(57)【要約】【課題】構造が簡易で、組立が容易な管路内進行装置を提供する。【解決手段】管の内壁へ押し付けられる支持部１０を有する支持ユニット１と、駆動部５０を有する駆動ユニット２と、前記駆動部の駆動力を前記支持部に伝達する伝達部材３と、前記伝達部材の駆動力伝達状態を検出する検出手段７０を有し、前記伝達部材の一部に覆設された検出ユニット４と、前記検出手段の検出信号から前記支持部の支持状態を判断する制御手段５とを備えることを特徴とする管路内進行装置Ａ。【選択図】図１
2012157918.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管の内壁へ押し付けられる支持部を有する支持ユニットと、
駆動部を有する駆動ユニットと、
前記駆動部の駆動力を前記支持部に伝達する伝達部材と、
前記伝達部材の駆動力伝達状態を検出する検出手段を有し、前記伝達部材の一部に覆設された検出ユニットと、
前記検出手段の検出信号から前記支持部の支持状態を判断する制御手段とを備えることを特徴とする管路内進行装置。
【請求項２】
前記伝達部材は、前記駆動部により軸方向に直線操作される索状体であることを特徴とする請求項１記載の管路内進行装置。
【請求項３】
前記検出手段は、前記伝達部材に固定された磁石と、前記検出ユニット内に配置されたホール素子であることを特徴とする請求項１または２に記載の管路内進行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は管路の内面の検査などをするために用いる管路内進行装置に関する。さらに詳しくは、細い管路の中を検査するのに適した管路内進行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
管路内進行装置には、管の内面に押し付ける支持部を備えたものがある。このものは、前記支持部を管の内面に押し付けて支持させることにより、管との係合力（摩擦力）を得てその係合力を反力とし、管内を蠕動運動したり、管内から落下しないで鉛直方向に進むことができるというものである。このような支持部あるいはその近傍には、支持部が管の内面に押し付けられているかどうかを検出する検出手段が設けられている。
【０００３】
特許文献１に示されている管路内走行水中ロボット（以下、ロボットという）には、管の内壁に押し付けられる車輪と、その車輪が管の内壁と接したことを検出する接壁スイッチが設けられている。その接壁スイッチはロボットの下面にばねを介して設けた車輪側の磁石と、ロボットの下面側の磁気センサとを備えている。そして、その磁気センサは、車輪がばねの付勢力に抗して管壁に押し付けられて上方に移動すると、磁石の磁力を検知する。これにより、接壁スイッチは車輪が管の内壁と接したことを検出することができる。すなわち、このロボットでは、管の内壁に押しつけられる車輪の近傍に磁石および磁気センサが設けられている。
【０００４】
特許文献２に示されているＴ字分岐管内走行ロボット（以下、ロボットという）には、管の内壁に接する一対の駆動輪および従動輪が設けられ、ロボットの先端（および後端）には、位置検出センサが設けられている。その位置検出センサは、昆虫の触覚のような棒状の部材で、ロボットの先端から斜め前方で外向きに、等間隔で４本延びている。その位置検出センサはロボットが管の直線部分にあるときは、その４本の位置検出センサが全て管の内壁に接触している。そして、前記ロボットがＴ字分岐管の分岐位置に到達した際に、少なくとも１本の位置検出センサが管の内壁と非接触となる。その非接触であるという信号を用い、ロボットの先端が操舵制御されている。すなわち、このロボットは管の内壁に押しつけられる駆動輪および従動輪と、位置検出センサとが別々の位置に独立して設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開昭６２−１８７０４号公報
【特許文献２】特開２０００−５２２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１のロボットは、車輪の近傍に磁石および磁気センサを設けているため、支持部付近の構造が複雑になり、組立が煩雑になるという問題がある。また、特許文献２のロボットは、駆動輪および従動輪と、位置検出センサとが別々の位置に独立して設けられているため、ロボットの構造が複雑になり、組立が煩雑になるという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は構造が簡易で、組立が容易な管路内進行装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の管路内進行装置は、管の内壁へ押し付けられる支持部を有する支持ユニットと、駆動部を有する駆動ユニットと、前記駆動部の駆動力を前記支持部に伝達する伝達部材と、前記伝達部材の駆動力伝達状態を検出する検出手段を有し、前記伝達部材の一部に覆設された検出ユニットと、前記検出手段の検出信号から前記支持部の支持状態を判断する制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
（１）本発明の管路内進行装置は、支持部の支持状態を検出ユニット側の伝達部材の駆動力伝達状態から判断することで、支持ユニットの構造が簡易になり、組み立てが容易になる。
【００１０】
（２）このような管路内進行装置において、前記伝達部材が、前記駆動部により軸方向に直線操作される索状体である場合は、検出手段は直線移動を検出できるものであれば良いため、検出ユニットの構成を簡易にできる。
【００１１】
（３）また、前記検出手段が、前記伝達部材に固定された磁石と、前記検出ユニット内に配置されたホール素子である場合は、接触センサに比べて配線が少なくなるため、検出手段の構成が簡易である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は本発明の管路内進行装置の一実施形態を示す概略断面図である。
【図２】図２ａは支持ユニットの断面図、図２ｂは図２ａの支持部を作動した様子を示す断面図である。
【図３】図３は図２の支持ユニットの要部分解斜視図である。
【図４】図４は図２ａのＩ−Ｉ線断面図である。
【図５】図５ａは駆動ユニットの断面図、図５ｂは図５ａのＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図６】図６ａは検出ユニットの断面図、図６ｂは図６ａのＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
はじめに本発明の管路内進行装置の理解を容易にするために、その用途の一例を説明する。その管路内進行装置の用途としては細管の内部検査が挙げられる。細管としては、熱交換器、復水器あるいは化学プラントなどの細管が挙げられる。前記熱交換器を例にとると、伝熱のための細管は、上下に何度も屈曲しており、湾曲部分が多く、かつ鉛直方向に長く延びている部分も多い。例えば、加圧水型原子力発電所の冷却水の伝熱管では、その内部を定期的に検査する必要がある。その細管の内部の検査のために管路内進行装置を用いることができる。なお、熱交換器の伝熱管のような管路のほか、全周が囲まれていない細長い隙間や狭路に通して用いることもできる。
【００１４】
図１に示す本発明の一実施形態である管路内進行装置（以下、進行装置）Ａは、管の内壁へ押し付けられる支持部１０を有する支持ユニット１と、駆動部５０を有する駆動ユニット２と、前記駆動部５０の駆動力を前記支持部１０に伝達する伝達部材３と、前記伝達部材３の駆動力伝達状態を検出する検出手段７０を有し、前記伝達部材３の一部に覆設された検出ユニット４と、前記検出手段７０の検出信号から前記支持部１０の支持状態を判断する制御手段５とを備えている。また、前記各ユニット１、２、４の間は連結部材６により屈曲自在に連結されている。さらに、前記駆動部５０はドライバユニット７からの駆動命令により伝達部材３を駆動する。また、前記伝達部材３は、前記駆動部５０により軸方向に直線操作される索状体である。さらに、前記検出手段は、前記検出ユニット内に位置している前記伝達部材３に固定された磁石７１と、前記検出ユニット内に配置されたホ
ール素子７２によって構成している。
【００１５】
なお、前記進行装置Ａにおいて、支持ユニット１側が進行装置Ａの先頭側で、駆動ユニット２側が後端側に相当する。前記支持ユニット１の前方には管９の内壁を転がるガイドローラが設けられた先頭のユニット（図示せず）が連結されている。また、駆動ユニット２の後方に連結されているユニットは、駆動ユニット２を駆動させるためのドライバを搭載したドライバユニット７である。そのドライバユニットの後方には、図示しないが、進行装置Ａを蠕動させるためユニット同士の間の距離を伸縮させるユニットや、進行装置Ａを制御するメイン制御コントローラが設けられたユニットなどが連結されている。なお、各ユニット１、２、４、７はそれぞれ連結部材６、６により連結されている。
【００１６】
支持ユニット１の支持部１０は駆動部５０の作用で管９の内壁に強く押しつけられ、管９の内壁との間で係合力を得ている。その係合力を進行のための反力とし、蠕動運動によって進行装置Ａは進行する。一方、押しつけられた支持部１０が管９の出口、管９が途中で途切れている（破損に起因するものを含む）位置、破損により管９の内壁に穴が開いている位置などへ到達すると、支持部１０が管の内壁との間で係合力を得ているときよりも管の径方向外側へ突出する。この支持部１０の突出を検出手段７０が検知し、ドライバユニット７が進行装置Ａを停止させる。
【００１７】
図２および図３に示すように、前記支持ユニット１は、長尺のベース部材１７と、そのベース部材１７の中央付近に固定された有底筒状のガイド部材３０と、そのガイド部材３０の内部に摺動自在に配置されるロッド部材４０と、それらガイド部材３０とロッド部材４０とを引き離す方向に付勢している付勢部材４８と、前記ロッド部材４０に回動可能に連結された第１リンク１４ａ、および一端が前記ガイド部材３０に回動可能に連結され、他端が前記第１リンク１４ａの略中央付近に回動可能に連結された第２リンク１４ｂ、１４ｂから構成される支持部１０と、前記ベース部材の両端に設けられ、前記連結部材が連結されるソケット部材２１とを備えている。なお、以後、前後方向というときは、進行装置Ａの軸方向を指し、進行装置Ａの軸方向における図１中左側が前方向を表す。また、外側とは進行装置Ａの軸に対して半径方向の外向きを表し、内側とはその逆の方向を表す。
【００１８】
前記ベース部材１７は長尺な板状部材であり、前後方向に延びる中央の本体部１８と、その本体部１８の両端から本体部１８の延びる方向と直角で、かつ同じ向きに延びる一対の直角片１９、１９とを有している。その本体部１８の中央付近の幅広にされた部分は、前記ガイド部材３０を取り付けるための取付部２０である。前記直角片１９、１９には前記連結部材６、６を支持する球状の内面を有するソケット部材２１（図２ａ参照）が取り付けられる。
【００１９】
図２ａおよび図３に示すように前記ガイド部材３０は、有底筒状の部材であり、中央に前記伝達部材３を通す挿通孔３２が形成された底部３１と、その底部３１の周縁から垂直前方に延びる筒部３３とを有している。図３に示すように筒部３３の開口側の外周面には前記ベース部材１７の取付部２０に取り付けるための取付片３４が設けられており、筒部３３の軸に対して平行に延びている。一方、筒部３３の底部３１側の外周面からは３つの突出片３５、３５、３５が等間隔で放射状に突出している。それら突出片３５には突出片孔３６、３６、３６がそれぞれ形成されている。図２ａに戻って前記底部３１の挿通孔３２は筒部３３側で大径で、前記筒部３３の内径より小径の付勢部材受部３２ａが設けられており、反対側では底部３１の肉厚の半分程度の位置に形成された段部３７を介して小径にされ外部に連通している。
【００２０】
前記ロッド部材４０は、有底筒状の部材であり、中央に伝達部材３を通すエンド係止孔４２が形成されたロッド底部４１と、そのロッド底部４１の周縁から垂直後方に延びるロ
ッド筒部４３（図３参照）とを有している。図３に示すように前記ロッド筒部４３の前端面４４には、３枚の板状の折り曲げ片４５、４５、４５が設けられている。それら折り曲げ片４５は長手方向の中央付近を向かい合わせに約１２０°の角度で折り曲げられている。そして、折り曲げることにより突出している部位４７を中心にして、その両端側には折り曲げ片孔４６が形成されている。そして、それら折り曲げ片４５は、突出している部位４７をロッド筒部４３の軸に平行になるように、また、その頂部がロッド筒部４３の中心軸に対向するように、隣り合う折り曲げ片同士の間隔を同じにして、折り曲げ片孔４６が形成されている部位をそれぞれロッド筒部４３の外側に突出させ、前端面４４上に取り付けている。
【００２１】
図２ａに戻って、この実施形態では前記付勢部材４８は圧縮コイルバネである。その他、弾性を有する合成樹脂、油圧シリンダや空圧シリンダなど従来公知のものを用いることができる。その付勢部材４８はロッド部材４０のロッド筒部４３（図３参照）内に収納され、ガイド部材３０の底部３１の挿通孔３２内に形成された段部３７に後端部を係止している。一方、付勢部材４８の前端部はロッド部材４０のロッド底部４１の後面に係止されている。前記伝達部材３は付勢部材４８の内部に通されている。そして、伝達部材３は、前記ロッド部材４０のロッド底部４１に形成されたエンド係止孔４２を貫通して、ロッド底部４１の前端面４４から突出している。そして、その突出している部位にケーブルエンド６０を係止している。
【００２２】
前記支持部１０は、板状部材であり、前記ロッド部材４０に回動可能に連結された第１リンク１４ａと、一端が前記ガイド部材３０に回動可能に連結され、他端が前記第１リンク１４ａの略中央付近に回動可能に連結された第２リンク１４ｂ、１４ｂとから構成される。
【００２３】
前記第１リンク１４ａは、ロッド部材４０の折り曲げ片４５の間に配置され、ロッド部材４０の折り曲げ片孔４６と連通するロッド側軸孔１４１ａと、前後方向の略中央部に設けられた支持部孔１４２ａとを有しており、その後端部１４３ａが管９の内壁に押し付けられる部位である。また、前記第２リンク１４ｂは、ガイド部材３０の突出片３５を間に挟むように２つ設けられており、ガイド部材３０の突出片孔３６と連通するガイド側軸孔１４１ｂと、前記第１リンク１４ａの支持部孔１４２ａと連通する連結孔１４２ｂとを有している。
【００２４】
前記第１リンク１４ａのロッド側軸孔１４１ａと、前記ロッド部材４０の折り曲げ片孔４６には、ロッド側軸１１が挿通され、ロッド側軸１１を中心に第１リンク１４ａが回動可能に連結されている。また、２つの前記第２リンク１４ｂのガイド側挿通孔１４１ｂと、前記ガイド部材３０の突出片孔３６には、ガイド側軸１５が挿通され、ガイド側軸１５を中心に第２リンク１４ｂが回動可能に連結されている。さらに、前記第１リンク１４ａの支持部孔１４２ａと、前記第１リンク１４ａを挟むように配置された２つの前記第２リンク１４ｂの連結孔１４２ｂには、支持部軸１３が挿通され、支持部軸１３を中心に第１リンク１４ａと第２リンク１４ｂが回動可能に連結されている。
【００２５】
前記第１リンク１４ａの後端部１４３ａに尖った部位を形成し、その尖った部位を管９の内壁に食い込ませてもよい。これにより、進行装置Ａと管９の内壁との係合力を高めることができる。また、第１リンク１４ａの後端部１４３ａに管の内壁との摩擦力を大きくさせるような接触表面を設けて、管内を移動するために必要な管９の内壁との係合力を得るようにしてもよい。また、第１リンク１４ａの後端部１４３ａに超音波を発生する部位を設け、その部位を管９の内壁に接触させて、管の損傷具合を検知するユニットとすることもできる。
【００２６】
図５ａに示すように、駆動ユニット２は略円筒状のハウジング５１を備えており、その内部にモータである駆動部５０を有している。その駆動部５０の回転軸にはピニオン５５が取り付けられている。前記駆動部５０およびピニオン５５はハウジング５１の軸周りに等間隔に（約１２０度ずらした位置）３つ配置されている（図５ｂ参照）。その駆動部５０のハウジング５１は、筒状の側周壁５２と、その側周壁５２の前後の開口を閉じる蓋５３、５３とから形成されている。それら蓋５３、５３の中央付近には前記連結部材６と連結するための球面状の内面を有するソケット５４、５４が設けられている。
【００２７】
前記ハウジング５１の中央には中央ギヤ５６が回転自在に設けられ、前記３つのピニオン５５と噛合している。その中央ギヤ５６の中央には穴５７が形成されており、その穴５７の内面にはメネジが形成されている。前記中央ギヤ５６の穴５７にはネジ部材５８が配置されている。そのネジ部材５８の外周には前記穴５７のメネジと噛合するオネジが形成されている。そのネジ部材５８の後端には頭部５８ａが形成されている。その頭部５８ａはハウジング５１の内面と軸方向には摺動するが、回転方向にはその回転が規制されている。このため、中央ギヤ５６が回転してもネジ部材５８は回転しない。前記ネジ部材５８の中心には伝達部材３が通され、頭部５８ａの後端面に伝達部材３の後端のケーブルエンド６１が係止される。前記駆動部５０の駆動力により、中央ギヤ５６が回転するとネジ部材５８が中央ギヤ５６の穴５７から押し出されたり、引き込まれたりする。なお、３つのピニオン５５、５５、５５により、中央ギヤ５６を回転させているので中央ギヤ５６の回転が安定する（図５ｂ参照）。
【００２８】
本実施形態では、駆動ユニット２の前記駆動部５０はその回転運動を直線運動に変換して伝達部材３へ伝達しているが、直線運動に変換しないで回転運動のまま伝達部材３へ伝達するように構成してもよい。直線運動を出力する駆動源としては油圧・空圧のシリンダおよび圧力源、ロッドを吸引・反発させるための電磁石などを用いることができる。
【００２９】
前記伝達部材３は、前記駆動部５０の駆動力により軸方向へ朝鮮操作されることで、駆動力を前記支持部１０に伝達する索状体であり、金属線を撚り合わせたワイヤ等の従来公知のものが用いられる。なお、前記ワイヤとして押し引き操作可能なものを用いて、駆動部５０の駆動力により支持部１０を操作してもよい。その場合は付勢部材４８を省略することができる。ワイヤの他に、トルクケーブル、シリンダロッドなども本願の伝達部材として用いることができる。なお、用いられる伝達部材としては湾曲した管の内部を通すことができる程度の可撓性を有しているものが好ましい。駆動部５０として油圧・空圧シリンダを採用する場合は流体の圧力により、ロッドを前後方向に直線運動させる。電磁石とする場合はロッドに磁石を取り付け、電磁石の磁性を切り替えてロッドを反発させたり吸着させたりすることにより、ロッドを前後方向に直線運動させる。振動モータとする場合は振動によりロッドを前後方向に直線運動させる。
【００３０】
なお、本願でいうところの伝達部材３はそれ自身が移動、回転運動することにより、駆動力を支持部１０へ伝達するものである。すなわち、伝達部材３により支持部１０に駆動力を伝達しているとは、少なくとも伝達部材３の移動量、回転量に応じて、支持部１０を運動させることができることである。そのため、伝達部材３の移動・回転を検出することにより、支持部１０の状態を間接的に検出できる。
【００３１】
図６ａに示すように、検出ユニット４は前記伝達部材３の一部に覆設された内部が空洞の球状のハウジング７３と、そのハウジング７３の内部に設けられ、前記伝達部材３の駆動力伝達状態を検出する検出手段７０とを備えている。そのハウジング７３の前後端には前記連結部材６と連結するための球面状の内面を有するソケット７４、７４がそれぞれ前後に延びている。それらソケット７４、７４にはそれぞれハウジング７３の内部に連通する貫通孔７５、７５が形成されており、伝達部材３はその貫通孔７５を通っている。前記
ハウジング７３の内部のほぼ中央位置には支持板７６が設けられている。
【００３２】
前記検出手段７０は、前記伝達部材３の駆動力伝達状態を検出するものであればよく、本実施形態では前記検出ユニット４内の前記支持板７６に配置されたホール素子７２と、前記ハウジング７３内に配置され、前記伝達部材３に固定された磁石７１とから構成した非接触のものとしている。
【００３３】
前記ホール素子７２は磁束密度に比例した出力を得る従来公知のものであり、その支持板７６の後方にホール素子７２が設けられている。図６ｂに示すように、上面視でホール素子７２は伝達部材３と重ならない位置に設けられている。一方、前記ハウジング７３内に配置された前記伝達部材３の部位には、２つの磁石７１と、磁石７１を保持するための磁石キャリア６２が取り付けられており、伝達部材３と一体で移動可能になっている。本実施形態では磁石７１がホール素子７２から離れて配置されているときはホール素子が検出する磁束密度がほぼ０で（図１のＳ１参照）ある。一方、磁石７１がホール素子７２に近づくとホール素子が検出する磁束密度が大きくなるようにされている（図１のＳ２参照）。なお、磁石７１は永久磁石である。
【００３４】
このように構成した検出手段７０は、直線移動を検出できるものであれば良いため、検出ユニット４の構成を簡易にでき、接触センサに比べて配線が少なくなるため、検出手段７０の構成が簡易である。また、前記ホール素子７２を伝達部材３の軸方向に沿うように複数個設けることにより、駆動部５０の駆動の途中経過を監視することができる。また、それぞれのホール素子７２から得られる検出パターンにより駆動部５０の駆動方向を検出することもできる。なお、前述のように伝達部材３としてはワイヤの代わりにトルクケーブルを用いることができる。その場合は、トルクケーブルにＳ極とＮ極を交互に配置した円盤状のマグネット（図示せず）を固定し、検出ユニット４には、前記マグネットと対向するようにホール素子（図示せず）を設けてもよい。これによってマグネットの回転により生じる磁界の変化がホール素子により検出され、トルクケーブルの回転量が検出される。
【００３５】
前記検出手段７０は、支持部１０の突出を駆動伝達状態、すなわち伝達部材３の移動量（回転運動を含む）により間接的に検出している。その伝達部材３の移動は制御手段５の命令に基づく駆動部５０の駆動力によりもたらされる。そのため、その制御手段５による駆動命令が駆動部５０に指示され、かつ検出手段７０により伝達部材３の所定の移動量が検出されたことにより、間接的に支持部１０の押しつけ力、すなわち支持する力が確実に所定の量だけ押しつけたか、押しつけていないのかを検知することができる。
【００３６】
図１に戻って前記制御手段５は検出手段７０から送信された検出信号に基づいて支持部１０の支持状態を判断する機能を有していれば良く、本実施形態ではその情報を図示しないメイン制御手段および前記ドライバユニット７に送信する機能も有している。なお、前記検出された磁束密度の値が所定の値（例えばほぼ０）でなくても、検出誤差を考慮して、制御手段５において得られた磁束密度の検出値をしきい値と比較し、しきい値より小さい場合に駆動ユニット２が駆動したと判断してもよい。
【００３７】
前記ドライバユニット７は制御手段５の指示を受け、駆動部５０を駆動させる。具体的には駆動部５０へ電力を供給する。また、駆動部５０を駆動させる態様としては、常に駆動させ続けるのではなく、所定のタイミングで駆動力を繰り返し与え続けてもよい。例えば、前述のメイン制御手段と連携して、進行装置Ａが管内を進行する際に、蠕動運動により支持ユニット１が進行するのと同期して駆動部５０を駆動させるのが好ましい。
【００３８】
前記制御手段５により得られた支持部１０が駆動されているかどうかの情報は、図示し
ない進行装置Ａのメイン制御コントローラに送信される。そのメイン制御コントローラは支持部１０の駆動されているかどうかの情報を用いて進行装置Ａの動作を決定する。例えば、進行装置Ａを停止（緊急停止）させたり、進行・後退速度を減速させたりする。その他、進行装置Ａが垂直方向に延びる管内に配置されている場合には、落下防止のため、管壁との係合力を発生させているユニットに、さらに強い係合力を作用させるように指示することもできる。
【００３９】
本実施形態では、検出手段７０が支持部１０の突出量が所定のしきい値に達したことを検出したとき、その検出情報を元に制御手段５により支持部１０が管壁の外側へ突出したと判断する。これが支持部１０が管９の内壁に支持されていないという状態である。そして、前記支持されていない状態以外の支持部１０が管９に押し付けられ、係合している状態が、支持されている状態である。
【００４０】
前記連結部材６は前述のユニット１、２、４、７同士を連結している。用いられる連結部材６は共通なので、支持ユニット１と検出ユニット４との間に用いられる連結部材６を説明して、他のユニット間を連結している連結部材６についてはその説明を省略する。図１に示すように、連結部材６は、棒状あるいは板状の接続部８０と、その接続部８０の前端に設けられた前側球状部８１と、後端に設けられた後側球状部８２とを有している。それら球状部８１、８２はそれぞれ支持ユニット１のソケット部材２１と検出ユニット４のソケット７４の球面状の内面に摺接可能に連結されるボール状の部材である。これらにより、球状部８１とソケット部材２１、球状部８２とソケット７４はボールソケットジョイントを構成している。
【００４１】
また、図６に示すように、前記連結部材６には、前後方向に伝達部材３を通す貫通孔８３が形成されている。その貫通孔８３は前側球状部８１の前端から接続部８０を通って後側球状部８２の後端まで抜けている。前記貫通孔８３の前側球状部８１の部位は、前方に向けて外向きに拡がるテーパ状の内面８４が形成されている。一方、後側球状部８２にも同様に反対向きのテーパ状の内面８５が形成されている。そしてこれらのテーパ状の内面８４、８５が形成されているので、前記球状部８１、８２がそれぞれ支持ユニット１のソケット部材２１と検出ユニット４のソケット７４の球面状の内面と摺接するように回動しても、伝達部材３が前記回動を邪魔しない。
【００４２】
本実施形態においては、図４に示すように前記支持部１０を３つ備え、それら支持部１０が駆動部５０の駆動力により同調して図４の２点鎖線位置と実践位置の間で移動可能になっている。そのため、支持部１０の自由端は、支持ユニット１に対し管の径方向外側側へ突出するように拡がる。しかし、管内では支持部１０の突出は管９の内壁により途中で妨げられる。これにより支持部１０が管９の内壁に押し付けられる。
【００４３】
次に、検出手段７０が支持部１０の支持状態を検出する手順を説明する。図１の状態Ｓ１では進行装置Ａは管の内部に挿入されている。このとき、制御手段５は支持部１０が管９の内壁に係合している支持状態であると判断している。そのため、駆動ユニット２の駆動部５０はドライバユニット７により駆動されている。しかし、支持部１０の後端部１４３ａが管の内壁に係合しているので、駆動部５０はそれ以上伝達部材３を駆動することができないでいる。状態Ｓ１において伝達部材３に設けられた磁石７１は、検出ユニット４内における前方の移動端より少し後方に引かれている。
【００４４】
前記支持ユニット１が例えば管９の出口に到達すると、前記駆動部５０の駆動力により支持部１０が管９の外側へ突出する（図４の二点鎖線参照）。このとき、前記伝達部材３が後方に引かれて磁石７１も後方に移動し、ホール素子７２の近辺に位置する。磁石７１の移動はホール素子７２により検知され、そのホール素子７２の検出値が制御手段５によ
り判断され、支持部１０が管の外側へ突出している支持状態であると判断される。その支持状態の情報はメイン制御手段に送信され、メイン制御装置は進行装置Ａに停止などの命令を指示する。
【００４５】
上記のように、本発明の管路内進行装置は、支持部に検出手段７０を設けていないため支持ユニットの構造が簡易になり、組み立てが容易になる。
【符号の説明】
【００４６】
Ａ  管路内進行装置（進行装置）
１  支持ユニット
２  駆動ユニット
３  伝達部材（索状体）
４  検出ユニット
５  制御手段
６  連結部材
７  ドライバユニット
９  管
１０  支持部
１１  ロッド側軸
１３  支持部軸
１４ａ  第１リンク
１４１ａ  ロッド側軸孔
１４２ａ  支持部孔
１４３ａ  後端部
１４ｂ  第２リンク
１４１ｂ  ガイド側軸孔
１４２ｂ  連結孔
１５  ガイド側軸
１７  ベース部材
１８  本体部
１９  直角片
２０  取付部
２１  ソケット部材
３０  ガイド部材
３１  底部
３２  挿通孔
３３  筒部
３４  取付片
３５  突出片
３６  突出片孔
３７  段部
４０  ロッド部材
４１  ロッド底部
４２  エンド係止孔
４３  ロッド筒部
４４  前端面
４５  折り曲げ片
４６  折り曲げ片孔
４７  突出している部位
４８  付勢部材
５０  駆動部
５１  ハウジング
５２  側周壁
５３  蓋
５４  ソケット
５５  ピニオン
５６  中央ギヤ
５７  穴
５８  ネジ部材
５８ａ  頭部
６０  ケーブルエンド
６１  ケーブルエンド
６２  磁石キャリア
７０  検出手段
７１  磁石
７２  ホール素子
７３  ハウジング
７４  ソケット
７５  貫通孔
７６  支持板
８０  接続部
８１  前側球状部
８２  後側球状部
８３  貫通孔
８４  内面
８５  内面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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