(57)【要約】【課題】必要な記憶容量を低減することが可能な路車間通信受信処理システムを提供する。【解決手段】路車間通信受信処理システム１は、複数の交差点それぞれに関する複数の交差点情報を路側機１１から受信する受信処理部２１と、複数の交差点それぞれにおける複数の経路を生成する経路生成部３と、経路生成部３で生成した複数の経路の中から車両１０が走行する走行経路を判定する走行経路判定部５と、走行経路判定部５で判定した走行経路に対応する交差点の交差点情報のみをアプリケーション用交差点情報として格納する交差点情報メモリ２２と、を備えている。路車間通信受信処理システム１では、利用可能性のある交差点情報のみが交差点情報メモリ２２に格納されるため、必要な記憶容量を低減することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、路側で発信された交差点情報を受信し処理するための路車間通信受信処理システムであって、
複数の交差点それぞれに関する複数の前記交差点情報を前記路側から受信する受信処理部と、
複数の前記交差点それぞれにおける進入方路としての複数の経路を生成する経路生成部と、
前記経路生成部で生成した複数の前記経路の中から、前記車両が走行する走行経路を判定する走行経路判定部と、
前記走行経路判定部で判定した前記走行経路に対応する交差点の前記交差点情報のみを、前記車両のアプリケーションで利用するアプリケーション用交差点情報として格納する交差点情報格納部と、を備えたことを特徴とする路車間通信受信処理システム。
【請求項２】
前記走行経路判定部による判定及び前記交差点情報格納部による格納は、所定周期で繰り返し実施されており、
前記交差点情報格納部は、前記判定部で判定した前記走行経路に対応する交差点の前記交差点情報を上書き格納することを特徴とする請求項１記載の路車間通信受信処理システム。
【請求項３】
前記交差点情報は、その交差点の道路線形に関する道路線形情報を有しており、
一の前記交差点情報における前記道路線形情報のみを格納する道路線形情報格納部をさらに備え、
前記経路生成部は、前記道路線形情報格納部で格納された前記道路線形情報に基づいて、複数の前記経路を生成することを特徴とする請求項１又は２記載の路車間通信受信処理システム。
【請求項４】
前記道路線形情報格納部は、新たな交差点の前記交差点情報を前記受信処理部で受信した場合に、当該新たな交差点の交差点情報の前記道路線形情報を上書き格納することを特徴とする請求項３記載の路車間通信受信処理システム。
【請求項５】
前記交差点情報格納部に格納された前記交差点情報の前記交差点に対し連続する連続交差点に関する前記交差点情報のみを、連続交差点情報として格納する連続交差点情報格納部をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜４の何れか一項記載の路車間通信受信処理システム。
【請求項６】
前記交差点情報は、何れの交差点が前記連続交差点であるかの紐付け情報を前記走行経路に関連付けて有しており、
前記交差点情報格納部で格納された前記交差点情報の前記紐付け情報と、前記走行経路判定部で判定された前記走行経路と、に基づいて、前記連続交差点を判定する連続交差点判定部をさらに備えたことを特徴とする請求項５記載の路車間通信受信処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に搭載され、路側で発信された交差点情報を受信し処理するための路車間通信受信処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の路車間通信受信処理システムとしては、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。この路車間通信受信処理システムでは、車両に受信処理部及び格納部が設けられており、複数の交差点における点灯状況等の複数の交差点情報が、受信処理部で受信されて格納部に格納される。この路車間通信受信処理システムでは、路側で発信する複数の交差点情報が、その信頼度や車両の交差点までの距離等に基づいて事前に絞り込まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−０２２７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上述したような路車間通信受信処理システムでは、例えば発信する複数の交差点情報を事前に絞り込むのに限度があることから、多数の交差点情報を格納部に格納する必要がある。そのため、格納部の記憶容量が圧迫され易く、また、格納部に複数の交差点情報を取りこぼすことなく格納可能な容量が要される。そこで、上述したような路車間通信受信処理システムにおいては、必要な記憶容量を低減（節約）することが望まれている。
【０００５】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、必要な記憶容量を低減することが可能な路車間通信受信処理システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る路車間通信受信処理システムは、車両に搭載され、路側で発信された交差点情報を受信し処理するための路車間通信受信処理システムであって、複数の交差点それぞれに関する複数の交差点情報を路側から受信する受信処理部と、複数の交差点それぞれにおける進入方路としての複数の経路を生成する経路生成部と、経路生成部で生成した複数の経路の中から、車両が走行する走行経路を判定する走行経路判定部と、走行経路判定部で判定した走行経路に対応する交差点の交差点情報のみを、車両のアプリケーションで利用するアプリケーション用交差点情報として格納する交差点情報格納部と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この路車間通信受信処理システムでは、利用可能性のある交差点情報のみが交差点情報格納部に格納されるため、必要な記憶容量を低減することが可能となる。
【０００８】
また、走行経路判定部による判定及び交差点情報格納部による格納は、所定周期で繰り返し実施されており、交差点情報格納部は、判定部で判定した走行経路に対応する交差点の交差点情報を上書き格納することが好ましい。この場合、利用可能性のある交差点情報のみを格納するという上記作用効果が好適に奏される。
【０００９】
また、交差点情報は、その交差点の道路線形に関する道路線形情報を有しており、一の交差点情報における道路線形情報のみを格納する道路線形情報格納部をさらに備え、経路生成部は、道路線形情報格納部で格納された道路線形情報に基づいて、複数の経路を生成することが好ましい。この場合、経路生成に際して、一の交差点情報における道路線形情報のみを道路線形情報格納部に格納すれば足りることになり、必要な記憶容量を一層低減することが可能となる。
【００１０】
また、道路線形情報格納部は、受信処理部で新たな交差点情報を受信した場合に、当該新たな交差点情報の道路線形情報を上書き格納することが好ましい。この場合、経路生成の際において一の交差点情報における道路線形情報のみを格納するという上記作用効果が好適に奏される。
【００１１】
また、交差点情報格納部に格納された交差点情報の交差点に対し連続する連続交差点に関する交差点情報のみを、連続交差点情報として格納する連続交差点情報格納部をさらに備えたことが好ましい。これにより、連続交差点に応じたサービス提供を必要とする場合にも、必要な記憶容量を一層低減することが可能となる。
【００１２】
このとき、交差点情報は、何れの交差点が連続交差点であるかの紐付け情報を走行経路に関連付けて有しており、交差点情報格納部で格納された交差点情報の紐付け情報と、走行経路判定部で判定された走行経路と、に基づいて、連続交差点を判定する連続交差点判定部をさらに備えた場合がある。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、路車間通信受信処理システムにおいて必要な記憶容量を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態に係る路車間通信受信処理システムを示すブロック図である。
【図２】図１の路車間通信受信処理システムにおける交差点情報の受信を説明するための図である。
【図３】図１の路車間通信受信処理システムにおける経路生成処理を示すフローチャートである。
【図４】図１の路車間通信受信処理システムにおける交差点情報格納処理を示すフローチャートである。
【図５】図１の路車間通信受信処理システムにおける走行経路判定処理の一例を説明するための図である。
【図６】第２実施形態に係る路車間通信受信処理システムを示すブロック図である。
【図７】図６の路車間通信受信処理システムにおける交差点情報格納処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１６】
［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態について説明する。図１は第１実施形態に係る路車間通信受信処理システムを示すブロック図、図２は交差点情報の受信を説明するための図である。図１，２に示すように、本実施形態の路車間通信受信処理システム１は、自動車等の車両１０に搭載され、路側から発信された複数の交差点情報を受信し処理する。この路車間通信受信処理システム１は、受信部２、経路生成部３、アプリ処理部４及び走行経路判定部５を備えている。
【００１７】
交差点情報は、１つの交差点Ｉに関する情報であって、当該交差点Ｉに設置された路側機（路側）１１から電波として発信される。この交差点情報は、時間変化する（時々刻々と変化する）動的な情報である動的情報と、時間変化しない固定の情報である静的情報と、を有している。動的情報は、例えば交差点Ｉにおける信号機の点灯状況に関する信号情報、他の車両の状況に関する車両検知情報、歩行者の状況に関する歩行者検知情報等を含んでいる。静的情報は、例えば信号機のＩＤ番号、信号機の位置情報、路側機１１の位置情報、交差点Ｉの道路線形に関する道路線形情報等を含んでいる。
【００１８】
受信部２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成されており、受信処理部２１と、交差点情報メモリ（交差点情報格納部）２２と、道路線形情報メモリ（道路線形情報格納部）２３と、を含んで構成されている。
【００１９】
受信処理部２１は、複数の交差点情報を受信するものである。具体的には、受信処理部２１は、車両１０周囲の所定エリア内に存在する複数（ここでは、９つ）の交差点Ｉの各路側機１１から、交差点情報を所定周期（例えば、１００ｍｓ）で繰り返し受信する。この受信処理部２１が最大受信できる交差点情報の数Ｘは、交差点Ｉの１つ当たりの情報量Ｙ、路車問通信のデータ容量Ｚとしてとき、Ｚ＝Ｘ・Ｙの関係により画定される。
【００２０】
また、受信処理部２１は、走行経路判定部５の判定結果に基づいて、交差点情報を交差点情報メモリ２２へ伝送する。さらにまた、受信処理部２１は、新たな交差点情報を受信した場合に、当該交差点情報の道路線形情報を道路線形情報メモリ２３へ伝送する（詳しくは後述）。
【００２１】
交差点情報メモリ２２は、車両１０のアプリケーション（以下、単に「アプリケーション」ともいう）で利用するアプリケーション用交差点情報として、１つの交差点Ｉ分の交差点情報のみを格納（記憶）する。この交差点情報メモリ２２は、受信処理部２１に接続されている。道路線形情報メモリ２３は、交差点情報に含まれている１つの交差点Ｉの道路線形情報のみを格納する。この道路線形情報メモリ２３は、受信処理部２１に接続されている。
【００２２】
なお、アプリケーションは、車両１０の走行支援を行う手段（いわゆる路車アプリ）であり、次に例示するアプリケーションが挙げられる。例えば、注意喚起によって赤信号の交差点Ｉへ車両１０が進入するのを防止する赤信号進入防止アプリケーション、交差点Ｉにおける対向車両や歩行者の存在を報知する右折時走行支援アプリケーション、二輪車両の存在を報知して二輪車両の巻き込みを防止する左折時走行支援アプリケーション等が挙げられる。
【００２３】
経路生成部３は、複数の交差点Ｉそれぞれにおける進入方路としての複数の経路を、道路線形情報メモリ２３に格納された道路線形情報に基づき生成する。また、経路生成部３は、生成した複数の経路を交差点Ｉとで関連付けて格納する。この経路生成部３は、道路線形情報メモリ２３に接続されている。
【００２４】
アプリ処理部４は、モニタやスピーカ等のＨＭＩ（Human Machine Interface）１２を作動させてアプリケーション実行のための処理を行うものである。このアプリ処理部４は、交差点情報メモリ２２に格納された交差点情報に基づいてＨＭＩ１２を制御し、アプリケーションを実行させる。アプリ処理部４は、交差点情報メモリ２２及びＨＭＩ１２に接続されている。
【００２５】
走行経路判定部５は、経路生成部３で生成した複数の経路の中から、車両１０が走行（進入）している経路である走行経路を判定するものである。具体的には、走行経路判定部５は、ＧＰＳ１３（Global Positioning System）により検出された現在の車両１０の位置や車両１０の走行状態に基づいて、経路生成部３における複数の経路から走行経路を判定し、当該走行経路を判定結果として受信処理部２１へ伝送する。この走行経路判定部５は、受信処理部２１、経路生成部３及びＧＰＳ１３に接続されている。
【００２６】
次に、上述した路車間通信受信処理システム１の処理について、図３，４に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
【００２７】
まず、路車間通信受信処理システム１では、周囲の路側機１１から複数の交差点情報が発信されている場合、これら複数の交差点情報毎に、以下の経路生成処理を所定周期で繰り返し実施する。すなわち、交差点情報を受信処理部２１で受信し、この交差点情報が新しい交差点の交差点情報か否かを判定する（Ｓ１，Ｓ２）。例えば、上記Ｓ２の例としては、受信処理部２１にサブメモリ（不図示）を設け、このサブメモリに交差点情報のＩＤ番号のみを記録して照合する方法が挙げられる。
【００２８】
続いて、受信した交差点情報が新しい交差点の交差点情報である場合（交差点情報のＩＤ番号がサブメモリに記録されていない場合）、当該交差点情報に含まれる道路線形情報を道路線形情報メモリ２３に上書き格納する（Ｓ３）。これにより、道路線形情報メモリ２３には、１つの新たな交差点の道路線形情報のみが格納される。一方、受信した交差点情報が新しい交差点の交差点情報でない場合（交差点情報のＩＤ番号がサブメモリに記録されている場合）、そのまま上記Ｓ１の処理へ移行する。
【００２９】
上記Ｓ３の後、経路生成部３により、道路線形情報メモリ２３に格納した道路線形情報に基づいて、交差点Ｉにおける進入方路数分の経路を生成し格納する（Ｓ４）。例えば図５に示すように、上記Ｓ４では、交差点Ｉが十字路の場合、交差点Ｉの中心へ向かう４本の経路３１〜３４を生成し、これら経路３１〜３４を当該交差点Ｉに関連付けて経路生成部３に追加格納する。その後、上記Ｓ１の処理へ移行する。そして、このような上記Ｓ１〜Ｓ４が、複数の交差点情報毎に同時並列的に実施される。
【００３０】
また、路車間通信受信処理システム１では、上記経路生成処理（上記Ｓ１〜Ｓ４）と共に、生成した複数の経路の中から走行経路を判定する走行経路判定処理を、所定周期で繰り返し実施する。
【００３１】
図５は、走行経路判定処理の一例を説明するための図である。図５に示すように、道路線形情報２０は、ノードＮの位置に関するノード位置情報と、ノードＮ間のリンクＬの距離に関するリンク距離情報と、リンクＬの接続角度（ノードＮへの流入角度）に関する接続角度情報と、が含まれている。そして、道路線形情報２０とＧＰＳ１３から得られる車両１０の位置と車両１０の走行状態とに基づいて、車両１０が経路を走行しているか否か（経路が走行経路であるか否か）の判定を行う。例えば、経路３１の判定を例にして説明すると、車両１０の位置とノードＮ１の位置との差が判定値以下で、車両１０の走行方向とリンクＬ１の接続角度との差が判定値以下の場合、車両１０が経路３１を走行又は進入していると判断し、当該経路３１を走行経路として判定する。
【００３２】
さらにまた、路車間通信受信処理システム１では、上記経路生成処理（上記Ｓ１〜Ｓ４）及び上記走行経路判定処理と共に、複数の交差点情報毎に、以下の交差点情報格納処理を所定周期で繰り返し実施する。すなわち、まず、処理対象となる一の交差点情報の交差点が、走行経路判定部５で判定した走行経路に対応する（走行経路が進入する）交差点であるか否かを判定する（Ｓ１１）。
【００３３】
続いて、一の交差点情報の交差点が走行経路に対応しない交差点の場合、そのまま上記Ｓ１１へ戻り、次の周期の交差点情報格納処理へ移行する。一方、一の交差点情報が走行経路に対応するものである場合、例えば交差点情報メモリ２２に格納されているアプリケーション用交差点情報とのＩＤ番号を照合することにより、これらの交差点情報の交差点が同じであるか否かを判定する（Ｓ１２）。
【００３４】
処理対象となる一の交差点情報とアプリケーション用交差点情報との交差点が同じである場合、この一の交差点情報の動的情報を交差点情報メモリ２２に上書き格納する（Ｓ１３）。これにより、アプリケーション用交差点情報は、その動的情報のみが更新される。一方、一の交差点情報とアプリケーション用交差点情報との交差点が同じでない場合、一の交差点情報の全て（動的情報及び静的情報）を交差点情報メモリ２２に上書き格納する（Ｓ１４）。その後、上記Ｓ１１へ戻り、次の周期の交差点情報格納処理へ移行する。そして、このような上記Ｓ１１〜Ｓ１４が、複数の交差点情報毎に同時並列的に実施されることとなる。
【００３５】
以上、本実施形態では、複数の交差点情報が受信できる場合において、アプリケーションが利用する１交差点分の交差点情報のみが交差点情報メモリ２２に格納される。よって、利用可能性のある走行経路に対応した交差点情報のみを交差点情報メモリ２２に格納でき、必要な記憶容量を低減すること（記憶容量の圧迫を抑制すること）が可能となる。その結果、受信される複数の交差点情報を取りこぼすことなく格納できるような容量のメモリが不要となり、車載規模を小さくすることができる。
【００３６】
また、本実施形態では、上述したように、経路生成用の１交差点分の道路線形情報のみが道路線形情報メモリ２３に格納され、この格納された道路線形情報に基づいて経路生成部３によって複数の経路が生成される。これにより、経路生成に際して、１道路線形情報のみを格納すれば足りることになり、必要な記憶容量を一層低減することが可能となる。
【００３７】
また、本実施形態では、経路は静的情報であり一度生成されれば更新の必要がないため、上述したように、新しい交差点Ｉの交差点情報が受信したか否かを判断し（上記Ｓ２）、新しい交差点Ｉの交差点情報を受信できた一度のみ経路を生成している。これにより、情報の内容に応じて受信処理を最適化することが可能となる。
【００３８】
また、本実施形態では、上述したように、交差点情報のうち時々刻々と変化する動的情報は、毎回更新される（上記Ｓ１３）一方で、時間変化のない一定の静的情報は、走行経路判定結果の交差点が変わるまでは更新されない（上記Ｓ１４）。これにより、情報の内容に応じて受信処理を一層最適化することが可能となる。
【００３９】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。また、本実施形態の説明では、上記第１実施形態と異なる点について主に説明する。
【００４０】
図６は、第２実施形態に係る路車間通信受信処理システムを示すブロック図である。図６に示すように、本実施形態の路車間通信受信処理システム１’が上記実施形態とことなる点は、受信部２が連続交差点情報メモリ（連続交差点情報格納部）２４をさらに備えた点である。
【００４１】
連続交差点情報メモリ２４は、連続交差点の交差点情報のみを連続交差点情報として格納する。この連続交差点情報メモリ２４は、受信処理部２１及びアプリ処理部４に接続されている。なお、連続交差点とは、走行経路に対応する交差点に対し連続する交差点（つまり、車両１０が進入する交差点の先の交差点）である。
【００４２】
また、本実施形態の受信処理部２１は、交差点情報メモリ２２で格納された交差点情報の紐付け情報と、走行経路判定部５で判定された走行経路と、に基づいて、連続交差点を判定する連続交差点判定部としても機能する。紐付け情報とは、交差点情報に含まれる情報であって、その交差点に隣接する交差点のうち何れの交差点が連続交差点であるかが、走行経路に関連付けられた情報である。
【００４３】
また、本実施形態のアプリ処理部４は、ＨＭＩ１２を制御することにより、上記アプリケーションに加え、連続交差点に応じたサービス提供を行うアプリケーションを実行させる。ここでのアプリケーションとしては、例えば、図２を用いて例示すると、車両１０が交差点Ｉ５と連続交差点Ｉ２との双方を止まることなく青信号で通過できるように走行支援し、車両１０の燃費向上を実現するアプリケーションが挙げられる。
【００４４】
このような路車間通信受信処理システム１’では、図７のフローチャートに示すように、複数の交差点情報毎に、以下の交差点情報格納処理を所定周期で繰り返し実施する。すなわち、交差点情報を交差点情報メモリ２２に上書き格納した後（上記Ｓ１３又は上記Ｓ１４の後）、当該格納した交差点情報が有する紐付け情報と、走行経路判定部５で判定した走行経路と、に基づいて、連続交差点を判定する（Ｓ１４）。
【００４５】
続いて、連続交差点の交差点情報（連続交差点情報）を受信しているか否かを判定する（Ｓ１５）。連続交差点情報を受信処理部２１で受信していない場合、そのまま上記Ｓ１１へ戻り、次の周期の交差点情報格納処理へ移行する。一方、連続交差点情報を受信処理部２１で受信している場合、この１交差点分の連続交差点情報を連続交差点情報メモリ２４に上書き格納する（Ｓ１６）。
【００４６】
以上、本実施形態でも、上記第１実施形態と同様な作用効果が奏される。加えて、本実施形態では、連続交差点情報のみが連続交差点情報メモリ２４に格納されることから、連続交差点に応じたサービス提供等のために連続交差点情報を必要とする場合にも、必要な記憶容量を低減することが可能となる。
【００４７】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００４８】
例えば、本発明の交差点情報及び連続交差点情報は、上記に限定されず、交差点に関する情報であれば種々の内容の情報を含んでいてもよい。また、アプリケーションとしては、上記に限定されず、様々なアプリケーションを採用することができる。
【００４９】
また、上記実施形態では、交差点情報のうち動的情報と静的情報とを分けて交差点情報メモリ２２に上書き格納している（上記Ｓ１２〜Ｓ１４）が、これに限定されず、動的情報と静的情報とを分けずに一括的に交差点情報を上書き格納してもよい。
【００５０】
また、上記実施形態では、連続交差点情報を連続交差点情報メモリ２４に一括的に上書き格納している（上記Ｓ１６）が、これに限定されず、上記Ｓ１２〜Ｓ１４の処理と同様にして、上記連続交差点情報のうち動的情報と静的情報とを分けて上書き格納してもよい。
【００５１】
なお、上記においては、車両１０が車道の左車線を走行する場合を前提にして本発明を説明しているが、本発明は、車両１０が車道の右車線を走行する場合にも、勿論適用可能である。ちなみに、車両１０が車道の右車線を走行する場合、上記右折時走行支援アプリケーション及び上記左折時走行支援アプリケーションはその支援内容が互いに逆のものとなり、例えば、上記左折時走行支援アプリケーションは交差点Ｉにおける対向車両や歩行者の存在を報知し、上記右折時走行支援アプリケーションは二輪車両の存在を報知して二輪車両の巻き込みを防止することになる。
【符号の説明】
【００５２】
１，１’…路車間通信受信処理システム、２…受信処理部（連続交差点判定部）、３…経路生成部、５…走行経路判定部、１０…車両、１１…路側機（路側）、２２…交差点情報格納部、２３…道路線形情報メモリ（道路線形情報格納部）、２４…連続交差点情報メモリ（連続交差点情報格納部）、３１〜３４…経路、Ｘ…交差点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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