所には、それぞれ開口３２ａが形成されている。これらの各開口３２ａには、それぞれ回転体３０を循環可能となるように支持するローラユニット３５が取り付けられている。ローラユニット３５は、２枚の支持プレート４０の間に、軸方向ＡＤに沿って順に第１〜第３支持ローラ４１〜４３が回転可能に取り付けられている。なお、各ローラ４１〜４３を、支持筒３２自体に回転可能に取り付けてもよい。また、ローラユニット３５を取り付ける箇所は３箇所に限らず、その数は適宜変更可能である。
【００３４】
回転体３０は、内表面３０ａが各支持ローラ４１〜４３に接触する。回転体３０は、各支持ローラ４１〜４３に接触する部分が、他の部分よりも厚くされ、他の部分よりも剛性が高くなっている。
【００３５】
各支持ローラ４１〜４３には、それぞれ中央部に溝部４１ａ〜４３ａが形成されている。回転体３０の内表面３０ａには、線状突起３０ｃが３個形成されている。この線状突起３０ｃは、全周に亘って形成されている。線状突起３０ｃは、溝部４１ａ〜４３ａに摺動自在に係合しており、回転体３０が周方向ＣＤに回転することを防止している。同様に、支持筒３２には、線状突起３０ｃが摺動自在に係合する溝部３２ｂが形成され、接触体３４には、線状突起３０ｃが摺動自在に係合する溝部３４ａが形成されている。なお、溝部３２ｂ，３４ａ及び溝部４１ａ〜４３ａと、線状突起３０ｃとの間には、両者間の摺動性を高めるために、潤滑剤が塗布されている。
【００３６】
支持筒３２の内部には、内視鏡２の先端部３ａが装着される円筒状の装着筒５１と、装着筒５１の外側に回動可能に支持された伝達ギア５２と、装着筒５１及び伝達ギア５２と同軸となるようにこれらを収納する収納筒５３とが配されている。
【００３７】
装着筒５１の内周面には、内視鏡２の先端部３ａの周方向を位置決めする位置決めリブ５１ａが２本形成されている。内視鏡２の先端部３ａ及び湾曲部３ｂの外周面には、観察窓７を内視鏡挿入補助装置２０の径方向の中心に配するための観察窓用位置決め凹部３ｄと、鉗子出口９を中心に配するための鉗子出口用位置決め凹部３ｅとが形成されている。２本の位置決めリブ５１ａは、観察窓用位置決め凹部３ｄまたは鉗子出口用位置決め凹部３ｅに挿入されている。
【００３８】
装着筒５１は、先端部３ａが挿入される挿入孔５１ｂが、支持筒３２と同じ軸方向で支持筒３２と異なる軸位置となるように、支持筒３２の内側に配されている。
【００３９】
収納筒５３の後端には、蓋部材５６が取り付けられている。収納筒５３の先端には、消化管の内壁の侵入を防止する前ストッパ５７が取り付けられ、同様に、蓋部材５６には、後ストッパ５８が取り付けられている。
【００４０】
伝達ギア５２は、円筒状に形成され、装着筒５１に外嵌されて軸方向ＡＤを中心に回転する。伝達ギア５２には、軸方向ＡＤを中心軸とした螺旋状のウォームギア６１と、周方向に複数のギアが配列された周歯ギア６２とが形成されている。この周歯ギア６２は、伝達ギア５２の後端部に形成され、トルクワイヤ６３に接続されたピニオン（小歯車）６４が噛合している。ピニオン６４は、トルクワイヤ６３により回転され、この回転により周歯ギア６２を回転して、伝達ギア５２を回転させる。
【００４１】
収納筒５３は、略三角形（正三角形の各角が湾曲されて丸まった形状）の筒状に形成され、支持筒３２と異なる軸位置となるように配されている。収納筒５３の３個の直線部分には、それぞれ開口５３ａが形成されている。これら３個の開口５３ａのうち、支持筒３２の内周面との距離が近い２個の開口５３ａ内には、それぞれ小駆動ギア６６が２個ずつ配され、支持筒３２の内周面との距離が遠い１個の開口５３ａ内には、大駆動ギア６７が２個配されている。小駆動ギア６６及び大駆動ギア６７は、収納筒５３に形成された取付リブ５３ｂに回転可能に取り付けられている。各駆動ギア６６，６７は、第１支持ローラ４１と第２支持ローラ４２との間と、第２支持ローラ４２と第３支持ローラ４３との間とに配されている。
【００４２】
各駆動ギア６６，６７は、伝達ギア５２のウォームギア６１に噛合するとともに、回転体３０の外表面３０ｂに接触し、第１〜第３支持ローラ４１〜４３との間で回転体３０を挟持する。各駆動ギア６６，６７は、支持筒３２の径方向において、各支持ローラ４１〜４３とオーバーラップしており、各支持ローラ４１〜４３と各駆動ギア６６，６７との間では、回転体３０は波状に湾曲されている。
【００４３】
収納筒５３の前面には、開口５３ｃが形成され、この開口５３ｃには、装着筒５１の先端部が挿入されている。
【００４４】
前ストッパ５７は、開口５３ｃに挿入されるリング状の挿入部５７ａと、消化管の内壁が内視鏡挿入補助装置２０の内部に侵入するのを防止するストッパ部５７ｂとからなる。ストッパ部５７ｂは、挿入部５７ａからの距離に従って径が増加するすり鉢形状となっており、その断面形状は、支持筒３２の内周面と同様な形状（略三角形）で、支持筒３２よりも一回り小さい。挿入部５７ａとストッパ部５７ｂとは、異なる軸位置となるように形成されている。
【００４５】
蓋部材５６は、収納筒５３と同一の形状（略三角形）で形成され、装着筒５１の挿入孔５１ｂと連通する開口５６ａが形成されている。また、蓋部材５６には、ピニオン６４を回動自在に収容する凹部５６ｂが形成されている。この凹部５６ｂに収容されたピニオン６４は、伝達ギア５２の周歯ギア６２に噛合している。トルクワイヤ６３は、蓋部材５６に形成された孔（図示せず）を介してピニオン６４に接続されている。
【００４６】
後ストッパ５８は、前ストッパ５７と同様な構成であり、蓋部材５６の開口５６ａに挿入されるリング状の挿入部５８ａと、ストッパ部５８ｂとからなり、挿入部５８ａとストッパ部５８ｂとは、異なる軸位置となるように形成されている。
【００４７】
次に、内視鏡挿入補助装置２０の作用について説明する。先ず、図７に示すように、内視鏡２の先端部３ａを、装着筒５１の挿入孔５１ｂに嵌入させて、先端部３ａに内視鏡挿入補助装置２０を装着する。このとき、先端部３ａの観察窓用位置決め凹部３ｄに位置決めリブ５１ａを挿入し、観察窓７を内視鏡挿入補助装置２０の中心に配する。次に、プロセッサ装置、光源装置、操作ユニット２６等の電源をオンして、検査準備を行い、この検査準備が完了した後、内視鏡２の先端部３ａを患者の消化管内に挿入する。
【００４８】
先端部３ａが消化管内の所定位置、例えばＳ状結腸の手前まで進められた後、操作ユニット２６の駆動制御ボタン２７が操作されて前進指示が入力されると、モータ２１が駆動され、トルクワイヤ６３が所定方向に回転される。このトルクワイヤ６３の回転に伴うピニオン６４の回転により、ピニオン６４に噛合している周歯ギア６２が回転し、伝達ギア５２が回転する。
【００４９】
伝達ギア５２が回転すると、伝達ギア５２のウォームギア６１に噛合している小駆動ギア６６及び大駆動ギア６７が回転する。この各駆動ギア６６，６７の回転により、各駆動ギア６６，６７と第１〜第３支持ローラ４１〜４３との間で挟持されている回転体３０が、図４の矢印で示す方向に駆動（回転）する。この駆動により、支持筒３２の外側に位置し、消化管の内壁と接触する回転体３０の各外表面３０ｂは、反挿入方向に移動する。このとき、支持筒３２の内部に位置する回転体３０の各外表面３０ｂは、挿入方向に移動し、回転体３０は循環する。
【００５０】
回転体３０は、消化管の内壁に接触しており、循環により、先端部３ａの挿入方向とは反対の反挿入方向に前進力を生じさせる。内視鏡挿入補助装置２０は、この前進力で消化管の内壁を前方から後方に手繰り寄せることにより、内視鏡２の先端部３ａを消化管の内壁に沿って前進させる。一方、内視鏡挿入補助装置２０を反挿入方向に推進（後進）させる場合には、回転体３０は、上記とは逆向きに循環する。
【００５１】
操作ユニット２６の速度変更ボタン２８が操作されて速度変更指示が入力されると、モータ２１の回転速度が変更されて、トルクワイヤ６３の回転速度が変更され、内視鏡挿入補助装置２０の移動速度が変更される。また、操作ユニット２６の駆動制御ボタン２７が操作されて後進指示が入力されると、モータ２１が逆回転されてトルクワイヤ６３が逆回転され、内視鏡挿入補助装置２０が後進する。さらに、駆動制御ボタン２７の操作により停止指示が入力されると、モータ２１の回転が停止されてトルクワイヤ６３の回転が停止され、内視鏡挿入補助装置２０が停止する。以上の操作を適宜行うことにより、内視鏡２の先端部３ａを消化管の所望の位置まで推進させることができる。
【００５２】
光源装置からの光は、ライトガイド１８、照明窓８ａ，８ｂを通って、消化管内に照射される。先端部３ａに内蔵されたＣＣＤは、消化管内を撮影して撮像信号を出力する。この撮像信号は、撮像信号出力用ケーブル１７、ユニバーサルコード５を介してプロセッサ装置に入力され、モニタ（図示せず）に表示される。術者は、モニタを通じて消化管内を観察する。
【００５３】
観察中に患部を発見した場合には、この患部の処置に適した処置具を、鉗子入口１３に挿入して鉗子出口９から突出させ、患部を処置する。
【００５４】
観察窓７を洗浄する場合には、操作ボタン１５を操作して、送気・送水装置から供給された空気や洗浄水を、送気・送水チューブ１６を介して噴射ノズル１０へ送る。この供給された空気や洗浄水は、噴射ノズル１０から観察窓７に向けて噴射され、観察窓７に付着した汚れが払拭される。
【００５５】
装着筒５１が支持筒３２と異なる軸位置に配され、図７に示すように、観察窓７が内視鏡挿入補助装置２０の中心ＤＣに配されているから、観察窓７が内視鏡挿入補助装置２０の中心ＤＣから偏心されているときに比べて、観察窓７から患部を観察しやすくなる。
【００５６】
また、図８に示すように、先端部３ａの鉗子出口用位置決め凹部３ｅに位置決めリブ５１ａを挿入することで、観察窓７が内視鏡挿入補助装置２０の中心ＤＣから偏心された位置に配されるとともに、鉗子出口９が内視鏡挿入補助装置２０の中心ＤＣに配される。これにより、中心ＤＣに対して偏心された位置から患部を観察したいときや、中心ＤＣから鉗子を突出させて処置を行いたいときにも対応可能となる。
【００５７】
なお、上記実施形態では、装着筒５１及び収納筒５３を支持筒３２と異なる軸位置となるように配しているが、図９に示すように、装着筒７１及び収納筒７３を支持筒３２と同軸にし、装着筒７１の挿入孔７１ａを、装着筒７１の中心軸と異なる軸位置となるように形成してもよい。
【００５８】
また、上記実施形態では、３箇所全てに同じ支持ローラ４１〜４３を配するとともに、２箇所に小駆動ギア６６を配し、１箇所に大駆動ギア６７を配することで、装着筒５１を支持筒３２と異なる軸位置に配しているが、図１０に示すように、３箇所全てに同じ小駆動ギア６６を配するとともに、２箇所に支持ローラ４１〜４３を配し、１箇所に大支持ローラ８１〜８３を配することで、装着筒５１を支持筒３２と異なる軸位置に配してもよい。
【００５９】
さらに、上記実施形態では、支持筒を円形としているが、これに限定されることなく、三角形、四角形等のいかなる多角形としてもよい。
【００６０】
また、上記実施形態では、支持筒を全周に亘って覆う回転体により内視鏡を前進・後進させているが、支持筒の周方向の一部を覆う複数の無端ベルトにより内視鏡を前進・後進させてもよい。
【００６１】
さらに、上記実施形態では、装着筒に形成した位置決めリブを、内視鏡の先端部に形成した位置決め凹部に挿入することで、内視鏡の先端部の周方向を位置決めしているが、この位置決め方法は適宜変更可能であり、例えば、前ストッパや後ストッパに位置決めリブを形成してもよく、さらには、装着筒に位置決め凹部を形成し、内視鏡の先端部に位置決め凹部に挿入される位置決め凸部を形成してもよい。また、内視鏡の先端部を装着筒内で回転可能とし、任意の回転位置で位置決めする位置決めリング等を設けてもよい。
【００６２】
また、上記実施形態では、観察窓を中心に配する位置と、鉗子出口を中心に配する位置との２箇所で位置決めしているが、位置決めする箇所の数は適宜変更可能であり、３箇所や４箇所で位置決めできるようにしてもよい。さらに、モータやギア等の回転機構により、内視鏡の先端部を回転させて、周方向の位置を自動で変えるようにしてもよい。
【００６３】
また、上記実施形態では、伝達ギアのウォームギアによって駆動ギアを回転し、この駆動ギアにより回転体を駆動しているが、ウォームギアにより回転体を直接駆動してもよい。なお、駆動ギアを設ける場合と設けない場合とで、前進・後進させるためのウォームギアの回転方向が逆となるため、操作ユニットによりなされる前進・後進指示とモータによるトルクワイヤの回転方向の関係を変更する必要がある。
【００６４】
さらに、上記実施形態は、本発明を医療診断用の内視鏡に適用したものであるが、本発明は医療診断用途に限られず、工業用等のその他の内視鏡やプローブ等に適用することも可能である。
【符号の説明】
【００６５】
２  内視鏡
２０  内視鏡挿入補助装置
３０  回転体
３２  支持筒（外筒）
４１〜４３  第１〜第３支持ローラ
５１  装着筒
５１ａ  位置決めリブ
５１ｂ  挿入孔
５２  伝達ギア
６１  ウォームギア
６６  小駆動ギア
６７  大駆動ギア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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