(57)【要約】【課題】正しい現在位置を算出できるカーナビゲーション装置を提供する。【解決手段】車線変更することなく走行した場合には分岐路１３０に至ることとなる特定車線１２０を車両が走行して、そのまま分岐路１３０へ向かった場合、分岐路１３０に係る脱出リンク１７１上に表示候補点が算出されると、当該表示候補点のエラーコスト値ｅｃの算出時に係数γの値を低減する。その結果、当該表示候補点の信頼度ｔｒｓｔが高まるので、正しい現在位置が算出されやすくなる。【選択図】図２
2012021928.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の暫定現在位置を検出する位置検出手段と、
複数のノードとリンクを用いて道路を表した道路地図データを格納する道路データ格納手段と、
前記位置検出手段で検出された前記暫定現在位置と、前記道路データ格納手段に格納された前記道路地図データとに基づいて、前記車両の確定現在位置の候補点を複数算出する現在位置候補点算出手段と、
前記現在位置候補点算出手段で算出した前記車両の確定現在位置の複数の候補点のそれぞれについて、前記車両の確定現在位置としての信憑性を表す信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記複数の候補点の中から、前記信頼度が最も高い候補点を前記車両の確定現在位置として決定する確定現在位置決定手段とを備え、
前記道路地図データは、車線変更することなく走行した場合には車両が本線から分岐する分岐路に至ることとなる特定車線が存在することを示す分岐情報を含み、
前記車両が走行している道路の前方の道路についての道路地図データに、前記分岐情報が含まれているか否かを判断する分岐情報検出手段と、
前記車両が走行している道路の車線を認識する車線認識手段と、
前記車線認識手段で認識した前記車線と前記特定車線とが一致するか否かを判断する車線一致判断手段とをさらに備え、
前記信頼度算出手段は、前記車両が走行している道路の前方の道路についての道路地図データに、前記分岐情報が含まれていることを前記分岐情報検出手段で検出した場合、前記車線認識手段で認識した前記車線と、前記特定車線とが一致することが前記車線一致判断手段で判断されると、前記複数の候補点のうち前記分岐路に係る候補点について算出した前記信頼度を高める補正を行うことを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のカーナビゲーション装置において、
前記車線認識手段は、外部の撮像装置から得られる道路の画像の情報に基づいて前記車両が走行している道路の車線を認識することを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のカーナビゲーション装置において、
現在地から目的地までの推奨経路を演算する推奨経路演算手段と、
前記分岐路が分岐した後の前記本線が前記推奨経路演算手段で演算された推奨経路に含まれるか否かを判断する本線判断手段と、
前記車両が走行している道路の前方の道路についての道路地図データに、前記分岐情報が含まれていることが前記分岐情報検出手段で検出され、かつ、前記分岐路が分岐した後の前記本線が前記推奨経路演算手段で演算された推奨経路に含まれることが前記本線判断手段で判断され、かつ、前記車線認識手段で認識した前記車線と前記特定車線とが一致することが前記車線一致判断手段で判断されると、前記車両が前記推奨経路から逸脱するおそれがある旨を報知する報知手段とをさらに備えることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載のカーナビゲーション装置において、
前記報知手段は、前記車両が走行している道路の前方の道路についての道路地図データに、前記分岐情報が含まれていることが前記分岐情報検出手段で検出され、かつ、前記分岐路が分岐した後の前記本線が前記推奨経路演算手段で演算された推奨経路に含まれることが前記本線判断手段で判断され、かつ、前記車線認識手段で認識した前記車線と前記特定車線とが一致することが前記車線一致判断手段で判断される場合であっても、前記分岐路がサービスエリアまたはパーキングエリアに至る道路である場合には、前記報知を行わないことを特徴とするカーナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の現在位置を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の現在位置を算出する際に、マップマッチング処理を行うことで、車両の現在位置を修正するカーナビゲーション装置が知られている。このカーナビゲーション装置では、マップマッチング処理を行う際に、検出した車両の進行方向と、地図データとして格納されている道路の延在方向との角度差が所定値以下となる道路を、現在走行している道路の候補として選択している。しかし、分岐路を走行する場合、分岐後の道路同士の延在方向の角度差が小さいと、すなわち分岐角度差が小さいと、実際に走行している道路とは異なる道路を現在走行している道路の候補として選択するおそれがある。そこで、道路の幅員も考慮することで現在走行している道路の候補を選択するカーナビゲーション装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１１４６３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来のカーナビゲーション装置では、道路の幅員も考慮したとしても、分岐路によっては、実際に走行している道路とは異なる道路を現在走行している道路の候補として選択するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明によるカーナビゲーション装置は、車両の暫定現在位置を検出する位置検出手段と、複数のノードとリンクを用いて道路を表した道路地図データを格納する道路データ格納手段と、位置検出手段で検出された暫定現在位置と、道路データ格納手段に格納された道路地図データとに基づいて、車両の確定現在位置の候補点を複数算出する現在位置候補点算出手段と、現在位置候補点算出手段で算出した車両の確定現在位置の複数の候補点のそれぞれについて、車両の確定現在位置としての信憑性を表す信頼度を算出する信頼度算出手段と、複数の候補点の中から、信頼度が最も高い候補点を車両の確定現在位置として決定する確定現在位置決定手段とを備え、道路地図データは、車線変更することなく走行した場合には車両が本線からの分岐路に至ることとなる特定車線が存在することを示す分岐情報を含み、車両が走行している道路の前方の道路についての道路地図データに、分岐情報が含まれているか否かを判断する分岐情報検出手段と、車両が走行している道路の車線を認識する車線認識手段と、車線認識手段で認識した車線と特定車線とが一致するか否かを判断する車線一致判断手段とをさらに備え、信頼度算出手段は、車両が走行している道路の前方の道路についての道路地図データに、分岐情報が含まれていることを分岐情報検出手段で検出した場合、車線認識手段で認識した車線と、特定車線とが一致することが車線一致判断手段で判断されると、複数の候補点のうち分岐路に係る候補点について算出した信頼度を高める補正を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、正しい現在位置を算出できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明によるナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】特定車線および分岐路を有する道路の一例を示す図であり、（ａ）は車線の説明の図である、（ｂ）はこの道路のノードとリンクを示す図である。
【図３】現在位置検出処理の動作を示したフローチャートである。
【図４】現在位置検出処理の動作を示したフローチャートにおける、バイファケーション情報の読み込み処理のサブルーチンである。
【図５】現在位置検出処理の動作を示したフローチャートにおける、信頼度算出のサブルーチンである。
【図６】表示モニタに表示される自車位置マークの表示の推移を示す図であり、（ａ）は本発明を適用した場合を示し、（ｂ）は本発明を適用しなかった場合を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１〜６を参照して、本発明によるカーナビゲーション装置の一実施の形態を説明する。図１は、本発明によるナビゲーション装置１の構成を示す図である。ナビゲーション装置１は、車両に搭載されており、車両の現在位置を道路地図上に表示して、目的地まで車両を誘導する。このとき、道路地図データに基づいて公知のマップマッチング処理を行うことにより、車両の現在位置を道路地図上に表示できるようにしたものである。図１に示すナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、センサ群１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、入力装置１７、地図データ記憶装置１８および車線検出装置１９を備えている。
【０００９】
制御回路１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとして、ＲＯＭ１２または地図データ記憶装置１８に格納された制御プログラムや道路地図データに基づいて、各種の処理を実行する。この制御回路１１により、たとえば目的地を設定する際の目的地の探索処理、設定された目的地までの推奨経路の探索処理、車両の現在位置の検出処理、各種の画像表示処理、ルート案内時の音声出力処理など、ナビゲーション装置１が動作するのに必要な様々な処理が実行される。
【００１０】
センサ群１４は、自車両の現在位置を検出するためのセンサ類であり、たとえば、自車両の角速度を検出するための振動ジャイロセンサ１４ａ、車速を検出するための車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信するためのＧＰＳセンサ１４ｃ等の各種センサ類からなる。ナビゲーション装置１は、このセンサ群１４からの各センサ信号に基づいて車両の現在位置の検出処理を制御回路１１において実行することにより、車両の現在位置を求めることができる。
【００１１】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示する画像データを一時的に格納するためのメモリである。この画像メモリ１５に格納される画像データは、道路地図を表示するための地図描画用データや各種の図形データ等からなり、地図データ記憶装置１８に記録されている道路地図データなどに基づいて制御回路１１が実行する画像表示処理により作成されたものである。表示モニタ１６は液晶ディスプレイなどを用いて構成されており、画像メモリ１５に格納された画像データに基づいて、道路地図など各種の画像を表示して車両の運転者に提示する。なお、表示モニタ１６は、運転者から見やすい位置、たとえばダッシュボードやインストルメントパネル内などに設置されている。
【００１２】
入力装置１７は、ナビゲーション装置１を動作させるための様々な入力操作を運転者が行うための各種の入力スイッチ類を有している。運転者は入力装置１７を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地点の名称等を入力したり、あらかじめ登録された登録地の中から目的地を選択したり、地図をスクロールしたりすることができる。この入力装置１７は、たとえば操作パネルやリモコン、表示モニタ１６と一体化したタッチパネルなどによって実現される。
【００１３】
地図データ記憶装置１８は、道路地図データや各種の制御プログラム類を記憶するための装置である。この地図データ記憶装置１８には、たとえばハードディスクドライブ装置や、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの光学ディスクおよびそのドライブ装置、フラッシュメモリ等の不揮発性半導体メモリなどが用いられる。この地図データ記憶装置１８に記憶されている道路地図データには、目的地までの経路探索に用いられる経路計算データや、交差点名称および道路名称など、選択された誘導経路に従って自車両を目的地まで誘導するために用いられる経路誘導データ、さらに道路を表す道路データなどが含まれている。また、河川や鉄道、地図上の各種施設等（ランドマーク）など、道路以外の地図形状を表す背景データなども道路地図データに含まれている。
【００１４】
車線検出装置１９は、車両の動作状態やカメラで撮像して得られた画像に基づいて、車両が走行している道路の車線を検出するための装置である。車線検出装置１９は、カメラ１９ａと、カメラ１９ａで撮像されて取得された画像のデータに基づいて、車両が複数の車線のうちのどの車線を走行しているのかを認識する処理を行う画像処理・車線認識装置１９ｂとを備えている。
【００１５】
ユーザが入力装置１７を操作して目的地を設定すると、ナビゲーション装置１は、前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムの演算を行うことにより、目的地までの推奨経路を探索する。そして、車両の現在位置周辺の道路地図を表示しながら、探索された推奨経路に従って車両を目的地まで誘導する。このとき、制御回路１１において後述するような車両の現在位置の検出処理が実行されることにより、車両の現在位置が求められる。
【００１６】
−−−道路地図データについて−−−
道路地図データにおいて、道路区間を表す最小単位はリンクと呼ばれており、各道路は複数のリンクによって構成されている。リンク同士を接続している点、すなわち各リンクの端点はノードと呼ばれる。道路地図データにおける各ノードの情報には、位置情報（座標情報）が含まれている。なお、リンク内においてノードとノードの間に必要に応じて形状補間点と呼ばれる点が設定されていることもある。道路地図データにおける各形状補間点の情報には、ノードの場合と同様に位置情報（座標情報）が含まれている。このノードと形状補間点の位置情報によって、各リンクの形状、すなわち道路の形状が決定される。このように、地図データ記憶装置１８に記憶されている道路地図データにおいて、道路は複数のノードとリンクを用いて表されている。
【００１７】
本線からの分岐路が存在する道路についての、本線を表すリンクと分岐路を表すリンクとの接続点に相当するノードのうち、図２（ａ）に示すような車線を有する道路についてのノードの情報には、次に述べるバイファケーション情報（分岐情報）が含まれている。図２（ａ）に示すような車線を有する道路では、本線１１０から分岐路１３０が分岐する前の道路に複数の車線（たとえば片側３車線）が存在し、その複数の車線のうち、一部の車線（図２（ａ）において最も左側の車線）では、車線変更することなく走行した場合には車両が分岐路１３０に至ることとなる。以下の説明では、このように、車線変更することなく走行した場合に車両が分岐路１３０に至ることとなる車線のことを特定車線１２０と呼ぶ。なお、本線１１０のうち、分岐路１３０が分岐する前の本線１１０を分岐前の本線１１１と呼び、分岐路１３０が分岐した後の本線１１０を分岐後の本線１１２と呼ぶ。
【００１８】
図２（ａ）に示す道路におけるノードやリンクを図２（ｂ）に示す。図２（ｂ）には、本線１１０から分岐路１３０が分岐する地点に相当するノード１５０と、ノード１５０に接続されたリンク１６１，１６２，１７１とが表されている。リンク１６１は、ノード１５０よりも手前の本線１１０（分岐前の本線１１１）を表すリンクである。リンク１６２は、ノード１５０よりも先の本線１１０（分岐後の本線１１２）を表すリンクである。リンク１７１は、分岐路１３０を表すリンクであり、脱出リンク１７１と呼ぶ。
【００１９】
たとえば、図２（ｂ）に示すノード１５０におけるバイファケーション情報には、次の情報が含まれている。
（１）  特定車線１２０の有無の情報（特定車線１２０が存在することを示す情報）
（２）  特定車線１２０が本線の左右のどちらに存在するのかを表す情報（本線１１０の左側に存在することを示す情報）
（３）  ノード１５０に接続された分岐路１３０の脱出リンク１７１を特定するためのリンクＩＤ
【００２０】
すなわち、一般的には、バイファケーション情報には、次の情報が含まれている。
（１）  特定車線の有無の情報
（２）  特定車線が存在する場合には、特定車線が本線の左右のどちらに存在するのかを表す情報
（３）  バイファケーション情報を有するノードに接続された分岐路のリンク（脱出リンク）を特定するためのリンクＩＤ
【００２１】
本実施の形態では、車両の現在位置の検出処理においてバイファケーション情報を利用する。バイファケーション情報の利用についての具体的な内容は、後に詳述する。
【００２２】
−−−現在位置検出処理−−−
制御回路１１において実行される車両の現在位置の検出処理について以下に説明する。表示モニタ１６に表示された現在位置近辺の道路地図に車両の現在位置を重畳的に表示するため、本実施の形態のナビゲーション装置１では、以下のような処理によって現在位置を算出（検出）している。図３は、現在位置検出処理の動作を示したフローチャートである。たとえば、車両の不図示のイグニッションキーによりアクセサリーＯＮ（ＡＣＣ  ＯＮ）になるなどして、ナビゲーション装置１の電源が入ると、図３に示す処理を行うプログラムが定期的に起動される。
【００２３】
制御回路１１は、振動ジャイロセンサ１４ａおよび車速センサ１４ｂからのデータを読み込む（ステップＳ１）。また、後述するバイファケーション情報の読み込み処理を行う。制御回路１１は、読み込んだ振動ジャイロセンサ１４ａおよび車速センサ１４ｂからのデータに基づいて車両が直進しているか否かを判断する（ステップＳ３）。車両が直進していると判断されると（ステップＳ３肯定判断）、読み込んだデータに基づいて車両の進行方位と車両の走行距離を算出することで車両の移動量を算出する。そして、前回算出した車両の現在位置を起点として、今回算出した車両の移動量を加算することで、現在車両が存在すると推定される地点を算出する（ステップＳ５）。この地点を推定現在位置（暫定現在位置）とする。
【００２４】
なお、ナビゲーション装置１の起動直後などには、前回ナビゲーション装置１を停止する直前に算出して記憶されている車両の現在位置、もしくはあらかじめ別途設定された地点を前回算出した車両の現在位置として上記の処理を行う。
【００２５】
上述したように推定現在位置を算出した後、現在位置の候補を以下のようにして算出する。制御回路１１は、下記の（ａ）および（ｂ）の双方を満たすリンク（候補リンク）を地図データ記憶装置１８に格納された道路地図データから検索して抽出する（ステップＳ７）。
（ａ）  推定現在位置の算出に際して算出された車両の進行方位と道路地図データのリンクの方位（リンク方位）との差が所定値以下である。
（ｂ）  上述した推定現在位置からリンクに対して垂直に降ろした線分の長さが所定値以下である。
なお、リンク方位は、道路地図データからリンクの両端に位置するノードの位置座標を読み込んで算出される。
【００２６】
上述した候補リンクが存在するか否かを判断し、存在すると判断されると（ステップＳ９肯定判断）、推定現在位置の算出に際して算出された車両の走行距離だけ前回の処理で算出した車両の現在位置からリンクに沿って移動させた地点を現在位置の候補とする（ステップＳ１１）。このようにして得られた現在位置の候補を表示候補点と呼ぶ。上述した（ａ），（ｂ）を満たすリンクが存在しないと判断されると（ステップＳ９否定判断）、後に述べる、デッドレコニング処理（ステップＳ１９）が実行される。
【００２７】
上述した処理では、複数の候補リンクおよび表示候補点が抽出されるため、実際に車両が走行している道路としての確からしさ（信憑性）を表す信頼度ｔｒｓｔを、それぞれの表示候補点について算出する（ステップＳ１３）。信頼度ｔｒｓｔの算出処理については後に詳述する。それぞれの表示候補点について信頼度ｔｒｓｔが算出されると、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点を選択する（ステップＳ１５）。そして、選択した表示候補点を車両の現在位置として、周辺の道路地図とともに表示モニタ１６に重畳的に表示させる（ステップＳ１７）。このように、候補リンクを抽出し、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点を車両の現在位置として決定する処理は、一般にマップマッチングと呼ばれる。なお、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点はもちろんであるが、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点以外の表示候補点についても、その位置が記憶され、次回の処理の際に推定現在位置の算出する際の起点とされて信頼度ｔｒｓｔが算出される。
【００２８】
振動ジャイロセンサ１４ａおよび車速センサ１４ｂからのデータを読み込んだ（ステップＳ１）後、車両が旋回していると判断された場合（ステップＳ３否定判断）、または、上述した（ａ），（ｂ）を満たすリンクが存在しないと判断された場合（ステップＳ９否定判断）、公知のデッドレコニング処理が行われる（ステップＳ１９）。すなわち、読み込んだデータに基づいて車両の進行方位と車両の走行距離を算出することで車両の移動量を算出する。そして、前回算出した車両の現在位置に今回算出した車両の移動量を加算することで得られる地点を車両の現在位置として（ステップＳ１９）、周辺の道路地図とともに表示モニタ１６に重畳的に表示させる（ステップＳ１７）。
【００２９】
上述したように、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点や、公知のデッドレコニング処理によって算出された車両の現在位置は、ナビゲーション装置１において最終的に確定される車両の現在位置である。そこで、このようにして確定された車両の現在位置のことを確定現在位置とも称する。
【００３０】
−−−信頼度ｔｒｓｔの算出について−−−
信頼度ｔｒｓｔは、算出された車両の進行方位と道路地図データのリンク方位との差の絶対値（方位差）△θ、および、推定現在位置と表示候補点との距離、すなわち推定現在位置から候補リンクに対して垂直に降ろした線分の長さ（垂線距離）Ｌに基づいて算出される。具体的には次のようにして算出される。
【００３１】
方位差△θと、垂線距離Ｌから（１）式で定義されるエラーコスト値ｅｃを算出する。
ｅｃ＝γ×（α×△θ＋β×Ｌ）      ・・・（１）
（１）式において、α，βおよびγは係数である。γについては、後に詳述する。
【００３２】
次に累積エラーコストｅｓを算出する。累積エラーコストｅｓは、前回の処理で算出された累積エラーコストｅｓｎ−１と今回算出されたエラーコスト値ｅｃとに基づいて、次のように算出される。
ｅｓ＝（１−ｋ）×ｅｓｎ−１＋ｋ×ｅｃ      ・・・（２）
ここで、ｋは重み係数である。累積エラーコストｅｓは、前回の処理で算出されたエラーコストを、今回の処理で算出されたエラーコストにどのくらい反映させるかを表している。
【００３３】
方位差△θが小さいほど、および、垂線距離Ｌが短いほど（１）式および（２）式で求めたエラーコスト値ｅｃおよび累積エラーコストｅｓは０に近づく。すなわち、実際の車両位置としての信憑性が高くなるほど、（１）式および（２）式で求めたエラーコスト値ｅｃおよび累積エラーコストｅｓは０に近づく。しかし、実際の車両位置としての信憑性が高くなるほど信頼度ｔｒｓｔの値が大きくなるほうが理解しやすいため、信頼度ｔｒｓｔを（３）式で定義する。
ｔｒｓｔ＝１００／（１＋ｅｓ）    ・・・（３）
これにより、実際の車両位置としての信憑性が高くなるほど信頼度ｔｒｓｔの値は１００に近づき、実際の車両位置としての信憑性が低くなるほど信頼度ｔｒｓｔの値は０に近づくこととなる。
【００３４】
−−−信頼度ｔｒｓｔの算出における従来の問題点−−−
このように信頼度ｔｒｓｔは、車両が走行することで算出される車両の進行方位および走行距離と、道路地図データとに基づいて算出される。そのため、たとえば、本線から分岐する分岐路と本線とのリンク方位の差が小さい場合には、確定現在位置が実際に走行している道路とは異なる道路上にあるものとして誤って検出されるおそれがある。
【００３５】
−−−本実施の形態における信頼度の算出−−−
そこで、本実施の形態のナビゲーション装置１では、たとえば図２に示すように、分岐前の本線に上述した特定車線を有するような道路に関して、車両が特定車線を走行していると判断されると、分岐路の分岐リンク（脱出リンク）に属する表示候補点のエラーコスト値ｅｃの算出時に係数γの値を低減させる。これにより、エラーコスト値ｅｃを低減させて（すなわち信頼度ｔｒｓｔを増加させて）、確定現在位置が実際に走行している分岐路上にあるものとして正しく検出され易くする。
【００３６】
具体的には、本実施の形態のナビゲーション装置１では、以下のような処理によって車両が特定車線を走行しているか否かを判断する。そして、車両が特定車線を走行していると判断されると、脱出リンクのリンクＩＤを記憶する。その後、記憶しているリンクＩＤと一致するリンクに属する表示候補点のエラーコスト値ｅｃの算出時に係数γの値を低減させて信頼度ｔｒｓｔを算出している。
【００３７】
（Ａ）  バイファケーション情報読み込み処理
図４は、上述した現在位置検出処理の動作を示したフローチャートにおける、バイファケーション情報の読み込み処理のサブルーチン（図３のステップＳ２）である。制御回路１１は、上述したように振動ジャイロセンサ１４ａおよび車速センサ１４ｂからのデータを読み込む（図３のステップＳ１）と、前回算出した確定現在位置が属するリンクおよびこのリンクに接続されたリンクを車両の進行方向に沿って前方に辿っていった場合に、前回算出した確定現在位置からリンク長で所定距離（たとえば３００ｍ）以内に、上述したバイファケーション情報を有するノードが存在するか否かを判断する（ステップＳ２０１）。
【００３８】
前回算出した確定現在位置からリンク長で所定距離以内に、バイファケーション情報を有するノードが存在しないと判断されると（ステップＳ２０１否定判断）、本サブルーチンにおける処理を終了し、メインルーチン（図３のステップＳ３）へ戻る。前回算出した確定現在位置からリンク長で所定距離以内に、バイファケーション情報を有するノードが存在すると判断されると（ステップＳ２０１肯定判断）、当該ノードに係るバイファケーション情報に含まれる脱出リンクのリンクＩＤを既にＲＡＭ１３の所定の記憶領域に記憶しているか否かを判断する（ステップＳ２０３）。
【００３９】
当該ノードに係るバイファケーション情報に含まれる脱出リンクのリンクＩＤをＲＡＭ１３の所定の記憶領域に記憶していないと判断されると（ステップＳ２０３否定判断）、当該ノードに係るバイファケーション情報を読み込む（ステップＳ２０５）。そして、車線検出装置１９で得られた車両が走行する車線の情報を読み込む（ステップＳ２０７）。
【００４０】
読み込んだバイファケーション情報に含まれる、特定車線が本線の左右どちらに存在するのかを表す情報と、車線検出装置１９から読み込んだ、車両が走行する車線の情報とを比較して、車両が特定車線を走行しているか否かを判断する（ステップＳ２０９）。
【００４１】
たとえば、読み込んだバイファケーション情報に特定車線が本線の左側に存在するという情報が含まれ、かつ、車両が最も左側の車線を走行していることを車線検出装置１９が検出した場合、車両が特定車線を走行していると判断する。また、読み込んだバイファケーション情報に特定車線が本線の右側に存在するという情報が含まれ、かつ、車両が最も右側の車線を走行していることを車線検出装置１９が検出した場合、車両が特定車線を走行していると判断する。
【００４２】
なお、たとえば、読み込んだバイファケーション情報に特定車線が本線の左側に存在するという情報が含まれ、かつ、車両が最も左側の車線以外の車線を走行していることを車線検出装置１９が検出した場合、車両が特定車線を走行していないと判断する。また、読み込んだバイファケーション情報に特定車線が本線の右側に存在するという情報が含まれ、かつ、車両が最も右側の車線以外の車線を走行していることを車線検出装置１９が検出した場合、車両が特定車線を走行していないと判断する。
【００４３】
車両が特定車線を走行していると判断されると（ステップＳ２０９肯定判断）、読み込んだバイファケーション情報に含まれる、特定車線が本線の左右どちらに存在するのかを表す情報と脱出リンクのリンクＩＤとをＲＡＭ１３の所定の記憶領域に記憶させて（ステップＳ２１１）、本サブルーチンにおける処理を終了し、メインルーチン（図３のステップＳ３）へ戻る。
【００４４】
車両が特定車線を走行していないと判断されると（ステップＳ２０９否定判断）、本サブルーチンにおける処理を終了し、メインルーチン（図３のステップＳ３）へ戻る。
【００４５】
なお、バイファケーション情報を有するノードが存在すると判断されて（ステップＳ２０１肯定判断）、当該ノードに係るバイファケーション情報に含まれる脱出リンクのリンクＩＤを既にＲＡＭ１３の所定の記憶領域に記憶していると判断されると（ステップＳ２０３肯定判断）、車線検出装置１９で得られた車両が走行する車線の情報を読み込む（ステップＳ２１３）。そして、ＲＡＭ１３の所定の記憶領域に記憶されている、特定車線が本線の左右どちらに存在するのかを表す情報と、車線検出装置１９から読み込んだ、車両が走行する車線の情報とを比較して、車両が特定車線を走行しているか否かを判断する（ステップＳ２１５）。
【００４６】
車両が特定車線を走行していないと判断されると（ステップＳ２１５否定判断）、ＲＡＭ１３の所定の記憶領域に記憶されている、特定車線が本線の左右どちらに存在するのかを表す情報と脱出リンクのリンクＩＤとを消去して（ステップＳ２１７）、本サブルーチンにおける処理を終了し、メインルーチン（図３のステップＳ３）へ戻る。
【００４７】
車両が特定車線を走行していると判断されると（ステップＳ２１５肯定判断）、本サブルーチンにおける処理を終了し、メインルーチン（図３のステップＳ３）へ戻る。
【００４８】
（Ｂ）  信頼度算出処理
図５は、上述した現在位置検出処理の動作を示したフローチャートにおける、信頼度算出のサブルーチン（図３のステップＳ１３）である。制御回路１１は、上述したように表示候補点を算出した（図３のステップＳ１１）後、算出した表示候補点の任意の１つを選択する（ステップＳ１３１）。以下の説明では当該表示候補点を選択表示候補点と呼ぶ。そして、選択表示候補点の属するリンクが、上述したＲＡＭ１３でリンクＩＤが記憶されている脱出リンクであるか否かを判断する（ステップＳ１３３）。
【００４９】
選択表示候補点の属するリンクがＲＡＭ１３でリンクＩＤが記憶されている脱出リンクであった場合（ステップＳ１３３肯定判断）、上述した（１）式の係数γの値を所定割合だけ低減させた上で、エラーコスト値ｅｃ、累積エラーコストｅｓ、および信頼度ｔｒｓｔを算出する（ステップＳ１３７）。
【００５０】
なお、選択表示候補点の属するリンクが、ＲＡＭ１３でリンクＩＤが記憶されている脱出リンクでないと判断された場合（ステップＳ１３３否定判断）には、上述した（１）式の係数γの値を低減させずに、エラーコスト値ｅｃ、累積エラーコストｅｓ、および信頼度ｔｒｓｔを算出する（ステップＳ１３９）。
【００５１】
上述した処理をすべての表示候補点について順次実行する（ステップＳ１３７否定判断）。すべての表示候補点について信頼度ｔｒｓｔを算出すると（ステップＳ１３７肯定判断）、信頼度算出のサブルーチンにおける処理を終了し、メインルーチン（図３のステップＳ１５）へ戻る。
【００５２】
このように構成したナビゲーション装置１では、たとえば、図２（ａ）に示した道路で、車両が特定車線１２０を走行して、そのまま分岐路１３０へ向かった場合、分岐路１３０に係る脱出リンク１７１上に表示候補点が算出されると、当該表示候補点のエラーコスト値ｅｃの算出時に係数γの値が低減される。その結果、当該表示候補点の信頼度ｔｒｓｔが高まるので、正しい現在位置が算出されやすくなる。したがって、表示モニタ１６に表示される車両の確定現在位置を示すカーマーク（自車位置マーク）が、図６（ａ）に示すように、正しい位置に表示されやすくなる。
【００５３】
図６（ａ）は、本実施の形態のナビゲーション装置１で、車両が図２（ａ），（ｂ）に示す道路上を、特定車線１２０を走行して分岐路１３０へ向かう際に、表示モニタ１６に表示される自車位置マーク１８１の表示の推移を示す図である。なお、図６（ａ）において、破線で表したリンク１６１，１６２，１７１およびノード１５０は、表示モニタ１６には表示されない。後述する図６（ｂ）においても同様である。
【００５４】
本実施の形態のナビゲーション装置１では、車両の進行に伴って、表示モニタ１６に表示される自車位置マーク１８１が１８１ａから順に１８１ｂ、１８１ｃ、・・・・１８１ｆのように遷移する。すなわち、表示モニタ１６に表示される自車位置マーク１８１が、ノード１５０の位置よりも先では、脱出リンク１７１の上に重なるように表示されるようになる。このように、本実施の形態のナビゲーション装置１では、自車位置マーク１８１の遷移状況が車両の実際の挙動に近いものとなる。
【００５５】
図６（ｂ）は、本発明を適用しない従来のナビゲーション装置で、車両が図２（ａ），（ｂ）に示す道路上を、特定車線１２０を走行して分岐路１３０へ向かう際に、表示モニタ１６に表示される自車位置マーク１８２の表示の推移を示す図である。本発明を適用しない従来のナビゲーション装置では、車両の進行に伴って、表示モニタ１６に表示される自車位置マーク１８２が１８２ａから順に１８２ｂ、１８２ｃ、・・・・１８２ｆのように遷移するおそれがある。このように、本発明を適用しない従来のナビゲーション装置では、自車位置マーク１８２ｅから自車位置マーク１８２ｆへの遷移のように、自車位置マーク１８２が表示モニタ１６に表された分岐後の本線１１２から分岐路１３０へと飛び移るおそれがある。
【００５６】
−−−変形例−−−
（１）  上述の説明では、車両が特定車線１２０を走行して、そのまま分岐路１３０へ向かった場合、分岐路１３０に係る脱出リンク１７１上に表示候補点が算出されると、当該表示候補点のエラーコスト値ｅｃの算出時に係数γの値が低減されるように構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、（１）式における係数αや係数βを低減させてもよく、（３）式で算出される信頼度ｔｒｓｔに１より大きい係数を乗じて、信頼度ｔｒｓｔの値を大きくするようにしてもよい。
【００５７】
（２）  上述の説明では、車両が特定車線１２０を走行して、そのまま分岐路１３０へ向かった場合、分岐路１３０に係る脱出リンク１７１上に表示候補点が算出されると、当該表示候補点の信頼度ｔｒｓｔが大きな値で算出されるように構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、車両が特定車線１２０ではなく分岐前の本線１１１を走行していると車線検出装置１９で検出された場合、分岐後の本線１１２に係るリンク１６２上に表示候補点が算出されると、当該表示候補点の信頼度ｔｒｓｔが大きな値で算出されるように構成してもよい。
【００５８】
（３）  上述の説明では、車両が特定車線１２０を走行して、そのまま分岐路１３０へ向かった場合、分岐路１３０に係る脱出リンク１７１上に表示候補点が算出されると、当該表示候補点の信頼度ｔｒｓｔが大きな値で算出されるように構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、車両が特定車線１２０を走行して、そのまま分岐路１３０へ向かった場合、分岐路１３０に係る脱出リンク１７１上に表示候補点が算出されると、当該表示候補点を確定現在位置として決定するように構成してもよい。
【００５９】
（４）  上述の説明では、車線検出装置１９がカメラ１９ａで撮像されて取得された画像のデータに基づいて車両がどの車線を走行しているのかを認識するように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、カメラ１９ａに代えて、車線検出装置１９が側壁までの距離を超音波センサで検出して、検出した側壁までの距離に基づいて車両が最も右側の車線を走行しているか否か、または車両が最も左側の車線を走行しているか否かを判断することで、車両がどの車線を走行しているのかを認識するように構成してもよい。
【００６０】
（５）  上述の説明では、目的地までの推奨経路と車両が走行する車線との関係について特に言及していないが、たとえば、図２，６に示すような道路を走行する際に、推奨経路とは異なる道路に至る車線を走行していれば、推奨経路から逸脱するおそれがある旨の報知を行うように構成してもよい。すなわち、たとえば、図２，６に示す分岐後の本線１１２が目的地までの推奨経路に含まれていた場合、車線検出装置１９で認識された車線が特定車線１２０であれば、推奨経路から逸脱するおそれがある旨の表示を表示モニタ１６に表示させたり、不図示のスピーカから音声で報知させるように制御回路１１が各部を制御するように構成してもよい。また、たとえば、図２，６に示す分岐路１３０が目的地までの推奨経路に含まれていた場合、車線検出装置１９で認識された車線が特定車線１２０でなければ、推奨経路から逸脱するおそれがある旨の表示を表示モニタ１６に表示させたり、不図示のスピーカから音声で報知させるように制御回路１１が各部を制御するように構成してもよい。
【００６１】
なお、本線１１０が高速道路のように自動車専用道路であって、本線１１０が目的地までの推奨経路に含まれる場合、図２，６に示す分岐後の本線１１２が目的地までの推奨経路に含まれることとなる。したがって、このような場合には、車線検出装置１９で認識された車線が特定車線１２０であっても、分岐路１３０がサービスエリアやパーキングエリアに至る道路である場合には上述したような推奨経路から逸脱するおそれがある旨の報知を行わないようにすることが望ましい。具体的には、たとえば、図２，６に示す分岐後の本線１１２が目的地までの推奨経路に含まれていた場合、本線１１０（本線１１１，１１２）に係るリンクの情報に含まれる道路種別の情報を読み込む。そして、当該道路種別が高速道路等である場合には、分岐路１３０がサービスエリアやパーキングエリアに至る道路であれば、車線検出装置１９で認識された車線が特定車線１２０であっても、上述したような報知を行わないように制御回路１１が各部を制御することが望ましい。
【００６２】
（６）  上述の説明では、車載用途のナビゲーション装置について説明したが、本発明によるナビゲーション装置は車載用途に限らず、自動二輪車や自転車へ搭載するナビゲーション装置などにも適用できる。
（７）  上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
【００６３】
なお、本発明は、上述した実施の形態のものに何ら限定されず、車両の暫定現在位置を検出する位置検出手段と、複数のノードとリンクを用いて道路を表した道路地図データを格納する道路データ格納手段と、位置検出手段で検出された暫定現在位置と、道路データ格納手段に格納された道路地図データとに基づいて、車両の確定現在位置の候補点を複数算出する現在位置候補点算出手段と、現在位置候補点算出手段で算出した車両の確定現在位置の複数の候補点のそれぞれについて、車両の確定現在位置としての信憑性を表す信頼度を算出する信頼度算出手段と、複数の候補点の中から、信頼度が最も高い候補点を車両の確定現在位置として決定する確定現在位置決定手段とを備え、道路地図データは、車線変更することなく走行した場合には車両が本線からの分岐路に至ることとなる特定車線が存在することを示す分岐情報を含み、車両が走行している道路の前方の道路についての道路地図データに、分岐情報が含まれているか否かを判断する分岐情報検出手段と、車両が走行している道路の車線を認識する車線認識手段と、車線認識手段で認識した車線と特定車線とが一致するか否かを判断する車線一致判断手段とをさらに備え、信頼度算出手段は、車両が走行している道路の前方の道路についての道路地図データに、分岐情報が含まれていることを分岐情報検出手段で検出した場合、車線認識手段で認識した車線と、特定車線とが一致することが車線一致判断手段で判断されると、複数の候補点のうち分岐路に係る候補点について算出した信頼度を高める補正を行うことを特徴とする各種構造のカーナビゲーション装置を含むものである。
【符号の説明】
【００６４】
１  ナビゲーション装置                １１  制御回路
１２  ＲＯＭ                          １３  ＲＡＭ
１４  センサ群                        １５  画像メモリ
１６  表示モニタ                      １７  入力装置
１８  地図データ記憶装置              １９  車線検出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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