(57)【要約】【課題】いずれか１つの駆動軸に係わる異常が発生した場合でも、当該異常発生に係わる軸を別の軸との駆動力のバランスをとりつつ駆動することで、必要最低限のバランスのよい走行を行う。【解決手段】車両駆動装置１のモータ駆動部１５０は、モータ１０，２０に給電するためのサーボ制御部１６０，１７０と、異常検出部１０５と、を備え、モータ駆動部２５０は、モータ１０，２０に給電するためのサーボ制御部２６０，２７０と、異常検出部１０５と、を備え、モータ駆動部１５０の異常検出部１０５が異常を検出した場合に、サーボ制御部１６０，１７０からの給電を停止し；モータ駆動部２５０の異常検出部１０５が異常を検出した場合に、サーボ制御部２６０，２７０からの給電を停止するように、モータ駆動部１５０，２５０からのモータ１０，２０への給電態様を切り替えるバッファ１９１，１９２，１９３，１９４を設ける。【選択図】図１
2012005176.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１駆動軸及び第２駆動軸を含む複数の駆動軸を備えた電動車両に設けられる車両駆動装置であって、
第１駆動軸を駆動するための第１モータ、及び、第２駆動軸を駆動するための第２モータ、を設け、
前記第１モータ及び第２モータに電流を供給するための、第１駆動回路及び第２駆動回路を設け、
前記第１駆動回路は、前記第１モータに給電するための第１サーボ制御部と、前記第２モータに給電するための第２サーボ制御部と、当該第１駆動回路内の異常を検出する第１異常検出手段と、を備え、
前記第２駆動回路は、前記第１モータに給電するための第３サーボ制御部と、前記第２モータに給電するための第４サーボ制御部と、当該第２駆動回路内の異常を検出する第２異常検出手段と、を備え、
前記第１異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１及び第２サーボ制御部からの前記第１及び第２モータへの給電を停止するとともに、前記第３及び第４サーボ制御部からの前記第１及び第２モータへの給電を継続するように、前記第１及び第２駆動回路からの前記第１及び第２モータへの給電態様を切り替え；前記第２異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第３及び第４サーボ制御部からの前記第１及び第２モータへの給電を停止するとともに、前記第１及び第２サーボ制御部からの前記第１及び第２モータへの給電を継続するように、前記第１及び第２駆動回路からの前記第１及び第２モータへの給電態様を切り替える；２軸用給電制御手段を設けた
ことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両駆動装置において、
前記第１モータは、複数相の巻線からなる第１巻線組み及び第２巻線組みを備えており、
前記第２モータは、複数相の巻線からなる第３巻線組み及び第４巻線組みを備えており、
前記第１サーボ制御部は、前記第１モータの前記第１巻線組みに給電し、
前記第２サーボ制御部は、前記第２モータの前記第３巻線組みに給電し、
前記第３サーボ制御部は、前記第１モータの前記第２巻線組みに給電し、
前記第４サーボ制御部は、前記第２モータの前記第４巻線組みに給電し、
前記２軸用給電制御手段は、
前記第１異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１及び第２サーボ制御部からの前記第１巻線組み及び第３巻線組みへの給電を停止するとともに、前記第３及び第４サーボ制御部からの前記第２巻線組み及び第４巻線組みへの給電を継続するように、前記第１及び第２駆動回路からの前記第１及び第２モータへの給電態様を切り替え、
前記第２異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第３及び第４サーボ制御部からの前記第２巻線組み及び第４巻線組みへの給電を停止するとともに、前記第１及び第２サーボ制御部からの前記第１巻線組み及び第３巻線組みへの給電を継続するように、前記第１及び第２駆動回路からの前記第１及び第２モータへの給電態様を切り替える、
ことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の車両駆動装置において、
前記第１及び第２異常検出手段が前記異常を検出しない通常時において、前記第１及び第３サーボ制御部への指令信号の出力を行う第１上位制御部を、前記第１駆動回路に設け、
前記第１及び第２異常検出手段が前記異常を検出しない通常時において、前記第２及び第４サーボ制御部への指令信号の出力を行う第２上位制御部を前記第２駆動回路に設け、
前記２軸用給電制御手段は、
前記第１異常検出手段が異常を検出した場合には、前記第２上位制御部から前記第２サーボ制御部への指令信号を遮断するとともに前記第１上位制御部から前記第３サーボ制御部への指令信号を遮断し、さらに前記第２上位制御部からの指令信号が前記第３サーボ制御部へ入力されるように、指令信号の伝達態様を切り替え、
前記第２異常検出手段が異常を検出した場合には、前記第１上位制御部から前記第３サーボ制御部への指令信号を遮断するとともに前記第２上位制御部から前記第２サーボ制御部への指令信号を遮断し、さらに前記第１上位制御部からの指令信号が前記第２サーボ制御部へ入力されるように、指令信号の伝達態様を切り替える
ことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両駆動装置において、
前記２軸用給電制御手段は、
前記指令信号の伝達経路に設けられ、前記第１又は第２上位制御部の制御に応じて、当該指令信号の導通・遮断を切り替え可能な、切替手段を備える
ことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載の車両駆動装置において、
前記第１モータに機械結合され、検出結果を前記第１サーボ制御部へ出力する第１位置検出器、及び、検出結果を前記第３サーボ制御部へ出力する第２位置検出器、と、
前記第２モータに機械結合され、検出結果を前記第２サーボ制御部へ出力する第３位置検出器、及び、検出結果を前記第４サーボ制御部へ出力する第４位置検出器、と、
を有することを特徴とする車両駆動装置。
【請求項６】
第３駆動軸、第４駆動軸、及び第５駆動軸を含む少なくとも３つの駆動軸を備えた電動車両に設けられる車両駆動装置であって、
第３駆動軸を駆動するための第３モータ、第４駆動軸を駆動するための第４モータ、及び、第５駆動軸を駆動するための第５モータ、を設け、
前記第３モータ、前記第４モータ、及び前記第５モータに電流を供給するための、第３駆動回路、第４駆動回路、及び第５駆動回路を設け、
前記第３駆動回路は、前記第３モータに給電するための第５サーボ制御部と、前記第４モータに給電するための第６サーボ制御部と、前記第５モータに給電するための第７サーボ制御部と、当該第３駆動回路内の異常を検出する第３異常検出手段と、を備え、
前記第４駆動回路は、前記第３モータに給電するための第８サーボ制御部と、前記第４モータに給電するための第９サーボ制御部と、前記第５モータに給電するための第１０サーボ制御部と、当該第４駆動回路内の異常を検出する第４異常検出手段と、を備え、
前記第５駆動回路は、前記第３モータに給電するための第１１サーボ制御部と、前記第４モータに給電するための第１２サーボ制御部と、前記第５モータに給電するための第１３サーボ制御部と、当該第５駆動回路内の異常を検出する第５異常検出手段と、を備え、
前記第３異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第５〜第７サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を停止するとともに、前記第８〜第１３サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替え；前記第４異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第８〜第１０サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を停止するとともに、前記第５〜第７サーボ制御部及び第１１〜第１３サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替え；前記第５異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１１〜第１３サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を停止するとともに、前記第５〜第１０サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替える；３軸用第１給電制御手段を設けたことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項７】
請求項６記載の車両駆動装置において、
前記第３モータは、複数相の巻線からなる第５巻線組み、第６巻線組み、及び第７巻線組みを備えており、
前記第４モータは、複数相の巻線からなる第８巻線組み、第９巻線組み、及び第１０巻線組みを備えており、
前記第５モータは、複数相の巻線からなる第１１巻線組み、第１２巻線組み、及び第１３巻線組みを備えており、
前記第５サーボ制御部は、前記第３モータの前記第５巻線組みに給電し、
前記第６サーボ制御部は、前記第４モータの前記第８巻線組みに給電し、
前記第７サーボ制御部は、前記第５モータの前記第１１巻線組みに給電し、
前記第８サーボ制御部は、前記第３モータの前記第６巻線組みに給電し、
前記第９サーボ制御部は、前記第４モータの前記第９巻線組みに給電し、
前記第１０サーボ制御部は、前記第５モータの前記第１２巻線組みに給電し、
前記第１１サーボ制御部は、前記第３モータの前記第７巻線組みに給電し、
前記第１２サーボ制御部は、前記第４モータの前記第１０巻線組みに給電し、
前記第１３サーボ制御部は、前記第５モータの前記第１３巻線組みに給電し、
前記３軸用第１給電制御手段は、
前記第３異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第５〜第７サーボ制御部からの前記第５巻線組み、前記第８巻線組み、及び前記第１１巻線組みへの給電を停止するとともに、前記第８〜第１３サーボ制御部からの前記第６巻線組み、前記第９巻線組み、前記第１２巻線組み、前記第７巻線組み、前記第１０巻線組み、及び前記第１３巻線組みへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替え；前記第４異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第８〜第１０サーボ制御部からの前記第６巻線組み、前記第９巻線組み、及び前記第１２巻線組みへの給電を停止するとともに、前記第５〜第７サーボ制御部及び前記第１１〜第１３サーボ制御部からの前記第５巻線組み、前記第８巻線組み、前記第１１巻線組み、前記第７巻線組み、前記第１０巻線組み、及び前記第１３巻線組みへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替え；前記第５異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１１〜第１３サーボ制御部からの前記第７巻線組み、前記第１０巻線組み、及び前記第１３巻線組みへの給電を停止するとともに、前記第５〜第１０サーボ制御部からの前記第５巻線組み、前記第８巻線組み、前記第１１巻線組み、前記第６巻線組み、前記第９巻線組み、及び前記第１２巻線組みへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替える；
ことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項８】
請求項６又は請求項７記載の車両駆動装置において、
前記第３乃至第５異常検出手段がいずれも前記異常を検出しない通常時において、前記第５サーボ制御部、第８サーボ制御部、及び第１１サーボ制御部への指令信号の出力を行う第３上位制御部を、前記第３駆動回路に設け、
前記第３乃至第５異常検出手段がいずれも前記異常を検出しない通常時において、前記第６サーボ制御部、第９サーボ制御部、及び第１２サーボ制御部への指令信号の出力を行う第４上位制御部を、前記第４駆動回路に設け、
前記第３乃至第５異常検出手段がいずれも前記異常を検出しない通常時において、前記第７サーボ制御部、第１０サーボ制御部、及び第１３サーボ制御部への指令信号の出力を行う第５上位制御部を、前記第５駆動回路に設け、
前記３軸用第１給電制御手段は、
前記第３異常検出手段が異常を検出した場合には、前記第５上位制御部から前記第７サーボ制御部への指令信号と前記第４上位制御部から前記第６サーボ制御部への指令信号とを遮断し、また前記第３上位制御部から前記第８サーボ制御部及び第１１サーボ制御部への指令信号を遮断し、さらに前記第４上位制御部からの指令信号が前記第８サーボ制御部へ入力されるとともに前記第５上位制御部から指令信号が前記第１１サーボ制御部へ入力されるように、指令信号の伝達態様を切り替え；前記第４異常検出手段が異常を検出した場合には、前記第５上位制御部から前記第１０サーボ制御部への指令信号と前記第３上位制御部から前記第８サーボ制御部への指令信号とを遮断し、また前記第４上位制御部から前記第６サーボ制御部及び第１２サーボ制御部への指令信号を遮断し、さらに前記第３上位制御部からの指令信号が前記第６サーボ制御部へ入力されるとともに前記第５上位制御部から指令信号が前記第１２サーボ制御部へ入力されるように、指令信号の伝達態様を切り替え；前記第５異常検出手段が異常を検出した場合には、前記第４上位制御部から前記第１２サーボ制御部への指令信号と前記第３上位制御部から前記第１１サーボ制御部への指令信号とを遮断し、また前記第５上位制御部から前記第７サーボ制御部及び第１０サーボ制御部への指令信号を遮断し、さらに前記第３上位制御部からの指令信号が前記第７サーボ制御部へ入力されるとともに前記第４上位制御部から指令信号が前記第１０サーボ制御部へ入力されるように、指令信号の伝達態様を切り替える；ことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項９】
請求項８記載の車両駆動装置において、
前記３軸用第１給電制御手段は、
前記指令信号の伝達経路に設けられ、前記第３〜第５上位制御部の制御に応じて、当該指令信号の導通・遮断を切り替え可能な、切替手段を備える
ことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項１０】
請求項６乃至請求項９のいずれか１項記載の車両駆動装置において、
前記第３モータに機械結合され、検出結果を前記第５サーボ制御部へ出力する第５位置検出器、検出結果を前記第８サーボ制御部へ出力する第６位置検出器、及び、検出結果を前記第１１サーボ制御部へ出力する第７位置検出器、と、
前記第４モータに機械結合され、検出結果を前記第６サーボ制御部へ出力する第８位置検出器、検出結果を前記第９サーボ制御部へ出力する第９位置検出器、及び、検出結果を前記第１２サーボ制御部へ出力する第１０位置検出器、と、
前記第５モータに機械結合され、検出結果を前記第７サーボ制御部へ出力する第１１位置検出器、検出結果を前記第１０サーボ制御部へ出力する第１２位置検出器、及び、検出結果を前記第１３サーボ制御部へ出力する第１３位置検出器、と、
を有することを特徴とする車両駆動装置。
【請求項１１】
ｎを２以上の整数として、ｎ個又はｎ個より多い数の駆動軸を備えた電動車両に設けられる、車両駆動装置であって、
ｎ個の駆動軸をそれぞれ駆動するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個のモータを設け、
各モータは、第１組〜第ｎ組の複数相の巻線組みを備え、
ｎ個のモータに電流を供給するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の駆動回路を設け、
各駆動回路は、第１番目〜第ｎ番目のｎ個のサーボ制御部を備え、
各駆動回路に設けられた第１番目〜第ｎ番目のサーボ制御部のそれぞれは、第１番目〜第ｎ番目のモータにおける、自らの属する駆動回路の順番に対応した順番の巻線組みにそれぞれ電流を供給するように接続されており、
前記第１番目〜第ｎ番目の駆動回路は、各駆動回路の異常検出をそれぞれ行う、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の異常検出手段をそれぞれ備えており、
前記ｎ個の異常検出手段のうちいずれか１つが対応する１つの駆動回路の異常を検出した場合に、当該異常が検出された１つの駆動回路に備えられた前記サーボ制御部からの前記ｎ個のモータへの給電を停止するとともに、それ以外の駆動回路に備えられた前記サーボ制御部からの前記ｎ個のモータへの給電を継続するように、前記ｎ個の駆動回路からの前記モータへの給電態様を切り替える、ｎ軸用第１給電制御手段を設けた
ことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項１２】
第６駆動軸、第７駆動軸、及び第８駆動軸を含む少なくとも３つの駆動軸を備えた電動車両に設けられる車両駆動装置であって、
第６駆動軸を駆動するための第６モータ、第７駆動軸を駆動するための第７モータ、及び、第８駆動軸を駆動するための第８モータ、を設け、
前記第６モータ、前記第７モータ、及び前記第８モータに電流を供給するための、第６駆動回路、第７駆動回路、及び第８駆動回路を設け、
前記第６駆動回路は、前記第６モータに給電するための第１４サーボ制御部と、前記第８モータに給電するための第１５サーボ制御部と、当該第６駆動回路内の異常を検出する第６異常検出手段と、を備え、
前記第７駆動回路は、前記第７モータに給電するための第１６サーボ制御部と、前記第６モータに給電するための第１７サーボ制御部と、当該第７駆動回路内の異常を検出する第７異常検出手段と、を備え、
前記第８駆動回路は、前記第８モータに給電するための第１８サーボ制御部と、前記第７モータに給電するための第１９サーボ制御部と、当該第８駆動回路内の異常を検出する第８異常検出手段と、を備え、
前記第６異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１４、第１５、及び第１９サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を停止するとともに、前記第１６〜第１８サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替え；前記第７異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１５〜第１７サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を停止するとともに、前記第１４、第１８、及び第１９サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替え；前記第８異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１７〜第１９サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を停止するとともに、前記第１４〜第１６サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替える；３軸用第２給電制御手段を設けたことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項１３】
請求項１２記載の車両駆動装置において、
前記第６モータは、複数相の巻線からなる第１４巻線組み及び第１５巻線組みを備えており、
前記第７モータは、複数相の巻線からなる第１６巻線組み及び第１７巻線組みを備えており、
前記第８モータは、複数相の巻線からなる第１８巻線組み及び第１９巻線組みを備えており、
前記第１４サーボ制御部は、前記第６モータの前記第１４巻線組みに給電し、
前記第１５サーボ制御部は、前記第８モータの前記第１９巻線組みに給電し、
前記第１６サーボ制御部は、前記第７モータの前記第１６巻線組みに給電し、
前記第１７サーボ制御部は、前記第６モータの前記第１５巻線組みに給電し、
前記第１８サーボ制御部は、前記第８モータの前記第１８巻線組みに給電し、
前記第１９サーボ制御部は、前記第７モータの前記第１７巻線組みに給電し、
前記３軸用第２給電制御手段は、
前記第６異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１４，第１５、及び第１９サーボ制御部からの前記第１４巻線組み、前記第１９巻線組み、及び前記第１７巻線組みへの給電を停止するとともに、前記第１６〜第１８サーボ制御部からの前記第１６巻線組み、前記第１５巻線組み、及び前記第１８巻線組みへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替え；
前記第７異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１５〜第１７サーボ制御部からの前記第１９巻線組み、前記第１６巻線組み、及び前記第１５巻線組みへの給電を停止するとともに、前記第１４、第１８、及び第１９サーボ制御部からの前記第１４巻線組み、前記第１８巻線組み、及び前記第１７巻線組みへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替え；
前記第８異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１７〜第１９サーボ制御部からの前記第１５巻線組み、前記第１８巻線組み、及び前記第１７巻線組みへの給電を停止するとともに、前記第１４〜第１６サーボ制御部からの前記第１４巻線組み、前記第１９巻線組み、及び前記第１６巻線組みへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替える；
ことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項１４】
請求項１２又は請求項１３記載の車両駆動装置において、
前記第６乃至第８異常検出手段がいずれも前記異常を検出しない通常時において、前記第１４サーボ制御部及び第１７サーボ制御部への指令信号の出力を行う第６上位制御部を、前記第６駆動回路に設け、
前記第６乃至第８異常検出手段がいずれも前記異常を検出しない通常時において、前記第１６サーボ制御部及び第１９サーボ制御部への指令信号の出力を行う第７上位制御部を、前記第７駆動回路に設け、
前記第６乃至第８異常検出手段がいずれも前記異常を検出しない通常時において、前記第１５サーボ制御部及び第１８サーボ制御部への指令信号の出力を行う第８上位制御部を、前記第８駆動回路に設け、
前記３軸用第２給電制御手段は、
前記第６異常検出手段が異常を検出した場合には、前記第８上位制御部から前記第１５サーボ制御部への指令信号を遮断し、また前記第６上位制御部から前記第１７サーボ制御部への指令信号を遮断し、さらに前記第６上位制御部からの指令信号が前記第１５サーボ制御部へ入力されるとともに前記第７上位制御部から指令信号が前記第１７サーボ制御部へ入力され、さらに前記第７上位制御部から前記第１９サーボ制御部への指令信号出力をＯＦＦとするように、指令信号の伝達態様を切り替え；前記第７異常検出手段が異常を検出した場合には、前記第６上位制御部から前記第１７サーボ制御部への指令信号を遮断し、また前記第７上位制御部から前記第１９サーボ制御部への指令信号を遮断し、さらに前記第７上位制御部からの指令信号が前記第１７サーボ制御部へ入力されるとともに前記第８上位制御部から指令信号が前記第１９サーボ制御部へ入力され、さらに前記第８上位制御部から前記第１５サーボ制御部への指令信号出力をＯＦＦとするように、指令信号の伝達態様を切り替え；前記第８異常検出手段が異常を検出した場合には、前記第７上位制御部から前記第１９サーボ制御部への指令信号を遮断し、また前記第８上位制御部から前記第１５サーボ制御部への指令信号を遮断し、さらに前記第６上位制御部からの指令信号が前記第１５サーボ制御部へ入力されるとともに前記第８上位制御部から指令信号が前記第１９サーボ制御部へ入力され、さらに前記第６上位制御部から前記第１７サーボ制御部への指令信号出力をＯＦＦとするように、指令信号の伝達態様を切り替える；ことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項１５】
請求項１４記載の車両駆動装置において、
前記３軸用第２給電制御手段は、
前記指令信号の伝達経路に設けられ、前記第６〜第８上位制御部の制御に応じて、当該指令信号の導通・遮断を切り替え可能な、切替手段を備える
ことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項１６】
請求項１２乃至請求項１５のいずれか１項記載の車両駆動装置において、
前記第６モータに機械結合され、検出結果を前記第１４サーボ制御部へ出力する第１４位置検出器、及び、検出結果を前記第１７サーボ制御部へ出力する第１５位置検出器、と、
前記第７モータに機械結合され、検出結果を前記第１６サーボ制御部へ出力する第１６位置検出器、及び、検出結果を前記第１９サーボ制御部へ出力する第１７位置検出器、と、
前記第８モータに機械結合され、検出結果を前記第１８サーボ制御部へ出力する第１８位置検出器、及び、検出結果を前記第１５サーボ制御部へ出力する第１９位置検出器、と、
を有することを特徴とする車両駆動装置。
【請求項１７】
ｎを３以上の整数として、ｎ個又はｎ個より多い数の駆動軸を備えた電動車両に設けられる、車両駆動装置であって、
ｎ個の駆動軸をそれぞれ駆動するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個のモータを設け、
各モータは、第１組及び第２組の複数相の巻線組みを備え、
ｎ個のモータに電流を供給するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の駆動回路を設け、
各駆動回路は、２個のサーボ制御部を備え、
各駆動回路に設けられた前記２個のサーボ制御部は、第１番目〜第ｎ番目のモータのうち自らの属する駆動回路の順番に対応した順番の組のモータの第１番目の巻線組みに電流を供給するように接続された第１番目のサーボ制御部と、第１番目〜第ｎ番目のモータのうち自らの属する駆動回路の順番に対応した順番以外の組のモータの第２番目の巻線組みに電流を供給するように接続された第２番目のサーボ制御部と、を含み、
前記第１番目〜第ｎ番目の駆動回路は、各駆動回路の異常検出をそれぞれ行う、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の異常検出手段をそれぞれ備えており、
前記ｎ個の異常検出手段のうちいずれか１つが対応する１つの駆動回路の異常を検出した場合に、当該異常が検出された１つの駆動回路に備えられた前記２個のサーボ制御部からの、ｎ個のモータに含まれる２個のモータへの給電を停止するとともに、それ以外の駆動回路に備えられた前記サーボ制御部からの、前記給電停止に係わる２個以外の（ｎ−２）個のモータに対する給電量を１／２とするように、前記ｎ個の駆動回路からの前記モータへの給電態様を切り替える、ｎ軸用第２給電制御手段を設けた
ことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項１８】
第１駆動軸及び第２駆動軸を含む複数の駆動軸と、
前記複数の駆動軸の駆動制御を行う車両駆動装置と、
を備えた電動車両であって、
前記車両駆動装置は、
第１駆動軸を駆動するための第１モータ、及び、第２駆動軸を駆動するための第２モータ、を設け、
前記第１モータ及び第２モータに電流を供給するための、第１駆動回路及び第２駆動回路を設け、
前記第１駆動回路は、前記第１モータに給電するための第１サーボ制御部と、前記第２モータに給電するための第２サーボ制御部と、当該第１駆動回路内の異常を検出する第１異常検出手段と、を備え、
前記第２駆動回路は、前記第１モータに給電するための第３サーボ制御部と、前記第２モータに給電するための第４サーボ制御部と、当該第２駆動回路内の異常を検出する第２異常検出手段と、を備え、
前記第１異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１及び第２サーボ制御部からの前記第１及び第２モータへの給電を停止するとともに、前記第３及び第４サーボ制御部からの前記第１及び第２モータへの給電を継続するように、前記第１及び第２駆動回路からの前記第１及び第２モータへの給電態様を切り替え；前記第２異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第３及び第４サーボ制御部からの前記第１及び第２モータへの給電を停止するとともに、前記第１及び第２サーボ制御部からの前記第１及び第２モータへの給電を継続するように、前記第１及び第２駆動回路からの前記第１及び第２モータへの給電態様を切り替える；２軸用給電制御手段を設けた
ことを特徴とする電動車両。
【請求項１９】
第３駆動軸、第４駆動軸、及び第５駆動軸を含む少なくとも３つの駆動軸と、
前記少なくとも３つの駆動軸の駆動制御を行う車両駆動装置と、
を備えた電動車両であって、
前記車両駆動装置は、
第３駆動軸を駆動するための第３モータ、第４駆動軸を駆動するための第４モータ、及び、第５駆動軸を駆動するための第５モータ、を設け、
前記第３モータ、前記第４モータ、及び前記第５モータに電流を供給するための、第３駆動回路、第４駆動回路、及び第５駆動回路を設け、
前記第３駆動回路は、前記第３モータに給電するための第５サーボ制御部と、前記第４モータに給電するための第６サーボ制御部と、前記第５モータに給電するための第７サーボ制御部と、当該第３駆動回路内の異常を検出する第３異常検出手段と、を備え、
前記第４駆動回路は、前記第３モータに給電するための第８サーボ制御部と、前記第４モータに給電するための第９サーボ制御部と、前記第５モータに給電するための第１０サーボ制御部と、当該第４駆動回路内の異常を検出する第４異常検出手段と、を備え、
前記第５駆動回路は、前記第３モータに給電するための第１１サーボ制御部と、前記第４モータに給電するための第１２サーボ制御部と、前記第５モータに給電するための第１３サーボ制御部と、当該第５駆動回路内の異常を検出する第５異常検出手段と、を備え、
前記第３異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第５〜第７サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を停止するとともに、前記第８〜第１３サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替え；前記第４異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第８〜第１０サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を停止するとともに、前記第５〜第７サーボ制御部及び第１１〜第１３サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替え；前記第５異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１１〜第１３サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を停止するとともに、前記第５〜第１０サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替える；３軸用第１給電制御手段を設けた
ことを特徴とする電動車両。
【請求項２０】
第６駆動軸、第７駆動軸、及び第８駆動軸を含む少なくとも３つの駆動軸と、
前記少なくとも３つの駆動制御を行う車両駆動装置と、
を備えた電動車両であって、
前記車両駆動装置は、
第６駆動軸を駆動するための第６モータ、第７駆動軸を駆動するための第７モータ、及び、第８駆動軸を駆動するための第８モータ、を設け、
前記第６モータ、前記第７モータ、及び前記第８モータに電流を供給するための、第６駆動回路、第７駆動回路、及び第８駆動回路を設け、
前記第６駆動回路は、前記第６モータに給電するための第１４サーボ制御部と、前記第８モータに給電するための第１５サーボ制御部と、当該第６駆動回路内の異常を検出する第６異常検出手段と、を備え、
前記第７駆動回路は、前記第７モータに給電するための第１６サーボ制御部と、前記第６モータに給電するための第１７サーボ制御部と、当該第７駆動回路内の異常を検出する第７異常検出手段と、を備え、
前記第８駆動回路は、前記第８モータに給電するための第１８サーボ制御部と、前記第７モータに給電するための第１９サーボ制御部と、当該第８駆動回路内の異常を検出する第８異常検出手段と、を備え、
前記第６異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１４、第１５、及び第１９サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を停止するとともに、前記第１６〜第１８サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替え；前記第７異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１５〜第１７サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を停止するとともに、前記第１４、第１８、及び第１９サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替え；前記第８異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１７〜第１９サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を停止するとともに、前記第１４〜第１６サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替える；３軸用第２給電制御手段を設けた
ことを特徴とする電動車両。
【請求項２１】
ｎを２以上の整数として、ｎ個又はｎ個より多い数の駆動軸を備えた電動車両に設けられ、ｎ個の駆動軸をそれぞれ駆動するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個のモータと；各モータに備えられた、第１組〜第ｎ組の複数相の巻線組みと；ｎ個のモータに電流を供給するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の駆動回路と；各駆動回路に備えられた、第１番目〜第ｎ番目のｎ個のサーボ制御部と；を有する車両駆動装置の車両駆動方法であって、
各駆動回路に設けられた第１番目〜第ｎ番目のサーボ制御部のそれぞれが、第１番目〜第ｎ番目のモータにおける、自らの属する駆動回路の順番に対応した順番の巻線組みにそれぞれ電流を供給し、
前記ｎ個の駆動回路のうちいずれか１つに異常が発生したかどうかを判定し、
前記判定が満たされた場合に、当該異常が発生した前記駆動回路の前記サーボ制御部からの前記ｎ個のモータへの給電を停止するとともに、それ以外の駆動回路に備えられた前記サーボ制御部からの前記ｎ個のモータへの給電を継続する
ことを特徴とする車両駆動方法。
【請求項２２】
ｎを３以上の整数として、ｎ個又はｎ個より多い数の駆動軸を備えた電動車両に設けられ、ｎ個の駆動軸をそれぞれ駆動するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個のモータと；各モータに備えられた、第１組及び第２組の複数相の巻線組みと；ｎ個のモータに電流を供給するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の駆動回路と；各駆動回路に備えられた、２個のサーボ制御部と；を有する車両駆動装置の車両駆動方法であって、
各駆動回路に設けられた２個のサーボ制御部のうち、第１番目のサーボ制御部が、第１番目〜第ｎ番目のモータのうち自らの属する駆動回路の順番に対応した順番の組のモータの第１番目の巻線組みに電流を供給し、第２番目のサーボ制御部が、第１番目〜第ｎ番目のモータのうち自らの属する駆動回路の順番に対応した順番以外の組のモータの第２番目の巻線組みに電流を供給し、
前記ｎ個の駆動回路のうちいずれか１つに異常が発生したかどうかを判定し、
前記判定が満たされた場合に、当該異常が発生した１つの駆動回路に備えられた前記２個のサーボ制御部からの、ｎ個のモータに含まれる２個のモータへの給電を停止するとともに、それ以外の駆動回路に備えられた前記サーボ制御部からの、前記給電停止に係わる２個以外の（ｎ−２）個のモータに対する給電量を１／２とする
ことを特徴とする車両駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、電動車両を駆動するための車両駆動装置、電動車両、及び車両駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば４つの駆動軸を備えた４輪電動車両の車両駆動装置として、例えば、特許文献１に記載のものがある。この従来技術では、４つの駆動軸それぞれに対し、モータと、インバータとが設けられる。インバータは、対応するモータにそれぞれ接続された２つのモータ駆動回路と、それら２つのモータ駆動回路を切替制御可能なインバータ制御回路と、を備えている。４つのインバータは、上位制御手段としての車両制御回路によって包括的に制御される。４つのインバータのうちいずれか１つにおいて回路異常等により故障が発生した場合には、当該異常が発生した１つのインバータに係わる駆動軸を停止し、残りの３つのインバータが駆動する３つの駆動軸によって走行を続行する。１軸を停止することによるバランスを是正し必要な駆動力を確保できるように、上記車両制御回路が所定の演算を行い、各駆動軸が発生すべき駆動力の再配分を行うようになっている。
【０００３】
なお、この駆動力の再配分のための演算を開始してから終了するまでに一定の時間を要するが、この経過時間において、上記異常が発生したインバータに含まれる２つのモータ駆動回路のうち、上記異常発生に係わるモータ駆動回路を駆動停止する一方、もう一方のモータ駆動回路の駆動を継続する。これにより、当該異常発生したインバータの上記経過時間における暫定的な駆動力を異常発生前の半分程度確保することにより、上記演算による再配分が実現するまでの駆動力のアンバランス（故障していない３輪と故障した１輪とのアンバランス）を最小限にとどめるように図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３１２２３４号公報（段落００１８〜００２７、図１〜図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術においては、異常が発生した駆動軸については最終的には停止させ、残りの駆動軸により走行するようになっている。また、異常が発生した当該１つの駆動軸を停止させることによるバランス是正のための所定の演算を行う間、当該停止する駆動軸の駆動力を半分程度確保し、これによって他の３軸の駆動力とのアンバランスを緩和しているが、アンバランス自体は解消されていない。いずれにしても、異常が発生した駆動軸を、その他の３軸とバランスをとりつつともに駆動し、走行することはできなかった。
【０００６】
本発明の目的は、いずれか１つの駆動軸に係わる異常が発生した場合でも、当該異常発生に係わる軸を別の軸との駆動力のバランスをとりつつ駆動することで、必要最低限のバランスのよい走行をすることができる、車両駆動装置、電動車両、及び車両駆動装置の車両駆動方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、第１駆動軸及び第２駆動軸を含む複数の駆動軸を備えた電動車両に設けられる車両駆動装置であって、第１駆動軸を駆動するための第１モータ、及び、第２駆動軸を駆動するための第２モータ、を設け、前記第１モータ及び第２モータに電流を供給するための、第１駆動回路及び第２駆動回路を設け、前記第１駆動回路は、前記第１モータに給電するための第１サーボ制御部と、前記第２モータに給電するための第２サーボ制御部と、当該第１駆動回路内の異常を検出する第１異常検出手段と、を備え、前記第２駆動回路は、前記第１モータに給電するための第３サーボ制御部と、前記第２モータに給電するための第４サーボ制御部と、当該第２駆動回路内の異常を検出する第２異常検出手段と、を備え、前記第１異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１及び第２サーボ制御部からの前記第１及び第２モータへの給電を停止するとともに、前記第３及び第４サーボ制御部からの前記第１及び第２モータへの給電を継続するように、前記第１及び第２駆動回路からの前記第１及び第２モータへの給電態様を切り替え；前記第２異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第３及び第４サーボ制御部からの前記第１及び第２モータへの給電を停止するとともに、前記第１及び第２サーボ制御部からの前記第１及び第２モータへの給電を継続するように、前記第１及び第２駆動回路からの前記第１及び第２モータへの給電態様を切り替える；２軸用給電制御手段を設ける。
【０００８】
本発明においては、車両に備えられる第１及び第２駆動軸が、第１及び第２モータの駆動力により駆動され、車両が走行する。第１モータに対応した第１駆動回路には第１及び第２サーボ制御部が設けられ、第２モータに対応した第２駆動回路には第３及び第４サーボ制御部が設けられている。
【０００９】
通常時には、第１モータに対しては、第１駆動回路の第１サーボ制御部と第２駆動回路の第３サーボ制御部とから給電が行われ、第２モータに対しては、第１駆動回路の第２サーボ制御部と第２駆動回路の第４サーボ制御部とから給電が行われる。すなわち、１つのモータに対し、２つのサーボ制御部から給電が行われる。
【００１０】
ここで、本発明においては、過電流や過電圧や温度の過度の上昇等の異常事態が万が一生じた場合を想定し、万全を期すために、異常検出手段を設けている。この異常検出手段は、各駆動回路を単位として設けられており、第１及び第２駆動回路に対応して、第１及び第２異常検出手段が設けられている。そして、この第１及び第２異常検出手段による検出結果に応じて、２軸用給電制御手段が、第１及び第２駆動回路から第１及び第２モータへの給電態様を切り替える。
【００１１】
すなわち、第１異常検出手段が第１駆動回路の異常を検出した場合には、上述した第１及び第２サーボ制御部からの第１及び第２モータへの給電を停止し、第３及び第４サーボ制御部からの第１及び第２モータへの給電のみとする。この場合、第１モータは、第１サーボ制御部及び第３サーボ制御部の２つのサーボ制御部の給電から、第３サーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。第２モータは、第２サーボ制御部及び第４サーボ制御部の２つのサーボ制御部の給電から、第４サーボ制御部だけの給電に切り替えられる。
【００１２】
一方、第２異常検出手段が第２駆動回路の異常を検出した場合には、上述した第２及び第４サーボ制御部からの第１及び第２モータへの給電を停止し、第１及び第３サーボ制御部からの第１及び第２モータへの給電のみとする。この場合、第１モータは、第１サーボ制御部及び第３サーボ制御部の２つのサーボ制御部の給電から、第１サーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。第２モータは、第２サーボ制御部及び第４サーボ制御部の２つのサーボ制御部の給電から、第２サーボ制御部だけの給電に切り替えられる。
【００１３】
いずれの場合においても、第１モータ及び第２モータのいずれも、切り替え前に２つのサーボ制御部からの給電を受けていた状態から、切り替え後に、１つのサーボ制御部から給電を受ける状態になる。したがって、駆動回路の１つに何らかの異常が発生した場合を仮に想定したとしても、各モータへ給電するサーボ制御部の数がともに半減するだけで、いずれかのモータが停止してしまったり、２つのモータの駆動力のバランスが崩れることはない。この結果、少なくとも当該２つのモータに係わる２つの駆動軸については、異常発生に係わる一方の駆動軸の駆動力ともう一方の駆動軸の駆動力とのバランスをとることができ、それら２つの駆動軸の駆動によって必要最低限のバランスのよい走行を続行することができる。
【００１４】
好ましくは、前記第１モータは、複数相の巻線からなる第１巻線組み及び第２巻線組みを備えており、前記第２モータは、複数相の巻線からなる第３巻線組み及び第４巻線組みを備えており、前記第１サーボ制御部は、前記第１モータの前記第１巻線組みに給電し、前記第２サーボ制御部は、前記第２モータの前記第３巻線組みに給電し、前記第３サーボ制御部は、前記第１モータの前記第２巻線組みに給電し、前記第４サーボ制御部は、前記第２モータの前記第４巻線組みに給電し、前記２軸用給電制御手段は、前記第１異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１及び第２サーボ制御部からの前記第１巻線組み及び第３巻線組みへの給電を停止するとともに、前記第３及び第４サーボ制御部からの前記第２巻線組み及び第４巻線組みへの給電を継続するように、前記第１及び第２駆動回路からの前記第１及び第２モータへの給電態様を切り替え、前記第２異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第３及び第４サーボ制御部からの前記第２巻線組み及び第４巻線組みへの給電を停止するとともに、前記第１及び第２サーボ制御部からの前記第１巻線組み及び第３巻線組みへの給電を継続するように、前記第１及び第２駆動回路からの前記第１及び第２モータへの給電態様を切り替える。
【００１５】
これにより、第１駆動回路に異常が発生した場合には、第１モータが第３サーボ制御部から第２巻線組みへの給電を受けるとともに、第２モータが第４サーボ制御部から第４巻線組みへの給電を受けることができる。また、第２駆動回路に異常が発生した場合には、第１モータが第１サーボ制御部から第１巻線組みへの給電を受けるとともに、第２モータが第２サーボ制御部から第３巻線組みへの給電を受けることができる。いずれの場合も、第１モータ及び第２モータともに、２組ある巻線のうち一方の組の巻線が駆動されることで、車両の走行を続行することができる。
【００１６】
また好ましくは、前記第１及び第２異常検出手段が前記異常を検出しない通常時において、前記第１及び第３サーボ制御部への指令信号の出力を行う第１上位制御部を、前記第１駆動回路に設け、前記第１及び第２異常検出手段が前記異常を検出しない通常時において、前記第２及び第４サーボ制御部への指令信号の出力を行う第２上位制御部を前記第２駆動回路に設け、前記２軸用給電制御手段は、前記第１異常検出手段が異常を検出した場合には、前記第２上位制御部から前記第２サーボ制御部への指令信号を遮断するとともに前記第１上位制御部から前記第３サーボ制御部への指令信号を遮断し、さらに前記第２上位制御部からの指令信号が前記第３サーボ制御部へ入力されるように、指令信号の伝達態様を切り替え、前記第２異常検出手段が異常を検出した場合には、前記第１上位制御部から前記第３サーボ制御部への指令信号を遮断するとともに前記第２上位制御部から前記第２サーボ制御部への指令信号を遮断し、さらに前記第１上位制御部からの指令信号が前記第２サーボ制御部へ入力されるように、指令信号の伝達態様を切り替える。
【００１７】
これにより、第１駆動回路に異常が発生した場合には、当該異常が発生している第１駆動回路内にある第２サーボ制御部への指令信号の入力や第１駆動回路から第３サーボ制御部への指令信号の出力を停止させ、影響の波及を防止する。また、第１モータに対しては、異常の発生していない第２駆動回路の第２上位制御部からの指令信号により、第１駆動回路とは独立した形で第３サーボ制御部から給電を行うことができる。また、第２駆動回路に異常が発生した場合には、当該異常が発生している第２駆動回路内にある第３サーボ制御部への指令信号の入力や第２駆動回路から第２サーボ制御部への指令信号の出力を停止させ、影響の波及を防止する。また、第２モータに対しては、異常の発生していない第１駆動回路の第１上位制御部からの指令信号により、第２駆動回路とは独立した形で第２サーボ制御部から給電を行うことができる。
【００１８】
また好ましくは、前記２軸用給電制御手段は、前記指令信号の伝達経路に設けられ、前記第１又は第２上位制御部の制御に応じて、当該指令信号の導通・遮断を切り替え可能な、切替手段を備える。
【００１９】
切替手段を用いて第１及び第２上位制御部から第１〜第４サーボ制御部への各指令信号の導通・遮断を制御することにより、第１モータ及び第２モータのいずれもが１つのサーボ制御部から給電を受ける状態に切り替えることができる。その際、指令信号の経路の導通・遮断を切り替えるだけであり、第１及び第２モータの主回路の導通・遮断を切り替える場合のように大容量のスイッチ手段を用いる必要がない。この結果、簡素かつ安価に駆動装置を構築することができる。
【００２０】
また好ましくは、前記第１モータに機械結合され、検出結果を前記第１サーボ制御部へ出力する第１位置検出器、及び、検出結果を前記第３サーボ制御部へ出力する第２位置検出器、と、前記第２モータに機械結合され、検出結果を前記第２サーボ制御部へ出力する第３位置検出器、及び、検出結果を前記第４サーボ制御部へ出力する第４位置検出器、と、を有する。
【００２１】
これにより、第１サーボ制御部及び第３サーボ制御部はそれぞれ第１モータの駆動軸位置を正確に把握して高精度な駆動制御を行うことができ、第２サーボ制御部及び第４サーボ制御部はそれぞれ第２モータの駆動軸位置を正確に把握して高精度な駆動制御を行うことができる。また、このように各モータにつき２つの位置検出器を設けることにより、異常発生時に各モータが２つのサーボ制御部による給電状態から１つのサーボ制御部による給電状態に切り替わった場合においても、駆動軸位置を確実に把握した高精度な駆動制御を行うことができる。
【００２２】
また上記目的を達成するために、本発明は、第３駆動軸、第４駆動軸、及び第５駆動軸を含む少なくとも３つの駆動軸を備えた電動車両に設けられる車両駆動装置であって、第３駆動軸を駆動するための第３モータ、第４駆動軸を駆動するための第４モータ、及び、第５駆動軸を駆動するための第５モータ、を設け、前記第３モータ、前記第４モータ、及び前記第５モータに電流を供給するための、第３駆動回路、第４駆動回路、及び第５駆動回路を設け、前記第３駆動回路は、前記第３モータに給電するための第５サーボ制御部と、前記第４モータに給電するための第６サーボ制御部と、前記第５モータに給電するための第７サーボ制御部と、当該第３駆動回路内の異常を検出する第３異常検出手段と、を備え、前記第４駆動回路は、前記第３モータに給電するための第８サーボ制御部と、前記第４モータに給電するための第９サーボ制御部と、前記第５モータに給電するための第１０サーボ制御部と、当該第４駆動回路内の異常を検出する第４異常検出手段と、を備え、前記第５駆動回路は、前記第３モータに給電するための第１１サーボ制御部と、前記第４モータに給電するための第１２サーボ制御部と、前記第５モータに給電するための第１３サーボ制御部と、当該第５駆動回路内の異常を検出する第５異常検出手段と、を備え、前記第３異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第５〜第７サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を停止するとともに、前記第８〜第１３サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替え；前記第４異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第８〜第１０サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を停止するとともに、前記第５〜第７サーボ制御部及び第１１〜第１３サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替え；前記第５異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１１〜第１３サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を停止するとともに、前記第５〜第１０サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替える；３軸用第１給電制御手段を設ける。
【００２３】
本発明においては、車両に備えられる３つの第３〜第５駆動軸が、３つの第３〜第５モータの駆動力により駆動され、車両が走行する。第３モータに対応した第３駆動回路には第５〜第７サーボ制御部が設けられ、第４モータに対応した第４駆動回路には第８〜第１０サーボ制御部が設けられ、第５モータに対応した第５駆動回路には第１１〜第１３サーボ制御部が設けられている。
【００２４】
通常時には、第３モータに対しては、第３駆動回路の第５サーボ制御部と第４駆動回路の第８サーボ制御部と第５駆動回路の第１１サーボ制御部から給電が行われ、第２モータに対しては、第３駆動回路の第６サーボ制御部と第４駆動回路の第９サーボ制御部と第５駆動回路の第１２サーボ制御部とから給電が行われ、第３モータに対しては、第３駆動回路の第７サーボ制御部と第４駆動回路の第１０サーボ制御部と第５駆動回路の第１３サーボ制御部とから給電が行われる。すなわち、１つのモータに対し、３つのサーボ制御部から給電が行われる。
【００２５】
ここで、本発明においては、過電流や過電圧や温度の過度の上昇等の異常事態が万が一生じた場合を想定し、万全を期すために、異常検出手段を設けている。この異常検出手段は、各駆動回路を単位として設けられており、第３〜第５駆動回路に対応して、それぞれ第３〜第５異常検出手段が設けられている。そして、この第３〜第５異常検出手段による検出結果に応じて、３軸用第１給電制御手段が、第３〜第５駆動回路から第３〜第５モータへの給電態様を切り替える。
【００２６】
すなわち、第３異常検出手段が第３駆動回路の異常を検出した場合には、上述した第５サーボ制御部から第３モータへの給電、第６サーボ制御部から第４モータへの給電、及び、第７サーボ制御部から第５モータへの給電を停止し、第４及び第５駆動回路の第８〜第１３サーボ制御部からの第３〜第５モータへの給電のみとする。この場合、第３モータは、第５サーボ制御部、第８サーボ制御部、及び第１１サーボ制御部の３つのサーボ制御部の給電から、第８サーボ制御部及び第１１サーボ制御部の２つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。第４モータは、第６サーボ制御部、第９サーボ制御部、及び第１２サーボ制御部の３つのサーボ制御部の給電から、第９サーボ制御部及び第１２サーボ制御部の２つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。第５モータは、第７サーボ制御部、第１０サーボ制御部、及び第１３サーボ制御部の３つのサーボ制御部の給電から、第１０サーボ制御部及び第１３サーボ制御部の２つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。
【００２７】
また、第４異常検出手段が第４駆動回路の異常を検出した場合には、上述した第８サーボ制御部から第３モータへの給電、第９サーボ制御部から第４モータへの給電、及び、第１０サーボ制御部から第５モータへの給電を停止し、第３及び第５駆動回路の第５〜第７サーボ制御部及び第１１〜第１３サーボ制御部からの第３〜第５モータへの給電のみとする。この場合、第３モータは、第５サーボ制御部、第８サーボ制御部、及び第１１サーボ制御部の３つのサーボ制御部の給電から、第５サーボ制御部及び第１１サーボ制御部の２つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。第４モータは、第６サーボ制御部、第９サーボ制御部、及び第１２サーボ制御部の３つのサーボ制御部の給電から、第６サーボ制御部及び第１２サーボ制御部の２つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。第５モータは、第７サーボ制御部、第１０サーボ制御部、及び第１３サーボ制御部の３つのサーボ制御部の給電から、第７サーボ制御部及び第１３サーボ制御部の２つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。
【００２８】
さらに、第５異常検出手段が第５駆動回路の異常を検出した場合には、上述した第１１サーボ制御部から第３モータへの給電、第１２サーボ制御部から第４モータへの給電、及び、第１３サーボ制御部から第５モータへの給電を停止し、第３及び第４駆動回路の第５〜第１０サーボ制御部からの第３〜第５モータへの給電のみとする。この場合、第３モータは、第５サーボ制御部、第８サーボ制御部、及び第１１サーボ制御部の３つのサーボ制御部の給電から、第５サーボ制御部及び第８サーボ制御部の２つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。第４モータは、第６サーボ制御部、第９サーボ制御部、及び第１２サーボ制御部の３つのサーボ制御部の給電から、第６サーボ制御部及び第９サーボ制御部の２つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。第５モータは、第７サーボ制御部、第１０サーボ制御部、及び第１３サーボ制御部の３つのサーボ制御部の給電から、第７サーボ制御部及び第１０サーボ制御部の２つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。
【００２９】
いずれの場合においても、第３モータ、第４モータ、第５モータのいずれも、切り替え前に３つのサーボ制御部からの給電を受けていた状態から、切り替え後に、２つのサーボ制御部から給電を受ける状態になる。したがって、駆動回路の１つに何らかの異常が発生した場合を仮に想定したとしても、各モータへ給電するサーボ制御部の数がそれぞれ２／３に減るだけで、いずれかのモータが停止してしまったり、３つのモータの駆動力のバランスが崩れることはない。この結果、少なくとも当該３つのモータに係わる３つの駆動軸については、異常発生に係わる１つの駆動軸の駆動力と残りの２つの駆動軸の駆動力とのバランスをとることができ、それら３つの駆動軸の駆動によって必要最低限のバランスのよい走行を続行することができる。
【００３０】
好ましくは、前記第３モータは、複数相の巻線からなる第５巻線組み、第６巻線組み、及び第７巻線組みを備えており、前記第４モータは、複数相の巻線からなる第８巻線組み、第９巻線組み、及び第１０巻線組みを備えており、前記第５モータは、複数相の巻線からなる第１１巻線組み、第１２巻線組み、及び第１３巻線組みを備えており、前記第５サーボ制御部は、前記第３モータの前記第５巻線組みに給電し、前記第６サーボ制御部は、前記第４モータの前記第８巻線組みに給電し、前記第７サーボ制御部は、前記第５モータの前記第１１巻線組みに給電し、前記第８サーボ制御部は、前記第３モータの前記第６巻線組みに給電し、前記第９サーボ制御部は、前記第４モータの前記第９巻線組みに給電し、前記第１０サーボ制御部は、前記第５モータの前記第１２巻線組みに給電し、前記第１１サーボ制御部は、前記第３モータの前記第７巻線組みに給電し、前記第１２サーボ制御部は、前記第４モータの前記第１０巻線組みに給電し、前記第１３サーボ制御部は、前記第５モータの前記第１３巻線組みに給電し、前記３軸用第１給電制御手段は、前記第３異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第５〜第７サーボ制御部からの前記第５巻線組み、前記第８巻線組み、及び前記第１１巻線組みへの給電を停止するとともに、前記第８〜第１３サーボ制御部からの前記第６巻線組み、前記第９巻線組み、前記第１２巻線組み、前記第７巻線組み、前記第１０巻線組み、及び前記第１３巻線組みへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替え；前記第４異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第８〜第１０サーボ制御部からの前記第６巻線組み、前記第９巻線組み、及び前記第１２巻線組みへの給電を停止するとともに、前記第５〜第７サーボ制御部及び前記第１１〜第１３サーボ制御部からの前記第５巻線組み、前記第８巻線組み、前記第１１巻線組み、前記第７巻線組み、前記第１０巻線組み、及び前記第１３巻線組みへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替え；前記第５異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１１〜第１３サーボ制御部からの前記第７巻線組み、前記第１０巻線組み、及び前記第１３巻線組みへの給電を停止するとともに、前記第５〜第１０サーボ制御部からの前記第５巻線組み、前記第８巻線組み、前記第１１巻線組み、前記第６巻線組み、前記第９巻線組み、及び前記第１２巻線組みへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替える；ことを特徴とする。
【００３１】
これにより、第３駆動回路に異常が発生した場合には、第３モータが第８及び第１１サーボ制御部から第６及び第７巻線組みへの給電をそれぞれ受け、第４モータが第９及び第１２サーボ制御部から第９及び第１０巻線組みへの給電をそれぞれ受け、第５モータが第１０及び第１３サーボ制御部から第１２及び第１３巻線組みへの給電をそれぞれ受けることができる。また、第４駆動回路に異常が発生した場合には、第３モータが第５及び第１１サーボ制御部から第５及び第７巻線組みへの給電をそれぞれ受け、第４モータが第６及び第１２サーボ制御部から第８及び第１０巻線組みへの給電をそれぞれ受け、第５モータが第７及び第１３サーボ制御部から第１１及び第１３巻線組みへの給電をそれぞれ受けることができる。さらに、第５駆動回路に異常が発生した場合には、第３モータが第５及び第８サーボ制御部から第５及び第６巻線組みへの給電をそれぞれ受け、第４モータが第６及び第９サーボ制御部から第８及び第９巻線組みへの給電をそれぞれ受け、第５モータが第７及び第１０サーボ制御部から第１１及び第１２巻線組みへの給電をそれぞれ受けることができる。
【００３２】
いずれの場合も、第１〜第３モータそれぞれが、３組ある巻線のうち２組の巻線が駆動されることで、車両の走行を続行することができる。
【００３３】
また好ましくは、前記第３乃至第５異常検出手段がいずれも前記異常を検出しない通常時において、前記第５サーボ制御部、第８サーボ制御部、及び第１１サーボ制御部への指令信号の出力を行う第３上位制御部を、前記第３駆動回路に設け、前記第３乃至第５異常検出手段がいずれも前記異常を検出しない通常時において、前記第６サーボ制御部、第９サーボ制御部、及び第１２サーボ制御部への指令信号の出力を行う第４上位制御部を、前記第４駆動回路に設け、前記第３乃至第５異常検出手段がいずれも前記異常を検出しない通常時において、前記第７サーボ制御部、第１０サーボ制御部、及び第１３サーボ制御部への指令信号の出力を行う第５上位制御部を、前記第５駆動回路に設け、前記３軸用第１給電制御手段は、前記第３異常検出手段が異常を検出した場合には、前記第５上位制御部から前記第７サーボ制御部への指令信号と前記第４上位制御部から前記第６サーボ制御部への指令信号とを遮断し、また前記第３上位制御部から前記第８サーボ制御部及び第１１サーボ制御部への指令信号を遮断し、さらに前記第４上位制御部からの指令信号が前記第８サーボ制御部へ入力されるとともに前記第５上位制御部から指令信号が前記第１１サーボ制御部へ入力されるように、指令信号の伝達態様を切り替え；前記第４異常検出手段が異常を検出した場合には、前記第５上位制御部から前記第１０サーボ制御部への指令信号と前記第３上位制御部から前記第８サーボ制御部への指令信号とを遮断し、また前記第４上位制御部から前記第６サーボ制御部及び第１２サーボ制御部への指令信号を遮断し、さらに前記第３上位制御部からの指令信号が前記第６サーボ制御部へ入力されるとともに前記第５上位制御部から指令信号が前記第１２サーボ制御部へ入力されるように、指令信号の伝達態様を切り替え；前記第５異常検出手段が異常を検出した場合には、前記第４上位制御部から前記第１２サーボ制御部への指令信号と前記第３上位制御部から前記第１１サーボ制御部への指令信号とを遮断し、また前記第５上位制御部から前記第７サーボ制御部及び第１０サーボ制御部への指令信号を遮断し、さらに前記第３上位制御部からの指令信号が前記第７サーボ制御部へ入力されるとともに前記第４上位制御部から指令信号が前記第１０サーボ制御部へ入力されるように、指令信号の伝達態様を切り替える。
【００３４】
これにより、第３駆動回路に異常が発生した場合には、当該異常が発生している第３駆動回路内にある第６及び第７サーボ制御部への指令信号の入力や第３駆動回路から第８及び第１１サーボ制御部への指令信号の出力を停止させ、影響の波及を防止する。また、第３モータに対しては、異常の発生していない第４及び第５駆動回路の第４及び第５上位制御部からの指令信号により、第３駆動回路とは独立した形で第８及び第１１サーボ制御部から給電を行うことができる。また第４駆動回路に異常が発生した場合には、当該異常が発生している第４駆動回路内にある第８及び第１０サーボ制御部への指令信号の入力や第４駆動回路から第６及び第１２サーボ制御部への指令信号の出力を停止させ、影響の波及を防止する。また、第４モータに対しては、異常の発生していない第３及び第５駆動回路の第３及び第５上位制御部からの指令信号により、第４駆動回路とは独立した形で第６及び第１２サーボ制御部から給電を行うことができる。さらに第５駆動回路に異常が発生した場合には、当該異常が発生している第５駆動回路内にある第１１及び第１２サーボ制御部への指令信号の入力や第５駆動回路から第７及び第１０サーボ制御部への指令信号の出力を停止させ、影響の波及を防止する。また、第５モータに対しては、異常の発生していない第３及び第４駆動回路の第３及び第４上位制御部からの指令信号により、第５駆動回路とは独立した形で第７及び第１０サーボ制御部から給電を行うことができる。
【００３５】
また好ましくは、前記３軸用第１給電制御手段は、前記指令信号の伝達経路に設けられ、前記第３〜第５上位制御部の制御に応じて、当該指令信号の導通・遮断を切り替え可能な、切替手段を備える。
【００３６】
切替手段を用いて第３〜第５上位制御部から第５〜第１３サーボ制御部への各指令信号の導通・遮断を制御することにより、第３〜第５モータのいずれもが２つのサーボ制御部から給電を受ける状態に切り替えることができる。その際、指令信号の経路の導通・遮断を切り替えるだけであり、第３〜第５モータの主回路の導通・遮断を切り替える場合のように大容量のスイッチ手段を用いる必要がない。この結果、簡素かつ安価に駆動装置を構築することができる。
【００３７】
また好ましくは、前記第３モータに機械結合され、検出結果を前記第５サーボ制御部へ出力する第５位置検出器、検出結果を前記第８サーボ制御部へ出力する第６位置検出器、及び、検出結果を前記第１１サーボ制御部へ出力する第７位置検出器、と、前記第４モータに機械結合され、検出結果を前記第６サーボ制御部へ出力する第８位置検出器、検出結果を前記第９サーボ制御部へ出力する第９位置検出器、及び、検出結果を前記第１２サーボ制御部へ出力する第１０位置検出器、と、前記第５モータに機械結合され、検出結果を前記第７サーボ制御部へ出力する第１１位置検出器、検出結果を前記第１０サーボ制御部へ出力する第１２位置検出器、及び、検出結果を前記第１３サーボ制御部へ出力する第１３位置検出器、と、を有する。
【００３８】
これにより、第５サーボ制御部、第８サーボ制御部、及び第１１サーボ制御部はそれぞれ第３モータの駆動軸位置を正確に把握して高精度な駆動制御を行うことができ、第６サーボ制御部、第９サーボ制御部、及び第１２サーボ制御部はそれぞれ第４モータの駆動軸位置を正確に把握して高精度な駆動制御を行うことができ、第７サーボ制御部、第１０サーボ制御部、及び第１３サーボ制御部はそれぞれ第５モータの駆動軸位置を正確に把握して高精度な駆動制御を行うことができる。また、このように各モータにつき３つの位置検出器を設けることにより、異常発生時に各モータが３つのサーボ制御部による給電状態から２つのサーボ制御部による給電状態に切り替わった場合においても、駆動軸位置を確実に把握した高精度な駆動制御を行うことができる。
【００３９】
上記目的を達成するために、本発明は、ｎを２以上の整数として、ｎ個又はｎ個より多い数の駆動軸を備えた電動車両に設けられる、車両駆動装置であって、ｎ個の駆動軸をそれぞれ駆動するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個のモータを設け、各モータは、第１組〜第ｎ組の複数相の巻線組みを備え、ｎ個のモータに電流を供給するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の駆動回路を設け、各駆動回路は、第１番目〜第ｎ番目のｎ個のサーボ制御部を備え、各駆動回路に設けられた第１番目〜第ｎ番目のサーボ制御部のそれぞれは、第１番目〜第ｎ番目のモータにおける、自らの属する駆動回路の順番に対応した順番の巻線組みにそれぞれ電流を供給するように接続されており、前記第１番目〜第ｎ番目の駆動回路は、各駆動回路の異常検出をそれぞれ行う、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の異常検出手段をそれぞれ備えており、前記ｎ個の異常検出手段のうちいずれか１つが対応する１つの駆動回路の異常を検出した場合に、当該異常が検出された１つの駆動回路に備えられた前記サーボ制御部からの前記ｎ個のモータへの給電を停止するとともに、それ以外の駆動回路に備えられた前記サーボ制御部からの前記ｎ個のモータへの給電を継続するように、前記ｎ個の駆動回路からの前記モータへの給電態様を切り替える、ｎ軸用第１給電制御手段を設ける。
【００４０】
本発明においては、車両に備えられるｎ個の駆動軸が、ｎ個のモータの駆動力により駆動され、車両が走行する。第１〜第ｎ番目のモータにそれぞれ対応した第１〜第ｎ番目の駆動回路のそれぞれに、第１〜第ｎ番目のサーボ制御部が設けられている。すなわち合計ではｎ×ｎ個のサーボ制御部が設けられている。
【００４１】
通常時には、第１番目のモータに対しｎ個の各駆動回路における第１番目のサーボ制御部からそれぞれ給電が行われ、第２番目のモータに対しｎ個の各駆動回路における第２番目のサーボ制御部からそれぞれ給電が行われ、以下同様にして、第ｎ番目のモータに対しｎ個の各駆動回路における第ｎ番目のサーボ制御部からそれぞれ給電が行われる。すなわち、１つのモータに対し、ｎ個のサーボ制御部から給電が行われる。
【００４２】
ここで、本発明においては、過電流や過電圧や温度の過度の上昇等の異常事態が万が一生じた場合を想定し、万全を期すために、異常検出手段を設けている。この異常検出手段は、各駆動回路を単位として設けられており、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の駆動回路に対応して、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の異常検出手段がそれぞれ設けられている。そして、これらｎ個の異常検出手段による検出結果に応じて、ｎ軸用第１給電制御手段が、第１番目〜第ｎ番目の駆動回路から第１番目〜第ｎ番目のｎ個のモータへの給電態様を切り替える。
【００４３】
すなわち、第１番目の異常検出手段が第１番目の駆動回路の異常を検出した場合には、上述した当該第１番目の駆動回路における第１番目〜第ｎ番目のｎ個のサーボ制御部から第１番目〜第ｎ番目のモータへの給電を停止し、第２番目〜第ｎ番目の駆動回路それぞれの第１番目〜第ｎ番目のサーボ制御部からの第１番目〜第ｎ番目のモータへの給電のみとする。この場合、第１モータは、第１番目〜第ｎ番目の駆動回路それぞれの第１番目のサーボ制御部、すなわち合計ｎ個のサーボ制御部の給電から、第１番目の駆動回路以外の、第２番目〜第ｎ番目の駆動回路それぞれの第１番目のサーボ制御部、すなわち合計ｎ−１個のサーボ制御部からの給電へと切り替えられる。第２モータも、第１番目〜第ｎ番目の駆動回路それぞれの第２番目のサーボ制御部、すなわち合計ｎ個のサーボ制御部の給電から、第２番目〜第ｎ番目の駆動回路それぞれの第２番目のサーボ制御部、すなわち合計ｎ−１個のサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。以下同様にして、結局、ｎ個のモータは、ｎ個のサーボ制御部の給電から、ｎ−１個のサーボ制御部の給電へと切り替えられる。
【００４４】
以下、第２番目の異常検出手段が第２番目の駆動回路の異常を検出した場合、第３番目の異常検出手段が第３番目の駆動回路を検出した場合、・・、等もすべて同様であり、結局、いずれか１つの異常検出手段が異常を検出したとき、各モータは、ｎ個のサーボ制御部の給電から、ｎ−１個のサーボ制御部の給電へと切り替えられる。
【００４５】
したがって、駆動回路の１つに何らかの異常が発生した場合を仮に想定したとしても、各モータそれぞれへ給電するサーボ制御部の数がｎ個からｎ−１個へ１つ減るだけで、いずれか１つのモータが停止してしまったり、各モータの駆動力のバランスが崩れることはない。この結果、少なくとも当該ｎ個のモータに係わるｎ個の駆動軸については、異常発生に係わる１つの駆動軸の駆動力と残りのｎ−１個の駆動軸の駆動力とのバランスをとることができ、それらｎ個の駆動軸の駆動によって必要最低限のバランスのよい走行を続行することができる。
【００４６】
上記目的を達成するために、また本発明は、第６駆動軸、第６駆動軸、及び第８駆動軸を含む少なくとも３つの駆動軸を備えた電動車両に設けられる車両駆動装置であって、第６駆動軸を駆動するための第６モータ、第７駆動軸を駆動するための第７モータ、及び、第８駆動軸を駆動するための第８モータ、を設け、前記第６モータ、前記第７モータ、及び前記第８モータに電流を供給するための、第６駆動回路、第７駆動回路、及び第８駆動回路を設け、前記第６駆動回路は、前記第６モータに給電するための第１４サーボ制御部と、前記第８モータに給電するための第１５サーボ制御部と、当該第６駆動回路内の異常を検出する第６異常検出手段と、を備え、前記第７駆動回路は、前記第７モータに給電するための第１６サーボ制御部と、前記第６モータに給電するための第１７サーボ制御部と、当該第７駆動回路内の異常を検出する第７異常検出手段と、を備え、前記第８駆動回路は、前記第８モータに給電するための第１８サーボ制御部と、前記第７モータに給電するための第１９サーボ制御部と、当該第８駆動回路内の異常を検出する第８異常検出手段と、を備え、前記第６異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１４、第１５、及び第１９サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を停止するとともに、前記第１６〜第１８サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替え；前記第７異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１５〜第１７サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を停止するとともに、前記第１４、第１８、及び第１９サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替え；前記第８異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１７〜第１９サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を停止するとともに、前記第１４〜第１６サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替える；３軸用第２給電制御手段を設ける。
【００４７】
本発明においては、車両に備えられる３つの第６〜第８駆動軸が、３つの第６〜第８モータの駆動力により駆動され、車両が走行する。第６モータに対応した第６駆動回路には第１４及び第１５サーボ制御部が設けられ、第７モータに対応した第７駆動回路には第１６及び第１７サーボ制御部が設けられ、第８モータに対応した第８駆動回路には第１８及び第１９サーボ制御部が設けられている。
【００４８】
通常時には、第６モータに対しては、第６駆動回路の第１４サーボ制御部と第７駆動回路の第１７サーボ制御部から給電が行われ、第７モータに対しては、第７駆動回路の第１６サーボ制御部と第８駆動回路の第１９サーボ制御部とから給電が行われ、第８モータに対しては、第８駆動回路の第１８サーボ制御部と第６駆動回路の第１５サーボ制御部ととから給電が行われる。すなわち、１つのモータに対し、２つのサーボ制御部から給電が行われる。
【００４９】
ここで、本発明においては、過電流や過電圧や温度の過度の上昇等の異常事態が万が一生じた場合を想定し、万全を期すために、異常検出手段を設けている。この異常検出手段は、各駆動回路を単位として設けられており、第６〜第８駆動回路に対応して、それぞれ第６〜第８異常検出手段が設けられている。そして、この第６〜第８異常検出手段による検出結果に応じて、３軸用第２給電制御手段が、第６〜第８駆動回路から第６〜第８モータへの給電態様を切り替える。
【００５０】
すなわち、第６異常検出手段が第６駆動回路の異常を検出した場合には、上述した第１４サーボ制御部から第６モータへの給電、第１５サーボ制御部から第８モータへの給電、及び、第１９サーボ制御部から第７モータへの給電を停止し、第７及び第８駆動回路の第１６〜第１８サーボ制御部からの第６〜第８モータへの給電のみとする。この場合、第６モータは、第１４サーボ制御部及び第１７サーボ制御部の２つのサーボ制御部の給電から、第１７サーボ制御部の１つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。第７モータは、第１６サーボ制御部及び第１９サーボ制御部の２つのサーボ制御部の給電から、第１６サーボ制御部の１つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。第８モータは、第１８サーボ制御部及び第１５サーボ制御部の２つのサーボ制御部の給電から、第１８サーボ制御部の１つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。
【００５１】
また、第７異常検出手段が第７駆動回路の異常を検出した場合には、上述した第１５サーボ制御部から第８モータへの給電、第１６サーボ制御部から第７モータへの給電、及び、第１７サーボ制御部から第６モータへの給電を停止し、第６及び第８駆動回路の第１４、第１８、及び第１９サーボ制御部からの第６〜第８モータへの給電のみとする。この場合、第６モータは、第１４サーボ制御部及び第１７サーボ制御部の２つのサーボ制御部の給電から、第１４サーボ制御部の１つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。第７モータは、第１６サーボ制御部及び第１９サーボ制御部の２つのサーボ制御部の給電から、第１９サーボ制御部の１つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。第８モータは、第１８サーボ制御部及び第１５サーボ制御部の２つのサーボ制御部の給電から、第１８サーボ制御部の１つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。
【００５２】
さらに、第８異常検出手段が第８駆動回路の異常を検出した場合には、上述した第１７サーボ制御部から第６モータへの給電、第１８サーボ制御部から第８モータへの給電、及び、第１９サーボ制御部から第７モータへの給電を停止し、第６及び第７駆動回路の第１４〜第１６サーボ制御部からの第６〜第８モータへの給電のみとする。この場合、第６モータは、第１４サーボ制御部及び第１７サーボ制御部の２つのサーボ制御部の給電から、第１４サーボ制御部の１つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。第７モータは、第１６サーボ制御部及び第１９サーボ制御部の２つのサーボ制御部の給電から、第１６サーボ制御部の１つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。第８モータは、第１８サーボ制御部及び第１５サーボ制御部の２つのサーボ制御部の給電から、第１５サーボ制御部の１つのサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。
【００５３】
いずれの場合においても、第６モータ、第７モータ、第８モータのいずれも、切り替え前に２つのサーボ制御部からの給電を受けていた状態から、切り替え後に、１つのサーボ制御部から給電を受ける状態になる。したがって、駆動回路の１つに何らかの異常が発生した場合を仮に想定したとしても、各モータへ給電するサーボ制御部の数がそれぞれ１／２に減るだけで、いずれかのモータが停止してしまったり、３つのモータの駆動力のバランスが崩れることはない。この結果、少なくとも当該３つのモータに係わる３つの駆動軸については、異常発生に係わる１つの駆動軸の駆動力と残りの２つの駆動軸の駆動力とのバランスをとることができ、それら３つの駆動軸の駆動によって必要最低限のバランスのよい走行を続行することができる。
【００５４】
好ましくは、前記第６モータは、複数相の巻線からなる第１４巻線組み及び第１５巻線組みを備えており、前記第７モータは、複数相の巻線からなる第１６巻線組み及び第１７巻線組みを備えており、前記第８モータは、複数相の巻線からなる第１８巻線組み及び第１９巻線組みを備えており、前記第１４サーボ制御部は、前記第６モータの前記第１４巻線組みに給電し、前記第１５サーボ制御部は、前記第８モータの前記第１９巻線組みに給電し、前記第１６サーボ制御部は、前記第７モータの前記第１６巻線組みに給電し、前記第１７サーボ制御部は、前記第６モータの前記第１５巻線組みに給電し、前記第１８サーボ制御部は、前記第８モータの前記第１８巻線組みに給電し、前記第１９サーボ制御部は、前記第７モータの前記第１７巻線組みに給電し、前記３軸用第２給電制御手段は、前記第６異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１４，第１５、及び第１９サーボ制御部からの前記第１４巻線組み、前記第１９巻線組み、及び前記第１７巻線組みへの給電を停止するとともに、前記第１６〜第１８サーボ制御部からの前記第１６巻線組み、前記第１５巻線組み、及び前記第１８巻線組みへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替え；前記第７異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１５〜第１７サーボ制御部からの前記第１９巻線組み、前記第１６巻線組み、及び前記第１５巻線組みへの給電を停止するとともに、前記第１４、第１８、及び第１９サーボ制御部からの前記第１４巻線組み、前記第１８巻線組み、及び前記第１７巻線組みへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替え；前記第８異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１７〜第１９サーボ制御部からの前記第１５巻線組み、前記第１８巻線組み、及び前記第１７巻線組みへの給電を停止するとともに、前記第１４〜第１６サーボ制御部からの前記第１４巻線組み、前記第１９巻線組み、及び前記第１６巻線組みへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替える。
【００５５】
これにより、第６駆動回路に異常が発生した場合には、第７モータが第１６サーボ制御部から第１６巻線組みへの給電を受け、第８モータが第１８サーボ制御部から第１８巻線組みへの給電を受け、第６モータが第７サーボ制御部から第１５巻線組みへの給電を受けることができる。また、第７駆動回路に異常が発生した場合には、第６モータが第１４サーボ制御部から第１４巻線組みへの給電を受け、第７モータが第１９サーボ制御部から第１７巻線組みへの給電を受け、第８モータが第１８サーボ制御部から第１８巻線組みへの給電を受けることができる。さらに、第８駆動回路に異常が発生した場合には、第６モータが第１４サーボ制御部から第１４巻線組みへの給電を受け、第７モータが第１６サーボ制御部から第１６巻線組みへの給電を受け、第８モータが第１５サーボ制御部から第１９巻線組みへの給電を受けることができる。
【００５６】
いずれの場合も、第６〜第８モータそれぞれが、２組ある巻線のうち１組の巻線が駆動されることで、車両の走行を続行することができる。
【００５７】
また好ましくは、第６乃至第８異常検出手段がいずれも前記異常を検出しない通常時において、前記第１４サーボ制御部及び第１７サーボ制御部への指令信号の出力を行う第６上位制御部を、前記第６駆動回路に設け、前記第６乃至第８異常検出手段がいずれも前記異常を検出しない通常時において、前記第１６サーボ制御部及び第１９サーボ制御部への指令信号の出力を行う第７上位制御部を、前記第７駆動回路に設け、前記第６乃至第８異常検出手段がいずれも前記異常を検出しない通常時において、前記第１５サーボ制御部及び第１８サーボ制御部への指令信号の出力を行う第８上位制御部を、前記第８駆動回路に設け、前記３軸用第２給電制御手段は、前記第６異常検出手段が異常を検出した場合には、前記第８上位制御部から前記第１５サーボ制御部への指令信号を遮断し、また前記第６上位制御部から前記第１７サーボ制御部への指令信号を遮断し、さらに前記第６上位制御部からの指令信号が前記第１５サーボ制御部へ入力されるとともに前記第７上位制御部から指令信号が前記第１７サーボ制御部へ入力され、さらに前記第７上位制御部から前記第１９サーボ制御部への指令信号出力をＯＦＦとするように、指令信号の伝達態様を切り替え；前記第７異常検出手段が異常を検出した場合には、前記第６上位制御部から前記第１７サーボ制御部への指令信号を遮断し、また前記第７上位制御部から前記第１９サーボ制御部への指令信号を遮断し、さらに前記第７上位制御部からの指令信号が前記第１７サーボ制御部へ入力されるとともに前記第８上位制御部から指令信号が前記第１９サーボ制御部へ入力され、さらに前記第８上位制御部から前記第１５サーボ制御部への指令信号出力をＯＦＦとするように、指令信号の伝達態様を切り替え；前記第８異常検出手段が異常を検出した場合には、前記第７上位制御部から前記第１９サーボ制御部への指令信号を遮断し、また前記第８上位制御部から前記第１５サーボ制御部への指令信号を遮断し、さらに前記第６上位制御部からの指令信号が前記第１５サーボ制御部へ入力されるとともに前記第８上位制御部から指令信号が前記第１９サーボ制御部へ入力され、さらに前記第６上位制御部から前記第１７サーボ制御部への指令信号出力をＯＦＦとするように、指令信号の伝達態様を切り替える。
【００５８】
これにより、第６駆動回路に異常が発生した場合には、当該異常が発生している第６駆動回路内にある第１５サーボ制御部への指令信号の入力や第６駆動回路から第１７サーボ制御部への指令信号の出力を停止させ、影響の波及を防止する。また、第６モータに対しては、異常の発生していない第７駆動回路の第７上位制御部からの指令信号により、第６駆動回路とは独立した形で第１７サーボ制御部から給電を行うことができる。また第７駆動回路に異常が発生した場合には、当該異常が発生している第７駆動回路内にある第１７サーボ制御部への指令信号の入力や第７駆動回路から第１９サーボ制御部への指令信号の出力を停止させ、影響の波及を防止する。また、第７モータに対しては、異常の発生していない第８駆動回路の第８上位制御部からの指令信号により、第７駆動回路とは独立した形で第１９サーボ制御部から給電を行うことができる。さらに第８駆動回路に異常が発生した場合には、当該異常が発生している第８駆動回路内にある第１９サーボ制御部への指令信号の入力や第８駆動回路から第１５サーボ制御部への指令信号の出力を停止させ、影響の波及を防止する。また、第８モータに対しては、異常の発生していない第６駆動回路の第６上位制御部からの指令信号により、第８駆動回路とは独立した形で第１５サーボ制御部から給電を行うことができる。
【００５９】
また好ましくは、前記３軸用第２給電制御手段は、前記指令信号の伝達経路に設けられ、前記第６〜第８上位制御部の制御に応じて、当該指令信号の導通・遮断を切り替え可能な、切替手段を備える。
【００６０】
切替手段を用いて第６〜第８上位制御部から第１４〜第１９サーボ制御部への各指令信号の導通・遮断を制御することにより、第６〜第８モータのいずれもが１つのサーボ制御部から給電を受ける状態に切り替えることができる。その際、指令信号の経路の導通・遮断を切り替えるだけであり、第６〜第８モータの主回路の導通・遮断を切り替える場合のように大容量のスイッチ手段を用いる必要がない。この結果、簡素かつ安価に駆動装置を構築することができる。
【００６１】
また好ましくは、前記第６モータに機械結合され、検出結果を前記第１４サーボ制御部へ出力する第１４位置検出器、及び、検出結果を前記第１７サーボ制御部へ出力する第１５位置検出器、と、前記第７モータに機械結合され、検出結果を前記第１６サーボ制御部へ出力する第１６位置検出器、及び、検出結果を前記第１９サーボ制御部へ出力する第１７位置検出器、と、前記第８モータに機械結合され、検出結果を前記第１８サーボ制御部へ出力する第１８位置検出器、及び、検出結果を前記第１５サーボ制御部へ出力する第１９位置検出器、と、を有する。
【００６２】
これにより、第１４サーボ制御部及び第１７サーボ制御部はそれぞれ第６モータの駆動軸位置を正確に把握して高精度な駆動制御を行うことができ、第１６サーボ制御部及び第１９サーボ制御部はそれぞれ第７モータの駆動軸位置を正確に把握して高精度な駆動制御を行うことができ、第１８サーボ制御部及び第１５サーボ制御部はそれぞれ第８モータの駆動軸位置を正確に把握して高精度な駆動制御を行うことができる。また、このように各モータにつき２つの位置検出器を設けることにより、異常発生時に各モータが２つのサーボ制御部による給電状態から２つのサーボ制御部による給電状態に切り替わった場合においても、駆動軸位置を確実に把握した高精度な駆動制御を行うことができる。
【００６３】
また上記目的を達成するために、本発明は、ｎを３以上の整数として、ｎ個又はｎ個より多い数の駆動軸を備えた電動車両に設けられる、車両駆動装置であって、ｎ個の駆動軸をそれぞれ駆動するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個のモータを設け、各モータは、第１組及び第２組の複数相の巻線組みを備え、ｎ個のモータに電流を供給するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の駆動回路を設け、各駆動回路は、２個のサーボ制御部を備え、各駆動回路に設けられた前記２個のサーボ制御部は、第１番目〜第ｎ番目のモータのうち自らの属する駆動回路の順番に対応した順番の組のモータの第１番目の巻線組みに電流を供給するように接続された第１番目のサーボ制御部と、第１番目〜第ｎ番目のモータのうち自らの属する駆動回路の順番に対応した順番以外の組のモータの第２番目の巻線組みに電流を供給するように接続された第２番目のサーボ制御部と、を含み、前記第１番目〜第ｎ番目の駆動回路は、各駆動回路の異常検出をそれぞれ行う、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の異常検出手段をそれぞれ備えており、前記ｎ個の異常検出手段のうちいずれか１つが対応する１つの駆動回路の異常を検出した場合に、当該異常が検出された１つの駆動回路に備えられた前記２個のサーボ制御部からの、ｎ個のモータに含まれる２個のモータへの給電を停止するとともに、それ以外の駆動回路に備えられた前記サーボ制御部からの、前記給電停止に係わる２個以外の（ｎ−２）個のモータに対する給電量を１／２とするように、前記ｎ個の駆動回路からの前記モータへの給電態様を切り替える、ｎ軸用第２給電制御手段を設ける。
【００６４】
本発明においては、車両に備えられるｎ個の駆動軸が、ｎ個のモータの駆動力により駆動され、車両が走行する。第１〜第ｎ番目のモータにそれぞれ対応した第１〜第ｎ番目の駆動回路のそれぞれに、第１及び第２番目の２個のサーボ制御部が設けられている。すなわち合計では２×ｎ個のサーボ制御部が設けられている。
【００６５】
第１番目〜第ｎ番目のモータはそれぞれ、第１組及び第２組の２組の複数相の巻線組みを備えている。したがって、モータ全体では、２×ｎ個の巻線組みを備えていることになる。そして、通常時には、上記ｎ個のモータの２×ｎ個の巻線組みに対し、上記２×ｎ個のサーボ制御部により給電が行われる。その際、ｎ個の各駆動回路の第１番目のサーボ制御部は、第１番目〜第ｎ番目のモータのうち自らの属する駆動回路の順番に対応した順番の組のモータの第１番目の巻線組みに電流を供給する。これにより、上記ｎ個のモータの２×ｎ個の巻線組みのうち、ｎ個の巻線組みに給電が行われる。一方、ｎ個の各駆動回路の第２番目のサーボ制御部、すなわち全駆動回路でみてｎ個のサーボ制御部が、上記以外の巻線組み、すなわち上記ｎ個のモータそれぞれの第２番目の巻線組みに給電を行う。
【００６６】
ここで、本発明においては、過電流や過電圧や温度の過度の上昇等の異常事態が万が一生じた場合を想定し、万全を期すために、異常検出手段を設けている。この異常検出手段は、各駆動回路を単位として設けられており、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の駆動回路に対応して、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の異常検出手段がそれぞれ設けられている。そして、これらｎ個の異常検出手段による検出結果に応じて、ｎ軸用第２給電制御手段が、第１番目〜第ｎ番目の駆動回路から第１番目〜第ｎ番目のｎ個のモータへの給電態様を切り替える。
【００６７】
すなわち、第１番目〜第ｎ番目のいずれか１つの異常検出手段が対応する第１番目〜第ｎ番目のいずれか１つの駆動回路の異常を検出した場合には、当該駆動回路における第１番目のサーボ制御部から対応するモータの第１番目の巻線組みへの給電を停止し、当該駆動回路における第２番目のサーボ制御部から対応するモータ（上記以外のモータ）の第２番目の巻線組みへの給電を停止する。すなわち、ｎ個のモータのうち第１番目のモータの第１番目の巻線組みへの給電が停止する（第２番目の巻線組みへの給電は継続している）とともに、残りのｎ−１個のモータのうちいずれか１つのモータの第２番目の巻線組みへの給電が停止する（第１番目の巻線組みへの給電は継続している）。このようにして２つのモータの２つの巻線組みへの給電が停止し、当該２つのモータへの給電量は半減する。
【００６８】
ここで、ｎが３以上であることから、上記のように２つのモータに対する給電量が半減しても、少なくとも１つのモータ（具体的にはｎ−２個のモータ）については、当該モータに備えられる２つの巻線組みのいずれに対しても給電が停止されない。そこで、これらｎ−２個のモータについても、上記２つのモータとの駆動力のバランスをとるために、ｎ軸用第２給電制御手段は、それらｎ−２個のモータに対する給電量を１／２とする。例えば、当該ｎ−２個のモータのそれぞれについて、第１番目及び第２番目の巻線組みのうち、いずれか一方への給電出力を０とする。
【００６９】
以上のような給電切り替えを実行することで、駆動回路の１つに何らかの異常が発生した場合を仮に想定したとしても、各モータそれぞれに備えられる２組の巻線組みのうち、給電される巻線組みが１組に減るだけで、いずれか１つのモータが停止してしまったり、各モータの駆動力のバランスが崩れることはない。この結果、少なくとも当該ｎ個のモータに係わるｎ個の駆動軸については、異常発生に係わる１つの駆動軸の駆動力と残りのｎ−１個の駆動軸の駆動力とのバランスをとることができ、それらｎ個の駆動軸の駆動によって必要最低限のバランスのよい走行を続行することができる。
【００７０】
また上記目的を達成するために、本発明は、第１駆動軸及び第２駆動軸を含む複数の駆動軸と、前記複数の駆動軸の駆動制御を行う車両駆動装置と、を備えた電動車両であって、前記車両駆動装置は、第１駆動軸を駆動するための第１モータ、及び、第２駆動軸を駆動するための第２モータ、を設け、前記第１モータ及び第２モータに電流を供給するための、第１駆動回路及び第２駆動回路を設け、前記第１駆動回路は、前記第１モータに給電するための第１サーボ制御部と、前記第２モータに給電するための第２サーボ制御部と、当該第１駆動回路内の異常を検出する第１異常検出手段と、を備え、前記第２駆動回路は、前記第１モータに給電するための第３サーボ制御部と、前記第２モータに給電するための第４サーボ制御部と、当該第２駆動回路内の異常を検出する第２異常検出手段と、を備え、前記第１異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１及び第２サーボ制御部からの前記第１及び第２モータへの給電を停止するとともに、前記第３及び第４サーボ制御部からの前記第１及び第２モータへの給電を継続するように、前記第１及び第２駆動回路からの前記第１及び第２モータへの給電態様を切り替え；前記第２異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第３及び第４サーボ制御部からの前記第１及び第２モータへの給電を停止するとともに、前記第１及び第２サーボ制御部からの前記第１及び第２モータへの給電を継続するように、前記第１及び第２駆動回路からの前記第１及び第２モータへの給電態様を切り替える；２軸用給電制御手段を設ける。
【００７１】
本願発明の車両においては、上記同様にして、第１異常検出手段及び第２異常検出手段のいずれが異常を検出した場合であっても、第１モータ及び第２モータの両方が、切り替え前に２つのサーボ制御部からの給電を受けていた状態から、切り替え後に、１つのサーボ制御部から給電を受ける状態になる。したがって、駆動回路の１つに何らかの異常が発生した場合を仮に想定したとしても、各モータへ給電するサーボ制御部の数がともに半減するだけで、いずれかのモータが停止してしまったり、２つのモータの駆動力のバランスが崩れることはない。この結果、少なくとも当該２つのモータに係わる２つの駆動軸については、異常発生に係わる一方の駆動軸の駆動力ともう一方の駆動軸の駆動力とのバランスをとることができ、それら２つの駆動軸の駆動によって必要最低限のバランスのよい走行を続行することができる。
【００７２】
また上記目的を達成するために、本発明は、第３駆動軸、第４駆動軸、及び第５駆動軸を含む少なくとも３つの駆動軸と、前記少なくとも３つの駆動軸の駆動制御を行う車両駆動装置と、を備えた電動車両であって、前記車両駆動装置は、第３駆動軸を駆動するための第３モータ、第４駆動軸を駆動するための第４モータ、及び、第５駆動軸を駆動するための第５モータ、を設け、前記第３モータ、前記第４モータ、及び前記第５モータに電流を供給するための、第３駆動回路、第４駆動回路、及び第５駆動回路を設け、前記第３駆動回路は、前記第３モータに給電するための第５サーボ制御部と、前記第４モータに給電するための第６サーボ制御部と、前記第５モータに給電するための第７サーボ制御部と、当該第３駆動回路内の異常を検出する第３異常検出手段と、を備え、前記第４駆動回路は、前記第３モータに給電するための第８サーボ制御部と、前記第４モータに給電するための第９サーボ制御部と、前記第５モータに給電するための第１０サーボ制御部と、当該第４駆動回路内の異常を検出する第４異常検出手段と、を備え、前記第５駆動回路は、前記第３モータに給電するための第１１サーボ制御部と、前記第４モータに給電するための第１２サーボ制御部と、前記第５モータに給電するための第１３サーボ制御部と、当該第５駆動回路内の異常を検出する第５異常検出手段と、を備え、前記第３異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第５〜第７サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を停止するとともに、前記第８〜第１３サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替え；前記第４異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第８〜第１０サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を停止するとともに、前記第５〜第７サーボ制御部及び第１１〜第１３サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替え；前記第５異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１１〜第１３サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を停止するとともに、前記第５〜第１０サーボ制御部からの前記第３〜第５モータへの給電を継続するように、前記第３〜第５駆動回路からの前記第３〜第５モータへの給電態様を切り替える；３軸用第１給電制御手段を設ける。
【００７３】
本願発明の車両においては、上記同様にして、第３〜第５異常検出手段のいずれが異常を検出した場合であっても、第３モータ、第４モータ、第５モータのいずれも、切り替え前に３つのサーボ制御部からの給電を受けていた状態から、切り替え後に、２つのサーボ制御部から給電を受ける状態になる。したがって、駆動回路の１つに何らかの異常が発生した場合を仮に想定したとしても、各モータへ給電するサーボ制御部の数がそれぞれ２／３に減るだけで、いずれかのモータが停止してしまったり、３つのモータの駆動力のバランスが崩れることはない。この結果、少なくとも当該３つのモータに係わる３つの駆動軸については、異常発生に係わる１つの駆動軸の駆動力と残りの２つの駆動軸の駆動力とのバランスをとることができ、それら３つの駆動軸の駆動によって必要最低限のバランスのよい走行を続行することができる。
【００７４】
また上記目的を達成するために、本発明は、第６駆動軸、第７駆動軸、及び第８駆動軸を含む少なくとも３つの駆動軸と、前記少なくとも３つの駆動制御を行う車両駆動装置と、を備えた電動車両であって、前記車両駆動装置は、第６駆動軸を駆動するための第６モータ、第７駆動軸を駆動するための第７モータ、及び、第８駆動軸を駆動するための第８モータ、を設け、前記第６モータ、前記第７モータ、及び前記第８モータに電流を供給するための、第６駆動回路、第７駆動回路、及び第８駆動回路を設け、前記第６駆動回路は、前記第６モータに給電するための第１４サーボ制御部と、前記第８モータに給電するための第１５サーボ制御部と、当該第６駆動回路内の異常を検出する第６異常検出手段と、を備え、前記第７駆動回路は、前記第７モータに給電するための第１６サーボ制御部と、前記第６モータに給電するための第１７サーボ制御部と、当該第７駆動回路内の異常を検出する第７異常検出手段と、を備え、前記第８駆動回路は、前記第８モータに給電するための第１８サーボ制御部と、前記第７モータに給電するための第１９サーボ制御部と、当該第８駆動回路内の異常を検出する第８異常検出手段と、を備え、前記第６異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１４、第１５、及び第１９サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を停止するとともに、前記第１６〜第１８サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替え；前記第７異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１５〜第１７サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を停止するとともに、前記第１４、第１８、及び第１９サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替え；前記第８異常検出手段が異常を検出した場合に、前記第１７〜第１９サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を停止するとともに、前記第１４〜第１６サーボ制御部からの前記第６〜第８モータへの給電を継続するように、前記第６〜第８駆動回路からの前記第６〜第８モータへの給電態様を切り替える；３軸用第２給電制御手段を設ける。
【００７５】
本願発明の車両においては、上記同様にして、第６〜第８異常検出手段のいずれが異常を検出した場合であっても、第６モータ、第７モータ、第８モータのいずれも、切り替え前に２つのサーボ制御部からの給電を受けていた状態から、切り替え後に、１つのサーボ制御部から給電を受ける状態になる。したがって、駆動回路の１つに何らかの異常が発生した場合を仮に想定したとしても、各モータへ給電するサーボ制御部の数がそれぞれ１／２に減るだけで、いずれかのモータが停止してしまったり、３つのモータの駆動力のバランスが崩れることはない。この結果、少なくとも当該３つのモータに係わる３つの駆動軸については、異常発生に係わる１つの駆動軸の駆動力と残りの２つの駆動軸の駆動力とのバランスをとることができ、それら３つの駆動軸の駆動によって必要最低限のバランスのよい走行を続行することができる。
【００７６】
また上記目的を達成するために、本発明の車両駆動装置の車両駆動方法は、ｎを２以上の整数として、ｎ個又はｎ個より多い数の駆動軸を備えた電動車両に設けられ、ｎ個の駆動軸をそれぞれ駆動するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個のモータと；各モータに備えられた、第１組〜第ｎ組の複数相の巻線組みと；ｎ個のモータに電流を供給するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の駆動回路と；各駆動回路に備えられた、第１番目〜第ｎ番目のｎ個のサーボ制御部と；を有する車両駆動装置の車両駆動方法において、各駆動回路に設けられた第１番目〜第ｎ番目のサーボ制御部のそれぞれが、第１番目〜第ｎ番目のモータにおける、自らの属する駆動回路の順番に対応した順番の巻線組みにそれぞれ電流を供給し、前記ｎ個の駆動回路のうちいずれか１つに異常が発生したかどうかを判定し、前記判定が満たされた場合に、当該異常が発生した前記駆動回路の前記サーボ制御部からの前記ｎ個のモータへの給電を停止するとともに、それ以外の駆動回路に備えられた前記サーボ制御部からの前記ｎ個のモータへの給電を継続する。
【００７７】
本発明の車両駆動方法においては、ｎ個の駆動回路のうちいずれか１つに異常が発生した場合に、当該異常が発生した駆動回路のサーボ制御部からのｎ個のモータへの給電を停止するとともに、それ以外の駆動回路に備えられたサーボ制御部からのｎ個のモータへの給電を継続する。すなわち、第１番目の駆動回路に異常が発生した場合には、第１番目の駆動回路における第１番目〜第ｎ番目のｎ個のサーボ制御部から第１番目〜第ｎ番目のモータへの給電を停止し、第２番目〜第ｎ番目の駆動回路それぞれの第１番目〜第ｎ番目のサーボ制御部からの第１番目〜第ｎ番目のモータへの給電のみとする。この場合、第１モータは、第１番目〜第ｎ番目の駆動回路それぞれの第１番目のサーボ制御部、すなわち合計ｎ個のサーボ制御部の給電から、第１番目の駆動回路以外の、第２番目〜第ｎ番目の駆動回路それぞれの第１番目のサーボ制御部、すなわち合計ｎ−１個のサーボ制御部からの給電へと切り替えられる。第２モータも、第１番目〜第ｎ番目の駆動回路それぞれの第２番目のサーボ制御部、すなわち合計ｎ個のサーボ制御部の給電から、第２番目〜第ｎ番目の駆動回路それぞれの第２番目のサーボ制御部、すなわち合計ｎ−１個のサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。以下同様にして、結局、ｎ個のモータは、ｎ個のサーボ制御部の給電から、ｎ−１個のサーボ制御部の給電へと切り替えられる。
【００７８】
以下、第２番目の駆動回路に異常が発生した場合、第３番目の駆動回路に異常が発生した場合、・・、等もすべて同様であり、結局、いずれか１つの駆動回路に異常が発生したとき、各モータは、ｎ個のサーボ制御部の給電から、ｎ−１個のサーボ制御部の給電へと切り替えられる。
【００７９】
したがって、駆動回路の１つに何らかの異常が発生した場合を仮に想定したとしても、各モータそれぞれへ給電するサーボ制御部の数がｎ個からｎ−１個へ１つ減るだけで、いずれか１つのモータが停止してしまったり、各モータの駆動力のバランスが崩れることはない。この結果、少なくとも当該ｎ個のモータに係わるｎ個の駆動軸については、異常発生に係わる１つの駆動軸の駆動力と残りのｎ−１個の駆動軸の駆動力とのバランスをとることができ、それらｎ個の駆動軸の駆動によって必要最低限のバランスのよい走行を続行することができる。
【００８０】
また上記目的を達成するために、本発明の車両駆動装置の車両駆動方法は、ｎを３以上の整数として、ｎ個又はｎ個より多い数の駆動軸を備えた電動車両に設けられ、ｎ個の駆動軸をそれぞれ駆動するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個のモータと；各モータに備えられた、第１組及び第２組の複数相の巻線組みと；ｎ個のモータに電流を供給するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の駆動回路と；各駆動回路に備えられた、２個のサーボ制御部と；を有する車両駆動装置の車両駆動方法であって、各駆動回路に設けられた２個のサーボ制御部のうち、第１番目のサーボ制御部が、第１番目〜第ｎ番目のモータのうち自らの属する駆動回路の順番に対応した順番の組のモータの第１番目の巻線組みに電流を供給し、第２番目のサーボ制御部が、第１番目〜第ｎ番目のモータのうち自らの属する駆動回路の順番に対応した順番以外の組のモータの第２番目の巻線組みに電流を供給し、前記ｎ個の駆動回路のうちいずれか１つに異常が発生したかどうかを判定し、前記判定が満たされた場合に、当該異常が発生した１つの駆動回路に備えられた前記２個のサーボ制御部からの、ｎ個のモータに含まれる２個のモータへの給電を停止するとともに、それ以外の駆動回路に備えられた前記サーボ制御部からの、前記給電停止に係わる２個以外の（ｎ−２）個のモータに対する給電量を１／２とする。
【００８１】
本発明の車両駆動方法においては、ｎ個の駆動回路のうちいずれか１つに異常が発生した場合に、当該駆動回路における第１番目のサーボ制御部から対応するモータの第１番目の巻線組みへの給電を停止し、当該駆動回路における第２番目のサーボ制御部から対応するモータ（上記以外のモータ）の第２番目の巻線組みへの給電を停止する。すなわち、ｎ個のモータのうち第１番目のモータの第１番目の巻線組みへの給電が停止する（第２番目の巻線組みへの給電は継続している）とともに、残りのｎ−１個のモータのうちいずれか１つのモータの第２番目の巻線組みへの給電が停止する（第１番目の巻線組みへの給電は継続している）。このようにして２つのモータの２つの巻線組みへの給電が停止し、当該２つのモータへの給電量は半減する。
【００８２】
ここで、ｎが３以上であることから、上記のように２つのモータに対する給電量が半減しても、少なくとも１つのモータ（具体的にはｎ−２個のモータ）については、当該モータに備えられる２つの巻線組みのいずれに対しても給電が停止されない。そこで、これらｎ−２個のモータについても、上記２つのモータとの駆動力のバランスをとるために、それらｎ−２個のモータに対する給電量を１／２とする。例えば、当該ｎ−２個のモータのそれぞれについて、第１番目及び第２番目の巻線組みのうち、いずれか一方への給電出力を０とする。
【００８３】
以上のような給電切り替えを実行することで、駆動回路の１つに何らかの異常が発生した場合を仮に想定したとしても、各モータそれぞれに備えられる２組の巻線組みのうち、給電される巻線組みが１組に減るだけで、いずれか１つのモータが停止してしまったり、各モータの駆動力のバランスが崩れることはない。この結果、少なくとも当該ｎ個のモータに係わるｎ個の駆動軸については、異常発生に係わる１つの駆動軸の駆動力と残りのｎ−１個の駆動軸の駆動力とのバランスをとることができ、それらｎ個の駆動軸の駆動によって必要最低限のバランスのよい走行を続行することができる。
【発明の効果】
【００８４】
本発明によれば、いずれか１つの駆動軸に係わる異常が発生した場合でも、当該異常発生に係わる軸を別の軸との駆動力のバランスをとりつつ駆動することで、必要最低限のバランスのよい走行をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の第１実施形態の車両駆動装置の全体概略構成を表す機能ブロック図である。
【図２】モータ駆動部の詳細構成を表す機能ブロック図である。
【図３】異常検出部が異常を検出した場合の挙動を説明するための説明図である。
【図４】異常検出部が異常を検出した場合の挙動を説明するための説明図である。
【図５】モータ駆動部が実行する制御手順を表すフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態の車両駆動装置の全体概略構成を表す機能ブロック図である。
【図７】異常検出部が異常を検出した場合の挙動を説明するための説明図である。
【図８】異常検出部が異常を検出した場合の挙動を説明するための説明図である。
【図９】異常検出部が異常を検出した場合の挙動を説明するための説明図である。
【図１０】一部の駆動軸について異常発生時に駆動を行わずフリーとする変形例の車両駆動装置の全体概略構成を表す機能ブロック図である。
【図１１】異常検出部が異常を検出した場合の挙動を説明するための説明図である。
【図１２】異常検出部が異常を検出した場合の挙動を説明するための説明図である。
【図１３】異常検出部が異常を検出した場合の挙動を説明するための説明図である。
【図１４】本発明の第３実施形態の車両駆動装置の全体概略構成を表す機能ブロック図である。
【図１５】異常検出部が異常を検出した場合の挙動を説明するための説明図である。
【図１６】異常検出部が異常を検出した場合の挙動を説明するための説明図である。
【図１７】異常検出部が異常を検出した場合の挙動を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００８６】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。
【００８７】
本発明の第１実施形態を図１〜図５により説明する。本実施形態は、２つの駆動車輪（図示せず）を備えた電動車両に設けられる車両駆動装置に関する実施形態である（なお、２つの駆動車輪以外に、非駆動輪がさらにあってもよい）。
【００８８】
図１は、本実施形態の車両駆動装置の全体概略構成を表す機能ブロック図である。図１において、車両駆動装置１は、上記２つの駆動車輪の駆動軸（図示せず）をそれぞれ駆動するモータ１０，２０と、モータ１０,２０にそれぞれ電流を供給するためのモータ駆動部１５０，２５０とを有している。
【００８９】
モータ１０は、複数相の巻線からなる巻線組み１１（簡略的に図示。以下同様）及び巻線組み１２を備えている。またモータ１０には、公知のエンコーダ等からなる２つの位置検出器１３，１４が機械結合され，モータ１０の駆動状態を検出可能となっている。モータ２０は、複数相の巻線からなる巻線組み２１及び巻線組み２２を備えている。またモータ２０には、上記同様の位置検出器２３，２４が機械結合され，モータ２０の駆動状態を検出可能となっている。上記では、位置検出器１３，１４及び位置検出器２３，２４が、モータ１０，２０に各々機械結合される態様を記載したが、モータ１０には１つの位置検出器が機械結合され、当該位置検出器がモータ１０の駆動状態を検出して、２つの同一な検出信号を出力するものであってもよい。同様に、モータ２０には１つの位置検出器が機械結合され、当該位置検出器がモータ２０の駆動状態を検出して、２つの同一な検出信号を出力するものであってもよい。
【００９０】
なお、上記モータ１０は、各請求項記載の、第１駆動軸を駆動するための第１モータを構成し、モータ２０は、第２駆動軸を駆動するための第２モータを構成している。また、上記位置検出器１３，１４は、第１位置検出器及び第２位置検出器をそれぞれ構成し、上記位置検出器２３，２４が第３位置検出器及び第４位置検出器をそれぞれ構成している。さらに、上記巻線組み１１，１２が、第１巻線組み及び第２巻線組みをそれぞれ構成しており、巻線組み２１，２２が、第３巻線組み及び第４巻線組みをそれぞれ構成している。
【００９１】
上記モータ駆動部１５０，２５０のうち、まずモータ駆動部１５０について説明する。図２は、モータ駆動部１５０の詳細構成を表す機能ブロック図である。図２及び図１において、モータ駆動部１５０は、モータ１０に給電するためのサーボ制御部１６０と、モータ２０に給電するためのサーボ制御部１７０と、外部（例えばアクセル等）からの速度指令が図示しない経路にて入力される上位制御部１８０と、バッファ１９１，１９２と、制御電源１９３（図２参照）と、等を備えている。
【００９２】
サーボ制御部１６０は、制御部１０１と、位置検出器１３より出力された検出信号を入力し所定の処理を行いモータ位置信号として出力するエンコーダ信号処理部１０２と、電流を発生可能な主回路部１０３と、主回路部１０３とモータ１０との間に介在配置された抵抗１０４と、当該サーボ制御部１６０内の異常を検出する異常検出部１０５と、等を備える。なお、サーボ制御部１６０の抵抗１０４とモータ１０との間には主回路電流を遮断可能な大容量の遮断スイッチＳＷが設けられているが、本実施形態では、このスイッチＳＷは限定的（例外的）に使用されるものである（詳細は後述）。
【００９３】
異常検出部１０５は、例えば過熱、過電圧、不足電圧、過電流等の異常状態を公知の手法で検出し、対応する異常検出信号（どのような異常が発生しているかという情報を含む）を出力する。
【００９４】
上位制御部１８０は、サーボ制御部１６０に係わる制御機能として、サーボ制御部１６０に備えられた上記エンコーダ信号処理部１０２からの上記モータ位置信号を制御部１０１を介して入力する。そして、上位制御部１８０は、上記入力したモータ位置信号に基づきモータ１０のモータ速度を演算（例えば差分演算）するとともに、当該演算したモータ速度と上記入力した速度指令とに基づいて速度比例積分制御演算を行い、モータ１０に係わるトルク指令をサーボ制御部１６０の制御部１０１に出力する。なお、このトルク指令が、各請求項記載の指令信号に相当している。
【００９５】
サーボ制御部１６０の制御部１０１は、上記上位制御部１８０から入力したトルク指令と上記エンコーダ信号処理部１０２から入力した上記モータ位置信号とに基づき、電流制御及びＰＷＭ制御演算を行ってＰＷＭ駆動信号を生成する。そしてこの生成したＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３に備えられた公知のスイッチング素子を駆動することにより、抵抗１０４を介してモータ１０の巻線組み１１に電力を供給する。
【００９６】
一方、煩雑防止のため図示を省略しているが、サーボ制御部１７０も、上記サーボ制御部１６０と同等の機能を備えており、上記同様、制御部１０１、エンコーダ信号処理部１０２、主回路部１０３、抵抗１０４、及び異常検出部１０５を備えている。サーボ制御部１７０のエンコーダ信号処理部１０２は、モータ２０に設けた位置検出器２３（図１参照）より出力された検出信号を入力し所定の処理を行いモータ位置信号として出力する。
【００９７】
上位制御部１８０は、サーボ制御部１７０に係わる制御機能として、上記サーボ制御部１７０のエンコーダ信号処理部１０２からの上記モータ位置信号を制御部１０１を介して入力する。そして、上位制御部１８０は、上記入力したモータ位置信号に基づきモータ２０のモータ速度を演算（例えば差分演算）するとともに、当該演算したモータ速度と前述の入力した速度指令とに基づいて速度比例積分制御演算を行い、モータ２０に係わるトルク指令をサーボ制御部１７０の制御部１０１に出力する。なお、このトルク指令が、各請求項記載の指令信号に相当している。
【００９８】
サーボ制御部１７０の制御部１０１は、上記サーボ制御部１６０の制御部１０１と同様、上記上位制御部１８０から入力したトルク指令と上記エンコーダ信号処理部１０２から入力した上記モータ位置信号とに基づき、電流制御及びＰＷＭ制御演算を行ってＰＷＭ駆動信号を生成する。そしてこの生成したＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３に備えられた公知のスイッチング素子を駆動することにより、主回路電源１５からの電力に基づき主回路部１０３から抵抗１０４を介してモータ２０の巻線組み２１に電力を供給する。
【００９９】
このとき、上位制御部１８０からサーボ制御部１７０までの上記トルク指令の信号伝達経路に、上記バッファ１９１が設けられている。また、後述する、上位制御部２８０からサーボ制御部１７０へのトルク指令の信号伝達のために、同様のバッファ１９２が設けられている。これらバッファ１９１，１９２は、上位制御部１８０の制御により、信号を伝達可能な導通状態(白地に黒文字表示で図示)と信号を伝達しない遮断状態（黒地に白抜き文字で図示）とを切り替え可能となっている。
【０１００】
一方、モータ駆動部２５０は、基本的に上記モータ駆動部１５０と同等の機能的構成となっている。すなわち、モータ駆動部２５０は、サーボ制御部２６０、サーボ制御部２７０、上位制御部２８０、バッファ２９１，２９２、及び制御電源２９３等を備えている。
【０１０１】
サーボ制御部２６０及びサーボ制御部２７０は、上記同様の、制御部１０１、エンコーダ信号処理部１０２、主回路部１０３、抵抗１０４、及び異常検出部１０５、を備える。
【０１０２】
上位制御部２８０は、サーボ制御部２６０，２７０に備えられた上記エンコーダ信号処理部１０２からの上記モータ位置信号（位置検出器１４，２４の検出結果に基づく）を制御部１０１を介して入力する。そして、上位制御部２８０は、上記入力したモータ位置信号に基づき演算したモータ１０，２０のモータ速度と上記入力した速度指令とに基づいて速度比例積分制御演算を行い、モータ１０，２０に係わるトルク指令をサーボ制御部２６０，２７０の制御部１０１に出力する。なお、このトルク指令が、各請求項記載の指令信号に相当している。
【０１０３】
サーボ制御部２６０，２７０の制御部１０１は、上位制御部２８０から入力したトルク指令と上記エンコーダ信号処理部１０２から入力した上記モータ１０，２０の位置信号とに基づき、電流制御及びＰＷＭ制御演算を行ってＰＷＭ駆動信号を生成し、ＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３に備えられた公知のスイッチング素子を駆動することにより、モータ１０，２０の巻線組み１２，２２にそれぞれ電力を供給する。
【０１０４】
このとき、上位制御部２８０からサーボ制御部２６０までの上記トルク指令の信号伝達経路に、上記バッファ２９１が設けられている。また、後述する、上位制御部１８０からサーボ制御部２６０へのトルク指令の信号伝達のために、同様のバッファ２９２が設けられている。これらバッファ２９１，２９２は、上位制御部２８０の制御により上記導通状態と上記遮断状態とを切り替え可能となっている。
【０１０５】
なお、上記モータ駆動部１５０は、各請求項記載の第１駆動回路を構成し、モータ駆動部２５０は第２駆動回路を構成している。また、サーボ制御部１６０及びサーボ制御部１７０が第１サーボ制御部及び第２サーボ制御部をそれぞれ構成し、サーボ制御部２６０及びサーボ制御部２７０が第３サーボ制御部及び第４サーボ制御部をそれぞれ構成している。また、サーボ制御部１６０，１７０に備えられた異常検出部１０５が第１異常検出手段を構成し、サーボ制御部２６０，２７０に備えられた異常検出部１０５が第２異常検出手段を構成している。また、上位制御部１８０が第１上位制御部を構成し、上位制御部２８０が第２上位制御部を構成している。また、バッファ１９１，１９２，２９１，２９２が、切替手段を構成するとともに、２軸用給電制御手段をも構成している。
【０１０６】
以上の構成において、本実施形態の特徴は、異常検出部１０５により異常を検出したときのモータ駆動制御の切り替えにある。以下、その詳細を図３〜図５により順を追って説明する。
【０１０７】
（１−１）モータ駆動部１５０で異常が発生した場合
図３は、モータ駆動部１５０の異常検出部１０５（サーボ制御部１６０，１７０のいずれかに備えられるもの）が前述の異常を検出した場合を説明するための説明図である。
【０１０８】
この場合、異常検出部１０５からサーボ制御部１６０，１７０を介して報告を受けた上位制御部１８０がバッファ１９１，１９２へ制御信号を出力し、それらの状態を切り替える。すなわち、モータ駆動部１５０に備えられるバッファ１９２は、図１に示した通常の状態（上位制御部２８０からサーボ制御部１７０への指令信号を導通させる導通状態）から、当該指令信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。また、バッファ１９１も、図１に示した状態（上位制御部１８０からサーボ制御部１７０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。そして、上位制御部１８０は、これらの切り替えに対応して、サーボ制御部１６０，１７０の制御部１０１に対し、主回路部１０３に備えられた上記スイッチング素子をＯＦＦ状態にするよう、指令信号を出力する。サーボ制御部１６０，１７０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき駆動信号を生成して上記主回路部１０３の上記スイッチング素子をＯＦＦ状態に駆動する。これにより、サーボ制御部１６０，１７０からのモータ１０の巻線組み１１及びモータ２０の巻線組み２１への給電が停止する。
【０１０９】
なお、異常検出部１０５は、前述したように、過熱、過電圧、不足電圧、過電流等の種々の異常等を検出するものである。本実施形態では、それらのうち、過熱、過電圧、不足電圧等、過電流以外の異常状態を検出した場合、上記のようにスイッチング素子のＯＦＦを行うのみであり、抵抗１０４とモータ１０，２０との間の遮断スイッチＳＷの遮断は行わない（遮断スイッチＳＷは導通状態のままとする）。例外的に、異常検出部１０５が、サーボ制御部１６０，１７０からのモータ１０の巻線組み１１及びモータ２０の巻線組み２１へ意図しない給電がされるような異常状態を検出した場合、例えば過電流状態を検出した場合のみ、上記のようなスイッチング素子のＯＦＦに加え、上記遮断スイッチＳＷの遮断を行う。図３ではこの遮断スイッチＳＷの挙動を概念的に表している。このように、本実施形態においては、原則として遮断スイッチＳＷの遮断は行わずスイッチング素子のＯＦＦのみによってモータへの給電停止を行うものであるが、視覚的な理解の便宜のため、以下、過熱、過電圧、不足電圧等の異常検出時におけるスイッチング素子のＯＦＦのみによる遮断挙動と、過電流の異常検出時における遮断スイッチＳＷの遮断挙動とを区別せず、いずれも図３のように表示する（以下の図においても同様）。
【０１１０】
また、上位制御部１８０はさらに、上記異常が検出された旨の通知を、もう一方の上位制御部２８０に対して行う。上記通知を受けたもう一方の上位制御部２８０は、バッファ２９１，２９２へ制御信号を出力し、それらの状態を切り替える。すなわち、モータ駆動部２５０に備えられるバッファ２９２は、図１に示した通常の状態（上位制御部１８０からサーボ制御部２６０への指令信号を導通させる導通状態）から、当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。また、バッファ２９１は、図１に示した通常の状態（上位制御部２８０からサーボ制御部２６０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。
【０１１１】
上位制御部２８０は、これらの切り替えに対応して、サーボ制御部２６０，２７０の制御部１０１に対し、引き続きモータ１０，２０への給電を継続するように指令信号を出力する。詳細には、上位制御部２８０は、例えば徐々に減速して安全に停止するような給電態様を実行するような指令信号を出力する。サーボ制御部２６０，２７０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき、ＰＷＭ駆動信号を生成する。そしてこの生成したＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３のスイッチング素子を駆動して主回路部１０３からモータ１０，２０の巻線組み１２，２２に電力を供給する。これにより、サーボ制御部２６０，２７０からのモータ１０の巻線組み１２及びモータ２０の巻線組み２２への給電態様が制御され、モータ１０，２０へ給電される電流が両者のバランスをとりつつ徐々に小さくなり、２つの駆動軸が安全に停止する。
【０１１２】
（１−２）モータ駆動部２５０で異常が発生した場合
一方、モータ駆動部２５０の異常検出部１０５（サーボ制御部２６０，２７０のいずれかに備えられるもの）が前述の異常を検出した場合は、上記とは逆に、モータ駆動部２５０からモータ１０，２０への給電を停止するような制御を行う。図４は、このような、モータ駆動部２５０の異常検出部１０５（サーボ制御部２６０，２７０のいずれかに備えられるもの）が前述の異常を検出した場合を説明するための説明図である。
【０１１３】
この場合、前述と同様、異常検出部１０５からサーボ制御部２６０，２７０を介して報告を受けたモータ駆動部２５０の上位制御部２８０がバッファ２９１，２９２を切り替える。但し、このときの切り替え態様は、上記モータ駆動部１５０で異常を検出した場合と同一である。すなわち、バッファ２９２は、図１に示した通常の状態（上位制御部１８０からサーボ制御部２６０への指令信号を導通させる導通状態）から、当該指令信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。バッファ２９１は、図１に示した状態（上位制御部２８０からサーボ制御部２６０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。上位制御部２８０は、これらの切り替えに対応して、サーボ制御部２６０，２７０の制御部１０１に指令信号を出力し、サーボ制御部２６０，２７０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき主回路部１０３の上記スイッチング素子をＯＦＦ状態にする。これにより、サーボ制御部２６０，２７０からのモータ１０の巻線組み１２及びモータ２０の巻線組み２２への給電が停止する。
【０１１４】
また上位制御部２８０は、上記同様、異常検出の通知を、もう一方の上位制御部１８０に対して行う。通知を受けた上位制御部１８０は、バッファ１９１，１９２へ制御信号を出力して切り替える。すなわち、バッファ１９２は、図１に示した通常の状態（上位制御部２８０からサーボ制御部１７０への指令信号を導通させる導通状態）から、当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。また、バッファ１９１は、図１に示した通常の状態（上位制御部１８０からサーボ制御部１７０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。
【０１１５】
上位制御部１８０は、これらの切り替えに対応して、サーボ制御部１６０，１７０の制御部１０１に対し、例えば徐々に減速して安全に停止するような給電態様を実行するような指令信号を出力する。サーボ制御部１６０，１７０の制御部１０１は、上記指令信号に基づき生成したＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３のスイッチング素子を駆動し主回路部１０３からモータ１０，２０の巻線組み１１，２１に電力を供給する。これにより、サーボ制御部１６０，１７０からのモータ１０の巻線組み１１及びモータ２０の巻線組み２１への給電態様が制御され、モータ１０，２０へ給電される電流が両者のバランスをとりつつ徐々に小さくなり、２つの駆動軸が安全に停止する。
【０１１６】
（１−３）制御手順
図５は、上記の動作態様を行うために実行される制御手順の例として、モータ駆動部１５０が実行する制御手順を表すフローチャートである。
【０１１７】
図５において、まずステップＳ５において、モータ駆動部１５０の上位制御部１８０が、前述のアクセル等の速度指令に基づく通常の上記トルク指令をサーボ制御部１６０，２６０へ出力する。同様に、モータ駆動部２５０の上位制御部２８０が、前述のアクセル等の速度指令に基づく通常の上記トルク指令をサーボ制御部１７０，２７０へ出力する。これにより、前述のようにしてサーボ制御部１６０，２６０及び１７０，２７０がモータ１０，２０への給電制御を実行し、アクセル操作に応じた通常の走行が行われる。
【０１１８】
その後、ステップＳ１０でモータ駆動部１５０に備えられた異常検出部１０５、すなわちサーボ制御部１６０，１７０のいずれかに設けられた異常検出部１０５が、前述の異常状態を検出したかどうかを判定する。異常状態を検出していない場合は判定が満たされず後述のステップＳ４５に移り、異常状態を検出していた場合は判定が満たされ、ステップＳ１５へ移る。
【０１１９】
ステップＳ１５では、異常を検出した当該異常検出部１０５が、自己の属するサーボ制御部１６０又は１７０の制御部１０１へ当該異常情報（異常状態を検出した旨＋異常の内容を含む）を出力する。
【０１２０】
そして、ステップＳ２０において、上記異常情報を入力したサーボ制御部１６０又は１７０は、当該異常情報を、さらに上位制御部１８０へと出力する。
【０１２１】
その後、ステップＳ２５で、上記ステップＳ２０で出力された異常情報を入力した上位制御部１８０が、もう一方の上位制御部２８０に対し、自らのテリトリー（モータ駆動部１５０）において異常状態が発生したことを通知（異常発生通知）する。なお、この通知を受けた上位制御部２８０は、前述したように、対応するバッファ２９１，２９２の切り替えやサーボ制御部２６０，２７０を介したモータ１０，２０の減速運転のための駆動を行う。
【０１２２】
そして、ステップＳ３０に移り、上位制御部１８０は、バッファ１９１，１９２に制御信号を出力して切り替える。具体的には、前述したように、バッファ１９２を導通状態から遮断状態に切り替えるとともに、バッファ１９１を遮断状態から導通状態に切り替える。
【０１２３】
その後、ステップＳ３５において、上位制御部１８０は、サーボ制御部１６０，１７０へ、主回路部１０３のスイッチング素子をＯＦＦにしてモータ１０，２０への給電を停止するよう、指令信号を出力する。
【０１２４】
そして、ステップＳ４０で、上記ステップＳ３５における指令信号に応じて、サーボ制御部１６０，１７０が、主回路部１０３の上記スイッチング素子をＯＦＦ状態に駆動し、このフローを終了する。
【０１２５】
一方、上記ステップＳ１０における判定が満たされなかった場合、ステップＳ４５に移る。ステップＳ４５では、上位制御部１８０が、もう一方の上位制御部２８０から上記異常発生通知（ステップＳ２５参照）を受けたかどうかを判定する。異常発生通知を受けていない場合は判定が満たされず、ステップＳ５に戻り同様の手順を繰り返す。異常発生通知を受けていた（もう一方のモータ駆動部２５０側で異常が発生していた）場合は判定が満たされ、ステップＳ５０に移る。
【０１２６】
ステップＳ５０では、上位制御部１８０が、上記ステップＳ３０と同様、バッファ１９１，１９２に制御信号を出力して切り替える。具体的には、前述したように、バッファ１９２を導通状態から遮断状態に切り替えるとともに、バッファ１９１を遮断状態から導通状態に切り替える。
【０１２７】
その後、ステップＳ５５に移り、上位制御部１８０が、サーボ制御部１６０，１７０へ、例えば徐々に減速して安全に停止するような給電態様を実行するような指令信号を出力する。
【０１２８】
そして、ステップＳ６０で、上記ステップＳ５５における指令信号に応じて、サーボ制御部１６０，１７０が、主回路部１０３の上記スイッチング素子を駆動し、モータ１０，２０へ給電される電流が両者のバランスをとりつつ徐々に小さくなるように給電制御を行い、このフローを終了する。
【０１２９】
なお、以上は、モータ駆動部１５０が実行する制御手順を説明したが、上述したように、モータ駆動部２５０も、上記同様の制御手順を実行する。
【０１３０】
以上説明したように、本実施形態の車両駆動装置１においては、モータ駆動部１５０で異常が発生した場合には、サーボ制御部１６０，１７０からモータ１０，２０への給電を停止することで、サーボ制御部２６０，２７０からモータ１０，２０のみの給電へ切り替える。この場合、モータ１０は、サーボ制御部１６０及びサーボ制御部２６０の給電から、サーボ制御部２６０だけの給電へと切り替えられる。モータ２０は、サーボ制御部１７０及びサーボ制御部２７０の給電から、サーボ制御部２７０だけの給電へと切り替えられる。一方、モータ駆動部２５０で異常が発生した場合には、サーボ制御部２６０，２７０からモータ１０，２０への給電を停止することで、サーボ制御部１６０，１７０からモータ１０，２０のみの給電へ切り替える。この場合、モータ１０は、サーボ制御部１６０及びサーボ制御部２６０の給電から、サーボ制御部１６０だけの給電へと切り替えられる。モータ２０は、サーボ制御部１７０及びサーボ制御部２７０の給電から、サーボ制御部１７０だけの給電へと切り替えられる。
【０１３１】
いずれの場合においても、モータ１０，２０のそれぞれが、切り替え前に２つのサーボ制御部からの給電を受けていた状態から、切り替え後に、１つのサーボ制御部から給電を受ける状態になる。すなわち、切り替え前後で、各モータ１０，２０へ給電するサーボ制御部の数がともに半減するだけで、いずれかのモータが停止してしまったり、２つのモータ１０，２０の駆動力のバランスが崩れることはない。この結果、少なくとも当該２つのモータ１０，２０に係わる２つの駆動軸については、異常発生に係わる一方の駆動軸の駆動力ともう一方の駆動軸の駆動力とのバランスをとることができ、それら２つの駆動軸の駆動によって必要最低限のバランスのよい走行を続行することができる。
【０１３２】
また、本実施形態では特に、（前述した異常検出部１０５が過電流状態等を検出した場合を除き）バッファ１９１，１９２，２９１，２９２を用いて上位制御部１８０，２８０からサーボ制御部１６０，１７０，２６０，２７０への各指令信号の導通・遮断を制御することで、モータ１０，２０のいずれもが１つのサーボ制御部から給電を受ける状態に切り替える。その際、指令信号の経路の導通・遮断を切り替えるだけであり、モータ１０，２０への電流の主回路の導通・遮断を切り替える場合のような大容量のスイッチ手段（上記遮断スイッチＳＷに相当）を用いる必要がない。この結果、簡素かつ安価に駆動装置を構築することができる。
【０１３３】
次に、本発明の第２実施形態を図６〜図９により説明する。本実施形態は、３つの駆動車輪（図示せず）を備えた電動車両に設けられる車両駆動装置に関する実施形態である（なお、３つの駆動車輪以外に、非駆動輪がさらにあってもよい）。上記第１実施形態と同等の部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略又は簡略化する。
【０１３４】
図６は、本実施形態の車両駆動装置の全体概略構成を表す機能ブロック図である。図６において、車両駆動装置３０１は、上記３つの駆動車輪の駆動軸（図示せず）をそれぞれ駆動するモータ３０，４０，５０と、モータ３０,４０，５０にそれぞれ電流を供給するためのモータ駆動部３５０，４５０，５５０とを有している。
【０１３５】
モータ３０は、それぞれ複数相の巻線からなる、３組の巻線組み３１（簡略的に図示。以下同様）、巻線組み３２、及び巻線組み３３を備えている。またモータ３０には、公知のエンコーダ等からなる３つの位置検出器３４，３５，３６が機械結合され，モータ３０の駆動状態を検出可能となっている。モータ４０は、複数相の巻線からなる巻線組み４１、巻線組み４２、及び巻線組み４３を備えている。またモータ４０には、上記同様の位置検出器４４，４５，４６が機械結合され，モータ４０の駆動状態を検出可能となっている。モータ５０は、複数相の巻線からなる巻線組み５１、巻線組み５２、及び巻線組み５３を備えている。またモータ５０には、上記同様の位置検出器５４，５４，５６が機械結合され，モータ５０の駆動状態を検出可能となっている。上記では、位置検出器３４，３５，３６及び位置検出器４４，４５，４６、位置検出器５４，５４，５６が、モータ３０，４０，５０に各々機械結合される態様を記載したが、モータ３０には１つの位置検出器が機械結合され、当該位置検出器がモータ３０の駆動状態を検出して、３つの同一な検出信号を出力するものであってもよい。同様に、モータ４０には１つの位置検出器が機械結合され、当該位置検出器がモータ４０の駆動状態を検出して、３つの同一な検出信号を出力するものであってもよい。同様に、モータ５０には１つの位置検出器が機械結合され、当該位置検出器がモータ５０の駆動状態を検出して、３つの同一な検出信号を出力するものであってもよい。
【０１３６】
なお、上記モータ３０は、各請求項記載の、第３駆動軸を駆動するための第３モータを構成し、モータ４０は、第４駆動軸を駆動するための第４モータを構成し、モータ５０は、第５駆動軸を駆動するための第５モータを構成している。また、上記位置検出器３３，３４、３５は、第５位置検出器、第６位置検出器、及び第７位置検出器をそれぞれ構成し、上記位置検出器４４，４５，４６が、第８位置検出器、第９位置検出器、及び第１０位置検出器をそれぞれ構成し、上記位置検出器５４，５５，５６が、第１１位置検出器、第１２位置検出器、及び第１３位置検出器をそれぞれ構成している。さらに、上記巻線組み３１，３２，３３が、第５巻線組み、第６巻線組み、及び第７巻線組みをそれぞれ構成しており、巻線組み４１，４２，４３が、第８巻線組み、第９巻線組み、及び第１０巻線組みをそれぞれ構成し、巻線組み５１，５２，５３が、第１１巻線組み、第１２巻線組み、及び第１３巻線組みをそれぞれ構成している。
【０１３７】
上記モータ駆動部３５０，４５０，５５０は、互いに連携して制御するモータの数が２個から３個に増えたことによる信号処理の違いはあるものの、基本的に上記第１実施形態のモータ駆動部１５０，２５０と同等の機能的構成となっている。すなわち、例えばモータ駆動部３５０は、サーボ制御部３６０、サーボ制御部３６５、サーボ制御部２７０、上位制御部３８０、バッファ３９３，３９４，３９５，３９６、及び制御電源（図示せず）等を備えている。
【０１３８】
サーボ制御部３６０、サーボ制御部３６５、及びサーボ制御部３７０は、上記第１実施形態と同様の、制御部１０１、エンコーダ信号処理部１０２、主回路部１０３、抵抗１０４、及び異常検出部１０５、を備える。
【０１３９】
上位制御部３８０は、サーボ制御部３６０，３６５，３７０に備えられた上記エンコーダ信号処理部１０２からのモータ位置信号（位置検出器３４，４４，５４の検出結果に基づく）を制御部１０１を介して入力する。そして、上位制御部３８０は、入力したモータ位置信号に基づき演算したモータ３０，４０，５０のモータ速度と上記入力した速度指令とに基づいて速度比例積分制御演算を行い、モータ３０，４０，５０に係わるトルク指令をサーボ制御部３６０，３６５，３７０の制御部１０１に出力する。なお、このトルク指令が、各請求項記載の指令信号に相当している。
【０１４０】
サーボ制御部３６０，３６５，３７０の制御部１０１は、上位制御部３８０から入力したトルク指令と上記エンコーダ信号処理部１０２から入力した上記モータ３０，４０，５０の位置信号とに基づき、電流制御及びＰＷＭ制御演算を行ってＰＷＭ駆動信号を生成し、ＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３に備えられた公知のスイッチング素子を駆動することにより、モータ３０，４０，５０の巻線組み３１，４１，５１にそれぞれ電力を供給する。
【０１４１】
このとき、上位制御部３８０からサーボ制御部３７０までの上記トルク指令の信号伝達経路に、バッファ３９３が設けられている。また、後述する、上位制御部５８０からサーボ制御部３７０へのトルク指令の信号伝達のために、同様のバッファ３９４が設けられている。さらに、上位制御部３８０からサーボ制御部３６５までの上記トルク指令の信号伝達経路に、バッファ３９５が設けられている。また、後述する、上位制御部４８０からサーボ制御部３６５へのトルク指令の信号伝達のために、同様のバッファ３９６が設けられている。これらバッファ３９３，３９４，３９５，３９６は、上位制御部３８０の制御により上記導通状態と上記遮断状態とを切り替え可能となっている。
【０１４２】
また、モータ駆動部４５０は、サーボ制御部４６０、サーボ制御部４６５、サーボ制御部４７０、上位制御部４８０、バッファ４９３，４９４，４９５，４９６、及び制御電源（図示せず）等を備えている。サーボ制御部４６０、サーボ制御部４６５、及びサーボ制御部４７０は、上記同様、制御部１０１、エンコーダ信号処理部１０２、主回路部１０３、抵抗１０４、及び異常検出部１０５、を備える。
【０１４３】
上位制御部４８０は、サーボ制御部４６０，４６５，４７０に備えられた上記エンコーダ信号処理部１０２からのモータ位置信号（位置検出器３５，４５，５５の検出結果に基づく）を制御部１０１を介して入力する。そして、上位制御部３８０は、上記同様、モータ位置信号に基づき演算したモータ３０，４０，５０のモータ速度と上記速度指令とに基づきトルク指令をサーボ制御部４６０，４６５，４７０に出力する。なお、このトルク指令が、各請求項記載の指令信号に相当している。
【０１４４】
サーボ制御部４６０，４６５，４７０の制御部１０１は、上位制御部４８０から入力したトルク指令と上記エンコーダ信号処理部１０２からの位置信号とに基づき上記同様に生成したＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３のスイッチング素子を駆動し、モータ３０，４０，５０の巻線組み３２，４２，５２にそれぞれ電力を供給する。
【０１４５】
このとき、上位制御部４８０からサーボ制御部４７０までの上記トルク指令の信号伝達経路にバッファ４９３が設けられ、後述する上位制御部５８０からサーボ制御部４７０へのトルク指令の信号伝達のために、同様のバッファ４９４が設けられている。さらに、上位制御部４８０からサーボ制御部４６０までの上記トルク指令の信号伝達経路に、バッファ４９５が設けられている。また、後述する、上位制御部３８０からサーボ制御部４６０へのトルク指令の信号伝達のために、同様のバッファ４９６が設けられている。これらバッファ４９３，４９４，４９５，４９６は、上位制御部４８０の制御により上記導通状態と上記遮断状態とを切り替え可能となっている。
【０１４６】
また、モータ駆動部５５０は、サーボ制御部５６０、サーボ制御部５６５、サーボ制御部５７０、上位制御部５８０、バッファ５９３，５９４，５９５，５９６、及び制御電源（図示せず）等を備えている。サーボ制御部５６０、サーボ制御部５６５、及びサーボ制御部５７０は、上記同様、制御部１０１、エンコーダ信号処理部１０２、主回路部１０３、抵抗１０４、及び異常検出部１０５、を備える。
【０１４７】
上位制御部５８０は、サーボ制御部５６０，５６５，５７０に備えられた上記エンコーダ信号処理部１０２からのモータ位置信号（位置検出器３６，４６，５６の検出結果に基づく）を制御部１０１を介して入力する。そして、上位制御部５８０は、上記同様、モータ位置信号に基づき演算したモータ３０，４０，５０のモータ速度と上記速度指令とに基づきトルク指令をサーボ制御部５６０，５６５，５７０に出力する。なお、このトルク指令が、各請求項記載の指令信号に相当している。
【０１４８】
サーボ制御部５６０，５６５，５７０の制御部１０１は、上位制御部５８０から入力したトルク指令と上記エンコーダ信号処理部１０２からの位置信号とに基づき上記同様に生成したＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３のスイッチング素子を駆動し、モータ３０，４０，５０の巻線組み３３，４３，５３にそれぞれ電力を供給する。
【０１４９】
このとき、上位制御部５８０からサーボ制御部５６５までの上記トルク指令の信号伝達経路にバッファ５９３が設けられ、後述する上位制御部４８０からサーボ制御部５６５へのトルク指令の信号伝達のために、同様のバッファ５９４が設けられている。さらに、上位制御部５８０からサーボ制御部５６０までの上記トルク指令の信号伝達経路に、バッファ５９５が設けられている。また、後述する、上位制御部３８０からサーボ制御部５６０へのトルク指令の信号伝達のために、同様のバッファ５９６が設けられている。これらバッファ５９３，５９４，５９５，５９６は、上位制御部５８０の制御により上記導通状態と上記遮断状態とを切り替え可能となっている。
【０１５０】
なお、上記モータ駆動部３５０は、各請求項記載の第３駆動回路を構成し、モータ駆動部４５０は第４駆動回路を構成し、モータ駆動部５５０は第５駆動回路を構成している。また、サーボ制御部３６０、サーボ制御部３６５、及びサーボ制御部３７０が第５サーボ制御部、第６サーボ制御部、及び第７サーボ制御部をそれぞれ構成し、サーボ制御部４６０、サーボ制御部４６５、及びサーボ制御部４７０が第８サーボ制御部、第９サーボ制御部、及び第１０サーボ制御部をそれぞれ構成し、サーボ制御部５６０、サーボ制御部５６５、及びサーボ制御部５７０が第１１サーボ制御部、第１２サーボ制御部、及び第１３サーボ制御部をそれぞれ構成している。
【０１５１】
また、サーボ制御部３６０，３６５，３７０に備えられた異常検出部１０５が第３異常検出手段を構成し、サーボ制御部４６０，４６５，４７０に備えられた異常検出部１０５が第４異常検出手段を構成し、サーボ制御部５６０，５６５，５７０に備えられた異常検出部１０５が第５異常検出手段を構成している。また、上位制御部３８０が第３上位制御部を構成し、上位制御部４８０が第４上位制御部を構成し、上位制御部５８０が第５上位制御部を構成している。また、バッファ３９３，３９４，３９５，３９６，４９３，４９４，４９５，４９６，５９３，５９４，５９５，５９６が、切替手段を構成するとともに、３軸用第１給電制御手段をも構成している。
【０１５２】
以上の構成において、本実施形態の特徴であるモータ駆動制御の切り替えを、上記第１実施形態と同様、図７〜図９により順を追って説明する。
【０１５３】
（２−１）モータ駆動部３５０で異常が発生した場合
図７は、モータ駆動部３５０の異常検出部１０５（サーボ制御部３６０，３６５，３７０のいずれかに備えられるもの）が前述の異常を検出した場合を説明するための説明図である。
【０１５４】
この場合、異常検出部１０５からサーボ制御部３６０，３６５，３７０を介して報告を受けた上位制御部３８０がバッファ３９３，３９４，３９５，３９６へ制御信号を出力し、それらの状態を切り替える。すなわち、バッファ３９４は、図６に示した通常の状態（上位制御部５８０からサーボ制御部３７０への指令信号を導通させる導通状態）から、当該指令信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。また、バッファ３９３も、図６に示した状態（上位制御部３８０からサーボ制御部３７０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。さらに、バッファ３９６は、図６に示した通常の状態（上位制御部４８０からサーボ制御部３６５への指令信号を導通させる導通状態）から、当該指令信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。また、バッファ３９５も、図６に示した状態（上位制御部３８０からサーボ制御部３６５への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。そして、上位制御部３８０は、これらの切り替えに対応して、サーボ制御部３６０，３６５，３７０の制御部１０１に対し、主回路部１０３に備えられた上記スイッチング素子をＯＦＦ状態にするよう、指令信号を出力する。サーボ制御部３６０，３６５，３７０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき駆動信号を生成して上記主回路部１０３の上記スイッチング素子をＯＦＦ状態に駆動する。これにより、サーボ制御部３６０，３６５，３７０からのモータ３０，４０，５０の巻線組み３１，４１，５１への給電が停止する。
【０１５５】
また、上位制御部３８０はさらに、上記異常が検出された旨の通知を、残りの上位制御部４８０，５８０に対して行う。上記通知を受けた２つの上位制御部４８０，５８０のうち上位制御部４８０は、バッファ４９３，４９４，４９５，４９６へ制御信号を出力する。このときバッファ４９４は、図６に示した通常の状態（上位制御部５８０からサーボ制御部４７０への指令信号を導通させる導通状態）のままで維持される。また、バッファ４９３は、図６に示した通常の状態（上位制御部４８０からサーボ制御部４７０への指令信号を遮断する遮断状態）のままで維持される。一方、バッファ４９６は、図６に示した通常の状態（上位制御部３８０からサーボ制御部４６０への指令信号を導通する導通状態）から、当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。また、バッファ４９５は、図６に示した通常の状態（上位制御部４８０からサーボ制御部４６０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。また、上位制御部５８０は、バッファ５９３，５９４，５９５，５９６へ制御信号を出力する。このときバッファ５９４は、図６に示した通常の状態（上位制御部４８０からサーボ制御部５６５への指令信号を導通させる導通状態）のままで維持される。また、バッファ５９３は、図６に示した通常の状態（上位制御部５８０からサーボ制御部５６５への指令信号を遮断する遮断状態）のままで維持される。一方、バッファ５９６は、図６に示した通常の状態（上位制御部３８０からサーボ制御部５６０への指令信号を導通する導通状態）から、当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。また、バッファ５９５は、図６に示した通常の状態（上位制御部５８０からサーボ制御部５６０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。
【０１５６】
上位制御部４８０及び上位制御部５８０は、これらの切り替えに対応して、サーボ制御部４６０，４６５，４７０及びサーボ制御部５６０，５６５，５７０の制御部１０１に対し、引き続きモータ３０，４０，５０への給電を継続するように指令信号、詳細には、例えば徐々に減速して安全に停止するような給電態様を実行するような指令信号を出力する。サーボ制御部４６０，４６５，４７０及びサーボ制御部５６０，５６５，５７０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき、ＰＷＭ駆動信号を生成する。そしてこの生成したＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３のスイッチング素子を駆動して主回路部１０３からモータ３０，４０，５０の巻線組み３２，４２，５２及び巻線組み３３，４３，５３に電力を供給する。これにより、サーボ制御部４６０，４６５，４７０及びサーボ制御部５６０，５６５，５７０からのモータ３０，４０，５０の巻線組み３２，４２，５２及び巻線組み３３，４３，５３への給電態様が制御され、モータ３０，４０，５０へ給電される電流が３つのバランスをとりつつ徐々に小さくなり、３つの駆動軸が安全に停止する。
【０１５７】
（２−２）モータ駆動部４５０で異常が発生した場合
一方、モータ駆動部４５０の異常検出部１０５（サーボ制御部４６０，４６５，４７０のいずれかに備えられるもの）が前述の異常を検出した場合は、上記とは異なり、モータ駆動部４５０からモータ３０，４０，５０への給電を停止するような制御を行う。図８は、このような、モータ駆動部４５０の異常検出部１０５が前述の異常を検出した場合を説明するための説明図である。
【０１５８】
この場合、前述と同様、異常検出部１０５からサーボ制御部４６０，４６５，４７０を介して報告を受けたモータ駆動部４５０の上位制御部４８０がバッファ４９３〜４９６を制御する。但しバッファ４９３，４９４，４９５，４９６のうち、バッファ４９５，４９６の切り替え態様は、上記モータ駆動部３５０で異常を検出した場合と同一である。すなわち、バッファ４９５は、図６に示した通常の状態（上位制御部４８０からサーボ制御部４６０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。バッファ４９６は、図６に示した通常の状態（上位制御部３８０からサーボ制御部４６０への指令信号を導通する導通状態）から、当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。また、バッファ４９３は、図６に示した通常の状態（上位制御部４８０からサーボ制御部４７０への指令信号を遮断する遮断状態）のままで維持され、バッファ４９４は、図６に示した通常の状態（上位制御部５８０からサーボ制御部４７０への指令信号を導通させる導通状態）のままで維持される。上位制御部４８０は、これらの切り替えに対応して、サーボ制御部４６０，４６５，４７０の制御部１０１に指令信号を出力し、サーボ制御部４６０，４６５，４７０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき主回路部１０３の上記スイッチング素子をＯＦＦ状態にする。これにより、サーボ制御部４６０，４６５，４７０からのモータ３０，４０，５０の巻線組み３２，４２，５２への給電が停止する。
【０１５９】
また上位制御部４８０は、上記同様、異常検出の通知を、残りの上位制御部３８０，５８０に対して行う。通知を受けた上位制御部３８０，５８０は、バッファ３９３〜３９６，５９３〜５９６に対しそれぞれ制御信号を出力する。バッファ３９３は、図６に示した通常の状態（上位制御部３８０からサーボ制御部３７０への指令信号を遮断する遮断状態）のままで維持され、バッファ３９４は、図６に示した通常の状態（上位制御部５８０からサーボ制御部３７０への指令信号を導通させる導通状態）のままで維持される。バッファ３９５は、図６に示した通常の状態（上位制御部３８０からサーボ制御部３６５への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。バッファ３９６は、図６に示した通常の状態（上位制御部４８０からサーボ制御部３６５への指令信号を導通する導通状態）から、当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。バッファ５９３は、図６に示した通常の状態（上位制御部５８０からサーボ制御部５６５への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。バッファ５９４は、図６に示した通常の状態（上位制御部４８０からサーボ制御部５６５への指令信号を導通する導通状態）から、当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。バッファ５９５は、図６に示した通常の状態（上位制御部５８０からサーボ制御部５６０への指令信号を遮断する遮断状態）のままで維持され、バッファ５９６は、図６に示した通常の状態（上位制御部３８０からサーボ制御部５６０への指令信号を導通させる導通状態）のままで維持される。
【０１６０】
上位制御部３８０及び上位制御部５８０は、これらの切り替えに対応して、サーボ制御部３６０，３６５，３７０及びサーボ制御部５６０，５６５，５７０の制御部１０１に対し、例えば徐々に減速して安全に停止するような給電態様を実行するような指令信号を出力する。サーボ制御部３６０，３６５，３７０及びサーボ制御部５６０，５６５，５７０の制御部１０１は、上記指令信号に基づき生成したＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３のスイッチング素子を駆動し主回路部１０３からモータ３０，４０，５０の巻線組み３１，４１，５１及び巻線組み３３，４３，５３に電力を供給する。これにより、サーボ制御部３６０，３６５，３７０及びサーボ制御部５６０，５６５，５７０からモータ３０，４０，５０の巻線組み３１，４１，５１及び巻線組み３３，４３，５３への給電態様が制御され、モータ３０，４０，５０へ給電される電流が３つのバランスをとりつつ徐々に小さくなり、３つの駆動軸が安全に停止する。
【０１６１】
（２−３）モータ駆動部５５０で異常が発生した場合
モータ駆動部５５０の異常検出部１０５（サーボ制御部５６０，５６５，５７０のいずれかに備えられるもの）が前述の異常を検出した場合は、モータ駆動部５５０からモータ３０，４０，５０への給電を停止するような制御を行う。図９は、このような場合を説明するための説明図である。
【０１６２】
この場合、上記同様、異常検出部１０５からサーボ制御部５６０，５６５，５７０を介して報告を受けたモータ駆動部５５０の上位制御部５８０がバッファ５９３〜５９６を制御する。バッファ５９３は、図６に示した通常の状態（上位制御部５８０からサーボ制御部５６５への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。バッファ５９４は、図６に示した通常の状態（上位制御部４８０からサーボ制御部５６５への指令信号を導通する導通状態）から、当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。バッファ５９５は、図６に示した通常の状態（上位制御部５８０からサーボ制御部５６０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。バッファ５９６は、図６に示した通常の状態（上位制御部３８０からサーボ制御部５６０への指令信号を導通する導通状態）から、当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。上位制御部５８０は、これらの切り替えに対応して、サーボ制御部５６０，５６５，５７０に指令信号を出力し、サーボ制御部５６０，５６５，５７０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき主回路部１０３の上記スイッチング素子をＯＦＦ状態にする。これにより、サーボ制御部５６０，５６５，５７０からのモータ３０，４０，５０の巻線組み３３，４３，５３への給電が停止する。
【０１６３】
また上位制御部５８０は、上記同様、異常検出の通知を、残りの上位制御部３８０，４８０に対して行う。通知を受けた上位制御部３８０，４８０は、バッファ３９３〜３９６，４９３〜４９６を制御する。バッファ３９５は、図６に示した通常の状態（上位制御部３８０からサーボ制御部３６５への指令信号を遮断する遮断状態）のままで維持され、バッファ３９６は、図６に示した通常の状態（上位制御部４８０からサーボ制御部３６５への指令信号を導通する導通状態）のままで維持される。バッファ３９３は、図６に示した通常の状態（上位制御部３８０からサーボ制御部３７０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。バッファ３９４は、図６に示した通常の状態（上位制御部５８０からサーボ制御部３７０への指令信号を導通させる導通状態）から、当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。バッファ４９５は、図６に示した通常の状態（上位制御部４８０からサーボ制御部４６０への指令信号を遮断する遮断状態）のままで維持され、バッファ４９６は、図６に示した通常の状態（上位制御部３８０からサーボ制御部４６０への指令信号を導通する導通状態）のままで維持される。バッファ４９３は、図６に示した通常の状態（上位制御部４８０からサーボ制御部４７０への指令信号を遮断する遮断状態）から当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。バッファ４９４は、図６に示した通常の状態（上位制御部５８０からサーボ制御部４７０への指令信号を導通させる導通状態）から当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。
【０１６４】
上位制御部３８０及び上位制御部４８０は、これらの切り替えに対応して、サーボ制御部３６０，３６５，３７０及びサーボ制御部４５０、４６５、４７０の制御部１０１に対し、例えば徐々に減速して安全に停止するような給電態様を実行するような指令信号を出力する。サーボ制御部３６０，３６５，３７０及びサーボ制御部４６０，４６５，４７０の制御部１０１は、上記指令信号に基づき生成したＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３のスイッチング素子を駆動し主回路部１０３からモータ３０，４０，５０の巻線組み３１，４１，５１及び巻線組み３２，４２，５２に電力を供給する。これにより、サーボ制御部３６０，３６５，３７０及びサーボ制御部４６０，４６５，４７０からモータ３０，４０，５０の巻線組み３１，４１，５１及び巻線組み３２，４２，５２への給電態様が制御され、モータ３０，４０，５０へ給電される電流が３つのバランスをとりつつ徐々に小さくなり、３つの駆動軸が安全に停止する。
【０１６５】
以上説明したように、本実施形態の車両駆動装置３０１においては、モータ駆動部３５０で異常が発生した場合には、サーボ制御部３６０，３６５，３７０からモータ３０，４０，５０への給電を停止することで、モータ駆動部４５０，５５０のサーボ制御部４６０，４６５，４７０，５６０，５６５，５７０のみの給電に切り替える。この場合、モータ３０は、サーボ制御部３６０，４６０，５６０の給電から、サーボ制御部４６０，５６０だけの給電へと切り替えられ、モータ４０は、サーボ制御部３６５，４６５，５６５の給電から、サーボ制御部４６５，５６５だけの給電へと切り替えられ、モータ５０は、サーボ制御部３７０，４７０，５７０の給電から、サーボ制御部４７０，５７０だけの給電へと切り替えられる。
【０１６６】
また、モータ駆動部４５０で異常が発生した場合には、サーボ制御部４６０，４６５，４７０からモータ３０，４０，５０への給電を停止することで、モータ駆動部３５０，５５０のサーボ制御部３６０，３６５，３７０，５６０，５６５，５７０のみの給電に切り替える。この場合、モータ３０は、サーボ制御部３６０，４６０，５６０の給電から、サーボ制御部３６０，５６０だけの給電へと切り替えられ、モータ４０は、サーボ制御部３６５，４６５，５６５の給電から、サーボ制御部３６５，５６５だけの給電へと切り替えられ、モータ５０は、サーボ制御部３７０，４７０，５７０の給電から、サーボ制御部３７０，５７０だけの給電へと切り替えられる。
【０１６７】
さらに、モータ駆動部５５０で異常が発生した場合には、サーボ制御部５６０，５６５，５７０からモータ３０，４０，５０への給電を停止することで、モータ駆動部３５０，４５０のサーボ制御部３６０，３６５，３７０，４６０，４６５，４７０のみの給電に切り替える。この場合、モータ３０は、サーボ制御部３６０，４６０，５６０の給電から、サーボ制御部３６０，４６０だけの給電へと切り替えられ、モータ４０は、サーボ制御部３６５，４６５，５６５の給電から、サーボ制御部３６５，４６５だけの給電へと切り替えられ、モータ５０は、サーボ制御部３７０，４７０，５７０の給電から、サーボ制御部３７０，４７０だけの給電へと切り替えられる。
【０１６８】
いずれの場合においても、モータ３０，４０，５０のそれぞれが、切り替え前に３つのサーボ制御部からの給電を受けていた状態から、切り替え後に、２つのサーボ制御部から給電を受ける状態になる。すなわち、切り替え前後で、各モータ３０，４０，５０へ給電するサーボ制御部の数がすべて２／３になるだけで、いずれかのモータが停止してしまったり、３つのモータ３０，４０，５０の駆動力のバランスが崩れることはない。この結果、少なくとも当該３つのモータ３０，４０，５０に係わる３つの駆動軸については、異常発生に係わる１つの駆動軸の駆動力と残りの２つの駆動軸の駆動力とのバランスをとることができ、それら３つの駆動軸の駆動によって必要最低限のバランスのよい走行を続行することができる。
【０１６９】
また、本実施形態においても、上記と同様、（前述した異常検出部１０５が過電流状態等を検出した場合を除き）バッファ３９３〜３９６，４９３〜４９６，５９３〜５９６を用いて上位制御部３８０，４８０，５８０からサーボ制御部３６０，３６５，３７０，４６０，４６５，４７０，５６０，５６５，５７０への各指令信号の導通・遮断を制御することで、モータ３０，４０，５０のいずれもが２つのサーボ制御部から給電を受ける状態に切り替える。その際、指令信号の経路の導通・遮断を切り替えるだけであり、モータ３０，４０，５０への電流の主回路の導通・遮断を切り替える場合のような大容量のスイッチ手段（上記遮断スイッチＳＷに相当）を用いる必要がない。この結果、簡素かつ安価に駆動装置を構築することができる。
【０１７０】
なお、上記第２実施形態においては、３つの駆動軸に係わるモータ駆動部のうち、いずれの１つに異常が発生した場合でも、当該駆動軸を駆動して安定走行化を図った。しかしながら、これに限られず、３つのうち一部の駆動軸については、当該駆動軸に係わるモータ駆動部に異常が発生した場合、駆動を行わずフリーとしてもよい。以下、そのような変形例を図１０〜図１３により説明する。上記第１実施形態と同等の部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略又は簡略化する。
【０１７１】
図１０は、本変形例の車両駆動装置の全体概略構成を表す機能ブロック図である。図１０において、車両駆動装置９０１は、３つの駆動車輪の駆動軸（図示せず）をそれぞれ駆動するモータ９０，１０，２０と、モータ９０,１０，２０にそれぞれ電流を供給するためのモータ駆動部９５０，１５０，２５０とを有している。
【０１７２】
モータ９０は、複数相の巻線からなる、２組の巻線組み９１（簡略的に図示。以下同様）及び巻線組み９２を備えている。またモータ９０には、公知のエンコーダ等からなる２つの位置検出器９３，９４が機械結合され，モータ９０の駆動状態を検出可能となっている。上記では、位置検出器９３，９４が、モータ９０に機械結合される態様を記載したが、モータ９０には１つの位置検出器が機械結合され、当該位置検出器がモータ９０の駆動状態を検出して、２つの同一な検出信号を出力するものであってもよい。なお、他の２つのモータ１０，２０は、上記第１実施形態のものと同等であり、説明を省略する。
【０１７３】
モータ駆動部１５０，２５０は、上記第１実施形態と同等のものとなっている。なお、この例では、モータ駆動部１５０に備えられている上位制御部１８０が、モータ駆動部９５０の上位制御部９８０と情報の送受信が可能である。
【０１７４】
モータ駆動部９５０は、上記モータ駆動部１５０，２５０と同等の機能的構成となっている。すなわち、モータ駆動部９５０は、サーボ制御部９６０，９７０、上記上位制御部９８０、及び制御電源（図示せず）等を備えている。
【０１７５】
サーボ制御部９６０及びサーボ制御部９７０は、上記第１実施形態と同様の、制御部１０１、エンコーダ信号処理部１０２、主回路部１０３、抵抗１０４、及び異常検出部１０５、を備える。
【０１７６】
上位制御部９８０は、サーボ制御部９６０，９７０に備えられた上記エンコーダ信号処理部１０２からのモータ位置信号（位置検出器９３，９４の検出結果に基づく）を制御部１０１を介して入力する。そして、上位制御部９８０は、入力したモータ位置信号に基づき演算したモータ９０のモータ速度と上記入力した速度指令とに基づいて速度比例積分制御演算を行い、モータ９０に係わるトルク指令をサーボ制御部９６０，９７０の制御部１０１に出力する。
【０１７７】
サーボ制御部９６０，９７０の制御部１０１は、上位制御部９８０から入力したトルク指令と上記エンコーダ信号処理部１０２から入力した上記モータ９０の位置信号とに基づき、電流制御及びＰＷＭ制御演算を行ってＰＷＭ駆動信号を生成し、ＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３に備えられた公知のスイッチング素子を駆動することにより、モータ９０の巻線組み９１，９２にそれぞれ電力を供給する。
【０１７８】
なお、モータ駆動部１５０，２５０のサーボ制御部１６０，１７０，２６０，２７０、上位制御部１８０，２８０、及び、バッファ１９１，１９２，２９１，２９２の構成及び機能は上記第１実施形態と同等であるので、説明を省略する。
【０１７９】
以上の構成において、本変形例におけるモータ駆動制御の切り替えを、上記第１及び第２実施形態と同様、図１１〜図１３により順を追って説明する。
【０１８０】
（２′−１）モータ駆動部９５０で異常が発生した場合
図１１は、モータ駆動部９５０の異常検出部１０５（サーボ制御部９６０，９７０のいずれかに備えられるもの）が前述の異常を検出した場合を説明するための説明図である。
【０１８１】
この場合、異常検出部１０５からサーボ制御部９６０，９７０を介して報告を受けた上位制御部９８０は、サーボ制御部９６０，９７０の制御部１０１に対し、主回路部１０３に備えられた上記スイッチング素子をＯＦＦ状態にするよう、指令信号を出力する。サーボ制御部９６０，９７０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき駆動信号を生成して上記主回路部１０３の上記スイッチング素子をＯＦＦ状態に駆動する。これにより、サーボ制御部９６０，９７０からのモータ９０の巻線組み９１，９２への給電が停止し、モータ９０はモータ１０，２０とは独立してフリー回転状態となる。すなわち、モータ１０，２０については、上記モータ駆動部９５０での制御とは独立して、モータ駆動部１５０，２５０により通常通りの駆動制御が行われることになる。なお、上位制御部９８０が上記異常が検出された旨の通知を残りの上位制御部１８０，２８０に対して行うようにしてもよい。
【０１８２】
（２′−２）モータ駆動部１５０で異常が発生した場合
図１２は、モータ駆動部１５０の異常検出部１０５（サーボ制御部１６０，１７０のいずれかに備えられるもの）が前述の異常を検出した場合を説明するための説明図である。
【０１８３】
この場合、モータ駆動部１５０，２５０で行われる制御は、上記実施形態の（１−１）において説明した内容と同等となる。すなわち、異常検出部１０５からサーボ制御部１６０，１７０を介して報告を受けた上位制御部１８０がバッファ１９１，１９２へ制御信号を出力する。バッファ１９２は、図１０に示した通常の状態（上位制御部２８０からサーボ制御部１７０への指令信号を導通させる導通状態）から、当該指令信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。バッファ１９１は、図１０に示した状態（上位制御部１８０からサーボ制御部１７０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。上位制御部１８０は、サーボ制御部１６０，１７０の制御部１０１に対し指令信号を出力し、サーボ制御部１６０，１７０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき駆動信号を生成して上記主回路部１０３の上記スイッチング素子をＯＦＦ状態に駆動する。これにより、サーボ制御部１６０，１７０からのモータ１０の巻線組み１１及びモータ２０の巻線組み２１への給電が停止する。
【０１８４】
また、上位制御部１８０から異常が検出された旨の通知を受けた上位制御部２８０は、バッファ２９１，２９２へ制御信号を出力する。バッファ２９２は、図１０に示した通常の状態（上位制御部１８０からサーボ制御部２６０への指令信号を導通させる導通状態）から、当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。バッファ２９１は、図１０に示した通常の状態（上位制御部２８０からサーボ制御部２６０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。上位制御部２８０は、サーボ制御部２６０，２７０の制御部１０１に対し指令信号を出力し、引き続きモータ１０，２０への給電を継続させる。サーボ制御部２６０，２７０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき生成したＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３のスイッチング素子を駆動して主回路部１０３からモータ１０，２０の巻線組み１２，２２に電力を供給する。
【０１８５】
（２′−３）モータ駆動部２５０で異常が発生した場合
図１３は、モータ駆動部２５０の異常検出部１０５（サーボ制御部２６０，２７０のいずれかに備えられるもの）が前述の異常を検出した場合を説明するための説明図である。
【０１８６】
この場合、モータ駆動部１５０，２５０で行われる制御は、上記実施形態の（１−２）において説明した内容と同等となる。すなわち、異常検出部１０５からサーボ制御部２６０，２７０を介して報告を受けた上位制御部２８０がバッファ２９１，２９２へ制御信号を出力する。バッファ２９２は、図１０に示した通常の状態（上位制御部１８０からサーボ制御部２６０への指令信号を導通させる導通状態）から、当該指令信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。バッファ２９１は、図１０に示した状態（上位制御部２８０からサーボ制御部２６０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。上位制御部２８０は、サーボ制御部２６０，２７０の制御部１０１に対し指令信号を出力し、サーボ制御部２６０，２７０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき駆動信号を生成して上記主回路部１０３の上記スイッチング素子をＯＦＦ状態に駆動する。これにより、サーボ制御部２６０，２７０からのモータ１０の巻線組み１２及びモータ２０の巻線組み２２への給電が停止する。
【０１８７】
また、上位制御部２８０から異常が検出された旨の通知を受けた上位制御部１８０は、バッファ１９１，１９２へ制御信号を出力する。バッファ１９２は、図１０に示した通常の状態（上位制御部２８０からサーボ制御部１７０への指令信号を導通させる導通状態）から、当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。バッファ１９１は、図１０に示した通常の状態（上位制御部１８０からサーボ制御部１７０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。上位制御部１８０は、サーボ制御部１６０，１７０の制御部１０１に対し指令信号を出力し、引き続きモータ１０，２０への給電を継続させる。サーボ制御部１６０，１７０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき生成したＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３のスイッチング素子を駆動して主回路部１０３からモータ１０，２０の巻線組み１１，２１に電力を供給する。
【０１８８】
次に、本発明の第３実施形態を図１４〜図１７により説明する。本実施形態は、上記第２実施形態と同様、３つの駆動車輪（図示せず）を備えた電動車両に設けられる車両駆動装置に関する実施形態である（なお、３つの駆動車輪以外に、非駆動輪がさらにあってもよい）。上記第１及び第２実施形態と同等の部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略又は簡略化する。
【０１８９】
図１４は、本実施形態の車両駆動装置の全体概略構成を表す機能ブロック図である。図１４において、車両駆動装置６０１は、上記３つの駆動車輪の駆動軸（図示せず）をそれぞれ駆動するモータ６０，７０，８０と、モータ６０,７０，８０にそれぞれ電流を供給するためのモータ駆動部６５０，７５０，８５０とを有している。
【０１９０】
モータ６０は、それぞれ複数相の巻線からなる、２組の巻線組み６１（簡略的に図示。以下同様）及び巻線組み６２を備えている。またモータ６０には、公知のエンコーダ等からなる２つの位置検出器６３，６４が機械結合され，モータ６０の駆動状態を検出可能となっている。モータ７０は、複数相の巻線からなる巻線組み７１及び巻線組み７２を備えている。またモータ７０には、上記同様の位置検出器７３，７４が機械結合され，モータ７０の駆動状態を検出可能となっている。モータ８０は、複数相の巻線からなる巻線組み８１及び巻線組み８２を備えている。またモータ８０には、上記同様の位置検出器８３，８４が機械結合され，モータ８０の駆動状態を検出可能となっている。上記では、位置検出器６３，６４、位置検出器７３，７４、及び位置検出器８３，８４が、モータ６０，７０，８０に各々機械結合される態様を記載したが、モータ６０には１つの位置検出器が機械結合され、当該位置検出器がモータ６０の駆動状態を検出して、２つの同一な検出信号を出力するものであってもよい。同様に、モータ７０には１つの位置検出器が機械結合され、当該位置検出器がモータ７０の駆動状態を検出して、２つの同一な検出信号を出力するものであってもよい。同様に、モータ８０には１つの位置検出器が機械結合され、当該位置検出器がモータ８０の駆動状態を検出して、２つの同一な検出信号を出力するものであってもよい。
【０１９１】
なお、上記モータ６０は、各請求項記載の、第６駆動軸を駆動するための第６モータを構成し、モータ７０は、第７駆動軸を駆動するための第７モータを構成し、モータ８０は、第８駆動軸を駆動するための第８モータを構成している。また、上記位置検出器６３，６４は、第１４位置検出器及び第１５位置検出器をそれぞれ構成し、上記位置検出器７３，７４が、第１６位置検出器及び第１７位置検出器をそれぞれ構成し、上記位置検出器８３，８４が、第１８位置検出器及び第１９位置検出器をそれぞれ構成している。さらに、上記巻線組み６１，６２が、第１４巻線組み及び第１５巻線組みをそれぞれ構成しており、巻線組み７１，７２が、第１６巻線組み及び第１７巻線組みをそれぞれ構成し、巻線組み８１，８２が、第１８巻線組み及び第１９巻線組みをそれぞれ構成している。
【０１９２】
上記モータ駆動部６５０，７５０，８５０は、互いに連携して制御するモータの数や信号処理の違いはあるものの、基本的に上記第１実施形態のモータ駆動部１５０，２５０や上記第２実施形態のモータ駆動部３５０，４５０，５５０と同等の機能的構成となっている。すなわち、例えばモータ駆動部６５０は、サーボ制御部６６０、サーボ制御部６７０、上位制御部６８０、バッファ６９７，６９８、及び制御電源（図示せず）等を備えている。
【０１９３】
サーボ制御部６６０、及びサーボ制御部６７０は、上記第１実施形態と同様の、制御部１０１、エンコーダ信号処理部１０２、主回路部１０３、抵抗１０４、及び異常検出部１０５、を備える。
【０１９４】
上位制御部６８０は、サーボ制御部６６０，６７０に備えられた上記エンコーダ信号処理部１０２からのモータ位置信号（位置検出器６３，８４の検出結果に基づく）を制御部１０１を介して入力する。そして、上位制御部６８０は、入力したモータ位置信号に基づき演算したモータ６０，８０のモータ速度と上記入力した速度指令とに基づいて速度比例積分制御演算を行い、モータ６０，８０に係わるトルク指令をサーボ制御部６６０，６７０の制御部１０１に出力する。なお、このトルク指令が、各請求項記載の指令信号に相当している。
【０１９５】
サーボ制御部６６０，６７０の制御部１０１は、上位制御部６８０から入力したトルク指令と上記エンコーダ信号処理部１０２から入力した上記モータ６０，８０の位置信号とに基づき、電流制御及びＰＷＭ制御演算を行ってＰＷＭ駆動信号を生成し、ＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３に備えられた公知のスイッチング素子を駆動することにより、モータ６０，８０の巻線組み６１，８２にそれぞれ電力を供給する。
【０１９６】
このとき、上位制御部６８０からサーボ制御部６７０までの上記トルク指令の信号伝達経路に、バッファ６９７が設けられている。また、後述する、上位制御部８８０からサーボ制御部６７０へのトルク指令の信号伝達のために、同様のバッファ６９８が設けられている。これらバッファ６９７，６９８は、上位制御部６８０の制御により上記導通状態と上記遮断状態とを切り替え可能となっている。
【０１９７】
また、モータ駆動部７５０は、サーボ制御部７６０、サーボ制御部７７０、上位制御部７８０、バッファ７９７，７９８、及び制御電源（図示せず）等を備えている。サーボ制御部７６０及びサーボ制御部７７０は、上記同様、制御部１０１、エンコーダ信号処理部１０２、主回路部１０３、抵抗１０４、及び異常検出部１０５、を備える。
【０１９８】
上位制御部７８０は、サーボ制御部７６０，７７０に備えられた上記エンコーダ信号処理部１０２からのモータ位置信号（位置検出器７３，６４の検出結果に基づく）を制御部１０１を介して入力する。そして、上位制御部７８０は、上記同様、モータ位置信号に基づき演算したモータ７０，６０のモータ速度と上記速度指令とに基づきトルク指令をサーボ制御部７６０，７７０に出力する。なお、このトルク指令が、各請求項記載の指令信号に相当している。
【０１９９】
サーボ制御部７６０，７７０の制御部１０１は、上位制御部７８０から入力したトルク指令と上記エンコーダ信号処理部１０２からの位置信号とに基づき上記同様に生成したＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３のスイッチング素子を駆動し、モータ７０，６０の巻線組み７１，６２にそれぞれ電力を供給する。
【０２００】
このとき、上位制御部７８０からサーボ制御部７７０までの上記トルク指令の信号伝達経路にバッファ７９８が設けられ、上記上位制御部６８０からサーボ制御部７７０へのトルク指令の信号伝達のために、同様のバッファ７９７が設けられている。これらバッファ７９８，７９７は、上位制御部７８０の制御により上記導通状態と上記遮断状態とを切り替え可能となっている。
【０２０１】
また、モータ駆動部８５０は、サーボ制御部８６０、サーボ制御部８７０、上位制御部８８０、バッファ８９７，８９８、及び制御電源（図示せず）等を備えている。サーボ制御部８６０及びサーボ制御部８７０は、上記同様、制御部１０１、エンコーダ信号処理部１０２、主回路部１０３、抵抗１０４、及び異常検出部１０５、を備える。
【０２０２】
上位制御部８８０は、サーボ制御部８６０，８７０に備えられた上記エンコーダ信号処理部１０２からのモータ位置信号（位置検出器８３，７４の検出結果に基づく）を制御部１０１を介して入力する。そして、上位制御部８８０は、上記同様、モータ位置信号に基づき演算したモータ８０，７０のモータ速度と上記速度指令とに基づきトルク指令をサーボ制御部８６０，８７０に出力する。なお、このトルク指令が、各請求項記載の指令信号に相当している。
【０２０３】
サーボ制御部８６０，８７０の制御部１０１は、上位制御部８８０から入力したトルク指令と上記エンコーダ信号処理部１０２からの位置信号とに基づき上記同様に生成したＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３のスイッチング素子を駆動し、モータ８０，７０の巻線組み８１，７２にそれぞれ電力を供給する。
【０２０４】
このとき、上位制御部８８０からサーボ制御部８７０までの上記トルク指令の信号伝達経路にバッファ８９８が設けられ、上記上位制御部７８０からサーボ制御部８７０へのトルク指令の信号伝達のために、同様のバッファ８９７が設けられている。これらバッファ８９８，８９７は、上位制御部８８０の制御により上記導通状態と上記遮断状態とを切り替え可能となっている。
【０２０５】
なお、上記モータ駆動部６５０は、各請求項記載の第６駆動回路を構成し、モータ駆動部７５０は第７駆動回路を構成し、モータ駆動部８５０は第８駆動回路を構成している。また、サーボ制御部６６０及びサーボ制御部６７０が第１４サーボ制御部及び第１５サーボ制御部をそれぞれ構成し、サーボ制御部７６０及びサーボ制御部７７０が第１６サーボ制御部及び第１７サーボ制御部をそれぞれ構成し、サーボ制御部８６０及びサーボ制御部８７０が第１８サーボ制御部及び第１９サーボ制御部をそれぞれ構成している。
【０２０６】
また、サーボ制御部６６０，６７０に備えられた異常検出部１０５が第６異常検出手段を構成し、サーボ制御部７６０，７７０に備えられた異常検出部１０５が第７異常検出手段を構成し、サーボ制御部８６０，８７０に備えられた異常検出部１０５が第８異常検出手段を構成している。また、上位制御部６８０が第６上位制御部を構成し、上位制御部７８０が第７上位制御部を構成し、上位制御部８８０が第８上位制御部を構成している。また、バッファ６９７，６９８，７９７，７９８，８９７，８９８が、切替手段を構成するとともに、３軸用第２給電制御手段の一部をも構成している。
【０２０７】
以上の構成において、本実施形態の特徴であるモータ駆動制御の切り替えを、上記第１及び第２実施形態と同様、図１５〜図１７により順を追って説明する。
【０２０８】
（３−１）モータ駆動部６５０で異常が発生した場合
図１５は、モータ駆動部６５０の異常検出部１０５（サーボ制御部６６０，６７０のいずれかに備えられるもの）が前述の異常を検出した場合を説明するための説明図である。
【０２０９】
この場合、異常検出部１０５からサーボ制御部６６０，６７０を介して報告を受けた上位制御部６８０がバッファ６９７，６９８へ制御信号を出力し、それらの状態を切り替える。すなわち、バッファ６９７は、図１４に示した通常の状態（上位制御部６８０からサーボ制御部６７０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該指令信号を導通させる導通状態に切り替えられる。また、バッファ６９８も、図１４に示した状態（上位制御部８８０からサーボ制御部６７０への指令信号を導通させる導通状態）から、当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。そして、上位制御部６８０は、これらの切り替えに対応して、サーボ制御部６６０，６７０の制御部１０１に対し、主回路部１０３に備えられた上記スイッチング素子をＯＦＦ状態にするよう、指令信号を出力する。サーボ制御部６６０，６７０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき駆動信号を生成して上記主回路部１０３の上記スイッチング素子をＯＦＦ状態に駆動する。これにより、サーボ制御部６６０，６７０からのモータ６０，８０の巻線組み６１，８２への給電が停止する。
【０２１０】
また、上位制御部６８０はさらに、上記異常が検出された旨の通知を、残りの上位制御部７８０，８８０に対して行う。上記通知を受けた２つの上位制御部７８０，８８０のうち上位制御部７８０は、バッファ７９７，７９８へ制御信号を出力する。このときバッファ７９７は、図１４に示した通常の状態（上位制御部６８０からサーボ制御部７７０への指令信号を導通させる導通状態）から、当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。また、バッファ７９８は、図１４に示した通常の状態（上位制御部７８０からサーボ制御部７７０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。このとき、バッファ８９７は、図１４に示した通常の状態（上位制御部７８０からサーボ制御部８７０への指令信号を導通させる導通状態）のままで維持されており、上位制御部７８０はこれに対応して、サーボ制御部８７０に対する指令の出力をＯＦＦとする。この結果、サーボ制御部８７０からモータ７０の巻線組み７２への出力は０となる（図１５ではこのことを概念的に上記同様の遮断スイッチＳＷによって便宜的に表現している）。すなわち、モータ７０は、サーボ制御部７６０，８７０から給電を受けていた図１４の状態からサーボ制御部７６０のみから給電を受ける図１５の状態へと切り替わり、供給される電力が半減する。なお、上位制御部７８０のこの機能が、３軸用第２給電制御手段の一部を構成している。
【０２１１】
そして、上位制御部７８０及び上位制御部８８０は、上記に対応して、サーボ制御部７６０，７７０，８６０の制御部１０１に対し、引き続きモータ７０，６０，８０への給電を継続するように指令信号、詳細には、例えば徐々に減速して安全に停止するような給電態様を実行するような指令信号を出力する。サーボ制御部７６０，７７０，８６０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき、ＰＷＭ駆動信号を生成する。そしてこの生成したＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３のスイッチング素子を駆動して主回路部１０３からモータ７０，６０，８０の巻線組み７１，６２，８１に電力を供給する。これにより、サーボ制御部７６０，７７０，８６０からのモータ７０，６０，８０の巻線組み７１，６２，８１への給電態様が制御され、モータ７０，６０，８０へ給電される電流が３つのバランスをとりつつ徐々に小さくなり、３つの駆動軸が安全に停止する。
【０２１２】
（３−２）モータ駆動部７５０で異常が発生した場合
一方、モータ駆動部７５０の異常検出部１０５（サーボ制御部７６０，７７０のいずれかに備えられるもの）が前述の異常を検出した場合は、上記とは異なり、モータ駆動部７５０からモータ６０，７０への給電を停止するような制御を行う。図１６は、このような、モータ駆動部７５０の異常検出部１０５が前述の異常を検出した場合を説明するための説明図である。
【０２１３】
この場合、前述と同様、異常検出部１０５からサーボ制御部７６０，７７０を介して報告を受けた上位制御部７８０がバッファ７９７，７９８を制御する。すなわち、バッファ７９７は、図１４に示した通常の状態（上位制御部６８０からサーボ制御部７７０への指令信号を導通させる導通状態）から、当該指令信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。また、バッファ７９８も、図１４に示した状態（上位制御部７８０からサーボ制御部７７０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。そして、上位制御部７８０は、これらの切り替えに対応して、サーボ制御部７６０，７７０の制御部１０１に対し、主回路部１０３に備えられた上記スイッチング素子をＯＦＦ状態にするよう、指令信号を出力する。サーボ制御部７６０，７７０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき駆動信号を生成して上記主回路部１０３の上記スイッチング素子をＯＦＦ状態に駆動する。これにより、サーボ制御部７６０，７７０からのモータ７０，６０の巻線組み７１，６２への給電が停止する。
【０２１４】
また、上位制御部７８０は、上記同様、異常検出の通知を、残りの上位制御部６８０，８８０に対して行う。上記通知を受けた２つの上位制御部６８０，８８０のうち上位制御部８８０は、バッファ８９７，８９８へ制御信号を出力する。このときバッファ８９７は、図１４に示した通常の状態（上位制御部７８０からサーボ制御部８７０への指令信号を導通させる導通状態）から、当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。また、バッファ８９８は、図１４に示した通常の状態（上位制御部８８０からサーボ制御部８７０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。このとき、バッファ６９８は、図１４に示した通常の状態（上位制御部８８０からサーボ制御部６７０への指令信号を導通させる導通状態）のままで維持されており、上位制御部８８０はこれに対応して、サーボ制御部６７０に対する指令の出力をＯＦＦとする。この結果、サーボ制御部６７０からモータ８０の巻線組み８２への出力は０となる（図１６ではこのことを概念的に上記同様の遮断スイッチＳＷによって便宜的に表現している）。すなわち、モータ８０は、サーボ制御部６７０，８６０から給電を受けていた図１４の状態からサーボ制御部８６０のみから給電を受ける図１６の状態へと切り替わり、供給される電力が半減する。なお、上位制御部８８０のこの機能が、３軸用第２給電制御手段の一部を構成している。
【０２１５】
そして、上位制御部６８０及び上位制御部８８０は、上記に対応して、サーボ制御部６６０，８６０，８７０の制御部１０１に対し、引き続きモータ７０，６０，８０への給電を継続するように指令信号、詳細には、例えば徐々に減速して安全に停止するような給電態様を実行するような指令信号を出力する。サーボ制御部６６０，８６０，８７０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき、ＰＷＭ駆動信号を生成する。そしてこの生成したＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３のスイッチング素子を駆動して主回路部１０３からモータ６０，８０，７０の巻線組み６１，８１，７２に電力を供給する。これにより、サーボ制御部６６０，８６０，８７０からのモータ６０，８０，７０の巻線組み６１，８１，７２への給電態様が制御され、モータ６０，８０，７０へ給電される電流が３つのバランスをとりつつ徐々に小さくなり、３つの駆動軸が安全に停止する。
【０２１６】
（３−３）モータ駆動部８５０で異常が発生した場合
モータ駆動部８５０の異常検出部１０５（サーボ制御部８６０，８７０のいずれかに備えられるもの）が前述の異常を検出した場合は、モータ駆動部８５０からモータ７０，８０への給電を停止するような制御を行う。図１７は、このような場合を説明するための説明図である。
【０２１７】
この場合、前述と同様、異常検出部１０５からサーボ制御部８６０，８７０を介して報告を受けた上位制御部８８０がバッファ８９７，８９８を制御する。すなわち、バッファ８９７は、図１４に示した通常の状態（上位制御部７８０からサーボ制御部８７０への指令信号を導通させる導通状態）から、当該指令信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。また、バッファ８９８も、図１４に示した状態（上位制御部８８０からサーボ制御部８７０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。そして、上位制御部８８０は、これらの切り替えに対応して、サーボ制御部８６０，８７０の制御部１０１に対し、主回路部１０３に備えられた上記スイッチング素子をＯＦＦ状態にするよう、指令信号を出力する。サーボ制御部８６０，８７０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき駆動信号を生成して上記主回路部１０３の上記スイッチング素子をＯＦＦ状態に駆動する。これにより、サーボ制御部８６０，８７０からのモータ８０，７０の巻線組み８１，７２への給電が停止する。
【０２１８】
また、上位制御部８８０は、上記同様、異常検出の通知を、残りの上位制御部６８０，７８０に対して行う。上記通知を受けた２つの上位制御部６８０，７８０のうち上位制御部６８０は、バッファ６９７，６９８へ制御信号を出力する。このときバッファ６９７は、図１４に示した通常の状態（上位制御部６８０からサーボ制御部６７０への指令信号を遮断する遮断状態）から、当該信号を導通させる導通状態に切り替えられる。また、バッファ６９８は、図１４に示した通常の状態（上位制御部８８０からサーボ制御部６７０への指令信号を導通させる導通状態）から、当該信号を遮断する遮断状態に切り替えられる。このとき、バッファ７９７は、図１４に示した通常の状態（上位制御部６８０からサーボ制御部７７０への指令信号を導通させる導通状態）のままで維持されており、上位制御部６８０はこれに対応して、サーボ制御部７７０に対する指令の出力をＯＦＦとする。この結果、サーボ制御部７７０からモータ６０の巻線組み６２への出力は０となる（図１７ではこのことを概念的に上記同様の遮断スイッチＳＷによって便宜的に表現している）。すなわち、モータ６０は、サーボ制御部６６０，７７０から給電を受けていた図１４の状態からサーボ制御部６６０のみから給電を受ける図１７の状態へと切り替わり、供給される電力が半減する。なお、上位制御部６８０のこの機能が、３軸用第２給電制御手段の一部を構成している。
【０２１９】
そして、上位制御部６８０及び上位制御部７８０は、上記に対応して、サーボ制御部６６０，６７０，７６０の制御部１０１に対し、引き続きモータ６０，８０，７０への給電を継続するように指令信号、詳細には、例えば徐々に減速して安全に停止するような給電態様を実行するような指令信号を出力する。サーボ制御部６６０，６７０，７６０の制御部１０１は、入力した上記指令信号に基づき、ＰＷＭ駆動信号を生成する。そしてこの生成したＰＷＭ駆動信号で上記主回路部１０３のスイッチング素子を駆動して主回路部１０３からモータ６０，８０，７０の巻線組み６１，８２，７１に電力を供給する。これにより、サーボ制御部６６０，６７０，７６０からのモータ６０，８０，７０の巻線組み６１，８２，７１への給電態様が制御され、モータ６０，８０，７０へ給電される電流が３つのバランスをとりつつ徐々に小さくなり、３つの駆動軸が安全に停止する。
【０２２０】
以上説明したように、本実施形態の車両駆動装置６０１においては、モータ駆動部６５０で異常が発生した場合には、サーボ制御部６６０，６７０，８７０からモータ６０，７０，８０への給電を停止する。この場合、モータ６０は、サーボ制御部６６０，７７０の給電から、サーボ制御部７７０だけの給電へと切り替えられ、モータ７０は、サーボ制御部７６０，８７０の給電から、サーボ制御部７６０だけの給電へと切り替えられ、モータ８０は、サーボ制御部８６０，６７０の給電から、サーボ制御部８６０だけの給電へと切り替えられる。
【０２２１】
また、モータ駆動部７５０で異常が発生した場合には、サーボ制御部６７０，７６０，７７０からモータ６０，７０，８０への給電を停止する。この場合、モータ６０は、サーボ制御部６６０，７７０の給電から、サーボ制御部６６０だけの給電へと切り替えられ、モータ７０は、サーボ制御部７６０，８７０の給電から、サーボ制御部８７０だけの給電へと切り替えられ、モータ８０は、サーボ制御部８６０，６７０の給電から、サーボ制御部８６０だけの給電へと切り替えられる。
【０２２２】
さらに、モータ駆動部８５０で異常が発生した場合には、サーボ制御部７７０，８６０，８７０からモータ６０，７０，８０への給電を停止する。この場合、モータ６０は、サーボ制御部６６０，７７０の給電から、サーボ制御部６６０だけの給電へと切り替えられ、モータ７０は、サーボ制御部７６０，８７０の給電から、サーボ制御部７６０だけの給電へと切り替えられ、モータ８０は、サーボ制御部８６０，６７０の給電から、サーボ制御部６７０だけの給電へと切り替えられる。
【０２２３】
いずれの場合においても、モータ６０，７０，８０のそれぞれが、切り替え前に２つのサーボ制御部からの給電を受けていた状態から、切り替え後に、１つのサーボ制御部から給電を受ける状態になる。すなわち、切り替え前後で、各モータ６０，７０，８０へ給電するサーボ制御部の数がすべて１／２になるだけで、いずれかのモータが停止してしまったり、３つのモータ６０，７０，８０の駆動力のバランスが崩れることはない。この結果、少なくとも当該３つのモータ６０，７０，８０に係わる３つの駆動軸については、異常発生に係わる１つの駆動軸の駆動力と残りの２つの駆動軸の駆動力とのバランスをとることができ、それら３つの駆動軸の駆動によって必要最低限のバランスのよい走行を続行することができる。
【０２２４】
また、本実施形態においても、上記と同様、（前述した異常検出部１０５が過電流状態等を検出した場合を除き）バッファ６９７，６９８，７９７，７９８，８９７，８９８を用いて上位制御部６８０，７８０，８８０からサーボ制御部６６０，６７０，７６０，７７０，８６０，８７０への各指令信号の導通・遮断を制御することで、モータ６０，７０，８０のいずれもが１つのサーボ制御部から給電を受ける状態に切り替える。その際、指令信号の経路の導通・遮断を切り替えるとともに、上位制御部６８０又は７８０又は８８０からの指令信号出力をＯＦＦとするだけであり、モータ６０，７０，８０への電流の主回路の導通・遮断を切り替える場合のような大容量のスイッチ手段（上記遮断スイッチＳＷに相当）を用いる必要がない。この結果、簡素かつ安価に駆動装置を構築することができる。
【０２２５】
なお、上記第１実施形態においては、２軸用給電制御手段として、バッファ１９１，１９２，２９１，２９２が、上位制御部１８０，２８０からサーボ制御部１６０，１７０，２６０，２７０への各指令信号の導通・遮断を制御し、モータ１０，２０のいずれもが１つのサーボ制御部から給電を受ける状態に切り替えた。また、上記第２実施形態においては、３軸用第１給電制御手段として、バッファ３９３〜３９６，４９３〜４９６，５９３〜５９６が、上位制御部３８０，４８０，５８０からサーボ制御部３６０，３６５，３７０，４６０，４６５，４７０，５６０，５６５，５７０への各指令信号の導通・遮断を制御し、モータ３０，４０，５０のいずれもが２つのサーボ制御部から給電を受ける状態に切り替えた。さらに、上記第３実施形態においては、３軸用第２給電制御手段として、バッファ６９７，６９８，７９７，７９８，８９７，８９８が、上位制御部６８０，７８０，８８０からサーボ制御部６６０，６７０，７６０，７７０，８６０，８７０への各指令信号の導通・遮断を制御するとともに上位制御部６８０又は７８０又は８８０が指令信号出力をＯＦＦすることで、モータ６０，７０，８０のいずれもが１つのサーボ制御部から給電を受ける状態に切り替えた。しかしながら、このような手法に限られず、２軸用給電制御手段又は３軸用第１給電制御手段若しくは３軸用第２給電制御手段として、同等の機能を備えた専用の動作回路を設けてもよいし、各サーボ制御部に対し同等の機能を組み込むようにしてもよい。これらの場合も、異常発生に係わる１つの駆動軸の駆動力と残りの駆動軸の駆動力とのバランスをとりつつ、それらの駆動軸の駆動によって必要最低限のバランスのよい走行を続行できる、という本発明本来の効果を得ることができる。
【０２２６】
また、以上は、駆動軸が２軸、及び３軸である場合に、異常発生に係わる１つの駆動軸の駆動力と残りの駆動軸とを、互いに駆動力のバランスをとりつつ駆動した場合であった。上述した手法を応用すれば、さらにこれを４軸以上も含めた形に拡張することもできる。例えば、上記第１実施形態及び第２実施形態を４軸以上に拡張する場合の技術思想は、ｎを２以上の整数として、「ｎ個又はｎ個より多い数の駆動軸を備えた電動車両に設けられる、車両駆動装置において、ｎ個の駆動軸をそれぞれ駆動するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個のモータを設け、各モータは、第１組〜第ｎ組の複数相の巻線組みを備え、ｎ個のモータに電流を供給するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の駆動回路（モータ駆動部）を設け、各駆動回路（モータ駆動部）は、第１番目〜第ｎ番目のｎ個のサーボ制御部を備え、各駆動回路（モータ駆動部）に設けられた第１番目〜第ｎ番目のサーボ制御部のそれぞれは、自らの属する駆動回路の順番に対応した順番のモータにおける、第１組〜第ｎ組の巻線組みにそれぞれ電流を供給するように接続されており、上記第１番目〜第ｎ番目の駆動回路（モータ駆動部）は、各駆動回路の異常検出をそれぞれ行う、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の異常検出手段をそれぞれ備えており、上記ｎ個の異常検出手段のうちいずれか１つが対応する１つの駆動回路の異常を検出した場合に、当該異常が検出された１つの駆動回路に備えられた上記サーボ制御部からの上記ｎ個のモータへの給電を停止するとともに、それ以外の駆動回路に備えられた上記サーボ制御部からの上記ｎ個のモータへの給電を継続するように、上記ｎ個の駆動回路からの上記モータへの給電態様を切り替える、ｎ軸用第１給電制御手段を設けた」構成によって具現化することができる。
【０２２７】
この場合、電動車両に備えられるｎ個の駆動軸が、ｎ個のモータの駆動力により駆動され、電動車両が走行する。第１〜第ｎ番目のモータにそれぞれ対応した第１〜第ｎ番目の駆動回路のそれぞれに、第１〜第ｎ番目のサーボ制御部が設けられている。すなわち合計ではｎ×ｎ個のサーボ制御部が設けられる。通常時には、第１番目のモータに対しｎ個の各駆動回路における第１番目のサーボ制御部からそれぞれ給電が行われ、第２番目のモータに対しｎ個の各駆動回路における第２番目のサーボ制御部からそれぞれ給電が行われ、以下同様にして、第ｎ番目のモータに対しｎ個の各駆動回路における第ｎ番目のサーボ制御部からそれぞれ給電が行われる。すなわち、１つのモータに対し、ｎ個のサーボ制御部から給電が行われる。そして、ｎ個の異常検出手段による検出結果に応じて、ｎ軸用第１給電制御手段が、第１番目〜第ｎ番目の駆動回路から第１番目〜第ｎ番目のｎ個のモータへの給電態様を切り替える。すなわち、第１番目の異常検出手段が第１番目の駆動回路の異常を検出した場合には、上述した当該第１番目の駆動回路における第１番目〜第ｎ番目のｎ個のサーボ制御部から第１番目〜第ｎ番目のモータへの給電を停止し、第２番目〜第ｎ番目の駆動回路それぞれの第１番目〜第ｎ番目のサーボ制御部からの第１番目〜第ｎ番目のモータへの給電のみとする。この場合、第１モータは、第１番目〜第ｎ番目の駆動回路それぞれの第１番目のサーボ制御部、すなわち合計ｎ個のサーボ制御部の給電から、第１番目の駆動回路以外の、第２番目〜第ｎ番目の駆動回路それぞれの第１番目のサーボ制御部、すなわち合計ｎ−１個のサーボ制御部からの給電へと切り替えられる。第２モータも、第１番目〜第ｎ番目の駆動回路それぞれの第２番目のサーボ制御部、すなわち合計ｎ個のサーボ制御部の給電から、第２番目〜第ｎ番目の駆動回路それぞれの第２番目のサーボ制御部、すなわち合計ｎ−１個のサーボ制御部だけの給電へと切り替えられる。以下同様にして、結局、ｎ個のモータは、ｎ個のサーボ制御部の給電から、ｎ−１個のサーボ制御部の給電へと切り替えられる。以下、第２番目の異常検出手段が第２番目の駆動回路の異常を検出した場合、第３番目の異常検出手段が第３番目の駆動回路を検出した場合、・・、等もすべて同様であり、結局、いずれか１つの異常検出手段が異常を検出したとき、各モータは、ｎ個のサーボ制御部の給電から、ｎ−１個のサーボ制御部の給電へと切り替えられる。
【０２２８】
したがって、このようにｎ軸へと拡張した構成においても、上記実施形態と同様、駆動回路の１つに何らかの異常が発生した場合を仮に想定したとしても、各モータそれぞれへ給電するサーボ制御部の数がｎ個からｎ−１個へ１つ減るだけで、いずれか１つのモータが停止してしまったり、各モータの駆動力のバランスが崩れることはない。この結果、少なくとも当該ｎ個のモータに係わるｎ個の駆動軸については、異常発生に係わる１つの駆動軸の駆動力と残りのｎ−１個の駆動軸の駆動力とのバランスをとることができ、それらｎ個の駆動軸の駆動によって必要最低限のバランスのよい走行を続行できる、という、本発明本来の効果を得ることができる。
【０２２９】
また例えば、上記第３実施形態を４軸以上に拡張する場合の技術思想は、「ｎを３以上の整数として、ｎ個又はｎ個より多い数の駆動軸を備えた電動車両に設けられる、車両駆動装置であって、ｎ個の駆動軸をそれぞれ駆動するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個のモータを設け、各モータは、第１組及び第２組の複数相の巻線組みを備え、ｎ個のモータに電流を供給するための、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の駆動回路を設け、各駆動回路は、２個のサーボ制御部を備え、各駆動回路に設けられた前記２個のサーボ制御部は、第１番目〜第ｎ番目のモータのうち自らの属する駆動回路の順番に対応した順番の組のモータの第１番目の巻線組みに電流を供給するように接続された第１番目のサーボ制御部と、第１番目〜第ｎ番目のモータのうち自らの属する駆動回路の順番に対応した順番以外の組のモータの第２番目の巻線組みに電流を供給するように接続された第２番目のサーボ制御部と、を含み、前記第１番目〜第ｎ番目の駆動回路は、各駆動回路の異常検出をそれぞれ行う、第１番目〜第ｎ番目のｎ個の異常検出手段をそれぞれ備えており、前記ｎ個の異常検出手段のうちいずれか１つが対応する１つの駆動回路の異常を検出した場合に、当該異常が検出された１つの駆動回路に備えられた前記２個のサーボ制御部からの、ｎ個のモータに含まれる２個のモータへの給電を停止するとともに、それ以外の駆動回路に備えられた前記サーボ制御部からの、前記給電停止に係わる２個以外の（ｎ−２）個のモータに対する給電量を１／２とするように、前記ｎ個の駆動回路からの前記モータへの給電態様を切り替える、ｎ軸用第２給電制御手段を設けた」構成によって具現化することができる。
【０２３０】
この場合、車両に備えられるｎ個の駆動軸が、ｎ個のモータの駆動力により駆動され、車両が走行する。第１〜第ｎ番目のモータにそれぞれ対応した第１〜第ｎ番目の駆動回路のそれぞれに、第１及び第２番目の２個のサーボ制御部が設けられている。すなわち合計では２×ｎ個のサーボ制御部が設けられている。第１番目〜第ｎ番目のモータはそれぞれ、第１組及び第２組の２組の複数相の巻線組みを備えている。したがって、モータ全体では、２×ｎ個の巻線組みを備えていることになる。そして、通常時には、上記ｎ個のモータの２×ｎ個の巻線組みに対し、上記２×ｎ個のサーボ制御部により給電が行われる。その際、ｎ個の各駆動回路の第１番目のサーボ制御部は、第１番目〜第ｎ番目のモータのうち自らの属する駆動回路の順番に対応した順番の組のモータの第１番目の巻線組みに電流を供給する。これにより、上記ｎ個のモータの２×ｎ個の巻線組みのうち、ｎ個の巻線組みに給電が行われる。一方、ｎ個の各駆動回路の第２番目のサーボ制御部、すなわち全駆動回路でみてｎ個のサーボ制御部が、上記以外の巻線組み、すなわち上記ｎ個のモータそれぞれの第２番目の巻線組みに給電を行う。
【０２３１】
そして、ｎ個の異常検出手段による検出結果に応じて、ｎ軸用第２給電制御手段が、第１番目〜第ｎ番目の駆動回路から第１番目〜第ｎ番目のｎ個のモータへの給電態様を切り替える。すなわち、第１番目〜第ｎ番目のいずれか１つの異常検出手段が対応する第１番目〜第ｎ番目のいずれか１つの駆動回路の異常を検出した場合には、当該駆動回路における第１番目のサーボ制御部から対応するモータの第１番目の巻線組みへの給電を停止し、当該駆動回路における第２番目のサーボ制御部から対応するモータ（上記以外のモータ）の第２番目の巻線組みへの給電を停止する。すなわち、ｎ個のモータのうち第１番目のモータの第１番目の巻線組みへの給電が停止する（第２番目の巻線組みへの給電は継続している）とともに、残りのｎ−１個のモータのうちいずれか１つのモータの第２番目の巻線組みへの給電が停止する（第１番目の巻線組みへの給電は継続している）。このようにして２つのモータの２つの巻線組みへの給電が停止し、当該２つのモータへの給電量は半減する。
【０２３２】
ここで、ｎが３以上であることから、上記のように２つのモータに対する給電量が半減しても、少なくとも１つのモータ（具体的にはｎ−２個のモータ）については、当該モータに備えられる２つの巻線組みのいずれに対しても給電が停止されない。そこで、これらｎ−２個のモータについても、上記２つのモータとの駆動力のバランスをとるために、ｎ軸用第２給電制御手段は、それらｎ−２個のモータに対する給電量を１／２とする。例えば、当該ｎ−２個のモータのそれぞれについて、第１番目及び第２番目の巻線組みのうち、いずれか一方への給電出力を０とする。
【０２３３】
以上のような給電切り替えを実行することで、上記のようにｎ軸へと拡張した構成においても、上記実施形態と同様、駆動回路の１つに何らかの異常が発生した場合を仮に想定したとしても、各モータそれぞれに備えられる２組の巻線組みのうち、給電される巻線組みが１組に減るだけで、いずれか１つのモータが停止してしまったり、各モータの駆動力のバランスが崩れることはない。この結果、少なくとも当該ｎ個のモータに係わるｎ個の駆動軸については、異常発生に係わる１つの駆動軸の駆動力と残りのｎ−１個の駆動軸の駆動力とのバランスをとることができ、それらｎ個の駆動軸の駆動によって必要最低限のバランスのよい走行を続行できる、という、本発明本来の効果を得ることができる。
【０２３４】
なお、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【０２３５】
その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【０２３６】
１                  車両駆動装置
１０                モータ（第１モータ）
１１                巻線組み（第１巻線組み）
１２                巻線組み（第２巻線組み）
１３                位置検出器（第１位置検出器）
１４                位置検出器（第２位置検出器）
２０                モータ（第２モータ）
２１                巻線組み（第３巻線組み）
２２                巻線組み（第４巻線組み）
２３                位置検出器（第３位置検出器）
２４                位置検出器（第４位置検出器）
３０                モータ（第３モータ）
３１                巻線組み（第５巻線組み）
３２                巻線組み（第６巻線組み）
３３                巻線組み（第７巻線組み）
３４                位置検出器（第５位置検出器）
３５                位置検出器（第６位置検出器）
３６                位置検出器（第７位置検出器）
４０                モータ（第４モータ）
４１                巻線組み（第８巻線組み）
４２                巻線組み（第９巻線組み）
４３                巻線組み（第１０巻線組み）
４４                位置検出器（第８位置検出器）
４５                位置検出器（第９位置検出器）
４６                位置検出器（第１０位置検出器）
５０                モータ（第５モータ）
５１                巻線組み（第１１巻線組み）
５２                巻線組み（第１２巻線組み）
５３                巻線組み（第１３巻線組み）
５４                位置検出器（第１１位置検出器）
５５                位置検出器（第１２位置検出器）
５６                位置検出器（第１３位置検出器）
６０                モータ（第６モータ）
６１                巻線組み（第１４巻線組み）
６２                巻線組み（第１５巻線組み）
６３                位置検出器（第１４位置検出器）
６４                位置検出器（第１５位置検出器）
７０                モータ（第７モータ）
７１                巻線組み（第１６巻線組み）
７２                巻線組み（第１７巻線組み）
７３                位置検出器（第１６位置検出器）
７４                位置検出器（第１７位置検出器）
８０                モータ（第８モータ）
８１                巻線組み（第１８巻線組み）
８２                巻線組み（第１９巻線組み）
８３                位置検出器（第１８位置検出器）
８４                位置検出器（第１９位置検出器）
１０５              異常検出部（第１〜第８異常検出手段）
１５０              モータ駆動部（第１駆動回路）
１６０              サーボ制御部（第１サーボ制御部）
１７０              サーボ制御部（第２サーボ制御部）
１８０              上位制御部（第１上位制御部）
１９１，１９２      バッファ（切替手段、２軸用給電制御手段）
２５０              モータ駆動部（第２駆動回路）
２６０              サーボ制御部（第３サーボ制御部）
２７０              サーボ制御部（第４サーボ制御部）
２８０              上位制御部（第２上位制御部）
２９１，２９２      バッファ（切替手段、２軸用給電制御手段）
３５０              モータ駆動部（第３駆動回路）
３６０              サーボ制御部（第５サーボ制御部）
３６５              サーボ制御部（第６サーボ制御部）
３７０              サーボ制御部（第７サーボ制御部）
３８０              上位制御部（第３上位制御部）
３９３〜３９６      バッファ（切替手段、３軸用第１給電制御手段）
４５０              モータ駆動部（第４駆動回路）
４６０              サーボ制御部（第８サーボ制御部）
４６５              サーボ制御部（第９サーボ制御部）
４７０              サーボ制御部（第１０サーボ制御部）
４８０              上位制御部（第４上位制御部）
４９３〜４９６      バッファ（切替手段、３軸用第１給電制御手段）
５５０              モータ駆動部（第５駆動回路）
５６０              サーボ制御部（第１１サーボ制御部）
５６５              サーボ制御部（第１２サーボ制御部）
５７０              サーボ制御部（第１３サーボ制御部）
５８０              上位制御部（第５上位制御部）
５９３〜５９６      バッファ（切替手段、３軸用第１給電制御手段）
６５０              モータ駆動部（第６駆動回路）
６６０              サーボ制御部（第１４サーボ制御部）
６７０              サーボ制御部（第１５サーボ制御部）
６８０              上位制御部（第６上位制御部）
６９７，６９８      バッファ（切替手段、３軸用第２給電制御手段）
７５０              モータ駆動部（第７駆動回路）
７６０              サーボ制御部（第１６サーボ制御部）
７７０              サーボ制御部（第１７サーボ制御部）
７８０              上位制御部（第７上位制御部）
７９７，７９８      バッファ（切替手段、３軸用第２給電制御手段）
８５０              モータ駆動部（第８駆動回路）
８６０              サーボ制御部（第１８サーボ制御部）
８７０              サーボ制御部（第１９サーボ制御部）
８８０              上位制御部（第８上位制御部）
８９７，８９８      バッファ（切替手段、３軸用第２給電制御手段）
【図１】
2012005176.tif 000003
【図２】
2012005176.tif 000004
【図３】
2012005176.tif 000005
【図４】
2012005176.tif 000006
【図５】
2012005176.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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