(57)【要約】【課題】耕耘作業中に電動モータに大きな負荷がかかったとき電動耕耘機の挙動が不安定になることを極力防止し、その制御を自動で行うようにして、操作性を改善した歩行型電動耕耘機の運転制御方法を提供する。【解決手段】耕耘作業中において、電動モータ(2)にかかる負荷を検出し、該負荷が所要の閾値以上であるときは、前記電動モータ(2)を通常回転又は低速回転から停止させ、前記負荷が所要の閾値未満であるときは、電動モータ(2)を通常回転から低速回転に切り替える歩行型電動耕耘機の運転制御方法。【選択図】図５
2012239393.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基フレーム(1)に電動モータ(2)とバッテリー(3)を搭載し、前記電動モータ(2)により駆動される耕耘部(6)を備える歩行型電動耕耘機であって、
前記電動モータ(2)の制御を行う制御部(9)を備え、
該制御部(9)は、
前記電動モータ(2)の負荷を検出する負荷検出部(90)と、
該負荷検出部(90)からの情報により前記電動モータ(2)の回転を制御する回転制御部(91)と、
を有し、
前記制御部(9)の制御は、前記電動モータ(2)の回転を制御するものであり、
低速度で走行中に前記電動モータ(2)にかかる負荷が第１の閾値未満であるときは、一定時間経過後に前記電動モータ(2)を通常回転に移行して歩行型電動耕耘機を通常速度で走行させ、
低速度で走行中に前記電動モータ(2)にかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値未満であるときは、前記電動モータ(2)の低速正回転を維持して歩行型電動耕耘機の低速度の走行を維持し、
低速度又は通常速度で走行中に前記電動モータ(2)にかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値以上であるときは、前記電動モータ(2)の作動を停止させて前記歩行型電動耕耘機の走行を停止させる制御を含む、
歩行型電動耕耘機。
【請求項２】
基フレーム(1)に電動モータ(2)とバッテリー(3)を搭載し、前記電動モータ(2)により駆動される耕耘部(6)を備える歩行型電動耕耘機であって、
前記電動モータ(2)の制御を行う制御部(9)を備え、
該制御部(9)は、
前記電動モータ(2)の負荷を検出する負荷検出部(90)と、
該負荷検出部(90)からの情報により前記電動モータ(2)の回転を制御する回転制御部(91)と、
を有し、
前記制御部(9)の制御は、
移動又は耕耘作業の開始時における前記電動モータ(2)の低速運転とその後の通常運転とを切り換える制御と、低速運転又は通常運転中に過負荷を検出したときは前記電動モータ(2)の運転を停止させる制御と、を含む、
歩行型電動耕耘機。
【請求項３】
電動モータにかかる負荷を検出して歩行型電動耕耘機の運転を制御する方法であって、
低速度で走行中に電動モータにかかる負荷が第１の閾値未満であるときは、一定時間経過後に電動モータを通常回転に移行して歩行型電動耕耘機を通常速度で走行させ、
低速度で走行中に電動モータにかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値未満であるときは、電動モータの低速正回転を維持して歩行型電動耕耘機の低速度の走行を維持し、
通常速度で走行中に電動モータにかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値未満であるときは、電動モータは低速回転に移行して歩行型電動耕耘機を低速度の走行で走行させ、
低速度又は通常速度の走行中に電動モータにかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値以上であるときは、電動モータの作動を停止させて歩行型電動耕耘機の走行を停止させることを含む、
歩行型電動耕耘機の運転制御方法。
【請求項４】
歩行型電動耕耘機の運転制御方法であって、
前進運転の始動時には、
電動モータを正回転方向に低速回転させ、その後電動モータにかかる負荷が第１の閾値未満であるときは、一定時間後に通常回転に切り替え、
電動モータにかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値未満であるときは、電動モータを低速回転で維持し、
電動モータにかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値以上であるときは、電動モータを停止させ、
電動モータが前記通常回転に切り替わった後は、
電動モータにかかる負荷が第１の閾値未満であるときは、通常回転を維持し、
電動モータにかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値未満であるときは、電動モータを低速回転に切り替え、
電動モータにかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値以上であるときは、電動モータを停止させ、
後進運転の始動時には、
電動モータを逆回転方向に低速回転させ、その後電動モータにかかる負荷が第３の閾値未満であるときは、電動モータが低速回転を維持し、電動モータにかかる負荷が第３の閾値以上であるときは、電動モータを停止させるようにした、
歩行型電動耕耘機の運転制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行型電動耕耘機及び運転制御方法に関するものである。更に詳しくは、耕耘作業中において、圃場に埋もれていた石等と電動耕耘機が衝突した場合等の電動耕耘機の挙動を安定させる制御を自動で行うようにし、操作者の誤操作による電動耕耘機の急発進や急加速等が起こる可能性を排除して、安全性を高めた歩行型電動耕耘機及び運転制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
耕耘機や草刈機等の農業機械において、近年のエコロジーブームや化石燃料からの代替等を背景に、その選択肢のひとつとして、電気を動力源としたものがある。このような農業機械としては、例えば特許文献１の「電動耕耘機」がすでに提案されている。
【０００３】
特許文献１に記載された電動耕耘機は、耕耘爪<1>を駆動する駆動モータ<5>と、バッテリー<7>と、作業者が把持する左右操作ハンドル<H>と、主電源の入切を行なうメインスイッチ<32>とを有し、左右操作ハンドル<H>の第１ハンドル<21>の第１グリップ<23>には駆動モータ<5>の駆動の入切を行なう作業スイッチ<26>と、それを操作する操作レバー<27>とを設け、駆動モータ<5>は作業者が操作レバー<27>と第１グリップ<23>を把持すると駆動する構成とし、左右操作ハンドル<H>の第２ハンドル<22>の第２グリップ<24>近傍には駆動モータ<5>の回転数を調節する回転数調節スイッチ<30>と、駆動モータ<5>の正逆転を切り替える正逆転スイッチ<31>とを設け、操作性を向上させるというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−３４０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来の電動耕耘機には次のような課題があった。
すなわち、電動耕耘機は、操作者が一方の手で第１グリップ<23>と操作レバー<27>を把持操作しながら、他方の手で第２グリップ<24>を把持し、更に回転数調節スイッチ<30>や正逆転スイッチ<31>のスイッチ操作をすることにより、電動モータ<5>の回転数やトルクの調節及び正逆回転させる操作を行うようになっている。しかし、スイッチ操作をする側の手でグリップの把持をすることは実際上困難であり、常に歩行型耕耘機の操作が片手運転になってしまう危険が伴う。
【０００６】
前記のような第２グリップ<24>を把持しながらスイッチ操作をすれば、力の加減が難しいため、一気にボリュームを上げてしまって電動耕耘機を急発進や急加速させてしまうおそれがあり、危険である。また、スイッチのボリュームが過って最初から大きく設定されている可能性もあり、操作にあたっては十分な注意が必要であった。なお、このような電動耕耘機は、農家の広い圃場というより家庭菜園等の小規模の畑での作業で使用されることが多く、操作者が機械の操作に慣れない一般の人であることが多いことを考慮すれば、その危険性はより高い。
【０００７】
（本発明の目的）
本発明は、例えば耕耘作業中において、圃場に埋もれていた石等と電動耕耘機が衝突した場合等の電動耕耘機の挙動を安定させる制御を自動で行うようにし、操作者の誤操作による電動耕耘機の急発進や急加速等が起こる可能性を排除して、安全性を高めた歩行型電動耕耘機及び運転制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明が講じた手段は次のとおりである。
（１）本発明は、
基フレームに電動モータとバッテリーを搭載し、前記電動モータにより駆動される耕耘部を備える歩行型電動耕耘機であって、
前記電動モータの制御を行う制御部を備え、
該制御部は、
前記電動モータの負荷を検出する負荷検出部と、
該負荷検出部からの情報により前記電動モータの回転を制御する回転制御部と、
を有し、
前記制御部の制御は、前記電動モータの回転を制御するものであり、
低速度で走行中に前記電動モータにかかる負荷が第１の閾値未満であるときは、一定時間経過後に前記電動モータを通常回転に移行して歩行型電動耕耘機を通常速度で走行させ、
低速度で走行中に前記電動モータにかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値未満であるときは、前記電動モータの低速正回転を維持して歩行型電動耕耘機の低速度の走行を維持し、
低速度又は通常速度で走行中に前記電動モータにかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値以上であるときは、前記電動モータの作動を停止させて前記歩行型電動耕耘機の走行を停止させる制御を含む、
歩行型電動耕耘機である。
【０００９】
（２）本発明は、
基フレームに電動モータとバッテリーを搭載し、前記電動モータにより駆動される耕耘部を備える歩行型電動耕耘機であって、
前記電動モータの制御を行う制御部を備え、
該制御部は、
前記電動モータの負荷を検出する負荷検出部と、
該負荷検出部からの情報により前記電動モータの回転を制御する回転制御部と、
を有し、
前記制御部の制御は、
移動又は耕耘作業の開始時における前記電動モータの低速運転とその後の通常運転とを切り換える制御と、低速運転又は通常運転中に過負荷を検出したときは前記電動モータの運転を停止させる制御と、を含む、
歩行型電動耕耘機である。
【００１０】
（３）本発明は、
電動モータにかかる負荷を検出して歩行型電動耕耘機の運転を制御する方法であって、
低速度で走行中に電動モータにかかる負荷が第１の閾値未満であるときは、一定時間経過後に電動モータを通常回転に移行して歩行型電動耕耘機を通常速度で走行させ、
低速度で走行中に電動モータにかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値未満であるときは、電動モータの低速正回転を維持して歩行型電動耕耘機の低速度の走行を維持し、
通常速度で走行中に電動モータにかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値未満であるときは、電動モータは低速回転に移行して歩行型電動耕耘機を低速度の走行で走行させ、
低速度又は通常速度の走行中に電動モータにかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値以上であるときは、電動モータの作動を停止させて歩行型電動耕耘機の走行を停止させることを含む、
歩行型電動耕耘機の運転制御方法である。
【００１１】
（４）本発明は、
歩行型電動耕耘機の運転制御方法であって、
前進運転の始動時には、
電動モータを正回転方向に低速回転させ、その後電動モータにかかる負荷が第１の閾値未満であるときは、一定時間後に通常回転に切り替え、
電動モータにかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値未満であるときは、電動モータを低速回転で維持し、
電動モータにかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値以上であるときは、電動モータを停止させ、
電動モータが前記通常回転に切り替わった後は、
電動モータにかかる負荷が第１の閾値未満であるときは、通常回転を維持し、
電動モータにかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値未満であるときは、電動モータを低速回転に切り替え、
電動モータにかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値以上であるときは、電動モータを停止させ、
後進運転の始動時には、
電動モータを逆回転方向に低速回転させ、その後電動モータにかかる負荷が第３の閾値未満であるときは、電動モータが低速回転を維持し、電動モータにかかる負荷が第３の閾値以上であるときは、電動モータを停止させるようにした、
歩行型電動耕耘機の運転制御方法である。
【００１２】
特許請求の範囲及び明細書にいう「通常回転」の用語は、「低速回転」と比較して、より速い回転であり、かつ耕耘作業を普通に支障なく行うことができる速さの回転の意味で使用している。電動モータの「低速回転」によって歩行型電動耕耘機は低速度で走行し、電動モータの「通常回転」によって歩行型電動耕耘機は通常速度で走行する。
【００１３】
負荷検出部は、例えば電動モータの電流値をみて負荷の大きさを検出するが、これに限定するものではなく、走行部や耕耘部等の各可動部にかかる負荷を検出することができれば、公知の他の手段を採用することもできる。
【００１４】
（作用）
本発明に係る歩行型電動耕耘機の作用を説明する。なお、ここでは、説明で使用する各構成要件に、後述する実施の形態において各部に付与した符号を対応させて付与するが、この符号は、特許請求の範囲の各請求項に記載した符号と同様に、あくまで内容の理解を容易にするためであって、各構成要件の意味を上記各部に限定するものではない。
【００１５】
歩行型電動耕耘機を使用して、通常の耕耘作業を行うときは、まず操作者が電源スイッチ(83)をＯＮにし、更に主スイッチ(81)をＯＮにする。これにより、歩行型電動耕耘機は、自動的に低速で前進走行を始めるので、急発進の危険を防止できる。
【００１６】
低速走行中に電動モータ(2)にかかる負荷が第１の閾値未満であるときは、一定時間経過後に電動モータ(2)が通常正回転に移行し、歩行型電動耕耘機は通常速度で走行し、耕耘作業を行うことができる。また、負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値以上であるときは、電動モータ(2)は停止し、歩行型電動耕耘機も停止する。電動モータ(2)にかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値未満であるときは、電動モータ(2)は低速正回転を維持し、歩行型電動耕耘機は低速のまま走行する。
【００１７】
歩行型電動耕耘機が通常速度での走行中に、例えば圃場に埋まっている石に耕耘爪(60,61)が接触する等して電動モータ(2)に通常より大きな負荷がかかり、その負荷が第１の閾値未満であるときは、電動モータ(2)の通常正回転が維持され、歩行型電動耕耘機は通常速度で走行する。また、電動モータ(2)にかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値以上であるときは、電動モータ(2)は停止し、歩行型電動耕耘機も停止する。電動モータ(2)にかかる負荷が第１の閾値以上であり、かつ第２の閾値未満であるときは、電動モータ(2)が低速正回転に移行し、歩行型電動耕耘機は低速走行に戻る。
【００１８】
歩行型電動耕耘機が突き当たり位置に来て方向転換を行うとき等、歩行型電動耕耘機を後進走行させる場合は、主スイッチ(81)をＯＮにした後、後進スイッチ(82)をＯＮにする。これにより、歩行型電動耕耘機は、自動的に低速で後進走行を始めるので、急発進の危険を防止できる。
【００１９】
歩行型電動耕耘機が後進走行中に、電動モータ(2)にかかる負荷が第３の閾値未満であるときは、電動モータ(2)が低速逆回転を維持し、歩行型電動耕耘機は低速で後進走行する。また、電動モータ(2)にかかる負荷が第３の閾値以上であるときは、電動モータ(2)は停止し、歩行型電動耕耘機も停止する。
なお、電動モータ(2)の停止は、制御部(9)における電気的制御で行われるものであり、電動モータ(2)が停止した歩行型電動耕耘機(T)を再作動させる場合は、実施の形態で説明するように再度電源スイッチ(83)をＯＮにして、更にハンドル(8)の右側の主スイッチ(81)をＯＮにすればよい。
【００２０】
このように、歩行型電動耕耘機によれば、圃場に埋もれていた石等と電動耕耘機が衝突した場合等の電動耕耘機の挙動を安定させる制御を自動で行うので、操作者の誤操作による電動耕耘機の急発進や急加速等が起こる可能性を排除することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明は、例えば圃場に埋もれていた石等と電動耕耘機が衝突した場合や耕耘爪が石に当たった場合等、電動モータに大きな負荷がかかったときに、電動モータの回転数やトルクを自動的に制御することで、耕耘作業中において電動耕耘機の挙動が不安定になることを防止することができる。これにより、操作者の誤操作による電動耕耘機の急発進や急加速等が起こる可能性を排除して、安全性を高めた歩行型電動耕耘機及び運転制御方法を提供することができる。
また、耕耘爪等の可動部に過度な負荷がかかることを制限することができるので、部品等の破損を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係る歩行型電動耕耘機の構造を示す正面図。
【図２】歩行型電動耕耘機の構造を示す側面図。
【図３】歩行型電動耕耘機の構造を示す平面図。
【図４】歩行型電動耕耘機を構成する電動モータ、バッテリー、操作部及び制御部を示すブロック図。
【図５】歩行型電動耕耘機を構成する制御部のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
〔実施の形態〕
【００２４】
本発明を図面に示した実施の形態に基づき詳細に説明する。
図１を参照して、歩行型電動耕耘機Ｔの構造を説明する。
なお、以下の説明において、「前側」とは図２において左側（前進方向側）であり、「後側」とは右側（後進方向側）である。
【００２５】
歩行型電動耕耘機Ｔは、基フレーム１を有している。基フレーム１の上には、後側に電動モータ２、前側に電動モータ２の動力源であるバッテリー３が搭載されている。電動モータ２とバッテリー３は、基フレーム１に固定されたカバー１０内に収められている。
【００２６】
基フレーム１の下には、所要長さの車軸４が、垂下して設けられている動力伝達部２０により中間部を軸支して水平に設けられている。車軸４には、電動モータ２の動力が、前記動力伝達部２０を介し伝達される。車軸４の両側先端部には、円形の外輪盤５０、５０が取り付けられている。車軸４中間部の軸支部と両外輪盤５０、５０との間には、それぞれ所要の間隔で耕耘爪６０、６１が固定されている。耕耘爪６０、６１は、それぞれ曲げ方向を左右反対にした複数枚で構成されている。
【００２７】
基フレーム１の後部には、後方へ向け上がり傾斜した箱状の後部フレーム７が取り付けられている。後部フレーム７の内部には、電動モータ２の制御を行うための制御部９が収められている。制御部９の構成及び制御については、後で詳細に説明する。
【００２８】
後部フレーム７の下には、支脚５１が基部を昇降回動自在に軸支して取り付けられている。支脚５１の先端部には、後輪５２が取り付けられている。支脚５１は、必要に応じて軸支部を中心に後方へ昇降回動させることができる。支脚５１の前方には、支脚５１に直接又は間接的に取り付けられており、支脚５１と連動する抵抗棒５３を備えている。而して支脚５１を後方へ昇降回動させると抵抗棒５３が前方から回動下降して耕耘するときの歩行型電動耕耘機Ｔのダッシュ防止を図っている。
【００２９】
なお、前記車軸４と外輪盤５０、５０及び支脚５１、後輪５２は走行部５を構成し、前記車軸４と両側の耕耘爪６０、６１は、耕耘部６を構成している。また、耕耘爪６０、６１は、厳密にいえば、耕耘部６としてだけでなく、走行時には走行部５としての機能も果たすようになっている。
【００３０】
後部フレーム７の後端部には、両手型のハンドル８が設けられている。操作者から見てハンドル８の右手側（図１では左側）のグリップ８０の近傍には、主スイッチ８１が設けられており、左手側のグリップ８０の近傍には、後進スイッチ８２が設けられている。主スイッチ８１と後進スイッチ８２は、それぞれに備えられているレバー８１ａ、８２ａを把持操作することによりスイッチのＯＮ／ＯＦＦの切り替えを行うことができる。
【００３１】
また、後部フレーム７に収められた制御部９の後端部中央には、電源スイッチ８３（図３参照）が設けられている。前記ハンドル８、電源スイッチ８３、主スイッチ８１及び後進スイッチ８２は操作部を構成するものである。
【００３２】
図４を参照する。
制御部９は、前記したように電動モータ２の制御を行うもので、電動モータ２の負荷を検出する負荷検出部９０と、負荷検出部９０からの情報により電動モータ２の回転数及びトルクを制御する回転制御部９１を備えている。
【００３３】
制御部９には、電動モータ２と共にバッテリー３により電源が供給される。電動モータ２は、電源スイッチ８３、主スイッチ８１及び後進スイッチ８２の操作により、回転制御部９１を介して、走行条件や状況に合った回転数及びトルクの制御が行われると共に回転方向の制御も行われる。
【００３４】
以下、歩行型電動耕耘機Ｔを使用した耕耘作業時における電源スイッチ８３、主スイッチ８１及び後進スイッチ８２の操作及びそれに伴う制御部９による制御について、主に図４、図５を参照して詳細に説明する。
【００３５】
まず、制御部９の制御を図５のフローチャートを参照し説明する。
（１）耕耘作業開始時に電源スイッチ８３をＯＮにする（ステップＳ１）。
（２）次に、主スイッチ８１をＯＮにする（ステップＳ２）。
（３）主スイッチ８１がＯＮ（後進スイッチ８２はＯＦＦ）状態では、ステップＳ４に移行する。主スイッチ８１がＯＮ状態となって以降は、制御部９の負荷検出部９０が電動モータ２にかかる負荷の大きさを常時監視する。後進運転の場合については、後述のステップＳ１４以降で説明する（ステップＳ３）。
【００３６】
（４）主スイッチ８１がＯＮ、後進スイッチ８２がＯＦＦの状態では、前進運転が始まる。電動モータ２は、始動時においては、正回転方向に低速回転をする（ステップＳ４）。
【００３７】
（５）負荷検出部９０が電動モータ２にかかる負荷の大きさを検出し（ステップＳ５）、検出した負荷が予め設定されている第１の閾値である閾値Ａ以上であるときは、ステップＳ６に移行し、更により大きい第２の閾値である閾値Ｂ以上であるときは、電動モータ２の運転を停止する（ステップＳ７）。
【００３８】
（６）前記ステップＳ６で検出した負荷が閾値Ｂ未満であったときは、制御は前記ステップＳ４に移行し、電動モータ２の正回転方向の低速回転を維持する。
【００３９】
（７）前記ステップＳ５で検出した負荷が閾値Ａ未満であるときは、ステップ８で前記ステップＳ４に移行した時点から起算して一定時間（例えば１０秒）が経過しているかどうかをみて、経過していなければステップＳ４に移行し電動モータ２の正回転方向の低速回転を維持する。
【００４０】
（８）ステップＳ８において前記一定時間が経過すれば、電動モータ２は、低速回転より回転数が高くトルクも大きい正回転方向の通常回転に切り替わる（ステップＳ９）。
【００４１】
（９）電動モータ２が正回転方向の通常回転をしている状態においては、一方では、主スイッチ８１がＯＦＦ操作されるまで回転が維持される（ステップＳ１０）。
【００４２】
（１０）電動モータ２の正回転方向の通常回転中において、制御部９の負荷検出部９０が電動モータ２にかかる負荷の大きさを検出し（ステップＳ１１）、検出した負荷が予め設定されている閾値Ａ以上であるときは、ステップＳ１２に移行し、更により大きい第２の閾値である閾値Ｂ以上であるときは、電動モータ２の運転を停止する（ステップＳ１３）。
【００４３】
（１１）前記ステップ１２において、検出した負荷が閾値Ｂ未満であるときは、前記ステップＳ４に移行し、電動モータ２は正回転方向の低速回転に切り替わる。
【００４４】
（１２）前記ステップＳ１１で検出した負荷が閾値Ａ未満であるときは、ステップＳ１０に移行し、電動モータ２が正回転方向の通常回転を維持する。
【００４５】
（１３）前記ステップＳ３で後進運転を選択するときは、主スイッチ８１がＯＮの状態で後進スイッチ８２をＯＮにする。後進運転の始動時においては、電動モータ２を逆回転方向に低速回転させる。この低速逆回転は、一方では、後進スイッチ８２がＯＦＦ操作されるまで維持される（ステップＳ１４）。
【００４６】
（１４）電動モータ２の逆回転方向の低速回転中において、制御部９の負荷検出部９０が電動モータ２にかかる負荷の検出を行う（ステップＳ１５）。検出した負荷が、予め設定されている第３の閾値である閾値Ｃ以上であるときは、ステップＳ１６に移行し、電動モータ２の運転を停止する。
【００４７】
（１５）前記ステップＳ１５で負荷が閾値Ｃ未満であるときは、制御は前記ステップＳ１４に移行し、電動モータ２の逆回転方向の低速回転が維持される。
【００４８】
（作用）
前記制御部９による電動モータ２の制御を行う歩行型電動耕耘機Ｔの操作及び動きの一例を説明する。
【００４９】
（ａ）歩行型電動耕耘機Ｔを使用して、通常の耕耘作業を行うときは、まず操作者が電源スイッチ８３をＯＮにし、更にハンドル８の右側の主スイッチ８１をＯＮにする。これにより、歩行型電動耕耘機Ｔは、自動的に低速で前進走行を始めるので、急発進の危険を防止できる。
【００５０】
（ｂ）低速走行中に電動モータ２にかかる負荷が閾値Ａ未満であるときは、一定時間経過後に電動モータ２が正回転方向の通常回転に切り替わる。これにより、歩行型電動耕耘機Ｔは通常速度で走行し、耕耘作業を行うことができる。また、負荷が閾値Ａ以上であり、かつ閾値Ｂ以上であるときは、電動モータ２は停止し、歩行型電動耕耘機Ｔも走行を停止する。更に、電動モータ２にかかる負荷が閾値Ａ以上であり、かつ閾値Ｂ未満であるときは、電動モータ２は正回転方向の低速回転を維持し、歩行型電動耕耘機Ｔは低速のまま走行する。
【００５１】
（ｃ）通常走行での耕耘作業中に、例えば圃場に埋まっている石に耕耘爪６０、６１が接触する等して電動モータ２に通常より大きな負荷がかかり、その負荷が閾値Ａ未満であるときは、電動モータ２の正回転方向の通常回転が維持され、歩行型電動耕耘機Ｔは通常速度で走行する。また、電動モータ２にかかる負荷が閾値Ａ以上であり、かつ閾値Ｂ以上であるときは、電動モータ２は停止し、歩行型電動耕耘機Ｔも走行を停止する。更に、電動モータ２にかかる負荷が閾値Ａ以上であり、かつ閾値Ｂ未満であるときは、電動モータ２が正回転方向の低速回転に切り替わり、歩行型電動耕耘機Ｔは低速走行に戻る。
【００５２】
（ｄ）前記（ｃ）で、歩行型電動耕耘機Ｔが低速走行に切り替わった後、負荷が閾値Ａ未満になれば、電動モータ２の回転が正回転方向の低速回転から通常回転に切り替わり、歩行型電動耕耘機Ｔは通常走行に戻る。また、負荷が閾値Ａ以上で、かつ閾値Ｂ未満であるときは、電動モータ２は正回転方向の低速回転を維持する。負荷が閾値Ａ以上で、更に閾値Ｂ以上のときは、電動モータ２は停止し、歩行型電動耕耘機Ｔも走行を停止する。
【００５３】
（ｅ）なお、歩行型電動耕耘機Ｔが突き当たり位置に来て方向転換を行うとき等、歩行型電動耕耘機Ｔを後進走行させる場合は、前記（ａ）において主スイッチ８１をＯＮにした後、ハンドル８の左側の後進スイッチ８２をＯＮにする。これにより、歩行型電動耕耘機Ｔは、自動的に低速での後進走行を始めるので、操作者に向かう急発進の危険を防止できる。
【００５４】
（ｆ）歩行型電動耕耘機Ｔが後進走行中に、電動モータ２にかかる負荷が閾値Ｃ未満であるときは、電動モータ２が逆回転方向の低速回転を維持し、歩行型電動耕耘機Ｔは低速で後進走行する。また、電動モータ２にかかる負荷が閾値Ｃ以上であるときは、電動モータ２は停止し、歩行型電動耕耘機Ｔも走行を停止する。
なお、前記のように電動モータ２が停止した歩行型電動耕耘機Ｔを再作動する場合は、電源スイッチ８３をＯＮにして、更にハンドル８の右側の主スイッチ８１をＯＮにする。
【００５５】
このように、歩行型電動耕耘機Ｔによれば、電動モータ２の回転数やトルクを自動的に制御することで、耕耘作業中において歩行型電動耕耘機Ｔの挙動が不安定になることを防止することができ、操作者の誤操作による電動耕耘機の急発進や急加速等が起こる可能性を排除することができる。また、これにより、負荷が大きい場合の歩行型電動耕耘機Ｔの各可動部等の損傷を防止することができる。
【００５６】
なお、本明細書で使用している用語と表現は、あくまでも説明上のものであって、なんら限定的なものではなく、本明細書に記述された特徴およびその一部と等価の用語や表現を除外する意図はない。また、本発明の技術思想の範囲内で、種々の変形が可能であるということは言うまでもない。
【符号の説明】
【００５７】
Ｔ  歩行型電動耕耘機
１  基フレーム
１０  カバー
２  電動モータ
２０  動力伝達部
３  バッテリー
４  車軸
５  走行部
５０  外輪盤
５１  支脚
５２  後輪
６  耕耘部
６０、６１  耕耘爪
７  後部フレーム
８  ハンドル
８０  グリップ
８１  主スイッチ
８２  後進スイッチ
８３  電源スイッチ
９  制御部
９０  負荷検出部
９１  回転制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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