(57)【要約】      （修正有）【課題】電圧センサにより検出された駆動電圧系の電圧をより適正に補正すると共に電動機の駆動制御をより適正に行なう。【解決手段】駆動電圧系の電圧を検出する電圧センサ３６ａにより検出された電圧をオフセット電圧により補正した制御用電圧を用いて、モータ２２から駆動軸に出力すべきトルクが出力されるようシステムメインリレー２８をオンとした状態でインバータ２４と昇圧コンバータ３０とを制御する駆動制御を実行するものにおいて、駆動制御の実行を停止する際に、システムメインリレー２８をオフとすると共に駆動電圧系の電圧を平滑するコンデンサ３６に蓄えられた電荷が放電されるようインバータ２４と昇圧コンバータ３０とを制御する放電制御を行ない、放電制御の後に電圧センサ３６ａにより検出された電圧に相当する電圧をオフセット電圧として設定する。【選択図】図１
2012223026.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動軸に動力を出力する電動機と、該電動機を駆動するインバータと、二次電池と、該二次電池がリレーを介して接続された電池電圧系の電力を昇圧して前記インバータが接続された駆動電圧系に供給する昇圧コンバータと、前記駆動電圧系の電圧を平滑する平滑コンデンサと、前記駆動電圧系の電圧を検出する電圧センサと、前記電圧センサにより検出された電圧をオフセット電圧により補正した制御用電圧を用いて前記電動機から前記駆動軸に出力すべき駆動力が出力されるよう前記リレーをオンとした状態で前記インバータと前記昇圧コンバータとを制御する駆動制御を実行する制御手段と、を備える駆動装置において、
前記制御手段は、前記駆動制御の実行を停止する際に、前記リレーをオフとすると共に前記平滑コンデンサに蓄えられた電荷が放電されるよう前記インバータと前記昇圧コンバータとを制御する放電制御を行ない、該放電制御の後に前記電圧センサにより検出された電圧に相当する電圧を前記オフセット電圧として設定する手段である、
ことを特徴とする駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置に関し、詳しくは、駆動軸に動力を出力する電動機と、電動機を駆動するインバータと、二次電池と、二次電池がリレーを介して接続された電池電圧系の電力を昇圧してインバータが接続された駆動電圧系に供給する昇圧コンバータと、駆動電圧系の電圧を平滑する平滑コンデンサと、駆動電圧系の電圧を検出する電圧センサと、電圧センサにより検出された電圧をオフセット電圧により補正した制御用電圧を用いて電動機から駆動軸に出力すべき駆動力が出力されるようリレーをオンとした状態でインバータと昇圧コンバータとを制御する駆動制御を実行する制御手段と、を備える駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電圧センサの検出誤差を補正するための装置として、２つの電圧入力端子を有する電圧センサにより電池モジュールの電圧を検出する際に、電池モジュールの正極に入力抵抗とスイッチとを介して電圧センサの一方の電圧入力端子を接続すると共に、電池モジュールの負極に電圧センサの他方の電圧入力端子を接続するものであって、電圧センサのオフセット電圧を検出する際には、入力抵抗と電圧センサの一方の電圧入力端子との間に介在するスイッチを、入力抵抗側の端子から、電圧センサの他方の電圧入力端子に接続された放電抵抗側の端子に切り換えた状態として、電圧センサにより検出される電圧をオフセット電圧とするものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、こうして電圧センサの２つの電圧入力端子の間を開放した状態としてオフセット電圧を取得した後に、取得したオフセット電圧に基づいて電圧センサからの電圧値を補正している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１７０８８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電圧センサの検出誤差を補正するためのオフセット電圧を正しく取得することにより、取得したオフセット電圧に基づいて電圧センサからの電圧値をより適正に補正することは、電圧センサからの電圧値を用いて各種制御を行なう装置の重要な課題の一つとされている。例えば、二次電池からの電力を昇圧コンバータにより昇圧してインバータを介して電動機に供給する駆動装置では、昇圧コンバータによる昇圧後の電圧を電圧センサにより検出し、検出した電圧を電動機の駆動制御に用いるが、インバータの端子間に作用する電圧を補正するために昇圧後の電圧を平滑する平滑コンデンサを更に備える装置構成の場合、平滑コンデンサの状態によっては、電圧センサのオフセット電圧を正しく取得することができず、電圧センサからの電圧値を適正に補正できない場合が生じる。
【０００５】
本発明の駆動装置は、電圧センサにより検出された駆動電圧系の電圧をより適正に補正すると共に電動機の駆動制御をより適正に行なうことを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の駆動装置は、
駆動軸に動力を出力する電動機と、該電動機を駆動するインバータと、二次電池と、該二次電池がリレーを介して接続された電池電圧系の電力を昇圧して前記インバータが接続された駆動電圧系に供給する昇圧コンバータと、前記駆動電圧系の電圧を平滑する平滑コンデンサと、前記駆動電圧系の電圧を検出する電圧センサと、前記電圧センサにより検出された電圧をオフセット電圧により補正した制御用電圧を用いて前記電動機から前記駆動軸に出力すべき駆動力が出力されるよう前記リレーをオンとした状態で前記インバータと前記昇圧コンバータとを制御する駆動制御を実行する制御手段と、を備える駆動装置において、
前記制御手段は、前記駆動制御の実行を停止する際に、前記リレーをオフとすると共に前記平滑コンデンサに蓄えられた電荷が放電されるよう前記インバータと前記昇圧コンバータとを制御する放電制御を行ない、該放電制御の後に前記電圧センサにより検出された電圧に相当する電圧を前記オフセット電圧として設定する手段である、
ことを特徴とする。
【０００８】
この本発明の駆動装置では、駆動電圧系の電圧を検出する電圧センサにより検出された電圧をオフセット電圧により補正した制御用電圧を用いて、電動機から駆動軸に出力すべき駆動力が出力されるようリレーをオンとした状態でインバータと昇圧コンバータとを制御する駆動制御を実行するものにおいて、駆動制御の実行を停止する際に、リレーをオフとすると共に駆動電圧系の電圧を平滑する平滑コンデンサに蓄えられた電荷が放電されるようインバータと昇圧コンバータとを制御する放電制御を行ない、放電制御の後に電圧センサにより検出された電圧に相当する電圧をオフセット電圧として設定する。これにより、駆動電圧系の電圧を平滑する平滑コンデンサに蓄えられた電荷が放電された状態で駆動電圧系の電圧を検出する電圧センサにより検出された電圧に相当する電圧がオフセット電圧として設定されるから、電圧センサにより検出された駆動電圧系の電圧をより適正に補正することができると共に電動機の駆動制御をより適正に行なうことができる。
【０００９】
こうした本発明の駆動装置において、前記制御手段は、前記放電制御の後に前記電圧センサにより検出された電圧を前記駆動制御の実行を停止する度に記憶すると共に該記憶した複数の電圧に基づいて前記オフセット電圧を設定する手段である、ものとすることもできる。こうすれば、オフセット電圧をより適正に設定することができる。
【００１０】
また、本発明の駆動装置において、前記制御手段は、前記放電制御として前記昇圧コンバータを駆動停止した状態で前記インバータが駆動されるよう該昇圧コンバータと該インバータとの制御を行なう、ものとすることもできるし、前記制御手段は、前記放電制御として前記インバータを駆動停止した状態で前記昇圧コンバータが駆動されるよう該昇圧コンバータと該インバータとの制御を行なう、ものとすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施例としての駆動装置２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】矩形波制御モードで用いられる電圧位相上限値設定用マップの一例を示す説明図である。
【図３】電子制御ユニット５０により実行される停止時制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１３】
図１は、本発明の一実施例としての駆動装置２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の駆動装置２０は、電気自動車やハイブリッド自動車に搭載され、図示するように、永久磁石が埋め込まれたロータと三相コイルが巻回されたステータとを備える周知の同期発電電動機として構成されたモータ２２と、モータ２２を駆動するためのインバータ２４と、例えばリチウムイオン二次電池などの二次電池として構成されたバッテリ２６と、インバータ２４が接続された電力ライン（以下、駆動電圧系電力ラインという）３２とバッテリ２６がシステムメインリレー２８を介して接続された電力ライン（以下、電池電圧系電力ラインという）３４とに接続されて駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨを調節すると共に駆動電圧系電力ライン３２と電池電圧系電力ライン３４との間で電力のやりとりを行なう昇圧コンバータ３０と、装置全体をコントロールする電子制御ユニット５０と、を備える。
【００１４】
インバータ２４は、６つのスイッチング素子としてのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６に逆方向に並列接続された６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、により構成されている。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、駆動電圧系電力ライン３２の正極母線と負極母線とに対してソース側とシンク側になるよう２個ずつペアで配置されており、対となるトランジスタ同士の接続点の各々にモータ２２の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の各々が接続されている。したがって、インバータ２４に電圧が作用している状態でトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合を調節することにより、三相コイルに回転磁界を形成でき、モータ２２を回転駆動することができる。駆動電圧系電力ライン３２の正極母線と負極母線とには平滑用のコンデンサ３６が接続されている。
【００１５】
昇圧コンバータ３０は、２つのスイッチング素子としてのトランジスタＴ３１，Ｔ３２とトランジスタＴ３１，Ｔ３２に逆方向に並列接続された２つのダイオードＤ３１，Ｄ３２とリアクトルＬとからなる昇圧コンバータとして構成されている。２つのトランジスタＴ３１，Ｔ３２は、それぞれ駆動電圧系電力ライン３２の正極母線，駆動電圧系電力ライン３２および電池電圧系電力ライン３４の負極母線に接続されており、その接続点とバッテリ２６の正極端子とにはリアクトルＬが接続されている。したがって、トランジスタＴ３１，Ｔ３２をオンオフすることにより、電池電圧系電力ライン３４の電力を昇圧して駆動電圧系電力ライン３２に供給したり、駆動電圧系電力ライン３２の電力を降圧して電池電圧系電力ライン３４に供給したりすることができる。リアクトルＬと駆動電圧系電力ライン３２および電池電圧系電力ライン３４の負極母線とには平滑用のコンデンサ３８が接続されている。
【００１６】
電子制御ユニット５０は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ，入出力ポートを備える。電子制御ユニット５０には、モータ２２のロータの回転位置を検出する回転位置検出センサ２２ａからのモータ２２のロータの回転位置θｍや、モータ２２の三相コイルのＶ相，Ｗ相に印加される相電流を検出する電流センサ２３Ｖ，２３Ｗからの相電流Ｉｖ，Ｉｗ，コンデンサ３６の端子間に取り付けられた電圧センサ３６ａからの駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨ，コンデンサ３８の端子間に取り付けられた電圧センサ３８ａからの電池電圧系電力ライン３４の電圧ＶＬ，バッテリ２６の端子間に設置された図示しない電圧センサからの端子間電圧Ｖｂ，バッテリ２６の出力端子に接続された電池電圧系電力ライン３４に取り付けられた図示しない電流センサからの充放電電流Ｉｂ，バッテリ２６に取り付けられた図示しない温度センサからの電池温度Ｔｂなどが入力ポートを介して入力されている。また、電子制御ユニット５０からは、インバータ２４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号や昇圧コンバータ３０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２へのスイッチング制御信号，システムメインリレー２８をオンオフする駆動信号などが出力ポートを介して出力されている。なお、電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ２２ａからの回転位置θｍに基づいてモータ２２のロータの電気角θｅや回転数Ｎｍを演算したり、電流センサにより検出されたバッテリ２６の充放電電流Ｉｂに基づいてそのときのバッテリ２６から放電可能な電力の容量の全容量に対する割合である蓄電割合ＳＯＣを演算したり、演算した蓄電割合ＳＯＣと電池温度Ｔｂとに基づいてバッテリ２６を充放電してもよい最大許容電力である入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔを演算したりしている。
【００１７】
こうして構成された実施例の駆動装置２０では、電子制御ユニット５０は、バッテリ２６の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔの範囲内でモータ２２からその回転軸（駆動装置２０の駆動軸）に出力すべきトルクとしてのトルク指令Ｔｍ＊を設定すると共に設定したトルク指令Ｔｍ＊でモータ２２が駆動されるようインバータ２４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御すると共に、駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨがモータ２２のトルク指令Ｔｍ＊と回転数Ｎｍとに応じた目標電圧ＶＨｔａｇとなるよう昇圧コンバータ３０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２をスイッチング制御する。以下、インバータ２４の制御について説明する。
【００１８】
インバータ２４の制御では、電子制御ユニット５０は、まず、モータ２２のトルク指令Ｔｍ＊および回転数Ｎｍと駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨとに基づいてインバータ２４の制御モードを設定する。ここで、インバータ２４の制御モードは、実施例では、モータ２２のトルク指令Ｔｍ＊および回転数Ｎｍと駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨと制御モードとの関係を予め定めて制御モード設定用マップとして図示しないＲＯＭに記憶しておき、モータ２２のトルク指令Ｔｍ＊および回転数Ｎｍと駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨとが与えられると記憶したマップから対応する制御モードを導出して設定するものとした。インバータ２４の制御モードは、モータ２２の電圧指令と三角波電圧との比較によってトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合を調節するパルス幅変調（ＰＷＭ）制御において三角波電圧の振幅以下の振幅の正弦波状の電圧指令を変換して得られる擬似的三相交流電圧をモータ２２に供給する正弦波制御モード，パルス幅変調制御において三角波電圧の振幅より大きな振幅の正弦波状の電圧指令を変換して得られる過変調電圧をモータ２２に供給する過変調制御モード，矩形波電圧をモータ２２に供給する矩形波制御モードがあり、駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨ毎に、モータ２２のトルク指令Ｔｍ＊や回転数Ｎｍが小さい側から順に正弦波制御モード，過変調制御モード，矩形波制御モードが定められていると共に、駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨが高いほど正弦波制御モードと過変調制御モードとの境界，過変調制御モードと矩形波制御モードとの境界が高回転高トルク側に定められている。モータ２２やインバータ２４の特性として、矩形波制御モード，過変調制御モード，正弦波制御モードの順で、モータ２２の出力応答性や制御性がよくなり、出力可能なトルクが小さくなり、インバータ２４のスイッチング損失などが大きくなることが分かっているから、低回転数低トルクの領域では、正弦波制御モードでインバータ２４を制御することによってモータ２２の出力応答性や制御性を良くすることができ、高回転数高トルク領域では、矩形波制御モードを用いてインバータ２４を制御することによって大きなトルクを出力可能とすると共にインバータ２４のスイッチング損失などを低減することができる。
【００１９】
インバータ２４の制御モードが正弦波制御モードや過変調制御モードのときには、モータ２２の三相コイルのＵ相，Ｖ相，Ｗ相に流れる相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの総和を値０としてモータ２２の電気角θｅを用いて相電流Ｉｕ，Ｉｖをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）すると共に、モータ２２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいてｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定し、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑと電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊との差が打ち消されるようにするためのフィードバック制御によってｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定し、電気角θｅを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊をモータ２２の三相コイルのＵ相，Ｖ相，Ｗ相に印加すべき電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換（２相−３相変換）し、座標変換した電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊をインバータ２４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチングするためのＰＷＭ信号に変換してインバータ２４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６に出力することにより、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御する。ここで、ｄ軸はモータ２２のロータに埋め込まれた永久磁石によって形成される磁束の方向であり、ｑ軸はｄ軸に対してモータ２２の正回転方向にπ／２だけ電気角θｅが進角した方向である。
【００２０】
インバータ２４の制御モードが矩形波制御モードのときには、モータ２２の電気角θｅを用いてモータ２２の相電流Ｉｕ，Ｉｖをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）すると共に、座標変換によって得られたｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに基づいてモータ２２から出力されていると推定される推定トルクＴｍｅｓｔを求めて、モータ２２の推定トルクＴｍｅｓｔとトルク指令Ｔｍ＊との差が打ち消されるようにするためのフィードバック制御によって電圧位相指令θ＊を設定し、設定した電圧位相指令θ＊に基づく矩形波電圧がモータ２２に印加されるよう矩形波信号をインバータ２４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６に出力することにより、トランジスタＴ１１〜ｔ１６をスイッチング制御する。
【００２１】
ここで、電圧位相指令θ＊は、電圧センサ３６ａにより検出される駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨ毎に、モータ２２の回転数Ｎｍに応じた電圧位相上限値θｍａｘの範囲内で設定される。図２に電圧位相上限値設定用マップの一例を示す。電圧位相上限値θｍａｘは、図示するように、基本的には駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨが大きいほど小さくなる傾向に、回転数Ｎｍに応じて設定される。電圧センサ３６ａにより検出される駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨは、電圧センサ３６ａの検出誤差のために駆動電圧系電力ライン３２の実際の電圧とはオフセット電圧ＶＨｏｓだけ異なる値となる場合がある。例えば、電圧センサ３６ａにより検出される電圧ＶＨがオフセット電圧ＶＨｏｓだけ大きい場合には、電圧位相上限値θｍａｘは、駆動電圧系電力ライン３２の実際の電圧に対応する電圧位相上限値θｍａｘよりも大きく制限された値（小さい値）となる。こうした電圧センサ３６ａの検出誤差のため、例えばインバータ２４の制御モードを過変調制御モードから矩形波制御モードに切り換えたときなどの制御モードの切り替え時には、電圧センサ３６ａにより検出された検出誤差を含む電圧ＶＨに対応する電圧位相上限値θｍａｘによりモータ２２の動作が制限されるなどして、モータ２２に流れる電流が乱れる場合がある。このため、実施例の駆動装置２０では、電圧センサ３６ａに検出誤差がある場合を考慮して、電圧センサ３６ａにより検出された駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨに代えてこの電圧ＶＨをオフセット電圧ＶＨｏｓにより補正した制御用電圧を用いて、昇圧コンバータ３０を制御すると共に、インバータ２４の制御モードを設定したり矩形波制御モードで電圧位相上限値θｍａｘを設定したりして、モータ２２からトルク指令Ｔｍ＊に相当するトルクが出力されるようインバータ２４を制御する。なお、モータ２２からトルク指令Ｔｍ＊に相当するトルクを出力するための駆動制御として、こうした昇圧コンバータ３０の制御とインバータ２４の制御と実行しているときには、システムメインリレー２８はオンとされている。
【００２２】
次に、こうして構成された実施例の駆動装置２０の動作、特に、モータ２２の駆動制御の実行を終了する際の動作について説明する。図３は、電子制御ユニット５０により実行される停止時制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、モータ２２の回転が停止した状態で車両のイグニションオフなどによりシステム停止が指示されたときに実行される。
【００２３】
停止時制御ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０は、まず、システムメインリレー２８をオフすると共に（ステップＳ１１０）、昇圧コンバータ３０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２をオフして昇圧コンバータ３０を駆動停止した状態とし（ステップＳ１２０）、モータ２２にｄ軸電流を流すことによってコンデンサ３６に蓄えられた電荷が放電されるようインバータ２４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう（ステップＳ１３０）。このインバータ２４の制御は、実施例では、コンデンサ３６の電荷を放電するのに十分な時間として予め定められた所定時間に亘って行なうものとした。即ち、この昇圧コンバータ３０とインバータ２４との制御（以下、放電制御ともいう）によって、モータ２２のコイルに通電して発熱させてコンデンサ３６の電荷を放電するのである。このとき、モータ２２は回転しておらず、モータ２２からトルクは出力されない。
【００２４】
こうして駆動電圧系電力ライン３２の電圧を平滑するコンデンサ３６の電荷が放電されると、電圧センサ３６ａから駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨを入力して図示しないフラッシュメモリに記憶し（ステップＳ１４０）、入力した電圧ＶＨに相当する電圧をオフセット電圧ＶＨｏｓに設定すると共に設定したオフセット電圧ＶＨｏｓをフラッシュメモリに記憶し（ステップＳ１５０）、装置全体をシステム停止する処理を行なって（ステップＳ１６０）、停止時制御ルーチンを終了する。ここで、オフセット電圧ＶＨｏｓの設定は、実施例では、過去に本ルーチンを実行したときに入力してフラッシュメモリに記憶した電圧ＶＨの例えば直近の数回分など複数回分をフラッシュメモリから読み出すと共に、読み出した複数回分のオフセット電圧ＶＨと今回入力した電圧ＶＨとの全ての値の平均値や中央値を、オフセット電圧ＶＨｏｓとして設定することにより行なうものとした。
【００２５】
こうして本ルーチンを終了すると、次に車両のイグニッションオンによりシステム起動して駆動制御を実行する際に、電圧センサ３６ａにより検出された駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨからフラッシュメモリに記憶されたオフセット電圧ＶＨｏｓを減じることにより補正した制御用電圧を用いて、昇圧コンバータ３０を制御すると共に、インバータ２４の制御モードを設定したり矩形波制御モードで電圧位相上限値θｍａｘを設定したりして、モータ２２からトルク指令Ｔｍ＊に相当するトルクが出力されるようインバータ２４を制御する。このように、駆動電圧系電力ライン３２の電圧を平滑するコンデンサ３６に蓄えられた電荷が放電された状態で電圧センサ３６ａにより検出された駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨに相当する電圧がオフセット電圧ＶＨｏｓとして設定されるから、電圧センサ３６ａの検出誤差をより適正に補正することができる。さらに、例えばインバータ２４の制御モードを過変調制御モードから矩形波制御モードに切り換えたときなどの制御モードの切り替え時にモータ２２に流れる電流が乱れるのを抑制することができると共に、インバータ２４の制御モードを駆動電圧系電力ライン３２の実際の電圧により近い電圧に基づいて設定することができ、更に昇圧コンバータ３０により駆動電圧系電力ライン３２の実際の電圧を目標電圧ＶＨｔａｇにより近づけることができるなど、モータ２２の駆動制御をより適正に行なうことができる。
【００２６】
以上説明した実施例の駆動装置２０によれば、電圧センサ３６ａにより検出された駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨをオフセット電圧ＶＨｏｓにより補正した制御用電圧を用いて、モータ２２から駆動軸に出力すべきトルクが出力されるようシステムメインリレー２８をオンとした状態でインバータ２４と昇圧コンバータ３０とを制御する駆動制御を実行するものにおいて、駆動制御の実行を停止する際に、システムメインリレー２８をオフとすると共に駆動電圧系電力ライン３２の電圧を平滑するコンデンサ３６に蓄えられた電荷が放電されるようインバータ２４と昇圧コンバータ３０とを制御する放電制御を行ない、放電制御の後に電圧センサ３６ａにより検出された電圧ＶＨに相当する電圧をオフセット電圧ＶＨｏｓとして設定するから、駆動電圧系電力ライン３２の電圧を平滑するコンデンサ３６に蓄えられた電荷が放電された状態で電圧センサ３６ａにより検出された駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨに相当する電圧をオフセット電圧ＶＨｏｓとして設定するものとなり、電圧センサ３６ａにより検出された駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨをより適正に補正することができると共にモータ２２の駆動制御をより適正に行なうことができる。
【００２７】
実施例の駆動装置２０では、コンデンサ３６の放電制御として昇圧コンバータ３０を駆動停止すると共にモータ２２にｄ軸電流が流れるようにインバータ２４のスイッチング制御を行なうものとしたが、インバータ２４をゲート遮断すると共に昇圧コンバータ３０の２つのスイッチング素子Ｔ３１，Ｔ３２をオンすることによってコンデンサ３６の電荷を放電するものしてもよい。また、インバータ２４をゲート遮断すると共に、昇圧コンバータ３０のスイッチング素子Ｔ３１，Ｔ３２を共にオンとしたりオフとしたりしてコンデンサ３６の電荷を放電するものとしてもよい。
【００２８】
実施例の駆動装置２０では、過去に電圧センサ３６ａにより検出されてフラッシュメモリに記憶した電圧ＶＨの複数回分と新たに電圧センサ３６ａにより検出された電圧ＶＨとの全ての値の平均値や中央値をオフセット電圧ＶＨｏｓとして設定するものとしたが、新たに電圧センサ３６ａにより検出された電圧ＶＨをそのままオフセット電圧ＶＨｏｓとして設定するものとしてもよい。
【００２９】
実施例の駆動装置２０では、バッテリ２６からの電力を昇圧コンバータ３０により昇圧して１つのインバータ２４を介して１つのモータ２２に供給するものとしたが、バッテリ２６からの電力を昇圧コンバータ３０により昇圧して２つ以上のインバータをそれぞれ介して２つ以上のモータに供給するものとしてもよい。
【００３０】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ２２が「電動機」に相当し、インバータ２４が「インバータ」に相当し、バッテリ２６が「二次電池」に相当し、昇圧コンバータ３０が「昇圧コンバータ」に相当し、コンデンサ３６が「平滑コンデンサ」に相当し、電圧センサ３６ａが「電圧センサ」に相当し、電圧センサ３６ａにより検出された電圧ＶＨをオフセット電圧ＶＨｏｓにより補正した制御用電圧を用いてモータ２２から駆動軸にトルク指令Ｔｍ＊に相当するトルクが出力されるようにシステムメインリレー２８をオンとした状態でインバータ２４と昇圧コンバータ３０とを制御する駆動制御を行なったり、駆動制御の実行を停止する際にシステムメインリレー２８をオフとすると共にコンデンサ３６に蓄えられた電荷が放電されるようインバータ２４と昇圧コンバータ３０とを制御する放電制御を行ない放電制御の後に電圧センサ３６ａにより検出された電圧ＶＨに相当する電圧をオフセット電圧ＶＨｏｓとして設定する図３の停止時制御ルーチンを実行したりする、電子制御ユニット５０が「制御手段」に相当する。
【００３１】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００３２】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明は、駆動装置の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００３４】
２０  駆動装置、２２  モータ、２２ａ  回転位置検出センサ、２３Ｖ，２３Ｗ  電流センサ、２４  インバータ、２６  バッテリ、２８  システムメインリレー、３０  昇圧コンバータ、３２  駆動電圧系電力ライン、３４  電池電圧系電力ライン、３６  コンデンサ、３６ａ  電圧センサ、３８  コンデンサ、３８ａ  電圧センサ、５０  電子制御ユニット、Ｄ１１〜Ｄ１６，Ｄ３１，Ｄ３２  ダイオード、Ｔ１１〜Ｔ１６，Ｔ３１，Ｔ３２  トランジスタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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