(57)【要約】【課題】道路に規制部材を配置した上で保全作業を行う際のもらい事故から作業者を守ることを、作業者自身が簡単な操作でかつ低コストに実現する。【解決手段】この警報システムは、道路上にコーン１を点在させて車両の走行レーンを規制し、走行レーンとは反対の側に設けた所定の作業場所において道路の上流方向に向けて画像を撮影するカメラ２２と、このカメラ２２により順次撮影される道路の画像を基に、車両が走行しない安全エリアを定義するエリア定義部３２と、道路の画像の安全エリアを監視する監視部３３と、安全エリアにおける画像の変化が検出された場合、発報する警報発生部３４とを備える。【選択図】図１
2012128574.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上に規制部材を点在させて車両の走行レーンを規制し、前記走行レーンとは反対の側に設けた所定の作業場所において前記道路の上流方向に向けて画像を撮影するカメラと、
前記カメラにより撮影される道路の画像を記憶する記憶部と、
前記記憶部から読み出した一つ以上の道路の画像を基に、車両が走行しない安全エリアを定義するエリア定義部と、
前記カメラにより所定間隔をおいて撮影された複数の道路の画像を前記記憶部から読み出して、前記エリア定義部により定義された安全エリアの画像を監視し前記画像の変化の有無を検出する監視部と、
前記監視部により前記安全エリアにおける画像の変化が検出された場合、発報する警報発生部と
を具備することを特徴とする警報システム。
【請求項２】
前記エリア定義部は、
前記記憶部から読み出した道路の画像から、予め設定された、前記規制部材の画像および前記車両の画像を識別する識別部と、
前記識別部により識別された、点在する前記規制部材の画像を結ぶ線分を境界にして前記車両の画像が含まれる側を前記車両が走行する非安全エリア、その反対側を車両が走行しない安全エリアとして前記画像を区画する区画部と
を具備することを特徴とする請求項１記載の警報システム。
【請求項３】
前記記憶部から読み出した道路の画像に対して、前記車両が走行する非安全エリアと車両が走行しない安全エリアとに分類するための境界線を描くか、または監視用のエリアを指定する入力部を備え、
前記エリア定義部は、
前記入力部により入力された境界線を境界にして前記道路の画像を、車両が走行しない安全エリアと車両が走行する非安全エリアとして定義するか、または前記入力部により指定された前記エリアを車両が走行しない安全エリアとして定義し、定義した各エリアの情報を前記記憶部に設定することを特徴とする請求項１記載の警報システム。
【請求項４】
前記エリア定義部は、
前記記憶部から読み出した一つの道路の画像内でのピント状態の違い、または複数の道路の画像どうしを比較することで差分をとり、変化が生じた領域を前記車両が走行する非安全エリア、その反対の領域を安全エリアとして定義することを特徴とする情報処理装置。
【請求項５】
前記規制部材が、コーン類、バリケード類、フェンス類の中の少なくとも一つであることを特徴とする請求項１乃至４いずれか１記載の警報システム。
【請求項６】
道路上に規制部材を点在させて車両の走行レーンを規制し、前記走行レーンとは反対の側に設けた所定の作業場所において前記道路の上流方向に向けて画像を撮影するカメラにより撮影される道路の画像を記憶する記憶部と、
前記記憶部から読み出した一つ以上の道路の画像を基に、車両が走行しない安全エリアを定義するエリア定義部と、
前記カメラにより所定間隔をおいて撮影された複数の道路の画像を前記記憶部から読み出して、前記エリア定義部により定義された安全エリアの画像を監視し前記画像の変化の有無を検出する監視部と、
前記監視部により前記安全エリアにおける画像の変化が検出された場合、発報する警報発生部と
を具備することを特徴とする警報装置。
【請求項７】
道路上に規制部材を点在させて車両の走行レーンを規制し、前記走行レーンとは反対の側に設けた所定の作業場所において前記道路の上流方向に向けて画像を撮影するカメラが接続された情報処理装置に処理を実行させるプログラムにおいて、
前記カメラにより撮影される道路の画像を記憶する記憶部と、
前記記憶部から読み出した一つ以上の道路の画像を基に、前記車両が走行しない安全エリアを定義するエリア定義部と、
前記カメラにより所定間隔をおいて撮影された複数の道路の画像を前記記憶部から読み出して、前記エリア定義部により定義された安全エリアの画像を監視し前記画像の変化の有無を検出する監視部と、
前記監視部により前記安全エリアの画像の変化が検出された場合、前記作業場所に配置された警報機器に対して警報信号を送出する警報発生部
として前記情報処理装置を機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項８】
道路上に規制部材を点在させて車両の走行レーンを規制し、前記走行レーンとは反対の側に設けた所定の作業場所において前記道路の上流方向に向けてカメラが画像を撮影するステップと、
前記カメラにより撮影される道路の画像を記憶部に記憶するステップと、
前記記憶部から読み出した一つ以上の道路の画像に、車両が走行しない安全エリアを定義するステップと、
前記カメラにより所定間隔をおいて撮影された複数の道路の画像を前記記憶部から読み出して、定義された安全エリアの画像を監視し前記画像の変化の有無を検出するステップと、
前記安全エリアの画像の変化が検出された場合、前記作業場所に配置された警報機器から発報するステップと
を有することを特徴とする警報方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路で作業を行うための警報システム、警報装置、プログラムおよび警報方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば高速道路などの道路では、その一部区間で保全作業を行う場合、事故防止のために、保全作業を行う区間の数百メートル手前の位置に、例えばロードコーン類、フェンス類、バリケード類などの規制部材をおくことで、車両が走行するレーンを規制している。
【０００３】
しかし、高速道路では、ハンドル操作のミスが事故に直結するため、例えば脇見運転、居眠り運転などで、車両が規制部材を突破して保全作業の現場に飛び込む事故（もらい事故）が後を絶たず、作業者を守るための対策が急務になっている。
【０００４】
道路における事故防止技術としては、例えばレーダー装置または遠隔用のステレオカメラなどを搭載した保全作業用の車両を作業現場の端に配置し、車の流れの上流側から近づいてくる車両との距離を計測し、通行車両が現場に接近する可能性がある場合に警報する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２５１６３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記技術の場合、レーダー装置またはステレオカメラなどの機器は、高速走行する車両を捕捉するため、作業現場の先頭に配置しなければならず、その前に規制部材などを設置した場合、それが障害物になり、走行する車両との距離がうまく計測できず、規制部材を設置する現場には向かないという問題があった。
【０００７】
また、レーダー装置または遠隔用のステレオカメラなどの機器は、道路保全用の機器とは異なる特殊な機器であり高価であり、導入コストがかかる。
さらに、上記機器は特殊な機器であることから保全作業を行う作業者とは別に専任のオペレータが必要であり、その都度、現場へ派遣する必要があり、これも機器導入の妨げとなる要因になる。
【０００８】
本発明はこのような課題を解決するためになされたもので、道路に規制部材を配置した上で保全作業を行う際のもらい事故から作業者を守ることを、作業者自身が簡単な操作でかつ低コストに実現できる警報システム、警報装置、プログラムおよび警報方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の警報システムは、道路上に規制部材を点在させて車両の走行レーンを規制し、前記走行レーンとは反対の側に設けた所定の作業場所において前記道路の上流方向に向けて画像を撮影するカメラと、前記カメラにより撮影される道路の画像を記憶する記憶部と、前記記憶部から読み出した一つ以上の道路の画像を基に、車両が走行しない安全エリアを定義するエリア定義部と、前記カメラにより所定間隔をおいて撮影された複数の道路の画像を前記記憶部から読み出して、前記エリア定義部により定義された安全エリアの画像を監視し前記画像の変化の有無を検出する監視部と、前記監視部により前記安全エリアにおける画像の変化が検出された場合、発報する警報発生部とを具備することを特徴とする。
【００１０】
本発明の警報装置は、道路上に規制部材を点在させて車両の走行レーンを規制し、前記走行レーンとは反対の側に設けた所定の作業場所において前記道路の上流方向に向けて画像を撮影するカメラにより撮影される道路の画像を記憶する記憶部と、前記記憶部から読み出した一つ以上の道路の画像を基に、車両が走行しない安全エリアを定義するエリア定義部と、前記カメラにより所定間隔をおいて撮影された複数の道路の画像を前記記憶部から読み出して、前記エリア定義部により定義された安全エリアの画像を監視し前記画像の変化の有無を検出する監視部と、前記監視部により前記安全エリアにおける画像の変化が検出された場合、発報する警報発生部とを具備することを特徴とする。
【００１１】
本発明のプログラムは、道路上に規制部材を点在させて車両の走行レーンを規制し、前記走行レーンとは反対の側に設けた所定の作業場所において前記道路の上流方向に向けて画像を撮影するカメラが接続された情報処理装置に処理を実行させるプログラムにおいて、前記カメラにより撮影される道路の画像を記憶する記憶部と、前記記憶部から読み出した一つ以上の道路の画像を基に、前記車両が走行しない安全エリアを定義するエリア定義部と、前記カメラにより所定間隔をおいて撮影された複数の道路の画像を前記記憶部から読み出して、前記エリア定義部により定義された安全エリアの画像を監視し前記画像の変化の有無を検出する監視部と、前記監視部により前記安全エリアの画像の変化が検出された場合、前記作業場所に配置された警報機器に対して警報信号を送出する警報発生部として前記情報処理装置を機能させることを特徴とする。
【００１２】
本発明の警報方法は、道路上に規制部材を点在させて車両の走行レーンを規制し、前記走行レーンとは反対の側に設けた所定の作業場所において前記道路の上流方向に向けてカメラが道路の画像を撮影するステップと、前記カメラにより撮影される道路の画像を記憶部に記憶するステップと、前記記憶部から読み出した一つ以上の道路の画像に、車両が走行しない安全エリアを定義するステップと、前記カメラにより所定間隔をおいて撮影された複数の道路の画像を前記記憶部から読み出して、定義された安全エリアの画像を監視し前記画像の変化の有無を検出するステップと、前記安全エリアの画像の変化が検出された場合、前記作業場所に配置された警報機器から発報するステップと
を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、道路に規制部材を配置した上で保全作業を行う際に、車両が規制部材を突破して作業現場に飛び込むような事態が発生したときに作業者を守ることを低コストに実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】警報システムの機器配置図である。
【図２】第１実施形態の構成を示すブロック図である。
【図３】ＰＣの動作を示すフローチャートである。
【図４】カメラにより撮像された画像の一例を示す図である。
【図５】図４の画像をコーン検知により区画した状態を示す図である。
【図６】第２実施形態の構成を示すフローチャートである。
【図７】単管バリケードを示す図である。
【図８】Ａ型バリケードを示す図である。
【図９】フェンス類を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の警報システムに係る一つの実施の形態を詳細に説明する。図１は警報システムの機器配置図、図２は第１実施形態の構成を示すブロック図である。
【００１６】
図１、２に示すように、この警報システムは、ロードコーン１（以下「コーン１」と称す）などの規制部材、標識車２、監視装置としてのコンピュータ３（以下「ＰＣ３」と称す）、送信機５、受信機６、例えばサイレン４１、回転灯４２、ＬＥＤサインライト４３、振動装置付き安全チョッキ４４などの警報機器を有線（通信ケーブル）または無線ネットワークで接続して構成されている。
【００１７】
このような高速道路の保全作業を行う上では、道路上にコーン１などの規制部材を点在させて車両７が走行する走行レーンを規制し、走行レーンとは反対の側に作業場所である作業現場が設けられる。作業現場には、例えばショベルカー４０などの工事車両が配置される。
【００１８】
コーン１は、例えば６０ｃｍ程度の高さの円錐形状で複数の色で着色したものであり、道路の規制部材としては、例えば赤色の地に白色の反射テープを巻いたものが一般に用いられる。すなわちコーン１は、高速道路などの道路の保全作業を行う上で、道路上に点在させて車両７が走行する走行レーンを規制するものである。
【００１９】
標識車２は、トラックの座席側にＰＣ３が配置され、荷台部分の車両の高い位置に電光掲示板２１（以下「看板２１」と称す）とカメラ２２を搭載したものである。
【００２０】
看板２１は、複数のＬＥＤランプからなり、個々のＬＥＤランプを点灯させて文字を描き、作業帯の直前（数十ｍ）の位置に停車させた標識車２の方向に向かってくる車両（のドライバー）に対し、工事が行われていることを警告するためのものである。
【００２１】
カメラ２２は、例えばＣＣＤカメラなどであり、車載された看板２１の最上部に設置されている。カメラ２２は、看板２１を車道の方向に向けることでアングル（撮像範囲）を後方の道路に向け、道路の上流（車両が向かってくる方向）を連続して撮像する。なおカメラ２２は、三脚などの支持部材を利用して路面に立設してもよい。
【００２２】
カメラ２２の撮像方向は、車両が向かってくる方向、つまり道路の上流であり、アングルが作業者によって調整される。すなわち、カメラ２２は、アングルを工事現場の後方（車両が向かってくる方向）の道路に向けて画像を順次撮影する。アングル（撮像範囲）には、道路とそこに点在するコーン１が含まれることになる。
【００２３】
ＰＣ３は、ＣＰＵ、メモリ３１などを備えた汎用のノート型コンピュータまたはタブレット型ＰＣなどの情報処理装置であり、カメラ２２により撮像された連続する画像（動画像）をメモリ３１に取り込み、その画像に保全作業を行うエリア（安全エリア）を定義し、この安全エリアの画像に変化が生じた場合、警報信号を各警報機器へ送信する。
【００２４】
ＰＣ３には画像処理および警報ソフトウェアがインストールされている。画像処理および警報ソフトウェアは、画像取得部３０、エリア定義部３２は、監視部３３、警報発生部３４などの機能を有している。
【００２５】
画像取得部３０は、カメラ２２により所定の時間的な間隔をおいて撮影される複数の道路の画像を取得し、メモリ３１に順次バッファリング（一時記憶）する。カメラ２２により、所定間隔をおいて、例えば一秒間に数枚から数十枚程度の画像が撮影される。この場合、メモリ３１には数秒から数十秒間分の画像が保持される。画像取得部３０は、メモリ３１に対して古い順に新しい画像を上書きすることを繰り返す。
【００２６】
エリア定義部３２は、カメラ２２により撮像された画像に含まれるコーン１のみか、またはコーン１および車両７，７ａを識別する。エリア定義部３２は、識別したその点在するコーン１を結ぶ線分を生成しその線分を境界にして画像を２つの区域に区画する。エリア定義部３２は、区画した線分（境界）の位置から標識車２が存在する側の区域とこの区域の反対側の区域（車両７が通行している側の区域）に区画（分類）する。
【００２７】
ここで、境界から標識車２側の区域を安全領域（安全エリア）、境界から車両７が通行している側の区域を危険領域（非安全エリア）と定義し、そのエリア定義情報をメモリ３１に記憶する。
【００２８】
エリア定義部３２は、メモリ３１から読み出した道路の画像から、予め設定された、コーン１の画像および車両７，７ａの画像を識別する識別部として機能する。またエリア定義部３２は、識別された、点在するコーン１の画像を結ぶ線分を生成し、その線分を境界にして車両の画像が含まれる側を車両が走行する非安全エリア、その反対側を車両が走行しない安全エリアとして画像を区画する区画部として機能する。なお、コーン１の画像のみを識別する場合は、標識車２が設置されている側を安全エリアとして定義する。
【００２９】
すなわち、エリア定義部３２は、メモリ３１から読み出した道路の画像に、車両が走行する非安全エリアと車両が走行しない安全エリアとを定義する。
【００３０】
監視部３３は、メモリ３１に記憶されたエリア定義情報に基づいて、カメラ２２から順次メモリ３１に取り込まれる前後の画像を比較し、安全エリアの部分の画像の変化を監視することで、コーン１を突破して安全エリア内に進入する車両の有無を判定する。
【００３１】
すなわち、監視部３３は、カメラ２２により所定間隔をおいて撮影された複数の道路の画像をメモリ３１から読み出して、エリア定義部３２により定義された安全エリアの画像を監視し画像の変化の有無を検出する。
【００３２】
なお、前後の画像の比較ではなく、例えば車両、規制部材（コーン、フェンス、バリケードなど）の画像をメモリ３１に予めテンプレートとして保持しておき、車両や規制部材のテンプレートと類似する輪郭および／または配色を持つ画像が、撮影された画像に含まれているか否かを判定することで、危険車両７ａとコーン１の位置関係から危険車両７ａがコーンを突破したことを検出してもよい。
【００３３】
そして、安全エリアに侵入する危険車両７ａにより、メモリ３１に取り込まれた前後の画像に変化が生じた場合、監視部３３は、警報発生部３４を制御して、警報信号を送信機５を通じて作業現場に設置された各警報機器へ無線送信し、各々の警報機器を動作させて発報させ、作業現場の作業者へ音声、映像、光、振動などで危険を知らせ、作業者が避難のために要する時間を確保する。
【００３４】
すなわち、監視部３３は、カメラ２２により連続して撮影された複数の道路の画像をメモリ３１から読み出し、安全エリアにおける前後の画像どうしの差分検出を行う差分検出部として機能する。
【００３５】
警報発生部３４は、送信機５に対して警報信号を送る。つまり警報発生部３４は、監視部３３からの制御により、作業者に危険を知らせるための発報信号を発生し送信機５へ出力する。
【００３６】
送信機５は例えば接点入力特小無線送信機であり、警報発生部３４から入力された警報信号を無線通信する。受信機６は、作業現場に設置されており、送信機５から送信された警報信号を受信し各警報機器を動作させる。
【００３７】
すなわち、警報発生部３４、送信機５、受信機６および各警報機器は、監視部３３により安全エリアにおける画像の変化が検知された場合、発報する発報部として機能する。
【００３８】
ここで、図３乃至図５を参照して道路の保全工事の際の作業手順と各機器の動作を説明する。
【００３９】
まず、路上工事を実施するための準備作業として道路上にコーン１を所定の間隔で置いてゆき、車両７が走行する通路（走行レーン）を規制する区間を設け、この区間のコーン１で規制した反対の側を保全工事の作業帯とし、この作業帯の車両進行方向最前部に作業現場を設ける。
【００４０】
作業者は、作業帯の内側を安全エリアとし、安全エリアの中に設けた作業現場に各警報機器を設置する。
【００４１】
安全確保のために、作業者はコーン１を１０ｍ〜２０ｍ間隔で作業帯の上流数ｋｍ手前に設置する。そして、作業現場の手前から道路の上流に向かって安全エリアを見通すようにカメラ２２のアングルを向けて標識車２を停車させる。したがってカメラ２２で撮像される道路の画像の中には、コーン１が点在することとなる。
【００４２】
続いて、保全作業を開始する前に、ＰＣ３のセッティングを行う。  
作業者は、ＰＣ３の画像処理および警報ソフトウェアを起動する。すると、画像取得部３０が、カメラ２２に道路の画像を撮像させて（図３のステップＳ１０１）、それをＰＣ３側に取り込み、メモリ３１に記憶する（ステップＳ１０２）。
【００４３】
このときの道路の画像を図４に示す。  
道路の画像がメモリ３１に記憶されると、エリア定義部３２は、その画像に含まれるコーン１（の画像）を識別し、画像上のコーン１の位置を特定する（ステップＳ１０３）。
【００４４】
次に、エリア定義部３２は、図５に示すように、道路の画像に点在する複数のコーン１の画像のエッジ部分（または中心位置）を結んだ線分５１を生成し、その線分５１を境界にして、道路の画像を２つの区域（エリア）に区画（分類）する（ステップＳ１０４）。
【００４５】
換言すると、エリア定義部３２は、区画した境界に対して標識車２側の区画とその区画の反対側の区域に区画する。
【００４６】
ここで、エリア定義部３２は、境界である線分５１に対して、標識車２側の区画を安全領域（安全エリア５２）、境界から車両７が通行している側の区画を危険領域（非安全エリア５１）と定義する。
【００４７】
以降、ＰＣ３では、監視部３３が安全エリア５２を監視対象としてそのエリア５２の画像の変化の有無を監視し（ステップＳ１０５）、安全エリア５２に変化が生じた場合（ステップＳ１０６のＹｅｓ）、監視部３３は作業現場の各警報機器に発報させるため、発報信号を送信機５から送信する（ステップＳ１０７）。
【００４８】
すなわち、監視部３３は、メモリ３１に設定されたエリア定義情報の中で、安全エリア５２の画像の変化の有無を監視し、コーン１を突破して安全エリア５２側に侵入した車両７ａのため、安全エリア５２の画像が変化した場合、警報発生部３４を制御して、直ちに作業者に危険を知らせる警報信号を送信機５から受信機６へ送信させ、受信機６が警報信号を受信することで、サイレン４１、回転灯４２、ＬＥＤサインライト４３、振動装置付き安全チョッキ４４などの警報機器を動作させて発報し、作業者へ危険を通知し、作業者が避難のために要する時間を確保する。
【００４９】
作業者が避難のために要する時間は、道路の形状・視界内の有効距離にもよるが、仮に５秒間と定義する。高速道路上では、車両が例えば１００ｋｍ／ｈ程度の速度で走行していたのであれば１３８ｍ、５０ｋｍ／ｈ程度であれば６９ｍ、作業帯の手前で検知する必要がある。
【００５０】
以上のようにこの第１実施形態によれば、道路にコーン１などの規制部材を配置した上で保全作業を行う際に、道路の保全作業に用いる機材の他に、コンピュータ３とカメラ２２を導入するだけで、危険車両７ａがコーン１を突破して作業現場に飛び込む、いわゆる「もらい事故」から作業者を守ることができる。
また、カメラ２２の方向をセッティングし、コンピュータ３のソフトウェアを起動し、実行操作をすれば、コーン１を起点とした境界の区画から安全エリアの設定および監視までの一連の動作が自動的に行われるので、保全作業の作業者自身が、警報システムに関する全ての作業を行うことができる。
つまり、道路の保全作業の際に車両の飛び込み事故から作業者の身を守ることを、作業者自身が簡単な操作でかつ低コストに実現することができる。
【００５１】
次に、図６を参照して第２実施形態について説明する。なお上記第１実施形態と同様の構成には同一の符号を付しその説明は省略する。
【００５２】
図６に示すように、この第２実施形態は、入力部３５を備える。入力部３５は、例えばＰＣ３のキーボード、マウス等の標準装備品である。この他、ＰＣ３がタブレットＰＣなどの場合は手書きペン入力装置などを用いてもよい。入力部３５は、メモリ３１から読み出した道路の画像に対して区分線を描くか、または画像のコーン１が配置された位置など、画像上のいくつかのポイントを指定するものであり、この場合、エリア定義部３２は、描かれた区分線またはいくつか指定されたポイントの位置から安全エリア５２を定義する。手書きペン入力装置には、例えば汎用のペンタブレット、デジタイザ、液晶ペンタブレットなどが用いられる。
【００５３】
すなわち、エリア定義部３２は、入力部３５により区分線が入力された場合、その区分線を境界にして道路の画像を車両が走行しない安全エリアと車両が走行する非安全エリアに区画（定義）する。
【００５４】
またエリア定義部３２は、入力部３５により画像上にいくつかのポイントが指定された場合は、指定されたいくつかのポイントを結ぶ（繋ぐ）ことにより囲まれた区域（領域）を安全エリアとして設定（定義）する。
【００５５】
この第２実施形態では、カメラ２２から得た道路の画像では、第１実施形態のように、コーン１を結んで線分を生成し、境界から二つの区域に区画できない場合、ＰＣ３の操作者（作業者）が入力部３５から直接、安全エリアを指定することで、監視対象のエリアを確実に定義することができる。
【００５６】
以上のようにこの第２実施形態によれば、カメラ２２で撮影した道路の画像からでは、エリアが定義できない場合、手動操作で監視対象のエリアを定義することができる。
【００５７】
なお、本願発明は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形（要素の一部削除、実施形態間の要素の組み合わせの変更など）してもよい。
【００５８】
上記実施形態では、規制部材として、コーン１を例示したが、これ以外に、例えば図７に示すような単管バリケード７１、図８に示すようなＡ型バリケード７２などのバリケード類や、図９に示すようなフェンス類７３などを、道路の画像から線分を生成する際の素材として利用してもよい。これらの規制部材は、単独で利用してもまた組み合わせて利用してもよい。すなわち、規制部材として、コーン類、バリケード類、フェンス類の中の少なくとも一つを用いる。また走行する車両から見える規制部材であれば、例示した以外のものであってもよい。
【００５９】
また、上記実施形態では、エリア定義部３２は、道路上に配置されたコーン１などの規制部材を識別しそれを指標に画像を区画したが、メモリ３１に記憶される一つ以上の道路の画像を基に、車両が走行しない安全エリアを定義してもよい。
【００６０】
この場合、カメラ２２により得られた一枚の画像内でのピント状態（画像のボケ、ぶれ）の違い、または複数の道路の画像どうしを比較することで、画像のピント状態が悪い部分または画像に変化が生じた部分とそうでない部分とを識別し、画像のピント状態が悪い部分または画像に変化が生じた部分を高速走行する車両７の走行レーンとして識別（定義）し、その走行レーンから所定の距離だけマージンをとったエリアを安全エリアとして識別（定義）し、区画する。
【００６１】
上記実施形態で説明した各構成要素を、コンピュータのハードディスク装置などのストレージにインストールしたプログラムで実現してもよく、また上記プログラムを、コンピュータ読取可能な電子媒体：electronic mediaに記憶しておき、プログラムを電子媒体からコンピュータに読み取らせることで本発明の機能をコンピュータが実現するようにしてもよい。電子媒体としては、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体やフラッシュメモリ、リムーバブルメディア（Removable media）等が含まれる。さらに、ネットワークを介して接続した異なるコンピュータに構成要素を分散して記憶し、各構成要素を機能させたコンピュータ間で通信することで実現してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１…コーン（ロードコーン）、２…標識車、３…コンピュータ（ＰＣ）、５…送信機、６…受信機、７…車両、７ａ…危険車両、２１…電光掲示板（看板）、２２…カメラ、３０…画像取得部、３１…メモリ、３２…エリア定義部、３３…監視部、３４…警報発生部、３５…入力部、４０…ショベルカー、４１…サイレン、４２…回転灯、４３…ＬＥＤサインライト、４４…振動装置付き安全チョッキ、７１…単管バリケード、７２…Ａ型バリケード、７３…フェンス類。
【図１】
2012128574.tif 000003
【図２】
2012128574.tif 000004
【図３】
2012128574.tif 000005
【図４】
2012128574.tif 000006
【図５】
2012128574.tif 000007
【図６】
2012128574.tif 000008
【図７】
2012128574.tif 000009
【図８】
2012128574.tif 000010
【図９】
2012128574.tif 000011