(57)【要約】【課題】過電流によるトランジスタの破損を防止する。【解決手段】固定子巻線１１ａ〜１１ｃと、励磁される固定子巻線が切り換えられることにより回転する回転子と、回転子の回転位置を検出するホール素子１３ａ〜１３ｃとを、有するブラシレスＤＣモータと、電流を流すか否かが切り換えられることにより励磁する固定子巻線を切り換えるトランジスタ２０ａ〜２０ｆと、ホール素子により検出された回転位置から励磁する固定子巻線の切り換えタイミングを検出して電流を流すトランジスタを切り換えるプリドライバ５０と、を備えるモータ制御装置１０１の主制御装置１４０であって、ホール素子により検出された回転位置から励磁される固定子巻線の切り換えタイミングを検出し、検出後一定期間、プリドライバ５０に、トランジスタに流れる電流を小さくさせる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の固定子と、前記複数の固定子のうちの励磁される固定子が切り換えられることにより回転する回転子と、前記回転子の回転位置を検出する回転位置検出手段とを、有するモータと、
電流を流すか否かが切り換えられることにより励磁する固定子を切り換える複数の切換手段と、
前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁する固定子の切り換えタイミングを検出して電流を流す切換手段を切り換えるモータ駆動手段と、を備えるモータ制御装置の制御装置であって、
前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁される固定子の切り換えタイミングを検出し、検出後一定期間、前記モータ駆動手段に、切換手段に流れる電流を小さくさせることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
切換手段に電流を流させることを前記モータ駆動手段に指示するパルス信号を出力する信号出力手段と、
前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁される固定子の切り換えタイミングを検出するタイミング検出手段と、を備え、
前記信号出力手段は、前記切り換えタイミングが検出された場合、前記パルス信号のＤＵＴＹを前記一定期間小さくすることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記回転位置検出手段は、前記回転子の所定位置を検出しているか否かを示す位置検出信号を出力し、
前記タイミング検出手段は、入力された前記位置検出信号を用いて、前記回転子の前記所定位置を検出している所定位置検出状態から前記所定位置を検出していない所定位置非検出状態への切り換わり、又は前記所定位置非検出状態から前記所定位置検出状態への切り換わりを検出し、
前記信号出力手段は、前記所定位置検出状態から前記所定位置非検出状態への切り換わり、又は前記所定位置非検出状態から前記所定位置検出状態への切り換わりが検出された場合に、前記パルス信号のＤＵＴＹを前記一定期間小さくすることを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記回転子の回転速度を検出する回転速度検出手段を更に備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記信号出力手段は、前記タイミング検出手段により前記切り換えタイミングが検出され、かつ前記回転速度検出手段により検出された前記回転速度が所定速度以下の場合に、前記パルス信号のＤＵＴＹを前記一定期間小さくすることを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記信号出力手段は、前記タイミング検出手段により前記切り換えタイミングが検出された場合、前記パルス信号のＤＵＴＹを前記回転速度検出手段により検出された前記回転速度に応じたＤＵＴＹに変更することを特徴とする請求項４又は５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記信号出力手段は、前記タイミング検出手段により前記切り換えタイミングが検出された場合、前記一定期間を前記回転速度検出手段により検出された前記回転速度に応じた期間に変更することを特徴とする請求項４又は５に記載の制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１つに記載の制御装置を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項９】
請求項１〜７のいずれか１つに記載の制御装置、又は請求項８に記載のモータ制御装置を備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項１０】
複数の固定子と、前記複数の固定子のうちの励磁される固定子が切り換えられることにより回転する回転子と、前記回転子の回転位置を検出する回転位置検出手段とを、有するモータと、
電流を流すか否かが切り換えられることにより励磁する固定子を切り換える複数の切換手段と、
前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁する固定子の切り換えタイミングを検出して電流を流す切換手段を切り換えるモータ駆動手段と、を備えるモータ制御装置の制御装置のコンピュータに、
前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁される固定子の切り換えタイミングを検出するタイミング検出ステップと、
前記切り換えタイミングの検出後一定期間、前記モータ駆動手段に、切換手段に流れる電流を小さくさせる電流制御指示ステップと、を実行させるための電流制御指示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、モータ制御装置、画像形成装置及び電流制御指示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、トランジスタや当該トランジスタにより駆動されるモータの過電流による破損防止を目的として、電流検出抵抗を用いてトランジスタに流れる電流を測定し、測定した電流が所定値を超えると、トランジスタへの入力信号を一定時間オフすることにより、トランジスタに大きな電流が流れないようにする技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述したような従来技術では、トランジスタに流れる駆動電流しか考慮されておらず、モータの励磁相が切り換わる際にトランジスタに流れる回生電流が考慮されていなかった。このため、上述したような従来技術では、トランジスタに流れる回生電流の影響により、依然として過電流によるトランジスタの破損の可能性があった。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、過電流によるトランジスタの破損を防止することができる制御装置、モータ制御装置、画像形成装置及び電流制御指示プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様にかかる制御装置は、複数の固定子と、前記複数の固定子のうちの励磁される固定子が切り換えられることにより回転する回転子と、前記回転子の回転位置を検出する回転位置検出手段とを、有するモータと、電流を流すか否かが切り換えられることにより励磁する固定子を切り換える複数の切換手段と、前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁する固定子の切り換えタイミングを検出して電流を流す切換手段を切り換えるモータ駆動手段と、を備えるモータ制御装置の制御装置であって、前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁される固定子の切り換えタイミングを検出し、検出後一定期間、前記モータ駆動手段に、切換手段に流れる電流を小さくさせることを特徴とする。
【０００６】
また、本発明の別の態様にかかるモータ制御装置は、上記制御装置を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の別の態様にかかる画像形成装置は、上記制御装置又は上記モータ制御装置を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の別の態様にかかる電流制御指示プログラムは、複数の固定子と、前記複数の固定子のうちの励磁される固定子が切り換えられることにより回転する回転子と、前記回転子の回転位置を検出する回転位置検出手段とを、有するモータと、電流を流すか否かが切り換えられることにより励磁する固定子を切り換える複数の切換手段と、前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁する固定子の切り換えタイミングを検出して電流を流す切換手段を切り換えるモータ駆動手段と、を備えるモータ制御装置の制御装置のコンピュータに、前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁される固定子の切り換えタイミングを検出するタイミング検出ステップと、前記切り換えタイミングの検出後一定期間、前記モータ駆動手段に、切換手段に流れる電流を小さくさせる電流制御指示ステップと、を実行させるためのものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、過電流によるトランジスタの破損を防止することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、従来のモータ制御装置の例を示す構成図である。
【図２】図２は、駆動電流制限手法の一例の説明図である。
【図３】図３は、Ｗ−Ｕ相が励磁されている場合にトランジスタに流れる電流の経路の例を示す経路図である。
【図４】図４は、励磁相がＷ−Ｕ相からＷ−Ｖ相に切り換わった場合にトランジスタに流れる電流の経路の例を示す経路図である。
【図５】図５は、励磁相がＷ−Ｕ相からＷ−Ｖ相に切り換わる前後でのホール信号及びトランジスタに流れる電流の例を示すタイミングチャート図である。
【図６】図６は、第１実施形態のモータ制御装置の例を示す構成図である。
【図７】図７は、第１実施形態において、励磁相がＷ−Ｕ相からＷ−Ｖ相に切り換わる前後でのホール信号及びトランジスタに流れる電流の例を示すタイミングチャート図である。
【図８】図８は、第１実施形態のモータ制御装置のモータ制御動作例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第２実施形態のモータ制御装置の例を示す構成図である。
【図１０】図１０は、第２実施形態のモータ制御装置のモータ制御動作例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、第３実施形態のモータ制御装置の例を示す構成図である。
【図１２】図１２は、第３実施形態のモータ制御装置のモータ制御動作例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、第４実施形態のモータ制御装置の例を示す構成図である。
【図１４】図１４は、第４実施形態のモータ制御装置のモータ制御動作例を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、第５実施形態の画像形成装置の例を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照しながら、本発明にかかる制御装置、モータ制御装置、画像形成装置及び電流制御指示プログラムの実施形態を詳細に説明する。以下の各実施形態で説明するモータ制御装置は、例えば、複合機、複写機、印刷装置、スキャナ装置、及びファクシミリ装置などの画像形成装置に適用されるが、これに限定されるものではない。なお、複合機は、複写機能、印刷機能、スキャナ機能、及びファクシミリ機能のうち少なくとも２つの機能を有するものである。
【００１２】
以下の各実施形態のモータ制御装置は、トランジスタに流れる駆動電流だけでなく回生電流も考慮して、トランジスタに流れる電流を定格電流以下にする。
【００１３】
まず、以下の各実施形態のモータ制御装置を説明する前に、比較例として、従来のモータ制御装置の一例について説明する。
【００１４】
図１は、従来のモータ制御装置１の一例を示す構成図である。図１に示すように、モータ制御装置１は、ブラシレスＤＣモータ１０と、トランジスタ２０ａ〜２０ｆと、駆動電流検出抵抗３０と、主制御装置４０と、プリドライバ５０とを、備える。
【００１５】
ブラシレスＤＣモータ１０は、いわゆる無整流子電動機であり、固定子巻線１１ａ〜１１ｃと、回転子１２と、ホール素子１３ａ〜１３ｃとを、備える。固定子巻線１１ａ〜１１ｃは、それぞれＵ相〜Ｗ相から構成されており、後述のトランジスタ２０ａ〜２０ｆにより駆動電流が流される相、即ち励磁相（固定子巻線１１ａ〜１１ｃのうち励磁される固定子巻線）が切り換えられることによって、磁石である回転子１２を回転させる。ホール素子１３ａ〜１３ｃは、回転子１２の回転位置（回転角度）を検出する。具体的には、ホール素子１３ａ〜１３ｃは、ホール効果を利用することにより、それぞれ回転子１２の所定位置を検出しているか否かを示すホール信号ＨＡＬＬ＿Ｕ〜ＨＡＬＬ＿Ｗを後述のプリドライバ５０に出力する。
【００１６】
トランジスタ２０ａ〜２０ｃのエミッタ端子は、それぞれトランジスタ２０ｄ〜２０ｆのコレクタ端子と接続されている。トランジスタ２０ａ及びトランジスタ２０ｄの接続部は、固定子巻線１１ａ（Ｕ相）と接続され、トランジスタ２０ｂ及びトランジスタ２０ｅの接続部は、固定子巻線１１ｂ（Ｖ相）と接続され、トランジスタ２０ｃ及びトランジスタ２０ｆの接続部は、固定子巻線１１ｃ（Ｗ相）と接続されている。トランジスタ２０ａ〜２０ｆは、それぞれ後述のプリドライバ５０によりオン／オフが切り換えられることによって、電源５からの駆動電流を流すか否かが切り換えられる。これにより、トランジスタ２０ａ〜２０ｆは、駆動電流を流すブラシレスＤＣモータ１０の相、即ちブラシレスＤＣモータ１０の励磁相（固定子巻線１１ａ〜１１ｃのうち励磁する固定子巻線）を切り換える。このように、トランジスタ２０ａ〜２０ｆは、インバータ回路として機能する。
【００１７】
駆動電流検出抵抗３０は、トランジスタ２０ｄ〜２０ｆのエミッタ端子に接続されており、電源５からトランジスタ２０ａ〜２０ｆの少なくともいずれかを流れる駆動電流を検出し、検出した駆動電流に応じた検出電圧を後述のプリドライバ５０に出力する。
【００１８】
主制御装置４０は、入力ＰＷＭ（Pulse  Width  Modulation）信号を後述のプリドライバ５０に出力するものであり、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）などを備えたコンピュータである。
【００１９】
プリドライバ５０は、コンパレータ５１と、出力部５２とを、備える。また、プリドライバ５０は、トランジスタ２０ｃ、２０ｂ、２０ａ、２０ｆ、２０ｅ、２０ｄとそれぞれ接続されているＷ＋、Ｖ＋、Ｕ＋、Ｗ−、Ｖ−、Ｕ−端子を有している。
【００２０】
コンパレータ５１のＶｓｅｎｓｅ端子には、駆動電流検出抵抗３０により検出された駆動電流に応じた検出電圧がかかり、コンパレータ５１のＶｃｌａｍｐ端子には、駆動電流の電流制限値に応じた制限電圧がかかる。ここで、電流制限値は、定格電流の上限値である。コンパレータ５１は、Ｖｓｅｎｓｅ端子にかかる検出電圧とＶｃｌａｍｐ端子にかかる制限電圧とを比較し、Ｖｓｅｎｓｅ端子に制限電圧以上の検出電圧がかかった場合、駆動電流制限信号を出力部５２に出力する。
【００２１】
出力部５２は、ホール素子１３ａ〜１３ｃから入力されたホール信号からブラシレスＤＣモータ１０の励磁相の切り換えタイミングを検出して、プリドライバ５０のＷ＋、Ｖ＋、Ｕ＋、Ｗ−、Ｖ−、及びＵ−端子のいずれの端子から、主制御装置４０から入力された入力ＰＷＭ信号に応じた出力ＰＷＭ信号を出力するかを決定し、決定した端子から出力ＰＷＭ信号を出力する。これにより、出力部５２は、トランジスタ２０ａ〜２０ｆのオン／オフを切り換え、電源５からの駆動電流を流すトランジスタ２０ａ〜２０ｆを切り換ることにより、ブラシレスＤＣモータ１０の励磁相を切り換え、回転子１２を回転させる（ブラシレスＤＣモータ１０を駆動させる）。
【００２２】
また、出力部５２は、コンパレータ５１から駆動電流制限信号が入力されると、電源からトランジスタ２０ａ〜２０ｆに流れる駆動電流を制限する。図２は、駆動電流制限手法の一例の説明図である。図２に示す例では、出力部５２は、コンパレータ５１から駆動電流制限信号が入力されると、即ち、駆動電流検出抵抗３０により検出された駆動電流が電流制限値以上になると、入力ＰＷＭ信号に応じた出力ＰＷＭ信号の出力を停止し、出力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを入力ＰＷＭ信号よりも小さくする。これにより、出力部５２は、トランジスタ２０ａ〜２０ｆに流れる駆動電流を小さくし、駆動電流を定格電流以下にする。出力部５２は、例えば、回転子１２の回転開始時（ブラシレスＤＣモータ１０の駆動開始時）など、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹが大きくなり、駆動電流が電流制限値以上になる場合に、このような駆動電流制限を行う。
【００２３】
このように、従来のモータ制御装置１では、トランジスタ２０ａ〜２０ｆに流れる駆動電流を電流制限値以下に抑えることで、駆動電流を定格電流以下にしている。しかしながら、トランジスタ２０ａ〜２０ｆに流れる電流は、駆動電流だけでなく、励磁相の切り換え時に発生する回生電流もある。このため、従来のモータ制御装置１では、トランジスタ２０ａ〜２０ｆに流れる駆動電流を電流制限値以下に抑えていても、回生電流の影響によりトランジスタ２０ａ〜２０ｆに流れる合計電流（駆動電流＋回生電流）が定格電流を超えてしまい、過電流によるトランジスタ２０ａ〜２０ｆの破損の可能性がある。以下、回生電流の影響について具体的に説明する。
【００２４】
図３は、Ｗ−Ｕ相が励磁されている場合にトランジスタ２０ａ〜２０ｆに流れる電流の経路の一例を示す経路図であり、図４は、励磁相がＷ−Ｕ相からＷ−Ｖ相に切り換わった場合にトランジスタ２０ａ〜２０ｆに流れる電流の経路の一例を示す経路図である。なお、図３及び図４に示す例では、ブラシレスＤＣモータ１０については、固定子巻線１１ａ〜１１ｃ及びホール素子１３ａ〜１３ｃのみを示している。
【００２５】
図３に示すように、励磁相がＷ−Ｕ相の場合（トランジスタ２０ｃ及び２０ｄがオンされている場合）、駆動電流（Ｗ−Ｕ）７１が、電源５、トランジスタ２０ｃ、固定子巻線１１ｃ（Ｗ相）、固定子巻線１１ａ（Ｕ相）、トランジスタ２０ｄの経路で流れる。また、図４に示すように、トランジスタ２０ｄがオフ、トランジスタ２０ｅがオンに切り換えられ、励磁相がＷ−Ｕ相からＷ−Ｖ相に切り換えられると（トランジスタ２０ｃ及び２０ｅがオンされている場合）、駆動電流（Ｗ−Ｖ）７２が、電源５、トランジスタ２０ｃ、固定子巻線１１ｃ（Ｗ相）、固定子巻線１１ｂ（Ｖ相）、トランジスタ２０ｅの経路で流れる。また、図４に示すように、励磁相がＷ−Ｕ相からＷ−Ｖ相に切り換えられると、Ｗ−Ｕ相が励磁されていたことにより固定子巻線１１ａ及び１１ｃに蓄えられていた電流が、回生電流７３として、固定子巻線１１ｃ（Ｗ相）、固定子巻線１１ａ（Ｕ相）、トランジスタ２０ａ、トランジスタ２０ｃの経路で巡回して流れる。なお、回生電流７３は、図４に示すように、トランジスタ２０ｄ〜２０ｆのいずれにも流れないため、駆動電流検出抵抗３０は、回生電流７３を検出することができない。
【００２６】
図５は、励磁相がＷ−Ｕ相からＷ−Ｖ相に切り換わる前後でのホール信号及びトランジスタ２０ｃに流れる電流の一例を示すタイミングチャート図である。図５に示す例では、破線８１がＷ−Ｕ相からＷ−Ｖ相への励磁相の切り換わりタイミングを示している。具体的には、ホール信号ＨＡＬＬ＿Ｕ〜ＨＡＬＬ＿Ｗが、それぞれＬｏｗ、Ｈｉｇｈ、ＨｉｇｈからＬｏｗ、Ｌｏｗ、Ｈｉｇｈに切り換わるタイミングでプリドライバ５０により励磁相がＷ−Ｕ相からＷ−Ｖ相へ切り換えられる。また、破線８１から破線８２までの期間がトランジスタ２０ｃに回生電流が流れる期間を示している。
【００２７】
図５に示すように、励磁相がＷ−Ｕ相からＷ−Ｖ相へ切り換えられると、トランジスタ２０ｃを流れる駆動電流（Ｗ−Ｕ）が０となり、トランジスタ２０ｃを流れる駆動電流（Ｗ−Ｖ）が徐々に大きくなり、トランジスタ２０ｃを流れる回生電流が発生し徐々に小さくなる。この結果、回生電流がトランジスタ２０ｃを流れている間、トランジスタ２０ｃを流れる合計電流（駆動電流（Ｗ−Ｕ）＋駆動電流（Ｗ−Ｖ）＋回生電流）が電流制限値を越えてしまうため、トランジスタ２０ｃを流れる合計電流が定格電流を超えてしまい、過電流によるトランジスタ２０ｃの破損の可能性がある。
【００２８】
このように、従来のモータ制御装置１では、トランジスタ２０ａ〜２０ｆに流れる駆動電流を電流制限値以下に抑えていても、励磁相が切り換わった場合に回生電流の影響によりトランジスタ２０ａ〜２０ｆのいずれかに流れる合計電流（駆動電流＋回生電流）が定格電流を超えてしまい、当該トランジスタが過電流により破損してしまう可能性がある。
【００２９】
このため、以下の各実施形態のモータ制御装置は、モータの励磁相を切り換える際に、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを小さくすることにより、トランジスタに流れる駆動電流を小さくする。これにより、モータの励磁相の切り換え時にトランジスタに駆動電流だけでなく回生電流が流れてもトランジスタに流れる合計電流（駆動電流＋回生電流）を定格電流以下にすることができ、過電流によるトランジスタの破損を防止することができる。
【００３０】
（第１実施形態）
第１実施形態では、モータの励磁相を切り換える際に、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを小さくする例について説明する。
【００３１】
図６は、第１実施形態のモータ制御装置１０１の一例を示す構成図である。図６に示すように、モータ制御装置１０１は、主制御装置１４０の構成が、従来のモータ制御装置１と相違する。以下では、従来のモータ制御装置１との相違点の説明を主に行い、従来のモータ制御装置１と同様の機能を有する構成要素については、従来のモータ制御装置１と同様の名称・符号を付し、その説明を省略する。つまり、モータ制御装置１０１が備えるブラシレスＤＣモータ１０（モータの一例）、トランジスタ２０ａ〜２０ｆ（複数の切換手段の一例）、駆動電流検出抵抗３０、及びプリドライバ５０（モータ駆動手段の一例）については、従来のモータ制御装置１と同様の機能を有するため、その説明を省略する。なお、図６では、ブラシレスＤＣモータ１０については、固定子巻線１１ａ〜１１ｃ（複数の固定子の一例）及びホール素子１３ａ〜１３ｃ（回転位置検出手段の一例）のみ示している。
【００３２】
主制御装置１４０（制御装置の一例）は、ホール素子１３ａ〜１３ｃにより検出された回転子１２の回転位置から、励磁相の切り換えタイミングを検出し、検出後一定期間、プリドライバ５０に、トランジスタに流れる電流を小さくさせる。
【００３３】
主制御装置１４０は、タイミング検出部１４１と、信号出力部１４２とを、備える。
【００３４】
タイミング検出部１４１は、ホール素子１３ａ〜１３ｃにより検出された回転子１２の回転位置から、励磁相の切り換えタイミングを検出する。具体的には、タイミング検出部１４１には、ホール素子１３ａ〜１３ｃからそれぞれホール信号ＨＡＬＬ＿Ｕ〜ＨＡＬＬ＿Ｗ（位置検出信号の一例）が入力される。そしてタイミング検出部１４１は、入力されたホール信号ＨＡＬＬ＿Ｕ〜ＨＡＬＬ＿Ｗを用いて、回転子１２の所定位置を検出している所定位置検出状態から所定位置を検出していない所定位置非検出状態への切り換わり、又は所定位置非検出状態から所定位置検出状態への切り換わりを検出する。例えば、タイミング検出部１４１は、ホール素子１３ｂが回転子１２の所定位置を検出している所定位置検出状態（ＨＡＬＬ＿ＶがＨｉｇｈ）から、ホール素子１３ｂが回転子１２の所定位置を検出していない所定位置非検出状態（ＨＡＬＬ＿ＶがＬｏｗ）への切り換わりを検出する。
【００３５】
信号出力部１４２は、入力ＰＷＭ信号（パルス信号の一例）をプリドライバ５０に出力する。そして信号出力部１４２は、タイミング検出部１４１により切り換えタイミングが検出された場合、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを一定期間小さくする。具体的には、所定位置検出状態から所定位置非検出状態への切り換わり、又は所定位置非検出状態から所定位置検出状態への切り換わりが検出された場合に、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを一定期間小さくする。例えば、通常時（励磁相の切り換えタイミングでない場合）の入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを第１ＤＵＴＹとすると、信号出力部１４２は、タイミング検出部１４１により切り換えタイミングが検出された場合に、ＤＵＴＹを第１ＤＵＴＹの８０％である第２ＤＵＴＹに変更して入力ＰＷＭ信号を一定期間プリドライバ５０に出力する。但し、第２ＤＵＴＹは、これに限定されるものではなく、トランジスタ２０ａ〜２０ｆに流れる合計電流（駆動電流＋回生電流）を電流制限値以下にすることができる値であればよい。また本実施形態では、回生電流が発生している期間が０．５ｍｓｅｃ程度であるため、一定期間を０．５ｍｓｅｃとするが、これに限定されるものではなく、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを小さくすることによりトランジスタ２０ａ〜２０ｆに流れる合計電流（駆動電流＋回生電流）を電流制限値以下にすることができる期間であればよい。
【００３６】
図７は、第１実施形態において、励磁相がＷ−Ｕ相からＷ−Ｖ相に切り換わる前後でのホール信号及びトランジスタ２０ｃに流れる電流の一例を示すタイミングチャート図である。図７に示す例では、破線８１から破線８２までの期間、即ち、トランジスタ２０ｃに回生電流が流れる期間が、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを小さくする一定期間を示している。
【００３７】
図７に示すように、励磁相がＷ−Ｕ相からＷ−Ｖ相へ切り換えられると、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹが小さくなり、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹが小さくなっている一定期間、トランジスタ２０ｃを流れる駆動電流（Ｗ−Ｖ）が従来のモータ制御装置１よりも緩やかに大きくなる。この結果、回生電流がトランジスタ２０ｃを流れている期間であっても、トランジスタ２０ｃを流れる合計電流（駆動電流（Ｗ−Ｕ）＋駆動電流（Ｗ−Ｖ）＋回生電流）が、電流制限値以下、即ち定格電流以下となり、過電流によるトランジスタ２０ｃの破損を防止することができる。
【００３８】
図８は、第１実施形態のモータ制御装置１０１のモータ制御動作の手順の流れの一例を示すフローチャートである。
【００３９】
まず、信号出力部１４２は、ＤＵＴＹが第１ＤＵＴＹである入力ＰＷＭ信号をプリドライバ５０に出力し、ブラシレスＤＣモータ１０の駆動を開始させる（ステップＳ１００）。
【００４０】
続いて、タイミング検出部１４１により、ホール素子１３ａ〜１３ｃにより検出された回転子１２の回転位置から、励磁相の切り換えタイミングが検出されると（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、信号出力部１４２は、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを第１ＤＵＴＹから第１ＤＵＴＹよりも小さい第２ＤＵＴＹに変更する（ステップＳ１０４）。
【００４１】
そして信号出力部１４２は、一定期間の経過を待機し（ステップＳ１０６でＮＯ）、一定期間が経過すると（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを第２ＤＵＴＹから第１ＤＵＴＹに変更する（ステップＳ１０８）。
【００４２】
なお、タイミング検出部１４１により励磁相の切り換えタイミングが検出されなかった場合（ステップＳ１０２でＮＯ）、ステップＳ１０４〜Ｓ１０８の処理は行われない。
【００４３】
そして、信号出力部１４２から入力ＰＷＭ信号がプリドライバ５０に出力され、ブラシレスＤＣモータ１０が駆動されている間（ステップＳ１１０でＮＯ）、ステップＳ１０２〜Ｓ１０８の処理が繰り返され、信号出力部１４２からプリドライバ５０への入力ＰＷＭ信号の出力が終了され、ブラシレスＤＣモータ１０の駆動が停止されると（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００４４】
以上のように第１実施形態のモータ制御装置では、ブラシレスＤＣモータの励磁相を切り換える際に入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを小さくすることにより、トランジスタに流れる駆動電流を小さくする。従って第１実施形態のモータ制御装置によれば、ブラシレスＤＣモータの励磁相の切り換え時にトランジスタに駆動電流だけでなく回生電流が流れてもトランジスタに流れる合計電流（駆動電流＋回生電流）を定格電流以下にすることができ、過電流によるトランジスタの破損を防止することができる。
【００４５】
（第２実施形態）
第２実施形態では、モータの励磁相を切り換える際に、回転子の回転速度が所定速度以下である場合に、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを小さくする例について説明する。
【００４６】
図９は、第２実施形態のモータ制御装置２０１の一例を示す構成図である。図９に示すように、モータ制御装置２０１は、主制御装置２４０の構成及びエンコーダ２６０を更に備えている点が、第１実施形態のモータ制御装置１０１と相違する。以下では、第１実施形態のモータ制御装置１０１との相違点の説明を主に行い、第１実施形態のモータ制御装置１０１と同様の機能を有する構成要素については、第１実施形態のモータ制御装置１０１と同様の名称・符号を付し、その説明を省略する。
【００４７】
エンコーダ２６０は、ブラシレスＤＣモータ１０の回転子１２（図示省略）の回転数を検出し、主制御装置２４０に出力する。
【００４８】
主制御装置２４０は、タイミング検出部１４１と、信号出力部２４２と、回転速度検出部２４３とを、備える。
【００４９】
回転速度検出部２４３は、エンコーダ２６０から入力された回転子１２の回転数を用いて、回転子１２の回転速度を検出する。
【００５０】
信号出力部２４２は、回転速度検出部２４３により検出された回転子１２の回転速度に応じた第１ＤＵＴＹで入力ＰＷＭ信号をプリドライバ５０に出力する。なお、入力ＰＷＭ信号の第１ＤＵＴＹは、回転子１２の回転速度が速くなるほど小さくなるものとする。そして信号出力部２４２は、タイミング検出部１４１により切り換えタイミングが検出され、かつ回転速度検出部２４３により検出された回転子１２の回転速度が所定速度（例えば、Ｚｒｐｍ）以下の場合に、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを第２ＤＵＴＹに変更して、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを一定期間小さくする。
【００５１】
図１０は、第２実施形態のモータ制御装置２０１のモータ制御動作の手順の流れの一例を示すフローチャートである。
【００５２】
まず、ステップＳ２００、Ｓ２０２の処理は、それぞれ図８のステップＳ１００、Ｓ１０２の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００５３】
ステップＳ２０２に続いて、信号出力部２４２は、回転速度検出部２４３により検出された回転子１２の回転速度がＺｒｐｍ以下の場合（ステップＳ２０３でＹＥＳ）、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを第１ＤＵＴＹから第２ＤＵＴＹに変更する（ステップＳ２０４）。
【００５４】
以降のステップＳ２０６、Ｓ２０８の処理は、それぞれ図８のステップＳ１０６、Ｓ１０８の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００５５】
なお、回転子１２の回転速度がＺｒｐｍを超えている場合（ステップＳ２０３でＮＯ）、ステップＳ２０４〜Ｓ２０８の処理は行われない。また、タイミング検出部１４１により励磁相の切り換えタイミングが検出されなかった場合（ステップＳ２０２でＮＯ）、ステップＳ２０３〜Ｓ２０８の処理は行われない。
【００５６】
そして、信号出力部２４２から入力ＰＷＭ信号がプリドライバ５０に出力され、ブラシレスＤＣモータ１０が駆動されている間（ステップＳ２１０でＮＯ）、ステップＳ２０２〜Ｓ２０８の処理が繰り返され、信号出力部２４２からプリドライバ５０への入力ＰＷＭ信号の出力が終了され、ブラシレスＤＣモータ１０の駆動が停止されると（ステップＳ２１０でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００５７】
以上のように第２実施形態のモータ制御装置では、ブラシレスＤＣモータの励磁相を切り換える際に、回転子の回転速度が所定速度以下である場合のみ、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを小さくすることにより、トランジスタに流れる駆動電流を小さくし、回転子の回転速度が所定速度を超えている場合、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを小さくせず、トランジスタに流れる駆動電流を小さくしない。
【００５８】
これは、回転子の回転速度が所定速度を超えており、回転子の回転速度が十分に速い場合、回転子の回転開始時よりも入力ＰＷＭ信号の第１ＤＵＴＹが小さくなり、トランジスタに流れる駆動電流が電流制限値に対し十分に小さいため、励磁相の切り換え時にトランジスタに回生電流が流れてもトランジスタの破損のおそれがないためである。
【００５９】
従って第２実施形態のモータ制御装置によれば、回転子の回転速度が所定速度以下の場合には過電流によるトランジスタの破損を防止することができ、回転子の回転速度が所定速度を超えている場合には、回転子の加速度及び回転ムラを良好にすることができ、ブラシレスＤＣモータを精度よく駆動させることができる。
【００６０】
特に第２実施形態のモータ制御装置においても、ブラシレスＤＣモータの励磁相を切り換える際に入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを通常時の８０％とすることにより、回転子の加速度の低下や回転ムラの悪化を最小限に抑えつつ、過電流によるトランジスタの破損を防止することができる。
【００６１】
同様に第２実施形態のモータ制御装置においても、ブラシレスＤＣモータの励磁相を切り換える際に入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを小さくする一定期間を回生電流が発生している期間（０．５ｍｓｅｃ）と合わせる。これにより、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを小さくする一定期間を最小限に抑えられるため、回転子の加速度の低下や回転ムラの悪化を最小限に抑えつつ、過電流によるトランジスタの破損を防止することができる。
【００６２】
（第３実施形態）
第３実施形態では、モータの励磁相を切り換える際に、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを回転子の回転速度に応じたＤＵＴＹに変更する例について説明する。
【００６３】
図１１は、第３実施形態のモータ制御装置３０１の一例を示す構成図である。図１１に示すように、モータ制御装置３０１は、主制御装置３４０の信号出力部３４２が、第２実施形態のモータ制御装置２０１と相違する。以下では、第２実施形態のモータ制御装置２０１との相違点の説明を主に行い、第２実施形態のモータ制御装置２０１と同様の機能を有する構成要素については、第２実施形態のモータ制御装置２０１と同様の名称・符号を付し、その説明を省略する。
【００６４】
信号出力部３４２は、タイミング検出部１４１により切り換えタイミングが検出された場合に、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを、第１ＤＵＴＹから回転速度検出部２４３により検出された回転子１２の回転速度に応じた第２ＤＵＴＹに変更して、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを一定期間小さくする。
【００６５】
例えば信号出力部３４２は、タイミング検出部１４１により切り換えタイミングが検出された場合に、回転子１２の回転速度がＸｒｐｍ以下であれば、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを、第１ＤＵＴＹのＡ％である第２ＤＵＴＹに変更し、回転子１２の回転速度がＸｒｐｍを超えＹｒｐｍ以下であれば、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを、第１ＤＵＴＹのＢ％である第２ＤＵＴＹに変更し、回転子１２の回転速度がＹｒｐｍを超えＺｒｐｍ以下であれば、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを、第１ＤＵＴＹのＣ％である第２ＤＵＴＹに変更する。ここで、回転子１２の回転速度の速さは、Ｘ＜Ｙ＜Ｚであり、ＤＵＴＹのパーセンテージの大きさは、Ａ＜Ｂ＜Ｃである。なお本実施形態では、Ａは、８０％とするが、これに限定されるものではない。
【００６６】
図１２は、第３実施形態のモータ制御装置３０１のモータ制御動作の手順の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６７】
まず、ステップＳ３００、Ｓ３０２の処理は、それぞれ図１０のステップＳ２００、Ｓ２０２の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００６８】
ステップＳ３０２に続いて、信号出力部３４２は、回転速度検出部２４３により検出された回転子１２の回転速度がＸｒｐｍ以下の場合（ステップＳ３０４でＹＥＳ）、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを第１ＤＵＴＹから第１ＤＵＴＹのＡ％である第２ＤＵＴＹに変更する（ステップＳ３０６）。
【００６９】
信号出力部３４２は、回転速度検出部２４３により検出された回転子１２の回転速度がＸｒｐｍを超えておりＹｒｐｍ以下であれば（ステップＳ３０４でＮＯ、ステップＳ３０８でＹＥＳ）、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを第１ＤＵＴＹから第１ＤＵＴＹのＢ％である第２ＤＵＴＹに変更する（ステップＳ３１０）。
【００７０】
信号出力部３４２は、回転速度検出部２４３により検出された回転子１２の回転速度がＹｒｐｍを超えておりＺｒｐｍ以下であれば（ステップＳ３０８でＮＯ、ステップＳ３１２でＹＥＳ）、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを第１ＤＵＴＹから第１ＤＵＴＹのＣ％である第２ＤＵＴＹに変更する（ステップＳ３１４）。
【００７１】
以降のステップＳ３１６、Ｓ３１８の処理は、それぞれ図１０のステップＳ２０６、Ｓ２０８の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００７２】
なお、回転子１２の回転速度がＺｒｐｍを超えている場合（ステップＳ３１２でＮＯ）、ステップＳ３１４〜Ｓ３１８の処理は行われない。また、タイミング検出部１４１により励磁相の切り換えタイミングが検出されなかった場合（ステップＳ３０２でＮＯ）、ステップＳ３０４〜Ｓ３１８の処理は行われない。
【００７３】
そして、信号出力部３４２から入力ＰＷＭ信号がプリドライバ５０に出力され、ブラシレスＤＣモータ１０が駆動されている間（ステップＳ３２０でＮＯ）、ステップＳ３０２〜Ｓ３１８の処理が繰り返され、信号出力部３４２からプリドライバ５０への入力ＰＷＭ信号の出力が終了され、ブラシレスＤＣモータ１０の駆動が停止されると（ステップＳ３２０でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００７４】
以上のように第３実施形態のモータ制御装置では、ブラシレスＤＣモータの励磁相を切り換える際に、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを回転子の回転速度に応じたＤＵＴＹに変更することにより、トランジスタに流れる駆動電流を小さくする。具体的には、入力ＰＷＭ信号の通常時のＤＵＴＹは回転子１２の回転速度が速くなるほど小さくなるため、切り換えタイミングが検出された場合の入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹは、回転子１２の回転速度が速くなるほど小さくする割合が小さくなる。従って第３実施形態のモータ制御装置によれば、回転子の加速度の低下や回転ムラの悪化を最小限に抑え、ブラシレスＤＣモータを精度よく駆動させつつ、過電流によるトランジスタの破損を防止することができる。
【００７５】
（第４実施形態）
第４実施形態では、モータの励磁相を切り換える際に、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを小さくする一定期間を回転子の回転速度に応じた期間に変更する例について説明する。
【００７６】
図１３は、第４実施形態のモータ制御装置４０１の一例を示す構成図である。図１３に示すように、モータ制御装置４０１は、主制御装置４４０の信号出力部４４２が、第２実施形態のモータ制御装置２０１と相違する。以下では、第２実施形態のモータ制御装置２０１との相違点の説明を主に行い、第２実施形態のモータ制御装置２０１と同様の機能を有する構成要素については、第２実施形態のモータ制御装置２０１と同様の名称・符号を付し、その説明を省略する。
【００７７】
信号出力部４４２は、タイミング検出部１４１により切り換えタイミングが検出された場合に、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを小さくする一定期間を回転速度検出部２４３により検出された回転子１２の回転速度に応じた期間に変更する。そして信号出力部４４２は、変更した一定期間、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを小さくする。
【００７８】
例えば信号出力部４４２は、タイミング検出部１４１により切り換えタイミングが検出された場合に、回転子１２の回転速度がＸｒｐｍ以下であれば、一定期間を第１期間に変更し、回転子１２の回転速度がＸｒｐｍを超えＹｒｐｍ以下であれば、一定期間を第２期間に変更し、回転子１２の回転速度がＹｒｐｍを超えＺｒｐｍ以下であれば、一定期間を第３期間に変更する。ここで、回転子１２の回転速度の速さは、Ｘ＜Ｙ＜Ｚであり、一定期間の長さは、第１期間＞第２期間＞第３期間である。なお本実施形態では、第１期間は、０．５ｍｓｅｃとするが、これに限定されるものではない。
【００７９】
図１４は、第４実施形態のモータ制御装置４０１のモータ制御動作の手順の流れの一例を示すフローチャートである。
【００８０】
まず、ステップＳ４００、Ｓ４０２の処理は、それぞれ図１０のステップＳ２００、Ｓ２０２の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００８１】
ステップＳ４０２に続いて、信号出力部４４２は、回転速度検出部２４３により検出された回転子１２の回転速度がＸｒｐｍ以下の場合（ステップＳ４０４でＹＥＳ）、一定期間を第１期間に設定する（ステップＳ４０６）。
【００８２】
信号出力部４４２は、回転速度検出部２４３により検出された回転子１２の回転速度がＸｒｐｍを超えておりＹｒｐｍ以下であれば（ステップＳ４０４でＮＯ、ステップＳ４０８でＹＥＳ）、一定期間を第２期間に設定する（ステップＳ４１０）。
【００８３】
信号出力部４４２は、回転速度検出部２４３により検出された回転子１２の回転速度がＹｒｐｍを超えておりＺｒｐｍ以下であれば（ステップＳ４０８でＮＯ、ステップＳ４１２でＹＥＳ）、一定期間を第３期間に設定する（ステップＳ４１４）。
【００８４】
以降のステップＳ４１６〜Ｓ４２０までの処理は、それぞれ図１０のステップＳ２０４〜Ｓ２０８までの処理と同様であるため、説明を省略する。
【００８５】
なお、回転子１２の回転速度がＺｒｐｍを超えている場合（ステップＳ４１２でＮＯ）、ステップＳ４１４〜Ｓ４２０の処理は行われない。また、タイミング検出部１４１により励磁相の切り換えタイミングが検出されなかった場合（ステップＳ４０２でＮＯ）、ステップＳ４０４〜Ｓ４２０の処理は行われない。
【００８６】
そして、信号出力部４４２から入力ＰＷＭ信号がプリドライバ５０に出力され、ブラシレスＤＣモータ１０が駆動されている間（ステップＳ４２２でＮＯ）、ステップＳ４０２〜Ｓ４２０の処理が繰り返され、信号出力部４４２からプリドライバ５０への入力ＰＷＭ信号の出力が終了され、ブラシレスＤＣモータ１０の駆動が停止されると（ステップＳ４２２でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００８７】
以上のように第４実施形態のモータ制御装置では、ブラシレスＤＣモータの励磁相を切り換える際に、入力ＰＷＭ信号のＤＵＴＹを小さくする一定期間を回転子の回転速度に応じた期間に変更することにより、トランジスタに流れる駆動電流を小さくする。具体的には、入力ＰＷＭ信号の通常時のＤＵＴＹは回転子１２の回転速度が速くなるほど小さくなるため、一定期間は、回転子１２の回転速度が速くなるほど小さくなる。従って第４実施形態のモータ制御装置によれば、回転子の加速度の低下や回転ムラの悪化を最小限に抑え、ブラシレスＤＣモータを精度よく駆動させつつ、過電流によるトランジスタの破損を防止することができる。
【００８８】
（第５実施形態）
第５実施形態では、第１実施形態〜第４実施形態で説明したモータ制御装置が適用される画像形成装置について説明する。
【００８９】
図１５は、第５実施形態の画像形成装置５０１の一例を示す構成図である。図１５に示すように、画像形成装置５０１は、スキャナユニット５１０と、給紙ユニット５２０と、画像形成ユニット５３０と、排紙ユニット５４０とを、備える。
【００９０】
スキャナユニット５１０は、原稿などから画像データを読み取る。
【００９１】
給紙ユニット５２０は、複数の転写紙が重ね合わせて収容される給紙トレイ５２１と、給紙トレイ５２１の最上部に位置する転写紙Ｐを給紙する給紙ローラ５２２と、給紙ローラ５２２により給紙された転写紙Ｐを画像形成ユニット５３０へ搬送する搬送ローラ５２３とを、備える。
【００９２】
画像形成ユニット５３０は、中間転写ベルト５３１と、中間転写ベルト５３１を無端移動させる中間転写ローラ５３２と、作像プロセス（帯電工程、露光工程、現像工程、転写工程、クリーニング工程、及び除電工程）を行うことにより、スキャナユニット５１０により読み取られた画像データに基づくトナー画像を形成し、形成したトナー画像を中間転写ベルト５３１に転写する感光体ユニット５３３Ｋ、５３３Ｍ、５３３Ｃ、５３３Ｙと、搬送ローラ５２３から搬送された転写紙Ｐを中間転写ベルト５３１に送るレジストローラ５３４と、中間転写ベルト５３１に転写されたトナー画像を転写紙Ｐに転写する２次転写ローラ５３５及び斥力ローラ５３６と、転写紙Ｐに転写された画像を定着させる定着ユニット５３７と、を備える。
【００９３】
排紙ユニット５４０には、画像が定着された転写紙Ｐが排紙される。
【００９４】
そして、第１実施形態〜第４実施形態で説明したモータ制御装置は、給紙ローラ５２２、搬送ローラ５２３、中間転写ローラ５３２、感光体ユニット５３３Ｋ、５３３Ｍ、５３３Ｃ、５３３Ｙのローラ、レジストローラ５３４、２次転写ローラ５３５、定着ユニット５３７のローラ、及び排紙ユニット５４０のローラなどを駆動する駆動源として用いられる。
【００９５】
なお、第１実施形態〜第４実施形態で説明したモータ制御装置の主制御装置で実行される電流制御指示プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。
【００９６】
第１実施形態〜第４実施形態で説明したモータ制御装置の主制御装置で実行される電流制御指示プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【００９７】
さらに、第１実施形態〜第４実施形態で説明したモータ制御装置の主制御装置で実行される電流制御指示プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、第１実施形態〜第４実施形態で説明したモータ制御装置の主制御装置で実行される電流制御指示プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【００９８】
第１実施形態〜第４実施形態で説明したモータ制御装置の主制御装置で実行される電流制御指示プログラムは、上述した主制御装置の各部をコンピュータ上で実現させるためのモジュール構成となっている。実際のハードウェアとしてはＣＰＵがＲＯＭから電圧制御プログラムをＲＡＭ上に読み出して実行することにより、上記各部がコンピュータ上で実現されるようになっている。
【００９９】
（変形例）
なお、本発明は、上記各実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば、上記各実施形態では、バイポーラトランジスタを例に取り、トランジスタについて説明したが、トランジスタはこれに限定されるものではなく、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ：Ｆｉｅｌｄ  Ｅｆｆｅｃｔ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）などであってもよい。
【符号の説明】
【０１００】
１、１０１、２０１、３０１、４０１  モータ制御装置
１０  ブラシレスＤＣモータ
１１ａ〜１１ｃ  固定子巻線
１２  回転子
１３ａ〜１３ｃ  ホール素子
２０ａ〜２０ｆ  トランジスタ
３０  駆動電流検出抵抗
４０、１４０、２４０、３４０、４４０  主制御装置
５０  プリドライバ
５１  コンパレータ
５２  出力部
１４１  タイミング検出部
１４２、２４２、３４２、４４２  信号出力部
２４３  回転速度検出部
２６０  エンコーダ
５０１  画像形成装置
５１０  スキャナユニット
５２０  給紙ユニット
５２１  給紙トレイ
５２２  給紙ローラ
５２３  搬送ローラ
５３０  画像形成ユニット
５３１  中間転写ベルト
５３２  中間転写ローラ
５３３Ｋ、５３３Ｍ、５３３Ｃ、５３３Ｙ  感光体ユニット
５３４  レジストローラ
５３５  ２次転写ローラ
５３６  斥力ローラ
５３７  定着ユニット
５４０  排紙ユニット
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０１】
【特許文献１】特開平７−３１２８２６号公報
【図１】
2012191725.tif 000003
【図２】
2012191725.tif 000004
【図３】
2012191725.tif 000005
【図４】
2012191725.tif 000006
【図５】
2012191725.tif 000007
【図６】
2012191725.tif 000008
【図７】
2012191725.tif 000009
【図８】
2012191725.tif 000010
【図９】
2012191725.tif 000011
【図１０】
2012191725.tif 000012
【図１１】
2012191725.tif 000013
【図１２】
2012191725.tif 000014
【図１３】
2012191725.tif 000015
【図１４】
2012191725.tif 000016
【図１５】
2012191725.tif 000017