(57)【要約】【課題】容易に設置できる自動扉の提供【解決手段】自動ドア１００は、扉１０２、自走ユニット１０５、及び電力供給装置１０７を有している。扉１０２は、自走ユニット１０５によって開閉する。自走ユニット１０５は、電力受給部１０５ａ、近赤外線センサ１０５ｂ１〜６、バッテリー１０５ｇ等を有している。電力受給部１０５ａは、電力供給装置１０７の電力供給部１０７ａと接触し、電力供給装置１０７から電力を受給する。バッテリー１０５ｇは、充電可能であり、電力受給部１０５ａが受給した電力を蓄電する。ドアフレーム１５０の側縁１５０ｓの内部には、電力供給装置１０７が配置されている。自動ドア１００では、扉１０２の閉状態において、電力供給部１０７ａと電力受給部１０５ａとを接触させて、自走ユニット１０５に電力を供給し、バッテリー１０５ｇを充電しておくことによって、扉１０２を、常時、自走により開閉できる状態とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通行者の通行方向に対して所定の開閉方向へ稼動する自動扉であって、
所定形状の扉部材、
前記扉部材の下部に位置し、前記扉部材を移動させる移動手段、
前記移動手段に対して電力を供給する電力供給手段
前記扉部材の下部に位置する通行者検出手段であって、前記通行方向の所定の検出領域に通行者が存在するか否かを検出する通行者検出手段、
前記通行方向の前記検出領域に通行者が存在すると判断すると、前記移動手段に対して電力を供給し、前記移動手段を動作させる制御手段、
を有する自動扉。
【請求項２】
請求項１に係る自動扉において、
前記電力供給手段は、
前記扉部材が移動する空間を形成する枠部材に配置される電力供給部材、及び、前記扉部材に配置される電力受給部材を有し、
前記電力供給部材は、
前記電力受給部材に対して電力を供給する供給部を有し、
前記電力受給部材は、
前記供給部と接触することにより電力を受給する受給部、及び、受給した電力を蓄電する蓄電部材を有すること、
を特徴とする自動扉。
【請求項３】
請求項１に係る自動扉において、
前記電力供給手段は、
磁場共振により前記移動手段に対して電力を供給する電力供給手段であって、外部に配置される電力供給部材、及び、前記扉部材に配置される電力受給部材を有すること、
を特徴とする自動扉。
【請求項４】
請求項２〜請求項３に係る自動扉のいずれかにおいて、
前記移動手段と前記電力受給部材とは、一体として構成されていること、
を特徴とする自動扉。
【請求項５】
請求項２〜請求項４に係る自動扉のいずれかにおいて、
電力供給部材及び電力需給部材は、
磁石を有すること、
を特徴とする自動扉。
【請求項６】
請求項２〜請求項５に係る自動扉のいずれかにおいて、
前記電力受給部材は、
閉状態において前記供給部と接触する前記受給部、又は、開状態において前記供給部と接触する前記受給部の少なくとも一方を有すること、
を特徴とする自動扉。
【請求項７】
請求項１〜請求項６に係る自動扉のいずれかにおいて、
前記移動手段と前記通行者検出手段とは、一体として構成されていること、
を特徴とする自動扉。
【請求項８】
請求項１〜請求項７に係る自動扉のいずれかにおいて、
前記通行者検出手段は、
前記扉部材の移動に合わせて、前記検出領域を変化させること、
を特徴とする自動扉。
【請求項９】
請求項２〜請求項８に係る自動扉のいずれかにおいて、
前記通行者検出手段は、
前記扉部材が移動する領域を前記検出領域とすること、
を特徴とする自動扉。
【請求項１０】
請求項９に係る自動扉において、
前記通行者検出手段は、
検知光若しくは検知波を送信する送信手段、
前記検知光又は前記検知波を受信する受信手段、
前記検知波又は前記検知光を反射する反射手段、
を有すること、
を特徴とする自動扉。
【請求項１１】
請求項１０に係る自動扉において、
前記通行者検出手段は、
前記扉部材の移動による前記検知光若しくは前記検知波の前記反射手段による前記検知光又は前記検知波の反射状態の変化を、予め基準状態として記憶保持し、
前記扉部材の移動の際に、前記反射状態を取得し、
前記基準状態との比較により、通行者が存在するか否かを検出すること、
を特徴とする自動扉。
【請求項１２】
請求項１〜請求項１１に係る自動扉のいずれかにおいて、
前記通行者検出手段は、
前記通行方向の床面と平行に、又は、前記通行方向の床面と平行方向から斜め上方向に、前記検知光又は前記検知波を送出すること、
を特徴とする自動扉。
【請求項１３】
通行者の通行方向に対して所定の開閉方向へ稼動する自動扉に用いる自動扉用の自走ユニットであって、
所定形状の扉部材の下部に位置し、前記扉部材を移動させる移動手段、
前記扉部材に配置される電力受給部材であって、外部に配置される電力供給部材から電力を受給し、前記移動手段に対して電力を供給する電力受給部材、
前記扉部材に位置する通行者検出手段であって、前記通行方向の所定の領域に通行者が存在するか否かを検出する通行者検出手段、
前記移動手段を動作させる制御手段であって、前記通行方向の所定の前記領域に通行者が存在すると判断すると、前記移動手段に対して電力を供給し、前記移動手段を動作させる制御手段、
を有し、
前記電力受給部材は、
前記電力供給部と接触することにより電力を受給する受給部、及び、受給した電力を蓄電する蓄電部材を有すること、
を特徴とする自動扉用の自走ユニット。
【請求項１４】
通行者の通行方向に対して所定の開閉方向へ稼動する自動扉に用いる自動扉用の自走ユニットであって、
所定形状の扉部材の下部に位置し、前記扉部材を移動させる移動手段、
前記扉部材に配置される電力受給部材であって、外部に配置され、磁場共振により前記移動手段に対して電力を供給する電力供給部材から電力を受給し、前記移動手段に対して電力を供給する電力受給部材、
前記扉部材に位置する通行者検出手段であって、前記通行方向の所定の領域に通行者が存在するか否かを検出する通行者検出手段、
前記移動手段を動作させる制御手段であって、前記通行方向の所定の前記領域に通行者が存在すると判断すると、前記移動手段に対して電力を供給し、前記移動手段を動作させる制御手段、
を有する自動扉用の自走ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動扉及び自動扉移動装置に関し、特に、自動扉が自走するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動扉である自走式自動ドア１の全体構成について図２４を用いて説明する。図２４に示すように、矩形状に開放された建物開口部１の上縁部１ａに沿って、ドア２の開閉動作を案内するドアレール３が設けられている。
【０００３】
ドアレール３のレール部３ａには断面円弧状の走行面３ｂが形成されており、この走行面３ａ上を一対の戸車４が回転しながら走行する。左側の戸車４ａは駆動輪であり、ＤＣモータ５の駆動力が減速装置６を介して伝達されるようになっている。右側の戸車４ｂは遊動輪である。
【０００４】
戸車４ａはドア左側のドアハンガー７に、戸車４ｂはドア右側のドアハンガー８にそれぞれ設けられている。
【０００５】
なお、上記駆動輪４ａは、減速装置６の出力軸６ａ(図示せず)に固定されている。
【０００６】
ドア２を開閉動作させるＤＣモータ５は、コントローラ９によって制御されるようになっており、減速装置６とＤＣモータ５とコントローラ９はこの順に直列に配置されるとともにコントローラ９はブラケット１０によりＤＣモータ５に固定されている。このブラケット１０の前側にはブラケット１１が固定されており、このブラケット１１にはレール部３ａの前面と対向するように位置センサ１２が設けられている。
【０００７】
位置センサ１２を構成する一方のフォトインタラプタ１２ａと他方のフォトインタラプタ１２ｂは、位相が９０度ずれた出力信号が得られるように配置されており、ドア２の位置を検出するとともにドア２の移動方向も検出できるようになっている。
【０００８】
なお、上記の位置センサ１２を用いず、ＤＣモータ５にエンコーダ等を内蔵させ、その回転量や位置からドアの移動方向やドアの位置を検出することも可能である。
【０００９】
また、ドア２の下部には左右に振れ止めプレート２ｂ，２ｂが垂下した状態で取り付けられている。これらの振れ止めプレート２ｂ，２ｂは、建物開口部１の下縁に設けられた凹溝１ｂに挿入され、その凹溝１ｂに案内されて移動するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００５−３２５６５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
前述の自走式自動ドア１００には、以下に示すような改善すべき点がある。自走式自動ドア１００では、矩形状に開放された建物開口部１の上縁部１ａ複数の構成要素を配置する必要がある。このため、自動ドアを設置するためには、大がかりな設置工事が必要となる。したがって、一般家庭において自動ドアを設置することは、工期、費用等を含めて容易ではない、という改善すべき点がある。
【００１２】
そこで、本発明は、容易に設置できる自動扉を提供することを目的とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明における課題を解決するための手段及び発明の効果を以下に示す。
【００１４】
本発明に係る自動扉は、通行者の通行方向に対して所定の開閉方向へ稼動する自動扉であって、所定形状の扉部材、前記扉部材の下部に位置し、前記扉部材を移動させる移動手段、前記移動手段に対して電力を供給する電力供給手段、前記扉部材の下部に位置する通行者検出手段であって、前記通行方向の所定の検出領域に通行者が存在するか否かを検出する通行者検出手段、前記通行方向の前記検出領域に通行者が存在すると判断すると、前記移動手段に対して電力を供給し、前記移動手段を動作させる制御手段、を有する。
【００１５】
これにより、扉部材に通行者検出手段を配置できるので、枠部材の無目に通行者検出手段を設置するための工事が必要でなく、容易に自動扉を設置することができる。
【００１６】
本発明に係る自動扉では、前記電力供給手段は、前記扉部材が移動する空間を形成する枠部材に配置される電力供給部材、及び、前記扉部材に配置される電力受給部材を有し、前記電力供給部材は、前記電力受給部材に対して電力を供給する供給部を有し、前記電力受給部材は、前記供給部と接触することにより電力を受給する受給部、及び、受給した電力を蓄電する蓄電部材を有すること、を特徴とする。
【００１７】
これにより、扉部材や枠部材の無目に配線を施す必要がないため、簡単な設備で扉部材を自走させることができる。
【００１８】
本発明に係る自動扉では、前記電力供給手段は、磁場共振により前記移動手段に対して電力を供給する電力供給手段であって、外部に配置される電力供給部材、及び、前記扉部材に配置される電力受給部材を有すること、を特徴とする。
【００１９】
これにより、扉部材や枠部材の無目に配線を施す必要がないため、簡単な設備で扉部材を自走させることができる。
【００２０】
本発明に係る自動扉では、電力供給部材及び電力需給部材は、磁石を有する。これにより、閉状態における電力供給部材と電力受給部材とを確実に接触させることができる。
【００２１】
本発明に係る自動扉では、前記電力受給部材は、閉状態において前記供給部と接触する前記受給部、又は、開状態において前記供給部と接触する前記受給部の少なくとも一方を有する。これにより、少なくとも閉状態又は開状態のいずれか一方の状態においては電力の供給・受給を行うことができるので、蓄電部材を小型化、低容量化することができる。
【００２２】
本発明に係る自動扉では、前記移動手段と前記電力受給部材とは、一体として構成されていること、を特徴とする。これにより、一体となった移動手段及び電力供給部材を取り付けるだけで、容易に扉部材を自走させることができる。
【００２３】
本発明に係る自動扉では、前記移動手段と前記通行者検出手段とは、一体として構成されていること、を特徴とする。これにより、一体となった移動手段及び通行者検出手段を取り付けるだけで、普通の扉を容易に自動扉とすることができる。
【００２４】
本発明に係る自動扉では、前記通行者検出手段は、前記扉部材の移動に合わせて、前記検出領域を変化させること、を特徴とする。これにより、扉部材の位置に応じた適切な検知領域で通行者等を検知できる。
【００２５】
本発明に係る自動扉では、前記通行者検出手段は、前記扉部材が移動する領域を前記検出領域とする。これにより、扉部材の移動方向に存在する通行者も検出することができる。
【００２６】
本発明に係る自動扉では、前記通行者検出手段は、検知光若しくは検知波を送信する送信手段、前記検知光又は前記検知波を受信する受信手段、前記検知波又は前記検知光を反射する反射手段、を有する。これにより、扉部材の移動方向に通行者の存在の有無を、検知波又は検知光の反射の変化として検知することができる。つまり、簡易な構成で扉部材の移動方向に通行者を検出することができる。
【００２７】
本発明に係る自動扉では、前記通行者検出手段は、前記扉部材の移動による前記検知光若しくは前記検知波の前記反射手段による前記検知光又は前記検知波の反射状態の変化を、予め基準状態として記憶保持し、前記扉部材の移動の際に、前記反射状態を取得し、前記基準状態との比較により、通行者が存在するか否かを検出する。これにより、簡易な構成で扉部材の移動方向に通行者を検出することができる。
【００２８】
本発明に係る自動扉では、前記通行者検出手段は、前記通行方向の床面と平行に、又は、前記通行方向の床面と平行方向から斜め上方向に、前記検知光又は前記検知波を送出すること、を特徴とする。これにより、通行者等を確実に検知することができる。さらに、斜め上方に送出する場合には、段差の影響や、検知光・検知波を用いるときの床面からの反射の影響等を少なくすることができる。
【００２９】
本発明に係る自動扉用の自走ユニットは、通行者の通行方向に対して所定の開閉方向へ移動する自動扉に用いる自動扉用の自走ユニットであって、所定形状の扉部材に位置し、前記扉部材を移動させる移動手段、前記扉部材に配置される電力受給部材であって、外部に配置される電力供給部材から電力を受給し、前記移動手段に対して電力を供給する電力受給部材、前記扉部材の下部に位置する通行者検出手段であって、前記通行方向の所定の領域に通行者が存在するか否かを検出する通行者検出手段、前記移動手段を動作させる制御手段であって、前記通行方向の所定の前記領域に通行者が存在すると判断すると、前記移動手段に対して電力を供給し、前記移動手段を動作させる制御手段、を有し、前記電力受給部材は、前記電力供給部と接触することにより電力を受給する受給部、及び、受給した電力を蓄電する蓄電部材を有すること、を特徴とする。
【００３０】
これにより、自動扉用の自走ユニットを取り付けることによって、扉部材を自走させることが可能となる。
【００３１】
本発明に係る自動扉用の自走ユニットは、通行者の通行方向に対して所定の開閉方向へ移動する自動扉に用いる自動扉用の自走ユニットであって、所定形状の扉部材に位置し、前記扉部材を移動させる移動手段、前記扉部材に配置される電力受給部材であって、外部に配置され、磁場共振により前記移動手段に対して電力を供給する電力供給部材から電力を受給し、前記移動手段に対して電力を供給する電力受給部材、前記扉部材の下部に位置する通行者検出手段であって、前記通行方向の所定の領域に通行者が存在するか否かを検出する通行者検出手段、前記移動手段を動作させる制御手段であって、前記通行方向の所定の前記領域に通行者が存在すると判断すると、前記移動手段に対して電力を供給し、前記移動手段を動作させる制御手段、を有する。
【００３２】
これにより、自動扉用の自走ユニットを取り付けることによって、扉部材を自走させることが可能となる。
【００３３】
ここで、請求項における構成要素と実施例における構成要素との対応関係を示す。自動扉は自動ドア１００に、扉部材は扉１０２に、移動手段は車輪１０５ｃ、車輪１０５ｄ、及びＤＣモータ１０５ｅに、電力供給手段は電力受給部１０５ａ、制御部１０５ｆ、バッテリー１０５ｇ、及び電力供給装置１０７に、通行者検出手段は近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６に、制御手段は制御部１０５ｆに、それぞれ対応する。また、枠部材はドアフレーム１５０に、電力供給部材は電力供給装置１０７に、電力受給部材は電力受給部１０５ａ、制御部１０５ｆ、及びバッテリー１０５ｇに、供給部は電力供給部１０７ａに、受給部は電力受給部１０５ａに、蓄電部材はバッテリー１０５ｇに、それぞれ対応する。
【００３４】
また、開き戸の自動扉は自動ドア３００に、扉部材は扉３０２に、移動手段は駆動輪ユニット３０５ｃに、電力供給手段は電力受給部３０５ａ、制御部３０５ｆ、バッテリー３０５ｇ、及び電力供給装置３０７に、通行者検出手段は近赤外線センサ３０５ｂ１〜３０５ｂ６に、制御手段は制御部３０５ｆに、それぞれ対応する。また、枠部材はドアフレーム３５０に、電力供給部材は電力供給装置３０７に、電力受給部材は電力受給部３０５ａ、制御部３０５ｆ、及びバッテリー３０５ｇに、供給部は電力供給部３０７ａに、受給部は電力受給部３０５ａに、蓄電部材はバッテリー３０５ｇに、それぞれ対応する。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明に係る自動扉の一実施形態である自動ドア１００の全体構成を示す図である。
【図２】自動ドア１００の全体構成を示す図である。
【図３】自動ドア１００及びドアフレーム１５０の断面図である。
【図４】扉１０２の構成を示す図であり、Ａは外観を、Ｂは断面を、それぞれ示す図である。
【図５】自走ユニット１０５の外観を示す図である。
【図６】自走ユニット１０５の内部から見た構成を示す図である。
【図７】近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６の配置を示す図である。
【図８】電力供給装置１０７のハードウェア構成を示す図である。
【図９】検知範囲の切換の状態を示す図であり、Ａは閉状態を、Ｂは開状態を、Ｃは開状態から閉状態となる途中の状態を、それぞれ示している。
【図１０】制御部１０５ｆの動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施例２に係る自動ドア１００の電力受給部１０５ａの構成を示す図である。
【図１２】実施例２に係る自動ドア１００の電力供給部１０７ａの構成を示す図である。
【図１３】電磁波が形成する磁場の共振を用いて電力を送信する技術の一例を説明するための図である。
【図１４】その他の自走式自動ドアを示す図である。
【図１５】本発明に係る自動扉の一実施形態である自動ドア３００の全体構成を示す図である。
【図１６】自動ドア３００及びドアフレーム３５０の断面図である。
【図１７】扉３０２の構成を示す図であり、Ａは外観を、Ｂは断面を、それぞれ示す図である。
【図１８】自走ユニット３０５の外観を示す図である。
【図１９】駆動輪ユニット３０５ｃの外観を示す図である。
【図２０】自走ユニット３０５の内部構成を示す図である。
【図２１】検知範囲の切換の状態を示す図であり、Ａは閉状態を、Ｂは角度θ１だけ開いた状態を、それぞれ示している。
【図２２】検知範囲の切換の状態を示す図であり、Ａは角度θ２だけ開いた状態を、Ｂは角度θ３だけ開いた状態を、Ｃは開状態を、それぞれ示している。
【図２３】制御部３０５ｆの動作を示すフローチャートである。
【図２４】従来の自走式自動ドア１を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明していく。
【実施例１】
【００３７】
第１  構成
１．全体構成
本実施例に係る自動ドア１００の全体構成について図１及び図２を用いて説明する。図１に、自動ドア１００を通行者の通行方向ａ１の一方向から見た状態を、また、図２に、自動ドア１００を通行方向ａ１の図１とは反対の方向から見た状態を、それぞれ示している。
【００３８】
図１に示すように、自動ドア１００は、通行方向ａ１に対する交差方向ａ３に開閉する、引き戸と呼ばれるいわゆる横開きの自動ドアである。自動ドア１００は、矩形状に開放された建物開口部Ａ１の周縁に沿って配置されるドアフレーム１５０の下縁部１５０ｂに沿って移動する。なお、自動ドア１００の構造を説明するために、ドアフレーム１５０の上縁部１５０ｕの一部の記載を省略している。
【００３９】
自動ドア１００は、扉１０２、自走ユニット１０５(後述)、及び電力供給装置１０７（後述）を有している。扉１０２は、自走ユニット１０５によって開閉する。扉１０２の下部には、近赤外線センサ１０５ｂ（後述）の検知光を照射するためのセンサ孔１０２ａが形成されている。また、扉１０２は、内部に自走ユニット１０５を有している。扉１０２のドアフレーム１５０の側縁１５０ｓ側には、電力受給部１０５ａ（後述）が配置されている。
【００４０】
なお、扉１０２は、上部の左右に一つずつ、振れ止めプレート１０２ｐを有している。振れ止めプレート１０２ｐが建物開口部１の上縁部１５０ｕに設けられた凹溝１０１ｂに嵌合することによって、扉１０２は、凹溝１０１ｂに沿って移動することができる。これにより、扉１０２は、左右にぶれることなく移動することができる。
【００４１】
図２に示すように、ドアフレーム１５０の側縁１５０ｓの内部には、電力供給装置１０７が配置されている。また、ドアフレーム１５０の側縁１５０ｓには、電力受給部１０５ａと嵌合する開孔１５０ａが設けられている。電力供給装置１０７は、開孔１５０ａを介して電力受給部１０５ａと電力の供給・受給を行う。
【００４２】
ここで、図１に示す自動ドア１００及びドアフレーム１５０の断面図を図３に示す。図３に示すように、扉１０２の内部、かつ、下方に、自走ユニット１０５が配置されている。自走ユニット１０５は、ドアフレーム１５０の側縁１５０ｓ側に、電力受給部１０５ａを有している。なお、自走ユニット１０５の内部構成については後述する。
【００４３】
電力供給装置１０７は、電力供給部１０７ａを有している。電力供給装置１０７は、電力供給部１０７ａを介して、電力受給部１０５ａとの電力の供給・受給を行う。電力供給部１０７ａと電力受給部１０５ａとは、所定のコネクタにより接続される。
【００４４】
次に、扉１０２の外観を図４Ａに示す。扉１０２は、ドアフレーム１５０の側縁１５０ｓ側の下部にセンサ孔１０２ａを有している。なお、センサ孔１０２ａは、扉１０２の表面Ｐ１及び裏面Ｐ２の両面に、それぞれ形成されている。また、扉１０２は、側面Ｐ３の下部に開孔１０２ｂを有している。開孔１０２ｂには、自走ユニット１０５の電力受給部１０５ａが挿入される。開孔１０２ｂに挿入された電力受給部１０５ａの先端は、扉１０２の外部に位置する。これにより、電力受給部１０５ａは、外部に配置された電力供給装置１０７との電力の供給・受給を行う。
【００４５】
扉１０２の断面図を図４Ｂに示す。扉１０２は、内部に、自走ユニット１０５を納めるための自走ユニット配置スペース１０２ｓを有している。なお、自走ユニット配置スペース１０２ｓは、センサ孔１０２ａ及び開孔１０２ｂと連通している。
【００４６】
２．自走ユニット１０５の構成
自走ユニット１０５の外観を図５に示す。自走ユニット１０５の外部から見た構成を説明する。自走ユニット１０５は、電力受給部１０５ａ、車輪１０５ｃ、車輪１０５ｄ、及び筐体１０５ｈを有している。
【００４７】
電力受給部１０５ａは、電力供給装置１０７の電力供給部１０７ａ（後述）と接触することによって、電力供給装置１０７から電力を受給する。車輪１０５ｃ、１０５ｄは、自走ユニット１０５を移動させる。
【００４８】
筐体１０５ｈは、扉１０２に内蔵させるべく厚みを押さえた形状を有している。筐体１０５ｈは、電力受給部用開孔Ｈ１及び近赤外線センサ用開孔Ｈ３を有している。電力受給部用開孔Ｈ１は、電力受給部１０５ａを外部に突出させるための開孔である。近赤外線センサ用開孔Ｈ３は、近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６から外部に近赤外線を照射するための開孔である。なお、近赤外線センサ用開孔Ｈ３は、左右対象の位置に、合計２カ所、設けられている。なお、近赤外線センサ用開孔Ｈ３の表面には、内部の近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６を保護するため、近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６が投光する近赤外線の投光効率を高めるために、カバーが取り付けられている。
【００４９】
次に、自走ユニット１０５の内部から見た構成について図６を用いて説明する。自走ユニット１０５は、電力受給部１０５ａ、近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６、車輪１０５ｃ、車輪１０５ｄ、ＤＣモータ１０５ｅ、制御部１０５ｆ、及びバッテリー１０５ｇを有している。
【００５０】
近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６は、所定の領域に通行人や通行物があるか否かを感知する。
【００５１】
車輪１０５ｃは、所定のギア機構を介してＤＣモータ１０５ｅと接続されている。これにより、ＤＣモータ１０５ｅの駆動力が、ギア機構を介して車輪１０５ｃに伝達される。つまり、車輪１０５ｃは、駆動輪となる。一方、車輪１０５ｄは、遊動輪である。
【００５２】
ＤＣモータ１０５ｅは、制御部１０５ｆと接続されている。制御部１０５ｆは、ＤＣモータ１０５ｅの動作を制御することによって、扉１０２の開閉を行う。
【００５３】
制御部１０５ｆは、近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６と接続されている。近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６は、扉１０２から進行方向ａ１方向に向かう所定の領域（以下、検知領域とする）に通行者又は通行物があるか否かを検知する。
【００５４】
バッテリー１０５ｇは、近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６、制御部１０５ｆ等に電力を供給する。バッテリー１０５ｇは、充電可能であり、電力受給部１０５ａが受給した電力を蓄電する。
【００５５】
ここで、近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６の配置について図７を用いて説明する。図７Ａに示すように、近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ３は、扉１０２の表面Ｐ１から外部に向かって近赤外線を照射できるように配置されている。同様に、近赤外線センサ１０５ｂ４〜１０５ｂ６は、扉１０２の裏面Ｐ２から外部に向かって近赤外線を照射できるように配置されている。
【００５６】
近赤外線センサ１０５ｂ１は、表面Ｐ１及び側面Ｐ３によって形成される角から、扉１０２の閉方向(矢印ａ３ｃｌｏｓｅ方向)、かつ、退出方向(矢印ａ１ｏｕｔ方向)に向かって検知領域Ｒ１を形成する。また、図７Ｂに示すように、近赤外線センサ１０５ｂ２は、表面Ｐ１から退出方向(矢印ａ１ｏｕｔ方向)に向かって検知領域Ｒ２を形成する。さらに、図７Ｃに示すように、近赤外線センサ１０５ｂ３は、表面Ｐ１から、扉１０２の開方向(矢印ａ３ｏｐｅｎ方向)、かつ、退出方向（矢印ａ１ｏｕｔ方向）に向かって検知領域Ｒ３を形成する。
【００５７】
なお、裏面Ｐ２側に配置される近赤外線センサ１０５ｂ４〜１０５ｂ６についても同様である。
【００５８】
このように、近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６によって異なる検知領域を形成することによって、制御部１０５ｆを用いて、ドアフレーム１５０に対する扉１０２の位置に従って検知領域を変えることができる。これにより、自動ドア１００は、通行者等を安全に、スムーズに通行させることができる。制御部１０５ｆによるドアフレーム１５０に対する扉１０２の位置に従う検知領域の切換処理については、後述する。
【００５９】
第３  電力供給装置の構成
電力供給装置１０７のハードウェア構成について図８を用いて説明する。電力供給装置１０７は、電力供給部１０７ａ、電力供給回路１０７ｂを有している。
【００６０】
電力供給部１０７ａは、自走ユニット１０５の電力受給部１０５ａに対して電力を供給する。具体的には、電力供給部１０７ａは、電力受給部の電力受給電極を接触する電力供給電極を有している。電力受給部の電力受給電極と電力供給電極とが接触することによって、電力供給装置１０７は、自走ユニット１０５に対して電力を供給する。
【００６１】
電力供給回路１０７ｂは、電気配線と接続されている。電気配線から取得した電力を電圧変換等の所定の処理を加えて、自走ユニット１０５に対して供給できる電力とする。
【００６２】
第４  電力の供給
電力の供給の概要について図９Ａを用いて説明する。自走ユニット１０５の電力受給部１０５ａは、電力供給装置１０７の電力供給回路１０７ｂと接触することによって、電力の供給を受ける。このように、電力を供給・受給するあたり、電力受給部１０５ａと電力供給部１０７ａとの接触により電力を供給することは、自動ドアシステムにおいては、非常に有効である。自動ドアシステムでは、扉１０２は必ず開閉する。つまり、図９Ａに示すような扉１０２が閉じた状態である閉状態が必ず存在する。したがって、扉１０２の閉状態において、電力供給部１０７ａと電力受給部１０５ａとを接触させて、自走ユニット１０５に電力を供給し、バッテリー１０５ｇを充電しておくことによって、扉１０２を、常時、自走により開閉できる状態としておくことができる。また、自走ユニット１０５のバッテリー１０５ｇは、一往復分の扉１０２の開閉に必要な電力のみを維持出来る容量とすることができる。つまり、バッテリー１０５ｇの小型化、低容量化を図ることができる。
【００６３】
第５  動作
制御部１０５ｆの動作について、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。制御部１０５ｆのＣＰＵ１９１は、電力供給部１０７ａと電力供給部１０７ｂとが接触している状態、つまり、扉１０２が閉状態あると判断すると（Ｓ９０１）、近赤外線センサ１０５ｂ３、１０５ｂ６から人体等を検知した旨のセンサ情報である人検知センサ情報を取得するか否かを判断する（Ｓ９０３）(図９Ａ参照)。
【００６４】
ＣＰＵ１９１は、近赤外線センサ１０５ｂ３、１０５ｂ６から人検知センサ情報を取得すると、ＤＣモータ１０５ｅを動作させて、自走ユニット１０５を開方向（図９Ａ：矢印ａ３ｏｐｅｎ方向）へ動作させる（Ｓ９０５）。
【００６５】
ＣＰＵ１９１は、扉１０２が開状態となったと判断すると（Ｓ９０７）、所定時間経過したか否かを判断する（Ｓ９０９）。ステップＳ９０９における所定時間の経過の判断は、扉１０２を開状態とした後、開状態を、所定時間、維持するためである。近赤外線センサ１０５ｂ３、１０５ｂ６によって検出した人は、この開状態が維持されている時間において、扉１０２を通過する。なお、扉１０２が開状態となったか否かの判断については、ＤＣモータ５の回転数や車輪１０５の回転数をエンコーダ等を用いて取得し、扉１０２の位置を算出する方法や、扉１０２がそれ以上進まなくなった段階で開状態とする方法、所定の位置に扉１０２の位置を検出する位置センサを配置する方法等を、適宜、利用する。
【００６６】
ＣＰＵ１９１は、所定時間経過したと判断すると、近赤外線センサ１０５ｂ１、１０５ｂ４から人検知センサ情報を取得するか否かを判断する（Ｓ９１１）(図９Ｂ参照)。ＣＰＵ１９１は、近赤外線センサ１０５ｂ１、１０５ｂ４から人検知センサ情報を取得したと判断すると、扉１０２の開状態を維持する（Ｓ９１３）。
【００６７】
ＣＰＵ１９１は、近赤外線センサ１０５ｂ１、１０５ｂ４から人検知センサ情報を取得せずに所定時間経過したと判断すると（Ｓ９１５）、ＤＣモータ１０５ｅを駆動させて、扉１０２を閉方向（図９Ｃ：矢印ａ３ｃｌｏｓｅ方向）へ移動させる（Ｓ９１７）。
【００６８】
ＣＰＵ１９１は、扉１０２が平方向に向かう間に所定の位置に到達したと判断すると（Ｓ９１９）、近赤外線センサ１０５ｂ２、１０５ｂ５から人検知センサ情報を取得するか否かを判断する（Ｓ９２１）（図９Ｃ参照）。ＣＰＵ１９１は、近赤外線センサ１０５ｂ２、１０５ｂ５から人検知センサ情報を取得したと判断すると、扉１０２を開方向（図９Ｃ：矢印ａ３ｏｐｅｎ方向）へ移動させる（Ｓ９２３）。一方、ＣＰＵ１９１は、近赤外線センサ１０５ｂ２、１０５ｂ５から人検知センサ情報を取得しなければ、そのまま扉１０２を閉状態とする（Ｓ９２５）。
【００６９】
このように、扉１０２の位置によって、人の検出方向を変化させることによって、扉１０２の位置に応じた適切な検知領域で通行者等を検知できる。例えば、扉１０２が閉状態にある場合には閉状態での適切な検知領域で、開状態にある場合には開状態での適切な検知領域で、開状態から閉状態に移動する場合にはその移動の際に適切値検知領域で、それぞれ通行者等を検知することが可能となる。
【実施例２】
【００７０】
前述の実施例１においては、扉１０２の閉状態における電力受給部１０５ａと電力供給回路１０７ｂとの接触によって自走ユニット１０５に電力を供給するとした。一方、本実施例における自動扉は、自走ユニット１０５に磁気共鳴により電力を受給する。なお、以下においては、実施例１と同様の構成については、実施例１と同じ符号を付すとともに、詳細な説明を省略している。
【００７１】
第１  構成
本実施例に係る自動ドアシステムは、基本的に、実施例１に係る自動ドア１００と同様の構成を有している。但し、電力受給部１０５ａ及び電力供給装置１０７の構成が異なる。実施例１においては、電力受給部１０５ａ及び電力供給装置１０７の電力供給部１０７ａは互いに接触するコネクタ形状を有していたが、本実施例に係る電力受給部１０５ａ及び電力供給部１０７ａは、互いの直接的に接触することなく、電磁波が形成する磁場の共振を利用して電力の供給・受給を行う。以下において、電力受給部１０５ａ及び電力供給装置１０７の構成について説明する。
【００７２】
１．電力受給部１０５ａ及び電力供給装置１０７の構成
本実施例に係る電力受給部１０５ａの構成について図１１を用いて説明する。電力受給部１０５ａは、制御回路３１１、メモリ３１２、受電回路３１３、及び通信回路３１７を有している。
【００７３】
制御回路３１１は、受電回路３１３による電磁波の受信等の制御を行う。メモリ３１２は、一時的な各種データを記録保持する。受電回路３１３は、共振器３１５を有している。受電回路２１３は、電磁波が形成する磁場の共振を用いて電力供給部１０７ａの送電回路２１５（後述）との間で電力の送信を行う。
【００７４】
次に、本実施例に係る電力供給装置１０７のハードウェア構成について図１２を用いて説明する。電力供給装置１０７は、制御回路２１１、メモリ２１２、送電回路２１３、及び通信回路２１７を有している。制御回路２１１は、送電回路２１３による電磁波の送信、通信回路２１７による無線通信等の制御を行う。メモリ２１２は、一時的な各種データを記録保持する。送電回路２１３は、共振器２１５を有している。送電回路２１３は、電磁波が形成する磁場の共振を用いて受電装置３１の受電回路３１５（後述）との間で電力の送信を行う。
【００７５】
なお、電磁波が形成する磁場の共振を用いて電力を送信する技術としては、例えば、図１３に示す電力送電システム５００がある。電力送電システム５００は、交流電源５０１、コイル５０３、コイル５０５、及び白熱灯５０７を有している。
【００７６】
交流電源５０１は、コルピッツ発振回路であり、持続したに交流を発生する。コイル５０３及びコイル５０５は、銅線により形成されている。コイル５０３及びコイル５０５は、両者ともコイルの半径が約３０ｃｍである。コイル５０３及びコイル５０５は、ＬＣ共振器として機能する。ここで、コイル５０３及びコイル５０５には、外付けのキャパシタが存在しないが、寄生容量を形成すべく、銅線の直径を６ｍｍとしている。
【００７７】
コイル５０３の単体としての共鳴特性は、共振周波数が約１０ＭＨｚ、理論Ｑ値が約２３００、測定されたＱ値が約９５０である。コイル５０５についても、コイル１０３と同様である。なお、コイル５０３とコイル５０５との間のコイル間距離Ｌは、約２００ｃｍである。このように、交流電源５０１、コイル５０３、コイル５０５、及び白熱灯５０７を配置し、交流電源５０１を用いて電流を流す。これにより、交流電源５０１とコイル５０３との間の電磁誘導によって、コイル５０３に電磁誘導電流が流れる。そして、電磁誘導電流によって、コイル５０３の周辺には磁場が形成される。コイル５０５には、地場共鳴によって、所定の電流が流れる。そして、コイル５０５と白熱灯５０７とコイル５０５との間の電磁誘導によって、白熱灯５０７に電磁誘導電流が流れて、交流電源５０１から離れて配置されている白熱灯５０７を点灯させることができる。つまり、電力供給システム５００は、遠隔での電力の送信を可能とする（Marin Soljacic et. al., 「電力を無線伝送する技術を開発／実験で６０Ｗの電球を点灯」, 日経エレクトロニクス, 3.12.2007, p.117 - p.128参照）。
【００７８】
このように、電磁波が形成する磁場の共振を利用することによって電力の供給・受給を行うことによって、自走ユニット１０５に対して、常に、電力を供給することができる。よって、自動ドア１００をいつでも動作させることが可能となる。
【実施例３】
【００７９】
前述の実施例１においては、自動ドア１００の扉１０２が通行者の通行方向と交差する交差方向を開閉方向とする引き戸に適するものであった。本実施例における自動ドア３００は、扉が通行者の進行方向に沿う方向を開閉方向とする開き戸に適するものである。
【００８０】
１．全体構成
本実施例に係る自動ドア３００の全体構成について図１５を用いて説明する。図１５に、自動ドア３００を通路に設置した状態を示す。
【００８１】
自動ドア３００は、通行者の通行方向ａ３１に対して回転方向ａ３３に開閉する、いわゆる開き戸の自動ドアである。自動ドア３００は、通路の周縁に沿って配置されるドアフレーム３５０と扉３０２とを接続する蝶番３０９を回転軸として回転移動する。なお、図１５においては、ドアノブ及びドアノブの回転によって出入りするラッチについては記載を省略している。
【００８２】
自動ドア３００は、扉３０２、自走ユニット３０５、及び電力供給装置３０７を有している。扉３０２は、蝶番３０９によってドアフレーム３５０に固定されている。また、扉３０２は、自走ユニット３０５によって開閉する。扉３０２の下部には、近赤外線センサ３０５ｂ（後述）の検知光を照射するためのセンサ孔３０２ａが形成されている。
【００８３】
また、扉３０２は、内部に自走ユニット３０５を有している。扉３０２のドアフレーム３５０側の側縁３５０ｓ側には、電力受給部３０５ａが配置されている。
【００８４】
ドアフレーム３５０の側縁３５０ｓの内部には、電力供給装置３０７が配置されている。また、ドアフレーム３５０の側縁３５０ｓには、電力受給部３０５ａと嵌合する開孔３５０ａが設けられている。電力供給装置３０７は、開孔３５０ａを介して電力受給部３０５ａと電力の供給・受給を行う。
【００８５】
次に、図１５に示す自動ドア３００及びドアフレーム３５０の閉状態における断面図を図１６に示す。扉３０２の内部、かつ、下方に、自走ユニット３０５が配置されている。自走ユニット３０５は、ドアフレーム３５０の側縁３５０ｓ側に、電力受給部３０５ａを有している。なお、自走ユニット３０５の内部構成については後述する。
【００８６】
電力供給装置３０７は、電力供給部３０７ａを有している。電力供給装置３０７は、電力供給部３０７ａを介して、電力受給部３０５ａとの電力の供給・受給を行う。電力供給部３０７ａと電力受給部３０５ａとは、所定のコネクタにより接続される。
【００８７】
次に、扉３０２の外観を図１７Ａに示す。扉３０２は、ドアフレーム３５０の側縁３５０ｓ側の下部にセンサ孔３０２ａを有している。なお、センサ孔３０２ａは、扉３０２の表面Ｐ３１及び裏面Ｐ３２の両面に、それぞれ形成されている。また、扉３０２は、側面Ｐ３３の下部に開孔３０２ｂを有している。開孔３０２ｂには、自走ユニット３０５の電力受給部３０５ａが挿入される。開孔３０２ｂに挿入された電力受給部３０５ａの先端は、扉３０２の外部に位置する。これにより、電力受給部３０５ａは、外部に配置された電力供給装置３０７との電力の供給・受給を行う。
【００８８】
扉１０２の断面図を図１７Ｂに示す。扉３０２は、内部に、自走ユニット３０５を納めるための自走ユニット配置スペース３０２ｓを有している。なお、自走ユニット配置スペース３０２ｓは、センサ孔３０２ａ及び開孔３０２ｂと連通している。
【００８９】
２．自走ユニット３０５の構成
自走ユニット３０５の外観を図１８に示す。自走ユニット３０５は、電力受給部３０５ａ、駆動輪ユニット３０５ｃ、及び筐体３０５ｈを有している。電力受給部３０５ａ、筐体３０５ｈは、それぞれ、自走ユニット１０５における電力受給部１０５ａ、筐体１０５ｈと同様である。
【００９０】
一方、駆動輪ユニット３０５ｃは、自走ユニット３０５の下部に配置される。駆動輪ユニット３０５ｃの外観を図１９に示す。駆動輪ユニット３０５ｃは、自ら駆動して、扉３０２を開閉させる。
【００９１】
駆動輪ユニット３０５ｃは、車輪３０５ｃ１、固定板３０５ｃ３、駆動装置３０５ｃ５（図示せず）、ジャイロセンサ３０５ｃ７（図示せず）、及びコネクタ３０５ｃ９を有している。車輪３０５ｃ１は、軸Ｊ１を中心に、矢印ａ１８方向へ回転する。また、車輪３０５ｃ１は、軸Ｊ３を中心に、矢印ａ２８方向へ自由に回転する。これにより、車輪３０５ｃ１は、扉３０２の移動方向に合わせて、適切に回転することができる。
【００９２】
固定板３０５ｃ３は、駆動輪ユニット３０５ｃを自走ユニット３０５の筐体３０５ｈに固定する。
【００９３】
駆動装置３０５ｃ５は、駆動輪ユニット３０５ｃの内部に配置される。駆動輪ユニット３０５ｃは、制御部３０５ｆ（後述）からの制御信号に基づき、車輪３０５ｃ１を駆動する。駆動装置３０５ｃ５は、所定のギア機構を介して車輪３０５ｃ１と接続されている。これにより、駆動装置３０５ｃ５の駆動力が、ギア機構を介して車輪３０５ｃに伝達される。駆動装置３０５ｃ５は、コネクタ３０５ｃ９を介して制御部３０５ｆと接続されている。制御部３０５ｆは、駆動装置３０５ｃ５の動作を制御することによって、扉３０２の開閉を行う。
【００９４】
ジャイロセンサ３０５ｃ７は、自らの移動による角速度を検知し、制御部３０５ｆへ送信する。制御部３０５ｆは、ジャイロセンサ３０５ｃ７から取得した角速度に基づく積分演算処理により、ジャイロセンサ３０５７ｃが移動した角度、つまり扉３０２が移動した角度を算出する。
【００９５】
コネクタ３０５ｃ９は、駆動装置３０５ｃ７及びジャイロセンサ３０５ｃ７と制御部３０５ｆとの信号の送受信を仲介する。
【００９６】
次に、自走ユニット３０５の内部構成について図２０を用いて説明する。自走ユニット３０５は、電力受給部３０５ａ、近赤外線センサ３０５ｂ１〜３０５ｂ６、制御部３０５ｆ、バッテリー３０５ｇ、及びコネクタ３０５ｈを有している。
【００９７】
近赤外線センサ３０５ｂ１〜３０５ｂ６は、所定の領域に通行人や通行物があるか否かを感知する。
【００９８】
制御部３０５ｆは、近赤外線センサ３０５ｂ１〜３０５ｂ６と接続されている。また、コネクタ３０５ｈを介して、駆動輪ユニット３０５ｃの駆動装置３０５ｃ５及びジャイロセンサ３０５ｃ７と接続されている。
【００９９】
近赤外線センサ３０５ｂ１〜３０５ｂ６は、扉３０２から通行方向（矢印ａ３１方向：図１５参照）に向かう検知領域に通行者又は通行物があるか否かを検知する。
【０１００】
バッテリー３０５ｇは、近赤外線センサ３０５ｂ１〜３０５ｂ６、制御部３０５ｆ、駆動輪ユニット３０５ｃの駆動装置３０５ｃ５、及びジャイロセンサ３０５ｃ７に電力を供給する。バッテリー３０５ｇは、充電可能であり、電力受給部３０５ａが受給した電力を蓄電する。
【０１０１】
ここで、近赤外線センサ３０５ｂ１〜３０５ｂ６の配置について図２１を用いて説明する。図２１Ａは、扉３０２が完全に閉まっている閉状態を示している。図２１Ａに示すように、近赤外線センサ３０５ｂ１〜３０５ｂ３は、扉３０２の表面Ｐ３１から外部に向かって近赤外線を照射できるように配置されている。同様に、近赤外線センサ３０５ｂ４〜３０５ｂ６は、扉３０２の裏面Ｐ３２から外部に向かって近赤外線を照射できるように配置されている。
【０１０２】
近赤外線センサ３０５ｂ１は、表面Ｐ３１から、閉状態における扉３０２の開方向（矢印ａ３３ｏｐｅｎ方向）に向かって、通路の幅をカバーするような検知領域Ｒ３１を形成する。検知領域Ｒ３１は、開状態における扉３０２の先端位置よりも遠くまで広がる。これにより、通行者が、扉３０２の開動作によって通行を妨げられたり、扉３０２にぶつかったりすることを防止する。
【０１０３】
一方、近赤外線センサ３０５ｂ５は、表面Ｐ３２から、閉状態における扉３０２の閉方向（矢印ａ３１ｃｌｏｓｅ方向）に向かって、通路の幅をカバーするような検知領域Ｒ３５を形成する。
【０１０４】
図２１Ｂは、扉３０２が閉状態から角度θ１だけ開いた状態（状態１）を示している。状態１は、近赤外線センサ３０５ｂ１が形成する検知領域Ｒ３１が通路の壁と重なり始める状態を示している。検知領域Ｒ３１が壁と重なると、近赤外線センサ３０５ｂ１が壁を物体として検出し、自動ドア３００が誤動作する。よって、閉状態から状態１までは、近赤外線センサ３０５ｂ１及び近赤外線センサ３０５ｂ５を動作させる。検知領域Ｒ３１が通路の横の壁と重なる前に、制御部３０５ｆは、近赤外線センサ３０５ｂ１を近赤外線センサ３０５ｂ２に切り換える。近赤外線センサ３０５ｂ５についても同様である。
【０１０５】
図２２Ａは、扉３０２が閉状態から角度θ２だけ開いた状態（状態２）を示している。状態２は、近赤外線センサ３０５ｂ２が形成する検知領域Ｒ３２が通路の壁と重なり始める状態を示している。なお、近赤外線センサ３０５ｂ２は、表面Ｐ３１に対する垂直方向（矢印ａ３３ｏｐｅｎ方向）から扉３０２に近い方向に向かって検知領域Ｒ３２を形成する。
【０１０６】
状態１から状態２までは、近赤外線センサ３０５ｂ２及び近赤外線センサ３０５ｂ６を動作させる。近赤外線センサ３０５ｂ２を動作させることにより、扉３０２の閉動作において、扉３０２と通路の壁との間の人や物体を検知することができる。これにより、扉３０２と人等との衝突による事故を防止することができる。なお、検知領域Ｒ３２は、検知領域Ｒ３３よりも遠くまで検知できるように形成される。
【０１０７】
一方、近赤外線センサ３０５ｂ６は、表面Ｐ３２に対する垂直方向（矢印ａ３３ｃｌｏｓｅ方向）から扉３０２に近い方向に向かって検知領域Ｒ３６を形成する。
【０１０８】
図２２Ｂは、扉３０２が閉状態から角度θ３だけ開いた状態（状態３）を示している。状態３は、近赤外線センサ３０５ｂ３が形成する検知領域Ｒ３３が通路の壁と重なり始める状態を示している。なお、近赤外線センサ３０５ｂ３は、表面Ｐ３１に対する垂直方向（矢印ａ３３ｏｐｅｎ方向）から検知領域Ｒ３２よりも扉３０２に近い方向に向かって検知領域Ｒ３３を形成する。検知領域Ｒ３２が通路の横の壁と重なる前に、制御部３０５ｆは、近赤外線センサ３０５ｂ２を近赤外線センサ３０５ｂ３に切り換える。
【０１０９】
図２２Ｃは、扉３０２の完全に開いている開状態を示している。扉３０２が開状態になると、制御部３０５ｆは、近赤外線センサ３０５ｂ４、３０５ｂ６に切り換える。なお、近赤外線センサ３０５ｂ４は、表面Ｐ３２に対する垂直方向（矢印ａ３３ｃｌｏｓｅ方向）から電力受給部３０５ａの方向に向かって検知領域Ｒ３４を形成する。また、開状態において、近赤外線センサ３０５ｂ６による検知領域Ｒ３６は、表面Ｐ３２に対する垂直方向（矢印ａ３３ｃｌｏｓｅ方向）から扉３０２の方向に向かって形成されている。検知領域Ｒ３４、Ｒ３６によって、通行者が通行の際に開状態から閉状態への扉３０２の動作によって通行を妨げられないように、事前に人や物体を検知することができる。
【０１１０】
このように、近赤外線センサ３０５ｂ１〜３０５ｂ６によって異なる検知領域を形成することによって、制御部３０５ｆを用いて、扉３０２の位置に従って検知領域を変えることができる。これにより、自動ドア３００は、通行者等を安全に、スムーズに通行させることができる。制御部３０５ｆによる扉３０２の位置に従う検知領域の切換処理については、後述する。
【０１１１】
第３  電力供給装置の構成及び電力の供受給
電力供給装置３０７のハードウェア構成については、実施例１における電力供給装置１０７と同様である。また、自走ユニット３０５と電力供給装置３０７とを用いた電力の供給方法について、実施例１と同様うである。
【０１１２】
第４  動作
制御部３０５ｆの動作について、図２３に示すフローチャートを用いて説明する。電力供給部３０７ａと電力供給部３０７ｂとが接触している状態、つまり、扉３０２が閉状態において、制御部３０５ｆのＣＰＵ３９１は、近赤外線センサ３０５ｂ１、１０５ｂ５から人体等を検知した旨のセンサ情報である人検知センサ情報を取得するか否かを判断する（Ｓ２３０３）(図２１Ａ参照)。
【０１１３】
ＣＰＵ３９１は、近赤外線センサ３０５ｂ１、３０５ｂ５から人検知センサ情報を取得すると、駆動装置３０５ｃ５を動作させるための制御信号を送信し、自走ユニット３０５を動作させる（Ｓ２３０５）。なお、ＣＰＵ３９１は、現在閉状態にある場合には、開状態となるように自走ユニット３０５を動作させる。
【０１１４】
ＣＰＵ３９１は、ジャイロセンサ３０５ｃ７から角速度信号を取得すると（Ｓ２３０７）、扉３０２が移動した角度を算出する（Ｓ２３０９）。ＣＰＵ３９１は、算出した角度が所定の切換角度（図２２：θ１〜θ４参照）であると判断すると（Ｓ２３１１）、現在動作している近赤外線センサを所定の近赤外線センサに切り換える（Ｓ２３１３）。なお、扉３０２が移動した角度と動作させる近赤外線センサとの関係については、予め所定のメモリ等の記憶装置に記憶しておく。
【０１１５】
ＣＰＵ３９１は、算出した角度から扉３０２が開状態となったと判断すると（Ｓ２３１５）、近赤外線センサ３０５ｂ４、３０５ｂ６（図２２Ｃ参照）から人体等を検知した旨のセンサ情報である人検知センサ情報を取得するか否かを判断する（Ｓ２３１７）。ＣＰＵ３９１は、近赤外線センサ３０５ｂ４、３０５ｂ６から人検知センサ情報を取得すると、扉３０２の開状態を維持する（Ｓ２３１９）。
【０１１６】
ＣＰＵ３９１は、近赤外線センサ３０５ｂ４、３０５ｂ６から人検知センサ情報を取得することなく所定時間経過したと判断すると（Ｓ２３２１）、駆動装置３０５ｃ５を動作させるための制御信号を送信し、自走ユニット３０５を動作させる（Ｓ２３０５）。なお、ＣＰＵ３９１は、現在開状態にある場合には、閉状態となるように自走ユニット３０５を動作させる。
【０１１７】
ステップＳ２３２１における所定時間の経過の判断は、扉３０２を開状態とした後、開状態を、所定時間、維持するためである。近赤外線センサ３０５ｂ１〜３０５ｂ６によって検出された通行者は、この開状態が維持されている時間において、扉３０２を通過する。
【０１１８】
ＣＰＵ３９１は、ステップＳ２３１５において開状態にないと判断し、さらに、閉状態でもないと判断すると（Ｓ２３２３）、扉３０２は動作中であると判断し、ステップＳ２３０７〜Ｓ２３１５の処理を繰り返し実行する。
【０１１９】
また、ステップＳ２３１７において閉状態であると判断すると、電源オフ等の動作終了がなければ（Ｓ２３２５）、ステップＳ２３０３〜Ｓ２３２５の処理を繰り返す。
【０１２０】
なお、ＣＰＵ３９１は、現在動作している近赤外線センサから物体を検知したことを示す検知情報を取得した場合、扉３０２を停止する等の予め定められた安全策を実行する。
【０１２１】
このように、扉３０２の位置によって、人の検出方向を変化させることによって、扉３０２の位置に応じた適切な検知領域で通行者等を検知できる。例えば、扉３０２が閉状態にある場合には閉状態での適切な検知領域で、開状態にある場合には開状態での適切な検知領域で、開状態から閉状態に移動する場合にはその移動の際に適切な検知領域で、それぞれ通行者等を検知することが可能となる。
【０１２２】
なお、扉３０２の位置情報は、蝶番３０９に内蔵、又は蝶番３０９の付近に取り付けるエンコーダ等を用いてドア位置を示す角度情報取得するようにしてもよい。又は、開状態及び閉状態の判断に、リミットスイッチを利用するようにしてもよい。
【０１２３】
［その他の実施例］
（１）近赤外線センサ  ：  前述の実施例１においては、通行者検出手段として近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６を用いたが、通行者を検出できるものであれば、例示のものに限定されない。例えば、近赤外線以外の光線や音波であってもよい。
【０１２４】
また、配置する近赤外線センサの数は、通行者を適切に検知できるものであれば、例示のものに限定されない。多数のセンサを付加し、扉１０２の移動位置に基づきより細かく検知領域を変更するようにしてもよい。さらに、近赤外線センサを配置する位置についても、通行者を適切に検知できるものであれば、例示のものに限定されない。
【０１２５】
さらに、近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６は、床と平行に近赤外線を照射するとしたが、通行者を適切に検知できるものであれば、例示のものに限定されない。
【０１２６】
前述の実施例３における近赤外線センサ３０５ｂ１〜３０５ｂ６についても同様である。
【０１２７】
（２）電力受給部、電力供給部の形状  ：  前述の実施例１においては、電力受給部１０５ａ、電力供給部１０７ａは、互いに接触するコネクタ形状を有しているとしたが、その形状は特に問われない。例えば、一般家庭に設置されているようなコンセントプラグ形状であってもよい。
【０１２８】
前述の実施例３における電力受給部３０５ａ及び電力供給部３０７ａについても同様である。
【０１２９】
（３）電力受給部、電力供給部の結合  ：  前述の実施例１において、さらに、電力受給部１０５ａ及び電力供給部１０７ａに、互いに吸引するマグネット等の吸引手段を配置し、結合時の密着性を高めるようにしてもよい。
【０１３０】
前述の実施例３における電力受給部３０５ａ及び電力供給部３０７ａについても同様である。
【０１３１】
（４）電力供給部の配置位置  ：  前述の実施例１においては、閉状態においてバッテリー１０５ｇへの電力の供給が行われるとしたが、開状態においてもバッテリー１０５ｇへの電力の供給が行われるようにしてもよい。この場合、図１４に示すように、自走ユニット１０５の電力受給部１０５ａが配置されている位置とは反対側の位置に電力供給部１０５ａ’を配置し、さらに、電力供給部１０５ａ’に対応するドアフレーム１５０の側縁に電力供給部１０７ａ’を配置するようにすればよい。これにより、非常に長い時間、開状態が維持される状態であっても、バッテリー１０５ｇの放電を防止することができ、放電により閉動作ができなくなることを防止することができる。
【０１３２】
（４）電力受給部、電力供給部  ：  前述の実施例２においては、電力受給部１０５ａ及び電力供給部１０７ａが互いに接触することなく電力の供給・受給を行うものとして、電磁波が形成する磁場の共振を用いることとしたが、電力受給部１０５ａ及び電力供給部１０７ａが互いに接触することなく電力の供給・受給を行える物であれば、例示のものに限定されない。
【０１３３】
また、前述の実施例３における電力受給部３０５ａ、電力供給部３０７ａを、電磁波が形成する磁場の共振を用いる等、電力受給部３０５ａ及び電力供給部３０７ａが互いに接触することなく電力の供給・受給を行うものとしてもよい。
【０１３４】
（５）電力供給装置  ：  前述の実施例１においては、電力供給装置１０７は、ドアフレーム１５０の側縁１５０ｓの内部に配置されるとしたが、電力受給部１０５ａとの間で電力の供給・受給を行うことができる位置であれば、例示のものに限定されない。例えば、電磁誘導給電方式による非接触方式としてもよい。なお、電磁誘導給電方式の場合は、実施例２の磁場共振の技術とは異なり近距離（０〜１０ｍｍ程度）しか届かないため、閉状態（電力供給時）に電力供給部１０７ａと電力受給部１０５ａは近接させる。
【０１３５】
前述の実施例３における電力供給装置３０７についても同様である。
【０１３６】
（６）バッテリー  ：  前述の実施例２においては、自走ユニット１０５がバッテリー１０５ｇを有するとしたが、バッテリー１０５ｇを有さないようにしてもよい。磁場共振によりいつでも電力の供給・受給を行うことができるので、自走ユニット１０５はバッテリー１０５ｇを有さずとも、扉１０２を自走させることができる場合もある。
【０１３７】
（７）近赤外線センサの選択  ：  前述の実施例１においては、制御部１０５ｆは、図１０に示すフローチャートによって近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６の動作を制御することとしたが、近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６を適切に選択し、動作させることができるものであれば、例示のものに限定されない。
【０１３８】
前述の実施例３における近赤外線センサ３０５ｂ１〜３０５ｂ６についても同様である。
【０１３９】
（８）移動方向への近赤外線センサの追加  ：  前述の実施例１においては、扉１０２の扉１０２の表面Ｐ１及び裏面Ｐ２に、それぞれ近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ３、近赤外線センサ１０５ｂ４〜１０５ｂ６を配置したが、さらに、扉１０２の電力供給部１０５ａが配置される側の側面Ｐ３に近赤外線センサを配置するようにしてもよい（図７参照）。これにより、扉１０２の閉方向(矢印ａ３ｃｌｏｓｅ方向)、つまり、扉１０２の進行方向、扉１０２の走行部に静止している人を検出し、人とドアとの衝突を防止することができる。この場合、ドアフレーム１５０の側縁１５０ｓに反射板を配置し、扉１０２の側面Ｐ３に近赤外線センサの受光部を配置すればよい。人等の物体による赤外線の遮断を直ちに検出することができるので、扉１０２の移動を反転させたり、あるいは開状態を保持させたりすることができる。
【０１４０】
あるいは、反射板を配置せずに、開閉動作中の近赤外線センサの受光量の変動量を事前に測定して基準状態として保持し、実際に開閉動作中の近赤外線センサから取得した受光量の変動と量基準状態とを比較することによって、人、物体等が扉１０２の進行方向に存在するか否かを判断するようにしてもよい。
【０１４１】
前述の実施例３における近赤外線センサ３０５ｂ１〜３０５ｂ６についても同様である。
【０１４２】
（９）近赤外線センサの構成  ：  前述の実施例１において、さらに、近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６をユニットとして取り外し可能とするようにしてもよい。これにより、自動ドア１００を配置する場所や使用状況によって適切な近赤外線センサを容易に選択することができる。
【０１４３】
また、近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ６の全てを一つのユニットとせずに、例えば、近赤外線センサ１０５ｂ１〜１０５ｂ３を一つのユニットとし、近赤外線センサ１０５ｂ４〜１０５ｂ６を一つのユニットとして形成するようにしてもよい。さらに、別の組み合わせによりユニットを形成するようにしてもよい。これにより、設置場所や使用状況に応じて、より適切な近赤外線センサを選択することができる。
【０１４４】
前述の実施例３における近赤外線センサ３０５ｂ１〜３０５ｂ６についても同様である。
【０１４５】
（１０）自走ユニット１０５の配置位置  ：  実施例１においては、自走ユニット１０５は扉１０２に内蔵することとしたが、扉１０２に自走ユニットを配置できる形態であれば、例示のものに限定されない。例えば、扉１０２の側面に自走ユニット１０５を配置するようにしてもよい。この場合、自走ユニット１０５が扉１０２に収まらないため、扉１０２の側面から突出する形態となるが、既存の扉１０２に後付けで容易に設置することができるという利点がある。
【０１４６】
（１１）近赤外線センサ１０５ｂ１〜６の配置位置  ：  前述の実施例１では、近赤外線センサ１０５ｂ１〜６を自走ユニット１０５に配置するとしたが、近赤外線センサ１０５ｂ１〜６が所定の領域を検知できる配置であれば、例示のものに限定されない。例えば、扉１０２に、直接、設置するようにしてもよい。この場合、近赤外線センサ１０５ｂ１〜６と自走ユニット１０５の制御部１０５ｆ、バッテリー１０５ｇとを接続するためのコネクタ等を扉１０２、自走ユニット１０５に配置すればよい。また、扉１０２の把手部分に近赤外線センサを配置するようにしてもよい。これにより、人が自然な動作で扉に手を伸ばすとその手を近赤外線センサが検知してドアの開動作を開始させることができる。さらに、扉１０２の上部に取り付けるようにしてもよい。これにより、扉１０２に近接する人を１〜２ｍ離れた場所から検知可能となり、人が自然に通行出来るタイミングで扉１０２の開動作を開始させることができる。いずれの例においても、用途に応じて、扉１０２の両面あるいは片面に近赤外線センサを取り付ければよい。また、扉１０２の把手部分に配置する近赤外線センサに代えて、簡単な押しボタンやタッチスイッチ等を配置するようにしてもよい。この場合、他の位置に配置する近赤外線センサを併用してもよい。
【０１４７】
（１２）車輪１０５ｃ、車輪１０５ｄの構成  ：  前述の実施例１では、車輪１０５ｃが駆動輪、車輪１０５ｄは遊動輪としたが、ドアの走行を確実にすべく車輪１０５ｄを駆動輪としてもよい。また、必要に応じて３つ目、４つ目の車輪を追加してもよい。
【０１４８】
（１３）電力供給装置１０７の配置位置  ：  前述の実施例１では、電力供給装置１０７は、閉状態で給電を受けられるように、扉１０２が閉状態において接するドアフレーム１５０の側縁１５０ｓの内部に電力需給部１０５ａを配置したが、扉１０２の全開状態が長時間続くような場合には、開状態で給電を受けるように、扉１０２が開状態において接するドアフレーム１５０の側縁の内部に電力需給部１０５ａを配置するようにしてもよい。さらに、扉１０２の閉状態及び開状態のどちらでも給電可能なように、それぞれの状態で接するドアフレーム１５０の側縁の両方に電力需給部１０５ａを配置するようにしてもよい。設けてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４９】
本発明は、自動ドアシステムに用いることができる。
【符号の説明】
【０１５０】
１００・・・・・自動ドア
１０５・・・・・自走ユニット
１０５ａ・・・・・電力受給部
１０５ｂ１〜６・・近赤外線センサ
１０５ｃ・・・・・車輪
１０５ｄ・・・・・車輪
１０５ｅ・・・・・ＤＣモータ
１０５ｆ・・・・・制御部
１０５ｇ・・・・・バッテリー
１０７・・・・・電力供給装置
１０７ａ・・・・・電力供給部
１０７ｂ・・・・・電力受給回路
３００・・・・・自動ドア
３０５・・・・・自走ユニット
３０５ａ・・・・・電力受給部
３０５ｂ１〜６・・近赤外線センサ
３０５ｃ・・・・・駆動輪ユニット
３０５ｆ・・・・・制御部
３０５ｇ・・・・・バッテリー
３０７・・・・・電力供給装置
３０７ａ・・・・・電力供給部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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