(57)【要約】【課題】対象物を把持しながら、対象物を把持する作業とは異なる作業を実行可能なロボットハンドを提供する。【解決手段】複数の指部を用いて対象物を把持するロボットハンドにおいて、複数の指部は、掌部から立設されたビット工具の軸線上で対象物を把持する。また、ビット工具は軸線の方向に摺動可能に設けられている。こうすれば、把持した対象物の位置までビット工具を摺動させてビット工具を動作させることで、対象物を把持しながら、対象物を把持する作業とは異なる作業を実行可能となる。【選択図】図１
2012236246.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を把持する複数の指部と、
前記複数の指部が取り付けられた掌部と、
前記掌部から立設されたビット工具と
を備え、
前記複数の指部は、前記対象物を前記ビット工具の軸線上で把持し、
前記ビット工具は、前記軸線の方向に摺動可能に設けられていることを特徴とするロボ
ットハンド。
【請求項２】
前記掌部は、前記軸線回りに回転可能であることを特徴とする請求項１に記載のロボッ
トハンド。
【請求項３】
前記ビット工具は、前記軸線回りに回転可能な回転部を介して、前記掌部に設けられて
いることを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載のロボットハンドを備えることを特徴とす
るロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を掴むことが可能なロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から工業製品の製造現場では、溶接や塗装などの作業を行うロボットが広く使用さ
れている。また、今日では、大きさや形状の異なる種々の対象物を把持可能なロボットハ
ンドを搭載し、製品の組立作業を行うロボットも提案されている（特許文献１）。
【０００３】
組立作業で組み立てられた部品は、ネジ締めによって固定されることが一般的である。
従って、組立作業を行うロボットに搭載されるロボットハンドは、種々の対象物を把持し
て部品の組み立てを行うだけでなく、組み立てた部品のネジ締めを実行可能であることが
、作業効率を向上させる点から望ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２０１５３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、部品をネジ締めする作業は、ネジ穴に対してネジが正しい姿勢に保たれるよう
にネジを把持しつつ、適度な力でネジをネジ穴に押し付けながら回転させなければならな
い複雑な作業である。このため、組立作業を行うロボットハンドがネジ締めを行うことは
困難であるという問題があった。また、ネジ締め作業に限らず、対象物を把持した状態で
、対象物を把持する作業とは異なる作業を行う場合にも同様な問題が生じ得る。
【０００６】
この発明は、従来の技術が有する上述した課題の少なくとも一部を解決するためになさ
れたものであり、対象物を把持しながら、対象物を把持する作業とは異なる作業を実行可
能なロボットハンドを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題の少なくとも一部を解決するために、本発明のロボットハンドは次の構成
を採用した。すなわち、対象物を把持する複数の指部と、前記複数の指部が取り付けられ
た掌部と、前記掌部から立設されたビット工具とを備え、前記複数の指部は、前記対象物
を前記ビット工具の軸線上で把持し、前記ビット工具は、前記軸線の方向に摺動可能に設
けられていることを特徴とする。
【０００８】
このような構成を有する本発明のロボットハンドにおいては、複数の指部によって対象
物を把持して組立作業を行う。また、対象物は、掌部から立設されたビット工具の軸線上
に把持されるようになっており、ビット工具は軸線の方向に摺動可能に設けられている。
ここで、「ビット工具」とは、ロボットハンドが対象物を把持する機能とは異なる単一の
機能を実現するための工具である。ビット工具の大きさは、指部材の長さよりも短く、且
つロボットハンドが対象物を把持する動作を妨げない大きさに設定されており、各種のネ
ジのネジ締めや、溶接などの機能を実現することができる。この様なビット工具の具体例
としては、プラスネジやマイナスネジ用のドライバーの先端形状や六角レンチ、ソケット
、あるいは溶接用トーチなどが挙げられる。
【０００９】
このようなロボットハンドによれば、複数の指部によって対象物を把持した状態で、把
持した対象物の位置までビット工具を摺動させることができる。従って、ビット工具を動
作させることにより、ロボットハンドで対象物を把持しながら、対象物を把持する作業と
は異なる作業を行うことが可能となる。
【００１０】
また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、掌部をビット工具の軸線回りに回
転可能に設けることとしてもよい。
【００１１】
このようなロボットハンドによれば、ロボットハンドの指部でネジなどの対象物を把持
したまま、ビット工具を軸線の方向に摺動させて対象物に嵌合させ、この状態で掌部とと
もにビット工具を回転させることができる。こうすれば、指部によってネジをネジ穴に対
して正しい姿勢に保ちながらネジを回転させることができるので、複雑なネジ締めの作業
をロボットハンドによって簡単に行うことが可能となる。さらに、ビット工具をネジと当
接した状態で回転させることで、ビット工具がネジの頭と嵌合し、その結果十分なトルク
でネジを回転させることができ、ネジを最後まで締め付けることができる。
【００１２】
また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、ビット工具を軸線回りに回転させ
る回転部を掌部に設けておき、回転部を介してビット工具を掌部に設けることとしてもよ
い。
【００１３】
回転部によってビット工具を回転させることとすれば、ネジ締めを行う際に、掌部や掌
部に取り付けられた複数の指部は回転させずにビット工具を回転させることができる。こ
うすれば、指部や掌部が回転するスペースが確保できないような狭い作業空間でネジ締め
を行う場合でも、ロボットハンドでネジ締めを行うことが可能となる。
【００１４】
また、上述した本発明のロボットハンドは、様々な大きさや形状の対象物を把持して組
立作業に適用可能であるのみならず、組み立てた対象物のネジ締めを行うことができる。
従って、これら本発明のロボットハンドを用いてロボットを構成すれば、組立作業を効率
よく実行可能なロボットを構成することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施例のロボットハンドの構造を示す説明図である。
【図２】本実施例のロボットハンドがネジ締めを行う様子を示した説明図である。
【図３】ロボットハンドが行うネジ締め作業の後半を示した説明図である。
【図４】参考として、従来のロボットハンドを用いてネジ締め作業を行う様子を示した説明図である。
【図５】第１変形例のロボットハンドによってネジ締めを行う様子を示した説明図である。
【図６】第２変形例のネジ締め機構の構造を示した説明図である。
【図７】第３変形例のロボットハンドの構造を示す説明図である。
【図８】第４変形例のロボットハンドの構造を示す説明図である。
【図９】ロボットハンドを備えたロボットを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために、次のような順序に従って実施
例を説明する。
Ａ．本実施例のロボットハンドの構造：
Ｂ．本実施例のロボットハンドのネジ締め動作：
Ｃ．変形例：
Ｃ−１．第１変形例：
Ｃ−２．第２変形例：
Ｃ−３．第３変形例：
Ｃ−４．第４変形例：
【００１７】
Ａ．本実施例のロボットハンドの構造  ：
図１は、本実施例のロボットハンド１００の構造を示した説明図である。図示されるよ
うに本実施例のロボットハンド１００は、ロボットハンド１００の土台部分を構成する掌
部材１１０（掌部）や、掌部材１１０に取り付けられた２つの指部材１２０，１３０（指
部）や、掌部材１１０の中央の位置に設けられたネジ締め機構１６０などから構成されて
いる。
【００１８】
指部材１２０，１３０は、紙面上で掌部材１１０の左右の端付近からそれぞれ立設され
ている。これら指部材１２０，１３０は、掌部材１１０の内部の機構によって、指部材１
２０，１３０の付け根の位置が互いに接近あるいは離間する方向に移動可能となっている
。このため、指部材の付け根の位置を離間させることで、図１（ａ）に示されるように、
指部材１２０と指部材１３０との間の距離が大きくなり、指部材の付け根の位置を接近さ
せることで、図１（ｂ）に示されるように、指部材１２０と指部材１３０との間の距離が
小さくなるようになっている。
【００１９】
また、掌部材１１０の中央に設けられたネジ締め機構１６０は、掌部材１１０の中心位
置から立設されて、先端に台座が設けられた略円柱形状の支持部材１６２や、支持部材１
６２の台座に固定されるビット工具１６４などから構成される。尚、ビット工具１６４と
は、ロボットハンド１００が対象物を把持する機能とは別の単機能を実現する専用工具で
あり、長さが指部材１２０，１３０の長さよりも短く、且つロボットハンド１００が対象
物を把持する動作を妨げない大きさの工具である。ビット工具１６４が実現する機能には
、各種のネジのネジ締めを行う機能や、溶接作業を行う機能などとすることができる。従
って、ビット工具１６４の具体例としては、プラスネジやマイナスネジ用のドライバーの
先端形状や六角レンチ、ソケット、あるいは溶接用トーチなどが挙げられる。本実施例で
は、図１に示されているように、ビット工具１６４にプラスネジ用のドライバーの先端形
状が用いられている。
【００２０】
支持部材１６２は、掌部材１１０の内部の移動機構（図示せず）によって紙面上で上下
の方向に移動可能となっており、これによりビット工具１６４を指部材１２０，１３０の
根元側と先端側との間で上下に移動させることが可能となっている。図１（ｃ）には、支
持部材１６２によってビット工具１６４が指部材１２０，１３０の先端付近まで移動させ
たときの様子が示されている。
【００２１】
このような本実施例のロボットハンド１００では、掌部材１１０に設けられた左右の指
部材１２０，１３０の間隔を大きくしたり小さくしたりすることで、把持しようとする対
象物の大きさや形状に合わせて指部材の間の距離を変更することができる。従って、ロボ
ットハンド１００をロボットに搭載すれば、様々な部品を把持して工業製品の組立作業を
行うことが可能である。また、本実施例のロボットハンド１００は、部品の組立作業を行
うだけでなく、上述したネジ締め機構１６０を用いて部品のネジ締めを行うことが可能と
なっている。
【００２２】
Ｂ．本実施例のロボットハンドのネジ締め動作  ：
図２は、本実施例のロボットハンド１００がネジ締めを行う様子を示した説明図である
。尚、図２には、ロボットハンド１００が行うネジ締め作業の前半部分が示されている。
ロボットハンド１００がネジ締めを行う場合には、先ず、図２（ａ）に示されるように、
ロボットハンド１００の指部材１２０，１３０の先端をホルダーＨに保持されたネジＳの
頭の位置まで移動させ、この状態で指部材１２０，１３０の間隔を狭めてネジＳの頭を把
持する。こうすると、ネジＳはロボットハンド１００の中心軸上（すなわちビット工具１
６４の軸線上）に把持される。このようにネジＳを把持したら、図２（ｂ）に示されるよ
うに、ロボットハンド１００をネジ締めを行う対象物Ｗ１，Ｗ２の位置まで移動させて、
ネジＳの先端をネジ穴Ｓｈに取り付ける。
【００２３】
図３は、ロボットハンド１００が行うネジ締め作業の後半を示した説明図である。ロボ
ットハンド１００で把持したネジＳの先端を対象物のネジ穴Ｓｈに取り付けたら、図３（
ａ）に示されるように、掌部材１１０内の移動機構（図示せず）を駆動して、ビット工具
１６４を指部材１２０，１３０の先端の方向に移動させる。前述したように、ネジＳはビ
ット工具１６４の軸線上に把持されている。また、指部材１２０，１３０はネジＳの頭の
所定の位置を掴むようになっており、これにより、ビット工具１６４の先端形状を指先側
に延長した先に、ちょうど把持したネジＳの頭の溝がくるようになっている。従って、ビ
ット工具１６４を移動させると、ビット工具１６４の先端形状とネジＳの頭の溝とが嵌合
した状態となる。
【００２４】
このようにビット工具１６４とネジＳの頭の溝とを嵌合させたら、図３（ｂ）に示され
るように、掌部材１１０内のモーター（図示せず）を回転させることにより、ロボットハ
ンド１００の全体を回転させる。こうすると、ネジＳが回転してネジ穴Ｓｈに挿入されて
いくので、挿入された距離の分ずつロボットハンド１００をネジ穴Ｓｈの方向に移動させ
ながら回転させることで、ネジ締めを行う。
【００２５】
以上のような本実施例のロボットハンド１００によれば、組立作業を行うだけでなく、
組み立てた部品のネジ締め作業を行うことができる。ここで、ネジ締めは工業製品の組立
時には一般的に行われる作業であるが、ロボットハンドがネジ締めを行うことは必ずしも
容易なことではない。
【００２６】
図４は、参考として、従来のロボットハンドを用いてネジ締め作業を行う様子を示した
説明図である。図示した従来のロボットハンド２００では、掌部材２１０に２つの指部材
２２０，２３０が取り付けられており、指部材２２０と指部材２３０とが互いに接近ある
いは離間可能に設けられている。このようなロボットハンド２００を用いてネジ締めを行
う場合、図４（ａ）に示されるように、指部材２２０，２３０によってネジＳを把持し、
ネジＳを対象物Ｗ１，Ｗ２のネジ穴Ｓｈの位置まで移動させる。その後はドライバーを用
いてネジ締めを行うのであるが、その為にはロボットハンド２００を別の位置に移動させ
る必要があるので、ネジＳが倒れてしまってネジ締めを行うことはできなくなる。
【００２７】
また、図４（ｂ）に示されるように、ロボットハンド２００で把持したネジＳをネジ穴
Ｓｈの位置に移動させた状態で、ロボットハンド２００の全体を回転させてネジ締めを行
うことも考えられる。しかし、ネジ締めの最後にネジＳを部品に締め付ける場合には比較
的大きなトルクが必要となるので、単にネジを指部材２２０，２３０によって把持してい
る状態では十分にネジを締め付けることができない。従って、結局は図４（ｂ）に示すよ
うにドライバー３００などを用いて仕上げのネジ締めを行うことが必要となってしまう。
【００２８】
これに対して、本実施例のロボットハンド１００では、図３に示したように、ネジ締め
を行っている間は指部材１２０，１３０によってネジＳを正しい姿勢に保つことができ、
且つビット工具１６４によってネジＳをネジ穴Ｓｈに押しつけながら回転させることで十
分なトルク得ることができる。その結果、複雑なネジ締めの作業を、ロボットハンド１０
０によって簡単に実行することが可能である。
【００２９】
また、ロボットハンド１００によって把持したネジＳの先端をネジ穴Ｓｈの位置まで移
動させたら、ロボットハンド１００を回転させることで直ちにネジ締めの作業を開始する
ことができる。従って、ネジ締めにかかる時間を短縮することができ、その結果、製品の
組立時間を短縮することが可能である。さらに、本実施例のロボットハンド１００では、
ネジ締めを行うにあたり、ビット工具１６４を指部材１２０，１３０の根元から先端の方
向に移動させる動作や、掌部材１１０を回転させる動作など、簡単な動作を行っているに
過ぎない。従って、ロボットハンド１００でネジ締めを行うこととしても、ロボットハン
ド１００の制御が複雑となることもない。加えて、対象物を把持する指部材１２０，１３
０を２本とすることで、ロボットハンド１００の構造を簡単にすることができる。
【００３０】
Ｃ．変形例  ：
上述した実施例には、いくつかの変形例が考えられる。以下では、これらの変形例につ
いて簡単に説明する。尚、以下に説明する変形例において、上述した実施例と同様の構成
部分については、実施例と同様の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００３１】
Ｃ−１．第１変形例  ：
上述した実施例のロボットハンド１００では、指部材１２０，１３０でネジＳを把持し
た状態で、ロボットハンド１００の全体を回転することによってネジ締めを行うものと説
明した。しかし、ネジ締めを行う場合には、指部材１２０，１３０は回転させずに、ビッ
ト工具１６４を回転させることとしてもよい。
【００３２】
図５は、第１変形例のロボットハンド１００によってネジ締めを行う様子を示した説明
図である。図示した第１変形例のロボットハンド１００においても、ロボットハンド１０
０によって把持したネジＳをネジ穴Ｓｈに挿入し、ビット工具１６４の先端をネジＳの頭
に嵌合させるまでの動作は、前述した実施例のロボットハンド１００が行う動作と同様で
ある（図３を参照）。一方、ビット工具１６４の先端をネジＳの頭に嵌合させた後は、図
５（ｂ）に示されるように、ビット工具１６４でネジＳをネジ穴Ｓｈの方向に軽く押し付
けた状態で、指部材１２０，１３０を少し離間させる。これにより、ビット工具１６４で
ネジＳを回転させたときにネジＳと指部材１２０，１３０の間に摩擦が生ずることを抑制
する。また、ネジＳはビット工具１６４によってネジ穴Ｓｈに軽く押し付けられているの
で、指部材１２０，１３０を少し離間させたとしても、これによってネジＳの姿勢が傾い
てしまうこともない。
【００３３】
こうして指部材１２０，１３０を少し離間させたら、図５（ｃ）に示されるように、指
部材１２０，１３０を少しネジ穴Ｓｈの方向に移動させる。これは、ビット工具１６４を
回転させてネジ締めを行った場合に、指部材１２０，１３０の指先から直ぐにネジＳの頭
が抜け出てしまい、結果としてネジＳを正しい姿勢に保っておくことができなくなること
を防ぐためである。
【００３４】
尚、指部材１２０，１３０が対象物を把持する力がそれほど大きく設定されていない場
合には、ネジＳを回転させたときの指部材１２０，１３０とネジＳとの間の摩擦も小さく
なるものと考えられる。従って、図５（ｂ）を用いて上述したように、指部材１２０，１
３０を少し離間させる動作は省略することも可能である。
【００３５】
以上のように指部材１２０，１３０を少し離間させるとともに、指部材１２０，１３０
を少しネジ穴Ｓｈの方向に移動させたら（図５（ｂ），図５（ｃ）を参照）、図５（ｄ）
に示されるように、掌部材１１０内の移動機構（図示せず）によって、ビット工具１６４
を指部材１２０，１３０の先端の方向に少しずつ移動させながら、掌部材１１０上で支持
部材１６２の付け根の位置に設けられた回転機構１６６（回転部）によってビット工具１
６４を回転させてネジ締めを行う。
【００３６】
こうすれば、ネジ締めを行う際に指部材１２０，１３０を回転させずにネジ締めを行う
ことができるので、指部材１２０，１３０が回転してネジ締めを行う部位の周囲に当たる
ことを防ぐことができる。従って、周囲が狭くなっているような場所でも、周囲を傷つけ
ることなくネジ締めを行うことが可能である。また、ビット工具１６４がネジ穴Ｓｈの方
向に移動しながら回転してネジ締めを行うので、ネジＳを最後まで締めたときに指部材１
２０，１３０の先端が対象物に当たることがない。このため、指部材１２０，１３０によ
って対象物を傷付けてしまうことを回避することが可能である。
【００３７】
Ｃ−２．第２変形例  ：
上述した実施例および第１変形例のロボットハンド１００では、支持部材１６２の先端
部にプラスネジ用のビット工具１６４を固定しておくものと説明した。しかし、プラスネ
ジ用のビット工具１６４の他にも各種のビット工具を用意しておき、これらのビット工具
１６４を支持部材１６２の先端に付け替え可能としてもよい。
【００３８】
図６は、第２変形例のネジ締め機構の構造を示した説明図である。図示したロボットハ
ンド１００のネジ締め機構１６０では、支持部材１６２の先端の中央部にビット孔１６２
ｈが設けられており、ビット孔１６２ｈにビット工具１６４の根元側に設けられた凸部を
挿入することでビット工具１６４が取り付けられるようになっている。このようなロボッ
トハンド１００では、プラスネジ用のビット工具１６４の他にも、マイナスネジ用のビッ
ト工具１６４や六角ネジ用のビット工具１６４、あるいはソケットのビット工具１６４な
どを用意しておくことで、用途に応じてビット工具１６４を選択することができる。その
結果、締められるネジの種類が増えることで、ロボットハンド１００の汎用性を高めるこ
とが可能となる。
【００３９】
Ｃ−３．第３変形例  ：
上述した実施例、第１変形例および第２変形例のロボットハンド１００では、２本の指
部材１２０，１３０によってネジＳなどの対象物を把持するものと説明した。ここで、対
象物を把持する指部材の本数は、３本であってもよい。
【００４０】
図６は、第３変形例のロボットハンド１００がネジＳを把持する様子を示した説明図で
ある。尚、図６（ａ）にはロボットハンド１００がネジＳを把持した状態をロボットハン
ド１００の上方から見た様子が示されており、図６（ｂ）には、ロボットハンド１００が
ネジＳを把持した状態をロボットハンド１００の側方から見た様子が示されている。図示
した第３変形例のロボットハンド１００では、掌部材１１０の中心位置から見て同心円上
の３カ所から３本の指部材（指部材１２０，１３０，１４０）が立設されており、これら
指部材１２０，１３０，１４０は、掌部材１１０の内部の機構によって、指部材１２０，
１３０，１４０の付け根の位置が掌部材１１０の中心に向かって接近あるいは離間する方
向に移動可能となっている。
【００４１】
このような第３変形例のロボットハンド１００によれば、ネジＳに対して３方向から指
部材１２０，１３０，１４０を当接させることで、ビット工具１６４の軸線上にネジＳの
中心軸を正確に位置決めすることができる。このため、ビット工具１６４の先端形状とネ
ジＳの頭の溝とを確実に嵌合させることが可能となる。
【００４２】
Ｃ−４．第４変形例  ：
上述した第３変形例のロボットハンド１００では、３本の指部材１２０，１３０，１４
０によってネジＳなどの対象物を把持するものと説明したが、対象物を把持する指部材の
本数は４本であってもよい。
【００４３】
図７は、第４変形例のロボットハンド１００がネジＳを把持する様子を示した説明図で
ある。尚、図７（ａ）にはロボットハンド１００がネジＳを把持した状態をロボットハン
ド１００の上方から見た様子が示されており、図７（ｂ）には、ロボットハンド１００が
ネジＳを把持した状態をロボットハンド１００の側方から見た様子が示されている。図示
した第４変形例のロボットハンド１００では、掌部材１１０の中心位置から見て同心円上
の４カ所から４本の指部材（指部材１２０，１３０，１４０，１５０）が立設されており
、これら指部材１２０，１３０，１４０，１５０は、掌部材１１０の内部の機構によって
、指部材１２０，１３０，１４０の付け根の位置が掌部材１１０の中心に向かって接近あ
るいは離間する方向に移動可能となっている。
【００４４】
このような第４変形例のロボットハンド１００によれば、ネジＳに対して４方向から指
部材１２０，１３０，１４０，１５０を当接させることができる。このため、例えば図７
に示したように、ネジの中心軸がネジの頭の中心位置とは異なる位置に設けられているよ
うなネジＳを把持してネジ締めを行う場合に、４本の指部材（指部材１２０，１３０，１
４０，１５０）によってネジＳの頭を把持する位置を調節することにより、ビット工具１
６４の軸線上にネジの中心軸を正確に位置決めすることができる。このため、ネジの頭の
中心とは異なる位置に設けられた溝に対しても、ビット工具１６４の先端形状を確実に嵌
合させることが可能となる。
【００４５】
以上、各種実施例のロボットハンドについて説明したが、本発明は上記の実施例および
変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施す
ることが可能である。例えば、上述した実施例および変形例では、指部材の付け根を平行
移動させて指部材と指部材との間隔を狭めることによって対象物を把持する方式のロボッ
トハンドにネジ締め機構を適用するものと説明したが、この他のも、掌部材から複数本の
指部材を突設させ、指部材の付け根の部分を支点として指部材を回転させて対象物を把持
する方式のロボットハンドに本発明のネジ締め機構を適用することとしてもよい。
【００４６】
また、上述した各種実施例および変形例のロボットハンドは、構造がたいへん単純であ
るため、小型化および軽量化が容易である。従って、図９に示したように、ロボットアー
ム４００の先端に、これらのロボットハンドを装着してロボット５００を構成すれば、様
々な対象物に対して対応可能であるとともにネジ締めを実行可能でありながら、小型で軽
量で、尚且つサイクルタイムを短くしてもエネルギー効率が低下し難い高性能のロボット
５００を得ることが可能となる。
【符号の説明】
【００４７】
１００…ロボットハンド、    １１０…掌部材、    １２０…指部材、
１３０…指部材、    １４０…指部材、    １５０…指部材、
１６０…ネジ締め機構、    １６２…支持部材、    １６２ｈ…ビット孔、
１６４…ビット工具、    １６６…回転機構、    ２００…ロボットハンド、
２１０…掌部材、    ２２０…指部材、    ２３０…指部材、
３００…ドライバー、    ４００…ロボットアーム、    ５００…ロボット、
【図１】
2012236246.tif 000003
【図２】
2012236246.tif 000004
【図３】
2012236246.tif 000005
【図４】
2012236246.tif 000006
【図５】
2012236246.tif 000007
【図６】
2012236246.tif 000008
【図７】
2012236246.tif 000009
【図８】
2012236246.tif 000010
【図９】
2012236246.tif 000011