(57)【要約】【課題】  簡単な操作でユーザが意図した角度に撮像装置の撮像部をローテーション駆動させること可能にすることを目的とする。【解決手段】  本発明の撮像装置は、撮像部と、ローテーション駆動部とを有する。また、本発明の操作端末は、撮像画像を表示手段に表示させる表示制御部と、撮像画像において直線を規定するための規定情報を取得する取得部と、表示部に表示される表示画像における直線の向きを指定する指定部と、直線が指定された向きを向くようにローテーション駆動部に駆動指示する指示部とを有する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置にネットワークを介して接続された操作端末に対して前記撮像装置が撮像した撮像画像を配信する撮像システムであって、
前記撮像装置は、
撮像を行う撮像手段と、
前記撮像手段をローテーション駆動するローテーション駆動手段とを有し、
前記操作端末は、
前記撮像画像を表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記表示手段に表示された表示画像において直線を規定するための規定情報を取得する取得手段と、
前記ローテーション駆動後に前記表示手段に表示される表示画像における前記直線の向きを指定する指定手段と、
前記直線が前記指定手段によって指定された向きを向くように前記ローテーション駆動手段に駆動指示するための指示手段とを有することを特徴とする撮像システム。
【請求項２】
前記撮像手段のローテーション駆動範囲を制限する設定の設定値又は前記撮像手段のローテーション駆動が可能なローテーション駆動範囲についての情報に基づいて現在の撮像手段の撮像位置から前記直線が前記指定手段によって指定された向きを向く撮像位置まで前記撮像手段がローテーション駆動することが可能なローテーション駆動方向を判断する判断手段を有し、
前記指示手段は、前記判断手段の判断に基づいてローテーション駆動が可能なローテーション駆動方向に前記撮像手段をローテーション駆動させるように指示することを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
【請求項３】
前記指示手段は、前記指示手段の指示に応じて現在の撮像手段の撮像位置から前記直線が前記指定手段によって指定された向きを向く撮像位置まで前記撮像手段をローテーション駆動させる場合の回転角度が他方より小さいローテーション駆動方向に前記撮像手段をローテーション駆動させるように指示することを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
【請求項４】
前記規定情報は前記表示画像上の２点の座標の値であり、
前記取得手段から受信した前記２点の座標を結ぶ直線を生成して前記指示手段に出力する生成手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
【請求項５】
前記規定情報は、前記表示画像上の複数の座標であり、
前記取得手段から受信した前記複数の座標を結んで直線近似化することにより直線を生成して前記指示手段に出力する生成手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
【請求項６】
前記規定情報は前記表示画像中のオブジェクトのエッジを検出する検出手段の検出結果から特定のオブジェクトのエッジを指定する情報であり、
前記取得手段から受信した前記規定情報によって指定されたエッジに重なる直線を生成して前記指示手段に出力する生成手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
【請求項７】
撮像手段をローテーション駆動するローテーション駆動手段を有する撮像装置に対して、操作端末がネットワークを介して撮像方向を指示する撮像指示装置であって、
前記撮像装置が撮像した撮像画像を表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記表示手段に表示された表示画像において直線を規定するための規定情報を取得する取得手段と、
前記ローテーション駆動後に前記表示手段に表示される表示画像における前記直線の向きを指定する指定手段と、
前記直線が前記指定手段によって指定された向きを向くように前記撮像装置に前記ローテーション駆動を指示する指示手段とを有することを特徴とする撮像指示装置。
【請求項８】
撮像手段をローテーション駆動するローテーション駆動手段を有する撮像装置に対して、操作端末がネットワークを介して撮像方向を指示する撮像指示方法であって、
表示制御手段が、前記撮像装置が撮像した撮像画像を表示手段に表示させる表示ステップと、
取得手段が、前記撮像画像において直線を規定するための規定情報を取得する取得ステップと、
指定手段が、前記表示手段に表示される表示画像における前記直線の向きを指定する指定ステップと、
指示手段が、前記直線が前記指定手段によって指定された向きを向くように前記撮像装置に前記ローテーション駆動手段を指示する指示ステップとを有することを特徴とする撮像指示方法。
【請求項９】
撮像手段をローテーション駆動するローテーション駆動手段とを有する撮像装置に対して、ネットワークを介して撮像方向を指示するコンピュータに、
前記撮像装置が撮像した撮像画像を表示手段に表示させる表示手順と、
前記撮像画像において直線を規定するための規定情報を取得する取得手順と、
前記表示手段に表示される表示画像における前記直線の向きを指定する指定手順と、
前記前記直線が前記指定手順において指定された向きを向くように前記撮像装置に前記ローテーション駆動を指示する指示手順とを実行させることを特徴とする撮像指示プログラム。
【請求項１０】
前記コンピュータに、
前記撮像手段のローテーション駆動範囲を制限する設定の設定値又は前記撮像手段のローテーション駆動が可能なローテーション駆動範囲についての情報に基づいて現在の前記撮像手段の撮像位置から前記直線が前記指定手順において指定された向きを向く撮像位置まで前記撮像手段がローテーション駆動することが可能なローテーション駆動方向を判断する判断手順をさらに実行させ、
前記指示手順において、前記判断手順における判断に基づいてローテーション駆動が可能なローテーション駆動方向に前記撮像手段をローテーション駆動させるように指示することを特徴とする請求項９に記載の撮像指示プログラム。
【請求項１１】
前記指示手順において、前記指示手順における指示に応じて現在の撮像手段の撮像位置から前記直線が前記指定手順において指定された向きを向く撮像位置まで前記撮像手段をローテーション駆動させる場合の回転角度が他方より小さい回転方向に前記撮像手段をローテーション駆動させるように指示することを特徴とする請求項９に記載の撮像指示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パン回転機能、チルト回転機能、ローテーション回転機能を有する撮像システム、撮像指示装置、撮像方法及び撮像プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年ではパン、チルト軸の回転に加えて、光軸方向の回転（ローテーション回転）機能を持つ撮像装置が提供されている。従来、撮像装置の撮像部のパン駆動に応じてローテーション回転を行うことにより、表示装置に表示される画像の傾きを一定に保持する撮像装置が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の撮像装置では、撮像画像の基準ラインと撮像対象の基準ラインとが所定の関係を保持するようにして撮像部をローテーション回転させることにより、パン回転を行ったときに生じる画像の傾きを補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−０８９０４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の特許文献１に開示された従来技術では、基準ライン設定後はユーザが意図した角度に光軸を回転することができない。
【０００６】
そこで本発明は、簡単な操作でユーザが意図した角度に撮像部をローテーション駆動させることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は撮像装置にネットワークを介して接続された操作端末に対して前記撮像装置が撮像した撮像画像を配信する撮像システムであって、前記撮像装置は、撮像を行う撮像手段と、前記撮像手段をローテーション駆動するローテーション駆動手段とを有し、前記操作端末は、前記撮像画像を表示手段に表示させる表示制御手段と、前記表示手段に表示された表示画像において直線を規定するための規定情報を取得する取得手段と、前記ローテーション駆動後に前記表示手段に表示される表示画像における前記直線の向きを指定する指定手段と、前記直線が前記指定手段によって指定された向きを向くように前記ローテーション駆動手段に駆動指示するための指示手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、簡単な操作で意図した角度に撮像装置の撮像部をローテーション駆動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例１にかかる撮像システムの構成を説明するための図。
【図２】実施例１にかかる撮像システムの動作を説明するための図。
【図３】実施例１にかかる操作端末の表示画面の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（実施例１）
本発明の実施形態における撮像システムの構成を図１に示す。本実施形態における撮像システムにおいては、撮像装置１００と撮像装置１００を操作するための操作端末１１０とがネットワーク１０９を介して接続される。撮像装置１００は操作端末１１０に対して撮像装置１００が撮像した撮像画像を配信する。操作端末１１０は撮像装置１００に対して撮像装置１００の撮像方向についての撮像指示を行う。また操作端末１１０は撮像装置１００から撮像画像を受信して受信した撮像画像を後述の表示部１１７に表示させる。
【００１２】
まず、撮像装置１００の構成について説明する。撮像部１０１は被写体の撮像を行う。撮像部１０１が撮像した画像データは後述の画像処理部１０２に送られる。
画像処理部１０２は撮像部１０１により撮像された映像信号の処理を行う。画像処理部１０２において行われる画像処理は、撮像部１０１において撮像された画像信号のデジタル映像信号化、デジタル映像信号の符号化等である。デジタル映像信号のフォーマットとして例えばＹＵＶなどを用いることができる。また、デジタル映像信号の符号化の方式として、例えば、ＭＰＥＧ４、Ｈ．２６４、ＭＪＰＥＧまたはＪＰＥＧなどの規格に基づく方式を用いることができる。画像処理部１０２により映像処理が行われた映像信号は、通信制御部１０３を介してネットワーク１０９から後述の操作端末１１０へ出力される。
【００１３】
さらに画像処理部１０２は後述の操作端末１１０の表示部１１７に表示された画像において操作端末１１０によって指定された直線を検出する。例えば、画像処理部１０２は表示部１１７に表示された画像上において操作端末１１０が指定した２点を直線で結ぶことにより直線を規定して検出する。又は、画像処理部１０２は表示部１１７に表示された画像上において描画された線上の複数の座標を取得して、その複数の座標に基づいて直線近似を行うことにより直線を規定して検出する。あるいは、画像処理部１０２は表示部１１７に表示された画像上において操作端末１１０が指定したオブジェクトのエッジ検出を行うことにより直線を規定して検出する。
【００１４】
パン駆動部１０４、チルト駆動部１０５、ローテーション駆動部１０６はそれぞれ撮像部１０１をパン駆動、チルト駆動、ローテーション駆動する。ローテーション駆動とは、撮像部１０１の光軸を中心に回転させることをいう。駆動制御部１０８は、パン駆動部１０４、チルト駆動部１０５、ローテーション駆動部１０６を制御して撮像部１０１の撮像方向を制御する。
【００１５】
通信制御部１０３は符号化されたデジタル映像信号にパケット化処理を行う。さらに通信制御部１０３は所定のフォーマットに従い、送信されるデジタル映像信号をネットワーク１０９に出力するために、所定の形式に従って配置してパケットの多重化処理も行う。所定の形式とは例えば、ＨＴＴＰ（Ｈｙｐｅｒｔｅｘｔ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）、ＲＴＰ（Ｒｅａｌ−ｔｉｍｅ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）などの形式を用いることができる。通信制御部１０３は撮像部１０１により撮像したデジタル映像信号をネットワーク１０９へ送信する。また、通信制御部１０３は後述の操作端末１１０からの指示を受信して駆動制御部１０８へ出力する。
【００１６】
角度算出部１０７は、撮像部１０１の現在の撮像位置から後述の操作端末１１０によって指示されたローテーション位置に移動するために必要なローテーション駆動角度を算出する。
【００１７】
次に操作端末１１０について説明する。通信制御部１１１は通信制御部１０３から出力されたデジタル映像信号を受信して後述の表示制御部１１３に送信する。また、通信制御部１１１は後述の駆動指示部１１２の指示をネットワーク１０９を介して撮像装置１００へ送信する。
【００１８】
駆動指示部１１２は、撮像装置１００の撮像位置を回転させるための回転種別、回転方向、回転角度を指示する。ここで回転種別の指示とは、操作端末１１０からの指示がパン回転駆動、チルト回転駆動、ローテーション駆動のいずれを指示するものであるかについての指示内容のことをいう。また回転方向の指示とは、それぞれの回転種別についてどちらの方向に回転させるかについての指示のことをいう。また、回転角度の指示とは、それぞれの回転種別についてどれだけの角度回転するかについての指示のことをいう。
【００１９】
表示制御部１１３は表示部１１７に撮像装置１００から送信された撮像画像を表示させる制御を行う。また表示制御部１１３は、後述のインターフェース部１１８が取得した後述の規定情報を受信し、図３を用いて後述するようなユーザが表示画像上で直線を規定するための表示を表示部１１７に行わせる。さらに表示制御部１１３は、後述の水平指定部、垂直指定部、反転指定部のＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部品を表示させる。
【００２０】
水平指定部１１４は、後述の入力装置１２０から入力される規定情報により規定される直線の向きが、表示部１１７に表示される表示画像において水平となるように指定するためのＧＵＩである。
【００２１】
垂直指定部１１５は、後述の入力装置１２０から入力される規定情報により規定される直線の向きが、表示部１１７に表示される表示画像において垂直となるように指定するためのＧＵＩである。
【００２２】
反転指定部１１６は、表示部１１７に表示された画像を反転させるように、撮像部１０１を１８０°回転させるように指定するためのＧＵＩである。
【００２３】
水平指定部１１４、垂直指定部１１５、反転指定部１１６によって指定された内容は、駆動指示部１１２に出力される。駆動指示部１１２は各指定部によって指定された内容を実行するように撮像装置１００の各駆動部に指示する。
【００２４】
インターフェース部１１８は後述の入力装置１２０によって入力される規定情報を取得して表示制御部１１３及び駆動指示部１１２に出力する。
【００２５】
入力装置１２０は、マウスやデジタイザ等のポインティングディバイスやキーボード、ジョイスティック等から構成され、ユーザが駆動指示部１１２に対して回転種別、回転方向、回転角度を入力するために用いられる。また入力装置１２０は、ユーザが規定情報を入力するために用いられる。ここで規定情報とは、撮像画像において直線を規定するための情報のことをいう。規定情報は、表示部１１７に表示される画像上においてユーザが直線を指定するために用いられる。例えば、ユーザはポインティングディバイス等を用いて、表示部１１７に表示された画像において２点を指示することで直線を指定することができる。または、ユーザがマウス等を用いて表示部１１７に表示された画像中に直接線を描くことができるようにしてもよい。あるいは、ユーザが表示部１１７に表示された画像中のオブジェクトのエッジ部分を選択し、そのオブジェクトのエッジに沿う直線を指定できるようにしてもよい。
【００２６】
以下、本実施例にかかる撮像システムの動作について図２を用いて説明する。この撮像装置１００がプロセッサ及びメモリを内蔵する形態では、図２の処理フローは、図２に示される手順をこのプロセッサに実行させるためのプログラムを示す。この撮像装置１００が内蔵するプロセッサは、コンピュータであり、撮像装置１００が内蔵するメモリから読み出したプログラムを実行する。撮像装置１００が内蔵するメモリは、このプロセッサが読み出すことができるようにこのプログラムを記録した記録媒体である。
【００２７】
まず撮像装置１００は、操作端末１１０から操作指示がなされたか判断する（Ｓ２０１）。操作指示が無い場合（Ｓ２０１でＮＯの場合）は状態を保持する。
【００２８】
一方、操作端末１１０から操作指示を受信した場合（Ｓ２０１でＹＥＳの場合）、撮像装置１００は操作指示がローテーション駆動の指示であるかの判定を行う（Ｓ２０２）。操作指示がローテーション駆動の指示でない場合（Ｓ２０２でＮＯの場合）、駆動制御部１０８は操作端末１１０から受信した回転種別、回転方向、回転角度情報に基づき該当する駆動部を駆動して撮像部１０１を回転させる（Ｓ２０３）。操作端末１１０からの操作指示がローテーションの場合（Ｓ２０２でＮＯの場合）、撮像装置１００は操作端末１１０から受信した座標情報を基に画像処理部１０２で直線部検出動作を行う（Ｓ２０４）。
【００２９】
ここで、直線部検出動作について図３を用いて説明する。図３は操作端末１１０の画面３０５上に表示される表示画像の例を示している。表示枠３０４は撮像部１０１が撮像した撮像画像の枠である。図３の例では、撮像部１０１のローテーション動作のため、撮像画像の向きが操作端末１１０の画面３０５に対して傾いて表示されている。撮像装置１００は、例えば以下に示す方法のいずれかにより、表示画像上に直線を規定する。
【００３０】
（方法１）
操作端末１１０は、ユーザにより指定された画面上の点３０６、点３０７の座標値を撮像装置１００に送信する。撮像装置１００は指定された２点を直線で結ぶことにより直線を生成する。
【００３１】
（方法２）
操作端末１１０は、ユーザがポインティングディバイス等を用いて画面上に描いた線３０８上の複数の座標を撮像装置１００に送信する。ここで、操作端末１１０が複数の座標を送信するのは、ユーザの描いた線が歪んでしまうことがあり、必ずしも直線とならないためである。そして、撮像装置１００は受信した複数の座標を直線近似化することにより直線を規定する。
【００３２】
（方法３）
操作端末１１０は、撮像画像中の直線を持つオブジェクトの座標を撮像装置１００に送信する。撮像装置１００は、画像処理部１０２で座標を受信したオブジェクトのエッジ検出を行う。ユーザは検出結果から特定のオブジェクトのエッジを選択することにより指定して直線を規定する。
【００３３】
撮像装置１００が撮像画像において直線を規定する方法は上記の方法に限られない。また、上記の複数の方法からユーザが直線の規定方法を選択できることとしてもよい。
【００３４】
表示画像上で直線を検出すると、撮像装置１００は検出した直線をローテーション駆動後に画面３０５内で水平にする場合、及び、垂直にする場合の撮像位置に撮像部１０１を駆動させるための角度計算を角度算出部１０７で実施する（Ｓ２０５）。角度計算において撮像装置１００は回転方向である時計回り（以下、ＣＷ）、反時計回り（以下、ＣＣＷ）を選択する。回転方向の選択において、撮像装置１００は現在の撮像位置から所望の動作が可能な回転方向を選択する。所望の動作が可能な回転方向とは、各駆動部が駆動可能な機械的な制約や、設定により撮像部１０１のローテーション駆動範囲が制限されている場合の制約条件によって所望の動作が制約されない回転方向のことをいう。撮像装置１００は撮像部１０１の駆動範囲を制限する設定の設定値又は撮像部１０１のローテーション駆動が可能なローテーション駆動範囲についての情報に基づいて現在の撮像部１０１の撮像位置から直線が水平方向又は垂直方向を向く撮像位置まで撮像部１０１がローテーション駆動することが可能なローテーション駆動方向を判断する。さらに、ＣＷかＣＣＷのいずれの回転方向にも動作可能な場合には、撮像装置１００はＣＷかＣＣＷのうち検出した直線を画像内で水平又は垂直にするために必要な回転角度が他方より小さい方向を角度算出部１０７の算出結果に基づいて選択する。
【００３５】
このようにして、撮像装置１００は回転可能な方向を選択して撮像部１０１を駆動させるので、ユーザの利便性が向上する。また、ＣＷかＣＣＷのいずれの回転方向にも動作可能な場合には、回転角度が小さい方を選択するため、より迅速に所望の撮像方向を向くことができる。また、ＣＷかＣＣＷのいずれの回転方向にも動作可能な場合には、回転角度が小さい方を選択することにより、撮像部の回転駆動による装置の物理的な消耗を軽減することができる。
【００３６】
続いて、撮像装置１００は操作端末１１０から受信した指示が、検出した直線が画面３０５内で水平になるようにローテーション駆動させる指示（以下、水平指示）であるか判定する。ユーザは操作端末１１０において、図３に示した水平指示アイコン３０１又は垂直指示アイコン３０２を選択することにより、それぞれ、水平指示、又は、直線が画面３０５内で垂直になるようにローテーション駆動させる指示（以下、垂直指示）を行うことができる。このようにして、操作端末は撮像装置１００にローテーション駆動を指示する。
【００３７】
回転指示が垂直指示の場合（ステップＳ２０６でＮＯの場合）、ステップＳ２０５で算出した角度を基に駆動制御部１０８はローテーション駆動部１０６を駆動し、Ｓ２０４で算出した直線が画面３０５内において垂直となるように撮像部１０１を回転させる（Ｓ２０７）。
【００３８】
回転指示が水平指示の場合（ステップＳ２０６でＹＥＳの場合）、ステップＳ２０５で算出した角度を基に駆動制御部１０８はローテーション駆動部１０６を駆動し、Ｓ２０４で算出した直線が画面３０５内において水平となるように撮像部１０１を回転させる（Ｓ２０８）。
【００３９】
本実施例では水平／垂直指示の判定（Ｓ２０６）の前に回転角度算出（Ｓ２０５）を実施するが、この回転角度算出（Ｓ２０５）は水平／垂直指示の判定（Ｓ２０６）の後で行うことも可能である。この場合、ステップＳ２０６において水平指示であると判定された場合には、撮像装置１００は検出した直線を画面３０５内で水平にするための角度計算のみを実施すればよい。同様にステップＳ２０６において垂直指示であると判定された場合には、撮像装置１００は検出した直線を画面３０５内で垂直にするための角度計算のみを実施すればよい。このようにすれば、ステップＳ２０５において画面３０５内で検出した直線を水平にするための角度計算および垂直にするための角度計算の両方を行う場合に比べて、角度計算のための計算量を減らすことができる。
【００４０】
続いて撮像装置１００は、画像の上下を反転させる指示がなされたか判断する（Ｓ２０９）。ユーザは操作端末１１０の画面に表示された反転指示アイコン３０３を操作して画像反転を指示することができる。画像反転が指示された場合、撮像装置１００の駆動制御部１０８はローテーション駆動部１０６を駆動して画像が反転するように撮像部１０１を１８０°回転する（Ｓ２１０）。撮像部１０１と画像処理部１０２、又は、各駆動部がハーネス等により物理的に接続されている場合、ステップＳ２１０の回転方向はステップＳ２０７、ステップＳ２０８実施の回転方向とは逆の方向に回転させることができる。こうすることにより、接続部分に無理なストレスを与えることが無くなり、接続部分の消耗を低減させることができる。
【００４１】
規定した直線が表示画像上で垂直又は水平となった場合でも、ユーザが所望する画像と上下反転の映像が表示されてしまうことがあるが、こうして反転指示を可能とすることにより、ユーザは意図した映像を得ることができるようになる。
【００４２】
反転させる指示がなされていない場合（Ｓ２０９でＮＯの場合）又はステップＳ２１０において反転動作が終了した場合にはステップＳ２０１へ戻る。尚、一定時間の操作端末１１０から指示がない場合、或いは操作端末１１０から終了の指示があった場合に本設定動作から抜けるようにすることができる。
【００４３】
本実施例では表示部１１７に表示された画像において指定された直線の検出を撮像装置１００の画像処理部１０２において行う場合について説明したが、操作端末１１０にも画像処理部を設け、直線の検出を操作端末１１０において行うこととしてもよい。この場合、操作端末１１０は検出した直線を撮像装置１００の角度算出部１０７に出力する。さらに、角度算出部１０７を撮像装置１００に設ける替わりに操作端末１１０に設けることにより、直線の検出およびローテーション駆動角度の算出を操作端末１１０において行うこととしてもよい。
【００４４】
また、本実施例では規定した直線の向きが垂直又は水平の向きとなるようにする場合について説明したが、直線の向きについての指定はこれらに限られない。例えば、規定した直線の角度をユーザが入力できることとしてもよい。
【００４５】
以上の構成により、簡単な操作でユーザが意図した角度に撮像部１０１をローテーション駆動させることが可能となる。以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【００４６】
（その他の実施例）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【符号の説明】
【００４７】
１００  撮像装置
１０１  撮像部
１０２  画像処理部
１０４  パン駆動部
１０５  チルト駆動部
１０６  ローテーション駆動部
１０７  角度算出部
１０９  ネットワーク
１１０  操作端末
１１２  駆動指示部
１１３  表示制御部
１１４  水平指定部
１１５  垂直指定部
１１６  反転指定部
１１７  表示部
１１８  インターフェース部
【図１】
2012095194.tif 000003
【図２】
2012095194.tif 000004
【図３】
2012095194.tif 000005