(57)【要約】【課題】コンパクトで足首の軟化に効果が高く、脳の可塑性にも効果的な立体的足揺動運動用のステッパー（３Ｄステッパー）を実現する。【解決手段】本発明の３Ｄステッパーは、ステップを踏むことにより人体の足の動きの状況に基づき踵側より足先の開度を大きくしてある上、捻りも加えてあるので、麻痺などにより長期間動きを止めて硬くなった足首を揉み解すには、他の動力を使わない最適な駆動が実現できる。しかもこの運動は自分の意思および自分の手を用いて指示できるので自発性が強く、脳の可塑性促進に一層の効果的が期待できる。また装置の大きさは適度に小さく、更には本発明者の既出特許である複合リハビリ機器にも本発明を複合できるので、使用にあたっての占有面積を小さくできる。【選択図】図１
2012005524.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、基台上に固定された揺動軸受に略水平かつ回動可能に設けられた揺動軸と、前記揺動軸の外周の固着点で二分され、かつ前記揺動軸に直交して十字状に固着された支持軸受と、前記支持軸受に嵌合され前記支持軸受より長い支持軸と、前記支持軸に略同じ長さのスリーブ２個を両端からそれぞれ挿入して前記支持軸端を係止手段により係止すると共に、前記２個のスリーブと略直交して足載せ支持板の一端をそれぞれ前記スリーブに固着させ、前記足載せ支持板のそれぞれに足載せ台を設けると共に、前記足載せ支持板の前記スリーブとは反対側の他端に、前記足載せ支持板それぞれに略平行してロッドを設けると共に、前記ロッドを回転かつ摺動可能に支持する動作起点用軸受を、前記基台に設けたことを特徴とする３Ｄステッパー。
【請求項２】
前記十字状に固着された前記揺動軸と前記支持軸受との交点の前記支持軸受側に、前記支持軸受と直交する上方に揺動レバーを設けたことを特徴とする請求項１記載の３Ｄステッパー。
【請求項３】
前記支持軸受と前記支持軸とを前記支持軸受の水平時に前記揺動軸外周の固着点で共に二分されたところで一体化させたことを特徴とする請求項１記載の３Ｄステッパー。
【請求項４】
前記支持軸の外周で前記スリーブの外側端と前記支持軸端の係止手段との間、および前記支持軸の外周で前記スリーブの内側端と前記支持軸受端との間に弾性体を設けたことを特徴とする請求項１記載の３Ｄステッパー。
【請求項５】
前記弾性体はコイルバネであることを特徴とする請求項４記載の３Ｄステッパー。
【請求項６】
前記弾性体はゴムであることを特徴とする請求項４記載の３Ｄステッパー。
【請求項７】
前記足載せ台は、基台に対し、つま先側の高さが踵側よりも高いことを特徴とする請求項１記載の３Ｄステッパー。
【請求項８】
前記足載せ台の踵側には、踵保持部を設けたことを特徴とする請求項１記載の３Ｄステッパー。
【請求項９】
前記足載せ台には、足保持手段を設けたことを特徴とする請求項１、５または６いずれか記載の３Ｄステッパー。
【請求項１０】
複数本の支持棒と、この複数本の支持棒の頂部に連結されて水平に支持されたループ状の手すり棒とでなる連続歩行用のリハビリ機器と、請求項１乃至９および請求項１乃至９に付随して使用される椅子とからなるリハビリ機器とを備え、前記手すり棒の内側に、少なくとも請求項１乃至９および請求項１乃至９に付随して使用される椅子の何れか一項に記載の３Ｄステッパーが配置されていることを特徴とする複合リハビリ機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は立体的足揺動運動用のステッパー（３Ｄステッパー）に関するものであって、特に老人等の筋肉力の維持・向上を目指す運動用の他、脳梗塞、脳血栓、くも膜下出血等の脳血管障害で倒れた後に、片麻痺の後遺症が残った片麻痺症状者が、効果的なリハビリテーション（機能回復訓練）を行うことができるように、種々の工夫をしたものである。
【背景技術】
【０００２】
脳血管障害を発症した場合には、病院に入院して、医師により外科的治療（手術）や薬物を用いた内科的治療が行われる。
このような外科的治療・内科的治療が行われて、筋肉や靭帯等の軟組織を傷めたような急性症状の状態から脱却したとしても、身体運動に携わっている脳内の機能組織が損傷してしまうことが多くみられる。このような脳内機能組織の損傷が発生すると、体の左右のうちどちらか一方（片側）に麻痺が起こり、身体の半分を動かすことができなくなる状態、即ち片麻痺（半身不随）となる。
この場合、脳内に発生した損傷の位置や程度等に応じて、片麻痺の出る部分や、片麻痺の程度等が変わり、片麻痺の程度や障害の種類は個人差が大きい。
【０００３】
脳血管障害の後遺症として片麻痺が発生した場合には、片麻痺を軽減し更には身体機能を回復して家庭や職場に社会復帰するために、リハビリテーションが行われる。
脳血管障害の場合、急性期（発症から約１カ月以内）と回復期（発症後の約１カ月〜１年間）において、各時期に応じた最適な種類のリハビリテーションを如何に効果的に行うかが、機能回復において重要であると言われている。
【０００４】
従前では、片麻痺になると、破壊された脳神経細胞は再生しないから、片麻痺は治療しても回復しないと考えられていた。このため、片麻痺症状者のリハビリテーションは、麻痺の無い側の下肢や上肢を鍛えて、歩行や日常生活ができるようにすることが目標とされてきた。
しかし近年の脳科学の進歩によって、脳の一部が損傷されても、損傷を免れた他の部位が損傷された部位の役割を代行する能力、即ち可塑性があることが明らかになり、麻痺を克服することを目的としたリハビリテーション治療も行われてきている。
【０００５】
このためリハビリテーションにおいては、麻痺の無い側を鍛えて歩行や日常生活ができるようにするのみならず、麻痺の有る側を他人の介助等を受けながら動かして、麻痺側の腕や脚から脳に対して刺激を送ることにより神経系の可塑化（脳神経の代行能力の獲得、神経の再生化、再組織化）を促す必要がある。
【０００６】
神経系の可塑化を行う際には、麻痺側の腕や脚を介助者等により動かすのに併せて、麻痺症状者は麻痺側の腕や脚を動かすようにイメージして、脳側から身体側に運動情報指令が伝わるようにイメージすることが効果的であると言われている。
つまり、麻痺側の腕や脚を強制的に動かして麻痺側の身体から脳に対して刺激（運動情報指令）を送るのに同期して、脳側から麻痺側の身体に向かって身体を動かすように指令する運動情報指令を送るようにイメージするという、双方向からの運動情報指令の連動により、可塑化を促進して機能回復を効果的に行うことができると言われている。
【０００７】
このため急性症状の状態から脱した後は、積極的にリハビリテーションが行われている。
急性期（発症から約１ヵ月以内）でのリハビリテーションは「理学療法」が中心となり、回復期（発症後の約１ヵ月〜１年間）でのリハビリテーションは、更に「作業療法」が追加される。
【０００８】
理学療法とは、身体機能に障害が生じた際に、その基本的な動作能力の改善を目的として運動療法や徒手的治療を行い、基本的身体能力の改善を図る療法である。この理学療法では、医師の指示に従い、理学療法士の補助によって、ゆっくりと寝返りをうったり、身体を動かしたりしてみることから始まる。
【０００９】
作業療法とは、いわば応用動作能力の改善を図る療法であり、ベッドに腰かけたり、物を握ったりする訓練から開始する。これにより、手足関節が拘縮することを防止している。
更に回復が進んでくると、更衣（着替え）・整容（姿・形を整える）といった身の周り動作や、歩行訓練や、食事・トイレ・入浴・洗面などの日常生活動作の獲得・改善を目的とした動作訓練を行う。このような作業療法は、当初はベッドサイドで開始し、その後は実際の場面での動作訓練を行う。
【００１０】
回復期のリハビリテーションが完了し、ある程度まで機能回復が得られたら、病院から退院をする。
退院後も、病院やリハビリ施設に定期的に通院してリハビリテーションを行うことが必要であり、医師や理学療法士が指示したメニューに沿った機能回復訓練を継続的に実行する。更に、片麻痺症状者自身も自発的・意欲的に身体を動かすように、との指導がされる。
このため自宅でのリハビリテーションの実行が重要であり、片麻痺の克服に向けての強い意欲と自主訓練の実行が必要である。
【００１１】
病院やリハビリ施設においては各種のリハビリ用機器を備え、このリハビリ用機器を用いたリハビリテーションが行われており、また自宅用のリハビリ用機器も開発されている。
リハビリ用機器としては、例えば、一対の直線状の並行棒を支柱により手すり状に水平に支持した歩行訓練用平行棒や、滑車に紐を掛けて紐の両端を左右の手で握り左右交互に紐を下方に引っ張る上肢上下運動訓練器や、自転車のペダル状の物を左右の手で握り回転させる上肢回転運動訓練器や、昇降階段や、足踏み運動装置など、各種のものが開発されている。
【００１２】
しかし、いずれもリハビリ機器には筋肉トレーニングを付加したものが多く、更には片麻痺症状者のように一方の側は健常であるのに片側を健常者用として構成された機器となっているものが少なく、両麻痺症状者用あるいは高齢者用として左右の両方共が電動式となったものや、左右の両方共を訓練可能としたものが殆どで、従って高価な上使用上の可塑化的効果が少なく一般家庭でリハビリ機器を用いてリハビリを継続することは困難であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特表２００６−５２６４５６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
上述したように、病院やリハビリ施設や自宅において、リハビリテーションが行われているが、実際に脳梗塞となり、後遺症として片麻痺となり、闘病やリハビリテーションを行ってきた体験者の話によると、現状のリハビリテーションでは、種々の不具合があることが判明した。
【００１５】
例えば入院時においては、片麻痺症状者は、リハビリテーションを行う熱意や意思があるにもかかわらず、殆どの時間をベッドの上で静養しつつ待機しており、リハビリテーションを行う時間が短く、また、その頻度も少ないものである。
これは、リハビリテーションを身体の片側の手足が不自由な片麻痺症状者に、一人で訓練を行わせるには危険を伴うため無理が有り、安全を確保すると共に効果的な訓練指導や介助を行うために、理学療法士や介助者が付き添って訓練をしなければならないからである。また、リハビリ設備の広さやリハビリ用機器の設置台数に制限があると共に、理学療法士や介助者の員数にも制限があるため、多数の片麻痺症状者が充分にリハビリテーションを行うことができないという事情もある。
【００１６】
一方、退院後においては、自宅でリハビリテーションを行う必要がある。このため各種の自宅用のリハビリ用機器は存在するが、それらは構造が複雑で大掛かりな上、回復対象機能が少なく高価なため、自宅で使用するには不便であり、しかも効果的な機能回復訓練をするには不足なものであった。
【００１７】
特に現在使用中の機器の多くは、上肢の関節は３次元の動きが可能であるのに、局所の曲げ伸ばし等と身体機能に対する適用範囲が狭かったり、構造が複雑で電動式の多いリハビリ機器は高価であり自宅用としては不適なもの、あるいは目的が不明確なものなどが有り、片麻痺症状者となった者の実体験から言うと、現在のリハビリ用機器は、片麻痺症状者の身体的・精神的状態や要望を充分には考慮したものとはなっていない。
【００１８】
例えば特許文献１（特表２００６−５２６４５６）に示す「身体運動器械およびこの器械に使うための足載せ台プラットホーム」では、フレームと称する基台の先端に略水平で一軸的に固定された回り継手２個を設け、この回り継手の軸に直交し、回り継手を先端としたバー２個が平面図的に略平行に設けてあって、この回り継手の周りに前記バーが回動的に上下動してステッパーを成している。
そして前記バーのそれぞれの上部には足載せ台フレームを介して足載せ台が設けてあり、前記足載せ台フレームの足先部と踵部に設けた軸受の軸線の周りに足載せ台が回動可能となっている（特許文献１の図７）だけでなく、前記バーや足載せ台の傾斜等、各部の調整が可能となっている。
また、前記フレームの前記回り継手の近傍に設けた２本のポールの前後の揺動で、前記バー即ち足載せ台を上下動できる。
【００１９】
ところで、人間の歩行に伴う足先の動きである「蹴り」は真後ろだけでなく斜め後方もあり、この結果足先の動きは踵を中心とした左右方向の揺動に加えて捻りが必要である。
ところが、特許文献１の図７に示される足載せ台の前記回動は、前記足載せ台フレームの足先部と踵部に設けた軸受の軸線回りであり、若干の足の姿勢に許容できても、人間の歩行とは大きく異なり十分とはいえない。
【００２０】
尚２本のポールの根元付近をばね材で構成すると、前記ポールを左右に動かすことができる記述が有るが、これは特許文献１がフィットネス器械のため、腕を鍛えるための機能であって、前記ポールを左右に動かすことで足載せ台が上下に動くことは無い。
以上により前記特許文献１では、いろんな機能が含まれているが、そのため構造が複雑で高価であり、自宅用また人間用として不適合と言わざるを得ない。
【００２１】
また麻痺患者など、長期間身体の自由がきかない人は身体の関節が硬くなり、従ってそれを柔らかくすることもリハビリのひとつである。即ち通常の足は、足先の外側への開度が大きい、つまり両足は平行より先端が開く傾向にあり、従って前記特許文献１の、前記バーに略平行で、足の前後方向を中心とした軸の周りに回転を与えても身体の自然体には沿い難くて効果が少ない。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
上記課題を解決する本発明の３Ｄステッパーの構成は、
基台と、基台上に固定された揺動軸受に略水平かつ回動可能に設けられた揺動軸と、前記揺動軸の外周の固着点で二分され、かつ前記揺動軸に直交して十字状に固着された支持軸受と、前記支持軸受に嵌合され、前記支持軸受より長い支持軸と、前記支持軸に略同じ長さのスリーブ２個を両端からそれぞれ挿入して前記支持軸端を係止手段により係止すると共に、前記２個のスリーブと略直交して足載せ支持板の一端をそれぞれのスリーブに固着し、前記足載せ支持板のそれぞれに足載せ台を設けると共に、前記足載せ支持板の前記スリーブとは反対側の他端に前記足載せ支持板それぞれに略平行してロッドを設けると共に、前記ロッドを回転かつ摺動自在に支持する軸受けを、前記基台に設けたことを特徴とする。
【００２３】
本発明は、前記十字状に固着された揺動軸と支持軸受の交点の支持軸受側に、略垂直にレバーを設けたことを特徴とする。
本発明は、前記支持軸受と前記支持軸とを、前記支持軸受の水平時に前記揺動軸外周の固着点で共に二分されたところで一体化させたことを特徴とする。
本発明は、前記支持軸の外周で前記スリーブの外側端と前記支持軸端の係止手段との間、および前記支持軸の外周で前記スリーブの内側端と前記支持軸受端との間に弾性体を設けたことを特徴とする。
【００２４】
本発明の弾性体はコイルバネであることを特徴とする。
本発明の弾性体はゴムであることを特徴とする。
本発明の前記足載せ台は、基台に対し、つま先側の高さが踵側よりも高いことを特徴とする。
本発明の前記足載せ台の踵側には、踵保持部を設けたことを特徴とする。
本発明の前記足載せ台には、足保持手段を設けたことを特徴とする。
【００２５】
本発明の発明者が既に提案している、複数本の支持棒と、この複数本の支持棒の頂部に連結されて水平に支持されたループ状の手すり棒とでなる連続歩行用のリハビリ機器と、本発明および本発明に付随して使用される椅子とからなるリハビリ機器として使用可能な３Ｄステッパーとを備え、前記手すり棒の内側に、少なくとも本発明および本発明に付随して使用される椅子の何れか一項に記載の３Ｄステッパーが配置されていることを特徴とする複合リハビリ機器である。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の３Ｄステッパーの特徴は、人体の足の動きに則した機器である。
即ち本発明は、人体の足の動きの状況に基づき踵側より足先の開度を大きくしてある上、捻りも加わるようにしてあるので、麻痺などにより長期間動きを止めて硬くなった足首を揉み解すには、他の動力を使わない最適な駆動が実現できる。しかもこの運動は自分の意思および自分の手を用いて指示できるので自発性が強く、脳の可塑性促進に一層の効果的が期待できる。また装置の大きさは適度に小さく、更には本発明者の既出特許である複合リハビリ機器にも本発明を複合できるので、使用にあたっての占有面積を小さくできる。以上により前述の脳の可塑性がより一層促進されると共に、リハビリ機能を複合させたため小スペースで適応できるので、自宅においても使用可能である。
【００２７】
なお本発明の実施は、直接足載せ台に直立で乗り、略垂直に設けられたレバーを左右に交互に傾斜させることでステップ動作を行わせても良く、また図示しないが、椅子に座った状態で足だけを足載せ台に置き、前記レバーを交互に左右に傾斜させることで同じ動作を行うことができるから、使用者の症状の程度により、使い分けすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】３Ｄステッパーの平面図。
【図２】正面図（図１のＡ矢視図）。
【図３】側面図（図１のＢ矢視図）。
【図４】本発明の３Ｄステッパーの原理説明図。
【図５】本発明の発明者が提案している複合リハビリ機器
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明を実施するための形態について、身体の左側が麻痺した患者用とした実施例に基づき詳細に説明する。
【実施例】
【００３０】
図１~３は本発明の実施例の３Ｄステッパー１で、図１は３Ｄステッパー１の平面図、図２は３Ｄステッパー１の正面図（図１のＡ矢視図）、図３は３Ｄステッパー１の側面図（図１のＢ矢視図）である。
以下添え字の、ａは左足側、ｂは右足側を示す。
図１の３Ｄステッパー１において、基台２の右側（前側）の略中央に、揺動軸３を前後方向に支持する揺動軸受４が固定されており、揺動軸３には支持軸受５が平面図で十字状に溶接的に固着されている。
そして支持軸受５には支持軸６が嵌合され、図２の正面図からわかるように、支持軸６が水平の時、前記揺動軸３が支持軸６の略中央になっており、更に支持軸受５に対して直角にレバー１５が固着されている。
【００３１】
また、支持軸受５の両端からは、支持軸６が略同じ長さで突出しており、その突出した
支持軸６には図１および図２のように、スリーブ７ａ、７ｂが隙間をもって嵌合している。
そして、支持軸受５とスリーブ７ａ、７ｂの間に弾性体１０ａ、１０ｂが、またスリーブ７ａ、７ｂとそれぞれ係止手段８ａ、８ｂとの間に、弾性体９ａ、９ｂが設けてある。
また、スリーブ７ａ、７ｂにはスリーブの軸に略直交して足載せ支持板１１ａ、１１ｂが固着され、更に足載せ支持板１１ａ、１１ｂの下に略平行してそれぞれロッド１３ａ、１３ｂが固着されており、加えて、足載せ支持板１１ａ、１１ｂの上には、それぞれ、足載せ台１２ａ、１２ｂが載置されている。
なお、支持軸受５と支持軸６とは嵌合として図１にも図示されて作動可能であるが、安定動作には揺動軸３を両者の中心位置とした後、両者を固定した方が好ましい。
【００３２】
そして、ロッド１３ａ、１３ｂは、前記基台２表面から同じ高さの嵌合孔を持つ動作起点軸受１４ａ、１４ｂに出入、回転自在にそれぞれ嵌合している。
更に図２からわかるように、支持軸６が傾斜してもスリーブ７ａ、７ｂは、それぞれ動作起点軸受１４ａ、１４ｂの孔位置と同等かまたは高所にある構成である。
従って足載せ台１２ａ、１２ｂに載置された足は、つま先が踵より高いかまたは同等であり、図２を用いて左足の傾斜をみると、レバー１５を右に傾けると支持軸６が水平より高くなり、足の内側は低く傾斜しており（図２の通り）、レバー１５を左に
傾けると支持軸６が水平より低くなり、これによって左足の外側が低くなる。
【００３３】
すなわち、レバー１５の傾きにより、足先側は内側傾斜から外側傾斜に回動する。
これは右足でも同じであり、レバー１５を右に傾けると支持軸６が水平より低くなり、これによって足の外側が低くなり（図２の通り）、レバー１５を左に傾けると支持軸６が水平より高くなり、右足の内側が外側より低くなる。
ところが、足載せ支持板１１ａ、１１ｂのスリーブ７ａ、７ｂの反対側（踵側）は、足載せ支持板１１ａ、１１ｂに固定されたロッド１３ａ、１３ｂが、基台２に固定された２個の動作起点軸受１４ａ、１４ｂそれぞれに摺動、回動可能に嵌合されている。
即ち、本発明の特徴は、足のつま先側はレバーの１５の左右への揺動により高さ、傾斜共に大きく変化するが、踵近傍の動きは非常に小さい。
また、図１に図示した足載せ台１２ａの突起１８は足の裏のツボの刺激の他、滑り防止に設けてある。これは麻痺した側に設けるのが好ましいが、両方の足置き台に設けても良い。
【００３４】
更に本発明の動作を図４により説明する。
支持軸（内径ｄ1）６とスリーブ（内径ｄ2）７との間に隙間(ｄ2―ｄ1)が有り、支持軸６が右に傾くと、重力によりスリーブ７が低い方に移動し、スリーブ７が支持軸６の２点（Ａ、Ｂ）と接した所で移動は停止する。
この時の移動角をθとすると、スリーブ７は±θの角だけ移動できる。
なお、Ｃ点は動作起点軸受１４ａまたは１４ｂである。
【００３５】
ここに、Ａ、Ｂ点のようにスリーブ７と支持軸６とが常時接触すると、動きが悪くなったり摩耗がすすんだりして、不作動の原因にもなるので、図２に示されるように、支持軸６の外周で前記スリーブ７の外側端と前記支持軸６端の係止手段８との間、および支持軸６の外周で前記スリーブ７の内側端と前記支持軸受５端との間にそれぞれ弾性体９、１０を設け、支持軸６の水平時（レバー１５の垂直時）の位置決め、前記Ａ、Ｂ点との接触前の緩衝、および本発明の３Ｄステッパー１の使いごこちの良さを図っている。
なお、弾性体としては、コイルバネやゴムが寿命、安価さの点で好ましい。  
【００３６】
図４に示すような支持軸６上のスリーブ７の移動に、図３に示すように足載せ台１２の上下動が加わり、図３のロッド１３の、動作起点軸受１４に対する出入が発生する。
このため動作起点軸受１４は、ロッド１３の出入に対応して軸方向の摺動と、前記足載せ台１２（足載せ支持板１１）の回動とを受ける機能が必要である。
【００３７】
ところで、本発明では前述のように足載せ台１２の先端側が、レバーの１５の揺動により、足の内側が低い位置から、外側が低い位置まで変化すると共に、先端部の左右への振り角度が大きくとれる。
この動きは従来のリハビリ装置では実現できなかった人間の足に則した動きであると共に、足の踵に対してやさしい動きであり、しかもコンパクトである。
そこで、本発明者が既に提案している複合リハビリ機器（特願２０１０−０９１１９４）と共に使用することを提案するものである。
【００３８】
即ち、単一のリハビリ運動でも、自発的に自分が操作、動作を行えば、麻痺者にあっても脳の可塑性につながって行く。
さらに、同類の複数種のリハビリ運動を自発的（電動機器等をほとんど用いず）に織り交ぜて行えば、更に改善が期待できる。
【００３９】
図５は前記複合リハビリ機器８０で、ループ状の手すり棒１０６は連続歩行用のリハビリ機器１００で、ループ状の手すり１０６内に入れるには、手すりの一部である１０６ｃの左端に設けたスリーブ１０８ａを右にスライドさせ、蝶番１０８ｂで矢印のように手すり１０６ｃを下に曲げるか、又は手すり１０６ｂの継ぎ目１０７ａ、１０７ｂの一方を抜いて他方を中心に回転させれば入口ができるので、その入口を利用する。
【００４０】
これまで健常な手または足で麻痺部のリハビリを行うと神経系の可塑化をうながせると述べてきたが、自発的な運動であれば同種の運動（手関連、脚関連…など）を継続して行うと、やはり可塑性に効果が有る。
【００４１】
そこで、図５の複合リハビリ機器８０における連続歩行用のリハビリ機器１００のループ状のエリア（手すり１０６）内に、本発明の３Ｄステッパー１を設けるかまたは、エリア内に本発明でも使用可能な、椅子（図示せず）を入れて、その椅子に腰かけて本発明を
使用しても良い。
前記エリアを含む場所で本発明の３Ｄステッパー１と共に下肢回転運動用のリハビリ機器１の筋肉力の維持・向上運動あるいはリハビリ運動を行うようにすれば、占有面積を少なくできると共に、下肢回転運動用のリハビリ機器１の使用の前後の短時間内に複合リハビリ機器８０内の足関連機器、例えば足回転運動（β）などの同種の運動を連続して行うことができるので、各種運動の複合化による自発的運動の意識も高まり、可塑性に一層効果が有る。
【００４２】
なお、前記複合リハビリ機器８０の、ループ状の手すり棒１０６内で本発明の３Ｄステッパー１を用いれば、手すり棒１０６を転倒防止用の手段としても用いることができ、安全面でも好都合である。
【符号の説明】
【００４３】
（ａ：左足側、ｂ：右足側）
１    ３Ｄステッパー
２    基台
３    揺動軸
４    揺動軸受
５    支持軸受
６    支持軸
７ａ、７ｂ  スリーブ
８ａ、８ｂ  係止手段
９ａ、９ｂ  弾性体（スリーブの外側端と支持軸端の係止手段との間）
１０ａ、１０ｂ  弾性体（スリーブの内側端と支持軸受端との間）
１１ａ、１１ｂ足載せ支持板
１２ａ、１２ｂ  足載せ台
１３ａ、１３ｂ    ロッド
１４ａ、１４ｂ  動作起点軸受
１５  レバー
１６  踵保持部
１７  足保持手段
１８  突起
８０  複合リハビリ機器
１００  連続歩行用のリハビリ機器
α    手回転運動用のリハビリ機器
β    足回転運動用のリハビリ機器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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