(57)【要約】【課題】映像伝送の遅延状況を確実に把握でき、遠隔操作システムにおける操作の安全性を高めることを目的とする。【解決手段】ＲＴＧ１６ａは、ビデオカメラ２４ａと、ビデオカメラ２４ａによって取得された映像データをＩＰ伝送に適した形式に変換するビデオエンコーダ２７ａと、ビデオエンコーダ２７ａによって変換された映像データを遠隔操作卓３１ａに送信するハブ２０と、ビデオカメラ２４ａの撮影範囲に設けられ、遠隔操作卓３１ａからの指令に基づいて点灯／消灯するランプ２９とを備え、遠隔操作卓３１ａは、ＲＴＧ１６ａに対して、ランプ２９を点灯／消灯させる旨の指令を出力し、該指令を出してから点灯／消灯したランプ２９が映像に含まれた映像データを受信するまでの時間を求めることにより、映像データの遅延時間を検出する。【選択図】図３
2012142789.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔操作装置によって遠隔操作されるとともに、該遠隔操作装置に映像データを送信する機器であって、
映像データを取得する撮影手段と、
前記撮影手段によって取得された映像データをデータ送信に適した形式に変換するデータ変換手段と、
前記データ変換手段によって変換された映像データを前記遠隔操作装置に送信する送信手段と、
前記データ変換手段よりも映像データの上流側に設けられ、前記遠隔操作装置からの指令に基づいて、映像データの遅延時間を前記遠隔操作装置において検出させるための第１情報を映像データに付加する情報付加手段と
を具備する機器。
【請求項２】
前記情報付加手段は、前記撮影手段によって撮影される範囲内に設置されたランプであり、前記遠隔操作装置からの指令に基づいて点灯及び消灯する請求項１に記載の機器。
【請求項３】
前記情報付加手段は、前記遠隔操作装置からの指令に基づいて、前記撮影手段によって撮影された映像データに所定のデータをインポーズするミキサである請求項１に記載の機器。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の機器を遠隔操作する遠隔操作装置であって、
前記機器に対して、映像データの遅延時間を検出するための前記第１情報を映像データに付加する旨の指令を出力し、前記指令を出してから該第１情報が含まれた映像データを受信するまでの時間を求めることにより、映像データの遅延時間を検出する遠隔操作装置。
【請求項５】
前記映像データの遅延時間が予め設定されている所定の閾値以上であった場合に、前記機器の運転を停止させる請求項４に記載の遠隔操作装置。
【請求項６】
前記映像データの遅延時間が前記所定の閾値未満になった場合に、運転を停止させていた前記機器の運転を再開する請求項５に記載の遠隔操作装置。
【請求項７】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の機器と、
請求項４から請求項６のいずれかに記載の遠隔操作装置と
を備える遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、遠隔操作される機器、該機器を遠隔操作する遠隔操作装置、および機器と遠隔操作装置とを備える遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、コンテナターミナルは、コンテナ船に対してコンテナを積み込み、または荷揚げを行う岸壁施設を有するとともに、荷揚げしたコンテナを荷主に引き渡すまで貯蔵保管し、または荷主から受け取ったコンテナを船積みするまで貯蔵保管するコンテナヤードを有している。そして、コンテナターミナルにおいてコンテナを移送する際には、コンテナヤードに蔵置されたコンテナをゴムタイヤ式トランスファークレーン（以下「ＲＴＧ」という。）によってトレーラに移し、トレーラによってコンテナを搬送するようにしている。
【０００３】
このようなコンテナターミナルにおいては、ＲＴＧは無線遠隔制御によって運行制御されており、運行制御においては、例えば、管理棟に配置された遠隔操作卓からＲＴＧにコマンドなどの指令を送信するとともに、ＲＴＧからそのステータスを遠隔操作卓に送って運行制御を行っている（例えば、特許文献１参照）。
すなわち、ＲＴＧから遠隔操作卓へは複数のカメラからの映像データやマイク及びスピーカからの音声データとセンター信号などの制御データが送信されるとともに、遠隔操作卓からＲＴＧへは前記各種データに基づいた運転操作信号などの制御データが送信される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１８０１４１号公報
【特許文献２】特開２００７−３１１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ＲＴＧと遠隔操作卓との間で送受信される各種データは、特許文献２にも記載されているように、制御データ（ＲＴＧから遠隔操作卓へのセンサ信号や遠隔操作卓からＲＴＧへの運転操作信号など）に関してはモデムによる無線データ通信で送受信を行い、映像データ及び音声データに関しては漏洩同軸ケーブルから漏洩された電波を用いて送受信を行っていた。
【０００６】
しかしながら、特許文献２においては、映像データに遅延（伝送の遅れ）が生じた場合には、その遅延状況を確認することができないため、操作の安全性が損なわれるという問題があった。特に、遠隔操作場所の範囲を拡大して、遠隔操作システムのより一層の効率アップを図るために、上述した各種データの伝送形式を全てＩＰ（インターネットプロトコル）伝送とし、インターネット上でのデータ送受信を可能とした場合には、映像データの遅延は十分にあり得る。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、映像伝送の遅延状況を確実に把握でき、遠隔操作システムにおける操作の安全性を高めることができる機器、遠隔操作装置、および遠隔操作システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、遠隔操作装置によって遠隔操作されるとともに、該遠隔操作装置に映像データを送信する機器であって、映像データを取得する撮影手段と、前記撮影手段によって取得された映像データをデータ送信に適した形式に変換するデータ変換手段と、前記データ変換手段によって変換された映像データを前記遠隔操作装置に送信する送信手段と、前記データ変換手段よりも映像データの上流側に設けられ、前記遠隔操作装置からの指令に基づいて、映像データの遅延時間を前記遠隔操作装置において検出させるための第１情報を映像データに付加する情報付加手段とを具備する機器を提供する。
【０００９】
本発明によれば、撮影手段により映像データが取得され、この映像データがデータ変換手段によってデータ送信に適した形式に変換され、送信手段により遠隔操作装置に送信される。この場合において、上記映像データには、データ変換手段よりも映像データの上流側において、遠隔操作装置からの指令に基づいて、遠隔操作装置において映像データの遅延状況を検出するための第１情報が情報付加手段によって付加される。これにより、遠隔操作装置においては、上記第１情報を付加させる指令を送信してから、該第１情報が付加された映像データを受信するまでの時間を検出することにより、映像データの遅延時間を把握することができる。また、第１情報は、データ変換手段よりも映像データの上流側において付加されることから、データ伝送の遅延だけではなく、映像データの変換処理における遅延も考慮した一連の遅延時間についての評価が可能となる。
【００１０】
上記機器において、前記情報付加手段は、前記撮影手段によって撮影される範囲内に設置されたランプであり、前記遠隔操作装置からの指令に基づいて点灯及び消灯することとしてもよい。
【００１１】
このような構成によれば、例えば、遠隔操作装置からランプを点灯させる指令を受信した場合には、ランプを点灯させ、点灯したランプが映された映像データがデータ変換手段によってデータ送信に適した形式に変換されて、送信手段により遠隔操作装置に送信される。これにより、遠隔操作装置では、ランプ点灯指令を出してから点灯しているランプが映された映像データを受信するまでの時間を検出することにより、遅延時間を検出することが可能となる。このように、上記構成によれば、ランプを点灯／消灯させるといった簡便な手法により、容易に映像データの遅延時間を検出することができる。
【００１２】
また、上記機器において、前記情報付加手段は、前記遠隔操作装置からの指令に基づいて、前記撮影手段によって撮影された映像データに所定のデータをインポーズするミキサであってもよい。
【００１３】
このような構成によれば、例えば、撮影手段によって取得された映像データはミキサに入力される。このとき、遠隔操作装置から所定のデータをインポーズする旨の指令を受信した場合には、ミキサにおいて、映像データに対して所定のデータがインポーズされる。そして、所定のデータがインポーズされた映像データがデータ変換手段によってデータ送信に適した形式に変換されて、送信手段により遠隔操作装置に送信される。これにより、遠隔操作装置では、所定のデータのインポーズ指令を送信してから所定のデータがインポーズされている映像データを受信するまでの時間を検出することにより、映像データの遅延時間を検出することが可能となる。このように、上記構成によれば、所定のデータをインポーズさせるという簡便な手法により、容易に映像データの遅延時間を検出することができる。
【００１４】
本発明は、上記いずれかに記載の機器を遠隔操作する遠隔操作装置であって、前記機器に対して、映像データの遅延時間を検出するための前記第１情報を映像データに付加する旨の指令を出力し、前記指令を出してから該第１情報が含まれた映像データを受信するまでの時間を求めることにより、映像データの遅延時間を検出する遠隔操作装置を提供する。
【００１５】
本発明によれば、第１情報を映像データに付加する旨の指令を機器に出力してから該第１情報が付加された映像データを受信するまでの時間を検出することにより、映像データの遅延時間を容易に検出することができる。
【００１６】
上記遠隔操作装置は、前記映像データの遅延時間が予め設定されている所定の閾値以上であった場合に、前記機器の運転を停止させることとしてもよい。
【００１７】
映像データの遅延時間が所定の閾値以上であった場合には機器の運転を停止させるので、映像データの遅延に起因する操作ミスなどを防止でき、機器の運転の安全性を高めることができる。
【００１８】
更に、上記遠隔操作装置は、前記映像データの遅延時間が前記所定の閾値未満になった場合に、運転を停止させていた前記機器の運転を再開することとしてもよい。
【００１９】
映像データの遅延時間が所定の閾値未満になった場合には、停止させていた機器の運転を自動的に再開するので、運転の効率アップを図ることができる。
【００２０】
本発明は、上記のいずれかに記載の機器と、上記のいずれかに記載の遠隔操作装置とを備える遠隔操作システムを提供する。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、映像データの遅延状況を確実に把握でき、遠隔操作システムにおける操作の安全性を高めることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンテナターミナルの概略構成斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るＲＴＧ遠隔操作システムの概略構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るＲＴＧ遠隔操作映像データの遅延時間検出方法の手順を示す説明図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るＲＴＧ遠隔操作映像データの一例を示した図である。
【図５】本発明の他の実施形態に係るＲＴＧ遠隔操作映像データの遅延時間検出方法の手順を示す説明図である。
【図６】本発明の他の実施形態に係るＲＴＧ遠隔操作映像データの一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に、本発明の機器、遠隔操作装置、および遠隔操作システムをコンテナターミナルにおけるゴムタイヤ式トランスファークレーン（以下「ＲＴＧ」という。）の遠隔操作に適用した場合の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は本発明の一実施形態に係るコンテナターミナルの概略構成斜視図である。
図１に示すように、コンテナターミナル１１には、コンテナ船１２に対してコンテナ１３の荷役を行う岸壁クレーン（以下「ＧＣ」という。）１４が設置されているとともに、コンテナ１３を積付け保管する複数のコンテナヤード１５が設けられている。各コンテナヤード１５には多数のコンテナ１３が集積され、コンテナヤード１５に集積されたコンテナ１３を跨ぐようにして搬送機械としての複数のＲＴＧ１６が配置されている。そして、各ＲＴＧ１６は図中実線矢印で示す方向に移動可能とされている。
【００２５】
一方、コンテナターミナル１１には搬送機械としての複数のトレーラ１７が配置されている。これらトレーラ１７はコンテナヤード１５間を走行するとともに、ＧＣ１４とコンテナヤード１５との間を走行する。例えば、ＲＴＧ１６によってコンテナヤード１５上のコンテナ１３がトレーラ１７上に搭載され、トレーラ１７によってＧＣ１４に運ばれて、ＧＣ１４によって船積みされる。また、コンテナ船１２上のコンテナ１３はＧＣ１４によってトレーラ１７上に搭載され、トレーラ１７によってコンテナヤード１５に搬送され、ＲＴＧ１６によってコンテナヤード１５に積載される。
【００２６】
コンテナターミナル１１には管理棟１８が配置されており、この管理棟１８に設置された図示しない遠隔操作卓はＲＴＧ１６及びトレーラ１７と無線回線（例えば、無線ＬＡＮ）によって接続され、ＲＴＧ１６はそれぞれ遠隔操作卓によって無線遠隔制御されるようになっている。
【００２７】
ＲＴＧ１６を例示して図２で説明すると、コンテナターミナルに配置された複数のＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎの各々が搭載するハブ２０とコンテナターミナルの管理棟１８におけるハブ２１とがそれぞれ無線機２２、２３によって無線ＬＡＮで接続される。
【００２８】
各ＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎには、コンテナ１３やトレーラ１７などの状況を捉える複数台（図２では２台）のビデオカメラ（撮影手段）２４ａ，２４ｂと、少なくとも一つのビデオカメラ２４ａによって撮影される範囲内に設置されたランプ（情報付加手段）２９と、有人トレーラの運転手とやり取りするためのマイク２５及びスピーカ２６が搭載されている。ビデオカメラ２４ａ，２４ｂによって取得されたアナログ信号の映像データは、ビデオエンコーダ（データ変換手段・送信手段）２７ａ，２７ｂを介して公衆回線用データであるＩＰ（インターネットプロトコル）データに変換されてハブ（送信手段）２０に入力されるとともに、マイク２５及びスピーカ２６の音声データも制御用コンピュータ２８を介してＩＰデータに変換されてハブ２０に入力される。
【００２９】
一方、各ＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎが配置されたコンテナターミナルにおける管理棟１８内のハブ２１には、遠隔運転管理用コンピュータ（ホストコンピュータ）３０と、各ＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎを遠隔操作するための複数台（図２では２台）の遠隔操作卓（遠隔操作装置）３１ａ、３１ｂが接続されている。
【００３０】
前記遠隔運転管理用コンピュータ３０は、ＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎからの遠隔操作要求に基づいて各ＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎの稼働状況を判断し、この稼働状況に応じて遠隔操作卓３１ａ、３１ｂの送受信可能なＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎを仕分けるようになっている。
【００３１】
各遠隔操作卓３１ａ、３１ｂは、図３に示すように、ビデオカメラ２４ａ、２４ｂの映像データを表示するモニタ４０ａと、各ＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎのマイク２５及びスピーカ２６に対応したマイク４０ｂ及びスピーカ４０ｃと、各ＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎの制御用コンピュータ２８に対応した制御用コンピュータ４０ｄと、ジョイスティックやボタンなどの操作入力機器（図示略）とを備え、これらは各種ＩＰデータに対応するとともに各ＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎに送信される運転操作信号などの制御データもＩＰデータに統一されている。
【００３２】
また、図２に示すように、各ＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎが配置されたコンテナターミナルにおける管理棟１８内のハブ２１には、距離的に離れた他のコンテナターミナル１１ａにおける管理棟１８ａ内の遠隔操作卓３１ｎがインターネットの公衆回線３２ａで接続されるとともに、距離的に離れた他のコンテナターミナル１１ｂにおける管理棟１８ｂ内の遠隔操作卓３１ｍが専用回線３２ｂで接続される。
すなわち、遠隔操作卓３１ｎ、３１ｍからも遠隔運転管理用コンピュータ３０で仕分けられることで、コンテナターミナル１１における各ＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎの遠隔操作が可能とされている。
【００３３】
また、インターネットの公衆回線３２ａには、光回線や携帯電話のモバイル接続なども含まれる。従って、図示のように、遠隔操作卓３１ｎ、３１ｍに限らず、例えば自宅やオフィスなどのコンテナターミナル以外の操作拠点からも携帯電話３３及びパーソナルコンピュータ３４などで遠隔操作が可能とされている。
そして、本実施形態では、図３に示す手順により、ＲＴＧ遠隔操作映像データの遅延時間検出が可能とされている。
【００３４】
図３において、まず、遠隔操作卓（３１ａ、３１ｂ）の制御用コンピュータ４０ｄが、操作先（ＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎ）の制御用コンピュータ２８に対してランプ２９の点灯指令を出力する（ステップＳ１）。ランプの点灯指令を受信した操作先の制御用コンピュータ２８は、ランプ２９を点灯させる（ステップＳ２）。これにより、点灯したランプが映った映像データがビデオカメラ２４ａによって取得される。点灯したランプ２９が映った映像データやビデオカメラ２４ｂによって取得された映像データは、ビデオエンコーダ２７ａ、２７ｂにおいてＩＰデータに変換され、ハブ２０を介して操作元の制御用コンピュータ４０ｄに送信される（ステップＳ３）。
【００３５】
送信元の制御用コンピュータ４０ｄでは、受信したＩＰデータの映像データをデコードして操作用のモニタ４０ａに表示させる。ここで、図４に、モニタ４０ａにおける映像データの表示例を示す。図４では、ＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎが４台のビデオカメラを備えている場合の表示例が示されている。このように、表示された映像データの一つには、点灯状態のランプ５０ａが含まれることとなる。
【００３６】
続いて、制御用コンピュータ４０ｄは、映像データを画像処理することにより、映像データに含まれているランプ２９の点灯状態を判定し（ステップＳ４）、ランプの点灯指令を出してから点灯したランプ２９の映像が映った映像データを受信するまでの時間を検出して映像の遅延時間を検出する（ステップＳ５）。
【００３７】
続いて、制御用コンピュータ４０ｄは、検出した映像の遅延時間が所定の時間以上であった場合に、全ての操作信号をゼロにして操作先の制御用コンピュータ２８に送信し、クレーンを停止させる（ステップＳ６）。そして、遠隔操作卓３１ａ、３１ｂの制御用コンピュータ４０ｄが、例えば、一定の時間間隔で、ランプ２９の点灯指令、消灯指令を繰り返し送信して各ＲＴＧ１６、１６ｂ〜１６ｎが備えるランプ２９の点灯／消灯を制御し、受信した映像データに映っているランプ２９の点灯状態、消灯状態を確認することで、常時、映像データの遅延状況を把握することができる。
【００３８】
そして、制御用コンピュータ４０ｄは、映像データの遅延時間が所定の時間以上となることにより、ＲＴＧの運転を停止した後においても映像データの遅延時間の検出処理を継続し、映像データの遅延時間が所定の時間未満となったときに、ゼロとしていた操作信号を通常の操作信号に戻し、運転を再開させる。これにより、ＲＴＧの運転効率を向上させることができる。
【００３９】
上述した映像データの遅延時間検出は、コンテナターミナル１１における管理棟１８内のハブ２１に公衆回線３２ａで接続された他のコンテナターミナル１１ａにおける管理棟１８ａ内の遠隔操作卓３１ｎや携帯電話３３及びパーソナルコンピュータ３４との間でも実施されるとともに、ハブ２１に専用回線３２ｂで接続された他のコンテナターミナル１１ｂにおける管理棟１８ｂ内の遠隔操作卓３１ｍとの間でも実施される。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態に係る機器、遠隔操作装置、および遠隔操作システムによれば、各ＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎと遠隔操作卓３１ａ，３１ｂ〜３１ｎとの間で送受信される映像データ、音声データ、制御データ等の伝送形式をすべてＩＰ伝送に統一したので、インターネット上でのデータ送受信が可能となる。これにより、遠隔操作卓はＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎの設置されている拠点だけでなく、該拠点から距離的に離れた場所からＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎを遠隔操作することができ、遠隔操作場所の範囲を大幅に拡大することが可能となる。この結果、オペレータがＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎの設置されている拠点に赴く必要もなく、更には、不具合発生時に専門家が遠隔からＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎの状態を確認でき、迅速な復旧を実現することが可能となる。
【００４１】
更に、本実施形態に係る機器、遠隔操作装置、および遠隔操作システムによれば、各ＲＴＧ１６ａ、１６ｂ〜１６ｎと遠隔操作卓３１ａ，３１ｂ〜３１ｎとの間で送受信される映像データの遅延状況を確実に把握でき、遠隔操作システムにおける操作の安全性を高めることができる。特に、本実施形態によれば、映像データをＩＰデータに変換するビデオエンコーダ２７ａ、２７ｂよりも映像データの上流側において、遠隔操作卓側で遅延時間を検出させるためのランプの点灯・消灯情報を入れ込むこととしたので、データ伝送の遅延だけでなく、ビデオエンコーダ２７ａ、２７ｂにおけるエンコードの処理遅延も含めた一連の遅延時間の評価が可能となる。
【００４２】
なお、本実施形態では、ランプ２９の点灯状態、消灯状態によって映像データの遅延状況を把握することとしたが、他の実施形態として、例えば、図５に示すように、ビデオカメラ２４ａ，２４ｂとビデオエンコーダ２７ａ、２７ｂとの間にミキサ（情報付加手段）６０を設置し、ミキサ６０において、映像データに所定のデータをインポーズし、該データがインポーズされた映像データをＩＰデータとして遠隔操作卓側に送信することとしてもよい。
【００４３】
この場合、遠隔操作卓３１ａ，３１ｂ側では、データのインポーズをＲＴＧ側に指示してから所定のデータがインポーズされた映像データを受信するまでの時間を検出することで、映像データの遅延時間を検出することとなる。図６に、本実施形態においてモニタ４０ａに表示される映像データの一例を示す。なお、図６は、ビデオカメラを４台搭載している場合の表示例とされている。このように、映像データには、ミキサ６０によって付加された所定のデータ（ここでは「０７」というコード）５０ｂが含まれることとなる。
ミキサ６０によってインポーズされる所定のデータは常に同じであってもよいし、その時々で変更されてもよい。
【００４４】
なお、上記実施形態では、本発明の機器、遠隔操作装置、及び遠隔操作システムの適用先として、コンテナターミナル１１におけるＲＴＧを例示して説明したが、本発明の機器、遠隔操作装置、及び遠隔操作システムは、この例に限られず、遠隔から機器を操作する遠隔操作システムに広く適用される。
【符号の説明】
【００４５】
１１、１１ａ  コンテナターミナル
１２  コンテナ船
１３  コンテナ
１４  岸壁クレーン
１５  コンテナヤード
１６、１６ａ、１６ｂ〜１６ｎ  ゴムタイヤ式トランスファークレーン
１７  トレーラ
１８、１８ａ、１８ｂ  管理棟
２０、２１  ハブ
２２、２３  無線機
２４ａ、２４ｂ  ビデオカメラ
２５  マイク
２６  スピーカ
２７ａ、２７ｂ  ビデオエンコーダ
２８  制御用コンピュータ
２９  ランプ
３０  遠隔運転管理用コンピュータ
３１ａ，３１ｂ、３１ｍ、３１ｎ  遠隔操作卓
３２ａ  インターネットの公衆回線
３２ｂ  専用回線
３３  携帯電話
３４  パーソナルコンピュータ
４０ａ  モニタ
４０ｂ  マイク
４０ｃ  スピーカ
４０ｄ  制御用コンピュータ
６０  ミキサ
【図１】
2012142789.tif 000003
【図２】
2012142789.tif 000004
【図３】
2012142789.tif 000005
【図４】
2012142789.tif 000006
【図５】
2012142789.tif 000007
【図６】
2012142789.tif 000008