(57)【要約】【課題】吸着体による物品の吸着と吸着体の移動とを行なう保持手段の配管の簡素化を図る。【解決手段】エアシリンダ２２のピストンロッド３４に配設した吸着体２０の吸着パッド３８は、ピストンロッド３４の通気路３４ａを介して第１圧力室４０に連通する。エジェクタ４８Ａは、第１スピードコントローラ５０を介して第１圧力室４０に連通すると共に、第２スピードコントローラ５２を介して第２圧力室４２に連通する。第２圧力室４２に、第３スピードコントローラ５４が連通する。３基のスピードコントローラ５０,５２,５４の絞り調節により、下降した吸着体２０で物品１０を吸着した際に、第１圧力室４０の負圧でピストンロッド３４が収縮作動して吸着体２０が取上げ位置まで上昇する。そして、第１圧力室４０の負圧を解除することで、吸着体２０による物品１０の吸着は解除される。【選択図】図５
2012232380.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品(10)を吸着する保持手段(26A,26B,26C)を備える物品吸着保持装置であって、
前記保持手段(26A,26B,26C)は、
ピストン(32)で仕切られた第１圧力室(40)および第２圧力室(42)を有し、ピストン(32)と一体的に配設され、第２圧力室(42)側の端部から外方に延出するよう付勢部材(44)で付勢される中空のピストンロッド(34)を備えたエアシリンダ(22)と、
前記ピストンロッド(34)の延出端部に配設され、該ロッド(34)の通気路(34a)を経て前記第１圧力室(40)に連通接続する吸着体(20)とを備え、
前記エアシリンダ(22)に接続するエア回路(24)は、
エア供給源(46)からのエア供給経路に配設されるエジェクタ(48A,48B,48C)と、
前記第１圧力室(40)とエジェクタ(48A,48B,48C)とを接続するメータイン絞り型スピードコントローラ(50)と、
前記第２圧力室(42)とエジェクタ(48A,48B,48C)とを接続し、エジェクタ(48A,48B,48C)から第２圧力室(42)への給気のみを許容する逆止弁(52)と、
前記第２圧力室(42)に接続されて大気中に開放可能なメータアウト絞り型スピードコントローラ(54)と、
前記エア供給源(46)からの圧縮エアによりエジェクタ(48A,48B,48C)で発生した負圧をエアシリンダ(22)に作用させる状態と圧縮エアをエアシリンダ(22)に供給する状態とを切り換える電磁弁(48a,48b)とを備え、
前記メータイン絞り型スピードコントローラ(50)で絞り制御されるエアシリンダ(22)への給気量およびメータアウト絞り型スピードコントローラ(54)で絞り制御されるエアシリンダ(22)からの排気量は、前記逆止弁(52)によるエアシリンダ(22)への給気量より少なくなるよう設定されている
ことを特徴とする物品吸着保持装置。
【請求項２】
搬送コンベヤ(12)から物品(10)を吸着して持ち上げる吸着体(20)を有する複数の保持手段(26A,26B,26C)を備え、各保持手段(26A,26B,26C)は、吸着体(20)での物品(10)の吸着の有無を検出する真空スイッチ(64A,64B,64C)を夫々有し、
複数の保持手段(26A,26B,26C)の内の特定の吸着体(20)のみを作動する物品(10)の取上げ動作時に、対応する真空スイッチ(64A,64B,64C)によって物品吸着が検出されたことを条件に、別の吸着体(20)による物品(10)の取上げ動作を行なうようにしたことを特徴とする請求項１記載の物品吸着保持装置。
【請求項３】
前記物品(10)は、収容部(10a)の上端外周縁に鍔部(10b)が形成され、前記各吸着体(20)で物品(10)を吸着して上昇した位置において隣り合う物品(10)の鍔部(10b)が相互に重なるようにしたことを特徴とする請求項２記載の物品吸着保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を吸着して移動する保持手段を備えた物品吸着保持装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンベヤに載置されて搬送されてくる物品を、ピッキングロボットのピッキングヘッドに設けた複数の吸着パッドの夫々に順次吸着保持して移送するようにした装置として、例えば特許文献１に開示の装置が存在する。この装置では、吸着パッドの夫々にエアシリンダを備え、各吸着パッドで物品を吸着するに際して、物品を吸着させる吸着パッドのみのエアシリンダを伸張作動して他の吸着パッドよりも下方に位置させ、その吸着パッドで物品を吸着した後に、エアシリンダを収縮して吸着パッドと共に物品を上方に移動して保持する。そして、次に物品を吸着させる吸着パッドを、上昇位置で既に吸着パッドで吸着保持されている物品より下方に位置させるようにエアシリンダを伸張作動することで、既に吸着パッドで吸着保持した物品の下面が、他の吸着パッドで物品を吸着する際にコンベヤの物品載置面やコンベヤ上の物品等に接触干渉することを防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３０７７５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記物品を吸着する吸着パッドと、該吸着パッドを昇降動するエアシリンダとで構成される保持手段においては、吸着パッドに吸引力を付与する真空発生器等の負圧発生手段と吸着パッドとを接続する吸引用の配管とは別に、エアシリンダを伸張・収縮作動して吸着パッドを昇降動するための２つの圧縮エア供給用の配管を設置する必要がある。このようなピッキングロボットのピッキングヘッドに複数の吸着手段を設ける場合には、その設置数倍の配管数が必要となり、ヘッド部での配管数が増加する難点が指摘される。また、各吸着手段毎に多数の配管を配設することは軽量化の妨げとなり、ピッキングロボットでの物品の処理速度の高速化が困難となる。
【０００５】
すなわち本発明は、従来の技術に係る物品吸着保持装置に内在する前記課題に鑑み、これを好適に解決するべく提案されたものであって、物品を吸着して移載する保持手段の配管の簡素化を図り得る物品吸着保持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を克服し、所期の目的を達成するため、請求項１の発明に係る物品吸着保持装置は、
物品を吸着する保持手段を備える物品吸着保持装置であって、
前記保持手段は、
ピストンで仕切られた第１圧力室および第２圧力室を有し、ピストンと一体的に配設され、第２圧力室側の端部から外方に延出するよう付勢部材で付勢される中空のピストンロッドを備えたエアシリンダと、
前記ピストンロッドの延出端部に配設され、該ロッドの通気路を経て前記第１圧力室に連通接続する吸着体とを備え、
前記エアシリンダに接続するエア回路は、
エア供給源からのエア供給経路に配設されるエジェクタと、
前記第１圧力室とエジェクタとを接続するメータイン絞り型スピードコントローラと、
前記第２圧力室とエジェクタとを接続し、エジェクタから第２圧力室への給気のみを許容する逆止弁と、
前記第２圧力室に接続されて大気中に開放可能なメータアウト絞り型スピードコントローラと、
前記エア供給源からの圧縮エアによりエジェクタで発生した負圧をエアシリンダに作用させる状態と圧縮エアをエアシリンダに供給する状態とを切り換える電磁弁とを備え、
前記メータイン絞り型スピードコントローラで絞り制御されるエアシリンダへの給気量およびメータアウト絞り型スピードコントローラで絞り制御されるエアシリンダからの排気量は、前記逆止弁によるエアシリンダへの給気量より少なくなるよう設定されていることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に係る発明では、搬送コンベヤから物品を吸着して持ち上げる吸着体を有する複数の保持手段を備え、各保持手段は、吸着体での物品の吸着の有無を検出する真空スイッチを夫々有し、
複数の保持手段の内の特定の吸着体のみを作動する物品の取上げ動作時に、対応する真空スイッチによって物品吸着が検出されたことを条件に、別の吸着体による物品の取上げ動作を行なうようにしたことを特徴とする。
【０００８】
請求項３に係る発明では、前記物品は、収容部の上端外周縁に鍔部が形成され、前記各吸着体で物品を吸着して上昇した位置において隣り合う物品の鍔部が相互に重なるようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る発明によれば、エア供給源に接続する１系統の配管を経て供給される圧縮エアによって、エアシリンダにおけるピストンロッドの伸張・収縮作動と吸着体での物品吸着および吸着解除とを行なうことができるので、伸張・収縮作動用の配管と吸着用の配管とを分けて複数設ける必要がなく、配管の簡素化を成し得る。また、配管数の減少により保持手段の軽量化を図ることができ、保持手段を備えたピッキングロボット等の処理作業の高速化を成し得る。
請求項２に係る発明によれば、吸着体で既に取上げられている物品が、別の吸着体での物品取上げ時に搬送コンベヤの物品載置面やコンベヤ上の物品に干渉するのを防止し得る。
請求項３に係る発明によれば、複数の吸着体の夫々に吸着された物品が相互に支え合って保持することができ、高速移送時における物品の振れを抑制して吸着体から離れて落下する等の事態を招くことがない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例に係る物品吸着保持装置を備える箱詰め装置の概略平面図である。
【図２】実施例に係る箱詰め機の要部概略側面図である。
【図３】実施例に係る物品吸着保持装置の要部正面図である。
【図４】実施例に係る物品吸着保持装置の要部側面図である。
【図５】実施例に係る物品吸着保持装置のエア回路を示す概略構成図である。
【図６】実施例に係るエアシリンダの動作を示す工程図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
次に、本発明に係る物品吸着保持装置につき、好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。
【実施例】
【００１２】
図１および図２は、実施例に係る物品吸着保持装置を備える箱詰め装置の概略構成を示すものであって、箱詰め装置は、前工程から流入する複数の物品１０を、配列、間隔がランダムな状態で載置して搬送する物品供給コンベヤ(搬送コンベヤ)１２と、該物品供給コンベヤ１２に並設されて空箱１４を搬入する空箱コンベヤ１６と、空箱コンベヤ１６から搬入された空箱１４を直交移送する箱送りコンベヤ１７と、該箱送りコンベヤ１７から送り込まれた複数物品を収容した実箱１４を搬出する実箱コンベヤ１９と、コンベヤの上方に配設され、物品供給コンベヤ１２により送り込まれた物品１０を個々に保持して箱送りコンベヤ１７の箱詰め位置Ｍで上方を開口して支持された空箱１４に収容する複数(実施例では２基)の移載手段としての移載ロボット１８とから基本的に構成される。各移載ロボット１８の配設位置に対応した箱送りコンベヤ１７の搬送中央部には箱詰め位置Ｍが夫々設定され、該箱詰め位置Ｍを挟んで物品供給コンベヤ１２に近接する側に空箱コンベヤ１６が配設されると共に反対側に実箱コンベヤ１９が配設される。各移載ロボット１８に対応する位置まで空箱コンベヤ１６で空箱１４を搬送し、箱送りコンベヤ１７における箱詰め位置Ｍまで直交移送された空箱１４内に移載ロボット１８で物品１０を供給した後、箱送りコンベヤ１７と直交する実箱コンベヤ１９に対して複数物品を収容した実箱１４が直交移送されて搬出される。
【００１３】
本例における物品１０としては、収容部１０ａの上端外周縁に鍔部１０ｂを設けたトレー詰品であって、また移載ロボット１８として、固定部材に取付けた駆動手段に連結したリンクの先端に取付けた支持部材を三次元移動させるよう構成したパラレルリンクロボットを採用している。パラレルリンクロボットを用いることで、広い範囲を高速で物品１０のハンドリングをなし得る。なお、移載ロボット１８としては、パラレルリンク形式に代えて、ピッキングヘッドを三次元移動させることができる産業用ロボット(例えば直交座標形式、水平多関節形式、垂直多関節形式等)を用いることができる。前記物品供給コンベヤ１２による物品搬送経路の上方に、該コンベヤ１２により搬送される多数の物品１０の載置状態を撮像するカメラが配設され、該カメラで得られる画像データに基づいて移載ロボット１８が作動制御される。
【００１４】
前記移載ロボット１８は、前記物品供給コンベヤ１２に載置されて搬送されてくる物品１０をピッキングヘッドで保持して箱送りコンベヤ１７の箱詰め位置Ｍに支持された空箱１４に収容する。ピッキングヘッドは、物品１０を吸着する吸着体２０と、該吸着体２０を昇降動するエアシリンダ２２とを備えて吸着体２０に吸引力を付与すると共にエアシリンダ２２を作動する複数(実施例では３基)の保持手段２６Ａ,２６Ｂ,２６Ｃが、支持部材２８に配設される。
【００１５】
前記第１、第２、第３の保持手段２６Ａ,２６Ｂ,２６Ｃの各エアシリンダ２２は、図３および図４に示す如く、前記支持部材２８に垂設され、そのシリンダチューブ３０の内部に摺動自在に配設したピストン３２に連結したピストンロッド３４が、シリンダチューブ３０の下端から延出している。ピストンロッド３４の延出端部に取着部材３６が連結されると共に、該取着部材３６には、複数(実施例では２つ)の吸着パッド３８,３８からなる吸着体２０が、各吸着パッド３８の吸引口を下向きとした姿勢で配設される。図４に示す如く、２つの吸着パッド３８,３８は並列に配設されて、それら２つの吸着パッド３８,３８で１個の物品１０を吸着するよう構成される。また、３基の保持手段２６Ａ,２６Ｂ,２６Ｃの吸着体２０,２０,２０では、物品１０を吸着した吸着体２０が後述する取上げ位置まで上昇した順に、隣り合う物品１０の鍔部１０ｂが鍔部１０ｂの下面に当接するようになっている。なお、前記取着部材３６にスライド体３７が配設されると共に、該スライド体３７を案内するスライドガイド３９が支持部材２８に配設され、取着部材３６の昇降移動に際してスライド体３７がスライドガイド３９で案内されることで、ピストンロッド３４の軸回りの回転を規制して吸着パッド３８,３８の姿勢変化を防止するよう構成してある。
【００１６】
前記シリンダチューブ３０の内部は、図４または図５に示す如く、ピストン３２によって上側の第１圧力室４０と下側の第２圧力室４２とに画成される。また、ピストンロッド３４の内部は中空構造により通気路３４ａが形成され、該通気路３４ａは開口３４ｂを経て前記第１圧力室４０に連通すると共に、前記取着部材３６内に形成した分岐路３６ａを経て両吸着パッド３８,３８に連通している。前記ピストンロッド３４は、第１圧力室４０に配設されてピストン３２を下向きに付勢する付勢部材としての圧縮バネ４４によって、常にはシリンダチューブ３０から下方に延出するよう付勢されている。
【００１７】
前記第１、第２、第３の保持手段２６Ａ,２６Ｂ,２６Ｃのエア回路２４は、図５に示す如く、圧縮エア(以後、単にエアと称す)を供給するエア供給源４６と連通接続するエジェクタ４８Ａ,４８Ｂ,４８Ｃと、該エジェクタ４８Ａ,４８Ｂ,４８Ｃおよび対応する各エアシリンダ２２の前記第１圧力室４０とに連通接続する第１スピードコントローラ５０と、エジェクタ４８Ａ,４８Ｂ,４８Ｃおよび対応する各エアシリンダ２２の前記第２圧力室４２とに連通接続する第２スピードコントローラ５２および第２圧力室４２に連通接続された第３スピードコントローラ５４とを備える。エア供給源４６からエジェクタ４８Ａ,４８Ｂ,４８Ｃまでに至る配管経路にレギュレータ５８が配設され、該レギュレータ５８から各エジェクタ４８Ａ,４８Ｂ,４８Ｃまで第１配管５６で連通接続される。またエジェクタ４８Ａ,４８Ｂ,４８Ｃは、移載ロボット１８の支持部材２６に配設したロータリージョイント６２に第２配管６０により夫々連通接続され、各第２配管６０には真空スイッチ６４Ａ,６４Ｂ,６４Ｃが接続されている。エジェクタ４８Ａ,４８Ｂ,４８Ｃには、第１電磁弁４８ａおよび第２電磁弁４８ｂとが付設され、第１電磁弁４８ａをＯＮ−ＯＦＦ(通路の開閉)制御することで、エア供給源４６から供給されるエアをエジェクタ４８Ａ,４８Ｂ,４８Ｃへ導入し負圧を発生する真空状態と、第２電磁弁４８ｂをＯＮ−ＯＦＦ(通路の開閉)制御することで、真空破壊してエア供給源４６から供給されるエアを前記各エアシリンダ２２に供給するエア供給状態とに切り換え作動し得る。
【００１８】
前記各第２配管６０は、ロータリージョイント６２の固定部に一端が連通接続され、該ロータリージョイント６２を介して第２配管６０に接続して前記支持部材２８の動作に追従する動きが許容された各第３配管６６は、配管継手により途中から２本の分岐管(配管)６６ａ,６６ｂに分岐している。そして、一方の第１分岐管６６ａが対応するエアシリンダ２２の前記第１圧力室４０に連通接続されて、該第１分岐管６６ａに前記第１スピードコントローラ５０が配設されると共に、他方の第２分岐管６６ｂが対応するエアシリンダ２２の前記第２圧力室４２に連通接続されて、該第２分岐管６６ｂに前記第２スピードコントローラ５２が配設される。また、第２圧力室４２に連通接続して大気に開放する排出管６８に、前記第３スピードコントローラ５４が配設される。３基のスピードコントローラ５０,５２,５４は、何れも絞り弁と逆止弁とを並列に組合わせたものであって、各スピードコントローラ５０,５２,５４を流通するエアの流量を調節し得るよう構成される。
【００１９】
本実施例では、第１スピードコントローラ５０は、エアシリンダ２２の第１圧力室４０へのエア供給を阻止する逆止弁を備え、第１圧力室４０へ供給されるエアの流量を調節し得る絞り弁を備えたメータイン絞り型である。また、第２スピードコントローラ５２は、エアシリンダ２２の第２圧力室４２からのエア排出を阻止する逆止弁を備え、第２圧力室４２から排出されるエアの流量を調節し得る絞り弁を備えたメータアウト絞り型である。また、第３スピードコントローラ５４は、第２圧力室４２からのエア排出を阻止する逆止弁を備え、第２圧力室４２から排出されるエアの流量を調節し得る絞り弁を備えたメータアウト絞り型である。
【００２０】
次に、前述したように構成された保持手段の動作につき説明する。本実施例では、前記第２スピードコントローラ５２の絞り弁を全閉にし、該第２スピードコントローラ５２を逆止弁として機能させる。また、前記第１スピードコントローラ５０と第３スピードコントローラ５４の絞り弁の開度は、僅かな開放状態とされ、第２スピードコントローラ５２の逆止弁を介して第２圧力室４２に供給されるエアの供給量(給気量)に対し、第１スピードコントローラ５０の絞り弁を介して第１圧力室４０に供給されるエアの供給量(給気量)、および第３スピードコントローラ５４の絞り弁を介して第２圧力室４２から排出されるエアの排出量(排気量)が何れも少なくなるよう設定される。なお、各保持手段２６Ａ,２６Ｂ,２６Ｃで吸着する物品１０を区別する場合は、符号の後に対応してＡ,Ｂ,Ｃを付すものとする。
【００２１】
図６(ａ)に示す如く、前記第１電磁弁４８ａのＯＦＦ制御によって前記第１、第２、第３の保持手段２６Ａ,２６Ｂ,２６Ｃにおけるエジェクタ４８Ａ,４８Ｂ,４８Ｃによる負圧の発生が行なわれていない状態において、第２電磁弁４８ｂがＯＮ制御され、各エアシリンダ２２では、第１圧力室４０へのエア供給量および第２圧力室４２からのエア排出量に対して多くのエアが第２圧力室４２に供給されることで、ピストンロッド３４が収縮して吸着体２０が取上げ位置まで上昇した状態に保持されている。
【００２２】
前記移載ロボット１８は、前記カメラで撮像された画像データに基づいて制御手段で作動制御されて、前記物品供給コンベヤ１２で搬送されてくる取上げ対象の物品１０Ａの載置位置と対応する位置に第１保持手段２６Ａの吸着体２０が位置するように支持部材２８を移動すると共に、吸着体２０の姿勢を取上げ対象となる物品１０Ａの姿勢に対応するように支持部材２８を水平回動する。そして、第１保持手段２６Ａにおけるエア回路２４のエジェクタ４８Ａのみが第１電磁弁４８ａのＯＮ制御により真空状態に切り換えられ、第３配管６６へのエアの供給が解除され、代わってエジェクタ４８Ａで発生した負圧が第３配管６６へ吸引力として作用する。すなわち、第１保持手段２６Ａのエアシリンダ２２における前記第１圧力室４０のエアが第１スピードコントローラ５０の逆止弁を介して吸引され、第１圧力室４０に対してピストンロッド３４の通気路３４ａを経てもたらされる負圧が吸着パッド３８,３８の吸引口に作用する。エアシリンダ２２のピストンロッド３４は圧縮バネ４４に付勢されて伸張し(図６(ｂ)参照)、第１保持手段２６Ａの吸着体２０は他の保持手段２６Ｂ,２６Ｃの吸着体２０より下方に移動する。このとき、前記第２スピードコントローラ５２はメータアウト絞り型であって、逆止弁によって第２圧力室４２には負圧による吸引力が作用することがない。また、ピストンロッド３４が下降する際には、前記第３スピードコントローラ５４の絞り弁を介して第２圧力室４２からエアが排出されて、ピストンロッド３４および吸着体２０は下降端に達する際に衝撃を伴うことなく円滑に下降する。
【００２３】
図６(ｃ)に示す如く、吸着パッド３８,３８が物品１０Ａの上面に密着することで該物品１０Ａは吸着パッド３８,３８に吸着される。吸着パッド３８,３８の吸引口が物品１０Ａで塞がれ、第１スピードコントローラ５０の逆止弁を介して第１圧力室４０からエアが吸引されて該第１圧力室４０の負圧が高まることで、図６(ｄ)に示す如く、ピストンロッド３４が前記圧縮バネ４４の付勢力に抗して収縮し、吸着パッド３８,３８に吸着されている物品１０Ａが物品供給コンベヤ１２から持ち上げられる。なお、ピストンロッド３４の収縮時には、前記第３スピードコントローラ５４の逆止弁を介して第２圧力室４２に外部エアが吸込まれることで、ピストンロッド３４の収縮が許容される。
【００２４】
前記真空スイッチ６４Ａによって制御手段は、第１保持手段２６Ａの吸着体２０での物品１０Ａの吸着の良否(有無)を検出し、吸着状態であると判断することで第２保持手段２６Ｂまたは第３保持手段２６Ｃにより次の物品１０Ｂ,１０Ｃの取上げ動作を行なわせる。第２保持手段２６Ｂおよび第３保持手段２６Ｃによる物品１０Ｂ,１０Ｃの取上げ動作は、前記第１保持手段２６Ａによる取上げ動作と同様に順次行なわれる。なお、第２保持手段２６Ｂの吸着体２０に吸着して持ち上げた物品１０Ｂは、上昇位置において鍔部１０ｂが、図３に示す如く、第１保持手段２６Ａの吸着体２０で既に吸着されている物品１０Ａの鍔部１０ｂの下面に当接し、同じく第３保持手段２６Ｃの吸着体２０に吸着された物品１０Ｃの鍔部１０ｂは、第２保持手段２６Ｂの吸着体２０で既に吸着されている物品１０Ｂの鍔部１０ｂの下面に当接して相互に重なった状態に保持される。物品１０Ａ,１０Ｂ,１０Ｃは、鍔部１０ｂ,１０ｂが相互に重なって支え合うので、保持手段２６Ａ,２６Ｂ,２６Ｃを箱詰め位置Ｍまで移動する際に各物品１０Ａ,１０Ｂ,１０Ｃが吸着体２０から誤って落下する等の移送不良を防止することができる。
【００２５】
前記空箱コンベヤ１６から箱送りコンベヤ１７に搬入された空箱１４は、移載ロボット１８に対応する箱詰め位置Ｍで支持されており、前記ピッキングヘッドを箱詰め位置Ｍまで移動し、各物品１０Ａ,１０Ｂ,１０Ｃを空箱１４に収容する場合は、夫々の第２電磁弁４８ｂのＯＮ制御によって前記全ての吸着体２０に対する負圧を解除することで、図６(ｅ)に示す如く、各吸着体２０による物品１０Ａ,１０Ｂ,１０Ｃの吸着が開放され、３個の物品１０Ａ,１０Ｂ,１０Ｃは箱１４に収容される。このとき、各エアシリンダ２２に対してエア供給状態となり、全ての吸着体２０は取上げ位置に保持されたままとなる。また、前記制御手段は、前記真空スイッチ６４Ａ,６４Ｂ,６４Ｃが第３配管６６内の負圧状態が解除されたことを検出すると、ピッキングヘッドをコンベヤ上のピッキング位置まで移動し、前述した物品１０の取上げ動作を行なう。また物品１０が収容された実箱１４は、箱詰め位置Ｍから実箱コンベヤ１９に直交移送され、該実箱コンベヤ１９で搬出される。
【００２６】
実施例では、吸着体２０を昇降動するエアシリンダ２２に対するエア回路２４によって、吸着体２０に吸引力を付与したり吸引力(負圧)を解除するよう構成した。すなわち、エア供給源４６とエアシリンダ２２とを連通接続する１系統の配管を介して供給するエアによって、エアシリンダ２２のピストンロッド３４を伸張・収縮作動すると共に、吸着体２０による物品１０の吸着と吸着解除とを行なうので、各保持手段２６Ａ,２６Ｂ,２６Ｃに必要となる配管数を削減して構成を簡略化し得る。従って、移載ロボット１８における可動部分の軽量化を図ることができ、高速処理に対応し得る。また、各保持手段２６Ａ,２６Ｂ,２６Ｃは、真空スイッチ６４Ａ,６４Ｂ,６４Ｃの検出に基づいて対応する吸着体２０が物品１０Ａ,１０Ｂ,１０Ｃの取上げ動作を完了してから、次の保持手段２６Ａ,２６Ｂ,２６Ｃによる物品１０Ａ,１０Ｂ,１０Ｃの取上げ動作を行なうので、既に取上げ位置に持ち上げられている物品１０が物品供給コンベヤ１２の物品載置面やコンベヤ上の物品１０に干渉することなく物品１０の取上げ動作を円滑に行なうことができる。
【００２７】
(変更例)
本発明は実施例の構成に限定されず、例えば以下のようにも変更可能である。
(1) 実施例では、移載ロボット１８の支持部材２８に３基の保持手段２６Ａ,２６Ｂ,２６Ｃを配設したが、保持手段は単数または任意の複数であってもよい。
(2) 実施例では、吸着体２０を２つの吸着パッド３８で構成したが、物品１０の性状等に対応して吸着パッドは１つあるいは３つ以上の任意の数であってもよい。
(3) 実施例では、エアシリンダ２２の第２圧力室とエジェクタ４８とを、絞り弁と逆止弁とを備える第２スピードコントローラ５２で接続し、絞り弁を全閉にすることで逆止弁の機能のみを使用する構成としたが、単一の逆止弁を用いることができる。
(4) 実施例では、物品供給コンベヤ１２によって配列、間隔がランダムな状態で搬送されてくる物品１０を取上げる場合で説明したが、物品供給コンベヤ１２によって配列、間隔が一定で搬送されてくる物品１０を取上げるものであってもよい。この場合は、物品供給コンベヤ１２と箱送りコンベヤ１７との間を水平移動するよう構成した支持部材２８にエアシリンダ２２を配設する構成等の適宜移載装置によっても対応し得る。
(5) 実施例では、物品供給コンベヤ１２に載置されて搬送されてくる物品１０を取上げる場合で説明したが、所定の載置部に載置されている静止状態の物品１０を別位置に移し変える構成であってもよい。
(6) 実施例では、物品供給コンベヤ１２から物品１０を上方に取上げる場合で説明したが、コンベヤ側方に吸着パッド３８を横向きに配置し、該吸着パッド３８で側面を吸着したコンベヤ上の物品１０をコンベヤ側方の離間位置に移動する構成を採用し得る。
上記した変更例に限らず、実施形態に記載した構成については、本発明の主旨を逸脱しない範囲でその他の各種構成を採用し得る。
【符号の説明】
【００２８】
１０ 物品，１０ａ 収容部，１０ｂ 鍔部，１２ 物品供給コンベヤ(搬送コンベヤ)
２０ 吸着体，２２ エアシリンダ，２４ エア回路，２６Ａ 第１保持手段(保持手段)
２６Ｂ 第２保持手段(保持手段)，２６Ｃ 第３保持手段(保持手段)，３２ ピストン
３４ ピストンロッド，３４ａ 通気路，４０ 第１圧力室，４２ 第２圧力室
４４ 圧縮バネ(付勢部材)，４６ エア供給源，４８Ａ、４８Ｂ、４８Ｃ エジェクタ
４８ａ 第１電磁弁(電磁弁)，４８ｂ 第２電磁弁(電磁弁)
５０ 第１スピードコントローラ(イン絞り型スピードコントローラ)
５２ 第２スピードコントローラ(逆止弁)
５４ 第３スピードコントローラ(アウト絞り型スピードコントローラ)
６４Ａ、６４Ｂ、６４Ｃ 真空スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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