(57)【要約】【課題】進行する方向の路面状況を事前に自動的に判断することにより、転倒防止を図る。【解決手段】路面の勾配に応じて車両の走行を制御する走行制御装置であって、走行予定の路面状況を予測する路面状況予測手段と、路面状況予測手段により予測された走行予定の路面状況が所望の条件を満たすか否かを判断する判断手段と、判断手段により走行予定の路面状況が所望の条件を満たさないと判断された場合には、車両の走行を制御する。【選択図】図１０
2012144211.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面の勾配に応じて車両の走行を制御する走行制御装置であって、走行予定の前記路面状況を予測する路面状況予測手段と、前記路面状況予測手段により予測された前記走行予定の路面状況が所望の条件を満たすか否かを判断する判断手段と、前記判断手段により前記走行予定の路面状況が前記所望の条件を満たさないと判断された場合には、前記車両の走行を制御することを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記路面状況予測手段は、前記車両の進行方向と同一方向の前記走行予定の路面状況を予測することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記路面状況予測手段は、前記車両の進行方向と直交方向の前記走行予定の路面状況を予測することを特徴とする請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記所望の条件は、前記進行方向と同一方向の前記走行予定の路面の勾配が、前記車両の絶対水平位置に対して所定の角度を有する勾配であることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記所望の条件は、前記進行方向と直交方向の前記走行予定の路面の勾配が、前記車両の絶対水平位置に対して所定の角度を有する勾配であることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記路面状況予測手段は、複数の検知手段から構成されていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項７】
前記複数の検知手段は、前記車両の任意の箇所に設けられていることを特徴とする請求項７に記載の走行制御装置。
【請求項８】
前記検知手段は、前記車両と、前記進行方向と同一方向の走行予定の路面との間の第１の距離を測定することを特徴とする請求項８に記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記検知手段は、前記車両と、前記進行方向と直交方向の走行予定の路面との間の第２の距離を測定することを特徴とする請求項８に記載の走行制御装置。
【請求項１０】
前記検知手段は、前記車両の絶対水平位置と前記進行方向と同一方向の走行予定の路面との間の第１の角度を測定することを特徴とする請求項８に記載の走行制御装置。
【請求項１１】
前記検知手段は、前記車両の絶対水平位置と前記進行方向と直交方向の走行予定の路面との間の第２の角度を測定することを特徴とする請求項８に記載の走行制御装置。
【請求項１２】
前記進行方向と同一方向の前記走行予定の路面の勾配は、前記検知手段により測定された前記第１の距離から算出された角度と、前記検知手段により測定された前記第１の角度との和によって算出されることを特徴とする請求項５、８、９、１１のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項１３】
前記進行方向と直交方向の前記走行予定の路面の勾配は、前記検知手段により測定された前記第２の距離から算出された角度と、前記検知手段により測定された前記第２の角度との和によって算出されることを特徴とする請求項６、８、１０、１２のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項１４】
報知手段をさらに含み、前記判断手段により前記走行予定の路面状況が前記所望の条件を満たさないと判断された場合には、前記報知手段による報知を行うことを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項１５】
路面の勾配に応じて車両の走行を制御する走行制御方法であって、路面状況予測手段により走行予定の前記路面状況を予測する工程と、判断手段により前記路面状況予測手段により予測された前記走行予定の路面状況が所望の条件を満たすか否かを判断する工程と、前記判断手段により前記走行予定の路面状況が前記所望の条件を満たさないと判断された場合には、前記車両の走行を制御する工程と、を含むことを特徴とする走行制御方法。
【請求項１６】
路面の勾配に応じて車両の走行を制御する走行制御装置のコンピュータに実行させるプログラムであって、路面状況予測手段により走行予定の前記路面状況を予測する処理と、判断手段により前記路面状況予測手段により予測された前記走行予定の路面状況が所望の条件を満たすか否かを判断する処理と、前記判断手段により前記走行予定の路面状況が前記所望の条件を満たさない判断された場合には、前記車両の走行を制御する処理と、を含むことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置、走行制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
高齢化社会が進む中、高齢者の移動手段として、電動カートが利用されるようになってきている。しかしながら、運転者が高齢者ということもあり、操作ミスや誤認識などで、道路から逸脱したり、傾斜勾配が急な道路に侵入したりして、車体が転倒する事故が相次いで発生している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１６４９２７号公報
【特許文献２】特開平１０−１５１９６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、走行機体の水平に対する前後方向及び左右方向の傾斜程度を感知する全方位傾斜センサを搭載した乗用型走行車両において、全方位傾斜センサの検出結果が安全基準範囲を外れたと判別されると、搭乗者に対し報知する乗用型走行車両における安全装置が開示されている。
【０００５】
また、特許文献２には、左車高センサ、右車高センサ、及び傾斜角センサを備えた、移動農機において、機体の一定以上の傾きを所定時間以上検出すると、エンジンの駆動を停止させる移動農機が開示されている。
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１及び特許文献２に記載された従来の技術は、走行車両が置かれている現在の位置を検出した後に、それに対する事後処理を行っているだけであり、当該走行車両が、今後如何なる路面状況に遭遇するかを事前に予測することにより、それに対する対応策を予め採ることができないという問題があった。したがって、車両の置かれている状況を事前に把握して事故を未然に防止するという課題は依然として解消されていない。
【０００７】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、車両が進行する方向の路面状況を事前に自動的に判断することにより、転倒防止を図ることができる走行制御装置、走行制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明における走行制御装置は、路面の勾配に応じて車両の走行を制御する走行制御装置であって、走行予定の前記路面状況を予測する路面状況予測手段と、前記路面状況予測手段により予測された前記走行予定の路面状況が所望の条件を満たすか否かを判断する判断手段と、前記判断手段により前記走行予定の路面状況が前記所望の条件を満たさないと判断された場合には、前記車両の走行を制御することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明における走行制御方法は、路面の勾配に応じて車両の走行を制御する走行制御方法であって、路面状況予測手段により走行予定の前記路面状況を予測する工程と、判断手段により前記路面状況予測手段により予測された前記走行予定の路面状況が所望の条件を満たすか否かを判断する工程と、前記判断手段により前記走行予定の路面状況が前記所望の条件を満たさないと判断された場合には、前記車両の走行を制御する工程と、を含むことを特徴とする。
【００１０】
さらに、本発明におけるプログラムは、路面の勾配に応じて車両の走行を制御する走行制御装置のコンピュータに実行させるプログラムであって、路面状況予測手段により走行予定の前記路面状況を予測する処理と、判断手段により前記路面状況予測手段により予測された前記走行予定の路面状況が所望の条件を満たすか否かを判断する処理と、前記判断手段により前記走行予定の路面状況が前記所望の条件を満たさない判断された場合には、前記車両の走行を制御する処理と、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、進行する方向の路面状況を事前に自動的に判断することにより、転倒防止を図ることができる走行制御装置、走行制御方法、及びプログラムを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態における走行制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両の概略を示す図（上面図、側面図）である。
【図３】本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両の軸方向を示す図である。
【図４】本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両について進行方向と同一方向における路面状況を予測することを説明する図である。
【図５】本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両について進行方向と直交方向における路面状況を予測することを説明する図である。
【図６】本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両の前輪Ｆが勾配にさしかかり、後輪Ｒが傾斜に乗るまでの期間について説明する図である。
【図７】本発明に実施形態における走行制御装置を搭載した車両の前輪Ｆが勾配にさしかかり、後輪Ｒが傾斜に乗るまでの期間について詳細に説明する図である。
【図８】本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両の前輪Ｆ及び後輪Ｒが、勾配を上っていることを説明する図である。
【図９】本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両が、ア）超音波距離センサ１１が傾斜にさしかかり、前輪Ｆが傾斜にさしかかるまでの期間、イ）前輪Ｆが勾配にさしかかり、後輪Ｒが勾配にさしかかるまでの期間、ウ）後輪Ｒが勾配にさしかかった期間、におけるセンサの検出距離、検出角度を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両の一連の動作を説明するフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、本発明を実施するための形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化乃至省略する。本発明の内容を具体的に説明すると、車両に地面との距離を検知する超音波距離センサを複数個設置し、今後、車両の前輪Ｆが通過する位置の路面とセンサとの間の距離を測定し、超音波距離センサで得られた距離データから、路面の傾斜の勾配を算出し、車両本体に内蔵した角度センサのデータと合わせて、今後、車両本体が通過する場所の勾配角度を推測し、危険であると判断された場合に、当該車両の走行を強制的に制御するものである。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態における走行制御装置の概略構成を示すブロック図である。図１において、走行制御装置１は車両（図示せず）に搭載され、当該車両の走行を制御するものである。走行制御装置１の動作全体制御は、Ｉ／Ｏ（Input／Output）インターフェイス部１０を経由して、ＣＰＵ（Central Processing Unit）部１９によって制御され、当該ＣＰＵ部１９は、メモリ部１８に格納されたプログラムを読み込むことにより、走行制御装置１の全体動作を制御する。なお、メモリ部１８には、後述する走行制御装置１の動作制御を行なうための閾値も格納されている。この走行制御装置１を構成する超音波距離センサ部１１は、車両の外部に設けられ、当該車両と、当該車両の進行方向と同一の方向又は直交する方向における、当該車両が今後走行する予定である路面との間の距離を、超音波を用いて測定するものである。
【００１５】
また、内蔵角度センサ部１２は、車両の内部に設けられ、当該車両の絶対水平面と、当該車両の進行方向と同一の方向又は直交する方向における、当該車両が今後進行する予定である路面との角度を測定するものである。
【００１６】
車軸回転センサ部１３は、当該車両の前輪Ｆ及び／又は後輪Ｒの車軸の回転数を読み取るものである。そして、超音波距離センサ部１１、内蔵角度センサ部１２、及び車軸回転センサ部１３から検出された各値が、Ｉ／Ｏインターフェイス部１０に入力される。
【００１７】
Ｉ／Ｏインターフェイス部１０は、超音波距離センサ部１１、内蔵角度センサ部１２、及び車軸回転センサ部１３からデータ入力されると、ＣＰＵ部１９に割り込み信号を上げる。ＣＰＵ部１９は、割り込み信号を受けると、Ｉ／Ｏインターフェイス部１０より、超音波距離センサ部１１、内蔵角度センサ部１２、及び車軸回転センサ部１３のデータを読み込み、今後当該車両が走行する路面の傾斜角度を算出する。
【００１８】
ＣＰＵ部１９は、メモリ部１８に格納されていた傾斜角度の閾値と、算出した角度を比較し、当該車両の走行を続けるか、停止させるか判断する。判断処理が終わると、ＣＰＵ部１９は、判断結果情報をＩ／Ｏインターフェイス部１０へ送る。
【００１９】
Ｉ／Ｏインターフェイス部１０は、ＣＰＵ部１９により送られてきた判断結果情報に基づいて、駆動制御部１４に対して制御信号を出力する。そして、駆動制御部１４は、Ｉ／Ｏインターフェイス部１０から出力された制御信号に基づいて、モータ１５に対して駆動信号を出力することにより、モータ１５は車両の走行、停止を制御する。
【００２０】
なお、走行制御装置１は、バッテリ１７を電源として動作し、当該バッテリ１７から供給される電源は、電源制御部１６によって制御される。
【００２１】
次に、図２を用いて、本発明の実施形態における走行制御装置１を搭載した車両の概略について説明する。図２は、本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両の概略を示す図（上面図、側面図）である。
【００２２】
図２の車両２０、２１、において、超音波距離センサ１１は、当該車両２０、２１の外部に設けられ、内蔵角度センサ１２は、当該車両の２０、２１の内部に設けられている。図２において、左図は、走行制御装置を搭載した車両を上から見た上面図であり、右図は、当該車両を横から見た側面図である。なお、超音波距離センサ１１は、当該車両２０、２１の先端部から進行方向に向けたものであれば、如何なる形状であっても良い。右上図は、車両の先端の車輪の高さよりやや上部の位置に設けられており、右下図は、車両の高さとほぼ同じ位置に設けられている。また、左図においては、前輪Ｆの少し先の位置に設けられており、この前輪Ｆの少し先の位置に設けられた超音波距離センサ１１が、前輪Ｆの操舵方向に追従して左右に動く構成としても良い。
【００２３】
次に、図３を用いて本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両に関し、今後の説明において使用する車両の軸方向について説明する。図３は、本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両Ｃの軸方向を示す図である。
【００２４】
図３において、車両ＣがＡ方向を進行方向とする場合、今後、当該進行方向Ａと同一の方向の走行予定の路面と、絶対水平位置との間の勾配を示す軸をＸ軸、当該進行方向Ａと直交する方向の走行予定の路面と、絶対水平位置との間の勾配（傾き）を示す軸をＹ軸として説明を行う。
【００２５】
次に、図４を用いて、車両が、絶対水平面から、一定の角度を有する勾配を上る場合について説明する。図４は、本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両について進行方向と同一方向（Ｘ軸）における路面状況を予測することを説明する図である。
【００２６】
図４において、ア）超音波距離センサ１１が傾斜にさしかかり、前輪Ｆが傾斜にさしかかるまでの期間を考えると、超音波距離センサ１１で、前方の地面との距離を検知し、車軸の回転数を内蔵する車軸回転センサ部１３で読み取り、タイヤの直径により算出した車体が移動した距離との関係から、今後通過するＸ軸の傾斜の角度θを算出する。
【００２７】
いま、Ｘ軸の勾配角度をθ、傾斜の高さをｈ、車体の移動距離をｍ、超音波距離センサ１１の測定距離をａ、傾斜がない場合の超音波距離センサの高さをＨとすると、
Ｔａｎθ＝ｈ／ｍ                    （１）
ｈ＝Ｈ−ａ                          （２）
ｍ＝タイヤの直径×円周率π×回転数  （３）
となる。
【００２８】
Ｘ軸の最終的な傾斜の角度は、超音波距離センサ１１で測定した距離から算出した角度と、車体に内蔵した内蔵角度センサ１２で測定した角度の和で算出する。
【００２９】
すなわち、
Ｘ軸の傾斜の角度＝超音波距離センサ１１で測定した距離から算出した角度＋内蔵角度センサ１２で測定した角度                  （４）
で求められる。ただし、車体が水平面を移動している場合は、内蔵角度センサ１２の角度は、零（地面と水平）となる。算出されたＸ軸の最終的な傾斜の角度が、予め定められた閾値以上の角度と判断されると、アラームを発生し、車体の走行を制御する。具体的には、当該車体の走行を停止させたり、当該車体をＵターンさせたりする等の制御を行う。
【００３０】
次に、図５を用いて、本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両Ｃについて進行方向と直交方向（Ｙ軸）における路面状況を予測する場合について説明する図である。図５は、本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両Ｃについて進行方向と直交方向における路面状況を予測することを、当該車両Ｃの正面から見た場合について説明する図である。
【００３１】
図５においても、超音波距離センサ１１での距離測定は、左右のセンサを用いてそれぞれ行われ、横の傾き（Ｙ軸）についても同様に算出する。すなわち、右側の超音波距離センサ１１の測定距離をＲ、左側の超音波距離センサの測定距離をＬ、傾斜がない場合の超音波距離センサ１１の高さをＨとすると、傾斜がない場合の超音波距離センサ１１の高さから引き算をすることにより、傾斜の高さが算出される。
【００３２】
すなわち、
右の傾き高さＲｈ＝Ｈ−Ｒ            （５）
左の傾き高さＬｈ＝Ｈ−Ｌ            （６）
左右の傾き高さの差は、Ｒｈ−Ｌｈ    （７）
となる。
【００３３】
ここで、左右の超音波距離センサ１１間の幅をＷとすると、Ｙ軸の左右の傾き角度θは、
Ｔａｎθ＝（Ｒｈ−Ｌｈ）／Ｗ        （８）
により算出される。最終的な左右の傾きは、これに内蔵角度センサ１２で検知された角度を加算することにより、
Ｙ軸の傾斜の角度＝左右の超音波距離センサ１１で測定した距離から算出した角度＋内蔵角度センサ１２で測定した角度            （９）
で求められる。なお、Ｙ軸の傾斜の角度については、車体が如何なる状態になっても、計算式は（９）で示した式より算出される。
【００３４】
次に、図６を用いて、イ）車体の前輪Ｆが傾斜にさしかかり、後輪Ｒが傾斜の乗るまでの期間について説明する。図６は、本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両の前輪Ｆが勾配にさしかかり、後輪Ｒが傾斜に乗るまでの期間について説明する図である。
【００３５】
図６において、傾斜角度が閾値以下であれば、車体は前進を続け、傾斜を上り始める。車体が傾斜を上るに連れて、車体は傾斜路面と平行に近づき、超音波距離センサ１１と路面との距離は離れていく。そして、後述する図８に示すように、車両の前輪Ｆ及び後輪Ｒが完全に勾配を上っている状態になると、超音波距離センサ１１と路面との距離は一定となる。
【００３６】
一方、絶対水平に対しては、車体はＸ軸方向に角度を増していくため、この角度を内蔵角度センサ１２で検知する。そして、最終的なＸ軸方向における角度は、上記図４における、ア）超音波距離センサ１１が傾斜にさしかかり、前輪Ｆが傾斜にさしかかるまでの期間と同様にして算出される。図７は、本発明に実施形態における走行制御装置を搭載した車両の前輪Ｆが勾配にさしかかり、後輪Ｒが傾斜に乗るまでの期間について詳細に説明する図である。図７におけるａ、Ｈ、及びｈの意味するところは、図４の場合と同様である。
【００３７】
すなわち、
Ｘ軸の傾斜の角度＝超音波距離センサ１１で測定した距離から算出した角度＋内蔵角度センサ１２で測定した角度                （１０）
により算出され、Ｘ軸の傾斜の角度が、予め定められた閾値以上の角度であると判断されれば、アラームを発生し、車体の走行を制御する。具体的には、当該車体の走行を停止させたり、当該車体をＵターンさせたりする等の制御を行う。
【００３８】
次に、図８を用いて、ウ）車両の前輪Ｆ及び後輪Ｒが完全に勾配に乗った後の期間について説明する。図８は、本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両の前輪Ｆ及び後輪Ｒが、勾配を上っていることを説明する図である。
【００３９】
車体が傾斜に完全に乗ると、傾斜した路面に対して水平となる。すなわち、超音波距離センサ１１の測定値は、当該センサの高さと同一となるため、距離から算出される角度の計算結果は零ということになる。
【００４０】
一方、絶対水平に対しては、車体に内蔵した内蔵角度センサ１２によってＸ軸の傾斜の角度を検知し、この場合、最終的なＸ軸の傾斜の角度は、上述した（４）式又は（１０）式により、車体に内蔵した内蔵角度センサ１２によって検知された傾斜の角度そのものとなる。
【００４１】
超音波距離センサ１１の測定距離に変化があると、車体の移動距離からＸ軸、Ｙ軸の傾斜角度を算出し、車両に内蔵した内蔵角度センサ１２で測定した角度を加算して最終的な角度を算出し、閾値以内に収まっているか否かを判断し、これを繰り返す動作を取ることになる。すなわち、本発明によれば、今後、車両が通過する場所の傾斜角度（路面状況）を予測することで、車両自体が危険な状態に陥る前に、危険か否かを判断可能であることを特徴としている。
【００４２】
次に、図９を用いて、ア）超音波距離センサ１１が傾斜にさしかかり、前輪Ｆが傾斜にさしかかるまでの期間、イ）前輪Ｆが勾配にさしかかり、後輪Ｒが勾配にさしかかるまでの期間、ウ）後輪Ｒが勾配にさしかかった期間における、（ａ）超音波距離センサ１１と路面との間の距離の測定値、（ｂ）（ａ）の距離測定値から算出されたＸ軸の傾斜の角度、（ｃ）内蔵角度センサ１２により測定されたＸ軸の傾斜角度、（ｄ）最終的なＸ軸の傾斜角度について説明する。
【００４３】
図９は、本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両が、ア）前輪Ｆが勾配にさしかかり始めた期間、イ）前輪Ｆが勾配にさしかかり、後輪Ｒが勾配に乗るまでの期間、ウ）車両の前輪Ｆ及び後輪Ｒが完全に勾配に乗った後の期間、におけるセンサの検出距離、検出角度を示す図である。
【００４４】
まず、ア）の期間では、超音波距離センサ１１と路面との間の距離が徐々に小さくなる一方、算出される傾斜角度は瞬時に立ち上がり、内蔵角度センサ１２ではまだ角度が検知されないので、トータルの傾斜角度は、超音波距離センサ１１によって算出された傾斜角度によって決まることとなる。
【００４５】
次に、イ）の期間では、超音波距離センサ１１と路面との間の距離が徐々に大きくなるに連れて、算出される傾斜角度も小さくなり、今度は内蔵角度センサ１２により検知される角度が大きくなるので、トータルの傾斜角度は、超音波距離センサ１１及び内蔵角度センサ１２によって検知された傾斜角度によって決まることとなる。
【００４６】
最後に、ウ）の期間では、超音波距離センサと路面との間の距離は一定となり、その結果算出される角度は零になる。また、内蔵角度センサ１２によって検知される傾斜角度も一定となるので、トータルの傾斜角度は、内蔵角度センサ１２によって検知された傾斜角度によって決まることとなる。
【００４７】
最後に、上述した本発明における走行制御装置を搭載した車両の一連の動作について説明する。
図１０は、本発明の実施形態における走行制御装置を搭載した車両の一連の動作を説明するフローチャート図である。
【００４８】
車両が走行を開始すると、超音波距離センサ１１により地面との距離測定を開始する（ステップ、（以下「Ｓ」という。）１０１）。次に、車軸回転センサ部１３により、タイヤ軸の回転数を測定する（Ｓ１０２）。さらに、内蔵角度センサ１２により、Ｘ軸、Ｙ軸における傾斜角度を検出する（Ｓ１０３）。そして、Ｓ１０２により読み取ったタイヤ軸回転数より、車両の移動距離を算出する（Ｓ１０４）。
【００４９】
最後に、Ｓ１０６において、超音波距離センサ１１により測定された距離から算出されたＸ軸における角度と、内蔵角度センサ１２により検出されたＸ軸における角度との和をとることにより、最終的なＸ軸における傾斜の角度を算出する。
【００５０】
そして、Ｓ１０６において算出された車体のＸ軸方向の角度が閾値以内であるか否かの判断がなされ（Ｓ１０７）、閾値以内であれば（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、Ｓ１０８へ移行し、閾値を超える場合には（Ｓ１０７：Ｎｏ）、Ｓ１１１へ移行し、車両の前進をストップさせる。
【００５１】
また、Ｓ１０６において算出された車体の角度が閾値以内であれば（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、Ｓ１０８へ移行し、超音波距離センサ１１により測定された距離から算出されたＹ軸における角度と、内蔵角度センサ１２により検出されたＹ軸における角度との和をとることにより、最終的なＹ軸における傾斜の角度を算出する。
【００５２】
そして、Ｓ１０８において算出された車体のＹ軸方向の角度が閾値以内であるか否かの判断がなされ（Ｓ１０９）、閾値以内であれば（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、Ｓ１１０へ移行し、閾値を超える場合には（Ｓ１０９：Ｎｏ）、Ｓ１１１へ移行し、車両の前進をストップさせる。
【００５３】
また、Ｓ１０８において算出された車体のＹ軸方向の角度が閾値以内であるか否かの判断がなされ（Ｓ１０９）、閾値以内であれば（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、Ｓ１１０へ移行し、車両の前進を継続する。
【００５４】
なお、上記実施の形態において、車両としては、電動カートを想定して説明しているが、車両の種類としては電動カートに限られず、様々な種類の車両に本発明の走行制御装置を搭載することが可能である。
【００５５】
また、上記実施の形態において、進行方向の路面との距離を測定するセンサとして、超音波距離センサを想定して説明しているが、センサの種類としては、超音波を用いたものに限られず、進行方向の路面と車両との間の距離を測定できるセンサであれば、如何なる方式を用いたセンサであっても良いことはもちろんである。さらに、上記実施の形態においては、超音波距離センサは車両の外部に設けられ、内蔵角度センサは当該車両の内部に設けられている場合について説明しているが、これらのセンサは、当該センサの機能を発揮できる箇所であれば、当該車両の任意の箇所に設けることが可能であり、センサの数も任意の数だけ設けることが可能である。
【００５６】
そして、上記実施形態において説明した図１０に示したフローチャートを実行する車両に搭載される走行制御装置の動作の各処理を、走行制御の動作を制御するＣＰＵ部１９（図１）が、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成されるメモリ部１８（図１）に格納されたコンピュータにより読み取り可能なプログラムに基づいて制御するよう構成されている。
【００５７】
以上説明してきたように、従来技術と異なり、今後、車両が通過する位置の路面とセンサとの間の距離を測定し、当該センサで得られた距離データから、路面の傾斜勾配を算出し、車両本体に内蔵したセンサのデータと合わせて、今後、車両が通過する場所の勾配角度を推測するようにしたので、走行を継続することが危険であると判断された場合には、当該車両の走行を強制的に制御することができる。
【００５８】
以上、本発明の好適な実施の形態により本発明を説明した。ここでは特定の具体例を示して本発明を説明したが、特許請求の範囲に定義された本発明の広範囲な趣旨及び範囲から逸脱することなく、これら具体例に様々な修正及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１    走行制御装置
１０    Ｉ／Ｏインターフェイス部
１１    超音波距離センサ部
１２    内蔵角度センサ部
１３    車軸回転センサ部
１４    駆動制御部
１５    モータ
１６    電源制御部
１７    バッテリ
１８    メモリ部
１９    ＣＰＵ部
２０、２１    車両
Ｃ    車両
Ｆ    前輪
Ｒ    後輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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