(57)【要約】【課題】磁極位置推定結果が真値に対して電気角９０度以上ずれていた場合においても、不安全動作を引き起こすことのない磁極位置推定方法を提供する。【解決手段】仮の磁極位置を基準に電気角半周期をＮ分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向Ｄ（＋，０，−）を判定するステップ１と、移動方向の符号が反転する電気角領域を２分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向Ｄ１を判定するステップ２と、移動方向が＋から０および０から−に変化する電気角領域をそれぞれ２分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向Ｄ２を判定するステップ３と、移動方向が０となる電気角領域の中間点を発生電磁力が零となる位相と決定するステップ４と、発生電磁力が零となる位相から９０°ずらした位相を発生電磁力が最大となる位相と決定するとともに電流を印加し、その時の移動方向Ｄ３を判定するステップ５とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
始動位置である仮の磁極位置に基づき印加する電流位相を決定するモータの磁極位置推定方法において、仮の磁極位置を基準に電気角半周期をＮ分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向Ｄ（＋，０，−）を判定するステップ１と、移動方向の符号が反転する電気角領域を２分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向Ｄ１を判定するステップ２と、移動方向が＋から０および０から−に変化する電気角領域をそれぞれ２分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向Ｄ２を判定するステップ３と、移動方向が０となる電気角領域の中間点を発生電磁力が零となる位相と決定するステップ４と、発生電磁力が零となる位相から９０°ずらした位相を発生電磁力が最大となる位相と決定するとともに電流を印加し、その時の移動方向Ｄ３を判定するステップ５とを備え、ステップ５における印加電流の符号と移動方向Ｄ３により、磁極位置推定に成功したか失敗したかを判断する磁極位置推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータのベクトル制御方法に関し、特に始動時の磁極位置推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータのベクトル制御は、絶対位置検出器（レゾルバやアブソリュートエンコーダ）により磁極位置を検出し、磁極位置に同期した位相の正弦波電流の振幅及び位相の制御を行いながら電磁力制御を行うものである。
【０００３】
基本的に発生トルクが最大になる電流位相γｍａｘは、印加する電流によらず発生電磁力が零になる電流位相γｍｉｎを９０°ずらしたものである。この電流位相を求める方法として、発生トルクの極性に応じて電流位相γを更新していく方法がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
この方法は、仮の磁極位置を基準に電気角半周期をＮ分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向Ｄ（＋，０，−）を判定するステップ１と、移動方向Ｄの符号が反転する電気角領域を２分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向Ｄ１を判定するステップ２と、移動方向が＋から０および０から−に変化する電気角領域をそれぞれ２分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向Ｄ２を判定するステップ３と、移動方向が０となる電気角領域の中間点を発生電磁力が零となる位相と決定するステップ４とを備え、ステップ４における零位置Ｐを基準にして電流位相を決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２９６０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した技術は、各ステップにおける移動方向判定結果が正しいことを前提としているため、各種パラメータの設定ミスや外乱などにより、移動方向判定結果に多少のエラーを含む場合も考察され、正しい磁極位置を推定できないといったケースも考察された。例えば、磁極位置推定結果が真値に対して電気角９０度以上ずれた場合、磁極位置推定終了後の通常動作において、指令に対してモータが反対方向に動作するといった場合も想定し得ないものでもない。
【０００７】
本発明は上記考察による課題を解決する一手段として提案するものであり、例えば、磁極位置推定結果が真値に対して電気角９０度以上ずれていた場合においても、不安全動作を引き起こすことのない磁極位置推定方法を、一発明として開示するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、始動位置である仮の磁極位置に基づき印加する電流位相を決定するモータの磁極位置推定方法において、仮の磁極位置を基準に電気角半周期をＮ分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向Ｄ（＋，０，−）を判定するステップ１と、移動方向の符号が反転する電気角領域を２分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向Ｄ１を判定するステップ２と、移動方向が＋から０および０から−に変化する電気角領域をそれぞれ２分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向Ｄ２を判定するステップ３と、
移動方向が０となる電気角領域の中間点を発生電磁力が零となる位相と決定するステップ４と、発生電磁力が零となる位相から９０°ずらした位相を発生電磁力が最大となる位相と決定するとともに電流を印加し、その時の移動方向Ｄ３を判定するステップ５とを備え、ステップ５における印加電流の符号と移動方向Ｄ３により、磁極位置推定に成功したか失敗したかを判断する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明のモータの磁極位置推定方法によれば、磁極位置推定結果が真値に対して電気角９０度以上ずれていた場合においても、不安全動作を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の磁極位置推定方法におけるステップ全体のフローチャート
【図２】本発明の実施例１のステップ１内における処理のフローチャート
【図３】本発明の実施例１のステップ２内における処理のフローチャート
【図４】本発明の実施例１のステップ３内における処理のフローチャート
【図５】本発明の実施例１のステップ４内における処理のフローチャート
【図６】本発明の実施例１のステップ５内における処理のフローチャート
【図７】本発明の実施例１におけるベクトル制御回路のブロック図
【図８】本発明のステップ１における測定範囲と電流位相の関係図
【図９】本発明のステップ２における測定範囲と電流位相の関係図
【図１０】本発明のステップ３における測定範囲と電流位相の関係図
【図１１】本発明のステップ４における発生電磁力が零になる電流位相γｍｉｎの導出の説明図
【図１２】本発明の実施例２における電流印加時間最短化のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施例によって本発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００１２】
図１は、本発明の磁極位置推定方法における全体のフローチャート、図２から図６は各ステップにおける詳細な処理について示したものである。図７はその磁極位置推定方法が適用されるモータ駆動装置のベクトル制御回路（主要部）のブロック図である。
【００１３】
図７において、モータ１（３相）は、回転子に位置検出器２を備えており、モータ１の回転位置を検出する。ベクトル制御回路は、移動方向判定器３と、磁極位置推定器４と、電流制御器５とで構成される。
【００１４】
位置検出器２の出力は、移動方向判定器３に入力され、移動方向（＋，０，−）を判別する。磁極位置推定器４は、移動方向判定器３で検出されたモータ１の移動方向から演算を行い、トルク指令と位相指令を出力する。電流制御器５は、磁極位置推定器４の出力であるトルク指令と位相指令とから３相の電流指令ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを演算し、これら３相の電流指令によってモータ１を駆動する。
【００１５】
ここで、移動方向判定器３の出力に基づき磁極位置推定器４が磁極位置推定するステップについて、フローチャートを用いて説明する。
【００１６】
図１において、ステップ１では、仮の磁極位置を基準に電気角半周期をＮ分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向Ｄ（＋，０，−）を判定する。ステップ２では、移動方向の符号が反転する電気角領域を２分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向Ｄ１を判定する。ステップ３では、移動方向が＋から０および０から−に変化する電気角領域をそれぞれ２分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向Ｄ２を判定する。ステップ４では、移動方向が０となる電気角領域の中間点を発生電磁力が零となる位相と決定する。ステップ５では、発生電磁力が零となる位相から９０度ずらした位相、つまり発生電磁力が最大となる位相に電流を印加し、そのときの移動方向Ｄ３を判定することで、磁極位置推定に成功したのか失敗したのかを判定する。そして、ステップ５における発生電磁力が最大となる位相を電流位相と決定し、磁極位置推定が終了する。
【００１７】
次に、ステップ１の詳細な処理（処理１１から処理１６）につき、図２を用いて説明する。まず、ステップ１の開始となる処理１１では、電流位相γ＝０°、初期段階電流印加回数ｎ＝１、測定範囲分割回数Ｍ＝０として、初期値を設定して、処理１２に進む。
【００１８】
処理１２では、始動点である電流位相γｎ＝１を基準にして電気角半周期をＮ分割（γｎ＝Ｎ）した位相に電流を印加し、移動方向Ｄ（＋、０、−）を判定して記憶する。また、Ｄ＝０となった回数Ｚをカウントして、処理１３に進む。
【００１９】
処理１３では、初期段階電流印加回数ｎを判定する。初期段階電流印加回数ｎが初期段階測定範囲分割数Ｎであれば後述する処理１５へ、初期段階測定範囲分割数Ｎ未満であれば処理１４へ進む。
【００２０】
処理１４では、ｎ＝ｎ＋１、γ＝γ＋３６０°／２Ｎとして、初期段階電流印加回数ｎ、電流位相γを更新して処理１２へ進み、処理１２から処理１４を繰り返し、処理１３でｎ＝Ｎとなると、処理１５に進む。
【００２１】
処理１５では、電流位相γを１８０°ずらした位相γ＋１８０°での移動方向Ｄは、電流位相γでの移動方向の極性を反転したものとして記憶する。これにより、電気角一周期（３６０°）あたり２Ｎ個の測定ポイントのデータが得られる。処理１６へ進む。
【００２２】
処理１６では、電気角半周期（Ｎ個の測定ポイント）において、移動方向Ｄ＝０（電流を印加しても回転子が回転しない領域）の測定ポイント数（Ｚ）を判定する。Ｚ＝０であればステップ２の開始となる処理２１へ、Ｚ＝１であればステップ３の開始となる処理３１へ、Ｚ≧２であればステップ４の開始となる処理４１へそれぞれ進む。
【００２３】
次に、ステップ２の詳細な処理（処理２１から処理２５）につき、図３を用いて説明する。処理２１では、移動方向の符号が変化する領域（＋から−、あるいは−から＋）を新たな測定範囲として、ステップ２における移動方向をＤ１とする。電気角で表すと３６０°を２Ｎ×２のＭ乗で除算したものが測定範囲となり、処理２２へ進む。
【００２４】
処理２２では、測定範囲を２分割する電流位相γ１／２に電流を印加する。測定範囲の境界となる電流位相をγ＋（移動方向Ｄ１が＋となる電流位相）、γ−（移動方向Ｄ１が−となる電流位相）とすると、（γ１／２）＝（（γ＋）＋（γ−））／２となる。
【００２５】
処理２３では、測定範囲分割回数ＭをＭ＝Ｍ＋１として更新し、処理２４へ進む。
【００２６】
処理２４では、移動方向Ｄ１を判定し、Ｄ１≠０であれば処理２１に戻り、処理２１から処理２４を繰り返し、Ｄ１＝０であれば、処理２５へ進む。
【００２７】
処理２５では、移動方向Ｄ１が０となった測定ポイントの数Ｚを１として更新し、ステップ３の開始となる処理３１へ進む。
【００２８】
次に、ステップ３の詳細な処理（処理３１から処理３５）につき、図４を用いて説明する。処理３１では、移動方向が＋から０に変わる領域と、０から−に変わる領域を新たな測定範囲α、βとし、処理３２へ進む。ステップ３における移動方向をＤ２とする。
【００２９】
処理３２では、測定範囲α、βを２分割する位相γα、γβに電流を印加する。ステップ１またはステップ２において移動方向が０となった電流位相をγ０とすると、γα＝（(γ＋)＋(γ０)）／２、γβ＝（（γ−）＋（γ０））／２となる。処理３３へ進む。
【００３０】
処理３３では、電流位相γα、γβでの移動方向Ｄ２を判定し、Ｄ２＝０となった回数Ｙをカウントする。Ｙ＝０であれば、処理３４に進む。
【００３１】
処理３４では、測定範囲分割回数ＭをＭ＋１で更新して、処理３１から処理３３を繰り返し、処理３３において、Ｙが０以外のとき処理３５に進む。
【００３２】
処理３５では、移動方向が０となった測定ポイントの数ＺをＺ＋Ｙで更新し、ステップ４の開始となる処理４１へ進む。
【００３３】
次に、ステップ４の詳細な処理（処理４１から処理４３）につき、図５を用いて説明する。処理４１では、各ステップにおいて移動方向が０となった測定ポイントの数Ｚを判定し、Ｚ＝２であれば処理４２へ、Ｚ＞２であれば処理４３へ進む。
【００３４】
処理４２では、印加する電流の大きさにかかわらず発生電磁力が零になる電流位相γｍｉｎを求める。各ステップにおいて移動方向が０となった時の電流位相をγ１、γ２とするとγｍｉｎ＝（γ１＋γ２）／２となり、ステップ５の開始となる処理５１へ進む。
【００３５】
処理４３では、印加する電流の大きさにかかわらず発生電磁力が零になる電流位相γｍｉｎを求める。各ステップにおいて移動方向が０となった時の電流位相で最大のものをγ１、最小のものをγ２とするとγｍｉｎ＝（γ１＋γ２）／２となり、ステップ５の開始となる処理５１へ進む。
【００３６】
次に、ステップ５の詳細な処理（処理５１から処理５４）につき、図６を用いて説明する。処理５１では、γｍｉｎに対して移動方向が＋となる方向に電流位相を９０°ずらした電流位相をγｍａｘとし、この電流位相γｍａｘに電流を印加して、処理５２へ進む。
【００３７】
処理５２では、電流位相γｍａｘでの移動方向Ｄ３を判定し、印加した電流の符号と移動方向Ｄ３が等しければ処理５３へ、そうでなければ処理５４へ進む。
【００３８】
処理５３では、磁極位置推定に成功したと判断し、磁極位置推定完了状態として通常動作への遷移を可能とし、磁極位置推定を終了する。
【００３９】
処理５４では、磁極位置推定に失敗したと判断し、磁極位置推定未完了状態として通常動作への遷移を不可能とし、磁極位置推定を終了する。
【００４０】
なお、図８から図１０は、ステップ１からステップ３における測定範囲と電流位相の関係を示したものであり、図８では、始動位置から電気角１８０°をＮ分割、図９ではさらに移動方向の符号が反転する電気角領域を２分割、図１０ではさらに移動方向が＋から０および０から−に変化する電気角領域をそれぞれ２分割する。このように、徐々に電流を印加しても移動しない領域へと絞込んでいく。
【実施例２】
【００４１】
各ステップにおける電流の印加時間と移動量の判定について、図１２のフローチャートを用いて説明する。
【００４２】
まず、電流印加の開始となる処理５１では、電流印加時間カウント数ｊの初期値をｊ＝０として設定し、処理５２へ進む。
【００４３】
処理５２では、位置検出器の情報から移動量ｌを測定して、処理５３へ進む。なお移動量ｌは、電流印加開始時からの移動量の絶対値である。
【００４４】
処理５３では、移動量ｌが閾値Ｌ以下なら処理５４へ進む。移動量ｌが閾値Ｌを超えた場合は、次の電流位相での判定に移行する。
【００４５】
処理５４では、電流印加時間カウント数ｊが最大電流印加時間Ｊ未満なら処理５５へ進む。電流印加時間カウント数ｊが最大電流印加時間Ｊと等しい場合、次の電流位相での判定に移行する。
【００４６】
処理５５では、電流印加時間カウント数ｊをｊ＋１として更新して処理５２へ進み、ｊ＝Ｊとなるまで繰り返すことによって、各ステップにおける移動量の判定時間を短縮することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明の磁極位置推定方法は、回転形モータのみならず、トルクを推力に置き換えることで、直動形モータ（リニアモータ）の磁極位置推定などにも有用である。
【符号の説明】
【００４８】
１  モータ
２  位置検出器
３  移動方向判定器
４  磁極位置推定器
５  電流制御器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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