(57)【要約】【課題】基板をキャリアに収納した状態の被搬送物がかなり重くとも、確実に水平に支持できる被搬送物支持装置を提供すること。【解決手段】プリント基板Ｐを収納したキャリアＰＪが供給コンベア１の有る場合には、位置決め部２において搬送モータ１４が駆動して搬送シュート２Ａ、２Ｂに案内されながら搬送ベルト１３により搬送されて、下流側の支持テーブル１５の上方位置まで搬送されて停止する。その後、所定高さ分、支持テーブル１５を上昇させるように、ＣＰＵ３５が昇降モータ２３を制御する。Ｚクランプ機構は作動させないので、押圧部材１９Ａ、１９Ｂが上昇することがないので、搬送シュート２Ａ、２Ｂに形成した係止部２ＣにキャリアＰＪを下方から押圧させることもなく、また支持テーブル１５及び各バックアップ治具１６Ｂが上昇してもキャリアＰＪ上面を係止部２Ｃに当接させない位置で停止する。【選択図】図１０
2012253085.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板を収納したキャリアである被搬送物を水平に支持する被搬送物支持装置であって、一対の搬送ベルトにより搬送される前記被搬送物を案内する一対の搬送シュートと、前記被搬送物の下面に当接して支持する搬送方向に長いバックアップ体を備えたバックアップベースと、一対の前記搬送ベルト上の前記被搬送物の下面を前記バックアップ体で支承して上昇させるために前記バックアップベースを上昇させる移動手段と、前記バックアップベースを上昇させて一対の前記搬送ベルト上の前記被搬送物の下面を前記バックアップ体で支承して上昇させる際に前記被搬送物の上面が前記一対の搬送シュートに当接しない位置まで上昇するように前記移動手段を制御する制御手段を設けたことを特徴とする被搬送物支持装置。
【請求項２】
基板を収納したキャリアである被搬送物を水平に支持する被搬送物支持装置であって、一対の搬送ベルトにより搬送される前記被搬送物を案内する一対の搬送シュートと、前記被搬送物の下面に当接して支持する搬送方向に長いバックアップ体を備えたバックアップベースと、一対の前記搬送ベルト上の前記被搬送物の下面を前記バックアップ体で支承して上昇させるために前記バックアップベースを上昇させる移動手段と、前記被搬送物上面を一対の前記搬送シュートの係止部に押圧するＺクランプ機構と、前記被搬送物が所定の重量以上の場合には前記バックアップベースを上昇させて一対の前記搬送ベルト上の前記被搬送物の下面を前記バックアップ体で支承して上昇させる際に前記被搬送物の上面が前記一対の搬送シュートの係止部に当接しない位置まで上昇するように前記移動手段を制御する制御手段を設けたことを特徴とする被搬送物支持装置。
【請求項３】
前記バックアップ体の上面に弾性を有するシートを接着したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の被搬送物支持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送物を水平に支持する被搬送物支持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の被搬送物支持装置はバックアップベース上に設けられた複数のバックアップピンで被搬送物である基板を下面より支持するが（例えば、特許文献１参照）、この支持された基板上に吸着ノズルに吸着保持された電子部品を装着する電子部品装着装置等に適している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１０６８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、被搬送物として基板を上面に収納したキャリアを使用した場合に、Ｚクランプ部材を上昇させて一対の搬送シュートの係止部に前記キャリアを押圧すると共に、バックアップベースを上昇させて複数のバックアップピンにより前記キャリアを水平に支持する構成にすると、前記キャリアの搬送方向と直交する方向の端部を前記係止部に前記Ｚクランプ部材が押圧して支持することとなり、このキャリア自体は重いので、例えば前記Ｚクランプ部材を板金で構成した場合には、ときにこのＺクランプ部材やこのＺクランプ部材の上下動のガイド体が変形してしまうという問題が生じる虞れがある。
【０００５】
そこで本発明は、上述の問題点に鑑み、基板をキャリアに収納した状態の被搬送物がかなり重くとも、確実に水平に支持できる被搬送物支持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため第１の発明は、基板を収納したキャリアである被搬送物を水平に支持する被搬送物支持装置であって、一対の搬送ベルトにより搬送される前記被搬送物を案内する一対の搬送シュートと、前記被搬送物の下面に当接して支持する搬送方向に長いバックアップ体を備えたバックアップベースと、一対の前記搬送ベルト上の前記被搬送物の下面を前記バックアップ体で支承して上昇させるために前記バックアップベースを上昇させる移動手段と、前記バックアップベースを上昇させて一対の前記搬送ベルト上の前記被搬送物の下面を前記バックアップ体で支承して上昇させる際に前記被搬送物の上面が前記一対の搬送シュートに当接しない位置まで上昇するように前記移動手段を制御する制御手段を設けたことを特徴とする。
【０００７】
第２の発明は、基板を収納したキャリアである被搬送物を水平に支持する被搬送物支持装置であって、一対の搬送ベルトにより搬送される前記被搬送物を案内する一対の搬送シュートと、前記被搬送物の下面に当接して支持する搬送方向に長いバックアップ体を備えたバックアップベースと、一対の前記搬送ベルト上の前記被搬送物の下面を前記バックアップ体で支承して上昇させるために前記バックアップベースを上昇させる移動手段と、前記被搬送物上面を一対の前記搬送シュートの係止部に押圧するＺクランプ機構と、前記被搬送物が所定の重量以上の場合には前記バックアップベースを上昇させて一対の前記搬送ベルト上の前記被搬送物の下面を前記バックアップ体で支承して上昇させる際に前記被搬送物の上面が前記一対の搬送シュートの係止部に当接しない位置まで上昇するように前記移動手段を制御する制御手段を設けたことを特徴とする。
【０００８】
第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記バックアップ体の上面に弾性を有するシートを接着したことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、基板をキャリアに収納した状態の被搬送物がかなり重くとも、確実に水平に支持できる被搬送物支持装置を提供することができる。特に、Ｚクランプ部材を上昇させて一対の搬送シュートの係止部に前記キャリアを押圧すると共にバックアップベースを上昇させてバックアップ体により前記キャリアを水平に支持する構成した場合に、前記Ｚクランプ部材やこのＺクランプ部材の上下動のガイド体が変形してしまうことを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】被搬送物支持装置の平面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図３】バックアップピンを使用したプリント基板搬送時の位置決め部の縦断左側面図である。
【図４】バックアップ治具を使用したキャリア搬送時の位置決め部の縦断左側面図である。
【図５】電子部品装着装置の制御ブロック図である。
【図６】メインパラメータとサブパラメータとの関係設定表を示す図である。
【図７】基板種データを示す図である。
【図８】プリント基板を収納したキャリアの縦断左側面図である。
【図９】バックアップピンを使用したプリント基板位置決め時の位置決め部の縦断左側面図である。
【図１０】バックアップ治具を使用したキャリア位置決め時の位置決め部の縦断左側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下図に基づき、本発明の被搬送物支持装置に係る実施の形態を説明する。図１乃至図１０において、搬送装置は、例えば基板としてのプリント基板Ｐ上に電子部品を装着する電子部品装着装置の奥側と手前側との前後中間部に配設され、前工程装置から前記プリント基板Ｐを上面に開設された凹部に収納する搬送治具であるキャリアＰＪ（以下、特に限定することなく、単に「キャリアＰＪ」というときは、前記プリント基板Ｐを収納した状態のキャリアＰＪをいう。）を又はキャリアＰＪを使用しないプリント基板Ｐ（以下、特に限定することなく、単に「プリント基板Ｐ」というときは、前記キャリアＰＪを使用しないプリント基板Ｐをいう。）を受け継ぐ供給コンベア１と、前記キャリアＰＪ又プリント基板Ｐを位置決め固定する位置決め部２（被搬送物支持装置）と、前記キャリアＰＪ又はプリント基板Ｐを後工程装置へ受け渡す排出コンベア３とを備えている。
【００１２】
前記供給コンベア１は前記キャリアＰＪ又はプリント基板Ｐの搬送の際にこのキャリアＰＪ又はプリント基板Ｐを案内する一対の搬送シュ−ト１Ａ、１Ｂを備え、各搬送シュート１Ａ、１Ｂの左右の両端部、及び右部寄りの位置又は左部寄りの位置に設けられたスプロケット４、５、６に搬送ベルト７が張架されている。そして、各搬送ベルト７はパルスモータである搬送モータ８により前記スプロケット４、５、６を回転させて前記キャリアＰＪの前後の両端部を載置しながら、前記キャリアＰＪ又はプリント基板Ｐを図１の左から右方向へ搬送する。
【００１３】
また、前記位置決め部２は一対の搬送シュ−ト２Ａ、２Ｂを備え、各搬送シュート２Ａ、２Ｂの左右の両端部、及び右部寄りの位置又は左部寄りの位置に設けられたスプロケット１０、１１、１２に搬送ベルト１３が張架されている。そして、各搬送ベルト１３は搬送モータ１４により前記スプロケット１０、１１、１２を回転させて前記キャリアＰＪ又はプリント基板Ｐの前後の両端部を載置しながら、前記キャリアＰＪ又はプリント基板Ｐを図１の左から右方向へ搬送する。
【００１４】
また、前記位置決め部２の下方には、後述する移動手段である昇降機構により昇降可能なバックアップベースである支持テーブル１５が前記キャリアＰＪ又はプリント基板Ｐの搬送方向に沿って２つ並設され、各支持テーブル１５の表面には複数の支持穴が開設され、前記プリント基板Ｐのサイズに合わせて該プリント基板Ｐの裏面に当接して該プリント基板Ｐを支承して水平に支持する複数のバックアップピン１６Ａ（バックアップ体）が前記支持穴の適数箇所に着脱可能に挿入される。
【００１５】
更には、各支持テーブル１５上には前記プリント基板Ｐを収納したキャリアＰＪを支承するために、前記プリント基板Ｐを収納したキャリアＰＪの搬送方向に沿って長い、例えば被搬送物支持装置の前部、中間部、後部に長手方向が搬送方向に沿って延びた平面視矩形状のバックアップ治具１６Ｂ（バックアップ体）が、それぞれの下面に設けられた挿入ピン（図示せず）が前記支持穴に着脱可能に挿入することにより配設される。この場合、前記バックアップ治具１６Ｂは前部及び後部に２つ配設するようにしてもよく、適宜な個数を選択する。
【００１６】
そして、このバックアップ治具１６Ｂの上面には、例えば摩擦係数６以上の粘着性や弾性力を有するシート１８が接着されている。そして、前記バックアップピン１６Ａに代わって前記支持テーブル１５上に配設された前記バックアップ治具１６Ｂのシート１８が前記キャリアＰＪの裏面に当接して支承した際に、このシート１８とキャリアＰＪの裏面との間に働く摩擦によって前記キャリアＰＪを移動しにくい状態として該キャリアＰＪを水平に支持する。
【００１７】
前記各支持テーブル１５の前記昇降機構は、パルスモータである昇降モータ２３と、この昇降モータ２３の出力軸に設けられたスプロケット２４と、前記支持テーブル１５に上下方向に開設されたネジ孔に螺合する一対のネジ軸２５Ａ、２５Ｂに固定されたスプロケット２６Ａ、２６Ｂと、このスプロケット２６Ａ、２６Ｂと前記スプロケット２４との間に張架されたベルト２７とから構成される。
【００１８】
そして、前記各昇降モータ２３が正転すると前記スプロケット２４が回転し、前記ベルト２７及び前記スプロケット２６Ａ、２６Ｂが回転して、各ネジ軸２５Ａ、２５Ｂが回転して、各ネジ軸２５Ａ、２５Ｂがネジ孔に螺合しているので、各支持テーブル１５が上昇することとなり、また前記各昇降モータ２３が逆転すると前記各支持テーブル１５は下降することとなる。
【００１９】
次に、前記プリント基板ＰのＺ方向（上下方向）の位置決めを行なうＺクランプ機構について説明すると、断面がＬ字形状を呈するクランプ部材である押圧部材１９Ａ、１９Ｂが、図示しないガイド体に案内されて前記搬送シュート２Ａ、２Ｂに形成した係止部２Ｃに前記プリント基板Ｐを下方から押圧するために該搬送シュート２Ａ、２Ｂに沿って設けられる。
【００２０】
そして、前記押圧部材１９Ａ、１９Ｂは板金で作製され、その上端部の前記係止部２Ｃに当接する当接部は前記搬送シュート２Ａ、２Ｂに沿った薄板状を呈している。断面がＬ字形状を呈するこの押圧部材１９Ａ、１９Ｂの底壁には、エアシリンダ２０のロッド２１が固定され、このロッド２１が収縮すると前記押圧部材１９Ａ、１９Ｂが上昇し、搬送ベルト１３上の前記プリント基板Ｐを押し上げて前記係止部２Ｃに前記プリント基板Ｐを押圧して、前記キャリアＰＪのＺ方向（上下方向）の位置決めを行なう（図９参照）。
【００２１】
３０Ａ、３０Ｂは搬送シュート２Ａ、２Ｂにおいて搬送される前記各プリント基板Ｐが停止して位置決めする際の位置決め基準となるストッパで、対応するエアシリンダ３１のロッド３２が伸張すると、この各ロッド３２に固定された前記各ストッパ３０Ａ、３０Ｂが前記各プリント基板Ｐの搬送路に出現して、各プリント基板Ｐが当接して停止することとなる。
【００２２】
前記排出コンベア３は前記キャリアＰＪ又はプリント基板Ｐの搬送の際にこのキャリアＰＪ又はプリント基板Ｐを案内する一対の搬送シュ−ト３Ａ、３Ｂを備え、各搬送シュート３Ａ、３Ｂの左右の両端部、及び右部寄りの位置又は左部寄りの位置に設けられたスプロケット４６、４７、４８に搬送ベルト４９が張架されている。そして、各搬送ベルト４９はパルスモータである搬送モータ５０により前記スプロケット４６、４７、４８を回転させて前記キャリアＰＪ又はプリント基板Ｐの前後の両端部を載置しながら、図１の左から右方向へ搬送して、後工程装置へ前記キャリアＰＪ又はプリント基板Ｐを受け渡す。
【００２３】
図５は本発明の被搬送物支持装置を備えた電子部品装着装置の電子部品装着に係る制御のための制御ブロック図であり、以下説明する。電子部品装着装置１の各要素は制御手段であるＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット）３５が統括制御しており、この制御に係るプログラムを格納するＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）３６及び各種データを格納するＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）３７がバスライン３８を介して接続されている。また、ＣＰＵ３５には操作画面等を表示するモニタ３９及び該モニタ３９の表示画面に形成された入力手段としてのタッチパネルスイッチ４０がインターフェース４１を介して接続されている。
【００２４】
また、電子部品装着装置は電子部品を前後一対の供給装置から取り出して、各プリント基板Ｐ上に装着する複数の吸着ノズルを備えた装着ヘッドが各支持テーブル１５に対応して、２つ備えている。そして、前記各装着ヘッドを間接的又は直接的にＹ方向に移動するＹ軸モータ４２、同様にＸ方向に移動するＸ軸モータ４３、前記吸着ノズルを昇降する上下軸モータ４４及び同様にθ方向に回転移動させるθ軸モータ４５等が駆動回路４６、インターフェース４１を介して前記ＣＰＵ３５に接続されている。
【００２５】
また、５１はインターフェース４１を介して前記ＣＰＵ３５に接続される搬送モータ８の駆動回路で、５２は同じく搬送モータ１４の駆動回路で、５３は同じく搬送モータ５０の駆動回路で、５４は同じく昇降モータ２３の駆動回路で、５５はエアシリンダ３１の駆動回路である。
【００２６】
そして、前記ＲＡＭ３７には、前記プリント基板Ｐの種類毎に装着データが記憶されている。即ち、その装着順序（ステップ番号Ｐ）毎に、プリント基板Ｐ内での各電子部品の装着座標のＸ方向及びＹ方向の位置情報、装着角度情報、前記部品供給装置を構成する部品供給ユニットの配置番号情報などが格納されている。また、前記ＲＡＭ３７には、前記各部品供給ユニットの配置番号に対応した各電子部品の種類の情報（部品配置データ）が格納されており、更には、電子部品の特徴を表す形状データ・認識データ・制御データ・部品供給データから成る電子部品毎の部品ライブラリデータ等が格納されている。
【００２７】
そして、図６に示すようなメインパラメータとサブパラメータとの関係設定表も前記ＲＡＭ３７に格納されている。この関係表は、質量とキャリアの有無のメインパラメータと、前記位置決め部２の搬送モータ１４の減速率、支持テーブル１５の昇降モータ１４の減速率とストローク、ストッパ３０Ａ、３０Ｂの使用の有無、キャリアＰＪ又はプリント基板ＰのＺ方向の位置決めを行なうＺクランプ機構の使用の有無などのサブパラメータとの関係設定表である。
【００２８】
なお、前記質量（重量）は、例えばキャリアＰＪが無い場合はプリント基板Ｐとこのプリント基板Ｐ上に搭載される全ての電子部品の質量との合計、キャリアＰＪが有る場合はこのキャリアＰＪとプリント基板Ｐとこのプリント基板Ｐ上に搭載される全ての電子部品の質量との合計である。
【００２９】
そして、電子部品が搭載されたプリント基板Ｐを収納した状態のキャリアＰＪ又は電子部品が搭載されたプリント基板Ｐについて、前記モニタ３９に表示された入力画面において、基板種又はキャリア種毎に、質量及びキャリアＰＪの使用の有無を入力すると、ＣＰＵ３５は図６の関係設定表に基づいて、基板種又はキャリア種毎に、基板種データ又はキャリア種データの一部を作成し、ＲＡＭ３７に格納する。
【００３０】
即ち、重量の区分けや、前記位置決め部２の搬送モータ１４の減速率や、前記支持テーブル１５の上昇動作における昇降モータ１４の減速率や、前記支持テーブル１５の下降動作における昇降モータ１４の減速率や、前記ストッパ３０Ａ、３０Ｂの使用の有無や、Ｚクランプ機構の使用の有無などをＣＰＵ３５が作成する。そして、残りの項目、即ち前記キャリアＰＪ又はプリント基板Ｐのサイズ、即ち横方向（「Ｘ」で示す）、縦方向（「Ｙ」で示す）、図８に示すようなキャリアＰＪの厚み（「Ｔ」で示す）、キャリアＰＪの下面厚み（「ＵＴ」で示す）については、管理者がモニタ３９に表示されたタッチパネルスイッチ４０を押圧操作して入力する。
【００３１】
すると、図７に示すように、基板種又はキャリア種毎に、基板種データ又はキャリア種データが作成され、ＲＡＭ３７に格納される。また、この場合、図７のように、全ての基板種データ又はキャリア種データを一覧表として作成してもよく、また基板種又はキャリア種毎にそれぞれ基板種データ又はキャリア種データを作成してもよい。
【００３２】
なお、前記減速率は、設定された搬送モータ１４、昇降モータ２３の最大加速度及び最大減速度（最大加減速度）に対する割合であり、５０％のとき加速度（減速度）は１／２になり、掛かる時間は長くなる。
【００３３】
従って、プリント基板Ｐ又はプリント基板Ｐを搭載した前記キャリアＰＪの重量が軽くて２．５Ｋｇ以下の場合には、搬送時の前記搬送モータ１４の前記減速率は０％であり、支持テーブル１５の上昇時及び下降時の昇降モータ２３の前記減速率も０％であって、２．５Ｋｇ超から５．０Ｋｇ以下の場合には、搬送時の前記搬送モータ１４の前記減速率は３０％であり、支持テーブル１５の上昇時及び下降時の昇降モータ２３の前記減速率は２０％であって、５．０Ｋｇ超から７．５Ｋｇ以下の場合には、搬送時の前記搬送モータ１４の前記減速率は６０％であり、支持テーブル１５の上昇時及び下降時の昇降モータ２３の前記減速率は４０％であって、７．５Ｋｇ超から１０．０Ｋｇ以下の場合には、搬送時の前記搬送モータ１４の前記減速率は８５％であり、支持テーブル１５の上昇時及び下降時の昇降モータ２３の前記減速率は６０％であって、前記キャリアＰＪの重量に応じて、パルスモータである前記搬送モータ１４及び昇降モータ２３が脱調しないように、制御される。
【００３４】
また、前記ストッパ３０Ａ、３０Ｂの使用の有無に関しては、プリント基板Ｐ又はプリント基板Ｐを搭載した前記キャリアＰＪの重量が軽くて２．５Ｋｇ以下の場合のみ使用し、２．５Ｋｇ超の場合には使用しない。これは、２．５Ｋｇ超のような重い場合にも使用すると、慣性の法則によりキャリアＰＪが前記ストッパ３０Ａ、３０Ｂに衝突した際の衝撃により、前記ストッパ３０Ａ、３０Ｂが破損することが発生することがあり、この破損を防止するためである。
【００３５】
更に、Ｚクランプ機構の使用の有無に関しては、プリント基板Ｐ又はプリント基板Ｐを搭載した前記キャリアＰＪの重量が軽くて２．５Ｋｇ以下の場合のみ使用し、２．５Ｋｇ超の場合には使用しない。これは、２．５Ｋｇ超のような重い場合にも使用すると、エアシリンダ２０の作動により上昇した押圧部材１９Ａ、１９Ｂが前記搬送シュート２Ａ、２Ｂに形成した係止部２Ｃに前記キャリアＰＪを下方から押圧する際の衝撃又は圧力により、前記押圧部材１９Ａ、１９Ｂやそのガイド体の破損が発生することがあるので、この破損を防止するためである。
【００３６】
５６はインターフェース４１を介して前記ＣＰＵ３５に接続される認識処理装置で、前記吸着ノズルが部品供給装置から電子部品を取り出して吸着している状態を部品認識カメラ５７により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置５６にて行われ、ＣＰＵ３５に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ３５は部品認識カメラ５７により撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置５６に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置５６から受取るものである。
【００３７】
以上の構成により、以下動作について説明する。先ず、これから生産するプリント基板Ｐの基板種（又はこれから生産するプリント基板Ｐを収納するキャリア種）を選択して、運転開始スイッチが操作されると、電子部品装着装置の電子部品の装着運転が開始される。
【００３８】
ここで、基板種「Ａ」を選択した場合には、以下のように、生産運転が開始される。この基板種「Ａ」は、キャリアＰＪを使用しないプリント基板Ｐだけの搬送であり、重量が軽くて２．５Ｋｇ以下であって、搬送時の前記搬送モータ１４の前記減速率は０％であり、支持テーブル１５の上昇時及び下降時の昇降モータ２３の前記減速率も０％であって、ストッパ３０Ａ、３０Ｂを使用すると共にＺクランプ機構も使用する。また、前記位置決め部２の下方の各支持テーブル１５上には複数のバックアップピン１６Ａが配設されている。
【００３９】
以下、装着運転について説明すると、先ずプリント基板Ｐが前工程装置より受継がれて供給コンベア１の有る場合には、位置決め部２において、搬送モータ１４が駆動して搬送シュート２Ａ、２Ｂに案内されながら搬送ベルト１３により搬送されて（図３参照）、下流側の支持テーブル１５の上方位置まで搬送されて、下流側のエアシリンダ３１が作動によりロッド３２が伸張しているので下流側のストッパ３０Ｂに係止して停止する（図２参照）。
【００４０】
この場合、図７に示すように、搬送時の前記搬送モータ１４の前記減速率は０％であり、そのようにＣＰＵ３５及び駆動回路５１により前記搬送モータ１４は制御される。従って、プリント基板Ｐは軽いので、このプリント基板Ｐがストッパ３０Ｂに当接しても、このストッパ３０Ｂは破損することは起こらない。
【００４１】
その後、前記昇降モータ２３が駆動して、プリント基板ＰやキャリアＰＪが無い場合のストロークである４０．５ｍｍからプリント基板Ｐの厚さ５ｍｍを引いた３５．５ｍｍ分、支持テーブル１５を上昇させるように、ＣＰＵ３５が前記昇降モータ２３を制御する。
【００４２】
この場合、図７に示すように、搬送時の前記昇降モータ２３の前記減速率は０％であり、そのようにＣＰＵ３５及び駆動回路５４により前記昇降モータ２３は制御される。従って、プリント基板Ｐは軽いので、上昇するバックアップピン１６Ａがこのプリント基板Ｐ裏面に当接しても、プリント基板Ｐを破損することは起こらない。
【００４３】
この支持テーブル１５の上昇によって、この支持テ−ブル１５上面に開設された穴に複数のバックアップピン１６Ａが挿入されており、このバックアップピン１６Ａがプリント基板Ｐの裏面に当接して支承し、該基板Ｐを水平に保持するように支持する（図９参照）。
【００４４】
更に、エアシリンダ２０が作動してロッド２１を引き込み、前記押圧部材１９Ａ、１９Ｂが上昇することにより前記搬送シュート２Ａ、２Ｂに形成した係止部２Ｃに前記プリント基板Ｐを下方から押圧させてプリント基板Ｐの上下方向の位置決めを行う（図９参照）。
【００４５】
以上と同様に、もう１枚プリント基板Ｐが供給コンベア１から上流側の支持テーブル１５の上方位置まで搬送モータ１４の駆動により搬送されて、上流側のエアシリンダ３１が作動によりロッド３２が伸張しているので上流側のストッパ３０Ａに係止して停止して、昇降モータ２３の駆動による支持テーブル１５の上昇により複数のバックアップピン１６Ａにより水平に支持されると共に前記押圧部材１９Ａ、１９Ｂを上昇させて前記係止部２Ｃに前記プリント基板Ｐを下方から押圧させてプリント基板Ｐの上下方向の位置決めを行う。
【００４６】
このように位置決めされた両プリント基板Ｐ上に電子部品を装着する動作が開始される。即ち、部品供給装置から電子部品を吸着した吸着ノズルが両プリント基板Ｐ上に下降して、該電子部品が所定位置に装着される。
【００４７】
そして、両プリント基板Ｐへの電子部品の装着を終えると、支持テーブル１５が下降すると共にエアシリンダ２０が作動して前記押圧部材１９Ａ、１９Ｂを下降させてプリント基板Ｐを搬送ベルト１３上に載置させ、搬送モータ１４を駆動させて搬送ベルト１３を駆動させ、排出コンベア３を経て、後工程装置へと排出させる。
【００４８】
以上のように、基板種「Ａ」のプリント基板Ｐの生産枚数が所定枚数に達したのでこの生産運転を停止して、次の基板種「Ｃ」を選択した場合の運転について説明する。先ず、基板種「Ａ」から「Ｃ」への変更に伴い、生産設備の必要な段取り替えを行う。例えば、供給コンベア１、位置決め部２、排出コンベア３のコンベア幅を変更したり、前記位置決め部２の下方の両支持テーブル１５からバックアップピン１６Ａを抜いて代わりにバックアップ治具１６Ｂを３つ配設する（図１、図４参照）。次いで、この必要な段取り替えを終了すると、運転開始スイッチを操作して、電子部品装着装置の電子部品の装着運転を開始させる。
【００４９】
ここで、基板種「Ｃ」を選択した場合には、以下のように、生産運転が開始される。この基板種「Ｃ」は、プリント基板Ｐを上面に収納したキャリアＰＪの搬送であり、重量が５．０Ｋｇ超から７．５Ｋｇ以下であって、搬送時の前記搬送モータ１４の前記減速率は６０％であり、支持テーブル１５の上昇時及び下降時の昇降モータ２３の前記減速率は４０％であって、ストッパ３０Ａ、３０Ｂ及びＺクランプ機構は使用しない。即ち、ＣＰＵ３５は各駆動源を図７に示す基板種「Ｃ」の基板種データに基づいて制御する。
【００５０】
以下、この装着運転について説明すると、先ずプリント基板Ｐを収納したキャリアＰＪが前工程装置より受継がれて供給コンベア１の有る場合には、位置決め部２において、搬送モータ１４が駆動して搬送シュート２Ａ、２Ｂに案内されながら搬送ベルト１３により搬送されて（図４参照）、下流側の支持テーブル１５の上方位置まで搬送されて停止する。
【００５１】
この場合、図７に示すように、搬送時の前記搬送モータ１４の前記減速率は６０％であり、そのようにＣＰＵ３５及び駆動回路５１により前記搬送モータ１４は制御される。この場合、プリント基板Ｐは比較的重いので、ストッパ３０Ｂ及び３０Ａは下降させたままであって、キャリアＰＪの搬送路上には出現させないので、キャリアＰＪがストッパ３０Ｂ及び３０Ａを破損することはない。
【００５２】
その後、前記昇降モータ２３が駆動して、プリント基板ＰやキャリアＰＪが無い場合のストロークである４０．５ｍｍからキャリアＰＪの端部の厚さＴの５ｍｍと下面厚さＵＴ１５ｍｍとの和を引いた２０．５ｍｍ分、支持テーブル１５を上昇させるように、ＣＰＵ３５が前記昇降モータ２３を制御する。
【００５３】
この場合、図７に示すように、搬送時の前記昇降モータ２３の前記減速率は４０％であり、そのようにＣＰＵ３５及び駆動回路５４により前記昇降モータ２３は制御される。従って、キャリアＰＪは比較的重いので、上昇する支持テーブル１５及び各バックアップ治具１６ＢがこのキャリアＰＪ裏面に当接しても、キャリアＰＪを破損することは起こらない。
【００５４】
なお、Ｚクランプ機構は作動させないので、前記押圧部材１９Ａ、１９Ｂが上昇することがないので、前記搬送シュート２Ａ、２Ｂに形成した係止部２Ｃに前記キャリアＰＪを下方から押圧させることもなく、また前記支持テーブル１５及び各バックアップ治具１６Ｂが上昇しても前記キャリアＰＪ上面を係止部２Ｃに当接させない位置で停止するので、前記キャリアＰＪが係止部２Ｃに衝突しない。このため、前記キャリアＰＪ及び係止部２Ｃが破損することはない（図１０参照）。
【００５５】
なお、前記各バックアップ治具１６Ｂ上には前述したように、粘着性や弾性力を有するシート１８が接着されているので、このバックアップ治具１６Ｂのシート１８が前記キャリアＰＪの裏面に当接して支承した際に、係止部２ＣにキャリアＰＪを下方から押圧していなくとも前記キャリアＰＪを移動しにくい状態として該キャリアＰＪを確実に水平に支持できる。
【００５６】
以上と同様に、もう１つのキャリアＰＪが供給コンベア１から上流側の支持テーブル１５の上方位置まで搬送モータ１４の駆動により搬送されて停止し、昇降モータ２３の駆動による支持テーブル１５の上昇によりバックアップ治具１６Ｂ及びシート１８により水平に支持される。この場合、Ｚクランプ機構は作動させないので、前記押圧部材１９Ａ、１９Ｂが上昇することがないので、前記搬送シュート２Ａ、２Ｂに形成した係止部２Ｃに前記キャリアＰＪを下方から押圧させることもなく、また前記支持テーブル１５及び各バックアップ治具１６Ｂが上昇しても前記キャリアＰＪ上面を係止部２Ｃに当接させない位置で停止するので、前記キャリアＰＪが係止部２Ｃに衝突しない。
【００５７】
このように位置決めされた両キャリアＰＪに収納されたプリント基板Ｐ上に電子部品を装着する動作が開始される。即ち、部品供給装置から電子部品を吸着した吸着ノズルが両プリント基板Ｐ上に下降して、該電子部品が所定位置に装着される。この装着の際に、吸着ノズルが吸着保持している電子部品がプリント基板Ｐ上に押圧されるが、前記シート１８は弾性力を有するので、前記押圧の際の衝撃は緩和されるので、電子部品が破損することは防止される。
【００５８】
そして、全ての電子部品の装着後は、プリント基板を収納したキャリアＰＪは排出コンベア３を介して後工程装置へ排出される。
【００５９】
更に、本実施形態では電子部品自動装着装置に適用したが、勿論本発明の要旨を変更しない範囲で種々変更実施が可能であり、例えば、基板に接着剤等の塗布剤を塗布する塗布装置（いわゆるディスペンサ−装置）等にも適用が可能である。
【００６０】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【符号の説明】
【００６１】
２              位置決め部
２Ａ、２Ｂ      搬送シュート
２Ｃ            係止部
１３            搬送ベルト
１４            搬送モータ
１５            支持テーブル（バックアップベース）
１６Ａ          バックアップピン
１６Ｂ          バックアップ治具
１９Ａ、１９Ｂ  押圧部材（クランプ部材）
２３            昇降モータ
３５            ＣＰＵ（制御手段）
Ｐ              プリント基板
ＰＪ            キャリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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