(57)【要約】【課題】自車両周囲の障害物に対する運転支援をより適切に実施可能な車両駐車支援制御技術を提供する。【解決手段】自車両周囲の障害物との距離が予め設定した制御開始距離以下となったと判定すると、その制御開始距離以下となった障害物への自車両の接近を防止して運転者の運転を支援する運転支援制御を行う際に、自車両が駐車位置に向けて移動中と判定している場合、上記運転支援制御を抑制する。【選択図】        図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、
上記障害物検出手段によって検出した自車両に対する障害物の距離が予め設定した制御開始距離以下になったと判定すると、その制御開始距離以下となった障害物への自車両の接近を防止するために、自車両の運転者の駐車運転を支援する駐車運転支援手段と、
駐車開始を判定する駐車開始判定手段と、
駐車開始判定手段が判定した駐車開始から駐車完了までの間の駐車運転進捗を判定する駐車運転進捗判定手段と、
駐車運転進捗判定手段が判定した駐車運転進捗の度合いに応じて、上記駐車運転支援手段への支援制御量を低下させる支援制御量低下手段と、を備えること特徴とする車両駐車支援制御装置。
【請求項２】
上記支援制御量低下手段は、駐車運転進捗判定手段が判定する上記駐車運転進捗の度合いが駐車完了を示す度合いに近いほど上記駐車運転支援手段への支援制御量を低下することを特徴とする請求項１に記載した車両駐車支援制御装置。
【請求項３】
駐車運転進捗判定手段は、駐車位置に向けて自車両が移動を開始した時点における自車両と駐車位置との距離に対する、駐車位置に向けて自車両が移動を開始した時点からの移動距離に基づき駐車運転進捗の度合いを判定することを特徴とする請求項２に記載した車両駐車支援制御装置。
【請求項４】
駐車運転進捗判定手段は、駐車位置に自車両が駐車した際の自車両の向きに対する、現在の自車両の向きに基づき駐車運転進捗の度合いを判定することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載した車両駐車支援制御装置。
【請求項５】
駐車運転進捗判定手段は、駐車位置に向けて自車両が移動を開始した時点からの操舵角変化の積算量に基づき駐車運転進捗の度合いを判定することを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれか１項にした車両駐車支援制御装置。
【請求項６】
駐車運転進捗判定手段は、駐車位置に向けて自車両が移動を開始した時点からの経過時間に基づき駐車運転進捗の度合いを判定することを特徴とする請求項２〜請求項５のいずれか１項にした車両駐車支援制御装置。
【請求項７】
上記支援制御量低下手段による支援制御量の低下は、上記制御開始距離を短くする、若しくは支援制御量を小さくするうちの少なくとも一つの処理であることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載した車両駐車支援制御装置。
【請求項８】
上記駐車運転支援手段による上記運転支援制御は、運転者への報知、自車両への制動力の付与、自車両の駆動力の増大抑制、及びアクセルペダルへの反力付与のうちの少なくとも一つの制御を実行することで実現することを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載した車両駐車支援制御装置。
【請求項９】
自車両周囲の障害物との距離が予め設定した制御開始距離以下になったと判定すると、その制御開始距離以下となった障害物への自車両の接近を防止するために、自車両の運転者の駐車運転を支援する際に、
駐車開始から駐車完了までの間の駐車運転進捗を判定し、その判定した駐車運転進捗の度合いに応じて、上記駐車運転支援制御の制御量を低下すること特徴とする車両駐車支援制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周囲の障害物に対する運転支援を行う車両駐車支援制御の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両周囲の障害物に対する運転支援としては例えば特許文献１に記載の技術がある。
特許文献１には、自車両の前又は後ろにある障害物までの距離を検出し、検出した距離が制動開始距離を下回り且つ当該障害物への接近速度が所定速度を上回る場合に、自動制動を開始して運転者の運転を支援することが開示されている。特許文献１では、上記運転支援の一例として、割り込み駐車を例に挙げている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３１４５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のような車両運転支援の場合、自車両の運転状態によっては、運転者は、自車両に自動制動が付与されると、運転者に違和感を与えるという問題があった。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、自車両周囲の障害物に対する運転支援をより適切に実施可能な車両駐車支援制御技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、自車両周囲の障害物との距離が予め設定した制御開始距離以下になったと判定すると、その制御開始距離以下となった障害物への自車両の接近を防止するために、自車両の運転者の駐車運転を支援する。この際に、本発明は、駐車開始から駐車完了までの間の駐車運転進捗を判定し、その判定した駐車運転進捗の度合いに応じて、上記駐車運転支援制御の支援制御量を低下する。
【発明の効果】
【０００６】
一般に、自車両が駐車位置へ移動している際に他車両が自車両に接近した場合、自車両の運転者は駐車を早期に完了させようとする。また通常、自車両が駐車位置へ移動中に他車両が接近した場合、通常、他車両の運転者は自車両の存在を認識して停車もしくは減速操作する。このため、自車両が駐車位置へ移動している際に障害物への自車両の接近を防止する運転支援制御が介入すると、自車両の運転者に違和感を与える可能性がある。
このようなことに鑑み、本発明によれば、運転支援をより適切に実施可能とすることが出来る。この結果、運転者への違和感を低減できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明に基づく実施形態に係る車両の構成を示す図である。
【図２】本発明に基づく実施形態に係る車両駐車支援制御装置の構成を示す図である。
【図３】本発明に基づく実施形態に係る自車両情報取得部の構成を示す図である。
【図４】本発明に基づく実施形態に係る周辺情報取得部の構成を示す図である。
【図５】本発明に基づく実施形態に係る制御判定情報演算部の構成を示す図である。
【図６】本発明に基づく実施形態に係る駐車検出演算部の構成を示す図である。
【図７】移動距離進捗判定部の処理を説明する図である。
【図８】第２駐車運転進捗の度合い（検出角度）θを説明する図である。
【図９】第１駐車運転進捗の度合いｄとα１との関係を示す図である。
【図１０】第２駐車運転進捗の度合いθとα２との関係を示す図である。
【図１１】第３駐車運転進捗の度合いδとα３との関係を示す図である。
【図１２】第４駐車運転進捗の度合いｔとα４との関係を示す図である。
【図１３】制御抑制のシーンの例を示す図である。
【図１４】制御の抑制を行わないシーンを示す図である。
【図１５】駐車開始判定部の処理例を示すフローチャート図である。
【図１６】移動距離進捗判定部の処理例を示すフローチャート図である。
【図１７】検出角度進捗判定部の処理例を示すフローチャート図である。
【図１８】操舵進捗判定部の処理例を示すフローチャート図である。
【図１９】移動時間進捗判定部の処理例を示すフローチャート図である。
【図２０】駐車状態進捗ゲイン演算部の処理例を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
次に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
（構成）
自車両１には、図１に示すように、車両駐車支援制御装置２、運転者によって操作されることにより、運転者が運転支援制御のＯＮ／ＯＦＦを指示する指示スイッチ３、ブレーキランプ４、アクセルペダルに設置されてアクセル開度（アクセルペダルの操作位置）を検出するアクセル開度センサ５、ブレーキペダルに設置されてブレーキペダルポジション（ブレーキペダルの操作位置）を検出するブレーキペダルポジションセンサ６、トランスミッションのシフトレンジ（Ｐ、Ｒ、Ｎ、Ｄのシフトレンジ）を検出するシフトポジションセンサ９、ステアリングの操舵角を検出するステアリングセンサ１０、各輪に設置されて車輪の回転数（車輪速）を検出する車輪速センサ１１、自車両１の加減速度を検出する加減速度センサ１２、車両駆動装置の始動／停止を運転者が操作するイグニッションスイッチ１８、周辺障害物検出装置１３、駆動力発生装置１４、制動力発生装置１５、アクセルペダル反力発生装置１６、及び報知装置１７、が搭載されている。
【０００９】
また、自車両１には、ＮＡＶＩ／ＧＰＳ装置２０，カメラ２１、駐車支援装置２２、が搭載されている。ＮＡＶＩ／ＧＰＳ装置２０はＧＰＳ（測位装置）を備えると共に、地図情報を記憶したナビゲーション装置である。またカメラ２１は、自車両周囲を撮像する。
駐車支援装置２２は、たとえばシフトレンジが後退レンジ（Ｒ）となったら自動的に作動開始する。駐車支援装置２２は、作動を開始すると、カメラ２１が撮像した画像に基づき自車両周囲の俯瞰画像を作製して、例えば運転席に設けられたディスプレイ等の表示部（不図示）に表示する。次に、その表示した俯瞰画像に対し乗員が駐車位置を指定したら、自車両の現在位置から上記駐車位置までの走行軌道を算出する。なお、上記駐車位置は運転者によって指定されるものであっても良いし、カメラ２１が撮像した画像に基づき駐車枠を検出（例えば、画像をエッジ処理して駐車位置の路面に表示された駐車枠線を検出）して、自動的に設定されるものであっても良い。なお、本実施例においては、上記駐車位置が運転者によって指定された場合であっても、駐車枠は検出可能であるものとする。
【００１０】
次に、駐車支援装置２２は、算出した走行軌道を上記俯瞰画像に重畳表示して表示部に表示すると共に、現在位置から駐車位置までの距離を車両駐車支援制御装置２へ出力する。ここで、現在位置から駐車位置までの距離は、現在位置から駐車位置までの最短距離（直線距離）であっても良いし、上記算出した走行軌道上の（走行軌道に沿った）距離で有っても良い。
【００１１】
なお、駐車支援装置２２による駐車支援の制御内容は、例えば自車両が算出した走行軌道を走行するように操向輪の転舵角を制御するようにしても良く、これに限定されない。
上記車両駐車支援制御装置２は、図２に示すように、自車両情報取得部１００、周辺情報取得部２００、及び主制御部３００を備える。そして、車両駐車支援制御装置２は、制動力発生装置１５、アクセルペダル反力発生装置１６、報知装置１７、及び駆動力発生装置１４を通じて運転支援を行う。
【００１２】
上記周辺障害物検出装置１３は、自車両周囲の障害物ＢＬＫを検出する障害物検出手段を構成する。周辺障害物検出装置１３は、例えば自車両１に搭載したソナーやレーザ距離計等の、予め設定した所定のエリアに電磁波や音波等の出射波を出射すると共に、反射波を受波するセンサである。なお、この周辺障害物検出装置１３は、上記所定のエリアを撮像するカメラであっても良い。本実施形態においては周辺障害物検出装置１３は、所定のエリアに出射波を出射すると共に、反射波を受波するセンサとして以下説明する。また、本実施形態では、周辺障害物検出装置１３での検出のうち、自車両１の後方に存在する障害物ＢＬＫを制御の対象とする場合とする。もちろん、自車両１の前方や自車両１の側方に存在する障害物ＢＬＫを制御の対象としても良い。
【００１３】
（自車両情報取得部１００）
自車両情報取得部１００は、自車両１の情報を取得する。本実施形態の自車両情報取得部１００は、図３に示すように、自車速演算部１０２、ＳＷ操作認識部１０６、ステア角演算部１０８、加減速度演算部１１０、及び自車両情報出力部１１１を備える。
車輪速取得部１０１は、各輪に設置された車輪速センサ１１にて検出された車輪の回転数を取得する。
自車速演算部１０２は、自車両１のタイヤ半径と車輪速センサ１１で検出された車輪速とに基づき自車速を算出する。自車速を算出する際に、必要に応じてフィルタ処理、平均化処理を行ってもよい。また、自車速演算部１０２は、自車速を積分し、自車両の移動距離を演算する。
【００１４】
ＳＷ操作認識部１０６は、運転者によって操作される指示スイッチ３のＯＮ、ＯＦＦ状態を検出して出力する。また、ＳＷ操作認識部１０６は、イグニッションスイッチ１８のＯＮ、ＯＦＦ状態を検出して出力する。
ここで、イグニッションスイッチ１８は、運転者が、自車両１の運転の始動開始及び停止のために、自車両駆動装置の始動に対するＯＮ／ＯＦＦを指示するために操作する操作子である。例えば、エンジン駆動の自車両１の場合には、エンジン始動のＯＮ／ＯＦＦを指示する操作子となり、モータ駆動の自車両１の場合には、モータ始動のＯＮ／ＯＦＦを指示する操作子となる。ハイブリッド自車両１の場合には、例えば主駆動源の始動のＯＮ／ＯＦＦを指示する操作子となる。
【００１５】
ステアリング角度取得部１０７は、操舵角を取得するためにステアリングセンサ１０の値を取得する。
ステア角演算部１０８は、ステアリング角度取得部１０７が取得した値をそのまま出力するか、必要に応じてフィルタ処理を行う。
加減速度取得部１０９は、自車両１の加減速度を検出する加減速度センサ１２の値を取得する。
加減速度演算部１１０は、加減速度取得部１０９が取得した加減速度センサ１２の値をそのまま出力するか、必要に応じてフィルタ処理を行う。
【００１６】
自車両情報出力部１１１は、自車速演算部１０２にて算出された自車速、アクセル開度センサ５にて検出されたアクセル開度、ブレーキペダルポジションセンサ６にて検出されたブレーキペダルポジション４、シフトポジションセンサ９にて検出されたシフトレンジ、ＳＷ操作認識部１０６で検出された指示スイッチ３のＯＮ、ＯＦＦ状態及びイグニッションスイッチ１８のＯＮ、ＯＦＦ状態、ステア角演算部１０８から出力された操舵角、及び加減速度演算部から出力された自車両１の加減速度を、システム状態選択部４００及び制御判定情報演算部５００に出力する。
なお、自車両情報取得部１００は、その他の自車両情報を取得しても良い。またシステム構成によっては、不要な自車両情報を取得しない構成としても良い。
【００１７】
（周辺情報取得部２００）
次に、周辺情報取得部２００は、図４に示すように、周辺障害物検出情報取得部２０１、相対速度推定部２０２、距離検出手段を構成する相対距離推定部２０３、障害物有無判定部２０４、駐車状態検出部２０６、及び周辺情報出力部２０５を備える。
周辺障害物検出情報取得部２０１は、周辺障害物検出装置１３が出射波を出射してから反射波を受波するまでの時間（以下、反射時間という）を取得する。
【００１８】
相対距離推定部２０３は、周辺障害物検出情報取得部２０１が取得した反射時間に基づいて、対象の障害物ＢＬＫの自車両に対する相対距離（自車両から対象の障害物ＢＬＫまでの距離）を算出して出力する。ここで、相対距離推定部２０３は自車両から障害物の複数の部位までの距離を算出することにより、障害物の形状を検出しても良い。なお、周辺障害物検出装置３がカメラである場合は、撮像した画像内の障害物の位置に基づいて相対距離を算出することができる。また、相対距離推定部２０３は、必要に応じてノイズ除去等のフィルタ処理を行う。なおここで、相対距離推定部２０３は、障害物Ｆが複数検出されている場合には、自車両に一番近い障害物を対象の障害物ＢＬＫとして相対距離を検出する。
【００１９】
相対速度推定部２０２は、周辺障害物検出情報取得部２０１が取得した反射時間に基づいて、対象の障害物ＢＬＫの自車両に対する相対距離を算出し、相対距離を微分して、対象の障害物ＢＬＫの自車両に対する相対速度を算出して出力する。なお、周辺障害物検出装置３にミリ波レーダ等を用いた場合には、反射波の周波数から相対速を検出できるため、相対距離を算出する必要は無い。更に、相対距離推定部２０３にて算出された相対距離に基づいて相対速度を算出しても良い。また、相対速度推定部２０２は、必要に応じてノイズ除去等のフィルタ処理を行う。
【００２０】
障害物有無判定部２０４は、周辺障害物検出情報取得部２０１が取得した反射時間に基づいて、対象の障害物ＢＬＫの有無を判定して判定結果を出力する。例えば、周辺障害物検出情報取得部２０１が取得した反射時間が無限大（すなわち反射波が検出されていない）、若しくは予め定められた所定時間以上である場合は障害物ＢＬＫは存在しないと判定し、予め定められた所定時間未満である場合は障害物が存在すると判定する。
【００２１】
駐車状態検出部２０６は、駐車支援装置２２から入力した現在位置から駐車目標位置までの距離を取得する。また、駐車状態検出部２０６は、ＮＡＶＩ／ＧＰＳ装置２０からＧＰＳ（測位装置）によって測位された自車両位置と地図情報とを取得し、取得した自車両位置と地図情報とから、自車両が駐車場内（駐車エリア内）に位置するか否かを判定する。すなわち、測位された自車両位置に対応する地図上の位置を検出し、検出した位置が地図上での駐車場の位置に該当するか否かを判定する。これらの取得又は検出した、現在位置から駐車目標位置までの距離及び自車両が駐車場内に位置するか否かの情報を周辺情報出力部２０５に出力する。
周辺情報出力部２０５は相対速度判定部２０２、相対距離判定部２０３、障害物有無判定部２０４、駐車状態検出部２０６から入力した出力値（出力情報）を、システム状態選択部４００及び制御判定情報演算部５００に出力する。
【００２２】
（主制御部３００）
主制御部３００は、図２に示すように、システム状態選択部４００、制御判定情報演算部５００、及び駐車運転支援手段６００を備える。駐車運転支援手段６００は、制動制御作動判定部６１０、制動制御部６２０、アクセルペダル操作反力判定部６３０、アクセルペダル操作反力制御部６４０、報知判定部６５０、報知制御部６６０、駆動力制御判定部６７０、駆動力制御部６８０を備える。
【００２３】
（システム状態選択部４００）
システム状態選択部４００は、自車両情報取得部１００のＳＷ操作認識部１０６からの情報に基づき、自車両１に設置された指示スイッチ３により、システム状態（運転支援制御を実行するかどうかのシステム状態）をＯＮ状態（ＳＴ−ＦＬＧ＝ＯＮ）にするかＯＦＦ状態（ＳＴ−ＦＬＧ＝ＯＦＦ）にするかを決定する。
【００２４】
制御判定情報演算部５００は、以下の条件を全て満足する場合に制御演算を実施する。
（１）シフトレンジがＲレンジ（後進用の駆動レンジ）
（２）運転支援作動の指示スイッチ３がＯＮ状態
ここで、本実施形態では、自車両１の後方に存在する障害物ＢＬＫを対象としているため、（１）の条件で判定している。自車両１前方の障害物ＢＬＫ等も対象とする場合には、（１）の条件を「シフトレンジが駆動レンジ（Ｄ又はＲレンジ）となっている」とすればよい。
また、上記条件に加えて、「車速＜予め設定した設定車速」、「操舵角度＜予め設定した設定操舵角」の少なくとも一方をシステム状態をＯＮとする条件に付加してもよい。
【００２５】
（制御判定情報演算部５００）
制御判定情報演算部５００は、制御開始距離の設定及び抑制判断を行う。その制御判定情報演算部５００は、図５のように、目標停止距離演算部５１０、制動制御作動距離演算部５２０、アクセルペダル反力作動距離演算部５３０、報知作動距離演算部５４０、駆動力制御作動距離演算部５５０、及び駐車検出演算部５６０を備える。
目標停止距離演算部５１０は、目標停止距離Ｌｓを設定する。目標停止距離Ｌｓは、予め設定した値である。目標停止距離Ｌｓは、例えば自車速に応じて設定変更しても良く、例えば自車速が高い程大きくなるように設定しても良い。
【００２６】
制動制御作動距離演算部５２０は、運転支援制御としての制動力の付与を行うための制御開始距離としての制動制御作動距離Ｌｓｂを設定する。本実施形態の制動制御作動距離演算部５２０では、下記式のように、目標停止距離演算部５１０で演算した目標停止距離Ｌｓに、車速に応じた作動距離を加えることで制動制御作動距離Ｌｓｂを算出する。
制動制御作動距離Ｌｓｂ＝目標停止距離Ｌｓ＋車速に応じた作動距離
ここで、「車速に応じた作動距離」は、車速が高いほど大きな値に設定する。これによって、車速によらず目標停止距離Ｌｓに近い位置に自車両１が停止するようにしている。なお、「車速に応じた作動距離」は、障害物ＢＬＫとの相対距離と相対速度により演算した相対車間時間に基づいて変更してもよい。
【００２７】
アクセルペダル反力作動距離演算部５３０は、運転支援制御としてのアクセルペダル反力付与を行うための制御開始距離としてのアクセルペダル反力作動距離Ｌｓａを設定する。本実施形態のアクセルペダル反力作動距離演算部５３０では、下記式のように、制動制御作動距離Ｌｓｂに、車速に応じた空走距離を加えてアクセルペダル反力作動距離Ｌｓａを算出する。「車速に応じた空走距離」は車速が高いほど長い距離となる。
アクセルペダル反力作動距離Ｌｓａ
＝制動制御作動距離Ｌｓｂ＋車速に応じた空走距離
【００２８】
報知作動距離演算部５４０は、運転支援制御としての報知を行うための制御開始距離としての報知作動距離Ｌｓｈを設定する。本実施形態の報知作動距離演算部５４０は、下記式のように、制動制御作動距離Ｌｓｂに、車速に応じた空走距離を加えて報知作動距離Ｌｓｈを算出する。
報知作動距離Ｌｓｈ＝制動制御作動距離Ｌｓｂ＋車速に応じた空走距離
【００２９】
駆動力制御作動距離演算部５５０は、運転支援制御としての駆動力の増大抑制を行うための制御開始距離としての駆動力制御作動距離Ｌｓｆを設定する。本実施形態の駆動力制御作動距離演算部５５０は、下記式のように、制動制御作動距離Ｌｓｂに、車速に応じた空走距離を加えて駆動力制御作動距離Ｌｓｆを算出する。
駆動力制御作動距離Ｌｓｆ＝制動制御作動距離Ｌｓｂ＋車速に応じた空走距離
ここで、本実施形態では、以上のように各制御開始距離（支援の作動距離）に設定することで、障害物ＢＬＫに接近したときには、駆動力抑制制御、ドライバへの報知、アクセルペダル反力制御が先に作動し、その後に制動力付与制御が作動するように構成している。
【００３０】
（駐車検出演算部５６０）
駐車検出演算部５６０は、自車両情報取得部１００及び周辺情報取得部２００からの情報に基づき、自車両が駐車位置に向けて移動中か否かを判定し、駐車位置に向けて移動中と判定する場合に運転支援制御の抑制判定をする。その駐車検出演算部５６０は、図６に示すように、駐車開始判定部５６１、駐車状態進捗判定部５６２、及び駐車状態進捗ゲイン演算部５６３を備え、この順に処理が実行される。
【００３１】
駐車開始判定部５６１は、駐車開始及び駐車位置への移動中か否かの判定を行う。駐車開始判定部５６１は、下記駐車開始の判定条件のいずれかの条件を満足した場合に、駐車開始と判定する。
（ａ）駐車支援装置２２によって表示する俯瞰画面中に駐車可能な領域（駐車枠）が存在することが検出され、且つシフトレンジが後退レンジ（Ｒ）に切り替わったことを検出したとき
【００３２】
（ｂ）運転者の操作による運転者の駐車意図を検出したとき（例えば、駐車支援装置２２が表示する俯瞰画面に対し乗員が目標駐車位置を指示したとき）
上記駐車開始判定の処理は、ＮＡＶＩ／ＧＰＳ情報に基づき駐車場などの駐車エリア内に自車両が位置すると判定した場合にだけ実施しても良い。
また、駐車支援装置２２が搭載されていない場合、若しくは駐車支援装置２２が作動していない場合には、下記（ｃ）の条件を満足した場合に、駐車開始と判定しても良い。
（ｃ）シフトレンジが後退レンジに切り替わり且つ、そのシフトレンジが後退レンジに切り替わる前に予め設定した距離（例えば５ｍ）以上若しくは時間（例えば５分）以上、前進レンジで走行していたとき
（但し、前進レンジから後退レンジへの切り替えに掛かった時間が予め設定した時間内（例えば５分）で実施された場合とする。）
【００３３】
さらに、駐車開始判定部５６１は、下記（ｄ）〜（ｆ）のいずれかを満足すると、駐車完了、つまり、自車両が駐車位置に向けての移動中でないと判定する。駐車開始と判定してから、（ｄ）〜（ｆ）の条件を満足するまでの間が、自車両が駐車位置に向けての移動中との判定となる。
（ｄ）駐車完了と判定したとき
（ｅ）自車両が予め設定した時間停止したとき
（ｆ）シフトレンジが非駆動レンジ（Ｐ又はＮ）となったとき
【００３４】
ここで、上記（ｄ）の駐車完了の判定は、自車両の位置が駐車位置と一致したことを検出することによって判定可能である。すなわち、周辺情報取得部２００から出力された、駐車支援装置２２にて検出された自車位置から駐車目標位置までの距離が０もしくは、０と見なせる程度の予め定められた所定値以下となった事を検出することで判定可能である。また、上記（ｄ）の駐車完了の判定は、周辺情報取得部２００から出力された、駐車支援装置２２にて検出された自車位置から駐車目標位置までの距離が予め設定した所定時間変化しないことによって判定しても良いし、自車両情報取得部１００から出力された、自車速演算部１０２にて算出された自車速が０もしくは０と見なせる程度の予め定められた所定値以下となった状態が予め設定した所定の時間継続したことを検出することによって判定しても良い。
【００３５】
上記駐車状態進捗判定部５６１の処理の一例を、図１５を参照して説明する。
上記駐車状態進捗判定部５６１は、ステップＳ１００にて、駐車枠を検知し且つシフトレンジ（シフト位置）がＲレンジ（後進レンジ）に切り替わったか否かを判定する。条件を満足する場合にはステップＳ１３０に移行する。条件を満足しない場合には、ステップＳ１１０に移行する。
【００３６】
ステップＳ１１０では、運転者の駐車意図を検出したか否かを判定する。検出意図を検出したと判定した場合にはステップＳ１３０に移行する。駐車意図を検出していない場合にはステップＳ１２０に移行する。
ステップＳ１２０では、シフトレンジ（シフト位置）が前進レンジとなっている状態で、予め設定した距離以上走行若しくは予め設定した時間以上走行した後に、シフトレンジ（シフト位置）が後進レンジに切り替わったと判定した場合には、ステップＳ１３０に移行する。上記条件を満足しない場合には、ステップＳ１４０に移行する。
【００３７】
ステップＳ１３０では、駐車開始フラグをＯＮに設定してステップＳ１４０に移行する。
ステップＳ１４０では、シフトレンジがＰレンジ又はＮレンジか否かを判定する。条件を満足する場合にはステップＳ１７０に移行する。条件を満足しない場合にはステップＳ１５０に移行する。
ステップＳ１５０では、自車両が予め設定した所定時間停止したか否かを判定する。条件を満足する場合にはステップＳ１７０に移行する。条件を満足しない場合には、ステップＳ１６０に移行する。
【００３８】
ステップＳ１６０では、下記の３つの条件のいずれかを満足するか否かを判定し、いずれかの条件を満足した場合にはステップＳ１７０に移行する。いずれの条件も満足しない場合にはステップＳ１８０に移行する。
・自車両の位置が駐車目標位置と予め設定した所定距離以内の場合
・自車両と駐車目標位置との距離が予め設定した所定時間以上変化しない場合
・予め設定した所定値以下の車速状態が予め設定した所定時間経過した場合
【００３９】
ステップＳ１７０では、駐車完了フラグをＯＮにしてステップＳ１９０に移行する。
ステップＳ１８０では、駐車完了フラグをＯＦＦにしてステップＳ１９０に移行する。
ステップＳ１９０では、駐車完了フラグがＯＮか否かを判定する。ＯＮの場合にはステップＳ２００に移行する。ＯＦＦの場合にはそのまま復帰する。
ステップＳ２００では、駐車開始フラグをＯＦＦに知った後に、復帰する。
【００４０】
駐車状態進捗判定部５６２は、駐車開始判定部５６１が駐車開始と判定すると、自車両の駐車位置に向けての移動開始（駐車開始）から駐車完了までの行程の駐車運転進捗の度合いを判定する。駐車状態進捗判定部５６２は、移動距離進捗判定部５６２ａ、検出角度進捗判定部５６２ｂ、操舵進捗判定部５６２ｃ、移動時間進捗判定部５６２ｄを備える。
移動距離進捗判定部５６２ａは、自車両の駐車位置に向けての移動開始（駐車開始）からの移動距離に基づき駐車運転進捗の度合いを判定する。
【００４１】
次に、その移動距離進捗判定部５６２ａの処理を図７を参照して説明する。
まず駐車支援装置２２からの情報に基づき、駐車開始の地点から駐車目標地点までの距離ｄ０を取得する（ステップＳ１０）。すなわち、駐車開始判定部５６１にて駐車開始と判定された時点において駐車支援装置２２で検出された自車位置から駐車目標位置までの距離を、駐車開始の地点から駐車目標地点までの距離ｄ０として取得する。駐車目標地点は、上記駐車枠位置若しくは乗員が指示した目標駐車位置内に設定する。また、駐車目標地点が特定できない場合には、距離ｄ０として予め設定した距離（例えば５ｍ）を設定する。
【００４２】
次に、駐車開始の地点から自車両の現在地点までの距離ｄ１を求める（ステップＳ２０）。
ここで、上記駐車開始の地点から駐車目標地点までの距離ｄ０は、駐車開始（移動開始）の地点から駐車目標地点までの最短距離であってもよいし、駐車開始の地点から駐車目標地点までの駐車支援装置２２が算出した走行軌道に沿った距離であってもよい。上述の駐車開始の地点から自車両の現在地点までの距離ｄ１についても同様である。但し、駐車開始の地点から駐車目標地点までの距離ｄ０を駐車開始（移動開始）の地点から駐車目標地点までの最短距離とした場合には、上述の駐車開始の地点から自車両の現在地点までの距離ｄ１についても同様に、駐車開始の地点から自車両の現在地点までの最短距離とする。また、駐車開始の地点から駐車目標地点までの距離ｄ０を駐車開始（移動開始）の地点から駐車目標地点までの走行軌道に沿った距離とした場合には、上述の駐車開始の地点から自車両の現在地点までの距離ｄ１についても同様に、駐車開始の地点から自車両の現在地点までの走行軌道に沿った距離とする。
【００４３】
次に、下記式に基づき、第１駐車運転進捗の度合いｄを演算する（ステップＳ３０）。
ｄ  ＝  （ｄ０  −ｄ１）／ｄ０
上記第１駐車運転進捗の度合いｄ（≦１）は、駐車完了に近づくほど小さな値となる。
移動距離進捗判定部５６２ａの処理の一例を、図１６を参照して説明する。
なお、この図１６に示す移動距離進捗判定部５６２ａの処理は、上記図１５で示した駐車開始判定部５６１の処理の後に実施される。なお、後述の図１７〜図１９のフローチャートで示す処理についても同様である。
【００４４】
移動距離進捗判定部５６２ａは、まずステップＳ２１０にて、駐車開始フラグがＯＦＦからＯＮになったか否かを判定する。条件を満足する場合にはステップＳ２２０に移行する。条件を満足しない場合にはステップＳ２６０に移行する。なお、駐車開始フラグは駐車開始判定部５６１で設定される。
ステップＳ２２０では、駐車目標地点を特定したか否かを判定する。駐車目標地点を特定した場合にはステップＳ２３０に移行する。駐車目標地点を特定していない場合にはステップＳ２４０に移行する。
【００４５】
ステップＳ２３０では、特定した駐車目標地点までの距離をｄ０に設定して、ステップＳ２５０に移行する。
ステップＳ２４０では、設定した距離をｄ０に設定して、ステップＳ２５０に移行する。
ステップＳ２５０では、駐車開始地点を記憶部に記憶してステップＳ２６０に移行する。
ステップＳ２６０では、駐車開始フラグがＯＮか否かを判定する。駐車開始フラグがＯＮの場合にはステップＳ２７０に移行する。一方、駐車開始フラグがＯＦＦの場合にはステップＳ２９０に移行する。
【００４６】
ステップＳ２７０では、駐車開始地点から自車両の現在地点までの距離をｄ１に設定する。続いてステップＳ２８０にて、第１駐車運転進捗の度合いｄを下記式で演算する。その後、復帰する。
ｄ  ＝  （ｄ０  −ｄ１）／ｄ０
ステップＳ２９０では、初期化処理を行う。具体的には、第１駐車運転進捗の度合いｄに「１」を代入すると共に、駐車開始地点、ｄ０，ｄ１の初期化を実施する。その後、復帰する。
また、検出角度進捗判定部５６２ｂは、駐車位置に対する自車両の向きに基づき第２駐車運転進捗の度合いθとして演算する。具体的には、検出角度進捗判定部５６２ｂは、目標駐車位置に対する自車両の進行方向の角度を第２駐車運転進捗の度合いθとして演算する。
【００４７】
第２駐車運転進捗の度合いθは、例えば、図８に示すように、目標駐車位置に自車両が駐車したときの自車両の向き（前後方向）を基準とした、現在の自車両の前後方向の角度とする。これは、駐車支援装置２２にて検出した駐車枠線の延在方向と、自車両の前後方向との角度を検出することによって可能である。具体的には通常、駐車枠線は駐車位置において車両前後方向に沿った線分として路面に描かれているため、例えば周知の走行路上に描かれた車線区分線を検出する手法と同様に、カメラ２２にて撮像した画像をエッジ処理して駐車枠線を検出することが可能である。このようにして検出した駐車枠線を、例えば俯瞰画像に変換して自車両の前後方向と駐車枠線との角度を検出することができる。もちろん、運転者によって駐車位置（駐車枠）を設定することが可能である場合には、この運転者によって設定された駐車枠と自車両の前後方向との角度から検出することが可能である。
上記第２駐車運転進捗の度合いθ（≦９０度）は、駐車完了に近づくほど小さな値となる。
【００４８】
次に、検出角度進捗判定部５６２ｂの処理の一例を図１７を参照して説明する。
検出角度進捗判定部５６２ｂは、まずステップＳ３１０にて、駐車開始フラグがＯＦＦからＯＮになったか否かを判定する。条件を満足する場合にはステップＳ３２０に移行する。条件を満足しない場合にはステップＳ３５０に移行する。
ステップＳ３２０では、駐車目標の駐車枠を特定したか否かを判定する。駐車枠を特定した場合にはステップＳ３３０に移行する。駐車枠を特定していない場合にはステップＳ３４０に移行する。
ステップＳ３３０では、特定した駐車枠を設定した後、ステップＳ３５０に移行する。
ステップＳ３４０では、予め設定した駐車枠線を設定する。その後、ステップＳ３５０に移行する。
【００４９】
ステップＳ３５０では、駐車開始フラグがＯＮか否かを判定する。ＯＮの場合にはステップＳ３６０に移行する。ＯＦＦの場合にはステップＳ３７０に移行する。
ステップＳ３６０では、駐車枠線と自車両の前後線との角度を第２駐車運転進捗の度合いθに設定する。その後、復帰する。
ステップＳ３７０では、初期化処理を行う。具体的には、第２駐車運転進捗の度合いθに９０度を設定すると共に、駐車枠線も初期化する。その後、復帰する。
また操舵進捗判定部５６２ｃは、駐車開始と判定してからの操舵角変化の積算量を第３駐車運転進捗の度合いδとして算出する。第３駐車運転進捗の度合いδは、駐車完了に近づくほど大きな値となる。
【００５０】
次に、上記操舵進捗判定部５６２ｃの処理の一例を、図１８を参照して説明する。
操舵進捗判定部５６２ｃは、まずステップＳ４１０にて、駐車開始フラグがＯＮか否かを判定する。ＯＮの場合にはステップＳ４２０に移行する。ＯＦＦの場合にはステップＳ４３０に移行する。
ステップＳ４２０では、操舵角の変化の積算量を、第３駐車運転進捗の度合いδに設定する。その後、復帰する。
ステップＳ４３０では、初期化処理として、第３駐車運転進捗の度合いδに「０」を設定する。その後、復帰する。
また、移動時間進捗判定部５６２ｄは、駐車開始と判定してからの経過時間を第４駐車運転進捗の度合いｔとして算出する。第４駐車運転進捗の度合いδが大きな体になるほど、駐車完了に近づいているとする。
【００５１】
次に、上記移動時間進捗判定部５６２ｄの処理の一例を、図１９を参照して説明する。
移動時間進捗判定部５６２ｄは、まずステップＳ５１０にて、駐車開始フラグがＯＮか否かを判定する。ＯＮの場合にはステップＳ５２０に移行する。ＯＦＦの場合にはステップＳ５３０に移行する。
ステップＳ５２０では、経過時間を、第４駐車運転進捗の度合いｔに設定する。その後、復帰する。
ステップＳ５３０では、初期化処理として、第４駐車運転進捗の度合いｔに「０」を設定する。その後、復帰する。
駐車状態進捗ゲイン演算部５６３は、駐車状態進捗判定部５６２が求めた第１〜第４駐車運転進捗の度合いｄ、θ、δ、ｔに基づき、駐車状態進捗ゲインβを演算する。
【００５２】
まず、駐車状態進捗ゲイン演算部５６３は、図９に示すように、第１駐車運転進捗の度合いｄから第１進捗ゲインα１を求める。第１進捗ゲインα１（≦１）は、第１駐車運転進捗の度合いｄが小さいほど（駐車完了に近いほど）小さい値となる。また、駐車状態進捗ゲイン演算部５６３は、図１０に示すように、第２駐車運転進捗の度合いθから第２進捗ゲインα２を求める。第２進捗ゲインα２（≦１）は、第２駐車運転進捗の度合いθが小さいほど（駐車完了に近いほど）小さい値となる。また、駐車状態進捗ゲイン演算部５６３は、図１１に示すように、第３駐車運転進捗の度合いδから第３進捗ゲインα３を求める。第３進捗ゲインα３（≦１）は、第３駐車運転進捗の度合いδが大きいほど（駐車完了に近いほど）小さい値となる。また、駐車状態進捗ゲイン演算部５６３は、図１２に示すように、第４駐車運転進捗の度合いｔから第４進捗ゲインα４を求める。第４進捗ゲインα４（≦１）は、第４駐車運転進捗の度合いδが大きいほど（駐車完了に近いほど）小さい値となる。
【００５３】
そして、駐車状態進捗ゲイン演算部５６３は、下記式に基づき駐車状態進捗ゲインβを演算する。
β  ＝α１・α２・α３・α４
なお、上記第１〜第４進捗ゲインα１〜α４に対し重み付け係数を施して求めてもよい。
これによって、駐車位置に向けて移動中と判定している場合には、βmin  ≦β＜１となる。
また、自車両が駐車位置に向けて移動中でないと判定した場合には、β＝１とする。
【００５４】
次に、駐車状態進捗ゲイン演算部５６３の処理の一例を、図２０を参照して説明する。
駐車状態進捗ゲイン演算部５６３は、まずステップＳ６１０にて、駐車開始フラグがＯＮか否かを判定する。ＯＮの場合にはステップＳ６２０に移行する。ＯＮでない場合にはステップＳ６８０に移行する。
ステップＳ６２０では、第１駐車運転進捗の度合いｄから第１進捗ゲインα１を求める。ステップＳ６３０では、第２駐車運転進捗の度合いθから第２進捗ゲインα２を求める。ステップＳ６４０では、第３駐車運転進捗の度合いδから第３進捗ゲインα３を求める。ステップＳ６５０では、第４駐車運転進捗の度合いｔから第４進捗ゲインα４を求める。その後ステップＳ６６０に移行する。
【００５５】
ステップＳ６６０では、下記式に基づき駐車状態進捗ゲインβを演算する。
β  ＝α１・α２・α３・α４
続いて、ステップＳ６７０では、下記式に基づき、駐車状態進捗ゲインβ１，β２，β３，β４のそれぞれを算出する。その後、復帰する。
β１  ＝ｋ１×β
β２  ＝ｋ２×β
β３  ＝ｋ３×β
β４  ＝ｋ４×β
一方、ステップＳ６８０では、駐車状態進捗ゲインβを初期化する。具体的には、βに「１」を設定する。
続いて、ステップＳ６９０では、駐車状態進捗ゲインβ１，β２，β３，β４を初期化する。具体的には、駐車状態進捗ゲインβ１，β２，β３，β４にそれぞれ「１」を設定する。その後、復帰する。
【００５６】
（駐車運転支援手段６００）
制動制御作動判定部６１０は、周辺情報取得部２００から出力された自車両に対する障害物の相対距離と、制動制御作動距離演算部５２０にて設定された制動制御作動距離Ｌｓｂとを比較して、下記条件を満足していると判定すると、運転支援のための制動力付与の作動指令を制動制御部６２０に出力する。
制動制御作動距離Ｌｓｂ  ＞自車両に対する障害物の相対距離
【００５７】
このとき、駐車状態進捗ゲインβが１未満の場合、つまり、自車両が駐車位置に向けて移動中と判定した場合には、運転支援のための制動力付与の作動指令の出力を禁止する。若しくは、制動制御作動距離Ｌｓｂに対しゲインβ１（＜１）を乗算することにより、補正した制動制御作動距離Ｌｓｂに基づいて、上記条件の判定を行う。
ゲインβ１は、下記式によって求める。
β１  ＝  ｋ１・β
ここで、ｋ１はチューニング用の予め定められた定数である。
【００５８】
なお、障害物が複数存在する場合には、周辺情報取得部２００は自車両に対して一番近い障害物を対象障害物ＢＬＫとして相対距離を検出するため、周辺情報取得部２００から出力された自車両に対する障害物の相対距離は、自車両から自車両に対して一番近い障害物までの相対距離となる。
また、制動制御部６２０は、制動制御作動判定部６１０から作動指令を入力すると、例えば次のようにして運転支援のための制動力付与制御を実施する。
作動開始すると、予め設定した設定目標ブレーキ圧に到達するまで、予め設定した設定増加率で目標ブレーキ圧指令値を増加する。設定目標ブレーキ圧に到達したら、その値を維持する。その後、車速＝０を検出してから予め設定した時間経過後、予め設定した設定減少率で目標ブレーキ圧指令値を減少させる。
【００５９】
上記設定目標ブレーキ圧、設定増加率、設定減少率は、自車両１の車速、自車両１に対する障害物ＢＬＫの相対速度、障害物ＢＬＫが自車両１の位置まで到達すると判定される時間（ＴＴＣ）などによって変更しても良い。
ここで、自車両情報取得部１００から出力されたブレーキペダルポジションに基づいて、運転者がブレーキペダルを予め設定した所定以上操作していることを検知した場合や、本実施形態の運転支援制御よりも優先順位の高い他の制動制御が作動している場合には、本実施形態の運転支援の制動制御は停止する。
制動力発生装置１５は、制動制御部６２０で演算した目標ブレーキ圧指令値となるようにブレーキ圧を発生する。
【００６０】
また、アクセルペダル操作反力判定部６３０は、周辺情報取得部２００から出力された自車両に対する障害物の相対距離と、アクセルペダル反力作動距離演算部５３０にて設定されたアクセルペダル反力作動距離Ｌｓａとを比較して、下記条件を満足していると判定すると、運転支援のためのアクセルペダル反力付与の作動指令をアクセルペダル操作反力制御部６４０に出力する。
アクセルペダル反力作動距離Ｌｓａ  ＞  自車両に対する障害物の相対距離
【００６１】
このとき、駐車状態進捗ゲインβが１未満の場合、つまり、自車両が駐車位置に向けて移動中と判定した場合には、運転支援のためのアクセルペダル反力付与の作動指令の出力を禁止する。若しくは、上述のように、アクセルペダル反力作動距離Ｌｓａに対しゲインβ２（＜１）を乗算することにより、補正したアクセルペダル反力作動距離Ｌｓａに基づいて、上記条件の判定を行う。
ゲインβ２は、下記式によって求める。
β２  ＝  ｋ２・β
ここで、ｋ２はチューニング用の予め定められた定数である。
【００６２】
また、アクセルペダル操作反力制御部６４０は、アクセルペダル操作反力判定部６３０から作動指令を入力すると、例えば次のようにして運転支援のためのアクセルペダル操作反力制御を実施する。
作動開始すると、予め設定した設定反力指令値に到達するまで、予め設定した設定増加率で反力指令値を増加する。設定反力指令値に到達したら、その値を維持する。その後、車速＝０を検出してから予め設定した時間経過後、予め設定した設定減少率で反力指令値を減少させる。
【００６３】
上記設定反力指令値、設定増加率、設定減少率は、自車両１の車速、自車両１に対する障害物ＢＬＫの相対速度、障害物ＢＬＫが自車両１の位置まで到達すると判定される時間（ＴＴＣ）などによって変更しても良い。
アクセルペダル反力発生装置１６は、アクセルペダル操作反力制御部６４０で演算した反力指令値に応じたペダル反力を、アクセルペダルに発生する。
【００６４】
また、報知判定部６５０は、周辺情報取得部２００から出力された自車両に対する障害物の相対距離と、報知作動距離演算部５４０にて設定された報知作動距離Ｌｓｈとを比較して、下記条件を満足していると判定すると、運転支援のための報知の作動指令を報知制御部６６０に出力する。
報知作動距離Ｌｓｈ  ＞  自車両に対する障害物の相対距離
【００６５】
このとき、駐車状態進捗ゲインβが１未満の場合、つまり、自車両が駐車位置に向けて移動中と判定した場合には、運転支援のための報知の作動指令の出力を禁止する。若しくは、上述のように、報知作動距離Ｌｓｈに対しゲインβ３（＜１）を乗算することにより、補正した報知作動距離Ｌｓｈに基づいて、上記条件の判定を行う。
ゲインβ３は、下記式によって求める。
β３  ＝  ｋ３・β
ここで、ｋ３はチューニング用の予め定められた定数である。
【００６６】
また、報知制御部６６０は、報知判定部６５０から作動指令を入力すると、予め設定した報知時間だけ、ブザー駆動信号のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すような指令であるブザー駆動信号を発生する。
報知装置１７は、報知制御部６６０から入力したブザー駆動信号に基づき、ブザー音を発生する。
なお、報知装置１７は、音を発生するものに限定されず、光や座席の振動などを発生することによって報知を行うように構成しても良い。
【００６７】
駆動力制御判定部６７０は、周辺情報取得部２００から出力された自車両に対する障害物の相対距離と、駆動力制御作動距離演算部５５０にて設定された駆動力制御作動距離Ｌｓｆとを比較して、下記条件を満足していると判定すると、運転支援のための駆動力抑制の作動指令を駆動力制御部６８０に出力する。
駆動力制御作動距離Ｌｓｆ  ＞自車両に対する障害物の相対距離
【００６８】
このとき、駐車状態進捗ゲインβが１未満の場合、つまり、自車両が駐車位置に向けて移動中と判定した場合には、運転支援のための駆動力抑制の作動指令の出力を禁止する。若しくは、上述のように、駆動力制御作動距離Ｌｓｆに対しゲインβ４（＜１）を乗算することにより、補正した駆動力制御作動距離Ｌｓｆに基づいて、上記条件の判定を行う。
ゲインβ４は、下記式によって求める。
β４  ＝  ｋ４・β
ここで、ｋ４はチューニング用の予め定められた定数である。
【００６９】
また、駆動力制御部６８０は、駆動力制御判定部６７０から作動指令を入力すると、例えば次のようにして運転支援のための駆動力抑制制御を実施する。
作動開始すると、予め設定した設定アクセル開度低減量に到達するまで、予め設定した設定増加率でアクセル開度低減量を増加する。設定アクセル開度低減量に到達したら、その値を維持する。予め設定した時間だけ上記維持を実施したら、予め設定した設定減少率でアクセル開度低減量を減少させる。
【００７０】
上記設定アクセル開度低減量、設定増加率、設定減少率は、自車両１の車速、自車両１に対する障害物ＢＬＫの相対速度、障害物ＢＬＫが自車両１の位置まで到達すると判定される時間（ＴＴＣ）などによって変更しても良い。
そして、下記式によって、最終的なエンジンのスロットル開度を演算する。
最終的なエンジンのスロットル開度
＝  ドライバ操作のアクセル開度  −演算したアクセル開度低減量
【００７１】
駆動力発生装置１４は、駆動力制御部６８０で演算した最終的なエンジンのスロットル開度に基づき自車両１の駆動装置の出力、例えばエンジン出力を制御する。
なおここで、上記実施例においては第１駐車運転進捗の度合いｄから求めた第１進捗ゲインα１と、第２駐車運転進捗の度合いθから求めた第２進捗ゲインα２と、第３駐車運転進捗の度合いδから求めた第３進捗ゲインα３と、第４駐車運転進捗の度合いｔからから求めた第４進捗ゲインα４とを乗算して駐車状態進捗ゲインβを求めているがこれに限定されず、上記ゲインα１からα４のうちの一つを駐車状態進捗ゲインβとして設定しても良いし、上記ゲインα１からα４のうちの任意の２つ以上のゲインを乗算して求めても良い。
【００７２】
（動作その他）
本実施形態の車両駐車支援制御装置２の作動の例を説明する。なお、システムのＳＷ（指示スイッチ３）がＯＮの場合とする。
図１４に示すような駐車場で駐車する場合を想定する。
図１３で示す自車両１の位置からバックで駐車するために、シフトレンジをＲ（後進用の駆動レンジ）にシフトすると、運転支援制御の作動可能状態となる（ＳＴ−ＦＬＧ＝ＯＮ）。また、駐車支援装置２２の作動によって、俯瞰画像が表示部に表示されとする。その俯瞰画像に表示されている駐車可能領域のうちの一つを乗員が指示すると、駐車開始と判定する。
すると、自車両１後方の障害物ＢＬＫ（他の自車両１や壁など）を障害物検出手段が検出する。また距離検出手段が、障害物検出手段によって検出されている障害物ＢＬＫと自車両１との距離を予め設定した所定制御サイクルで検出する。
【００７３】
この状態で駐車のために自車両１が後進しているときに、駐車運転支援手段６００は、上記距離検出手段が検出している障害物ＢＬＫの距離が制御開始距離以下となったか否かの判定が予め設定した所定制御サイクルで繰り返し実施される。そして、駐車運転支援手段６００は、距離が制御開始距離以下となった障害物ＢＬＫを検出すると、その制御開始距離以下となった障害物ＢＬＫへの自車両１の接近を防止して、運転者の運転を支援する運転支援制御を行う。その障害物ＢＬＫへの自車両１の接近防止は、運転者への報知、自車両１への制動力の付与、自車両１の駆動力の増大抑制、及びアクセルペダルへの反力付与のうちの少なくとも一つを実行することで実施される。
【００７４】
上記のように駐車のために自車両１を後進させている場合、本実施形態では、運転支援制御を抑制する。この結果、運転支援制御の作動による違和感の発生を防止できる。すなわち、自車両が駐車位置へ移動中に他車両が接近した場合、通常、他車両の運転者は自車両の存在を認識して停車もしくは減速操作する。このような場合に制御開始距離が長いと自車両の運転者は制御開始が早すぎると感じる。これに対し、本実施形態では、運転支援制御を抑制することで、運転者の違和感を低減できる。
【００７５】
このとき、駐車開始と判定しても、駐車完了若しくは予め設定した所定時間停止した場合には、駐車のための移動中でないと判定して、通常の運転支援制御を実施する。
上記動作は、路上での縦列駐車などの駐車の際であっても同様である。すなわち、駐車位置に向けて移動中には、運転支援制御が抑制される結果、運転支援制御の作動による違和感の発生を防止できる。なお、縦列駐車の場合は上記ゲインα２は用いないことが好ましい。
【００７６】
一方、図１４のように、例えば駐車した車両をバックで出庫する場合には、駐車位置への移動中と見なさないので、上記駐車のための運転支援制御の抑制が実行されず、必要な運転支援制御が実施される。すなわち自車両が移動中であっても、駐車位置への移動中ではない場合、例えば自車両が駐車位置から出庫しようとしている場合には、他車両の運転者は自車両が出庫して来る事を認識し難く、他車両の運転者は自車両の存在を認識して停車もしくは減速操作することが困難な場合がある。このような場合に制御開始距離が短いと、自車両の運転者は制御開始が遅すぎると感じる。本実施形態では、駐車位置への移動中と見なさない場合には、運転支援制御の抑制を行わないことで、適切な運転支援制御が実施可能となる。
【００７７】
このように、本実施形態においては、自車両が駐車位置へ移動中は、そうでない場合よりも例えば制御開始距離が短く設定されるため、車両の状況に応じた適切なタイミングで運転支援制御を可能とし、運転者に違和感を与えることを防止することができる。
ここで、前述の説明では、運転支援制御の抑制として、制御を禁止することで抑制する場合と、制御開始距離（作動判定閾値）を短くすることで制御介入し難くして抑制する場合を例示した。これに代えて、運転支援制御の制御量自体を小さくして制御を抑制しても良い。例えば、制動制御部６２０における目標ブレーキ指令値、アクセルペダル操作反力制御部６４０における反力量、報知制御部６６０における音量、駆動力制御部６８０におけるエンジン出力の低減量にゲインβ（＜１）を掛けることで制御量を小さくする。また、制御開始距離（作動判定閾値）や制御量をゲインによって補正する代わりに、予め設定した抑制補正量を加減することによって抑制するようにしても良い。
【００７８】
また、前述の説明では、運転支援制御として、制動力発生部１５による制動力の付与、アクセルペダル操作反力発生装置１６による反力付与、報知装置１７による運転者への報知及び駆動力発生装置１４によるエンジン出力の低減を行なう例を示したが、これらの制御のうちの一つ、若しくは任意の組み合わせを運転支援制御として行っても良い。
また、上記実施形態では、車両の後退時に運転支援制御（障害物ＢＬＫへの自車両１の接近を防止する制御）を行う場合で例示しているが、前進走行時にも上記運転支援制御を行ってもよい。
【００７９】
ここで、周辺障害物検出装置１３は障害物検出手段を構成する。相対距離判定部２０３は距離検出手段を構成する。アクセルペダル反力作動距離Ｌｓａ、制動制御作動距離Ｌｓｂ、駆動力制御作動距離Ｌｓｆ、報知作動距離Ｌｓｈは、制御開始距離を構成する。
また、駐車検出演算部５６０は支援制御量低下手段を構成する。駐車開始判定部５６１は駐車判定手段を構成する。駐車状態進捗判定部５６２及び駐車状態進捗ゲイン演算部５６３は駐車運転進捗判定手段を構成する。
【００８０】
（本実施形態の効果）
（１）駐車運転支援手段は、障害物検出手段によって検出した自車両に対する障害物の距離が予め設定した制御開始距離以下になったと判定すると、その制御開始距離以下となった障害物への自車両の接近を防止するために、自車両の運転者の駐車運転を支援する。駐車開始判定手段は、駐車開始を判定する。駐車運転進捗判定手段は、駐車開始判定手段が判定した駐車開始から駐車完了までの間の駐車運転進捗を判定する。支援制御量低下手段は、駐車運転進捗判定手段が判定した駐車運転進捗の度合いに応じて、上記駐車運転支援手段への支援制御量を低下させる。
【００８１】
一般に、自車両が駐車位置へ移動している際に他車両が自車両に接近した場合、自車両の運転者は駐車を早期に完了させようとする。また通常、自車両が駐車位置へ移動中に他車両が接近した場合、通常、他車両の運転者は自車両の存在を認識して停車もしくは減速操作する。このため、自車両が駐車位置へ移動している際に障害物への自車両の接近を防止する運転支援制御が介入すると、自車両の運転者に違和感を与える可能性がある。
このようなことに鑑み、本構成を備えることで、運転支援をより適切に実施可能とすることが出来る。この結果、運転者への違和感を低減できるようになる。
【００８２】
（２）駐車運転支援手段６００は、距離検出手段によって検出した自車両に対する障害物の距離が予め設定した制御開始距離以下となったと判定すると、その制御開始距離以下となった障害物への自車両の接近を防止して、運転者の運転を支援する運転支援制御を行う。駐車判定手段は、自車両が駐車位置に向けて移動中か否かを判定する。支援制御量低下手段は、駐車判定手段が自車両が駐車位置に向けて移動中と判定している場合、上記駐車運転支援手段６００による運転支援制御を抑制する。
【００８３】
自車両を駐車位置へ移動する際に他車両が自車両に接近した場合、自車両の運転者は駐車を早期に駐車を完了させようとする。また、自車両が駐車位置へ移動中に他車両が接近した場合、通常、他車両の運転者は自車両の存在を認識して停車もしくは減速操作する。
このようなことに鑑み、自車両が駐車に向けて移動中と判定している場合に上記運転支援制御を抑制することで、運転者の自車両を駐車位置へ移動させようとする運転操作に対する運転支援制御の介入を抑制し、運転支援をより適切に実施可能な車両駐車支援制御技術の提供が出来る。この結果、車両の状況に応じた適切な運転支援制御を可能とし、運転者に違和感を与えることを防止することができる。
【００８４】
（３）駐車運転進捗判定手段は、自車両の駐車位置に向けての移動開始から駐車完了までの行程の駐車運転進捗の度合いを判定する。上記支援制御量低下手段は、駐車運転進捗の度合いが判定する上記駐車運転進捗の度合いが駐車完了を示す度合いに近いほど上記駐車運転支援手段６００による運転支援制御の抑制を増大する。
自車両を駐車位置へ移動する際に他車両が自車両に接近した場合、自車両の運転者は、自車両の駐車位置に向けての移動開始から駐車完了までの行程が進んでいる（駐車完了に近い）ほど、駐車を早期に完了させようとする。したがって、移動開始から駐車完了までの行程が進んでいる（駐車完了に近い）ほど、運転支援制御を抑制する結果、運転者の自車両を駐車位置へ移動させようとする運転操作に対する運転支援制御の介入を抑制し、車両の状況に応じた適切な運転支援制御を可能とし、運転者に違和感を与えることを防止することができる。
【００８５】
（４）駐車運転進捗判定手段は、駐車位置に向けての自車両の移動開始からの移動距離に基づき駐車運転進捗の度合いを判定する。
これによって、自車両の駐車位置に向けての移動開始から駐車完了までの行程の駐車運転進捗の度合いを判定可能となる。
（５）駐車運転進捗判定手段は、駐車位置に対する自車両の向きに基づき駐車運転進捗の度合いを判定する。
これによって、自車両の駐車位置に向けての移動開始から駐車完了までの行程の駐車運転進捗の度合いを判定可能となる。
【００８６】
（６）駐車運転進捗判定手段は、駐車位置に向けての自車両の移動開始からの操舵角変化の積算量に基づき駐車運転進捗の度合いを判定する。
これによって、自車両の駐車位置に向けての移動開始から駐車完了までの行程の駐車運転進捗の度合いを判定可能となる。
なお、駐車位置での自車両の向きに現在の自車両の向きが近づくほど、駐車完了に近づいたと推定可能である。
【００８７】
（７）駐車運転進捗判定手段は、駐車位置に向けての自車両の移動開始からの経過時間に基づき駐車運転進捗の度合いを判定する。
これによって、自車両の駐車位置に向けての移動開始から駐車完了までの行程の駐車運転進捗の度合いを判定可能となる。
（８）上記支援制御量低下手段による抑制は、運転支援制御を禁止する、制御開始距離を短くする、若しくは運転支援制御の制御量を小さくするうちの少なくとも一つの処理である。
これによって、自車両の障害物ＢＬＫへの接近を防止する運転支援制御を抑制することが出来る。
【００８８】
（９）上記運転支援制御による自車両の障害物への接近を防止する制御は、運転者への報知、自車両への制動力の付与、自車両の駆動力の増大抑制、及びアクセルペダルへの反力付与のうちの少なくとも一つを実行することで実現する。
これによって、自車両の障害物ＢＬＫへ接近を防止することが出来る。
【符号の説明】
【００８９】
１     自車両
２     車両駐車支援制御装置
１３   周辺障害物検出装置（障害物検出手段）
１４   駆動力発生装置
１５   制動力発生装置
１６   アクセルペダル反力発生装置
１７   報知装置
２１   カメラ
２２   駐車支援装置
１００ 自車両情報取得部
１０１ 車輪速取得部
１０２ 自車速演算部
１０３ アクセル開度検出部
１０４ ブレーキペダル位置検出部
１０５ シフトポジション検出部
１０６ 操作認識部
１０７ ステアリング角度取得部
１０８ ステア角演算部
１０９ 加減速度取得部
１１０ 加減速度演算部
１１１ 自車両情報出力部
２００ 周辺情報取得部
２０１ 周辺障害物検出情報取得部
２０２ 相対速度判定部
２０３ 相対距離判定部（距離検出手段）
２０４ 障害物有無判定部
２０５ 周辺情報出力部
２０６ 駐車状態検出部
３００ 主制御部
４００ システム状態選択部
５００ 制御判定情報演算部
５１０ 目標停止距離演算部
５２０ 制動制御作動距離演算部
５３０ アクセルペダル反力作動距離演算部
５４０ 報知作動距離演算部
５５０ 駆動力制御作動距離演算部
５６０ 駐車検出演算部（支援制御量低下手段）
５６１ 駐車開始判定部（駐車判定手段）
５６２ 駐車状態進捗判定部（駐車運転進捗判定手段）
５６２ａ      移動距離進捗判定部
５６２ｂ      検出角度進捗判定部
５６２ｃ      操舵進捗判定部
５６２ｄ      移動時間進捗判定部
５６３ 駐車状態進捗ゲイン演算部（駐車運転進捗判定手段）
６００ 駐車運転支援手段
６１０ 制動制御作動判定部
６２０ 制動制御部
６３０ アクセルペダル操作反力判定部
６４０ アクセルペダル操作反力制御部
６５０ 報知判定部
６６０ 報知制御部
６７０ 駆動力制御判定部
６８０ 駆動力制御部
ＢＬＫ 障害物
Ｌｓａ アクセルペダル反力作動距離（制御開始距離）
Ｌｓｂ 制動制御作動距離（制御開始距離）
Ｌｓｆ 駆動力制御作動距離（制御開始距離）
Ｌｓｈ 報知作動距離（制御開始距離）
β、β１，β２，β３，β４  駐車状態進捗ゲイン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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