(57)【要約】【課題】車両のシフト位置がリバースになったことに基づいて、ドアミラーの鏡面の角度を変化させるリバース制御において、ドライバが交代しても、交代後のドライバにも適合した鏡面角度を実現するリバース制御の技術を提供する。【解決手段】車両のシフト位置がリバースになる際のドラミラーの鏡面の角度を、復帰位置として記憶媒体に記憶させ（ステップ１０５）、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になる際の鏡面の角度の、復帰位置として記憶された角度に対する変化量を、鏡面角度目標変化量として記憶媒体に記憶させ（ステップ１９０）、車両のシフト位置がリバースになったとき、記憶媒体が鏡面角度目標変化量を記憶していることに基づいて、アクチュエータを制御して、鏡面の角度を、鏡面角度目標変化量として記憶されている変化量に従って変化させるリバース制御を実行する（ステップ１３０）。【選択図】図５
2012116358.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドアミラーを付勢して前記ドアミラーの鏡面の角度を変化させるアクチュエータ（４１、４２）の作動を制御すると共に、前記鏡面の角度を検出するドアミラー制御装置であって、
前記車両のシフト位置がリバースになる直前の前記鏡面の角度を、復帰位置として記憶媒体（３２、３４）に記憶させる復帰位置記憶制御手段（１０５）と、
前記車両のシフト位置がリバースからリバース以外になる直前の前記鏡面の角度の、前記復帰位置として記憶された角度に対する変化量を、鏡面角度目標変化量として前記記憶媒体（３２、３４）に記憶させる目標変化量記憶制御手段（１９０）と、
前記車両のシフト位置がリバースからリバース以外になったことに基づいて、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御して、前記鏡面の角度を前記復帰位置に戻す復帰制御を実行する復帰制御手段（１９５、２００）と、
前記車両のシフト位置がリバースになったとき、前記記憶媒体（３２、３４）が前記鏡面角度目標変化量を記憶していることに基づいて、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御して、前記鏡面の角度を、前記鏡面角度目標変化量として記憶されている変化量に従って変化させるリバース制御を実行するリバース制御手段（１１５〜１３０）と、を備えたドアミラー制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用のドアミラー制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用のドアミラー制御装置としては、車両のシフト位置がリバースになったことに基づいて、ドアミラーの鏡面を変化させるリバース制御の技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両のシフト位置がリバースになったことに基づいて、ユーザが任意に設定した目標角度を実現するよう、実際の鏡面の角度を変化させるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２８６５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のようなリバース制御では、固定的なリバース目標角度を絶対値で記憶して鏡面を合わせるようになっているので、車両のドライバが交代した場合は、交代後のドライバの体格および運転姿勢によっては、リバース制御後の鏡面の角度が交代後のドライバに適さなくなってしまう可能性がある。交代後のドライバは、前進走行時のミラー角度を自分に合うように再調整するのが普通だが、この再調整結果によっては、前進走行時よりも後退時の方が鏡面の角度が角度変化量が少ない。更には上を向いてしまう可能性もある。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、車両のシフト位置がリバースになったことに基づいてドアミラーの鏡面の角度を変化させるリバース制御において、ドライバが交代しても、交代後のドライバにも適合した鏡面角度を実現するリバース制御の技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両のドアミラーを付勢して前記ドアミラーの鏡面の角度を変化させるアクチュエータ（４１、４２）の作動を制御すると共に、前記鏡面の角度を検出するドアミラー制御装置であって、前記車両のシフト位置がリバースになる直前の前記鏡面の角度を、復帰位置として記憶媒体（３２、３４）に記憶させる復帰位置記憶制御手段（１０５）と、前記車両のシフト位置がリバースからリバース以外になる際の前記鏡面の角度の、前記復帰位置として記憶された角度に対する変化量を、鏡面角度目標変化量として前記記憶媒体（３２、３４）に記憶させる目標変化量記憶制御手段（１９０）と、前記車両のシフト位置がリバースからリバース以外になったことに基づいて、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御して、前記鏡面の角度を前記復帰位置に戻す復帰制御を実行する復帰制御手段（１９５、２００）と、前記車両のシフト位置がリバースになったとき、前記記憶媒体（３２、３４）が前記鏡面角度目標変化量を記憶していることに基づいて、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御して、前記鏡面の角度を、前記鏡面角度目標変化量として記憶されている変化量に従って変化させるリバース制御を実行するリバース制御手段（１１５〜１３０）と、を備えたドアミラー制御装置である。
【０００７】
車両のドライバが交代すると、前進走行時（車両のシフト位置がリバース以外の時）におけるドアミラーの角度が交代後のドライバに合うように（手動または自動で）調整されるのが一般的である。本発明は、このことを利用する。
【０００８】
すなわち、ドアミラー制御装置は、車両のシフト位置がリバースになる際の鏡面の角度を、復帰位置として記憶媒体（３２、３４）に記憶させる。この復帰位置は、現在のドライバにとって適した前進時用の鏡面の角度である。
【０００９】
そして、ドアミラー制御装置は、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になる際の前記鏡面の角度の、復帰位置として記憶された角度に対する変化量を、鏡面角度目標変化量として記憶媒体（３２、３４）に記憶させる。この鏡面角度目標変化量は、前進から後退に変化するときの鏡面の変化量の、現在のドライバにとって適した変化量である。
【００１０】
発明者の検討によれば、この前進から後退に変化するときの鏡面の変化量は、鏡面の角度そのものに比べ、ドライバの体格や姿勢にあまり影響を受けない量であり、従来での角度変化を固定している制御と同様である。したがって、この鏡面角度目標変化量は、ドライバが交代しても有用性があまり低下しない量である。
【００１１】
そこで、ドアミラー制御装置は車両のシフト位置がリバースになったとき、記憶媒体（３２、３４）が鏡面角度目標変化量を記憶していることに基づいて、アクチュエータ（４１、４２）を制御して、鏡面の角度を、鏡面角度目標変化量として記憶されている変化量に従って変化させる。
【００１２】
ドライバの交代後は、上述の通り、前進走行時におけるドアミラーの角度が交代後のドライバに合うように（手動または自動で）調整されている可能性が高いので、鏡面の角度を、シフト位置がリバースになったときの角度から、鏡面角度目標変化量として記憶されている変化量に従って変化させることで、交代後のドライバに適合した後退時用の鏡面角度が実現する。
【００１３】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る車載ミラー制御システム１０の構成図である。
【図２】ドアＥＣＵ３ａ、３ｂおよびミラー駆動部４ａ、４ｂの構成図である。
【図３】ドアミラーの鏡面で実現可能な角度範囲の例を示す図である。
【図４】フラッシュメモリ３４の記憶するデータ１１〜１３を示す図である。
【図５】ドアＥＣＵのＣＰＵが実行する処理のフローチャートである。
【図６】鏡面角度目標変化量を用いたドアミラーの鏡面の位置制御を示す図である。
【図７】比較例としての従来のドアミラーの鏡面の位置制御を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本発明の実施形態に係る車載ミラー制御システム１０の構成を示す。
【００１６】
この車載ミラー制御システム１０は、車両に搭載され、当該車両の左右のドアに取り付けられたドアミラーの鏡面の角度を調整するためのシステムであり、シフト位置センサ１、ミラーマニュアル操作部２、右ドアＥＣＵ３ａ、左ドアＥＣＵ３ｂ、右ミラー駆動部４ａ、および左ミラー駆動部４ｂを備えている。
【００１７】
シフト位置センサ１は、車両のシフト位置（例えば、シフト位置がリバースであるか否か）を検出して右ドアＥＣＵ３ａおよび左ドアＥＣＵ３ｂに出力する周知のセンサである。
【００１８】
ミラーマニュアル操作部２は、右ドアミラーおよび左ドアミラーの鏡面の角度を個々にマニュアルで調整するため、車両のドライバが操作する部材であり、制御対象のドアミラーを選択するための左右切替ＳＷ２ａと、制御対象のドアミラーの鏡面の角度を調整するための鏡面角度調整ＳＷ２ｂと、を有している。
【００１９】
右ミラー駆動部４ａは、右ドアＥＣＵ３ａの制御に従って作動することで、右ドアミラーを付勢して右ドアミラーの上下および左右の姿勢を変化させる。この右ドアミラーの上下および左右の姿勢変化に伴い、右ドアミラーの鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度が変化する。また右ミラー駆動部４ａは、右ドアミラーの鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度を検出するための素子を備えている。
【００２０】
左ミラー駆動部４ｂは、左ドアＥＣＵ３ｂの制御に従って作動することで、左ドアミラーを付勢して左ドアミラーの上下および左右の姿勢を変化させる。この左ドアミラーの上下および左右の姿勢変化に伴い、左ドアミラーの鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度が変化する。また左ミラー駆動部４ｂは、左ドアミラーの鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度を検出するための素子を備えている。
【００２１】
右ドアＥＣＵ３ａ（ドアミラー制御装置の一例に相当する）は、シフト位置センサ１の検出結果、ミラーマニュアル操作部２に対する操作内容、および、右ミラー駆動部４ａを用いて検出した右ドアミラーの鏡面の角度等に基づいて、右ミラー駆動部４ａを制御することで、右ドアミラーの鏡面の角度を調整する装置である。
【００２２】
左ドアＥＣＵ３ｂ（ドアミラー制御装置の一例に相当する）は、シフト位置センサ１の検出結果およびミラーマニュアル操作部２に対する操作内容、および、左ミラー駆動部４ｂを用いて検出した左ドアミラーの鏡面の角度に基づいて、左ミラー駆動部４ｂを制御することで、左ドアミラーの鏡面の角度を調整する装置である。
【００２３】
ここで、図２を用いて右ドアＥＣＵ３ａ、左ドアＥＣＵ３ｂ、右ミラー駆動部４ａ、左ミラー駆動部４ｂの更に詳細な構成について説明する。右ミラー駆動部４ａと左ミラー駆動部４ｂの主要なハードウェア構成は互いに同じである。具体的には、図２に示すように、右ミラー駆動部４ａ、左ミラー駆動部４ｂは、それぞれ、第１モータ４１、第２モータ４２、第１摺動抵抗器４３、および第２摺動抵抗器４４を有している。
【００２４】
第１モータ４１は、制御対象のドアミラー（右ミラー駆動部４ａなら右ドアミラー、左ミラー駆動部４ｂなら左ドアミラー）に取り付けられ、当該ドアミラーを付勢することで、制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度を変化させるアクチュエータである。第２モータ４２は、制御対象のドアミラーに取り付けられ、当該ドアミラーを付勢することで、制御対象のドアミラーの鏡面の左右方向の角度を変化させるアクチュエータである。
【００２５】
第１摺動抵抗器４３は、制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度を検出するための素子であり、制御対象のドアミラーの上下方向の姿勢変化と共に移動する摺動子と、この摺動子が摺接する抵抗体とを備え、ポテンショメータとして作用する。第２摺動抵抗器４４は、制御対象のドアミラーの鏡面の左右方向の角度を検出するための素子であり、制御対象のドアミラーの左右方向の姿勢変化と共に移動する摺動子と、この摺動子が摺接する抵抗体とを備え、ポテンショメータとして作用する。
【００２６】
なお、右ドアミラーおよび左ドアミラーの可動範囲には、限界がある。これは、右ドアミラーおよび左ドアミラーのそれぞれは、車体に取り付けられたドアミラーカバーに収容されており、可動範囲の端点において、このドアミラーカバーに突き当たるからである。図３に、左および右のドアミラーの可動範囲に対応してドアミラーの鏡面で実現可能な角度範囲（以下、単に鏡面の可動範囲という）の例を示す。図３では、縦軸が鏡面の上下方向の角度の電圧換算値（第１摺動抵抗器４３を用いて検出できる）であり、横軸が鏡面の左右方向の角度の電圧換算値（第２摺動抵抗器４４を用いて検出できる）である。
【００２７】
線５の内部が実現可能な角度範囲であり、線５上の各位置が、ドアミラーの鏡面で実現可能な角度範囲の端点である。
【００２８】
右ドアＥＣＵ３ａと左ドアＥＣＵ３ｂの主要なハードウェア構成も互いに同じである。具体的には、図２に示すように、右ドアＥＣＵ３ａ、左ドアＥＣＵ３ｂは、それぞれ、インターフェース３１、ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ３４、モータ駆動回路３５、鏡面角度検出回路３６、およびＣＰＵ３７を有している。
【００２９】
インターフェース３１は、シフト位置センサ１の検出結果を示す信号、および、ミラーマニュアル操作部２に対する操作内容を示す信号を受け取ってＣＰＵ３７に出力する回路である。ＲＡＭ３２は、ＣＰＵ３７の作業領域として用いられる揮発性記憶媒体である。ＲＯＭ３３は、ＣＰＵ３７が実行するプログラム等の情報が記憶される不揮発性記憶媒体である。
【００３０】
フラッシュメモリ３４は、書き込み可能な不揮発性記憶媒体である。本実施形態では、フラッシュメモリ３４は、図４に示すように、復帰位置１１、鏡面角度目標変化量１２、目標端点鏡面角度１３等のデータが記憶可能となっている。
【００３１】
復帰位置１１は、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になったときの復帰制御で用いられるデータであり、復帰制御時の制御対象のドアミラー（右ドアＥＣＵ３ａなら右ドアミラー、右ドアＥＣＵ３ｂなら左ドアミラー）の鏡面の上下方向および左右方向の角度の目標値を、電圧換算値で表したデータで表したデータである。復帰制御については後述する。
【００３２】
鏡面角度目標変化量１２は、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったときのリバース制御で用いられるデータであり、リバース制御時の制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向および左右方向の角度の目標変化量を、電圧換算値で表したデータである。リバース制御については後述する。
【００３３】
目標端点鏡面角度１３は、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったときのリバース制御で用いられるデータであり、リバース制御時の制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向および左右方向の角度の目標値（鏡面の可動範囲の端点に相当する）を、電圧換算値で表したデータである。
【００３４】
モータ駆動回路３５は、ＣＰＵ３７の指令に基づいて、第１モータ４１および第２モータ４２（右ドアＥＣＵ３ａのモータ駆動回路３５なら右ミラー駆動部４ａのモータ４１、４２、左ドアＥＣＵ３ｂのモータ駆動回路３５なら左ミラー駆動部４ｂのモータ４１、４２）の作動を制御することで、制御対象のドアミラーの鏡面の角度を変化させる回路である。
【００３５】
鏡面角度検出回路３６は、第１摺動抵抗器４３および第２摺動抵抗器４４（右ドアＥＣＵ３ａの鏡面角度検出回路３６なら右ミラー駆動部４ａの摺動抵抗器４３、４４、左ドアＥＣＵ３ｂの鏡面角度検出回路３６なら左ミラー駆動部４ｂの摺動抵抗器４３、４４）に電流を出力することで、制御対象のドアミラーの上下方向の角度の電圧換算値、および、制御対象のドアミラーの左右方向の角度の電圧換算値を検出し、検出結果をＣＰＵ３７に出力する回路である。
【００３６】
ＣＰＵ３７は、ＲＯＭ３３に記録されているプログラムを実行し、その実行の際にＲＡＭ３２を作業領域として用いることで、種々の処理を実現する演算回路である。このＣＰＵ３７は、処理中に、シフト位置センサ１、ミラーマニュアル操作部２、鏡面角度検出回路３６から受けた信号に基づいて、フラッシュメモリ３４へのデータの書き込みおよび読み出しを実行し、また、モータ駆動回路３５に、第１モータ４１、第２モータ４２を制御するための指令を出力する。以下、ＣＰＵ３７は右ドアＥＣＵ３ａのＣＰＵ３７であるとするが、ＣＰＵ３７が左ドアＥＣＵ３ｂのＣＰＵ３７であっても、その作動内容は同様である。
【００３７】
図５に、ＣＰＵ３７がＲＯＭ３３からプログラムを読み出して実行する処理のフローチャートを示す。ＣＰＵ３７は、車両の主電源がオンとなったとき（例えばイグニッションがオンとなったとき）、起動してこの処理の実行を開始する。
【００３８】
ここでは、第１のドライバが車両に搭乗し、車両のシフト位置がリバース以外の状態で図５の処理が開始された場合の作動について説明する。まずステップ１０５で、鏡面角度検出回路３６が検出した鏡面の現在の上下方向の角度および左右方向の角度を、復帰位置１１としてフラッシュメモリ３４内に上書き記録する。続いてステップ１１０では、シフト位置センサ１の検出結果に基づいて、車両のシフト位置がリバースになったか否かを判定し、リバースになっていないと判定すると、再度ステップ１０５に戻る。
【００３９】
つまり、車両のシフト位置がリバースになったと判定するまで、ステップ１０５、１１０の処理（リバース前処理という）を繰り返す。このリバース前処理が繰り返されている間は、ステップ１０５でフラッシュメモリ３４中の復帰位置１１が繰り返し更新される。そして、ステップ１１０で車両のシフト位置がリバースになったと判定すれば、ステップ１０５の繰り返しは終了する。したがって、車両のシフト位置がリバースになる際の鏡面の角度が、復帰位置１１として記録されることになる。図６（ａ）に、復帰位置として記録される鏡面の角度の位置２１を示す。
【００４０】
なお、車両のシフト位置がリバースでない状態で、ステップ１０５、１１０を繰り返し実行しているとき、鏡面の角度が変化する場合がある。鏡面の角度が変化する場合としては、ドライバがミラーマニュアル操作部２を操作した結果鏡面の角度が変化する場合、メモリ再生作動によって鏡面の角度が変化する場合、ドライバが制御対象のドアミラーに直接力を加えて鏡面を変化させる場合等がある。
【００４１】
ドライバがミラーマニュアル操作部２を操作した結果鏡面の角度が変化する場合の車載ミラー制御システム１０の作動は、以下の通りである。ドライバが左右切替ＳＷ２ａを用いて例えば右ドアミラーを制御対象に選択する操作を行った後、鏡面角度調整ＳＷ２ｂを操作すると、鏡面角度調整ＳＷ２ｂの操作内容を示す信号が、右ドアＥＣＵ３ａ、左ドアＥＣＵ３ｂのうち、右ドアＥＣＵ３ａのみに入力され、右ドアＥＣＵ３ａのＣＰＵ３７は、その信号をインターフェース３１を介して取得し、取得した信号に従ってモータ駆動回路３５に指令を出力する。
【００４２】
例えば、上方向への角度変化を要求する操作（例えば上ボタンの押下）が鏡面角度調整ＳＷ２ｂに対して行われると、モータ駆動回路３５に対して、鏡面の角度を上方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力し、上方向への角度変化の停止を要求する操作（例えば上ボタンの押下の終了）が鏡面角度調整ＳＷ２ｂに対して行われると、モータ駆動回路３５に対して、制御対象のドアミラーへの付勢を停止する旨の停止指令をモータ駆動回路３５に対して出力する。
【００４３】
指令を受けたモータ駆動回路３５は、指令に従って第１モータ４１および第２モータ４２のうち必要な方を制御する。例えば、鏡面の角度を下方向に変化させる旨の指令をＣＰＵ３７から受けた場合は、第１モータ４１を正方向（鏡面が下を向く方向）に回転させ始め、その後、停止指令をＣＰＵ３７から受けるまで、第１モータ４１をそのまま回転させ続け、停止指令をＣＰＵ３７から受けると、作動させていたモータ、つまり第１モータ４１を停止させる。
【００４４】
メモリ再生作動によって鏡面の角度が変化する場合の車載ミラー制御システム１０の作動は、以下の通りである。ＣＰＵ３７は、車両の運転席のシートポジションを検出するシートポジションセンサ（図示せず）から検出信号を取得し、取得した検出信号に基づいて、検出されたシートポジションに応じた車両の前進走行時の鏡面の角度を決定する。この鏡面位置の決定の際、シートポジションと鏡面の角度との対応関係は、あらかじめＲＯＭ３３またはフラッシュメモリ３４に設定されて記録されているものとする。
【００４５】
ＣＰＵ３７は、上述のように車両の前進走行時の鏡面の角度を決定すると、当該角度を実現するために、鏡面の角度の目標変化量を、現在の鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて決定し、決定した目標変化量を実現するため、モータ駆動回路３５に指令を出力する。
【００４６】
例えば、決定した目標変化量が右方向にΔＸ０、上方向にΔＹ０であった場合、まず、モータ駆動回路３５に対して、鏡面の角度を右方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力し、その後、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の左右方向の角度の変化量がΔＸ０となるまで待ち、鏡面の左右方向の角度の変化量がΔＸ０となると、停止指令をモータ駆動回路３５に出力し、更に、鏡面の角度を上方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力し、その後、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の上下方向の角度の変化量がΔＹ０となるまで待ち、鏡面の上下方向の角度の変化量がΔＹ０となると、停止指令をモータ駆動回路３５に出力する。
【００４７】
なお、ドライバがミラーマニュアル操作部２を操作したことに基づいて鏡面の角度を変化させる場合、および、メモリ再生作動によって鏡面の角度を変化させる場合にＣＰＵ３７が実行する上記処理は、図５の処理とは別個かつ同時並行的に実行される。
【００４８】
図５の処理の説明に戻り、ステップ１１０でリバースになったと判定すると、続いてステップ１１５で、フラッシュメモリ３４に鏡面角度目標変化量１２が記憶されているか否かを判定する。鏡面角度目標変化量１２は、車両の出荷時にはフラッシュメモリ３４に記憶されておらず、図５のステップ１９０で記憶させるようになっている。
【００４９】
本例では、まだ鏡面角度目標変化量１２が記憶されていないとする。この場合、ステップ１１５では、記憶されていないと判定し、続いてステップ１２０に進み、制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度を、下向きに一定量だけ変化させるよう、モータ駆動回路３５に指令を出力する。この一定量は、あらかじめＲＯＭ３３に記録されているものを採用する。
【００５０】
具体的には、まず、モータ駆動回路３５に対して、鏡面の角度を下方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力する。すると、モータ駆動回路３５が、第１モータ４１を正方向に回転させ始め、停止指令を受けるまで、回転を継続させる。その後、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の上下方向の角度の変化量が上記一定量となるまで待ち、鏡面の上下方向の角度の変化量が上記一定量となると、停止指令をモータ駆動回路３５に出力する。すると、モータ駆動回路３５が第１モータ４１の作動を停止させ、鏡面の角度の変化が停止する。ただし、ステップ１２０で実行するのは、鏡面の角度を下方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力するところまでであり、鏡面の上下方向の角度の変化量が上記一定量となるまで待ってから停止指令を出力する処理は、図５の処理とは別個かつ同時並列的に実行する。
【００５１】
続いてステップ１４０では、アクチュエータ（第１モータ４１または第２モータ４２）を作動させてドアミラーを付勢しているにも関わらず鏡面の角度の変化が制限されているか否かを判定する。アクチュエータを作動させているか否かは、モータ駆動回路３５に出力した指令内容から判断可能である。
【００５２】
鏡面の角度の変化が制限されているか否かは、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、所定のタイマ時間（例えば、５００ミリ秒）以上、作動させているアクチュエータで移動すべき方向への鏡面角度の電圧換算値の更新がない場合に、制限されていると判定し、値の更新がある場合に、制限されていないと判定する。
【００５３】
ここで、作動させているアクチュエータで移動すべき方向とは、例えば、第１モータ４１を正方向に回転させている場合は下方向であり、第２モータ４２を正方向に回転させている場合は右方向である。例えば、第１モータ４１を逆方向に回転させている場合、鏡面の上方向の角度の電圧換算値が、第１モータ４１を作動させ初めてからの最大値を超えると、上方向への鏡面角度の電圧換算値が更新されたことになる。
【００５４】
制御対象のドアミラーがドアミラーカバーに突き当たってそれ以上動けなくなった場合は、制限されていると判定されることになる。この場合は、ステップ１６０に進み、制御対象のドアミラーへの付勢を停止する旨の停止指令をモータ駆動回路３５に対して出力する。このとき、第１モータ４１または第２モータ４２の付勢力がなくなり、制御対象のドアミラーはドアミラーカバーによって押し返されて姿勢を少し戻してから停止する。ステップ１６０に続いては、ステップ１７０を実行する。
【００５５】
また、ステップ１４０の判定結果が否定的な場合、すなわち、鏡面角度がアクチュエータの作動に従って変化し、制限されていないとＣＰＵ３７が判定した場合、続いてステップ１５０に進み、鏡面の角度が目的位置に到達したか否かを判定する。
【００５６】
判定の方法は、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて判定してもよいし、既にモータ駆動回路３５に停止命令を出力することでアクチュエータの作動を停止させたか否かで判定してもよい。ステップ１２０を実行した場合の目的位置は、復帰位置から上記一定量だけ下向きに変化した角度である。到達していないと判定すると、再度ステップ１４０に処理を戻す。
【００５７】
このように、アクチュエータを作動させてドアミラーを付勢しているにも関わらず鏡面の角度の変化が制限されていると判定するか（ステップ１４０）、あるいは、鏡面の角度が目的位置に到達したと判定する（ステップ１５０）まで、ステップ１４０、１５０の移動中処理を繰り返す。
【００５８】
本例では、制御対象のドアミラーがドアミラーカバーに突き当たることなく姿勢変化し、鏡面角度が目的位置に到達して停止したとする。この場合、ステップ１５０で目的位置に到達したと判定することで、移動中処理の繰り返しが終了し、ステップ１７０に進む。
【００５９】
ステップ１７０では、ミラーマニュアル操作部２に対して制御対象のドアミラーの鏡面の角度を変化させる操作があったか否かを判定する。具体的には、ミラーマニュアル操作部２の左右切替ＳＷ２ａで制御対象のドアミラーが選択された状態で鏡面角度調整ＳＷ２ｂが操作されたか否かを判定する。
【００６０】
当該操作がされていないと判定した場合は、続いてステップ１７５をバイパスしてステップ１８０に進み、シフト位置センサ１の検出結果に基づいて、シフト位置がリバース以外になったか否かを判定する。そして、シフト位置がリバース以外になっていないと判定した場合は、再度ステップ１７０に処理を戻す。
【００６１】
本例では、シフト位置がリバースになって（ステップ１１０）鏡面の角度が目的位置に到達した（ステップ１５０）後に、ドライバがミラーマニュアル操作部２を操作して制御対象のドアミラーの鏡面の角度を図６（ａ）の位置２２まで変化させる操作を行ったとする。すると、ステップ１７０で、ミラーマニュアル操作部２に対して制御対象のドアミラーの鏡面の角度を変化させる操作があったと判定し、続いてステップ１７５に進み、「リバース中にマニュアル操作あり」という旨を示すためのリバースマニュアルフラグをＲＡＭ３２（またはフラッシュメモリ３４）に記憶させる。なおこのとき、上述の通り、ＣＰＵ３７は、図５の処理とは別処理によって、ミラーマニュアル操作部２に対する操作内容に従って、鏡面の角度を変化させるよう、モータ駆動回路３５に指令を出力する。ステップ１７５に続いては、ステップ１８０に進む。
【００６２】
このように、ステップ１８０でシフト位置がリバースからリバース以外になったと判定するまでは、ステップ１７０、１７５、１７８、１８０のリバース解除前処理が繰り返され、ステップ１８０でシフト位置がリバースからリバース以外になったと判定すると、続いてステップ１８５に進む。
【００６３】
ステップ１８５では、リバースマニュアルフラグがＲＡＭ３２（またはフラッシュメモリ３４）に記憶されているか否かを判定し、記憶されていないと判定すれば、ステップ２００に進み、鏡面の角度を復帰位置１１に戻すため、モータ駆動回路３５に指令を出力する。
【００６４】
本例では、リバースマニュアルフラグがＲＡＭ３２（またはフラッシュメモリ３４）に記憶されていると判定するので、続いてステップ１９０に進む。ステップ１９０では、リバースマニュアルフラグを消去し、鏡面角度目標変化量１２を算出してフラッシュメモリ３４に上書き記録する。
【００６５】
鏡面角度目標変化量１２の算出方法は、以下の通りである。まず、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の現在の上下方向の角度Ｙ１および左右方向の角度Ｘ１（図６（ａ）の位置２２に相当する）を電圧換算値として取得する。
【００６６】
そして、復帰位置１１をフラッシュメモリ３４から読み出し、読み出した復帰位置１１中の上下方向の角度Ｙ２および左右方向の角度Ｘ２（図６（ａ）の位置２１に相当する）を電圧換算値として取得する。そして、角度Ｙ２に対する角度Ｙ１の変化量を電圧換算値として算出して上下角度変化量ΔＹとし、角度Ｘ２に対する角度Ｘ１の変化量を電圧換算値として算出して左右角度変化量ΔＸとする。そして、当該上下角度変化量ΔＹと当該左右角度変化量ΔＸの組を、鏡面角度目標変化量１２としてフラッシュメモリ３４に記憶させる。
【００６７】
なお、上述のように取得した鏡面の現在の上下方向の角度Ｙ１および左右方向の角度Ｘ１は、シフト位置がリバースからリバース以外になったと判定した直後の鏡面の角度であるので、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になる際の鏡面の角度に相当する。
【００６８】
続いてステップ１９５に進み、鏡面の角度を復帰位置１１に戻すため、モータ駆動回路３５に指令を出力する。これにより、鏡面の角度は、復帰位置１１に戻る。ステップ１９５、２００に続いては、ステップ１０５に戻り、リバース前処理を繰り返す。
【００６９】
その後、第１のドライバが車両から降り、後日車両に搭乗し、車両の主電源をオンとすると、車両を後退させるためにシフト位置をリバースにすると、リバース前処理の繰り返しにおいて、ステップ１１０でシフト位置がリバースになったと判定し、続いてステップ１１５で鏡面角度目標変化量１２がフラッシュメモリ３４に記憶されていると判定し、続いてステップ１３０に進む。
【００７０】
ステップ１３０では、鏡面の角度を、鏡面角度目標変化量１２として記憶されている角度に従って変化させるよう、モータ駆動回路３５に指令を出力する。
【００７１】
具体的には、鏡面角度目標変化量１２として記録されている上下角度変化量ΔＹおよび左右角度変化量ΔＸに基づいて、まず、モータ駆動回路３５に対して、鏡面の角度を右方向および左方向のどちらか（ΔＸが正なら右方向、ΔＸが負なら右方向）に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力する。すると、モータ駆動回路３５が、第２モータ４２を正方向および逆方向のどちらか（右方向に変化させる旨の指令を受けたら正方向、左方向に変化させる旨の指令を受けたら逆方向）に回転させ始め、停止指令を受けるまで、回転を継続させる。その後、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の左右方向の角度の変化量がΔＸとなるまで待ち、鏡面の左右方向の角度の変化量がΔＸとなると、停止指令をモータ駆動回路３５に出力する。これにより、モータ駆動回路３５が第２モータ４２の作動を停止させ、鏡面の左右方向の角度変化が停止する。
【００７２】
更に、鏡面の角度を上方向および下方向のどちらか（ΔＹが正なら上方向、ΔＹが負なら下方向）に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力する。すると、モータ駆動回路３５が、第１モータ４１を正方向および逆方向のどちらか（下方向に変化させる旨の指令を受けたら正方向、上方向に変化させる旨の指令を受けたら逆方向）に回転させ始め、停止指令を受けるまで、回転を継続させる。その後、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の上下方向の角度の変化量がΔＹとなるまで待ち、鏡面の上下方向の角度の変化量がΔＹとなると、停止指令をモータ駆動回路３５に出力する。これにより、モータ駆動回路３５が第１モータ４１の作動を停止させ、鏡面の左右方向の角度変化が停止する。
【００７３】
ただし、ステップ１３０で実行するのは、鏡面の角度を最初に右方向および左方向のどちらかに変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力するところまでであり、鏡面の左右方向の角度の変化量が左右角度変化量ΔＸとなるまで待ってから停止指令を出力し、鏡面の角度を次に上方向および下方向のどちらかに変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力し、鏡面の上下方向の角度の変化量が上下角度変化量ΔＹとなるまで待ってから停止指令を出力する処理は、図５の処理とは別個にかつ同時並列的に実行する。
【００７４】
このような処理により、鏡面角度目標変化量１２がフラッシュメモリ３４に記憶されているときは、シフト位置がリバース以外からリバースになると（ステップ１１０）、フラッシュメモリ３４に記憶されている鏡面角度目標変化量１２に従って鏡面の角度が変化する。
【００７５】
この鏡面角度目標変化量１２は、前進から後退に変化するときの鏡面の変化量の、第１のドライバにとって適した変化量である。発明者の検討によれば、この前進から後退に変化するときの鏡面の変化量は、鏡面の角度そのものに比べ、ドライバの体格や姿勢にあまり影響を受けない量である。したがって、この鏡面角度目標変化量は、ドライバが交代しても有用性があまり低下しない量である。
【００７６】
ここで、車両のドライバが第２のドライバに交代したとする。車両のドライバが交代すると、前進走行時（車両のシフト位置がリバース以外の時）におけるドアミラーの角度が交代後の第２のドライバに合うように調整されるのが一般的である。調整は、第２のドライバがミラーマニュアル操作部２を操作して鏡面の角度を変化させる場合、メモリ再生作動によって鏡面の角度を変化させる場合、ドライバが制御対象のドアミラーに直接力を加えて鏡面を変化させる場合等がある。この調整によって、前進走行時の鏡面の角度が図６（ｂ）の位置２３に変化したとする。
【００７７】
その後、第２のドライバが、車両を後退させるためにシフト位置をリバースにすると、リバース前処理の繰り返しにおいて、ステップ１１０でシフト位置がリバースになったと判定し、続いてステップ１１５で鏡面角度目標変化量１２がフラッシュメモリ３４に記憶されていると判定し、続いてステップ１３０に進み、鏡面の角度を、鏡面角度目標変化量１２として記憶されている角度（上下角度変化量ΔＹ、左右角度変化量ΔＸ）の分だけ変化させるよう、モータ駆動回路３５に指令を出力する。すると、鏡面の角度は、位置２３から上下角度変化量ΔＹ、左右角度変化量ΔＸだけ変化した位置２４の角度となる。
【００７８】
このように、ドライバの交代後は、上述の通り、前進走行時におけるドアミラーの角度が交代後のドライバに合うように調整されている可能性が高いので、鏡面の角度を、シフト位置がリバースになったときの角度から、鏡面角度目標変化量１２として記憶されている変化量に従って変化させることで、交代後のドライバに適合した後退時用の鏡面角度が実現する。
【００７９】
これに対し、従来のように、固定的な目標角度に鏡面を合わせるようになっているので、図７（ａ）に示すように、シフト位置がリバースになった後、第１のドライバが位置２１から位置２２に鏡面の角度を変えた場合、位置２２の角度そのものが記憶され、第２のドライバが、前進時（通常走行時）の鏡面の角度を位置２１から位置２３に移動させたとしても、シフト位置がリバースになった時には位置２２の鏡面角度が実現してしまい、第２のユーザにとって適した角度が実現する可能性は低い。交代後のドライバは、前進走行時のミラー角度を自分に合うように再調整するのが普通だが、この再調整結果によっては、前進走行時よりも後退時の方が鏡面の角度が上を向いてしまう可能性もある。
【００８０】
なお、上記実施形態において、ＣＰＵ３７が、ステップ１０５を実行することで復帰位置記憶制御手段の一例として機能し、ステップ１９５、２００を実行することで復帰制御手段の一例として機能し、ステップ１９０を実行することで目標変化量記憶制御手段の一例として機能し、ステップ１１５〜１３０を実行することでリバース制御手段の一例として機能し、ステップ１４０を実行することで制限判定手段の一例として機能し、ステップ１７５を実行することでフラグ記憶制御手段の一例として機能する。
【００８１】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
【００８２】
（１）上記実施形態では、シフト位置がリバースになるまで、現在の制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度、左右方向の角度を繰り返し復帰位置として記録することで、シフト位置がリバースになる際の鏡面の上下方向の角度、左右方向の角度を最終的な復帰位置とするようになっている（ステップ１０５、１１０参照）が、この方法以外にも、シフト位置がリバースになった直後の、現在の制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度、左右方向の角度を復帰位置として記録する方法を採用してもよい。
【００８３】
（２）また、上記実施形態では、シフト位置がリバースからリバース以外になった直後の、現在の制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度、左右方向の角度に基づいて、鏡面角度目標変化量１２を算出しているが（ステップ１８０、１９０参照）、シフト位置がリバースからリバース以外になる際のドアミラーの鏡面の上下方向の角度、左右方向の角度の取得方法は、このような方法に限らず、例えば、上記実施形態では、シフト位置がリバース以外になるまで、現在の制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度、左右方向の角度に基づいて繰り返し鏡面角度目標変化量１２として記録することで、シフト位置がリバース以外になる際の鏡面の上下方向の角度、左右方向の角度に基づいて最終的な鏡面角度目標変化量１２を算出するようになっていてもよい。
【００８４】
（３）また、図５のステップ１１０でシフト位置がリバースになったと判定してから、ステップ１２０、１３０の制御によって、ドアミラーの鏡面の角度が変化しているときに、ユーザがミラーマニュアル操作部２を用いて、同じドアミラーの鏡面の角度を調整する操作を行った場合は、ステップ１２０、または１３０の制御を終了し、ユーザの操作を優先させ、鏡面角度調整ＳＷ２ｂに対する操作内容に応じてモータ駆動回路３５に指令を出力することで、同じドアミラーの鏡面の角度を調整するする。そして、この場合も、ステップ１７５と同様に、リバースマニュアルフラグをＲＡＭ３２（またはフラッシュメモリ３４）に記憶させる。
【００８５】
（４）また、上記実施形態では、第１モータ４１、第２モータ４２によって、それぞれ鏡面を上下方向および左右方向という２次元方向に移動させるようになっているが、右下から左上への方向、左下から右上への方向という２次元方向に移動させるようになっていてもよい。
【００８６】
（５）また、上記実施形態では、鏡面の角度を検出する素子として、ポテンショメータとして機能する第１摺動抵抗器４３、第２摺動抵抗器４４を用いていたが、鏡面の角度を検出する素子としては、このようなものに限らず、周知のどのようなものを用いてもよい。
【００８７】
（６）また、ステップ１２０の処理は、必須ではない。例えば、ステップ１１５で、鏡面角度目標変化量１２が記憶されていないと判定した場合は、直ちにステップ１７０に進むようになっていてもよい。
【００８８】
（７）また、上記実施形態では、一度鏡面角度目標変化量１２を記録しても、その後、シフト位置がリバースのときにミラーマニュアル操作部２に対して制御対象のドアミラーの鏡面の角度を変化させる操作が再度あった場合は、その後にシフト位置がリバースからリバース以外になった際の鏡面の角度の、復帰位置１１の鏡面の角度に対する変化分が、鏡面角度目標変化量１２として新たに記録されるようになる。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよく、例えば、一度鏡面角度目標変化量１２が記録されれば、以後は、シフト位置がリバースのときにミラーマニュアル操作部２に対して制御対象のドアミラーの鏡面の角度を変化させる操作が再度あっても、鏡面角度目標変化量１２の内容が変化しないようになっていてもよい。
【００８９】
（８）また、上記の実施形態において、ＣＰＵ３７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【００９０】
（９）また、上記実施形態のモータ駆動回路３５、鏡面角度検出回路３６、ＣＰＵ３７の機能は、１つのＩＣチップで実現されていてもよい。
【符号の説明】
【００９１】
１                    シフト位置センサ
２                    ミラーマニュアル操作部
２ａ                  左右切替ＳＷ
２ｂ                  鏡面角度調整ＳＷ
３ａ、３ｂ            ドアＥＣＵ
４ａ、４ｂ            ミラー駆動部
１０                  車載ミラー制御システム
１１                  復帰位置
１２                  鏡面角度目標変化量
１３                  目標端点鏡面角度
１４                  禁止範囲
３４                  フラッシュメモリ
３５                  モータ駆動回路
３６                  鏡面角度検出回路
３７                  ＣＰＵ
４１、４２            モータ
４３、４４            摺動抵抗器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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