(57)【要約】【課題】小型化を実現できるモータ装置を提供する。【解決手段】第１軸線Ｃ回りに形成された外周面ＳＦａまたは内周面を備え、第１軸線周りに回転可能な回転子ＳＦと、第２軸線Ｃ２回りに形成され、第２軸線が第１軸線と同軸又は平行軸に配置されるときに回転子の外周面または内周面に対して所定の隙間をあけて対向するとともに、第２軸線が第１軸線に対して交差して配置されるときに回転子の外周面または内周面に一部が当接する内周面２１ｂ、３１ｂまたは外周面を備える伝達部材ＲＧ１、ＲＧ２と、伝達部材に接続され、第２軸線が第１軸線に対して交差して回転子と伝達部との間を回転力伝達状態とする位置に伝達部材を移動させる複数の駆動部４１、４３と、回転力伝達状態とする位置に伝達部材を移動させる伝達動作及び回転力伝達状態を解消する位置に伝達部材を移動させる解消動作を駆動部に対して行わせる制御部ＣＯＮＴと、を備える。【選択図】図２
2012060707.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１軸線回りに形成された外周面または内周面を備え、前記第１軸線周りに回転可能な回転子と、
第２軸線回りに形成され、該第２軸線が前記第１軸線と同軸又は平行軸に配置されるときに前記回転子の前記外周面または前記内周面に対して所定の隙間をあけて対向するとともに、前記第２軸線が前記第１軸線に対して交差して配置されるときに前記回転子の前記外周面または前記内周面に一部が当接する内周面または外周面を備える伝達部材と、
前記伝達部材に接続され、前記第２軸線が前記第１軸線に対して交差して前記回転子と前記伝達部との間を回転力伝達状態とする位置に前記伝達部材を移動させる複数の駆動部と、
前記回転力伝達状態とする位置に前記伝達部材を移動させる伝達動作及び前記回転力伝達状態を解消する位置に前記伝達部材を移動させる解消動作を前記駆動部に対して行わせる制御部と、
を備えることを特徴とするモータ装置。
【請求項２】
請求項１記載のモータ装置において、
前記制御部は、前記伝達動作及び前記解消動作を前記複数の駆動部に対して順次行わせることを特徴とするモータ装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載のモータ装置において、
前記制御部は、前記複数の駆動部のうち互いに対向して配置された少なくとも２つの前記駆動部を一組とする複数の駆動部群に対して、前記伝達動作及び前記解消動作を順次行わせることを特徴とするモータ装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか一項に記載のモータ装置において、
前記複数の駆動部は、前記第１軸線と同軸又は平行軸を基準軸とした周方向にそれぞれ配置されていることを特徴とするモータ装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れか一項に記載のモータ装置において、
前記伝達部材は、前記第２軸線と略直交し前記回転子から離間する方向に延出する係合部を備え、
前記駆動部の少なくとも一端は、前記係合部に当接されていることを特徴とするモータ装置。
【請求項６】
請求項５記載のモータ装置において、
前記駆動部の他端は、固定部材に固定されることを特徴とするモータ装置。
【請求項７】
請求項６記載のモータ装置において、
前記固定部材の前記回転子に対する位置を調節する調節部を備えることを特徴とするモータ装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７の何れか一項に記載のモータ装置において、
前記伝達部は、前記第１軸線の方向に沿って配置された前記複数の駆動部の間に設けられることを特徴とするモータ装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８の何れか一項に記載のモータ装置において、
前記伝達部材は、前記第２軸線と略直交し前記回転子から離間する方向に延出する少なくとも２つの係合部を備え、
前記複数の駆動部は、前記少なくとも２つの係合部の間に設けられることを特徴とするモータ装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９の何れか一項に記載のモータ装置において、
前記回転子は、所定の直径で形成された大径部と、前記大径部より小径に形成された小径部と、前記小径部と前記大径部との間を接続し該回転子の前記外周面または前記内周面が形成されるテーパ部とを備えることを特徴とするモータ装置。
【請求項１１】
請求項１０記載のモータ装置において、
前記回転子における前記外周面または前記内周面の最小径部と、前記伝達部材における前記内周面または前記外周面の最小径部との比は、前記回転子における前記外周面または前記内周面の最大径部と、前記伝達部材における前記内周面または前記外周面の最大径部との比と略同一であることを特徴とするモータ装置。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１の何れか一項に記載のモータ装置において、
前記伝達部材は弾性部材で形成され、前記駆動部によって弾性変形して前記回転力伝達状態とする位置へ移動することを特徴とするモータ装置。
【請求項１３】
請求項１２記載のモータ装置において、
前記伝達部材は、前記複数の駆動部の位置に対応して複数配置され、それぞれに作動流体が封入される封入空間を備え、
前記駆動部は、前記複数の封入空間にそれぞれ光を導光する複数の導光部材を備え、
前記制御部は、前記複数の導光部材に対して順次前記光を導光させることを特徴とするモータ装置。
【請求項１４】
請求項１から１３の何れか一項に記載のモータ装置において、
前記駆動部は、電歪素子を有するモータ装置。
【請求項１５】
回転軸部材と、
前記回転軸部材を回転させるモータ装置と、
を備え、
前記モータ装置として、請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載のモータ装置が用いられているロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ装置及びロボット装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば旋回系機械を駆動させるアクチュエータとして、モータ装置が用いられている。このようなモータ装置として、例えば電動モータや超音波モータなど、高トルクを発生させることが可能なモータ装置が広く知られている。近年では、ヒューマノイドロボットの関節部分など、より精密な部分を駆動させるモータ装置が求められており、電動モータや超音波モータなどの既存のモータにおいても小型化、トルクの制御性等、細密で高精度な駆動を行うことができる構成が求められている。
このようなモータ装置の一つとして、特許文献１及び特許文献２には、圧電素子を用いたテコ機構によって駆動軸を円運動させ、内接する歯車によって減速された回転運動を取り出す装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２９６５３９１号公報
【特許文献２】特許第２９８５９０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば、上記のようなモータ装置は、圧電素子の駆動ストロークが小さいため、歯車の回転に必要な駆動距離を確保するには相対的に大きなテコ機構が必要になり、小型のモータを実現できないという問題があった。
【０００５】
本発明は、以上のような点を考慮してなされたもので、小型化を実現できるモータ装置及びロボット装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に従えば、第１軸線回りに形成された外周面または内周面を備え、第１軸線周りに回転可能な回転子と、第２軸線回りに形成され、第２軸線が第１軸線と同軸又は平行軸に配置されるときに回転子の外周面または内周面に対して所定の隙間をあけて対向するとともに、第２軸線が第１軸線に対して交差して配置されるときに回転子の外周面または内周面に一部が当接する内周面または外周面を備える伝達部材と、伝達部材に接続され、第２軸線が第１軸線に対して交差して回転子と伝達部との間を回転力伝達状態とする位置に伝達部材を移動させる複数の駆動部と、回転力伝達状態とする位置に伝達部材を移動させる伝達動作及び回転力伝達状態を解消する位置に伝達部材を移動させる解消動作を駆動部に対して行わせる制御部と、を備えるモータ装置が提供される。
【０００７】
本発明の第２の態様に従えば、回転軸部材と、回転軸部材を回転させるモータ装置と、を備え、モータ装置として、本発明の第１の態様のモータ装置が用いられているロボット装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、小型化を実現できるモータ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態に係るモータ装置の構成を示す図。
【図２】図１におけるＡ−Ａ線視断面図。
【図３】本実施形態に係るモータ装置の動作を示す図。
【図４】本実施形態に係るモータ装置の動作を示す図。
【図５】本実施形態に係る駆動部４１に印加する電圧の波形の一例を示す図。
【図６】第２実施形態に係るモータ装置の構成を示す図。
【図７】第３実施形態に係るモータ装置の構成を示す図。
【図８】第４実施形態に係るモータ装置の構成を示す図。
【図９】第４実施形態に係るモータ装置の構成を示す図。
【図１０】第４実施形態に係るモータ装置の動作を示す図。
【図１１】第５実施形態に係るモータ装置の構成を示す図。
【図１２】第５実施形態に係るモータ装置の構成を示す図。
【図１３】第６実施形態に係るモータ装置の構成を示す図。
【図１４】第６実施形態に係るモータ装置の構成を示す図。
【図１５】第７実施形態に係るモータ装置の構成を示す図。
【図１６】第８実施形態に係るロボットハンドの構成を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明のモータ装置及びロボット装置の実施の形態を、図１ないし図１６を参照して説明する。
【００１１】
［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態を説明する。図１は、本実施形態に係るモータ装置ＭＴＲの一例を示す概略構成図であり、図２は図１におけるＡ−Ａ線視断面図である。
同図に示すように、モータ装置ＭＴＲは、回転子ＳＦと、リング部材（伝達部材）ＲＧ１、ＲＧ２と、駆動装置ＡＣと、固定部材ＢＳと、制御部ＣＯＮＴとを有している。当該モータ装置ＭＴＲは駆動装置ＡＣ及びリング部材ＲＧ１、ＲＧ２を用いて回転子ＳＦを回転させる。回転子ＳＦは、中心軸線（第１軸線）Ｃを回転軸線として回転するようになっている。なお、回転子ＳＦを保持するための複数個の軸受等は図示を省略している。
【００１２】
以下、各図の説明においてはＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部材の位置関係について説明する。回転子ＳＦの回転軸線方向をＺ軸方向とし、当該Ｚ軸方向に垂直な平面上の直交方向をそれぞれＸ軸方向及びＹ軸方向とする。また、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸周りの回転（傾斜）方向をそれぞれ、θＸ、θＹ、及びθＺ方向とする。
【００１３】
リング部材ＲＧ１は、中心軸線Ｃ１回りに形成された円筒部２１と、円筒部２１の＋Ｚ側端部に位置し円筒部２１の外周面２１ａから離間する方向に延出する係合部２２とを備えている。リング部材ＲＧ１の内周面２１ｂは、円筒部２１に回転子ＳＦが挿通され、且つ回転子ＳＦの中心軸線Ｃとリング部材ＲＧ１の中心軸線Ｃ１とが同軸または平行軸に配置されたときに、回転子ＳＦの外周面ＳＦａと所定量の隙間（例えば数十μｍ）をあけて対向する回転子ＳＦの径に形成されている。
【００１４】
同様に、リング部材ＲＧ２は、中心軸線Ｃ２回りに形成された円筒部３１と、円筒部３１の−Ｚ側端部に位置し円筒部３１の外周面３１ａから離間する方向に延出する係合部３２とを備えている。リング部材ＲＧ２の内周面３１ｂは、円筒部３１に回転子ＳＦが挿通され、且つ回転子ＳＦの中心軸線Ｃとリング部材ＲＧ２の中心軸線Ｃ２とが同軸または平行軸に配置されたときに、回転子ＳＦの外周面ＳＦａと所定量の隙間（例えば数十μｍ）をあけて対向する回転子ＳＦの径に形成されている。
【００１５】
そして、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２は、円筒部２１、３１が互いに対向するように（係合部２２、３２が互いに離間した位置になるように）、Ｚ方向に沿って配列される。
なお、図示は省略しているが、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２は、不図示の保持機構によって、中心軸線Ｃ１、Ｃ２が中心軸線Ｃに対して傾斜可能で、且つ中心軸線Ｃ１、Ｃ２回りに回転不能にそれぞれ保持されている。
【００１６】
駆動装置ＡＣは、例えばピエゾ素子などの電気機械変換素子（電歪素子）を備えた長尺の駆動部４１〜４４を備えている（駆動部４２は図１、図２では図示せず）。駆動部４１〜４４は、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２の係合部２２、３２の間にＺ方向に延在した状態で両端がそれぞれ係合部２２、３２に接続固定され、且つ中心軸線Ｃと同軸または平行軸を基準軸とした周方向に等間隔（９０度間隔）で設けられている。
【００１７】
駆動部４１〜４４は、制御部ＣＯＮＴから供給される制御信号により電気機械変換素子に電圧が印加されることにより、Ｚ方向に伸縮する構成である。制御部ＣＯＮＴは、駆動部４１〜４４に対する印加電圧を調整することにより、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２と回転子ＳＦとが回転力伝達状態となる位置にリング部材ＲＧ１、ＲＧ２を移動させる伝達動作、上記の回転力伝達状態を解消する位置にリング部材ＲＧ１、ＲＧ２を移動させる解消動作を行わせる（詳細については後述）。
【００１８】
次に、回転子ＳＦの駆動動作を説明する。  
本実施形態に係るモータ装置ＭＴＲにおいて、回転子ＳＦを駆動させる原理を説明する。なお、ここでは、駆動部４１〜４４に印加する電圧がゼロのときに初期状態（非伸張状態）であり（図１及び図２に示す状態）、電圧が印加された駆動部４１〜４４は長さ方向に伸張するものとする。
【００１９】
回転子ＳＦを駆動させる際には、例えば、制御部ＣＯＮＴが＋Ｘ側に位置する駆動部４３に電圧を印加しない状態で−Ｘ側に位置する駆動部４１に電圧Ｖ１を印加することにより、駆動部４１はＺ方向に伸張し、図３（ａ）に示すように、リング部材ＲＧ１（の中心軸線Ｃ１）を中心軸線Ｃに対してＹ軸と平行な軸周りに、図３（ａ）中、時計回り方向に傾けるとともに、リング部材ＲＧ２（の中心軸線Ｃ２）を中心軸線Ｃに対してＹ軸と平行な軸周りに、図３（ａ）中、反時計回り方向に傾ける。
【００２０】
これにより、リング部材ＲＧ１は、内周面２１ｂの−Ｘ側において＋Ｚ側の端部が回転子ＳＦの外周面ＳＦａと当接し、内周面２１ｂの＋Ｘ側において−Ｚ側の端部が回転子ＳＦの外周面ＳＦａと当接する。同様に、リング部材ＲＧ２は、内周面３１ｂの−Ｘ側において−Ｚ側の端部が回転子ＳＦの外周面ＳＦａと当接し、内周面３１ｂの＋Ｘ側において＋Ｚ側の端部が回転子ＳＦの外周面ＳＦａと当接する。
【００２１】
この後、駆動部４１に対してさらに大きな電圧Ｖ２を印加することにより、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２と駆動部４３との当接部を支点とし、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２と駆動部４１との当接部を力点とし、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２と回転子ＳＦとの当接部を作用点とする梃子作用で図３（ａ）中、矢印で示す箇所でリング部材ＲＧ１、ＲＧ２と回転子ＳＦとは強く圧着されて回転力伝達状態となる。
そして、駆動部４１に印加する電圧を電圧Ｖ１未満とすることにより、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２と回転子ＳＦとは離間して回転力伝達状態が解消される。
【００２２】
一方、例えば、制御部ＣＯＮＴが−Ｘ側に位置する駆動部４１に電圧を印加しない状態で＋Ｘ側に位置する駆動部４３に電圧Ｖ１を印加することにより、駆動部４３はＺ方向に伸張し、図３（ｂ）に示すように、リング部材ＲＧ１（の中心軸線Ｃ１）を中心軸線Ｃに対してＹ軸と平行な軸周りに、図３（ｂ）中、反時計回り方向に傾けるとともに、リング部材ＲＧ２（の中心軸線Ｃ２）を中心軸線Ｃに対してＹ軸と平行な軸周りに、図３（ｂ）中、時計回り方向に傾ける。
【００２３】
これにより、リング部材ＲＧ１は、内周面２１ｂの＋Ｘ側において＋Ｚ側の端部が回転子ＳＦの外周面ＳＦａと当接し、内周面２１ｂの−Ｘ側において−Ｚ側の端部が回転子ＳＦの外周面ＳＦａと当接する。同様に、リング部材ＲＧ２は、内周面３１ｂの＋Ｘ側において−Ｚ側の端部が回転子ＳＦの外周面ＳＦａと当接し、内周面３１ｂの−Ｘ側において＋Ｚ側の端部が回転子ＳＦの外周面ＳＦａと当接する。そして、駆動部４３に対してさらに大きな電圧Ｖ２を印加することにより、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２と駆動部４１との当接部を支点とし、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２と駆動部４３との当接部を力点とし、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２と回転子ＳＦとの当接部を作用点とする梃子作用で図３（ｂ）中、矢印で示す箇所でリング部材ＲＧ１、ＲＧ２と回転子ＳＦとは強く圧着されて回転力伝達状態となる（伝達動作）。
そして、駆動部４３に印加する電圧を電圧Ｖ１未満とすることにより、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２と回転子ＳＦとは離間して回転力伝達状態が解消される（解消動作）。
【００２４】
上記のように、制御部ＣＯＮＴにより、駆動部４１、４３に電圧Ｖ１、Ｖ２を順次印加することにより、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２は、それぞれ回転子ＳＦの外周面ＳＦａとの当接位置を、図３（ａ）に示す状態と図３（ｂ）に示す状態のように異ならせて圧着される。これは、駆動部４２、４４に順次電圧Ｖ１、Ｖ２を印加した場合も同様である。
【００２５】
そして、制御部ＣＯＮＴは、駆動部４１〜４４に対して、上記の伝達動作及び解消動作を順次行わせる。より詳細には、制御部ＣＯＮＴが駆動部４１〜４４に対して、順次上記の電圧Ｖ１、Ｖ２を印加するともに、印加電圧を低下、停止することにより、図４（ａ）〜（ｄ）のＢ矢視図に示すように、リング部材ＲＧ１の内周面２１ｂにおける＋Ｚ側端部及びリング部材ＲＧ２の内周面３１ｂにおける−Ｚ側端部と、回転子ＳＦとの当接部（圧着部）が回転子ＳＦの外周面ＳＦａ上において、−Ｘ側、＋Ｙ側、＋Ｘ側、−Ｙ側と時計回り方向に順次移動する。また、このとき、リング部材ＲＧ１の内周面２１ｂにおける−Ｚ側端部及びリング部材ＲＧ２の内周面３１ｂにおける＋Ｚ側端部と、回転子ＳＦとの当接部（圧着部）は、回転子ＳＦの外周面ＳＦａ上において、＋Ｘ側、−Ｙ側、−Ｘ側、＋Ｙ側と時計回り方向に順次移動する。
【００２６】
図５（ａ）は、駆動部４１に印加する電圧の波形の一例を示す図であり、同様に、図５（ｂ）〜（ｄ）は、それぞれ駆動部４２〜４４に印加する電圧の波形の一例を示す図である。
【００２７】
図５（ａ）〜（ｄ）に示すように、駆動部４１〜４４に対しては、電圧Ｖ１、Ｖ２を含む正弦波の波形で、互いの位相を９０°ずらした電圧を印加することにより、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２は、それぞれ中心軸線Ｃ１、Ｃ２が中心軸線Ｃに対して傾き、また中心軸線Ｃ１、Ｃ２の傾く方向が中心軸線Ｃを中心として時計回りに変化する。これにより、例えばリング部材ＲＧ１の内周面２１ｂにおける＋Ｚ側端部、−Ｚ側端部及びリング部材ＲＧ２の内周面３１ｂにおける−Ｚ側端部、＋Ｚ側端部は、それぞれ回転子ＳＦの外周面ＳＦａに沿って時計回り方向に連続的に当接・圧着することになる。
【００２８】
ここで、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２の内径は、回転子ＳＦの外径（直径）よりも大径であるため、駆動部４１〜４４に電圧を印加する１サイクルによって、回転子ＳＦはリング部材ＲＧ１、ＲＧ２と回転子ＳＦとの径の差に応じた量、中心軸線Ｃを中心として反時計回りに回転する。
【００２９】
例えば、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２の内径を例えば１１ｍｍとし、回転子ＳＦの外径（直径）を例えば１０ｍｍとすると、駆動部４１〜４４を１サイクル駆動することにより、回転子ＳＦは反時計回りに１／１０回転する。従って、上記駆動部４１〜４４の駆動サイクルを繰り返すことにより、任意の速度で回転子ＳＦを回転させることができる。
【００３０】
回転子ＳＦの最大発生トルクは、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２と回転子ＳＦとの間の摩擦力に依存するため、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２及び回転子ＳＦの材質による摩擦係数が一定であると仮定すると、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２と回転子ＳＦとの間の摩擦力はリング部材の接触圧力に比例する。この接触圧力は、駆動部４１〜４４の駆動により発生させるが、駆動部４１〜４４の駆動ストローク（伸張量）と反比例する。そのため、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２の内径と回転子ＳＦの外径との差を小さく設定し、駆動部４１〜４４の駆動ストロークを小さくすることにより、大きな接触圧力、すなわち大きなトルクを得ることができる。また、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２の内径と回転子ＳＦの外径との差を小さくすることにより、上記駆動部４１〜４４の駆動サイクルで回転する回転子ＳＦの回転量が小さくなり、結果として大きな減速比が得られることになる。これは、大きなトルクを発生させる観点から好適である。
なお、上記とは逆に、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２の内径と回転子ＳＦの外径との差を大きく設定することにより、回転子ＳＦを大きな速度で回転させることも可能になる。
【００３１】
以上説明したように、本実施形態では、駆動部４１〜４４を順次駆動して、回転子ＳＦが隙間をもって挿通されるリング部材ＲＧ１、ＲＧ２を傾けて回転子ＳＦに当接・圧着させる回転力伝達状態として回転子ＳＦを回転させるため、大きな梃子機構等を用いることなく小型のモータを実現することが可能になる。また、本実施形態では、駆動部４１〜４４を順次駆動して、回転子ＳＦが隙間をもって挿通されるリング部材ＲＧ１、ＲＧ２の角度を変えて回転子ＳＦに当接・圧着させる回転力伝達状態として回転子ＳＦを回転させることができる。
【００３２】
［第２実施形態］
続いて、モータ装置ＭＴＲの第２実施形態について、図６を参照して説明する。
この図において、図１乃至図５に示す第１実施形態の構成要素と同一の要素については同一符号を付し、その説明を省略する。
上記第１実施形態では２つのリング部材ＲＧ１、ＲＧ２を用いる構成としたが、第２実施形態では、伝達部材として３つのリング部材ＲＧ１、ＲＧ２、ＲＧ３を用いる場合について説明する。
【００３３】
図６に示すように、本実施形態のモータ装置ＭＴＲでは、同様の構成を有するリング部材ＲＧ１、ＲＧ２、ＲＧ３がＺ方向に沿って順次配列され、回転子ＳＦに挿通されている。本実施形態におけるリング部材ＲＧ１〜ＲＧ３は、各円筒部２１、３１、５１の長さ方向の中間部に係合部２２、３２、５２が設けられている。
【００３４】
リング部材ＲＧ１の係合部２２とリング部材ＲＧ２の係合部２２との間には、上述の駆動部４１〜４４が配設されている。また、リング部材ＲＧ２の係合部３２とリング部材ＲＧ３の係合部５２との間には、駆動部４１〜４４とＸＹ方向で略同一の位置（すなわち、延在方向が各駆動部４１〜４４と略一致し、係合部３２を挟んで端部同士がＺ方向で対向する位置）に駆動部６１〜６４が配設されている（駆動部６２、６４は不図示）。駆動部６１〜６４に対する電圧の印加は制御部ＣＯＮＴにより制御される（図６中、制御部ＣＯＮＴは不図示）。
【００３５】
上記のモータ装置ＭＴＲにおいて、回転子ＳＦを駆動する際には、上述した駆動波形で電圧を印加して駆動部４１〜４４を順次駆動するとともに、駆動部６１〜６４については、係合部３２を挟んでＺ方向で対向する駆動部４１〜４４の駆動波形とは逆位相の駆動波形（１８０°ずらせた駆動波形）で電圧を印加して駆動する。
【００３６】
上述したように、駆動部４１〜４４の駆動により、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２が中心軸線Ｃに対して中心軸線Ｃ１、Ｃ２を互いに逆方向に傾かせて回転子ＳＦに圧着することで上記の伝達動作及び解消動作が順次行われ、また、駆動部６１〜６４の駆動によっても、リング部材ＲＧ２、ＲＧ３が中心軸線Ｃに対して中心軸線Ｃ２、Ｃ３を互いに逆方向に傾かせて（すなわち、リング部材ＲＧ１、ＲＧ３は中心軸線Ｃに対して中心軸線Ｃ１、Ｃ３を同一方向に傾かせて）回転子ＳＦに圧着することで伝達動作及び解消動作が順次行われて回転子ＳＦが回転する。
【００３７】
このように、本実施形態では、上記第１実施形態と同様の作用・効果が得られることに加えて、中心軸線を中心とする径方向で装置の外形を大きくすることなく回転子ＳＦのトルクを大きくすることが可能になる。また、本実施形態では、長尺の回転子ＳＦに対して、リング部材ＲＧ１〜ＲＧ３による圧着位置を中心軸線Ｃ方向で大きな範囲に設定できるため、より安定して回転子ＳＦを回転させることができる。
【００３８】
［第３実施形態］
続いて、モータ装置ＭＴＲの第３実施形態について、図７を参照して説明する。
この図において、図６に示す第２実施形態の構成要素と同一の要素については同一符号を付し、その説明を省略する。
上記第２実施形態では３つのリング部材ＲＧ１〜ＲＧ３を用いる構成としたが、第３実施形態では、伝達部材として１つのリング部材ＲＧ１を用いる場合について説明する。
【００３９】
図７に示すように、本実施形態のモータ装置ＭＴＲでは、リング部材ＲＧ１を挟んだＺ方向の両側に間隔をあけて固定部材１１Ａ、１１Ｂが設けられている。駆動部４１〜４４は、＋Ｚ側の端部が固定部材１１Ａの−Ｚ側に固定され、−Ｚ側の端部がリング部材ＲＧ１の係合部２２に＋Ｚ側から係合している。同様に、駆動部６１〜６４は、−Ｚ側の端部が固定部材１１Ｂの＋Ｚ側に固定され、＋Ｚ側の端部がリング部材ＲＧ１の係合部２２に−Ｚ側から係合している。固定部材１１Ａ、１１Ｂには、軸受部材１２Ａ、１２Ｂがそれぞれ設けられている。軸受部材１２Ａ、１２Ｂには、回転子ＳＦが回転自在に支持される。また、固定部材１１Ａ、１１Ｂは、それぞれ調節部１３Ａ、１３Ｂによって、回転子ＳＦに対するＺ方向の位置を調節可能となっている。
【００４０】
上記のモータ装置ＭＴＲにおいて、回転子ＳＦを駆動する際には、まず、調節部１３Ａ、１３Ｂを介して固定部材１１Ａ、１１ＢのＺ方向の位置を調節して、駆動部４１〜４４、６１〜６４を配置する空間のＺ方向の長さを調節することにより、当該駆動部４１〜４４、６１〜６４を圧縮して予圧（与圧）を付与しておく。
【００４１】
そして、上述した駆動波形で電圧を印加して駆動部４１〜４４を順次駆動するとともに、駆動部６１〜６４を係合部２２を挟んでＺ方向で対向する駆動部４１〜４４の駆動波形とは逆位相の駆動波形（１８０°ずらせた駆動波形）で電圧を印加して駆動することにより、上記の伝達動作及び解消動作が順次行われて回転子ＳＦが回転する。
【００４２】
このように、本実施形態では、上記実施形態と同様の作用・効果が得られることに加えて、予圧を付与した状態の駆動部４１〜４４、６１〜６４を駆動してリング部材ＲＧ１を回転子ＳＦに圧着させるため、より大きな力でリング部材ＲＧ１を回転子ＳＦに圧着させることが可能となり、容易に回転子ＳＦのトルクをより大きくすることができる。
【００４３】
なお、本実施形態で説明した、調節部を設けて予圧を付与する構成については、上記第１、第２実施形態についても適用可能である。
【００４４】
［第４実施形態］
続いて、モータ装置ＭＴＲの第４実施形態について、図８乃至図１０を参照して説明する。
この図において、図１乃至図５に示す第１実施形態の構成要素と同一の要素については同一符号を付し、その説明を省略または簡略化する。
上記第１実施形態では、回転子ＳＦが同一径でＺ方向に延びる軸状の構成を例示したが、本実施形態では、鼓状の回転子ＳＦ（例、凹部又は縮径部を有する回転子ＳＦ）を用いる場合について説明する。
【００４５】
図８に示すように、回転子ＳＦは、Ｚ方向の両端側に位置する大径部Ｄ１と、大径部Ｄ１の間に位置する小径部Ｄ２と、大径部Ｄ１及び小径部Ｄ２の間で径がＺ方向で漸次変化して傾斜するテーパ部ＤＴとを備えている。
【００４６】
リング部材ＲＧ１は、回転子ＳＦの＋Ｚ側のテーパ部ＤＴに挿通される筒部２１と、筒部２１の＋Ｚ側の端部に設けられる係合部２２とを備えている。筒部２１は、中心軸線Ｃ１回りに形成され、回転子ＳＦの中心軸線Ｃとリング部材ＲＧ１の中心軸線Ｃ１とが同軸または平行軸に配置されたときに、テーパ部ＤＴの外周面ＤＴａと所定量の隙間（例えば数十μｍ）をあけて対向するように、＋Ｚ側に向かう従って漸次拡径するテーパ状に形成されている。リング部材ＲＧ２は、リング部材ＲＧ１と略同一形状を備えており、回転子ＳＦの−Ｚ側のテーパ部ＤＴに挿通される筒部３１と、筒部３１の−Ｚ側の端部に設けられる係合部３２とを備えている。筒部３１は、中心軸線Ｃ２回りに形成され、回転子ＳＦの中心軸線Ｃとリング部材ＲＧ２の中心軸線Ｃ２とが同軸または平行軸に配置されたときに、テーパ部ＤＴの外周面ＤＴｂと所定量の隙間（例えば数十μｍ）をあけて対向するように、−Ｚ側に向かう従って漸次拡径するテーパ状に形成されている。
【００４７】
また、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２が中心軸線Ｃに対して傾いたときに、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２と回転子ＳＦとが当接する箇所の直径は、図９の拡大図に示すように、回転子ＳＦのテーパ部ＤＴの外周面ＤＴａにおける小径部Ｄ２側（最小径部）の直径をａ１、外周面ＤＴａにおける大径部Ｄ１側（最大径部）の直径をｂ１、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２の内周面２１ｂ、３１ｂにおける縮径側（最小径部）の直径をａ２、内周面２１ｂ、３１ｂにおける拡径側（最大径部）の直径をｂ２とすると、ａ１／ａ２＝ｂ１／ｂ２となる値に設定されている。
【００４８】
上記のモータ装置ＭＴＲにおいて、回転子ＳＦを駆動する際には、上述した駆動波形で電圧を印加して、例えば駆動部４１を駆動させることにより、図１０に示すように、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２は、それぞれ中心軸線Ｃ１、Ｃ２が中心軸線Ｃに対して傾き、リング部材ＲＧ１の内周面２１ｂにおける駆動部４１の近傍の＋Ｚ側端部、及び駆動部４３近傍の−Ｚ側端部が回転子ＳＦにおけるテーパ部ＤＴの外周面ＤＴａに当接・圧着し、リング部材ＲＧ２の内周面３１ｂにおける駆動部４１の近傍の−Ｚ側端部、及び駆動部４３の近傍の＋Ｚ側端部が回転子ＳＦにおけるテーパ部ＤＴの外周面ＤＴｂに当接・圧着する。
【００４９】
そして、駆動部４１〜４４を順次駆動することにより、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２と回転子ＳＦとは、時計回り方向に連続的に当接・圧着することになり、駆動部４１〜４４に電圧を印加する１サイクルによって、回転子ＳＦはリング部材ＲＧ１、ＲＧ２と回転子ＳＦとの径の差に応じた量、中心軸線Ｃを中心として反時計回りに回転する。
【００５０】
このように、本実施形態においても、上記第１実施形態と同様の作用・効果が得られることに加えて、回転子ＳＦが小径部Ｄ２を備え、リング部材ＲＧ１、ＲＧ２も小径部Ｄ２の大きさに応じて縮径する筒部２１を備えることから、中心軸線Ｃを中心とする直径が小さいモータ装置を得ることができる。また、本実施形態では、回転子ＳＦの外周面ＤＴａにおける最小径部とリング部材ＲＧ１、ＲＧ２の内周面２１ｂ、３１ｂにおける最小径部との比が、回転子ＳＦの外周面ＤＴａにおける最大径部とリング部材ＲＧ１、ＲＧ２の内周面２１ｂ、３１ｂにおける最大径部との比と同一であるため、回転子ＳＦとリング部材ＲＧ１、ＲＧ２との間で滑りが生じずに、駆動部４１〜４４の駆動を効率よく回転子ＳＦの回転に変換することが可能になる。
【００５１】
［第５実施形態］
続いて、モータ装置ＭＴＲの第５実施形態について、図１１乃び図１２を参照して説明する。これらの図において、図１乃至図５に示す第１実施形態の構成要素と同一の要素については同一符号を付し、その説明を省略または簡略化する。
上記の実施形態では、回転子ＳＦが中実である構成を例示したが、本実施形態では、回転子ＳＦが中空形状を備えており、回転子ＳＦの内部空間に伝達部材が配設される構成について説明する。
【００５２】
図１１に示すように、回転子ＳＦは、中空形状を備えた略円筒形に形成されており、内部空間に伝達部材ＣＰ１、ＣＰ２及び駆動部４１〜４４が配置されている（駆動部４２は不図示）。
【００５３】
伝達部材ＣＰ１は、中心軸線Ｃ１回りに形成された円筒部２１と、円筒部３１の開口の一端を閉塞する係合部２２とを備えた有底円筒形状に形成されている。伝達部材ＣＰ２は、中心軸線Ｃ２回りに形成された円筒部３１と、円筒部３１の開口の一端を閉塞する係合部３２とを備えた有底円筒形状に形成されている。円筒部２１、３１の外周面２１ａ、３１ａは、回転子ＳＦの中心軸線Ｃと中心軸線Ｃ１、Ｃ２とが同軸または平行軸に配置されたときに、回転子ＳＦの内周面ＳＦｂと所定量の隙間（例えば数十μｍ）をあけて対向するように、内周面ＳＦｂの直径よりも小径にそれぞれ形成されている。
【００５４】
図１２に示すように、伝達部材ＣＰ１、ＣＰ２は、互いに開口部を対向させてＺ方向に沿って配列されている。また、図示は省略しているが、伝達部材ＣＰ１、ＣＰ２は、不図示の保持機構によって、中心軸線Ｃ１、Ｃ２が中心軸線Ｃに対して傾斜可能で、且つ中心軸線Ｃ１、Ｃ２回りに回転不能にそれぞれ保持されている。
【００５５】
駆動部４１〜４４は、伝達部材ＣＰ１、ＣＰ２の係合部２２、３２の間にＺ方向に延在した状態で両端がそれぞれ係合部２２、３２に接続固定され、且つ中心軸線Ｃ回りに等間隔（９０度間隔）で設けられている。
【００５６】
上記構成のモータ装置ＭＴＲにおいて、回転子ＳＦを駆動する際には、例えば、図５に示した上述の駆動波形で電圧を印加して、例えば駆動部４３を駆動させることにより、図１２に示すように、伝達部材ＣＰ１、ＣＰ２は、それぞれ中心軸線Ｃ１、Ｃ２が中心軸線Ｃに対して傾き、伝達部材ＣＰ１の外周面２１ａにおける駆動部４３の近傍の−Ｚ側端部、及び駆動部４１近傍の＋Ｚ側端部が回転子ＳＦの内周面ＳＦｂに当接・圧着し、伝達部材ＣＰ２の外周面３１ａにおける駆動部４３の近傍の＋Ｚ側端部、及び駆動部４１の近傍の−Ｚ側端部が回転子ＳＦの内周面ＳＦｂに当接・圧着する。
【００５７】
そして、駆動部４１〜４４を順次駆動することにより、伝達部材ＣＰ１、ＣＰ２と回転子ＳＦとは、時計回り方向に連続的に当接・圧着することになり、駆動部４１〜４４に電圧を印加する１サイクルによって、回転子ＳＦは伝達部材ＣＰ１、ＣＰ２と回転子ＳＦとの径の差に応じた量、中心軸線Ｃを中心として時計回りに回転する。
【００５８】
このように、本実施形態においては、回転子ＳＦが中空形状を有している場合でも、上記第１実施形態と同様の作用・効果が得られることに加えて、スペースの制約があって回転子ＳＦの外側に伝達部材ＣＰ１、ＣＰ２等が配設できない場合でも、大きなトルクで回転子ＳＦを回転させることができる。
【００５９】
［第６実施形態］
続いて、モータ装置ＭＴＲの第６実施形態について、図１３乃び図１４を参照して説明する。これらの図において、図１１乃び図１２に示す第５実施形態の構成要素と同一の要素については同一符号を付し、その説明を省略または簡略化する。
上記の第５実施形態等では、回転子ＳＦに回転駆動力を伝達する伝達部材を剛体とする構成を例示したが、本実施形態で弾性部材を用いる構成について説明する。
【００６０】
図１３に示すように、回転子ＳＦは、中空形状を備えた略円筒形に形成されており、内部空間に伝達部材として可撓性を有し、中心軸線Ｃ１を中心とする円筒形状のチューブ体（弾性部材）ＴＢが配設されている。チューブ体ＴＢの外周面ＴＢａには、図１４（ｂ）に示すように、中心軸線Ｃ１回りに互いに隙間をあけて、それぞれがピエゾ素子等の圧電素子を含む４つの面状の駆動部７１〜７４が略等間隔に張設されて駆動部７１、７３が中心軸線Ｃ１を挟んで対向し、また駆動部７２、７４が中心軸線Ｃ１を挟んで対向するように配置されている。チューブ体ＴＢの内周面ＴＢｂには、共通接地電極７５が全周に亘って張設されている。
【００６１】
駆動部７１、７３は組として駆動部群ＡＣ１を構成し、また駆動部７２、７４は組として駆動部群ＡＣ２を構成する。そして、制御部ＣＯＮＴは、駆動部群ＡＣ１に対する印加電圧を調整することにより、図１４（ａ）に符合ＸＣで示すように、回転子ＳＦに当接して回転力伝達状態する位置に両端がＸ方向に移動するようにチューブ体ＴＢを弾性変形させる。また、制御部ＣＯＮＴは、駆動部群ＡＣ２に対する印加電圧を調整することにより、図１４（ａ）に符合ＹＣで示すように、回転子ＳＦに当接して回転力伝達状態する位置に両端がＹ方向に移動するようにチューブ体ＴＢを弾性変形させる。
【００６２】
上記構成のモータ装置ＭＴＲにおいて、回転子ＳＦを駆動する際には、制御部ＣＯＮＴは、例えば、駆動部群ＡＣ１の駆動部７１、７３に対して図５（ａ）、（ｃ）に示した上述の逆位相の駆動波形で電圧を印加して弾性変形させ、チューブ体ＴＢの両端を中心軸線Ｃに対して、図１３に示すように、例えば回転子ＳＦに当接・圧着して回転力伝達状態となる−Ｘ側の位置に移動させる。そして、続いて制御部ＣＯＮＴは、同様に、駆動部群ＡＣ２の駆動部７２、７４に対して、図５（ｂ）、（ｄ）に示した上述の逆位相の駆動波形で電圧を印加して弾性変形させ、チューブ体ＴＢの両端を中心軸線Ｃに対して＋Ｙ側に移動させて回転力伝達状態とするとともに、駆動部群ＡＣ１については回転力伝達状態を解消させる。このように、制御部ＣＯＮＴが駆動部群ＡＣ１、ＡＣ２に対して順次回転力伝達動作及び解消動作を行わせることにより、チューブ体ＴＢと回転子ＳＦとが当接・圧着する回転力伝達状態の位置が時計回り方向に連続的に移動し、回転子ＳＦは伝達部材ＣＰ１、ＣＰ２と回転子ＳＦとの径の差に応じた量、中心軸線Ｃを中心として時計回りに回転する。
【００６３】
このように、本実施形態においては、上記第５実施形態と同様の作用・効果が得られることに加えて、簡易な構造で回転子ＳＦを回転させることが可能となり、軽量化を図ることができる。
なお、上記第６実施形態では、４つの駆動部７１〜７４の中、駆動部７１、７３は組として駆動部群ＡＣ１を構成し、また駆動部７２、７４は組として駆動部群ＡＣ２を構成するものとして説明したが、例えば駆動部が５つ以上設けられる場合には、互いに対向して配置された３つ以上の駆動部を一組として駆動部群を構成させてもよい。
【００６４】
［第７実施形態］
続いて、モータ装置ＭＴＲの第７実施形態について、図１５を参照して説明する。この図において、図１３乃び図１４に示した第６実施形態の構成要素と同一の要素については同一符号を付し、その説明を省略または簡略化する。
上記の第６実施形態等では、圧電素子を用いて弾性部材を弾性変形させる構成を例示したが、本実施形態では光熱アクチュエータを用いる構成について説明する。
【００６５】
図１５に示すように、回転子ＳＦは、中空形状を備えた略円筒形に形成されており、内部空間に伝達部材として可撓性を有する封入体８１〜８４が配設されている。封入体８１〜８４は、それぞれがＺ方向に延在し、中心軸線Ｃ１回りに互いに当接した状態で４つ配置されて円柱状の封入体群８０を形成する。各封入体８１〜８４は、弾性材料で形成され、内部に低沸点流体等の作動流体が封入される封入空間（不図示）を備えており、作動流体の膨張・収縮に応じて、主としてＺ方向に伸縮する。
【００６６】
各封入体８１〜８４には、封入空間に、例えば紫外光を導光する導光装置９１〜９４が駆動部として設けられている。導光装置９１〜９４は、一端側が各封入体８１〜８４に埋め込まれる光ファイバＦ１〜Ｆ４と、各光ファイバＦ１〜Ｆ４を介して紫外光を供給する発光装置（図示せず）とを備えている。光ファイバＦ１〜Ｆ４の一端部には、例えば、紫外線硬化樹脂膜が形成され、封入体８１〜８４における封入空間の作動流体に浸漬される。
【００６７】
制御部ＣＯＮＴは、発光装置を制御して、光ファイバＦ１〜Ｆ４を介して各封入体８１〜８４に導光される紫外光の量を調整する。
【００６８】
上記構成のモータ装置ＭＴＲにおいて、回転子ＳＦを駆動する際には、制御部ＣＯＮＴは、例えば、導光装置９４の光ファイバＦ４を介して紫外光を封入体８４に導光する。光ファイバＦ４に供給された紫外光は、光ファイバＦ４の端部に形成された紫外線硬化樹脂膜を照射して発熱させる。これにより、封入体８４の封入空間に封入された作動流体が温められて膨張し、封入体８４がＺ方向に伸張する。一方、封入体８４と中心軸線Ｃ１を挟んで隣り合う封入体８２については、紫外光が導光されないことから、作動流体は膨張せず、封入体８２の伸張も発生しない。封入体８２、８４の伸張差によって、封入体群８０としては、図１５に示すように、長さ方向の両端部が封入体８２の外周面において−Ｘ方向に弾性変形して、回転子ＳＦの内周面ＳＦｂに当接するとともに、長さ方向の中央部が封入体８４の外周面において＋Ｘ方向に弾性変形して、回転子ＳＦの内周面ＳＦｂに当接して、回転子ＳＦに対する回転力伝達状態となる。
【００６９】
続いて制御部ＣＯＮＴは、封入体８４への紫外光の導光を調整して、封入体８４内の作動流体の膨張を抑制して、封入体８２の外周面及び封入体８４の外周面の回転子ＳＦの内周面ＳＦｂに当接する回転力伝達状態を解消させた後に、例えば導光装置９４の光ファイバＦ１を介して紫外光を封入体８１に導光し、上記封入体８４の場合と同様にして封入体８１をＺ方向に伸張させる。これにより、封入体８１、８３の伸張差によって、封入体群８０としては、長さ方向の両端部が封入体８３の外周面において＋Ｙ方向に弾性変形して、回転子ＳＦの内周面ＳＦｂに当接するとともに、長さ方向の中央部が封入体８１の外周面において−Ｙ方向に弾性変形して、回転子ＳＦの内周面ＳＦｂに当接して、回転子ＳＦに対する回転力伝達状態となる。
【００７０】
このように、封入体８１〜８４への紫外光の導光を順次調整することにより、封入体群８０による回転子ＳＦへの回転力伝達状態の位置が時計回り方向に連続的に移動し、回転子ＳＦは封入体群８０と回転子ＳＦとの径の差に応じた量、中心軸線Ｃを中心として時計回りに回転する。このとき、各封入体８１〜８４へ導光する紫外光の光量としては、図５（ａ）〜（ｄ）に示した駆動波形と同様に、隣り合う封入体とは位相が９０°ずれた正弦波で光量が変化する波形を用いることができる。
【００７１】
このように、本実施形態においては、上記第６実施形態と同様の作用・効果が得られることに加えて、回転子ＳＦを回転させるための用力として、給電線を介して電力を供給する場合と比較して用力供給に係る発熱を抑えることが可能となり、効率的に回転子ＳＦを回転させることができる。
【００７２】
［第８実施形態］
次に、本発明の第８実施形態を説明する。  
図１６は、上記実施形態のいずれかに記載のモータ装置ＭＴＲを備えるロボット装置ＲＢＴの一部（指部分の先端）の構成を示す図である。
【００７３】
同図に示すように、ロボット装置ＲＢＴは、末節部１０１、中節部１０２及び関節部１０３を有しており、末節部１０１と中節部１０２とが関節部１０３を介して接続された構成になっている。関節部１０３には軸支持部１０３ａ及び軸部１０３ｂが設けられている。軸支持部１０３ａは中節部１０２に固定されている。軸部１０３ｂは、軸支持部１０３ａによって固定された状態で支持されている。
【００７４】
末節部１０１は、接続部１０１ａ及び歯車１０１ｂを有している。接続部１０１ａには、関節部１０３の軸部１０３ｂが貫通した状態になっており、当該軸部１０３ｂを回転軸として末節部１０１が回転可能になっている。この歯車１０１ｂは、接続部１０１ａに固定されたベベルギアである。接続部１０１ａは、歯車１０１ｂと一体的に回転するようになっている。
【００７５】
中節部１０２は、筐体１０２ａ及び駆動装置ＡＣＴを有している。駆動装置ＡＣＴは、上記実施形態に記載のモータ装置ＭＴＲを用いることができる。駆動装置ＡＣＴは、筐体１０２ａ内に設けられている。駆動装置ＡＣＴには、回転軸部材１０４ａが取り付けられている。回転軸部材１０４ａの先端には、歯車１０４ｂが設けられている。この歯車１０４ｂは、回転軸部材１０４ａに固定されたベベルギアである。歯車１０４ｂは、上記の歯車１０１ｂとの間で噛み合った状態になっている。
【００７６】
上記のように構成されたロボット装置ＲＢＴは、駆動装置ＡＣＴの駆動によって回転軸部材１０４ａが回転し、当該回転軸部材１０４ａと一体的に歯車１０４ｂが回転する。
歯車１０４ｂの回転は、当該歯車１０４ｂと噛み合った歯車１０１ｂに伝達され、歯車１０１ｂが回転する。当該歯車１０１ｂが回転することで接続部１０１ａも回転し、これにより末節部１０１が軸部１０３ｂを中心に回転する。
【００７７】
このように、本実施形態によれば、低速高トルクの回転を出力することができる駆動装置ＡＣＴを搭載することにより、例えば減速器を用いることなく直接末節部１０１を回転させることができる。さらに本実施形態では、駆動装置ＡＣＴが非共振に駆動される構成になっているため、樹脂など軽量な材料で大部分を構成することが可能になる。
【００７８】
以上、添付図面を参照しながら本発明に係る好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。上述した例において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００７９】
例えば、上記実施形態では、駆動部の数が４つである例を用いて説明したが、これに限定されるものではなく、例えば３つ以上の駆動部を用いて順次駆動することで、回転子ＳＦへの回転力伝達状態となる位置を移動させて回転しＳＦを回転させることが可能である。
【００８０】
また、上記実施形態では、駆動部が電歪素子を有する構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無く、例えば駆動部が電歪素子に代えて磁歪素子、電磁石、ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）など、他のアクチュエータを用いる構成であっても構わない。例えば磁歪素子を用いた場合、推力を高くすることができる。電磁石を用いた場合は、高推力、長ストロークの駆動が可能である。ＶＣＭを用いた場合、長ストロークの駆動が可能であり、トルク制御が容易となる。
【符号の説明】
【００８１】
１１Ａ、１１Ｂ…固定部材、  １３Ａ、１３Ｂ…、調節部、  ２１ｂ、３１ｂ、５１ｂ…内周面、  ２２、３２、５２…係合部、  ４１〜４４、６１〜６４、７１〜７４…駆動部、  ８１〜８４…封入体（伝達部材）、  ９１〜９４…導光装置（駆動部）、  ＡＣ…駆動装置、  ＡＣ１、ＡＣ２…駆動部群、  Ｃ…中心軸線（第１軸線）、Ｃ１、Ｃ２…中心軸線（第２軸線）、  ＣＯＮＴ…制御部、  ＣＰ１、ＣＰ２…伝達部材、  Ｄ１…大径部、  Ｄ２…小径部、  ＤＴ…テーパ部、  ＭＴＲ…モータ装置、  ＲＢＴ…ロボット装置、  ＲＧ１、ＲＧ２、ＲＧ３…リング部材（伝達部材）、  ＳＦ…回転子、  ＳＦａ…外周面、  ＳＦｂ…内周面、  ＴＢ…チューブ体（伝達部材）
【図１】
2012060707.tif 000003
【図２】
2012060707.tif 000004
【図３】
2012060707.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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