(57)【要約】【課題】測位衛星による衛星信号を受信する受信装置（例えばＧＰＳ受信機）の設置姿勢が変化するような環境下においても適切に衛星を捕捉し、精度の高い測位を行う測位装置を提供する。【解決手段】複数の測位衛星から送信される衛星信号を受信するＧＰＳモジュール１と、ＧＰＳモジュール１の方位角情報と仰角情報とを取得する姿勢センサ２と、ＧＰＳモジュール１により受信された衛星信号と姿勢センサ２により取得された方位角情報と仰角情報とに基づいて、複数の測位衛星の中から測位演算に利用する測位衛星を選択する衛星選択部３１と、衛星選択部３１により選択された測位衛星から送信された衛星信号に基づいて測位演算を行い、ＧＰＳモジュール１の位置を算出する位置算出部３２とを備える。【選択図】図１
2012047474.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の測位衛星から送信される衛星信号を受信する受信機と、
前記受信機の方位角情報と仰角情報とを取得する姿勢センサと、
前記受信機により受信された衛星信号と前記姿勢センサにより取得された方位角情報と仰角情報とに基づいて、前記複数の測位衛星の中から測位演算に利用する測位衛星を選択する選択部と、
前記選択部により選択された測位衛星から送信された衛星信号に基づいて測位演算を行い、前記受信機の位置を算出する位置算出部と、
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記選択部は、前記姿勢センサにより取得された方位角情報と仰角情報とに基づいて前記受信機による捕捉可能範囲を決定し、前記受信機により受信された衛星信号に基づいて導き出される測位衛星の方位角が当該捕捉可能範囲内に入る場合に、当該測位衛星を選択することを特徴とする請求項１記載の測位装置。
【請求項３】
前記選択部は、前記受信機により受信された衛星信号と前記姿勢センサにより取得された方位角情報と仰角情報とに基づいて前記複数の測位衛星の各々の仰角を算出し、予め設定された基準仰角以上の仰角を有する測位衛星を選択することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の測位装置。
【請求項４】
複数の測位衛星から送信される衛星信号を受信機で受信する受信ステップと、
前記受信機の方位角情報と仰角情報とを姿勢センサで取得する姿勢情報取得ステップと、
前記受信機により受信された衛星信号と前記姿勢センサにより取得された方位角情報と仰角情報とに基づいて、前記複数の測位衛星の中から測位演算に利用する測位衛星を選択する選択ステップと、
前記選択ステップにより選択された測位衛星から送信された衛星信号に基づいて測位演算を行い、前記受信機の位置を算出する位置算出ステップと、
を備えることを特徴とする測位方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）衛星等の測位衛星により送信される信号を受信することにより測位を行う測位装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ＧＰＳ受信装置等を利用する測位装置は、複数のＧＰＳ衛星により送信される衛星信号を受信し、このＧＰＳ衛星信号に含まれる各種情報に基づいて、ＧＰＳ受信装置が設置された位置を計測する。しかしながら、低仰角衛星から受信した衛星情報は、マルチパスの影響を受けやすいという特徴を有する。したがって、低仰角のＧＰＳ衛星の情報を用いて測位演算を行った場合には、マルチパスにより位置精度に対する悪影響が生じる可能性がある。
【０００３】
そこで、従来技術に係る測位装置の中には、低仰角衛星からの電波を利用しないように仰角マスクを行うことで、測位誤差を低減する工夫がなされている測位装置が存在する。このような測位装置は、受信した衛星信号に基づいて、例えば衛星のコード、キャリア、衛星軌道及び衛星信号受信レベル等の情報を取得し、取得した情報から計算される衛星仰角の情報と予め記憶している仰角マスクの情報とに基づいて、低仰角衛星による情報の規制を行う。
【０００４】
このような仰角マスクの設定がされた測位装置は、低仰角衛星による情報が規制された衛星情報に基づいて測位演算を行うことで、仰角マスクに対応する分のマルチパスの影響を抑制した位置情報を生成・出力するので、位置精度の低下を防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２４６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来の測位装置は、測位衛星により送信される衛星信号を受信する受信装置（例えばＧＰＳ受信機）の設置姿勢が変化した場合に位置データの精度が劣化するという問題が生じる。
【０００７】
１例として、災害救助等に従事する者が自己の位置を他者に知らせるため、自らの身体にＧＰＳ受信機を装着する場合が考えられる。このような場合に、ＧＰＳ受信機は通常、上空の測位衛星からの衛星信号を容易に受信できるように頭や肩等の高い位置に装着されると考えられる。
【０００８】
しかしながら、ＧＰＳ受信機を装着した者は、必ずしも常に通常の姿勢で直立しているわけではなく、様々な作業を行う中で姿勢が常に変化するため、それに伴ってＧＰＳ受信機の方向や角度も変化してしまうことが考えられる。ＧＰＳ受信機は、基本的に平らな場所に通常の角度で設置されることを前提として衛星信号の捕捉や仰角マスクの処理を行うため、上述したように姿勢が常に変化する環境下においては、仰角マスクを設定しても、マルチパスの影響を受けてしまい、測位による位置精度低下の問題や測位自体が困難になるといった問題を生ずる。
【０００９】
図６は、従来の測位装置でアンテナが水平状態の場合の衛星捕捉状態を示す図である。アンテナ（測位装置）は、地上に水平に設置され、図６の中心部分に存在している。また、７つの衛星ａ〜ｇは、測位装置により衛星信号を受信することができる衛星である。図６の見方としては、例えばアンテナの天頂方向（真上）には衛星ａが存在し、アンテナに対して北の方向の空には衛星ｂ、ｃが存在していることになる。
【００１０】
この場合において、アンテナに対して北の方向の空に存在する衛星ｃと南の方向の空に存在する衛星ｅとは、アンテナから見て地平線に近い低仰角の位置に存在する。したがって、アンテナが衛星ｃ，ｅから受信した衛星情報は、マルチパスの影響を受けやすいと考えられる。そこで、従来の測位装置は、予め設定されたしきい値に基づく仰角マスクを使用し、衛星ｃ，ｅの捕捉制限を行うことで低仰角衛星信号による情報を規制し、マルチパスの影響を抑制してより正確な測位演算を行うことができる。
【００１１】
次に、アンテナを北に９０度傾けた場合について考える。図７は、従来の測位装置でアンテナが北に９０度傾いている場合の衛星捕捉状態を示す図である。各測位衛星の位置は、図６に示す場合と変わらないものとする。
【００１２】
まず、アンテナが北に９０度傾いているため、この場合における測位装置は、物理的に南側に存在する測位衛星からの衛星信号を捕捉することができない。したがって、測位装置は、衛星ｄ，ｅからの信号を捕捉することができず、その他の測位衛星からの衛星信号を用いて測位演算を行う必要がある。
【００１３】
しかしながら、この従来の測位装置は、アンテナが９０度傾いていることを考慮に入れていないため、本来受信できない衛星ｄ，ｇもマルチパスにより受信できてしまう場合があり、位置精度が低下することが考えられる。
【００１４】
本発明は上述した従来技術の問題点を解決するもので、測位衛星による衛星信号を受信する受信装置（例えばＧＰＳ受信機）の設置姿勢が変化するような環境下においても適切に衛星を捕捉し、精度の高い測位を行う測位装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
実施形態の測位装置は、上記課題を解決するために、複数の測位衛星から送信される衛星信号を受信する受信機と、前記受信機の方位角情報と仰角情報とを取得する姿勢センサと、前記受信機により受信された衛星信号と前記姿勢センサにより取得された方位角情報と仰角情報とに基づいて、前記複数の測位衛星の中から測位演算に利用する測位衛星を選択する選択部と、前記選択部により選択された測位衛星から送信された衛星信号に基づいて測位演算を行い、前記受信機の位置を算出する位置算出部とを備えることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施例１の形態の測位装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施例１の形態の測位装置を利用者が身体に装着した場合のイメージを示す図である。
【図３】実施例１の形態の測位装置の動作を示すフローチャート図である。
【図４】実施例１の形態の測位装置でアンテナが水平状態の場合の衛星捕捉状態を示す図である。
【図５】実施例１の形態の測位装置でアンテナが北に９０度傾いている場合の衛星捕捉状態を示す図である。
【図６】従来の形態の測位装置でアンテナが水平状態の場合の衛星捕捉状態を示す図である。
【図７】従来の形態の測位装置でアンテナが北に９０度傾いている場合の衛星捕捉状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、測位装置及び測位方法の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【実施例１】
【００１８】
以下、実施例について図面を参照しながら説明する。図１は、実施例１の測位装置の構成を示すブロック図である。本実施例の測位装置は、ＧＰＳモジュール１、姿勢センサ２、及び演算部３により構成される。また、演算部３は、衛星選択部３１と位置算出部３２とからなる。
【００１９】
ＧＰＳモジュール１は、受信機に対応し、複数の測位衛星から送信される衛星信号を受信する。本実施例におけるＧＰＳモジュール１は、測位衛星として複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送られてくる測位用の衛星信号を受信するものとし、受信した衛星信号を位置データとして演算部３に出力する。
【００２０】
姿勢センサ２は、ＧＰＳモジュール１の方位角情報と仰角情報とを取得する。具体的には、姿勢センサ１１は、例えば磁気方位センサと傾斜計との組み合わせであり、地磁気を利用してＧＰＳモジュール１が現在向いている絶対的な方位角の情報を取得するとともに、重力方向を基準にしてＧＰＳモジュール１の傾角を測定し、取得した方位角情報と仰角情報とを姿勢情報として演算部３に出力する。したがって、姿勢センサ２は、通常はＧＰＳモジュール１と一体的に構成されている。
【００２１】
なお、ここでいう方位角及び仰角とは、特にＧＰＳモジュール１が有する衛星信号を受信するためのアンテナの角度を指すものとし、例えば方位角として北を向いているとの方位角情報が得られた場合には、北方向に存在する測位衛星からの衛星信号を受信しやすい向きであることを示す。
【００２２】
演算部３は、例えばパソコン等であるが、後述する衛星選択部３１及び位置算出部３２としての演算処理を行うことができればどのようなものでもよく、当該測位装置を各使用者が手軽に携帯できるように小型化されたチップ等を使用することが考えられる。
【００２３】
衛星選択部３１は、本発明の選択部に対応し、ＧＰＳモジュール１により受信された衛星信号と姿勢センサ２により取得された方位角情報と仰角情報とに基づいて、複数の測位衛星の中から測位演算に利用する測位衛星を選択する。具体的な測位衛星選択の方法については後述する。
【００２４】
位置算出部３２は、衛星選択部３１により選択された測位衛星から送信された衛星信号に基づいて測位演算を行い、ＧＰＳモジュール１の位置を算出し、例えば緯度、経度、高さ等の数値を位置情報として出力する。位置算出部３２により出力された位置情報は、様々な利用方法が考えられるが、例えばネットワーク等を介して他の利用者等に送信してもよいし、測位演算装置が図示されないディスプレイ等の表示装置を備えている場合には、周辺地図にＧＰＳモジュール１の現在位置を重ね合わせて表示するために利用してもよい。
【００２５】
次に、上述のように構成された本実施の形態の作用を説明する。図２は、本実施例の測位装置を利用者が身体に装着した場合のイメージを示す図であり、例えば災害救助等に従事する者がヘルメットにＧＰＳモジュール１と姿勢センサ２を装着するような場合を想定している。なお、演算部３は、ＧＰＳモジュール１と姿勢センサ２とを装着した者自身が所持していてもよいし、無線のネットワーク等を介して他者が所持していてもよい。
【００２６】
図２に示すように、ＧＰＳモジュール１と姿勢センサ２とを装着した者が通常の姿勢で直立しているときは図２（ａ）に示すような状態となり、例えば北の方向に９０度おじぎをした場合には図２（ｂ）に示すような状態となる。それぞれの場合についての処理について、以下説明する。
【００２７】
図３は、本実施例の測位装置の動作を示すフローチャート図である。また、図４は、本実施例の測位装置でアンテナが水平状態の場合の衛星捕捉状態を示す図である。最初に、図２（ａ）のようにＧＰＳモジュール１と姿勢センサ２とを装着した者が通常の姿勢で直立し、アンテナが水平状態の場合について図３，４を用いて説明する。
【００２８】
図３に示すように、測位装置は、予め仰角マスクのしきい値その他の初期設定を行った後、実際の測位動作を開始する。まず測位装置は、衛星情報の取得を行う（ステップＳ１）。具体的には、ＧＰＳモジュール１は、複数の測位衛星から送信される衛星信号を受信し（本発明の受信ステップに対応）、受信した衛星信号を位置データとして演算部３に出力する。図４に示すように、衛星ａ〜ｇを捕捉することができるので、ＧＰＳモジュール１は、複数の測位衛星ａ〜ｇの各々による衛星信号を受信し、位置データとして演算部３に出力する。
【００２９】
また、測位装置は、姿勢センサ２の情報を取得する（ステップＳ２）。具体的には、姿勢センサ２は、ＧＰＳモジュール１（アンテナ）の方位角情報と仰角情報とを取得し（本発明の姿勢情報取得ステップに対応）、取得した方位角情報と仰角情報とを姿勢情報として演算部３に出力する。ただし、上述したようにアンテナが水平状態であるため、姿勢センサ２は、アンテナがいずれの方角に傾いておらず、真っ直ぐ上空に向いていることを検知して姿勢情報として演算部３に出力する。
【００３０】
なお、図３のフローチャートにおいては、ステップＳ１で衛星情報を取得した後にステップＳ２で姿勢センサ２の情報を取得しているが、ＧＰＳモジュール１と姿勢センサ２とは並列に動作しているため、いずれの情報取得が先でもよいし同時でもよい。
【００３１】
次に、測位装置は、利用するＧＰＳ衛星の選択を行う（ステップＳ３）。具体的には、演算部３内の衛星選択部３１は、ＧＰＳモジュール１により受信された衛星信号と姿勢センサ２により取得された方位角情報と仰角情報とに基づいて、複数の測位衛星の中から測位演算に利用する測位衛星を選択する（本発明の選択ステップに対応）。
【００３２】
選択するに際し、衛星選択部３１は、姿勢センサ２により取得された方位角情報と仰角情報とに基づいてＧＰＳモジュール１による捕捉可能範囲を決定し、ＧＰＳモジュール１により受信された衛星信号に基づいて導き出される測位衛星の方位角が当該捕捉範囲内に入る場合に、当該測位衛星を選択する。
【００３３】
例えば、衛星選択部３１は、アンテナが北に傾いていることを方位角情報として得た場合には、捕捉可能範囲は北を中心とした範囲となり、南側に位置する衛星は捕捉可能範囲外ということになる。また、衛星選択部３１は、仰角情報に基づいて捕捉可能範囲を定めることにより適切な衛星選択を行うことができる。例えば、アンテナが北の方向に傾いている場合であってもその角度がわずかであれば、衛星選択部３１は、ある程度南の方角についても捕捉可能範囲に入れることができる。一方、アンテナが北の方向に深く傾いている場合には、衛星選択部３１は、南側の衛星については捕捉不可能とし、捕捉可能範囲が北を中心とする狭い範囲に限られることになる。
【００３４】
今回は、ＧＰＳアンテナが水平であると仮定しているため、衛星選択部３１は、アンテナがいずれの方角に傾いておらず、真っ直ぐ上空に向いていることを姿勢情報として取得しており、全方位について捕捉可能範囲とする。
【００３５】
また、衛星選択部３１は、ＧＰＳモジュール１により受信された衛星信号と姿勢センサ２により取得された方位角情報と仰角情報とに基づいて複数の測位衛星の各々の仰角を算出し、予め設定された基準仰角以上の仰角を有する測位衛星を選択する。
【００３６】
すなわち、衛星選択部３１は、アンテナがいずれの方角に傾いておらず、真っ直ぐ上空に向いているとの姿勢情報に基づいて、ＧＰＳモジュール１が受信した衛星信号の発信源である測位衛星ａ〜ｇの各々の仰角（アンテナの位置する地表からみた各衛星の仰角）を算出し、低仰角である測位衛星ｃ，ｅについては利用しないとの判断を行うため、基準仰角以上の仰角を有するその他の測位衛星ａ，ｂ，ｄ，ｆ，ｇを選択する。
【００３７】
最後に、測位衛星は測位演算を行う（ステップＳ４）。具体的には、位置算出部３２は、衛星選択部３１により選択された測位衛星ａ，ｂ，ｄ，ｆ，ｇから送信された衛星信号に基づいて測位演算を行い、ＧＰＳモジュール１の位置を算出し（本発明の位置算出ステップに対応）、例えば緯度、経度、高さ等の数値を位置情報として出力する。
【００３８】
その後、ステップＳ１に戻って演算を繰り返すことにより、測位装置は、常にＧＰＳモジュール１の現在位置を算出することができ、測位装置を身体に装着した者が移動した場合においても即座に位置を把握することができる。
【００３９】
図５は、本実施例の測位装置でアンテナが北に９０度傾いている場合の衛星捕捉状態を示す図である。以下、図２（ｂ）のようにＧＰＳモジュール１と姿勢センサ２とを装着した者が北の方向に９０度の角度でおじぎをし、それに伴ってアンテナが北に９０度傾いた場合について図３，５を用いて説明する。
【００４０】
図４を用いて説明した場合と同様に初期設定を行った後、測位装置は、衛星情報の取得を行う（ステップＳ１）。具体的には、ＧＰＳモジュール１は、複数の測位衛星ａ，ｂ，ｃ，ｆの各々による衛星信号を受信し、位置データとして演算部３に出力する。
【００４１】
なお、アンテナが北に９０度傾いているため、測位装置は、南側に位置する測位衛星ｄ，ｅ，ｇによる衛星信号については物理的に捕捉することができない。ただし、マルチパス等の影響により測位衛星ｄ，ｅ，ｇによる衛星信号をたまたま捕捉してしまう場合もあるので、その場合にはＧＰＳモジュール１は、捕捉した全ての衛星信号について位置データとして出力する。
【００４２】
また、測位装置は、姿勢センサ２の情報を取得する（ステップＳ２）。具体的には、姿勢センサ２は、ＧＰＳモジュール１（アンテナ）の方位角情報（北を向いている旨の情報）と仰角情報（９０度傾いている旨の情報）とを取得し、取得した方位角情報と仰角情報とを姿勢情報として演算部３に出力する。
【００４３】
次に、測位装置は、利用するＧＰＳ衛星の選択を行う（ステップＳ３）。具体的には、演算部３内の衛星選択部３１は、ＧＰＳモジュール１により受信された衛星信号と姿勢センサ２により取得された方位角情報と仰角情報とに基づいて、複数の測位衛星の中から測位演算に利用する測位衛星を選択する。
【００４４】
選択するに際し、衛星選択部３１は、姿勢センサ２により取得された方位角情報と仰角情報とに基づいてＧＰＳモジュール１による捕捉可能範囲を決定し、ＧＰＳモジュール１により受信された衛星信号に基づいて導き出される測位衛星の方位角が当該捕捉範囲内に入る場合に、当該測位衛星を選択する。
【００４５】
ここで、衛星選択部３１は、アンテナが北に９０度傾いているため、北側のみを捕捉可能範囲とし、南側の物理的に捕捉出来ない範囲については例え衛星信号を捕捉できたとしてもマルチパスの影響が大きいと考えられるため捕捉を行わない。
【００４６】
したがって、衛星選択部３１は、図５に示すように捕捉範囲内に入る測位衛星ａ，ｂ，ｃ，ｆのみを選択し、ＧＰＳモジュール１が衛星信号をとらえていたとしても測位衛星ｄ，ｅ，ｇについては選択しない。
【００４７】
また、衛星選択部３１は、ＧＰＳモジュール１により受信された衛星信号と姿勢センサ２により取得された方位角情報と仰角情報とに基づいて複数の測位衛星の各々の仰角を算出し、予め設定された基準仰角以上の仰角を有する測位衛星を選択する。
【００４８】
すなわち、衛星選択部３１は、アンテナが北の方角に９０度傾いているとの姿勢情報に基づいて、ＧＰＳモジュール１が受信した衛星信号の発信源である測位衛星ａ，ｂ，ｃ，ｆの各々の仰角（アンテナの位置する地表からみた各衛星の仰角）を算出し、低仰角である測位衛星ｃについては利用しないとの判断を行うため、基準仰角以上の仰角を有するその他の測位衛星ａ，ｂ，ｆを選択する。
【００４９】
図７で説明した従来の測位装置と異なり、本実施例の測位装置は、姿勢センサ２を備えているため、アンテナがどの方向にどの程度傾いていたとしても各測位衛星の重力方向に対する絶対的な仰角を算出することができ、アンテナが位置する地表に対して低仰角であるか否かを衛星毎に適切に判断することができる。
【００５０】
最後に、測位衛星は測位演算を行う（ステップＳ４）。具体的には、位置算出部３２は、衛星選択部３１により選択された測位衛星ａ，ｂ，ｆから送信された衛星信号に基づいて測位演算を行い、ＧＰＳモジュール１の位置を算出し、例えば緯度、経度、高さ等の数値を位置情報として出力する。
【００５１】
その後、図４で説明した場合と同様に、ステップＳ１に戻って演算を繰り返すことにより、測位装置は、常にＧＰＳモジュール１の現在位置を算出することができ、測位装置を身体に装着した者が移動した場合においても即座に位置を把握することができる。
【００５２】
なお、災害救助等のような場面において複数の隊員が測位装置を使用し、隊長が各隊員の位置を把握する必要がある場合が考えられる。その場合には、各隊員は、ＧＰＳモジュール１、姿勢センサ２、及び演算部３が一体的に構成された測位装置を例えばヘルメット等に装着する。隊長は、無線のネットワーク等を介して各隊員が有する演算部３から送信されてくる情報をディスプレイ上に地図とともに表示し、各隊員の現在位置を容易に把握することができる。
【００５３】
変形例として、演算部３に該当する構成を隊長が所持し、各隊員は、ＧＰＳモジュール１と姿勢センサ２のみを装着する構成も考えられる。この場合には、隊長が所持する演算部３は、各隊員が所持するＧＰＳモジュール１と姿勢センサ２とから送られてくる位置データ及び姿勢情報に基づいて、各隊員の現在位置を算出し、ディスプレイ等に表示する。現在位置の表示の仕方として、隊長自身もＧＰＳモジュール１と姿勢センサ２とを所持し、ディスプレイ上に常に隊長の位置を中心とする地図を表示するようにし、その地図上に各隊員の位置を光点で表示するような方法も考えられる。
【００５４】
上述のとおり、本発明の実施例１の形態に係る測位装置及び測位方法によれば、測位衛星による衛星信号を受信するＧＰＳモジュール１の設置姿勢が変化するような環境下においても適切に衛星を捕捉し、精度の高い測位を行うことができる。
【００５５】
特に、衛星選択部３１は、姿勢センサ２により取得された方位角情報と仰角情報とに基づいてＧＰＳモジュール１による捕捉可能範囲を決定し、ＧＰＳモジュール１により受信された衛星信号に基づいて導き出される測位衛星の方位角が当該捕捉範囲内に入る場合に、当該測位衛星を選択するので、本来、物理的に捕捉できないはずの測位衛星から送られてきた衛星信号を捕捉した場合に、適切にその衛星信号による情報を除外し、マルチパス等の影響による測位精度の低下を防止することができる。
【００５６】
また、衛星選択部３１は、ＧＰＳモジュール１により受信された衛星信号と姿勢センサ２により取得された方位角情報と仰角情報とに基づいて複数の測位衛星の各々の仰角を算出し、予め設定された基準仰角以上の仰角を有する測位衛星を選択するので、ＧＰＳモジュール１が有するアンテナがどのような姿勢であったとしても、各測位衛星の重力方向に対する絶対的な仰角を正確に算出し、マルチパスの影響が大きいと思われる低仰角の衛星を確実にマスクして測位精度を高めることができる。
【００５７】
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５８】
１    ＧＰＳモジュール
２    姿勢センサ
３    演算部
３１  衛星選択部
３２  位置算出部
ａ〜ｇ  衛星
【図１】
2012047474.tif 000003
【図２】
2012047474.tif 000004
【図３】
2012047474.tif 000005
【図４】
2012047474.tif 000006
【図５】
2012047474.tif 000007
【図６】
2012047474.tif 000008
【図７】
2012047474.tif 000009