(57)【要約】【課題】ロボット手首１０３ａ降りかかる塗料ミストの状態に係らず、回転霧化静電塗装装置の塗料汚れを確実に防止する【解決手段】電圧印加手段１０によって、ベル塗装機１０２Ｂとロボット手首１０３ａとに印加する電圧を、比較的高電圧（ＶＨＨ／ＶＨＬ及びＶＨＨ’／ＶＨＬ’）から比較的低電圧（ＶＬＨ’／ＶＨＬ’及びＶＬＨ／ＶＨＬ）に切替えるタイミング（タイムラグΔＴ）と、比較的低電圧から比較的高電圧に切替えるタイミング（タイムラグΔＴ’）とを、各々設定する。ベル塗装機１０２Ｂに印加する電圧を、適宜、被塗物Ｗの態様に応じて変化させ、かつ、塗料ミストＰｄ、Ｐｉの電荷の状態に対して適切な電解バリアを、ロボット手首１０３ａの周辺領域に形成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベル塗装機と、該ベル塗装機を保持するロボット手首とに対し、選択的にパルス状ないし非パルス状の電圧を、各々独立して印加する電圧印加手段を備えることを特徴とする回転霧化静電塗装装置。
【請求項２】
前記電圧印加手段は、前記ベル塗装機に印加する電圧の切替えと、前記ロボット手首に印加する電圧の切替えとに、タイムラグを設定可能であることを特徴とする請求項１記載の回転霧化静電塗装装置。
【請求項３】
前記電圧印加手段は、前記ベル塗装機と前記ロボット手首とに印加する電圧を、比較的高電圧から比較的低電圧に切替えるタイミングと、比較的低電圧から比較的高電圧に切替えるタイミングとを、各々設定可能であることを特徴とする請求項１又は２記載の回転霧化静電塗装装置。
【請求項４】
前記電圧印加手段は、前記ベル塗装機と前記ロボット手首とに印加する電圧を、パルス状電圧から非パルス状電圧に切替えるタイミングと、非パルス状電圧からパルス状電圧に切替えるタイミングとを、各々設定可能であることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の回転霧化静電塗装装置。
【請求項５】
前記電圧印加手段は、前記ベル塗装機に遅れて前記ロボット手首の電圧を切替え可能であることを特徴とする請求項１から４の何れか１項記載の回転霧化静電塗装装置。
【請求項６】
ベル塗装機と、該ベル塗装機を保持するロボット手首とに、選択的にパルス状ないし非パルス状の電圧を、各々印加する電圧印加手段を備える回転霧化静電塗装装置により、前記ベル塗装機から被塗装物に塗料を噴霧する際に、前記ベル塗装機と、前記ロボット手首とに印加する電圧の制御を、各々独立して行うことを特徴とする回転霧化静電塗装装置の塗料汚れ防止方法。
【請求項７】
前記ベル塗装機に印加する電圧の切替えと、前記ロボット手首に印加する電圧の切替えとに、タイムラグを設定することを特徴とする請求項６記載の回転霧化静電塗装装置の塗料汚れ防止方法。
【請求項８】
前記ベル塗装機と前記ロボット手首とに印加する電圧を、比較的高電圧から比較的低電圧に切替えるタイミングと、比較的低電圧から比較的高電圧に切替えるタイミングとを、各々設定することを特徴とする請求項６又は７記載の回転霧化静電塗装装置の塗料汚れ防止方法。
【請求項９】
前記ベル塗装機と前記ロボット手首とに印加する電圧を、パルス状電圧から非パルス状電圧に切替えるタイミングと、非パルス状電圧からパルス状電圧に切替えるタイミングとを、各々設定することを特徴とする請求項６から８のいずれか１項記載の回転霧化静電塗装装置の塗料汚れ防止方法。
【請求項１０】
前記ベル塗装機に遅れて前記ロボット手首の電圧を切替えることを特徴とする請求項６から９の何れか１項記載の回転霧化静電塗装装置の塗料汚れ防止方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転霧化静電塗装装置及びその塗料汚れ防止方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
被塗物に対し静電塗装を行うための塗装装置として、回転霧化静電塗装装置が広く用いられている。この、回転霧化塗装装置は、被塗物をアース（０ＫＶ）とし、ベルカップを高速回転させて塗料を霧化するベル塗装機を陰極として、高電圧を与えて両極間に静電界をつくり、塗料ミストを帯電させることで、被塗物に効率的に塗料を付着させることが出来るものである。
【０００３】
一例として、図５に示された回転霧化塗装装置１０１を参照しながら説明する。なお、図５の回転霧化塗装装置１０１は、本発明の実施の形態に係るものであるが、従来の回転霧化塗装装置と基本構成を同じくすることから、従来技術の説明としても引用するものである。この回転霧化塗装装置１０１は、ベル塗装機１０２を保持するロボットアーム１０３が、揺動自在に設置された基部アーム１０３Ａと、基部アーム１０３Ａの上部にその後端部が回動可能に連結される水平アーム１０３Ｂとから構成されている。そして、ロボットアーム１０３が屈伸動作することで、ベル塗装機１０２は、被塗物Ｗに対し自在に離間接近するものである。水平アーム１０３Ｂの先端部には、ベル塗装機１０２の連結筒１０２ａが連結される第一アーム部１０３ａ（以下、「ロボット手首」という。）と、その先端部にロボット手首１０３ａが揺動自在に連結される第二アーム部１０３ｂと、その先端部に第二アーム部１０３ｂが連結され、その後端部に基部アーム１０３Ａが回動可能に連結される第三アーム部１０３ｃを有している。なお、第三アーム部１０３ｃは、基部アーム１０３Ａを介して接地（アース接続）されている。
そして、ベル塗装機１０２には、第二アーム部１０３ｂに設けたカスケード回路１０７ａに接続されている高電圧ケーブル１０６ａから、高電圧が入力され、電圧が印加されるようになっている。カスケード回路１０７ａには、電圧発生器１０５ａにて発生する電圧が電圧ケーブル１１５ａを介して入力され、このカスケード回路１０７ａから高電圧ケーブル１０６ａに高電圧が入力されるようになっている。
【０００４】
又、ベル塗装機１０２やロボット手首１０３ａ等に塗料粒子が付着してしまうという課題に対応するために、ロボット手首１０３ａには、高電圧ケーブル１０６ｂから高電圧が入力され、ロボット手首１０３ａの外周表面全体に、ベル塗装機１０２と同極性の電圧が印加されるようになっている。高電圧ケーブル１０６ｂは、第二アーム部１０３ｂに設けたカスケード回路１０７ｂに接続されている。このカスケード回路１０７ｂには、電圧発生器１０５ｂにて発生する電圧が電圧ケーブル１１５ｂを介して入力され、このカスケード回路１０７ｂから高電圧ケーブル１０６ｂに高電圧が入力されるようになっている。
更に、ロボット手首１０３ａの外周には、塗料に印加される電圧と同極性の電圧が印加される、リング電極１０８（リング状の静電電極）が設けられている。そして、リング電極１０８に電圧が印加されることにより、ロボット手首１０３ａの全体に電圧が印加され、ロボット手首１０３ａの表面から離れる方向へと向う電磁力線が形成される。この電磁力線によって、ロボット手首１０３ａの周囲には、負側の電圧が印加された塗料ミストと反発し合う電界バリアが形成されることになる（例えば、特許文献１参照）。
なお、図５中、符号１０、１２については、後述する本発明の実施の形態に係る構成である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−６９１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、本発明者らの鋭意研究の結果、ベル塗装機１０２等に塗料汚れが生じる仕組みには、大きく分けて２つの態様があることが確認された。例えば、自動車のボデー等、立体的な被塗物に対し塗装を行う場合には、複数の回転霧化静電塗装装置を同時に用いて塗装を行うことが一般的であるが、図６（ａ）に示されるように、一台のベル塗装機１０２Ａから噴射された塗料ミストが、他方のベル塗装機１０２Ｂのロボット手首１０３ａに直接的に降りかかる、いわゆる直接ミストＰｄが一つの原因であり、もう一つは、図６（ｂ）に示されるように、ベル塗装機１０２Ｂ自身が噴射した塗料ミストが、空中を舞って自らのロボット手首１０３ａに降りかかる、いわゆる間接ミストＰｉが原因である。そして、直接ミストＰｄと間接ミストＰｉとでは電荷に差があり、ベル塗装機１０２等の塗料汚れを確実に防ぐためには、夫々の電荷に応じた電解バリアを形成する必要がある。すなわち、一般に、直接ミストＰｄは粒径が大きくかつ帯電量も大きい。又、間接ミストＰｉは粒径が小さくかつ帯電量も小さい。従って、ベル塗装機１０２等に塗料汚れが生じる事を防ぐためには、ミストの帯電量に応じて、電解バリアを形成するための印加電圧を増減することが望まれる。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、降りかかる塗料ミストの状態に係らず、回転霧化静電塗装装置の塗料汚れを確実に防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（発明の態様）
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
【０００８】
（１）ベル塗装機と、該ベル塗装機を保持するロボット手首とに対し、選択的にパルス状ないし非パルス状の電圧を、各々独立して印加する電圧印加手段を備える回転霧化静電塗装装置（請求項１）。
本項に記載の回転霧化静電塗装装置は、電圧印加手段によって、ベル塗装機と、該ベル塗装機を保持するロボット手首とに対し、選択的にパルス状ないし非パルス状の電圧を、各々独立して印加することで、ロボット手首に降りかかる塗料ミストの電荷の状態（帯電量）に対して、塗料汚れを確実に防ぐための電解バリアを、ロボット手首の周辺領域に形成するものである。
【０００９】
（２）上記（１）項において、前記電圧印加手段は、前記ベル塗装機に印加する電圧の切替えと、前記ロボット手首に印加する電圧の切替えとに、タイムラグを設定可能である回転霧化静電塗装装置（請求項２）。
本項に記載の回転霧化静電塗装装置は、電圧印加手段によって、ベル塗装機に印加する電圧を、適宜、被塗物の態様に応じて変化させ、かつ、ベル塗装機に印加する電圧の切替えと、ロボット手首に印加する電圧の切替えとにタイムラグを設定することで、塗料ミストの電荷の状態に対応する適切な電解バリアを、ロボット手首の周辺領域に形成するものである。
【００１０】
（３）上記（１）、（２）項において、前記電圧印加手段は、前記ベル塗装機と前記ロボット手首とに印加する電圧を、比較的高電圧から比較的低電圧に切替えるタイミングと、比較的低電圧から比較的高電圧に切替えるタイミングとを、各々設定可能である回転霧化静電塗装装置（請求項３）。
本項に記載の回転霧化静電塗装装置は、電圧印加手段によって、ベル塗装機とロボット手首とに印加する電圧を、比較的高電圧から比較的低電圧に切替えるタイミングと、比較的低電圧から比較的高電圧に切替えるタイミングとを、各々設定することで、ベル塗装機に印加する電圧を、適宜、被塗物の態様に応じて変化させ、かつ、塗料ミストの電荷の状態に対応する適切な電解バリアを、ロボット手首の周辺領域に形成するものである。
【００１１】
（４）上記（１）から（３）項において、前記電圧印加手段は、前記ベル塗装機と前記ロボット手首とに印加する電圧を、パルス状電圧から非パルス状電圧に切替えるタイミングと、非パルス状電圧からパルス状電圧に切替えるタイミングとを、各々設定可能である回転霧化静電塗装装置（請求項４）。
本項に記載の回転霧化静電塗装装置は、電圧印加手段によって、ベル塗装機とロボット手首とに印加する電圧を、パルス状電圧から非パルス状電圧に切替えるタイミングと、非パルス状電圧からパルス状電圧に切替えるタイミングとを、各々設定することで、ベル塗装機に印加する電圧を、適宜、被塗物の態様に応じて変化させ、かつ、塗料ミストの電荷の状態に対応する適切な電解バリアを、ロボット手首の周辺領域に形成するものである。
【００１２】
（５）上記（１）から（４）項において、前記電圧印加手段は、前記ベル塗装機に遅れて前記ロボット手首の電圧を切替え可能である回転霧化静電塗装装置（請求項５）。
本項に記載の回転霧化静電塗装装置は、電圧印加手段により、ベル塗装機に遅れてロボット手首の電圧を切替えることで、直接ミストがロボット手首に降りかかるタイミングでは、直接塗料ミストの電荷に対応する強度の電解バリアを、ロボット手首の周辺領域に形成し、間接ミストがロボット手首に降りかかるタイミングでは、間接塗料ミストの電荷に対応する強度の電解バリアを、ロボット手首の周辺領域に形成するものである。
【００１３】
（６）ベル塗装機と、該ベル塗装機を保持するロボット手首とに、選択的にパルス状ないし非パルス状の電圧を、各々印加する電圧印加手段を備える回転霧化静電塗装装置により、前記ベル塗装機から被塗装物に塗料を噴霧する際に、前記ベル塗装機と、前記ロボット手首とに印加する電圧の制御を、各々独立して行う回転霧化静電塗装装置の塗料汚れ防止方法（請求項６）。
本項に記載の回転霧化静電塗装装置の塗料汚れ防止方法は、ベル塗装機と、該ベル塗装機を保持するロボット手首とに対し、選択的にパルス状ないし非パルス状の電圧を、各々独立して印加することで、ロボット手首に降りかかる塗料ミストの電荷の状態に対して、塗料汚れを確実に防ぐための電解バリアを、ロボット手首の周辺領域に形成するものである。
【００１４】
（７）上記（６）項において、前記ベル塗装機に印加する電圧の切替えと、前記ロボット手首に印加する電圧の切替えとに、タイムラグを設定する回転霧化静電塗装装置の塗料汚れ防止方法（請求項７）。
本項に記載の回転霧化静電塗装装置の塗料汚れ防止方法は、ベル塗装機に印加する電圧を、適宜、被塗物の態様に応じて変化させ、かつ、ベル塗装機に印加する電圧の切替えと、ロボット手首に印加する電圧の切替えとにタイムラグを設定することで、塗料ミストの電荷の状態に対応する適切な電解バリアを、ロボット手首の周辺領域に形成するものである。
【００１５】
（８）上記（６）（７）項において、前記ベル塗装機と前記ロボット手首とに印加する電圧を、比較的高電圧から比較的低電圧に切替えるタイミングと、比較的低電圧から比較的高電圧に切替えるタイミングとを、各々設定する回転霧化静電塗装装置の塗料汚れ防止方法（請求項８）。
本項に記載の回転霧化静電塗装装置の塗料汚れ防止方法は、ベル塗装機とロボット手首とに印加する電圧を、比較的高電圧から比較的低電圧に切替えるタイミングと、比較的低電圧から比較的高電圧に切替えるタイミングとを、各々設定することで、ベル塗装機に印加する電圧を、適宜、被塗物の態様に応じて変化させ、かつ、塗料ミストの電荷の状態に対応する適切な電解バリアを、ロボット手首の周辺領域に形成するものである。
【００１６】
（９）上記（６）から（８）項において、前記ベル塗装機と前記ロボット手首とに印加する電圧を、パルス状電圧から非パルス状電圧に切替えるタイミングと、非パルス状電圧からパルス状電圧に切替えるタイミングとを、各々設定する回転霧化静電塗装装置の塗料汚れ防止方法（請求項９）。
本項に記載の回転霧化静電塗装装置の塗料汚れ防止方法は、ベル塗装機とロボット手首とに印加する電圧を、パルス状電圧から非パルス状電圧に切替えるタイミングと、非パルス状電圧からパルス状電圧に切替えるタイミングとを、各々設定することで、ベル塗装機に印加する電圧を、適宜、被塗物の態様に応じて変化させ、かつ、塗料ミストの電荷の状態に対応する適切な電解バリアを、ロボット手首の周辺領域に形成するものである。
【００１７】
（１０）上記（６）から（９）項において、前記ベル塗装機に遅れて前記ロボット手首の電圧を切替える回転霧化静電塗装装置の塗料汚れ防止方法（請求項１０）。
本項に記載の回転霧化静電塗装装置の塗料汚れ防止方法は、電圧印加手段により、ベル塗装機に遅れてロボット手首の電圧を切替えることで、直接ミストがロボット手首に降りかかるタイミングでは、直接塗料ミストの電荷に対応する強度の電解バリアを、ロボット手首の周辺領域に形成し、間接ミストがロボット手首に降りかかるタイミングでは、間接塗料ミストの電荷に対応する強度の電解バリアを、ロボット手首の周辺領域に形成するものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明はこのように構成したので、降りかかる塗料ミストの状態に係らず、回転霧化静電塗装装置の塗料汚れを確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】（ａ）は、本発明の実施の形態に係る回転霧化静電塗装装置の、電圧印加手段により、ベル塗装機と、該ベル塗装機を保持するロボット手首とに印加される電圧の変化を示すグラフであり、（ｂ）は、それによる効果を模式的に示した説明図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る回転霧化静電塗装装置の、電圧印加手段により、ベル塗装機と、該ベル塗装機を保持するロボット手首とに印加される電圧の制御ロジックの一例を示す図表である。
【図３】本発明の実施の形態に係る回転霧化静電塗装装置の、電圧印加手段により、ベル塗装機と、該ベル塗装機を保持するロボット手首とに印加される一定電圧又はパルス状電圧の値と、それにより励起される電子の電流値との関係を示すグラフである。
【図４】本発明の実施の形態に係る回転霧化静電塗装装置の、電圧印加手段の構成を例示する電気回路図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る回転霧化静電塗装装置の概要図である。
【図６】従来の、回転霧化静電塗装装置を用いた塗装工程における問題点を示す説明図であり、（ａ）は、ベル塗装機を保持するロボット手首に直接ミストが降りかかる様子を、（ｂ）は、同ロボット手首に間接ミストが降りかかる様子を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図１に基づいて説明する。なお、従来技術と同一部分若しくは相当する部分については、詳しい説明を省略する。
本発明の実施の形態に係る回転霧化静電塗装装置は、前述のように図５に例示される転霧化塗装装置１０１の構成を採用することができるものである。更に、本発明の実施の形態特有の構成として、二系統の給電装置、すなわち、ベル塗装機１０２に高電圧を印加する電気系統に係る電圧発生器１０５ａと、ロボット手首１０３ａに高電圧を印加する電気系統に係る電圧発生器１０５ｂとから印加される電圧を制御する、制御手段１２を備える、電圧印加手段１０が構成されているものである。又、電圧発生器１０５ａ、１０５ｂのいずれも、選択的にパルス状ないし非パルス状の電圧を印加することが可能となっている。
【００２１】
より具体的には、制御手段１２は、パーソナルコンピュータ等の汎用演算器や専用回路による演算器が使用可能であり、後述する所定の制御を行う制御ロジックを備えるものである。そして、通常の手法によって各電圧発生器１０５ａ、１０５ｂの各ＣＰＵと、電気的に接続されることで、電圧印加手段１０が構成されている。
又、図４には、上記二系統の給電装置に採用可能な電気回路の具体例が示されている。その他、具体的な回路構成として、特開平０６−３２００６６号公報に記載された高電圧電源装置を用いることも可能である。
【００２２】
又、電圧発生器１０５ａ、１０５ｂにおいて、図３に示されるように、一定電圧（非パルス状電圧）ＣＶが印加されると（例えば比較的高電圧ＶＨと比較的低電圧ＶＬ）、それにより励起される電子も一定の電流値（例えば比較的高電流ＩＨと比較的低電流ＩＬ）となるが、パルス電圧ＰＶが印加されると、それにより急激な電子の流れが励起され、電流値ＩＨ’の値は大幅に増大することとなる。これにより、被塗物Ｗとベル塗装機１０２との空間に形成される電界強度も大幅に向上し、その領域も拡大することとなる。又、塗料ミストの帯電量も向上し、クーロン力（ｑＥ）が増大することで、被塗物Ｗに引き付けられる力が大きくなり、大幅な塗着効率向上が図られる。従って、被塗物Ｗの形状に応じて、一定電圧ＣＶとパルス電圧ＰＶとを切替えることで、均一かつ高品質の塗装を行うものである。
【００２３】
又、電圧印加手段１０は、パルス電圧ＰＶを印加する場合において、図１（ａ）に示されるように、ベル塗装機に印加する電圧ＶＨＨ／ＶＨＬ及びＶＬＨ／ＶＨＬの切替えと、ロボット手首１０３ａに印加する電圧ＶＨＨ’／ＶＨＬ’及びＶＬＨ’／ＶＨＬ’の切替えとに、適宜、タイムラグΔＴ、ΔＴ’を設定することが可能である。又、タイムラグΔＴ、ΔＴ’の各々について、異なる時間設定をすることも可能である。同様にして、電圧印加手段１０は、ベル塗装機に印加する電圧をパルス状電圧ＰＶから非パルス状電圧ＣＶに切替えるタイミングと、非パルス状電圧ＣＶからパルス状電圧ＰＶに切替えるタイミングとを、各々設定することも可能である。
そして、本発明の実施の形態では、電圧印加手段１０は、ベル塗装機１０２に遅れてロボット手首１０３ａの電圧を切替えるように、タイムラグΔＴ、ΔＴ’を設定している。なお、ΔＴ、ΔＴ’は、ベル塗装機１０２からロボット手首１０３ａへの塗料ミストの到達時間を考慮して設定され、通常は数秒程度に設定される。
【００２４】
更に、図２に示されるように、ベル塗装機とロボット手首とで、高中低（ＶＨＨ／ＶＨＬ、ＶＭＨ／ＶＭＬ及びＶＬＨ／ＶＨＬ）の三段階（あるいはそれ以上の多段階）のパルス電圧を印加し、この際、電圧印加手段１０は、ベル塗装機１０２に遅れてロボット手首１０３ａの電圧を切替えるように、タイムラグΔＴ（ΔＴ’）を設定することも可能である。
【００２５】
さて、上記構成をなす、本発明の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能である。すなわち、電圧印加手段１０によって、ベル塗装機１０２と、ベル塗装機１０２を保持するロボット手首１０３ａとに対し、選択的にパルス状ないし非パルス状の電圧を、各々独立して印加することで、ロボット手首１０３ａに降りかかる塗料ミストの電荷の状態、すなわち、帯電量の異なる直接ミストＰｄと間接ミストＰｉとに対して、ロボット手首１０３ａ塗料汚れを確実に防ぐための電解バリアを、ロボット手首１０３ａの周辺領域に形成することが可能となる。
【００２６】
すなわち、図１（ｂ）に示される直接ミストＰｄと間接ミストＰｉとでは、一般に、直接ミストＰｄは粒径が大きくかつ帯電量も大きく、間接ミストＰｉは粒径が小さくかつ帯電量も小さいことから、ロボット手首１０３ａに、いずれのミストが降りかかるタイミングであるかを、ベル塗装機１０２の塗料の噴射タイミング、ロボット手首１０３ａの作動パターン等から予め把握し、電圧印加手段１０によって、ベル塗装機１０２に印加する電圧を、適宜、被塗物の態様に応じて変化させ、かつ、ベル塗装機１０２に印加する電圧の切替えと、ロボット手首１０３ａに印加する電圧の切替えとにタイムラグを設定することで、塗料ミストの電荷の状態に対応する適切な電解バリアを、ロボット手首１０３ａの周辺領域に形成するものである。従って、ロボット手首１０３ａに対する直接ミストＰｄ及び間接ミストＰｉのいずれの付着も、確実に回避することが可能となる。
【００２７】
又、電圧印加手段１０によって、ベル塗装機１０２とロボット手首１０３ａとに印加する電圧を、比較的高電圧（ＶＨＨ／ＶＨＬ及びＶＨＨ’／ＶＨＬ’）から比較的低電圧（ＶＬＨ’／ＶＨＬ’及びＶＬＨ／ＶＨＬ）に切替えるタイミング（タイムラグΔＴ）と、比較的低電圧から比較的高電圧に切替えるタイミング（タイムラグΔＴ’）とを、各々設定することで、ベル塗装機１０２に印加する電圧を、適宜、被塗物Ｗの態様に応じて変化させ、かつ、塗料ミストの電荷の状態に対応する適切な電解バリアを、ロボット手首１０３ａの周辺領域に形成することができる。
【００２８】
又、被塗物Ｗの形状等に応じ、ベル塗装機１０２とロボット手首１０３ａとに印加する電圧を、パルス状電圧ＰＶと非パルス状電圧ＣＶとで切替える必要がある場合にも、パルス状電圧ＰＶから非パルス状電圧ＣＶに切替えるタイミング（タイムラグΔＴ）と、非パルス状電圧ＣＶからパルス状電圧ＰＶに切替えるタイミング（タイムラグΔＴ’）とを、各々設定することで、ベル塗装機１０２に印加する電圧を、適宜、被塗物Ｗの態様に応じて変化させ、かつ、塗料ミストの電荷の状態に対応する適切な電解バリアを、ロボット手首１０３ａの周辺領域に形成することができる。
【００２９】
しかも、電圧印加手段１０により、ベル塗装機１０２に遅れてロボット手首１０３ａの電圧を切替えることで、直接ミストＰｄがロボット手首１０３ａに降りかかるタイミングでは、直接塗料ミスＰｄトの電荷に対応する強度の電解バリアを、ロボット手首１０３ａの周辺領域に形成し、間接ミストＰｉがロボット手首１０３ａに降りかかるタイミングでは、間接塗料ミストＰｉの電荷に対応する強度の電解バリアを、ロボット手首１０３ａの周辺領域に形成し、ロボット手首１０３ａ塗料汚れを確実に防ぐことが可能となる。
【符号の説明】
【００３０】
１０：電圧印加手段、１２：制御手段、１０１：回転霧化塗装装置、１０２：ベル塗装機、１０３ａ：ロボット手首、ＣＶ：一定電圧、ＰＶ：パルス電圧、ＶＨＨ／ＶＨＬ、ＶＨＨ’／ＶＨＬ’：比較的高電圧、  ＶＬＨ’／ＶＨＬ’、ＶＬＨ／ＶＨＬ：比較的低電圧、  ΔＴ、ΔＴ’：タイムラグ、Ｗ：被塗物
【図２】
2012005955.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図１】
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【図６】
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