(57)【要約】【課題】モータ駆動制御装置の管理を容易に行うことができ且つコスト削減を図ることの可能なモータ駆動制御装置を提供する。【解決手段】Ｈ／Ｗインターフェース基板１０の仕様を特定するＩＤ情報をＩＤ情報記憶部１２に記憶しておき、前記Ｈ／Ｗインターフェース基板１０の仕様に適合した処理を特定するための内部パラメータを内部パラメータ記憶部２１に格納する。内部パラメータ記憶部２１に記憶された内部パラメータと、ＩＤ情報記憶部１２に格納されたＩＤ情報とが適合するときにのみモータ駆動処理を行う。このとき、複数種類のモータ駆動処理において共通の処理は共通化し、非共通の処理については、内部パラメータ記憶部２１に記憶された内部パラメータに応じて実行する処理を選択し切り替えることにより、モータ制御処理の共通化を図り、ドライブユニット２の共通化を図る。【選択図】          図１
2012178931.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象機器の仕様に対応して設けられ、且つ前記制御対象機器の仕様に適合した仕様で前記制御対象機器を駆動制御する駆動回路と、
前記駆動回路の仕様に適合した駆動処理を実行して前記駆動回路を制御することにより前記制御対象機器を制御する制御手段と、
前記駆動回路の仕様を表すＩＤ情報を記憶するＩＤ情報記憶部と、
前記駆動処理の仕様を特定する内部パラメータを記憶する内部パラメータ記憶部と、を有し、
前記制御手段は、前記ＩＤ情報記憶部に記憶されたＩＤ情報と前記内部パラメータ記憶部に記憶された内部パラメータとが適合するときのみ前記駆動回路を制御するようになっている駆動制御装置であって、
前記制御手段は、
前記複数種類の駆動処理間で共通の処理を実行する共通処理実行部と、
前記複数種類の駆動処理間で非共通の処理を実行し、且つ前記内部パラメータ記憶部に記憶された内部パラメータで特定される駆動処理に属する前記非共通の処理を選択し当該処理を実行する非共通処理実行部と、を備え、
前記共通処理実行部および非共通処理実行部は前記駆動処理における実行順にしたがって前記処理を実行することを特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
前記駆動回路と前記ＩＤ情報記憶部とは、同一基板に搭載されていることを特徴とする請求項１記載の駆動制御装置。
【請求項３】
前記制御手段と前記内部パラメータ記憶部とは、同一基板に搭載されていることを特徴とする請求項１または請求項２記載の駆動制御装置。
【請求項４】
前記制御対象機器は、モータであることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばモータなどの制御対象機器を、その制御仕様に適したインターフェース基板を用いて駆動制御することにより、制御対象機器を制御するようにした駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばモータを駆動制御する駆動制御装置として、特許文献１に記載されているように、電源からの電流を制御してモータに供給するパワーアンプ基板と、このパワーアンプ基板を制御してモータに供給される電流を制御する制御基板とを備えたモータ制御装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２１５３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のようなモータ制御装置においては、モータ毎に仕様が異なるため、パワーアンプ基板などのＨ／Ｗインターフェース基板として、モータの仕様に適したＨ／Ｗインターフェース基板を使用する必要がある。
そのため、このＨ／Ｗインターフェース基板を制御する制御基板においても、Ｈ／Ｗインターフェース基板の仕様に則して制御する必要がある。つまり、Ｈ／Ｗインターフェース基板の仕様に適した制御処理を実行する制御基板を用いる必要がある。
【０００５】
このため、モータ制御装置として、モータの仕様に適したＨ／Ｗインターフェース基板と、これに適した制御基板とを備えたモータ制御装置を用意する必要があり、仕様の異なるモータが存在する場合にはモータの種類毎に、その仕様に適したＨ／Ｗインターフェース基板および制御基板を備えたモータ制御装置を用意する必要がある。
このように、モータの仕様毎に、この仕様に適したモータ制御装置を用意するということは、仕様の異なるモータが複数存在する場合には、種類の異なる複数のモータ制御装置が必要とされることになり、その結果、モータの種類が増えるほど、モータ制御装置の種類も増えることになって、モータ制御装置の種類が増加するほどこれらモータ制御装置の管理が煩雑となるという問題がある。また、種類の異なるモータ制御装置を製造するということは、同一種類のモータ制御装置を製造する場合に比較してコストの点で不利である。
【０００６】
そのため、モータ制御装置の管理の簡便さ、また、コスト削減の点から、より簡易に管理することのできるモータ制御装置が望まれていた。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の課題に着目してなされたものであり、制御対象機器の仕様が異なる毎に、各仕様に適合した異なる制御処理を行う必要がある場合であっても、駆動制御装置の管理を容易に行うことができ且つコスト削減を図ることの可能な駆動制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の請求項１にかかる駆動制御装置は、制御対象機器の仕様に対応して設けられ、且つ前記制御対象機器の仕様に適合した仕様で前記制御対象機器を駆動制御する駆動回路と、前記駆動回路の仕様に適合した駆動処理を実行して前記駆動回路を制御することにより前記制御対象機器を制御する制御手段と、前記駆動回路の仕様を表すＩＤ情報を記憶するＩＤ情報記憶部と、前記駆動処理の仕様を特定する内部パラメータを記憶する内部パラメータ記憶部と、を有し、前記制御手段は、前記ＩＤ情報記憶部に記憶されたＩＤ情報と前記内部パラメータ記憶部に記憶された内部パラメータとが適合するときのみ前記駆動回路を制御するようになっている駆動制御装置であって、前記制御手段は、前記複数種類の駆動処理間で共通の処理を実行する共通処理実行部と、前記複数種類の駆動処理間で非共通の処理を実行し、且つ前記内部パラメータ記憶部に記憶された内部パラメータで特定される駆動処理に属する前記非共通の処理を選択し当該処理を実行する非共通処理実行部と、を備え、前記共通処理実行部および非共通処理実行部は前記駆動処理における実行順にしたがって前記処理を実行することを特徴としている。
【０００８】
また、請求項２にかかる駆動制御装置は、前記駆動回路と前記ＩＤ情報記憶部とは、同一基板に搭載されていることを特徴としている。
また、請求項３にかかる駆動制御装置は、前記制御手段と前記内部パラメータ記憶部とは、同一基板に搭載されていることを特徴としている。
さらに、請求項４にかかる駆動制御装置は、前記制御対象機器は、モータであることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、制御手段では、複数種類の駆動処理間で共通の処理は共通処理実行部で実行し、非共通の処理は非共通処理実行部において実行し且つ内部パラメータ記憶部に記憶された内部パラメータで特定される駆動処理に属する非共通の処理を選択してこれを実行するため、共通処理実行部で実行される前記共通の処理と非共通処理実行部で実行される内部パラメータで特定される前記非共通の処理とにより、結果的に複数種類の駆動処理を実行することができる。このとき、複数種類の駆動処理間で共通の処理を共通処理実行部で共通化することができるため、その分、複数種類の駆動処理の管理を容易に行うことができる。
【００１０】
また、このとき、内部パラメータ記憶部で記憶される内部パラメータとＩＤ情報記憶部に記憶された駆動回路の仕様を表すＩＤ情報とが一致するときにのみ制御手段では駆動回路を制御するため、内部パラメータ記憶部で記憶される内部パラメータに応じて選択された非共通の処理を含む仕様の駆動処理と、この駆動処理にしたがって駆動制御される駆動回路との仕様が適合しない状態で、駆動回路が駆動されることを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明を適用したモータ駆動制御装置の一例を示す構成図である。
【図２】本発明の制御基板で実行される制御処理の処理手順の概要を表すフローチャートの一例である。
【図３】モータの各仕様に対応するモータ駆動処理の処理手順の概要を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を説明する。
本実施形態は、制御対象機器としてモータを適用したものであり、本発明を適用したモータ駆動制御装置について説明する。
図１は、本発明におけるモータ駆動制御装置の一例を示す概略構成図である。
図１において、１は、制御対象機器であるモータ、２は、モータ１を駆動制御するドライブユニットである。
【００１３】
ドライブユニット２は、モータ１への供給電流を制御するＨ／Ｗインターフェース基板１０と、このＨ／Ｗインターフェース基板１０を駆動制御する制御基板２０とを備え、任意の仕様を有するＨ／Ｗインターフェース基板１０を搭載できるようになっている。
Ｈ／Ｗインターフェース基板１０は、モータ駆動部１１とＩＤ情報記憶部１２とを備える。モータ駆動部１１は整流器やモータ駆動回路などを備え、制御基板２０からの駆動信号に応じて動作し所定電流をモータ１に供給する。
【００１４】
ＩＤ情報記憶部１２には、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０の仕様を特定するＩＤ情報が予め設定されて記憶されている。このＩＤ情報記憶部１２は例えば設定スイッチなどの不揮発性の記憶装置で構成され、その記憶情報を、制御基板２０から読み出し可能に構成されている。
制御基板２０は内部パラメータ記憶部２１と演算処理部（ＣＰＵ）２２とを備え、演算処理装置２２は一致判定部２２ａと制御処理部２２ｂとを備える。
【００１５】
内部パラメータ記憶部２１は、制御処理部２２ｂで実行されるモータを駆動するためのモータ駆動処理において内部処理を切り替えるための内部パラメータを保持する。前記内部パラメータ記憶部２１は書き換え可能な不揮発性メモリ或いは設定スイッチ等の、書き換え可能な不揮発性の記憶装置で構成される。
一致判定部２２ａは、起動時にＨ／Ｗインターフェース基板１０のＩＤ情報記憶部１２からＩＤ情報を読み出し、内部パラメータ記憶部２１に格納された内部パラメータと、ＩＤ情報記憶部１２から読み出したＩＤ情報とが一致するか否かを判断し、一致するときには、判断結果は“一致”として制御処理部２２ｂに通知する。一方、一致しないときには“不一致”として、警報を発すること等により“不一致”であることを外部に通知する。
【００１６】
制御処理部２２ｂは、一致判定部２２ａから“一致”が通知されたときにのみ、前記Ｈ／Ｗインターフェース基板１０を駆動制御するためのモータ駆動処理を実行し、このモータ駆動処理における内部処理を、内部パラメータ記憶部２１に格納された内部パラメータを利用して切り替えて実行する。
【００１７】
図２は、演算処理部（ＣＰＵ）２２で実行される制御処理の処理手順の概要を示すフローチャートである。
ここで、前述のように、モータ１の仕様に応じてＨ／Ｗインターフェース基板１０の仕様も決定され、制御処理部２２ｂでは、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０の仕様に適したモータ駆動処理を実行する必要がある。
そのため、例えば仕様の異なる３種類のモータ、１Ａ、１Ｂ、１Ｃが存在する場合にはそれぞれに対応するＨ／Ｗインターフェース基板１０を用いる必要があり、この種類の異なる３つのＨ／Ｗインターフェース基板１０毎にこれに対応するモータ駆動処理を実行することになる。図３は、仕様の異なる各Ｈ／Ｗインターフェース基板１０に対応するモータ駆動処理の処理手順の概要を示すフローチャートである。
【００１８】
ここで、モータ１Ａ〜１Ｃに対応するモータ駆動処理Ａ〜Ｃは、基本的にはモータを駆動制御するものであるため、３つのモータ駆動処理Ａ〜Ｃにおいて共通の処理を含む。図３に示すモータ駆動処理Ａ〜Ｃの場合には、“処理１”から“処理４”のうち、“処理３Ａ”、“処理３Ｂ”、“処理３Ｃ”は異なるが、“処理１”、“処理２”、“処理４”は共通の処理である。
【００１９】
そのため、本願の演算処理装置２２では、図２の制御処理において、“処理２”の後、つまり３つのモータ駆動処理Ａ〜Ｃにおいて非共通の処理を行う前処理として、パラメータ分岐処理を行い、内部パラメータに応じて次に実行する処理を切り替えることにより、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０の仕様に応じた“処理３Ａ”、“処理３Ｂ”、“処理３Ｃ”のいずれかを実行する。これにより、図２の制御処理を実行することによって、仕様の異なる３つのモータ駆動処理Ａ〜Ｃを実行することができることになる。したがって、この制御処理を実行する演算処理装置２２が搭載された制御基板２０を共通化できることになる。
図２の制御処理では、電源が投入され起動されると、まずステップＳ１で、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０のＩＤ情報記憶部１２からＩＤ情報を読み出し、また、内部パラメータ記憶部２１から内部パラメータを読み出す。
【００２０】
次にステップＳ２に移行し、ステップＳ１で読み出したＩＤ情報と内部パラメータとが一致するか否かを判断する。
これらが一致しないときにはステップＳ１１に移行し、警報等、アラームを発生することにより、ＩＤ情報と内部パラメータとが不一致であることを外部に通知する。つまり、前述のようにパラメータ分岐処理を行うことにより内部パラメータに応じて、次に実行する処理を切り替えているため、内部パラメータにより、演算処理装置２２で実行されるモータ駆動処理の仕様が決定されることになる。したがって、ＩＤ情報と内部パラメータとが不一致ということは、演算処理装置２２で実行されるモータ駆動処理の仕様と、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０の仕様とが一致していないということである。よって、この場合にはモータ１を駆動しない。
【００２１】
一方、ステップＳ２で、ステップＳ１で読み出したＩＤ情報と内部パラメータとが一致するときにはステップＳ３に移行する。このステップＳ３以後の処理は、モータ１を駆動制御するためのモータ駆動処理である。ステップＳ３では“処理１”を実行し、次いでステップＳ４では“処理２”を実行する。この“処理１”および“処理２”は、各モータ駆動処理Ａ〜Ｃで共通の処理である。
【００２２】
次に、ステップＳ５ではパラメータ分岐処理を行う。すなわち、内部パラメータ記憶部２１から読み出した内部パラメータに応じて分岐先を切り替え、内部パラメータに応じてステップＳ６ａ、ステップＳ６ｂ、ステップＳ６ｃの何れかの処理を実行する。
そして、内部パラメータに応じて、この内部パラメータで特定されるＨ／Ｗインターフェース基板１０の仕様に対応した処理が実行され、具体的には、内部パラメータ記憶部２１から読み出した内部パラメータが“仕様Ａ”であれば、ステップＳ６ａに移行して仕様ＡのＨ／Ｗインターフェース基板１０に対応した“処理３Ａ”を実行する。内部パラメータ記憶部２１から読み出した内部パラメータが“仕様Ｂ”であれば、ステップＳ６ｂに移行して仕様ＢのＨ／Ｗインターフェース基板１０に対応した“処理３Ｂ”を実行する。内部パラメータ記憶部２１から読み出した内部パラメータが“仕様Ｃ”であれば、ステップＳ６ｃに移行して仕様ＣのＨ／Ｗインターフェース基板１０に対応した“処理３Ｃ”を実行する。
【００２３】
次いでステップＳ７に移行し、モータ駆動処理Ａ〜Ｃで共通の“処理４”を実行する。
なお、図２では、制御処理の概要を示しているためパラメータ分岐処理は、ステップＳ５の処理でのみ実行しているが、これに限るものではなく、３つのモータ１Ａ〜１Ｃで共通ではない非共通の処理を行うときに、その前処理としてパラメータ分岐処理を実行すればよい。また、図２では、パラメータ分岐処理によって、内部パラメータごとにそれぞれ異なる“処理３Ａ”、“処理３Ｂ”、“処理３Ｃ”に分岐する場合について説明しているが、例えば、“仕様Ａ”および“仕様Ｂ”のＨ／Ｗインターフェース基板１０に対する処理は同一であるが、“仕様Ｃ”のＨ／Ｗインターフェース基板１０に対する処理は異なる場合には、パラメータ分岐処理において、内部パラメータが“仕様Ａ”または“仕様Ｂ”である場合と、“仕様Ｃ”との２つに分岐するように構成すればよい。つまり、一般に、共通化できる処理については共通化することによって制御処理全体の流れが把握しやすく、制御処理全体の管理を行いやすくなる。したがって、管理の簡便化につながる処理について共通化するようにすればよい。
【００２４】
次に、上記実施の形態の動作を説明する。
今、例えば、“仕様Ａ”のモータ１Ａを駆動するものとする。
ユーザはまず、モータ１Ａの仕様（仕様Ａ）に対応したＨ／Ｗインターフェース基板１０を、ドライブユニット２に実装する。
また、制御基板２０の内部パラメータ記憶部２１に、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０に対応したモータ駆動処理Ａを実行するための内部パラメータをマニュアル設定する。この場合、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０は、モータ１Ａの仕様（仕様Ａ）に適合したＨ／Ｗインターフェース基板１０であるため、内部パラメータとして“仕様Ａ”を設定する。
【００２５】
この状態で、ドライブユニット２の電源投入が行われドライブユニット２が起動されると、制御基板２０では、図２の制御処理にしたがって処理を実行し、まず、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０のＩＤ情報記憶部１２に記憶されているＩＤ情報を読み出す。また内部パラメータ記憶部２１に格納されている内部パラメータを読み出す（ステップＳ１）。この場合ＩＤ情報として“仕様Ａ”が設定され、内部パラメータとして“仕様Ａ”が設定されており、両者は一致する（ステップＳ２）。そのため、図２の制御処理にしたがって、“処理１”（ステップＳ３）、“処理２”（ステップＳ４）を実行する。そして、内部パラメータとして“仕様Ａ”が設定されているため、ステップＳ５のパラメータ分岐処理からステップＳ６ａに移行して“処理３Ａ”を実行した後、“処理４”を実行する（ステップＳ７）。
【００２６】
これにより、“処理１”、“処理２”、“処理３Ａ”、“処理４”がこの順に実行されることになり、これはすなわち図３に示すモータ１Ａに対するモータ駆動処理Ａと同等の処理が行われることになる。
このとき、ユーザが、内部パラメータをマニュアル設定する際に、本来“仕様Ａ”として設定すべきところ、誤って“仕様Ｃ”として設定すると、図２のステップＳ２の処理で、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０から獲得したＩＤ情報“仕様Ａ”と、内部パラメータ記憶部２１から読み出した内部パラメータ“仕様Ｃ”とが一致しないため、ステップＳ２からステップＳ１１に移行して、アラームが発生され、モータ１Ａは駆動されない。
【００２７】
ここで、仮に、図２の制御処理に、ステップＳ２のＩＤ情報と内部パラメータとが一致するかを判断する処理が含まれておらず、この一致するかの判断処理が行われない場合、内部パラメータが“仕様Ｃ”である場合には、図２の制御処理では、ステップＳ５のパラメータ分岐処理からステップＳ６ｃに移行して“処理３Ｃ”が実行されることになる。
そのため、図３に示す“仕様Ｃ”に対応したモータ駆動処理Ｃが実行されることになり、本来、“仕様Ａ”に対応したモータ駆動処理Ａが実行されるべきところ、“仕様Ｃ”に対応したモータ駆動処理Ｃが実行されることになる。
【００２８】
しかしながら、上述のように、内部パラメータとＩＤ情報とが一致しないときには、ステップＳ２からステップＳ１１に移行して図２のステップＳ３移行のモータ駆動処理を実行しないようにしているため、ドライブユニット２に実装されたある仕様のＨ／Ｗインターフェース基板１０に対して、この仕様に対応していない他のモータ駆動処理が実行されることを回避することができる。このため、モータが、このモータの仕様とは異なる仕様のモータ駆動処理によって駆動制御されることにより、モータの回転が不安点となることを回避することができ、すなわちモータを安定して駆動させることができる。
【００２９】
特に、モータは、仕様によって流すことの可能な最大電流量が異なり、一般に、その最大電流量はＨ／Ｗインターフェース基板１０側で定義される。モータ駆動処理においては、その最大電流量に対して何％電流を流すかを決めこれに基づき電流を供給するため、接続されているＨ／Ｗインターフェース基板１０の仕様と内部パラメータとが一致しない場合には、モータに供給する電流量が意図する電流量と異なるため、モータが意図する回転数とは異なる回転数で回転する可能性がある。
【００３０】
モータ駆動処理が想定しているモータの最大電流量と、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０で定義されるモータの最大電流量との差が比較的大きい場合には、前述のように回転が不安定となり、特に、モータの場合には仕様の相違によって、この最大電流量の差が比較的大きくなるため、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０の仕様とモータ駆動処理の仕様とが一致するか否かを判断することは有効である。
【００３１】
また、ドライブユニット２では、図２の制御処理に示すように、各モータの仕様に適したモータ駆動処理Ａ〜Ｃにおいて、共通化できる処理については共通化し、各モータ駆動処理Ａ〜Ｃで固有の処理であって共通化できない処理については、パラメータ分岐処理を行って処理を切り替える構成としたため、１種類の１つの制御処理によって、仕様の異なる３つのモータ駆動処理を実行することができる。
【００３２】
したがって、例えば、仕様の異なる３つのモータを駆動する３つのドライブユニット２が存在する場合、各ドライブユニット２では各モータの仕様に適したモータ駆動処理を実行するものの、各ドライブユニット２が保持する制御処理自体は１種類ですむため、各ドライブユニット２の制御処理を、同一種の制御処理として管理することができる。したがって、異なる３つのモータ駆動処理Ａ〜Ｃを管理する場合に比較して、制御処理の管理を簡便化することができ、また、種類の異なるモータ駆動処理Ａ〜Ｃを搭載する場合に比較してコスト削減を図ることができる。
【００３３】
なお、上記実施の形態においては、モータ駆動処理とＨ／Ｗインターフェース基板１０とを一対一に対応させた場合について説明したがこれに限るものではない。
例えば、“仕様Ａ”のＨ／Ｗインターフェース基板１０に対して、“仕様Ａ１”のモータ駆動処理と“仕様Ａ２”のモータ駆動処理とを適用することができる場合等、ある仕様のモータつまりＨ／Ｗインターフェース基板１０を、仕様の異なる複数のモータ駆動処理により制御できる構成であっても適用することができる。
【００３４】
この場合には、例えば、モータ１Ａ〜１Ｃに適合した“仕様Ａ”、“仕様Ｂ”、“仕様Ｃ”のＨ／Ｗインターフェース基板１０のうち、“仕様Ａ”のＨ／Ｗインターフェース基板１０を、仕様の異なるモータ駆動処理Ａ１、モータ駆動処理Ａ２、モータ駆動処理Ａ３のいずれによっても駆動制御することができる場合には、内部パラメータとして、“仕様Ａ１”、“仕様Ａ２”、“仕様Ａ３”、“仕様Ｂ”、“仕様Ｃ”の何れかを設定する構成とし、さらに、モータ駆動処理Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ｂ、Ｃにおいて、固有の処理については、図２の制御処理のパラメータ分岐処理のように、内部パラメータに応じて、モータ駆動処理Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ｂ、Ｃにおいて固有の処理に切り替える構成とする。
【００３５】
そして、ステップＳ２の処理で内部パラメータとＩＤ情報とを比較する際に、ＩＤ情報として“仕様Ａ”が設定されている場合には、“仕様Ａ”のＨ／Ｗインターフェース基板１０に適合するモータ駆動処理“Ａ１”、“Ａ２”、“Ａ３”を特定する内部パラメータ、すなわち、内部パラメータが“仕様Ａ１”、“仕様Ａ２”、“仕様Ａ３”の何れかであるかを判断する構成とすればよい。
また、上記実施の形態においては、内部パラメータをマニュアル操作により設定する場合について説明したが、これに限るものではなく内部パラメータ記憶部２１に記憶することができればどのような手段であってもよい。
【００３６】
また、上記実施の形態においては、ＩＤ情報記憶部１２を、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０に搭載する場合について説明したが、必ずしもＨ／Ｗインターフェース基板１０に搭載しなくてもよく、例えば、ドライブユニット２の本体側に設けてもよい。この場合、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０をドライブユニット２に実装する段階で、このＨ／Ｗインターフェース基板１０に対応するＩＤ情報をＩＤ情報記憶部１２に登録すればよい。この場合、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０をドライブユニット２に実装する毎に、そのＩＤ情報をＩＤ情報記憶部１２に登録する必要がある。一方、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０側にＩＤ情報記憶部１２を設けた場合には、ＩＤ情報記憶部１２に一旦登録すれば以後は、登録する必要はないため、その分手間が省けるとともに、ＩＤ情報記憶部１２に登録する際に誤ったＩＤ情報が登録されることを回避することができる。
【００３７】
また、上記実施の形態においては、制御対象機器としてモータを駆動制御する場合について説明したが、これに限るものではなく、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０を介して制御基板２０により駆動制御される機器であれば適用することができる。
ここで、モータ１が制御対象機器に対応し、Ｈ／Ｗインターフェース基板１０に実装された回路が駆動回路に対応し、演算処理装置２２が制御手段に対応し、図２のステップＳ３、ステップＳ４、ステップＳ７の処理が共通処理実行部に対応し、図２のステップＳ５およびステップＳ６ａ、Ｓ６ｂ、Ｓ６ｃの処理が非共通処理実行部に対応している。
【符号の説明】
【００３８】
１  モータ
２  ドライブユニット
１０  Ｈ／Ｗインターフェース基板
１２  ＩＤ情報記憶部
２０  制御基板
２１  内部パラメータ記憶部
２２  演算処理部
【図１】
2012178931.tif 000003
【図２】
2012178931.tif 000004
【図３】
2012178931.tif 000005