(57)【要約】【課題】オフセット動作において、接合ツールの先端が過度にワーク内部に押し込まれることを防止することができ、且つ所望の接合強度を得ることのできる摩擦攪拌接合装置及びそれを用いた摩擦攪拌接合方法を提供する。【解決手段】接合ツール１を回転させながら、加圧軸２を駆動してワークＷの表面に接合ツール１の先端のツールピン１ｃを押し付け、所定の深さまでツールピン１ｃを没入させる押し込み動作を行った後、加圧軸２による押し込み動作を停止し、加圧軸２が停止した状態で接合ツール１を回転させ、アーム５０の弾性変形に応じた加圧力を作用させながらワークＷの表面に沿って接合ツール１を移動させるオフセット動作を行い、目標距離だけオフセット動作を行った後に、加圧軸２を押し込み動作の時と逆方向に駆動させて、接合ツール１をワークＷより退避させる。【選択図】図６
2012157883.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
接合すべき板状のワークの裏面を支持する裏当て部材と、
前記ワークの表面側に、前記裏当て部材との間に前記ワークを挟むように位置する接合ツールと、
前記接合ツールを保持するツール保持部と、
前記ツール保持部をその回転軸線まわりに回転駆動する回転駆動手段と、
前記ツール保持部を前記ワークの表面の法線方向に沿って変位駆動することで、前記接合ツールを前記ワークの表面の法線方向に沿った方向に移動させて、回転する前記接合ツールの先端を前記ワークの表面に押し付け、摩擦熱で軟化した前記ワークの材料の内部に前記接合ツールの先端を押し込む押し込み動作を行うと共にその押し込み量を調節する加圧軸と、
前記ツール保持部を前記ワークの表面方向に沿って移動させるオフセット動作を行うオフセット軸と、
前記ツール保持部を回転自在および前記ワークの表面の法線方向に沿った方向に移動自在かつ前記ワークの表面方向に沿った方向に移動自在に支持する基体と、
該基体から延設されて、先端に前記裏当て部材が設けられたアームと、
前記回転駆動手段、前記加圧軸、およびオフセット軸を駆動制御する制御手段と、
を備えた摩擦攪拌接合装置であって、
前記制御手段は、前記接合ツールを前記回転駆動手段により回転させながら、前記加圧軸を駆動して前記ワークの表面に前記接合ツールの先端を押し付け、所定の深さまで前記接合ツールの先端を没入させる押し込み動作を行った後、前記加圧軸による押し込み動作を停止し、前記加圧軸が停止した状態で前記接合ツールを回転させ、前記アームの弾性変形に応じた加圧力を作用させながら前記ワークの表面に沿って前記接合ツールを移動させるオフセット動作を行い、目標距離だけオフセット動作を行った後に、前記加圧軸を押し込み動作の時と逆方向に駆動させて、前記接合ツールを前記ワークより退避させることを特徴とする摩擦攪拌接合装置。
【請求項２】
前記接合ツールの軸線が、前記ワークの表面の法線方向に対して、オフセット動作における前記接合ツールの進行方向に該接合ツールの先端が先行するように僅かに傾斜していることを特徴とする請求項１に記載の摩擦攪拌接合装置。
【請求項３】
接合すべき板状のワークの裏面を支持する裏当て部材と、
前記ワークの表面側に、前記裏当て部材との間に前記ワークを挟むように位置する接合ツールと、
前記接合ツールを保持するツール保持部と、
前記ツール保持部をその回転軸線まわりに回転駆動する回転駆動手段と、
前記ツール保持部を前記ワークの表面の法線方向に沿って変位駆動することで、前記接合ツールを前記ワークの表面の法線方向に沿った方向に移動させて、回転する前記接合ツールの先端を前記ワークの表面に押し付け、摩擦熱で軟化した前記ワークの材料の内部に前記接合ツールの先端を押し込む押し込み動作を行うと共にその押し込み量を調節する加圧軸と、
前記ツール保持部を前記ワークの表面方向に沿って移動させるオフセット動作を行うオフセット軸と、
前記ツール保持部を回転自在および前記ワークの表面の法線方向に沿った方向に移動自在かつ前記ワークの表面方向に沿った方向に移動自在に支持する基体と、
該基体から延設されて、先端に前記裏当て部材が設けられたアームと、を備えた摩擦攪拌接合装置を用いた摩擦攪拌接合方法であって、
前記接合ツールを前記回転駆動手段により回転させながら、前記加圧軸を駆動して前記ワークの表面に前記接合ツールの先端を押し付け、所定の深さまで前記接合ツールの先端を没入させる押し込み動作を行った後、前記加圧軸による押し込み動作を停止し、前記加圧軸が停止した状態で前記接合ツールを回転させ、前記アームの弾性変形に応じた加圧力を作用させながら前記ワークの表面に沿って前記接合ツールを移動させるオフセット動作を行い、目標距離だけオフセット動作を行った後に、前記加圧軸を押し込み動作の時と逆方向に駆動させて、前記接合ツールを前記ワークより退避させることを特徴とする摩擦攪拌接合方法。
【請求項４】
前記接合ツールの軸線が、前記ワークの表面の法線方向に対して、オフセット動作における前記接合ツールの進行方向に該接合ツールの先端が先行するように僅かに傾斜していることを特徴とする請求項３に記載の摩擦攪拌接合方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、接合ツールの回転による摩擦熱を利用してワークを接合する摩擦攪拌接合装置及びそれを用いた摩擦攪拌接合方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、接合ツールをワークに押し付けつつ回転させることにより、接合ツールとワークの接触点に摩擦熱を発生させて接触点の周囲の材料を軟化させると共に攪拌し、それによりワークを接合する摩擦撹拌接合方法が開示されている。
【０００３】
特許文献２及び特許文献３には、接合ツールをワークに対して傾斜させて摩擦攪拌接合を行う例が開示されている。この摩擦攪拌接合は、接合ツールを回転させながら所定の押し込み量まで没入させる押し込み動作の後、接合ツールを回転させながらワークの表面に沿って移動させるオフセット動作によりワークを接合するものである。押し込み動作ではツールをワークに没入させるため押し込み動作時加圧力は大きく設定され、オフセット動作時にはツールの押し込み量を一定に保つためオフセット動作時加圧力は押し込み動作時加圧力より小さく設定されるのが一般的であった。
【０００４】
特許文献１〜特許文献３に開示されている従来の摩擦攪拌接合方法は、ワークを定盤のような剛性の高いテーブルの上にのせて接合するものである。このため、ワークを保持する定盤の剛性が高いので、押し込み動作時加圧力とオフセット動作時加圧力が異なっていた場合でも押し込み動作とオフセット動作とで押し込み量はそれほど変化しない。よって、押し込み動作時加圧力とオフセット動作時加圧力の違いが問題となることはなかった。
【０００５】
一方、特許文献４には、薄板同士の重ね合わせ接合を行う際に、多関節ロボットの先端に基体を設け、基体から延ばしたアームの先端に微小変位機構及び裏当て部材を設け、接合ツールの押し込み動作を行った後、接合ツールが微小距離だけオフセット動作を行う摩擦攪拌接合方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第２７１２８３８号公報
【特許文献２】特許第２７９２２３３号公報
【特許文献３】特開２００１−１９８６８３号公報
【特許文献４】特開２００５−３１３２２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
定盤などに比べて剛性が低いアームの先端に、ワークを挟むための裏当て部材を取り付けている場合、アームが加圧力に応じて撓むために、アームに設けた裏当て部材が接合ツールの押し込み動作に対して逃げてしまう。よって、接合ツールを目標の押し込み量まで押込むためには、アーム弾性変形量分を補正して、接合ツールの位置決め動作を行うという手法が一般的に用いられている。特に、特許文献４では、押し込み動作時加圧力とオフセット動作時加圧力を同じにすることで、一連の接合動作における押し込み量補正量が同じになるようにしている。押し込み動作時加圧力とオフセット動作時加圧力を同じにするためには、オフセット動作において、押し込み動作と同じ荷重で押圧するように加圧軸を制御すればよい。
【０００８】
ところが、オフセット動作時加圧力と押し込み動作時加圧力とが同じ場合、オフセット動作において接合ツールは加圧力に応じて沈み込み、オフセット動作開始点での押し込み量より、オフセット動作終点での押し込み量がより過度に大きくなってしまう。
【０００９】
オフセット動作開始点での押し込み量より、オフセット動作終点での押し込み量がより大きく（板厚に対して深く）なると、特に薄肉のワークを接合する場合や、比較的長い距離をツールが移動する場合には、オフセット動作終点での押し込み量が大きくなり過ぎ、ワーク残厚（裏当て部材〜接合ツール間の距離）が減少し、条件によっては、接合ツールがワークを突き抜けてしまうという問題が生じる。
【００１０】
また、ワーク突き抜けを防止するために、オフセット動作開始点での押し込み量を小さくすると、十分な接合強度が得られない。
【００１１】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、オフセット動作において、接合ツールの先端が過度にワーク内部に押し込まれることを防止することができ、且つ所望の接合強度を得ることのできる摩擦攪拌接合装置及びそれを用いた摩擦攪拌接合方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は以下の態様を提供する。
（１）接合すべき板状のワークの裏面を支持する裏当て部材と、
前記ワークの表面側に、前記裏当て部材との間に前記ワークを挟むように位置する接合ツールと、
前記接合ツールを保持するツール保持部と、
前記ツール保持部をその回転軸線まわりに回転駆動する回転駆動手段と、
前記ツール保持部を前記ワークの表面の法線方向に沿って変位駆動することで、前記接合ツールを前記ワークの表面の法線方向に沿った方向に移動させて、回転する前記接合ツールの先端を前記ワークの表面に押し付け、摩擦熱で軟化した前記ワークの材料の内部に前記接合ツールの先端を押し込む押し込み動作を行うと共にその押し込み量を調節する加圧軸と、
前記ツール保持部を前記ワークの表面方向に沿って移動させるオフセット動作を行うオフセット軸と、
前記ツール保持部を回転自在および前記ワークの表面の法線方向に沿った方向に移動自在かつ前記ワークの表面方向に沿った方向に移動自在に支持する基体と、
該基体から延設されて、先端に前記裏当て部材が設けられたアームと、
前記回転駆動手段、前記加圧軸、およびオフセット軸を駆動制御する制御手段と、
を備えた摩擦攪拌接合装置であって、
前記制御手段は、前記接合ツールを前記回転駆動手段により回転させながら、前記加圧軸を駆動して前記ワークの表面に前記接合ツールの先端を押し付け、所定の深さまで前記接合ツールの先端を没入させる押し込み動作を行った後、前記加圧軸による押し込み動作を停止し、前記加圧軸が停止した状態で前記接合ツールを回転させ、前記アームの弾性変形に応じた加圧力を作用させながら前記ワークの表面に沿って前記接合ツールを移動させるオフセット動作を行い、目標距離だけオフセット動作を行った後に、前記加圧軸を押し込み動作の時と逆方向に駆動させて、前記接合ツールを前記ワークより退避させることを特徴とする摩擦攪拌接合装置。
（２）前記接合ツールの軸線が、前記ワークの表面の法線方向に対して、オフセット動作における前記接合ツールの進行方向に該接合ツールの先端が先行するように僅かに傾斜していることを特徴とする（１）に記載の摩擦攪拌接合装置。
（３）接合すべき板状のワークの裏面を支持する裏当て部材と、
前記ワークの表面側に、前記裏当て部材との間に前記ワークを挟むように位置する接合ツールと、
前記接合ツールを保持するツール保持部と、
前記ツール保持部をその回転軸線まわりに回転駆動する回転駆動手段と、
前記ツール保持部を前記ワークの表面の法線方向に沿って変位駆動することで、前記接合ツールを前記ワークの表面の法線方向に沿った方向に移動させて、回転する前記接合ツールの先端を前記ワークの表面に押し付け、摩擦熱で軟化した前記ワークの材料の内部に前記接合ツールの先端を押し込む押し込み動作を行うと共にその押し込み量を調節する加圧軸と、
前記ツール保持部を前記ワークの表面方向に沿って移動させるオフセット動作を行うオフセット軸と、
前記ツール保持部を回転自在および前記ワークの表面の法線方向に沿った方向に移動自在かつ前記ワークの表面方向に沿った方向に移動自在に支持する基体と、
該基体から延設されて、先端に前記裏当て部材が設けられたアームと、を備えた摩擦攪拌接合装置を用いた摩擦攪拌接合方法であって、
前記接合ツールを前記回転駆動手段により回転させながら、前記加圧軸を駆動して前記ワークの表面に前記接合ツールの先端を押し付け、所定の深さまで前記接合ツールの先端を没入させる押し込み動作を行った後、前記加圧軸による押し込み動作を停止し、前記加圧軸が停止した状態で前記接合ツールを回転させ、前記アームの弾性変形に応じた加圧力を作用させながら前記ワークの表面に沿って前記接合ツールを移動させるオフセット動作を行い、目標距離だけオフセット動作を行った後に、前記加圧軸を押し込み動作の時と逆方向に駆動させて、前記接合ツールを前記ワークより退避させることを特徴とする摩擦攪拌接合方法。
（４）前記接合ツールの軸線が、前記ワークの表面の法線方向に対して、オフセット動作における前記接合ツールの進行方向に該接合ツールの先端が先行するように僅かに傾斜していることを特徴とする（３）に記載の摩擦攪拌接合方法。
【発明の効果】
【００１３】
上記（１）及び（３）に記載の発明によれば、オフセット動作の過程でワークの母材は接合ツールによって押しのけられ接合ツール〜裏当て部材間から流出し、ワーク母材流出量に応じてアームの撓みは戻るが、アームの剛性が低く押し込み動作でのアームの撓み量がワーク母材流出量に応じたアームの撓み量よりも十分大きいので、オフセット動作時加圧力は保持される。また、ワーク母材流出量に応じて適度に加圧するため、押し込み動作時加圧力と同じ加圧力でオフセット動作を行なう場合に比べて押し込み量が過度に大きくなることが抑制される。押し込み量が過度に大きくなることが抑制されたことで、接合ツールがワークを突き抜けてしまうという問題が生じるおそれが低減され、それにより、オフセット動作開始点の押し込み量を大きく設定することが可能となり、接合強度を向上させることができるようになる。
【００１４】
上記（２）及び（４）に記載の発明によれば、接合ツールが傾斜しているので、接合ツールの進行方向のワーク母材が接合ツールの先端のショルダー部にクサビ状に流入し、このワーク母材の流入が動圧を発生させ、接合ツールを押し込み方向に対して押し戻す浮力を発生させる。接合ツールの傾斜角に応じた浮力が発生することによって、アームの弾性変形によって保持されていた加圧力をある程度打ち消すことができる。よって、接合ツールを傾斜させることにより接合ツールの押し込み量が過度に大きくなることがより効果的に抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態の摩擦撹拌接合装置の側面図である。
【図２】図１の摩擦撹拌接合装置に組み込まれている２軸駆動ユニットの平面図である。
【図３】図２の２軸駆動ユニットの側面図である。
【図４】図２の２軸駆動ユニットに使用されているボールねじ一体型直動案内ユニットの断面図である。
【図５】摩擦撹拌接合装置の正面図であり、接合ツールが傾斜していることを示す図である。
【図６】同実施形態の作用説明用の拡大図で、（ａ）はワークの表面に接合ツールを回転させながら接近させている状態を示す図、（ｂ）はワークの内部に接合ツールの先端のツールピンを没入させている押し込み動作時の状態を示す図、（ｃ）は接合ツールをワークの表面方向に沿って移動させるオフセット動作を行っている状態を示す図、（ｄ）はオフセット動作終了後にワークから接合ツールを退避させている状態を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態の摩擦撹拌接合装置を示す正面図であり、接合ツールが傾斜していないことを示す図である。
【図８】同実施形態の作用説明用の拡大図で、（ａ）はワークの表面に接合ツールを回転させながら接近させている状態を示す図、（ｂ）はワークの内部に接合ツールの先端のツールピンを没入させている押し込み動作時の状態を示す図、（ｃ）は接合ツールをワークの表面方向に沿って移動させるオフセット動作を行っている状態を示す図、（ｄ）はオフセット動作終了後にワークから接合ツールを退避させている状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
＜第１実施形態＞ 
図１は本発明の一実施形態の摩擦撹拌接合装置の側面図、図２は図１の摩擦撹拌接合装置に組み込まれている２軸駆動ユニットの平面図、図３は図２の２軸駆動ユニットの側面図、図４は図２の２軸駆動ユニットに使用されているボールねじ一体型直動案内ユニットの断面図、図５は摩擦撹拌接合装置の正面図である。
【００１７】
図１に示すように、この摩擦撹拌接合装置Ｍには、摩擦撹拌接合のための接合ツール１をワークに接近／離間させる加圧軸２と、接合ツール１を加圧軸２と略直交する方向に移動させるオフセット軸３と、接合ツール１をその中心軸Ｑ（図５参照）まわりに回転させる旋回軸４とが設けられている。ここで、加圧軸２は、互いに直交するＸ軸とＹ軸のうちのＸ軸として設定され、オフセット軸３はＹ軸として設定されている。これら加圧軸２とオフセット軸３は、２軸駆動ユニット５の互いに直交する２軸をなしている。
【００１８】
図２及び図３に示すように、２軸駆動ユニット５は、第１のボールねじ一体型直動案内ユニット１０Ａと第２のボールねじ一体型直動案内ユニット１０Ｂとを、両者の軸線方向を互いに直交する関係に設定して組み合わせることで構成されている。
【００１９】
加圧軸２（Ｘ軸）を構成する第１のボールねじ一体型直動案内ユニット１０Ａ及びオフセット軸３（Ｙ軸）を構成する第２のボールねじ一体型直動案内ユニット１０Ｂは、それぞれ、例えば図４に示すように、直動案内軸受１１とボールねじ１２の組み合わせで構成されている。
【００２０】
直動案内軸受１１は、断面が略Ｕ字状に形成された案内レール１３と、案内レール１３のＵ字状の凹部内に配置されたスライダ１４と、案内レール１３とスライダ１４の間に配置された複数の転動体１５と、を備えている。案内レール１３は、スライダ１４と対向配置される各袖部１３Ａの内側面に転動面１６Ａを有し、スライダ１４は、案内レール１３の転動面１６Ａに対向配置される転動面１６Ｂを有しており、案内レール１３の転動面１６Ａとスライダ１４の転動面１６Ｂとの間に転動体（図ではコロ）１５が介在され、それにより、スライダ１４と案内レール１３とが相対的に直線移動可能とされている。
【００２１】
この場合、案内レール１３の転動面１６Ａとスライダ１４の転動面１６Ｂとの間には、転動体１５の移動する転動通路１６が左右それぞれ上下に二列、即ち全体で二対四列形成される。スライダ１４には、転動体１５の戻し通路１６Ｄと、戻し通路１６Ｄと転動通路１６とを連通する方向転換路（図示略）とが形成され、転動体１５が、転動通路１６と方向転換路と戻し通路１６Ｄとから構成される無限循環路を循環するようになっている。
【００２２】
また、ボールねじ１２は、案内レール１３と平行に形成されたボールねじナット１７と、ボールねじナット１７を貫通するボールねじ軸１８と、ボールねじナット１７の螺旋溝とボールねじ軸１８の螺旋溝との間に配置された複数のボール１９と、を備えている。そして、ボールねじ一体型直動案内ユニット１０Ａ、１０Ｂは、ボールねじ１２の要素であるボールねじナット１７を直動案内軸受１１の要素であるスライダ１４に直接形成することにより、ボールねじ１２と直動案内軸受１１とを一体に備えた機構部品として構成されている。
【００２３】
また、２軸駆動ユニット５は、図３に示すように、第１、第２の２つのボールねじ一体型直動案内ユニット１０Ａ、１０Ｂを、各ユニット１０Ａ、１０Ｂの直動案内軸受１１の案内方向（軸線方向）が互いに交差（本実施形態では略直交する）する２軸となるように、各ユニット１０Ａ、１０Ｂのスライダ１４を、互いのフランジ１４ａ同士がボルト等の結合手段により結合して互いに組み合わせることにより構成されている。なお、２つのスライダ１４は、最初から一体に成形してあってもよい。
【００２４】
第１、第２の２つのボールねじ一体型直動案内ユニット１０Ａ、１０Ｂは、図２に示すように、Ｘ軸（加圧軸２）側の第１のボールねじ一体型直動案内ユニット１０Ａのスライダ１４のスライダ中心ＰＡ（以下、「加圧軸スライダ中心」とも言う）と、Ｙ軸（オフセット軸３）側の第２のボールねじ一体型直動案内ユニット１０Ｂのスライダ１４のスライダ中心ＰＢ（以下、「オフセット軸スライダ中心」とも言う）の位置を互いにずらしたうえで、両スライダ１４同士を結合することにより、互いに組み合わせられており、２つのスライダ中心ＰＡ、ＰＢ間の距離（ずれ量Ｌｓ）は任意に設定されている。ここで、スライダ中心とは、スライダ上面から見て、長手軸方向に沿った有効長の中心且つスライダ断面の中心にある点である。
【００２５】
この場合、オフセット軸スライダ中心ＰＢは、加圧軸スライダ中心ＰＡに対して、オフセット軸３の軸線に沿って位置がずれている。すなわち、加圧軸スライダ中心ＰＡ上をオフセット軸３の軸線が通っており、そのオフセット軸３の軸線上にオフセット軸スライダ中心ＰＢが位置している。しかも、オフセット軸スライダ中心ＰＢは、加圧軸スライダ中心ＰＡに対して、接合ツール１のオフセット動作時の進行方向ＹＡ（図２及び図５の紙面右方向）と逆の方向に位置がずれている。
【００２６】
図１に示すように、このように２軸駆動ユニット５を用いて加圧軸（Ｘ軸）２とオフセット軸（Ｙ軸）３を構成した摩擦撹拌接合装置Ｍは、接合ツール１をワーク（図示略）に押し付けつつ回転させることにより、接合ツール１とワークの接触点に摩擦熱を発生させて当該接触点の周囲の材料を軟化させると共に撹拌し、それにより接合ツール１をワークに没入させ、没入後、接合ツール１をワークの表面方向に移動させることで、ワークを線状に接合するものである。
【００２７】
その際、接合ツール１は、ワークの表面側に、後述する裏当て部材５２との間にワークを挟むように位置する。加圧軸２は、接合ツール１を加圧軸２の軸線方向に移動させてワークに接近／離間させる。すなわち、接合ツール１をワークの表面の法線方向に移動させて、回転する接合ツール１の先端をワークの表面に押し付け、摩擦熱で軟化したワークの材料の内部に接合ツール１の先端を押し込む押し込み動作を行うと共に、その押し込み量を調節する役目を果たす。
【００２８】
また、オフセット軸３は、接合ツール１を加圧軸２と直交する方向であるワークの表面方向（Ｙ軸）に移動させるオフセット動作を実行する役目を果たす。
【００２９】
加圧軸２を構成する第１のボールねじ一体型直動案内ユニット１０Ａの案内レール１３は、摩擦攪拌接合装置Ｍの基体をなすもので、この案内レール１３の下面には、プレート５８を介して、Ｃ字形のアーム５０の基端が固定されている。アーム５０の先端は、片持状態で接合ツール１の先端に対向する位置の近くまで延びている。
【００３０】
また、オフセット軸３を構成する第２のボールねじ一体型直動案内ユニット１０Ｂの案内レール（基体）１３に、接合ツール１を回転自在に装着したスピンドル（ツール保持部）３０が固定されている。従って、加圧軸２のスライダ１４及びオフセット軸３の案内レール１３は、それぞれ加圧軸２のボールねじ１２及びオフセット軸３のボールねじ１２によって駆動される。なお、加圧軸２のボールねじ１２及びオフセット軸３のボールねじ１２は、それぞれベルト４１Ａ、４１Ｂを介して、加圧軸モータ４２及びオフセット軸モータ４３によって駆動される。
【００３１】
接合ツール１は、旋回軸４を構成するスピンドル３０によってツールホルダ３５を介して回転自在に保持されたツール本体１ａの先端面に、ツール本体１ａよりも小径なツールピン１ｃを突設し、ツール本体１ａの先端面におけるピン１ｃの取付部の周辺をショルダー部１ｂとして構成したものである。
【００３２】
スピンドル３０は、オフセット軸３方向（図１のＹ軸方向）から見てワークの表面の法線方向に沿うように設定された回転軸線（接合ツール１の中心軸Ｑと一致）を有し、該回転軸線と同軸に接合ツール１を保持するものである。なお、この回転軸線は後述するようにオフセット軸３と加圧軸２に直交する方向（図５のＺ軸方向）から見た場合、ワークの表面の法線方向に対し傾斜している。スピンドル３０は、複数の軸受３１を収容するスピンドルハウジング３２と、軸受３１と、軸受３１によって回転可能に保持されたスピンドルシャフト３３とによって構成され、スピンドルシャフト３３の接合ツール１側には、接合ツール１を着脱可能に保持するツールホルダ３５が設けられている。スピンドルシャフト３３は、プーリ４６とベルト４７を介して旋回軸モータ（回転駆動手段）４４によって駆動される。なお、スピンドル３０と旋回軸モータ４４は、旋回軸ブラケット４８を介して、オフセット軸３の案内レール１３の取り付け面１３ａに固定されている。
【００３３】
上述のようにベルト４７を介してスピンドルシャフト３３を駆動するようにしたことで、接合ツール１と旋回軸モータ４４は芯違いになっており、芯違いとしたことで、接合ツール１の高さ、つまりは、２軸駆動ユニット５にとっての外部荷重の作用点を、取り付け面１３ａ（オフセット軸３の案内レール１３に旋回軸ブラケット４８を固定している面）の法線方向（矢印Ｚ方向、以下取り付け面法線方向とも呼ぶ。）に低く抑えることができるようになる。
【００３４】
これにより、加圧軸２のスライダ１４に作用するピッチングモーメント及びオフセット軸３のスライダ１４に作用するローリングモーメントを小さく抑えることができ、その結果、転動体１５に作用する面圧を低減できるようになる。
【００３５】
また、オフセット軸３のスライダ１４と加圧軸２のスライダ１４を結合したことで、オフセット軸３の案内レール１３がスピンドル３０を支持する部材となるので、スピンドル３０の取り付け面積を大きくとれると共に、接合ツール１からの加圧力をオフセット３の案内レール１３の側面１３ｂの大きな面積で受けることができるようになる。
【００３６】
旋回軸ブラケット４８とオフセット軸３の案内レール１３の側面１３ｂとの間には、傾斜付与部材４９が設けられおり、オフセット軸３と加圧軸２に直交する方向（図５のＺ軸方向）から見て接合ツール１の中心軸Ｑが加圧軸２の軸線に対して傾斜している。傾斜の方向は、オフセット動作において、接合ツール１をオフセット（進行）させる方向である。つまり、接合ツール１の軸線（中心軸Ｑ）は、図６に示すように、ワークＷの表面の法線方向Ｈｓに対して、オフセット動作における接合ツール１の進行方向ＹＡに接合ツール１の先端が先行するように僅かに、例えば１°〜６°傾斜している。
【００３７】
図１に戻って、加圧軸２の案内レール１３に基端部が固定されたＣ字形のアーム５０の先端には、加圧力検出手段５１及び裏当て部材５２が設けられている。裏当て部材５２は、図６に示すように、接合すべき板状のワークＷの裏面を支持するもので、接合ツール１と裏当て部材５２の間にワークＷを挟むことで、ワークＷに対して接合ツール１により加圧力を作用させることができるようになっている。
【００３８】
接合の際に、ワークＷは、２枚以上の薄板を重ね合せて配置される。また、ワークＷの最表面とオフセット軸３の案内レール１３が平行となるように設定される。なお、ワークＷは、表裏が平行な薄板同士であることが多いため、裏当て部材５２のワーク接触面とオフセット軸３の案内レール１３を平行に配置しているが、ワークＷの形状によって適宜変えてもよい。例えば、ワークＷがある角度をもった傾斜部材である場合には、裏当て部材５２とオフセット軸３の案内レール１３を傾斜部材の角度だけ傾けて配置してもよい。
【００３９】
また、この摩擦攪拌接合装置Ｍは、上述した旋回軸モータ４４、加圧軸モータ４２及びオフセット軸モータ４３を駆動制御するための制御手段（図示略）を有している。この制御手段は、次のように制御を実行する。
【００４０】
まず、図６（ａ）のように、接合ツール１を回転させながら加圧軸２の駆動によって接合ツール１を押し込み方向ＸＡに移動させ、接合ツール１をワークＷ１、Ｗ２を上下に重ね合わせたワークＷ表面に接触させる。次に、加圧軸２を一定の加圧力（押し込み動作時加圧力）で押圧制御し、接合ツール１の先端のツールピン１ｃとワークＷ間の摩擦によってワークＷを軟化させ、図６（ｂ）のように、ツールピン１ｃをワークＷの中に回転させながら没入させ、接合ツール１を回転させながら、所定の押し込み量まで没入させるという押し込み動作を行う。
【００４１】
この押し込み動作では、アーム５０が押し込み動作時加圧力に応じて撓むため、裏当て部材５２が接合ツール１の押し込み動作に対して逃げてしまう。よって接合ツール１を目標の押し込み量まで押込むために、アーム５０の弾性変形量δ分を補正して接合ツール１の位置決め動作を行なっている。
【００４２】
ワークＷにショルダー部１ｂを接触させ、目標位置まで接合ツール１を没入させた後、加圧軸２による押し込み動作を停止する。そして、加圧軸２が停止した状態で図６（ｃ）に示すように、接合ツール１を回転させながら、ワークＷの表面に沿って接合ツール１を矢印ＹＡ方向に移動させるオフセット動作を行う。
【００４３】
そして、目標距離だけオフセット動作を行った後に、図６（ｄ）に示すように、加圧軸２を押し込み動作の時と逆方向（ＸＢ方向）に駆動させて、接合ツール１をワークＷより退避させる。
【００４４】
本実施形態では、接合ツール１が傾斜しているので、接合ツール１の進行方向のワーク母材が接合ツール１の先端のショルダー部１ｂにクサビ状に流入し、このワーク母材の流入が動圧を発生させ、接合ツール１を押し込み方向に対して押し戻す浮力を発生させる。接合ツール１には、アーム５０の弾性変形に応じた加圧力が作用するが、接合ツール１の傾斜角に応じた浮力が発生することによって、アーム５０の弾性変形によって保持されていた加圧力をある程度打ち消すことができる。本発明は、必ずしも接合ツール１を傾斜させる必要はないが、本実施形態のように接合ツール１を傾斜させることにより後述する第２実施形態のような傾斜角０°の場合に比べて接合ツール１の押し込み量が過度に大きくなることがより効果的に防止されることとなる。
【００４５】
接合ツール１の押し込み量が過度に大きくなることを防止したことで、薄肉のワークＷを接合する場合や、比較的長い距離を接合ツール１が移動する場合においても接合ツール１がワークＷを突き抜けてしまうというおそれが低減される。それにより、オフセット動作開始点の押し込み量を大きく設定することが可能となり、接合強度を向上させることができるようになる。
【００４６】
＜第２実施形態＞ 
次に、本発明の第２実施形態を図面に基づいて説明する。図７は、本発明の第２実施形態の摩擦撹拌接合装置を示す正面図である。本実施形態の摩擦攪拌接合装置Ｍは、図５に示す第１実施形態の摩擦攪拌接合装置Ｍと比べて明らかなように、スピンドル３０の回転軸線（接合ツール１の中心軸Ｑと一致）はオフセット軸３と加圧軸２に直交する方向（図７のＺ軸方向）から見た場合、ワークの表面の法線方向に対し傾斜していない。その他の構成については、第１実施形態の摩擦攪拌接合装置Ｍと同一の構成を有する。
【００４７】
この摩擦攪拌接合装置Ｍにおいて、制御手段は、次のように制御を実行する。
【００４８】
まず、図８（ａ）のように、接合ツール１を回転させながら加圧軸２の駆動によって接合ツール１を押し込み方向ＸＡに移動させ、接合ツール１をワークＷ１、Ｗ２を上下に重ね合わせたワークＷ表面に接触させる。次に、加圧軸２を一定の加圧力で押圧制御し、接合ツール１の先端のツールピン１ｃとワークＷ間の摩擦によってワークＷを軟化させ、図８（ｂ）のように、ツールピン１ｃをワークＷの中に回転させながら没入させ、接合ツール１を回転させながら、所定の押し込み量まで没入させるという押し込み動作を行う。
【００４９】
この押し込み動作では、アーム５０が加圧力に応じて撓むため、裏当て部材５２が接合ツール１の押し込み動作に対して逃げてしまう。よって接合ツール１を目標の押し込み量まで押込むために、アーム５０の弾性変形量δ分を補正して接合ツール１の位置決め動作を行なっている。
【００５０】
ワークＷにショルダー部１ｂを接触させ、目標位置まで接合ツール１を没入させた後、加圧軸２による押し込み動作を停止する。そして、加圧軸２が停止した状態で図８（ｃ）に示すように、接合ツール１を回転させながら、ワークＷの表面に沿って接合ツール１を矢印ＹＡ方向に移動させるオフセット動作を行う。
【００５１】
そして、目標距離だけオフセット動作を行った後に、図８（ｄ）に示すように、加圧軸２を押し込み動作の時と逆方向（ＸＢ方向）に駆動させて、接合ツール１をワークＷより退避させる。
【００５２】
本実施形態では、オフセット動作の過程でワーク母材は接合ツール１によって押しのけられ接合ツール１〜裏当て部材５２間から流出し、ワーク母材流動量に応じてアーム５０の撓みは戻るが、アーム５０の剛性が低く押し込み動作でのアーム５０の撓み量がワーク母材流出量に応じたアーム５０の撓み量よりも十分大きいので、オフセット動作時の加圧力（オフセット動作時加圧力）は保持される。言い換えると、アーム５０の弾性変形に応じた加圧力が作用する。このとき、第１実施形態と比べて、接合ツール１を押し込み方向に対して押し戻す浮力が発生しないため、アーム５０の撓みが戻り相対的に接合ツール１がワークＷに対し矢印ＸＡ方向に戻り量（弾性変形量δ−δ’）だけ僅かに移動し押し込み量が大きくなっている。
【００５３】
２枚の板材を隣り合わせに並べて接合を行なう場合に比べて、上下に重ね合わせた板材を接合する場合には、オフセット距離が短いため、本実施形態においてもオフセット動作時加圧力が抜けてしまうことが抑制される。また、ワーク母材流出量に応じて適度に加圧するため、押し込み動作時加圧力と同じ加圧力でオフセット動作を行なう場合に比べて押し込み量が過度に大きくなることがない。本実施形態の場合、オフセット距離は、ツールピン１ｃの径寸法の半分程度から要求される強度に応じて設定するのがよい。
【００５４】
接合ツール１の押し込み量が過度に大きくなることを防止したことで、接合ツール１がワークＷを突き抜けてしまうおそれが低減される。それにより、オフセット動作開始点の押し込み量を大きく設定することが可能となり、接合強度を向上させることができるようになる。
【００５５】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。
【符号の説明】
【００５６】
Ｍ  摩擦撹拌接合装置
１  接合ツール
１ａ  ツール本体
１ｂ  ショルダー部
１ｃ  ツールピン
２  加圧軸
３  オフセット軸
４  旋回軸
１３  案内レール（基体）
３０  スピンドル（ツール保持部）
４２  加圧軸モータ
４３  オフセット軸モータ
４４  旋回軸モータ（回転駆動手段）
５０  アーム
５２  裏当て部材
Ｗ  ワーク
Ｑ  接合ツールの中心軸（回転軸線）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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