(57)【要約】【課題】アクチュエータを制御するための制御パラメータを容易に調整可能な制御パラメータ調整装置、制御パラメータ調整方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】調整装置３００は、電動アクチュエータ１００の識別情報と、制御パラメータを調整するための調整ルールを表す調整ルール情報とを対応付けて記憶する電動アクチュエータ情報ＤＢ３１０と、制御パラメータを調整する制御部３３０とを備える。制御部３３０は、入力部３２０に入力された電動アクチュエータ１００の識別情報に対応する調整ルール情報を電動アクチュエータ情報ＤＢ３１０から取得し、電動アクチュエータ１００の等価慣性モーメントと取得した調整ルール情報が表す調整ルールとに基づいて、制御パラメータを算出し、制御装置２００に記憶されている制御パラメータを更新する。【選択図】図１
2012103827.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御パラメータに基づいてアクチュエータを制御する制御装置に記憶されている前記制御パラメータを調整する制御パラメータ調整装置であって、
アクチュエータの識別情報と、制御パラメータを調整するための調整ルールを表す調整ルール情報とを対応付けて記憶する記憶手段と、
アクチュエータの識別情報を入力する入力手段と、
前記入力手段により入力された前記アクチュエータの識別情報に対応するアクチュエータの等価慣性モーメントを取得する取得手段と、
前記入力手段により入力された前記アクチュエータの識別情報に対応する調整ルール情報を前記記憶手段から取得し、前記取得手段により取得された前記等価慣性モーメントと前記記憶手段から取得した前記調整ルール情報とに基づいて、前記アクチュエータの制御パラメータを算出する算出手段と、
前記制御装置に記憶されている前記制御パラメータを、前記算出手段により算出された前記制御パラメータに更新する更新手段と、
を備えることを特徴とする制御パラメータ調整装置。
【請求項２】
前記記憶手段は、アクチュエータの識別情報と、アクチュエータの制御パラメータを調整するための調整ルールを表す調整ルール情報と、アクチュエータの構成を表す構成情報を対応付けて記憶し、
前記取得手段は、前記入力手段により入力された前記アクチュエータの識別情報に対応する構成情報を前記記憶手段から取得し、取得した構成情報に基づいて前記アクチュエータの等価慣性モーメントを取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御パラメータ調整装置。
【請求項３】
前記算出手段により算出された前記制御パラメータを記憶する履歴記憶手段と、
前記履歴記憶手段に記憶された前記制御パラメータのうち、いずれかを選択する選択手段と、
をさらに備え、
前記更新手段は、前記制御装置に記憶されている前記制御パラメータを、前記選択手段により選択された前記制御パラメータに更新する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の制御パラメータ調整装置。
【請求項４】
制御パラメータに基づいてアクチュエータを制御する制御装置に記憶されている前記制御パラメータを調整する制御パラメータ調整方法であって、
アクチュエータの識別情報を入力する入力ステップと、
前記入力ステップにより入力された前記アクチュエータの識別情報に対応するアクチュエータの等価慣性モーメントを取得する取得ステップと、
前記入力ステップにより入力された前記アクチュエータの識別情報に対応する調整ルール情報を、アクチュエータの識別情報と、制御パラメータを調整するための調整ルールを表す調整ルール情報とを対応付けて記憶する記憶手段から取得し、前記取得ステップにより取得された前記等価慣性モーメントと前記記憶手段から取得した前記調整ルール情報とに基づいて、前記アクチュエータの制御パラメータを算出する算出ステップと、
前記制御装置に記憶されている前記制御パラメータを、前記算出手段により算出された前記制御パラメータに更新する更新ステップと、
を備えることを特徴とする制御パラメータ調整方法。
【請求項５】
制御パラメータに基づいてアクチュエータを制御する制御装置に記憶されている前記制御パラメータを調整するためのプログラムであって、
コンピュータを
アクチュエータの識別情報を入力する入力手段、
前記入力手段により入力された前記アクチュエータの識別情報に対応するアクチュエータの等価慣性モーメントを取得する取得手段、
前記入力手段により入力された前記アクチュエータの識別情報に対応する調整ルール情報を、アクチュエータの識別情報と、制御パラメータを調整するための調整ルールを表す調整ルール情報とを対応付けて記憶する記憶手段から取得し、前記取得ステップにより取得された前記等価慣性モーメントと前記記憶手段から取得した前記調整ルール情報とに基づいて、前記アクチュエータの制御パラメータを算出する算出手段、
前記制御装置に記憶されている前記制御パラメータを、前記算出手段により算出された前記制御パラメータに更新する更新手段、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータを制御するための制御パラメータを調整する制御パラメータ調整装置、制御パラメータ調整方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
モータのフィードバック制御に用いられるゲイン等の制御パラメータの調整方法として、例えば、特許文献１に記載の方法が用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１８３０８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、モータにおいては、ボールねじ等の様々な種類の動力伝達要素と接続可能なように、その制御パラメータのとりうる範囲が広く設定されていることが多い。そのため、モータと動力伝達要素とを組み合わせたアクチュエータにおいて、特許文献１に記載されているような方法により制御パラメータを調整し、アクチュエータを駆動させた場合、最適な応答性で駆動を行なうことは困難であり、また、アクチュエータの駆動状態が不安定になるおそれがある。そのため、アクチュエータを最適な応答性で駆動し、かつ安定した状態で駆動させるために、さらに手動で制御パラメータを調整する必要があり、手間がかかるという問題がある。また、アクチュエータの製造時において最適な制御パラメータがその制御装置に設定されたとしても、ユーザの使用態様により、製造時に設定された制御パラメータでは最適な応答性で動作しないだけではなく、安定して動作しない場合がある。したがって、実際にアクチュエータを運転する環境において、容易に制御パラメータを調整できる方法が望まれている。
【０００５】
本発明は係る課題を解決するためになされたものであり、アクチュエータを制御するための制御パラメータを容易に調整可能な制御パラメータ調整装置、制御パラメータ調整方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る制御パラメータ調整装置は、
制御パラメータに基づいてアクチュエータを制御する制御装置に記憶されている前記制御パラメータを調整する制御パラメータ調整装置であって、
アクチュエータの識別情報と、制御パラメータを調整するための調整ルールを表す調整ルール情報とを対応付けて記憶する記憶手段と、
アクチュエータの識別情報を入力する入力手段と、
前記入力手段により入力された前記アクチュエータの識別情報に対応するアクチュエータの等価慣性モーメントを取得する取得手段と、
前記入力手段により入力された前記アクチュエータの識別情報に対応する調整ルール情報を前記記憶手段から取得し、前記取得手段により取得された前記等価慣性モーメントと前記記憶手段から取得した前記調整ルール情報とに基づいて、前記アクチュエータの制御パラメータを算出する算出手段と、
前記制御装置に記憶されている前記制御パラメータを、前記算出手段により算出された前記制御パラメータに更新する更新手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００７】
前記記憶手段は、アクチュエータの識別情報と、アクチュエータの制御パラメータを調整するための調整ルールを表す調整ルール情報と、アクチュエータの構成を表す構成情報を対応付けて記憶し、
前記取得手段は、前記入力手段により入力された前記アクチュエータの識別情報に対応する構成情報を前記記憶手段から取得し、取得した構成情報に基づいて前記アクチュエータの等価慣性モーメントを取得してもよい。
【０００８】
前記算出手段により算出された前記制御パラメータを記憶する履歴記憶手段と、
前記履歴記憶手段に記憶された前記制御パラメータのうち、いずれかを選択する選択手段と、
をさらに備え、
前記更新手段は、前記制御装置に記憶されている前記制御パラメータを、前記選択手段により選択された前記制御パラメータに更新してもよい。
【０００９】
上記の目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る制御パラメータ調整方法は、
制御パラメータに基づいてアクチュエータを制御する制御装置に記憶されている前記制御パラメータを調整する制御パラメータ調整方法であって、
アクチュエータの識別情報を入力する入力ステップと、
前記入力ステップにより入力された前記アクチュエータの識別情報に対応するアクチュエータの等価慣性モーメントを取得する取得ステップと、
前記入力ステップにより入力された前記アクチュエータの識別情報に対応する調整ルール情報を、アクチュエータの識別情報と、制御パラメータを調整するための調整ルールを表す調整ルール情報とを対応付けて記憶する記憶手段から取得し、前記取得ステップにより取得された前記等価慣性モーメントと前記記憶手段から取得した前記調整ルール情報とに基づいて、前記アクチュエータの制御パラメータを算出する算出ステップと、
前記制御装置に記憶されている前記制御パラメータを、前記算出手段により算出された前記制御パラメータに更新する更新ステップと、
を備えることを特徴とする。
【００１０】
上記の目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るプログラムは、
制御パラメータに基づいてアクチュエータを制御する制御装置に記憶されている前記制御パラメータを調整するためのプログラムであって、
コンピュータを
アクチュエータの識別情報を入力する入力手段、
前記入力手段により入力された前記アクチュエータの識別情報に対応するアクチュエータの等価慣性モーメントを取得する取得手段、
前記入力手段により入力された前記アクチュエータの識別情報に対応する調整ルール情報を、アクチュエータの識別情報と、制御パラメータを調整するための調整ルールを表す調整ルール情報とを対応付けて記憶する記憶手段から取得し、前記取得ステップにより取得された前記等価慣性モーメントと前記記憶手段から取得した前記調整ルール情報とに基づいて、前記アクチュエータの制御パラメータを算出する算出手段、
前記制御装置に記憶されている前記制御パラメータを、前記算出手段により算出された前記制御パラメータに更新する更新手段、
として機能させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、アクチュエータを制御するための制御パラメータを容易に調整可能な制御パラメータ調整装置、制御パラメータ調整方法、及びプログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態１に係る制御パラメータ調整システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】電動アクチュエータ情報ＤＢの一例を表す図である。
【図３】実施形態１に係る調整装置が実行する制御パラメータ調整処理の概要を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態２に係る制御パラメータ調整システムの概略構成を示すブロック図である。
【図５】履歴情報ＤＢの一例を表す図である。
【図６】実施形態２に係る調整装置が実行する制御パラメータ調整処理の概要を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（実施形態１）
本発明における実施形態１について図１〜３を用いて説明する。
本実施形態に係る制御パラメータ調整システム１は、図１に示すように、電動アクチュエータ１００と、制御装置２００と、調整装置３００とから構成される。
【００１４】
電動アクチュエータ１００は、制御装置２００からの制御信号に基づいて動作し、負荷４００を動作させるものである。電動アクチュエータ１００は、動力発生部１１０と、動力伝達部１２０と、検出部１３０とから構成される。
【００１５】
動力発生部１１０は、電源（図示せず）から供給される電力を変換して機械的な動力を発生するものである。動力発生部１１０は、例えばＡＣサーボモータ、ＤＣモータ、リニアモータ、ステッピングモータ等から構成される。
【００１６】
動力伝達部１２０は、動力発生部１１０で発生した動力を負荷４００に伝達するものである。動力伝達部１２０は、例えば、ボールねじ、タイミングベルト、リニアガイド等から構成される。
【００１７】
検出部１３０は、電動アクチュエータ１００の動作量を検出するものである。動作量は、例えば、動力発生部１１０の一例であるＡＣサーボモータの回転位置や速度である。検出部１３０は、検出した動作量を表す検出信号を制御装置２００へ出力する。
【００１８】
制御装置２００は、電動アクチュエータ１００を制御するものである。具体的には、制御装置２００は、電動アクチュエータ１００の検出部１３０が検出した電動アクチュエータ１００の動作量が所定の目標動作量に追従するように制御するフィードバック制御を行う。制御装置２００は、例えば、記憶部２１０と、制御部２２０と、駆動回路部２３０とから構成される。
【００１９】
記憶部２１０は、フラッシュメモリ等の記憶媒体から構成され、電動アクチュエータ１００の目標動作量や、電動アクチュエータ１００を制御するための制御パラメータ等、制御部２２０が電動アクチュエータ１００を制御するために必要な設定値を記憶する。ここで、制御パラメータは、例えば、制御装置２００が行うフィードバック制御における制御ゲインである。また、制御パラメータは、書き換え可能であり、調整装置３００により更新される。ここで、後述する制御パラメータ調整処理の開始時点において、記憶部２１０には、所定の負荷４００が動力伝達部１２０にかけられた状態（初期状態）での最適な制御パラメータが記憶されている。そして、例えば、初期状態における所定の負荷４００と異なる負荷４００がかけられた状態や、経時変化により電動アクチュエータ１００の構成部品が劣化した状態といった初期状態と異なる状態において制御パラメータ調整処理が実行されると、初期状態における制御パラメータは、制御パラメータ調整処理により調整装置３００から出力された制御パラメータ、すなわち、その制御パラメータ調整処理が実行された状態において最適な制御パラメータに更新される。
【００２０】
制御部２２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力インターフェイス等から構成され、制御装置２００全体を制御する。具体的には、制御部２２０は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムに従って、電動アクチュエータ１００の検出部１３０からの検出信号が示す電動アクチュエータ１００の動作量と、記憶部２１０に記憶された目標動作量とに基づいて、記憶部２１０に記憶された制御パラメータを用いてフィードバック制御のための演算処理を行う。そして、制御部２２０は、この演算処理により生成された制御信号を駆動回路部２３０に出力する。
【００２１】
また、制御部２２０は、後述する制御パラメータ調整処理において、調整装置３００からの指示により、電動アクチュエータ１００の検出部１３０の検出信号を調整装置３００に出力する。また、制御部２２０は、調整装置３００からの指示により、記憶部２１０に記憶された制御パラメータを更新する。
【００２２】
駆動回路部２３０は、制御部２２０から出力された制御信号に基づいて、電動アクチュエータ１００の動力発生部１１０を駆動するための駆動信号を動力発生部１１０に出力するものである。
【００２３】
調整装置３００は、制御装置２００に記憶されている制御パラメータを調整するものである。調整装置３００は、図１に示すように、電動アクチュエータ情報ＤＢ（データベース）３１０と、入力部３２０と、制御部３３０とから構成される。
【００２４】
電動アクチュエータ情報ＤＢ３１０は、図２に示すように、複数の電動アクチュエータ１００について、例えば電動アクチュエータの型式といった電動アクチュエータ１００を識別するための識別情報と、電動アクチュエータ１００の構成を表す構成情報と、後述する制御パラメータ調整処理において用いられる調整ルールを表す調整ルール情報とを含む電動アクチュエータ情報を記憶する。なお、図２は、電動アクチュエータ１００の型式ごとにＮ個の電動アクチュエータ情報が電動アクチュエータ情報ＤＢ３１０に記憶されている状態を模式的に表している。
【００２５】
構成情報は、詳細には、電動アクチュエータ１００の構成部品や各構成部品の質量、寸法、材料特性といった電動アクチュエータの構成を表す情報を含む。例えば、図２に示される電動アクチュエータの型式が「Ａｃ１」である電動アクチュエータ情報において、モータの型式、スライダ質量、ボールねじ径、リード、ストローク等が構成情報として含まれる。また、図２に示すように、電動アクチュエータ情報ＤＢ３１０には、モータの型式と、そのモータの特性とを含むモータ特性情報が記憶されている。なお、図２は、モータの型式ごとにＭ個のモータ特性情報が電動アクチュエータ情報ＤＢ３１０に記憶されている状態を模式的に表している。そして、構成情報及びモータ特性情報は、後述する制御パラメータ調整処理において、調整対象の電動アクチュエータ１００の等価慣性モーメントを算出する際の定数として用いられる。
【００２６】
調整ルール情報は、後述する制御パラメータ調整処理において用いられる調整ルールを表す。ここで、調整ルールとは、電動アクチュエータ１００の特性ごとに設定された制御パラメータの調整方法である。一例として、本実施形態においては、電動アクチュエータ１００の特性として、（ａ）リニアモータ機構、（ｂ）ボールねじやタイミングベルト等の２慣性共振系の機構、（ｃ）電動アクチュエータ１００の制御周波数帯域内で剛体とみなすことが可能な機構、の３パターンの機構について、それぞれ調整ルールが設定されている。例えば、（ａ）〜（ｃ）の調整ルールは、後述する制御パラメータ調整処理において同定された電動アクチュエータ１００の等価慣性モーメントＪと調整後の電動アクチュエータ１００の制御周波数帯域ωとの関係を表す関数として、以下のように表すことができる。
（ａ）の調整ルール：ω＝ｆ1（Ｊ）
（ｂ）の調整ルール：ω＝ｆ2（Ｊ）
（ｃ）の調整ルール：ω＝ｆ3（Ｊ）
そして、調整後の制御パラメータとして、各調整ルールにより算出された制御周波数帯域において最適な制御ゲインが算出される。図２に示す電動アクチュエータ情報ＤＢ３１０においては、電動アクチュエータ１００の構成に基づいて決定された（ａ）〜（ｃ）の調整ルールのいずれかが調整ルール情報として、各電動アクチュエータ情報に含まれる。
【００２７】
入力部３２０は、キーボードやマウス等の入力デバイスから構成される。入力部３２０には、ユーザの操作により、例えば、調整対象となる電動アクチュエータ１００の型式といった電動アクチュエータ１００を識別するための識別情報が入力される。入力部３２０は、入力された情報を、制御部３３０に供給する。
【００２８】
制御部３３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力インターフェイス等から構成され、調整装置３００全体を制御する。制御部３３０は、例えば、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムを読み出し、後述する制御パラメータ調整処理等を実行する。
【００２９】
次に、本実施形態における制御パラメータ調整システム１で実行される制御パラメータ調整処理の一例について、図３のフローチャートを用いて説明する。以下では、制御パラメータとして、調整対象である電動アクチュエータ１００の制御ゲインを調整する例について説明する。なお、制御装置２００の記憶部２１０には、制御パラメータとして、初期状態における最適な制御ゲインが記憶されているものとする。
【００３０】
制御部３３０は、例えば、ユーザにより制御パラメータ調整処理を開始する旨の指示が入力部３２０に入力されたことを契機として、制御部３３０のＲＯＭに格納されたプログラムを読み込み、制御パラメータ調整処理を開始する。
【００３１】
まず、制御部３３０は、入力部３２０から調整対象となる電動アクチュエータ１００の識別情報が入力されたか否かを判別する（ステップＳ１１）。入力されていないと判別した場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）、入力されるまで待ち状態となる。
【００３２】
そして、制御部３３０は、入力部３２０から電動アクチュエータ１００の識別情報が入力されたと判別した場合（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、制御部３３０は、取得された電動アクチュエータ１００の識別情報に対応する電動アクチュエータ情報に含まれる構成情報を電動アクチュエータ情報ＤＢ３１０から取得する（ステップＳ１２）。例えば、入力部３２０から入力された識別情報が、電動アクチュエータ１００の型式である「Ａｃ１」を示す場合、電動アクチュエータ１００の型式が「Ａｃ１」である電動アクチュエータに含まれる構成情報として、モータの型式、スライダ質量等をアクチュエータ情報ＤＢ３１０から取得する。
【００３３】
次に制御部３３０は、ステップＳ１２で取得した構成情報に基づいて、電動アクチュエータ１００のシステム同定を行い、等価慣性モーメントＪ等を算出する（ステップＳ１３）。具体的には、制御装置２００を介して所定の制御信号により調整対象の電動アクチュエータ１００を複数回駆動させる。そして、電動アクチュエータ１００の検出部１３０により取得した検出信号と、ステップＳ１２で取得した構成情報とから、既知の手法により電動アクチュエータ１００と負荷４００とを含めた等価慣性モーメントＪ等を算出する。
【００３４】
次に、制御部３３０は、ステップＳ１１で取得された電動アクチュエータ１００の識別情報に対応する電動アクチュエータ情報に含まれる調整ルール情報を電動アクチュエータ情報ＤＢ３１０から取得する（ステップＳ１４）。例えば、入力部３２０から入力された識別情報が、電動アクチュエータ１００の型式である「Ａｃ１」を示す場合、電動アクチュエータ１００の型式が「Ａｃ１」である電動アクチュエータに含まれる調整ルール情報として、「（ｂ）」をアクチュエータ情報ＤＢ３１０から取得する。
【００３５】
次に、制御部３３０は、ステップＳ１３で算出した等価慣性モーメントＪと、ステップＳ１４で取得した調整ルール情報とに基づいて、調整対象となる電動アクチュエータ１００の制御周波数帯域を算出する（ステップＳ１５）。例えば、ステップＳ１３において等価慣性モーメントＪ1が算出され、ステップＳ１４において（ｂ）の調整ルールを示す調整ルール情報が取得された場合、制御部３３０は、制御周波数帯域ω1＝ｆ2（Ｊ1）を算出する。
【００３６】
次に、制御部３３０は、ステップＳ１５で算出した制御周波数帯域において最適な制御ゲインを所定の方法により算出する（ステップＳ１６）。
【００３７】
次に、制御部３３０は、制御装置２００の記憶部２１０に記憶された初期状態における制御ゲインをステップＳ１６で算出した制御ゲインに更新するように制御装置２００に指示する（ステップＳ１７）。これにより、制御装置２００の制御部２２０は、記憶部２１０に記憶されている初期状態における制御ゲインから、調整装置３００の制御部３３０から取得した制御ゲインに更新する。そして、制御部３３０は、制御パラメータ調整処理を終了する。
【００３８】
このように、本実施形態では、調整対象である電動アクチュエータ１００の特性に基づいて予め設定された調整ルールにより制御パラメータを算出し、既存の制御パラメータを算出した制御パラメータに更新する。従って、電動アクチュエータ１００の制御パラメータを容易に調整することができる。
【００３９】
（実施形態２）
次に本発明における実施形態２に係る制御パラメータ調整システム１ａについて説明する。図４に、実施形態２に係る制御パラメータ調整システムの概略構成の一例を表すブロック図を示す。実施形態２では、図４に示すように、調整装置３００ａが、制御パラメータ調整処理において算出された制御パラメータを記憶する履歴情報ＤＢ３４０をさらに備える点において実施形態１と異なる。なお、以下の説明では、実施形態２に係る制御パラメータ調整システム１ａにおいて、上述した実施形態１に係る制御パラメータ調整システム１と同様の構成については、同じ参照符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００４０】
履歴情報ＤＢ３４０は、実施形態２における調整装置３００ａが制御パラメータ調整処理において算出された各種の値を当該処理が実行された処理日時と対応付けて記憶する。具体的には、図５に示すように、履歴情報ＤＢ３４０は、制御パラメータ調整処理が実行された処理日時ごとに、当該処理により算出された等価慣性モーメント及び制御ゲインを含む履歴情報を記憶する。
【００４１】
入力部３２０ａは、履歴情報ＤＢ３４０に記憶された履歴情報のうち、いずれかを選択するものである。例えば、履歴情報ＤＢ３４０に記憶された複数の履歴情報がＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示部（図示せず）に表示された場合、ユーザは表示された履歴情報の中から、制御パラメータ調整処理に使用する制御パラメータを決定し、決定した制御パラメータを有する履歴情報を識別する情報、例えば、処理日時を入力部３２０ａを介して入力する。
【００４２】
制御部３３０ａは、実施形態１における制御パラメータ調整処理において、ステップＳ１３で算出した等価慣性モーメント及びステップＳ１６で算出した制御ゲインを、履歴情報ＤＢに記録する。また、制御部３３０ａは、履歴情報を識別するための情報、例えば処理日時を示す情報を入力部３２０ａから取得し、取得した処理日時に対応する履歴情報に含まれる制御ゲインを制御装置２００に調整後の制御ゲインとして更新するように指示する。
【００４３】
次に、本実施形態における制御パラメータ調整システム１ａで実行される制御パラメータ調整処理の一例について、図６のフローチャートを用いて説明する。以下では、制御パラメータとして、調整対象である電動アクチュエータ１００の制御ゲインを調整する例について説明する。なお、制御装置２００の記憶部２１０には、制御パラメータとして、過去に行った制御パラメータ調整処理による制御ゲインが記憶されているものとする。
【００４４】
制御部３３０ａは、例えば、ユーザにより制御パラメータ調整処理を開始する旨の指示が入力部３２０aに入力されたことを契機として、制御部３３０ａのＲＯＭに格納されたプログラムを読み込み、制御パラメータ調整処理を開始する。
【００４５】
まず、制御部３３０ａは、入力部３２０ａから履歴情報を識別するための情報として、例えば処理日時が入力されたか否かを判別する（ステップＳ２１）。入力されていないと判別した場合（ステップＳ２１；Ｎｏ）、入力されるまで待ち状態となる。
【００４６】
そして、制御部３３０ａは、入力部３２０aから処理日時が入力されたと判別した場合（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、制御部３３０ａは、取得された処理日時に対応する履歴情報に含まれる制御ゲインを履歴情報ＤＢ３４０から取得する（ステップＳ２２）。
【００４７】
次に、制御部３３０ａは、制御装置２００の記憶部２１０に記憶された制御ゲインをステップＳ２２で取得した制御ゲインに更新するように制御装置２００に指示する（ステップＳ２３）。これにより、制御装置２００の制御部２２０は、記憶部２１０に記憶されている制御ゲインから、調整装置３００ａの制御部３３０ａから取得したゲインに更新する。そして、制御部３３０ａは、制御パラメータ調整処理を終了する。
【００４８】
このように、本実施形態では、ユーザは、過去に行った制御パラメータ調整処理により算出された制御パラメータの中から、所望の制御パラメータを選択し、その制御パラメータにより調整対象である電動アクチュエータ１００を容易に調整することができる。
【００４９】
なお、本発明は、上記の実施形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。例えば、実施形態１の制御パラメータ調整処理において、制御部３３０は、システム同定により等価慣性モーメントを求めたが、等価慣性モーメントの算出方法はこれに限られない。例えば、負荷４００の質量が予め分かっている場合には、ユーザにより入力部３２０から入力された負荷の質量から、等価慣性モーメントが算出されるようにしてもよい。
また、実施形態２では、制御パラメータ調整処理ごとに、当該処理により算出された等価慣性モーメント及び制御ゲインを含む履歴情報を順次記憶されるようにしてもよい。
【００５０】
本発明に係る制御パラメータ調整装置は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、ネットワークに接続されているコンピュータに、上記動作を実行するためのプログラムを、コンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ等）に格納して配布し、当該プログラムをコンピュータシステムにインストールすることにより、上述の処理を実行する制御パラメータ調整装置を構成してもよい。
【００５１】
また、コンピュータにプログラムを提供する方法は任意である。例えば、プログラムは、通信回線の掲示板（ＢＢＳ）にアップロードされ、通信回線を介してコンピュータに配信されてもよい。また、プログラムは、プログラムを表す信号により搬送波を変調した変調波により伝送され、この変調波を受信した装置が変調波を復調してプログラムを復元するようにしてもよい。そして、コンピュータは、このプログラムを起動して、ＯＳの制御のもと、他のアプリケーションと同様に実行する。これにより、コンピュータは、上述の処理を実行する制御パラメータ調整装置として機能する。
【符号の説明】
【００５２】
１、１ａ  制御パラメータ調整システム
１００  電動アクチュエータ
１１０  動力発生部
１２０  動力伝達部
１３０  検出部
２００  制御装置
２１０  記憶部
２２０  制御部
２３０  駆動回路部
３００、３００ａ  調整装置
３１０  電動アクチュエータ情報ＤＢ
３２０、３２０ａ  入力部
３３０、３３０ａ  制御部
３４０  履歴情報ＤＢ
４００  負荷
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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