(57)【要約】【課題】通常の車椅子から別の移動手段に乗り換えることなく、車椅子に乗車したままの状態で乗客の操作により車椅子を所望の方向、特に向きを変えずに横方向に移動することができる車椅子用移動装置を提供すること。【解決手段】車椅子用移動装置１は、台車本体３と第１および第２駆動キャスタ（１０，２０）を有する電動台車２と、電動台車２の台車本体３に設けられている離間装置（３０，４０）とを備えている。第１および第２の駆動キャスタ（１０，２０）は、電動モータを有するとともに駆動方向を自在に可変することができ、離間装置（３０，４０）は、乗客が乗った車椅子の主輪を床面から離間させることができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車本体と、電動モータを有するとともに駆動方向を自在に可変できる第１および第２駆動キャスタとを備える電動台車と、
前記台車本体に設けられ、補助輪と主輪を有する車椅子の少なくとも主輪を床面から離間させる離間装置と、を備えたことを特徴とする車椅子用移動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車椅子用移動装置において、前記離間装置は、車椅子の主輪および補助輪を床面から離間させることを特徴とする車椅子用移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、乗客の操作により車椅子を所望の方向に自由に移動することができる車椅子用移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
家事や仕事などの日常の生活において、様々な作業対象に合わせて作業を行うため、人は様々な方向に移動している。このような移動は、前後方向のみならず、例えば、家庭での台所仕事のようにシンクとレンジとの間を往復する移動のように作業対象に対して正対した状態で左右の横方向に移動するものもある。この横方向の移動は、上述の台所仕事のみならず、買い物やオフィスワーク等の生活の種々の場面で行われている。
【０００３】
上記のように横方向を含む様々な方向に移動することの必要性は、健常者のみならず、車椅子を利用する障害者にあっても変わらない。そのため、障害者の利用する車椅子は、種々の方向に移動できる構造となっており、前後方向および左右への旋回移動はもちろんのこと、その場での回転移動までをなんら支障なく容易に行うことができる。しかしながら、車椅子は直接横方向に移動すること、すなわち、作業対象に対して正対した状態でそのまま左右の横方向に移動するはできない。そのことについて、図９に基づいて説明する。
【０００４】
図９に示すように、通常の車椅子１００は、座部、背部および肘掛部等を形成するとともに足置きが取り付けられる本体フレーム１０１と、本体フレーム１０１の後部の左右に設けられた主輪（１０２，１０３）と、本体フレーム１０１の前部の左右に設けられた補助輪（１０４，１０５）とを主に備えている。ここで、補助輪（１０４，１０５）は、垂直軸Ｌａ回りに回転自在に設けられており、本体フレーム１０１に作用する力の方向に応じて転動方向を自在に変えることができる。しかしながら、主輪（１０２，１０３）は、本体フレーム１０１に車軸１０２ａが固定されているため、転動方向を変えることができない。
【０００５】
そのため、車椅子１００に乗った乗客Ｐは、向きを変えないで（作業対象に対して正対した状態のまま）直接横方向に移動することができず、横方向に移動するためには、一度後方（または前方）に移動する必要があり、後方（または前方）に移動した後に、旋回移動を行うことにより横方向に移動することとなる。このように、横方向に移動するためには、一旦後方（または前方）に移動する必要があるため、一般家庭におけるキッチン等の移動スペースが狭い場合には横方向への移動が困難となる。また、一度後方（または前方）に移動する必要があるため横方向への移動を即座に行うことができない。そのため、向きを変えないで（作業対象に対し正対した状態のまま）、直接横方向に移動できる手段が求められる。
【０００６】
上記のような課題に対し、特許文献１に記載されている車椅子には、手動操作により床面に向けて押し出される支持キャスタが、本体フレームの後方に別途取り付けられている。そして、この支持キャスタを押し出すことにより車椅子の主輪が床面から離間され、この支持キャスタと車椅子の補助輪により車椅子が床面に対し支持される。また、支持キャスタと車椅子の補助輪は、転動方向を自在に変えることがきる。そのため、介助者が車椅子を横方向に向けて移動させようとすると、支持キャスタと車椅子の補助輪の転動方向は介助者の操作方向に倣い横方向となり、車椅子を直接横方向に移動させることができる。
また、特許文献２に記載の車椅子は、車椅子の主輪が垂直軸に対して回転自在に設けられた構造となっており、主軸の転動方向を横方向とすることが可能である。そのため、主軸の転動方向を横方向とするとともに、介助者が車椅子を横方向に向けて移動させようと
すると、車椅子を直接横方向に移動させることができる。
【０００７】
このように、特許文献１および特許文献２に記載されている車椅子は、向きを変えずに（作業対象に対し正対した状態）で、直接横方向に移動することができる。しかしながら、その移動は介助者による介助操作によってなされるものであり、車椅子に乗った乗客自身の操作によってなされるものではない。したがって、介助者によらず乗客の操作により、車椅子を所望の方向、特に作業対象に対し正対した状態で横方向に移動することができる車椅子の移動装置が求められる。
【０００８】
上記のように車椅子に乗った乗客自身の操作によって、車椅子を所望の方向、特に作業対象に対し正対した状態で横方向に移動させたいという課題に対して、例えば、特許文献３および特許文献４にて、横方向に移動できる電動車椅子が提案されている。
【０００９】
特許文献３に記載の車椅子は、前後方向へ車椅子を駆動する車輪の他に、横方向へ車椅子を駆動する電動駆動輪が、車体底部に床面に対向した状態で別途設けられている。この電動駆動輪は車体底部に昇降自在に取り付けられており、乗客の操作により、この電動駆動輪は下降し床面に接するとともに床面を押し、それと同時に車椅子の車輪は床面から離間する。その後、この電動駆動輪を駆動させることにより車椅子は横方向に移動する。
【００１０】
一方、特許文献４に記載の車椅子は、駆動方向を自在に変えられる駆動キャスタを備えており、この駆動キャスタの駆動方向を横方向に向けた後に、乗客の操作によりこの駆動キャスタを駆動動作させることにより、車椅子を横方向に移動させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００３−２８４７４４号公報
【特許文献２】特開２００３−２８４７４４号公報
【特許文献３】実開昭６１−１６１２２号公報
【特許文献４】特開２００９−３４４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
上記のように、特許文献３および特許文献４に記載の電動車椅子は、乗客の操作により横方向に移動することができるが、このような電動車椅子は、電動モータ、バッテリー、各種センサおよび制御装置を備えるため、図９に示される通常の車椅子１００に比して、格段に重量が重くなる。また、バッテリーからの電力により駆動するため移動可能な距離および移動時間は制限されてしまう。そのため、このような電動車椅子の使用地域は、屋内およびその近隣に限られ、例えば、屋外への外出は図９に示される通常の車椅子１００によるものとなる。
【００１３】
このように屋内外で電動車椅子と通常の車椅子１００を使い分ける場合、その車椅子間の乗り換え動作が必要となる。この乗り換え動作は、車椅子を利用する肢体に障害を持つ障害者にとっては、非常に困難又は不可能な動作であり、介助者による手助け無しには行うことができない。そのため、通常の車椅子１００から別の移動装置に乗り換えることなく（通常の車椅子１００に乗車したまま）、車椅子に乗った乗客自身の操作によって、車椅子を所望の方向、特に向きを変えずに（作業対象に対し正対した状態で）、直接横方向に移動できる移動装置が求められる。
【００１４】
そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、通常の車椅子から別の移動手段に乗り換えることなく、車椅子に乗車したままの状態で、乗客の操作により車
椅子を所望の方向、特に、向きを変えずに横方向に移動することができる車椅子用移動装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の車椅子用移動装置は、台車本体と、電動モータを有するとともに駆動方向を自在に可変できる第１および第２の駆動キャスタとを備える電動台車と、前記台車本体に設けられ、補助輪と主輪を有する車椅子の少なくとも主輪を床面から離間させる離間装置と、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
請求項１に記載の車椅子用移動装置は、離間装置により車椅子の主輪を床面から離間させ、転動方向が制限される主輪に代わり、電動台車（または、電動台車および車椅子の補助輪）により乗客が乗った車椅子を支える。ここで、電動台車は、駆動方向を自在に可変できる第１および第２駆動キャスタを備えているため、横方向を含む全ての方向に移動可能である。そのため、電動台車（または、電動台車および車椅子の補助輪）により支えられた車椅子は、横方向を含む全ての方向に移動することができる。すなわち、請求項１に記載の車椅子用移動装置は、通常の車椅子から別の移動手段に乗り換えることなく、車椅子に乗車したままの状態で、乗客の操作により車椅子を所望の方向、特に向きを変えずに横方向に移動することができる。
【００１７】
請求項２に記載の車椅子用移動装置は、請求項１に記載の車椅子用移動装置において、前記離間装置は、車椅子の主輪および補助輪を床面から離間させることを特徴とする。
【００１８】
請求項２に記載の車椅子用移動装置は、離間装置により車椅子の主輪および補助輪を床面から離間させ、電動台車に乗客が乗った車椅子が搭載される。そして、補助輪および転動方向が制限される主輪に代わり、車椅子用移動装置が車椅子を支える。ここで、電動台車は、駆動方向を自在に可変できる第１および第２の駆動キャスタを備えているため、横方向を含む全ての方向に移動可能である。そのため、電動台車により搭載された車椅子は、横方向を含む全ての方向に移動することができる。すなわち、請求項２に記載の車椅子用移動装置は、通常の車椅子から別の移動手段に乗り換えることなく、車椅子に乗車したままの状態で、乗客の操作により車椅子を所望の方向、特に向きを変えずに横方向に移動することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、通常の車椅子から別の移動手段に乗り換えることなく、車椅子にしたままの状態で、乗客の操作により車椅子を所望の方向、特に、向きを変えずに横方向に移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態における車椅子用移動装置を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態における車椅子用移動装置を示す底面図である。
【図３】本発明の実施形態における車椅子用移動装置を示す正面図である。
【図４】乗客を乗せた車椅子が搭載された車椅子用移動装置を示す側面図である。
【図５】乗客を乗せた車椅子が搭載された車椅子用移動装置を示す正面図である。
【図６】車椅子を搭載する準備段階の車椅子用移動装置を示す側面図である。
【図７】車椅子を搭載する途中段階の車椅子用移動装置を示す側面図である。
【図８】車椅子用移動装置の横方向への移動を示す底面図である。
【図９】通常の車椅子を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
この発明の実施形態における車椅子用移動装置を図１から図３に基づき説明する。ここで
、図１は本発明の実施形態における車椅子用移動装置を示す斜視図であり、図２は底面図であり、図３は正面図である。図１から図３に示されるようには、車椅子用移動装置１は、台車本体３と第１および第２駆動キャスタ（１０，２０）を有する電動台車２と、台車本体３に取り付けられている第１および第２離間装置（３０，４０）とを備えている。また、車椅子用移動装置１には、無線信号により電動台車２の作動を指令するコントローラ５０が付属品として備えられている。
【００２２】
電動台車２の台車本体３は、パイプ材より形成されている略楕円形状の本体部材３ａと、本体部材３ａに一体的に取り付けられている支持部材（４，５）と、同じく本体部材３ａに一体的に取り付けられているフレーム部材（６，７）と、サイドフレーム（８，９）とを備えている。支持部材（４，５）はともに平板形状の鋼板材より形成されており、支持部材４は本体部材３ａの前方部に、支持部材５は本体部材３ａの後方部にそれぞれ設けられている。また、フレーム部材（６，７）はとともにコの字形状のパイプ材より形成されており、フレーム部材６は本体部材３ａの前方部に、フレーム部材７は本体部材３ａの後方部に、それぞれ下側から取り付けられている。
【００２３】
そして、サイドフレーム（８，９）は図２に示すように底面形状が略Ｔ字形状の鋼板材より形成されており、サイドフレーム８は連結アーム（Ｌ１，Ｌ２）を介して本体部材３ａの右側に連結ボルト（Ｂ１，Ｂ２）により取り付けられており、サイドフレーム９は連結アーム（Ｌ３，Ｌ４）を介して本体部材３ａの左側に連結ボルト（Ｂ３，Ｂ４）により取り付けられている。なお、サイドフレーム（８，９）には、長手方向に複数の連結孔（８ａ，８ａ，・・・，９ａ，９ａ，・・・）が形成されており、所定の連結孔（８ａ，９ａ）を選択することによりサイドフレーム（８，９）間の間隔を調整することができる。また、図２に示すように略Ｔ字形状のサイドフレーム（８，９）の突出部（８ｂ，９ｂ）の底面には補助キャスタ（Ｃ１，Ｃ２）が取り付けられている。ここで、補助キャスタ（Ｃ１，Ｃ２）は、垂直軸に対して回転自在に取り付けられており転動方向を自在に可変させることができる。
【００２４】
上述のように、電動台車２には、車椅子用移動装置１を所定の方向に移動させるべく第１および第２駆動キャスタ（１０，２０）が備えられている。以下、図１から図３に基づき第１および第２駆動キャスタ（１０，２０）の構造および電動台車２への取り付け、ならびに第１および第２駆動キャスタ（１０，２０）の動作について説明する。
【００２５】
図１および図２に示すように、第１駆動キャスタ１０は、駆動部１１と、駆動部１１の左右に取り付けられている車輪（１４，１５）と、駆動部１１の回転位置を検出することにより車輪（１４，１５）の駆動方向を検出する回転検出部１６と、駆動部１１と回転検出部１６との間に配置されるとともに両端部がそれぞれ駆動部１１と回転検出部１６に取り付けられる主軸（図示せず）とを備えている。なお、回転検出部１６内には軸受機構（図示せず）が設けられており、この軸受機構に主軸の他端が取り付けられている。そのため、駆動部１１は回転検出部１６に対しては主軸回りに回転自在である。
【００２６】
また、駆動部１１内にはそれぞれモータ軸（１２ａ，１３ａ）を有する電動モータ（１２，１３）が内包されており、モータ軸（１２ａ，１３ａ）は駆動部１１から外側に向けてそれぞれ左右方向に突出している。そして、駆動部１１から突出するモータ軸（１２ａ，１３ａ）の端部に車輪（１４，１５）がそれぞれ取り付けられている。
【００２７】
そして、第１駆動キャスタ１０の電動台車２への取り付け構造は、第１駆動キャスタ１０の回転検出部１６の底面が台車本体３の支持部材４に取り付けられる構造となっている。そのため、上記のように主軸を介して回転検出部１６に対し回転自在である駆動部１１は台車本体３に対して回転自在となり、駆動部１１の車輪（１４，１５）の転動方向は台車
本体３に対し自在となる。
【００２８】
同様に第２駆動キャスタ２０について以下説明する。なお、第２駆動キャスタ２０の構造および電動台車２への取り付けは、第１駆動キャスタ１０と同様であり、以下は上記と重複した内容の記載となる。
【００２９】
第２駆動キャスタ２０は、駆動部２１と、駆動部２１の左右に取り付けられている車輪（２４，２５）と、駆動部２１の回転位置を検出することにより車輪（２４，２５）の駆動方向を検出する回転検出部２６と、駆動部２１と回転検出部２６との間に配置されるとともに両端部がそれぞれ駆動部２１と回転検出部２６に取り付けられる主軸（図示せず）とを備えている。なお、回転検出部２６内には軸受機構（図示せず）が設けられており、この軸受機構に主軸の他端が取り付けられている。そのため、駆動部２１は回転検出部２６に対して主軸回りに回転自在である。
【００３０】
また、駆動部２１内にはそれぞれモータ軸（２２ａ，２３ａ）を有する電動モータ（２２，２３）が内包されており、モータ軸（２２ａ，２３ａ）は駆動部２１から外側に向けてそれぞれ左右方向に突出している。そして、駆動部２１から突出するモータ軸（２２ａ，２３ａ）の端部に車輪（２４，２５）がそれぞれ取り付けられている。
【００３１】
そして、第２駆動キャスタ２０の電動台車２への取り付け構造は、第２駆動キャスタ２０の回転検出部２６の底面が台車本体３の支持部材５に取り付けられる構造となっている。そのため、上記のように主軸を介して回転検出部２６に対し回転自在である駆動部２１は台車本体３に対して回転自在となり、駆動部２１の車輪（２４，２５）の転動方向は台車本体３に対し自在となる。
【００３２】
次に、第１および第２駆動キャスタ（１０，２０）の動作について説明する。電動台車２には、第１および第２駆動キャスタ（１０，２０）に電力を供給するバッテリーＢと、バッテリーＢから第１および第２駆動キャスタ（１０，２０）に供給される電力をコントローラ５０からの無線信号に基づき制御する制御ドライバＤとが備えられている。このバッテリーＢと制御ドライバＤは、フレーム部材（６，７）の間に配置されている。
【００３３】
第１および第２駆動キャスタ（１０，２０）にそなわる電動モータ（１２，１３）と電動モータ（２２，２３）は、コントローラ５０からの無線信号に基づきそれぞれ独立して電力が供給され、別個独立して駆動することができる。従って、第１および第２駆動キャスタ（１０，２０）の車輪（１４，１５）および車輪（２４，２５）を、それぞれ同一方向に回転させることもできるとともに、それぞれ逆の方向に回転させることもできる。
【００３４】
例えば、第１駆動キャスタ１０の車輪（１４，１５）をそれぞれ逆の方向に回転させると第１駆動キャスタ１０の駆動部１１は台車本体３に対して主軸（垂直軸）回りに回転し、駆動部１１に備わる車輪（１４，１５）の駆動方向を自在に３６０度可変させることができる。すなわち、第１駆動キャスタ１０の車輪（１４，１５）の駆動方向を前後方向または横方向を含めた全ての方向に設定することができる。同様に、第２駆動キャスタ２０の車輪（２４，２５）の駆動方向も前後方向または横方向を含めた全ての方向に設定することができる。このように、第１および第２駆動キャスタ（１０，２０）の駆動方向を自在に設定することができるため、電動台車２は、横方向を含めた全ての方向に移動することができる。
【００３５】
次に、車椅子用移動装置１に備わる第１および第２離間装置（３０，４０）について図１から図３に基づき説明する。第１離間装置３０は電動台車２の右側において台車本体３に取り付けられ、第２離間装置４０は電動台車２の左側において台車本体３に取り付けられ
る。そして、第１および第２離間装置（３０，４０）により乗客が乗った車椅子１００の主輪（１０２，１０３）および補助輪（１０４，１０５）を床面から離間させることができる。以下、第１および第２離間装置（３０，４０）について詳述する。
【００３６】
第１離間装置３０は、断面形状がコの字形状である長尺状のガイドウェイ３１と、ガイドウェイ３１を台車本体３に備わるサイドフレーム８に回転自在に取り付ける回動機構３１０と、サイドフレーム８に対し回転自在に取り付けられたガイドウェイ３１をサイドフレーム８に固定するロック機構３２０とを備えている。ここで、回動機構３１０とロック機構３２０は、図２に示すように補助キャスタＣ１が取り付けられているサイドフレーム８の突出部８ｂを挟んで配置されている。
【００３７】
回動機構３１０は、軸受け３５が内包されるとともにガイドウェイ３１に一体的に取り付けられている軸受ホルダ３４と、一端が軸受け３５に軸支された支持軸３３と、サイドフレーム８に一体的に取り付けられるとともに支持軸３３の他端を保持する軸保持部３２とを備えている。また、ロック機構３２０は、スイッチ部３８ａを有するとともにスイッチ部３８ａのオンオフにより出入するロックピン３７を有する解除スイッチ３８と、ロックピン３７が挿入される挿入孔が形成されている固定部３６とを備える。そして、図１に示すように、解除スイッチ３８は、スイッチ部３８ａがガイドウェイ３１の上面３１ａから上方に向けて突出するようにガイドウェイ３１の下面３１ｂに取り付けられている。また、固定部３６は、解除スイッチ３８に対向する位置においてサイドフレーム８に一体的に取り付けられている。
【００３８】
同様に、第２離間装置４０は、断面形状がコの字形状である長尺状のガイドウェイ４１と、ガイドウェイ４１を台車本体３に備わるサイドフレーム９に回転自在に取り付ける回動機構４１０と、サイドフレーム９に対し回転自在に取り付けられたガイドウェイ４１をサイドフレーム９に固定するロック機構４２０とを備えている。ここで、回動機構４１０とロック機構４２０は、補助キャスタＣ４が取り付けられているサイドフレーム９の突出部９ｂを挟んで配置されている。
【００３９】
回動機構４１０は、軸受け４５が内包されるとともにガイドウェイ４１に一体的に取り付けられている軸受ホルダ４４と、一端が軸受け４５に軸支された支持軸４３と、サイドフレーム９に一体的に取り付けられた軸受け４５の他端を保持する軸保持部４２とを備えている。また、ロック機構４２０は、スイッチ部４８ａを有するとともにスイッチ部４８ａのオンオフにより出入するロックピン４７を有する解除スイッチ４８と、ロックピン４７が挿入される挿入孔が形成されている固定部４６とを備える。そして、図１に示すように、解除スイッチ４８は、スイッチ部４８ａがガイドウェイ４１の上面４１ａから上方に向けて突出するようにガイドウェイ４１の下面４１ｂに取り付けられている。また、固定部４６は、解除スイッチ４８に対向する位置においてサイドフレーム９に一体的に取り付けられている。
【００４０】
次に、第１離間装置３０の作動について説明する。なお、第２離間装置４０の作動は第１離間装置３０と同様であるため説明を省略する。第１離間装置３０の解除スイッチ３８は、スイッチ部３８ａを一度押すとオン状態となり、解除スイッチ３８に備わるロックピン３７は固定部３６に向けて突出する。また、再度スイッチ部３８ａを一度押すとオン状態からオフ状態となり、解除スイッチ３８に備わるロックピン３７は固定部３６から解除スイッチ３８内に向けて引き込まれる。そして、このような解除スイッチ３８を備える第１離間装置３０は、解除スイッチ３８がオフ状態となるとロックが解除されるとともにガイドウェイ３１は支持軸３３回りに揺動し、ガイドウェイ３１の乗り口部３１ｃが床面に当接する。一方、ガイドウェイ３１の後方部に荷重が加わりガイドウェイ３１が床面に対して水平となった状態で解除スイッチ３８がオン状態となるとロックが行われ、ガイドウェ
イ３１は床面に対して水平となった状態を保つ。
【００４１】
次に、図４から図７に基づき乗客Ｐが乗った車椅子１００の車椅子用移動装置１へ搭載される状態について説明する。図４および図５に示すように、乗客Ｐが乗った車椅子１００は、右側の補助輪１０４および主輪１０２が電動台車２の右側に設けられたガイドウェイ３１上に配置され、左側の補助輪１０５および主輪１０３が電動台車２の左側に設けられたガイドウェイ４１上に配置された状態で、車椅子用移動装置１へ搭載される。次に、この車椅子１００の車椅子用移動装置１へ搭載方法について以下説明する。
【００４２】
図６に示すように、車椅子１００が車椅子用移動装置１へ搭載される前の状態においては、解除スイッチ（３８，４８）はともにオフ状態となっており、ガイドウェイ（３１，４１）の乗り口部（３１ｃ，４１ｃ）はともに床面に当接した状態となっている。そして、図７に示すように、車椅子１００に乗車した乗客Ｐが主輪（１０２，１０３）を後転操作し、主輪（１０２，１０３）側から後進して傾斜状態にあるガイドウェイ（３１，４１）上を昇る。
【００４３】
このように車椅子１００がガイドウェイ（３１，４１）上を昇るとともに、所定の位置より後方に進むとガイドウェイ（３１，４１）は傾斜状態から床面に対し水平な状態となる。そして、その後、車椅子１００の主輪（１０２，１０３）により解除スイッチ（３８，４８）のスイッチ部（３８ａ，４８ａ）を押し込むことにより、解除スイッチ（３８，４８）はオン状態となるとともにロックが行われ、ガイドウェイ（３１，４１）は床面に対して水平となった状態を保ち、車椅子１００の車椅子用移動装置１へ搭載が完了する。
【００４４】
そして、車椅子１００の乗客Ｐが車椅子用移動装置１から降車する場合には、乗客Ｐが主輪（１０２，１０３）を前転操作し、車椅子１００を前方に進める。そうすると、主輪（１０２，１０３）により解除スイッチ（３８，４８）のスイッチ部（３８ａ，４８ａ）を押し込まれ、解除スイッチ（３８，４８）はオン状態からオフ状態となるとともにロックが解除され、ガイドウェイ（３１，４１）は支持軸（３３，４３）回りに揺動自在となる。そのため、さらに車椅子１００が前方に進むとガイドウェイ（３１，４１）の乗り口部（３１ｃ，４１ｃ）が床面に当接した状態までガイドウェイ（３１，４１）は傾斜し、車椅子１００は車椅子用移動装置１から降車するができる。
【００４５】
次に、車椅子用移動装置１の横方向の移動について図８に基づき説明する。上記のように電動台車２に備わる第１および第２駆動キャスタ（１０，２０）は、乗客Ｐの操作するコンローラ５０からの指令により、電動台車２の向き（姿勢方向）を変えないで、横方向を含めた全ての方向に駆動方向を設定することができる。従って、図８に示すように、コントローラ５０からの指令により第１および第２駆動キャスタ（１０，２０）の駆動方向を横方向に設定する。そして、その後に、第１および第２駆動キャスタ（１０，２０）に対し、左右いずれかの方向に駆動することを指示することにより、乗客Ｐの向きを変えることなく（作業対象に対し正対したままの状態で）乗客Ｐの乗る車椅子１００を搭載した車椅子用移動装置１を左右いずれかの方向に移動させることができる。
【００４６】
以下、本発明の実施形態における車椅子用移動装置１の有する効果について説明する。
車椅子用移動装置１は、乗客Ｐの乗車した車椅子１００ごと搭載することができる。そのため、通常の車椅子１００から別の移動手段に乗り換える必要がない。従って、介助者の介助なしに自力で車椅子用移動装置１に乗り込むことができる。このように乗客Ｐの乗車した車椅子１００ごと乗り込むことができるため、乗客Ｐの使い慣れた車椅子１００に乗り続けることができ乗客Ｐへの身体的な負担が少ない。車椅子１００は、乗客Ｐの身体の特性にあわせてオーダーされたものが使用されることも多いため、使い慣れた車椅子１００を継続して使用できることのメリットは大きい。
【００４７】
さらに、車椅子用移動装置１に乗り込むことにより、乗客Ｐの操作により車椅子１００を所望の方向、特に向きを変えずに横方向に移動することができる。このため、作業対象に正対したままの状態で直接に、かつ即座に左右方向に移動することができ、台所仕事等の所定の作業において向きを変えずに横方向に移動することが求められる作業において多大の利点がある。
【００４８】
なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。従って、車椅子用移動装置１は、２つの駆動キャスタが備えられているものであるが、２つ以上であれば３つ乃至は４つの駆動キャスタを備えるものであってもよい。また、車椅子用移動装置１は離間装置としてガイドウェイ（３１，４１）を備えているが、車椅子１００の主輪（および補助輪）を床面から離間することができるものであればよく、例えば、離間装置としてリフト機構が用いられてもよい。さらに、無線信号により電動台車２の作動を指令するコントローラ５０でなく、例えば、コントローラは、有線信号により電動台車の作動を指令するものであってよい。
【符号の説明】
【００４９】
１  車椅子用移動装置
２  電動台車
３  台車本体
３ａ  本体部材
４  支持部材
５  支持部材
６  フレーム部材
７  フレーム部材
８  サイドフレーム
８ａ  連結孔
８ｂ  突出部
９  サイドフレーム
９ａ  連結孔
９ｂ  突出部
１０  第１駆動キャスタ
１１  駆動部
１２  電動モータ
１２ａ  モータ軸
１３  電動モータ
１３ａ  モータ軸
１４  車輪
１５  車輪
１６  回転検出部
２０  第２駆動キャスタ
２１  駆動部
２２  電動モータ
２２ａ  モータ軸
２３  電動モータ
２３ａ  モータ軸
２４  車輪
２５  車輪
２６  回転検出部
３０  第１離間装置
３１０  回動機構
３２０  ロック機構
３１  ガイドウェイ
３１ａ  上面
３１ｂ  下面
３１ｃ  乗り口部
３２  軸保持部
３３  支持軸
３４  軸受けホルダ
３５  軸受け
３６  固定部
３７  ロックピン
３８  解除スイッチ
３８ａ  スイッチ部
４０  第２離間装置
４１０  回動機構
４２０  ロック機構
４１  ガイドウェイ
４１ａ  上面
４１ｂ  下面
４１ｃ  乗り口部
４２  軸保持部
４３  支持軸
４４  軸受けホルダ
４５  軸受け
４６  固定部
４７  ロックピン
４８  解除スイッチ
４８ａ  スイッチ部
５０  コントローラ
１００  車椅子
１０１  本体フレーム
１０２ 主輪
１０２ａ  車軸
１０３ 主輪
１０３ａ  車軸
１０４  補助輪
１０５  補助輪
Ｐ  乗客
Ｌ１  連結アーム
Ｌ２  連結アーム
Ｌ３  連結アーム
Ｌ４  連結アーム
Ｂ１  連結ボルト
Ｂ２  連結ボルト
Ｂ３  連結ボルト
Ｂ４  連結ボルト
Ｃ１  補助キャスタ
Ｃ２  補助キャスタ
Ｂ  バッテリー
Ｄ  制御ドライバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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