(57)【要約】      （修正有）【課題】複数種類の部品供給装置を一対の電極に対して装着する。【解決手段】電気抵抗溶接機１００の電極に異なった部品を供給する複数種類の部品供給装置が溶接機本体に取り付けられ、電極の受入孔２５に進退可能なガイドピン２６が挿入され、複数種類の部品供給装置Ａ〜Ｄのいずれかを動作可能とするように選択するとともに、部品および鋼板部品などに適合したガイドピン２６の所定進退位置を設定する選択手段が設けられ、選択手段で選択された部品供給装置Ａ〜Ｄを起動する起動手段７９が設けられている。これにより、選択された部品供給装置からの部品とガイドピンの進退状態の対応関係が適正に設定される。【選択図】図４
2012187629.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気抵抗溶接機の固定電極または可動電極に異なった部品を供給する複数種類の部品供給装置が溶接機本体に取り付けられ、
前記可動電極または固定電極のいずれか一方の電極にプロジェクションボルトが挿入される受入孔が設けられ、この受入孔に進退可能な状態でプロジェクションナットやプロジェクションボルトおよび鋼板部品などに適合した進退位置とされるガイドピンが挿入され、
前記ガイドピンを所定進退位置に移動させる進退駆動手段が設けられ、
前記複数種類の部品供給装置のいずれかを動作可能とするように選択するとともに、選択された前記部品供給装置によって供給される前記プロジェクションナットやプロジェクションボルトおよび鋼板部品などに適合した前記ガイドピンの所定進退位置を設定する選択手段が設けられ、
前記選択手段で選択された部品供給装置を起動する起動手段が設けられていることを特徴とする電気抵抗溶接機の部品供給装置。
【請求項２】
前記選択手段における前記複数種類の部品供給装置のいずれかを動作可能とするように選択する機能が、前記固定電極と可動電極の間に前記鋼板部品を挿入して前記プロジェクションナットやプロジェクションボルトの溶接位置を設定するロボット装置の動作制御装置の機能として果たされるように構成した請求項１記載の電気抵抗溶接機の部品供給装置。
【請求項３】
前記選択手段における前記複数種類の部品供給装置のいずれかを動作可能とするように選択する機能と、前記プロジェクションナットやプロジェクションボルトおよび鋼板部品などに適合した前記ガイドピンの所定進退位置を設定する機能が、前記固定電極と可動電極の間に前記鋼板部品を挿入して前記プロジェクションナットやプロジェクションボルトの溶接位置を設定するロボット装置の動作制御装置の機能として果たされるように構成した請求項１および請求項２記載の電気抵抗溶接機の部品供給装置。
【請求項４】
前記選択手段と前記起動手段が、前記固定電極と可動電極の間に前記鋼板部品を挿入して前記プロジェクションナットやプロジェクションボルトの溶接位置を設定するロボット装置の動作制御装置に組み込まれている請求項１〜請求項３のいずれかに記載の電気抵抗溶接機の部品供給装置。
【請求項５】
前記各部品供給装置に、選択されていることを告知する表示手段が設けてある請求項１〜請求項４のいずれかに記載の電気抵抗溶接機の部品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この発明は、一対の可動電極と固定電極に対して複数種類の部品を供給し、これらの部品を鋼板部品に溶接する電気抵抗溶接機の部品供給装置に関している。
【背景技術】
【０００２】  特許第３６１６９９０号公報には、真っ直ぐな電極軸線上に配置された可動電極と固定電極が、溶接装置の支柱の前面から離隔した箇所に２組配置され、上記各組の電極にそれぞれ部品供給装置が配置してあるとともに、鋼板部品にプロジェクションボルトを電気抵抗溶接で溶接することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３６１６９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  上記特許文献に記載されている技術においては、各部品供給装置による部品供給と電極動作の相互関係については何も考察されていない。とくに、１台の電気抵抗溶接機に対して複数の部品を供給するために、複数の部品供給装置を装備した場合の問題点に関する追求がなされていない。複数の部品供給装置を装備する場合には、いずれかの部品供給装置が選択され、この選択された部品供給装置からの部品形状などに適合した電極の動作態様を、的確に選定する必要がある。また、このような選定が溶接装置を安全にしかも正確に動作させるものでなければならない。【０００５】  本発明は、上記の問題点を解決するために提供されたもので、複数種類の部品供給装置を一対の電極に対して装着したものにおいて、選択された部品供給装置とそれに適合した電極態様の設定とを信頼性の高い確実な手法で実現する電気抵抗溶接機の部品供給装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  請求項１記載の発明は、
電気抵抗溶接機の固定電極または可動電極に異なった部品を供給する複数種類の部品供給装置が溶接機本体に取り付けられ、
前記可動電極または固定電極のいずれか一方の電極にプロジェクションボルトが挿入される受入孔が設けられ、この受入孔に進退可能な状態でプロジェクションナットやプロジェクションボルトおよび鋼板部品などに適合した進退位置とされるガイドピンが挿入され、
前記ガイドピンを所定進退位置に移動させる進退駆動手段が設けられ、
前記複数種類の部品供給装置のいずれかを動作可能とするように選択するとともに、選択された前記部品供給装置によって供給される前記プロジェクションナットやプロジェクションボルトおよび鋼板部品などに適合した前記ガイドピンの所定進退位置を設定する選択手段が設けられ、
前記選択手段で選択された部品供給装置を起動する起動手段が設けられていることを特徴とする電気抵抗溶接機の部品供給装置である。
【発明の効果】
【０００７】  プロジェクションナットまたはプロジェクションボルトなどの部品のいずれかが電極のような目的箇所へ供給されるように、いずれかの部品供給装置が選択手段によって選択され動作可能な状態とされる。これとともに選択された前記部品供給装置によって供給されるプロジェクションナットやプロジェクションボルトおよび鋼板部品などに適合した前記ガイドピンの所定進退位置が、前記選択手段によって設定される。したがって、選択された部品供給装置とそれに対応するガイドピンの所定進退位置が適正にかつ正確に設定されて、装置としての動作信頼性が高く維持できる。つまり、選択されたプロジェクションナットやプロジェクションボルト等の部品とガイドピンの所定進退位置との組み合わせが適正に選定されることにより、鋼板部品への部品溶接が正しく正確に達成される。このような利点は、１台の既存の電気抵抗溶接機に複数の部品供給装置を付加する場合において有効なものである。【０００８】  さらに、上記のようにガイドピンの所定進退位置が設定された後に、選択された部品供給装置を起動手段によって起動するので、誤って他の部品供給装置を動作させて、思惑外の部品供給装置の動作開始よる危険性を回避できる。換言すると、選択手段の部品供給装置の選択機能とガイドピンの位置決め機能がセットになっているので、作業者の勘違いで意図しない部品供給装置の動作が回避されて、安全性が向上する。【０００９】  上述のようにして、電気抵抗溶接機に複数種類の部品を供給する部品供給装置を複数設置する場合において、装置としての制御面での簡素化や、動作上の安全性が確保できる。【００１０】  請求項２記載の発明は、前記選択手段における前記複数種類の部品供給装置のいずれかを動作可能とするように選択する機能が、前記固定電極と可動電極の間に前記鋼板部品を挿入して前記プロジェクションナットやプロジェクションボルトの溶接位置を設定するロボット装置の動作制御装置の機能として果たされるように構成した請求項１記載の電気抵抗溶接機の部品供給装置である。【００１１】  ロボット装置の動作制御装置は、通常、鋼板部品の形状変更や溶接箇所の増減などに対応できるように、高い制御能力が付与されている。このような能力の動作制御装置に、複数種類の部品供給装置のいずれかを動作可能とするように選択する機能が付与されているので、前記動作制御装置を有効に活用して部品供給装置の選択が確実に達成される。さらに、前記動作制御装置をロボット装置の駆動だけにとどまらず、部品供給装置の選択にも多能的に活用できて、電気抵抗溶接機に装備される専用の制御装置を簡素化することができる。【００１２】  前記動作制御装置において所定の部品供給装置が選択されると、この選択をトリガーにして前記ガイドピンの所定進退位置が設定される。例えば、ロボット装置の動作制御装置に記憶されている鋼板部品の移動動作メモリーが選択されると、その選択結果に基づいてガイドピンの所定進退位置が求められる。したがって、ロボット装置の動作制御装置の機能とガイドピンの所定進退位置の設定が一連の制御動作として推進され、円滑で信頼性の高い動作が確保できる。【００１３】  具体的には、例えば、プロジェクショ���ナットを溶接するときには、このナット溶接箇所へ鋼板部品を移動させるための前後・左右・上下の３次元方向の動作をナット溶接固有のものとして数値化、すなわちメモリー化しておく。あるいは、プロジェクションボルトを溶接するときには、同様に、このボルト溶接箇所へ鋼板部品を移動させるための前後・左右・上下の３次元方向の動作をボルト溶接固有のものとして数値化、すなわちメモリー化しておく。このように種々な移動動作メモリーを前記動作制御装置に格納しておき、いずれかのメモリーが選択されたことを示す信号によってガイドピンの所定進退位置が設定されるのである。【００１４】  請求項３記載の発明は、前記選択手段における前記複数種類の部品供給装置のいずれかを動作可能とするように選択する機能と、前記プロジェクションナットやプロジェクションボルトおよび鋼板部品などに適合した前記ガイドピンの所定進退位置を設定する機能が、前記固定電極と可動電極の間に前記鋼板部品を挿入して前記プロジェクションナットやプロジェクションボルトの溶接位置を設定するロボット装置の動作制御装置の機能として果たされるように構成した請求項１および請求項２記載の電気抵抗溶接機の部品供給装置である。【００１５】  前述のように高い制御能力を備えたロボット装置の動作制御装置に、前記選択手段における前記複数種類の部品供給装置のいずれかを動作可能とするように選択する機能と、前記プロジェクションナットやプロジェクションボルトおよび鋼板部品などに適合した前記ガイドピンの所定進退位置を設定する機能の両機能を果たさせるものであるから、高い能力の動作制御装置に多くの制御動作を行わせることとなり、部品供給装置の選択とガイドピンの位置決めとが単一の動作制御装置において遂行され、ロボット装置の動作制御装置を有効に効率的に活用することができ、電気抵抗溶接機に装備される専用の制御装置を簡素化することができる。【００１６】  請求項４記載の発明は、前記選択手段と前記起動手段が、前記固定電極と可動電極の間に前記鋼板部品を挿入して前記プロジェクションナットやプロジェクションボルトの溶接位置を設定するロボット装置の動作制御装置に組み込まれている請求項１〜請求項３のいずれかに記載の電気抵抗溶接機の部品供給装置である。【００１７】  制御能力の高いロボット装置の動作制御装置を活用して、前記選択手段と前記起動手段の機能が達成されるものであるから、高い能力の動作制御装置に多くの制御動作を行わせることとなり、部品供給装置の選択とガイドピンの位置決めと選択された部品供給装置の起動が、単一の動作制御装置において遂行され、ロボット装置の動作制御装置を有効に効率的に活用することができ、電気抵抗溶接機に装備される専用の制御装置を簡素化することができる。そして、起動動作も自動化されるので、作業者の負担が軽減される。【００１８】  前記ロボット装置の動作制御装置によって、部品供給装置の選択とガイドピンの所定進退位置の選定がなされた後に、連続した状態で選択された部品供給装置の起動が行われる。このような起動は、鋼板部品の挿入完了などの信号をトリガーにして行うことができる。したがって、前記ロボット装置の動作制御装置が、部品供給装置の選択、ガイドピンの位置決め、部品供給装置の起動までの全動作を自動的に実行するので、鋼板部品に対する溶接部品の選択やガイドピンの適正位置の設定などが正確に実行され、しかも生産性向上にとって効果的である。【００１９】  請求項５記載の発明は、前記各部品供給装置に、選択されていることを告知する表示手段が設けてある請求項１〜請求項４のいずれかに記載の電気抵抗溶接機の部品供給装置である。【００２０】  電気抵抗溶接機に複数の部品供給装置が装備されているものにおいては、どの部品供給装置が選択されているかを作業者が認識していることが、安全確保の面で不可欠である。例えば、右側の部品供給装置が起動するのにもかかわらず、左側の部品供給装置が起動するものと思い違いをして、右側の部品供給装置に手を差し込んでメンテナンスを行うようなことがあると、重大な災害事故となる。このような事故が前記表示手段によって回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】装置全体の正面図である。
【図２】装置を真上から見た平面図である。
【図３】各供給装置の具体構造を示す断面図である。
【図４】各供給装置の動作制御を示すシステム図である。
【図５】各供給装置の動作制御を示す他のシステム図である。
【図６】選択手段を動作させる簡単なフロー図である。
【図７】選択手段を動作させる簡単な他のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】  つぎに、本発明の電気抵抗溶接機の部品供給装置を実施するための形態を説明する。
【実施例１】
【００２３】  図１〜図４および図６は、本発明の実施例１を示す。【００２４】  まず、電気抵抗溶接機の概略構造を説明する。【００２５】  電気抵抗溶接機１００は、種々な部品供給装置Ａ、Ｂ、ＣおよびＤを備えている。床１から鉛直方向に起立させた溶接機本体である支柱２は、図２から明らかなように、長方形の断面形状とされており、その前面３に上側支持アーム４と下側支持アーム５が結合してある。上側支持アーム４に取り付けたエアシリンダ６によって可動電極７が上下方向に進退するようになっている。また、下側支持アーム５に固定電極８が取り付けられている。【００２６】  前記可動電極７および固定電極８は、真っ直ぐな電極軸線Ｏ−Ｏ上に配置され、この電極軸線Ｏ−Ｏは、上側支持アーム４と下側支持アーム５が前面３から前方へ突き出ていることによって、前面３から離隔した箇所に配置されている。固定電極８上に載置された鋼板部品９にプロジェクションナットやプロジェクションボルトを供給して、鋼板部品９に溶接するようになっている。【００２７】  つぎに、各種の部品を供給する複数の部品供給装置について説明する。【００２８】  最初に、ナット供給装置Ａについて説明する。【００２９】  鉄製のプロジェクションナット１１は、四角い本体の片側四隅に溶着用突起が形成されている。以下の説明において、プロジェクションナットを単にナットと表現する場合もある。ナット１１の各部の寸法は、縦横が１２ｍｍ、厚さが８ｍｍ、ねじ孔内径が８ｍｍである。このナット１１を供給するナット供給装置は、符号Ａで示されている。その具体的な構造は、図３（Ａ）に示されている。【００３０】  パーツフィーダ（図示していない）に連通している供給管１２と、供給ロッド１３を収容しているガイド管１４が結合されている箇所に仮止室１５が形成してある。この仮止室１５の片側にガイド板１６が固定され、そこに磁石１７が埋め込んである。供給ロッド１３は、ねじ孔を貫通するガイドロッド１８と、ガイド管１４内を摺動する大径の摺動ロッド１９と、ガイドロッド１８と摺動ロッド１９の境界部に形成された押出し面２０によって構成されている。供給ロッド１３を進退させるために、エアシリンダ２２がガイド管１４に結合してある。【００３１】  ナット供給装置Ａは、エアシリンダ２２、ガイド管１４、突き出た状態の供給ロッド１３からなる全長が９８０ｍｍであり、支持部材２３を介して支柱２に取り付けられている。支柱２の前面３も鉛直方向に起立した平面であり、この前面３を含む仮想平面２４から離隔した箇所のスペースにナット供給装置Ａが配置してある。図１のように正面から見て、ナット供給装置Ａの供給ロッド１３の軸線は傾斜した姿勢とされ、電極軸線Ｏ−Ｏとのなす角度は鋭角であり、ここでは３５度である。【００３２】  ナット供給装置Ａがこのようなスペースに位置付けられているのは、支持部材２３の形状や寸法を選定することによって実現している。図２に示すように、支持部材２３は「く」の字型であり、一端は支柱２の横側面に結合され、他端はエアシリンダ２２に結合されている。【００３３】  固定電極８の中心部に受入孔２５があけられ、ここに摺動自在な状態でガイドピン２６が挿入してある。このガイドピ��２６は、鋼板部品９の位置決めや、ナット１１の位置決めを行うために設けられている。一方、受入孔２５にプロジェクションボルトの軸部を挿入するときには、ガイドピン２６を受入孔２５の奥の方へ後退させるようになっている。そのために、下側支持アーム５に進退駆動手段であるエアシリンダ２７が固定され、そのピストンロッドがガイドピン２６に結合してある。【００３４】  パーツフィーダ（図示していない）から供給管１２を経て移送されてきたナット１１は、ガイド板１６に組み込んだ磁石１７の吸引力によって仮止室１５で一時係止される。供給ロッド１３が進出すると、ガイドロッド１８がねじ孔を貫通し、その後、押出し面２０がナット１１の端面に当たって仮止室１５から押し出して行く。そして、ガイドロッド１８の先端部がガイドピン２６の直前で停止すると、ナット１１はガイドロッド１８に案内されて滑降し、突き出ているガイドピン２６に合致する。つまり、ガイドピン２６の先端部が相対的にねじ孔に進入する。【００３５】  今度は、ボルト供給装置Ｂについて説明する。【００３６】  鉄製のプロジェクションボルト２９は、雄ねじが形成された軸部３０と、この軸部３０と一体に形成された円形のフランジ部３１と、フランジ部３１の軸部３０側の端面に形成された溶着用突起３２から構成されている。以下の説明において、プロジェクションボルトを単にボルトと表現する場合もある。ボルト２９の各部の寸法は、軸部３０の直径は６ｍｍ、軸部３０の長さは１９ｍｍ、フランジ部３１の直径は１３ｍｍである。このボルト２９を供給するボルト供給装置は、符号Ｂで示されている。その具体的な構造は、図３（Ｂ）に示されている。【００３７】  パーツフィーダ（図示していない）に連通している供給管３３の端部に、ストッパ片３４と出口孔３５が設けられている。供給管３３にガイド管３６が溶接され、その中に摺動自在な状態で供給ロッド３７が収容してある。供給ロッド３７の先端部には、フランジ部３１が密着する水平方向の保持面３８と位置決め用突起３９が形成してあり、吸引用の磁石４０が設けてある。供給ロッド３７を進退させるエアシリンダ４３がガイド管３６に結合してある。【００３８】  供給管３３を通ってきたボルト２９がストッパ片３４で受け止められると、磁石４０の吸引力がフランジ部３１に作用して、ボルト２９は出口孔３５を経て保持面３８に吸着される。このときにボルト２９は、位置決め用突起３９で供給ロッド３７の所定箇所に保持される。保持面３８は水平方向の向きとなっているので、フランジ部３１が保持面３８に密着すると、軸部３０は鉛直方向の姿勢となる。【００３９】  供給ロッド３７が後退するときには、磁石４０の吸引力を消滅させてボルト２９が連れ戻されないようにする必要がある。そのために、供給ロッド３７は中空のアウタ軸４１とその中に挿入してあるインナ軸４２によって構成され、インナ軸４２の先端部に前記磁石４０が固定してある。供給ロッド３７が所定位置に停止したら、インナ軸４２を後退させて磁石４０をフランジ部３１から遠ざける。これによって磁石４０の吸引力が実質的に消滅して、ボルト２９が目的箇所に供給される。【００４０】  図１のように正面から見て、供給ロッド３７は電極軸線Ｏ−Ｏに対して傾斜させてあり、供給ロッド３７の進退軸線と電極軸線Ｏ−Ｏとのなす角度は狭角とされ、ここでは４５度である。【００４１】  支柱２の横側面に支持部材４４の一端が結合され、他端が挿入エアシリンダ４５のピストンロッド４６に結合してある。挿入エアシリンダ４５にエアシリンダ４３が一体化してあり、その進退方向は鉛直方向とされている。供給ロッド３７が進出して軸部３０が受入孔２５と同軸になった箇所で供給ロッド３７が停止する。それに引き続いて、挿入エアシリンダ４５が動作すると、軸部３０がガイドピン２６を押し下げながら受入孔２５内に進入する。なお、このような押し下げではなく、あらかじめガイドピン２６を後退させておいてもよい。【００４２】  ボルト供給装置Ｂは前述のナット供給装置Ａと同様に、仮想平面２４の前側、すなわち仮想平面２４から離隔した箇所に配置してある。このような配置は支持部材４４の形状を図２に示すように、Ｌ型とすることによって求めることができる。図２に示すように、このボルト供給装置Ｂの一部であるエアシリンダ４３の端部が、仮想平面２４をわずかに横切っているが、支障がある場合には支持部材４４の形状を変形することにより、前記横切りの問題を解消することができる。【００４３】  ナット供給装置Ａとボルト供給装置Ｂは、図２のように平面的に見てそれらの長手方向が仮想平面２４とほぼ平行またはそれに近い状態となるように配置してある。各装置ＡおよびＢの長手方向にこのような方向性を持たせることにより、支柱２の横側のスペースを広く活用することができる。【００４４】  つぎに、他のボルト供給装置Ｃについて説明する。【００４５】  鉄製のプロジェクションボルト４８は、雄ねじが形成された軸部４９と、この軸部４９と一体に形成された円形のフランジ部５０と、フランジ部５０の軸部４９とは反対側のフランジ面に形成された溶着用突起５１から構成されている。以下の説明において、プロジェクションボルトを単にボルトと表現する場合もある。ボルト４８の各部の寸法は、軸部４９の直径は６ｍｍ、軸部４９の長さは１９ｍｍ、フランジ部５０の直径は１３ｍｍ、溶着用突起５１の直径は６．５ｍｍである。このボルト４８を供給するボルト供給装置は、符号Ｃで示されている。その具体的な構造は、図３（Ｃ）に示されている。【００４６】  斜め下方から進出する供給ロッド５２は、エアシリンダ５３によって進退するようになっている。このエアシリンダ５３に挿入エアシリンダ５４が結合され、そのピストンロッド５５が支持部材５６の一端に結合してある。支持部材５６の他端は支柱２の横側面に結合してある。挿入エアシリンダ５４のピストンロッド５５は鉛直方向に進退するように、挿入エアシリンダ５４の取り付け姿勢が設定されている。【００４７】  供給ロッド５２の先端に保持ヘッド５７が固定され、その下面側に保持凹部５８が形成してあり、ここにボルト４８の溶着用突起５１が合致して軸部４９が鉛直方向に保持される。この保持は、保持ヘッド５７に埋め込んだ磁石５９によって行われる。供給ロッド５２から保持ヘッド５７に空気通路６１が設けられ、保持凹部５８の中央部に開口している。パーツフィーダ（図示していない）に連通して���る供給管６０の真上に保持ヘッド５７が待機するようになっており、供給管６０を通ってきたボルト４８は保持ヘッド５７の保持凹部５８に吸着される。【００４８】  このように長尺性のあるナット供給装置Ｃも前述のボルト供給装置Ａやナット供給装置Ｂと同様に、仮想平面２４から離隔したスペースに配置してある。これを実現するために、支持部材５６の形状が前述の支持部材２３、４４などと同様に選定されている。また、図１の正面の方向から見た供給ロッド５２の進退軸線と電極軸線Ｏ−Ｏとの交差角度は鋭角であり、５０度である。【００４９】  ボルト４８を保持した供給ロッド５２が斜め上方に進出して、軸部４９が受入孔２５と同軸になった位置で停止する。ついで、挿入エアシリンダ５４の動作で軸部４９の先端部分が受入孔２５に進入した段階で、空気通路６１から空気が噴射されてボルト４８は保持凹部５８から離れて受入孔２５内に進入する。その後、鋼板部品９が載置されて可動電極７が動作し、鋼板部品９の下側にボルト４８が溶接される。このように軸部４９が受入孔２５内に挿入されるときには、ガイドピン２６は後述の制御動作で後退させてある。【００５０】  ボルト供給装置Ｃと後述のナット供給装置Ｄの配置も、図２のような図示はしていないが、ナット供給装置Ａやボルト供給装置Ｂと同様に、仮想平面２４から離隔した箇所のスペースになされている。【００５１】  つぎに、他のナット供給装置Ｄについて説明する。【００５２】  このナット供給装置Ｄは、蓋付きのプロジェクションナット６２の供給を行うものであり、合成樹脂製の蓋６３がねじ孔の上側を塞いでいる。プロジェクションナット６２は、鉄製である。以下の説明において、プロジェクションナットを単にナットと表現する場合もある。供給ロッド６４は水平方向に進退するもので、そのためのエアシリンダ６５が設けてあり、先端部にナット６２を保持する保持凹部６６が形成してある。供給ロッド６４に埋め込んだ磁石６７の吸引力で図３に示すように、保持凹部６６にナット６２が保持されている。【００５３】  エアシリンダ６５には挿入エアシリンダ６９が固定され、そのピストンロッド７０が支持部材７１の一端に固定してある。支持部材７１の他端部は、支柱２の横側面に結合してある。挿入エアシリンダ６９が動作すると、エアシリンダ６５は鉛直方向に昇降するように、挿入エアシリンダ６９の設置姿勢が設定してある。後退した供給ロッド６４の保持凹部６６にナット６２を供給するために、供給管６８がパーツフィーダ（図示していない）から延びてきている。【００５４】  供給ロッド６４が進出してナット６２のねじ孔がガイドピン２６と同軸位置にくると、供給ロッド６４の進出は停止する。その後、挿入エアシリンダ６９の動作でナット６２が下降してねじ孔にガイドピン２６が進入する。エアシリンダ６５と挿入エアシリンダ６９の動作が組み合わされて、図３（Ｄ）に矢線で示すように、スクエアーモーション４７が形成される。【００５５】  このような長尺性のあるナット供給装置Ｄも、先のナット供給装置Ａ、ボルト供給装置Ｂ、ボルト供給装置Ｃなどと同様に、仮想平面２４から離隔したスペースに配置してある。なお、このナット供給装置Ｄはその長手方向が水平方向に配置してあるので、横方向にスペースの余裕がないときには、長手方向が斜め方向になった別の形式のナット供給装置を採用することが望ましい。【００５６】  前記狭角が３０度未満であると、供給ロッドが固定電極や可動電極と干渉しやすくなるので、望ましくない。また、前記狭角が５５度を超えると、横方向の所要スペースが大きくなるので、好ましくない。【００５７】  つぎに、各供給装置とガイドピンの関連動作について説明する。【００５８】  最初に、各供給装置の選択について説明する。【００５９】  図４は、装置全体を動作させるシステム図である。同図において、矢線は信号の伝達線であり、実線は各エアシリンダへ作動空気を給排する空気管を示している。各エアシリンダ２２、４３、４５、５３、５４、６５、６９および２７などへ作動空気を給排するために、切換弁７２が設けてあり、この切換弁７２へ動作信号を伝達するために、制御装置７３が設けてある。制御装置７３は簡単なコンピュータ装置やシーケンス回路などで構成することができる。なお、挿入エアシリンダ４５、５４、６９への空気管の図示は省略してある。【００６０】  Ａ、Ｂ、ＣおよびＤのいずれかの供給装置を動作させるために、作業者が操作する選択スイッチ７４が設けてある。この選択スイッチ７４は手動式であり、支持軸７６を中心にして回動する選択アーム７７が設けられ、その先端部が選択出力子７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃおよび７４Ｄと接触するようになっている。これらの選択出力子７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃおよび７４Ｄは、各供給装置Ａ、Ｂ、ＣおよびＤに対応させてあり、図４では選択アーム７７がナット供給装置Ａに対応した選択出力子７４Ａに接触している。この選択出力子７４Ａとの接触により、ナット供給装置Ａが選択されるようになっており、前記接触により選択出力子７４Ａからの信号が制御装置７３に送信されるようになっている。つまり、選択されたナット供給装置Ａが始動可能な状態で待機することとなる。なお、符号７８は操作用のマニュアルグリップである。【００６１】  したがって、例えば、マニュアルグリップ７８を動かして選択アーム７７が他の選択出力子７４Ｃに接触したときには、この選択出力子７４Ｃから選択されたことを意味する信号が制御手段７３に送信され、ボルト供給装置Ｃが選択さる。そして、ボルト供給装置Ｃは、起動待機の状態となる。【００６２】  つぎに、ガイドピンの動作について説明する。【００６３】  選択された部品供給装置からは特定の部品が電極に供給されるので、電極側のガイドピンの進退位置はその部品に適応したものでなければならない。いま、ナット供給装置Ａが選択されたものと仮定すると、そこから供給されるプロジェクションナット１１に適応したガイドピン２６の突出位置が設定される。この設定は前記選択手段の機能として果たされる。【００６４】  必要とされる種々なガイドピン２６の進退位置を設定するために、制御装置７３にガイドピンの種々な進退位置メモリーが各部品供給装置と関連づけて格納されている。ナット供給装置Ａが選択されると、作業者またはロボット装置の動作で鋼板部品９の下孔を、突出したガイドピン２６にはめ合わせるのとともに、ガイドピン２６の先端部がナット１１のねじ孔に入り込んでナットの位置決めがなされる。このようなガイドピン機能を果たすために、ガイドピンの進退位置が設定されるのであり、この進退位置設定を実行するメモリーが制御装置７３に格納されている。【００６５】  したがって、ナット供給装置Ａが選択スイッチ７４によって選択されると、この選択によって選択出力子７４Ａから発信された信号によって制御装置７３に格納されているナット１１に適合したガイドピン２６の動作メモリーが動作し、ガイドピン２６は図３（Ａ）に示す突出位置に設定される。【００６６】  同様に、図３（Ｂ）に基づいて説明したように、ボルト供給装置Ｂが選択されると、鋼板部品９の下孔を突出したガイドピン２６にはめ合わせるのとともに、ボルト２９の軸部３０が受入孔２５に進入できるようにガイドピン２６が後退する。このようなガイドピンの動作機能を果たすためのメモリーが制御装置７３に格納されている。【００６７】  前記ナット供給装置Ａやボルト供給装置Ｂの場合と同様に、他のボルト４８や蓋付きナット６２を供給するボルト供給装置Ｃやナット供給装置Ｄに付随するガイドピン位置メモリーが、制御装置７３に格納されている。【００６８】  つぎに、起動手段について説明する。【００６９】  上述のように、ナット供給装置Ａの選択完了、ガイドピン２６の所定進退位置の設定完了の状態が整うと、ナット供給装置Ａを起動させてナット１１の供給に移行する。この起動を実行するために、起動手段７９が設けられている。この起動手段７９としては、後述のロボット装置の動作制御装置によって自動的に動作する形式や、作業者が操作する形式のものなど種々な形式のものが採用できる。ここでは、作業者が操作するタイプのものである。【００７０】  図４に示した起動手段７９は、作業者が踏むペダルスイッチである。このペダルスイッチ７９を踏むことによって出された信号が制御装置７３に入力され、この入力に基づいてエアシリンダ２２に動作空気が供給されてナット１１の供給がなされる。この起動手段７９は、選択された部品供給装置のみを起動させるように、制御装置７３において回路が編成されている。【００７１】  つぎに、表示手段について説明する。【００７２】  各供給装置Ａ、Ｂ、ＣおよびＤには、選択手段によって選択されていることを告知する表示手段８０Ａ、８０Ｂ、８０Ｃおよび８０Ｄが取り付けてある。表示手段としては、点滅ランプやブザーなど種々なものが採用できる。ここでは前者の点滅ランプである。例えば、選択アーム７７の動作でナット供給装置Ｄが選択されると、選択出力子７４Ｄからの信号が制御装置７３に送られて、点滅ランプ８０Ｄが点滅する。これによって、作業者はボルト供給装置Ｄが動作することを確実に認識する。なお、各点滅ランプへの結線の図示は省略してある。【００７３】  ここで、選択手段の形成について説明する。【００７４】  「選択手段」は上述のように、選択出力子７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃおよび７４Ｄを備えた選択スイッチ７４がいずれかの部品供給装置Ａ、Ｂ、ＣおよびＤを選択する機能を備え、さらに、選択された部品供給装置から送出される部品の形態に適したガイドピンの位置決めを果たす機能を備えている。本実施例における「選択手段」は、こ���ような２機能を果たすものであるから、具体的には選択スイッチ７４と、ガイドピン位置メモリーが格納されている制御装置７３によって構成されている。見方を換えると、選択スイッチ７４と、制御装置７３に組み込まれているガイドピンの位置決め信号の出力手段（メモリー回路）によって構成されている。機能的に見ると、「選択手段」は、部品供給装置の選択機能とガイドピンの位置決め機能がセットになった形態とされている。【００７５】  つぎに、一連の動作について説明する。【００７６】  選択アーム７７で選択出力子７４Ａが選択されると、選択出力子７４Ａからの信号が制御装置７３に入力されて、ナット供給装置Ａが選択され、起動待機の状態となる。このときにはナット供給装置Ａの点滅ランプ８０Ａが点滅していて、作業者にナット供給装置Ａが選択されていることが告知される。上記ナット供給装置Ａの選択によって、制御装置７３内ではナット１１に適合したガイドピン２６の進退位置を設定するガイドピン位置メモリーが呼び出される。この呼び出されたメモリーによってエアシリンダ２７が動作して、ガイドピン２６が図３（Ａ）に示すように、突出した位置におかれる。ここで作業者が鋼板部品９を手で持って可動電極７と固定電極８の間に挿入し、鋼板部品の下孔９Ａにガイドピン２６を貫通させる。あるいは、ロボット装置で同様なことを行う。上記動作は、図６の（１）→（２）→（３）順序で進行する。【００７７】  上述のように、ガイドピン２６の進退位置設定完了、鋼板部品９の挿入完了の状態が整うと、ペダルスイッチ７９を踏んでナット供給装置Ａの起動信号が制御装置７３に送信され、エアシリンダ２２の動作でナット１１がガイドピン２６に供給される。その後、エアシリンダ２２が後退動作をして、可動電極７が進出して電気抵抗溶接がなされる。なお、可動電極７の進出動作は、例えば、エアシリンダ２２の復帰動作を検知して、この検知信号で行う。【００７８】  他の供給装置Ｂ、ＣおよびＤが選択された場合も上記Ａと同様な手順で動作が進行する。【００７９】  図４に示した制御装置７３は、一般的なコンピュータ装置やシーケンス回路を用いており、上述のように各種のガイドピン位置メモリーを制御装置７３に格納してある。あるいは、いずれかの部品供給装置が選択されてから計時を開始し所定時間後に該当部品供給装置の供給ロッドを進出させるタイマーを制御装置７３に内蔵することも可能である。他にいろいろなシーケンスを編成して所定の順序で動作させることができる。【００８０】  上述の実施例では、ガイドピン２６が固定電極８の受入孔２５に組み込んであるが、これを可動電極７に組み込むようにしてもよい。また、鋼板部品９を差し入れるために、可動電極８全体を下側へ退避させることも可能である。【００８１】  なお、上記各種のエアシリンダに換えて、進退出力をする電動モータを採用することもできる。また、上記各種の磁石（永久磁石）を電磁石に置き換えることも可能である。【００８２】  以上に説明した実施例１の作用効果は、つぎのとおりである。【００８３】  プロジェクションナットまたはプロジェクションボルトなどの部品のいずれかが目的箇所である電極へ供給されるように、いずれかの部品供給���置Ａ〜Ｄが選択手段によって選択され動作可能な状態とされる。これとともにプロジェクションナット１１、６２やプロジェクションボルト２９、４８および鋼板部品９などに適合したガイドピン２６の所定進退位置が、選択手段である選択スイッチ７４や制御装置７３によって設定される。したがって、選択された部品供給装置とそれに対応するガイドピンの所定進退位置が適正にかつ正確に設定されて、装置としての動作信頼性が高く維持できる。つまり、選択されたプロジェクションナットやプロジェクションボルト等の部品とガイドピンの所定進退位置との組み合わせが適正に選定されることにより、鋼板部品への部品溶接が正しく正確に達成される。【００８４】  さらに、上記のようにガイドピン２６の所定進退位置が設定された後に、選択された部品供給装置をペダルスイッチ７９によって起動するので、誤って他の部品供給装置を動作させて、思惑外の部品供給装置の動作開始よる危険性を回避できる。換言すると、選択手段の部品供給装置の選択機能とガイドピンの位置決め機能がセットになっているので、作業者の勘違いで意図しない部品供給装置の動作が回避されて、安全性が向上する。【００８５】  上述のようにして、電気抵抗溶接機に複数種類の部品を供給する部品供給装置を複数設置する場合における装置としての制御面での簡素化や、動作上の安全性が確保できる。【００８６】  前記各部品供給装置Ａ〜Ｄに、選択されていることを告知する点滅ランプ８０Ａ、８０Ｂ、８０Ｃおよび８０Ｄが設けてある。【００８７】  電気抵抗溶接機に複数の部品供給装置が装備されているものにおいては、どの部品供給装置が選択されているかを作業者が認識していることが、安全確保の面で不可欠である。例えば、右側のボルト供給装置Ｂが起動するのにもかかわらず、左側のナット供給装置Ａが起動するものと思い違いをして、右側のボルト供給装置Ｂに手を差し込んでメンテナンスを行うようなことがあると、重大な災害事故となる。このような事故が前記点滅ランプによって回避できる。【００８８】  前記選択手段は、手動式の選択スイッチである。【００８９】  プロジェクションナットあるいはプロジェクションボルトなどどの部品を供給するかという選択と、ガイドピン２６の所定進退位置の選定とが手動式の選択スイッチ７４で行うことが出来るので、手動式選択スイッチ７４による簡素化された安価な構造とすることができる。
【実施例２】
【００９０】  図５および図７は、本発明の実施例２を示す。【００９１】  この実施例２は、両電極間に鋼板部品をロボット装置で挿入する場合のものであり、ロボット装置を動作させる動作制御装置との組み合わせを行ったものである。【００９２】  ロボット装置は、６軸タイプのように一般的に使用されているもので、簡略的に図示してあり符号８２で示されている。鋼板部品９を掴むチャック機構８３、複数本のアーム８４、各アームの接続箇所に配置された駆動モータ８５などによって構成されている。ロボット装置８２に各種の動作をおこなわせる動作制御装置８６が装備してあり、該装置８６は前記制御装置７３と同様に、簡単なコンピュータ装置やシーケンス回路などで構成されている。【００９３】  前記選択手段は、その一部がロボット装置８２の動作制御装置８６に組み込まれ、残りの一部が制御装置７３に組み込まれている。つまり、Ａ〜Ｄのいずれかの部品供給装置を選択する機能が動作制御装置８６に組み込まれ、選択された部品供給装置からの部品に適合させてガイドピン２６に所定の進退位置をとらせる機能が制御装置７３に組み込まれている。【００９４】  なお、後述のように「変形例」として、Ａ〜Ｄのいずれかの部品供給装置を選択する機能と、選択された部品供給装置からの部品に適合させてガイドピン２６に所定の進退位置をとらせる機能の両方を動作制御装置８６に組み込んだ形式とすることができる。【００９５】  このようなロボット方式のシステムにおいて、いずれかの部品供給装置を選択する手法としては、ロボット装置８２による鋼板部品９の移動軌跡に基づくものや、鋼板部品９の形状に基づくものなど種々な方式が採用できる。ここでは、前者の鋼板部品９の移動軌跡に基づいた方式である。【００９６】  図５においては、一つの鋼板部品９に対する部品の溶接箇所が４箇所とされているので、鋼板部品９の移動形態、すなわち鋼板部品の前後・左右・上下の三次元方向の動きが４つとされている。これら４つの移動箇所が図示してあり、左から順に、下孔９Ａの箇所へナット１１を溶接、下孔９Ｂの箇所へボルト２９を溶接、溶接点９Ｃの箇所へボルト４８を溶接、下孔９Ｄの箇所へナット６２を溶接する位置形態が示してある。【００９７】  上記のように、鋼板部品９には下孔９Ａ、９Ｂ、９Ｄと溶接点９Ｃが設けられ、下孔９Ａの箇所にはナット供給装置Ａから供給されたナット１１が溶接される。下孔９Ｂの箇所にはボルト供給装置Ｂから供給されたボルト２９が溶接される。また、下孔９Ｄの箇所にはナット供給装置Ｄから供給されたナット６２が溶接される。さらに、点印で図示した溶接点９Ｃの箇所、すなわち下孔のない箇所にはボルト供給装置Ｃから供給されたボルト４８が溶接される。【００９８】  上記のような各箇所における溶接を行うために、ロボット装置８２によって鋼板部品９を移動させている。図５において、符号Ｏ−Ｏで示された電極軸線は不動であるから、同図において横一線上に図示してある。最も左側の鋼板部品９の位置は、下孔９Ａが電極軸線Ｏ−Ｏに合致しており、図３（Ａ）に示した状態である。このような位置状態とするために、鋼板部品９は前後・左右・上下の三次元方向の移動がなされて、下孔９Ａが電極軸線Ｏ−Ｏすなわちガイドピン２６に合致する。このような三次元方向の各移動を数値化し「供給装置メモリーＡ」として動作制御装置８６に格納しておく。【００９９】  同様にして、下孔９Ｂを電極軸線Ｏ−Ｏに合致させる場合の三次元方向の各移動を数値化し「供給装置メモリーＢ」として動作制御装置８６に格納しておく。以下、下孔９Ｄについては「供給装置メモリーＤ」として動作制御装置８６に格納しておく。溶接点９Ｃについては「供給装置メモリーＣ」として動作制御装置８６に格納しておく。【０１００】  以上のようにして設定された供給装置メモリーＡ〜Ｄが動作制御装置８６に記憶され、選択スイッチ８７によっていずれかの供給装置メモリーを選択する。この選択スイッチとしては、回転つまみ式スイッチ、押しボタン式スイッチ、あるいは図４に示したような選択アーム式の選択スイッチ７４などが採用できる。【０１０１】  Ａ〜Ｄのいずれかの部品供給装置を選択する機能は、上記のように選択スイッチ８７からの信号で供給装置メモリーＡ〜Ｄのいずれかを選択して実行される。【０１０２】  なお、アーム８４で鋼板部品９の移動を開始する時期がガイドピン２６の進退位置設定後となるようにするために、動作制御装置８６にタイマーを内蔵して一定時間後にアーム動作を開始したり、ガイドピン２６の進退位置設定の完了信号を用いてアーム動作を開始したりするように、動作制御装置８６を構成してある。このように動作制御装置８６の回路を構成することにより、選択スイッチ８７の選択動作が実行されると、所定の部品供給装置の選択、ガイドピン２６の所定進退位置設定、選択された部品供給装置からの部品に適応した鋼板部品９の移動動作などの一連の動作として遂行され、動作精度の向上や装置の信頼性向上にとって効果的である。【０１０３】  選択スイッチ８７によっていずれかの部品供給装置が選択され、他方、選択された部品供給装置からの部品に適合させてガイドピン２６に所定の進退位置をとらせるための構成は、実施例１と同じである。すなわち、各種の前記ガイドピン位置メモリーが制御装置７３に格納してあり、Ａ〜Ｄいずれかの部品供給装置が選択されたことを示す信号が動作制御装置８６から制御装置７３に送られて、ガイドピン２６の対応位置が設定される。それ以外の構成は、図示されていない部分も含めて先の実施例１と同じであり、同様な機能の部材には同一の符号が記載してある。【０１０４】  一連の動作について説明する。【０１０５】  選択スイッチ８７によって動作制御装置８６に格納されている供給装置メモリーＡが呼び出される。この供給装置メモリーＡには前述のように、アーム８４の動作形態（移動軌跡）が記憶されている。この呼び出しによってナット供給装置Ａの点滅ランプ８０Ａが点滅して、作業者にナット供給装置Ａが選択されていることが告知され、ナット供給装置Ａは起動待機の状態となる。上記ナット供給装置Ａが選択されたことを示す信号が動作制御装置８６から制御装置７３に送信され、制御装置７３内ではナット供給装置Ａからのナット１１に適合したガイドピン２６の進退位置を設定するためのガイドピン位置メモリーが呼び出される。この呼び出されたメモリーによってエアシリンダ２７が動作して、ガイ���ピン２６が図３（Ａ）に示すように、突出した位置におかれる。ここで選択スイッチ８７による供給装置メモリーＡの選択から一定時間経過した時点で、アーム８４が動作して鋼板部品９が可動電極７と固定電極８の間に挿入され、下孔９Ａにガイドピン２６を貫通させる。上記動作は、図７の（１）→（２）→（３）→（４）順序で進行する。【０１０６】  上述のように、ガイドピン２６の進退位置設定完了、鋼板部品９の挿入完了の状態が整うと、ペダルスイッチ７９を踏んでナット供給装置Ａの起動信号が制御装置７３に送信され、エアシリンダ２２の動作でナット１１がガイドピン２６に供給される。その後、エアシリンダ２２が後退動作をして、可動電極７が進出して電気抵抗溶接がなされる。なお、可動電極７の進出動作は、例えば、エアシリンダ２２の復帰動作を検知して、この検知信号で行う。【０１０７】  他の供給装置Ｂ、ＣおよびＤが選択された場合も上記Ａと同様な手順で動作が進行する。【０１０８】  以上に説明した実施例２の作用効果は、つぎのとおりである。【０１０９】  ロボット装置８２の動作制御装置８６は、通常、鋼板部品９の形状変更や溶接箇所の増減などに対応できるように、高い制御能力が付与されている。このような能力の動作制御装置８６に、複数種類の部品供給装置Ａ〜Ｄのいずれかを動作可能とするように選択する機能が付与されているので、前記動作制御装置８６を有効に活用していずれかの部品供給装置の選択が確実に達成される。さらに、前記動作制御装置８６をロボット装置８２の駆動だけにとどまらず、部品供給装置Ａ〜Ｄの選択にも多能的に活用できて、電気抵抗溶接機に装備される専用の制御装置７３を簡素化することができる。【０１１０】  前記動作制御装置８６において所定の部品供給装置が選択されると、この選択をトリガーにして前記ガイドピン２６の所定進退位置が設定される。例えば、ロボット装置８２の動作制御装置８６に記憶されている鋼板部品９の移動動作メモリーが選択されると、その選択結果に基づいてガイドピン２６の所定進退位置が求められる。したがって、ロボット装置８２の動作制御装置８６の機能とガイドピン２６の所定進退位置の設定が一連の制御動作として推進され、円滑で信頼性の高い動作が確保できる。【０１１１】  具体的には、例えば、プロジェクションナット１１を溶接するときには、このナット溶接箇所へ鋼板部品９を移動させるための前後・左右・上下の３次元方向の動作をナット１１固有のものとして数値化、すなわちメモリー化しておく。あるいは、プロジェクションボルト４８を溶接するときには、同様に、このボルト溶接箇所へ鋼板部品９を移動させるための前後・左右・上下の３次元方向の動作をボルト４８固有のものとして数値化、すなわちメモリー化しておく。このように種々な移動動作メモリーを前記動作制御装置８６に格納しておき、いずれかのメモリーが選択されたことを示す信号によって、ガイドピン２６の所定進退位置が設定されるのである。
【実施例３】
【０１１２】  図７の（１）→（２）→（３´）→（４´）の順序は、実施例３を示すもので、前述の「変形例」である。【０１１３】  この実施例３は、Ａ〜Ｄのいずれかの部品供給装置を選択する機能と、選択された部品供給装置からの部品に適合させてガイドピン２６に所定の進退位置をとらせる機能の両方が動作制御装置８６に組み込まれている。換言すると、ガイドピン位置メモリーが図５の制御装置７３ではなく、動作制御装置８６に格納され、図７において（１）→（２）→（３´）→（４´）の順序で進行する。それ以外の構成は、図示されていない部分も含めて先の各実施例と同じであり、同様な機能の部材には同一の符号が記載してある。【０１１４】  一連の動作について説明する。【０１１５】  選択スイッチ８７によって動作制御装置８６に格納されている供給装置メモリーＡが呼び出される。この供給装置メモリーＡには前述のように、アーム８４の動作形態（移動軌跡）が記憶されている。この呼び出しによってナット供給装置Ａの点滅ランプ８０Ａが点滅して、作業者にナット供給装置Ａが選択されていることが告知され、ナット供給装置Ａは起動待機の状態となる。上記ナット供給装置Ａが選択されたことを示す信号によって動作制御装置８６に格納されているガイドピン位置メモリーが呼び出される。この呼び出されたメモリーによってエアシリンダ２７が動作して、ガイドピン２６が図３（Ａ）に示すように、突出した位置におかれる。ここで選択スイッチ８７による供給装置メモリーＡの選択から一定時間経過した時点で、アーム８４が動作して鋼板部品９が可動電極７と固定電極８の間に挿入され、下孔９Ａにガイドピン２６を貫通させる。上記動作は、図７の（１）→（２）→（３´）→（４´）順序で進行する。【０１１６】  上述のように、ガイドピン２６の進退位置設定完了、鋼板部品９の挿入完了の状態が整うと、ペダルスイッチ７９を踏んでナット供給装置Ａの起動信号が制御装置７３に送信され、エアシリンダ２２の動作でナット１１がガイドピン２６に供給される。その後、エアシリンダ２２が後退動作をして、可動電極７が進出して電気抵抗溶接がなされる。なお、可動電極７の進出動作は、例えば、エアシリンダ２２の復帰動作を検知して、この検知信号で行う。【０１１７】  さらに、前記選択手段と前記起動手段をロボット装置の動作制御装置に組み込むことができる。つまり、部品供給装置の選択機能とガイドピンの位置決め機能と起動手段の機能など全てが前記動作制御装置に組み込まれている。起動手段であるペダルスイッチ７９の動作をロボット装置８２の動作制御装置８６によって実行するもので、鋼板部品９が固定電極８上に載置されてから起動動作が実行される。この起動動作の実行時期は、鋼板部品９の載置状態をセンサーで検知して設定するもの、動作制御装置８６に内蔵したタイマーによって設定するものなど種々なものが採用できる。【０１１８】  以上に説明した実施例３の作用効果は、つぎのとおりである。【０１１９】  前述のように高い制御能力を備えたロボット装置８２の動作制御装置８６に、選択手段における前記複数種類の部品供給装置のいずれかを動作可能とするように選択する機能と、プロジェクションナット１１、６２やプ��ジェクションボルト２９、４８および鋼板部品９などに適合したガイドピンの所定進退位置を設定する機能の両機能を果たさせるものであるから、高い能力の動作制御装置８６に多くの制御動作を行わせることとなり、部品供給装置の選択とガイドピン２６の位置決めとが単一の動作制御装置８６において遂行され、ロボット装置８２の動作制御装置８６を有効に効率的に活用することができ、電気抵抗溶接機１００に装備される専用の制御装置７３を簡素化することができる。【０１２０】  制御能力の高いロボット装置８２の動作制御装置８６を活用して、前記選択手段と前記起動手段７９の機能が達成されるものであるから、高い能力の動作制御装置８６に多くの制御動作を行わせることとなり、部品供給装置の選択とガイドピン２６の位置決めと選択された部品供給装置の起動が、単一の動作制御装置８６において遂行され、ロボット装置８２の動作制御装置８６を有効に効率的に活用することができ、電気抵抗溶接機１００に装備される専用の制御装置７３を簡素化することができる。そして、起動動作も自動化されるので、作業者の負担が軽減される。【０１２１】  ロボット装置８２の動作制御装置８６によって、部品供給装置の選択とガイドピン２６の所定進退位置の選定がなされた後に、連続した状態で選択された部品供給装置の起動が行われる。このような起動は、鋼板部品９の挿入完了などの信号をトリガーにして行うことができる。したがって、ロボット装置８２の動作制御装置８６が、部品供給装置の選択、ガイドピンの位置決め、部品供給装置の起動までの全動作を自動的に実行するので、鋼板部品９に対する溶接部品の選択やガイドピン２６の適正位置の設定などが正確に実行され、しかも生産性向上にとって効果的である。
【産業上の利用可能性】
【０１２２】  上述のように、本発明の装置によれば、選択された部品供給装置とそれに適合した電極態様の設定とを信頼性の高い確実な手法で実現する電気抵抗溶接機の部品供給装置がえられる。したがって、自動車の車体溶接工程や、家庭電化製品の板金溶接工程などの広い産業分野で利用できる。
【符号の説明】
【０１２３】  Ａ    ナット供給装置
Ｂ    ボルト供給装置
Ｃ    ボルト供給装置
Ｄ    ナット供給装置
２    支柱、溶接機本体
３    前面
７    可動電極
８    固定電極
９    鋼板部品
９Ａ  下孔
９Ｂ  下孔
９Ｃ  溶接点
９Ｄ  下孔
１１    プロジェクションナット
１３    供給ロッド
２５    受入孔
２６    ガイドピン
２７    進退駆動手段、エアシリンダ
２９    プロジェクションボルト
４８    プロジェクションボルト
６２    プロジェクションナット
７３    制御装置
７４    選択スイッチ
７９    起動手段、ペダルスイッチ
８０Ａ  表示手段、点滅ランプ
８０Ｂ  表示手段、点滅ランプ
８０Ｃ  表示手段、点滅ランプ
８０Ｄ  表示手段、点滅ランプ
８２    ロボット装置
８４    アーム
８６    動作制御装置
８７    選択スイッチ
１００  電気抵抗溶接機
Ｏ−Ｏ  電極軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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