(57)【要約】【課題】運転者の視認性とグレア防止性をより適切に両立させることを可能とする照射装置、照射方法、プログラム及び媒体を提供すること。【解決手段】本発明による照射装置１は、車両の前方を走行する他車両の位置を検出する検出手段２ａと、他車両が対向車及び先行車のいずれであるかを判定する種別判定手段２ｂと、対向車の位置が予め定められた一種類以上の所定領域のいずれかに所属するか否かを判定する所属判定手段２ｃと、所属すると判定された所定領域以外でありかつ所定領域に対応させた所定範囲を設定する設定手段２ｄと、車両の前方の照射範囲を制御する制御手段２ｅと、を含み、他車両が先行車であると判定された場合には、制御手段２ｅは先行車の位置に比例的に追随させて照射範囲を変更するとともに、他車両が対向車であると判定されて対向車の位置が所定領域に所属すると判定された場合には、制御手段２ｅは照射範囲を所定範囲に固定する、ことを特徴とする。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を走行する他車両の位置を検出する検出手段と、前記他車両が対向車及び先行車のいずれであるかを判定する種別判定手段と、前記対向車の位置が予め定められた一種類以上の所定領域のいずれかに所属するか否かを判定する所属判定手段と、所属すると判定された前記所定領域以外でありかつ前記所定領域に対応させた所定範囲を設定する設定手段と、前記車両の前方の照射範囲を制御する制御手段と、を含み、前記他車両が前記先行車であると判定された場合には、前記制御手段は前記先行車の位置に比例的に追随させて前記照射範囲を変更するとともに、前記他車両が前記対向車であると判定されて前記対向車の位置が前記所定領域に所属すると判定された場合には、前記制御手段は前記照射範囲を前記所定範囲に固定する、ことを特徴とする照射装置。
【請求項２】
前記検出手段が前記車両の前方の撮像画像から前記先行車又は対向車の座標を含む画像情報を生成する画像処理手段であって、前記先行車又は前記対向車の位置は前記先行車又は対向車の座標であり、前記所定領域は前記画像情報内の左右方向中央を基準とした領域である、ことを特徴とする請求項１に記載の照射装置。
【請求項３】
前記所定領域が、前記左右方向中央の左側に隣接する左側中央領域と、前記左右方向中央の右側に隣接する右側中央領域と、当該右側中央領域の右側に隣接する右側内領域の三種類であることを特徴とする請求項２に記載の照射装置。
【請求項４】
前記設定手段は、前記対向車の座標が前記左側中央領域に所属すると判定された場合に、前記所定範囲を前記右側内領域の右側の右側領域と前記他車両と前記車両の間よりも手前側の手前側領域を併せたものに設定することを特徴とする請求項３に記載の照射装置。
【請求項５】
前記設定手段は、前記対向車の座標が前記右側中央領域に所属すると判定された場合に、前記所定範囲を前記右側領域と前記左側中央領域よりも左側の左側領域と前記手前側領域を併せたものに設定することを特徴とする請求項４に記載の照射装置。
【請求項６】
前記設定手段は、前記対向車の座標が前記右側内領域に所属すると判定された場合に、前記所定範囲を前記左側領域と前記手前側領域を併せたものに設定することを特徴とする請求項５に記載の照射装置。
【請求項７】
前記設定手段は、前記対向車の座標が前記右側内領域に一旦所属すると判定された後所属しないと判定された場合に、前記所定範囲を前記手前側領域に設定することを特徴とする請求項６に記載の照射装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記対向車の座標が検出不可となった場合に、前記照射範囲を前記所定範囲に固定することを解除することを特徴とする請求項７に記載の照射装置。
【請求項９】
前記右側内領域の右端と前記車両が走行する道路の右側のラインとの交点と前記車両との前記車両の進行方向における距離は、交通弱者が前記右側のラインから前記道路に進入して前記道路のセンターラインに到達するまでの到達時間に基づいて決定され、前記車両の想定される車速により当該到達時間中に走行する走行距離と、前記車速における制動距離とのいずれよりも大きく決定されることを特徴とする請求項３〜８のいずれか一項に記載の照射装置。
【請求項１０】
前記右側内領域の左端は、前記交点と、前記対向車と前記車両の想定される相対速度と、前記検出手段の検出時間及び検出精度、前記制御手段の応答時間を含む遅延時間に基づいて決定されることを特徴とする請求項９に記載の照射装置。
【請求項１１】
前記所定領域が前記左右方向中央の左側に隣接する左側中央領域であって、前記設定手段は、前記対向車の座標が前記左側中央領域に属した後は前記所定範囲を前記他車両と前記車両の間よりも手前側の手前側領域に設定することを特徴とする請求項２に記載の照射装置。
【請求項１２】
前記所定領域が前記左右方向中央の右側に隣接する右側中央領域であって、前記設定手段は、前記対向車の座標が前記右側中央領域に属した後は前記所定範囲を前記左右方向中央の左側に隣接する左側中央領域よりも左側の左側領域と前記他車両と前記車両の間よりも手前側の手前側領域を併せたものに設定することを特徴とする請求項２又は１１に記載の照射装置。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記対向車の座標が検出不可となった場合に、前記照射範囲を前記所定範囲に固定することを解除することを特徴とする請求項１１又は１２に記載の照射装置。
【請求項１４】
前記検出手段が前記他車両と前記車両との相対距離を測定する測定手段であって、前記位置は当該相対距離であり、前記所定領域は前記車両からの四種類の所定距離に基づいて決定される領域である、ことを特徴とする請求項１に記載の照射装置。
【請求項１５】
前記四種類の所定距離は、長い順番に第一距離、第二距離、第三距離、第四距離であることを特徴とする請求項１４に記載の照射装置。
【請求項１６】
前記設定手段は前記所定範囲を、前記対向車の前記相対距離が前記第一距離よりも短い場合に前記車両が走行する道路の右側の歩道を含む右側領域と前記他車両と前記車両の間よりも手前側の手前側領域を併せたものに設定することを特徴とする請求項１５に記載の照射装置。
【請求項１７】
前記設定手段は前記所定範囲を、前記相対距離が前記第二距離よりも短い場合には前記右側領域と前記道路の左側の歩道を含む左側領域と前記手前側領域を併せたものに設定することを特徴とする請求項１６に記載の照射装置。
【請求項１８】
前記設定手段は、前記相対距離が前記第三距離よりも短い場合には前記所定範囲を前記左側領域と前記手前側領域を併せたものに設定することを特徴とする請求項１７に記載の照射装置。
【請求項１９】
前記設定手段は、前記相対距離が前記第四距離よりも短い場合には前記所定範囲を前記手前側領域に設定することを特徴とする請求項１８に記載の照射装置。
【請求項２０】
前記制御手段は、前記相対距離が測定不可となった場合に、前記照射範囲を前記所定範囲に固定することを解除することを特徴とする請求項１９に記載の照射装置。
【請求項２１】
前記車両の左右方向中央の左側に隣接する左側中央領域と、前記左右方向中央の右側に隣接する右側中央領域と、当該右側中央領域の右側に隣接する右側内領域を定義した場合に、前記第一距離は前記左側中央領域の左端と前記車両の走行する道路の対向車線中央との第一交点と前記車両との距離であり、前記第二距離は前記左右方向中央と前記対向車線中央との第二交点と前記車両との距離であり、前記第三距離は前記右側中央領域の右端と前記対向車線中央との第三交点と前記車両との距離であり、前記第四距離は前記右側内領域の左端と前記対向車線中央との第四交点と前記車両との距離であることを特徴とする請求項１５〜２０のいずれか一項に記載の照射装置。
【請求項２２】
車両の前方を走行する他車両の位置を検出する検出ステップと、前記他車両が対向車及び先行車のいずれであるかを判定する種別判定ステップと、前記対向車の位置が予め定められた一種類以上の所定領域のいずれかに所属するか否かを判定する所属判定ステップと、所属すると判定された前記所定領域以外でありかつ前記所定領域に対応させた所定範囲を設定する設定ステップと、前記車両の前方の照射範囲を制御する制御ステップと、を含み、前記他車両が前記先行車であると判定された場合には、前記制御ステップにおいて前記先行車の位置に比例的に追随させて前記照射範囲を変更するとともに、前記他車両が前記対向車であると判定されて前記対向車の位置が前記所定領域に所属すると判定された場合には、前記制御ステップにおいて前記照射範囲を前記所定範囲に固定する、ことを特徴とする照射方法。
【請求項２３】
請求項２２に記載の照射方法をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項２４】
請求項２３に記載のプログラムを記憶した媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用車、トラック、バス等の車両に適用して好適な車両前方を照射する照射装置、照射方法、プログラム及び媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の前方を照射して運転者の視認性を高める照射装置としては、従来から種々のものが提案されている。例えば特許文献１に記載の照射装置においては、ハイビームを使用する状況をなるべく多くして自車の運転者の視認性を確保することと、照射範囲を適宜制限して先行車及び対向車の乗員に対してグレア（眩しさ）を与えないグレア防止性を高めることを両立している。
【０００３】
特許文献１に記載の技術においては、先行車又は対向車である他車両との距離を検出して、距離に応じた他車両にグレアを与えない照射範囲を実現する角度で内蔵されたシェードを制御して、照射範囲を適宜選択し制限することが提案されている。
【０００４】
また、同様の目的で、特許文献２に記載の照射装置においても同様の制御がなされているが、特許文献２においては、シェードを左右方向に適宜分割した形態を有して、分割後のシェード構成板をそれぞれ独立に駆動可能な構成として、前方の照射範囲の選択自由度を高めることが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−５０１０２号公報
【特許文献２】特開２００９−２１１９６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、上述したような照射装置においては、以下のような問題がある。自車両と他車両との相対距離に基づいて、照射範囲内と照射範囲外の境界線を相対距離に比例的に移動させて制御するつまりリニアに変更しているため、特には他車両が対向車である場合には相対速度が高い条件が発生しやすい。
【０００７】
相対速度が高い条件で、対向車と自車両の相対距離に基づいて上述した制御を行う場合には、相対距離の変化に対して、検出及び制御の応答性が低くなり、境界線を実際に移動させる時間の遅れを生じるおそれが生じる。
【０００８】
上述した制御は、対向車の接近に対して境界線をリニアに移動させる、つまり、対向車の移動方向に対して同方向に境界線をリニアに移動させることを意味し、この場合に、遅れが発生すると、対向車の移動量が境界線の移動量よりも大きくなり、対向車を照射範囲に含めてしまうことが発生する。
【０００９】
つまり、グレアを対向車の乗員に与えるおそれがあり、グレア防止性を高めることが困難となる。すなわち、従来技術の照射装置においては、運転者の視認性とグレア防止性をより適切に両立することが困難であるという課題があった。
【００１０】
本発明は、上記問題に鑑み、運転者の視認性とグレア防止性をより適切に両立させることを可能とする照射装置、照射方法、プログラム及び媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の問題を解決するため、
本発明に係る照射装置は、
車両の前方を走行する他車両の位置を検出する検出手段と、
前記他車両が対向車及び先行車のいずれであるかを判定する種別判定手段と、
前記対向車の位置が予め定められた一種類以上の所定領域のいずれかに所属するか否かを判定する所属判定手段と、
所属すると判定された前記所定領域以外でありかつ前記所定領域に対応させた所定範囲を設定する設定手段と、
前記車両の前方の照射範囲を制御する制御手段と、を含み、
前記他車両が前記先行車であると判定された場合には、前記制御手段は前記先行車の位置に比例的に追随させて前記照射範囲を変更するとともに、前記他車両が前記対向車であると判定されて前記対向車の位置が前記所定領域に所属すると判定された場合には、前記制御手段は前記照射範囲を前記所定範囲に固定する、ことを特徴とする。
【００１２】
また上記課題を解決するため、
本発明に係る照射方法は、
車両の前方を走行する他車両の位置を検出する検出ステップと、
前記他車両が対向車及び先行車のいずれであるかを判定する種別判定ステップと、
前記対向車の位置が予め定められた一種類以上の所定領域のいずれかに所属するか否かを判定する所属判定ステップと、
所属すると判定された前記所定領域以外でありかつ前記所定領域に対応させた所定範囲を設定する設定ステップと、
前記車両の前方の照射範囲を制御する制御ステップと、を含み、
前記他車両が前記先行車であると判定された場合には、前記制御ステップにおいて前記先行車の位置に比例的に追随させて前記照射範囲を変更するとともに、前記他車両が前記対向車であると判定されて前記対向車の位置が前記所定領域に所属すると判定された場合には、前記制御ステップにおいて前記照射範囲を前記所定範囲に固定する、ことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係るプログラムは、
前記照射方法をコンピュータに実行させるプログラムである。
【００１４】
さらに、本発明に係る媒体は、
前記プログラムを記憶した媒体である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、運転者の視認性とグレア防止性をより適切に両立させることを可能とする照射装置、照射方法、プログラム及び媒体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る照射装置の一実施形態を示す模式ブロック図である。
【図２】本発明に係る照射装置の一実施形態の照射態様に関する部分についての詳細構造を示す模式図である。
【図３】本発明に係る照射装置の照射範囲を実現するシェード機構の動作態様を示す模式図である。
【図４】本発明に係る照射装置の所定領域、所定範囲及び照射範囲の態様を示す模式図である。
【図５】本発明に係る照射装置の所定領域、所定範囲及び照射範囲の態様を上方から視て示す模式図である。
【図６】本発明に係る照射装置の所定領域の決定手法を示す模式図である。
【図７】本発明に係る照射装置の所定領域の決定手法を示す模式図である。
【図８】本発明に係る照射装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図９】本発明に係る照射装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図１０】本発明に係る照射装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図１１】本発明に係る照射装置の一実施形態を示す模式ブロック図である。
【図１２】本発明に係る照射装置の所定距離の決定手法を示す模式図である。
【図１３】本発明に係る照射装置の制御内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１は、本実施例１の照射装置１の一実施形態を示す模式図である。図２は、本実施例１の照射装置１において前方を照射するにあたってのヘッドランプ４の具体的態様を示す模式図である。図３はシェード機構５により照射範囲を変更又は固定する態様の種別を示す模式図である。図４は図１に示す照射装置の所定領域、所定範囲及び照射範囲の具体的態様を車両の上方視において示す模式図である。
【００１９】
本実施例１の照射装置１は、図１に示すように、制御ＥＣＵ２と、カメラ３と、ヘッドランプ４と、シェード機構５と、アクチュエータ６と、を含んで構成される。シェード機構５は、図２に示すようにランプ４の筐体内部に内蔵され、アクチュエータ６は、筐体下部を車体側との間に挿入される。
【００２０】
制御ＥＣＵ２は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の通信規格に接続されており、ＣＡＮを介して例えば図示しないエンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、ＥＰＳＥＣＵ、ボディＥＣＵ、ナビゲーションＥＣＵを始めとした各種のＥＣＵと通信可能に接続され、各種車両情報を取得している。
【００２１】
制御ＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ及びそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成される。制御ＥＣＵ２は、ＲＯＭ又はフラッシュメモリに格納されたプログラムに従い、以下に述べるそれぞれの制御を行い、画像処理手段２ａ（検出手段）、種別判定手段２ｂ、所属判定手段２ｃ、設定手段２ｄ、制御手段２ｅを構成する。
【００２２】
カメラ３は、車室内のルームミラー近傍に設けられて、車両の前方の路面のセンターライン、左右のライン、左右の歩道、対向車、先行車を含んで撮像し撮像画像を生成して、制御ＥＣＵ２に撮像画像のデータを伝送するものである。
【００２３】
ヘッドランプ４は、バルブ４１、リフレクタ４２、レンズ４３を光軸φ上に並列させて含んで構成され、光軸φに垂直で車両の左右方向に指向する揺動軸ψを有するシェード機構５を内蔵するとともに、ヘッドランプ４の筐体を光軸φに垂直で上下方向に延びるスイブル軸ξを中心に水平方向及び左右方向にスイブルさせるアクチュエータ６をも含む。ヘッドランプ４は、車両に対して左右一対設けられそれぞれ右ランプと左ランプを構成する。
【００２４】
シェード機構５を構成するシェード５１は、上述した特許文献２に記載のものと同様のものであり、右ランプ用及び左ランプ用にそれぞれ対応させた内側部５１１と外側部５１２を含む。内側部５１１と外側部５１２は、揺動軸ψに対して相互に独立して揺動可能な構成とされる。
【００２５】
図示しない揺動アクチュエータの制御手段２ｅの制御に基づく駆動により、内側部５１１と外側部５１２のそれぞれの揺動位置は、図２に示すスイブル軸ξに指向する垂直位置と、光軸φに指向する水平位置とが適宜選択されるとともに、垂直位置と水平位置とのほぼ９０度をなす角度範囲内の任意の角度位置にも適宜選択される。
【００２６】
外側部５１２の左右方向の幅は内側部５１１の幅よりも小さく設定され、かつ、図示は省略するが、揺動軸ψから最も離隔する側の縁の揺動軸ψからの距離について、左側の外側部５１２及び右側の内側部５１１の方が左側の内側部５１１及び右側の外側部５１２よりも若干長く設定される。
【００２７】
これに伴い、後述する図３の［ア］に示すロービームが選択された場合の照射範囲内と照射範囲外との境界線を構成するカットラインＲＬは、左側部分が右側部分よりも上側にオフセットされた形態をなす。
【００２８】
シェード機構５のシェード５１を構成する右ランプ用の内側部５１１と外側部５１２、左ランプ用の内側部５１１と外側部５１２のそれぞれの角度位置の組合せを制御手段２ｅにより制御することにより、ヘッドランプ４の照射範囲は図３の［ア］にしめす通常のロービームと、［イ］に示す通常のハイビームと、［ウ］〜［キ］に示す５種類の固定配光パターンを適宜選択することができる。
【００２９】
［ア］は、ロービームであり、左右の内側部５１１と外側部５１２の全てをスイブル軸ξつまり図３右図の上側に指向する垂直位置として実現される。
【００３０】
［イ］は、ハイビームであり、左右の内側部５１１と外側部５１２の全てを光軸φつまり図３右図の手前側に指向する水平位置として実現される。
【００３１】
［ウ］は、片側ハイビーム（右のみ）であり、左の内側部５１１と外側部５１２の双方をスイブル軸ξに指向する垂直位置とし、右の内側部５１１と外側部５１２の双方を光軸φに指向する水平位置として実現される。
【００３２】
［エ］は、片側ハイビーム（左のみ）であり、右の内側部５１１と外側部５１２の双方をスイブル軸ξに指向する垂直位置とし、左の内側部５１１と外側部５１２の双方を光軸φに指向する水平位置として実現される。
【００３３】
［オ］は、両側中間ハイビームであり、左右の内側部５１１の双方をスイブル軸ξに指向させて垂直位置とし、左右の外側部５１２の双方を光軸φに指向させて水平位置とすることにより実現される。
【００３４】
［カ］は、片中間ハイビーム（右のみ）であり、左の内側部５１１と外側部５１２の双方をスイブル軸ξに指向させて垂直位置として、右の内側部５１１をスイブル軸ξに指向させて垂直位置とし、右の外側部５１２を光軸φに指向させ水平位置とすることで実現される。
【００３５】
［キ］は、片中間ハイビーム（左のみ）であり、右の内側部５１１と外側部５１２の双方をスイブル軸ξに指向させて垂直位置とし、左の内側部５１１をスイブル軸ξに指向させて垂直位置とし、左の外側部５１２を光軸φに指向させて水平位置として実現される。
【００３６】
上述した固定配光パターンに加えて、［イ］のハイビームを除いては、水平方向のカットラインＲＬは、内側部５１１と外側部５１２の角度位置を微調整することにより、車両から離隔する方向及び接近する方向に移動させ、垂直方向のカットラインＶＴについては、アクチュエータ６によるスイブル角の微調整により、左右方向に適宜移動することができる。
【００３７】
これらの微調整は後述する先行車との相対距離に基づいて、制御手段２ｅの制御に基づいて行われるとともに、前述した車両情報の内操舵角等の曲線情報や前後方向加速度等の勾配情報に基づいても、制御手段２ｅの制御に基づいて行われる。
【００３８】
制御ＥＣＵ２の画像処理手段２ａは、カメラ３から伝送された撮像画像のデータから閾値処理、ラベリング処理、エッジ処理、パターン処理等の周知の手法を含むオブジェクト抽出のための画像処理を施して、前方の先行車又は対向車の座標を含む画像情報を生成する。ここでは先行車の座標はテール部の右端を、対向車の座標はフロントノーズ部の右端としている。
【００３９】
制御ＥＣＵ２の種別判定手段２ｂは、画像処理手段２ａの生成した座標が車両に対して接近しているか否かにより、他車両が対向車であるか否かを判定する。つまり、他車両の座標が画像情報内において手前側に移動して車両に接近している場合には他車両が対向車であると判定し、接近していない場合には他車両が先行車であると判定する。
【００４０】
なお、種別判定手段２ｂによる種別判定手法は、上記手法に限られるものではなく、先行車と対向車を判別可能な手法であれば他の手法を用いることも可能である。例えば他車両の灯火色が先行車であればテールランプによる赤系統であり、対向車であればヘッドランプによる白系統であることを利用して、灯火色に基づいて種別判定を行うこともできる。具体的には、上述した画像処理手段２ａの生成した座標に付属する色素情報に基づいて、自車両の前方に位置する他車両の灯火色が赤系統に属するものであれば他車両が先行車であると判定し、灯火色が赤系統に属さないあるいは白系統に属するものであれば他車両が対向車であると判定してもよい。
【００４１】
制御ＥＣＵ２の所属判定手段２ｃは、前述した画像情報の外枠のうち左枠と右枠の、例えば図４中図で示す左右方向中央Ｃを基準とした複数のここでは三種類の所定領域をパターンとして記憶している。
【００４２】
図４中図に示すように、所定領域は、左右方向中央Ｃの左側に隣接する幅狭縦長矩形状の左側中央領域ＬＣと、左右方向中央Ｃの右側に隣接する幅広縦長矩形状の右側中央領域ＲＣと、右側中央領域ＲＣの右側に隣接する幅狭縦長矩形状の右側内領域ＲＩに予め定められる。
【００４３】
制御ＥＣＵ２の設定手段２ｄは、対向車の座標が、図４中図中に示す左側中央領域ＬＣに図４上図に示すように所属すると、所属判定手段２ｃにより判定された場合には、照射範囲の目標値である所定範囲を右側内領域ＲＩよりも右側の右側領域Ｒと、図４上図中に示す車両と対向車とのほぼ中間に左右方向に延びるカットラインＲＬよりも手前側の手前側領域Ｓを併せた第一の所定範囲Ｒ＋Ｓに設定する。
【００４４】
制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、設定手段２ｄの設定した第一の所定範囲Ｒ＋Ｓに対応する上述した図３［ウ］の片側ハイビーム（右のみ）を選択するようにシェード機構５を制御して、照射範囲を第一の所定範囲Ｒ＋Ｓに固定する。
【００４５】
制御ＥＣＵ２の設定手段２ｄは、対向車が接近して対向車の座標が、図４中図中の右側中央領域ＲＣに所属すると判定された場合には、所定範囲を左側中央領域ＬＣよりも左側の左側領域Ｌと、右側領域Ｒと、手前側領域Ｓを併せた第二の所定範囲Ｌ＋Ｒ＋Ｓに設定する。
【００４６】
制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、設定手段２ｄの設定した第二の所定範囲Ｌ＋Ｒ＋Ｓに対応する上述した図３［オ］の両側中間ハイビームを選択するようにシェード機構５を制御して、照射範囲を第二の所定範囲Ｌ＋Ｒ＋Ｓに固定する。
【００４７】
制御ＥＣＵ２の設定手段２ｄは、対向車が更に接近して対向車の座標が、図４中図中の右側内領域ＲＩに図４下図に示すように進入し所属すると判定された場合に、所定範囲を左側領域Ｌと手前側領域Ｓを併せた第三の所定範囲Ｌ＋Ｓに設定する。
【００４８】
制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、設定手段２ｄの設定した第三の所定範囲Ｌ＋Ｓに対応する上述した図３［エ］の片側ハイビーム（左のみ）を選択するようにシェード機構５を制御して、照射範囲を第三の所定範囲Ｌ＋Ｓに固定する。
【００４９】
制御ＥＣＵ２の設定手段２ｄは、対向車の座標が右側内領域ＲＩに一旦所属すると判定された後、所属しない、つまり、座標が左から右に移動して右側内領域ＲＩから退出した場合に、第四の所定範囲を手前側領域Ｓに設定する。
【００５０】
制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、設定手段２ｄの設定した第四の所定範囲Ｓに対応する上述した図３［ア］のロービームを選択するようにシェード機構５を制御して、照射範囲を第四の所定範囲Ｓに固定する。
【００５１】
制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、検出手段つまり画像処理手段２ａが対向車の座標を検出することが不可となった場合、つまり、対向車が右側領域Ｒから右側に退出した場合には、図３［イ］のハイビームを選択して照射範囲を最大として、運転者の視認性を優先する。
【００５２】
制御ＥＣＵ２の種別判定手段２ｂが他車両は先行車であると判定する場合には、制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、先行車の座標の移動に対応させて、例えば図３［ウ］の片側ハイビーム（右のみ）を選択する。
【００５３】
制御手段２ｅは、図３［ウ］に示す左右方向のカットラインＲＬと、先行車の座標との距離を一定に保つように、左の内側部５１１と外側部５１２の角度位置を適宜制御し、上下方向のカットラインＶＴについても先行車の座標との距離を一定に保つように、アクチュエータ６を制御してスイブル軸ξを中心としたスイブル角を適宜制御して、先行車の位置に比例的に追随させて照射範囲をリニアに変更する。
【００５４】
ここで、上述した所定領域の決定手法について詳細に述べる。図５は、図４において述べた所定領域について上方から視て示す模式図である。左側中央領域ＬＣは車両（図５中自車Ａ）の左右方向中央Ｃから左側であり走行している道路の左のラインまでの領域である。左側領域Ｌは道路の左のライン（路側帯と車道を区画する白線）よりも左側の歩道を含む領域である。なお、図５中の丸は歩道上の歩行者を示している。
【００５５】
右側内領域ＲＩは、その右端と車両（図５中自車Ａ）が走行する道路の右側のライン（路側帯と車道を区画する白線）との交点Ｐ１１と自車Ａとの進行方向における図７に示すような距離ＬＬが、図６に示すような、高齢者、障害者、年少者等の移動速度がＶＷの交通弱者ＰＷが右側のラインから道路の幅Ｗの反対車線に進入して、道路のセンターラインに到達するまでの到達時間Ｔ＝Ｗ／ＶＷに基づいて決定される。
【００５６】
より具体的には自車Ａの想定される車速Ｖにより到達時間Ｔ中に走行する走行距離Ｌ１と、車速Ｖにおける自車Ａの自車Ａの制動性能と空走時分より定まる制動距離Ｌ２を算出して、距離ＬＬを走行距離Ｌ１と制動距離Ｌ２のいずれよりも大きく決定する。
【００５７】
右側中央領域ＲＣの右端、すなわち右側内領域ＲＩの左端と仮想的に位置する対向車の左端との交点に車両の進行方向に垂直な垂線を引いた場合の垂線と右側のラインとの、図７に示す交点Ｐ１２は、交点Ｐ１１と、対向車（図５中Ｂ）と車両（自車Ａ）の想定される相対速度ＶＯと、画像処理手段２ａ（検出手段）の検出時間、検出精度、制御手段２ｅの応答時間等に起因する遅延時間ＴＬに基づいて決定される。例えば、交点Ｐ１２は、相対速度ＶＯに遅延時間ＴＬを乗じた距離Ｌ３だけ交点Ｐ１１よりも自車Ａから離隔する位置に決定する。
【００５８】
以下に、本実施例１の制御ＥＣＵ２の制御内容についてフローチャートを用いて説明する。図８は、本実施例１の照射装置１の制御内容を示すフローチャートである。
【００５９】
図８のステップＳ１において、制御ＥＣＵ２の検出手段である画像処理手段２ａは、カメラ３の撮像した車両の前方の撮像画像から、先行車又は対向車である他車両の座標を含む画像情報を生成し、ステップＳ２において、種別判別手段２ｂは、座標が車両に対して接近するか否かにより他車両が対向車であるか否かを判定する。
【００６０】
ステップＳ２において、他車両が対向車であると判定される場合には、ステップＳ３にすすみ、他車両が対向車でなく先行車であると判定される場合には、ステップＳ１７にすすむ。ステップＳ１７においては、制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、先行車の座標に比例的に追随させて照射範囲をリニアに変更する。
【００６１】
ステップＳ３において、制御ＥＣＵ２の所属判定手段２ｃは、座標が左側中央領域ＬＣ内であるか否かを判定し、肯定であればステップＳ４にすすみ、否定であればステップＳ３の手前に戻る。
【００６２】
ステップＳ４において、制御ＥＣＵ２の設定手段２ｄは、第一の所定範囲を右側領域Ｒと手前側領域Ｓを併せた領域Ｒ＋Ｓに設定し、ステップＳ５において、制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、図３に示した［ウ］の片側ハイビーム（右のみ）を選択し、ヘッドランプ４の照射範囲をステップＳ４で設定した第一の所定範囲に固定する。
【００６３】
ステップＳ６において、所属判定手段２ｃは、対向車の車両への接近に伴い座標が画像内を移動して、座標が右側中央領域ＲＣ内に一部でも進入し所属したか否かを判定し、肯定であればステップＳ７にすすみ、否定であればステップＳ５の手前に戻り、ステップＳ７で肯定と判定されるまでは照射範囲は第一の所定範囲に固定されることが保持される。
【００６４】
ステップＳ７において、設定手段２ｄは、第二の所定範囲を右側領域Ｒと左側領域Ｌと手前側領域Ｓを併せた領域Ｒ＋Ｌ＋Ｓに設定し、ステップＳ８において、制御手段２ｅは、図３に示した［オ］の両側中間ハイビームを選択し、ヘッドランプ４の照射範囲をステップＳ７で設定された第二の所定範囲に固定する。
【００６５】
ステップＳ９において、所属判定手段２ｃは、対向車の車両への接近に伴い座標が画像内を移動するにつれて、座標が右側内領域ＲＩ内に一部でも進入し所属したか否かを判定し、肯定であればステップＳ１０にすすみ、否定であればステップＳ８の手前に戻り、ステップＳ９で肯定と判定されるまでは照射範囲は第二の所定範囲に固定されることが保持される。
【００６６】
ステップＳ１０において、設定手段２ｄは、第三の所定範囲を左側領域Ｌと手前側領域Ｓを併せた領域Ｌ＋Ｓに設定し、ステップＳ１１において、制御手段２ｅは、図３に示した［エ］の片側ハイビーム（左のみ）を選択し、ヘッドランプ４の照射範囲をステップＳ１０で設定した第三の所定範囲に固定する。
【００６７】
ステップＳ１２において、所属判定手段２ｃは、対向車の車両への接近に伴い座標が画像内を移動するにつれて、座標が右側内領域ＲＩ内に一旦所属した後退出して所属しないこととなり、右側内領域ＲＩ外となったか否かを判定し、肯定であればステップＳ１３にすすみ、否定であればステップＳ１１の手前に戻り、ステップＳ１２で肯定と判定されるまでは照射範囲は第三の所定範囲に固定されることが保持される。
【００６８】
ステップＳ１３において、設定手段２ｄは、第四の所定範囲を手前側領域Ｓに設定し、ステップＳ１４において、制御手段２ｅは、図３に示した［ア］のロービームを選択し、ヘッドランプ４の照射範囲をステップＳ１３で設定した第四の所定範囲に固定する。
【００６９】
ステップＳ１５において、所属判定手段２ｃは、対向車の車両とのすれ違いに伴い座標が画像内から検出されなくなり検出不可となったか否かを判定し、肯定であればステップＳ１６にすすみ、否定であればステップＳ１４の手前に戻り、ステップＳ１５で肯定と判定されるまでは照射範囲は第四の所定範囲に固定されることが保持される。
【００７０】
ステップＳ１６において、制御手段２ｅは、照射範囲の所定範囲への固定を解除して図３に示した［イ］のハイビームを選択し、ヘッドランプ４の照射範囲を最大とする。ステップＳ１からステップＳ１７までの処理は所定周期で繰り返し実行され、本発明の照射方法が実行される。
【００７１】
上述した本実施例１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、他車両が先行車である場合には、照射範囲の水平方向のカットラインＲＬ及び垂直方向のカットラインＶＴを、先行車の座標に追随させてきめ細かく変更し、先行車を照射範囲から除外することができる。この制御によって、先行車の乗員へグレアを与えることを防止するとともに、先行車を含まない車両前方の空間についてはなるべく照射することとして、車両の運転者の高い視認性を確保することができる。
【００７２】
ここで、先行車と車両の進行方向は同一であることから、両者間の相対速度は自ずと小さいことに起因して、先行車については座標に基づいた線形的な制御を行う場合には、検出時間、応答時間による遅延時間の影響が少ない。本実施例１においては、この実情に鑑みて、他車両が先行車である場合には、よりきめの細かい制御を実現してグレア防止性と視認性を適切に両立させることができる。
【００７３】
また、他車両が対向車である場合には、進行方向が相互に逆方向となることから一般的に相対速度が高くなり、検出時間及び応答時間を含む遅延時間ＴＬを考慮する必要が生じる。
【００７４】
本実施例１においては対向車における実情を鑑みて、他車両が対向車である場合には、対向車の座標を検出して、この座標が画像内の左側中央領域ＬＣ、右側中央領域ＲＣ、右側内領域ＲＩのいずれに所属するか否かに基づいて、所属する個々の所定領域に対応させて照射範囲を段階的に設定された所定範囲に固定している。
【００７５】
本実施例１はこのことにより、遅延時間ＴＬの発生により照射範囲に対向車を含めてしまう事態が発生して、対向車の乗員へグレアを与えてしまうことを防止するとともに、対向車が所属する所定領域以外についてはなるべく照射する所定範囲を設定して、照射範囲を所定範囲に固定することにより、車両の運転者の視認性も高めることができる。
【００７６】
本実施例１においては特に、対向車が所属する所定領域以外の領域として、右側領域Ｒと左側領域Ｌを設定しているため、左右の歩道上の歩行者に対する運転者の視認性を高めることができる。
【００７７】
加えて本実施例１においては、対向車の座標が左側中央領域ＬＣに所属する場合には、対向車の座標と左側領域Ｌとは比較的接近しており、かつ、図４上図のカットラインＶＴとの左右方向の離隔距離は比較的大きく、例え遅延時間ＴＬが発生しても、直ちに対向車の座標が右側領域Ｒに入るおそれがないことから、左側領域Ｌは含まず右側領域Ｒを含んで照射している。これにより、グレア防止と視認性の向上を両立している。
【００７８】
また、対向車の座標が右側中央領域ＲＣに所属する場合には、左側領域Ｌと右側領域Ｒの双方に対して比較的離隔距離を大きく取れて余裕があることから、左側領域Ｌと右側領域Ｒの双方を含んで照射することにより、これも、対向車のグレア防止と、車両の運転者の歩道上に対する視認性の双方を高めることができる。
【００７９】
対向車の座標が右側内領域ＲＩに所属する場合には、対向車の座標と左側領域Ｌとの離隔距離は十分大きく取れるが、右側領域Ｒとの離隔距離については十分大きく取れず、かつ、座標の移動方向が左から右に向かい右側領域Ｒに接近する方向に移動している状況であることから、右側領域Ｒは含まず左側領域Ｌを含んで照射することとしている。
【００８０】
これにより、例え遅延時間ＴＬが発生して対向車の座標が右側領域Ｒに入ってしまう事態が発生しても、右側領域Ｒについて予め照射しない切換と制御を行っていることから、グレア防止をより確実なものとすることができる。これと同時に左側領域Ｌについては視認性の向上を図ることができる。
【００８１】
以上述べたような、対向車の接近に伴わせての照射範囲の固定と、対向車の座標の個々の所定領域に照らしての段階的かつ領域的な位置関係の検出に基づいて、固定された照射範囲の段階的かつ適切な範囲設定と切換を行うことにより、対向車のグレア防止と、車両の運転者の視認性とをより適切に両立させることができる。
【００８２】
さらに本実施例１においては、車両の進行方向右側に位置する、図５に示した交点Ｐ１１よりも右側の右側領域Ｒを、対向車が車両に向かって接近していても、図４下図に示すように対向車の座標が右側内領域ＲＩに到達して進入する迄の間においては、照射することができる。
【００８３】
このため本実施例１においては、安全運転の確保上特に問題となる、対向車線側の右側のラインから飛び出してくる歩行者の運転者の視認性を高め、加えて、この歩行者への運転者の注意度を高めることができる。
【００８４】
特に本実施例１においては、図７交点Ｐ１１を車両の制動距離Ｌ２と、交通弱者ＰＷが右側のラインからセンターラインに到達するまでの到達時間における走行距離Ｌ１のいずれよりも大きい距離ＬＬだけ車両より離隔した位置に確保している。このため、右側領域Ｒから車両が走行している車線に向けて仮に歩行者が飛び出してくるケースにおいても、運転者は確実に歩行者の挙動を認識することができる。これにより、視認性の確保に加えて、より安全な運転を実現することができる。
【００８５】
なお、本実施例１においては、対向車が左側中央領域ＬＣに所属するまでは単にハイビームとする制御を行っているが、この期間において、先行車に対する制御と同様の、座標に対してリニアに照射範囲のカットラインを変更する制御を行ってもよい。
【００８６】
また、本実施例１では、対向車とのすれ違いにあたって、車両と対向車との相対速度がある程度高いことを想定して、すれ違い前の期間においてリニアに照射範囲のカットラインの変更を行わないこととしている。
【００８７】
このため、相対速度が所定閾値未満で遅延時間ＴＬを考慮する必要がない場合には、相対速度を座標の微分値から演算して所定閾値未満であるか否かの判定を行い、この判定が肯定である場合には、すれ違い前の期間においてもリニアに照射範囲を変更する制御を行うこととしてもよい。
【００８８】
上述した実施例１において述べた照射範囲の固定の態様はあくまで例示的なものであり、例えば、所定領域を一種類とした形態とすることもできる。以下それについての実施例２について述べる。
【実施例２】
【００８９】
本実施例２の照射装置１のハード構成は実施例１の図１に示したものと同様であるため、重複する説明は割愛する。図９は本実施例２の照射装置１の制御ＥＣＵ２の制御内容について示すフローチャートである。
【００９０】
図９のステップＳ２１において、制御ＥＣＵ２の検出手段である画像処理手段２ａは、カメラ３の撮像した車両の前方の撮像画像から、先行車又は対向車である他車両の座標を含む画像情報を生成し、ステップＳ２２において、種別判別手段２ｂは、座標が車両に対して接近するか否かにより他車両が対向車であるか否かを判定する。
【００９１】
ステップＳ２２において、他車両が対向車であると判定される場合には、ステップＳ２３にすすみ、他車両が対向車でなく先行車であると判定される場合には、ステップＳ２８にすすむ。ステップＳ２８においては、制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、先行車の座標に比例的に追随させて照射範囲をリニアに変更する。
【００９２】
ステップＳ２３において、制御ＥＣＵ２の所属判定手段２ｃは、座標が一種類の所定領域である左側中央領域ＬＣ内であるか否かを判定し、肯定であればステップＳ２４にすすみ、否定であればステップＳ２３の手前に戻る。
【００９３】
ステップＳ２４において、制御ＥＣＵ２の設定手段２ｄは、所定範囲を手前側領域Ｓに設定し、ステップＳ２５において、制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、図３に示した［ア］のロービームを選択し、ヘッドランプ４の照射範囲をステップＳ２４で設定した所定範囲に固定する。
【００９４】
ステップＳ２６において、所属判定手段２ｃは、対向車の車両とのすれ違いに伴い座標が画像内から検出されなくなり検出不可となったか否かを判定し、肯定であればステップＳ２７にすすみ、否定であればステップＳ２５の手前に戻り、ステップＳ２６で肯定と判定されるまでは照射範囲は所定範囲に固定されることが保持される。
【００９５】
ステップＳ２７において、制御手段２ｅは、固定を解除して図３に示した［イ］のハイビームを選択し、ヘッドランプ４の照射範囲を最大とする。ステップＳ２１からステップＳ２８までの処理は所定周期で繰り返し実行され、本発明の照射方法が実行される。
【００９６】
本実施例２の照射装置１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。つまり、実施例１と同様に、先行車においては相対速度が低いという実情に鑑みて、他車両が先行車である場合には、よりきめの細かい制御を実現してグレア防止性と視認性を適切に両立させることができる。
【００９７】
また、他車両が対向車である場合には相対速度が高くなり、遅延時間を考慮する必要が生じる実情を鑑みて、他車両が対向車である場合には、対向車の座標を検出して、この座標が画像内の左側中央領域ＬＣに所属するか否かに基づいて、照射範囲を所定範囲に固定している。これにより本実施例２においては、遅延時間の発生により照射範囲に対向車を含める事態が発生して、対向車の乗員へグレアを与えてしまうことを防止することができる。
【００９８】
なお、上述した実施例２においては、所定領域を一種類としたが二種類とすることもできる。以下にそれについての実施例３について述べる。
【実施例３】
【００９９】
本実施例３のハード構成は実施例１に示したものと同様であり、相違点はフローチャートのみであるため、重複する説明については割愛する。図１０は本実施例３の照射装置１の制御ＥＣＵ２の制御内容について示すフローチャートである。
【０１００】
図１０のステップＳ３１において、制御ＥＣＵ２の画像処理手段２ａは、カメラ３の撮像した車両の前方の撮像画像から、先行車又は対向車である他車両の座標を含む画像情報を生成し、ステップＳ３２において、種別判別手段２ｂは、座標が車両に対して接近するか否かにより他車両が対向車であるか否かを判定する。
【０１０１】
ステップＳ３２において、他車両が対向車であると判定される場合には、ステップＳ３３にすすみ、他車両が対向車でなく先行車であると判定される場合には、ステップＳ４１にすすむ。ステップＳ４１においては、制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、先行車の座標に比例的に追随させて照射範囲をリニアに変更する。
【０１０２】
ステップＳ３３において、制御ＥＣＵ２の所属判定手段２ｃは、座標が二種類の所定領域の一つである左側中央領域ＬＣ内であるか否かを判定し、肯定であればステップＳ３４にすすみ、否定であればステップＳ３３の手前に戻る。
【０１０３】
ステップＳ３４において、制御ＥＣＵ２の設定手段２ｄは、第一の所定範囲を手前側領域Ｓに設定し、ステップＳ３５において、制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、図３に示した［ア］のロービームを選択し、ヘッドランプ４の照射範囲をステップＳ３４で設定した第一の所定範囲に固定する。
【０１０４】
ステップＳ３６において、所属判定手段２ｃは、対向車の車両への接近に伴い座標が画像内を移動して、座標が二種類の所定領域のうちの他の一つである右側中央領域ＲＣ内に一部でも進入し所属したか否かを判定し、肯定であればステップＳ３７にすすみ、否定であればステップＳ３５の手前に戻り、ステップＳ３７で肯定と判定されるまでは照射範囲は第一の所定範囲に固定されることが保持される。
【０１０５】
ステップＳ３７において、設定手段２ｄは、第二の所定範囲を左側領域Ｌと手前側領域Ｓを併せた領域Ｌ＋Ｓに設定し、ステップＳ３８において、制御手段２ｅは、図３に示した［エ］の片側ハイビーム（左のみ）を選択し、ヘッドランプ４の照射範囲をステップＳ３７で設定された第二の所定範囲に固定する。
【０１０６】
ステップＳ３９において、所属判定手段２ｃは、対向車の車両とのすれ違いに伴い座標が画像内から検出されなくなり検出不可となったか否かを判定し、肯定であればステップＳ４０にすすみ、否定であればステップＳ３８の手前に戻り、ステップＳ３９で肯定と判定されるまでは照射範囲は第二の所定範囲に固定されることが保持される。
【０１０７】
ステップＳ４０において、制御手段２ｅは、照射範囲の所定範囲への固定を解除して図３に示した［イ］のハイビームを選択し、ヘッドランプ４の照射範囲を最大とする。ステップＳ３１からステップＳ４１までの処理は所定周期で繰り返し実行され、本発明の照射方法が実行される。
【０１０８】
本実施例３によれば、例えば、使用するカメラ３の解像度や、画像処理手段２ａの処理能力が低い場合においても、本発明を適用することができ、実施例１に示したものと同様の作用効果を得ることができる。
【０１０９】
なお、本実施例３においては、二つの固定配光を組み合わせる形態としたが、図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ３３からステップＳ３５を省略して、所定領域を右側中央領域ＲＣの一種類とし、所定範囲を左側領域Ｌと手前側領域Ｓを併せた単独のものとすることもできる。
【０１１０】
上述した実施例１〜３においては、他車両の位置を示す情報を、画像情報内の座標としたが、レーザセンサ等により測定された相対距離とすることもできる。以下それについての実施例４について述べる。
【実施例４】
【０１１１】
図１１は本実施例４の照射装置１１の構成を示す模式図である。図１２は、本実施例４の照射装置１における所定距離の決定手法を示す模式図である。図１２は、本実施例４の照射装置１１における制御内容を示すフローチャートである。
【０１１２】
本実施例４の照射装置１１は、図１１に示すように、制御ＥＣＵ２と、ヘッドランプ４と、シェード機構５と、アクチュエータ６と、レーザレーダセンサ７を含んで構成されるものである。
【０１１３】
制御ＥＣＵ２は、実施例１と同様の構成で、ＲＯＭ又はフラッシュメモリに格納されたプログラムに従い、以下に述べるそれぞれの制御を行い、種別判定手段２ｂ、所属判定手段２ｃ、設定手段２ｄ、制御手段２ｅを構成する。
【０１１４】
レーザレーダセンサ７は、図１１中左側に示すように、車両のフロントノーズのバンパー近傍に設けられて、車両の前方の先行車又は対向車との車両との相対距離を測定し、測定結果を制御ＥＣＵ２に伝送する測定手段（検出手段）を構成するものである。なお、ここでは、レーザレーダセンサ７は先行車及び対向車の左右方向中央と車両との相対距離を測定するものとする。
【０１１５】
制御ＥＣＵ２の種別判定手段２ｂは、レーザレーダセンサ７の検出した相対距離Ｄの時間微分値ΔＤを演算して、時間微分値ΔＤが負値であって車両に対して接近しているか否かにより、他車両が対向車であるか否かを判定する。つまり、他車両が手前側に移動して車両に接近している場合には他車両が対向車であると判定し、接近していない場合には他車両が先行車であると判定する。
【０１１６】
制御ＥＣＵ２の所属判定手段２ｃは、車両前方の領域において、図１２に示すように、左右方向中央Ｃの左側に隣接する幅狭縦長矩形状の左側中央領域ＬＣと、左右方向中央Ｃの右側に隣接する幅広縦長矩形状の右側中央領域ＲＣと、右側中央領域ＲＣの右側に隣接する幅狭縦長矩形状の右側内領域ＲＩとを定義した場合に、後述する手法により予め求まる、第一距離Ｄ１、第二距離Ｄ２、第三距離Ｄ３、第四距離Ｄ４（Ｄ１＞Ｄ２＞Ｄ３＞Ｄ４）を記憶している。
【０１１７】
制御ＥＣＵ２の設定手段２ｄは、対向車の相対距離Ｄが、第一距離Ｄ１以下である場合には、照射範囲の目標値である所定範囲を右側内領域ＲＩよりも右側の右側領域Ｒと、図１２中に示す車両と対向車とのほぼ中間に左右方向に延びるカットラインＲＬよりも手前側の手前側領域Ｓを併せた第一の所定範囲Ｒ＋Ｓに設定する。
【０１１８】
制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、設定手段２ｄの設定した第一の所定範囲Ｒ＋Ｓに対応する上述した図３［ウ］の片側ハイビーム（右のみ）を選択するようにシェード機構５を制御して、照射範囲を第一の所定範囲Ｒ＋Ｓに固定する。
【０１１９】
制御ＥＣＵ２の設定手段２ｄは、対向車の相対距離Ｄ、第二距離Ｄ２以下である場合には、所定範囲を左側中央領域ＬＣよりも左側の左側領域Ｌと、右側領域Ｒと、手前側領域Ｓを併せた第二の所定範囲Ｌ＋Ｒ＋Ｓに設定する。
【０１２０】
制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、設定手段２ｄの設定した第二の所定範囲Ｌ＋Ｒ＋Ｓに対応する上述した図３［オ］の両側中間ハイビームを選択するようにシェード機構５を制御して、照射範囲を第二の所定範囲Ｌ＋Ｒ＋Ｓに固定する。
【０１２１】
制御ＥＣＵ２の設定手段２ｄは、対向車の相対距離Ｄが、第三距離Ｄ３以下である場合に、所定範囲を左側領域Ｌと手前側領域Ｓを併せた第三の所定範囲Ｌ＋Ｓに設定する。
【０１２２】
制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、設定手段２ｄの設定した第三の所定範囲Ｌ＋Ｓに対応する上述した図３［エ］の片側ハイビーム（左のみ）を選択するようにシェード機構５を制御して、照射範囲を第三の所定範囲Ｌ＋Ｓに固定する。
【０１２３】
制御ＥＣＵ２の設定手段２ｄは、対向車の相対距離Ｄが、第四距離Ｄ４以下である場合に、第四の所定範囲を手前側領域Ｓに設定する。
【０１２４】
制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、設定手段２ｄの設定した第四の所定範囲Ｓに対応する上述した図３［ア］のロービームを選択するようにシェード機構５を制御して、照射範囲を第四の所定範囲Ｓに固定する。
【０１２５】
制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、検出手段つまりレーザレーダセンサ７が対向車の相対距離を検出することが不可となった場合、つまり、対向車が右側領域Ｒから右側に退出した場合には、照射範囲の所定範囲への固定を解除して、図３［イ］のハイビームを選択して照射範囲を最大として、運転者の視認性を優先する。
【０１２６】
制御ＥＣＵ２の種別判定手段２ｂが他車両は対向車でなく先行車であると判定する場合には、制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、先行車の相対距離Ｄの変化に対応させて、例えば図３［ウ］の片側ハイビーム（右のみ）を選択する。
【０１２７】
制御手段２ｅは、図３［ウ］に示す左右方向のカットラインＲＬと、相対距離Ｄに比例させて前方から手前に移動するように、上下方向のカットラインＶＴについても、相対距離Ｄに比例させて左方から右方に移動するように左右の内側部５１１と外側部５１２の角度位置を適宜制御し、アクチュエータ６によるスイブル角を適宜制御して、先行車の位置に比例的に追随させて照射範囲をリニアに変更する。
【０１２８】
ここで、上述した第一距離Ｄ１、第二距離Ｄ２、第三距離Ｄ３、第四距離Ｄ４の決定手法について詳細に述べる。図１２に示すように、第一距離Ｄ１は、左側中央領域ＬＣの左端と車両が通行する道路の対向車線中央ＯＣとの第一交点Ｐ４１と車両との相対距離である。
【０１２９】
第二距離Ｄ２は、左右方向中央Ｃと対向車線中央ＯＣとの第二交点Ｐ４２と車両との相対距離である。第三距離Ｄ３は、右側中央領域ＲＣの右端と対向車点中央ＯＣとの第三交点Ｐ４３と車両との相対距離である。第四距離Ｄ４は、右側内領域ＲＩの右端と対向車点中央ＯＣとの第四交点Ｐ４４と車両との相対距離である。
【０１３０】
なお、本実施例４においても、実施例１と同様に、右側内領域ＲＩは、図７に示すように、その右端と車両が走行する道路の右側のラインとの交点Ｐ１１と自車Ａとの進行方向における距離ＬＬが、図６に示すような、高齢者、障害者、年少者等の移動速度がＶＷの交通弱者ＰＷが右側のラインから道路の幅Ｗの反対車線に進入して、道路のセンターラインに到達するまでの到達時間Ｔ＝Ｗ／ＶＷに基づいて決定される。
【０１３１】
ここでも、自車Ａの想定される車速Ｖにより到達時間Ｔ中に走行する走行距離Ｌ１と、車速Ｖにおける自車Ａの自車Ａの制動性能と空走時分より定まる制動距離Ｌ２を算出して、距離ＬＬを走行距離Ｌ１と制動距離Ｌ２のいずれよりも大きく決定する。
【０１３２】
右側中央領域ＲＣの右端、すなわち右側内領域ＲＩの左端と仮想的に位置する対向車の左端との交点に車両の進行方向に垂直な垂線を引いた場合の垂線と右側のラインとの、図７に示す交点Ｐ１２は、交点Ｐ１１と、対向車（図５中Ｂ）と車両（自車Ａ）の想定される相対速度ＶＯと、レーザレーダセンサ７（検出手段）の検出時間、検出精度、制御手段２ｅの応答時間等に起因する遅延時間ＴＬに基づいて決定される。交点Ｐ１２は、相対速度ＶＯに遅延時間ＴＬを乗じた距離Ｌ３だけ交点Ｐ１１よりも自車Ａから離隔する位置に決定する。
【０１３３】
以下に、本実施例４の制御ＥＣＵ２の制御内容についてフローチャートを用いて説明する。図１３は、本実施例４の照射装置１１の制御内容を示すフローチャートである。
【０１３４】
図１３のステップＳ５１において、制御ＥＣＵ２は、レーザレーダセンサ７の検出した先行車又は対向車である他車両の相対距離Ｄを取得して、ステップＳ５２において、種別判別手段２ｂは、相対距離Ｄの時間微分値ΔＤに基づいて他車両が車両に対して接近するか否かによって他車両が対向車であるか否かを判定する。
【０１３５】
ステップＳ５２において、他車両が対向車であると判定される場合には、ステップＳ５３にすすみ、他車両が対向車でなく先行車であると判定される場合には、ステップＳ６７にすすむ。ステップＳ６７においては、制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、先行車の相対距離Ｄに比例的に追随させて照射範囲をリニアに変更する。
【０１３６】
ステップＳ５３において、制御ＥＣＵ２の所属判定手段２ｃは、相対距離Ｄが第一距離Ｄ１以下であるか否かを判定し、肯定であればステップＳ５４にすすみ、否定であればステップＳ５３の手前に戻る。
【０１３７】
ステップＳ５４において、制御ＥＣＵ２の設定手段２ｄは、第一の所定範囲を右側領域Ｒと手前側領域Ｓを併せた領域Ｒ＋Ｓに設定し、ステップＳ５５において、制御ＥＣＵ２の制御手段２ｅは、図３に示した［ウ］の片側ハイビーム（右のみ）を選択し、ヘッドランプ４の照射範囲をステップＳ５４で設定した第一の所定範囲に固定する。
【０１３８】
ステップＳ５６において、所属判定手段２ｃは、対向車の車両への接近に伴い相対距離Ｄが短くなり、相対距離Ｄが第二距離Ｄ２以下となったか否かを判定し、肯定であればステップＳ５７にすすみ、否定であればステップＳ５５の手前に戻り、ステップＳ５６で肯定と判定されるまでは照射範囲は第一の所定範囲に固定されることが保持される。
【０１３９】
ステップＳ５７において、設定手段２ｄは、第二の所定範囲を右側領域Ｒと左側領域Ｌと手前側領域Ｓを併せた領域Ｒ＋Ｌ＋Ｓに設定し、ステップＳ５８において、制御手段２ｅは、図３に示した［オ］の両側中間ハイビームを選択し、ヘッドランプ４の照射範囲をステップＳ５７で設定された第二の所定範囲に固定する。
【０１４０】
ステップＳ５９において、所属判定手段２ｃは、対向車の車両への接近に伴い相対距離Ｄが更に短くなり、相対距離Ｄが第三距離Ｄ３以下となったか否かを判定し、肯定であればステップＳ６０にすすみ、否定であればステップＳ５８の手前に戻り、ステップＳ５９で肯定と判定されるまでは照射範囲は第二の所定範囲に固定されることが保持される。
【０１４１】
ステップＳ６０において、設定手段２ｄは、第三の所定範囲を左側領域Ｌと手前側領域Ｓを併せた領域Ｌ＋Ｓに設定し、ステップＳ６１において、制御手段２ｅは、図３に示した［エ］の片側ハイビーム（左のみ）を選択し、ヘッドランプ４の照射範囲をステップＳ６０で設定した第三の所定範囲に固定する。
【０１４２】
ステップＳ６２において、所属判定手段２ｃは、対向車の車両へのさらなる接近に伴い相対距離Ｄが更に短くなるにつれて、相対距離Ｄが第四距離Ｄ４以下となったか否かを判定し、肯定であればステップＳ６３にすすみ、否定であればステップＳ６１の手前に戻り、ステップＳ６２で肯定と判定されるまでは照射範囲は第三の所定範囲に固定されることが保持される。
【０１４３】
ステップＳ６３において、設定手段２ｄは、第四の所定範囲を手前側領域Ｓに設定し、ステップＳ６４において、制御手段２ｅは、図３に示した［ア］のロービームを選択し、ヘッドランプ４の照射範囲をステップＳ６３で設定した第四の所定範囲に固定する。
【０１４４】
ステップＳ６５において、所属判定手段２ｃは、対向車の車両とのすれ違いに伴いレーザレーダセンサ７が相対距離Ｄを検出不可となったか否かを判定し、肯定であればステップＳ６６にすすみ、否定であればステップＳ６４の手前に戻り、ステップＳ６５で肯定と判定されるまでは照射範囲は第四の所定範囲に固定されることが保持される。
【０１４５】
ステップＳ６６において、制御手段２ｅは、照射範囲の所定範囲への固定を解除して図３に示した［イ］のハイビームを選択し、ヘッドランプ４の照射範囲を最大とする。ステップＳ５１からステップＳ６７までの処理は所定周期で繰り返し実行され、本発明の照射方法が実行される。
【０１４６】
本実施例４によれば、カメラ３を搭載しない車両においても、本発明を適用することができ、実施例１に示したものと同様の作用効果を得ることができる。また、仮にレーザレーダセンサ７における相対距離Ｄの検出精度がある距離よりも長い条件で低い場合であって、車両が実施例１に示した構成のカメラ３と、画像処理手段２ａを具備できる場合には、以下のように補完を行うことができる。すなわち、ある距離よりも前方に位置する他車両との相対距離Ｄについてはカメラ３により撮像した撮像画像のデータから、実施例１で述べた画像処理を施して前方の先行車又は対向車の座標を含む画像情報を生成し座標から相対距離Ｄを換算して、レーザレーダセンサ７による相対距離Ｄの測定を補完することもできる。
【０１４７】
なお、本実施例４においては、相対距離Ｄをレーザレーダセンサ７で検出することとしたが、車車間通信、路車間通信、あるいはセンタを用いた通信と、カーナビゲーションシステムにおける測位機能を組み合わせて相対距離Ｄを検出する構成としてもよい。
【０１４８】
本実施例４における第一距離Ｄ１、第二距離Ｄ２、第三距離Ｄ３、第四距離Ｄ４は一般に長い距離となり、仮にレーザレーダセンサ７における相対距離Ｄの検出精度が低い場合には、閾値判定の精度が低下する傾向があるが、後者の通信を利用した相対距離Ｄの検出によれば、より正確に相対距離Ｄを検出するとともに、相対距離Ｄを用いてのＤ１〜Ｄ４を閾値とする閾値判定の精度を高めることができる。
【０１４９】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【０１５０】
例えば、上述した実施例１〜４においては、車両が走行する車線を例示的に直線状のものとしたが、曲線状のものにももちろん適用可能であり、その場合には、適宜所定領域、所定範囲又は所定距離を道路形状に適合することとすることができる。
【０１５１】
曲線状の車線については、予め曲率又は半径から、所定領域、所定範囲又は所定距離を決定しておくことはもちろん、カーナビゲーションシステムの測位機能と地図データベースに連動させて、適宜修正することももちろん可能である。
【０１５２】
さらに、上述した実施例では、先行車と対向車が個別に存在する場合について述べたが、同時に双方が存在する場合には、対向車への制御を優先することが好ましい。
【産業上の利用可能性】
【０１５３】
本発明は、照射装置、照射方法、プログラム及び媒体に関するものであり、運転者の視認性とグレア防止性をより適切に両立させることを可能とする照射装置、照射方法、プログラム及び媒体を提供することができる。このため、本発明は、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【符号の説明】
【０１５４】
１      照射装置
２      制御ＥＣＵ
２ａ    画像処理手段（検出手段）
２ｂ    種別判定手段
２ｃ    所属判定手段
２ｄ    設定手段
２ｅ    制御手段
３      カメラ
４      ヘッドランプ
４１    バルブ
４２    リフレクタ
４３    レンズ
５      シェード機構
５１    シェード
５１１  内側部
５１２  外側部
６      アクチュエータ
７      レーザレーダセンサ（測定手段＝検出手段）
１１      照射装置
φ      光軸（φ：ファイ）
ψ      揺動軸（ψ：プシー）
ξ      スイブル軸（ξ：クシー）
ＬＣ    左側中央領域
ＲＣ    右側中央領域
ＲＩ    右側内領域
Ｒ      右側領域
Ｌ      左側領域
Ｓ      手前側領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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