(57)【要約】【課題】モータトルクの変動を緩慢にすることができ、操舵フィーリングを向上させることができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】速度指令値設定部２１は、トルクセンサ1によって検出される操舵トルクＴｈおよび車速センサ２によって検出される車速Ｖｓに応じたモータトルク（アシストトルク）をモータ５から発生させるためのｑ軸電流指令値に対応したロータ回転速度を、速度指令値ω＊として設定する。速度偏差演算部２２は、速度指令値設定部２１によって設定された速度指令値ω＊と、速度演算部３４によって演算されたロータ回転速度ωとの偏差（ω＊−ω）を演算する。速度制御部２３は、速度偏差演算部２２によって演算された偏差（ω＊−ω）に対して比例積分演算（ＰＩ演算）を行なうことによって、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を演算する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動パワーステアリング装置用のブラシレスモータを制御するモータ制御装置であって、
前記ブラシレスモータに供給されるべき電流指令値を設定するために必要な変動値を検出するための変動値検出手段と、
前記変動値検出手段によって検出される変動量に応じたトルクを前記ブラシレスモータから発生させるための電流指令値に対応した速度指令値を設定する速度指令値設定手段と、
前記ブラシレスモータに流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記ブラシレスモータのロータの回転速度を検出する速度検出手段と、
前記速度指令値設定手段によって設定される速度指令値と、前記速度検出手段によって得られる回転速度とに基づいて、フィードバック制御を行なうことにより、電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、
前記電流指令値演算手段によって演算される電流指令値と、前記電流検出手段によって検出されるモータ電流とに基づいて、前記ブラシレスモータに供給される電流を制御する制御手段とを含む、モータ制御装置。
【請求項２】
前記速度指令値設定手段は、前記変動値検出手段によって検出される変動量に応じたトルクを前記ブラシレスモータから発生させるための基本電流指令値を設定するための基本電流指令値設定手段と、
前記基本電流指令値設定手段によって設定された基本電流指令値を速度指令値に変換する変換手段とを含む、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記速度指令値設定手段は、前記変動値検出手段の検出対象である変動量と速度指令値との関係を記憶したマップに基づいて、前記変動値検出手段によって検出される変動量に応じた速度指令値を求めるように構成されている、請求項１に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動パワーステアリング装置用のブラシレスモータを駆動するためのモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブラシレスモータの制御方式の１つとして、ベクトル制御方式がある。ベクトル制御方式では、三相固定座標系におけるＵ相、Ｖ相およびＷ相の電流値を、二相回転座標系における２相の電流に変換し、この２相の電流を用いてモータを制御する。二相回転座標系は、ロータの磁極方向に沿うｄ軸と、ｄ軸に直交するｑ軸とによって規定される座標系である。二相回転座標系における２相の電流は、ｄ軸電流成分とｑ軸電流成分とからなる。
【０００３】
図３は、従来のベクトル制御によって電動パワーステアリング装置用のブラシレスモータを制御するモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
この従来のモータ制御装置１００は、電動パワーステアリング装置（ＥＰＣ：Electric Power Steering）用のブラシレスモータ５（以下、「モータ５」という）を駆動する。モータ制御装置１００は、マイクロコンピュータ１１１と、モータ５に電力を供給する駆動回路１１２と、モータ５に流れるＵ相電流およびＶ相電流を検出するための電流センサ１１３，１１４と、モータ５のロータの回転角を検出するためのレゾルバなどの回転角センサ１１５を備えている。
【０００４】
マイクロコンピュータ１１１は、ｑ軸電流指令値設定部１２１と、ｑ軸電流偏差演算部１２２と、ｑ軸電流制御部１２３と、ｄ軸電流指令値設定部１２４と、ｄ軸電流偏差演算部１２５と、ｄ軸電流制御部１２６と、座標変換部１２７と、ＰＷＭ制御部１２８と、電流検出部１２９と、座標変換部１３０と、回転角演算部１３１を含んでいる。
回転角演算部１３１は、回転角センサ１１５の出力信号に基づいてロータ回転角θを演算する。電流検出部１２９は、所定の演算周期毎に、電流センサ１１３，１１４の出力信号に基づいて、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の相電流を求める。座標変換部１３０は、回転角演算部１３１によって演算されるロータ回転角を用いて、電流検出部１２９によって求められた３相の相電流を、二相回転座標系における２相の電流に変換する。二相回転座標系における２相の電流は、ｄ軸電流成分とｑ軸電流成分とからなる。座標変換部１３０によって得られる２相の電流のうち、ｄ軸電流成分をｄ軸電流検出値Ｉｄといい、ｑ軸電流成分をｑ軸電流検出値Ｉｑということにする。
【０００５】
ｑ軸電流指令値設定部１２１は、トルクセンサ1によって検出される操舵トルクＴｈおよび車速センサ２によって検出される車速Ｖｓに応じたモータトルク（アシストトルク）をモータ５から発生させるためのｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定する。より具体的には、操舵トルクおよび車速に対応したｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を記憶したマップ（テーブル）を用いてｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が設定される。
【０００６】
ｑ軸電流偏差演算部１２２は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊と座標変換部１３０によって得られるｑ軸電流検出値Ｉｑとの偏差（Ｉｑ＊−Ｉｑ）を演算する。ｑ軸電流制御部１２３は、ｑ軸電流偏差演算部１２２によって得られた偏差（Ｉｑ＊−Ｉｑ）に対して比例積分演算（ＰＩ演算）を行なうことにより、モータ５に供給すべきｑ軸電圧（以下、「ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊」という）を演算する。
【０００７】
ｄ軸電流指令値設定部１２４は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を設定する。ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊は、たとえば零に設定される。ｄ軸電流偏差演算部１２５は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊と座標変換部１３０によって得られるｄ軸電流検出値Ｉｄとの偏差（Ｉｄ＊−Ｉｄ）を演算する。ｄ軸電流制御部１２６は、ｄ軸電流偏差演算部１２５によって得られた偏差（Ｉｄ＊−Ｉｄ）に対して比例積分演算（ＰＩ演算）を行なうことにより、モータ５に供給すべきｄ軸電圧（以下、「ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊」という）を演算する。ｑ軸電流指令値設定部１２１によって設定されるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊とｄ軸電流指令値設定部１２４によって設定されるｄ軸電流指令値Ｉｄ＊とから電流指令値が構成される。
【０００８】
座標変換部１２７は、回転角演算部１３１によって演算されるロータ回転角θを用いて、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊およびｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を、三相固定座標系におけるＵ相、Ｖ相およびＷ相の電圧指令値ＶＵ＊，ＶＶ＊，ＶＷ＊に変換する。
ＰＷＭ制御部１２８は、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の電圧指令値ＶＵ＊，ＶＶ＊，ＶＷ＊それぞれに対応するデューティのＵ相ＰＷＭ制御信号、Ｖ相ＰＷＭ制御信号およびＷ相ＰＷＭ制御信号を生成し、駆動回路１１２に供給する。
【０００９】
駆動回路１１２は、三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がＰＷＭ制御部１２８から与えられるＰＷＭ制御信号によって制御されることにより、三相電圧指令値ＶＵ＊，ＶＶ＊，ＶＷ＊に相当する電圧がモータ５の各相のステータ巻線に印加されることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】国際公開第2007/119755号公報
【特許文献２】特開2009-112104号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
前述した従来のモータ制御装置では、トルクセンサ1によって検出される操舵トルクおよび車速センサ２によって検出される車速に応じたモータトルクをモータ５から発生させるためのｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を、マップに基づいて設定している。このようなモータ制御装置では、操舵トルクに対するモータの応答（モータトルクの応答）が速く、モータトルクおよび操舵トルクが変動しやすくなる。これにより、例えば、ステアリングホイールに振動が発生したり、操舵トルクが急激に変化したりするおそれがある。このため、良好な操舵フィーリングが得られないという問題がある。
【００１２】
この発明の目的は、モータトルクの変動を緩慢にすることができ、操舵フィーリングを向上させることができるモータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記の目的を達成するための請求項１に記載の発明は、電動パワーステアリング装置用のブラシレスモータ（５）を制御するモータ制御装置（６）であって、前記ブラシレスモータに供給されるべき電流指令値を設定するために必要な変動値を検出するための変動値検出手段（１，２）と、前記変動値検出手段によって検出される変動量に応じたトルクを前記ブラシレスモータから発生させるための電流指令値に対応した速度指令値（ω＊）を設定する速度指令値設定手段（２１）と、前記ブラシレスモータに流れる電流を検出する電流検出手段（３１）と、前記ブラシレスモータのロータの回転速度（ω）を検出する速度検出手段（３４）と、前記速度指令値設定手段によって設定される速度指令値と、前記速度検出手段によって得られる回転速度とに基づいて、フィードバック制御を行なうことにより、電流指令値を演算する電流指令値演算手段（２２，２３，２６）と、前記電流指令値演算手段によって演算される電流指令値（Ｉｑ＊，Ｉｄ＊）と、前記電流検出手段によって検出されるモータ電流とに基づいて、前記ブラシレスモータに供給される電流を制御する制御手段（２４，２５，２７，２８，２９，３０）とを含む、モータ制御装置である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。
【００１４】
変動値検出手段は、操舵トルクを検出するトルクセンサを含むものであってもよい。また、変動値検出手段は、操舵トルクを検出するトルクセンサと車速を検出する車速センサとを含むものであってもよい。
速度指令値設定手段では、変動値検出手段によって検出される変動量に応じたトルクをブラシレスモータから発生させるための電流指令値に対応した速度指令値が設定される。電流指令値演算手段では、速度指令値設定手段によって設定される速度指令値と、速度検出手段によって得られる回転速度とに基づいて、フィードバック制御を行なうことにより、電流指令値が演算される。これにより、変動値検出手段によって検出される変動量に対するモータの応答を、従来例に比べて遅くすることができる。この結果、モータトルク（アシストトルク）の変動を緩慢にすることができるので、操舵フィーリングを向上させることができる。
【００１５】
請求項２記載の発明は、前記速度指令値設定手段は、前記変動値検出手段によって検出される変動量に応じたトルクを前記ブラシレスモータから発生させるための基本電流指令値（Ｉｑｏ＊）を設定するための基本電流指令値設定手段（４１）と、前記基本電流指令値設定手段によって設定された基本電流指令値を速度指令値（ω＊）に変換する変換手段（４２）とを含む、請求項１に記載のモータ制御装置である。
【００１６】
請求項３記載の発明は、前記速度指令値設定手段は、前記変動値検出手段の検出対象である変動量と速度指令値との関係を記憶したマップに基づいて、前記変動値検出手段によって検出される変動量に応じた速度指令値を求めるように構成されている、請求項１に記載のモータ制御装置である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、速度指令値設定部の構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、従来のモータ制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下では、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図である。
この電動パワーステアリング装置は、車両のステアリングホイール１０に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ１と、車両の速度を検出する車速センサ２と、車両の舵取り機構３に減速機構４を介して操舵補助力を与えるモータ５と、モータ５を駆動制御するモータ制御装置６とを備えている。
【００１９】
モータ制御装置６は、トルクセンサ１が検出する操舵トルクＴｈおよび車速センサ２が検出する車速Ｖｓに応じてモータ５を駆動することによって、操舵状況および車速に応じた適切な操舵補助を実現する。
モータ５は、この実施形態では、３相ブラシレスモータであり、界磁としてのロータ（図示せず）と、ロータに対向するステータ（図示せず）に配置されたＵ相、Ｖ相、Ｗ相のステータ巻線（図示せず）とを備えている。
【００２０】
モータ制御装置６は、マイクロコンピュータ１１と、マイクロコンピュータ１１によって制御され、モータ５に電力を供給する駆動回路（インバータ回路）１２と、モータ５に流れるＵ相電流およびＶ相電流を検出するための電流センサ１３，１４と、ロータの回転角を検出するためのレゾルバなどの回転角センサ１５を備えている。
マイクロコンピュータ１１は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ，ＲＡＭなど）を備えており、所定のプログラムを実行することにより、複数の機能処理部として機能するようになっている。この複数の機能処理部には、速度指令値設定部２１と、速度偏差演算部２２と、速度制御部２３と、ｑ軸電流偏差演算部２４と、ｑ軸電流制御部２５と、ｄ軸電流指令値設定部２６と、ｄ軸電流偏差演算部２７と、ｄ軸電流制御部２８と、座標変換部２９と、ＰＷＭ制御部３０と、電流検出部３１と、座標変換部３２と、回転角演算部３３と、速度演算部３４とを含んでいる。
【００２１】
回転角演算部３３は、所定の演算周期Ｔｓ毎に、回転角センサ１５の出力信号に基づいてロータ回転角θを演算する。速度演算部（速度検出手段）３４は、回転角演算部３３によって演算されるロータ回転角θに基づいて、ロータの回転速度ωを演算する。回転角演算部３３によって今回演算されたロータ回転角をθｎとし、前回演算されたロータ回転角をθｎ-1とすると、ロータの回転速度ωは、例えば次式(1)に基づいて求められる。
【００２２】
ω＝（θｎ−θｎ-1）／Ｔｓ  …(1)
速度演算部３４によって演算されたロータ回転速度ωは、速度検出値として速度偏差演算部２２に与えられる。
電流検出部３１は、所定の演算周期Ｔｓ毎に、電流センサ１３，１４の出力信号に基づいて、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の相電流を求める。座標変換部３２は、回転角演算部３３によって演算されるロータ回転角θを用いて、電流検出部３１によって求められた３相の相電流を、二相回転座標系における２相の電流に変換する。二相回転座標系は、ロータの磁極方向に沿うｄ軸と、ｄ軸に直交するｑ軸とによって規定される座標系である。二相回転座標系における２相の電流は、ｄ軸電流成分とｑ軸電流成分とからなる。座標変換部３２によって得られる２相の電流のうち、ｄ軸電流成分をｄ軸電流検出値Ｉｄといい、ｑ軸電流成分をｑ軸電流検出値Ｉｑということにする。
【００２３】
速度指令値設定部２１は、トルクセンサ1によって検出される操舵トルクＴｈおよび車速センサ２によって検出される車速Ｖｓに応じたモータトルク（アシストトルク）をモータ５から発生させるためのｑ軸電流指令値に対応したロータ回転速度を、速度指令値ω＊として設定する。速度指令値設定部２１の詳細については、後述する。
速度偏差演算部２２は、速度指令値設定部２１によって設定された速度指令値ω＊と、速度演算部３４によって演算されたロータ回転速度ωとの偏差（ω＊−ω）を演算する。
【００２４】
速度制御部２３は、速度偏差演算部２２によって演算された偏差（ω＊−ω）に対して比例積分演算（ＰＩ演算）を行なうことによって、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を演算する。このｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は、操舵トルクＴｈおよび車速Ｖｓに応じたモータトルク（アシストトルク）をモータ５から発生させるためのｑ軸電流指令値となる。速度制御部２３は、操舵トルクＴｈおよび車速Ｖｓに対するモータ５の応答（モータトルクの応答）を遅くして、モータトルク（アシストトルク）の変動を緩慢にするために設けられている。
【００２５】
ｑ軸電流偏差演算部２４は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊と座標変換部３２によって得られるｑ軸電流検出値Ｉｑとの偏差（Ｉｑ＊−Ｉｑ）を演算する。ｑ軸電流制御部２５は、ｑ軸電流偏差演算部２４によって得られた偏差（Ｉｑ＊−Ｉｑ）に対して比例積分演算（ＰＩ演算）を行なうことにより、モータ５に供給すべきｑ軸電圧（以下、「ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊」という）を演算する。
【００２６】
ｄ軸電流指令値設定部２６は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を設定する。ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊は、たとえば零に設定される。ｄ軸電流偏差演算部２７は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊と座標変換部３２によって得られるｄ軸電流検出値Ｉｄとの偏差（Ｉｄ＊−Ｉｄ）を演算する。ｄ軸電流制御部２８は、ｄ軸電流偏差演算部２７によって得られた偏差（Ｉｄ＊−Ｉｄ）に対して比例積分演算（ＰＩ演算）を行なうことにより、モータ５に供給すべきｄ軸電圧（以下、「ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊」という）を演算する。
【００２７】
速度偏差演算部２２と速度制御部２３とｄ軸電流指令値設定部２６とによって、電流指令値演算手段が構成されている。つまり、速度制御部２３によって演算されるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊とｑ軸電流指令値設定部２６によって設定されるｄ軸電流指令値Ｉｄ＊とから電流指令値が構成される。モータ５から発生するトルクは、モータ電流に対応するから、電流指令値Ｉｑ＊，Ｉｄ＊は、モータ５から発生させるべきトルクを指令するための「トルク指令値」と言い換えることもできる。
【００２８】
座標変換部２９は、回転角演算部３３によって演算されるロータ回転角θを用いて、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊およびｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を、三相固定座標系におけるＵ相、Ｖ相およびＷ相の電圧指令値ＶＵ＊，ＶＶ＊，ＶＷ＊に変換する。
ＰＷＭ制御部３０は、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の電圧指令値ＶＵ＊，ＶＶ＊，ＶＷ＊それぞれに対応するデューティのＵ相ＰＷＭ制御信号、Ｖ相ＰＷＭ制御信号およびＷ相ＰＷＭ制御信号を生成し、駆動回路１２に供給する。
【００２９】
駆動回路１２は、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がＰＷＭ制御部３０から与えられるＰＷＭ制御信号によって制御されることにより、三相電圧指令値ＶＵ＊，ＶＶ＊，ＶＷ＊に相当する電圧がモータ５の各相のステータ巻線に印加されることになる。
速度偏差演算部２２および速度制御部２３は、速度フィードバック制御手段を構成している。この速度フィードバック制御手段の働きによって、モータ５の回転速度が速度指令値設定部２１によって設定される速度指令値ω＊に近づくように制御される。また、ｑ軸電流偏差演算部２４、ｑ軸電流制御部２５、ｄ軸電流偏差演算部２７およびｄ軸電流制御部２８は、電流フィードバック制御手段を構成している。この電流フィードバック制御手段の働きによって、モータ５に流れるモータ電流が、電流指令値Ｉｑ＊，Ｉｄ＊に近づくように制御される。これにより、操舵トルクおよび車速に対応した適切なアシストトルク（操舵補助力）を車両の舵取り機構に与えることができる。
【００３０】
図２は、速度指令値設定部２１の構成例を示すブロック図である。
速度指令値設定部２１は、基本ｑ軸電流値指令値設定部４１と電流指令値-速度指令値変換部４２とを含んでいる。
ｑ軸電流指令値設定部２１は、トルクセンサ1によって検出される操舵トルクＴｈおよび車速センサ２によって検出される車速Ｖｓに応じたモータトルク（アシストトルク）をモータ５から発生させるための基本ｑ軸電流指令値Ｉｑｏ＊を設定する。より具体的には、操舵トルクおよび車速に対応した基本ｑ軸電流指令値Ｉｑｏ＊を記憶したマップ（テーブル）を用いて基本ｑ軸電流指令値Ｉｑｏ＊が設定される。
【００３１】
電流指令値−速度指令値変換部４２は、ｑ軸電流指令値設定部２１によって設定された基本ｑ軸電流指令値Ｉｑｏ＊を、ロータ回転速度の指令値である速度指令値ω＊に変換する。この変換方法について説明する。
モータ５の回転速度ωは、次式(2)で表すことができる。
ω＝（Ｖ−Ｒ・Ｉ）／Ｋｅ      …(2)
Ｖ：モータ端子間電圧
Ｉ：モータ電流
Ｒ：モータ抵抗（モータ端子間抵抗）
Ｋｅ：逆起電力定数
無負荷時のモータ５の回転速度ωｏは、次式(3)で表すことができる。
【００３２】
ωｏ＝Ｖ／Ｋｅ      …(3)
ωｏとωとの差（ωｏ−ω）は、次式(4)で表される。
ωｏ−ω＝Ｖ／Ｋｅ−（Ｖ−Ｒ・Ｉ）／Ｋｅ
＝Ｒ・Ｉ／Ｋｅ      …(4)
前記式(4)を変形すると、回転速度ωとモータ電流Ｉとの関係を表す式(5)が得られる。
【００３３】
ω＝ωｏ−Ｒ・Ｉ／Ｋｅ      …(5)
したがって、基本ｑ軸電流指令値Ｉｑｏ＊を速度指令値ω＊に変換するための変換式は、式(6)となる。
ω＊＝ωｏ−Ｒ・Ｉｑｏ＊／Ｋｅ      …(6)
前記式(6)におけるωｏ、ＲおよびＫｅは予め設定されている。電流指令値−速度指令値変換部４２は、前記式(6)に基づいて、ｑ軸電流指令値設定部２１によって設定された基本ｑ軸電流指令値Ｉｑｏ＊を、速度指令値ω＊に変換する。
【００３４】
なお、速度指令値設定部２１は、操舵トルクおよび車速に対応した速度指令値ω＊を記憶したマップ（テーブル）を用いて、トルクセンサ1によって検出される操舵トルクＴｈおよび車速センサ２によって検出される車速Ｖｓに対応した速度指令値ω＊を求めるものであってもよい。
前記実施形態では、速度指令値設定部２１によって、操舵トルクＴｈおよび車速Ｖｓに応じた速度指令値ω＊が設定される。そして、速度制御部２３によって速度指令値ω＊と速度検出値ωとの偏差（ω＊−ω）に対して比例積分演算（ＰＩ演算）が行なわれることによって、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が演算されている。このため、操舵トルクＴｈおよび車速Ｖｓに応じたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊をマップに基づいて設定する従来例に比べて、操舵トルクＴｈおよび車速Ｖｓに対するモータ５の応答（モータトルクの応答）を遅くすることができる。この結果、モータトルク（アシストトルク）の変動を緩慢にすることができるので、操舵フィーリングを向上させることができる。
【００３５】
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の実施形態では、速度制御部２３は速度指令値ω＊と速度検出値ωとの偏差（ω＊−ω）に対して比例積分演算（ＰＩ演算）を行うことによりｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を演算しているが、速度制御部２３は、偏差（ω＊−ω）に対して、比例積分微分演算（ＰＩＤ演算）、比例演算（Ｐ演算）または比例微分演算（ＰＤ演算）を行うことにより、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を演算するものであってもよい。ただし、操舵トルクＴｈの変動に対するモータトルクの応答を遅くする観点からは、速度制御部２３は、偏差（ω＊−ω）に対して比例積分演算（ＰＩ演算）を行うことによって、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を演算するものであることが好ましい。
【００３６】
また、前記実施形態では、速度指令値設定部２１は、操舵トルクＴｈおよび車速Ｖｓに応じたモータトルクに対応するロータ回転速度を速度指令値ω＊として設定しているが、操舵トルクＴｈおよび車速Ｖｓに応じたモータトルクに対応するロータ回転速度（この速度を「ωｘ」で表すことにする）と無負荷速度ωｏとの差（ωｏ−ωｘ）を速度指令値ω＊として設定してもよい。この場合には、速度偏差演算部２２に与えられる速度検出値としては、速度演算部３４によって演算されたロータ回転角ωと無負荷速度ωｏとの差（ωｏ−ω）が用いられる。
【００３７】
以上、この発明の実施形態について説明したが、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００３８】
１…トルクセンサ、２…車速センサ、５…モータ、６…モータ制御装置、２１…速度指令値設定部、２２…速度偏差演算部、２３…速度制御部、２４…ｑ軸電流偏差演算部、２５…ｑ軸電流制御部、２６…ｄ軸電流指令値設定部、２７…ｄ軸電流偏差演算部、２８…ｄ軸電流制御部、２９，３２…座標変換部、３０…ＰＷＭ制御部、３１…電流検出部、３３…回転角演算部、３４…速度演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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