(57)【要約】【課題】オブジェクトを追跡する際に、オブジェクトの位置推定の精度を向上させる。【解決手段】位置予測手段１４は、２以上のフレーム画像間のオブジェクトの動きに基づいて、処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測する。位置マップ生成手段１５は、予測された位置の周辺の複数の位置とオブジェクトの存在確率を示す値との対応関係を位置マップとして生成する。特徴量計算手段１６は、予測された位置の近傍の複数の位置のそれぞれでオブジェクトらしさを示す特徴量を計算し、アピアランスマップを生成する。位置推定手段１７は、位置マップとアピアランスマップとを組み合わせ、処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を推定する。【選択図】図１
2012181710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動画像を構成する複数のフレーム画像に含まれるオブジェクトを複数のフレーム画像間で追跡するオブジェクト追跡装置において、
２以上のフレーム画像間のオブジェクトの動きに基づいて、処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測する位置予測手段と、
フレーム画像中の前記予測された位置を含む複数の位置に対してオブジェクト存在確率を表す値を決定し、各位置と前記決定した値との対応関係を位置マップとして生成する位置マップ生成手段と、
前記処理対象のフレーム画像に基づいて、前記位置予測手段が予測した位置の近傍の複数の位置のそれぞれでオブジェクトらしさを示す特徴量を計算し、各位置と前記特徴量との対応関係をアピアランスマップとして生成する特徴量計算手段と、
前記位置マップと前記アピアランスマップとを組み合わせ、該組み合わせたマップに基づいて、前記処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を推定する位置推定手段とを備えたことを特徴とするオブジェクト追跡装置。
【請求項２】
前記位置予測手段が、相互に異なる２以上の手法で前記処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測するものであり、
前記位置マップ生成手段が、前記２以上の手法のそれぞれについて前記予測された位置を含む複数の位置に対してオブジェクト存在確率を表す値を決定し、該２以上の手法のそれぞれについて決定した値を組み合わせ、各位置と前記組み合わせた値との対応関係を位置マップとして生成するものであることを特徴とする請求項１に記載のオブジェクト追跡装置。
【請求項３】
前記位置マップ生成手段が、２以上の手法のそれぞれについて複数の位置に対して決定した値のうち、前記フレーム画像の同一の位置に対して決定した値を重み付け加算することで前記決定した値を組み合わせるものであることを特徴とする請求項２に記載のオブジェクト追跡装置。
【請求項４】
前記位置予測手段が、
前記フレーム画像を縮小する画像縮小手段と、
前記処理対象のフレーム画像を縮小した画像と、前記処理対象のフレーム画像とは異なる時刻のフレーム画像を縮小した画像とに基づいて動きベクトルを計算する動きベクトル計算手段と、
前記処理対象のフレーム画像とは異なる時刻のフレーム画像におけるオブジェクトの位置と、前記動きベクトルとに基づいて、前記処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測する動き位置予測手段とを含むものであることを特徴とする請求項２又は３に記載のオブジェクト追跡装置。
【請求項５】
前記位置予測手段が、
前記処理対象のフレーム画像とは異なる２以上の時刻のフレーム画像におけるオブジェクトの位置に基づいてオブジェクトの運動特性を測定する運動特性測定手段と、
前記測定された運動特性と、前記処理対象のフレーム画像とは異なる２以上の時刻のうちの少なくとも一方のフレーム画像におけるオブジェクトの位置とに基づいて、前記処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測する運動位置予測手段とを更に含むものであることを特徴とする請求項４に記載のオブジェクト追跡装置。
【請求項６】
前記位置推定手段が、フレーム画像の同一の位置に対応する位置マップの値とアピアランスマップの値とを乗算し、該乗算した値が最大となるフレーム画像の位置をオブジェクトの位置として推定するものであることを特徴とする請求項１から５何れかに記載のオブジェクト追跡装置。
【請求項７】
前記特徴量計算手段が、前記フレーム画像における、前記位置予測手段が予測した位置の近傍の複数の位置のそれぞれから所定範囲内の画素の画素値ヒストグラムを求め、該求めた画素値ヒストグラムと追跡対象のオブジェクトの画素値ヒストグラムとの類似度を前記特徴量として算出するものであることを特徴とする、請求項１から６何れかに記載のオブジェクト追跡装置。
【請求項８】
前記特徴量計算手段が、前記所定範囲を複数のブロックに分割した分割ブロックごとに画素値ヒストグラムを求め、該求めた画素値ヒストグラムと前記追跡対象のオブジェクトの画素値ヒストグラムとを前記分割ブロックごとに算出し、該分割ブロックごとに求めた類似度を組み合わせたものを前記特徴量として算出するものであることを特徴とする請求項７に記載のオブジェクト追跡装置。
【請求項９】
前記フレーム画像からオブジェクトを検出するオブジェクト検出手段を更に備えることを特徴とする請求項１から８何れかに記載のオブジェクト追跡装置。
【請求項１０】
動画像を構成する複数のフレーム画像に含まれるオブジェクトを複数のフレーム画像間で追跡するオブジェクト追跡方法において、
２以上のフレーム画像間のオブジェクトの動きに基づいて、処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測するステップと、
フレーム画像中の前記予測された位置を含む複数の位置に対してオブジェクト存在確率を表す値を決定し、各位置と前記決定した値との対応関係を位置マップとして生成するステップと、
前記処理対象のフレーム画像に基づいて、前記位置予測手段が予測した位置の近傍の複数の位置のそれぞれでオブジェクトらしさを示す特徴量を計算し、各位置と前記特徴量との対応関係をアピアランスマップとして生成するステップと、
前記位置マップと前記アピアランスマップとを組み合わせ、該組み合わせたマップに基づいて、前記処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を推定するステップとを有することを特徴とするオブジェクト追跡方法。
【請求項１１】
コンピュータに、動画像を構成する複数のフレーム画像に含まれるオブジェクトを複数のフレーム画像間で追跡する処理を実行させるプログラムであって、前記コンピュータに、
２以上のフレーム画像間のオブジェクトの動きに基づいて、処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測するステップと、
フレーム画像中の前記予測された位置を含む複数の位置に対してオブジェクト存在確率を表す値を決定し、各位置と前記決定した値との対応関係を位置マップとして生成するステップと、
前記処理対象のフレーム画像に基づいて、前記位置予測手段が予測した位置の近傍の複数の位置のそれぞれでオブジェクトらしさを示す特徴量を計算し、各位置と前記特徴量との対応関係をアピアランスマップとして生成するステップと、
前記位置マップと前記アピアランスマップとを組み合わせ、該組み合わせたマップに基づいて、前記処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を推定するステップとを実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オブジェクト追跡装置、方法、及びプログラムに関し、更に詳しくは、動画像を構成する複数のフレーム画像間でオブジェクトを追跡するオブジェクト追跡装置、方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、動画像を構成する複数のフレーム画像間でオブジェクトを追跡する技術として、いくつかの手法が知られている（例えば特許文献１、２）。特許文献１では、あるフレーム（時刻）におけるオブジェクトの位置情報に基づいて、線形予測を用いて次フレームにおけるオブジェクトの予測位置を算出し、その予測位置に基づいて、次フレームにおけるオブジェクトの探索範囲を設定する。その後、設定された探索範囲について、フレーム間の差分画像が所定の条件を満たすか否かを画素ごとに判断することでオブジェクト候補画像を生成し、そのオブジェクト候補画像の中から、抽出条件に基づいて追跡対象のオブジェクトを追跡する。
【０００３】
特許文献２では、所定間隔おきのフレーム画像（静止画データ）中から人間の顔を探索し、あるフレーム画像において人間の顔が検出できたとき、そのフレーム画像の前後で顔を追跡する。顔の追跡では、検出済みのフレーム画像におけるオブジェクトの位置に基づいてオブジェクトの探索範囲を設定し、探索範囲内で顔の検出を行う。探索範囲は、例えば検出済みのフレーム画像が１つしかない場合には、そのフレーム画像におけるオブジェクトの位置と、オブジェクトの変動予測量とに基づいて設定する。複数のフレーム画像においてオブジェクトが検出済みの場合には、検出済みの複数のフレーム画像におけるオブジェクトの位置に基づいて対象フレームにおけるオブジェクトの位置を予測し、その予測位置と変動予測量とに基づいて探索範囲を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１９５５２５号公報
【特許文献２】特開２００５−９９９５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１及び２では、探索範囲内で画素値に基づいてオブジェクトらしさ（アピアランス特徴）を算出し、オブジェクトの検出を行っている。アピアランス特徴を用いたオブジェクトの検出は、通常の場合では有効であるものの、照明の変動やオブジェクトに重なりが生じたときにはアピアランス誤差が生じ、オブジェクトをうまく検出できないことがある。一方、オブジェクトの動きに基づく位置予測は、照明の変動やオブジェクトに重なりが生じたときでも、安定的に予測可能である。しかしながら、いったん位置誤差が生じると、オブジェクト追跡を追跡している間にその誤差が累積され、予測精度が低下する。
【０００６】
本発明は、上記に鑑み、オブジェクトを追跡する際に、オブジェクトの位置推定の精度を向上させることができるオブジェクト追跡装置、方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、動画像を構成する複数のフレーム画像に含まれるオブジェクトを複数のフレーム画像間で追跡するオブジェクト追跡装置において、２以上のフレーム画像間のオブジェクトの動きに基づいて、処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測する位置予測手段と、フレーム画像中の前記予測された位置を含む複数の位置に対してオブジェクト存在確率を表す値を決定し、各位置と前記決定した値との対応関係を位置マップとして生成する位置マップ生成手段と、前記処理対象のフレーム画像に基づいて、前記位置予測手段が予測した位置の近傍の複数の位置のそれぞれでオブジェクトらしさを示す特徴量を計算し、各位置と前記特徴量との対応関係をアピアランスマップとして生成する特徴量計算手段と、前記位置マップと前記アピアランスマップとを組み合わせ、該組み合わせたマップに基づいて、前記処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を推定する位置推定手段とを備えたことを特徴とするオブジェクト追跡装置を提供する。
【０００８】
ここで、オブジェクトの動きに基づく位置の予測には、例えば動きベクトルを用いた位置の予測や、オブジェクトの運動特性を利用した位置の予測などを用いることができる。オブジェクトの存在確率を表す値は、例えばオブジェクトの存在確率が高いほど大きな値となる。オブジェクトらしさを示す特徴量は、例えばオブジェクトらしさが高いほど大きな値となる。
【０００９】
本発明では、前記位置予測手段が、相互に異なる２以上の手法で前記処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測するものであり、前記位置マップ生成手段が、前記２以上の手法のそれぞれについて前記予測された位置を含む複数の位置に対してオブジェクト存在確率を表す値を決定し、該２以上の手法のそれぞれについて決定した値を組み合わせ、各位置と前記組み合わせた値との対応関係を位置マップとして生成する構成を採用できる。
【００１０】
上記の場合、前記位置マップ生成手段は、２以上の手法のそれぞれについて複数の位置に対して決定した値のうち、前記フレーム画像の同一の位置に対して決定した値を重み付け加算することで前記決定した値を組み合わせるものとすることができる。
【００１１】
本発明では、前記位置予測手段が、前記フレーム画像を縮小する画像縮小手段と、前記処理対象のフレーム画像を縮小した画像と、前記処理対象のフレーム画像とは異なる時刻のフレーム画像を縮小した画像とに基づいて動きベクトルを計算する動きベクトル計算手段と、前記処理対象のフレーム画像とは異なる時刻のフレーム画像におけるオブジェクトの位置と、前記動きベクトルとに基づいて、前記処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測する動き位置予測手段とを含む構成を採用できる。
【００１２】
本発明では、前記位置予測手段が、前記処理対象のフレーム画像とは異なる２以上の時刻のフレーム画像におけるオブジェクトの位置に基づいてオブジェクトの運動特性を測定する運動特性測定手段と、前記測定された運動特性と、前記処理対象のフレーム画像とは異なる２以上の時刻のうちの少なくとも一方のフレーム画像におけるオブジェクトの位置とに基づいて、前記処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測する運動位置予測手段とを更に含む構成を採用することもできる。
【００１３】
前記位置推定手段は、フレーム画像の同一の位置に対応する位置マップの値とアピアランスマップの値とを乗算し、該乗算した値が最大となるフレーム画像の位置をオブジェクトの位置として推定してもよい。このとき、乗算は重み付けを伴っていてもよい。
【００１４】
前記特徴量計算手段は、前記フレーム画像における、前記位置予測手段が予測した位置の近傍の複数の位置のそれぞれから所定範囲内の画素の画素値ヒストグラムを求め、該求めた画素値ヒストグラムと追跡対象のオブジェクトの画素値ヒストグラムとの類似度を前記特徴量として算出するものであってよい。
【００１５】
前記特徴量計算手段は、前記所定範囲を複数のブロックに分割した分割ブロックごとに画素値ヒストグラムを求め、該求めた画素値ヒストグラムと前記追跡対象のオブジェクトの画素値ヒストグラムとを前記分割ブロックごとに算出し、該分割ブロックごとに求めた類似度を組み合わせたものを前記特徴量として算出してもよい。
【００１６】
本発明のオブジェクト追跡装置は、前記フレーム画像からオブジェクトを検出するオブジェクト検出手段を更に備える構成でもよい。
【００１７】
本発明は、また、動画像を構成する複数のフレーム画像に含まれるオブジェクトを複数のフレーム画像間で追跡するオブジェクト追跡方法において、２以上のフレーム画像間のオブジェクトの動きに基づいて、処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測するステップと、フレーム画像中の前記予測された位置を含む複数の位置に対してオブジェクト存在確率を表す値を決定し、各位置と前記決定した値との対応関係を位置マップとして生成するステップと、前記処理対象のフレーム画像に基づいて、前記位置予測手段が予測した位置の近傍の複数の位置のそれぞれでオブジェクトらしさを示す特徴量を計算し、各位置と前記特徴量との対応関係をアピアランスマップとして生成するステップと、前記位置マップと前記アピアランスマップとを組み合わせ、該組み合わせたマップに基づいて、前記処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を推定するステップとを有することを特徴とするオブジェクト追跡方法を提供する。
【００１８】
更に本発明は、コンピュータに、動画像を構成する複数のフレーム画像に含まれるオブジェクトを複数のフレーム画像間で追跡する処理を実行させるプログラムであって、前記コンピュータに、２以上のフレーム画像間のオブジェクトの動きに基づいて、処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測するステップと、フレーム画像中の前記予測された位置を含む複数の位置に対してオブジェクト存在確率を表す値を決定し、各位置と前記決定した値との対応関係を位置マップとして生成するステップと、前記処理対象のフレーム画像に基づいて、前記位置予測手段が予測した位置の近傍の複数の位置のそれぞれでオブジェクトらしさを示す特徴量を計算し、各位置と前記特徴量との対応関係をアピアランスマップとして生成するステップと、前記位置マップと前記アピアランスマップとを組み合わせ、該組み合わせたマップに基づいて、前記処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を推定するステップとを実行させるためのプログラムを提供する。
【発明の効果】
【００１９】
本発明オブジェクト追跡装置、方法、及びプログラムでは、オブジェクトの動きに基づいてオブジェクトの位置を予測し、その予測した位置の周辺に位置マップを生成する。また、予測された位置の周辺でオブジェクトらしさを示す特徴量を計算してアピアランスマップを生成し、双方のマップを組み合わせてオブジェクトの位置を推定する。本発明では、オブジェクトの動きに基づく位置予測と、特徴量に基づく位置予測とを組み合わせてオブジェクトの位置を推定しているため、何れか一方を単独で用いる場合に比して、位置推定の精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態のオブジェクト追跡装置を示すブロック図。
【図２】２つの手法でオブジェクトの位置を予測する位置予測手段の構成例を示すブロック図。
【図３】位置予測手段が２つの手法でオブジェクトの位置を予測する場合の位置マップ生成手段の構成例を示すブロック図。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は、動き位置マップ、運動位置マップ、及び両者を組み合わせた位置マップを例示する図。
【図５】特徴量計算手段が特徴量を計算する際の関心領域（ＲＯＩ：Region Of Interest）を例示する図。
【図６】位置の補正を例示する図。
【図７】動作手順を示すフローチャート。
【図８】オブジェクト追跡装置が実現可能であるハードウェアの構成例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態のオブジェクト追跡装置を示す。オブジェクト追跡装置１０は、画像入力手段１１、オブジェクト検出手段１２、オブジェクト記憶部１３、位置予測手段１４、位置マップ生成手段１５、特徴量計算手段１６、及び位置推定手段１７を備える。オブジェクト追跡装置１０内の各部の機能はコンピュータが所定のプログラムに従って処理を実行することで実現可能である。
【００２２】
画像入力手段１１は、動画像を構成する複数のフレーム画像を順次に入力する。画像入力手段１１は、例えば撮像装置からフレーム画像を順次に入力する。あるいは画像入力手段１１は、撮像装置を用いて撮影された動画像を記憶装置（図示せず）から読み出してもよい。フレームレートは、例えば毎秒３０フレームである。画像入力手段１１は、入力されたフレーム画像をオブジェクト検出手段１２、位置予測手段１４、及び特徴量計算手段１６に与える。
【００２３】
オブジェクト検出手段１２は、フレーム画像からオブジェクトを検出する。オブジェクト検出手段１２は、例えばフレーム画像から人物の頭部や顔などのオブジェクトを検出する。オブジェクト検出手段１２は、検出したオブジェクトの情報をオブジェクト記憶部１３に記憶する。オブジェクト検出手段１２は、例えば新たにオブジェクトを検出すると、そのオブジェクトにＩＤを割り当て、ＩＤと、検出したオブジェクトの位置と、オブジェクトの特徴とをオブジェクト記憶部１３に記憶する。なお、オブジェクト追跡装置１０は、内部にオブジェクト検出手段１２及びオブジェクト記憶部１３を有している必要はなく、これらはオブジェクト追跡装置１０の外部にあってもよい。
【００２４】
位置予測手段１４は、２以上のフレーム画像間のオブジェクトの動きに基づいて、処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測する。位置予測手段１４は、予測したオブジェクトの位置を位置マップ生成手段１５と特徴量計算手段１６とに出力する。ここで、フレーム画像間のオブジェクトの動きに基づく位置の予測とは、ある時刻のフレーム画像から別の時刻のフレーム画像にかけて、オブジェクトが画像内をどのように動くかに基づいてオブジェクトの位置を予測することを指すものとする。オブジェクトの位置は、例えばオブジェクトを任意の形状の図形で囲んだときのその図形の中心位置や重心位置とすることができる。あるいはオブジェクトの任意の代表点、例えば人物における２つの目の中間地点の位置をオブジェクトの位置として定義してもよい。
【００２５】
位置マップ生成手段１５は、予測されたオブジェクトの位置を位置予測手段１４から受け取る。位置マップ生成手段１５は、フレーム画像中の予測された位置を含む複数の位置に対してオブジェクト存在確率（オブジェクトがその位置に存在する確からしさ）を表す値を決定する。位置マップ生成手段１５は、各位置と、各位置に対して決定した値との対応関係を位置マップとして生成する。位置マップ生成手段１５は、例えば予測されたオブジェクトの位置を中心とし、横方向及び縦方向にそれぞれ所定の距離だけ離れた位置までの各画素に対応した各位置に対してオブジェクトの存在確率を表わす値を決定し、位置マップを生成する。オブジェクト存在確率を表わす値は、例えば予測されたオブジェクトの位置が最大で、その位置から離れるに従って値が減少していくものとする。
【００２６】
特徴量計算手段１６は、位置予測手段１４から予測されたオブジェクトの位置を受け取る。特徴量計算手段１６は、処理対象のフレーム画像に基づいて、オブジェクトが存在する位置として予測された位置の近傍の複数の位置のそれぞれでオブジェクトらしさを示す特徴量を計算する。特徴量計算手段１６は、各位置と、各位置に対して計算した特徴量との対応関係をアピアランスマップとして生成する。特徴量計算手段１６は、例えば位置予測手段１４で予測されたオブジェクトの位置を中心とし、横方向及び縦方向にそれぞれ所定の距離だけ離れた位置までの各画素に対応した位置に対して特徴量を計算する。特徴量計算手段１６は、各位置と各位置に対して計算された特徴量との対応関係をアピアランスマップとして生成する。特徴量を計算する範囲（アピアランスマップを生成する範囲）は、位置マップが生成された範囲と同じでよい。
【００２７】
位置推定手段１７は、位置マップ生成手段１５から位置マップを受け取り、特徴量計算手段１６からアピアランスマップを受け取る。位置推定手段１７は、位置マップとアピアランスマップとを組み合わせ、その組み合わせたマップに基づいて、処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を推定する。位置推定手段１７は、例えばフレーム画像の同一の位置に対応する位置マップの値とアピアランスマップの値（特徴量）とを乗算し、乗算した値が最大となるフレーム画像の位置をオブジェクトの位置として推定する。位置推定手段１７は、乗算に際して重み付けを行ってもよい。位置推定手段１７は、推定したオブジェクトの位置をオブジェクト記憶部１３に記憶する。位置予測手段１４、位置マップ生成手段１５、特徴量計算手段１６、及び位置推定手段１７が処理を繰り返し実行することで、複数のフレーム画像にわたってオブジェクトが追跡される。
【００２８】
位置予測手段１４は、互いに異なる２以上の手法で処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測することができる。例えば位置予測手段１４は、動きベクトルに基づいてオブジェクトの位置を予測すると共に、過去のオブジェクトの運動特性に基づいて最新のオブジェクトの位置を予測してもよい。その場合、位置予測手段１４は、動きベクトルに基づくオブジェクトの予測位置と、運動特性に基づくオブジェクトの予測位置とを位置マップ生成手段１５に出力することができる。
【００２９】
位置マップ生成手段１５は、位置予測手段１４にて２以上の手法でオブジェクトの位置が予測された場合は、２以上の手法のそれぞれについて予測された位置を含む複数の位置に対してオブジェクト存在確率を表す値を決定し、それら２以上の手法のそれぞれについて決定した値を組み合わせて位置マップを生成すればよい。位置マップ生成手段１５は、例えば、２以上の手法のそれぞれについて複数の位置に対して決定した値のうち、フレーム画像の同一の位置に対して決定した値を重み付け加算し、各位置と重み付け加算された値との対応関係を位置マップとして生成してもよい。
【００３０】
図２は、２つの手法でオブジェクトの位置を予測する位置予測手段の構成例を示す。位置予測手段１４は、画像縮小手段４１、動きベクトル生成手段４２、動き位置予測手段４３、運動特性算出手段４４、及び運動位置予測手段４５を有する。画像縮小手段４１、動きベクトル生成手段４２、及び動き位置予測手段４３は、動きベクトルに基づく手法でオブジェクトの位置を予測する部分に相当する。運動特性算出手段４４及び運動位置予測手段４５は、運動特性に基づく手法でオブジェクトの位置を予測する部分に相当する。
【００３１】
画像縮小手段４１は、フレーム画像を縮小する。画像縮小手段４１は、例えばフレーム画像を１／２、１／４、或いは１／８の解像度の画像に縮小（低解像度化）する。画像縮小の手法は特に問わない。例えば画像縮小手段４１は、所定の割合で画素を間引くことで、フレーム画像を低解像度の画像に変換する。
【００３２】
動きベクトル生成手段４２は、処理対象画像のフレーム画像と、そのフレーム画像とは異なる時刻のフレーム画像とに基づいて動きベクトルを計算する。その際、動きベクトル生成手段４２は、フレーム画像のそのものではなく、画像縮小手段４１にて低解像度の画像に変換されたフレーム画像に基づいて動きベクトルを計算する。低解像度化した画像を用いて動きベクトルを生成することで、元のフレーム画像を用いる場合に比して、動きベクトル生成の処理に要する時間を短縮できる。
【００３３】
動きベクトル生成手段４２が動きベクトルの生成に際して参照する、処理対象のフレーム画像とは異なる時刻のフレーム画像は、例えば処理対象のフレーム画像の１時刻前のフレーム画像とすることができる。処理対象のフレーム画像の１時刻前のフレーム画像では、オブジェクトの位置が既知であるとする。つまり、処理対象のフレーム画像の１時刻前のフレーム画像におけるオブジェクトの位置は、オブジェクト記憶部１３（図１）に記憶済みであるとする。
【００３４】
動き位置予測手段４３は、動きベクトルを動きベクトル生成手段４２から受け取ると共に、オブジェクト記憶部１３から、例えば処理対象のフレーム画像の１時刻前のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を取得する。動き位置予測手段４３は、１時刻前のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を動きベクトルに従って移動した位置を、処理対象フレームにおけるオブジェクトの予測位置とする。その際、動き位置予測手段４３は解像度変換を行い、低解像度化されたフレーム画像から生成された動きベクトルを用いて、元のフレーム画像の解像度でオブジェクトの位置を予測する。
【００３５】
運動特性算出手段４４は、処理対象のフレーム画像とは異なる２以上の時刻のフレーム画像におけるオブジェクトの位置に基づいて、オブジェクトの運動特性を測定する。運動特性算出手段４４は、例えば処理対象のフレーム画像の時刻を時刻ｔとして、時刻ｔ−２のフレーム画像と時刻ｔ−１のフレーム画像とに基づいて、オブジェクトの運動特性を測定する。運動特性算出手段４４は、例えばオブジェクトが時刻ｔ−２から時刻ｔ−１にかけて、フレーム画像内をどの方向にどれだけ移動したかを測定する。
【００３６】
運動位置予測手段４５は、測定された運動特性と、処理対象のフレーム画像とは異なる２以上の時刻のうちの少なくとも一方のフレーム画像におけるオブジェクトの位置とに基づいて、処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測する。例えば、運動位置予測手段４５は、時刻ｔ−２から時刻ｔ−１までにおけるオブジェクトの運動特性と、時刻ｔ−１でのオブジェクトの位置とに基づいて、時刻ｔでのオブジェクトの位置を予測する。例えば運動特性算出手段４４にて、時刻ｔ−２から時刻ｔ−１にかけてオブジェクトがある方向にある距離だけ移動した旨の運動特性が測定されていた場合、運動位置予測手段４５は、時刻ｔ−１におけるオブジェクトの位置からある方向にある距離だけ移動した位置を、時刻ｔにおけるオブジェクトの位置として予測する。
【００３７】
運動特性算出手段４４は、例えば時刻ｔ−２から時刻ｔ−１にかけてのオブジェクトの変位（ｔ−２，ｔ−１）を、運動特性として求める。時刻ｔ−２から時刻ｔ−１までの時間と、時刻ｔ−１から時刻ｔまでの時間とで、オブジェクトの運動に変化がないとすれば、時刻ｔにおけるオブジェクトの位置は、時刻ｔ−１におけるオブジェクトの位置と、オブジェクトの変位（ｔ−２，ｔ−１）とから予測することが可能である。運動特性算出手段４４は、時刻ｔ−３以前の時刻までさかのぼって運動特性を測定してもよい。その場合、測定された運動特性の変化に基づいて、時刻ｔ−１から時刻ｔにかけてのオブジェクトの運動特性を予測し、予測した運動特性と過去のオブジェクトの位置とから処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測してもよい。
【００３８】
図３は、位置予測手段１４が２つの手法でオブジェクトの位置を予測する場合の位置マップ生成手段の構成例を示す。位置マップ生成手段１５は、動き位置マップ生成手段５１と、運動位置マップ生成手段５２と、加算器５３とを有する。動き位置マップ生成手段５１は、動き位置予測手段４３から動きベクトルに基づいて予測されたオブジェクトの位置を受け取る。動き位置マップ生成手段５１は、動きベクトルに基づいて予測されたオブジェクトの位置を含む複数の位置に対してオブジェクト存在確率を表す値を決定し、各位置と、各位置に対して決定した値との対応関係を動き位置マップとして生成する。
【００３９】
運動位置マップ生成手段５２は、運動位置予測手段４５からオブジェクトの運動特性に基づいて予測されたオブジェクトの位置を受け取る。運動位置マップ生成手段５２は、オブジェクトの運動特性に基づいて予測されたオブジェクトの位置を含む複数の位置に対してオブジェクト存在確率を表す値を決定し、各位置と、各位置に対して決定した値との対応関係を動き位置マップとして生成する。加算器５３は、動き位置マップと運動位置マップとを入力する。加算器５３は、フレーム画像の同一の位置に対して、動き位置マップ生成手段５１で決定された値と運動位置マップ生成手段５２で決定された値とを重み付け加算する。
【００４０】
図４（ａ）〜（ｃ）は、動き位置マップ、運動位置マップ、及び両者を組み合わせた位置マップを示す。動き位置マップ生成手段５１は、例えば動きベクトルに基づいて予測されたオブジェクトの位置を中心とする横９×縦５の領域範囲内の各位置に対して、オブジェクト存在確率を表す値を決定する（図４（ａ））。運動位置マップでは、中心に近いほど値が高く、周辺部になるほど値が低くなるようになっている。図４（ａ）に示される領域の範囲外の各位置については、値なし、或いは値０とする。
【００４１】
運動位置マップ生成手段５２も、同様に、例えばオブジェクトの運動特性に基づいて予測されたオブジェクトの位置を中心とする横９×縦５の領域範囲内の各位置に対して、オブジェクト存在確率を表す値を決定する（図４（ｂ））。オブジェクトの運動特性に基づいて予測されたオブジェクトの位置は、動きベクトルに基づいて予測されたオブジェクトの位置に対して、紙面向って左側、及び上方向にそれぞれ１画素分ずつずれているものとする。図４（ｂ）において点線で表わされる部分は、動き位置マップのみが生成されている部分に該当する。
【００４２】
加算器５３は、例えば運動位置マップに所定の重みｗを乗じた上で、動き位置マップと運動位置マップとを加算する。例えば運動特性に基づく位置の予測の精度が動きベクトルに基づく位置予測の精度よりも高いことが期待できる場合には、重みｗを１より大きな値に設定して重み付け加算する。具体的にｗ＝３として、動き位置マップ（図４（ａ））と、ｗ×運動位置マップ（図４（ｂ））とを加算すると、図４（ｃ）に示す位置マップが得られる。なお、図４（ｃ）では双方の位置マップに値がある部分のみ加算される例を示しているが、何れか一方に値がある部分については他方を０として加算を行ってもよい。
【００４３】
次いで、特徴量計算手段１６について説明する。図５は、特徴量計算手段１６が特徴量を計算する際の関心領域（ＲＯＩ：Region Of Interest）を示す。ここではオブジェクトとして人物を考える。ＲＯＩ６０１は、人物の頭部（顔）に対応したＲＯＩであり、ＲＯＩ６０２は、人物の背中（体）に対応したＲＯＩ６０２である。ＲＯＩ６０１は、左右に２分割（ＲＯＩ６０１ａ、６０１ｂ）されている。また、ＲＯＩ６０２も、左右に２分割（ＲＯＩ６０２ａ、６０２ｂ）されている。ＲＯＩ６０１及び６０２は、オブジェクトの位置に対して所定の位置関係にある。
【００４４】
特徴量計算手段１６は、特徴量計算を行うべきフレーム画像中の位置に基づいて、処理対象のフレーム画像におけるＲＯＩ６０１の領域を決定する。つまり、フレーム画像中のどの画素領域をＲＯＩ６０１とするかを決定する。特徴量計算手段１６は、処理対象のフレーム画像におけるＲＯＩ６０１内の画素値のヒストグラムを求める。その際、特徴量計算手段１６は、ＲＯＩ６０１ａとＲＯＩ６０１ｂとで、別々に画素値ヒストグラムを求める。オブジェクト検出に際して、オブジェクト検出手段１２は、検出したオブジェクトのＲＯＩ６０１ａ、６０１ｂに相当する領域内の画素値ヒストグラムを求め、それをオブジェクトの特徴としてオブジェクト記憶部１３に記憶している。特徴量計算手段１６は、ＲＯＩ６０１ａとＲＯＩ６０１ｂとについて、それぞれ処理対象のフレーム画像から求めた画素値ヒストグラムと、オブジェクト記憶部１３に記憶済みの画素値ヒストグラムとの類似度を計算する。
【００４５】
また、特徴量計算手段１６は、特徴量計算を行うべきフレーム画像中の位置に基づいて、処理対象のフレーム画像におけるＲＯＩ６０２の領域を決定する。特徴量計算手段１６は、処理対象のフレーム画像におけるＲＯＩ６０２内の画素値のヒストグラムを求める。その際、特徴量計算手段１６は、ＲＯＩ６０２ａとＲＯＩ６０２ｂとで、別々に画素値ヒストグラムを求める。オブジェクト検出に際して、オブジェクト検出手段１２は、検出したオブジェクトのＲＯＩ６０２ａ、６０２ｂに相当する領域内の画素値ヒストグラムを求め、それをオブジェクトの特徴としてオブジェクト記憶部１３に記憶している。特徴量計算手段１６は、ＲＯＩ６０２ａとＲＯＩ６０２ｂとについて、それぞれ処理対象のフレーム画像から求めた画素値ヒストグラムと、オブジェクト記憶部１３に記憶済みの画素値ヒストグラムとの類似度を計算する。
【００４６】
ＲＯＩを２分割し、それぞれについてヒストグラムを求めることで、ＲＯＩに形状情報を持たせることができる。ＲＯＩ６０１は、人物の頭部と背景とを区別するために使用される。つまり、人物の頭部がＲＯＩ６０１内にある場合、その領域の画素値ヒストグラムは人物の頭部に特有の分布を示すため、背景と頭部とを区別することが可能となる。一方、ＲＯＩ６０２は、人と人とを区別するために使用される。例えば２人の人物が追跡対象のオブジェクトとなっているとき、２人の人物が着ている服の色が異なれば、ＲＯＩ６０２における画素値ヒストグラムは異なる分布となり、２人の人物の識別が可能となる。
【００４７】
ここで、一般に、撮影装置などを用いて取得された画像は、３次元空間を２次元空間に投影した画像である。例えば廊下のような奥行きのある空間を、天井など高いことろから撮影した画像を考えると、人物であるオブジェクトは、カメラから遠い位置にいるほど小さなサイズで検出され、カメラから近い位置では大きなサイズで検出される。また、オブジェクトの位置がカメラから遠いときは、オブジェクトが撮影画像中の上の方の領域で検出され、オブジェクトの位置がカメラに近いときは、オブジェクトが撮影画像中の下の方の領域で検出される。従って、オブジェクトのサイズは、フレーム画像中の位置に依存して変化する。
【００４８】
特徴量計算手段１６は、フレーム画像中の位置に応じてＲＯＩ６０１、６０２のサイズを変更し、ヒストグラム計算を行う。例えばフレーム画像中の上の方の位置に対しては、ＲＯＩ６０１、６０２のサイズを大きく設定し、フレーム画像中の下の方の位置に対しては、ＲＯＩ６０１、６０２のサイズを小さく設定する。オブジェクトの上下移動に対して、ＲＯＩ６０１、６０２のサイズを適切に設定することで、オブジェクトらしさを適切に計算することができる。画像位置に応じたＲＯＩサイズの変更には、例えば特開２００９−２４５２０７号公報に記載された技術を用いることができる。
【００４９】
運動位置予測手段４５が行う運動特性に基づく位置の予測においても、撮影される３次元空間とフレーム画像における２次元空間との関係に基づいて、位置の補正を行うことができる。図６は、位置の補正を示す。時刻ｔ−２におけるオブジェクトの位置をＰ（ｔ−１）とし、時刻ｔ−１におけるオブジェクトの位置をＰ（ｔ−１）とする。時刻ｔ−２から時刻ｔ−１までの間のオブジェクトの変位に基づいて単純に時刻ｔにおけるオブジェクトの位置を予測すると、同図中に点線で示す矢印の位置がオブジェクトの予測位置となる。しかしながら、移動速度が一定であるとした場合、オブジェクトがフレーム画像の上方に移動するほど、一定期間での縦方向の変位量は減少する。そこで、運動位置予測手段４５は、同図中に示す、位置に応じた補正を行った後の位置を、オブジェクトの予測位置とする。
【００５０】
また、位置マップ生成手段１５が位置マップを生成する範囲は、撮影される３次元空間とフレーム画像における２次元空間との関係に基づいて決定することができる。例えばオブジェクトが３次元空間を一定の速度で任意の方向に移動したときに、フレーム画像におけるオブジェクトの縦方向の変位量が横方向の変位量よりも少なければ、位置マップにおける縦方向の位置の数は、横方向の位置の数よりも少なくすることができる。
【００５１】
続いてオブジェクト追跡の動作手順を説明する。図７に、動作手順を示す。オブジェクトの追跡の前の段階で、オブジェクト検出手段１２によりオブジェクトが既に検出されており、１時刻前のフレーム画像におけるオブジェクトの位置がオブジェクト記憶部１３に記憶されているものとする。画像入力手段１１は、処理対象のフレーム画像を入力する（ステップＳ１）。位置予測手段１４は、２以上のフレーム画像間のオブジェクトの動きに基づいて、処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を予測する（ステップＳ２）。
【００５２】
位置予測手段１４は、ステップＳ２では、例えば処理対象のフレーム画像とその１時刻前のフレーム画像とに基づいて動きベクトルを計算し、動きベクトルと１時刻前のフレーム画像におけるオブジェクトの位置に基づいてオブジェクトの位置を予測する。これに代えて、又は加えて、位置予測手段１４は、例えば処理対象のフレーム画像の２時刻前と１時刻前のフレーム画像に基づいてオブジェクトの運動特性を測定し、測定した運動特性と１時刻前のフレーム画像におけるオブジェクトの位置とに基づいてオブジェクトの位置を予測する。
【００５３】
位置マップ生成手段１５は、位置予測手段１４で予測されたフレーム画像中の位置を含む複数の位置に対してオブジェクト存在確率を表す値を決定し、各位置と決定した値との対応関係を位置マップとして生成する（ステップＳ３）。位置マップ生成手段１５は、位置予測手段１４にて例えば動きベクトルと運動特性とに基づいてそれぞれオブジェクトの位置が予測されているときは、それぞれに対してオブジェクト存在確率を表す値を決定し、決定した値を組み合わせることで位置マップを生成してもよい。
【００５４】
特徴量計算手段１６は、処理対象のフレーム画像に基づいて、位置予測手段１４が予測した位置の近傍の複数の位置のそれぞれでオブジェクトらしさを示す特徴量を計算し、各位置と特徴量との対応関係をアピアランスマップとして生成する（ステップＳ４）。位置推定手段１７は、位置マップとアピアランスマップとを組み合わせ、その組み合わせたマップに基づいて、処理対象のフレーム画像におけるオブジェクトの位置を推定する（ステップＳ５）。位置推定手段１７は、例えばフレーム画像の同一の位置に対応する位置マップの値とアピアランスマップの値とを組み合わせ、組み合わせた値が最大となるフレーム画像の位置をオブジェクトの位置として推定する。
【００５５】
本実施形態では、オブジェクトの動きに基づいてオブジェクトの位置を予測し、その予測した位置の周辺に位置マップを生成する。また、予測された位置の周辺でオブジェクトらしさを示す特徴量を計算してアピアランスマップを生成し、双方のマップを組み合わせてオブジェクトの位置を推定する。アピアランス特徴を用いたオブジェクトの検出は、通常の場合では有効であるものの、照明の変動やオブジェクトに重なりが生じたときにはアピアランス誤差が生じ、オブジェクトをうまく検出できないことがある。一方、オブジェクトの動きに基づく位置予測は、照明の変動やオブジェクトに重なりが生じたときでも安定的に予測可能であるものの、いったん位置誤差が生じると、オブジェクト追跡を追跡している間にその誤差が累積され、予測精度が低下する。本実施形態では、オブジェクトの動きに基づく位置予測と、特徴量に基づく位置予測とを組み合わせてオブジェクトの位置を推定しているため、何れか一方を単独で用いる場合に比して、位置推定の精度を向上できる。
【００５６】
また、本実施形態では、動きベクトルに基づく位置マップと、運動特性に基づく位置マップとを組み合わせて位置マップを生成している。動きベクトルの算出では、計算時間短縮のために低解像度画像が用いられる場合が多い。動きベクトルに基づく位置の予測では、低解像度で予測された位置を高解像度における位置に直す必要があるため、論理誤差が生じ得る。例えば動きベクトルを元のフレーム画像を１／８に縮小した低解像度画像を用いて計算する場合、理論上４ピクセルの誤差が発生する。本実施形態では、動きベクトルに基づく位置の予測と、運動特性に基づく位置の予測とを組み合わせているため、動きベクトルの算出に低解像度画像を用いて計算時間を短縮しつつも、オブジェクトの動きに基づく位置の予測精度を向上できる。
【００５７】
図８に、本発明のオブジェクト追跡装置が実現可能であるハードウェアの構成例を示す。コンピュータ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＡＭ（Radom Access Memory）１０２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０３、ハードディスク装置１０４、キーボード１０５、マウス１０６、ディスプレイ１０７、及び外部インタフェース１０８を有する。コンピュータ１００において、各要素は、バス１０９を介して相互に接続される。
【００５８】
ＣＰＵ１０１は、コンピュータ全体の動作を司る。ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵによる各種プログラムの実行時にワークエリアなどとして用いられる。ＲＯＭ１０３は、各種制御プログラムなどを格納している。ハードディスク装置１０４は、補助記憶装置であり、例えばコンピュータ１００をオブジェクト追跡装置１０（図１）として機能させるために必要なプログラムなどを格納する。また、ハードディスク装置１０４は、処理対象の動画像データを格納していてもよい。
【００５９】
キーボード１０５及びマウス１０６は、入力装置であり、ユーザが各種情報やコンピュータに対する指示などを入力するために用いられる。ディスプレイ１０７は、各種画像や情報を表示する。外部インタフェース１０８は、外部に接続された装置との間で情報のやり取りを行う。外部インタフェース１０８には、例えばカメラ１１０を接続することができる。カメラ１１０で撮影された動画像は、外部インタフェース１０８を介してコンピュータ１００に入力される。
【００６０】
ハードディスク装置１０４が格納するプログラムは、ＣＰＵ１０１によって読み出され、ＲＡＭ１０２上に展開される。ＣＰＵ１０１が、読み出したプログラムに従って動作することで、コンピュータ１００内に、図１に示す各手段が論理的に構成される。また、ＣＰＵ１０１によって、図７に示す一連の処理が実行される。ディスプレイ１０７には、処理結果、例えば図７のステップＳ５で推定されたオブジェクトの位置などが表示される。
【００６１】
以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて説明したが、本発明のオブジェクト追跡装置、方法、及びプログラムは、上記実施形態にのみ限定されるものではなく、上記実施形態の構成から種々の修正及び変更を施したものも、本発明の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６２】
１０：オブジェクト追跡装置
１１：画像入力手段
１２：オブジェクト検出手段
１３：オブジェクト記憶部
１４：位置予測手段
１５：位置マップ生成手段
１６：特徴量計算手段
１７：位置推定手段
４１：画像縮小手段
４２：動きベクトル生成手段
４３：動き位置予測手段
４４：運動特性算出手段
４５：運動位置予測手段
５１：動き位置マップ生成手段
５２：運動位置マップ生成手段
５３：加算器
６０１、６０２：ＲＯＩ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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