(57)【要約】【課題】電動アシスト台車を低コストで提供すること。【解決手段】作業者によって付与される駆動力にアシスト力が付与されて走行可能な電動アシスト台車１００であって、荷台３を介して荷物を載置可能な車体フレーム１と、車体フレーム１の左右に間隔をあけて設けられる一対の駆動輪１１と、作業者によって押圧操作されて車体フレーム１の左右二箇所から駆動力を入力可能であり押圧操作によって前後に傾斜可能な操作ハンドル５と、操作ハンドル５が前後に傾斜した場合に接触するように車体フレーム１の左右二箇所に各々取り付けられ操作ハンドル５の接触を検出する一対の接触検出部４０と、接触検出部４０が操作ハンドル５の接触を検出した場合に所定の時間をかけて出力が最大値まで上昇し、各々の駆動輪１１にアシスト力を付与する一対の電動モータ１５とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者によって付与される駆動力にアシスト力が付与されて走行可能な電動アシスト台車であって、
荷台を介して荷物を載置可能な車体フレームと、
前記車体フレームの左右に間隔をあけて設けられる一対の駆動輪と、
作業者によって押圧操作されて前記車体フレームの左右二箇所から駆動力を入力可能であり、前記押圧操作によって前後に傾斜可能な操作部と、
前記操作部が前後に傾斜した場合に接触するように前記車体フレームの左右二箇所に各々取り付けられ、前記操作部の接触を検出する一対の接触検出部と、
前記接触検出部が前記操作部の接触を検出した場合に、所定の時間をかけて出力が最大値まで上昇し、各々の前記駆動輪にアシスト力を付与する一対の電動モータと、を備えることを特徴とする電動アシスト台車。
【請求項２】
前記駆動輪は、転舵不能に設けられ、
前記車体フレームに装着され前記駆動輪の後方に設けられる一対の自在輪を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の電動アシスト台車。
【請求項３】
前記車体フレームは、前記操作部が傾斜可能な間隔をもって形成される貫通穴を有し、
前記操作部は、前記貫通穴を前記車体フレームの上下に挿通し、
前記一対の接触検出部は、前記車体フレームの下に設けられることを特徴とする請求項１又は２に記載の電動アシスト台車。
【請求項４】
前記操作部の基端に設けられ、前記操作部と前記車体フレームとを連結するトーションバーを更に備え、
前記一対の接触検出部は、前記操作部の前後に各々設けられる前部接触スイッチと後部接触スイッチとを備え、前記トーションバーの捩れによる前記操作部の前後方向への傾斜を検出することを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の電動アシスト台車。
【請求項５】
前記接触検出部による前記操作部の接触の検出に基づいて前記電動モータの出力を制御するコントローラを更に備え、
前記コントローラは、前記接触検出部が前記操作部の接触を検出した場合に、前記電動モータの出力をパルス幅変調制御によって最大値まで比例的に上昇させることを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の電動アシスト台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動力が電動モータによってアシストされる電動アシスト台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、工場などで使用される台車に重量のある荷物が載せられると、作業者は運搬開始時に大きな力で台車を押す必要があるため、重労働となっていた。
【０００３】
この対策として、特許文献１には、台車を押す作業者の力を検出し、電動モータによって人力に応じた補助動力が与えられる電動アシスト手押し台車が提案されている。この電動アシスト手押し台車では、作業者による手押し枠体の操作に応じて前進時及び後進時における作業者の押す力をアシストしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２９０３１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の電動アシスト手押し台車では、磁力を発生するマグネットとマグネットの磁力を検出するホール素子とを用いてハンドル操作を検出しているため、ホール素子を備える高価なセンサを用いる必要がある。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、電動アシスト台車を低コストで提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、作業者によって付与される駆動力にアシスト力が付与されて走行可能な電動アシスト台車であって、荷台を介して荷物を載置可能な車体フレームと、前記車体フレームの左右に間隔をあけて設けられる一対の駆動輪と、作業者によって押圧操作されて前記車体フレームの左右二箇所から駆動力を入力可能であり、前記押圧操作によって前後に傾斜可能な操作部と、前記操作部が前後に傾斜した場合に接触するように前記車体フレームの左右二箇所に各々取り付けられ、前記操作部の接触を検出する一対の接触検出部と、前記接触検出部が前記操作部の接触を検出した場合に、所定の時間をかけて出力が最大値まで上昇し、各々の前記駆動輪にアシスト力を付与する一対の電動モータと、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、操作部が押圧操作されて接触検出部が操作部の接触を検出した場合に、電動モータの出力を所定の時間をかけて最大値まで上昇させて駆動輪にアシスト力を付与する。このように、作業者による押圧操作の大きさを検出しなくても、接触検出部にて接触が検出された場合に、電動モータの出力を所定の時間をかけて徐々に上昇させることによって、作業者にとって違和感のないアシスト力の付与が可能である。したがって、作業者による押圧操作の大きさを検出するために高価なセンサを用いる必要がないため、電動アシスト台車を低コストで提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る電動アシスト台車の側面図である。
【図２】図１における接触検出部近傍の拡大図である。
【図３】図１における電動モータ近傍の拡大断面図である。
【図４】電動アシスト台車の作用を説明するグラフ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る電動アシスト台車１００について説明する。
【００１１】
まず、図１から図４を参照して、電動アシスト台車１００の構成について説明する。
【００１２】
電動アシスト台車１００は、例えば工場などにて、重量物を運搬するのに使用される。電動アシスト台車１００は、作業者によって付与される駆動力に、後述する電動モータ１５の回転によるアシスト力が付与されて走行するものである。
【００１３】
電動アシスト台車１００は、上面に荷台３が形成される車体フレーム１と、車体フレーム１の左右二箇所から駆動力を入力可能な操作部としての操作ハンドル５と、操作ハンドル５と車体フレーム１とを連結するトーションバー７と、操作ハンドル５の接触を検出する一対の接触検出部４０と、作業者によって付与される駆動力に電動モータ１５のアシスト力を付与するための電動アシストユニット５０と、車体フレーム１に装着される一対の自在輪１２とを備える。
【００１４】
車体フレーム１は、矩形の平板状に形成され、その上面が荷台３を構成する。つまり、車体フレーム１は、荷台３を介して荷物を載置可能である。車体フレーム１は、通常の手動台車のフレームをそのまま流用することが可能である。車体フレーム１は、前後方向に長く形成され操作ハンドル５が挿通する一対の貫通穴としての長穴１ａを有する。
【００１５】
長穴１ａは、後述するように操作ハンドル５が基端５ａを中心として前後方向に傾斜するのに伴って、前後方向に長く形成される。長穴１ａは、通常の手動台車のフレームに追加工を施すことによって形成される。
【００１６】
長穴１ａは、操作ハンドル５が傾斜可能な間隔をもった形状の貫通穴であれば、長穴形状でなくてもよい。長穴１ａを形成するのではなく、操作ハンドル５の径を小さいものに変更して、操作ハンドル５が回動できるようにしてもよい。また、長穴１ａを形成せずに、操作ハンドル５をＬ字状に形成し、操作ハンドル５が車体フレーム１の後方を通って立設するように構成してもよい。
【００１７】
操作ハンドル５は、作業者によって押圧操作される逆Ｕ字型のハンドルである。操作ハンドル５は、その左右の両端が、各々トーションバー７を介して車体フレーム１に連結される。
【００１８】
トーションバー７は、その中心軸が車体フレーム１の左右方向を向くように設けられる。トーションバー７の一端は、操作ハンドル５の基端５ａに連結され、他端は、車体フレーム１に連結される。これにより、作業者によって操作ハンドル５が押圧操作されると、トーションバー７が捩れるとともに、作業者が操作ハンドル５を操作することによって入力される駆動力が、トーションバー７を介して車体フレーム１に伝達される。このとき、操作ハンドル５は、トーションバー７の捩れに伴って、基端５ａを中心として前後方向に傾斜可能である。
【００１９】
トーションバー７によって操作ハンドル５と車体フレーム１とを連結するのではなく、操作ハンドル５を車体フレーム１に対して傾斜可能なように回動自在に設け、操作ハンドル５が中立位置に位置するように前後方向から付勢するコイルばねなどの付勢部材を設けてもよい。
【００２０】
図２に示すように、接触検出部４０は、操作ハンドル５が前後方向に傾斜した場合に接触するように、車体フレーム１の左右二箇所に各々取り付けられる。接触検出部４０は、トーションバー７の捩れに伴って生じる操作ハンドル５の前後方向への傾斜を検出する。
【００２１】
接触検出部４０は、操作ハンドル５の前後に各々設けられる前部接触スイッチ４１及び後部接触スイッチ４２と、前部接触スイッチ４１及び後部接触スイッチ４２を収装するブラケット４３とを備える。
【００２２】
ブラケット４３は、操作ハンドル５の基端５ａを覆うように、略Ｕ字状に形成される。ブラケット４３は、車体フレーム１の下面から下方に突出するように固定される。ブラケット４３の内周には、操作ハンドル５の前方に位置する前部接触スイッチ４１と、操作ハンドル５の後方に位置する後部接触スイッチ４２とが取り付けられる。
【００２３】
前部接触スイッチ４１は、ブラケット４３の内周に取り付けられる固定部４１ａと、固定部４１ａに対して回動可能なアーム部４１ｂとを備える。前部接触スイッチ４１は、作業者によって操作ハンドル５が前方に押圧操作されたとき、即ち作業者が電動アシスト台車１００を前進させようとしたときに、操作ハンドル５の傾斜によって押圧される。この押圧によって、アーム部４１ｂが固定部４１ａに向けて回動し、前部接触スイッチ４１は、オンに切り換えられる。つまり、前部接触スイッチ４１は、アーム部４１ｂの前方への傾斜が所定の変位以上となったときに、操作ハンドル５の接触を検出して信号を出力する。
【００２４】
同様に、後部接触スイッチ４２は、ブラケット４３の内周に取り付けられる固定部４２ａと、固定部４２ａに対して回動可能なアーム部４２ｂとを備える。後部接触スイッチ４２は、作業者によって操作ハンドル５が後方に押圧操作されたとき、即ち作業者が電動アシスト台車１００を減速や停止させようとしたとき、又は電動アシスト台車１００を後退させようとしたときに、操作ハンドル５の傾斜によって押圧される。この押圧によって、アーム部４２ｂが固定部４２ａに向けて回動し、後部接触スイッチ４２は、オンに切り換えられる。つまり、後部接触スイッチ４２は、アーム部４２ｂの後方への傾斜が所定の変位以上となったときに、操作ハンドル５の接触を検出して信号を出力する。
【００２５】
図１に示すように、電動アシストユニット５０は、車体フレーム１の下面に取り付けられる本体部２０と、車体フレーム１の左右に間隔をあけて設けられ後輪を構成する一対の駆動輪１１と、接触検出部４０によって検出された操作ハンドル５の接触に応じて各々の駆動輪１１に付与するアシスト力を演算するコントローラ３０と、コントローラ３０によって演算されたアシスト力を各々の駆動輪１１に付与する一対の電動モータ１５とを備える。
【００２６】
電動アシストユニット５０は、一体に形成されて車体フレーム１の下面に固定される。これにより、通常の手動台車の前輪を取り外して電動アシストユニット５０を取り付けるだけで、台車の電動アシスト化が可能となる。よって、既存の手動台車を容易に電動アシスト化することができるため、コストを抑制することが可能である。
【００２７】
本体部２０は、車体フレーム１の下面に固定される平板部２１と、平板部２１から一対の駆動輪１１の間に向けて突出して形成される突出部２２とを備える。
【００２８】
平板部２１は、上面が車体フレーム１の下面と当接した状態で固定される略矩形の平板である。
【００２９】
突出部２２は、車体フレーム１の前後方向に沿って平板部２１の中央に突設される箱状のケースである。突出部２２の内部には、コントローラ３０が収装される。突出部２２の左右両面には、一対の電動モータ１５が固定され、電動モータ１５を介して左右の駆動輪１１が取り付けられる。電動モータ１５は、突出部２２に対して回転不能に固定されるため、電動モータ１５が、その駆動力によって自ら回転することが防止され、駆動力を駆動輪１１に確実に伝達できる。
【００３０】
駆動輪１１は、車体フレーム１の前後方向を向いて転舵不能に設けられる小型の車輪である。駆動輪１１は、車体フレーム１の前端部近傍に一対設けられる。駆動輪１１は、電動アシスト台車１００の前輪を構成する。
【００３１】
駆動輪１１は、本体部２０における平板部２１の下部に、一対のブラケット２１ａを介して各々固定される。これにより、車体フレーム１の重量及び荷台３上に搭載された荷物の重量は、ブラケット２１ａを介して駆動輪１１によって支持される。
【００３２】
このように、車体フレーム１は、ブラケット２１ａを介して駆動輪１１によって支持されるため、車体フレーム１及び荷台３上の荷物の重量が電動モータ１５に伝達されることはない。
【００３３】
電動モータ１５は、その回転軸が駆動輪１１の進行方向を向くように配設される。電動モータ１５は、回転を減速するとともに回転方向を変換して駆動輪に伝達する変速機１６を備える。
【００３４】
変速機１６は、図３に示すように、電動モータ１５の回転によって回転するウォーム１６ａと、ウォーム１６ａと噛合して駆動輪１１に固定されるウォームホイール１６ｂとを備える。変速機１６は、電動モータ１５の回転を減速するとともに回転方向を垂直に変換して出力する。
【００３５】
ここで、電動モータ１５を、その回転軸が車体フレーム１の左右方向を向くように直列に設け、一対の駆動輪１１の間に配設する場合には、電動モータ１５の全長が長いと、駆動輪１１間の距離が大きくなり、電動アシスト台車１００の小型化が困難である。
【００３６】
これに対して、電動アシスト台車１００では、電動モータ１５の回転軸が駆動輪１１の進行方向を向くように配設されることによって、電動モータ１５の全長と関係なく一対の駆動輪１１間の距離を設定することができる。よって、電動アシスト台車１００を小型化することが可能である。
【００３７】
コントローラ３０は、電源装置や他の電子機器とともに本体部２０における突出部２２に搭載される。コントローラ３０は、電動アシスト台車１００の制御を行うものであり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって電動アシスト台車１００の制御が実現される。
【００３８】
コントローラ３０は、接触検出部４０による操作ハンドル５の接触の検出に基づいて電動モータ１５の出力を制御を行い、電動アシスト台車１００を前進または後退させるとともに、直進、旋回、曲折させるアシスト力を付与する。
【００３９】
コントローラ３０は、接触検出部４０が操作ハンドル５の接触を検出した場合に、電動モータ１５のデューティ比をＰＷＭ制御（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調制御）によって調整し、電動モータ１５の出力を、所定の時間をかけて最大値まで比例的に上昇させる。
【００４０】
ここで、図４を参照して、コントローラ３０におけるＰＷＭ制御について詳細に説明する。図４において、横軸は、時間の変化を示すものであり、縦軸は、接触検出部４０が検出した信号の入力と、電動モータ１５への出力の大きさとを示すものである。
【００４１】
図４に示す時間Ｔ０は、作業者が操作ハンドル５を押していない状態である。このとき、接触検出部４０は、操作ハンドル５の接触を検出していないため、電動モータ１５の出力は零であり、駆動輪１１にアシスト力が付与されない。
【００４２】
時間Ｔ１において、作業者は、操作ハンドル５を押しはじめる。このとき、トーションバー７の捩れによって操作ハンドル５が接触検出部４０に接触し、接触検出部４０がオンに切り換えられる。コントローラ３０は、接触検出部４０がオンに切り換えられると、電動モータ１５のデューティ比をＰＷＭ制御によって比例的に上昇させる。これにより、駆動輪１１に付与されるアシスト力が徐々に大きくなる。
【００４３】
時間Ｔ２では、操作ハンドル５が作業者によってＴ１から継続して押されている。時間Ｔ２では、Ｔ１から所定の時間が経過しており、電動モータ１５の出力が最大値まで上昇している。電動モータ１５からの出力が最大値まで上昇した後は、そのままの出力を維持しながら駆動輪１１にアシスト力が付与されることとなる。
【００４４】
自在輪１２は、走行時に常に進行方向を向く小型の車輪である。自在輪１２は、路面との間の摩擦抵抗によって旋回し、進行方向を向くように操舵される。自在輪１２は、一対の駆動輪１１の後方に設けられ、電動アシスト台車１００の後輪を構成する。
【００４５】
このように、電動アシスト台車１００は、前輪が駆動輪１１で後輪が自在輪１２であるが、これとは逆に、前輪が自在輪１２で後輪が駆動輪１１であってもよい。前輪が駆動輪１１で後輪が自在輪１２である場合には、旋回時に操舵される自在輪１２が作業者に近いため、作業者が旋回をコントロールしやすい。よって、前輪が自在輪１２で後輪が駆動輪１１である場合と比較すると、旋回時の操作性が向上する。
【００４６】
以下、電動アシスト台車１００の作用について説明する。
【００４７】
まず、電動アシスト台車１００を真っ直ぐ前進又は後退させる場合について説明する。
【００４８】
作業者が操作ハンドル５を両手で平行に押した場合には、電動アシスト台車１００は、真っ直ぐ前進することとなる。この場合、操作ハンドル５が押されることによって車体フレーム１に入力される駆動力は操作ハンドル５の左右両端で略同一であり、また、左右の前部接触スイッチ４１は、作業者による操作ハンドル５の押圧操作によって略同一のタイミングでオンに切り換えられることとなる。
【００４９】
左右の前部接触スイッチ４１が同一のタイミングでオンに切り換えられると、コントローラ３０は、ＰＷＭ制御によって、左右の電動モータ１５のデューティ比を調整し、左右の電動モータ１５の出力を同じように最大値まで上昇させるように指令する。これにより、左右の駆動輪１１には、常に同一のアシスト力が付与されることとなる。
【００５０】
したがって、電動アシスト台車１００は、作業者によって付与される駆動力に、電動モータ１５のアシスト力が付与されて真っ直ぐ前進することとなる。
【００５１】
ここで、電動アシスト台車１００を真っ直ぐ前進させるときに、作業者が左右の手で操作ハンドル５を押すタイミングがずれて、左右の電動モータ１５から付与されるアシスト力が上昇するタイミングがずれる場合がある。
【００５２】
例えば、電動アシスト台車１００が直進よりもやや左寄りに進んだ場合には、作業者は、操作ハンドル５から右手を離し、左手のみで押すように操作し、電動アシスト台車１００が真っ直ぐの状態に戻ったら、再び両手で操作ハンドル５を押せばよい。この操作は、通常の手動台車における作業者の操作と同様であるため、作業者は直感的に操作を行うことができる。
【００５３】
このように、操作ハンドル５を左右の手で細かく押圧操作して前部接触スイッチ４１を間歇的にオンに切り換えることによって、アシスト力を微調整して、電動アシスト台車１００の姿勢を調整することが可能である。
【００５４】
一方、電動アシスト台車１００を真っ直ぐ後退させる場合には、操作ハンドル５が傾斜する方向が前進の場合と逆になることで、前部接触スイッチ４１の代わりに後部接触スイッチ４２がオンに切り換えられ、電動モータ１５の回転方向が逆になるだけで、その他の作用は真っ直ぐ前進する場合と同様である。
【００５５】
次に、電動アシスト台車１００を旋回走行させる場合について説明する。
【００５６】
作業者が操作ハンドル５を押す左右の力を相違させた場合には、電動アシスト台車１００は、左又は右に旋回走行することとなる。このとき、左右の駆動輪１１に付与されるアシスト力は、左右の電動モータ１５で相違する。
【００５７】
具体的には、例えば電動アシスト台車１００を左方向に旋回させる場合、作業者は、右手で操作ハンドル５を押し、左手では操作ハンドル５を押さないか又は後方に引く操作を行う。
【００５８】
作業者が右手で操作ハンドル５を押し、左手では操作ハンドル５を押さない場合には、右側の前部接触スイッチ４１のみがオンに切り換えられることとなる。これにより、コントローラ３０は、右側の電動モータ１５からのみ駆動輪１１にアシスト力を付与するように指令する。これにより、右側の駆動輪１１にのみアシスト力が付与され、電動アシスト台車１００は、作業者による駆動力と電動モータ１５のアシスト力とによって、左に旋回走行することとなる。
【００５９】
作業者が右手で操作ハンドル５を押し、左手では操作ハンドル５を後方に引く操作を行った場合には、右側の前部接触スイッチ４１がオンに切り換えられるとともに、左側の後部接触スイッチ４２がオンに切り換えられることとなる。これにより、コントローラ３０は、右側の電動モータ１５から右側の駆動輪１１に、前進方向のアシスト力を付与するように指令し、左側の電動モータ１５から左側の駆動輪１１に、後退方向のアシスト力を付与するように指令する。これにより、左右の駆動輪１１に異なる方向のアシスト力が付与され、電動アシスト台車１００は、作業者による駆動力と電動モータ１５のアシスト力とによって、左に旋回走行することとなる。このとき、電動アシスト台車１００の旋回半径は最小となる。
【００６０】
なお、作業者が右手で操作ハンドルを押すタイミングと、左手で操作ハンドル５を引くタイミングが同時であった場合には、電動アシスト台車１００は、左右の駆動輪１１間の中央を中心としてその場で回転し、進行することなく方向を転換することが可能である。
【００６１】
以上より、操作ハンドル５が作業者によって押圧操作されて接触検出部４０が操作ハンドル５の接触を検出した場合に、電動モータ１５の出力を所定の時間をかけて最大値まで徐々に上昇させて駆動輪１１にアシスト力を付与することによって、作業者による押圧操作の大きさを検出せずに、接触検出部４０にて接触の有無を検出するのみであっても、作業者にとって違和感のないアシスト力の付与が可能である。したがって、作業者による押圧操作の大きさを検出するために高価なセンサを用いる必要がないため、電動アシスト台車１００を低コストで提供することができる。
【００６２】
ここで、トルクセンサを用いて作業者の押圧操作による駆動トルクの大きさを検出する場合には、メンテナンス時にトルクセンサを交換するとともに、交換後のトルクセンサに合わせた細かい調整が必要である。
【００６３】
これに対して、電動アシスト台車１００では、前部接触スイッチ４１及び後部接触スイッチ４２を交換しても、細かい調整は不要である。よって、メンテナンスにかかるコストや時間を削減することが可能である。
【００６４】
以上の実施の形態によれば、以下に示す効果を奏する。
操作ハンドル５が作業者によって押圧操作されて接触検出部４０が操作ハンドル５の接触を検出した場合に、電動モータ１５の出力を所定の時間をかけて最大値まで徐々に上昇させて駆動輪１１にアシスト力を付与することによって、作業者による押圧操作の大きさを検出せずに、接触検出部４０にて接触の有無を検出するのみであっても、作業者にとって違和感のないアシスト力の付与が可能である。したがって、作業者による押圧操作の大きさを検出するために高価なセンサを用いる必要がないため、電動アシスト台車１００を低コストで提供することができる。
【００６５】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明に係る電動アシスト台車は、荷物を運搬するための台車として利用することができる。
【符号の説明】
【００６７】
１００  電動アシスト台車
１      車体フレーム
１ａ    長穴
３      荷台
５      操作ハンドル
７      トーションバー
１１    駆動輪
１２    自在輪
１５    電動モータ
２０    本体部
３０    コントローラ
４０    接触検出部
４１    前部接触スイッチ
４２    後部接触スイッチ
５０    電動アシストユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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