(57)【要約】【課題】折り畳み装置に対して矩形状の生地部材を供給する方法及び装置を提供する。【解決手段】折り畳み装置に対する矩形状生地部材の供給方法であって、折り畳み装置に備えた搬入コンベアの上流側の搬送コンベア９上へ載置供給した生地部材１の角部に備えたマーカー５Ａを搬送手段２３に備えたハンド２５により持上げて搬入コンベア１１側へ搬送する。生地部材１を搬入コンベア１１上へ移載するための移載装置２９に備えた一方のグリッパー３７によってマーカー５Ａに近接した位置をクランプすると共に、移載装置２９における他方のグリッパー３９によって別個のマーカー５Ｂをクランプする。一方のグリッパー３７を、搬入コンベア１１の上方を横断する方向へ移動し、他方のグリッパー３９を搬入コンベア１１の上方へ移動すると共に両方のグリッパー３７、３９を搬入コンベア１１の搬入方向へ移動しつつ生地部材１のクランプを開放する。【選択図】図２
2012076916.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
折り畳み装置に対する矩形状生地部材の供給方法であって、
（ａ）前記折り畳み装置に備えた搬入コンベアまたは当該折り畳み装置の上流側に備えた搬入コンベアの上流側に備えた搬送コンベア上へ矩形状の生地部材のマーカーを備えた角部を先行すべく載置供給する工程、
（ｂ）上記搬送コンベアによって所定位置に搬送されて停止された矩形状の生地部材の前記マーカーを、撮像手段により撮像して検出する工程、
（ｃ）前記検出したマーカーを、搬送手段に備えたハンドにより持上げて前記搬入コンベア側へ搬送する工程、
（ｄ）前記ハンドで持上げた矩形状の生地部材の搬送時に、前記マーカーに隣接した別個のマーカーを、前記マーカーの下方位置へ垂下する工程、
（ｅ）前記生地部材を前記搬入コンベア上へ移載するための移載装置に備えた一方のグリッパーによって前記生地部材の前記マーカーに近接した位置を、垂直方向にクランプすると共に、前記移載装置における他方のグリッパーによって前記別個のマーカー付近を、垂直方向にクランプする工程、
（ｆ）前記一方のグリッパーを、前記搬入コンベアの上方を横断する方向へ移動すると共に当該グリッパーを水平に回動する工程、
（ｇ）前記他方のグリッパーを前記搬入コンベアの上方へ移動すると共に当該グリッパーを水平に回動する工程、
（ｈ）前記一方のグリッパー及び他方のグリッパーを前記搬入コンベアの搬入方向へ移動しつつ前記生地部材のクランプを開放する工程、
の各工程を備えていることを特徴とする折り畳み装置に対する矩形状生地部材の供給方法。
【請求項２】
請求項１に記載の折り畳み装置に対する矩形状生地部材の供給方法において、前記矩形状の生地部材は、互いに平行で生地部材の生地本体よりも硬く重いマーカーを４角部に備えていることを特徴とする折り畳み装置に対する矩形状生地部材の供給方法。
【請求項３】
折り畳み装置に対する矩形状生地部材を供給するための生地部材供給装置であって、
折り畳み装置に備えた搬入コンベア又は当該折り畳み装置の上流側に備えた搬入コンベアの上流側に備えられ、矩形状の生地部材を前記搬入コンベア方向へ搬送する搬送コンベアと、
前記搬送コンベアによって所定位置に搬送された矩形状の生地部材における１個の角部に備えたマーカーの位置を検出するための撮像手段と、
前記撮像手段によって検出されたマーカーを把持し持上げて前記搬入コンベア側へ搬送するためのハンドを備えた搬送手段と、
前記ハンドによって持上げられた前記マーカーに隣接した別個のマーカーを前記マーカーの下方位置へ垂下するために、前記生地部材の中間位置を支持する中間位置支持部材と、
前記生地部材の前記マーカーに近接した位置を垂直にクランプして水平に回動自在かつ前記搬入コンベアの上方を横断する方向及び当該搬入コンベアの搬入方向へ移動自在な第１のグリッパーと、前記別個のマーカー付近を垂直にクランプして上下動自在であると共に水平に回動自在かつ前記搬入コンベアの上方位置へ及び当該搬入コンベアの搬入方向へ移動自在な第２のグリッパーとを備えた移載装置と、
を備えていることを特徴とする生地部材供給装置。
【請求項４】
請求項３に記載の生地部材供給装置において、前記第２のグリッパーに、当該グリッパーに備えた一対のクランプジョーの間に生地部材が相対的に進入したことを検出するための進入検出手段を備えていることを特徴とする生地部材供給装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の生地部材供給装置において、前記搬入コンベアによって搬送される生地部材において先行する先端縁を、搬送方向に対して直交する状態に修正するために、前記生地部材における前記先端縁の一方の角部付近をクランプ自在かつ搬送方向へ移動自在なグリッパーと、他方の角部付近をクランプ自在かつ搬送方向へ移動自在な他方のグリッパーとを個別に作動自在に備えると共に、前記各グリッパーに、前記生地部材の先端縁の進入を検出する進入検出センサをそれぞれ備えていることを特徴とする生地部材供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばタオルや御絞り等のごとき矩形状の生地部材を、折り畳み装置に対して供給する供給方法及び装置に係り、さらに詳細には、矩形状の生地部材の４つの角部に、互いに平行で生地部材の生地本体よりも硬く、かつ単位体積当りの重量が前記生地本体よりも大きなマーカー部を備えた形態の生地部材の供給方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばタオルなどのごとき矩形状の生地部材を、折り畳み装置によって自動的に折り畳む場合、折り畳み装置に備えた搬入コンベアに対して、矩形状の生地部材における適宜の一側縁が上記搬入コンベアの搬入方向に対して直交するように供給している（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
前記折り畳み装置における搬入コンベアに対する矩形状の生地部材の供給は手作業によって行われているのが一般的である。折り畳み装置に対して生地部材の供給を手作業で行う場合、生地部材の一側縁を、搬入コンベアの搬入方向に対して直交する方向に合せて供給することは、大量の生地部材を対象とするときには中中厄介な作業である。
【０００４】
そこで、折り畳み装置に対する矩形状の生地部材の供給を自動化することも提案されている（例えば特許文献２、３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３５８３６８６号公報
【特許文献２】特開２００２−２１１５２３号公報
【特許文献３】特開平８−１５１０２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来、折り畳み装置における搬入コンベアに対して矩形状の生地部材を供給するに際し、生地部材の隣接した角部を検出して、グリッパー等によって把持するとき、角部を検出して把持するまでの時間を要するという問題があった。また、グリッパーによって把持した角部が柔軟であり、把持したときにしわを生じ易いと共に、当該角部に隣接した角部を安定的に垂下させて、他方のグリッパーによって把持することが難しいという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたもので、折り畳み装置に対する矩形状生地部材の供給方法であって、
（ａ）前記折り畳み装置に備えた搬入コンベアまたは当該折り畳み装置の上流側に備えた搬入コンベアの上流側に備えた搬送コンベア上へ矩形状の生地部材のマーカーを備えた角部を先行すべく載置供給する工程、
（ｂ）上記搬送コンベアによって所定位置に搬送されて停止された矩形状の生地部材の前記マーカーの位置を、撮像手段により撮像して検出する工程、
（ｃ）前記検出したマーカーを、搬送手段に備えたハンドにより持上げて前記搬入コンベア側へ搬送する工程、
（ｄ）前記ハンドで持上げた矩形状の生地部材の搬送時に、前記マーカーに隣接した別個のマーカーを、前記マーカーの下方位置へ垂下する工程、
（ｅ）前記生地部材を前記搬入コンベア上へ移載するための移載装置に備えた一方のグリッパーによって前記生地部材の前記マーカーに近接した位置を、垂直にクランプすると共に、前記移載装置における他方のグリッパーによって前記別個のマーカー付近を、垂直にクランプする工程、
（ｆ）前記一方のグリッパーを、前記搬入コンベアの上方を横断する方向へ移動すると共に当該グリッパーを水平に回動する工程、
（ｇ）前記他方のグリッパーを前記搬入コンベアの上方へ移動すると共に当該グリッパーを水平に回動する工程、
（ｈ）前記一方のグリッパー及び他方のグリッパーを前記搬入コンベアの搬入方向へ移動しつつ前記生地部材のクランプを開放する工程、
の各工程を備えていることを特徴とするものである。
【０００８】
また、前記折り畳み装置に対する矩形状生地部材の供給方法において、前記矩形状の生地部材は、互いに平行で生地部材の生地本体よりも硬く重いマーカーを４角部に備えていることを特徴とするものである。
【０００９】
また、折り畳み装置に対する矩形状生地部材を供給するための生地部材供給装置であって、
折り畳み装置に備えた搬入コンベア又は当該折り畳み装置の上流側に備えた搬入コンベアの上流側に備えられ、矩形状の生地部材を前記搬入コンベア方向へ搬送する搬送コンベアと、
前記搬送コンベアによって所定位置に搬送された矩形状の生地部材における１個の角部に備えたマーカーの位置を検出するための撮像手段と、
前記撮像手段によって検出されたマーカーを把持し持上げて前記搬入コンベア側へ搬送するためのハンドを備えた搬送手段と、
前記ハンドによって持上げられた前記マーカーに隣接した別個のマーカーを前記マーカーの下方位置へ垂下するために、前記生地部材の中間位置を支持する中間位置支持部材と、
前記生地部材の前記マーカーに近接した位置を垂直にクランプして水平に回動自在かつ前記搬入コンベアの上方を横断する方向及び当該搬入コンベアの搬入方向へ移動自在な第１のグリッパーと、前記別個のマーカー付近を垂直にクランプして上下動自在であると共に水平に回動自在かつ前記搬入コンベアの上方位置へ及び当該搬入コンベアの搬入方向へ移動自在な第２のグリッパーとを備えた移載装置と、
を備えていることを特徴とするものである。
【００１０】
また、前記生地部材供給装置において、前記第２のグリッパーに、当該グリッパーに備えた一対のクランプジョーの間に生地部材が相対的に進入したことを検出するための進入検出手段を備えていることを特徴とするものである。
【００１１】
また、前記生地部材供給装置において、前記搬入コンベアによって搬送される生地部材において先行する先端縁を、搬送方向に対して直交する状態に修正するために、前記生地部材における前記先端縁の一方の角部付近をクランプ自在かつ搬送方向へ移動自在なグリッパーと、他方の角部付近をクランプ自在かつ搬送方向へ移動自在な他方のグリッパーとを個別に作動自在に備えると共に、前記各グリッパーに、前記生地部材の先端縁の進入を検出する進入検出センサをそれぞれ備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、角部にマーカーを備えた矩形状の生地部材を対象としているので、角部の検出が容易である。そして、前記生地部材を、例えばロボット等の搬送手段におけるハンドによって把持するとき、前記マーカーの存在により、生地部材に対する把持方向を常に一定にすることができ、生地部材の把持を常に安定的に行うことができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態において折り畳みを行う対象としての生地部材の説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係る生地部材供給装置の全体的構成を概念的、概略的に示した説明図で、搬送手段（産業用ロボット）、移載装置の動作前の状態と動作後の状態とを合せて表示してある。
【図３】図２に示した生地部材供給装置の平面図で、移載装置の動作前の状態と動作後の状態とを合せて表示してある。
【図４】図２に示した生地部材供給装置の左側面説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の実施形態において対象とするタオルや御絞り等のごとき矩形状の生地部材１は、図１に示すごとき構成である。すなわち、矩形状の生地部材１における生地本体３の４つの角部（隅部）の表裏には、当該生地本体３の色とは異なる別の色としたり、又は生地本体３から盛り上がった形態など、生地本体３と識別可能なマーカー５が備えられている。上記マーカー５は、前記生地本体３の互いに平行な側縁３Ａ，３Ｂ（生地本体３が長方形の場合には、長い方の側縁）に沿って長方形状又は長円形状あるいは半円形状などのように、生地本体３の方向性が分かり易い形状に形成してある。
【００１５】
前記マーカー５は、例えば小ピッチでのジグザグ縫いや、他の布地を縫い付けるなどの適宜な方法によって、前記生地本体３よりも緻密で硬く、かつ単位体積当りの重さを、生地本体３の単位体積当りの重さよりも重く形成してある。
【００１６】
前記構成の生地部材１を折り畳み装置へ供給するための生地部材供給装置７は、図２に示すごとき構成である。すなわち、生地部材１を折り畳むための折り畳み装置（図２には図示省略）に対して矩形状の生地部材１を供給するための前記生地部材供給装置７は、前記生地部材１を搬送するための搬送コンベア９と、搬送コンベア９によって搬送されて来た生地部材１を前記折り畳み装置へ搬入する搬入コンベア１１とを備えている。
【００１７】
前記折り畳み装置に対して生地部材１を自動的に供給する構成においては、前記搬入コンベア１１は不可欠な構成であるから、搬入コンベアを前記折り畳み装置と予め一体化した構成とすることができるものである。したがって、折り畳み装置と前記搬入コンベア１１とが一体化してある場合であっても、また折り畳み装置と前記搬入コンベア１１とが、図２に示すように、別個に備えられている場合であっても、前記生地部材１を折り畳み装置へ搬入する構成においては一体的構成と見ることができる。したがって、前記搬入コンベア１１は折り畳み装置の１部を構成するものとして説明するとする。
【００１８】
前記搬送コンベア９は、Ｘ軸方向（左右方向）の上流側（図２、３においての右側）から下流側へ生地部材１を搬送する作用をなすものであって、枠体構成のコンベアフレーム１３に備えたサーボモータなどのごとき駆動モータ１５によってＸ軸方向へ走行回転されるコンベアベルト１７を備えている。そして、前記コンベアフレーム１３の適宜位置には、コンベアベルト１７によって生地部材１が搬送されて来たことを検知して、予め設定された所定時間経過後に前記駆動モータ１５を停止するための光学センサなどの生地検出手段１９が備えられている。
【００１９】
したがって、前記搬送コンベア９によって生地部材１が所定位置へ搬送されると、前記生地検出手段１９によって検知され、コンベアベルト１７の走行が停止される。よって、搬送コンベア９によって搬送される生地部材１は、Ｘ軸方向（左右方向）の予め設定された所定範囲内に停止されるものである。なお、前記搬送コンベア９に対して生地部材１を載置供給する際には、矩形状の生地部材１における適宜の角部に備えたマーカー５Ａ（図３参照）が先行するように適宜に載置供給するものである。
【００２０】
この際、生地部材１のそれぞれの角部に備えたマーカー５は、生地本体３に対して識別し易く設けてあり、また生地本体３よりも硬く設けてあるので、作業者は視覚的に及び／又は触覚的に生地部材１の角部を知ることができる。したがって、生地部材１を大量に収容した容器から取り出して、前記搬送コンベア９に載置供給することを、従来に比較して容易に行い得るものである。
【００２１】
前記搬送コンベア９の下流端付近の上方位置、すなわち前記所定範囲の上方位置には、前記所定範囲内すなわち所定位置に停止された前記生地部材１を撮像する撮像手段としてのＣＣＤカメラ２１が備えられている。このＣＣＤカメラ２１は、前記生地部材１において先行する角部のマーカー５Ａを撮像し、搬送コンベア９のＸ、Ｙ軸方向の基準位置に対する前記マーカー５Ａの位置及びマーカー５Ａの方向性（Ｘ，Ｙ軸方向に対する傾斜角）を検出するためのものである。
【００２２】
前述のごとく、ＣＣＤカメラ２１によって前記搬送コンベア９上の生地部材１の先行する角部すなわちマーカー５Ａが検出されると、この検出した角部（検出角部）すなわち検出マーカー５Ａを把持し持上げて前記搬入コンベア１１側へ搬送するための搬送手段２３が備えられている。なお、図２，３には、搬送手段２３の動作前の状態及び動作後の状態の両方の状態が概念的、概略的に標示してある。
【００２３】
前記搬送手段２３は一般的な産業用ロボットからなるものであって、前記搬送コンベア９の前記所定範囲に対応した位置に配置してある。この搬送手段２３において、前記生地部材１の検出角部（マーカー５Ａ）を把持自在なハンド２５は、一般的な産業用ロボットと同様に上下方向（Ｚ軸方向）、左右方向（Ｘ軸方向）及び前後方向（Ｙ軸方向）へ移動自在に設けてあると共に水平に旋回自在かつ垂直軸の回りに回動自在に設けてある。なお、前記搬送手段２３としての産業用ロボットは周知であるから、産業用ロボットの詳細についての説明は省略する。
【００２４】
前述のごとく、搬送コンベア９上の所定位置へ搬送された生地部材１の先行する角部（マーカー５Ａ）が前記ＣＣＤカメラ２１によって検出されると、制御装置（図示省略）による制御に基づいて、前記搬送手段２３におけるハンド２５によって検出マーカー５Ａの部分が把持される。この場合、ハンド２５は、検出マーカー５Ａの長手方向に対して直交する方向（図１に示す矢印Ａ方向）からマーカー５Ａを一対のクランプジョーによって把持するものである。
【００２５】
前述のごとく、産業用ロボット２３におけるハンド２５によって生地部材１のマーカー５Ａの部分を把持して持上げると、産業用ロボット２３全体が水平に旋回して、前記生地部材１を垂下した（吊り下げた）状態のまま前記搬入コンベア１１側へ搬送する。上述のように、産業用ロボット２３によって生地部材１を搬入コンベア１１側へ搬送するときに、生地部材１の中間高さ位置を引き掛けるように作用して、生地部材１における下部側を上部側よりも遅らせる作用をなす棒状の引掛部材２７が備えられている。
【００２６】
上記引掛部材２７は、前述のごとく、前記搬送コンベア９から前記搬入コンベア１１側へ生地部材１を搬送する途中において、前記生地部材１の中間高さ位置を引掛ける作用をなすものであって、前記搬送コンベア９と搬入コンベア１１との間に水平に回動自在に備えられている。この引掛部材２７は、前記生地部材１の搬送時に、モータの駆動によって、待機位置から水平に回動（旋回）されることにより、図２に示すように、生地部材１の中間高さ位置を一時的に引掛ける作用をなすものである。
【００２７】
上記構成により、産業用ロボット２３のハンド２５でもって搬送コンベア９上の生地部材１のマーカー５Ａの部分を把持し持上げて、生地部材１を搬入コンベア１１側へ搬送するときに、引掛部材２７が生地部材１の中間高さ位置を引掛けると、図２に示すように、生地部材１の下部側が上部側よりも搬送方向に遅れて傾斜することになる。そして、生地部材１の検出マーカー５Ａに隣接したマーカー５Ｂは硬く重いので、生地部材１の下部側が搬送方向に遅れるように傾斜すると、前記マーカー５Ｂは、把持されている検出マーカー５Ａの下側に垂下されることになる。
【００２８】
前述のように、生地部材１における一方のマーカー５Ａが産業用ロボット２３のハンド２５によって把持され、隣接した他方のマーカー５Ｂが一方のマーカー５Ａの下方に垂下された状態になると、前記搬入コンベア１１に備えた移載装置２９におけるグリッパーによって前記生地部材１のマーカー５Ａ，５Ｂに近接した位置がクランプされて、前記搬入コンベア１１上に水平に搬入されることになる。そして、移載装置２９におけるグリッパーによって生地部材１がクランプされると、前記引掛部材２７及び産業用ロボット２３は元の待機位置へ回動復帰されるものである。なお、図２，３は、移載装置２９の動作前の状態及び動作後の状態の両方の状態が概念的、概略的に標示してある。
【００２９】
なお、前記引掛部材２７は、前述したように、生地部材１の下側部が上部側よりも遅れるように傾斜させる機能があればよいものであるから、水平に回動することなく、予め定めた位置に設けることも可能である。この場合、前記産業用ロボットは、引掛部材２７の上方を通過するように生地部材１を搬送することが望ましい。そして、生地部材１と引掛部材２７との間の摩擦抵抗を小さくすることが望ましく、前記引掛部材２７をフッ素樹脂等によって構成することも可能である。
【００３０】
前記搬入コンベア１１は、枠体構成のコンベアフレーム３１を備えており、このコンベアフレーム３１には、当該コンベアフレーム３１に装着したサーボモータなどのごとき駆動モータ３３によってＸ軸方向（左右方向）に走行回転される複数本のコンベアベルト３５（図３参照）を適宜間隔に備えている。
【００３１】
前記移載装置２９は、図２に示すように、前記産業用ロボット２３におけるハンド２５によって把持された生地部材１の前記マーカー５Ａの下側部分をＸ軸方向（図２においては左方向、図１の矢印Ｂ方向）から把持自在な第１のグリッパー３７と、当該グリッパー３７の下方位置において生地部材１を、図１の矢印Ｃ方向から把持自在かつ上下動自在な第２のグリッパー３９とをＸ軸方向へ移動自在に備えている。
【００３２】
より詳細には、前記第１、第２のグリッパー３７、３９は、前記生地部材１を把持自在な一対のクランプジョー４１（図３参照）を開閉自在に備えた構成である。上記クランプジョー４１を開閉自在に備えたグリッパー本体４３は、回動用アクチュエータ４５によって回動されるＸ軸方向の回動軸４６に一体的に取付けてある。上記回動軸４６は、Ｙ軸スライダ５１に水平に取付けたＸ軸方向の軸受４８に回動自在に支持されている。前記回動用アクチュエータ４５は、流体圧シリンダからなるものであって、前記回動軸４６に取付けた回動アームの先端部と往復動自在なピストンロッドの先端部が枢支連結してある。なお、回動用アクチュエータとしては、モータとすることも可能である。
【００３３】
上記構成により、前記一対のクランプジョー４１は、前記回動軸の回動により、水平方向（Ｙ軸方向）に開閉自在であると共に、上下方向に開閉自在である。なお、前記一対のクランプジョー４１の開閉動作を行う構成は周知の構成であってよいものであるから、クランプジョー４１の開閉を行うための構成についての詳細な説明は省略する。
【００３４】
前記第１グリッパー３７をＸ軸方向に往復動するために、前記コンベアフレーム３１におけるＹ軸方向の一側の上部には前記搬入コンベア１１の搬入方向と平行、すなわちコンベアベルト３５と平行なＸ軸方向のＸ軸ガイド部材４７が備えられている。そして、このＸ軸ガイド部材４７には、前記コンベアベルト３５の上方をＹ軸方向に横切ったＹ軸ガイド部材４９の基端部がＸ軸方向へ往復動自在に案内支持されている。上記Ｙ軸ガイド部材４９は、例えばリニアモータなどのごとき適宜のアクチュエータの駆動によってＸ軸方向へ往復動されるもので、前記Ｘ軸ガイド部材４７に片持式にかつＸ軸方向へ移動自在に支持されている。そして、前記Ｙ軸ガイド部材４９にＹ軸方向へ水平に往復動自在に案内支持されたＹ軸スライダ５１に前記回動用アクチュエータ４５が水平に取付けてある。上記Ｙ軸スライダ５１は、リニアモータなどのごとき適宜のアクチュエータの駆動によってＹ軸方向へ往復動されるものである。
【００３５】
したがって、前記第１グリッパー３７におけるクランプジョー４１は、Ｘ軸方向の水平な軸心回りに回動自在であると共に、前記コンベアベルト３５の上方を横切るＹ軸方向に移動自在であり、かつ前記コンベアベルト３５による搬入方向であるＸ軸方向へ移動自在である。
【００３６】
前記第２グリッパー３９の構成は前記第１グリッパー３７の構成と同様であるから、同一機能を奏する構成要素には同一符号を付することとして、第２グリッパー３９の構成についての詳細な説明は省略する
前記第２グリッパー３９は、前記コンベアベルト３５を間にして、前記Ｘ軸ガイド部材４７の反対側においてＸ軸方向へ往復動自在、上下動自在および前記コンベアベルト３５の上方に位置するようにＹ軸方向へ往復動自在に備えられている。
【００３７】
すなわち、前記コンベアフレーム３１におけるＹ軸方向の他側の下部には、Ｘ軸方向のＸ軸ガイド部材５３が備えられている。そして、上記Ｘ軸ガイド部材５３には、例えばリニアモータなどのごとき適宜のアクチュエータの駆動によってＸ軸方向に往復動されるＸ軸スライダ５５が案内支持されている。このＸ軸スライダ５５には、Ｙ軸方向のガイドレールなどのごときガイド部材５７が備えられている。そして、上記ガイド部材５７にＹ軸方向へ往復動自在に案内支持されたＹ軸スライダ５９にはガイド支柱６１が立設してある。なお、前記Ｙ軸スライダ５９は、前記Ｘ軸スライダ５５に備えた流体圧シリンダなどのごとき往復動用アクチュエータ６３の作動によってＹ軸方向に往復動されるものである。
【００３８】
前記ガイド支柱６１には、当該ガイド支柱６１に装着した流体圧シリンダなどのごとき第１の上下動用アクチュエータ６５によって上下動される第１上下スライダ６７が上下動自在に案内支持されている。さらに、前記ガイド支柱６１の上部には、前記第１上下スライダ６７に装着した第２上下動用アクチュエータ６９によって上下動される第２上下スライダ７１が上下動自在に案内支持されている。
【００３９】
前記第２の上下スライダ７１は、上部がＹ軸方向の一側方向、すなわち前記Ｘ軸ガイド部材４７方向へ屈曲したＬ字形状（図４参照）に形成してある。そして、上記第２上下スライダ７１の先端部には、前記第２のグリッパー３９がＸ軸方向の軸心回りに回動自在に装着してあると共に、前記第２の上下スライダ７１には、前記第２グリッパー３９を回動するための回動用アクチュエータ（流体圧シリンダ）４５が装着してある。
【００４０】
したがって、前記第２のグリッパー３９は、Ｘ軸ガイド部材５３に案内されてＸ軸方向へ往復動自在であると共に、往復動用アクチュエータ６３の作動によってＹ軸方向へ往復動する。また、第１、第２の上下動用アクチュエータ６５，６９の作動によって上下動される。そして、回動用アクチュエータ４５の作動によって回動されるものである。
【００４１】
より詳細には、前記第２グリッパー３９は、回動用アクチュエータ４５の作動によって、一対のクランプジョー４１を水平方向に開閉する状態と上下方向に開閉する状態とに回動することができるものである。そして、前記第１、第２の上下動用アクチュエータ６５，６９におけるピストンロッドを共に上昇作動すると、前記第２上下スライダ７１に装着した前記第２グリッパー３９は、前記コンベアフレーム３１よりも高く上昇する。
【００４２】
したがって、上述のように第２グリッパー３９を最上昇した状態において往復動用アクチュエータ６３を作動して、Ｙ軸スライダ５９を前記コンベアフレーム３１側へ移動することにより、前記第２グリッパー３９は前記コンベアベルト３５の上方に位置することになる。そして、Ｘ軸ガイド部材５３に沿ってＸ軸スライダ５５をＸ軸方向に移動することにより、前記第２グリッパー３９は、前記コンベアベルト３５の上方をＸ軸方向へ移動するものである。
【００４３】
前記Ｘ軸ガイド部材５３に沿って前記Ｘ軸スライダ５５を前記搬送コンベア９側（搬送方向の上流側）へ移動すると、前記第２グリッパー３９は、前記産業用ロボット２３のハンド２５によって吊り下げられた生地部材１における前記マーカー５Ａの下方位置が把持可能になるものである。すなわち、図２に示すように、産業用ロボット２３におけるハンド２５によって生地部材１におけるマーカー５Ａを把持し、隣接したマーカー５Ｂを下方に垂下した状態にあるときに、第１のグリッパー３７のクランプジョー４１を水平方向に開いた状態のまま、前記ハンド２５の下側の位置へ位置決めすることにより、第１のグリッパー３７によって生地部材１のマーカー５Ａに近接した位置を、生地部材１の端縁側から把持することができる。
【００４４】
そして、第１グリッパー３７に近接した下側の位置へ第２グリッパー３９を位置決めすることにより、第２グリッパー３９によって生地部材１を端縁側から把持することができる。その後、前記第２グリッパー３９によって生地部材１を軽く把持すると共に第２上下動用アクチュエータ６９を作動して第２グリッパー３９を下降すると、生地部材１における下側マーカー５Ｂに近接した位置を、第２グリッパー３９によって把持することができるものである
なお、前述のごとく、第１、第２のグリッパー３７，３９によって生地部材１を把持するとき、第１、第２のグリッパー３７，３９に備えた一対のクランプジョー４１の間に生地部材１の端縁部が相対的に進入したことを検出する進入検出手段を備えることが望ましいものである。上記進入検出手段としては、生地部材１の端縁部によって遮光されたときに、生地部材１がクランプジョー４１の間に進入したものとして光学的に検出する構成が望ましいものである。
【００４５】
前記第２グリッパー３９によってマーカー５Ｂに近接した位置を把持する構成としては、第２のグリッパー３９が生地部材１の端縁部を軽く把持して下降し、マーカー５Ｂに当接したときに下降を停止してマーカー５Ｂに近接した位置を把持する構成とすることができる。また、生地部材１の幅寸法が予め既知であるから、生地部材１のマーカー５Ａに近接した位置を把持した第１のグリッパー３７の下側の位置から、第２のグリッパー３９を予め設定した所定寸法だけ下降する構成とすることも可能である。
【００４６】
前述のごとく、生地部材１における端縁部のマーカー５Ａに近接した位置を第１グリッパー３７によって把持し、マーカー５Ｂに近接した位置を第２のグリッパー３９によって把持すると、産業用ロボット２３におけるハンド２５による把持が開放される。その後、第１グリッパー３７は水平に回動されると共に、Ｙ軸ガイド部材４９に沿ってＹ軸方向であって前記搬入コンベア１１のコンベアベルト３５の上方を横切る方向（図３において下側から上側方向）へ移動される。そして、第２グリッパー３９は水平に回動されると共に次第に上昇され、前述したように、コンベアベルト３５の上方へ移動される。
【００４７】
したがって、第１、第２のグリッパー３７，３９によって先端縁の幅方向の両側を把持された生地部材１は、搬入コンベア１１におけるコンベアベルト３５の幅方向に水平に広げられる。そして、第１、第２のグリッパー３７，３９を同期してＸ軸方向で前記搬送コンベア９から離反する方向（図３において左方向：下流側方向）へ移動することにより、生地部材１は、広げられた状態でもってコンベアベルト３５上へ搬入載置されることになる。そして、第１、第２のグリッパー３７，３９によって生地部材１を、コンベアベルト３５上のＸ軸方向の予め設定された所定位置に搬入すると、第１、第２のグリッパー３７，３９による把持が開放されて、第１、第２のグリッパー３７，３９は初期状態の位置、すなわち産業用ロボット２３によって搬送された次の生地部材１を把持する位置（図２に示した右側の位置）へ復帰されて、次の生地部材１を把持することになる。
【００４８】
前述のごとく、搬入コンベア１１におけるコンベアベルト３５上に生地部材１を搬入載置され、かつ第１、第２のグリッパー３７，３９による把持が開放されると、前記コンベアベルト３５によって、生地部材１を下流側へ搬送し、折り畳み装置へ搬入することになる。
【００４９】
なお、前記第１、第２のグリッパー３７，３９が生地部材１をコンベアベルト１上へ搬入するときには、同期して搬入動作するものである。この際、コンベアベルト１が停止状態にあるときには、第１、第２のグリッパー３７，３９による把持を開放したときに、コンベアベルト１が駆動されるものである。コンベアベルト１が駆動された状態にあるときには、コンベアベルト１の搬送速度よりも高速で搬入するものである。
【００５０】
前述のように、搬入コンベア１１におけるコンベアベルト３５によって生地部材１を下流側の折り畳み装置へ搬入するとき、生地部材１において先行する先端縁を搬送（搬入）方向に対して直交する方向に直線状に位置することが望ましいものである。そこで、前記生地部材１において先行する先端縁を、搬送方向に対して直交する状態に修正するための先端縁修正手段７３が備えられている。この先端縁修正手段７３は、必ずしも必要ではなく、前記第１、第２のグリッパー３７，３９によって搬入コンベア１１のコンベアベルト３５上へ生地部材１の移送載置するとき、生地部材１の先端縁が搬入（搬送）方向に対して直交する状態に毎回載置できる場合には、省略することができるものである。
【００５１】
前記先端縁修正手段７３は、前記コンベアベルト３５によって下流側へ搬送された生地部材１における先端縁の幅方向の両側を把持して下流側へ引っ張る作用をなすものである。したがって、前記先端縁修正手段７３は、前記コンベアフレーム３１における下流端側（図２、３において左端側）の上部に備えたＸ軸方向のガイド部７５に案内されてＸ軸方向へ往復動自在なグリッパーホルダ７７が備えられている。このグリッパーホルダ７７には、生地部材１における幅方向の両側部に対応するグリッパー７９Ａ，７９Ｂが前記コンベアベルト３５方向へ突出して備えられている。なお、グリッパー７９Ａ，７９Ｂは、搬入コンベア１１の搬送方向に対して直交する方向に整列してある。
【００５２】
前記グリッパー７９Ａ，７９Ｂは、上下方向に開閉自在に備えたクランプジョーの間に、前記生地部材１の先端縁が進入したことを検知して個別にクランプ作動するものである。したがって、上記各グリッパー７９Ａ，７９Ｂにおけるクランプジョーの先端部には、生地部材１の先端縁が進入したことを光学的に検出する進入検出センサ（図示省略）が備えられている。そして、前記進入検出センサが生地部材１の先端縁の進入を検出すると、各グリッパー７９Ａ，７９Ｂが個別に作動して、生地部材１の先端縁をクランプするものである。
【００５３】
上記構成により、前記グリッパーホルダ７７が前記コンベアベルト３５側へ移動され、各グリッパー７９Ａ，７９Ｂのクランプジョーが上下に開いた状態にあるときに、前記コンベアベルト３５によって下流側へ搬入された生地部材１の先端縁がグリッパー７９Ａ，７９Ｂのクランプジョーの間へ進入すると、進入検出センサが生地部材１の先端縁を検出し、各グリッパー７９Ａ，７９Ｂ毎にクランプすることになる。
【００５４】
したがって、生地部材１における先端縁が搬送方向に対して僅かに傾斜している場合、例えばグリッパー７９Ａに対応した先端縁側が先行するように傾斜している場合には、グリッパー７９Ａが生地部材１の先端縁を先ずクランプする。よって、当該グリッパー７９Ａにクランプされた先端縁側の搬送が一時停止され、次にグリッパー７９Ｂに対応した先端縁側がグリッパー７９Ｂに到達し、グリッパー７９Ｂによってクランプされることになる。なお、生地部材１の先端縁が、前記コンベアベルト３５の搬送方向に対して直交する方向に直線状に保持されている場合には、両グリッパー７９Ａ，７９Ｂに同時に到達し、同時にクランプされるものである。
【００５５】
既に理解されるように、前記両グリッパー７９Ａ，７９Ｂによって生地部材１の先端縁がクランプされると、生地部材１の先端縁は、前記コンベアベルト３５の搬送方向に対して直交する方向に整列されるものである。
【００５６】
前述のごとく、両グリッパー７９Ａ，７９Ｂによって生地部材１の先端縁をクランプした状態にあるときに、前記グリッパーホルダ７７を下流方向（図２、３において左方向）へ移動するために、前記コンベアフレーム３１には、往復動用アクチュエータ８１が備えられている。前記往復動用アクチュエータ８１としては、リニアモータとすることも可能であるが、本実施形態においては、Ｘ軸方向に作動する流体圧シリンダ８３にて例示してある。
【００５７】
より詳細には、コンベアフレーム３１の上部に立設したブラケット８５に両端部を支持されたＹ軸方向の梁部材８７に前記流体圧シリンダ８３が支持されている。そして、前記流体圧シリンダ８３にＸ軸方向に伸縮自在に備えたピストンロッド８３Ｒの先端部が前記グリッパーホルダ７７に適宜に連結してある。したがって、前記往復動用アクチュエータ８１を作動することにより、前記グリッパー７９Ａ，７９Ｂを生地部材１の搬送方向（Ｘ軸方向）に往復動することができるものである。よって、前記グリッパー７９Ａ，７９Ｂによって先端縁をクランプした生地部材１を前記コンベアベルト３５上から下流側方向へ引っ張って、折り畳み装置の搬入コンベアベルト８９（図２参照）上へ搬入載置することができるものである。
【００５８】
上述のように、前記搬入コンベアベルト８９上へ搬入載置された生地部材１における先端縁は、搬入コンベアベルト８９の搬送方向に対して直交する方向に整列した状態にあるものである。したがって、折り畳み装置に対して生地部材１が正確に搬入供給されることとなり、生地部材１の折り畳みが正確に行われ得るものである。
【００５９】
以上のごとき説明より理解されるように、生地部材１におけるマーカー５Ａが先行するように、搬送コンベア９のコンベアベルト１７上に供給載置すると、生地部材１は下流側へ搬送される。そして、生地部材１が所定位置範囲へ搬送され、生地検出手段１９によって検出されると、搬送コンベア９による搬送が停止される。生地部材１が所定範囲において停止されると、ＣＣＤカメラ２１によって前記マーカー５Ａの位置、すなわちマーカー５Ａを備えた角部が検出される。
【００６０】
上述のように、ＣＣＤカメラ２１によって生地部材１においてマーカー５Ａを備えた角部の位置が検出されると、この検出した角部（マーカー５Ａの位置）を、産業用ロボット２３におけるハンド２５によって把持し、持上げて搬入コンベア１１側へ搬送する。この際、前記生地部材１の中間高さ位置（図１の矢印Ｄ付近の位置）を、引掛部材２７に引掛けるので、生地部材１は、図２に示すように、マーカー５Ａの下方位置へマーカー５Ｂを垂下した状態になる。
【００６１】
そして、前述したように、移載装置２９における第１グリッパー３７によって生地部材１の検出マーカー５Ａ付近を把持し、かつ第２グリッパー３９によって別個のマーカー５Ｂ付近を把持した後、搬入コンベア１１におけるコンベアベルト３５上へ移載する。上記コンベアベルト３５によって移載された生地部材１を下流側へ搬送するとき、先端縁修正手段７３におけるグリッパー７９Ａ，７９Ｂによって生地部材１の先端縁を把持して搬入コンベアベルト８７上へ搬送載置することにより、生地部材１における先端縁が、搬送方向に対して傾斜しているような場合であっても、搬送方向に対して直交する方向に修正することができるものである。
【００６２】
以上のごとき説明より理解されるように、生地部材１を搬送コンベア９上に供給載置するときには、生地部材１における１つのマーカー５Ａが先行するように載置すればよいものであるから、搬送コンベア９に対する生地部材１の供給載置を能率よく行い得るものである。そして、産業用ロボット２３におけるハンド２５によってマーカー５Ａを把持するときには、マーカー５Ａの長手方向に対して直交する方向から把持するので、前記ハンド２５によるマーカー５Ａの把持を迅速に行うことができ、搬送コンベア９から搬入コンベア１１への生地部材１の搬入（搬送）の能率向上を図ることができるものである。
【００６３】
また、マーカー５Ａ，５Ｂは、生地部材１の生地本体３よりも硬く重いので、ハンド２５によって一方のマーカー５Ａを把持したときにしわを生じるようなことがなく、隣接した別個のマーカー５Ｂを、把持したマーカー５ＡとのＸ軸方向、上下方向の関係位置を安定した状態に垂下することができるものである。
【符号の説明】
【００６４】
１    生地部材
３    生地本体
５    マーカー
７    生地部材供給装置
９    搬送コンベア
１１    搬入コンベア
１７    コンベアベルト
１９    生地検出手段
２１    ＣＣＤカメラ（撮像手段）
２３    搬送手段（産業用ロボット）
２５    ハンド
２７    引掛部材
２９    移載装置
３１    コンベアフレーム
３５    コンベアベルト
３７    第１のグリッパー
３９    第２のグリッパー
４７    Ｘ軸ガイド部材
４９    Ｙ軸ガイド部材
５１    Ｙ軸スライダ
５３    Ｘ軸ガイド部材
５５    Ｘ軸スライダ
６１    ガイド支柱
６５    第１の上下動用アクチュエータ
６９    第２の上下動用アクチュエータ
７３    先端縁修正手段
７７    グリッパーホルダ
７９Ａ，７９Ｂ    グリッパー
８３    流体圧シリンダ
８３Ｒ    ピストンロッド
８７    搬入コンベアベルト
【図１】
2012076916.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2012076916.tif 000006