(57)【要約】【課題】実際の負荷トルクの変動態様に一致するように、トルク変動を補償することができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】速度制御部２３は、モータ４の回転速度が外部より与えられる速度指令ωrefに一致するようにｄ軸電流指令値Ｉdref，ｑ軸電流指令値Ｉqrefを出力し、電流制御部２１は、ｄ軸電流Ｉｄ，前記ｑ軸電流Ｉｑが上記各指令に一致するようｄ軸電圧指令Ｖｄ，ｑ軸電圧指令値Ｖｑを出力する。補正部２４は、基準負荷トルク平均値Ｔ_aveと平均ｑ軸電流指令値Ｉｑ_aveとの比率αを基準負荷トルクＴに乗算し、その乗算した値からｑ軸電流指令値Ｉｑrefを減算した値にゲインを乗じた値をｑ軸電流補正値Ｉｑ_corとしてｑ軸電流指令値Ｉｑrefに重畳する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トルクが周期的に変動する負荷を駆動するモータの制御装置であって、
前記モータの巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電流に基づいて励磁成分電流であるｄ軸電流値とトルク成分電流であるｑ軸電流値とを求める演算手段と、
前記モータの回転速度が外部より与えられる速度指令に一致するようにｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値を生成する速度制御手段と、
前記モータの回転角度毎の基準負荷トルクを記憶する基準負荷トルク記憶部と、
ｑ軸電流指令値の平均値である平均ｑ軸電流指令値を算出する平均ｑ軸電流指令値演算部と、
前記基準負荷トルクの平均値と前記平均ｑ軸電流指令値との比率を演算する比率演算部と、
前記比率を前記基準負荷トルクに乗算することで負荷トルク補正値を算出する負荷トルク補正部と、
負荷トルク補正値とｑ軸電流指令値とを差分することで基準補正トルクを算出する基準補正トルク演算部と、
前記基準補正トルクに所定のゲインを乗算することでｑ軸電流補正値を算出する補正トルク調整部とを有し、
前記ｑ軸電流補正値を前記ｑ軸電流指令値に重畳することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記モータの回転数の変動幅を演算し、前記変動幅を最小とするようにトルク制御ゲインを算出する回転数変動演算部を有し、
前記補正トルク調整部は、前記トルク制御ゲインに基づいたゲインを前記基準補正トルクに乗算することでｑ軸電流補正値を算出することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
前記負荷トルク記憶部は、複数のトルクパターンを記憶し、前記モータの使用条件に応じて前記トルクパターンを選択して基準負荷トルクとすることを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記補正トルク調整部において、モータの回転数もしくは効率に関係するパラメータにより前記ｑ軸電流補正値もしくは前記ｑ軸電流指令値を調整する補正トルク量調整部を有することを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記負荷トルク記憶部において、モータの回転角度によらず、一定値もしくは正弦波状に補正されていることを特徴とする請求項１ないし４の何れかに記載のモータ制御装置。
【請求項６】
モータと、
前記モータの回転駆動制御をする請求項１ないし請求項５の何れかに記載のモータ制御装置と、
前記モータと接続され、前記モータの回転駆動により熱伝達媒体を圧縮する圧縮部とを有することを特徴とする圧縮機。
【請求項７】
圧縮機、室外側熱交換器、減圧装置および室内側熱交換器を熱伝達媒体流路により接続したヒートポンプを備え、
前記圧縮機を駆動するモータは、請求項１ないし請求項５のいずれかに記載のモータ制御装置により制御されることを特徴とするヒートポンプ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、トルクが周期的に変動する負荷を駆動するモータの制御装置、圧縮機およびヒートポンプ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば冷蔵庫、エアコンやヒートポンプ給湯装置等に使用される冷凍サイクルは、圧縮機、凝縮器、減圧器及び蒸発器等から構成され、この冷凍サイクルの冷却能力を可変にするために、能力可変式の圧縮機が用いられている。このような圧縮機に用いられるモータの回転数の制御は、目標回転数と、モータの実際の回転数との偏差に応じた制御量を出力するようにフィードバック制御を行う。そして、従来のフィードバック制御では、モータの１回転中に印加電圧を複数回制御することで、目標回転数と実回転数とを一致させるようにしている。
【０００３】
しかしながら、圧縮機は、１回転中における負荷トルクの変動が大きいため、上記のように単純なフィードバック制御ではトルク変動を除去することが困難であり、圧縮機全体がモータの回転方向に振動し、これを搭載した冷蔵庫やエアコン等の振動及び騒音の発生源となり、商品性を損なうという問題がある。
【０００４】
斯様な問題を解決するため、特許文献１には、モータをベクトル制御することで得られるｑ軸電流に、電流補正値として正弦波状の電流を加えることで負荷トルクの変動を補償する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１８３０１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の技術では、振動をある程度抑制することはできるが、電流が余分に流れる期間が生じるため、効率が低下するという問題があった。また、負荷トルクの変動態様は、正弦波に対して完全に一致はしないので、振動等を抑制するレベルに限界があった。さらに、正弦波による補正は、ある条件の時にのみ、有効であり、負荷トルクが変化した場合は、振動等を抑制するレベルが劣化してしまう。
【０００７】
本発明の実施形態は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、実際の負荷トルクの変動態様に一致するように、トルク変動を補償することができるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の実施形態に係るモータ制御装置は、トルクが周期的に変動する負荷を駆動するモータの制御装置であって、前記モータの巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、前記電流に基づいて励磁成分電流であるｄ軸電流値とトルク成分電流であるｑ軸電流値とを求める演算手段と、前記モータの回転速度が外部より与えられる速度指令に一致するようにｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値を生成する速度制御手段と、前記モータの回転角度毎の基準負荷トルクを記憶する基準負荷トルク記憶部と、ｑ軸電流指令値の平均値である平均ｑ軸電流指令値を算出する平均ｑ軸電流指令値演算部と、前記基準負荷トルクの平均値と前記平均ｑ軸電流指令値との比率を演算する比率演算部と、前記比率を前記基準負荷トルクに乗算することで負荷トルク補正値を算出する負荷トルク補正部と、負荷トルク補正値とｑ軸電流指令値とを差分することで基準補正トルクを算出する基準補正トルク演算部と、前記基準補正トルクに所定のゲインを乗算することでｑ軸電流補正値を算出する補正トルク調整部とを有し、前記ｑ軸電流補正値を前記ｑ軸電流指令値に重畳することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例１に係るモータ制御装置の構成を示す機能ブロック図
【図２】エアコンディショナのヒートポンプサイクルを示す図
【図３】トルク制御部フローチャート
【図４】本発明の実施例２に係るモータ制御装置の構成を示す機能ブロック図
【図５】本発明のその他の実施例に係るモータ制御装置の構成を示す機能ブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施例１）
以下、ヒートポンプ装置の一例としてエアコンの圧縮機のモータを駆動する実施例について図面を参照して説明する。図２において、ヒートポンプ装置１を構成する圧縮機（負荷）２は、圧縮部３とモータ４を同一の鉄製密閉容器５内に収容して構成され、モータ４のロータシャフトが圧縮部３に連結されている。そして、圧縮機２、四方弁６、室内側熱交換器７、減圧装置８、室外側熱交換器９は、熱伝達媒体流路たるパイプにより閉ループを構成するように接続されている。尚、圧縮機２は、例えばロータリ型の圧縮機であり、モータ４は、例えば三相ＩＰＭ（Interior Permanent Magnet）モータである。
【００１１】
暖房時には、四方弁６は実線で示す状態にあり、圧縮機２の圧縮部３で圧縮された高温冷媒は、四方弁６から室内側熱交換器７に供給されて凝縮し、その後、減圧装置８で減圧され、低温となって室外側熱交換器９に流れ、ここで蒸発して圧縮機２へと戻る。一方、冷房時には、四方弁６は破線で示す状態に切り替えられる。このため、圧縮機２の圧縮部３で圧縮された高温冷媒は、四方弁６から室外側熱交換器９に供給されて凝縮し、その後、減圧装置８で減圧され、低温となって室内側熱交換器７に流れ、ここで蒸発して圧縮機２へと戻る。そして、室内側、室外側の各熱交換器７，９には、それぞれファン１０，１１により送風が行われ、その送風によって各熱交換器７，９と室内空気、室外空気の熱交換が効率良く行われるように構成されている。
【００１２】
図１は、モータ４の回転をベクトル制御するモータ制御装置２０の構成をブロック図で示したものである。ベクトル制御では、電機子巻線に流れる電流を、界磁である永久磁石の磁束方向と、それに直交する方向とに分離してそれらを独立に調整し、磁束と発生トルクとを制御する。電流制御には、モータ４の回転子と共に回転する座標系、いわゆるｄ−ｑ座標系で表わした電流値が用いられるが、ｄ軸は回転子に取り付けた永久磁石の作る磁束方向であり、ｑ軸はｄ軸に直交する方向である。巻線に流れる電流のｑ軸成分であるｑ軸電流Ｉｑは回転トルクを発生させる成分であり（トルク成分電流）、同ｄ軸成分であるｄ軸電流Ｉｄは磁束を作る成分である（励磁または磁化成分電流）。
【００１３】
モータ制御装置２０は、電流制御部２１、回転位置推定部２２、速度制御部２３、補正部２４を備えている。
【００１４】
電流制御部２１は、減算器３１ｄ，３１ｑ、比例積分微分器３２ｄ，３２ｑ、ｄｑ／αβ座標変換器３３、αβ／ＵＶＷ座標変換器３４、ＵＶＷ／αβ座標変換器３５、αβ／ｄｑ座標変換器３６を備えている。
【００１５】
電流センサ３７（Ｕ，Ｖ，Ｗ）は、モータ４の各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に流れる電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出するセンサである。尚、電流センサ３７に替えて、インバータ回路３８を構成する下アーム側スイッチング素子とグランドとの間に３個のシャント抵抗を配置し、それらの端子電圧に基づいて電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出する構成としても良い。
【００１６】
電流センサ３７により検出された電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは、ＵＶＷ／αβ座標変換器３５により２相電流Ｉα、Ｉβに変換され、それらの２相電流Ｉα、Ｉβは、αβ／ｄｑ座標変換器３６により、ｄ軸電流Ｉｄ，ｑ軸電流Ｉｑに変換される。α，βは、モータ４の固定子に固定された２軸座標系の座標軸である。このαβ／ｄｑ座標変換器３６における座標変換の計算には、後述する回転子の回転位置推定値（α軸とｄ軸との位相差の推定値）θｅが用いられる。
【００１７】
減算器３１ｄは、ｄ軸電流指令値Ｉｄrefからｄ軸電流Ｉｄを減算してｄ軸電流偏差ΔＩｄを算出する。減算器３１ｑは、ｑ軸電流指令値Ｉｑrefからｑ軸電流Ｉｑを減算し、さらに後述する補正部から入力されるｑ軸電流補正値Ｉｑ_corを加算することでｑ軸電流偏差ΔＩｑを算出する。
【００１８】
比例積分微分器３２ｄ、３２ｅは、ｄ軸電流偏差ΔＩｄ、ｑ軸電流偏差ΔＩｑを比例積分微分演算し、ｄ−ｑ座標系で表されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ、ｑ軸電圧指令値Ｖｑを生成する。
【００１９】
ｄ軸電圧指令値Ｖｄ、ｑ軸電圧指令値Ｖｑは、ｄｑ／αβ座標変換器３３によりα―β座標系で表した値に変換され、更にαβ／ＵＶＷ座標変換器３４により固定子の各相電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換される。なお、ｄｑ／αβ座標変換器３３における座標変換の計算には、後述する回転子の回転位置推定値θｅが用いられる。
【００２０】
各相電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗはＰＷＭ形成部２５に入力され、指令値に一致する電圧を供給するためのパルス幅変調されたゲート駆動信号が形成される。インバータ回路３８は例えばＩＧＢＴなどのスイッチング素子を三相ブリッジ接続して構成され、図示しない直流電源回路より直流電圧の供給を受けるようになっている。ＰＷＭ形成部２５で形成されたゲート駆動信号は、インバータ部３８を構成する各スイッチング素子のゲートに与えられ、それにより各相電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに一致するＰＷＭ変調された三相交流電圧が生成されてモータ４の電機子巻線に印加される。
【００２１】
上記の構成において、減算部３１ｄ，３１ｑと比例積分微分器３２ｄ，３２ｑとによる比例積分微分（ＰＩＤ）演算によるフィードバック制御が行なわれ、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑはそれぞれｄ軸電流指令値Ｉdref、ｑ軸電流指令値Ｉqrefに一致するように制御される。
【００２２】
回転位置推定部２２は、回転子の回転位置θの推定値θｅ、及び回転速度ωの推定値ωｅを推定するもので、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑ、及びｄ軸電圧指令値Ｖｄ、が入力されている。また、回転位置推定部２２には、モータ４の回路定数である電機子巻線のｄ軸インダクタンスＬｄ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、巻線抵抗値Ｒの各値が記憶されている。
【００２３】
回転位置推定部２２は、これらの入力値と回路定数を用いて、ｄ軸方向の誘起電圧推定値Ｅｄを次式で計算する。
【００２４】
Ｅｄ＝Ｖｄ−Ｒ・Ｉｄ−Ｌｄ・ｐ・Ｉｄ＋ωｅ・Ｌｑ・Ｉｑ    …（１）
ここで、ｐは微分演算子である。誘起電圧推定値Ｅｄには比例積分演算が施され、その結果が回転子の回転速度推定値ωｅとして出力される。また、回転速度推定値ωｅが積分されることで、その値が回転位置推定値θｅとして出力される。また、回転速度推定値ωｅは速度制御部２３にも与えられる。なお、回転位置推定は、上記の方法に限られず、ｑ軸電圧指令値Ｖｑも入力して演算する等、種々の方法を採用することができる。
【００２５】
速度制御部２３は、ｄ軸電流指令値Ｉdref、ｑ軸電流指令値Ｉqrefを出力する回路である。このｄ軸電流指令値Ｉdref、ｑ軸電流指令値Ｉqrefは、回転子の回転速度ωｅを、外部から入力される回転速度指令値ωrefに一致させるための電流指令値である。速度制御部２３は、減算器３９、ｄｑ分配器４０により構成されている。
【００２６】
減算器３９は、エアコンディショナの運転を制御する外部の図示しないマイコンなどから出力される回転速度指令値ωrefと回転速度推定値ωｅとの偏差Δωを算出する。偏差Δωは、ｄｑ分配器４０に内蔵される比例積分微分器４１によって比例積分微分演算が施され、その演算結果がｄ軸電流指令値Ｉdrefとｑ軸電流指令値Ｉqerfに分配されて出力される。分配方法は種々の方法を採用することができ、例えば、偏差Δωを比例積分微分演算された値をＩqrefとし、Ｉdrefの値は０とすることが挙げられる。
【００２７】
そして、ｄ軸電流指令値Ｉdref、ｑ軸電流指令値Ｉqrefは電流制御部２１に与えられ、前述したようにモータ４のｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑがそれらの指令値Ｉｄref、Ｉｑrefに一致するように制御される。その制御結果としての回転速度推定値ωｅが、減算器３９にフィードバックされる。比例積分微分器４１は、比例積分微分演算により偏差Δωをゼロに収束させる。その結果、回転速度推定値ωｅは回転速度指令値ωrefに一致するようになる。
【００２８】
補正部２５は、基準負荷トルク記憶部４３、平均ｑ軸電流指令値演算部４４、比率演算部４６、負荷トルク補正部４７、基準補正トルク演算部４８、補正トルク調整部４９を有している。
【００２９】
基準負荷トルク記憶部４３は、基準となる負荷トルク（以下、「基準負荷トルクＴ」と称す。）をモータ４の角度毎にデータテーブルで記憶したマイコン等である。基準負荷トルクＴは、あらかじめ振動が問題となる回転数で圧縮機を駆動させることにより発生する負荷トルクを実験もしくはシミュレーションにより取得したデータを用いる。なお、複数の負荷トルクテーブルを用意し、基準負荷トルクＴを使用条件に応じて使い分けてもよい。使用条件とは、例えば、回転数の大きさや、冷房／暖房等の用途の違いであり、その使用条件に応じた前記複数の負荷トルクテーブルを用意する。またモータ４の角度は、推定値を用いると誤差を生じる場合があるため、基準負荷トルクＴは、モータ４の角度によらず一定値もしくは正弦波状に補正されていてもよい。基準負荷トルク記憶部４３は、負荷トルク補正部４７に基準負荷トルクＴを出力する。また、基準負荷トルク記憶部４３は、その平均値である基準負荷トルク平均値Ｔ_aveを算出し、比率演算部に出力する。なお、基準負荷トルク平均値Ｔ_aveは、あらかじめマイコンに記憶させておき、比例演算部に出力されるものとしてもよい。
【００３０】
平均ｑ軸電流指令値演算部４４は、ｑ軸電流指令値Ｉｑrefの平均値である平均ｑ軸電流指令値Ｉqref_aを算出し、比率演算部４６に出力する。
【００３１】
比率演算部４６は、平均ｑ軸電流指令値Ｉｑref_aから基準負荷トルク平均値Ｔ_aveを除算することで比率αを算出し、負荷トルク補正部４７へ出力する。
【００３２】
負荷トルク補正部４７は、入力された基準負荷トルクＴと比率αとを乗算することで負荷トルク補正値Ｔαを算出し、基準補正トルク演算部４８へ出力する。負荷トルク補正値Ｔαは、例えば、平均ｑ軸電流指令値Ｉｑref_aと基準負荷トルク平均値Ｔ_aveとの比率が１．２であった場合、基準負荷トルクＴを呼び出し毎に１．２倍した値となる。
【００３３】
基準補正トルク演算部４８は、負荷トルク補正値Ｔαからｑ軸電流指令値Ｉｑrefを減算することで基準補正トルクＴ_baseを算出し、補正トルク調整部４９へ出力する。
【００３４】
補正トルク調整部４９は、基準補正トルクＴ_baseに所定のゲインＧを乗算することでｑ軸電流補正値Iq_corを算出し、減算器３１ｑへ出力する。所定のゲインＧは、多様な設定が可能であり、例えば、回転数に応じて設定する。具体的には、回転数が高くなると振動が小さくなるため、ゲインＧは、回転数と反比例するように設定する。規定の回転数に達するとゲインＧは、ゼロとなりトルク制御は行なわない。ゲインＧは、実験もしくはシミュレーションにより決定する。
【００３５】
減算器３１ｑは、ｑ軸電流指令値Ｉｑrefからｑ軸電流Ｉｑを減算し、さらにｑ軸電流補正値Ｉｑ_corを加算することで、ｑ軸電流偏差ΔＩｑを算出する。
【００３６】
次に、本実施例の作用について図３を参照して説明する。
【００３７】
図３は、処理内容を中心に示すフローチャートである。先ず、モータ４に対する回転速度指令が与えられ、モータ４を例えば強制転流を行って始動させると（ステップＳ１）、モータ４の回転が定常状態に達するまで待機する（ステップＳ２）。
【００３８】
それから、角度情報を取得し（ステップＳ3）、速度、もしくは推定の速度の変動幅に応じて、ｑ軸電流補正値（ステップＳ4） を重畳する。モータ４の運転中は上記の処理を繰り返し実行する。
【００３９】
以上のように、本実施例によれば、上記のように補正トルクを演算することで、実際の負荷トルクの変動態様に一致するようにトルク変動を補償してモータの制御をすることができるので、負荷変動の大きいモータの振動・騒音を抑制すると共に、駆動効率を向上させることが可能となる。
【００４０】
また、これら補正する制御をマイコン上で演算して調整することができるので、正確かつ容易にトルク変動を補償することができる。
【００４１】
また、本実施例の方式によれば、基準負荷トルク平均値Ｔ_aveと平均ｑ軸電流指令値Ｉｑref_aとの比率αの値を基準負荷トルクＴに乗算することで、予め記憶されている基準負荷トルクＴの値をｑ軸電流指令値Ｉｑrefの大きさに応じて可変することができ、ｑ軸電流指令値Ｉｑrefに応じた適切な負荷トルク補正値Ｔαを算出することができる。
【００４２】
また、本実施例の方式によれば、負荷トルク補正値Ｔαからｑ軸電流指令値Ｉｑrefを減算した値を基にｑ軸電流補正値Iq_corを生成することにより、減算器３１ｑで算出されるｑ軸電流偏差ΔＩｑは、ｑ軸電流指令値Ｉｑrefに重畳している高次成分がキャンセルされており、モータの振動・騒音を低減することができる。
【００４３】
（実施例２）
実施例２について図４を参照して説明する。なお、上述した実施例１と同一部分については説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
【００４４】
補正部２６は、基準負荷トルク記憶部４３、平均ｑ軸電流指令値演算部４４、比率演算部４６、負荷トルク補正部４７、基準補正トルク演算部４８、回転数変動幅演算部５０、補正トルク調整部５１を有している。
【００４５】
回転数変動幅演算部４９は、回転位置推定部２２から出力された回転数ωｅの変動幅を算出する。なお、回転数の変動の幅にノイズが含まれる場合などは、フィルターをかけるなどして平均化してもよい。回転数変動幅演算部４９は、回転数変動の幅を過去複数点において記憶し、変動の幅が減少傾向にあるか増加傾向にあるかにより、回転数の変動の幅が最小となるトルク制御ゲインＧ_tを決定する。例えば、複数点の回転数変動幅の変化において、変動の幅が減少傾向にある場合はトルク制御ゲインＧ_tを大きくし、変動の幅が増加傾向にある場合はトルク制御ゲインＧ_tを小さくする。ここで、変動の幅が減少傾向／増加傾向とは、種々の判定方法があり、使用者が任意に判定手段を設定することができる。例えば、変動の幅が減少傾向とは、所定の時間内でサンプリングした変動幅が、前回の変動幅と比較して増加している点より減少している点の方が多い場合をいう。逆に、変動の幅が増加傾向とは、所定の時間内でサンプリングした変動幅が、前回の変動幅と比較して減少している点より増加している点の方が多い場合をいう。また、他の例として、減少傾向／増加傾向は、サンプリングした変動幅の値が、前回の変動幅の値と比較して減少／増加した場合として判定する等種々の方法を採用することができる。これにより、基準負荷トルクＴを回転数の変動幅の情報を基に可変させ、回転数の変動が最小となるようにトルク制御ゲインＧ_tの値を調整することができる。なお、例えば、負荷トルクが増加した際、トルク制御ゲインＧ_tを小さくしても変動幅が増加傾向になる場合がある。この状態を回避するために、トルク制御ゲインを複数回連続で減少させても回転数が増加している場合には、トルク制御ゲインＧ_tを複数回増加させる。複数回トルク制御ゲインＧ_tを増加させた後、通常通り変動幅の増加傾向／減少傾向に対応させてトルク制御ゲインＧ_tを設定する。
【００４６】
補正トルク調整部５１は、トルク制御ゲインＧ_tに基づいた制御ゲインＧと、基準補正トルクＴ_baseとを乗算することでｑ軸電流補正値Ｉｑ_corを算出し、減算器３１ｑへ出力する。
【００４７】
以上のように、実施例２によれば、実施例１と同様の効果を得ることが出来る。
【００４８】
さらに、このようにｑ軸電流補正値Ｉｑ_corを演算することで、回転数の変動が最小となるようにｑ軸電流補正値Ｉｑ_corを決定することができ、負荷トルクとモータ出力トルクの平衡を保ち圧縮機の振動を低減することができる。
【００４９】
（その他の実施例）
本発明は上記し且つ図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、例えば以下のような変形または拡張が可能である。
【００５０】
ヒートポンプ装置として、エアコンについて例示したが、これに限られず、冷蔵庫、ヒートポンプ式給湯器等、種々適用することができる。さらに、圧縮機に限ることなく、トルクが周期的に変動する特性を備えた負荷であれば適用が可能である。
【００５１】
また、ロータリ型の圧縮機に限ることなく、レシプロ型の圧縮機に適用しても良い。
【００５２】
また、速度、もしくは推定の速度の変動幅は、一回毎ではなく複数回転での平均値を用いてもよい。補正する周期も、一回毎ではなく複数回転毎でもよい。運転条件（速度）ごとの負荷トルクは、平均値を用いてもよい。
【００５３】
また、モータの回転位置を検出する方法は、上記の回転位置推定部に変えて、エンコーダ等のセンサによりモータの回転位置を検出する方法等を採用してもよい。
【００５４】
また、圧縮機の振動よりもモータ効率を優先する場合は、補正トルク、もしくはｑ軸電流を制限する場合がある。その場合、図５に示すように、ｑ軸電流もしくは、モータ電流の最大値が規定値に達すると、トルク制御ゲインＧ_tの増加を抑制、もしくは、ｑ軸電流の値をある規定以上に上げないようにする補正トルク量調整部を更に有していてもよい。規定値は、回転数に応じて変更してもよい。
【符号の説明】
【００５５】
図面中、２は圧縮機、４はモータ、２０はモータ制御装置、２１は電流制御部、２２は回転位置推定部、２３は速度制御部、２４，２６は補正部、３１ｄ、３１ｑは減算器、３２ｄ，３２ｑは比例積分微分器、３７は電流センサ、４０は速度制御部、４１は比例積分微分器、４３は基準負荷トルク記憶部、４４は平均ｑ軸電流指令値演算部、４６は比率演算部、４７は負荷トルク補正部、４８は基準補正トルク演算部、４９，５１は補正トルク調整部トルク制御部、５０は回転数変動幅演算部を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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