(57)【要約】【課題】従来の監視システムは、監視対象領域の状況変化が生じると、実装した物体検出方法が最適でなくなる場合があり、その場合、誤検出が発生して正確な監視が行われなくなってしまうという問題があった。【解決手段】監視システム１において、監視装置１０２は、撮像装置１０１で撮像した画像に含まれる物体の画像などの監視情報を検出する複数種の物体検出手段１１４〜１１５と、設定された位置情報に基づき前記監視対象領域から除外する複数種のマスク手段１２０〜１２２と、前記監視対象領域の状態を判断する踏切信号解析部１０３と、踏切信号解析部１０３によって判断された結果に基づき前記複数種の物体検出手段から使用する物体検出手段を選択する物体検出選択部１０５と、踏切信号解析部１０３によって判断された結果に基づき前記複数種のマスク手段から使用するマスク手段を選択するマスク選択部１０６とを備えた。【選択図】図１
2012023446.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視対象領域の画像を撮像する撮像装置と、前記撮像した画像を処理し監視対象となる領域内の監視情報を収集する監視装置と、前記撮像装置により撮像された画像あるいは前記監視装置の監視情報の少なくとも１つを表示する表示装置を有した監視システムにおいて、
前記監視装置は、
画像に含まれる物体の画像などの監視情報を検出する複数種の物体検出手段と、
設定された位置情報に基づき前記監視対象領域から除外する複数種のマスク手段と、
前記監視対象領域の状態を判断する状態判断手段と、
前記状態判断手段によって判断された結果に基づき前記複数種の物体検出手段から使用する物体検出手段を選択する物体検出選択手段と、
前記状態判断手段によって判断された結果に基づき前記複数種のマスク手段から使用するマスク手段を選択するマスク選択手段と、
を備えたことを特徴とする監視システム。
【請求項２】
前記物体検出選択手段は、
前記監視対象領域の状態に対する最適な物体検出手段を示す物体検出テーブルを有し、前記状態判断手段で判断された前記監視対象領域の状態に基づき前記物体検出テーブルを参照して前記物体検出手段を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
【請求項３】
前記マスク選択手段は、
前記監視対象領域の状態に対する最適なマスク手段を示すマスクテーブルを有し、前記状態判断手段で判断された前記監視対象領域の状態に基づき前記マスクテーブルを参照して前記マスク手段を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視対象となる領域（監視対象領域）を監視する監視システムに係り、特に、監視対象領域の状況変化に応じて、適切な物体検出処理、マスク処理を選択することで、検出すべき物体の検出性能を向上する監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
テレビジョンカメラ（ＴＶカメラ）等の撮像装置を用いて、監視対象領域内に侵入する物体を監視することが従来から行われている。また、監視員による有人監視ではなく、装置或いはシステムが自動的に監視を行う技術が検討等されている。例えば、特開平２−４８２６４号公報（特許文献１）、特開平９−２０７７８３号公報（特許文献２）、特開２０００−１０５８３５号公報（特許文献３）には、カメラより得られた入力画像と予め作成した背景画像、すなわち、検出すべき物体の映っていない画像とを比較し、画素毎に輝度値の差分を求めることで入力画像中の輝度値が変化している領域を検出し、検出した該変化領域の位置変化を処理フレーム毎に判定するとことで、監視対象領域内の障害物や不審者の侵入などの異常を検出するようにしたものが記載されている。この入力画像中の輝度値が変化している領域を検出する処理は、差分法と呼ばれ従来より広く用いられている。
【０００３】
差分法の処理を図９及び図１０を用いて説明する。図９は、差分法によって輝度値が変化した領域を検出する手順の概略を説明するための図であり、図１０は差分法を応用した監視方式の典型的な処理手順を示すフローチャートである。
【０００４】
まず、図９を用い、差分法によって撮像装置から逐次入力される入力画像の輝度の変化領域を検出する手順を説明する。
図９において、画像９１は撮像装置から逐次入力される入力画像、画像９２は予め用意した検出すべき対象物体が映っていない背景画像である。この２枚の画像９１及び画像９２を入力とする差分器９５によって画素毎の輝度値の差分を計算し差分画像９３を得る。次に、差分画像９３を入力とする二値化器９６は、差分画像９３の各画素をしきい値Th（実験的に決定され、例えばTh=20）でしきい値処理し、しきい値Th未満の画素値を“０”、しきい値Th以上の画素の画素値を“２５５”（１画素の画素値を８ビットで計算、すなわち１画素が０から２５５までの値を持つ）として二値化画像９４を得る。これによって入力画像９１に映った人型の物体９７は、差分器９５によって差分が生じた領域９８（入力画像の輝度の変化領域）として計算され、二値化器９６によって画素値“２５５”の画像９９として検出される。
【０００５】
次に図１０を用いて差分法を応用した監視方式の典型的な処理手順を説明する。
図１０において初期化処理ステップＳ１１では、差分法による監視方式を実行するための外部機器、変数、画像メモリ等の初期化を行なう。
画像入力ステップＳ１２では、撮像装置から例えば幅６４０画素、高さ４８０画素の入力画像を得る。
差分処理ステップＳ１３では、画像入力ステップＳ１２で得た入力画像（画像９１）と予め作成しておいた基準となる背景画像（画像９２）の各画素の輝度値の差分（画像９３）を計算する。
二値化処理ステップＳ１４では、差分処理ステップＳ１３で得られた差分画像９３の画素値（差分値）が所定のしきい値Th（例えば、Th=20）未満の画素値を“０”、しきい値Th以上の画素の画素値を“２５５”として二値化画像（画像９４）を得る。
次に、ラベリング処理ステップＳ１５では、二値化処理ステップＳ１４で得られた二値化画像９４の中の画素値“２５５”となる画素のかたまり（変化領域、画像９９）を検出して各々に番号を付けて区別できるようにする。
物体存在判定ステップＳ１６では、番号付けされた変化領域のそれぞれに対して、大きさ、面積、速度、検出位置等の検出条件に基づいて該変化領域が検出条件に合致するかを判定し、検出条件に合致する場合には、検出すべき物体が存在するとして警報・検出情報表示ステップＳ１７へ分岐し、検出条件に合致しない場合には検出すべき物体が存在しないとして背景画像更新ステップＳ１８へ分岐する。
警報・検出情報表示ステップＳ１７では、検出すべき物体が存在することを、例えば監視モニタ、警告灯、警告ブザー等の少なくとも１つ以上の手段を用いて視覚、聴覚、嗅覚、触覚、味覚等の刺激として監視員に伝える。
そして、背景画像更新ステップＳ１８では、画像入力ステップＳ１２で得た入力画像を用いて背景画像を更新する。背景画像の更新方法は、例えば、現在の背景画像に現在の入力画像を一定の重み（更新率）をかけて加重平均し、新しい背景画像を逐次作成する方法がある。背景画像は通常、入力画像内には検出すべき物体が存在しないことを前提に更新している。従って、一時的に入力画像内に物体が存在して背景画像に映り込んだとしても、更に背景画像を更新することで、背景画像に映り込んだ物体は次第に消えていくことになる。
【０００６】
また、このような監視システムでは、検出された物体を矩形で囲んだり、移動経路を描画した画像や、撮像装置のズームレンズや雲台制御によって検出された物体に注目した画像をモニタなどの表示装置に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平２−４８２６４号公報
【特許文献２】特開平９−２０７７８３号公報
【特許文献３】特開２０００−１０５８３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記のような監視システムでは、監視対象領域の状況変化に伴い、検出対象を変える必要があるシーンでは、正確に物体を検出できないという問題がある。
例えば、図１１のように、電車が通る線路２３、２４、これら線路２３、２４と交差する道路２５、道路２５の通行を遮断する遮断機２１、２２、などからなる踏切２内の障害物を検出する監視システムでは、遮断機２１、２２が踏切２を遮断中、踏切２内で立ち往生した人２７や車２６（以下、障害物とする）を検出することができる。一方、図１２のように遮断機２１、２２が開放している間は、踏切２内を通行する人２８や車（図示なし）は障害物ではないためこれらを検出する必要はなく、また、図１３のように遮断機２１、２２が踏切２を遮断している間に踏切２内を通過する列車２９は障害物ではないため列車２９を検出する必要はない。
このように、監視システムで検出された物体は、障害物であったり、障害物でなかったりと監視対象領域の状況変化に応じて変化するが、従来の監視システムでは、状況変化に応じて障害物と認識したり障害物ではないと認識する手段を持っていないので、障害物ではない物体を誤って障害物として検出する。
本発明は、このような従来の事情に鑑み為されたもので、監視対象領域の状況変化が頻繁に発生するシーンにおいても、障害物として検出すべき物体のみを検出するようにして、正確な監視を行なうことができる監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の監視システムは、監視対象領域の画像を撮像する撮像装置と、前記撮像した画像を処理し監視対象となる領域内の監視情報を収集する監視装置と、前記撮像装置により撮像された画像あるいは前記監視装置の監視情報の少なくとも１つを表示する表示装置を有した監視システムにおいて、前記監視装置は、画像に含まれる物体の画像などの監視情報を検出する複数種の物体検出手段と、設定された位置情報に基づき前記監視対象領域から除外する複数種のマスク手段と、前記監視対象領域の状態を判断する状態判断手段と、前記状態判断手段によって判断された結果に基づき前記複数種の物体検出手段から使用する物体検出手段を選択する物体検出選択手段と、前記状態判断手段によって判断された結果に基づき前記複数種のマスク手段から使用するマスク手段を選択するマスク選択手段と、
を備えたことを特徴とする。
また、本発明の監視システムは、前記物体検出選択手段が、前記監視対象領域の状態に対する最適な物体検出手段を示す物体検出テーブルを有し、前記状態判断手段で判断された前記監視対象領域の状態に基づき前記物体検出テーブルを参照して前記物体検出手段を選択することを特徴とする。
また、本発明の監視システムは、前記マスク選択手段が、前記監視対象領域の状態に対する最適なマスク手段を示すマスクテーブルを有し、前記状態判断手段で判断された前記監視対象領域の状態に基づき前記マスクテーブルを参照して前記マスク手段を選択することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る監視システムによれば、監視対象領域の状況変化が頻繁に発生するシーンにおいて、障害物として検出すべき物体のみを検出して、正確な監視を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の監視システムに係る実施形態の構成例を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の監視システムに係る実施形態の物体検出方法のフローチャートを示す図である。
【図３】本発明の監視システムの物体検出処理を説明するための図である。
【図４】監視システムの物体検出処理を説明するための図である。
【図５】監視システムの物体検出処理を説明するための図である。
【図６】監視システムの物体検出処理を説明するための図である。
【図７】本発明の監視システムの物体検出処理を説明するための図である。
【図８】従来の差分法による処理の手順の一例を説明するための図である。
【図９】従来の差分法を用いた監視方式による処理の手順の一例を示す図である。
【図１０】本発明の監視システムのマスク処理を説明するための図である。
【図１１】本発明の監視システムの踏切状態テーブルの一例を示す図である。
【図１２】本発明の監視システムの物体検出テーブルの一例を示す図である。
【図１３】本発明の監視システムのマスクテーブルの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明に係る実施形態を、図面を参照して説明する。
図１は、本発明による監視システム１の具体的な実施形態について、その構成を示す機能ブロック図である。
また、本例の監視システム１では、図２のような、電車が通る線路２３、２４、これら線路２３、２４と交差する道路２５、道路２５を人や車が通行するのを遮断する遮断機２１、２２、などで構成される踏切２内を監視するシステムとして説明を行なう。
本実施形態の監視システム１は、監視対象となる領域の画像を撮像する撮像装置１０１、撮像した画像を処理し監視対象となる領域内の監視情報を収集する監視装置１０２、および撮像装置１０１により撮像された画像あるいは監視装置１０２の監視情報の少なくとも１つを表示する表示装置１１１、踏切信号送信装置１１２によって構成されている。ここで、監視装置１０２には踏切信号解析部１０３、踏切信号受信部１０４、物体検出選択部１０５、マスク選択部１０６、障害物検出部１０７、監視領域状態テーブル１０８が備わっている。また、物体検出選択部１０５には、物体検出（I）１１４、物体検出（II）１１５、スイッチ１１６〜１１８で模擬的に記載した物体検出処理部１１３と、物体検出テーブル１０９が備わっている。また、マスク選択部１０６には、マスク（I）１２０〜マスク（III）１２２、スイッチ１２３〜１２６で模擬的に記載したマスク選択処理部１１９と、マスクテーブル１１０が備わっている。
また、監視装置１０２では撮像装置１０１で撮像した映像上でオペレータが監視対象領域を個別に設定を行ない、設定した監視対象領域に侵入した物体のみを障害物と判断し、その旨を表示装置１１１に表示することができる。
【００１３】
次に、監視装置１０２が、踏切信号送信装置１１２からの信号情報に応じて障害物を検出する方法を選択し、撮像装置１０１で撮像した映像により障害物検出し、物体検出結果を表示装置１１１に表示する監視システム１について、図３のフローチャートを用いて説明する。
【００１４】
踏切信号取得ステップＳ１において、踏切信号受信部１０４は、踏切信号送信装置１１２から送信された信号情報の取得を行なう。
【００１５】
踏切信号選別ステップＳ２において、踏切信号受信部１０４は、信号情報取得ステップＳ１で取得した上記信号情報を基に本実施形態の監視システム１で必要な信号情報を踏切信号解析部１０３に送る。本監視システム１で必要とする信号情報は、上り列車が通過することを知らせる警報信号（以下、上り警報信号）、下り列車が通過することを知らせる警報信号（以下、下り警報信号）、踏切の遮断機２１、２２が遮断を開始することを知らせる信号（以下、遮断開始信号）、踏切の遮断機２１、２２が遮断を完了したことを知らせる信号（以下、遮断完了信号）の４つの信号情報である。また、各信号はオンまたはオフに相当する値を保持している。
【００１６】
踏切状態解析ステップＳ３において、踏切信号解析部１０３は、踏切信号受信部１０４から受け取った上記信号情報と予め記憶しておいた監視領域状態テーブル１０８を照合して、現在の踏切の状態を判断する。図４は監視領域状態テーブル１０８の一例を示したもので、信号情報と、この信号情報の信号状態に対応する踏切状態がそれぞれ記載されており、４つの踏切状態が存在する。「遮断機開放中」状態は、遮断機が上がっており人や車の横断が可能な状態を示す。「警報音動作中」状態は、警報音が鳴りまもなく遮断機が降下する状態を示す。「遮断機降下中」状態は、遮断機が降下し始めてから完全に降下するまでの状態を示す。「遮断機遮断中」状態は、遮断機が降下しており人や車の横断が禁止された状態を示す。また、「遮断機遮断中」状態では、上り警報信号および下り警報信号によって「上り列車の通過待ち」、「下り列車の通過待ち」、「上下列車の通過待ち」、「待ち列車なし」のいずれかの列車の通過情報を含んでいる。
【００１７】
物体検出処理選択ステップＳ４では、踏切状態解析ステップＳ３で得られた踏切状態とあらかじめ記録しておいた物体検出テーブル１０９を照合して最適な物体検出処理を選択する。図５は物体検出テーブル１０９の一例を示しており、踏切状態に対する検出すべき物体の検出可能な物体検出処理がそれぞれ記載されている。
【００１８】
「遮断機遮断中」状態では、通常踏切範囲内には物体が存在しない状態であるため、存在する物体は障害物と見做し即時検出する物体検出処理を選択する。図５では、これを「物体検出（I）」と表記している。従って、図１１などの「遮断機遮断中」状態では物体検出（I）が選択され、車２６および人物２７が障害物として検出される。
【００１９】
また、図６における「警報音動作中」状態や「遮断機降下中」状態では、踏切を横断をする人や車が存在するが、これらは遮断機２１、２２の降下が完了するまでに踏切を渡ると判断し障害物とは見做さない。従って、物体検出選択部１０５は、この２つの状態で障害物となる物体は、踏切範囲内で蹲る人や故障車であると判断し、ある一定以上踏切範囲内で停止している物体を障害物として検出する物体検出処理を選択する。図５では、これを「物体検出（II）」と表記している。従って、図７の「遮断機降下中」状態では物体検出（II）が選択され、中央で蹲っている人物６１のみが障害物として検出される。
【００２０】
また「遮断機開放中」状態は踏切範囲内には横断する人や車が存在する状態であり、これらを障害物としないため、物体検出選択部１０５は、物体検出処理無しを選択する。図５では、これを「なし」と表記している。また、信号状態によっては４つの踏切状態に当てはまらない場合も考慮し、その場合は物体検出処理無しを選択する。
【００２１】
物体検出処理設定ステップＳ５において、物体検出選択部１０５は、物体検出処理部１１３を物体検出処理選択ステップＳ４で選択された物体検出処理に設定する。図１ではこの物体検出処理部１１３を物体検出（I）１１４〜物体検出（II）１１５とスイッチ１１６〜スイッチ１１８で模擬的に表現している。物体検出（I）１１４が選択されるときはスイッチ１１６がオンし、物体検出（II）１１５が選択されるときはスイッチ１１７がオンし、「遮断機開放中」のときはスイッチ１１８がオンする。
【００２２】
マスク処理選択ステップＳ６は、踏切状態解析ステップＳ３で得られた踏切状態と予め記録しておいたマスクテーブル１１０を照合して最適なマスク処理を選択するステップである。本監視システムのマスク処理とは、画像内で予め設定した領域（マスク領域）は監視対象領域から除外する処理のことを指す。図７は、マスクテーブル１１０の一例を示しており、踏切状態に対する最適なマスク処理がそれぞれ記載されている。また、図７の「マスク（I）」〜「マスク（III）」でマスク処理を行なうマスク領域を予め設定しておく必要がある。「遮断機遮断中」状態において、踏切範囲内に列車が通過するが列車は障害物ではない。従って、列車は検出する必要がないため、図８のように、列車通過中は画像内の列車２９の存在するマスク領域３０に対してマスク処理を実行する。この時、通過する列車は「上り列車」「下り列車」「上下の列車」の３パターンがあり、それぞれ画像上で存在する列車の範囲が異なる。従って、図７の「マスク（I）」〜「（マスクIII）」のように、踏切状態解析ステップＳ３で得られた通過する列車情報を基に、各列車の通過する範囲をマスク領域に設定しておき、設定したマスク領域を用いてマスク処理を実行する。また、「待ち列車なし」の状態、およびその他の３状態では、踏切範囲内を列車は通過しないためマスク処理無しを選択する。また、信号状態によっては４つの踏切状態に当てはまらない場合も考慮し、その場合はマスク処理無しを選択する。
【００２３】
マスク処理設定ステップＳ７において、マスク選択部１０６は、マスク選択処理部１１９をマスク処理選択ステップＳ６で選択されたマスク処理に設定する。図１ではこのマスク選択処理部１１９をマスク（I）１２０〜マスク（III）１２２とスイッチ１２３〜スイッチ１２８で模擬的に表現している。マスク（I）１２０が選択されるときはスイッチ１２３がオンし、マスク（II）１２１が選択されるときはスイッチ１２４がオンし、マスク（III）１２２が選択されるときはスイッチ１２５がオンし、マスク処理無しのときはスイッチ１２６がオンする。
【００２４】
障害物検出処理ステップＳ８において、障害物検出部１０７は、物体検出処理設定ステップＳ５で設定された物体検出処理と、マスク処理設定ステップＳ７で設定されたマスク処理を用いて障害物検出処理を実施する。
【００２５】
障害物検出結果表示ステップＳ９において、障害物検出部１０７は、障害物検出処理ステップＳ８で得られた障害物検出結果を表示装置１１１に出力し、表示装置１１１は障害物検出結果を映像表示する。障害物検出結果表示ステップＳ９の処理終了後、踏切信号取得ステップＳ１以降の処理が繰り返して行なわれる（ステップＳ１〜ステップＳ９）。
【００２６】
また、「遮断機遮断中」状態では列車情報に応じてマスク処理を設定するが、入力画像内に列車が進入しているかを画像処理で判断して、進入が認められた場合のみマスク処理を実行するようにしても良い。また、マスク処理を行なうマスク領域は、予め各列車が通過する範囲をオペレータがマスク領域として設定する方法を説明したが、入力画像毎に画像処理で列車の進入位置を取得して自動的に列車の範囲をマスク領域として設定するようにしても良い。
また、「遮断機降下中」状態から「遮断機遮断中」状態に変更された直後に、遮断機をくぐって駆け込み横断をする人や車が存在することも考慮して、「遮断機降下中」状態から「遮断機遮断中」状態に変化した瞬間から、ある一定以上の時間が経過するまでは踏切範囲内で停止した物体を検出するようにし、それ以上時間が経過した場合は踏切範囲内で存在する物体を検出するようにしても良い。
また、本例の監視システムでは、監視領域状態テーブル１０８、物体検出テーブル１０９、マスクテーブル１１０とテーブルを個別に保持しているが、これを１つのテーブルにまとめて処理を行なうようにしても良い。
【００２７】
上述のように、従来より広く用いられている監視システムでは監視対象領域の状況変化によって、実装した処理が最適でなくなる場合があり、その場合、誤検出や見逃しが発生して正確な監視が行われなくなってしまうという問題があった。これに対して、本発明の実施例に係る監視システムでは、例えば、踏切のような監視対象領域の状況変化が頻繁に発生するようなシーンにおいても、外部信号から踏切内の状態を判断し、最適な物体検出処理やマスク処理を選択することにより、正確な監視を行なうことが可能となった。
【００２８】
以上の実施態様の特徴を纏めると次のようになる。
（１）上記監視システムは、監視対象領域の画像を撮像する撮像装置と、前記撮像した画像を処理し監視対象となる領域内の監視情報を収集する監視装置と、前記撮像装置により撮像された画像あるいは前記監視装置の監視情報の少なくとも１つを表示する表示装置を有した監視システムにおいて、前記監視装置は、画像に含まれる物体の画像などの監視情報を検出する複数種の物体検出手段と、設定された位置情報に基づき前記監視対象領域から除外する複数種のマスク手段と、前記監視対象領域の状態を判断する状態判断手段と、前記状態判断手段によって判断された結果に基づき前記複数種の物体検出手段から使用する物体検出手段を選択する物体検出選択手段と、前記状態判断手段によって判断された結果に基づき前記複数種のマスク手段から使用するマスク手段を選択するマスク選択手段と、を備えたことを特徴とする。
（２）前記状態判断手段は、２つ以上の外部入力情報に対応した２つ以上の前記監視対象領域の状態を示す監視領域状態テーブルを有し、取得した外部入力情報に基づき前記監視領域状態テーブルを参照して前記監視対象領域の状態を取得することを特徴とする。
（３）また、上記監視システムにおける物体検出選択手段は、前記監視対象領域の状態に対する最適な物体検出手段を示す物体検出テーブルを有し、前記状態判断手段で判断された前記監視対象領域の状態に基づき前記物体検出テーブルを参照して前記物体検出手段を選択することを特徴とする。
（４）また、上記監視システムにおけるマスク選択手段は、前記監視対象領域の状態に対する最適なマスク手段を示すマスクテーブルを有し、前記状態判断手段で判断された前記監視対象領域の状態に基づき前記マスクテーブルを参照して前記マスク手段を選択することを特徴とする。
【００２９】
以上、本発明を実施例によって具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、上記実施形態では踏切についての監視システムであるが、これに限らず、監視対象領域の状況変化に応じて監視対象が変化する監視システムについて、物体検出テーブルやマスクテーブルなどを設けることにより同様に実施することができる。
【符号の説明】
【００３０】
１・・・監視システム、  ２・・・踏切、  ２１、２２・・・遮断機、  ２３、２４・・・線路、  ２５・・・道路、  ２６・・・車、  ２７、２８・・・人、  ２９・・・電車、  ３０・・・マスク領域、  ６１・・・蹲る人、  １０１・・・撮像装置、  １０２・・・監視装置、  １０３・・・踏切信号解析部、  １０４・・・踏切信号受信部、  １０５・・・物体検出選択部、  １０６・・・マスク選択部、  １０７・・・障害物検出部、  １０８・・・監視領域状態テーブル、  １０９・・・物体検出テーブル、  １１０・・・マスクテーブル、  １１１・・・表示装置、  １１２・・・踏切信号送信装置、  １１３・・・物体検出処理部、  １１９・・・マスク選択処理部。
【図１】
2012023446.tif 000003
【図２】
2012023446.tif 000004
【図３】
2012023446.tif 000005
【図４】
2012023446.tif 000006
【図５】
2012023446.tif 000007
【図６】
2012023446.tif 000008
【図７】
2012023446.tif 000009
【図８】
2012023446.tif 000010
【図９】
2012023446.tif 000011
【図１０】
2012023446.tif 000012
【図１１】
2012023446.tif 000013
【図１２】
2012023446.tif 000014
【図１３】
2012023446.tif 000015