(57)【要約】【課題】インダクタンスの同定精度を高めることができ、運転効率の向上を図ることができる冷凍装置および永久磁石同期モータの制御装置を提供する。【解決手段】ベクトル制御運転中に、インダクタンス設定値Ｌ＊を同定する同定モードとして、所定時間、回転速度指令値ω＊を固定しつつ、第１のｄ軸電流指令値Ｉdc＊を所定の設定値Ｉdc_atに固定する同定モード制御手段２１と、同定モードの場合における第２のｄ軸電流指令値Ｉdc＊＊と第１のｄ軸電流指令値Ｉdc＊との差分を積分して平均値を演算し、これに基づいて補正量ΔＬ＊を演算し、補正量ΔＬ＊を加算したインダクタンス設定値Ｌ＊を電圧指令演算手段４５の演算に用いるようにしたインダクタンス同定手段（２３〜２６）とを有し、同定モード制御手段２１は、電流検出手段２４３で検出された電流Ｉshが、予め設定された異なる複数の所定値Ｉsh1,Ｉsh2に達した場合、同定モードを実行する。【選択図】図５
2012100369.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
冷凍サイクルの圧縮機と、前記圧縮機を駆動する永久磁石同期モータと、ベクトル制御によって前記永久磁石同期モータの回転速度を可変制御するインバータ装置と、を備える冷凍装置において、
前記インバータ装置は、
直流電力から交流電力を生成して前記永久磁石同期モータに供給するインバータ回路と、
前記インバータ回路の入力直流電流または出力交流電流を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段で検出された電流からｄ軸電流検出値およびｑ軸電流検出値を演算する電流検出演算手段と、
第１のｄ軸電流指令値と前記ｄ軸電流検出値との偏差に基づいて前記第１のｄ軸電流指令値を補正して第２のｄ軸電流指令値を生成するｄ軸電流指令演算手段と、
第１のｑ軸電流指令値と前記ｑ軸電流検出値との偏差に基づいて前記第１のｑ軸電流指令値を補正して第２のｑ軸電流指令値を生成するｑ軸電流指令演算手段と、
前記永久磁石同期モータのインダクタンス設定値を含むモータ定数設定値、前記永久磁石同期モータの回転速度指令値、前記第２のｄ軸電流指令値、および前記第２のｑ軸電流指令値に基づいてｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値を演算する電圧指令演算手段と、
前記ｄ軸電圧指令値および前記ｑ軸電圧指令値に基づいて前記インバータ回路を制御するインバータ制御手段と、
前記第１のｑ軸電流指令値を零以外の値とするベクトル制御運転中に、前記インダクタンス設定値を同定する同定モードとして、所定時間、前記回転速度指令値を固定しつつ、前記第１のｄ軸電流指令値を所定の設定値に固定する同定モード制御手段と、
前記同定モードの場合における前記第２のｄ軸電流指令値と前記第１のｄ軸電流指令値との差分を積分して平均値を演算し、これに基づいて前記インダクタンス設定値の補正量を演算し、該補正量を加算したインダクタンス設定値を前記電圧指令演算手段の演算に用いるようにしたインダクタンス同定手段とを有し、
前記同定モード制御手段は、
前記電流検出手段で検出された電流が、予め設定された異なる複数の所定値に達した場合、前記同定モードを実行する
ことを特徴とする冷凍装置。
【請求項２】
前記同定モード制御手段は、
予め設定された所定の回数繰り返すように前記同定モードを実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の冷凍装置。
【請求項３】
前記同定モード制御手段は、
予め設定された所定時間の間隔を設けて前記同定モードを実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の冷凍装置。
【請求項４】
前記同定モード制御手段は、
前記電流検出手段で検出された電流に応じて、前記第１のｄ軸電流指令値を異なる所定の設定値に固定する
ことを特徴とする請求項１に記載の冷凍装置。
【請求項５】
ベクトル制御によって永久磁石同期モータの回転速度を可変制御する永久磁石同期モータの制御装置において、
直流電力から交流電力を生成して前記永久磁石同期モータに供給するインバータ回路と、
前記インバータ回路の入力直流電流または出力交流電流を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段で検出された電流からｄ軸電流検出値およびｑ軸電流検出値を演算する電流検出演算手段と、
第１のｄ軸電流指令値と前記ｄ軸電流検出値との偏差に基づいて前記第１のｄ軸電流指令値を補正して第２のｄ軸電流指令値を生成するｄ軸電流指令演算手段と、
第１のｑ軸電流指令値と前記ｑ軸電流検出値との偏差に基づいて前記第１のｑ軸電流指令値を補正して第２のｑ軸電流指令値を生成するｑ軸電流指令演算手段と、
前記永久磁石同期モータのインダクタンス設定値を含むモータ定数設定値、前記永久磁石同期モータの回転速度指令値、前記第２のｄ軸電流指令値、および前記第２のｑ軸電流指令値に基づいてｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値を演算する電圧指令演算手段と、
前記ｄ軸電圧指令値および前記ｑ軸電圧指令値に基づいて前記インバータ回路を制御するインバータ制御手段と、
前記第１のｑ軸電流指令値を零以外の値とするベクトル制御運転中に、前記インダクタンス設定値を同定する同定モードとして、所定時間、前記回転速度指令値を固定しつつ、前記第１のｄ軸電流指令値を所定の設定値に固定する同定モード制御手段と、
前記同定モードの場合における前記第２のｄ軸電流指令値と前記第１のｄ軸電流指令値との差分を積分して平均値を演算し、これに基づいて前記インダクタンス設定値の補正量を演算し、該補正量を加算したインダクタンス設定値を前記電圧指令演算手段の演算に用いるようにしたインダクタンス同定手段とを備え、
前記同定モード制御手段は、
前記電流検出手段で検出された電流が、予め設定された異なる複数の所定値に達した場合、前記同定モードを実行する
ことを特徴とする永久磁石同期モータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、冷凍装置および永久磁石同期モータの制御装置に関するもので、特に冷凍サイクル（ヒートポンプサイクル）の圧縮機を駆動する永久磁石同期モータの回転速度を制御装置によって可変制御する冷凍装置および永久磁石同期モータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば空気調和機や冷凍機などの冷凍装置において、高効率な運転を実現するため、圧縮機を駆動させる永久磁石同期モータに電力を供給するインバータ装置にベクトル制御を採用することが知られている。ベクトル制御はモータ定数（詳細には、抵抗、誘起電圧、および、インダクタンス）を用いるため、このモータ定数を予め設定する必要がある。
しかし、モータ定数は、モータ製造時のバラツキや運転条件によって変動し、予め設定した設定値と実際値との間にずれが生じる恐れがある。
そこで、実運転の直前や実運転中にモータ定数を同定して、モータ定数設定値を自動的に修正するベクトル制御装置（インバータ装置）が提唱されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載のベクトル制御装置は、３相交流電流を検出する電流検出器と、３相交流電流の検出値をｄ軸電流検出値およびｑ軸電流検出値に変換する座標変換部と、第１のｄ軸電流指令値とｄ軸電流検出値との偏差に応じて第２のｄ軸電流指令値を生成するｄ軸電流指令演算部と、第１のｑ軸電流指令値とｑ軸電流検出値との偏差に基づいて第２のｑ軸電流指令値を生成するｑ軸電流指令演算部と、モータ定数を同定してモータ定数設定値を修正するモータ定数同定部と、モータ定数の設定値、回転速度指令値、第２のｄ軸電流指令値、および第２のｑ軸電流指令値に基づいてｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値を演算するベクトル制御演算部（電圧指令演算部）と、ｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値を３相交流の電圧指令値に変換する座標変換部と、３相交流の電圧指令値に比例した電圧を永久磁石同期モータに印加する電力変換器とを備えている（特許文献１の図１参照）。
【０００４】
そして、高速域では、ｄ軸電流を「零」と「零以外の所定値」とに制御し、それら２つの制御状態における第２のｄ軸電流指令値の差分とｄ軸電流検出値の差分（若しくは第１のｄ軸電流指令値の差分）をそれぞれ演算し、それら第２のｄ軸電流指令値の差分とｄ軸電流検出値の差分（若しくは第１のｄ軸電流指令値の差分）との比をｄ軸インダクタンスの設定値に乗じて、ｄ軸インダクタンスの設定値を修正する。
また、高速域では、ｑ軸電流が「所定値以上」であれば、第２のｑ軸電流指令値とｑ軸電流検出値（若しくは第１のｑ軸電流指令値）との比をｑ軸インダクタンスの設定値に乗じて、ｑ軸インダクタンスの設定値を修正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−４９８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
モータ定数の同定精度は、モータの制御性能（詳細には、駆動効率、応答速度、安定性など）に影響を与える。特に、インダクタンスの同定精度は、モータ最大トルク制御に係わるので、モータ電流や駆動効率に大きな影響を与える。
特許文献１に開示されているベクトル制御装置（インバータ装置）では、ｄ軸電流指令値を「零」と「零以外の所定値」に制御し、それら２つの制御状態における第２のｄ軸電流指令値の差分とｄ軸電流検出値の差分に基づいてｄ軸インダクタンスを同定する。
そのため、電流のリップルや位相のバラツキによる影響を受けやすく、インダクタンスの同定精度の点において改善の余地があった。
【０００７】
そこで、本発明は、インダクタンスの同定精度を高めることができ、運転効率の向上を図ることができる冷凍装置および永久磁石同期モータの制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような課題を解決するために、請求項１に係る発明は、冷凍サイクルの圧縮機と、前記圧縮機を駆動する永久磁石同期モータと、ベクトル制御によって前記永久磁石同期モータの回転速度を可変制御するインバータ装置と、を備える冷凍装置において、前記インバータ装置は、直流電力から交流電力を生成して前記永久磁石同期モータに供給するインバータ回路と、前記インバータ回路の入力直流電流または出力交流電流を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段で検出された電流からｄ軸電流検出値およびｑ軸電流検出値を演算する電流検出演算手段と、第１のｄ軸電流指令値と前記ｄ軸電流検出値との偏差に基づいて前記第１のｄ軸電流指令値を補正して第２のｄ軸電流指令値を生成するｄ軸電流指令演算手段と、第１のｑ軸電流指令値と前記ｑ軸電流検出値との偏差に基づいて前記第１のｑ軸電流指令値を補正して第２のｑ軸電流指令値を生成するｑ軸電流指令演算手段と、前記永久磁石同期モータのインダクタンス設定値を含むモータ定数設定値、前記永久磁石同期モータの回転速度指令値、前記第２のｄ軸電流指令値、および前記第２のｑ軸電流指令値に基づいてｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値を演算する電圧指令演算手段と、前記ｄ軸電圧指令値および前記ｑ軸電圧指令値に基づいて前記インバータ回路を制御するインバータ制御手段と、前記第１のｑ軸電流指令値を零以外の値とするベクトル制御運転中に、前記インダクタンス設定値を同定する同定モードとして、所定時間、前記回転速度指令値を固定しつつ、前記第１のｄ軸電流指令値を所定の設定値に固定する同定モード制御手段と、前記同定モードの場合における前記第２のｄ軸電流指令値と前記第１のｄ軸電流指令値との差分を積分して平均値を演算し、これに基づいて前記インダクタンス設定値の補正量を演算し、該補正量を加算したインダクタンス設定値を前記電圧指令演算手段の演算に用いるようにしたインダクタンス同定手段とを有し、前記同定モード制御手段は、前記電流検出手段で検出された電流が、予め設定された異なる複数の所定値に達した場合、前記同定モードを実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、インダクタンスの同定精度を高めることができ、運転効率の向上を図ることができる冷凍装置および永久磁石同期モータの制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】空気調和機の構成図である。
【図２】圧縮機の永久磁石同期モータを制御するインバータ装置の構成図である。
【図３】マイコンの機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図４】速度・位相推定部の機能ブロック図である。
【図５】ベクトル制御演算部およびモータ定数同定部の機能ブロック図である。
【図６】モータ回転子軸、モータ最大トルク軸および制御系の推定軸を表す図である。
【図７】本実施形態に係る空気調和機の動作を示すタイムチャートである。
【図８】変形例に係る空気調和機の動作を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態（以下「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において、共通する部分には同一の符号を付し重複した説明を省略する。
【００１２】
≪空気調和機（冷凍装置）１００≫
図１は、空気調和機（冷凍装置）１００の構成図である。空気調和機１００は、室外機１１０および室内機１２０を備えており、後述するように、冷房運転および暖房運転が可能である。
室外機１１０は、圧縮機１０１と、四方弁１０２と、室外熱交換器１０３と、室外送風機１０４と、室外膨張弁１０５と、アキュームレータ１０９と、室外送風機用モータ１１１と、永久磁石同期モータ１１２と、インバータ装置２００とを備えている。
室内機１２０は、室内膨張弁１０６と、室内熱交換器１０７と、室内送風機１０８と、室内送風機用モータ１２１とを備えている。
【００１３】
四方弁１０２は、空気調和機１００の冷房運転時において、圧縮機１０１と室外熱交換器１０３とが連通し、かつ、室内熱交換器１０７とアキュームレータ１０９とが連通するように切り替えられている（図１参照）。これにより、空気調和機１００は、圧縮機１０１と、室外熱交換器１０３と、室外膨張弁１０５と、室内膨張弁１０６と、室内熱交換器１０７と、アキュームレータ１０９とを順次連結した冷凍サイクル（ヒートポンプサイクル）が形成されている。
圧縮機１０１で圧縮された高温高圧冷媒は、室外熱交換器１０３で空気（外気）と熱交換（排熱）することにより凝縮されて液化し、室外膨張弁１０５および室内膨張弁１０６で減圧され蒸発しやすい低温低圧冷媒となる。そして、低温低圧冷媒は、室内熱交換器１０７で空気（室内機１２０が設置された室内空気）と熱交換（吸熱）することにより蒸発し、アキュームレータ１０９を経由して、圧縮機１０１に戻る。
【００１４】
一方、四方弁１０２は、空気調和機１００の暖房運転時において、圧縮機１０１と室内熱交換器１０７とが連通し、かつ、室外熱交換器１０３とアキュームレータ１０９とが連通するように切り替えられている（図示せず）。これにより、空気調和機１００は、圧縮機１０１と、室内熱交換器１０７と、室内膨張弁１０６と、室外膨張弁１０５と、室外熱交換器１０３と、アキュームレータ１０９とを順次連結した冷凍サイクル（ヒートポンプサイクル）が形成されている。
圧縮機１０１で圧縮された高温高圧冷媒は、室内熱交換器１０７で空気（室内機１２０が設置された室内空気）と熱交換（排熱）することにより凝縮されて液化し、室内膨張弁１０６および室外膨張弁１０５で減圧され蒸発しやすい低温低圧冷媒となる。そして、低温低圧冷媒は、室外熱交換器１０３で空気（外気）と熱交換（吸熱）することにより蒸発し、アキュームレータ１０９を経由して、圧縮機１０１に戻る。
【００１５】
室外送風機１０４は、外気を室外機１１０に取り込み、室外熱交換器１０３における空気（外気）と冷媒との熱交換を促進させる。なお、室外送風機１０４は、室外送風機用モータ１１１によって駆動されている。
室内送風機１０８は、室内機１２０が設置された室内の空気を室内機１２０に取り込み、室内熱交換器１０７における空気（室内機１２０が設置された室内空気）と冷媒との熱交換を促進させる。なお、室内送風機１０８は、室内送風機用モータ１２１によって駆動されている。
【００１６】
圧縮機１０１は、永久磁石同期モータ１１２によって駆動されている。この永久磁石同期モータ１１２の回転速度（運転周波数）は、インバータ装置２００によって可変制御されている。これにより、空気調和機１００の冷凍サイクル（ヒートポンプサイクル）に必要な能力に対応するようになっている。
また、室外膨張弁１０５または室内膨張弁１０６の開度、室外送風機１０４および室内送風機１０８の回転速度、冷房運転／暖房運転の運転モードを切り替える四方弁１０２の状態などがインバータ装置２００（マイコン２４１（図２参照））によって制御されている。
【００１７】
≪インバータ装置２００≫
図２は、圧縮機１０１の永久磁石同期モータ１１２を制御するインバータ装置２００の構成図である。図２に示すインバータ装置２００は、永久磁石同期モータ１１２を制御する。なお、本実施形態ではインバータ装置２００（マイコン２４１）は、圧縮機１０１を駆動させる永久磁石同期モータ１１２の回転速度を制御するだけではなく、四方弁１０２、室外送風機１０４、室外膨張弁１０５、室内膨張弁１０６、室内送風機１０８等も制御するが（図１参照）、説明を省略する。
【００１８】
インバータ装置２００は、コンバータ回路２１０と、インバータ回路２２０と、電磁接触器２３１と、突入電流制限抵抗器２３２と、力率改善用リアクトル２３３と、平滑コンデンサ２３４と、マイコン２４１と、ドライバ回路２４２と、電流検出回路２４３と、電圧検出回路２４４と、電源回路２４５と、シャント抵抗２４６とを備えている。
【００１９】
コンバータ回路２１０は、交流電源２５０から出力された交流電力を直流電力に変換してインバータ回路２２０に出力する。具体的には、コンバータ回路２１０は、複数の整流素子２１１がブリッジ結線された回路であり、交流電源２５０からの交流電力を直流電力に変換する。
【００２０】
インバータ回路２２０は、コンバータ回路２１０から出力された直流電力を交流電力に変換して永久磁石同期モータ１１２に出力する。具体的には、インバータ回路２２０は、複数のスイッチング素子２２１が三相ブリッジ結線された回路である。また、スイッチング素子２２１がスイッチング時に発生する逆起電力を回生するため、スイッチング素子２２１と併設してフライホイール素子２２２が設けられている。
【００２１】
コンバータ回路２１０とインバータ回路２２０との間には、永久磁石同期モータ１１２を運転または停止させるための電磁接触器２３１と、力率改善用リアクトル２３３と、平滑コンデンサ２３４とが接続されている。また、電源投入時等に閉路する電磁接触器２３１が平滑コンデンサ２３４に流れる過大な突入電流で溶着しないように、電磁接触器２３１と並列して突入電流制限抵抗器２３２が設けられている。
【００２２】
マイコン２４１は、ドライバ回路２４２を介してインバータ回路２２０を制御する。
ドライバ回路２４２は、マイコン２４１からの微弱な信号（後述する図３に示すＰＷＭ出力部１６から出力されるＰＷＭ信号）を増幅して、スイッチング素子２２１のスイッチング動作を制御する。これにより、インバータ回路２２０で交流電力が生成されるとともにその周波数が制御される。
電流検出回路２４３は、シャント抵抗２４６を用いてインバータ回路２２０の入力直流電流を検出する。電流検出回路２４３で検出された電流値（後述する図３に示す直流電流Ｉsh）は、マイコン２４１に送信される。
電圧検出回路２４４は、コンバータ回路２１０の出力直流電圧を検出する。電圧検出回路２４４で検出された電圧値は、マイコン２４１に送信される。
電源回路２４５は、コンバータ回路２１０で生成された高電圧を例えば５Ｖまたは１５Ｖ程度の制御電源に調整して、マイコン２４１、ドライバ回路２４２等に供給する。
【００２３】
≪マイコン２４１≫
図２に示すように、マイコン２４１は、センサレスタイプのベクトル制御機能を有している。すなわち、マイコン２４１は、電流検出回路２４３で検出されたインバータ回路２２０の入力直流電流（後述する図３に示す直流電流Ｉsh）等に基づいて永久磁石同期モータ１１２の駆動電流（言い換えれば、インバータ回路２２０の出力交流電流）を再現するようになっており、交流電流を検出する電流センサを不要としている。また、マイコン２４１は、永久磁石同期モータ１１２の回転速度や位相（磁極位置）を推定するようになっており、回転速度センサや磁極位置センサを不要としている。このようなベクトル制御の詳細を以下に説明する。
【００２４】
図３は、マイコン２４１の機能的構成を示す機能ブロック図である。マイコン２４１は、速度指令生成部１０と、減算部１１と、ｑ軸電流指令生成部１２と、ｄ軸電流指令生成部１３と、ベクトル制御演算部１４と、２軸／３相変換部１５と、ＰＷＭ出力部１６と、電流再現部１７と、３相／２軸変換部１８と、速度・位相推定部１９と、モータ定数同定部２０と、を有している。
【００２５】
＜電流再現部１７＞
電流再現部１７は、電流検出回路２４３（図２参照）で検出された直流電流Ｉshと、２軸／３相変換部１５で演算された３相交流の電圧指令値Ｖu＊，Ｖv＊，Ｖw＊とに基づいて、永久磁石同期モータ１１２の駆動電流（３相交流の電流検出値Ｉu，Ｉv，Ｉw）を推定する。電流再現部１７で推定された３相交流の電流検出値Ｉu，Ｉv，Ｉwは、３相／２軸変換部１８に出力される。このように、マイコン２４１は電流再現部１７を有し、永久磁石同期モータ１１２の駆動電流を再現（推定）する。これにより、インバータ装置２００は、交流電流を検出する電流センサを不要としている。
【００２６】
＜３相／２軸変換部１８＞
３相／２軸変換部１８は、速度・位相推定部１９で推定された位相検出値θdcに基づいて、電流再現部１７で推定された３相交流の電流検出値Ｉu，Ｉv，Ｉwをｄｃ軸電流検出値Ｉdcおよびｑｃ軸電流検出値Ｉqcに変換する。３相交流の電流検出値Ｉu，Ｉv，Ｉwからｄｃ軸電流検出値Ｉdcおよびｑｃ軸電流検出値Ｉqcに変換する変換式を式（１）および式（２）に示す。
ここで、図６に示すように、ｄ−ｑ軸はモータ回転子軸、ｄｏ−ｑｏ軸はモータ最大トルク軸、ｄｃ−ｑｃ軸は制御系の推定軸である。また、ｄｏ−ｑｏ軸（モータ最大トルク軸）とｄｃ−ｑｃ軸（制御系の推定軸）との軸誤差をΔθcと定義する。
【００２７】
【数１】
2012100369.tif 000003
【００２８】
３相／２軸変換部１８で変換されたｄｃ軸電流検出値Ｉdcおよびｑｃ軸電流検出値Ｉqcは、ベクトル制御演算部１４および速度・位相推定部１９に出力される。
【００２９】
＜速度・位相推定部１９＞
速度・位相推定部１９は、３相／２軸変換部１８で変換されたｄｃ軸電流検出値Ｉdcおよびｑｃ軸電流検出値Ｉqcと、速度指令生成部１０で生成された回転速度指令値ω＊と、ベクトル制御演算部１４で演算されたｄｃ軸電圧指令値Ｖdc＊およびｑｃ軸電圧指令値Ｖqc＊と、モータ定数同定部２０で同定されたモータ定数設定値（抵抗設定値ｒ＊，誘起電圧設定値Ｋe＊，仮想インダクタンス設定値Ｌ＊）とに基づいて、永久磁石同期モータ１１２の回転速度である回転速度検出値ωおよび永久磁石同期モータ１１２の位相（磁極位置）である位相検出値θdcを推定する。
【００３０】
図４は、速度・位相推定部１９の機能ブロック図である。
速度・位相推定部１９は、軸誤差Δθc（図６参照）を演算する軸誤差演算部３１と、軸誤差Δθcに零指令を与える零発生部３２と、減算部３３と、回転速度検出値ωを推定する回転速度演算部３４と、位相検出値θdcを推定する位相演算部３５とを有している。
軸誤差演算部３１は、ｄｃ軸電圧指令値Ｖdc＊、ｑｃ軸電圧指令値Ｖqc＊、ｄｃ軸電流検出値Ｉdc、ｑｃ軸電流検出値Ｉqc、モータ定数設定値（抵抗設定値ｒ＊，誘起電圧設定値Ｋe＊，仮想インダクタンス設定値Ｌ＊）、および回転速度指令値ω＊に基づいて軸誤差Δθcを演算する。軸誤差Δθcの演算式を式（３）に示す。軸誤差演算部３１で演算された軸誤差Δθcは、減算部３３に出力される。
【００３１】
【数２】
2012100369.tif 000004
【００３２】
零発生部３２は、零指令（零値）を発生して、減算部３３に出力する。
減算部３３は、零発生部３２で発生した零指令（零値）から、軸誤差演算部３１で演算された軸誤差Δθcを減算する。減算部３３で演算された差分値は、回転速度演算部３４に出力される。
回転速度演算部３４は、軸誤差演算部３１で演算された軸誤差Δθc（零値と軸誤差Δθcとの差分値）が零となるように（軸誤差Δθcの絶対値が減少するように）、回転速度検出値ωを推定する。言い換えれば、零発生部３２、減算部３３および回転速度演算部３４は、ＰＬＬ(Phase Locked Loop)制御回路を構成している。
例えば軸誤差Δθcが正の場合、制御系の推定軸であるｄｃ−ｑｃ軸がモータ最大トルク軸であるｄｏ−ｑｏ軸より進んでいるため、回転速度演算部３４は回転速度検出値ωを増加させるように推定する。一方、軸誤差Δθcが負の場合、制御系の推定軸であるｄｃ−ｑｃ軸がモータ最大トルク軸であるｄｏ−ｑｏ軸より遅れているため、回転速度演算部３４は回転速度検出値ωを減少させるように推定する。
【００３３】
位相演算部３５は、回転速度演算部３４で推定された回転速度検出値ωを積分して、制御系の位相である位相検出値θdcを演算する。
【００３４】
そして、図３に示すように、速度・位相推定部１９（回転速度演算部３４）で推定された回転速度検出値ωは、減算部１１に出力される。また、速度・位相推定部１９（位相演算部３５）で推定された位相検出値θdcは、２軸／３相変換部１５および３相／２軸変換部１８に出力される。このように、マイコン２４１は速度・位相推定部１９を有し、永久磁石同期モータ１１２の回転速度と位相（磁極位置）を推定する。これにより、インバータ装置２００は、回転速度センサや磁極位置センサを不要としている。
【００３５】
図３に戻り、マイコン２４１の各部の説明を再開する。
＜速度指令生成部１０＞
速度指令生成部１０は、永久磁石同期モータ１１２(図２参照)の回転速度の指令値である回転速度指令値ω＊を生成する。速度指令生成部１０で生成された回転速度指令値ω＊は、減算部１１、ベクトル制御演算部１４および速度・位相推定部１９に出力される。
なお、モータ定数同定部２０から「同定モード」である旨の信号を受信した場合における速度指令生成部１０の動作については、別途後述する。
【００３６】
＜減算部１１＞
減算部１１は、速度指令生成部１０で生成された回転速度指令値ω＊から、速度・位相推定部１９で推定した回転速度検出値ωを減算する。減算部１１で演算された差分値（偏差）は、ｑ軸電流指令生成部１２に出力される。
【００３７】
＜ｑ軸電流指令生成部１２＞
ｑ軸電流指令生成部１２は、回転速度指令値ω＊と回転速度検出値ωとの偏差が零となるように（偏差の絶対値が減少するように）、第１のｑｃ軸電流指令値Ｉqc＊を生成する。ｑ軸電流指令生成部１２で生成された第１のｑｃ軸電流指令値Ｉqc＊は、ベクトル制御演算部１４に出力される。
【００３８】
＜ｄ軸電流指令生成部１３＞
ｄ軸電流指令生成部１３は、第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊を生成する。ｄ軸電流指令生成部１３で生成された第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊は、ベクトル制御演算部１４に出力される。
なお、モータ定数同定部２０から「同定モード」である旨の信号を受信した場合におけるｄ軸電流指令生成部１３の動作については、別途後述する。
【００３９】
＜ベクトル制御演算部１４＞
ベクトル制御演算部１４は、速度指令生成部１０で生成された回転速度指令値ω＊と、ｑ軸電流指令生成部１２で生成された第１のｑｃ軸電流指令値Ｉqc＊と、ｄ軸電流指令生成部１３で生成された第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊と、３相／２軸変換部１８で変換されたｄｃ軸電流検出値Ｉdcおよびｑｃ軸電流検出値Ｉqcと、モータ定数同定部２０で同定されたモータ定数設定値（抵抗設定値ｒ＊，誘起電圧設定値Ｋe＊，仮想インダクタンス設定値Ｌ＊）とに基づいて、永久磁石同期モータ１１２(図２参照)の２軸電圧指令値であるｄｃ軸電圧指令値Ｖdc＊およびｑｃ軸電圧指令値Ｖqc＊を演算する。
【００４０】
図５は、ベクトル制御演算部１４およびモータ定数同定部２０の機能ブロック図である。なお、図５には、ベクトル制御演算部１４の他にモータ定数同定部２０も図示されているが、ここではベクトル制御演算部１４についてのみ説明し、モータ定数同定部２０についての説明は後述する。
【００４１】
ベクトル制御演算部１４は、減算部４１と、ｑ軸電流指令演算部４２と、減算部４３と、ｄ軸電流指令演算部４４と、電圧指令演算部４５とを有している。
減算部４１は、第１のｑｃ軸電流指令値Ｉqc＊からｑｃ軸電流検出値Ｉqcを減算する。ｑ軸電流指令演算部４２は、減算部４１で演算された第１のｑｃ軸電流指令値Ｉqc＊とｑｃ軸電流検出値Ｉqcとの差分に基づいて第１のｑｃ軸電流指令値Ｉqc＊を補正して第２のｑｃ軸電流指令値Ｉqc＊＊を生成する。
同様に、減算部４３は、第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊からｄｃ軸電流検出値Ｉdcを減算する。ｄ軸電流指令演算部４４は、減算部４３で演算された第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊とｄｃ軸電流検出値Ｉdcとの差分に基づいて第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊を補正して第２のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊＊を生成する。
【００４２】
電圧指令演算部４５は、第２のｑｃ軸電流指令値Ｉqc＊＊、第２のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊＊、モータ定数設定値（抵抗設定値ｒ＊、誘起電圧設定値Ｋe＊、仮想インダクタンス設定値Ｌ＊）、および回転速度指令値ω＊に基づいて、ｄｃ軸電圧指令値Ｖdc＊およびｑｃ軸電圧指令値Ｖqc＊を演算する。ｄｃ軸電圧指令値Ｖdc＊およびｑｃ軸電圧指令値Ｖqc＊の演算式を式（４）および式（５）に示す。なお、式（４）および式（５）において、本実施形態では、永久磁石同期モータ１１２(図２参照)のｄ軸仮想インダクタンス設定値Ｌd＊とｑ軸仮想インダクタンス設定値Ｌq＊とがほぼ等しい場合を想定し、これを仮想インダクタンス設定値Ｌ＊（＝Ｌd＊＝Ｌq＊）として設定している。
【００４３】
【数３】
2012100369.tif 000005
【００４４】
そして、図３に示すように、ベクトル制御演算部１４（電圧指令演算部４５（図５参照））で推定されたｄｃ軸電圧指令値Ｖdc＊およびｑｃ軸電圧指令値Ｖqc＊は、２軸／３相変換部１５および速度・位相推定部１９に出力される。
【００４５】
また、図５に示すように、ベクトル制御演算部１４は減算部４６も有している。減算部４６は、第２のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊＊から第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊を減算する。減算部４６で演算された差分値は、モータ定数同定部２０に出力される。
【００４６】
再び図３に戻り、マイコン２４１の各部の説明を再開する。
＜２軸／３相変換部１５＞
２軸／３相変換部１５は、速度・位相推定部１９で推定された位相検出値θdcに基づいて、ベクトル制御演算部１４で演算されたｄｃ軸電圧指令値Ｖdc＊およびｑｃ軸電圧指令値Ｖqc＊を３相交流の電圧指令値Ｖu＊，Ｖv＊，Ｖw＊に変換する。ｄｃ軸電圧指令値Ｖdc＊およびｑｃ軸電圧指令値Ｖqc＊から３相交流の電圧指令値Ｖu＊，Ｖv＊，Ｖw＊に変換する変換式を式（６）および式（７）に示す。２軸／３相変換部１５で変換された３相交流の電圧指令値Ｖu＊，Ｖv＊，Ｖw＊は、ＰＷＭ出力部１６に出力される。
【００４７】
【数４】
2012100369.tif 000006
【００４８】
＜ＰＷＭ出力部１６＞
ＰＷＭ出力部１６は、２軸／３相変換部１５で変換された３相交流の電圧指令値Ｖu＊，Ｖv＊，Ｖw＊にそれぞれ比例したＰＷＭ(Pulse Width Modulation)信号（パルス幅変調信号）を生成してドライバ回路２４２（図２参照）に出力する。
【００４９】
このように、マイコン２４１は、電流検出回路２４３で検出された直流電流Ｉshに基づいて、永久磁石同期モータ１１２の回転速度である回転速度検出値ωを推定し（速度・位相推定部１９参照）、速度指令生成部１０で生成した回転速度指令値ω＊となるように永久磁石同期モータ１１２の回転速度をＰＷＭ信号をドライバ回路２４２（図２参照）に出力して永久磁石同期モータ１１２（図２参照）の回転速度を制御する。
この制御を繰り返すことにより、永久磁石同期モータ１１２（図２参照）の回転速度が、マイコン２４１の速度指令生成部１０で生成した回転速度指令値ω＊となるように制御される。
【００５０】
＜モータ定数同定部２０＞
図３に示すように、モータ定数同定部２０は、ベクトル制御演算部１４および速度・位相推定部１９にモータ定数設定値（抵抗設定値ｒ＊、誘起電圧設定値Ｋe＊、仮想インダクタンス設定値Ｌ＊）を出力する。
また、モータ定数同定部２０は、永久磁石同期モータ１１２（図２参照）のモータ定数（抵抗ｒ、誘起電圧Ｋe、仮想インダクタンスＬ）を同定して、モータ定数設定値（抵抗設定値ｒ＊、誘起電圧設定値Ｋe＊、仮想インダクタンス設定値Ｌ＊）を修正する。なお、モータ定数の同定時において、モータ定数同定部２０は、モータ定数を同定する同定モードであることを示す「同定モード信号」を速度指令生成部１０およびｄ軸電流指令生成部１３に送信する。
【００５１】
（仮想インダクタンスＬの同定方法）
まず、仮想インダクタンスＬの同定方法の原理について説明する。
定常状態において、モータ定数設定値（抵抗設定値ｒ＊、誘起電圧設定値Ｋe＊、仮想インダクタンス設定値Ｌ＊）と実際のモータ定数（抵抗ｒ、誘起電圧Ｋe、仮想インダクタンスＬ）とが一致している場合、電流検出値Ｉdc，Ｉqc（若しくは第１の電流指令値Ｉdc＊，Ｉqc＊）と第２の電流指令値Ｉdc＊＊，Ｉqc＊＊とがほぼ等しくなる。
【００５２】
しかし、定常状態において、モータ定数設定値（抵抗設定値ｒ＊、誘起電圧設定値Ｋe＊、仮想インダクタンス設定値Ｌ＊）と実際のモータ定数（抵抗ｒ、誘起電圧Ｋe、仮想インダクタンスＬ）とがずれている場合、電流検出値Ｉdc，Ｉqc（若しくは第１の電流指令値Ｉdc＊，Ｉqc＊）と第２の電流指令値Ｉdc＊＊，Ｉqc＊＊との間に偏差が生じる。
ここで、定常状態における電流検出値Ｉdc，Ｉqcと電圧指令値Ｖdc＊，Ｖqc＊との関係は、式（８）および式（９）で近似的に表される。
【００５３】
【数５】
2012100369.tif 000007
【００５４】
定常状態において、回転速度指令値ω＊と回転速度検出値ωとがほぼ等しく、第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊とｄｃ軸電流検出値Ｉdcとがほぼ等しい。また、永久磁石同期モータ１１２が中高速で回転している場合、若しくは抵抗設定値ｒ＊の誤差が少ない場合、（ｒ＊＝ｒ）を想定すれば、式（４）（５）と式（８）（９）より、下記の式（１０）を導き出すことができる。
【００５５】
【数６】
2012100369.tif 000008
【００５６】
この式（１０）を変形すれば、下記の式（１１）が得られる。なお、定常状態において、第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊とｄｃ軸電流検出値Ｉdcとがほぼ等しいため、（Ｉdc＝Ｉdc＊）とする。
【００５７】
【数７】
2012100369.tif 000009
【００５８】
さらに、誘起電圧Ｋeの同定が完了した後（即ち、Ｋe＊＝Ｋe）、第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊として所定の設定値Ｉdc＊_atを与えるとすれば、式（１１）を用いて、仮想インダクタンス設定値Ｌ＊の誤差ΔＬ＊を求める式（１２）を導き出すことができる。
【００５９】
【数８】
2012100369.tif 000010
【００６０】
（モータ定数同定部２０の機能的構成）
次に、図５を用いて、モータ定数同定部２０の機能的構成について説明する。モータ定数同定部２０は、上述した仮想インダクタンスＬの同定を行うため、同定モード制御部２１と、入力切替部２２と、積算部２３と、保存部２４と、初期値記憶部２５と、加算部２６とを有している。なお、抵抗ｒ、誘起電圧Ｋeの同定を行い抵抗設定値ｒ＊、誘起電圧設定値Ｋe＊の修正を行う機能については、説明を省略する。
【００６１】
同定モード制御部２１は、永久磁石同期モータ１１２のベクトル制御運転中に、例えば電流検出回路２４３（図２参照）で検出された直流電流Ｉshを入力し、この直流電流Ｉshが予め設定された所定値Ｉsh1に達したかどうかを判定する。
そして、直流電流Ｉshが所定値Ｉsh1に達した場合（言い換えれば、直流電流Ｉshが所定値Ｉsh1まで上昇または下降した場合）、「同定モード」として、所定時間、速度指令生成部１０（図３参照）およびｄ軸電流指令生成部１３（図３参照）に同定モードを指令するとともに、入力切替部２２を接続状態に切り替える。なお、本実施形態では、予め設定された所定の回数（例えば２回（図７、図８参照））繰り返して同定モードを実行するようになっている。
【００６２】
速度指令生成部１０（図３参照）は、同定モードの指令に応じて、回転速度指令値ω＊を現在値（現在の回転速度検出値ω）に固定する。
また、ｄ軸電流指令生成部１３（図３参照）は、同定モードの指令に応じて、第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊を所定の設定値Ｉdc＊_atに固定する。なお、所定の設定値Ｉdc＊_atは、インバータ渦電流およびモータ磁気飽和の影響を避けるため、比較的小さく設定することが好ましい。また、電流検出回路２４３（図２参照）の電流検出分解能やマイコン２４１の各部（図３参照）における演算誤差を考慮するとともに仮想インダクタンスＬの同定精度を確保するため、例えば、永久磁石同期モータ１１２（図２参照）の定格電流の約１／１０〜１／２の範囲に所定の設定値Ｉdc＊_atを設定することが好ましい。
【００６３】
入力切替部２２は、同定モード制御部２１によって接続状態に切り替えられ、ベクトル制御演算部１４の減算部４６で演算された第２のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊＊と第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊との差分値を積算部２３に出力する。なお、同定モードにおいて、第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊は所定の設定値Ｉdc＊_atに固定されている。
【００６４】
積算部２３は、入力切替部２２を介して、同定モード期間中における第２のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊＊と第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊（所定の設定値Ｉdc＊_at）との差分値（Ｉdc＊＊−Ｉdc＊_at）が入力され、その同定モード期間中における差分値（Ｉdc＊＊−Ｉdc＊_at）を積分して平均値を算出する。
そして、積算部２３は、前述した式（１２）を用いて、仮想インダクタンス設定値Ｌ＊の誤差ΔＬ＊を演算する。なお、電流リップルや位相バラツキの影響を抑えるため、積算部２３の応答はベクトル制御演算部１４の制御応答より遅くなるように、時定数を設定することが好ましい。
【００６５】
そして、同定モードがｎ回行われて誤差ΔＬ＊_1，・・・，ΔＬ＊_nが得られた場合、積算部２３は、それらの総和ΔＬ＊_all（＝ΔＬ＊_1＋・・・＋ΔＬ＊_n）を保存部２４に記憶する。
【００６６】
加算部２６は、保存部２４に記憶された誤差ΔＬ＊_allと、初期値記憶部２５に記憶された仮想インダクタンス初期設定値Ｌ＊_0とを加算し、これを仮想インダクタンス設定値Ｌ＊（＝Ｌ＊_0＋ΔＬ＊_all）としてベクトル制御演算部１４の電圧指令演算部４５および速度・位相推定部１９に出力する。
【００６７】
≪永久磁石同期モータ１１２を制御するインバータ装置２００の動作≫
本実施形態の動作を図７により説明する。図７は、本実施形態に係る空気調和機の動作を示すタイムチャートである。
インバータ装置２００（図２参照）は、ベクトル制御によって永久磁石同期モータ１１２（図２参照）を駆動する。
電流検出回路２４３（図２参照）にて検出されたインバータ回路２２０（図２参照）の入力直流電流（直流電流Ｉsh）が第１の所定の設定値Ｉsh1に達した場合、「同定モード」として、所定時間、回転速度指令値ω＊を固定しつつ、第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊を所定の設定値Ｉdc＊_atに固定する。
そして、同定モード期間中における第２のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊＊と第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊（所定の設定値Ｉdc＊_at）との差分値（Ｉdc＊＊−Ｉdc＊_at）を積分して平均値を演算し、これに基づいて仮想インダクタンス設定値Ｌ＊の補正量（誤差）ΔＬ＊を演算する。
その後、補正量ΔＬ＊を加算した仮想インダクタンス設定値Ｌ＊を用いてベクトル制御運転を行う。
【００６８】
所定時間運転継続後、直流電流Ｉshが第２の所定の設定値Ｉsh2に達した場合、再度「同定モード」として、所定時間、回転速度指令値ω＊を固定しつつ、第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊を所定の設定値Ｉdc＊_atに固定する。同様に仮想インダクタンス設定値Ｌ＊の補正量（誤差）ΔＬ＊を演算し、補正量ΔＬ＊を加算した仮想インダクタンス設定値Ｌ＊を用いてベクトル制御運転を行う。
【００６９】
このような本実施形態においては、電流のリップルや位相のバラツキの影響を抑えつつ、永久磁石同期モータ１１２の仮想インダクタンスＬの同定精度を高めることができる。
また、インバータ回路２２０の入力直流電流（直流電流Ｉsh）に応じて異なる所定の設定値（Ｉsh1、Ｉsh2）で「同定モード」を実行するとともに、予め設定された回数（図７では２回）繰り返し行うことにより、仮想インダクタンスＬの同定精度を高めることができる。
仮想インダクタンスＬの同定精度が向上することにより、より好適に永久磁石同期モータ１１２を制御することができ、空気調和機（冷凍装置）１００の運転効率の向上を図ることができる。
【００７０】
≪変形例≫
なお、本実施形態に係る空気調和機（冷凍装置）は、上記実施形態の構成に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変更が可能である。
図７において、電流検出回路２４３（図２参照）にて検出されたインバータ回路２２０（図２参照）の入力直流電流（直流電流Ｉsh）が予め設定された異なる複数の設定値（Ｉsh1、Ｉsh2）に達した場合、「同定モード」を実行して第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊を所定の設定値Ｉdc＊_atに固定するものとして説明したが、仮想インダクタンスＬは電流依存性があることから、図８に示すように、入力直流電流（直流電流Ｉsh）の設定値（Ｉsh1、Ｉsh2）ごとに第１のｄｃ軸電流指令値Ｉdc＊を異なる所定の設定値（Ｉdc＊_at1、Ｉdc＊_at2）に固定してもよい。この場合も、上記同様の効果を得ることができる。
【００７１】
また、モータ定数同定部２０の同定モード制御部２１（図５参照）は、インバータ回路２２０（図２参照）の入力直流電流（直流電流Ｉsh）が所定の設定値Ｉsh1（Ｉsh2）に達した場合でも、前回の仮想インダクタンスＬの同定を行ってから所定時間が経過していない場合には、「同定モード」を実行しない構成としてもよい。
これにより、頻繁に「同定モード」が実行され、「同定モード」実行中に永久磁石同期モータ１１２（図２参照）の回転速度が固定されることにより、永久磁石同期モータ１１２（図２参照）の回転速度を回転速度指令値ω＊とするまでの時間が長期化することを防止することができる。
【００７２】
また、モータ定数同定部２０の同定モード制御部２１（図５参照）は、インバータ回路２２０（図２参照）の入力直流電流（直流電流Ｉsh）が所定の設定値Ｉsh1（Ｉsh2）に達したときに「同定モード」を実行するものとして説明したが、速度・位相推定部１９（図３参照）が推定した永久磁石同期モータ１１２（図２参照）の回転速度検出値ωを用いて、回転速度検出値ωが所定の設定回転速度に達したときに「同定モード」を実行するものとしてもよい。
【００７３】
また、マイコン２４１は、センサレスタイプのベクトル制御機能を有しているものとして説明したが、永久磁石同期モータ１１２の駆動電流（インバータ回路２２０の出力交流電流）を検出する電流センサや、永久磁石同期モータ１１２の回転速度を検出する回転速度センサ、位相（磁極位置）を検出する磁極位置センサを備え、それらを用いて永久磁石同期モータ１１２（図２参照）をベクトル制御するものであってもよい。
【００７４】
また、永久磁石同期モータ１１２の制御装置（インバータ装置２００）は、冷凍装置（空気調和機１００の冷房運転時）が備える冷凍サイクルの圧縮機の制御に限られるものではなく、加熱装置（空気調和機１００の暖房運転時，例えば、ヒートポンプ式給湯機）が備えるヒートポンプサイクルの圧縮機の制御にも用いてもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１０   速度指令生成部
１１   減算部
１２   ｑ軸電流指令生成部
１３   ｄ軸電流指令生成部
１４   ベクトル制御演算部
１５   ２軸／３相変換部（インバータ制御手段）
１６   ＰＷＭ出力部（インバータ制御手段）
１７   電流再現部（電流検出手段）
１８   ３相／２軸変換部（電流検出演算手段）
１９   速度・位相推定部
２０   モータ定数同定部
２１   同定モード制御部（同定モード制御手段）
２２   入力切替部
２３   積算部（インダクタンス同定手段）
２４   保存部（インダクタンス同定手段）
２５   初期値記憶部（インダクタンス同定手段）
２６   加算部（インダクタンス同定手段）
３１   軸誤差演算部
３３   減算部
３４   回転速度演算部
３５   位相演算部
４１   減算部
４２   ｑ軸電流指令演算部（ｑ軸電流指令演算手段）
４３   減算部
４４   ｄ軸電流指令演算部（ｄ軸電流指令演算手段）
４５   電圧指令演算部（電圧指令演算手段）
４６   減算部
１００ 空気調和機（冷凍装置）
１０１ 圧縮機
１０２ 四方弁
１０３ 室外熱交換器
１０４ 室外送風機
１０５ 室外膨張弁
１０６ 室内膨張弁
１０７ 室内熱交換器
１０８ 室内送風機
１０９ アキュームレータ
１１０ 室外機
１１１ 室外送風機用モータ
１１２ 永久磁石同期モータ
１２０ 室内機
１２１ 室内送風機用モータ
２００ インバータ装置（永久磁石同期モータの制御装置）
２１０ コンバータ回路
２１１ 整流素子
２２０ インバータ回路
２２１ スイッチング素子
２２２ フライホイール素子
２３１ 電磁接触器
２３２ 突入電流制限抵抗器
２３３ 力率改善用リアクトル
２３４ 平滑コンデンサ
２４１ マイコン
２４２ ドライバ回路（インバータ制御手段）
２４３ 電流検出回路（電流検出手段）
２４４ 電圧検出回路
２４５ 電源回路
２４６ シャント抵抗
２５０ 交流電源
Δθc  軸誤差
θdc   位相検出値
ω     回転速度検出値
ω＊   回転速度指令値
Ｉsh   直流電流（入力直流電流）
Ｉu，Ｉv，Ｉw ３相交流の電流検出値（出力直流電流）
Ｉdc   ｄｃ軸電流検出値（ｄ軸電流検出値）
Ｉqc   ｑｃ軸電流検出値（ｑ軸電流検出値）
Ｉdc＊ 第１のｄｃ軸電流指令値（第１のｄ軸電流指令値）
Ｉqc＊ 第１のｑｃ軸電流指令値（第１のｑ軸電流指令値）
Ｉdc＊＊      第２のｄｃ軸電流指令値（第２のｄ軸電流指令値）
Ｉqc＊＊      第２のｑｃ軸電流指令値（第２のｑ軸電流指令値）
Ｖdc＊ ｄｃ軸電圧指令値（ｄ軸電圧指令値）
Ｖqc＊ ｑｃ軸電圧指令値（ｑ軸電圧指令値）
Ｖu＊，Ｖv＊，Ｖw＊  ３相交流の電圧指令値
ｒ     抵抗（モータ定数）
ｒ＊   抵抗設定値（モータ定数設定値）
Ｋe    誘起電圧（モータ定数）
Ｋe＊  誘起電圧設定値（モータ定数設定値）
Ｌ     仮想インダクタンス（モータ定数）
Ｌ＊   仮想インダクタンス設定値（インダクタンス設定値、モータ定数設定値）
ΔＬ＊ 補正量
【図１】
2012100369.tif 000011
【図２】
2012100369.tif 000012
【図３】
2012100369.tif 000013
【図４】
2012100369.tif 000014
【図５】
2012100369.tif 000015
【図６】
2012100369.tif 000016
【図７】
2012100369.tif 000017
【図８】
2012100369.tif 000018