(57)【要約】【課題】画像処理の負荷を軽減することができ、複数の画像の処理および合成して表示可能な画像表示システムを提供する。【解決手段】画像表示システム１０は、４つの車載カメラ１１〜１４を含んで構成される。４つの車載カメラ１１〜１４は、後カメラ１１を初段に、右カメラ１２、前カメラ１３および左カメラ１４の順に、入力部４２〜４４と出力部５１〜５３とが電気接続されることによって電気的に直列に接続される。各画像合成部６４は２つの画像を合成して出力し、次に接続される直後段の車載カメラ１３，１４が、合成した画像と撮像した画像とを合成することになるので、最後段に位置する左カメラ１４は、全ての車載カメラ１１〜１４が撮像した画像を合成して、合成した画像に基づく画像信号を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示器を含み、車両の外界領域のうち少なくとも一部が相異なる対象領域をそれぞれ複数の撮像手段により撮影し、それら各撮像手段による撮影によって生成された画像を合成して前記表示器に表示する画像表示システムであって、
直列に電気的に接続される前記複数の撮像手段のうち、初段に設けられる初段撮像手段は、
前記対象領域を撮影する初段撮影部と、
前記初段撮影部からの出力信号を処理して前記対象領域の画像を生成する初段画像処理部と、
前記初段画像処理部により生成された画像に基づく画像信号を出力する初段出力部と、
を有し、
前記複数の撮像手段のうち、前記初段撮像手段よりも後段側に２以上設けられる後段撮像手段は、
前記対象領域を撮影する後段撮影部と、
前記初段撮像手段および他の前記後段撮像手段のうち直前段の撮像手段から画像信号が入力される入力部と、
前記後段撮影部からの出力信号を処理して前記対象領域の画像を生成する後段画像処理部と、
前記入力部に入力された画像信号に基づく画像と、前記後段画像処理部により生成された画像とを合成することにより、合成画像を生成する合成部と、
前記合成部により生成された合成画像に基づく画像信号を出力する後段出力部と、
を有し、
前記２以上の後段撮像手段のうち最終段の後段撮像手段は、前記後段出力部に電気接続される前記表示器に、当該後段出力部から出力される画像信号を入力することを特徴とする画像表示システム。
【請求項２】
前記初段画像処理部は、前記初段撮影部によって生成された画像を前記車両の上方に想定される仮想視点から見た鳥瞰図画像の一部となるように画像処理し、
前記後段画像処理部は、前記後段撮影部によって生成された画像を前記車両の上方に想定される仮想視点から見た鳥瞰図画像の一部となるように画像処理し、
前記合成部は、前記仮想視点から見た鳥瞰図画像となるように２つの画像を合成することを特徴とする請求項１に記載の画像表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の画像を画像処理して合成した画像を表示する画像表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの運転者にとって、後退するときには死角が生じるので、後方確認が難しいという問題がある。そこで、運転者の死角となりやすい車両の後方を監視する車載カメラを用い、その画像を車内の表示器に表示する駐車支援システムが開示されている。
【０００３】
また、カメラの画像を単に表示するのではなく、撮影した画像を座標変換することにより、地面の上方から眺めたような鳥瞰図画像を生成して表示するものがある。この鳥瞰図画像を表示することによって、運転者は車両後方の状況を把握し易くなる（たとえば特許文献１参照）。
【０００４】
特許文献１に記載の画像処理装置では、４つのカメラから得た画像を幾何変換によって車両の全周における鳥瞰図画像に変換し、４つの画像を合成して表示機器に表示させている。これによって車両全周の状況を上空から見た映像として運転者に提示することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−４８３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の画像処理装置では、４つのカメラと画像処理専用の電子制御装置（Electronic Control Unit：略称ＥＣＵ）が用いられている（特許文献１の図８参照）。画像処理用ＥＣＵは４つのカメラと電気的に接続されており、各カメラは撮影した画像を画像処理用ＥＣＵに与える。画像処理用ＥＣＵは、４つのカメラからの画像を鳥瞰視点への画像に幾何変換し、変換した４つの画像を合成するという処理を行っている。したがって特許文献１に記載の技術では、４つのカメラだけでなく、画像処理用ＥＣＵが必要である。このような画像処理用ＥＣＵは、４つの画像をリアルタイムで合成して表示器に出力するので、処理負荷が大きく、高性能の画像処理用ＥＣＵが必要という問題がある。さらに、このような高性能の画像処理用ＥＣＵによって、製造コストが高くなるという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は前述の問題点を鑑みてなされたものであり、画像処理の負荷を軽減することができ、複数の画像の処理および合成して表示可能な画像表示システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は前述の目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。
【０００９】
請求項１に記載の発明では、表示器を含み、車両の外界領域のうち少なくとも一部が相異なる対象領域をそれぞれ複数の撮像手段により撮影し、それら各撮像手段による撮影によって生成された画像を合成して表示器に表示する画像表示システムであって、
直列に電気的に接続される複数の撮像手段のうち、初段に設けられる初段撮像手段は、
対象領域を撮影する初段撮影部と、
初段撮影部からの出力信号を処理して対象領域の画像を生成する初段画像処理部と、
初段画像処理部により生成された画像に基づく画像信号を出力する初段出力部と、
を有し、
複数の撮像手段のうち、初段撮像手段よりも後段側に２以上設けられる後段撮像手段は、
対象領域を撮影する後段撮影部と、
初段撮像手段および他の後段撮像手段のうち直前段の撮像手段から画像信号が入力される入力部と、
後段撮影部からの出力信号を処理して対象領域の画像を生成する後段画像処理部と、
入力部に入力された画像信号に基づく画像と、後段画像処理部により生成された画像とを合成することにより、合成画像を生成する合成部と、
合成部により生成された合成画像に基づく画像信号を出力する後段出力部と、
を有し、
２以上の後段撮像手段のうち最終段の後段撮像手段は、後段出力部に電気接続される表示器に、当該後段出力部から出力される画像信号を入力することを特徴とする画像表示システムである。
【００１０】
請求項１に記載の発明に従えば、複数の撮像手段は、１つの初段撮像手段と、２以上の後段撮像手段によって構成される。初段撮像手段は、初段撮影部によって車両の外界領域のうちの対象領域を撮影し、対象領域の画像を初段画像処理部によって生成し、初段出力部によって生成した画像に基づく画像信号を出力する。したがって初段撮像手段は、撮像し、生成した画像に基づく画像信号を出力する。
【００１１】
後段撮像手段は、後段撮影部によって車両の外界領域のうちの対象領域を撮影し、対象領域の画像を後段画像処理部によって生成し、入力部から入力された画像信号に基づく画像と、後段画像処理部によって生成された画像とを合成部によって合成し、合成された画像に基づく画像信号を後段出力部によって出力する。
【００１２】
このような複数の撮像手段は、初段撮像手段を初段に、後段撮像手段が順次、電気的に直列に接続される。したがって後段撮像手段の入力部には、直前段の撮像手段の出力部から出力された画像信号が入力され、入力された画像信号に基づく画像と、撮影し生成した画像とを合成することになる。後段撮像手段における合成部は２つの画像を合成して出力し、次に接続される後段撮像手段が、合成した画像と撮影した画像とを合成することになるので、最後段に位置する後段撮像手段は、全ての撮像手段が撮像した画像を合成した合成画像に基づく画像信号を出力することができる。
【００１３】
また直列に電気的に接続された複数の撮像手段のうち最後段に位置する後段撮像手段の出力部は、表示器に電気的に接続される。表示器は、最後段に位置する後段撮像手段から出力された画像信号に基づく画像を表示するので、前述のように全ての撮像手段が撮像した画像を合成した合成画像を表示することができる。
【００１４】
このようの本発明の画像表示システムは、各後段撮像手段が画像処理部および合成部を有するので、従来技術のように専用の画像処理用ＥＣＵを撮像手段とは別体として設ける必要がない。また従来技術のように３つ以上の画像を合成するような画像処理に比べて、本発明の合成部は２つの画像を合成する。しかしながら、前述したように最後段に位置する後段撮像手段は、全ての撮像手段が撮像した画像を合成した合成画像に基づく画像信号を出力することができる。したがって合成部が一度に合成する画像は２つであるので、３つ以上の画像と同時に合成する従来技術に比べて、演算負荷を少なくすることができる。このように本発明の画像表示システムは、処理負荷を軽減して、複数の画像の処理および合成を可能とすることができる。
【００１５】
また請求項２に記載の発明では、初段画像処理部は、初段撮影部によって生成された画像を車両の上方に想定される仮想視点から見た鳥瞰図画像の一部となるように画像処理し、
後段画像処理部は、後段撮影部によって生成された画像を車両の上方に想定される仮想視点から見た鳥瞰図画像の一部となるように画像処理し、
合成部は、仮想視点から見た鳥瞰図画像となるように２つの画像を合成することを特徴とする。
【００１６】
請求項２に記載の発明に従えば、初段画像処理部および後段画像処理部は、撮像された画像を鳥瞰図画像に画像処理する。これによって撮像された画像が、車両の上方から見た画像となる。合成部は、仮想視点から見た鳥瞰図画像となるように２つの画像を合成するので、外界領域のうちの異なる対象領域における画像を適切な位置関係に配置することができる。したがって車両の周囲の状況を、１つの合成画像によって確認することができ、利便性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態の画像表示システム１０の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】車両１００に搭載された画像表示システム１０を簡略化して示す図である。
【図３】画像表示システム１０によって表示される画像の一例を示す図である。
【図４】左カメラ１４の電気的構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に関して、図１〜図４を用いて説明する。図１は、第１実施形態の画像表示システム１０の電気的構成を簡略化して示すブロック図である。図２は、車両１００に搭載された画像表示システム１０を簡略化して示す図である。図３は、画像表示システム１０によって表示される画像の一例を示す図である。図４は、画像表示システム１０を構成する車載カメラ１１〜１４の電気的構成を示すブロック図である。画像表示システム１０は、車両１００に搭載され、複数の車載カメラ１１〜１４が生成した画像から鳥瞰図画像を生成し、各鳥瞰図画像を合成して表示するシステムである。画像表示システム１０は、複数の車載カメラ１１〜１４および表示器１５を含んで構成される。
【００１９】
先ず、複数の車載カメラ１１〜１４に関して説明する。本実施形態では、４つの車載カメラ１１〜１４が用いられる。以下、各車載カメラ１１〜１４をそれぞれ、後カメラ１１、右カメラ１２、前カメラ１３および左カメラ１４ということがある。車載カメラ１１〜１４は、車両１００の周囲の外界領域のうちの対象領域を撮影する撮像手段であり、図３に示すように、イメージセンサ２１〜２４、画像処理回路３４、入力部４１〜４４および出力部５１〜５４を含んで構成される。イメージセンサ２１〜２４は、たとえばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサによって実現される。
【００２０】
各車載カメラ１１〜１４の配置関係について図２を用いて説明する。後カメラ１１は、車両１００の後部に設置される。また後カメラ１１の光軸は、車両１００の後方斜め下向きになるように設置される。右カメラ１２は、車両１００の右側面に設置される。また右カメラ１２の光軸は、車両１００の右方斜め下向きになるように設置される。左カメラ１４は、車両１００の左側面に設置される。また左カメラ１４の光軸は、車両１００の左方斜め下向きになるように設置される。前カメラ１３は、車両１００のフロントに設置される。また前カメラ１３の光軸は、車両１００の前方斜め下向きになるように設置される。このように、各車載カメラ１１〜１４の視点は異なり、各車載カメラ１１〜１４の視野（画角）内に収まる対象領域の少なくとも一部が相異なる。各車載カメラ１１〜１４の視野には、各方向における所定範囲内に位置する地面が含まれる。
【００２１】
次に、各車載カメラ１１〜１４の接続関係について図１を用いて説明する。後カメラ１１の出力部５１は、右カメラ１２の入力部４２に電気的に接続される。右カメラ１２の出力部５２は、前カメラ１３の入力部４３に電気的に接続される。前カメラ１３の出力部５３は、左カメラ１４の入力部４４に電気的に接続される。左カメラ１４の出力部５４は、表示器１５の入力部（図示せず）に電気的に接続される。したがって後カメラ１１を初段に、３つの車載カメラ１２〜１４が順次、出力部５１〜５３と入力部４２〜４４とが接続されることによって、後カメラ１１から左カメラ１４まで電気的に直列に接続される。また直列に接続された複数の車載カメラ１１〜１４のうち最終段の左カメラ１４の出力部５４は、表示器１５に電気的に接続されることになる。各車載カメラ１１〜１４と表示器１５とを結ぶ配線は、図２に示すように、車両１００の外周部に沿うように配置される。換言すると、車室内を迂回するように配線が配置される。
【００２２】
次に、各車載カメラ１１〜１４の電気的構成に関して説明する。各車載カメラ１１〜１４の電気的構成は、互いに等しいので、左カメラ１４に関して説明し、他の車載カメラ１１〜１３に関しては説明を省略する。
【００２３】
イメージセンサ２４は、撮像対象を広範囲、たとえば画角が１８０°の範囲に亘って撮像できる撮影部である。イメージセンサ２４は、自身の視野内の対象領域を撮像し、画像処理回路３４に出力信号を与える。
【００２４】
入力部４４は、接続される対象からの画像信号が入力され、画像処理回路３４に与える。画像処理回路３４は、撮像した画像と入力部４４から与えられる画像信号とに基づいて、後述する画像処理を行い、画像処理後の画像に基づく画像信号を出力部５４に与える。出力部５４は、接続される対象である表示器１５に画像信号を出力する。
【００２５】
次に、画像処理回路３４に関して説明する。画像処理回路３４は、画像処理部６１、エンコーダ６２、デコーダ６３、および画像合成部６４を含んで構成される。
【００２６】
デコーダ６３は、入力部４４からの画像信号をデジタル信号からアナログ信号に変換し、映像信号（ＲＧＢ信号）を画像合成部６４に与え、同期信号（ｓｙｎｃ信号）を画像処理部６１に与える。したがってデコーダ６３は、入力部４４に入力された画像信号に含まれる同期信号を抽出し、抽出した同期信号を画像処理部６１に与える機能を有する。同期信号は、入力部４４に入力された画像信号と、画像処理部６１が出力信号を処理して生成した画像に基づく信号とを同期するための信号である。
【００２７】
画像処理部６１は、イメージセンサ２４によって撮像された出力信号を画像処理し、画像処理した画像に基づく映像信号を、入力部４４から入力される画像信号と同期させて画像合成部６４に与え、画像処理した画像に基づく同期信号をエンコーダ６２に与える。画像処理部６１が行う画像処理は、イメージセンサ２４によって撮像された画像を車両１００の上方に想定される仮想カメラの視点（以下、「仮想視点」という）から見た鳥瞰図画像となるようにする処理である。したがって鳥瞰図画像は、イメージセンサ２４の撮像視点を仮想視点から見た画像に変換したものである。画像処理部６１は、イメージセンサ２４からの出力信号から生成した画像に対して、適宜、レンズ歪み補正などの画像処理を施し、鳥瞰図座標系の座標に変換する演算式を用いて鳥瞰図画像に変換する。また画像処理部６１は、鳥瞰図画像への変換処理の他に、たとえば色彩の変換、濃淡の変換を行ってもよい。
【００２８】
画像合成部６４は、入力部４４から入力された画像信号に基づく画像と、画像処理部６１から与えられる画像とを合成する。画像合成部６４は、合成するための２つの映像信号を切替えることによって、２つの画像を合成する。画像合成部６４は、合成した合成画像に基づく映像信号をエンコーダ６２に与える。エンコーダ６２は、画像合成部６４からの映像信号、および画像処理部６１からの同期信号をアナログ信号からデジタル信号に変換し、出力部５４に与える。エンコードおよびデコードは、たとえばＮＴＳＣ方式によって行われる。
【００２９】
次に、４つの車載カメラ１１〜１４から出力される画像信号に関して、図１を用いて説明する。図１では、理解を容易にするため、各車載カメラ１１〜１４の出力部５１〜５４から出力された画像を模擬した図を、配線に対応して示している。
【００３０】
直列の接続された４つの車載カメラ１１〜１４の先頭（初段）となる後カメラ１１は、車両後方の鳥瞰図画像を車両１００の後方に位置させた鳥瞰図画像として、直後段の右カメラ１２に出力する。
【００３１】
右カメラ１２は、生成した車両右方の鳥瞰図画像と、直前段の入力部４２から与えられた車両後方の鳥瞰図画像とを合成し、車両１００の右方および車両１００の後方に位置させた鳥瞰図画像として、直後段の前カメラ１３に出力する。
【００３２】
前カメラ１３は、車両前方の鳥瞰図画像と、直前段の入力部４３から与えられた車両後方および左方の鳥瞰図画像とを合成し、車両１００の右方、車両１００の後方および車両１００の左方に位置させた鳥瞰図画像として、最後段の左カメラ１４に出力する。
【００３３】
左カメラ１４は、車両左方の鳥瞰図画像と、直前段の入力部４４から与えられた車両後方、車両左方および車両前方の鳥瞰図画像とを合成し、車両１００の周囲に位置させた鳥瞰図画像として、表示器１５に出力する。
【００３４】
このようにして、４つの車載カメラ１１〜１４が撮像した画像は、鳥瞰図画像に変換されることになる。
【００３５】
次に、表示器１５に関して説明する。表示器１５は、情報を視覚的に運転者に報知する手段である。表示器１５は、薄膜トランジスタ（Thin Film Transistor：略称ＴＦＴ）型の液晶ディスプレイ７１の画像表示を制御する駆動回路（図示せず）、画像信号等を記憶可能なメモリ（図示せず）、およびマイクロコンピュータ（図示せず）を備えるとともに、車両１００に関する各種情報を表示するメーター表示部７２ａ，７２ｂ（例えば、アナログ式メーター表示である回転計表示部７２ａ、水温計表示部、速度計表示部７２ｂ、燃料計表示部）と、画像を表示する液晶ディスプレイ７１と、をそれぞれ表示板７３の所定の位置に備える。マイクロコンピュータは、各種演算処理のためのプログラム等が記憶されるロム（Read-Only Memory：略称ＲＯＭ）と、演算の作業領域として機能するランダム・アクセス・メモリ（Random Access Memory：略称ＲＡＭ）と、を備え、液晶ディスプレイ７１に表示する情報を決定する司令部である。駆動回路は、左カメラ１４から出力された画像信号を液晶ディスプレイ７１に表示するための画面制御手段である。メモリは、左カメラ１４から送られる画像信号を画像データとして保存する記憶手段であり、駆動回路と通信するようになっている。
【００３６】
液晶ディスプレイ７１は、表示板７３の中央部であって、回転計表示部７２ａと速度計表示部７２ｂとの間のスペースに配置される。液晶ディスプレイ７１は、表示板７３上において、車載カメラ１１〜１４によって撮像された画像を映し出すことができる部分である。表示板７３の液晶ディスプレイ７１を除く他の部位には、上記のメーター表示部７２ａ，７２ｂが表示される。メーター表示部７２ａ，７２ｂは、表示板７３の背面側から光を照射する個別の発光ダイオード（Light-Emitting Diode：略称ＬＥＤ）（図示せず）によって導光体（図示せず）を通して照らされ、乗員に視認可能に提供される。
【００３７】
表示器１５におけるマイクロコンピュータは、たとえばトランスミッションからシフト位置がリバースポジションである信号を受信すると、駆動回路に画像表示指令を出し、左カメラ１４が出力した画像を液晶ディスプレイ７１の画面に表示するように制御する。またこの際に、自車両１００を示す画像も併せて画面に表示するように制御する。これによって液晶ディスプレイ７１には、本実施形態では車両１００のトランスミッションのシフト位置がリバースポジションであるときに車両１００を示す画像と、その周囲に鳥瞰図画像（図４参照）が映し出される。運転者はこの画面表示を視認することにより、駐車時の後方走行を的確に実行することができる。
【００３８】
トランスミッションのシフト位置がリバース以外の位置にある場合、つまり後方駐車を除く走行時等には、液晶ディスプレイ７１の画面には撮像画像は表示されず、他の情報が表示される。他の情報は、たとえば平均燃費、当該平均燃費に応じた走行可能距離等のドライブ情報が表示され、またたとえばドアの開状態が検知された場合にはドアウォーニングインジケータが表示される。
【００３９】
以上説明したように本実施形態の画像表示システム１０は、４つの車載カメラ１１〜１４を含んで構成される。後カメラ１１は、初段撮像手段であって、初段撮影部であるイメージセンサ２１によって車両１００の外界領域のうちの対象領域を撮影して出力信号を出力し、初段画像処理部である画像処理部によって出力信号を処理して画像を生成して画像処理し、初段出力部である出力部５４によって画像処理した画像に基づく画像信号を出力する。したがって後カメラ１１は、撮像した画像を画像処理して出力する。
【００４０】
また後カメラ１１を除く残余の３つの車載カメラ１２〜１４は、後段撮像手段であって、後カメラ１１よりも後段側に２以上、本実施形態では３つ設けられる。車載カメラ１２〜１４は、後段撮影部である各イメージセンサ２２〜２４によって車両１００の外界領域のうちの対象領域を撮影して出力信号として出力し、後段画像処理部である各画像処理部６１によって出力信号を処理して生成した画像を画像処理し、各入力部４２〜４４から入力された画像信号に基づく画像と、各画像処理部６１によって画像処理された画像とを画像合成部６４によって合成し、合成された画像に基づく画像信号を後段出力部である各出力部５２〜５４によって出力する。
【００４１】
このような４つの車載カメラ１１〜１４は、後カメラ１１を初段に、右カメラ１２、前カメラ１３および左カメラ１４の順に、入力部４２〜４４と出力部５１〜５３とが電気接続されることによって電気的に直列に接続される。したがって右カメラ１２、前カメラ１３および左カメラ１４の入力部４４には、後カメラ１１、右カメラ１２、前カメラ１３の出力部５３から出力された画像信号が入力され、入力された画像と撮像された画像とを合成することになる。各画像合成部６４は２つの画像を合成して出力し、次に接続される直後段の車載カメラ１３，１４が、合成した画像と撮像した画像とを合成することになるので、最後段に位置する左カメラ１４は、全ての車載カメラ１１〜１４が撮像した画像を合成して、合成した画像に基づく画像信号を出力することができる。
【００４２】
また直列に接続された４つの車載カメラ１１〜１４のうち最後段に位置する左カメラ１４の出力部５４は、表示器１５に電気的に接続される。表示器１５は、最後段に位置する左カメラ１４から出力された画像信号に基づく画像を表示するので、前述のように全ての車載カメラが生成した画像を合成した合成画像を表示することができる。
【００４３】
このようの本実施形態の画像表示システム１０は、右カメラ１２、前カメラ１３および左カメラ１４が画像処理部６１および画像合成部６４を有するので、従来技術のように専用の画像処理用ＥＣＵを車載カメラとは別体として設ける必要がない。また従来技術のように３つ以上の画像を合成するような画像処理に比べて、本実施形態の画像合成部６４は２つの画像を合成する。したがって演算負荷を従来に比べて少なくすることができる。このように本実施形態の画像表示システム１０は、専用の画像処理用ＥＣＵを用いることなく、複数の画像の処理および合成を可能とすることができる。
【００４４】
また本実施形態では、各画像処理部６１が、撮像された画像を鳥瞰図画像に画像処理する。これによって撮像された画像が、車両１００の上方から見た画像となる。画像合成部６４は、仮想視点から見た鳥瞰図画像となるように２つの画像を合成するので、車両１００の四方の画像を適切な位置関係に配置することができる。したがって利用者は、車両１００の周囲の状況を１つの合成画像によって確認することができ、利便性を向上することができる。
【００４５】
また本実施形態では、４つの車載カメラ１１〜１４を直列に接続している。従来技術のように専用の画像処理用ＥＣＵを別体に設け、各車載カメラと直接接続する構成に比べて、必要な配線の長さを短くすることができる場合がある。この場合には、製造コストを低減することができる。
【００４６】
（その他の実施形態）
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することが可能である。
【００４７】
前述の第１実施形態では、表示器１５はメーター表示部７２ａ，７２ｂを含む構成であったが、このような構成に限るものではなく、車載ナビゲーションを構成し、案内経路などを表示する表示手段によって表示器を実現してもよい。
【００４８】
また前述の第１実施形態では、液晶ディスプレイ７１によって全周の鳥瞰図画像が表示されるが、液晶ディスプレイ７１に限定するものではなく、車載カメラ１１〜１４による画像を表示可能なものであればよく、たとえば、有機電解発光（Electroluminescence：略称ＥＬ）パネル、プラズマパネル等を用いてもよい。
【００４９】
また前述の第１実施形態では、画像処理部６１が座標変換によって鳥瞰図画像を形成する処理を行っているが、鳥瞰図画像を形成する処理に限るものではなく、別の仮想視点からの画像、たとえば車両１００の後方に向かって斜め下方に見た画像であってもよい。
【００５０】
また前述の第１実施形態では、後カメラ１１と、他の３つの車載カメラの構成は同一であるが、このような構成に限るものではない。後カメラ１１は、画像合成部および入力部４１は不要であるので、これらを除いて後カメラ１１を構成してもよい。これによって後カメラ１１の製造コストを低減することができる。
【００５１】
また前述の第１実施形態では、車載カメラは４つであったが、４つに限るものではなく、３つ以下であってもよく、５つ以上であってもよい。さらに複数のカメラを車両１００以外に搭載してもよい。たとえば本実施形態の画像表示システム１０を建物などの外周を監視する監視システムに対して適用してもよい。また複数のカメラを有線で接続する構成に限るものではなく、無線で電気的に接続してもよい。
【００５２】
また前述の第１実施形態では、画像を撮像する撮像部は、ＣＭＯＳイメージセンサによって実現されているが、これに限るものではなく、たとえばＣＣＤ（Charge Coupled Devices）を用いたカメラであってもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１０…画像表示システム
１１…後カメラ（初段撮像手段）
１２…右カメラ（後段撮像手段）
１３…前カメラ（後段撮像手段）
１４…左カメラ（後段撮像手段）
１５…表示器
２１〜２４…イメージセンサ（初段撮影部、後段撮影部）
３４…画像処理回路
４１〜４４…入力部
５１〜５４…出力部（初段出力部、後段出力部）
６１…画像処理部
６２…同期部
６４…画像合成部（合成部）
【図２】
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【図３】
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【図１】
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【図４】
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