(57)【要約】【課題】通信ノード間の同期外れを減少させる。【解決手段】送受信されるべきフレームの長さを可変にできる時分割多元接続方式に従って通信を行う通信ノードは、他の通信ノードから受信したフレームに基づいて、該フレームの長さを求めるデータ長検出部と、該データ長検出部により検出されたフレームの長さが、第１の閾値以下であるか、又は第２の閾値以上であるかを判定するデータ長判定部と、該データ長判定部により、データ長検出部により検出されたデータ長が、第１の閾値以下、又は第２の閾値以上であると判定された場合に、送受信タイミングを補正するタイミング補正部とを有する。タイミング補正部は、フレームが受信されなかったとして、送受信タイミングを補正する。【選択図】図６
2012129771.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送受信されるべきフレームの長さを可変にできる時分割多元接続方式に従って通信を行う通信ノードであって、
他の通信ノードから受信したフレームに基づいて、該フレームの長さを求めるデータ長検出部と、
該データ長検出部により検出されたフレームの長さが、第１の閾値以下であるか、又は第２の閾値以上であるかを判定するデータ長判定部と、
該データ長判定部により、前記データ長検出部により検出されたデータ長が、前記第１の閾値以下、又は前記第２の閾値以上であると判定された場合に、送受信タイミングを補正するタイミング補正部と
を有し、
前記タイミング補正部は、前記フレームが受信されなかったとして、送受信タイミングを補正する、通信ノード。
【請求項２】
請求項１に記載の通信ノードにおいて、
前記データ長判定部により前記第１の閾値以下であると判定されたフレーム長を記憶する記憶部
を有し、
前記タイミング補正部は、前記記憶部に記憶されたフレーム長に基づいて、同期タイミングを補正する、通信ノード。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の通信ノードにおいて、
前記第１の閾値は、フレームのヘッダ長であり、前記第２の閾値は通信システムで送受信されるデータ長の最大値である、通信ノード。
【請求項４】
請求項２に記載の通信ノードにおいて、
前記タイミング補正部は、前記データ長検出部により検出されたフレームの長さが、第１の閾値以下であると判定された場合に、前記データ長検出部により検出されたフレームに含まれる前記記憶部に記憶されたフレームの数だけスロット番号を進めることによりタイミングを補正する、通信ノード。
【請求項５】
請求項１に記載の通信ノードにおいて、
前記タイミング補正部は、前記データ長検出部により検出されたフレームの長さが、第２の閾値以上であると判定された場合に、前記データ長検出部により検出されたフレームの長さが前記第２の閾値であるとすることによりタイミングを補正する、通信ノード。
【請求項６】
送受信されるべきフレームの長さを可変にできる時分割多元接続方式に従って、各通信ノードが通信を行う通信システムであって、
各通信ノードは、
他の通信ノードから受信したフレームに基づいて、該フレームの長さを求めるデータ長検出部と、
該データ長検出部により検出されたフレームの長さが、第１の閾値以下であるか、又は第２の閾値以上であるかを判定するデータ長判定部と、
該データ長判定部により、前記データ長検出部により検出されたデータ長が、前記第１の閾値以下、又は前記第２の閾値以上であると判定された場合に、送受信タイミングを補正するタイミング補正部と
を有し、
前記タイミング補正部は、前記フレームが受信されなかったとして、送受信タイミングを補正する、通信システム。
【請求項７】
送受信されるべきフレームの長さを可変にできる時分割多元接続方式に従って通信を行う通信ノードにおける方法であって、
他の通信ノードから受信したフレームに基づいて、該フレームの長さを求めるデータ長検出ステップと、
該データ長検出ステップにより検出されたフレームの長さが、第１の閾値以下であるか、又は第２の閾値以上であるかを判定するデータ長判定ステップと、
該データ長判定ステップにより、前記データ長検出ステップにより検出されたデータ長が、前記第１の閾値以下、又は前記第２の閾値以上であると判定された場合に、送受信タイミングを補正するタイミング補正ステップと
を有し、
前記タイミング補正ステップは、前記フレームが受信されなかったとして、送受信タイミングを補正する、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、車両に搭載される通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、該車両内の様々な制御を行うために車載ネットワークが構成されることが多い。車載ネットワークは、LANに、多くの電子制御装置(ECU：Electronic  Control  Unit)、センサ、アクチュエータなどが接続されることにより実現される。以下、車載ネットワークに接続される、電子制御装置、センサ、アクチュエータなどを通信ノードと呼ぶ。該通信ノードは、車両内の様々な位置に設置される。通信ノード間は、通信線や電線により接続される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３０４２１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、データバスに、複数の通信ノードが接続されることにより、車載ネットワークが構成される。該車載ネットワークでは、送受信フレーム長を可変にできる時分割多元接続方式により、複数の通信ノードが通信を行うものもある。該送受信フレーム長を可変にできる時分割多元接続方式は、可変時分割多元接続方式(Flexible  TDMA(Time  Division  Multiple  Access))と呼ばれることもある。
【０００５】
車載ネットワークには、CAN(Controller  Area  Network)、LIN(Local  Interconnect  Network)が含まれる。また、該車載ネットワークには、フレックスレイ(FlexRay（登録商標）)に従って通信を行うものが含まれてもよい。
【０００６】
例えば、FlexRayに従って通信を行う車載ネットワークでは、通信ノード間の送信、受信に関するスケジューリングが予め行われる。該車載ネットワークでは、時間により送受信すべきメッセージが決まっている。例えば、メッセージには、メータの計測値を表す情報等が含まれる。該スケジューリングに従って各通信ノードは通信を行う。また、FlexRayに従って通信を行う車載ネットワークでは、各通信ノードは同期している。例えば、所定の周期でリセットされ、再度同期が取られることもある。従って、異なる通信ノード間では、信号を送受信するタイミングは合っている。
【０００７】
しかし、通信ノード間で送受信される信号は、ノイズの影響を受ける場合がある。通信ノード間で送受信される信号がノイズの影響を受けた場合には、異なる通信ノード間で、送受信するタイミングにずれが生じる場合がある。例えば、あるスロットで受信されるべき信号が、該あるスロットでは受信できない場合がある。
【０００８】
図１は、通信システムの一例を示す。通信ノード１０１と、通信ノード１０２は、通信バス１５を介して接続される。
【０００９】
図２は、通信ノード１０１と、通信ノード１０２による信号の送信タイミングの一例を示す。図２によれば、通信ノード１０１は、スロット１と、スロット３で送信する。また、通信ノード１０２は、スロット２で送信する。
【００１０】
図３は、ノイズの影響により生じうるフレームの衝突を示す。
【００１１】
図２に示されるスケジューリングに従って通信が開始される。通信ノード１０１はスロット１によりデータａ1を送信する。該データａ1は、通信ノード１０２により受信されるべきものである。通信ノード１０２は、該データａ1をスロット１で待ち受ける。しかし、通信ノード１０１により送信されるデータａ１がノイズの影響を受ける場合がある。該ノイズの影響により、通信ノード１０２は、スロット１を受信すべきタイミングで、データａ1を受信できない場合がある。例えば、通信ノード１０２がスロット１を受信すべきタイミングでデータａ1を受信できず、スロット２までずれ込む場合がある。スロット２までずれ込む場合、通信ノード１０２は、スロット２で、データｂ１を送信するようにスケジューリングされているが、スロット２でデータｂ１を送信できず、スロット３にずれ込む。スロット３は、通信ノード１０１がデータａ2を送信すべきタイミングである。通信ノード１０２によりデータｂ2が送信されるタイミングがスロット３にずれ込んだ場合、該データｂ2と、通信ノード１０１により送信されるデータａ2が衝突する。
【００１２】
このように、異なる通信ノード間で送受信するタイミングにずれか生じることにより、同期外れが生じる。同期外れが生じた状態で通信が継続された結果、信号の衝突が生じる虞がある。
【００１３】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、通信ノード間の同期外れを減少させることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本通信ノードは、
送受信されるべきフレームの長さを可変にできる時分割多元接続方式に従って通信を行う通信ノードであって、
他の通信ノードから受信したフレームに基づいて、該フレームの長さを求めるデータ長検出部と、
該データ長検出部により検出されたフレームの長さが、第１の閾値以下であるか、又は第２の閾値以上であるかを判定するデータ長判定部と、
該データ長判定部により、前記データ長検出部により検出されたデータ長が、前記第１の閾値以下、又は前記第２の閾値以上であると判定された場合に、送受信タイミングを補正するタイミング補正部と
を有し、
前記タイミング補正部は、前記フレームが受信されなかったとして、送受信タイミングを補正する。
【００１５】
本通信システムは、
送受信されるべきフレームの長さを可変にできる時分割多元接続方式に従って、各通信ノードが通信を行う通信システムであって、
各通信ノードは、
他の通信ノードから受信したフレームに基づいて、該フレームの長さを求めるデータ長検出部と、
該データ長検出部により検出されたフレームの長さが、第１の閾値値以下であるか、又は第２の閾値以上であるかを判定するデータ長判定部と、
該データ長判定部により、前記データ長検出部により検出されたデータ長が、前記第１の閾値以下、又は前記第２の閾値以上であると判定された場合に、送受信タイミングを補正するタイミング補正部と
を有し、
前記タイミング補正部は、前記フレームが受信されなかったとして、送受信タイミングを補正する。
【００１６】
本方法は、
送受信されるべきフレームの長さを可変にできる時分割多元接続方式に従って通信を行う通信ノードにおける方法であって、
他の通信ノードから受信したフレームに基づいて、該フレームの長さを求めるデータ長検出ステップと、
該データ長検出ステップにより検出されたフレームの長さが、前記第１の閾値以下であるか、又は第２の閾値以上であるかを判定するデータ長判定ステップと、
該データ長判定ステップにより、前記データ長検出ステップにより検出されたデータ長が、前記第１の閾値以下、又は前記第２の閾値以上であると判定された場合に、送受信タイミングを補正するタイミング補正ステップと
を有し、
前記タイミング補正ステップは、前記フレームが受信されなかったとして、送受信タイミングを補正する。
【発明の効果】
【００１７】
開示の実施例によれば、通信ノード間の同期外れを減少させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】通信システムの一例を示す図である。
【図２】通信スケジューリングの一例を示す図である。
【図３】フレーム衝突が生じる場合を示す説明図である。
【図４】本実施例に従った通信システムの一例を示すブロック図である。
【図５】本実施例に従った通信ノードの一例を示すブロック図である。
【図６】本実施例に従った通信ノードの一例を示す機能ブロック図である。
【図７】本実施例に従った通信ノードの動作の一例を示す説明図である。
【図８】本実施例に従った通信ノードの動作の一例を示す説明図である。
【図９】本実施例に従った通信ノードの動作の一例を示す説明図である。
【図１０】本実施例に従った通信ノードの動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に、本発明を実施するための形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
【００２０】
＜実施例＞
＜通信システム＞
図４は、本実施例に従った通信システムの概要を示す。
【００２１】
本通信システムは、通信ノード１００ｎ（ｎは、ｎ＞０の整数）を有する。図４には、一例としてｎ＝４の場合について示される。ｎの値は適宜変更可能である。通信ノード１００ｎは、電子制御ユニット等により実現されてもよい。該電子制御ユニットは、システム制御用のものであってもよい。通信ノード１００ｎは、例えば、車両等の移動体に搭載される。本実施例では、一例として、車両に搭載される場合について説明する。
【００２２】
通信ノード１００ｎ間は、通信バス１５０により接続される。通信ノード１００ｎ間は、通信バス１５０により、所定の通信プロトコルにより通信可能である。該通信プロトコルのトポロジーとしては、図４に示されるバス型に限らず、スター型としてもよい。また、バス型とスター型とを複合したハイブリッド型としてもよい。該通信プロトコルでは、通信ノード１００ｎ間で、通信すべき情報と、通信すべき時間とを予め設定するスケジューリングが行われる。換言すれば、通信ノード１００ｎは、該スケジューリングに従って、予め設定された送信時間枠に必ず送信すべき情報が送信される。該予め設定される送信時間枠はスロットと呼ばれてもよい。予め設定された送信時間枠に必ず送信すべき情報を送信する点で、一般的な通信システムとは異なる。一般的な通信システムでは、通信してもよい時間が設定されるに過ぎないからである。該通信プロトコルには、フレックスレイが含まれる。
【００２３】
また、通信ノード１００ｎ間は可変時分割多元接続方式に従って、通信を行う。可変時分割多元接続方式では、送信すべきデータを有する通信ノードに対して、送信時間枠が確保される。該送信時間枠は、スロットとも呼ばれる。また、送信すべきデータがない通信ノードに対しては、送信時間枠が最小に設定される。以下、送信すべきデータがない通信ノードに対して設定されるべき最小の送信時間枠を「最小送信時間枠」と呼ぶ。所定のイベントにより送信すべきデータが発生した通信ノードは、送信要求を行う。該送信要求により、送信時間枠が設定される。送信時間枠が可変に設定されることにより、通信ノード間で同期が取られる。また、本通信システムは、マルチマスタ方式が適用されてもよい。マルチマスタ方式では、バスが空いている場合に、どの通信ノードでも通信可能である。
【００２４】
本通信システムでは、通信ノード間で送受信されるべきデータの長さの最小値（以下、「第１の閾値」という）と最大値（以下、「第２の閾値」という）とが予め設定される。第１の閾値は第２の閾値未満の値である。また、本通信システムでは、第１の閾値と第２の閾値との他に、通信ノード間で送受信されるべきデータの長さの最小値が予め設定される。以下、通信ノード間で送受信されるべきデータの長さの最小値を「最小送信データ長」と呼ぶ。以下、通信ノード間で送受信されるべきデータの長さを「データ長」と呼ぶ。該データ長はフレーム長であってもよい。該フレームには、１又は複数のスロットが含まれてもよい。
【００２５】
＜通信ノード＞
本通信ノード１００ｎは、当該通信ノード１００ｎに接続されている通信ノード１００ｎとの間で信号の送信、及び受信の少なくとも一方を行う。
【００２６】
本通信ノード１００ｎは、他の通信ノードからのデータのデータ長が、第１の閾値以下であるか、又は第２の閾値以上であるかを判断する。本通信ノード１００ｎは、他の通信ノードからのデータのデータ長が、第１の閾値以下、又は第２の閾値以上であると判断した場合、他の通信ノードからのデータが異常であると判断する。第１の閾値は、フレームのヘッダ長であるのが好ましい。また、第２の閾値は、本通信システムで送信されるデータ長の最大値であるのが好ましい。異常フレームの検出精度を向上させることができるためである。
【００２７】
本通信ノード１００ｎは、他の通信ノードからのデータのデータ長が、第１の閾値以下であると判断した場合、該データのデータ長に相当する最小送信データ長の数に応じて、スロットを進める。
【００２８】
一方、本通信ノード１００ｎは、他の通信ノードからのデータのデータ長が、第２の閾値以上であると判断した場合、第２の閾値に相当するデータ長のデータを受信したとして、スロットを進める。
【００２９】
本通信ノード１００ｎは、受信データが異常であると判断した場合、最小送信データ長を単位としてスロット番号を進めたり、第２の閾値に相当するデータ長のデータを受信したとして処理を進めたりすることができる。このため、異常なデータを受信した場合でも、異常が発生しなかった場合と同様に動作させることができるため、通信ノード間におけるスロットのずれを低減できる。
【００３０】
図５は、本第１の通信ノード１００ｎを示す。図５には、主にハードウェア構成が示される。
【００３１】
本通信ノード１００ｎは、MPU(Micro‐Processing  Unit)１０２を有する。MPU１０２は、通信ノード１００ｎ全体の制御を行う。
【００３２】
本通信ノード１００ｎは、通信モジュール１０４を有する。該通信モジュール１０４は、他の通信ノード１００ｎの通信モジュールと、通信を行う。例えば、通信プロトコルに従って通信を行う。
【００３３】
本通信ノード１００ｎは、記憶部１０６を有する。該記憶部１０６には、MPU１０２に、通信ノード１００ｎとして機能させるためのプログラムが格納される。また、記憶部１０６には、データ長の第１の閾値、第２の閾値が記憶される。また、記憶部１０６には、最小送信データ長が記憶される。
【００３４】
MPU１０２、通信モジュール１０４、及び記憶部１０６は、バス５０により互いに接続される。
【００３５】
＜通信ノードの機能＞
図６は、通信ノード１００ｎの機能を示す。図６には、主に、MPU１０２により実行される機能が示される。
【００３６】
通信ノード１００ｎは、デコード部１０２２を有する。該デコード部１０２２には、通信モジュール１０４により受信された他の通信ノードからのフレームが入力される。該デコード部１０２２は、入力されたフレームを復号する。該デコード部１０２２は、データ長判定部１０２４に、復号したフレームを入力する。
【００３７】
通信ノード１００ｎは、データ長判定部１０２４を有する。該データ長判定部１０２４は、デコード部１０２２と接続される。該データ長判定部１０２４は、デコード部１０２２により入力されるべき復号されたフレームに基づいて、データ長を求める。また、データ長判定部１０２４は、記憶部１０６により記憶されるべき第１の閾値、第２の閾値に基づいて、デコード部１０２２により入力されるべき復号されたフレームのデータ長が、第１の閾値以下であるか、又は第２の閾値以上であるかを判断する。
【００３８】
図７は、データ長判定部１０２４の動作の一例を示す。
【００３９】
データ長判定部１０２４は、デコード部１０２２により入力されるべき復号されたフレームのデータ長が第１の閾値以下であると判定した場合（１）、該復号されたフレームが異常であると判断する。
【００４０】
データ長判定部１０２４は、デコード部１０２２により入力されるべき復号されたフレームのデータ長が第２の閾値以上であると判定した場合（３）、該復号されたフレームが異常であると判断する。
【００４１】
データ長判定部１０２４は、デコード部１０２２により入力されるべき復号されたフレームのデータ長が第１の閾値より大きく、第２の閾値未満であると判定した場合（２）、該復号されたフレームは正常であると判断する。
【００４２】
データ長判定部１０２４は、復号されたフレームが異常であると判定した場合、タイミング補正部１０２６に、復号されたフレームが異常であることを表す情報と、該復号されたフレームのデータ長を表す情報とを入力する。
【００４３】
通信ノード１００ｎは、タイミング補正部１０２６を有する。該タイミング補正部１０２６は、データ長判定部１０２４と接続される。
【００４４】
該タイミング補正部１０２６は、データ長判定部１０２４により入力されるべき復号されたフレームが異常であることを表す情報と、該復号されたフレームのデータ長を表す情報とに基づいて、送受信タイミングを補正する。例えば、タイミング補正部１０２６は、異常であると判定されたフレームが受信されなかったとして、送受信タイミングを補正する。具体的には、送信すべきスロット、受信すべきスロットの番号を補正する。
【００４５】
＜データ長が第１の閾値以下である場合＞
図８は、データ長が第１の閾値以下である場合の送受信タイミングの補正の一例を示す。
【００４６】
図８に示される例では、（１）により示されるフレームが受信される。該受信フレームのデータ長は、第１の閾値以下である。
【００４７】
従来の送信ノードでは、（１）により示されるフレームが正常であるとみなされ、（２）に示されるように、（１）により示されるフレームが受信された後、次の番号に該当するスロットによりフレームの送受信が行われていた。しかし、（１）により示されるフレームはノイズである可能性があるため、（１）により示されるフレームで、本来送信されるべきフレームと、次の番号に該当するスロットにより送信されるフレームとが衝突する可能性があった。
【００４８】
本通信ノード１００ｎでは、（３）に示されるように、データ長が第１の閾値以下であるフレームが受信された場合には、該受信フレームに最小送信データ長がいくつ含まれるかを判断し、受信フレームに含まれる最小送信データ長の数だけスロット番号を進める。受信フレームに含まれる最小送信データ長の数だけスロット番号を進めることにより、スロット単位で送受信タイミングを補正することができる。図８に示される例では、受信フレームに、最小送信データ長が３個含まれるので、３だけスロット番号を進める。従って、該受信フレームの後に送信又は受信されるべきフレームは、番号４のスロットにより送信又は受信される。
【００４９】
＜データ長が第２の閾値以上である場合＞
図９は、データ長が第２の閾値以上である場合の送受信タイミングの補正の一例を示す。
【００５０】
図９に示される例では、（１）により示されるフレームが受信される。該受信フレームのデータ長は、第２の閾値以上である。
【００５１】
従来の送信ノードでは、（１）により示されるフレームが正常であるとみなされ、（２）に示されるように、（１）により示されるフレームが受信された後、次の番号に該当するスロットによりフレームの送受信が行われていた。しかし、（１）により示されるフレームはノイズの影響を受けている可能性があるため、（１）により示されるフレームと、他の通信ノードから送信されるフレームとが衝突する可能性があった。
【００５２】
本通信ノードでは、（３）に示されるように、データ長が第２の閾値以上であるフレームが受信された場合には、該受信フレームのデータ長を第２の閾値とみなす。受信フレームのデータ長を第２の閾値とみなすことにより、スロット単位で送受信タイミングを補正することができる。図９に示される例では、該受信フレームの後に送信されるべきフレームは、番号２のスロットにより送信される。
【００５３】
＜通信システムの動作＞
図１０は、本通信システムの動作の一例を示す。図１０には、本通信システムに含まれる通信ノードの動作が示される。
【００５４】
本通信システムでは、スケジューリングが行われ、通信すべき情報と、通信すべき時間とが予め設定される。
【００５５】
本通信ノード１００ｎは、他の通信ノードから、データを受信する（ステップＳ１００２）。例えば、通信モジュール１０４は、スケジューリングに従って他の通信ノードにより送信されたデータを受信する。
【００５６】
本通信ノード１００ｎは、データ長を求める。例えば、通信モジュール１０４により受信されたフレームは、デコード部１０２２に入力される。デコード部１０２２は、該受信フレームを復号し、データ長判定部１０２４に入力する。データ長判定部１０２４は、デコード部１０２２からの復号されたフレームに基づいて、データ長を求める。
【００５７】
本通信ノード１００ｎは、ステップＳ１００４により求められたデータ長が異常であるかどうかを判断する。例えば、データ長判定部１０２４は、データ長が第１の閾値以下であるか、又は第２の閾値以上であるかを判断する。データ長が第１の閾値以下である場合、又は第２の閾値以上である場合には、データ長が異常であると判断する。一方、データ長が第１の閾値より長く第２の閾値未満である場合には、データ長が正常であると判断する。
【００５８】
データ長が正常であると判断された場合（ステップＳ１００６：ＮＯ）、通常の動作を継続する（ステップＳ１００８）。送受信タイミングの補正は行われず、スケジューリングに従った通信が継続される。
【００５９】
データ長が異常であると判断された場合（ステップＳ１００６：ＹＥＳ）、本通信ノード１００ｎは、データの送受信タイミングを補正する。例えば、タイミング補正部１０２６は、データ長が第１の閾値以下であるフレームが受信された場合には、該受信フレームに最小送信データ長がいくつ含まれるかを判断し、受信フレームに含まれる最小送信データ長の数だけスロット番号を進める。例えば、タイミング補正部１０２６は、データ長が第２の閾値以上であるフレームが受信された場合には、該受信フレームのデータ長を第２の閾値とみなす。
【００６０】
タイミング補正部１０２６は、通信モジュール１０４に、補正されたスロットを表す情報を入力する。通信モジュール１０４は、タイミング補正部１０２６により入力された補正されたスロット番号に従って、送受タイミングを制御する。
【００６１】
本実施例において、最小送信データ長は、予め設定してもよい。また、最小送信データ長として、第１の閾値以下のデータ長のデータが受信された際に、該データ長を記憶するようにしてもよい。第１の閾値以下のデータ長のデータが受信された際に該データ長を記憶することにより、最小送信データ長を設定することなく、タイミングを補正できる。
【００６２】
本通信ノードは、
送受信されるべきフレームの長さを可変にできる時分割多元接続方式に従って通信を行う通信ノードであって、
他の通信ノードから受信したフレームに基づいて、該フレームの長さを求めるデータ長判定部としての、データ長検出部と、
該データ長検出部により検出されたフレームの長さが、第１の閾値以下であるか、又は第２の閾値以上であるかを判定するデータ長判定部と、
該データ長判定部により、前記データ長検出部により検出されたデータ長が、前記第１の閾値以下、又は前記第２の閾値以上であると判定された場合に、送受信タイミングを補正するタイミング補正部と
を有し、
前記タイミング補正部は、前記フレームが受信されなかったとして、送受信タイミングを補正する。
【００６３】
さらに、
前記データ長判定部により前記第１の閾値以下であると判定されたフレーム長を記憶する記憶部
を有し、
前記タイミング補正部は、前記記憶部に記憶されたフレーム長に基づいて、同期タイミングを補正する。
【００６４】
さらに、
前記第１の閾値は、フレームのヘッダ長であり、前記第２の閾値は通信システムで送受信されるデータ長の最大値である。
【００６５】
さらに、
前記タイミング補正部は、前記データ長検出部により検出されたフレームの長さが、第１の閾値以下であると判定された場合に、前記データ長検出部により検出されたフレームに含まれる前記記憶部に記憶されたフレームの数だけスロット番号を進めることによりタイミングを補正する。
【００６６】
さらに、
前記タイミング補正部は、前記データ長検出部により検出されたフレームの長さが、第２の閾値以上であると判定された場合に、前記データ長検出部により検出されたフレームの長さが前記第２の閾値であるとすることによりタイミングを補正する。
【００６７】
本通信システムは、
送受信されるべきフレームの長さを可変にできる時分割多元接続方式に従って、各通信ノードが通信を行う通信システムであって、
各通信ノードは、
他の通信ノードから受信したフレームに基づいて、該フレームの長さを求めるデータ長検出部と、
該データ長検出部により検出されたフレームの長さが、第１の閾値以下であるか、又は第２の閾値以上であるかを判定するデータ長判定部と、
該データ長判定部により、前記データ長検出部により検出されたデータ長が、前記第１の閾値以下、又は前記第２の閾値以上であると判定された場合に、送受信タイミングを補正するタイミング補正部と
を有し、
前記タイミング補正部は、前記フレームが受信されなかったとして、送受信タイミングを補正する。
【００６８】
本方法は
送受信されるべきフレームの長さを可変にできる時分割多元接続方式に従って通信を行う通信ノードにおける方法であって、
他の通信ノードから受信したフレームに基づいて、該フレームの長さを求めるデータ長検出ステップと、
該データ長検出ステップにより検出されたフレームの長さが、第１の閾値以下であるか、又は第２の閾値以上であるかを判定するデータ長判定ステップと、
該データ長判定ステップにより、前記データ長検出ステップにより検出されたデータ長が、前記第１の閾値以下、又は前記第２の閾値以上であると判定された場合に、送受信タイミングを補正するタイミング補正ステップと
を有し、
前記タイミング補正ステップは、前記フレームが受信されなかったとして、送受信タイミングを補正する。
【００６９】
以上、本発明は特定の実施例及び変形例を参照しながら説明されてきたが、各実施例及び変形例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に従った装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。
【符号の説明】
【００７０】
１０１、１０２  通信ノード
１５  通信バス
１００ｎ（ｎは、ｎ＞０の整数）  通信ノード
１０２  MPU(Micro‐Processing  Unit)
１０２２  デコード部
１０２４  データ長判定部
１０２６  タイミング補正部
１０４  通信モジュール
１０６  記憶部
１５０  通信バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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