(57)【要約】      （修正有）【課題】単一のカムを用いた簡易な構成で誤動作防止を図るとともに、安全確実に吊り荷を把持、運搬、開放できる吊り装置を提供する。【解決手段】昇降装置５３に吊り下げられた天板６と、前記天板に対し回転自在に取付けられ、曲線溝３１が周囲に形成された円筒状のカム機構１と、前記曲線溝に形成された係合部と係合するカムフォロア４と、上端が前記昇降装置に取付けられ、下端に前記カムフォロアを取付けたカムフォロア支持部材４ａと、前記カム機構の下部に取付けられ、凹部及び凸部が周囲に交互に等間隔で形成された円筒状のストッパ２と、一端が吊り荷１２に係脱自在に係合され、他端が前記凹部または凸部に係合する複数のフック３と、前記天板に取付けられた複数のフック支持部材１４と、前記フックにリンク結合され、吊り荷に対し接離自在に設けられたパット１９とを備える。【選択図】図１
2012171777.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降装置に吊り下げられた天板と、前記天板に対し回転自在に取付けられ、曲線溝が周囲に形成された円筒状のカム機構と、前記曲線溝に形成された係合部と係合するカムフォロアと、上端が前記昇降装置に取付けられ、下端に前記カムフォロアを取付けたカムフォロア支持部材と、前記カム機構の下部に取付けられ、凹部及び凸部が周囲に形成された円筒状のストッパと、一端が吊り荷に係脱自在に係合され、他端が前記凹部または凸部に係合する複数のフックと、前記天板に取付けられた複数のフック支持部材と、前記フックにリンク結合され、吊り荷に対し接離自在に設けられたパットとを備え、前記ストッパの凹部と凸部は交互に等間隔で形成された吊り装置において、
前記係合部は、前記凹部と対応する位置に少なくとも一つ、前記凸部と対応する位置に二つ以上形成されたことを特徴とする吊り装置。
【請求項２】
昇降装置に吊り下げられた天板と、前記天板に対し回転自在に取付けられ、曲線溝が周囲に形成された円筒状のカム機構と、前記曲線溝に形成された係合部と係合するカムフォロアと、上端が前記昇降装置に取付けられ下端に前記カムフォロアを取付けたカムフォロア支持部材と、前記カム機構の下部に取付けられ凹部及び凸部が周囲に形成された円筒状のストッパと、一端が吊り荷に係脱自在に係合され、他端が前記凹部または凸部に係合する複数のフックと、前記天板に取付けられた複数のフック支持部材と、前記フックにリンク結合され、吊り荷に対し接離自在に設けられたパットとを備え、前記ストッパの凹部と凸部は交互に等間隔で形成された吊り装置において、
前記凸部は高さの異なる二種類の凸部からなるとともに、交互に等間隔で形成され、前記係合部は、前記凹部と対応する位置に二つ以上、前記二種類の凸部と対応する位置にそれぞれ一つ以上形成されたことを特徴とする吊り装置。
【請求項３】
前記カム機構を強制的に上昇移動させる吊り荷開放手段を備えたことを特徴とする
請求項１または２に記載の吊り装置。
【請求項４】
前記フック支持部材を強制的に水平移動させる吊り荷開放手段を備えたことを特徴
とする請求項１から３のいずれかに記載の吊り装置。
【請求項５】
前記天板及びパットに設けられた位置検出手段、前記位置検出手段の検出値を比較する比較器、前記比較器の出力により吊り荷状態を判定する判定手段を備えたことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の吊り装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊り荷を搬送するのに好適な吊り装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力廃棄物などが貯蔵された容器などの吊り荷を把持、吊り上げ、搬送、並びに開放する場合、通常、遠隔自動操作によって行われている。吊り荷の把持及び開放動作については、フックで吊り荷を直接吊る吊り装置を、クレーン等の昇降装置でさらに吊り、クレーン等の昇降動作及びこの昇降動作によって吊り装置を吊り荷に着床させ床面から受ける反力を利用することにより行われている。
【０００３】
従来、このような吊り装置として、クレーン等で吊られたシャフトと一体的に設けられた１つのセンターカムを用い、シャフトの上下動に伴い円筒体に設けられたピン部がセンターカムに形成された連続状の曲線溝を一方向に移動し、円筒体が回転することによって爪の開閉動作を行うものがある。（特許文献１）
【０００４】
また、搬送中に障害物などに接触した場合、吊り荷を開放させない誤動作防止機構を備えた吊り装置がある。これは、吊り荷を把持した状態において、障害物などとの接触による一回目の着床ではクレーンの昇降動作により吊り荷を開放しないようにするため、カムを２セット用い、回転する一方のカムが二回動作すると一回動作する他方のカムを組合せ、１回の誤動作を防止するものである。（特許文献２）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公昭６２−６１５１３号公報
【特許文献２】実開平３−８２３７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
図１５に示すように、特許文献２で示した従来の吊り装置は、カム溝１００、カムローラ１０５を有する回転カム機構１０９、上向き凹部１０６、カムローラ１０４、カム面１０７を有する開閉カム機構１１０、上部筒体１０１、下部筒体１０３、センタ軸１０２、リンク１０８、その他図示しない支持ブロック、コイルスプリングを備えた回転リングなどの部材を備えている。
【０００７】
吊り荷の把持、開放については、吊り装置の着床、吊り上げの操作毎にセンタ軸１０２が１ピッチ回転し、この１ピッチの回転によってフック３が開位置から閉位置に変わるように、開閉カム機構１１０の上下の移動限界位置を設定しておき、これら両限界位置を１ピッチ毎に交互に設定しておけば着床毎にフック３の開閉を繰り返すことができる。
【０００８】
誤動作防止機構は、一方の限界位置を複数ピッチ分連続させて設定しておくことにより、吊り荷を把持した後、複数回センタ軸１０２と上部筒体１０１との相対上下移動を経て開位置となるようにし、一旦閉位置となった後は途中で障害物に接触して着床状態になったとしてもフックが開かないようにすることができる。
【０００９】
しかしながら、この従来装置では、誤動作防止機構のためのカムを２セット設けると共に、両カムを貫通するセンタ軸などの部品を必要とし、装置が大型化すると共に構造が複雑になる問題があった。
【００１０】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、単一のカムを用いた簡易な構成で誤動作防止を図るとともに、安全確実に吊り荷を把持、運搬、開放できる吊り装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は上記課題を解決するためになされたもので、本発明に係る吊り装置は、昇降装置に吊り下げられた天板と、前記天板に対し回転自在に取付けられ、曲線溝が周囲に形成された円筒状のカム機構と、前記曲線溝に形成された係合部と係合するカムフォロアと、上端が前記昇降装置に取付けられ、下端に前記カムフォロアを取付けたカムフォロア支持部材と、前記カム機構の下部に取付けられ、凹部及び凸部が周囲に形成された円筒状のストッパと、一端が吊り荷に係脱自在に係合され、他端が前記凹部または凸部に係合する複数のフックと、前記天板に取付けられた複数のフック支持部材と、前記フックにリンク結合され、吊り荷に対し接離自在に設けられたパットとを備え、前記ストッパの凹部と凸部は交互に等間隔で形成された吊り装置において、前記係合部は、前記凹部と対応する位置に少なくとも一つ、前記凸部と対応する位置に二つ以上形成されたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、一つのカム機構により、吊り荷の搬送中に障害物などに接触した場合、吊り荷を開放させない誤動作防止が可能な吊り装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係る吊り装置の把持時の構成図。
【図２】第１実施形態に係る吊り装置の着床時の構成図。
【図３】第１実施形態に係る吊り装置のフック解放時（吊り上げ開始時）の構成図。
【図４】第１実施形態に係る吊り装置におけるカム機構の曲線溝及びストッパの凹凸部の平面展開図。
【図５】第１実施形態に係る吊り装置のストッパの平面図。
【図６】（ａ）は第１実施形態に係る吊り装置におけるカム機構の回転前のストッパとフックの位置関係を示す平面図、（ｂ）は第１実施形態に係る吊り装置におけるカム機構の１４４度回転時のストッパとフックの位置関係を示す平面図、（ｃ）は第１実施形態に係る吊り装置におけるカム機構の２５２度回転時のストッパとフックの位置関係を示す平面図。
【図７】第１実施形態に係る吊り装置にひずみゲージを設けた構成図。
【図８】（ａ）は第２実施形態に係る吊り装置に設けた吊り荷解放手段の作用前を示す平面図、（ｂ）は第２実施形態に係る吊り装置に設けた吊り荷解放手段の作用後を示す平面図。
【図９】（ａ）は第３実施形態に係る吊り装置に設けた吊り荷解放手段の作用前を示す構成図、（ｂ）は第３実施形態に係る吊り装置に設けた吊り荷解放手段の作用前を示す平面図。
【図１０】（ａ）は第３実施形態に係る吊り装置に設けた吊り荷解放手段の作用後を示す構成図、（ｂ）は第３実施形態に係る吊り装置に設けた吊り荷解放手段の作用後を示す平面図。
【図１１】（ａ）は第４実施形態に係る吊り装置に設けた吊り荷解放手段の作用前を示す構成図、（ｂ）は第４実施形態に係る吊り装置に設けた吊り荷解放手段の作用後を示す平面図。
【図１２】第５実施形態に係る吊り装置の全体構成図。
【図１３】第６実施形態に係る吊り装置のカム機構の曲線溝及びストッパの凹凸部の平面展開図。
【図１４】（ａ）は第６実施形態に係る吊り装置におけるカム機構の回転前のストッパとフックの位置関係を示す平面図、（ｂ）は第６実施形態に係る吊り装置におけるカム機構の９０度回転時のストッパとフックの位置関係を示す平面図、（ｃ）は第６実施形態に係る吊り装置におけるカム機構の１８０度回転時のストッパとフックの位置関係を示す平面図。
【図１５】従来の吊り装置の構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に述べる各実施形態においては、各図は複数本のフックを備えた吊り装置における１本のフックについて図示しているが、吊り装置全体の基本構成は、フック３、フック支持部材１４、リンク１８が例えば、３本以上の複数セット、天板６、天板５２、カム機構１、ストッパ２、カムフォロア４、カムフォロア支持部材４ａ、パット１９などは１セットで構成されている。
【００１５】
（第１実施形態）  
本発明の吊り装置に係る第１実施形態について、図１〜図６を参照して説明する。  
図１において、吊り装置は、天井などに設けられたレール上を走行するクレーンなどの昇降装置５３に、円形などの天板６、第２天板５２を介して昇降自在に吊り下げられている。両天板６，５２間は天板支持部材５１により連結されている。
【００１６】
吊り装置は、天板６、カム機構１、ストッパ２、カムフォロア４、カムフォロア支持部材４ａ、フック３、フック支持部材１４、パット１９、リンク１８などからなっている。
カム機構１は、天板６に固定されたカム機構支持部材５ａに対してベアリング５により回転自在に取り付けられ、円筒状の周側面全周にカムフォロア４が係合して移動する曲線溝３１が刻設されている。
【００１７】
ストッパ２はカム機構１の下部に形成され、カム機構１より高さの低い円筒状の形状をなし、カム機構１と同軸で一体的に回転するように、一体形成あるいはカム機構１に固定されており、その周側面全周には図５に示すように、ストッパ凹部８、ストッパ凸部９が交互に等間隔に設けられている。
【００１８】
フック３は、水平部を有する略Ｃ字状で、吊り荷１２のフランジ１３を把持しやすいように、一端の先端部には切り欠きが設けられ、他端の先端部には、カム機構１と同期して回転するストッパ２の凹部８または凸部９に係脱自在なフック突部３ａが設けられている。
【００１９】
フック支持部材１４は、フック３を回動自在に支持するため、一端がフック３の水平部にピン７を介して軸支するとともに、他端は天板６に固定され、フック３と当接する部分には左右対称に傾斜面１４ａが形成され、フックの回動が適正な範囲となるように規制している。
【００２０】
カムフォロア支持部材４ａは、下端にカムフォロア４がボルトなどにより固定され、上方部は、天板６及び第２天板５２を遊嵌状態で貫通し、先端は昇降装置５３に固定されているので、昇降装置５３の昇降動作に伴って、カムフォロア４は相対的に上下移動することによって、カム機構１を回転させる。
【００２１】
リンク１８は、フック３とパット１９を軸支し、パット１９の吊り荷１２への接触、離反とフック３の回動がスムーズに行えるようにしている。  
パット１９は、吊り荷上面に接離自在に設けられ、吊り装置の全重量が、吊り荷１２に掛かった時にフック３を閉方向に移動させ、フランジ１３から離れる際、自重によりフック３を開方向に移動させる。
【００２２】
図４は、カム機構１の曲線溝３１に形成された複数の係合部と、ストッパ２のストッパ凸部８及びストッパ凹部９とを対応付けた平面展開図を示している。  
具体的には、同図において、凸部８及び凹部９は等間隔に定ピッチで配置され、例えば凸部８が７２度毎に配置されている。
【００２３】
一方、カム機構１の周方向に連続して形成され、フック３の開閉状態を決定する曲線溝３１には、カムフォロア４が係合するための係合部Ａ〜Ｄが形成されている。係合部Ａ〜Ｄは一定でない異なるピッチ間隔、例えば、係合部Ａから係合部Ｂは１４４度、同Ｂから同Ｃ及びＣからＤの間隔は１０８度に設定されている。
【００２４】
つまり、図４から明らかなように、係合部Ａ、Ｂはストッパ凸部８と同一垂線上に位置するように配置されているが、係合部Ｃはストッパ凹部９と同一垂線状に位置するように配置されており、係合部Ａ〜Ｄはストッパ凸部８及びストッパ凹部９とは異なる配置状態としている。
【００２５】
次に、上記吊り装置を用いたフック３による吊り荷１２の把持、開放の基本動作について、図１から図６を参照して説明する。  
図１は、吊り装置がフック３を吊り荷１２のフランジ１３に係合させて、吊り荷１２を吊り上げている状態を示している。
【００２６】
この状態では、カムフォロア４がカム機構１の０度の位相に位置する係合部Ａにあるとし（図４）、フック３とストッパ２との関係は、フック突部３ａがストッパ凸部８と接触し（図６（ａ））、フック３が吊り荷を把持している。
【００２７】
この時、パット１９が自重により下がろうとするため、パット１９とリンク１８により軸支されたフック３は開方向に移動しようとする。しかし、ストッパ凸部８がフック突部３ａとカム機構１の周方向に対して同位相で接触し、フック３が閉状態を維持することによって、フック３がフランジ１３を把持し続けることができる。
【００２８】
図１の状態から、衝突などの想定外の事象によって吊り荷が下降、着床した場合、フックが誤って開動作することを防止することについて説明する。  
衝突など想定外の下降動作があった場合、カム機構１は例えば１４４度まで回転し、カムフォロア４は、係合部Ｅを経由して１４４度の位相に位置する係合部Ｂに移動し（図４）、フック３とストッパ２との関係は、フック突部３ａはストッパ凸部８と接触し、把持状態を維持することができる（図６（ｂ））。
【００２９】
この状態では、昇降装置が下降すると、先ずパットが吊り荷に着床し、その後フック下端が吊り荷に着床する。その後吊り荷１２が床面に着床すると、吊り装置の全重量が吊り荷１２にかかる。この時、床面からの反力を受けてパット１９は上方に押し上げられると共に、フック３はピン７を中心に反時計回り方向に回動し、フック突部３ａとストッパ凸部８が非接触状態になる。
【００３０】
次に、昇降装置を上昇させると、カムフォロア４が移動し、曲線溝３１と接触することによりカム機構１が回転し、図２に示す状態となる。  
その後、目的位置まで吊り荷を運搬した後は、昇降装置を上昇させることにより、カム機構１は例えば２５２度まで回転し、カムフォロア４は、係合部Ｆを経由して２５２度の位相に位置する係合部Ｃに移動し、フック３とストッパ２との関係は、フック突部３ａとストッパ凹部９との位相が一致し、フック３は開方向に動作する。（図６（ｃ））
【００３１】
この状態では、最初にカムフォロア４が移動し、曲線溝３１と接触することによりカム機構１が回転し、ストッパ凹部９とフック突部３ａが同位相になり、フック３とストッパ２は干渉しなくなる。そして、更に昇降装置の上昇を続けるとパット１９がフランジ１３から離れ自重により下降するため、フック３は開方向に移動する。この場合、フック３とストッパ２は干渉しないため、フック３は全開となり図３に示す状態となる。  
よって、衝突などの想定外の事象によって吊り荷が下降、着床した場合でも、フックが誤って開動作することを防止することができる。
【００３２】
その後、図３の状態から吊り荷を吊上げる場合は、昇降装置を再度昇降させることにより、カム機構１は、カムフォロア４がカム機構１の０度の位相に位置する係合部Ｄ（Ａ）に戻り、フック３は再び把持状態となる。  
なお、図４のＥ，Ｆ，Ｇは、吊り荷の着床時に、カムフォロア４が一時的に停止する位置である。
【００３３】
以上説明したように、本第１実施形態によれば、円筒状のカム機構１と一体的に回転するストッパ２の凸部８及び凹部９が等間隔に形成され、カム機構１に設けられた曲線溝３１には、カムフォロア４が係合する複数の係合部Ａ〜Ｄが形成され、係合部Ａ，Ｂ，Ｄの３箇所が凸部８と、係合部Ｃが凹部９とそれぞれ同一垂線上で係合するようにしたので、単一のカム機構１により、吊り装置を小型軽量化できる。
【００３４】
すなわち、フック突部３ａがストッパ凸部８と係合する場合はフックが把持状態、フック突部３ａがストッパ凹部９と係合する場合はフックが開放状態に設定することにより、クレーンの昇降動作毎に、カムフォロア４がＥ，Ｆ，Ｇの位置を経由して、ピッチ間隔の異なる係合部Ａ、Ｂ、Ｃの各係合部と係合しながら移動することに伴って、フック突部３ａがストッパ２と係合する係合位置が順次変更されるので、把持状態にあるフック３の開放操作の前にフック３の把持状態を維持でき、衝突などの想定外の昇降動作による誤開動作を防止することができる。  
また、フック開放操作の前にフックの吊り荷に対する把持確認をすることができ、安全確実な吊り荷の運搬が可能となる。
【００３５】
（第２実施形態）
本第２実施形態は、カム機構１やフック３が摩擦抵抗などのために、回転あるいは開動作できず、フック３が把持状態から開放状態にならず、吊り荷を開放できない場合の対策として、カム機構を強制的に上昇移動させる吊り荷開放手段を設けたものである。
【００３６】
図８（ａ），（ｂ）において、吊り装置は、上記第１実施形態の吊り装置に加えて、外部より上下操作可能であって、天板６を介して設置された垂直シャフト１１を有している。垂直シャフト１１はカム機構支持部材５ａに固定され、天板６とカム機構１との間には隙間３２が設けられている。
【００３７】
このような構成を採用することにより、目的地まで運搬された吊り荷が、カム機構１やフック３の摩擦抵抗のために、回転あるいは開動作できない場合、吊り荷を強制的に開放するために、天板６とカム機構１間の隙間３２がなくなるまで、外部より垂直シャフト１１を上昇装置３９などで上昇させる。カム機構１及びストッパ２もそれに伴い上昇するため、図８（ｂ）に示すように、フック３がストッパ２より解除され、この状態で吊り装置を上昇させることにより、吊り荷を開放することができる。
【００３８】
（第３実施形態）
本第３実施形態は、前記第２実施形態と同様に、フック３が把持状態から開放状態にならず、吊り荷１２を開放できない場合の対策として、フック支持部材を強制的に水平移動させる吊り荷開放手段を設けたものである。
【００３９】
図９、図１０において、吊り装置は、上記第１実施形態の吊り装置に加えて、フック支持部材１４を天板６上に立設された支柱に対し装置中心軸側に水平方向に押し込み操作可能に設けられた水平シャフト２０、天板６上に設けられ、吊り装置中心軸に対して回転可能な第１プレート２１、吊り装置に固定された第２プレート２２、水平シャフト２０に係合自在で、第１プレート２１の上側に固定された第１ブラケット２３、第１プレート２１の下側に固定された第２ブラケット２４、第１プレート２１と第２プレート２２の間に設置された第２ベアリング２５、フック支持部材１４を通常は吊り装置の中心軸側に押し込むための第１スプリング２６などで構成されている。
【００４０】
このような構成を採用することにより、外部より水平シャフト２０を吊り装置中心軸側に押し込むことにより、第１ブラケット２３が固定されている第１プレート２１が回転し始める。第２ブラケット２４は第１プレート２１に固定されているため、同時に回転し、フック支持部材１４に接触し、フック支持部材１４を吊り装置中心軸側に押し込んでいる第１スプリング２６に抗してフック支持部材１４を強制的に径方向外側へ移動させることにより、フック３がフランジ１３から外れ、吊り荷１２を開放することができる。
【００４１】
この場合、吊り装置本体を分解・破損することなくフック３の開放が可能であり、簡易な構成のため、遠隔操作で水平シャフト２０の位置合わせ、及び押し込み操作による開放操作が確実に行える。
【００４２】
なお、吊り荷１２の開放の方法としては、全てのフック支持部材１４を径方向外側へ移動させた後、吊り装置を上昇させる方法と、複数のフック支持部材のうち、隣り合う一部のフック支持部材１４を径方向外側へ移動させ、吊り装置を水平移動させてから上昇させる方法がある。ここで、後者の方法の場合、残りの正常なフック３の動作が維持されるため、吊り荷１２の把持、開放動作を継続することも可能である。
【００４３】
（第４実施形態）
本第４実施形態は、前記第３実施形態と同様に、フック３が把持状態から開放状態にならず、吊り荷を開放できない場合の対策として、フック支持部材を強制的に水平移動させる吊り荷開放手段を設けたものである。
【００４４】
図１１において吊り装置は、上記第１実施形態の吊り装置に加えて、鉛直方向下向きに押し込み可能で下面に傾斜面を有するゲート２７、ゲート２７に対し接触した状態で設置される第２スプリング２９、第２スプリング２９を固定するための第３プレート２８、フック支持部材１４を通常は吊り装置の中心軸側に押し込むための第３スプリング３０より構成される。
【００４５】
このような構成を採用することにより、外部よりゲート２７を鉛直方向下向きに押し込むことにより、ゲート２７の傾斜部が、フック支持部材１４の上部に接触し、フック支持部材１４を吊り装置中心軸側に押し込んでいる第３スプリング３０に抗してフック支持部材１４を径方向外側へ強制的に移動させる。その結果、フック３がフランジ１３から外れ、吊り荷１２を開放することができる。そして、ゲート２７の押し込み完了時、第２スプリング２９が、ゲート２７上部の切欠き部にはまることで、ゲート２７は上部方向への動きが固定され、吊り荷１２の開放状態が維持することができる。
【００４６】
また、第３実施形態と同様に、吊り装置本体を分解・破損することなくフック３の開放が可能であり、簡易な構成のため、遠隔操作でゲート２７の位置合わせ、及び押し込み操作による開放操作が確実に行える。
【００４７】
（第５実施形態）
本第５実施形態は、吊り荷の運搬作業などが放射線等によりケーブルなどの機材の劣化、もしくはノイズを考慮しなくてはならない環境下においても、吊り装置の把持・開放状態を検出、判定することができる検出システムに係るものである。
【００４８】
図１２において、検出システムは、上記第１実施形態の吊り装置に加えて、天板６に接続された第１ワイヤエンコーダ１６、パット１９に接続された第２ワイヤエンコーダ１７、第１ワイヤエンコーダ１６に接続されその出力値をカウントする第１カウンタ４０、第２ワイヤエンコーダ１７に接続されその出力値をカウントする第２カウンタ４１、両カウンタ４０，４１に接続され、両出力値を比較する比較器４２、比較器４２に接続され吊り装置の把持・開放状態を判定する判定装置４３を備えている。
【００４９】
このような構成を採用することにより、通常吊り荷を開放する場合、フック３は、パット１９の重量によりリンク１８を介し開方向へ移動するが、吊り装置の開放状態及び把持状態における天板６とパット１９間の垂直距離の差を算出し、算出値と所定値の乖離状況を見て、吊り装置の把持・開放状態を検出、判別することができる。また第１ワイヤエンコーダ１６、第２ワイヤエンコーダ１７のそれぞれの検出結果を記録することにより、カムフォロア４がカム機構１の曲線溝のどの係合部にあるかも判別することができる。
【００５０】
（第６実施形態）
本第６実施形態は、吊り荷１２のフランジ１３の径が異なる場合であっても吊り装置にて把持することができるようにしたものである。
【００５１】
図１３において吊り装置の基本構成は、第１実施形態の吊り装置と同様である。図１３は、カム機構３３の曲線溝３８に形成された複数の係合部と、ストッパ３４のストッパ凸部及びストッパ凹部３７とを対応付けた平面展開図を示している。
【００５２】
ストッパ凸部は高さの異なる２種類のストッパ小凸部３５とストッパ大凸部３６とからなっている。小凸部３５，大凸部３６及び凹部３７は等間隔に定ピッチで配置され、例えば小凸部３５，大凸部３６及び凹部３７が１８度毎に配置されている。カム機構３３の周方向に連続して形成され、フック３の開閉状態を決定する曲線溝３８には、カムフォロア４が係合するための係合部Ａ〜Ｅが設けられている。ここでは、これら係合部は一定ピッチ間隔、例えば、９０度で形成されているが、位置Ａから位置Ｆの間隔は５４度、同Ｆから同Ｇ及び同Ｈから同Ｉの間隔は７２度、同Ｇから同Ｈは１０８度に設定されている。つまり、図１９から明らかなように、係合部Ａ、Ｅはストッパ小凸部３５と、係合部Ｂ、Ｄは凹部３７と、係合部Ｃは大凸部３６とそれぞれ同一垂線上に位置するように配置されており、係合部Ａ〜Ｅはストッパ小凸部３５，大凸部３６及びストッパ凹部３７とは異なる配置状態としている。
【００５３】
このような構成を採用することにより、カムフォロア４が図１３に示すカム機構３３の０度の位相の係合部Ａに位置する場合、フック突部３ａが図１４（ａ）に示すストッパ小凸部３５と接触し、フック３が把持状態にあるとする。一回目の昇降動作により、カム機構３３は例えば９０度まで回転し、カムフォロア４は係合部Ｂに位置し、図１４（ｂ）に示すストッパ凹部３７とフック突部３ａの位相が一致し、フック３は開方向に動作する。二回目の昇降動作により、カム機構３３は例えば１８０度まで回転し、カムフォロア４は係合部Ｃに位置し、フック突部３ａは、図１４（ｃ）に示すストッパ大凸部３６と接触し把持状態となる。三回目の昇降動作により、カム機構３３は例えば２７０度まで回転し、カムフォロア４は係合部Ｄに位置し、ストッパ凹部３７とフック突部３ａの位相が一致し、フック３は開方向に動作する。四回目の昇降操作で、カム機構３３は０度に戻り、カムフォロア４は係合部Ｅ（Ａ）に位置し、フック突部３ａはストッパ小凸部３５と接触しフック３は再び把持状態となる。
【００５４】
このような構成を採用することにより、カム機構３３のクレーンの昇降動作毎に変わる位相により、カム機構３３の周方向に対して交互に配置された、大きさの異なるストッパ小凸部３５またはストッパ大凸部３６がフック突部３ａと接触するため、フランジ径が長い場合は開角度が大きく、短い場合は開角度が小さくなる、つまりフック３の開角度がその都度変更されるので、フランジ１３の径が異なる吊り荷１２に対しても、本吊り装置にて確実に把持することが可能となる。
【００５５】
なお、上記した実施形態１から６において、吊り装置のフック３にひずみゲージ１０を設けることも可能である。（図７参照）この場合、ひずみゲージ１０の抵抗値の変化により在荷を確認したり、また、複数本のフック３にそれぞれひずみゲージ１０を設置することによって、単一のフックにより吊り荷を吊り上げる片吊りを検知することで、吊り装置の動作時に吊り荷の片吊り、フック３の異常を防止することができる。
【００５６】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、例えば、各実施形態の組合わせを含めて様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５７】
１，３３…カム機構、２，３４…ストッパ、３…フック、３ａ…フック突部、４…カムフォロア、４ａ…カムフォロア支持部材、５…ベアリング、５ａ…カム機構支持部材、６…天板、７…ピン、８…ストッパ凸部、９，３７…ストッパ凹部、１０…ひずみゲージ、１１…垂直シャフト、１２…吊り荷、１３…フランジ、１４…フック支持部材、１４ａ…傾斜面、１５…ストローク、１６…第１ワイヤエンコーダ、１７…第２ワイヤエンコーダ、１８，１０８…リンク、１９…パット、２０…水平シャフト、２１…第１プレート、２２…第２プレート、２３…第１ブラケット、２４…第２ブラケット、２５…第２ベアリング、２６…第１スプリング、２７…ゲート、２８…第３プレート、２９…第２スプリング、３０…第３スプリング、３１，３８…曲線溝、３２…隙間、３５…ストッパ小凸部、３６…ストッパ大凸部、３９…上昇装置、４０…第１カウンタ、４１…第２カウンタ、４２…比較器、４３…判定装置、５１…天板支持部材、５２…第２天板、５３…昇降装置、１００…カム溝、１０１…上部筒体、１０２…センタ軸、１０３…下部筒体、１０４…第１カムローラ、１０５…第２カムローラ、１０６…上向き凹部、１０７…カム面、１０９…回転カム機構、１１０…開閉カム機構。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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