(57)【要約】【課題】内視鏡挿入部に外周に対して、スムーズにオーバーチューブを進退させることができる構成を具備する体内挿入具を提供する。【解決手段】挿入部１０と、挿入部１０の外周に該挿入部１０の挿入方向Ｓに沿って被覆された、硬度が可変自在であり、軟化の際、自身の形状を可変自在で、硬化の際、自身の形状を保持できるオーバーチューブ５と、挿入部１０に固定された、挿入部１０及びオーバーチューブ５の外周を挿入方向Ｓに沿って被覆するとともに、挿入方向Ｓの前後に挿入部１０と一体的に移動するカバー部材３と、を具備し、オーバーチューブ５は、挿入部１０とカバー部材３と間に配設されており、オーバーチューブ５と、挿入部１０及びカバー部材３とは、挿入方向Ｓの前後に相対的に進退自在となっていることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の挿入部と、
前記挿入部の外周に該挿入部の挿入方向に沿って被覆された、硬度が可変自在であり、軟化の際、自身の形状を可変自在で、硬化の際、自身の形状を保持できるオーバーチューブと、
前記挿入部に固定された、前記挿入部及び前記オーバーチューブの外周を前記挿入方向に沿って被覆するとともに、前記挿入方向の前後に前記挿入部と一体的に移動するカバー部材と、
を具備し、
前記オーバーチューブは、前記挿入部と前記カバー部材と間に配設されており、前記オーバーチューブと、前記挿入部及び前記カバー部材とは、前記挿入方向の前後に相対的に進退自在となっていることを特徴とする体内挿入具。
【請求項２】
前記オーバーチューブは、ガラス転移温度を境に硬度が変化する形状記憶ポリマチューブから構成されていることを特徴とする請求項１に記載の体内挿入具。
【請求項３】
前記形状記憶ポリマチューブは、該形状記憶ポリマチューブに前記ガラス転移温度よりも低い温度の流体が供給されると硬化され、前記ガラス転移温度よりも高い温度の流体が供給されると軟化されることを特徴とする請求項２に記載の体内挿入具。
【請求項４】
前記形状記憶ポリマチューブには、
前記形状記憶ポリマチューブの硬度を可変するため、流体供給装置から設定温度の流体が供給される供給路と、
前記供給路に対し前記挿入方向の先端において連通された、前記供給路を流れた前記流体を前記流体供給装置へと回収させる回収路と、
が形成されていることを特徴とする請求項３に記載の体内挿入具。
【請求項５】
前記形状記憶ポリマチューブと前記挿入部との間には、前記形状記憶ポリマチューブの硬度を可変するため、流体供給装置から設定温度の流体が供給される供給路と、前記供給路に対し前記挿入方向の先端において連通された、前記供給路を流れた前記流体を前記流体供給装置へと回収させる回収路とのいずれかが形成され、
前記形状記憶ポリマチューブと前記カバー部材との間には、前記形状記憶ポリマチューブと前記挿入部との間に前記供給路が形成されているときは前記回収路が形成されており、前記形状記憶ポリマチューブと前記挿入部との間に前記回収路が形成されているときは前記供給路が形成されていることを特徴とする請求項３に記載の体内挿入具。
【請求項６】
前記供給路及び前記回収路に、前記流体の流入方向に向けて傾斜する襞部材が形成されていることを特徴とする請求項５に記載の体内挿入具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡の挿入部の外周に、オーバーチューブが挿入方向に沿って被覆される体内挿入具に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、被検体内に挿入される体内挿入具である内視鏡は、医療分野において広く利用されている。内視鏡は、細長い挿入部を被検体内に挿入することによって、被検体内を観察することができる。
【０００３】
また、被検体内への挿入部の挿入性を向上させる目的から、オーバーチューブを用いて挿入部を被検体内へ挿入する手法も周知である。
【０００４】
具体的には、例えば大腸に挿入される医療用の内視鏡の場合、内視鏡挿入部の挿入方向の先端（以下、単に先端と称す）に位置する先端部から順に挿入部を肛門に挿入して、挿入部において先端部よりも挿入方向の基端側（以下、単に基端側と称す）に位置する湾曲部を湾曲操作しながら、先端部をＳ状結腸から下行結腸へと挿入部の手元側を押し込みながら挿入していく。
【０００５】
ここで、下行結腸よりも奥に位置する脾湾曲部に対してＳ状結腸を通過した先端部を挿入する際、挿入部の基端側を押し込むと、押し込み力が先端部に伝わらず、Ｓ状結腸の腸壁を挿入部の一部が突き上げてしまうといった、既知のステッキ現象が生じてしまう問題があった。
【０００６】
このような問題に鑑み、挿入部の外周に被覆される体内挿入具である既知のオーバーチューブを用いることにより、ステッキ現象を生じることなく、挿入部をスムーズに進行させる手法が周知である。
【０００７】
具体的には、挿入部を肛門から大腸に挿入し、挿入部の先端を下行結腸に引っ掛けた状態で挿入部の基端側を引き込むことにより、Ｓ状結腸に対して既知の直線化を行い、該直線化された挿入部に沿ってオーバーチューブを肛門から下行結腸まで挿入し、該オーバーチューブによって、Ｓ状結腸の直線状態を維持した状態で、挿入部を前方に押し込むことによりＳ状結腸の腸壁を突き上げてしまうことなく挿入部を脾湾曲部に容易に挿入する手法が周知である。
【０００８】
ところが、オーバーチューブは、Ｓ状結腸の直線状態を維持するとともに、オーバーチューブ内を進行する挿入部の押し込み力を先端部に十分伝える目的のため、挿入部よりも硬めに形成されていることから、被検者は、上述したオーバーチューブの挿入の際に苦痛を感じる場合があった。
【０００９】
このような事情に鑑み、例えば特許文献１には、挿入部の外周に、挿入部の形状変化に応じて受動的に形状変化するとともに、変化した形状を保持可能な、即ち、硬度が可変自在なオーバーチューブが被覆された構成が開示されており、硬度が可変自在なオーバーチューブを用いることにより、Ｓ字結腸の直線化を行うことなく、挿入部の深部への挿入性を向上させる手法が開示されている。
【００１０】
具体的には、例えばＳ状結腸に対して挿入部の先端部を通過させる場合には、先ず、ｉ）オーバーチューブが柔らかい状態において、挿入部の外周にオーバーチューブを被覆して、該オーバーチューブが被覆された挿入部を肛門からＳ状結腸の入り口まで挿入する。
【００１１】
その後、ｉｉ）湾曲部を湾曲させると、オーバーチューブの湾曲部に被覆された部位も受動的に湾曲される。次いで、ｉｉｉ）オーバーチューブを硬くすると、オーバーチューブの湾曲形状は保持される。
【００１２】
次いで、ｉｖ）オーバーチューブが硬化された状態で、挿入部の挿入方向の先端側（以下、単に先端側と称す）を、挿入部基端側の押し込み操作によりオーバーチューブの先端から挿入方向の前方（以下、単に前方と称す）に突出させる。
【００１３】
この際、オーバーチューブは硬化されていることから、挿入部によりオーバーチューブを突き上げてしまうことが無く、即ちＳ状結腸の腸壁を突き上げてしまうことなく挿入部を容易に進行させることができる。
【００１４】
最後に、ｖ）オーバーチューブを軟化させて、該オーバーチューブを挿入部の先端部の先端まで進行させる。
【００１５】
その後、ｉ）〜ｖ）を繰り返すことにより、Ｓ状結腸に対して、オーバーチューブを用いて、挿入部を進行させる。尚、以上のｉ）〜ｖ）の手法は、先端部を脾湾曲部に挿入する場合でも同様である。
【００１６】
このような構成及び手法によれば、ステッキ現象を起こすことなく、また硬いオーバーチューブを用いてＳ字結腸を直線化することなく挿入部を容易に深部へと進行させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１７】
【特許文献１】特開２００５−３１８９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
しかしながら、特許文献１に開示された構成においては、硬化されたオーバーチューブの先端から挿入部の先端側を前方に突出させた後、オーバーチューブを軟化させて先端部の先端まで進行させる際、オーバーチューブの内周面と挿入部の外周面との間に、体壁を巻き込んだり挟んだりしてしまう場合があり、オーバーチューブを進行させ難くなるといった問題があった。
【００１９】
尚、以上このことは、挿入部に対して、オーバーチューブを肛門側に退行させる場合であっても同様である。
【００２０】
本発明は、以上の上記事情に鑑みなされたものであり、内視鏡挿入部に外周に対して、スムーズにオーバーチューブを進退させることができる構成を具備する体内挿入具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
上記目的を達成するため本発明による体内挿入具は、内視鏡の挿入部と、前記挿入部の外周に該挿入部の挿入方向に沿って被覆された、硬度が可変自在であり、軟化の際、自身の形状を可変自在で、硬化の際、自身の形状を保持できるチューブ状のオーバーチューブと、前記挿入部に固定された、前記挿入部及び前記オーバーチューブの外周を前記挿入方向に沿って被覆するとともに、前記挿入方向の前後に前記挿入部と一体的に移動するカバー部材と、を具備し、前記オーバーチューブは、前記挿入部と前記カバー部材と間に配設されており、前記オーバーチューブと、前記挿入部及び前記カバー部材とは、前記挿入方向の前後に相対的に進退自在となっていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、内視鏡挿入部に外周に対して、スムーズにオーバーチューブを進退させることができる構成を具備する体内挿入具を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１実施の形態の体内挿入具の構成を概略的に示す図
【図２】図１のオーバーチューブと、内視鏡挿入部及びカバー部材とを相対的に前後に進退させた状態を示す図
【図３】オーバーチューブ内に供給路及び回収路を設けた変形例を示す図
【図４】第２実施の形態を示す体内挿入具の構成を概略的に示す図
【図５】図４中のV-V線に沿う体内挿入具の断面図
【図６】第３実施の形態を示す体内挿入具の構成を概略的かつ部分的に示す図
【図７】体内挿入システムの構成の概略を示す図
【図８】Ｓ字結腸中に、オーバーチューブの挿入部がＳ字結腸の形状に沿って挿入された状態を概略的に示す図
【図９】硬化された図８のオーバーチューブが変形されてしまった状態を概略的に示す図
【図１０】内視鏡挿入部の形状を認識する構成の概略を示す図
【図１１】オーバーチューブ制御システムの構成の概略を示す図
【図１２】図１１の内視鏡制御装置の圧力センサが検知する流路の圧力変化を示す図表
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。  
（第１実施の形態）
図１は、本実施の形態の体内挿入具の構成を概略的に示す図、図２は、図１のオーバーチューブと、内視鏡挿入部及びカバー部材とを相対的に前後に進退させた状態を示す図であり、（ａ）は、オーバーチューブの先端がカバー部材の先端付近に位置した状態で、挿入部の先端側を湾曲させた状態を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）の状態からオーバーチューブを硬化させて、カバー部材及び挿入部を前方に移動させた状態を示す図、（ｃ）は、（ｂ）の状態からオーバーチューブを軟化させて、オーバーチューブを、先端がカバー部材の先端付近に位置するまで前方に移動させた状態を示す図、図３は、オーバーチューブ内に供給路及び回収路を設けた変形例を示す図である。
【００２５】
図１に示すように、体内挿入具１は、被検体である体腔内に挿入されるものであり、内視鏡の細長な挿入部１０と、該挿入部１０の外周に、挿入方向Ｓに沿って被覆されたオーバーチューブ５と、挿入部１０及びオーバーチューブ５の外周に、挿入方向Ｓに沿って被覆されたカバー部材３とを具備して主要部が構成されている。
【００２６】
挿入部１０は、挿入方向Ｓの先端側（以下、単に先端側と称す）に、図示しない既知の湾曲部が設けられており、該湾曲部により、先端側が、少なくとも２方向に湾曲自在となっている。
【００２７】
カバー部材３は、柔軟な樹脂等から形成されており、先端が、挿入部１０の先端に固定されている。よって、カバー部材３は、挿入部１０と挿入方向Ｓの前後に一体的に進退自在となっている。
【００２８】
オーバーチューブ５は、硬度が可変自在であり、軟化の際、自身の形状を可変自在で、硬化の際、自身の形状を保持できるよう構成されており、挿入部１０の径方向において、挿入部１０とカバー部材３との間に配設されている。
【００２９】
尚、オーバーチューブ５の硬度を可変自在とする構成は、上述した特許文献１に開示された複数の駒部材を用いた構成であっても構わないし、オーバーチューブ５自体を、温度変化によって硬度が可変自在な材料、例えばガラス転移温度を境に硬度が可変する形状記憶ポリマチューブから構成しても構わない。尚、形状記憶ポリマチューブは、ガラス転移温度よりも低い温度が付与されると硬化され、ガラス転移温度よりも高い温度が付与されると軟化する。
【００３０】
さらに、図３に示すように、オーバーチューブ５を構成するチューブ部材５ｐ内に、ガラス転移温度よりも低い温度の流体が供給されると硬化され、ガラス転移温度よりも高い温度の流体が供給されると軟化する形状記憶ポリマチューブ５ｉをさらに設け、形状記憶ポリマチューブ５ｉとチューブ部材５ｐの内壁との間に、体内挿入具１外の図示しない流体供給装置から設定温度の流体が供給される供給路５ｋと、該供給路５ｋの先端において連通する、供給路５ｋを流れた流体を流体供給装置へと回収させる回収路５ｂとを設けて、供給路に設定温度の流体が供給されることにより、形状記憶ポリマチューブ５ｉの硬度を可変することにより、オーバーチューブ５の硬度を可変自在とする構成であっても構わない。尚、この場合、流体は、流体供給装置と、供給路５ｋと、回収路５ｂとの間を循環する。また、図３では、オーバーチューブ５内において、供給路５ｋが内側に位置し、回収路５ｂが外側に位置しているが、供給路５ｋが外側に位置し、回収路５ｂが内側に位置しても良いことは勿論である。
【００３１】
また、オーバーチューブ５は、カバー部材３内において、挿入方向Ｓの前後に移動自在となっている。言い換えれば、挿入部１０及びカバー部材３は、オーバーチューブ５に対して、挿入方向Ｓの前後に移動自在となっている。即ち、図２に示すように、オーバーチューブ５と、挿入部１０及びカバー部材３とは、挿入方向Ｓの前後に相対的に進退自在となっている。
【００３２】
尚、上述したように、カバー部材３の先端は、挿入部１０の先端に固定されていることから、オーバーチューブ５は、カバー部材３及び挿入部１０の先端よりも前方に突出してしまうことがない。
【００３３】
次に、図２（ａ）〜（ｃ）を用いて、本実施の形態の作用について説明する。  
体腔内に体内挿入具１を挿入し、その後、体腔内の湾曲部位、例えばＳ字結腸に対して、該Ｓ字結腸の形状に合わせて体内挿入具１を進行させる場合は、先ず、図２（ａ）に示すように、オーバーチューブ５の先端がカバー部材３の先端に付近に位置した状態において、挿入部１０の先端側に設けられた湾曲部を湾曲させる。その結果、湾曲部に対向するオーバーチューブ５及びカバー部材３の部位も受動的に湾曲される。
【００３４】
次いで、オーバーチューブ５を硬化させて、該オーバーチューブ５の湾曲形状を保持した後、挿入部１０の基端側が押し込まれることにより、挿入部１０及びカバー部材３は、図２（ｂ）に示すように、オーバーチューブ５の先端よりも前方に移動する。
【００３５】
この際、オーバーチューブ５は、カバー部材３によって覆われているため、挿入部１０の外周とオーバーチューブ５の内周との間に、Ｓ状結腸の腸壁を巻き込んだり挟んだりしてしまうことがない。
【００３６】
また、オーバーチューブ５は硬化されているため、挿入部１０を押し込む力は、適切に挿入部１０の先端側に伝達されることから、硬化されたオーバーチューブ５にガイドされ挿入部１０を容易に前方に移動させることができる。
【００３７】
次いで、オーバーチューブ５を軟化させた後、オーバーチューブ５が基端側から押し込まれることにより、図２（ｃ）に示すように、オーバーチューブ５は、先端がカバー部材３の先端付近に位置するよう前方に移動する。
【００３８】
この際、オーバーチューブ５は、カバー部材３によって覆われているため、挿入部１０の外周とオーバーチューブ５の内周との間に、Ｓ状結腸の腸壁を巻き込んだり挟んだりしてしまうことがない。その後、また、図２（ａ）〜図２（ｃ）を繰り返し行うことにより、体内挿入具１は、Ｓ字形状の形状に沿って進行する。
【００３９】
このように、本実施の形態においては、硬度が可変自在なオーバーチューブ５は、先端が挿入部１０の先端に固定されたカバー部材３に覆われており、オーバーチューブ５と、挿入部１０及びカバー部材３とは、挿入方向Ｓの前後に相対的に進退自在となっていると示した。
【００４０】
このことによれば、オーバーチューブ５を進退移動させた際、または挿入部１０及びカバー部材３を進退移動させた際、オーバーチューブ５は、カバー部材３によって覆われているため、挿入部１０の外周とオーバーチューブ５の内周との間に、Ｓ状結腸の腸壁を巻き込んだり挟んだりしてしまうことがないことから、オーバーチューブ５を進行させ難くなることがない。
【００４１】
よって、挿入部１０に外周に対して、スムーズにオーバーチューブ５を進退させることができる構成を具備する体内挿入具１を提供することができる。
【００４２】
（第２実施の形態）
図４は、本実施の形態を示す体内挿入具の構成を概略的に示す図、図５は、図４中のV-V線に沿う体内挿入具の断面図である。
【００４３】
この第２実施の形態の体内挿入具の構成は、上述した図１〜図２に示した第１実施の形態の体内挿入具と比して、オーバーチューブと挿入部との間に供給路が形成され、カバー部材とオーバーチューブとの間に回収路が形成されている点が異なる。よって、この相違点のみを説明し、第１実施の形態と同様の構成には同じ符号を付し、その説明は省略する。
【００４４】
図４に示すように、挿入部１０とカバー部材３との間に設けられたオーバーチューブ５は、ガラス転移温度よりも低い温度の流体が供給されると硬化され、ガラス転移温度よりも高い温度の流体が供給されると軟化する形状記憶ポリマチューブから構成されている。
【００４５】
また、図５に示すように、オーバーチューブ５と挿入部１０との間に、体内挿入具１外の図示しない流体供給装置から設定温度の流体が供給される供給路１１が形成されており、オーバーチューブ５とカバー部材３との間に、供給路１１の先端において連通する、供給路１１を流れた流体を流体供給装置へと回収させる回収路１２が形成されている。尚、この場合、流体は、流体供給装置と、供給路１１と、回収路１２との間を循環する。
【００４６】
よって、供給路１１に設定温度の流体が供給され回収路１２に回収されることにより、形状記憶ポリマチューブの温度を変化せて硬度を可変することにより、オーバーチューブ５の硬度が可変自在となっている。  
尚、上述した構成とは逆に、オーバーチューブ５と挿入部１０との間に、回収路１２が形成され、オーバーチューブ５とカバー部材３との間に、供給路１１が形成されていても構わない。この場合であっても、流体は、流体供給装置と、供給路１１と、回収路１２との間を循環する。
【００４７】
また、本実施の形態においては、図４に示すように、カバー部材３の基端側には、蛇腹部３ｊと、該蛇腹部３ｊに挿入方向Ｓに位置が固定される、オーバーチューブ５の基端側に固定された把持部７とが設けられており、把持部７が、蛇腹部３ｊにより水密を保った状態によって、挿入方向Ｓに進退されることにより、オーバーチューブ５は、カバー部材３及び挿入部１０に対して挿入方向Ｓの前後に進退自在となっている。
【００４８】
このような構成によれば、上述した第１実施の形態の効果に加え、供給路１１及び回収路１２を流れる流体により、オーバーチューブ５を進退させる際の摩擦が小さくなるため、スムーズにオーバーチューブ５を進退させることができる。
【００４９】
また、上述した図３に示したように、オーバーチューブ５内に流体が流れる流路を形成しなくても良くなるため、径方向にオーバーチューブ５を薄く形成することができる。さらに、オーバーチューブ５内に流路が不要となるとオーバーチューブ５を柔軟に形成することができるため、形状記憶ポリマチューブの硬さ変化が、オーバーチューブ５の硬さ変化に一致することから、形状記憶ポリマチューブの形状保持力の変化を最大限に利用することができる。
【００５０】
これは、上述した図３では、形状記憶ポリマチューブ５ｉは、流路５ｂ、５ｋを確保するため、チューブ部材５ｐ内に設けられていたため、形状記憶ポリマチューブ５ｉの硬さ変化が、オーバーチューブ５の硬さ変化と一致しないことから、形状記憶ポリマチューブ５ｉに、本実施の形態と同じ温度の流体を供給すると、形状保持力が落ちてしまうためである。
【００５１】
（第３実施の形態）
図６は、本実施の形態を示す体内挿入具の構成を概略的かつ部分的に示す図である。
【００５２】
この第３実施の形態の体内挿入具の構成は、上述した図３、図４に示した第２実施の形態の体内挿入具と比して、供給路及び回収路に襞部材が形成されている点が異なる。よって、この相違点のみを説明し、第２実施の形態と同様の構成には同じ符号を付し、その説明は省略する。
【００５３】
図６に示すように、回収路１２、具体的には、カバー部材３の内周面に、流体の流入方向に向けて傾斜する複数の襞部材３ｈが形成され、供給路１１、具体的には、オーバーチューブ５の内周面に、流体の流入方向に向けて傾斜する複数の襞部材５ｈが形成されていても構わない。
【００５４】
このような構成によれば、襞部材５ｈ、３ｈが、それぞれ供給路１１、回収路１２を流れる流体に対して大きな抵抗となることから、抵抗力により、オーバーチューブ５が、挿入部１０及びカバー部材３に対して前方に進行しやすくなり、また挿入部１０及びカバー部材３がオーバーチューブ５に対して挿入方向Ｓの後方（以下、単に後方と称す）に進行しやすくなることから、容易にオーバーチューブ５を前方に移動させやすくなる。即ち、流体の供給圧力と襞部材５ｈ、３ｈの抵抗を利用して、オーバーチューブ５を容易に前方に移動させることができる。
【００５５】
これは、通常、挿入部１０は柔らかく形成されているため、軟化されたオーバーチューブ５を進退させようとすると、両者とも柔らかいことから、オーバーチューブ５の進退が行い難いといった問題があったが、上述したように、襞部５ｈ、３ｈを用いれば、容易にオーバーチューブ５を進退させることができる。尚、その他の効果は、上述した第２実施の形態と同じである。
【００５６】
尚、上述した第１〜第３実施の形態においては、体内挿入具１は、体腔内に挿入されるとして挙げて示したが、これに限らず、工業用分野に用いられる挿入具にも適用できおるということは勿論である。このことによれば、オーバーチューブを進退させる際、挿入部とオーバーチューブとの間に工業用製品の部材等が巻き込まれてしまうことを防止することができる。
【００５７】
［付記］
以上詳述した如く、本発明の実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。即ち、
（１）管の全長または一部の湾曲形状の保持力を変化可能である、内視鏡挿入部の外周に被覆されるオーバーチューブを具備する挿入システムにおいて、
前記オーバーチューブの少なくとも一部の動作を検知可能な手段を有し、
前記保持力が閾値以上の際に、前記検知可能な手段からの信号によって、前記オーバーチューブの位置の変化を検知した場合に、警告信号を発生させることを特徴とする体内挿入システム。
【００５８】
（２）前記検知可能な手段とは、内視鏡形状認識手段であり、
前記保持力が閾値以上の際に、前記内視鏡形状認識手段からの信号によって、前記オーバーチューブの変形を検知した場合に、警告信号を発生させることを特徴とする付記１に記載の体内挿入システム。
【００５９】
（３）前記検知可能な手段とは、力センサ、加速度センサ、速度センサ、位置センサのいずれかであることを特徴とする付記１に記載の体内挿入システム。
【００６０】
ところで、オーバーチューブ５を硬化させて、変形した形状を保持した状態において、該オーバーチューブ５内に挿入部１０を進行させる際、挿入部１０によって硬化されたオーバーチューブ５が変形されてしまうと、該変形されたオーバーチューブ５から体壁に大きな力が付与されてしまうため好ましくない。また、硬化されたオーバーチューブ５が押し込まれてしまっても、硬化されたオーバーチューブ５から体壁に大きな力が付与されてしまうため好ましくない。
【００６１】
以下、図７〜図１０を用いて、体壁にオーバーチューブ５から大きな力が付与されてしまうことを防ぐ構成を示す。尚、図７〜図１０においては、カバー部材３は省略して示している。
【００６２】
図７は、体内挿入システムの構成の概略を示す図、図８は、Ｓ字結腸中に、オーバーチューブの挿入部がＳ字結腸の形状に沿って挿入された状態を概略的に示す図、図９は、硬化された図８のオーバーチューブが変形されてしまった状態を概略的に示す図、図１０は、内視鏡挿入部の形状を認識する構成の概略を示す図である。
【００６３】
図７に示すように、体内挿入システム１００は、挿入部１０の外周に被覆される、上述したガラス転移温度よりも低い温度の流体が供給されると硬化され、ガラス転移温度よりも高い温度の流体が供給されると軟化する形状記憶ポリマチューブから構成されたオーバーチューブ５と、流体制御装置３４と、内視鏡制御装置３５と、モニタ３６とを具備して主要部が構成されている。
【００６４】
尚、オーバーチューブ５は、体腔内に挿入される細長な挿入部５ｓと該挿入部５ｓの基端側に接続された操作部５ｔとを具備して主要部が構成されており、該操作部５ｔに、オーバーチューブ５の少なくとも一部の動作を検知可能な手段である加速度センサ３３が設けられている。尚、オーバーチューブ５の少なくとも一部の動作を検知可能な手段は、加速度センサ３３に限らず、力センサ、速度センサ、位置センサのいずれかであっても構わない。
【００６５】
また、流体制御装置３４は、加速度センサ３３に電気的に接続されているとともに、内視鏡制御装置３５に接続されている。尚、内視鏡制御装置３５は、モニタ３６に電気的に接続されている。尚、内視鏡制御装置３５は、オーバーチューブ５に流体を供給するとともに、供給した流体を回収する機能を有しているとおもに、内視鏡制御装置３５、供給路５ｋ、回収路５ｂとの間で流体を循環させる機能を有している。
【００６６】
このような構成によれば、図８に示すように、Ｓ字結腸５０にオーバーチューブ５の挿入部５ｓをＳ字結腸５０の形状に沿って挿入し、挿入部５ｓの形状を、上述した流体の供給に伴う硬化により保持し、該挿入部５ｓ内に、内視鏡の挿入部１０が押し込み動作によって進行された際、加速度センサ３３からオーバーチューブ５の動作に関連した信号が、流体制御装置３４に入力され、流体制御装置３４は、オーバーチューブ５の動作の有無を判断する。尚、この際、加速度センサ３３が設けられた操作部５ｔは、体外に位置している。
【００６７】
この際、挿入部１０の進行により挿入部５ｓに位置の変化が発生した場合、または挿入部５ｓの基端側が押し込まれ、挿入部５ｓに位置の変化が発生した場合、即ち、図９に示すように、挿入部１０により、挿入部５ｓがＳ字結腸を突き上げてしまった場合、流体制御装置３４は、加速度センサ３３から、オーバーチューブ５が動作されたと検知して、内視鏡制御装置３５を介してモニタ３６に挿入部１０またはオーバーチューブ５の押し込み動作を停止するようユーザに警告する警告信号である警告表示を行う。
【００６８】
このような構成によれば、加速度センサ３３のみを用いた簡単な構成により、オーバーチューブ５の動作を検知したら、警告表示がモニタ３６に表示されることから、ユーザに注意を喚起できるため、不意にオーバーチューブ５の挿入部５ｓによって、体壁を突き上げてしまうことがない。また、オーバーチューブ５の挿入部５ｓの形状を認識する手段を用いることがないため、容易にシステムを構成することができる。
【００６９】
尚、加速度センサ３３がオーバーチューブ５の動作を検出したら、内視鏡制御装置３５から、自動的にガラス転移温度よりも高い温度の流体を供給して、オーバーチューブ５を柔らかくする制御を行っても構わない。
【００７０】
また、図１０に示すように、挿入部１０の外周に、挿入方向Ｓに沿った既知の内視鏡形状認識手段１９を設けることにより、硬化により形状が保持されたオーバーチューブ５の挿入部５ｓ内において挿入部１０を進行させた際、内視鏡形状認識手段１９からの信号によって、内視鏡制御装置３５により、挿入部１０が変形されたか否かを検知しても良い。尚、内視鏡形状認識手段１９は、磁気を利用して外部から挿入部１０の３次元形状や３次元的な動きを認識するためのものである。
【００７１】
具体的には、挿入部１０の形状を保持する保持力が閾値以上の際に、内視鏡形状認識手段１９からの信号によって、内視鏡制御装置３５が挿入部１０の変形状態を検知して、オーバーチューブ５の挿入部５ｓが図１０の２点鎖線に示すように変形されたものとして検知する。即ち、挿入部１０が大きく変形しているのであれば、挿入部５ｓも当然大きく変形されたものと検知してその後、モニタ３６に警告表示がなされる。
【００７２】
このような構成によれば、通常、ユーザは、オーバーチューブ５の挿入部５ｓを硬化した後は、挿入部１０を押し込んでも、オーバーチューブ５の挿入部５ｓは変形しないものと考えているため、不意のオーバーチューブ５の挿入部５ｓからの体壁への突き上げを認識することはできないが、内視鏡形状認識手段１９によって内視鏡の形状変化を検知して、該形状変化度合いからオーバーチューブ５の挿入部５ｓの形状変化を検知することにより、ユーザは、モニタ３６を介してその旨を認識することができることから、挿入部１０の押し込みを止めるため、不意にオーバーチューブ５の挿入部５ｓによって、体壁が突き上げられてしまうことがない。
【００７３】
［付記］
以上詳述した如く、本発明の実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。即ち、
（４）管の全長または一部の湾曲形状の保持力を変化可能である、内視鏡挿入部の外周に被覆されるオーバーチューブと、
前記オーバーチューブ内に設けられた、融点またはガラス転移温度を境にして弾性率が変化する弾性率可変部材と、
前記オーバーチューブ内に設けられた、前記弾性率可変部材を加熱または冷却する流体が通過する管路と、
前記管路に前記流体を供給するとともに、該供給した前記流体を回収する制御装置と、
前記管路の詰まりまたは穿孔を検知する検知手段と、
を具備し、
前記制御装置は、前記検知手段により前記管路の詰まりまたは穿孔が検知された場合、警告信号を発生することを特徴とするオーバーチューブ制御システム。
【００７４】
（５）前記検知手段は、前記制御装置によって供給または回収される前記流体の圧力と単位時間当たりの流量の少なくとも一方の変化によって検知することを特徴とする付記４に記載のオーバーチューブ制御システム。
【００７５】
（６）加熱または冷却に用いられる前記流体に液体を用いる場合であっても、前記オーバーチューブの使用開始直後と使用終了直前との少なくとも一方のタイミングで、気体を用いて前記管路の詰まりまたは穿孔の検知を、前記検知手段は行うことを特徴とする付記５に記載のオーバーチューブ制御システム。
【００７６】
（７）前記制御装置は、前記管路の詰まりまたは穿孔を検知した場合に、前記流体の供給を停止することを特徴とする付記４に記載のオーバーチューブ制御システム。
【００７７】
（８）前記制御装置は、前記管路の詰まりまたは穿孔を検知した場合に、前記管路内の前記流体を吸引することを特徴とする付記７に記載のオーバーチューブ制御システム。
【００７８】
（９）一定の流量で前記流体を送り出す体積ポンプと、
前記管路の圧力を検知する圧力センサと、
をさらに具備し、
前記圧力センサの値が上限閾値を上回った場合には、詰まった状態として判断し、
前記流体の供給開始直後以外に、前記圧力センサの値が下限閾値を下回った場合には、穿設した状態として、前記制御装置は判断することを特徴とする付記５に記載のオーバーチューブ制御システム。
【００７９】
（１０）一定の流量で前記流体を送り出す体積ポンプと、
前記回収管路に設けられた、単位時間あたりの前記流体の流量を検知する検知手段と、
をさらに具備し、
前記流体の供給開始直後以外に、回収流体の量が供給流体の量を下回った場合に、前記管路が詰まった状態または穿孔した状態として判断することを特徴とする付記５に記載のオーバーチューブ制御システム。
【００８０】
ところで、本実施の形態においては、図３に示すように、オーバーチューブ５には、流路５ｋ、５ｂが設けられていると示した。また、図４に示すように、オーバーチューブ５と挿入部１０との間、オーバーチューブ５とカバー部材３との間には、流路１１、１２が設けられていると示した。
【００８１】
しかしながら、これらの流路に詰まりまたは穿孔が形成されていると、流体の供給状態が劣化するため、形状記憶ポリマチューブから構成されたオーバーチューブ５、または形状記憶ポリマチューブ５ｉの温度制御を正確に行うことができなくなってしまう他、穿孔が形成されていると、体内に流体が漏れてしまうといった問題があった。
【００８２】
以下、この問題を解決するオーバーチューブ制御システム２００の構成を、図１１、図１２を用いて説明する。図１１は、オーバーチューブ制御システムの構成の概略を示す図、図１２は、図１１の内視鏡制御装置の圧力センサが検知する流路の圧力変化を示す図表である。
【００８３】
尚、図１１におけるオーバーチューブ５は、図３に示したオーバーチューブ５と同じ構成のもの、即ち、チューブ部材５ｐ、弾性率可変部材である形状記憶ポリマチューブ５ｉ、供給路５ｋ、回収路５ｂを有するものとして説明する。また、図１１に示すように、オーバーチューブ５は、挿入部５ｓと操作部５ｔとを具備するものとして説明する。さらに、図１１においては、カバー部材３は省略して示してある。
【００８４】
図１１に示すように、オーバーチューブ５の操作部５ｔには、接続部５ａが設けられており、接続部５ａを介して内視鏡制御装置３５が接続されている。
【００８５】
内視鏡制御装置３５は、内部に、供給路５ｋ、回収路５ｂの詰まりまたは穿孔を検知する図示しない検知手段である圧力センサや、一定の流量で流体を送り出す体積ポンプを具備している。
【００８６】
圧力センサは、各流路５ｋ、５ｂ内の圧力を検知することにより、詰まりまたは穿設を検知する。尚、圧力センサは、単位時間あたりの流量の変化を検知することにより、供給路５ｋ、回収路５ｂの詰まりまたは穿孔を検知してもよい。
【００８７】
また、流体に液体を用いる場合であっても、オーバーチューブ５の使用開始直後と使用終了直前との少なくとも一方のタイミングで、圧力センサは、気体を用いて流路の詰まりまたは穿設を検知する。
【００８８】
このような構成によれば、一定流量で流体を供給後、供給路５ｋ、回収路５ｂに詰まりまたは穿設が無い場合は、検知された圧力値は、図１２に示すように、上限閾値である詰まり検知上限圧力値Ｐｔよりも下であって、かつ下限閾値である穿孔検知下限圧力Ｐｓよりも上の範囲内に位置する。
【００８９】
尚、流体供給開始時は、圧力は、当然Ｐｓよりも下であっても構わない。また、検知上限圧力値Ｐｔは、オーバーチューブ５が湾曲された際に発生する各流路５ｋ、５ｂ内の圧力の変化幅の上限値よりも大きい値に設定されている。
【００９０】
しかしながら、一方、圧力センサにより、圧力がＰｓよりも下であると検知された場合は、供給路５ｋ、回収路５ｂに穿孔が形成されていると判断され、内視鏡制御装置３５は、流体の供給を停止するか、供給路５ｋ、回収路５ｂ内の流体を吸引する。
【００９１】
他方、圧力センサにより、圧力がＰｔよりも上であると検知された場合は、供給路５ｋ、回収路５ｂが詰まっていると判断され、内視鏡制御装置３５は、流体の供給を停止するか、供給路５ｋ、回収路５ｂ内の流体を吸引する。尚、吸引を行うのは、詰まっている異物を負圧により除去するためである。
【００９２】
尚、圧力センサが、供給路５ｋ、回収路５ｂ内の流量変化を検知している場合において、流体の供給開始直後以外に、回収路５ｂから回収された流量が、供給量よりも下回ったと検知された場合は、供給路５ｋ、回収路５ｂが詰まっているまたは穿設が形成されていると判断し、内視鏡制御装置３５は、流体の供給を停止するか、供給路５ｋ、回収路５ｂ内の流体を吸引する。尚、吸引を行うのは、詰まっている異物を負圧により除去するためである。
【００９３】
このような構成によれば、特別な流量制御を必要とせずに、容易に、供給路５ｋ、回収路５ｂの詰まりまたは穿設を検知することができるため、形状記憶ポリマチューブ５ｉの温度制御を正確に行うことができる。
【００９４】
尚、詰まりまたは穿設を検知した場合は、ユーザに挿入部１０や挿入部５ｓを体腔内から抜き出すよう警告により促しても構わないし、穿設を検知した場合には、オーバーチューブ５を柔らかくするため、流体の温度を常温に戻すため、水を供給しても良い。
【００９５】
また、オーバーチューブ制御システム２００の構成は、オーバーチューブ５が図４に示す構成に場合であっても適用可能である。
【符号の説明】
【００９６】
１…体内挿入具
３…カバー部材
３ｈ…襞部材
５…オーバーチューブ
５ｈ…襞部材
５ｉ…供給路
５ｂ…回収路
１０…挿入部
１１…供給路
１２…回収路
Ｓ…挿入方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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