(57)【要約】【課題】移動体における、加減速の操作性を向上させる。【解決手段】移動体における前後への重心移動に応じて、前後方向への移動を実現する移動体であって、車体と、車体に対して前後方向に傾動可能に支持されたステップ部と、ステップ部の前後方向への傾動を操作する操作部と、を備える。これにより、搭乗者による操作部の操作に基づいてステップ部を傾動させ、搭乗者の重心移動を補助することができる。したがって、移動体の操作性を向上させることができる。【選択図】図１
2012076471.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後への重心移動に応じて、前後方向への移動を実現する移動体であって、
車体と、
車体に対して前後方向に傾動可能に支持されたステップ部と、
前記ステップ部の前後方向への傾動を操作する操作部と、を備える、
移動体。
【請求項２】
前記操作部は、前記ステップ部に接続されたワイヤーを備え、
前記ステップ部は、前記操作部における操作に応じたワイヤーの張力により、傾動する駆動力が与えられる、
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記ステップ部を傾動させるステップ駆動手段と、
前記ステップ駆動手段の動作を制御するステップ制御手段と、を備え、
前記ステップ制御手段は、搭乗者による前記操作部の操作に応じて前記ステップ部を傾動させるよう、前記ステップ駆動手段の動作を制御する、
請求項１に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のジャイロ等により車両の傾きを検出し、主にピッチ軸方向（前後方向）の車両の姿勢制御を行う移動体が知られている（例えば特許文献１）。このような従来の移動体では、例えば搭乗者の体重移動による重心の変化に基づいて、移動を制御している。
【０００３】
ところで、運転者が搭乗しているステッププレートを、走行方向をロール軸として、このロール軸を中心に回転させる移動体が知られている（特許文献２）。このような移動体によれば、運転者が移動体を旋回走行させた場合に、重心の位置を内側に移すことができるため、搭乗者が遠心力に対抗することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第５９７１０９１号公報
【特許文献２】特開２００６−３１５６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１や特許文献２に記載された移動体は、搭乗者による前後方向への重心移動が必要であり、重心が後方に移動すればブレーキの制御が行われ、重心が前方に移動すればアクセルの制御が行われる。しかしながら、重心移動をスムーズに行い、円滑な操作を行う為には、多少の練習が必要であった。
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、操作が容易な移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る移動体は、前後への重心移動に応じて、前後方向への移動を実現する移動体であって、車体と、車体に対して前後方向に傾動可能に支持されたステップ部と、前記ステップ部の前後方向への傾動を操作する操作部と、を備える。
これにより、操作部の操作によりステップ部を操作することができ、搭乗者の重心移動を補助することができる。
【０００７】
他方、前記操作部は、前記ステップ部に接続されたワイヤーを備え、前記ステップ部は、前記操作部における操作に応じたワイヤーの張力により、傾動する駆動力が与えられる、移動体である。
【０００８】
他方、前記ステップ部を傾動させるステップ駆動手段と、前記ステップ駆動手段の動作を制御するステップ制御手段と、を備え、前記ステップ制御手段は、搭乗者による前記操作部の操作に応じて前記ステップ部を傾動させるよう、前記ステップ駆動手段の動作を制御する、移動体である。
【発明の効果】
【０００９】
移動体における、操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１にかかる移動体の概略を示す図である。
【図２】実施の形態１にかかる移動体のブロック図である。
【図３】実施の形態１にかかる移動体の減速のフローチャートである。
【図４】実施の形態２にかかる移動体の概略を示す図である。
【図５】実施の形態２にかかる移動体のブロック図である。
【図６】実施の形態２にかかる移動体の減速のフローチャートである。
【図７】実施の形態３にかかる移動体の概略を示す図である。
【図８】実施の形態３にかかる移動体のブロック図である。
【図９】実施の形態３にかかる移動体の減速のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、移動体１００の概略を示す図である。また、図２は移動体１００のブロック図である。
【００１２】
移動体１００は、車体１０と、ステップ部１１と、第１の車輪１２と、第２の車輪１３と、第１の駆動手段１４と、第２の駆動手段１５と、第１の検出手段１６と、第２の検出手段１７と、車輪制御手段１８と、操作バー１９と、把持部２０と、操作部２１と、ワイヤー２２と、を備えている。移動体１００は、搭乗者の重心の移動に基づく車体１０の前後方向への傾動角度に応じて、前方又は後方への走行速度が制御される倒立型移動体である。
【００１３】
車体１０は、人が乗降するステップ部１１を上面に有している。車体１０には、第１の駆動手段１４と、第２の駆動手段１５と、第１の検出手段１６と、第２の検出手段１７と、車輪制御手段１８が搭載されている。また、車体１０には操作バー１９が連結している。
【００１４】
ステップ部１１は、搭乗者が足を乗せるステップである。例えば、移動体１００が平坦な路面上にある場合には、ステップ部１１は水平となるように設けられている。すなわち図１において、実線で示された状態である。
ここでステップ部１１は、前後のステッププレート１１ａ、１１ｂと、ステッププレート接続部１１ｃにより構成されているリンク機構である。ステッププレート１１ａは、移動体１００の前方側に配置されている。ステッププレート１１ｂは、移動体１００の後方側に配置されている。搭乗者の両足は、ステッププレート１１ｂに乗せるものとする。
ステッププレート接続部１１ｃは、複数のステッププレート１１ａ、１１ｂの接続部である。ステッププレート接続部１１ｃは、ステッププレート１１ａの後方部と、ステッププレート１１ｂの前方部を接続している。ステッププレート接続部１１ｃは、移動体１００の上下方向への自由度を持つ。ステッププレート接続部１１ｃが上下動することより、ステッププレート１１ａの後方部およびステッププレート１１ｂの前方部が上下動する。ステッププレート接続部１１ｃが上方向に動作した状態が、図１の破線で示されている。
【００１５】
ここで例えば、ステッププレート１１ａの後方側の端部にピンが設けられている。ステッププレート１１ａの前方側の端部は回転可能に連結されている。ステッププレート１１ｂの前方側の端部は、水平状態としたときに、前方側に突出する突出部を有し、当該突出部に長穴が形成されている。そして、ステッププレート１１ａのピンがステッププレート１１ｂの長穴に挿入され、ステッププレート接続部１１ｃとされている。ステッププレート１１ｂの後方部の端部は、車体１０に回転可能に連結されている。これにより、ステッププレート接続部１１ｃが上方に移動すると、ステッププレート１１ｂは後方に傾動する。
なお、ステッププレートの枚数は上記に限られず、ステッププレート接続部１１ｃは複数存在しても良い。ステップ部１１は、１枚のステッププレートを分割したものであってもよい。
【００１６】
第１及び第２の車輪１２、１３は、車体１０の走行方向に直交した軸を中心に回転する。第１及び第２の車輪１２、１３は、当該直交する方向に沿って車体１０を挟んで両側に配設される。
第１及び第２の車輪１２、１３は、それぞれ第１及び第２の駆動手段１４、１５と接続されている。第１及び第２の車輪１２、１３は、それぞれ第１及び第２の駆動手段１４、１５により駆動力が与えられる。
【００１７】
第１及び第２の駆動手段１４、１５は、例えば電動モータ及び減速ギアなどを備える。第１及び第２の駆動手段１４、１５は、車輪制御手段１８からの制御信号に基づいて制御される。
【００１８】
第１の検出手段１６は、車体１０のピッチ角度又は／及びピッチ角速度を検出する。第１の検出手段１６は、検出した車体１０のピッチ角度やピッチ角速度を、車輪制御手段１８に出力する。ここで、移動体１００の前後への回転方向をピッチ方向とする。
第１の検出手段１６は、ジャイロセンサ、加速度センサ等を備えている。
【００１９】
第２の検出手段１７は、操作バー１９の左右方向の傾動角度を検出する。第２の検出手段１７は、検出した傾動角度を、車輪制御手段１８に出力する。第２の検出手段１７は、車体１０と操作バー１９との連結部に配置されている。または、第２の検出手段１７は、車体の左右方向の傾動角度を検出するものとしてもよい。
【００２０】
車輪制御手段１８は、第１及び第２の検出手段１６、１７の検出信号に基づいて、第１及び第２の駆動手段１４、１５を制御する。すなわち、車輪制御手段１８は、第１及び第２の検出手段１６、１７からの検出信号等に基づき所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を第１及び第２の駆動手段１４、１５に出力する。車輪制御手段１８は、例えば、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有する演算回路と、プログラムメモリやデータメモリその他のＲＡＭやＲＯＭ等を有する記憶装置等を備えるＥＣＵ(Electric control Unit)である。
【００２１】
操作バー１９は、移動体１００の旋回を実現するべく、搭乗者に操作される。操作バー１９の一端は、車体１０の前方中央部に、当該車体１０の左右方向へ回動可能に連結されている。また操作バー１９の他端部には、把持部２０と操作部２１が形成されている。把持部２０は、搭乗者により把持される。
操作部２１は、搭乗者が把持部２０を把持した状態において操作可能な箇所に配設され、搭乗者の操作により減速を指示する。典型的には、操作部２１は、ブレーキレバー（減速調整手段）である。
【００２２】
ワイヤー２２は、操作部２１とステップ部１１とを接続している。より具体的には、ワイヤー２２は、ステップ部１１のステッププレート接続部１１ｃと接続している。
例えば、ワイヤー２２は、搭乗者が操作部２１において減速操作すると、ステッププレート接続部１１ｃに対し上方向の力を与える。これにより、ステッププレート１１ｂの前方部が持ちあがり、ステッププレート１１ｂは後方に傾動する。
【００２３】
ここで、操作部２１をブレーキレバーとした場合には、ブレーキレバーとステップ部１１の動作の比率を変更できる機構を有するのが望ましい。すなわち搭乗者が減速操作をする場合には、ブレーキレバーを大きく操作する。これにより搭乗者が非力であっても、ブレーキレバーを大きく動かすことにより、ステップ部１１を傾動させることができる。
【００２４】
次に、操作部２１の操作に基づいて、移動体１００が減速する手順について説明する。図３は、移動体１００が減速を行うフローチャートである。
【００２５】
搭乗者が、操作部２１を操作する（ステップＳ１）。例えば、搭乗者は操作部のレバーを握り、ワイヤーを引き上げる。つまり、操作部２１において減速の操作が行われた場合には、ワイヤー２２は、ステッププレート接続部１１ｃに対し上方向の力を加える。
このとき、搭乗者による操作部２１の操作量に比例したワイヤー２２の引き込み量がステップ部１１に伝えられる（ステップＳ２）。
【００２６】
力が加えられたステップ部１１は傾動する（ステップＳ３）。より具体的には、ワイヤー２２の張力によりステッププレート接続部１１ｃに上方向の力が加えられると、ステッププレート接続部１１ｃが上方向に動作する。これにより、ステッププレート１１ｂの前方部が上方向に動作するため、ステッププレート１１ｂは後方に傾動することとなる。
【００２７】
搭乗者の重心が後方に移動する（ステップＳ４）。具体的には、ステッププレート１１ｂが後方に傾動するにともない、搭乗者は後方に傾動する。その結果、搭乗者の重心が後方に移動する。
【００２８】
車輪制御手段１８は、搭乗者の重心移動に基づいて移動体１００の減速を制御する（ステップＳ５）。より具体的には、第１の検出手段１６は、搭乗者の後方への重心の移動により変動した車体１０のピッチ角度又は／及びピッチ角速度を検出する。車輪制御手段１８は、第１の検出手段１６の検出結果に基づき、第１及び第２の駆動手段１４、１５の動作を制御する。これにより車輪制御手段１８は、第１及び第２の車輪１２、１３の動作を制御することができる。すなわち、移動体１００の減速を制御することができる。
【００２９】
なお、操作部２１における減速操作が終了した場合には、ワイヤー２２はステップ部１１に加えていた力を解除する。例えば、搭乗者は操作部２１のレバーの握りを解除する。これによりステッププレート接続部１１ｃは、自重により、上方に持ち上げられた状態から元の位置に戻る。したがって移動体１００は、図１の実線で示したような、ステッププレート１１ａとステッププレート１１ｂが略水平の状態となる。
車輪制御手段１８は、ステップ部１１の状態変化に基づく搭乗者の重心変動に応じて、第１及び第２の車輪１２、１３の動作を、減速状態から通常の状態になるよう制御する。
【００３０】
このような移動体１００は、操作部２１の操作によりステップ部１１が後方に傾動することで、搭乗者の重心移動が補助され、この重心移動に基づいて移動体１００の減速が行われる。
これにより、例えば搭乗者が移動体１００の運転に不慣れであっても、操作部２１の操作により、移動体１００の減速を容易に行うことができる。よって、移動体１００の操作が容易である。
【００３１】
また移動体１００は、操作部２１の握りをロックした状態にできることが好ましい。搭乗者が操作部２１の握りをロックした状態で降車すると、ステッププレート１１ｂが後方に傾動した状態で、移動体１００は停止した状態となり、第三者が搭乗した場合であっても、その搭乗姿勢は後進する姿勢となる。したがって急発進できないことから、停止中の移動体１００の盗難等を防止することができる。
【００３２】
なお、操作部２１は複数備えられていてもよい。例えば操作部２１には、ブレーキレバーのほか、移動体の加速操作を行うためのアクセルレバーが設けられているものとする。この場合、例えば、ブレーキレバー用のワイヤー２２のほかに、アクセルレバー用のワイヤー（図示せず）を用意する。アクセルレバーが接続するワイヤーは、ステッププレート１１ｂの後方部に接続されており、ステッププレート１１ｂの後方部に上方向の力を伝える。このとき、ステッププレート１１ｂの後方部は、上下に動作可能な状態で車体に連結されているものとする。
これにより、アクセルレバーの操作に基づいてステッププレート１１ｂを前方に傾動させることにより、搭乗者を前方に傾動させ、移動体１００を加速させることができる。
【００３３】
また搭乗者がアクセルレバーを操作した場合に、ステッププレート接続部１１ｃが下方向に動作するようにワイヤーを設置しても良い。この場合、典型的にはステップ部１１にはバネ等の機構が設けられている。これにより、搭乗者がアクセルレバーの操作を停止した場合には、ステッププレート接続部１１ｃが下方向に動作した状態から、図１の実線で示したような、ステッププレート１１ａとステッププレート１１ｂが略水平の状態となる。
これにより、操作部２１の操作に基づいて、移動体１００を加減速させることができる。
【００３４】
実施の形態２．
実施の形態２では、ステップ部１１の傾動をワイヤー２２によらずに行う方法について述べる。図４は、移動体２００の概略を示す図である。図５は、移動体２００のブロック図である。なお、実施の形態１に示した移動体１００と同一の構成要素に対しては、同一の符号を付加し、該構成要素に関する説明を省略する。
【００３５】
移動体２００は、車体１０と、ステップ部１１と、第１の車輪１２と、第２の車輪１３と、第１の駆動手段１４と、第２の駆動手段１５と、第１の検出手段１６と、第２の検出手段１７と、車輪制御手段１８と、操作バー１９と、把持部３０と、操作部３１と、操作量検出手段３２と、ステップ制御手段３３と、第３の駆動手段（ステップ駆動手段）３４と、を備える。
【００３６】
操作バー１９の一端は、車体１０の前方中央部に、当該車体１０の左右方向へ回動可能に連結されている。また操作バー１９の他端部には、把持部３０と、操作部３１と、操作量検出手段３２が備えられている。
把持部３０は、搭乗者により把持される。操作部３１は、搭乗者が把持部３０を把持した状態において操作可能な箇所に配設され、搭乗者の操作により加減速を指示する。操作量検出手段３２は、操作部３１に設置され、搭乗者により操作された操作部３１の操作量を検出する。また操作量検出手段３２は、有線または無線により、検出した操作量を、検出信号としてステップ制御手段３３に伝達する。
【００３７】
ステップ制御手段３３は車体１０に備えられており、操作量検出手段３２の検出信号に基づいて、第３の駆動手段３４を制御する。すなわち、ステップ制御手段３３は、操作量検出手段３２からの検出信号に基づき所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を第３の駆動手段３４に出力する。ステップ制御手段３３は、例えば、ＣＰＵを有する演算回路と、プログラムメモリやデータメモリその他のＲＡＭやＲＯＭ等を有する記憶装置等を備えるＥＣＵである。
【００３８】
第３の駆動手段３４は、車体１０に備えられており、例えば電動モータやアクチュエーターなどを有する。第３の駆動手段３４は、ステップ制御手段３３からの制御信号に基づいて制御される。第３の駆動手段３４は、ステップ部１１のステッププレート接続部１１ｃと接続しており、第３の駆動手段３４が駆動することでステッププレート接続部１１ｃの上下動が行われる。
したがって第３の駆動手段３４は、ステップ制御手段３３の制御信号に基づいて駆動することにより、ステップ部１１を傾動させることができる。ステップ部１１のステッププレート１１ｂが後方に傾動した状態が、図４の破線で示されている。
【００３９】
次に、操作部３１の操作に基づいて、移動体２００の減速を行う手順について説明する。図６は、移動体２００の減速のフローチャートである。
【００４０】
搭乗者が、操作部３１を操作する（ステップＳ１１）。
操作量検出手段３２は、搭乗者による操作部３１の操作量を検出する。操作量検出手段３２は、検出した操作部３１の操作量を、検出信号としてステップ制御手段３３に出力する（ステップＳ１２）。
【００４１】
ステップ制御手段３３は、入力された検出信号に基づいて演算を行う（ステップＳ１３）。具体的には、ステップ制御手段３３は、ステップ部１１を傾動させる角度を算出する。ステップ制御手段３３は、演算結果に基づいて制御信号を生成して、第３の駆動手段３４に出力する。
第３の駆動手段３４は、入力された制御信号に基づいて駆動する（ステップＳ１４）。これにより、ステップ部１１が傾動する。
【００４２】
搭乗者の重心が移動する（ステップＳ１５）。具体的には、ステッププレート接続部１１ｃが上方に動作すると、搭乗者が乗るステッププレート１１ｂが後方に傾動するにともない、搭乗者は後方に傾動する。その結果、搭乗者の重心が後方に移動する。
【００４３】
車輪制御手段１８は、搭乗者の重心移動に基づいて移動体２００の減速を制御する（ステップＳ１６）。より具体的には、第１の検出手段１６は、搭乗者の重心の移動により変動した車体１０のピッチ角度又は／及びピッチ角速度を検出する。車輪制御手段１８は、第１の検出手段１６の検出結果に基づき、第１及び第２の駆動手段１４、１５の動作を制御する。これにより車輪制御手段１８は、第１及び第２の車輪１２、１３の動作を制御することができ、移動体２００の減速を制御することができる。
【００４４】
このような移動体２００は、操作部２１の操作に応じて第３の駆動手段３４を動作させると、ステップ部１１が後方に傾動する。
これにより搭乗者の重心移動が補助され、この重心移動に基づいて移動体２００の減速が行われる。そのため、たとえ搭乗者が移動体２００の運転に不慣れであっても、操作部２１の操作により、移動体２００の減速を容易に行うことができる。よって、移動体２００の操作が容易となる。
【００４５】
なお、操作部３１は複数備えられていてもよい。例えば操作部３１には、ブレーキレバーのほか、移動体の加速操作を行うためのアクセルレバーが設けられているものとする。この場合、ステッププレート１１ｂの後方部は、上下に動作可能な状態で車体に連結されており、アクセルレバーの操作によりステッププレート１１ｂの後方部が上方向に動き、ステッププレート１１ｂは前方に傾動する。これにより、移動体２００を加速させることができる。
または、アクセルレバーの加速操作により、ステッププレート接続部１１ｃが下方向に動作することとしても良い。これによりステッププレート１１ｂは前方に傾動する。これにより、移動体２００を加速させることができる。
アクセルレバーの操作が終了した場合には、ステップ制御手段３３は、図４の実線で示したような、ステッププレート１１ａとステッププレート１１ｂは略水平となるように制御する。これにより、移動体２００は加速状態から通常状態に移行することができる。
【００４６】
実施の形態３．
実施の形態３では、操作部４２の操作により移動体３００の減速を行う方法について述べる。図７は、移動体３００の概略を示す図である。図８は、移動体３００のブロック図である。実施の形態１及び実施の形態２で示した移動体１００、移動体２００と同一の構成要素に対しては、同一の符号を付加し、該構成要素に関する説明を省略する。
【００４７】
移動体３００は、車体１０と、ステップ部１１と、第１の車輪１２と、第２の車輪１３と、第１の駆動手段１４と、第２の駆動手段１５と、第１の検出手段１６と、第２の検出手段１７と、車輪制御手段４０と、操作バー１９と、把持部４１と、操作部４２と、操作量検出手段４３と、を備える。
【００４８】
操作バー１９は、車体１０と一端を接続している。また操作バー１９は、他端に把持部４１と、操作部４２と、操作量検出手段４３と、を有する。操作量検出手段４３は、操作部４２に設置され、搭乗者により操作された操作部４２の操作量を検出する。典型的には、操作量検出手段４３は、力センサのような電子式の検出方法により検出する。また操作量検出手段４３は、有線または無線により、検出した操作量を、検出信号として車輪制御手段４０に伝達する。
【００４９】
車輪制御手段４０は、車体１０に備えられている。車輪制御手段４０は、第１及び第２の検出手段１６、１７からの検出信号と、操作量検出手段４３からの検出信号に基づき所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を第１及び第２の駆動手段１４、１５に出力する。
ここで車輪制御手段４０は、移動体３００が停止状態となる重心位置を通り、かつ上下方向にのびる軸を基準軸とし、この基準軸からの車体１０の傾動角度または角速度により前後方向への速度を制御するものとする。
【００５０】
次に、操作部４２の操作に基づいて移動体３００の減速を行う手順について説明する。図９は、移動体３００の減速のフローチャートである。
【００５１】
搭乗者が、操作部４２を操作する（ステップＳ２１）。ここで、車輪制御手段４０はステップＳ２１以前より、第１及び第２の検出手段１６、１７の検出結果に基づき連続的に重心の演算を行っているものとする。
【００５２】
操作量検出手段４３は、搭乗者による操作部４２の操作量を検出する。操作量検出手段４３は、検出した操作部４２の操作量を、検出信号として車輪制御手段４０に出力する（ステップＳ２２）。
【００５３】
車輪制御手段４０は、操作量検出手段４３により検出された操作部４２の操作量を用いた演算を行う（ステップＳ２３）。車輪制御手段４０は、操作部４２の操作量に応じて、基準軸が前方に傾動した位置にあるものとする補正演算を行う。さらに車輪制御手段４０は、補正した基準軸に基づき、車体１０の傾動角度または角速度に応じて制御信号を出力する。
【００５４】
第１及び第２の駆動手段１４、１５は、入力された制御信号に基づいて駆動し、移動体３００の減速させる（ステップＳ２４）。
【００５５】
これにより、搭乗者による操作部４２の操作量に基づいて、移動体３００を減速させることができる。よって、移動体２００の操作が容易となる。
【００５６】
また、上記では減速について述べたが、加速も同様に行うことができる。すなわち、操作部４２で加速の操作がされた場合には、ステップＳ２３において、基準軸が本来の位置より後方に傾動させた位置にあるものとする補正を行う。
【００５７】
したがって、搭乗者は移動体３００の加減速を、重心の移動によらずに容易に行うことができる。
【００５８】
さらに、操作部４２の操作に基づく移動体３００の減速とともに、ステップ部１１を傾動させてもよい。
この場合、移動体３００は、ステップ制御手段４４をさらに備えている。ステップ制御手段４４は、操作部４２で減速の操作がされた場合には、その操作量に基づいて第３の駆動手段３４を駆動し、ステップ部１１を後方に傾動させる。これにより搭乗者の重心が後方に移動する。
したがって、搭乗者は減速に合わせた姿勢になるよう補助される。なお、ステップ制御手段４４は、移動体３００に対する搭乗者の重心の位置が、操作部４２の操作前と操作後で一致するよう、ステップ部１１を動作させてもよい。
【００５９】
また、車輪制御手段４０は、ステップ部１１の傾動にともない、基準軸の補正の演算を逐次的に行い、この逐次補正された基準軸に基づいて減速を行うこととしてもよい。
【００６０】
なお、操作部４２の操作に基づくステップ部１１の傾動は、ステップ制御手段４４および第３の駆動手段３４を用いなくてもよい。すなわち、操作部４２とステップ部１１とをワイヤーで接続し、操作部４２における減速操作に基づき、ワイヤーの張力を用いてステップ部１１を後方に傾動させてもよい。
【００６１】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えばステップ部１１において、搭乗者の足をステッププレート１１ｂに乗せるものとして説明したが、左右の足をそれぞれ乗せる２つのステップ部を用意し、それぞれのステップ部の傾動を制御するものとしてもよい。操作部２１、３１、４１において、搭乗者による操作手段はレバーであるほか、ボタン等の他のものでもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１０    車体
１１    ステップ部
１１ａ    ステッププレート
１１ｂ    ステッププレート
１１ｃ    ステッププレート接続部
１２    第１の車輪
１３    第２の車輪
１４    第１の駆動手段
１５    第２の駆動手段
１６    第１の検出手段
１７    第２の検出手段
１８    車輪制御手段
１９    操作バー
２０    把持部
２１    操作部
２２    ワイヤー
３０    把持部
３１    操作部
３２    操作量検出手段
３３    ステップ制御手段
３４    第３の駆動手段
４０    車輪制御手段
４１    把持部
４２    操作部
４３    操作量検出手段
４４    ステップ制御手段
１００    移動体
２００    移動体
３００    移動体
【図１】
2012076471.tif 000003
【図２】
2012076471.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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