(57)【要約】【課題】検出対象の位置を特定する検出マーカーを用いた位置検出方法を提供する。【解決手段】ワークの位置検出の教示方法は、ロボット１０に行わせる作業内容を選択させる工程と、選択された作業内容の対象となるワークに対して、ロボット１０に選択された作業内容を所定の位置にて行わせるのに用いるパラメーターを、選択させるまたは入力させる工程と、所定のワーク位置を特定する検出マーカーを指定させる工程と、検出マーカーと検出マーカーの配置指示内容とをマーカーシール６０に出力する工程と、を含む。このように、検出マーカーを、マーカー配置指示書と共にマーカーシール６０に印刷出力することによって、検出マーカーを作製する場所と実作業する場所が異なっても、または作業者が代わっても、検出マーカーの貼着対象のパレットや、パレット上の貼着場所を間違えてしまうことを防止できる。【選択図】図１
2012218140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットに行わせる作業内容を選択させる工程と、
前記選択された作業内容の対象となる物体に対して、前記ロボットに前記選択された作業内容を所定の位置にて行わせるのに用いるパラメーターを、選択させるまたは入力させる工程と、
前記所定の位置を特定するマーカーを指定させる工程と、
前記マーカーと前記マーカーの配置指示内容とを印刷媒体に出力する工程と、
を含むことを特徴とする物体の位置検出教示方法。
【請求項２】
前記作業内容には、
前記ロボットに前記選択された作業内容の対象となる物体をピックアップさせる作業と、前記ロボットに前記選択された作業内容の作業の対象の物体を所定の位置に移動させる作業と、前記ロボットに前記選択された作業内容の作業の対象の物体をプレースさせる作業とが含まれ、
前記マーカーを指定させる工程では、
前記ロボットに前記物体をピックアップさせるピックアップ位置を特定可能なマーカーと、ピックアップされた前記物体を前記ロボットにプレースさせるプレース位置を特定可能なマーカーとを指定させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の物体の位置検出教示方法。
【請求項３】
前記印刷媒体に出力する工程は、前記配置指示内容に、前記マーカーを、前記物体を四角形もしくは四角形で囲む所定の領域で、対角方向の少なくとも２箇所に配置させる指示を印刷する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の物体の位置検出教示方法。
【請求項４】
前記マーカーが、前記ピックアップ位置と前記プレース位置とで判別可能な形態であることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の物体の位置検出教示方法。
【請求項５】
前記印刷媒体が、前記印刷媒体を物体に貼着可能な貼着材を有することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の物体の位置検出教示方法。
【請求項６】
ロボットに行わせる作業内容を選択させる作業内容選択手段と、
前記選択された作業内容の対象となる物体に対して、前記ロボットに前記選択された作業内容を所定の位置にて行わせるのに用いるパラメーターを、選択させるまたは入力させるパラメーター選択手段と、
前記所定の位置を特定するマーカーを指定させるマーカー指定手段と、
前記マーカーと前記マーカーの配置指示内容とを描画装置に出力する出力手段と、
を含むことを特徴とする物体の位置検出教示装置。
【請求項７】
作業対象の物体の位置検出教示装置と、
マーカーによって特定される前記物体を検出する検出装置と、
前記物体の位置教示装置に格納された教示内容と、前記検出装置の検出結果に基づき前記物体のピックアップａｎｄプレースを行うロボットと、
を有することを特徴とするロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体の位置検出教示方法、物体の位置検出教示装置、ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットによって、作業対象の物体を的確にピックアップａｎｄプレースさせるためには、対象物体の形状・重量・材質などの物理的条件を教示しなければならない。そこで、これらの物理的条件を書き込んだ情報タグをタグ設置装置により対象物体に貼着しておき、情報タグから物理的情報をリーダーライターによって読み込んでマニピュレーターの駆動を制御するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−４９４５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような特許文献１では、情報タグはロボットの作業環境以外の場所で作製され、ロボット作業環境下で対象物体に貼着する。従って、情報タグ作製と対象物体への貼着の過程で取り違えたり、貼着位置がずれてしまうことが考えられる。また、対象物体の一つ一つに情報タグを貼着しなければならず、それに係る工数や時間ロスも無視できない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］本適用例に係る物体の位置検出教示方法は、ロボットに行わせる作業内容を選択させる工程と、前記選択された作業内容の対象となる物体に対して、前記ロボットに前記選択された作業内容を所定の位置にて行わせるのに用いるパラメーターを、選択させるまたは入力させる工程と、前記所定の位置を特定するマーカーを指定させる工程と、前記マーカーと前記マーカーの配置指示内容とを印刷媒体に出力する工程と、を含むことを特徴とする。
【０００７】
本適用例によれば、作業対象である物体が配置される位置の範囲を特定するマーカーを、マーカー配置指示書と共に出力することによって、マーカーを作製する場所と所定の作業をする場所が異なっても、または作業者が代わっても、マーカーを配置すべき対象物や、配置場所を間違えてしまうことを防止できる。
【０００８】
また、マーカーは、作業の起点や終点の位置を示せばよいことから、作業対象の物体の一つ一つに貼着する必要がなく、貼着するために要する工数や時間ロスを排除することができる。
【０００９】
［適用例２］上記適用例に係る物体の位置検出教示方法は、前記作業内容には、前記ロボットに前記選択された作業内容の対象となる物体をピックアップさせる作業と、前記ロボットに前記選択された作業内容の作業の対象の物体を所定の位置に移動させる作業と、前記ロボットに前記選択された作業内容の作業の対象の物体をプレースさせる作業とが含まれ、前記マーカーを指定させる工程では、前記ロボットに前記物体をピックアップさせるピックアップ位置を特定可能なマーカーと、ピックアップされた前記物体を前記ロボットにプレースさせるプレース位置を特定可能なマーカーとを指定させる、ことが好ましい。
【００１０】
このように、作業対象の物体のピックアップ位置と、プレース位置と、を特定するマーカーを指定し、これらマーカーを検出すれば物体のピックアップ位置とプレース位置を的確に検出することができる。
【００１１】
［適用例３］上記適用例に係る物体の位置検出教示方法は、前記印刷媒体に出力する工程は、前記配置指示内容に、前記マーカーを、前記物体を四角形もしくは四角形で囲む所定の領域で、対角方向の少なくとも２箇所に配置させる指示を印刷する、ことが好ましい。
【００１２】
このようにすれば、作業対象の物体は、マーカーによって挟まれた領域にあると判定されるが、マーカーを対角方向の少なくとも２箇所に配置することで、マーカー基準で物体を検出しようとしたとき、マーカー間の距離を長くすることで精度よく物体を検出することができる。
【００１３】
［適用例４］上記適用例に係る物体の位置検出教示方法は、前記マーカーが、前記ピックアップ位置と前記プレース位置とで判別可能な形態であることが好ましい。
ここで、判別可能な形態としては、例えば、マーカーを四角形、三角形というように、それぞれが異なるマーカーであること、例えば画像処理技術を用いて識別可能な形状を含む。また、色認識機能がある場合には、色を変えることも含まれる。
【００１４】
ピックアップ位置とプレース位置とでマーカーの形態を変えることで、マーカーによって作業内容を判定することができる。また、ピックアップ位置とプレース位置とが複数個所ある作業の場合は、各作業位置毎にマーカーの形態を変えれば、作業の判別が可能となる。
【００１５】
［適用例５］上記適用例に係る物体の位置検出教示方法は、前記印刷媒体が、前記印刷媒体を物体に貼着可能な貼着材を有することが好ましい。
ここで、印刷媒体とは、貼着材を有するシールである。
【００１６】
このようにすれば、マーカーをピックアップ位置とプレース位置とに容易に配置させることができる。
【００１７】
［適用例６］本適用例に係る物体の位置検出教示装置は、ロボットに行わせる作業内容を選択させる作業内容選択手段と、前記選択された作業内容の対象となる物体に対して、前記ロボットに前記選択された作業内容を所定の位置にて行わせるのに用いるパラメーターを、選択させるまたは入力させるパラメーター選択手段と、前記所定の位置を特定するマーカーを指定させるマーカー指定手段と、前記マーカーと前記マーカーの配置指示内容とを描画装置に出力する出力手段と、を含むことを特徴とする。
【００１８】
本適用例によれば、物体の位置検出教示装置は、作業内容選択手段と、パラメーター選択手段と、マーカー指定手段と、出力手段と、を備えている。よって、実施する作業内容とパラメーターとマーカーと、マーカーの配置指示内容とを教示すると共に、マーカーと検出マーカー配置指示書とを出力することによって、マーカーの貼着対象物や、貼着場所を間違えてしまうことを防止でき、作業対象の物体の位置を的確に検出することができる。
【００１９】
［適用例７］本適用例に係るロボットシステムは、作業対象の物体の位置検出教示装置と、検出マーカーによって指定される前記物体の位置を検出する検出装置と、前記物体の位置検出教示装置に格納された教示内容と、前記検出装置の検出結果に基づき前記物体のピックアップａｎｄプレースを行うロボットと、を有することを特徴とする。
なお、物体の位置には、位置と姿勢が含まれる。
【００２０】
本適用例によれば、マーカーによって特定される物体を検出し、ピックアップおよびプレースを行う。作業対象の物体は、マーカーによって特定される範囲にあれば、位置ずれや姿勢ずれがあっても、検出装置によって検出することができる。従って、ロボットの作業範囲において、物体は、ロボットの駆動基準位置に対して高精度に配置されていなくても位置を検出し、所定の作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】ロボットシステムを模式的に示す構成図。
【図２】検出マーカーの形態事例を例示する説明図。
【図３】ワークの位置検出に係る教示方法を示すフロー説明図。
【図４】ロボットシステムのワークの位置検出作用を示すフロー説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
（ロボットシステム）
【００２３】
まず、ロボットシステムについて説明する。
図１は、本実施形態に係るロボットシステムを模式的に示す構成図である。ロボットシステム１は、所定の作業を行うロボット１０と、作業対象の物体（以降、ワークと表す）の位置検出教示装置３０と、ワークのサーチ画像を取込む検出装置としてのカメラ４０と、カメラ４０が取込んだサーチ画像を必要なデータに処理するための画像処理装置４１と、から構成されている。
【００２４】
ロボット１０は、駆動制御を行うロボットコントローラー１１と、アーム１２と、アーム１２の先端部の作業部１３とを有する。作業部１３は、図示は省略するが、ワークをピックアップするための吸引部または把持部からなる。
【００２５】
ワークの位置検出教示装置３０（以降、教示装置３０と表すことがある）は、図示は省略するが、ロボット１０に行わせる作業内容を選択させる作業内容選択手段と、選択された作業内容の対象となるワークに対して、ロボット１０に選択された作業内容を所定の位置にて行わせるのに用いるパラメーターを、選択させるまたは入力させるパラメーター選択手段と、ワークの所定の位置を特定するマーカーを指定させるマーカー指定手段と、前記マーカーと前記マーカーの配置指示内容とを描画装置に出力する出力手段と、を備えている。本実施形態では、教示装置３０としてＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）が用いられる。
【００２６】
作業内容選択手段、パラメーター選択手段、マーカー指定手段、出力手段の操作は、教示装置３０のキーボードやタッチパネル等を用いて選択または入力することで行われる。
【００２７】
教示内容としては、ロボット１０による作業内容、ワークのピックアップおよびプレースのパラメーター、ワークの位置を検出するためのマーカー（以降、検出マーカーと表す）等が含まれる。
作業内容としては、ワークのピックアップおよびプレース作業、ワークのパレタイズ作業（パレットに整列配置させること）、コンベアトラッキング作業等があらかじめ設定されており、どの作業を行うかが選択される。
【００２８】
ワークのピックアップおよびプレースのパラメーターとしては、上述の作業内容に対応したロボット１０の駆動を指示するもので、ピックアップ位置・プレース位置・水平動作高さ・ワークのサーチ画像・アームの水平回転等があり、作業内容に応じて選択される。
なお、ワークのサーチ画像は、カメラ４０で取込まれたワークの形状を認識したものであって、画像処理装置４１によって教示に適切なデータに変換され位置検出教示装置３０に書き込まれる。なお、ワークのピックアップが吸引方式を用いる場合は、ワークの平面形状の図心位置を算出し、把持方式を用いる場合には重心位置を算出する。
【００２９】
また、検出マーカーとしては、あらかじめ設定された既存マーカー・新規に作成されるマーカー等があり、作業内容・位置に応じて選択される。検出マーカーにはパラメーターＩＤが付与される。パラメーターＩＤは、検出マーカーを特定するものである。
【００３０】
また、位置検出教示装置３０には、描画装置としてのプリンター５０が接続されている。プリンター５０では、位置検出教示装置３０において選択された検出マーカーと検出マーカーの配置指示書を同じ印刷媒体としてのマーカーシール６０に印刷出力する（図１では、その１例を表している）。マーカーシール６０には貼着材が付加されており、検出マーカー部分を切り離し、貼着可能になっている。検出マーカーの配置指示書には、選択された検出マーカーを貼着対象物のどの位置に貼着するかが記載されている。
【００３１】
続いて、本実施形態に係るロボット１０の作業内容の１例について図１を参照して説明する。ロボット１０は、作業台１４上で作業を行うこととする。Ａ領域は組付け（アセンブル）領域、Ｂ領域はワーク７０の給材領域、Ｃ領域はワーク７１の配置領域、Ｄは組付け終了ワークのワーク渡し領域である。
【００３２】
Ａ領域には、組付け用パレット２０が配置されている。組付け用パレット２０の対角方向には検出マーカーＭ１ａ，Ｍ１ｂが貼着されており、ワーク７０は、検出マーカーＭ１ａ，Ｍ１ｂの間に概略の位置に配置される。組付け用パレット２０の位置も作業台１４の概略位置に配置されている。
【００３３】
Ｂ領域には、給材部１５（例えば、シュート）で末端部に給材パレット２１が配置されており、給材パレット２１の対角方向には検出マーカーＭ２ａ，Ｍ２ｂが貼着されている。ワーク７０は、検出マーカーＭ２ａ，Ｍ２ｂの間に概略の位置に配置される。給材パレット２１の位置も作業台１４の概略位置に配置される。
【００３４】
Ｃ領域には、ワークパレット２２が配置されている。ワークパレット２２の対角方向には検出マーカーＭ３ａ，Ｍ３ｂが貼着されており、ワーク７１は、検出マーカーＭ３ａ，Ｍ３ｂの間に概略の位置に配置される。ワークパレット２２の位置も作業台１４の概略位置に配置される。
【００３５】
Ｄ領域には、ワーク渡しパレット２３が配置されている。ワーク渡しパレット２３の対角方向には検出マーカーＭ４ａ，Ｍ４ｂが貼着されており、Ａ領域で組付けされた組付け終了ワーク７２は、検出マーカーＭ４ａ，Ｍ４ｂの間に概略の位置に配置される。ワーク渡しパレット２３の位置も作業台１４の概略位置に配置される。
【００３６】
ロボット１０は、まずＢ領域にあるワーク７０を作業部１３（以降、把持部１３とする）でピックアップして組付け用パレット２０上の所定の位置（検出マーカーＭ１ａ，Ｍ１ｂの間）にプレースする。次に、ワークパレット２２上に配置されているワーク７１を把持部１３でピックアップして組付け用パレット２０上に配置されているワーク７０上にプレースし、ワーク７０にワーク７１を組付ける。組付けられたワーク（組付け終了ワーク７２）は、把持部１３でピックアップしてワーク渡しパレット２３の所定の位置にプレースする。ロボット１０による各作業は、前述した位置検出教示装置３０に格納されている教示内容によって制御される。
【００３７】
なお、Ａ領域〜Ｄ領域に配置される各パレットに貼着される検出マーカーは、ピックアップ位置とプレース位置とでカメラ４０によって判別しやすい形態になるよう設定される。
【００３８】
図２は、検出マーカーの形態事例を例示する説明図である。（ａ）は組付け用パレット２０に貼着された検出マーカーＭ１ａ，Ｍ１ｂ、（ｂ）は給材パレット２１に貼着された検出マーカーＭ２ａ，Ｍ２ｂ、（ｃ）はワークパレット２２に貼着された検出マーカーＭ３ａ，Ｍ３ｂ、（ｄ）はワーク渡しパレット２３に貼着された検出マーカーＭ４ａ，Ｍ４ｂを表している。
なお、一つのパレット内において検出マーカーの形態を変えてもよい。例えば図２では、Ｍ１ａ，Ｍ１ｂは同じ形態であるが、Ｍ１ａを塗りつぶしの三角形、Ｍ１ｂを白抜きの三角形とすれば、組付け用パレット２０の方向・姿勢を認識しやすくなる。
【００３９】
なお、これらの検出マーカーは、図１に示すマーカーシール６０と同様に検出マーカーの配置指示書と共に印刷され、作業者は、その指示内容に沿って、各パレットに対応する検出マーカー部分を切り離して貼着しておく。
【００４０】
例えば、組付け用パレット２０においては、『検出マーカーＭ１ａ，Ｍ１ｂを「組付け用パレット」の対角位置に貼着してください』、ワークパレット２２においては、『検出マーカーＭ３ａ，Ｍ３ｂを「ワークパレット」の対角位置に貼着してください』、ワーク渡しパレット２３においては、『検出マーカーＭ４ａ，Ｍ４ｂを「ワーク渡しパレット」の対角位置に貼着してください』、というように表示される。
（位置検出教示方法）
【００４１】
続いて、ワークの位置検出教示方法について説明する。
図３は、ワークの位置検出に係る教示方法を示すフロー説明図である。なお、図１も参照する。まず、教示装置３０を操作し、作業内容選択手段を用いて行うべき作業の種類を選択する（Ｓ１）。作業種類としては、ピックアップａｎｄプレース、パレタイズ、コンベアトラッキング等がある。以降、ピックアップａｎｄプレースを選択したものとして説明する。
【００４２】
次に、ピックアップａｎｄプレースのパラメーター選択または入力を行う（Ｓ２）。パラメーターとしては、ピックアップ位置、プレース位置、ロボット１０の水平動作高さ、サーチ画像、水平回転等があり、パラメーター選択手段を用いて作業に応じたパラメーターを選択する。または、事前に登録されていないパラメーターを追加入力する。
【００４３】
ここで、ピックアップ位置およびプレース位置は、図１のＡ領域〜Ｄ領域の各領域の位置（基準となるなる位置）が座標またはロボット１０の基準位置Ｐからの距離とＸ軸からの角度で示される。ここでのピックアップ位置とプレース位置とは、検出マークを検出するためにあらかじめ設定される位置である。水平動作高さは、ワークをピックアップしてプレース位置まで搬送する高さであって、水平回転はワークを搬送する際の把持部１３の回転移動量を表している。
また、サーチ画像は、あらかじめカメラ４０で取込んでおいたワークの平面形状の画像データである。
ここでは一例として、ピックアップ位置を入力するものとする。
【００４４】
次に、マーカー指定手段を用いて検出マーカーを指定する（Ｓ３）。検出マーカーとしては、図２に示すようにパレット毎、言い換えれば、作業毎に指定する。既存マーカーとは、あらかじめ登録されている検出マーカーであり、新規マーカーとは、既存マーカーとして登録されていない検出マーカーであって、新規に登録するものである。また、検出マーカーの座標を入力してもよい。
ここでは一例として、既存マーカーを選択するものとする。
【００４５】
次に、検出マーカーのパラメーターＩＤを入力する（Ｓ４）。パラメーターＩＤは、各指定された検出マーカーを特定するものであって、例えば、検出マーカーＭ１ａ、Ｍ１ｂ、Ｍ２ａ，Ｍ２ｂ…Ｍ４ｂというように入力する。なお、これらの検出マーカーを登録しておき、その中から選択するようにしてもよい。また、検出マーカーを特定するコードを指定してもよい。
【００４６】
検出マーカーを選択し、選択された検出マーカーをプリンター５０に出力する（Ｓ５）。プリンター５０では、マーカーシール６０に選択された検出マーカーと共に検出マーカー配置指示書とを印刷出力する。なお、予備の検出マーカーも印刷する。作業者は、印刷されたマーカー配置指示書を参照して、検出マーカー部分を切り離して対象のパレットに検出マーカーを所定の位置に貼着する。
さらに、必要に応じて、Ｓ２の残りの項目を選択または入力する。
【００４７】
図３に示したフローは、１作業の教示内容であるが、図１に示したように、Ｂ領域からＡ領域にワーク７０をピックアップａｎｄプレースする場合、Ｃ領域からＡ領域にワーク７１をピックアップａｎｄプレースし、組付ける場合、Ａ領域から組付け終了ワーク７２をＤ領域にピックアップａｎｄプレースする場合それぞれに同様な、または必要な教示内容を用いることができる。
（ロボットシステムの位置検出作用）
【００４８】
次に、ロボットシステム１におけるワークの位置検出作用について説明する。図１の構成例を参照し、代表例としてワーク７０をＢ領域からＡ領域までピックアップａｎｄプレースする場合を例示して説明する。
図４は、ロボットシステムのワークの位置検出作用を示すフロー説明図である。教示装置３０には、前述した教示内容が格納され、組付け用パレット２０には検出マーカーＭ１ａ，Ｍ１ｂ、給材パレット２１には検出マーカーＭ２ａ，Ｍ２ｂが貼着されている。まず、カメラ４０でＢ領域（ピックアップ位置）に配置されている検出マーカーＭ２ａ，Ｍ２ｂを検出する（Ｓ１１）。続いて、検出マーカーＭ２ａ，Ｍ２ｂの間にあるワーク７０の画像を取込む（Ｓ１２）。そして、あらかじめ教示されているワーク７０のサーチ画像を移動および回転させて、給材パレット２１上のワーク７０の画像とを合わせ込む（Ｓ１３）。両者が一致したところで、ワーク７０の位置・姿勢を決定し・記憶させる（Ｓ１４）。つまり、ワーク７０のピックアップ位置を決定する。
【００４９】
次に、Ａ領域のプレース位置にある組付け用パレット２０上の検出マーカーＭ１ａ，Ｍ１ｂを検出する（Ｓ１５）。検出マーカーＭ１ａ，Ｍ１ｂの位置からワーク７０のプレース位置を決定し・記憶させ（Ｓ１６）、ピックアップ位置からプレース位置までの移動量を計算する（Ｓ１７）。移動量は、座標指示または、ロボット１０の基準位置Ｐからピックアップ位置の距離、プレース位置の距離、回転角度で指示してもよい。
【００５０】
次に、ピックアップ位置まで把持部（作業部）１３を移動し（Ｓ１８）、ワーク７０をピックアップする（Ｓ１９）。そして、ピックアップされたワーク７０をプレース位置まで算出された移動量に基づき移動させ（Ｓ２０）、ワーク７０を組付け用パレット２０上に配置する（Ｓ２１）。
【００５１】
なお、ワーク７１のワークパレット２２から組付け用パレット２０へのピックアップａｎｄプレース、組付け終了ワーク７２の組付け用パレット２０からワーク渡しパレット２３へのピックアップａｎｄプレースも同様な方法で行うことができる。
【００５２】
従って、本実施形態によれば、作業対象であるワークのピックアップ位置やプレース位置の範囲を特定する検出マーカーＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂ…を、検出マーカー配置指示書と共に印刷する。そのことによって、検出マーカーを作製する場所とロボット１０が作業する場所が異なっても、または作業者が代わっても、検出マーカーの貼着対象物（本実施形態では組付け用パレット２０、給材パレット２１、ワークパレット２２、ワーク渡しパレット２３）や、これら各パレット上における貼着場所を間違えてしまうことを防止できる。
【００５３】
また、これら検出マーカーは、作業の始点や終点の概略位置やワークの概略位置を示せばよいことから、組付け用パレット２０、給材パレット２１、ワークパレット２２、ワーク渡しパレット２３に貼着すればよい。従って、従来技術のようにワークの一つ一つに貼着する必要がなく、貼着するために要する工数や時間ロスを排除することができる。
【００５４】
また、組付け用パレット２０、給材パレット２１、ワークパレット２２、ワーク渡しパレット２３などのパレットは、作業台１４の所定の概略位置に配置すればよいので、これらパレットを作業台１４上の正確な位置に配置させたり、ワークをパレット上の正確な位置に配置させておく必要がない。よって、マーカー配置指示書に従って検出マーカーを貼着し、検出マーカーの間の概略位置にワークを配置すればよい。このことから、他の作業で用いたパレットを用いることが可能となり、作業内容や対象ワークが変わるたびにパレットや作業台などを専用化する場合に対して、コスト面、製造時間のロスを低減させることができる。
【００５５】
また、前述した各検出マーカーを、ワークを囲む略四角形の所定の領域で、対角方向の少なくとも２箇所に配置することで、検出マーカー基準でワークを検出しようとしたとき、検出マーカー間の距離が長くなり、精度よくワークを検出することができる。
【００５６】
さらに、本実施形態では、前述した検出マーカーを、ピックアップ位置とプレース位置、さらに指定された作業領域によって判別可能な形態としている。よって、どの作業位置の検出マーカーかを判定することができる。また、ピックアップ位置とプレース位置とが複数個所ある作業の場合は、作業位置毎に検出マーカーの形態を設定することで、作業の判別が可能となる。なお、検出マーカーは、プリンターによって出力された画像を用いることで、その形態や色など、周囲に対して識別しやすいものを用いることができ、検出しやすいという効果もある。
【００５７】
また、本実施形態に係るロボットシステム１は、各検出マーカーによって指定されるワークの位置を検出し、ピックアップおよびプレースを行う。作業対象のワークは、検出マーカーによって範囲指定される範囲にあれば、位置ずれや姿勢ずれがあっても、カメラ４０による画像取り込みによって検出することができる。従って、ロボット１０の作業範囲において、ワークは、ロボットの基準位置Ｐに対して高精度に配置されていなくても正確な位置を検出し、所定の作業を行うことができ、種別の異なるワークや作業内容に対応可能であって、汎用的なロボットシステムを実現できる。
【符号の説明】
【００５８】
１０…ロボット、１３…作業部（把持部）、２０…組付け用パレット、２１…給材パレット、２２…ワークパレット、２３…ワーク渡しパレット、３０…教示装置（ワークの位置教示装置）、４０…カメラ、５０…プリンター、６０…マーカーシール、７０，７１…ワーク、Ｍ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂ，Ｍ３ａ，Ｍ３ｂ，Ｍ４ａ，Ｍ４ｂ…検出マーカー。
【図１】
2012218140.tif 000003
【図２】
2012218140.tif 000004
【図３】
2012218140.tif 000005
【図４】
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