(57)【要約】【課題】線条体を産業用ロボット外部に露出させることなく産業用ロボット内部に配線することができ、かつメンテナンス時に線条体を容易に交換することが可能な、産業用ロボット内部の線条体の配線方法を提供する。【解決手段】まず、基端側線条部材２１の一端２１ａを基台１１に接続し、基端側線条部材２１の他端２１ｂを、基台１１から第１の収納室１２を通って、第１のロボット腕１３まで配線する。次に、先端側線条部材２２の一端２２ａを、第１のロボット腕１３から第２の収納室１４を通って第２のロボット腕１５まで配線し、さらに先端側線条部材２２の一端２２ａを手首部１６に接続する。その後、基端側線条部材２１の他端２１ｂと、先端側線条部材２２の他端２２ｂとをコネクタ２３によって接続する。【選択図】図１
2012020368.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基端側線条部材と先端側線条部材とからなる線条体を産業用ロボット内部へ配線する、産業用ロボット内部の線条体の配線方法において、
前記産業用ロボットは、基端側において固定された基台と、前記基台に連結された第１の収納室と、前記第１の収納室に連結された第１のロボット腕と、前記第１のロボット腕に連結された第２の収納室と、前記第２の収納室に連結された第２のロボット腕と、前記第２のロボット腕に連結された手首部とを備え、
前記産業用ロボットの線条体の配線方法は、
前記基端側線条部材を準備する工程と、
前記基端側線条部材の一端を前記基台に接続する工程と、
前記基端側線条部材の他端を、前記基台から前記第１の収納室を通って、前記第１のロボット腕まで配線する工程と、
前記先端側線条部材を準備する工程と、
前記先端側線条部材の一端を、前記第１のロボット腕から前記第２の収納室を通って前記第２のロボット腕まで配線する工程と、
前記先端側線条部材の一端を前記手首部に接続する工程と、
前記基端側線条部材の他端と、前記先端側線条部材の他端とをコネクタによって接続する工程とを備えたことを特徴とする産業用ロボット内部の線条体の配線方法。
【請求項２】
前記第１の収納室は、前記基台に対して回動自在に連結され、前記基端側線条部材は、前記第１の収納室を前記基台に対して回動させる回動軸に沿って、前記基台から前記第１の収納室に延びていることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット内部の線条体の配線方法。
【請求項３】
前記第２のロボット腕は、前記第２の収納室に対して回動自在に連結され、前記先端側線条部材は、前記第２のロボット腕を前記第２の収納室に対して回動させる回動軸に沿って、前記第２の収納室から前記第２のロボット腕に延びていることを特徴とする請求項１または２記載の産業用ロボット内部の線条体の配線方法。
【請求項４】
前記第１のロボット腕は、中実状アーム部材と、中空状アーム部材とからなり、前記基端側線条部材の他端と前記先端側線条部材の他端とは、前記中空状アーム部材内部で接続されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項記載の産業用ロボット内部の線条体の配線方法。
【請求項５】
前記線条体は、前記産業用ロボット内部の少なくとも１箇所において固定手段を用いて固定されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項記載の産業用ロボット内部の線条体の配線方法。
【請求項６】
前記固定手段は、前記線条体を覆うクランプと、前記クランプと前記線条体との間に配置された緩衝材とを有することを特徴とする請求項５記載の産業用ロボット内部の線条体の配線方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基端側線条部材と先端側線条部材とからなる線条体を産業用ロボット内部へ配線する、産業用ロボット内部の線条体の配線方法に係り、とりわけ線条体を産業用ロボット外部に露出させることなく配線することができ、かつメンテナンス時に線条体を容易に交換することが可能な、産業用ロボット内部の線条体の配線方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業用多関節ロボットにおいては、各回動軸のモータを駆動するための給電ケーブルや、信号ケーブル等のケーブル、あるいはエアーチューブ等をロボット本体の側面等に沿って、ロボット本体の外側に装着している。この場合、ケーブルまたはエアーチューブを保護するために、ケーブルダクト等を用いることが一般的である。また一般に、基台（べ一ス）から手首部（ロボット先端部）まで延びるケーブルまたはエアーチューブは、途中で分離することができない一本の部材から構成されている。
【０００３】
また、従来の産業用多関節ロボットにおいては、ロボット本体の外側にケーブルまたはエアーチューブを配線しているため、ロボットアームの可動範囲が規制されてしまっている。さらに、ケーブルまたはエアーチューブが、ロボットの周囲に設置されている設備または構造部材等と干渉することにより、設備または構造部材等を破損したり、ケーブルまたはエアーチューブを損傷したりするおそれもある。さらに、薬品、塗料、各種油等が用いられる環境下でロボットを使用する場合、ケーブルまたはエアーチューブ等に薬品、塗料、各種油等が付着し、ケーブルまたはエアーチューブを劣化させる可能性も考えられる。
【０００４】
一方、基台（ベース）から手首部（ロボット先端）までの一本のケーブルまたはエアーチューブを用いて配線した場合、メンテナンス時にはロボットに取り付けたケーブルまたはエアーチューブをすべて取り外す必要がある。このため、ケーブルまたはエアーチューブの損傷箇所が特定されても、基台（べ一ス）から手首部（ロボット先端部）まで延びるケーブルまたはエアーチューブを丸ごと交換しなければならない為、作業の効率が悪くなり、コストがかかってしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−１４１５９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、線条体を産業用ロボット外部に露出させることなく産業用ロボット内部に配線することができ、かつメンテナンス時に線条体を容易に交換することが可能な、産業用ロボット内部の線条体の配線方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、基端側線条部材と先端側線条部材とからなる線条体を産業用ロボット内部へ配線する、産業用ロボット内部の線条体の配線方法において、前記産業用ロボットは、基端側において固定された基台と、前記基台に連結された第１の収納室と、前記第１の収納室に連結された第１のロボット腕と、前記第１のロボット腕に連結された第２の収納室と、前記第２の収納室に連結された第２のロボット腕と、前記第２のロボット腕に連結された手首部とを備え、前記産業用ロボットの線条体の配線方法は、前記基端側線条部材を準備する工程と、前記基端側線条部材の一端を前記基台に接続する工程と、前記基端側線条部材の他端を、前記基台から前記第１の収納室を通って、前記第１のロボット腕まで配線する工程と、前記先端側線条部材を準備する工程と、前記先端側線条部材の一端を、前記第１のロボット腕から前記第２の収納室を通って前記第２のロボット腕まで配線する工程と、前記先端側線条部材の一端を前記手首部に接続する工程と、前記基端側線条部材の他端と、前記先端側線条部材の他端とをコネクタによって接続する工程とを備えたことを特徴とする産業用ロボット内部の線条体の配線方法である。
【０００８】
本発明は、前記第１の収納室は、前記基台に対して回動自在に連結され、前記基端側線条部材は、前記第１の収納室を前記基台に対して回動させる回動軸に沿って、前記基台から前記第１の収納室に延びていることを特徴とする産業用ロボット内部の線条体の配線方法である。
【０００９】
本発明は、前記第２のロボット腕は、前記第２の収納室に対して回動自在に連結され、前記先端側線条部材は、前記第２のロボット腕を前記第２の収納室に対して回動させる回動軸に沿って、前記第２の収納室から前記第２のロボット腕に延びていることを特徴とする産業用ロボット内部の線条体の配線方法である。
【００１０】
本発明は、前記第１のロボット腕は、中実状アーム部材と、中空状アーム部材とからなり、前記基端側線条部材の他端と前記先端側線条部材の他端とは、前記中空状アーム部材内部で接続されることを特徴とする産業用ロボット内部の線条体の配線方法である。
【００１１】
本発明は、前記線条体は、前記産業用ロボット内部の少なくとも１箇所において固定手段を用いて固定されていることを特徴とする産業用ロボット内部の線条体の配線方法である。
【００１２】
本発明は、前記固定手段は、前記線条体を覆うクランプと、前記クランプと前記線条体との間に配置された緩衝材とを有することを特徴とする産業用ロボット内部の線条体の配線方法である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、基端側線条部材の一端を基台に接続した後、基端側線条部材の他端を、基台から第１の収納室を通って、第１のロボット腕まで配線する。一方、先端側線条部材の一端を第１のロボット腕から第２の収納室を通って第２のロボット腕まで配線し、この先端側線条部材の一端を手首部に接続する。その後、基端側線条部材の他端と、先端側線条部材の他端とをコネクタによって接続している。このことにより、線条体を産業用ロボット外部に露出させることなく産業用ロボット内部に配線することができる。また、メンテナンス時には、コネクタの部分で基端側線条部材と先端側線条部材とを分離することができるので、線条体を容易に交換することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施の形態で用いられる産業用ロボットを示す斜視図。
【図２】本発明の一実施の形態で用いられる産業用ロボットを示す側面図。
【図３】本発明の一実施の形態で用いられる固定手段を示す斜視図。
【図４】本発明の一実施の形態による産業用ロボット内部の線条体の配線方法を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施の形態について、図１乃至図４を参照して説明する。ここで、図１乃至図４は、本発明の一実施の形態を示す図である。
【００１６】
まず、図１および図２により、本発明の一実施の形態で用いられる産業用ロボットの概略について説明する。
【００１７】
図１に示すように、産業用ロボット１０は、基端側から先端側に向けて順に設けられた、基台（ベース）１１と、第１の収納室１２と、第１のロボット腕１３と、第２の収納室１４と、第２のロボット腕１５と、手首部１６と、エンドエフェクタ取付部１７とを備えている。
【００１８】
また、産業用ロボット１０の内部には、基端側線条部材２１と先端側線条部材２２とからなる線条体２０が外方に露出しないように配線されている。これら基端側線条部材２１および先端側線条部材２２は、第１のロボット腕１３の内部において、一対のコネクタ２３、２３を介して互いに接続されている。なお、線条体２０としては、それぞれのモータを制御するのに必要な駆動源に対して給電するためのケーブル、信号用電流を送給するためのケーブル、および圧縮空気を供給するためのエアーチューブ類等を挙げることができる。
【００１９】
以下においては、線条体２０として、基端側ハーネス２１（基端側線条部材）と先端側ハーネス２２（先端側線条部材）とからなるハーネス２０（線条体）を例にとって説明する。この場合、基端側ハーネス２１と先端側ハーネス２２とは、それぞれ複数のケーブルを束ねた構成からなっており、これら各ケーブルは、それぞれ各回動軸Ｊ１〜Ｊ６を回動させるモータ４１〜４６（後述）に対して電流を供給する役割を果たす。
【００２０】
すなわち図１および図２において、符号６１〜６６は、ハーネス２０のうち、各モータ４１〜４６（後述）に接続されるケーブルを示している。具体的には、基端側ハーネス２１は、第１モータ用のケーブル６１、第２モータ用のケーブル６２、第３モータ用のケーブル６３、第４モータ用のケーブル６４、第５モータ用のケーブル６５、および第６モータ用のケーブル６６を含んでいる。一方、先端側ハーネス２２は、第３モータ用のケーブル６３、第４モータ用のケーブル６４、第５モータ用のケーブル６５、および第６モータ用のケーブル６６を含んでいる。
【００２１】
次に、このような産業用ロボット１０を構成する各部材について、更に説明する。
【００２２】
基台１１は、産業用ロボット１０の基端側において、床面Ｇに固定されている。基台１１の裏面（後面）には、基端側ハーネス２１の一端２１ａが接続される端子部３０が設けられている。また基台１１の内部には空洞部が設けられており、この空洞部内に基端側ハーネス２１が配線されている。
【００２３】
第１の収納室１２は、基台１１に対して第１回動軸Ｊ１を中心に回動自在に連結されている。第１回動軸Ｊ１は、床面Ｇに対して鉛直な方向に延びている。また、基台１１内には第１モータ４１が設けられ、第１の収納室１２は、第１モータ４１によって第１回動軸Ｊ１を中心として回動するようになっている。
【００２４】
一方、基台１１と第１の収納室１２との間には、基端側ハーネス２１が通過する第１通過口３１が設けられており、この第１回動軸Ｊ１は、第１通過口３１内を通過している。そして基端側ハーネス２１は、第１回動軸Ｊ１（第１の収納室１２を基台１１に対して回動させる回動軸）に沿って、基台１１から第１通過口３１を通って、第１の収納室１２内に向けて延びている。
【００２５】
第１のロボット腕１３は、第１の収納室１２に対して第２回動軸Ｊ２を中心に回動自在に連結されている。第２回動軸Ｊ２は、第１回動軸Ｊ１に対して垂直な平面内に延びている。また、第１の収納室１２内には第２モータ４２が設けられ、第１のロボット腕１３は、第２モータ４２によって第２回動軸Ｊ２を中心として回動するようになっている。
【００２６】
また、第１のロボット腕１３は双腕状であり、中実状アーム部材３２と、中空状アーム部材３３とからなっている。そして基端側ハーネス２１は、第１の収納室１２から、第１のロボット腕１３の中空状アーム部材３３内に延びている。また基端側ハーネス２１の他端２１ｂは、中空状アーム部材３３内において、脱着自在な一対のコネクタ２３、２３を介して先端側ハーネス２２の他端２２ｂに接続されている。
【００２７】
第２の収納室１４は、第１のロボット腕１３に対して第３回動軸Ｊ３を中心に回動自在に連結されている。この第３回動軸Ｊ３は、第２回動軸Ｊ２に対して平行に延びている。また、第２の収納室１４内には第３モータ４３が設けられ、第２の収納室１４は、第３モータ４３によって第３回動軸Ｊ３を中心として回動するようになっている。
【００２８】
また、第２のロボット腕１５は、第２の収納室１４に対して第４回動軸Ｊ４を中心に回動自在に連結されている。この第４回動軸Ｊ４は、第３回動軸Ｊ３に対して垂直な平面内に延びている。また、第２の収納室１４内には第４モータ４４が設けられ、第２のロボット腕１５は、第４モータ４４によって第４回動軸Ｊ４を中心として回動するようになっている。
【００２９】
一方、第２の収納室１４と第２のロボット腕１５との間には、先端側ハーネス２２が通過する第２通過口３４が設けられており、この第４回動軸Ｊ４は、第２通過口３４内を通過している。すなわち先端側ハーネス２２は、第１のロボット腕１３の中空状アーム部材３３から、第２の収納室１４を通り、さらに第４回動軸Ｊ４（第２のロボット腕１５を第２の収納室１４に対して回動させる回動軸）に沿って、第２の収納室１４から第２のロボット腕１５の内部に向けて延びている。
【００３０】
手首部１６は、第２のロボット腕１５に対して第５回動軸Ｊ５を中心に回動自在に連結されている。第５回動軸Ｊ５は、第４回動軸Ｊ４に対して垂直な平面内に延びている。また、第２のロボット腕１５内には第５モータ４５が設けられ、手首部１６は、第５モータ４５によって第５回動軸Ｊ５を中心として回動するようになっている。
【００３１】
この手首部１６は、第２のロボット腕１５の先端に設けられた一対の支持部３５、３５の間に、回動自在に設けられている。そして先端側ハーネス２２の一端２２ａは、手首部１６に設けられた第６モータ４６に接続されている。
【００３２】
また、エンドエフェクタ取付部１７は、手首部１６に対して第６回動軸Ｊ６を中心に回動自在に連結されている。この第６回動軸Ｊ６は、第５回動軸Ｊ５に対して垂直な平面内に延びており、エンドエフェクタ取付部１７は、第６モータ４６によって第６回動軸Ｊ６を中心として回動するようになっている。
【００３３】
なお、エンドエフェクタ取付部１７の先端には、様々なツールを取付可能な円形のツール取付面３６が形成されている。
【００３４】
ところで、図２において、符号２５ａ〜２５ｈは、それぞれハーネス２０（基端側ハーネス２１または先端側ハーネス２２）を産業用ロボット１０内部で固定するための固定手段を示している。なお図１においては、便宜上、固定手段２５ａ〜２５ｈの表示を省略している。
【００３５】
このうち固定手段２５ａは、基台１１内の第１通過口３１下方に設けられ、固定手段２５ｂは、第１の収納室１２内の第１通過口３１上方に設けられている。また、固定手段２５ｃは、第１のロボット腕１３の中空状アーム部材３３の下部に設けられ、固定手段２５ｄは、第１のロボット腕１３の中空状アーム部材３３の上部に設けられている。また、固定手段２５ｅは、第２の収納室１４内の第１のロボット腕１３側に設けられ、固定手段２５ｆは、第２の収納室１４内の第２通過口３４側に設けられている。さらに、固定手段２５ｇは、第２のロボット腕１５内の第２通過口３４側に設けられ、固定手段２５ｈは、第２のロボット腕１５内の手首部１６側に設けられている。
【００３６】
図３に示すように、各固定手段２５ａ〜２５ｈは、それぞれハーネス２０（基端側ハーネス２１または先端側ハーネス２２）を覆う金属製のクランプ２６と、クランプ２６とハーネス２０との間に配置された例えば樹脂シートからなる緩衝材２７とを有している。この場合、ハーネス２０の周囲に緩衝材２７を配置し、緩衝材２７をクランプ２６によって覆うとともに、ねじ２８を用いてクランプ２６を金具２９に取り付けることにより、ハーネス２０を産業用ロボット１０内部に固定することができる。
【００３７】
このような固定手段２５ａ〜２５ｈの構成により、ハーネス２０が捻回屈曲動作した際、ハーネス２０とクランプ２６との磨耗を軽減する事ができ、捻回屈曲動作を特定の箇所に規制することができる。このため、ハーネス２０が規定された範囲内で一定程度捻回屈曲されることはあっても、ハーネス２０が断線または損傷することは防止される。
【００３８】
なお、図１および図２において、基台１１、第１の収納室１２、第１のロボット腕１３、第２の収納室１４、および第２のロボット腕１５には、それぞれ取り外し可能な蓋体５１〜５５が設けられており、各蓋体５１〜５５を外すことにより、ハーネス２０の配線作業等を行えるようになっている。
【００３９】
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
【００４０】
まず、産業用ロボット１０内部でハーネス２０の配線作業を行いやすいように、予め基台１１、第１の収納室１２、第１のロボット腕１３、第２の収納室１４、および第２のロボット腕１５から各蓋体５１〜５５を取り外しておく。
【００４１】
次に、基端側ハーネス２１を準備し、基端側ハーネス２１の一端２１ａを基台１１の端子部３０に接続する（図４のステップＳ１、Ｓ２）。
【００４２】
続いて、基端側ハーネス２１の他端２１ｂを、基台１１から第１通過口３１を介して、第１の収納室１２内に通線する。
【００４３】
次に、固定手段２５ｂを用いて、基端側ハーネス２１を第１の収納室１２内で固定する（図２）。このように固定手段２５ｂを用いて基端側ハーネス２１を固定することにより、基端側ハーネス２１が重力によって落下することを防止することができる。次いで、固定手段２５ａを用いて、基端側ハーネス２１を基台１１内で固定する（図２）。
【００４４】
次に、基端側ハーネス２１のうち、第１モータ用のケーブル６１を第１モータ４１に接続するとともに、第２モータ用のケーブル６２を第２モータ４２に接続する。
【００４５】
次に、基端側ハーネス２１の他端２１ｂを、第１の収納室１２から第１のロボット腕１３内に通線する。次に、固定手段２５ｃを用いて、基端側ハーネス２１を第１のロボット腕１３内で固定する（図２）。
【００４６】
このようにして、基端側ハーネス２１の他端２１ｂは、基台１１から第１の収納室１２を通って、第１のロボット腕１３まで配線される（図４のステップＳ３）。
【００４７】
次に、先端側ハーネス２２を準備する（図４のステップＳ４）。
【００４８】
続いて、第１のロボット腕１３内に先端側ハーネス２２の他端２２ｂを残したまま、先端側ハーネス２２の一端２２ａを、第１のロボット腕１３から第２の収納室１４内に通線する。次いで、固定手段２５ｅを用いて、先端側ハーネス２２を第２の収納室１４内で固定する（図２）。
【００４９】
次に、先端側ハーネス２２の一端２２ａを、第２の収納室１４から第２通過口３４を介して、第２のロボット腕１５内に通線する。次いで、固定手段２５ｆを用いて、先端側ハーネス２２を第２の収納室１４内で固定するとともに、固定手段２５ｇを用いて、先端側ハーネス２２を第２のロボット腕１５内で固定する（図２）。
【００５０】
次に、先端側ハーネス２２のうち、第５モータ用のケーブル６５を第５モータ４５に接続する。
【００５１】
続いて、固定手段２５ｈを用いて、先端側ハーネス２２を第２のロボット腕１５内で固定する（図２）。
【００５２】
このようにして、先端側ハーネス２２の一端２２ａが、第１のロボット腕１３から第２の収納室１４を通って第２のロボット腕１５まで配線される（図４のステップＳ５）。
【００５３】
次に、先端側ハーネス２２の一端２２ａを手首部１６に接続する（図４のステップＳ６）。すなわち、先端側ハーネス２２のうち第６モータ用のケーブル６６を、手首部１６に設けられた第６モータ４６に接続する。
【００５４】
続いて、先端側ハーネス２２のうち、第３モータ用のケーブル６３を第３モータ４３に接続するとともに、第４モータ用のケーブル６４を第４モータ４４に接続する。
【００５５】
次いで、固定手段２５ｄを用いて、先端側ハーネス２２を第１のロボット腕１３内で固定する（図２）。
【００５６】
その後、基端側ハーネス２１の他端２１ｂと、先端側ハーネス２２の他端２２ｂとを一対のコネクタ２３、２３によって接続することにより、産業用ロボット１０内部におけるハーネス２０の配線が完了する（図４のステップＳ７）。
【００５７】
最後に、各蓋体５１〜５５を基台１１、第１の収納室１２、第１のロボット腕１３、第２の収納室１４、および第２のロボット腕１５にそれぞれ取り付ける。
【００５８】
このように本実施の形態によれば、基端側ハーネス２１の一端２１ａを基台１１に接続した後、基端側ハーネス２１の他端２１ｂを、基台１１から第１の収納室１２を通って、第１のロボット腕１３まで配線する。一方、先端側ハーネス２２の一端２２ａを第１のロボット腕１３から第２の収納室１４を通って第２のロボット腕１５まで配線し、この先端側ハーネス２２の一端２２ａを手首部１６に接続する。その後、基端側ハーネス２１の他端２１ｂと、先端側ハーネス２２の他端２２ｂとを一対のコネクタ２３によって接続する。このことにより、ハーネス２０を産業用ロボット１０外部に露出させることなく産業用ロボット１０内部に配線することができる。したがって、ハーネス２０が産業用ロボット１０の周囲に設置されている設備または構造部材等と干渉して設備を破損したりハーネス２０を損傷したりすることを防止し、薬品、塗料、各種油等が用いられる環境下でロボットを使用する場合であっても、ハーネス２０を保護することができる。また、メンテナンス時には、コネクタ２３の部分で基端側ハーネス２１と先端側ハーネス２２とを分離することができるので、ハーネス２０を容易に交換することができる。
【００５９】
また本実施の形態によれば、基端側ハーネス２１は、第１回動軸Ｊ１（第１の収納室１２を基台１１に対して回動させる回動軸）に沿って、基台１１から第１の収納室１２に延びている。このことにより、第１の収納室１２が、第１回動軸Ｊ１を中心に基台１１に対して回動する際、基端側ハーネス２１が捻れることを防止することができ、基端側ハーネス２１が損傷することを防止することができる。
【００６０】
また本実施の形態によれば、先端側ハーネス２２は、第４回動軸Ｊ４（第２のロボット腕１５を第２の収納室１４に対して回動させる回動軸）に沿って、第２の収納室１４から第２のロボット腕１５に延びている。このことにより、第２のロボット腕１５が、第４回動軸Ｊ４を中心に第２の収納室１４に対して回動する際、先端側ハーネス２２が捻れることを防止することができ、先端側ハーネス２２が損傷することを防止することができる。
【００６１】
また本実施の形態によれば、第１のロボット腕１３は、中実状アーム部材３２と、中空状アーム部材３３とからなり、基端側ハーネス２１の他端２１ｂと先端側ハーネス２２の他端２２ｂとは、コネクタ２３によって中空状アーム部材３３の内部で接続されているので、基端側ハーネス２１および先端側ハーネス２２を保護することができる。また、メンテナンス時には、中空状アーム部材３３の蓋体５３を取り外すことにより、コネクタ２３の脱着を容易に行うことができる。
【００６２】
また本実施の形態によれば、ハーネス２０は、産業用ロボット１０内部の各箇所で固定手段２５ａ〜２５ｈを用いて固定されているので、捻回動作を特定の箇所に規制することができ、所定の範囲でハーネス２０が屈曲や捻回されることはあっても、第１のロボット腕１３や第２のロボット腕１５の動作と干渉することによりハーネス２０が断線あるいは損傷することは防止される。
【００６３】
さらに本実施の形態によれば、固定手段２５ａ〜２５ｈは、ハーネス２０を覆うクランプ２６と、クランプ２６とハーネス２０との間に配置された緩衝材２７とを有するので、ハーネス２０が捻回動作をした場合に、ハーネス２０とクランプ２６との磨耗を軽減する事や、ハーネス２０に対して屈曲や捻回の力を軽減する事ができる。
【００６４】
なお、本実施の形態において、基端側ハーネス２１を配線した後（図４のステップＳ１〜Ｓ３）、先端側ハーネス２２を配線し（図４のステップＳ４〜Ｓ６）、その後、コネクタ２３によって基端側ハーネス２１と先端側ハーネス２２とを接続しているが（図４のステップＳ７）、これに限られるものではない。例えば、まず先端側ハーネス２２を配線し（図４のステップＳ４〜Ｓ６）、次に、基端側ハーネス２１を配線し（図４のステップＳ１〜Ｓ３）、その後、コネクタ２３によって基端側ハーネス２１と先端側ハーネス２２とを接続しても良い（図４のステップＳ７）。
【００６５】
また本実施の形態において、産業用ロボット１０として、６軸の垂直多関節ロボットを例にとって説明してきたが、これに限らず、４軸あるいは５軸の垂直多関節ロボットであってもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０        産業用ロボット
１１        基台（ベース）
１２        第１の収納室
１３        第１のロボット腕
１４        第２の収納室
１５        第２のロボット腕
１６        手首部
１７        エンドエフェクタ取付部
２０        ハーネス（線条体）
２１        基端側ハーネス（基端側線条部材）
２２        先端側ハーネス（先端側線条部材）
２３        コネクタ
２５ａ〜２５ｈ  固定手段
２６        クランプ
２７        緩衝材
３２        中実状アーム部材
３３        中空状アーム部材
４１〜４６  モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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