(57)【要約】【課題】車線逸脱防止制御の不要な地点を走行する際にはコンピュータの演算負荷の軽減を図り、かつ、車線逸脱防止制御を中断すべきかどうかの判定を車両の走行位置に関わらず行うことができる技術を提供する。【解決手段】自車両前方の道路画像のデータに基づいて車両逸脱防止制御を実行する制御手段と、自車両が車線逸脱防止制御の不要な地点にあるかどうかを判定するために用意された画像処理用の参照データを格納する参照データ格納手段と、道路画像のデータと参照データを用いた画像処理結果に基づいて自車両が車線逸脱防止制御の不要な地点にあるかどうかを判定する制御要否判定手段と、自車両が車線逸脱防止制御の不要な地点にあるとの判定が制御要否判定手段によりなされている間は、少なくとも後段処理を禁止する禁止手段と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の道路画像を撮影する車載式の撮像手段と、
前記道路画像のデータに基づいて前記自車両の走行車線を区分する区分標示線を認識する標示線認識処理及び該標示線認識処理の結果に基づいて前記自車両が前記走行車線から逸脱することを防止する後段処理を含む車両逸脱防止制御を実行する制御手段と、
前記自車両が前記車線逸脱防止制御の不要な地点にあるかどうかを判定するために用意された画像処理用の参照データを格納する参照データ格納手段と、
前記道路画像のデータと前記参照データを用いた画像処理結果に基づいて、前記自車両が前記車線逸脱防止制御の不要な地点にあるかどうかを判定する制御要否判定手段と、
前記自車両が前記車線逸脱防止制御の不要な地点にあるとの判定が前記制御要否判定手段によりなされている間は、少なくとも前記制御手段による前記後段処理を禁止する禁止手段と、
を備える、車線逸脱防止装置。
【請求項２】
前記禁止手段は、前記制御手段による前記後段処理を禁止する際には、併せて前記標示線認識処理も禁止する、請求項１に記載の車線逸脱防止装置。
【請求項３】
前記禁止手段は、前記制御手段による前記逸脱防止処理を禁止した後、前記自車両が前記車線逸脱防止制御の不要な地点にないとの判定が前記制御要否判定手段によりなされたことを契機に該後段処理の禁止状態を解除する、請求項１又は２に記載の車線逸脱防止装置。
【請求項４】
前記参照データ格納手段には、高速道路における料金所，インターチェンジ，パーキング・サービスエリアへの分岐地点、および一般道路における交差点，踏み切り、の何れかに対応する前記参照データが、少なくとも一種類以上格納されている、請求項１から３の何れか一項に記載の車線逸脱防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車線逸脱防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドライバによる車両の運転を支援するために、車両が走行車線（走行レーン）から逸脱する可能性があるか否かを判定し、逸脱する可能性がある場合には音声やステアリングホイールを振動させること等による警報や、これに加えて車両の操舵装置により車両が逸脱する方向とは逆方向に転舵力を発生させる等の制御（以下、これらを包括的に「車線逸脱防止制御」と称する）を行う車線逸脱防止装置が開発されている。車線逸脱防止装置のうち、車両が走行車線から逸脱する可能性がある場合に警報出力を行う機能を有する装置を車線逸脱警報装置（LDW：Lane Departure Warning)と称し、更には車両を走行車線内に戻すように支援する機能も備える装置を車線逸脱防止支援装置（LDP：Lane Departure Prevention）と称することが多い。
【０００３】
このような車線逸脱防止装置として、車載カメラが撮像、取得した撮像画像に基づき走行車線の区分を標示する連続形状又は断続形状の車線区分標示線（いわゆる「白線」と一般に称呼される）を認識する標示線認識処理を行い、走行車線と車両との位置関係に基づいて、車両が走行車線から逸脱する可能性があるかどうかを判定するものが実用化されている。
【０００４】
通常、車線逸脱防止装置の稼働時には、標示線認識処理が所定の間隔（例えば、数１０ミリセカンド〜数１００ミリセカンド）毎に繰り返し行われる。このように、走行車両が車線を逸脱する可能性があるかどうかを常時監視するのでは車載コンピュータにおけるＣＰＵでの標示線認識処理に係る演算負荷が大きくなるという問題がある。また、走行車両が交差点を曲がる際や、高速道路における料金所、インターチェンジ、パーキング・サービスエリア等への分岐部等に差し掛かった際には、そもそも車線逸脱防止制御を行う必要性がない。そればかりか、そのような状況下で車線逸脱防止制御を実行しようとすると、標示線認識処理において標示線の誤認が起こり易く、走行車線からの車両の逸脱判定を誤判定する可能性が高くなる虞がある。
【０００５】
これに関連して、道路に沿って装備された情報源を車輌に装備された情報読取り装置により読み取ることにより得られる沿路情報に基づいて自動操舵制御を行う車輌において、沿路情報の確度を道路地図提供手段（カーナビ）が提供する道路地図情報に基づいて判断し、この確度が所定の基準に適合しないときには、沿路情報に基づく自動操舵制御を行わないようにする技術がある（例えば、特許文献１を参照）。これによれば、車載カメラによる路面のガイドラインの読み取り結果に基づいて算出した道路の曲率と、カーナビが提供する道路地図情報に基づく曲率とを比較して、双方が所定の範囲を超えて異なるときに、上記確度は所定の基準に適合しないものと判断される。
【０００６】
また、車両の自動制御に関する情報を提示する車両用情報提示装置において、運転支援の制御不能又は制御可能を示す制御状態情報と、この情報に対応する自車両位置との関係が格納された制御履歴情報を蓄積しておき、登録されている制御履歴情報と現在の自車両位置を比較して自車両周辺に制御不能地点が存在すると判定した場合に制御不能地点を提示する技術が知られている（例えば、特許文献２を参照）。
【０００７】
また、走行車両のふらつきを検出する手段を備えたクルーズコントロール装置およびレーン逸脱を警告するレーン逸脱警報装置に関し、高速道路において自車両がインターチェ
ンジ、パーキング・サービスエリア等で分岐することや、一般道路において自車両が交差点で右折または左折することを地図データから取得した場合に、クルーズコントロールの解除を行う技術が知られている（例えば、特許文献３を参照）。この技術では、自車両が走行するレーン位置をＧＰＳ（Global Positioning System）等で検出し、交差点やイン
ターチェンジ等の座標やレーンの車線数などが記録されている地図データに基づいて自車両がインターチェンジへの分岐位置等を走行しているかどうかを判定している。
【０００８】
また、車載カメラで撮影した画像から道路上の白線位置を検出し、該白線に沿って走行し、白線が検出不可能な場合には車線維持走行を中止する技術も知られている（例えば、特許文献４を参照）。
【０００９】
また、パターンマッチング処理に基づいて路面の白線を検出する機能を備えた車載用ナビゲーション装置において、パターンマッチング処理を行う回数が多くなる横断歩道に車両が接近してから当該横断歩道を通過するまでの間は、白線の検出に係るパターンマッチング処理を行わないようにする技術も提案されている（例えば、特許文献５を参照）。この技術においては、車載カメラで撮影された画像のデータに基づいてパターンマッチング処理を行う。また、一旦中止したパターンマッチング処理に係る再開時期を、自律航法センサから出力される信号に基づいて決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００７−１２２５３４号公報
【特許文献２】特開２００４−１２６８８８号公報
【特許文献３】特開平１１−３２１３７７号公報
【特許文献４】特開２００１−２３０９４号公報
【特許文献５】特開２００３−２５２１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
標示線（白線）認識処理や、これに基づいて自車両が走行車線から逸脱することを防止する後段処理における演算負荷の低減に関連する上記の従来技術では以下の課題がある。すなわち、カーナビ等が提供する地図データに基づいて標示線認識処理を行うべきかどうかを判定する場合には、地図データに予め登録されている地点でしか当該判定を行うことができないという問題がある。また、道路工事等によって道路の形状や交差点等の位置が変更された場合、地図データが更新されていないと標示線認識処理の要否に関する判定を誤ってしまうという問題がある。また、車線逸脱防止制御に際して、標示線認識処理に利用されるカメラ以外のセンサ類も併用するとコストが高くなるという問題もある。
【００１２】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車線逸脱防止制御の不要な地点を走行する際にはコンピュータ（例えば、ＥＣＵ）の演算負荷の軽減を図り、かつ、車線逸脱防止制御を中断すべきかどうかの判定を車両の走行位置に関わらず行うことができる車線逸脱防止装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用する。すなわち、本発明は、自車両前方の道路画像を撮影する車載式の撮像手段と、前記道路画像のデータに基づいて前記自車両の走行車線を区分する区分標示線を認識する標示線認識処理及び該標示線認識処理の結果に基づいて前記自車両が前記走行車線から逸脱することを防止する後段処理を含む車両逸脱防止制御を実行する制御手段と、前記自車両が前記車線逸脱防止制御の不要な地点にあるかどうかを判定するために用意された画像処理用の参照データを格納する参
照データ格納手段と、前記道路画像のデータと前記参照データを用いた画像処理結果に基づいて、前記自車両が前記車線逸脱防止制御の不要な地点にあるかどうかを判定する制御要否判定手段と、前記自車両が前記車線逸脱防止制御の不要な地点にあるとの判定が前記制御要否判定手段によりなされている間は、少なくとも前記制御手段による前記後段処理を禁止する禁止手段と、を備える車線逸脱防止装置である。
【００１４】
前記参照データ格納手段には、高速道路における料金所，インターチェンジ，パーキング・サービスエリアへの分岐地点、および一般道路における交差点，踏み切り、の何れかに対応する前記参照データが、少なくとも一種類以上格納するようにしても良い。このような地点は、ドライバの意志によって自車両が走行車線から逸脱するか、或いは撮像手段の視野から区分標示線が存在しなくなるような地点に該当し、車線逸脱防止制御が不要であると判断できるからである。
【００１５】
本発明では、車線逸脱防止制御の不要な地点を走行する際には、車線逸脱防止制御に含まれる標示線認識処理と後段処理のうち、少なくとも後段処理が中断される。そのため、常に後段処理を行う場合に比べて例えばコンピュータの演算負荷を好適に軽減することができる。また、前記禁止手段は、前記制御手段による前記後段処理を禁止する際には、併せて前記標示線認識処理も禁止するようにしても良い。このように、車線逸脱防止制御の不要な地点を走行する際に後段処理のみならず標示線認識処理の実行も禁止することで、コンピュータの処理負荷をより好適に低減することが可能である。また、上記例示したような車線逸脱防止制御の不要な地点は、同時に、標示線認識処理による区分標示線の認識精度が低くなり易い地点でもある。そのため、このような状況下においては標示線認識処理を中断させることで、走行車線からの自車両の逸脱判定に係る精度が低下することを回避できるという効果も奏する。また、車両が車線逸脱防止制御の不要な地点を走行しているかどうかの判定は、撮像手段が撮影した道路画像のデータに基づいて行われるため、標示線認識処理を中断（禁止）すべきかどうかの判断を車両の走行位置に関わらずいつでも行うことができる。
【００１６】
また、本発明において、前記禁止手段は、前記制御手段による前記後段処理を禁止した後、前記自車両が前記車線逸脱防止制御の不要な地点にないとの判定が前記制御要否判定手段によりなされた時点で該後段処理の禁止状態を解除しても良い。また、例えば禁止手段によって標示線認識処理及び後段処理の双方が禁止されており、且つ、自車両が車線逸脱防止制御の不要な地点にないとの判定がなされた際には、標示線認識処理及び後段処理の双方における禁止状態の解除がなされても良いのは勿論である。本発明によれば上記の禁止状態を解除するかどうかの判断も、撮像手段による道路画像のデータを利用して行うことができ、他のセンサ類を必要としない。そのため、車線逸脱防止装置の低コスト化を実現することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、車線逸脱防止制御の不要な地点を走行する際には標示線認識処理に係る演算負荷の軽減を図り、かつ、標示線認識処理を中断すべきかどうかの判定を車両の走行位置に関わらず行うことができる車線逸脱防止装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係る車線逸脱防止装置の構成を概略的に示したものである。
【図２】本実施形態に係る車線逸脱防止制御の内容を説明するための説明図である。
【図３】ＬＤＷ用ＥＣＵの機能ブロック図である。
【図４】交差点以外のＬＤＷ不要地点において設定されるＬＤＷ不要地点標示対象およびＬＤＷ要否判定用テンプレートを説明する第一の図である。
【図５】交差点以外のＬＤＷ不要地点において設定されるＬＤＷ不要地点標示対象およびＬＤＷ要否判定用テンプレートを説明する第二図である。
【図６】交差点以外のＬＤＷ不要地点において設定されるＬＤＷ不要地点標示対象およびＬＤＷ要否判定用テンプレートを説明する第三の図である。
【図７】高速道路におけるインターチェンジ，パーキング・サービスエリアへの分岐部をＬＤＷ不要地点とする場合のＬＤＷ不要地点標示対象およびＬＤＷ要否判定用テンプレートを説明する図である。
【図８】踏み切り付近をＬＤＷ不要地点とする場合のＬＤＷ不要地点標示対象およびＬＤＷ要否判定用テンプレートを説明する図である。
【図９】実施形態に係る車線逸脱防止制御の処理内容を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態に係る車線逸脱防止制御の処理内容を示すフローチャートである。
【図１１】実施形態の変形例に係る車線逸脱防止制御の処理内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本実施形態に係る走行車両の車線逸脱防止装置を例示的に説明する。以下の実施形態に係る構成は例示であり、各構成要素の寸法、材質、形状、その相対配置等は、発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００２０】
図１は本発明の実施形態に係る車線逸脱防止装置１００の構成を概略的に示したものである。車線逸脱防止装置１００は車両（自車両）１に搭載されており、車載式の前方認識カメラ２と、ＬＤＷ用ＥＣＵ（Lane Departure Warning Electronic Control Unit）３を備えて構成されている。符号４は、車両用ＥＣＵを示す。この車両用ＥＣＵ４は、ＣＰＵの他、車両１の走行に関する各種のプログラム及びマップを記憶するメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）を備えており、車両１に搭載されるエンジンの運転条件や運転者の要求に応じてエンジンの運転状態等を制御する電子制御ユニットである。ＬＤＷ用ＥＣＵ３と車両用ＥＣＵ４は、電気配線を介して接続されている。
【００２１】
前方認識カメラ２は、例えばＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラであり、例えば自車両室内のウインドシールド中央上部に、前方に光軸が合致するように配設され、自車両の前方の路面を車線両側の白線を含む範囲にて撮影し、撮影した道路画像データをＬＤＷ用ＥＣＵ３に出力する。本実施形態では前方認識カメラ２が本発明における撮像手段に対応する。
【００２２】
ＬＤＷ用ＥＣＵ３は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）、およびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成されたマイクロコンピュータであり、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵが解釈、実行することで車線逸脱防止制御を行う電子制御ユニットである。
【００２３】
車線逸脱防止制御は、ドライバによる車両１の運転を支援するために、走行中の車両１が走行車線（走行レーン）から逸脱する可能性があるか否かを判定し、逸脱する可能性がある場合には各種の警報を行い、車両１が走行車線から逸脱することを防止する制御である。図１に示す符号５はＬＣＤ等のディスプレイ、符号６はスピーカを示す。これらは、例えば図示しないカーナビゲーションの備えるディスプレイ、スピーカを兼ねることができる。本実施形態では、車線逸脱防止制御に際して車両１が走行車線から逸脱する危険がある場合に、ＬＤＷ用ＥＣＵ３がディスプレイ５に警告表示を出力させ、スピーカ６に警告音を出力させる。
【００２４】
なお、前方認識カメラ２とインターフェースとの間には、前方認識カメラ２が撮影した道路画像の信号を増幅する画像増幅器（図示せず）、およびこの画像増幅器により増幅さ
れた画像信号に対してフィルタ処理を行う画像フィルタ（図示せず）等を介在させることができる。また、インターフェースは、画像フィルタから出力されるアナログ画像信号をデジタル信号に変換（デジタル処理）してＬＤＷ用ＥＣＵ３に出力するようになっている。
【００２５】
車線逸脱防止装置１００は、更にパターンマッチング処理用のデータベース７を備えている。このデータベース７には、車線逸脱防止制御に係るパターンマッチング処理に使用する種々の参照データが格納されている。なお、パターンマッチング処理とは、画像処理の分野では代表的な処理の一つであり、画像の中から指定した標準パターン（テンプレート）と類似する対象物を検出する処理をいう。
【００２６】
本実施形態におけるデータベース７（参照データ格納手段）には、複数種類の参照データが格納されており、各参照データが種類の異なる標準パターン（テンプレート）として形成されている。データベース７に格納される参照データを大別すると、走行車線の区分を標示する連続形状または断続形状の白線（車線区分標示線）をパターン化したテンプレート（以下、「白線テンプレート」と称する）と、車線逸脱防止制御を行う必要がない地点（以下、「ＬＤＷ不要地点」と称する）であることを標示する対象（以下、「ＬＤＷ不要地点標示対象」と称する）をパターン化したテンプレート（以下、「ＬＤＷ要否判定用テンプレート」と称する）とに分けられる。ＬＤＷ要否判定用テンプレートの詳細については後述する。
【００２７】
図２は、本実施形態に係る車線逸脱防止制御の内容を説明するための説明図である。前方認識カメラ２は、先述したように進行方向に沿って走行する車両１の前方の道路画像を撮影する。なお、この道路画像には、車両１前方の白線の他、道路に沿って設置された標識等の沿路設置物も含まれるようにカメラの視野角や車両への取り付け角度が調節されている。なお、図２は、説明図としての性質上、車両１の上方から路面状況を表しているが、前方認識カメラ２によって取得される実際の画像アングルは図示の例と相違する。
【００２８】
この図では、車両１がちょうど交差点に差し掛かる状況、すなわち交差点に進入する少し手前（直前とも言える）の位置を走行している状況を示している。図中の符号ＬＷ１は連続形状の白線、符号ＬＷ２は断続形状の白線、符号ＴＧ１は交差点を標示する道路標識、符号ＴＧ２は「止まれ」との路面標示、符号ＴＧ３は路肩、符号ＴＧ４は右折レーン、左折レーン等を表す路面標示である。ＴＧ１〜ＴＧ４の各々は、車両１が交差点に差し掛かっていることを判別するための目印（ランドマーク）としての意義を有する。
【００２９】
次に、車線逸脱防止制御の概略について説明する。本実施形態において車線逸脱防止制御は、ＬＤＷ用ＥＣＵ３のメモリに記憶されている制御プログラムをＣＰＵが実行することでなされる。図３は、ＬＤＷ用ＥＣＵ３の機能ブロック図である。図中の符号３１は画像取得部、符号３２は画像処理部、符号３３は演算部、符号３４は逸脱判定部、符号３５は制御要否判定部、符号３６は出力部、符号３７は中断指示部を示す。図３に示す各機能の詳細は後述するが、ＬＤＷ用ＥＣＵ３のＣＰＵ、メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）によって実現されている。
【００３０】
ＬＤＷ用ＥＣＵ３は、前方認識カメラ２が撮影した道路画像データを、画像取得部３１において取得する。前方認識カメラ２による道路画像の撮影間隔は適宜の設定にすることができるが、例えば数１０ミリセカンド〜数１００ミリセカンド程度に設定されている。
【００３１】
画像取得部３１が前方認識カメラ２から取得した道路画像データに対しては、画像処理部３２により画像処理が実施される。その際、画像処理部３２は、道路画像データを周知の二値化処理、輪郭（エッジ）抽出処理を施した後、データベース７にアクセスしてパタ
ーンマッチング処理を実施し、白線テンプレートに対応する参照データに基づいて白線（図２の例では、白線ＬＷ１、ＬＷ２等）をパターン認識する処理（以下、これを「白線認識処理」という）を行う。本実施形態では白線認識処理が本発明における標示線認識処理に対応する。
【００３２】
次いで、演算部３３、逸脱判定部３４、及び出力部３６は協働して以下の後段処理を実行する。この後段処理は、白線認識処理の結果に基づいて車両１が走行車線から逸脱することを防止する処理である。本実施形態では、白線認識処理及び後段処理が車両逸脱防止制御に包含されている。まず、演算部３３は、白線認識処理によってパターン認識された白線と車両（自車両）１との、道路の幅方向における相対距離を公知の方法を用いて演算する。例えば図２の例では、白線ＬＷ１、ＬＷ２の夫々に対する車両１の幅方向の間隔Ｄｗ１、Ｄｗ２を演算する。
【００３３】
次いで、逸脱判定部３４は、演算部３３が演算した間隔Ｄｗ１、Ｄｗ２のそれぞれを、予め設定された規定間隔Ｄｗｂと比較し、間隔Ｄｗ１、Ｄｗ２の何れもが規定値Ｄｗｂ以上確保されているかどうかを判定する。規定間隔Ｄｗｂは、白線と車両１の間隔がこの値以上確保されていれば、車両１が走行車線を逸脱する可能性は充分に低いと判断することのできる閾値である。従って、逸脱判定部３４が、間隔Ｄｗ１、Ｄｗ２の何れもが規定値Ｄｗｂ以上確保されていると判定した場合には、当面は車両１が走行車線を逸脱するおそれがないと判別され、少なくとも何れかが規定値Ｄｗｂより狭いと判定された場合には、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあると判別される。なお、車両１が白線ＬＷ１側に寄って行った場合には、間隔Ｄｗ１が狭くなる反面、間隔Ｄｗ２が広くなるため、双方の間隔Ｄｗ１、Ｄｗ２が同時に規定値Ｄｗｂより狭くなることは無い。
【００３４】
逸脱判定部３４によって、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあると判別された場合に、出力部３６は、車両１が走行車線を逸脱するおそれがある旨の警告表示をディスプレイ５に出力させ、警告音をスピーカ６に音声出力させる。なお、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあると判別された場合には上記警告は行われない。また、車両１が走行車線を逸脱するおそれのある場合、出力部３６は、車両用ＥＣＵ４に指令を出して車両１のステアリングホイールを振動させることでドライバに注意を喚起したり、このような警告に加えて、車両１が逸脱する方向とは逆方向に転舵力が発生するように、車両１の操舵装置を車両用ＥＣＵ４に制御させても良い。
【００３５】
ところで、車両１の走行時において車線逸脱防止制御を常に行うのでは、白線認識処理およびその後の後段処理における車両１と白線の間隔を求めるための演算に関してＬＤＷ用ＥＣＵ３のＣＰＵに係る負荷が過大になりあまり好ましくない。そこで、本発明に係る車線逸脱防止装置１００では、図２に示すような交差点の他、高速道路における料金所、インターチェンジ、パーキング・サービスエリア等への分岐部等を、先述したＬＤＷ不要地点として設定している。すなわち、上記例示した箇所では、ドライバの意志によって車両１が走行車線から逸脱するか、或いは車両の側方に白線が存在しなくなるような箇所に該当し、車線逸脱防止制御が不要であると判断することができる。そればかりか、このような状況下においてまで車線逸脱防止制御を実施すると、白線認識処理において白線の誤検出が起こり易く、走行車線からの車両１の逸脱判定を誤り易くなることや、ドライバの意志で走行車線から逸脱する際にまで警報が作動することで不快感をドライバに与える要因となることが懸念される。
【００３６】
そこで、車線逸脱防止装置１００では、車両１がＬＤＷ不要地点を走行する際には、無用な白線認識処を一旦中断（禁止）することにした。ここで、図２に示したＴＧ１〜ＴＧ４は全て、ＬＤＷ不要地点の一例である交差点への車両１の進入を検出するためのＬＤＷ不要地点標示対象である。そして、これらの各々をパターン化したＬＤＷ要否判定用テン
プレートは、車両１がＬＤＷ不要地点を走行しているかどうかを判定するために用意された参照データと言える。
【００３７】
次に、図４〜図８を参照して、交差点以外のＬＤＷ不要地点において設定されるＬＤＷ不要地点標示対象およびＬＤＷ要否判定用テンプレートを説明する。図４〜図６は、高速道路の料金所付近をＬＤＷ不要地点とする場合のＬＤＷ不要地点標示対象およびＬＤＷ要否判定用テンプレートを説明する図である。図４の例では、高速道路におけるＥＴＣゲートの手前に位置する路面標示に基づいてＬＤＷ不要地点標示対象をパターン認識する。図４（ａ）では、路面に描かれた「ＥＴＣ」の文字（符号ＴＧ５にて示す）が、ＬＤＷ不要地点標示対象に該当する。そして、このＬＤＷ不要地点標示対象をパターン化したＬＤＷ要否判定用テンプレートが、参照データの一つとしてデータベース７に格納されている。一方、図４（ｂ）では、路面に描かれた矢印模様（符号ＴＧ６にて示す）がＬＤＷ不要地点標示対象に該当し、ＬＤＷ不要地点標示対象をパターン化したＬＤＷ要否判定用テンプレートを参照データの一つとしてデータベース７に格納している。
【００３８】
図５の例では、高速道路におけるＥＴＣゲート（図５（ａ）参照）、および料金所のゲート（図５（ｂ）参照）に設置された標識情報に基づいて、ＬＤＷ不要地点標示対象をパターン認識する。図５（ａ）では「ＥＴＣ」の文字（符号ＴＧ７にて示す）が、図６（ｂ）では「料金所」の文字（符号ＴＧ８にて示す）が、それぞれＬＤＷ不要地点標示対象に該当する。そして、これらのＬＤＷ不要地点標示対象をパターン化したＬＤＷ要否判定用テンプレートを参照データの一つとしてデータベース７に格納している。
【００３９】
図６の例では、高速道路におけるＥＴＣゲートに関連する物体形状情報に基づいて、Ｌ９ＤＷ不要地点標示対象をパターン認識する。図６（ａ）ではＥＴＣゲートの物体形状（符号ＴＧ９にて示す）が、図６（ｂ）では開閉バーの物体形状（符号ＴＧ１０にて示す）が、それぞれＬＤＷ不要地点標示対象に該当する。そして、これらのＬＤＷ不要地点標示対象をパターン化したＬＤＷ要否判定用テンプレートを参照データの一つとしてデータベース７に格納している。
【００４０】
図７は、高速道路におけるインターチェンジ，パーキング・サービスエリアへの分岐部をＬＤＷ不要地点とする場合のＬＤＷ不要地点標示対象およびＬＤＷ要否判定用テンプレートを説明する図である。ここでは、標識に記された矢印模様や、「出口」との文字（符号ＴＧ１１にて示す）がＬＤＷ不要地点標示対象に該当しており、このＬＤＷ不要地点標示対象をパターン化したＬＤＷ要否判定用テンプレートを参照データの一つとしてデータベース７に格納している。
【００４１】
また、図８は、踏み切り付近をＬＤＷ不要地点とする場合のＬＤＷ不要地点標示対象およびＬＤＷ要否判定用テンプレートを説明する図である。ここでは、踏み切りの特徴点を表す物体の形状（符号ＴＧ１２にて示す）がＬＤＷ不要地点標示対象に該当し、その物体形状をパターン化したＬＤＷ要否判定用テンプレートを参照データの一つとしてデータベース７に格納している。この図では、クロスマークおよび閃光灯の形状を組み合わせてＬＤＷ要否判定用テンプレートとしているが、個々の形状をＬＤＷ要否判定用テンプレートとして採用しても良い。また、クロスマーク、閃光灯の他、進行方向指示器も含めた形状をパターン化してＬＤＷ要否判定用テンプレートにしても良く、適宜の変更を加えることができる。
【００４２】
以下、車線逸脱防止制御における具体的な処理内容を、フローチャートを用いて説明する。図９および図１０は、本実施形態に係る車線逸脱防止制御の処理内容を示すフローチャートである。このフローチャートに係るルーチンはＬＤＷ用ＥＣＵ３によって所定間隔毎に繰り返し実行される。
【００４３】
本ルーチンが開始されると、まずステップＳ１０１において、現在、中断指示部３７からの指令によって、白線認識処理が禁止されている最中か否かが判定される。具体的には、処理禁止フラグＦが１に設定されているかどうかが判定される。本ルーチンにおいて、処理禁止フラグＦの設定が１になっている場合には、画像処理部３２による白線認識処理が禁止され、禁止フラグＦの設定が０になっている場合には白線認識処理の禁止が解除される。なお、処理禁止フラグＦの設定が１になっている場合に白線認識処理が禁止されることで、白線認識処理の結果に基づいてなされる後段処理も禁止されることになる。すなわち、この場合には、白線認識処理及び後段処理の双方が禁止されることを意味する。本ステップにおいて、処理禁止フラグＦが１に設定されていると判定された場合（ＹＥＳ）には、図１０のステップＳ１０９に進む。図１０の処理内容については後述する。一方、禁止フラグＦが０に設定されていると判定された場合（ＮＯ）には、ステップＳ１０２に進む。
【００４４】
ステップ１０２においては、ＬＤＷ用ＥＣＵ３の画像取得部３１が、前方認識カメラ２が撮影した道路画像データを取得する。
【００４５】
ステップＳ１０３においては、ＬＤＷ用ＥＣＵ３の画像処理部３２が、データベース７にアクセスし、データベース７に格納されている参照データに基づいて道路画像データに対してパターンマッチング処理を行う。具体的には、白線テンプレートに基づいて道路画像データに含まれる白線を認識（検出）し、ＬＤＷ要否判定用テンプレートに基づいて道路画像データに含まれるＬＤＷ不要地点標示対象を認識（検出）する。なお、先述したように、画像処理部３２は、パターンマッチング処理に先行して、道路画像データに対する二値化処理、エッジ抽出処理などを適宜行う。
【００４６】
ステップＳ１０４においては、ＬＤＷ用ＥＣＵ３の制御要否判定部３５が、画像処理部３２によるパターンマッチング処理結果に基づいて、道路画像データからＬＤＷ不要地点標示対象が検出されたかどうかを判定する。本ステップでは、先のステップＳ１０３において、データベース７に格納されているＬＤＷ要否判定用テンプレートの少なくとも何れか一つにマッチングするＬＤＷ不要地点標示対象が検出された場合に、肯定判定（ＹＥＳ）される。この場合、車両１がＬＤＷ不要地点を走行していると判断することができる。
【００４７】
例えば、先に例示したＴＧ１〜ＴＧ１２のうち、ＴＧ１〜Ｔ４の少なくとも何れかに対応するＬＤＷ要否判定用テンプレートと同一、或いは類似する画像が検出された場合には、車両１は現在、交差点に差し掛かっているものと判断できる。また、ＴＧ５〜ＴＧ１０の少なくとも何れかに対応するＬＤＷ要否判定用テンプレートと同一、或いは類似する画像が検出された場合には、車両１は現在、高速道路の料金所に位置するものと判断できる。
【００４８】
また、ＴＧ１１に対応するＬＤＷ要否判定用テンプレートと同一、或いは類似する画像が検出された場合には、車両１は現在、高速道路におけるインターチェンジ，パーキング・サービスエリアへの分岐部を走行しているものと判断できる。また、ＴＧ１２に対応するＬＤＷ要否判定用テンプレートと同一、或いは類似する画像が検出された場合には、車両１は現在、踏み切り付近を走行しているものと判断できる。
【００４９】
ステップＳ１０４において肯定判定（ＹＥＳ）された場合にはステップＳ１０５に進む。現在、車両１がＬＤＷ不要地点を走行しているため、ステップ１０５においては、中断指示部３７が、画像処理部３２による白線認識処理の実行を禁止して、白線認識処理を一旦中断させる。その際、処理禁止フラグＦを１に設定し、本ルーチンを一旦終了する。本実施形態においては中断指示部３７が本発明に係る禁止手段に対応する。ここで変形例に
ついて述べると、ステップＳ１０４において、ＴＧ１〜ＴＧ４、ＴＧ１１の何れかに係るＬＤＷ要否判定用テンプレートと対応する画像が検出された場合、車両１のステアリングホイールがドライバによって転舵操作されているかどうかを転舵角センサ（図示せず）の出力信号から判定しても良い。そして、車両１のステアリングホイールが転舵操作されていることを検出した場合に、ステップＳ１０５において白線認識処理を禁止する処理を行っても良い。ステアリングホイールの転舵操作の検出によって、車両１が交差点において右左折し、或いは高速道路におけるインターチェンジ，パーキング・サービスエリアへの分岐部に車両１が進入していることを判別できるからである。
【００５０】
ステップＳ１０４において否定判定（ＮＯ）、つまり道路画像データから、ＴＧ１〜ＴＧ１２の何れかに対応するＬＤＷ要否判定用テンプレートと同一或いは類似する画像が一つも検出されなかった場合には、車線逸脱防止制御が必要な地点を車両１が走行していると判断され、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６においては、演算部３３が、白線認識処理によってパターン認識された、車両１の両サイドにおける白線と車両１との間隔を演算する。
【００５１】
次いで、ステップＳ１０７においては、逸脱判定部３４が、演算部３３の演算した間隔Ｄｗ１，Ｄｗ２と規定間隔Ｄｗｂと比較し、間隔Ｄｗが１、Ｄｗ２の何れもが規定値Ｄｗｂ以上であるか否かを判定する。そして、間隔Ｄｗ１、Ｄｗ２の何れもが規定値Ｄｗｂ以上であると判定された場合（ＹＥＳ）には、車両１が走行車線から逸脱する可能性がないと判断され、本ルーチンを一旦終了する。一方、間隔Ｄｗ１、Ｄｗ２の少なくとも何れか一方が規定値Ｄｗｂ未満であると判定された場合（ＮＯ）には、車両１が走行車線から逸脱する可能性があると判断され、ステップＳ１０８に進む。
【００５２】
ステップＳ１０８においては、出力部３６が、ディスプレイ５に警告表示を出力させ、スピーカ６に警告音を出力させる。そして、本ステップの処理が終了すると、本ルーチンを一旦終了する。
【００５３】
ステップＳ１０９においては、ＬＤＷ用ＥＣＵ３の画像取得部３１が、前方認識カメラ２が撮影した道路画像データを取得する。
【００５４】
ステップＳ１１０においては、ＬＤＷ用ＥＣＵ３の画像処理部３２が、データベース７にアクセスし、データベース７に格納されている参照データに基づいて道路画像データに対してパターンマッチング処理を行う。現在、中断指示部３７からの指令によって白線認識処理の実行が禁止されているため、本ステップでは白線認識処理は実行されない。すなわち、ＬＤＷ要否判定用テンプレートに基づいて道路画像データに含まれるＬＤＷ不要地点標示対象の検出だけが行われる。
【００５５】
次いで、ステップＳ１１１においては、ＬＤＷ用ＥＣＵ３の制御要否判定部３５が、画像処理部３２によるパターンマッチング処理結果に基づいて、道路画像データからＬＤＷ不要地点標示対象が検出されたかどうかを判定する。ここでの処理は、ステップＳ１０４と同様である。そして、ステップＳ１１１において肯定判定（ＹＥＳ）された場合には、未だ車両１がＬＤＷ不要地点を走行していることを意味する。この場合、白線認識処理及び後段処理の禁止状態を解除すべきではないと判断し、本ルーチンをそのまま終了する。
【００５６】
一方、ステップＳ１１１において否定判定（ＮＯ）された場合には、車両１がＬＤＷ不要地点を走行していないことを意味する。この場合、白線認識処理及び後段処理の禁止状態を解除して双方の処理を再開すべきと判断し、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２においては、処理禁止フラグＦを０に設定し、白線認識処理及び後段処理の禁止状態を解除してから本ルーチンを終了する。これにより、次回、本ルーチンが実行された際に
は、ステップＳ１０１において否定判定（ＮＯ）がなされるため、ステップＳ１０３において白線認識処理が再開され、その後において後段処理が行われることになる。
【００５７】
以上述べた本実施形態に係る車線逸脱防止装置１００によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、車両１が車線逸脱防止制御の不要な地点（ＬＤＷ不要地点）を走行する間は無用な白線認識処理及び後段処理が禁止されるので、ＬＤＷ用ＥＣＵ３（コンピュータ）の演算負荷を軽減することができる。そして、ＬＤＷ不要地点は、白線認識処理において白線の誤検出が起こり易い地点でもあるため、このような状況下では白線認識処理が中断されることで、走行車線からの車両１の逸脱判定に係る精度が低下することを抑止することができる。更には、ドライバの意志で走行車線から逸脱する際にまでスピーカ６による警報出力やディスプレイ５による警告表示がなされることがないため、ドライバに不快感を与えることもない。
【００５８】
また、車両１がＬＤＷ不要地点にあるかどうかの判定は、前方認識カメラ２の撮影した道路画像データに基づいて行われるため、白線認識処理を中断（禁止）すべきかどうかの判定を車両１の走行位置に関わらずいつでも行うことができる。また、この判定には、前方認識カメラ２（撮像手段）以外の他のセンサ類が必須とならない。更には、白線認識処理の禁止状態を解除する条件が成立したかどうかの判定についても、前方認識カメラ２から取得した道路画像データを利用して行われるため、白線認識処理及び後段処理の復帰判定に関しても他のセンサ類を要さない。そのため、車線逸脱防止装置１００を構築するためのコストを抑えることができる。
【００５９】
なお、上述の実施形態は本発明の一例である。そのため、本発明は上述の実施形態に限定されることはなく、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲内であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【００６０】
例えば、図９及び図１０のフローチャートでは、車両１がＬＤＷ不要地点を走行していると判定されている間は、白線認識処理及び後段処理の双方を禁止しているが、後段処理のみを禁止することも可能である。この場合、処理禁止フラグＦが１に設定されている状態では、後段処理のみが禁止され、白線認識処理の実施は許可される。以下、図１１を参照して変形例に係る処理フローについて説明する。
【００６１】
図１１は、変形例に係る車線逸脱防止制御の処理内容を示すフローチャートである。図９及び図１０と共通する処理は、同一のステップ番号を付すことで詳細な説明を割愛する。図１１のフローチャートが開始されると、既述のステップＳ１０２〜Ｓ１０４に係る処理が実施される。そして、ステップＳ１０４において、肯定判定（ＹＥＳ）された場合には本ルーチンを一旦終了する。
【００６２】
一方、上記ステップＳ１０４において否定判定（ＮＯ）された場合には、図９において先述したステップＳ１０６に進み、後段処理が開始される。ステップＳ１０６〜Ｓ１０８の各処理の内容は記述のため、その説明を割愛する。
【００６３】
以上のように、本変形例に係る車線逸脱防止制御によれば、車両１がＬＤＷ不要地点にある場合に白線認識処理は許可されるが、後段処理は禁止される。このように、後段処理だけを禁止するだけでも、演算部３３による演算負荷、逸脱判定部３４による判定処理に係る負荷を軽減することができる。
【符号の説明】
【００６４】
１・・・車両
２・・・前方認識カメラ
３・・・ＬＤＷ用ＥＣＵ
４・・・車両用ＥＣＵ
５・・・ディスプレイ
６・・・スピーカ
７・・・データベース
３１・・画像取得部
３２・・画像処理部
３３・・演算部
３４・・逸脱判定部
３５・・制御要否判定部
３６・・出力部
３７・・中断指示部
１００・車線逸脱防止装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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