(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の右左折の開始を早期に検出することができ、運転支援サービスが遅れないようにすることができる運転支援装置を実現する。【解決手段】自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段１６と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する情報提供手段１４とを備える運転支援装置１０において、自車両の加速度を検出する加速度検出手段３１を備え、前記衝突可能性判定手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度に基づいて自車両の右左折開始を検出し、この右左折開始情報に基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する。【選択図】図１
2012088904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、
前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備える運転支援装置において、
自車両の加速度を検出する加速度検出手段を備え、
前記衝突可能性判定手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度に基づいて自車両の右左折開始を検出し、この右左折開始情報に基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、
前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備える運転支援装置において、
自車両の角速度を検出する角速度検出手段を備え、
前記衝突可能性判定手段は、前記角速度検出手段により検出された角速度に基づいて自車両の右左折開始を検出し、この右左折開始情報に基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、
前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備える運転支援装置において、
自車両の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、
前記衝突可能性判定手段は、前記操舵角検出手段により検出された操舵角に基づいて自車両の右左折開始を検出し、この右左折開始情報に基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段を備え、
前記車車間通信手段により自車両の右左折開始情報を他車両に送信するとともに、他車両の右左折開始情報を受信し、
前記衝突可能性判定手段は、他車両の右左折開始情報に基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、
前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備える運転支援装置において、
自車両の加速度を検出する加速度検出手段を備え、
前記衝突可能性判定手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度に基づいて自車両の加減速開始を検出し、この加減速開始情報に基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、
前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備える運転支援装置において、
自車両のアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、
自車両のブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出手段とを備え、
前記衝突可能性判定手段は、前記アクセル開度検出手段により検出されたアクセル開度及び前記ブレーキ操作量検出手段により検出されたブレーキ操作量に基づいて自車両の加減速開始を検出し、この加減速開始情報に基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段を備え、
前記車車間通信手段により自車両の加減速開始情報を他車両に送信するとともに、他車両の加減速開始情報を受信し、
前記衝突可能性判定手段は、他車両の加減速開始情報に基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項５または請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、
前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備える運転支援装置において、
自車両の加速度を検出する加速度検出手段を備え、
前記衝突可能性判定手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度に基づいて自車両の発進及び停車を検出し、
自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段を備え、
前記車車間通信手段により自車両の発進停車情報を他車両に送信するとともに、他車両の発進停車情報を受信し、
前記衝突可能性判定手段は、他車両の発進停車情報に基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、
前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備える運転支援装置において、
自車両のアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、
自車両のブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出手段とを備え、
前記アクセル開度検出手段により検出されたアクセル開度及前記びブレーキ操作量検出手段により検出されたブレーキ操作量に基づいて自車両の発進あるいは停車を検出し、
自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段を備え、
前記車車間通信手段により自車両の発進停車情報を他車両に送信するとともに、他車両の発進停車情報を受信し、
前記衝突可能性判定手段は、他車両の発進停車情報に基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は運転支援装置に係り、特に、車両の右左折の警告を早期に報知して、運転支援が遅れないようにすることができる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、Ｔ字路を左折する時や交差点を右折する時などに、自車両に接近する対象物（四輪車／二輪車など）を検出して衝突の可能性を判定し、可能性が高い場合に運転者に警告を発して注意を喚起する運転支援装置を搭載しているものがある。
図１９に示すように、従来の運転支援装置１０１には、車車間通信手段１０２と、路車間通信手段１０３と、自車位置情報取得手段１０４と、情報提供手段１０５と、電源・接地・車両信号を入力する車両側手段１０６と、衝突可能性判定手段１０７とを備えているものがある。
車車間通信手段１０２は、車車間通信アンテナ１０８及び車車間通信機１０９を有している。路車間通信手段１０３は、路車間通信アンテナ１１０及び路車間通信機１１１を有している。自車位置情報取得手段１０４は、ＧＰＳ信号受信アンテナ１１２及びＧＰＳ信号受信回路１１３を有している。情報提供手段１０５は、ナビゲーション装置１１４のモニタ１１５及びスピーカ１１６からなる。衝突可能性判定手段１０７とＧＰＳ信号受信回路１１３とは、装置ユニット１１７として一組に構成され、各手段１０２〜１０６から情報を入力する。
運転支援装置１０１は、各手段１０２〜１０６から情報を入力し、衝突可能性判定手段１０７によって、自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定し、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に、情報提供手段１０５のモニタ１１５及びスピーカ１１６により自車両の運転者に報知する。
このように、従来の運転支援装置は、自車両に接近する他車両（四輪車など）と衝突しそうな可能性を演算し、可能性が高い場合は、（１）．注意喚起音（「ピーン」等）をスピーカから出す、（２）．ナビゲーション装置のモニタや専用モニタなどに注意を促す画像を表示をする、（３）．「右から車が来ます」等の音声をスピーカから出す、等の運転支援サービスを行っている。
【０００３】
従来の運転支援装置には、車両の前後左右方向の加速度を検出し、加速度検出結果に基づいて車両の走行状況を判定するとともに、加速度検出結果に基づいて走行状況の判定結果における運転特性を演算し、運転特性の判定結果に基づいて警報の必要度を判定し、警報必要度の判定結果に基づいて運転者に警報を発することで、必要の無い警報が行われないようにして、運転者に煩わしさを感じさせることのない運転支援サービスを行うものがある。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３１２４１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来の運転支援装置においては、自車位置情報取得手段で取得したＧＰＳ情報を元に車両の挙動を検出しているため、ＧＰＳデータ更新周期（例えば、１ｓｅｃ）により一定時間（１ｓｅｃ）程度の遅れが生じる場合がある。このため、従来の運転支援装置においては、Ｔ字路での出会い頭の状況や、十字交差点での右折時の状況等において、車両挙動（加減速／右左折等）が変化したことを早期に検出できない場合がある。
このため、例えば、交差点を右折しようとする自車両と対向車線を加速して接近してくる対向車の他車両とにおいて、自車両のシステム上では他車両との衝突までの距離が十分に有ると判断しても、実際は近くまで接近している場合がある。この結果、車両の右左折の開始を早期に検出できないことから、運転支援サービスの提供に遅れを生じることになり、運転支援サービスを効果的なタイミングで出せないことになる。
【０００６】
この発明は、車両の右左折の開始を早期に検出することができ、運転支援サービスが遅れないようにすることができる運転支援装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備える運転支援装置において、自車両の加速度を検出する加速度検出手段を備え、前記衝突可能性判定手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度に基づいて自車両の右左折開始を検出し、この右左折開始情報に基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の運転支援装置は、車両の右左折の開始を早期に検出することができるため、運転支援サービスが遅れないようにすることができ、運転支援サービスを効果的なタイミングで出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は運転支援装置のシステム構成を示すブロック図である。（実施例）
【図２】図２は車室内における表示部、警報出力部、検出手段、アンテナ等の設置位置を示す図である。（実施例）
【図３】図３はＴ字路を左折する場合の自車両走行例を示す図である。（実施例）
【図４】図４は交差点を右折する場合の自車両走行例を示す図である。（実施例）
【図５】図５は交差点を右折する場合の他車両の加速状況を示す図である。（実施例）
【図６】図６は交差点を右折する場合の自車両／他車両（加速）のタイミングを示す図である。（実施例）
【図７】図７は図６のタイミングＡにおける自車両の走行状況を示す図である。（実施例）
【図８】図８は図６のタイミングＢにおける自車両の走行状況を示す図である。（実施例）
【図９】図９は図６のタイミングＣにおける自車両の走行状況を示す図である。（実施例）
【図１０】図１０（Ａ）は停車から右折する場合の右折開始判定を示す図、図１０（Ｂ）は低速走行から右折する場合の右折開始判定を示す図である。（実施例）
【図１１】図１１は加速走行する場合の加速開始判定を示す図である。（実施例）
【図１２】図１２は交差点を右折する場合の他車両の左折状況を示す図である。（実施例）
【図１３】図１３は交差点を右折する場合の他車両（左折）のタイミングを示す図である。（実施例）
【図１４】図１４は右左折時／出会い頭に対する運転支援サービスのフローチャートの一部である。（実施例）
【図１５】図１５は図１４のフローチャートに続く、右折時／出会い頭に対する運転支援サービスのフローチャートである。（実施例）
【図１６】図１６は図１４のフローチャートに続く、左折時／出会い頭に対する運転支援サービスのフローチャートである。（実施例）
【図１７】図１７は一体型の運転支援装置のシステム構成を示すブロック図である。（変形例）
【図１８】図１８は一体型の運転支援装置の車室内における設置位置を示す図である。（変形例）
【図１９】図１９は運転支援装置のシステム構成を示すブロック図である。（従来例）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１１】
図１〜図１６は、この発明の実施例を示すものである。図２において、１は車両、２は車室、３はインストルメントパネル、４は右ピラー、５は左ピラー、６はフロントウインドウ、７はステアリングホイール、８はメータパネル、９はルームミラーである。車両１には、図１に示すように、運転支援装置１０を搭載している。
運転支援装置１０は、車車間通信手段１１と、路車間通信手段１２と、自車位置情報取得手段１３と、情報提供手段１４と、車両側手段１５と、衝突可能性判定手段１６とを備えている。
車車間通信手段１１は、車車間通信アンテナ１７及び車車間通信機１８を有し、自車両１Ａと他車両１Ｂ（図３・図４参照）との間で情報を送受信する。路車間通信手段１２は、路車間通信アンテナ１９及び路車間通信機２０を有し、自車両１Ａと路上機との間で情報を送受信する。自車位置情報取得手段１３は、ＧＰＳ信号受信アンテナ２１及びＧＰＳ信号受信回路２２を有し、ＧＰＳ信号を受信して自車位置の情報を得る。情報提供手段１４は、ＬＥＤ等の光を表示する表示ユニット２３及び音声等を出力するスピーカ２４からなる。車両側手段１５は、電源・接地・車両信号を入力する。衝突可能性判定手段１６とＧＰＳ信号受信回路２２とは、装置ユニット２５として一組に構成され、各手段１１〜１５から情報を入力する。
運転支援装置１０は、図２に示すように、表示ユニット２３及びスピーカ２４をインストルメントパネル３中央に設置し、車車間通信アンテナ１７、路車間通信アンテナ１９、ＧＰＳ信号受信アンテナ２１をインストルメントパネル３、またはルームミラー９に設置している。
運転支援装置１０は、各手段１１〜１５から情報を入力し、衝突可能性判定手段１６によって、自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。運転支援装置１０は、自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があると判定され、運転支援サービスが必要な場合に、情報提供手段である表示ユニット２３及びスピーカ２４による、（１）．注意喚起音、（２）．ＬＥＤ等の光点滅表示、（３）．音声出力等によって、自車両１Ａの運転者に光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行う。
【００１２】
運転支援サービスが必要な状況としては、図３・図４に示すものがある。
図３は、自車両１ＡがＴ字路を左折する場合であって、自車両１Ａは左ウインカ２６を点滅して一時停止線２７で停車し（Ｐ１１）、見通しの良い位置まで徐行で前進し（Ｐ１２）、見通しの良い位置で停車し（Ｐ１３）、その後、発進して左折開始している（Ｐ１４）。
この状況では、自車両１Ａの左側にある高い塀２８が、自車両１Ａに対して左方向から接近する他車両１Ｂに関して視界を遮る障害物となり、自車両１Ａの右側にある高い建物２９が、自車両１Ａに対して右方向から別の他車両１Ｂに関して視界を遮る障害物となる。
図４は、自車両１Ａが交差点を右折する場合であって、交差点を右折する自車両１Ａは、右ウインカ３０が点滅して信号待ちで停止し（Ｐ２１）、発進して交差点内の右折レーン先端まで前進し（Ｐ２２）、交差点内の右折レーン先端の一時停止線２７で停車し（Ｐ２３）、見通しの良い位置まで徐行で前進し（Ｐ２４）、見通しの良い位置で停車し（Ｐ２５）、その後、発進して右折（交差点横断）を開始している（Ｐ２６）。
この状況では、右折しようとする自車両１Ａに対して、対向車線を右折待ちで停車している２台の他車両１Ｂが、対向車線を自車両１Ａに接近する２台の他車両１Ｂ（例えば、四輪車と二輪車等）に関して視界を遮る障害物となる。
このように、自車両１ＡがＴ字路を左折する場合や交差点を右折する場合に、他車両１Ｂに関して視界を遮る障害物があると、衝突する可能性があるため、運転支援サービスが必要な状況となる。図３においては、Ｐ１１〜Ｐ１３のタイミングで運転支援サービを行う必要がある。図４においては、Ｐ２１〜Ｐ２５のタイミングで運転支援サービスを行う必要がある。
【００１３】
この運転支援装置１０は、図１に示すように、自車両１Ａの加速度を検出する加速度検出手段３１を備え、自車両１Ａの角速度を検出する角速度検出手段３２を備え、自車両１Ａの操舵角を検出する操舵角検出手段３３を備え、自車両１Ａのアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段３４を備え、自車両１Ａのブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出手段３５を備えている。
前記衝突可能性判定手段１６は、各手段３１〜３５から入力する情報に基づいて、以下のように自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
【００１４】
例えば、衝突可能性判定手段１６は、加速度検出手段３１により検出された加速度に基づいて自車両１Ａの右左折開始を検出し、この右左折開始情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
衝突可能性判定手段１６は、角速度検出手段３２により検出された角速度に基づいて自車両１Ａの右左折開始を検出し、この右左折開始情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
衝突可能性判定手段１６は、操舵角検出手段３３により検出された操舵角に基づいて自車両１Ａの右左折開始を検出し、この右左折開始情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
【００１５】
また、衝突可能性判定手段１６は、車車間通信手段１１により自車両１Ａの右左折開始情報を他車両１Ｂに送信するとともに他車両１Ｂの右左折開始情報を受信し、他車両１Ｂの右左折開始情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
【００１６】
さらに、衝突可能性判定手段１６は、加速度検出手段３１により検出された加速度に基づいて自車両１Ａの加減速開始を検出し、この加減速開始情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
衝突可能性判定手段１６は、アクセル開度検出手段３４により検出されたアクセル開度及びブレーキ操作量検出手段３５により検出されたブレーキ操作量に基づいて自車両１Ａの加減速開始を検出し、この加減速開始情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
【００１７】
さらにまた、衝突可能性判定手段１６は、車車間通信手段１１により自車両１Ａの加減速開始情報を他車両１Ｂに送信するとともに他車両１Ｂの加減速開始情報を受信し、他車両１Ｂの加減速開始情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
【００１８】
また、衝突可能性判定手段１６は、加速度検出手段３１により検出された加速度に基づいて自車両１Ａの発進及び停車を検出し、車車間通信手段１１により自車両１Ａの発進停車情報を他車両１Ｂに送信するとともに他車両１Ｂの発進停車情報を受信し、他車両１Ｂの発進停車情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
衝突可能性判定手段１６は、アクセル開度検出手段３４により検出されたアクセル開度及びブレーキ操作量検出手段３５により検出されたブレーキ操作量に基づいて自車両１Ａの発進あるいは停車を検出し、車車間通信手段１１により自車両１Ａの発進停車情報を他車両１Ｂに送信するとともに他車両１Ｂの発進停車情報を受信し、他車両１Ｂの発進停車情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
なお、判定のための信号情報としては、前記各手段３１〜３５の信号情報以外に、車両側手段１５からウインカ信号情報、車速信号情報を取り込んで利用することができる。
【００１９】
図５〜図１１は、信号待ちで停車後、交差点内で２回停車して右折する場合（先行車無し）の、運転支援装置１０による運転支援サービスのタイミングを示している。
図５においては、右折しようとする自車両１Ａに対して、対向車線を右折待ちで停車している２台の他車両（対向車両）１Ｂがあり、対向車線を自車両１Ａに加速して接近する他車両（対向車両）１Ｂがある。
この状況においては、自車両１Ａが右折を開始した場合、又は対向車両の他車両１Ｂが交差点近くで加速して速度が上昇した場合に、自車位置情報取得手段１３のＧＰＳ信号受信アンテナ２１及びＧＰＳ信号受信回路２２による測位、方位、速度情報を元にすると、ＧＰＳのデータ周期（例えば、１ｓｅｃ）毎にしか自車位置情報を検知できない。このため、自車両１Ａ／他車両１Ｂの変化（加減速・右左折等）を即座に検出できず、以下のように運転支援サービスを出すタイミングに対して影響がでてしまう。
【００２０】
・例１）自車両が右折する場合：
右折開始（発進）の検出が遅れてしまい、他車両との相対距離が実際は短くなるので、運転支援サービスを出すタイミングが遅れる。
・例２）直進する自車両（対向車）が加速した場合：
加速したことの検出が遅れてしまい、車車間通信で送信している自車両（対向車両）位置より前方右折車との距離が実際は短くなっている。
【００２１】
対策例としては、自車両１Ａの挙動変化（開始）を常時加速度検出手段３１等で検出し、かつ、車車間通信手段１１による車車間通信で送信し、図６に示すように、音声等の運転支援サービス（２回目）を出して運転者に再度注意するように（踏みとどまるように）促す。
【００２２】
運転支援装置１０は、右折しようとする自車両１Ａに対して、対向車線を自車両１Ａに加速して接近する他車両１Ｂがある場合（図５参照）において、図６に示すように、自車両１Ａが減速して信号待ちで停車し、右折するために発進して交差点内の右折レーン先端まで前進する際に、自車両１Ａの前後方向の加速度及び左右方向の加速度で右折挙動を検出して右折開始と判定すると、１回目の運転支援サービスを出す（タイミングＡ、図７参照）。この運転支援サービス（１回目）で、運転者に注意して停車するように促す。
運転支援装置１０は、前進する自車両１Ａが交差点内の右折レーン先端の一時停止線２７で停止し、その後、発進して見通しの良い位置まで右折するために徐行で前進すると、この前進による前後方向の加速度及び左右方向の加速度で右折挙動を検出して右折開始と判定する。この右折開始判定後において、運転支援装置１０は、対向車線の直進する他車両１Ｂが加速を開始して、他車両１Ｂが前後方向の加速度で検出した加速情報を車車間通信で送信し、この加速情報を受信して他車両１Ｂの加速を検出した場合に、２回目の運転支援サービスを出す（タイミングＢ、図８参照）。この運転支援サービス（２回目）で、運転者に再度注意して停止するように促す。
運転支援装置１０は、加速する対向車線の他車両１Ｂが交差点を通過すると、運転支援サービスを終了する。運転者は、２回目の運転支援サービスで停止させている自車両１Ａを発進させて、右折（交差点横断）を開始する（タイミングＣ、図９参照）。
【００２３】
前記タイミングＡ及びタイミングＢにおける右折開始の判定例には、図１０に示すものがある。
右折開始の判定は、下記１）、２）の２通りの走行パターンにおいて、加速度・車速・ＧＰＳ情報の変化を検出したら、右折開始とする。但し、パターン１）、２）において、（３）、（４）の変化を検出するには時間がかかる場合があるため、（１）、（２）の変化を検出した段階で右折開始と判定しても良い。一般的には、（１）→（２）→（３）あるいは（１）→（２）→（４）の順番で変化する。左折時は、加速度（左右）の変化方向が逆となるが、その他は同様である。
【００２４】
１）停車からの右折開始判定例（図１０（Ａ））
（１）加速度（前後方向）変化：０→規定値以上増加
（２）加速度（左右方向）変化：０→規定値以上増加（右折時）
（３）車速変化              ：０→規定値以上増加
（４）ＧＰＳ測位・方位変化
２）低速走行での右折開始判定例（図１０（Ｂ））
（１）加速度（前後方向）変化：０→規定値以上減少加
（２）加速度（左右方向）変化：０→規定値以上増加（右折時）
（３）車速変化              ：０→規定値以上減少
（４）ＧＰＳ測位・方位変化
【００２５】
前記タイミングＢにおける加速開始の判定例には、図１１に示すものがある。
加速開始の判定は、下記１通りの走行パターンにおいて、加速度・車速・ＧＰＳデータの変化を検出したら、右折開始とする。但し、（３）、（４）の変化を検出するには時間がかかる場合があるため、（１）の変化＋（２）の変化無し、を検出した段階で加速開始と判定しても良い。一般的には、（１）→（３）あるいは（１）→（４）の順番で変化する。減速時は、加速度（前後方向）の変化方向が逆となるが、その他は同様。また、発進・停止開始判定も車速が０ｋｍ／ｈになる外は同様である。
【００２６】
１）定速走行からの加速開始判定例
（１）加速度（前後方向）変化：０→規定値以上増加
（２）加速度（左右方向）変化：０（変化なし）
（３）車連変化              ：定速→規定値以上増加
（４）ＧＰＳ測位変化
【００２７】
図１２〜図１３は、自車両１Ａ交差点を右折する場合の、他車両１Ｂの左折タイミングを示している。
図１２においては、右折しようとする自車両１Ａに対して、対向車線を右折待ちで停車している２台の他車両（対向車両）１Ｂがあり、対向車線から左折して出て、運転支援サービスの対象車両から外れる他車両１Ｂと、対向車線に左折して入り、運転支援サービスの対象車両になる他車両１Ｂとがある。
この状況においては、他車両１Ｂが、交差点手前で左折して対向車線から出た場合、自車両１Ａにおいて運転支援サービスを出したが、衝突する可能性がなくなってしまい、運転支援サービスが不要となる。自車両１Ａの運転者は、運転支援サービスが出たが他車両１Ｂが見当たらないので、運転支援装置１０を不信に思う可能性がある。また、反対に、交差点手前の道路から左折して入り、自車両１Ａの方向に接近しようとしている他車両１Ｂが有る場合、運転支援サービスを早期に出さないと、運転支援サービスを出してから他車両１Ｂが対向車線に現れるまでの時間が極端に短くなってしまい、運転支援サービスが有効に働かなくなる可能性がある。なお、近くの対向車線で路上駐車していた他車両１Ｂが発進した場合も、同様である。
対策例としては、図１３に示すように、対向車線の対象となる他車両１Ｂが交差点手前で右左折開始したことを、対象となる他車両１Ｂの加速度検出検出手段３１等で左折挙動として検出して車車間通信で送信し、その情報を自車両１Ａで受信して対象となる他車両１Ｂが居なくなった（対象外）ことを運転支援サービスの音声等でアナウンスする。また、反対に、交差点手前で左折して対向車線に入り、自車両１Ａに接近してくる新たな他車両１Ｂに対しては、他車両１Ｂの加速度検出手段３１等で左折挙動として早期検出して車車間通信で送信し、自車両１Ａで受信して即座に運転支援サービスを出して運転者に注意するように（右折を踏みとどまるように）促す。
【００２８】
次に、運転支援装置１０による右左折時／出会い頭に対する運転支援サービスを、図１４〜図１６により説明する。
図１４において、運転支援装置１０は、自車両１Ａの運転中に（Ｓ０１）、車車間通信／路車間通信により周辺の自車両１Ａ／歩行者等の位置・速度等の情報及び交差点等のインフラ（infrastructure）情報を受信し、車車間通信により自車両１Ａの位置・速度等の情報を周辺の他車両１Ｂに送信し（Ｓ０２）、加速度検出手段３１の加速度情報あるいはＧＰＳ信号受信アンテナ２１及びＧＰＳ信号受信回路２２からなる自車位置情報取得手段１３のＧＰＳ情報により自車両１Ａの挙動に前後方向のみに変化が有るかを判断する（Ｓ０３）。
この判断（Ｓ０３）がＹＥＳの場合は、加速開始を検出したかを判断する（Ｓ０４）。この判断（Ｓ０４）がＹＥＳの場合は、発進（前方向／後方向）を検出したかを判断する（Ｓ０５）。この判断（Ｓ０５）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａが発進（前方向／後方向）を開始したことを車車間通信により送信し（Ｓ０６）、判断（Ｓ０３）に戻る。この判断（Ｓ０５）がＮＯの場合は、自車両１Ａが加速を開始したことを車車間通信により送信し（Ｓ０６）、判断（Ｓ０３）に戻る。
前記判断（Ｓ０４）がＮＯの場合は、減速開始を検出したかを判断する（Ｓ０８）。この判断（Ｓ０８）がＹＥＳの場合は、停車を検出したかを判断する（Ｓ０９）。この判断（Ｓ０９）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａが停車を開始したことを車車間通信により送信し（Ｓ１０）、判断（Ｓ０３）に戻る。この判断（Ｓ０９）がＮＯの場合は、自車両１Ａが減速を開始したことを車車間通信により送信し（Ｓ１１）、判断（Ｓ０３）に戻る。
前記判断（Ｓ０３）がＮＯの場合、また、前記判断（Ｓ０８）がＮＯの場合は、図１５に示す処理を行う。
【００２９】
図１５において、運転支援装置１０は、加速度検出手段３１の加速度情報あるいは自車位置情報取得手段１３のＧＰＳ情報により自車両１Ａの挙動に左右方向の変化が有るかを判断する（Ｓ１２）。この判断（Ｓ１２）がＮＯの場合は、図１４の判断（Ｓ０３）に戻る。この判断（Ｓ１２）がＹＥＳの場合は、右折開始を検出したかを判断する（Ｓ１３）。この判断（Ｓ１３）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａが右折を開始したことを車車間通信により送信し（Ｓ１４）、衝突の条件が成立する対向からの他車両１Ｂ（衝突条件の対象車両）が有るかを判断する（Ｓ１５）。
この判断（Ｓ１５）がＹＥＳの場合は、表示ユニット２３及びスピーカ２４の音声及び表示により右折時の運転支援サービス（１回目）を規定のタイミングで行い（Ｓ１６）、他車両１Ｂの挙動に加減速は無しかを判断する（Ｓ１７）。
この判断（Ｓ１７）がＮＯの場合は、他車両１Ｂの加減速変化による運転支援サービス（２回目）を行い（Ｓ１８）、他車両１Ｂの挙動に右左折／停車／発進は無いかを判断する（Ｓ１９）。前期判断（Ｓ１７）がＹＥＳの場合は、他車両１Ｂの挙動に右左折／停車／発進は無しかを判断する（Ｓ１９）。
この判断（Ｓ１９）がＮＯの場合は、他車両１Ｂの右左折／停車／発進変化による運転支援サービス（２回目）を行い（Ｓ２０）、他車両１Ｂが無いことを検出したか、又は自車両１Ａの右折終了を検出したかを判断する（Ｓ２１）。前期判断（Ｓ１９）がＹＥＳの場合は、他車両１Ｂが無いことを検出したか、又は自車両１Ａの右折終了を検出したかを判断する（Ｓ２１）。
この判断（Ｓ２１）がＮＯの場合は、音声及び表示による運転支援サービス（Ｓ１６）に戻る。この判断（Ｓ２１）がＹＥＳの場合は、音声及び表示による運転支援サービスを終了し（Ｓ２２）、図１４の判断（Ｓ０３）に戻る。
一方、前記判断（Ｓ１５）がＮＯの場合は、自車両１Ａの右折終了を検出したかを判断する（Ｓ２３）。この判断（Ｓ２３）がＮＯの場合は、前記判断（Ｓ１５）に戻る。この判断（Ｓ２３）がＹＥＳの場合は、図１４の判断（Ｓ０３）に戻る。
前記判断（Ｓ１３）がＮＯの場合は、図１６に示す処理を行う。
【００３０】
図１６において、運転支援装置１０は、左折開始を検出したかを判断する（Ｓ２４）。この判断（Ｓ２４）がＮＯの場合は、図１４の判断（Ｓ０３）に戻る。この判断（Ｓ２４）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａが左折を開始したことを車車間通信により送信し（Ｓ２５）、衝突の条件が成立する左右からの他車両１Ｂ（衝突条件の対象車両）が有るかを判断する（Ｓ２６）。
この判断（Ｓ２６）がＹＥＳの場合は、表示ユニット２３及びスピーカ２４の音声及び表示により出会い頭の運転支援サービス（１回目）を規定のタイミングで行い（Ｓ２７）、他車両１Ｂの挙動に加減速は無しかを判断する（Ｓ２８）。
この判断（Ｓ２８）がＮＯの場合は、他車両１Ｂの加減速変化による運転支援サービス（２回目）を行い（Ｓ２９）、他車両１Ｂの挙動に右左折／停車／発進は無しかを判断する（Ｓ３０）。この判断（Ｓ２８）がＹＥＳの場合は、他車両１Ｂの挙動に右左折／停車／発進は無しかを判断する（Ｓ３０）。
この判断（Ｓ３０）がＮＯの場合は、他車両１Ｂの右左折／停車／発進変化による運転支援サービス（２回目）を行い（Ｓ３１）、他車両１Ｂが無いことを検出したか、又は自車両１Ａの左折終了を検出したかを判断する（Ｓ３２）。
この判断（Ｓ３２）がＮＯの場合は、音声及び表示による運転支援サービス（Ｓ２７）に戻る。この判断（Ｓ３２）がＹＥＳの場合は、音声及び表示による運転支援サービスを終了し（Ｓ２２）、図１４の判断（Ｓ０３）に戻る。
一方、前記判断（Ｓ２６）がＮＯの場合は、自車両１Ａの左折終了を検出したかを判断する（Ｓ３３）。この判断（Ｓ３３）がＮＯの場合は、前記判断（Ｓ２６）に戻る。この判断（Ｓ３３）がＹＥＳの場合は、図１４の判断（Ｓ０３）に戻る。
【００３１】
このように、運転支援装置１０は、加速度検出手段３１によって、ＧＰＳ信号受信アンテナ２１及びＧＰＳ信号受信回路２２からなる自車位置情報取得手段１３のＧＰＳ情報の更新周期（例えば、１ｓｅｃ）以内の自車両１Ａ・他車両１Ｂの挙動変化（加減速／右左折など）の開始タイミングを早期に検出する。そして、運転支援装置１０は、自車両１Ａが交差点を右左折する場合は、自車両１Ａと接近する他車両１Ｂとの相対距離を自車両１Ａが発進開始したことも含め、迅速に演算することで運転支援サービスを出すタイミングが遅れることなく出すことができる。
また、この運転支援装置１０は、他車両１Ｂが交差点に向かって加速している場合は、他車両１Ｂから送信している位置より実際は加速により短くなっていることを、交差点で右折（左折）しようとしている自車両１Ａが、前記他車両１Ｂからの加速開始情報を受信・演算することで、対向する他車両１Ｂが加速して接近していることを早期の段階で自車両１Ａの運転者に知らせて注意を促すことができる。
なお、図１４〜図１６においては、車両１の挙動変化を加速度検出手段３１によって検出したが、以下のようにその他の検出手段により検出することもできる。
【００３２】
この運転支援装置１０は、情報提供手段１４と衝突可能性判定手段１６とを備え、早期の段階で自車両１Ａの運転者に知らせて注意を促すために、加速度検出手段３１、角速度検出手段３２、操舵角検出手段３３、アクセル開度検出手段３４、ブレーキ操作量検出手段３５から入力する車両の挙動変化開始の情報に基づいて、衝突可能性判定手段１６によって以下のように自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定している。
【００３３】
衝突可能性判定手段１７は、加速度検出手段３１により検出された加速度に基づいて自車両１Ａの右左折開始を検出し、この右左折開始情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
衝突可能性判定手段１６は、角速度検出手段３２により検出された角速度に基づいて自車両１Ａの右左折開始を検出し、この右左折開始情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
衝突可能性判定手段１６は、操舵角検出手段３３により検出された操舵角に基づいて自車両１Ａの右左折開始を検出し、この右左折開始情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
これにより、運転支援装置１０は、車両１の右左折の開始を早期に検出することができるため、運転支援サービスが遅れないようにすることができる。
【００３４】
また、衝突可能性判定手段１６は、車車間通信手段１１により自車両１０の右左折開始情報を他車両１Ｂに送信するとともに他車両１Ｂの右左折開始情報を受信し、他車両１Ｂの右左折開始情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
これにより、運転支援装置１０は、車両１の右左折の開始を早期に検出して、車車間通信により周囲の車両に情報を伝えるため、運転支援サービスが遅れないようにすることができる。また、運転支援装置１０は、車両１の右左折の開始を早期に検出して、車車間通信により周囲の車両に情報を伝えるため、衝突の可能性があることを運転者に報知済みの場合でも、衝突の可能性がなくなったことを運転者に報知することができる。
【００３５】
さらに、衝突可能性判定手段１６は、加速度検出手段３１により検出された加速度に基づいて自車両１Ａの加減速開始を検出し、この加減速開始情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
衝突可能性判定手段１６は、アクセル開度検出手段３４により検出されたアクセル開度及びブレーキ操作量検出手段３５により検出されたブレーキ操作量に基づいて自車両１Ａの加減速開始を検出し、この加減速開始情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
これにより、運転支援装置１０は、車両１の加減速の開始を早期に検出することができるため、運転支援サービスが遅れないようにすることができる。
【００３６】
さらにまた、衝突可能性判定手段１６は、車車間通信手段１１により自車両１Ａの加減速開始情報を他車両１Ｂに送信するとともに他車両１Ｂの加減速開始情報を受信し、他車両１Ｂの加減速開始情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
これにより、運転支援装置１０は、車両１の加減速の開始を早期に検出して、車車間通信により周囲の車両１に情報を伝えるため、運転支援サービスが遅れないようにすることができる。
【００３７】
また、衝突可能性判定手段１６は、加速度検出手段３１により検出された加速度に基づいて自車両１Ａの発進及び停車を検出し、車車間通信手段１１により自車両１Ａの発進停車情報を他車両１Ｂに送信するとともに他車両１Ｂの発進停車情報を受信し、他車両１Ｂの発進停車情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
衝突可能性判定手段１６は、アクセル開度検出手段３４により検出されたアクセル開度及びブレーキ操作量検出手段３５により検出されたブレーキ操作量に基づいて自車両１Ａの発進あるいは停車を検出し、車車間通信手段１１により自車両１Ａの発進停車情報を他車両１Ｂに送信するとともに他車両１Ｂの発進停車情報を受信し、他車両１Ｂの発進停車情報に基づいて自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
これにより、運転支援装置１０は、車両１の発進や停車を早期に検出して、車車間通信により周囲の車両１に情報を伝えるため、運転支援サービスが遅れないようにすることができる。また、運転支援装置１０は、車両１の発進や停車を早期に検出して、車車間通信により周囲の車両１に情報を伝えるため、衝突の可能性があることを運転者に報知済みの場合でも、衝突の可能性がなくなったことを運転者に報知することができる。
【００３８】
なお、上述実施例の運転支援装置１０は、衝突可能性判定手段１６とＧＰＳ信号受信回路２２とを内蔵する装置ユニット２５に、車車間通信手段１１と、路車間通信手段１２と、自車位置情報取得手段１３と、情報提供手段１４とを別体として組み付けたが、図１７に示すように、車車間通信アンテナ１７等を含めてすべてを装置ユニット２５に一体化することもできる。この場合は、図１８に示すように、一体化した装置ユニット２５を、インストルメントパネル３の中央や左あるいは右、メータパネル８内、ルームミラー９等に設置することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
この発明は、車両の右左折の開始を早期に検出して、運転支援サービスが遅れないように出すことができるものであり、四輪車にかぎらず二輪車にも使用することができる。
【符号の説明】
【００４０】
１  車両
１Ａ  自車両
１Ｂ  他車両
１０  運転支援装置
１１  車車間通信手段
１２  路車間通信手段
１３  自車位置情報取得手段
１４  情報提供手段
１５  車両側手段
１６  衝突可能性判定手段
１７  車車間通信アンテナ
１８  車車間通信機
１９  路車間通信アンテナ
２０  路車間通信機
２１  ＧＰＳ信号受信アンテナ
２２  ＧＰＳ信号受信回路
２３  表示ユニット
２４  スピーカ
２５  装置ユニット
３１  加速度検出手段
３２  角速度検出手段
３３  操舵角検出手段
３４  アクセル開度検出手段
３５  ブレーキ操作量検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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