(57)【要約】【課題】吸気弁がバルブリフトしている状態でも、回転角度センサ出力値に含まれる相対誤差の影響を抑制するとともに、制御軸のたわみ量が各気筒位置で異なることで生じる回転角度センサ出力値に含まれる相対誤差のばらつきによる影響を抑制し、フィードバック制御の制御精度を一層高める内燃機関の制御装置を得る。【解決手段】可変動弁装置１００における制御軸２の回転角度に応じて、センサ出力を発生する回転角度センサ３の出力値を所定クランク角度に同期してサンプリングするとともに、クランク角度センサ出力から吸気弁バルブがリフトしている気筒を特定する。そして、各気筒（ｎ）の補正後回転角度センサ出力値ｒＬ（ｎ）は、対象気筒の回転角度センサ出力値ｃＬ（ｎ）と、＃１気筒の回転角度センサ出力値ｒｚＬと、各気筒の回転角度センサ出力値ｃＬ（ｎ）を＃１気筒の回転角度センサ出力値ｒｚＬになるように補正する定数ｋと、から求める。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関本体に回転自在に支持され、内燃機関の回転に同期して回転する駆動軸と、
前記内燃機関本体に回転自在に支持され、アクチュエータによって回転角度が制御される制御軸と、
前記駆動軸の回転運動が伝達されて回転運動もしくは揺動運動するとともに、その回転運動もしくは揺動運動の前記内燃機関本体に対する中心位置が、前記制御軸の回転角度に応じて変化する中間部材と、を含み、
前記中間部材の運動に伴って吸気弁がリフトするとともに、前記中心位置の変化によりリフト特性が変化するように構成された可変動弁装置を備えた内燃機関の制御装置において、
前記内燃機関本体に固定され、前記制御軸の回転角度に応じてセンサ出力を発生する回転角度センサと、
前記内燃機関のクランク角度を検出するクランク角度センサと、を具備し、
前記回転角度センサ出力を所定クランク角度に同期してサンプリングするとともに、前記クランク角度センサ出力から前記吸気弁がリフトしている気筒を特定し、
前記吸気弁がリフトしている気筒が所定の気筒と特定されたときにサンプリングした前記回転角度センサ出力値を基準にして、前記回転角度センサ出力値を補正することを特徴とする内燃機関の制御装置。
【請求項２】
前記補正の基準となる回転角度センサ出力値をサンプリングする気筒は、制御軸が支持されている端部から最も近い気筒であることを特徴とする請求項１に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項３】
前記補正後の回転角度センサ出力値は、前記回転角度センサ出力の基準値と気筒毎に設定された補正係数とから求める回転角度センサ出力補正値と、前記回転角度センサ出力値から求めることを特徴とする請求項２に記載の内燃機関の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、内燃機関の制御装置に係り、特に、吸気弁バルブリフト特性が連続的に変化するように構成された可変動弁装置を備えた複数の気筒を有する内燃機関の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、吸気弁バルブリフト特性が連続的に変化するように構成された可変動弁装置を備えた内燃機関では、例えば、特許文献１に開示されているように、内燃機関本体に回転自在に支持される制御軸の回転角度をアクチュエータで制御することにより、吸気弁バルブリフト特性を連続的に変化させる技術が知られている。
【０００３】
また、例えば、特許文献２に開示されているように、吸気弁バルブリフト特性を所望するバルブリフト量に精度よく制御するために、制御軸の回転角度に応じてセンサ出力を発生する回転角度センサの出力を検出して、フィードバック制御する技術が知られている。
【０００４】
そして、制御軸はバルブスプリング反力による荷重の影響を受けると、前記制御軸中心と回転角度センサ軸中心の間で相対位置変化が発生することも知られている。
【０００５】
一方、回転角度センサは、制御軸の回転角度を正確に検出する必要があるが、この相対位置の変化は、相対誤差として回転角度センサ出力値に含まれることになるので、フィードバック制御に悪影響を及ぼすことになる。
【０００６】
このような、回転角度センサ出力値に含まれる相対誤差がフィードバック制御に及ぼす悪影響を解決するために、例えば、前記特許文献２では、吸気弁がバルブリフトしていない状態、つまり、前記バルブスプリング反力による荷重の影響を受けていない状態で回転角度センサをサンプリングすることで、相対誤差の影響を抑制し、フィードバック制御の制御精度を高めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−２５８０６４号公報
【特許文献２】特許第３８１５３３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、内燃機関の高回転領域の運転等では、より多くの燃料と酸素をシリンダーに充填するために、吸気弁の開弁タイミングを吸気行程前から開きはじめ、閉弁タイミングを遅くして吸気行程後に閉じることが、一般的に知られている。この場合、多気筒エンジンである程、クランクシャフトの回転中は、何れかの気筒の吸気弁がバルブリフトした状態につながる。
【０００９】
前記特許文献２の開示技術では、吸気弁がバルブリフトしていない状態で回転角度センサの出力をサンプリングすることで、回転角度センサ出力値に含まれた相対誤差のフィードバック制御への影響を抑制しているが、前記のような吸気弁がバルブリフトしていない状態が得られない運転状態では、吸気弁がバルブリフトしていないタイミングが得られなくなるので、回転角度センサ出力値に含まれた相対誤差の影響を抑制することができなくなり、フィードバック制御への影響を抑制することができなくなる。
【００１０】
また、制御軸が可変動弁装置のレイアウトの関係により、一端で内燃機関本体に支持されるような場合は、制御軸に配置されたリフト可変動弁装置を介して、バルブスプリング反力による荷重が制御軸に加わることにより、制御軸がたわむことが一般的に知られている。そのため、制御軸の支持端からの距離に応じて大きくなる制御軸のたわみにより、回転角度センサ出力値に含まれる相対誤差は、各気筒位置でばらついてしまうことが考えられる。
【００１１】
図９は、制御軸の支持端から＃１→＃２→＃３→＃４の順で気筒が配置された直列４気筒エンジンでの吸気弁バルブリフト特性と回転角度センサ出力値を示す図である。図９中の吸気弁バルブリフト気筒の並びは、一般的なエンジン制御での点火気筒の並びを表している。吸気弁バルブリフト特性Ａ、回転角度センサ出力値ａは、吸気弁のリフトが小さいときを表し、吸気弁バルブリフト特性Ｂ、回転角度センサ出力値ｂは、吸気弁のリフトが大きいときを表す。
【００１２】
この図９からは、同一気筒であっても、吸気弁バルブリフト特性に応じて、回転角度センサ出力値が変化していることがわかる。そして、同一の吸気弁バルブリフト特性であっても、制御軸の支持点から各気筒までの距離に応じて、回転角度センサ出力値が変化していることもわかる。
【００１３】
この発明は、前記のような問題点を解決することを課題とするものであって、その目的は、吸気弁がバルブリフトしている状態でも、回転角度センサ出力値に含まれる相対誤差の影響を抑制するとともに、制御軸のたわみ量が各気筒位置で異なることで生じる回転角度センサ出力値に含まれる相対誤差のばらつきによる影響を抑制し、フィードバック制御の制御精度を一層高める内燃機関の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
この発明に係る内燃機関の制御装置は、内燃機関本体に回転自在に支持され、内燃機関の回転に同期して回転する駆動軸と、前記内燃機関本体に回転自在に支持され、アクチュエータによって回転角度が制御される制御軸と、前記駆動軸の回転運動が伝達されて回転運動もしくは揺動運動するとともに、その回転運動もしくは揺動運動の前記内燃機関本体に対する中心位置が、前記制御軸の回転角度に応じて変化する中間部材と、を含み、前記中間部材の運動に伴って吸気弁がリフトするとともに、前記中心位置の変化によりリフト特性が変化するように構成された可変動弁装置を備えた内燃機関の制御装置において、前記内燃機関本体に固定され、前記制御軸の回転角度に応じてセンサ出力を発生する回転角度センサと、前記内燃機関のクランク角度を検出するクランク角度センサと、を具備し、前記回転角度センサ出力を所定クランク角度に同期してサンプリングするとともに、前記クランク角度センサ出力から前記吸気弁がリフトしている気筒を特定し、前記吸気弁がリフトしている気筒が所定の気筒と特定されたときにサンプリングした前記回転角度センサ出力値を基準にして、前記回転角度センサ出力値を補正するものである。
【発明の効果】
【００１５】
この発明よれば、フィードバック制御に用いる気筒毎の回転角度を、バルブスプリング反力等の荷重による制御軸のたわみの影響が最も小さい気筒でサンプリングした回転角度センサ出力値を基準にして回転角度センサ出力値を補正することにより求めるので、吸気弁がバルブリフトしている状態でも、回転角度センサ出力値に含まれる相対誤差の影響を抑制するとともに、制御軸のたわみ量が各気筒位置で異なることで生じる回転角度センサ出力値に含まれる相対誤差のばらつきによる影響を抑制し、フィードバック制御の制御精度を一層高める内燃機関の制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の実施の形態１に係る内燃機関の制御装置を概略的に示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る内燃機関の制御装置に用いられるリフト可変動弁機構を概略的に示す構造図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る内燃機関の制御装置に用いられる可変動弁装置の制御軸を示す模式図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る内燃機関の制御装置の吸気弁バルブリフト量とバルブスプリング反力の相関を表す特性図である。
【図５】直列４気筒エンジンでの各気筒における制御軸のたわみ量を表す模式図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係る内燃機関の制御装置の吸気行程における各気筒の回転角度センサ出力値を示す特性図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係る内燃機関の制御装置における目標回転角度算出ルーチンのフローチャート図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係る内燃機関の制御装置における補正後回転角度センサ出力値算出ルーチンのフローチャート図である。
【図９】直列４気筒のエンジンでの吸気弁バルブリフト特性と回転角度センサ出力値示す特性図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付の図面を参照して、この発明に係る内燃機関の制御装置について好適な実施の形態を説明する。なお、この実施の形態により発明が限定されるものではなく、諸種の設計的変更をも包摂するものである。
【００１８】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施形態１に係る内燃機関の制御装置を説明する構成図で、可変動弁装置と制御装置との関係を示す図である。この実施の形態１に係る内燃機関は、４つの気筒を有する直列４気筒エンジンを例に挙げて説明することとし、各図において、同一、または相当する部材、部位については、同一符号を付して説明する。
【００１９】
図１に示すように、可変動弁装置１００は、吸気弁バルブリフト特性が連続的に変化するように構成されたリフト可変動弁機構１を気筒毎に設けることにより構成されている。
【００２０】
図２は、前記リフト可変動弁機構１の概略構造図である。以下、図１と合わせてリフト可変動弁機構１の構造について説明する。
リフト可変動弁機構１の構造は、例えば特開２００５−２９９５３６号公報等に記載されており、詳細な構造については省略するが、図２に示すように、駆動軸８と吸気弁７を駆動するロッカーアーム４との他にセンタロッカーアーム１０及び揺動カム１１が設けられている。そして、駆動軸８の回転駆動によりロッカーアーム４を上下動する際に、リフト制御用アクチュエータ５により制御軸２を駆動してセンタロッカーアーム１０の支点位置を移動させることで、吸気弁７の最大リフト量を変化させることができるとともに、最大リフト量と最小リフト量まで、開弁時期を略一定に保ちながらリフト量の減少に伴って閉弁時期を進角させる。即ち、リフト可変動弁機構１は、駆動軸８及びロッカーアーム４に、センタロッカーアーム１０、揺動カム１１を組み合わせた単一の機構であって、吸気弁７のリフト量と開弁期間とを一義的に連続可変する機能を有する。なお、吸気弁７には、図示しないバルブスプリングが具備されており、吸気弁７の閉弁動作は、バルブスプリングの反力が作用することで行われる。
【００２１】
前記制御軸２は、図１に示すように、内燃機関本体に回転自在に一端を支持されるとと
もに、リフト制御用アクチュエータ５によって所定角度範囲内で回転するように構成されている。このリフト制御用アクチュエータ５は、例えばウォームギア６を介して制御軸２を駆動するサーボモータ等からなり、エンジンコントロールユニット（以下、ＥＣＵという。）２００からの制御信号によって制御されている。ここで、制御軸２の回転角度は、アナログセンサからなる回転角度センサ３によって検出され、この検出した実際の制御状態に基づいてリフト制御用アクチュエータ５がクローズドループ制御される。
【００２２】
ＥＣＵ２００は、バルブリフト気筒特定手段２１と、基準気筒特定手段２２と、回転角度センササンプリング手段２３と、気筒別補正係数記憶手段２４と、回転角度センサ出力値補正手段２５を備えている。なお、ＥＣＵ２００は、プログラムを格納したメモリとＣＰＵとを有するマイクロプロセッサ（図示しない）で構成されており、ＥＣＵ２００を構成する各ブロックは、前記メモリ内にソフトウェアとして記憶されている。
【００２３】
次に、ＥＣＵ２００を構成する各ブロックについて説明する。まず、バルブリフト気筒特定手段２１は、センサ３００のクランク角度センサ出力から吸気弁７がバルブリフトしている気筒を特定する。
【００２４】
基準気筒特定手段２２は、バルブリフト気筒特定手段２１で得られた吸気弁７がバルブリフトしている気筒から補正の基準となる回転角度センサ出力値をサンプリングする気筒を特定する。
【００２５】
回転角度センササンプリング手段２３は、クランク角度に同期して回転角度センサ３の出力をサンプリングするとともに、サンプリングタイミングが基準気筒特定手段２２で得られた基準気筒の場合、サンプリングした回転角度センサ出力の基準値としてメモリに記憶する。
【００２６】
気筒別補正係数記憶手段２４は、あらかじめ設定した気筒毎の補正係数をメモリに記憶している。
【００２７】
回転角度センサ出力値補正手段２５は、回転角度センササンプリング手段２３でメモリに記憶した回転角度センサ出力の基準値と、気筒別補正係数記憶手段２４でメモリに記憶した気筒毎の補正係数から、回転角度センササンプリング手段２３でサンプリングした回転角度センサ出力値を補正する。
【００２８】
ＥＣＵ２００は、内燃機関の運転状態をセンサ３００から判断して、所望する制御軸２の目標回転角度を求め、制御軸２が目標回転角度となるよう回転角度センサ３の出力値に基づいて、フィードバック制御（以下、Ｆ／Ｂ制御という。）している。
【００２９】
次に、本実施の形態におけるリフト可変動弁機構１は、前述した通り、制御軸２からロッカーアーム４を介して吸気弁７をリフトさせる機構として構成されているため、吸気弁７のリフト時に発生したバルブスプリング反力は、吸気弁７に作用してロッカーアーム４を介して制御軸２に伝達される。
【００３０】
図３は、制御軸２の模式図であり、バルブスプリング反力Ｐが作用したときのたわみ量δとの関係を表している。一端で支持された制御軸２は、片持ち梁ばりに置きかえることができるので、バルブスプリング反力Ｐが作用することにより他方の端部がたわんでしまうことがわかる。そのため、制御軸２の軸中心上に回転角度センサ３の軸中心がある場合、回転角度センサ３は、制御軸２の半径方向のたわみ量δを制御軸２の回転角度とともに検出してしまうことになる。つまり、吸気弁７がバルブリフトしている状態での回転角度センサ３の出力には、このたわみ量δが相対誤差として含まれることになる。
【００３１】
しかしながら、図３に示す制御軸２のたわみ量δは、バルブスプリング反力をＰ、制御軸２の支持端からバルブスプリング反力Ｐの作用点までの距離をＬ、材料によって異なる定数であるヤング係数をＥ、断面２次モーメントをＩとすると、以下の式（１）から、求めることができる。
δ＝ＰＬ３／（３ＥＩ）・・・・（１）
従って、式（１）から、制御軸２のたわみ量δは、バルブスプリング反力Ｐと、制御軸２の支持端からバルブスプリング反力Ｐの作用点までの距離Ｌで一意的に求められることがわかる。
【００３２】
図４は、所定のバルブ特性のときにおける吸気弁７のバルブリフト量とバルブスプリング反力の相関を表す特性図である。図４に示すように、バルブスプリング反力は、吸気弁７のバルブリフト量に応じて変化することが一般的に知られている。
【００３３】
また、ばねの弾性力Ｆは、ばね固有の定数をＫ、ばねの伸び縮み量をｌとして、以下の式（２）で表せることも知られている。
Ｆ＝Ｋ×ｌ・・・・（２）
ここで、本実施の形態に係る内燃機関の吸気弁７には、吸気弁７を閉じ側に動作させるようにバルブスプリングが具備されているので、弾性力Ｆをバルブスプリング反力、ばねの伸び縮み量ｌを吸気弁７のバルブリフト量に置きかえることができる。従って、式（２）からもバルブスプリング反力の大きさは、吸気弁７のバルブリフト量の大きさに応じて変化することがわかる。
【００３４】
図５は、制御軸２の支持端から、＃１→＃２→＃３→＃４の順序で気筒が配置された直列４気筒エンジンでの各気筒における制御軸２のたわみ量を表す模式図である。図５において、Ｐ１〜Ｐ４は、各気筒のバルブスプリング反力を表し、Ｌ１〜Ｌ４は、制御軸２の支持端から各気筒までの距離を表している。
【００３５】
この図５において、各気筒のバルブスプルング反力Ｐ１〜Ｐ４が同じ場合、前述した式（１）にあてはめると、制御軸２のたわみ量δ１〜δ４の大きさは、制御軸２の支持端からの距離Ｌに応じて変化するので、制御軸２の支持端からの距離Ｌ１〜Ｌ４に相当する気筒により変化することになる。
【００３６】
前述のように、各気筒の位置と吸気弁バルブリフト量の影響を受けて、回転角度センサ出力値に含まれる相対誤差が気筒間でばらついてしまうため、本実施の形態では、所定の気筒でサンプリングした回転角度センサ出力値を基準にして、回転角度センサ出力値を補正するようにしている。
【００３７】
また、その回転角度センサ出力の基準値は、制御軸２の支持端からの距離が最も近い気筒、つまり、制御軸２のたわみ量δが最も小さい気筒である＃１気筒としている。
【００３８】
図６は、吸気行程における各気筒の回転角度センサ出力値を示す図である。図６において、ｃＬ２は＃２気筒の回転角度センサ出力値を表し、ｒｚＬは＃１気筒の回転角度センサ出力値を表している。なお、本実施の形態で用いる回転角度センサ３は、制御軸２の回転角度を絶対位置で出力するアナログセンサを用いており、吸気弁７がリフトしている状態では、その出力値が相対誤差の量だけ小さくなる出力特性となる。
【００３９】
ここで、＃１気筒の回転角度センサ出力値に含まれる相対誤差は、例えば、吸気弁バルブリフト量が大きくなることで、バルブスプリング反力が大きくなっても、Ｆ／Ｂ制御に影響を与えないことが分かっている。従って、＃１気筒の回転角度センサ出力値は補正す
ることなく、Ｆ／Ｂ制御に用いることができる。そこで、本実施の形態では、＃２気筒〜＃４気筒の回転角度センサ出力値を＃１気筒の回転角度センサ出力値相当に補正するようにしている。
【００４０】
次に、図６を用いて、本実施の形態における＃２気筒〜＃４気筒の回転角度センサ出力値の補正方法について、＃２気筒を例に説明する。＃２気筒の補正後回転角度センサ出力値ｒＬ２は、＃２気筒の回転角度センサ出力値ｃＬ２と、＃１気筒の回転角度センサ出力値ｒｚＬと、補正係数ｋ２から式（３）で求める。
ｒＬ２＝ｃＬ２＋ｒｚＬ×ｋ２・・・・（３）
ここで、ｋ２は、＃２気筒の回転角度センサ出力値ｃＬ２を＃１気筒の回転角度センサ出力値ｒｚＬ相当に補正するための定数である。従って、ｋは気筒毎に設定する必要があるので、＃ｎ気筒の補正後回転角度センサ出力値ｒＬ（ｎ）は、＃ｎ気筒の回転角度センサ出力値ｃＬ（ｎ）と、＃１気筒の回転角度センサ出力値ｒｚＬと、補正係数ｋ（ｎ）から式（４）で求める。
ｒＬ（ｎ）＝ｃＬ（ｎ）＋ｒｚＬ×ｋ（ｎ）・・・・（４）
なお、ｎ＝２，３，４・・は気筒を表す。
【００４１】
本実施の形態では、式（４）で用いる補正定数ｋを気筒毎に設定しているが、気筒毎に制御軸２の支持端からの距離Ｌとバルブスプリング反力Ｐとからなるマップ、あるいは、距離Ｌとバルブスプリング反力Ｐの相関式から求めても良い。
【００４２】
また、本実施の形態では、前述の式（４）により、各気筒の補正後回転角度センサ出力値ｒＬ（ｎ）を、対象気筒の回転角度センサ出力値ｃＬ（ｎ）と＃１気筒の回転角度センサ出力値ｒｚＬと、各気筒の回転角度センサ出力値ｃＬ（ｎ）を＃１気筒の回転角度センサ出力値ｒｚＬになるように補正する定数ｋで求めているので、各気筒の回転角度センサ出力値のサンプリングは、＃１気筒の回転角度センサ出力をサンプリングしたクランク角度と同じクランク角度で実施している。
【００４３】
次に、図７および図８のフローチャートに基づいて、実施の形態１に係る内燃機関の制御装置の動作について説明する。
【００４４】
図７において、ステップ１００で、内燃機関の運転条件としてアクセル開度ＡＰＳと機関回転速度Ｎｅとを読み込み、ステップ１０１で、アクセル開度ＡＰＳと機関回転速度Ｎｅに基づいて、制御軸２の目標回転角度ｔＬを算出する。
【００４５】
図８は、所定クランク角度でサンプリングした回転角度センサ出力値ｃＬから、補正後回転角度センサ出力値ｒＬの算出と、リフト制御用アクチュエータ５を駆動する制御ルーチンを示している。このルーチンはＥＣＵ２００において、クランクシャフトの所定クランク角度毎に繰り返し実行される。
【００４６】
図８において、まず、ステップ２００では、所定クランク角に同期して回転角度センサ出力値ｃＬを読み込み、ステップ２０１に進む。
【００４７】
次に、ステップ２０１では、吸気弁７がリフトしている気筒を判断する。ここで、吸気弁７のリフトしている気筒が＃１気筒であると判断された場合は、ステップ２０２に進む。また、＃１気筒であると判断されなかった場合で、吸気弁７のリフトしている気筒が＃２気筒であると判断された場合は、ステップ２０３に進む。同様に、吸気弁７のリフトしている気筒が＃３気筒であると判断された場合は、ステップ２０４に進み、吸気弁７のリフトしている気筒が＃４気筒であると判断された場合は、ステップ２０５に進む。
【００４８】
続いて、ステップ２０２では、前述した式（４）で用いる＃１気筒の回転角度センサ出力の基準値ｒｚＬをステップ２００で読み込んだ出力値ｃＬで更新し、ステップ２０６に進む。
【００４９】
また、ステップ２０３〜ステップ２０５では、前述した式（４）で用いる補正係数ｋの値を、吸気弁７がリフトしている気筒が＃２気筒であると判断された場合には、あらかじめメモリに設定していたｋ２から求め、同様に、気筒が＃３気筒であると判断された場合には、あらかじめメモリに設定していたｋ３から求め、気筒が＃４気筒であると判断された場合には、あらかじめメモリに設定していたｋ４から求め、ステップ２０６に進む。
【００５０】
ステップ２０６では、Ｆ／Ｂ制御に用いる制御軸２の回転角度センサ出力値ｒＬを前述した式（４）から算出して、ステップ２０７に進む。
【００５１】
ステップ２０７では、ステップ１０１で求めた目標回転角度ｔＬとステップ２０６で求めた回転角度センサ出力値ｒＬからリフト制御用アクチュエータ５を制御するための制御信号を生成する。具体的には、目標回転角度ｔＬと補正後回転角度センサ出力値ｒＬとの偏差および偏差の積分値に応じてフィードバック制御信号を生成する。
【００５２】
以上のように、実施の形態１に係る内燃機関の制御装置においては、補正後回転角度センサ出力値ｒＬを、バルブスプリング反力による制御軸２のたわみ量δが最も小さい＃１気筒でサンプリングした回転角度センサ出力値を基準にして、回転角度センサ出力値ｃＬを補正することで求めている。そのため、吸気弁７がリフトしている状態でも、回転角度センサ出力値に含まれる相対誤差の影響を抑制することができるとともに、回転角度センサ出力値ｃＬに含まれる各気筒の相対誤差のばらつきを抑制することで、吸気弁バルブリフト特性の制御精度を高く確保することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１  リフト可変動弁機構
２  制御軸
３  回転角度センサ
４  ロッカーアーム
５  リフト制御用アクチュエータ
６  ウォームギア
７  吸気弁
８  駆動軸
９  回転カム
１０  センタロッカーアーム
１１  揺動カム
２１  バルブリフト気筒特定手段
２２  基準気筒特定手段
２３  回転角度センササンプリング手段
２４  気筒別補正係数記憶手段
２５  回転角度センサ出力値補正手段
１００  可変動弁装置
２００  ＥＣＵ
３００  センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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