(57)【要約】【課題】本発明は、接近報知音の指向以外から自車に危険対象が接近する場合でも、危険対象に接近報知音を報知することのできる車両の接近報知装置を提供する。【解決手段】スピーカが現在の接近報知音の指向以外からの危険対象の接近を検知すると(S30)、自車及び危険対象の所定時間後の相対位置を算出し(S40)、所定時間後の危険対象が自車の進行方向に対して所定角度範囲内及び所定距離内に存在すれば(S50,S60)、危険対象が自車の進路に重なる可能性有りとして、接近報知音の指向を危険対象にも向ける(S70)。【選択図】図３
2012020644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車の挙動を検出する自車挙動検出手段と該自車の接近を接近報知音にて報知する接近報知手段とを有し、前記自車挙動検出手段の検出結果に基づき該接近報知手段によって該自車の進行方向に該接近報知音を報知する車両の接近報知装置であって、
前記接近報知音を報知した前記自車の進行方向以外にある危険対象を検知し、該危険対象の挙動を検出する危険対象挙動検出手段と、
前記危険対象挙動検出手段にて検出された該危険対象の挙動と前記自車挙動検出手段にて検出された前記自車の挙動より、該危険対象の進路と該自車の進路との重なりを判定する進路判定手段と、
前記進路判定手段において前記危険対象の進路と前記自車の進路とが重なると判定されたときに、前記自車の進行方向に加え該危険対象の方向にも接近報知音を報知するように前記接近報知手段を制御し、接近報知音の指向を制御する指向性制御手段とを備えることを特徴とする車両の接近報知装置。
【請求項２】
前記進路判定手段は、所定時間後に前記自車から所定角度範囲及び所定距離内に前記危険対象が在ると判定されたときに前記自車の進路と前記危険対象の進路とが重なると判定することを特徴とする、請求項１に記載の車両の接近報知装置。
【請求項３】
前記接近報知手段は、複数のスピーカからなり、
前記指向性制御手段は、前記複数のスピーカを切り換えることで前記危険対象の方向に接近報知音を報知することを特徴とする、請求項１或いは２に記載の車両の接近報知装置。
【請求項４】
前記接近報知手段は、指向性を持ったスピーカからなり、
前記指向性制御手段は、前記危険対象の方向に指向性を拡大することで接近報知音を報知することを特徴とする、請求項１或いは２に記載の車両の接近報知装置。
【請求項５】
更に前記スピーカは、マイクロフォンとしての機能を有し、
前記危険対象挙動検出手段は、前記スピーカのマイクロフォンとしての機能によって集音された音により前記危険対象を検知することを特徴とする、請求項３に記載の車両の接近報知装置。
【請求項６】
前記危険対象挙動検出手段は、車載撮影手段或いは路車間通信手段或いは自車と危険対象との通信手段或いはレーダ探査手段により前記危険対象を検知することを特徴とする、請求項１乃至４のいずれかに記載の車両の接近報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の接近報知装置に係り、接近報知音の指向性を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、内燃機関だけでなく電動機を用いた電気自動車（ＥＶ）やハイブリッド自動車（ＨＥＶ）等が開発・販売されている。
ＥＶ及びＨＥＶ等の電動機を使用して走行可能な車両は、電動機を使用して走行を行うと内燃機関のいわゆるエンジン音がなく、騒音が大幅に低減され走行音が静かになっており、道路を歩行中の歩行者や自転車に乗車中の人等の他者に自車の存在を気づかせることが困難となることから、接近報知装置により接近報知音を発生させ他者に自車の存在を報知している。
【０００３】
しかしながら、不要な方向への接近報知音の報知は騒音となることから、超音波スピーカを平面に複数個並べ、指向性が非常に鋭くなるパラメトリックアレイ技術を用いて、音響を数度の角度幅に絞り、一定の範囲に存在する特定の車両または歩行者に向け接近報知音を報知する技術が開発されている（特許文献１）。
また、アクチュエータ等でスピーカの向きを変えることにより、一定の範囲に接近報知音を報知する技術も開発されている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００４−５０６２７９号公報
【特許文献２】特開２００７−２４５８３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の如く、上記特許文献１の音響通信システム及び特許文献２の車両の警報装置では、パラメトリックアレイ技術或いはアクチュエータでスピーカの向きを変えることにより、一定の方向に報知、即ち指向性を持たせるようにしている。
しかしながら、指向性を持たせることは、接近報知音の指向以外から自車に接近してくる歩行者や自転車等の危険対象には、十分な報知を行うことができず、事故の可能性があり好ましいことではない。
【０００６】
本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、接近報知音の指向以外から自車に危険対象が接近する場合でも、危険対象に接近報知音を報知することのできる車両の接近報知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、請求項１の車両の接近報知装置は、車両に搭載され、自車の挙動を検出する自車挙動検出手段と該自車の接近を接近報知音にて報知する接近報知手段とを有し、前記自車挙動検出手段の検出結果に基づき該接近報知手段によって該自車の進行方向に該接近報知音を報知する車両の接近報知装置であって、前記接近報知音を報知した前記自車の進行方向以外にある危険対象を検知し、該危険対象の挙動を検出する危険対象挙動検出手段と、前記危険対象挙動検出手段にて検出された該危険対象の挙動と前記自車挙動検出手段にて検出された前記自車の挙動より、該危険対象の進路と該自車の進路との重なりを判定する進路判定手段と、前記進路判定手段において前記危険対象の進路と前記自車の進路とが重なると判定されたときに、前記自車の進行方向に加え該危険対象の方向にも接近報知音を報知するように前記接近報知手段を制御し、接近報知音の指向を制御する指向性制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２の車両の接近報知装置では、請求項１において、前記進路判定手段は、所定時間後に前記自車から所定角度範囲及び所定距離内に前記危険対象が在ると判定されたときに前記自車の進路と前記危険対象の進路とが重なると判定することを特徴とする。
また、請求項３の車両の接近報知装置では、請求項１或いは２において、前記接近報知手段は、複数のスピーカからなり、前記指向性制御手段は、前記複数のスピーカを切り換えることで前記危険対象の方向に接近報知音を報知することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４の車両の接近報知装置では、請求項１或いは２において、前記接近報知手段は、指向性を持ったスピーカからなり、前記指向性制御手段は、前記危険対象の方向に指向性を拡大することで接近報知音を報知することを特徴とする。
また、請求項５の車両の接近報知装置では、請求項３において、更に前記スピーカは、マイクロフォンとしての機能を有し、前記危険対象挙動検出手段は、前記スピーカのマイクロフォンとしての機能によって集音された音により前記危険対象を検知することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６の車両の接近報知装置では、請求項１乃至４のいずれかにおいて、前記危険対象挙動検出手段は、車載撮影手段或いは路車間通信手段或いは自車と危険対象との通信手段或いはレーダ探査手段により前記危険対象を検知することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の発明によれば、接近報知音を報知した自車の進行方向以外にある危険対象を検知し、危険対象の挙動と自車の挙動より危険対象の進路と自車の進路とが重なる場合に、自車の進行方向に加え、接近報知手段を制御して危険対象の方向にも接近報知音を報知するように接近報知手段を制御して接近報知音の指向を制御している。
このように、接近報知音を報知した自車の進行方向以外にある危険対象にも自車の接近を知らせる接近報知音を報知し、危険対象に自車の存在を知られることができる。
【００１２】
従って、自車に接近する危険対象に自車の存在を知らせることができるので、未然に事故を防止することができる。
また、請求項２の発明によれば、自車から所定角度範囲及び所定距離内に危険対象が在るときに自車の進路と危険対象の進路とが重なると判定するようにしているので、危険対象を検知しても自車から所定角度範囲及び所定距離内にない場合には、危険でないとして危険対象への接近報知音の報知を抑制することができるので、不要な報知を防止することができる。
【００１３】
また、請求項３の発明によれば、複数のスピーカを切り換えることで危険対象の方向に接近報知音を報知し、接近報知音の指向を制御するようにしているので、危険対象以外への接近報知音の不要な報知を抑制し、確実に危険対象に自車の存在を知られることができる。
また、請求項４の発明によれば、指向性を持ったスピーカにより危険対象の方向に指向性を拡大するように指向を制御し、接近報知音を報知するようにしているので、危険対象以外への接近報知音の不要な報知を抑制し、確実に危険対象に自車の存在を知られることができる。
【００１４】
また、請求項５の発明によれば、スピーカはマイクロフォンとしての機能を有しており、スピーカのマイクロフォンとしての機能によって集音された音から危険対象を検知するようにしており、特に専用の検出機器を備える必要がないので簡易な構成で危険対象を検知することができる。
また、請求項６の発明によれば、車載撮影装置或いは路車間通信装置或いは自車と危険対象との通信機器或いはレーダ機器により前記危険対象を検知するようにしているので、危険対象を確実に精度良く検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る車両の接近報知装置の概略構成図である。
【図２】本発明に係る車両の接近報知装置の概要を説明する説明図である。
【図３】本発明に係る車両の接近報知装置の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図１は、図示しない車両（自車）に搭載された本発明に係る車両の接近報知装置の概略構成図であり、以下、当該接近報知装置の構成を説明する。
図１に示すように、接近報知装置１は、スピーカ（危険対象挙動検出手段、接近報知手段）２ａ，２ｂ，２ｃ、ハンドル角センサ（自車挙動検出手段）３、車速センサ（自車挙動検出手段）４、方向指示器（自車挙動検出手段）５、危険対象挙動演算部（危険対象挙動検出手段）６、ハンドル角演算部（自車挙動検出手段）７、積算距離演算部（自車挙動検出手段）８、車速演算部（自車挙動検出手段）９、方向指示器作動判定部（自車挙動検出手段）１０、自車挙動演算部（自車挙動検出手段）１１、進路判定部（進路判定手段）１２、指向性制御部（指向性制御手段）１３により構成される。
【００１７】
スピーカ２ａ，２ｂ，２ｃは、接近報知音の報知する機能に加え、外部からの音を集音するマイクロフォンの機能を有するものであり、当該マイクロフォンの機能での集音結果を危険対象挙動演算部６に供給するものである。
ハンドル角センサ３は、図示しないハンドルの操舵角を検出し、検出信号をハンドル角演算部７に供給するものである。
【００１８】
車速センサ４は、自車の車速を検出し、検出信号を積算距離演算部８及び車速演算部９に供給するものである。
方向指示器５は、自車の外側に設けられ、当該自車の右左折や進路変更の際に、その方向を周囲に示すためのものである。
危険対象挙動演算部６は、スピーカ２ａ，２ｂ，２ｃでの集音結果に基づき、自車周辺にある危険対象の位置、移動方向及び移動速度等、即ち危険対象の挙動を演算し、演算結果を進路判定部１２に供給するものである。
【００１９】
ハンドル角演算部７は、ハンドル角センサ３での検出結果に基づき、ハンドルの操舵角を演算し、演算結果を自車挙動演算部１０に供給するものである。
積算距離演算部８及び車速演算部９は、車速センサ４での検出結果に基づき、自車の積算走行距離或いは車速を演算し、演算結果を自車挙動演算部１０に供給するものである。
方向指示器作動判定部１０は、方向指示器５が作動しているか、否かを判定し、判定結果を自車挙動演算部１１に供給するものである。
【００２０】
自車挙動演算部１１は、ハンドル角演算部７、積算距離演算部８と車速演算部での演算結果９及び方向指示器作動判定部１０での判定結果に基づいて、自車の移動方向及び移動速度等、即ち自車の挙動を演算し、演算結果を進路判定部１２及び指向性制御部１３に供給するものである。
進路判定部１２は、危険対象挙動演算部６及び自車挙動演算部１１での演算結果に基づき、自車及び危険対象の所定時間後の相対位置を算出し、所定時間後に危険対象が自車の所定角度範囲及び所定距離内に在れば、当該自車の進路と当該危険対象の進路が重なると判定し、判定結果を指向性制御部１３に供給するものである。
【００２１】
指向性制御部１３は、自車挙動演算部１１の演算結果に基づき、自車の進路方向に接近報知音を報知できるようにスピーカ２ａ，２ｂ，２ｃを制御することにより接近報知音の指向を制御し、更に、進路判定部１２にて危険対象が自車の進路と重なると判定されたときに、当該危険対象の方向に接近報知音を報知できるようにスピーカ２ａ，２ｂ，２ｃを制御することにより接近報知音の指向を制御するものである。
【００２２】
以下、このように構成された本発明に係る車両の接近報知装置の作用及び効果について説明する。
図２は、本発明に係る車両の接近報知装置の概要について説明する説明図であり、図３は、本発明に係る車両の接近報知装置の制御ルーチンを示すフローチャートである。
図２には、交差点でスピーカ２ａ，２ｂ，２ｃを備える自車９１の右折時に当該自車９１の図示左方向より歩行者（危険対象）９２が当該自車９１の進路方向に歩行してきた場合の一例を示してあり、白抜き矢印は当該自車９１の進行方向を、黒塗り矢印は歩行者９２の進行方向を示す。また、実線で囲む範囲は当該自車９１の進行方向への接近報知音の指向を示す報知方向ａを、破線で囲む範囲は当該自車９１が危険対象と判定した当該歩行者９２への接近報知音の指向を示す報知方向ｂをそれぞれ示す。更に、一点鎖線は、所定距離と所定角度範囲でなす当該自車９１が当該歩行者９２を危険対象と判定する領域を示す。
【００２３】
図３に示すように、ステップＳ１０では、接近通知音の報知を開始する。
ステップＳ２０では、ハンドル角演算部７、積算距離演算部８及び車速演算部９での演算結果及び方向指示器作動判定部１０での判定結果に基づき、自車９１の挙動を演算し、演算結果より自車９１の進行方向に向け接近報知音の指向を変化させる（図２報知方向ａに相当）。
【００２４】
ステップＳ３０では、スピーカ２ａ，２ｂ，２ｃが現在の接近報知音の指向以外からの危険対象（図２の歩行者９２に相当）の接近を検知したか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で危険対象の接近を検知したのであれば、ステップＳ４０に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）で危険対象の接近を検知していなければ当該ルーチンを抜ける。
ステップＳ４０では、危険対象挙動演算部６及び自車挙動演算部１１での演算結果を基に自車９１及び危険対象（歩行者９２）の所定時間後の相対位置を算出する。
【００２５】
ステップＳ５０では、所定時間後の危険対象（歩行者９２）が自車９１の進行方向に対して所定角度範囲内に存在するか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で危険対象（歩行者９２）が自車９１の進行方向に対して所定角度範囲内に存在すれば、ステップＳ６０に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）で所定角度範囲内に存在しなければ、危険対象（歩行者９２）が自車９１の進路に重なる可能性無しとして当該ルーチンから抜ける。
【００２６】
ステップＳ６０では、所定時間後の危険対象（歩行者９２）が自車９１の進行方向に対して所定距離内に存在するか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で危険対象（歩行者９２）が自車９１の進行方向に対して所定距離内に存在すれば、ステップＳ７０に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）で所定距離内に存在しなければ、危険対象（歩行者９２）が自車９１の進路に重なる可能性無しとして当該ルーチンから抜ける。
【００２７】
ステップＳ７０では、危険対象（歩行者９２）が自車９１の進路に重なる可能性有りとして、接近報知音の指向を危険対象（歩行者９２）にも向ける（図２の報知方向ｂに相当）。
このように、本発明に係る車両の接近報知装置によれば、マイクロフォンの機能を有するスピーカ２ａ，２ｂ，２ｃでの集音結果より、接近報知音を報知した自車の進行方向以外にある危険対象を検出し、自車と危険対象の挙動を演算し、所定時間後に危険対象が自車に対して所定角度範囲内で所定距離内であれば、自車と危険対象の進路が重なると判断し、危険対象に向け接近報知音を報知するようにスピーカ２ａ，２ｂ，２ｃを制御し、接近報知音の指向を制御するようにしている。
【００２８】
従って、本発明に係る車両の接近報知装置によれば、
（１）接近報知音を報知した自車の進行方向以外にある危険対象にも自車の接近を知らせる接近報知音を報知し、危険対象に自車の存在を知られることができるので、未然に事故を防止することができる。
（２）スピーカのマイクロフォンとしての機能によって集音された音により危険対象を検出するようにしており、特に専用の検出機器を備える必要がないので簡易な構成で危険対象を検出することができる。
【００２９】
以上で発明の実施形態の説明を終えるが、本発明の形態は上記実施形態に限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、複数のスピーカを用いて、自車の進行方向及び危険対象に向け接近報知音を報知するように指向を制御しているが、これに限定されるものではなく、指向性を制御することが可能なスピーカを用い指向を制御するようにし、自車の進行方向及び危険対象に向け接近報知音を報知したり、スピーカの向きを可変とし、スピーカの方向を変化させることで自車の進行方向及び危険対象に向け接近報知音を報知したりするようにすることで上記実施形態と同様の効果を得ることが可能である。
【００３０】
また、上記実施形態では、マイクロフォンの機能を有するスピーカを用いて、危険対象の検出を行っているが、これに限定されるものではなく、車載カメラ（車載撮影手段）、路車間通信装置（路車間通信手段）、自車と危険対象との通信装置（自車と危険対象との通信手段）或いはミリ波レーダ（レーダ探査手段）をも用いて危険対象を検出するようにしても良く、このことから、複雑な構成となるが、精度良く危険対象を検出することが可能となる。
【符号の説明】
【００３１】
１  接近報知装置
２  スピーカ（危険対象挙動検出手段、接近報知手段）
３  ハンドル角センサ（自車挙動検出手段）
４  車速センサ（自車挙動検出手段）
５  方向指示器（自車挙動検出手段）
６  危険対象挙動検出部（危険対象挙動検出手段）
７  ハンドル角演算部（自車挙動検出手段）
８  積算距離演算部（自車挙動検出手段）
９  車速演算部（自車挙動検出手段）
１０  方向指示器作動判定部（自車挙動検出手段）
１１  自車挙動検出部（自車挙動検出手段）
１２  進路判定部（進路判定手段）
１３  指向性制御部（指向性制御手段）
【図１】
2012020644.tif 000003
【図２】
2012020644.tif 000004
【図３】
2012020644.tif 000005