(57)【要約】      （修正有）【課題】船舶受渡し用流体荷役装置側ジョイント部と、他方側ジョイント連結部との連結作業が容易、且つスピーディーに行うことができ、作業時の安全性が向上する船舶受渡し用流体荷役装置を提供する。【解決手段】ローディングアームの先端部ジョイント部５と、ジョイント連結部８とをガイド線体１３で連結し、このガイド線体１３に沿ってジョイント部５をジョイント連結部８に接近移動させて連結させる構成で、このアウトボードアーム４は平行四辺形リンク部３５を伴ってこれを変形させつつく字状に屈伸させる構成とし、この先端部にジョイント部５を連結面を下向きにして垂設し、この連結面と合致させる連結面を上向きに設けた前記ジョイント連結部８にジョイント部５を前記ガイド線体１３を利用して下降接近させて上下方向からこの連結面同士を合致させて連結するように構成する。【選択図】図１
2012025468.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
海上の波によって常時相対移動している受け渡し部の一方側に立設され流体を流通させる立ち上がり管に回動自在に接続するインボードアームと、このインボードアームの先端部に回動自在に垂下接続したアウトボードアームと、このアウトボードアームの先端部に設けたジョイント部と、前記インボードアームのバランスを調整するバランスウェイト機構とから成り、前記受け渡し部の一方側の前記ジョイント部を移動させて受け渡し部の他方側のジョイント連結部に着脱自在に連結する船舶受渡し用流体荷役装置において、前記アウトボードアームは、基端部側アームパーツの先端部に回動継手部として垂直中空回動継手を用いて先端部側アームパーツを回動自在に設けてく字状に屈伸自在に構成し、前記基端部側アームパーツと前記先端部側アームパーツとを夫々一辺の一部として構成する平行四辺形リンク部を、前記基端部側アームパーツを用いて回動自在に前記インボードアームの先端部に設けて、この平行四辺形リンク部を前記インボードアームに対して前記基端部側アームパーツを回動して回動させると共に、隣合う各辺の角度を変化させリンク偏平度を変化させることで、この平行四辺形リンク部の前記基端部側アームパーツに対して前記先端部側アームパーツを折曲させ前記ジョイント部を昇降させるように構成し、前記平行四辺形リンク部に前記リンク偏平度の変化によってウェイト重心位置を変動する可変ウェイトを設けて、この平行四辺形リンク部の前記回動並びに前記リンク偏平度を変化に伴ってインボードアームのバランス状態を保持するように前記バランスウェイト機構を構成し、このアウトボードアームの先端部に中空回動継手部及びエルボを介して前記ジョイント部を連結面を下向きにして垂設し、この連結面と合致させる連結面を上向きに設けた前記ジョイント連結部に、前記アウトボードアームの前記平行四辺形リンク部を回動させつつ前記リンク偏平度を変化させて前記基端部側アームパーツに対して前記先端部側アームパーツを屈伸させ、前記ジョイント部を下降接近させて、上下方向から連結面同士を合致させて連結するように構成し、前記ジョイント部若しくはこのジョイント部の周辺部又はこのジョイント部の上方部位と、前記ジョイント連結部若しくはこのジョイント連結部の周辺部との間に張設するガイド線体と、このガイド線体を利用してこのガイド線体に沿う方向に前記ジョイント部を前記ジョイント連結部に接近移動させる移動駆動機構とを備えたことを特徴とする船舶受渡し用流体荷役装置。
【請求項２】
前記基端部側アームパーツを上方に延長する上方延長部を設け、前記先端部側アームパーツを側方に延長する側方延長部を設け、この側方延長部に回動自在に前記基端部側アームパーツと平行な基端部側アームパーツ平行部を設け、前記上方延長部に前記側方延長部と平行な側方延長部平行部を回動自在に設け、この側方延長部平行部と前記基端部側アームパーツ平行部とを回動自在に設けて前記平行四辺形リンク部を構成し、前記側方延長部平行部にこの長さ方向に移動調整自在に前記可変ウェイトを設けたことを特徴とする請求項１記載の船舶受渡し用流体荷役装置。
【請求項３】
前記中空回動継手部及び前記エルボは、前記インボードアームと前記アウトボードアームとを接続する垂直中空回動継手と回動方向が同じで、このアウトボードアームの前記基端部側アームパーツと前記先端部側アームパーツとを屈伸自在に接続する前記垂直中空回動継手と回動方向が同じ第一垂直中空回動継手と、９０度エルボと、９０度回動面の異なる第二垂直中空回動継手と、１８０度エルボを含むエルボであって且つ下方に向けた下端部の位置が上方の前記第一垂直中空回動継手に対して水平バランスする下方位置となる折り返しエルボと、この折り返しエルボによって吊り下げ重心位置が前記第一垂直中空回動継手の下方に位置して水平バランスがとれた状態で下方の前記ジョイント部を水平回動自在とする第三水平中空回動継手とを上方から順に設けた構成として、これら前記介在部材を介して前記アウトボードアームの先端部側アームパーツの先端部に、前記ジョイント部を異なる三方向に回動自在にして連結面を下向きに設けた構成としたことを特徴とする船舶受渡し用流体荷役装置。
【請求項４】
前記ジョイント部若しくは前記ジョイント部に設けた部材に巻き取り部を設けて、この巻き取り部で前記ガイド線体を巻き取ることで前記ジョイント部を前記ジョイント連結部に向けて下降接近移動させる構成、又は前記ジョイント部より上方部位に設けた巻き取り部によって常時張設した前記ガイド線体に沿って走行することで前記ジョイント部を前記連結部に向けて下降接近移動する走行部を設けた構成として、前記ガイド線体を利用してこのガイド線体に沿う方向に前記ジョイント部を前記ジョイント連結部に接近移動させる前記移動駆動機構を構成したことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の船舶受渡し用流体荷役装置。
【請求項５】
前記ジョイント連結部の周囲に設けた位置決め係合受部に前記ガイド線体の先端部を連結し、前記ガイド線体に沿って移動しこの位置決め係合受部に係合して前記ジョイント部を所定位置に位置決める移動係合部を前記ジョイント部に設けたことを特徴とする請求項４記載の船舶受渡し用流体荷役装置。
【請求項６】
オーバーバランス状態に前記バランスウェイト機構を設定して、前記アウトボードアームの先端部の前記ジョイント部を常時上方に持ち上げ付勢するように構成したことを特徴とする請求項１〜５のいずれか1項に記載の船舶受渡し用流体荷役装置。
【請求項７】
前記ジョイント部側と前記ジョイント連結部側とを連結する前記ガイド線体の連結部に、緊急時にこの連結を切り離す緊急切り離し機構を備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の船舶受渡し用流体荷役装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、陸上と船舶との間や浮島と船舶との間あるいは船舶間などで、例えば液化天然ガス（ＬＮＧ）や石油などの流体を、海上の波で船舶が揺動してもこれに追従しながら受け渡すことができる船舶受渡し用流体荷役装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば液化天然ガス（ＬＮＧ）や石油などの流体を、桟橋に接岸したタンカーから陸上の貯蔵タンクに荷上げしたり、逆に陸上の貯蔵タンクからタンカーに荷積みする場合、タンカーが波で揺動してもこれに追従しながら安全に荷役できる船舶受渡し用流体荷役装置が用いられている。
【０００３】
例えば桟橋などの陸上側とタンカーなどの船舶との間で流体を荷役する（受渡しする）場合、船舶が波で常時揺動するだけでなく、流体が高温であったり、低温であったり可燃であったりすることから耐温度性や防火性の要求などのため、単にゴム製のフレキシブルホースでの受渡しでは安全性や操作性に劣るから、揺動に追従でき耐温度性や防火性に優れたパイプを回動自在に組み合わせ連結した前記船舶受渡し用流体荷役装置が用いられている。
【０００４】
この船舶受渡し用流体荷役装置は、例えば特公平３−４９８３９号公報などに示すようなローディングアームなどであって、一般に以下のように構成している。
【０００５】
例えば桟橋や波止場や浮島などの受渡し部の一方側に設けた貯蔵タンクに連結させて船舶受渡し用流体荷役装置を設け、この船舶受渡し用流体荷役装置の先端部のジョイント部を、受渡し部の他方側となる船舶に設けた貯蔵タンクに連結するジョイント連結部（マニフォールド）に引き寄せ連結して、この間で流体を荷役するが、この船舶受渡し用流体荷役装置（ローディングアーム）は、一般に貯蔵タンクに連結している立ち上がり管（ライザパイプ）に設けられるもので、この立ち上がり管の上端部に水平中空回動継手（水平スイベルジョイント）及び垂直中空回動継手（垂直スイベルジョイント）を介して水平及び垂直方向に回動自在にインボードアームを設け、このインボードアームの先端部に垂直中空回動継手（垂直スイベルジョイント）を介して垂直方向に回動自在にアウトボードアームを設け、このアウトボードアームの先端部に緊急流体遮断離脱装置を介すると共に二つの垂直中空回動継手（垂直スイベルジョイント）と水平中空回動継手（水平スイベルジョイント）を介してジョイント部を設けた構成として、例えばインボードアームをライザパイプに対して垂直方向に倒伏回動並びに水平回動させつつこのインボードアームに対してアウトボードアームを開放回動させて先端部のジョイント部を、船舶に設けたジョイント連結部（マニフォールド）に接近させて連結し、流体を立ち上がり管からインボードアーム及びアウトボードアームを介し更にジョイント部とジョイント連結部との連結部分を介して船舶の貯蔵タンクに荷役できるように構成している。
【０００６】
また、アウトボードアームの先端部に、垂直中空回動継手（トップスイベルジョイント），下端部を下方に向けるエルボ，水平中空回動継手（ミドルスイベルジョイント），緊急流体遮断離脱装置，先端部を水平方向に向けるエルボ，垂直中空回動継手を上方から順々に介して、連結面を水平横方向に向けた着脱連結機構（油圧カップラー）を備えたジョイント部を設けて、このジョイント部を異なる三方向に回動自在として、横方向からマニフィールドに接近させて連結する構成としている。
【０００７】
また、このローディングアームは、例えばインボードアームの先端部にアウトボードアームを回動するための上部シーブを設け、インボードアームの下端部には下部シーブを設けその間にはワイヤーロープなどの連結材を巻回して、例えばこの下部シーブを駆動装置によって回動駆動することで上部シーブが伝達駆動されてアウトボードアームがインボードアームに対して垂直方向に開閉回動するように構成している。
【０００８】
また、インボードアームの基端部にはバランスウェイトを設けてインボードアームのバランスを保持するバランスウェイト機構を備えている。このバランスウェイト機構は、単に前記バランスウェイトをインボードアームの基端部に移動調整自在に設ける場合だけでなく、例えばアウトボードアームを前述のように開閉回動させる場合には更に下部シーブにアウトボードアームに連動して回動するバランスウェイト取付用アームを設け、このバランスウェイト取付用アームにサブバランスウェイト（可変ウェイト）を設け、これによってアウトボードアームが開閉回動してもこのサブバランスウェイトも連動回動してウェイト重心位置を自動変化させ、アウトボードアームの回動姿勢に応じてこのサブバランスウェイトの重心位置をこのように変化させることで常にバランスを取るように構成する。
【０００９】
また、更に例えばインボードアームやアウトボードアームを夫々所定の方向にシーブを介して所定量回動駆動する駆動装置を油圧駆動装置とし、ジョイント部とジョイント連結部とを連結した荷役作動時には、各油圧駆動装置の油圧駆動を切り、循環切換弁を切り換えて圧油循環管路が形成されるようにすることで、連結後にはこのようにフリーホイールモードに切り換えて、各アームがバランスを取りながら自由に回動自在になると共に各スイベルジョイントによって海上の波によって船舶が揺動してもこれに追従でき、ジョイント部とジョイント連結部との連結部分にこの揺動による負荷がかからないようにしている。
【００１０】
このように船舶受渡し用流体荷役装置は、海上の波で船舶が揺れてジョイント部を連結させるジョイント連結部が揺動する状況の中で、このジョイント部を手動若しくは駆動装置の作動（例えば遠隔操作）によって揺動しているジョイント連結部（マニフォールド）に接近させて行き、位置合わせ（移動微調整）してボルト止めや油圧カップラーなどの着脱連結機構によって気密連結させる。
【００１１】
しかしながら、このような船舶受渡し用流体荷役装置における連結作業は、常に相対揺動しているなかで行われるため、非常に厄介な作業であり、また熟練を要する。また、波が高かったり風が強いとこの作業は一層困難を極め、作業時間もかなり費やす。
【００１２】
湾内や防波堤のある港内では波は抑えられ比較的穏やかな状況での作業となるが、それでも波が高い場合や、また海上の油田やガス田の基地や浮島から直接船舶に荷役する場合やＦＰＳＯ（浮体式海洋石油・ガス生産貯蔵積出設備）と船舶間で荷役する場合などは、波を遮るものがなく波の高い状況、大きな相対揺動の中での作業が強いられることが多いため、この連結作業は非常に厄介で、また作業時間を要する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特公平３−４９８３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明は、従来の船舶受渡し用流体荷役装置にこのような問題を見出し、特に波の高い状況（相対揺動の大きい状況）ではこの問題が深刻であることに鑑み、これを簡単な構成で解決あるいは軽減し、たとえ波が高くても受渡し部の一方側に設けた船舶受渡し用流体荷役装置のジョイント部を、他方側に設けたジョイント連結部へ接近・連結させる連結作業が、容易にしてスピーディーに行うことができ、またこの連結作業に人の関与を少なくできそれだけ安全性が向上する画期的な船舶受渡し用流体荷役装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
添付図面を参照して本発明の要旨を説明する。
【００１６】
海上の波によって常時相対移動している受け渡し部１の一方側に立設され流体を流通させる立ち上がり管２に回動自在に接続するインボードアーム３と、このインボードアーム３の先端部に回動自在に垂下接続したアウトボードアーム４と、このアウトボードアーム４の先端部に設けたジョイント部５と、前記インボードアーム３のバランスを調整するバランスウェイト機構７とから成り、前記受け渡し部１の一方側の前記ジョイント部５を移動させて受け渡し部１の他方側のジョイント連結部８に着脱自在に連結する船舶受渡し用流体荷役装置において、前記アウトボードアーム４は、基端部側アームパーツ10Ａの先端部に回動継手部９として垂直中空回動継手９を用いて先端部側アームパーツ10Ｂを回動自在に設けてく字状に屈伸自在に構成し、前記基端部側アームパーツ10Ａと前記先端部側アームパーツ10Ｂとを夫々一辺の一部として構成する平行四辺形リンク部35を、前記基端部側アームパーツ10Ａを用いて回動自在に前記インボードアーム３の先端部に設けて、この平行四辺形リンク部35を前記インボードアーム３に対して前記基端部側アームパーツ10Ａを回動して回動させると共に、隣合う各辺の角度を変化させリンク偏平度を変化させることで、この平行四辺形リンク部35の前記基端部側アームパーツ10Ａに対して前記先端部側アームパーツ10Ｂを折曲させ前記ジョイント部５を昇降させるように構成し、前記平行四辺形リンク部35に前記リンク偏平度の変化によってウェイト重心位置を変動する可変ウェイト６Ａを設けて、この平行四辺形リンク部35の前記回動並びに前記リンク偏平度を変化に伴ってインボードアーム３のバランス状態を保持するように前記バランスウェイト機構７を構成し、このアウトボードアーム４の先端部に中空回動継手部15及びエルボ16を介して前記ジョイント部５を連結面を下向きにして垂設し、この連結面と合致させる連結面を上向きに設けた前記ジョイント連結部８に、前記アウトボードアーム４の前記平行四辺形リンク部35を回動させつつ前記リンク偏平度を変化させて前記基端部側アームパーツ10Ａに対して前記先端部側アームパーツ10Ｂを屈伸させ、前記ジョイント部５を下降接近させて、上下方向から連結面同士を合致させて連結するように構成し、前記ジョイント部５若しくはこのジョイント部５の周辺部又はこのジョイント部５の上方部位と、前記ジョイント連結部８若しくはこのジョイント連結部８の周辺部との間に張設するガイド線体13と、このガイド線体13を利用してこのガイド線体13に沿う方向に前記ジョイント部５を前記ジョイント連結部８に接近移動させる移動駆動機構14とを備えたことを特徴とする船舶受渡し用流体荷役装置に係るものである。
【００１７】
また、前記基端部側アームパーツ10Ａを上方に延長する上方延長部36を設け、前記先端部側アームパーツ10Ｂを側方に延長する側方延長部37を設け、この側方延長部37に回動自在に前記基端部側アームパーツ10Ａと平行な基端部側アームパーツ平行部38を設け、前記上方延長部36に前記側方延長部37と平行な側方延長部平行部39を回動自在に設け、この側方延長部平行部39と前記基端部側アームパーツ平行部38とを回動自在に設けて前記平行四辺形リンク部35を構成し、前記側方延長部平行部39にこの長さ方向に移動調整自在に前記可変ウェイト６Ａを設けたことを特徴とする請求項１記載の船舶受渡し用流体荷役装置に係るものである。
【００１８】
また、前記中空回動継手部15及び前記エルボ16は、前記インボードアーム３と前記アウトボードアーム４とを接続する垂直中空回動継手23と回動方向が同じで、このアウトボードアーム４の前記基端部側アームパーツ10Ａと前記先端部側アームパーツ10Ｂとを屈伸自在に接続する前記垂直中空回動継手９と回動方向が同じ第一垂直中空回動継手15Ａと、９０度エルボ16Ａと、９０度回動面の異なる第二垂直中空回動継手15Ｂと、１８０度エルボを含むエルボであって且つ下方に向けた下端部の位置が上方の前記第一垂直中空回動継手15Ａに対して水平バランスする下方位置となる折り返しエルボ16Ｂと、この折り返しエルボ16Ｂによって吊り下げ重心位置が前記第一垂直中空回動継手15Ａの下方に位置して水平バランスがとれた状態で下方の前記ジョイント部５を水平回動自在とする第三水平中空回動継手15Ｃとを上方から順に設けた構成として、これら前記介在部材15，16を介して前記アウトボードアーム４の先端部側アームパーツ10Ｂの先端部に、前記ジョイント部５を異なる三方向に回動自在にして連結面を下向きに設けた構成としたことを特徴とする船舶受渡し用流体荷役装置に係るものである。
【００１９】
また、前記ジョイント部５若しくは前記ジョイント部５に設けた部材に巻き取り部24Ａを設けて、この巻き取り部24Ａで前記ガイド線体13を巻き取ることで前記ジョイント部５を前記ジョイント連結部８に向けて下降接近移動させる構成、又は前記ジョイント部５より上方部位に設けた巻き取り部24Ｂによって常時張設した前記ガイド線体13に沿って走行することで前記ジョイント部５を前記連結部８に向けて下降接近移動する走行部28を設けた構成として、前記ガイド線体13を利用してこのガイド線体13に沿う方向に前記ジョイント部５を前記ジョイント連結部８に接近移動させる前記移動駆動機構14を構成したことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の船舶受渡し用流体荷役装置に係るものである。
【００２０】
また、前記ジョイント連結部８の周囲に設けた位置決め係合受部19に前記ガイド線体13の先端部を連結し、前記ガイド線体13に沿って移動しこの位置決め係合受部19に係合して前記ジョイント部５を所定位置に位置決める移動係合部20を前記ジョイント部５に設けたことを特徴とする請求項４記載の船舶受渡し用流体荷役装置に係るものである。
【００２１】
また、オーバーバランス状態に前記バランスウェイト機構７を設定して、前記アウトボードアーム４の先端部の前記ジョイント部５を常時上方に持ち上げ付勢するように構成したことを特徴とする請求項１〜５のいずれか1項に記載の船舶受渡し用流体荷役装置に係るものである。
【００２２】
また、前記ジョイント部５側と前記ジョイント連結部８側とを連結する前記ガイド線体13の連結部に、緊急時にこの連結を切り離す緊急切り離し機構を備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の船舶受渡し用流体荷役装置に係るものである。
【発明の効果】
【００２３】
本発明は上述のように構成したから、たとえ波が高くても受渡し部の一方側に設けた船舶受渡し用流体荷役装置のジョイント部を、他方側に設けたジョイント連結部へ接近・連結させる連結作業が、容易にしてスピーディーに行うことができ、またこの連結作業に人の関与を少なくできそれだけ安全性が向上する画期的な船舶受渡し用流体荷役装置となる。
【００２４】
即ち、本発明は、受け渡し部一方側のジョイント部を他方側のジョイント連結部に接近移動させて連結させる際に、上方から下降接近移動させて連結面を下向きに設けたジョイント部を、連結面を上向きにしたジョイント連結部に上下方向からこの連結面同士を合致させて連結する構成で、更に例えばジョイント部の上方部位とジョイント連結部の周辺部との間に張設したガイド線体に沿ってジョイント部に設けた走行部を走行させることで、若しくは例えばジョイント部若しくはこのジョイント部の周辺部と、ジョイント連結部若しくはジョイント連結部の周辺部との間に張設したガイド線体を巻き取り部で巻き取ることで、このガイド線体に沿う方向にジョイント部をジョイント連結部に下降接近移動させることができる構成としたから、この連結作業が容易にしてスピーディーに行え、しかも本発明は、アウトボードアームには、インボードアームに対する回動に伴ってリンク偏平度を変化させつつ、可変ウェイトのウェイト重心位置を変動させてインボードアームのバランス状態を保つ平行四辺形リンク部を備え、この平行四辺形リンク部を偏平変形させて屈伸させるく字状に屈伸自在な基端部側アームパーツと先端部側アームパーツとでアウトボードアームを構成して、この屈伸によりジョイント部を昇降させる構成としたら、一層波の揺動に応答性良く追従しガイド線体を張設保持し緩みにくく、またバランスを保って安定性良くこのジョイント部を上方から下降接近させて連結できるため、一層連結作業が安全で容易にしてスピーディーに行え、またこの連結作業に人の関与を少なくできそれだけ安全性が向上する極めて画期的な船舶受渡し用流体荷役装置となる。
【００２５】
また、請求項２記載の発明においては、一層簡易な構成で本発明を容易に実現できる一層実用性に優れた船舶受渡し用流体荷役装置となる。
【００２６】
また、請求項３記載の発明においては、更に三種のスイベルジョイントの配置改良とエルボの形状改良によって、船側にスイベルジョイントを追加することなく、従来通り異なる三方向に回動自在にして連結面を下向きとし、このジョイント部を上方から下降接近させて連結できる前記構成を一層簡易な構成で容易に実現でき、一層連結作業が安全で容易にしてスピーディーに行える極めて画期的な船舶受渡し用流体荷役装置となる。
【００２７】
また、請求項４記載の発明においては、一層簡易な構成で前記移動駆動機構を容易に実現でき一層実用性に優れ、また、請求項５記載の発明においては、前記ジョイント部を接近移動させ所定位置で前記位置決め係合受部に、前記ガイド線体に沿って移動する移動係合部が係合して位置決められ、この位置決め状態でジョイント部とジョイント連結部とを上下方向から互いの連結面を合致させて連結でき、この連結作業が一層容易にしてスピーディーに行える一層画期的な船舶受渡し用流体荷役装置となる。
【００２８】
また、請求項６記載の発明においては、更にバランスウェイト機構をオーバーバランス状態に設定した構成とすることで、常にジョイント部は持ち上げ付勢されガイド線体に張設付勢を生じさせる構成となることから、波による揺動によってこのガイド線体はたるみにくくガイド線体のガイド機能は損なわれにくく、また、常にこの持ち上げ付勢された状態でこのガイド線体を例えば巻き取り部で巻き取ったり、このガイド線体に沿って走行部を走行させてジョイント部を接近移動させるため、この移動作動がスムーズにして安定性良く行われ安全に下降接近移動できるなど、連結作業が極めて容易にしてスピーディーに行うことができる画期的な船舶受渡し用流体荷役装置となる。
【００２９】
また、請求項７記載の発明においては、一層安全性に優れる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本実施例（第一実施例）のガイド線体を張設した連結作業途中の説明正面図である。
【図２】本実施例の連結時完了時の説明正面図である。
【図３】本実施例の連結作業途中での要部の拡大説明正面図である。
【図４】第二実施例のガイド線体を張設した連結作業途中の説明正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
好適と考える本発明の実施形態を、図面に基づいて本発明の作用を示して簡単に説明する。
【００３２】
桟橋や波止場などの陸上又は油田やガス田の海上基地や浮島などの海上構造物と、タンカーなどの船舶との間や船舶（ＦＰＳＯなども含む）間で、液化天然ガス（ＬＮＧ）や石油などの耐温度性や防火性が要求される流体を荷役する場合、この受け渡し部１の一方側、例えば陸上側やＦＰＳＯに本装置（船舶受渡し用流体荷役装置）を設け、この本装置の先端部（例えばローディングアームのアウトボードアーム４の先端部）のジョイント部５を、他方側、例えば即ち通常の船舶側に設けたジョイント連結部８（マニフォールド）に連結して陸上側やＦＰＳＯの貯蔵タンクから通常の船舶側の貯蔵タンクへと流体を荷役するが、このジョイント部５とジョイント連結部８とを連結する連結作業において、ＦＰＳＯや接岸した船舶は波で揺動しているため、ジョイント部５に対してジョイント連結部８は常に揺動している。
【００３３】
特に防波堤なども無い海上構造物と、これに接岸した船舶との間や船舶間（ＦＰＳＯを含む）で荷役する場合は波が高く大きく揺動している。
【００３４】
このような状況でジョイント部５をジョイント連結部８に接近操作して位置合わせしてジョイント部５とジョイント連結部８とのフランジ部をボルト止めしたり油圧カップラーなどの着脱連結機構27で連結することとなる。
【００３５】
本発明は、例えば前述の各油圧駆動装置を駆動（遠隔操作でも良い）させて、例えば貯蔵タンクと連結している立ち上がり管２に対してインボードアーム３を水平旋回させたり垂直方向に伏動回動させ、このインボードアーム３の傾動を固定させた状態で、更にアウトボードアーム４を移動駆動機構14により屈伸回動させたり、インボードアーム３に対して開放回動させるなどして、アウトボードアーム４の先端部に設けたジョイント部５を、波により相対揺動しているジョイント連結部８に接近移動させる。
【００３６】
この際、従来のようにそのままジョイント部５とジョイント連結部８とを接近させて連結させるのではなく、本発明は例えば一旦ジョイント部５若しくはこの周辺部に設けたガイド線体13をジョイント連結部８若しくはこの周辺部に連結して張設し、例えばこのガイド線体13を移動駆動機構14としてジョイント部５に設けた巻き取り部24Ａにより巻き取ったり、あるいは上方部位例えばインボードアーム３に設けた巻き取り部24Ｂから巻き取り付勢に抗して巻き出し張設したガイド線体13に沿って、移動駆動機構14としてジョイント部５に設けた走行部28を走行させて、このガイド線体13を利用してこのガイド線体13に沿う方向にジョイント部５を下降接近移動させる。
【００３７】
即ち、例えば油圧駆動装置により各アームを回動させた後に前記ガイド線体13を利用してジョイント部５を下降接近移動させる場合、例えば各アームの油圧駆動装置を作動させた後、ジョイント部５から垂下したガイド線体13をジョイント連結部８側に連結した状態で連結完了直後に行うと同様にしてインボードアーム３の傾動は固定状態とするが、その他の油圧駆動装置を荷役作動中と同様にフリーホイールモードに切り換えて各中空回動継手部（スイベルジョイント）によって船舶の揺動に追従し得る状態とし、移動駆動機構14を作動させてガイド線体13を利用してジョイント部５を接近移動させる。
【００３８】
従って、このガイド線体13を張設状態とすると共にフリーホイールモードに切り換えることで、ジョイント部５に対するジョイント連結部８の揺動はなくなるか殆どなくなる状態で、このガイド線体13を巻き取ったりガイド線体13に沿って走行部28を走行させることでジョイント部５を下降接近移動駆動させる構成としている。
【００３９】
更に本発明は、ガイド線体13を利用してジョイント部５を下降接近移動でき、しかも上方から下降接近移動させて連結面を下向きに設けたこのジョイント部５を、連結面を上向きに設けたジョイント連結部８に上下方向からこの連結面同士を合致させて連結することができる。
【００４０】
即ち、上方からガイド線体13を利用して下降接近させてこの上下方向からこの連結面同士を合致させて連結させることができ、連結作業が容易にしてスピーディーに安全に行える。
【００４１】
また、更に本発明のアウトボードアーム４は、インボードアーム３に対する回動に伴ってリンク偏平度を変化させつつ、可変ウェイト６Ａのウェイト重心位置を変動させインボードアーム３のバランス状態を保つ平行四辺形リンク部35を備え、この平行四辺形リンク部35を変形させて屈伸させるく字状に屈伸自在な基端部側アームパーツ10Ａと先端部側アームパーツ10Ｂとで構成して、この屈伸によりジョイント部５を昇降させる構成としたら、一層波の揺動に応答性良く追従しガイド線体13を張設保持し緩みにくく、またバランスを保って安定性良くこのジョイント部５を上方から下降接近させて連結でき、一層連結作業が安全で容易にしてスピーディーに行える極めて画期的な船舶受渡し用流体荷役装置となる。
【００４２】
即ち、巻き取り部24Ｂで巻き取り付勢してガイド線体13を張設しこれにジョイント部５に設けた走行部28を走行させたり、ジョイント部５に設けた巻き取り部24Ａでこのガイド線体13を直に巻き取って行くことで、ジョイント部５をジョイント連結部８に下降接近させるが、波の揺動にスピーディーに追従して平行四辺形リンク部35を変形させつつこの平行四辺形リンク部35を伴う基端部側アームパーツ10Ａに対して先端部側アームパーツ10Ｂを屈伸させることでこの巻き取り部24Ａ，24Ｂの巻き取り付勢によって、このガイド線体13はたるみにくくガイド線体13のガイド機能は損なわれにくく、またこのようにアウトボードアーム４が屈伸しつつインボードアーム３に対して回動しても平行四辺形リンク部35の変形を伴って可変ウェイト６Ａが変動することで常にインボードアーム３のバランスも保たれているため、この移動作業が一層スムーズにして安定性良く行われ安全に下降接近移動できるなど、連結作業が極めて容易にしてスピーディーに行うことができ、またこの連結作業に人の関与を少なくできそれだけ安全性が向上する画期的な船舶受渡し用流体荷役装置となる。
【００４３】
更に説明すれば、波が大きかったり、波の変化が激しく波の揺動に追従できずにガイド線体13が緩むことがあるが、本発明はこのような場合でも巻き取り部24Ａ，24Ｂでたるみ分を巻き取り平行四辺形リンク部35を追従変形させつつ基端部側アームパーツ10Ａ，先端部側アームパーツ10Ｂをく字状に折曲させつつ巻き取り張設保持し、しかも前述のように可変ウェイト６Ａの重心位置をこの回動並びにリンク偏平度の変化に伴って変動させることでインボードアーム３のバランス状態も追従保持するため、一層安定性良く上下からジョイント部５を下降させて容易にしてスピーディーに連結作業を行うことができる。
【００４４】
例えば具体的には、このように平行四辺形リンク部35を伴う基端部側アームパーツ10Ａ，先端部側アームパーツ10Ｂから成るアウトボードアーム４の先端部に設けたジョイント部５を各アームの駆動装置を作動させて、例えば下方のジョイント連結部８の上方に位置するところまで接近移動させた後に、インボードアーム３の傾動は固定状態にロックするが、他の駆動装置をフリーホイールモードに切り換えると共に、例えばこのジョイント部５の上方部位に設けた巻き取り部24Ｂから巻き出したガイド線体13の垂下端をジョイント連結部８若しくはその周辺部に連結し、この巻き取り部24Ｂに巻き取り付勢を生じさせつつこのガイド線体13を張設すると共に、移動駆動機構14としてジョイント部５に設けた走行部28を走行することでジョイント部５をジョイント連結部８に巻き取り接近移動させる。
【００４５】
また、例えば、このようにガイド線体13を利用して接近移動させる際に、このガイド線体13に沿って移動自在に設けた移動係合部20をジョイント部５に設け、このジョイント部５を接近移動させつつガイド線体13に沿って移動する移動係合部20をジョイント連結部８側に設けた位置決め係合受部19に係合させて位置決め状態とし、この位置決め状態で近接させたジョイント部５とジョイント連結部８とを油圧カップラーなどにより気密状態に連結（油圧カップリング）する。
【００４６】
このように本発明では、ジョイント部５側（例えばインボードアーム３）から垂設されているガイド線体13を仮連結して巻き取り部24Ｂによって巻き取り付勢することで張設した状態とし、この張設した状態でのガイド線体13に沿って走行部28を走行させたり、直接巻き取るなどしてジョイント部５を接近移動させる構成として、波の揺動が大きくても激しくても平行四辺形リンク部35のリンク偏平度の変形と回動によってスピーディーにこのアウトボードアーム４は屈伸させつつ常に巻き取るためガイド線体13は緩みにくく、この緩みにくい状態で張設されたガイド線体13に沿って走行したり巻き取ったりすることで、上方から下方のジョイント連結部８にジョイント部５を下降接近させて上下方向から、この連結面同士を合致させて連結でき、容易にしてスピーディーに安全に連結作業が行え、またこの連結作業に人の関与を少なくできそれだけ一層安全性が向上することとなる。
【００４７】
また、ジョイント部５に緊急時に流体を遮断し離脱させる緊急流体遮断離脱装置17を設けたり、また、ガイド線体13の連結部、例えばガイド線体13の垂下端と前記ジョイント連結部８若しくはジョイント連結部８の周辺部との連結部に所定以上の負荷が加わったとき緊急時と判断し自動的に油圧や電力あるいはメカ的に連結を切り離す緊急切り離し機構を設けて更に安全性を高めることができる。
【００４８】
また、ジョイント部５に巻き取り部24Ａを設けてガイド線体13を直ちにこの巻き取り部24Ａで巻き取って接近移動させる場合には、更に例えばバランスウェイト機構７によってオーバーバランス状態としてアウトボードアーム４の先端部を常時折曲持ち上げ付勢してジョイント部５を常に持ち上げ付勢することで、一層ガイド線体13は緩みにくくなる。
【００４９】
また、本発明では、船側のジョイント連結部８側には中空回動継手部15を追加することなく、三方向の中空回動継手15Ａ，15Ｂ，15Ｃの配置改良と、エルボ16の形状改良によって安定性良くスムーズに三方向にジョイント部５を回動自在にして連結面を下向きに構成することも可能である。
【実施例】
【００５０】
本実施例はローディングアームに本発明を適用したもので、ＦＰＳＯ側に本装置を設け、ＬＮＧタンカーなどの船舶側の貯蔵タンクに連通するパイプの先端部に設けたジョイント連結部８（マニフォールド）に、本装置のジョイント部５を連結してＬＮＧなどの流体を受け渡す実施例である。
【００５１】
即ち、本実施例では、貯蔵タンクに連通しＦＰＳＯ側に立設した立ち上がり管２の上端部に、この立ち上がり管２からの流体を流通させるインボードアーム３を水平中空回動継手（水平スイベルジョイント）21及び垂直中空回動継手（垂直スイベルジョイント）22を介して水平及び垂直方向に回動自在に設け、このインボードアーム３の先端部に垂直中空回動継手（垂直スイベルジョイント）23を介して垂直方向に回動自在にアウトボードアーム４を設け、このアウトボードアーム４の先端部に、緊急流体遮断離脱装置17を介すると共に、二つの垂直中空回動継手（垂直スイベルジョイント）15Ａ，15Ｂとこの間の９０度エルボ16Ａと、１８０度エルボ含み下端部を下方に向ける折り返しエルボ16Ｂと、水平中空回動継手（水平スイベルジョイント）15Ｃとを上方から順々に介して連結面を下向きにしたジョイント部５を設けた構成としている。
【００５２】
従って、本実施例では例えば立ち上がり管２に対してインボードアーム３を垂直方向に倒伏回動及び水平旋回させつつ、この傾伏回動はロックドライブとしたインボードアーム３に対して開放回動自在に設けたアウトボードアーム４を設け、このアウトボードアーム４を、可変ウェイト６Ａを有する平行四辺形リンク部35を備えこの平行四辺形リンク部35の変形を伴って可変ウェイト６Ａを変動させてインボードアーム３のバランスを保つく字状に屈伸自在に構成し、この屈伸自在に構成したアウトボードアーム４の先端部に前記スイベルジョイント15やエルボ16などの介在部材を介して鉛直下向きに設けたジョイント部５を、船舶に上向きに設けたジョイント連結部８に下降接近させて連結し、流体を立ち上がり管２からインボードアーム３及びアウトボードアーム４を介し更にジョイント部５とジョイント連結部８との連結部分を介して船舶の貯蔵タンクに荷役できるように構成している。
【００５３】
また、本実施例の船舶受渡し用流体荷役装置（ローディングアーム）は、インボードアーム３の基端部に移動調整自在にカウンタウェイト６を設けて、先端部にアウトボードアーム４を垂設したこのインボードアーム３が立ち上がり管２に対してバランス保持するバランスウェイト機構７を設けた構成としている。
【００５４】
また、本実施例では、前述のようにアウトボードアーム４を垂直方向に開閉回動させるように構成すると共に、このアウトボードアーム４の回動に連動して回動し、ウェイト重心を変化させてアウトボードアーム４の回動に追従して常にバランス保持する可変ウェイト６Ａ（サブカウンタウェイト６Ａ）を前記バランスウェイト６とは別に前述した平行四辺形リンク部35に設けた構成としている。
【００５５】
更に具体的に説明すると、本実施例のアウトボードアーム４は、基端部側アームパーツ10Ａの先端部に回動継手部９として垂直中空回動継手９を用いて先端部側アームパーツ10Ｂを回動自在に設けてく字状に屈伸自在に構成し、更にこの基端部側アームパーツ10Ａと先端部側アームパーツ10Ｂとを夫々一辺の一部として構成する前記平行四辺形リンク部35を、前記基端部側アームパーツ10Ａを用いて回動自在に前記インボードアーム３の先端部に設けて、この平行四辺形リンク部35を前記インボードアーム３に対して前記基端部側アームパーツ10Ａを回動して回動させると共に、隣合う各辺の角度を変化させリンク偏平度を変化させることで、この平行四辺形リンク部35の前記基端部側アームパーツ10Ａに対して前記先端部側アームパーツ10Ｂを折曲させ前記ジョイント部５を昇降させるように構成している。
【００５６】
また、前述のとおりこの平行四辺形リンク部35にリンク偏平度の変化によってウェイト重心位置を変動する可変ウェイト６Ａを設けて、この平行四辺形リンク部35の前記回動並びに前記リンク偏平度を変化に伴ってインボードアーム３のバランス状態を常に保持するように前記バランスウェイト機構７を構成している。
【００５７】
更に具体的に説明すれば、前記基端部側アームパーツ10Ａを上方に延長する上方延長部36を設け、前記先端部側アームパーツ10Ｂを側方に延長する側方延長部37を設け、この側方延長部37に回動自在に前記基端部側アームパーツ10Ａと平行な基端部側アームパーツ平行部38を設け、前記上方延長部36に前記側方延長部37と平行な側方延長部平行部39を回動自在に設け、この側方延長部平行部39と前記基端部側アームパーツ平行部38とを回動自在に設けて前記平行四辺形リンク部35を構成し、前記側方延長部平行部39にこれに沿って若しくはこの長さを伸長してこの長さ方向に移動調整自在に前記可変ウェイト６Ａを設けた構成としている。
【００５８】
また、このアウトボードアーム４の先端部に中空回動継手部15及びエルボ16を介して前記ジョイント部５を連結面を下向きにして垂設し、この連結面と合致させる連結面を上向きに設けた前記ジョイント連結部８に、前記アウトボードアーム４の前記平行四辺形リンク部35を回動させつつ前記リンク偏平度を変化させて前記基端部側アームパーツ10Ａに対して前記先端部側アームパーツ10Ｂを屈伸させ、前記ジョイント部５を下降接近させて、上下方向から連結面同士を合致させて連結するように構成している。
【００５９】
具体的には、インボードアーム３の先端部にはアウトボードアーム４を回動するための上部シーブ30を設け、この上部シーブ30を油圧駆動装置29によって正逆回動駆動することでアウトボードアーム４をインボードアーム３に対して垂直方向に開閉回動するように構成し、インボードアーム３も同様に下部シーブ31を介して油圧駆動装置29によって正逆回動駆動して立ち上がり管２に対してインボードアーム３を垂直方向に開閉回動するように構成している。
【００６０】
また本実施例では、前記ジョイント部５若しくはこのジョイント部５の周辺部又はこのジョイント部５の上方部位と、前記ジョイント連結部８若しくはこのジョイント連結部８の周辺部との間に張設するガイド線体13と、このガイド線体13を利用してこのガイド線体13に沿う方向に前記ジョイント部５を前記ジョイント連結部８に接近移動させる移動駆動機構14とを備えた構成としている。
【００６１】
具体的には、ジョイント部５より上方部位、即ちインボードアーム３に巻き取り部24Ｂ（巻き取りウインチ）を設け、この巻き取り部24Ｂから巻き出し垂下したガイド線体13を下方のジョイント連結部８側に連結し、この巻き取り部24Ｂに常に緩みを取りワイヤー自重に抗する巻き取り付勢を生じさせてこのガイド線体13を張設し、この張設しているガイド線体13に対して前述のように摩擦回動してガイド線体13に沿って走行する走行駆動輪を用いて構成した走行部28をジョイント部５若しくはこの周辺部に設けた構成としている。
【００６２】
従って、波の激しい揺動によってジョイント部５の走行部28とジョイント連結部８間のガイド線体13が緩むときも、スピーディーに追従して平行四辺形リンク部35を変形させつつインボードアーム３に対してアウトボードアーム４の基端部側アームパーツ10Ａを回動しつつ、この基端部側アームパーツ10Ａに対して先端部側アームパーツ10Ｂを折曲させて追従吸収し、巻き取り部24Ｂにより緩むガイド線体13を巻き取るように構成し、緩みにくくなるように構成している。
【００６３】
また、図４に示す第二実施例では、例えば平行四辺形リンク部35の可変ウェイト６Ａの位置設定によってこのバランスウェイト機構７をオーバーバランス状態としてアウトボードアーム４の先端部の先端部側アームパーツ10Ｂを基端部側アームパーツ10Ａに対して常時折曲付勢してこのアウトボードアーム４の先端部のジョイント部５を常時持ち上げ付勢し、このインボードアーム３に垂設しているアウトボードアーム４を、前述のように油圧駆動装置29を作動させてこのアウトボードアーム４の先端部に設けたジョイント部５を、例えば下方のジョイント連結部８の真上に位置するところまで接近移動させた後に、このアウトボードアーム４を駆動する油圧駆動装置29をフリーホイールモードに切り換えるが、インボードアーム３を傾伏回動する油圧駆動装置29はロックドライブとし、このインボードアーム３の傾伏回動以外は各スイベルジョイントによって波の揺動に追従できる状態とすると共に、ジョイント部５に設けたガイド線体13（正確にはジョイント部５に連設した近接部（周辺部）に設けた巻き取り部24Ａ（巻き取りウインチ）から巻き出したガイド線体13（巻き取りワイヤー））の垂下端をジョイント連結部８の周囲に連結し、例えば移動駆動機構14として前記ジョイント部５の周辺部に設けた前記巻き取り部24Ａを巻き取り作動させてこのガイド線体13を巻き取ることで、このガイド線体13を張設すると共に更なる巻き取りによってこのジョイント部５をジョイント連結部８に巻き取り接近移動させる構成としている。
【００６４】
即ち、第二実施例では、例えばバランスウェイト機構７によりアウトボードアーム４の先端部が折曲持ち上げ付勢されて持ち上げ付勢されているジョイント部５側に設けた巻き取り部24Ａ（巻き取りウインチ）からガイド線体13（巻き取りワイヤー）を巻き出し垂下し、この垂下端をジョイント連結部８の周辺部に連結し、このガイド線体13をこのジョイント部５側に設けた巻き取り部24Ａによって巻き取ることでジョイント部５をジョイント連結部８に下降接近移動させるように前記移動駆動機構14を構成している。
【００６５】
このジョイント部５のジョイント連結部８への接近移動は、前述のようにガイド線体13をジョイント部５とジョイント連結部８側の間に張設した後、各アームを回動駆動させる油圧駆動装置（インボードアーム３の傾伏回動はロックするが）をフリーホイールモードにして各回動継手部によって波による相対移動に追従するようにして、この各回動継手部によって波に追従して相対的にほとんど静止した状態とし、この状態で前記移動駆動機構14としてジョイント部５に設けた走行部28を走行させたり、あるいは前記第二実施例のようにジョイント部５に設けた巻き取り装置24Ａを巻き取り作動させて、このガイド線体13を巻き取ることで、各アームを回動させつつ前記持ち上げ付勢に抗してジョイント部５を下降駆動させる構成としている。
【００６６】
このように第一実施例も第二実施例もジョイント部５は、波の激しい揺動にもスピーディーに追従できガイド線体13は緩みにくく、一層容易にしてスピーディーに連結作業ができることとなる。
【００６７】
また、本実施例では、前記ジョイント連結部８の周囲に設けた位置決め係合受部19に前記ガイド線体13の巻き出し垂下端を連結し、前記ジョイント部５に前記ガイド線体13に沿って移動してこの位置決め係合受部19に係合して前記ジョイント部５を所定位置に位置決める移動係合部20を設けている。
【００６８】
即ち、ジョイント連結部８側に位置決め係合受部19（コーン受突起部）を設け、この係合受部19にガイド線体13に沿って走行部28を走行させたり、ガイド線体13をジョイント部５に設けた巻き取り部24Ａによって連結し、このガイド線体13にはジョイント部５と共に移動し且つ巻き取るガイド線体13が貫通するように移動係合部20（移動コーン部）を設けた構成とし、このガイド線体13に沿って走行部28を走行することで、ジョイント部５に設けた移動係合部20はジョイント部５と共に下降してジョイント連結部８に接近していき係合受部19に移動係合部20が先細りでテーパ形状の係合受部19に移動係合部20が誘い込まれてテーパ係合することで、ジョイント連結部８とジョイント部５との連結面が上下方向から近接合致し、微調整するなどした後、ジョイント部５に設けた油圧カップラーでジョイント連結部８に連結する構成としている。従って、人の関与が極めて少なくて済み安全性に優れる。
【００６９】
また、このジョイント連結部８は船舶側に設けたもので、貯蔵タンクから立ち上がって水平に突出した誘導管にエルボを介して連結面を上向きに設けたもので、このジョイント連結部８から水平突出状態にしてその上端を先細り形状に突出させた前記係合受部19を設け、この係合受部19にガイド線体13の垂下端を連結し、連結後例えばこのガイド線体13をに沿ってジョイント部５に設けた走行部28を走行させることでこのジョイント部５と共にこのガイド線体13に沿って移動するコーン状の前記移動係合部が誘い込まれてテーパ係合して位置決めるように構成している。
【００７０】
また、本実施例では、前述のように前記アウトボードアーム４の先端部に中空回動継手部15及びエルボ16を介して前記ジョイント部５を連結面を下向きにして垂設し、この連結面と合致させる連結面を上向きに設けた前記ジョイント連結部８に、前記アウトボードアーム４を回動して前記ジョイント部５を下降接近させて、上下方向から連結面同士を合致させて連結するように構成している。
【００７１】
具体的には前述のように異なる回動方向の三種の前記中空回動継手部15とこの間に設ける前記エルボ16とを用いて、着脱連結機構27を備えた前記ジョイント部５の連結面を下向きにして前記アウトボードアーム４に垂設した構成とし、前記中空回動継手部15及び前記エルボ16は、前記インボードアーム３と前記アウトボードアーム４とを接続する垂直中空回動継手23と回動方向が同じで、このアウトボードアーム４の前記基端部側アームパーツ10Ａと前記先端部側アームパーツ10Ｂとを屈伸自在に接続する前記垂直中空回動継手９と回動方向が同じ第一垂直中空回動継手15Ａと、９０度エルボ16Ａと、９０度回動面の異なる第二垂直中空回動継手15Ｂと、１８０度エルボを含むエルボであって且つ下方に向けた下端部の位置が上方の前記第一垂直中空回動継手15Ａに対してバランスする下方位置となる折り返しエルボ16Ｂと、この折り返しエルボ16Ｂによって吊り下げ重心位置が第一垂直中空回動継手15Ａの下方に位置して水平バランスがとれた状態で下方の前記ジョイント部５を水平回動自在とする第三水平中空回動継手15Ｃとを上方から順に設けた構成とし、これら前記介在部材15，16（本実施例では更に介在部材として緊急流体遮断離脱装置17）を介して前記ジョイント部５を異なる三方向に回動自在にして連結面を下向きに設けた構成としている。
【００７２】
また、このように三つの異なる方向に回動自在に連結するスイベルジョイント15をその上下の配置順を入れ替え、その間のエルボ16の形状も改良し、ジョイント連結部８側にスイベルジョイント15を追加することなく、ジョイント部５を互いに直交する異なる三方向に回動自在に設けると共に連結面を下向きに構成したもので、そのボトムスイベルジョイントを水平スイベルジョイント15Ｃとして、また、このボトムスイベルジョイントを水平スイベルジョイント15Ｃとするための前記折り返しエルボ16Ｂを設けている。
【００７３】
本実施例のこの折り返しエルボ16Ｂは、１８０度エルボと９０度エルボを組み合わせたＳ字状であって、この下端部は下方を向きその位置は、上方の第一垂直中空回動継手15Ａの略下方でやや側方にズレた位置として、この下方に吊り下げるジョイント部５を含めた吊り下げ部分の重心位置がこの第一垂直中空回動継手15Ａの直下に位置するように構成し、この第一垂直中空回動継手15Ａによる垂直回動の重心バランスも、第三水平中空回動継手15Ｃによる水平回動の重心バランスも整えられた構成となり、本発明を一層簡易な構成で容易に実現でき、且つ容易にしてスピーディーに連結作業が行え、またこの連結作業に人の関与を少なくできそれだけ安全性が向上することとなる。
【００７４】
尚、本発明は、本実施例に限られるものではなく、各構成要件の具体的構成は適宜設計し得るものである。
【符号の説明】
【００７５】
１  受け渡し部
２  立ち上がり部
３  インボードアーム
４  アウトボードアーム
５  ジョイント部
６  ウェイト
６Ａ  可変ウェイト
７  バランスウェイト機構
８  ジョイント連結部
９  回動継手部，垂直中空回動継手
10Ａ  基端部側アームパーツ
10Ｂ  先端部側アームパーツ
13  ガイド線体
14  移動駆動機構
15  中空回動継手部
15Ａ  第一垂直中空回動継手
15Ｂ  第二垂直中空回動継手
15Ｃ  第三水平中空回動継手
16  エルボ
16Ａ  ９０度エルボ
16Ｂ  折り返しエルボ
19  位置決め係合部
20  移動係合部
23  垂直中空回動継手
24Ａ  巻き取り部
24Ｂ  巻き取り部
28  走行部
35  平行四辺形リンク部
36  上方延長部
37  側方延長部
38  基端部側アームパーツ平行部
39  側方延長部平行部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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