(57)【要約】【課題】大腸等の体腔内の検査中に、モニタ画面から視線を外すことなく、自己推進装置の動作状態を認識できるようにする。【解決手段】内視鏡検査システム１０は、自己推進装置１２が取り付けられた自走式内視鏡１５と、自己推進装置１２に駆動力を与える動力装置１６と、動力装置１６に接続され自己推進装置１２が移動する方向及び速度をコントロールするコントローラ１７と、観察した画像を表示させるモニタ１８とを備える。動力装置１６は自己推進装置１２の前進、後退、停止、速度、負荷トルクなどの移動情報をプロセッサ装置２０に伝達する。プロセッサ装置２０は、動力装置１６から伝達された自己推進装置１２の駆動情報をモニタ１８に観察画像の表示と同時に表示する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
体腔内に挿入される挿入部に自己推進装置を備えた自走式内視鏡と、
前記自己推進装置に駆動力を与える動力装置と、
前記動力装置に接続され前記挿入部の体腔内での移動を指示するコントローラと、
前記挿入部の先端部に設けられた観察窓から観察された像が観察画像として表示されるとともに、前記動力装置の駆動情報が表示されるモニタと、
を備えたことを特徴とする内視鏡検査システム。
【請求項２】
前記駆動情報は、前記観察画像と同時に前記モニタに表示されることを特徴とする請求項１記載の内視鏡検査システム。
【請求項３】
前記モニタに表示される駆動情報を、前記観察画像とともに記録する記録装置を備えたことを特徴とする請求項２記載の内視鏡検査システム。
【請求項４】
前記モニタに表示される駆動情報は、前記先端部への駆動力の方向が前進なのか後退なのかを、矢印又は文字の少なくとも一方で表示されることを特徴とする請求項１〜３いずれか記載の内視鏡検査システム。
【請求項５】
前記モニタに表示される駆動情報は前記観察画像が表示される画像情報表示領域の四隅に表示されることを特徴とする請求項１〜４いずれか記載の内視鏡検査システム。
【請求項６】
前記画像情報表示領域の四隅に表示される駆動情報は４つの矢印図柄であり、前記先端部への駆動力の方向が前進の場合は、前記４つの矢印図柄のそれぞれの矢印の向きが、それぞれ前記画像情報表示領域の角から前記画像情報表示領域の略中心の方向に向いた内向きに表示され、前記先端部への駆動力の方向が後退の場合は、前記４つの矢印図柄のそれぞれの矢印の向きが、それぞれ前記画像情報表示領域の略中心から前記画像情報表示領域のそれぞれの角の方向に向いた外向きに表示されることを特徴とする請求項５記載の内視鏡検査システム。
【請求項７】
前記駆動力に対応する前記先端部の移動速度又は負荷トルクの少なくともいずれかを前記駆動情報として前記モニタに表示するようにしたことを特徴とする請求項２又は３記載の内視鏡検査システム。
【請求項８】
前記先端部への駆動力が前進の場合と後退の場合で、それぞれ異なる音を報知する報知器を備えたことを特徴とする請求項１〜７いずれか記載の内視鏡検査システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、体腔内に挿入された自走式内視鏡を駆動する駆動装置の駆動情報をモニタ画面に表示、報知あるいは記録する内視鏡検査システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡による検査は、患者の体腔内に内視鏡の挿入部が挿入され、挿入部の先端に設けられた観察窓で観察された体腔内の画像がモニタに映し出されて観察される。この観察窓が設けられた先端部を移動させて、体腔内の検査範囲を観察するとともに、その画像が記録されるようになっている。観察位置の変更、即ち前記先端部の移動については、操作者である医師や技術者がモニタ画像を見ながら、その移動方向を判断している。
【０００３】
一方、例えば大腸検査における挿入手技は難易度が高く、非常に熟練を要する。これは大腸が紆余曲折していることと、その管径が太くなったり細くなったりしているためであり、経験の浅い医師には大きな負担となっている。特に、Ｓ状結腸と横行結腸は、その他の部位とは異なり体腔内に固定されていないため、自身の長さの範囲内で任意な形状変化を行うことや、内視鏡挿入時の接触力により体腔内で変形することにある。更に、腸管内で内視鏡の前進と後退を繰り返すこともあり、検査時間の遅延や患者の苦痛など、好ましくない状況を引き起こすことがある。
【０００４】
近年、挿入手技が未熟なものでも内視鏡先端部を管腔内に容易に挿入させることができるようにした自走式内視鏡が提案されている。下記特許文献１には、内視鏡先端部の管腔内の移動を補助する自己推進装置が提案されており、これによって管腔内での内視鏡先端部の前進あるいは後退が比較的に容易に行えるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２００９−５１３２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述の特許文献１に記載された自己推進装置は、腸壁との間に小さな摩擦力を発生させることで、進行方向の腸が屈曲し折りたたまれた状態になっている場合に、進行方向の腸を手繰り寄せて略直線状にすることで、内視鏡の進路を確保するものである。従って、腸壁が体腔に固定されている部位では、腸を手繰り寄せたり自己推進することはできず、術者の内視鏡操作によって内視鏡を進行させることが必要である。
【０００７】
前述のように、自己推進装置によって、内視鏡先端部を腸管内で移動させることが容易になったが、自己推進装置が推進機能しない部位もあり、駆動装置が指示通りに動いているか術者が疑わし感じることが生じる。その場合、いちいち駆動装置の表示部を見て駆動装置の動作状態を確認しなければならない。この作業は、その都度モニタ画面から視線を外さなければならないので、腸管内の診断に多大な煩わしさが生じてしまう。
【０００８】
また、自己推進装置の駆動・停止や、挿入・抜去の指示手段として、足踏み式のスイッチを用いることが普通である。一方で、術者は術中、内視鏡画像を表示するモニタ画面を凝視していることが常であり、足踏み式スイッチの踏み誤りを起こす懸念もある。この場合も、術者が駆動装置の表示部を確認しないと誤りに気が付かない場合がある。
【０００９】
本発明は、上記の課題を鑑みてなされたものであり、検査中にモニタ画面から視線を外すことなく、自己推進装置の動作状態を認識できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明による内視鏡検査システムは、体腔内に挿入される挿入部に自己推進装置を備えた自走式内視鏡と、前記自己推進装置に駆動力を与える動力装置と、前記動力装置に接続され前記挿入部の体腔内での移動を指示するコントローラと、前記挿入部の先端部に設けられた観察窓から観察された像が観察画像として表示されるとともに前記動力装置の駆動情報が表示されるモニタと、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
前記駆動情報は、前記観察画像と同時に前記モニタに表示される。前記モニタに表示される駆動情報を、前記観察画像とともに記録する記録装置を備える。
【００１２】
前記モニタに表示される駆動情報は、前記先端部への駆動力の方向が前進なのか後退なのかを、矢印又は文字の少なくとも一方で表示されるようにすることが好ましい。前記モニタに表示される駆動情報は前記観察画像が表示される画像情報表示領域の四隅に表示されるようにすると良い。
【００１３】
前記画像情報表示領域の四隅に表示される駆動情報は４つの矢印図柄であり、前記先端部への駆動力の方向が前進の場合は、前記４つの矢印図柄のそれぞれの矢印の向きが、それぞれ前記画像情報表示領域の角から前記画像情報表示領域の略中心の方向に向いた内向きに表示され、前記先端部への駆動力の方向が後退の場合は、前記４つの矢印図柄のそれぞれの矢印の向きが、それぞれ前記画像情報表示領域の略中心から前記画像情報表示領域のそれぞれの角の方向に向いた外向きに表示されるようにすると良い。
【００１４】
前記駆動力に対応する前記先端部の移動速度又は負荷トルクの少なくともいずれかを前記駆動情報として前記モニタに表示するようにしても良い。
【００１５】
前記先端部への駆動力が前進の場合と後退の場合で、それぞれ異なる音を報知する報知器を備えるようにすると良い。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、モニタ画面上に、内視鏡先端部に設けられた観察窓で観察される腸管内画像と、前記先端部を腸管内で前進させようとしているのか、あるいは後退させようとしているのかが、同時に表示されるので、モニタ画面から視線を外すことなく内視鏡先端部の腸管内における移動が正しいか把握できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明による内視鏡検査システムの斜視外観図である。
【図２】自走式内視鏡を説明する図である。
【図３】自走式内視鏡の先端部分の拡大図である。
【図４】内視鏡検査システムのブロック図である。
【図５】駆動情報（前進）が表示されたモニタの表示画面を示す図である。
【図６】別の駆動情報（後退）が表示されたモニタの表示画面を示す図である。
【図７】図５を文字で表示した例を示す図である。
【図８】図６を文字で表示した例を示す図である。
【図９】別の駆動情報（移動速度と負荷トルク）を表示した表示画面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１に示されるように、本発明による内視鏡検査システム１０は、大腸等の消化管内に挿入される挿入部１３と、その先端に設けられ管内内壁の状態を観察する観察窓４１（図３参照）を有する先端部１４と、先端部１４に取り付けられ先端部１４を消化管内で移動させる自己推進装置１２とを備えた自走式内視鏡（以下、単に内視鏡という）１５が用いられ、自己推進装置１２に駆動力を与える動力装置１６と、動力装置１６に接続され自己推進装置１２が移動する方向及び速度をコントロールするコントローラ１７と、観察窓４１で観察された画像を表示させるモニタ１８とを備える。
【００１９】
この他に、主として内視鏡１５の電気的な作動を制御するプロセッサ装置２０と、先端部１４を洗浄するための洗浄水を送る輸液装置２１と、体腔内を照明するための照明光を供給する光源装置２２と、これらが組み付けられる内視鏡カート２３を備える。コントローラ１７は、自己推進装置１２の前進・後退を指示する前進ボタン２４と後退ボタン２５、及び自己推進装置１２の移動速度を設定する速度設定ボタン２６とを備える。動力装置１６は自己推進装置１２の前進、後退、停止、速度などに関する駆動情報をプロセッサ装置２０に伝達する。
【００２０】
図２に示されるように、内視鏡１５は、挿入部１３と、内視鏡１５の把持及び挿入部１３の操作に用いられるアングルノブ３１と送気・送水等の操作ボタン３２とを備えた操作部３３と、内視鏡１５をプロセッサ装置２０及び光源装置２２に接続するユニバーサルコード３４とを有する。ユニバーサルコード３４は操作部３３に接続され、送気・送水チャンネルと、撮像信号出力用ケーブル及びライトガイドが組み込まれている。
【００２１】
また、挿入部１３には、オーバーチューブ３５が外嵌され、挿入部１３とオーバーチューブ３５との間に保護シース３６が挿通されている。オーバーチューブ３５は挿入部１３の挿入軸３０の方向に伸縮自在な蛇腹構造となっている。アングルノブ３１は、挿入部１３の湾曲方向及び湾曲量を調整する際に回転操作される。
【００２２】
図３に示されるように、挿入部１３は可撓性を有する棒状体で、先端部１４の先端面に、観察窓４１、照明窓４２、送気・送水ノズル４３等が設けられている。先端部１４には超小型固体撮像素子（ＣＣＤセンサ、ＣＭＯＳセンサ等）が搭載され、観察窓４１を通して体腔内を観察し、観察した画像をモニタ１８に表示する。モニタ１８に表示された画像はプロセッサ装置２０に内蔵されたＲＡＭ（記録装置）４４（図４参照）に記録される。
【００２３】
先端部１４に取り付けられた自己推進装置１２は消化管内で先端部１４（及び挿入部１３）を前進または後進させる。自己推進装置１２はトルクワイヤ３７によって動力装置１６と接続され、動力装置１６からトルクワイヤ３７によって回転トルクが伝達される。トルクワイヤ３７は、ほぼ全長に亘って保護シース３６の内部に挿通されている。動力装置１６の駆動力によりトルクワイヤ３７は保護シース３６内で回動する。
【００２４】
図４に示されるように、動力装置１６はコントローラ１７からの指示信号に従って内蔵されたモータ４５を回転させ、モータ４５の回転をトルクワイヤ３７を介して自己推進装置１２に伝達する。また、動力装置１６はスピーカ４６を内蔵し、自己推進装置１２が駆動中の時は同時にスピーカ４６から音を出して自己推進装置１２が駆動中であること、即ち、内視鏡１５の先端部１４が移動していることを報知する。自己推進装置１２の前進時と後退時では異なる音質の音で報知する。報知する音を自己推進装置１２の移動速度によって変化させても良い。スピーカ４６はスイッチ（図示せず）によってオフさせることができる。
【００２５】
次に、内視鏡検査システム１０の作用について説明する。挿入部１３が大腸等の消化管内に挿入され、消化管内壁の状態が先端部１４に設けられた観察窓４１を通して観察される。観察された画像はモニタ１８の表示画面５０に映し出される。
【００２６】
図５に示されるように、コントローラ１７の前進ボタン２４が操作されると、自己推進装置１２によって先端部１４が消化管内を前進し、先端部１４の移動情報として、動力装置１６からの情報がモニタ１８の表示画面５０内に設定された画像情報表示領域６５の四隅のそれぞれに矢印図柄５１〜５４で表示される。矢印図柄５１〜５４は、それぞれの矢印の向きが画像情報表示領域６５の四隅から略中心を向いた内向きに表示される。このときスピーカ４６のスイッチをオンにしておけば、スピーカ４６から前進中を示す音が報知される。
【００２７】
図６に示されるように、コントローラ１７の後退ボタン２５が操作されると、自己推進装置１２によって先端部１４が消化管内を後退し、先端部１４の移動情報として、動力装置１６からの情報がモニタ１８の画像情報表示領域６５の四隅のそれぞれに矢印図柄５５〜５８で表示される。矢印図柄５５〜５８は、それぞれの矢印の向きが画像情報表示領域６５の略中心からそれぞれの角に向いた外向きに表示される。このときスピーカ４６のスイッチをオンにしておけば、スピーカ４６から後退中を示す音が報知される。
【００２８】
図７又は図８に示されるように、先端部１４の移動情報として、モニタ１８の表示画面５０内に設定された文字表示領域６６に、前進中６１又は後退中６２が表示されるようにしても良い。更に、図９に示されるように、モータ４５の回転から算出した自己推進装置１２の移動速度や自己推進装置１２にかかる負荷トルクを動力装置１６からプロセッサ装置２０に伝送し、文字表示領域６７に、それら（移動速度６３、負荷トルク６４）を表示するようにしても良い。
【００２９】
画像情報表示領域６５に表示された矢印図柄５１〜５８や文字表示領域６６，６７に表示された前進中６１、後退中６２、移動速度６３、負荷トルク６４などは、観察窓４１を通して観察された体腔内の画像とともに画像情報としてプロセッサ装置２０に内蔵されたＲＡＭ４４に記録される。
【００３０】
前記実施形態において、スピーカ４６は、動力装置１６以外の場所に設置されたものであっても良く、駆動情報を含むモニタ１８に表示された画像の記録はプロセッサ装置２０に内蔵されたＲＡＭ４４以外の記録装置に記録されるようにしても良い。
【００３１】
前記実施形態では、先行技術文献で挙げた特表２００９−５１３２５０号公報に記載のトロイド袋体を有する自己推進装置と同様なものを内視鏡１５の先端部１４に装着した自走式内視鏡を用いて説明したが、これ以外の構造の自走式内視鏡でも良く、例えば、エンドレスベルトを用いた自己推進装置を搭載した自走式内視鏡であっても本発明を採用することは可能である。
【００３２】
１０  内視鏡検査システム
１２  自己推進装置
１３  挿入部
１４  先端部
１５  内視鏡（自走式内視鏡）
１６  動力装置
１７  コントローラ
１８  モニタ
２０  プロセッサ装置
２１  輸液装置
２２  光源装置２２
２３  内視鏡カート
２４  前進ボタン
２５  後退ボタン
２６  速度設定ボタン２６
３０  挿入軸
３１  アングルノブ
３２  操作ボタン
３３  操作部
３４  ユニバーサルコード
３５  オーバーチューブ
３６  保護シース
３７  トルクワイヤ
４１  観察窓
４２    照明窓
４３  送気・送水ノズル
４４  ＲＡＭ（記録装置）
４５  モータ
４６  スピーカ（報知器）
５０  表示画面
５１〜５８  矢印図柄（駆動情報、画像情報）
６１  前進中（駆動情報、文字情報）
６２  後退中（駆動情報、文字情報）
６３  移動速度（駆動情報、文字情報）
６４  負荷トルク（駆動情報、文字情報）
６５  画像情報表示領域
６６，６７  文字情報表示領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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