(57)【要約】      （修正有）【課題】ラジコン自動車の操縦をやさしくまた楽しくするために、前進走行の操縦と後進走行の操縦を同じ感覚で操縦できるようにすることで、狭い場所での機首方向変更をやさしくする。【解決手段】操縦器または自動車は、操縦器からの走り信号が後進であることを検出したとき、操縦器からの操舵信号の左操舵と右操舵を反転して自動車に送るので、前進でも後進でも同じ感覚で操縦できるようになり、狭い場所での方向転換も操舵は一定のままで、走行レバーを前進と後進を繰り返させるだけで方向転換するようになる。【選択図】図１３
2012020058.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵入力手段と走行入力手段とを備え、前記２つの入力手段から入力された情報を無線信号で送出する操縦器と、前記無線信号を受信して得られた情報に基づいて、（１）左カーブ前進32、（２）直進前進31（３）右カーブ前進33（４）左カーブ後進36、（５）直進後進34（６）右カーブ後進35などを行う走行体とで構成されたラジコンシステムに於いて、前記操舵入力手段に左舵が入力され、かつ、前記走行入力手段に前進が入力されたとき、前記走行体は（１）左カーブ前進32を行い、前記操舵入力手段に右舵が入力され、かつ、前記走行入力手段に前進が入力されたとき、前記走行体は（３）右カーブ前進33を行い、前記操舵入力手段に左舵が入力され、かつ、前記走行入力手段に後進が入力されたとき、前記走行体は（６）右カーブ後進35を行い、前記操舵入力手段に右舵が入力され、かつ、前記走行入力手段に後進が入力されたとき、前記走行体は（４）左カーブ後進36を行うように構成されたことを特徴とするラジコンシステム。
【請求項２】
操舵入力手段と走行入力手段とを備え、前記２つの入力手段から入力された情報を無線信号で送出する操縦器に於いて、前記走行入力手段からの入力が、後進を意味するときは、前記操舵入力手段からの入力された情報を左右反転した情報に入れ替えて無線信号で送出することを特徴とするラジコンシステム用操縦器。
【請求項３】
操舵情報と走行情報を含む無線信号を受信解読して走行する走行体に於いて、前記走行情報が前進を意味するときは、前記操舵情報に基づいて操舵装置7を駆動し、かつ、前記走行情報に基づいて走行装置8を駆動し、受信した前記走行情報が後進を意味するときは、前記操舵情報の左右反転した情報に基づいて操舵装置7を駆動し、かつ、前記走行情報に基づいて走行装置8を駆動することを特徴とするラジコンシステム用走行体。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラジコン自動車やラジコン船などの走行体を操舵つまみと走行レバーなどを使って操縦を行う遠隔操縦装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
左右の操舵入力手段と、前進・停止・後進などの走行入力手段のついた操縦器で無線操縦するシステムは、ラジコン自動車などとして普及しているが、操縦が難しい欠点があった。操縦が難しい理由の一つが、前進と後進では操舵の方法が逆になってしまうことである。
【０００３】
図１は従来のラジコンの操縦器１と模型自動車２の操縦信号の流れを示すブロック図であり、操舵系と走行系が独立していることを示している。図２は、従来のラジコンの動作図であり、操縦器１には、操舵レバー３と走行レバー４がついている。  操舵レバー３は、内部のばねにより通常中間の０点にあり、左に動かすと図１のようにＬを指し、右に動かすとＲを指す。また、走行レバー４は、内部のばねにより通常中間の０点にあり、前に動かすと図１のようにＦｗ（前進）を指し、後に動かすとＢｋ（後進）を指す。  操縦器１は、これら二つのレバーの動きに応じて無線信号が発する。そして、模型自動車２は、この無線信号を受信する。
【０００４】
そして、操縦器１の操舵レバー３がＬにあると左舵となり、図２（Ａ）のように前輪５は左向きに操舵され、逆に操舵レバー３がＲにあると右舵となって、前輪５は右向きに操舵される。そして、操舵レバー３が０にあると前輪５は真直ぐの向きになる。また、操縦器１の走行レバー４がＦｗにあると、後輪６は車体が前進するように回転し、逆に走行レバー４がＢｋにあると、後輪６は車体が後進するように回転する。そして、走行レバー４が０にあると後輪６は停止する。  図２（Ａ）の操舵レバー３がＬの状態で、走行レバー４をＦｗに合わせると前進信号が発せられ、模型自動車２は左カーブしながら前進し2aの位置まで進む。
【０００５】
ところで、同じものを、後進させる場合を図２（Ｂ）に示す。  模型自動車２は、図２（Ｂ）のように後向きに置く。操舵レバー３をＬに合わせると、前輪５は、図のように自動車から見て左方向に向いている。ここで走行レバー４をＢｋに倒して後進させると、（Ａ）の場合と違って、自動車は右方向に進み2bの位置に達する。  このように、従来のラジコンシステムでは、前進させるときと、後進させるときでは、操舵レバー３の操作と模型自動車の進む方向の関係が全く逆になることが分かる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−２３９２５９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明では、前進でも、後進でも、操縦器の操舵感覚を同じにすること。さらに機首の向き変更をやさしくすることが課題である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、操縦器の走行入力が前進のときは従来と同じであるが、後進の時には、模型自動車の舵角駆動が従来とは逆方向に動くようにした。  これを実現する方法として、（１）操縦器側を変更する方法と（２）自動車側を変更する方法の２通りの方法がある。（１）の操縦器側の動作を変更して実現させた例を図３に示す。スライドスイッチ１５の操舵レバー３をＬに倒すと、舵操縦部９の出力１８には＋Ｖが、またＲに倒すとーＶが出力され、また中立点では、電圧０が出力される。  また、スライドスイッチ１６の走行レバー４をＦｗに倒すと走操縦部１０の出力１７には＋Ｖが、またＢｋに倒すとーＶが出力され、また中立点では、電圧０が出力される。
【０００９】
舵操縦部９からの出力１８は、信号反転回路１１に入る。また、走操縦部１０の出力１７は変調器１３、アンテナ２５を通って自動車２に送信されると同時に、信号反転回路１１のＣＮＴ端子に入って信号反転器１１の動作を制御する。  信号反転回路１１は、走操縦部１０の出力１７の電圧が０以上のときは入力信号はそのまま出力となり、電圧が負のときは、入力信号が反転したものが出力となる。  
【００１０】
両信号は、変調器１３を通って無線信号になり、アンテナ２５から放射され、模型自動車で受信され操舵装置７、走行装置８を動かすことになる。  このように構成されたラジコンシステムで図２と同様の前進操縦と後進操縦を行わせると図４のようになる。  すなわち図３において走行レバー４がＢｋにあると、走行操縦部１０の出力はーＶとなりそれは信号反転回路１１のCNT端子をマイナス電圧にする。すると、操舵操縦部９の出力は信号反転回路１１で反転されて無線信号として送り出される。  模型自動車２では、これを受信して解析し、操舵信号としては、操舵レバーとは逆のＲ信号を受け取る。そして、後進走行の場合でも操舵がＬであれば、図４（Ｂ）のように、左方向にカーブしていくことになる。  すなわち、前進でも後進でも操舵と走行体がカーブする方向の関係は同じになるので、わかりやすく、操縦しやすくなる。
【００１１】
図３では操縦器側を変更したが、図５のように、模型自動車側を変更しても、同じことができる。  図５の操縦器１は従来と同じものである。自動車側では、受信器１４の走行出力１６がバック走行の時に、操舵信号出力１５を反転して操舵を行わせている。信号反転回路１１はＣＮＴ入力である走行信号１６がマイナス電圧（バック走行）のときには、操舵装置７への信号を反転させる。
【００１２】
このように、操縦器または模型自動車のいずれか一方を変更することによって、本発明のシステムに変えることができる。  この例では、操舵も走行もオンオフの制御の例であるが、段階的な制御や、可変抵抗を使った連続的な制御でも同様のことが可能である。図６は操舵操縦部９、走行操縦部１０内の操縦スイッチを抵抗幕１７の摺どう抵抗に変えることにより、アナログ的連続制御を可能にする例である。ただしスイッチ回路１２のCNT入力は電圧の大小は関係なく、マイナスであるかどうかでスイッチされ、また、回路はアナログを扱えるものとする。同様にして、自動車にアナログの信号反転回路を設けることも可能である。
【発明の効果】
【００１３】
図７は、狭い場所での機首の方向転換を行う従来例である。自動車で例えば左まわりに方向を転換する場合、まず、左にハンドルを切り、少し前進し、停止し、次に、右にハンドルを切り、少し後進し、停止し、さらに、左にハンドルを切り、前進する。この動作を繰り返して機首方向転換をする。これを、操縦器１で操縦操作をすると、図７（Ａ）のように操舵レバー３をＬに合わせ、走行レバー４をＦｗに合わせて、少し前進させる。  走行レバーを離して、停止させる。図７（Ｂ）のように、操舵レバー３をＲに合わせ、走行レバー４をＢｋに合わせて、少し後進させる。走行レバーを離して、停止させる。再び、図７（Ｃ）のように操舵レバー３をＬに合わせ、走行レバーをＦｗに合わせて少し前進させる。走行レバーを離して、停止させる。
【００１４】
このように操舵レバー３と走行レバー４を互い違いに動かさないとならないので大変な作業となり、特に初心者には難しい。図８は、本発明の方向転換の例である。図８（Ａ）のように、まず左まわりでの方向転換ということで、操舵レバー３をＬに合わせる。前車輪は左向きに変わる。そして、走行レバー３をＦｗに合わせて、少し前進させる。走行レバーを離して、停止させる。（Ｂ）走行レバーをＢｋに合わせる。すると、自動的に自動車2aの前車輪は右に向きを変える。そして少し後進させる。走行レバーを離して、停止させる。すると、自動車２ｂの前車輪は自動的に向きを変えて、元の左向きに戻る。（Ｃ）走行レバー４をＦｗに合わせると、前車輪は自動的に向きを変えて前進し自動車は２ｂから２ｃの位置に変わる。このように、本発明では、操舵レバーは一定のままで、走行レバーだけを前進と後進に切り替えるだけで、簡単に方向転換を行わせることができる。
【００１５】
前車輪の向き変更に時間がかかるようなシステムでは、走行駆動の前後進切り替えには停止時間をおくことが必要になる。そのような場合には、操舵レバーが左舵または右舵で、走行レバーによる前進後進の切り替えを検出したときに、操舵駆動が完了するまでの時間を規定し、自動的に走行モータを一時停止させることで、スムーズな方向変換を行うことができる。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
従来の操舵は、自動車など走行物体の操舵機構を単に遠くから動かすだけの発想で設計されていた。しかし本発明では、前進も後進も含めて、自動車などの機首方向を左右に回転させるという操縦本位の考えかたでの設計である。機首回転を左回りか右回りかを指定するということから、操縦器には図９のような円形の操舵つまみ３aを回転させて操縦することが分かりやすい。
【００１７】
図９（Ａ）のように操舵つまみ３aを「左回転」させると、「機首方向が左回転です」とインプットされたことになる。走行レバー４をＦｗに合わせると自動車２は「左回転」しながら前進し、２から２aに移る。また、図９（Ｂ）のように、操舵つまみ３aを「左回転」させたまま（Ｌを指している）で、走行つまみ４をＢｋに合わせると自動車２は、同じく「左回転」しながら後進し、２aから２ｂへ移る。そして図９（Ｃ）のように、操舵つまみ３aを「左回転」させたまま（Ｌを指している）で、走行つまみ４をＦｗに合わせると自動車２は「左回転」しながら前進し、２ｂから２ｃへ移る。このように操舵つまみ３aで左回転を選ぶと、前進でも後進でも常に左回転しながら走行することがわかる。操縦者には、機首方位を左回転させるかそれとも右回転させるかということだけを意識することで、楽しく、快適な操縦を楽しむことが可能になる。
【実施例１】
【００１８】
図１０は、細い道路で回りきれないようなときにも、簡単にハンドルの切り返しで、切り抜ける例である。図１０（Ａ）のように道路を走行中に、操舵つまみ３aを左に回して、Ｔ字路を左折しようとする。しかし、回り切れず道路の角１２にぶつかる。その時、操舵つまみ３aはそのままで、走行レバーをバック走行Ｂｋに切り替える。すると前輪は逆方向に向きを変えて後進し、２ｂの位置、かつ進みたい方向に向きを変えている。そこで操舵つまみ３aを直進にして、走行レバーを直進Ｆｗにすると自動車は２ｃの位置まで来ることができる。
【実施例２】
【００１９】
図１１は、模型自動車の構造が異なる例である。前輪は、向きが変えられない構造であり、また、前輪のタイヤは横滑りの摩擦が小さい材質でできている。左後輪２０は駆動モータ２２で、右後輪２１は駆動モータ２３で別々に独立して制御する。これにより、操舵、走行とも、左右の後輪の駆動制御で行う。  この制御により、自動車は図１１の点線矢印のような６種類の軌跡を走行できることになる。両後輪を前方に推力が出る方向に同じ速度で回転させると、３１のように直進前進する。右後輪のほうが早いと、３２のように左回転で前進、左後輪のほうが早いと、３３のように右回転で前進する。また、両後輪を後方に推力が出る方向に同じ速度で回転させると、３４のように直進後進する。右後輪のほうが早いと、３６のように右回転で後進、左後輪のほうが早いと、３５のように左回転で後進する。
【００２０】
これを、操縦器１で操縦した場合の操舵つまみ３aの動き、走行レバー４の動きと自動車の動きを図１２、図１３で示す。図１２は、従来例であり、（Ａ）は操舵つまみをＬの状態で、走行レバー４をＦｗにあわせると３２のように左前進し、Ｂｋに合わせると、３６のように左後進する。（
Ｂ）は操舵つまみを０の状態で、走行レバー４をＦｗにあわせると３１のように直前進し、Ｂｋに合わせると、３４のように直後進する。（Ｃ）は操舵つまみをＲの状態で、走行レバー４をＦｗにあわせると走行軌跡は３３のように右前進し、Ｂｋに合わせると、３５のように右後進する。図１３は、本発明例であり、（Ａ）は操舵つまみをＬの状態で、走行レバー４をＦｗにあわせると３２のように左前進し、Ｂｋに合わせると、３５のように右後進する。（Ｂ）は操舵つまみを０の状態で、走行レバー４をＦｗにあわせると３１のように直前進し、Ｂｋに合わせると、３４のように直後進する。（Ｃ）は操舵つまみをＲの状態で、走行レバー４をＦｗにあわせると走行軌跡は３３のように右前進し、Ｂｋに合わせると、３６のように左後進する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】従来のラジコン自動車のブロック図
【図２】従来のラジコン自動車の操縦と走行を示す図
【図３】本発明の実施例１のブロック図
【図４】本発明のラジコン自動車の操縦と走行を示す図
【図５】本発明の実施例２のブロック図
【図６】本発明の実施例３のブロック図
【図７】従来の機首方向変更例
【図８】本発明の機首方向変更例
【図９】本発明の機首方向変更例２
【図１０】狭い道路の例
【図１１】左右対称モータ例
【図１２】左右対称モータによる従来例
【図１３】左右対称モータによる本発明例
【符号の説明】
【００２２】
１  操縦器２、２a、２b  模型自動車３  操舵レバー４  走行操縦レバー５  前輪６  後輪７  操舵装置８  走行装置９  操舵部１０  走行操縦部１１  信号反転回路１２  信号反転器１３  変調器１５  道路の角２０  左後輪２１  右後輪２２  左モータ２３  右モータ２５  アンテナ２６  アンテナ３１  直進前進＿軌跡３２  左カーブ前進＿軌跡３３  右カーブ前進＿軌跡３５  右カーブ後進＿軌跡３６  左カーブ後進＿軌跡
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2012020058.tif 000009
【図８】
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【図９】
2012020058.tif 000011
【図１０】
2012020058.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2012020058.tif 000014
【図１３】
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