(57)【要約】【課題】より容易な構成にて揉み玉の揉み味を可変とすることができるマッサージ機を提供する。【解決手段】マッサージ機構の揉み玉３２は、その硬さが中心部から放射方向（径方向）において異なるように構成される。マッサージ機構が制御部により制御されて揉み玉３２の変形量が調整されて使用者に与える揉み玉３２の揉み味（マッサージ感）を可変とされるようになっている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者に対する接触部材を含む施療子を施療動作させることにより前記接触部材を介して使用者の身体に押圧力を付与するマッサージ機構と、このマッサージ機構の駆動を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段により前記マッサージ機構を制御して前記使用者の身体に対して所望のマッサージを行うマッサージ機であって、
前記接触部材は、その硬さが中心部から放射方向において異なるものであり、
前記制御手段は、前記マッサージ機構を制御して前記接触部材の変形量を調整する
ことを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
請求項１に記載のマッサージ機において、
前記接触部材は、弾性のある発泡材からなる部分を含む
ことを特徴とするマッサージ機。
【請求項３】
請求項１または２に記載のマッサージ機において、
前記接触部材は、１つの部材の構造変化によって放射方向において硬さが異なる
ことを特徴とするマッサージ機。
【請求項４】
請求項２を引用する請求項３に記載のマッサージ機において、
前記発泡材の発泡倍率が異なることにより放射方向において硬さが異なる
ことを特徴とするマッサージ機。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記接触部材は、硬さの異なる複数の部材を重ね合わせることで放射方向において硬さが異なる
ことを特徴とするマッサージ機。
【請求項６】
請求項５に記載のマッサージ機において、
前記硬さの異なる複数の部材の少なくとも１つは、発泡材からなるものである
ことを特徴とするマッサージ機。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記接触部材は、硬さの異なる複数の部材を重ね合わせるとともに、前記各部材のうちの少なくとも１つが構造変化されることで放射方向において硬さが異なる
ことを特徴とするマッサージ機。
【請求項８】
請求項５〜７のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記接触部材を構成する前記複数の部材は、重ね合わせられる部材同士の境界部位の軸方向と直交する断面が非円形形状とされる
ことを特徴とするマッサージ機。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記接触部材は、その中心側ほど硬い
ことを特徴とするマッサージ機。
【請求項１０】
請求項１〜８のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記接触部材は、その外側ほど硬い
ことを特徴とするマッサージ機。
【請求項１１】
請求項１〜８のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記接触部材は、その外側部位および中心部位よりも外側部位および中心部位の間である中間部位の硬さが柔らかい
ことを特徴とするマッサージ機。
【請求項１２】
請求項１〜８のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記接触部材は、その外側部位よりも内側部位の硬さが柔らかく、かつ、前記接触部材を内側から支持する支持部材よりも前記接触部材の内側部位の硬さが柔らかい
ことを特徴とするマッサージ機。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記接触部材は、無発泡材からなる外周層を備える
ことを特徴とするマッサージ機。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記マッサージ機構は、前記使用者が着座可能な座部の後部に設けられる背もたれ部内に組付けられるとともに、前記接触部材の背もたれ部に対する前後方向位置および上下方向位置の少なくとも一方の位置調整が可能に構成され、
前記制御手段は、前記マッサージ機構を制御して着座した使用者に対して前記接触部材を押圧させて前記接触部材の変形量を調整する
ことを特徴とするマッサージ機。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記使用者の身体に前記接触部材が当接された際の押圧力を検出する押圧力検出手段を備え、
前記制御手段は、前記押圧力検出手段の検出結果に基づいて前記マッサージ機構を制御する
ことを特徴とするマッサージ機。
【請求項１６】
請求項１〜１５のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記接触部材の変位量を検出する変位量検出手段を備え、
前記制御手段は、前記変位量検出手段による検出結果に基づいて前記マッサージ機構を制御する
ことを特徴とするマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、揉み玉による叩き動作等によって使用者の肩等をマッサージするマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、使用者の身体を揉みほぐす機械としてマッサージ機（例えば、特許文献１等参照）が広く普及してきている。この種のマッサージ機には、例えば施療子の揉み玉（接触部材）による叩き動作等によって使用者をマッサージ（機械式マッサージ）するものがある。
【０００３】
特許文献１のマッサージ機に備えられる揉み玉は、可撓性を有する中空状の表皮部内部に磁性粘性流体が充填されて構成されている。そして、揉み玉の中央に設けられた電磁石に対して電流を印加して磁化させることで、磁性粘性流体の硬度を変化させるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２４５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記のマッサージ機では、揉み玉の硬さを変更したいときには、揉み玉の中央に設けられた電磁石に対して電流を印加して磁化させることで、磁性粘性流体の硬度を変更する。すなわち、揉み玉には、磁性粘性流体および電磁石を設ける必要があるため、その構造が複雑なものとなる。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、より容易な構成にて揉み玉の揉み味を可変とすることができるマッサージ機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記目的を達成するための手段について記載する。
・本発明のマッサージ機は、使用者に対する接触部材を含む施療子を施療動作させることにより前記接触部材を介して使用者の身体に押圧力を付与するマッサージ機構と、このマッサージ機構の駆動を制御する制御手段とを有し、前記制御手段により前記マッサージ機構を制御して前記使用者の身体に対して所望のマッサージを行うマッサージ機であって、前記接触部材は、その硬さが中心部から放射方向において異なるものであり、前記制御手段は、前記マッサージ機構を制御して前記接触部材の変形量を調整することを特徴としている。
【０００８】
・このマッサージ機においては、前記接触部材は、弾性のある発泡材からなる部分を含むことが好ましい。
・このマッサージ機においては、前記接触部材は、１つの部材の構造変化によって放射方向において硬さが異なることが好ましい。
【０００９】
・このマッサージ機においては、前記発泡材の発泡倍率が異なることにより放射方向において硬さが異なることが好ましい。
・このマッサージ機においては、前記接触部材は、硬さの異なる複数の部材を重ね合わせることで放射方向において硬さが異なることが好ましい。
【００１０】
・このマッサージ機においては、前記硬さの異なる複数の部材の少なくとも１つは、発泡材からなるものであることが好ましい。
・このマッサージ機においては、前記接触部材は、硬さの異なる複数の部材を重ね合わせるとともに、前記各部材のうちの少なくとも１つが構造変化されることで放射方向において硬さが異なることが好ましい。
【００１１】
・このマッサージ機においては、前記接触部材を構成する前記複数の部材は、重ね合わせられる部材同士の境界部位の軸方向と直交する断面が非円形形状とされることが好ましい。
【００１２】
・このマッサージ機においては、前記接触部材はその中心側ほど硬いことが好ましい。
・このマッサージ機においては、前記接触部材は、その外側ほど硬いことが好ましい。
・このマッサージ機においては、前記接触部材は、その外側部位および中心部位よりも外側部位および中心部位の間である中間部位の硬さが柔らかいことが好ましい。
【００１３】
・このマッサージ機においては、前記接触部材は、その外側部位よりも内側部位の硬さが柔らかく、かつ、前記接触部材を内側から支持する支持部材よりも前記接触部材の内側部位の硬さが柔らかいことが好ましい。
【００１４】
・このマッサージ機においては、前記接触部材は、無発泡材からなる外周層を備えることが好ましい。
・このマッサージ機においては、前記マッサージ機構は、前記使用者が着座可能な座部の後部に設けられる背もたれ部内に組付けられるとともに、前記接触部材の背もたれ部に対する前後方向位置および上下方向位置の少なくとも一方の位置調整が可能に構成され、前記制御手段は、前記マッサージ機構を制御して着座した使用者に対して前記接触部材を押圧させて前記接触部材の変形量を調整することが好ましい。
【００１５】
・このマッサージ機においては、前記使用者の身体に前記接触部材が当接された際の押圧力を検出する押圧力検出手段を備え、前記制御手段は、前記押圧力検出手段の検出結果に基づいて前記マッサージ機構を制御することが好ましい。
【００１６】
・このマッサージ機においては、前記接触部材の変位量を検出する変位量検出手段を備え、前記制御手段は、前記変位量検出手段による検出結果に基づいて前記マッサージ機構を制御することが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、より容易な構成にて揉み玉の揉み味を可変とすることができるマッサージ機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態マッサージ機について、（ａ）はその側面構造を示す側面図、（ｂ）はその正面構造を示す正面図。
【図２】同実施形態のマッサージ機について、電気的構成を示すブロック図。
【図３】同実施形態のマッサージ機について、揉み玉の断面構造を示す断面図。
【図４】同実施形態のマッサージ機について、揉み玉の変位量とマッサージ感との関係を説明するための施療子の部分断面構造を示す断面図。
【図５】同実施形態の別例について、揉み玉の断面構造を示す断面図。
【図６】同別例について、揉み玉の変位量とマッサージ感との関係を説明するための施療子の部分断面構造を示す断面図。
【図７】同実施形態の別例について、揉み玉の断面構造を示す断面図。
【図８】同実施形態の別例について、揉み玉の断面構造を示す断面図。
【図９】同別例について、揉み玉の変位量とマッサージ感との関係を説明するための施療子の部分断面構造を示す断面図。
【図１０】同実施形態の別例について、揉み玉の断面構造を示す断面図。
【図１１】同実施形態の別例について、揉み玉の断面構造を示す断面図。
【図１２】同実施形態の別例について、レーザ変位計を内部に備えた揉み玉について説明するための揉み玉の断面構造を模式的に示した模式図。
【図１３】同別例について、揉み玉の押圧力とマッサージ感覚について説明するためのテーブル。
【図１４】同実施形態の別例について、揉み玉の断面構造を示す断面図。
【図１５】同実施形態の別例について、揉み玉の断面構造を示す断面図。
【図１６】本発明の第２実施形態のマッサージ機について、揉み玉の変位量とマッサージ感との関係を説明するための揉み玉の断面構造を示す断面図。
【図１７】同実施形態のマッサージ機について、揉み玉に与えられる押圧力と揉み玉の変位量との関係を示すグラフ。
【図１８】同実施形態の別例について、揉み玉の変位量とマッサージ感との関係について説明するための揉み玉の断面構造を示す断面図。
【図１９】同別例について、揉み玉に与えられる押圧力と揉み玉の変位量との関係を示すグラフ。
【図２０】同実施形態の別例について、揉み玉の変位量の違いによるマッサージ感の違いについて説明するための揉み玉の断面構造を示す断面図。
【図２１】同実施形態の別例について、揉み玉の断面構造を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（第１実施形態）
図１〜図４を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
図１（ａ）および図１（ｂ）は、本実施形態のマッサージ機１０を示す。マッサージ機１０は、左右一対の支持脚部１１にて支持された座部１２の後端に背もたれ部１３が幅方向の回動軸にて傾動可能に組み付けられ、該座部１２の前端にオットマン１４が同方向の回動軸にて傾動可能に組み付けられてなる。また、座部１２の両側には、前後方向に延びる肘掛け部１５が組み付けられている。
【００２０】
座部１２の下側には、背もたれ部１３のリクライニング機構１６が備えられており、該機構１６のモータ１６Ａの駆動により背もたれ部１３のリクライニングがなされるようになっている。また、オットマン１４についても、座部１２の下側に該オットマン１４の上下動機構１７が備えられており、該機構１７のモータ１７Ａの駆動によりオットマン１４が上下動されるようになっている。
【００２１】
背もたれ部１３の幅方向中央部には、上下方向に延び前方に開口されている空間が設けられ、その空間内には使用者の背中のマッサージを行うマッサージ機構２１が組み付けられている。このマッサージ機構２１は、上下方向に延びるガイドレール２２に沿って、該機構２１に組み付けられる図２参照の上下駆動部２５（上下駆動モータ２５Ａ）により上下動される。また、このマッサージ機構２１には、強弱（前後）駆動部２６（強弱駆動モータ２６Ａ）および幅駆動部２７（幅駆動モータ２７Ａ）が備えられるとともに、各駆動部２６、２７の駆動によって一対の施療子３０が動作する。図２に示されるように、上下駆動部２５、強弱（前後）駆動部２６および幅駆動部２７は、それぞれ駆動源として駆動モータ２５Ａ〜２７Ａを有し、各駆動モータ２５Ａ〜２７Ａは制御手段としての制御部２８にて駆動制御されるようになっている。
【００２２】
施療子３０は、図４に示されるように、マッサージ機構２１の本体部から前方に延出するアーム部材３１と、アーム部材３１の先端部位において支持部材３１Ａによって接続されるとともに使用者の身体と当接可能な接触部材としての揉み玉３２とを有している。
【００２３】
図３および図４に示されるように、揉み玉３２は、断面円形状を成す円筒形状の部材である。そして、硬さの異なる複数の弾性部材を径方向（放射方向）において層状に重ねたあわせて接着して一体となるように形成されている。また、内側弾性部３２Ａと外側弾性部３２Ｂとの間の境界部分の断面形状が円形形状となるように構成されている。また本実施形態では、揉み玉３２は、その径方向内側に比較的硬い弾性部材からなる内側弾性部３２Ａと、その径方向外側に前記内側弾性部３２Ａよりも柔らかい弾性部材からなる外側弾性部３２Ｂとで構成されている。なお、図３および図４では、揉み玉３２の各弾性部３２Ａ，３２Ｂの硬さをドットの濃度で表現しており、柔らかい部材はドットが薄く、硬い部材はドットが濃くなるように図示している。
【００２４】
また、揉み玉３２の径方向内側には押圧力検出手段としてのロードセル３３が設けられるとともに、このロードセル３３により揉み玉３２の押圧力が検出されて、その検出信号が前記制御部２８に出力されるようになっている。
【００２５】
上記のように構成されたマッサージ機１０では、マッサージ機構２１の各駆動モータ２５Ａ〜２７Ａの駆動が制御部２８によって制御されることで、施療子３０が施療動作されて使用者の肩・背中・腰等の施療部位に、揉みや叩き等のマッサージが施される。またこのマッサージ時において、前記制御部２８は、予めプログラムされたマッサージコースに従って使用者に付与する押圧力が所望の押圧力となるように、前記ロードセル３３からの検出信号に応じて適宜マッサージ機構２１のフィードバック制御が実施されている。
【００２６】
上述のマッサージ機構２１の制御について詳述すると、先ず制御部２８は、ロードセル３３にて得られた揉み玉３２による使用者の身体を押圧する押圧力と、前記コースに従った所望の押圧力との差分を算出する。制御部２８は、差分によって算出された結果に予めプログラムされた係数を乗じた数値を算出し、その算出した数値に基づいて揉み玉３２（施療子３０）の突出量を変更するようになっている。このようにして、制御部２８によりマッサージ機構２１が制御されることで揉み玉３２の押圧力が前記コースに従った所望の押圧力とされる。
【００２７】
ここで、径方向において硬さの異なる揉み玉３２の押圧力の違いによるマッサージ感（揉み味）の変化について図４（ａ）および図４（ｂ）を用いて説明する。
揉み玉３２の表面が使用者に接触し、かつ変形していないときの揉み玉３２の中心、すなわち支持部材３１Ａの中心軸から使用者１００までの距離を「基準距離」とする。この基準距離よりも支持部材３１Ａの中心軸から使用者１００までの距離が近づいたときの距離の差を揉み玉３２の「変位量」とする。
【００２８】
揉み玉３２が基準位置にあるときの変位量は「０」となる。また、背もたれ１３から揉み玉３２の中心までの距離を揉み玉３２の「突出量」とする。また、揉み玉３２を使用者１００に押し付ける力の大きさを揉み玉３２の「押付力」とする。
【００２９】
揉み玉３２が使用者１００に押し付けられることにより、揉み玉３２は弾性変形する。これにともない、揉み玉３２が基準位置よりも使用者１００までの距離が小さくなるため、揉み玉３２の変位量が大きくなる。すなわち、揉み玉３２の押付力が大きくなるにつれて、揉み玉３２の変形量および揉み玉３２の変位量は大きくなる。
【００３０】
図４（ａ）は、揉み玉３２を使用者に対して比較的軽く（押圧力が小さく）押し付けている状態である。この場合、揉み玉３２の変形量が小さいため、揉み玉３２の内で比較的柔らかい外側弾性部３２Ｂが主に弾性変形される。このように、外側弾性部３２Ｂが主に弾性変形することによって、使用者の身体に対して柔らかいマッサージ感を付与することができるようになっている。
【００３１】
図４（ｂ）は、揉み玉３２を身体に対して強く（押圧力が大きく）押し付けている状態である。この場合、揉み玉３２の変形量が大きいため、揉み玉３２の外側弾性部３２Ｂが弾性変形（圧縮）されて揉み玉３２の内で比較的硬い内側弾性部３２Ａによるマッサージ感も使用者に付与することができる。このため、揉み玉３２の内で比較的硬い内側弾性部３２Ａによるマッサージ感を付与することで使用者の身体に対して硬いマッサージ感を付与することができるようになっている。
【００３２】
上述したように、本実施形態のマッサージ機１０では、揉み玉３２による押圧力を変えることで揉み玉３２の変位量がマッサージ機構２１の強弱駆動部２６および上下駆動部２５にて変更される。このため、径方向において硬さの異なる弾性部材で構成される簡易な構成の揉み玉３２を用いることで、マッサージを径方向外側の柔らかい外側弾性部３２Ｂを中心としたマッサージや径方向内側の硬い内側弾性部３２Ａを中心としたマッサージとの間で変更可能とされている。また、揉み玉３２は単にその径方向において硬さの異なる弾性部材であるため、従来のように揉み玉の内部に充填される磁性流体やその磁性流体の硬度を変更する電磁石などの比較的複雑な構造（構成）と比較して、容易な構成で揉み味（マッサージ感）を変更できるようになっている。
【００３３】
本実施形態によれば、以下に示す効果が得られる。
（１）マッサージ機構２１の揉み玉３２は、その硬さが中心部から放射方向（径方向）において異なるように構成される。マッサージ機構２１が制御部２８により制御されて揉み玉３２の変形量が調整される。このように、揉み玉３２の変形量が調整されることで、硬さの異なる揉み玉３２による揉み味（マッサージ感）を変更することができる。
【００３４】
（２）揉み玉３２は、硬さの異なる複数の弾性部材である内側弾性部３２Ａおよび外側弾性部３２Ｂを重ね合わせることで放射方向において硬さが異なるように構成される。このように複数の弾性部材を重ねて硬さの異なる揉み玉３２を形成することで、各弾性部材（内側弾性部３２Ａおよび外側弾性部３２Ｂ）間の硬さの差異を明確にすることができ、変化に富んだマッサージを実現することができる。
【００３５】
（３）揉み玉３２は、その中心側ほど硬くなるように構成されるため、例えば揉み玉３２の変形量が小さい場合には外側弾性部３２Ｂによる柔らかいマッサージ感を付与でき、揉み玉３２の変形量が大きい場合には内側弾性部３２Ａによる硬いマッサージ感を付与することができる。
【００３６】
（４）マッサージ機構２１は、使用者が着座可能な座部の後部に設けられる背もたれ部１３内に組付けられる。揉み玉３２の背もたれ部１３に対する前後方向位置および上下方向位置が各駆動部２５，２６によって調整が可能に構成される。そして制御部２８は、マッサージ機構２１を制御して揉み玉３２の変形量を調整するよう構成される。このように、従来のマッサージ機にも一般的設けられる各駆動部２５，２６にて揉み玉３２の変形量を調整することで、別途揉み玉３２を移動させて変形量を調整する機構を設ける必要がないため、コスト増加を抑えることができる。
【００３７】
（５）使用者の身体に揉み玉３２が当接された際の押圧力を検出する押圧力検出手段としてのロードセル３３が備えられる。ロードセル３３の検出結果に基づいて制御部２８によりマッサージ機構２１が制御される。このように、揉み玉３２の押圧力を制御することで揉み玉３２の変形量を調整することができ、所望のマッサージ感を使用者に付与することができる。
【００３８】
（第２実施形態）
図１６および図１７を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。
本実施形態のマッサージ機１０は、第１実施形態のマッサージ機１０の一部を次のように変更したものとして構成されている。すなわち、本実施形態のマッサージ機１０においては、第１実施形態の揉み玉３２に代えて、発泡材からなる外側弾性部５０を含む揉み玉３２が設けられている。
【００３９】
以下、この変更された部分についての詳細を示す。なお、その他の点については第１実施形態と同様の構成が採用されているため、共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を適宜省略する。
【００４０】
図１６（ａ）に示されるように、揉み玉３２は、支持部材３１Ａの外周に設けられる芯部３２Ｓと、芯部３２Ｓの外周に設けられて発泡材からなる外側弾性部５０とを含む。芯部３２Ｓおよび外側弾性部５０は、それぞれ断面円形状を成す円筒形状の部材である。そして、芯部３２Ｓおよび外側弾性部５０を径方向（放射方向）において層状に重ね合わせて接着している。図１６（ａ）の断面において、芯部３２Ｓと外側弾性部５０との間の境界部分は、円形形状となっている。なお、発泡材としては、ニトリルゴム（ＮＢＲ）、天然ゴム（ＮＲ）、クロロプレンゴム（ＣＲ）、エチレンプロピレンゴム（ＥＰＤＭ）、ポリウレタン等を発泡剤により発泡させたものを用いることができる。
【００４１】
図１６（ｂ）〜（ｄ）を参照して、径方向において硬さの異なる揉み玉３２の押圧力の違いによるマッサージ感の変化について説明する。
図１６（ｂ）に示されるように、揉み玉３２の押圧力が所定値Ｙ１未満の範囲で揉み玉３２が使用者１００に押し当てられたとき、外側弾性部５０内の気泡が主に変形する。このため、使用者１００には柔らかいマッサージ感が付与される。
【００４２】
図１６（ｃ）に示されるように、揉み玉３２の押圧力が所定値Ｙ１以上かつ所定値Ｙ２未満の範囲で揉み玉３２が使用者１００に押し当てられたとき、外側弾性部５０の材料の部分が主に変形する。このため、使用者１００には押圧力が所定値Ｙ１未満のときよりも硬いマッサージ感が付与される。
【００４３】
図１６（ｄ）に示されるように、揉み玉３２の押圧力が所定値Ｙ２以上の範囲で揉み玉３２が使用者１００に押し当てられたとき、外側弾性部５０を介して芯部３２Ｓが使用者１００に押し当てられる。このため、使用者１００には押圧力が所定値Ｙ２未満のときよりも硬いマッサージ感が付与される。
【００４４】
図１７のグラフは、揉み玉３２の使用者１００に対する押圧力と揉み玉３２の変位量との関係を示している。なお、図中の（ａ）〜（ｄ）は、図１６（ａ）〜（ｄ）と対応している。揉み玉３２は、押圧力に応じて変位量が３段階で変位する。
【００４５】
本実施形態によれば、第１実施形態の、容易な構成で揉み味（マッサージ感）を変更できるようになる旨の効果、および（１）〜（５）の効果に加えて以下に示す効果が得られる。
【００４６】
（６）揉み玉３２には、芯部３２Ｓと、弾性を有する発泡材からなる外側弾性部５０とが設けられている。このため、揉み玉３２が使用者１００の身体に押し付けられたとき、変位量の変化に対する押圧力の変化の傾向が３段階で変化する。また、第１段階および第２段階および第３段階の順に押圧力の増加に対する変位量の増加の度合いが小さくなる。これにより、使用者１００に付与される揉み味を段階的に硬くすることができる。
【００４７】
（その他の実施形態）
なお、本発明の実施態様は上記各実施形態に限られるものではなく、例えば以下に示すように変更することもできる。また以下の各変形例は、上記各実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を互いに組み合わせて実施することもできる。
【００４８】
・上記第１実施形態では、揉み玉３２の内側弾性部３２Ａが外側弾性部３２Ｂよりも硬い弾性部材で構成したが、これに限らず、例えば図５に示されるように外側弾性部３２Ｂが内側弾性部３２Ａよりも硬い弾性部材で構成してもよい。このような構成とすることで、使用者の身体に揉み玉３２の押圧力が小さい場合には、図６（ａ）に示されるように比較的柔らかい内側部位が変形されて、柔らかいマッサージ感を実現することができる。一方、使用者の身体に揉み玉３２の押圧力が大きい場合には、図６（ｂ）に示されるように内側弾性部３２Ａがそれ以上変形できない位置まで変形もしくはそれに近い位置まで変形されるため、硬いマッサージ感を実現することができる。
【００４９】
・上記第１実施形態では、揉み玉３２を複数の弾性部材で構成したが、１つの部材で構成してもよい。この場合、揉み玉３２を構成する１つの部材の構造変化によって径方向（放射方向）における硬さを変更する構成とする。なお、構造変化の一例としては、例えば揉み玉３２の径方向において密度（気泡数または気泡径の少なくとも一方）を変化させる方法が考えられる。また、上記実施形態の様に硬さの異なる複数の部材（内側弾性部３２Ａおよび外側弾性部３２Ｂ）の内の少なくとも１つを前述のように構造変化させて硬さを変更する構成を採用してもよい。
【００５０】
また、図１４に示されるように、１つの部材で連続的（滑らか）に揉み玉３２の硬さを変更する構成とすることで、使用者に付与するマッサージ感を滑らかに変更することができる。
【００５１】
また、図１５に示されるように、中心部から軸方向においても連続的（滑らか）に揉み玉３２の硬さを変更する構成とすることもできる。これにより、揉み玉３２をいずれの方向から使用者１００の身体に押し当てても揉み玉３２の変形量が押し付け力に基づいて変化する。すなわち、軸方向から揉み玉３２を使用者に当てるときについても、揉み玉３２による硬さの異なるマッサージ感を変更することができる。
【００５２】
・上記第１実施形態では、揉み玉３２を２つの弾性部材を重ね合わせて（接着して）構成したが、３つ以上の弾性部材で構成してもよい。このような構成の場合、径方向における硬さの変化構造は次の（構造１）〜（構造４）のような構造が考えられる。
【００５３】
（構造１）径方向内側から径方向外側にかけて順に柔らかくなるような構造。
（構造２）径方向内側から径方向外側にかけて順に硬くなるような構造。
（構造３）径方向外側の外側弾性部４０Ｃと径方向内側の内側弾性部４０Ａ（揉み玉３２の中心部位）とを硬くし、これら各弾性部４０Ａ，４０Ｃの間の中間弾性部４０Ｂを柔らかくした構造（図７参照）。
【００５４】
（構造４）径方向外側の外側弾性部４０Ｃと径方向内側の内側弾性部４０Ａ（揉み玉３２の中心部位）とを柔らかくし、これら各弾性部４０Ａ，４０Ｃの間の中間弾性部４０Ｂを硬くした構造（図１０参照）。
【００５５】
また、上記（構造３）の構造とすることで、柔らかいマッサージ感や硬いマッサージ感が得られる。これに加えて、外側弾性部４０Ｃが硬いために揉み玉３２および施療子３０の長寿命化（耐久性向上）に寄与することができ、内側弾性部４０Ａが硬いため揉み玉３２を支持部材３１Ａに固定しやすくなる。
【００５６】
なお、上記実施形態では特に言及していないが、上記（構造３）の構造の代替案として、内側弾性部４０Ａの変わりに、中間弾性部４０Ｂよりも硬く揉み玉３２を支持する前記支持部材３１Ａを設けることで同様の効果を奏することができる。この場合、揉み玉３２を支持する必須の部材である支持部材３１Ａを上記（構造３）における内側弾性部４０Ａと置き換えることで、コスト削減に寄与することができる。また、揉み玉３２の製造を容易とすることができる。
【００５７】
・上記第２実施形態では、揉み玉３２の弾性部として外側弾性部５０のみを設けたが、外側弾性部５０と芯部３２Ｓとの間に外側弾性部５０および芯部３２Ｓとは硬さが互いに異なる内側弾性部６０を設けることもできる。
【００５８】
例えば、図１８（ａ）に示されるように、芯部３２Ｓよりも硬さが小さくかつ外側弾性部５０よりも硬さが大きい内側弾性部６０を芯部３２Ｓの外側かつ外側弾性部５０の内側に設ける。内側弾性部６０としては、発泡材により形成されたものを用いる。この場合には、図１９に示されるように、揉み玉３２の押圧力の変化に対する変位量の変化の傾向が５段階で変化する。また、使用者１００に付与されるマッサージ感は次のように異なる。
【００５９】
図１８（ｂ）に示されるように、揉み玉３２の押圧力が所定値Ｘ１未満の範囲で揉み玉３２が使用者１００に押し当てられたとき、外側弾性部５０内の気泡が主に変形する。このため、使用者１００には柔らかいマッサージ感が付与される。
【００６０】
図１８（ｃ）に示されるように、揉み玉３２の押圧力が所定値Ｘ１以上かつ所定値Ｘ２未満の範囲で揉み玉３２が使用者１００に押し当てられたとき、内側弾性部６０内の気泡が主に変形する。このため、使用者１００には柔らかいマッサージ感が付与される。
【００６１】
図１８（ｄ）に示されるように、揉み玉３２の押圧力が所定値Ｘ２以上かつ所定値Ｘ３未満の範囲で揉み玉３２が使用者１００に押し当てられたとき、外側弾性部５０の材料の部分が主に変形する。このため、使用者１００には押圧力が所定値Ｘ２未満のときよりも硬いマッサージ感が付与される。
【００６２】
図１８（ｅ）に示されるように、揉み玉３２の押圧力が所定値Ｘ３以上かつ所定値Ｘ未満の範囲で揉み玉３２が使用者１００に押し当てられたとき、内側弾性部６０の材料の部分が主に変形する。このため、使用者１００には押圧力が所定値Ｘ３未満のときよりも硬いマッサージ感が付与される。
【００６３】
図１８（ｆ）に示されるように、揉み玉３２の押圧力が所定値Ｘ４以上の範囲で揉み玉３２が使用者１００に押し当てられたとき、内側弾性部６０および外側弾性部５０を介して芯部３２Ｓが使用者１００に押し当てられる。このため、使用者１００には押圧力が所定値Ｘ４未満のときよりも硬いマッサージ感が付与される。
【００６４】
図１９のグラフは、揉み玉３２の使用者１００に対する押圧力と揉み玉３２の変位量との関係を示している。なお、図中の（ａ）〜（ｆ）は、図１８（ａ）〜（ｆ）と対応している。
【００６５】
内側弾性部６０および外側弾性部５０のいずれか一方を無発泡材とすることもできる。さらに、内側弾性部６０を外側弾性部５０よりも柔らかい材料とすることもできる。
・上記第２実施形態では、揉み玉３２の外側弾性部５０の全体を同じ発泡倍率の発泡材により形成したが、外側弾性部５０の中心部を基準に放射方向において発泡倍率を異なるものにすることもできる。
【００６６】
例えば、図２０（ａ）に示されるように、外側弾性部５０の放射方向の外側に向かうにつれて１つの気泡の径を次第に小さくすることにより、放射方向の外側に向かうにつれて発泡倍率を小さくすることもできる。この場合には、使用者１００に対する押圧力に応じて使用者１００に付与されるマッサージ感が次のように異なる。
【００６７】
図２０（ｂ）に示されるように、使用者１００に対する揉み玉３２の押圧力が小さい状態で揉み玉３２が使用者１００に押し当てられたとき、外側弾性部５０において発泡倍率の小さい放射方向外側の部分が主に変形する。このため、使用者１００には硬いマッサージ感が付与される。
【００６８】
図２０（ｃ）に示されるように、使用者１００に対する揉み玉３２の押圧力が大きい状態で揉み玉３２が使用者１００に押し当てられたとき、外側弾性部５０において発泡倍率の大きい放射方向内側の部分が主に変形する。このため、使用者１００には軟らかいマッサージ感が付与される。
【００６９】
・上記第２実施形態では、発泡材からなる外側弾性部５０と、芯部３２Ｓとから構成される揉み玉３２としたが、無発泡材からなる外周層を備える揉み玉３２とすることもできる。
【００７０】
例えば、図２１に示されるように、外側弾性部５０の外側に無発泡材からなる薄い外周層３２Ｆを備える。これにより、揉み玉３２の表面が硬くなる。このため、揉み玉３２を使用者１００の身体に素早く当てたとき、使用者１００に対して叩かれている感覚を与えることができる。一方、外周層３２Ｆが薄いことにより、揉み玉３２を使用者１００の身体にゆっくり押し付けると、使用者１００に対して揉まれている感覚を与えることができる。
【００７１】
なお、外周層３２Ｆは、発泡工程において形成される外側弾性部５０の材料密度の高いスキン層の上に、ディッピングによって無発泡かつ弾性を有する材料をコーティングして製造することができる。コーティングの材料としては、ポリウレタンやニトリルゴム（ＮＢＲ）等を用いることができる。
【００７２】
また、無発泡材に代えて、発泡倍率の低い材料を外周層３２Ｆとすることもできる。この場合、発泡倍率の低い別部材を外側弾性部５０に貼り付けることで外周層３２Ｆと同様の機能を持たせることもできる。また、外側弾性部５０の発泡材の発泡工程において、外側弾性部５０の外周面付近の発泡倍率が低くなるように製造することで外周層３２Ｆと同様の機能を持たせることもできる。
【００７３】
・上記第２実施形態では、外側弾性部５０と支持部材３１Ａとの間に芯部３２Ｓを設けたが、芯部３２Ｓを省略することもできる。このとき、支持部材３１Ａが芯部３２Ｓとして機能する。
【００７４】
・上記各実施形態では、円筒形状の揉み玉３２を採用したが、球状の揉み玉を採用することもできる。
・上記各実施形態では、施療子３０を一対（２つ）設ける構成としたが、これに限らず施療子３０を１つ設ける構成や３つ以上設ける構成を採用してもよい。また、施療子３０が複数設けられて各施療子３０が独立して駆動可能な場合には、施療子３０の揉み玉３２の形状や材質を施療子３０間で異なるように構成してもよい。
【００７５】
・上記各実施形態では、揉み玉３２の内側弾性部３２Ａと外側弾性部３２Ｂとの境界部分の断面形状を円形形状としたが非円形形状としてもよい。また、揉み玉３２の径方向内側（中心側）である内側弾性部３２Ａを例えば非円形形状とすることで、その内側弾性部３２Ａの形状に応じて様々なマッサージ感を使用者に付与することができる。
【００７６】
例えば、図８、図９（ａ）、図９（ｂ）、および図１１に示されるように、外側弾性部３２Ｂより硬質の内側弾性部３２Ａの径方向外側面の形状を凹凸形状とするような構成としてもよい。この場合、揉み玉３２による押圧力が小さい場合は、径方向外側の外側弾性部３２Ｂによる比較的柔らかなマッサージ感でマッサージすることができる。一方揉み玉３２による押圧力が大きい場合は、揉み玉３２を構成する内側弾性部３２Ａの径方向凸部３２Ｃにて使用者の身体を押圧することが可能となる。これによって比較的硬い強めのマッサージ感でマッサージすることができる。なお、内側弾性部３２Ａの形状は単純な楕円形状や、図１０に示されるような球体を周方向に複数配置した構成であってもよい。
【００７７】
・上記各実施形態では、特に言及していないが、揉み玉３２の変形量に対するマッサージ感の関係は予め実験等で求め、例えば図１３に示されるようなテーブルを前記制御部２８（図２）のメモリ（図示略）に設定しておくことが好ましい。例えば、「硬い」マッサージ感を使用者に付与したい場合、押圧力を６０［Ｎ］して施療子変形量を１７［ｍｍ］に設定すれば良いことがわかる。なお、制御部２８によるロードセル３３に基づく各駆動部２５，２６の制御としては、押圧力を６０［Ｎ］に設定して各駆動部２５，２６の制御を行えば、「硬い」マッサージ感でマッサージすることが可能となる。
【００７８】
・上記各実施形態では、揉み玉３２の押圧力をロードセル３３にて計測する構成としたが、他の圧力センサを用いて揉み玉３２の押圧力を計測する構成を採用してもよい。
・上記各実施形態では、揉み玉３２の押圧力を計測して、その押圧力に基づいてマッサージ機構２１を制御部２８にて制御する構成としたが、これに限らない。例えば図１２に示されるように、揉み玉３２の径方向略中心に変位量検出手段としてのレーザ変位計３４を設けて、揉み玉３２の変位に基づいてマッサージ機構２１を制御部２８にて制御する構成を採用してもよい。具体的には、まずレーザ変位計３４にて使用者の身体までの距離Ｌ１を計測し、その計測値が揉み玉３２が身体に接触していない状態でのレーザ変位計３４から揉み玉３２の外表面までの距離Ｌ０未満であるか否かを制御部２８にて判定する。そして、距離Ｌ１が距離Ｌ０以上（Ｌ１≧Ｌ０）と判定した場合、制御部２８は揉み玉３２が使用者の身体に接していないと決定する（図１２（ａ）参照）。一方制御部２８は、距離Ｌ１が距離Ｌ０未満（Ｌ１＜Ｌ０）と判定した場合、制御部２８は揉み玉３２が身体に接触していると決定するとともに、距離Ｌ０から距離Ｌ１を減算して揉み玉３２の変形量を算出する。このような構成とすることで揉み玉３２の変形量を比較的容易かつ高精度に計測でき、より高精度のマッサージを実施することが可能となる。
【００７９】
・上記各実施形態では、マッサージ機構２１の上下駆動部２５および強弱駆動部２６によって、揉み玉３２（施療子３０）の上下方向位置や前後方向位置を変更可能な構成としたが、これに限らずいずれか一方のみに変更可能な構成を採用してもよい。
【００８０】
・上記各実施形態では、特に言及していないが、座部１２、背もたれ部１３、オットマン１４および肘掛け部１５の少なくとも１つに膨縮動作可能なエアバッグを配置して、このエアバッグによるエアマッサージを実施する構成を付加してもよい。
【００８１】
・上記各実施形態並びに上記構成では、座部１２の後部に背もたれ部１３を備えた構成のマッサージ機に対して本発明を適用したが、使用者が寝た状態で使用可能なベッド（マット）タイプのマッサージ機に適用することもできる。また、施療子３０および施療子３０に接続される把持部を備える手持ちタイプのマッサージ機に適用することもできる。要は、使用者の身体を押圧する施療子３０（揉み玉３２）が設けられたマッサージ機であればよい。
【符号の説明】
【００８２】
１０…マッサージ機、１３…背もたれ部、１２…座部、２１…マッサージ機構、２８…制御部、３０…施療子、３１Ａ…支持部材、３２…揉み玉、３３…ロードセル、３４…レーザ変位計。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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