(57)【要約】【課題】燃料噴射弁に供給する電流をピーク電流から保持電流に急峻に立下げた後において、燃料噴射弁の残留エネルギに起因して保持電流より高い盛り上がり電流が発生してしまうことを効果的に抑えることのできる燃料噴射弁駆動制御装置を提供する。【解決手段】供給電流２０ＢがＩｐに達すると、第１、第２、及び第３のスイッチング素子２、４、６の全てを遮断して、保持電流下限閾値Ｌまで急峻に立ち下げ、保持電流下限閾値Ｌより低下すると、第１のスイッチング素子２を遮断したまま第２及び第３のスイッチング素子４、６を通電させて、供給電流２０Ｂを上昇させ、その後、保持電流上限閾値Ｈに達すると、第１及び第２のスイッチング素子２、４を遮断するとともに、第３のスイッチング素子６を通電して供給電流２０Ｂを低下させるピーク後処理を行っても、供給電流２０Ｂが保持電流上限閾値Ｈを越えている場合は、第３のスイッチング素子６を供給電流２０Ｂが保持電流下限閾値Ｌに下がるまで遮断するようにされる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリ電圧を昇圧した昇圧電圧を用いて燃料噴射弁に電流を流すために、該燃料噴射弁の上流側に配在された第１のスイッチング素子と、前記バッテリ電圧を用いて前記燃料噴射弁に電流を流すために、該燃料噴射弁の上流側に配在された第２のスイッチング素子と、前記燃料噴射弁に流れる電流を制御するために、該燃料噴射弁の下流側に配在された第３のスイッチング素子と、を備え、前記燃料噴射弁に供給される電流がピーク電流閾値に達すると、前記第１、第２、及び第３のスイッチング素子の全てを遮断して、前記供給電流を保持電流下限閾値まで急峻に立ち下げ、前記供給電流が前記保持電流下限閾値より低下すると、前記第１のスイッチング素子を遮断したまま第２及び第３のスイッチング素子を通電させて、前記供給電流を上昇させ、その後、前記供給電流が保持電流上限閾値に達すると、前記第１及び第２のスイッチング素子を遮断するとともに、前記第３のスイッチング素子を通電して前記供給電流を低下させるピーク後処理を行うようにされた燃料噴射弁駆動制御装置であって、
前記ピーク後処理を行っても前記供給電流が前記保持電流上限閾値を越えている場合は、前記第３のスイッチング素子を前記供給電流が前記保持電流下限閾値に下がるまで遮断することを特徴とする燃料噴射弁駆動制御装置。
【請求項２】
前記ピーク後処理を行っても前記供給電流が前記保持電流上限閾値より高く設定された保持電流制限値を越えた場合は、前記第１、第２及び第３のスイッチング素子の全てを遮断して、前記供給電流を低下させることを特徴とする請求項１に記載の燃料噴射弁駆動制御装置。
【請求項３】
前記ピーク後処理を行っても前記供給電流が前記保持電流上限閾値を所定時間以上超えている場合は、前記第１、第２及び第３のスイッチング素子の全てを遮断して、前記供給電流を低下させることを特徴とする請求項１に記載の燃料噴射弁駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の燃料供給系等に使用される燃料噴射弁駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車用エンジンの技術分野においては、筒内（燃焼室内）に直接燃料を噴射する筒内噴射式エンジンの実用化が進んでいる。この筒内噴射式エンジンでは、特に希薄燃焼による排気エミッション特性や燃費の向上が課題となっている。
【０００３】
筒内直接噴射型燃料噴射弁を制御する従来の制御装置は、バッテリ電圧よりも高い電圧に昇圧する昇圧回路を設け、昇圧回路により発生させた昇圧電圧により、短期間に燃料噴射弁への供給電流を上昇させる方式を採用するものが多い。
【０００４】
代表的な電流波形は、通電初期のピーク電流通電期間に昇圧電圧を用い、燃料噴射弁供給電流を予め定められたピーク電流まで短時間に上昇させる。このピーク電流は、吸気ポートに噴射する方式の燃料噴射弁供給電流と比較して、５〜２０倍程度大きい。
【０００５】
ピーク電流の通電期間が終了した後は、燃料噴射弁へのエネルギー供給源は、昇圧電圧からバッテリ電源へ移行する。ピーク電流に比べて１／２〜１／３程度の第１の保持停止電流で制御される第１の保持電流を経て、更に、その２／３〜１／２程度の第２保持停止電流で制御される第２保持電流へと移行する。ピーク電流と第１の保持電流によって、燃料噴射弁は開弁し、燃料を気筒内に噴射する。
【０００６】
噴射終了時は、燃料噴射弁の閉弁を速やかに行うため、燃料噴射弁へ供給（通電）する電流（以下供給電流と称す）の電流降下を急峻に行い、供給電流を遮断する必要がある。
【０００７】
このように、燃料噴射弁を駆動するには大きなエネルギーを必要とするため、燃料噴射弁及びその駆動回路の発熱を抑えるために、いろいろな駆動電流パターンが存在する。
【０００８】
例えば特許文献１に所載のように、ピーク電流から保持電流へ切り換える際、電流を急峻に立ち下げて保持電流にするパターンや、ピーク電流から第１の保持電流へは還流電流を使いゆっくり切り換え、第１の保持電流から第２の保持電流へは電流を急峻に立ち下げて切り換えるパターン等、組み合わせを変えると非常に多くのパターンが存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１０−１０６８４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ここで、上記特許文献１に所載のような燃料噴射弁駆動電流パターンで駆動すると、ピーク電流から保持電流に急峻に切り換えた直後は、燃料噴射弁の残留エネルギーにより、目標とする保持電流より高くなる、盛り上がり電流が発生する。
【００１１】
このように、供給電流をピーク電流から保持電流に急峻に立ち下げた直後に発生する盛り上がり電流は、バッテリ電圧や周囲温度等、いろんな要因でばらつくため、燃料噴射弁を流れる電流は不安定となり、燃料噴射弁の噴射特性にも影響を与えてしまう。
【００１２】
例えば、アイドル付近の燃料噴射量が少ない領域では、ピーク電流から保持電流に切り換わった直後位で、燃料噴射弁を閉弁するような噴射時間となる。このとき、燃料噴射弁の残留エネルギーにより燃料噴射弁を流れる電流が不安定となると、閉弁にかかる時間もそれに比例してばらつくため、燃料噴射量もそれに応じてばらつく。
【００１３】
つまり、燃料噴射弁の噴射時間をＴｉ、閉弁にかかる時間のばらつきをΔＴｃとすると、燃料噴射量ばらつきはΔＴｃ/Ｔｉであらわすことができ、燃料噴射弁噴射時間Ｔｉが大きくなると閉弁ばらつきΔＴｃの影響は小さくなるが、Ｔｉが小さくなると、閉弁ばらつきΔＴｃの影響が大きくなる。
【００１４】
更に、燃料噴射弁噴射時間Ｔｉの小さい領域で、燃料噴射弁の残留エネルギーにより燃料噴射弁に流れる電流が不安定になるため、閉弁ばらつきΔＴｃが大きくなり、燃料噴射量ばらつきは更に大きくなる。
【００１５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、燃料噴射弁に供給する電流をピーク電流から保持電流に急峻に立ち下げた後において、燃料噴射弁の残留エネルギに起因して保持電流より高い盛り上がり電流が発生してしまうことを効果的に抑えることのできる燃料噴射弁駆動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記目的を達成すべく、本発明に係る燃料噴射弁駆動制御装置は、基本的には、バッテリ電圧を昇圧した昇圧電圧を用いて燃料噴射弁に電流を流すために、該燃料噴射弁の上流側に配在された第１のスイッチング素子と、前記バッテリ電圧を用いて前記燃料噴射弁に電流を流すために、該燃料噴射弁の上流側に配在された第２のスイッチング素子と、前記燃料噴射弁に流れる電流を制御するために、該燃料噴射弁の下流側に配在された第３のスイッチング素子と、を備え、前記燃料噴射弁に供給される電流がピーク電流閾値に達すると、前記第１、第２、及び第３のスイッチング素子の全てを遮断して、前記供給電流を保持電流下限閾値まで急峻に立ち下げ、前記供給電流が前記保持電流下限閾値より低下すると、前記第１のスイッチング素子を遮断したまま第２及び第３のスイッチング素子を通電させて、前記供給電流を上昇させ、その後、前記供給電流が保持電流上限閾値に達すると、前記第１及び第２のスイッチング素子を遮断するとともに、前記第３のスイッチング素子を通電して前記供給電流を低下させるピーク後処理を行うようにされ、前記ピーク後処理を行っても前記供給電流が前記保持電流上限閾値を越えている場合は、前記第３のスイッチング素子を前記供給電流が前記保持電流下限閾値に下がるまで遮断することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る燃料噴射弁駆動制御装置では、従来の回路構成を変更せずに、電流制御処理内容を変えることで、燃料噴射弁の残留エネルギに起因して発生する盛り上がり電流を効果的に抑えることができる。そのため、燃料噴射量のばらつき等を抑えることができ、燃料噴射量制御精度を高く維持でき、費用対効果に優れたものとなる。
上記した以外の、課題、構成、及び効果は、以下の実施形態により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る燃料噴射弁駆動制御装置の一実施形態（第１実施例、第２実施例及び従来例）の回路構成図。
【図２】従来の電流制御による燃料噴射弁供給電流等の変化を示すタイムチャート。
【図３】本発明の第１実施例の電流制御による燃料噴射弁供給電流等の変化を示すタイムチャート。
【図４】本発明の第２実施例の電流制御による燃料噴射弁供給電流等の変化を示すタイムチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１は、本発明に係る燃料噴射弁駆動制御装置の一実施形態（第１実施例、第２実施例、及び従来例）の回路構成図であり、自動車用燃料噴射装置の１気筒分の回路を示している。図示回路構成自体は、従来のものと同じであるが、本発明実施例と従来例とでは、その電流制御処理内容が異なる。
【００２０】
図１に示される燃料噴射弁駆動回路は、バッテリ１と、燃料噴射弁２０と、バッテリ電圧１Ａから高電圧１００Ａを発生する昇圧回路１００と、燃料噴射弁２０に燃料噴射弁駆動電流２０Ｂを供給する燃料噴射弁通電回路２００とを備えている。
【００２１】
燃料噴射弁通電回路２００は、高電圧１００Ａを燃料噴射弁２０に印加するＦＥＴ２（第１のスイッチング素子）と、ＦＥＴ２への電流逆流阻止用のダイオード３と、バッテリ電圧１Ａを燃料噴射弁２０に印加するＦＥＴ４（第２のスイッチング素子）と、ＦＥＴ４への電流逆流阻止用のダイオード５と、燃料噴射弁供給電流２０Ｂの下流用ＦＥＴ６（第３のスイッチング素子）と、ＦＥＴ６に流れる電流６Ｂを検出する抵抗７と、燃料噴射弁供給電流２０Ｂを還流させるためのダイオード９と、ＦＥＴ６の遮断時に燃料噴射弁供給電流２０Ｂを昇圧回路に回生するダイオード８と、回生時の電流を検出する抵抗１０と、燃料噴射弁２０を駆動する燃料噴射パルス（出力信号）２０１Ａを発生する出力信号処理回路２０１と、供給される燃料噴射パルス（出力信号）２０１Ａに基づいてゲート信号２Ａ、４Ａ、６Ａを発生するゲート制御回路２０２とを備えている。
【００２２】
以下、上述のように構成された燃料噴射弁駆動回路の動作を説明する。
図２は、従来の電流制御による、（Ａ）燃料噴射パルス２０１Ａと、（Ｂ）燃料噴射弁に供給される電流（供給電流と略すことがある）２０Ｂと、（Ｃ）燃料噴射弁上流側電圧２０Ａと、（Ｄ）燃料噴射弁下流側電圧２０Ｃの変化を示すタイムチャートである。
【００２３】
燃料噴射パルス２０１ＡがＬｏｗからＨｉｇｈに変化すると（時点ｔ1）、燃料噴射弁２０にピーク電流を流すために、ＦＥＴ２とＦＥＴ６をＯＮ（通電）させ燃料噴射弁２０に高電圧１００Ａを印加して、供給電流２０Ｂを流し始める。
【００２４】
供給電流２０ＢがＩｐ（ピーク電流閾値）に達すると（時点ｔ2）、ＦＥＴ２、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６をＯＦＦ（遮断）させ燃料噴射弁２０へのエネルギーを遮断し供給電流２０Ｂを急峻に立ち下げる。このとき、燃料噴射弁２０から逆起電力が発生し、その逆起電力はダイオード８を介して昇圧回路１００に回生する。この間、抵抗１０を使って供給電流２０Ｂをモニタし、保持電流Ｌ（保持電流下限閾値）に達するまでＦＥＴ２、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６のＯＦＦを継続する。
【００２５】
燃料噴射弁供給電流２０Ｂが保持電流Ｌに達すると（時点ｔ3）、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６をＯＮさせて、バッテリ電圧１Ａを燃料噴射弁２０に印加して燃料噴射弁供給電流２０Ｂを増加させる。この時燃料噴射弁２０には残留エネルギーがあるため、燃料噴射弁供給電流２０Ｂは急激に増加する。
【００２６】
燃料噴射弁供給電流２０Ｂが増加し保持電流Ｈ（保持電流上限閾値）に達すると、ＦＥＴ４をＯＦＦさせ、ＦＥＴ６はＯＮのままとし、ダイオード９を介して電流を還流させ燃料噴射弁供給電流を低下させる。しかし、燃料噴射弁２０には残留エネルギーがあるため、電流は低下せずに増加してしまう（時点ｔ3-ｔ4）。
【００２７】
残留エネルギーを消費すると、燃料噴射弁供給電流２０Ｂは低下し保持電流Ｌに達するとＦＥＴ４をＯＮさせ、バッテリ電圧１Ａを燃料噴射弁２０に印加して燃料噴射弁供給電流２０Ｂを増加させる。このとき、燃料噴射弁２０には残留エネルギーが無いため、燃料噴射弁供給電流２０Ｂはゆっくり上昇する。
【００２８】
燃料噴射パルス２０１ＡがＨｉｇｈからＬｏｗに切り換わるまで（時点ｔ7）、上記動作を繰り返し、燃料噴射パルス２０１ＡがＨｉｇｈからＬｏｗに切り換わると、ＦＥＴ２、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６をＯＦＦさせる。このとき発生する燃料噴射弁２０の逆起電力は、ダイオード８を介し昇圧回路１００へ回生し、燃料噴射弁供給電流２０Ｂを急峻に立下げる。
【００２９】
＜第１実施例＞
図３は、本発明第１実施例の電流制御による、（Ａ）燃料噴射パルス２０１Ａと、（Ｂ）燃料噴射弁に供給される電流２０Ｂと、（Ｃ）燃料噴射弁上流側電圧２０Ａと、（Ｄ）燃料噴射弁下流側電圧２０Ｃの変化を示すタイムチャートである。
【００３０】
燃料噴射パルス２０１ＡがＬｏｗからＨｉｇｈに変化すると（時点ｔ１）、燃料噴射弁２０にピーク電流を流すために、ＦＥＴ２とＦＥＴ６をＯＮさせ燃料噴射弁２０に高電圧１００Ａを印加して、燃料噴射弁供給電流２０Ｂを流し始める。
【００３１】
供給電流２０ＢがＩｐに達すると、ＦＥＴ２、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６をＯＦＦさせ燃料噴射弁２０へのエネルギーを遮断し燃料噴射弁供給電流２０Ｂを急峻に立下げる（時点ｔ2）。このとき、燃料噴射弁２０から逆起電力が発生し、その逆起電力はダイオード８を介して昇圧回路１００に回生する。この間、抵抗１０を使って燃料噴射弁供給電流２０Ｂをモニタし、保持電流Ｌ（保持電流下限閾値）に達するまでＦＥＴ２、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６のＯＦＦを継続する。
【００３２】
供給電流２０Ｂが保持電流Ｌに達すると（時点ｔ3）、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６をＯＮさせて、バッテリ電圧１Ａを燃料噴射弁２０に印加して供給電流２０Ｂを増加させる。この時燃料噴射弁２０には残留エネルギーがあるため、供給電流２０Ｂは急激に増加する。
【００３３】
供給電流２０Ｂが増加し保持電流Ｈ（保持電流上限閾値）に達すると（時点ｔ4）、ＦＥＴ４をＯＦＦさせ、ＦＥＴ６はＯＮのままとし、ダイオード９を介して電流を還流させ燃料噴射弁供給電流を低下させる。しかし、燃料噴射弁２０には残留エネルギーがあり電流は低下せずに増加してしまう。
【００３４】
そこで、次のようなピーク後処理を行う。すなわち、燃料噴射弁２０の残留エネルギーにより増加した燃料噴射弁供給電流２０Ｂが、保持電流Ｈ（保持電流上限閾値）より高く設定された保持電流ＨＨ（保持電流制限値）に達すると（時点ｔ5）、ＦＥＴ２、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６をＯＦＦさせることにより、残留エネルギーはダイオード８を介し昇圧回路１００へ回生する。この間、抵抗１０を使って燃料噴射弁供給電流２０Ｂをモニタし、保持電流Ｌに達するまでＦＥＴ２、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６のＯＦＦを継続する。
【００３５】
供給電流２０Ｂが保持電流Ｌに達すると、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６をＯＮさせて、バッテリ電圧１Ａを燃料噴射弁２０に印加して燃料噴射弁供給電流２０Ｂを増加させる。
【００３６】
供給電流２０Ｂが増加し保持電流Ｈに達すると、ＦＥＴ４をＯＦＦさせ、ＦＥＴ６はＯＮのままとし、ダイオード９を介して電流を還流させ燃料噴射弁供給電流を低下させる。
【００３７】
燃料噴射パルス２０１ＡがＨｉｇｈからＬｏｗに切り換わるまで、上記動作を繰り返し、燃料噴射パルス２０１ＡがＨｉｇｈからＬｏｗに切り換わると（時点ｔ７）、ＦＥＴ２、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６をＯＦＦさせる。このとき発生する燃料噴射弁２０の逆起電力は、Ｄ８を介し昇圧回路１００へ回生し、燃料噴射弁供給電流２０Ｂを急峻に立下げる。
【００３８】
＜第２実施例＞
図４は、本発明第２実施例の電流制御による、（Ａ）燃料噴射パルス２０１Ａと、（Ｂ）燃料噴射弁に供給される電流２０Ｂと、（Ｃ）燃料噴射弁上流側電圧２０Ａと、（Ｄ）燃料噴射弁下流側電圧２０Ｃの変化を示すタイムチャートである。
【００３９】
燃料噴射パルス２０１ＡがＬｏｗからＨｉｇｈに変化すると（時点ｔ１）、燃料噴射弁２０にピーク電流を流すために、ＦＥＴ２とＦＥＴ６をＯＮさせ燃料噴射弁２０に高電圧１００Ａを印加して、燃料噴射弁供給電流２０Ｂを流し始める。
【００４０】
供給電流２０ＢがＩｐに達すると、ＦＥＴ２、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６をＯＦＦさせ燃料噴射弁２０へのエネルギーを遮断し燃料噴射弁供給電流２０Ｂを急峻に立下げる（時点ｔ2）。このとき、燃料噴射弁２０から逆起電力が発生し、その逆起電力はダイオード８を介して昇圧回路１００に回生する。この間、抵抗１０を使って燃料噴射弁供給電流２０Ｂをモニタし、保持電流Ｌ（保持電流下限閾値）に達するまでＦＥＴ２、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６のＯＦＦを継続する。
【００４１】
燃料噴射弁供給電流２０Ｂが保持電流Ｌに達すると（ｔ3）、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６をＯＮさせて、バッテリ電圧１Ａを燃料噴射弁２０に印加して燃料噴射弁供給電流２０Ｂを増加させる。このとき燃料噴射弁２０には残留エネルギーがあるため、燃料噴射弁供給電流２０Ｂは急激に増加する。
【００４２】
供給電流２０Ｂが増加し保持電流Ｈ（保持電流上限閾値）に達すると（時点ｔ4）、ＦＥＴ４をＯＦＦさせ、ＦＥＴ６はＯＮのままとし、ダイオード９を介して電流を還流させ、燃料噴射弁供給電流を低下させる。しかし、燃料噴射弁２０には残留エネルギーがあり電流は低下せずに増加してしまう。
【００４３】
そこで、次のようなピーク後処理を行う。すなわち、燃料噴射弁２０の残留エネルギーにより増加した供給電流２０Ｂが、保持電流Ｈを超えた状態が所定時間（保持電流制限時間Ｔａ＝時点ｔ4からｔ5までの期間）経過すると、ＦＥＴ２、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６をＯＦＦさせて、残留エネルギーをダイオード８を介し昇圧回路１００へ回生する。この間、抵抗１０を使って供給電流２０Ｂをモニタし、保持電流Ｌに達するまでＦＥＴ２、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６のＯＦＦを継続する。
【００４４】
燃料噴射弁供給電流２０Ｂが保持電流Ｌに達すると、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６をＯＮさせて、バッテリ電圧１Ａを燃料噴射弁２０に印加して燃料噴射弁供給電流２０Ｂを増加させる。
【００４５】
供給電流２０Ｂが増加し保持電流Ｈに達すると、ＦＥＴ４をＯＦＦさせ、ＦＥＴ６はＯＮのままとし、Ｄ９を介して電流を還流させ燃料噴射弁供給電流を低下させる。
燃料噴射パルス２０１ＡがＨｉｇｈからＬｏｗに切り換わるまで（時点ｔ7）、上記動作を繰り返し、燃料噴射パルス２０１ＡがＨｉｇｈからＬｏｗに切り換わると、ＦＥＴ２、ＦＥＴ４、ＦＥＴ６をＯＦＦさせる。このとき発生する燃料噴射弁２０の逆起電力は、Ｄ８を介し昇圧回路１００へ回生し、燃料噴射弁供給電流２０Ｂを急峻に立下げる。
【００４６】
以上の説明から理解されるように、本発明実施例では、従来の回路構成を変更せずに、電流制御処理内容を変えることで、燃料噴射弁の残留エネルギに起因して発生する盛り上がり電流を効果的に抑えることができる。そのため、燃料噴射量のばらつき等を抑えることができ、燃料噴射量制御精度を高く維持でき、費用対効果に優れたものとなる。
【符号の説明】
【００４７】
１・・・バッテリ、１Ａ・・・バッテリ電圧、２・・・高電圧印加用ＦＥＴ（第１のスイッチング素子）、２Ａ、４Ａ、６Ａ・・・ゲート信号、３・・・逆流阻止ダイオード、４・・・バッテリ電圧印加用ＦＥＴ（第２のスイッチング素子）、５・・・逆流阻止ダイオード、６・・・下流側ＦＥＴ（第３のスイッチング素子）、６Ｂ・・・通電電流、７・・・電流検出抵抗、８・・・回生ダイオード、９・・・還流ダイオード、２０・・・燃料噴射弁、２０Ｂ・・・燃料噴射弁供給電流、１００Ａ・・・高電圧、１００・・・昇圧回路、２００・・・燃料噴射弁通電回路、２０１・・・出力信号処理回路、２０１Ａ・・・燃料噴射パルス、２０２・・・ゲート制御回路、Ｉｐ・・・ピーク電流閾値、Ｌ・・・保持電流（保持電流下限閾値）、Ｈ・・・保持電流（保持電流上限閾値）、ＨＨ・・・保持電流制限値、Ｔａ・・・保持電流制限時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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