(57)【要約】【課題】対物レンズを切り替えるための制御を正確に行うことができる電動レボルバ制御装置、制御プログラム、制御プログラム記録媒体、顕微鏡を提供すること。【解決手段】対物レンズを装着可能な回転部とを有するレボルバ本体と、前記回転部を回転させるための駆動手段と、前記駆動手段の位置を検出する検出手段と、前記回転部に装着された前記対物レンズのうち前記顕微鏡の光路に移動する目標の対物レンズを選択する選択手段と、前記光路にある前記対物レンズを判別する判別手段と、前記目標の対物レンズを前記光路に移動するために前記駆動手段に制御信号を与え、前記検出手段から定期的に前記駆動手段の位置データを取得し、取得した前記位置データと前回取得した前記位置データとの差を所定値と比較し、前記差に従って前記駆動手段を制御する制御手段とを備える電動レボルバ制御装置。【選択図】図２
2012047885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
顕微鏡に取り付けられる固定部と、当該固定部に回転可能に支持され、対物レンズを装着可能な回転部とを有するレボルバ本体と、
前記回転部を回転させるための駆動手段と、
前記駆動手段の位置を検出する検出手段と、
前記回転部に装着された前記対物レンズのうち前記顕微鏡の光路に移動する目標の対物レンズを選択する選択手段と、
前記光路にある前記対物レンズを判別する判別手段と、
前記目標の対物レンズを前記光路に移動するために前記駆動手段に制御信号を与え、前記検出手段から定期的に前記駆動手段の位置データを取得し、取得した前記位置データと前回取得した前記位置データとの差を所定値と比較し、前記差に従って前記駆動手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする電動レボルバ制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記差が前記所定値以上である場合は前記駆動手段にブレーキ制御信号を与えることを特徴とする請求項１に記載の電動レボルバ制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記目標の対物レンズを前記光路に移動するまでに要した前記回転部の回転時間を予め定めておいた基準回転時間と比較し、前記回転時間と前記基準回転時間とのずれに応じて前記所定値を変更することを特徴とする請求項１または２に記載の電動レボルバ制御装置。
【請求項４】
顕微鏡に取り付けられる固定部と、当該固定部に回転可能に支持され、対物レンズを装着可能な回転部とを有するレボルバ本体と、
前記回転部を回転させるための駆動手段と、
前記駆動手段の位置を検出する検出手段と、
前記回転部に装着された前記対物レンズのうち前記顕微鏡の光路に移動する目標の対物レンズを選択する選択手段と、
前記光路にある前記対物レンズを判別する判別手段と、
前記目標の対物レンズを前記光路に移動するために前記駆動手段に制御信号を与える制御手段とを備える電動レボルバ制御装置の前記制御手段に処理を実行させるための制御プログラムであって、
前記検出手段から定期的に前記駆動手段の位置データを取得するステップと、
取得した前記位置データと前回取得した前記位置データとの差を所定値と比較するステップと、
前記差に従って前記駆動手段を制御するステップとを有する、ことを特徴とする制御プログラム。
【請求項５】
前記差が前記所定値以上である場合、前記駆動手段にブレーキ制御信号を与えるステップを有することを特徴とする請求項４に記載の制御プログラム。
【請求項６】
前記目標の対物レンズを前記光路に移動するまでに要した前記回転部の回転時間を予め定めておいた基準回転時間と比較するステップと、
前記回転時間と前記基準回転時間とのずれに応じて前記所定値を変更するステップとを有する、ことを特徴とする請求項４または５に記載の制御プログラム。
【請求項７】
請求項４から６のいずれか一項に記載の制御プログラムを記録していることを特徴とする制御プログラム記録媒体。
【請求項８】
請求項１から３のいずれか一項に記載の電動レボルバ制御装置、および請求項１から６のいずれか一項に記載の制御プログラムを備えることを特徴とする顕微鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動レボルバ制御装置、制御プログラム、制御プログラム記録媒体、顕微鏡に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、顕微鏡において倍率の異なる複数の対物レンズを切り替えるための電動レボルバは、検鏡作業の効率化のため、対物レンズを切り替える時間の短縮が要求されている。電動レボルバは多数の対物レンズを装着した重量のある回転部を高速で回転させるため、パワーの大きな、即ち大型のモータを必要とし、手動レボルバに比して大型化するという問題があるが、特許文献１では小型の電動レボルバが提案され、より高速回転が可能になってきている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２６０３６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
多くの電動レボルバの回転部は、倍率の異なる５本から７本の対物レンズを装着することができるため、対物レンズの取付け本数、取付け位置、対物レンズの大きさにより回転部の慣性モーメントが変動する。特に回転部を高速で回転させる電動レボルバは、この慣性モーメントが非常に大きくなり、モータドライバが発振して制御が不能になり、この間に必要以上にモータが動いて回転部が目標位置を越えてしまうことがある。電動レボルバは、このように制御不能になっても、制御システムを介して、フィードバック制御が働き、目標位置まで回転部を回転させるように構成されている。しかし、このような場合、フィードバック制御に時間がかかり、要求される時間内に対物レンズを切り替えることはできない。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、対物レンズを切り替えるための制御を正確に行うことができる電動レボルバ制御装置、制御プログラム、制御プログラム記録媒体、顕微鏡を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、顕微鏡に取り付けられる固定部と、当該固定部に回転可能に支持され、対物レンズを装着可能な回転部とを有するレボルバ本体と、前記回転部を回転させるための駆動手段と、前記駆動手段の位置を検出する検出手段と、前記回転部に装着された前記対物レンズのうち前記顕微鏡の光路に移動する目標の対物レンズを選択する選択手段と、前記光路にある前記対物レンズを判別する判別手段と、前記目標の対物レンズを前記光路に移動するために前記駆動手段に制御信号を与え、前記検出手段から定期的に前記駆動手段の位置データを取得し、取得した前記位置データと前回取得した前記位置データとの差を所定値と比較し、前記差に従って前記駆動手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする電動レボルバ制御装置を提供する。
【０００７】
また、本発明は、顕微鏡に取り付けられる固定部と、当該固定部に回転可能に支持され、対物レンズを装着可能な回転部とを有するレボルバ本体と、前記回転部を回転させるための駆動手段と、前記駆動手段の位置を検出する検出手段と、前記回転部に装着された前記対物レンズのうち前記顕微鏡の光路に移動する目標の対物レンズを選択する選択手段と、前記光路にある前記対物レンズを判別する判別手段と、前記目標の対物レンズを前記光路に移動するために前記駆動手段に制御信号を与える制御手段とを備える電動レボルバ制御装置の前記制御手段に処理を実行させるための制御プログラムであって、前記検出手段から定期的に前記駆動手段の位置データを取得するステップと、取得した前記位置データと前回取得した前記位置データとの差を所定値と比較するステップと、前記差に従って前記駆動手段を制御するステップとを有する、ことを特徴とする制御プログラムを提供する。
【０００８】
また、本発明は、前記制御プログラムを記録していることを特徴とする制御プログラム記録媒体を提供する。
【０００９】
また、本発明は、前記電動レボルバ制御装置、および前記制御プログラムを備えることを特徴とする顕微鏡を提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、対物レンズを切り替えるための制御を正確に行うことができる電動レボルバ制御装置、制御プログラム、制御プログラム記録媒体、顕微鏡を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態に係る電動レボルバ制御装置を備えた顕微鏡の側面図である。
【図２】第１実施形態に係る電動レボルバ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る電動レボルバ制御装置の制御を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る電動レボルバ制御装置の制御を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態に係る電動レボルバ制御装置の制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本願の実施形態に係る電動レボルバ制御装置、制御プログラム、制御プログラム記録媒体、顕微鏡について図面を参照して説明する。
（第１実施形態）
まず、第１実施形態に係る電動レボルバ制御装置を備えた顕微鏡の全体的な構成について、図１、図２を参照して説明する。なお、図１に示す顕微鏡は一例であり、この形態に限定されるものではない。
【００１３】
図１に示すように、顕微鏡７は、ベース９、支柱１１、アーム１３、レボルバ本体１５、落射照明装置１７、鏡筒１９、ステージ２１などを備える。レボルバ本体１５は、アーム１３の下面に取り付けられた固定部２３と、固定部２３に回転可能に支持された円盤状の回転部２５とを有する。ステージ２１上に載置される図示しない標本を観察するために、レボルバ本体１５の回転部２５には、図２に示すように倍率の異なる５本の対物レンズ１、２、３、４、５が装着されている（図１では符号１のみを示している）、また鏡筒１９の双眼部２７には接眼レンズ２９が保持されている。なお、以下の説明では、回転部２５には最大５本の対物レンズを装着できるものとするが、レボルバ本体１５の形態はこれに限定されず、例えば最大６本或いは７本の対物レンズを装着できる形態であってもよい。
【００１４】
検鏡者は、顕微鏡７の観察光路中に配置した対物レンズ（図１では対物レンズ１）から接眼レンズ２９までの光学系を通して標本を観察することができる。また、検鏡者は、後述する制御方法によって、レボルバ本体１５の回転部２５を回転させ、図１に矢印で示すように観察光路中に配置する対物レンズを切り替えることができる。なお、符号３１は、ベース９の側面に設けられ、ステージ２１を上下動するための上下動ハンドル、符号３３は、鏡筒１９に設けられ、標本撮影用の図示しないカメラヘッドを装着するためのポートを示す。
【００１５】
次に、第１実施形態に係る電動レボルバ制御装置の構成について、図２を参照して説明する。
【００１６】
図２に示すように、電動レボルバ制御装置３５は、上述したレボルバ本体１５を備える。レボルバ本体１５の円盤状の回転部２５には、円周に沿って５つの対物レンズ取付け穴が形成されており、５つの対物レンズ取付け穴には５本の対物レンズ１、２、３、４、５がそれぞれ装着されている。
【００１７】
以下の説明では、５本の対物レンズ１、２、３、４、５の位置をそれぞれアドレス１、アドレス２、アドレス３、アドレス４、アドレス５とする。実際の構成では、各アドレスを識別するために、回転部２５の５つの対物レンズ取付け穴の外側にアドレスセンサ３７がそれぞれ設けられている。なお、図２では、ブロック図を構成するために、アドレスセンサ３７はレボルバ本体１５の右側に四角形で一つのみ示している。
【００１８】
また、電動レボルバ制御装置３５は、回転部２５を回転させるための駆動手段として、電動モータ３９と、電動モータ３９に駆動信号を与えるドライバ４１とを備え、ドライバ４１に制御信号と駆動電圧を与える制御手段として、ＣＰＵ（central processing unit）４３を備える。
【００１９】
また、電動レボルバ制御装置３５は、観察光路４５にある対物レンズのアドレス（図２では対物レンズ１のアドレス１）を判別する判別手段として、上述したアドレスセンサ３７と、ストップセンサ４７とを備える。
【００２０】
また、電動レボルバ制御装置３５は、電動モータ３９の回転量、即ち回転子の位置変化量を検出する検出手段として、電動モータ３９の回転量に対応するパルス信号をＣＰＵ４３に送るエンコーダ４９を備える。
【００２１】
また、電動レボルバ制御装置３５は、回転部２５に装着された５本の対物レンズ１、２、３、４、５のうち観察光路４５に移動する目標の対物レンズを選択する（即ち目標アドレスを選択する）選択手段として、５本の対物レンズ１、２、３、４、５に対応して設けられたスイッチ（図２ではＳＷと表示する）５１、５２、５３、５４、５５を備える。
【００２２】
なお、図２はブロック図であり、上述した電動モータ３９、エンコーダ４９、ドライバ４１、アドレスセンサ３７及びストップセンサ４７は、実際の構成ではレボルバ本体１５に組み込まれている。また、ＣＰＵ４３は図１に示す顕微鏡７の例えば支柱１１に内蔵されており、コネクタやケーブルを介してドライバ４１及びエンコーダ４９に接続されている。また、スイッチ５１、５２、５３、５４、５５は、例えば図１に示す顕微鏡７のベース９に検鏡者が操作する５つのボタンとして設けることができる。
【００２３】
次に、電動レボルバ制御装置３５の制御について、図２、図３、図４を参照して説明する。電動レボルバ制御装置３５のＣＰＵ４３には、以下に説明するような一連の処理をＣＰＵ４３に実行させるための制御プログラムが記憶されている。なお、以下の説明では、電動レボルバ制御装置３５を制御する制御プログラムの記憶は、ＣＰＵ４３とするが、これに限定されるものではなく、例えば顕微鏡７に接続されたパーソナルコンピューターのハードディスクであってもよい。また、制御プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ（例えば、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等）の外部記憶媒体でも良い。後述の第２実施形態に係る制御プログラムについても同様である。
【００２４】
電動レボルバ制御装置３５は、観察光路４５中に配置する対物レンズを切り替えるために、レボルバ本体１５の回転部２５の回転をフィードバック制御方式の一種であるＰＩＤ制御方式によって制御する。なお、電動レボルバ制御装置３５の制御方式はＰＩＤ制御方式に限定されるものではない。
【００２５】
電動レボルバ制御装置３５が行うＰＩＤ制御は、ＣＰＵ４３が、図３に示すように、回転部２５の目標位置Ｒと現在位置Ｐとの偏差に対し、比例要素、積分要素、微分要素を求める演算を行い、これらの要素を加え合せて、レボルバ駆動系（ドライバ４１）に出力する新たな駆動電圧Ｖを算出するものである。ここで、比例、積分、微分の各演算式には、比例係数、積分係数、微分係数がそれぞれ含まれており、これらの係数の組合せにより、電動レボルバ制御装置３５の応答性が決まる。これらの係数は、予め実験に基づいて最適化しておく。
【００２６】
電動レボルバ制御装置３５のＣＰＵ４３は、目標の対物レンズ（例えば図２における対物レンズ２）を観察光路４５に移動するために、上記ＰＩＤ制御方式によりドライバ４１に制御信号と駆動電圧を与える。また、ＣＰＵ４３は、エンコーダ４９から２ｍｓ間隔でエンコーダ値Ｄｎ（電動モータ３９の回転量に対応するパルス数）を取得し、取得したエンコーダ値Ｄｎと前回取得したエンコーダ値Ｄｎ−１との差である変化量Δｄ＝Ｄｎ−Ｄｎ−１を求める。そして変化量Δｄを変化量の所定値Ｔと比較し、変化量Δｄが所定値Ｔ以上である場合、つまり電動モータ３９の回転速度が速過ぎる場合は、ドライバ４１にブレーキ制御信号（図３ではブレーキＢと表示している）を与える。なお、変化量の所定値Ｔは、予め実験に基づいて決定しておく。また、エンコーダ値Ｄｎを取得する時間間隔は２ｍｓに限定されない。
【００２７】
電動レボルバ制御装置３５の制御において、ＣＰＵ４３は、図４のフローチャートに示す手順で、回転部２５の回転開始から回転終了までの一連の処理を実行する。
【００２８】
ステップＳ１では、検鏡者によって観察光路４５に移動しようとする目標の対物レンズに対応するスイッチ（スイッチ５１〜５５の何れかのスイッチ）が操作されると、ＣＰＵ４３は操作されたスイッチを検知し、当該スイッチに対応するアドレスを目標アドレスとする。
【００２９】
ステップＳ２では、ＣＰＵ４３は、電動モータ３９の作動中にエンコーダ４９から送られるパルス信号をパルスカウントしているＣＰＵ４３のカウンタの値を０にリセットする。
【００３０】
ステップＳ３では、ＣＰＵ４３は、２ｍｓ間隔のサンプリングでＰＩＤ制御を開始する。
【００３１】
ステップＳ４では、ＣＰＵ４３は、アドレスセンサ３７とストップセンサ４７から現在観察光路４５にある対物レンズのアドレスを読み出す。
【００３２】
ステップＳ５では、ＣＰＵ４３は、ステップＳ４で読み出したアドレスが目標アドレスであるか否かを判断する。目標アドレスである場合は、ステップＳ１１に進み、ドライバ４１への駆動電圧出力を停止させ、制御を終了する。目標アドレスでない場合は、ステップＳ６に進む。
【００３３】
ステップＳ６では、ＣＰＵ４３は、エンコーダ値Ｄｎを取得する。
【００３４】
ステップＳ７では、ＣＰＵ４３は、ステップＳ６で取得したエンコーダ値Ｄｎと前回取得したエンコーダ値Ｄｎ−１との差である変化量Δｄ＝Ｄｎ−Ｄｎ−１を求める。そして変化量Δｄを所定値Ｔと比較し、Δｄ≧Ｔであるか否かを判断する。
【００３５】
Δｄ≧Ｔである場合は、ステップＳ１０に進み、ＣＰＵ４３はドライバ４１にブレーキ制御信号として駆動停止制御信号を与える。この駆動停止制御信号を受けて、ドライバ４１は電動モータ３９に与える駆動信号を一時的に停止する。この処理によって、電動モータ３９は慣性によって動き続けるが、電動モータ３９の回転速度を一時的に抑える、即ちブレーキをかけることができる。ステップＳ１０の後、ステップＳ３に戻る。
【００３６】
Δｄ≧Ｔでない場合、即ちΔｄ＜Ｔである場合は、ステップＳ８に進む。
【００３７】
ステップＳ８では、ＣＰＵ４３は、ＰＩＤ制御方式によって、ステップＳ６で取得したエンコーダ値Ｄｎから検知した回転部２５の現在位置Ｐと目標位置Ｒとの偏差を基に駆動電圧Ｖを演算する。
【００３８】
ステップＳ９では、ＣＰＵ４３は、ステップＳ８で演算した駆動電圧Ｖをドライバ４１に出力する。ドライバ４１は、ＣＰＵ４３から入力された駆動電圧Ｖを電動モータ３９の回転制御に必要な駆動電圧に増幅し、電動モータ３９に与える。
【００３９】
ＣＰＵ４３は、ステップＳ１で設定した目標アドレスが観察光路４５に移動されるまで、２ｍｓ間隔のサンプリングでステップＳ３からステップＳ９の処理を繰り返す。目標アドレスが観察光路４５に移動されたら、ステップＳ１１に進み、ドライバ４１への駆動電圧出力を停止させる。そしてドライバ４１が電動モータ３９に対する駆動信号を停止し、制御が終了する。
【００４０】
以上のように、第１実施形態によれば、対物レンズの取付け本数、取付け位置、対物レンズの大きさに依らず、回転部２５が目標位置Ｒを越えてしまうことを防ぐことができる。つまり、対物レンズを切り替えるための制御を正確に行うことができる。また、常に要求される時間内に対物レンズを切り替えることができる。
【００４１】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明するが、顕微鏡と電動レボルバ制御装置の構成は第１実施形態と同一であるため重複する説明を省略する。第２実施形態に係る制御プログラムは、第１実施形態の制御プログラムに以下で説明する指示が追加されたステップを有するプログラムが記憶されている点が第１実施形態と相違する。よってこの相違点のみを説明する。また、図２と図５を参照して説明し、必要に応じて第１実施形態と同一の符号を用いる。
【００４２】
電動レボルバ制御装置３５のＣＰＵ４３には、以下に説明するような一連の処理をＣＰＵ４３に実行させるためのプログラムが記憶されている。
【００４３】
レボルバ本体１５を構成する個々の部品の性質、例えば板ばねのばね定数は、物によってばらつきがあり、また経年変化を生ずる。例えばレボルバ本体１５には、目標アドレスを観察光路４５に移動した時に安定した停止状態が維持されるように、図示しない板ばねが設けられている。この板ばねは、回転部２５の回転に対し、ばね定数に応じた摩擦力を発生させる。
【００４４】
よって、例えばばね定数のばらつきによりばね定数が基準より大きい場合、回転部２５が回転の際に受ける摩擦力は大きくなるため、回転部２５の回転は遅くなる（目標アドレスを観察光路４５に移動するまでに要する回転部２５の回転時間が基準より長くなる）。
【００４５】
逆に、経年変化によりばね定数が基準より小さくなった場合、回転部２５が回転の際に受ける摩擦力は小さくなるため、回転部２５の回転は速くなる（目標アドレスを観察光路４５に移動するまでに要する回転部２５の回転時間が基準より短くなる）。
【００４６】
このような状況が生じた場合でも、第１実施形態で説明したブレーキ処理を良好に行うことができるように、第２実施形態では、ＣＰＵ４３は、目標アドレスを観察光路４５に移動するまでに要した回転部２５の回転時間Ｒを、予め定めておいた基準回転時間Ｒstdと比較し、回転時間Ｒと基準回転時間Ｒstdとのずれに応じて所定値Ｔを変更する。
【００４７】
電動レボルバ制御装置３５の制御において、ＣＰＵ４３は、図５のフローチャートに示す手順で、回転部２５の回転開始から回転終了までの一連の処理を実行する。ステップＳ１からステップＳ１１までの処理は第１実施形態と同一であるため重複する説明を省略する。
【００４８】
ステップＳ１２では、ＣＰＵ４３は、目標アドレスを観察光路４５に移動するまでに要した回転部２５の回転時間Ｒを測定する。具体的には、ＣＰＵ４３のタイマ機能を用いて、電動モータ３９の駆動開始前にタイマスタートし、駆動終了後にタイマのカウント数を読み取る。
【００４９】
ステップＳ１３では、ＣＰＵ４３は、ステップＳ１２で測定した回転時間Ｒを予め定めておいた基準回転時間Ｒstdと比較し、回転時間Ｒが基準回転時間Ｒstdより１００ｍｓ以上長い、つまりＲ≧Ｒstd＋１００であるか否かを判断する。Ｒ≧Ｒstd＋１００である場合はステップＳ１４に進み、Ｒ≧Ｒstd＋１００でない場合はステップＳ１５に進む。
【００５０】
ステップＳ１４では、ＣＰＵ４３は、回転部２５の回転が遅いため、ブレーキ処理の閾値である所定値Ｔを１下げる。つまり、Ｔnext＝Ｔnow−１とする。そして制御を終了する。
【００５１】
ステップＳ１５では、ＣＰＵ４３は、ステップＳ１２で測定した回転時間Ｒを基準回転時間Ｒstdと比較し、回転時間Ｒが基準回転時間Ｒstdより１００ｍｓ以上短い、つまりＲ≦Ｒstd−１００であるか否かを判断する。Ｒ≦Ｒstd−１００である場合はステップＳ１６に進み、Ｒ≦Ｒstd−１００でない場合は制御を終了する。
【００５２】
ステップＳ１６では、ＣＰＵ４３は、回転部２５の回転が速いため、ブレーキ処理の閾値である所定値Ｔを１上げる。つまり、Ｔnext＝Ｔnow＋１とする。そして制御を終了する。
【００５３】
なお、所定値Ｔを変更するかどうかを判断する際の回転時間Ｒと基準回転時間Ｒstdとのずれの基準は、±１００ｍｓに限定されない。また、所定値Ｔの変更量は±１に限定されない。
【００５４】
以上の第２実施形態によっても第１実施形態と同様の効果を得ることができる。特に第２実施形態によれば、上述のばらつきや経年変化に関わらず、ブレーキ処理を良好に行うことができる。
【００５５】
なお、上述の実施形態は例に過ぎず、上述の構成に限定されるものではなく、本発明の範囲内において適宜修正、変更が可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１〜５        対物レンズ
７            顕微鏡
１５          レボルバ本体
２３          固定部
２５          回転部
３７          アドレスセンサ
３９          電動モータ
４１          ドライバ
４３          ＣＰＵ
４５          観察光路
４７          ストップセンサ
４９          エンコーダ
５１〜５５    スイッチ
【図１】
2012047885.tif 000003
【図２】
2012047885.tif 000004
【図３】
2012047885.tif 000005
【図４】
2012047885.tif 000006
【図５】
2012047885.tif 000007