(57)【要約】【課題】車速パルスのパルス抜けが発生している期間中の車両の走行距離を高精度で算出できる車載情報装置を提供する。【解決手段】車載情報装置１の制御部１０は、カメラ２３が撮影した車輪２１の撮影画像を取得する。制御部１０は、取得した撮影画像と記憶部１１のテンプレートデータベース１１１に記憶されている車輪２１のテンプレート画像とのパターンマッチングに基づいて車輪２１の回転数を取得する。制御部１０は、車速センサ２２が出力する車速パルスのパルス抜けが発生するときは、取得した車輪２１の回転数に所定の係数を乗ずることにより車両２の走行距離を算出することができる。【選択図】図１
2012103199.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載情報装置であって、
前記車両の走行速度に応じた車速パルスを取得するパルス取得手段と、
前記車両に設置されたカメラにより撮影された前記車両の車輪の少なくとも一部を含む撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、
前記撮影画像に基づいて前記車輪の回転数を取得する回転数取得手段と、
前記パルス取得手段により取得された単位時間あたりの前記車速パルスの数が第１のパルス数未満の場合は、前記車輪の回転数に基づいて前記走行距離を算出し、前記単位時間あたりの前記車速パルスの数が前記第１のパルス数以上の場合は、前記車速パルスに基づいて前記走行距離を算出する走行距離算出手段を備えることを特徴とする車載情報装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載情報装置において、
前記車輪の回転数と前記走行距離との比率に応じた係数を算出する係数算出手段をさらに備え、
前記走行距離算出手段は、前記単位時間あたりの前記車速パルスの数が前記第１のパルス数以上の場合は、前記車輪の回転数および前記係数に基づいて前記走行距離を算出することを特徴とする車載情報装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車載情報装置において、
前記係数算出手段は、前記単位時間あたりの前記車速パルスの数が前記第１のパルス以上かつ所定の第２のパルス数未満のときに前記車速パルスに基づいて前記走行距離算出手段により算出された走行距離と、当該走行距離を走行したときの前記車輪の回転数とに基づいて、前記係数を算出することを特徴とする車載情報装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の車載情報装置において、
前記車両の始動時に前記撮影画像取得手段により取得された撮影画像に基づいて、前記車輪が変更されたか否かを判定する変更判定手段をさらに備え、
前記係数算出手段は、前記変更判定手段により前記車輪が変更されたと判定されたとき、前記係数を初期化することを特徴とする車載情報装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の車載情報装置において、
前記車輪のテンプレート画像を予め記憶する画像記憶手段をさらに備え、
前記回転数取得手段は、前記撮影画像と前記テンプレート画像とのパターンマッチングを行い、その結果に基づいて前記車輪の回転数を取得することを特徴とする車載情報装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車載情報装置において、
前記画像記憶手段は、前記テンプレート画像を予め複数記憶し、
前記回転数取得手段は、前記車両の始動時に前記撮影画像取得手段により取得された撮影画像に基づいて、前記パターンマッチングに用いるテンプレート画像を前記画像記憶手段に記憶されている複数のテンプレート画像の中から選択することを特徴とする車載情報装置。
【請求項７】
請求項５に記載の車載情報装置において、
前記画像記憶手段は、前記車両の始動時に前記撮影画像取得手段により取得された撮影画像に基づく画像を前記テンプレート画像として記憶する車載情報装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の車載情報装置において、
前記カメラは、前記車両のドアミラーに取り付けられていることを特徴とする車載情報装置。
【請求項９】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
請求項１から８のいずれか一項に記載の車載情報装置と、
前記車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記走行距離算出手段により算出した走行距離に基づいて、前記位置検出手段により検出された車両の位置を補正する車両位置補正手段をさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載情報装置およびナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車軸の回転を検出し、その回転に応じた車速パルスを出力する車速センサにおいて、車両が低速で走行しているときに車速パルスが出力されないパルス抜けという現象が発生する。特許文献１では、このような低速走行時におけるパルス抜けが発生しても、パルス抜け発生前後の車速パルスに基づいて走行距離を推定し、車両の現在位置を算出するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−９７７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の方法では、パルス抜けが発生している期間における走行距離の推定に当該期間前後の車両の走行挙動（車速パルス含む）を用いたものであって、当該期間中の車両の走行挙動を利用したものではなかった。そのため、特許文献１の方法で推定された走行距離は、実際にパルス抜けが発生している期間に走行した走行距離からかい離してしまう可能性があった。本発明では、パルス抜けが発生している期間に車両の走行距離を高精度に算出することができる車載情報装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車載情報装置では、車両に搭載される車載情報装置であって、車両の走行速度に応じた車速パルスを取得するパルス取得手段と、車両に設置されたカメラにより撮影された車両の車輪の少なくとも一部を含む撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、撮影画像に基づいて車輪の回転数を取得する回転数取得手段と、パルス取得手段により取得された単位時間あたりの車速パルスの数が第１のパルス数未満の場合は、車輪の回転数に基づいて走行距離を算出し、単位時間あたりの車速パルスの数が第１のパルス数以上の場合は、車速パルスに基づいて走行距離を算出する走行距離算出手段を備える。
【発明の効果】
【０００６】
パルス抜けが発生している期間中の車両の走行距離を高精度で算出できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施の形態による車載情報装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】ホイールとタイヤからなる車輪の一例を示す図である。
【図３】車速パルスの数と車両の走行速度との関係の一例を示すグラフである。
【図４】車両の走行距離を算出する処理に関するフローチャートの一例である。
【図５】図４の続きであって、車両の走行距離を算出する処理に関するフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の一実施形態による車載情報装置の構成について、図１を用いて説明する。本実施の形態の車載情報装置１は車両２に搭載されており、車両２の走行距離を算出するものである。図１では、車載情報装置１の一構成例として、制御部１０、記憶部１１、ジャイロセンサ１２を備えるナビゲーション装置を示している。
【０００９】
車載情報装置１の制御部１０は、車載情報装置１を動作させるための様々な処理や制御を実行するための部分であり、マイクロプロセッサ、各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭなどによって構成される。
【００１０】
車載情報装置１の記憶部１１は、車載情報装置１を動作させるための様々な情報や設定を記憶するものであり、ハードディスクなどによって構成される。
【００１１】
車載情報装置１のジャイロセンサ１２は、車両２の向きの変化に応じた角速度を検出するためのセンサである。ジャイロセンサ１２は、車両２の角速度に応じた出力信号を制御部１０に出力する。制御部１０は、ジャイロセンサ１２から送信された車両２の角速度に応じた出力信号を取得することができる。
【００１２】
車速センサ２２は、車両２に搭載されているセンサであって、車両２の車軸の回転に応じた出力信号である車速パルスを出力するセンサである。車速センサ２２と車載情報装置１は無線または有線で接続されている。制御部１０は、車速センサ２２から出力された車速パルスを取得することができる。
【００１３】
制御部１０は、車速センサ２２やジャイロセンサ１２などの出力信号を取得し、その出力信号に基づいて車両２が走行した距離と走行した方向とを算出する。そして、算出した車両２の走行距離および走行方向に基づいて車両２の現在位置を算出することができる。
【００１４】
図１に示す車両２は四輪車であって、タイヤおよびホイールからなる車輪２１を４個備える。カメラ２３は、車両２の車輪２１を撮影している。カメラ２３と車載情報装置１とは無線または有線で接続されている。カメラ２３は、車輪２１を撮影した撮影画像をフレームレートごとに車載情報装置１に出力する。制御部１０は、その出力された撮影画像を取得することができる。カメラ２３は、たとえば車体前方の左右にあるドアミラーに一つずつ備えられており、車両２の後輪をそれぞれ撮影し、その後輪の撮影画像を車載情報装置に送信する。
【００１５】
車速センサ２２は、車軸が１回転するたびに所定の数のパルスを出力する。車速センサ２２から単位時間あたりに出力される車速パルスは、車両の走行速度が速くなればなるほど増加する。車速センサ２２から出力される車速パルスは、たとえば車軸の回転に伴って発生したアナログ信号を波形整形することにより生成される。車両２の走行速度が低くなって車軸の回転数が少なくなると、アナログ信号の周期が長くなり車速パルスが少なくなると同時に、アナログ信号の振幅が小さくなることが知られている。そして、車速センサ２２では、アナログ信号の振幅が所定の閾値よりも小さくなると、車速パルスが生成されず、出力されなくなる。このように車両２が走行しているにもかかわらず、車速パルスが出力されない状況をパルス抜けという。
【００１６】
ナビゲーション装置においてパルス抜けが発生すると、制御部１０は、車両２が走行しているにも関わらず、車両２が停車しているものと判断してしまうことがある。その結果、車両２が算出する走行距離や現在位置は不正確になることがある。
【００１７】
従来、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号に基づいたマップマッチング処理により車両２の現在位置を特定し、車両２の現在位置や走行距離を補正しているが、駐車場などの地図が無い場所やトンネル内などＧＰＳ信号を受信できない場所などではマップマッチング処理が行えない。
【００１８】
本実施の形態の車載情報装置１は、カメラ２３の撮影画像に基づいて車両２の走行距離を算出することにより、いかなる場所でも車両２の走行距離を正しく算出することができる。そして、制御部１０は、カメラ２３の撮影画像に基づいて算出した走行距離を用いて、いかなる場所でも車両２の現在位置を算出または補正することができる。なお、走行距離を用いて現在位置を算出または補正する方法は、様々な方法が公知であるため、それらを利用すればよい。
【００１９】
本実施の形態の記憶部１１には、車輪２１のパターンマッチング処理に用いる車輪２１のテンプレート画像が記憶されている。本実施の形態では、テンプレート画像は記憶部１１に記憶されているテンプレートデータベース１１１の中に予め記憶されているものとする。車輪２１のテンプレート画像は、たとえばホイールのスポークのパターンに関する画像であり、白黒の濃淡画像でもカラー画像でもよく、ホイールの全体像でも部分画像でもよい。
【００２０】
車輪２１のテンプレート画像について、図２を用いて説明する。図２は、タイヤ２１１およびホイール２１２からなる車輪２１を示す図である。図２のホイール２１２には、スポーク２１３が４本ある。ホイール２１２の部分像をテンプレート画像とする場合、たとえば図２の部分領域２１４の範囲内をテンプレート画像として記憶しておく。
【００２１】
制御部１０は、カメラ２３から車輪２１の撮影画像が出力されるたびにその撮影画像とテンプレート画像とのパターンマッチングを行う。制御部１０は、車両２のイグニッションスイッチがオンされたとき、カメラ２３が撮影した車輪２１の撮影画像を取得し、その撮影画像とテンプレートデータベース１１１に記憶された車輪２１のテンプレート画像とをパターンマッチングすることにより、車輪２１に最も類似しているテンプレート画像をテンプレートデータベース１１１から選択する。
【００２２】
制御部１０は、車両２が走行しているとき、カメラ２３が撮影した車輪２１の撮影画像と、車両２のイグニッションスイッチがオンされたときに選択したテンプレート画像とのパターンマッチングを行うことにより、車輪２１の回転を検出しその回転数を取得する。たとえば、カメラ２３の撮影画像上の所定の範囲をホイール２１２のスポーク２１３が通過した数に基づいて車輪２１の回転数を取得する。
【００２３】
制御部１０は、取得した回転数に対して予め算出された平均距離係数を乗ずることにより、車両２の走行距離を算出する。この方法により取得できる車輪２１の回転数は、車両２が低速で走行しているときほど精度が高くなる。なお、平均距離係数の算出方法については後述する。
【００２４】
また、制御部１０は、車速センサ２２から出力される車速パルスに基づいても、車両２の走行距離を算出することができる。車速パルスに基づいて算出する車両２の走行距離は、車両２が低速で走行しているときにパルス抜けが発生すると精度が低くなる。
【００２５】
本実施の形態の車載情報装置１では、上で説明した車輪２１の撮影画像に基づいて走行距離を算出する方法と、車速センサ２２の車速パルスに基づいて走行距離を算出する方法とを、制御部１０が取得している単位時間あたりの車速パルスの数に基づいて使いわける。
【００２６】
単位時間あたりの車速パルスの数に基づいて二つの方法を使いわける方法について、図３を用いて説明する。図３は、車両２の走行速度と車載情報装置１の制御部１０が取得した単位時間あたりの車速パルスの数との間の関係の一例を示している。図３の横軸は車両２の走行速度を表しており、縦軸は制御部１０が取得した単位時間あたりに車速パルスの数を表している。
【００２７】
図３では、車両２の走行速度が速度Ｖ２以上のときは、車両２の走行速度と取得した車速パルスの数との関係は一定の傾きで安定している。そして、車両２の走行速度が速度Ｖ２未満になるとパルス抜けが起こり始め、速度Ｖ１未満となったとき制御部１０はパルス抜けにより車速パルスを取得できなくなる。なお、速度Ｖ１および速度Ｖ２の値は車速センサ２２によって異なり、たとえば、速度Ｖ１が時速２キロ、速度Ｖ２が時速５キロ程度である。
【００２８】
図３では、車両２の走行速度が速度Ｖ２未満の速度の範囲を速度範囲Ｒ１、速度Ｖ２以上の速度の範囲を速度範囲Ｒ２としている。制御部１０は、車両２の走行速度が速度範囲Ｒ１にある場合は、カメラ２３の撮影画像に基づいて車両２の走行距離を算出する。そして、車両２の走行速度が速度範囲Ｒ２にある場合は、車速センサ２２の車速パルスに基づいて車両２の走行距離を算出する。
【００２９】
車両２の走行速度が図３に示されたいずれの速度範囲にあるかは、制御部１０が取得する単位時間あたりに車速パルスの数に基づいて判断する。図３では、車両２の走行速度がＶ２のときの単位時間あたりの車速パルスの数をＰ２としている。このとき、車両２の走行速度は、単位時間あたりの車速パルスの数がＰ２未満の場合は速度範囲Ｒ１の範囲内にあるものとし、車速パルスの数がＰ２以上の場合は速度範囲Ｒ２の範囲内にあるものとする。
【００３０】
制御部１０は、車両２の走行速度が図３の速度範囲Ｒ３の範囲内にあるとき、車輪２１の回転数に基づいて車両２の走行距離を算出する際に用いる平均距離係数を算出する。速度範囲Ｒ３は、パルス抜けの影響が出始める速度Ｖ２から車輪２１の回転数を確実に取得できる速度Ｖ３までの範囲である。速度Ｖ３の値は、カメラ２３の性能と、起動時に決定したテンプレート画像の特徴点の数とに基づいた速度であり、たとえば時速１０キロ程度である。速度Ｖ３の値は、カメラ２３の性能が高く、起動時に決定したテンプレート画像の特徴点の数が少ないほど大きくなる。車両２の走行速度が速度範囲Ｒ３にあるか否かについても、車載情報装置１が取得する単位時間あたりの車速パルスの数に基づいて判定する。図３では、車両２の走行速度が速度Ｖ３のときの単位時間あたりの車速パルスの数をＰ３とする。
【００３１】
平均距離係数は、車両２の走行速度が速度範囲Ｒ３の範囲内にあるときの単位時間あたりの車輪２１の回転数と、単位時間あたりの車両２が走行した距離とに基づいて算出される。
【００３２】
たとえば、平均距離係数は、制御部１０により次のように算出される。以下に記載する方法では、車両２の走行速度が速度範囲Ｒ３の範囲内にあるときの単位時間あたりの車輪２１の回転数と、車両２が走行した距離とに基づいて距離係数ｋを算出し、過去に算出された距離係数ｋを含めた平均値を算出することにより、平均距離係数を算出する。過去に算出された距離係数ｋは、記憶部１１に記憶しておけばよい。
【００３３】
距離係数ｋは、以下の方法で算出される。まず制御部１０は、単位時間あたりに取得した車速パルスの数に基づいて、車両２の走行速度が速度範囲Ｒ３の範囲内にあることを検出する。次に、車両２の走行速度が速度範囲Ｒ３の範囲内にあるとき、単位時間あたりの車輪２１の回転数と、当該単位時間あたりの車両２が走行した距離を取得する。そして、取得した単位時間あたりの走行距離および回転数を、下記の数式（１）に代入して距離係数ｋを算出する。数式（１）において、ｄは単位時間あたりの車両２の走行距離であり、ｒは単位時間あたりの車輪２１の回転数である。
【００３４】
ｋ＝ｄ／ｒ  ……（１）
【００３５】
距離係数ｋの平均値である平均距離係数は、たとえば、車輪２１に関して過去に算出した距離係数ｋの総和を、車輪２１に関して距離係数ｋを算出した回数で除することにより算出される。算出された平均距離係数は記憶部１１の所定の記憶領域に記憶され、車輪２１の回転数に基づいて車両２の走行距離を算出する際に制御部１０が記憶部１１から取得する。
【００３６】
平均距離係数の算出に用いる距離係数ｋを算出した回数は、平均距離係数と同様に記憶部１１に記憶されており、距離係数ｋが数式（１）に基づいて算出されるたびに制御部１０により１増加される。
【００３７】
記憶部１１に記憶される平均距離係数や距離係数ｋを算出した回数は、車輪２１のタイヤやホイールなどが変更されたとき、０に初期化されることが望ましい。なぜなら、車輪２１のタイヤやホイールなどが変更された場合、車輪２１の径などが変化するためである。ここでいうタイヤやホイールが変更されるときとは、たとえば、冬にスタッドレスタイヤに交換したときなどである。なお、タイヤやホイールが変更されたことは、車両２のイグニッションスイッチがオンになったときに選択したテンプレート画像が、前回選択されたテンプレート画像と異なったときに変更があったものと判断すればよい。
【００３８】
以上で説明した車両２の走行距離を算出する処理について、図４および図５を用いて説明する。図４および図５は、制御部１０で実行される車両２の走行距離を算出する処理の一例を示すフローチャートである。図４および図５の処理は、制御部１０で実行される処理であって、車両２のイグニッションスイッチがオンになったときに図４のステップＳ１０１から処理を開始する。
【００３９】
図４のステップＳ１０１では、制御部１０は、車速センサ２２から車速パルスの取得を開始する。制御部１０は、車速パルスの取得を開始したら処理をステップＳ１０２に進める。
【００４０】
図４のステップＳ１０２では、制御部１０は、カメラ２３から車輪２１の撮影画像の取得を開始する。制御部１０は、車輪２１の撮影画像の取得を開始したら処理をステップＳ１０３に進める。
【００４１】
図４のステップＳ１０３では、制御部１０は、パターンマッチング処理により、テンプレートデータベース１１１に記憶されているテンプレート画像の中からステップＳ１０２で取得した車輪２１の撮影画像に最も類似しているものを選択する。制御部１０は、車輪２１の撮影画像に最も類似しているテンプレート画像を選択したら処理をステップＳ１０４に進める。
【００４２】
図４のステップＳ１０４では、制御部１０は、車輪２１の撮影画像と、ステップＳ１０３で決定したテンプレート画像とのパターンマッチングにより、車輪２１の回転数の取得を開始する。制御部１０は、車輪２１の回転数の取得を開始したら処理をステップＳ１０５に進める。
【００４３】
図４のステップＳ１０５では、制御部１０は、単位時間あたりの車速パルスの数がＰ２未満か否かを判定する。制御部１０は、単位時間あたりの車速パルスの数がＰ２未満である場合は処理をステップＳ１０６に進め、単位時間あたりの車速パルスの数がＰ２以上の場合は処理を図５のステップＳ２０１に進める。
【００４４】
図４のステップＳ１０６では、制御部１０は、予め算出されている平均距離係数を記憶部１１から取得する。制御部１０は、平均距離係数を取得したら処理をステップＳ１０７に進める。
【００４５】
図４のステップＳ１０７では、制御部１０は、単位時間あたりの車輪２１の回転数と、ステップＳ１０６で取得された平均距離係数とに基づいて、車両２の走行距離を算出する。たとえば、単位時間あたりの車輪２１の回転数に平均距離係数を乗ずることにより車両２の走行距離を算出する。制御部１０は、車両２の走行距離を算出したら処理をステップＳ１０５に戻す。
【００４６】
図５のステップＳ２０１では、制御部１０は、単位時間あたりの車速パルスの数に基づいて、車両２の走行距離を算出する。制御部１０は、単位時間あたりの車速パルスの数に基づいて車両２の走行距離を算出したら処理をステップＳ２０２に進める。なお、車速パルスの数に基づいて車両２の走行距離を算出する方法は様々な方法が公知であり、それらの方法を利用する。
【００４７】
図５のステップＳ２０２では、制御部１０は、単位時間あたりの車速パルスの数がＰ３未満か否かを判定する。制御部１０は、単位時間あたりの車速パルスの数がＰ３未満である場合は処理をステップＳ２０３に進め、単位時間あたりの車速パルスの数がＰ３以上の場合は処理を図４のステップＳ１０５に戻す。
【００４８】
図５のステップＳ２０３では、制御部１０は、単位時間あたりの車輪２１の回転数と、ステップＳ２０１で算出した走行距離とを数式（１）に代入して、距離係数ｋを算出する。制御部１０は、距離係数ｋを算出したら処理をステップＳ２０４に進める。
【００４９】
図５のステップＳ２０４では、制御部１０は、記憶部１１から平均距離係数および距離係数ｋを算出した回数を取得する。制御部１０は、平均距離係数を取得したら処理をステップＳ２０５に進める。
【００５０】
図５のステップＳ２０５では、制御部１０は、ステップＳ２０３で算出した距離係数ｋと、ステップＳ２０４で取得した平均距離係数および距離係数ｋを算出した回数とに基づいて、以下の数式（２）により平均距離係数を算出する。数式（２）において、ＫはステップＳ２０５で算出する平均距離係数、ＫoはステップＳ２０４で取得した平均距離係数、ＮはステップＳ２０４で取得した距離係数ｋを算出した回数である。制御部１０は、平均距離係数Ｋを算出したら処理をステップＳ２０６に進める。
Ｋ＝（Ｋo×Ｎ＋ｋ）／（Ｎ＋１）  ……（２）
【００５１】
図５のステップＳ２０６では、制御部１０は、ステップＳ２０４で記憶部１１から取得した距離係数ｋを算出した回数を１増加させる。制御部１０は、距離係数ｋを算出した回数を１増加させたら処理をステップＳ２０７に進める。
【００５２】
図５のステップＳ２０７では、制御部１０は、ステップＳ２０５で算出した平均距離係数およびステップＳ２０６で算出した距離係数ｋを算出した回数を記憶部１１に記憶する。制御部１０は、平均距離係数および距離係数ｋを記憶した回数を記憶部１１に記憶したら図４のステップＳ１０５に戻す。
【００５３】
以上説明した各実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
【００５４】
[１]本発明の一実施の形態における車載情報装置１では、制御部１０は、車速センサ２２から車速パルスを取得し（図４のステップＳ１０１）、カメラ２３が撮影した車輪２１の撮影画像を取得する（図４のステップＳ１０２）。制御部１０は、車輪２１の撮影画像と記憶部１１のテンプレートデータベース１１１に記憶されているテンプレート画像とのパターンマッチング結果に基づいて、車輪２１の回転数を取得する（図４のステップＳ１０４）。制御部１０は、単位時間あたりに取得した車速パルスの数がＰ２未満であるとき（図４のステップＳ１０５  ＹＥＳ）は、車輪２１の回転数を平均距離係数に乗ずることによって車両２の走行距離を算出し（図４のステップＳ１０７）、単位時間あたりの車速パルスの数がＰ２以上であるとき（図４のステップＳ１０５  ＮＯ）は、車速パルスに基づいて車両２が走行した走行距離を算出する（図５のステップＳ２０１）。これにより、パルス抜けが発生した場合であっても走行距離を高精度で算出できる。
【００５５】
[２]車載情報装置１では、制御部１０は、単位時間あたりに取得した車速パルスの数がＰ２以上Ｐ３未満であるとき（図４のステップＳ１０５  ＮＯ、図５のステップＳ２０２  ＹＥＳ）、車速センサ２２から出力される車速パルスに基づいて算出した単位時間あたりの車両の走行距離と、当該単位時間あたりの車輪２１の回転数とに基づいて平均距離係数を算出する（図５のステップＳ２０５）。これにより、車輪２１の回転数を車両２が走行した走行距離に変換できる。
【００５６】
以上の各実施の形態は、以下のように変形して実施できる。
【００５７】
〔１〕本実施の形態では、テンプレートデータベース１１１に記憶されているテンプレート画像は、ホイールの画像としたが、車輪２１の装着された車軸の回転を撮影画像に基づいて判断できるものであれば、ホイールに限定しない。たとえば、所定の位置に特徴として利用できるようなマーキングが施されたタイヤなどでもよい。
【００５８】
〔２〕本実施の形態では、テンプレート画像はテンプレートデータベース１１１に記憶されているものの中から選択することとしたが、車両２のイグニッションスイッチがオンになったときに撮影した車輪２１の撮影画像に基づいた画像をテンプレート画像としてもよい。
【００５９】
〔３〕本実施の形態では、車載情報装置１をナビゲーション装置としたが、ナビゲーション装置や車両２のＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）などに車両２の走行距離の算出結果を出力する外部装置であってもよい。
【００６０】
〔４〕カメラ２３の位置は、車両２のドアミラーに限定しない。たとえば、車両２の車体下から車輪２１の裏面を撮影してもよい。この場合、撮影用の照明を同時に備えることが望ましい。車両２の車体下から撮影した場合は、カメラ２３は一つでもよい。
【００６１】
〔５〕本実施の形態では、カメラ２３からの撮影画像に基づいて取得した車輪２１の回転数の変化に基づいて、車両２の走行距離を算出したが、車両２の加速度や走行速度を算出し、車両２に搭載される加速度センサや車速センサの代替として利用してもよい。
【００６２】
〔６〕本実施の形態では、車両２を四輪車としたが、それに限定するものではない。たとえば、自動二輪車などでもよい。
【００６３】
以上で説明した各実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されない。
【符号の説明】
【００６４】
１  車載情報装置
２  車両
１０  制御部
１１  記憶部
１２  ジャイロセンサ
２１  車輪
２２  車速センサ
２３  カメラ
１１１  テンプレートデータベース
２１１  タイヤ
２１２  ホイール
２１３  スポーク
【図１】
2012103199.tif 000003
【図２】
2012103199.tif 000004
【図３】
2012103199.tif 000005
【図４】
2012103199.tif 000006
【図５】
2012103199.tif 000007