(57)【要約】      （修正有）【課題】把持可能な範囲を広げ、確実に対象物を把持するグリッパ。【解決手段】軸方向に往復運動可能な軸部材と、軸方向とほぼ平行な方向に回動可能な第１の伝達部材と、第１の伝達部材とほぼ同じ方向に回動可能な第２の伝達部材と、第１の伝達部材の他端に軸支される第３の伝達部材と、第３の伝達部材の他端に軸支される第１の腕部と、第２の伝達部材の他端に軸支される第２の腕部と、第１の腕部の一端よりも中央よりの箇所と、第２の腕部の一端よりも中央よりの箇所とを、第１の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように軸支し、第１の腕部と第２の腕部との軸支箇所と、軸部材と第１の伝達部材との軸支箇所とを遠ざけることで、第１の腕部の他端と第２の腕部の他端とが近づき、第１の腕部の他端と第２の腕部の他端とで対象物を把持する。【選択図】図１
2012206215.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも軸方向に往復運動可能な軸部材と、
軸方向とほぼ平行な方向に回動可能なように、そのほぼ中央を前記軸部材の一端に軸支される第１の伝達部材と、
前記第１の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その一端を前記第１の伝達部材の一端に軸支される第２の伝達部材と、
前記第１の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その一端を前記第１の伝達部材の他端に軸支される第３の伝達部材と、
前記第１の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その一端を前記第３の伝達部材の他端に軸支される第１の腕部と、
前記第１の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その一端を前記第２の伝達部材の他端に軸支される第２の腕部と、
前記第１の腕部の一端よりも中央よりの箇所と、前記第２の腕部の一端よりも中央よりの箇所とを、前記第１の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように軸支し、
前記第１の腕部と前記第２の腕部との軸支箇所と、前記軸部材と前記第１の伝達部材との軸支箇所とを遠ざけることで、前記第１の腕部の他端と前記第２の腕部の他端とが近づき、該第１の腕部の他端と該第２の腕部の他端とで対象物を把持する
ことを特徴とするグリッパ。
【請求項２】
少なくとも前記第１の腕部と前記第２の腕部との軸支箇所を固定したフレームをさらに有することを特徴とする請求項１に記載のグリッパ。
【請求項３】
前記フレームが、前記軸部材と前記第１の伝達部材との軸支箇所が嵌まるとともに該軸支箇所がスライド可能なガイド溝を有することを特徴とする請求項２に記載のグリッパ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、グリッパに関し、詳しくは２本の腕で対象物を挟んでグリップ（把持）するグリッパに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、２本の腕で対象物を挟んでグリップするグリッパが知られている（例えば特許文献１）。
【０００３】
特許文献１には、グリッパの一種であって、可撓性を有する一対の把持部材も前面材によって対象物を把持する構成のマジックハンドが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１５４０７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来のグリッパでは、２本の腕同士があらかじめ定めた所定位置で当接、または近接する構成において、その腕同士が近づくことによって対象物を把持するものであった。すなわち、従来のグリッパでは、２本の腕を支える軸に対してあらかじめ定めた所定角度でしか対象物を把持することができないものであった。
【０００６】
この点は、特許文献１に記載のマジックハンドも同様であり、前面材の可撓性によって対象物をソフトに把持することはできるものの、２本の腕を支える軸に対してあらかじめ定めた所定角度でしか対象物を把持することができず、あえて把持するには軸の角度を変えてやらねばならず、対象物の把持が可能な範囲を制約してしまうものであった。
【０００７】
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、対象物の把持が可能な範囲を広げ、確実な対象物の把持が可能なグリッパを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係るグリッパは、少なくとも軸方向に往復運動可能な軸部材と、軸方向とほぼ平行な方向に回動可能なように、そのほぼ中央を前記軸部材の一端に軸支される第１の伝達部材と、前記第１の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その一端を前記第１の伝達部材の一端に軸支される第２の伝達部材と、前記第１の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その一端を前記第１の伝達部材の他端に軸支される第３の伝達部材と、前記第１の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その一端を前記第３の伝達部材の他端に軸支される第１の腕部と、前記第１の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その一端を前記第２の伝達部材の他端に軸支される第２の腕部と、前記第１の腕部の一端よりも中央よりの箇所と、前記第２の腕部の一端よりも中央よりの箇所とを、前記第１の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように軸支し、前記第１の腕部と前記第２の腕部との軸支箇所と、前記軸部材と前記第１の伝達部材との軸支箇所とを遠ざけることで、前記第１の腕部の他端と前記第２の腕部の他端とが近づき、該第１の腕部の他端と該第２の腕部の他端とで対象物を把持することを特徴とする。
【０００９】
また本発明は、少なくとも前記第１の腕部と前記第２の腕部との軸支箇所を固定したフレームをさらに有することを特徴とする。
【００１０】
また本発明は、前記フレームが、前記軸部材と前記第１の伝達部材との軸支箇所が嵌まるとともに該軸支箇所がスライド可能なガイド溝を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、対象物の把持が可能な範囲を広げ、確実な対象物の把持が可能なグリッパを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明によるグリッパの一実施の形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示したグリッパの正面図である。
【図３】図１に示したグリッパの側面図である。
【図４】図１に示したグリッパを閉じた状態を示す斜視図である。
【図５】図４に示したグリッパの正面図である。
【図６】図４に示したグリッパの側面図である。
【図７】図１に示したグリッパを図４とは異なる向きで閉じた状態を示す斜視図である。
【図８】図７に示したグリッパの正面図である。
【図９】図７に示したグリッパの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】
図１は、本発明によるグリッパの一実施の形態を示す斜視図である。
【００１５】
また図２は、図１に示したグリッパの正面図である。
【００１６】
さらに図３は、図１に示したグリッパの側面図である。
【００１７】
本実施の形態のグリッパ１０は、２枚の平板を離間して組み付け、２枚の平板の間に他の部材を収容するフレーム１１と、ロッド状の軸部材１７と、軸部材１７の移動を伝達するプレート状の伝達部材１４、１５、１６と、対象物を把持する腕部１２、１３とを有して構成される。
【００１８】
軸部材１７は、少なくとも軸方向に往復運動可能であり、例えば上端にリニアアクチュエータ（不図示）を設けて軸方向の直線運動を行うようにしてもよい。なお、軸部材１７の移動方向は、軸方向に限られるものではなく、他の部材と連携し、フレーム１１（すなわちフレーム１１に軸支された後述の軸支部１８）と相対的に、さまざまな位置関係で移動可能なものであってもよい。
【００１９】
フレーム１１には貫通孔であるガイド溝１１ａを設けているが、このガイド溝１１ａはなくてもよい。ガイド溝１１ａを設けた場合には、後述の軸支部２３を軸回転可能にこのガイド溝１１ａに嵌め、軸支部２３がガイド溝１１ａに沿ってスライド可能にしてもよい。このようにすれば、伝達部材１６の移動を安定させることができる。
【００２０】
伝達部材１６は、軸部材１７の軸方向とほぼ平行な方向（ここでは、フレーム１１の板面とほぼ平行な方向）に回動可能なように、軸支部２３において、そのほぼ中央を軸部材の下端に軸支される。
【００２１】
また、伝達部材１４は、伝達部材１６の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、軸支部２１において、その上端を伝達部材１６の左端に軸支される。
【００２２】
さらに、伝達部材１５は、伝達部材１６の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、軸支部２２において、その上端を伝達部材１６の右端に軸支される。
【００２３】
腕部１２、１３は、ほぼ円弧状に湾曲し、両者によってほぼ円形が形成される向きで配置される。また、腕部１２、１３の下端には、互いに当接し対象物を把持するグリップ部１２ａ、１３ａを設けている。グリップ部１２ａ、１３ａは溝などの形状や、ゴムなどの材質によって滑りにくくし、対象物を滑らずに把持するようにしてもよい。
【００２４】
腕部１２は、伝達部材１６の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その上端を伝達部材１５の下端に軸支され、腕部１３は、伝達部材１６の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その上端を伝達部材１４の下端に軸支される。
【００２５】
また、腕部１２の上端よりも中央よりの箇所と、腕部１３の上端よりも中央よりの箇所とを、伝達部材１６の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、軸支部１８において軸支する。軸支部１８は他の箇所に固定する必要は特にないが、フレーム１１を設ける場合には、この軸支部１８はフレーム１１に固定するようにしてもよい。このようにすることで、軸支部１８の位置を安定させることができる。本実施の形態では軸支部１８をフレーム１１のガイド溝１８の下方に固定している。
【００２６】
図４は、図１に示したグリッパを閉じた状態を示す斜視図である。
【００２７】
また図５は、図４に示したグリッパの正面図である。
【００２８】
さらに図６は、図４に示したグリッパの側面図である。
【００２９】
図１、図２および図３に示した状態から、フレーム１１を固定し、軸部材１７を引き上げると（軸支部１８と軸支部２３とを遠ざけると）、伝達部材１６、１４および１５を介して軸支部１９および２０が引き上げられ、腕部１２は軸支部１８を中心に反時計回りに回転し、腕部１３は軸支部１８を中心に時計回りに回転し、グリップ部１２ａとグリップ部１３ａとが近づき、対象物を把持する。
【００３０】
次に、対象物が、図４、図５および図６に示した把持位置からずれた位置にある場合の動作について説明する。
【００３１】
図７は、図１に示したグリッパを図４とは異なる向きで閉じた状態を示す斜視図である。
【００３２】
また図８は、図７に示したグリッパの正面図である。
【００３３】
さらに図９は、図７に示したグリッパの側面図である。
【００３４】
フレーム１１を固定し、軸部材１７を引き上げる動作において、一対の腕部１２および１３のうちのどちらかが先に対象物に当接した場合、その当接した腕部はその当接位置に留まり、この状態からさらに軸部材１７を引き上げると、当接していない腕部は、対象物に当接するまで、軸支部１８を中心にした回転を継続する。
【００３５】
図７、図８および図９に示した例では、腕部１３のグリップ部１３ａが先に対象物に当接し、その当接位置で留まっている状態を示している。この当接により腕部１３は軸支部１８を中心にした回転が停止するが、他方の腕部１２ａは軸支部１８を中心にした回転が可能であり、軸部材１７をさらに引き上げると、これまでほぼ水平であった伝達部材１６が右肩上がりにされ、軸支部２０が引き上げられ、腕部１２ａは対象物に当接するまで軸支部１８を中心にして反時計回りに回転し、この動作によって対象物を確実に把持する。
【００３６】
以上、本発明を説明したが、本発明は、この説明に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で数々の変形および組み合わせが出来ることは勿論であり、各実施の形態の構成の各種組合せも本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００３７】
１０  グリッパ
１１  フレーム
１１ａ  ガイド溝
１２、１３  腕部
１２ａ、１３ａ  グリップ部
１４、１５、１６  伝達部材
１７  軸部材
１８、１９、２０、２１、２２、２３  軸支部
【図１】
2012206215.tif 000003
【図２】
2012206215.tif 000004
【図３】
2012206215.tif 000005
【図４】
2012206215.tif 000006
【図５】
2012206215.tif 000007
【図６】
2012206215.tif 000008
【図７】
2012206215.tif 000009
【図８】
2012206215.tif 000010
【図９】
2012206215.tif 000011