(57)【要約】【課題】従来のナビゲーション装置によると、一般道路における右左折渋滞時において、右左折案内がされる前に車線変更が報知される場合があり、運転者はいつ右左折すればよいかが分からず、円滑な運転を行うことができなくなるという問題がある。【解決手段】ナビゲーション装置は、経路誘導開始後（Ｓ４２０）、次の誘導ポイントまでの間の渋滞車列情報が取得される（Ｓ４２５）。取得した渋滞車列情報に基づき、経路の誘導タイミングが演算されると共に、車線変更に関する報知内容が決定される（Ｓ４３０）。経路の誘導タイミングが到来すると（Ｓ４３５）、先に演算された経路の誘導タイミングで決定された車線変更に関する報知内容に基づいて画面表示または音声出力により報知する（Ｓ４４０）。【選択図】図４
2012007986.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の出発地から目的地までの経路を探索する探索手段と、
前記探索手段により探索された前記経路上の誘導ポイント近傍において、前記経路を誘導する誘導手段と、
前記経路上の渋滞車列情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記渋滞車列情報に応じて、前記誘導手段により誘導する内容の報知タイミングまたは報知地点を決定する決定手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記誘導手段により誘導する内容は、前記誘導ポイントにおける進行方向指示と、前記移動体を前記渋滞車列情報に対応する渋滞車列の最後尾に後続させるための車線変更指示を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記決定手段は、前記取得手段により反復的に取得された前記渋滞車列情報に応じて、前記報知タイミングまたは前記報知地点を反復的に決定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記誘導手段は、前記取得手段により取得された前記渋滞車列情報に応じて、前記誘導する内容を決定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記取得手段は、所定の地点において前記渋滞車列情報を取得し、
前記所定の地点は、次の誘導ポイント手前の所定位置であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記取得手段は、所定のタイミングにおいて前記渋滞車列情報を取得し、
前記所定のタイミングは、次の誘導ポイントまでの所要時間が所定値以内となったときであることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
移動体の出発地から目的地までの経路を探索する探索手段と、
前記探索手段により探索された前記経路上の誘導ポイント近傍において、前記経路を誘導する誘導手段と、
前記経路上の渋滞車列情報を取得する取得手段とを備え、
前記誘導手段は、前記取得手段により取得された前記渋滞車列情報に応じて、前記誘導する内容を決定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項７に記載のナビゲーション装置において、
前記誘導手段により誘導する内容は、前記誘導ポイントにおける進行方向指示と、前記移動体を前記渋滞車列情報に対応する渋滞車列の最後尾に後続させるための車線変更指示を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
移動体の出発地から目的地までの経路を探索するステップと、
前記経路上の渋滞車列情報を取得するステップと、
前記経路上の誘導ポイント近傍の前記渋滞車列情報に応じて、前記経路を誘導する内容の報知タイミングまたは報知地点を決定するステップと、
前記報知タイミングまたは前記報知地点により前記経路を誘導するステップとを含むことを特徴とする経路誘導案内方法。
【請求項１０】
移動体の出発地から目的地までの経路を探索するステップと、
前記経路上の渋滞車列情報を取得するステップと、
前記経路上の誘導ポイント近傍の前記渋滞車列情報に応じて、前記経路を誘導する内容を決定するステップと、
決定した前記誘導する内容を報知することにより、前記経路を誘導するステップとを含むことを特徴とする経路誘導案内方法。
【請求項１１】
請求項９または１０に記載の経路誘導案内方法において、
前記誘導する内容は、前記誘導ポイントにおける進行方向指示と、前記移動体を前記渋滞車列情報に対応する渋滞車列の最後尾に後続させるための車線変更指示を含むことを特徴とする経路誘導案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通状態を考慮した経路誘導を実行するナビゲーション装置および経路誘導案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置の中には、交通情報に基づき、渋滞を考慮した経路探索演算および所要時間算出を実行するものがある。しかし、如何なる渋滞状況が形成されているか不明であるため、例えば高速道路の出口渋滞の車列が長い場合、運転者は自車両を車列の最後尾に後続することができない場合が生じ得る。そこで、路車間通信により、渋滞車列の最後尾に後続するよう、音声による進路情報提供を行う道路案内装置が特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示されている発明によると、走行車線の側部に配設された漏洩同軸ケーブルに供給される各車両からの路車間通信用の車両位置および車速に相当する信号に基づいて、処理装置が渋滞状況を検出する。処理装置は、渋滞距離を算出し、渋滞距離は漏洩同軸ケーブルを介して道路案内装置へ提供される。道路案内装置は、渋滞距離に基づいて、出口渋滞の車列の最後尾まで所定の距離となったタイミングで運転者に対し、出口渋滞の旨および出口渋滞の車列の最後尾が位置する車線へ車線変更すべき旨を報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１４１５９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示されている発明によると、目的地に向かうに際して最適なインターチェンジ出口の渋滞長に応じて車線変更についての進路情報提供がなされるのみで、右左折案内のタイミングは変わらない。そのため、一般道路における右左折渋滞に適用すると、右左折案内がされる前に車線変更が報知される場合があり、運転者はいつ右左折すればよいかが分からず、円滑な運転を行うことができなくなるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載のナビゲーション装置は、移動体の出発地から目的地までの経路を探索する探索手段と、探索手段により探索された経路上の誘導ポイント近傍において、経路を誘導する誘導手段と、経路上の渋滞車列情報を取得する取得手段と、取得手段により取得された渋滞車列情報に応じて、誘導手段により誘導する内容の報知タイミングまたは報知地点を決定する決定手段とを備えることを特徴とする。
請求項７に記載のナビゲーション装置は、移動体の出発地から目的地までの経路を探索する探索手段と、探索手段により探索された経路上の誘導ポイント近傍において、経路を誘導する誘導手段と、経路上の渋滞車列情報を取得する取得手段とを備え、誘導手段は、取得手段により取得された渋滞車列情報に応じて、誘導する内容を決定することを特徴とする。
請求項９に記載の経路誘導案内方法は、移動体の出発地から目的地までの経路を探索するステップと、経路上の渋滞車列情報を取得するステップと、経路上の誘導ポイント近傍の渋滞車列情報に応じて、経路を誘導する内容の報知タイミングまたは報知地点を決定するステップと、報知タイミングまたは報知地点により経路を誘導するステップとを含むことを特徴とする。
請求項１０に記載の経路誘導案内方法は、移動体の出発地から目的地までの経路を探索するステップと、経路上の渋滞車列情報を取得するステップと、経路上の誘導ポイント近傍の渋滞車列情報に応じて、経路を誘導する内容を決定するステップと、決定した誘導する内容を報知することにより、経路を誘導するステップとを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、右左折渋滞時、右左折案内がされる前に車線変更を報知されることが無く、車両の運転者は円滑な運転を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施の形態のナビゲーション装置を含む経路誘導案内システムの全体構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態のナビゲーション装置の構成を例示する図である。
【図３】本発明の実施の形態における制御処理の概要を説明するための図である。
【図４】本実施の形態のナビゲーション装置における経路誘導案内処理手順を示すフローチャートである。
【図５】本実施の形態のナビゲーション装置における経路の誘導タイミングおよび車線変更に関する報知内容について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１〜図５を参照して、本発明によるナビゲーション装置を車両に搭載した一実施の形態を説明する。図１は、本実施の形態のナビゲーション装置を含む経路誘導案内システムの全体構成を示す図である。
【００１０】
図１に示す経路誘導案内システムは、本実施の形態のナビゲーション装置を搭載した車両１０と、情報配信サーバ２００と、基地局３００と、広域通信ネットワーク４０とを含んで構成されている。
【００１１】
情報配信サーバ２００は、ネットワークインタフェースを介して広域通信ネットワーク４０に接続され、広域通信ネットワーク４０内を流通している様々な情報を検索および収集する機能、収集した情報をデータベース化して管理する機能、それらの情報を各車両のナビゲーション装置へ配信する機能等を備えたサーバである。情報配信サーバ２００に蓄積される情報は、たとえば、不図示の交通情報センタから配信される交通渋滞情報、複数の車両から収集されるプローブ情報、および不図示の路側センサから収集される交通情報である。また、情報配信サーバ２００から車両１０のナビゲーション装置へ配信される情報は、たとえば、交通渋滞情報のほか、プローブ情報に基づいて編集された渋滞車列情報等の各種情報である。
【００１２】
基地局３００は、本実施の形態のナビゲーション装置のような移動端末に対して無線通信サービスを提供する機能を備えると共に、ゲートウェイノードとして広域通信ネットワーク４０に接続される。
【００１３】
図１の一例では、車両１０が出発地から目的地までの経路を走行する際に、車両１０に搭載された本実施の形態のナビゲーション装置が、広域通信ネットワーク４０に接続されている情報配信サーバ２００からの渋滞車列情報を、基地局３００との無線通信を介して受信する。
【００１４】
図２は、本実施の形態のナビゲーション装置１００の構成を例示する図である。ＣＰＵ１１０はナビゲーション装置１００全体を制御する演算処理装置であり、ＣＰＵ１１０およびその周辺装置は互いにバスで接続されている。周辺装置は、主記憶装置１１５、補助記憶装置１４０、ディスプレイモジュール１５０、および通信モジュール１７０を含む。主記憶装置１１５は、ＣＰＵ１１０の作業エリアであるワークメモリや制御プログラムが格納されているプログラムメモリを有する。
【００１５】
ＣＰＵ１１０においては、現在地検出装置１２０およびユーザ入力装置１３０からの信号が入力される。現在地検出装置１２０は、たとえば、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサ、および車速センサであり、現在地検出装置１２０からの入力信号により現在位置を特定することができる。ユーザ入力装置１３０は、たとえば、タッチパネル、パネル周辺の押ボタン式スイッチ、リモコン、およびジョイスティックである。
【００１６】
補助記憶装置１４０は、ナビゲーション処理に使用する道路地図データやＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：観光地や各種施設）情報を格納する記憶装置である。補助記憶装置１４０としては、たとえば、ハードディスクドライブのほか、道路地図データが格納されたＣＤやＤＶＤ、フラッシュメモリ、その他の記録媒体、およびその読み出し装置である。
【００１７】
道路地図データは、地図に関する情報であり、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データを含む。地図表示用データは道路や道路地図の背景を表示するためのデータである。経路探索用データは、道路形状とは直接関係しない分岐情報を含むデータであり、主に推奨経路を演算（経路探索）する際に用いられる。誘導データは、交差点名称・道路名称・方面名称・方向ガイド施設情報を含むデータであり、演算された推奨経路に基づきユーザを経路誘導する際に用いられる。
【００１８】
ディスプレイモジュール１５０は、ＣＰＵ１１０から出力される文字や図形を含む画像データに基づいて画面表示し、スピーカ１５５は、ＣＰＵ１１０から出力される音声データに基づいて音声を出力する。監視装置１６０は、たとえばカメラであり、自車両周囲の他車両の走行状況や、位置関係等に関する情報を収集する。通信モジュール１７０は、アンテナを介し、アクセスポイント３００およびネットワーク４０を経由する情報配信サーバ２００との通信、および他車両との車々間無線通信を行う。
【００１９】
監視装置１６０によって収集された情報のうち、前方車両および後方車両を監視した画像情報は、現在地検出装置１２０からの入力信号に基づいて特定される現在位置の情報と共に、通信モジュール１７０により、情報配信サーバ２００へプローブ情報として送信される。情報配信サーバ２００は、各車両から収集されるプローブ情報に基づいて、たとえば渋滞車列長を算出し、渋滞車列情報として編集する。
【００２０】
図３は、本発明の実施の形態における制御処理の概要を説明するための図である。ナビゲーション装置１００を搭載した自車両５００は、左側通行に従って片側２車線５３０および５４０のうちの右側の車線５４０を走行している。自車両５００は次の交差点５５０で左折するように経路誘導されているため、交差点５５０の手前で左側の車線５３０に移動することを予定している。左側の車線５３０において、その交差点５５０で左折する車両が形成する車列５２０による渋滞が発生している場合、車列５２０の最後尾の車両５１０の手前に到達するまでに左側の車線５３０へ移動を完了する必要がある。
【００２１】
しかし、ナビゲーション装置１００において、左側の車線５３０の左折待ち渋滞車列５２０が考慮されていない場合、経路誘導に従うと、自車両５００は、車列５２０の最後尾の車両５１０よりも前方であって、車両が密接に連なっている車列５２０に割り込まざるを得ないことがあり得る。また、渋滞車列５２０を検出する従来技術によると、経路誘導との連携動作ができず、左折の誘導が報知される前に車線変更の誘導が報知されることが起こり得る。いずれも、自車両５００の円滑な走行を阻害する要因となる。したがって、渋滞車列５２０の長さに応じて、経路の誘導タイミングを変更し、併せて車線５４０から車線５３０への車線変更の誘導が行われることが好ましい。ナビゲーション装置１００においては、渋滞車列５２０の長さに応じて、経路の誘導タイミングを変更し、併せて車線５４０から車線５３０への車線変更の誘導を行う。なお、自車両５００が車線５３０および５４０のうちのいずれの車線を走行しているかについての判別技術は公知技術を用いる。
【００２２】
図４は、本実施の形態のナビゲーション装置１００における経路誘導案内処理手順を示すフローチャートである。本処理手順は、ＣＰＵ１１０で実行される。ステップＳ４１０において、経路探索が実行される。経路探索処理は公知技術を用いて実行されるので、説明を省略する。ステップＳ４１５において、ナビゲーション装置１００を搭載した自車両５００が走行を開始したか否かを判定する。肯定判定であれば、本処理手順はステップＳ４２０へ進み、否定判定であれば、ステップＳ４１５に記載の処理が繰り返される。
【００２３】
ステップＳ４２０においては、経路誘導が開始される。ステップＳ４２５においては、次の誘導ポイントまでの間の渋滞車列情報が取得される。渋滞車列情報は、たとえば、通信モジュール１７０を用いた情報配信サーバ２００との通信を介して取得される。取得した渋滞車列情報に基づき、ステップＳ４３０においては、経路の誘導タイミングが演算されると共に、車線変更に関する報知内容が決定される。具体的には、次のようにして行われる。経路の誘導タイミングおよび車線変更に関する報知内容について、図５を用いて説明する。
【００２４】
（１）経路の誘導タイミングが、交差点までの距離に基づいて演算される場合
（１−１）図５（ａ）に示すように、渋滞していないか又は渋滞車列５２０の車列長Ｌが閾値Ｌ１未満の場合、自車両５００が、交差点５５０までの距離が所定距離Ｄ１の位置を通過した時をもって、経路の誘導タイミングとする。図５（ａ）に示す例では、左折誘導が行われる。このとき、車線変更に関する報知は行われない。
（１−２）図５（ｂ）に示すように、渋滞車列５２０の車列長Ｌが閾値Ｌ１以上かつ閾値Ｌ２未満の場合、自車両５００が、交差点５５０までの距離が所定距離Ｄ１＋Ｌ１の位置を通過した時をもって、経路の誘導タイミングとする。図５（ｂ）に示す例では、左折誘導が行われる。この経路誘導に伴い、自車両５００の走行する車線５４０を変更する必要があれば、同一のタイミングで車線変更に関する報知がされる。図５（ｂ）に示す例では、左折誘導の際に左側の車線５３０への車線変更を促す報知がされる。
（１−３）図５（ｃ）に示すように、渋滞車列５２０の車列長Ｌが閾値Ｌ２以上の場合、自車両５００が、交差点５５０までの距離が所定距離Ｄ１＋Ｌ２の位置を通過した時をもって、経路の誘導タイミングとする。図５（ｃ）に示す例では、左折誘導が行われる。この経路誘導に伴い、自車両５００の走行する車線５４０を変更する必要があれば、同一のタイミングで車線変更に関する報知がされる。図５（ｃ）に示す例では、左折誘導の際に左側の車線５３０への車線変更を促す報知がされる。
【００２５】
（２）経路の誘導タイミングが、交差点到達迄の所要予測時間に基づいて演算される場合
（１−１）図５（ａ）に示すように、渋滞していないか又は渋滞車列５２０の車列長Ｌが閾値Ｌ１未満の場合、自車両５００が、交差点５５０に到達するまでの所要予測時間Ｔが所定時間Ｔ１を下回った時をもって、経路の誘導タイミングとする。図５（ａ）に示す例では、左折誘導が行われる。このとき、車線変更に関する報知は行われない。
（１−２）図５（ｂ）に示すように、渋滞車列５２０の車列長Ｌが閾値Ｌ１以上かつ閾値Ｌ２未満の場合、自車両５００が、交差点５５０に到達するまでの所要予測時間Ｔが所定時間Ｔ２を下回った時をもって、経路の誘導タイミングとする。ただし所定時間Ｔ２＞所定時間Ｔ１である。図５（ｂ）に示す例では、左折誘導が行われる。この経路誘導に伴い、自車両５００の走行する車線５４０を変更する必要があれば、同一のタイミングで車線変更に関する報知がされる。図５（ｂ）に示す例では、左折誘導の際に左側の車線５３０への車線変更を促す報知がされる。
（１−３）図５（ｃ）に示すように、渋滞車列５２０の車列長Ｌが閾値Ｌ２以上の場合、自車両５００が、交差点５５０に到達するまでの所要予測時間Ｔが所定時間Ｔ３を下回った時をもって、経路の誘導タイミングとする。ただし所定時間Ｔ３＞所定時間Ｔ２である。この経路誘導に伴い、自車両５００の走行する車線５４０を変更する必要があれば、同一のタイミングで車線変更に関する報知がされる。図５（ｃ）に示す例では、左折誘導の際に左側の車線５３０への車線変更を促す報知がされる。
【００２６】
自車両５００が走行した結果、ステップＳ４３５において、経路の誘導タイミングが到来したか否かを判定する。否定判定であれば、肯定判定が得られるまでこの判定が繰り返される。肯定判定であれば、ステップＳ４４０において、ステップＳ４３０において演算された経路の誘導タイミングで決定された車線変更に関する報知内容に基づいて報知する。報知形態としては、ディスプレイモジュール１５０により、報知内容を画面表示する。あるいは、スピーカ１５５により、報知内容を音声出力しても良い。図５（ａ）に示した例において、渋滞していないために車列長Ｌ＝０であって、自車両５００が、交差点５５０までの距離が所定距離Ｄ１＝１００［ｍ］の位置に到達した場合は、交差点５５０での左折を誘導する画面をディスプレイモジュール１５０に表示する。また、交差点５５０で左折するように誘導する音声をスピーカ１５５から出力する。図５（ｂ）に示した例において、渋滞車列５２０の車列長Ｌ＝８０［ｍ］および閾値Ｌ１＝５０［ｍ］であって、自車両５００が、交差点５５０までの距離が所定距離Ｄ１＋Ｌ１＝１５０［ｍ］の位置に到達した場合は、自車両５００の走行する車線５４０を直ちに車線５３０に変更することを促す画面と、交差点５５０での左折を誘導する画面とをディスプレイモジュール１５０に表示する。また、自車両５００の走行する車線５４０を直ちに車線５３０に変更することを促す音声と、交差点５５０で左折するように誘導する音声とを出力する。図５（ｃ）に示した例において、渋滞車列５２０の車列長Ｌ＝１５０［ｍ］および閾値Ｌ２＝１００［ｍ］であって、自車両５００が、交差点５５０までの距離が所定距離Ｄ１＋Ｌ２＝２００［ｍ］の位置に到達した場合は、自車両５００の走行する車線５４０を直ちに車線５３０に変更することを促す画面と、交差点５５０での左折を誘導する画面とをディスプレイモジュール１５０に表示する。また、自車両５００の走行する車線５４０を直ちに車線５３０に変更することを促す音声と、交差点５５０で左折するように誘導する音声とを出力する。
【００２７】
ステップＳ４４５において、自車両５００が誘導ポイントを通過したか否かについて判定される。否定判定であれば、肯定判定が得られるまでこの判定が繰り返される。肯定判定であれば、ステップＳ４５０において、目的地までの経路に含まれるすべての誘導ポイントを自車両５００が通過したか否かについて判定される。否定判定であれば、本処理手順はステップＳ４２５に戻る。その結果、常に最新の渋滞車列情報が取得されるため、通過が予定されている複数の誘導ポイントに関する経路の誘導タイミングの演算は再演算され、車線変更に関する報知内容の決定については再決定される。ステップＳ４５０において、肯定判定であれば、ステップＳ４５５において、自車両５００が目的地に到着したか否かについて判定される。否定判定であれば、肯定判定が得られるまでこの判定が繰り返される。肯定判定であれば、ステップＳ４６０において、経路誘導が終了し、本処理手順は終了する。
【００２８】
以上で説明した実施の形態のナビゲーション装置１００においては、渋滞車列長に応じて、経路の誘導タイミングが演算されると共に、車線変更に関する報知内容が決定されるように構成した。したがって、渋滞車列長に影響されることの無い円滑な車両走行を行うことができるという作用効果を奏する。
【００２９】
−−−変形例−−−
以上で説明した実施の形態のナビゲーション装置１００を、次のように変形することもできる。
（１）  上述した図４のステップＳ４２５においては、渋滞車列情報は、たとえば、通信モジュール１７０を用いた情報配信サーバ２００との通信を介して取得されることとした。具体的には、ナビゲーション装置１００から情報配信サーバ２００に対して所定区間における渋滞車列情報の取得要求を送信し、これを受信した情報配信サーバ２００から送信される所定区間における渋滞車列情報をナビゲーション装置１００が受信することにより実現される。しかし、ナビゲーション装置１００から情報配信サーバ２００に対して一定時間周期で目的地までの経路情報と現在位置情報とを送信し、情報配信サーバ２００から一定時間周期で送信される所定区間における渋滞車列情報をナビゲーション装置１００が受信することにより実現しても良い。あるいは、付近の他車両が受信した渋滞車列情報を、ナビゲーション装置１００が車々間通信を介して受信することにより実現しても良い。
【００３０】
（２）  上述の図４において、ステップＳ４２５からステップＳ４５０までの処理手順が繰り返される過程において、常に最新の渋滞車列情報が取得されるため、通過が予定されている複数の誘導ポイントに関する経路の誘導タイミングはその都度演算され、車線変更に関する報知内容が再決定されることとした。しかし、経路誘導開始時に誘導タイミングを演算して報知内容を決定し、その後の演算及び報知内容の再決定を抑止することとしても良い。
【００３１】
（３）  上述の図４において、ステップＳ４５０からステップＳ４２５へ処理手順が戻る際、直ちに最新の渋滞車列情報が取得され、誘導タイミングの再演算及び報知内容の再決定が行われることとした。しかし、次の誘導ポイントまで所定距離の位置、若しくは所定数のブロック手前の位置を自車両５００が通過したこと、または次の誘導ポイントまでの所要時間が所定値以内となったことを検出した際に、ステップＳ４２５における最新の渋滞車列情報が取得され、後続の各ステップが処理されることとしても良い。
【００３２】
（４）  上述の図４のステップＳ４３０においては、渋滞車列の車列長Ｌが閾値Ｌ１以上の場合に、所定のタイミングで、経路誘導と共に車線変更に関する報知をすることとしたが、経路誘導と車線変更に関する報知とのうちのいずれか一方をすることとしても良い。
【００３３】
（５）  上述の図３においては、片側２車線の道路を想定し、したがって車線変更回数は１回で足りる。しかし、車線数がさらに多い場合、たとえば、本発明における誘導タイミングの演算及び報知内容の決定を複数回繰り返すことにより、車線変更が１つずつ円滑に行われるようにしても良い。
【００３４】
（６）  上述の図３においては、片側２車線の道路における車線変更を想定したが、本発明を、幅員減少や道路工事による車線規制による車線変更に用いることとしても良い。
【００３５】
（７）  上述の本実施の形態および変形例の説明では、本発明をナビゲーション装置１００に適用した実施の形態を説明したが、ＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、携帯電話機、ポータブルパソコン、ポータブルゲーム機に本発明を適用しても良い。
【００３６】
上述した各実施の形態および各変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。また、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における機器構成に何ら限定されない。
【符号の説明】
【００３７】
１０  車両                              ４０  広域通信ネットワーク
１００  ナビゲーション装置              １１０  ＣＰＵ
１１５  主記憶装置                      １２０  現在地検出装置
１３０  ユーザ入力装置                  １４０  補助記憶装置
１５０  ディスプレイモジュール          １５５  スピーカ
１６０  監視装置                        １７０  通信モジュール
２００  情報配信サーバ                  ３００  基地局
５００  自車両                          ５１０  車列最後尾の車両
５２０  渋滞車列                        ５３０、５４０  車線
５５０  交差点
【図１】
2012007986.tif 000003
【図２】
2012007986.tif 000004
【図３】
2012007986.tif 000005
【図４】
2012007986.tif 000006
【図５】
2012007986.tif 000007