(57)【要約】      （修正有）【課題】交差点での右左折時の衝突する可能性を、自車両が先頭車両である場合にだけ報知し、自車両の運転者に不要な報知をしないようにする。【解決手段】運転支援装置１０において、ＧＰＳ受信手段１３と、車車間通信手段１１と路車間通信手段１２とのいずれか又は両方を備え、先頭判定手段１８は、他車両の位置が自車両の位置よりも前方にあり、他車両の進行方位が自車両の進行方位と同じであり、車両の走行速度が停車中と判定される速度であるという条件、あるいは、他車両の進行方位が自車両の進行方位と同じであり、自車両の走行速度が停車中と判定される速度になる以前に、他車両の走行速度が停車中と判定される速度に変化したという条件を満たす他車両を先行車両として抽出し、抽出した全先行車両が自車両から遠ざかったと判定した時に自車両が先頭車両であると判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が右左折時に自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、画面を表示する表示手段と、音声を出力する音声出力手段と、自車両が右左折時に先頭車両であるかどうかを判定する先頭判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定され、かつ、前記先頭判定手段により先頭車両と判定された場合に前記表示手段又は前記音声出力手段により自車両の運転者に報知するように制御する制御手段とを備える運転支援装置において、ＧＰＳを測位することによって自車両の位置、進行方位、走行速度を検出するＧＰＳ受信手段と、自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段と自車両と路上機との間で他車両の位置、進行方位、走行速度に関する情報を送受信する路車間通信手段とのいずれか又は両方を備え、前記先頭判定手段は、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の位置が前記ＧＰＳ受信手段により検出した自車両の位置よりも前方にあり、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の進行方位が前記ＧＰＳ受信手段により検出した自車両の進行方位と同じであり、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の走行速度が停車中と判定される速度であるという条件、あるいは、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の進行方位が前記ＧＰＳ受信手段により検出した自車両の進行方位と同じであり、前記ＧＰＳ受信手段により検出した自車両の走行速度が停車中と判定される速度になる以前に、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の走行速度が停車中と判定される速度に変化したという条件を満たす他車両を先行車両として抽出し、抽出した全先行車両が自車両から遠ざかったと判定した時に自車両が先頭車両であると判定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記先頭判定手段は、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の進行方位が前記ＧＰＳ受信手段により検出した自車両の進行方位と比べて右又は左に予め設定された値以上変化し、かつ、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の位置と前記ＧＰＳ受信手段により検出した自車両の位置との間の距離が予め設定された値以上になった時に、抽出した先行車両が自車両から遠ざかったと判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記先頭判定手段は、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の走行速度が予め設定された値以上になり、かつ、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の位置とＧＰＳ受信手段により検出した自車両の位置との間の距離が予め設定された値以上になった時に、抽出した先行車両が自車両から遠ざかったと判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は運転支援装置に係り、特に、交差点での右左折時に自車両の運転者に衝突可能性の運転情報を適切なタイミングで報知することができる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、Ｔ字路の交差点を左折する時や十字路の交差点を右折する時などに、自車両に接近する対象車両（四輪車、二輪車など）を検出して衝突の可能性を判定し、可能性が高い場合は、自車両の停車時あるいは徐行時に運転者に運転支援情報を報知する運転支援装置を搭載しているものがある。
図１５に示すように、従来の運転支援装置１０１には、車車間通信手段１０２と、路車間通信手段１０３と、ＧＰＳ受信手段１０４と、画面を表示する表示手段１０５と、音声を出力する音声出力手段１０６と、電源・接地・車両信号を入力する車両側手段１０７と、衝突可能性判定手段１０８と、先頭判定手段１０９と、制御手段１１０とを備えているものがある。
車車間通信手段１０２は、車車間通信アンテナ１１１及び車車間通信機１１２を有し、自車両と他車両との間で情報を送受信する。路車間通信手段１０３は、路車間通信アンテナ１１３及び路車間通信機１１４を有し、自車両と路上機との間で他車両の位置、走行方位、走行速度に関する情報を送受信する。ＧＰＳ受信手段１０４は、ＧＰＳ信号受信アンテナ１１５及びＧＰＳ信号受信回路１１６を有し、自車両の位置、進行方位、走行速度を取得する。表示手段１０５及び音声出力手段１０６は、ナビゲーション装置１１７のモニタ及びスピーカなどからなる。衝突可能性判定手段１０８は、自車両が右左折時に自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する。先頭判定手段１０９は、自車両が右左折時に先頭車両であるかどうかを判定する。
ＧＰＳ信号受信回路１１６と衝突可能性判定手段１０８と先頭判定手段１０９と制御手段１１０とは、装置ユニット１１８として一組に構成され、各手段１０２〜１０４、１０７から情報を制御手段１１０に入力する。制御手段１１０は、衝突可能性判定手段１０８により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定され、かつ、先頭判定手段１０９により先頭車両と判定された場合に表示手段１０５又は音声出力手段１０６により自車両の運転者に運転支援情報を報知するように制御する。
このように、従来の運転支援装置は、交差点の右左折時に、自車両に接近する他車両との衝突可能性を判定し、可能性が高い場合は、（１）．注意喚起音（「ピーン」等）をスピーカから出す、（２）．モニタなどに注意を促す画像を表示をする、（３）．「右から車が来ます」等の注意を促す音声をスピーカから出す、等の運転支援サービスを行っている。
【０００３】
従来の運転支援装置には、交差点で対向車線の横断を伴う方向転換を行う際に、先行車両が存在すると判定された場合、運転支援情報の報知を行わないものがある。（特開２００８−２１１８１号公報）
また、従来の運転支援装置には、自車両が交差点内で右折待ち又は交差点の進入待ちの状態で先頭車両となっているか判定し、自車両が先頭車両であるならば、表示及び音声による情報の表示を実行し、自車両が先頭車両でないならば、表示による情報の提示のみを実行するものがある。（特開２００３−３３１３９９号公報）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２１１８１号公報
【特許文献２】特開２００３−３３１３９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、Ｔ字路の交差点での自車両の左折状況や、十字路の交差点での自車両の右折状況等において、自車両が右左折待ちで停車／徐行している場合、運転支援装置は車両位置をＧＰＳ測位で判断しているため、測位誤差等により自車両が右左折待ちの車両群の先頭車両であるか後続車両であるかが不明である。
このとき、運転支援装置は、自車両が後続車両の場合でも、運転支援サービスの開始条件が成立すると不要なタイミングで運転支援サービスを提供することになる。この場合、前方に先行車両がいるので、先行車両が右左折した後に自車両が先頭車両となってから右左折するため、この状態で運転支援サービスを提供しても役に立たない。不要な運転支援サービスが多いと、運転者は煩わしくなりシステムの信頼性が低下してしまう。
前記特許文献１の運転支援装置による先行右折車両の有無の判定方法は、車車間通信によって、先行右折車両からの位置情報や挙動の情報、ウインカの作動の有無といった情報に基づいて判定するものである。しかし、特許文献１には、先行右折車両からの位置情報や挙動の情報から先行右折車両の有無を判定する具体的な方法については記載されていない。
また、前記特許文献２の運転支援装置による先行車両の有無の判定方法は、前方車両距離センサ及び路車間通信手段により得られる、前方車両との距離、自車両との距離、自車両の位置情報、外部から獲得した自車両の走行車線にある他車両の位置情報、基点からの走行距離の少なくとも１つを用いて判定されるものである。しかし、特許文献２は、先行車両の有無の具体的な判定方法については記載されていない。
【０００６】
この発明は、交差点での右左折時に自車両と他車両とが衝突する可能性があることを自車両の運転者に報知する際、自車両が先頭車両である場合には報知し、自車両が先頭車両でない場合には報知しないようにし、自車両の運転者に不要な報知をしないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、自車両が右左折時に自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、画面を表示する表示手段と、音声を出力する音声出力手段と、自車両が右左折時に先頭車両であるかどうかを判定する先頭判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定され、かつ、前記先頭判定手段により先頭車両と判定された場合に前記表示手段又は前記音声出力手段により自車両の運転者に報知するように制御する制御手段とを備える運転支援装置において、ＧＰＳを測位することによって自車両の位置、進行方位、走行速度を検出するＧＰＳ受信手段と、自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段と自車両と路上機との間で他車両の位置、進行方位、走行速度に関する情報を送受信する路車間通信手段とのいずれか又は両方を備え、前記先頭判定手段は、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の位置が前記ＧＰＳ受信手段により検出した自車両の位置よりも前方にあり、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の進行方位が前記ＧＰＳ受信手段により検出した自車両の進行方位と同じであり、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の走行速度が停車中と判定される速度であるという条件、あるいは、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の進行方位が前記ＧＰＳ受信手段により検出した自車両の進行方位と同じであり、前記ＧＰＳ受信手段により検出した自車両の走行速度が停車中と判定される速度になる以前に、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の走行速度が停車中と判定される速度に変化したという条件を満たす他車両を先行車両として抽出し、抽出した全先行車両が自車両から遠ざかったと判定した時に自車両が先頭車両であると判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の運転支援装置は、交差点での右左折時に自車両と他車両とが衝突する可能性があることを自車両の運転者に報知する際、自車両が先頭車両である場合には報知し、自車両が先頭車両でない場合には報知しないため、自車両の運転者に不要な報知をしないようにすることができる。
この発明の運転支援装置は、ＧＰＳ測位情報だけで、交差点での右左折時に自車両が先頭車両であるかどうかを判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は運転支援装置のシステム構成を示すブロック図である。（実施例）
【図２】図２は車室内における運転支援装置の設置位置を示す図である。（実施例）
【図３】図３はＴ字路の交差点を左折する場合の自車両走行例を示す図である。（実施例）
【図４】図４は十字路の交差点を右折する場合の自車両走行例を示す図である。（実施例）
【図５】図５はＴ字路の交差点を左折する場合の図１１のタイミングＡにおける先行車両／自車両の走行状況を示す図である。（実施例）
【図６】図６はＴ字路の交差点を左折する場合の図１１のタイミングＢにおける先行車両／自車両／後続車両の走行状況を示す図である。（実施例）
【図７】図７はＴ字路の交差点を左折する場合の図１１のタイミングＣにおける先行車両／自車両／後続車両の走行状況を示す図である。（実施例）
【図８】図８は十字路の交差点を右折する場合の図１１のタイミングＡにおける先行車両／自車両の走行状況を示す図である。（実施例）
【図９】図９は十字路の交差点を右折する場合の図１１のタイミングＢにおける先行車両／自車両／後続車両の走行状況を示す図である。（実施例）
【図１０】図１０は十字路の交差点を右折する場合の図１１のタイミングＣにおける先行車両／自車両／後続車両の走行状況を示す図である。（実施例）
【図１１】図１１は交差点を右左折する場合の先行車両／自車両／後続両両の、車速変化と停車のタイミングと発進のタイミングとを示す図である。（実施例）
【図１２】図１２はブレーキとアクセルによる車速変化示す図である。（実施例）
【図１３】図１３は交差点での右折時の運転支援サービスのフローチャートである。（実施例）
【図１４】図１４は図１３のフローチャートに続く、交差点での右折時の運転支援サービスのフローチャートである。（実施例）
【図１５】図１５は運転支援装置のシステム構成を示すブロック図である。（従来例）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図に基づいてこの発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１１】
図１〜図１４は、この発明の実施例を示すものである。図２において、１は車両、２は車室、３はインストルメントパネル、４は右ピラー、５は左ピラー、６はフロントウインドウ、７はステアリングホイール、８はメータパネル、９はルームミラーである。車両１には、図３、図４に示すように、自車両１ｘと他車両１ｙとがあり、図１に示すように、運転支援装置１０を搭載している。
運転支援装置１０は、車車間通信手段１１と、路車間通信手段１２と、ＧＰＳ受信手段１３と、画面を表示する表示手段１４と、音声を出力する音声出力手段１５と、電源・接地・車両信号（車速信号、ブレーキ信号、アクセル信号、ウインカ信号等）を入力する車両側手段１６と、衝突可能性判定手段１７と、先頭判定手段１８と、制御手段１９とを備えている。
車車間通信手段１１は、車車間通信アンテナ２０及び車車間通信機２１を有し、自車両１ｘと他車両１ｙ（図３、図４参照）との間で情報（車速信号、ブレーキ信号、アクセル信号、ウインカ信号等）を送受信する。路車間通信手段１２は、路車間通信アンテナ２２及び路車間通信機２３を有し、自車両１ｘと路上機との間で他車両１ｙの位置、走行方位、走行速度に関する情報を送受信する。ＧＰＳ受信手段１３は、ＧＰＳ信号受信アンテナ２４及びＧＰＳ信号受信回路２５を有し、ＧＰＳ信号を受信して自車両１ｘの位置、進行方位、走行速度を取得する。
衝突可能性判定手段１７は、自車両１ｘが右左折時に自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があるか否かを判定する。先頭判定手段１８は、自車両１ｘが右左折時に先頭車両であるかどうかを判定する。ＧＰＳ信号受信回路２５と衝突可能性判定手段１７と先頭判定手段１８と制御手段１９とは、装置ユニット２６として一組に構成されている。
運転支援装置１０は、図２に示すように、表示手段１４及び音声出力手段１５をインストルメントパネル３中央に設置し、車車間通信アンテナ２０、路車間通信アンテナ２２、ＧＰＳ信号受信アンテナ２４をインストルメントパネル３、またはルームミラー９に設置している。車車間通信機２１、路車間通信機２３、装置ユニット２６は、インストルメントパネル３下部に設置している。
【００１２】
運転支援装置１０は、各手段１１〜１３、１６から情報を制御手段１９に入力する。制御手段１９は、衝突可能性判定手段１７により自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があると判定され、かつ、先頭判定手段１８により自車両１ｘが右左折時に先頭車両と判定された場合に表示手段１４又は音声出力手段１５により自車両１ｘの運転者に運転支援情報を報知するように制御する。
自車両１ｘの右左折時に運転者に運転支援サービスが必要な状況としては、図３・図４に示すものがある。
図３は、自車両１ｘがＴ字路の交差点２７を左折する場合であって、交差点２７を左折する自車両１ｘは左ウインカ２８を点滅して一時停止線２９で停車し（Ｐ１１）、見通しの良い位置まで徐行で前進し（Ｐ１２）、見通しの良い位置で停車し（Ｐ１３）、その後、発進して左折を開始し（Ｐ１４）、左折走行中となる（Ｐ１５）。
この状況では、自車両１ｘの左側にある高い塀３０が、自車両１ｘに対して左方向から接近する他車両１ｙに関して視界を遮る障害物となり、自車両１ｘの右側にある高い建物３１が、自車両１ｘに対して右方向から接近する別の他車両１ｙに関して視界を遮る障害物となる。
図４は、自車両１ｘが十字路の交差点３２を右折する場合であって、交差点３２を右折する自車両１ｘは、右ウインカ３３を点滅して右折レーン先端の一時停止線３４で停車し（Ｐ２１）、交差点３２内の見通しの良い位置まで徐行で前進し（Ｐ２２）、見通しの良い位置で停車し（Ｐ２３）、その後、発進して右折を開始し（Ｐ２４）、右折走行中となる（Ｐ２５）。
この状況では、右折しようとする自車両１ｘに対して、対向車線の一時停止線３４を越えて右折待ちで停車している他車両１ｙ（先頭車両）及びこの他車両１ｙの後ろの一時停止線３４で右折待ちで停車している他車両１ｙ（後続車両）が、対向車線を自車両１ｘに対して接近する２台の他車両１ｙ（例えば、四輪車と二輪車等）に関して視界を遮る障害物となる。
このように、自車両１ｘがＴ字路の交差点２７を左折する場合や十字路の交差点３２を右折する場合に、他車両１ｙに関して視界を遮る障害物があると、衝突する可能性があるため、運転支援サービスが必要な状況となる。このような状況において、運転支援サービの提供が必要なタイミングは、先行車両（他車両１ｙ）が右左折した後に、自車両１ｘが先頭車両となって右左折するときである。図３においては、Ｐ１３のタイミングである。図４においては、Ｐ２３のタイミングである。
【００１３】
この発明の運転支援装置１０は、先頭判定手段１８によって、自車両１ｘが右折待ちあるいは左折待ちの車両群の先頭車両であるか後続車両であるかを判定する。
前記先頭判定手段１８は、下記の条件のいずれかを満たす他車両１ｙを先行車両として抽出する。
（１）．車車間通信手段１１又は路車間通信手段１２により取得した他車両１ｙの位置がＧＰＳ受信手段１３により検出した自車両１ｘの位置よりも前方にあり、車車間通信手段１１又は路車間通信手段１２により取得した他車両１ｙの進行方位がＧＰＳ受信手段１３により検出した自車両１ｘの進行方位と同じであり、車車間通信手段１１又は路車間通信手段１２により取得した他車両１ｙの走行速度が停車中と判定される速度であるという条件。
（２）．車車間通信手段１１又は路車間通信手段１２により取得した他車両１ｙの進行方位がＧＰＳ受信手段１３により検出した自車両１ｘの進行方位と同じであり、ＧＰＳ受信手段１３により検出した自車両１ｘの走行速度が停車中と判定される速度になる以前に、車車間通信手段１１又は路車間通信手段１２により取得した他車両１ｙの走行速度が停車中と判定される速度に変化したという条件。
先頭判定手段１８は、前記二つの条件のいずれかを満たす他車両１ｙを、先行車両として抽出する。
【００１４】
ついで、先頭判定手段１８は、車車間通信手段１１又は路車間通信手段１２により取得した他車両１ｙの進行方位がＧＰＳ受信手段１３により検出した自車両１ｘの進行方位と比べて右又は左に予め設定された値以上変化し、かつ、車車間通信手段１１又は路車間通信手段１２により取得した他車両１ｙの位置とＧＰＳ受信手段１３により検出した自車両１ｘの位置との間の距離が予め設定された値以上になった時に、抽出した先行車両（他車両１ｙ）が自車両１ｘから遠ざかったと判定する。
あるいは、先頭判定手段１８は、車車間通信手段１１又は路車間通信手段１２により取得した他車両１ｙの走行速度が予め設定された値以上になり、かつ、車車間通信手段１１又は路車間通信手段１２により取得した他車両１ｙの位置とＧＰＳ受信手段１３により検出した自車両１ｘの位置との間の距離が予め設定された値以上になった時に、抽出した先行車両（他車両１ｙ）が自車両１ｘから遠ざかったと判定する。
これより、先頭判定手段１８は、抽出した全先行車両（他車両１ｙ）が自車両１ｘから遠ざかったと判定した時に自車両１ｘが先頭車両であると判定する。
運転支援装置１０は、衝突可能性判定手段１７により自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があると判定され、かつ、先頭判定手段１８により自車両１ｘが先頭車両と判定されて、運転支援サービスが必要な場合に、制御手段１９によって、表示手段１４又は音声出力手段１５による、（１）．注意喚起音の出力、（２）．ＬＥＤ等の光点滅などによる表示、（３）．注意を促す音声出力等によって報知し、自車両１ｘの運転者に光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行う。運転支援装置１０は、衝突可能性がなくなると、運転支援サービスを終了する。
【００１５】
図５〜図１２は、右折待ちあるいは左折待ちしている他車両１ｙの車両群中にいる自車両１ｘが右折あるいは左折する場合の、運転支援装置１０による運転支援サービスのタイミングを示している。
なお、図５〜図１１においては、自車両１ｘと２台の他車両１ｙが同じ方向に走行している場合であって、先行する１番目の他車両１ｙを先行車両、二番目を自車両１ｘ、後続する三番目の他車両１ｙを後続車両とする。また、図５〜図１１においては、１：先行車両（他車両１ｙ）、２：自車両１ｘ、３：後続車両（他車両１ｙ）、Ｂ：停車、Ｓ：発進、＊：回数（１〜４）とし、これらを組み合わせて先行車両（他車両１ｙ）、自車両１ｘ、後続車両（他車両１ｙ）の状態を表すものとする。例えば、図１１において、「１Ｂ１」は先行車両の１回目の停車を表し、「２Ｓ２」は自車両１ｘの２回目の発進を表し、「３Ｓ３」は後続車両の３回目の発進を表している。また、車速は、図１２に示すように、ブレーキのＯＮ・ＯＦＦとアクセルのＯＮ・ＯＦＦにより変化する。
【００１６】
運転支援装置１０は、Ｔ字路の交差点２８において、図５〜図７に示すタイミングで運転支援サービスの提供・停止を行う。
運転支援装置１０は、図５に示すように、Ｔ字路の交差点２７において、左右方向から他車両１ｙが接近する状態で、先行車両（他車両１ｙ）が一時停止線２９の前から発進を開始（１Ｓ１）し、先行車両（他車両１ｙ）の後方で自車両１ｘが左ウインカ２８を点滅して停車（２Ｂ１）し、後続車両（他車両１ｙ）が走行して自車両１ｘに接近している場合（図１１のタイミングＡ参照）、衝突可能性判定手段１７により自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があると判定されても、表示手段１４又は音声出力手段１５による自車両１ｘの運転者への光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行わない。
運転支援装置１０は、図６に示すように、Ｔ字路の交差点２７において、左方向からの他車両１ｙが接近し、右方向からの他車両１ｙが通過した状態で、先行車両（他車両１ｙ）が一時停止線２９の先の見通しの良い位置で停車（１Ｂ２）し、先行車両（他車両１ｙ）の後方で自車両１ｘが一時停止線２９で停車（２Ｂ２）し、後続車両（他車両１ｙ）が自車両１ｘに走行して接近（３Ｓ１）している場合（図１１のタイミングＢ参照）、衝突可能性判定手段１７により自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があると判定されても、表示手段１４又は音声出力手段１５による自車両１ｘの運転者への光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行わない。
運転支援装置１０は、図７に示すように、Ｔ字路の交差点２７において、左右方向からの他車両１ｙがともに通過した状態で、先行車両（他車両１ｙ）が左折して走行中（１Ｓ２）となって遠ざかり、自車両１ｘが一時停止線２９の先の見通しの良い位置で停車（２Ｂ３）し、後続車両（他車両１ｙ）が一時停止線２９で停車（３Ｂ２）している場合（図１１のタイミングＣ参照）、衝突可能性判定手段１７により自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があると判定されると、表示手段１４又は音声出力手段１５による自車両１ｘの運転者への光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行なう。
【００１７】
また、運転支援装置１０は、十字路の交差点３２において、図８〜図１０に示すタイミングで運転支援サービスの提供・停止を行う。
運転支援装置１０は、図８に示すように、十字路の交差点３２において、対向車線で２台の他車両１ｙが右折待ちで停車した状態で、先行車両（他車両１ｙ）が一時停止線３４の前から発進を開始（１Ｓ１）し、先行車両（他車両１ｙ）の後方で自車両１ｘが右ウインカ３３を点滅して停車（２Ｂ１）し、後続車両（他車両１ｙ）が自車両１ｘに走行して接近している場合（図１１のタイミングＡ参照）、衝突可能性判定手段１７により自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があると判定されても、表示手段１４又は音声出力手段１５による自車両１ｘの運転者への光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行こなわない。
運転支援装置１０は、図９に示すように、十字路の交差点３２において、対向車線で２台の他車両１ｙが右折待ちで停車し、対向車線を他車両１ｙが接近する状態で、先行車両（他車両１ｙ）が一時停止線３４の先の見通しの良い位置で停車（１Ｂ２）し、先行車両（他車両１ｙ）の後方で自車両１ｘが一時停止線３４で停車（２Ｂ２）し、後続車両（他車両１ｙ）が自車両１ｘに走行して接近（３Ｓ１）している場合（図１１のタイミングＢ参照）、衝突可能性判定手段１７により自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があると判定されても、表示手段１４又は音声出力手段１５による自車両１ｘの運転者への光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行こなわない。
運転支援装置１０は、図１０に示すように、十字路の交差点３２において、対向車線で２台の他車両１ｙが右折待ちで停車し、対向車線の他車両１ｙが通過した状態で、先行車両（他車両１ｙ）が右折して走行中（１Ｓ２）となって遠ざかり、自車両１ｘが一時停止線３４の先の見通しの良い位置で停車（２Ｂ３）し、後続車両（他車両１ｙ）が一時停止線３４で停車（３Ｂ２）している場合（図１１のタイミングＣ参照）、衝突可能性判定手段１７により自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があると判定されると、表示手段１４又は音声出力手段１５による自車両１ｘの運転者への光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行こなう。
【００１８】
次に、運転支援装置１０による右左折時に対する運転支援サービスを、図１３、図１４により説明する。
図１３において、運転支援装置１０は、自車両１ｘを運転中に十字路の交差点３２で右折する場合（Ｓ０１）、車車間通信手段１１の車車間通信／路車間通信手段１２の路車間通信により周辺の他車両１ｙの位置・速度等の情報を受信（常時）し（Ｓ０２）、自車両１ｘが車両側手段１６の情報で右折ウインカをＯＮしたか、あるいはＧＰＳ受信手段１３の情報で右折挙動したかを判定する（Ｓ０３）。
この判断（Ｓ０３）がＮＯの場合は、前記処理（Ｓ０２）に戻る。この判断（Ｓ０３）がＹＥＳの場合は、自車両１ｘが交差点３２内で右折する場合に接近してくる他車両１ｙ（対向四輪車、対向二輪車等）において、自車両１ｙと距離（方位）、相対速度等から自車両１ｘとの衝突する条件を満たすかを演算（常時）する（Ｓ０４）。また、自車両１ｘの前方に自車両１ｘと同じ進行方向で停車中の他車両１ｙ（先行車両）があるかを調査し、停車している先行車両がある場合はグループＡとする（Ｓ０５）。
そして、自車両１ｘと同じ進行方向に走行する他車両１ｙ（グループＢ）が周辺にあるかを判断する（Ｓ０６）。
この判断（Ｓ０６）がＮＯの場合は、判断（Ｓ１１）に移行する。この判断（Ｓ０６）がＹＥＳの場合は、自車両１ｘが停車したかを判断する（Ｓ０７）。
この判断（Ｓ０７）がＹＥＳの場合は、走行する残りの他車両１ｙはグループＢ（後続車両）として、グループＡ（先行車両）の台数を算出し（Ｓ０８）、判断（Ｓ１１）に移行する。この判断（Ｓ０７）がＮＯの場合は、グループＢ（後続車両）で停車した他車両１ｙがあるかを判断する（Ｓ０９）。
この判断（Ｓ０９）がＹＥＳの場合は、停車した他車両１ｙはグループＡ（先行車両）とし（Ｓ１０）、判断（Ｓ０７）に戻る。また、この判断（Ｓ０９）がＮＯの場合は、判断（Ｓ０７）に戻る。
【００１９】
前記判断（Ｓ０６）がＮＯの場合、また、前記処理（Ｓ０８）の後は、グループＡ（先行車両）の他車両１ｙは１台以上かを判断する（Ｓ１１）。
この判断（Ｓ１１）がＮＯの場合は、処理（Ｓ１４）に移行する。この判断（Ｓ１１）がＹＥＳの場合は、先行車両（グループＡ）の他車両１ｙの方位が変化（あるいは、速度が増加）しながら自車両１ｘから遠ざかったかを判断する（Ｓ１２）。
この判断（Ｓ１２）がＹＥＳの場合は、遠ざかった他車両１ｙは先行車両（グループＡ）の台数から減算し（Ｓ１３）、判断（Ｓ１１）に戻る。この判断（Ｓ１２）がＮＯの場合は、判断（Ｓ１１）に戻る。
【００２０】
一方、前記判断（Ｓ１１）がＮＯの場合は、図１４に示すように、自車両１ｘは先頭車両であると判定し（Ｓ１４）、衝突の条件が成立する対象車両（他車両１ｙ）があるかを判断する（Ｓ１５）。
この判断（Ｓ１５）がＹＥＳの場合は、右折時の運転支援サービス（音声や画像による注意喚起）を開始し（Ｓ１６）、衝突の条件が成立する対象車両（他車両１ｙ）がいなくなったかを判断する（Ｓ１７）。この判断（Ｓ１７）がＮＯの場合は、この判断（Ｓ１７）を繰り返す。この判断（Ｓ１７）がＹＥＳの場合は、右折時の運転支援サービスを終了し（Ｓ１８）、判断（Ｓ１５）に戻る。
また、前記判断（Ｓ１５）がＮＯの場合は、自車両１ｘの右折が完了したかを判断する（Ｓ１９）。この判断（Ｓ１９）がＮＯの場合は、判断（Ｓ１５）に戻る。この判断（Ｓ１９）がＹＥＳの場合は、右折時の運転支援サービスを終了する（Ｓ２０）。
なお、図１３においては、右折時の運転支援サービスについて説明したが、左折時の運転支援サービスについて同様である。
【００２１】
この運転支援装置１０は、自車両１ｘの交差点での右左折時に、周辺を走行する他車両１ｙの位置、車速等の情報より、他車両１ｙを自車両１ｘより前方の先行車両（自車両１ｘが停車する前に停車している他車両１ｙ）、又は自車両１ｘの後方の後続車両（自車両１ｘが停車した後に停車した他車両１ｙ）に分類し、前方に停車している他車両１ｙ（先行車両）が全て自車両１ｘから遠ざかっていなくなった場合は、自車両１ｘが交差点での先頭車両と判定する。
運転支援装置１０は、先頭車両と判定した自車両１ｘに対して、衝突の可能性がある他車両１ｙが接近する場合には運転支援サービスを行い、自車両１ｘの右折が完了した場合には右折時の運転支援サービスを終了する。
このように、運転支援装置１０は、交差点での右左折時に自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があることを自車両１ｘの運転者に報知する際、自車両１ｘが先頭車両である場合には報知し、自車両１ｘが先頭車両でない場合には報知しないため、自車両１ｘの運転者に不要な報知をしないようにすることができる。これにより、この運転支援装置１０は、従来のように自車両１ｘが後続車両の時に不要なタイミングでの運転支援サービスを出すことが無くなる。
また、この運転支援装置１０は、ＧＰＳ受信手段１３のＧＰＳ測位情報だけで、交差点での右左折時に自車両１ｘが先頭車両であるかどうかを判定することができる。なお、必要となる周辺の他車両１ｙの情報は、位置、車速等であり、ブレーキ信号、アクセル信号、ウインカ信号等を入手できれば更に精度が高く、短時間の検出が可能となる。
【００２２】
この運転支援装置１０は、先頭判定手段１８によって、車車間通信手段１１又は路車間通信手段１２により取得した他車両１ｙの進行方位がＧＰＳ受信手段１３により検出した自車両１ｘの進行方位と比べて右又は左に予め設定された値以上変化し、かつ、車車間通信手段１１又は路車間通信手段１２により取得した他車両１ｙの位置とＧＰＳ受信手段１３により検出した自車両１ｘの位置との間の距離が予め設定された値以上になった時に、抽出した先行車両（他車両１ｙ）が自車両１ｘから遠ざかったと判定する。
また、運転支援装置１０は、先頭判定手段１８によって、車車間通信手段１１又は路車間通信手段１２により取得した他車両１ｙの走行速度が予め設定された値以上になり、かつ、車車間通信手段１１又は路車間通信手段１２により取得した他車両１ｙの位置とＧＰＳ受信手段１３により検出した自車両１ｘの位置との間の距離が予め設定された値以上になった時に、抽出した先行車両（他車両１ｙ）が自車両１ｘから遠ざかったと判定する。
これにより、運転支援装置１０は、ＧＰＳ測位誤差が多少あっても、交差点２７、３２での右左折時に自車両１ｘが先頭車両であるかどうかの判定への影響を小さくすることができる。
【００２３】
なお、上述実施例においては、２つの条件のいずれかを満たす場合に先行車両と判定したが、先行車両の判定は自車両１ｘが停車中に発進開始する他車両ｙを先行車両として判定することもできる。また、先行車両が遠ざかったかどうかの判定は、方位を右／左に規定以上に変化し（又は車速を規定以上増加し、）、遠ざかって行った（停車位置から規定以上離れた）場合としたが、ＧＰＳ受信手段１３の更新周期が１ｓｅｃの為、先行車両の台数が判明している場合は、残り１台になった時点で先行車両１台の発進が確認できた場合に、自車両１ｘが「先頭車両」であると判定して運転支援サービスを行うことにすれば、ＧＰＳ受信手段１３による運転支援サービス実行のタイミング遅れを少なくできる。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
この発明は、交差点での右左折時に自車両の運転者に衝突可能性の運転情報を適切な時期に報知することができるものであり、四輪車にかぎらず二輪車にも使用することができる。
【符号の説明】
【００２５】
１  車両
１ｘ  自車両
１ｙ  他車両
１０  運転支援装置
１１  車車間通信手段
１２  路車間通信手段
１３  ＧＰＳ受信手段
１４  表示手段
１５  音声出力手段
１６  車両側手段
１７  衝突可能性判定手段
１８  先頭判定手段
１９  制御手段
２６  装置ユニット
２７  Ｔ字路の交差点
３２  十字路の交差点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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