(57)【要約】【課題】撮像部の性能が低下するのを抑制することが可能なロボットシステムを提供する。【解決手段】このロボットシステム（ロボットシステム１００）は、ハンド部１７が取り付けられる手首関節部１４と、手首関節部１４に着脱可能に取り付けられ、ワーク２００を撮影してワーク２００の位置を確認するための位置確認用カメラ４と、手首関節部１４およびハンド部１７の駆動を制御する制御部２１とを備え、制御部２１は、ハンド部１７により把持されたワーク２００を加工機３００に移動させる前に、位置確認用カメラ４をハンド部１７から取り外す動作を行うように制御するように構成されている。【選択図】図１０
2012223839.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持部が取り付けられるロボットアームと、
前記ロボットアームに着脱可能に取り付けられ、把持対象物を撮影して前記把持対象物の位置を確認するための第１撮像部と、
前記ロボットアームおよび前記把持部の駆動を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記把持部により把持された前記把持対象物を所定の処理位置に移動させる前に、前記第１撮像部を前記ロボットアームから取り外す動作を行うように制御するように構成されている、ロボットシステム。
【請求項２】
前記把持対象物は、複数の把持対象物を含み、
前記制御部は、前記第１撮像部が前記把持対象物を撮影して前記複数の把持対象物の位置を確認した後、前記把持部により前記把持対象物を把持して所定の処理位置に移動させる前に、前記第１撮像部を前記ロボットアームから取り外す動作を行うように制御するように構成されている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記第１撮像部を前記ロボットアームに着脱可能に取り付けるための撮像部着脱部をさらに備え、
前記制御部は、前記把持部により把持された前記把持対象物を所定の処理位置に移動させる前に、前記撮像部着脱部を制御することにより、前記第１撮像部を前記ロボットアームから取り外す動作を行うように制御するように構成されている、請求項１または２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記ロボットアームから取り外された前記第１撮像部を載置するための載置部をさらに備え、
前記制御部は、前記把持部により把持された前記把持対象物を所定の処理位置に移動させる前に、前記ロボットアームを前記載置部に移動させるように制御するとともに、前記撮像部着脱部を制御することにより、前記第１撮像部を前記ロボットアームから取り外すように制御して、前記第１撮像部を前記載置部に載置するように構成されている、請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記載置部には、前記ロボットアームから取り外された前記第１撮像部を載置する際に、前記第１撮像部の位置を位置決めするための位置決め部が設けられている、請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記位置決め部は、平面的に見て、前記第１撮像部を挟むように複数設けられている、請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記第１撮像部により撮像された画像を処理するための画像処理システムをさらに備え、
前記第１撮像部と前記画像処理システムとは、配線によって接続され、
前記第１撮像部を前記ロボットアームから取り外す際には、前記配線は、前記第１撮像部とともに前記ロボットアームから取り外されるように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記把持対象物を撮影して検査するための第２撮像部をさらに備え、
前記制御部は、前記第１撮像部が前記把持対象物を撮影して前記把持対象物の位置を確認した後、前記第１撮像部を前記ロボットアームから取り外し、前記把持対象物を前記把持部により把持するとともに、前記把持部により把持された前記把持対象物を前記第２撮像部により撮影して検査した後、前記把持対象物を所定の処理位置に移動させるように制御するように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記把持対象物を撮影して前記把持対象物の位置を確認するための前記第１撮像部と、前記把持対象物を撮影して検査するための前記第２撮像部とは、同一の撮像部からなり、
前記制御部は、前記撮像部が前記把持対象物を撮影して前記把持対象物の位置を確認した後、前記撮像部を前記ロボットアームから取り外し、前記把持対象物を前記把持部により把持するとともに、前記把持部により把持された前記把持対象物を前記ロボットアームから取り外された前記撮像部により撮影して検査するように制御するように構成されている、請求項８に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
ロボットアームに着脱可能に取り付けられた撮像部により、把持対象物を撮影して前記把持対象物の位置を確認するステップと、
前記撮像部を前記ロボットアームから取り外すステップと、
前記ロボットアームに取り付けられた把持部により前記把持対象物を把持するステップと、
前記ロボットアームから前記撮像部が取り外された状態で、前記把持部により把持された前記把持対象物を所定の処理位置に移動させるステップとを備える、ロボットシステムの駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、撮像部を備えるロボットシステムおよびロボットシステムの駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームに取り付けられるカメラ（撮像部）を備える作業用多関節ロボットシステムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。上記特許文献１には、双腕ロボットと、双腕ロボットの一方のロボットアームに固定的に取り付けられるカメラとを備えるロボットシステム（作業用多関節ロボットシステム）が開示されている。上記特許文献１のロボットシステムでは、双腕ロボットの一方のロボットアームに取り付けられたハンドユニットにより把持されたワークを旋回させながら、一方のロボットアームに取り付けられたカメラによってワークを撮影することにより、ワークに付されたマークを検出するように構成されている。すなわち、ワークに対するカメラの画角を替えながら、ワークの撮影が行われる。そして、ワークに付されたマークを検出した際に、ワークの旋回が停止される。その後、双腕ロボットの他方のロボットアームに取り付けられたハンドユニットにワークが持ち替えられるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−６６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載のロボットシステムでは、カメラが双腕ロボットのロボットアームに固定的に取り付けられているため、たとえば、双腕ロボットが把持したワークを加工機に挿入する際には、カメラも同時に加工機に挿入されてしまう。このため、加工機内の油や粉塵などの悪環境によってカメラの性能が低下する場合があるので、撮像部の性能が低下するのを抑制することが望まれている。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、撮像部の性能が低下するのを抑制することが可能なロボットシステムおよびロボットシステムの駆動方法を提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００６】
上記目的を達成するために、この発明の第１の局面によるロボットシステムは、把持部が取り付けられるロボットアームと、ロボットアームに着脱可能に取り付けられ、把持対象物を撮影して把持対象物の位置を確認するための第１撮像部と、ロボットアームおよび把持部の駆動を制御する制御部とを備え、制御部は、把持部により把持された把持対象物を所定の処理位置に移動させる前に、第１撮像部をロボットアームから取り外す動作を行うように制御するように構成されている。
【０００７】
この第１の局面によるロボットシステムでは、上記のように、制御部によって、把持部により把持された把持対象物を所定の処理位置に移動させる前に、第１撮像部をロボットアームから取り外す動作を行うように制御することによって、把持部により把持された把持対象物が所定の処理位置（たとえば加工機などの悪環境下）に移動される際には第１撮像部がロボットアームから取り外されているので、悪環境下の油や粉塵などに起因して第１撮像部の性能が低下するのを抑制することができる。
【０００８】
この発明の第２の局面によるロボットシステムの駆動方法は、ロボットアームに着脱可能に取り付けられた撮像部により、把持対象物を撮影して把持対象物の位置を確認するステップと、撮像部をロボットアームから取り外すステップと、ロボットアームに取り付けられた把持部により把持対象物を把持するステップと、ロボットアームから撮像部が取り外された状態で、把持部により把持された把持対象物を所定の処理位置に移動させるステップとを備える。
【０００９】
この発明の第２の局面によるロボットシステムの駆動方法では、上記のように、撮像部をロボットアームから取り外すステップと、ロボットアームから撮像部が取り外された状態で、把持部により把持された把持対象物を所定の処理位置に移動させるステップとを備えることによって、把持部により把持された把持対象物が所定の処理位置（たとえば加工機などの悪環境下）に移動される際には第１撮像部がロボットアームから取り外されているので、悪環境下の油や粉塵などに起因して第１撮像部の性能が低下するのを抑制する駆動方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態によるロボットシステムの全体図である。
【図２】本発明の一実施形態によるロボットシステムのロボットの全体図である。
【図３】本発明の一実施形態によるロボットシステムのブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態によるロボットシステムの位置検出用カメラを載置するための載置部の平面図である。
【図５】本発明の一実施形態によるロボットシステムの動作を説明するためのフロー図である。
【図６】本発明の一実施形態によるロボットシステムの位置検出用カメラを載置部に移動させた状態を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態によるロボットシステムの位置検出用カメラが載置部に挿入された状態を示す側面図である。
【図８】本発明の一実施形態によるロボットシステムの位置検出用カメラが載置部に載置された状態を示す側面図である。
【図９】本発明の一実施形態によるロボットシステムの位置検出用カメラが載置部に載置された状態を示す上面図である。
【図１０】本発明の一実施形態によるロボットシステムのハンド部がワークを把持した状態を示す図である。
【図１１】本発明の一実施形態によるロボットシステムの検査用カメラによってワークの検査（撮影）を行っている状態を示す図である。
【図１２】図１１に示す状態からハンド部をＥ軸を中心にＥ１方向に９０度回動させてワークの検査（撮影）を行っている状態を示す図である。
【図１３】図１１に示す状態からハンド部をＦ軸を中心にＦ１方向に９０度回動させてワークの検査（撮影）を行っている状態を示す図である。
【図１４】図１１に示す状態からハンド部をＦ軸を中心にＦ２方向に９０度回動させてワークの検査（撮影）を行っている状態を示す図である。
【図１５】本発明の一実施形態によるロボットシステムのハンド部がワークを加工機内に挿入した状態を示す図である。
【図１６】本発明の一実施形態の変形例によるロボットシステムの位置検出用カメラによってワークの検査（撮影）を行っている状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１２】
まず、図１および図２を参照して、本実施形態によるロボットシステム１００の構成について説明する。
【００１３】
図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボットシステム１００の全体の動作を制御するロボットコントローラ２と、画像を処理するための画像処理システム３と、ワーク２００の位置を確認するための位置確認用カメラ４と、位置確認用カメラ４を載置するための載置部５と、ワーク２００を検査するための検査用カメラ６とを備えている。また、ロボットシステム１００に隣接するように、作業台２０１が配置されており、作業台２０１には、複数（本実施形態では４つ）のワーク２００が載置されている。また、ロボットシステム１００に隣接するように、ワーク２００を加工するための加工機３００が配置されている。なお、位置確認用カメラ４は、本発明の「第１撮像部」の一例である。また、検査用カメラ６は、本発明の「第２撮像部」の一例である。また、ワーク２００は、本発明の「把持対象物」の一例である。
【００１４】
図２に示すように、ロボット１は、基台１１と、下部アーム１２と、上部アーム１３と、手首関節部１４とにより構成されている。また、基台１１には、回動部１１ａが設けられており、回動部１１ａは、Ａ軸を中心に回動可能に構成されている。基台１１と下部アーム１２とは、第１関節部１５により接続されている。第１関節部１５は、Ｂ軸を中心に下部アーム１２を回動するように構成されている。また、下部アーム１２と上部アーム１３とは、第２関節部１６により接続されている。また、上部アーム１３は、第２関節部１６に接続される第１上部アーム部１３ａと、手首関節部１４に接続される第２上部アーム部１３ｂとを含んでいる。第２関節部１６は、Ｃ軸を中心に上部アーム１３を回動するように構成されている。また、第２上部アーム部１３ｂは、Ｄ軸を中心に回動するように構成されている。また、手首関節部１４は、Ｅ軸を中心に回動するとともに、Ｆ軸を中心に回動するように構成されている。すなわち、ロボット１は、Ａ軸〜Ｆ軸を中心に回動可能な６軸の垂直多関節ロボットにより構成されている。また、手首関節部１４の先端には、ワーク２００を把持するためのハンド部１７が取り付けられている。また、手首関節部１４には、位置確認用カメラ４を取り付けるためのカメラ取付具１８が設けられている。なお、下部アーム１２と、上部アーム１３と、手首関節部１４とは、本発明の「ロボットアーム」の一例である。
【００１５】
また、位置確認用カメラ４は、カメラ着脱部１９によりカメラ取付具１８に着脱可能に取り付けられている。カメラ着脱部１９は、たとえば自動工具交換装置（Ａｕｔｏ  Ｔｏｏｌ  Ｃｈａｎｇｅｒ：ＡＴＣ）からなる。このカメラ着脱部１９は、本体部１９ａと着脱部１９ｂとから構成されている。また、着脱部１９ｂは、位置確認用カメラ４に取り付けられており、着脱部１９ｂは、空気の圧力によって本体部１９ａに固定される。これにより、位置確認用カメラ４は、手首関節部１４（カメラ取付具１８）に取り付けられる。また、位置確認用カメラ４は、カメラ本体、レンズおよび照明を含んでいる。ここで、本実施形態では、位置確認用カメラ４は、複数のワーク２００を撮影してワーク２００の位置を確認するために設けられている。また、位置確認用カメラ４と画像処理システム３とは、それぞれ、配線７（図１参照）および配線８によって接続されている。そして、位置確認用カメラ４をカメラ取付具１８から取り外す際には、配線７は、位置確認用カメラ４とともにロボット１から取り外されるように構成されている。また、配線７および配線８は、たとえば信号線が被覆されたシールド線などからなる。なお、カメラ着脱部１９は、本発明の「撮像部着脱部」の一例である。
【００１６】
図３に示すように、ロボットコントローラ２には、制御部２１とメモリ２２とが設けられている。メモリ２２は、制御部２１に接続されている。また、ロボット１および画像処理システム３は、ロボットコントローラ２の制御部２１に接続されている。また、位置確認用カメラ４を着脱するためのカメラ着脱部１９は、ロボットコントローラ２の制御部２１に接続されている。また、位置確認用カメラ４と検査用カメラ６とは、画像処理システム３に接続されている。ここで、本実施形態では、制御部２１は、位置確認用カメラ４が撮影した画像に基づいて複数のワーク２００（本実施形態では４つの全てのワーク２００）の位置が確認された後、ハンド部１７により把持されたワーク２００を加工機３００に移動させる前に、位置確認用カメラ４を手首関節部１４に取り付けられるカメラ取付具１８から取り外す動作を行うように制御するように構成されている。
【００１７】
また、図１に示すように、カメラ取付具１８から取り外された位置確認用カメラ４を載置するための載置部５は、柱部５０に取り付けられている。また、図４に示すように、載置部５は、板状に形成されており、位置確認用カメラ４が挿入される孔部５１が設けられている。また、孔部５１は、板状の載置部５の一方端部に設けられる切り欠き部５２に連続するように設けられている。ここで、本実施形態では、載置部５には、カメラ取付具１８から取り外された位置確認用カメラ４を載置する際に、位置確認用カメラ４の位置を位置決めするためのボス５３が設けられている。また、ボス５３は、平面的に見て、載置部５に位置確認用カメラ４が載置された状態（図９参照）で、位置確認用カメラ４を挟むように複数（本実施形態では２つ）設けられている。なお、ボス５３は、本発明の「位置決め部」の一例である。
【００１８】
検査用カメラ６は、柱部６０に取り付けられた載置部６１に固定的に取り付けられている。また、検査用カメラ６には、リング状の照明部６２が取り付けられている。リング状の照明部６２には、複数の図示しないＬＥＤが取り付けられている。なお、照明部６２は、ハンド部１７に把持されたワーク２００に光を照射するために設けられている。そして、本実施形態では、位置確認用カメラ４がカメラ取付具１８から取り外され、ワーク２００がハンド部１７により把持された後、ワーク２００が検査用カメラ６により撮影（検査）されるように構成されている。
【００１９】
また、加工機３００（図１参照）は、ワーク２００を加工（切断加工、切削加工、旋盤加工、研削加工、ＮＣ加工など）する機能を有している。そして、ワーク２００が加工機３００内において加工されている際には、ワーク２００を加工する際に生じる粉塵、加工機３００を冷やすためのクーラント液、油などが加工機３００内に発生している。
【００２０】
次に、図１および図５〜図１５を参照して、ロボットシステム１００の制御部２１の制御動作について説明する。
【００２１】
まず、図１に示すように、ロボット１のカメラ取付具１８には、位置確認用カメラ４が取り付けられており、位置確認用カメラ４が作業台２０１上のワーク２００の上方に配置されるようにロボット１が駆動される。そして、図５のステップＳ１に示すように、位置確認用カメラ４がワーク２００の上方に配置された状態で、位置確認用カメラ４によるワーク２００の撮影が行われる。なお、本実施形態では、全て（４つ）のワーク２００の撮影が行われる。そして、位置確認用カメラ４により撮影された画像は、画像処理システム３により処理されるとともに、処理後のデータがロボットコントローラ２に送信され、メモリ２２に記憶される。次に、ロボットコントローラ２では、メモリ２２に記憶されたデータに基づいて、ワーク２００が配置されている位置が算出（確認）される。そして、ステップＳ２に進む。
【００２２】
次に、図５に示すように、ステップＳ２では、ロボット１（基台１１の回動部１１ａ、第１関節部１５、第２関節部１６および手首関節部１４）が駆動されることにより、図６に示すように、位置確認用カメラ４が載置部５近傍に移動される。そして、図７に示すように、位置確認用カメラ４が載置部５の孔部５１にボス５３に沿うように挿入されるとともに、図８に示すように、位置確認用カメラ４が載置部５に載置される。位置確認用カメラ４が載置部５に載置された状態では、図９に示すように、カメラ着脱部１９（着脱部１９ｂ）の外側面が２つのボス５３に当接することにより、カメラ着脱部１９（位置確認用カメラ４）が位置決めされる。その後、カメラ着脱部１９を動作させることにより、位置確認用カメラ４がカメラ取付具１８（手首関節部１４）から取り外される。このとき、配線７も、位置確認用カメラ４とともにカメラ取付具１８から取り外される。そして、ステップＳ３に進む。
【００２３】
次に、図５に示すように、ステップＳ３では、ロボットコントローラ２において算出（確認）されたワーク２００が配置されている位置に基づいて、ロボット１が駆動されることにより、図１０に示すように、１つのワーク２００がハンド部１７により把持される。そして、ステップＳ４に進む。
【００２４】
次に、図５に示すように、ステップＳ４では、ロボット１が駆動されることにより、図１１に示すように、ハンド部１７により把持されたワーク２００が、検査用カメラ６の正面に配置されるとともに、検査用カメラ６によってワーク２００の撮影が行われる。このとき、リング状の照明部６２からハンド部１７に把持されたワーク２００に光が照射される。これにより、ワーク２００のＡ面が撮影される。
【００２５】
また、図１２に示すように、図１１に示す状態から手首関節部１４がＥ軸を中心にＥ１方向に９０度回動されることにより、ワーク２００の姿勢が変更されるとともに、検査用カメラ６によってワーク２００の撮影が行われる。これにより、ワーク２００のＢ面が撮影される。なお、ワーク２００が図１２に示す姿勢になった後にワーク２００を１度撮影するようにしてもよいし、手首関節部１４が回動している間、連続的にワーク２００を撮影するようにしてもよい。
【００２６】
また、図１３に示すように、図１１に示す状態から手首関節部１４がＦ軸を中心にＦ１方向に９０度回動されることにより、ワーク２００の姿勢が変更されるとともに、検査用カメラ６によってワーク２００の撮影が行われる。これにより、ワーク２００のＣ面が撮影される。
【００２７】
また、図１４に示すように、図１１に示す状態から手首関節部１４がＦ軸を中心にＦ２方向に９０度回動されることにより、ワーク２００の姿勢が変更されるとともに、検査用カメラ６によってワーク２００の撮影が行われる。これにより、ワーク２００のＤ面が撮影される。そして、検査用カメラ６により撮影された画像は、画像処理システム３により画像処理が行われるとともに、処理後のデータがロボットコントローラ２に送信され、メモリ２２に記憶される。次に、ロボットコントローラ２では、メモリ２２に記憶されたデータに基づいて、たとえばワーク２００の表面のキズの有無やワーク２００の変形などが検査される。そして、ステップＳ５に進む。
【００２８】
次に、図５に示すように、ステップＳ５では、ロボット１が駆動されることにより、図１５に示すように、ワーク２００が加工機３００内に挿入されるとともに、ワーク２００が加工される。その後、ステップＳ３〜ステップＳ５の動作が繰り返されることにより、全てのワーク２００が加工される。
【００２９】
本実施形態では、上記のように、制御部２１により、ハンド部１７により把持されたワーク２００を加工機３００内に移動させる前に、位置確認用カメラ４を手首関節部１４（カメラ取付具１８）から取り外す動作を行うように制御することによって、ハンド部１７により把持されたワーク２００が加工機３００内（悪環境下）に移動される際には位置確認用カメラ４が手首関節部１４から取り外されているので、悪環境下の油や粉塵などに起因して位置確認用カメラ４の性能が低下するのを抑制することができる。
【００３０】
また、本実施形態では、上記のように、位置確認用カメラ４がワーク２００を撮影して複数（４つの全て）のワーク２００の位置を確認した後、ハンド部１７によりワーク２００を把持して加工機３００内に移動させる前に、位置確認用カメラ４を手首関節部１４から取り外す動作を行うように制御するように制御部２１を構成する。これにより、複数（４つの全て）のワーク２００の位置が確認された後に位置確認用カメラ４が手首関節部１４から取り外されるので、１つのワーク２００の位置を確認する毎に位置確認用カメラ４を着脱する場合と異なり、位置確認用カメラ４の取り外しが１回でよい分、ロボットシステム１００によるワーク２００の処理動作を短時間で行うことができる。
【００３１】
また、本実施形態では、上記のように、位置確認用カメラ４を手首関節部１４に着脱可能に取り付けるためのカメラ着脱部１９を設けて、ハンド部１７により把持されたワーク２００を加工機３００内に移動させる前に、カメラ着脱部１９を制御することにより、位置確認用カメラ４を手首関節部１４から取り外す動作を行うように制御するように制御部２１を構成する。これにより、カメラ着脱部１９を制御することにより、容易に、位置確認用カメラ４を手首関節部１４から取り外すことができる。
【００３２】
また、本実施形態では、上記のように、手首関節部１４から取り外された位置確認用カメラ４を載置するための載置部５を設けて、ハンド部１７により把持されたワーク２００を加工機３００内に移動させる前に、手首関節部１４を載置部５に移動させるように制御するとともに、カメラ着脱部１９を制御することにより、位置確認用カメラ４を手首関節部１４から取り外すように制御して、位置確認用カメラ４を載置部５に載置するように制御部２１を構成する。これにより、たとえば手首関節部１４から取り外された位置確認用カメラ４を再び手首関節部１４に取り付ける場合でも、位置確認用カメラ４が載置部５に載置されているので、手首関節部１４を載置部５に移動させることにより、容易に、位置確認用カメラ４を手首関節部１４に取り付けることができる。
【００３３】
また、本実施形態では、上記のように、手首関節部１４から取り外された位置確認用カメラ４を載置する際に、位置確認用カメラ４の位置を位置決めするためのボス５３を載置部５に設ける。これにより、載置部５における位置確認用カメラ４の位置決めを容易に行うことができるので、手首関節部１４から取り外された位置確認用カメラ４を再び手首関節部１４に取り付ける場合に、確実に、位置確認用カメラ４を手首関節部１４に取り付けることができる。
【００３４】
また、本実施形態では、上記のように、ボス５３を、平面的に見て（上面視で）、位置確認用カメラ４を挟むように複数設ける。これにより、載置部５における位置確認用カメラ４の位置決めを確実に行うことができる。
【００３５】
また、本実施形態では、上記のように、位置確認用カメラ４と画像処理システム３とを、配線７によって接続して、位置確認用カメラ４を手首関節部１４から取り外す際には、配線７を、位置確認用カメラ４とともに手首関節部１４から取り外すように構成する。これにより、配線７が信号線が被覆されているシールド線などからなる場合でも、位置確認用カメラ４とともに配線７が手首関節部１４から取り外されていることにより、手首関節部１４の動作によって比較的細い信号線からなる配線７が切断するのを抑制することができる。
【００３６】
また、本実施形態では、上記のように、ワーク２００を撮影して検査するための検査用カメラ６を設けて、位置確認用カメラ４がワーク２００を撮影してワーク２００の位置を確認した後、位置確認用カメラ４を手首関節部１４から取り外し、ワーク２００をハンド部１７により把持するとともに、ハンド部１７により把持されたワーク２００を検査用カメラ６により撮影して検査した後、ワーク２００を加工機３００内に移動させるように制御するように制御部２１を構成する。これにより、ワーク２００の表面のキズなどを検出することができるので、不良なワーク２００を加工機３００で加工するのを抑制することができる。
【００３７】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００３８】
たとえば、上記実施形態では、位置確認用カメラがロボットの手首関節部に取り付けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、位置確認用カメラをロボットの上部アームなど、手首関節部以外の場所に取り付けてもよい。
【００３９】
また、上記実施形態では、ハンド部により把持されたワークがロボットにより加工機に挿入される例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、位置確認用カメラを取り外した後、加工機以外の悪環境下（たとえば塗装などの処理）にワークを配置するようにしてもよい。
【００４０】
また、上記実施形態では、位置確認用カメラにより全てのワークの撮影および位置の確認を行った後、位置確認用カメラを取り外す例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、全てのワークのうちの一部分（または１つのワーク）の撮影および位置の確認を行った後、位置確認用カメラを取り外すようにしてもよい。
【００４１】
また、上記実施形態では、カメラ着脱部を、自動工具交換装置（ＡＴＣ）から構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、カメラ着脱部を自動工具交換装置（ＡＴＣ）以外の装置（電磁石など）により構成してもよい。
【００４２】
また、上記実施形態では、位置確認用カメラが載置される載置部に位置確認用カメラの位置決めを行うためのボスを設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、位置確認用カメラの位置決めを行うための壁状の部材を設けてもよい。
【００４３】
また、上記実施形態では、位置確認用カメラが載置される載置部に位置確認用カメラの位置決めを行うための２つのボスを設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、載置部に１つまたは３つ以上のボスを設けてもよい。
【００４４】
また、上記実施形態では、ロボットシステムに１つのロボットが設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボットシステムに複数のロボットを設けて、それぞれのロボットに取り外し可能な位置確認用カメラを設けてもよい。
【００４５】
また、上記実施形態では、位置確認用カメラと検査用カメラとを別個に設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１６に示す変形例のように、載置部に載置された位置確認用カメラを用いてワークの撮影および検査を行ってもよい。これにより、位置確認用カメラと検査用カメラとを兼用することができるので、ロボットシステムの構成を簡略化することができる。
【符号の説明】
【００４６】
３  画像処理システム
４  位置確認用カメラ（第１撮像部）
５  載置部
６  検査用カメラ（第２撮像部）
７  配線
１２  下部アーム（ロボットアーム）
１３  上部アーム（ロボットアーム）
１４  手首関節部（ロボットアーム）
１７  ハンド部（把持部）
１９  カメラ着脱部（撮像部着脱部）
２１  制御部
５３  ボス（位置決め部）
１００  ロボットシステム
２００  ワーク（把持対象物）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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