(57)【要約】【課題】作業台に設けた天板の高さを調節するのに必要な情報が使用者による設定作業を伴わずに入力される。【解決手段】作業台は、駆動源を備える高さ調節機構４４により天板が昇降される。距離センサ２０は、作業台が設置されている空間に出入する使用者の外観形状を非接触で計測し、距離データ処理部３１は、距離センサ２０の出力を用いて使用者の身長を求める。使用者推定部３３は、使用者の身長から当該使用者に対する天板の適正な高さを決定する。さらに、高さ調節制御部４３は、天板の高さを使用者推定部３３が求めた高さに合わせるように高さ調節機構４４を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
天板の高さが駆動源を用いて昇降される作業台と、前記作業台が設置されている空間に出入する使用者の外観形状を非接触で計測する計測装置と、前記計測装置が計測した前記使用者の前記外観形状を用いて当該使用者に対する前記天板の適正な高さを決定する使用者推定部と、前記天板の高さを前記使用者推定部が求めた高さに合わせるように前記駆動源を制御する高さ調節制御部とを備えることを特徴とする作業台システム。
【請求項２】
前記高さ調節制御部は、前記駆動源の動作開始を指示するための第１の操作入力装置を備えることを特徴とする請求項１記載の作業台システム。
【請求項３】
前記計測装置が計測した前記使用者の外観形状と前記使用者推定部が求めた高さとの少なくとも一方を情報として記憶する使用者記憶部と、前記使用者記憶部に記憶された情報の選択操作を行う第２の操作入力装置とを備え、前記使用者推定部は、前記第２の操作入力装置が選択した情報に基づいて前記天板の適正な高さを決定することを特徴とする請求項１又は２記載の作業台システム。
【請求項４】
前記天板上において物体の位置と物体の移動との少なくとも一方から前記物体が前記天板から落下する可能性を検出する物体検出部を備え、前記高さ調節制御部は、前記物体検出部が前記物体の落下の可能性を検出すると前記天板の高さの調節を制限することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業台システム。
【請求項５】
前記物品検出部は、前記天板上における前記物体の位置の変化に基づいて前記物体が前記天板から落下する可能性を検出し、前記高さ調節制御部は、前記物体検出部が前記物体の落下の可能性を検出すると前記天板の高さを変化させる速度を低減させることを特徴とする請求項４記載の作業台システム。
【請求項６】
前記天板の高さに対する微調整値の入力操作が行われる高さ入力装置を備え、前記使用者推定部は、決定した前記天板の高さに前記高さ入力装置から入力された前記微調整値を反映させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業台システム。
【請求項７】
前記作業台を前記使用者が使用したときの前記微調整値を含む前記天板の高さを履歴として記憶する履歴記憶部を備え、前記使用者推定部は、前記計測装置が計測した前記使用者の外観形状とともに前記履歴を用いて前記使用者に対する前記天板の適正な高さを決定することを特徴とする請求項６記載の作業台システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業台に設けた天板の高さが使用者の身体形状に合うように調節される作業台システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、オフィスでのＶＤＴ作業や乗物の運転作業などに際して、座席の高さ、机の高さ、座席の背もたれの角度などを自動的に調節する装置が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１では、ユーザの身体のサイズのような３次元情報を用いることにより、使用者の身体に適した調節が行われている。特許文献１には、作業時にユーザが３次元情報を入力する構成と、あらかじめ計測され身体情報サーバやＩＤカードなどに記憶されている３次元情報を読み込んで用いる構成とが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−７８５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された構成は、作業を開始する前に、ユーザが３次元情報を入力する作業を行うか、前もって計測され記憶されているユーザの３次元情報を読み込む作業を行う必要がある。すなわち、作業を行うたびに３次元情報を設定するための作業が必要であって手間がかかるという問題を有している。
【０００５】
本発明は、作業台に設けた天板の高さを調節するのに必要な情報が使用者による設定作業を伴わずに入力される作業台システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記目的を達成するために、天板の高さが駆動源を用いて昇降される作業台と、作業台が設置されている空間に出入する使用者の外観形状を非接触で計測する計測装置と、計測装置が計測した使用者の外観形状を用いて当該使用者に対する天板の適正な高さを決定する使用者推定部と、天板の高さを使用者推定部が求めた高さに合わせるように駆動源を制御する高さ調節制御部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
この作業台システムにおいて、高さ調節制御部は、駆動源の動作開始を指示するための第１の操作入力装置を備えることが好ましい。
【０００８】
この作業台システムにおいて、計測装置が計測した使用者の外観形状と使用者推定部が求めた高さとの少なくとも一方を情報として記憶する使用者記憶部と、使用者記憶部に記憶された情報の選択操作を行う第２の操作入力装置とを備え、使用者推定部は、第２の操作入力装置が選択した情報に基づいて天板の適正な高さを決定することが好ましい。
【０００９】
この作業台システムにおいて、天板上において物体の位置と物体の移動との少なくとも一方から物体が天板から落下する可能性を検出する物体検出部を備え、高さ調節制御部は、物体検出部が物体の落下の可能性を検出すると天板の高さの調節を制限することが好ましい。
【００１０】
この作業台システムにおいて、物品検出部は、天板上における物体の位置の変化に基づいて物体が天板から落下する可能性を検出し、高さ調節制御部は、物体検出部が物体の落下の可能性を検出すると天板の高さを変化させる速度を低減させることが好ましい。
【００１１】
この作業台システムにおいて、天板の高さに対する微調整値の入力操作が行われる高さ入力装置を備え、使用者推定部は、決定した天板の高さに高さ入力装置から入力された微調整値を反映させることが好ましい。
【００１２】
この作業台システムにおいて、作業台を使用者が使用したときの微調整値を含む天板の高さを履歴として記憶する履歴記憶部を備え、使用者推定部は、計測装置が計測した使用者の外観形状とともに履歴を用いて使用者に対する天板の適正な高さを決定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の構成によれば、作業台に設けた天板の高さを調節するのに必要な情報が設定作業を伴わずに入力されるから、作業台を使用する際の利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態を示すブロック図である。
【図２】同上における基準面と検知面と距離センサとの関係を示す図である。
【図３】同上における座標変換の概念を示す図である。
【図４】同上において使用者を区別する処理手順を示す動作説明図である。
【図５】同上において身長の抽出例を示す図である。
【図６】同上における移動向きの判定手順を示す動作説明図である。
【図７】同上に用いる使用者記憶部の例を示す図である。
【図８】同上において物体の落下を防止する動作の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に説明する実施形態では、流し台、洗面台、机など天板を備え、天板の上で作業を行う設備を作業台と呼ぶ。この種の作業台は、天板の高さが使用者の身体に適合していないと、使用者の腰、肩、首の周囲に作用する荷重が大きくなり、腰痛や肩凝りの一因になる。以下では、天板の高さを使用者の身体に自動的に適合させる装置を説明する。
【００１６】
作業台は、天板の高さを調節するための駆動源である電動機と、電動機の駆動力を天板の昇降動作に置き換える昇降機構とを備える。昇降機構は、ラックピニオンやパンタグラフなど周知の技術が採用されるが、ここでは詳述しない。以下では、電動機と昇降機構とをまとめて高さ調節機構と呼ぶ。作業台が流し台である場合は、水道管や排水管が接続されるから、水道管や排水管には蛇腹を有した管など伸縮可能な管を用いる。
【００１７】
天板の高さは、別に設けた位置検出センサ（差動トランス、エンコーダなど）を用いて計測するか、電動機に付設され電動機の駆動量を検出するセンサ（エンコーダなど）を用いて計測する。この種のセンサによる計測値は、高さ調節機構を制御する高さ調節制御部（後述する）に与えられ、天板の高さのフィードバック制御に用いられる。
【００１８】
本実施形態では、作業台の高さを決めるために、作業台が配置された空間に出入する使用者の外観形状を非接触で計測する計測装置が配置される。以下では、作業台が存在する空間が部屋であり、計測装置が部屋の出入口に配置される場合を例示する。
【００１９】
計測装置および作業台の高さ調節機構とは、以下に説明する機能を実現するためのプログラムを実行するコンピュータで構成された演算処理部により制御される。演算処理部は、プログラムを実行する組込み用のマイコンで構成されるのが望ましいが、パーソナルコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などプログラムを実行することにより以下に説明する機能を実現する装置であれば構成は問わない。
【００２０】
ところで、部屋の出入口には、図２に示すように、ドア枠のような枠部材１０が配置され、枠部材１０により使用者の通過する領域が規定される。ただし、枠部材１０は必須ではなく、建物や部屋の出入口のような開口部、廊下のような通路において、使用者１を検出する領域を仮想的に規定することが可能である。すなわち、使用者１の通過方向に交差する仮想の平面（領域）を規定し、この平面を通過する使用者１を検出するのであって、図２に示す構成例では、この平面を明示的に規定するために枠部材１０を例示している。
【００２１】
枠部材１０の上部には、物体までの距離を計測する計測装置としての距離センサ２０が配置される。図示例のように、距離センサ２０は、枠部材１０の上部の中央部に配置されるのが望ましいが、距離センサ２０の位置についてはとくに制限はない。たとえば、距離センサ２０は、枠部材１０の上部ではなく側部に配置されていてもよい。
【００２２】
図示する距離センサ２０は、枠部材１０に囲まれる平面（以下、「基準面」という）に対して所定角度θだけ傾斜した平面（以下、「検知面」という）の中で距離を計測する。枠部材１０により規定される基準面１１を床面１３の上に立てた鉛直面とするとき、基準面１１と床面１３との交線が検知面１２と床面１３との交線に平行になり、かつ基準面１１と検知面１２との交線上に距離センサ２０が配置されることになる。
【００２３】
距離センサ２０は、枠部材１０に囲まれる基準面１１を通過する使用者１の外観形状を計測することができる構成であれば、具体的な構成についての制限はとくにない。たとえば、三角測量法の原理を用いる技術、投光から受光までの飛行時間を距離に換算するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）法などの原理による距離センサ２０を用いることができる。あるいは、複数台の撮像素子を用いて視差から３次元情報を得るステレオ画像法、超音波の送受波時間を用いて距離を計測する技術など、種々原理の距離センサ２０を用いることができる。ＴＯＦ法による距離センサ２０には、強度変調光を投光し、投光から受光までの位相差を時間に代えて検出する構成が知られている。
【００２４】
本実施形態では、検知面１２の中で走査される光ビームを投光し、ＴＯＦ法により距離を計測する距離センサ２０を用いる。また、距離センサ２０によって使用者１の外観形状を計測するために、検知面１２が基準面１１に対して傾斜する角度θは、検知面１２を人が通過するときに人の全身が検知面１２を横切るように設定される。つまり、角度θは、０度と９０度との間の範囲で任意に設定される。ただし、基準面１１を通過する使用者１を検出することが目的であるから、角度θは比較的小さい値（たとえば、５〜２０度程度）に設定するのが好ましい。
【００２５】
上述のように、検知面１２が基準面１１に対して傾斜していることにより、使用者１が移動すると検知面１２が使用者１の全身を走査することになる。つまり、使用者１が移動するので、検知面１２を上下に走査しなくとも使用者１の全身が検知面１２を横切ることになる。
【００２６】
距離センサ２０から出力される距離データは、光ビームの走査位置と距離との組み合わせである極座標系の座標値になる。いま、距離センサ２０において光ビームを走査する角度φとし、角度φにおいて得られた距離をｄとすると、距離センサ２０からは、図３に示すように、（ｄ，φ）という極座標系の座標値が距離データとして出力される。すなわち、距離センサ２０は、光ビームを走査するための制御、受光素子の出力から物体までの距離への換算を行い、さらに、光ビームの走査位置と距離との対応付けを内部処理で行っている。
【００２７】
ここに、角度φは適宜の角度間隔に設定される。角度間隔は等間隔と不等間隔とのいずれでもよく、角度間隔を小さくするほど空間分解能を高めることができる。また、後述するように極座標系の座標値（ｄ，φ）から直交座標系の座標値への座標変換を行うと、直交座標系における空間分解能が角度φによって変化する。したがって、直交座標系への座標変換を行った後にも必要な空間分解能が得られるように、角度間隔を不等間隔に設定するのが望ましい。
【００２８】
以下では、距離センサ２０において光ビームを１回走査することにより得られる座標値のグループである２次元情報（距離データ群）を、動画像のフレームと同様にフレームと呼ぶ。１フレームには、使用者１を検知面１２で切り取ったときの使用者１の外観形状の輪郭線に相当する２次元情報が含まれる。
【００２９】
演算処理部は、基本的に、計測装置で計測した使用者の外観形状から作業台における天板の高さの調節に必要な情報を抽出する第１の処理と、第１の処理で抽出された情報を用いて作業台における天板の高さを調節する第２の処理とを行う。
【００３０】
第１の処理では、図４に示すように、演算処理部は、距離センサ２０から距離データを取得し（Ｓ１１）、距離センサ２０から取得した極座標系の座標値に基づいて使用者の身長を推定する（Ｓ１２）。さらに、後述するように使用者を識別する処理を行い（Ｓ１３）、入室か退室かの別を推定する（Ｓ１４）。ステップＳ１４において使用者が部屋に入場したと推定された場合は、ステップＳ１２で推定した使用者の身長に基づいて作業台における天板の高さを設定する（Ｓ１５）。さらに、ステップＳ１３、Ｓ１４で得られた情報を用いて、部屋に存在する使用者の情報を更新する（Ｓ１６）。
【００３１】
演算処理部は、図１に示すように、距離センサ２０から出力された距離データを取得する距離データ処理部３１と、距離センサ２０から取得したフレームごとの距離データを記憶するフレーム記憶部３２とを備える。距離データ処理部３１は、距離センサ２０から取得したフレームを、あらかじめフレーム記憶部３２に記憶させてある背景フレームと比較する。背景フレームは、使用者が通過していないときのフレームとしてフレーム記憶部３２に記憶させておく。距離センサ２０から取得したフレームと背景フレームとは、距離データ同士を比較する。
【００３２】
距離データ処理部３１は、取得したフレームが背景フレームと異なると、検知面１２において使用者１が検出されていると判断する。また、距離データ処理部３１は、使用者１が最初に検出された後、取得したフレームが背景フレームと等しくなると、使用者１が検知面１２を通過したと判断する。ここに、背景フレームと取得フレームとの比較には、たとえば、両フレームにおいて同じ角度φごとに距離ｄの差分を求め、距離ｄの差分の総和を評価すればよい。距離センサ２０から取得したフレームと背景フレームとに含まれる角度φごとの距離値ｄ（φ）の差分の総和は、各走査角度φに対応する距離値を、それぞれｄＡ（φ），ｄＢ（φ）とすると、次式で表される。
Σφ｜ｄＡ（φ）−ｄＢ（φ）｜
いま、検知面１２で使用者１の候補が検出された時点のフレームのフレーム番号を０とし、使用者１が検出されなくなる直前の時点のフレームのフレーム番号をｎとする。距離データ処理部３１は、一定の時間間隔で距離センサ２０からフレームを取得し、取得したフレームごとに背景フレームとの比較を行い、フレームが背景フレームと異なると判断したときに、以下の変換式を用いて、フレーム内の距離データを直交座標系の座標値（ｘ，ｙ，ｚ）に変換する。また、変換後の座標値をフレーム記憶部３２に記憶させ、フレーム記憶部３２への記憶毎にフレーム番号を１ずつ増加させる。この処理は、取得したフレームが背景フレームとが同じとみなせるようになるまで継続される。
【００３３】
フレーム番号ｉ（ｉ＝０，１，２，…，ｎ）は基準面１１からの使用者１の距離（代表点の距離）にほぼ対応しているから、ｚ座標の値はフレーム番号ｉを用いる。すなわち、距離データ処理部３１は、フレーム毎に得られる距離データ（ｄ，φ）とフレーム番号ｉとを用いることにより、３次元の座標値（ｘ，ｙ，ｚ）への座標変換を行う。図３（ｂ）のように、基準面１１における左右方向をｘ軸方向、上下方向をｙ軸方向とする。さらに、基準面１１に直交する方向をｚ軸方向とする。ｘ軸方向については走査角度φが増加する向きを正とし、ｙ軸方向については上向きを正とし、ｚ軸方向については検知面１２から基準面１１に向かう向きを正とする。
【００３４】
ここに、直交座標系における原点Ｏｄを、枠部材１０の下端における距離センサ２０の直下の位置とし、両座標系の原点Ｏｐ，Ｏｄ間の距離（枠部材１０の高さ寸法）をｈとする。この条件では、距離データ（ｄ，φ）およびフレーム番号ｉから直交座標系の座標値（ｘ，ｙ，ｚ）への座標変換は次式で表される。
ｘ＝ｄ・ｓｉｎφ
ｙ＝ｈ−ｄ・ｃｏｓφ
ｚ＝ｉ
上述の処理によって、距離センサ２０から取得したフレームと背景フレームとに相違が生じてから、距離センサ２０から取得したフレームと背景フレームとが同じとみなせるようになるまでの一連のフレームがフレーム記憶部３２に記憶される。このようにして一連のフレームがフレーム記憶部３２に記憶されると、距離データ処理部３１は、記憶されたフレームの座標値（ｘ，ｙ，ｚ）を用いて使用者の身長を抽出する。身長は作業台の高さを推定するための身体情報として使用される。
【００３５】
距離データ処理部３１は、図５に示すように、フレーム記憶部３２に記憶されている一群のフレーム（つまり、フレーム番号ｉが０〜ｎのフレーム）ごとの３次元の座標値（ｘ，ｙ，ｚ）のうち、ｙ値の最大値を求め、この値を身長Ｈ０とみなす。また、距離データ処理部３１は、ｙ値の最大値に代えて、大きいほうから所定個数のｙ値について平均値を、身長Ｈ０として用いてもよい。
【００３６】
距離データ処理部３１が求めた身長Ｈ０は、使用者推定部３３に与えられる。使用者推定部３３は、図４に示したステップＳ１３に相当する処理を行う。すなわち、使用者推定部３３は、身長Ｈ０を一定の身長差β［ｃｍ］ごとの区間に区分しており、各区分に属する使用者にラベルを付与する。身長差β［ｃｍ］は、身長Ｈ０の計測誤差を考慮して設定された幅であって、使用者推定部３３は、ラベルが異なる（つまり、区分が異なる）使用者を別の使用者として識別する。すなわち、ラベルは使用者を区別する標識になる。なお、身長差βは、たとえば５［ｃｍ］と設定される。
【００３７】
使用者推定部３３は、使用者を識別するラベルを身長Ｈ０に対応付けた後に、使用者の進行方向を判断し、使用者が入室したか退室したかを判断する。使用者の進行方向は、基準面１１と検知面１２とのどちらで先に使用者が検出されたかに応じて判断される。ここでは、使用者が検知面１２で検出された後に使用者が基準面１１を通過する向きを向きＡとし、逆向きを向きＢとする。ここでは、向きＡを入室に対応付け、向きＢを退室に対応付けている場合を想定する。ただし、向きＡおよび向きＢと入退室とは逆向きに関係付けることが可能である。
【００３８】
使用者推定部３３は、一群のフレームから使用者が入室か退室かを識別する。使用者推定部３３は、図６に示すように、まず、進行方向を判断するインデックスＳの初期値を０とし（Ｓ２１）、フレーム番号ｉを１とする（Ｓ２２）。フレーム記憶部３２に記憶された一群のフレームにおいて、フレーム番号ｉのフレームが存在するか否かが判断される（Ｓ２３）。フレーム番号ｉのフレームが存在する場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、フレーム番号がｉであるフレームのｙ値の最大値ＹＭＡＸ（ｉ）と、フレーム番号が（ｉ−１）であるフレームのｙ値の最大値ＹMＡX（ｉ−１）とを比較する（Ｓ２４）。ここに、フレーム番号ｉが１であるときに、ＹＭＡＸ（ｉ−１）=ＹＭＡＸ（０）＝０とする。
【００３９】
使用者推定部３３は、ＹMＡX（ｉ）＞ＹＭＡＸ（ｉ−１）であるときには、インデックスＳをインクリメントする（Ｓ２５）。一方、ＹMＡX（ｉ）≦ＹＭＡＸ（ｉ−１）であるときには、インデックスＳをデクリメントする（Ｓ２６）。すなわち、使用者が検知面１２から基準面１１に向かって移動する場合にｙ値の最大値が増加し、使用者が基準面１１から検知面１２に向かって移動する場合にｙ値の最大値が減少することを利用し、ｙ値の最大値の変化により使用者の移動の向きが検出される。インデックスＳの変更後、フレーム番号ｉをインクリメントし（Ｓ２７）、ステップＳ２３に戻って上述の処理を繰り返す。
【００４０】
フレーム記憶部３２に記憶された一群のフレームについて時系列において隣接するフレームのｙ値の最大値が順に比較されると、最終的には比較すべきフレームがフレーム記憶部３２に存在しなくなる。ステップＳ２３においてフレームが存在しなくなると（Ｓ２３：Ｎｏ）、一群のフレームに関して求めたインデックスＳの正負を判断する（Ｓ２８）。ここで、インデックスＳが正であれば（Ｓ２８：Ｙｅｓ）、使用者が向きＡに移動していると判断され（Ｓ２９）、インデックスＳが正でなければ（Ｓ２８：Ｎｏ）、使用者が向きＢに移動していると判断される（Ｓ３０）。以上のようにして使用者推定部３３は、使用者が移動する向きを判断する。
【００４１】
上述のようにして使用者の身長Ｈ０と、当該身長Ｈ０に対するラベルが定められ、さらに使用者の移動の向きが判断されると、次に、作業台における天板の高さを調節する第２の処理に移行する。作業台における天板の高さは、位置検出センサ４１により計測されており、位置検出センサ４１が検出した天板の高さは、後述する物体検出部４２を通して高さ調節制御部４３に与えられる。
【００４２】
第２の処理において、使用者推定部３３は、距離データ処理部３１で得られた使用者の身長Ｈ０を用いて作業台における天板の適正な高さＨ１（図５参照）を算出する。身長Ｈ０に見合う天板の高さＨ１は、以下の関係式を用いて算出される。
Ｈ１＝（Ｈ０／２）＋α０＋α１
ここに、α０は、作業台高さの調節値であって、作業台の種類に応じて設定される。一例としてα０＝−１０［ｃｍ］が採用されることが多いが、流し台のような作業台では、α０＝５［ｃｍ］が採用される。また、α１は、使用者の好みに応じて設定される微調節値であって、使用者が高さ入力装置３４（図１参照）を用いて入力した高さに基づいて決定される。したがって、微調節値α１は、使用者推定部３３で付与されたラベルごとに設定される。
【００４３】
ところで、部屋には複数人の使用者が存在する場合もある。使用者推定部３３は、使用者の入室と退室とを判断しており、また、使用者に付与されたラベルによって室内に存在する使用者の身長Ｈ０が既知になっているから、使用者推定部３３は、部屋に存在する使用者を更新する。すなわち、部屋に存在する使用者の情報と、過去に作業台を使用した使用者の情報とは、使用者記憶部３５に記憶されており、使用者推定部３３は、使用者の入室と退室とをトリガとして使用者記憶部３５に記憶された情報を更新する。
【００４４】
使用者記憶部３５には、部屋に存在する使用者について、図７（ａ）のように、使用者のラベルと身長とを対応付けて記憶している。また、使用者記憶部３５は、過去に作業台を使用した使用者について、図７（ｂ）のように、使用者のラベルと身長とのほか、使用者が高さ入力装置３４を用いて設定した天板の高さの履歴と、履歴に基づいて算出した天板の高さの推定値とが記憶される。すなわち、使用者記憶部３５は履歴記憶部としても機能する。天板の高さの履歴は、使用者の身長Ｈ０から求められる標準的な天板の高さＨ１（＝（Ｈ０／２）＋α０）に対する微調節値α１が用いられる。また、天板の高さの履歴は、図示例では、過去３回分が記憶されており、３回分の履歴の平均値が好みの天板の高さと推定され、使用者記憶部３５に記憶される。
【００４５】
使用者記憶部３５に記憶された情報は、使用者推定部３３により入室または退室する使用者が検出されたときに更新される。すなわち、入室する使用者が検出されると図７（ａ）に示す情報に当該使用者のラベルが追加され、退室する使用者が検出されると図７（ａ）に示す情報から当該使用者のラベルが削除される。
【００４６】
上述したように部屋に複数人の使用者が存在する場合であっても、住宅内であれば作業台を使用する人数は１人である場合が多い。このような場合には、作業台を使用する使用者を選択することが必要である。使用者は操作入力装置３６を用いて選択される。操作入力装置３６は、作業台における天板の高さの調節を開始させる指示を行う機能も備える。すなわち、操作入力装置３６は、第１の操作入力装置と第２の操作入力装置との機能を兼ねている。
【００４７】
操作入力装置３６により使用者が選択され、かつ天板の高さの調節を開始させる指示が与えられると、高さ調節制御部４３が高さ調節機構４４を制御することにより、天板の高さを自動的に調節する。天板の高さを調節するために、高さ調節制御部４３は、まず、使用者推定部３３が設定した作業台の天板の高さと、位置検出センサ４１が検出している天板の高さとを比較する。ここで、使用者推定部３３が設定した高さと位置検出センサ４１が検出した高さとが相違している場合、高さ調節制御部４３は、位置検出センサ４１で検出される高さを使用者推定部３３が設定した高さに一致させるように高さ調節機構４４を制御する。また、高さ調節制御部４３は、両方の高さが一致している場合は、高さ調節機構４４に指示を与えずに天板の高さを維持させる。
【００４８】
ところで、作業台における天板の上に物体が置かれている場合、高さ調節機構４４の動作によって天板の高さが調節される間に、天板から物体が落下する可能性がある。たとえば、作業台が流し台であれば、刃物、割れ物などの物体が天板の上に置かれていることがあり、刃物や割れ物が天板から落下すると、床に傷が付いたり割れ物が破損したりする。そのため、本実施形態では、天板の上に落下の可能性がある物体が存在するか否かを検出する物体検出部４２が設けられている。物体検出部４２は、作業台における天板の周縁部に荷重センサあるいは圧力センサを備え、天板の周部に存在する物体を検出すると高さ調節機構４４の動作中に落下する可能性のある物体と判断する。
【００４９】
物体検出部４２は、天板の上で少なくとも物体が置かれる可能性がある領域（天板の全面でもよい）において、荷重が作用している範囲を検出する機能を有していてもよい。この機能は、多数個の圧力センサを天板の上に配列するか、多数個の圧力センサをシート上に配列したセンサ、物体が接触している位置を検出するタッチセンサなどにより実現される。
【００５０】
物体検出部４２は、作業台の天板の上面を撮像するカメラ、あるいは作業台の天板の上面までの距離を計測する距離センサを備えていてもよい。これらの構成の物体検出部４２では、高さ調節機構４４が動作する直前の状態と、動作を開始してからの状態との変化を用いて、天板上での物体の移動を監視し、物体の落下の可能性を判断する。
【００５１】
物体検出部４２が落下の可能性がある物体を検出すると、高さ調節制御部４３は、高さ調節機構４４を停止させる。また、物体検出部４２が、天板上での物体の位置を検出する機能を備えている場合は、物体が移動する向きや速度から落下の予兆を判断することができる。この場合は、物体の落下の予兆を判断した時点で、高さ調節機構４４による天板の移動速度を低下させる。
【００５２】
上述した第２の処理の動作をまとめると、図８のようになる。まず、使用者推定部３３において、入室または退室した使用者が検出されると、部屋に存在する使用者の人数が判断される（Ｓ３１）。使用者が最初に入室した１人であるときには（Ｓ３１：１人）、高さ調節制御部４３による天板の高さの調節が開始される（Ｓ３２）。一方、使用者が複数人であるときには（Ｓ３１：複数人）、操作入力装置３６による使用者の選択と高さ調節を開始させる指示とが行われた後（Ｓ３３）、天板の高さの調節が開始される（Ｓ３２）。このように、操作入力装置３６を用いて高さの調節開始を指示するから、使用者が意図しないときに天板の高さが変化することが防止され、複数人で作業台を使用する場合でも安全に作業することができる。また、複数人が部屋に存在する場合でも、特定の使用者の身長に合わせた作業台とすることができるので、作業台を優先的に使用する使用者に合わせて天板の高さを調節することになり使用者の利便性が向上する。
【００５３】
天板の高さの調節が開始されると、物体検出部４２において落下する物体の有無が判断され（Ｓ３４）、落下する物体が存在しないと判断されると（Ｓ３４：Ｎｏ）、物体の落下の予兆が判断される（Ｓ３５）。物体の落下の予兆もなければ（Ｓ３５：Ｎｏ）、使用者推定部３３が設定した高さと位置検出センサ４１が検出している高さとが一致するまで天板の高さが調節された後、高さ調節機構４４が停止される（Ｓ３６）。
【００５４】
ステップＳ３４において落下する物体が存在する場合（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、高さ調節機構４４を停止させる（Ｓ３７）。このとき、使用者に対して高さ調節を停止したことを報知する。また、ステップＳ３５において物体の落下の予兆が検出された場合（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、高さ調節機構４４による天板の移動の速度を低下させる（Ｓ３８）。
【００５５】
上述した動作では、作業台の天板の高さは、使用者推定部３３が設定した高さになるように自動的に調節される。つまり、使用者は身長などを意識して入力しなくとも、作業台の高さが自動的に調節されるから、作業台の利便性が高くなる。
【００５６】
ただし、使用者は、高さ入力装置３４を操作することにより、天板の高さの微調節を行うことが可能になっている。高さ入力装置３４は、微調節値を入力する構成を採用することが可能であるが、数値で高さを指示するよりも、感覚的な言葉によって高さを指示するほうが使用者にとっては使い勝手がよい。そのため、高さ入力装置３４では、たとえば、「高め」「やや高め」「標準」「やや低め」「低め」の５段階などに高さの調節を可能にし、各段階に対して＋２［ｃｍ］、＋１［ｃｍ］、０［ｃｍ］、−１［ｃｍ］、−２［ｃｍ］などの微調節値を対応付けてある。高さ入力装置３４には、各段階を選択する操作釦を設けておけば、使用者は、操作釦を用いて高さを感覚的に指示するだけで、天板の高さの微調節を行うことができる。なお、段数や１段階当たりの高さ調節の寸法は適宜に設定される。
【００５７】
上述のようにして高さ入力装置３４を操作して設定された高さは、上述したように、標準の高さとの差分（微調節値）のみが使用者記憶部３５に履歴として登録される。使用者記憶部３５には、ラベル別に履歴が記憶されるから、履歴を用いて使用者の好みの高さを算出し、算出した値も使用者記憶部３６に記憶される。図７（ｂ）に示す例では、履歴としての微調節値の平均値を使用者の好みの微調節値として使用者記憶部３６に保存してある。
【符号の説明】
【００５８】
１  使用者
２０  距離センサ（計測装置）
３３  使用者推定部
３４  高さ入力装置
３５  使用者記憶部（履歴記憶部）
３６  （第１、第２の）操作入力装置
４２  物体検出部
４３  高さ調節制御部
４４  高さ調節機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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