(57)【要約】【課題】  旋回ハーフ操作を他の操作と複合して行ったときの圧力損失を抑えることができ、エネルギ効率等を向上できるようにする。【解決手段】  第１の制御弁群２６は、センタバイパス管路２０の上流側から下流側へと順次接続された旋回用制御弁２７、ブーム用制御弁２９、アーム用制御弁３１およびバケット用制御弁３３を含んでいる。旋回ハーフ操作により旋回用制御弁２７が中立位置から切換えられて旋回モータ３Ａが駆動し始めると、コントローラ７８からの信号で切替弁７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂ，７３Ａ，７３Ｂを切替ることにより、作業用方向制御弁であるブーム用制御弁２９、アーム用制御弁３１およびバケット用制御弁３３を全て中立位置に戻す。これにより、第１の制御弁群２６での圧力損失によるエネルギロスを低減させる。【選択図】  図２
2012021311.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、
該走行体上に旋回可能に設けられた旋回体と、
該旋回体に俯仰動可能に設けられたブーム、アームおよび作業具からなる作業装置と、
前記走行体、旋回体および作業装置をそれぞれ個別に駆動する複数の油圧アクチュエータと、
該各油圧アクチュエータに圧油を供給するための油圧源をタンクと共に構成する複数の可変容量型油圧ポンプと、
これらの複数の油圧ポンプから吐出される圧油を前記複数の油圧アクチュエータに供給する複数の方向制御弁からなり該各方向制御弁を予め決められた配列で接続してなる複数の制御弁群と、
これらの複数の制御弁群をそれぞれ構成する前記各方向制御弁を個別に切換操作する複数の操作手段と、
該各操作手段が操作されているか否かを該各操作手段毎に個別に検出する複数の操作検出手段とを備え、
前記複数の制御弁群のうち一の制御弁群は、前記旋回体を駆動する旋回用油圧アクチュエータに圧油を供給するための旋回用方向制御弁と、前記作業装置を駆動する少なくとも１個以上の作業用油圧アクチュエータに圧油を供給するための作業用方向制御弁とを含んでなる建設機械の油圧駆動装置において、
前記一の制御弁群を前記旋回用方向制御弁と共に構成する前記作業用方向制御弁と前記操作手段との間には、該当する操作手段から前記作業用方向制御弁に対して切換信号が出力されるのを許す許可位置と前記切換信号の出力を遮断する遮断位置とに切替る切替手段を設け、
該切替手段は、前記旋回用方向制御弁が切換操作されていることを前記操作検出手段により検出したときに前記遮断位置に切替り、前記一の制御弁群の前記作業用方向制御弁を中立位置に戻す構成としたことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項２】
前記各油圧ポンプによる圧油の吐出流量をそれぞれ個別に増減させる複数の容量可変機構と、少なくとも前記各操作検出手段の検出結果に従って前記複数の容量可変機構を駆動することにより前記各油圧ポンプの吐出流量を可変に制御する制御手段とを備え、
該制御手段は、前記旋回用方向制御弁が切換操作されていることを前記操作検出手段により検出したときに前記切替手段を遮断位置に切替える構成としてなる請求項１に記載の建設機械の油圧駆動装置。
【請求項３】
前記複数の油圧ポンプのうち前記一の制御弁群に圧油を供給する一の油圧ポンプは、前記旋回用方向制御弁が切換操作されていることを前記操作検出手段によって検出したときに、前記旋回用方向制御弁の切換操作量に従って圧油の吐出流量が可変に制御される構成としてなる請求項１または２に記載の建設機械の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば油圧ショベル等の旋回式建設機械に搭載され、複数の油圧アクチュエータを駆動制御するのに好適に用いられる建設機械の油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、油圧ショベル等の建設機械には、例えばディーゼルエンジン等の原動機により駆動される複数の可変容量型油圧ポンプと、該各油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される複数の油圧アクチュエータとが搭載されている。そして、前記油圧アクチュエータとしては、下部走行体に設けられる左，右の走行モータ、上部旋回体を下部走行体上で旋回駆動する旋回モータ、作業装置に設けられるブームシリンダ、アームシリンダおよびバケットシリンダ等が挙げられる。
【０００３】
例えば、油圧ショベルを用いて土砂の掘削作業、放土作業を行う場合、前記旋回モータを駆動して上部旋回体を旋回させつつ、作業装置のブーム、アーム、バケットを駆動する複合操作が頻繁に行われる。このような複合操作時の操作性を良好に確保すると共に、エネルギロスを低減し、油圧回路の簡素化を図る構成としたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２９９０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来技術による油圧ショベルでは、油圧ポンプからの圧油を旋回モータに供給する旋回用の方向制御弁を、必ずしも最大切換位置（フルストローク位置）まで切換えずに、旋回ハーフ操作を行う場合がある。この旋回ハーフ操作では、旋回用の方向制御弁を中立位置と切換位置との間の中間位置に微調整するように切換えることより上部旋回体を、例えば掘削位置または放土位置まで相対的にゆっくりと旋回させて位置決め性を高めるようにしている。
【０００６】
しかし、例えばバケットシリンダによるバケットのダンプ操作と旋回ハーフ操作とを複合操作で行った場合、旋回モータの入口側圧力とバケットシリンダのロッド側圧力との間に圧力差が発生し、これが原因となって圧力損失によるエネルギロスが大きくなるという問題がある。
【０００７】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、旋回ハーフ操作を複合操作として行ったときの圧力損失を抑えることができ、エネルギ効率等を向上することができるようにした建設機械の油圧駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、本発明は、走行体と、該走行体上に旋回可能に設けられた旋回体と、該旋回体に俯仰動可能に設けられたブーム、アームおよび作業具からなる作業装置と、前記走行体、旋回体および作業装置をそれぞれ個別に駆動する複数の油圧アクチュエータと、該各油圧アクチュエータに圧油を供給するための油圧源をタンクと共に構成する複数の可変容量型油圧ポンプと、これらの複数の油圧ポンプから吐出される圧油を前記複数の油圧アクチュエータに供給する複数の方向制御弁からなり該各方向制御弁を予め決められた配列で接続してなる複数の制御弁群と、これらの複数の制御弁群をそれぞれ構成する前記各方向制御弁を個別に切換操作する複数の操作手段と、該各操作手段が操作されているか否かを該各操作手段毎に個別に検出する複数の操作検出手段とを備え、前記複数の制御弁群のうち一の制御弁群は、前記旋回体を駆動する旋回用油圧アクチュエータに圧油を供給するための旋回用方向制御弁と、前記作業装置を駆動する少なくとも１個以上の作業用油圧アクチュエータに圧油を供給するための作業用方向制御弁とを含んでなる建設機械の油圧駆動装置に適用される。
【０００９】
そして、請求項１の発明が採用する構成の特徴は、前記一の制御弁群を前記旋回用方向制御弁と共に構成する前記作業用方向制御弁と前記操作手段との間には、該当する操作手段から前記作業用方向制御弁に対して切換信号が出力されるのを許す許可位置と前記切換信号の出力を遮断する遮断位置とに切替る切替手段を設け、該切替手段は、前記旋回用方向制御弁が切換操作されていることを前記操作検出手段により検出したときに前記遮断位置に切替り、前記一の制御弁群の前記作業用方向制御弁を中立位置に戻す構成としている。
【００１０】
また、請求項２の発明によると、前記各油圧ポンプによる圧油の吐出流量をそれぞれ個別に増減させる複数の容量可変機構と、少なくとも前記各操作検出手段の検出結果に従って前記複数の容量可変機構を駆動することにより前記各油圧ポンプの吐出流量を可変に制御する制御手段とを備え、該制御手段は、前記旋回用方向制御弁が切換操作されていることを前記操作検出手段により検出したときに前記切替手段を遮断位置に切替える構成としている。
【００１１】
さらに、請求項３の発明によると、前記複数の油圧ポンプのうち前記一の制御弁群に圧油を供給する一の油圧ポンプは、前記旋回用方向制御弁が切換操作されていることを前記操作検出手段により検出したときに、前記旋回用方向制御弁の切換操作量に従って圧油の吐出流量が可変に制御される構成としている。
【発明の効果】
【００１２】
上述の如く、請求項１の発明によれば、複数の制御弁群のうち一の制御弁群に含まれる作業用方向制御弁は、旋回用方向制御弁が中立位置から切換えられて旋回用油圧アクチュエータが旋回体を駆動し始めると、切替手段が遮断位置に切替ることにより切換信号の出力が断たれて中立位置に戻される。このため、前記一の制御弁群において、旋回用方向制御弁と作業用方向制御弁とが複合操作されることはなくなり、例えば旋回ハーフ操作時の圧力損失を抑えることができ、エネルギ効率等を向上することができる。
【００１３】
また、旋回用方向制御弁が中立位置に戻って旋回ハーフ操作等を停止させたときには、切替手段が遮断位置から許可位置に切替るため、前記一の制御弁群における作業用方向制御弁は、操作手段の操作量に応じた切換信号が出力されることにより中立位置から切換わり、該当する作業用の油圧アクチュエータに対する圧油の供給を制御することができる。
【００１４】
また、請求項２の発明によると、制御手段は、複数の油圧ポンプのうち第１の油圧ポンプの吐出流量を、例えば第１の容量可変機構を駆動することにより可変に制御することができ、例えば第２の容量可変機構を駆動することにより第２の油圧ポンプの吐出流量を可変に制御することができると共に、旋回用方向制御弁が切換操作されていることを操作検出手段により検出したときには、切替手段を遮断位置に切替えることにより、旋回ハーフ操作が複合操作として行われるのを防ぐことができる。
【００１５】
さらに、請求項３の発明によると、旋回ハーフ操作が行なわれるときには、一の油圧ポンプによる圧油の吐出流量を旋回用方向制御弁の切換操作量に従って可変に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施の形態による建設機械の油圧駆動装置が搭載された油圧ショベルを示す全体図である。
【図２】第１の実施の形態による油圧駆動装置の全体構成を示す油圧回路図である。
【図３】図２に示す油圧駆動装置の一部を拡大した油圧回路図である。
【図４】図３中のコントーラ内を具体化して示す制御ブロック図である。
【図５】図３中のコントローラによる制御処理を示す流れ図である。
【図６】第２の実施の形態による油圧駆動装置の全体構成を示す油圧回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態による建設機械の油圧駆動装置を、大型の油圧ショベルに搭載した場合を例に挙げ、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】
ここで、図１ないし図５は本発明の第１の実施の形態を示している。図中、１は旋回式建設機械としての油圧ショベルで、該油圧ショベル１は、図１に示すように自走可能なクローラ式の下部走行体２と、該下部走行体２上に旋回可能に搭載された上部旋回体３と、後述の作業装置８とにより大略構成されている。下部走行体２には、例えば図２に示すように左，右の走行用油圧アクチュエータを構成する油圧モータ２Ａ，２Ｂ（以下、走行モータ２Ａ，２Ｂという）等が設けられている。
【００１９】
油圧ショベル１の上部旋回体３は、下部走行体２と共に建設機械の車体を構成するものである。上部旋回体３は、下部走行体２上で旋回駆動される旋回フレーム４を有し、この旋回フレーム４上には、後述のキャブ５、カウンタウエイト６および建屋カバー７等が設けられている。また、上部旋回体３の旋回フレーム４上には、旋回用油圧アクチュエータを構成する油圧モータ３Ａ（以下、旋回モータ３Ａという）等が設けられている。
【００２０】
５は旋回フレーム４の前部左側に配設された運転室を構成するキャブで、該キャブ５内には、オペレータが着座する運転席と、後述の走行用レバー装置５６，５７、バケット用レバー装置５８、アーム用レバー装置５９、ブーム用レバー装置６０、旋回用レバー装置６１およびバケット開閉用レバー装置６２等が配設されている。
【００２１】
６は旋回フレーム４の後端側に設けられたカウンタウエイトで、該カウンタウエイト６は、旋回フレーム４の後端側に着脱可能に搭載され、前側の作業装置８に対して上部旋回体３全体の重量バランスをとるものである。また、カウンタウエイト６の前側には、後述の第１〜第３ポンプ１６〜１８をエンジン（図示せず）等と共に収容する建屋カバー７が設けられている。
【００２２】
７はキャブ５とカウンタウエイト６との間に位置して旋回フレーム４上に立設された建屋カバーで、該建屋カバー７は、例えば複数枚の金属パネル等を用いて形成され、内部に後述の第１〜第３ポンプ１６〜１８をエンジン等を収容する機械室（図示せず）を画成するものである。建屋カバー７内には、キャブ５に近い位置に後述の制御弁群２６，３６，４６等が設けられている。
【００２３】
８は上部旋回体３の前部に俯仰動可能に設けられた作業装置で、該作業装置８は、基端側が旋回フレーム４に俯仰動可能に取付けられたブーム９と、該ブーム９の先端側に俯仰動可能に取付けられたアーム１０と、例えば土砂等の掘削作業を行うため該アーム１０の先端側に回動可能に設けられた作業具としてのバケット１１とにより大略構成されている。
【００２４】
そして、作業装置８のブーム９は、ブームシリンダ１２により旋回フレーム４に対して上，下に俯仰動され、アーム１０は、ブーム９の先端側でアームシリンダ１３により上，下に俯仰動される。また、作業具としてのバケット１１は、アーム１０の先端側で作業具用シリンダとしてのバケットシリンダ１４により上，下に回動される。
【００２５】
ここで、バケット１１は、大型の油圧ショベル１の場合に、例えば地面等に沿って水平押出しされるローダバケットが用いられ、リヤバケット１１Ａとフロントバケット１１Ｂからなるバケット１１は、図１中に点線で示すバケット開閉シリンダ１５により、フロントバケット１１Ｂがリヤバケット１１Ａに対して開，閉するように回動される。ブームシリンダ１２、アームシリンダ１３、バケットシリンダ１４およびバケット開閉シリンダ１５は、作業装置８の作業用油圧アクチュエータを構成するものである。
【００２６】
１６，１７，１８はエンジンにより回転駆動される第１，第２，第３の油圧ポンプ（以下、第１ポンプ１６、第２ポンプ１７、第３ポンプ１８という）で、該第１，第２，第３ポンプ１６，１７，１８は、可変容量式の斜板型、ラジアルピストン型または斜軸型の油圧ポンプからなり、タンク１９と共にメインの油圧源を構成している。
【００２７】
第１ポンプ１６は、タンク１９内の作動油を高圧の圧油としてセンタバイパス管路２０等に向け吐出し、第２ポンプ１７は、タンク１９内の作動油を高圧の圧油としてセンタバイパス管路２１等に向け吐出し、第３ポンプ１８は、タンク１９内の作動油を高圧の圧油としてセンタバイパス管路２２等に向け吐出させるものである。
【００２８】
また、第１，第２，第３ポンプ１６，１７，１８は、斜板または斜軸等からなる容量可変部１６Ａ，１７Ａ，１８Ａを有し、該容量可変部１６Ａ，１７Ａ，１８Ａは後述のサーボ機構２３，２４，２５で傾転駆動される。これにより、第１，第２，第３ポンプ１６，１７，１８は、それぞれのポンプ容量（押しのけ容積）が変えられ、圧油の吐出流量を傾転角に応じて増減させるものである。
【００２９】
２３，２４，２５は第１，第２，第３ポンプ１６，１７，１８の吐出流量を可変に制御する第１，第２，第３の容量可変機構（以下、第１，第２，第３のサーボ機構２３，２４，２５という）を示している。ここで、第１〜第３のサーボ機構２３〜２５は、後述のコントローラ７８から出力される制御信号に従って駆動制御される。サーボ機構２３，２４，２５は、第１〜第３ポンプ１６〜１８の容量可変部１６Ａ，１７Ａ，１８Ａを傾転駆動することにより、第１，第２，第３ポンプ１６，１７，１８による圧油の吐出流量を増減させるものである。
【００３０】
２６は一の制御弁群としての第１の制御弁群で、該第１の制御弁群２６は、図２中に示す如く、第１ポンプ１６にセンタバイパス管路２０等を介して接続された後述の旋回用制御弁２７、ブーム用制御弁２９、アーム用制御弁３１およびバケット用制御弁３３を含んで構成されている。そして、第１の制御弁群２６は、これらの制御弁２７，２９，３１，３３をセンタバイパス管路２０の上流側から下流側へと直列に接続して構成されている。
【００３１】
２７は第１の制御弁群２６のうちセンタバイパス管路２０の最上流側に配設された旋回用の方向制御弁（以下、旋回用制御弁２７という）で、該旋回用制御弁２７は、例えば６ポート３位置の油圧パイロット式方向制御弁により構成されている。旋回用制御弁２７は、一対の流出入ポートが旋回用の主管路２８Ａ，２８Ｂを介して旋回モータ３Ａに接続されている。ここで、旋回用制御弁２７は、後述の旋回用レバー装置６１によりパイロット圧が供給されたときに、図２に示す中立位置から左，右の切換位置のいずれかに切換えられる。これにより、旋回モータ３Ａは、第１ポンプ１６からの圧油が供給されて正方向または逆方向に回転駆動され、上部旋回体３を下部走行体２上で旋回動作させる。
【００３２】
２９は旋回用制御弁２７の下流側に位置してセンタバイパス管路２０の途中に配設されたブームシリンダ１２用の方向制御弁（以下、ブーム用制御弁２９という）を示している。該ブーム用制御弁２９は、例えば６ポート３位置の油圧パイロット式方向制御弁により構成されている。ブーム用制御弁２９は、一対の流出入ポートがブーム用の主管路３０Ａ，３０Ｂを介してブームシリンダ１２のロッド側油室１２Ａ，ボトム側油室１２Ｂに接続されている。ここで、ブーム用制御弁２９は、後述のブーム用レバー装置６０によりパイロット圧が供給されたときに、図２に示す中立位置から左，右の切換位置のいずれかに切換えられる。
【００３３】
また、このときには後述のブーム用制御弁４１も同様にパイロット圧が供給されて中立位置から切換わる。これにより、ブームシリンダ１２は、第１ポンプ１６および第２ポンプ１７からの圧油が供給されて伸縮するように駆動され、ブーム９を上，下に俯仰動させる。なお、ブーム９を仰動（上げ操作）するときには、後述の兼用制御弁４９が中立位置から切換わり、ブームシリンダ１２のボトム側油室には、第３ポンプ１８からの圧油が第１ポンプ１６および第２ポンプ１７からの圧油に合流して供給される。
【００３４】
３１はブーム用制御弁２９の下流側に位置してセンタバイパス管路２１の途中に配設されたアームシリンダ１３用の方向制御弁（以下、アーム用制御弁３１という）を示している。このアーム用制御弁３１は、例えば６ポート３位置の油圧パイロット式方向制御弁により構成されている。そして、アーム用制御弁３１は、一方の流出入ポートがアーム用の主管路３２を介してアームシリンダ１３のボトム側油室１３Ｂに接続されている。アーム用制御弁３１は、後述のアーム用レバー装置５９によりパイロット圧が供給されたときに、図２に示す中立位置から左，右の切換位置のいずれかに切換えられる。
【００３５】
また、このときには後述のアーム用制御弁３９，５３も同様にパイロット圧が供給されて中立位置から切換わる。これにより、アームシリンダ１３は、第１ポンプ１６、第２ポンプ１７および第３ポンプ１８からの圧油が供給されて伸縮するように駆動され、アーム１０を下向きに回動（ダンプ）または上向きに回動（クラウド）させる。なお、第１ポンプからの圧油は、アーム用制御弁３１、主管路３２を介してアームシリンダ１３のボトム側油室１３Ｂにのみ供給される。
【００３６】
３３はアーム用制御弁３１の下流側に位置してセンタバイパス管路２０の途中に配設されたバケットシリンダ１４用の方向制御弁（以下、バケット用制御弁３３という）を示している。このバケット用制御弁３３は、例えば６ポート３位置の油圧パイロット式方向制御弁により構成されている。そして、バケット用制御弁３３は、一対の流出入ポートがバケット用の主管路３４Ａ，３４Ｂを介してバケットシリンダ１４のロッド側油室１４Ａ，ボトム側油室１４Ｂに接続されている。バケット用制御弁３３は、後述のバケット用レバー装置５８によりパイロット圧が供給されたときに、図２に示す中立位置から左，右の切換位置のいずれかに切換えられる。
【００３７】
また、このときには後述のバケット用制御弁４３も同様にパイロット圧が供給されて中立位置から切換位置のいずれかに切換わる。これにより、バケットシリンダ１４は、第１ポンプ１６および第２ポンプ１７からの圧油が供給されて伸縮するように駆動され、バケット１１を下向きに回動（ダンプ）または上向きに回動（クラウド）させる。
【００３８】
３５はセンタバイパス管路２０の途中から分岐して設けられた圧油の供給管路で、該供給管路３５は、その一側が旋回用制御弁２７とブーム用制御弁２９との間に位置するセンタバイパス管路２０の途中部位に接続され、他側は複数の分岐管路部３５Ａ，３５Ｂとなっている。そして、供給管路３５は、これらの分岐管路部３５Ａ，３５Ｂによりブーム用制御弁２９，アーム用制御弁３１およびバケット用制御弁３３を互いに並列に接続している。
【００３９】
これにより、ブーム用制御弁２９，アーム用制御弁３１およびバケット用制御弁３３は、第１ポンプ１６からセンタバイパス管路２０、供給管路３５を介して供給される圧油に対して並列関係をなし、所謂パラレル回路を構成するものである。ブーム用制御弁２９は、旋回用制御弁２７に対して直列となるようにタンデム回路を用いて接続されている。
【００４０】
このため、第１ポンプ１６にセンタバイパス管路２０等を介して接続された旋回用制御弁２７，ブーム用制御弁２９，アーム用制御弁３１およびバケット用制御弁３３からなる第１の制御弁群２６のうちで、その最上流側に位置する旋回用制御弁２７が中立位置に保持される間は、ブーム用制御弁２９，アーム用制御弁３１およびバケット用制御弁３３のいずれに対しても供給管路３５を介して圧油を供給することができ、ブーム用制御弁２９，アーム用制御弁３１およびバケット用制御弁３３には、互いに独立して第１ポンプ１６からの圧油が供給される。
【００４１】
一方、第１の制御弁群２６においては、その最上流側に位置する旋回用制御弁２７が中立位置から左，右の切換位置のいずれかにフル位置となって完全に切換えられたときに、その下流側（供給管路３５）への圧油供給が遮断される。このため、ブーム用制御弁２９，アーム用制御弁３１およびバケット用制御弁３３には、供給管路３５の分岐管路部３５Ａ，３５Ｂを介した圧油の供給が断たれ、このときには、旋回モータ３Ａによる上部旋回体３の旋回動作が優先されるものである。
【００４２】
しかし、旋回用制御弁２７は、上部旋回体３の旋回速度が過度に速くなるのを抑えるため、通常は旋回モータ３Ａの回転速度を低速または中速に保つように旋回ハーフ操作が行われる。そして、旋回ハーフ操作を行っている間は、第１ポンプ１６から吐出された圧油の一部が主管路２８Ａ，２８Ｂを介して旋回モータ３Ａに供給され、残余の圧油はセンタバイパス管路２０、供給管路３５を介してブーム用制御弁２９，アーム用制御弁３１およびバケット用制御弁３３に向けて供給されるものである。
【００４３】
３６は第２ポンプ１７にセンタバイパス管路２１等を介して接続された第２の制御弁群で、該第２の制御弁群３６は、図２中に示すように後述の右走行用制御弁３７、アーム用制御弁３９、ブーム用制御弁４１およびバケット用制御弁４３を含んで構成されている。そして、第２の制御弁群３６は、これらの制御弁３７，３９，４１，４３をセンタバイパス管路２１の上流側から下流側へと直列に接続して構成されている。
【００４４】
３７は第２の制御弁群３６のうちセンタバイパス管路２１の最上流側に配設された右走行用の方向制御弁（以下、右走行用制御弁３７という）で、該右走行用制御弁３７は、例えば６ポート３位置の油圧パイロット式方向制御弁により構成されている。右走行用制御弁３７は、一対の流出入ポートが右走行用の主管路３８Ａ，３８Ｂを介して右側の走行モータ２Ｂに接続されている。
【００４５】
ここで、右走行用制御弁３７は、後述の走行用レバー装置５６によりパイロット圧が供給されたときに、図２に示す中立位置から左，右の切換位置のいずれか一方に切換えられる。これにより、右側の走行モータ２Ｂは、第２ポンプ１７からの圧油が供給され、これによって正方向または逆方向に回転駆動されるものである。
【００４６】
３９は右走行用制御弁３７の下流側に位置してセンタバイパス管路２１の途中に配設されたアームシリンダ１３用の方向制御弁（以下、アーム用制御弁３９という）を示している。このアーム用制御弁３９は、例えば６ポート３位置の油圧パイロット式方向制御弁により構成されている。アーム用制御弁３９は、一対の流出入ポートがアーム用の主管路４０Ａ，４０Ｂを介してアームシリンダ１３のロッド側油室１３Ａ，ボトム側油室１３Ｂに接続されている。
【００４７】
アーム用制御弁３９は、後述のアーム用レバー装置５９によりパイロット圧が供給されたときに、図２に示す中立位置から左，右の切換位置のいずれか一方に切換えられる。これにより、アームシリンダ１３は、第２ポンプ１７からの圧油が給排されて伸縮するように駆動されるものである。
【００４８】
４１はアーム用制御弁３９の下流側に位置してセンタバイパス管路２１の途中に配設されたブームシリンダ１２用の方向制御弁（以下、ブーム用制御弁４１という）で、該ブーム用制御弁４１は、例えば６ポート３位置の油圧パイロット式方向制御弁により構成されている。ブーム用制御弁４１は、一対の流出入ポートがブーム用の主管路４２Ａ，４２Ｂを介してブームシリンダ１２のロッド側油室１２Ａ，ボトム側油室１２Ｂに接続されている。
【００４９】
ブーム用制御弁４１は、後述のブーム用レバー装置６０によりパイロット圧が供給されたときに、図２に示す中立位置から左，右の切換位置のいずれか一方に切換えられる。これにより、ブームシリンダ１２は、第２ポンプ１７からの圧油が給排されて伸縮するように駆動されるものである。
【００５０】
４３はブーム用制御弁４１の下流側に位置してセンタバイパス管路２１の途中に配設されたバケットシリンダ１４用の方向制御弁（以下、バケット用制御弁４３という）で、該バケット用制御弁４３は、例えば６ポート３位置の油圧パイロット式方向制御弁により構成されている。バケット用制御弁４３は、一対の流出入ポートがバケット用の主管路４４Ａ，４４Ｂを介してバケットシリンダ１４のロッド側油室１４Ａ，ボトム側油室１４Ｂに接続されている。
【００５１】
バケット用制御弁４３は、後述のバケット用レバー装置５８によりパイロット圧が供給されたときに、図２に示す中立位置から左，右の切換位置のいずれか一方に切換えられる。これにより、バケットシリンダ１４は、第２ポンプ１７からの圧油が給排されて伸縮するように駆動されるものである。
【００５２】
４５はセンタバイパス管路２１の途中から分岐して設けられた圧油の供給管路で、該供給管路４５は、その一側が右走行用制御弁３７とアーム用制御弁３９との間に位置するセンタバイパス管路２１の途中部位に接続され、他側はアーム用制御弁３９とブーム用制御弁４１との間でセンタバイパス管路２１の途中部位に接続されている。これにより、アーム用制御弁３９とブーム用制御弁４１とは、第２ポンプ１７からセンタバイパス管路２１、供給管路４５を介して供給される圧油に対し並列関係をなすようにパラレル回路を用いて接続されている。
【００５３】
この場合、アーム用制御弁３９は、右走行用制御弁３７に対して直列となるようにタンデム回路を用いて接続されている。また、最下流側のバケット用制御弁４３は、その上流側に位置するブーム用制御弁４１に対して直列となるようにタンデム回路を用いて接続されている。
【００５４】
このため、第２ポンプ１７にセンタバイパス管路２１等を介して接続された右走行用制御弁３７，アーム用制御弁３９，ブーム用制御弁４１およびバケット用制御弁４３からなる第２の制御弁群３６のうちで、その最上流側に位置する右走行用制御弁３７が中立位置に保持される間は、アーム用制御弁３９とブーム用制御弁４１とのいずれに対しても供給管路４５を介して圧油を供給することができ、アーム用制御弁３９とブーム用制御弁４１とには、互いに独立して第２ポンプ１７からの圧油が供給される。
【００５５】
一方、第２の制御弁群３６においては、最上流側に位置する右走行用制御弁３７が中立位置から左，右の切換位置のいずれかに完全に切換えられたときに、その下流側（供給管路４５）への圧油供給が遮断される。このため、アーム用制御弁３９、ブーム用制御弁４１およびバケット用制御弁４３には、センタバイパス管路２１、供給管路４５を介した圧油の供給が断たれ、このときには、例えば右側の走行モータ２Ｂによる走行動作が優先されるものである。
【００５６】
４６は第３ポンプ１８にセンタバイパス管路２２等を介して接続された第３の制御弁群で、該第３の制御弁群４６は、図２中に示すように後述の左走行用制御弁４７、ブーム上げとバケットクラウドを兼ねた兼用制御弁４９、バケット開閉用制御弁５１およびアーム用制御弁５３を含んで構成されている。そして、第３の制御弁群４６は、これらの制御弁４７，４９，５１，５３をセンタバイパス管路２２の上流側から下流側へと直列に接続して構成されている。
【００５７】
４７は第３の制御弁群４６のうちセンタバイパス管路２２の最上流側に配設された左走行用の方向制御弁（以下、左走行用制御弁４７という）で、該左走行用制御弁４７は、例えば６ポート３位置の油圧パイロット式方向制御弁により構成されている。左走行用制御弁４７は、一対の流出入ポートが左走行用の主管路４８Ａ，４８Ｂを介して左側の走行モータ２Ａに接続されている。
【００５８】
ここで、左走行用制御弁４７は、後述の走行用レバー装置５７によりパイロット圧が供給されたときに、図２に示す中立位置から左，右の切換位置のいずれか一方に切換えられる。これにより、左側の走行モータ２Ａは、第３ポンプ１８からの圧油が供給され、これによって正方向または逆方向に回転駆動されるものである。
【００５９】
４９は左走行用制御弁４７の下流側に位置してセンタバイパス管路２２の途中に配設され、ブーム上げとバケットクラウドを兼ねた兼用制御弁を示している。この兼用制御弁４９は、例えば６ポート３位置の油圧パイロット式方向制御弁により構成され、一対の流出入ポートには主管路５０Ａ，５０Ｂの基端側が接続して設けられている。そして、一方の主管路５０Ａの先端側は、ブームシリンダ１２のボトム側油室１２Ｂに接続され、他方の主管路５０Ｂの先端側は、バケットシリンダ１４のボトム側油室１４Ｂに接続されている。
【００６０】
兼用制御弁４９は、後述のブーム用レバー装置６０を上げ操作したときに中立位置から一方の切換位置に切換わり、このときには第３ポンプ１８からの圧油を主管路５０Ａを介してブームシリンダ１２のボトム側油室１２Ｂに供給する。また、後述のバケット用レバー装置５８をバケットクラウド方向に操作したときには、兼用制御弁４９が中立位置から他方の切換位置に切換わり、このときには第３ポンプ１８からの圧油を他方の主管路５０Ｂを介してバケットシリンダ１４のボトム側油室１４Ｂに供給する。
【００６１】
５１は兼用制御弁４９の下流側に位置してセンタバイパス管路２２の途中に配設されたバケット開閉用の方向制御弁（以下、バケット開閉用制御弁５１という）を示している。このバケット開閉用制御弁５１は、例えば６ポート３位置の油圧パイロット式方向制御弁により構成され、一対の流出入ポートには主管路５２Ａ，５２Ｂの基端側が接続されている。これらの主管路５２Ａ，５２Ｂの先端側は、バケット開閉シリンダ１５のロッド側油室１５Ａ，ボトム側油室１５Ｂに接続されている。
【００６２】
ここで、バケット開閉用制御弁５１は、後述のバケット開閉用レバー装置６２によりパイロット圧が供給されたときに、図２に示す中立位置から左，右の切換位置のいずれか一方に切換えられる。これにより、バケット開閉シリンダ１５は、第３ポンプ１８からの圧油が供給されて伸縮するように駆動され、これによってリヤバケット１１Ａとフロントバケット１１Ｂからなるバケット１１は、土砂を排出できるように開，閉動作を行うものである。
【００６３】
５３はバケット開閉用制御弁５１の下流側に位置してセンタバイパス管路２２の途中に配設されたアーム用の方向制御弁（以下、アーム用制御弁５３という）を示している。このアーム用制御弁５３は、例えば６ポート３位置の油圧パイロット式方向制御弁により構成されている。アーム用制御弁５３は、一対の流出入ポートが主管路５４Ａ，５４Ｂを介してアームシリンダ１３のロッド側油室１３Ａ，ボトム側油室１３Ｂに接続されている。
【００６４】
アーム用制御弁５３は、後述のレバー装置５９によりパイロット圧が供給されたときに、図２に示す中立位置から左，右の切換位置のいずれか一方に切換えられる。これにより、アームシリンダ１３は、第３ポンプ１８からの圧油が給排されて伸縮するように駆動されるものである。
【００６５】
５５はセンタバイパス管路２２の途中から分岐して設けられた圧油の供給管路で、該供給管路５５は、その一側が左走行用制御弁４７と兼用制御弁４９との間に位置するセンタバイパス管路２２の途中部位に接続され、他側は兼用制御弁４９とバケット開閉用制御弁５１との間でセンタバイパス管路２１の途中部位に接続されている。これにより、兼用制御弁４９とバケット開閉用制御弁５１とは、第３ポンプ１８からセンタバイパス管路２２、供給管路５５を介して供給される圧油に対し並列関係をなすようにパラレル回路を用いて接続されている。
【００６６】
このため、第３ポンプ１８にセンタバイパス管路２２等を介して接続された左走行用制御弁４７，兼用制御弁４９，バケット開閉用制御弁５１およびアーム用制御弁５３からなる第３の制御弁群４６のうちで、その最上流側に位置する左走行用制御弁４７が中立位置に保持される間は、兼用制御弁４９とバケット開閉用制御弁５１とのいずれに対しても供給管路５５を介して圧油を供給することができ、兼用制御弁４９とバケット開閉用制御弁５１とには、互いに独立して第３ポンプ１８からの圧油が供給される。
【００６７】
一方、第３の制御弁群４６においては、最上流側に位置する左走行用制御弁４７が中立位置から左，右の切換位置のいずれかに完全に切換えられたときに、その下流側（供給管路５５）への圧油の供給が遮断される。このため、兼用制御弁４９，バケット開閉用制御弁５１およびアーム用制御弁５３には、センタバイパス管路２２、供給管路５５を介した圧油の供給が断たれ、このときには、例えば左側の走行モータ２Ａによる走行動作が優先されるものである。
【００６８】
５６，５７はキャブ５内に設けられた操作手段としての走行用レバー装置で、この走行用レバー装置５６，５７は、例えば電気レバー装置等により構成され、それぞれのレバー操作量に対応した操作信号を後述のコントローラ７８に出力する。コントローラ７８の出力側には、電気・油圧変換装置からなる右走行，左走行用の電磁比例弁（いずれも図示せず）が接続して設けられ、これらの電磁比例弁からは前記レバー操作量に対応したパイロット圧が出力される。
【００６９】
ここで、右側の走行用レバー装置５６は、キャブ５内のオペレータがレバー操作することにより、操作量に対応したパイロット圧を右走行用制御弁３７に対して供給し、右走行用制御弁３７の切換操作を行う。また、左側の走行用レバー装置５７は、キャブ５内のオペレータがレバー操作することにより、操作量に対応したパイロット圧を左走行用制御弁４７に対して供給し、左走行用制御弁４７の切換操作を行うものである。
【００７０】
５８はバケット用制御弁３３，４３を切換操作する操作手段としてのバケット操作用のレバー装置（以下、バケット用レバー装置５８という）で、該バケット用レバー装置５８は、例えば電気レバー装置等により構成され、後述のレバー装置５９〜６２と共にキャブ５内に設けられている。バケット用レバー装置５８は、バケットシリンダ１４を伸縮駆動するときに操作され、操作量に対応したパイロット圧を後述のパイロット管路６９Ａ，６９Ｂを介してバケット用制御弁３３，４３に供給する。
【００７１】
５９はアーム用制御弁３１，３９，５３を切換操作する操作手段としてのアーム操作用のレバー装置（以下、アーム用レバー装置５９という）で、該アーム用レバー装置５９は、アームシリンダ１３を伸縮駆動するときに操作され、操作量に対応したパイロット圧を後述のパイロット管路６７Ａ，６７Ｂを介してアーム用制御弁３１，３９，５３に供給するものである。
【００７２】
６０はブーム用制御弁２９，４１等を切換操作する操作手段としてのブーム操作用のレバー装置（以下、ブーム用レバー装置６０という）で、該ブーム用レバー装置６０は、ブームシリンダ１２を伸縮駆動するときに操作され、操作量に対応したパイロット圧を後述のパイロット管路６５Ａ，６５Ｂを介してブーム用制御弁２９，４１等に供給するものである。
【００７３】
６１は旋回用制御弁２７を切換操作する操作手段としての旋回用レバー装置を示し、該旋回用レバー装置６１は、旋回モータ３Ａを回転駆動するときに操作され、操作量に対応したパイロット圧を後述のパイロット管路６３Ａ，６３Ｂを介して旋回用制御弁２７に供給するものである。
【００７４】
６２はバケット開閉用制御弁５１を切換操作する操作手段としてのバケット開閉用レバー装置で、該バケット開閉用レバー装置６２は、バケット開閉シリンダ１５を伸縮動作させるときに操作され、操作量に対応したパイロット圧を一対のパイロット管路（図示せず）を介してバケット開閉用制御弁５１に供給するものである。
【００７５】
６３Ａ，６３Ｂは旋回用制御弁２７にパイロット圧を供給するパイロット管路で、該パイロット管路６３Ａ，６３Ｂは、図２〜図４に示す旋回右用電磁比例弁６４Ａ，旋回左用電磁比例弁６４Ｂに接続されている。旋回右用電磁比例弁６４Ａ，旋回左用電磁比例弁６４Ｂは、後述するコントローラ７８の出力側に接続された電気・油圧変換装置により構成され、旋回用レバー装置６１の操作量に対応した切換信号としてのパイロット圧を発生させる。即ち、旋回用レバー装置６１を一方向に傾転操作すると、例えば旋回右用電磁比例弁６４Ａに操作量に対応したパイロット圧が発生し、他方向に傾転操作したときには、旋回左用電磁比例弁６４Ｂに操作量に対応したパイロット圧が発生する。
【００７６】
６５Ａ，６５Ｂはブーム用制御弁２９，４１にパイロット圧を供給するパイロット管路で、該パイロット管路６５Ａ，６５Ｂは、図２〜図４に示すブーム下げ電磁比例弁６６Ａ，ブーム上げ電磁比例弁６６Ｂに接続されている。ブーム下げ電磁比例弁６６Ａ，ブーム上げ電磁比例弁６６Ｂは、後述するコントローラ７８の出力側に接続された電気・油圧変換装置により構成され、ブーム用レバー装置６０の操作量に対応した切換信号としてのパイロット圧を発生させる。
【００７７】
即ち、ブーム用レバー装置６０を一方向に傾転操作すると、例えばブーム下げ電磁比例弁６６Ａに操作量に対応したパイロット圧が発生し、他方向に傾転操作したときには、ブーム上げ電磁比例弁６６Ｂに操作量に対応したパイロット圧が発生する。このとき、パイロット管路６５Ａ，６５Ｂには、例えば図２中に符号ａ，ｂとして示すパイロット圧が発生し、このパイロット圧は、第２の制御弁群３６のブーム用制御弁４１にも供給される。第３の制御弁群４６のうちブーム上げとバケットクラウドを兼ねた兼用制御弁４９には、図２中に符号ｂとして示すパイロット圧がブーム上げ電磁比例弁６６Ｂから供給される。
【００７８】
６７Ａ，６７Ｂはアーム用制御弁３１，３９，５３にパイロット圧を供給するパイロット管路で、該パイロット管路６７Ａ，６７Ｂは、図２〜図４に示すアームダンプ電磁比例弁６８Ａ，アームクラウド電磁比例弁６８Ｂに接続されている。アームダンプ電磁比例弁６８Ａ，アームクラウド電磁比例弁６８Ｂは、後述するコントローラ７８の出力側に接続された電気・油圧変換装置により構成され、アーム用レバー装置５９の操作量に対応した切換信号としてのパイロット圧を発生させる。
【００７９】
即ち、アーム用レバー装置５９を一方向に傾転操作すると、例えばアームダンプ電磁比例弁６８Ａに操作量に対応したパイロット圧が発生し、他方向に傾転操作したときには、アームクラウド電磁比例弁６８Ｂに操作量に対応したパイロット圧が発生する。このとき、パイロット管路６７Ａ，６７Ｂには、例えば図２中に符号ｃ，ｄとして示すパイロット圧が発生し、このパイロット圧は、第２の制御弁群３６のアーム用制御弁３９と第３の制御弁群４６のアーム用制御弁５３とにも供給される。
【００８０】
６９Ａ，６９Ｂはバケット用制御弁３３，４３等にパイロット圧を供給するパイロット管路で、該パイロット管路６９Ａ，６９Ｂは、図２〜図４に示すバケットダンプ電磁比例弁７０Ａ，バケットクラウド電磁比例弁７０Ｂに接続されている。バケットダンプ電磁比例弁７０Ａ，バケットクラウド電磁比例弁７０Ｂは、後述するコントローラ７８の出力側に接続された電気・油圧変換装置により構成され、バケット用レバー装置５８の操作量に対応した切換信号としてのパイロット圧を発生させる。
【００８１】
即ち、バケット用レバー装置５８を一方向に傾転操作すると、例えばバケットダンプ電磁比例弁７０Ａに操作量に対応したパイロット圧が発生し、他方向に傾転操作したときには、バケットクラウド電磁比例弁７０Ｂに操作量に対応したパイロット圧が発生する。このとき、パイロット管路６９Ａ，６９Ｂには、例えば図２中に符号ｅ，ｆとして示すパイロット圧が発生し、このパイロット圧は、第２の制御弁群３６のバケット用制御弁４３にも供給される。第３の制御弁群４６のうちブーム上げとバケットクラウドを兼ねた兼用制御弁４９には、図２中に符号ｆとして示すパイロット圧がバケットクラウド電磁比例弁７０Ｂから供給される。
【００８２】
７１Ａ，７１Ｂはパイロット管路６５Ａ，６５Ｂの途中に設けられた切替手段としての切替弁で、該切替弁７１Ａ，７１Ｂは、図３に示すように４ポート２位置の式方向制御弁により構成され、常時は許可位置（ｋ）に配置されている。許可位置（ｋ）にある切替弁７１Ａ，７１Ｂは、ブーム下げ電磁比例弁６６Ａ，ブーム上げ電磁比例弁６６Ｂからブーム用制御弁２９に向けてパイロット圧がパイロット管路６５Ａ，６５Ｂ内を流通するのを許す。しかし、切替弁７１Ａ，７１Ｂは、コントローラ７８からの切替用制御信号によって許可位置（ｋ）から遮断位置（ｓ）に切替ると、パイロット管路６５Ａ，６５Ｂによるブーム用制御弁２９に向けたパイロット圧の供給を遮断し、ブーム用制御弁２９を中立位置に保持するものである。
【００８３】
７２Ａ，７２Ｂはパイロット管路６７Ａ，６７Ｂの途中に設けられた切換手段としての切替弁で、該切替弁７２Ａ，７２Ｂは、図３に示すように４ポート２位置の方向制御弁により構成され、常時は許可位置（ｋ）に配置されている。許可位置（ｋ）にある切替弁７２Ａ，７２Ｂは、アームダンプ電磁比例弁６８Ａ，アームクラウド電磁比例弁６８Ｂからアーム用制御弁３１に向けてパイロット圧がパイロット管路６７Ａ，６７Ｂ内を流通するのを許す。しかし、切替弁７２Ａ，７２Ｂは、コントローラ７８からの切替用制御信号によって許可位置（ｋ）から遮断位置（ｓ）に切替ると、パイロット管路６７Ａ，６７Ｂによるアーム用制御弁３１に向けたパイロット圧の供給を遮断し、アーム用制御弁３１を中立位置に保持するものである。
【００８４】
７３Ａ，７３Ｂはパイロット管路６９Ａ，６９Ｂの途中に設けられた切換手段としての切替弁で、該切替弁７３Ａ，７３Ｂは、図３に示すように４ポート２位置の方向制御弁により構成され、常時は許可位置（ｋ）に配置されている。許可位置（ｋ）にある切替弁７３Ａ，７３Ｂは、バケットダンプ電磁比例弁７０Ａ，バケットクラウド電磁比例弁７０Ｂからバケット用制御弁３３に向けてパイロット圧がパイロット管路６９Ａ，６９Ｂ内を流通するのを許す。しかし、切替弁７３Ａ，７３Ｂは、コントローラ７８からの切替用制御信号によって許可位置（ｋ）から遮断位置（ｓ）に切替ると、パイロット管路６９Ａ，６９Ｂによるバケット用制御弁３３に向けたパイロット圧の供給を遮断し、バケット用制御弁３３を中立位置に保持するものである。
【００８５】
７４は第１ポンプ１６用の電磁比例弁（以下、第１ポンプ電磁比例弁７４という）で、該第１ポンプ電磁比例弁７４は、図２、図３に示すように制御管路７５を介して第１のサーボ機構２３に接続されている。第１ポンプ電磁比例弁７４は、後述するコントローラ７８の出力側に接続された電気・油圧変換装置により構成され、コントローラ７８からの制御信号に対応したパイロット圧を制御管路７５内に発生させる。第１のサーボ機構２３は、制御管路７５から供給されるパイロット圧に従って第１ポンプ１６の容量可変部１６Ａを傾転駆動して圧油の吐出流量を可変に制御するものである。
【００８６】
７６は第２，第３ポンプ１７，１８用の電磁比例弁（以下、第２，第３ポンプ電磁比例弁７６という）で、該第２，第３ポンプ電磁比例弁７６は、図２、図３に示すように制御管路７７を介して第２，第３のサーボ機構２４，２５に接続されている。第２，第３ポンプ電磁比例弁７６は、後述するコントローラ７８の出力側に接続された電気・油圧変換装置により構成され、コントローラ７８からの制御信号に対応したパイロット圧を制御管路７７内に発生させる。
【００８７】
第２のサーボ機構２４は、制御管路７７から供給されるパイロット圧に従って第２ポンプ１７の容量可変部１７Ａを傾転駆動し、これにより、第２ポンプ１７の吐出流量が可変に制御される。また、第３のサーボ機構２５は、制御管路７７から供給されるパイロット圧に従って第３ポンプ１８の容量可変部１８Ａを傾転駆動し、これにより、第３ポンプ１８の吐出流量が可変に制御される。
【００８８】
７８はマイクロコンピュータ等により構成された制御手段としてのコントローラで、該コントローラ７８は、その入力側が図２、図３に示すように走行用レバー装置５６，５７、バケット用レバー装置５８、アーム用レバー装置５９、ブーム用レバー装置６０、旋回用レバー装置６１およびバケット開閉用レバー装置６２等に接続されている。
【００８９】
コントローラ７８の出力側は、旋回右用電磁比例弁６４Ａ、旋回左用電磁比例弁６４Ｂ、ブーム下げ電磁比例弁６６Ａ、ブーム上げ電磁比例弁６６Ｂ、アームダンプ電磁比例弁６８Ａ、アームクラウド電磁比例弁６８Ｂ、バケットダンプ電磁比例弁７０Ａ、バケットクラウド電磁比例弁７０Ｂ、第１ポンプ電磁比例弁７４および第２，第３ポンプ電磁比例弁７６に接続されると共に、右走行，左走行用の電磁比例弁およびバケット開閉用の電磁比例弁（いずれも図示せず）等にも接続されている。
【００９０】
また、コントローラ７８の出力側には、図２〜図４に示すように信号ライン７９が接続され、この信号ライン７９は、コントローラ７８からの切替用制御信号（例えば、パイロット圧または電気信号）を切替弁７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂ，７３Ａ，７３Ｂに向けて出力する。そして、切替弁７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂ，７３Ａ，７３Ｂは、信号ライン７９を介してコントローラ７８から切替用制御信号が出力されることにより、前述の如く許可位置（ｋ）から遮断位置（ｓ）に切替わるものである。
【００９１】
コントローラ７８は、ＲＯＭ，ＲＡＭ，不揮発性メモリ等からなる記憶部（図示せず）を有し、この記憶部には、図５に示す制御処理用のプログラム等が格納されている。そして、コントローラ７８は、第１の制御弁群２６において旋回用制御弁２７が他の作業用制御弁（ブーム用制御弁２９、アーム用制御弁３１またはバケット用制御弁３３）と複合操作されたときの不具合を防ぐために、切替弁７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂ，７３Ａ，７３Ｂを許可位置（ｋ）から遮断位置（ｓ）に切替る制御を行う。
【００９２】
次に、図４を参照してコントローラ７８の内部構成について説明する。コントローラ７８は、ブーム用レバー装置６０に接続された操作演算部８０Ａ，８０Ｂと、アーム用レバー装置５９に接続された操作演算部８１Ａ，８１Ｂと、バケット用レバー装置５８に接続された操作演算部８２Ａ，８２Ｂと、旋回用レバー装置６１に接続された操作演算部８３Ａ，８３Ｂと、後述の信号出力部８４Ａ，８４Ｂ，８５Ａ，８５Ｂ，８６Ａ，８６Ｂ，８７Ａ，８７Ｂ等とを含んで構成されている。
【００９３】
ここで、操作演算部８０Ａは、ブーム用レバー装置６０が下げ操作されたときに、これに対応した目標パイロット圧を演算により求め、その演算結果を目標パイロット圧に対応した電気信号としてブーム下げ用の信号出力部８４Ａに出力する。そして、信号出力部８４Ａは、このときの電気信号をブーム下げ電磁比例弁６６Ａでパイロット圧に変換して出力させる。また、操作演算部８０Ｂは、ブーム用レバー装置６０が上げ操作されたときに、これに対応した目標パイロット圧を演算により求め、その演算結果を目標パイロット圧に対応した電気信号としてブーム上げ用の信号出力部８４Ｂに出力する。そして、信号出力部８４Ｂは、このときの電気信号をブーム上げ電磁比例弁６６Ｂでパイロット圧に変換して出力させる。
【００９４】
アーム用の操作演算部８１Ａ，８１Ｂは、アーム用レバー装置５９が操作されたときに、これに対応したアームダンプ，アームクラウド用の目標パイロット圧を演算により求め、その演算結果を目標パイロット圧に対応した電気信号としてアームダンプ，アームクラウド用の信号出力部８５Ａ，８５Ｂに出力する。そして、信号出力部８５Ａ，８５Ｂは、このときの電気信号をアームダンプ電磁比例弁６８Ａ，アームクラウド電磁比例弁６８Ｂでパイロット圧に変換して出力させる。
【００９５】
バケット用の操作演算部８２Ａ，８２Ｂは、バケット用レバー装置５８が操作されたときに、これに対応したバケットダンプ，バケットクラウド用の目標パイロット圧を演算により求め、その演算結果を目標パイロット圧に対応した電気信号としてバケットダンプ，バケットクラウド用の信号出力部８６Ａ，８６Ｂに出力する。そして、信号出力部８６Ａ，８６Ｂは、このときの電気信号をバケットダンプ電磁比例弁７０Ａ，バケットクラウド電磁比例弁７０Ｂでパイロット圧に変換して出力させる。
【００９６】
旋回用の操作演算部８３Ａ，８３Ｂは、旋回用レバー装置６１が操作されたときに、これに対応した旋回右，旋回左用の目標パイロット圧を演算により求め、その演算結果を目標パイロット圧に対応した電気信号として旋回右，旋回左用の信号出力部８７Ａ，８７Ｂに出力する。そして、信号出力部８７Ａ，８７Ｂは、このときの電気信号を旋回右用電磁比例弁６４Ａ，旋回左用電磁比例弁６４Ｂでパイロット圧に変換して出力させる。
【００９７】
８８はコントローラ７８内に設けられた比較判定部で、該比較判定部８８は、図４に示すように旋回用レバー装置６１に接続され、該レバー装置６１による旋回右操作量ＳＷＲまたは旋回左操作量ＳＷＬが、予め決められた基準操作量ＳＷ０以上となったか否かを比較判定する。旋回右操作量ＳＷＲまたは旋回左操作量ＳＷＬが基準操作量ＳＷ０以上になると、比較判定部８８は、旋回操作（旋回ハーフ操作を含む）が行われていると判定し、信号ライン７９に切替用制御信号を出力する。切替弁７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂ，７３Ａ，７３Ｂは、信号ライン７９を介した切替用制御信号により前述の如く許可位置（ｋ）から遮断位置（ｓ）に切替る。
【００９８】
８９は第１ポンプ１６に専用の操作演算部で、該操作演算部８９は、旋回用レバー装置６１が操作されたときに、これに対応した第１ポンプ１６の目標吐出量（以下、目標Ｐｉという）を演算により求め、その演算結果を目標Ｐｉに対応した電気信号として第１ポンプ１６用の信号出力部９０にリレー９１を介して出力する。そして、信号出力部９０は、このときの電気信号を第１ポンプ電磁比例弁７４でパイロット圧（制御信号）に変換して出力させる。
【００９９】
リレー９１は、操作演算部８９と信号出力部９０との間に接続された常開のリレーとして構成され、常時は信号出力部９０を操作演算部８９に対して遮断している。しかし、比較判定部８８で前述の如く旋回ハーフ操作が行われていると判定したときには、リレー９１が閉成されて操作演算部８９からの電気信号（目標Ｐｉ）が信号出力部９０に出力される。
【０１００】
９２はコントローラ７８内に設けられた操作判定部で、該操作判定部９２は、例えばレバー装置５８〜６１等から出力されるレバー操作量に対応した信号（目標パイロット圧）のうち最大の信号（最大操作量）を代表操作量と判定し、この代表操作量をポンプ用操作演算部９３に出力する。
【０１０１】
ポンプ用操作演算部９３は、操作判定部９２から出力される代表操作量に基づき、これに対応したポンプ目標吐出量（目標Ｐｉ）を演算により求め、その演算結果を目標Ｐｉに対応した電気信号としてポンプ用信号出力部９４に出力する。そして、ポンプ用信号出力部９４は、このときの電気信号を第２，第３ポンプ電磁比例弁７６でパイロット圧（制御信号）に変換して出力させる。
【０１０２】
リレー９５は、ポンプ用操作演算部９３と信号出力部９０との間に介在して設けられた常閉のリレーであり、常時はポンプ用操作演算部９３からの目標Ｐｉを信号出力部９０に出力する。このときには、信号出力部９０からポンプ用操作演算部９３による目標Ｐｉに基づいた電気信号が第１ポンプ電磁比例弁７４に出力され、第１ポンプ電磁比例弁７４からは、このときの電気信号を変換したパイロット圧（制御信号）が制御管路７５内に供給される。
【０１０３】
一方、比較判定部８８で前述の如く旋回ハーフ操作が行われていると判定したときには、リレー９５が閉成状態から開成状態に切換わり、リレー９１は開成状態から閉成状態に切換わる。このため、信号出力部９０には、ポンプ用操作演算部９３からの目標Ｐｉではなく、操作演算部８９からの目標Ｐｉが出力され、信号出力部９０は、この目標Ｐｉに基づいた電気信号を第１ポンプ電磁比例弁７４に出力する。そして、第１ポンプ電磁比例弁７４からは、このときの電気信号を変換したパイロット圧（制御信号）が制御管路７５内に供給される。
【０１０４】
本実施の形態による油圧ショベル１の油圧駆動装置は、上述の如き構成を有するもので、次に、コントローラ７８による第１，第２，第３ポンプ１６，１７，１８の容量制御処理、第１，第２，第３の制御弁群２６，３６，４６の切換制御等について説明する。
【０１０５】
まず、油圧ショベル１のキャブ５に搭乗したオペレータがエンジン（図示せず）を起動すると、これにより第１，第２，第３ポンプ１６，１７，１８が一緒に回転駆動され、センタバイパス管路２０，２１，２２内に向けて圧油が吐出される。そして、油圧ショベル１を前進または後進（走行）させるときには、オペレータが走行用レバー装置５６，５７を傾転操作することにより、レバー操作量に対応した信号（パイロット圧）がコントローラ７８から第２の制御弁群３６の右走行用制御弁３７と第３の制御弁群４６の左走行用制御弁４７とに供給される。
【０１０６】
第２の制御弁群３６側では、右走行用制御弁３７が中立位置から切換えられることにより、第２ポンプ１７からの圧油が主管路を介して右側の走行モータ２Ｂに給排される。第３の制御弁群４６では、左走行用制御弁４７が中立位置から切換えられることにより、第３ポンプ１８からの圧油が主管路を介して左側の走行モータ２Ａに給排される。左，右の走行モータ２Ａ，２Ｂがそれぞれの圧油で回転駆動されることにより、油圧ショベル１の下部走行体２を作業現場等で走行させることができる。
【０１０７】
油圧ショベル１をステアリング操作するときには、右側の走行用レバー装置５６と左側の走行用レバー装置５７とを、互いに異なる操作量で傾転することにより、右走行用制御弁３７と左走行用制御弁４７との切換ストローク量を変えて左，右の走行モータ２Ａ，２Ｂに対する圧油の給排量（流量）を異ならしめる。これにより、左，右の走行モータ２Ａ，２Ｂを互いに異なる回転数で回転させ、車両のステアリング操作を行うものである。
【０１０８】
また、作業現場で作業装置８を駆動して土砂等の掘削作業を行うときには、例えばブーム用レバー装置６０を操作することにより、例えばコントローラ７８の操作演算部８０Ａ、８０Ｂからブーム用レバー装置６０の下げ，上げ操作に対応した目標パイロット圧の電気信号が信号出力部８４Ａ，８４Ｂに出力され、ブーム下げ，上げ電磁比例弁６６Ａ、６６Ｂからはパイロット圧に変換した信号がブーム用制御弁２９，４１等に出力される。
【０１０９】
アーム用レバー装置５９を操作されたときには、操作演算部８１Ａ，８１Ｂからアームダンプ，アームクラウド用の目標パイロット圧に対応した電気信号が信号出力部８５Ａ，８５Ｂに出力され、このときの電気信号をアームダンプ電磁比例弁６８Ａ，アームクラウド電磁比例弁６８Ｂでパイロット圧に変換した信号がアーム用制御弁３１，３９，５３に出力される。
【０１１０】
バケット用レバー装置５８を操作したときには、操作演算部８２Ａ，８２Ｂからバケットダンプ，バケットクラウド用の目標パイロット圧に対応した電気信号が信号出力部８６Ａ，８６Ｂに出力され、このときの電気信号をバケットダンプ電磁比例弁７０Ａ，バケットクラウド電磁比例弁７０Ｂでパイロット圧に変換した信号がバケット用制御弁３３，４３等に出力される。
【０１１１】
また、旋回用レバー装置６１が操作されたときには、操作演算部８３Ａ，８３Ｂから旋回右，旋回左用の目標パイロット圧に対応した電気信号が信号出力部８７Ａ，８７Ｂに出力され、このときの電気信号を旋回右用電磁比例弁６４Ａ，旋回左用電磁比例弁６４Ｂでパイロット圧に変換した信号が旋回用制御弁２７に出力される。
【０１１２】
ところで、第１の制御弁群２６は、図２、図３中に示す如く旋回用制御弁２７、ブーム用制御弁２９、アーム用制御弁３１およびバケット用制御弁３３から構成され、第１ポンプ１６に接続されたセンタバイパス管路２０には、旋回操作を優先させるために旋回用制御弁２７に対し、その下流側にブーム用制御弁２９、アーム用制御弁３１およびバケット用制御弁３３が直列な関係となるようにタンデムに接続されている。このため、例えばバケットシリンダ１４によるバケット１１のダンプ操作と旋回ハーフ操作とを複合操作で行った場合、旋回モータ３Ａの入口側圧力とバケットシリンダ１４のロッド側油室１４Ａの圧力との間に圧力差が発生し、これが原因となって第１の制御弁群２６では圧力損失によるエネルギロスが大きくなる場合がある。
【０１１３】
そこで、第１の実施の形態では、図５に示す制御処理をコントローラ７８で行うことにより、第１の制御弁群２６において旋回用制御弁２７が他の作業用制御弁（ブーム用制御弁２９、アーム用制御弁３１、バケット用制御弁３３）と複合操作されたときの不具合を防ぐために、切替弁７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂ，７３Ａ，７３Ｂを許可位置（ｋ）と遮断位置（ｓ）とに切替る制御を行うようにしている。
【０１１４】
即ち、図５に示す制御処理がスタートすると、ステップ１で旋回用レバー装置６１の操作を信号として読込む。次のステップ２では、図４に示す比較判定部８８でレバー装置６１による旋回右操作量ＳＷＲまたは旋回左操作量ＳＷＬが所定の基準操作量ＳＷ０以上となったか否かを比較判定する。旋回右操作量ＳＷＲまたは旋回左操作量ＳＷＬが基準操作量ＳＷ０以上になると、比較判定部８８は旋回操作（旋回ハーフ操作を含む）が行われていると判定する。
【０１１５】
ステップ２で「ＮＯ」と判定したときには、旋回右操作量ＳＷＲ、旋回左操作量ＳＷＬがいずれも基準操作量ＳＷ０に達しておらず、旋回モータ３Ａの旋回動作は行われていないと判断できる。そこで、ステップ３に移って図４に示すようにリレー９１を開成したまま、リレー９５を閉成した状態に保持する。
【０１１６】
次のステップ４では、ブーム用レバー装置６０、アーム用レバー装置５９、バケット用レバー装置５８等から操作信号を読込む。ステップ５では、ブーム用レバー装置６０、アーム用レバー装置５９、バケット用レバー装置５８等の操作量のうち、最も操作量が大きい最大操作量（図４中に示す目標パイロット圧のうち最大の信号でもよい）を操作判定部９２で代表操作量に設定する。
【０１１７】
ステップ６では、この代表操作量に従ってポンプ用操作演算部９３によりポンプ目標吐出量（目標Ｐｉ）を求め、目標Ｐｉに対応したパイロット圧（制御信号）を信号出力部９０、第１ポンプ電磁比例弁７４から制御管路７５に出力すると共に、信号出力部９４、第２，第３ポンプ電磁比例弁７６からも同様のパイロット圧（制御信号）を制御管路７７に出力する。これにより、第１，第２，第３ポンプ１６，１７，１８を代表操作量に従って容量制御し、第１，第２，第３ポンプ１６，１７，１８による圧油の吐出量を可変に増減させる。そして、次のステップ７でリターンする。
【０１１８】
一方、ステップ２で「ＹＥＳ」と判定したときには、旋回右操作量ＳＷＲ、旋回左操作量ＳＷＬのいずれか一方が基準操作量ＳＷ０以上となり、比較判定部８８は旋回操作（旋回ハーフ操作を含む）が行われていると判定する。そこで、次のステップ８では、図４に示すリレー９１を閉成させ、リレー９５を開成した状態に切換える。
【０１１９】
次のステップ９では、旋回用レバー装置６１の操作量に応じた目標Ｐｉを操作演算部８９で求め、目標Ｐｉに対応したパイロット圧（制御信号）を信号出力部９０、第１ポンプ電磁比例弁７４から制御管路７５に出力する。これにより、ステップ１０では、このときのパイロット圧（制御信号）に従って第１ポンプ１６を容量制御し、第１ポンプ１６による圧油の吐出量を旋回用レバー装置６１の操作量に応じて可変に増減させる。
【０１２０】
また、ステップ１１では、旋回操作が行われるとして信号ライン７９に切替用制御信号を出力する。ステップ１２では、信号ライン７９を介した切替用制御信号により切替弁７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂ，７３Ａ，７３Ｂを全て許可位置（ｋ）から遮断位置（ｓ）に切替る。これにより、ステップ１３では第１の制御弁群２６のブーム用制御弁２９、アーム用制御弁３１、バケット用制御弁３３を全て中立位置に戻すようにする。
【０１２１】
次のステップ１４では、ブーム用レバー装置６０、アーム用レバー装置５９、バケット用レバー装置５８等から操作信号を読込む。ステップ１５では、ブーム用レバー装置６０、アーム用レバー装置５９、バケット用レバー装置５８等の操作量のうち最大操作量を操作判定部９２で代表操作量に設定する。
【０１２２】
ステップ１６では、この代表操作量に従ってポンプ用操作演算部９３により目標Ｐｉを求め、目標Ｐｉに対応したパイロット圧（制御信号）を信号出力部９４、第２，第３ポンプ電磁比例弁７６から制御管路７７に出力する。これにより、第２，第３ポンプ１７，１８を代表操作量に従って容量制御し、次のステップ７でリターンする。
【０１２３】
かくして、第１の実施の形態によれば、旋回用制御弁２７、ブーム用制御弁２９、アーム用制御弁３１およびバケット用制御弁３３からなる第１の制御弁群２６のうち、作業用方向制御弁（即ち、ブーム用制御弁２９、アーム用制御弁３１、バケット用制御弁３３）は、旋回ハーフ操作により旋回用制御弁２７が中立位置から切換えられて旋回モータ３Ａが駆動し始めると、コントローラ７８からの信号で切替弁７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂ，７３Ａ，７３Ｂを全て許可位置（ｋ）から遮断位置（ｓ）に切替ることにより中立位置に戻される構成としている。
【０１２４】
このため、第１の制御弁群２６においては、旋回用制御弁２７と作業用方向制御弁（ブーム用制御弁２９、アーム用制御弁３１、バケット用制御弁３３）が複合操作されることはなくなり、例えば旋回用制御弁２７による旋回ハーフ操作時の圧力損失を抑えることができる。そして、第１ポンプ１６から吐出される圧油を旋回モータ３Ａに対して有効に給排することができ、圧油が無駄に消費されるのを防いで、エネルギ効率等を向上することができる。
【０１２５】
しかも、旋回ハーフ操作が行なわれるときには、第１ポンプ１６による圧油の吐出流量を旋回用制御弁２７の切換操作量に従って可変に制御することができ、第１ポンプ１６は旋回動作に必要な流量の圧油を吐出するため、これによってもエネルギ効率を向上することができる。一方、旋回ハーフ操作等を停止させたときには、切替弁７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂ，７３Ａ，７３Ｂが遮断位置（ｓ）から許可位置（ｋ）に切替るため、第１の制御弁群２６のブーム用制御弁２９、アーム用制御弁３１、バケット用制御弁３３をレバー操作量に応じて中立位置から切換えることができ、該当する作業用の油圧アクチュエータ（ブームシリンダ１２、アームシリンダ１３、バケットシリンダ１４）に対する圧油の供給を制御することができる。
【０１２６】
また、コントローラ７８は、第１，第２，第３ポンプ１６，１７，１８のうち第１ポンプ１６の吐出流量を、第１のサーボ機構２３で容量可変部１６Ａを駆動することにより可変に制御することができ、第２のサーボ機構２４で容量可変部１７Ａを駆動することにより第２ポンプ１７の吐出流量を可変に制御することができると共に、第３のサーボ機構２５で容量可変部１８Ａを駆動することにより第３ポンプ１８の吐出流量を可変に制御することができる。そして、旋回用制御弁２７が切換操作されたときには、切替弁７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂ，７３Ａ，７３Ｂを遮断位置（ｓ）に切替えることにより、旋回ハーフ操作が複合操作として行われるのを防ぐことができる。
【０１２７】
次に、図６は本発明の第２の実施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、二つの制御弁群を備えた油圧回路において、旋回操作時に一方の制御弁群の作業用方向制御弁を全て中立位置に戻す構成としたことにある。なお、第２の実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【０１２８】
図中、１０１，１０２はエンジンにより回転駆動される第１，第２の油圧ポンプ（以下、第１ポンプ１０１、第２ポンプ１０２という）で、該第１，第２ポンプ１０１，１０２は、第１の実施の形態で述べた第１〜第３ポンプ１６〜１８と同様に容量可変部１０１Ａ，１０２Ａを有し、タンク１９と共にメインの油圧源を構成している。第１ポンプ１０１は、タンク１９内の作動油を高圧の圧油としてセンタバイパス管路１０３等に向け吐出し、第２ポンプ１０２は、タンク１９内の作動油を高圧の圧油としてセンタバイパス管路１０４等に向け吐出させるものである。
【０１２９】
１０５，１０６は第１，第２の容量可変機構（以下、第１，第２のサーボ機構１０５，１０６という）で、該第１，第２のサーボ機構１０５，１０６は、コントローラ７８から出力される制御管路７５，７７を介してパイロット圧（制御信号）に従って互いに独立して駆動され、容量可変部１０１Ａ，１０２Ａを傾転駆動して第１，第２ポンプ１０１，１０２による圧油の吐出流量を増減させる。
【０１３０】
１０７は一の制御弁群としての第１の制御弁群で、該第１の制御弁群１０７は、第１ポンプ１０１にセンタバイパス管路１０３等を介して接続された旋回用制御弁１０８、アーム用制御弁１０９、ブーム用制御弁１１０および右走行用制御弁１１１を含んで構成されている。そして、第１の制御弁群１０７は、これらの制御弁１０８〜１１１をセンタバイパス管路１０３の上流側から下流側へと直列に接続して構成されている。
【０１３１】
旋回用制御弁１０８は、第１の実施の形態で述べた旋回用制御弁２７と同様に構成され、一対の流出入ポートが旋回用の主管路２８Ａ，２８Ｂを介して旋回モータ３Ａに接続されている。アーム用制御弁１０９は、第１の実施の形態で述べたアーム用制御弁３９とほぼ同様に構成され、一対の流出入ポートがアーム用の主管路４０Ａ，４０Ｂを介してアームシリンダ１３のロッド側油室１３Ａ，ボトム側油室１３Ｂに接続されている。
【０１３２】
ブーム用制御弁１１０は、第１の実施の形態で述べたブーム用制御弁２９とほぼ同様に構成され、一対の流出入ポートがブーム用の主管路３０Ａ，３０Ｂを介してブームシリンダ１２のロッド側油室１２Ａ，ボトム側油室１２Ｂに接続されている。右走行用制御弁１１１は、第１の実施の形態で述べた右走行用制御弁３７とほぼ同様に構成され、一対の流出入ポートが右走行用の主管路３８Ａ，３８Ｂを介して右側の走行モータ２Ｂに接続されている。
【０１３３】
１１２はセンタバイパス管路１０３の途中から分岐して設けられた圧油の供給管路で、該供給管路１１２は、その一側が旋回用制御弁１０８とアーム用制御弁１０９との間に位置するセンタバイパス管路１０３の途中部位に接続され、他側はアーム用制御弁１０９とブーム用制御弁１１０との間でセンタバイパス管路１０３の途中部位に接続されている。これにより、アーム用制御弁１０９とブーム用制御弁１１０とは、第１ポンプ１０１からセンタバイパス管路１０３、供給管路１１２を介して供給される圧油に対し並列関係をなすようにパラレル回路を用いて接続されている。
【０１３４】
この場合、アーム用制御弁１０９は、旋回用制御弁１０８に対して直列となるようにタンデム回路を用いて接続されている。また、最下流側の右走行用制御弁１１１は、その上流側に位置するブーム用制御弁１１０に対して直列となるようにタンデム回路を用いて接続されている。
【０１３５】
このため、第１ポンプ１０１にセンタバイパス管路１０３等を介して接続された旋回用制御弁１０８，アーム用制御弁１０９，ブーム用制御弁１１０および右走行用制御弁１１１からなる第１の制御弁群１０７のうちで、その最上流側に位置する旋回用制御弁１０８が中立位置に保持される間は、アーム用制御弁１０９とブーム用制御弁１１０とのいずれに対しても供給管路１１２を介して圧油を供給することができ、アーム用制御弁１０９とブーム用制御弁１１０とには、互いに独立して第１ポンプ１０１からの圧油が供給される。
【０１３６】
一方、第１の制御弁群１０７においては、最上流側に位置する旋回用制御弁１０８が中立位置から左，右の切換位置のいずれかに完全に切換えられたときに、その下流側（供給管路１１２）への圧油供給が遮断される。このため、アーム用制御弁１０９，ブーム用制御弁１１０および右走行用制御弁１１１には、センタバイパス管路１０３、供給管路１１２を介した圧油の供給が断たれ、このときには、例えば旋回モータ３Ａによる上部旋回体３の旋回動作が優先される。
【０１３７】
しかし、旋回用制御弁１０８は、上部旋回体３の旋回速度が過度に速くなるのを抑えるため、通常は旋回モータ３Ａの回転速度を低速または中速に保つように旋回ハーフ操作が行われる。そして、旋回ハーフ操作を行っている間は、第１ポンプ１０１から吐出された圧油の一部が主管路２８Ａ，２８Ｂを介して旋回モータ３Ａに供給され、残余の圧油はセンタバイパス管路１０３、供給管路１１２を介してアーム用制御弁１０９，ブーム用制御弁１１０および右走行用制御弁１１１に向けて供給される。
【０１３８】
１１３は第２ポンプ１０２にセンタバイパス管路１０４等を介して接続された第２の制御弁群で、該第２の制御弁群１１３は、左走行用制御弁１１４、バケット用制御弁１１５、ブーム用制御弁１１６およびアーム用制御弁１１７を含んで構成されている。そして、第２の制御弁群１１３は、これらの制御弁１１４〜１１７をセンタバイパス管路１０４の上流側から下流側へと直列に接続して構成されている。
【０１３９】
左走行用制御弁１１４は、第１の実施の形態で述べた左走行用制御弁４７とほぼ同様に構成され、一対の流出入ポートが左走行用の主管路４８Ａ，４８Ｂを介して左側の走行モータ２Ａに接続されている。バケット用制御弁１１５は、第１の実施の形態で述べたバケット用制御弁４３とほぼ同様に構成され、一対の流出入ポートがバケット用の主管路４４Ａ，４４Ｂを介してバケットシリンダ１４のロッド側油室１４Ａ，ボトム側油室１４Ｂに接続されている。
【０１４０】
ブーム用制御弁１１６は、第１の実施の形態で述べたブーム用制御弁４１とほぼ同様に構成され、一方の流出入ポートがブーム用の主管路４２Ａ，４２Ｂを介してブームシリンダ１２のロッド側油室１２Ａ，ボトム側油室１２Ｂに接続されている。アーム用制御弁１１７は、第１の実施の形態で述べたアーム用制御弁５３とほぼ同様に構成され、一方の流出入ポートがアーム用の主管路５４Ａ，５４Ｂを介してアームシリンダ１３のロッド側油室１３Ａ，ボトム側油室１３Ｂに接続されている。
【０１４１】
１１８はセンタバイパス管路１０４の途中から分岐して設けられた圧油の供給管路で、該供給管路１１８は、その一側が左走行用制御弁１１４とバケット用制御弁１１５との間に位置するセンタバイパス管路１０４の途中部位に接続され、他側は複数の分岐管路部１１８Ａ，１１８Ｂとなっている。そして、供給管路１１８は、これらの分岐管路部１１８Ａ，１１８Ｂによりバケット用制御弁１１５，ブーム用制御弁１１６およびアーム用制御弁１１７を互いに並列に接続している。
【０１４２】
これにより、バケット用制御弁１１５，ブーム用制御弁１１６およびアーム用制御弁１１７は、第２ポンプ１０２からセンタバイパス管路１０４、供給管路１１８を介して供給される圧油に対して並列関係をなし、所謂パラレル回路を構成するものである。そして、バケット用制御弁１１５，ブーム用制御弁１１６およびアーム用制御弁１１７は、左走行用制御弁１１４に対して直列となるようにタンデム回路を用いて接続されている。
【０１４３】
このため、第２ポンプ１０２にセンタバイパス管路１０４等を介して接続された左走行用制御弁１１４，バケット用制御弁１１５，ブーム用制御弁１１６およびアーム用制御弁１１７からなる第２の制御弁群１１３のうちで、その最上流側に位置する左走行用制御弁１１４が中立位置に保持される間は、バケット用制御弁１１５，ブーム用制御弁１１６およびアーム用制御弁１１７のいずれに対しても供給管路１１８を介して圧油を供給することができ、バケット用制御弁１１５，ブーム用制御弁１１６およびアーム用制御弁１１７には、互いに独立して第２ポンプ１０２からの圧油が供給される。
【０１４４】
一方、第２の制御弁群１１３においては、その最上流側に位置する左走行用制御弁１１４が中立位置から左，右の切換位置のいずれかにフル位置となって完全に切換えられたときに、その下流側（供給管路１１８）への圧油供給が遮断される。このため、バケット用制御弁１１５，ブーム用制御弁１１６およびアーム用制御弁１１７には、供給管路１１８の分岐管路部１１８Ａ，１１８Ｂを介した圧油の供給が断たれ、このときには、左側の走行モータ２Ａによる下部走行体２の走行動作が優先される。
【０１４５】
１１９は第１の制御弁群１０７と第２の制御弁群１１３との間に設けられた合流通路で、該合流通路１１９は、その一側が第２の制御弁群１１３側のセンタバイパス管路１０４に左走行用制御弁１１４よりも上流側の接続点１０４Ａでチェック弁１２０を介して接続され、他側は第１の制御弁群１０７のブーム用制御弁１１０と右走行用制御弁１１１との間でセンタバイパス管路１０３側にチェック弁１２１を介して接続されている。
【０１４６】
１２２は合流通路１１９の途中に設けられた合流制御弁としての走行直進弁を示している。この走行直進弁１２２は、例えば走行用レバー装置５６，５７を操作して車両を走行させるときに遮断位置（ｎ）から連通位置（ｏ）に切換わり、これ以外のときには遮断位置（ｎ）に保持される。走行直進弁１２２が遮断位置（ｎ）から連通位置（ｏ）に切換ったときには、第２ポンプ１０２からの圧油が合流通路１１９の一側からチェック弁１２０を介して第１の制御弁群１０７の右走行用制御弁１１１側に供給される。
【０１４７】
このため、第１ポンプ１０１から吐出される圧油の流量不足が、第１の制御弁群１０７のうち最下流側に位置する右走行用制御弁１１１側で発生するような場合でも、この右走行用制御弁１１１側には、合流通路１１９、走行直進弁１２２を介して第２ポンプ１０２からの圧油を合流させて供給することができる。そして、車両を直進走行させるときには、左走行用制御弁１１４側から左側の走行モータ２Ａに供給する圧油の流量と右走行用制御弁１１１側から右側の走行モータ２Ｂに供給する圧油の流量とを均等化することができ、車両の直進走行性能を良好に確保することができる。
【０１４８】
ここで、第１の制御弁群１０７の最上流側に位置する旋回用制御弁１０８は、一対の油圧パイロット部がパイロット管路６３Ａ，６３Ｂを介して旋回右用電磁比例弁６４Ａ，旋回左用電磁比例弁６４Ｂに接続されている。アーム用制御弁１０９は、一対の油圧パイロット部がパイロット管路６７Ａ，６７Ｂを介してアームダンプ電磁比例弁６８Ａ，アームクラウド電磁比例弁６８Ｂに接続されている。ブーム用制御弁１１０は、一対の油圧パイロット部がパイロット管路６５Ａ，６５Ｂを介してブーム下げ電磁比例弁６６Ａ，ブーム上げ電磁比例弁６６Ｂに接続されている。
【０１４９】
かくして、このように構成される第２の実施の形態でも、パイロット管路６５Ａ，６５Ｂの途中に切替弁７１Ａ，７１Ｂを設け、パイロット管路６７Ａ，６７Ｂの途中には切替弁７２Ａ，７２Ｂを設けている。そして、これらの切替弁７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂを、コントローラ７８からの切替用制御信号によって許可位置（ｋ）と遮断位置（ｓ）とに切替る構成とすることにより、第１の実施の形態とほぼ同様な作用効果を得ることができる。
【０１５０】
そして、旋回ハーフ操作により旋回用制御弁１０８が中立位置から切換えられて旋回モータ３Ａが駆動し始めると、コントローラ７８からの信号で切替弁７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂを全て許可位置（ｋ）から遮断位置（ｓ）に切替ることにより、第１の制御弁群１０７においては、旋回用制御弁１０８と作業用方向制御弁（アーム用制御弁１０９、ブーム用制御弁１１０）が複合操作されることはなくなり、例えば旋回用制御弁１０８による旋回ハーフ操作時の圧力損失を抑えることができる。この結果、第１ポンプ１０１から吐出される圧油を旋回モータ３Ａに対して有効に給排することができ、圧油が無駄に消費されるのを防いで、エネルギ効率等を向上することができる。
【０１５１】
なお、前記第１の実施の形態では、第１〜第３の制御弁群２６，３６，４６を備えた油圧駆動装置を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば４つ以上の制御弁群を備えた旋回式建設機械の油圧駆動装置にも適用できるものである。
【０１５２】
また、前記第１の実施の形態では、例えば油圧パイロット式の方向制御弁からなる切替弁７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂ，７３Ａ，７３Ｂを切替手段として用いた場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば電磁弁等を用いて切替手段を構成してもよい。この点は、第２の実施の形態についても同様である。
【０１５３】
また、前記各実施の形態では、作業具としてのバケット１１をローダバケットにより構成してなる作業装置８を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば通常の掘削バケットを用いたバックホー式の作業装置を備える油圧ショベルにも適用できるものである。
【０１５４】
さらに、前記各実施の形態では、旋回式建設機械の代表例として油圧ショベル１を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限ものではなく、走行体と旋回体とを備える油圧クレーン等の種々の旋回式建設機械にも適用することができるものである。
【符号の説明】
【０１５５】
１  油圧ショベル（建設機械）
２  下部走行体（走行体）
２Ａ，２Ｂ  走行モータ（走行用油圧アクチュエータ）
３  上部旋回体
３Ａ  旋回モータ（旋回用油圧アクチュエータ）
５  キャブ（運転室）
８  作業装置
９  ブーム
１０  アーム
１１  バケット（作業具）
１２  ブームシリンダ（作業用油圧アクチュエータ）
１３  アームシリンダ（作業用油圧アクチュエータ）
１４  バケットシリンダ（作業用油圧アクチュエータ）
１５  バケット開閉シリンダ（作業用油圧アクチュエータ）
１６，１０１  第１ポンプ（第１の可変容量型油圧ポンプ）
１６Ａ，１７Ａ，１８Ａ  容量可変部
１７，１０２  第２ポンプ（第２の可変容量型油圧ポンプ）
１８  第３ポンプ（第３の可変容量型油圧ポンプ）
１９  タンク
２０，２１，２２，１０３，１０４  センタバイパス管路
２３，１０５  第１のサーボ機構（第１の容量可変機構）
２４，１０６  第２のサーボ機構（第２の容量可変機構）
２５  第３のサーボ機構（第３の容量可変機構）
２６，１０７  第１の制御弁群
２７，１０８  旋回用制御弁（旋回用方向制御弁）
２９，４１，１１０，１１６  ブーム用制御弁（作業用方向制御弁）
３１，３９，５３，１０９，１１７  アーム用制御弁（作業用方向制御弁）
３３，４３，１１５  バケット用制御弁（作業用方向制御弁）
３６，１１３  第２の制御弁群
３７，１１１  右走行用制御弁
４６  第３の制御弁群
４７，１１４  左走行用制御弁
４９  兼用制御弁
５１  バケット開閉用制御弁（作業用方向制御弁）
５６  右走行用レバー装置（操作手段）
５７  左走行レバー装置（操作手段）
５８  バケット用レバー装置（操作手段）
５９  アーム用レバー装置（操作手段）
６０  ブーム用レバー装置（操作手段）
６１  旋回用レバー装置（操作手段）
６２  バケット開閉用レバー装置（操作手段）
６３Ａ，６３Ｂ，６５Ａ，６５Ｂ，６７Ａ，６７Ｂ，６９Ａ，６９Ｂ  パイロット管路
６４Ａ，６４Ｂ，６６Ａ，６６Ｂ，６８Ａ，６８Ｂ，７０Ａ，７０Ｂ  電磁比例弁（電気・油圧変換装置）
７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂ，７３Ａ，７３Ｂ  切替弁（切替手段）
７４，７６  ポンプ用の電磁比例弁
７８  コントローラ（制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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