(57)【要約】【課題】交差点における自車両と他車両との衝突の可能性の有無を的確に判定することにより信頼性の向上を図る上で有利な運転支援装置を提供する。【解決手段】自車情報取得手段３４は自車両の位置、進行方向を取得する。他車情報取得手段３５は、他車両の位置、進行方向を取得する。レーン識別用ノード設定手段３６は、２種類以上の専用レーンが形成されている特定交差点のノードに関連付けて各専用レーンを識別するためのレーン識別用ノードを設定する。進入方向判定手段３８は、自車両あるいは他車両が特定交差点に接近した場合、その進行方向が専用レーンでない道路の部分を進行する第１の方向であるか、進行方向が専用レーンを進行する第２の方向であるかを判定する。マッピング手段４０は、自車両と他車両の位置を地図データ上のノード間を接続するリンクにマッピングする。【選択図】図１
2012226624.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に沿って間隔をおいて設定されたノードと交差点毎に設定されたノードのうちの隣接するノード間を接続するリンクが設定された地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
自車両の位置、進行方向を含む自車情報を取得する自車情報取得手段と、
他車両の位置、進行方向を含む他車情報を取得する他車情報取得手段と、
前記自車情報に含まれる自車両の位置と、前記車車間通信部により取得した前記他車両の位置とを前記地図データ上の前記リンクにマッピングするマッピング手段と、
前記地図データ上にマッピングされた前記自車両および前記他車両の位置と、前記自車両および前記他車両の進行方向とに基づいて、前記自車両の進行方向の前方に存在する交差点における前記他車両との衝突の可能性の有無を判定する衝突可能性判定手段と、
前記衝突の可能性が有りと判定された他車両を前記自車両の運転支援対象車両として特定し情報提供を行う情報提供手段とを備える運転支援装置であって、
前記交差点に接続される道路の部分に、該交差点内で進行する方向が規定された２種類以上の専用レーンが形成されている交差点を特定交差点とした場合、前記特定交差点のノードに関連付けて前記各専用レーンを識別するためのレーン識別用ノードを設定するレーン識別用ノード設定手段と、
前記マッピング手段によるマッピングの結果に基づいて前記自車両あるいは前記他車両が前記特定交差点に接近したと判定された場合、その進行方向が前記特定交差点に接続されかつ前記専用レーンでない道路の部分を進行する第１の方向であるか、前記進行方向が前記専用レーンを進行する第２の方向であるかを判定する進入方向判定手段とを備え、
前記第１の方向であると判定された場合に、前記マッピング手段は、前記特定交差点のノードを用いて前記自車両および前記他車両の位置のマッピングを行い、
前記第２の方向であると判定された場合に、前記マッピング手段は、前記レーン識別用ノードを用いて前記自車両および前記他車両の位置のマッピングを行う、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記レーン識別用ノード設定手段による前記レーン識別用ノードの設定は、前記地図データと、前記自車両の位置と、前記自車両の進行方向と、前記他車両の位置と、前記他車両の進行方向とに基づいてなされる、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記特定交差点のノードは、数字からなるノード番号で識別され、
前記レーン識別用ノード設定手段は、前記特定交差点のノード番号に専用レーンに対応して異なる識別子を付加することによって前記レーン識別用ノード用のノード番号を生成する、
ことを特徴とする１または２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記方向判定手段による前記判定は、前記自車両あるいは前記他車両の進行方向と、前記特定交差点に関連付けられた前記第１の方向および前記第２の方向を示す進入方向判定データとに基づいてなされる、
ことを特徴とする請求項１乃至４に何れか１項記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
他車両と自車両との衝突発生の可能性を判定し、その判定結果に基づいて衝突の可能性を警告する情報を運転者に提供する運転支援装置が提供されている。
他車両と自車両との衝突発生の可能性を判定する運転支援装置として、以下のようなものが提案されている（特許文献１参照）。
すなわち、地図データ上にマッピングされた自車両の位置、進行方向に基づいて自車両の進路前方の交差点を抽出する。
次いで、車車間通信で得た他車から得た他車情報に基づいて地図データ上にマッピングされた他車両の位置、進行方向に基づいて他車両の進路方向前方の交差点を抽出する。
抽出された自車両前方の交差点と他車両前方の交差点とが一致した交差点を衝突する可能性がある衝突可能性交差点とし、他車両の衝突交差点までの到達時間の算出結果に基づいて自車両の運転者に情報を提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−６５４８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、以下の不都合がある。
交差点に接続される道路の部分に、該交差点内で進行する方向が規定された２種類以上の専用レーンが形成されている場合を考える。
例えば、東西に延在する第１の道路と南北に延在する第２の道路とが交差する交差点において、交差点の東側に接続される第１の道路の部分に直進および左折レーンと、右折レーンとが設けられ、交差点の西側に接続される第１の道路の部分に直進および右折レーンとが設けられているものとする。この場合、以下の（１），（２）のケースが考えられる。
（１）自車両が交差点の東側から交差点に向かって右折レーンを進行し、かつ、他車両が交差点の西側から交差点に向かって右折レーンを進行する場合、自車両と他車両とは衝突の可能性が無い。
（２）自車両が交差点の東側から交差点に向かって右折レーンを進行し、かつ、他車両が交差点の西側から交差点に向かって直進レーンを進行する場合、自車両と他車両とは衝突の可能性が有る。
従来技術では、（１）、（２）のケースの何れの場合も自車両と他車両とで交差点が一致することになるため、衝突の可能性が有りと判断され、情報提供（警報）がなされることになる。
したがって、（１）のケースのように衝突の可能性が無いにも拘らず情報提供がなされるため誤警報となり、運転支援装置の信頼性を確保する上で不利となる。
このような不都合は、交差点が専用レーンを備えない小規模なものであっても、上述したように交差点が複数の専用レーンを備える大規模なものであっても、交差点を識別するための情報（ノード）が単一であることが原因となっている。
また、大規模な交差点を識別する情報（ノード）が単一であると、実際の交差点の構造に対して、地図データ上にマッピングされたノードおよび自車両（他車両）の位置関係とに差異が生じることになり、情報提供を行うタイミングが遅れたり、あるいは、情報提供がなされないことも考えられ、運転支援装置の信頼性を確保する上で不利となる。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、交差点における自車両と他車両との衝突の可能性の有無を的確に判定することにより信頼性の向上を図る上で有利な運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、道路に沿って間隔をおいて設定されたノードと交差点毎に設定されたノードのうちの隣接するノード間を接続するリンクが設定された地図データを記憶する地図データ記憶手段と、自車両の位置、進行方向を含む自車情報を取得する自車情報取得手段と、他車両の位置、進行方向を含む他車情報を取得する他車情報取得手段と、前記自車情報に含まれる自車両の位置と、前記車車間通信部により取得した前記他車両の位置とを前記地図データ上の前記リンクにマッピングするマッピング手段と、前記地図データ上にマッピングされた前記自車両および前記他車両の位置と、前記自車両および前記他車両の進行方向とに基づいて、前記自車両の進行方向の前方に存在する交差点における前記他車両との衝突の可能性の有無を判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突の可能性が有りと判定された他車両を前記自車両の運転支援対象車両として特定し情報提供を行う情報提供手段とを備える運転支援装置であって、前記交差点に接続される道路の部分に、該交差点内で進行する方向が規定された２種類以上の専用レーンが形成されている交差点を特定交差点とした場合、前記特定交差点のノードに関連付けて前記各専用レーンを識別するためのレーン識別用ノードを設定するレーン識別用ノード設定手段と、前記マッピング手段によるマッピングの結果に基づいて前記自車両あるいは前記他車両が前記特定交差点に接近したと判定された場合、その進行方向が前記特定交差点に接続されかつ前記専用レーンでない道路の部分を進行する第１の方向であるか、前記進行方向が前記専用レーンを進行する第２の方向であるかを判定する進入方向判定手段とを備え、前記第１の方向であると判定された場合に、前記マッピング手段は、前記特定交差点のノードを用いて前記自車両および前記他車両の位置のマッピングを行い、前記第２の方向であると判定された場合に、前記マッピング手段は、前記レーン識別用ノードを用いて前記自車両および前記他車両の位置のマッピングを行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１記載の発明によれば、交差点に２種類以上の専用レーンが設けられた特定交差点について、特定交差点のノードに加えて各専用レーンを識別するためのレーン識別用ノードを設定した上で、自車両および他車両の位置のマッピングを行うようにしたので、交差点における自車両と他車両との衝突の可能性の有無を的確に判定することができ、運転支援装置の信頼性を確保することができる。
請求項２記載の発明によれば、地図データと、自車両の位置と、自車両の進行方向と、他車両の位置と、他車両の進行方向とに基づいてレーン識別用ノードを設定するので、必要なレーン識別用ノードのみを的確に設定することができる。
請求項３記載の発明によれば、レーン識別用ノード用のノード番号は、特定交差点のノード番号に識別子を付加することで生成されるので、レーン識別用ノードの設定処理の簡素化を図ることができる。
請求項４記載の発明によれば、特定交差点に関連付けられた第１の方向および第２の方向を示す進入方向判定データに基づいて自車両および他車両の進行方向の判定を行うので、判定処理の簡素化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態に係る運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
【図２】ＥＣＵ２８の機能ブロック図である。
【図３】地図データ上におけるノード、リンク、車両の位置のマップマッチングポイントの説明図である。
【図４】地図データ上における特定交差点、道路、車両、ノード、リンクを示す説明図である。
【図５】運転支援装置１０の動作を示すフローチャートである。
【図６】自車両および他車両のノード番号と衝突の可能性の有無との対応を示す対応表である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は本発明の実施の形態に係る運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
運転支援装置１０は、自車両および他車両にそれぞれ搭載されている。
なお、自車両と他車両とで運転支援装置を区別して説明する場合は、自車両に搭載された運転支援装置に符号１０Ａを付して説明し、他車両に搭載された運転支援装置に符号１０Ｂを付して説明するものとする。
運転支援装置１０は、車車間通信部１２と、路車間通信部１４と、ＧＰＳ通信部１６と、データベース１８と、表示部２０と、音声出力部２２と、操作部２４と、走行状態検出部２６と、車載センサ２８と、ＥＣＵ３０とを含んで構成されている。
【０００９】
車車間通信部１２は、アンテナ１２０２を介して自車両の位置の周囲数百ｍの範囲内で他車両の車車間通信部１２との間で情報の送受信を行うものであり、車車間通信部１２を構成する。
自車両の車車間通信部１２は、他車両の運転支援装置１０Ｂの車車間通信部１２に対して、自車両の位置、進行方向を含む自車情報を送信する。自車情報は、ＧＰＳ通信部１６から供給される自車両の位置と、自車両の進行方向とを含む。
他車両の車車間通信部１２も自車両の車車間通信部１２と同様の動作を実行する。
したがって、自車両の車車間通信部１２は、他車両の車車間通信部１２から他車両の位置、進行方向を含む他車両情報を受信し、他車両の車車間通信部１２は、自車両の車車間通信部１２から自車両の位置、進行方向を含む他車両情報を受信する。
【００１０】
路車間通信部１４は、アンテナ１４０４を介して道路近傍に設けられた不図示の路側通信装置との間で情報の送受信を行うものである。なお、路車間通信部１４と路側通信装置との間で情報の送受信は電波を介して行うものであっても、光信号を介して行うものであってもよい。
前記情報は、ＧＰＳ通信部１６で測位された自車両の位置を補正する情報を含む。
【００１１】
ＧＰＳ通信部１６は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することにより自車両の位置を示す測位データを検出してＥＣＵ３０に供給する。
【００１２】
データベース１８は、地図データを格納するものであり、地図データは、地球上における位置情報と、この位置情報に関連付けられた道路、交差点の情報などを含む。
データベース１８は、図１に示すように、ＥＣＵ３０と別体に構成されたハードディスクや半導体メモリで構成されていても、あるいは、ＥＣＵ３０に含まれる記録媒体で構成されていてもよい。
図３に示すように、地図データは、道路Ｌに沿って間隔をおいて設定されたノードＮＬと、交差点Ｃ毎に設定されたノードＮＣのうちの隣接するノード間を接続するリンクＬＫが設定されている。
ＧＰＳ通信部１６で測位された車両ＣＡの位置は、後述するマッピング手段４０により、リンクＬＫに対してマッピングされる。図中、符号ＭＰは、車両Ｃの位置がリンクにマッピングされた点であるマップマッチングポイントを示す。
本実施の形態では、データベース１８が特許請求の範囲の地図データ記憶手段を構成している。
【００１３】
表示部２０は、後述するナビゲーション手段の制御によりデータベース１８から読み出された地図データや目的地までの案内経路を表示するものである。
また、表示部２０は、後述する情報提供手段４４により他車両と自車両との衝突を回避するために必要な情報を表示するものである。
【００１４】
音声出力部２２は、後述するナビゲーション手段の制御により目的地までの案内経路を音声によって案内するものである。
また、音声出力部２２は、後述する情報提供手段により他車両と自車両との衝突を回避するために必要な情報を音声や警告音によって報知するものであり、ＥＣＵ３０から供給される制御信号に基づいて音声信号を生成する信号生成部と、この音声信号によって駆動されて鳴動するスピーカーとを含んで構成されている。
操作部２４は、ＥＣＵ３０に対して操作入力を行うものであり、例えば、後述するナビゲーション手段に対して目的地の設定を行う際に操作される。
【００１５】
走行状態検出部２６は、自車両の走行状態に関する自車走行情報を検出するものである。
走行状態検出部２６として、車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速センサ、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサなどの各種センサ、あるいは、ドライバによって操作される、ウインカ操作スイッチ、自動走行スイッチなどのスイッチ類などが例示される。したがって、自車走行情報は、速度、加速度、操舵角、右折あるは左折の有無を含む。これら自車走行情報は、例えば、ナビゲーション手段３２で使用される。
【００１６】
車載センサ２８は、自車両の周囲を撮像するカメラ、あるいは、道路の白線を撮像するカメラ、あるいは、先行車両との間隔を検出するレーダなどを含む。
これらカメラで撮像された画像、あるいは、レーダで検出された先行車両との間隔は、自車情報取得手段３４に供給される。
【００１７】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、制御プログラム等を格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
ＥＣＵ３０は、車車間通信部１２、路車間通信部１４、ＧＰＳ通信部１６、データベース１８、表示部２０、音声出力部２２、走行状態検出部２６とインターフェース部を介して接続され、それら各部との間で情報の授受を行い、各部の制御を司るものである。
さらに、ＥＣＵ３０は、前記のＣＰＵが前記制御プログラムを実行することにより、図２に示すように、ナビゲーション手段３２と、自車情報取得手段３４と、他車情報取得手段３５と、レーン識別用ノード設定手段３６と、進入方向判定手段３８と、マッピング手段４０と、衝突可能性判定手段４２と、情報提供手段４４とを実現する。
【００１８】
ナビゲーション手段３２は、操作部２４の操作により目的地が設定されると、ＧＰＳ通信部１６で取得された自車位置情報と、データベース１８から読み出された地図データとに基づいて、自車両の案内経路を算出し、この案内経路を表示部２０に表示させ、案内経路に基づいて音声出力部２２から案内音声を出力させるものである。
なお、運転支援装置１０は、ナビゲーション機能を備える必要はなく、その場合はナビゲーション手段３２を省略することができる。
【００１９】
自車情報取得手段３４は、ＧＰＳ通信部１６から供給される自車両の測位データと、該測位データの時間的変化とに基づいて自車両の位置、自車両の進行方向を含む自車情報を取得するものである。
また、自車情報取得手段３４は、車載センサ２８から供給される画像、あるいは、先行車両との間隔に基づいて自車両の位置の補正を行う。
具体的には、目標となる建物が前記画像として得られた場合は、その建物の位置を基準位置として自車両の位置の補正を行う。あるいは、白線が前記画像として得られた場合は、その白線を基準位置として自車両の位置の補正を行う。
また、先行車両との間隔が得られた場合には、その間隔に基づいて自車両の位置の補正を行う。
このような自車情報取得手段３４による補正機能があれば、自車両の位置をより正確に特定できるため、衝突の可能性の判定の精度を高める上で有利となる。
【００２０】
他車情報取得手段３５は、車車間通信部１２を介して得られる他車両の位置、進行方向を含む他車情報を取得するものである。
【００２１】
レーン識別用ノード設定手段３６は、交差点に接続される道路の部分に、該交差点内で進行する方向が規定された２種類以上の専用レーンが形成されている交差点を特定交差点とした場合、特定交差点のノードに関連付けて各専用レーンを識別するためのレーン識別用ノードを設定するものである。
以下図４を参照してレーン識別用ノードについて説明する。
図４に示すように、特定交差点Ｃ１０には、第１乃至第６の道路Ｌ１０〜Ｌ１５が接続されている。
第１の道路Ｌ１０が特定交差点Ｃ１０に接続される部分には、３つの専用レーンが設けられている。すなわち、直進・左折レーンＬ１０−１、Ｌ１０−２、右折レーンＬ１０−３である。直進・左折レーンＬ１０−１、Ｌ１０−２と右折レーンＬ１０−３との間には分離帯Ｂ１０が設けられている。
第４の道路Ｌ１３が特定交差点Ｃ１０に接続される部分には、３つの専用レーンが設けられている。すなわち、直進・左折レーンＬ１３−１、Ｌ１３−２、右折レーンＬ１３−３である。直進・左折レーンＬ１３−１、Ｌ１３−２と右折レーンＬ１３−３との間には分離帯Ｂ１１が設けられている。
第２，第３、第５、第６の道路Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１４，Ｌ１５が特定交差点Ｃ１０に接続される部分には、専用レーンは設けられていない。
【００２２】
特定交差点Ｃ１０には、通常の交差点のノードとしてのノードＮＣ１０が予め設定されている。
そして、レーン識別用ノード設定手段３６は、第１，第４の道路Ｌ１０，Ｌ１３の専用レーンを識別するためのレーン識別用ノードＮＣ１１，ＮＣ１２を設定する。
図中、符号ＮＬ１０は道路に設定されたノード、ＬＫ１０〜ＬＫ１３は隣接するノードを接続するリンクを示す。
【００２３】
第１〜第４の車両ＣＡ１０〜ＣＡ１３が以下のような走行状態にあるものとする。
第１の車両（オートバイ）ＣＡ１０は、第１の道路Ｌ１０の直進・左折レーンＬ１０−１で特定交差点Ｃ１０に向かって走行している。
第２の車両ＣＡ１１は、第１の道路Ｌ１０の右折レーンＬ１０−３から特定交差点Ｃ１０に進入している。
第３の車両ＣＡ１２は、第４の道路Ｌ１３の右折レーンＬ１３−３から特定交差点Ｃ１０に進入している。
第４の車両ＣＡ１３は、第６の道路Ｌ１５で特定交差点Ｃ１０に向かって走行している。
【００２４】
本実施の形態では、レーン識別用ノード設定手段３６は、地図データと、自車両の位置と、自車両の進行方向と、他車両の位置と、他車両の進行方向とに基づいてレーン識別用ノードを設定する。
より詳細には、レーン識別用ノード設定手段３６は、地図データに含まれる交差点の情報、例えば、専用レーンの有無、専用レーンの種類、専用レーンの位置関係、専用レーンの数などの情報に基づいてレーン識別用ノードを設定する。
したがって、必要なレーン識別用ノードのみを的確に設定することができる。
例えば、自車両が第２の車両ＣＡ１１であった場合、レーン識別用ノード設定手段３６は、地図データと、自車両の位置と、自車両の進行方向とに基づいて、レーン識別用ノードＮＣ１２を設定する。
また、他車両が第３の車両ＣＡ１２であった場合、レーン識別用ノード設定手段３６は、地図データと、他車両の位置と、他車両の進行方向とに基づいて、レーン識別用ノードＮＣ１１を設定する。
【００２５】
特定交差点のノードは、数字からなるノード番号で識別される。
レーン識別用ノード設定手段３６によるレーン識別用ノードの設定は、特定交差点のノード番号に専用レーンに対応して異なる識別子を付加することによってレーン識別用ノード用のノード番号を生成することでなされる。
図４の場合、以下のように例示される。
特定交差点Ｃ１０のノードＮＣ１０のノード番号：１００
レーン識別用ノードＮＣ１１用のノード番号：１００ａ
レーン識別用ノードＮＣ１２用のノード番号：１００ｂ
この場合、「ａ」，「ｂ」が識別子である。
このように特定交差点のノードに数字からなるノード番号を付け、レーン識別用ノード用のノード番号として特定交差点のノード番号に識別子を付けたものを用いれば、レーン識別用ノードの設定処理の簡素化を図ることができる。
なお、特定交差点のノードと、レーン識別用ノードとをどのような方法で識別するかは任意であり、従来公知の様々な方法が採用可能である。
【００２６】
進入方向判定手段３８は、自車両あるいは他車両が特定交差点に接近した場合、その進行方向が交差点に接続されかつ専用レーンでない道路の部分を進行する第１の方向であるか、進行方向が専用レーンを進行する第２の方向であるかを判定するものである。
方向判定手段による判定は、自車両あるいは他車両の進行方向と、特定交差点に関連付けられた第１の方向および第２の方向を示す進入方向判定データとに基づいてなされる。
このような進行方向判定データは、データベースの地図データにおける特定交差点に関連付けて記憶されている。あるいは、進行方向判定データを路車間通信部１４あるいはその他の通信手段を介して外部から取得してもよい。
このように、特定交差点に関連付けられた第１の方向および第２の方向を示す進入方向判定データに基づいて自車両および他車両の進行方向の判定を行うので、判定処理の簡素化を図ることができる。
また、本実施の形態では、自車両あるいは他車両が特定交差点に接近したか否かは、進入方向判定手段３８が、後述するマッピング手段４０によってマッピングされた自車両および他車両の位置、進行方向に基づいて判定するが、この判定動作は進入方向判定手段３８とは別に設けた接近判定手段で行うなど任意である。
【００２７】
マッピング手段４０は、自車情報に含まれる自車両の位置と、車車間通信部１２により取得した他車両の位置とを地図データ上のリンクにマッピングするものである。
本実施の形態では、マッピング手段４０は、進入方向判定手段３８により自車両あるいは他車両の進行方向が第１の方向であると判定された場合に、特定交差点のノードを用いて自車両および他車両の位置のマッピングを行う。
また、マッピング手段４０は、進入方向判定手段３８により自車両あるいは他車両の進行方向が第２の方向であると判定された場合に、レーン識別用ノードを用いて自車両および他車両の位置のマッピングを行う。
【００２８】
衝突可能性判定手段４２は、地図データ上にマッピングされた自車両および他車両の位置と、自車両および他車両の進行方向とに基づいて、自車両の進行方向の前方に存在する交差点における他車両との衝突の可能性の有無を判定するものである。
衝突可能性判定手段４２による衝突の可能性の有無の判定動作について詳細に説明する。
図６は自車両および他車両のノード番号と衝突の可能性の有無との対応を示す対応表である。
自車両および他車両がマッピングされたリンク上に位置する特定交差点Ｃ１０のノード番号１００、レーン識別用ノード用のノード番号１００ａ、１００ｂの対応を示す。
図４を用いて説明する。なお、自車両と他車両とが同一の交差点に進入した場合であっても、互いに対向車の関係となりすれ違う場合は、衝突可能性の判定を行う対象外とする。
以下では、特定交差点のノードのノード番号と、レーン識別用ノード用のノード番号とについて区別せずに単に交差点のノード番号として説明する。
【００２９】
（１）自車両が接近する交差点のノード番号が１００であるケース（第４の車両ＣＡ１３）
この場合、他車両が接近する交差点のノード番号が１００のケース（第３の道路Ｌ１４上を走行する車両），１００ａのケース（第３の車両ＣＡ１２），１１０ｂのケース（第２の車両ＣＡ１１）の何れのケースであっても、特定交差点Ｃ１０で自車両と他車両とが衝突する可能性がある。すなわち、自車両と他車両とが同一の交差点を通過するものと考え、衝突可能性有りと判定する。
【００３０】
（２）自車両が接近する交差点のノード番号が１００ａであるケース（第３の車両ＣＡ１２）
この場合、他車両が接近する交差点のノード番号が１００ａのケース（第１の車両ＣＡ１０）、他車両が接近する交差点のノード番号が１００のケース（第４の車両ＣＡ１３）では、特定交差点Ｃ１０で自車両と他車両とが衝突する可能性がある。すなわち、自車両と他車両とが同一の交差点を通過するものと考え、衝突可能性有りと判定する。
一方、他車両が接近する交差点のノード番号が１００ｂのケース（第３の車両ＣＡ１２）では、自車両と他車両とが互いに右折するため、特定交差点Ｃ１０で自車両と他車両とが衝突する可能性がない。すなわち、自車両と他車両とが異なる交差点を通過するものと考え、衝突可能性無しと判定する。
【００３１】
（３）自車両が接近する交差点のノード番号が１００ｂであるケース（第２の車両ＣＡ１１）
この場合、他車両が接近する交差点のノード番号が１００ａのケース（第３の車両ＣＡ１２）では、自車両と他車両とが互いに右折するため、特定交差点Ｃ１０で自車両と他車両とが衝突する可能性がない。すなわち、自車両と他車両とが異なる交差点を通過するものと考え、衝突可能性無しと判定する。
一方、他車両が接近する交差点のノード番号が１００ｂのケース（第４の道路Ｌ１３の占領レーンＬ１３−２を走行する車両）、他車両が接近する交差点のノード番号が１００のケース（第４の車両ＣＡ１３）では、特定交差点Ｃ１０で自車両と他車両とが衝突する可能性がある。すなわち、自車両と他車両とが同一の交差点を通過するものと考え、衝突可能性有りと判定する。
【００３２】
上記（１）から（３）のケースからわかるように、自車両が接近する交差点のノード番号が１００であれば、他車両が接近する交差点のノード番号が１００を含む１００，１００ａ、１００ｂの何れのノード番号であっても同一の交差点を含むものと判定する。
また、自車両が接近する交差点のノード番号が１００ａであれば、他車両が接近する交差点のノード番号が１００、１００ａの場合に同一の交差点を含むものと判定する。
また、自車両が接近する交差点のノード番号が１００ｂであれば、他車両が接近する交差点のノード番号が１００，１００ｂの場合に同一の交差点を含むものと判定する。
すなわち、図６に示すように、ノード番号の番号部分（本例では１００）と、識別子の部分との一致、不一致に基づいて自車両と他車両との衝突の可能性の有無を簡単に判定することができる。
【００３３】
情報提供手段４４は、衝突可能性判定手段４２により衝突の可能性が有りと判定された他車両を自車両の運転支援対象車両として特定し情報提供を行うものである。
具体的に説明すると、情報提供手段４４は、衝突可能性判定手段４２により他車両と自車両との衝突の可能性が有りと判定されると、表示部２０により衝突の可能性が有る旨を警告する表示を行わせ、また、音声出力部２２により衝突の可能性が有る旨を警告する音声を出力させる。言い換えると、情報提供手段４４は、衝突可能性判定手段４２により他車両と自車両との衝突の可能性が有りと判定されると、衝突を回避するための運転操作を促す情報をドライバに提供する。
【００３４】
次に図５のフローチャートを参照して運転支援装置１０の動作について説明する。
運転支援装置１０が起動されることにより以下の処理ステップが繰り返して実行される。
自車情報取得手段３４により自車両の位置、進行方向を含む自車情報が取得されると共に、他車情報取得手段３５により他車両の位置、進行方向を含む他車情報が取得される（ステップＳ１０）。
【００３５】
マッピング手段４０は取得された自車両の位置、進行方向に基づいて地図データ上でマッピングを行う。進入方向判定手段３８は、マッピング結果に基づいて、自車両の位置が特定交差点に接近したか否かを判定する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２の判定結果が否定ならば、ステップＳ１０に戻る。
ステップＳ１２の判定結果が肯定ならば、自車両の進行方向が特定交差点に接続されかつ専用レーンでない道路の部分を進行する第１の方向であるか、進行方向が専用レーンを進行する第２の方向であるかを判定する（ステップＳ１４）。
ステップＳ１４の判定結果が第１の方向であれば、マッピング手段４０は、特定交差点のノードを用いてマッピングを行いステップＳ２２に進む（ステップＳ１６）。
ステップＳ１４の判定結果が第２の方向であれば、レーン識別用ノード設定手段３６はレーン識別用ノードを設定し、マッピング手段４０は設定されたレーン識別用ノードを用いてマッピングを行いステップＳ２２に進む（ステップＳ１８，Ｓ２０）。
そして、ステップＳ２２では、他車両の進行方向が特定交差点に接続されかつ専用レーンでない道路の部分を進行する第１の方向であるか、進行方向が専用レーンを進行する第２の方向であるかを判定する。
ステップＳ２２の判定結果が第１の方向であれば、マッピング手段４０は、特定交差点のノードを用いてマッピングを行いステップＳ３０に進む（ステップＳ２４）。
ステップＳ２２の判定結果が第２の方向であれば、レーン識別用ノード設定手段３６はレーン識別用ノードを設定し、マッピング手段４０は設定されたレーン識別用ノードを用いてマッピングを行いステップＳ３０に進む（ステップＳ２６，Ｓ２８）。
ステップＳ３８では、衝突可能性判定手段４２は、地図データ上にマッピングされた自車両および他車両の位置と、自車両および他車両の進行方向とに基づいて、自車両の進行方向の前方に存在する交差点における他車両との衝突の可能性の有無を判定する。
【００３６】
そして、ステップＳ３８の判定結果が否定ならばステップＳ１０に戻る。
ステップＳ３８の判定結果が肯定ならば、情報提供手段４４は、衝突可能性判定手段４２により衝突の可能性が有りと判定された他車両を自車両の運転支援対象車両として特定し、表示部２０，音声出力部２２によりドライバに情報提供を行う（ステップＳ３２）。
【００３７】
以上説明したように本実施の形態によれば、交差点に２種類以上の専用レーンが設けられた特定交差点について、特定交差点のノードに加えて各専用レーンを識別するためのレーン識別用ノードを設定した上で、自車両および他車両の位置のマッピングを行うようにした。したがって、専用レーンを考慮して交差点における自車両と他車両との衝突の可能性の有無を的確に判定することができ、情報提供を行うタイミングが遅れたり、あるいは、情報提供がなされないことを回避でき、運転支援装置の信頼性を確保することができる。
【００３８】
なお、衝突可能性判定手段４２は、ノード番号に基づいて自車両と他車両との衝突の可能性が有ると判定される状況であっても、路車間通信などにより取得された信号情報に基づいて他車両（直交車）が赤信号などで停止していると判断される場合は、衝突の可能性がないと判断するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３９】
１０……運転支援装置、１２……車車間通信部、１４……路車間通信部、１６……ＧＰＳ通信部、１８……データベース、２０……表示部、２２……音声出力部、２４……操作部、２６……走行状態検出部、２８……車載センサ、３０……ＥＣＵ、３２……ナビゲーション手段、３４……自車情報取得手段、３５……他車情報取得手段、３６……レーン識別用ノード設定手段、３８……進入方向判定手段、４０……マッピング手段、４２……衝突可能性判定手段、４４……情報提供手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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