(57)【要約】【課題】アクチュエータへの負荷が過大とならないように脚式ロボットの足軌道を決定する方法を提供する。【解決手段】本明細書が開示する脚式歩行ロボットの足軌道決定方法は、経路決定ステップと一歩時間決定ステップを含む。経路決定ステップは、足の離地位置から着地位置に至る足の移動経路を決定する。一歩時間決定ステップは、足が離地してから着地するまでに要する一歩時間として、移動経路の長さを足の平均移動速度で除した値を求める。決定された移動経路と一歩時間が足の軌道に相当する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
脚式歩行ロボットの足軌道の決定方法であり、
足の離地位置から着地位置に至る足の移動経路を決定する経路決定ステップと、
足が離地してから着地するまでに要する一歩時間として、移動経路の長さを予め定められた足の平均移動速度で除した値を求める一歩時間決定ステップと、
を備えることを特徴とする足軌道決定方法。
【請求項２】
前記経路決定ステップは、
離地位置から着地位置に至る間に足が通過すべき予定通過位置を設定する通過位置設定ステップと、
離地位置から予定通過位置を通り着地位置に至る移動経路を、変数τの補間式によって求める補間ステップと、
前記補間式の導関数のノルムを積分することによって移動経路の長さを求める積分計算ステップと、
を含んでおり、
補間ステップは、変数τが特定値をとるときに補間式の値が予定通過位置に相当することを拘束条件として設定した後に、前記拘束条件を満たすように補間式の係数を決定することを特徴とする請求項１に記載の足軌道決定方法。
【請求項３】
補間ステップは、離地位置から予定通過順に予定通過位置を結び着地位置に至る折れ線の各線分の距離を求め、離地位置から各位置までの線分の距離の部分和と、離地位置から着地位置までの線分の距離の総和との比に応じて各位置における前記特定値を定めることを特徴とする請求項２に記載の軌道決定方法。
【請求項４】
前記請求項１から３のいずれか１項の軌道決定方法を実行するコントローラを備えた脚式歩行ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、脚式歩行ロボットに関する。特に、脚式歩行ロボットの足の軌道を決定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
脚式歩行ロボット、特に、二足歩行ロボットは、足の着地位置と着地タイミングを適切に決めないと倒れてしまう。以下、本明細書では、「転倒せずに歩行する」ことを「安定に歩行する」と表現する。ここでいう「安定」とは制御理論における「安定」とは意味するところが異なる。脚式歩行ロボットの歩行において「安定」とは、少なくとも次の１歩或いは数歩先まで、脚式歩行ロボットの重心の位置と速度が所定範囲内に留まることが計算上（シミュレーション上）保証されていることを意味する。
【０００３】
また、簡単のため、以下では脚式歩行ロボットを単に「ロボット」と称する場合がある。安定歩行のための足の着地位置と着地タイミングを決定するのにはＺＭＰ方程式がよく用いられる。また、着地タイミングは、足が離地してから着地するまで所要時間に相当する。以下、本明細書では、足が離地してから着地するまでに要する時間を「一歩時間」と称する場合がある。一歩時間は歩行速度にも対応するため、歩行速度を一定に保つことは、一歩時間を一定に保つことと本質的に等価である。通常の歩行では、歩行速度を一定に保つことが望まれる。
【０００４】
歩行経路上に予定外の障害物がある場合など、着地位置と着地タイミングを当初の予定から適切に変更することが要求されることがある。しかし、遊脚の着地直前に着地位置や着地タイミングを変更することは安定性を損なう虞がある。そこで、例えば特許文献１には、障害物までの距離に応じて徐々に歩行速度（一歩時間）を遅くする技術が開示されている。また、特許文献１には、歩行速度だけでなく、障害物までの距離に応じてロボットの歩幅を減少させる技術が開示されている。また、特許文献２には、ロボットが予定された姿勢よりもさらに前傾した場合、着地タイミングを予定より早める技術が開示されている。着地タイミングを早めることは、一歩時間を短くすることに相当する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１６０４３８号公報
【特許文献２】特開平５−２５４４６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
状況に応じて一歩時間を変更するだけでは不都合が生じる可能性がある。例えば、一歩時間を短くすることが、アクチュエータに高い負荷を加えることになる場合がある。一歩時間を短くすることは足の移動速度を増加させることにつながり、ひいてはアクチュエータに高い出力を要求することになるからである。また、検知された障害物を跨ぎ越えようとして足の移動経路を予定よりも長くする場合、一歩時間が一定であると足の移動速度が過大になり、やはりアクチュエータに高い負荷を加えることになりかねない。本明細書は、脚式歩行ロボットにおいて、アクチュエータへの負荷が過大とならないように一歩時間を定める技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の事実から、遊脚におけるアクチュエータへの負荷は、離地位置から着地位置に至る足の移動経路と一歩時間の関係に依存することが理解される。本願の発明者は、上記の知見から、離地位置から着地位置に至る足の移動経路に基づいて一歩時間を決定するという着想を得た。なお、「移動経路」は、足が通る道筋を意味し、移動速度（即ち時間）に依存しない概念であることに留意されたい。さらに、後述する「軌道」は、「移動経路」と、移動経路上の各点の通過時刻を含む概念であることにも留意されたい。
【０００８】
本明細書が開示する技術の一つは、脚式歩行ロボットの足軌道の決定方法を提供する。その方法は、経路決定ステップと一歩時間決定ステップを含む。経路決定ステップは、歩行における足の離地位置から着地位置に至る足の移動経路を決定する。一歩時間決定ステップは、足が離地してから着地するまでに要する時間（即ち一歩時間）を決定する。具体的には、一歩時間は、足の移動経路の長さを予め定められた足の平均移動速度で除して求める。平均移動速度は、脚の関節に備えられたモータの最大出力などの物理的制約から予め定められる。また、典型的には、移動経路が予定された長さよりも長くなった場合には、一歩時間を予定された長さよりも長くする。
【０００９】
離地位置から着地位置に至る移動経路には様々なバリエーションが想定し得る。そこで、移動経路を一意に定めるために、経路決定ステップは次の通過位置設定ステップと補間ステップと積分計算ステップを含むことが好ましい。通過位置設定ステップは、離地位置から着地位置に至る間に足が通過すべき予定通過位置を設定する。なお、予定通過位置は、例えば、（障害物を含む）路面からの高さに応じて定めればよい。また、補間ステップは、離地位置から予定通過位置を通り着地位置に至る移動経路を、変数τの補間式によって求める。さらに補間ステップは、変数τが特定値をとるときに補間式の値が予定通過位置に相当することを拘束条件として設定した後に、その拘束条件を満たすように補間式の係数を決定する。積分計算ステップは、補間式の導関数のノルムを積分することによって移動経路の長さを求める。
【００１０】
補間式は、典型的には、変数τを媒介変数として有する多項式（補間多項式）でよい。「媒介変数τを有する補間式」と予定通過位置に関する拘束条件を導入することによって、一歩時間を決定するのに先立って、好ましい移動経路を決定することができる。
【００１１】
補間ステップの好適な実施形態は、次の通りである。まず、離地位置から予定通過順に予定通過位置を結び着地位置に至る折れ線の各線分の距離を求める。次いで、離地位置から各位置までの線分の距離の部分和と、離地位置から着地位置までの線分の距離の総和との比に応じて各位置における変数τの特定値を定める。
【００１２】
一歩時間は、上記したように、移動経路の長さを予め定められた足の平均移動速度で除して決定される。各予定通過位置に到達するまでの予定所要時間は、離地位置から予定通過位置までの移動経路の長さを足の平均移動速度で除した値に決定することが好適である。時間をそのように決定すると、移動経路に沿って動く足の速度は概ね平均移動速度以下に抑制できるので、アクチュエータの負荷が過大となることを抑制できる。
【００１３】
本明細書が開示する他の技術は、上記した足軌道決定方法を実行するコントローラを備えた脚式歩行ロボットを提供する。そのロボットは、典型的には、障害物センサを備え、障害物センサのセンサデータに基づいて着地位置を変更する際、上記した足軌道決定方法によって一歩時間を決定する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、脚式歩行ロボットにおいて、アクチュエータへの負荷が過大とならないように一歩時間を定めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】脚式歩行ロボットの模式的側面図を示す。
【図２】足軌道決定処理のフローチャートを示す。
【図３】足の移動経路の一例を示す。
【図４】移動経路と予定通過位置を結ぶ線分の関係を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１に、脚式歩行ロボット１０の模式的側面図を示す。以下では、簡単のため、脚式歩行ロボット１０を単にロボット１０と称する。ロボット１０は、人間の構造を模しており、頭部１２、体幹１４、及び、２本の脚１６Ｌ（左脚）、１６Ｒ（右脚）を有する２足歩行ロボットである。脚は、複数の関節とリンクで構成される多リンク多関節構造を有している。脚も人間の脚を模しており、体幹の下部に股関節に相当するジョイントによって連結される大腿リンク、大腿リンクの下端に膝に相当するジョイントによって連結される下腿リンク、下腿リンクの下端に足首に相当するジョイントによって連結される足リンクを有している。ロボット１０は、脚の各関節を適宜に制御することによって歩行する。歩行に際してロボット１０は、足の軌道を決定しておかねばならない。「足の軌道」とは、離地位置から着地位置までの足の位置の経時的変化を意味する。別言すれば、「足の軌道」は、離地位置から着地位置に至る足の移動経路と、移動経路上の各位置を通過する時刻で表される。
【００１７】
ロボット１０の頭部１２にはコントローラと障害物センサが内蔵されている。障害物センサは前方の障害物を検知する。コントローラは、障害物センサのセンサデータに基づいて、検知された障害物を避けるように足の軌道を決定する。
【００１８】
図１は、右足（右脚１６Ｒ）がちょうど離地する瞬間を示している。ロボット１０は、右足が離地する前に、足の軌道を決定する。ここでの足の軌道は、タイミングｔ０で離地位置Ｐ０を離地し、予定通過位置Ｐ１、Ｐ２を通り最後に着地位置Ｐ３に至る移動経路Ｐａｔｈと、各予定通過位置を通過する時刻と着地位置P３に到達する時刻を決定する。足の軌道決定の処理に、このロボット１０の特徴がある。
【００１９】
図２に、足軌道を決定する処理のフローチャートを示す。ロボット１０は、まず、離地位置Ｐ０から着地位置Ｐ３に至る間に足が通過すべき予定通過位置Ｐ１、Ｐ２を決定する（Ｓ２）。予定通過位置は、例えば、着地位置Ｐ０からの水平距離と、床面（障害物を含む）からの高さに応じて適宜に決定される。例えば障害物の高さに応じて、予定通過位置の高さが変化する。前述したようにロボット１０は、頭部１２に内蔵された障害物センサによって前方の障害物を検知し、そのセンサデータに基づいてコントローラが予定通過位置を決定する。予定通過位置の決定方法には様々な手法がある。
【００２０】
次にロボット１０は、離地位置Ｐ０から予定通過位置Ｐ１、Ｐ２を通り、着地位置Ｐ３に至る移動経路Ｐａｔｈを決定する（Ｓ３）。ロボット１０は、補間処理によって移動経路Ｐａｔｈを決定する。このときロボット１０は、変数τを媒介変数とする補間式（補間多項式）を用いて移動経路Ｐａｔｈを決定する。今、説明を簡単にするため、移動経路を図１のＸＺ平面に限定して説明を続ける。X軸はロボット１０の進行方向に沿って定められており、Ｚ軸は歩行面に垂直な方向に定められている。補間多項式の一例は次の（数１）で与えられる。（数１）は、変数τに関する３次の多項式である。
【００２１】
【数１】
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【００２２】
上記（数１）のｆｘ１（τ）、ｆｚ１（τ）は、離地位置Ｐ０から第１予定通過位置Ｐ１までの部分的な移動経路を決定するための補間多項式である。ここで、ａｘ１、ｂｘ１、ｃｘ１、ｄｘ１、ａｚ１、ｂｚ１、ｃｚ１、ｄｚ１は補間多項式の係数であり、後に説明する拘束条件を満たすように決定される。（数１）と同様に、第１予定通過位置Ｐ１と第２予定通過位置Ｐ２の間の部分的な移動経路を決定するための補間多項式ｆｘ２（τ）、ｆｚ２（τ）、及び、第２予定通過位置Ｐ２と着地位置Ｐ３の間の部分的な移動経路を決定するための補間多項式ｆｘ３（τ）、ｆｚ３（τ）が予め準備されている。（数１）と同様に、それぞれの補間多項式は、夫々独自に係数を有している。離地位置Ｐ０から着地位置Ｐ３までの移動経路Ｐａｔｈを複数の部分経路に区分し、夫々の部分経路を別々の補間多項式で表現することは、区分的多項式近似（Piecewise-Polynomial Approximation）と呼ばれており、良く知られている技法である。図３に、媒介変数τの補間多項式ｆｘ１（τ）、ｆｘ２（τ）、ｆｘ３（τ）、ｆｚ１（τ）、ｆｚ２（τ）、及びｆｚ３（τ）で表される移動経路Ｐａｔｈの一例を示す。なお、図３及び、以下の説明では、着地位置Ｐ０、第１予定通過位置Ｐ１、第２予定通過位置Ｐ２、着地位置Ｐ３の座標を夫々、（ｘ０、ｚ０）、（ｘ１、ｚ１）、（ｘ２、ｚ２）、（ｘ３、ｚ３）で表す。これらの座標は、離地位置Ｐ０、着地位置Ｐ３、及び予定通過位置Ｐ１、Ｐ２を定めたときに求まる。
【００２３】
移動経路Ｐａｔｈは、補間多項式の係数（ａｘ１等）を決めなければ定まらない。次に、補間多項式の係数ａｘ１等を決める処理を説明する。係数ａｘ１等は、補間多項式になんらかの拘束条件を付与することによって定めることができる。まず、各部分多項式は、その端部が隣接する部分補間多項式と連続していなければならない。即ち、ｆｘ１（τ）の終端の導関数の値がｆｘ２（τ）の始端の一次導関数の値と一致していなければならない。これらは、連続であるための境界条件を与える。
【００２４】
離地位置Ｐ０、及び、着地位置Ｐ３における補間多項式の一次導関数の値がゼロという条件を加える。別言すると、両端においてその一次導関数がゼロという条件を、補間多項式の境界条件として与える。この境界条件は具体的には次の（数２）で与えられる。この条件は、離地位置Ｐ０、及び、着地位置Ｐ３において、足が静止することを保証する。
【００２５】
【数２】
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【００２６】
次に、予定通過位置Ｐ１、Ｐ２において媒介変数τがとるべき値（特定値）を決定する。別言すれば、媒介変数τが特定値をとるときに補間多項式の値が予定通過位置に相当することを拘束条件として設定する。ロボット１０は、前記した境界条件と、変数τが特定値のときに補間多項式の値が予定通過位置Ｐ１、Ｐ２、及び着地位置Ｐ３に相当するという拘束条件を満たすように、係数を決定する。
【００２７】
次に、係数を決めるまでの処理を具体的に説明する。ロボット１０は、離地位置Ｐ０から予定通過順に予定通過位置Ｐ１、Ｐ２を結び着地位置Ｐ３に至る折れ線の各線分の距離Ｄ１、Ｄ２、及び、Ｄ３を求め、離地位置Ｐ０から各位置までの線分の距離の部分和と、離地位置Ｐ０から着地位置Ｐ３までの線分の距離の総和との比に応じて各位置における特定値を定める。図４に、移動経路Ｐａｔｈと、各位置を結ぶ線分との関係を示す。符号Ｄ１は、離地位置Ｐ０と第１予定通過位置Ｐ１を結ぶ線分の距離を示す。符号Ｄ２は、第１予定通過位置Ｐ１と第２予定通過位置Ｐ２を結ぶ線分の距離を示す。符号Ｄ３は、第２予定通過位置Ｐ２と着地位置Ｐ３を結ぶ線分の距離を示す。離地位置Ｐ０から第１予定通過位置Ｐ１までの距離の部分和はＤ１で表される。離地位置Ｐ０から第２予定通過位置Ｐ２までの距離の部分和はＤ１＋Ｄ２で表される。離地位置Ｐ０から着地位置Ｐ３までの総距離はＤ１＋Ｄ２＋Ｄ３で表される。従って、補間多項式の値が第１通過位置Ｐ１に相当するときの媒介変数τの取るべき特定値τ１、第２通過位置Ｐ２に相当するときの媒介変数τの取るべき特定値τ２、及び、着地位置Ｐ３に相当するときの媒介変数τの取るべき特定値τ３は、次の（数３）で表される。
【００２８】
【数３】
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【００２９】
(数３）と拘束条件と先の境界条件を使って（数１）の補間多項式の係数ａｘ１を定めることができる。即ち、媒介変数τの多項式ｆｘ１（τ）等が定まる。図３のグラフは、決定された係数ａｘ１等によって定めるグラフである。こうして移動経路Ｐａｔｈが定まる。
【００３０】
図２に戻って、足軌道を決定する処理の説明を続ける。移動経路Ｐａｔｈを決定したのち、ロボット１０は、移動経路Ｐａｔｈの長さを算出する（図２、Ｓ４）。移動経路Ｐａｔｈの長さは、具体的には補間式の導関数のノルムを積分することによって求められる。この処理を具体的に説明する。以下、説明のため、離地位置Ｐ０と第１予定通過位置Ｐ１の間の区間を区間１、第１予定通過位置Ｐ１と第２予定通過位置Ｐ２の間の区間を区間２、第２予定通過位置Ｐ２と着地位置Ｐ３の間の区間を区間３とする。区間１の長さＬ１は、係数が求まった補間多項式の導関数のノルムを積分することにより求まる（数４）。なお、区間２の長さＬ２、区間３の長さＬ３も（数４）と同様に求められる。
【００３１】
【数４】
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【００３２】
上記Ｌ１（及びＬ２、Ｌ３）に関する積分計算を数値積分によって計算することによって各区間の足の移動経路の長さ（Ｌ１等）を算出することができる。数値積分は、台形則やシンプソン則など、公知の計算法を用いれば高速に計算できる。但し、積分刻み幅は先に計算したτ１、τ２、及び、τ３の間の間隔よりも十分小さい値を用いることが好ましい。上記の計算により、離地位置Ｐ０及び着地位置Ｐ３において速度がゼロとなる、かつ、全ての予定通過位置を通る滑らかな曲線（即ち、移動経路Ｐａｔｈ）の長さが得られる。
【００３３】
次にロボット１０は、算出された移動経路Ｐａｔｈの長さ（経路長）を使って、一歩時間Ｔを算出する（図２、Ｓ５）。一歩時間Ｔとは、足が離地してから着地するまでの所要時間を意味する。ロボット１０は、予め定められた足の平均移動速度ｖａｖと、経路長に基づいて離地タイミングから各予定通過位置点を通るまでの所要時間と着地までの所要時間を求める。そしてロボット１０は、求められた移動経路Ｐａｔｈと各予定通過位置までの所要時間によって定まる軌道を足軌道として採用する（Ｓ９）。
【００３４】
所要時間（一歩時間）の決定処理を具体的に説明する。一歩時間Ｔは、移動経路の長さに比例して長くなるように決定する。ここで、その比例定数として、足の平均移動速度ｖａｖを用いる。平均移動速度ｖａｖは、ロボット１０のモータの最大出力などの物理的制約から予め定められている。第１予定通過位置Ｐ１を通過するタイミングｔ１、第２予定通過位置Ｐ２を通過するタイミングｔ２、及び、着地位置Ｐ３に到達するタイミング（即ち一歩時間Ｔ）は、次の（数５）で得られる。
【００３５】
【数５】
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【００３６】
（数５）から明らかなとおり、ロボット１０は、移動経路の長さを足の平均移動速度ｖａｖで除した値を一歩時間として決定する。また、ロボット１０は、離地位置Ｐ０から各予定通過位置までの移動経路の長さを足の平均移動速度ｖａｖで除した値を各予定通過位置の予定通過時刻として決定する
【００３７】
最後に、ロボット１０は、（数５）で得られた一歩時間Ｔが、予め定められた閾値Ｔｈより大きいか否かを判定する（図２、Ｓ６）。閾値Ｔｈは、定常歩行する際の一歩時間に相当する。一歩時間Ｔが閾値Ｔｈよりも小さい場合、ロボット１０は、閾値Ｔｈを移動経路Ｐａｔｈの移動に要する所要時間として採用し（Ｓ７）、閾値Ｔｈよりも大きい場合はステップＳ５にて算出された一歩時間Ｔを所要時間として採用する（Ｓ８）。この処理は、算出された一歩時間Ｔが閾値Ｔｈより小さい場合、すなわち、離地位置Ｐ０から着地位置Ｐ３まで定常歩行時の一歩時間Ｔｈよりも早く移動することが可能な場合は、予め定められた時間Ｔｈで離地位置Ｐ０から着地位置Ｐ３まで移動するように定めることを意味する。他方、離地位置Ｐ０から着地位置Ｐ３まで定常歩行の一歩時間Ｔｈよりも長い時間をかけなければ移動することができない場合（この場合は、算出された移動経路Ｐａｔｈの長さが当初の予定長さよりも長い場合に相当する）、予め定められた一歩時間Ｔｈではなく、算出された一歩時間Ｔをかけて離地位置Ｐ０から着地位置Ｐ３まで移動するように定めることを意味する。
【００３８】
（数５）は、離地位置Ｐ０から着地位置Ｐ１へ足が移動するのに要する時間（一歩時間）を、移動経路Ｐａｔｈの長さに比例して定めることを意味している。その比例定数は足の平均移動速度ｖａｖの逆数で与えられる。こうして得られた移動経路Ｐａｔｈと各予定通過位置における通過時刻ｔ１、ｔ２、及び、Ｔが、遊脚の足の移動軌道として採用される。歩行時にはロボット１０は、足が移動軌道に沿って移動するように各関節の角度の時系列データを生成し、各関節を制御する。
【００３９】
以上の処理によって、ロボット１０は、遊脚の足の移動経路が長くなるほど、移動に要する時間を長く設定する。そのように設定することによって、ロボット１０は、長い移動経路を過大な速度で移動しなければならない移動軌道が生成されることを回避する。すなわち、ロボット１０は、脚の関節を駆動するアクチュエータの負荷が過大とならないように足の軌道を決定することができる。
【００４０】
実施例の足軌道決定処理の留意点を述べる。図２のステップＳ２が予定通過位置設定ステップに相当する。図２のステップＳ３が補間ステップに相当する。図２のステップＳ４が積分計算ステップに相当する。図２のステップＳ２からＳ４までの処理が、経路決定ステップに相当する。図２のステップＳ５が一歩時間決定ステップに相当する。
【００４１】
実施例では説明を簡単にするために足の移動経路をＸＺ平面に限定した。実際には移動経路Ｐａｔｈは３次元空間で定めることができることに留意されたい。また、上記説明した処理は、ロボット１０の頭部１２に内蔵されたコントローラが実行する。
【００４２】
また、図１、図４では、足の先端に固定された点で足の位置を代表し、その足の代表位置が動く経路で足の移動経路を表した。足の位置を代表する点、足に固定された座標系上の点であれば任意に選定してよい。実施例では２個の予定通過位置Ｐ１、Ｐ２を仮定した。設定する予定通過位置の個数は２個より少なくてもよいし、２個より多くてもよい。
【００４３】
実施例では、遊脚の足の移動経路Ｐａｔｈの長さに単純に比例して一歩時間Ｔを決定した。脚の関節に加わる負荷は、足の軌道の床面からの距離（高さ）に依存する。即ち、移動経路の高さが高いほど、脚の関節の負荷が大きくなる。そこで、各区間の長さを算出する際、次の（数６）で表されるように、足の位置のｚ方向に重みｋｚを加えることも好適である。
【００４４】
【数６】
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【００４５】
（数６）は、移動経路の各区間の実際の長さではなく、一歩時間を定めるための仮想的な区間長さを定める式である。（数４）に代えて（数６）を採用することによって、移動経路の高さが高いほど一歩時間（及び、各予定通過位置を通過するまでの時間）が長く設定される。
【００４６】
（数５）によって一歩時間を求める処理は、次のように表現することができる。即ち、一歩時間決定ステップは、所要時間決定ステップと足軌道決定ステップを含む。所要時間決定ステップは、予め定められた足の平均移動速度ｖａｖと移動経路Ｐａｔｈの長さに基づいて、離地タイミングから予定通過位置を通るまでの所要時間（ｔ１、ｔ２）と着地までの所要時間（Ｔ）を求める。足軌道決定ステップは、求められた移動経路Ｐａｔｈと各予定通過位置までの所要時間（ｔ１、ｔ２、Ｔ）によって定まる軌道を足軌道として採用する。
【００４７】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００４８】
１０：脚式歩行ロボット
１２：頭部
１４：体幹
１６Ｒ、１６Ｌ：脚
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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