(57)【要約】【課題】運転者の降車後の目的地に最も近い駐車場を提供可能なナビゲーション装置を提供すること。【解決手段】目的地までの経路を案内するナビゲーション装置１００において、車両が駐車位置に駐車した後、乗員が移動中に携帯し移動軌跡を表す位置情報を記録した携帯端末３００から前記位置情報を受信する位置情報受信手段２１と、前記位置情報が集中している場所を乗員の立ち寄り先に推定する立ち寄り先推定手段４１と、前記駐車位置又は前記目的地に対応づけて前記立ち寄り先を記憶装置４４に記憶する立ち寄り先記憶手段４２と、を有することを特徴とする。【選択図】図１
2012202750.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を案内するナビゲーション装置において、
車両が駐車位置に駐車した後、乗員が移動中に携帯し移動軌跡を表す位置情報を記録した携帯端末から前記位置情報を受信する位置情報受信手段と、
前記位置情報が集中している場所を乗員の立ち寄り先に推定する立ち寄り先推定手段と、
前記駐車位置又は前記目的地に対応づけて前記立ち寄り先を記憶装置に記憶する立ち寄り先記憶手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
目的地までの経路を案内するナビゲーション装置において、
車両が駐車位置に駐車した後、乗員が移動中の移動軌跡を表す位置情報を記録する位置情報記録手段と、
前記位置情報が集中している場所を乗員の立ち寄り先に推定する立ち寄り先推定手段と、
前記駐車位置又は前記目的地に対応づけて前記立ち寄り先を記憶装置に記憶する立ち寄り先記憶手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
道路上から逸脱した前記位置情報の位置を前記立ち寄り先の施設の入口と推定する位置推定手段を有し、
前記立ち寄り先記憶手段は、前記入口の入口情報を前記駐車位置又は前記目的地に対応づけて記憶する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
道路地図データから前記立ち寄り先又は前記入口に最も近い駐車場を特定する駐車場特定手段、を有することを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記駐車場特定手段は、前記駐車位置よりも前記立ち寄り先又は前記入口の近くにある複数の前記駐車場を表示手段に表示し、乗員による選択を受け付ける、
ことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記立ち寄り先又は前記入口に最も近い前記駐車場の駐車情報及び前記目的地をサーバに送信する送信手段を有し、
当該ナビゲーション装置に設定された目的地を前記サーバに送信することで、該サーバから前記駐車場情報を取得する、
ことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記立ち寄り先推定手段は、移動平面の単位面積内の前記位置情報の数、又は、前記位置情報が取得された時刻に基づき計算された同じ位置に留まった滞留時間に基づき、乗員の立ち寄り先を推定する、
ことを特徴とする請求項１〜６いずれか1項記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記立ち寄り先推定手段は、単位面積内の前記位置情報の数が所定値以上の複数の前記立ち寄り先、又は、前記滞留時間が所定値以上の複数の前記立ち寄り先を推定し、
前記駐車場特定手段は、複数の前記立ち寄り先の中心に最も近い駐車場を特定する、
ことを特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
ナビゲーション装置とサーバとがネットワークを介して接続されたナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーション装置は、
車両が目的地付近の駐車位置に駐車した後、乗員が移動中の移動軌跡を表す位置情報を記録する位置情報記録手段と、
前記位置情報を前記サーバに送信する位置情報送信手段と、を有し、
前記サーバは、
前記位置情報を受信する受信手段と、
前記位置情報が集中している場所を乗員の立ち寄り先に推定する立ち寄り先推定手段と、
前記立ち寄り先を前記車両に送信する立ち寄り先送信手段と、を有し、
前記ナビゲーション装置は、前記駐車位置又は前記目的地に対応づけて前記立ち寄り先を記憶装置に記憶する、
ことを特徴とするナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を目的地に案内するナビゲーション装置に関し、特に、目的地周辺の駐車場まで案内可能なナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者が車両を運転して目的地に向かう場合、ナビゲーション装置の目的地に駅名などの施設を設定することがある。しかし、実際に車両が駐車するのは駐車場なので、運転者が目的地に最も近い駐車場を把握できれば便利になる。例えば、道路地図上では、目的地に近い駐車場が提示されるが、運転者は目的地に近い適当な駐車場を選択しなければならないし、選択した駐車場が最も目的地に近いとは限らない。
【０００３】
ここで、運転者が一度、駐車場に車両を駐車させれば、ナビゲーション装置が目的地と駐車場の対応を学習することも可能である。特許文献１には、ナビゲーション装置に目的地が設定されている場合、イグニションがオフされた自車両の現在位置と目的地をプローブセンタに送信する技術が開示されている。これによりプローブセンタは、同じ目的地を設定した他車両に対して駐車するのに最適な駐車場に関する情報を提供することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２９３１７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のナビゲーション装置によれば、運転者が目的地を設定すれば、以前に別の車両の運転者が同じ目的地に設定した際に駐車した駐車場が、プローブセンタから提供される。したがって、このナビゲーション装置は、過去の実際の目的地と駐車場の関係を利用して運転者を目的地に近い駐車場まで案内できる。
【０００６】
しかしながら、この場合も、プローブセンタに送信されたイグニションオフ時の駐車場が目的地から最も近いとは限らず、ナビゲーション装置が目的地に最も近い駐車場に誘導できるとは限らないという問題がある。例えば、運転者が駅名などの施設や住所の全てを目的地に設定しても、施設や建物が広範囲に広がっていたりすると、ナビゲーション装置が提供する駐車場が、運転者の真の目的地（この場合は降車後の立ち寄り先）から最も近いとは限らない。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑み、運転者の降車後の目的地に最も近い駐車場を提供可能なナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置において、車両が駐車位置に駐車した後、乗員が移動中に携帯し移動軌跡を表す位置情報を記録した携帯端末から前記位置情報を受信する位置情報受信手段と、前記位置情報が集中している場所を乗員の立ち寄り先に推定する立ち寄り先推定手段と、前記駐車位置又は前記目的地に対応づけて前記立ち寄り先を記憶装置に記憶する立ち寄り先記憶手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
運転者の降車後の目的地に最も近い駐車場を提供可能なナビゲーション装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ナビゲーション装置の概略を説明する図の一例である。
【図２】ナビゲーション装置と携帯端末の機能ブロック図の一例である。
【図３】情報処理制御部の機能ブロック部の一例である。
【図４】推定目的地の推定を説明する図の一例である。
【図５】駐車場Ｐ２の決定を説明する図の一例である。
【図６】ディスプレイに表示された複数の駐車場Ｐとその選択を説明する図の一例である。
【図７】ナビゲーション装置が駐車場Ｐ２を推定する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図８】情報処理制御部の機能ブロック部の一例である（実施例２）。
【図９】入口の推定方法を説明する図の一例である。
【図１０】ナビゲーション装置が入口に最も近い駐車場Ｐ２を推定する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図１１】ナビゲーション装置の機能ブロック図の一例である（実施例３）。
【図１２】ナビゲーションシステムの概略構成図の一例である。
【図１３】位置情報登録システムの概略構成図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１は、本実施形態のナビゲーション装置の概略を説明する図の一例である。Ｐ１は車両がすでに駐車したことがある駐車場である。小さな円は車両から降車した運転者の位置情報であり、一連の位置情報により運転者の移動軌跡が示されている。
【００１３】
運転者の位置情報は運転者の携帯端末などが記憶しておき、運転者が車両に戻った際にナビゲーション装置に転送する。ナビゲーション装置は、位置情報の集中状態から運転者の立ち寄り先（以下、推定目的地という）を推定する。ナビゲーション装置は、運転者が出発時に設定した目的地（以下、設定目的地という）、推定目的地、及び、駐車場Ｐ１を対応づけて記憶しておく。なお、設定目的地は、運転者が出発時に設定した目的地であり、設定されない場合もある。
【００１４】
運転者が、次回、設定目的地又は駐車場Ｐ１を目的地に設定した場合、ナビゲーション装置は推定目的地に最も近い駐車場Ｐ２を決定し運転者に提案する。運転者が駐車場Ｐ２を目的地に設定すると、ナビゲーション装置は駐車場Ｐ２まで運転者を誘導する。このように、ナビゲーション装置が、車両の駐車後に運転者が徒歩（自転車を利用してもよい）で立ち寄る推定目的地を推定することで、推定目的地に最も近い駐車場Ｐ２まで運転者を誘導することができる。
【００１５】
〔構成〕
図２は、ナビゲーション装置１００と携帯端末３００の機能ブロック図の一例を示す。ナビゲーション装置１００は、情報処理制御部１５により動作の全体が制御され、情報処理制御部１５には操作入力部１１、ディスプレイ１２、データ取得部１３、位置検出部１６、経路計算部１７、経路案内部１８、描画処理部１９、及び、通信制御部２１が接続されている。図では省略されているが、ナビゲーション装置１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ（又はＳＳＤ）、入出力Ｉ／Ｏ、各種のＩＣ等を備えたコンピュータを実体としている。図の機能ブロックはＣＰＵがプログラムを実行したり、プログラムがＩＣと協働して実現されている。
【００１６】
情報処理制御部１５は、操作入力部１１から入力された操作情報に基づき、必要であればデータ取得部１３が取得したデータを使用し、位置検出部１６〜通信制御部２１などに処理を要求し、処理結果をディスプレイ１２に表示する。この他、一般的なＡＶ機能（ラジオ、テレビ等）を有していてもよい。
【００１７】
操作入力部１１は、運転者がナビゲーション装置１００を操作するためのハードキー、リモコン、音声入力装置等である。ディスプレイ１２に表示されるソフトキーも操作入力部１１の一形態になる。ディスプレイ１２は、液晶や有機ＥＬ等のフラットパネルディスプレイ、又は、ＨＵＤ（Head  Up  Display）等である。
【００１８】
データ取得部１３はローカルＤＢ１４と接続され、ローカルＤＢ１４から各種のデータを読み出し、また、書き込む。ローカルＤＢ１４には道路地図データやナビゲーション装置１００が実行するプログラムが記憶されている。また、後述する駐車場テーブル４４が記憶されている。なお、道路地図データは出荷時にナビゲーション装置１００に記憶されていてもよいし、不図示のサーバからダウンロードされたものでもよい。
【００１９】
位置検出部１６は、車両の現在位置を検出する。位置検出部１６は、ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）受信機により衛星を補足して自車位置の座標を定期的に測位する。そして、ジャイロセンサにより検出した車両の走行方向に、車速センサにより検出した走行距離を累積して自車位置を連続的に検出する。さらに、位置検出部１６は自車位置を道路地図データの道路上にマッピングするマップマッチングにより車両の位置を道路上に特定する。位置検出部１６が検出した自車位置は情報処理制御部１５に出力される。
【００２０】
経路計算部１７は、出発地から目的地までの経路を例えばダイクストラ法などの計算方法で求める。ダイクストラ法は、道路地図データからリンクとノードを抽出し、リンクコストの積算が最も小さくなるような経路を選択する計算方法である。リンクコストとしては、リンク長や右左折コスト等が用いられる。経路計算部１７が計算した経路は情報処理制御部１５に出力される。
【００２１】
情報処理制御部１５は、データ取得部１３に自車位置周辺の道路地図データの取得を要求し、描画処理部１９に道路地図画面の生成を要求する。描画処理部１９は道路地図画面を生成して情報処理制御部１５に出力するので、情報処理制御部１５は道路地図画面をディスプレイ１２に表示する。道路地図画面には、自車位置と進行方向を示すマーク（アイコン）、及び、目的地までの経路が強調して表示される。
【００２２】
経路案内部１８は、経路計算部１７が計算した経路を運転者に案内する。例えば、右左折の所定距離手前で「この先を右折（左折）です」などの音声メッセージを出力し、交差点の進行方向を矢印で表示する。
【００２３】
通信制御部２１は、通信機器２２を用いて携帯端末３００と通信する。通信機器２２は、Bluetooth（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＵＷＢ（Ultra  Wide  Band）、TransferJet（トランスファージェット）等の通信規格に従った通信機器である。また、無線でなく、ＵＳＢケーブルなどで有線接続してもよい。例えば、Bluetooth（登録商標）を利用する場合、運転者が携帯端末３００とのペアリングが済ましておくと、携帯端末３００が通信機器２２に接近するだけで通信が可能になる。なお、２つの機器が通信するためには同じプロファイルを通信機器２２と携帯端末３００が共に実装している必要がある。また、TransferJetを利用する場合、ペアリングやプロファイルなしに両者が数ｃｍ内に接近するだけで通信することが可能である。
【００２４】
携帯端末３００は、例えば、携帯電話、スマートフォン、WIMAX端末、ノートパソコン、ＰＤＡ等である。携帯端末３００は、情報処理部３１により全体的な動作が制御され、情報処理部３１には位置検出部３２及び通信制御部３３が接続されている。
【００２５】
位置検出部３２は、ナビゲーション装置１００の位置検出部１６と同様に携帯端末３００の位置を検出してもよいし、基地局からの電波強度により位置を検出してもよい。また、位置の検出処理は携帯端末のキャリアのサーバが行い、携帯端末３００はその結果を受信するだけでもよい。位置検出部３２が検出した位置情報は情報処理部３１に出力され、情報処理部３１が時刻情報に対応づけて不図示の記憶手段に記憶する。
【００２６】
通信制御部３３の機能はナビゲーション装置１００と同様なので説明を省略する。この他、携帯端末３００は、操作入力部、ディスプレイ、不揮発メモリ、基地局との通信機能（CDMA、PDC、GSM、無線LAN等）等を有するが図示は省略した。
【００２７】
図３は、情報処理制御部１５の機能ブロック部の一例を示す。情報処理制御部１５は、目的地推定部４１、目的地管理部４２、及び、駐車場決定部４３を有する。
【００２８】
〔推定目的地の推定〕
目的地推定部４１は、携帯端末３００から取得した位置情報から推定目的地を推定する。
図４は推定目的地の推定を説明する図の一例である。
(i) 目的地推定部４１は複数の位置情報から最西、最東、最北、最南の位置を特定する。運転者が実際に立ち寄った推定目的地はこの中にあるとしてよい。
(ii) 目的地推定部４１は、最西、最東、最北、最南の位置を外縁とする外縁矩形を生成する。
(iii)この外縁矩形内の位置情報の数を、所定の単位範囲（例えば、１０ｍ四方）毎に、又は、同一面積に区切った単位範囲毎にカウントする。
(iv)カウント数が多いほど運転者が滞在した時間が長いと推定できるので、目的地推定部４１はカウント数の最も多い単位範囲を特定する。この単位範囲の中央又は重心が推定目的地である。
【００２９】
または、目的地推定部４１は、最も長い時間留まっていた地点を推定目的地に推定することもできる。携帯端末３００は各位置情報が検出された時刻情報を有しているので、ある位置から次の位置に移動するまでの時間を容易に計測できる。
(i)目的地推定部４１は、時刻の早い順に順番に位置情報を取り出し、着目している位置情報を固定し順番に取り出した位置情報との距離の差を計算する。位置情報は緯度と経度を有するのでそれぞれについて差を計算する。
(ii)位置情報には誤差が含まれるので、目的地推定部４１は誤差程度の差であれば運転者は同じ場所に留まっているとして、２つの位置情報に対応づけられた時刻情報の差を計算して
滞留時間＝滞留時間＋差
を計算する。このような計算により、運転者が同じ場所に留まった時間を滞留時間として積算できる。
(iii)着目している位置情報に対し、次に取り出した位置情報の距離の差が、経度又は緯度のいずれか一方でも、誤差程度の大きさより大きい場合、目的地推定部４１は、着目している位置情報に滞留時間を対応づけて記憶し、滞留時間を初期化する。
(iv)そして、誤差程度の大きさより大きい距離となった位置情報を次に着目する位置情報に固定し、(i)〜(iii)の処理を最後の位置情報まで繰り返す。
【００３０】
最後の位置情報まで滞留時間を計算すると、目的地推定部４１は最も大きい滞留時間を特定する。運転者はこの滞留時間が対応づけられた位置情報の位置に最も長く留まっていたとみなしてよいので、この位置情報を運転者の推定目的地に推定する。
【００３１】
なお、いずれの計算方法においても推定目的地は１つに限定しなくてもよい。例えば、運転者が複数の立ち寄り先に立ち寄った場合、推定目的地を複数とすることで、後述する駐車場決定部４３がより好適な駐車場Ｐ２を推定できるためである。すなわち、比較的離れた２つの立ち寄り先に最も近い駐車場（例えば、２つの立ち寄り先の中間地点）を駐車場Ｐ２とすることができる。また、車両に複数の乗員が乗車しており、それぞれが異なる立ち寄り先に立ち寄る場合も、各乗員の複数の立ち寄り先に最も近い駐車場Ｐ２を決定できる。
【００３２】
複数の推定目的地を推定する場合、目的地推定部４１は、カウント数が所定値以上の単位範囲の全ての中央又は重心を推定目的地として推定し、また、滞留時間が所定値以上の位置情報を全て推定目的地に推定する。
【００３３】
図３に戻り、目的地管理部４２は、目的地推定部４１が推定した推定目的地を駐車場Ｐ１と関連付けて管理する。ここで、駐車場Ｐ１よりも推定目的地に近い駐車場Ｐ２があれば、ナビゲーション装置１００がそちらを運転者に提案することで、運転者はより短い距離を歩くだけで推定目的地に到着できる。このため、目的地管理部４２は、運転者が駐車した駐車場Ｐ１と推定目的地を関連付けて駐車場テーブル４４に記憶する。
【００３４】
また、運転者がナビゲーション装置１００に設定目的地を設定していた場合、次回、運転者が設定目的地を目的地に設定することもあるので、目的地管理部４２は駐車場Ｐ１に推定目的地と設定目的地を関連付けて駐車場テーブル４４に記憶する。したがって、次回、運転者が駐車場Ｐ１又は設定目的地を目的地に設定すれば、ナビゲーション装置１００は推定目的地を駐車場テーブル４４から読み出し、推定目的地に最も近い駐車場Ｐ２を提案できる。
【００３５】
〔駐車場Ｐ２の推定〕
駐車場決定部４３が駐車場Ｐ２を設定するタイミングは、次回の設定目的地若しくは駐車場Ｐ１の設定時、又は、推定目的地の推定後のどちらでもよい。前者の場合、運転当日に存在する駐車場Ｐから駐車場Ｐ２を推定でき、後者の場合、出発前に駐車場Ｐ２を決定する必要がないので目的地（駐車場Ｐ２）までの経路探索の時間を短くできる。
【００３６】
駐車場決定部４３は、推定目的地に最も近い駐車場Ｐ２を決定する。概略を言えば、駐車場決定部４３は、推定駐車場から直線距離又は道なりの距離が最も短い駐車場Ｐ２を探し出す。例えば、以下のように計算して探し出す。
【００３７】
図５は、駐車場Ｐ２の決定を説明する図の一例である。
(i) 駐車場決定部４３は、例えば駐車場Ｐ１から推定目的地までの直線距離と道なりの距離を求める。
(ii) 駐車場決定部４３は、推定目的地を中心に駐車場Ｐ１までの直線距離内の駐車場Ｐを道路地図データから全て抽出する。
(iii) 駐車場決定部４３は、抽出した駐車場Ｐまでの直線距離及び道なりの距離を道路地図ＤＢのリンク長さを参照して計算する。駐車場決定部４３は、直線距離と道なり距離のいずれもが最も短い駐車場Ｐを、このような駐車場Ｐがない場合は道なり距離の最も短い駐車場Ｐを、運転者に提案する駐車場Ｐ２に決定する。
(iv)  仮に、推定目的地から直線距離内の駐車場が１つもない場合、駐車場決定部４３は探索範囲を広げ（例えば、距離にして駐車場Ｐ１までの直線距離の１．５倍くらい）、抽出した駐車場Ｐまでの道なりの距離を道路地図ＤＢのリンク長さを参照して計算する。この場合の道なり距離は、推定目的地から駐車場Ｐ１までの道なり距離よりも長い可能性がある。このため、広い探索範囲の駐車場Ｐまでの道なり距離が、推定目的地から駐車場Ｐ１までの道なり距離以下の場合のみ、駐車場決定部４３は、運転者に提案する駐車場Ｐ２に決定する。探索範囲を広げても候補の駐車場Ｐがない場合、駐車場決定部４３は駐車場Ｐ１を運転者に提案する。
【００３８】
なお、推定目的地が複数個、推定されている場合、駐車場決定部４３は複数の推定目的地の中心地から直線距離又は道なりの距離が最も短い駐車場Ｐ２を探し出す。
【００３９】
また、駐車場決定部４３は必ずしも提案する駐車場Ｐ２を１つに限定する必要はない。
図６はディスプレイ１２に表示された複数の駐車場Ｐとその選択を説明する図の一例である。駐車場決定部４３は、(iii)で検出された、直線距離と道なり距離がいずれも駐車場Ｐ１よりも短い駐車場Ｐ、直線距離だけが駐車場Ｐ１よりも短い駐車場Ｐ、及び、道なり距離だけが駐車場Ｐ１よりも短い駐車場Ｐ、をディスプレイ１２に表示するよう描画処理部１９に要求する。描画処理部１９は道路地図画面にこれらの駐車場P、各駐車場Pと駐車場Ｐ１との距離関係６０４、「立ち寄り先により近いいくつかの駐車場が見つかりました。」等のメッセージ６０１、登録ボタン６０２及びキャンセルボタン６０３等を表示する。
【００４０】
運転者は駐車したことがある駐車場Ｐ１と推定目的地との位置関係、提案された各駐車場Pと推定目的地との位置関係を比較して、好みの駐車場Pを駐車場Ｐ２として選択し（押下して）、登録ボタン６０２を押下する。操作入力部１１は選択された駐車場Ｐを受け付ける。登録したくなければ運転者はキャンセルボタン６０３を押下すればよい。
【００４１】
運転者が登録ボタン６０２を押下すると、目的地管理部４２が運転者の選択した駐車場Ｐ２を、駐車場Ｐ１、推定目的地及び設定目的地に対応づけて駐車場テーブル４４に登録する。
【００４２】
一度、駐車場Ｐ２が登録されれば、目的地推定部４１が目的地を推定する必要がなくなるが、運転者が駐車場Ｐ１又は設定目的地を設定する毎に、駐車場Ｐ２を決定する処理を行ってもよい。こうすることで常に最新の道路地図データに基づき駐車場Ｐ２を提案できる。
【００４３】
〔動作手順〕
図７は、ナビゲーション装置１００が駐車場Ｐ２を推定する手順を示すフローチャート図の一例である。
【００４４】
運転者が車両に乗車して操作入力部１１を操作し、目的地（設定目的地又は駐車場Ｐ１）を設定する（Ｓ１０）。上述したように目的地を設定しなくても、推定目的地の推定は可能である。
【００４５】
運転者は車両を運転し、駐車場Ｐ１でＩＧ・ＯＦＦにする（Ｓ２０）。途中のパーキングなどで運転者がＩＧ・ＯＦＦにすることもあるが、この場合、ナビゲーション装置１００は、例えば駐車時間が所定以上でかつ携帯端末３００から位置情報を受信した場合にのみ、駐車場Ｐ１におけるＩＧ・ＯＦＦであったと判定すればよい。
【００４６】
車両が駐車場Ｐ１に到着すると運転者は携帯端末３００を携帯して移動するので、その間、携帯端末３００は位置情報と時刻情報を記録する（Ｓ１１０）。運転者が駐車場Ｐ１の車両に戻ると、携帯端末３００は位置情報と時刻情報をナビゲーション装置１００に送信し（Ｓ１２０）、ナビゲーション装置１００は位置情報と時刻情報を受信する（Ｓ３０）。送信の契機としては、運転者が携帯端末３００及びナビゲーション装置１００の少なくとも一方を操作してもよいし、自動的に送信がはじまってもよい。
【００４７】
目的地推定部４１は、ナビゲーション装置１００が位置情報と時刻情報を受信すると推定目的地を推定する（Ｓ４０）。目的地管理部４２は、駐車場Ｐ１、推定目的地及び必要であれば設定目的地を対応づけて駐車場テーブル４４に登録する。これにより、駐車場決定部４３は駐車場Ｐ２を推定できるが、ここでは次回の設定目的地又は駐車場Ｐ１への出発時に、駐車場Ｐ２を決定するものとする。
【００４８】
駐車場決定部４３は、運転者が目的地（この目的地はどこでもよい）を設定すると、設定された目的地が駐車場テーブル４４の駐車場Ｐ１又は設定目的地に登録されているか否かを判定する（Ｓ５０）。設定された目的地が駐車場テーブル４４の駐車場Ｐ１又は設定目的地に登録されていない場合、駐車場決定部４３は駐車場Ｐ２を決定せず、車両が駐車場Ｐ１に到着し携帯端末から位置情報を受信するとステップＳ１０〜Ｓ５０の処理により推定目的地が推定される。
【００４９】
設定された目的地が駐車場テーブル４４の駐車場Ｐ１又は設定目的地に登録されていた場合、駐車場決定部４３は推定駐車場Ｐ２を推定して、運転者に提案する（Ｓ６０）。運転者が推定駐車場Ｐ２を目的地に設定すれば、運転者は推定目的地に最も近い駐車場Ｐ２まで案内され車両を駐車することができる。
【００５０】
以上説明したように、本実施例のナビゲーション装置１００は、降車後に運転者が移動した間の位置情報から推定目的地を推定することで、推定目的地から最も近い駐車場を提案することができる。
【実施例２】
【００５１】
実施例１では推定目的地に最も近い駐車場Ｐ２を運転者に提案したが、運転者は推定目的地の入口から進入するので、駐車場Ｐ２も推定目的地の入口に近い方が好ましい。そこで、本実施例では推定目的地の入口に近い駐車場Ｐ２を提案するナビゲーション装置１００について説明する。
【００５２】
図８は、情報処理制御部１５の機能ブロック部の一例を示す。図８において図３と同一部の説明は省略する。情報処理制御部１５は、新たに入口推定部４５を有する。
【００５３】
〔推定目的地の推定〕
図９は入口の推定方法を説明する図の一例である。入口推定部４５は、携帯端末３００が記憶した位置情報から推定目的地の入口を推定する。入口の推定には、車両側で全て処理する方法と、携帯端末３００の機能を利用する方法がある。
【００５４】
車両側で処理する場合、携帯端末３００が検出した位置情報が若干の誤差を有するおそれがあるので、入口推定部４５は、車両の道路地図データに携帯端末３００から受信した位置情報をマッチングする。これにより、携帯端末３００から受信した位置情報のうち道路上の位置情報を道路地図データの道路に対応づけることができる。
(i)時刻情報が最初の位置情報を駐車場Ｐ１に一致させる。
(ii)緯度・経度のそれぞれについて一致させる前と後の位置情報の変化量を算出する。
(iii)他の全ての位置情報の緯度・経度をそれぞれ変化量だけ変化させる。
【００５５】
各位置情報が一様な誤差を有する場合は、以上の処理で位置情報の軌跡が道路地図データの道路に沿ったものとなる。位置情報の軌跡が道路地図データの道路と十分に重ならない場合は、(i)の後、駐車場Ｐ１を中心に位置情報を一様に少しずつ回転させ、軌跡が道路地図データの道路と重なるように回転量を決定する。
(iv)次に、入口推定部４５は、道路から逸脱して推定目的地に進入した直後又は直前の位置情報を推定目的地の入口と推定する。推定目的地に進入したことを判定条件とすることで、逸脱箇所が複数あっても入口を一意に特定できる。１つの推定目的地に複数の入口がある場合、どれを選んでもよいが、入口推定部４５は例えば運転者が最初に道路から逸脱した入口を採用する。
【００５６】
なお、逸脱するとは道路地図データにリンク幅が登録されていればリンク幅を超えたこと、又は、ノード間を結ぶ直線から垂直方向に所定値以上（例えば、５ｍ）離れたことをいう。こうすることで、入口の位置を特定でき、また、位置情報に若干の誤差があっても少なくとも推定目的地の入口に面した道路（リンク）を特定できる。
【００５７】
駐車場決定部４３は、このようにして特定した入口に最も近い駐車場を駐車場P２として決定する。
【００５８】
携帯端末３００の機能を利用する場合、入口推定部４５は携帯端末３００が特定した入口をそのまま又は若干補正して推定目的地の入口とすることができる。これは、携帯端末３００が道路地図データを有している場合、携帯端末３００は道路地図上に位置情報をマッピングするため、移動中の位置情報は道路上のものに補正されているからである。一方、携帯端末３００は位置情報が道路から大きく逸脱すると、マッピングを停止して施設や建物内に入ったと判断している。したがって、携帯端末３００が例えば位置情報の補正量が所定値以上になったと判断すると（施設や建物内に入ったと判断すると）、その直前の位置情報が入口の候補となる。携帯端末３００は位置情報と時刻情報と共に入口候補の位置情報をナビゲーション装置１００に送信する。
【００５９】
この後、ナビゲーション装置１００の目的地推定部４１が推定目的地を推定するので、入口推定部４５は推定目的地に最も近い入口候補の位置情報を入口の位置として特定する。以降の処理は実施例１と同様である。
【００６０】
〔動作手順〕
図１０（ａ）は、ナビゲーション装置１００が入口に最も近い駐車場Ｐ２を決定する手順を示すフローチャート図の一例である。図１０（ａ）ではステップＳ４０の後、入口推定部４５が推定目的地の入口を推定する（Ｓ４２）。なお、目的地管理部４２は入口の位置情報を、駐車場Ｐ１，推定目的地及び必要であれば設定目的地に対応づけて駐車場テーブル４４に登録する。
【００６１】
そして、駐車場決定部４３は推定目的地を決定する際、入口に最も近い駐車場Ｐ２を決定する（Ｓ６２）。この例では、携帯端末３００が道路地図データを持っていなくても入口に最も近い駐車場Ｐ２を運転者に提案することができる。
【００６２】
図１０（ｂ）は、ナビゲーション装置１００が入口に最も近い駐車場Ｐ２を決定する手順を示すフローチャート図の一例である。図１０（ｂ）では、携帯端末３００が位置情報と時刻情報に加え入口候補をナビゲーション装置３００に送信する（Ｓ１２２）。ナビゲーション装置１００が携帯端末３００から入口候補を受信する（Ｓ３２）。以降の処理は図１０（ａ）と同じである。この例では、携帯端末３００が入口候補を決定するので、入口の特定が容易である。
【００６３】
以上説明したように、本実施例のナビゲーション装置１００は、推定目的地だけでなく入口を推定することで、推定目的地の入口から最も近い駐車場を提案することができる。道路地図データに施設の位置情報だけでなく入口の位置情報も登録されていれば、入口の推定は不要になるが、施設毎に入口の位置情報が登録された道路地図データを用意することは困難である。また、運転者にとって必要のない施設の入口の位置情報まで道路地図データに登録する必要もない。これに対し本実施例では、運転者が使用する可能性のある施設についてのみ入口を推定することができる。
【実施例３】
【００６４】
実施例１，２ではナビゲーション装置１００と携帯端末３００が別体であるとして説明したが、ナビゲーション装置１００と携帯端末３００は一体でもよい。ナビゲーション装置１００が一体の携帯端末３００も上記のとおり、携帯電話やスマートフォンなどである。
【００６５】
図１１は、本実施例のナビゲーション装置１００の機能ブロック図の一例を示す。図１１において図２と同一部の説明は省略する。図１１では携帯端末３００との通信が不要になるので通信制御部２１がないが、その他のブロックの機能は実施例１又は２と同様になる。また、情報処理制御部１５は実施例２と同様に目的地推定部４１、入口推定部４５、目的地管理部４２及び駐車場決定部４３を有する。
【００６６】
このようなナビゲーション装置１００では、運転者がナビゲーション装置１００を携帯して推定目的地に赴くので、ナビゲーション装置１００が運転者の移動中の位置情報と時刻情報を取得できる。一方、推定目的地をどのようなタイミングで推定するかが不明になるので、目的地推定部４１は例えば、駐車場Ｐ１から始まった位置情報が元の駐車場Ｐ１に戻ったタイミング、運転者が推定目的地の推定操作を入力したタイミング、移動速度が所定値を超えたタイミング（車両２００が動き始めた）などを契機に、推定目的地を推定する。以降は、入口推定部４５が入口を推定でき、駐車場決定部４３が推定目的地の入口から最も近い駐車場P２を提案することができる。
【００６７】
また、サーバ４００の機能を利用して推定目的地及び入口を推定することもできる。
図１２は、ナビゲーションシステム４０１の概略構成図の一例である。この場合、ナビゲーション装置１００は目的地推定部４１、入口推定部４５及び駐車場決定部４３を有しておらず、サーバ４００がこれらの機能を有している。
(i) 運転者が駐車場Ｐ１の車両２００に戻ると、ナビゲーション装置１００はサーバ４００に位置情報と時刻情報を送信する。
(ii)サーバ４００は推定目的地と入口を推定し、推定目的地と入口情報を車両２００に送信する。この時、サーバ４００は入口に最寄りの駐車場Ｐ２も車両２００に送信してもよい。
(iii)ナビゲーション装置１００の目的地管理部４２は駐車場Ｐ１、推定目的地、入口情報及び必要であれば設定目的地を駐車場テーブル４４に登録する。
（iv）運転者が、次回、駐車場Ｐ１又は設定目的地を目的地に設定すると、ナビゲーション装置１００が入口情報（位置情報）をサーバ４００に送信する。
（ｖ）サーバ４００は入口情報に基づき入口に最も近い駐車場Ｐ２を推定し、車両２００に送信する。
【００６８】
以上のように、ナビゲーション装置（携帯端末）１００がこれらの機能を実装するための十分なリソースを有していなくても、サーバ４００のリソースを利用して推定目的地及び入口を取得し、入口に最も近い駐車場Ｐ２を目的地に設定することができる。
【００６９】
本実施例のナビゲーション装置１００によれば、携帯端末３００と一体に構成できるのでコスト増を抑制できる。また、サーバ４００のリソースを利用することで、各ナビゲーション装置１００が目的地推定部４１、入口推定部４５及び駐車場決定部４３を有することなく推定目的地、入口情報及び駐車場Ｐ２を取得できる。
【実施例４】
【００７０】
駐車場Ｐ１と推定目的地の対応はある運転者に固有となる可能性が高いが、設定目的地に対し最も近い駐車場が駐車場Ｐ２であることは、他の運転者にとっても共通である。そこで、本実施例では、車両２００ａが駐車場Ｐ２をサーバに送信することで、他の運転者が一度目の目的地の設定（この目的地は例えば施設であり設定目的地に相当する）から施設の入口に最も近い駐車場Ｐ２を利用できるナビゲーション装置１００について説明する。
【００７１】
図１３は、位置情報登録システム５０１の概略構成図の一例を示す。位置情報登録システム５０１は、ネットワークを介して接続された車両２００ａ、サーバ５００、及び、車両２００ｂを有する。車両２００ａが実施例１，２の車両に相当するものとする。車両２００ａの目的地管理部４２は、設定目的地、及び、駐車場決定部４３が推定した駐車場Ｐ２をサーバ５００に送信する。こうすることで、サーバ５００には施設（設定目的地）の入口に最も近い駐車場Ｐ２が登録される。
【００７２】
車両２００ｂのナビゲーション装置１００は、運転者が施設又は住所などで設定目的地を設定すると、サーバ５００に設定目的地を送信して、設定目的地に対応づけられた入口に最も近い駐車場Ｐ２をサーバ５００から取得する。車両２００ｂのナビゲーション装置１００は駐車場Ｐ２を運転者に提案し、運転者が駐車場Ｐ２を目的地に設定することを許可すると目的地に駐車場Ｐ２に設定し直す。これにより、車両２００ｂが始めて施設に向かう場合でも、車両２００ｂの運転者は施設の入口に最も近い駐車場Ｐ２に車両２００ｂを駐車することができる。
【００７３】
なお、本実施例に実施例３を適用し、携帯端末３００とナビゲーション装置１００を一体に構成することもできる。この場合、ナビゲーション装置１００は、実施例３の（i）で位置情報と時刻情報に加え、設定目的地をサーバ５００に送信する。サーバ５００は入口を推定し、入口に最寄りの駐車場Ｐ２を決定すると共に、設定目的地に対応づけて駐車場Ｐ２を記憶する。したがって、以降、車両２００ｂのナビゲーション装置１００がサーバ５００に設定目的地を送信すると、施設の入口に最も近い駐車場Ｐ２を取得することができる。
【００７４】
以上説明したように、本実施例の位置情報登録システム５０１では、設定目的地と駐車場Ｐ２の対応を利用して、車両が一度目の施設の訪問から施設の入口に最も近い駐車場Ｐ２を利用することができる。
【符号の説明】
【００７５】
１１    操作入力部
１２    ディスプレイ
１３    データ取得部
１４    ローカルＤＢ
１５    情報処理制御部
１６、３２    位置検出部
１７    経路計算部
１８    経路案内部
１９    描画処理部
２１、３３    通信制御部
２２    通信機器
３１    情報処理部
４１    目的地推定部
４２    目的地管理部
４３    駐車場決定部
４４    駐車場テーブル
４５    入口推定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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