(57)【要約】【課題】  走行車体が左右方向に傾斜すると、苗植装置が圃場面に対して略左右水平姿勢となるようにローリング駆動させ、苗の植付姿勢を安定させる苗移植機を提供する。【解決手段】  圃場を走行する走行車体２の後部に苗を積載する苗載せ台４と、苗載せ台４の下部に苗載せ台４から苗を取って圃場に植える植付装置５からなる苗植装置６を設け、苗植装置６の傾斜量を検出する傾斜検知部材５３を設け、傾斜検知部材５３の検知に合わせて苗植装置６を左右方向に回動させるローリング機構Ｒを設けた苗移植機において、走行車体２に圃場の凹凸に対応して上下回動するローリング機構Ｒ２を設け、走行ローリング機構Ｒ２に所定量以上の回動を検知する走行ローリング検知部材４９Ｌ，４９Ｒを設け、走行ローリング検知部材４９Ｌ，４９Ｒが所定量以上の回動を検知したとき、ローリング機構Ｒの作動速度を減速させる構成とする。【選択図】  図６
2012019745.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する走行車体（２）の後部に苗を積載する苗載せ台（４）と、該苗載せ台（４）の下部に苗載せ台（４）から苗を取って圃場に植え付ける植付装置（５）からなる苗植装置（６）を設け、該苗植装置（６）の傾斜量を検出する傾斜検知部材（５３）を設け、該傾斜検知部材（５３）の検知に合わせて苗植装置（６）を左右方向に回動させるローリング機構（Ｒ）を設けた苗移植機において、
前記走行車体（２）に圃場の凹凸に対応して上下回動する走行ローリング機構（Ｒ２）を設け、該走行ローリング機構（Ｒ２）に所定量以上の回動を検知する走行ローリング検知部材（４９Ｌ，４９Ｒ）を設け、該走行ローリング検知部材（４９Ｌ，４９Ｒ）が所定量以上の回動を検知したとき、前記ローリング機構（Ｒ）の作動速度を減速させる構成としたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記走行ローリング検知部材（４９Ｌ，４９Ｒ）が、走行ローリング機構（Ｒ２）の所定量以上の回動を所定時間以上連続して検出したとき、前記ローリング機構（Ｒ）の作動速度を減速させる構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
前記走行ローリング検知部材（４９Ｌ，４９Ｒ）が、走行ローリング機構（Ｒ２）の所定量以上の回動を所定時間内に所定回数以上検出したとき、前記ローリング機構（Ｒ）の作動速度を減速させる構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項４】
前記苗植装置（６）が所定位置以上に上昇したことを検知する上昇検知部材（５２）を設け、該上昇検知部材（５２）が苗植装置（６）の上昇を検知した状態で傾斜検知部材（５３）が検知状態となると、前記ローリング機構（Ｒ）の作動速度を減速させる構成としたことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
走行車体が左右方向に傾斜したときに、苗植装置が圃場面に対して略左右水平姿勢となるようにローリング駆動させ、苗の植付姿勢を一定に維持させる苗移植機。
【背景技術】
【０００２】
苗植装置が左右方向に大きく傾斜したことを水平センサで検出した際に、苗植装置をローリング駆動させて左右水平姿勢にする技術（例えば、特許文献１参照）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１４２２９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
圃場の凹凸等により機体が左右方向に傾斜した際に、苗植装置の植付姿勢を一定に維持するためのローリング機構は、圃場面に凹凸が多い場所においては、走行車体が左右傾斜する度にローリング機構が作動してしまうことがあり、凹凸が比較的大きな場所では移動量の多いローリングを頻繁に行なってしまう。
【０００５】
このため、植付爪が圃場面に接近し過ぎて土中に入り込み、苗を深く植え付けてしまい、日照不足や水分過多による生育不良を起こしてしまう問題がある。
そして、植付深さが深すぎると、植付爪が土中に位置する時間が長くなるため、植付爪に泥土が付着して苗を掻き取れなくなってしまい、苗を植え付け損なった場所に作業者が手作業で苗を移植しなければならず、作業者に余分な労力がかかってしまう問題がある。
【０００６】
また、植付爪が苗を植え付ける瞬間にローリングが行なわれると、植付爪が圃場面から大きく離間してしまい、掻き取った苗を空中で解放してしまい、風や水流で苗が流されて、苗が無駄になってしまう問題がある。
【０００７】
さらに、土中に苗が植えられた場合でも、植付深さが浅くなり、強風や強い水流がかかると流されてしまい、苗が無駄になってしまう問題があると共に、養分を十分得られないことや、根元が安定しないことにより生育不良を起こしてしまう問題がある。
【０００８】
本件発明は、上記の問題点の解決を図るためのものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、圃場を走行する走行車体（２）の後部に苗を積載する苗載せ台（４）と、該苗載せ台（４）の下部に苗載せ台（４）から苗を取って圃場に植え付ける植付装置（５）からなる苗植装置（６）を設け、該苗植装置（６）の傾斜量を検出する傾斜検知部材（５３）を設け、該傾斜検知部材（５３）の検知に合わせて苗植装置（６）を左右方向に回動させるローリング機構（Ｒ）を設けた苗移植機において、前記走行車体（２）に圃場の凹凸に対応して上下回動する走行ローリング機構（Ｒ２）を設け、該走行ローリング機構（Ｒ２）に所定量以上の回動を検知する走行ローリング検知部材（４９Ｌ，４９Ｒ）を設け、該走行ローリング検知部材（４９Ｌ，４９Ｒ）が所定量以上の回動を検知したとき、前記ローリング機構（Ｒ）の作動速度を減速させる構成としたことを特徴とする苗移植機とした。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記走行ローリング検知部材（４９Ｌ，４９Ｒ）が、走行ローリング機構（Ｒ２）の所定量以上の回動を所定時間以上連続して検出したとき、前記ローリング機構（Ｒ）の作動速度を減速させる構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機とした。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、前記走行ローリング検知部材（４９Ｌ，４９Ｒ）が、走行ローリング機構（Ｒ２）の所定量以上の回動を所定時間内に所定回数以上検出したとき、前記ローリング機構（Ｒ）の作動速度を減速させる構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機とした。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、前記苗植装置（６）が所定位置以上に上昇したことを検知する上昇検知部材（５２）を設け、該上昇検知部材（５２）が苗植装置（６）の上昇を検知した状態で傾斜検知部材（５３）が検知状態となると、前記ローリング機構（Ｒ）の作動速度を減速させる構成としたことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の苗移植機とした。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、走行車体（２）の走行ローリング機構（Ｒ２）が走行ローリング検知部材（４９Ｌ，４９Ｒ）に接触し、走行車体（２）が左右方向へ大きく傾斜したことを検知した状態で、傾斜検知部材（５３）が苗植装置（６）の傾斜を検知すると、苗植装置（６）のローリング機構（Ｒ）のローリング作動速度を通常のローリング作動速度よりも低速に減速する制御を行なうことにより、苗植装置（６）が急激に左右どちらか一方へ偏った傾斜姿勢となることを防止できるので、植付装置（５）が土中に入り込んで苗が深く植え付けられることにより、苗が生育不良を起こすことが防止される。
【００１４】
そして、土中に植付装置（５）が長時間入り込むことにより、植付装置（５）に泥土が付着して苗を取ることが出来なくなり、苗を植え損なうことを防止できるので、苗の植付作業能率が向上するとともに、作業者が手作業で苗を植える作業が省略され、作業者の労力が軽減される。
【００１５】
また、植付装置（５）が圃場面の上方に大きく離間し、植付装置（５）が苗を植え付けられないことや、苗の植付深さが浅くなってしまうことを防止できるので、苗が風や水流によって流されてしまうことが防止され、無駄な苗の使用を抑えられると共に、養分を十分に摂れず生育不良を起こしにくくなるため、苗の生育が安定する。
【００１６】
請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明の効果に加えて、走行ローリング検知部材（４９Ｌ，４９Ｒ）が走行ローリング機構（Ｒ２）の回動を所定時間以上連続で検知すると、ローリング機構（Ｒ）の作動速度を減速させることにより、比較的大きな凹凸がある度にローリング機構（Ｒ）が作動し、植付装置（５）が圃場に必要以上に接近することや、必要以上に離間することを防止できるので、苗の植付深さが深くなりすぎることや浅くなりすぎる、あるいは植え付けられなくなることを防止でき、植付精度が向上する。
【００１７】
そして、頻繁にローリング機構（Ｒ）が作動しないことにより、苗植装置（６）の左右傾斜による機体バランスの偏りが発生しにくくなるので、走行姿勢が安定し、苗の植付が直線状に行なわれ、植付精度が向上する。
【００１８】
また、ローリング機構（Ｒ）に回動時の負荷が頻繁にかからないため、ローリング機構（Ｒ）及び苗植装置（６）の耐久性が向上する。
請求項３に記載の発明は、請求項１記載の発明の効果に加えて、走行ローリング検知部材（４９Ｌ，４９Ｒ）が走行ローリング機構（Ｒ２）の回動を所定時間内に所定回数連続で検知すると、ローリング機構（Ｒ）の作動速度を減速させることにより、比較的大きな凹凸が連続したときのみローリング機構（Ｒ）を作動させ、植付装置（５）と圃場の間隔が広がったり狭まったりすることを防止できるので、苗の植付深さが深くなりすぎることや浅くなりすぎる、あるいは植え付けられなくなることを防止でき、植付精度が向上する。
【００１９】
そして、頻繁にローリング機構（Ｒ）が作動しないことにより、苗植装置（６）の左右傾斜による機体バランスの偏りが発生しにくくなるので、走行姿勢が安定し、苗の植付が直線状に行なわれ、植付精度が向上する。
【００２０】
また、ローリング機構（Ｒ）に回動時の負荷が頻繁にかからないため、ローリング機構（Ｒ）及び苗植装置（６）の耐久性が向上する。
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、苗植装置（６）を所定高さ以上上昇させて上昇検知部材（５２）が検知状態であるときに、苗植装置（６）が左右方向に傾斜して傾斜検知部材（５３）が検知状態になると、ローリング機構（Ｒ）の作動速度を減速させる制御を行なうことにより、急激な苗植装置（６）の左右傾斜により旋回動作時に機体の左右どちらか一方にバランスが偏ることを防止できるので、旋回動作が円滑に行われ、次の植付条に正確に移動することができる。
【００２１】
また、旋回時に左右のバランスが乱れて機体が傾くことがないため、作業の安全性が向上すると共に、作業者が不安を感じることがなく、作業能率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】苗移植機の平面図
【図３】苗移植機の苗植装置部の正面図
【図４】苗移植機の車体後輪部の正面図
【図５】苗移植機の苗植ローリング装置部の背面図
【図６】苗移植機の苗植ローリング制御部のブロック図
【図７】苗移植機の苗植ローリング制御部のフローチャート
【図８】苗移植機の苗植ローリング制御部のフローチャート
【図９】代掻ロータを有する苗植装置部の側面図
【図１０】代掻ロータ部の平面図
【図１１】代掻ロータによる水の流れを示す平面図
【図１２】（ａ）別実施例の代掻ロータを示す側面図、（ｂ）別実施例の代掻ロータの分解正面図、（ｃ）別実施例の代掻ロータの分解平面図
【図１３】（ａ）別実施例の代掻ロータを示す側面図、（ｂ）別実施例の代掻ロータの配置平面図
【図１４】（ａ）別実施例の代掻ロータを示す側面図、（ｂ）別実施例の代掻ロータの斜視図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１〜図３に示すように、苗植機は、左右一対の前輪１９，１９と後輪１，１とを備えた走行車体２の後部に、平行リンク形態のリフトリンク７を介して、多条（本件実施例では六条）植形態の苗植装置６を連結装着したものである。
【００２４】
該苗植装置６は、苗を積載する苗載せ部４を左右方向に複数、本実施例では六つ設け、該苗載せ部４から苗を掻き取り圃場に移植する植付装置５を苗載せ部４と同数、本実施例では六つ設けて構成する。
【００２５】
前記走行車体２上には、エンジン８、及びこの上側の運転席９を搭載し、この前側のステアリングポスト１０上にはハンドル１１や、変速レバー１２、苗植操作レバー（フィンガーレバー）１３等を設け、サイドフロア１４の外側には補給用のマット苗を支持する予備苗枠１５を設ける。
【００２６】
また、前記車体２の前部には、エンジン８からベルト伝動される油圧無段変速装置１６及びミッションケース１７を配置し、該ミッションケース１７の左右両側部に張り出す前輪伝動ケース１８の両端部に前記ハンドル１１によって操向される前記前輪１９，１９を軸装する。さらに、該ミッションケース１７から後方の後輪伝動ケース２０に亘って左右のドライブシャフト２１，２１がそれぞれ設けられると共に、ＰＴＯ軸２２が設けられている。
【００２７】
前記走行車体２の後端部には、センタピボット２３周りに回動して前記後輪１，１を圃場の凹凸に合わせて上下動させる後輪ローリングフレーム２３ａを設け、そして、該後輪ローリングフレーム２３ａの上部にリアフレーム２４を設けて走行ローリング機構Ｒ２を構成する。さらに、該リアフレーム２４にリフトリンク７の基部側を連結し、該リアフレーム２４の上部には施肥装置２５を設ける。
【００２８】
また、前記走行車体２とリフトリンク７の間には、油圧回路によって伸縮されるリフトシリンダ２６を設け、該リフトシリンダ２６の油圧回路における昇降切替弁の切替制御に合わせてリフトシリンダ２６が伸縮されることにより、苗植装置６を昇降することができる。
【００２９】
前記リフトリンク７の後端部をヒッチリンク２７に設け、該ヒッチリンク２７から機体後方に向けて設けたローリング軸２８周りにローリング回動自在に苗植装置６を装着する。そして、前記ＰＴＯ軸２２から連動される伝動機構を内装した苗植伝動ケース２９を設け、該苗植伝動ケース２９の後部で且つ左右両側には、不等速回転して上下方向に長い楕円軌道を描いて苗を掻き取る前記植付装置５を設ける。また、該苗植伝動ケース２９の下方には、中央部とこの左右両側部とのセンタフロート３Ｃ、サイドフロート３Ｌ，３Ｒを配置して、各フロート３Ｃ，３Ｌ，３Ｒを圃場面に接触させて、苗植装置６を圃場の凹凸に合わせて上下動させる。
【００３０】
また、前記苗植伝動ケース２９の上側には、後端下りに傾斜の多条植形態の苗載せ部４を配置し、該苗載せ部４の前側に配置するリードカム軸３０の回転により１枚苗マット幅に相当する間隔に亘って左右方向へ往復移動する構成とする。そして、該苗載せ部４の後下端部に、前記植付装置５を構成する苗植付爪３３が通過して苗を掻き取る苗取口３１を形成した苗取口枠３２を設けることにより、該苗取口枠３２に苗マットの端部を接触させて受けながら、植付装置５の苗植付爪３３が１株分ずつ苗を掻き取る構成としている。
【００３１】
前記植付装置５は、苗植伝動ケース２９に内装する複数の伝動ギア（図示せず）の連動構成により、苗植付爪３３が上下方向に長い略楕円形状の植付軌跡線Ｄを描く構成とし、上死点位置ｄ１から下降する際に前記苗取口枠３２の苗取口３１を通過して苗載せ台４の下端部まで移動した苗マットから１株分の苗を掻き取り、下死点位置ｄ２まで下降して保持している苗を土壌面に一定深さに植え付ける。
【００３２】
苗植付爪３３の移動軌跡が上下方向に長い略楕円軌道であることにより、苗取口枠３２と植付装置５との前後距離を短くすることができるので、機体の前後幅が短くなり、コンパクトな構成とすることができる。
【００３３】
また、苗植付爪３３は苗を圃場に植え付けるときだけ土中に入り込むため苗植付爪３３に泥土が付着しにくく、苗植付爪３３に泥土が詰まって苗取口３１から苗を掻き取れなくなることが防止されるので、植付精度が向上する。
【００３４】
前記苗植付爪３３は、各フロート３Ｃ，３Ｌ，３Ｒの接触により均された圃場面に苗を植え付ける、多条植形態に構成される。
図１〜図５、並びに図６〜図８で示すように、前記苗植装置６の昇降制御は、前記リフトシリンダ２６を作動させる油圧回路の昇降制御弁３４を制御装置３５から出力することによって行う。前記苗植装置６の中央部に配置するセンタフロート３Ｃの上下揺動によって、車体２の走行する土壌耕耘盤が深いときは、リフトシリンダ２６を伸長させて、苗植装置６を上昇し、耕盤が浅いときは逆に下降させて、苗植付装置５による苗植付深さが略一定になるように昇降制御を行う形態としている。
【００３５】
また、前記苗植装置６は、苗植伝動ケース２９の中央部に左右方向の傾斜、水平状態を検出する水平センサ５３を有し、この水平センサ５３が苗植装置６の左右方向への傾斜を検出することによって、苗植装置６の左側、または右側への傾斜角度が許容値以上になると、前記制御装置３５を介してローリングモータ３６を正転または逆転駆動させ、該苗植装置６が圃場面と略左右方向水平姿勢となるようにローリング制御する構成としている。
【００３６】
前記ローリングモータ３６は、ヒッチリンク２７上に設けたブラケットアーム３７に取り付け、該ブラケットアーム３７に配置のピニオン３８とホイルギヤ３９を噛合させて、該ホイルギヤ３９を所定の角度回動する構成とする。そして、該ホイルギヤ３９にピン４０を設け、該ピン４０をローリングアーム４２に形成した長孔４１に嵌合させ、該ローリングアーム４２の下端部をヒッチリンク２７側に設けるアーム軸４３に左右方向に回動自在に軸着する。そして、前記ホイルギア３９を左（イ）または右（ロ）方向へ回動させると、ローリングアーム４２が連動して左右方向に回動する構成とする。
【００３７】
前記ローリングアーム４２と左右の苗植フレーム４４，４４を第１引張スプリング４５で連結し、該第１引張スプリング４５の張圧力をローリングモータ３６の回転駆動によって変更することにより、苗植装置６を左右水平姿勢となる中立位置へ復帰するようにローリング制御する形態である。
【００３８】
また、前記ブラケットアーム３７の上端部と苗載せ台４の左右両側部の間に第２引張スプリング４６を設けて、該苗載せ台４の左右往復移動による苗植装置６の左右傾斜を補正して左右水平姿勢となる中立位置へ復帰するように構成している。さらに、前記ブラケットアーム３７には前記ホイルギヤ３９の回動によってＯＮ、ＯＦＦするリミットスイッチからなる中立位置センサ４７と、ローリングアーム４２が左右両側端部に回動すると接触する左右端位置センサ４８を設けることにより、ローリング機構Ｒが構成される。
【００３９】
前記後輪ローリングフレーム２３ａには、後輪ローリングフレーム２３ａがセンタピボット２３周りに一定角度以上回動すると接触する左右の車体傾斜センサ４９Ｌ，４９Ｒを設け、前記走行車体２が左側へ一定角度以上傾斜回動（ホ）すると左側の車体傾斜センサ４９Ｌが後輪ローリングフレーム２３ａに押されてＯＮとなり、走行車体２が右側へ一定角度以上傾斜回動（へ）すると、右側の車体傾斜センサ４９ＲがＯＮとなる。該左右の車体傾斜センサ４９Ｌ，４９Ｒの左右どちらか一方がＯＮになると、制御装置３５に信号が伝達され、ローリングモータ３６の駆動力を低下させる、あるいは駆動速度を減速させて、苗植装置６の左右方向へのローリング移動速度が低速となる制御を行なう。
【００４０】
なお、走行車体２には、機体の左右方向への傾斜状態を検出する車体水平センサ５０を設けている。
前記苗植装置６の昇降やローリングを制御する制御装置３５は、入力側に設けられたリフトレバー５４の操作角をポテンショメータ７２で検出することにより、昇降制御弁３４を電磁作動させる。該リフトレバー５４を固定位置に操作したときは、苗植装置６は昇降しないでその位置に固定されるが、上昇位置、又は下降位置へ操作したことをポテンショメータ７２が検出すると、該検出結果に合わせて苗植装置６が昇降され、非作業位置に上昇する、または作業位置まで下降する。
【００４１】
さらに、該リフトレバー５４を下降位置から自動位置に操作すると、苗植装置６はセンタフロート３の上下動による昇降制御が行われる。
また、前記制御装置３５の入力側には苗植操作レバー（フィンガーレバー）１３の操作位置を検出するスイッチ５６を設け、該苗植操作レバー１３を上側へ操作すると、ＰＴＯクラッチを切りにして前記ＰＴＯ軸２２で伝動される施肥装置２５や、苗植装置６の伝動を停止すると共に、昇降制御弁３４を上げ位置へ切替えてこの苗植装置６を上昇する。この苗植操作レバー１３を下げ位置へ一回操作すると、前記自動位置になって、センタフロート３の上下動によって昇降制御弁３４が切替えられて、苗植装置６が苗植姿勢へ昇降制御される。
【００４２】
さらに、もう一回下側へ操作すると、この自動位置の状態でＰＴＯクラッチが入り位置に切替えられて、施肥装置２５や苗植装置６が伝動される。以後、この苗植操作レバー１３を一回下動操作する毎に、自動位置の状態でこのＰＴＯクラッチを入り、切り位置に切替える。
【００４３】
また、前記コントローラ３５の入力側には、前記苗植装置６のローリング制御を行わせるための水平センサ５３や、走行車体２の左右方向の大きい傾斜角を検出する車体水平センサ５０、及び苗植装置６が所定以上に上昇したことを検出する苗植上昇スイッチ５２等を設ける。
【００４４】
前記車体水平センサ５０は、車体２の左傾斜または右傾斜の状態が一定の設定時間にわたって連続して検出されるか、あるいはこの傾斜状態の間欠的検出回数が設定回数以上検出されることによって、ローリング作動変速手段５１を介して、苗植ローリング制御の作動速度を通常の制御作動速度よりも低速作動速度へ切替えるものである。
【００４５】
そして、前記苗植装置６上昇位置を検出する上昇スイッチ５２は、リフトシリンダ２６またはリアフレーム２４とリフトリンク７の間（リンクスイッチとして）等に設けて、苗植装置６が所定位置以上に上昇するとＯＮとなり、苗植ローリング制御の作動速度を低速域へ切替えるものである。
【００４６】
上記構成により、圃場面の凹凸等に合わせて後輪ローリングフレーム２３ａが左右方向に回動して左右の後輪１，１を上下動させ、走行車体２の走行姿勢を左右水平姿勢となるようにローリングする走行車体２の後部に、圃場面に接触して滑走するフロート３と、収容したマット苗を苗植付部側へ繰出す苗載せ台４と、該苗載せ台４から繰出される苗を分離して前記フロート３による均平跡に植え付ける植付装置５とからなる苗植装置６を装着し、該苗植装置６の左右傾斜の検出に基づいてローリング機構Ｒを作動させ、苗植装置６を左右方向水平姿勢に制御する苗植ローリング制御の作動速度を、前記走行車体２の所定以上の左右方向の傾斜に基づいて減速する苗植ローリング装置の構成とする。
【００４７】
走行車体２が前進すると、苗植装置６のフロート３が圃場面に接触して、植付装置５によって苗載せ部４から分離保持した苗を、前記フロート３が圃場面との接触により均した圃場面に一定深さで植え付ける。そして、圃場の凹凸等により機体が左右傾斜し、該苗植装置６が左右方向に傾斜したことを水平センサと、苗植ローリング制御が行われて、この苗植装置６を左右水平状の姿勢に維持制御しながら、全植条幅にわたって正確な苗植付姿勢を維持して植付ける。
【００４８】
また、走行車体２が圃場面の凹凸等によって所定角度以上に左右方向へ傾斜したとき、具体的には後輪ローリングフレーム２３ａが左右の車体傾斜センサ４９Ｌ，４９Ｒに接触してＯＮになったときには（ステップＳ１）、前記苗植ローリング制御の作動速度が通常のローリング制御の作動速度よりも低い速度に自動的に減速される（Ｓ３）。
【００４９】
これにより、苗植装置６のローリング動作による左右方向への回動移動が低速で行われるため、圃場に比較的大きな凹凸が多く、機体が頻繁に左右方向に傾斜することがあっても、機体が傾く度に苗植装置６が急激に傾斜することを防止できるので、下方に傾斜した側の植付装置５が土中に入り込み植付深さが深くなり過ぎることがなく、苗の生育が安定すると共に、苗植付爪３３に泥土が入り込み、苗を掻き取れなくなることが防止され、苗の植付精度が向上する。
【００５０】
また、苗植付爪３３が圃場に苗を植え付ける瞬間に植付装置５が圃場面から離間し、苗植付爪３３が圃場面から上方に離間することを防止できるので、苗が圃場面に植えられずに流されてしまうことが防止され、無駄な苗が発生することが防止される。
【００５１】
さらに、苗の植付深さが浅くなり、植え付けられたにもかかわらず水流や風で流されてしまうことを防止できるので、無駄な苗の発生や生育不良が防止される。
これに加えて、圃場に比較的大きな凹凸がある度に苗植装置６がローリングしていると、機体の左右バランスが安定せず、作業者は大きな振動を受けながら作業をしなければならず、作業能率が低下する。さらに、ローリング作動の度にローリング機構Ｒの構成部材に負荷がかかるため、耐久性が低下してしまう。
【００５２】
しかしながら、上記制御構成により、所定角度以上に苗植装置６が傾斜したときにはローリングモータ３６の出力低下、または駆動速度の減速によってローリング駆動を低速で行なうことにより、機体のバランスをある程度確保できるので、作業者が不快感を覚えることがなく作業能率が向上すると共に、ローリング機構Ｒの構成部材にかかる負荷が軽減されるので、耐久性が向上する。
【００５３】
あるいは、走行車体２の左右傾斜状態が一定時間以上に亘って連続して検出されるか、または一定回数以上連続して検出されたときに、苗植ローリング制御の作動速度を減速する構成としてもよい。
【００５４】
上記の苗植ローリング制御では、車体２の左右方向の傾斜角度が小さいときや、傾斜角度が大きくても検出時間が短かいとき、あるいは傾斜角度の検出頻度が僅かなとき（Ｓ２）等には通常の作動速度でローリング制御を行うことができるので、苗植装置６の姿勢が圃場面に対して略水平状態に保たれるため、植付精度が向上する。
【００５５】
一方、走行車体２の左右傾斜状態の検出が一定時間以上（一例として、３秒以上）に亘って連続したり（Ｓ４）、または一定の受付時間内に設定回数以上に連続して検出（一例として、３秒間に５回以上等）されたときは（Ｓ５）、自動的に苗植装置６のローリング機構Ｒの作動速度を低速に制御することにより、比較的大きな凹凸の多い圃場で植付作業をする際に、大きな凹凸がある度に苗植装置６が左右方向にローリングすることを防止できるので、植付装置（５）と圃場面の距離が大幅に変化することがなく、苗の植付深さが安定して苗の生育が安定すると共に、苗が風や水流に流されたり、生育不良を起こして無駄になることが減少する。
【００５６】
大きな凹凸のある度に苗植装置６が左右方向にローリング作動し、植付装置５が圃場面に入り込んだり、苗植付爪３３が苗を植え付ける直前に圃場面から離間してしまうよりは、大きな凹凸を一度検知すると低速で苗植装置６をローリング作動させて、苗植付爪３３を圃場面に必要以上に近接させないと共に、必要以上に上方に離間させない方が、苗の植付は確実に行なわれる。
【００５７】
そして、頻繁に苗植装置６が左右方向にローリング駆動しないため、機体の左右バランスが確保されて作業能率が向上すると共に、ローリング機構Ｒの構成部材にかかる負荷が軽減され、耐久性が向上する。
【００５８】
さらに、走行車体２を基準として、苗植装置６が所定高さ以上に上昇して、リフトシリンダ２６またはリアフレーム２４とリフトリンク７の間に設けた上昇スイッチ５２がＯＮとなると、制御装置３５を介して苗植ローリング制御の作動速度を減速する構成としてもよい。
【００５９】
苗移植機が畦際で旋回するときには、苗植装置６を非作業位置まで上昇させるため、リフトシリンダ２６またはリアフレーム２４とリフトリンク７の間に設けた上昇スイッチ５２がＯＮとなり（Ｓ６）、この状態で水平センサ５３が苗植装置６の傾斜を検出して苗植ローリング制御が行われると（Ｓ７）、苗植ローリング制御の作動速度が減速されることにより（Ｓ８）、苗植装置６は低速で水平姿勢に移動させられる。
【００６０】
これにより、旋回動作中の苗移植機が、急激な苗植装置６の左右傾斜によって左右の重量バランスを乱すことが防止されるので、旋回動作が円滑に行われ、次の植付条に正確に移動することができる。
【００６１】
また、旋回時に左右のバランスが乱れて機体が傾くことがないため、作業の安全性が向上すると共に、作業者が不安を感じることがなく、作業能率が向上する。
次に、主として図９〜図１１に基づいて、前記苗植装置６の各フロート３の前側に代掻ロータ６０を装着して、フロート３によって滑走均平する土壌面を予め掻き均して、均平面に滑走し易くするものである。この代掻ロータ６０は、センタフロートとサイドフロートの各フロート３の前方位置に対向するようにセンタロータ６０を前部に位置させ、サイドロータ６０を後部に位させて、ロータフレーム６１の前後に軸装したもので、各代掻ロータ６０共に、ロータボス６３の回転外周面に代掻板６２を有した単位幅の単位ロータ６４を、ロータ軸６５の長さ方向に多数配置して取付け一体的回転するように構成したものである。前記ロータボス６３のロータ軸６５に対する嵌合軸装部は六角穴嵌合のように角穴嵌合形態として、各ロータボス６３共にロータ軸６５の長さ方向に沿って移動自在に設定している。これら各単位ロータ６４の横幅方向には移動自在の間隔部Ａを形成することができ、この中央部の間隔部Ａにスプリング６６を介装して、単位ロータ６４を左右両側部へ常時張圧させている。これによって代掻時に挾雑物を巻込んでも、単位ロータ６４を横側へ移動させて取除き易くするものである。
【００６２】
次に、主として図１２（ａ）〜（ｃ）に基づいて、前記代掻ロータ６０を代掻板６２により角筒状の形態に構成し、この内部に板状の整地羽根６７ａを構成し、これら代掻ロータ６０と板状の整地羽根６７ａをロータ軸６５と一体的に回転して、圃場の水を後側へ掻出しながら土壌面を代掻きするものである。代掻ロータ６０の外周部に間隔部Ｂを形成して配置する代掻板６２は、ロータ軸６５の長さ方向に沿って長い幅に形成されて、この両側部にリム板６８を有して、この代掻ロータ６０のリム板６８を割形として、前記整地羽根を支持させたロータ軸６５周りに挾み合わせるようにして組み付ける。翼軸６７は中央部にボス６９を有して、ロータ軸６５に嵌合させて、一体回転する形態である。
【００６３】
次に、主として図１３（ａ）〜（ｃ）に基づいて、前記代掻ロータ６０の内部に設ける螺旋状の送面を形成した整地羽根６７ｂを、この螺旋状の整地羽根６７ｂの回転によって泥土や水を代掻ロータ軸６５の長さ方向へ向けて流動案内することができる。そして、前記サイドロータ３としてセンタロータ３の左右外側部に配置の代掻ロータ３は、駆動回転によって案内される泥水を内側中央部のセンタフロート３側寄りに向けて流動案内するように、整地羽根６７の螺曲面を左右対称に形成する。
【００６４】
次に、主として図１４（ａ）（ｂ）に基づいて、複数の整地羽根７０…を放射方向へ向けて湾曲させて構成し、この外周端に各代掻板６２の内側面を固着する。この円弧状に形態される複数の整地羽根７０…によって泥水を後方へ掻き流しながら代掻することができる。
【符号の説明】
【００６５】
１    後輪
２    車体
４    苗載せ台
５    植付装置
６    苗植装置
３６    ローリングモータ
４９Ｌ  車体傾斜センサ（走行ローリング検知センサ）
４９Ｒ  車体傾斜センサ（走行ローリング検知センサ）
５２    上昇スイッチ（上昇検知部材）
５３    水平センサ（水平検知部材）
Ｒ      ローリング機構
Ｒ２    走行ローリング機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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