(57)【要約】【課題】  平行ブレの高精度な補正を実現する防振制御装置を提供すること。【解決手段】  光学機器と、光学機器に加わるブレを互いに異なる方式で検出する第１、第２の振動検出手段と、前記第１の振動検出手段出力と第２の振動検出手段出力との比較信号を出力する比較手段と、前記光学機器が撮影を開始する時点迄の前記比較手段の出力に基き前記第１の振動検出手段出力を補正する出力補正手段と、撮影時の設定情報を取得する撮影条件取得手段と、前記出力補正手段の出力に乗算する利得を調整する利得調整手段と、前記撮影条件取得手段の出力結果に応じて前期利得調整手段の特性を変更する特性変更手段と、前記光学機器に加わるブレを補正するブレ補正手段と、前記出力補正手段で補正された前記第１の振動検出手段出力に基づいて前記ブレ補正手段を駆動するブレ補正駆動手段とで防振制御装置を構成することを特徴とする。【選択図】  図１
2012123261.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学機器と、
光学機器に加わるブレを互いに異なる方式で検出する第１、第２の振動検出手段と、
前記第１の振動検出手段出力と第２の振動検出手段出力との比較信号を出力する比較手段と、
前記光学機器が撮影を開始する時点迄の前記比較手段の出力に基づき前記第１の振動検出手段出力を補正する出力補正手段と、
撮影時の設定情報を取得する撮影条件取得手段と、
前記出力補正手段の出力に乗算する利得を調整する利得調整手段と、
前記撮影条件取得手段の出力結果に応じて前期利得調整手段の特性を変更する特性変更手段と、
前記光学機器に加わるブレを補正するブレ補正手段と、
前記出力補正手段で補正された前記第１の振動検出手段出力に基づいて前記ブレ補正手段を駆動するブレ補正駆動手段とで構成される防振制御装置。
【請求項２】
前記撮影条件取得手段は撮影倍率を取得することを特徴とする請求項１に記載の防振制御装置。
【請求項３】
前記第１の振動検出手段は角速度検出手段であり、
前記第２の振動検出手段は加速度検出手段であり、
前記撮影条件取得手段は前記第２の振動検出手段の出力に応じてカメラ姿勢を取得することを特徴とする請求項１に記載の防振制御装置。
【請求項４】
前記光学機器は接眼ファインダと非接眼ファインダとファインダ判定部を持ち、
前記撮影条件取得手段は現在どちらのファインダを使用するか
を取得することを特徴とする請求項１に記載の防振制御装置。
【請求項５】
前記光学機器は接眼ファインダと非接眼ファインダとファインダ判定部を有し、
前記撮影条件取得手段は非接眼ファインダ使用時にバリアングルファインダの角度を取得することを特徴とする請求項１に記載の防振制御装置。
【請求項６】
互いに直行する少なくとも３つの前記第２の振動検出手段を有し、
前記撮影条件取得手段では、１つの第２の振動検出手段出力が所定範囲内である状態を、所定期間継続した場合に、
他の第２の振動検出手段出力結果の比を基に水平面に対する傾きを取得することを特徴とする請求項３に記載の防振制御装置。
【請求項７】
前記第１の振動検出手段は角速度検出手段であり、
前記第２の振動検出手段は加速度検出手段であり、
前記比較手段は前記角速度検出手段出力と前記加速度検出手段出力を比較して前記光学機器の撮影光学系主点近傍からブレの回転中心位置迄の距離を求め、
前記出力補正手段は前記光学機器が撮影を開始する時点における前記比較手段の比較信号と前記第１の振動検出手段出力により前記光学機器の撮影光学系主点近傍におけるブレ量を求め、
前記ブレ補正駆動手段は前記ブレ量に基づいて前記ブレ補正手段を駆動する事で前記光学系に加わるブレを補正する事を特徴とする請求項１に記載の防振制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手振れを補正することで手ぶれによる撮影画像の劣化を防止する防振システムに関し、特に撮影倍率の大きな撮影条件においても良好な手ぶれ補正を行える防振制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在のカメラは露出決定やピント合わせ等の撮影にとって重要な作業は全て自動化され、カメラ操作に未熟な人でも撮影失敗を起こす可能性は非常に少なくなっている。
【０００３】
また、最近では、手振れを防ぐシステムを備えたカメラも製品化されてきており、撮影者の撮影ミスを誘発する要因は殆ど無くなってきている。
【０００４】
ここで、手振れを防ぐシステムについて簡単に説明する。
【０００５】
撮影時のカメラの手振れは、周波数として通常１Ｈｚないし１０Ｈｚの振動である。
【０００６】
そしてシャッターのレリーズ時点においてこのような手振れを起こしていても像振れの無い写真を撮影可能とする為には、上記手振れによるカメラの振動を検出し、その検出値に応じてブレ補正レンズを変位させなければならない。
【０００７】
従って、カメラ振れが生じても像振れが生じない写真を撮影するためには、第１にカメラの振動を正確に検出し、第２に手振れによる光軸変化を補正することが必要となる。
【０００８】
この振動（カメラ振れ）の検出は、原理的にいえば、加速度、角加速度、角速度、角変位等を検出しカメラブレ補正の為にその出力を適宜演算処理する振動検出手段をカメラに搭載することによって行うことができる。
【０００９】
そして、この検出情報に基づき撮影光軸を偏心させるブレ補正装置を駆動させて像振れ抑制が行われる。
【００１０】
図１５は一眼レフカメラの平面図であり、図１６はその側面図である。
【００１１】
この一眼レフに装着される交換レンズ６８０１に搭載される防振システムは光軸６８０２に対して矢印６８０３ｐ、６８０３ｙで示すカメラ縦ブレ及び横ブレ（以下角度ブレ）に対しブレ補正を行う。
【００１２】
尚、カメラ本体６８０４の中で６８０４ａはレリーズボタン、６８０４ｂはモードダイアル（メインスイッチを含む）、６８０４ｃはリトラクタブルストロボ、６８０４ｄはカメラＣＰＵである。
【００１３】
図１５、図１６において、６８０５は撮像素子、６８０６は補正レンズ６８０６ａを図１５、図１６の矢印６８０６ｐ、６８０６ｙ方向に自在に駆動して矢印６８０３ｐ、６８０３ｙ方向のブレ補正を行うブレ補正手段）であり、６８０７ｐ、６８０７ｙは各々矢印６８０３ｐ、６８０３ｙ回りのブレを検出する第１の振動検出手段である角速度検出手段（以下角速度計）である（矢印６８０７ｐａ、６８０７ｙａは各々の検出感度方向である。）。
【００１４】
角速度計６８０７ｐ、６８０７ｙの出力はレンズＣＰＵ６８０８でその信号を演算されてブレ補正手段の手ぶれ補正目標値に変換される。
【００１５】
カメラ本体６８０４に設けられたレリーズボタン６８０４ａの半押し（以降Ｓ１：撮影準備の為に測光、ピント合わせを指令する操作）に同期して駆動目標値は駆動ドライバーであるブレ補正駆動手段６８０９（以降単に駆動手段と呼ぶ）を介してブレ補正手段のコイルに入力されてブレ補正が始まる。
【００１６】
図１５、図１６を用いて説明した防振システムでは手ぶれ検出用に角速度計６８０７ｐ、６８０７ｙを用いている。
【００１７】
カメラ本体６８０４には矢印６８０３ｐ、６８０３ｙ回りの角度ブレばかりではなく矢印１０１ｙａ、１０１ｙｂに示した様に並進振動（以下平行ブレ）も加わり、レンズの主点位置（矢印１０１ｙａ、１０１ｙｂの記載している位置）における並進運動も手ブレに影響してくる。
【００１８】
しかし、一般的な撮影条件では矢印６８０３ｐ、６８０３ｙ回りの回転ブレが支配的であり、矢印１０１ｙａ、１０１ｙｂに示した平行ブレによる像劣化は少ない。
【００１９】
そのため手ブレ検出用には角速度計６８０７ｐ、６８０７ｙだけを設ければよい。
【００２０】
ところが至近距離での撮影（撮影倍率の高い撮影条件）では矢印１０１ｙａ、１０１ｙｂに示した平行ブレによる像劣化も無視できなくなってくる。
【００２１】
例えばマクロ撮影の様に被写体に２０ｃｍ程度まで接近して撮影する条件や、被写体は１ｍ程度に位置していても、撮影光学系の焦点距離が非常に大きい場合（例えば４００ｍｍ）では積極的に平行ブレを検出してブレ補正装置を駆動する必要がでてくる。
【００２２】
特許文献１では、加速度を検出する加速度計を設け、加速度計で平行ブレを検出して、別に設けた角速度計の出力と共にブレ補正装置を駆動する開示が有る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２３】
【特許文献１】特開平７−２２５４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２４】
ところが、平行ぶれの検出に用いる加速度計出力は外乱ノイズや温度などの環境変化でその信号が変化する恐れがある。平行ぶれを求めるには、加速度計出力を２階積分する必要があるので、この信号の変化が大きな誤差となって演算されてしまう。
【００２５】
以上の理由から平行ぶれの高精度な補正が難しい。
【００２６】
そこで、本発明の目的は、小型で機動性が高い扱い易いカメラ、或いはビデオにおいてもマクロ撮影にも安定した防振システムを実現する事である。
【課題を解決するための手段】
【００２７】
上記目的を達成するために、本発明は、光学機器と、光学機器に加わるブレを互いに異なる方式で検出する第１、第２の振動検出手段と、前記第１の振動検出手段出力と第２の振動検出手段出力との比較信号を出力する比較手段と、前記光学機器が撮影を開始する時点迄の前記比較手段の出力に基き前記第１の振動検出手段出力を補正する出力補正手段と、撮影時の設定情報を取得する撮影条件取得手段と、前記出力補正手段の出力に乗算する利得を調整する利得調整手段と、前記撮影条件取得手段の出力結果に応じて前期利得調整手段の特性を変更する特性変更手段と、
前記光学機器に加わるブレを補正するブレ補正手段と、前記出力補正手段で補正された前記第１の振動検出手段出力に基づいて前記ブレ補正手段を駆動するブレ補正駆動手段とで防振制御装置を構成することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば平行ブレの高精度な補正を実現する防振制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の第１実施形態である防振制御装置ブロック図。
【図２】本発明の第１実施形態であるカメラの上面図。
【図３】本発明の第１実施形態であるカメラの側面図。
【図４】本発明の第１実施形態であるカメラのブレ状態説明図。
【図５】回転ブレと平行ブレが撮像素子面上で与える影響の撮影倍率依存性。
【図６】本発明の第１実施形態である防振制御装置の周波数特性。
【図７】本発明の第１実施形態である防振制御装置の周波数特性。
【図８】本発明の第２実施形態である防振制御装置ブロック図。
【図９】本発明の第２実施形態であるカメラの姿勢説明図。
【図１０】本発明の第２実施形態である防振制御装置波形説明図。
【図１１】本発明の第２実施形態の防振制御装置フローチャート。
【図１２】本発明の第２実施形態であるカメラの背面図。
【図１３】本発明の第２実施形態であるカメラの撮影姿勢説明図。
【図１４】本発明の第２実施形態であるカメラの撮影姿勢説明図。
【図１５】従来の防振システムを説明図するカメラの上面図。
【図１６】従来の防振システムを説明するカメラの側面図。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００３１】
［実施例１］
図２、図３は本発明の防振制御装置の上面図及び側面図であり、図１５、図１６の従来例と異なるのは第２の振動検出手段である加速度検出手段（以下加速度計）１０１ｐ、１０１ｙが設けられている点である。
【００３２】
加速度計１０１ｐ、１０１ｙ各々の加速度検出軸は矢印１０１ｐａ、１０１ｙａである。
【００３３】
そして角速度計６８０７ｐ、６８０７ｙおよび加速度計１０１ｐ、１０１ｙの出力はともにレンズＣＰＵ６８０８に入力され、それら出力の関連によりブレ補正手段６８０６を駆動する。
【００３４】
図１は上記防振システムのブロック図である。
【００３５】
尚、このブロック図ではカメラの鉛直方向に生じるブレ（ピッチ方向）の構成を示しており、同様なブロックはカメラの水平方向に生じるブレ（ヨー方向）にも設けられている。
この２つのブロックは基本的には同じ構成になっているので、ここでは１つのブロックについてのみ説明する。
【００３６】
先ず図１を用いて先行技術にも開示がある角度ブレの補正の説明を行う。
【００３７】
角速度計６８０７ｐの出力はレンズＣＰＵ６８０８に取り込まれる。
【００３８】
そしてその出力はＨＰＦ、積分フィルタ３０１に入力し、ＨＰＦ（ハイパスフィルタ或いは高域透過フィルタ）でＤＣ成分をカットされた後に積分されて角速度出力ωは角度出力θに変換される。
【００３９】
尚、これらＨＰＦや積分処理は量子化された角速度信号をレンズＣＰＵ６８０８内で演算処理することで得られ、公知の差分方程式などで実現可能である。
【００４０】
又、レンズＣＰＵ６８０８に入力される前にコンデンサや抵抗を利用してアナログ回路で実現する事も可能である。
【００４１】
ここで手ぶれの周波数帯域は１Ｈｚ〜１０Ｈｚの間であるため、ＨＰＦとしては例えば手ぶれの周波数帯域から十分離れた、例えば０．１Ｈｚ以下の周波数成分をカットする１次のＰＦ特性になっている（この事をこれからは「０．１Ｈｚ折点１次ＨＰＦ処理」と称する。）。
【００４２】
ＨＰＦ、積分フィルタ３０１の出力は敏感度調整手段３０３に入力される。
【００４３】
敏感度調整手段３０３はフォーカスエンコーダーやズームエンコーダーよりレンズＣＰＵ６８０８に入力されるズーム、フォーカス情報３０２およびそれらより求まる撮影倍率に基づいてＨＰＦ、積分フィルタ３０１の出力を増幅して角度ブレ補正目標値にする。
【００４４】
これはレンズのフォーカスやズームなどの光学状態の変化によりブレ補正手段６８０６のブレ補正ストロークに対するカメラ像面でのブレ補正敏感度が変化する事を補正するためである。
【００４５】
レンズＣＰＵ６８０８は求まった角度ブレ補正目標値を駆動手段６８０９に出力し、ブレ補正手段６８０６を駆動する事でブレ補正を行う。
【００４６】
以上が従来行われている角度ブレ補正の概略ブロックである。
【００４７】
尚、本発明においては角度ぶれ補正目標値に後述する平行ブレ補正目標値を加算してブレ補正手段６８０６を駆動している。
【００４８】
次に本発明における平行ブレ補正のおおまかなブロックについて説明する。
【００４９】
角速度計６８０７ｐの出力はレンズＣＰＵ６８０８に取り込まれる。
【００５０】
そしてその出力はＨＰＦ、積分フィルタ３１０に入力し、ＨＰＦ（ハイパスフィルタ或いは高域透過フィルタ）でＤＣ成分をカットされた後に積分されて角速度出力ωは角度出力θに変換される。
【００５１】
尚、ＨＰＦ、積分フィルタ３１０における積分折点はＨＰＦ、積分フィルタ３０１とは異なっており、その理由は後述する。
【００５２】
ＨＰＦ、積分フィルタ３１０の出力は利得調整フィルタ３１１に入力される。
【００５３】
利得調整フィルタ３１１の役割についても後述する。
【００５４】
利得調整フィルタ３１１の出力は後述する３０９により補正され、平行ブレ補正目標値とされて、前述した角度ブレ補正目標値と加算される。
【００５５】
又、上記処理と同時に角速度計６８０７ｐの出力はＨＰＦ、位相調整フィルタ３０４に入力され、角速度計６８０７ｐに重畳するＤＣ成分をカットすると共にその信号の位相調整を行う。
【００５６】
ＨＰＦ、位相調整フィルタ３０４出力は帯域透過手段である角速度計ＢＰＦ（バンドパスフィルタ或いは帯域透過フィルタ）３０６で所定帯域の周波数成分のみ抽出される。
【００５７】
加速度計１０１ｐの出力はＨＰＦ、積分フィルタ３０５に入力され、加速度計１０１ｐに重畳するＤＣ成分をカットすると共に１階積分して速度に変換される。
【００５８】
ＨＰＦ、積分フィルタ３０５出力は帯域透過手段である加速度ＢＰＦ（バンドパスフィルタ或いは帯域透過フィルタ）３０７で所定帯域の周波数成分のみ抽出される。
【００５９】
角速度計ＢＰＦ３０６及び加速度計ＢＰＦ３０７の出力は比較手段３０８で比較され、利得調整フィルタ３１１出力を補正する補正値を算出する。
【００６０】
出力補正手段３０９にはズーム、フォーカス情報３０２も入力されており、ズーム、フォーカス情報３０２より撮影倍率を演算し、求められた撮影倍率及び前述した補正値に基づいて利得調整フィルタ３１１の出力を補正して平行ブレ補正目標値にする。
【００６１】
そして求められた平行ブレ補正目標値は前述した角度ブレ補正目標値に加算されて駆動手段６８０９に出力され、ブレ補正手段６８０６を駆動して角度ぶれと平行ブレの両者のブレ補正を行っている。
【００６２】
以上において、先ず比較手段３０８が出力する補正値について説明する。
【００６３】
図５はカメラに加わる角度ぶれ９２ｐと平行ブレ１０１ｐｂを示した図であり、撮影光学系の主点位置における平行ブレＹ（１０１ｐｂ）と角度ぶれθ（９２ｐ）と回転中心Ｏ（１１０２ｐ）を定めた場合の回転半径Ｌ（１１０１Ｐ）の関係は下の式に表せる。
【００６４】
尚、回転半径Ｌ（１１０１Ｐ）は回転中心から加速度計１０１ｐまでの距離である。
【００６５】
【数１】
2012123261.tif 000003
【００６６】
ここで（１）式は加速度計１０１ｐの出力を２階積分して変位Yを求め、又角速度計出力を1階積分して角度θを求めた場合の回転半径Lであり、（２）式は加速度計１０１ｐの出力を１階積分して速度Vを求め、又角速度計出力より角速度ωを求めた場合の回転半径Ｌであるが、式（１）、（２）いずれの方法でも回転半径を求める事ができる。
【００６７】
撮影光学系の主点の位置における平行ブレYと撮影光学系の角度ブレθ及び撮影光学系の焦点距離ｆと撮影倍率βより撮像面に生ずるブレδは式（３）で求められる。
【００６８】
【数２】
2012123261.tif 000004
【００６９】
ここで右辺第１項のｆ、βは撮影光学系のズーム、フォーカス、及びそれにより得られる撮影倍率βや焦点距離情報ｆより求まり、角度θは角速度計の積分結果より求まるので、その情報に応じて図１のブロック図の様に角度ブレ補正を行う事が出来、右辺第２項に関しては加速度計の２階積分値Yとズーム、フォーカス、及びそれにより得られる撮影倍率βにより求まるのでその情報に応じて図１のブロック図の様に平行ブレ補正を行う事が出来る。
【００７０】
しかし本発明においては式（３）を式（４）の様に書き直したブレδに対してブレ補正を行っている。
【００７１】
【数３】
2012123261.tif 000005
【００７２】
即ち平行ぶれに関しては加速度計より直接求まる平行ブレ変位Yを用いるのではなく、一旦式（１）或いは式（２）で求まる回転半径Ｌを求め、回転半径Ｌと角速度計積分結果θとズーム、フォーカス、及びそれにより得られる撮影倍率βにより補正している。
【００７３】
ここで加速度計は撮影光学系のレンズ主点位置に配置されており、回転半径Ｌ（１１０１Ｐ）は回転中心１１０２ｐから撮影光学系のレンズ主点位置までの距離に等しい。
【００７４】
角速度計ＢＰＦ３０６および加速度計ＢＰＦ３０７はともに５Ｈｚのみ抽出する同一の帯域透過フィルタである。勿論、抽出する周波数をより特定する為に高次のフィルタを用いてもよく、例えば２次のＢＰＦフィルタを用いてもよい。
【００７５】
位相は５Ｈｚに関しては入力に対する出力位相はゼロであり、その前後においては位相は大きく変化してしまう。
【００７６】
しかし角速度ＢＰＦ出力３０６、加速度ＢＰＦ３０７の互いの結果を比較する目的であるので、角速度ＢＰＦ出力３０６、加速度ＢＰＦ３０７ともに位相の変化が同じであれば問題は生じない。
【００７７】
ＨＰＦ、位相調整フィルタ３０４及びＨＰＦ、積分フィルタ３０５の折点に関しても角速度計出力と加速度計出力を比較するだけであればＨＰＦ積分フィルタ３０１と折点を揃える必要は無く、ＨＰＦ折点はより高周波側（例えば１Ｈｚ）に設けてＤＣカット能力を大きくし、積分に関しても折点をより高周波側（例えば１Ｈｚ）に設ける事ができる。
【００７８】
一般にＨＰＦや積分は折点が低周波になる程安定までの時間が必要になるが、上記の様に折点を高周波側に設定する事で安定時間を短縮する事ができる。
【００７９】
ただし比較精度を向上させる為にＨＰＦ、位相調整フィルタ３０４により生じる位相変化とＨＰＦ、積分フィルタ３０５で生じる位相変化は同一にしておくことが好ましい。
【００８０】
図１の比較手段３０８は角速度計ＢＰＦ３０６出力ωと加速度計ＢＰＦ３０７出力Ｖとの比較して式（５）に示す様に回転半径Ｌを求める。
【００８１】
【数４】
2012123261.tif 000006
【００８２】
そして求めたＬを利用して式（４）で示した計算式でブレ補正を行う。
【００８３】
そのために比較手段３０８で求めた回転半径Ｌを利得調整３１１の出力に乗じて平行ブレ補正目標値とする。
【００８４】
図１では加速度計の積分出力（速度）の中で抽出したい周波数成分のみを透過するＢＰＦを用いて、その周波数成分の速度の大きさを求め、同様に角速度計の出力の中で抽出したい周波数成分のみを透過するＢＰＦを用いて、その周波数成分の速度の大きさを求めている。そしてそれらの比較で回転半径Ｌを求めている。
【００８５】
この様にして順番に回転半径Ｌを求めると同時に、求めた回転半径Ｌを平均する事で安定した回転半径Ｌを求める。
【００８６】
即ちサンプリングの回数をｎとすると式（６）に示す様に平均値を求めてゆく。
【００８７】
【数５】
2012123261.tif 000007
【００８８】
この様にして求めたＬを用いて式（４）を用いて像面上でのブレ量を計算し、ブレ補正を行う。即ち式（６）で求めた回転半径Ｌを図１の出力補正手段３０９に補正値として出力する。
【００８９】
以上が本発明における平行ブレ補正のおおまかなブロックの説明である。
【００９０】
ここで式（４）でわかる様に回転半径Ｌと手ブレ角度θと撮影倍率β（ズーム、フォーカス情報３０２より求まる）で、利得調整などせずにＨＰＦ、積分フィルタ３０１の出力に直接回転半径Ｌを補正値として乗じても良さそうなのに図１のブロックの様に平行ブレ補正専用にＨＰＦ、積分フィルタ３１０及び利得調整３１１を設けている点を以下に説明する。
【００９１】
先ず利得調整３１１の役割を説明する。
【００９２】
式（５）により回転半径Ｌは求まるのであるが、厳密には抽出する周波数毎に回転半径Ｌは異なってくる。回転半径Ｌの変化は周波数に比例して減少し、これは高周波のぶれはカメラと被写体の接点が中心になっており（例えば顔）、周波数が低くなる程に回転中心が肘、腰と遠ざかってゆく事を示している。
【００９３】
その為に回転半径Ｌは周波数ごとに用意する必要がでてくる。
【００９４】
しかしながら出力補正手段３０９にて角速度積分出力に乗じる事が出来る補正値は複数用意できないので利得調整３１１ではＨＰＦ、積分フィルタ３１０の角速度計積分出力（ブレ角度θ）側に周波数に応じた特性を持たせ、一定の補正値を乗じても周波数ごとに最適な平行ブレ目標値が得られる様にしている。
【００９５】
即ち図３では、補正値として乗じる回転半径Ｌの変化を、乗じられる角速度計積分出力側で調整している。式（１）より平行ブレYは撮影光学系の角度ブレθと回転半径Ｌの積なので、利得調整３１１を比較手段３０８の後段に置くことでも同様の結果を得ることができる。また、乗算後である出力補正手段３０９の後段に置くことでも同様の結果を得ることができる。
【００９６】
ところで、図５に示すようにカメラのブレのうち回転ブレと平行ブレに注目すると、像面でどの程度の影響があるかどうかは撮影倍率に依存する。例えば1倍と０．５倍を比較した時に、平行ブレの影響度は２倍も異なる。従って、回転半径Ｌの最適な周波数特性も撮影倍率によって異なることが予想される。
【００９７】
図３では利得調整フィルタ３１１に撮影条件取得手段としてのズーム、フォーカス情報３０２も入力されており、ズーム、フォーカス情報３０２より撮影倍率を演算し、求められた撮影倍率に基づいて利得調整フィルタ３１１の特性を選択することが可能である。
【００９８】
例えば、利得調整３１１を図６の６０１、６０３のような特性を選ぶことで、回転半径Ｌの最適な周波数特性を得たとすると、１Ｈｚの平行ブレに関しては１５度遅れるのであまり良い精度で制御できるとはいえない。そこで、撮影倍率βが大きくなり、平行ブレの像面における影響が大きい条件での撮影時には例えば６０２、６０４のような特性を選ぶ。これによって、高周波のぶれはカメラと被写体の接点が中心になっており（例えば顔）、周波数が低くなる程に回転中心が肘、腰と遠ざかってゆく事に起因する回転半径Ｌの結果的な周波数特性と、制御上の位相応答遅れとの兼ね合いから、最適な利得調整３１１の特性を選択する。
【００９９】
逆に、平行ブレ量演算の位相補償の意味で、例えば図７の７０１、７０３のような特性の利得調整３１１を入れる必要があった場合、手ぶれの周波数帯域である１Ｈｚ〜１０Ｈｚの間で高周波ほどゲインが上がるのは望ましくない。そこで、撮影倍率が大きく平行ブレの影響も大きくなるほど、上記と同じ理由で例えば７０２、７０４のような特性を選び、平行ブレの最適な補正に必要な利得調整３１１を行う。
【０１００】
［実施例２］
次に本発明の第２の実施形態について説明する。なお、簡略化のため、第１の実施形態と同一な構成については同一の符号を付して説明を省略し、第２の実施形態に特徴的な部分のみを説明する。本実施形態におけるカメラのメカ構成、ハード構成は実施形態１と同様である。異なるのは撮影条件取得手段と、それに伴う利得調整３１１の特性変更方法のみである。
【０１０１】
本発明では撮影条件取得手段として、撮影倍率の他にカメラ姿勢、接眼ファインダと非接眼ファインダのどちらを使用するか（以降、ライブビューモードかどうかと称する）、バリアングルファインダの角度を提案している。もちろん、これら以外の撮影条件に応じて利得調整３１１の特性を変更したとしても、請求項１の範囲内であることは言うまでもない。
【０１０２】
カメラ姿勢
図９は検出するカメラの姿勢および各姿勢における加速度計の検出方向を図示している。
矢印１０１ｐａは加速度計１０１ｐの加速度検出方向。
矢印１０１ｙａは加速度計１０１ｙの加速度検出方向。
矢印１０１ｚａは加速度計１０１ｚの加速度検出方向。
また矢印５８０９は重力の方向。
姿勢５８０１はカメラ上向き。
姿勢５８０２はカメラ横位置斜め４５度上。
姿勢５８０３はカメラ縦位置斜め４５度上。
姿勢５８０４はカメラ横位置水平。
姿勢５８０５はカメラ縦位置水平。
姿勢５８０６はカメラ横位置斜め４５度下。
姿勢５８０７はカメラ縦位置斜め４５度下。
姿勢５８０８はカメラ下向き。
【０１０３】
尚、カメラの構える姿勢により回転半径Ｌが変化することが分かっている。この傾向に合わせて、図６や図７のような利得調整３１１の特性を変更する。
【０１０４】
例えば姿勢５８０４では周波数が高くなるほど回転半径Ｌが小さくなるので、図６では６０１や６０３のような特性でよい。姿勢５８０１、５８０８では低周波の平行ブレが支配的になるので、６０１から６０２の方へ移し、低周波側を効かせて、且つ、位相応答遅れも小さいような特性を選択する。
【０１０５】
又、姿勢５８０５の様にカメラを縦に構えている時は、矢印１０１ｙａ方向に高周波で大きな平行ブレが発生するので、逆に６０２から６０１の方へ移し、高周波側の位相と、回転半径Ｌの周波数特性がちょうど合うように選択する。
【０１０６】
又、姿勢５８０１、５８０８では２Ｈｚの周波数で抽出した加速度計と角速度計の出力で求めた回転半径Ｌで平行ブレ補正を行うのが好ましい。
【０１０７】
同様に姿勢５８０５では８Ｈｚの周波数で抽出した加速度計と角速度計の出力で求めた回転半径Ｌで平行ブレ補正を行うのが好ましくなる。
【０１０８】
利得調整３１１には加速度計１０１ｐの信号が入力している。
【０１０９】
又、図示していないが加速度計１０１ｐとは直交する方向を検出する加速度計１０１ｙおよび加速度計１０１ｐ、１０１ｙとも直交する方向を検出する加速度計１０１ｚの信号も利得調整３１１に入力している。
【０１１０】
利得調整３１１ではこれら３つの加速度計の、信号の関連から撮影条件取得手段としてのカメラの姿勢を検出行った上で、平行ブレ補正に最適な利得調整処理を行っている。
【０１１１】
具体的な姿勢検出法を、図１０、図１１を用いて説明する。
【０１１２】
図１１の１１０１で各加速度計１０１ｐａ、１０１ｙａ、１０１ｚａの出力を読む。これが例えば図９のようであったとする。ここでは、１００１が１０１ｐａ出力、１００２が１０１ｙａ出力、１００３が１０１ｚａ出力であるとする。時刻０の時点では１００２はある所定値１００４、１００５の範囲に収まっているので、１１０２では所定値以下であると判定され、１１０３へ進む。１１０３では所定時間経過していないはずなので、再び１１０１へ戻る。こうして、１００２が所定値１００４の付近を変動している間は、１１０２か１１０３の条件を満たすことができず、１１０１とのループを繰り返す。
【０１１３】
１００２が安定して０Ｇ付近を推移し、所定値以下を所定時間（図示せず）継続すると、１１０３の条件を満たし、１１０４へ進む。ここで、正位置か縦位置か（即ち、図９の(a)〜(e)が正位置、(f)〜(h)が縦位置）が確定される。図１０の場合、正位置と判定されることになる。尚、正位置と判定されつづける期間は、１００２が所定値１００４を超えるまでの１００６の間である。１１０５では、正位置の判定に用いた加速度計１０１ｙａ以外の、加速度計１０１ｐａ、１０１ｚａを用いて、水平方向と成す角を演算する。例えば、図９の５８０４の姿勢であった場合、加速度計１０１ｐａは１Ｇを出力し、加速度計１０１ｚａは０Ｇを出力するといった具体である。図１０を用いて説明すると、１００７の期間は図９の５８０２、１００８の期間は５８０４、１００９の期間は５８０６に近い姿勢であるとそれぞれ判定される。
【０１１４】
以上のようにして、カメラ姿勢検出を行う。
【０１１５】
ライブビューモード
ライブビューモードは、図１２の５３のような非接眼ファインダとしての背面液晶モニタを見ながら被写体をエーミング、及び撮影することである。このとき、図１３に示すように撮影者はカメラ本体６８０４を顔から離し、ある程度腕を伸ばした状態で撮影する。つまり、低周波の大きい平行ブレが支配的となる。従って、利得調整３１１として図６のような特性のフィルタを用いたとすると、６０１から６０２、あるいは６０３から６０４の方へ特性を変更することで、回転半径Ｌの周波数特性と、利得調整３１１の位相応答の最適化を図る。
【０１１６】
バリアングルファインダの角度
ライブビューモードに加えて、バリアングルファインダの角度を利得調整３１１に入力すると、更に詳細な特性選択が可能である。
【０１１７】
つまり、図１３(a)のように、バリアングルファインダが下方を向いている時、撮影者は立っていることが予想される。また、(b)のように上方を向いている時は撮影者はかがんでいることが予想される。(a)のように立って撮影した方が、足元を中心とした体の揺れが入るので、大きくてゆっくりとした平行ブレがカメラ本体６８０４に与えられることとなる。以上を考慮して、利得調整３１１として図６のような特性のフィルタを用いたとすると、６０１から６０２、あるいは６０３から６０４の方へ特性を変更することで、回転半径Ｌの周波数特性と、利得調整３１１の位相応答の最適化を図る。
【符号の説明】
【０１１８】
１０１ｐ：加速度計（第２の振動検出手段）
１０１ｙ：加速度計（第２の振動検出手段）
３０６：角速度計ＢＰＦ手段（帯域透過手段）
３０７：加速度計ＢＰＦ手段（帯域透過手段）
３０８：比較手段
３０９：出力補正手段
６８０６：ブレ補正手段
６８０７ｐ：角速度計（第１の振動検出手段）
６８０７ｙ：角速度計（第１の振動検出手段）
６８０９：駆動手段（ブレ補正駆動手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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