(57)【要約】【課題】患者（被検体）の自然な動作に対してＸ線撮影を行うことができるＸ線撮影システムを提供する。【解決手段】実施形態に記載のＸ線撮影システムは、Ｘ線を発生させるＸ線発生部を有する。またＸ線検出部は被検体を透過したＸ線を検出する。また測定部は、Ｘ線発生部設けられ、当該Ｘ線発生部と被検体との距離を測定する、或いはＸ線検出部に設けられ、当該Ｘ線検出部と被検体との距離を測定する。また移動機構は、Ｘ線発生部及びＸ線検出部を移動させる。また制御部は、測定部の測定結果に基づき、被検体の移動に応じて移動機構により当該相対的な位置を保ったままＸ線発生部及びＸ線検出部を移動させる制御を行う。また処理部は、Ｘ線検出部から得られた検出結果に基づくＸ線画像データからＸ線画像を構成する。また表示部は、Ｘ線画像を表示する。【選択図】図１
2012005695.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線を発生させるＸ線発生部と、
被検体を透過した前記Ｘ線を検出するＸ線検出部と、
前記Ｘ線発生部設けられ、当該Ｘ線発生部と前記被検体との距離を測定する、或いは前記Ｘ線検出部に設けられ、当該Ｘ線検出部と前記被検体との距離を測定する測定部と、
前記Ｘ線発生部及び前記Ｘ線検出部を移動させる移動機構と、
前記測定部の測定結果に基づき、前記被検体の移動に応じて前記移動機構により当該相対的な位置を保ったまま前記Ｘ線発生部及び前記Ｘ線検出部を移動させる制御を行う制御部と、
前記Ｘ線検出部から得られた検出結果に基づくＸ線画像データからＸ線画像を構成する処理部と、
前記Ｘ線画像を表示する表示部と、
を有するＸ線撮影システム。
【請求項２】
前記被検体、前記Ｘ線発生部及び前記Ｘ線検出部が移動している状態において、前記被検体、前記Ｘ線発生部及び前記Ｘ線検出部の少なくとも一つの移動速度を検出する移動速度検出部を更に有し、
前記制御部は、前記移動速度検出部で検出された移動速度が所定速度以上の場合に前記Ｘ線発生部からＸ線を発生させる制御を行い、及び／または、当該移動速度が所定速度以下の場合に前記Ｘ線発生部からのＸ線発生を停止させる制御を行う請求項１に記載のＸ線撮影システム。
【請求項３】
前記被検体、前記Ｘ線発生部及び前記Ｘ線検出部が移動している状態において、前記被検体、前記Ｘ線発生部及び前記Ｘ線検出部の少なくとも一つの移動距離を検出する移動距離検出部を更に有し、
前記制御部は前記移動距離検出部で検出された移動距離に基づいて前記Ｘ線発生部に対してＸ線を発生させる制御を行う請求項１または２に記載のＸ線撮影システム。
【請求項４】
前記被検体の所定位置に配置され、当該被検体の動きを検出するセンサ部を更に有し、
前記処理部は、第１のＸ線画像データの撮影タイミングにおいて前記センサ部により検出された被検体の動きと前記第１のＸ線画像データとは異なる撮影タイミングにおいて前記センサ部により検出された被検体の動きとの差を算出し、当該差に基づいて前記第１のＸ線画像データに基づくＸ線画像と前記第２のＸ線画像データに基づくＸ線画像との位置ズレを補正する処理を行うことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のＸ線撮影システム。
【請求項５】
前記処理部は、第１のＸ線画像データから得られるＸ線画像中の前記被検体における所定の位置と前記第１のＸ線画像データとは異なる撮影タイミングで検出されたＸ線に基づく第２のＸ線画像データに基づく画像中の前記被検体における所定の位置との差を算出し、当該差に基づいて前記第１のＸ線画像データに基づくＸ線画像と前記第２のＸ線画像データに基づくＸ線画像との位置ズレを補正する処理を行うことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のＸ線撮影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｘ線撮影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線撮影システムは、被検体に対してＸ線を曝射し、当該被検体を透過したＸ線を検出し、検出したＸ線の強度を示す投影データから被検体内の画像を再構成するシステムである。
【０００３】
ここで整形外科分野では、例えば関節インプラントの施術や骨の治療の結果が患者の運動機能にどのような影響を与えているかを判断するために、Ｘ線撮影システムによって得られる透視画像を用いた動態診断を行うことがある。動態診断とは、例えばＸ線撮影システムによって得られる複数の透視画像を動画表示することにより、関節インプラントを行った患者の関節が実際どのような動きをしているのかを把握する診断方法である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−５８２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
動態診断を行うためには被測定物体（例えば患者の関節）を動作させた状態でＸ線撮影を行う必要がある。しかし一般的にＸ線撮影システムによるＸ線撮影は、被測定物体をＸ線撮影システムに対して固定した状態で行う。従って患者が実際に歩行している状態等の自然な動作を撮影することが困難であった。
【０００６】
実施形態では、上記課題を解決するために患者（被検体）の自然な動作に対してＸ線撮影を行うことができる構成を説明する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、実施形態に記載のＸ線撮影システムは、Ｘ線を発生させるＸ線発生部を有する。またＸ線検出部は被検体を透過したＸ線を検出する。また測定部は、Ｘ線発生部設けられ、当該Ｘ線発生部と被検体との距離を測定する、或いはＸ線検出部に設けられ、当該Ｘ線検出部と被検体との距離を測定する。また移動機構は、Ｘ線発生部及びＸ線検出部を移動させる。また制御部は、測定部の測定結果に基づき、被検体の移動に応じて移動機構により当該相対的な位置を保ったままＸ線発生部及びＸ線検出部を移動させる制御を行う。また処理部は、Ｘ線検出部から得られた検出結果に基づくＸ線画像データからＸ線画像を構成する。また表示部は、Ｘ線画像を表示する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態から第４の実施形態に係るＸ線撮影システムの外観図である。
【図２】第１の実施形態に係る各構成の関連を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係る処理の概要を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態に係るフローチャートの説明を補足する図である。
【図５】第１の実施形態の変形例に係る動作の一例を示す図である。
【図６】第２の実施形態に係る各構成の関連を示すブロック図である。
【図７】第２の実施形態に係る処理の概要を示すフローチャートである。
【図８】第３の実施形態に係る各構成の関連を示すブロック図である。
【図９】第３の実施形態に係る処理の概要を示すフローチャートである。
【図１０】第４の実施形態に係る処理を示す図である。
【図１１】第４の実施形態に係る処理の概要を示すフローチャートである。
【図１２】第５の実施形態に係るＸ線撮影システムの外観図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（装置構成）
まず、図１を用いて第１から第４の実施形態に共通するＸ線撮影システム１の構成について説明する。
【００１０】
図１に示す通り、Ｘ線撮影システム１は、Ｘ線発生部２、測定部３、Ｘ線検出部４、レール部５ａ、モータ５ｂ、５ｃ、モータ駆動部５ｄ、５ｅ（以下、レール部５ａ、モータ５ｂ、５ｃ、モータ駆動部５ｄ、５ｅを合わせて「移動機構５」という場合がある）、高電圧発生部６、制御部７、入力部８、処理部９、表示部１０を有する。Ｘ線撮影時にはＸ線発生部２とＸ線検出部４の間に被検体１３が配置されることとなる。
【００１１】
本実施形態では、Ｘ線発生部２、測定部３、Ｘ線検出部４、移動機構５、高電圧発生部６、制御部７は検査室１１内に配置されており、入力部８、処理部９、表示部１０は操作室１２内に配置されている。しかし各構成の配置はこれに限られない。例えば入力部８、処理部９、表示部１０を検査室１１内に配置することも可能である。
【００１２】
また、それぞれの構成は別体でなくともよい。例えば、Ｘ線発生部２内に高電圧発生部６を有する構成であってもよい。或いは入力部８、処理部９、表示部１０が一体となったコンピュータを用いることも可能である。
【００１３】
（第１の実施形態）
図２を用いて第１の実施形態に係るＸ線撮影システムの構成について詳述する。
【００１４】
Ｘ線発生部２は、Ｘ線を発生させ、例えば被検体１３の検査部位に対して正面（図２の右方向）からＸ線を照射する機能を有している。Ｘ線発生部２内にはＸ線管球２ａを有する。Ｘ線管球２ａは、高電圧発生部６から電圧を印加されることによりＸ線を発生させる機能を有している。なお、Ｘ線の照射位置（検査部位。例えば膝関節等）、照射方向（被検体１３の側面方向等）は測定の目的に応じて任意に変更可能である。
【００１５】
測定部３は、入力部８からの入力指示等により、Ｘ線発生部２と被検体１３との距離を測定する機能を有している。
【００１６】
測定部３は、本実施形態においてはＸ線発生部２に設けられている。測定部３は、Ｘ線発生部２から被検体１３までの距離を測定可能な超音波センサーや赤外線センサーのようなデバイスからなる。
【００１７】
なお測定部３は後述するように、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部４及び被検体１３についての相対的な位置関係を決定、保持するための測定結果を得られればよい。従って、測定部３をＸ線検出部４に設けることも可能である。この場合、測定部３はＸ線検出部４と被検体１３との距離を測定する機能を有する。
【００１８】
Ｘ線検出部４は、内部にＸ線検出器４ａを有する。Ｘ線検出器４ａは、Ｘ線発生部２から被検体１３に対して照射され被検体１３を透過したＸ線を検出する機能を有している。検出されたＸ線は図示しない配線等を経由して処理部９に送信される。
【００１９】
移動機構５は、Ｘ線発生部２とＸ線検出部４を移動させるための機構である。本実施形態において移動機構５は、レール部５ａ、モータ５ｂ、５ｃ、モータ駆動部５ｄ、５ｅからなる。
【００２０】
レール部５ａは例えば検査室１１の天井等に固定配置されている。モータ５ｂ及びモータ駆動部５ｄはＸ線発生部２とレール部５ａの間に設けられている。またモータ５ｃ及びモータ駆動部５ｅはＸ線検出部４とレール部５ａの間に設けられている。モータ５ｂ、５ｃはその駆動によりＸ線発生部２とＸ線検出部４をレール部５ａに沿ってそれぞれ移動させる。モータ駆動部５ｄ、５ｅは制御部７からの駆動信号に基づいて、モータ５ｂ、５ｃを駆動させる。
【００２１】
また移動機構５は天井に配置されていなくともよい。例えば被検体１３の歩行に影響を与えない位置であれば検査室１１の床に移動機構を設けてもよい。
【００２２】
高電圧発生部６は、入力部８からの入力指示によりＸ線発生部２に対して高電圧を印加する機能を有している。入力部８は、高電圧発生部６に対する指示等、Ｘ線撮影システム１に対する操作入力を行う。制御部７は、Ｘ線撮影システム１全体の動作制御を行う。なお、測定部３による測定結果に基づく動作制御、及び移動機構５の動作制御については後述する。処理部９は、Ｘ線検出部４から送信されたＸ線の検出結果に基づいてＸ線画像データを構成する処理を行う。表示部１０は、処理部９によって構成されたＸ線画像データに基づいて被検体１３のＸ線画像を表示する。
【００２３】
次に図３、図４を用いて本実施形態に係るＸ線撮影システムの動作について述べる。
【００２４】
まず図４（Ａ）に示すように、Ｘ線発生部２とＸ線検出部４とが制止した状態において、被検体１３を配置する。そして入力部８を押下する（Ｓ１０、図４（Ａ））。するとＸ線撮影システム１はＸ線撮影のための動作を開始する。
【００２５】
Ｓ１０において入力部８が押下されると、測定部３はＸ線発生部２と被検体１３との距離を測定する。制御部７は、測定部３による測定結果と予め記憶されたＸ線撮影に適切な距離とを比較する。また制御部７は、当該比較された結果に基づいてＸ線撮影に適切なＸ線発生部２とＸ線検出部４との距離も求める。そして制御部７は、当該比較の結果に基づいて被検体１３に対してＸ線発生部２が適切な位置関係となるよう移動機構５に対して駆動信号を送信すると共に、当該距離の情報に基づいてＸ線発生部２とＸ線検出部４がＸ線撮影に適切な位置関係となるよう移動機構５に対して駆動信号を送信する。移動機構５は当該駆動信号に基づいてモータ制御部５ｄ、５ｅを駆動させ、モータ５ｂ、５ｃを介してＸ線発生部２とＸ線検出部４を移動させる（Ｓ１１、図４（Ｂ））。このようにしてＸ線発生部２、Ｘ線検出部４及び被検体１３の相対的な位置関係が決定される。なお、当該位置関係は制御部７に記憶される。
【００２６】
Ｓ１１において、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部４及び被検体１３の相対的な位置関係を決定した後、検査者の指示等により被検体１３に移動を開始させる。被検体１３の移動に伴い、Ｘ線発生部２及びＸ線検出部４は、移動機構５の駆動により相対的な位置関係（Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部４及び被検体１３の位置関係）を保持したまま移動する（Ｓ１２、図４（Ｃ））。
【００２７】
測定部３は、被検体１３が移動している間、Ｘ線発生部２と被検体１３との距離測定を継続して行う。制御部７は、測定部３の測定結果とＳ１１で決定した相対的な位置関係とを比較し、Ｘ線撮影の間、Ｓ１１で決定された相対的な位置関係が保たれるよう移動機構５に対して駆動信号を送る。移動機構５においては、当該駆動信号に基づいてモータ駆動部５ｄ、５ｅがモータ５ｂ、５ｃに対して所定の駆動電力を付与する。当該駆動電力に基づいてモータ５ｂ、５ｃがＸ線発生部２及びＸ線検出部４を移動させる。
【００２８】
被検体１３が移動を開始した後、再度、入力部８を押下することにより、高電圧発生部６は高電圧をＸ線管球２ａに印加する。高電圧が印加されたＸ線管球２ａはＸ線を発生させ、そのＸ線を被検体１３に照射する（Ｓ１３、図４（Ｃ））。被検体１３を透過したＸ線は、Ｘ線検出部４によって検出される。Ｘ線検出部４によって検出された結果は処理部９に逐次送信される。
【００２９】
なおＳ１３においては、再度、入力部８を押下しなくともＸ線管球２ａに高電圧を印加させることが可能である。例えば、制御部７において、移動機構５の駆動に同期させて、高電圧発生部６に対しても駆動信号を送る。この駆動信号に基づいて高電圧発生部６を駆動させることにより、移動機構５の移動開始に伴ってＸ線発生部２からＸ線を発生させることが可能となる。
【００３０】
Ｓ１２の状態のまま、所望のＸ線画像データを得るために必要な所定距離だけＸ線撮影を行う（Ｓ１４、図４（Ｃ））。そして、所定距離の撮影が完了した場合、検査者等の指示により被検体１３が移動を停止するとＸ線発生部２、Ｘ線検出部４の移動も停止する。また高電圧発生部６は、入力部８の押下を停止することにより駆動を停止する。その結果、Ｘ線発生部２からのＸ線照射が停止する（Ｓ１５、図４（Ｄ））。
【００３１】
次に、処理部９において、Ｘ線検出部４から得られた検出結果に基づき、Ｘ線画像データの構成が行われる。更に当該Ｘ線画像データから表示部１０に表示するためのＸ線画像を構成する（Ｓ１６）。表示部１０は、処理部９で構成されたＸ線画像に基づいて被検体１３のＸ線画像を表示する（Ｓ１７）。表示部１０に表示されるＸ線画像は、例えば時系列で取得されたＸ線画像データに基づくＸ線動画像である。
【００３２】
以上の通り、本実施形態によれば、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部４及び被検体１３の相対的な位置関係を保ったまま、移動状態にある被検体１３のＸ線撮影を行うことができる。従って、被検体１３が実際に歩行している状態における関節の動き等を表したＸ線動画像を表示することができる。従って当該関節の動き等を把握することができることから、より精度の高い診断を行うことが可能となる。
【００３３】
（第１の実施形態の変形例）
図５（Ａ）から図５（Ｃ）は第１の実施形態の変形例に係るものである。図５（Ａ）から図５（Ｃ）はＸ線撮影システム１を上から見た図であり、被検体１３の移動に合わせて図５（Ａ）、図５（Ｂ）、図５（Ｃ）と時系列になっている。また、レール部５ａ、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部４、被検体１３以外は図示を省略している。なお、図５（Ａ）から図５（Ｃ）においては紙面横方向をＸ軸、紙面縦方向をＹ軸として記載する。
【００３４】
本変形例では、検査室１１の天井にレール部５ａとして縦のレール（２本）と横のレール（１本）を配置している。また図示しない移動機構により縦のレールは横のレールに対してＸ軸方向に移動可能となっている。
【００３５】
図５（Ａ）から図５（Ｃ）に示す通り、２つある縦のレールのうち一方にはＸ線発生部２が設けられ、他方にはＸ線検出部４が設けられている。
【００３６】
本変形例においてＸ線撮影を行う場合、検査者が被検体１３に対して所定の方向を歩くように指示を行う。本変形例では、図５（Ａ）に当該所定の方向を破線で示す。
【００３７】
被検体１３の所定の方向への移動に伴い、縦のレールが横のレールに対してＸ軸方向に移動する。またＸ線発生部２及びＸ線検出部４は被検体１３との相対的な位置関係を保ったまま、縦のレールに設けられた移動機構５によりＹ軸方向に移動する。
【００３８】
このように複数のレールを配置することで、例えば図５（Ａ）から図５（Ｃ）のように被検体１３が斜めに移動した場合にもその移動に合わせてＸ線発生部２とＸ線検出部４を相対的に移動することができる。なお縦のレールは、制御部７からの駆動信号に基づいて、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部４及び被検体１３の移動に伴って移動するように構成されている。
【００３９】
なお、当該所定の方向は検査室１１の床に赤線等で明示することが望ましい。被検体１３が当該赤線等に沿って移動することで適切な移動状態でのＸ線撮影が可能となる。
【００４０】
また天井に配置されるレールは縦横に限られず、斜め方向のレールを設けてもよい。またレールの数も２つに限らず３つ以上配置しても良い。
【００４１】
本変形例によれば、レール部５ａを複数設けることで、被検体１３の横方向、斜め方向の動作に伴う関節の動き等をＸ線撮影することが可能となる。
【００４２】
（第２の実施形態）
図６と図７を用いて第２の実施形態についての説明を行う。なお、第１の実施形態と同様の構成については詳細な説明を省略する。
【００４３】
図６に示す通り、本実施形態では、移動速度検出部１４を設けている。
【００４４】
移動速度検出部１４は、Ｘ線発生部２の移動速度を検出する機能を有している。検出された移動速度は制御部７に送られる。制御部７は、当該移動速度が所定速度以上の場合にＸ線発生部２からＸ線を発生させるような制御を行い、当該移動速度が所定速度以下の場合にＸ線発生部２からのＸ線発生を停止させる制御を行う。具体的には、制御部７は、高電圧発生部６に対して高電圧印加の可否を指示する制御を行う。
【００４５】
移動速度検出部１４は、Ｘ線検出部２の移動速度を検出することができればどこに配置されていてもよい。例えば高電圧発生部６内に配置されていることでもよい。
【００４６】
また、Ｘ線発生部２とＸ線検出部４は同じ移動速度で移動することとなる。従って移動速度検出部１４は、Ｘ線検出部４の移動速度を検出してもよい。
【００４７】
次に図７を用いて本実施形態に係るＸ線撮影システムの動作について述べる。
【００４８】
Ｘ線発生部２とＸ線検出部４とが制止した状態において、被検体１３を配置する。そして入力部８を押下する（Ｓ２０）。するとＸ線撮影システム１はＸ線撮影のための動作を開始する。
【００４９】
Ｓ２０において入力部８が押下されると、測定部３はＸ線発生部２と被検体１３との距離を測定する。制御部７は、測定部３による測定結果と予め記憶されたＸ線撮影に適切な距離とを比較する。また制御部７は、当該比較された結果に基づいてＸ線撮影に適切なＸ線発生部２とＸ線検出部４との距離も求める。そして制御部７は、当該比較の結果に基づいて被検体１３に対してＸ線発生部２が適切な位置関係となるよう移動機構５に対して駆動信号を送信すると共に、当該距離の情報に基づいてＸ線発生部２とＸ線検出部４がＸ線撮影に適切な位置関係となるよう移動機構５に対して駆動信号を送信する。移動機構５は当該駆動信号に基づいてモータ制御部５ｄ、５ｅを駆動させ、モータ５ｂ、５ｃを介してＸ線発生部２とＸ線検出部４を移動させる（Ｓ２１）。このようにしてＸ線発生部２、Ｘ線検出部４及び被検体１３の相対的な位置関係が決定される。なお、当該位置関係は制御部７に記憶される。
【００５０】
Ｓ２１において、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部４及び被検体１３の相対的な位置関係を決定した後、検査者の指示等により被検体１３に移動を開始させる。被検体１３の移動に伴い、Ｘ線発生部２及びＸ線検出部４は、移動機構５の駆動により相対的な位置関係（Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部４及び被検体１３の位置関係）を保持したまま移動する（Ｓ２２）。
【００５１】
測定部３は、被検体１３が移動している間、Ｘ線発生部２と被検体１３との距離測定を継続して行う。制御部７は、測定部３の測定結果とＳ２１で決定した相対的な位置関係とを比較し、Ｘ線撮影の間、Ｓ２１で決定された相対的な位置関係が保たれるよう移動機構５に対して駆動信号を送る。移動機構５においては、当該駆動信号に基づいてモータ駆動部５ｄ、５ｅがモータ５ｂ、５ｃに対して所定の駆動電力を付与する。当該駆動電力に基づいてモータ５ｂ、５ｃがＸ線発生部２及びＸ線検出部４を移動させる。
【００５２】
移動速度検出部１４は、Ｘ線発生部２の移動速度を検出し、制御部７にその検出結果を送る。制御部７は、当該検出結果が所定速度以上であるか否かを判別する（Ｓ２３）。当該検出結果が所定速度以上であると判断された場合、制御部７は、高電圧発生部６に対して駆動信号を送信する。
【００５３】
高電圧発生部６は、制御部７からの駆動信号に基づき高電圧をＸ線管球２ａに印加する。高電圧が印加されたＸ線管球２ａはＸ線を発生させ、そのＸ線を被検体１３に照射する（Ｓ２４）。被検体１３を透過したＸ線は、Ｘ線検出部４によって検出される。Ｘ線検出部４によって検出された結果は処理部９に逐次送信される。
【００５４】
Ｘ線発生部２によるＸ線照射下において、制御部７は、移動速度検出部１４が検出するＸ線発生部２の移動速度が所定速度以下にあるか否かを判別する。（Ｓ２５）。そしてＸ線発生部２の移動速度が所定速度以下になった場合、制御部７は高電圧発生部６の駆動を停止させる制御を行う。その結果、Ｘ線発生部２からのＸ線照射が停止する（Ｓ２６）。
【００５５】
次に、処理部９において、Ｘ線検出部４から得られた検出結果に基づき、Ｘ線画像データの構成が行われる。更に当該Ｘ線画像データから表示部１０に表示するためのＸ線画像を構成する（Ｓ２６）。表示部１０は、処理部９で構成されたＸ線画像に基づいて被検体１３のＸ線画像を表示する（Ｓ２７）。表示部１０に表示されるＸ線画像は、例えば時系列で取得されたＸ線画像データに基づくＸ線動画像である。
【００５６】
以上の通り本実施形態によれば、Ｘ線発生部２が所定速度以上で移動している場合にのみＸ線撮影を行うことができる。従って第１の実施形態の効果に加え、Ｘ線による被曝を低減できるという効果を生じる。
【００５７】
なお、Ｓ２３のステップとＳ２５のステップは必ず両方行われる必要はない。例えばＳ２３のステップ或いはＳ２５のステップのみを実行する場合であっても、Ｘ線による被曝を低減できるという効果を生じる。
【００５８】
（第３の実施形態）
図８と図９を用いて第３の実施形態についての説明を行う。なお、第１の実施形態と同様の構成については詳細な説明を省略する。
【００５９】
図８に示す通り、本実施形態では、移動距離検出部１５を設けている。
【００６０】
移動距離検出部１５はエンコーダ等からなり、Ｘ線発生部２の移動距離を検出する機能を有している。検出された移動距離は制御部７に送られる。制御部７は当該移動距離に基づいてＸ線管球２ａに対して高電圧印加を行う制御を行う。
【００６１】
移動距離検出部１５は、Ｘ線検出部２の移動距離を検出することができればどこに配置されていてもよい。例えばＸ線発生部２内に配置されていることでもよい。
【００６２】
また移動距離検出部１５は、Ｘ線検出部４内に配置され、Ｘ線検出部４の移動距離を検出することでもよい。
【００６３】
次に図９を用いて本実施形態に係るＸ線撮影システムの動作について述べる。
【００６４】
Ｘ線発生部２とＸ線検出部４とが制止した状態において、被検体１３を配置する。そして入力部８を押下する（Ｓ３０）。するとＸ線撮影システム１はＸ線撮影のための動作を開始する。
【００６５】
Ｓ３０において入力部８が押下されると、測定部３はＸ線発生部２と被検体１３との距離を測定する。制御部７は、測定部３による測定結果と予め記憶されたＸ線撮影に適切な距離とを比較する。また制御部７は、当該比較された結果に基づいてＸ線撮影に適切なＸ線発生部２とＸ線検出部４との距離も求める。そして制御部７は、当該比較の結果に基づいて被検体１３に対してＸ線発生部２が適切な位置関係となるよう移動機構５に対して駆動信号を送信すると共に、当該距離の情報に基づいてＸ線発生部２とＸ線検出部４がＸ線撮影に適切な位置関係となるよう移動機構５に対して駆動信号を送信する。移動機構５は当該駆動信号に基づいてモータ制御部５ｄ、５ｅを駆動させ、モータ５ｂ、５ｃを介してＸ線発生部２とＸ線検出部４を移動させる（Ｓ３１）。このようにしてＸ線発生部２、Ｘ線検出部４及び被検体１３の相対的な位置関係が決定される。なお、当該位置関係は制御部７に記憶される。
【００６６】
Ｓ３１において、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部４及び被検体１３の相対的な位置関係を決定した後、検査者の指示等により被検体１３に移動を開始させる。被検体１３の移動に伴い、Ｘ線発生部２及びＸ線検出部４は、移動機構５の駆動により相対的な位置関係（Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部４及び被検体１３の位置関係）を保持したまま移動する（Ｓ３２）。
【００６７】
測定部３は、被検体１３が移動している間、Ｘ線発生部２と被検体１３との距離測定を継続して行う。制御部７は、測定部３の測定結果とＳ２１で決定した相対的な位置関係とを比較し、Ｘ線撮影の間、Ｓ３１で決定された相対的な位置関係が保たれるよう移動機構５に対して駆動信号を送る。移動機構５においては、当該駆動信号に基づいてモータ駆動部５ｄ、５ｅがモータ５ｂ、５ｃに対して所定の駆動電力を付与する。当該駆動電力に基づいてモータ５ｂ、５ｃがＸ線発生部２及びＸ線検出部４を移動させる。
【００６８】
移動距離検出部１５は、モータ５ｂ、５ｃの回転を検出することによりＸ線発生部２の移動距離を検出し、制御部７にその検出結果を送る。制御部７は、当該検出結果に基づきＸ線発生部２が一定の距離を移動したか否かを判別する（Ｓ３３）。Ｘ線発生部２が一定の距離を移動したと判断された場合、制御部７は、高電圧発生部６に対して駆動信号を送信する。
【００６９】
高電圧発生部６は、制御部７からの駆動信号に基づき高電圧をＸ線管球２ａに印加する。高電圧が印加されたＸ線管球２ａはＸ線を発生させ、そのＸ線を被検体１３に照射する（Ｓ３４）。ここで一定の距離は任意に決定することができる。例えば一定の距離を５ｃｍと定めた場合、Ｘ線発生部２が５ｃｍ移動するごとにＸ線の照射が行われる。
【００７０】
被検体１３を透過したＸ線は、Ｘ線検出部４によって検出される。Ｘ線検出部４によって検出された結果は処理部９に逐次送信される。
【００７１】
Ｓ３２の状態のまま、所定距離での測定が完了するまで一定の距離ごとにＸ線撮影を行う（Ｓ３５）。そして、撮影が完了した場合、例えば入力部８を押下することにより高電圧発生部６の駆動を停止させる。その結果、Ｘ線発生部２からのＸ線照射が停止する（Ｓ３６）。
【００７２】
なお、移動距離検出部１５で、一定の距離と合わせてＸ線発生部２の移動距離を検出し制御部７にその検出結果を送信することも可能である。制御部７は、移動距離検出部１５で検出されたＸ線発生部２の移動距離が所定距離になった場合、高電圧発生部６の駆動を停止させる信号を送る制御を行う。この場合、入力部８の押下によらなくとも自動でＸ線照射を停止することができる。
【００７３】
次に、処理部９において、Ｘ線検出部４から得られた検出結果に基づき、Ｘ線画像データの構成が行われる。更に当該Ｘ線画像データから表示部１０に表示するためのＸ線画像を構成する（Ｓ３６）。表示部１０は、処理部９で構成されたＸ線画像に基づいて被検体１３のＸ線画像を表示する（Ｓ３７）。表示部１０に表示されるＸ線画像は、例えば時系列で取得されたＸ線画像データに基づくＸ線動画像である。
【００７４】
以上の通り本実施形態によれば、Ｘ線発生部２が一定の距離を移動するごとにＸ線撮影を行うことができる。従って第１の実施形態の効果に加え、被検体１３の歩行速度によらずに一定の間隔でＸ線画像を取得することができるという効果を生じる。
【００７５】
（第４の実施形態）
図１０と図１１を用いて第４の実施形態についての説明を行う。
【００７６】
本実施形態は処理部９によるＸ線検出結果の処理に関する。この処理は他の実施形態にも応用可能である。
【００７７】
図１０に示す通り、本実施形態では被検体１３に対してセンサ部１６を設けている。
【００７８】
センサ部１６は、例えばジャイロセンサ等の３Ｄセンサであり、被検体１３に固定配置されている。センサ部１６は当該センサ部１６が固定されている部位の動きを検知する機能を有している。
【００７９】
図１０の上段は、図面の左から右に向かって被検体１３が移動している状態を示したものである。被検体１３が移動を開始した時点での状態を被検体１３ａと表す。同様に被検体１３の移動に伴う各時点での状態を被検体１３ｂ〜被検体１３ｅとして表す。被検体１３とセンサ部１６以外の構成は省略してある。
【００８０】
図１０の下段は被検体１３ａ〜１３ｅの各状態において、被検体１３の正面から撮影（図１０の右側から撮影）して得られたＸ線撮影画像１７ａ〜１７ｅを示している。なお、点線で囲まれた部分はＸ線撮影画像１７ａ〜１７ｅの各画像に対して後述する位置ズレ補正が行われた結果、最終的に合成される画像の範囲を示している。
【００８１】
次に図１１を用いて本実施形態に係るＸ線撮影システムの動作について述べる。
【００８２】
処理部９は、Ｘ線検出部４によって検出された結果を逐次受信する（Ｓ４０）。例えば本実施形態では図１０のＸ線撮影画像１７ａ〜１７ｅの基となるＸ線画像データ１８ａ〜１８ｅ（図示しない）を受信する。
【００８３】
処理部９では、センサ部１６がＸ線画像データ１８ａ（第１のＸ線画像データ）の撮影タイミングにおいて検出した被検体１３の動きと、センサ部１６がＸ線画像データ１８ｂ（第２のＸ線画像データ）の撮影タイミングにおいて検出した被検体１３の動きとを比較し、被検体１３の動きの差を求める。
【００８４】
更に処理部９では、センサ部１６がＸ線画像データ１８ｂ（第２のＸ線画像データ）の撮影タイミングにおいて検出した被検体１３の動きと、センサ部１６がＸ線画像データ１８ｃ（第３のＸ線画像データ）の撮影タイミングにおいて検出した被検体１３の動きとを比較し、被検体１３の動きの差を求める。
【００８５】
このように処理部９においては第ｎ番目のＸ線画像データと第ｎ＋１番目のＸ線画像データ（ｎ＞０  ｎ＝整数）の撮影タイミングにおいて、センサ部１６によって検出された被検体１３の動きの差を求める処理を行う（Ｓ４１）。
【００８６】
差の算出方法としては、センサ部１６にジャイロセンサを用いる手法がある。この手法によれば、ジャイロセンサによって検出された被検体１３ａの動き量と被検体１３ｂの動き量を基に、Ｘ線画像データ１８ａに対するＸ線画像データ１８ｂの差を算出することが可能である。
【００８７】
また差の算出方法として、特徴点抽出方法のようなセンサ部１６を必要としない方法でもよい。この手法によれば、まずＸ線画像１７ａ中の被検体１３における所定の位置（特徴点）を定める。次にＸ線画像１７ｂ中で当該所定の位置がどこに存在するかを検出する。そして当該所定の位置の違いを基に差を算出することが可能である。
【００８８】
次に、Ｓ４１における差の算出をＸ線検出部４で検出された全ての検出結果について行う（Ｓ４２）。
【００８９】
そして、処理部９において、Ｓ４１、Ｓ４２の処理によって得られた差に基づいて各Ｘ線画像間の位置ズレ補正を行う（Ｓ４３）。
【００９０】
位置ズレ補正が行われたＸ線画像は表示部１０上で表示される（Ｓ４４）。
【００９１】
なお、Ｓ４３における位置ズレ補正は全ての検出結果の差を算出した後に行わなくともよい。つまりＸ線画像データが処理部９に送信されるごとに算出された差に基づいて位置ズレ補正を行い、処理部９で補正後のＸ線画像データを記憶しておく。そしてＸ線撮影が完了した後にそれら補正後のＸ線画像データをまとめてＸ線動画像として表示部１０に送ることでもよい。
【００９２】
また差を算出するためにセンサ部１６からの動き量を用いる場合には、連続する撮影タイミングにおいて検出された動き量に基づく必要はない。例えばＸ線画像データ１８ａ（第１のＸ線画像データ）の撮影タイミングにおいて検出した被検体１３の動きを基準とする。そして当該基準の動きに対する他の撮影タイミングにおける被検体１３の動きの差をそれぞれ算出し、当該差に基づいてＸ線画像の位置ズレの補正をおこなってもよい。
【００９３】
また、差を算出するためにＸ線画像データを用いる場合には、連続する２つのＸ線画像データに基づく必要はない。例えば第１のＸ線画像データを基準画像データとし、当該基準画像データに対する他のＸ線画像データの差をそれぞれ算出し、当該差に基づいてＸ線画像の位置ズレの補正をおこなってもよい。
【００９４】
以上の通り本実施形態によれば、複数のＸ線画像間の位置ズレを補正することができる。従って第１の実施形態の効果に加え、被検体１３の歩行時の上下左右のブレに伴うＸ線画像の位置ズレの影響を受けないＸ線画像を取得することができるという効果を生じる。
【００９５】
（第５の実施形態）
図１２を用いて第５の実施形態についての説明を行う。
【００９６】
本実施形態は、Ｘ線発生部２、測定部３、Ｘ線検出部４、移動機構５、高電圧発生部６、制御部７等を一体化したＸ線撮影システムに関する。
【００９７】
図１２に示す通り、本実施形態におけるＸ線撮影システムは自走機構ユニット１９上にＸ線発生部２、測定部３、Ｘ線検出部４、移動機構５が設けられている。
【００９８】
また自走機構ユニット１９内には高電圧発生部６、制御部７が設けられている。
【００９９】
自走機構ユニット１９は、Ｘ線発生部２、測定部３、Ｘ線検出部４、移動機構５、高電圧発生部６、制御部７等を搭載したまま移動可能なユニットである。そのため、例えば自走機構ユニット１９の下部にはタイヤのような自走手段が設けられている。
【０１００】
本実施形態の場合、Ｘ線検出部４からの検出信号は無線で処理部９に送信され、処理部９での処理結果が表示部１０に表示される。
【０１０１】
なお、処理部９及び表示部１０についても自走機構ユニット１９に搭載することも可能である。
【０１０２】
このような構成を採ることにより、Ｘ線撮影システムの移動が容易となる。従って回診車等により第１の実施形態から第４の実施形態のようなＸ線撮影が可能となる。
【０１０３】
（第１の実施形態から第５の実施形態に共通の事項）
第１の実施形態から第５の実施形態に記載の構成については上記の組み合わせの他にも適宜組み合わせることが可能である。
【０１０４】
検査室１１等が狭く、被検体１３がＸ線撮影に十分な距離を移動できない場合、被検体１３がある特定の位置で歩行し続けることが可能となる機構（例えば特開平９−３０８７０７に記載の走行部１２のような構成）を検査室１１の床や自走機構ユニット１９に設けることが可能である。
【０１０５】
また被検体１３の移動に際してはＸ線検出部４に手すり部を設け、被検体１３が当該手すり部を押しながら移動することも可能である。Ｘ線発生部２は被検体１３の移動に伴い被検体１３及びＸ線検出部４との相対的な位置関係を保ったまま移動する。この場合、手すり部を介することで被検体１３とＸ線検出部４との位置関係を保ちやすくなる。
【符号の説明】
【０１０６】
１  Ｘ線撮影システム
２  Ｘ線発生部
３  測定部
４  Ｘ線検出部
５  移動機構
６  高電圧発生部
７  制御部
８  入力部
９  処理部
１０  表示部
１１  検査室
１２  操作室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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