(57)【要約】      （修正有）【課題】よりコンパクトな構造・より簡素でより信頼性の高い手首機構を提供する。【解決手段】第１の端部および第２の端部を含む第１の本体１２であって、該第１の本体１２の第１の端部は、第１の軸ＩＶの周りに回転可能なロボット構成素に配設され、第１の端部および第２の端部を含む第２の本体１４であって、該第２の本体１４の第１の端部は、第１の本体１２の第２の端部に第１の軸ＩＶに対して傾斜した第２の軸Ｖの周りに回転可能に配設され、第１の端部および第２の端部を含む第３の本体１６であって、該第３の本体１６の第１の端部は、第２の本体１４の第２の端部に第２の軸Ｖに対して傾斜した第３の軸ＶＩの周りに回転可能に配設されるロボット手首であって、第１の軸ＩＶおよび第３の軸ＶＩは、第２の軸Ｖに対して実質的に９０°の角度を形成し、当該ロボット手首の少なくとも１つの姿勢において、第１の軸および第３の軸は互いに実質的に一致する。【選択図】図１
2012176488.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の端部および第２の端部を含む第１の本体（１２）であって、該第１の本体（１２）の前記第１の端部は、第１の軸（ＩＶ）の周りに回転可能なロボット構成要素に配設されることを企図するものと、
第１の端部および第２の端部を含む第２の本体（１４）であって、該第２の本体（１４）の前記第１の端部は、前記第１の本体（１２）の前記第２の端部に、前記第１の軸（ＩＶ）に対して傾斜した第２の軸（Ｖ）の周りに回転可能に配設されるものと、
第１の端部および第２の端部を含む第３の本体（１６）であって、該第３の本体（１６）の前記第１の端部は、前記第２の本体（１４）の前記第２の端部に、前記第２の軸（Ｖ）に対して傾斜した第３の軸（ＶＩ）の周りに回転可能に配設されるものと、を含む関節ロボット手首（１０）であって、
前記第１の軸（ＩＶ）および前記第３の軸（ＶＩ）は、共に、前記第２の軸（Ｖ）に実質的に直交し、前記第１の軸および前記第３の軸は、当該ロボット手首の少なくとも１つの位置において実質的に互いに一致し、
前記第１の本体は、前記第２の本体および前記第３の本体を向き、且つ、当該手首が配設された状態で実質的に前記第１の軸（ＩＶ）上に配置される第１の開口（２０）を備えるベースを有する実質的にエルボ型の部分（１８）を含み、
前記エルボ型の部分は、前記第１の開口（２０）の軸に対して横に並んで離れて配置されたオフセット部（２２）を保持し、該オフセット部の上には前記第１の本体の前記第２の端部が設けられており、
前記第２の本体は、前記第２の本体の前記第２の端部に相当し、実質的に前記第３の軸（ＶＩ）上に位置する第２の開口（２６）を有する片持ち梁部を含み、当該ロボット手首が配設された状態で、前記第１の開口および前記第２の開口は、当該ロボット手首の前記第３の本体（１６）に接続された装置の供給および／または制御のためのケーブルおよび／またはチューブによって横断され、
当該ロボット手首は、さらに、前記第２の本体（１４）および前記第３の本体（１６）の前記第２の軸（Ｖ）および前記第３の軸（ＶＩ）の周りのそれぞれの回転を駆動する手段を含み、
前記第２の本体（１４）および前記第３の本体（１６）の回転を駆動する手段は、
前記第１の本体の前記オフセット部（２２）に保持された第１のモータ（２８）および第２のモータ（３０）と、
前記第１のモータ（２８）の出力軸の回転を前記第２の本体（１４）に伝達するための第１の伝動手段、および、前記第２のモータ（３０）の出力軸の回転を前記第３の本体（１６）に伝達するための第２の伝動手段とを含み、
当該ロボット手首の前記エルボ型の部分と反対側の端部に、前記第１の本体の前記オフセット部（２２）は、前記第１の本体の前記第２の端部に相当し、前記第１の開口（２０）の軸に対して横に並んで離れて配置され、その上に前記第２の本体が前記第２の軸（Ｖ）の周りに回転可能に配設されたフォーク型部（３２）を有することを特徴とするロボット手首。
【請求項２】
前記第１の伝動手段は、前記フォーク型部の第１のアーム（３２’）の中に前記第２の軸の周りに回転可能に配設された第１のシャフト（３４）を含み、前記第１のシャフトは、前記第１のモータ（２８）に回転接続されて前記第２の本体の回転駆動に適し、
前記第２の伝動手段は、前記フォーク型部の第２のアーム（３２”）の中に配設され、前記第１のシャフトと同心の第２のシャフト（３４）を含み、前記第２のシャフトは、前記第２のモータ（３０）に回転接続されて前記第３の本体（１４）の回転駆動に適する、請求項１に記載のロボット手首。
【請求項３】
前記第１のモータおよび前記第２のモータは、前記オフセット部の中で、実質的に互いに同心である、請求項１または２に記載のロボット手首。
【請求項４】
前記第１のシャフトは、ベルト伝動によって前記第１のモータに回転接続されている、請求項２または３に記載のロボット手首。
【請求項５】
前記第２のシャフトは、ベルト伝動によって前記第２のモータに回転接続されている、請求項２から４のいずれかに記載のロボット手首。
【請求項６】
前記片持ち梁部の中において、前記第２の本体は、前記第３の軸と平行な軸の周りに回転可能に配設され、前記第２の伝動手段の一部を形成するギア手段によって前記第２のシャフト（３６）に回転接続されたシャフト（６０）を含み、
前記片持ち梁部の前記シャフト（６０）は、第１の端部に、前記ギア手段が係合した歯車（６２）と、前記第１の端部と反対側の第２の端部に、前記第３の本体に堅固に接続された歯車（６６）に係合する歯車（６４）とを含む、請求項２から５のいずれかに記載のロボット手首。
【請求項７】
前記第２の本体は、前記第２の本体の前記第１の端部に相当し、前記フォーク型部の第１のアーム（３２’）と第２のアーム（３２”）との間の隙間に受け入れられ、前記第１のアームおよび前記第２のアームにより回転可能に支持されたベースケーシング（４２）を含み、前記ベースケーシング（４２）は、前記第１のシャフト（３４）および前記第２のシャフト（３６）を、それぞれ前記ケーシングの反対側の第１の開口（４４）および第２の開口（４６）を通して受け入れるのに適し、前記第１のシャフトは前記ベースケーシングの回転を駆動し、前記ベースケーシングは、前記第２のシャフト（３６）の回転を、前記第２の本体（２４）の前記片持ち梁部の中に収容された前記第２の伝動手段の伝動要素に伝達するのに適したギア手段を収容する、請求項２から５のいずれかに記載のロボット手首。
【請求項８】
前記ベースケーシング（４２）と前記第２のシャフト（３４）との間に、前記第１のアームに支持され、前記第１のシャフトを前記ケーシングに回転接続するのに適した減速手段（５８）が介設されている、請求項７に記載のロボット手首。
【請求項９】
前記ギア手段は、
前記ベースケーシング（４２）の中に、前記第３の軸（ＶＩ）に対して平行で離れた軸の周りに回転可能に配設されたシャフトを含み、前記ギア手段の前記シャフトは、第１の端部に、前記第２の軸（３６）に保持された歯車（７２）と係合するかさ歯車（７０）を保持し、
その入力において、前記ギア手段の前記シャフトの第２の端部に接続され、その出力において、前記第２の本体（２４）の前記片持ち梁部の中に収容された前記第２の伝動手段の伝動要素の回転の伝達のための歯車に接続された減速手段（７４）を含む、請求項７または８に記載のロボット手首。
【請求項１０】
かさ歯車が、前記第１のモータの出力軸に固定され、そして、第３のシャフト（８２）に保持され、且つ、前記オフセット部の中に前記第２の軸（Ｖ）に対して平行で離れた軸の周りに回転可能に配設されたかさ歯車に係合しており、前記第３のシャフト（８２）は、前記歯車と反対側の一端に、前記第１のシャフト（３４）に保持されたプーリ（８８）に伝動ベルトによって回転接続されたプーリ（８４）を有し、かさ歯車（９０）が、前記第２のモータの出力軸に固定され、そして、前記オフセット部の中の前記第３のシャフトと反対側に配設された第４のシャフト（９４）に保持され、且つ、前記第２の軸に対して平行で離れた軸の周りに回転可能なかさ歯車に係合しており、前記第４のシャフトは、前記かさ歯車と反対側の一端に、前記第２のシャフト（３６）に保持されたプーリ（１００）に伝動ベルトによって回転接続されたプーリ（９６）を有する、請求項３から５のいずれかに記載のロボット手首。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、
第１の端部および第２の端部を含む第１の本体であって、該第１の本体の前記第１の端部は、第１の軸の周りに回転可能なロボット構成要素に配設されることを企図するものと、
第１の端部および第２の端部を含む第２の本体であって、該第２の本体の前記第１の端部は、前記第１の本体の前記第２の端部に、前記第１の軸に対して傾斜した第２の軸の周りに回転可能に配設されるものと、
第１の端部および第２の端部を含む第３の本体であって、該第３の本体の前記第１の端部は、前記第２の本体の前記第２の端部に、前記第２の軸に対して傾斜した第３の軸の周りに回転可能に配設されるものと、を含む形式の関節ロボット手首であって、
前記第１の軸および前記第３の軸は、共に、前記第２の軸に実質的に直交し、前記第１の軸および前記第３の軸は、当該ロボット手首の少なくとも１つの位置において実質的に互いに一致し、
前記第１の本体は、前記第２の本体および前記第３の本体に向かって配向されて、当該手首が配設された状態で実質的に前記第１の軸上に配置される第１の開口をそのベースに有する、実質的にエルボ型の部分を含み、
前記エルボ型の部分は、前記第１の開口の軸に対して横に並んで離れて配置され、その上に前記第１の本体の前記第２の端部が設けられたオフセット部を保持し、
前記第２の本体は、前記第２の本体の前記第２の端部に相当し、当該ロボット手首が配設された状態で、前記第１の開口および前記第２の開口が当該ロボット手首の前記第３の本体に接続された装置の供給および／または制御のためのケーブルおよび／またはチューブによって横断される状態で、実質的に前記第３の軸上に位置する第２の開口を有する片持ち梁部を含み、
当該ロボット手首は、さらに、前記第２の本体および前記第３の本体の前記第２の軸および前記第３の軸の周りのそれぞれの回転を駆動する手段を含み、
前記第２の本体および前記第３の本体の回転を駆動する手段は、
前記第１の本体の前記オフセット部に保持された第１のモータおよび第２のモータと、
前記第１のモータの出力軸の回転を前記第２の本体に伝達するための第１のギア手段、および、前記第２のモータの出力軸の回転を前記第３の本体に伝達するための第２のギア手段とを含む、関節ロボット手首に関する。
【背景技術】
【０００２】
上述のタイプのロボット手首は、例えば、欧州特許出願ＥＰ１９３８９３０Ａ１および欧州特許ＥＰ２０２２６０９Ｂ１に開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の課題は、特に、よりコンパクトな構造およびより簡素でより信頼性の高い運動学的連鎖を提供することにより、このタイプのロボット手首を改良することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題は、請求項１の特徴を有するロボット手首の提供によって達成される。
【０００５】
特許請求の範囲は、本発明に関して提供される技術的示唆の全体像を形成する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】ここに説明するロボット手首の斜視図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線により図示した長手方向断面に沿った断面図である。
【図３】図２の拡大詳細図である。
【図４】図２のさらなる拡大詳細図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本発明は、これより、添付した図面を参照して、純粋に非限定的例示の方法として説明される。
【０００８】
以下の説明において、多様な具体的細部は、実施形態の理解のために説明される。実施形態は、例えば、１以上の具体的細部を省略して、或いは、他の方法、構成要素または材料等を通じて提供される。
【０００９】
他の場合、公知の構造、材料または操作は、実施形態の多様な局面の膨大な記載を避けるために、図示または説明されない。
【００１０】
このため、ここでは利便のためだけに参照され、権利範囲または実施形態の範囲を画定するものではない。
【００１１】
図において、参照番号１０は、関節ロボット手首を示す。当業者に知られているように、このタイプのロボット手首は、ロボット構成要素に設置され、工具または他の操作装置を備え、手首自体の表面に直接接続されたケーブルおよび／またはチューブを介して供給または制御されるものである。これらのケーブルおよび／またはチューブは、線状に図示され、符号Ｃで示されている。それらは、ロボット手首の「ハーネス」と呼ばれるものを画定し、ロボット手首は、一度ケーブルおよび／またはチューブがその上に配設されると、「ハーネス付」であると認められる。これらの局面は、それら自体が従来通りであるため、ここでは詳細に議論せず、本発明の手首を説明するために必要な範囲のみ説明する。
【００１２】
手首１０は、第１の端部１２’および第２の端部３２を有する第１の本体１２を含む。第１の端部１２’は、第１の軸ＩＶの周りに回動可能なロボット構成要素（不図示）に設置されるべきものである。
【００１３】
手首１０は、さらに、第１の端部４２および第２の端部２４を有する第２の本体１４を含む。第１の端部４２は、本体１２の端部３２に、第１の軸ＩＶに対して傾斜した第２の軸Ｖの周りに回動可能に配設される。さらに、ロボット手首１０は、第１の端部および１６”で示す第２の端部を有する第３の本体１６を含む。図示するように、好ましくは、第３の本体１６は、手首に接続した工具のケーブルおよび／またはチューブが横断できる環状の本体であり、その端部１６”は、その上に前記工具の接続に適した座が形成された表面を有する。
【００１４】
本体１６の第１の端部は、本体１４の第２の端部２４に、第２の軸Ｖに対して傾斜した第３の軸ＶＩの周りに回動可能に配設されている。
【００１５】
軸ＩＶおよびＶＩは、第２の軸Ｖに対して略９０度の角度を形成する（換言すると、軸ＩＶおよびＶＩの両方は、軸Ｖに実質的に直交する）。図示するように、ロボット手首の所定の空間姿勢において、これらの軸は、実質的に互いに一致する。特に、図示した配置は、手首の図示した配置に対する軸ＩＶの周りの回転の結果によってのみ変位させられる手首の全ての姿勢において維持される。
【００１６】
本明細書において、２つの軸または直線の間の直交する状態という場合、これは、線または軸が互いに交差し、且つ、互いに直角である場合と、線または軸が互いに交差しないが、それらに平行な共通の平面への射影が互いに略９０度の角度を形成する場合との両方を指すことを注記する。
【００１７】
さらに詳しくは、第１の本体１２は、そのベースに、第２の本体１４および第３の本体１６に面する第１の開口２０を有する実質的にエルボ型の部分１８を含む。手首を設置した状態で、開口２０は、芯が実質的に軸ＩＶに一致する。さらに、エルボ型の部分は、開口２０の軸に対して実質的に横に並んで且つ間隔を空けて配置されたオフセット部２２を保持する。このオフセット部には、第２の本体１４が第２の軸Ｖの周りに回転可能に配設されている。第２の本体は、さらに、第２の本体１４の前記第２の端部に相当し、第３の軸ＶＩと実質的に同心の第２の開口２６を有する片持ち梁部２４を有する。ロボットに配設したハーネス付の状態で、第１の開口２０および第２の開口２６は、両方とも、第３の本体１６に接続した工具のケーブルおよび／またはチューブＣによって横断されている。図１で視認できるように、部分１８および２２により画定される全体構造によって、ケーブルおよび／またはチューブがロボット手首の横方向の全体寸法の中に保持されるように、ケーブルおよび／またはチューブの経路が形成されて、それらが手首自身の動作に干渉することを防止する。このため、部分２２は、その開口２０，２６に面する側に、それを通してケーブルおよび／またはチューブが案内されるブラケット２３をさらに有する。このブラケットは、ケーブルおよび／またはチューブを拘束して、開口２６が開口２０と同心の状態から離れるように移動させられるように第１の本体１４が回転する手首の構造の部分２２の横方向の全体寸法の中に維持する機能を有する。さらに、ロボットの配設されたハーネス付の状態において、ケーブルおよび／またはチューブＣは、それらの長さの一部が実施的に軸ＩＶに沿って、長さの他の部分が実質的に軸ＶＩに沿って延伸する。この状態は、ロボット手首の操作の間にケーブルに作用する捻りおよび曲げ応力を最小限に低減することを提供する。
【００１８】
ここに説明するロボットにおいて、第２の本体および第３の本体の回転の駆動手段は、手首自身の構造に直接配設されている。特に、駆動手段は、いずれも第１の本体１２のオフセット部２２により保持された第１のモータ２８および第２のモータ３０を含む。以下に詳細に説明するように、これらの駆動手段は、前記第１のモータの出力軸の回転を前記第２の本体に伝達する第１のギア手段と、第２のモータ３０の出力軸の回転を第３の本体１６に伝達する第２のギア手段とをさらに含む。
【００１９】
ここで説明するロボット手首において、第１の本体１２のオフセット部２２は、そのエルボ型の部分１８と反対側の端部に、第１の本体の前記第２の端部に相当するフォーク型部３２を有する。このフォーク型部３２は、開口２０の軸に対して横に並んで間隔を空けて離されており、その上に第２の本体１４が第２の軸Ｖの周りに回転可能に配設されている。
【００２０】
以下に説明するように、オフセット部の構造は、モータ２８および３０から第１の本体１４および第３の本体１６へのそれぞれの運動の伝達のための運動学的連鎖の使用を可能し、非常に簡素で小型であり、第２の本体および第３の本体への運動の伝達が、２つの異なる「経路」を通して得られ、運動学的連鎖全体の大きな信頼性をもたらす。
【００２１】
多様な実施形態において、図示するように、第１の伝動手段は、フォーク型部３２の第１のアーム３２’の中に回転可能に配設された第１のシャフト３２を含む。図３に視認できるように、第１のアーム３２’は、開口３８を有し、この開口は、その端部にボルト締めされた、中央部４０’に穴を有するプレート４０によって、シャフト３４を第２の回転軸Ｖの周りに回転可能に支持するのに適したベアリング部材４１を介して係合する。以下により詳細に説明するように、シャフト３４は、第１のモータ２８に回転接続され、第２の本体１４を回転駆動するようになっている。
【００２２】
それらの回転において、第２の伝動手段は、フォーク型部の第２のアーム３２”に、実質的にシャフト３４と一直線に回転可能に配設されたシャフト３６を含む。以下により詳細に説明するように、第２のシャフト３６は、第２のモータ３０に回転接続されて、第３の本体１６を回転駆動するようになっている。
【００２３】
第２の本体１４は、フォーク型部の第１のアームと第２のアームとの間の空間に受け入れられ、それらによって回転可能に支持され、第２の本体の前記第１の端部に相当するベースケーシング４２を含む。より具体的には、ケーシング４２は、シャフト３４およびシャフト３６が、それらを通してそれぞれ受け入れられ、ベアリング部材５３および５６が介在して回転可能に支持される第１の開口４４および第２の開口４６を備える２つの反対の側部を有する。特に、第２のフォークアーム３２”の側部では、ケーシング４２にボルト締めされたブシュ５０が開口４６に係合し、ベアリング部材５６を通してシャフト３６を回転可能に支持する。同じブシュ５０は、第２のフォークアーム３２”に設けられた開口４８に配設されたベアリング部材５２によって回転可能に支持される。開口４８は、第１のアーム３２’の開口３８に対して実質的に鏡写しである。ベアリング部材５２は、ケーシング４２の片側の当接部材としても機能し、同様に、フォークアーム３２’の開口に配設されたベアリング部材５５は、このケーシングの反対側の当接部材として機能する。
【００２４】
ケーシング４２は、シャフト３４によって回転駆動される。特に、シャフト３４とケーシング４２との間には、ベアリング部材５５によって支持され、シャフト３４をケーシング４２に回転接続するのに適する減速手段がある。図示されている減速手段は、ロボットの分野で従来使用されている特定の種類の同心減速器であり、そのため、ここでは詳細に説明しない。とにかく、図示した減速手段は、例をなすだけであり、その代わりにこの分野に従来使用されている他の種類の減速手段を適用してもよいことは明らかである。
【００２５】
ケーシング４２は、第２のシャフト３６の回転を片持ち梁部２４の中に配置され、第３の本体１６を駆動するのに適したさらなる伝動部材に伝達する伝動手段（以下でより詳細に説明する）をさらに収容する。
【００２６】
多様な実施形態において、ここに図示するように、第２の本体１４は、片持ち梁部２４の中に、第３の軸ＶＩに平行な軸の周りに回転自在に配設されたシャフト６０を含む。シャフト６０は、前記伝動手段に回転接続され、その回転を第３の本体１６に伝達する。特に、シャフト６０は、前記伝動手段が係合する歯車６２を保持する第１の端部と、第３の本体１６に保持された歯車６６に係合する歯車６４を保持する第２の端部とを有する。シャフト６０によって、第３の本体１６および第３の本体１６を支持する部分２４の終端部は、フォーク型部３２に対してより前方に配置され、第２の本体１４の第２の軸Ｖの周りの回転に起因し得る、開口２６を通るケーブルおよび／またはチューブＣの最低限の捻りおよび／または曲げ応力を低減する第２の軸Ｖと片持ち梁部２４の開口２６との間の距離を可能にできる。
【００２７】
多様な実施形態において、ここに示したように、示された伝動手段は、ケーシング４２の中に、第３の軸ＶＩと平行な軸の周りに回転可能に配設され、シャフト６０と反対側に配置されたシャフト６８を含む。シャフト６８は、シャフト３６に保持された対応する歯車に係合するかさ歯車７０を備える第１の端部を有する。さらに、この伝動手段は、減速手段７４を含む。その入力が前述の第１の端部と反対側のシャフト６８の第２の端部に接続されている。図示した減速手段は、ロボットの分野で従来使用されている特定の種類の同心減速器であり、そのため、ここでは詳細に説明しない。とにかく、図示した減速手段は、例をなすだけであり、その代わりにこの分野に従来使用されている他の種類の減速手段を適用してもよいことは明らかである。
【００２８】
図２および４を参照すると、第１のモータ２８および第２のモータ３０は、オフセット部２２の内側に、実質的に互いに同心に配設されている。モータ２８および３０の出力軸は、シャフト３４および３６にそれぞれベルト伝動を通して接続されている。特に、かさ歯車７８は、モータ２８の出力軸に固定され、シャフト８２に保持され、オフセット部２２の中に第２の軸Ｖに対して平行で間隔を空けた軸の周りに回転可能に配設されたかさ歯車８０に係合する。シャフト８２は、シャフト３４に保持されたプーリ８８に伝動ベルト８６を通して回転接続されたプーリ８４を保持する、歯車８０と反対側の端部を有する。同様に、第２のモータ３０の出力軸には、この部分のシャフト８２と反対の側に、オフセット部２２に配設されたシャフト９４によって保持されたかさ歯車９２に係合するかさ歯車９０が固定されている。シャフト９４は、第２の軸Ｖに対して平行で間隔を空けた軸の周りに回転可能である。シャフト９４は、シャフト３６に保持されたプーリ１００に伝動ベルト９８を通して回転接続されたプーリ９２を保持する歯車９２と反対側の端部を有する。
【００２９】
上述の観点において、第２の本体および第３の本体へのそれぞれの軸Ｖおよび軸ＶＩの周りの回転運動の伝達は、以下の説明のようにして得られる。
【００３０】
第１のモータ２８が動作したとき、シャフト８２が回転されて、ベルト８６を介してシャフト３４が回転を駆動される。シャフト３４は、その運動を、トルクを増幅し、最終的に第２の本体のケーシング４２に直接回転を伝達する減速手段３８に伝達する。
【００３１】
同様に、第２のモータ３０が動作したとき、シャフト９４が回転されて、ベルト９８を介してシャフト３６も回転駆動される。シャフト３６は、減速手段７４に運動を伝達するシャフト６８の回転を駆動する。減速手段は、トルクを増幅し、歯車７６に運動を伝達する。歯車７６は、シャフト６０および歯車６４を係合する歯車６６によって回転させ、最終的に第３の本体１６の回転を駆動する。
【００３２】
第２の本体１４の回転の間、シャフト６８は、シャフト３６に対して揺動させられることを注記する。これら２つのシャフトの間の回転接続により、この揺動はシャフト６８をその軸の周りに回転させようとし、そして、第３の本体の望まざる駆動を生じさせようとする。この欠点を回避するために、シャフト６８の揺動の間、第１のモータ３０は、この揺動と協調するようにシャフト３６を回転させて、シャフト６８がその軸の周りに回転しないように制御される。明らかに、第２の本体と第３の本体との同時駆動が要求される場合、モータ３０は、第３の本体の所望の運動に対応して、シャフト３６がシャフト６８に回転を伝達できるように適当に制御される。
【００３３】
最後に、上述のモータ２８および３０は、それらがロボットの分野で従来使用されている如何なる種類のものでもよいため、ここでは詳細に説明しないことを注記する。同様に、図示した構造の詳細のいくつかは、説明の無用な複雑化を避けるために説明されないが、とにかく、それらは当業者には自明である。
【００３４】
当然に、本発明の原則は同じまま、構造および実施形態の詳細は、純粋に非限定的例示の方法として説明したものに対して、添付の特許請求の範囲に記載した本発明の範囲から逸脱することなく、広く変形してもよい。
【図１】
2012176488.tif 000003
【図２】
2012176488.tif 000004
【図３】
2012176488.tif 000005
【図４】
2012176488.tif 000006
【外国語明細書】
2012176488.tif 000007
2012176488.tif 000008
2012176488.tif 000009
2012176488.tif 000010
2012176488.tif 000011
2012176488.tif 000012
2012176488.tif 000013
2012176488.tif 000014
2012176488.tif 000015
2012176488.tif 000016
2012176488.tif 000017
2012176488.tif 000018
2012176488.tif 000019
2012176488.tif 000020
2012176488.tif 000021
2012176488.tif 000022
2012176488.tif 000023