(57)【要約】【課題】ローラベルトとプーリーとの間に入り込んだ砂などの異物によってクローラベルトに過大なテンションが係るのを防いでプーリー固定部の損傷、破損を防ぐことができ、しかも、それを簡素な構造で実現することができる、クローラの構造を提供する。【解決手段】外周面部１０に谷部６と山部５を有するプーリー２と、内周面部１１にプーリー２の谷部６と山部５にそれぞれ係合する山部１２と谷部１３を有するクローラベルト３からなるクローラの構造１であって、プーリー２の谷部６とクローラベルト３の山部１２は隙間なく係合し、プーリー２の山部５とクローラベルト３の谷部１３は異物を逃がすための凹所１４を設けて係合するクローラの構造１。【選択図】    図１
2012187944.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外周面部に谷部と山部を有するプーリーと、
内周面部に該プーリーの谷部と山部にそれぞれ係合する山部と谷部を有するクローラベルトからなるクローラの構造であって、
該プーリーの谷部と該クローラベルトの山部は隙間なく係合し、
該プーリーの山部と該クローラベルトの谷部は異物を逃がすための凹所を設けて係合することを特徴とするクローラの構造。
【請求項２】
前記クローラベルトの山部と谷部が、クローラベルトの内周面部の幅方向中間部に設けられ、
前記プーリーの外周面部の幅方向の少なくとも一方の側に、クローラベルトの内周面部の山部及び谷部がない部分と当接するフランジが備えられている請求項１に記載のクローラの構造。
【請求項３】
前記プーリーの内部は、一方又は両方の側面に開放した空隙を有しており、プーリーの外周面部には異物排出部が設けられ、該異物排出部を通じてプーリーとクローラベルト間の異物がプーリー内部の空隙へ排出される請求項１乃至２に記載のクローラの構造。
【請求項４】
前記クローラベルトの外周面部に、クローラベルトの回転軸線方向と平行に延びる複数の突起を備えている請求項１乃至３に記載のクローラの構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プーリーとクローラベルトの間に異物が混入しても動作し続けることができるクローラの構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
床下点検ロボットやレスキューロボットなどに用いられるクローラ型走行車では、ゴム製のクローラベルトとプーリーとの間に入り込んだ砂などの異物によって、クローラベルトのテンションが過大な状態となり、プーリーの固定部に大きな負荷がかかって変形し、破損に至ることがある。
【０００３】
そのため、従来より、カバーを付けて異物が入り込むのを阻止するようにしたり、ハケ、ブラシを付けて入り込もうとする異物を払い除けるようにしたりすることが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２９８２０４号公報
【特許文献２】特開２００９−７３４６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、カバーやハケ、ブラシはクローラを構成する部品点数を多くして構造を複雑にし、また、カバーではクローラの機能が制限されてしまいやすく、ハケやブラシは磨耗するため、交換が必要で、メンテナンスが厄介であるという問題がある。
【０００６】
本発明は、以上のような問題点に鑑み、クローラベルトとプーリーとの間に入り込んだ砂などの異物によってクローラベルトに過大なテンションが係るのを防いでプーリー固定部の損傷、破損を防ぐことができ、しかも、それを簡素な構造で実現することができる、クローラの構造を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題は、外周面部に谷部と山部を有するプーリーと、内周面部に該プーリーの谷部と山部にそれぞれ係合する山部と谷部を有するクローラベルトからなるクローラの構造であって、該プーリーの谷部と該クローラベルトの山部は隙間なく係合し、該プーリーの山部と該クローラベルトの谷部は異物を逃がすための凹所を設けて係合することを特徴とするクローラの構造により解決される。
【０００８】
このクローラ構造では、プーリーとクローラベルトとの間に、プーリーとクローラベルトとの間に入り込んだ異物を逃がす凹所が設けられているので、プーリーとクローラベルトとの間に入り込んだ異物は、ベルトにかかるテンションやスリップ作用によって凹所内へ逃がされ、クローラベルトに過大なテンションがかかるのが防がれて、プーリー固定部の損傷、破損を防ぐことができる。
【０００９】
特に、プーリーの谷部とクローラベルトの山部は隙間なく係合し、プーリーの山部とクローラベルトの谷部に異物を逃がすための凹所を設けているので、プーリーからクローラベルトへの力の伝達を確実に行うことができ、たとえ、クローラベルトにかかるテンションによってクローラベルトの形状が変形しても、プーリーからクローラベルトへの力の伝達を確実に行うことができる。
【００１０】
しかも、プーリーとクローラベルトとの間に凹所を設けた構造であるから、プーリーとクローラベルトとの間に異物が入り込むのを阻止するカバーやハケ、ブラシ等の異物入り込み阻止機構を排除することができて、簡素な構造で実現することができ、また、クローラの機能を制限することもないし、磨耗による部品交換も必要ない。
【００１１】
上記のクローラ構造において、前記クローラベルトの山部と谷部が、クローラベルトの内周面部の幅方向中間部に設けられ、前記プーリーの外周面部の幅方向の少なくとも一方の側に、クローラベルトの内周面部の山部及び谷部がない部分と当接するフランジが備えられているとよい。
【００１２】
プーリーの外周面部の幅方向の少なくとも一方の側に備えられたフランジが、クローラベルトの内周面部の山部及び谷部がない部分と当接するようになされているので、フランジがクローラベルトの内周面部と隙間なく当接することによって、クローラベルトの内径を保つことができる。さらに、クローラベルトの横ズレを防止することができる。
【００１３】
また、前記プーリーの内部は、一方又は両方の側面に開放した空隙を有しており、プーリーの外周面部には異物排出部が設けられ、該異物排出部を通じてプーリーとクローラベルト間の異物がプーリー内部の空隙へ排出されるとよい。
【００１４】
プーリーとクローラベルトとの間に設けられた凹所へ逃がされた異物は、異物排出部を通じて、プーリーの回転によって、プーリー内部への空隙へと排出されるため、凹所に逃がされた異物は凹所に留まることなく、空き状態を確保できるので、凹所内に逃がされる異物が多いものであったとしても、凹所は、異物をプーリー内部の空隙に排出しながら、新しい異物を受け入れることができる。
【００１５】
さらに、プーリー内部の空隙は、一方又は両方の側面に開放しているので、プーリー内部の空隙に排出された異物は、プーリーの一方又は両方の側面より外部へ排出される。
【００１６】
また、前記クローラベルトの外周面部に、クローラベルトの回転軸線方向と平行に延びる複数の突起を備えているとよい。
【００１７】
クローラベルトの外周面部に複数の突起を備えているので、接地面からのクローラベルト本体までの高さが嵩上げされるため、異物が混入しにくくなる。また、接地面との接地抵抗を低く抑えることができ、クローラを効率的に動かすことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明は以上のとおりであるから、クローラベルトとプーリーとの間に入り込んだ砂などの異物によってクローラベルトに過大なテンションが係るのを防いでプーリー固定部の損傷、破損を防ぐことができ、しかも、それを簡素な構造で実現することができる、クローラの構造を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図（イ）は、本発明の実施形態であるクローラの構造を示す一部拡大側面図、図（ロ）は、同側面図、図（ハ）は、図（ロ）のＡ−Ａ線断面図である。
【図２】図（イ）は、プーリを示す斜視図、図（ロ）は、同平面図、図（ハ）は、同側面図、図（ニ）は、図（ロ）のＢ−Ｂ線断面図である。
【図３】図（イ）は、クローラベルトを示す一部拡大側面図、図（ロ）は、同斜視図、図（ハ）は、図（イ）のＣ−Ｃ線断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２１】
図１に示す本発明の実施形態である床下点検ロボットなどクローラ型走行車に用いられるクローラの構造１において、２はプーリー、３はクローラベルトである。
【００２２】
図２に示すように、プーリー２は、外周面部１０に等間隔に山部５と谷部６を有するプーリー本体部４の一方の側面に、外周が円型のフランジ７を有している。フランジ７の外径は、クローラ構造１において後述するクローラベルトの内周面部に当接する外径となっている。プーリー本体部４の内部は空隙８となっており、プーリー本体部４のフランジ７を有しない側の側面は外部に開放されている。プーリー本体部４の外周面部の谷部６には、谷部６を通じて空隙８側へ異物を排出するための開口である異物排出部９が設けられている。なお、図２において、フランジ７に備えられた１５‥は、プーリー２をクローラ型走行車の駆動軸に取り付けるための孔である。
【００２３】
図３に示すように、クローラベルトは伸縮性を有するゴム製のものからなっていて、伸縮性を利用してプーリー２，２に掛け渡すことができるようになされている。クローラベルト３の内周面部１１の幅方向中間部には、クローラベルト３の回転方向に沿って、等間隔に山部１２と谷部１３が設けられている。クローラベルト３の山部１２と谷部１３は、プーリー２の谷部６と山部５にそれぞれ係合する。プーリー２の谷部６とクローラベルト３の山部１２は隙間なく係合するのに対し、プーリー２の山部５とクロラーベルト３の谷部１３は、プーリー２とクローラベルト３との間に入り込んだ砂などの異物を逃がすための凹所１４を設けて係合するようになされている。
【００２４】
また、クローラベルト３の内周面部１１の幅方向中間部に設けられた山部１２と谷部１３と、プーリー２の谷部６と山部５がそれぞれ係合し、プーリー２のプーリー本体部４の一方の側面に備えられた外周円型のフランジ７が、クローラベルト３の内周面部１１の山部１２及び谷部１３がない部分と当接するようになされている。
【００２５】
また、クローラベルト３の外周面部１５には、クローラベルトの回転軸線方向と並行に複数の突起１６‥が、外周面部１５の幅方向全幅に渡って、等間隔で配置されている。
【００２６】
プーリー２の山部５とクローラベルト３の谷部１３が、凹所１４を設けて係合されること、及びプーリー本体部４の外周面部の谷部６には、谷部６を通じて空隙８側へ異物を排出するための開口である異物排出部９が設けられていることで、プーリー２とクローラベルト３との間に砂などの異物が入り込んだ場合であっても、異物は、プーリー２の山部４とクローラベルト３の谷部１３との間の凹所１４に逃がされ、また、プーリー２の谷部６の異物排出部９から空隙８へ逃がされる。そのため、異物が、プーリー２とクローラベルト３との間に挟みこまれることがなく、異物によってクローラベルト３に過大なテンションが係るのを防いでプーリー２の損傷、破損を防ぐことができ、しかも、それを簡素な構造で実現することができる。
【００２７】
プーリー２のフランジ７が、クローラベルト３の内周面部１１の山部１２及び谷部１３がない部分と当接するようになされているので、フランジ７がクローラベルト３の内周面部１１と隙間なく当接することによって、クローラベルト３の内径を保つことができ、クローラベルトに一定のテンションをかけることができる。また、クローラベルト３の山部１２の側面がフランジ７の横方向の移動を制限するため、クローラベルト３の横ズレを防止することができる。
【００２８】
このクローラの構造は、プーリーとクローラベルト間の異物の入り込みを、簡素な構造で防止することができ、クローラの機能を制限することもなく、磨耗による部品交換の必要もない。
【００２９】
プーリー２とクローラベルト３との間に設けられた凹所１４へ逃がされた異物は、異物排出部９を通じて、プーリー２の回転によって、プーリー内部への空隙８へと排出されるため、凹所１４に逃がされた異物は凹所１４に留まることなく、空き状態を確保できるので、凹所１４内に逃がされる異物が多いものであったとしても、凹所１４は、異物をプーリー内部の空隙８に排出しながら、新しい異物を受け入れることができる。
【００３０】
さらに、プーリー内部の空隙８は、一方又は両方の側面に開放しているので、プーリー内部の空隙８に排出された異物は、プーリー２の一方又は両方の側面より外部へ排出される。
【００３１】
クローラベルトの外周面部に複数の突起を備えているので、接地面からのクローラベルト本体までの高さが嵩上げされるため、異物が混入しにくくなる。また、接地面との接地抵抗を低く抑えることができ、クローラを効率的に動かすことができる。
【００３２】
以上に、本発明の実施形態を示したが、本発明はこれに限られるものではなく、発明思想を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。例えば、上記の実施形態では、プーリーの一方の側面にフランジを設けた場合について示したが、フランジはプーリーの両側面にあってもよいのはいうまでもなく、この場合、いずれか一方若しくは両方のフランジの中心部があけられて、プーリー内部の空隙が外部と連通されていればよい。
【００３３】
また、上記実施形態では、クローラベルトの内周面部幅方向中央部として、幅方向の一方の端部側に山部と谷部がある場合について示したが、山部と谷部の位置は、クローラベルト内周面部幅方向中央であってもよいし、クローラベルト内周面部幅方向端部に、山部及び谷部の側面が位置する状態に配置されてもよい。
【００３４】
また、プーリー、クローラベルトの形状についても制限はなく、条件を満たすように任意に設定されればよいのはいうまでもない。
【符号の説明】
【００３５】
１・・・クローラの構造
２・・・プーリー
３・・・クローラベルト
４・・・プーリー本体部
５・・・山部（プーリー）
６・・・谷部（プーリー）
７・・・フランジ
８・・・空隙
９・・・異物排出部
１０・・・外周面部（プーリー）
１１・・・内周面部（クローラベルト）
１２・・・山部（クローラベルト）
１３・・・谷部（クローラベルト）
１４・・・凹所
１５・・・外周面部（クローラベルト）
１６・・・突起
【図１】
2012187944.tif 000003
【図２】
2012187944.tif 000004
【図３】
2012187944.tif 000005