(57)【要約】【課題】装置の大型化を招くことなく視野方向の変更をより広い範囲で実施できると共に、固体撮像素子を安定駆動して撮像処理の信頼性を向上させることを可能にする内視鏡を提供することを目的とする。【解決手段】本発明の内視鏡は、撮像ユニットを保持する撮像用ホルダ１１と、撮像用ホルダ１１に対して先端側が互いに対角位置に連結された一対の第１及び第２駆動用ロッド２２、２３を含む駆動力伝達機構と、第１駆動用ロッド２２を進退駆動する駆動装置と、駆動装置のベース部材側から延設された支持シャフトと、支持シャフトに取り付けられ、第１及び第２駆動用ロッド２２、２３の中間部を支持する中継用ホルダ４２と、それらの少なくとも一部を覆うカバー部材５、６とを備え、撮像ユニットは、駆動用ロッド２２、２３の進退移動により互いに異なる２軸周りに回動し、駆動基板１７は、第１及び第２駆動用ロッド２２、２３の１本に係留された構成とする。【選択図】図１１
2012165987.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体像を撮像するための撮像素子を有する撮像ユニットと、
前記撮像ユニットを保持する撮像用ホルダと、
前記撮像素子を駆動する駆動基板と、
前記撮像用ホルダに対して先端側が互いに対角位置に連結された一対の駆動用ロッドをそれぞれ含む２系統の駆動力伝達機構と、
前記駆動用ロッドの基端部に配置され、前記各駆動力伝達機構における少なくとも一方の駆動用ロッドを進退駆動する駆動装置と、
前記駆動装置のベース部材側から前記撮像ユニットに向けて延設された支持シャフトと、
前記支持シャフトに取り付けられ、前記駆動用ロッドの中間部を支持する中継用ホルダ
と、
前記撮像ユニット、前記撮像用ホルダ、前記駆動基板、前記駆動力伝達機構、前記支持シャフト及び前記中継用ホルダの少なくとも一部を覆う円筒状の空間部を画成するカバー部材と、を備え、
前記撮像ユニットは、前記駆動用ロッドの進退移動により互いに異なる２軸周りを回動し、
前記駆動基板は、前記駆動用ロッドのうち１本のロッドに係留されたことを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
前記駆動基板を係留した駆動用ロッドは導電性を有しており、前記駆動基板のアース部と前記係留された駆動用ロッドとは導電性を有する部材で電気的に接続されたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記駆動基板に、前記駆動基板を係留した駆動用ロッドと前記空間部の中心方向で対向する駆動用ロッドを案内するガイド部を設けたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記駆動基板を係留した駆動用ロッドと前記空間部の中心方向で対向する駆動用ロッドの一部に突出部を設けたことを特徴とする請求項３に記載の内視鏡。
【請求項５】
被写体像を撮像するための撮像素子を有する撮像ユニットと、
前記撮像ユニットを保持する撮像用ホルダと、
前記撮像素子を駆動する駆動基板と、
前記撮像用ホルダに対して先端側が互いに対角位置に連結された一対の駆動用ロッドを
それぞれ含む２系統の駆動力伝達機構と、
前記駆動用ロッドの基端部に配置され、前記各駆動力伝達機構における少なくとも一方
の駆動用ロッドを進退駆動する駆動装置と、
前記駆動装置のベース部材側から前記撮像ユニットに向けて延設された支持シャフトと、
前記支持シャフトに取り付けられ、前記駆動用ロッドの中間部を支持する中継用ホルダと、
前記撮像ユニット、前記撮像用ホルダ、前記駆動基板、前記保持部材、前記駆動力伝達機構、前記支持シャフト及び前記中継用ホルダの少なくとも一部を覆う円筒状の空間部を画成するカバー部材と、を備え、
前記撮像ユニットは、前記駆動用ロッドの進退移動により互いに異なる２軸周りを回動し、
前記駆動基板は、前記駆動用ロッドに係留する保持部材への固定により、前記駆動用ロッドと干渉しない位置に保持されることを特徴とする内視鏡。
【請求項６】
前記保持部材の少なくとも一部と前記保持部材を係留した駆動用ロッドは導電性を有しており、前記駆動基板のアース部と前記保持部材の導電部とが接続されると共に、前記保持部材の導電部と前記係留された駆動用ロッドとは導電性を有する部材で電気的に接続されたことを特徴とする請求項５に記載の内視鏡。
【請求項７】
前記駆動基板は、前記カバー部材の延設方向から見た前記円筒状の空間部の断面で、その中心方向で対向する駆動用ロッド同士を結ぶ交線とは重ならない位置に、前記保持部材によって支持されたことを特徴とする請求項５に記載の内視鏡。
【請求項８】
前記駆動基板は、隣接する前記駆動用ロッドの間隙より挿入され、前記保持部材に支持され、全ての前記駆動用ロッドで外囲される空間部へ配置されたことを特徴とする請求項５に記載の内視鏡。
【請求項９】
前記駆動基板は、前記する駆動用ロッドを係留させるガイド溝を有した一対の保持部材で横架支持され、一方の保持部材のガイド溝の幅は他方の保持部材のガイド溝の幅と異なる溝幅に設定したことを特徴とする請求項５に記載の内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外部から直接観察できない被写体の内部を撮像する内視鏡に関し、特に、撮像時に視野方向の変更が可能な内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、剛性の高い挿入部を備えた硬性内視鏡では、撮像（観察）時に視野方向を変更す
る場合に、被写体の内部で挿入部全体を変位させたり、予め視野方向の異なる挿入部を複
数準備して適宜交換して使用したりする等の必要がある。
【０００３】
これに対して、固体撮像素子が取り付けられた挿入部の先端領域に操作自在の湾曲部を
設けることにより、撮像時における視野方向の変更を容易とした技術が知られている（特
許文献１参照）。
【０００４】
また、挿入部先端に収容された固体撮像素子を所定の１軸周りに回動自在に保持し、駆
動装置（操作部）から挿入部に挿通されたワイヤやロッドを介して当該固体撮像素子を回
動させることにより、挿入部を湾曲させることなく（すなわち、周囲のスペースを必要と
することなく）撮像時における視野方向の変更を可能とした技術が知られている（特許文
献２、３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３４２０１０号公報
【特許文献２】特開平７−３２７９１６号公報
【特許文献３】特開２００６−９５１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上述のような内視鏡で用いられる固体撮像素子については、信号処理を行うための基本クロックを減衰させることなく固体撮像素子に入力したり、固体撮像素子から出力されるパラレルデータをシリアルデータに変換して伝送配線量を減らしたりする等の観点から、固体撮像素子を駆動する駆動基板を近傍に配置することが望ましい。
【０００７】
しかしながら、上記特許文献２、３に記載の従来技術において、撮像時における視野方向の変更をより広い範囲で実施するために固体撮像素子を２軸周りに回動させようとした場合、装置の大型化（すなわち、挿入部の大径化）を招くことに加え、固体撮像素子周りの装置構成が極めて複雑となって駆動基板を近傍に配置することが難しくなるという問題があった。
【０００８】
本発明は、このような従来技術の課題を鑑みて案出されたものであり、装置の大型化（すなわち、挿入部の大径化）を招くことなく撮像時における視野方向の変更をより広い範囲で実施できると共に、固体撮像素子を安定駆動して撮像処理の信頼性を向上させることを可能とした内視鏡を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の内視鏡は、被写体像を撮像するための撮像素子を有する撮像ユニットと、前記撮像ユニットを保持する撮像用ホルダと、前記撮像素子を駆動する駆動基板と、前記撮像用ホルダに対して先端側が互いに対角位置に連結された一対の駆動用ロッドをそれぞれ含む２系統の駆動力伝達機構と、前記駆動用ロッドの基端部に配置され、前記各駆動力伝達機構における少なくとも一方の駆動用ロッドを進退駆動する駆動装置と、前記駆動装置のベース部材側から前記撮像ユニットに向けて延設された支持シャフトと、前記支持シャフトに取り付けられ、前記駆動用ロッドの中間部を支持する中継用ホルダと、前記撮像ユニット、前記撮像用ホルダ、前記駆動基板、前記駆動力伝達機構、前記支持シャフト及び前記中継用ホルダの少なくとも一部を覆う円筒状の空間部を画成するカバー部材と、を備え、前記撮像ユニットは、前記駆動用ロッドの進退移動により互いに異なる２軸周りを回動し、前記駆動基板は、前記駆動用ロッドのうち１本のロッドに係留されたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
このように本発明によれば、大きなスペースを必要とすることなく撮像ユニットを２軸周りに回動させることにより、装置の大型化（すなわち、挿入部を形成するカバー部の大径化）を招くことなく撮像時における視野方向の変更をより広い範囲で実施できると共に、駆動基板を撮像素子の近傍に配置することにより、内視鏡内の狭い空間を有効に利用できると共に撮像素子を安定駆動して装置の信頼性を向上させることが可能となるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る内視鏡１の側面図
【図２】実施の形態１に係る挿入部３の外殻の分解斜視図
【図３】実施の形態１に係る内視鏡１の断面図
【図４】実施の形態１に係る挿入部３の内部の要部斜視図
【図５】実施の形態１に係る撮像ユニット１２周辺の分解斜視図
【図６】実施の形態１に係る駆動力伝達機構２１の分解斜視図
【図７】実施の形態１に係る本体部２に内蔵された駆動装置５１の斜視図
【図８】実施の形態１に係る駆動力伝達機構２１の動作を示す要部側面図
【図９】実施の形態１に係る駆動力伝達機構２１の動作方法を示す模式図
【図１０】実施の形態１に係る固体撮像素子１４とその駆動基板１７とを接続するフレキシブルケーブル１６の折り畳み方法を示す説明図
【図１１】実施の形態１に係る駆動基板１７の第１の保持方法の要部斜視図とその断面図
【図１２】実施の形態１に係る駆動装置５１の制御系の構成を示すブロック図
【図１３】実施の形態１に係る駆動装置５１の動作の一例を示すタイミング図
【図１４】実施の形態２及び実施の形態３に係る駆動基板１７の保持方法の要部斜視図
【図１５】実施の形態２に係る駆動基板１７の保持方法の要部拡大斜視図とその断面図
【図１６】実施の形態３に係る駆動基板１７の保持方法の要部拡大斜視図とその断面図と第２駆動用ロッドの部品図
【図１７】実施の形態４に係る駆動基板１７の保持方法の要部斜視図とその断面図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明における第１の発明は、被写体像を撮像するための撮像素子を有する撮像ユニットと、前記撮像ユニットを保持する撮像用ホルダと、前記撮像素子を駆動する駆動基板と、前記撮像用ホルダに対して先端側が互いに対角位置に連結された一対の駆動用ロッドをそれぞれ含む２系統の駆動力伝達機構と、前記駆動用ロッドの基端部に配置され、前記各駆動力伝達機構における少なくとも一方の駆動用ロッドを進退駆動する駆動装置と、前記駆動装置のベース部材側から前記撮像ユニットに向けて延設された支持シャフトと、前記支持シャフトに取り付けられ、前記駆動用ロッドの中間部を支持する中継用ホルダと、前記撮像ユニット、前記撮像用ホルダ、前記駆動基板、前記駆動力伝達機構、前記支持シャフト及び前記中継用ホルダの少なくとも一部を覆う円筒状の空間部を画成するカバー部材と、を備え、前記撮像ユニットは、前記駆動用ロッドの進退移動により互いに異なる２軸周りを回動し、前記駆動基板は、前記駆動用ロッドのうち１本のロッドに係留されたことを特徴とする。
【００１３】
本発明における第１の発明によれば、駆動基板は駆動用ロッドに数箇所接合され、片持ちの状態で保持されている。これによって、予め駆動基板を駆動用ロッドに取り付けておくことができ、内視鏡内の狭い空間の中に後工程として組み込む必要がなく、内視鏡を容易に組み立てることができる。
【００１４】
本発明における第２の発明は、前記駆動基板を係留した駆動用ロッドは導電性を有しており、前記駆動基板のアース部と前記係留された駆動用ロッドとは導電性を有する部材で電気的に接続されたことを特徴とする。
【００１５】
本発明における第２の発明によれば、駆動基板を係留する駆動用ロッドを金属等導電性の良い材質にすることにより、駆動基板のアース部と駆動用ロッドとを半田付けすることで両者の固定を行うと共に電気的に接続するアースとして駆動用ロッドを利用することができる。それにより、駆動基板への配線の本数を減らすことができ、内視鏡内の必要な空間を減らし、内視鏡を小型化することができる。
【００１６】
本発明における第３の発明は、前記駆動基板に、前記駆動基板を係留した駆動用ロッドと前記空間部の中心方向で対向する駆動用ロッドを案内するガイド部を設けたことを特徴とする。
【００１７】
本発明における第３の発明によれば、駆動基板が大きくなっても駆動基板の保持を確実に行えると共に、ガイド部材を設けたことにより、駆動基板が駆動用ロッドを中心にして回転するのを防止でき、駆動基板に接続されている電気配線やコネクタに不必要な力が加わらないようにすることができる。
【００１８】
本発明における第４の発明は、前記駆動基板を係留した駆動用ロッドと前記空間部の中心方向で対向する駆動用ロッドの一部に突出部を設けたことを特徴とする。
【００１９】
本発明における第４の発明によれば、駆動基板が大きくなっても駆動基板の保持を確実に行えると共に、駆動用ロッドの一部に作られたコの字部を利用することで構成部品を減らすと共に保持部の組み立てを容易に行うことができる。
【００２０】
本発明における第５の発明は、被写体像を撮像するための撮像素子を有する撮像ユニットと、前記撮像ユニットを保持する撮像用ホルダと、前記撮像素子を駆動する駆動基板と、前記撮像用ホルダに対して先端側が互いに対角位置に連結された一対の駆動用ロッドをそれぞれ含む２系統の駆動力伝達機構と、前記駆動用ロッドの基端部に配置され、前記各駆動力伝達機構における少なくとも一方の駆動用ロッドを進退駆動する駆動装置と、前記駆動装置のベース部材側から前記撮像ユニットに向けて延設された支持シャフトと、前記支持シャフトに取り付けられ、前記駆動用ロッドの中間部を支持する中継用ホルダと、前記撮像ユニット、前記撮像用ホルダ、前記駆動基板、前記保持部材、前記駆動力伝達機構、前記支持シャフト及び前記中継用ホルダの少なくとも一部を覆う円筒状の空間部を画成するカバー部材と、を備え、前記撮像ユニットは、前記駆動用ロッドの進退移動により互いに異なる２軸周りを回動し、前記駆動基板は、前記駆動用ロッドに係留する保持部材への固定により、前記駆動用ロッドと干渉しない位置に保持されることを特徴とする。
【００２１】
本発明における第５の発明によれば、隣接した駆動用ロッド間の空間も有効に利用でき、内視鏡の小型化ができるし、基板の大きな駆動基板でも内視鏡内に納めることが可能になると共に確実に駆動基板を固定することができる。
【００２２】
本発明における第６の発明は、前記保持部材の少なくとも一部と前記保持部材を係留した駆動用ロッドは導電性を有しており、前記駆動基板のアース部と前記保持部材の導電部とが接続されると共に、前記保持部材の導電部と前記係留された駆動用ロッドとは導電性を有する部材で電気的に接続されたことを特徴とする。
【００２３】
本発明における第６の発明によれば、駆動用ロッドの少なくとも１本のロッドと保持部材または保持部材の少なくとも一部を金属等導電性の良い材質にすることにより、駆動基板のアース部と保持部材の導電部とを接触させ、かつ導電性の駆動用ロッドと保持部材の導電部とを接触させることでアースとして電気的に接続することができる。それにより、駆動基板への配線の本数を減らすことができ、内視鏡内の必要な空間を減らし、内視鏡を小型化することができる。
【００２４】
本発明における第７の発明は、前記駆動基板は、前記カバー部材の延設方向から見た前記円筒状の空間部の断面で、その中心方向で対向する駆動用ロッド同士を結ぶ交線とは重ならない位置に、前記保持部材によって支持されたことを特徴とする。
【００２５】
本発明における第７の発明によれば、撮像ユニットの回動動作の際に各駆動用ロッド間の間隔が縮小した場合でも駆動基板の設置スペースと干渉することを防止できる。
【００２６】
本発明における第８の発明は、前記駆動基板は、隣接する前記駆動用ロッドの間隙より挿入され、前記保持部材に支持され、全ての前記駆動用ロッドで外囲される空間部へ配置されたことを特徴とする。
【００２７】
本発明における第８の発明によれば、駆動基板を駆動用ロッドの間隙から挿入して２つの保持部材で固定するので基板の取り付けが容易になる。
【００２８】
本発明における第９の発明は、前記駆動基板は、前記する駆動用ロッドを係留させるガイド溝を有した一対の保持部材で横架支持され、一方の保持部材のガイド溝の幅は他方の保持部材のガイド溝の幅と異なる溝幅に設定したことを特徴とする。
【００２９】
本発明における第９の発明によれば、駆動用ロッドと撮像用ホルダの係合部への応力集中及び駆動基板の保持部材の固定部への応力集中を防ぐことができ、動作の安定性と装置の信頼性が向上する。
【００３０】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１について図面を参照しながら説明する。
【００３１】
図１は本発明の実施の形態１に係る内視鏡１の側面図であり、図２は実施の形態１に係る挿入部３の外殻の分解斜視図である。
【００３２】
内視鏡１は、医療用や工業用として用いられる硬性鏡であり、本体部２と、この本体部２から前方に延設された挿入部３とを主として備える。挿入部３は、小径（例えば、外径８mm）でかつ容易に撓むことのない高い剛性を有し、図示しない被写体（例えば、患者の身体等）に挿入される。
【００３３】
挿入部３の外殻（カバー部材）は、円筒状の密閉された空間を画成し、後端（基端）側が本体部２に固定された金属製の保護管４と、この保護管４の前端（先端）に連結された円筒形をなす樹脂製若しくはガラス製の中間カバー５と、この中間カバー５の前端に連結されたガラス製の先端カバー６とから構成される。先端カバー６は、光を透過する撮像窓として機能するものであり、図２に示すように、中間カバー５の前端部に嵌着される円筒部６ａと、この円筒部６ａの前端側に連なる半球面状の先端凸部６ｂとを有している。
【００３４】
図３は実施の形態１に係る内視鏡１の断面図であり、図４は実施の形態１に係る挿入部３の内部の要部斜視図であり、図５は実施の形態１に係る撮像ユニット１２周辺の分解斜視図であり、図６は実施の形態１に係る駆動力伝達機構２１の分解斜視図である。
【００３５】
図３及び図４に示すように、挿入部３の内部スペースの前端には、撮像用ホルダ１１によって２軸（図４中に示すＸ軸、Ｙ軸）周りに回動自在に保持されることにより、視野方向を変更しながら被写体像を撮像する撮像ユニット１２が設置されている。図５に示すように、撮像ユニット１２は、１または複数の光学レンズによって構成される対物レンズ系１３と、この対物レンズ系１３の後部に配置され、レンズからの光が受光面に結像される固体撮像素子１４とを有しており、ここでは、約１７０°の視野角を有している。
【００３６】
なお、以下では、撮像ユニット１２の２軸（Ｘ軸、Ｙ軸）周りの回動動作に関わる構成要素について、互いに区別する場合に構成要素の名称または符号に添え字（ＸまたはＹ）を付して記すものとする。ここで、固体撮像素子１４においては、その主走査方向及び副走査方向がそれぞれ上記Ｘ軸及びＹ軸に対応する。
【００３７】
撮像用ホルダ１１は、図５に示すように、対物レンズ系１３の後部が嵌挿される円筒形の本体を有し、この本体の後側に固体撮像素子１４が取り付けられる。固体撮像素子１４には、ＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等からなる周知のイメージセンサを用いることができる。
【００３８】
固体撮像素子１４の後面側は、ＢＧＡ(Ball Grid Array)接続によってフレキシブルケーブル１６の接合部１５に接合・直接支持されており、この接合部１５は、各種信号の送受や電力供給を行うための平型のフレキシブルケーブル１６を介して駆動基板１７（図３参照）に接続されている。駆動基板１７には、固体撮像素子１４を駆動するための電源の電圧変換回路や、クロック発生回路等が設けられている。固体撮像素子１４がＡＤ変換器を内蔵しないタイプのものであれば、駆動基板１７にＡＤ変換器を搭載しても良い。
【００３９】
駆動基板１７（図３または図４参照）は、前後方向における撮像ユニット１２と後述する中継用ホルダ４２との間に位置し、第１駆動用ロッド２２のうち１本のロッドに係留されている（詳細は後述する）。駆動基板１７と本体部２側の画像処理装置（図示せず）との間には、撮像画像データ等を送受するためのケーブル（図示せず）が配設されている。
【００４０】
また、挿入部３の内部スペースには、撮像ユニット１２の２軸方向の回動動作にそれぞれ供される２系統の駆動力伝達機構２１Ｘ、２１Ｙ（図４参照）が設置されている。これら２系統の駆動力伝達機構２１Ｘ、２１Ｙは互いに同様の構成を有しており、各々には、撮像用ホルダ１１に対して前端側が互いに対角位置に連結された前後方向に延びる一対の第１駆動用ロッド２２及び第２駆動用ロッド２３が設けられている。
【００４１】
第１及び第２駆動用ロッド２２、２３は、撓屈可能ないわゆるばね用鋼で構成した棒状部材からなり、図６に示すように、線材を折り曲げてＵ字状に形成された前端部２２ａ、２３ａを有している。図４に示すように、ばね用鋼材で構成されたリング部材２６が前端部２２ａ、２３ａのＵ字部を押し付けるように撮像用ホルダ１１の本体外周に取り付けられている。なお、第１及び第２駆動用ロッド２２、２３に形成されるＵ字部は、Ｕ字に限らず、Ｖ字形状としても良い。
【００４２】
ここで、撮像用ホルダ１１の本体外周には、図５に示すように、周方向に概略均等配置された４つのリブ３１、３２が形成されており、さらに各リブ３１、３２の間には、第１及び第２駆動用ロッド２２、２３の前端部２２ａ、２３ａの位置を規定する４つの凹部３３が形成されている。各リブ３１の前後方向の中間部には、周方向に延在する溝３１ａが形成されており、当該溝内にリング部材２６が嵌め込まれている。リング部材２６は、図５に示すように、１箇所の切断部２６ａを有する円形の金属製リングからなり、一時的に変形させることにより各リブ３１の溝３１ａに取り付けられる。リブ３２には周方向に延在する溝はなく、リング部材２６の端部がリブ３２の壁に当たることでリング部材２６が周方向に自由に動きまわらないようにしている。
【００４３】
そして、前端部２２ａ、２３ａ（図６に示すようにそれぞれ２つずつある）のＵ字部を、適当な治具によって位置決めしておき、撮像用ホルダ１１の凹部３３に嵌め込み、予めリング部材２６の切断部２６ａの両端を離間させて、前端部２２ａ、２３ａのＵ字部を係合させる。これによって第１及び第２駆動用ロッド２２、２３を進退移動させたときに、撮像用ホルダ１１がこれに応じて変位可能に係合される。
【００４４】
また、各駆動力伝達機構２１において、第１駆動用ロッド２２のフック状をなす後端部２２ｂには、図４に示す前後方向に延びる金属製のモータ連結ロッド２４と連結器７８で連結されている。モータ連結ロッド２４は、後述の支持シャフト４１に固定支持された円柱状の固定部材３５のガイド孔に移動自在に挿通され、その後端部２３ｂは、図３に示すように、本体部２まで達している。
【００４５】
また、第２駆動用ロッド２３のフック状をなす後端部２３ｂには、前後方向に延びる引張りばね（弾性部材）２５の前端部２５ａが連結されている。引張りばね２５の後端部２５ｂは、固定部材３５の前面に固定されている。第２駆動用ロッド２３は、後述の支持シャフト４１に対して回動自由に取り付けられた回り止め４９で保持されている。
【００４６】
さらに、図３に示すように、各駆動力伝達機構２１においては、本体部２に固定された基端を有し、本体部２側から挿入部３の中心軸に沿って前後方向に延在する支持シャフト４１が設けられている。支持シャフト４１の先端には、第１及び第２駆動用ロッド２２、２３を支持する半球状の中継用ホルダ４２が取り付けられている。支持シャフト４１の中間部には、固定部材３５が固定されている。
【００４７】
より詳細には、図６に示すように、支持シャフト４１の先端部４１ａには球状のボール部材４３が取り付けられ、このボール部材４３が、中継用ホルダ４２の後部若しくは内部に設けられた球面状の摺動面を有する受け部（図示せず）に摺動自在に収容されることによってボールジョイントが構成されている。このボールジョイントを介して、中継用ホルダ４２は支持シャフト４１の先端に傾動自在に保持される。中継用ホルダ４２の最大外径は、挿入部３の外殻（ここでは、図２記載の中間カバー５）の内径よりも小さく設定されており、中継用ホルダ４２は、その傾動の際に挿入部３の外殻に接触しない構成となっている。
【００４８】
第１及び第２駆動用ロッド２２、２３は、上述の前端部２２ａ、２３ａと同様にＵ字状に形成された中間部２２ｃ、２３ｃを有しており、これら中間部２２ｃ、２３ｃのＵ字部は、中継用ホルダ４２の本体外周に取り付けられたリング部材４５で押し付けるように中継用ホルダ４２に固定される。リング部材４５は、上述のリング部材２６と同様に１箇所の切断部４５ａを有する円形のばね用鋼製リングからなり、一時的に変形させることにより後述する各リブ４７の溝４７ａに取り付けられる。
【００４９】
ここで、中継用ホルダ４２の本体外周には、上述の撮像用ホルダ１１と同様に、周方向に均等配置された４つのリブ４７、４８が形成されており、さらに各リブ４７、４８の間には、第１及び第２駆動用ロッド２２、２３の中間部２２ｃ、２３ｃの位置を規定する４つの凹部４６が形成されている。各リブ４７の前後方向の中間部には、周方向に延在する溝４７ａが形成されており、当該溝内にリング部材４５が嵌め込まれている。リング部材４５は、図６に示すように、１箇所の切断部４５ａを有する円形の金属製リングからなり、一時的に変形させることにより各リブ４７の溝４７ａに取り付けられる。リブ４８には周方向に延在する溝はなく、リング部材４５の端部がリブ４８の壁に当たることでリング部材４５が周方向に自由に動きまわらないようにしている。
【００５０】
そして、中間部２２ｃ、２３ｃ（図６に示すようにそれぞれ２つずつある）のＵ字部を、適当な治具によって位置決めしておき、中継用ホルダ４２の凹部４６に嵌め込み、予めリング部材４５の切断部４５ａの両端を離間させて、中間部２２ｃ、２３ｃのＵ字部を係合させる。これによって第１及び第２駆動用ロッド２２、２３を進退移動させたときに、中継用ホルダ４２がこれに応じて傾動可能に係合される。すなわち、後述する駆動装置５１から第１及び第２駆動用ロッド２２、２３を経由して撮像用ホルダ１１及び中継用ホルダ４２を傾動させる駆動力を確実に伝達させることができる。
【００５１】
このように、第１及び第２駆動用ロッド２２、２３の中間部２２ｃ、２３ｃを中継用ホルダ４２に連結した構成により、中継用ホルダ４２と撮像用ホルダ１１とを連動させるリンク機構として第１及び第２駆動用ロッド２２、２３を機能させることが可能となり、小さなスペースにおいて撮像ユニット１２を２軸（図４に示すＸ、Ｙ軸）周りに安定的に回動させることができる。
【００５２】
また、上記駆動力伝達機構２１Ｘによる撮像ユニット１２の回動では、回動軸（図４中に示すＸ軸）は、駆動力伝達機構２１Ｙ（他の系統）において対をなす第１及び第２駆動用ロッド２２、２３の前端部２２ａ、２３ａを通る軸と概ね一致する。同様に、駆動力伝達機構２１Ｙによる撮像ユニット１２の回動では、回動軸（図４中に示すＹ軸）は、駆動力伝達機構２１Ｘにおいて対をなす第１及び第２駆動用ロッド２２、２３の前端部２２ａ、２３ａを通る軸と概ね一致する。したがって、Ｘ軸及びＹ軸は、図４中に示す位置関係に固定されるものではなく、撮像ユニット１２の回動動作において（すなわち、第１及び第２駆動用ロッド２２、２３等の変位や変形にともなって）変位する。なお、Ｘ軸及びＹ軸を互いに直交させることにより、撮像時におけるパン・チルト機能を容易に実現することが可能となるが、これら２軸は必ずしも直交させる必要はなく、直交させずに単に交差させるか、場合によっては互いにねじれの位置に配置しても良い。
【００５３】
図７は実施の形態１に係る本体部２に内蔵された駆動装置５１の斜視図である。図３にも併せて示すように、内視鏡１の本体部２には、駆動力伝達機構２１における第１及び第２駆動用ロッド２２、２３を進退駆動するための駆動装置５１が内蔵されている。駆動装置５１において、筐体５２の前面側を構成するベース部材５３には、挿入部３（保護管４）の後端が接続された固定部材５４のフランジ５４ａが取り付けられている。また、筐体５２内には、駆動力伝達機構２１Ｘ、２１Ｙに付与する駆動力をそれぞれ発生させる２つの電動モータ５５Ｘ、５５Ｙが設けられている。
【００５４】
電動モータ５５Ｘ、５５Ｙは、回転運動を直線運動に変換する図示しないモータシャフト（ネジシャフト）を備えた直動型ステッピングモータからなる。このステッピングモータはいわゆるマイクロステップ駆動によって駆動される。各駆動力伝達機構２１におけるモータ連結ロッド２４の後端は、前後方向に延びる電動モータ５５Ｘ、５５Ｙのモータシャフトに隣接して配置されると共に、当該モータシャフトに連結部材５６を介して連結されている。このような構成により、各駆動力伝達機構２１における第１及び第２駆動用ロッド２２、２３は、電動モータ５５Ｘ、５５Ｙの回転量（すなわち、モータシャフトの移動量）に応じて、挿入部３の軸方向（前後方向）に略直線的に進退移動可能となっている。
【００５５】
また、駆動装置５１には、電動モータ５５Ｘ、５５Ｙのモータシャフト（すなわち、モータ連結ロッド２４）の原点位置を検出するための２つの原点センサ６１Ｘ、６１Ｙが設けられている。各原点センサ６１Ｘ、６１Ｙは、互いに対向配置された発光部６１ａと受光部６１ｂとを有するＰＩ(Photointerrupter)センサからなる。また、各連結部材５６には、発光部６１ａからの光を遮断するシャッタ片５６ａが突設されている。このような構成により、連結部材５６が取り付けられたモータシャフトの移動の際に、シャッタ片５６ａが発光部６１ａと受光部６１ｂとの間に挿入されて当該発光部６１ａからの光が完全に遮断される位置をモータシャフトの原点位置として認識することができる。
【００５６】
また、図３に示す本体部２には、撮像用の照明装置７１が内蔵されている。照明装置７１は、複数のＬＥＤ(Light Emitting Diode)７２と、これらＬＥＤ７２の前方に配置され、ＬＥＤ７２から出力された光を４本の光ファイバーケーブル７３に導く透明な樹脂製の導光体７４とを有する。ＬＥＤ７２は、撮像の目的に応じて、白色光、紫外光及び赤外光のいずれかを選択的に出力するか、或いはそれらを同時に出力することが可能である。光ファイバーケーブル７３は、図６に示すように、挿入部３の内部を通して撮像ユニット１２（図３参照）の近傍まで延設され、これによりケーブル先端から被写体に対して光を照射することが可能である。
【００５７】
図８は実施の形態１に係る駆動力伝達機構２１の動作を示す要部側面図であり、図９は実施の形態１に係る駆動力伝達機構２１の動作方法を示す模式図である。
【００５８】
図８（Ａ）に示すように、初期状態の内視鏡１では、撮像ユニット１２の視野方向は挿入部の中心軸Ｃ１に沿って前方に向けられている。このとき、図９（Ａ）に示すように、第２駆動用ロッド２３の後端部２３ｂには、引張りばね２５による後向きの力（ばねの付勢力）が作用しており、中継用ホルダ４２のリング部材４５に支持された第２駆動用ロッド２３の中間部２３ｃと後端部２３ｂとの間には所定の張力が生じている。一方、引張りばね２５によって付与される張力は中継用ホルダ４２を介して中間部２２ｃに伝達され、これによって、中継用ホルダ４２のリング部材４５に支持された第１駆動用ロッド２２の中間部２２ｃ（図６参照）と後端部２２ｂ（図６参照）との間にも張力が生じている。
【００５９】
次に、内視鏡１の視野方向を変更する際には、例えば、図３に示した電動モータ５５Ｘを作動させて、モータ連結ロッド２４（２４ａは、その端面）を後退させる。これにより、図８（Ｂ）に示すように、撮像ユニット１２がＸ軸周りに回動し、視野方向が変更される。ここで、図４に示すように、撮像用ホルダ１１のリブ３１の外周面は、先端カバー６の先端凸部６ｂ（図２参照）の内周面と同一の曲率を有しており、上記撮像ユニット１２の回動の際には、リブ３１の外周面が先端凸部６ｂの内周面に摺接することにより、その回動動作がガイドされる。なお、ここでは、挿入部の中心軸Ｃ１に対する撮像ユニット１２の中心軸Ｃ２の傾き角θを３０°とした例を示しているが、この傾き角度θは、所定の範囲内（例えば、０°≦θ≦３５°）において任意に設定することができる。
【００６０】
また、このとき、図９（Ｂ）に示すように、第１駆動用ロッド２２の後端部２２ｂにはモータ連結ロッド２４を介して後向きの力（図３に記載の電動モータ５５Ｘの駆動力）が作用する。これにより、中継用ホルダ４２が傾動して第１駆動用ロッド２２の前端部２２ａが後退すると共に、第２駆動用ロッド２３の前端部２３ａが前進する。その結果、撮像用ホルダ１１のリング部材２６に駆動力が作用し、引張りばね２５の付勢力に抗して撮像ユニット１２がＸ軸周りに回動する。このような視野方向を変更する動作においても、図８（Ａ）と同様に、第２駆動用ロッド２３の中間部２３ｃと後端部２３ｂとの間、及び第１駆動用ロッド２２の中間部２２ｃと後端部２２ｂとの間には所定の張力が生じている。
【００６１】
このような構成により、第１及び第２駆動用ロッド２２、２３に常に張力を作用させることが可能となり、それらに座屈方向への力が作用することが防止され、駆動力伝達機構２１の信頼性が高まる。また、これによって中継用ホルダ４２の傾動動作を滑らかに行うことが可能となる。
【００６２】
ここでは、モータ連結ロッド２４を後方に移動させる動作例を示したが、モータ連結ロッド２４を前方に移動させることも可能である。その場合にも、引張りばね２５により、第１及び第２駆動用ロッド２２、２３には、上述と同様の張力が作用する。また、ここでは、Ｘ軸周りの動作のみを示したが、Ｙ軸周りの動作も同様に可能である。さらに、電動モータ５５Ｘ、５５Ｙを同時または順次作動させることで、２軸周りに回動させることもでき、例えば各電動モータ５５Ｘ、５５Ｙの駆動速度を正弦波状に変化させ、かつ両者の位相を制御することで、撮像範囲の中心を円弧上で移動させたり、いわゆるリサジュー図形を描くような動作も可能となる。
【００６３】
図１０（Ａ）は実施の形態１に係る固体撮像素子１４とその駆動基板１７とを接続するフレキシブルケーブル１６の折り畳み方法を示す説明図である。また、図１０（Ｂ）は実施の形態１に係るフレキシブルケーブル１６を折り畳んだ状態を示す説明図である。
【００６４】
上述のように、撮像ユニット１２は回動自在である一方、駆動基板１７は挿入部３の中間カバー５の中で固定されているため、両者を繋ぐフレキシブルケーブル１６は、撮像ユニット１２が回動する際に任意の方向に容易に、かつ応力が局所的に集中することなく変形することが望ましい。一方、駆動基板１７から固体撮像素子１４に出力されるクロック信号等の減衰及び耐ノイズ性の観点からは長さはなるべく短く抑えることが望ましい。
【００６５】
そこで、フレキシブルケーブル１６は、図１０（Ａ）に示すように、長手方向に所定の間隔で配置された部位（図１０（Ａ）中一点鎖線で示す）を山折りする一方、隣接する山折り部位の一方側の端部と他方側の端部を結ぶように配置された部位（図１０（Ａ）中破線で示す）を谷折りに折り曲げ、図１０（Ｂ）に示す形状に加工することで、駆動基板１７に対して直角方向に加えて、平行方向の屈曲も容易に行うことができるようになる。これによって、任意の方向への屈曲が可能なフレキシブルケーブル１６を極力短い長さで構成することができる。
【００６６】
なお、フレキシブルケーブル１６を図１０（Ａ）に示す１サイクルの範囲で折り曲げれば、最低限、２軸方向の変形には対応可能であるが、サイクル数を２以上とすることで稼動部（撮像ユニット１２）と固定部（駆動基板１７）との距離変化（初期位置誤差）にも伸縮して対応できるので、信頼性向上の観点からもサイクル数は２以上とすることが望ましい。
【００６７】
より詳細に、図１１を用いて駆動基板１７の保持の仕方について説明する。図１１は実施の形態１に係る駆動基板１７の保持方法の要部斜視図（図１１（Ａ））とその断面図（図１１（Ｂ））である。駆動基板１７は、図１１に示すように、第１及び第２駆動用ロッド２２、２３、撮像用ホルダ１１及び中継用ホルダ４２に囲まれた円筒状の空間内に係留される。
【００６８】
すなわち、駆動基板１７は２本ある第１駆動用ロッド２２の１本と数箇所で接合され、片持ちの状態で保持されている（図１１（Ｂ）参照）。これによって、予め駆動基板１７を第１駆動用ロッドに取り付けておくことができ、内視鏡１内の狭い空間の中に後工程として組み込む必要がなく、内視鏡１を容易に組み立てることができる。
【００６９】
また、駆動基板１７を係留する第１駆動用ロッド２２を金属等の導電性の良い材質にすることにより、駆動基板のアース部と第１駆動用ロッド２２とを半田付けすることで両者の固定を行うと共に電気的に接続するアースとして第１駆動用ロッド２２を利用することができる。それにより、駆動基板１７への配線の本数を減らすことができ、内視鏡１内の必要な空間を減らし、内視鏡１を小型化することができる。
【００７０】
図１２は実施の形態１に係る駆動装置５１の制御系の構成を示すブロック図である。駆動装置５１に設けられた操作用インターフェース９１は、操作者が視野方向を調整するための操作に供される位置入力装置９２と、ＬＥＤのオン・オフや照射する光の種類（白色光、紫外光及び赤外光）の選択を行うＬＥＤスイッチ９３とを有する。位置入力装置９２は、ジョイスティックやトラックボール等から構成することができる。
【００７１】
駆動制御部９４は、電動モータ５５Ｘ、５５Ｙ（図７参照）をそれぞれ制御するモータコントローラ９５Ｘ、９５Ｙを有している。モータコントローラ９５Ｘ、９５Ｙは、位置入力装置９２から入力された位置情報を含む位置制御信号に基づき、電動モータ５５Ｘ、５５Ｙの回転方向及び回転量を制御するための駆動制御信号をモータドライバ９６Ｘ、９６Ｙに対して出力する。モータドライバ９６Ｘ、９６Ｙは、入力された駆動制御信号に基づき電動モータ５５Ｘ、５５Ｙをそれぞれ駆動する。
【００７２】
駆動制御部９４は、原点センサ６１Ｘ、６１Ｙから入力される原点位置信号により、電動モータ５５Ｘ、５５Ｙが原点位置にあることを認識することが可能である。パルスジェネレータ９７から入力されるクロックは、駆動制御部９４において、図示しないＣＰＵに供給され全体制御のタイミングが図られると共に、電動モータ５５Ｘ、５５Ｙの駆動パルスの基準クロックとして、或いは原点センサ６１Ｘ、６１Ｙのアナログ出力のサンプルホールドやフリップフロップ等のタイミング設定に使用される。また、定電流源１０１から駆動制御部９４に供給される電力は、ＬＥＤ基板１０２に入力されてＬＥＤ７２の点灯に用いられる。さらに、駆動制御部９４及びモータドライバ９６Ｘ、９６Ｙには、定電圧源１０３から制御用の電圧が入力される。
【００７３】
図１３は実施の形態１に係る駆動装置５１の動作の一例を示すタイミング図である。図１３の各タイミングの制御は図示しないＣＰＵが実行している。
【００７４】
まず、時刻ｔ１において内視鏡の電源がオンされるとＣＰＵによってＸ原点センサ６１Ｘがモニタされ、その後、時刻ｔ２においてモータＸ（電動モータ５５Ｘ）のイニシャライズ動作が開始される。このイニシャライズ動作では、まず、Ｘ原点センサ６１Ｘが原点位置を検出するまでモータシャフトを所定の方向（ここでは、前方）に移動させることにより、ホーム検出が実行される（時刻ｔ３）。続いて、モータＸのモータシャフトを逆方向に移動させた後、再び原点位置に戻すことによりイニシャライズ動作が完了する（時刻ｔ４）。その後、モータＹ（電動モータ５５Ｙ）について、上記モータＸと同様に、時刻ｔ５〜ｔ７においてイニシャライズ動作が実行される。
【００７５】
モータＸ、Ｙのイニシャライズ動作が完了すると、撮像ユニット１２による撮像（撮像画像データの取得）が開始されると共に、操作者は操作用インターフェースを用いて内視鏡の視野方向を操作可能となる。時刻ｔ８〜ｔ９において操作者による視野方向の変更指令に応じた操作信号が入力されると、この操作信号に基づきモータＸ、Ｙが所定の動作を実行する。撮像により得られた撮像画像データ（固体撮像素子１４から出力される映像信号）は、本体部に接続された図示しない信号処理装置に送られ、色補正やγ補正等の所定の画像処理を施された後にモニタ等に送られて撮像画像が表示される。
【００７６】
このように、上記内視鏡１では、一対の第１及び第２駆動用ロッド２２、２３をそれぞれ含む２系統の駆動力伝達機構２１Ｘ、２１Ｙを設けたため、大きなスペースを必要とすることなく撮像ユニット１２を２軸周りに回動させることができ、装置の大型化（すなわち、挿入部３の外殻の大径化）を招くことなく撮像時における視野方向の変更をより広い範囲で実施することが可能である。
【００７７】
また、上記内視鏡１では、第１及び第２駆動用ロッド２２、２３の中間部２２ｃ、２３ｃが、支持シャフト４１に傾動自在に取り付けられた中継用ホルダ４２によって支持されるため、第１及び第２駆動用ロッド２２、２３の長さに拘わらず小さなスペースにおいて撮像ユニット１２を２軸周りに安定的に回動させることができる。
【００７８】
また、上記内視鏡１では、撮像ユニット１２と中継用ホルダ４２との間のスペースに駆動基板１７を配置した構成としたため、駆動基板１７を固体撮像素子１４の近傍に配置することができ、固体撮像素子１４を安定駆動して撮像処理の信頼性を向上させることが可能である。
【００７９】
また、上記内視鏡１では、第２駆動用ロッド２３は、電動モータ５５Ｘ、５５Ｙによって駆動されることなく、その後端部２３ｂが引張りばね２５を介してベース部材５３側（固定部材３５）に連結されているため、撮像ユニット１２の回動動作のために進退駆動させる駆動用ロッド（第１駆動用ロッド２２に相当）の数を低減することができる。また、引張りばね２５により撮像ユニット１２の回動動作におけるガタツキを防止できる。さらに、中継用ホルダ４２を介在させることにより引張りばね２５の付勢力が撮像ユニット１２に及ぼす影響を排除できるという利点もある。
【００８０】
以上、本発明について特定の実施形態に基づいて説明したが、これらの実施形態はあくまでも例示であって、本発明はこれらの実施形態によって限定されるものではない。例えば、挿入部への液体等の侵入を考慮しなくても良い環境で使用される内視鏡では、挿入部の外殻は、必ずしも密閉された内部スペースを画成する必要はなく、撮像ユニットや駆動力伝達機構等の少なくとも一部を覆う構成であれば良い。
【００８１】
また、内視鏡を医療用として用いる場合において、挿入部の滅菌処理等が必要な場合には、少なくとも挿入部を周知のアダプタを用いて切り離し可能な構成とすることができる。
【００８２】
また、撮像ユニットを回動させるための駆動力は、必ずしも電動モータによって発生させる必要はなく、操作者が手動で駆動力を発生させる周知の構成を用いることもできる。
【００８３】
また、駆動力伝達機構に用いられる弾性部材は、引張りばねに限定されず、他の周知の部材を用いることができる。場合によっては、引張りばねとは逆方向の力を発生させる圧縮ばね等を用いても良い。
【００８４】
また、駆動力伝達機構には、必ずしも弾性部材（引張りばね）を用いる必要はなく、全ての駆動用ロッドが電動モータ等によって駆動される構成も可能である。その場合、対をなす駆動用ロッドは、互いに逆方向に、かつ同一変位量をもって駆動されると良い。
【００８５】
（実施の形態２）
以下、本発明の実施の形態２について図面を参照しながら説明する。ここでは、実施の形態１と同一の構成、機能を備えた部材には同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００８６】
本実施形態と実施の形態１との異なる点は駆動基板１７の保持方法である。以下、この異なる点について詳細に説明する。図１４は実施の形態２及び実施の形態３に係る駆動基板１７の保持方法の要部斜視図であり、図１５は図１４にてＡ方向から見た実施の形態２に係る駆動基板１７の保持方法の要部拡大斜視図とその断面図である。
【００８７】
図１５（Ｂ）に示すように、駆動基板１７の一辺は実施の形態１と同様に、固体撮像素子１４（図５参照）を駆動する駆動基板１７は、半田、或いは接着剤等の接着部材８１を用いて第１駆動用ロッド２２の内の１本に固定される固定方法になっている。
【００８８】
しかし、駆動基板１７の面積が小さい場合には実施の形態１の保持方法で十分であるが、駆動基板１７の大きさが内視鏡１の内径相当の大きさに近くなると駆動基板１７の保持が不安定になりやすい。そこで、駆動基板１７を係留した第１駆動用ロッド２２と円筒状の空間内の中心方向において対向する第２駆動用ロッド２３を案内するガイド部材８２を駆動基板１７に設けている。ガイド部材８２は、駆動基板１７に固定されているガイド本体８２ａと第２駆動用ロッド２３に固定されているガイド補助体８２ｂとから成っている。図１５の（Ａ）、（Ｂ）に示しているようにガイド本体８２ａの溝にガイド補助体８２ｂが嵌め込んであり、この溝の方向に僅かにスライドできるように構成されている。ガイド補助体８２ｂの役割としてガイド本体８２ａのみで第２駆動用ロッド２３を保持するよりもガイド補助体８２ｂを使用することでガイド部材８２のトータルの大きさを小さくし内視鏡１の径の増加を防ぐことができる。
【００８９】
これによって、駆動基板１７が大きくなっても駆動基板１７の保持を確実に行えると共に、ガイド部材８２をガイド本体８２ａとガイド補助体８２ｂの２構成にしたことで保持部の組み立てを容易に行うことができる。また、ガイド部材８２を設けたことにより、駆動基板１７が第１駆動用ロッド２２を中心にして回転するのを防止でき、駆動基板１７に接続されている電気配線やコネクタに不必要な力が加わらないようにすることができる。
【００９０】
（実施の形態３）
以下、本発明の実施の形態３について図面を参照しながら説明する。ここでは、実施の形態１及び実施の形態２と同一の構成、機能を備えた部材には同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００９１】
本実施形態と実施の形態２との異なる点はガイド部の保持方法である。以下、この異なる点について図１６を用いて詳細に説明する。図１６は実施の形態３に係る駆動基板１７の保持方法の要部拡大斜視図（図１６（Ａ））とその断面図（図１６（Ｂ））と第２駆動用ロッドの部品図（図１６（Ｃ））である。
【００９２】
図１６（Ｂ）に示すように、実施の形態２で用いたガイド補助体８２ｂ（図１５（Ａ）、（Ｂ）参照）の代わりに第２駆動用ロッド２３０の一部に作られたコの字部８３（突出部）をガイド補助体として使用する。すなわち、ガイド本体８２ａの溝にコの字部８３が嵌め込まれ、この溝の方向にスライドできるように構成されている。これによって、駆動基板１７が大きくなっても駆動基板１７の保持を確実に行えると共に、第２駆動用ロッド２３０の一部に作られたコの字部８３を利用することで構成部品を減らすと共に保持部の組み立てを容易に行うことができる。また、ガイド部材８２を設けたことにより、駆動基板１７が第１駆動用ロッド２２を中心にして回転するのを防止でき、駆動基板１７に接続されている電気配線やコネクタに不必要な力が加わらないようにすることができる。なお、コの字部８３は、この形状に限らず、ガイド本体８２ａに向けて突出する突出形状であれば、いずれでもよく、コの字状と同等の機能が実現できる。
【００９３】
（実施の形態４）
以下、本発明の実施の形態４について図面を参照しながら説明する。ここでは、実施の形態１、実施の形態２及び実施の形態３と同一の構成、機能を備えた部材には同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００９４】
本実施形態と先に記載した他の実施形態と異なる点は駆動基板１７全体を保持する保持部材を設けたことである。以下、この異なる点について図１７を用いて詳細に説明する。図１７は実施の形態４に係る駆動基板１７の保持方法の要部斜視図（図１７（Ａ））と、そのＱ面での断面図（図１７（Ｂ））、そのＲ面での断面図（図１７（Ｃ））である。
【００９５】
図１７（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、固体撮像素子１４（図５参照）を駆動する駆動基板１７は、保持部材８４と保持部材８５のガイド溝８４ｂ及び保持部材８５のガイド溝８５ｂを用いて第１及び第２駆動用ロッド２２、２３の４本のロッドに係留され、第１及び第２駆動用ロッド２２、２３、撮像用ホルダ１１及び中継用ホルダ４２に囲まれた円筒状の空間内で保持される。
【００９６】
保持部材８４と保持部材８５との間に横架される駆動基板１７を取り付ける溝８４ａ及び保持部材８５の溝８５ａは、第１及び第２駆動用ロッド２２、２３との間の略中間の位置に設けられている。すなわち、図１７（Ｂ）の断面図に示されるように、円筒状の空間内の中心方向において対向する駆動用ロッド同士を結ぶ交線とは重ならない位置に駆動基板１７が配置（本図では基板面が傾斜）されるように溝８４ａを構成する。これにより、撮像ユニット１２の回動動作の際に第１及び第２駆動用ロッド２２、２３間の間隔が縮小した場合でも、駆動基板１７の設置スペースが第１及び第２駆動用ロッド２２、２３と干渉することなく、駆動基板１７を保持固定できる。なお、この位置に限定されるわけではなく、この位置から略９０度回転した位置に取り付けても良い。
【００９７】
すなわち、駆動基板１７は、駆動用ロッドの間隙から設置される空間へ挿入され、その後駆動基板１７の対向する２つの辺を保持部材８４と保持部材８５とで挟み込んで保持する。これによって、隣接した駆動用ロッド間の空間も有効に利用でき、内視鏡１の小型化ができるし、基板の大きな駆動基板１７でも内視鏡１内に納めることが可能になると共に確実に駆動基板１７を固定することができる。また、駆動基板１７を駆動用ロッドの間隙から挿入して２つの保持部材８４、８５で固定するので駆動基板１７の取り付けが容易になる。
【００９８】
各保持部材８４、８５は駆動用ロッドに沿って内視鏡１の軸方向にスライドできるので駆動基板１７と固体撮像素子１４（図５参照）を繋ぐ配線に過剰な力が集中するのを緩和することができる。
【００９９】
また、撮像用ホルダ１１が駆動されるとＸ軸と共にＹ軸も同時に駆動された場合、撮像ホルダ１１の回転軸が傾くため、結果として第１及び第２駆動用ロッド２２、２３に捩れが生じる。これに対し、図１７（Ｂ）及び図１７（Ｃ）に示すように保持部材８４のガイド溝８４ｂの幅は、保持部材８５のガイド溝８５ｂの幅よりも広くすることにより、この駆動用ロッドの捩れを許容できるようになっている。このような構成とすることで第１及び第２駆動用ロッド２２、２３と撮像用ホルダ１１の係合部への応力集中及び駆動基板１７の各保持部材８４、８５固定部への応力集中を防ぐことができるので、動作の安定性と装置の信頼性が向上する。
【０１００】
なお、保持部材を１ピースで構成しても良いが、本実施形態である２ピースのほうが前述したように駆動基板１７の対向する２つの辺を保持部材８４と保持部材８５とで挟み込んで保持する構成が取れるので駆動基板１７を各駆動用ロッドの間隙から取り付ける場合には作業が容易になる。
【０１０１】
また、駆動用ロッドの少なくとも１本のロッドと保持部材８４または保持部材８５の少なくとも一部を金属等の導電性の良い材質にすることにより、駆動基板のアース部と保持部材の導電部とを接触させ、かつ導電性の駆動用ロッドと保持部材の導電部とを接触させることでアースとして電気的に接続することができる。それにより、駆動基板への配線の本数を減らすことができ、内視鏡内の必要な空間を減らし、内視鏡を小型化することができる。
【０１０２】
なお、上記実施形態に示した本発明に係る内視鏡の各構成要素は、必ずしも全てが必須ではなく、少なくとも本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
本発明に係る内視鏡は、装置の大型化を招くことなく撮像時における視野方向の変更をより広い範囲で実施できると共に、固体撮像素子を安定駆動して撮像処理の信頼性を向上させることを可能とし、撮像時に視野方向の変更が可能な内視鏡として有用である。
【符号の説明】
【０１０４】
１    内視鏡
２    本体部
３    挿入部
４    保護管
５    中間カバー（カバー部材）
６    先端カバー（カバー部材）
６ｂ    先端凸部
１１    撮像用ホルダ
１２    撮像ユニット
１３    対物レンズ系
１４    固体撮像素子
１６    フレキシブルケーブル
１７    駆動基板
２１    駆動力伝達機構
２２    第１駆動用ロッド
２２ａ    前端部
２２ｂ    後端部
２２ｃ    中間部
２３、２３０    第２駆動用ロッド
２３ａ    前端部
２３ｂ    後端部
２３ｃ    中間部
２４    モータ連結ロッド
２４ａ    端面
２５    引張りばね（弾性部材）
３１    リブ
３３、４６    凹部
４１    支持シャフト
４２    中継用ホルダ
４９    回り止め
５１    駆動装置
５３    ベース部材
７８    連結器
８１    接着部材
８２    ガイド部材
８２ａ    ガイド本体
８２ｂ    ガイド補助体
８３    コの字部
８４、８５    保持部材
８４ａ、８５ａ    溝
８４ｂ、８５ｂ    ガイド溝
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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