(57)【要約】【課題】椅子に座ったままの姿勢でも利用者に脚部全体の筋収縮を伴う運動をさせることができる他動運動機器を提供する。【解決手段】他動運動機器１は、椅子４に座った利用者５の足元に設置される。他動運動機器１は、利用者の足を支持する足支持台２と、駆動源が発生する駆動力によって足支持台２を駆動する駆動装置とを備えている。駆動装置は、膝を曲げた姿勢の利用者５の足元に位置する足支持台２が前方に移動するほど床面から離れるような軌跡を通して、足支持台２を移動させるスイング機構を有している。スイング機構は、利用者５の膝の位置を中心として足支持台２を振り子のように移動させる。これにより、利用者５は、椅子４に座ったままの姿勢で、膝の屈伸を伴って足を上げ下げする運動を行うことができるので、大腿部の筋群が伸縮する。【選択図】図１
2012005718.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面から離れた座面に腰掛けた姿勢で利用者が使用する他動運動機器であって、前記利用者の足を支持する足支持台と、駆動源を有し前記駆動源が発生する駆動力によって前記足支持台を駆動する駆動装置とを備え、前記駆動装置は、膝を曲げた姿勢の前記利用者の足元に位置する前記足支持台が前方に移動するほど前記床面から離れるような軌跡を通して、前記足支持台を移動させるスイング機構を有することを特徴とする他動運動機器。
【請求項２】
前記駆動装置は、前記駆動源が発生する駆動力を受けて互いに異なる動きをする第１の可動部と第２の可動部とを有しており、前記スイング機構は、前記第１の可動部の動きと前記第２の可動部の動きとの組み合わせにより、前記軌跡を通して前記足支持台を移動させることを特徴とする請求項１記載の他動運動機器。
【請求項３】
前記駆動装置は、前記軌跡を含む平面内において前記第１の可動部を支持軸回りで回動させる回動機構と、前記平面内において前記第２の可動部を前記第１の可動部に対して直進移動させる直動機構とを有し、前記足支持台は、前記第２の可動部に支持されていることを特徴とする請求項２記載の他動運動機器。
【請求項４】
前記駆動装置は、前記軌跡を含む平面内において第１の方向に前記第１の可動部を直進移動させる第１の直動機構と、前記第１の可動部に対して前記第２の可動部を前記平面内において前記第１の方向とは交差する第２の方向に直進移動させる第２の直動機構とを有し、前記足支持台は、前記第２の可動部に支持されていることを特徴とする請求項２記載の他動運動機器。
【請求項５】
前記駆動装置は、前記駆動源が発生する駆動力を受けて１つの動きをする単一の可動部を有しており、前記スイング機構は、前記可動部の動きにより、前記軌跡を通して前記足支持台を移動させることを特徴とする請求項１記載の他動運動機器。
【請求項６】
前記スイング機構は、前記足支持台を支持する支持部材を有しており、前記駆動装置は、前記軌跡を含む平面と交差する軸を回動軸として、前記支持部材に対して前記回動軸回りで前記足支持台を回動させる底背屈機構を有することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の他動運動機器。
【請求項７】
前記底背屈機構は、前記足支持台が床面から離れるに連れて前記足支持台における前記利用者の爪先側の端部が前記利用者の膝に近づく向きに前記足支持台が回動するように、前記スイング機構による前記足支持台の移動に連動して前記足支持台を回動させることを特徴とする請求項６記載の他動運動機器。
【請求項８】
前記足支持台は、左足用と右足用とで一対設けられており、左足用と右足用とが異なる動きをするように前記駆動装置によりそれぞれ駆動されることを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の他動運動機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者の足を支持する足支持台を移動させることにより、利用者に他動的に運動をさせる他動運動機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、この種の他動運動機器として、足支持台（足載せ台）の踵側の端部を支点として爪先側の端部を回転させるように、駆動部（モータ）への通電時に左右の足支持台が駆動される構成の機器（足首運動装置）が提案されている（たとえば特許文献１参照）。
【０００３】
上記他動運動機器を用いれば、利用者は、左右の各足をそれぞれ各足支持台に載せているだけで、椅子に座ったままの姿勢でも、足首を回転させる運動を行うことができる。したがって、利用者は、上記他動運動機器を用いることにより、運動のためだけに時間に費やすことなく、リラクゼーション効果および足部の血行促進効果を得ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２６１２５６号公報（第００１１〜００２０段落）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１記載の他動運動機器は、利用者の足首を回転させるだけであるから、利用者の大腿部の筋群を伸縮させるという作用はあまり期待できない。足首の簡単な曲げ伸ばしは、多少は血行改善効果が考えられるものの、座位姿勢が長時間連続すると、上半身の体重が大腿部に集中して、血行を阻害することにより、足首の運動だけでは、脚部全体あるいは体全体の血行を改善する効果までは期待できない。
【０００６】
本発明は上記事由に鑑みて為されており、椅子に座ったままの姿勢でも利用者に脚部全体の筋収縮を伴う運動をさせることができる他動運動機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の他動運動機器は、床面から離れた座面に腰掛けた姿勢で利用者が使用する他動運動機器であって、前記利用者の足を支持する足支持台と、駆動源を有し前記駆動源が発生する駆動力によって前記足支持台を駆動する駆動装置とを備え、前記駆動装置は、膝を曲げた姿勢の前記利用者の足元に位置する前記足支持台が前方に移動するほど前記床面から離れるような軌跡を通して、前記足支持台を移動させることを特徴とする。
【０００８】
この他動運動機器において、前記駆動装置は、前記駆動源が発生する駆動力を受けて互いに異なる動きをする第１の可動部と第２の可動部とを有しており、前記スイング機構は、前記第１の可動部の動きと前記第２の可動部の動きとの組み合わせにより、前記軌跡を通して前記足支持台を移動させることが望ましい。
【０００９】
この他動運動機器において、前記駆動装置は、前記軌跡を含む平面内において前記第１の可動部を支持軸回りで回動させる回動機構と、前記平面内において前記第２の可動部を前記第１の可動部に対して直進移動させる直動機構とを有し、前記足支持台は、前記第２の可動部に支持されていることがより望ましい。
【００１０】
この他動運動機器において、前記駆動装置は、前記軌跡を含む平面内において第１の方向に前記第１の可動部を直進移動させる第１の直動機構と、前記第１の可動部に対して前記第２の可動部を前記平面内において前記第１の方向とは交差する第２の方向に直進移動させる第２の直動機構とを有し、前記足支持台は、前記第２の可動部に支持されていることがより望ましい。
【００１１】
この他動運動機器において、前記駆動装置は、前記駆動源が発生する駆動力を受けて１つの動きをする単一の可動部を有しており、前記スイング機構は、前記可動部の動きにより、前記軌跡を通して前記足支持台を移動させることがより望ましい。
【００１２】
この他動運動機器において、前記スイング機構は、前記足支持台を支持する支持部材を有しており、前記駆動装置は、前記軌跡を含む平面と交差する軸を回動軸として、前記支持部材に対して前記回動軸回りで前記足支持台を回動させる底背屈機構を有することがより望ましい。
【００１３】
この他動運動機器において、前記底背屈機構は、前記足支持台が床面から離れるに連れて前記足支持台における前記利用者の爪先側の端部が前記利用者の膝に近づく向きに前記足支持台が回動するように、前記スイング機構による前記足支持台の移動に連動して前記足支持台を回動させることがより望ましい。
【００１４】
この他動運動機器において、前記足支持台は、左足用と右足用とで一対設けられており、左足用と右足用とが異なる動きをするように前記駆動装置によりそれぞれ駆動されることがより望ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、脚部の裏側（背面側）全体の筋肉を伸張させるので、座位姿勢が長時間連続し大腿部の血管が長時間圧迫されることによる血流の促進不全を改善でき、脚部全体あるいは体全体の血行促進効果が期待できるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態１の他動運動機器の使用例を示す概略説明図である。
【図２】同上の構成を示すブロック図である。
【図３】同上の構成を示し、（ａ）は足支持台を降ろした状態の斜視図、（ｂ）は足支持台を上げた状態の斜視図である。
【図４】同上の動作を示す側面図である。
【図５】同上の収納状態を示す斜視図である。
【図６】同上の他の構成例の要部を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は斜視図である。
【図７】同上のさらに他の構成例の要部を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は斜視図である。
【図８】実施形態２の他動運動機器の使用例を示す概略説明図である。
【図９】同上の他の使用例を示す概略説明図である。
【図１０】同上のさらに他の使用例を示す概略説明図である。
【図１１】実施形態３の他動運動機器の構成を示し、（ａ）は左側から見た斜視図、（ｂ）は右側から見た斜視図である。
【図１２】同上の使用例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下の実施形態では、利用者が椅子に腰掛けた姿勢で使用する他動運動機器について説明する。ただし、利用者は、床面から離れた座面に腰掛けた姿勢であれば他動運動機器を使用することができ、たとえばベッドやソファに腰掛けた姿勢で他動運動機器を足元に置いて使用してもよい。また、利用者は上半身を仰向けに寝かせた姿勢で他動運動機器を使用してもよい。
【００１８】
（実施形態１）
本実施形態の他動運動機器１は、図２に示すように、利用者の左右の足をそれぞれ載せる左足支持台２１および右足支持台２２（以下、各々を特に区別しないときには単に「足支持台２」という）と、足支持台２を駆動する駆動装置３とを備えている。なお、以下では、他動運動機器１が床面上に設置された状態での上下を上下とし、椅子４（図１参照）に座った姿勢の利用者５（図１参照）から見た前後左右を前後左右として説明する。
【００１９】
駆動装置３は、利用者５が膝を曲げた姿勢となるとき（図１（ａ）参照）の足支持台２の位置を第１の位置とし、膝を伸ばした姿勢となるとき（図１（ｃ）参照）の足支持台２の位置を第２の位置として、第１の位置と第２の位置との間で足支持台２を移動させる。
【００２０】
ここで、駆動装置３は、第１の位置と第２の位置との間で足支持台２を昇降させるスイング機構６と、制御部７とを有している。スイング機構６は、膝を曲げた姿勢の利用者５の足元に位置する足支持台２が前方に移動するほど床面から離れるような軌跡、ここでは、利用者５の膝の位置を中心とする円弧に沿った軌跡を通して足支持台２を移動させる。制御部７は、スイング機構６を制御することによって第１の位置と第２の位置との間で足支持台２を往復移動させる。なお、スイング機構６は、左足支持台２１と右足支持台２２とのそれぞれに対応して一対設けられている。
【００２１】
次に、駆動装置３および足支持台２の具体的な構成について図３を参照して説明する。
【００２２】
すなわち、駆動装置３は、床面上に載置される本体部３１と、角棒状であって長手方向の一端部（以下、「基端部」という）が本体部３１に保持されたアーム３２とを有している。本体部３１は、左右方向に長い矩形の薄箱状のベース３３と、ベース３３の上面の一部に設けられた隆起部３４とを有している。隆起部３４は、左右方向に長い蒲鉾形（半円柱状）であってベース３３の左右両端間に亘って形成されており、その長手方向の略中央部にアーム３２の基端部が保持されている。
【００２３】
アーム３２は、長手方向における基端部とは反対側の端部（以下、「先端部」という）にて足支持台２を支持する。つまり、アーム３２は足支持台２を支持する支持部材を構成する。ここで、アーム３２は、左足支持台２１と右足支持台２２とに異なる動きをさせるように、左足支持台２１と右足支持台２２とのそれぞれに対応して２本設けられている。
【００２４】
具体的には、両アーム３２は、左右方向において互いに所定の間隔を空けて、それぞれ基端部が隆起部３４に保持されている。左側のアーム３２は、先端部の左側面から左側方に突き出た回動軸３５を介して左足支持台２２を支持し、右側のアーム３２は、先端部の右側面から右側方に突き出た回動軸３５を介して右足支持台２２を支持している。左側のアーム３２および左足支持台２１と、右側のアーム３２および右足支持台２２とは左右対称に形成されている。
【００２５】
隆起部３４の略中央部には所定の間隔を空けて一対の切欠が形成されており、各アーム３２はそれぞれの対応する切欠に基端部が嵌るように、隆起部３４に支持されている。ここで、アーム３２は、隆起部３４の長手方向（左右方向）に延びる支持軸３６（図４参照）回りで隆起部３４に対して回動自在に支持されている。本体部３１は、各アーム３２をそれぞれ支持軸３６回りで隆起部３４に対して回動させる回動機構６１（図２参照）を有している。
【００２６】
回動機構６１は、駆動源としてのモータ（図示せず）を有し、モータが発生する駆動力を、モータの出力軸に固定された歯車（図示せず）からアーム３２に伝えることにより、アーム３２を回動軸回りで回動させる。ここで、モータとしては高トルクを出力可能なギアドモータ（減速機付モータ）を用いる。
【００２７】
また、アーム３２は、長手方向に伸縮可能なように、太さの異なる複数本（ここでは３本）の筒状のブーム片３２１，３２２，３２３が入れ子に組み合わされて構成されている。つまり、複数本のブーム片３２１，３２２，３２３は、細いブーム片ほど内側に位置するように進退自在に組み合わされて１本のアーム３２を形成している。
【００２８】
本体部３１は、各アーム３２をそれぞれ長手方向に伸縮させる伸縮機構６２（図２参照）を有している。伸縮機構６２は、たとえばアーム３２の内側に挿入されているドライブコード（図示せず）を進退させることによってアーム３２を伸縮させる構成や、アーム３２の内側を通したワイヤを巻き取ることによってアーム３２を伸縮させる構成を採用する。伸縮機構６２は、駆動源としてのモータ（図示せず）を有し、モータが発生する駆動力を、ドライブコードやワイヤに伝えることにより、アーム３２の伸縮動作を実現する。
【００２９】
上記構成によれば、制御部７は、回動機構６１および伸縮機構６２のモータの回転を制御することによって、図３（ｂ）に示す矢印のようにアーム３２を本体部３１に対して支持軸３６回りで回動させるとともに、アーム３２を長手方向に伸縮させることができる。なお、本実施形態では回動機構６１の駆動源としてのモータと、伸縮機構６２の駆動源としてのモータとが別々に設けられているが、両機構のモータは兼用されていてもよい。
【００３０】
本実施形態では、スイング機構６は、上述した回動機構６１と伸縮機構６２とが組み合わされることにより構成されている。つまり、駆動装置３は、回動機構６１と伸縮機構６２とを連動させることにより、上述したように利用者５の膝の位置を中心とする円弧に沿った軌跡を通して足支持台２を昇降させる。
【００３１】
具体的には、図４に示すように第１の位置にある足支持台２を第２の位置まで移動させる場合、駆動装置３は、略水平な状態にあるアーム３２を回動機構６１によって起伏させ、その際に伸縮機構６２によってアーム３２を適宜伸縮させる。ここで、本実施形態の他動運動機器１は、アーム３２の基端部（本体部３１に支持される側の端部）を利用者５とは反対側に向けて床面上に設置された状態で使用される。
【００３２】
たとえば図４においては、回動機構６１によって略水平な第１の状態にあるアーム３２が約４５度回動させられた中間状態、および約９０度回動させられた第２の状態が２点鎖線で図示されている。ここで、伸縮機構６２は、第１の状態から中間状態にかけてアーム３２を徐々に縮め、中間状態から第２の状態にかけてアーム３２を徐々に伸ばしている。その結果、アーム３２の先端部に回動軸３５を介して支持されている足支持台２は、図４のように円弧状の軌跡を通して第１の位置と第２の位置との間を移動する。
【００３３】
足支持台２は、平面視が前後方向に長い長方形状であって、利用者５の足（足裏の全体）が載る大きさに形成されている。利用者５は、左右の足をそれぞれ各足支持台２上に載せた状態で他動運動機器１を使用する。ここでは、足支持台２は摩擦係数の大きい材料ないし形状を表面（上面）に採用することにより、足支持台２に載せた利用者５の足が滑ることを防止している。
【００３４】
具体的には、足支持台２は、利用者５の足が載る大きさの主板２３と、主板２３の左右両側に形成された側板２４とを有している。主板２３は、上面の左右方向の全長に亘るスリットが複数本形成されている。さらに、足支持台２は、前後方向の略中央部に両側板２４間に架かる円筒状の軸受部２５と、前後方向の後端部（踵側）に両側板２４間に架かる円柱状の踵当て２６とを有している。これら軸受部２５と踵当て２６とは主板２３の上面から出っ張っている。
【００３５】
したがって、利用者５は、主板２３上に足を載せるときに、土踏まずに軸受部２５が当り、踵に踵当て２６が当たるように足の位置を調節することによって、足支持台２に対して足が滑りにくくなる。
【００３６】
また、足支持台２は、上述した回動軸３５が側板２４を通して軸受部２５内に挿入されることにより、アーム３２の先端部に支持される。ここで、軸受部２５は回動軸３５に対して回動自在に支持されている。これにより、足支持台２は上述した軌跡を含む平面と直交すると直交する回動軸３５回りで、図３（ａ）に示す矢印のように、支持部材としてのアーム３２に対して回動可能となる。言い換えれば、足支持台２は、回動軸３５を中心にして、前端部（爪先側の端部）と後端部（踵側の端部）とを交互に上下動させるようにアーム３２に対して揺動可能になる。
【００３７】
次に、他動運動機器１の使用時における足支持台２の動きについて図１を参照して説明する。なお、図１は一例として、利用者５が机７に向かって座った姿勢で、机７の下に置かれた他動運動機器１を使用する状態を表している。
【００３８】
すなわち、スイング機構６は、図１に示すように利用者５の膝の位置を中心として、足支持台２を振り子のように移動させる。スイング機構６によって足支持台２が駆動されると、足支持台２に支持されている利用者５の足（膝から下の部分）は、膝を支点として振り子のように振れることになる。
【００３９】
このとき、利用者５の足首の角度が略一定に保たれていれば、床面に対する足支持台２の傾きは足支持台２の位置に応じて変化することになる。要するに、足支持台２は、図１（ａ）に示すように第１の位置では床面に対する傾きは殆どないのに対し、図１（ｂ）に示すように上昇するに従って徐々に床面に対する傾きが大きくなり、図１（ｃ）に示すように第２の位置では床面に対して略垂直になる。
【００４０】
また、本実施形態では、駆動装置３は左足支持台２１と右足支持台２２とに同じ動きをさせているが、左足支持台２１と右足支持台２２とが互いに異なる動きをするように駆動してもよい。両足支持台２に異なる動きをさせる場合、駆動装置３は、たとえば左足支持台２１と右足支持台２２とを交互に駆動してもよいし、第１の位置と第２の位置とに互いに入れ違いで移動するように左足支持台２１および右足支持台２２を駆動してもよい。
【００４１】
以上説明した構成の他動運動機器１を用いれば、利用者５は、図１に示すように椅子４に座ったままの姿勢で、足（膝から下の部分）を上げ下げする運動を行うことができる。このとき、利用者５は、膝の屈伸を行うことになるので、大腿部の筋群（図１（ｃ）の斜線部分）が伸縮する。その結果、利用者５においてはリラクゼーション効果および脚部の血行促進効果、さらには大腿部の筋収縮に伴い脚部全体あるいは体全体の血行が改善されるという効果が期待できる。
【００４２】
また、利用者５は自発的ないし能動的に運動することなく単に足支持台２に足を載せているだけで、駆動装置３の駆動力を受けた足支持台２の移動に伴い他動的に運動することができる。すなわち、他動運動機器１を用いた運動は、利用者５が自発的ないし能動的に行う運動に比べて利用者５の負担が小さく、継続して行うことが容易になる。さらに、利用者５は膝の屈伸を行いながらも、立ち上がった状態で屈伸運動を行う場合のように体重が膝に掛かることはないので、膝に掛かる負担を小さく抑えることができる。
【００４３】
しかも、他動運動機器１は、利用者５の足首から先の部分を支持する足支持台２を駆動するだけで、利用者５に大腿筋の筋収縮を伴う運動をさせることができ、ふくらはぎ等を拘束する手段が必要ない。したがって、他動運動機器１は、一般的なマッサージ椅子などに比べて装置の規模を小さくできる。そのため、利用者５は、他動運動機器１を机７の下などに置くことで、机７で仕事や勉強などをしながらでも運動することができ、運動のためだけに時間に費やすことなく、手軽に運動をすることができるという利点がある。
【００４４】
さらに、駆動装置３は、利用者５が座っている椅子４の座面と略同じ高さの位置を第２の位置として、スイング機構６により足支持台２を第１の位置と第２の位置との間で昇降させてもよい。このように、第２の位置が座面と略同じ高さに設定されていると、他動運動機器１が足支持台２を第２の位置に移動させることにより、利用者５は大腿部を座面から持ち上げることができる。したがって、利用者５は、椅子４に長時間座り続けている場合でも、大腿部が圧迫されることによる脚部の血行不良を生じにくくなる。
【００４５】
さらにまた、本実施形態では、駆動装置３が左足支持台２１と右足支持台２２とを同時に駆動していることにより、利用者５は両足同時に運動することができ、効率的な運動が可能になる。特に、駆動装置３が左足支持台２１と右足支持台２２とが互いに異なる動きをさせることで、利用者５に対してより多彩な運動を提供できる。
【００４６】
また、上述した構成の他動運動機器１は、伸縮機構６２によりアーム３２を限界まで縮めておくことによって、図５に示すように比較的コンパクトにすることができるので、使用しないときには足元空間を広く確保でき、利用者５の邪魔になりにくい。あるいは、他動運動機器１は、机７の下の奥に配置されている場合、図３（ｂ）に示すようにアーム３２を略垂直に起伏させ、且つ足支持台２を略垂直に立てた状態であっても、足元空間を広く確保でき利用者５の邪魔になりにくい。そのため、他動運動機器１は、使用時、非使用時に関わらず机７の下などに置いておくことができ、移動の手間が掛からない。しかも、図５に示す例では足支持台２が床面に対して適当な角度で傾いているので、利用者５は他動運動機器１をフットレストとして使用することもできる。
【００４７】
また、足支持台２は、ＰＴＣ（Ｐｏｓｉｔｉｖｅ  Ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ  Ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ）ヒータなどのヒータ（図示せず）や、ペルチェ素子などの冷却素子（図示せず）を内蔵していてもよい。ヒータや冷却素子が作動して利用者５の足を暖めたり冷やしたりすることによって、他動運動機器１を使用中の利用者５の快適性向上が期待できる。さらに、利用者５の足を暖めることにより、血行促進の効果も期待できる。これらヒータや冷却素子は、他動運動機器１を用いて利用者５が運動している間だけでなく、他動運動機器１が上述のようにフットレストとして利用されている間にも作動してもよい。
【００４８】
ところで、スイング機構６は、第１の可動部としてのアーム３２を回動させる回動機構６１と、回動軸３５をアーム３２の長手方向に移動させる伸縮機構６２とが組み合わされることにより構成されている。つまり、伸縮機構６２は、第２の可動部である回動軸３５を、第１の可動部であるアーム３２の長手方向に、第１の可動部に対して直進移動させる直動機構を構成する。ただし、この例に限らず、駆動装置３は、駆動部の発生する駆動力を受けて互いに異なる動きをする第１の可動部と第２の可動部とを有し、第１の可動部の動きと第２の可動部の動きとの組み合わせによりスイング機構６の動きを実現していればよい。
【００４９】
すなわち、たとえば図６に示すように、駆動装置３は、伸縮機構６２に代えてアーム３２の長手方向に足支持台２を直進移動させるスライド機構（直動機構）６３が回動機構６１と組み合わされることにより、スイング機構６を実現してもよい。図６の構成では、アーム３２は基端部から先端部に亘ってスリット３２４が形成されており、スライド機構６３は、このスリット３２４内に挿入された回動軸３５をスリット３２４内で移動させることによりアーム３２の長手方向に沿って直進移動させる。
【００５０】
スライド機構６３は、駆動源としてのモータ（図示せず）を有し、モータが発生する駆動力をタイミングベルトなどによって回動軸３５に伝えることにより、回動軸３５の直進移動を実現する。なお、スライド機構６３の駆動源はリニアモータであってもよい。
【００５１】
あるいは、たとえば図７に示すように、駆動装置３は、足支持台２を上下方向にスライドさせる上下スライド機構６４と、足支持台２を前後方向にスライドさせる前後スライド機構６５とが組み合わされることにより、スイング機構６を実現してもよい。図７の構成では、上下スライド機構６４は図６の例におけるスライド機構６３と同様にスリット３２４を用いて、回動軸３５をアーム３２の長手方向に移動させる。つまり、上下スライド機構６４は、第２の可動部である回動軸３５を、第１の可動部であるアーム３２の長手方向（第２の方向）に、第１の可動部に対して直進移動させる第２の直動機構を構成する。
【００５２】
また、図７の構成では、レール３２５に沿って前後方向に移動する台車３２６が設けられており、前後スライド機構（第１の直動機構）６５は、第１の可動部としてのアーム３２を台車３２６ごと前後方向（第１の方向）に直進移動させる。前後スライド機構６５は、駆動源としてのモータ（図示せず）を有し、モータが発生する駆動力をタイミングベルトなどによって台車３２６に伝えることにより、台車３２６の直進移動を実現する。なお、前後スライド機構６５の駆動源はリニアモータであってもよい。
【００５３】
これらの構成においては、制御部７は、回動機構６１とスライド機構６３、あるいは上下スライド機構６４と前後スライド機構６５とを連動させることにより、上述したような利用者の膝の位置を中心とする円弧に沿った軌跡を通して足支持台２を昇降させる。
【００５４】
なお、スイング機構６が足支持台２を移動させる軌跡は、利用者５の膝の位置を中心とする円弧に沿った軌跡に限らず、膝を曲げた姿勢の利用者５の足元に位置する足支持台２が前方に移動するほど床面から離れるような軌跡であればよく、適宜設定可能である。たとえば、スイング機構６は足支持台２を第１の位置と第２の位置との間で略直線状の軌跡に沿って往復移動させてもよい。また、第１の位置および第２の位置は固定的に決まっていなくてもよく、他動運動機器１の動作中に変動してもよい。
【００５５】
（実施形態２）
本実施形態の他動運動機器１は、回動軸３５回りでアーム３２に対して足支持台２を回動させる底背屈機構（図示せず）を駆動装置３に備えている点が、実施形態１の他動運動機器１と相違する。
【００５６】
底背屈機構は、本体部３１とアーム３２と足支持台２とのいずれかに駆動源としてのモータ（図示せず）を有し、モータが発生する駆動力によって、足支持台２をアーム３２に対して回動させる。ここでは、底背屈機構は、スイング機構６による足支持台２の往復移動に連動して足支持台２を回動させるように、制御部７にて制御される。すなわち、制御部７は、図８に示すようにスイング機構６が足支持台２を第１の位置から第２の位置まで移動させる動作に連動して、底背屈機構にて足支持台２を回動させ利用者５の足関節を背屈させる。
【００５７】
具体的には、底背屈機構は、足支持台２が第１の位置から第２の位置に向けて上昇するに連れて、足支持台２の前端部（爪先側の端部）を徐々に持ち上げて床面に対する足支持台２の傾きを徐々に大きくする。スイング機構６により足支持台２が第２の位置まで持ち上げられると、底背屈機構は、足支持台２の前端部（爪先側の端部）が利用者５の膝に近づくように足支持台２をさらに回動させる。これにより、利用者５は大腿部からふくらはぎ、アキレス腱にかけて広範囲の筋群を伸縮させる運動が可能になる。
【００５８】
図８の状態において、ストレッチの強度は、本体部３１と利用者５との相対的な位置関係やアーム３２の角度などによって調節される。つまり、足支持台２の角度は一定でも、たとえば本体部３１が利用者５の座る椅子４に近づいたり、椅子４の座面が上がったりするほど、利用者５の足首が大きく背屈し、ストレッチの強度が高くなる。
【００５９】
また、制御部７は、スイング機構６の動作とは無関係に底背屈機構を作動して、回動軸３５を中心として前端部および後端部を交互に上下動させるようにアーム３２に対して足支持台２を揺動させる構成であってもよい。これにより、足支持台２は、利用者５の足の爪先側と踵側とを交互に上下動させることができ、前端部を持ち上げた状態（図９（ａ）の状態）で足関節を背屈させ、後端部を持ち上げた状態（図９（ｂ）の状態）で足関節を底屈させることができる。
【００６０】
さらにまた、制御部７は、図９のように足支持台２が第１の位置にあるときに限らず、足支持台２が第１の位置以外の位置にあるときに底背屈機構を作動して、足支持台２を揺動させる構成であってもよい。つまり、底背屈機構は、たとえば図１０に示すように利用者５の膝が伸びるように足支持台２が第１の位置から持ち上げられた状態で、足支持台２を揺動させてもよい。
【００６１】
このように底背屈機構が足支持台２を揺動させることにより足関節を底屈および背屈させると、ふくらはぎの筋群（腓腹筋等）が伸縮し、これに伴い脚部からの静脈環流が促進されるため、全身の血行促進効果が期待できる。
【００６２】
その他の構成および機能は実施形態１と同様である。
【００６３】
（実施形態３）
本実施形態の他動運動機器１は、図１１に示すように足支持台２の形状および駆動装置３の構成が実施形態１の他動運動機器１とは相違する。
【００６４】
すなわち、駆動装置３は、実施形態１で説明した図６の構成と同様に、アーム３２の長手方向に足支持台２を直進移動させるスライド機構６３が回動機構６１と組み合わされることにより、スイング機構６を実現している。つまり、駆動装置３は、図１１（ｂ）に示す矢印のようにアーム３２を本体部３１に対して支持軸回りで回動させるとともに、回動軸３５をアーム３２の長手方向に直進移動させることができる。
【００６５】
足支持台２は、実施形態１の構成と比較すると、両側板２４の間の主板と踵当てとが省略され、軸受部２５の前方に爪先保持部２７が設けられるとともに、軸受部２５の後方に踵保持部２８が設けられている。爪先保持部２７および踵保持部２８は、それぞれ矩形枠状に形成されており、両側板２４間に架け渡された軸受部２５側の一辺を軸として回動可能に構成されている。したがって、利用者５は、足支持台２に足を載せた状態で、爪先保持部２７に爪先が引っ掛かり且つ踵保持部２８に踵が引っ掛かるように爪先保持部２７および踵保持部２８を回動させることにより、足支持台２から足が外れにくくなる。
【００６６】
また、他動運動機器１は、本体部３１の前後方向の寸法がアーム３２の全長と略同一に形成されており、アーム３２を略水平に倒した状態で図１１（ａ）に示すように本体部３１の前端部と後端部との間に足支持台２が収まる。
【００６７】
本実施形態の他動運動機器１は、図１２に示すようにアーム３２の基端部（本体部３１に支持される側の端部）を利用者５側に向けて床面上に設置された状態で使用される。この状態で、制御部７は、回動機構６１とスライド機構６３とを連動させることにより、利用者５の膝の位置を中心とする円弧に沿った軌跡を通して足支持台２を昇降させる。
【００６８】
上記構成の他動運動機器１は、本体部３１の前後方向の寸法がアーム３２の全長と略同一であるから、利用者５の足裏から踏み込むような力を受けても倒れにくく、使用中の利用者５の姿勢が安定するという利点がある。
【００６９】
その他の構成および機能は実施形態１と同様である。
【００７０】
ところで、上記各実施形態では、スイング機構６の動きは、回動機構６１や伸縮機構６２などを用いて、第１の可動部の動きと第２の可動部の動きとの組み合わせにより実現されているが、単一の可動部の動きのみで実現されていてもよい。
【００７１】
たとえば、スイング機構６は、椅子４の座面上における利用者５の膝近傍に設置された部材を支点に回動するアームを有し、アームの先端部（可動部）に取り付けられた足支持台２を回動させる構成などが考えられる。この場合、アームの支点となる部材は、椅子４に取り付けられていてもよい。また、スイング機構６は、足支持台２の軌跡に沿って形成されたレールを有し、このレール上を自走する台車（可動部）に取り付けられた足支持台２を駆動する構成であってもよい。
【００７２】
また、上記各実施形態では、左足支持台２１と右足支持台２２とを備え、両足支持台２を別々に駆動できる他動運動機器１を例示したが、他動運動機器１はこの構成に限らない。すなわち、他動運動機器１は、たとえば利用者の両足を支持する足支持台２を１つ備えていてもよい。あるいは、他動運動機器１は、利用者が片脚ずつ利用できるように、いずれか一方の足のみを支持する足支持台２を１つ備えた構成であってもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１  他動運動機器
２  足支持台
３  駆動装置
４  椅子
５  利用者
６  スイング機構
２１  左足支持台
２２  右足支持台
３２  アーム（第１の可動部）
３５  回動軸（第２の可動部）
６１  回動機構
６２  伸縮機構（直動機構）
６３  スライド機構（直動機構）
６４  上下スライド機構（第２の直動機構）
６５  前後スライド機構（第１の直動機構）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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