(57)【要約】【課題】立体予想軌跡の立体感と進行経路領域内の状況を認識しやすさを両立した後方支援装置を提供することを目的とする。【解決手段】本発明の後方支援装置は、駐車開始検出手段４が検出した駐車開始位置に対する相対的な自車両の現在位置を検出する相対位置検出手段９と、撮像手段２が撮像した駐車開始時の撮像映像と現在の撮像映像とを一画面に表示する表示手段６とを備える。表示手段６は、相対位置検出手段９が検出した自車両の現在位置に基づいて、駐車開始時の撮像映像における自車両の現在位置に対応する位置に自車両のイメージを重畳する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両後方を撮像する撮像手段と、
駐車開始を検出する駐車開始検出手段と、
自車両の走行状況を取得する走行状況取得手段と、
この走行状況取得手段が取得した自車両の走行状況に基づいて、前記駐車開始検出手段が検出した駐車開始位置に対する相対的な自車両の現在位置を検出する相対位置検出手段と、
前記撮像手段が撮像した駐車開始時の撮像映像と現在の撮像映像とを一画面に表示する表示手段とを備え、
前記表示手段は、前記相対位置検出手段が検出した自車両の現在位置に基づいて、駐車開始時の撮像映像における自車両の現在位置に対応する位置に自車両のイメージを重畳することを特徴とする後方支援装置。
【請求項２】
前記表示手段は、駐車開始時の位置から自車両の現在位置を見たときの自車両のイメージを重畳することを特徴とする請求項１に記載の後方支援装置。
【請求項３】
前記撮像手段が撮像した映像を記憶する第１の記憶手段と、自車両のイメージを記憶する第２の記憶手段をさらに備えたことを特徴とする請求項２に記載の後方支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自車両が後退時に後方の視界を支援する後方支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両の後方視界をカメラ画像で表示して運転者の後方への運転を支援する後方支援装置が知られている（例えば特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３３４４７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の後方支援装置では、自車両が動くとカメラで撮影される周囲の映像も動いて見え方が変化するので、自車両が駐車開始位置から見て現在どの位置を走行しているのか直感的に把握できないという問題があった。
【０００５】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、自車両とカメラが映し出す世界との位置関係を直感的に理解できる後方支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明の後方支援装置は、表示手段が、相対位置検出手段が検出した自車両の現在位置に基づいて、駐車開始時の撮像映像における自車両の現在位置に対応する位置に自車両のイメージを重畳することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の後方支援装置によれば、自車両とカメラが映し出す世界との相関関係が直感的に理解できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態における後方支援装置の構成を示すブロック図
【図２】同図１の要部である表示手段の表示映像をイメージで説明する図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態の後方支援装置について図面を参照しながら説明する。
【００１０】
図１は本発明の実施形態の後方支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１に示すように、後方支援装置１は、撮像手段２、入力手段３、駐車開始検出手段４、走行状況取得手段５、表示手段６とそれぞれ接続する。撮像手段２、入力手段３、駐車開始検出手段４、走行状況取得手段５、表示手段６は、後方支援装置１に含まれてもよい。例えば車両全体が後方支援装置１を意味すると解しても良い。後方支援装置１は、揮発性メモリ７と、不揮発性メモリ８と、相対位置検出手段９と、画像処理手段１０と、これらを互いに接続するバス１１とを有する。
【００１２】
撮像手段２はリアカメラで構成される。撮像手段２は、自車両の後部に取り付けられる。撮像手段２の取付位置は、自車両の後方を撮像できるのであればいずれの箇所であって
もよい。例えば撮像手段２はナンバプレートやトランク近傍に取り付けられる。なお、撮像手段２は複数のカメラで構成されてもよい。撮像手段２は、所定時間毎に撮像した撮像映像を映像として揮発性メモリ７に入力する。
【００１３】
入力手段３は、例えばタッチパネルやリモコン、スイッチで構成される。入力手段３は、タッチパネルで構成される場合、表示手段６に設けてもよい。入力手段３は、ユーザによって操作され、ユーザの指示命令を示す入力信号を後方支援装置１に出力する。例えば、入力手段３は、後方支援ガイドの切り替え命令の信号を後方支援装置１に出力する。
【００１４】
駐車開始検出手段４、走行状況取得手段５を構成する舵角センサ５Ａと車速センサ５Ｂは、駐車開始を示す駐車開始信号、自車両の車速を示す車速信号、ステアリングホイールの切れ角を示す舵角信号をそれぞれ相対位置検出手段９に出力する。駐車開始検出手段４は、例えばギアで構成される。例えばギアがバックギアに設定されると、駐車開始検出手段４は駐車開始を検出する。
【００１５】
表示手段６は、例えばナビゲーション装置やリアシートのディスプレイで構成される。表示手段６は、画像処理手段１０から入力された自車両後方の撮像映像を表示する。
【００１６】
揮発性メモリ７は、例えばビデオメモリやＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。揮発性メモリ７は、撮像手段２と接続する。揮発性メモリ７は、撮像手段２から所定時間毎に入力された撮像映像によって得られる映像データを一時記憶する。揮発性メモリ７に記憶された映像データは、バス１１を介して画像処理手段１０に出力される。
【００１７】
不揮発性メモリ８は、例えばフラッシュメモリやＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。不揮発性メモリ８は、自車両の画像データ、自車両の予想軌跡表示に用いる画像データ等の各種画像データ等を記憶する。不揮発性メモリ８は、後方支援に用いる画像データとして、少なくとも、自車両のイメージを有する。この自車両のイメージは三次元形状で構成される。不揮発性メモリ８に記憶された各種画像データは、画像処理手段１０に出力される。
【００１８】
相対位置検出手段９は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）やＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）で構成される。相対位置検出手段９は、駐車開始検出手段４から駐車開始信号を取得すると、舵角センサ５Ａと車速センサ５Ｂからそれぞれ取得した舵角信号と車速信号とに基づいて、駐車開始検出手段４が検出した駐車開始位置に対する相対的な自車両の現在位置を検出する。
【００１９】
画像処理手段１０は、例えばＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）で構成される。画像処理手段１０は、揮発性メモリ７から読み出した駐車開始時の撮像映像と現在の撮像映像とを並列に並べた１つの合成映像を作成する。画像処理手段１０は、この合成映像の作成をリアルタイムに行う。このとき時間の経過に伴って、作成された合成映像のうち、駐車開始時の撮像映像は不変で、現在の撮像映像は更新される。
【００２０】
画像処理手段１０は、相対位置検出手段９から入力された自車両の現在位置に基づいて、不揮発性メモリ８に記憶された自車両のイメージを読み出して合成映像における駐車開始時の撮像映像に重畳する。
【００２１】
具体的には、画像処理手段１０は、相対位置検出手段９から入力された舵角センサ５Ａ
の舵角信号と車速センサ５Ｂの車速信号とに基づいて自車両のイメージを縮小、回転することによって、駐車開始時の位置から自車両の現在位置を見たときの自車両のイメージを作成する。そして、画像処理手段１０は、この駐車開始時の位置から自車両の現在位置を見たときの自車両のイメージを合成映像における駐車開始時の撮像映像に重畳する。そして画像処理手段１０は、この自車両のイメージが重畳された合成映像を表示映像として表示手段６に出力する。
【００２２】
次に、表示手段６に表示される表示映像について説明する。
【００２３】
図２は、表示手段６に表示される表示映像をイメージで説明する図である。
【００２４】
図２に示すように、表示手段６には、左方に駐車開始時の撮像映像２１が、右方にはリアルタイムに更新される現在の撮像画像２２がそれぞれ表示されている。図２の（ａ）では、駐車開始検出手段４が駐車開始を検知したときの表示手段６の表示画面が示されている。図２の（ｂ）では、駐車開始検出手段４が駐車開始を検出してから自車両が所定距離後進したときの表示手段６の表示画面が示されている。図２の（ｃ）では、図２の（ｂ）からさらに自車両が所定距離後進したときの表示手段６の表示画面が示されている。
【００２５】
図２の（ａ）〜（ｃ）に示すように、表示手段６の左方に表示される駐車開始時の撮像映像２１は、自車両が動いても固定されており、駐車終了まで更新されない。一方、図２の（ａ）〜（ｃ）に示すように、表示手段６の右方に表示される現在の撮像映像２２Ａ〜２２Ｃは、自車両の後方への進行に伴って変化している。
【００２６】
図２の（ｂ）、（ｃ）に示すように、駐車開始時の撮像映像２１には、自車両のイメージ３０、３１がそれぞれ重畳されている。図２の（ｂ）、（ｃ）における自車両のイメージ３０、３１の形状は、駐車開始検出手段４が駐車開始を検出した位置から自車両の現在位置を見たときの自車両の形状で示されている。運転者は、この自車両のイメージ３０、３１を見ることで、現在の撮像画像２２で示される自車両後方の位置が、駐車開始位置から見てどの位置にあるかを直感的に把握することができる。
【００２７】
なお、本実施形態では、駐車開始検出手段４が駐車開始を検出したときに、自動的に駐車支援が開始されて、そのときの撮像映像が図２（ａ）の駐車開始時の撮像映像２１として示されたが、他のタイミングで駐車開始時の撮像映像が設定されてもよい。例えば、駐車開始検出手段４が駐車開始を検出した後に、入力手段３によって手動で駐車支援の開始を入力されたときの撮像映像を図２（ａ）の駐車開始時の撮像映像２１としてもよい。
【００２８】
以上のように、本発明の後方支援装置によれば、表示手段６が、撮像手段２が撮像した駐車開始時の撮像映像と現在の撮像映像とを一画面に表示し、相対位置検出手段９が検出した自車両の現在位置に基づいて、駐車開始時の撮像映像における自車両の現在位置に対応する位置に自車両のイメージを重畳する。このため、自車両とカメラが映し出す世界との相関関係が直感的に理解することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
本発明の後方支援装置は、駐車開始時に自車両の相対位置を把握する点で有用である。
【符号の説明】
【００３０】
１    後方支援装置
２    撮像手段
４    駐車開始検出手段
５    走行状況取得手段
６    表示手段
１０  画像処理手段
【図１】
2012206534.tif 000003
【図２】
2012206534.tif 000004