(57)【要約】【課題】  バッテリ電源によりモータを回転駆動して、耕耘ロータを駆動し土壌を耕耘する形態にあっては、耕耘負荷や、負荷変動が大きいために、バッテリの消費も大きく、負荷変動に対する出力の加減操作等が煩雑であり、作業能率や、長時間にわたる良好な作業性を維持し難いものである。【解決手段】  充電制御回路２７と放電制御回路２８を備えたバッテリー１で電動のモータ２によって駆動する耕耘ロータ３を有する電動管理機において、このモータ２の回転数を制御するモータ駆動回路４２を設け、このモータ２の平均電流が大きい状態が一定時間継続することにより、このモータ２の回転数を低下させて駆動する駆動制御装置の構成。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
充電制御回路（２７）と放電制御回路（２８）を備えた二次電池であるバッテリ（１）電動のモータ（２）によって駆動する耕耘ロータ（３）を有する電動管理機において、モータ（２）の回転数を制御するモータ回転数制御回路（４２）を設け、前記モータ（２）の平均電流が設定値より大きい状態が一定時間継続すると、このモータ（２）の回転数を低下させて駆動することを特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
前記モータ（２）の平均電流が設定値以上で、かつ電流変動も設定値以上継続することにより、モータ（２）の回転数を低下させることを特徴とする請求項１に記載の電動管理機の駆動制御装置。
【請求項３】
前記モータ（２）の回転数を低下させたあと、平均電流が設定値より小さい状態が一定時間継続することにより、元の回転数に戻すことを特徴とする請求項１、又は２に記載の電動管理機の駆動制御装置。
【請求項４】
前記モータ（２）の回転数を低下させたあと、運転スイッチ（４）がＯＮされることにより、元の回転数に戻すことを特徴とする請求項１、２、又は３に記載の電動管理機の駆動制御装置。
【請求項５】
前記モータ（２）の回転数を低下させるときの下限値を設定しておき、回転数がこの下限値に低下することにより、この低下処理を止めることを特徴とする請求項１、２、３、又は４に記載の電動管理機の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、バッテリ電源によって耕耘ロータを長時間にわたり回転駆動して耕耘する電動管理機の駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
バッテリ電源によって耕耘ロータを回転駆動して耕耘する技術（例えば、特許文献１参照）は知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９ー３４０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
バッテリ電源によりモータを回転駆動して、耕耘ロータを駆動し土壌を耕耘する形態にあっては、耕耘負荷や、負荷変動が大きいために、バッテリの消費も大きく、負荷変動に対する出力の加減操作等が煩雑であり、作業能率や、長時間にわたる良好な作業性を維持し難いものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、充電制御回路２７と放電制御回路２８を備えたバッテリー１で電動のモータ２によって駆動する耕耘ロータ３を有する電動管理機において、このモータ２の回転数を制御するモータ駆動回路４２を設け、このモータ２の平均電流が設定値より大きい状態が一定時間継続することにより、このモータ２の回転数を低下させて駆動することを特徴とする駆動制御装置の構成とする。
【０００６】
電動管理機は、機体にバッテリー１とモータ２を搭載して、機体底部に装着の耕耘ロータ３をこのモータ２によって駆動伝動して耕耘するものである。運転スイッチ４のＯＮ操作することにより、運転信号を発生させて放電制御回路２８に供給し、バッテリー１から電流を供給してモータ２を回転させる。運転中に一定時間毎にモータ２の電流（負荷電流）を読み込み、一定回転の平均電流を算出し、その電流値が一定値以上を超えている状態が、一定時間以上経過したら回転数の低下量をセットし、その回転数に応じたモータ２駆動信号とする。作業中の過負荷を適切に判断して、負荷低減の処理を行うものである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記モータ２の平均電流が一定値以上で、かつ電流変動も一定値以上継続することにより、モータ２の回転数を低下させるように制御する。
前記にように運転スイッチ４のＯＮ操作により運転信号を発生させて放電制御回路２８に供給し、バッテリー１から電流を供給してモータ２を回転させる。運転中に一定時間毎にモータ２の電流（負荷電流）を読み込み、一定回数の平均電流を算出し、その電流値が一定値以上を超えており、かつ電流変動が一定値以上の状態が一定時間以上経過したら、回転数の低下量をセットし、その回転数に応じたモータ２の駆動信号とする。モータ２の平均電流値とともに電流変動による回転数の低下を判断して、作業状態に応じて適切な回転数とすることができる。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記モータ２の回転数を低下させたあと、平均電流が小さい状態が一定時間継続により、元の回転数に戻すように制御する。
前記のような運転中に、一定時間毎にモータ２の電流（負荷電流）を読み込み、モータ回転数の低下処理を行った後、再びモータ２の電流を読み込み、一定値以下の状態が一定時間継続したらモータ２の回転数を元の状態に戻す。一時的な負荷変動発生時に適切に対応することが可能になる。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記モータ２の回転数を低下させたあと、運転スイッチ４がＯＮされることにより、元の回転数に戻すように制御する。
前記のような運転中に、一定時間毎にモータ２の電流（負荷電流）を読み込み、回転数低下処理を行った後、運転スイッチ４を読み込み、この運転スイッチ４ＯＮのときは、元のモータ２の回転数の駆動信号をセットして出力する。従って、簡単に元の回転数に戻すことができ、作業性、操作性を向上することができる。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、前記モータ２の回転数を低下させるときの下限値を設定しておき、回転数がこの下限値を低下することにより、低下処理を止めるように制御する。
前記のような運転中に、一定時間毎にモータ２の電流（負荷電流）を読み込み、一定回数の平均電流を算出し、その電流値が一定値以上を超えている状態が一定時間以上経過したら、回転数の低下量をセットし、その回転数に応じたモータ２の駆動信号とするとき、駆動信号が一定値以下のときは下限値（最低回転数）をセットする。そして、モータ２の回転数の下げ過ぎにより作業に支障が出るのを防止する。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明は、電動管理機において、モータ２の回転数を制御することにより、平均負荷が大きい状態が一定時間継続したら、モータ２の回転数を自動的に低下させるものであるから、管理作業中の耕耘ロータ３に働く過負荷を適切に判断して、負荷低減の処理操作を容易に行うことができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、前記電動管理機の、モータ２回転数の制御において、平均負荷電流が一定値以上で、かつ電流変動が一定値以上の状態が一定時間継続したときのモータ２回転数を自動的に低下させるものであるから、モータ２回転数の低下を判断する判断精度を高くして、作業状態に応じてより適切な回転数とすることができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、前記のようなモータ２の回転数の低下によって、平均負荷電流が一定時間継続して低下したら、元の回転数に戻すように制御することによって、一時的、乃至局部的な負荷変動の発生に対して適切に対応することができ易くなる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、前記のようにしてモータ２の回転数を低下させるとき、手動操作による運転スイッチ４がＯＮされたら、これによって回転数を元の回転数に自動的に戻すように制御することによって、簡単に元の回転数に戻すことができ、この作業性、操作性を向上することができる。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、前記のようにしてモータ２の回転数を低下させるとき、回転数の下限値を設けておき、この下限値まで回転数が低下したら、この回転数の低下処理を自動的に停止するように制御するものであるから、モータ２の回転数の下げ過ぎによる作業支障を未然に防止して、作業性、操作性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】電動管理機の側面図。
【図２】その背面図。
【図３】その平面図。
【図４】モータに働く負荷電流の状態を示す電流グラフ。
【図５】モータ電動回路のブロック図。
【図６】電動モータ駆動制御回路部のブロック図（Ａ）と、スイッチング回路部のブロック図（Ｂ）。
【図７】そのモータ駆動制御のフローチャート。
【図８】そのスイッチ制御のフローチャート。
【図９】充電器を連結したモータ駆動制御回路部のブロック図。
【図１０】そのモニタ制御部のブロック図（Ａ）と、モータ駆動回路のブロック図（Ｂ）。
【図１１】そのフローチャート。
【図１２】モータ電流入力センサによる負荷電流値を示すグラフ。
【図１３】電流変動する場合のフローチャート。
【図１４】そのモータ電流入力センサによる検出負荷電流を示すグラフ。
【図１５】そのモータ回転数低下処理を繰返す場合のフローチャート。
【図１６】その運転スイッチを手動でＯＮ操作した場合のフローチャート。
【図１７】その回転数の下限値を設定した場合のフローチャート。
【図１８】モータ起動時の電動制フローチャート。
【図１９】そのモータのスイッチをＯＮ，ＯＦＦ制御するフローチャート。
【図２０】充電用、放電用コネクタを有するモータ駆動回路のブロック図（Ａ）と、そのバッテリパックのブロック図（Ｂ）、及びコネクタ部のブロック図（Ｃ）。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図面に基づいて、電動走行管理作業機は、耕耘爪５を有する耕耘ロータ３を駆動回転させて土壌面を耕耘しながら推進走行するカルチベータ形態の耕耘作業機から構成される。作業機フレーム６の上側には、バッテリ１と、このバッテリ１によって電動される電動モータ２等を搭載している。このフレーム６の前部で電動モータ２の下側には、上下方向のモータ伝動軸を軸受内装する伝動ケース７を設け、この伝動ケース７の下部に、前記モータ伝動軸を介して伝動により横軸芯周りに回転駆動するロータリ軸８を軸支している。この中央部の伝動ケース７から左右両側へ張り出すこのロータリ軸８の周りには、耕耘爪５を配置すると共に、両端にはサイドデイスク９を取付けて、耕耘ロータ３を構成している。
【００１８】
耕耘ロータ３の上方を覆う平面視円盤形状のモータベース１０は、底部を作業機フレーム６上に取付け支持させて、このモータベース１０の上側の前部に電動モータ２を取付け、後部にはバッテリ１を収容のバッテリケース１１を搭載している。又、このモータベース１０の上側はモータカバー１２で開閉可能に覆っている。前記バッテリケース１１は、上端にハンドルを有して取扱いを行い易くし、底面には前記モータベース１０に形成の係合穴に、このバッテリケース１１の移動を阻止する突子を嵌合している。
【００１９】
前記作業機フレーム６の後部にはハンドルフレーム１３を斜め後方上部に向かって設けて、この後端部左右両側に一対の操作ハンドル１４を分岐して設け、各操作ハンドル１４にはグリップ１５を設けている。この右手側のハンドル１４には、このグリップ１５近傍に電動モータ２の駆動を入り切りする操作レバー１７を設けている。
【００２０】
前記作業機フレーム６の後端部には作業機を移動するときに下側へ回動させて機体を支持する補助輪１８と、耕耘作業時にダッシングを防止する抵抗棒１９を取り付けている。この補助輪１８は不使用時は後方へ回動させて収納姿勢にしておく。
【００２１】
前記ハンドルフレーム１３に対する操作ハンドル１４の取付位置に形成する操作ケース部には、バッテリ１からの電源の入り切りをするキースイッチ１６を設ける。又、バッテリケース１１の後面には、このバッテリケース１１内のバッテリ１と前記電動モータ２との間を接続するモータ駆動回路２０の出力端子２１と、このバッテリ１を充電するための充電端子２２とを各々設けている。
【００２２】
前記バッテリケース１１は、後部外壁部に前記出力端子２１、充電端子２２を設け、内部に複数のバッテリセル２３からなるバッテリ１（バッテリパック２４）を設け、各バッテリセル２３の上面に充電制御回路２７を組み込んだ充電制御基板２５を前後にスライドさせて挿脱可能に設け、更にこの上側に、適宜間隔離れて放電制御回路２８を組み込んだ放電制御基板２６を前後スライド可能にして着脱可能に設けている。前記充電制御基板２５の端子は、前記充電端子２２に配線接続し、各バッテリセル２３との間は直接電気的に接続する。又、放電制御基板２６は複数のバッテリセル２３の直列接続による電圧が出力端子２１に出力できるように回路構成している。
【００２３】
前記放電制御基板２６を、前記バッテリセル２３と電動モータ２とを接続するモータ駆動回路２０途中に介在すると共に、該放電制御基板２６に、出力制御回路２８ａ、電流検出回路２９、スイッチング回路３０、電流平滑回路３１、過放電防止回路３２、及び短絡防止回路３３等を設ける。
【００２４】
このうち出力制御回路２８ａは、キースイッチ３４、運転（リミット）スイッチ４による運転信号制御回路３５からの運転信号を受けてスイッチング回路３０をＯＮ−ＯＦＦ切換出力し、このスイッチング回路３０のＯＮ−ＯＦＦ切換出力は、前記モータ駆動回路２０を遮断し、又は接続状態とするよう切り換える構成としている。
【００２５】
また、電流検出回路２９は放電制御基板２６の制御電流を検出して、予め設定した設定電流値を超える状態が規定時間継続すると前記スイッチング回路３０をＯＦＦに切り換え、前記モータ駆動回路２０を遮断するよう構成している。
【００２６】
前記各充電制御基板２５には過充電防止回路３６を組み込み、一方、放電制御基板２６には上記のように出力制御回路２８ａ等のほか、電流検出回路２９、電流平滑回路３１、過放電防止回路３２、短絡防止回路３３、スイッチング回路３０、及び出力制限回路３９等を組み込んでいる。なお、この電流平滑回路３１は、前記運転信号が入力されたときに生じるサージ電流を平滑処理する回路である。
【００２７】
図９のブロック図は、バッテリ充電器４０を接続した形態を示すが、充電完了の判定を行わせる形態で、充電器４０側で充電完了、又は充電中と判断したときは所定のＬＥＤ３７を点灯し、又、充電制御基板２５側の前記過充電防止回路３６が作動することによって充電を停止することがある。
【００２８】
前記放電制御基板２６に対する短絡防止は上記短絡防止回路３３で防止できる構成であるが、各充電制御回路２７に対する短絡防止は、これら放電制御基板２６毎に設けることなく、これらに共通の短絡防止回路４１の基板を、充電端子２２とこの充電制御基板２７との間に設けている。
【００２９】
前記バッテリケース１１の出力端子２１は、電動モータ２への出力端子２１として前記モータ駆動回路２０により電動モータ２に接続すると共に、信号入出力用の端子２１として、運転信号制御回路３５に連結して、この信号制御回路３５から前記キースイッチ３４や操作レバー１７で作動される運転（リミット）スイッチ４等の入り切り信号を入力して前記出力制御回路２８ａへ運転信号を出力でき、或は、この出力制御回路２８ａによる出力に基づいて、前記信号制御回路３５から電池残量や、警告表示信号等を入力して、これら電源入切ＬＥＤや、運転警告ＬＥＤ、電池残量ＬＥＤ等の各ＬＥＤ３７に出力する構成としている。
【００３０】
前記出力端子２１は、ブレーカ３８を介して電動モータ２に接続している。このブレーカ３８は、モータ駆動回路２０を入り切りするソレノイド作動形態のスイッチから成り、モータ駆動回路２０の電流値が上昇すると励磁してスイッチＯＦＦ作動してモータ駆動回路２０を切りにし、電動モータ２を停止位置とする構成である。又、このブレーカ３８はＯＮ−ＯＦＦスイッチ形態として、前記モータベース１０の後部上面に設けている。
【００３１】
前記右手側ハンドル１４の操作レバー１７を、スプリング力に抗して把持して回動操作すると、運転スイッチ４をＯＮ作動して、前記運転信号制御回路３５からの信号によって電動モータ２を駆動する。この操作レバー１７の把持を開放すると、スプリング力によって戻されて、運転スイッチ４はＯＦＦとなり、電動モータ２も停止する。
【００３２】
耕耘作業にあたり、バッテリ１の充電状態を電池残量ＬＥＤの点滅等の残量モニタ３９によって確認し、不足の場合は充電器を充電端子２２に接続し所定の充電を行なう。耕耘作業の開始にあたっては、キースイッチ３４を入りにして、操作レバー１７を把持回動することにより運転スイッチ４をＯＮすると、この運転スイッチ４のＯＮ信号は、運転信号制御回路（基板）３５を経由して出力制御回路２８に送信されスイッチング回路３０を回路接続側に作動させバッテリ１により電動モータ２が駆動されて、この電動モータ２の駆動により耕耘ロータ３が回転し耕耘作業を行うことができる。
【００３３】
この耕耘作業を停止するときには、作業者が操作レバー１７の把持を離すとスプリング力で戻されて、運転スイッチ４のＯＦＦによる運転信号によってバッテリ１からの駆動電流が遮断されて、耕耘ロータ３の駆動が停止される。
【００３４】
前記構成の作用を図７、図８のフローチャートに基づき説明する。キースイッチ１６がＯＮされると（ステップＳ１０１）、各種スイッチ信号、各種検出センサ値を読み込む（Ｓ１０２）。ついで、運転スイッチ４がＯＮであるか否か判定し（Ｓ１０３）、これら各ステップ（Ｓ１０１、Ｓ１０３）双方のＯＮ信号出力が整う運転信号のとき、スイッチング回路３０へＯＮ信号が出力される（Ｓ１０４）。この出力を受けるとモータ駆動回路２０が接続状態となり、バッテリ１と電動モータ２とは回路接続状態となって回転駆動する（Ｓ１０５）。
【００３５】
運転中、電流検出回路２９は常時、制御電流の監視を行い検出電流値と予め設定した所定値と比較し（Ｓ１０６）、ブレーカ３８はモータ駆動回路２０の負荷電流値を検出して過負荷状態か否か判定する（Ｓ１０７）。このステップ（Ｓ１０６）で所定値以下であり、かつステップ（Ｓ１０７）で過負荷状態にない場合は、前記スイッチング回路３０へのＯＮ信号を継続するため、電動モータ８は回転駆動状態を維持する。
【００３６】
一方、ステップ（Ｓ１０６）で所定値との比較において、所定値以下でないときであって予め設定した規定時間を越えると制御電流異常としてスイッチング回路３０にはＯＦＦ信号が出力され（Ｓ１１１）、電動モータ２は停止する（Ｓ１１２）。
【００３７】
上記のように、電流検出回路２９とブレーカ３８の両方で、バッテリ１、電動モータ２、配線等の保護を行うことができる。
また、図８に示すように運転スイッチ４を断続するときの電動モータ２駆動を制限する出力制限回路３９については、前記のステップ（Ｓ１１１）の後、電動モータ２の停止出力がなされるが、これに続いてキースイッチ３４がＯＮされたか否か判定され（Ｓ２０１）、キースイッチ３４がＯＮするときは（Ｓ２０２）、前記スイッチング回路３０へＯＮ出力する（Ｓ２０３）。一方ステップ（Ｓ２０２）で所定時間経過しないときは、スイッチング回路３０はＯＦＦ出力を継続する（Ｓ２０５）。このように構成すると、運転スイッチ４をＯＦＦしたとき所定時間は運転スイッチ４をＯＮしてもその入力を受け付けず制限するものであるから電動モータ２起動時のハンチング動作を抑えることができ、バッテリ１及び出力制御回路２８の保護を図る。
【００３８】
前記モータ２の負荷電流は、図４のように下限ラインＬと上限の過負荷ラインＨとの間の標準作業位置Ｂに維持操作されて作業を行うことができる。作業機の起動時は起動処理位置Ａとして、下限ラインＬよりも小さい電流値に操作されるが、過負荷状態Ｃが一定時間（例えば、連続６秒）つづけばモータ２の回転数を下げるように低下処理を出力させて、標準作業位置Ｂへ下降し、又、下限ラインＬ位置に低下するとモータの回転数を上げるように回転数戻し処理を行って標準作業位置Ｂへ戻すように電流制御を行わせるものである。このようなモータ２の回転制御は、負荷電流値ｉを検出することによって行う。このとき、可変モータ２の回転数と負荷電流値ｉとの両方を検出しながら制御することも可能である。ここにおいて、作業機の駆動制御処理の形態を次のように講じた。
（１）  モータの負荷電流が過負荷状態にあるときの制御処理について
ここにおいて、主として、図９〜図１２に基づいて、前記充電制御回路２７と放電制御回路２８を備えた二次電池であるバッテリー１による電動モータ２によって駆動する耕耘ロータ３を有する電動管理機において、この駆動制御装置は、モータ２の平均電流ｉが大きい状態が一定時間ｔ継続する（前記図４の過負荷状態Ｃの場合）ことにより、このモータ２の回転数を低下させて駆動するように制御する構成とする。即ち、充電制御回路２７と放電制御回路２８を備えたバッテリ（二次電池）１でモータ２を駆動して作業を行う電動管理機において、このモータ２の駆動回路（回転数制御回路）４２を設けて、平均負荷電流ｉが大きい状態が一定時間ｔ継続したらモータ２の回転数を低下させるように制御構成する。
【００３９】
前記運転信号制御回路３５のコントローラ４４の入力側には、前記ブレーカ停止スイッチ３８や、温度センサ４５、キースイッチ３４、運転スイッチ４、バッテリ電圧入力４６させる入力回路、及びモータ２の電流入力４７させる入力回路等を配置する。又、この出力側には、モニタユニット４３として、モータ駆動信号４９の他、運転モニタＬＥＤ３７、バッテリ残量モニタＬＥＤ４８、モータ電流モニタＬＥＤ５０等の入力回路を配置する。
【００４０】
前記モータ電流入力４７、及びモータ駆動信号４９の回路からの信号によってモータ駆動回路４２における負荷電流の所定時間にわたる平均電流値を求めるもので、平均負荷電流が大きい状態が一定時間ｔ継続したか、しないかを判別する。図１２の負荷電流の測定において、平均電流Ａは、電流増加前の平均処理された平均電流値であり、平均電流Ｂは、電流増加後の平均処理された平均電流値である。
【００４１】
電動管理機は、機体にバッテリ１とモータ２を搭載して、機体底部に装着の耕耘ロータ３をこのモータ２によって駆動伝動して耕耘するものである。運転スイッチ４のＯＮ操作することにより、前記運転信号制御回路３５から運転信号４９を発生させて放電制御回路２６に供給し、バッテリー１から電流を供給してモータ２を回転させる（図１１のステップＳ１）。この放電制御回路２６の電流検出回路２９により運転中の一定時間毎にモータ２の電流（負荷電流）を読み込み、一定回転の平均電流ｉを算出し（Ｓ２）、その平均電流値ｉが一定時間ｔを超えないときの平均電流Ａであるか、又は一定時間ｔを超えたときの平均電流Ｂであるかを判定して、一定時間ｔを超えた平均電流Ｂであるときは、回転数の低下量をセットし（Ｓ３）、その回転数に応じたモータ２駆動信号とする。作業中の過負荷を適切に判断して、負荷低減の処理を行うものである。
（２）  かつ、一定以上の電流変動がつづいている場合の制御処理について
又、このようなモータ回転数制御において、図１３、図１４のように、前記モータ２の平均電流ｉが一定値以上で、かつ電流変動ｄも一定値以上継続することにより（前記図４の過負荷状態Ｃ場合）、モータ２の回転数を低下させるように制御する。即ち、モータ２の回転数制御回路４２を設けて、平均負荷電流値ｉが一定値以上であることを条件として（Ｓ３）、モータ回転数を低下させる構成は、前記図１１、図１２の場合と同じであるが、この場合は、前記回転数制御回路４２において、更に、電流変動ｄを計算して（Ｓ４）、この電流変動ｄが一定以上の状態が一定時間ｔ継続することによって、モータ２の回転数を低下させるものである。
【００４２】
前記図１３、図１４のように、運転スイッチ４のＯＮ操作により運転信号制御回路３５から運転信号４９を発生させて放電制御回路２８に供給し、バッテリ１から電流を供給してモータ２を回転させる（図１３のＳ１）。運転中に一定時間毎にモータ２の電流（負荷電流）を読み込み、一定回数の平均電流ｉを算出し（Ｓ２）、その電流値ｉが一定値以上を超えており（Ｓ３）、かつ電流変動ｄが一定値以上の状態が一定時間ｔ以上経過したら（Ｓ４）、回転数の低下量をセットし、その回転数に応じたモータ２の駆動信号とする。モータ２の平均電流値ｉとともに電流変動ｄによる回転数の低下を判断することで、作業状態に応じて適切な回転数（例えば、図４の標準作業Ｂの回転数）とすることができる。
（３）  モータ回転数低下後の戻しの制御処理について
又、図１５のように、前記モータ２の回転数を低下させたあと、平均電流が小さい状態（例えば、前記図４の回転数が下限位置Ｄにある場合）が一定時間継続することにより、元の回転数に戻すように制御する。即ち、モータ２の回転数制御回路４２を設け、平均負荷電流ｉが大きい状態が一定時間ｔ継続したらモータ２回転数を低下させて、平均負荷電流ｉが一定時間継続して低下したら、元の回転数（前記図４の作業位置Ｂ）に戻すように構成する。
【００４３】
前記のような運転中に、一定時間毎にモータ２の電流（負荷電流）を読み込み、モータ回転数の低下処理を行った（図５のＳ３）後、再びモータ２の電流を読み込み（Ｓ５）、一定値以下の状態が一定時間継続したらモータ２の回転数を元の状態に戻す（Ｓ６）。一時的な負荷変動発生時に適切に対応することが可能になる。
（４）  かつ、運転スイッチがＯＮされたときの制御処理について
又、図１６のように、前記モータ２の回転数を低下させた（図１６のＳ３）後、運転スイッチ４がＯＮされることにより（Ｓ５）、元の回転数に戻すように制御する。
【００４４】
前記のような運転中に、一定時間毎にモータ２の電流（負荷電流）を読み込み、回転数低下処理を行った（Ｓ３）後、運転スイッチ４を読み込み（Ｓ５）、この運転スイッチ４ＯＮのときは、元のモータ２の回転数の駆動信号をセットして出力する（Ｓ６）。従って、簡単に元の回転数に戻すことができ、作業性、操作性を向上することができる。
（５）  モータ回転数低下制御の下限値設定について
更に、図１７のように、モータ２の回転数低下処理制御（前記図４の制御位置Ｃの場合）において、前記モータ２の回転数を低下させるときの下限値を設定しておき、回転数がこの下限値を低下する（図１７のＳ７）ことにより、低下処理を止める（Ｓ８）ように制御する。
【００４５】
前記のような運転中に、一定時間毎にモータ２の電流（負荷電流）を読み込み（Ｓ１）、一定回数の平均電流を算出し（Ｓ２）、その電流値が一定値以上を超えている状態が一定時間以上経過したら（Ｓ３）、回転数の低下量をセットし、その回転数に応じたモータ２の駆動信号とするとき（Ｓ７）、駆動信号が一定値以下のときは下限値（最低回転数）をセットする（Ｓ８）。そして、モータ２の回転数の下げ過ぎにより作業に支障が出るのを防止する。
（６）  作業起動時の低回転制御処理について
更には、図１８のように、作業機の運転起動時（前記図４の制御位置Ａの場合）には、起動電流を抑えて、モータ２の回転数を低下させるように制御する構成としている。前記運転スイッチ４のＯＮにより（図１８のＳ１０）、運転信号制御回路３５から運転信号を発生させて、放電制御回路２８に供給し、バッテリ１から電流を供給してモータ２を回転させる。この運転スイッチ４のＯＮによりモータ２を起動するとき、モータ駆動信号を低回転に設定して出力し（Ｓ１１）、一定時間が経過したら通常の作業時回転の駆動信号に設定する（Ｓ１２）。このように、モータ駆動時の電流を低下させることができ、バッテリ１容量を節約するこができる。
【００４６】
次に、主として図１９に基づいて、前記運転スイッチ４のＯＮ操作時間の長短によって、モータ２の起動出力と、停止出力を行わせるものである。このモータ２のスイッチは、管理作業機の運転スイッチ４（デッドマン操作形態の作業スイッチ）を構成するが、起動時には、このスイッチ４を一定時間（例えば、１〜２秒）以上長い時間ＯＮしたときにモータ２が回転し、停止時には、その一定時間よりも短い時間のＯＮ操作で（即座に）モータ２の回転を停止させるものである。前記運転スイッチ４のＯＮ操作で（図１９のＳ１０、Ｓ１１）、運転信号制御回路３５から運転信号を発生させるとき、起動時はＯＮタイムがＴ１継続したときにモータ駆動を行い（Ｓ１５）、停止時はＯＮタイムがＴ２（Ｔ１＞Ｔ２）継続したときにモータ停止を行う（Ｓ１６）ように設定している。このようにして、簡単な操作で運転を行うことができると共に、起動時は確実にＯＮしたときに運転開始させて、停止時は早く停止させて、安全性を向上させるものである。
【００４７】
次に、主として図２０に基づいて、充電コネクタ５３及び放電コネクタ５４を抜き外すと、バッテリ１から充電制御回路２７や放電制御回路２８等内部回路へ供給する電流がカットされる構成とする。充電制御回路２７と放電制御回路２８、及び複数のバッテリセル２３で構成される二次電池（バッテリ）１にモータ２を接続し、運転スイッチ４のＯＮにより運転信号を発生させて放電制御回路２８に供給し、バッテリ１から電流を供給してモータ２を回転させる。このバッテリ電源（セル）２３から放電制御基板２６の放電制御回路２８、及び充電制御基板２５の充電制御回路２７に供給されるリード線５２、５１を、それぞれの放電用コネクタ５４、充電用コネクタ５３経由として、外部接続の充電用ハーネス５５側コネクタ、放電用ハーネス５６側コネクタを抜き外すと、前記リード線５１、５２の接続を切断できる構成としている。このような構成によって、使用しないときにバッテリパック２４内の回路で消費される電流損失を削減することができ、自己放電を少なくすることができる。
【符号の説明】
【００４８】
１    バッテリ
２    モータ
３    耕耘ロータ
４    運転（リミット）スイッチ
２７    充電制御回路
２８    放電制御回路
２８ａ  出力制御回路
３５    運転信号制御回路
４２    モータ駆動回路（回転数制御回路）
４９    モータ駆動信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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