(57)【要約】【構成】空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６は、部屋ＲＭ１の天井ＨＶ１に設けられ、部屋ＲＭ１に向けて出力を発生する。部屋ＲＭ１にはまた、空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６にそれぞれ対応する複数の分割エリアが割り当てられる。ＣＰＵは、部屋ＲＭ１に存在する１または２以上の人物にそれぞれ対応する１または２以上の代表点を検出し、検出された１または２以上の代表点の各々から分割エリアの境界までの距離を測定し、そして測定結果に基づいて空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６の出力動作を制御する。【効果】部屋ＲＭ１に向けた適応的な出力制御の精度が向上する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空間に向けて出力を発生する複数の装置にそれぞれ対応する複数の小空間を定義する定義手段、
前記空間に存在する１または２以上の特定物体にそれぞれ対応する１または２以上の代表点を検出する検出手段、
前記検出手段によって検出された１または２以上の代表点の各々から前記定義手段によって定義された複数の小空間の境界までの距離を測定する測定手段、および
前記測定手段の測定結果に基づいて前記複数の装置の出力動作を制御する制御手段を備える、出力制御装置。
【請求項２】
前記空間を捉えるカメラをさらに備え、
前記検出手段は、前記カメラから出力された被写界像から１または２以上の特定物体像を探索する探索手段、および前記探索手段によって発見された特定物体像上で前記代表点を決定する決定手段を含む、請求項１記載の出力制御装置。
【請求項３】
前記空間はＸＹＺ座標系に従って定義され、
前記カメラはＵＶ座標系に従って定義された撮像面を有する、請求項２記載の出力制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記測定手段によって測定された距離の大きさに応じて異なる係数を前記複数の小空間の各々に割り当てる割り当て手段、前記割り当て手段によって割り当てられた係数に基づいて前記特定物体の混雑度を小空間毎に算出する算出手段、および前記算出手段によって算出された混雑度に基づいて前記複数の装置の出力を調整する調整手段を含む、請求項１ないし３のいずれかに記載の出力制御装置。
【請求項５】
前記１または２以上の代表点の各々に対応して前記割り当て手段によって割り当てられる係数の合計は既定値に相当する、請求項４記載の出力制御装置。
【請求項６】
前記定義手段は、前記空間を定義する平面を鳥瞰した状態を表す参照画像を再現する再現手段、互いに接する複数のエリアを指定する指定操作を前記再現手段によって再現された参照画像上で受け付ける受け付け手段、および前記指定操作によって指定された複数のエリアに対応して前記複数の小空間を定義する定義処理手段を含む、請求項１ないし５のいずれかに記載の出力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、出力制御装置に関し、特に、特定物体の混雑度を測定して装置の出力を制御する、出力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置の一例が、特許文献１に開示されている。この背景技術によれば、カメラは、エレベータホール或いは乗りかご内に設置される。カメラから出力された画像は複数のブロックに分割され、待ち客または乗客の占有率はブロック毎に算出される。待ち客または乗客の人数は算出された占有率に基づいて判定され、判定結果はエレベータ制御装置に伝送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−９２５６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、背景技術では、カメラの撮像面を定義する座標系と待ち客または乗客が存在する平面を定義する座標系とが一致するとは限らない。ここで、両座標系が相違すると、占有率の算出精度ひいてはエレベータ制御の精度が低下する。
【０００５】
それゆえに、この発明の主たる目的は、適応的な出力制御の精度を向上させることができる、出力制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に従う動き検出装置(10：実施例で相当する参照符号。以下同じ)は、空間に向けて出力を発生する複数の装置にそれぞれ対応する複数の小空間を定義する定義手段(S21~S45)、空間に存在する１または２以上の特定物体にそれぞれ対応する１または２以上の代表点を検出する検出手段(S53, S57~S65)、検出手段によって検出された１または２以上の代表点の各々から定義手段によって定義された複数の小空間の境界までの距離を測定する測定手段(S67~S73, S81~S83, S87~S89)、および測定手段の測定結果に基づいて複数の装置の出力動作を制御する制御手段(S75~S79, S85, S91~S99)を備える。
【０００７】
好ましくは、空間を捉えるカメラ(12)がさらに備えられ、検出手段は、カメラから出力された被写界像から１または２以上の特定物体像を探索する探索手段(S53)、および探索手段によって発見された特定物体像上で代表点を決定する決定手段(S59)を含む。
【０００８】
さらに好ましくは、空間はＸＹＺ座標系に従って定義され、カメラはＵＶ座標系に従って定義された撮像面を有する。
【０００９】
好ましくは、制御手段は、測定手段によって測定された距離の大きさに応じて異なる係数を複数の小空間の各々に割り当てる割り当て手段(S85)、割り当て手段によって割り当てられた係数に基づいて特定物体の混雑度を小空間毎に算出する算出手段(S93)、および算出手段によって算出された混雑度に基づいて複数の装置の出力を調整する調整手段(S99)を含む。
【００１０】
さらに好ましくは、１または２以上の代表点の各々に対応して割り当て手段によって割り当てられる係数の合計は既定値に相当する。
【００１１】
好ましくは、定義手段は、空間を定義する平面を鳥瞰した状態を表す参照画像を再現する再現手段(S21)、互いに接する複数のエリアを指定する指定操作を再現手段によって再現された参照画像上で受け付ける受け付け手段(S25~S31)、および指定操作によって指定された複数のエリアに対応して複数の小空間を定義する定義処理手段(S33~S45)を含む。
【００１２】
この発明に従う出力制御装置(10)は、ＵＶ座標系に沿って定義された撮像面を有し、ＸＹ座標系に沿って定義された平面を有する空間を表す被写界像を出力するカメラ(12)、カメラから出力された被写界像から空間に存在する特定物体を表す画像を探索する探索手段(S53)、ＵＶ座標系とＸＹ座標系との対応関係を示す校正パラメータと探索手段によって発見された画像とを参照して特定物体のＸＹ座標を算出する算出手段(S57~S65)、空間に向けて出力を発生する複数の装置と特定物体との位置関係を算出手段によって算出されたＸＹ座標を参照して検出する検出手段(S67, S101~S109, S87~S89)、および検出手段によって検出された位置関係を参照して複数の装置の出力動作を制御する制御手段(S111~S117, S91~S99)を備える。
【発明の効果】
【００１３】
この発明によれば、複数の小空間は、空間に向けて出力を発生する複数の装置にそれぞれ対応する。また、複数の装置の出力は、複数の小空間の境界から空間に存在する特定物体の代表点までの距離を参照して制御される。これによって、空間に向けた適応的な制御の精度を向上させることができる。
【００１４】
この発明によれば、カメラの撮像面はＵＶ座標系に沿って定義されるため、空間に存在する特定物体を表す画像の位置もまたＵＶ座標によって示される。ただし、このＵＶ座標は校正パラメータを参照してＸＹ座標（ＸＹ座標系：空間を仕切る平面を定義する座標系）に変換され、複数の装置と特定物体との位置関係は変換されたＸＹ座標を参照して検出される。こうして検出された位置関係を参照して複数の装置の出力動作を制御することで、特定物体の動きに対して適応的な出力制御が高精度で実現される。
【００１５】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】（Ａ）はこの発明の一実施例の基本的構成を示すブロック図であり、（Ｂ）はこの発明の他の実施例の基本的構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の一実施例の構成を示すブロック図である。
【図３】図２実施例に適用されるカメラの設置状態の一例を示す図解図である。
【図４】図２実施例のモニタに表示されるカメラ画像の一例を示す図解図である。
【図５】図２実施例のモニタに表示されるマップ画像の一例を示す図解図である。
【図６】図２実施例に適用されるエリアレジスタの構成の一例を示す図解図である。
【図７】図２実施例に適用される代表点レジスタの構成の一例を示す図解図である。
【図８】図２実施例に適用される重み付け量レジスタの構成の一例を示す図解図である。
【図９】（Ａ）はマップ画像上での分割エリアの割り当て状態の一例を示す図解図であり、（Ｂ）はカメラ画像上での測定エリアの割り当て状態の一例を示す図解図である。
【図１０】（Ａ）はカメラ画像の一例を示す図解図であり、（Ｂ）は対応する鳥瞰画像の一例を示す図解図である。
【図１１】（Ａ）は重み付け量の算出動作の一部を示す図解図であり、（Ｂ）は重み付け量の算出動作の他の一部を示す図解図であり、（Ｃ）は重み付け量の算出動作のその他の一部を示す図解図である。
【図１２】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の一部を示すフロー図である。
【図１３】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の他の一部を示すフロー図である。
【図１４】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作のその他の一部を示すフロー図である。
【図１５】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作のさらにその他の一部を示すフロー図である。
【図１６】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の他の一部を示すフロー図である。
【図１７】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作のその他の一部を示すフロー図である。
【図１８】他の実施例に適用されるＣＰＵの動作の一部を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、この発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
［基本的構成１Ａ］
【００１８】
図１（Ａ）を参照して、この実施例の出力制御装置は、基本的に次のように構成される。定義手段１ａは、空間に向けて出力を発生する複数の装置５ａ，５ａ，…にそれぞれ対応する複数の小空間を定義する。検出手段２ａは、空間に存在する１または２以上の特定物体にそれぞれ対応する１または２以上の代表点を検出する。測定手段３ａは、検出手段２ａによって検出された１または２以上の代表点の各々から定義手段によって定義された複数の小空間の境界までの距離を測定する。制御手段４ａは、測定手段３ａの測定結果に基づいて複数の装置の出力動作を制御する。
【００１９】
複数の小空間は、空間に向けて出力を発生する複数の装置５ａ，５ａ，…にそれぞれ対応する。また、複数の装置５ａ，５ａ，…の出力は、複数の小空間の境界から空間に存在する特定物体の代表点までの距離を参照して制御される。これによって、空間に向けた適応的な制御の精度を向上させることができる。
［基本的構成１Ｂ］
【００２０】
図１（Ｂ）を参照して、この実施例の出力制御装置は、基本的に次のように構成される。カメラ１ｂは、ＵＶ座標系に沿って定義された撮像面を有し、ＸＹ座標系に沿って定義された平面を有する空間を表す被写界像を出力する。探索手段２ｂは、カメラ１ｂから出力された被写界像から空間に存在する特定物体を表す画像を探索する。算出手段３ｂは、ＵＶ座標系とＸＹ座標系との対応関係を示す校正パラメータと探索手段２ｂによって発見された画像とを参照して特定物体のＸＹ座標を算出する。検出手段４ｂは、空間に向けて出力を発生する複数の装置６ｂ，６ｂ，…と特定物体との位置関係を算出手段３ｂによって算出されたＸＹ座標を参照して検出する。制御手段５ｂは、検出手段４ｂによって検出された位置関係を参照して複数の装置６ｂ，６ｂ，…の出力動作を制御する。
【００２１】
カメラ１ｂの撮像面はＵＶ座標系に沿って定義されるため、空間に存在する特定物体を表す画像の位置もまたＵＶ座標によって示される。ただし、このＵＶ座標は校正パラメータを参照してＸＹ座標（ＸＹ座標系：空間を仕切る平面を定義する座標系）に変換され、複数の装置６ｂ，６ｂ，…と特定物体との位置関係は変換されたＸＹ座標を参照して検出される。こうして検出された位置関係を参照して複数の装置６ｂ，６ｂ，…の出力動作を制御することで、特定物体の動きに対して適応的な出力制御が高精度で実現される。
［実施例］
【００２２】
図２を参照して、この実施例の空調制御装置１０は、撮像面で捉えられた被写界（３次元空間）を表す画像データを繰り返し出力するカメラ１２を含む。カメラ１２から出力された画像データは、画像処理回路１４によって取り込まれ、ＣＰＵ１４ｐによってカメラ画像表示処理を施される。この結果、被写界を表す画像つまりカメラ画像がモニタ１６に表示される。
【００２３】
図３を参照して、部屋ＲＭ１は、床面ＦＬ１および天井ＨＶ１と４つの壁面ＷＬ１〜ＷＬ４とによって仕切られる。カメラ１２は、壁面ＷＬ１の上部に設けられ、部屋ＲＭ１の内部空間を斜め上方から捉える。したがって、カメラ画像は、図４に示す要領でモニタ画面に表示される。図３および図４に示すように、部屋ＲＭ１の内部空間は互いに直交するＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸によって定義され、カメラ１２の撮像面は互いに直交するＵ軸およびＶ軸によって定義される。
【００２４】
天井ＨＶ１には、空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６が既定の距離を隔てて設置される。空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６の各々は指定温度を有する空気を指定の風量で出力し、部屋ＲＭ１の温度はこうして出力された空気によって調整される。
【００２５】
入力装置１８の操作によってエリア設定モードが選択されると、ＣＰＵ１４ｐによって次の処理が実行される。
【００２６】
まず、図５に示すマップ画像がモニタ１６に表示される。マップ画像は、平面ＦＬ１を鳥瞰した状態を模式的に表す画像に相当する。マップ画像にはまた、空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６をそれぞれ表すマークＭ＿１〜Ｍ＿６が、空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６の位置に対応して表示される。
【００２７】
マップ画像の表示が完了すると、変数Ｋが“１”に設定される。入力装置１８に設けられたマウスポインタによってマークＭ＿Ｋがクリックされると、クリックされた位置を示す座標つまりクリック座標が算出される。算出されたクリック座標は変数Ｋに対応して図６に示すエリアレジスタ１４ｒ１に記述され、変数Ｋはその後にインクリメントされる。クリック操作はマークＭ＿１〜Ｍ＿６に対応して合計６回受け付けられ、これによってマークＭ＿１〜Ｍ＿６にそれぞれ対応する６つのクリック座標がエリアレジスタ１４ｒ１に設定される。
【００２８】
マップ画像は、こうして設定された６つのクリック座標を基準として、図９（Ａ）に示す要領で分割される。境界線ＢＬ＿１〜Ｂ＿Ｌ３はマークＭ＿１〜Ｍ＿６を囲むようにマップ画像上に描かれる。この結果、分割エリアＭＰ＿１〜ＭＰ＿６がマークＭ＿１〜Ｍ＿６の周辺に割り当てられ、部屋ＲＭ１の内部空間が分割エリアＭＰ＿１〜ＭＰ＿６にそれぞれ対応する複数の小空間に分割される。エリアレジスタ１４ｒ１には、分割エリアＭＰ＿Ｋ（Ｋ：１〜６）を定義する複数のＸＹ座標が記述される。
【００２９】
続いて、分割エリアＭＰ＿Ｋを定義する複数のＸＹ座標の各々が、数１に従ってＵＶ座標に変換される。
【数１】
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【００３０】
数１に示す校正パラメータＰ１１〜Ｐ３３は、平面ＦＬ１を定義するＸＹ座標系とカメラ１２の撮像面つまりカメラ画像を定義するＵＶ座標系との間で平面射影変換を行うための行列に相当する。したがって、所望のＸＹ座標を数１に適用することで、カメラ画像上の対応するＵＶ座標が算出される。こうして変換された複数のＵＶ座標は、変換元の複数のＸＹ座標に対応してエリアレジスタ１４ｒ１に記述される。分割エリアＭＰ＿Ｋに対応する測定エリアＤＴ＿Ｋは、図９（Ｂ）に示す要領でカメラ画像上に定義される。
【００３１】
入力装置１８の操作によって混雑度測定モードが選択されると、測定周期が到来する毎に次の処理がＣＰＵ１４ｐによって実行される。
【００３２】
まず、パターンマッチングによってカメラ画像から人物像が探索される。１または２以上の人物像が発見されると、変数Ｌが“１”〜“Ｌｍａｘ”（Ｌｍａｘ：発見された人物像の総数）の各々に設定され、発見された１または２以上の人物像のうちＬ番目の人物像の代表点が“ＲＰ＿Ｌ”として決定される。決定された代表点ＲＰ＿ＬのＸＹ座標は、変数Ｌに対応して図７に示す代表点レジスタ１４ｒ２に記述される。
【００３３】
人物Ｈ１〜Ｈ３が図１０（Ａ）に示す要領で部屋ＲＭ１に存在するとき、人物Ｈ１を表す画像上で代表点ＲＰ＿１が決定され、人物Ｈ２を表す画像上で代表点ＲＰ＿２が決定され、そして人物Ｈ３を表す画像上で代表点ＲＰ＿３が決定される。代表点ＲＰ＿１〜ＲＰ＿３のＸＹ座標は、図１０（Ｂ）に示す要領で鳥瞰画像上に分布し、かつＬ＝１〜３に対応して代表点レジスタ１４ｒ２に記述される。
【００３４】
変数Ｌは再度“１”〜“Ｌｍａｘ”の各々に設定され、分割エリアＭＰ＿１〜ＭＰ＿６のうちＬ番目の代表点が属する分割エリアが代表エリアとして検出される。図１０（Ａ）〜図１０（Ｂ）の実施例では、分割エリアＭＰ＿２が代表点ＲＰ＿１に対応する代表エリアとなり、分割エリアＭＰ＿５が代表点ＲＰ＿２に対応する代表エリアとなり、そして分割エリアＭＰ＿６が代表点ＲＰ＿３に対応する代表エリアとなる。
【００３５】
続いて、変数Ｍが“１”〜“３”の各々に設定され、代表点ＲＰ＿Ｌから境界線ＢＬ＿Ｍまでの距離が測定される。算出された距離が閾値ＴＨ未満であれば、境界線ＢＬ＿Ｍを挟んで代表エリアと接する分割エリアが周辺エリアとして検出される。
【００３６】
図１１（Ａ）を参照して、代表点ＲＰ＿１から境界線ＢＬ＿１までの距離は閾値ＴＨ未満となり、代表点ＲＰ＿１から境界線ＢＬ＿２およびＢＬ＿３の各々までの距離は閾値ＴＨ以上となる。したがって、代表点ＲＰ＿１については、分割エリアＭＰ＿５が周辺エリアとして検出される。
【００３７】
図１１（Ｂ）を参照して、代表点ＲＰ＿２から境界線ＢＬ＿１およびＢＬ＿３の各々までの距離は閾値ＴＨ未満となり、代表点ＲＰ＿１から境界線ＢＬ＿２までの距離は閾値ＴＨ以上となる。したがって、代表点ＲＰ＿２については、分割エリアＭＰ＿２およびＭＰ＿６が周辺エリアとして検出される。
【００３８】
図１１（Ｃ）を参照して、代表点ＲＰ＿３から境界線ＢＬ＿１〜ＢＬ＿３の各々までの距離はいずれも閾値ＴＨ以上となる。したがって、代表点ＲＰ＿３については、周辺エリアは非検出とされる。
【００３９】
代表エリアおよび周辺エリアの総数を“Ｎ”とすると、重み付け量“１．０／Ｎ”が代表エリアおよび周辺エリアに分配される。重み付け量は、具体的には、代表エリアおよび周辺エリアに対応して図８に示す重み付け量レジスタ１４ｒ３に記述される。したがって、周辺エリアが１つも検出されなければ、“１．０”の重み付け量が代表エリアに割り当てられる。これに対して、周辺エリアが１つでも検出されれば、“１．０”未満の重み付け量が代表エリアおよび周辺エリアに均等に分配される。
【００４０】
図１１（Ａ）〜図１１（Ｃ）の例では、人物Ｈ１に関して“０．５”の重み付け量が分割エリアＭＰ＿２およびＭＰ＿５の各々に割り当てられ、人物Ｈ２に関して“０．３３”の重み付け量が分割エリアＭＰ＿２，ＭＰ＿５およびＭＰ＿６の各々に割り当てられ、人物Ｈ３に関して“１．０”の重み付け量が分割エリアＭＰ＿６に割り当てられる。
【００４１】
重み付け量がこうして決定されると、変数Ｋが“１”〜“６”の各々に設定され、混雑度ＣＲ＿Ｋが算出される。混雑度ＣＲ＿Ｋは、分割エリアＭＰ＿Ｋに割り当てられた重み付け量の総和に相当する。したがって、図１１（Ａ）〜図１１（Ｃ）の実施例では、混雑度ＣＲ＿２およびＣＲ＿５は“０．８３”を示し、混雑度ＣＲ＿６は“１．３３”を示し、そして混雑度ＣＲ＿１，ＣＲ＿３およびＣＲ＿４は“０．０”を示す。
【００４２】
空調装置Ｄ１〜Ｄ６の出力は、こうして算出された混雑度ＣＲ＿１〜ＣＲ＿６に基づいて制御される。具体的には、混雑度が大きい分割エリアに対応する空調装置の出力が強められ、混雑度が小さい分割エリアに対応する空調装置の出力が弱められる。
【００４３】
ＣＰＵ１４ｐは、図１２に示すメインタスク，図１３〜図１４に示すエリア設定タスク，および図１５〜図１７に示す混雑度測定タスクを含む複数のタスクを実行する。なお、これらのタスクに対応する制御プログラムは、記録媒体２０に保存される。
【００４４】
図１２を参照して、ステップＳ１ではカメラ画像表示処理を実行する。この結果、カメラ画像がモニタ１６に表示される。ステップＳ３では現時点の動作モードがエリア設定モードであるか否かを判別し、ステップＳ７では現時点の動作モードが混雑度測定モードであるか否かを判別する。
【００４５】
ステップＳ３でＹＥＳであれば、ステップＳ５でエリア設定タスクを起動し、その後にステップＳ１５に進む。ステップＳ７でＹＥＳであれば、分割エリアＭＰ＿１〜ＭＰ＿６が設定済みであるか否かをステップＳ９で判別する。判別結果がＹＥＳであればステップＳ１１で混雑度測定タスクを起動してからステップＳ１５に進み、判別結果がＮＯであればそのままステップＳ１５に進む。ステップＳ３およびＳ７のいずれもＮＯであれば、ステップＳ１３で他の処理を実行し、その後にステップＳ１５に進む。
【００４６】
ステップＳ１５ではモード変更操作が行われたか否かを繰り返し判別する。判別結果がＮＯからＹＥＳに更新されると、起動中のタスクをステップＳ１７で終了し、その後にステップＳ３に戻る。
【００４７】
図１３を参照して、ステップＳ２１ではマップ画像をモニタ１６に表示し、ステップＳ２３では変数Ｋを“１”に設定する。ステップＳ２５ではエリア指定のためのクリック操作が行われたか否かを判別し、判別結果がＮＯからＹＥＳに更新されるとステップＳ２７でクリック座標を算出する。算出された座標は、変数Ｋに対応してエリアレジスタ１４ｒ１に記述される。ステップＳ２９では変数Ｋが“６”に達したか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ３１で変数ＫをインクリメントしてからステップＳ２５に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ３３に進む。
【００４８】
ステップＳ３３では、クリック座標を参照してマップ画像を分割する。この結果、６個の分割エリアＭＰ＿１〜ＭＰ＿６がマップ画像上に割り当てられる。ステップＳ３５では分割画像ＭＰ＿１〜ＭＰ＿６を仕切る境界線ＢＬ＿１〜ＢＬ＿３をマップ画像上に描画する。
【００４９】
ステップＳ３７では変数Ｋを“１”に設定し、ステップＳ３９では分割エリアＭＰ＿Ｋを定義する複数のＸＹ座標を算出する。算出されたＸＹ座標は、変数Ｋに対応してエリアレジスタ１４ｒ１に記述される。ステップＳ４１では、分割エリアＭＰ＿Ｋを定義する複数のＸＹ座標の各々を数１に従ってＵＶ座標に変換する。変換されたＵＶ座標は変数Ｋに対応してエリアレジスタ１４ｒ１に記述され、これによって分割エリアＭＰ＿Ｋに対応する測定エリアＤＴ＿Ｋがカメラ画像に割り当てられる。
【００５０】
ステップＳ４３では、変数Ｋが“６”に達したか否かを判別する。判別結果がＮＯであればステップＳ４５で変数ＫをインクリメントしてからステップＳ３９に戻る一方、判別結果がＹＥＳであれば処理を終了する。
【００５１】
図１５を参照して、ステップＳ５１では測定周期が到来したか否かを判別する。判別結果がＮＯからＹＥＳに更新されるとステップＳ５３に進み、パターンマッチングによってカメラ画像から人物像を探索する。ステップＳ５５では１または２以上の人物像が発見されたか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ５１に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ５７に進む。
【００５２】
ステップＳ５７では変数Ｌを“１”に設定し、ステップＳ５９では発見された１または２以上の人物像のうちＬ番目の人物像の代表点を“ＲＰ＿Ｌ”として決定し、そしてステップＳ６１では決定された代表点ＲＰ＿ＬのＸＹ座標を算出する。算出されたＸＹ座標は、変数Ｌに対応して代表点レジスタ１４ｒ２に記述される。ステップＳ６３では変数Ｌが最大値Ｌｍａｘ（＝発見された人物像の総数）に達したか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ６５で変数ＬをインクリメントしてからステップＳ５９に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ６７に進む。
【００５３】
ステップＳ６７では、変数Ｌを再度“１”に設定する。ステップＳ６９では、分割エリアＭＰ＿１〜ＭＰ＿６のうち代表点ＲＰ＿Ｌが属する分割エリアを代表エリアとして検出する。ステップＳ７１では変数ＭおよびＮを“１”に設定し、ステップＳ７３では代表点ＲＰ＿Ｌから境界線ＢＬ＿Ｍまでの距離を測定し、そしてステップＳ７５では算出された距離が閾値ＴＨ未満であるか否かを判別する。
【００５４】
判別結果がＹＥＳであればステップＳ７７〜Ｓ７９を経てステップＳ８１に進み、判別結果がＮＯであればそのままステップＳ８１に進む。ステップＳ７７では、境界線ＢＬ＿Ｍを挟んで代表エリアと接する分割エリアを周辺エリアとして検出する。ステップＳ７９では、変数Ｎをインクリメントする。
【００５５】
ステップＳ８１では変数Ｍが最大値Ｍｍａｘ（＝発見された境界線の総数）に達したか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ８３で変数ＭをインクリメントしてからステップＳ７３に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ８５に進む。
【００５６】
ステップＳ８５では、重み付け量（＝１．０）を変数Ｎの値で割り算し、これによって得られた割り算値を代表エリアと周辺エリアとに分配する。したがって、周辺エリアが１つも検出されなければ、“１．０”の重み付け量が代表エリアに対応して重み付け量レジスタ１４ｒ３に記述される。これに対して、周辺エリアが１つでも検出されれば、“１．０／Ｎ”の重み付け量が代表エリアおよび周辺エリアに対応して重み付け量レジスタ１４ｒ３に記述される。
【００５７】
ステップＳ８７では、変数Ｌが最大値Ｌｍａｘに達したか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ８９で変数ＬをインクリメントしてからステップＳ６９に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ９１に進む。ステップＳ９１では変数Ｋを“１”に設定し、ステップＳ９３では混雑度ＣＲ＿Ｋを算出する。混雑度ＣＲ＿Ｋは、分割エリアＭＰ＿Ｋに割り当てられた重み付け量の総和に相当する。
【００５８】
ステップＳ９５では変数Ｋが“６”に達したか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ９７で変数ＫをインクリメントしてからステップＳ９３に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ９９に進む。ステップＳ９９では、ステップＳ９３で算出された混雑度ＣＲ＿１〜ＣＲ＿６を参照して空調装置Ｄ１〜Ｄ６の出力を制御する。具体的には、混雑度が大きい分割エリアに対応する空調装置の出力を強め、混雑度が小さい分割エリアに対応する空調装置の出力を弱める。
【００５９】
以上の説明から分かるように、ＣＰＵ１４ｐは、部屋ＲＭ１に向けて出力を発生する複数の空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６にそれぞれ対応する複数の分割エリアＭＰ＿１〜ＭＰ＿６を定義し(S21~S45)、部屋ＲＭ１に存在する１または２以上の人物にそれぞれ対応する１または２以上の代表点を検出する(S53, S57~S65)。ＣＰＵ１４ｐはまた、検出された１または２以上の代表点の各々から分割エリアＭＰ＿１〜ＭＰ＿６の境界までの距離を測定し(S67~S73, S81~S83, S87~S89)、測定結果に基づいて空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６の出力動作を制御する(S75~S79, S85, S91~S99)。
【００６０】
分割エリアＭＰ＿１〜ＭＰ＿６は、部屋ＲＭ１に向けて出力を発生する空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６にそれぞれ対応する。また、空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６の出力は、分割エリアＭＰ＿１〜ＭＰ＿６の境界から部屋ＲＭ１に存在する人物の代表点までの距離を参照して制御される。これによって、部屋ＲＭ１に向けた適応的な制御の精度を向上させることができる。
【００６１】
なお、この実施例では、混雑度ＣＲ＿１〜ＣＲ＿６を算出するにあたって、人物像の代表点から境界線ＢＬ＿１〜ＢＬ＿３の各々までの距離を測定するようにしている。しかし、人物像の代表点から空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６の各々までの距離を測定して混雑度ＣＲ＿１〜ＣＲ＿６を算出するようにしてもよい。この場合、好ましくは、図１６に示すステップＳ６９〜Ｓ８５の処理に代えて、図１８に示すステップＳ１０１〜Ｓ１１７の処理が実行される。
【００６２】
ステップＳ１０１では、ステップＳ６９と同様に代表点ＲＰ＿Ｌが属する分割エリアを代表エリアとして検出する。ステップＳ１０３では変数Ｋを“１”に設定し、ステップＳ１０５では代表点ＲＰ＿Ｌから空調装置Ｄ＿Ｋまでの距離を“ＤＳ＿Ｋ”として測定する。ステップＳ１０７では変数Ｋが“６”に達したか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ１０９で変数ＫをインクリメントしてからステップＳ１０５に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ１１１に進む。こうして測定された距離ＤＳ＿１〜ＤＳ＿６によって、Ｌ番目の人物と空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６との位置関係が明らかとなる。
【００６３】
ステップＳ１１１では変数Ｋを再度“１”に設定し、ステップＳ１１３では数２に従って分割エリアＭＰ＿Ｋに対応する重み付け量Ｗ＿Ｋを算出する。
【数２】
2012021669.tif 000004
【００６４】
数２において、“ａ＿Ｋ”および“ｂ＿Ｋ”は空調装置Ｄ＿Ｋの現時点の出力や室内環境に依存する変数である。関数値ｆ（Ｄ＿Ｋ）は、変数ａ＿Ｋおよびｂ＿Ｋと距離ＤＳ＿Ｋとによって定義される。重み付け量Ｗ＿Ｋは、空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６にそれぞれ対応する関数値ｆ（Ｄ＿１）〜ｆ（Ｄ＿６）の総和に対する関数値ｆ（Ｄ＿Ｋ）の割合を“１”から減算することで導き出される。なお、変数ａ＿Ｋおよびｂ＿Ｋは、重み付け量Ｗ＿１〜Ｗ＿６の総和が“１．０”となるように調整される。
【００６５】
ステップＳ１１５では変数Ｋが“６”に達したか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ１１７で変数ＫをインクリメントしてからステップＳ１１３に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ８７に進む。
【００６６】
なお、この実施例では、マウスポインタのクリック操作によってマークＭ＿１〜Ｍ＿６の各々の座標を指定するようにしている。しかし、これに代えて、マークＭ＿１〜Ｍ＿６の各々の座標値を直接的に指定するようにしてもよい。
【００６７】
また、この実施例では空調装置の出力を適応的に制御することを想定しているが、空調装置の出力に代えて或いは空調装置の出力とともに、照明装置の出力（つまり明るさ）を適応的に制御するようにしてもよい。
【００６８】
さらに、この実施例では、数１を参照した平面射影変換を想定しているが、これに代えて透視射影変換を行うようにしてもよい。
【００６９】
また、この実施例では、床面ＦＬ１を鳥瞰した状態を模式的に表す画像をマップ画像として採用している。しかし、マップ画像は、上述した数１を参照した鳥瞰変換をカメラ画像に対して施すことで生成するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１０  …空調制御装置
１２  …カメラ
１４  …画像処理回路
１４ｐ  …ＣＰＵ
１６  …モニタ
１８  …入力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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