(57)【要約】【課題】生産性を低下させずに、感光体ドラムで発生する駆動ムラの影響を低減させ、精度良く色ずれを制御する。【解決手段】色の異なる画像を形成する複数の画像形成部を有し、前記画像形成部により形成される色の異なる複数の画像を重ね合わせてカラー画像を形成する画像形成装置であって、前記画像形成部が有する感光体ドラムの回転位置を検出する回転位置検出部と、前記感光体ドラムに発生する駆動ムラを検出するための駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果に基づき、前記感光体ドラムの駆動ムラを算出し、前記回転位置検出部から得られた回転位置情報に基づき、前記感光体ドラム１周分の駆動ムラ情報を取得する駆動ムラ情報取得部と、前記画像の色ずれを検出するための色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、前記駆動ムラ情報取得部により取得された駆動ムラ情報を用いて駆動ムラを補正する駆動ムラ補正部とを有することにより上記課題を解決する。【選択図】図１
2012181456.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
色の異なる画像を形成する複数の画像形成部を有し、前記画像形成部により形成される色の異なる複数の画像を重ね合わせてカラー画像を形成する画像形成装置であって、
前記画像形成部が有する感光体ドラムの回転位置を検出する回転位置検出部と、
前記感光体ドラムに発生する駆動ムラを検出するための駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果に基づき、前記感光体ドラムの駆動ムラを算出し、前記回転位置検出部から得られる回転位置情報に基づき、前記感光体ドラム１周分の駆動ムラ情報を取得する駆動ムラ情報取得部と、
前記画像の色ずれを検出するための色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、前記駆動ムラ情報取得部により取得された駆動ムラ情報を用いて駆動ムラを補正する駆動ムラ補正部とを有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記駆動ムラ補正部は、前記回転位置情報に基づき、前記色ずれ検出用テストパターンを構成する各パターンの感光体ドラム上の形成位置を取得し、取得した形成位置に対応する感光体ドラム回転位置の駆動ムラ情報を用いて、前記各パターンの検出結果に対して駆動ムラを補正することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記駆動ムラ情報を保持する駆動ムラ保持部を有し、
前記駆動ムラ情報取得部は、前記駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果を、前記回転位置情報に基づき、前記感光体ドラム回転位置の同位相ごとに平滑化し、平滑化した検出結果を前記駆動ムラ保持部により保持することを特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記画像の色ずれ量を保持する色ずれ量保持部と、
前記色ずれ量保持部に保持される色ずれ量を補正するように前記画像及び前記色ずれ検出用テストパターンを形成する画像データ補正部と、
前記画像データ補正部により補正された色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、前記駆動ムラ補正部により駆動ムラが補正され、補正された色ずれ検出用テストパターンの検出結果を用いて、前記画像の色ずれ変化量を算出する色ずれ演算部とを有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記色ずれ演算部は、算出した色ずれ変化量を用いて、前記色ずれ量保持部に保持されている色ずれ量を更新するための色ずれ量を算出することを特徴とする請求項４に記載の画像形成装置。
【請求項６】
色の異なる画像を形成する複数の画像形成部を有し、前記画像形成部により形成される色の異なる複数の画像を重ね合わせてカラー画像を形成する画像形成装置により実行される色ずれ補正方法であって、
前記画像形成部が有する感光体ドラムの回転位置を検出する回転位置検出手順と、
前記感光体ドラムに発生する駆動ムラを検出するための駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果に基づき、前記感光体ドラムの駆動ムラを算出し、前記回転位置検出部から得られた回転位置情報に基づき、前記感光体ドラム１周分の駆動ムラ情報を取得する駆動ムラ情報取得手順と、
前記画像の色ずれを検出するための色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、前記駆動ムラ情報取得手順により取得された駆動ムラ情報を用いて駆動ムラを補正する駆動ムラ補正手順とを有することを特徴とする色ずれ補正方法。
【請求項７】
前記駆動ムラ補正手順は、前記回転位置情報に基づき、前記色ずれ検出用テストパターンを構成する各パターンの感光体ドラム上の形成位置を取得し、取得した形成位置に対応する感光体ドラム回転位置の駆動ムラ情報を用いて、前記各パターンの検出結果に対して駆動ムラを補正することを特徴とする請求項６に記載の色ずれ補正方法。
【請求項８】
コンピュータを、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の画像形成装置として機能させることを特徴とする色ずれ補正プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置、色ずれ補正方法、及び色ずれ補正プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電子写真方式のカラー画像形成装置は、複数の画像形成部を直列に配置して、フルカラー画像を形成するタンデム方式が主流となっている。タンデム方式の画像形成装置は、例えば、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラック等の各色に対応した複数の画像形成部で形成された画像を中間転写ベルト上で多重に一次転写し、中間転写ベルト上に一次転写された各色の画像を、例えば記録用紙上に一括して二次転写する。また、二次転写された画像を記録用紙上に定着することにより、フルカラー画像を形成する。
【０００３】
上述したタンデム方式の画像形成装置では、生産性（単位時間当たりに印刷可能な枚数）が大幅に改善される一方、各色の画像形成部における感光体ドラムや露光装置等の位置精度や径のずれ、光学系の精度ずれ等に起因して各色の画像に位置ずれが発生する。この各色の位置ずれは、記録用紙上の色ずれ（レジストレーションずれ）となって現れるため、色ずれ制御（レジストレーション制御）が不可欠となる。
【０００４】
色ずれ制御方法としては、中間転写ベルト上に各色の色ずれ検出用テストパターンを形成し、テストパターンの位置をセンサ等で検知して色ずれ量を算出し、この色ずれ量に基づいて、通常の画像形成時に各光学系の光路を補正したり、各色の画像書き出し位置や画素クロック周波数を補正したりする方法が知られている。
【０００５】
しかしながら、光学系の光路を補正するためには、光源やｆ−θレンズを含む補正光学系や光路内のミラー等を機械的に動作させて各色の位置を合わせる必要があり、各色に高精度な可動部材が必要となり高コスト化を招いていた。また、上述した補正の完了までに時間がかかるために補正動作を頻繁に行うことができなかった。
【０００６】
なお、この問題を解決するため、例えば算出した色ずれ量に基づいて、座標変換手段が各色の画像データの出力座標位置を、レジストレーションずれを補正した出力座標位置に自動変換する方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。また、この方法では、時間経過や画像形成装置内の温度変化等による光学系や支持部材等に変形により生じる色ずれ量の経時的変化に対応できないため、一定の温度変化や時間経過に伴い、上述した色ずれ制御を繰り返し行う方法が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した特許文献１及び特許文献２の方法では、常時色ずれが正常になるように制御されていない。また、色ずれ検出用テストパターンを形成して色ずれ量を算出するためには時間がかかり、この動作時には通常の画像を印刷することができなかった。また、色ずれ補正に機械的制御が伴う場合には、安定動作する補正完了時まで更に画像を印刷することができなかった。
【０００８】
すなわち、色ずれ量の少ない高品位な画像形成状態を保つため、高頻度の割合で色ずれ制御を行った場合には、色ずれ検出用テストパターンの形成、色ずれ量の算出、及び補正により、印刷できない時間（ダウンタイム）が多くなり、生産性が低下する場合が生じた。そこで、例えば画像を形成しない領域（紙間等）に、色ずれ検出用テストパターンを形成することで生産性を低下せずに、常時色ずれを制御する方法も検討されている。
【０００９】
しかしながら、上述の方法も、例えば感光体ドラムを駆動させる駆動ギヤ等の駆動系の周期的な駆動ムラにより感光体ドラムに不規則な速度変動が生じる場合に、この感光体ドラムの不規則な速度変動によって生じる色ずれの問題については解決することができなかった。また、駆動ムラを低減させるため、例えば色ずれ検出用テストパターンを感光体ドラム円周の整数倍に渡って複数組形成し、その複数組形成したテストパターンの検出結果を用いる従来の方法では、生産性が低下してしまった。
【００１０】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、生産性を低下させずに、感光体ドラムで発生する駆動ムラの影響を低減させ、精度良く色ずれを制御する画像形成装置、色ずれ補正方法、及び色ずれ補正プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、上記目的を達成するために、色の異なる画像を形成する複数の画像形成部を有し、前記画像形成部により形成される色の異なる複数の画像を重ね合わせてカラー画像を形成する画像形成装置であって、前記画像形成部が有する感光体ドラムの回転位置を検出する回転位置検出部と、前記感光体ドラムに発生する駆動ムラを検出するための駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果に基づき、前記感光体ドラムの駆動ムラを算出し、前記回転位置検出部から得られた回転位置情報に基づき、前記感光体ドラム１周分の駆動ムラ情報を取得する駆動ムラ情報取得部と、前記画像の色ずれを検出するための色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、前記駆動ムラ情報取得部により取得された駆動ムラ情報を用いて駆動ムラを補正する駆動ムラ補正部とを有することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、色の異なる画像を形成する複数の画像形成部を有し、前記画像形成部により形成される色の異なる複数の画像を重ね合わせてカラー画像を形成する画像形成装置により実行される色ずれ補正方法であって、前記画像形成部が有する感光体ドラムの回転位置を検出する回転位置検出手順と、前記感光体ドラムに発生する駆動ムラを検出するための駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果に基づき、前記感光体ドラムの駆動ムラを算出し、前記回転位置検出部から得られた回転位置情報に基づき、前記感光体ドラム１周分の駆動ムラ情報を取得する駆動ムラ情報取得手順と、前記画像の色ずれを検出するための色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、前記駆動ムラ情報取得手順により取得された駆動ムラ情報を用いて駆動ムラを補正する駆動ムラ補正手順とを有することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、コンピュータを、上述した画像形成装置として機能させることを特徴とする色ずれ補正プログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、生産性を低下させずに、感光体ドラムで発生する駆動ムラの影響を低減させ、精度良く色ずれを制御することを可能とする。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態に係る画像形成装置の全体構成を示す図である。
【図２】駆動ムラ検出用テストパターン形成領域とテストパターン検出部との位置関係の一例を示している。
【図３】駆動ムラ検出用テストパターンの一例を示す図である。
【図４】テストパターン検出部の構成を説明するための図である。
【図５】感光体ギヤと感光体回転位置検出部の構成を説明するための図である。
【図６】感光体ドラムに発生する駆動ムラ情報の取得手順を説明するための図である。
【図７】感光体ドラムに発生する駆動ムラの算出手順を説明するための図である。
【図８】通常画像及び色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブタイミングを説明するためのタイミングチャートの一例を示す図である。
【図９】通常画像及び色ずれ検出用テストパターンの形成領域とテストパターン検出部との位置関係の一例を示す図である。
【図１０】色ずれ検出用テストパターンの構成例を示す図である。
【図１１】色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して駆動ムラの補正をする駆動ムラ補正手順を説明するための図である。
【図１２】色ずれ量演算処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】他の色ずれ量演算処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】印刷ジョブ制御部の印刷ジョブ開始指示の流れを示すフローチャートである。
【図１５】各機能を実行するハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００１７】
＜画像形成装置の全体構成＞
図１は、本実施形態に係る画像形成装置の全体構成を示している。なお、図１に示す画像形成装置は、タンデム方式と称される複数の画像形成部を有する多色対応の画像形成装置である。
【００１８】
図１に示すように、本実施形態に係る画像形成装置１００は、テストパターン生成部１と、画像パス切換部２と、画像データ補正部３と、書込制御部４と、走査光学系５と、感光体ドラム６と、中間転写ベルト７と、二次転写部８と、テストパターン検出部９と、感光体回転位置検出部１０と、印刷ジョブ制御部１１と、駆動ムラ取得部１２と、駆動ムラ保持部１３と、駆動ムラ補正部１４と、色ずれ量演算部１５と、色ずれ量保持部１６とを有するように構成される。
【００１９】
テストパターン生成部１は、テストパターン出力指示信号を受信すると、駆動ムラ検出用テストパターン又は色ずれ検出用テストパターンを生成する。例えば、テストパターン生成部１は、駆動ムラ検出用テストパターンとして各色（Ｙ、Ｃ、Ｍ、Ｋ）に共通のテストパターンデータＴＰＤを生成する。また、テストパターン生成部１は、色ずれ検出用テストパターンとして色（例えばＹ、Ｃ、Ｍ、Ｋ）ごとに異なるテストパターンデータ（ＴＰＤｙ、ＴＰＤｃ、ＴＰＤｍ、ＴＰＤｋ）を生成する。
【００２０】
なお、駆動ムラ検出用テストパターンは、各感光体ドラム６に発生する駆動ムラを検出するために用いられ、色ずれ検出用テストパターンは、中間転写ベルト７上に形成される画像の色ずれを検出するために用いられる。
【００２１】
画像パス切換部２は、転送されてきた画像データ（Ｙ、Ｃ、Ｍ、Ｋ各色の版）と、テストパターン生成部１から出力される色ずれ検出用テストパターン（例えばＴＰＤｋ、ＴＰＤｃ、ＴＰＤｍ、ＴＰＤｙ等）とを切り換えて出力する。図１の例では、上述した画像データと色ずれ検出用テストパターンデータとが切り換えて出力された画像データ２１Ｙ、２１Ｃ、２１Ｍ、２１Ｋが示されている。なお、画像パス切換部２は、印刷ジョブ制御部１１からの切換信号により切り換えを行う。
【００２２】
画像データ補正部３は、画像パス切換部２から出力された画像データ２１Ｙ、２１Ｃ、２１Ｍ、２１Ｋを、色ずれ量保持部１６に保持されている現時点での色ずれ量を参照し、この色ずれ量を打ち消すように補正し、補正画像データ２２Ｙ、２２Ｃ、２２Ｍ、２２Ｋを出力する。なお、色ずれ量の補正は、例えば画像データの先頭で行い、画像データ１枚（あるいはテストパターン１組）を補正する間は、同一の色ずれ量で補正する。なお、画像データ補正部３による色ずれ量の補正方法については後述する。
【００２３】
書込制御部４は、走査光学系５から光ビームが所定位置を通過したことを示す各色のライン同期信号２３Ｙ、２３Ｃ、２３Ｍ、２３Ｋが入力されると、ライン同期信号２３Ｙ、２３Ｃ、２３Ｍ、２３Ｋに基づいて各色の主走査同期信号を生成する。なお、主走査同期信号とは、主走査方向の書き出し位置を示す信号である。
【００２４】
また、書込制御部４は、印刷ジョブ制御部１１から入力される印刷ジョブ開始指示信号又はエンジンコントローラ部からの書き込み開始指示を基準として、各感光体ドラム６の距離（例えば図１の中間転写ベルト７上のＰｙとＰｃとの距離）と中間転写ベルト７の線速とに基づき決定される各色間の時間差により、各色の副走査同期信号を生成する。なお、副走査同期信号とは、副走査方向の書き出し位置を示す信号である。
【００２５】
また、書込制御部４は、各色の補正画像データ２２Ｙ、２２Ｃ、２２Ｍ、２２Ｋを、内部で生成される画素クロックを基準として、上述した主走査同期信号及び副走査同期信号に同期する書込信号２４Ｙ、２４Ｃ、２４Ｍ、２４Ｋへと変換する。なお、書込信号２４Ｙ、２４Ｃ、２４Ｍ、２４Ｋは、走査光学系５内にある光源の変調信号である。
【００２６】
走査光学系５は、各色の感光体ドラム６（感光体ドラム６Ｙ、６Ｃ、６Ｍ、６Ｋ）のそれぞれに対応して備えられ、図１の例では、各色の走査光学系がまとめて走査光学系５として示されている。走査光学系５は、各色に対応した感光体ドラム６上に光ビームを走査し、各感光体ドラム６上に画像（静電潜像）を形成して、現像装置によりそれぞれの静電潜像が顕像化される。
【００２７】
感光体ドラム６は、各色に対応した感光体ドラム６Ｙ、６Ｃ、６Ｍ、６Ｋを有し、各感光体ドラム６上で顕像化されたそれぞれの画像は、一次転写位置（図１に示すＰｙ、Ｐｃ、Ｐｍ、Ｐｋ）で、中間転写ベルト７上に多重に一次転写される。このように、書込制御部４から出力される補正画像データ２２Ｙ、２２Ｃ、２２Ｍ、２２Ｋは、各色の感光体ドラム６上で顕像化され、中間転写ベルト７上に多重に転写される。
【００２８】
二次転写部８では、記録用紙Ａに中間転写ベルト７上に多重で転写された画像が一括して二次転写される。また、二次転写された画像は、定着手段により記録用紙Ａ上に定着し、カラー画像を形成する。
【００２９】
テストパターン検出部９は、例えば反射型フォトセンサ等であり、中間転写ベルト７上に形成された駆動ムラ検出用テストパターン又は色ずれ検出用テストパターンを読み取る。テストパターン検出部９は、例えば、上述したテストパターンが図１に示す読取位置Ｐｓに来たときにサンプリングするようにタイミング制御される。
【００３０】
感光体回転位置検出部１０は、例えば透過型フォトインタラプタ等であり、感光体回転位置検出部１０Ｙ、１０Ｃ、１０Ｍ、１０Ｋを有し、それぞれ対応する各色の感光体ドラム６Ｙ、６Ｃ、６Ｍ、６Ｋの回転位置を検出する。
【００３１】
印刷ジョブ制御部１１は、通常画像の印刷ジョブ、色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブ等のタイミングを制御する。なお、通常画像の印刷ジョブとは、例えば画像１個を中間転写ベルト７へ形成する処理を示し、色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブとは、テストパターン１組を中間転写ベルト７へ形成する処理等を示す。
【００３２】
例えば、印刷ジョブ制御部１１は、印刷要求にしたがって印刷ジョブ開始信号を生成し、出力する。例えば、印刷ジョブ制御部１１は、通常画像の印刷ジョブの合間に定期的に色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブを挿入するための印刷ジョブ開始信号を生成し、出力する。印刷ジョブ制御部１１は、印刷ジョブの開始により画像転送要求信号を生成し、テストパターンのジョブ開始によりテストパターン出力指示信号を生成する。
【００３３】
なお、印刷ジョブ開始信号は、書込制御部４及びエンジンコントローラ部に出力され、この信号を開始基準として各部のタイミング制御が図られる。
【００３４】
駆動ムラ情報取得部１２は、テストパターン検出部９により検出される駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果に基づき、各色の感光体ドラム６の駆動ムラを算出する。また、駆動ムラ情報取得部１２は、感光体回転位置検出部１０により検出される各色の感光体ドラム６の回転位置情報に基づき、各色の感光体ドラム１周分の駆動ムラ情報を取得する。ここで、駆動ムラ情報とは、例えば感光体ドラム上に書き込みを行った場合に生じる感光体ドラム上の回転位置における理想位置からの位置ずれ量を示している。なお、感光体ドラム６の駆動ムラ算出手順及び感光体ドラム１周分の駆動ムラ情報の取得手順については後述する。
【００３５】
駆動ムラ保持部１３は、駆動ムラ情報取得部１２により取得した各色の感光体ドラム６の回転位置に対応した駆動ムラ情報を保持している。
【００３６】
駆動ムラ補正部１４は、テストパターン検出部９によりサンプリングされる色ずれ検出用テストパターンの出力（検出結果）に対して、駆動ムラ保持部１３により保持される駆動ムラ情報を用いて駆動ムラを補正する。駆動ムラ補正部１４は、例えば感光体回転位置検出部１０により検出される感光体ドラム６の回転位置情報や露光タイミング等により、色ずれ検出用テストパターンを構成する各パターンが感光体ドラム６上に形成される書き出し位置（形成位置）を取得する。また、駆動ムラ補正部１４は、取得した各パターンの形成位置に対応する感光体ドラム６の回転位置における駆動ムラ情報を用いて、各パターンの検出結果に対して駆動ムラを補正する。
【００３７】
色ずれ量演算部１５は、駆動ムラ補正部１４により駆動ムラを補正した色ずれ検出用テストパターンの検出結果を用いて、理想値とのずれを色ずれ量の変化量（値）を算出する。また、色ずれ量演算部１５は、算出した色ずれ量の変化量と、色ずれ量保持部１６に保持されている色ずれ量の変化量（その時点までの色ずれ量の変化量）とを用いて新しい色ずれ量を算出する。なお、色ずれ量の変化量を算出する手順等については後述する。
【００３８】
色ずれ量保持部１６は、現時点での色ずれ量が色ごとに保持されている。また、色ずれ量保持部１６は、保持している色ずれ量を、色ずれ量演算部１５により算出された新しい色ずれ量に更新して保存する。これにより、例えば温度変化等により色ずれ量が変動しても、常時その時点での色ずれ量を保持することが可能となる。
【００３９】
なお、上述した書込制御部４は、１つの印刷ジョブに対してそれぞれの色毎に各感光体ドラム６間の距離に応じて時間差をつけて出力するよう制御されている。そこで、書込制御部４に備えるバッファメモリの低減のため、例えば画像データ及び色ずれ検出用テストパターンを色ごとに時間差をつけて出力する。例えば、書込制御部４は、上述した副走査同期信号に基づき、色ごとの色ずれ検出用テストパターンの出力指示信号をテストパターン生成部１に出力し、色ごとの画像データ転送要求信号を発行するようにしても良く、書込制御部４から印刷ジョブ制御部１１に副走査同期信号を入力し、印刷ジョブ制御部１１において色ごとのテストパターン出力信号及び画像データ転送要求信号を生成するようにしても良い。
【００４０】
＜駆動ムラ検出用テストパターンの形成領域＞
次に、図２を用いて、中間転写ベルト７上に形成される駆動ムラ検出用テストパターンの形成領域とテストパターン検出部９との位置関係について説明する。図２は、駆動ムラ検出用テストパターン形成領域とテストパターン検出部との位置関係の一例を示している。
【００４１】
なお、図２は、中間転写ベルト７を上方から垂直方向に見た図を示し、中間転写ベルト７の直交方向を画像が形成される際の主走査方向（ｘ軸方向）とし、中間転写ベルト７の移動方向を副走査方向（ｙ軸方向に対して負方向）とする。
【００４２】
図２に示すように、テストパターン検出部９は、例えば３つ配置され、中間転写ベルト７上の例えば配置位置９ａ、９ｂ、９ｃにおいて、主走査方向に一列に配置される。また、中間転写ベルト７上には、感光体ドラム６に発生する駆動ムラを検出するための駆動ムラ検出用テストパターンを形成する駆動ムラ検出用テストパターン形成領域２０ａ、２０ｂ、２０ｃが示されている。
【００４３】
ここで、駆動ムラ検出用テストパターンの形成領域２０ａ、２０ｂ、２０ｃは、主走査方向の位置が、テストパターン検出部９の配置位置９ａ、９ｂ、９ｃの位置とそれぞれ一点鎖線ａ、ｂ、ｃ上で対応（対向）している。なお、駆動ムラ検出用テストパターンは、トナー消費を考慮して駆動ムラ検出用テストパターン形成領域２０ａ、２０ｂ、２０ｃのいずれか一箇所にのみ形成しても良く、全ての領域に形成して得られた結果を平均化処理して誤差の低減を図ることも可能である。
【００４４】
＜駆動ムラ検出用テストパターンの一例＞
次に、図３を用いて、上述した中間転写ベルト７上に形成される駆動ムラ検出用テストパターンの一例について説明する。図３は、駆動ムラ検出用テストパターンの一例を示している。
【００４５】
図３に示すように、例えば中間転写ベルト７の駆動ムラ検出用テストパターン形成領域２０には、駆動ムラ検出用テストパターンを構成する直線パターン３０が主走査方向に平行に形成されている。このとき、直線パターン３０は、例えば直線パターン３０の中心位置がテストパターン検出部９のセンサ位置と直交するように配置すると良い。
【００４６】
また、駆動ムラ検出用テストパターンは、複数の直線パターン３０を有し、隣接する直線パターン３０どうしは、例えば一定距離ａを保つように形成する。また、先頭の直線パターン３０と最後尾の直線パターンとは、例えば感光体ドラム６の円周に対して整数倍となる領域（距離）に形成すると良い。
【００４７】
本実施形態では、上述のように形成する複数の直線パターン３０を１組の駆動ムラ検出用テストパターンとし、各色１組ずつ、例えば感光体ドラム６の配置順（Ｙ、Ｃ、Ｍ、Ｋ）にしたがって形成すると良い。
【００４８】
＜テストパターン検出部９の構成例＞
次に、図４を用いて、上述したテストパターン検出部９の構成について説明する。図４は、テストパターン検出部の構成を説明するための図である。
【００４９】
図４に示すように、テストパターン検出部９は、例えば反射形フォトセンサ等であり、発光部９１と受光部９２とが一対として構成されている。テストパターン検出部９は、発光部９１が、中間転写ベルト７に向かって光を照射し、受光部９２が中間転写ベルト７から反射された反射光を受光し、受光した光を電気信号に変換する。
【００５０】
例えばテストパターン（駆動ムラ検出用テストパターン等）が、中間転写ベルト７上に形成されていない（トナーが無い）状態では反射光量が強く、テストパターンが形成されている（トナーが存在する）状態では照射光が散乱して、受光部９２で受光する反射光量が減る。そこで、例えば反射光量に予め閾値を設けておくことで、中間転写ベルト７上に形成されているテストパターンの有無を検出することが可能である。
【００５１】
例えば駆動ムラ情報取得部１２、駆動ムラ補正部１４、色ずれ量演算部１５等は、一定周期でサンプリングを行うＡ／Ｄ変換器等を備え、受光部９２から得られる電気信号（センサ出力信号）を、Ａ／Ｄ変換器等で変換して信号処理することにより、中間転写ベルト上に形成された各テストパターン（例えば直線パターン３０等）の中心位置がセンサ位置を通過した時間を求める。また、各テストパターンが通過した時間と中間転写ベルト７の進行する線速度から各テストパターンの中心位置の距離を測定する。
【００５２】
＜感光体回転位置検出部１０の構成例＞
次に、図５を用いて、感光体ドラム６に接続されている感光体ギヤと感光体回転位置検出部１０の構成について説明する。図５は、感光体ギヤと感光体回転位置検出部の構成を説明するための図である。
【００５３】
図５（Ａ）は、感光体ドラムに接続されている感光体ギヤの斜視図であり、図５（Ｂ）は、感光体回転位置検出部の構成を説明するための図である。
【００５４】
図５（Ａ）に示すように、感光体ギヤ６１は、感光体ギヤ６１の内側円周上に、感光体ドラム６側に一部突出した突状のフィラー６２を有している。また、感光体ギヤ６１の近傍には、感光体回転位置検出部１０が備えられている。感光体回転位置検出部１０は、感光体ドラム６の回転に伴い移動するフィラー６２の位置を検出することで、感光体ドラム６の回転位置を検出する。
【００５５】
図５（Ｂ）に示す感光体回転位置検出部１０は、例えば透過形フォトインタラプタ等であり、発光部１０１と受光部１０２とが向かい合った位置に配置されている。感光体回転位置検出部１０は、発光部１０１が照射する光を受光部１０２が受光し、受光した光を電気信号に変換する。
【００５６】
例えば、感光体回転位置検出部１０は、発光部６７と受光部６８との間にフィラー６２が存在する場合は信号がＨＩＧＨとなり、発光部６７と受光部６８との間にフィラー６２が存在しない場合に信号がＬＯＷとなるように構成されている。本実施形態では、例えばＨＩＧＨからＬＯＷ、又はＬＯＷからＨＩＧＨに切り替わるタイミングを感光体ドラム６の回転基準位置として設定する。
【００５７】
＜駆動ムラ情報の取得及び駆動ムラの算出について＞
次に、図６及び図７を用いて、感光体ドラム６に発生する駆動ムラ情報の取得及び駆動ムラの算出手順について説明する。図６は、感光体ドラムに発生する駆動ムラ情報の取得手順を説明するための図である。また、図７は、感光体ドラムに発生する駆動ムラの算出手順を説明するための図である。
【００５８】
駆動ムラ情報取得部１２による駆動ムラ情報の取得及び駆動ムラの算出は、予め、例えば画像形成装置１００の組み立て工程時や、感光体ドラム６の交換時、ユーザの任意のタイミングで行い、取得した駆動ムラ情報は駆動ムラ保持部１３等に記録させておくと良い。
【００５９】
まず、駆動ムラ情報取得部１２は、感光体回転位置検出部１０から得られるタイミング情報に基づき、各感光体ドラム６の回転基準位置等の情報を取得する。図６（Ａ）は、経過時間に対する感光体ドラムの回転位置を示している。図６（Ａ）に示す感光体ドラムのＨＩＧＨからＬＯＷ又はＬＯＷからＨＩＧＨへ切り換わるタイミングにより、感光体ドラムの経過時間に対する回転基準位置、及び、感光体ドラム６が１回転する時間（１周分の領域）等の情報を得る。
【００６０】
次に、駆動ムラ情報取得部１２は、テストパターン検出部９から得られる駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果に基づいて、各テストパターンの位置（直線パターン３０の中心位置）を計測し、計測した各テストパターン位置情報から各テストパターンのずれ量△Ｔを取得する。図６（Ｂ）は、経過時間に対する理想距離からのずれ量△Ｔが示されている。なお、図６（Ｂ）に示す縦軸のずれ量△Ｔは、図７に示す理想距離ａと測定結果ａ'から算出されたずれ量△Ｔを示している。
【００６１】
ここで、図７を用いて、各テストパターンのずれ量△Ｔの算出手順について説明する。
【００６２】
図７（Ａ）には、中間転写ベルト７に形成された駆動ムラ検出用テストパターンの直線パターン３０が示されている。上述したように、直線パターン３０は、一定距離ａとなるように形成される。しかしながら、感光体ドラム６を駆動させる駆動ギヤ等の駆動系の周期的な駆動ムラが発生している場合、感光体ドラム６に不規則な速度変動が生じ、この速度変動によって形成されるパターンの位置にずれが生じる。したがって、例えば駆動ムラにより速度変動が生じている場合には、基準位置とずれた位置に直線パターン３０が形成されることになる。
【００６３】
そこで、駆動ムラ情報取得部１２は、図７（Ａ）に示すテストパターンの理想位置（距離）ａを基準に、テストパターン検出部９から得られる直線パターン３０の測定結果（ａ'１、ａ'２・・・ａ'ｎ）から、直線パターン３０の１ラインごとに理想位置（距離）ａとのずれ量△Ｔを算出する。この各ポイントにおけるずれ量△Ｔは、例えば式（１）により表せる。なお、測定結果ａ'の添え字の数字は、直線パターン３０のライン番号に対応するものである。
【００６４】
△Ｔ１＝ａ'１−ａ
△Ｔ２＝ａ'２−ａ・２
・            
・
△Ｔｎ＝ａ'ｎ-ａ・ｎ・・・（１）
図７（Ｂ）は、図７（Ａ）に示す各ポイント（理想位置ａ）におけるずれ量△Ｔとの関係を説明するための図である。図７（Ｂ）は、横軸が経過時間を示し、縦軸がずれ量△Ｔを示している。すなわち、図７（Ｂ）の横軸には、図７（Ａ）に示す理想位置ａに対応する時間が積算されて示され、理想位置ａに対応する時間に、理想位置ａと測定結果ａ'とのずれ量△Ｔの値が示されている。
【００６５】
上述のように、算出されたずれ量△Ｔ１〜△Ｔｎを、図６（Ｂ）のように表すことで、各感光体ドラム６の駆動ムラ特性（各理想位置におけるずれ量△Ｔ）を得ることができる。
【００６６】
次に、駆動ムラ情報取得部１２は、図６（Ａ）に示す感光体ドラム６の回転基準位置に基づき、図６（Ｂ）から感光体ドラム６の１周分の駆動ムラ特性（１周分の各テストパターン位置のずれ量）を抽出し、駆動ムラ保持部１３に記録する。図６（Ｃ）は、上述のように抽出された感光体ドラム６の１周分のずれ量（駆動ムラ情報）を示している。
【００６７】
なお、図７に示す駆動ムラ検出用テストパターンは、感光体ドラム６の円周の整数倍に渡って形成されている。そこで、測定誤差を低減するために、駆動ムラ情報取得部１２は、図７に示す駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果を、図６（Ａ）に示す感光体ドラムの回転基準位置を基準としたタイミング（同位相）ごとに平滑化しても良い。すなわち、駆動ムラ情報取得部１２は、感光体ドラム６の円周上の同一ポイントに形成されたテストパターンの結果を平滑化し、平滑化したテストパターンの結果を、駆動ムラ保持部１３に記録しておき、上述した駆動ムラの算出時に用いることができる。
【００６８】
上述した各手順は、各色（Ｃ、Ｍ、Ｙ、Ｋ）において実行する。
【００６９】
＜色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブタイミング＞
次に、図８を用いて、通常画像及び色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブタイミングについて説明する。図８は、通常画像及び色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブタイミングを説明するためのタイミングチャートの一例である。なお、図８では、例えば色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブＴＰが、通常画像（１）〜（３）が形成されるごとに実行される例が示されている。
【００７０】
図８（Ａ）は、色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブ開始指示信号ＴＰ１、ＴＰ２と、通常画像の印刷ジョブ開始指示信号（１）〜（５）を示しており、各信号の下矢印は、各印刷ジョブの開始時刻を示している。なお、図８に示す（１）〜（５）の数字は、通常画像のうち何枚目の印刷ジョブかを示している。
【００７１】
また、図８（Ｂ）〜（Ｅ）は、それぞれ中間転写ベルト７上の各点（図１に示す一次転写位置Ｐｙ、Ｐｃ、Ｐｍ、Ｐｋ）における各色（Ｙ、Ｃ、Ｍ、Ｋ）の印刷ジョブタイミングを示している。
【００７２】
例えば、図８（Ｂ）は、感光体ドラム６Ｙ上に顕像化された画像が、中間転写ベルト７の一次転写位置Ｐｙで転写される印刷ジョブタイミングを示している。なお、転写のタイミングは、図８（Ａ）に示す印刷ジョブ開始信号から、各部での処理・遅延時間が加算された時間（遅延時間）Ｔｄｙ後であり、各印刷ジョブの開始時刻は、対応する印刷ジョブ開始指示信号から同一の遅延時間Ｔｄｙ後となる。
【００７３】
図８（Ｃ）は、同様に、感光体７Ｃ上に顕像化された画像が中間転写ベルト７の一次転写位置Ｐｃで転写される印刷ジョブタイミングを示している。なお、図８（Ｃ）に示す印刷ジョブ開始時刻からの遅延時間Ｔｄｃは、遅延時間Ｔｄｙに、一次転写位置Ｐｙと一次転写位置Ｐｃとの距離と、中間転写ベルト７の線速とに基づき決定される時間差が加わったものになる。
【００７４】
同様に、図８（Ｄ）は、一次転写位置Ｐｍでの印刷ジョブタイミングを示し、図８（Ｅ）は、一次転写位置Ｐｋでの印刷ジョブタイミングを示している。
【００７５】
図８（Ｆ）は、読取位置Ｐｓを通過する色ずれ検出用テストパターンの通過タイミングを示している。一次転写位置Ｐｙと読取位置Ｐｓとの距離に応じて印刷ジョブ開始時刻からの色ずれ検出用テストパターンの通過時間が決まる。なお、テストパターン検出部９は、色ずれ検出用テストパターンの通過タイミング付近以外動作しないようにしておくと、誤検出防止および省電力となる。
【００７６】
図８（Ｇ）は、テストパターン検出部９による色ずれ検出用テストパターンの検出が完了する時刻を示しており、色ずれ量のサンプリング点に相当する。図８（Ｇ）に示す印刷ジョブ開始時刻からの遅延時間Ｔｄｓは、遅延時間Ｔｄｙに、一次転写位置Ｐｙと読取位置Ｐｓとの距離に色ずれ検出用テストパターンの長さを加えた距離と、中間転写ベルト７の線速とに基づき決定される時間差が加わったものになる。なお、色ずれ量の算出時間τ後に新しい色ずれ量に更新される。
【００７７】
したがって、図８（Ｇ）に示す色ずれ量の算出時間τ後に発行される印刷ジョブ（図８の例ではＴＰ２以降）に対して、各色とも更新された色ずれ量が参照される。すなわち、遅延時間Ｔｄｓに色ずれ量の算出時間τを加えたものが、色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブ開始時刻から色ずれ量の更新までの時間となり、例えば色ずれ量保持値を常にその時点での色ずれ量になるように制御する制御系にとっては無駄な時間となる。
【００７８】
また、図８に示す色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブ間隔Ｔｓが制御系にとってのサンプリング周期となり、上述した無駄な時間（遅延時間Ｔｄｓ＋算出時間τ）よりも長くなるよう設定している。色ずれ量の変動は、温度変化が主因となり、比較的遅く（緩やかに変化）、例えば数分間隔で変化していく。
【００７９】
そこで、上述したサンプリング周期（Ｔｓ）は、これよりも十分短くすれば良い。例えば検出用テストパターンの印刷ジョブ間隔Ｔｓを数秒と設定した場合、毎分６０枚の印刷可能な装置では、数枚に一回の割合で色ずれ検出用テストパターンを形成していくことになる。なお、図８の例は、３枚に１つの色ずれ検出用テストパターンが挿入された例である。上述したサンプリングの時間精度は特段厳密である必要はない。
【００８０】
図８（Ｈ）は、二次転写部８における印刷ジョブタイミングを示している。図８（Ｈ）に示すタイミングで、記録用紙に通常画像（１）〜（４）が転写される。なお、色ずれ検出用テストパターンは、二次転写部８の転写ベルトが離間されるため、記録用紙に転写されることはない。
【００８１】
＜色ずれ検出用テストパターンの形成領域＞
次に、図９を用いて、中間転写ベルト７に形成される通常画像及び色ずれ検出用テストパターンの形成領域とテストパターン検出部９との位置関係について説明する。図９は、通常画像及び色ずれ検出用テストパターンの形成領域とテストパターン検出部との位置関係の一例を示している。
【００８２】
なお、図９は、中間転写ベルト７を上方から垂直方向に見た図であり、中間転写ベルト７の直交方向を画像が形成される際の主走査方向（ｘ軸方向）とし、転写ベルト８の移動方向を副走査方向（ｙ軸方向に対して負方向）とする。なお、テストパターン検出部９は、図２と同様に、配置位置９ａ、９ｂ、９ｃに配置される。
【００８３】
図９に示す斜線部は、画像形成領域４０であり、画像形成領域４０（１）〜（３）は、図８の印刷ジョブ開始指示信号（１）〜（３）に対応した画像形成領域である。副走査方向の画像形成領域４０の間（いわゆる紙間）には、色ずれ検出用テストパターンを形成する色ずれ検出用テストパターン形成領域４１ａ、４１ｂ、４１ｃが示されている。
【００８４】
また、画像形成領域（３）の後方領域には、一定間隔おいた紙間に次の色ずれ検出用テストパターン形成領域４２ａ、４２ｂ、４２ｃが示されている。なお、上述した色ずれ検出用テストパターン形成領域の間隔は、厳密に一定距離である必要はなく、紙間に挿入するよう印刷ジョブが制御される。
【００８５】
上述した色ずれ検出用テストパターン形成領域４１ａ〜４１ｃ、４２ａ〜４２ｃは、テストパターン検出部９の配置位置９ａ、９ｂ、９ｃの位置とそれぞれ一点鎖線ａ、ｂ、ｃ上で対応している。なお、色ずれ検出用テストパターンは画像形成領域外であれば、中間転写ベルト７のどの位置に形成しても良く、例えば中間転写ベルト７の主走査方向両端の形成領域４３ａ、４３ｃに形成しても良い。この場合には、テストパターン検出部９を形成領域４３ａ、４３ｃに対応する位置に配置するものとする。なお、配置位置９ａと配置位置９ｃ間の距離は、例えばＬａｃとして表す。
【００８６】
＜色ずれ検出用テストパターンの構成例＞
次に、図１０を用いて、上述した色ずれ検出用テストパターン形成領域４１ａ〜４１ｃ等に形成される色ずれ検出用テストパターンの構成例について説明する。図１０は、色ずれ検出用テストパターンの構成例を示している。
【００８７】
図１０に示すように、色ずれ検出用テストパターンは、例えば主走査方向と平行な直線パターン５１と、主走査方向と４５度の角をなす斜線パターン５２とを一対のテストパターンとし、このテストパターンが各色（例えば図１０の例ではＣ、Ｋ、Ｙ、Ｍ）順に副走査方向に形成された構成とする。
【００８８】
上述のテストパターンから構成された色ずれ検出用テストパターン（点線枠内）を中間転写ベルト７の主走査方向に複数形成（例えば図９の例では、３箇所、色ずれ検出用テストパターン形成領域４１ａ〜４１ｃ、又は４２ａ〜４２ｃ）し、１組の色ずれ検出用テストパターンとすると良い。
【００８９】
＜色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対する駆動ムラ補正手順について＞
次に、図１１を用いて、上述した感光体ドラム１周分の駆動ムラ情報を用いて、色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して駆動ムラを補正する駆動ムラ補正手順について説明する。図１１は、色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対する駆動ムラ補正手順を説明するための図である。
【００９０】
図１１（Ａ）は、中間転写ベルト７上に形成された色ずれ検出用テストパターンの形成領域Ａを示している。また、図１１（Ｂ）は、感光体回転位置検出部１０Ｃの出力（検出結果）を示し、図１１（Ｂ'）は、駆動ムラ保持部１３に記録されている感光体ドラム６Ｃの１周分の駆動ムラ情報を示している。また、図１１（Ｃ）〜（Ｅ）は、各色（Ｋ、Ｙ、Ｍ）の感光体回転位置検出部１０の出力を示し、図１１（Ｃ'）〜（Ｅ'）は、各色（Ｋ、Ｙ、Ｍ）の感光体ドラム６の１周分の駆動ムラ情報を示している。
【００９１】
例えば、駆動ムラ補正部１４は、図１１（Ａ）に示す形成領域Ａ（例えば図１０に示す色ずれ検出用テストパターン形成領域４１ａ〜４１ｃのうちいずれかの領域）を、図１１（Ｂ）に示す感光体回転位置検出部１０の検出結果（感光体ドラム６の回転基準位置情報）と感光体ドラム６への露光タイミングに基づいて把握する。すなわち、駆動ムラ補正部１４は、感光体ドラム６の回転基準位置情報と露光タイミングに基づいて感光体ドラム６上のどの位置に色ずれ検出用テストパターンのどのパターンが書かれたか（各パターンの書き出し位置）を把握する。
【００９２】
また、駆動ムラ補正部１４は、形成領域Ａに形成された各パターン形成位置に対応する感光体ドラムの駆動ムラ情報を駆動ムラ保持部１３より取得する。
【００９３】
例えば、図１１（Ｂ'）に示す感光体ドラム６Ｃの１周分の駆動ムラ情報から、形成領域Ａに形成されたパターン（例えば図１０の直線パターン５１Ｃ、斜線パターン５２Ｃ）の形成位置に対応する駆動ムラ情報（図１１（Ｂ'）の太線に示す理想距離からのずれ量△Ｔ）を取得する手順について説明する。
【００９４】
まず、駆動ムラ補正部１４は、図１１（Ｂ）に示す感光体回転位置検出部１０Ｃの検出結果（感光体ドラム６Ｃの回転基準位置情報）に基づき、図１１（Ｂ'）に示す感光体ドラム６Ｃの１周分の駆動ムラ情報から各パターンの位置ずれを補正する補正量（Ｃ）の読出基準位置を取得する。また、駆動ムラ補正部１４は、取得した読出基準位置と上述した各パターンの書き出し位置情報に基づき、例えば形成領域Ａに形成された直線パターン５１Ｃの形成位置に対応する補正量△Ｔ５１Ｃと、斜線パターン５２Ｃの形成位置に対応する補正量△Ｔ５２Ｃを取得する。
【００９５】
次に、駆動ムラ補正部１４は、駆動ムラ保持部１３より取得した駆動ムラ情報（図１１の太線に示す各感光体ドラムの各回転位置における理想距離からの位置ずれ量、すなわち上述した補正量△Ｔ）を参照して、色ずれ検出用テストパターンから得られる各パターンの測定結果に対する駆動ムラを打ち消すように各パターンの位置ずれを補正する。
【００９６】
例えば、テストパターン検出部９により検出された色ずれ検出用テストパターンの直線パターン５１の測定結果をＬ５１とし、斜線パターン５２の測定結果をＬ５２とする。また、直線パターン５１、斜線パターン５２の各パターンの形成位置に対応した補正量をそれぞれ△Ｔ５１、△Ｔ５２とすると、色ずれ検出用テストパターンの各パターンを補正した補正値Ｌ'５１、Ｌ'５２は、次の式（２）により表すことができる。
【００９７】
Ｌ'５１＝Ｌ５１−△Ｔ５１
Ｌ'５２＝Ｌ５２−△Ｔ５２・・・（２）
上述したように、駆動ムラ補正部１４は、各色の感光体回転位置検出部１０の検出結果に基づき、各テストパターンが書かれた感光体ドラム６上の位置、及び、各テストパターンの位置に対応する駆動ムラ情報を取得し、式（２）を用いて、直線パターン５１及び斜線パターン５２の測定結果を補正する。なお、上述した駆動ムラ補正手順は、各色（Ｃ、Ｍ、Ｙ、Ｋ）において実行する。
【００９８】
＜色ずれ量演算手順について＞
次に、上述のように駆動ムラが補正された色ずれ検出用テストパターンの検出結果を用いて、色ずれ量演算部１５により各色の色ずれ量を演算する色ずれ量演算手順について説明する。色ずれの主な成分としては、スキューずれ、副走査方向のレジストずれ（例えばマージンずれ、オフセットずれ等）、主走査方向の倍率誤差、主走査方向のレジストずれ等がある。
【００９９】
なお、色ずれ検出用テストパターンから色ずれ量を演算する方法は、例えば特許第３７７３８８４号公報等に開示されている方法を応用したものであり、詳細な説明は省略する。また、以下の説明では、例えば基準色をブラック（Ｋ）として、ブラック（Ｋ）に対する各色（Ｃ、Ｍ、Ｙ）の色ずれ量を演算する演算手順について説明する。
【０１００】
まず、テストパターン検出部９により検出された色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、駆動ムラ補正部１４により駆動ムラ保持部１３に記録された補正量△Ｔを参照し、上述した式（２）を用いて駆動ムラが補正される。
【０１０１】
例えば、駆動ムラが補正された色ずれ検出用テストパターンの各パターンの距離を、上述した図１０に示すように定義するものとする。すなわち、基準色Ｋの横線パターン５１Ｋと対象色（例えばＣ）の横線パターン５１Ｃとの距離はＬ１ｃとする。また、対象色Ｍ、Ｙの場合も、基準色Ｋとの距離を同様にＬ１ｍ、Ｌ１ｙとして表せる。また、同色の横線パターン５１と斜線パターン５２との測定距離はＬ２とし、添え字にその色を表す（例えばシアンであればＬ２ｃ）。
【０１０２】
上述のように定義されたＬ１ｃ、Ｌ２ｃは、例えば各テストパターンの測定結果を補正した上述の式（２）を用いると、式（３）及び式（４）として表せる。なお、添え字はそれぞれその色を表すものとする。
【０１０３】
Ｌ１ｃ＝Ｌ'５１ｃ−Ｌ'５１ｋ・・・（３）
Ｌ２ｃ＝Ｌ'５２ｃ−Ｌ'５１ｃ・・・（４）
なお、対象色（Ｍ）、（Ｙ）についても同様に表せる。
【０１０４】
また、基準色Ｋの横線パターン５１Ｋと対象色Ｃの横線パターン５１Ｃとの理想距離（テストパターン生成部１により生成されるパターン間の距離）をＬ１ｒｅｆとすると、基準色Ｋの横線パターン５１Ｋと対象色Ｙの横線パターン５１Ｙとの距離も同一であるため、Ｌ１ｒｅｆと表せる。また、基準色Ｋの横線パターン５１Ｋと対象色Ｍの横線パターン５１Ｍの距離は倍であるため２＊Ｌ１ｒｅｆと表せる。
【０１０５】
また、テストパターン検出部９の配置位置９ａ、９ｂ、９ｃで測定される距離をそれぞれ＿ａ、＿ｂ、＿ｃを付けて表し、テストパターン検出部９の配置位置ａと配置位置ｃ間の距離をＬａｃとして表すと、色ずれ量の各成分の演算は、以下のように表せる。
【０１０６】
例えば、各色（Ｃ、Ｍ、Ｙ）のブラック（Ｋ）に対するスキューずれｄは、次の式（５）のように表せる。
【０１０７】
ｄ（Ｃ）＝（Ｌ１ｃ＿ｃ−Ｌ１ｃ＿ａ）／Ｌａｃ
ｄ（Ｍ）＝（Ｌ１ｍ＿ｃ−Ｌ１ｍ＿ａ）／Ｌａｃ
ｄ（Ｙ）＝（Ｌ１ｙ＿ｃ−Ｌ１ｙ＿ａ）／Ｌａｃ・・・（５）
また、各色（Ｃ，Ｍ，Ｙ）のブラック（Ｋ）に対する副走査方向のレジストずれｆは、次の式（６）のように表せる。
【０１０８】
ｆ（Ｃ）＝（（０．２５・Ｌ１ｃ＿ａ＋０．５・Ｌ１ｃ＿ｂ＋０．２５・Ｌ１ｃ＿ｃ）−Ｌ１ｒｅｆ）・κ
ｆ（Ｍ）＝（（０．２５・Ｌ１ｍ＿ａ＋０．５・Ｌ１ｍ＿ｂ＋０．２５・Ｌ１ｍ＿ｃ）−２・Ｌ１ｒｅｆ）・κ
ｆ（Ｙ）＝（（０．２５・Ｌ１ｙ＿ａ＋０．５・Ｌ１ｙ＿ｂ＋０．２５・Ｌ１ｙ＿ｃ）−Ｌ１ｒｅｆ）・κ・・・（６）
なお、κは距離の単位を［ｍｍ］から［ｄｏｔ］に変換する係数で、例えば画像データが１２００ｄｐｉとすると、κ＝１２００／２５．４である。
【０１０９】
また、各色（Ｃ、Ｍ、Ｙ）のブラック（Ｋ）に対する主走査方向の倍率誤差ａは、次の式（７）のように表せる。
【０１１０】
ａ（Ｃ）＝（（Ｌ２ｃ＿ｃ−Ｌ２ｋ＿ｃ）−（Ｌ２ｃ＿ａ−Ｌ２ｋ＿ａ））／Ｌａｃ
ａ（Ｍ）＝（（Ｌ２ｍ＿ｃ−Ｌ２ｋ＿ｃ）−（Ｌ２ｍ＿ａ−Ｌ２ｋ＿ａ））／Ｌａｃ
ａ（Ｙ）＝（（Ｌ２ｙ＿ｃ−Ｌ２ｋ＿ｃ）−（Ｌ２ｙ＿ａ−Ｌ２ｋ＿ａ））／Ｌａｃ・・・（７）
また、各色（Ｃ、Ｍ、Ｙ）のブラック（Ｋ）に対する主走査方向のレジストずれｃは、次の式（８）のように表せる。
【０１１１】
ｃ（Ｃ）＝（（Ｌ２ｃ＿ａ−Ｌ２ｋ＿ａ）−Ｌｂｄ・ａ（Ｃ））・κ
ｃ（Ｍ）＝（（Ｌ２ｍ＿ａ−Ｌ２ｋ＿ａ）−Ｌｂｄ・ａ（Ｍ））・κ
ｃ（Ｙ）＝（（Ｌ２ｙ＿ａ−Ｌ２ｋ＿ａ）−Ｌｂｄ・ａ（Ｙ））・κ・・・（８）
なお、Ｌｂｄは、光ビームが通過した時にライン同期信号２３（図１に示す２３Ｙ、２３Ｃ、２３Ｍ、２３Ｋ）を生成する同期検知センサ（走査光学系内に各色に対応して備えられる）と、テストパターン検出部９の配置位置９ａとの距離を示す。また、Ｌｂｄ・ａ（Ｃ）の項は、主走査方向の同期位置となる同期検知センサからテストパターン検出部９の配置位置９ａまで走査する期間に、主走査方向の倍率誤差によって生じる位置ずれをレジストずれから減じて校正する項である。
【０１１２】
なお、色ずれ検出用テストパターンを図９に示す色ずれ検出用テストパターン形成領域４３に形成する場合は、上述した式（６）を、次の式（６'）に変えれば良く、他の各ずれ成分は同一式で求められる。
【０１１３】
ｆ（Ｃ）＝（（０．５・Ｌ１ｃ＿ａ＋０．５・Ｌ１ｃ＿ｃ）−Ｌ１ｒｅｆ）・κ・・・（６'）
なお、対象色（Ｍ）、（Ｙ）についても同様に表せる。
【０１１４】
上述したように、色ずれ量演算部１５は、式（３）〜（８）等を用いて、補正された色ずれ検出用テストパターンの検出結果から各色における各成分の色ずれ量を算出する。なお、色ずれ検出用テストパターンを構成するパターンは、図１０に示したパターンに限定されず、様々なパターンに適用して各種色ずれ量の成分を求めることが可能である。
【０１１５】
また、生産性の低下を防ぎ、色ずれ補正によるダウンタイムを少なくするため、複数組の色ずれ検出用テストパターンを用いない場合でも、上述した色ずれ検出用テストパターンの測定結果に対して感光体ドラム６で発生する駆動ムラの影響を低減させることができる。また、色ずれ検出用テストパターンの測定結果に対して事前に取得した感光体ドラム６の駆動ムラ情報を用いて補正する方法は、従来の機械制御により色ずれ補正を行う場合にも適応可能である。
【０１１６】
＜画像データ補正部３による色ずれ量補正方法＞
次に、画像データ補正部３において、上述のように算出された色ずれ量を補正する方法を説明する。例えば、画像データ補正部３への入力画像（つまり入力画像データ、色ずれ検出用テストパターン）の座標系を（ｘ，ｙ）とし、補正画像データ２２Ｃ、２２Ｍ、２２Ｙ、２２Ｋの座標系を（ｘ'，ｙ'）とし、中間転写ベルト７上に形成される座標系を（ｘ"，ｙ"）とする。ここで、書込み制御部４以降に生じる各色の色ずれは、上述した各色（Ｃ、Ｍ、Ｙ）のブラック（Ｋ）に対する各成分の色ずれ量を用いて、下式の座標変換で表せる。
【０１１７】
【数１】
2012181456.tif 000003
なお、式（９）のａ'は主走査方向の全体倍率を表し、上述した式（７）は主走査方向の倍率誤差ａを表しているため、主走査方向の全体倍率ａ'＝１＋ａとなる。
【０１１８】
したがって、画像データ補正部３は、色ごとに各成分の色ずれ量（ａ'、ｃ、ｄ、ｆ）を参照して、式（９）の行列Ａ（以下適宜、色ずれ変換行列と呼ぶ）の逆行列Ａ−１（以下適宜、色ずれ補正行列と呼ぶ）を求め、式（１０）の座標変換を行う。ここから、式（１１）に示すように、中間転写ベルト７上に形成される画像の色ずれ量を補正することが可能となる。
【０１１９】
【数２】
2012181456.tif 000004
上述した式（９）、式（１０）より
【０１２０】
【数３】
2012181456.tif 000005
＜色ずれ量演算処理＞
次に、図１２を用いて、色ずれ量演算部１５により実行される色ずれ量演算処理について説明する。図１２は、色ずれ量演算処理の流れを示すフローチャートである。なお、以下のフローは、各色（Ｃ、Ｍ、Ｙ）において実行される。
【０１２１】
図１２に示すように、まず、色ずれ量演算部１５は、色ずれ量の初期値を設定し（Ｓ１０）、設定した色ずれ量の初期値を色ずれ量保持部１６に記録する。なお、色ずれ量の初期値は、色ずれ量なし（ａ'＝１、ｃ＝０、ｄ＝０、ｆ＝０）としたり、前回使用時の色ずれ量を色ずれ量保持部１６に記録させて、色ずれ量の初期値としても良い。
【０１２２】
また、色ずれを補正せずに、色ずれ検出用テストパターンを形成し、形成した色ずれ検出用テストパターンの検出結果を用いて色ずれ量の初期値を設定しても良い。この場合には、色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、駆動ムラ補正部１４により駆動ムラ情報を用いて位置補正し、上述した式（３）〜式（８）等を用いて色ずれ量を算出し、算出した色ずれ量を初期値として設定する。なお、色ずれ検出用テストパターンは複数組形成し、その検出結果の平均を演算し、誤差を平滑化しても良い。
【０１２３】
次に、画像データ補正部３により、上述のように色ずれ量保持部１６に記録されている色ずれ量を参照して、その逆変換となる色ずれ補正行列（逆行列Ａ−１）を求め、補正した色ずれ量検出用テストパターンを中間転写ベルト７上に形成し、そのセンサ出力をサンプリングする（Ｓ１１）。なお、サンプリングのタイミングは、上述した印刷ジョブ開始信号により定められ、そのタイミングまでは待機状態となる。
【０１２４】
次に、Ｓ１１の処理でサンプリングした色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、駆動ムラ補正部１４により駆動ムラを補正する（Ｓ１２）。このとき、駆動ムラ補正部１４は、感光体回転位置検出部１０の検出結果（感光体ドラム６の回転基準位置情報）及び駆動ムラ保持部１３に記録された駆動ムラ情報を用いて上述した式（２）を参照しながら補正する。
【０１２５】
次に、色ずれ量演算部１５は、Ｓ１２の処理により得られた結果を用いて、上述した式（３）〜式（８）等により各成分の色ずれ量（色ずれ量の変化値）を算出する（Ｓ１３）。ここで、Ｓ１１及びＳ１２の処理でサンプリングし、駆動ムラを補正した結果は、色ずれ量保持部１６に記録されている色ずれ量に基づいて補正したものである。したがって、Ｓ１３の処理で算出される色ずれ量は、色ずれ量保持部１６により記録されている色ずれ量からの変化分である。なお、ｎ番目の色ずれ量検出用テストパターンにより算出された変化量を添え字ｎにより△ａ（ｎ）、△ｃ（ｎ）、△ｄ（ｎ）、△ｆ（ｎ）として表す。
【０１２６】
次に、Ｓ１３の処理により得られた色ずれ量の変化値△ａ（ｎ）、△ｃ（ｎ）、△ｄ（ｎ）、△ｆ（ｎ）を用いて、新しい色ずれ量ａ（ｎ）、ｃ（ｎ）、ｄ（ｎ）、ｆ（ｎ）を算出する（Ｓ１４）。この処理では、例えば保持されている色ずれ量（ｎ−１番目のテストパターンにより算出された結果であるａ（ｎ−１）、ｃ（ｎ−１）、ｄ（ｎ−１）、ｆ（ｎ−１）とする。）に、Ｓ１３の処理で得られた色ずれ量の変化値をそれぞれ加算して、ａ（ｎ）＝ａ（ｎ−１）＋△ａ（ｎ）とする。なお、他の成分ｃ（ｎ）、ｄ（ｎ）、ｆ（ｎ）も同様に算出することができる。
【０１２７】
ここで、１組の色ずれ検出用テストパターンを用いて算出した色ずれ量には、色ずれ検出用テストパターン形成時の誤差や、センサの読取り誤差等が含まれる場合があるため、上述の加算により得られる値が、誤差（ノイズとして作用する）に反応してばらついてしまう場合もある。この誤差（ノイズ）の影響をなくすため、例えば次の式（１２）により色ずれ量の変化値に所定の係数を掛けた値を加算して、新しい色ずれ量ａ（ｎ）、ｃ（ｎ）、ｄ（ｎ）、ｆ（ｎ）を算出しても良い。これによりノイズ成分が平滑化され、高精度な色ずれ量を得ることが可能となる。
【０１２８】
ａ（ｎ）＝ａ（ｎ−１）＋Ｋｐ・△ａ（ｎ）・・・（１２）
また、次の式（１３）を用いて、いわゆる比例積分型（ＰＩ）制御となるように、新しい色ずれ量ａ（ｎ）、ｃ（ｎ）、ｄ（ｎ）、ｆ（ｎ）を算出しても良い。
【０１２９】
ａ（ｎ）＝ａ（ｎ−１）＋Ｋｐ・△ａ（ｎ）＋Ｋｉ・Σ△ａ（ｎ）・・・（１３）
なお、他の成分ｃ（ｎ）、ｄ（ｎ）、ｆ（ｎ）も同様に算出することができる。
【０１３０】
上述した式（１３）において、Σ△ａ（ｎ）は１〜ｎまでの色ずれ量の変化値△ａ（ｎ）の積算値、Ｋｐは比例ゲイン係数、Ｋｉは積分ゲイン係数であり、比例ゲイン係数Ｋｐと積分ゲイン係数Ｋｉにより制御帯域が決まり、この制御帯域より高周波成分のノイズが制限される。
【０１３１】
すなわち、色ずれ検出用テストパターンを複数組形成して平均値を求める必要がなくなり、１組の短い色ずれ検出用テストパターンにより、十分に精度良く色ずれ量が求めることが可能となる。また、上述した制御帯域以下の変動に対して追従して色ずれ量を求めることが可能となる。更に、色ずれ量の変化値△ａ（ｎ）の積算値も反映しているため、定常誤差を低減することが可能となる。
【０１３２】
また、上述した制御帯域は、温度変化等の緩やかな変動に対して追従するように色ずれ量を求めれば良い。したがって、例えばサンプリング周期を数秒間隔とすれば、制御帯域はサンプリング周期の数十分の１〜数百分の１で良く、こうなるように比例ゲイン係数Ｋｐ及び積分ゲイン係数Ｋｉを決めれば良い。
【０１３３】
また、ａ、ｃ、ｄ、ｆの各要素に要求される制御帯域が異なる場合（例えば温度変化に敏感な要素等）は、その要素に対する比例ゲイン係数Ｋｐ、積分ゲイン係数Ｋｉのみ変えても良い。また、各要素に対する比例ゲイン係数Ｋｐ、積分ゲイン係数Ｋｉを変えて制御帯域を互いに異なるようにして、各要素の色ずれ量の補正が互いに干渉しないようにしても良い。
【０１３４】
次に、色ずれ量保持部１６により記録されている色ずれ量（色ずれ量の保持値）をＳ１４の処理で得られた新しい色ずれ量ａ（ｎ）、ｃ（ｎ）、ｄ（ｎ）、ｆ（ｎ）に更新する（Ｓ１５）。次に、処理は終了か否か判断（Ｓ１６）し、印刷処理が終了している等により処理が終了したと判断した場合には（Ｓ１６において、ＹＥＳ）、処理を終了する。また、印刷処理が継続している等により、処理は終了していないと判断した場合（Ｓ１６において、ＮＯ）、Ｓ１１の処理に戻り、更新された色ずれ量により補正された色ずれ検出用テストテストパターンを形成しサンプリングを行う。
【０１３５】
なお、上述した色ずれ量演算処理は、各色（Ｃ、Ｍ、Ｙ）において実行される。
【０１３６】
上述した色ずれ量演算処理によりに、色ずれ量を更新していくことで、経時変化にも追従してその時点での色ずれ量を算出し、通常画像はこの色ずれ量に基づき補正されるため、常時色ずれが補正された画像を形成することが可能となる。
【０１３７】
なお、上述した色ずれ量の各成分うち、主走査方向のレジストずれ、副走査方向のレジストずれは、書込制御部４の主走査同期信号の遅延又は副走査同期信号のライン単位の遅延により補正しても良い。したがって、これらの成分の色ずれ量の整数部は書込制御部４へ出力して（図１の色ずれ量演算部１５からの点線で示す）、それぞれの同期信号の遅延制御を行い、小数部のみ色ずれ量保持部１６に記録して画像データ補正部３により補正しても良い。
【０１３８】
＜他の色ずれ量演算処理＞
次に、図１３を用いて、色ずれ量演算部１５により実行される他の色ずれ量演算処理について説明する。図１３は、他の色ずれ量演算処理の流れを示すフローチャートである。なお、図１３に示すフローチャートは、図１２のフローチャートと比較してＳ２４の処理が加わった点が異なり、図１３のＳ２０〜Ｓ２３の処理は、図１２のＳ１０〜Ｓ１３の処理と同一の処理であり、図１３のＳ２５〜Ｓ２７の処理は、図１２のＳ１４〜Ｓ１６の処理と同一の処理であるため、ここでの説明は省略する。
【０１３９】
図１３に示すように、Ｓ２２の処理で算出された色ずれ量の変化値△ａ（ｎ）、△ｃ（ｎ）、△ｄ（ｎ）、△ｆ（ｎ）が、予め設定された所定範囲内に含まれるか否か判定し（Ｓ２４）、含まれる場合（Ｓ２４において、ＹＥＳ）には、Ｓ２５の処理に進み、含まれない場合（Ｓ２４において、ＮＯ）には、検出エラーとして色ずれ量の変化値を反映させることなく、Ｓ２１の処理に戻る。この場合には、例えば上述した積算値への加算も行わない。
【０１４０】
例えば中間転写ベルト７に傷等がある場合、そこを通過した時のテストパターン検出部９による検出結果が異常値を示したり、色ずれ検出用テストパターンの形成領域付近の傷により算出される色ずれ量の変化値が実際とは異なる値を示す場合がある。
【０１４１】
そこで、Ｓ２４の処理を設けて、Ｓ２５の処理の色ずれ量の算出に反映しないようにすることで異常値により制御系が乱されることなく安定して色ずれ量を求めることが可能となる。なお、定期的に短時間で色ずれ量の変化値を検出する場合、色ずれ量の変化値は通常大きくない。したがって、Ｓ２４の処理では、異常の判定値を小さめに（例えば数十ミクロン等）に設定することで、傷等による異常値を容易に判別することが可能となる。
【０１４２】
また、１つの要素において異常値が検出された場合には、別の要素においても傷等の影響を受け、正常な色ずれ量の変化値が検出できない場合もある。したがって、１つの要素において異常値が検出された場合は、他の要素の色ずれ量の算出及び更新を行わないようにしても良い。
【０１４３】
＜印刷ジョブ開始指示＞
次に、図１４を用いて、上述した印刷ジョブ制御部１１による印刷ジョブ開始指示について説明する。図１４は、印刷ジョブ制御部の印刷ジョブ開始指示の流れを示すフローチャートである。
【０１４４】
図１４に示すように、印刷ジョブ制御部１１は、色ずれ検出用テストパターンの生成要求が有るか否かを判別し（Ｓ３０）、色ずれ検出用テストパターンの生成要求があると判断した場合には（Ｓ３０において、ＹＥＳ）、印刷ジョブ開始指示信号を発行し、色ずれ検出用テストパターンの出力指示信号を発行する（Ｓ３１）。
【０１４５】
次に、色ずれ検出用テストパターンの出力時間に相当する時間（図８におけるＴｔｐ）だけ待機して（Ｓ３２）、待機の間、他の印刷ジョブが発行されないように制御した後、処理を終了する。
【０１４６】
一方、印刷ジョブ制御部１１は、色ずれ検出用テストパターンの生成要求がないと判断した場合（Ｓ３０において、ＮＯ）、印刷要求があるか否か判断する（Ｓ３３）。なお、色ずれ検出用テストパターンの生成要求は、印刷ジョブ制御部１１内に別途、前回の色ずれ検出用テストパターン出力指示から所定の時間Ｔｓ経つと生成要求を発行するルーチンを持ち行われる。
【０１４７】
印刷要求があると判断した場合（Ｓ３３において、ＹＥＳ）、印刷ジョブ開始指示信号を発行し、画像データ転送要求を行う（Ｓ３４）。印刷要求がないと判断した場合（Ｓ３３において、ＮＯ）、Ｓ３０の処理に戻る。
【０１４８】
次に、画像データの出力時間に相当する時間（図８におけるＴｐｒｉｎｔであり、印刷する用紙サイズにより異なる）だけ待機し（Ｓ３５）、待機の間、他の印刷ジョブが発行されないように制御した後、処理を終了する。
【０１４９】
上述した処理の流れにより、色ずれ検出用テストパターン及び通常画像の印刷ジョブ開始指示を行うことにより、色ずれ検出用テストパターンが通常画像の画像領域と重なることなく、定期的に形成することが可能となる。
【０１５０】
＜ハードウェア構成＞
次に、図１５を用いて、上述した画像形成装置１００が有する印刷ジョブ制御部１１、駆動ムラ取得部１２、駆動ムラ補正部１４、色ずれ量演算部１５等の機能を実行するハードウェア構成について説明する。図１５は、各機能を実行するハードウェア構成の一例を示す図である。なお、図１５に示す構成は、画像形成装置１００の各部の動作タイミング制御を行うエンジンコントローラと兼ねても良い。
【０１５１】
Ａ／Ｄ変換器７１は、テストパターン検出部９及び感光体回転位置検出部１０から出力され信号を、ディジタルデータへ変換する。
【０１５２】
Ａ／Ｄ変換器７１は、Ｉ／Ｏ（入出力）ポート７５と接続される。なお、Ａ／Ｄ変換器７１は、フィルタ処理等の信号処理を行う信号処理部やバッファメモリ等を介してＩ／Ｏポート７５と接続されても良い。
【０１５３】
Ｉ／Ｏポート７５は、Ａ／Ｄ変換器７１及び外部ブロック等と接続され、ＣＰＵ７２との入出力信号のやり取りを行う。また、印刷要求信号の入力や印刷ジョブ開始指示信号の発行、画像データ補正部３への色ずれ量の更新等は、Ｉ／Ｏポート７５を介して行われる。
【０１５４】
ＣＰＵ７２は、Ｉ／Ｏポート７５を介して外部との入出力を行い、上述した印刷ジョブ開始制御、駆動ムラの算出、駆動ムラの補正、色ずれ量の演算処理を実行するための各機能を実現する。また、ＣＰＵ７２は、メモリバス７６を介してＲＡＭ７３及びＲＯＭ７４と接続される。ＲＯＭ７４には、駆動ムラを算出し、駆動ムラ補正を行うためのプログラムや、色ずれ量を演算するためのプログラムや各種プログラムが格納されている。
【０１５５】
上述したように、本発明の実施形態によれば、生産性を低下させずに、感光体ドラムで発生する駆動ムラの影響を低減させ、精度良く色ずれを制御することを可能とする。
【０１５６】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【０１５７】
１  テストパターン生成部
２  画像パス切換部
３  画像データ補正部
４  書込制御部
５  走査光学系
６  感光体ドラム
７  中間転写ベルト
８  二次転写部
９  テストパターン検出部
１０  感光体回転位置検出部
１１  印刷ジョブ制御部
１２  駆動ムラ取得部
１３  駆動ムラ保持部
１４  駆動ムラ補正部
１５  色ずれ量演算部
１６  色ずれ量保持部
２０  駆動ムラ検出用テストパターン形成領域
４０  画像形成領域
４１  色ずれ検出用テストパターン形成領域
３０，５１  直線パターン
５２  斜線パターン
６１  感光体ギヤ
６２  フィラー
７１  Ａ／Ｄ変換器
７２  ＣＰＵ
７３  ＲＡＭ
７４  ＲＯＭ
７５  Ｉ／Ｏポート
７６  メモリバス
１００  画像形成装置
９１，１０１  発光部
９２，１０２  受光部
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１５８】
【特許文献１】特開平０８−０８５２３６号公報
【特許文献２】特許第４４４９５２４号公報
【図１】
2012181456.tif 000006
【図２】
2012181456.tif 000007
【図３】
2012181456.tif 000008
【図４】
2012181456.tif 000009
【図５】
2012181456.tif 000010
【図６】
2012181456.tif 000011
【図７】
2012181456.tif 000012
【図８】
2012181456.tif 000013
【図９】
2012181456.tif 000014
【図１０】
2012181456.tif 000015
【図１１】
2012181456.tif 000016
【図１２】
2012181456.tif 000017
【図１３】
2012181456.tif 000018
【図１４】
2012181456.tif 000019
【図１５】
2012181456.tif 000020