(57)【要約】【課題】３Ｄ酔いの少ない高品位な３次元画像を撮像可能とする。【解決手段】第１のカメラ装置１で検出した手振れ量を示す手振れ補正量信号を第２のカメラ装置２に供給し、第２のカメラ装置２で検出した手振れ量を示す手振れ補正量信号も第１のカメラ装置１に供給する。そして、各カメラ装置１，２において、自装置側で検出した手振れ量と他装置側で検出された手振れ量との平均となる手振れ量に基づいて、それぞれ手振れ補正を行う。これにより、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方で、同じ手振れ量（＝上記平均値の手振れ量）に対応する手振れ補正処理を行うことができる。従って、３次元画像を形成する各撮像画像に対して施されている手振れ補正量の違いから、視差が不規則に変動して３次元画像に揺れを生ずる不都合を防止することができ、３Ｄ酔いの少ない高品位な３次元画像を撮像可能とすることができる。【選択図】図３
2012142837.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体の撮像を行う第１の撮像手段及び第２の撮像手段を少なくとも有し、各撮像手段で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置において、
上記第１の撮像手段に設けられ、該第１の撮像手段に加わる手振れを検出し、この手振れを示す第１の手振れ検出信号を出力する第１の手振れ検出手段と、
上記第２の撮像手段に設けられ、該第２の撮像手段に加わる手振れを検出し、この手振れを示す第２の手振れ検出信号を出力する第２の手振れ検出手段と、
上記第１の撮像手段に設けられ、上記第１の手振れ検出手段からの第１の手振れ検出信号を上記第２の撮像手段に供給するための第１の外部出力手段と、
上記第２の撮像手段に設けられ、上記第２の手振れ検出手段からの第２の手振れ検出信号を上記第１の撮像手段に供給するための第２の外部出力手段と、
上記第１の撮像手段に設けられ、上記第１の手振れ検出手段で検出された手振れを示す上記第１の手振れ検出信号、及び上記第２の外部出力手段を介して上記第２の撮像手段の上記第２の外部出力手段から供給される上記第２の手振れ検出信号に基づいて、該各手振れ検出信号の平均となる第１の平均手振れ検出信号を形成する第１の平均化手段と、
上記第１の撮像手段に設けられ、上記第１の平均化手段で形成された上記第１の平均手振れ検出信号に基づいて、当該第１の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正手段と、
上記第２の撮像手段に設けられ、上記第２の手振れ検出手段で検出された手振れを示す上記第２の手振れ検出信号、及び上記第１の外部出力手段を介して上記第１の撮像手段の上記第１の外部出力手段から供給される上記第１の手振れ検出信号に基づいて、該各手振れ検出信号の平均となる第２の平均手振れ検出信号を形成する第２の平均化手段と、
上記第２の撮像手段に設けられ、上記第２の平均化手段で形成された上記第２の平均手振れ検出信号に基づいて、当該第２の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正手段と
を有することを特徴とする複眼撮像装置。
【請求項２】
被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第１の撮像手段及び被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第２の撮像手段を少なくとも有し、各撮像手段で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置において、
上記第１の撮像手段に設けられ、該第１の撮像手段に加わる手振れを検出し、この手振れを示す手振れ検出信号を出力する手振れ検出手段と、
上記第１の撮像手段に設けられ、上記手振れ検出手段からの手振れ検出信号を上記第２の撮像手段に供給するための外部出力手段と、
上記第１の撮像手段に設けられ、上記手振れ検出手段で検出された手振れ検出信号に基づいて、当該第１の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正手段と、
上記第２の撮像手段に設けられ、上記第１の撮像手段の上記外部出力手段を介して供給される上記手振れ検出信号に基づいて、当該第２の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正手段と
を有することを特徴とする複眼撮像装置。
【請求項３】
被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第１の撮像手段と、該第１の撮像手段の撮像方向に対して直交する撮像方向となるように設けられた第２の撮像手段とを少なくとも有すると共に、撮像光の一部を透過して上記第１の撮像手段に入射させると共に、該撮像光の一部を反射して上記第２の撮像手段に入射させるハーフミラーを備え、上記各撮像手段で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置において、
被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた上記第１の撮像手段に設けられ、該第１の撮像手段に加わる手振れを検出し、この手振れを示す手振れ検出信号を出力する手振れ検出手段と、
上記第１の撮像手段に設けられ、上記手振れ検出手段からの手振れ検出信号を上記第２の撮像手段に供給するための外部出力手段と、
上記第１の撮像手段に設けられ、上記手振れ検出手段で検出された手振れ検出信号に基づいて、当該第１の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正手段と、
上記第２の撮像手段に設けられ、上記第１の撮像手段の上記第１の外部出力手段を介して供給される上記手振れ検出信号に基づいて、当該第２の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正手段と
を有することを特徴とする複眼撮像装置。
【請求項４】
被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第１の撮像手段及び被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第２の撮像手段を少なくとも有し、各撮像手段で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置において、
上記各撮像手段が固定して設けられる支持機構と、
上記支持機構に設けられ、該支持機構に加わる手振れを検出し、この手振れを示す手振れ検出信号を上記第１の撮像手段及び第２の撮像手段に供給する手振れ検出手段と、
上記第１の撮像手段に設けられ、上記手振れ検出手段で検出された手振れ検出信号に基づいて、当該第１の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正手段と、
上記第２の撮像手段に設けられ、上記手振れ検出手段で検出された手振れ検出信号に基づいて、当該第２の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正手段と
を有することを特徴とする複眼撮像装置。
【請求項５】
被写体の撮像を行う第１の撮像手段及び第２の撮像手段を少なくとも有し、各撮像手段で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置の手振れ補正方法であって、
上記第１の撮像手段に設けられた第１の手振れ検出手段により、該第１の撮像手段に加わる手振れを検出し、この手振れを示す第１の手振れ検出信号を出力する第１の手振れ検出信号出力ステップと、
上記第２の撮像手段に設けられた第２の手振れ検出手段により、該第２の撮像手段に加わる手振れを検出し、この手振れを示す第２の手振れ検出信号を出力する第２の手振れ検出信号出力ステップと、
上記第１の撮像手段に設けられた第１の外部出力手段を介して、上記第１の手振れ検出手段からの第１の手振れ検出信号を上記第２の撮像手段に供給する第１の手振れ検出信号供給ステップと、
上記第２の撮像手段に設けられ第２の外部出力手段を介して、上記第２の手振れ検出手段からの第２の手振れ検出信号を上記第１の撮像手段に供給する第２の手振れ検出信号供給ステップと、
上記第１の撮像手段に設けられた第１の平均化手段により、上記第１の手振れ検出手段で検出された手振れを示す上記第１の手振れ検出信号、及び上記第２の外部出力手段を介して上記第２の撮像手段の上記第２の外部出力手段から供給される上記第２の手振れ検出信号に基づいて、該各手振れ検出信号の平均となる第１の平均手振れ検出信号を形成する第１の平均手振れ検出信号形成ステップと、
上記第１の撮像手段に設けられた第１の手振れ補正手段により、上記第１の平均化手段で形成された上記第１の平均手振れ検出信号に基づいて、当該第１の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正ステップと、
上記第２の撮像手段に設けられた第２の平均化手段により、上記第２の手振れ検出手段で検出された手振れを示す上記第２の手振れ検出信号、及び上記第１の外部出力手段を介して上記第１の撮像手段の上記第１の外部出力手段から供給される上記第１の手振れ検出信号に基づいて、該各手振れ検出信号の平均となる第２の平均手振れ検出信号を形成する第２の平均手振れ検出信号形成ステップと、
上記第２の撮像手段に設けられた第２の手振れ補正手段により、上記第２の平均化手段で形成された上記第２の平均手振れ検出信号に基づいて、当該第２の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正ステップと
を有することを特徴とする複眼撮像装置の手振れ補正方法。
【請求項６】
被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第１の撮像手段及び被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第２の撮像手段を少なくとも有し、各撮像手段で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置の手振れ補正方法であって、
上記第１の撮像手段に設けられた手振れ検出手段により、該第１の撮像手段に加わる手振れを検出し、この手振れを示す手振れ検出信号を出力する手振れ検出ステップと、
上記第１の撮像手段に設けられた外部出力手段により、上記手振れ検出手段からの手振れ検出信号を上記第２の撮像手段に供給する外部出力ステップと、
上記第１の撮像手段に設けられた第１の手振れ補正手段により、上記手振れ検出手段で検出された手振れ検出信号に基づいて、当該第１の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正ステップと、
上記第２の撮像手段に設けられた第２の手振れ補正手段により、上記第１の撮像手段の上記外部出力手段を介して供給される上記手振れ検出信号に基づいて、当該第２の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正ステップと
を有することを特徴とする複眼撮像装置の手振れ補正方法。
【請求項７】
被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第１の撮像手段と、該第１の撮像手段の撮像方向に対して直交する撮像方向となるように設けられた第２の撮像手段とを少なくとも有すると共に、撮像光の一部を透過して上記第１の撮像手段に入射させると共に、該撮像光の一部を反射して上記第２の撮像手段に入射させるハーフミラーを備え、上記各撮像手段で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置の手振れ補正方法であって、
被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた上記第１の撮像手段に設けられた手振れ検出手段により、該第１の撮像手段に加わる手振れを検出し、この手振れを示す手振れ検出信号を出力する手振れ検出ステップと、
上記第１の撮像手段に設けられた外部出力手段により、上記手振れ検出手段からの手振れ検出信号を上記第２の撮像手段に供給する外部出力ステップと、
上記第１の撮像手段に設けられた第１の手振れ補正手段により、上記手振れ検出手段で検出された手振れ検出信号に基づいて、当該第１の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正ステップと、
上記第２の撮像手段に設けられた第２の手振れ補正手段により、上記第１の撮像手段の上記第１の外部出力手段を介して供給される上記手振れ検出信号に基づいて、当該第２の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正ステップと
を有することを特徴とする複眼撮像装置の手振れ補正方法。
【請求項８】
被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第１の撮像手段及び被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第２の撮像手段を少なくとも有し、上記各撮像手段を支持機構に固定して設けると共に、該各撮像手段で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置の手振れ補正方法であって、
上記支持機構に設けられた手振れ検出手段により、該支持機構に加わる手振れを検出し、この手振れを示す手振れ検出信号を上記第１の撮像手段及び第２の撮像手段に供給する手振れ検出ステップと、
上記第１の撮像手段に設けられた第１の手振れ補正手段により、上記手振れ検出手段で検出された手振れ検出信号に基づいて、当該第１の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正ステップと、
上記第２の撮像手段に設けられた第２の手振れ補正手段により、上記手振れ検出手段で検出された手振れ検出信号に基づいて、当該第２の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正ステップと
を有することを特徴とする複眼撮像装置の手振れ補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の撮像手段でそれぞれ撮像した撮像画像に基づいて３次元画像を形成する立体カメラシステムに適用して好適な複眼撮像装置、及び複眼撮像装置の手振れ補正方法に関する。
【０００２】
特には、複数の撮像手段で別々に手振れ補正を行うことで形成した３次元画像を視聴した場合に、上記各撮像画像の手振れ補正量の違いから、視聴者に「３Ｄ酔い」と呼ばれる不快感が発生する不都合を防止した複眼撮像装置、及び複眼撮像装置の手振れ補正方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
一般に、立体撮像を行うためのカメラシステム（以降「立体カメラシステム」と呼称する）は、２台以上のカメラ装置で構成される。ここでは、その一例として、２台のカメラ装置で構成される立体カメラシステムを説明する。
【０００４】
立体カメラシステムは、２台のカメラ装置を用いて視差のある画像を撮像する。このためには、２台のカメラ装置の撮像光軸が、一定の距離をなすように設置される必要がある。設置形態には様々な方式があり、例えば２つのカメラ装置を一定の距離だけ離して平行に設置したものや、２台のカメラ装置を直角に配置し、撮像光軸をハーフミラー等を用いて曲げることで、同一方向にある被写体の撮像を可能にしたもの等がある。
【０００５】
通常、立体カメラシステムを構成する２つのカメラ装置は、雲台やリグと呼ばれる保持機構や、カメラ装置のシャーシ等の１つの躯体に強固に固定されている。このため、手持ち撮像やクレーン撮像等の、カメラシステムそのものを移動させながら撮像するケースでは、両者のカメラ装置には撮像時の振動に応じて同一の揺れが伝わり、撮像画像にも同一の揺れが生じる。この揺れを、一般に「手振れ」と呼ぶ。
【０００６】
撮像時に発生する手振れにより、撮像画像に揺れやブレが生じるという課題を解決するために、撮像時の手振れ量を検出し補正する仕組みを備えたカメラが存在する。手振れ量を検出するための方法としては、加速度センサやジャイロセンサを用いる方法や、撮像画像の動きベクトルを検出する方法等が提案されている。
【０００７】
また、手振れを補正する方法としても、撮像素子で撮像された画像データの一部の領域を、手振れを打ち消す方向にずらして読み出すことで補正する方法や、光学系の内部に撮像光軸をずらす機構を設け、撮像画角を手振れを打ち消す方向にずらして補正する方法等が提案されている。
【０００８】
なお、このような手振れ補正の方法を含む本発明の背景技術は、特開平４−３５５４３６号の公開特許公報（特許文献１）、及び特開平１−３００２２１（特許文献２）等に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平４−３５５４３６号公報
【特許文献２】特開平１−３００２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ここで、一般に、手振れ補正機構は、撮像画像の揺れを完全に除去することは困難であり、撮像画像の揺れを低減するに止まる。このため、撮像画像には手振れによる画像揺れが残留する。
【００１１】
一方、立体カメラシステムを構成する２台のカメラ装置がそれぞれ手振れ補正機能を装備している場合、両者の手振れ補正機能は独立して働くため、撮像された画像の手振れ補正量は同一とはならない。これは、２つのカメラ装置間における手振れを検出するためのセンサ感度のばらつきや、離して設置された２つのカメラ装置で撮像された画像が、視差により若干異なることに起因する画像ベクトル検出結果の差異等が原因となる。
【００１２】
異なる手振れ補正処理が施された撮像画像に残留する画像の揺れは異なるため、２つの撮像画像を合成して得られる立体画像は、左右が独立して揺れる画像となる。このような画像を立体視が可能なディスプレイで視聴した場合、視差が不規則に変動するため、不自然な立体画像となり、多くの視聴者が「３Ｄ酔い」と呼ばれる不快感を憶える不都合を生ずる。
【００１３】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、複数のカメラ装置の各撮像画像に対する手振れ補正量を均等とすることで、撮像画像の揺れを均等に抑制し、３Ｄ酔いの少ない高品位な立体画像を撮像可能とした複眼撮像装置、及び複眼撮像装置の手振れ補正方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明に係る複眼撮像装置は、被写体の撮像を行う第１の撮像手段（１）及び第２の撮像手段（２）を少なくとも有し、各撮像手段で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置であって、上述の課題を解決するための手段として、
上記第１の撮像手段に設けられ、該第１の撮像手段に加わる手振れを検出し、この手振れを示す第１の手振れ検出信号を出力する第１の手振れ検出手段（２１）と、
上記第２の撮像手段に設けられ、該第２の撮像手段に加わる手振れを検出し、この手振れを示す第２の手振れ検出信号を出力する第２の手振れ検出手段（２１）と、
上記第１の撮像手段に設けられ、上記第１の手振れ検出手段からの第１の手振れ検出信号を上記第２の撮像手段に供給するための第１の外部出力手段（２３）と、
上記第２の撮像手段に設けられ、上記第２の手振れ検出手段からの第２の手振れ検出信号を上記第１の撮像手段に供給するための第２の外部出力手段（２３）と、
上記第１の撮像手段に設けられ、上記第１の手振れ検出手段で検出された手振れを示す上記第１の手振れ検出信号、及び上記第２の外部出力手段を介して上記第２の撮像手段の上記第２の外部出力手段から供給される上記第２の手振れ検出信号に基づいて、該各手振れ検出信号の平均となる第１の平均手振れ検出信号を形成する第１の平均化手段（２５）と、
上記第１の撮像手段に設けられ、上記第１の平均化手段で形成された上記第１の平均手振れ検出信号に基づいて、当該第１の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正手段（１１，１２）と、
上記第２の撮像手段に設けられ、上記第２の手振れ検出手段で検出された手振れを示す上記第２の手振れ検出信号、及び上記第１の外部出力手段を介して上記第１の撮像手段の上記第１の外部出力手段から供給される上記第１の手振れ検出信号に基づいて、該各手振れ検出信号の平均となる第２の平均手振れ検出信号を形成する第２の平均化手段（２５）と、
上記第２の撮像手段に設けられ、上記第２の平均化手段で形成された上記第２の平均手振れ検出信号に基づいて、当該第２の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正手段（１１，１２）と
を有する。
【００１５】
このような本発明は、第１の撮像手段が当該第１の撮像手段側で検出された手振れと、第２の撮像手段側で検出された手振れとの平均となる第１の平均手振れ検出信号に基づいて、撮像画像に対する手振れ補正処理を行う。同様に、第２の撮像手段が当該第２の撮像手段側で検出された手振れと、第１の撮像手段側で検出された手振れとの平均となる第２の平均手振れ検出信号に基づいて、撮像画像に対する手振れ補正処理を行う。
【００１６】
これにより、各撮像手段において、それぞれ同じ補正量の手振れ補正を行い、各撮像手段でそれぞれ撮像した撮像画像に基づいて形成した３次元画像の揺れを抑制する。
【００１７】
また、本発明に係る複眼撮像装置は、被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第１の撮像手段（１）及び被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第２の撮像手段（２）を少なくとも有し、各撮像手段で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置であって、上述の課題を解決するために、
上記第１の撮像手段に設けられ、該第１の撮像手段に加わる手振れを検出し、この手振れを示す手振れ検出信号を出力する手振れ検出手段（２１）と、
上記第１の撮像手段に設けられ、上記手振れ検出手段からの手振れ検出信号を上記第２の撮像手段に供給するための外部出力手段（２３）と、
上記第１の撮像手段に設けられ、上記手振れ検出手段で検出された手振れ検出信号に基づいて、当該第１の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正手段（１１，１２）と、
上記第２の撮像手段に設けられ、上記第１の撮像手段の上記外部出力手段を介して供給される上記手振れ検出信号に基づいて、当該第２の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正手段（１１，１２）と
を有する。
【００１８】
このような本発明は、第１の撮像手段及び第２の撮像手段が、共に被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられており、該第１の撮像手段及び第２の撮像手段の両方で、第１の撮像手段側で検出された手振れに基づいて手振れ補正を行う。これにより、各撮像手段において、それぞれ同じ補正量の手振れ補正を行い、各撮像手段でそれぞれ撮像した撮像画像に基づいて形成した３次元画像の揺れを抑制する。
【００１９】
また、本発明に係る複眼撮像装置は、被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第１の撮像手段（１）と、該第１の撮像手段の撮像方向に対して直交する撮像方向となるように設けられた第２の撮像手段（２）とを少なくとも有すると共に、撮像光の一部を透過して上記第１の撮像手段に入射させると共に、該撮像光の一部を反射して上記第２の撮像手段に入射させるハーフミラー（３０）を備え、上記各撮像手段で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置であって、上述の課題を解決するために、
被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた上記第１の撮像手段に設けられ、該第１の撮像手段に加わる手振れを検出し、この手振れを示す手振れ検出信号を出力する手振れ検出手段（２１）と、
上記第１の撮像手段に設けられ、上記手振れ検出手段からの手振れ検出信号を上記第２の撮像手段に供給するための外部出力手段（２３）と、
上記第１の撮像手段に設けられ、上記手振れ検出手段で検出された手振れ検出信号に基づいて、当該第１の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正手段（１１，１２）と、
上記第２の撮像手段に設けられ、上記第１の撮像手段の上記第１の外部出力手段を介して供給される上記手振れ検出信号に基づいて、当該第２の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正手段（１１，１２）と
を有する。
【００２０】
このような本発明は、第１の撮像手段及び第２の撮像手段が互いに直交する撮像方向となるように設けられており、被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられている第１の撮像手段側で検出された手振れに基づいて、第１の撮像手段及び第２の撮像手段が手振れ補正を行う。これにより、各撮像手段において、それぞれ同じ補正量の手振れ補正を行い、各撮像手段でそれぞれ撮像した撮像画像に基づいて形成した３次元画像の揺れを抑制する。
【００２１】
また、本発明に係る複眼撮像装置は、被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第１の撮像手段（１）及び被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第２の撮像手段（２）を少なくとも有し、各撮像手段で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置であって、上述の課題を解決するために、
上記各撮像手段が固定して設けられる支持機構（３１）と、
上記支持機構に設けられ、該支持機構に加わる手振れを検出し、この手振れを示す手振れ検出信号を上記第１の撮像手段及び第２の撮像手段に供給する手振れ検出手段（３２）と、
上記第１の撮像手段に設けられ、上記手振れ検出手段で検出された手振れ検出信号に基づいて、当該第１の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正手段（１１，１２）と、
上記第２の撮像手段に設けられ、上記手振れ検出手段で検出された手振れ検出信号に基づいて、当該第２の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正手段（１１，１２）と
を有する。
【００２２】
このような本発明は、各撮像手段が固定して設けられた支持機構に手振れ検出手段を設け、各撮像手段が、この手振れ検出手段で検出された手振れに基づいて手振れ補正を行う。これにより、各撮像手段において、それぞれ同じ補正量の手振れ補正を行い、各撮像手段でそれぞれ撮像した撮像画像に基づいて形成した３次元画像の揺れを抑制する。
【００２３】
また、本発明に係る複眼撮像装置の手振れ補正方法は、被写体の撮像を行う第１の撮像手段及び第２の撮像手段を少なくとも有し、各撮像手段で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置の手振れ補正方法であって、上述の課題を解決するための手段として、
上記第１の撮像手段に設けられた第１の手振れ検出手段により、該第１の撮像手段に加わる手振れを検出し、この手振れを示す第１の手振れ検出信号を出力する第１の手振れ検出信号出力ステップと、
上記第２の撮像手段に設けられた第２の手振れ検出手段により、該第２の撮像手段に加わる手振れを検出し、この手振れを示す第２の手振れ検出信号を出力する第２の手振れ検出信号出力ステップと、
上記第１の撮像手段に設けられた第１の外部出力手段を介して、上記第１の手振れ検出手段からの第１の手振れ検出信号を上記第２の撮像手段に供給する第１の手振れ検出信号供給ステップと、
上記第２の撮像手段に設けられ第２の外部出力手段を介して、上記第２の手振れ検出手段からの第２の手振れ検出信号を上記第１の撮像手段に供給する第２の手振れ検出信号供給ステップと、
上記第１の撮像手段に設けられた第１の平均化手段により、上記第１の手振れ検出手段で検出された手振れを示す上記第１の手振れ検出信号、及び上記第２の外部出力手段を介して上記第２の撮像手段の上記第２の外部出力手段から供給される上記第２の手振れ検出信号に基づいて、該各手振れ検出信号の平均となる第１の平均手振れ検出信号を形成する第１の平均手振れ検出信号形成ステップと、
上記第１の撮像手段に設けられた第１の手振れ補正手段により、上記第１の平均化手段で形成された上記第１の平均手振れ検出信号に基づいて、当該第１の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正ステップと、
上記第２の撮像手段に設けられた第２の平均化手段により、上記第２の手振れ検出手段で検出された手振れを示す上記第２の手振れ検出信号、及び上記第１の外部出力手段を介して上記第１の撮像手段の上記第１の外部出力手段から供給される上記第１の手振れ検出信号に基づいて、該各手振れ検出信号の平均となる第２の平均手振れ検出信号を形成する第２の平均手振れ検出信号形成ステップと、
上記第２の撮像手段に設けられた第２の手振れ補正手段により、上記第２の平均化手段で形成された上記第２の平均手振れ検出信号に基づいて、当該第２の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正ステップと
を有する。
【００２４】
このような本発明は、第１の撮像手段が当該第１の撮像手段側で検出された手振れと、第２の撮像手段側で検出された手振れとの平均となる第１の平均手振れ検出信号に基づいて、撮像画像に対する手振れ補正処理を行う。同様に、第２の撮像手段が当該第２の撮像手段側で検出された手振れと、第１の撮像手段側で検出された手振れとの平均となる第２の平均手振れ検出信号に基づいて、撮像画像に対する手振れ補正処理を行う。
【００２５】
これにより、各撮像手段において、それぞれ同じ補正量の手振れ補正を行い、各撮像手段でそれぞれ撮像した撮像画像に基づいて形成した３次元画像の揺れを抑制する。
【００２６】
また、本発明に係る複眼撮像装置の手振れ補正方法は、被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第１の撮像手段及び被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第２の撮像手段を少なくとも有し、各撮像手段で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置の手振れ補正方法であって、上述の課題を解決するための手段として、
上記第１の撮像手段に設けられた手振れ検出手段により、該第１の撮像手段に加わる手振れを検出し、この手振れを示す手振れ検出信号を出力する手振れ検出ステップと、
上記第１の撮像手段に設けられた外部出力手段により、上記手振れ検出手段からの手振れ検出信号を上記第２の撮像手段に供給する外部出力ステップと、
上記第１の撮像手段に設けられた第１の手振れ補正手段により、上記手振れ検出手段で検出された手振れ検出信号に基づいて、当該第１の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正ステップと、
上記第２の撮像手段に設けられた第２の手振れ補正手段により、上記第１の撮像手段の上記外部出力手段を介して供給される上記手振れ検出信号に基づいて、当該第２の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正ステップと
を有する。
【００２７】
このような本発明は、第１の撮像手段及び第２の撮像手段が、共に被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられており、該第１の撮像手段及び第２の撮像手段の両方で、第１の撮像手段側で検出された手振れに基づいて手振れ補正を行う。これにより、各撮像手段において、それぞれ同じ補正量の手振れ補正を行い、各撮像手段でそれぞれ撮像した撮像画像に基づいて形成した３次元画像の揺れを抑制する。
【００２８】
また、本発明に係る複眼撮像装置の手振れ補正方法は、被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第１の撮像手段と、該第１の撮像手段の撮像方向に対して直交する撮像方向となるように設けられた第２の撮像手段とを少なくとも有すると共に、撮像光の一部を透過して上記第１の撮像手段に入射させると共に、該撮像光の一部を反射して上記第２の撮像手段に入射させるハーフミラーを備え、上記各撮像手段で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置の手振れ補正方法であって、上述の課題を解決するための手段として、
被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた上記第１の撮像手段に設けられた手振れ検出手段により、該第１の撮像手段に加わる手振れを検出し、この手振れを示す手振れ検出信号を出力する手振れ検出ステップと、
上記第１の撮像手段に設けられた外部出力手段により、上記手振れ検出手段からの手振れ検出信号を上記第２の撮像手段に供給する外部出力ステップと、
上記第１の撮像手段に設けられた第１の手振れ補正手段により、上記手振れ検出手段で検出された手振れ検出信号に基づいて、当該第１の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正ステップと、
上記第２の撮像手段に設けられた第２の手振れ補正手段により、上記第１の撮像手段の上記第１の外部出力手段を介して供給される上記手振れ検出信号に基づいて、当該第２の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正ステップと
を有する。
【００２９】
このような本発明は、第１の撮像手段及び第２の撮像手段が互いに直交する撮像方向となるように設けられており、被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられている第１の撮像手段側で検出された手振れに基づいて、第１の撮像手段及び第２の撮像手段が手振れ補正を行う。これにより、各撮像手段において、それぞれ同じ補正量の手振れ補正を行い、各撮像手段でそれぞれ撮像した撮像画像に基づいて形成した３次元画像の揺れを抑制する。
【００３０】
また、本発明に係る複眼撮像装置の手振れ補正方法は、  被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第１の撮像手段及び被写体に対して正対する撮像方向となるように設けられた第２の撮像手段を少なくとも有し、上記各撮像手段を支持機構に固定して設けると共に、該各撮像手段で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置の手振れ補正方法であって、上述の課題を解決するための手段として、
上記支持機構に設けられた手振れ検出手段により、該支持機構に加わる手振れを検出し、この手振れを示す手振れ検出信号を上記第１の撮像手段及び第２の撮像手段に供給する手振れ検出ステップと、
上記第１の撮像手段に設けられた第１の手振れ補正手段により、上記手振れ検出手段で検出された手振れ検出信号に基づいて、当該第１の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正ステップと、
上記第２の撮像手段に設けられた第２の手振れ補正手段により、上記手振れ検出手段で検出された手振れ検出信号に基づいて、当該第２の撮像手段で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正ステップと
を有する。
【００３１】
このような本発明は、各撮像手段が固定して設けられた支持機構に手振れ検出手段を設け、各撮像手段が、この手振れ検出手段で検出された手振れに基づいて手振れ補正を行う。これにより、各撮像手段において、それぞれ同じ補正量の手振れ補正を行い、各撮像手段でそれぞれ撮像した撮像画像に基づいて形成した３次元画像の揺れを抑制する。
【発明の効果】
【００３２】
本発明は、複数の撮像手段の各撮像画像に対する手振れ補正量を均等とすることができる。このため、各撮像手段でそれぞれ撮像した撮像画像に基づいて形成した３次元画像の揺れを抑制することができ、３Ｄ酔いの少ない高品位な３次元画像を撮像可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明を適用した第１の実施例となる立体カメラシステムの主要部を示す図である。
【図２】第１の実施例の立体カメラシステムの各カメラ装置に設けられている撮像部のブロック図である。
【図３】第１の実施例の立体カメラシステムの各カメラ装置に設けられている手振れ補正部のブロック図である。
【図４】第１の実施例の立体カメラシステムにおける手振れ補正動作を説明するための図である。
【図５】本発明を適用した第２の実施例となる立体カメラシステムを説明するための図である。
【図６】本発明を適用した第３の実施例となる立体カメラシステムを説明するための図である。
【図７】本発明を適用した第４の実施例となる立体カメラシステムを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
本発明は、複数のカメラ装置で被写体の撮像を行うことで、３次元画像の撮像を可能とする立体カメラシステムに適用することができる。
【００３５】
［第１の実施例］
〔第１の実施例の立体カメラシステムの構成〕
この本発明を適用した第１の実施例となる立体カメラシステムは、図１に示すように左目用の撮像画像を撮像する第１のカメラ装置１と、右目用の撮像画像を撮像する第２のカメラ装置２とを有している。
【００３６】
第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置は、被写体の撮像を行うための撮像部３、及び手振れ補正処理を行うための手振れ補正演算部４を有している。
【００３７】
撮像部３は、図２に示すように、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等の撮像素子１１と、この撮像素子１１の撮像動作を制御する撮像素子制御部１２とを有している。
【００３８】
手振れ補正演算部４は、図３に示すように、当該手振れ補正演算部４が設けられている上記第１のカメラ装置１或いは第２のカメラ装置２に加わった揺れの方向と量を検出し、これらを示す手振れ検出信号を出力する手振れ検出部２１を有している。
【００３９】
また、この手振れ補正演算部４は、手振れ検出部２１からの手振れ検出信号に基づいて、当該手振れ補正演算部４が設けられている上記第１のカメラ装置１或いは第２のカメラ装置２で撮像された撮像信号から上記手振れの影響を除去するための内部手振れ補正量信号を形成して出力するマイクロコンピュータ部２２（マイコン部）を有している。
【００４０】
また、この手振れ補正演算部４は、マイコン部２２で形成された内部手振れ補正量信号を、外部に出力するための出力端子２３を有している。この出力端子２３は、一方のカメラ装置側で形成された上記内部手振れ補正量信号を、外部手振れ補正信号として他方のカメラ装置側に出力するための出力端子となっている。
【００４１】
すなわち、第１のカメラ装置１の手振れ補正演算部４に設けられている出力端子２３の場合は、マイコン部２２で形成された上記内部手振れ補正量信号を第２のカメラ装置２に出力するための出力端子となっている。反対に、第２のカメラ装置２の手振れ補正演算部４に設けられている出力端子２３の場合は、マイコン部２２で形成された上記内部手振れ補正量信号を第１のカメラ装置１に出力するための出力端子となっている。
【００４２】
また、この手振れ補正演算部４は、前述のように他方のカメラ装置の手振れ補正演算部４に設けられている出力端子２３から出力された上記内部手振れ補正量信号を取り込むための入力端子２４を有している。
【００４３】
なお、第１のカメラ装置１側で形成された上記内部手振れ補正量信号は、第２のカメラ装置２側にとっては、当該第２のカメラ装置２以外の外部の装置で形成された信号である。このため、第１のカメラ装置１側で形成され出力された上記内部手振れ補正量信号を第２のカメラ装置２側で取り込む場合、該第２のカメラ装置２側では、第１のカメラ装置１からの上記内部手振れ補正量信号を外部手振れ補正量信号（外部から取得した信号の意）として入力端子２４を介して取り込むようになっている。
【００４４】
同様に、第２のカメラ装置２側で形成された上記内部手振れ補正量信号は、第１のカメラ装置１側にとっては、当該第１のカメラ装置１以外の外部の装置で形成された信号である。このため、第２のカメラ装置２側で形成され出力された上記内部手振れ補正量信号を第１のカメラ装置１側で取り込む場合、該第１のカメラ装置１側では、第２のカメラ装置２からの上記内部手振れ補正量信号を外部手振れ補正量信号（外部から取得した信号の意）として入力端子２４を介して取り込むようになっている。
【００４５】
また、この手振れ補正演算部４は、当該手振れ補正演算部４が設けられたカメラ装置側で形成された上記内部手振れ補正量信号、及び上記入力端子２４を介して他のカメラ装置から供給された上記外部手振れ補正量信号に基づいて手振れ補正方向及び手振れ補正量を算出し、この手振れ補正方向及び手振れ補正量を示す手振れ補正量信号を、図２に示す撮像部３の撮像素子制御部１２に供給する演算回路２５を有している。
【００４６】
ここで、この実施例の立体カメラシステムの場合、手振れ補正処理として、上記手振れ補正量信号で示される手振れを打ち消すように、上記撮像素子１１から読み出す撮像画像の読み出し位置を変更する手振れ補正処理を行うようになっている。このため、上記演算回路２５から出力される手振れ補正量信号は、図２に示す撮像部３の撮像素子制御部１２に供給されるようになっている。そして、撮像素子制御部１２は、この演算回路２５から供給された手振れ補正量信号により、以下のように手振れ補正処理を行う。
【００４７】
図４（ａ）は、撮像素子１１の全体の撮像領域を示している。図２に示す撮像素子制御部１２は、上記全体の撮像領域のうち、図４（ｂ）に点線の枠で示す一部の撮像領域を読み出し領域として設定し、この読み出し領域の撮像画像を読み出すように撮像素子１１を読み出し制御することで、図４（ｃ）に示す撮像画像を出力制御するようになっている。
【００４８】
ここで、全体的な撮像位置が、図４（ｄ）に示すように左下方向にずれたことを示す手振れ補正量信号が演算回路２５から供給された場合、撮像素子制御部１２は、このずれをキャンセルすべく、図４（ｅ）に点線の枠で示すように読み出し領域を右上方向に変更して撮像画像を読み出すように、撮像素子１１を読み出し制御する。これにより、図４（ｆ）に示すように手振れをキャンセルすることができ、揺れの無い安定した撮像画像を得ることができる。
【００４９】
なお、この例では、手振れ補正処理として、上記撮像素子１１から読み出す撮像画像の読み出し位置を手振れに応じて変更する手振れ補正処理を行うこととしたため、上記演算回路２５から出力される手振れ補正量信号は、図２に示す撮像部３の撮像素子制御部１２に供給されるようになっている。
【００５０】
手振れ補正処理として、撮像部３の光学系の光軸を手振れに応じて変更する手振れ補正処理を行う場合には、上記演算回路２５からの手振れ補正量信号は、上記光軸の変更制御部に供給されることとなる。そして、光軸の変更制御部は、手振れ補正量信号に基づいて手振れをキャンセルするように光軸を変更制御する。これにより、手振れをキャンセルして、揺れの無い安定した撮像画像を得ることができる。
【００５１】
〔第１の実施例の手振れ補正動作〕
次に、当該実施例の立体カメラシステムは、このような手振れ補正処理を、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２で別々に行う。そして、この第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２で別々に手振れ補正処理を行うことで形成した各撮像画像に基づいて３次元画像を形成する。
【００５２】
ただ、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２で別々に手振れ補正処理を行うと、各カメラ装置１，２の手振れ補正量の違い等から、該各カメラ装置１，２の撮像画像に施される手振れ補正量に差異を生ずる。そして、この異なる手振れ補正量の手振れ補正がなされた各撮像画像に基づいて形成された３次元画像を視聴すると、上記手振れ補正量の違いにより視差が不規則に変動して３次元画像に揺れを生じ、視聴者が「３Ｄ酔い」と呼ばれる不快感を憶える不都合を生ずる。
【００５３】
このため、この実施例の立体カメラシステムでは、図１に示すように第１のカメラ装置１の手振れ補正演算部４で算出された内部手振れ補正量信号を第２のカメラ装置２に供給すると共に、第２のカメラ装置２の手振れ補正演算部４で算出された内部手振れ補正量信号を第１のカメラ装置１に供給する。
【００５４】
第１のカメラ装置１から第２のカメラ装置２に供給される内部手振れ補正量信号は、上述のように図３に示す入力端子２４を介して、外部手振れ補正量信号として、当該第２のカメラ装置２の手振れ補正演算部４の演算回路２５に供給される。
【００５５】
同様に、第２のカメラ装置２から第１のカメラ装置１に供給される内部手振れ補正量信号は、上述のように図３に示す入力端子２４を介して、外部手振れ補正量信号として、当該第１のカメラ装置１の手振れ補正演算部４の演算回路２５に供給される。
【００５６】
第１のカメラ装置１の手振れ補正演算部４は、手振れ検出部２１で手振れを検出すると、マイコン部２２が、この手振れ検出部２１で検出された手振れ方向及び手振れ量に対応する手振れ補正方向及び手振れ補正量を示す内部手振れ補正量信号を形成し、これを演算回路２５に供給すると共に、出力端子２３を介して上記第２のカメラ装置２に供給する。
【００５７】
第１のカメラ装置１の手振れ補正演算部４の演算回路２５には、この内部手振れ補正量信号の他に、第２のカメラ装置２からの外部手振れ補正量信号が入力端子２４を介して供給されている。
【００５８】
すなわち、この演算回路２５には、第１のカメラ装置１の手振れ補正処理を行うための内部手振れ補正量信号の他に、第２のカメラ装置２の手振れ補正処理を行うための外部手振れ補正量信号が供給されている。
【００５９】
第１のカメラ装置１の手振れ補正演算部４の演算回路２５は、当該第１のカメラ装置１の手振れ補正処理を行うための内部手振れ補正量信号と、第２のカメラ装置２の手振れ補正処理を行うための外部手振れ補正量信号との平均値を算出する。そして、この演算回路２５は、上記両者の平均値となる手振れ補正量信号を、第１のカメラ装置１の撮像部３の撮像素子制御部１２に供給する。
【００６０】
同様に、第２のカメラ装置２の手振れ補正演算部４の演算回路２５には、当該第２のカメラ装置２内で形成された内部手振れ補正量信号の他に、第１のカメラ装置１からの外部手振れ補正量信号が入力端子２４を介して供給されている。
【００６１】
すなわち、この演算回路２５には、第２のカメラ装置２の手振れ補正処理を行うための内部手振れ補正量信号の他に、第１のカメラ装置１の手振れ補正処理を行うための外部手振れ補正量信号が供給されている。
【００６２】
第２のカメラ装置２の手振れ補正演算部４の演算回路２５は、当該第２のカメラ装置２の手振れ補正処理を行うための内部手振れ補正量信号と、第１のカメラ装置１の手振れ補正処理を行うための外部手振れ補正量信号との平均値を算出する。そして、この演算回路２５は、上記両者の平均値となる手振れ補正量信号を、第２のカメラ装置２の撮像部３の撮像素子制御部１２に供給する。
【００６３】
これにより、各カメラ装置１，２の各撮像部３の各撮像素子制御部１２には、それぞれ同じ値（＝上記平均値）の手振れ補正量信号が供給されることとなる。このため、各撮像素子制御部１２は、この同じ値の手振れ補正量信号に基づいて、それぞれ同じ補正量の手振れ補正処理を行うこととなる。
【００６４】
従って、後段の図示しない３次元画像形成部において、それぞれ同じ補正量の手振れ補正処理が施された各撮像画像に基づいて３次元画像を形成することができる。そして、各撮像画像に対して施されている手振れ補正量の違いから、視差が不規則に変動して３次元画像に揺れを生ずる不都合を防止することができ、「３Ｄ酔い」の発生を防止することができる。
【００６５】
〔第１の実施例の効果〕
以上の説明から明らかなように、この第１の実施例の立体カメラシステムは、第１のカメラ装置１で検出した手振れ量を示す手振れ補正量信号を第２のカメラ装置２に供給し、第２のカメラ装置２で検出した手振れ量を示す手振れ補正量信号も第１のカメラ装置１に供給する。
【００６６】
そして、第１のカメラ装置１は、当該第１のカメラ装置１側で検出した手振れ量と、第２のカメラ装置２側で検出された手振れ量との平均値となる手振れ量を算出し、この平均値となる手振れ量をキャンセルするように手振れ補正を行う。
【００６７】
同様に、第２のカメラ装置２も、当該第２のカメラ装置２側で検出した手振れ量と、第１のカメラ装置１側で検出された手振れ量との平均値となる手振れ量を算出し、この平均値となる手振れ量をキャンセルするように手振れ補正を行う。
【００６８】
これにより、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方で、同じ手振れ量（＝上記平均値の手振れ量）に対応する手振れ補正処理を行うことができる。
【００６９】
従って、３次元画像を形成する各撮像画像に対して施されている手振れ補正量の違いから、視差が不規則に変動して３次元画像に揺れを生ずる不都合を防止することができ、「３Ｄ酔い」の発生を防止することができる。
【００７０】
［第２の実施例］
次に、本発明を適用した第２の実施例となる立体カメラシステムの説明をする。
【００７１】
上述の第１の実施例となる立体カメラシステムは、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方において、自装置側で検出した手振れ量と他装置側で検出された手振れ量との平均となる手振れ量を算出し、この平均となる手振れ量をキャンセルするように手振れ補正を施すことで、該第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方において、同じ補正量の手振れ補正を行うことを可能としたものであった。
【００７２】
これに対して、この第２の実施例の立体カメラシステムは、第１のカメラ装置１側で検出された手振れ量、或いは第２のカメラ装置２側で検出された手振れ量のうち、いずれか一方の手振れ量を用いて第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２がそれぞれ手振れ補正を行うようにしたものである。
【００７３】
〔第２の実施例の構成〕
この第２の実施例の立体カメラシステムの場合、図５に示すように第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２が、被写体に対して正対するように平行配置されている。そして、第１のカメラ装置１の手振れ補正演算部４で検出された手振れ量を示す手振れ補正信号を第２のカメラ装置２の手振れ補正演算部４に供給するようになっている。
【００７４】
〔第２の実施例の動作〕
この第２の実施例の立体カメラシステムの場合、第１のカメラ装置１側では、当該第１のカメラ装置１側で検出した手振れ量をキャンセルするように、撮像画像に対して手振れ補正処理を施す。また、第２のカメラ装置２側でも、上記第１のカメラ装置１側で検出した手振れ量をキャンセルするように、撮像画像に対して手振れ補正処理を施す。
【００７５】
〔第２の実施例の効果〕
この第２の実施例の立体カメラシステムは、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方で、該第１のカメラ装置１側が検出した手振れ量をキャンセルする手振れ補正処理を行う。
【００７６】
これにより、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方で、同じ手振れ量（＝上記第１のカメラ装置１で検出された手振れ量）に対応する手振れ補正処理を行うことができる。
【００７７】
従って、３次元画像を形成する各撮像画像に対して施されている手振れ補正量の違いから、視差が不規則に変動して３次元画像に揺れを生ずる不都合を防止することができ、「３Ｄ酔い」の発生を防止することができる。
【００７８】
なお、この第２の実施例の説明では、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方で、該第１のカメラ装置１側が検出した手振れ量をキャンセルする手振れ補正処理を行うこととしたが、これは、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方で、該第２のカメラ装置２側が検出した手振れ量をキャンセルする手振れ補正処理を行うようにしてもよい。
【００７９】
この場合、第２のカメラ装置２側で検出された手振れ量を示す手振れ補正信号を、第１のカメラ装置１側に供給することで、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方で、該第２のカメラ装置２側が検出した手振れ量をキャンセルする手振れ補正処理を行うこととなる。
【００８０】
これにより、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方で、同じ手振れ量（＝上記第２のカメラ装置２で検出された手振れ量）に対応する手振れ補正処理を行うことができ、上述と同じ効果を得ることができる。
【００８１】
［第３の実施例］
次に、本発明を適用した第３の実施例となる立体カメラシステムの説明をする。
【００８２】
〔第３の実施例の構成〕
この第３の実施例となる立体カメラシステムは、図６に示すように第１のカメラ装置１が被写体に対して正対するように配置されている。また、第２のカメラ装置２が、第１のカメラ装置１の撮像方向に対して、直交する撮像方向となるように配置されている。
【００８３】
また、この第３の実施例となる立体カメラシステムは、被写体からの全撮像光のうち、略半分の撮像光を透過して第１のカメラ装置１に入射させると共に、該被写体からの全撮像光のうち、略半分の撮像光を反射して第２のカメラ装置２に入射させるハーフミラー３０を有している。
【００８４】
そして、この第３の実施例となる立体カメラシステムは、被写体に対して正対するように配置されている第１のカメラ装置１側で検出された手振れ量を示す手振れ補正信号を第２のカメラ装置２に供給し、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方で、該第１のカメラ装置１で検出された手振れ量に対応する手振れ補正処理を行う構成を有している。
【００８５】
〔第３の実施例の動作〕
上述の第２の実施例となる立体カメラシステムは、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２が、被写体に対して正対して平行配置されている例であった。この場合、どちらのカメラ装置で検出した手振れ量を用いても、手振れ補正の結果に大きな差異は生じない。
【００８６】
しかし、各撮像方向が直交するように各カメラ装置１，２が配置されている当該第３の実施例の立体カメラシステムの場合、被写体に対して正対していない第２のカメラ装置２側で検出される手振れ量は、撮像方向とは異なる角度での手振れ量を検出していることになる。
【００８７】
上記第２のカメラ装置２において、撮像画像の動きベクトルに基づいて手振れ量を検出している場合は、この第２のカメラ装置２側で検出された手振れ量を、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方で用いて手振れ補正を行うことは可能であるが、上記第２のカメラ装置２において、上記手振れ検出部２１のような手振れセンサを用いて手振れ量を検出している場合は、この第２のカメラ装置２で検出された手振れ量を、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方で用いて手振れ補正を行うには、該第２のカメラ装置２側で検出された手振れ量は不向きな手振れ量となる。
【００８８】
このため、この第３の実施例の立体カメラシステムの場合、被写体に正対した撮像方向となるように配置されている第１のカメラ装置１側で検出された手振れ量を用いて、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方が手振れ補正を行う。
【００８９】
〔第３の実施例の効果〕
これにより、被写体に正対した撮像方向となるように配置されている第１のカメラ装置１側で適正に検出された手振れ量に基づいて、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方が手振れ補正処理を行うことができる。
【００９０】
このため、３次元画像を形成する各撮像画像に対して施されている手振れ補正量の違いから、視差が不規則に変動して３次元画像に揺れを生ずる不都合を防止することができ、「３Ｄ酔い」の発生を防止することができる等、上述の各実施例と同じ効果を得ることができる。
【００９１】
［第４の実施例］
次に、本発明を適用した第４の実施例となる立体カメラシステムの説明をする。上述の各実施例の立体カメラシステムの場合、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２にそれぞれ内蔵された手振れ検出部２１で検出された手振れ量に基づいて手振れ補正処理を行うものであった。
【００９２】
これに対して、この第４の実施例となる立体カメラシステムは、装置外に設けられた手振れ検出部で検出された手振れ量に基づいて、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方がそれぞれ手振れ補正処理を行うようにしたものである。
【００９３】
〔第４の実施例の構成〕
この第４の実施例となる立体カメラシステムは、図７（ａ），図７（ｂ）に示すように第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２を、例えば雲台，カメラリグ，カメラシャーシ等の同一のカメラ支持機構３１に固定して構成されている。
【００９４】
そして、この第４の実施例となる立体カメラシステムは、カメラ支持機構３１に対して加速度センサー等からなる手振れ検出部３２を設けて構成されている。
【００９５】
〔第４の実施例の動作〕
図７（ａ）は、カメラ支持機構３１に対して縦方向の揺れが加わったときの様子を示しており、図７（ｂ）は、カメラ支持機構３１に対して横方向の揺れが加わったときの様子を示している。
【００９６】
各カメラ装置１，２は、同一のカメラ支持機構３１に強固に固定されている。このため、カメラ支持機構３１に揺れが加わった場合には、各カメラ装置１，２に対しても同じ揺れが加わる。
【００９７】
この際、カメラ支持機構３１に設けられた手振れ検出部３２は、該カメラ支持機構３１に加わった手振れ方向及び手振れ量を示す手振れ検出信号を形成し、これを各カメラ装置１，２にそれぞれ供給する。
【００９８】
各カメラ装置１，２は、手振れ検出部３２から供給された同一の手振れ検出信号に基づいて手振れ補正処理を行う。
【００９９】
〔第４の実施例の効果〕
これにより、各カメラ装置１，２は、手振れ検出部３２から供給された同一の手振れ検出信号に基づいて手振れ補正処理を行うことができるため、３次元画像を形成する各撮像画像に対して施されている手振れ補正量の違いから、視差が不規則に変動して３次元画像に揺れを生ずる不都合を防止することができ、「３Ｄ酔い」の発生を防止することができる等、上述の各実施例と同じ効果を得ることができる。
【０１００】
［変形例］
最後に、上述の実施例は、本発明の一例である。このため、本発明は上述の実施例に限定されることはなく、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論であることを付け加えておく。
【符号の説明】
【０１０１】
１  第１のカメラ装置（左目用のカメラ装置）
２  第２のカメラ装置（右目用のカメラ装置）
３  撮像部
４  手振れ補正演算部
１１  撮像素子
１２  撮像素子制御部
２１  手振れ検出部
２２  マイクロコンピュータ部（マイコン部）
２３  内部手振れ補正量信号の出力端子
２４  外部手振れ補正量信号の入力端子
２５  演算回路
２６  手振れ補正部
３０  ハーフミラー
３１  カメラ支持機構
３２  手振れ検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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