(57)【要約】【課題】車両の現在位置を示す現在位置情報の精度を向上できる場合にのみ当該現在位置情報の補正を行うことができる、車両位置特定装置を提供すること。【解決手段】車両位置特定装置１０は、現在位置情報を取得する現在位置情報取得部１１ａと、交差点の代表座標を含む交差点情報を取得する交差点情報取得部１１ｂと、交差道路の幅を特定する交差道路幅特定部１１ｃと、交差道路の幅と、当該交差道路が交差する交差点についての交差点情報とに基づき、現在位置情報を補正する位置情報補正部１１ｄと、前回補正が行われた交差点における交差道路の幅と、車両が今回通過した交差点における交差道路の幅と、前回補正が行われた交差点から車両が今回通過した交差点までの走行距離とに基づき、車両が今回通過した交差点において位置情報補正部１１ｄに補正を行わせるか否かを判定する補正要否判定部１１ｅとを備える。【選択図】図１
2012141153.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
交差点の代表座標を含む交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、
交差点において前記車両の走行道路に交差する交差道路の幅を特定する交差道路幅特定手段と、
前記交差道路幅特定手段により特定された交差道路の幅と、当該交差道路が交差する交差点について前記交差点情報取得手段により取得された交差点情報とに基づき、前記現在位置情報取得手段により取得された現在位置情報を補正する位置情報補正手段と、
前回補正が行われた交差点において特定された交差道路の幅と、前記車両が今回通過した交差点において特定された交差道路の幅と、前回補正が行われた交差点から当該車両が今回通過した交差点までの走行距離と、に基づき、当該車両が今回通過した交差点において前記位置情報補正手段に補正を行わせるか否かを判定する補正要否判定手段と、
を備える車両位置特定装置。
【請求項２】
前記位置情報補正手段は、前記交差道路が交差する交差点について前記交差点情報取得手段により取得された交差点情報に基づき特定される当該交差点の代表座標から、前記車両の進行方向に沿って前記交差道路幅特定手段により特定された交差道路の幅の２分の１に相当する距離離れた位置を、当該車両の現在位置として、前記現在位置情報取得手段により取得された現在位置情報を補正する、
請求項１に記載の車両位置特定装置。
【請求項３】
前記補正要否判定手段は、前記位置情報補正手段により前回補正が行われた交差点から当該車両が今回通過した交差点までの走行距離に基づき、前記現在位置情報取得手段により取得された現在位置情報に基づき示される当該車両の位置と実際の当該車両の位置との誤差距離を算出し、当該算出した誤差距離と前記位置情報補正手段により前回補正が行われた交差点において前記交差道路幅特定手段により特定された交差道路の幅の２分の１に相当する距離とを加算した合計誤差距離が、前記車両が今回通過した交差点において前記交差道路幅特定手段により特定された交差道路の幅の２分の１に相当する距離以上の場合に、前記位置情報補正手段に補正を行わせると判定する、
請求項２に記載の車両位置特定装置。
【請求項４】
前記補正要否判定手段は、前記位置情報補正手段により前回補正が行われた交差点から当該車両が今回通過した交差点までの間における走行経路の勾配、当該車両の車速、又は当該車両が車線変更を行った回数の少なくともいずれかに基づいて、前記誤差距離を算出する、
請求項３に記載の車両位置特定装置。
【請求項５】
車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、
交差点の代表座標を含む交差点情報を取得する交差点情報取得ステップと、
交差点において前記車両の走行道路に交差する交差道路の幅を特定する交差道路幅特定ステップと、
前記交差道路幅特定ステップで特定された交差道路の幅と、当該交差道路が交差する交差点について前記交差点情報取得ステップで取得された交差点情報とに基づき、前記現在位置情報取得ステップで取得された現在位置情報を補正する位置情報補正ステップと、
前回補正が行われた交差点において特定された交差道路の幅と、前記車両が今回通過した交差点において特定された交差道路の幅と、前回補正が行われた交差点から当該車両が今回通過した交差点までの走行距離と、に基づき、当該車両が今回通過した交差点において前記位置情報補正ステップで補正を行わせるか否かを判定する補正要否判定ステップと、
を含む車両位置特定方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる車両位置特定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両位置特定装置、車両位置特定方法、及び車両位置特定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行経路を案内するためのカーナビゲーション装置が用いられている。カーナビゲーション装置においては、車両の現在位置を地図上に重畳表示するために、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）やジャイロセンサ等を用いて車両の現在位置を特定している。
【０００３】
しかしながら、ＧＰＳやジャイロセンサ等を用いて特定可能な車両の現在位置には誤差が含まれていることから、更に高精度に車両の現在位置を特定するための自車位置認識装置が提案されている。この自車位置認識装置は、自車両の周囲の画像情報を取得するバックカメラを備えている。自車位置認識装置は、バックカメラによって取得された画像情報に基づき、交差点の中心部を挟んで存在する一対の横断歩道の画像認識処理を行うことにより、当該一対の横断歩道間の中間点と自車両との距離を交差点距離として導出する。そして、当該導出した交差点距離と、その交差点の中心点に対応するノードの座標を示す交差点情報とに基づき、自車位置を認識し、ＧＰＳ等を用いて取得した自車位置情報を補正する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１０９３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、交差点の中心を示すノードの座標は必ずしも当該交差点の中心点の座標を正確に表しているとは限らず、道路が交差している領域の範囲内において、交差点の中心点から離れた位置の座標を表している場合もある。しかしながら、上述の如き従来の装置では、交差点の中心を示すノードの座標が交差点の中心点の座標を正確に表していることを前提としていたため、交差点の中心を示すノードの座標と交差点の中心点の実際の座標との差が自車位置情報に含まれる誤差よりも大きい場合、従来の装置を用いて自車位置情報の補正を行うことで却って当該自車位置情報の誤差が拡大してしまう可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の現在位置を示す現在位置情報の精度を向上できる場合にのみ当該現在位置情報の補正を行うことができる、車両位置特定装置、車両位置特定方法、及び車両位置特定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の車両位置特定装置は、車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、交差点の代表座標を含む交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、交差点において前記車両の走行道路に交差する交差道路の幅を特定する交差道路幅特定手段と、前記交差道路幅特定手段により特定された交差道路の幅と、当該交差道路が交差する交差点について前記交差点情報取得手段により取得された交差点情報とに基づき、前記現在位置情報取得手段により取得された現在位置情報を補正する位置情報補正手段と、前回補正が行われた交差点において特定された交差道路の幅と、前記車両が今回通過した交差点において特定された交差道路の幅と、前回補正が行われた交差点から当該車両が今回通過した交差点までの走行距離と、に基づき、当該車両が今回通過した交差点において前記位置情報補正手段に補正を行わせるか否かを判定する補正要否判定手段と、を備える。
【０００８】
また、請求項２に記載の車両位置特定装置は、請求項１に記載の車両位置特定装置において、前記位置情報補正手段は、前記交差道路が交差する交差点について前記交差点情報取得手段により取得された交差点情報に基づき特定される当該交差点の代表座標から、前記車両の進行方向に沿って前記交差道路幅特定手段により特定された交差道路の幅の２分の１に相当する距離離れた位置を、当該車両の現在位置として、前記現在位置情報取得手段により取得された現在位置情報を補正する。
【０００９】
また、請求項３に記載の車両位置特定装置は、請求項２に記載の車両位置特定装置において、前記補正要否判定手段は、前記位置情報補正手段により前回補正が行われた交差点から当該車両が今回通過した交差点までの走行距離に基づき、前記現在位置情報取得手段により取得された現在位置情報に基づき示される当該車両の位置と実際の当該車両の位置との誤差距離を算出し、当該算出した誤差距離と前記位置情報補正手段により前回補正が行われた交差点において前記交差道路幅特定手段により特定された交差道路の幅の２分の１に相当する距離とを加算した合計誤差距離が、前記車両が今回通過した交差点において前記交差道路幅特定手段により特定された交差道路の幅の２分の１に相当する距離以上の場合に、前記位置情報補正手段に補正を行わせると判定する。
【００１０】
また、請求項４に記載の車両位置特定装置は、請求項３に記載の車両位置特定装置において、前記補正要否判定手段は、前記位置情報補正手段により前回補正が行われた交差点から当該車両が今回通過した交差点までの間における走行経路の勾配、当該車両の車速、又は当該車両が車線変更を行った回数の少なくともいずれかに基づいて、前記誤差距離を算出する。
【００１１】
また、請求項５に記載の車両位置特定方法は、車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、交差点の代表座標を含む交差点情報を取得する交差点情報取得ステップと、交差点において前記車両の走行道路に交差する交差道路の幅を特定する交差道路幅特定ステップと、前記交差道路幅特定ステップで特定された交差道路の幅と、当該交差道路が交差する交差点について前記交差点情報取得ステップで取得された交差点情報とに基づき、前記現在位置情報取得ステップで取得された現在位置情報を補正する位置情報補正ステップと、前回補正が行われた交差点において特定された交差道路の幅と、前記車両が今回通過した交差点において特定された交差道路の幅と、前回補正が行われた交差点から当該車両が今回通過した交差点までの走行距離と、に基づき、当該車両が今回通過した交差点において前記位置情報補正ステップで補正を行わせるか否かを判定する補正要否判定ステップと、を含む。
【００１２】
また、請求項６に記載の車両位置特定プログラムは、請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の車両位置特定装置、請求項５に記載の車両位置特定方法、及び請求項６に記載の車両位置特定プログラムによれば、補正要否判定手段は、前回補正が行われた交差点において特定された交差道路の幅と、車両が今回通過した交差点において特定された交差道路の幅と、前回補正が行われた交差点から車両が今回通過した交差点までの走行距離と、に基づき、車両が今回通過した交差点において位置情報補正手段に補正を行わせるか否かを判定するので、車両が今回通過した交差点における交差道路の幅に基づいて現在位置情報の補正を行うことで発生し得る誤差が、前回補正が行われた交差点から今回通過した交差点までの走行距離に応じて発生し得る誤差以下の場合にのみ現在位置情報の補正を行うことができ、現在位置情報の精度を向上できる場合にのみ当該現在位置情報の補正を行うことができる。
【００１４】
また、請求項２に記載の車両位置特定装置によれば、位置情報補正手段は、交差道路が交差する交差点について交差点情報取得手段により取得された交差点情報に基づき特定される当該交差点の代表座標から、車両の進行方向に沿って交差道路幅特定手段により特定された交差道路の幅の２分の１に相当する距離離れた位置を、当該車両の現在位置として、現在位置情報取得手段により取得された現在位置情報を補正するので、交差点の代表座標を基準として現在位置情報の精度を向上させることができる。
【００１５】
また、請求項３に記載の車両位置特定装置によれば、補正要否判定手段は、位置情報補正手段により前回補正が行われた交差点から車両が今回通過した交差点までの走行距離に基づき、現在位置情報取得手段により取得された現在位置情報に基づき示される車両の位置と実際の当該車両の位置との誤差距離を算出し、当該算出した誤差距離と位置情報補正手段により前回補正が行われた交差点において交差道路幅特定手段により特定された交差道路の幅の２分の１に相当する距離とを加算した合計誤差距離が、車両が今回通過した交差点において交差道路幅特定手段により特定された交差道路の幅の２分の１に相当する距離以上の場合に、位置情報補正手段に補正を行わせると判定するので、車両が今回通過した交差点における交差道路の幅に基づいて現在位置情報の補正を行うことで発生し得る誤差が、前回補正が行われた交差点から今回通過した交差点までの走行距離に応じて発生し得る誤差以下の場合にのみ現在位置情報の補正を行うことができ、現在位置情報の精度を向上できる場合にのみ当該現在位置情報の補正を行うことができる。
【００１６】
また、請求項４に記載の車両位置特定装置によれば、補正要否判定手段は、位置情報補正手段により前回補正が行われた交差点から車両が今回通過した交差点までの間における走行経路の勾配、当該車両の車速、又は当該車両が車線変更を行った回数の少なくともいずれかに基づいて、誤差距離を算出するので、上述の基本的な効果に加えて、車両が走行することにより生じる誤差を一層正確に算出することができ、確実に現在位置情報の精度を向上できる場合にのみ当該現在位置情報の補正を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施の形態に係る車両位置特定システムを例示するブロック図である。
【図２】車両位置特定処理のフローチャートである。
【図３】交差点通過判定処理のフローチャートである。
【図４】車両が通過する交差点を例示した概要図である。
【図５】車両が通過する複数の交差点を例示した概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係る車両位置特定装置、車両位置特定方法、及び車両位置特定プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１９】
（構成）
最初に、実施の形態に係る車両位置特定システムの構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る車両位置特定システムを例示するブロック図である。車両位置特定システム１は車両に搭載されており、図１に示すように、車両位置特定装置１０、現在位置検出処理部２０、車速センサ３０、及びリヤカメラ４０を備えている。
【００２０】
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部２０は、車両位置特定装置１０が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部２０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の自車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２１】
（構成−車速センサ）
車速センサ３０は、車軸の回転数に比例する車速パルス信号等を車両位置特定装置１０に出力するものであり、公知の車速センサを用いることができる。
【００２２】
（構成−リヤカメラ）
リヤカメラ４０は、車両の後方を撮影する撮影手段である。このリヤカメラ４０は、例えば車両の後部バンパー近傍等に１台又は複数台設置され、車両の後方を撮影する。リヤカメラ４０が撮影した画像データは、車両位置特定装置１０に入力される。なお、カメラの具体的な構成は任意で、例えばＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の公知の撮像素子、及び魚眼レンズやプリズム等の公知の光学系部品を用いて構成されている。
【００２３】
（構成−車両位置特定装置）
車両位置特定装置１０は、制御部１１、及びデータ記録部１２を備えている。
【００２４】
（構成−車両位置特定装置−制御部）
制御部１１は、車両位置特定装置１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る車両位置特定プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車両位置特定装置１０にインストールされることで、制御部１１の各部を実質的に構成する。
【００２５】
この制御部１１は、機能概念的に、現在位置情報取得部１１ａ、交差点情報取得部１１ｂ、交差道路幅特定部１１ｃ、位置情報補正部１１ｄ、及び補正要否判定部１１ｅを備えている。現在位置情報取得部１１ａは、車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段である。交差点情報取得部１１ｂは、交差点の代表座標を含む交差点情報を取得する交差点情報取得手段である。なお、「交差点の代表座標」とは交差点の位置を代表する座標であり、例えば交差点の中央を示すノードの座標が用いられる。交差道路幅特定部１１ｃは、交差点において前記車両の走行道路に交差する交差道路の幅を特定する交差道路幅特定手段である。位置情報補正部１１ｄは、現在位置情報取得部１１ａにより取得された現在位置情報を補正する位置情報補正手段である。補正要否判定部１１ｅは、位置情報補正手段に補正を行わせるか否かを判定する補正要否判定手段である。これらの制御部１１の各部によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２６】
（構成−車両位置特定装置−データ記録部）
データ記録部１２は、車両位置特定装置１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）の如き磁気的記録媒体を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、フラッシュメモリの如き半導体型記憶媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００２７】
このデータ記録部１２は、地図情報データベース１２ａ（以下、データベースをＤＢと略記する）を備えている。地図情報ＤＢ１２ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、道路幅、車線数、走行規制等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、建物等）、施設データ（各施設の位置、各施設の種別等）、地形データ、地図をディスプレイに表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。
【００２８】
（処理）
次に、このように構成された車両位置特定装置１０によって実行される車両位置特定処理について説明する。図２は車両位置特定処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この車両位置特定処理は、例えば、車両位置特定装置１０に電源が投入された後、所定の周期にて繰り返し起動される。
【００２９】
車両位置特定処理が開始されると、補正要否判定部１１ｅは、交差点通過判定処理を実行する（ＳＡ１）。
【００３０】
（処理−交差点通過判定処理）
ここで、交差点通過判定処理について説明する。図３は、交差点通過判定処理のフローチャートである。また図４は、車両が通過する交差点を例示した概要図である。
【００３１】
交差点通過判定処理が開始されると、補正要否判定部１１ｅは、リヤカメラ４０によって撮影された画像データに含まれる地物を、公知の画像認識技術を用いて検出する（ＳＢ１）。ここで「地物」には、例えば、横断歩道、停止線、車線境界線、及び中央線等の道路標示、道路標識、信号機、ガードレール、並びに建物等が含まれる。
【００３２】
続いて補正要否判定部１１ｅは、ＳＢ１において停止線が検出されたか否かを判定する（ＳＢ２）。その結果、ＳＢ１において停止線が検出された場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、例えば図４において車両が停止線上を通過し、リヤカメラ４０によって撮影された当該停止線がＳＢ１で検出された場合、補正要否判定部１１ｅは、停止線検出フラグをＯＮにする（ＳＢ３）。ここで、停止線検出フラグとは、ＳＢ１において停止線が検出されたか否かの状態を示すフラグであり、例えばＲＡＭに記憶されている。なお、この停止線検出フラグを含め、後述する各フラグは初期状態ではＯＦＦに設定されているものとする。
【００３３】
一方、ＳＢ１において停止線が検出されなかった場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、又はＳＢ３の処理の後、補正要否判定部１１ｅは、ＳＢ１において横断歩道が検出されたか否かを判定する（ＳＢ４）。
【００３４】
その結果、ＳＢ１において横断歩道が検出された場合（ＳＢ４、Ｙｅｓ）、例えば図４において車両が横断歩道上を通過し、リヤカメラ４０によって撮影された当該横断歩道がＳＢ１で検出された場合、補正要否判定部１１ｅは、停止線検出フラグがＯＮか否かを判定する（ＳＢ５）。
【００３５】
その結果、停止線検出フラグがＯＮである場合（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、補正要否判定部１１ｅは、手前地物検出フラグがＯＮか否かを判定する（ＳＢ６）。ここで、手前地物検出フラグとは、交差点に進入する手前に存在する地物（ここでは横断歩道）が検出されたか否かの状態を示すフラグであり、例えばＲＡＭに記憶されている。
【００３６】
その結果、手前地物検出フラグがＯＮではない場合（手前地物検出フラグがＯＦＦである場合）（ＳＢ６、Ｎｏ）、補正要否判定部１１ｅは、交差点に進入する手前に存在する横断歩道（図４では横断歩道Ａ）がＳＢ１で検出されたものとし、手前地物検出フラグをＯＮにすると共に、交差点に進入する時点での車両の走行距離を示す進入前走行距離に、現在の車両の走行距離を代入してＲＡＭに記憶させる（ＳＢ７）。その後、補正要否判定部１１ｅは交差点通過判定処理を終了し、メインルーチンに戻る。
【００３７】
一方、手前地物検出フラグがＯＮである場合（ＳＢ６、Ｙｅｓ）、補正要否判定部１１ｅは、交差点の通過後に存在する横断歩道（図４では横断歩道Ｂ）がＳＢ１で検出されたものとし、交差点通過フラグをＯＮにし、交差道路幅特定部１１ｃは、交差点に進入する手前に存在する地物（図４では横断歩道Ａ）と当該交差点の通過後に存在する地物（図４では横断歩道Ｂ）との間の距離を表す地物間距離を、現在の走行距離からＲＡＭに記憶されている進入前走行距離を差し引いた値として算出する（ＳＢ８）。また補正要否判定部１１ｅは、停止線検出フラグ及び手前地物検出フラグをＯＦＦにリセットする。ここで、交差点通過フラグとは、車両が交差点を通過したか否かの状態を示すフラグであり、例えばＲＡＭに記憶されている。その後、補正要否判定部１１ｅは交差点通過判定処理を終了し、メインルーチンに戻る。
【００３８】
また、ＳＢ４の判定の結果、ＳＢ１において横断歩道が検出されなかった場合（ＳＢ４、Ｎｏ）、補正要否判定部１１ｅは、車両が交差点に進入していないか、又は、車両が交差点に進入した後であって当該交差点を通過していないものとし、交差点通過判定処理を終了してメインルーチンに戻る。
【００３９】
また、ＳＢ５の判定の結果、停止線検出フラグがＯＮではない場合（停止線検出フラグがＯＦＦである場合）（ＳＢ５、Ｎｏ）、補正要否判定部１１ｅは、車両が交差点に進入していないものとし、交差点通過判定処理を終了してメインルーチンに戻る。
【００４０】
図２に戻り、ＳＡ１で補正要否判定部１１ｅが交差点通過判定処理を実行した後、補正要否判定部１１ｅは、交差点通過フラグがＯＮか否かを判定する（ＳＡ２）。その結果、交差点通過フラグがＯＮではない場合（交差点通過フラグがＯＦＦである場合）（ＳＡ２、Ｎｏ）、制御部１１は、現在位置情報を補正するタイミングではないものとし、車両位置特定処理を終了する。
【００４１】
一方、交差点通過フラグがＯＮである場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、補正要否判定部１１ｅは、交差点通過フラグをＯＦＦにリセットする（ＳＡ３）。
【００４２】
続いて、交差道路幅特定部１１ｃは、車両が今回通過した交差点において当該車両の走行道路に交差する交差道路の幅Ｗを特定する（ＳＡ４）。例えば交差道路幅特定部１１ｃは、現在位置検出処理部２０を介して現在位置情報取得部１１ａが取得した現在位置情報と、地図情報ＤＢ１２ａに格納されている地図情報とに基づき、車両が今回通過した交差点において当該車両の走行道路に交差する交差道路を特定し、当該交差道路に対応するリンクデータに基づき、当該交差道路の幅Ｗを特定する。図５は、車両が通過する複数の交差点を例示した概要図である。この図５の例では、Ｐの位置の車両が今回通過した交差点Ｄにおいて当該車両の走行道路に交差する交差道路の幅Ｗは５ｍと特定され、Ｑの位置の車両が今回通過した交差点Ｅにおいて当該車両の走行道路に交差する交差道路の幅Ｗは１０ｍと特定される。
【００４３】
図２に戻り、補正要否判定部１１ｅは、位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われた交差点において交差道路幅特定部１１ｃにより特定された交差道路の幅Ｗｌと、その交差点における車両の走行距離とを取得する（ＳＡ５）。図５の例では、Ｐの位置の車両について、交差点Ｃにおいて位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われたとすると、当該交差点Ｃにおいて交差道路幅特定部１１ｃにより特定された交差道路の幅Ｗｌとして１０ｍが取得される。また、Ｑの位置の車両について、交差点Ｄにおいて位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われたとすると、当該交差点Ｄにおいて交差道路幅特定部１１ｃにより特定された交差道路の幅Ｗｌとして５ｍが取得される。なお、位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われた交差点において交差道路幅特定部１１ｃにより特定された交差道路の幅Ｗｌ、及びその交差点における車両の走行距離は、例えばＲＡＭに記憶されている。
【００４４】
続いて、補正要否判定部１１ｅは、位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われた交差点から車両が今回通過した交差点までの走行距離を算出する（ＳＡ６）。例えば補正要否判定部１１ｅは、現時点での車両の走行距離から、ＲＡＭに記憶されている前回現在位置情報の補正が行われた交差点における車両の走行距離を差し引くことで、前回現在位置情報の補正が行われた交差点から車両が今回通過した交差点までの走行距離を算出する。図５の例では、Ｐの位置の車両について、交差点Ｃにおいて位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われたとすると、位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われた交差点Ｃから車両が今回通過した交差点Ｄまでの走行距離は２００ｍと算出される。また、Ｑの位置の車両について、交差点Ｄにおいて位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われたとすると、位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われた交差点Ｄから車両が今回通過した交差点Ｅまでの走行距離は１００ｍと算出される。
【００４５】
図２に戻り、補正要否判定部１１ｅは、ＳＡ６で算出した走行距離に基づき、現在位置情報取得部１１ａにより取得された現在位置情報に基づき示される当該車両の位置と実際の当該車両の位置との誤差距離ｅを算出する（ＳＡ７）。この誤差距離ｅは、車両が走行することにより生じる誤差である。例えば、車速センサ３０から入力される車速パルス信号に基づき算出される走行距離１ｍ当たりに生じる誤差を統計的に求め、データ記録部１２に記録しておく。補正要否判定部１１ｅは、ＳＡ６で算出した走行距離に、当該データ記録部１２に記録されている走行距離１ｍ当たりの誤差を乗じることにより、誤差距離ｅを算出する。例えば、図５の例において、車速センサ３０から入力される車速パルス信号に基づき算出される走行距離１ｍ当たりに生じる誤差を０．０１ｍとし、Ｐの位置の車両について、交差点Ｃにおいて位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われたとすると、誤差距離ｅは２００×０．０１＝２ｍと算出される。また、Ｑの位置の車両について、交差点Ｄにおいて位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われたとすると、誤差距離ｅは１００×０．０１＝１ｍと算出される。
【００４６】
さらに、補正要否判定部１１ｅは、位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われた交差点から車両が今回通過した交差点までの間における走行経路の勾配、当該車両の車速、又は当該車両が車線変更を行った回数の少なくともいずれかに基づいて、誤差距離ｅを算出するようにしてもよい。例えば、走行経路の勾配、車両の車速、及び車両が車線変更を行った回数と、誤差距離ｅの算出に用いる係数とを、相互に関連付けた係数テーブルを予めデータ記録部１２に記録しておく。そして、補正要否判定部１１ｅは、位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われた交差点から車両が今回通過した交差点までの間における走行経路の勾配、当該車両の車速、及び当該車両が車線変更を行った回数に対応する係数を、当該係数テーブルを参照することで特定し、当該特定した係数を、ＳＡ６で算出した走行距離とデータ記録部１２に記録されている走行距離１ｍ当たりの誤差との積に乗じることにより、誤差距離ｅを算出する。これにより、車両が走行することにより生じる誤差を一層正確に算出することができる。
【００４７】
図２に戻り、補正要否判定部１１ｅは、ＳＡ７で算出した誤差距離ｅとＳＡ５で当該補正要否判定部１１ｅが取得した位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われた交差点において交差道路幅特定部１１ｃにより特定された交差道路の幅Ｗｌの２分の１に相当する距離とを加算した合計誤差距離が、ＳＡ４で交差道路幅特定部１１ｃにより特定された車両が今回通過した交差点における交差道路の幅Ｗの２分の１に相当する距離以上か否か（不等式Ｗｌ÷２＋ｅ≧Ｗ÷２が成り立つか否か）を判定する（ＳＡ８）。
【００４８】
例えば、図５の例において、車速センサ３０から入力される車速パルス信号に基づき算出される走行距離１ｍ当たりに生じる誤差を０．０１ｍとし、Ｐの位置の車両について、交差点Ｃにおいて位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われたとすると、当該車両が今回通過した交差点Ｄにおける交差道路の幅Ｗは５ｍ、誤差距離ｅは２００×０．０１＝２ｍ、位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われた交差点Ｃにおいて交差道路幅特定部１１ｃにより特定された交差道路の幅Ｗｌは１０ｍであるので、Ｗｌ÷２＋ｅ＝７ｍ、Ｗ÷２＝２．５ｍとなり、不等式Ｗｌ÷２＋ｅ≧Ｗ÷２が成り立つ（ＳＡ８、Ｙｅｓ）。一方、Ｑの位置の車両について、交差点Ｄにおいて位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われたとすると、当該車両が今回通過した交差点Ｅにおける交差道路の幅Ｗは１０ｍ、誤差距離ｅは１００×０．０１＝１ｍ、位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われた交差点Ｄにおいて交差道路幅特定部１１ｃにより特定された交差道路の幅Ｗｌは５ｍであるので、Ｗｌ÷２＋ｅ＝３．５ｍ、Ｗ÷２＝５ｍとなり、不等式Ｗｌ÷２＋ｅ≧Ｗ÷２が成り立たない（ＳＡ８、Ｎｏ）。
【００４９】
図２に戻り、ＳＡ８の判定の結果、ＳＡ７で算出した誤差距離ｅとＳＡ５で当該補正要否判定部１１ｅが取得した位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われた交差点において交差道路幅特定部１１ｃにより特定された交差道路の幅Ｗｌの２分の１に相当する距離とを加算した合計誤差距離が、ＳＡ４で交差道路幅特定部１１ｃにより特定された車両が今回通過した交差点における交差道路の幅Ｗの２分の１に相当する距離以上ではない場合（不等式Ｗｌ÷２＋ｅ≧Ｗ÷２が成り立たない場合）（ＳＡ８、Ｎｏ）、補正要否判定部１１ｅは、車両が今回通過した交差点における交差道路の幅Ｗに基づいて現在位置情報の補正を行うことで発生し得る誤差（すなわち車両が今回通過した交差点における交差道路の幅Ｗの２分の１に相当する距離）が合計誤差距離より大きいため、位置情報補正部１１ｄが現在位置情報の補正を行うことで却って当該現在位置情報の誤差が拡大してしまう可能性が高いことから、位置情報補正部１１ｄに補正を行わせないと判定し、制御部１１は車両位置特定処理を終了する。
【００５０】
一方、ＳＡ７で算出した誤差距離ｅとＳＡ５で当該補正要否判定部１１ｅが取得した位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われた交差点において交差道路幅特定部１１ｃにより特定された交差道路の幅Ｗｌの２分の１に相当する距離とを加算した合計誤差距離が、ＳＡ４で交差道路幅特定部１１ｃにより特定された車両が今回通過した交差点における交差道路の幅Ｗの２分の１に相当する距離以上の場合（不等式Ｗｌ÷２＋ｅ≧Ｗ÷２が成り立つ場合）（ＳＡ８、Ｙｅｓ）、補正要否判定部１１ｅは、車両が今回通過した交差点における交差道路の幅Ｗに基づいて現在位置情報の補正を行うことで発生し得る誤差（すなわち車両が今回通過した交差点における交差道路の幅Ｗの２分の１に相当する距離）が合計誤差距離以下であるため、位置情報補正部１１ｄが現在位置情報の補正を行うことで却って当該現在位置情報の誤差が拡大してしまう可能性が低いことから、位置情報補正部１１ｄに補正を行わせると判定し、前回現在位置情報の補正が行われた交差点において交差道路幅特定部１１ｃにより特定された交差道路の幅Ｗｌに、ＳＡ４で交差道路幅特定部１１ｃにより特定された車両が今回通過した交差点における交差道路の幅Ｗを代入すると共に、位置情報補正部１１ｄにより前回現在位置情報の補正が行われた交差点における車両の走行距離に現時点での車両の走行距離を代入してＲＡＭに記憶する（ＳＡ９）。
【００５１】
続いて、位置情報補正部１１ｄは、車両が今回通過した交差点について交差点情報取得部１１ｂにより取得された交差点情報に基づき特定される当該交差点の代表座標から、車両の進行方向に沿って交差道路幅特定部１１ｃにより特定された交差道路の幅の２分の１に相当する距離離れた位置を、当該車両の現在位置として、現在位置情報取得部１１ａにより取得された現在位置情報を補正する（ＳＡ１０）。具体的には、位置情報補正部１１ｄは、車両が今回通過した交差点のノード座標を含む交差点情報を交差点情報取得部１１ｂに取得させる。そして、当該取得したノード座標から、車両の進行方向に沿って、図３の交差点通過判定処理のＳＢ８で交差道路幅特定部１１ｃにより算出された地物間距離の２分の１に相当する距離離れた位置を、当該車両の現在位置として、現在位置情報取得部１１ａにより取得された現在位置情報を補正する。図４の例では、一般的に交差点の中央にノードが設けられているという仮定の下において、当該交差点の中央を示すノード座標から、車両の進行方向（図４中の矢印の方向）に沿って、図３の交差点通過判定処理のＳＢ８で交差道路幅特定部１１ｃにより算出された横断歩道Ａと横断歩道Ｂとの間の距離の２分の１に相当する距離離れた位置を、当該車両の現在位置として、現在位置情報取得部１１ａにより取得された現在位置情報を補正する。その後、制御部１１は車両位置特定処理を終了する。
【００５２】
（効果）
このように本実施の形態によれば、補正要否判定部１１ｅは、位置情報補正部１１ｄにより前回補正が行われた交差点において交差道路幅特定部１１ｃにより特定された交差道路の幅と、車両が今回通過した交差点において交差道路幅特定部１１ｃにより特定された交差道路の幅と、位置情報補正部１１ｄにより前回補正が行われた交差点から車両が今回通過した交差点までの走行距離とに基づき、車両が今回通過した交差点において位置情報補正部１１ｄに補正を行わせるか否かを判定するので、車両が今回通過した交差点における交差道路の幅に基づいて現在位置情報の補正を行うことで発生し得る誤差が、前回補正が行われた交差点から今回通過した交差点までの走行距離に応じて発生し得る誤差以下の場合にのみ現在位置情報の補正を行うことができ、現在位置情報の精度を向上できる場合にのみ当該現在位置情報の補正を行うことができる。
【００５３】
また、位置情報補正部１１ｂは、交差道路が交差する交差点について交差点情報取得部１１ｂにより取得された交差点情報に基づき特定される当該交差点の代表座標から、車両の進行方向に沿って交差道路幅特定部１１ｃにより特定された交差道路の幅の２分の１に相当する距離離れた位置を、当該車両の現在位置として、現在位置情報取得部１１ａにより取得された現在位置情報を補正するので、交差点の代表座標を基準として現在位置情報の精度を向上させることができる。
【００５４】
また、補正要否判定部１１ｅは、位置情報補正部１１ｄにより前回補正が行われた交差点から車両が今回通過した交差点までの走行距離に基づき、現在位置情報取得部１１ａにより取得された現在位置情報に基づき示される車両の位置と実際の当該車両の位置との誤差距離を算出し、当該算出した誤差距離と位置情報補正部１１ｄにより前回補正が行われた交差点において交差道路幅特定手段により特定された交差道路の幅の２分の１に相当する距離とを加算した合計誤差距離が、車両が今回通過した交差点において交差道路幅特定部１１ｃにより特定された交差道路の幅の２分の１に相当する距離以上の場合に、位置情報補正部１１ｄに補正を行わせると判定するので、車両が今回通過した交差点における交差道路の幅に基づいて現在位置情報の補正を行うことで発生し得る誤差が、前回補正が行われた交差点から今回通過した交差点までの走行距離に応じて発生し得る誤差以下の場合にのみ現在位置情報の補正を行うことができ、現在位置情報の精度を向上できる場合にのみ当該現在位置情報の補正を行うことができる。
【００５５】
特に、補正要否判定部１１ｅは、位置情報補正部１１ｄにより前回補正が行われた交差点から車両が今回通過した交差点までの間における走行経路の勾配、当該車両の車速、又は当該車両が車線変更を行った回数の少なくともいずれかに基づいて、誤差距離を算出するので、上述の基本的な効果に加えて、車両が走行することにより生じる誤差を一層正確に算出することができ、確実に現在位置情報の精度を向上できる場合にのみ当該現在位置情報の補正を行うことができる。
【００５６】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００５７】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００５８】
（車両位置特定処理について）
上述の実施の形態では、位置情報補正部１１ｄにより前回補正が行われた交差点から車両が今回通過した交差点までの走行距離、走行経路の勾配、車両の車速、車両が車線変更を行った回数等に基づいて、現在位置情報に基づき示される車両の位置と実際の当該車両の位置との誤差距離を算出すると説明したが、更に、位置情報補正部１１ｄにより前回補正が行われた交差点から車両が今回通過した交差点までの間に車両が右左折を行った回数に応じて、補正要否判定部１１ｅが誤差距離を算出するようにしてもよい。
【００５９】
また、位置情報補正部１１ｄにより前回補正が行われた交差点から車両が今回通過した交差点までの間に車両が右左折を行った場合には、補正要否判定部１１ｅは、交差道路の幅や前回補正が行われた交差点から車両が今回通過した交差点までの走行距離等に関わらず、位置情報補正部１１ｄに補正を行わせると判定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１  車両位置特定システム
１０  車両位置特定装置
１１  制御部
１１ａ  現在位置情報取得部
１１ｂ  交差点情報取得部
１１ｃ  交差道路幅特定部
１１ｄ  位置情報補正部
１１ｅ  補正要否判定部
１２  データ記録部
１２ａ  地図情報ＤＢ
２０  現在位置検出処理部
３０  車速センサ
４０  リヤカメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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