(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体を運転する運転者の視界を補助する視界補助システムを提供すること。【解決手段】フォークリフト１０を運転する運転者の視界を補助する視界補助システムは、フォークリフト１０の後端中央上部ＲＣＵ及び後方遠方を斜め上方から撮像して第一入力画像を出力する第一撮像装置Ｃ１と、フォークリフト１０の後端右側周辺を上方又は斜め上方から撮像して第二入力画像を出力する第二撮像装置Ｃ２と、フォークリフト１０の後端左側周辺を上方又は斜め上方から撮像して第三入力画像を出力する第三撮像装置Ｃ３と、前方を向く運転者が視認するように設置された表示装置Ｄと、第一入力画像、第二入力画像、及び第三入力画像を合成した出力画像を表示装置Ｄに出力する出力画像生成装置Ｍと、を備える。【選択図】図１
2012051678.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも後輪を操舵可能な後輪操舵車両を運転する運転者の視界を補助する視界補助システムであって、
前記後輪操舵車両の後端中央上部及び前記後輪操舵車両の後方遠方を斜め上方から撮像して第一入力画像を出力する第一撮像装置と、
前記後輪操舵車両の後端右側周辺を上方又は斜め上方から撮像して第二入力画像を出力する第二撮像装置と、
前記後輪操舵車両の後端左側周辺を上方又は斜め上方から撮像して第三入力画像を出力する第三撮像装置と、
前方を向く運転者が視認するように設置された表示装置と、
前記第一入力画像、前記第二入力画像、及び前記第三入力画像を合成した出力画像を前記表示装置に出力する出力画像生成装置と、を備える、
ことを特徴とする視界補助システム。
【請求項２】
前記出力画像生成装置は、前記第一入力画像に対応する出力画像部分が鏡像であることを強調する鏡像強調部を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の視界補助システム。
【請求項３】
前記鏡像強調部は、ミラー枠の画像を前記出力画像上に配置し、該ミラー枠の内側領域に前記第一入力画像の鏡像を配置する、
ことを特徴とする請求項２に記載の視界補助システム。
【請求項４】
前記出力画像生成装置は、前記第二入力画像及び第三入力画像のそれぞれに対応する出力画像部分の遠近感を強調する遠近感強調部を有する、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の視界補助システム。
【請求項５】
前記遠近感強調部は、実空間における所定の距離間隔を表すグリッドを出力画像上に描画する、
ことを特徴とする請求項４に記載の視界補助システム。
【請求項６】
前記出力画像生成装置は、前記第二入力画像及び前記第三入力画像のそれぞれに視点変換処理を施して合成する、
ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の視界補助システム。
【請求項７】
移動体を運転する運転者の視界を補助する視界補助システムであって、
前記移動体の後端中央上部及び前記移動体の後方遠方を斜め上方から撮像して第一入力画像を出力する第一撮像装置と、
前記移動体の後端右側周辺を上方又は斜め上方から撮像して第二入力画像を出力する第二撮像装置と、
前記移動体の後端左側周辺を上方又は斜め上方から撮像して第三入力画像を出力する第三撮像装置と、
前方を向く運転者が視認するように設置された表示装置と、
前記第一入力画像、前記第二入力画像、及び前記第三入力画像を合成した出力画像を前記表示装置に出力する出力画像生成装置と、を備え、
前記出力画像生成装置は、前記第二入力画像及び第三入力画像のそれぞれに対応する出力画像部分の遠近感を強調する遠近感強調部を有する、
ことを特徴とする視界補助システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体を運転する運転者の視界を補助する視界補助システムに関し、特に、フォークリフト等の後輪操舵可能な車両を運転する運転者の視界を補助する視界補助システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車体後方を撮像する二つのビデオカメラをヘッドガード天井部分に取り付けたフォークリフトが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
このフォークリフトは、運転席前部から上方に延びるヘッドガード支柱部分の間にフロントウィンドウを備え、それら二つのビデオカメラで撮像した車体後方の画像をそのフロントウィンドウに設けられたコンバイナに投影し、運転者が前方を見ながら後方を振り返ることなく後方の様子を確認できるようにする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２９８１７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のフォークリフトは、車両後方を水平に撮像するビデオカメラの出力画像をコンバイナに投影するのみであり、車体の影に隠れて死角になる後輪周辺の様子を運転者に提示することができず、運転者の視界を十分に補助することができない。
【０００６】
そこで、本発明は、移動体を運転する運転者の視界をより適切に補助する視界補助システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る視界補助システムは、少なくとも後輪を操舵可能な後輪操舵車両を運転する運転者の視界を補助する視界補助システムであって、前記後輪操舵車両の後端中央上部及び前記後輪操舵車両の後方遠方を斜め上方から撮像して第一入力画像を出力する第一撮像装置と、前記後輪操舵車両の後端右側周辺を上方又は斜め上方から撮像して第二入力画像を出力する第二撮像装置と、前記後輪操舵車両の後端左側周辺を上方又は斜め上方から撮像して第三入力画像を出力する第三撮像装置と、前方を向く運転者が視認するように設置された表示装置と、前記第一入力画像、前記第二入力画像、及び前記第三入力画像を合成した出力画像を前記表示装置に出力する出力画像生成装置と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の別の実施例に係る視界補助システムは、移動体を運転する運転者の視界を補助する視界補助システムであって、前記移動体の後端中央上部及び前記移動体の後方遠方を斜め上方から撮像して第一入力画像を出力する第一撮像装置と、前記移動体の後端右側周辺を上方又は斜め上方から撮像して第二入力画像を出力する第二撮像装置と、前記移動体の後端左側周辺を上方又は斜め上方から撮像して第三入力画像を出力する第三撮像装置と、前方を向く運転者が視認するように設置された表示装置と、前記第一入力画像、前記第二入力画像、及び前記第三入力画像を合成した出力画像を前記表示装置に出力する出力画像生成装置と、を備え、前記出力画像生成装置は、前記第二入力画像及び第三入力画像のそれぞれに対応する出力画像部分の遠近感を強調する遠近感強調部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
上述の手段により、本発明は、移動体を運転する運転者の視界をより適切に補助する視界補助システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例に係る視界補助システムが搭載されるフォークリフトの構成例を示す図である。
【図２】本発明の実施例に係る視界補助システムの構成例を示す機能ブロック図である。
【図３】出力画像生成装置が生成する出力画像の一例（その１）である。
【図４】出力画像生成装置が生成する出力画像の一例（その２）である。
【図５】出力画像生成処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施例について説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１は、本発明の実施例に係る視界補助システム１００が搭載されるフォークリフト１０の構成例を示す図であり、図１（Ａ）がフォークリフト１０の上面図、図１（Ｂ）がフォークリフト１０の左側面図をそれぞれ示す。
【００１３】
フォークリフト１０は、車体後方に重りをつけることによって荷物を持ち上げた際の車体のバランスをとるように構成されるカウンタバランス型フォークリフトであり、主に、運転席１１、アタッチメント１２、左前輪１３Ｌ、右前輪１３Ｒ、左後輪１４Ｌ、右後輪１４Ｒ、マスト１５、ヘッドガード１６、操舵ハンドル１７、操作レバー１８、操作ペダル１９から構成され、第一撮像装置Ｃ１、第二撮像装置Ｃ２、第三撮像装置Ｃ３、表示装置Ｄ、及び出力画像生成装置Ｍが搭載されている。なお、フォークリフト１０は、アタッチメント１２の位置を車体前後方向に調節可能なリーチ型フォークリフトであってもよい。
【００１４】
運転席１１は、運転者が着座する部材であり、本実施例では、運転者が運転席１１に着座したときの運転者の正面方向を前方とする。
【００１５】
アタッチメント１２は、フォークリフト１０の前部に取り付けられる荷物積み降ろし用部材であり、本実施例では、荷物が載せられたパレットに差し込まれる二本の爪（フォーク）を備えた荷物積み降ろし用部材が取り付けられているが、バケット、回転フォーク、サイドシフトフォーク、クレーンアーム、又はドラムクリッパー等の他の荷物積み降ろし用部材が取り付けられていてもよい。
【００１６】
左前輪１３Ｌ及び右前輪１３Ｒは、フォークリフト１０を前後進させるための駆動輪であり、車体後部に搭載されたエンジン（図示せず。）の駆動力によって駆動される。なお、左前輪１３Ｌ及び右前輪１３Ｒは、エンジンの代わりに電動モータによって駆動されてもよい。
【００１７】
左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒは、フォークリフト１０を操舵するための操舵輪である。なお、本実施例において、フォークリフト１０は、車体後部の左右両側に二つの後輪を備えるが、車体後部の中央に一つの後輪（操舵輪）を備えるものであってもよい。
【００１８】
また、左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒは、操舵輪であることに加え、駆動輪としての役割を果たすようにしてもよい。この場合、左前輪１３Ｌ及び右前輪１３Ｒは、従動輪であってもよい。なお、フォークリフト１０は、前輪及び後輪が共に操舵輪であってもよい。
【００１９】
マスト１５は、車体前部に立設される部材であり、アタッチメント１２を上下に移動可能としながら任意の高さで保持させられるようにする。
【００２０】
ヘッドガード１６は、運転席１１を取り囲むように設置される運転者保護用部材であり、例えば、運転席１１の周囲四箇所に立設される四つの支柱部１６Ａと、その四つの支柱部１６Ａによって支持される天井部１６Ｂとで構成される。
【００２１】
操舵ハンドル１７は、左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒを操舵するためのハンドルであり、例えば、円形のハンドルの一部にそのハンドルの回転操作を補助するためのツマミ１７Ａを備える。
【００２２】
操作レバー１８は、フォークリフト１０を操作するための手操作用部材であり、アタッチメント１２の鉛直位置を調節する昇降レバー、アタッチメント１２のチルト角を調節する傾斜レバー、フォークリフト１０の走行速度を切り換える高低速切換レバー、及びフォークリフト１０の前後進を切り換える前後進切換レバー等がある。
【００２３】
操作ペダル１９は、フォークリフト１０を操作するための足操作用部材であり、例えば、クラッチペダル、ブレーキペダル、アクセルペダルがある。
【００２４】
第一撮像装置Ｃ１は、フォークリフト１０の後方の水平画像を撮像するためのカメラであり、例えば、ヘッドガード１６の天井部１６Ｂの後端中央部に後方を向くように設置され、フォークリフト１０の後端中央上部ＲＣＵ（例えば、カウンタバランスの後端中央上部である。）及びフォークリフト１０の後方遠方を斜め上方から撮像した第一入力画像を出力画像生成装置Ｍに対して出力する。
【００２５】
なお、図１（Ａ）及び図１（Ｂ）の破線は、第一撮像装置Ｃ１の撮像範囲を示し、第一撮像装置Ｃ１の垂直画角は、フォークリフト１０の後端中央上部ＲＣＵを撮像しながら後方無限遠をも撮像できるような角度（例えば、９０度以上である。）となっている。
【００２６】
第二撮像装置Ｃ２は、フォークリフト１０の左後端隅部周辺の俯瞰画像を撮像するためのカメラであり、例えば、ヘッドガード１６の天井部１６Ｂの左後端隅部に下方を向くように設置され、左後輪１４Ｌの周辺を上方又は斜め上方から撮像した第二入力画像を出力画像生成装置Ｍに対して出力する。なお、図１（Ａ）及び図１（Ｂ）の一点鎖線は、第二撮像装置Ｃ２の撮像範囲を示す。
【００２７】
また、第二撮像装置Ｃ２は、好適には、フォークリフト１０の左側端面を含む鉛直平面上にその光学中心が位置するように設置される。これにより、第二撮像装置Ｃ２は、操舵ハンドル１７の回転操作に応じてその操舵角を変える左後輪１４Ｌを撮像することができる。
【００２８】
第三撮像装置Ｃ３は、フォークリフト１０の右後端隅部周辺の俯瞰画像を撮像するためのカメラであり、例えば、ヘッドガード１６の天井部１６Ｂの右後端隅部に下方を向くように設置され、右後輪１４Ｒの周辺を上方又は斜め上方から撮像した第三入力画像を出力画像生成装置Ｍに対して出力する。なお、図１（Ａ）の二点鎖線は、第三撮像装置Ｃ３の撮像範囲を示す。
【００２９】
また、第三撮像装置Ｃ３は、好適には、第二撮像装置Ｃ２と同様、フォークリフト１０の右側端面を含む鉛直平面上にその光学中心が位置するように設置される。これにより、第三撮像装置Ｃ３は、操舵ハンドル１７の操作に応じてその操舵角を変える右後輪１４Ｒを撮像することができる。
【００３０】
表示装置Ｄは、各種情報を表示するための装置であり、例えば、液晶ディスプレイであって、運転席１１に着座した前方を向く運転者が表示情報を視認できるようにその表示面を後方に向けて配置される。
【００３１】
出力画像生成装置Ｍは、第一撮像装置Ｃ１が出力する第一入力画像、第二撮像装置Ｃ２が出力する第二入力画像、及び第三撮像装置Ｃ３が出力する第三入力画像に基づいて出力画像を生成し、生成した出力画像を表示装置Ｄに表示するための装置である。
【００３２】
次に、図２を参照しながら、上述のフォークリフト１０に搭載される視界補助システム１００の詳細を説明する。
【００３３】
図２は、本発明の実施例に係る視界補助システム１００の構成例を示す機能ブロック図であり、視界補助システム１００は、主に、第一撮像装置Ｃ１、第二撮像装置Ｃ２、第三撮像装置Ｃ３、出力画像生成装置Ｍ、及び表示装置Ｄから構成される。
【００３４】
出力画像生成装置Ｍは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたコンピュータであって、例えば、画像合成手段Ｍ１、鏡像強調手段Ｍ２、及び遠近感強調手段Ｍ３のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶しながら、各手段に対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００３５】
画像合成手段Ｍ１は、複数の入力画像を合成して出力画像を生成するための手段であり、例えば、入力画像平面上の座標群と出力画像平面上の座標群との間の対応関係を記憶する参照テーブル（例えば、ＲＯＭに予め記憶されている。）を参照して、第一撮像装置Ｃ１が出力する第一入力画像の画像平面、第二撮像装置Ｃ２が出力する第二入力画像の画像平面、及び第三撮像装置Ｃ３が出力する第三入力画像の画像平面のそれぞれにおける座標群と、出力画像平面上の座標群とを関連付けて出力画像を生成する。
【００３６】
また、画像合成手段Ｍ１は、第一撮像装置Ｃ１が出力する第一入力画像の鏡像が出力画像上に表示されるように予め座標群間の対応関係が設定された鏡像対応参照テーブルを参照しながら入力画像平面上の座標群と出力画像平面上の座標群とを関連付けて出力画像の一部を生成する。なお、画像合成手段Ｍ１は、第一入力画像の正像が出力画像上に表示されるように予め座標群間の対応関係が設定された正像対応参照テーブルを参照しながら出力画像の一部を生成するようにしてもよい。
【００３７】
また、画像合成手段Ｍ１は、第二撮像装置Ｃ２が出力する第二入力画像、及び、第三撮像装置Ｃ３が出力する第三入力画像のそれぞれの視点変換画像（例えば、仮想的に路面を真上から見下ろす正像画像である。）が出力画像上に表示されるように予め座標群間の対応関係が設定された視点変換対応参照テーブルを参照しながら入力画像平面上の座標群と出力画像平面上の座標群とを関連付けて出力画像の別の一部を生成する。
【００３８】
また、画像合成手段Ｍ１は、第一撮像装置Ｃ１が出力する第一入力画像に基づく画像が表示される出力画像上の領域（以下、「第一出力画像部分」とする。）と、第二撮像装置Ｃ２が出力する第二入力画像に基づく画像が表示される出力画像上の領域（以下、「第二出力画像部分」とする。）及び第三撮像装置Ｃ３が出力する第三入力画像に基づく画像が表示される出力画像上の領域（以下、「第三出力画像部分」とする。）のそれぞれとの間で、実空間の領域が一部重複して表示されるように出力画像を生成する。
【００３９】
これは、三つの出力画像部分のそれぞれにフォークリフト１０の後端を表示させることによって、フォークリフト１０と周囲の物体との間の距離を運転者が認識し易くなるようにするためであり、また、実空間の領域のうち出力画像に表示されない領域が生じるのを確実に防止するためである。なお、三つの出力画像部分のそれぞれに表示されるフォークリフト１０の画像は、フォークリフト１０の実画像が表示されるべき位置に表示される三次元ワイヤーフレーム等のＣＧ（Computer Graphics）であってもよい。
【００４０】
また、画像合成手段Ｍ１は、好適には、実空間の領域が出力画像上で重複して表示されることがないように、且つ、実空間の領域が出力画像から消失しないように、第二入力画像と第三入力画像とを合成し一体的な画像として出力画像上に表示させるが、実空間の領域が出力画像上で一部重複して表示されるように第二入力画像と第三入力画像とを合成し、第二出力画像部分と第三出力画像部分とを分離して配置しながら出力画像上に表示させるようにしてもよい。
【００４１】
また、画像合成手段Ｍ１は、第一出力画像部分を鏡像とし、第二出力画像部分及び第三出力画像部分を正像とし、フォークリフト１０の後進方向を表示装置Ｄの上方に一致させながら、第一出力画像部分を表示装置Ｄの上部に配置し、第二出力画像部分を表示装置Ｄの下部右側に配置し、且つ第三出力画像部分を表示装置Ｄの下部左側に配置する。
【００４２】
第一出力画像部分（水平画像）は主にフォークリフト１０を比較的速い速度で後進させる際に運転者が視認する画像部分であり、第一出力画像部分を正像とした場合には、後進中の操舵ハンドル１７の操作方向と第一出力画像部分に表示された画像の移動方向とが逆になり（操舵ハンドル１７を左に回転させるとフォークリフト１０は左後方に進行するため、第一出力画像部分の右領域に表示された物体（正像）はその左領域に移動する。）、運転者に違和感を与えてしまう場合があるからである。
【００４３】
一方、第二出力画像部分及び第三出力画像部分（俯瞰画像）は主にフォークリフト１０を比較的遅い速度で後進させる際に運転者が視認する画像部分であり、第二出力画像部分及び第三出力画像部分を鏡像としそれらの配置を左右で入れ換えた場合には、俯瞰画像における路面に標示された文字や記号の左右が反転する（鏡文字となる）等、運転者に違和感を与えてしまう場合があるからである。
【００４４】
同様に、第二出力画像部分及び第三出力画像部分（俯瞰画像）におけるフォークリフト１０の後進方向を表示装置Ｄの下方に一致させた場合には、第一出力画像部分（水平画像）におけるフォークリフト１０の向きと第二出力画像部分及び第三出力画像部分（俯瞰画像）におけるフォークリフト１０の向きとが正反対となる等、運転者に違和感を与えてしまう場合があるからである。
【００４５】
しかしながら、画像合成手段Ｍ１は、三つの出力画像部分の全てを正像とすること、三つの出力画像部分の全てを鏡像とすること、又は、フォークリフト１０の後進方向を表示装置Ｄの上方以外（例えば、下方である。）に一致させることを排除するものではない。
【００４６】
また、画像合成手段Ｍ１は、第一出力画像部分を表示装置Ｄの下部に配置し、第二出力画像部分を表示装置Ｄの上部右側に配置し、第三出力画像部分を表示装置Ｄの上部左側に配置するようにしてもよい。この配置により、画像合成手段Ｍ１は、鏡像である第一出力画像部分（水平画像）と正像である第二出力画像部分及び第三出力画像部分（俯瞰画像）との間の連続性に関する誤認識（出力画像を見た運転者が、第一出力画像部分と第二出力画像部分及び第三出力画像部分のそれぞれとが連続しているものと誤って認識してしまうこと）を抑制することができる。
【００４７】
また、画像合成手段Ｍ１は、車速センサ（図示せず。）で検出したフォークリフト１０の後進速度が閾値未満である場合に、その視点変換対応参照テーブルを参照しながら出力画像を生成し、フォークリフト１０の後進速度が閾値以上である場合に、視点変換非対応参照テーブル（第二撮像装置Ｃ２が出力する第二入力画像、及び、第三撮像装置Ｃ３が出力する第三入力画像が視点変換されることなくそのまま出力画像上に表示されるように予め座標群間の対応関係が設定された参照テーブルである。）を参照しながら出力画像を生成するようにしてもよい。後進速度に応じたより適切な出力画像を提示できるようにするためである。
【００４８】
なお、画像合成手段Ｍ１は、後進速度に応じて視点変換対応参照テーブルと視点変換非対応参照テーブルとを二者択一で切り換えるばかりでなく、後進速度に応じて俯瞰角度の異なる複数の視点変換画像を出力画像上に表示できるように、複数の視点変換対応参照テーブルを段階的に切り換えるようにしてもよい。
【００４９】
また、各種参照テーブルは、撮像装置の射影方式等に起因する入力画像における歪みが除去されるように予め座標群間の対応関係を設定するようにしてもよい。
【００５０】
鏡像強調手段Ｍ２は、出力画像の一部又は全部が鏡像であることをより分かり易く運転者に伝えるための手段であり、例えば、第一撮像装置Ｃ１が出力する第一入力画像の鏡像が出力画像上に表示される場合、その第一入力画像の鏡像が表示される第一出力画像部分にルームミラー枠の画像（ＣＧ画像又は実際のルームミラー枠を撮像した画像である。）を表示し、そのルームミラー枠の内側領域にその第一入力画像の鏡像が表示されるようにする。これにより、その出力画像を見た運転者は、第一出力画像部分が鏡像であることを直感的に認識することができる。
【００５１】
また、鏡像強調手段Ｍ２は、出力画像上で鏡像が表示される部分を枠で囲み、その枠で囲まれた部分にテキスト「鏡像」や鏡を表すアイコン等を重畳表示させるようにしてもよく、出力画像上で鏡像が表示される部分の輝度、彩度又は明度等を調節して他の部分と差別化しその部分をあたかも鏡に映った様な画像として表示するようにしてもよい。
【００５２】
図３は、出力画像生成装置Ｍが生成する出力画像の一例であり、鏡像強調手段Ｍ２によりルームミラー枠Ｆが表示され、そのルームミラー枠Ｆの内側領域に第一撮像装置Ｃ１が出力する第一入力画像の鏡像が表示された状態を示す。
【００５３】
また、図３は、フォークリフト１０の後進速度が閾値未満のときの出力画像であり、第二出力画像部分Ｒ２に第二撮像装置Ｃ２が出力する第二入力画像の視点変換画像（仮想的に路面を真上から見た仮想俯瞰画像）が表示され、第三出力画像部分Ｒ３に第三撮像装置Ｃ３が出力する第三入力画像の視点変換画像（仮想的に路面を真上から見た仮想俯瞰画像）が表示された状態を示す。
【００５４】
また、図３で示されるように、出力画像生成装置Ｍは、第一出力画像部分Ｒ１の中央下部、第二出力画像部分Ｒ２の左下隅部、及び第三出力画像部分Ｒ３の右下隅部のそれぞれにフォークリフト１０の後端部の画像（第一出力画像部分Ｒ１は、フォークリフト１０の後端中央上部ＲＣＵを含み、第二出力画像部分Ｒ２は、フォークリフト１０の左後輪１４Ｌ及び後端中央上部ＲＣＵを含み、第三出力画像部分Ｒ３は、フォークリフト１０の右後輪１４Ｒ及び後端中央上部ＲＣＵを含む。）が表示されるようにし、フォークリフト１０と周囲の物体との間の距離を運転者が認識し易いようにしている。
【００５５】
遠近感強調手段Ｍ３は、出力画像の遠近感をより分かり易く運転者に伝えるための手段であり、例えば、第二出力画像部分及び第三出力画像部分のそれぞれに、実空間における水平面上の所定の距離間隔を表すグリッドＧを重畳表示する。これにより、その出力画像を見た運転者は、その出力画像における第二出力画像部分及び第三出力画像部分の遠近感を直感的に認識することができる。
【００５６】
グリッドＧの間隔及び傾斜は、参照テーブル（俯瞰角度）のそれぞれに合わせて予め決定されており、その間隔はリアルタイムに調節可能であってもよい。
【００５７】
なお、グリッドＧが重畳表示される第二出力画像部分及び第三出力画像部分は、好適には、歪み補正が施されているものとする。グリッドＧが直線で構成されるようにするためである。但し、遠近感強調手段Ｍ３は、歪み補正が施されていない第二出力画像部分及び第三出力画像部分に曲線状のグリッドＧを重畳表示させることを除外するものではない。
【００５８】
また、遠近感強調手段Ｍ３は、第二出力画像部分及び第三出力画像部分と同様に、第一出力画像部分にもグリッドＧを表示するようにしてもよい。
【００５９】
図４は、出力画像生成装置Ｍが生成する出力画像の別の一例であり、遠近感強調手段Ｍ３により、第二出力画像部分Ｒ２及び第三出力画像部分Ｒ３のそれぞれにグリッドＧが重畳表示された状態を示す。
【００６０】
また、図４は、フォークリフト１０の後進速度が閾値以上のときの出力画像であり、第二出力画像部分Ｒ２に第二撮像装置Ｃ２が出力する第二入力画像がそのまま（視点変換されることなく）表示され、第三出力画像部分Ｒ３に第三撮像装置Ｃ３が出力する第三入力画像がそのまま（視点変換されることなく）表示された状態を示す。
【００６１】
また、出力画像生成装置Ｍは、図４においても図３で示された出力画像の場合と同様に、第一出力画像部分Ｒ１の中央下部、第二出力画像部分Ｒ２の左下隅部、及び第三出力画像部分Ｒ３の右下隅部のそれぞれにフォークリフト１０の後端部の画像が表示されるようにし、フォークリフト１０と周囲の物体との間の距離を運転者が認識し易いようにしている。
【００６２】
また、遠近感強調手段Ｍ３は、グリッドＧを重畳表示することに代えて或いは加えて、フォークリフト１０からの距離を示す目盛りを重畳表示するようにしてもよい。
【００６３】
次に、図５を参照しながら、視界補助システム１００が出力画像を生成する処理（以下、「出力画像生成処理」とする。）の流れについて説明する。なお、図５は、出力画像生成処理の流れを示すフローチャートであり、視界補助システム１００は、所定周期で繰り返しこの出力画像生成処理を実行するものとする。
【００６４】
最初に、出力画像生成装置Ｍの画像合成手段Ｍ１は、第一撮像装置Ｃ１、第二撮像装置Ｃ２、及び第三撮像装置Ｃ３のそれぞれから第一入力画像、第二入力画像、及び第三入力画像を取得する（ステップＳ１）。
【００６５】
その後、画像合成手段Ｍ１は、車速センサ（図示せず。）が出力する値に基づいてフォークリフト１０の後進速度が閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００６６】
後進速度が閾値未満の場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、画像合成手段Ｍ１は、視点変換フラグをオンに設定し、三つの入力画像を合成する際に視点変換対応参照テーブルが参照されるようにする（ステップＳ３）。
【００６７】
一方、後進速度が閾値以上の場合（ステップＳ２のＮＯ）、画像合成手段Ｍ１は、視点変換フラグをオフに設定し、三つの入力画像を合成する際に視点変換非対応参照テーブルが参照されるようにする（ステップＳ４）。
【００６８】
その後、画像合成手段Ｍ１は、設定された視点変換フラグの値に対応する参照テーブルを参照しながら三つの入力画像を合成して出力画像を生成する（ステップＳ５）。なお、本実施例では、視点変換対応参照テーブル及び視点変換非対応参照テーブルの何れもが鏡像対応参照テーブルとしての機能を同時に果たすものとし、画像合成手段Ｍ１は、第一入力画像の鏡像を出力画像上に表示するものとする。
【００６９】
その後、出力画像生成装置Ｍの鏡像強調手段Ｍ２は、出力画像上の所定位置にルームミラー枠を追加し（ステップＳ６）、ルームミラー枠の内側領域に第一入力画像の鏡像が表示されるようにする。
【００７０】
その後、出力画像生成装置Ｍの遠近感強調手段Ｍ３は、出力画像上の領域のうち、第二出力画像部分及び第三出力画像部分のそれぞれにグリッドを描画する（ステップＳ７）。その出力画像を見た運転者が遠近感を容易に認識できるようにするためである。
【００７１】
最後に、出力画像生成装置Ｍは、画像合成手段Ｍ１によって三つの入力画像が合成され、鏡像強調手段Ｍ２によってルームミラー枠が追加され、且つ、遠近感強調手段Ｍ３によってグリッドが描画された出力画像を表示装置Ｄ上に表示させるようにする（ステップＳ８）。
【００７２】
以上の構成により、視界補助システム１００は、後方の水平画像と後輪周辺の俯瞰画像とを同時に表示装置Ｄに表示し、フォークリフト１０を後進させる際の運転者の視界をより適切に補助し、その結果、その運転者が後ろを振り返ることなくフォークリフト１０を後進させることができるようにするので、その運転者の疲労を軽減し、フォークリフト１０を後進させる際の安全性を向上させ、更には、フォークリフト１０の操作性を向上させることができる。
【００７３】
また、視界補助システム１００は、所定の参照テーブルを参照しながら三つの入力画像のそれぞれの画像平面上の座標群と出力画像平面上の座標群とを関連付けるので、複雑な画像処理を動的に行うことなく、後方の水平画像と後輪周辺の俯瞰画像とを同時に表示装置Ｄに表示させることができ、上述の効果をより低い演算負荷で実現させることができる。
【００７４】
また、視界補助システム１００は、鏡像強調手段Ｍ２により、出力画像上の鏡像部分と正像部分とを明確に区別できるようにすることによって、その鏡像部分とその正像部分との連続性に関する運転者の誤認識を確実に防止することができる。
【００７５】
また、視界補助システム１００は、遠近感強調手段Ｍ３により、出力画像上の俯瞰画像部分の遠近感をより分かり易く提示でき、フォークリフト１０とその周辺にある物体との間の距離を運転者により容易に認識させることができる。
【００７６】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７７】
例えば、上述の実施例において、視界補助システム１００は、第一撮像装置Ｃ１が出力する第一入力画像に基づいて第一出力画像部分に表示される画像を生成し、第二撮像装置Ｃ２が出力する第二入力画像に基づいて第二出力画像部分に表示される画像を生成し、そして、第三撮像装置Ｃ３が出力する第三入力画像に基づいて第三出力画像部分に表示される画像を生成するが、二つ以上の入力画像の合成により三つの出力画像部分のそれぞれに表示される画像を生成するようにしてもよい。
【００７８】
具体的には、画像合成手段Ｍ１は、第二撮像装置Ｃ２が出力する第二入力画像と第三撮像装置Ｃ３が出力する第三入力画像とに基づいて第二出力画像部分Ｒ２又は第三出力画像部分Ｒ３に表示される画像を生成するようにしてもよい。
【００７９】
また、上述の実施例において、視界補助システム１００は、第一撮像装置Ｃ１が出力する第一入力画像の鏡像とルームミラー枠の画像とを利用してあたかもルームミラーに映ったかのような画像を出力画像として表示するが、追加的に或いは代替的に、一つ以上の入力画像の鏡像とサイドミラー枠の画像とを利用してあたかもサイドミラーに映ったかのような画像を出力画像の一部として表示するようにしてもよい。
【００８０】
また、上述の実施例において、視界補助システム１００は、フォークリフト１０の後進速度に応じて視点変換処理を施すか否かを決定するが、フォークリフト１０の後進速度に関係なく常に視点変換処理を施すようにしてもよく、或いは、フォークリフト１０の後進速度に関係なく常に視点変換処理を施さないようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１０・・・フォークリフト  １１・・・運転席  １２・・・アタッチメント  １３Ｌ・・・左前輪  １３Ｒ・・・右前輪  １４Ｌ・・・左後輪  １４Ｒ・・・右後輪  １５・・・マスト  １６・・・ヘッドガード  １６Ａ・・・ヘッドガード支柱部  １６Ｂ・・・ヘッドガード天井部  １７・・・操舵ハンドル  １７Ａ・・・ツマミ  １８・・・操作レバー  １９・・・操作ペダル  １００・・・視界補助システム  Ｃ１・・・第一撮像装置  Ｃ２・・・第二撮像装置  Ｃ３・・・第三撮像装置  Ｄ・・・表示装置  Ｍ・・・出力画像生成装置  Ｍ１・・・画像合成手段  Ｍ２・・・鏡像強調手段  Ｍ３・・・遠近感強調手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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