(57)【要約】【課題】各階床でトルク指令の異常を精度良く検出するために必要なメモリの容量を小さくすることができるエレベータドアの制御装置を提供する。【解決手段】エレベータドアが基準階で開閉した際に、エレベータドアを開閉させるモータへのトルク指令のパターンに基づいて、基準階の異常検出トルクパターンを算出するための基準トルク指令パターンを記憶する第１保存部２５と、エレベータドアが各階で開閉した際に、トルク指令のパターンを加速区間、一定速区間、減速区間に分けて、各階の各区間におけるトルク指令のピーク値及び各階の各区間の切替位置の少なくとも一方を補正用データとして記憶する第２保存部２６と、各区間において、基準階の補正用データと前記基準階以外の階の補正用データとを比較して、各区間における基準階の基準トルク指令パターンから、各区間における基準階以外の階の異常検出トルクパターンを算出するための基準トルク指令パターンを生成する生成部２７と、を備えたものである。【選択図】図１
2012197152.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータドアが基準階で開閉した際に、前記エレベータドアを開閉させるモータへのトルク指令のパターンに基づいて、前記基準階の異常検出トルクパターンを算出するための基準トルク指令パターンを記憶する第１保存部と、
前記エレベータドアが各階で開閉した際に、トルク指令のパターンを加速区間、一定速区間、減速区間に分けて、前記各階の各区間におけるトルク指令のピーク値及び前記各階の各区間の切替位置の少なくとも一方を補正用データとして記憶する第２保存部と、
前記各区間において、前記基準階の補正用データと前記基準階以外の階の補正用データとを比較して、前記各区間における前記基準階の基準トルク指令パターンから、前記各区間における前記基準階以外の階の異常検出トルクパターンを算出するための基準トルク指令パターンを生成する生成部と、
を備えたことを特徴とするエレベータドアの制御装置。
【請求項２】
前記第２保存部は、前記補正用データとして、前記各階の前記各区間におけるトルク指令のピーク値を記憶し、
前記生成部は、前記基準階のトルク指令のピーク値と前記基準階以外の階のトルク指令のピーク値との差を用いて、前記基準階以外の階の基準トルク指令パターンを生成することを特徴とする請求項１記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項３】
前記第２保存部は、前記補正用データとして、前記各階の各区間の切替位置を記憶し、
前記生成部は、前記基準階の前記各区間の切替位置が前記基準階以外の階の各区間の切替位置に一致するように、前記基準階の基準トルク指令パターンを修正したパターンを用いて、前記基準階以外の階の基準トルク指令パターンを生成することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のエレベータドアの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータドアの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エレベータドアの制御装置として、各階床でトルク指令パターンを複数回収集し、各階床の基準トルク指令パターンを求め、各階床の異常検出トルクパターンを生成するものが提案されている。この制御装置によれば、各階床でトルク指令の異常を精度良く検出することができる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４４３４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１記載のものにおいては、基準トルク指令パターンを各階床分記憶する必要がある。このため、基準トルク指令パターンを記憶するメモリの容量が大きい。
【０００５】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、その目的は、各階床でトルク指令の異常を精度良く検出するために必要なメモリの容量を小さくすることができるエレベータドアの制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るエレベータのドア制御装置は、エレベータドアが基準階で開閉した際に、前記エレベータドアを開閉させるモータへのトルク指令のパターンに基づいて、前記基準階の異常検出トルクパターンを算出するための基準トルク指令パターンを記憶する第１保存部と、前記エレベータドアが各階で開閉した際に、トルク指令のパターンを加速区間、一定速区間、減速区間に分けて、前記各階の各区間におけるトルク指令のピーク値及び前記各階の各区間の切替位置の少なくとも一方を補正用データとして記憶する第２保存部と、前記各区間において、前記基準階の補正用データと前記基準階以外の階の補正用データとを比較して、前記各区間における前記基準階の基準トルク指令パターンから、前記各区間における前記基準階以外の階の異常検出トルクパターンを算出するための基準トルク指令パターンを生成する生成部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、各階床でトルク指令の異常を精度良く検出するために必要なメモリの容量を小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置が利用されるかごドアの正面図である。
【図２】この発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置のブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置が利用されるエレベータドアの速度パターンとトルクパターンとを示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置による異常検出トルクパターンの生成手順を説明するためのフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置によるメモリの使用量を説明するための図である。
【図６】この発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。
【図７】この発明の実施の形態２におけるエレベータドアの制御装置が利用されるエレベータドアの速度パターンとトルクパターンとを示す図である。
【図８】この発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置による異常検出トルクパターンの生成手順を説明するためのフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置によるメモリの使用量を説明するための図である。
【図１０】この発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。
【図１１】この発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置による異常検出トルクパターンの生成手順を説明するためのフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置によるメモリの使用量を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
【００１０】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置が利用されるかごドアの正面図である。
【００１１】
図１は戸閉したかごドア１が矢印方向に開こうとしている状態を示したものである。図１に示すように、かごドア１の上部には、ガイドローラ２が設けられる。かごの出入口（図示せず）の上方には、ガイドレール３が設けられる。ガイドレール３の上面には、ガイドローラ２が回転移動自在に配置される。
【００１２】
ガイドレール３の両端の上方には、プーリ４が設けられる。プーリ４には、突出ベルト５が巻き回される。下側の突出ベルト５には、連結具６の一方の上端が固定される。連結具６の一方の下端は、かごドア１の一方の上端の対向位置に連結される。上側の突出ベルト５には、連結部の他方の上端が固定される。連結具６の他方の下端は、かごドア１の他方の上端の対向位置に固定される。
【００１３】
プーリ４の軸には、減速機構として、減速プーリ７が軸支される。減速プーリ７の斜め上方には、モータ８が配置される。減速プーリ７とモータ８の中心軸とには、ベルト９が巻き回される。モータ８近傍には、パルスエンコーダ１０が設けられる。パルスエンコーダ１０は、制御装置１１に接続される。
【００１４】
制御装置１１は、モータ８を回転させる。この回転時のトルクは、ベルト９、減速プーリ７、プーリ４、突出ベルト５、連結具６を介して、かごドア１に伝達される。このトルクにより、かごドア１がガイドレール３に沿って開閉する。かごドア１に連動して、乗場ドア（図示せず）も開閉する。
【００１５】
乗場ドアの意匠は、各階床で異なる。これに伴い、乗場ドアの質量も各階床で異なる。このため、制御装置１１は、パルスエンコーダ１０により検出されたモータ８の回転速度に基づいて、モータ８の回転を修正する。
【００１６】
次に、図２を用いて、制御装置１１を具体的に説明する。
図２はこの発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置のブロック図である。
【００１７】
図２において、１２は制御基板である。制御基板１２は、３相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）のモータ８を駆動する機能を備える。具体的には、制御基板１２は、コンバータ１３、インバータ１４、平滑コンデンサ１５、ゲート信号発生装置１６、第１電流センサ１７、第２電流センサ１８を備える。
【００１８】
コンバータ１３は、直流電力を出力する機能を備える。すなわち、コンバータ１３は、直流電源として機能する。インバータ１４は、コンバータ１３から出力された直流電力を交流電力に変換する機能を備える。すなわち、コンバータ１３とインバータ１４とは、モータ８を駆動するパワー回路として機能する。
【００１９】
平滑コンデンサ１５は、コンバータ１３から出力された直流電力を安定化する機能を備える。ゲート信号発生装置１６は、インバータ１４にゲート信号を出力する機能を備える。第１電流センサ１７は、Ｕ相電流を検出する機能を備える。第２電流センサ１８は、Ｖ相電流を検出する機能を備える。
【００２０】
１９は制御マイコンである。制御マイコン１９は、エレベータドアの運転状況を管理するとともに、制御基板１２によるモータ８の駆動を制御する機能を備える。具体的には、制御マイコン１９は、入出力ポート２０、速度指令発生部２１、速度アンプ２２、電流アンプ２３、ＰＷＭユニット２４備える。
【００２１】
入出力ポート２０は、外部との間で信号を入出力する機能を備える。例えば、入出力ポート２０には、かご呼び等のエレベータドアの外部信号、パルスエンコーダ１０の出力パルス、階床情報ｎ、第１電流センサ１７からのＵ相電流信号、第２電流センサ１８からのＶ相電流信号が入力される。
【００２２】
速度指令発生部２１、速度アンプ２２、電流アンプ２３、ＰＷＭユニット２４は、ドア開閉制御手段として機能する。具体的には、速度指令発生部２１は、通常動作時の速度指令Ｖ＊を生成する機能を備える。速度アンプ２２は、エレベータドアの動作中の開閉速度Ｖが速度指令Ｖ＊と一致するように、トルク指令Ｔｒ＊を生成する機能を備える。電流アンプ２３は、Ｕ相、Ｖ相電流信号に基づいて、トルク指令Ｔｒ＊を増幅する機能を備える。ＰＷＭユニット２４は、増幅されたトルク指令Ｔｒ＊に基づいて、ＰＷＭ 信号を生成し、ゲート信号発生装置１６に送出する機能を備える。
【００２３】
制御マイコン１９は、トルク指令Ｔｒ＊の異常を検出する機能を備える。具体的には、制御マイコン１９は、第１基準トルク指令パターン生成部２５、トルク指令ピーク保存部２６、第２基準トルク指令パターン生成部２７、異常検出トルクパターン生成部２８、過負荷検出動作判断部２９を備える。
【００２４】
第１基準トルク指令パターン生成部２５は、階床情報ｎとトルク指令Ｔｒ＊とに基づいて、基準階の基準トルク指令パターンＴｐを生成する機能を備える。具体的には、第１基準トルク指令パターン生成部２５は、エレベータドアが基準階で標準速度で開閉した際に、トルク指令Ｔｒ＊を複数回収集して演算処理した基準階の基準トルク指令パターンＴｐを記憶する保存部として機能する。
【００２５】
トルク指令ピーク保存部２６は、階床情報ｎとトルク指令Ｔｒ＊とに基づいて、トルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋを生成する機能を備える。具体的には、トルク指令ピーク保存部２６は、エレベータドアが各階で開閉した際に、各階のトルク指令Ｔｒ＊のパターンを加速区間、一定速区間、減速区間に分けて、各階の各区間におけるトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋを補正用データとして記憶する機能を備える。
【００２６】
第２基準トルク指令パターン生成部２７は、階床情報ｎと基準階の基準トルク指令パターンＴｐとトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋとに基づいて、基準階以外の階の基準トルク指令パターンＴｐｎを生成する機能を備える。
【００２７】
異常検出トルクパターン生成部２８は、基準階の基準トルク指令パターンＴｐ又は基準階以外の階の基準トルク指令パターンＴｐｎに基づいて、各階の異常検出トルクパターンＴｅｒを生成する機能を備える。過負荷検出動作判断部２９は、異常検出トルクパターンＴｅｒとトルク指令Ｔｒ＊とに基づいて、過負荷検出動作を判断する機能を備える。
【００２８】
このような制御装置１１においては、過負荷検出動作判断部２９が過負荷を検出した場合、速度指令発生部２１、速度アンプ２２、電流アンプ２３、ＰＷＭユニット２４は、エレベータドアを停止させる。
【００２９】
次に、図３を用いて、各階の異常検出トルクパターンＴｅｒの生成方法を説明する。
図３はこの発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置が利用されるエレベータドアの速度パターンとトルクパターンとを示す図である。
【００３０】
図３の上段は、エレベータドアの標準的な速度パターンを示したものである。図３の上段の横軸は時間である。図３の上段の縦軸は速度である。
【００３１】
図３の上段に示すように、エレベータドアは、開閉開始直後、加速する。この区間は加速区間として設定される。その後、エレベータドアは、一定速となる。この区間は一定速区間として設定される。その後、エレベータドアは、減速して停止する。この区間は減速区間として設定される。
【００３２】
図３の中段は、基準階の基準トルク指令パターンＴｐと異常検出トルクパターンＴｅｒとを示したものである。図３の中段の横軸はエレベータドアの位置である。図３の中段の縦軸はトルクである。
【００３３】
第１基準トルク指令パターン生成部２５は、基準トルク指令パターンＴｐとして、各ドア位置に対応した複数のトルク指令Ｔｒ＊を記憶する。異常検出トルクパターン生成部２８は、これらのトルク指令Ｔｒ＊に異常検出マージンを加え、基準階の異常検出トルクパターンＴｅｒを生成する。この際、トルク指令ピーク保存部２６は、基準階の各区間におけるトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋを記憶する。
【００３４】
図３の下段は、基準階以外の階の基準トルク指令パターンＴｐｎと異常検出トルクパターンＴｅｒとを示したものである。図３の下段の横軸はエレベータドアの位置である。図３の下段の縦軸はトルクである。
【００３５】
基準階以外の階でも、トルク指令ピーク保存部２６は、各区間におけるトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋを記憶する。第２基準トルク指令パターン生成部２７は、各区間に対し、基準階のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋと基準階以外の階のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋとの差をトルク指令パターン補正値ΔＴｅとして生成する。
【００３６】
第２基準トルク指令パターン生成部２７は、トルク指令パターン補正値ΔＴｅを用いて、各区間における基準階の基準トルク指令パターンＴｐから、次の（１）式で示される基準階以外の階の基準トルク指令パターンＴｐｎを生成する。
【００３７】
Ｔｐｎ（ｘ）＝Ｔｒ＊（ｘ）＋Ｔｒ＊（ｘ）×ΔＴｅ／Ｔｐｋ    （１）
ただし、Ｔｐｎ（ｘ）は、ドア位置ｘに対応した基準階以外の階のトルク指令パターンである。Ｔｒ＊（ｘ）は、ドア位置ｘに対応した基準階のトルク指令である。Ｔｐｋは、基準階のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値である。
【００３８】
このように、トルク指令パターン補正値ΔＴｅの割合は、基準階のトルク指令パターンＴｐに対して一様に用いられるのではない。すなわち、トルク指令パターン補正値ΔＴｅの割合は、基準階のトルク指令パターンＴｐの大きさによって変化するように用いられる。
【００３９】
異常検出トルクパターン生成部２８は、基準階以外の階の基準トルク指令パターンＴｐｎに異常検出マージンを加え、基準階以外の階の異常検出トルクパターンＴｅｒを生成する。
【００４０】
次に、図４を用いて、各階の異常検出トルクパターンＴｅｒの生成手順を具体的に説明する。
図４はこの発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置による異常検出トルクパターンの生成手順を説明するためのフローチャートである。
【００４１】
ステップＳ１では、制御マイコン１９は、基準階の基準トルク指令パターンＴｐと現在の階床のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋとの学習が完了しているか否かを判定する。当該学習が未完了の場合は、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、制御マイコン１９は、当該学習を完了させる。
【００４２】
当該学習が完了している場合は、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、制御マイコン１９は、当該階が基準階以外か否かを判定する。当該階が基準階の場合は、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、異常検出トルクパターン生成部２８は、基準階の基準トルク指令パターンＴｐに異常検出マージンを加え、異常検出トルクパターンＴｅｒを設定する。
【００４３】
ステップＳ３で当該階が基準階以外の場合は、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、制御マイコン１９は、加速区間か否かを判定する。加速区間の場合は、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、加速区間における基準階のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋと現在の階床のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋから、加速区間におけるトルク指令パターン補正値ΔＴｅを生成する。
【００４４】
その後、ステップＳ７に進み、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、加速区間におけるトルク指令パターン補正値ΔＴｅを用いて、加速区間における基準階の基準トルク指令パターンＴｐから、加速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎを生成する。その後、ステップＳ８に進み、異常検出トルクパターン生成部２８は、加速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎに異常検出マージンを加え、加速区間における異常検出トルクパターンＴｅｒを設定する。
【００４５】
ステップＳ５で加速区間でない場合は、ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、制御マイコン１９は、一定速区間か否かを判定する。一定速区間の場合は、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、一定速区間における基準階のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋと現在の階床のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋから、一定速区間におけるトルク指令パターン補正値ΔＴｅを生成する。
【００４６】
その後、ステップＳ１１に進み、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、一定速区間におけるトルク指令パターン補正値ΔＴｅを用いて、一定速区間における基準階の基準トルク指令パターンＴｐから、一定速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎを生成する。その後、ステップＳ１２に進み、異常検出トルクパターン生成部２８は、一定速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎに異常検出マージンを加え、一定速区間における異常検出トルクパターンＴｅｒを設定する。
【００４７】
ステップＳ９で一定速区間でない場合は、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、減速区間における基準階のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋと現在の階床のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋから、減速区間におけるトルク指令パターン補正値ΔＴｅを生成する。
【００４８】
その後、ステップＳ１４に進み、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、減速区間におけるトルク指令パターン補正値ΔＴｅを用いて、減速区間における基準階の基準トルク指令パターンＴｐから、減速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎを生成する。その後、ステップＳ１５に進み、異常検出トルクパターン生成部２８は、減速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎに異常検出マージンを加え、減速区間における異常検出トルクパターンＴｅｒを設定する。
【００４９】
次に、図５を用いて、各階のトルク指令パターンＴｐ、Ｔｐｎを生成するためのデータ量を説明する。
図５はこの発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置によるメモリの使用量を説明するための図である。図５の上段は各階床分のトルク指令パターンを記憶する場合のデータ量を示す図である。図５の下段は本実施の形態のデータ量を説明するための図である。
【００５０】
本実施の形態においては、基準階のトルク指令パターンＴｐのデータ量をＸｂｙｔｅ、各区間における各階のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋのデータ量をＹｂｙｔｅとすると、Ｚ階床分のトルク指令パターンの生成に必要なデータ量は、（Ｘ＋３＊Ｙ＊Ｚ）ｂｙｔｅである。
【００５１】
これに対し、各階に対し、トルク指令パターンのデータ量をＸｂｙｔｅ要するとすると、Ｚ階床分のトルク指令パターンのデータ量は、（Ｘ＊Ｚ）ｂｙｔｅである。
【００５２】
すなわち、比較例に必要なデータ量に対する本実施の形態に必要なデータ量の割合は、（Ｘ＋３＊Ｙ＊Ｚ）／（Ｘ＊Ｚ）となる。例えば、Ｘ＝１００（ｂｙｔｅ）、Ｙ＝１（ｂｙｔｅ）、Ｚ＝１００（階床）とすると、比較例に必要なデータ量は、１０ｋｂｙｔｅである。これに対し、本実施の形態に必要なデータ量は、０．４ｋｂｙｔｅである。すなわち、本実施の形態は、比較例と比較して、データ量を１／２５に減少させることができる。
【００５３】
以上で説明した実施の形態１によれば、基準階の基準トルク指令パターンＴｐと各階の各区間におけるトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋを用いて、各階の異常検出トルクパターンＴｅｒが生成される。このため、各階床の乗場ドアの質量が異なる場合であっても、各階床でトルク指令Ｔｒ＊の異常を精度良く検出するために必要なＲＡＭ等のメモリの容量を小さくすることができる。
【００５４】
実施の形態２．
図６はこの発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。なお、実施の形態１と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００５５】
実施の形態１においては、トルク指令ピーク保存部２６が各階の各区間におけるトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋを補正用データとして記憶していた。一方、実施の形態２においては、トルク指令パターン状態切替え位置保存部３０が各階の各区間の切替位置Ｔｐｓを補正用データとして記憶する。第２基準トルク指令パターン生成部２７は、基準階の基準トルク指令パターンＴｐと各階の各区間の切替位置Ｔｐｓに基づいて、基準階以外の階の基準トルク指令パターンＴｐｎを生成する。
【００５６】
次に、図７を用いて、各階の異常検出トルクパターンＴｅｒの生成方法を説明する。
図７はこの発明の実施の形態２におけるエレベータドアの制御装置が利用されるエレベータドアの速度パターンとトルクパターンとを示す図である。
【００５７】
図７の上段は、基準階と基準階以外の階の速度パターンを示したものである。図７の上段の横軸は時間である。図７の上段の縦軸は速度である。図７の下段は、基準階と基準階以外の階の基準トルク指令パターンＴｐ、Ｔｐｎと異常検出トルクパターンＴｅｒとを示したものである。図７の下段の横軸はエレベータドアの位置である。図７の下段の縦軸はトルクである。
【００５８】
図７の上段に示すように、基準階以外の階の速度パターンが基準階の速度パターンとずれる場合もある。本実施の形態においては、図７の下段に示すように、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、各区間において、基準階以外の階の切替位置Ｔｐｓと基準階の切替位置Ｔｐｓの差をトルク指令パターン補正値Δｘとして生成する。
【００５９】
第２基準トルク指令パターン生成部２７は、各区間の切替位置Ｔｐｓにおいて、トルク指令パターン補正値Δｘがなくなるように、基準階の基準トルク指令パターンＴｐを修正して、基準階以外の階の基準トルク指令パターンＴｐｎを生成する。具体的には、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、基準階の各区間の切替位置Ｔｐｓが基準階以外の階の各区間の切替位置Ｔｐｓに一致するように、基準階の基準トルク指令パターンＴｐを修正する。
【００６０】
次に、図８を用いて、各階の異常検出トルクパターンＴｅｒの生成手順を具体的に説明する。
図８はこの発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置による異常検出トルクパターンの生成手順を説明するためのフローチャートである。
【００６１】
ステップＳ２１では、制御マイコン１９は、基準階の基準トルク指令パターンＴｐと現在の階床の各区間の切替位置Ｔｐｓとの学習が完了しているか否かを判定する。当該学習が未完了の場合は、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、制御マイコン１９は、当該学習を完了させる。
【００６２】
当該学習が完了している場合は、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、制御マイコン１９は、当該階が基準階以外か否かを判定する。当該階が基準階の場合は、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、異常検出トルクパターン生成部２８は、基準階の基準トルク指令パターンＴｐに異常検出マージンを加え、異常検出トルクパターンＴｅｒを設定する。
【００６３】
ステップＳ２３で当該階が基準階以外の場合は、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、制御マイコン１９は、加速区間か否かを判定する。加速区間の場合は、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、基準階の加速区間終了位置と現在の階床の加速区間終了位置とから、加速区間におけるトルク指令パターン補正値Δｘを生成する。すなわち、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、基準階の加速区間と一定速区間との切替位置Ｔｐｓと現在の階床の加速区間と一定速区間の切替位置Ｔｐｓとから、加速区間におけるトルク指令パターン補正値Δｘを生成する。
【００６４】
その後、ステップＳ２７に進み、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、加速区間におけるトルク指令パターン補正値Δｘを用いて、加速区間における基準階の基準トルク指令パターンＴｐから、加速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎを生成する。その後、ステップＳ２８に進み、異常検出トルクパターン生成部２８は、加速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎに異常検出マージンを加え、加速区間における異常検出トルクパターンＴｅｒを設定する。
【００６５】
ステップＳ２５で加速区間でない場合は、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、制御マイコン１９は、一定速区間か否かを判定する。一定速区間の場合は、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、基準階の一定区間終了位置と現在の階床の一定区間終了位置とから、一定速区間におけるトルク指令パターン補正値Δｘを生成する。すなわち、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、基準階の一定速区間と減速区間との切替位置Ｔｐｓと現在の階床の一定速区間と減速区間の切替位置Ｔｐｓとから、一定速区間におけるトルク指令パターン補正値Δｘを生成する。
【００６６】
その後、ステップＳ３１に進み、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、一定速区間におけるトルク指令パターン補正値Δｘを用いて、一定速区間における基準階の基準トルク指令パターンＴｐから、一定速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎを生成する。その後、ステップＳ３２に進み、異常検出トルクパターン生成部２８は、一定速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎに、異常検出マージンを加え、一定速区間における異常検出トルクパターンＴｅｒを設定する。
【００６７】
ステップＳ２９で一定速区間でない場合は、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、基準階の減速区間終了位置と現在の階床の減速区間終了位置とから、減速区間におけるトルク指令パターン補正値Δｘを生成する。
【００６８】
その後、ステップＳ３４に進み、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、減速区間におけるトルク指令パターン補正値Δｘを用いて、減速区間における基準階の基準トルク指令パターンＴｐから、減速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎを生成する。その後、ステップＳ３５に進み、異常検出トルクパターン生成部２８は、減速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎに異常検出マージンを加え、減速区間における異常検出トルクパターンＴｅｒを設定する。
【００６９】
次に、図９を用いて、各階のトルク指令パターンＴｐ、Ｔｐｎを生成するためのデータ量を説明する。
図９はこの発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置によるメモリの使用量を説明するための図である。図９の上段は各階床分のトルク指令パターンを記憶する場合のデータ量を示す図である。図９の下段は本実施の形態のデータ量を説明するための図である。
【００７０】
実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、比較例に必要なデータ量に対する本実施の形態に必要なデータ量の割合は、（Ｘ＋３＊Ｙ’＊Ｚ）／（Ｘ＊Ｚ）となる。例えば、Ｘ＝１００（ｂｙｔｅ）、Ｙ’＝１（ｂｙｔｅ）、Ｚ＝１００（階床）とすると、比較例に必要なデータ量は、１０ｋｂｙｔｅである。これに対し、本実施の形態に必要なデータ数は、０．４ｋｂｙｔｅである。すなわち、本実施の形態は、比較例と比較して、データ量を１／２５に減少させることができる。
【００７１】
以上で説明した実施の形態２によれば、基準階の基準トルク指令パターンＴｐと各階の各区間に切替位置Ｔｐｓを用いて、各階の異常検出トルクパターンＴｅｒが生成される。このため、各階床において、エレベータドアの各区間の切替位置Ｔｐｓが異なる場合であっても、各階床でトルク指令Ｔｒ＊の異常を精度良く検出するために必要なメモリの容量を小さくすることができる。
【００７２】
実施の形態３．
図１０はこの発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。なお、実施の形態１及び２と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００７３】
実施の形態３においては、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、実施の形態１における補正値ΔＴｅと実施の形態２における補正値Δｘを組み合わせて、基準階以外の階の基準トルク指令パターンＴｐｎを生成する。
【００７４】
次に、図１１を用いて、各階の異常検出トルクパターンＴｅｒの生成手順を具体的に説明する。
図１１はこの発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置による異常検出トルクパターンの生成手順を説明するためのフローチャートである。
【００７５】
ステップＳ４１では、制御マイコン１９は、基準階の基準トルク指令パターンＴｐ、現在の階床のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋ、現在の階床の各区間の切替位置Ｔｐｓの学習が完了しているか否かを判定する。当該学習が未完了の場合は、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、制御マイコン１９は、当該学習を完了させる。
【００７６】
当該学習が完了している場合は、ステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、制御マイコン１９は、当該階が基準階か否かを判定する。当該階が基準階の場合は、ステップＳ４４に進む。ステップＳ４４では、異常検出トルクパターン生成部２８は、基準階の基準トルク指令パターンＴｐに異常検出マージンを加え、異常検出トルクパターンＴｅｒを設定する。
【００７７】
ステップＳ４３で当該階が基準階以外の場合は、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、制御マイコン１９は、加速区間か否かを判定する。加速区間の場合は、ステップＳ４６に進む。ステップＳ４６では、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、加速区間における基準階のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋと現在の階床のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋから、加速区間におけるトルク指令パターン補正値ΔＴｅを生成する。その後、ステップＳ４７に進み、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、基準階の加速区間終了位置と現在の階床の加速区間終了位置とから、加速区間におけるトルク指令パターン補正値Δｘを生成する。
【００７８】
その後、ステップＳ４８に進み、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、加速区間におけるトルク指令パターン補正値ΔＴｅ、ΔＴｘを用いて、加速区間における基準階の基準トルク指令パターンＴｐから、加速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎを生成する。その後、ステップＳ４９に進み、異常検出トルクパターン生成部２８は、加速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎに異常検出マージンを加え、加速区間における異常検出トルクパターンＴｅｒを設定する。
【００７９】
ステップＳ４５で加速区間でない場合は、ステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、制御マイコン１９は、一定速区間か否かを判定する。一定速区間の場合は、ステップＳ５１に進む。ステップＳ５１では、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、一定速区間における基準階のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋと現在の階床のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋから、一定速区間におけるトルク指令パターン補正値ΔＴｅを生成する。その後、ステップＳ５２に進み、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、基準階の一定速区間終了位置と現在の階床の一定速区間終了位置とから、一定速区間におけるトルク指令パターン補正値Δｘを生成する。
【００８０】
その後、ステップＳ５３に進み、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、一定速区間におけるトルク指令パターン補正値ΔＴｅ、Δｘを用いて、一定速区間における基準階の基準トルク指令パターンＴｐから、一定速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎを生成する。その後、ステップＳ５４に進み、異常検出トルクパターン生成部２８は、一定速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎに、異常検出マージンを加え、一定速区間における異常検出トルクパターンＴｅｒを設定する。
【００８１】
ステップＳ５０で一定速区間でない場合は、ステップＳ５５に進む。ステップＳ５５では、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、減速区間における基準階のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋと現在の階床のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋから、減速区間におけるトルク指令パターン補正値ΔＴｅを生成する。その後、ステップＳ５６に進み、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、基準階の減速区間終了位置と現在の階床の減速区間終了位置とから、減速区間におけるトルク指令パターン補正値Δｘを生成する。
【００８２】
その後、ステップＳ５７に進み、第２基準トルク指令パターン生成部２７は、減速区間におけるトルク指令パターン補正値ΔＴｅ、Δｘを用いて、減速区間における基準階の基準トルク指令パターンＴｐから、減速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎを生成する。その後、ステップＳ５８に進み、異常検出トルクパターン生成部２８は、減速区間における現在の階床の基準トルク指令パターンＴｐｎに異常検出マージンを加え、減速区間における異常検出トルクパターンＴｅｒを設定する。
【００８３】
次に、図１２を用いて、各階のトルク指令パターンＴｐ、Ｔｐｎを生成するためのデータ量を説明する。
図１２はこの発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置によるメモリの使用量を説明するための図である。図１２の上段は各階床分のトルク指令パターンを記憶する場合のデータ量を示す図である。図１２の下段は本実施の形態のデータ量を説明するための図である。
【００８４】
本実施の形態においては、比較例に必要なデータ量に対する本実施の形態に必要なデータ量の割合は、｛Ｘ＋（３＊Ｙ＋３＊Ｙ’）＊Ｚ｝／（Ｘ＊Ｚ）となる。例えば、Ｘ＝１００（ｂｙｔｅ）、Ｙ＝Ｙ’＝１（ｂｙｔｅ）、Ｚ＝１００（階床）とすると、比較例に必要なデータ量は、１０ｋｂｙｔｅである。これに対し、本実施の形態に必要なデータ数は、０．７ｋｂｙｔｅである。すなわち、本実施の形態は、比較例と比較して、データ量を１／１４に減少させることができる。
【００８５】
以上で説明した実施の形態３によれば、実施の形態１及び２よりも必要なメモリの容量が増えるものの、実施の形態１及び２よりも高精度な異常検出トルクパターンＴｅｒを設定することができる。
【００８６】
なお、実施の形態１〜３において、乗場ドアの交換、エレベータドアの標準速度の変更があった場合は、その都度、基準階の基準トルク指令パターンＴｐ、各階のトルク指令Ｔｒ＊のピーク値Ｔｐｋ、各階の各区間の切替位置Ｔｐｓを学習すればよい。
【符号の説明】
【００８７】
１  かごドア
２  ガイドローラ
３  ガイドレール
４  プーリ
５  突出ベルト
６  連結具
７  減速プーリ
８  モータ
９  ベルト
１０  パルスエンコーダ
１１  制御装置
１２  制御基板
１３  コンバータ
１４  インバータ
１５  平滑コンデンサ
１６  ゲート信号発生装置
１７  第１電流センサ
１８  第２電流センサ
１９  制御マイコン
２０  入出力ポート
２１  速度指令発生部
２２  速度アンプ
２３  電流アンプ
２４  ＰＷＭユニット
２５  第１基準トルク指令パターン生成部
２６  トルク指令ピーク保存部
２７  第２基準トルク指令パターン生成部
２８  異常検出トルクパターン生成部
２９  過負荷検出動作判断部
３０  トルク指令パターン状態切替え位置保存部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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