(57)【要約】【課題】道路形状を正確に推定可能な道路形状推定装置を提供する。【解決手段】車両に搭載され、当該車両が走行する道路の形状を推定する道路形状推定装置であって、車両周囲の静止物の存在位置を複数の検出点として検出する物体検出部と、検出点を順次接続することによって、複数の接続経路線を形成する接続経路線形成部と、接続経路線形成部によって形成された複数の接続経路線のうち、所定の条件を満たす接続経路線を走路候補線として選定する走路候補選定部と、走路候補線に基づいて道路の形状を推定する道路形状推定部とを備えることを特徴とする、道路形状推定装置である。【選択図】図３
2012103970.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、当該車両が走行する道路の形状を推定する道路形状推定装置であって、
前記車両周囲の路側静止物の存在位置を複数の検出点として検出する物体検出部と、
前記検出点を順次接続することによって、複数の接続経路線を形成する接続経路線形成部と、
前記接続経路線形成部によって形成された前記複数の接続経路線のうち、所定の条件を満たす前記接続経路線を走路候補線として選定する走路候補選定部と、
前記走路候補線に基づいて前記道路の形状を推定する道路形状推定部とを備えることを特徴とする、道路形状推定装置。
【請求項２】
前記接続経路線形成部は、前記検出点を順次接続することによって、複数の前記接続経路線を含む接続経路線群を形成し、
前記走路候補選定部は、前記接続経路線群に含まれる前記接続経路線のうち、所定の条件を満たす前記接続経路線を前記走路候補線として選定することを特徴とする、請求項１に記載の道路形状推定装置。
【請求項３】
前記接続経路線形成部は、
接続元となる前記検出点を基準として接続範囲を設定する接続範囲設定部と、
前記接続範囲内に前記検出点が複数存在する場合、当該接続範囲内に存在する複数の検出点各々を接続先として、前記接続元となる検出点と前記接続先となる検出点とを各々に接続することによって前記接続経路線群を形成する経路船群形成部とを含むことを特徴とする、請求項２に記載の道路形状推定装置。
【請求項４】
前記走路候補選定部は、前記接続経路線を構成する前記検出点の接続数を各接続経路線毎に算出し、当該接続数が最も多い前記接続経路線を前記走路候補線として選定することを特徴とする、請求項１から３の何れか１項に記載の道路形状推定装置。
【請求項５】
前記走路候補選定部は、前記接続経路線を構成する前記検出点から前記車両の前記車両から見た左右方向の位置に基づいて前記走路候補線を選定することを特徴とする、請求項１から４の何れか１項に記載の道路形状推定装置。
【請求項６】
前記走路候補選定部は、前記車両から見た左右方向の位置が前記車両に最も近い前記検出点を含む当該接続経路線を前記走路候補線として選定することを特徴とする、請求項５に記載の道路形状推定装置。
【請求項７】
前記複数の検出点の中から複数の開始点を選定する開始点選定部をさらに備え、
前記接続経路線形成部は、前記開始点から前記検出点を順次接続することによって前記開始点毎に前記接続経路線群を複数形成し、
前記走路候補選定部は、複数の前記接続経路線群毎に前記走路候補線を複数選定し、
前記道路形状推定装置は、前記複数の走路候補線のうち所定の条件を満たした走路候補線を走路線として選定する走路線選定部をさらに備え、
前記道路形状推定部は、前記走路線に基づいて前記道路の形状を推定することを特徴とする、請求項２から６の何れか１項に記載の道路形状推定装置。
【請求項８】
前記走路線選定部は、前記車両から見た前後方向の位置が前記車両に最も近い前記開始点を含む前記走路候補線を前記走路線として選定することを特徴とする、請求項７に記載の道路形状推定装置。
【請求項９】
前記記憶部に記憶された過去の前記検出点の情報に基づいて、当該過去の前記検出点の現時点における存在位置を前記検出点として外挿する外挿処理部をさらに備え、
前記走路線選定部は、前記走路候補線が前記道路に沿って配置された路側静止物である可能性の高さを示す信頼度を、当該走路候補線を構成する前記検出点が外挿点であるか否かに応じて前記走路候補線毎に算出し、当該信頼度の大きさに基づいて前記走路候補線の何れかを前記走路線として選定することを特徴とする、請求項７または８の何れか１項に記載の道路形状推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路形状推定装置に関し、より特定的には、車両に搭載され、当該車両が走行している道路の形状を推定する道路形状推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が走行する道路の形状を推定し、当該道路形状に応じて車両の操舵を制御したり、車両の衝突の危険を報知したりする車載システムが開発されている。上記のような車載システムでは、適切に車両を制御するために道路の形状を正確に推定する必要がある。このような道路の形状を推定するための装置が、例えば、特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示される車両用道路形状認識装置は、ガードレール等の路側静止物の位置および形状を、電波レーダーから得られる複数の検出点に基づいて検出する。具体的には、車両用道路形状認識装置は、電波レーダーにより得られた複数の検出点のうち近接する検出点同士から成る検出点グループを抽出し、当該検出点グループをガードレール等の路側静止物として検出する。一般的に、ガードレール等の路側静止物は、車両が走行する道路に沿って配置され、当該道路と相似した形状を成している。したがって、車両用道路形状認識装置は、上記のようにして検出したガードレール等の路側静止物を表す検出点グループの形状に基づいて道路形状を推定算出することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１６１１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１のような車両用道路形状認識装置では、単純に一定方位内で所定の距離範囲内に存在する検出点同士を接続してグループ化している。このような単純な処理では、上述所定の距離範囲内に複数の検出点が複数存在する場合、接続された検出点のグループの形状が、環状となったりしてしまう場合があると考えられる。つまり、検出点のグループが示す形状が路側静止物の形状とは乖離したものとなるおそれがあった。すなわち、従来の技術では路側静止物の形状を正確に検出することができない場合があり、このような場合、道路の形状を正確に推定することが困難であった。
【０００６】
本発明は上記の課題を鑑みて成されたものであり、道路形状を正確に推定可能とする道路形状推定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本願は以下の構成を採用した。すなわち、第１の発明は、車両に搭載され、当該車両が走行する道路の形状を推定する道路形状推定装置であって、車両周囲の静止物の存在位置を複数の検出点として検出する物体検出部と、検出点を順次接続することによって、複数の接続経路線を形成する接続経路線形成部と、接続経路線形成部によって形成された複数の接続経路線のうち、所定の条件を満たす接続経路線を走路候補線として選定する走路候補選定部と、走路候補線に基づいて道路の形状を推定する道路形状推定部とを備えることを特徴とする、道路形状推定装置である。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明において、接続経路線形成部は、検出点を順次接続すること
によって、複数の接続経路線を含む接続経路線群を形成し、走路候補選定部は、接続経路線群に含まれる接続経路線のうち、所定の条件を満たす接続経路線を走路候補線として選定することを特徴とする。
【０００９】
第３の発明は、第２の発明において、接続経路線形成部は、接続元となる検出点を基準として接続範囲を設定する接続範囲設定部と、接続範囲内に検出点が複数存在する場合、当該接続範囲内に存在する複数の検出点各々を接続先として、接続元となる検出点と接続先となる検出点とを各々に接続することによって接続経路線群を形成する経路船群形成部とを含むことを特徴とする。
【００１０】
第４の発明は、第１から３の何れか１つの発明において、走路候補選定部は、接続経路線を構成する検出点の接続数を各接続経路線毎に算出し、当該接続数が最も多い接続経路線を走路候補線として選定することを特徴とする。
【００１１】
第５の発明は、第１から４の何れか１つ発明において、走路候補選定部は、接続経路線を構成する検出点から車両の車両から見た左右方向の位置に基づいて走路候補線を選定することを特徴とする。
【００１２】
第６の発明は、第５の発明において、走路候補選定部は、車両から見た左右方向の位置が車両に最も近い検出点を含む当該接続経路線を走路候補線として選定することを特徴とする。
【００１３】
第７の発明は、第２から６の何れか１つの発明において、複数の検出点の中から複数の開始点を選定する開始点選定部をさらに備え、接続経路線形成部は、開始点から検出点を順次接続することによって開始点毎に接続経路線群を複数形成し、走路候補選定部は、複数の接続経路線群毎に走路候補線を複数選定し、道路形状推定装置は、複数の走路候補線のうち所定の条件を満たした走路候補線を走路線として選定する走路線選定部をさらに備え、道路形状推定部は、走路線に基づいて道路の形状を推定することを特徴とする。
【００１４】
第８の発明は、第７の発明において、走路線選定部は、車両から見た前後方向の位置が車両に最も近い開始点を含む走路候補線を走路線として選定することを特徴とする。
【００１５】
第９の発明は、第７または８の何れか１つの発明において、記憶部に記憶された過去の検出点の情報に基づいて、当該過去の検出点の現時点における存在位置を検出点として外挿する外挿処理部をさらに備え、走路線選定部は、走路候補線が道路に沿って配置された路側静止物である可能性の高さを示す信頼度を、当該走路候補線を構成する検出点が外挿点であるか否かに応じて走路候補線毎に算出し、当該信頼度の大きさに基づいて走路候補線の何れかを走路線として選定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
第１の発明によれば、道路形状を従来に比して正確に推定することができる。具体的には、検出点を接続して複数の接続経路線を形成し、これらの接続経路線から走路候補線を所定の条件に基づいて一意に選択することによって、路側静止物に沿った形状を成すであろう線状の検出点のグループを形成および選択することができる。そして、このような検出点のグループに基づいて路側静止物の形状を正確に検出し、当該路側静止物の形状に基づいて自車両が走行する道路の形状を正確に推定することができる。
【００１７】
第２の発明によれば、検出点を接続する際、複数の経路に分岐した接続経路線群を形成するため、路側静止物の形状を表す可能性の高い接続経路線を複数形成することができる。すなわち、正しい走路候補線を算出可能となる。また、路側静止物の形状を表す可能性
の低い接続経路線の形成を抑制することができるため、接続経路線の形成や走路候補線の選択に要する計算処理量や記憶領域を小さくすることができる。
【００１８】
第３の発明によれば、簡単な処理で第２の発明の効果を得ることができる。
【００１９】
第４の発明によれば、路側静止物の形状に即した形状を成すと考えられる接続経路線を走路候補線として選択することができる。具体的には、発明者らの試行錯誤により、接続されている検出点の数がある程度少ない接続経路線を比較した場合、接続経路線を構成する検出点の接続数が多いほど路側静止物の形状に即した形状である確率が高いことが発見された。故に、接続経路線を構成する検出点の接続数に基づいて走路候補線を選択することによって路側静止物の形状に即した形状を成すと考えられる接続経路線を走路候補線として選択することができる。
【００２０】
第５の発明によれば、適切な車両制御が可能な道路形状を推定することができる。具体的には、本発明に係る道路形状推定装置により算出された道路形状は、最終的に自車両の車線からの逸脱予測や、路側静止物との衝突予測等に用いられる場合がある。この場合において、車両から左右方向に近い位置（道路内側）に存在する検出点を含む接続経路線と、車両から左右方向に遠い位置（道路外側）に存在する検出点を含む接続経路線とが存在する場合を想定する。ここで、実際には道路内側の接続経路線がガードレール等の路側静止物の存在を示しているにも拘わらず、道路外側の接続経路線に基づいて車両が走行する道路の端部を特定した場合、当該ガードレールと自車両との衝突を予測できない場合がある。その点、第５の発明によれば、車両の近くに存在する検出点を含む接続経路線を走路候補線とするなどして、道路の比較的内側に路側静止物が存在するものとみなすことができる。したがって、安全な車両制御に適した道路形状を推定することができる。
【００２１】
第６の発明によれば、最も安全な車両制御に適した道路形状を推定することができる。
【００２２】
第７の発明によれば、道路形状を、より正確に推定することができる。具体的には、複数の走路候補線が求められた場合、その中から適当な走路線を一意に選択することによって、より路側静止物に沿った形状を成す検出点のグループを選定することができる。したがって、路側静止物の形状を正確に表す走路線を検出し、当該路側静止物の形状に基づいて自車両が走行する道路の形状を正確に推定することができる。
【００２３】
第８の発明によれば、簡単な処理で第７の発明の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】道路形状推定装置１の構成の一例を示すブロック図
【図２】レーダー装置１１が直接検出した検出点の一例を示す図
【図３】ＥＣＵ１２が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例
【図４】図２において検出された検出点に加えて外挿点が外挿された様子を示す図
【図５】ＥＣＵ１２が実行する検出点接続処理の詳細を示すフローチャートの一例
【図６】ＥＣＵ１２が実行する接続範囲設定処理の詳細を示すフローチャートの一例
【図７】接続範囲が設定される様子を示す図
【図８】図４に示した検出点に基づいて、検出点接続処理によって形成された接続経路線群を示す図
【図９】ＥＣＵ１２が実行する走路候補線選定処理の詳細を示すフローチャートの一例
【図１０】図８に示した接続経路線の一部がステップＳ６１およびステップＳ６２の処理によって走路候補線の選定対象から除外される様子を示す図
【図１１】図１０に示した接続経路線からステップＳ６３からステップＳ６９の処理によって走路候補線が選定される様子を示す図
【図１２】ＥＣＵ１２が実行する走路線選定処理の詳細を示すフローチャートの一例
【図１３】ＥＣＵ１２が実行する合計信頼度算出処理の詳細を示すフローチャートの一例
【図１４】図１１に示した走路候補線から走路線選定処理によって走路線が選定される様子を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態に係る道路形状推定装置１について説明する。本発明に係る道路形状推定装置１は、自車両１００に搭載され、自車両１００が走行する道路の形状を推定する装置である。なお、以下では自車両１００が走行する道路を自車走行道路と称する。
【００２６】
先ず、図１を参照して道路形状推定装置１のハードウェア構成について説明する。なお、図１は、本発明の実施形態に係る道路形状推定装置１の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、道路形状推定装置１は、レーダー装置１１、およびＥＣＵ１２を備える。また、ＥＣＵ１２は、自車両１００に搭載される車両制御装置５０と電気的に接続される。
【００２７】
レーダー装置１１は、例えば、図２に示すように自車両１００の周囲に存在する静止物の位置を複数の検出点として検出する装置である。なお、図２は、レーダー装置１１が直接検出した検出点の一例を示す図である。レーダー装置１１は、自車両１００の前端に搭載され、自車両１００の前方に存在する物体を検出する。レーダー装置１１は、典型的にはミリ波長帯の電磁波を送受信するＦＭ−ＣＷ方式のレーダー装置である。レーダー装置１１は、例えば、電磁波等の検出波信号を自車両１００の前方に照射する。そして、物体に反射された当該検出波信号の反射波に基づいて当該反射点の位置を検出点として検出する。レーダー装置１１は、図２に示すように、自車両１００の前端Ｏを原点とし、自車両１００の進行方向を示す軸線をＹ軸、当該Ｙ軸と水平面上で垂直に交差する軸線をＸ軸としたＸＹ座標系で検出点の位置情報を取得する。また、レーダー装置１１は、各検出点が静止物を示すものであるか否か判定する。レーダー装置１１は、従来周知の手法を用いて検出点が静止物を示すものであるか否か判定して構わない。例えば、先ず、レーダー装置１１は、各検出点の自車両１００に対する相対速度を検出する。そして、レーダー装置１１は、相対速度と自車両１００の走行速度とが略同値である場合に、当該検出点が静止物を示すものであると判定する。レーダー装置１１は、このようにして静止物を示すものと判定された検出点の位置情報（ＸＹ座標）をＥＣＵ１２へ送信する。なお、レーダー装置１１は、ノイズ等の影響により、静止物が存在しない位置において検出点を補足する場合がある。
【００２８】
ＥＣＵ１２は、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）などの情報処理装置、メモリなどの記憶装置、およびインターフェース回路などを備える電子制御装置である。ＥＣＵ１２は、車両制御装置５０と電気的に接続される。
【００２９】
車両制御装置５０は、例えば、ブレーキ制御装置、ステアリング制御装置、および警報装置等の制御装置である。ブレーキ制御装置、ステアリング制御装置、および警報装置は、ＥＣＵ１２から取得した自車走行道路の形状に応じて、各々、自車両１００の走行を制御する。例えば、ブレーキ制御装置、およびステアリング制御装置は、自車両１００が自車走行道路を逸脱しないように自車両１００の進行方向や走行速度を制御する。また、警報装置は、自車走行道路の端部に存在すると予想されるガードレール等の路側静止物と自車両１００との衝突を予測して自車両１００のドライバーへ音声等により衝突の危険を知らせる警報を発する。すなわち、道路形状推定装置１が自車走行道路の形状を正しく検出
することによって、車両制御装置５０は、適切な車両制御を実行することができる。
【００３０】
次いで、図３を参照して、ＥＣＵ１２が実行する処理について説明する。図３は、ＥＣＵ１２が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１２は、例えば、自車両１００のＩＧ電源がオン状態に設定された場合に図３のフローチャートの処理を開始する。ＥＣＵ１２は、図３のフローチャートの処理を開始すると、先ず、ステップＳ１の処理を実行する。
【００３１】
ステップＳ１においてＥＣＵ１２は、レーダー装置１１から静止物の検出点情報を取得する。ＥＣＵ１２は、取得した検出点の位置情報を、取得（サンプリング）した時刻Ｔ（ｎ）と対応付けて記憶装置に記憶する。なお、時刻Ｔ（ｎ）は括弧（）内の添え字ｎが大きいほど最近の時刻を示すものとする。ＥＣＵ１２は、ステップＳ１の処理を完了すると、処理をステップＳ２へ進める。
【００３２】
ステップＳ２において、ＥＣＵ１２は、ＥＣＵ１２の記憶装置に記憶された過去に検出された検出点の履歴情報に基づいて現時点における当該検出点の位置を外挿する。外挿とは、過去のサンプリング時において捕捉された検出点の位置および相対速度等から今回のサンプリング時における検出点の位置を予測し、予測した位置近傍に検出点が捕捉されない場合に、その予測した位置に実際に検出点が存在すると仮定する技術である。ＥＣＵ１２は、周知の任意の技術を用いて検出点の位置を外挿して良い。以下、本ステップＳ２の処理によって外挿された検出点を外挿点と称する。これに対し、レーダー装置１１により直接検出された検出点を直接検出点と称する。本ステップＳ２の処理によって外挿された検出点の位置情報は、当該検出点が外挿点である旨を示す外挿フラグデータと合わせてＥＣＵ１２の記憶装置に記憶される。なお、外挿点も直接検出点と同様にサンプリングされた時刻Ｔ（ｎ）と対応付けて記憶される。ＥＣＵ１２は、ステップＳ２の処理を完了すると、処理をステップＳ３へ進める。
【００３３】
ステップＳ２の処理によって外挿点が外挿される様子を図４に例示する。図４は、図２において検出された直接検出点に加えて外挿点が外挿された様子を示す図である。図４では、外挿点としてＰ８、Ｐ２１、Ｐ２３が外挿されている。ステップＳ２の処理によれば、継続的に検出されていた静止物の検出点が、ノイズ等の影響で一時的に検出されなかった場合であっても、現時点における検出点の位置を推定し、検出されているものとして取り扱うことができる。したがって、路側静止物の形状を、より正確に検出することができる。
【００３４】
ステップＳ３において、ＥＣＵ１２は、開始点を設定する。開始点決定処理は、複数の検出点の中から開始点を決定する処理である。開始点とは、検出点を連続的に接続して成る接続線の始点となる点である。ＥＣＵ１２は、レーダー装置１１が検出した複数の検出点各々と自車両１００との位置関係に基づいて、当該複数の検出点（例えば、図２のＰ１から７）の中から開始点を決定する。なお、ＥＣＵ１２は、任意の手法を用いて開始点を決定しても構わない。例えば、ＥＣＵ１２は、国際出願番号ＰＣＴ／ＪＰ２０１０／００６４８９に記載のようにして開始点を決定することが好ましい。ＥＣＵ１２は、ステップＳ３の処理を完了すると、処理をステップＳ４へ進める。
【００３５】
ステップＳ４において、ＥＣＵ１２は、開始点を接続元に設定する。ＥＣＵ１２ステップＳ４の処理を完了すると、処理をステップＳ５へ進める。
【００３６】
ステップＳ５において、ＥＣＵ１２は、検出点接続処理を実行する。検出点接続処理は、検出点を接続して、複数の接続経路線を含む接続経路線群を形成する処理である。以下、図５を参照して、ＥＣＵ１２が実行する検出点接続処理について説明する。図５は、Ｅ
ＣＵ１２が実行する検出点接続処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１２は、図５のフローチャートの処理を開始すると、先ず、ステップＳ５１の処理を実行する。
【００３７】
ステップＳ５１において、ＥＣＵ１２は、接続範囲設定処理を実行する。接続範囲設定処理は、検出点を順次接続するにあたって、接続元の検出点から接続先の検出点を探索する範囲（以下、接続範囲と称する）を設定する処理である。以下、図６を参照して、ＥＣＵ１２が実行する接続範囲設定処理について説明する。図６は、ＥＣＵ１２が実行する接続範囲設定処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１２は、図６のフローチャートの処理を開始すると、先ず、ステップＳ５１１の処理を実行する。
【００３８】
なお、ＥＣＵ１２により接続範囲が設定される様子を図７に示す。図７は、接続範囲が設定される様子を示す図である。図７に示す通り、接続範囲は接続元を基準として設定される矩形領域である。
【００３９】
ステップＳ５１１において、ＥＣＵ１２は、接続範囲の縦寸法Ｌｙ（図７参照）を算出する。具体的には、ＥＣＵ１２は、自車両１００から接続元である検出点までの距離が長いほど、縦寸法Ｌｙが大きくなるよう縦寸法Ｌｙを算出する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ５１１の処理を完了すると、処理をステップＳ５１２へ進める。
【００４０】
ステップＳ５１２において、ＥＣＵ１２は、接続範囲の横寸法Ｌｘ（図７参照）を算出する。具体的には、ＥＣＵ１２は、自車両１００から接続元である検出点までの距離が長いほど、横寸法Ｌｘが大きくなるよう横寸法Ｌｘを算出する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ５１２の処理を完了すると、処理をステップＳ５１３へ進める。
【００４１】
上記ステップＳ５１１およびＳ５１２の処理によれば、接続範囲を設定する基準となる接続元の検出点から自車両１００までの距離が長いほど、接続範囲を広範囲に設定される。ここで、レーダー装置１１のような一般的なレーダー装置は、遠方に位置する物体ほど角度分解能が低下する傾向があると考えられる。すなわち、比較的遠方においては検出点の間隔が広くなると考えられる。したがって、比較的遠方の検出点同士を接続する際には、比較的近くに存在する検出点同士を接続する場合に比べて、広い範囲で接続先となる検出点を探索することが好ましい。故に、ステップＳ５１１およびＳ５１２のようにして、接続元から車両までの距離に応じて探索範囲の広さを変更すれば、検出点を好適に接続することが可能となるのである。
【００４２】
ステップＳ５１３において、ＥＣＵ１２は、接続範囲回転角θを算出する。接続範囲回転角θは、接続範囲を回転する際に用いる回転量である。ＥＣＵ１２は、接続元に接続された線分が示す方向に応じて接続範囲回転角θを算出する。例えば、図６に示すようにＥＣＵ１２が、任意の検出点Ｐｃを接続元とし、接続範囲として接続範囲Ｔｃを設定する際に、接続範囲回転角θとしてθｃを算出する場合を想定する。検出点Ｐｃは、後述のステップＳ８の処理に基づいて、線分Ｑｂを介して検出点Ｐｂと予め接続されている。先ず、ＥＣＵ１２は、検出点Ｐｃの座標（ｃｘ，ｃｙ）、検出点Ｐｂの座標（ｂｘ，ｂｙ）、および式（１）に基づいて、線分ＱｂとＹ軸とが成す角度ωｂｃを算出する。
ωｂｃ＝arctan｛（ｃｘ−ｂｘ）／（ｃｙ−ｂｙ）｝      …（１）
次いで、前回、検出点Ｐｂを基準として接続範囲Ｔｂを設定する際に計算された接続範囲回転角θをθｂとすると、ＥＣＵ１２は、ωｂｃ、θｂ、および式（２）に基づいてθｃを算出する。
θｃ＝ωｂｃ×α＋（１−α）×θｂ      …（２）
なお、式（２）における係数αは、０以上１以下の任意の定数である。ＥＣＵ１２は、接続元に至るまでに接続された検出点の数が多いほど、係数αの値を小さな値として算出す
る。ＥＣＵ１２は、ステップＳ５１３の処理を完了すると、処理をステップＳ５１４へ進める。
【００４３】
検出点群を順次接続して成る接続線の延長線近傍に存在する検出点は、当該検出点群と同一の静止物の一部である可能性が高いと考えられる。したがって、ステップＳ５１３のように前回接続された線分が示す方向に応じて接続範囲を設定することによって、同一の静止物の可能性が高い検出点を接続し易くなり、路側静止物の形状を正確に検出することができる。
【００４４】
ステップＳ５１４において、ＥＣＵ１２は、接続範囲を設定する。具体的には、図６に示すように、ＥＣＵ１２は、先ず、接続元の検出点を中心として左右に横寸法Ｌｘの長さを有する横手方向の辺を設定する。次いで、ＥＣＵ１２は、接続元の検出点からＹ軸方向へ縦寸法Ｌｙの長さを有する長手方向の辺を設定する。そして、ＥＣＵ１２は、このようにして設定された長手方向および横手方向の四辺で囲われた矩形領域を、接続元の検出点を中心として接続範囲回転角θだけ回転させることによって、接続範囲を設定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ５１４の処理を完了すると、処理を図４のステップＳ５２へ進める。
【００４５】
上記接続範囲設定処理に示したように接続範囲を適宜回転して設定することによって、自車走行道路のカーブに沿ってガードレール等の静止路側物が湾曲している場合であっても、検出点を良好に接続することができる。なお、上記実施例では接続範囲を矩形領域として設定する例について説明したが、矩形領域に限らず任意の形状としても構わない。
【００４６】
図４の説明に戻り、ステップＳ５２において、ＥＣＵ１２は、接続範囲内に検出点が存在するか否か判定する。ＥＣＵ１２は、接続範囲内に検出点が存在すると判定した場合、処理をステップＳ５３へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、接続範囲内に検出点が存在しないと判定した場合、検出点接続処理を完了し、処理を図３のステップＳ６へ進める。
【００４７】
ステップＳ５３において、ＥＣＵ１２は、接続範囲内に存在する検出点のうち接続元までの距離が最も短い検出点を接続先として選択する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ５３の処理を完了すると、処理をステップＳ５４へ進める。
【００４８】
ステップＳ５４において、ＥＣＵ１２は、接続元と接続先とを線分で接続する。なお、ＥＣＵ１２は、接続元と接続先とを曲線で接続しても構わない。ＥＣＵ１２は、ステップＳ５４の処理を完了すると、処理をステップＳ５５へ進める。
【００４９】
ステップＳ５５において、ＥＣＵ１２は、ステップＳ８において接続された接続先を新たな接続元に設定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ５５の処理を完了すると、処理をステップＳ５１へ戻す。
【００５０】
上記の検出点接続処理によれば、複数の接続経路線が形成される。複数の接続経路線のうちいくつかは共通の開始点から分岐形成されたものとなっている。すなわち、上記検出点接続処理によれば開始点ごとに、複数の接続経路線を含む経路線が形成されている（以下、接続経路線群と称する）。図８は、図４に示した検出点に基づいて、検出点接続処理によって形成された接続経路線群を示す図である。図８では、検出点Ｐ１を開始点として検出点Ｐ６、Ｐ１０、Ｐ１１の各々を終端点とする接続経路線を含む接続経路線群Ａ、検出点Ｐ７を開始点として検出点Ｐ６、Ｐ１０、Ｐ１１の各々を終端点とする接続経路線を含む接続経路線群Ｂ、検出点Ｐ１３を開始点として検出点Ｐ１９、Ｐ２１、Ｐ２２の各々を終端点とする接続経路線を含む接続経路線群Ｃ、および検出点Ｐ２０を開始点として検出点Ｐ１９、Ｐ２１、Ｐ２２の各々を終端点とする接続経路線を含む接続経路線群Ｄが形
成されている。このように、上述の検出点接続処理によれば、接続経路線群が、例えば、図８に示したようにツリー状に形成される。ＥＣＵ１２は、以下に示す処理において、接続経路線群各々から走路候補線を一本ずつ選定する。そしてさらに、走路候補選の中から自車走行道路の形状を示す総路線を選択することによって、ＥＣＵ１２は、自車走行道路の形状を推定する。
【００５１】
なお、上述の検出点接続処理によれば、検出点が環状等、路側静止物の形状を表すものとは考えられないような接続経路線の形成を抑制することができる。すなわち、正しい走路候補線を算出可能となる。また、接続経路線の形成や走路候補線の選択に要するＥＣＵ１２の計算処理量や記憶領域を小さくすることができる。
【００５２】
図３の説明に戻り、ステップＳ６において、ＥＣＵ１２は、走路候補線選定処理を実行する。走路候補線選定処理は、接続経路線群に含まれる複数の接続経路線から、走路候補線を選定する処理である。ＥＣＵ１２は、接続経路線群毎に走路候補線を選定する。以下、図９を参照して、ＥＣＵ１２が実行する走路候補線選定処理について説明する。図９は、ＥＣＵ１２が実行する走路候補線選定処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１２は、図９のフローチャートの処理を開始すると、先ず、ステップＳ６１の処理を実行する。
【００５３】
ステップＳ６１において、ＥＣＵ１２は、接続数Ｊが接続閾値Ｊｔｈ以上の接続経路線が存在するか否か判定する。接続数Ｊは、接続経路線を構成する検出点の数である。接続閾値Ｊｔｈは、接続数Ｊの値に応じて接続経路線が走路候補線の選定対象となるか否かを判定するための閾値である。接続閾値Ｊｔｈは、予めＥＣＵ１２の記憶装置に記憶された任意の定数であり、例えば、６である。ＥＣＵ１２は、接続数Ｊが接続閾値Ｊｔｈ以上の接続経路線が存在すると判定した場合、処理をステップＳ６２へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、接続数Ｊが閾値以上の接続経路線が存在しないと判定した場合、処理をステップＳ６８へ進める。
【００５４】
ステップＳ６２において、ＥＣＵ１２は、接続数Ｊが接続閾値Ｊｔ未満の接続経路線を走路候補線の選定対象から除外する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ６２の処理を完了すると、処理をステップＳ６３へ進める。
【００５５】
図１０は、図８に示した接続経路線の一部がステップＳ６１およびステップＳ６２の処理によって走路候補線の選定対象から除外される様子を示す図である。図８に示されていた検出点Ｐ１またはＰ７を始点として検出点Ｐ１０を終端点とする接続経路線の接続数Ｊの値は５であり、接続閾値Ｊｔ未満である。同様に、検出点Ｐ１３またはＰ２０を始点として検出点Ｐ２１を終端点とする接続経路線の接続数Ｊの値は５であり、接続閾値Ｊｔ未満である。したがって、これらの接続経路線は、ステップＳ６１およびステップＳ６２の処理によって図１０に示すように走路候補線の選定対象からは除外される。
【００５６】
図９の説明に戻り、ステップＳ６３において、ＥＣＵ１２は、走路候補線を未だ選定していない接続経路線群を選択する。以下、本ステップＳ６３において選択された接続経路線群を選択経路線群と称する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ６３の処理を完了すると、処理をステップＳ６４へ進める。
【００５７】
ステップＳ６４において、ＥＣＵ１２は、選択経路線群の開始点が右路側領域ＡＲ内に存在するか否か判定する。右路側領域ＡＲは、自車両１００の右前側方に予め定められた領域である。例えば、右路側領域ＡＲは、Ｘ＝１．４からＸ＝１５、且つＹ＝０からＹ＝６０の矩形領域である（図１１参照）。なお、当該領域を表す際のＸＹ座標系の単位はメートル（ｍ）である。ＥＣＵ１２は、開始点が右路側領域ＡＲ内に存在すると判定した場
合、処理をステップＳ６６へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、開始点が右路側領域ＡＲ内に存在していないと判定した場合、処理をステップＳ６５へ進める。
【００５８】
ステップＳ６５において、ＥＣＵ１２は、選択経路線群の開始点が左路側領域ＡＬに存在するか否か判定する。左路側領域ＡＬは、自車両１００の左前側方に予め定められた領域である。例えば、左路側領域ＡＲは、Ｘ＝−１．４からＸ＝−１５、且つＹ＝０からＹ＝６０の矩形領域である（図１１参照）。ＥＣＵ１２は、開始点が左路側領域ＡＬに存在していると判定した場合、処理をステップＳ６７へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、開始点が左路側領域ＡＬに存在していないと判定した場合、処理をステップＳ６８へ進める。
【００５９】
ステップＳ６６において、ＥＣＵ１２は、選択経路線群に含まれる接続経路線のうち、最も左に位置する検出点を順次接続して成る接続経路線を走路候補線として選定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ６６の処理を完了すると、処理をステップＳ６９へ進める。
【００６０】
ステップＳ６７において、ＥＣＵ１２は、選択経路線群に含まれる接続経路線のうち、最も右に位置する検出点を順次接続して成る接続経路線を走路候補線として選定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ６７の処理を完了すると、処理をステップＳ６９へ進める。
【００６１】
ステップＳ６８において、ＥＣＵ１２は、選択経路線群に含まれる接続経路線のうち、接続数Ｊが最大の接続経路線を走路候補線として選定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ６８の処理を完了すると、処理をステップＳ６９へ進める。
【００６２】
ステップＳ６９において、ＥＣＵ１２は、全ての接続経路線群をステップＳ６３において選択したか否か判定する。ＥＣＵ１２は、全ての接続経路線群を未だ選択していないと判定した場合、処理をステップＳ６３へ戻す。一方、ＥＣＵ１２は、全ての接続経路線群を選択したと判定した場合、処理を図３のステップＳ７へ戻す。
【００６３】
ここで、図１１を参照して、上記ステップＳ６３からステップＳ６９の処理によって走路候補線が選定される様子について説明する。なお、図１１は、図１０に示した接続経路線からステップＳ６３からステップＳ６９の処理によって走路候補線が選定される様子を示す図である。
【００６４】
図１０に示した検出点Ｐ１を開始点とする接続経路線群Ａには、検出点Ｐ６を終端点とする接続経路線と、検出点Ｐ１１を終端点とする接続経路線とが含まれている。ここで、開始点Ｐ１は、左路側領域ＡＬ内に存在し、検出点Ｐ６は検出点Ｐ１１より右側に存在している。したがって、上記ステップＳ６３からステップＳ６９の処理によれば、図１１に示すように、検出点Ｐ１を開始点として検出点Ｐ６を終端点とする接続経路線が接続経路線群Ａの走路候補線として選定される。同様にして、検出点Ｐ７を開始点とする接続経路線群Ｂにおいては、検出点Ｐ７を開始点として検出点Ｐ６を終端点とする接続経路線が走路候補線として選定される（図１１参照）。
【００６５】
一方、図１０に示した検出点Ｐ１３を開始点とする接続経路線群Ｃには、検出点Ｐ１９を終端点とする接続経路線と、検出点Ｐ２２を終端点とする接続経路線とが含まれている。ここで、開始点Ｐ１３は、右路側領域ＡＲ内に存在し、検出点Ｐ２２は検出点Ｐ１９より左側に存在している。したがって、上記ステップＳ６３からステップＳ６９の処理によって、図１１に示すように、検出点Ｐ１３を開始点として検出点Ｐ２２を終端点とする接続経路線が接続経路線群Ｃの走路候補線として選定される。同様にして、検出点Ｐ２０を開始点とする接続経路線群Ｄにおいては、検出点Ｐ２０を開始点として検出点Ｐ２２を終端点とする接続経路線が走路候補線として選定される（図１１参照）。
【００６６】
すなわち、上記ステップＳ６３からステップＳ６９の処理によれば、選択経路線群に含まれる接続経路線のうち、自車走行道路の内側を通る経路線が走路候補として選択される。したがって、安全な車両制御に適した道路形状を推定することができる。具体的には、ＥＣＵ１２によって算出された走路候補線は、車両制御装置５０において自車両１００と路側静止物との衝突の予測等に用いられる場合がある。この際、自車走行道路の比較的外側を通る接続経路線を走路候補線として選択しており、実際には当該接続経路線の内側にガードレール等の静止路側物が存在していた場合、当該静止路側物との衝突を予測することができない場合がある。その点、上記ステップＳ６３からステップＳ６９の処理によれば、自車走行道路の内側を通る経路線が走路候補として選択されるため、車両制御装置５０の処理において道路の比較的内側に路側静止物が存在するものとみなすことができる。したがって、安全な車両制御に適した道路形状を推定することができるのである。
【００６７】
また、上記走路候補線選定処理によれば、接続数Ｊが接続閾値Ｊｔｈ未満の接続線については、接続数Ｊが最も大きな値の接続経路線が走路候補線として選定される。この点において、発明者らの試行錯誤によれば、接続数Ｊがある程度小さい接続経路線を比較した場合には、これを構成する検出点の接続数Ｊが多いほど路側静止物の形状に即した形状である確率が高いことが発見された。故に、接続経路線を構成する検出点の接続数Ｊに基づいて走路候補線を選択することによって路側静止物の形状に即した形状を成すと考えられる接続経路線を走路候補線として選択することができる。
【００６８】
図３の説明に戻り、ステップＳ７において、ＥＣＵ１２は、走路線選定処理を実行する。走路線選定処理は、複数の走路候補線から自車走行道路の形状を示す走路線を選定する処理である。以下、図１２を参照して、ＥＣＵ１２が実行する走路線選定処理について説明する。図１２は、ＥＣＵ１２が実行する走路線選定処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１２は、図７のフローチャートの処理を開始すると、先ず、ステップＳ７１の処理を実行する。
【００６９】
ステップＳ７１において、ＥＣＵ１２は、合計信頼度算出処理を実行する。合計信頼度算出処理は、走路候補線各々の合計信頼度ΣＲを算出する処理である。合計信頼度ΣＲは、走路候補線が路側静止物を示すものである可能性の高さを示す数値である。ＥＣＵ１２は、走路候補線を構成する検出点に関する情報に基づいて合計信頼度ΣＲを算出する。以下、図１３を参照して、ＥＣＵ１２が実行する合計信頼度算出処理について説明する。図１３は、ＥＣＵ１２が実行する合計信頼度算出処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１２は、図１３のフローチャートの処理を開始すると、先ず、ステップＳ７１０の処理を実行する。
【００７０】
ステップＳ７１０において、ＥＣＵ１２は、合計信頼度ΣＲが未算出の走路候補線を１つ選択する。なお、以下では、本ステップＳ７１０において選択された走路候補線を選択走路候補線と称する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７１１の処理を完了すると、処理をステップＳ７１１へ進める。
【００７１】
ステップＳ７１１において、ＥＣＵ１２は、選択走路候補選を構成する検出点を１つ選択する。なお、以下では、本ステップＳ７１１において選択された検出点を選択検出点と称する。以下に示すステップＳ７１２からステップＳ７２４の処理によって、選択検出点の信頼度Ｒが算出される。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７１１の処理を完了すると、処理をステップＳ７１２へ進める。
【００７２】
ステップＳ７１２において、ＥＣＵ１２は、選択検出点の検出履歴が有るか否か判定する。具体的には、ＥＣＵ１２の記憶装置に記憶された過去の検出点情報から選択検出点と同一物を示すものが有るか否か判定する。選択検出点が静止物であれば、自車両１００の
走行速度に応じてその位置が経時変化する。したがって、ＥＣＵ１２は、例えば、前回サンプリング時において選択検出点が存在していたであろう位置を選択検出点の現在の位置および自車両１００の走行速度に基づいて推定する。そして、ＥＣＵ１２は、前回サンプリング時に当該推定された位置近傍において検出点が補足されていた履歴がＥＣＵ１２の記憶装置に記憶されている場合、当該履歴を選択検出点の検出履歴として判別する。なお、ＥＣＵ１２は、上記手法に限らず選択検出点の検出履歴が有るか否かを従来周知の任意の手法を用いて判定して構わない。ＥＣＵ１２は、選択検出点の検出履歴があると判定した場合、処理をステップＳ７１３へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、選択検出点の検出履歴が無いと判定した場合、処理をステップＳ７２０へ進める。
【００７３】
ステップＳ７１３において、ＥＣＵ１２は、現在時刻Ｔ（ｎ）における選択検出点が外挿点であるか否かを判定する。具体的には、現在時刻Ｔ（ｎ）における選択検出点について外挿フラグデータがＥＣＵ１２の記憶装置に記憶されているか否かに基づいて判定する。ＥＣＵ１２は、現在時刻Ｔ（ｎ）における選択検出点が外挿点であると判定した場合、処理をステップＳ７１４へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、選択検出点が直接検出点であると判定した場合、処理をステップＳ７１７へ進める。
【００７４】
ステップＳ７１４において、ＥＣＵ１２は、過去履歴において選択検出点が外挿点であったか否か判定する。具体的には、ＥＣＵ１２は、選択検出点が前回サンプリング時Ｔ（ｎ−１）においても外挿された点であったか否か判定する。より詳細には、ＥＣＵ１２は、前回サンプリング時Ｔ（ｎ−１）の選択検出点について外挿フラグデータが記憶されているか否かをＥＣＵ１２の記憶装置を参照して判定する。ＥＣＵ１２は、選択検出点が前回サンプリング時Ｔ（ｎ−１）においても外挿点であったと判定した場合、すなわち、時間的に連続して外挿された点であると判定された場合、処理をステップＳ７１５へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、選択検出点が前回サンプリング時Ｔ（ｎ−１）においては直接検出点であったと判定した場合、処理をステップＳ７１６へ進める。
【００７５】
ステップＳ７１５において、ＥＣＵ１２は、選択検出点の信頼度Ｒから定数αを減算する。定数αは、予め定められた任意の正の定数である。定数αは、例えば、２０に予め設定される。なお、信頼度Ｒの初期値は、例えば、０などの任意の数値として良い。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７１５の処理を完了すると、処理をステップＳ７２１へ進める。
【００７６】
ステップＳ７１６において、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒから定数βを減算する。定数βは、αより小さな任意の正の定数である。定数βは、例えば、１０に予め設定される。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７１６の処理を完了すると、処理をステップＳ７２１へ進める。
【００７７】
ステップＳ７１７において、ＥＣＵ１２は、上述ステップＳ７１４と同様にして選択検出点が前回サンプリング時Ｔ（ｎ−１）において外挿点であったか否か判定する。ＥＣＵ１２は、選択検出点が前回サンプリング時Ｔ（ｎ−１）においては外挿された点であったと判定した場合、処理をステップＳ７１８へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、選択検出点が前回サンプリング時Ｔ（ｎ−１）においても直接検出点であったと判定した場合、処理をステップＳ７１９へ進める。
【００７８】
ステップＳ７１８において、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒに定数βを加算する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７１８の処理を完了すると、処理をステップＳ７２１へ進める。
【００７９】
ステップＳ７１９において、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒに定数αを加算する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７１９の処理を完了すると、処理をステップＳ７２１へ進める。
【００８０】
ステップＳ７２０において、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒに定数γを加算する。定数γは、
αより大きな任意の正の定数である。定数γは、例えば、３０に予め設定される。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７２０の処理を完了すると、処理をステップＳ７２１へ進める。
【００８１】
ステップＳ７２１において、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒの値が信頼度最大値Ｒｍａｘ以上であるか否か判定する。信頼度最大値Ｒｍａｘは、信頼度Ｒがとり得る値の最大値である。信頼度最大値Ｒｍａｘは、予め定められた定数であり、例えば、２００に設定される。ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒの値が信頼度最大値Ｒｍａｘ以上であると判定した場合、処理をステップＳ７２２へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒの値が信頼度最大値Ｒｍａｘより小さいと判定した場合、処理をステップＳ７２３へ進める。
【００８２】
ステップＳ７２２において、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒの値を信頼度最大値Ｒｍａｘと同値に設定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７２２の処理を完了すると、処理をステップＳ７２５へ進める。
【００８３】
ステップＳ７２３において、信頼度Ｒの値が信頼度最小値Ｒｍｉｎ以下であるか否か判定する。信頼度最小値Ｒｍｉｎは、信頼度Ｒがとり得る値の最小値である。信頼度最小値Ｒｍｉｎは、予め定められた定数であり、例えば、０に設定される。ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒの値が信頼度最小値Ｒｍｉｎ以下であると判定した場合、処理をステップＳ７２４へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒの値が信頼度最小値Ｒｍｉｎより大きいと判定した場合、処理をステップＳ７２５へ進める。
【００８４】
ステップＳ７２５において、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒの値を信頼度最小値Ｒｍｉｎと同値に設定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７２５の処理を完了すると、処理をステップＳ７２６へ進める。
【００８５】
上記ステップＳ７１１からステップＳ７２０の処理によれば、自車両１００が停止している場合などに、信頼度Ｒの値が無限に増加或いは減少してしまう場合がある。このように信頼度Ｒの値が無限に増加或いは減少してしまうと、後述の処理で信頼度Ｒを用いた閾値判定等において、信頼度Ｒが走路線を選択する際の指標として機能しなくなるおそれがある。そこで、上記ステップＳ７２１からステップＳ７２４の処理によって、信頼度Ｒの値が信頼度最小値Ｒｍｉｎ以上、信頼度最大値Ｒｍａｘ以下となるようクランプすることにより、信頼度Ｒの値を適切に制限し、信頼度Ｒを走路線を選択する際の指標として有効に機能させることができる。
【００８６】
ステップＳ７２５において、ＥＣＵ１２は、選択走路候補線を構成する全ての検出点を選択検出点として選択したか否か判定する。ＥＣＵ１２は、選択走路候補線を構成する全ての検出点を選択検出点として選択済みであると判定した場合、処理をステップＳ７２６へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、選択走路候補線を構成する検出点を未だ全て選択していないと判定した場合、処理をステップＳ７１１へ戻す。
【００８７】
ステップＳ７２６において、ＥＣＵ１２は、各検出点の信頼度Ｒを合算して合計信頼度ΣＲを算出する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７２６の処理を完了すると、処理をステップＳ７２７へ進める。
【００８８】
上記ステップＳ７１１からステップＳ７２６の処理によれば、ＥＣＵ１２は、走路候補線を構成する検出点を順次切り替えつつ、各検出点が外挿点であったか直接検出点であったかに応じて当該走路候補線の合計信頼度ΣＲの値を増減する。より具体的には、選択検出点が外挿点である場合、直接検出点である場合に比べて合計信頼度ΣＲが小さく算出される。また、選択検出点が時間的に連続して外挿されていた場合には、さらに合計信頼度ΣＲの値が小さく算出される。
【００８９】
ステップＳ７２７において、ＥＣＵ１２は、全ての走路候補線について合計信頼度ΣＲを算出完了したか否か判定する。ＥＣＵ１２は、合計信頼度ΣＲを算出していない走路候補線が存在する場合、処理をステップＳ７１１へ戻す。一方、ＥＣＵ１２は、全走路候補線の合計信頼度ΣＲを算出したと判定した場合、処理を図１２のステップＳ７２へ進める。
【００９０】
図１２の説明に戻り、ステップＳ７２において、ＥＣＵ１２は、左路側領域ＡＬまたは右路側領域ＡＲの何れかを選択する。なお、ＥＣＵ１２は、既に何れかの領域を選択している場合には、未選択の領域を選択する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７２の処理を完了すると、処理をステップＳ７３へ進める。
【００９１】
ステップＳ７３において、ＥＣＵ１２は、ステップＳ７２において選択した路側領域内において信頼度総計が最も高い走路候補線を基準走路候補線に設定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７３の処理を完了すると、処理をステップＳ７４へ進める。
【００９２】
ステップＳ７４において、ＥＣＵ１２は、比較対象走路候補線を選択する。具体的には、ＥＣＵ１２は、ステップＳ７２において選択した路側領域内の走路候補線であって、未だ比較対象走路および基準走路候補線として選択されていない走路候補線を比較対象走路として選択する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７４の処理を完了すると、処理をステップＳ７５へ進める。
【００９３】
ステップＳ７５において、ＥＣＵ１２は、合計信頼度ΣＲの差分値ΔＲが差分閾値ΔＲｔｈ以下か否か判定する。差分閾値ΔＲｔｈは、ＥＣＵ１２の記憶装置に予め記憶された任意の定数であり、例えば、５００である。ＥＣＵ１２は、合計信頼度ΣＲの差分値ΔＲが差分閾値ΔＲｔｈ以下であると判定した場合、処理をステップＳ７６へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、合計信頼度ΣＲの差分値ΔＲが差分閾値ΔＲｔｈより大きいと判定した場合、処理をステップＳ７９へ進める。
【００９４】
ステップＳ７６において、ＥＣＵ１２は、基準走路候補線の接続数Ｊと比較対象走路候補線の接続数Ｊとが同数か否か判定する。ＥＣＵ１２は、接続数Ｊが同数であると判定した場合、処理をステップＳ７７へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、接続数Ｊが同数でないと判定した場合、処理をステップＳ７８へ進める。
【００９５】
ステップＳ７７において、基準走路候補線と比較対照走路候補線のうち開始点距離ｐｙＦが小さい方を新たな基準走路候補線に設定する。開始点距離ｐｙは、開始点のＹ座標を表す。すなわち、ＥＣＵ１２は、開始点までの縦方向の距離が近い走路候補線を走路線として選定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７６の処理を完了すると、処理をステップＳ８０へ進める。
【００９６】
ステップＳ７８において、ＥＣＵ１２は、基準走路候補線と比較対照走路候補線のうち接続数Ｊが大きい方を新たな基準走路候補線に設定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７７の処理を完了すると、処理をステップＳ８０へ進める。
【００９７】
ステップＳ７９において、ＥＣＵ１２は、基準走路候補線と比較対照走路候補線のうち信頼度総計Ｒが大きい方を新たな基準走路候補線に設定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７８の処理を完了すると、処理をステップＳ８０へ進める。
【００９８】
ステップＳ８０において、ＥＣＵ１２は、選択した路側領域内の全走路候補線を選択完了したか否か判定する。ＥＣＵ１２は、全走路候補線を選択完了したと判定した場合、処
理をステップＳ８１へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、選択した路側領域内に未選択の走路候補線が残されていると判定した場合、処理をステップＳ７４へ戻す。
【００９９】
ステップＳ８１において、ＥＣＵ１２は、ステップＳ７３の処理で左路側領域ＡＬおよび右路側領域ＡＲの双方を選択したか否か判定する。ＥＣＵ１２は、左右の路側領域を選択済みであると判定した場合、処理を図３のステップＳ８へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、左右何れかの路側領域を未だ選択していないと判定した場合、処理をステップＳ７３へ戻し、未だ選択していない路側領域において走路線を選定する。
【０１００】
図１４を参照して、上記走路線選定処理によって走路線が選定される様子について説明する。なお、図１４は、図１１に示した走路候補線から走路線選定処理によって走路線が選定される様子を示す図である。
【０１０１】
先ず、ステップＳ７２において、右路側領域ＡＲが選択された場合を想定する。図１１において、右路側領域ＡＲには、検出点Ｐ１３を開始点として検出点Ｐ２２を終端点とする走路候補線と、検出点Ｐ２０を開始点として検出点Ｐ２２を終端点とする走路候補線とが存在する。仮にこれらの走路候補線の合計信頼度ΣＲの値の差分値ΔＲが差分閾値ΔＲｔｈ以下である場合（ステップＳ７５でＹｅｓ）、接続数Ｊが同数か否か判定される（ステップＳ７６）。ここで、検出点Ｐ２０を開始点として検出点Ｐ２２を終端点とする走路候補線の接続数Ｊの値より、検出点Ｐ１３を開始点として検出点Ｐ２２を終端点とする走路候補線の接続数Ｊの値の方が大きいことから（ステップＳ７６でＮｏ）、図１４に示すように、検出点Ｐ１３を開始点として検出点Ｐ２２を終端点とする走路候補線が右側の走路線として選定される。
【０１０２】
次いで、ステップＳ７２において、左路側領域ＡＬが選択された場合を想定する。図１１において、左路側領域ＡＬには、検出点Ｐ１を開始点として検出点Ｐ６を終端点とする走路候補線と、検出点Ｐ７を開始点として検出点Ｐ６を終端点とする走路候補線とが存在する。仮にこれらの走路候補線の合計信頼度ΣＲの値の差分値ΔＲが差分閾値ΔＲｔｈ以下である場合（ステップＳ７５でＹｅｓ）、接続数Ｊが同数か否か判定される（ステップＳ７６）。ここで、検出点Ｐ１を開始点として検出点Ｐ６を終端点とする走路候補線の接続数Ｊの値と、検出点Ｐ７を開始点として検出点Ｐ６を終端点とする走路候補線の接続数Ｊの値とが同数であることから（ステップＳ７６でＹｅｓ）、自車両１００に対する開始点の位置に応じて走路線が選定される。ここで、検出点Ｐ１のＹ座標ｐｙ１の方が、検出点Ｐ７のＹ座標ｐｙ７より小さいため、図１４に示すように、検出点Ｐ１を開始点として検出点Ｐ６を終端点とする走路候補線が左側の走路線として選定される。
【０１０３】
上記走路線選定処理によれば、複数の走路候補線が求められた場合、その中から適当な走路線を一意に選択することによって、より路側静止物に沿った形状を成す検出点のグループを走路線として選定することができる。したがって、路側静止物の形状を正確に表す走路線を検出し、当該路側静止物の形状に基づいて自車両が走行する道路の形状を正確に推定することができる。
【０１０４】
図３の説明に戻り、ステップＳ８において、ＥＣＵ１２は、左右の路側領域各々に選定した基準走路候補線の位置および形状情報を自車走行道路の位置および形状情報として車両制御装置５０へ出力する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ８の処理を完了すると、処理をステップＳ９へ進める。
【０１０５】
ステップＳ９において、ＥＣＵ１２は、車両のＩＧ電源オフか否か判定する。ＥＣＵ１２は、車両のＩＧ電源オフであると判定した場合、図３のフローチャートの処理を終了する。一方、ＥＣＵ１２は、車両のＩＧ電源がオン状態のままであると判定した場合、処理
をステップＳ１へ戻し、上記の処理を繰り返し実施する。
【０１０６】
以上に示した通り、本発明の実施形態に係る道路形状推定装置１によれば、検出点を接続して成る複数の接続経路線から走路候補線を所定の条件に基づいて一意に選択することにより、路側静止物に沿った形状を成すであろう検出点のグループを形成および選択することができる。したがって、路側静止物の形状を正確に検出し、当該路側静止物の形状に基づいて自車両が走行する道路の形状を正確に推定することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０７】
本発明に係る道路形状推定装置は、道路形状を正確に推定可能な道路形状推定装置などとして有用である。
【符号の説明】
【０１０８】
１      道路形状推定装置
１１    レーダー装置
１２    ＥＣＵ
５０    車両制御装置
１００  自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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