(57)【要約】【課題】ドライバがディスプレイに表示される予想進路を示す指標を参考にして運転した場合であっても、車両が指標に対して移動している感覚を与えることができる技術を提供する。【解決手段】表示装置が、ディスプレイへ表示させる車外画像へ重畳させる予測進路の指標を移動距離に応じて変化させる。このため、ユーザは、予想進路を示す指標が重畳された車外画像が映るディスプレイを見ながら車両を移動させる際において、車両の移動を実感することができる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の予測進路を表示する表示装置であって、
前記車両に搭載された撮像部が取得した車外画像を入力する入力手段と、
前記車両の操舵角を検知する検知手段と、
前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示する表示手段と、
前記指標の表示後の前記車両の移動距離を検出する検出手段と、
前記移動距離に応じて、前記指標を変化させる変更手段と、
を備えたことを特徴とする表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の表示装置において、
前記変更手段は、前記車両の移動距離が大きくなるに従って、前記予測進路を示す指標の前記車両の移動方向の長さを短くすることを特徴とする表示装置。
【請求項３】
請求項１に記載の表示装置において、
前記変更手段は、前記車両の移動距離に基づいて、前記予測進路を示す指標のうち、前記車両が移動した位置に相当する部分を削除することを特徴とする表示装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れかに記載の表示装置において、
前記予測進路が示す指標は、ラインであることを特徴とする表示装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れかに記載の表示装置において、
前記予測進路が示す指標は、帯状の領域であることを特徴とする表示装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５の何れかに記載の表示装置において、
前記表示手段は、前記操舵角が変化した場合に、変化後の前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示することを特徴とする表示装置。
【請求項７】
車両の予測進路を表示する表示方法であって、
前記車両に搭載された撮像部が取得した車外画像を入力する工程と、
前記車両の操舵角を検知する工程と、
前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示する工程と、
前記指標の表示後の前記車両の移動距離を検出する工程と、
前記移動距離に応じて、前記指標を変化させる工程と、
を備えたことを特徴とする表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の予測進路を示す指標を表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載された表示装置において、車両から取得したステアリングの操舵角に応じて導出したガイドラインなどの予想進路を示す指標を、車両に搭載される撮像部から取得した車外画像へ重畳し、その指標が重畳された車外画像をディスプレイへ表示させる技術が開発されている。
【０００３】
この技術によれば、ユーザは、ディスプレイに表示されたその車外画像を見ながら容易に車両を所望のスペースへ駐車させることができる。
【０００４】
つまり、ユーザは、ディスプレイに表示された車外画像の所望するスペースへその指標が納まる様にステアリングを操舵し、そのステアリングの操舵角のまま車両を移動させるだけで車両を所望のスペースへ駐車させることができる。
【０００５】
このような技術は、例えば、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平２００１−１０４３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、ユーザが車両を移動させても、ディスプレイに表示されるその指標の形状や大きさはそのままであるため、ディスプレイに表示される指標を参考にして運転する場合において、予想進路を示す指標に対して車両が移動しているという感覚がなくなる虞がある。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ユーザがディスプレイに表示される予想進路を示す指標を参考にして運転する場合であっても、車両が指標に対して移動している感覚を与えることができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両の予測進路を表示する表示装置であって、前記車両に搭載された撮像部が取得した車外画像を入力する入力手段と、前記車両の操舵角を検知する検知手段と、前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示する表示手段と、前記指標の表示後の前記車両の移動距離を検出する検出手段と、前記移動距離に応じて、前記指標を変化させる変更手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の表示装置において、前記変更手段は、前記車両の移動距離が大きくなるに従って、前記予測進路を示す指標の前記車両の移動方向の長さを短くすることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３の発明は、請求項１に記載の表示装置において、前記変更手段は、前記車両の移動距離に基づいて、前記予測進路を示す指標のうち、前記車両が移動した位置に相当する部分を削除することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４の発明は、請求項１から請求項３の何れかに記載の表示装置において、
前記予測進路が示す指標は、ラインであることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５の発明は、請求項１から請求項４の何れかに記載の表示装置において、前記予測進路が示す指標は、帯状の領域であることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項６の発明は、請求項１から請求項５の何れかに記載の表示装置において、前記表示手段は、前記操舵角が変化した場合に、変化後の前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項７の発明は、車両の予測進路を表示する表示方法であって、前記車両に搭載された撮像部が取得した車外画像を入力する工程と、前記車両の操舵角を検知する工程と、前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示する工程と、前記指標の表示後の前記車両の移動距離を検出する工程と、前記移動距離に応じて、前記指標を変化させる工程と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１から７の発明によれば、表示装置が、車外画像へ重畳させる予測進路の指標を、移動距離に応じて変化させて表示するため、ユーザは、指標が重畳された車外画像を見ながら車両を運転する際に指標に対する車両の移動を実感することができる。
【００１７】
また、請求項２の発明によれば、表示装置が、車両の移動距離が大きくなるに従って、予測進路を示す指標における車両の移動方向の長さを短くするため、ユーザは、指標が重畳された車外画像を見ながら車両を運転する際に車両の移動を実感することができる。
【００１８】
また、請求項３の発明によれば、表示装置が、車両の移動距離に基づいて、前記予測進路を示す指標のうち、前記車両が移動した位置に相当する部分を削除するため、ユーザは、指標が重畳された車外画像を見ながら車両を運転する際に車両の移動を実感することができる。
【００１９】
また、請求項４の発明によれば、表示装置が、予測進路をラインによって示すため、ユーザへ予測進路を認識させやすくできる。
【００２０】
また、請求項５の発明によれば、表示装置が、予測進路を帯状の領域によって示すため、ユーザへ予測進路を認識させやすくできる。
【００２１】
また、請求項６の発明によれば、表示装置が、車両の操舵角が変化した場合に、変化した操舵角に基づいて予想進路を示す指標を表示するため、ユーザは最新の操舵角に応じた予想進路を示す指標を見ながら運転することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、車両を示す図である。
【図２】図２は、車載装置システムのシステムブロック図である。
【図３】図３は、車両の予想進路を示す指標を示す図である。
【図４】図４は、車両を示す図である。
【図５】図５は、画像合成処理を説明する図である。
【図６】図６は、車外画像の一例を示す図である。
【図７】図７は、車外画像の一例を示す図である。
【図８】図８は、車外画像の一例を示す図である。
【図９】図９は、車載装置の処理フローを示す図である。
【図１０】図１０は、車載装置の処理フローを示す図である。
【図１１】図１１は、車外画像を示す図である。
【図１２】図１２は、車両の予想進路を示す指標の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、車両の予想進路を示す指標の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、車両の予想進路を示す指標の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、車両の予想進路を示す指標の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、車両を示す図である。
【図１７】図１７は、車外画像の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、車外画像の一例を示す図である。
【図１９】図１９は、車外画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
＜代表の実施の形態＞
本代表の実施の形態は、車載の撮像部であるカメラが取得した車外画像をディスプレイへ表示させる画像表示機能を備えた表示装置、即ち、車載装置を例にして説明する。この車載装置について、以下、添付図面を参照しながら、「車載装置システムの構成」、「指標導出処理」、及び、「画像重畳処理」の順に説明を行う。
【００２４】
＜車載装置システムの構成＞
車載装置システムの構成を図１及び図２に基づいて説明する。図１及び図２に示すように、車載装置システムＳＴは、車両２１に搭載された車載装置１、撮像部であるフロントカメラ１３、右サイドカメラ１４、左サイドカメラ１５、及び、リヤカメラ１６（以降において、撮像部１３〜１６という）、車速センサ１７、操舵角センサ１８、モードスイッチ１９、並びに、シフト位置センサ２０などを信号線を介して電気的に接続して備える。
【００２５】
車両２１は、車載装置１を運転席と助手席との間のセンターコンソール上部に、ディスプレイ１２を表出させて備える。
【００２６】
車載装置１は、画像処理部２、制御部７、及び、ディスプレイ１２を、バスなどの信号線により接続して備える。また、車載装置１は、通信ケーブルを介して、撮像部１３〜１６が取得する車外画像を、信号線を介して車載装置１の画像処理部２へ入力させる。更に、車載装置１は、通信ケーブルを介して、車速センサ１７から受信する車速信号、操舵角センサ１８から受信する操舵角信号、モードスイッチ１９から受信するオン・オフ信号、及び、シフト位置センサ２０から受信するシフト位置信号を信号線を介して、車載装置１の制御部７へ入力させる。
【００２７】
フロントカメラ１３は、車両２１の前端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸は車両２１の直進方向へ向けられている。右サイドカメラ１４は、右サイドミラーに設けられており、その光軸は車両２１の直進方向を基準にした右方向に沿って外部へ向けられている。左サイドカメラ１５は、左サイドミラーに設けられており、その光軸は車両２１の直進方向を基準にした左方向に沿って外部へ向けられている。リヤカメラ１６は、車両２１の後端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸は車両２１の直進方向の逆方向へ向けられている。
【００２８】
なお、フロントカメラ１３やリヤカメラ１６の取り付け位置は、左右略中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。
【００２９】
これらの撮像部１３〜１６のレンズとしては魚眼レンズなどが採用されており、撮像部１３〜１６は１８０度以上の画角を有している（図４参照）。このため、これら４つの撮像部を利用することで、車両２１の全周囲の撮影が可能となっている。
【００３０】
車速センサ１７は、車両２１が移動した際に車輪が回転する速度を車速信号として車載装置１へ出力する。車速センサ１７は、車両２１のエンジンルーム内に設置される。
【００３１】
操舵角センサ１８は、車両２１に備わるステアリング２２がユーザ（例えば、ドライバ）により操舵された際の角度を操舵角度信号として車載装置１へ出力する。操舵角センサ１８は、ステアリング２２の回転軸近傍に設置される。
【００３２】
モードスイッチ１９は、車載装置１が、ディスプレイ１２へ表示させる車外画像において、車両２１の予想進路を示す指標を表示させる動作モードであるガイド表示モードを有効化させるか否かを、ユーザへ選択可能にさせるスイッチである。即ち、ユーザによりモードスイッチ１９がオンやオフにされると、オン・オフ信号を車載装置１が備える制御部７へ出力する。モードスイッチ１９は、車載装置１のディスプレイ１２の枠に備わる。
【００３３】
シフト位置センサ２０は、車両２１に備わる変速ギヤを変更操作するシフトがユーザによって変更可能になっており、このシフト位置を検出してシフト位置を示す信号を車載装置１へ出力する。シフト位置センサ２０は、車両２１のセンターコンソール中央部に備わるシフトレバーの近傍に配置される。
【００３４】
画像処理部２は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。画像処理部２は、撮像部１３〜１６から受信される車外画像を入力する画像入力部３、入力されたそれぞれの車外画像を合成する画像合成部４、制御部７において導出された予想進路を示す指標を合成画像へ重畳する重畳処理部５、及び、重畳処理された合成画像をディスプレイ１２へ表示制御する画像表示部６を備える。
【００３５】
画像入力部３は、撮像部１３〜１６が図４に示す範囲を撮像して取得した、図５に示すような、車外画像Ｐ１〜車外画像Ｐ４を図示しない揮発性記憶部へ記憶する。
【００３６】
画像合成部４は、入力された撮像部１３〜１６が取得したそれぞれの車外画像に基づいて、任意の仮想視点から見た合成画像を生成する。
【００３７】
重畳処理部５は、例えば、図５に示すような、車両２１及び駐車場が映る合成画像ＣＰａと、後述する制御部７において導出された、図３に示すような、予想進路を示す指標Ａとを重畳させる。
【００３８】
画像表示部６は、図６、図７、及び、図８に示すような、予想進路を示す指標Ａが重畳された車外画像である合成画像ＣＰａをディスプレイ１２へ表示制御する。
【００３９】
制御部７は、例えば、ＣＰＵやＲＯＭなどを備えるマイコンである。制御部７は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＣＰＵが実行することにより、種々の機能を発揮させる。
【００４０】
制御部７は、車両２１が移動した距離を検出する移動距離検出部８、車両２１が備えるステアリング２２が操舵された際の操舵角を検知する操舵角検知部９、検知された操舵角に基づいて車両２１の進路を予想するとともに車外画像においてユーザへ予想進路を示すための指標Ａを導出する指標導出部１０、及び、導出された指標Ａを車両２１の移動に応じて変化させる指標変更部１１を備える。
【００４１】
移動距離検出部８は、車速センサ１７から検知した車速信号に基づいて、画像処理部２が備える画像表示部６が予想進路を示す指標Ａが重畳された車外画像である合成画像をディスプレイ１２へ表示した後の移動距離を検出する。
【００４２】
操舵角検知部９は、操舵角センサ１８から受信した操舵角度信号に基づいて操舵角信号を検知する。
【００４３】
指標導出部１０は、検知された操舵角に基づいて、図３に示すような、予想進路を示す指標Ａを導出する。
【００４４】
指標変更部１１は、検出された移動距離に応じて、図示しない揮発性記憶部に記憶されていた指標Ａを変更する。
【００４５】
ここで、車載装置１が備える上記各部が協働して発揮する「指標導出処理」、及び、「画像重畳処理」について詳細に説明する。
【００４６】
なお、車載装置１が実行する「指標導出処理」、及び、「画像重畳処理」は、ユーザによりオン操作されたモードスイッチ１９が出力するその旨の信号を、制御部７が受信することによって実行される。
【００４７】
更に、ユーザが、車両２１に備わる変速ギヤを変更操作するシフトを操作してバックギヤへ変更させたことにより、シフト位置センサ２０が出力したその旨を示す信号を受信した制御部７が、車両２１が後方へ移動すると判定したものとして説明する。
【００４８】
まず、車載装置１が実行する指標導出処理について説明する。
（指標導出処理）
車載装置１が備える指標導出部１０は、ディスプレイ１２へ表示させる車外画像へ重畳させる、図３に示すような車両２１の予想進路を示す指標Ａを、操舵角検知部９によって検知された操舵角に基づいて導出する。
【００４９】
検知される操舵角は、操舵角検知部９が、車両２１が備えるステアリング２２が中立状態からどのくらいの角度で操作されたかを示す信号である。操舵角を示す信号とは、例えば、操舵角検知部９は、操舵角が中立状態を０度として右操舵角度をプラスＸ度を示す信号や、左操舵角度をマイナスＸ度を示す信号である。
【００５０】
指標導出部１０は、例えば、ユーザがステアリング２２を左方向へ３０度回転させたことによって、マイナス３０度の操舵角を検知した場合は、図３に示すような、コの字型のラインからなる指標Ａを、車外画像において車両２１の前輪を左方向へ３０度傾斜したまま、車両２１が後ろ方向へ進んだ場合の予想進路を示す指標Ａを導出する。即ち、指標導出部１０は、図３に示すような、左に曲がったコの字型のラインからなる指標Ａを導出する。また、指標Ａの大きさは、車両２１を駐車場へ駐車させる際に、車外画像において示される路面に映る駐車区画よりも一回り小さい程度の大きさである。
【００５１】
更に、指標変更部１１は、検出された車両２１の移動距離に応じて、表示する指標Ａの形状を変更する。指標変更部１１は、例えば、図３に示すような指標Ａのうち、車両２１の側に位置する端部ａ２を削除する。
【００５２】
移動距離は、移動距離検出部８によって検出される。移動距離検出部８は、車速センサ１７から検知した車速信号に基づいて、画像処理部２が備える画像表示部６が予想進路を示す指標Ａが重畳された車外画像をディスプレイ１２へ表示した後の移動距離を検出する。
【００５３】
このように、車載装置１は、車両２１の移動距離に応じて指標Ａの端部ａ２を削除するとともに、指標Ａの矩形部ａ１については形状を維持する。この指標Ａは、図６から図８に示すように、車両２１の移動に応じた車外画像へ重畳されてユーザへ示される。このため、ユーザは、その車外画像が映るディスプレイ１２を見ながら車両２１を運転する際に指標Ａに対する車両２１の移動を実感することができる。
【００５４】
次に、車載装置１が実行する画像重畳処理について説明する。
（画像重畳処理）
車載装置１が備える画像入力部３は、図４に示すような、撮像範囲Ｈを撮像する撮像部１３〜１６により取得された、図５に示すような、車外画像Ｐ１〜車外画像Ｐ４を、図示しない揮発性記憶部へ記憶する。
【００５５】
車載装置１が備える画像合成部４は、図示しない揮発性記憶部に記憶されている、撮像部１３〜１６が取得したそれぞれの車外画像に基づいて、任意の仮想視点から見た合成画像を生成する。
【００５６】
具体的には、画像合成部４は、図示しない揮発性記憶部に記憶された、車外画像Ｐ１〜車外画像Ｐ４を、図５に示すような、仮想的な三次元空間における立体曲面ＳＰに投影する。立体曲面ＳＰは、例えば略半球状（お椀形状）をしており、その中心部分（お椀の底部分）が車両２１が存在する位置として定められている。車外画像Ｐ１〜車外画像Ｐ４に含まれる各画素の位置と、この立体曲面ＳＰの各画素の位置とは予め対応関係が定められている。このため、立体曲面ＳＰの各画素の値は、この対応関係と車外画像Ｐ１〜車外画像Ｐ４に含まれる各画素の値とに基づいて決定される。
【００５７】
車外画像Ｐ１〜車外画像Ｐ４の各画素の位置と立体曲面ＳＰの各画素の位置との対応関係は、車両２１における４つの車載カメラである撮像部１３〜１６の配置（相互間距離、地上高さ、光軸角度等）に依存する。このため、この対応関係を示すテーブルデータが、図示しない不揮発性記憶部に記憶された車種別データに含まれている。
【００５８】
また、車種別データに含まれる車体の形状やサイズを示すポリゴンデータが利用され、車両２１の三次元形状を示すポリゴンモデルである車両像が仮想的に構成される。構成された車両像は、立体曲面ＳＰが設定される三次元空間において、車両２１の位置と定められた略半球状の中心部分に配置される。
【００５９】
さらに、立体曲面ＳＰが存在する三次元空間に対して、画像合成部４により仮想視点ＶＰが設定される。仮想視点ＶＰは、視点位置と視野方向とで規定され、この三次元空間における車両２１の周辺に相当する任意の視点位置に任意の視野方向に向けて設定される。
【００６０】
そして、設定された仮想視点ＶＰに応じて、立体曲面ＳＰにおける必要な領域が画像として切り出される。仮想視点ＶＰと、立体曲面ＳＰにおける必要な領域との関係は予め定められており、テーブルデータとして図示しない不揮発性記憶部等に予め記憶されている。一方で、設定された仮想視点ＶＰに応じてポリゴンのモデルに関してレンダリングがなされ、その結果となる二次元の車両２１の像が、切り出された画像に対して重畳される。これにより、車両２１及びその車両２１の周辺を任意の仮想視点ＶＰからみた様子を示す合成画像が生成されることになる。
【００６１】
例えば、視点位置が車両２１の位置の略中央の直上で、視野方向が直下方向とした仮想視点ＶＰａを設定した場合は、車両２１の略直上から車両２１を見下ろすように、車両２１及び車両２１の周辺の領域を示す合成画像ＣＰａが生成される。また、図中に示すように、視点位置が車両２１の位置の左後方で、視野方向が車両２１における略前方方向とした仮想視点ＶＰｂを設定した場合は、車両２１の左後方からその周辺全体を見渡すように、車両２１及び車両２１の周辺の領域を示す合成画像ＣＰｂが生成される。
【００６２】
なお、実際に合成画像を生成する場合においては、立体曲面ＳＰの全ての画素の値を決定する必要はなく、設定された仮想視点ＶＰに対応して必要となる領域の画素の値のみを車外画像Ｐ１〜Ｐ４に基づいて決定することで、処理速度を向上できる。
【００６３】
車載装置１では、このような画像合成部４の機能を利用することで、車両２１の周辺の任意の視点からみた合成画像を生成して、ディスプレイ１２に表示することができる。
【００６４】
重畳処理部５は、例えば、図５に示す、車両２１及び駐車場が映る車外画像である合成画像ＣＰａと、制御部７により導出された、図３に示す、車両２１の予想進路を示す指標Ａとを重畳させる。即ち、重畳処理部５は、合成画像ＣＰａにおける、車両２１の後輪付近に予想進路を示す指標Ａの端部ａ２を位置させるとともに、指標Ａの矩形部ａ１を車両２１における車両２１から離間した位置に位置させる。これにより、重畳処理部５は、図６に示すような合成画像ＣＰａを生成する。
【００６５】
更に、指標変更部１１が、検出された移動距離に応じて変更した指標Ａと、車外画像である合成画像ＣＰａと重畳させる。例えば、重畳処理部５は、重畳処理を実行することによって、図７や図８に示すような車外画像である合成画像ＣＰａを生成する。
【００６６】
画像表示部６は、図６、図７、及び、図８に示すような、予想進路を示す指標Ａが重畳された車外画像である合成画像をディスプレイ１２へ表示する。即ち、画像表示部６は、車両２１の移動距離に応じて、図７に示す指標Ａの端部ａ２を、図６に示す指標Ａの端部ａ２よりも短くしてディスプレイ１２へ表示する。これとともに、画像表示部６は、指標Ａの矩形部ａ１と車外画像に映る周辺の環境（例えば、路面、路面に映る駐車区画線、駐車車両、又は、建物など）との位置関係を同じにして図６と図７とでディスプレイ１２へ表示する。
【００６７】
更に、画像表示部６は、車両２１の移動距離に応じて、図８に示す指標Ａの端部ａ２は、図７に示す指標Ａの端部ａ２よりも短くしてディスプレイ１２へ表示する。これとともに、画像表示部６は、指標Ａの矩形部ａ１と車外画像に映る周辺の環境との位置関係を図７と図８とで同じにしてディスプレイ１２へ表示する。
【００６８】
つまり、車載装置１は、車両２１の移動距離に応じて変化させた予想進路を示す指標Ａを、車両２１の移動に応じて変化する車外画像へ重畳し、指標Ａを重畳させた車外画像をディスプレイ１２へ表示する。即ち、車載装置１は、車両２１の移動距離が大きくなるに従って移動方向の長さを短くした予想進路を示す指標Ａを、車両２１の移動に応じて変化する車外画像へ重畳し、指標Ａを重畳させた車外画像をディスプレイ１２へ表示する。
【００６９】
従って、車載装置１が、ディスプレイ１２に映る車両２１の移動に応じて変化する車外画像において、車両２１が指標Ａに対して移動した位置に相当する指標Ａの部分を削除して短くしつつ、指標Ａのその他の部分とを車外画像に映る周辺の環境との位置関係を維持して表示制御する。このため、ユーザは、車両２１を運転する際に、ディスプレイ１２に映る指標Ａを参考にしたとしても、車両２１の移動を実感することができる。
【００７０】
＜処理の流れ＞
以下において、上述した指標導出処理及び画像重畳処理の流れを説明する。
【００７１】
図９は、車載装置１が実行する指標導出処理及び画像重畳処理を含む処理の流れを示すフロー図である。この処理は、所定の周期で繰り返されるものであり、主に画像処理部２と制御部７とが協働することにより実現される。
【００７２】
なお、以降の制御に示すフラグは、制御におけるイニシャル処理及び終了処理においてオフにされるとともに、車載装置１のリセット処理においてオフにされる。
【００７３】
まず、車載装置１が備える制御部７が、図示しない揮発性記憶部からガイド表示モードを有効化するか否かを示すモードフラグを読み出す（ステップＳ１）。不揮発性記憶部に設定されるガイドモードフラグは、モードスイッチ１９がユーザによりオン操作されて、その旨の信号が出力された際に、この信号を入力した制御部７がガイド表示モードをオンにする。他方で、モードスイッチ１９がユーザによりオフ操作されて、その旨の信号が出力された際に、この信号を入力した制御部７がガイド表示モードをオフにする。
【００７４】
次に、制御部７は、読み出したガイド表示モードのモードフラグがオンであるか否かを判定する。ガイド表示モードのモードフラグがオンであると判定する場合は、ガイド表示モードが有効化され、ステップＳ３へ移行する（ステップＳ２においてＹＥＳ）。ガイド表示モードのモードフラグがオンであると判定しない場合は、ガイド表示モードが有効化されずに、終了へ移行する（ステップＳ２においてＮＯ）。つまり、車載装置１は、電源投入後、ユーザによりモードスイッチがオン操作されなければ、後の処理を実行しないように構成している。
【００７５】
次に、制御部７が備える操舵角検知部９は、操舵角センサ１８が出力する操舵角信号に基づいて操舵角を検知する（ステップＳ３）。この操舵角は、後の処理において、指標導出部１０が、車両２１の予想進路を示す指標Ａを導出するために必要なパラメータである。
【００７６】
次に、制御部７が備える操舵角検知部９は、前回に図９に示す処理フローを実行した際に、後述するステップＳ７において記憶した操舵角（以降、過去の操舵角という）と、今回に実行した図９に示す処理フローを実行した際に前述したステップＳ３において検知した操舵角（以降、今回の操舵角という）とが一致するか否かを判定する。それら操舵角が一致すると判定する場合は、ステップＳ７へ移行する（ステップＳ４においてＹＥＳ）。それら操舵角が一致すると判定しない場合は、ステップＳ５へ移行する（ステップＳ４においてＮＯ）。なお、初回に図９に示す処理フローを実行する際の、過去の操舵角は初期設定で０度とされる。つまり、この判定処理は、車載装置１において、その一致を判定する場合には、以降の操舵角に基づく車両２１の予想進路を示す指標Ａを導出する処理や、導出された指標Ａが重畳された車外画像の表示制御処理が実行され、逆に、その一致を判定しない場合には、それら処理が実行されないことになる。
【００７７】
次に、制御部７は、前回の操舵角と今回の操舵角とに変化がある場合に、即ち、車載装置１は、ユーザによってガイド表示モードが有効にされて、前回と異なるステアリング２２の操舵位置において車両２１が運転される場合に、その操舵位置の操舵角に基づく車両２１の予想進路を示す指標Ａを導出する（ステップＳ５）。これにより、制御部７は、ユーザによって、ステアリング２２が操舵された際の最新の操舵角に基づいた車両２１の予想進路を示す指標Ａを導出することができる。
【００７８】
そして、指標導出部１０は、取得した今回の操舵角に基づいて導出した指標Ａを図示しない揮発性記憶部へ記憶する（ステップＳ６）。つまり、指標変更部１１が、以降のステップＳ１２において、変更させる対象となる指標Ａを記憶する。
【００７９】
制御部７が備える操舵角検知部９は、前回の操舵角と今回の操舵角とに変化がない場合に、即ち、車載装置１は、ユーザによってガイド表示モードが有効にされて、前回と同じステアリング２２の操舵位置において車両２１が運転される場合に、図示しない揮発性記憶部にステップＳ３において検知した操舵角を記憶する（ステップＳ７）。これは、前述したとおり、次回に図９に示す処理フローにおけるステップＳ４において比較する対象である前回の操舵角が必要になるためである。
【００８０】
次に、車載装置１が備える画像処理部２と制御部７とが協働して画像表示処理を実行する（ステップＳ８）。
【００８１】
図１０は、車載装置１が実行する図９におけるステップＳ８の画像表示処理の詳細を示す処理フロー図である。この処理は、主に画像処理部２と制御部７とが協働することにより実現される。
【００８２】
まず、制御部７が備える移動距離検出部８は、車速センサ１７から入力した車速信号に基づいて車両２１が走行する速さを検知する（ステップＳ９）。
【００８３】
次に、移動距離検出部８は、検知した車両２１の車速に基づいて、車両２１が移動したか否かを判定する。即ち、車載装置１は、ユーザによってガイド表示モードが有効にされて、前回と同じステアリング２２の操舵位置において車両２１が運転されたときから移動したか否かを判定する。移動距離検出部８は、例えば、車速が所定速度（例えば、３ｋｍ／ｈ）以上ある場合に、車両２１が移動したと判定する。車両２１が移動したと判定する場合は、ステップＳ１１へ移行する（ステップＳ１０においてＹＥＳ）。車両２１が移動したと判定しない場合は、ステップＳ１３へ移行する（ステップＳ１０においてＮＯ）。
【００８４】
つまり、車載装置１は、車両２１が移動したことを判定する場合は、以降のステップＳ１１において移動距離に応じて車両２１の予想進路を示す指標Ａを変更する。他方で、車両２１が移動したことを判定しない場合は、ステップＳ１３以降の処理を実行して、そのままの指標Ａを表示制御する。
【００８５】
車両２１が移動した場合は、移動距離検出部８は、同じ操舵角によって導出した指標Ａをディスプレイ１２において始めに表示したときから車両２１が移動した距離を検出する。例えば、移動距離検出部８は、検知した車両２１の速さに、移動距離検出部８が備えるタイマーにより導出する前回処理からの時間を乗算した結果を積算することによって車両２１の移動距離を検出する（ステップＳ１１）。
【００８６】
次に、制御部７が備える指標変更部１１が、検出された移動距離に応じて、図示しない揮発性記憶部に記憶されていた指標Ａを変更する。指標変更部１１は、例えば、図３に示すような指標Ａを、車両２１が移動した距離に応じて、指標Ａのコの字型の矩形部ａ１とは逆側である端部ａ２を削除する（ステップＳ１２）。
【００８７】
なお、指標Ａのコの字型の矩形部ａ１は、車外画像へ重畳させた際に、車両２１の進行方向側へ車両２１から離れて位置させる。即ち、指標Ａを重畳させた車外画像において、ユーザが駐車したい路面のスペースへ位置させる。一方、コの字型の矩形部ａ１とは逆側である端部ａ２は、車両２１の進行方向と逆側へ位置させる。即ち、指標Ａを重畳させた車外画像において、路面の車両２１の後輪付近に位置させる。
【００８８】
つまり、車載装置１は、ステップＳ４及びステップＳ１０における処理において、ユーザがステアリング２２操舵をそのままにして移動させたと判定したため、その操舵角に基づいて導出させた予測進路の指標Ａを、後に重畳する車外画像に映る周辺の環境との位置関係を維持しつつ、車外画像に重畳される指標Ａにおいて車両２１が移動した位置に相当する部分を削除する。
【００８９】
次に、車載装置１が備える画像処理部２は、車外画像処理を実行する（ステップＳ１３）。つまり、画像処理部２が備える画像入力部３が、撮像部１３〜１６が撮像して取得した車外画像を入力し、画像合成部４が、入力したそれぞれの車外画像を合成して車両２１を俯瞰する合成画像、即ち、車外画像を生成し、重畳処理部５が、車両２１の予想進路を示す指標Ａを合成された車外画像へ重畳する（ステップＳ１４）。
次に、画像処理部２が備える画像表示部６が車両２１の予想進路を示す指標Ａが重畳された車外画像をディスプレイ１２へ表示制御する（ステップＳ１５）。
【００９０】
このように、車載装置１は、図９に示す処理フローのステップＳ４において、操舵角が変更されたと判定した場合に、変更された操舵角に基づいて予想進路を示す指標Ａを改めて導出するので、ユーザは、所望するスペースへ車両２１を移動させる際に、決定したステアリング２２操舵角ごとに導出された指標Ａを、ディスプレイ１２に映る車外画像において認識することができる。
【００９１】
更に、車載装置１は、図９に示す処理フローのステップＳ４において、操舵角が変更されたと判定しない場合で、かつ、図１０に示す処理フローのステップＳ１０において、車両２１が移動したと判定した場合に、即ち、ユーザがステアリング２２の操舵を維持して車両２１を移動させた場合に、ディスプレイ１２に映る車両２１の移動に応じて変化する車外画像において、車両２１が指標Ａに対して移動した位置に相当する指標Ａの部分を削除して短くしつつ、指標Ａのその他の部分を車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御する。このため、ユーザは、車両２１を運転する際に、ディスプレイ１２に映る指標Ａを参考にしたとしても、車両２１の移動を実感することができる。
【００９２】
以上、本発明の代表の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記代表の実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では他の実施形態である変形例について説明する。もちろん、以下で説明する形態を適宜組み合わせても良い。
【００９３】
＜変形例１＞
上記代表の実施の形態における、車載装置１が実行する指標導出処理や画像重畳処理において、「ユーザが、車両２１に備わる変速ギヤを変更操作するシフトを操作してバックギヤへ変更させたことにより、シフト位置センサ２０が出力したその旨を示す信号を受信した制御部７が、車両２１が後方へ移動すると判定したものとして説明する」と説明したが、ユーザが、車両２１に備わるシフトを操作してドライブギヤへ変更させたことにより、シフト位置センサ２０が出力したその旨を示す信号を受信した制御部７が、車両２１が前方へ移動すると判定して、指標導出処理や画像重畳処理を実行しても良い。
【００９４】
この場合は、図１１に示すように、車両２１の前部が駐車場の駐車スペースへ向くとともに、予想進路を示す指標Ａの端部ａ２を車両２１の前輪付近へ位置させて、その矩形部ａ１を端部ａ２を位置させた際に指標Ａの形状から必然的に決まるエリアに位置させる。即ち、ユーザは、駐車場の所望する空きスペースへ駐車しようとするため、矩形部ａ１はそのスペースへ位置させることになる。
【００９５】
＜変形例２＞
上記代表の実施の形態における、車載装置１が実行する図９に示す処理フローのステップＳ５において、「予想進路を示す指標Ａは、例えば、図３に示す、コの字型のラインからなる。指標導出部１０は、指標Ａを今回の操舵角に応じたコの字型に変化させる」と説明したが、例えば、図１２に示す指標Ａ１、図１３に示す指標Ａ２、図１４に示す指標Ａ３、若しくは、図１５に示す指標Ａ４などの何れの指標であっても良い。
【００９６】
図１２に示す指標Ａ１は、帯状の領域であってハシゴ型から成る。この指標Ａ１は、２つの支柱の間に平行かつ並列に複数の踏みざんが備わっている。複数の踏みざんそれぞれは、色若しくは模様が相違している。
【００９７】
このように、車載装置１は、車両２１が指標Ａ１に対して移動した位置に相当する、指標Ａ１の色若しくは模様が異なる踏みざんを削除しつつ、指標Ａ１のその他の踏みざんを車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御すると、ユーザは、車両２１を運転する際に、ディスプレイ１２に映る指標Ａ１を参考にしていたとしても、車両２１の移動を実感することができる。
【００９８】
図１３に示す指標Ａ２は、帯状の領域であってハシゴ型から成る。この指標Ａ２は、２つの支柱の間に平行かつ並列に複数の踏みざんが備わっている。複数の踏みざんは、それぞれの幅が相違している。
【００９９】
このように、車載装置１は、車両２１が指標Ａ２に対して移動した位置に相当する、指標Ａ２の幅が異なる踏みざんを削除しつつ、指標Ａ２のその他の踏みざんを車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御すると、ユーザは、車両２１を運転する際に、ディスプレイ１２に映る指標Ａ２を参考にしていたとしても、車両２１の移動を実感することができる。
【０１００】
図１４に示す指標Ａ３は、帯状の領域であってハシゴ型から成る。この指標Ａ２は、２つの支柱の間に平行かつ並列に複数の踏みざんが備わっている。複数の踏みざんそれぞれは、固有の数値が設定されている。この数値は、距離を示す数値であって、所定距離（例えば、１０ｃｍ）ごとに設定されている。
【０１０１】
このように、車載装置１は、車両２１が指標Ａ３に対して移動した位置に相当する、数値を設定されている踏みざんを削除しつつ、指標Ａ３のその他の踏みざんを車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御すると、ユーザは、車両２１を運転する際に、ディスプレイ１２に映る指標Ａ３を参考にしていたとしても、車両２１の移動を実感することができる。
【０１０２】
図１５に示す指標Ａ４は、帯状の領域から成る。この指標Ａ４は、横しま模様が付されている。
【０１０３】
このように、車載装置１は、車両２１が指標Ａ４に対して移動した位置に相当する、指標Ａ４の横しまを削除しつつ、指標Ａ４のその他の横しまを車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御すると、ユーザは、車両２１を運転する際に、ディスプレイ１２に映る指標Ａ４を参考にしていたとしても、車両２１の移動を実感することができる。
【０１０４】
＜変形例３＞
上記代表の実施の形態における、図１０に示す処理フローのステップＳ１３において、「画像処理部２は、撮像部１３〜１６が撮像した、車外画像Ｐ１〜車外画像Ｐ４を合成処理する」と説明したが、画像処理部２が以下のような処理を実行しても良い。
【０１０５】
ステップＳ１３において、画像処理部２は、図１６に示すような撮像範囲Ｈを撮像するリヤカメラ１６が取得した図１７に示すような車両後方の車外画像を入力する。
【０１０６】
これにより、画像処理部２が備える重畳処理部５は、車両後方の車外画像へ制御部７が導出した予想進路を示す指標Ａを重畳する。そして、画像処理部２が備える画像表示部６が、図１７に示すような、指標Ａが重畳された車外画像をディスプレイ１２へ表示制御する。
【０１０７】
更に、重畳処理部５は、車両後方の車外画像へ変更した予想進路を示す指標Ａを重畳する。そして、画像処理部２が備える画像表示部６が、図１８及び図１９に示すような、指標Ａが重畳された車外画像をディスプレイ１２へ表示制御する。
【０１０８】
すると、図１８及び図１９に示すように車外画像に重畳させた指標Ａは、図１７に示すような車外画像に重畳させた指標Ａよりも、その端部ａ２が短くなるとともに、その矩形部ａ１と車外画像に映る周辺の環境との位置関係は同じになる。
【０１０９】
つまり、車載装置１は、車両後方の車外画像であっても、車外画像である合成画像をディスプレイ１２に表示した場合と同様の効果を奏させる。即ち、ユーザが操舵角を維持して車両２１を移動させた場合に、ディスプレイ１２に映る車外画像において、車両２１が指標Ａに対して移動した位置に相当する指標Ａの部分を削除して短くしつつ、指標Ａのその他の部分を車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御する。このため、ユーザは、車両２１を運転する際に、ディスプレイ１２に映る指標Ａを参考にしていたとしても、車両２１の移動を実感することができる。
【０１１０】
＜変形例４＞
各実施例の制御を説明する処理フローにおける各処理は、便宜上、一の系列で示しているが、細分化されたそれぞれの処理を制御部７がマルチタスク制御機能により並列に処理するものであっても良い。
【符号の説明】
【０１１１】
２    画像処理部
３    画像入力部
４    画像合成部
５    重畳処理部
６    画像表示部
７    制御部
８    移動距離検出部
９    操舵角検知部
１０    指標導出部
１１    指標変更部
【図１】
2012051392.tif 000003
【図２】
2012051392.tif 000004
【図３】
2012051392.tif 000005
【図４】
2012051392.tif 000006
【図５】
2012051392.tif 000007
【図６】
2012051392.tif 000008
【図７】
2012051392.tif 000009
【図８】
2012051392.tif 000010
【図９】
2012051392.tif 000011
【図１０】
2012051392.tif 000012
【図１１】
2012051392.tif 000013
【図１２】
2012051392.tif 000014
【図１３】
2012051392.tif 000015
【図１４】
2012051392.tif 000016
【図１５】
2012051392.tif 000017
【図１６】
2012051392.tif 000018
【図１７】
2012051392.tif 000019
【図１８】
2012051392.tif 000020
【図１９】
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