(57)【要約】【課題】リニアソレノイドバルブの制御装置における高応答性を実現するための初期駆動電流を正確に学習する制御を行う。【解決手段】目標圧Ｐａとブレーキ圧Ｐａとの偏差δＰに応じて油圧フィードバック制御器１２により求めた油圧フィードバックデューティ比Ｄｙｆと、初期デューティ学習器１６により、増圧用バルブ５の上下流の差圧ΔＰに基づいて求めたバルブ初期特性による初期駆動量Ｄｙ０及び修正量ΔＤｙとにより、リニアソレノイドバルブからなる増圧用バルブ５を制御する駆動デューティ比Ｄｙを決定する。リニアソレノイドバルブの安定動作時に初期駆動量を求め、その初期駆動量をフィードフォワード制御の指令値としてリニアソレノイドバルブを制御することができ、リニアソレノイドバルブが動き始めるための初期駆動量を確保した通電制御を行うことができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
高圧源の流体圧を被制御対象に制御して供給するためのリニアソレノイドバルブの通電量を制御する制御手段を有するリニアソレノイドバルブの制御装置であって、
前記被制御対象に対する目標圧を決める目標圧決定手段と、前記被制御対象に加わる実圧力を検出する実圧力センサとを有し、
前記制御手段は、
前記目標圧と前記実圧力との偏差が小さくなった安定状態を判定する偏差収束状態判定手段と、
前記偏差収束状態判定手段により前記偏差が小さい安定状態が判定された時の前記通電量に基づいて前記リニアソレノイドバルブが動作し始めるための初期通電量を決定する初期通電量決定手段と、
前記通電量に前記初期通電量を含めて前記リニアソレノイドバルブを駆動するバルブ駆動手段とを有することを特徴とするリニアソレノイドバルブの制御装置。
【請求項２】
前記初期通電量決定手段は、前記目標圧の変化が小さく、かつ偏差の符号が変動しないことを条件として前記初期通電量を決定することを特徴とする請求項１に記載のリニアソレノイドバルブの制御装置。
【請求項３】
前記初期通電量決定手段は、前記被制御対象の制御状態により前記目標圧の変動が小さい状態または前記実圧力の変動が小さい状態を判定することが困難であると判断した場合には前記初期通電量の決定を禁止することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のリニアソレノイドバルブの制御装置
【請求項４】
前記リニアソレノイドバルブの上流圧を検出する上流圧センサと、前記リニアソレノイドバルブの下流圧を検出する下流圧センサとを有し、
前記初期通電量決定手段は、前記初期通電量を前記リニアソレノイドバルブの上流圧と前記下流圧との差圧に対応して決定するとともに、前記差圧と前記初期通電量との対応関係を、前記通電量に基づき修正するよう構成されることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のリニアソレノイドバルブの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リニアソレノイドバルブの制御装置に関し、特に、高圧源の流体圧を被制御対象に供給するバルブの弁体を駆動するリニアソレノイドバルブの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、高圧源の流体圧とその被制御対象として、例えば自動車のブレーキ装置のマスターシリンダとホイールシリンダとがあり、さらに、ホイールシリンダの油圧を増減制御するためのリニアソレノイドバルブを設けてブレーキを制御するブレーキ装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１９９１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記したようなリニアソレノイドバルブを用いたブレーキ装置では、ブレーキの油圧制御を、油圧フィードバック制御とリニアソレノイドバルブの電流フィードバック制御とを用いて行うことがある。電流フィードバック制御を行うのは、リニアソレノイドバルブが開弁し始めるためにはある程度以上の電流（初期駆動電流）を流す必要があり、油圧制御に遅れを生じさせないようにするために、油圧制御開始時に初期駆動電流をリニアソレノイドバルブに流すためである。なお、リニアソレノイドバルブの駆動制御にはＰＷＭ制御が行われ、電流フィードバック制御のためには電流センサが設けられている。
【０００５】
上記した油圧フィードバック制御と電流フィードバック制御とを用いた場合の油圧フィードバック制御における制御出力には電流指令値が用いられることになり、電流フィードバック制御における上記初期駆動電流が流れ始めるまでの到達時間分だけ遅れが生じることになる。また、リニアソレノイドバルブにおいても、コイルの発熱や雰囲気温度の変化、固体のばらつきや経年変化等によって、初期駆動電流に対応したＰＷＭにおける制御デューティも一定しないという問題がある。
【０００６】
それに対して上記特許文献１等では、電流センサと油圧センサとの変化の相関関係等を用いた学習制御を行うようにしているが、学習が不正確な場合には初期駆動電流の誤差を油圧フィードバック制御で補うことになり、油圧制御の精度や応答性に悪影響を及ぼす虞がある。
【０００７】
さらに、電気自動車やハイブリッド自動車等では回生協調制御によるブレーキ制御を行うようにしており、その場合には、運転者によるブレーキ操作量に対して回生ブレーキを主として油圧ブレーキを併用する。そのため、例えばブレーキペダルとマスターシリンダとを直結せずに、ペダルの変位センサを用いてブレーキ操作量を検出して制御するブレーキバイワイヤを用いているが、その場合には高精度かつ高応答のブレーキ制御が要求される。それに対して、上記精度や応答性の問題を解消するために初期駆動電流の正確な学習制御が要求される。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような課題を解決して、リニアソレノイドバルブの制御装置における高応答性を実現するための初期駆動電流を正確に学習する制御を行うために、本発明に於いては、高圧源（４）の流体圧を被制御対象（３）に制御して供給するためのリニアソレノイドバルブ（５）の通電量を制御する制御手段（２）を有するリニアソレノイドバルブの制御装置であって、前記被制御対象に対する目標圧を決める目標圧決定手段（１）と、前記被制御対象に加わる実圧力を検出する実圧力センサ（９）とを有し、前記制御手段は、前記目標圧と前記実圧力との偏差を小さくするように前記リニアソレノイドバルブの通電量を制御する通電制御手段（１２・１３）と、前記目標圧と実圧力との偏差が小さくなった安定状態を判定する偏差収束状態判定手段（１５）と、前記偏差収束状態判定手段により前記偏差が小さい状態の継続が判定された時の前記通電量に基づいて前記リニアソレノイドバルブが動作し始めるための初期通電量を決定する初期通電量決定手段（１６）と、前記通電量に前記初期通電量を含めて前記リニアソレノイドバルブを駆動するバルブ駆動手段（２３）とを有するものとした。
【０００９】
これによれば、例えば被制御対象に対する圧力を増圧制御する場合に、目標圧と実圧力との偏差が所定値以下の状態が継続してリニアソレノイドバルブの制御状態が安定状態にある場合には、この時のリニアソレノイドバルブの通電量を初期駆動量として学習する。この状態でのバルブの弁体は、常閉とするばね付勢力に抗して僅かに開弁し、差圧による開弁力とコイル通電による開弁電磁力とがばね付勢力に略釣り合った状態と考えられ、その状態の通電量が初期駆動量に相当し得るため、通常の油圧制御中にも随時学習可能である。なお、通電量としては、ＰＷＭ制御する場合にはデューティ比とすることができる共に、電流フィードバック制御における電流センサを必要とせず、また初期駆動量がフィードフォワード的に予め指令値として与えられることから、リニアソレノイドバルブの高応答性を実現できる。
【００１０】
また、目標圧の変化が小さく、かつ偏差の符号が変動しないことを条件として学習を実施することが好ましい。増圧制御する場合においては、目標圧の変化が小さく、かつ実圧力が順方向（増圧方向）に目標圧を越えることなく近付いていることを条件として学習を実行することにより、リニアソレノイドバルブの開度とデューティ比がより精度よく対応した状態で学習の実施が可能となる。
【００１１】
特に、前記初期通電量決定手段（１６）は、前記被制御対象の制御状態により前記目標圧の変動が小さい状態または前記実圧力の変動が小さい状態を判定することが困難であると判断した場合には前記初期通電量の決定を禁止すると良い。これによれば、例えばブレーキ装置に適用した場合にＡＢＳ作動時や、他の圧力制御デバイスが作用している時等にはリニアソレノイドの作動と他の制御弁やデバイスの駆動とが干渉するため、そのような場合の学習を禁止することにより、学習した値が不正確になってしまうことを防止し得る。
【００１２】
また、前記リニアソレノイドバルブの上流圧を検出する上流圧センサ（８）と、前記リニアソレノイドバルブの下流圧を検出する下流圧センサ（９）とを有し、前記初期通電量決定手段は、前記初期通電量を前記リニアソレノイドバルブの上流圧と前記下流圧との差圧に対応して決定するよう構成し、この対応関係を前記通電量に基づき修正するよう構成すると良い。これによれば、リニアソレノイドバルブの上流圧と下流圧との差圧の大きさの違いによって初期駆動量が異なるとしても差圧の大きさの違いに対して高精度な初期駆動量を求めることができ、適切な流体圧の立ち上げによるリニアソレノイドバルブの応答性を向上し得る。
【発明の効果】
【００１３】
このように本発明によれば、リニアソレノイドバルブの安定動作時に初期駆動量を求め、その初期駆動量を用いてリニアソレノイドバルブを制御することができ、リニアソレノイドバルブが動き始めるための初期駆動量を確保した通電制御を行うことができる。また、電流フィードバック制御における電流センサを設ける必要が無く、制御構成をコンパクト化し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明が適用された自動車のブレーキ装置の要部を示すブロック図である。
【図２】差圧から初期駆動量を求めるマップを示す図である。
【図３】制御要領を示すタイムチャートである。
【図４】差圧から初期駆動量の修正量を求めるマップを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。図１は本発明が適用された自動車のブレーキ装置の要部を示すブロック図である。なお、対象となる自動車には４輪分のブレーキ制御系が設けられているが、基本構成は同じであって良く、代表として１輪のブレーキ系のみ示し、他を省略する。尚、本発明の実施形態はこれに限るものではなく、複数車輪に対して単一の増圧用バルブを設けた構成や、高圧源等と対応して設けられる図示しない調圧バルブ等にも適用可能である。
【００１６】
図１において、ブレーキペダル（図示省略）の操作量を検出する変位センサ１の出力が、制御手段としての制御ユニット２に入力している。この変位センサ１の出力が、被制御対象としてのホイールシリンダ３の目標圧Ｐｏの指令信号となる。なお、被制御対象のブレーキはディスクブレーキとして良いが、ドラムブレーキであっても良い。
【００１７】
ブレーキペダルに連動するマスタシリンダ、あるいはポンプ・モータ等の加圧源・蓄圧源等により構成される高圧源４から増圧用バルブ５・減圧用バルブ６・低圧源７とがこの順に配設され、増圧用バルブ５と減圧用バルブ６との間にホイールシリンダ３が接続されている。これらは公知のブレーキ配管材により配管されており、作動流体としてブレーキ液が用いられる。なお、高圧源４側を上流とし、低圧源７側を下流とする。
【００１８】
増圧用バルブ５及び減圧用バルブ６は、常閉側にばね付勢されかつ電磁力により開弁する公知のリニアソレノイドバルブからなり、制御ユニット２から出力される駆動電流により開弁位置が制御される。また、増圧用バルブ５の上流側には上流圧Ｐｈを検出するための上流圧センサ８が接続され、増圧用バルブ５の下流側にはブレーキ圧（実圧力）Ｐａを検出するための実圧力センサ（下流圧センサ）としてのブレーキ圧センサ９が接続されている。
【００１９】
このように配管されたブレーキ装置では、制御ユニット２からの制御信号により、増圧用バルブ５が開弁することにより高圧源４からの流体圧がホイールシリンダ６に供給されてブレーキ圧が増大し、減圧用バルブ６を開弁することによりホイールシリンダ６内の圧力が低圧源７に排出されてブレーキ圧が低減する。このようにしてブレーキ圧が調整されるようになっている。
【００２０】
次に、制御ユニット２について説明する。制御ユニット２には、上記した変位センサ１からの目標圧Ｐｏ指令信号と、ブレーキ圧センサ９からの実圧力としてのブレーキ圧Ｐａ検出信号とが入力する差分器１１が設けられている。差分器１１は、目標圧Ｐｏとブレーキ圧Ｐａとの偏差δＰ（＝Ｐａ−Ｐｏ）を求めて、その偏差δＰ信号を通電制御手段としての油圧フィードバック制御器１２に出力する。油圧フィードバック制御器１２は、偏差δＰに応じて対象となる増圧用バルブ５または減圧用バルブ６の駆動電流をＰＷＭ制御するための基準となる油圧フィードバック制御デューティ比Ｄｙｆを下限値設定回路２５を介して通電制御手段としてのＰＷＭ生成回路１３に出力する。なお、信号で「Ｄｙ」と表記するものはデューティ比を意味するものとする。
【００２１】
また、目標圧Ｐｏ指令信号は目標圧定常状態判定手段としての目標圧判定回路１４に入力し、偏差δＰは偏差収束状態判定手段としての偏差収束判定回路１５に入力している。目標圧判定回路１４では、目標圧Ｐｏの経過時間に対する変動が一定値以上であるか否かを判別し、変動が一定値を越えていない場合には目標圧Ｐｏの変動が小さいと判定し、その判定信号を初期通電量決定手段としての初期デューティ学習器１６の実行判定回路１７に出力する。同様に、偏差収束判定回路１５では、偏差δＰの経過時間に対する変動範囲が一定以上であるか否かを判別し、変動範囲が基準を越えていない場合には偏差δＰが収束状態にあると判定し、その判定信号を実行判定回路１７に出力する。
【００２２】
実行判定回路１７は、目標圧Ｐｏの変動が小さい、あるいはＡＢＳ等、他の圧力制御デバイスの作動がないと判定されかつ偏差δＰが収束状態にあると判定された場合に初期デューティ学習器１６の実行を許可する。なお、実行判定回路１７には、初期デューティ学習器１６における学習禁止条件としての種々の禁止条件信号が入力するようになっており、いずれか１つの禁止条件信号の入力で初期デューティ学習器１６の実行を禁止する。禁止条件としては、例えば、各バルブ５・６の増圧または減圧しようとする方が非制御中である場合、目標圧Ｐａが微小な所定値以下の場合、電源電圧の異常降下時、ＡＢＳ（横滑り防止等の旋回制御を含む）や他の圧力制御デバイスの制御中等であって良い。
【００２３】
初期デューティ学習器１６には、上流圧Ｐｈと、下流圧となるブレーキ圧Ｐａとが入力して、その差圧ΔＰ（Ｐｈ−Ｐａ）を出力する差分器２４と、その差圧ΔＰがそれぞれ入力する初期駆動量デフォルト設定回路１８と初期駆動量学習値設定回路１９とが設けられている。初期駆動量デフォルト設定回路１８は、差圧ΔＰに応じて各バルブ５・６を開弁開始可能な初期駆動量Ｄｙ０をマップまたは演算により求めて加算器２０に出力する。ここでは、初期駆動量デフォルト設定回路１８で求める初期駆動量Ｄｙ０は、各バルブ５・６の初期の特性に合わせて予め設定されているものであり、リニアソレノイドバルブにおいて、常閉側ばね付勢力及び上流・下流間の差圧に抗して開弁するのに必要な電磁力を発生させるための通電量に対応するものである。一方、初期駆動量学習値設定回路１９は、初期駆動量デフォルト設定回路１８で求める初期駆動量を修正するためのものであり、差圧ΔＰおよび収束判定時デューティＤｙ（Ｄｙ１）に応じて修正量ΔＤｙを求めて加算器２０に出力する。
【００２４】
加算器２０は、初期駆動量Ｄｙ０と修正量ΔＤｙとを加算した修正値Ｄｙｃを差分器２１に出力する。この差分器２１にはデューティマージン設定器２２からのデューティマージンＤｙｍが入力する。なお、このデューティマージンＤｙｍは、油圧フィードバック制御における制御下限値を後述する下限値設定回路２５によって設定する際、各バルブ５・６が不必要に開弁しないようデューティマージンを持たせるものであり、例えば数％であって良い。
【００２５】
差分器２１は、加算器２０からの修正値Ｄｙｃとデューティマージン設定器２２からのデューティマージンＤｙｍとの演算結果となる補正後初期駆動量Ｄｙａを下限値設定回路２５に出力する。下限値設定回路２５は、油圧フィードバック制御器１２からの油圧フィードバック制御デューティ比Ｄｙｆと補正後初期駆動量Ｄｙａとを比較し、ＤｙｆがＤｙａを下回ることがないよう油圧フィードバック制御デューティ比Ｄｙｆの下限を規制した状態でＰＷＭ生成回路に比較結果を出力する。具体的には、油圧フィードバック制御デューティ比Ｄｙｆと補正後初期駆動量Ｄｙａのうち、いずれか大きい方を選択するよう構成すれば良い。
【００２６】
ＰＷＭ生成回路１３は、上記油圧フィードバック制御デューティ比Ｄｙｆと補正後初期駆動量Ｄｙａとに基づいて決定された油圧フィードバック制御デューティ補正値Ｄｙｆ’に基づき、増圧用バルブ５を駆動制御する通電量としての駆動デューティ比Ｄｙを求め、その駆動デューティ比Ｄｙをバルブ駆動手段としてのバルブ駆動回路２３に出力する。
【００２７】
バルブ駆動回路２３は、駆動デューティ比Ｄｙに応じた通電量で各バルブ５・６を駆動制御するが、各バルブ５・６に対しては排他処理によりいずれか一方のみに通電するようになっている。例えば、ブレーキ圧Ｐａの増圧または減圧を偏差δＰの正負に応じて行うことができる。ここでは、偏差δＰの絶対値が所定値未満の時には増減圧いずれも行わないように構成する。
【００２８】
このようにして構成されたリニアソレノイドバルブの制御装置による自動車のブレーキ装置の制御要領について以下に説明する。また、例として増圧する場合について説明する。減圧する場合はブレーキ圧の増減が異なるだけであり、その説明を省略する。
【００２９】
運転者がブレーキをかけようとしてブレーキペダルを踏み込んだ操作が変位センサ１により検出されて、その検出信号が目標圧Ｐｏとして制御ユニット２に入力したら、先ず目標圧Ｐｏとブレーキ圧Ｐａとの偏差δＰに応じて、油圧フィードバック制御器１２では油圧フィードバック制御デューティ比Ｄｙｆを算出する。
【００３０】
上記したように増圧用バルブ５の弁体（図示省略）が常閉側付勢用ばね（図示省略）のばね力等の抵抗力に抗して開弁方向に変位し始める、すなわち増圧用バルブ５が開弁し始めるのに必要なデューティ比を初期駆動量Ｄｙ０として、初期駆動量デフォルト設定回路１８にマップ化しておく。そのマップの一例を図２に示す。
【００３１】
図２では横軸を差圧ΔＰ、縦軸を初期駆動量Ｄｙ０としており、実線は、増圧用バルブ５の初期（組立時）の特性に基づく差圧ΔＰに対する開弁開始に対応する初期駆動量Ｄｙ０の値の一例を示す。
【００３２】
初期駆動量Ｄｙ０を油圧フィードバック制御デューティ比Ｄｙｆの下限値として用いることにより、差圧ΔＰによらず適切な初期駆動量Ｄｙ０が出力されるため、制御開始後、ただちに増圧用バルブ５を開弁させることができ、増圧用バルブ５の高い応答が可能となる。
【００３３】
一方、増圧用バルブ５を構成するリニアソレノイドバルブは、上記したようにコイルの発熱や雰囲気温度の変化、固体のばらつきや経年変化等によって初期駆動量Ｄｙ０が変化する。その変化に対応するために、本装置では、初期駆動量Ｄｙ０が初期値に対して変化した場合の修正量ΔＤｙを随時学習し、その修正量ΔＤｙを反映させるようにしている。修正量ΔＤｙは初期駆動量学習値設定回路１９により求められるようになっており、その求め方を図３及び図４を参照して説明する。
【００３４】
図３の上段には目標圧Ｐｏとブレーキ圧Ｐａとの変化が示され、図３の下段にはその場合の駆動デューティ比Dyの変化が示されている。図示例は、目標圧Ｐｏが、ブレーキ開始時には運転者の意識した踏み込み量近くまでブレーキペダルを踏み込むことから一気に上昇し、その後は所定の制動力が得られるまで緩やかに上昇する場合である。目標圧Ｐｏの時間変化が一定値以内である場合に、目標圧判定回路１４により目標圧Ｐｏの変動が小さい状態であると判定する。また、図に示されるように、偏差δＰ（＝Ｐａ−Ｐｏ）の所定時間ｔｄでの変動範囲が基準値以内である場合に、偏差収束判定回路１５により偏差δＰの収束状態（フィードバック制御によるリニアソレノイドバルブの開度変動が小さくなった安定状態）であると判定する。さらにブレーキ圧Ｐａが目標圧Ｐｏに対してｔ１からｔ２に至るまで目標圧Ｐｏを越えることなく低い値から近付いていくことを条件とすると良い。
【００３５】
上記目標圧Ｐｏの変動が小さいと判定され、偏差δＰの変動範囲が基準値以内である場合には、増圧用バルブ５がその時のデューティ比Ｄｙ１により僅かに開弁しているものの、ばね付勢力等による閉弁する力と電磁力による開弁する力とが略釣り合った状態である。また、偏差の符号変動がなければ、バルブの制御方向が切り替わることもないため、その釣り合った状態は、増圧用バルブ５を開弁開始可能な場合と同等とすることができ、上記ｔ２におけるデューティ比Ｄｙ１から記憶された初期駆動量Ｄｙ０を減算した値を学習値Ｄｙｎ＝Ｄｙ１−Ｄｙ０として初期駆動量学習値設定回路１９に取り込む。
【００３６】
初期駆動量学習値設定回路１９では、図４に示されるように、差圧ΔＰに対する修正量ΔＤｙの関係をマップ化しておき、差圧ΔＰに応じて修正量ΔＤｙを求める。また、上記したようにコイルの発熱や雰囲気温度の変化、固体のばらつきや経年変化等による増圧用バルブ５の特性の変化に対応するべく、マップを随時更新する。更新の一例としては、差圧の小さい図４のΔＰ１を挟んだ所定範囲Ａ１に差圧ΔＰがある場合に上記図３で学習した学習値Ｄｙｎ（＝Ｄｙ１−Ｄｙ０）を図４の×印で示したようにプロットする。そして、例えば最新の５個のプロット数の平均を範囲Ａ１における基準点ΔＤｙ１とし、同様に差圧ΔＰの大きいΔＰ２を挟んだ所定範囲Ａ２に対しても基準点ΔＤｙ２を求め、両基準点ΔＤｙ１〜ΔＤｙ２間を直線補間し、その間の差圧ΔＰに対する修正量ΔＤｙの関係とする。なお、差圧ΔＰ１より小さい側と差圧ΔＰ２より大きい側とはそれぞれの修正量ΔＤｙは一定（ΔＤｙ１・ΔＤｙ２）として良い。
【００３７】
このようにして、初期駆動量デフォルト設定回路１８の図２の実線から求められた初期駆動量Ｄｙ０と、初期駆動量学習値設定回路１９の図４の実線から求められた修正量ΔＤｙとが加算器２０で加算されることにより、初期駆動量Ｄｙ０は例えば図２の二点鎖線で示されるように修正される（Ｄｙｃ）。その修正値ＤｙｃからデューティマージンＤｙｍを差し引いた補正後初期駆動量Ｄｙａが下限値設定回路２５に入力される。なお、ここで出力値を制限するために制限器２６を設けて設定値を規制しても良い。
【００３８】
このデューティマージンＤｙｍは、修正値Ｄｙｃでは増圧用バルブが過剰に開弁位置に制御される可能性があるため、不必要な開弁を防止しつつ確実に開弁開始可能にするための補正後初期駆動量Ｄｙａを下限値として設定するものである。
【００３９】
また、補正後初期駆動量Ｄｙａは、コイルの発熱や雰囲気温度の変化、固体のばらつきや経年変化等による増圧用バルブ５の特性の変化に対応した開弁開始可能なデューティ比であり、油圧フィードバック制御における油圧フィードバック制御デューティ比Ｄｙｆが小さくて、その小さな油圧フィードバック制御デューティ比だけでは増圧用バルブ５が開弁することができない場合でも、この値を利用することで速やかに増圧用バルブ５を開弁させることができるデューティ比となる。制御開始時には補正後初期駆動量Ｄｙａが必ず出力されるため、デューティ比制御における開弁開始時に応答性の高い制御を行うことができる。
【００４０】
このように、ＰＷＭ生成回路１３に入力する指令信号を、油圧フィードバック制御器１２からの油圧フィードバック制御デューティ比Ｄｙｆと、初期デューティ学習器１６からの補正後初期駆動量Ｄｙａとをそれぞれデューティ比として用いると共に、補正後初期駆動量Ｄｙａを増圧バルブ５を速やかに開弁開始可能なデューティ比として油圧フィードバック制御中において常時利用可能とすることから、従来のように電流フィードバック制御における応答遅れが生じることが無く、リニアソレノイドバルブに対する応答性の高い制御を行うことができる。これにより、自動車のブレーキ装置に適し、特に電気自動車やハイブリッド自動車等では回生協調制御によるブレーキ制御を行うものに好適である。
【００４１】
なお、減圧用バルブ６に適用する場合には、上流圧はブレーキ圧センサ９のブレーキ圧Ｐａとなり、下流圧は、大気圧または減圧用バルブ６と低圧源７との間に設けられる圧力センサの検出圧とすれば良い。
【００４２】
また、上記図示例では流体圧を油圧としたが、本発明は、油圧に限らず、空気圧の制御にも適用可能である。また、リニアソレノイドバルブ以外の各種電動アクチュエータに対しても応用が可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１  変位センサ（目標圧決定手段）
２  制御ユニット（制御手段）
３  ホイールシリンダ（被制御対象）
４  高圧源
５  増圧用バルブ（リニアソレノイドバルブ）
８  上流圧センサ
９  ブレーキ圧センサ（実圧力センサ・下流圧センサ）
１２  油圧フィードバック制御器（通電制御手段）
１３  ＰＷＭ生成回路（通電制御手段）
１４  目標圧判定回路（目標圧定常状態判定手段）
１５  偏差収束判定回路（偏差収束状態判定手段）
１６  初期デューティ学習器（初期通電量決定手段）
１８  初期駆動量デフォルト設定回路（マップ）
２５  下限値設定回路
２６  制限器
【図１】
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【図２】
2012091577.tif 000004
【図３】
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【図４】
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