(57)【要約】【課題】高速直進走行からターン操作する際に、ターン操作の開始時点において高速から低速へ減速させることができる作業機械の提供。【解決手段】本発明は、左走行レバー１１の操作を検出する第１リミットスイッチ１３と、右走行レバー１２の操作を検出する第２リミットスイッチ１４と共に、第１リミットスイッチ１３から出力される信号、及び第２リミットスイッチ１４から出力される信号に基づいて、左走行レバー１１及び右走行レバー１２の操作によって走行体１のステアリング操作が実施されようとしているかどうか判定する操作状態判定手段２８ｂを含み、ステアリング操作が実施されようとしていると判定されたときに、左走行モータ２３及び右走行モータ２４の容量を制御する容量制御弁３０に、左走行モータ２３及び右走行モータ２４を低速駆動させる容量に制御する制御信号を出力するコントローラ２８を備えている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、この走行体の走行に伴って移動する作業装置と、上記走行体を駆動する左走行モータ及び右走行モータと、これらの左走行モータ及び右走行モータをそれぞれ操作する左走行操作装置及び右走行操作装置とを備え、
エンジンと、このエンジンによって駆動される主油圧ポンプ及びパイロットポンプと、上記主油圧ポンプから上記左走行モータへ供給される圧油の流れを制御する左走行方向制御弁、及び上記主油圧ポンプから上記右走行モータへ供給される圧油の流れを制御する右走行方向制御弁とを備え、
上記左走行モータ及び上記右走行モータのそれぞれが、高速及び低速のいずれかに変更可能な可変容量モータから成り、
上記左走行モータ及び上記右走行モータの容量を制御する容量制御手段を備えた作業機械において、
上記左走行操作装置の操作状態を検出する第１スイッチと、上記右走行操作装置の操作状態を検出する第２スイッチとを備えるとともに、
上記第１スイッチから出力される信号、及び上記第２スイッチから出力される信号に基づいて、上記左走行操作装置及び上記右走行操作装置の操作によって上記走行体のステアリング操作が実施されようとしているかどうか判定する走行状態判定手段を含み、この走行状態判定手段で上記ステアリング操作が実施されようとしていると判定されたとき、上記容量制御手段に、上記左走行モータ及び上記右走行モータを低速駆動させる容量に制御する制御信号を出力するコントローラを備えたことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械において、
上記左走行操作装置は左走行レバーを含む機械式操作装置から成り、上記右走行操作装置は右走行レバーを含む機械式操作装置から成り、
上記左走行方向制御弁は、上記左走行レバーの操作に応じて切り換えられる機械式の方向制御弁から成り、上記右走行方向制御弁は、上記右走行レバーの操作に応じて切り換えられる機械式の方向制御弁から成り、
上記第１スイッチは、上記走行体を前進させる上記左走行レバーの一方向の操作によってオンとなる前進検知接点と、上記走行体を後進させる上記左走行レバーの他方向の操作によってオンとなる後進検知接点とを含む第１リミットスイッチから成り、
上記第２スイッチは、上記走行体を前進させる上記右走行レバーの一方向の操作によってオンとなる前進検知接点と、上記走行体を後進させる上記右走行レバーの他方向の操作によってオンとなる後進検知接点とを含む第２リミットスイッチから成ることを特徴とする作業機械。
【請求項３】
請求項１に記載の作業機械において、
上記左走行操作装置は、左走行レバーと、上記パイロットポンプに接続され、上記左走行レバーの操作量に応じたパイロット圧を生成する左走行パイロットバルブとを含む油圧パイロット式操作装置から成り、上記右走行操作装置は、右走行レバーと、上記パイロットポンプに接続され、上記右走行レバーの操作量に応じたパイロット圧を生成する右走行パイロットバルブとを含む油圧パイロット式操作装置から成り、
上記左走行方向制御弁は、上記左走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧によって切り換えられる油圧パイロット式の方向制御弁から成り、上記右走行方向制御弁は、上記右走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧によって切り換えられる油圧パイロット式の方向制御弁から成り、
上記第１スイッチは、上記走行体を前進させる上記左走行レバーの一方向の操作に伴って上記左走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第１圧力スイッチと、上記左走行レバーの他方向の操作に伴って上記左走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第２圧力スイッチとから成り、
上記第２スイッチは、上記走行体を前進させる上記右走行レバーの一方向の操作に伴って上記右走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第３圧力スイッチと、上記右走行レバーの他方向の操作に伴って上記右走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第４圧力スイッチとから成ることを特徴とする作業機械。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機械において、
上記容量制御手段は、
上記パイロットポンプ、及びタンクと、
上記左走行モータに含まれ、上記左走行モータの容量を調整する調整弁の制御ポート、及び上記右走行モータに含まれ、上記右走行モータの容量を調整する調整弁の制御ポートに接続される管路と、
上記コントローラから出力される制御信号に応じて、上記管路を上記タンクに接続するように切り換えられる第１切換位置、及び上記管路を上記パイロットポンプに接続するように切り換えられる第２切換位置を有する容量制御弁とを含むことを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高速及び低速のいずれかの作動速度に変更可能な可変容量モータから成る左走行モータ及び右走行モータと、これらの左走行モータ及び右走行モータによって駆動される走行体とを備えた作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業機械例えば油圧ショベルは一般に、走行体と、この走行体上に配置された旋回体と、この旋回体に上下方向の回動可能に取り付けられるブーム、アーム、バケット等を含む作業装置とを備えている。また、この油圧ショベルは、走行体を駆動する左走行モータ及び右走行モータと、これらの左走行モータ及び右走行モータのそれぞれを操作する左走行レバーを含む左走行操作装置、及び右走行レバーを含む右走行操作装置を備えている。また、この油圧ショベルは、エンジンと、このエンジンによって駆動される主油圧ポンプ及びパイロットポンプと、主油圧ポンプから左走行モータへ供給される圧油の流れを制御する左走行方向制御弁と、主油圧ポンプから右走行モータへ供給される圧油の流れを制御する右走行方向制御弁とを備えている。
【０００３】
また、このように従来から知られている油圧ショベルにあって、左走行モータ及び右走行モータが、高速及び低速のいずれかの作動速度に変更可能な可変容量モータから成るものも従来から知られている。例えば特許文献１には、２速（高速）と１速（低速）に変更可能な可変容量型の油圧モータと、この油圧モータの容量を制御する容量制御手段とが開示されている。この特許文献１に示される従来技術は、例えば２速（高速）で直進している状態からターンが実施されて油圧モータの負荷が急激に高くなったときは、容量制御手段が作動して１速（低速）に自動的に減速させ、安全にターンを実施させるようにしたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１２１０７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１に示される従来技術は、高速で直進している状態からターンを実施する場合、走行モータの負荷が高くなった状態で自動的に低速に減速するものである。すなわち、ターン動作を開始した後に、ターン動作中に走行モータの負荷が高くなった時点で、はじめて高速から低速へと減速するものである。このために、ターン操作、すなわち走行体のステアリング操作を実施しているオペレータに違和感を与えることがある。
【０００６】
なお、作業機械がミニショベル等のように車体重量の比較的軽い作業機械である場合には、上述のようにターン動作中に走行モータが高速から低速に変化した際に、車体の揺れ等を生じることがある。このように従来技術にあっては、良好なステアリング操作性を確保し難い問題がある。
【０００７】
本発明は、上述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、高速直進走行からターン操作する際に、ターン操作の開始時点において高速から低速へ減速させることができる作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明は、走行体と、この走行体の走行に伴って移動する作業装置と、上記走行体を駆動する左走行モータ及び右走行モータと、これらの左走行モータ及び右走行モータをそれぞれ操作する左走行操作装置及び右走行操作装置とを備え、エンジンと、このエンジンによって駆動される主油圧ポンプ及びパイロットポンプと、上記主油圧ポンプから上記左走行モータへ供給される圧油の流れを制御する左走行方向制御弁、及び上記主油圧ポンプから上記右走行モータへ供給される圧油の流れを制御する右走行方向制御弁とを備え、上記左走行モータ及び上記右走行モータのそれぞれが、高速及び低速のいずれかに変更可能な可変容量モータから成り、上記左走行モータ及び上記右走行モータの容量を制御する容量制御手段を備えた作業機械において、上記左走行操作装置の操作状態を検出する第１スイッチと、上記右走行操作装置の操作状態を検出する第２スイッチとを備えるとともに、上記第１スイッチから出力される信号、及び上記第２スイッチから出力される信号に基づいて、上記左走行操作装置及び上記右走行操作装置の操作によって上記走行体のステアリング操作が実施されようとしているかどうか判定する走行状態判定手段を含み、この走行状態判定手段で上記ステアリング操作が実施されようとしていると判定されたとき、上記容量制御手段に、上記左走行モータ及び上記右走行モータを低速駆動させる容量に制御する制御信号を出力するコントローラを備えたことを特徴としている。
【０００９】
このように構成した本発明は、例えば左走行操作装置及び右走行操作装置を同一方向へ操作して高速直進走行を実施しようとするときには、左走行操作装置の操作状態が第１スイッチで検出され、右走行操作装置の操作状態が第２スイッチで検出される。このとき、コントローラの操作状態判定手段は、第１スイッチから出力される信号、及び第２スイッチから出力される信号に基づいて、ステアリング操作が実施されようとしてはいないと判定する。これに応じてコントローラから容量制御手段に、左走行モータ及び右走行モータを高速駆動させる容量とする制御信号が出力される。したがって、左走行モータ及び右走行モータは高速で駆動され、走行体は高速で直進走行する。
【００１０】
このような高速直進走行からターン操作をしようとするときには、すなわちステアリング操作が実施されようとしているときには、例えば左走行操作装置及び右走行操作装置のいずれかが中立位置に、または他方向に操作される。このときの操作状態が第１スイッチ及び第２スイッチで検出され、コントローラの走行状態判定手段は、第１スイッチから出力される信号、及び第２スイッチから出力される信号に基づいて、ステアリング操作が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラから容量制御手段に、左走行モータ及び右走行モータを低速駆動させる容量とする制御信号が出力される。したがって、左走行モータ及び右走行モータは低速で駆動され、走行体は低速でターンする。すなわち本発明は、高速直進走行からターン操作する際に、ターン操作の開始時点において高速から低速へ減速させることができる。
【００１１】
また本発明は、上記発明において、上記左走行操作装置は左走行レバーを含む機械式操作装置から成り、上記右走行操作装置は右走行レバーを含む機械式操作装置から成り、上記左走行方向制御弁は、上記左走行レバーの操作に応じて切り換えられる機械式の方向制御弁から成り、上記右走行方向制御弁は、上記右走行レバーの操作に応じて切り換えられる機械式の方向制御弁から成り、上記第１スイッチは、上記走行体を前進させる上記左走行レバーの一方向の操作によってオンとなる前進検知接点と、上記走行体を後進させる上記左走行レバーの他方向の操作によってオンとなる後進検知接点とを含む第１リミットスイッチから成り、上記第２スイッチは、上記走行体を前進させる上記右走行レバーの一方向の操作によってオンとなる前進検知接点と、上記走行体を後進させる上記右走行レバーの他方向の操作によってオンとなる後進検知接点とを含む第２リミットスイッチから成ることを特徴としている。
【００１２】
また本発明は、上記発明において、上記左走行操作装置は、左走行レバーと、上記パイロットポンプに接続され、上記左走行レバーの操作量に応じたパイロット圧を生成する左走行パイロットバルブとを含む油圧パイロット式操作装置から成り、上記右走行操作装置は、右走行レバーと、上記パイロットポンプに接続され、上記右走行レバーの操作量に応じたパイロット圧を生成する右走行パイロットバルブとを含む油圧パイロット式操作装置から成り、上記左走行方向制御弁は、上記左走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧によって切り換えられる油圧パイロット式の方向制御弁から成り、上記右走行方向制御弁は、上記右走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧によって切り換えられる油圧パイロット式の方向制御弁から成り、上記第１スイッチは、上記走行体を前進させる上記左走行レバーの一方向の操作に伴って上記左走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第１圧力スイッチと、上記左走行レバーの他方向の操作に伴って上記左走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第２圧力スイッチとから成り、上記第２スイッチは、上記走行体を前進させる上記右走行レバーの一方向の操作に伴って上記右走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第３圧力スイッチと、上記右走行レバーの他方向の操作に伴って上記右走行パイロットバルブで生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第４圧力スイッチとから成ることを特徴としている。
【００１３】
また本発明は、上記発明において、上記容量制御手段は、上記パイロットポンプ、及びタンクと、上記左走行モータに含まれ、上記左走行モータの容量を調整する調整弁の制御ポート、及び上記右走行モータに含まれ、上記右走行モータの容量を調整する調整弁の制御ポートに接続される管路と、上記コントローラから出力される制御信号に応じて、上記管路を上記タンクに接続するように切り換えられる第１切換位置、及び上記管路を上記パイロットポンプに接続するように切り換えられる第２切換位置を有する容量制御弁とを含むことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、左走行モータを操作する左走行操作装置の操作状態を検出する第１スイッチと、右走行モータを操作する右走行操作装置の操作状態を検出する第２スイッチとを備えるとともに、第１スイッチから出力される信号、及び第２スイッチから出力される信号に基づいて、左走行操作装置及び右走行操作装置の操作によって走行体のステアリング操作が実施されようとしているかどうか判定する走行状態判定手段を含み、この走行状態判定手段でステアリング操作が実施されようとしていると判定されたとき、左走行モータ及び右走行モータの容量を制御する上記容量制御手段に、左走行モータ及び右走行モータを低速駆動させる容量に制御する制御信号を出力するコントローラを備えた構成にしてある。
【００１５】
したがって、走行体を高速で直進走行させている状態から左走行操作装置あるいは右走行操作装置を操作してターン操作しようとするときには、左走行操作装置の操作状態を検出する第１スイッチから出力される信号と、右走行操作装置の操作状態を検出する第２スイッチから出力される信号とに基づいて、コントローラの操作状態判定手段でターン操作、すなわちステアリング操作が実施されようとしていると判定され、左走行モータ及び右走行モータの容量を制御する容量制御手段に、左走行モータ及び右走行モータを低速駆動させる容量に制御する制御信号が出力される。すなわち本発明は、高速直進走行からターン操作する際に、ターン操作の開始時点において高速から低速へ減速させることができる。これにより本発明は、ターン動作中は低速走行に保たれ、円滑で安定したステアリング操作を実現でき、従来に比べて優れたステアリング操作性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る作業機械の第１実施形態を構成するミニショベルの側面図である。
【図２】図１に示すミニショベルに備えられる走行操作装置を示す斜視図である。
【図３】図１に示すミニショベルに備えられる走行駆動回路を示す電気・油圧回路図である。
【図４】図３に示す走行駆動回路に備えられるコントローラに含まれる操作状態判定手段における左走行レバーの操作と右走行レバーの操作との組み合わせパターンに対する走行体の直進、ターン、停止の判定結果の関係を示す図である。
【図５】本発明に係る作業機械の第２実施形態に備えられる走行操作装置を示す斜視図である。
【図６】本発明の第２実施形態に備えられる走行駆動回路を示す電気・油圧回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る作業機械の実施の形態を図に基づいて説明する。
【００１８】
図１は本発明に係る作業機械の第１実施形態を構成するミニショベルの側面図である。
【００１９】
この図１に示す油圧ショベルすなわちミニショベルは、走行体１と、この走行体１上に配置される旋回体２と、この旋回体２に上下方向の回動可能に取り付けられ、土砂の掘削作業等を実施する作業装置３とを備えている。したがって、作業装置３は走行体１の走行に伴って移動する。
【００２０】
また、このミニショベルは、旋回体２上に形成した床４上に運転席５を備え、この運転席５を覆うように形成されるキャノピー６を備えている。運転席５の脇には、例えば作業装置３を操作する作業装置用操作装置７を配置してあり、運転席５の前方位置には、走行体１を操作する左走行操作装置８及び右走行操作装置９を配置してある。これらの左走行操作装置８及び右走行操作装置９は床４上に設けたスタンド１０に支持されている。なお、走行体１は左右一対の履帯を備えており、これらの履帯のうちの左側履帯が左走行操作装置８によって操作され、右側履帯が右走行操作装置９によって操作されるようになっている。
【００２１】
本発明は、後述するように、左走行操作装置８の操作状態を検出する第１スイッチと、右走行操作装置９の操作状態を検出する第２スイッチとを備えている。また、第１スイッチから出力される信号、及び第２スイッチから出力される信号に基づいて、左走行操作装置８の操作及び右走行操作装置９の操作によって走行体１のステアリング操作が実施されようとしているのかどうか判定する操作状態判定手段２８ｂを含み、この操作状態判定手段２８ｂでステアリング操作が実施されようとしていると判定されたとき、それぞれ可変容量ポンプから成る左走行モータ２３及び右走行モータ２４の容量を制御する容量制御手段に、左走行モータ２３及び右走行モータ２４を低速駆動させる容量に制御する制御信号を出力するコントローラ２８とを備えている。
【００２２】
図２は図１に示すミニショベルに備えられる走行操作装置を示す斜視図である。
【００２３】
この図２に示すように、例えば左走行操作装置８は左走行レバー１１を含む機械式操作装置から成り、右走行操作装置９は右走行レバー１２を含む機械式操作装置から成っている。上述した左走行操作装置８の操作状態を検出する第１スイッチは、走行体１を前進させる左走行レバー１１の一方向の操作（手前に引く操作）によってオンとなる後述の前進検知接点１３ａと、走行体１を後進させる左走行レバー１１の他方向の操作（向うに押す操作）によってオンとなる後述の後進検知接点１３ｂとを含む第１リミットスイッチ１３から成っている。また、上述した右走行操作装置９の操作状態を検出する第２スイッチは、走行体１を前進させる右走行レバー１２の一方向の操作（手前に引く操作）によってオンとなる後述の前進検知接点１４ａと、走行体１を後進させる右走行レバー１２の他方向の操作（向うに押す操作）によってオンとなる後述の後進検知接点１４ｂとを含む第２リミットスイッチ１４から成っている。
【００２４】
また本実施形態は、第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａと後述のコントローラ２８とを接続する第１ハーネス１５と、第１リミットスイッチ１３の後進検知接点１３ｂと後述のコントローラ２８とを接続する第２ハーネス１６と、第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａと後述のコントローラ２８とを接続する第３ハーネス１７と、第２リミットスイッチ１４の後進検知接点１４ｂと後述のコントローラ２８とを接続する第４ハーネス１８とを備えている。
【００２５】
図３は図１に示すミニショベルに備えられる走行駆動回路を示す電気・油圧回路図である。
【００２６】
本実施形態に係るミニショベルは、図３に示すように、エンジン２０と、このエンジン２０によって駆動される可変容量油圧ポンプから成る主ポンプ２１、及びパイロットポンプ２２を備えている。また、上述した走行体１の左側履帯を駆動する左走行モータ２３と、走行体１の右側履帯を駆動する右走行モータ２４とを備えている。これらの左走行モータ２３及び右走行モータ２４のそれぞれは、高速及び低速のいずれかの作動速度に変更可能な可変容量モータから成っている。左走行モータ２３は、この左走行モータ２３の容量を調整する調整弁２３ａを含み、右走行モータ２４は、この右走行モータ２３の容量を調整する調整弁２４ａを含んでいる。
【００２７】
また本実施形態は、主油圧ポンプ２１から左走行モータ２３へ供給される圧油の流れを制御する左走行方向制御弁２５と、主油圧ポンプ２１から右走行モータ２４へ供給される圧油の流れを制御する右走行方向制御弁２６とを備えている。左走行方向制御弁２５は、左走行レバー１１の操作に応じて切り換えられる機械式の方向制御弁から成っている。同様に、右走行方向制御弁２６は、右走行レバー１２の操作に応じて切り換えられる機械式の方向制御弁から成っている。また本実施形態は、コントローラ２８に電力を供給するバッテリ２９、及び例えば高速状態のときに点灯するランプ３１を備えている。
【００２８】
左走行モータ２３及び右走行モータ２４の容量を制御する上述した容量制御手段は、パイロットポンプ２２及びタンク３３と、左走行モータ２３の調整弁２３ａの制御ポート、及び右走行モータ２４の調整弁２４ａの制御ポートに接続される管路３２と、コントローラ２８から出力される制御信号に応じて、管路３２をタンク３３に接続するように切り換えられる第１切換位置３０ａ、及び管路３２をパイロットポンプ２２に接続するように切り換えられる第２切換位置３０ｂを有する容量制御弁３０とを含んでいる。
【００２９】
なお、本実施形態は、運転席５から操作可能な位置に、運転席５に座ったオペレータによって操作される高低速選択スイッチ２７を備えており、この高低速選択スイッチ２７はコントローラ２８に接続されている。
【００３０】
また、コントローラ２８には、高低速選択スイッチ２７から出力される信号に応じて、高速走行が選択されているか、低速走行が選択されているかを判定する高低速判定手段２８ａが含まれている。この高低速判定手段２８ａで高速と判定されたときには、左走行モータ２３及び右走行モータ２４を高速駆動させる容量に制御する制御信号（オン信号）がコントローラ２８から容量制御弁３０に与えられる。これにより図３に示す容量制御弁３０は第２切換位置３０ｂに切り換えられる。したがって、図３に示す管路３２は、パイロットポンプ２２に接続され、パイロットポンプ２２からのパイロット圧が容量制御弁３０の第２切換位置３０ｂ、管路３２を介して、左走行モータ２３の調整弁２３ａの制御ポート、及び右走行モータ２４の調整弁２４ａの制御ポートのそれぞれに供給され、左走行モータ２３及び右走行モータ２４の容量が大きくなるように制御され、高速駆動する。
【００３１】
また、コントローラ２８の高低速判定手段２８ａで低速と判定されたときには、左走行モータ２３及び右走行モータ２４を低速駆動させる容量に制御する制御信号（オフ信号）がコントローラ２８から容量制御手段３０に与えられる。これにより図３に示す容量制御弁３０は第１切換位置３０ａに保持される。したがって、図３に示す管路３２はタンク３３に接続され、左走行モータ２３の調整弁２３ａの制御ポート、及び右走行モータ２４の調整弁２４ａの制御ポートのそれぞれがタンク３３に接続され、左走行モータ２３及び右走行モータ２４の容量が小さくなるように制御され、低速駆動する。
【００３２】
図４は図３に示す走行駆動回路に備えられるコントローラに含まれる操作状態判定手段における左走行レバーの操作と右走行レバーの操作との組み合わせパターンに対する走行体の直進、ターン、停止の判定結果の関係を示す図である。
【００３３】
この図４に示すように、コントローラ２８に含まれる別の判定手段である操作状態判定手段は、第１リミットスイッチ１３によって検出される左走行操作装置８の左走行レバー１１の操作状態と、第２リミットスイッチ１４によって検出される右走行操作装置９の右走行レバー１２の操作状態との組み合わせ、すなわちパターン１〜９に応じて、走行体１の直進（前進あるいは後進）が実施されようとしているかどうか、また走行体１のターン、すなわちステアリング操作が実施されようとしているかどうか、また走行体１の停止が実施されようとしているかどうかを判定する。
【００３４】
この図４において、パターン１は、左走行レバー１１が一方向に操作されて（手前に引く操作）、第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａがオンとなり、右走行レバー１２も一方向に操作されて（手前に引く操作）、第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａがオンとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは直進（前進）が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８は、高低速判定手段２８ａの高速または低速の判定による制御信号を維持する処理を行う。
【００３５】
パターン２は、左走行レバー１１が一方向に操作されて第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａがオンとなり、右走行レバー１２が中立、すなわち第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａ及び後進検知説点１４ｂがオフとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは、ターンすなわちステアリング操作が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８から高低速判定手段の高速、低速の判定に拘わらず優先的に低速を実施させる制御信号（オフ信号）が容量制御弁３０に出力される。
【００３６】
パターン３は、左走行レバー１１が一方向に操作されて第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａがオンとなり、右走行レバー１２が他方向に操作されて（向うへ押す操作）、第２リミットスイッチ１４の後進検知接点１４ｂがオンとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは、ターン操作が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８から低速を実施させる制御信号（オフ信号）が容量制御弁３０に出力される。
【００３７】
パターン４は、左走行レバー１１が中立、すなわち第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａ及び後進検知接点１３ｂがオフとなり、右走行レバー１２が一方向に操作されて第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａがオンとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは、ターン操作が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８から低速を実施させる制御信号（オフ信号）が容量制御弁３０に出力される。
【００３８】
パターン５は、左走行レバー１１が中立、すなわち第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａ及び後進検知接点１３ｂがオフとなり、右走行レバー１２も中立、すなわち第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａ及び後進検知接点１４ｂがオフとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは、左走行モータ２３及び右走行モータ２４が停止されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８から低速を実施させる制御信号（オフ信号）が容量制御弁３０に出力される。
【００３９】
パターン６は、左走行レバー１１が中立、すなわち第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａ及び後進検知接点１３ｂがオフとなり、右走行レバー１２が他方向に操作されて第２リミットスイッチ１４の後進検知接点１４ｂがオンとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは、ターン操作が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８から低速を実施させる制御信号（オフ信号）が容量制御弁３０に出力される。
【００４０】
パターン７は、左走行レバー１１が他方向に操作され第１リミットスイッチ１３の後進検知接点１３ｂがオンとなり、右走行レバー１２が一方向に操作されて第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａがオンとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは、ターン操作が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８から低速を実施させる制御信号（オフ信号）が容量制御弁３０に出力される。
【００４１】
パターン８は、左走行レバー１１が他方向に操作され第１リミットスイッチ１３の後進検知接点１３ｂがオンとなり、右走行レバー１２が中立、すなわち第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａ及び後進検知接点１４ｂがオフとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは、ターン操作が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８から低速を実施させる制御信号（オフ信号）が容量制御弁３０に出力される。
【００４２】
パターン９は、左走行レバー１１が他方向に操作されて、第１リミットスイッチ１３の後進検知接点１３ｂがオンとなり、右走行レバー１２も他方向に操作されて、第２リミットスイッチ１４の後進検知接点１４ｂがオンとなったときである。このとき、走行状態判定手段２８ｂは直進（後進）が実施されようとしていると判定する。これに応じてコントローラ２８は、高低速判定手段２８ａの高速または低速の判定による制御信号を維持する処理を行う。
【００４３】
このように構成した第１実施形態に係るミニショベルは、例えば、高低速選択スイッチ２７によって高速走行を選択し、左走行操作装置８の左走行レバー１１及び右走行操作装置９の右走行レバー１２を図４のパターン１に示すように同一方向へ操作して（前進走行）、走行体１の高速前進直進走行を実施しようとするときには、上述したように左走行レバー１１の一方向の操作が第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａで検出され、右走行レバー１２の一方向の操作が第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａで検出される。このとき、コントローラ２８の走行状態判定手段２８ｂは、第１ハーネス１５を介して導かれる第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａのオン信号、第３ハーネス１７を介して導かれる第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａのオン信号に基づいて、直進走行が実施されようとしていると判定する。すなわち、ステアリング操作が実施されようとしていないと判定する。これに応じてコントローラ２８から容量制御弁３０に、この容量制御弁３０を第２切換位置３０ｂに切り換える信号が出力される。これにより、図３に示す管路３２がパイロットポンプ２１に接続され、パイロットポンプ２１のパイロット圧が容量制御弁３０の第２切換位置３０ｂ、管路３２を介して左走行モータ２３の調整弁２３ａの制御ポート、及び右走行モータ２４の調整弁２４ａの制御ポートに供給され、調整弁２３ａ，２４ａのそれぞれが作動位置に切り換えられて、左走行モータ２３及び右走行モータ２４の容量が大きくなるように制御される。
【００４４】
一方、上述した左走行レバー１１の一方向の操作により、左走行方向制御弁２５は中立位置２５ａから第１切換位置２５ｂに切り換えられ、右走行レバー１２の一方向の操作により、右走行方向制御弁２６は中立位置２６ａから第１切換位置２６ｂに切り換えられる。なお今は、前進走行が実施されようとしているが、後進走行が実施されるときには、左走行方向制御弁２５は第２切換位置２５ｃに切り換えられ、右走行方向制御弁２６は第２切換位置２６ｃに切り換えられる。
【００４５】
上述のように、左走行方向制御弁２５が第１切換位置２５ｂに切り換えられ、右走行方向制御弁２６が第１切換位置２６ｂに切り換えられると、主油圧ポンプ２１から吐出される圧油が、左走行方向制御弁２５の第１切換位置２５ｂを介して左走行モータ２３に供給され、また、右走行方向制御弁２６の第１切換位置２６ｂを介して右走行モータ２４に供給され、左走行モータ２３及び右走行モータ２４が正転駆動し、走行体１の高速前進直進走行が実施される。
【００４６】
このような高速前進直進走行からターンをしようとするとき、すなわちステアリング操作が実施されようとするときには、例えば図４のパターン２に示すように、左走行レバー１１はそのままに維持され、右走行レバー１２が中立に戻される。したがって上述したように、左走行レバー１１の一方向の操作が第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａで検出され、右走行レバー１２の中立状態が第２リミットスイッチ１４で検出される。このとき、コントローラ２８の走行状態判定手段２８ｂは、第１ハーネス１５を介して導かれる第１リミットスイッチ１３の前進検知接点１３ａのオン信号、第３ハーネス１７及び第４ハーネス１８を介して導かれる第２リミットスイッチ１４の前進検知接点１４ａ及び後進検知接点１４ｂのオフ信号に基づいて、ターン操作すなわちステアリング操作が実施されようとしていると判定する。これに応じて、コントローラ２８から容量制御弁３０に、この容量制御弁３０を第１切換位置３０ａに切り換える制御信号が出力される。これにより、図３に示す管路３２がタンク３３に接続され、管路３２を介して左走行モータ２３の調整弁２３ａの制御ポート、及び右走行モータ２４の調整弁２４ａの制御ポートがタンク３３に接続され、調整弁２３ａ，２４ａのそれぞれが中立位置に切り換えられて、左走行モータ２３及び右走行モータ２４の容量が小さくなるように制御される。
【００４７】
一方、上述した左走行レバー１１の一方向の操作により、左走行方向制御弁２５は上述したように第１切換位置２５ｂに保たれる。また、右走行レバー１１の中立復帰操作により、右走行方向制御弁２６は中立位置２６ａに復帰する。したがって、主油圧ポンプ２１から吐出される圧油が、左走行方向制御弁２５の第１切換位置２５ｂを介して左走行モータ２３に供給され続けるものの、右走行モータ２４への圧油の供給は停止し、走行体１の低速ターンが実施される。
【００４８】
なお、左走行レバー１１の操作と右走行レバー１２の操作の組み合わせが、図４に示すパターン３，４，６，７，８に示す組み合わせとなったときも、上述と同様にして走行体１の低速ターンが実施される。
【００４９】
このように本実施形態に係るミニショベルによれば、高速直進走行からターン操作する際に、左走行レバー１１と右走行レバー１２の操作時点において、すなわち、ターン操作の開始時点において高速から低速へ減速させることができる。これにより、本実施形態は、ターン動作中は低速走行に保たれ、円滑で安定したステアリング操作を実現でき、優れたステアリング操作性を確保することができる。
【００５０】
図５は本発明に係る作業機械の第２実施形態に備えられる走行操作装置を示す斜視図、図６は本発明の第２実施形態に備えられる走行駆動回路を示す電気・油圧回路図である。これらの図５，６に要部を示す第２実施形態に係る作業機械も、例えば上述した図１に示したと同様のミニショベルである。
【００５１】
第２実施形態は、走行体１の左側履帯を操作する左走行操作装置４０が、左走行レバー４２と、パイロットポンプ２２に接続され、左走行レバー４２の操作量に応じたパイロット圧を生成する左走行パイロットバルブ４３とを含む油圧パイロット式操作装置から成り、走行体１の右側履帯を操作する右走行操作装置４１が、右走行レバー４４と、パイロットポンプ２２に接続され、右走行レバー４４の操作量に応じたパイロット圧を生成する右走行パイロットバルブ４５とを含む油圧パイロット式操作装置から成っている。
【００５２】
左走行モータ２５に供給される圧油の流れを制御する左走行方向制御弁５４は、中立位置５４ａと、第１切換位置５４ｂと、第２切換位置５４ｃとを有し、左走行パイロットバルブ４３で生成されたパイロット圧によって切り換えられる油圧パイロット式の方向制御弁から成り、右走行モータ２６に供給される圧油の流れを制御する右走行方向制御弁５５は、中立位置５５ａと、第１切換位置５５ｂと、第２切換位置５５ｃとを有し、右走行パイロットバルブ４５で生成されたパイロット圧によって切りかえられる油圧パイロット式の方向制御弁からなっている。
【００５３】
左走行操作装置４０の操作状態を検出する第１スイッチは、走行体１を前進させる左走行レバー４２の一方向の操作に伴って左走行パイロットバルブ４３で生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第１圧力スイッチ４６と、走行体１を後進させる左走行レバー４２の他方向の操作に伴って左走行パイロットバルブ４３で生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第２圧力スイッチ４７とから成っている。
【００５４】
右走行操作装置４１の操作状態を検出する第２スイッチは、走行体１を前進させる右走行レバー４４の一方向の操作に伴って右走行パイロットバルブ４５で生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第３圧力スイッチ４８と、走行体１を後進させる右走行レバー４４の他方向の操作に伴って右走行パイロットバルブ４５で生成されたパイロット圧を検出し、信号として出力する第４圧力スイッチ４９とから成っている。
【００５５】
また、この第２実施形態は、第１圧力スイッチ４６とコントローラ２８とを接続する第１ハーネス５０と、第２圧力スイッチ４７とコントローラ２８とを接続する第２ハーネス５１と、第３圧力スイッチ４８とコントローラ２８とを接続する第３ハーネス５２と、第４圧力スイッチ４９とコントローラ２８とを接続する第４ハーネス５３とを備えている。コントローラ２８の操作状態判定手段２８ｂを含むその他の構成は、上述した第１実施形態と同様である。
【００５６】
このように構成した第２実施形態も、左走行レバー４２の操作と右走行レバー４４の操作の組み合わせに応じて、第１〜第４圧力スイッチ４６〜４９から選択的にコントローラ２８へ信号が出力され、これらの第１〜第４圧力スイッチ４６〜４９から出力される信号に基づいてコントローラ２８の操作状態判定手段２８ｂで、ターン操作、すなわちステアリング操作が実施されようとしているかどうか判定され、ターン操作が実施されようとしていると判定されたときには、コントローラ２８から容量制御弁３０に、この容量制御弁３０を第１切換位置３０ａに切り換える制御信号が出力され、走行体１の低速ターンが実施される。すなわち、この第２実施形態も上述した第１実施形態におけるのと同様に、高速直進走行からターン操作する際に、ターン操作の開始時点において高速から低速へ減速させることができ、第１実施形態と同等の作用効果が得られる。
【符号の説明】
【００５７】
１    走行体
２    旋回体
３    作業装置
８    左走行操作装置
９    右走行操作装置
１１    左走行レバー
１２    右走行レバー
１３    第１リミットスイッチ（第１スイッチ）
１３ａ  前進検知接点
１３ｂ  後進検知接点
１４    第２リミットスイッチ（第２スイッチ）
１４ａ  前進検知接点
１４ｂ  後進検知接点
２０    エンジン
２１    主油圧ポンプ
２２    パイロットポンプ
２３    左走行モータ
２３ａ  調整弁
２４    右走行モータ
２４ａ  調整弁
２５    左走行方向制御弁
２６    右走行方向制御弁
２８    コントローラ
２８ｂ  操作状態判定手段
３０    容量制御弁
３０ａ  第１切換位置
３０ｂ  第２切換位置
３２    管路
３３    タンク
４０    左走行操作装置
４１    右走行操作装置
４２    左走行レバー
４３    左走行パイロットバルブ
４４    右走行レバー
４５    右走行パイロットバルブ
４６    第１圧力スイッチ（第１スイッチ）
４７    第２圧力スイッチ（第１スイッチ）
４８    第３圧力スイッチ（第２スイッチ）
４９    第４圧力スイッチ（第２スイッチ）
５４    左走行方向制御弁
５５    右走行方向制御弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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