(57)【要約】【課題】構造や制御が簡単でありながら、種々の対象物を把持可能な汎用性の高いロボットハンドを提供することを目的とする。【解決手段】第１指対および第２指対を構成する４本の指を、対象物に対して同時に且つ同じ速度で駆動することで対象物を把持する。こうすれば、それぞれの指を個別に駆動する必要がないため、ロボットハンドの構造や制御を単純なものとすることができる。また、第２指対を構成する２本の指の一方は変形指となっており、仮に、第１指対よりも先に第２指対が対象物を掴んだ状態となっても、変形指が変形して、最終的には４本の指で対象物を掴むことができる。このため、構造や制御が単純であるにも拘わらず、種々の対象物を把持することが可能となる。【選択図】図１
2012236265.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
４本の指によって対象物を把持するロボットハンドであって、
２本の前記指からなる第１指対と、
前記第１指対に並設されて、２本の前記指からなる第２指対と、
前記４本の指を前記対象物に対して接近あるいは離間可能に駆動する指駆動手段と
を備え、
前記第２指対の２本の前記指のうちの何れか一本の指は、前記対象物を把持するために
要する把持力よりも小さな力で変形する変形指であることを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットハンドであって、
前記指駆動手段は、前記４本の指を前記対象物に対して同時に且つ同じ速度で駆動する
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のロボットハンドであって、
前記第２指対を構成する前記２本の指の間隔は、前記第１指対を構成する前記２本の指
の間隔よりも小さく設定されていることを特徴とするロボットハンド。
【請求項４】
請求項１または請求項に記載のロボットハンドであって、
前記第２指対を構成する前記２本の指の間隔は、前記第１指対を構成する前記２本の指
の間隔よりも大きく設定されていることを特徴とするロボットハンド。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載のロボットハンドを備えることを特徴とす
るロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を掴むことが可能なロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から工業製品の製造現場では、溶接や塗装などの作業を行うロボットが活用されて
いる。また、今日では、工業製品の組立ラインにロボットを設置しておき、ライン上の製
品に対してロボットが自動で各種の部品を組み付けることで、生産効率を向上させること
が広く行われている。
【０００３】
組立ラインに設置されるロボットは様々な大きさや形状の対象物を取り扱う。このため
、ロボットが対象物を把持する部分（ロボットハンド）には、様々な対象物を把持して組
み立てることが可能なように、高い汎用性が要求される。そこで、人間の手のように５本
の指を備え、各指を独立して動かすことが可能であり、しかも各指に設けられた圧力セン
サーによって対象物から受ける反力を検出することにより、適切な把持力で対象物を把持
可能なロボットハンドが提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１２３１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、提案されている従来の技術では、ロボットハンドの構造や制御がたいへんに複
雑になってしまうという問題があった。
【０００６】
この発明は、従来の技術が有する上述した課題の少なくとも一部を解決するためになさ
れたものであり、構造や制御が簡単でありながら、種々の対象物を把持可能な汎用性の高
いロボットハンドを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題の少なくとも一部を解決するために、本発明のロボットハンドは次の構成
を採用した。すなわち、
４本の指によって対象物を把持するロボットハンドであって、
２本の前記指からなる第１指対と、前記第１指対に並設されて、２本の前記指からなる
第２指対と、前記４本の指を前記対象物に対して接近あるいは離間可能に駆動する指駆動
手段とを備え、前記第２指対の２本の前記指のうちの何れか一本の指は、前記対象物を把
持するために要する把持力よりも小さな力で変形する変形指であることを特徴とする。
【０００８】
このような構成を有する本発明のロボットハンドにおいては、２本の指からなる第１指
対と、第１指対に併設されて２本の指からなる第２指対とを用いて対象物を把持すること
ができる。ここで、「第１指対に並設される」とは、第１指対の隣の位置に、第１指対と
同じ方向に向けて（従って第１指対に対してほぼ平行に）設けられていることを言う。ま
た、第２指対を構成する２本の指の一方は変形指となっている。変形指は、変形指に対象
物を把持するために要する把持力よりも小さな力が加わると変形し、変形指に加わる力が
開放されると変形指がもとの形状に戻る態様によって変形する。このような変形指として
は、例えば、弾性変形するゴム製の指や、関節の内部にバネが内蔵されて、折れ曲がった
り伸びたりすることが可能な指などが挙げられる。
【０００９】
このような本発明のロボットハンドによって対象物を把持する場合、仮に、第１指対よ
りも先に第２指対が対象物を掴んだ状態（２本の指が対象物に当接した状態）となっても
、変形指が変形して、最終的には４本の指で対象物を掴むことができる。また、第１指対
が掴む位置と第２指対が掴む位置とで対象物の大きさが違っている場合でも、変形指の変
形によって大きさの違いを吸収することができる。このため、構造や制御が単純であるに
も拘わらず、種々の対象物を把持することが可能となる。
【００１０】
また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、指駆動手段によって４本の指を対
象物に対して同時にかつ同じ速度で駆動することとしてもよい。こうすれば、それぞれの
指を個別に駆動する必要がないため、ロボットハンドの構造や制御を単純なものとするこ
とができる。
【００１１】
また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、変形指を含んだ第２指対の間隔を
、変形指を含まない第１指対の間隔よりも狭い間隔としておいても良い。
【００１２】
こうすれば、ほとんどの対象物を把持する場合に、先ず第２指対が対象物を掴んだ状態
となり、そこから変形指が変形して、第１指対が対象物を掴んだ状態となる。その結果、
ほとんどの対象物を、４本の指を当接させて把持することが可能となるので、ロボットハ
ンドの汎用性を高めることが可能となる。
【００１３】
また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、変形指を含んだ第２指対の間隔を
、変形指を含まない第１指対の間隔よりも広い間隔としておいても良い。
【００１４】
本発明のロボットハンドは、４本の指を対象物に対して接近あるいは離間可能であるの
で、例えば穴のあいた対象物の穴に対して４本の指を挿入し、４本の指を穴の内周面に対
して当接させることで対象物を保持することも考えられる。このように対象物を保持する
場合、第２指対の間隔を第１指対の間隔よりも広くしておけば、ほとんどの対象物を保持
する場合に、先ず第２指対が対象物の穴の内周面に当接した状態となり、そこから変形指
が変形して、第１指対が対象物の内周面に当接した状態となる。その結果、ほとんどの対
象物の穴の内周面に対して４本の指を当接させて、安定に把持することが可能となる。
【００１５】
また、上述した本発明のロボットハンドは、単純な構造および制御でありながら、様々
な対象物を把持することが可能である。従って、これら本発明のロボットハンドを用いて
ロボットを構成すれば、構造や制御が単純でありながら、汎用性の高いロボットを構成す
ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施例のロボットハンドの構造を示す説明図である。
【図２】本実施例のロボットハンドが対象物を把持する様子を示した説明図である。
【図３】太さが一様でない対象物をロボットハンドが把持する様子を示した説明図である。
【図４】参考として、全ての指が金属で形成されたロボットハンドによって対象物を把持する様子を示した説明図である。
【図５】参考として、３本指のロボットハンドを用いて対象物を把持する様子を示した説明図である。
【図６】本実施例のロボットハンドが太さが一様でない対象物を把持する場合に、対象物の太さが細くなっている方を指対Ｂで把持する様子を示した説明図である。
【図７】第１変形例のロボットハンドの構造を示す説明図である。
【図８】第２変型例のロボットハンドの構造を示す説明図である。
【図９】第２変形例のロボットハンドが対象物を保持する様子を示した説明図である。
【図１０】ロボットハンドを備えたロボットを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために、次のような順序に従って実施
例を説明する。
Ａ．本実施例のロボットハンドの構造：
Ｂ．本実施例のロボットハンドの把持動作：
Ｃ．変形例：
Ｃ−１．第１変形例：
Ｃ−２．第２変形例：
【００１８】
Ａ．本実施例のロボットハンドの構造  ：
図１は、本実施例のロボットハンド１００の構造を示した説明図である。図示されてい
るように本実施例のロボットハンド１００は、大きくは３つの部分から構成されている。
ロボットハンド１００の土台部分は、平板形状の上面に大きなガイド溝１１２が形成され
た基台１１０と、ガイド溝１１２のほぼ中央の位置に設けられたピニオンギア１１４と、
ピニオンギア１１４を回転させるための図示しないモーターなどによって構成されている
。また、図面上で基台１１０の左右の位置には、略直方体形状の移動部材１２０，１３０
が設けられており、移動部材１２０の上面には２本の指部材１２２ａ，１２２ｂが設けら
れ、移動部材１３０の上面には２本の指部材１３２ａ，１３２ｂが設けられている。尚、
以下の説明では、図面奥の向かい合う２本の指部材（指部材１２２ａ，１３２ａ）のこと
を指対Ａ（第１指対）と呼び、図面手前の向かい合う２本の指部材（指部材１２２ｂ，１
３２ｂ）のことを指対Ｂ（第２指対）と呼ぶことがあるものとする。
【００１９】
また、本実施例のロボットハンド１００では、指対Ａの２本の指部材（指部材１２２ａ
，１３２ａ）は剛性の大きな材料（本実施例では金属）によって形成されているが、指対
Ｂは、一方の指部材１３２ｂが金属材料によって形成され、他方の指部材１２２ｂが剛性
の小さな材料（本実施例ではゴム）によって形成されている。さらに、ゴム製の指部材１
２２ｂ（変形指）は、同じ移動部材１２０に設けられた指部材１２２ａよりも、図面上で
少しだけ右方向（すなわち移動部材１３０に近づく方向）に位置をずらして設けられてい
る。このように指部材１２２ｂを設ける理由については後述する。
【００２０】
移動部材１２０と移動部材１３０とは、いずれも基台１１０のガイド溝１１２に嵌め込
まれて、基台１１０の上を図面上の左右の方向に摺動可能となっている。また、移動部材
１２０および移動部材１３０には、ラック１２４，１３４がそれぞれ設けられており、ラ
ック１２４，１３４はピニオンギア１１４と噛み合わされている。このため、ピニオンギ
ア１１４を回転させると、移動部材１２０および移動部材１３０が摺動して２組の指対（
指対Ａ，Ｂ）の間隔が変化する。例えば、ピニオンギア１１４を図上で反時計回りに回転
させると、図１（ａ）に示すように、２組の指対Ａ，Ｂの間隔が大きくなり、ピニオンギ
ア１１４を時計回りに回転させると、図１（ｂ）に示すように、２組の指対Ａ，Ｂの間隔
が小さくなる。その結果、４本の指部材１２２ａ，１２２ｂ，１３２ａ，１３２ｂが、同
時に且つ同じ速度で対象物Ｗに対して近づいたり、遠ざかったりすることになる。尚、本
実施例の移動部材１２０，１３０やラック１２４，１３４、およびピニオンギア１１４は
、本願発明の「指移動手段」に対応する。
【００２１】
Ｂ．本実施例のロボットハンドの把持動作  ：
図２は、本実施例のロボットハンド１００が対象物を把持する様子を示した説明図であ
る。図２には、一様な太さの対象物Ｗをロボットハンド１００が把持する場合の様子をロ
ボットハンド１００の指先の方向から見た様子が示されている。
【００２２】
対象物Ｗを把持する場合には、ピニオンギア１１４を回転させて、移動部材１２０と移
動部材１３０とを近づけていく。前述したように、移動部材１２０に設けられた指部材１
２２ｂは、同じ移動部材１２０に設けられた指部材１２２ａよりも少しだけ移動部材１３
０の側に位置をずらして設けられているので、図２（ａ）に示されるように、指対Ａが対
象物Ｗと当接する前に指対Ｂが対象物Ｗに当接する。指対Ｂの一方の指部材１２２ｂはゴ
ムによって形成されており、対象物Ｗを把持するために要する力（把持力）よりも小さな
力を受けて弾性変形する。このため、指対Ｂが対象物Ｗに当接した状態（図２（ａ）の状
態）から更に指対Ｂの間隔が狭まると、図２（ｂ）に示されるように、対象物Ｗからの反
力を受けて指部材１２２ｂが変形して、指対Ａと指対Ｂとによって対象物Ｗが２箇所で把
持された状態となる。
【００２３】
図３は、太さが一様でない対象物をロボットハンド１００が把持する様子を示した説明
図である。図３では、図面上で右側の部分が左側の部分よりも太く形成された対象物Ｗを
ロボットハンド１００が把持する様子が示されている。
【００２４】
このような対象物Ｗを把持する場合にも、移動部材１２０と移動部材１３０とを近づけ
ると、指対Ａよりも先に指対Ｂが対象物Ｗに当接する（図３（ａ）を参照）。さらに指対
Ｂの間隔が狭まると、図３（ｂ）に示されるようにゴム製の指部材１２２ｂが弾性変形し
て、２組の指対Ａ，Ｂによって対象物Ｗが２箇所で把持された状態となる。このように本
実施例のロボットハンド１００は、把持しようとする対象物Ｗが変わっても、原則として
、指対Ａよりも先に指対Ｂが対象物Ｗに当接し、その後、指対Ｂの指部材１２２ｂが弾性
変形して、指対Ａが対象物Ｗに当接するという把持形態となる。
【００２５】
図４は、参考として、全ての指が金属で形成されたロボットハンドによって対象物Ｗを
把持する様子を示した説明図である。図示したロボットハンド２００には、基台２１０の
上に２組の指対（指対Ａ，Ｂ）が設けられており、指対Ａおよび指対Ｂを構成する４本の
指部材（指部材２２２ａ，２２２ｂ，２３２ａ，２３２ｂ）は全て金属で形成されている
。また、２組の指対Ａ，Ｂは、図示しない移動機構によって同時に接近あるいは離間させ
ることが可能となっている。
【００２６】
この様なロボットハンド２００では、対象物Ｗの太さが一様であれば、指対Ａと指対Ｂ
とが同時に対象物Ｗに当接することで、対象物Ｗを２箇所で把持することができる（図示
は省略）。しかし、対象物Ｗの太さが一様でない場合、図４（ａ）に示されるように、対
象物Ｗが太く形成されている部分に対応する指対（図中では指対Ｂ）が、他の指対（図中
では指対Ａ）より先に対象物Ｗに当接する。この状態では、図中に太い矢印で示すように
対象物Ｗがグラついてしまい、安定して把持することは困難である。もちろん、指対Ａで
も対象物Ｗを把持しようとして、更に２組の指対Ａ，Ｂの間隔を狭めていくと、図４（ｂ
）に示されるように、指対Ｂの２本の指部材２２２ｂ，２３２ｂが対象物Ｗに強く押し付
けられてしまい、場合によっては対象物Ｗに損傷を与えてしまう。
【００２７】
これに対して、本実施例のロボットハンド１００では、指対Ａの金属製の２本の指部材
（１２２ａ，１３２ａ）によって対象物Ｗを把持するとともに、指対Ｂのゴム製の指部材
１２２ｂによって、指対Ｂの金属製の指部材１３２ｂに対象物Ｗを押し当てておくことが
できる。これにより、ロボットハンド１００上での対象物Ｗの位置が所定の位置に位置決
めされるので、対象物Ｗがグラつくことを防止することが可能となる。
【００２８】
また、全ての指部材が金属で形成されたロボットハンド２００（図４を参照）によって
対象物Ｗを把持する場合であっても、例えば全ての指部材を個別に移動可能とし、対象物
Ｗに当接した指対から順に指対の間隔を狭める動作を停止するようにすれば、太さが一様
でない対象物Ｗを２箇所で把持してグラつきを防止することが可能である。しかし、この
様に複数の指部材を個別に移動可能としたのでは、ロボットハンド２００の制御が複雑と
なってしまう。これに対して、本実施例のロボットハンド１００では、移動部材１２０，
１３０を近づけていく動作を行うだけで、太さが一様でない対象物Ｗを把持することがで
きる。従って、対象物Ｗをグラつかないように把持可能でありながら、ロボットハンド１
００の制御が複雑となってしまうこともない。
【００２９】
尚、上述した本実施例のロボットハンド１００では、指対Ｂのゴム製の指部材１２２ｂ
によって指部材１３２ｂに対象物Ｗを押し当てておくことにより、対象物Ｗがグラつくこ
とを防止するものと説明したが、対象物Ｗをグラつかないように把持するという観点から
すれば、次のようなロボットハンドによっても対象物Ｗをグラつかないように把持するこ
とができる。すなわち、図５に示されるように、２本の指部材（指部材３２２ｂ，３２２
ｃ）と、これに向き合う１本の指部材３２２ａとが基台３１０の上に設けられた３本指の
ロボットハンド３００によって対象物Ｗを把持する。この様な３本指のロボットハンド３
００では、１本の指部材３２２ａが２本の指部材３２２ｂ，３２２ｃの間の位置に配置さ
れていることにより、図５（ａ）に示されるように、３本の指部材３２２ａ，指部材３２
２ｂ，３２２ｃを対象物Ｗに当接させることで、太さが一様でない対象物Ｗであってもグ
ラつかないように把持することが可能である。
【００３０】
もっとも、このように３本指のロボットハンド３００で対象物Ｗを把持すると、２本の
指部材３２２ｂ，３２２ｃが当接している部分の間の部分に必ず１本の指部材３２２ａが
当接する。このため、例えば図５（ｂ）に示されるように、２本の指部材３２２ｂ，３２
２ｃの間の部分に壊れやすい部品（部品Ｕ）が搭載されている等の理由により、部品Ｕの
部分に触れることができないような場合には、ロボットハンド３００で対象物Ｗを把持す
ることはできなくなる。
【００３１】
これに対して、本実施例のロボットハンド１００が対象物Ｗを把持する場合には、２組
の指対Ａ，Ｂが、２箇所で対象物Ｗの表側と裏側から当接する。一般に、触れることがで
きない部分を有する対象物Ｗであっても、表側から対象物Ｗに触れることが可能であれば
、裏側からも触れることが可能な場合が多い。従って、指対Ａと指対Ｂとによって対象物
Ｗを把持する箇所を適切に選択すれば、触れることができない部分を有する対象物Ｗであ
ても把持することができる。その結果、ロボットハンド１００を適用可能な対象物Ｗの範
囲を広くすることが可能となる。
【００３２】
尚、以上では、ロボットハンド１００が太さが一様でない対象物Ｗを把持する場合には
、対象物Ｗの太さが太くなっている方を指対Ｂで把持するものと説明した（図３を参照）
。しかし、本実施例のロボットハンド１００によれば、以下に示すように、対象物Ｗの太
さが細くなっている方を指対Ｂで把持することも可能である。
【００３３】
図６は、本実施例のロボットハンド１００が太さが一様でない対象物Ｗを把持する場合
に、対象物Ｗの太さが細くなっている方を指対Ｂで把持する様子を示した説明図である。
対象物Ｗの細い部分を指対Ｂによって把持する場合には、指対Ａの方が指対Ｂよりも先に
対象物Ｗに当接することが懸念される。しかし、本実施例のロボットハンド１００では、
指部材１２２ｂが指部材１２２ａよりも移動部材１３０側に設けられており、図６（ａ）
に示されるように指対Ｂで把持する部分が多少細く形成されていても、指対Ｂが先に対象
物Ｗに当接するようになっている。従って、更に指対Ｂの間隔を狭めることで、図６（ｂ
）に示されるように、２組の指対（指対Ａ，Ｂ）によって対象物Ｗを安定に把持すること
が可能である。
【００３４】
Ｃ．変形例  ：
上述した実施例には、いくつかの変形例が考えられる。以下では、これらの変形例につ
いて簡単に説明する。尚、以下に説明する変形例において、上述した実施例と同様の構成
部分については、実施例と同様の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００３５】
Ｃ−１．第１変形例  ：
上述した実施例のロボットハンド１００では、指対Ｂの一方の指部材１２２ｂをゴムに
よって形成するものと説明した。しかし、指部材１２２ｂは、対象物Ｗを把持するために
要する力よりも小さな力を受けて変形可能であればよく、例えば次のような指部材１２２
ｂを用いることとしてもよい。尚、以下に説明する変形例において、上述した実施例と同
様の構成部分については、実施例と同様の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００３６】
図７は、変形例のロボットハンド１００の指部材１２２ｂを示した説明図である。図７
には、ロボットハンド１００の側方から、ロボットハンド１００の指対Ｂを見た様子が示
されている。
【００３７】
図示した変形例のロボットハンドの指部材１２２ｂは、金属によって形成されている。
また、指部材１２２ｂには関節１２６が設けられており、関節１２６の内部には、図示し
ないバネ部材が内蔵されている。この様な変形例のロボットハンド１００では、指部材１
２２ｂが指対Ｂの内側から力を受けると、関節１２６の部分で指部材１２２ｂが曲がって
変形する。尚、指部材１２２ｂが変形する態様としては、例えば図７に示すように、指部
材１２２ｂが真っすぐに伸びた状態（図７（ａ）の状態）から、指対Ｂの外側に指部材１
２２ｂが反った状態（図７（ｂ）の状態）に変形するようにしてもよいし、予め指部材１
２２ｂが指対Ｂの内側に折れ曲がった状態から、指部材１２２ｂが真っすぐに伸びた状態
へと変形するようにしてもよい（図示は省略）。この様な指部材１２２ｂを用いることと
しても、上述したゴム製の指部材１２２ｂを用いるときと同様に、種々の対象物Ｗを２組
の指対Ａ，Ｂによって安定に把持できる。また、指部材１２２ｂを剛性の大きな金属で形
成することで、指部材１２２ｂをゴムで形成した場合よりも指部材１２２ｂの耐久性を高
めることが可能である。
【００３８】
Ｃ−２．第２変形例  ：
上述した実施例および第１変形例では、移動部材１２０に設けられる指部材１２２ｂは
、同じ移動部材１２０に設けられた指部材１２２ａよりも少しだけ移動部材１３０の側に
位置をずらして設けておくものと説明した。ここで、指部材１２２ｂは、指部材１２２ａ
よりも少しだけ移動部材１３０とは反対側に位置をずらして設けることとしてもよい。
【００３９】
図８は、第２変形例のロボットハンド１００の構造を示した説明図である。図示したロ
ボットハンド１００では、指部材１２２ｂは、指部材１２２ａよりも少しだけ移動部材１
３０とは反対側に位置をずらして設けられており、これにより指対Ｂの間隔は、指対Ａの
間隔よりも少し広くなっている。
【００４０】
図９は、第２変形例のロボットハンド１００が対象物Ｗを保持する様子を示した説明図
である。図９には、中央に大きな略四角形の穴が空いた対象物Ｗをロボットハンド１００
が保持する様子が示されている。このような対象物Ｗを保持する場合には、図９（ａ）に
示されるように、穴の内部に指対Ａ，Ｂを挿入してから指対Ａ，Ｂの間隔を広げていく。
指対Ｂの間隔は指対Ａの間隔よりも少し広くなっているで、指対Ａが穴の内周面に当接す
る前に、指対Ｂが穴の内周面に当接する（図９（ａ）を参照）。尚、図９では、指対Ｂが
当接する部分の穴の広さが、指対Ａが当接する部分の穴の広さよりも若干広い対象物Ｗを
保持する場合が例示されているが、もちろん、指対Ｂが当接する部分の穴の広さと指対Ａ
が当接する部分の穴の広さとが同じである場合や、指対Ｂが当接する部分の穴の広さが、
指対Ａが当接する部分の穴の広さよりも若干狭い場合であっても、同様にして指対Ａがよ
り先に指対Ｂが穴の内周面に当接する。
【００４１】
このように指対Ｂが対象物Ｗの穴の内周面に当接した状態から更に指対Ａ，Ｂの間隔を
広げていくと、ゴム製の指部材１２２ｂが変形して、指対Ａが対象物の内周に当接した状
態となる。その結果、対象物Ｗの穴の内周面に４本の指を当接させて安定に保持すること
ができる。また、この様に対象物Ｗを保持すると、対象物Ｗの外表面には指対Ａ，Ｂが触
れないので、対象物Ｗの外表面に触れることで外表面を汚したり、傷つけたりすることを
防止することが可能である。
【００４２】
以上、各種実施例のロボットハンドについて説明したが、本発明は上記の実施例および
変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施す
ることが可能である。例えば、上述した実施例および変形例のロボットハンドは、同じ移
動部材に設けられた２本の指部材がセットになって、一の方向に接近あるいは離間するも
のと説明したが、これらの指部材は、対になる２本の指部材がセットになって、上述した
一の方向と略直行する方向にも接近あるいは離間可能としてもよい。
【００４３】
また、上述した実施例および変形例のロボットハンドは、単純な構造および制御であり
ながら、様々な対象物を把持することが可能である。従って、図８に示したように、ロボ
ットアーム４００の先端に、これらのロボットハンドを装着してロボット５００を構成す
れば、構造や制御が単純でありながら、汎用性の高いロボット５００を得ることが可能と
なる。
【符号の説明】
【００４４】
１００…ロボットハンド、    １１０…基台、    １１２…ガイド溝、
１１４…ピニオンギア、    １２０…移動部材、    １２２ａ…指部材、
１２２ｂ…指部材、    １２４…ラック、    １２６…関節、
１３０…移動部材、    １３２ａ…指部材、    １３２ｂ…指部材、
２００…ロボットハンド、    ２１０…基台、    ２２２ａ…指部材、
２２２ｂ…指部材、    ２３２ａ…指部材、    ２３２ｂ…指部材、
３００…ロボットハンド、    ３１０…基台、    ３２２ａ…指部材、
３２２ｂ…指部材、    ３２２ｃ…指部材、    ４００…ロボットアーム、
５００…ロボット、    Ａ…指対Ａ、    Ｂ…指対Ｂ、
Ｗ…対象物、    Ｕ…部品
【図１】
2012236265.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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