(57)【要約】【課題】乗りかご内に設置されたカメラを利用して車椅子利用者の降車を誘導して、車椅子利用者に対するユーザビリティーを向上させる。【解決手段】乗りかご１１内のドア１２の側板１４ａに設置され、車椅子１を側面から撮影するＸ方向撮像部１５ａと、乗りかご１１内のドア１２の反対側の側板１５ｂに設置され、車椅子１を正面から撮影するＹ方向撮像部１５ｂと、Ｘ方向撮像部１５ａのＸ方向撮影信号とＹ方向撮像部１５ｂのＹ方向撮影信号とに基づいて、車椅子１とドア１２との相対的な位置関係を検出する車椅子位置検出部２２と、この車椅子位置検出部２２の検出結果として出力される車椅子距離情報に基づいて、車椅子利用者に対して降車案内に関する報知を行う報知部１６とを備える。【選択図】      図１
2012116574.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗りかご内の車椅子利用者の降車を誘導するエレベータの車椅子誘導システムにおいて、
上記乗りかご内のドアの両側の側板の一方に設置され、上記乗りかご内の車椅子を側面から撮影するＸ方向撮影手段と、
上記乗りかご内のドアの反対側の側板に設置され、上記乗りかご内の車椅子を正面から撮影するＹ方向撮影手段と、
上記Ｘ方向撮影手段によって撮影された上記車椅子のＸ方向撮影信号と上記Ｙ方向撮影手段によって撮影された上記車椅子のＹ方向撮影信号とに基づいて、上記車椅子と上記乗りかごのドアとの相対的な位置関係を検出する車椅子位置検出手段と、
この車椅子位置検出手段の検出結果として出力される車椅子距離情報に基づいて、上記乗りかご内の車椅子利用者に対して降車案内に関する報知を行う報知手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの車椅子誘導システム。
【請求項２】
上記車椅子位置検出手段は、
上記Ｘ方向撮像手段によって得られたＸ方向画像信号に基づいて、当該画像中に含まれる円を上記乗りかご内の車椅子の車輪として検出し、その車輪から上記乗りかごのドアの戸袋までのＸ方向の距離をＸ方向位置情報として算出するＸ方向位置検出手段と、
上記Ｙ方向撮像手段によって得られたＹ方向画像信号に基づいて、当該画像中に含まれる少なくとも２つの矩形領域を検出し、これらの矩形領域が予め設定された色を有すると共に一定の大きさを有する場合に、上記乗りかご内の車椅子の車輪のタイヤ部分と判断して、その車輪から上記乗りかごのドアの戸袋までのＹ方向の距離をＹ方向位置情報として算出するＹ方向位置検出手段と、
上記Ｘ方向位置検出手段から出力されたＸ方向位置情報と上記Ｙ方向位置検出手段から出力されたＹ方向位置情報とに基づいて、上記車椅子の車輪から上記乗りかごのドアの戸袋までの距離を車椅子距離情報として算出して上記報知手段に出力する車椅子情報処理手段と
からなることを特徴とする請求項１記載のエレベータの車椅子誘導システム。
【請求項３】
上記乗りかごのドアの戸開閉を制御するエレベータ運行制御手段を備え、
上記車椅子情報処理手段は、
上記乗りかごが目的階に着床後、上記エレベータ運行制御手段から戸開開始信号が出力されてから戸閉開始信号が出力されるまでの期間中に、上記Ｘ方向位置情報もしくは上記Ｙ方向位置情報の変化に伴い上記車椅子距離情報を再計算して上記報知手段に出力することを特徴とする請求項２記載のエレベータの車椅子誘導システム。
【請求項４】
上記車椅子情報処理手段は、
上記Ｘ方向位置情報が予め定められた値以下であった場合に上記乗りかごのドアの戸閉動作を一時的に禁止するための戸閉抑制信号を出力することを特徴とする請求項２記載のエレベータ車椅子誘導システム。
【請求項５】
上記報知手段は、
上記乗りかご内に設置された音発生手段を備え、
上記車椅子情報処理手段から出力される車椅子距離情報に基づいて上記音発生手段により音を発生し、上記車椅子が上記乗りかごのドアに接近するに従って音の発生間隔を短くすることを特徴とする請求項２または３記載のエレベータ車椅子誘導システム。
【請求項６】
上記報知手段は、
上記乗りかご内に設置された音発生手段を備え、
上記車椅子情報処理手段から上記戸閉抑制信号が出力された場合に、上記車椅子と上記乗りかごのドアとの接触を回避するために戸開している状況を上記音発生手段により報知することを特徴とする請求項４記載のエレベータ車椅子誘導システム。
【請求項７】
上記報知手段は、
上記乗りかご内に設置された表示手段を備え、
上記車椅子情報処理手段から出力される車椅子距離情報に基づいて上記表示手段にメッセージを表示し、上記車椅子が上記乗りかごのドアに接近するに従って上記表示手段に表示するメッセージの内容を変更することを特徴とする請求項２または３記載のエレベータ車椅子誘導システム。
【請求項８】
上記報知手段は、
上記乗りかご内に設置された表示手段を備え、
上記車椅子情報処理手段から上記戸閉抑制信号が出力された場合に、上記車椅子と上記乗りかごのドアとの接触を回避するために戸開している状況を上記表示手段により報知することを特徴とする請求項４記載のエレベータ車椅子誘導システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、乗りかご内に設置されたカメラを使って車椅子利用者の降車を誘導するエレベータの車椅子誘導システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
高齢化社会に伴い、車椅子利用者も増加しており、車椅子利用者に対するエレベータユーザビリティーの向上が求められている。
【０００３】
通常、車椅子仕様のエレベータでは、乗りかご内のドアと対面する側板に平面ミラーや曲面ミラーを取り付けている。車椅子利用者は、乗車時には前向きの状態で前進して乗りかご内に乗り込み、降車時にはミラーを利用して後方を確認しながら、向きを変えずに乗りかご内から出ることができる。
【０００４】
また、近年、防犯の目的で防犯カメラを設置する共同住宅が増えている。この防犯カメラを利用してエレベータの運行に用いるシステムも提案されている。
【０００５】
例えば、健常者による車椅子ボタンの誤用から起こるサービス低下を防止するために、乗りかご内に設置された防犯カメラを利用するエレベータの防犯カメラシステムがある。これは、防犯カメラで撮影された画像を解析して車椅子利用者か否かを判断する。車椅子利用者であれば戸開放時間を延長し、車椅子利用者以外であれば戸開放時間の延長は行わずに通常の運転サービスを行うものである。
【０００６】
また、エレベータの乗場に設置された防犯カメラの撮影画像から乗客の位置と速度と方向を検出し、乗客がドアに衝突することを防止するエレベータの乗客誘導システムがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−２１１８３３号公報
【特許文献２】特表２００８−５００２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記エレベータの防犯カメラシステムでは、車椅子ボタンの誤操作による運行の遅れを解消できるが、車椅子利用者に対するユーザビリティーは向上していない。
【０００９】
また、上記エレベータの乗客誘導システムでは、乗客の位置と速度と方向に基づいてドアを閉めるタイミングを制御することで安全に乗客が乗り込むことができる。しかし、乗客の大きさなどは考慮されていないため、車椅子を使用している場合に適切に戸閉制御することはできない。
【００１０】
ここで、通常、車椅子利用者は後ろ向きで降車するため、ドアの戸袋とぶつかる可能性が高く、戸袋と車椅子との距離を知らせて誘導する必要がある。この場合、乗りがご内に設置されたミラーで後方を確認しながら降車することが一般的である。しかし、ミラーを使った降車は慣れや習熟が必要であり、一時的に車椅子を利用している人や車椅子を利用し始めた人にとっては困難である。
【００１１】
そこで、乗りかご内に設置されたカメラを利用して車椅子利用者の降車を誘導して、車椅子利用者に対するユーザビリティーを向上させるエレベータの車椅子誘導システムが求められる。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本実施形態に係るエレベータの車椅子誘導システムは、乗りかご内の車椅子利用者の降車を誘導するエレベータの車椅子誘導システムにおいて、上記乗りかご内のドアの両側の側板の一方に設置され、上記乗りかご内の車椅子を側面から撮影するＸ方向撮影手段と、上記乗りかご内のドアの反対側の側板に設置され、上記乗りかご内の車椅子を正面から撮影するＹ方向撮影手段と、上記Ｘ方向撮影手段によって撮影された上記車椅子のＸ方向撮影信号と上記Ｙ方向撮影手段によって撮影された上記車椅子のＹ方向撮影信号とに基づいて、上記車椅子と上記乗りかごのドアとの相対的な位置関係を検出する車椅子位置検出手段と、この車椅子位置検出手段の検出結果として出力される車椅子距離情報に基づいて、上記乗りかご内の車椅子利用者に対して降車案内に関する報知を行う報知手段とを具備したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は本実施形態に係るエレベータの車椅子誘導システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は同実施形態における乗りかご内に設置されたＸ方向撮像部によって撮像されたＸ方向画像の一例を示す図である。
【図３】図３は同実施形態における乗りかご内に設置されたＹ方向撮像部によって撮影されたＹ方向画像の一例を示す図である。
【図４】図４は同実施形態における車椅子距離情報の算出方法を説明するための図である。
【図５】図５は同実施形態における車椅子誘導システムの報知部に設けられたデータベースの一例を示す図である。
【図６】図６は同実施形態における車椅子誘導システムの車椅子位置検出部に設けられたＸ方向位置検出部の処理動作を示すフローチャートである。
【図７】図７は同実施形態における車椅子誘導システムの車椅子位置検出部に設けられたＹ方向位置検出部の処理動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は同実施形態における車椅子誘導システムの車椅子情報処理部の処理動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
【００１５】
図１は本実施形態に係るエレベータの車椅子誘導システムの構成を示すブロック図である。
【００１６】
本実施形態におけるエレベータの車椅子誘導システムは、乗りかご１１と、エレベータ運行制御部２１と、車椅子位置検出部２２とを備える。
【００１７】
乗りかご１１は、図示せぬ巻上機の駆動により昇降路内を昇降動作する。この乗りかご１１の正面には、目的階に着床したときに開閉するドア１２が設けられ、そのドア１２の両側には戸袋１３ａ，１３ｂが設けられている。
【００１８】
ここで、乗りかご１１の左右方向（ドア１２の開閉方向）をＸ方向、前後方向（ドア１２の開閉方向と直交する方向）をＹ方向、上下方向（乗りかご１１の昇降方向）をＺ方向とする。
【００１９】
本実施形態では、乗りかご１１内にＸ方向撮像部１５ａとＹ方向撮像部１５ｂが設置されている。Ｘ方向撮像部１５ａは、乗りかご１１内のドア１２の両側の一方の側板１４ａに設置されたデジタルの防犯カメラからなり、乗りかご１１内を撮像し、その撮影により得られた画像をＸ方向画像信号として出力する。Ｙ方向撮像部１５ｂは、ドア１２の反対側の側板１４ｂに設置されたデジタルの防犯カメラであり、乗りかご１１内を撮像し、その撮影により得られた画像をＹ方向画像信号として出力する。
【００２０】
なお、Ｘ方向撮像部１５ａとＹ方向撮像部１５ｂは、かご床を含むかご内全体を広角に撮影できるように、その設置位置が調整されているものとする。
【００２１】
また、乗りかご１１内には報知部１６が設置されている。この報知部１６は、側板１４ｃもしくは図示せぬ天井面に設置され、音発生部１６ａ、表示部１６ｂ、データベース１６ｃから構成される。音発生部１６ａ、表示部１６ｂ、データベース１６ｃは、一つの筐体に収まっている。
【００２２】
音発生部１６ａは、スピーカ等の音発生装置からなり、音の発生により降車誘導を行う場合に用いられる。表示部１６ｂは、液晶ディスプレイ等の表示装置からなり、メッセージの表示による降車誘導を行う場合に用いられる。データベース１６ｃは、後述するように、車椅子情報処理部２４から出力される車椅子位置情報に対応した音と表示に関する情報を登録している（図５参照）。
【００２３】
エレベータ運行制御部２１は、マイコンなどを搭載したユニットであり、図示せぬエレベータ機械室もしくは昇降路内に設置され、エレベータ全体の運行を制御する。このエレベータ運行制御部２１は、乗りかご１１が目的階に着床したときにドア１２を戸開するための戸開開始信号と、ドア１２を戸閉するための戸閉開始信号を車椅子情報処理部２４へ出力する。
【００２４】
車椅子位置検出部２２は、図示せぬエレベータ機械室もしくは乗りかご１１上に設置されたマイコンなどから構成されるユニットである。この車椅子位置検出部２２は、Ｘ方向位置検出部２３ａ、Ｙ方向位置検出部２３ｂ、車椅子情報処理部２４からなり、乗りかご１１内の車椅子１とドア１２との相対的な位置関係を検出する。なお、位置検出の具体的な方法については、後に図２乃至図８を用いて詳しく説明する。
【００２５】
次に、本実施形態の動作について説明する。  
今、乗りかご１１内に車椅子利用者が乗車しているものとする。上述したように、乗りかご１１内にはＸ方向撮像部１５ａとＹ方向撮像部１５ｂが設置されており、これらの撮像部１５ａ，１５ｂによって撮影された画像が車椅子位置検出部２２のＸ方向位置検出部２３ａとＹ方向位置検出部２３ｂにそれぞれ与えられる。
【００２６】
（ａ）Ｘ方向位置検出
図２は乗りかご１１内に設置されたＸ方向撮像部１５ａによって撮像されたＸ方向画像の一例を示す図である。図６は車椅子位置検出部２２に設けられたＸ方向位置検出部２３ａの処理動作を示すフローチャートである。
【００２７】
Ｘ方向位置検出部２３ａは、Ｘ方向撮像部１５ａからＸ方向画像信号を入力すると（ステップＡ１１）、Ｈｏｕｇｈ変換による画像処理を行って、当該画像中に含まれる円を車椅子１の車輪２ａとして検出する（ステップＡ１２）。
【００２８】
車椅子１の車輪２ａに対応する円が検出された場合（ステップＡ１３のＹＥＳ）、Ｘ方向位置検出部２３ａは、その車輪２ａからドア１２の戸袋１３ａまでのＸ方向の距離を距離変換アルゴリズムを用いて算出し（ステップＡ１４）、これをＸ方向位置情報として車椅子情報処理部２４に出力する（ステップＡ１５）。
【００２９】
図２を用いて具体的に説明する。  
Ｘ方向撮像部１５ａによって撮像された画像のサイズを７２０（横）×４８０（縦）［ドット］とし、左下を座標の原点（０，０）とする。また、画像上での１［ドット］は実際の物体の長さ（距離）に換算すると、２［ｍｍ］に相当するものとする。
【００３０】
なお、画像のドット数はカメラの仕様によって決まり、画像上での１［ドット］あたりの実際の距離はカメラが取り付けられている位置によって決まる。すなわち、これらは実際の設置状況に応じて予め設定されるパラメータである。
【００３１】
これらのパラメータを用いて、Ｘ方向撮像部１５ａによって撮像された画像中でのドア１２の戸袋１３ａのＸ方向位置を予め算出しておく。ここでは、Ｘ＝７１０［ドット］とする。
【００３２】
Ｘ方向位置検出部２３ａは、Ｘ方向画像信号をＨｏｕｇｈ変換することにより、半径２８０［ドット］、中心が（４００，１８０）の円の方程式２８０＝（Ｘ−４００）２＋（Ｚ−１８０）２を得る。この円の方程式と戸袋１３ａのＸ方向位置に基づいて、下記の式により差分３０［ドット］を得る。
【００３３】
戸袋の位置−（円の中心座標のＸ位置＋半径）
Ｘ方向位置検出部２３ａは、この差分３０［ドット］を単位変換することにより、車椅子１の戸袋１３ａに対するＸ方向の距離を３０×２＝６０［ｍｍ］であると算出し、これをＸ方向位置情報として車椅子情報処理部２４に出力する。
【００３４】
なお、Ｈｏｕｇｈ変換とそのアルゴリズム処理については広く知られているため、ここでは詳述しない。
【００３５】
（ｂ）Ｙ方向位置検出
図３は乗りかご１１内に設置されたＹ方向撮像部１５ｂによって撮影されたＹ方向画像の一例を示す図である。図７は車椅子位置検出部２２に設けられたＹ方向位置検出部２３ｂの処理動作を示すフローチャートである。
【００３６】
Ｙ方向位置検出部２３ｂは、Ｙ方向撮像部１５ｂからＹ方向画像信号を入力すると、Ｈｏｕｇｈ変換による画像処理を行って、当該画像中に含まれる複数の矩形領域を検出する。そして、画像の色を表わすＲＧＢ値が予め設定された範囲内にあり、かつ、一定の大きさ以上の矩形領域が２つ以上検出された場合に、車椅子１の車輪２ａ，２ｂのタイヤ部分であると判断する。
【００３７】
上記「ＲＧＢ値が予め設定された範囲内」とは、ＲＧＢの各値が２５５，２５５，２５５のときに黒を示すものとすると、それぞれの値が例えば「２４０〜２５５」の範囲内つまり黒かそれに近い色であるとする。
【００３８】
また、上記「一定の大きさ」とは、車椅子１の車輪２ａ，２ｂの標準的なサイズを考慮して、例えば１７５×１０［ドット］であるとする。すなわち、一般的に車椅子の後輪のサイズは直径５５８．８［ｍｍ］（２２インチ）、幅２３［ｍｍ］であり、小型の車椅子では直径３５５．６［ｍｍ］（１４インチ）、幅２０［ｍｍ］が採用されている。これに合わせて、検出対象とする矩形領域の大きさを３５０［ｍｍ］×２０［ｍｍ］（１７５×ｌ０［ドット］）としている。
【００３９】
このようにして検出された複数の矩形領域のうち、画像中央から最も遠い２つの矩形領域について、それぞれの矩形領域のエッジとドア１２の戸袋１３ａ，１３ｂとのＹ方向の距離を距離変換アルゴリズムを用いて算出し、その最小値をＹ方向位置情報として出力する。
【００４０】
図３を用いて具体的に説明する。  
Ｙ方向撮像部１５ｂによって撮像された画像のサイズを７２０（横）×４８０（縦）［ドット］とし、左下を座標の原点（０，０）とする。また、上述したＸ方向画像と同様に、画像上での１［ドット］あたりの実際の距離を２［ｍｍ］とする。
【００４１】
また、Ｙ方向撮像部１５ｂによって撮像された画像中での戸袋１３ａ，１３ｂの位置を予め算出しておき、ここでは仮に左側の戸袋をＹ＝１６０、右側の戸袋をＹ＝５６０［ドット］とする
処理的には、図７に示すように、Ｙ方向位置検出部２３ｂは、Ｙ方向撮像部１５ｂからＹ方向画像信号を入力すると（ステップＢ１１）、このＹ方向画像信号をＨｏｕｇｈ変換し、当該画像中に含まれる複数の矩形領域を検出する（ステップＢ１２）。
【００４２】
そして、２つ以上の矩形領域が検出された場合に（ステップＢ１３のＹＥＳ）、Ｙ方向位置検出部２３ｂは、以下の処理をすべての矩形領域に対して繰り返す（ステップＢ１４ａ−Ｂ１４ｂ）。
【００４３】
すなわち、Ｙ方向位置検出部２３ｂは、検出された矩形領域のＲＧＢ値がそれぞれ（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（２４０〜２５５，２４０〜２５５，２４０〜２５５）の範囲内にあるか否かを判断する（ステップＢ１５）。ＲＧＢ値が上記範囲内にある場合（ステップＢ１５のＹＥＳ）、Ｙ方向位置検出部２３ｂは、続いて当該矩形領域の大きさが予め設定された１７５［ドット］×１０［ドット］以上であるか否かを判断する（ステップＢ１６）。
【００４４】
上記色とサイズのいずれか一方の条件を満たしていない矩形領域については、車椅子１の車輪２ａ，２ｂである可能性は低いため、後の処理を行わないこととする（ステップＢ１７）。
【００４５】
次に、Ｙ方向位置検出部２３ｂは、上記色とサイズの条件を満たす各矩形領域の中で、画像の中心から左へ最も遠い位置にある矩形領域を矩形領域Ｌ、画像の中心から右へ最も遠い位置にある矩形領域を矩形領域Ｒとする（ステップＢ１８）。
【００４６】
そして、Ｙ方向位置検出部２３ｂは、矩形領域Ｌの左側エッジの位置（Ｙ＝２３０）と左側の戸袋１３ｂの位置（Ｙ＝１６０）との距離１を算出すると共に（ステップＢ１９）、矩形領域Ｒの右側エッジの位置（Ｙ＝５３０）と右側の戸袋１３ａの位置（Ｙ＝５６０）との距離２を算出する（ステップＢ２０）。
【００４７】
距離１＝２３０−１６０
＝７０［ドット］  
距離２＝５６０−５３０
＝３０［ドット］。
【００４８】
距離１と距離２が得られると、Ｙ方向位置検出部２３ｂは距離１と距離２のうちの値が小さい方を車椅子１の戸袋１３ａまたは１３ｂに対するＹ方向の距離として選択し、これを単位変換してＹ方向位置情報として出力する（ステップＢ２１）。上記の例では、距離１よりも距離２の方が小さいので、３０［ドット］×２［ｍｍ］＝６０［ｍｍ］がＹ方向位置情報として出力されることになる。なお、距離１と距離２のうちの値が小さい方を選ぶのは、Ｙ方向位置情報としての誤差が少ないためである。
【００４９】
（ｃ）車椅子情報処理
Ｘ方向位置検出部２３ａによって検出されたＸ方向位置情報とＹ方向位置検出部２３ｂによって検出されたＹ方向位置情報は、車椅子情報処理部２４に与えられる。車椅子情報処理部２４は、Ｘ方向位置情報とＹ方向位置情報を取得すると、三平方の定理を用いて車椅子１からドア１２の戸袋１３ａまたは１３ｂまでの距離を算出する。
【００５０】
図４を用いて具体的に説明する。  
図４は車椅子距離情報の算出方法を説明するための図である。
【００５１】
今、車椅子１の一方の車輪２ａが車椅子１側から見て右側の戸袋１３ａに近いものとして説明する。
【００５２】
車椅子距離情報をＬ、Ｘ方向位置情報をＸ、Ｙ方向位置情報をＹとすると、三平方の定理により以下の式が成り立つ。
【００５３】
Ｌ２＝Ｘ２×Ｙ２
この式のＸおよびＹにＸ方向位置情報とＹ方向位置情報として得られた距離を代入することで、車椅子距離情報Ｌが求められる。ただし、Ｙ方向位置情報の値が負の場合は０として計算する。
【００５４】
また、Ｘ方向位置情報が予め定められた値（例えば３０［ｍｍ］）以下の場合は、車椅子１がドア１２の戸袋１３ａに接触する可能性が高いので、エレベータ運行制御部２１と報知部１６の表示部１６ｂに対して、戸閉動作を一時的に禁止するための戸閉抑制信号を出力する。
【００５５】
報知部１６は、乗りかご１１内の側板もしくは天井に設置され、一つの筐体に収まっており、音発生部１６ａと表示部１６ｂから構成される。音発生部１６ａは、車椅子位置検出部２２から車椅子距離情報を入力すると、データベース１６ｃを参照して当該車椅子距離情報に対応した音信号を出力する。表示部１６ｂは、車椅子位置検出部２２から車椅子距離情報を入力すると、データベース１６ｃを参照して当該車椅子距離情報に対応したメッセージを表示する。
【００５６】
図５にデータベース１６ｃの一例を示す。  
報知部１６に設けられたデータベース１６ｃには、図５に示すような車椅子距離情報に対する音信号の発生間隔とメッセージが予め記憶されている。
【００５７】
例えば、車椅子距離情が５００［ｍｍ］〜４００［ｍｍ］の範囲にあれば、１．２［ｓ］でＯＮ／ＯＦＦを繰り返す音が音発生部１６ａから出力される。また、４００［ｍｍ］〜３００［ｍｍ］の範囲であれば、１．０［ｓ］でＯＮ／ＯＦＦを繰り返す音が音発生部１６ａから出力され、その後、車椅子距離情報が３００［ｍｍ］〜２００［ｍｍ］の範囲に入った場合は、０．８［ｓ］でＯＮ／ＯＦＦを繰り返す音が音発生部１６ａから出力される。つまり、車椅子１がドア１２の戸袋１３ａに接近するほど、音の発生間隔が短くなる。
【００５８】
一方、車椅子距離情が５００［ｍｍ］〜４００［ｍｍ］の範囲にあれば、「注意してください」というメッセージが表示部１６ｂに表示される。車椅子距離情報が４００［ｍｍ］未満で３００［ｍｍ］以上の場合は「注意してください」というメッセージが表示され、その後、車椅子距離情報が３００［ｍｍ］未満で２００［ｍｍ］以上の範囲に入った場合は、「あと数十センチでぶつかります」といったメッセージが表示部１６ｂに表示される。つまり、車椅子１がドア１２の戸袋１３ａに接近するほど、メッセージによる警告性が強くなる。
【００５９】
また、報知部１６は、車椅子位置検出部２２から戸閉抑制信号を入力した場合には、「車椅子とドアが接触する恐れがあるので戸開しています」といったメッセージを表示部１６ｂに表示する。その際、音発生部１６ａにて連続音を発生して注意を促すようにしても良い。
【００６０】
ここで、車椅子情報処理部２４の処理の流れについて説明する。  
図８は車椅子情報処理部２４の処理動作を示すフローチャートである。いま、乗りかご１１内に乗車中の車椅子利用者が目的階で降りる場合を想定する。
【００６１】
車椅子情報処理部２４は、Ｘ方向位置検出部２３ａからＸ方向位置情報を入力し、かつ、エレベータ運行制御部２１から戸開開始信号を入力したか否かを判断する（ステップＣ１１）。
【００６２】
Ｘ方向位置情報の入力を判断するのは、乗りかご１１内の車椅子１の存在を確認するためである。なお、Ｙ方向位置情報の入力を判断することでも良い。また、戸開開始信号の入力を判断するのは、ドア１２が戸開したことを確認するためである。
【００６３】
Ｘ方向位置情報と戸開開始信号が入力されると（ステップＣ１１のＹＥＳ）、車椅子情報処理部２４は、以下のようにして車椅子利用者の降車を誘導する。
【００６４】
すなわち、まず、車椅子情報処理部２４は、Ｘ方向位置検出部２３ａから出力されたＸ方向位置情報とＹ方向位置検出部２３ｂから出力されたＹ方向位置情報を読み込む（ステップＣ１２）。そして、Ｘ方向位置情報の値が３０［ｍｍ］以下であった場合には（ステップＣ１３のＹＥＳ）、車椅子情報処理部２４は、戸閉抑制信号をエレベータ運行制御部３と報知部１６に対して出力する（ステップＣ１９）。
【００６５】
これにより、エレベータ運行制御部３では、ドア１２の戸閉動作を一時的に禁止し、報知部１６では、例えば「あと数十センチでぶつかります」といったメッセージを表示するなどして、車椅子利用者に対して衝突の危険性を知らせる。
【００６６】
一方、Ｘ方向位置情報の値が３０［ｍｍ］よりも長ければ（ステップＣ１３のＮＯ）、車椅子情報処理部２４は、Ｙ方向位置情報の値が負であるか否かを判断する（ステップＣ１４）。Ｙ方向位置情報の値が負であった場合には（ステップＣ１４のＹＥＳ）、車椅子情報処理部２４は、Ｙ方向位置情報をゼロとして（ステップＣ１５）、上述した三平方の定理を用いて、車椅子１からドア１２の戸袋１３ａまたは１３ｂまでの距離を車椅子距離情報として算出する（ステップＣ１６）。
【００６７】
Ｙ方向位置情報の値が負でなかった場合には（ステップＣ１４のＮＯ）、車椅子情報処理部２４は、そのままＹ方向位置情報とＸ方向位置情報の各値を用いて車椅子距離情報を算出する（ステップＣ１６）。
【００６８】
このようにして車椅子距離情報が得られると、車椅子情報処理部２４は、これを報知部１６に出力する（ステップＣ１７）。上述したように、報知部１６では、車椅子距離情報に基づいてデータベース１６ｃから該当する音と表示に関する情報を読み出し、音発生部１６ａおよび表示部１６ｂを通じて車椅子利用者の降車を誘導する。
【００６９】
このような処理がエレベータ運行制御部３から戸閉開始信号が出力されるまでの間繰り返される（ステップＣ１８）。これにより、乗りかご１１内の車椅子利用者が降車するまでの間、音と表示による降車の誘導が継続的に行われることになる。
【００７０】
以上のように本実施形態によれば、乗りかご内に設置されたカメラを利用して車椅子利用者の降車を誘導して、車椅子利用者に対するユーザビリティーを向上させるエレベータの車椅子誘導システムを提供することができる。
【００７１】
なお、上記実施形態では、デジタルの画像信号を出力するＸ方向撮像部１５ａおよびＹ方向撮像部１５ｂ（防犯カメラ）を用いたが、車椅子位置検出部２２のＸ方向位置検出部２３ａとＹ方向位置検出部２３ｂにアナログの画像信号を入力可能なインターフェースを設ければ、アナログの画像信号を出力するＸ方向撮像部１５ａおよびＹ方向撮像部１５ｂを用いることもできる。
【００７２】
また、上記実施形態では、報知部１６内のデータベース１６ｃに予め音と表に関する情報を個別に記憶して再生することとしたが、音声と画像を含んだ映像データを記憶しておき、これを再生するようにしても良い。この場合、表示部１６ｂとして、スピーカ機能を備えた表示装置を使用する。
【００７３】
なお、本実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７４】
１…車椅子、２ａ，２ｂ…車輪、１１…乗りかご、１２…ドア、１３ａ，１３ｂ…戸袋、１４ａ〜１４ｃ…側板、１５ａ…Ｘ方向撮像部、１５ｂ…Ｙ方向撮像部、１６…報知部、１６ａ…音発生部、１６ｂ…表示部、１６ｃ…データベース、２１…エレベータ運行制御部、２２…車椅子位置検出部、２３ａ…Ｘ方向位置検出部、２３ｂ…Ｙ方向位置検出部、２４…車椅子情報処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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