(57)【要約】【課題】スパンカーの操作や操船作業などを行うことなく、ボートの姿勢および位置を正確にコントロールできる新規な移動体制御装置、移動体制御方法、移動体制御プログラムおよびこれを用いた移動局管理システム、移動局管理方法、移動局管理プログラムの提供。【解決手段】ボートＢＴなどの移動体に少なくとも２つ以上のＧＰＳ信号部Ａ１、Ａ２を備え、それらで検出されたボートＢＴの各位置測定点の位置を検出するようにしたため、その移動体の位置のみならずその移動体の姿勢（向き）も把握することができる。従って、これら２つ以上のＧＰＳ信号受信部Ａ１、Ａ２で測定される各位置測定点が常に所定の位置になるように移動体を制御すれば、スパンカーの操作や操船作業などを行うことなく、ボートＢＴの姿勢および位置を正確且つ容易にコントロールすることができる。【選択図】  図１
2012185154.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人工衛星から発信されるＧＰＳ信号に基づいて移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記移動体の第１の位置測定点に取り付けられて前記ＧＰＳ信号を連続的に受信する第１のＧＰＳ信号受信手段と、
前記移動体に前記第１の位置測定点よりも所定距離離れた第２の位置測定点に取り付けられて前記ＧＰＳ信号を連続的に受信する第２のＧＰＳ信号受信手段と、
当該第１および第２のＧＰＳ信号受信手段で受信したＧＰＳ信号に基づいて所定時間ごとに前記移動体の第１および第２の位置測定点を算定する位置算定手段と、
当該位置算定手段で算定された所定時間ごとの前記各位置測定点の算定位置を記憶する算定位置記憶手段と、
当該算定位置記憶手段で記憶された前記各位置測定点ごとの算定位置同士の広がり具合に基づいて前記各位置測定点の停止または移動を判断する移動判断手段と、
当該移動判断手段で前記各位置測定点が移動したと判断したときに前記各位置測定点の位置を決定する位置決定手段と、
当該位置決定手段で決定された前記各位置測定点の位置に基づいて前記移動体の姿勢および位置を検出する姿勢検出手段と、
当該姿勢検出手段で検出した前記移動体の姿勢および位置に基づいて前記移動体の姿勢および位置を任意に制御する移動体制御手段と、を備えたことを特徴とする移動体制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動体制御装置において、
前記移動判断手段は、
前記算定位置記憶手段で記憶された所定の算定位置を基準算定位置とし、当該基準算定位置を記憶した後に記憶される他の算定位置が前記基準算定位置から所定半径内であるときは前記位置測定点が停止していると判断し、
前記算定位置記憶手段で記憶された所定の算定位置を基準算定位置とし、当該基準算定位置を記憶した後に記憶される他の算定位置が前記基準算定位置から所定半径を外れたときに前記位置測定点が移動したと判断することを特徴とする移動体制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動体制御装置において、
前記移動判断手段における前記基準算定位置から所定半径は、前記ＧＰＳ信号受信の際のＨＤＯＰの値に基づいて決定することを特徴とする移動体制御装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の移動体制御装置において、
前記移動判断手段における前記基準算定位置から所定半径は、最尤法（Maximum likelihood estimation）により決定することを特徴とする移動体制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載の移動体制御装置において、
前記移動体は船体であり、
移動体制御手段は、前記船体の船首側に設けられたサイドスラスターを有することを特徴とする移動体制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の移動体制御装置において、
前記移動体は船体であり、
移動体制御手段は、前記船体の船尾に設けられてそれぞれ独立して駆動する２軸の推力スクリューを有することを特徴とする移動体制御装置。
【請求項７】
互いに通信可能な移動局と基地局とを有する移動局管理システムであって、
前記移動局は、
前記請求項１乃至６のいずれかの移動体制御装置と、前記基地局と通信する通信手段を備え、
前記基地局は、
人工衛星から発信されるＧＰＳ信号を地上の固定点で受信するＧＰＳ信号受信手段と、当該ＧＰＳ信号受信手段で受信したＧＰＳ信号に基づいて当該基地局の位置を算出する位置算出手段と、当該位置算出手段で算出した当該基地局の計算位置と実際の位置との誤差値を算出する誤差計算手段と、当該誤差計算手段で算出した誤差値を前記基地局に送信する通信手段とを備え、
前記移動局の移動体制御装置は、前記基地局から送信された誤差値に基づいて前記位置決定手段で決定した前記各位置測定点の位置を修正することを特徴とする移動局管理システム。
【請求項８】
請求項７の移動局管理システムにおいて、
前記移動局の移動体制御装置は、前記移動局で受信したＧＰＳ信号の識別情報を前記通信手段によって前記基地局に送信し、
前記基地局または前記移動局の位置算出手段は、前記基地局で受信したＧＰＳ信号のうち、前記移動局で受信したＧＰＳ信号と共通するＧＰＳ信号に基づいて前記誤差値を算出することを特徴とする移動局管理システム。
【請求項９】
請求項７または８の移動局管理システムにおいて、
前記基地局は、前記移動局の要求に応じて所定の地図情報を当該移動局に提供する地図情報提供手段をさらに備えていることを特徴とする移動局管理システム。
【請求項１０】
人工衛星から発信されるＧＰＳ信号に基づいて移動体を制御する移動体制御方法であって、
前記移動体の第１の位置測定点に取り付けられた第１の第１のＧＰＳアンテナによって前記ＧＰＳ信号を連続的に受信する第１のＧＰＳ信号受信ステップと、
前記移動体に前記第１の位置測定点よりも所定距離離れた第２の位置測定点に取り付けられた第２のＧＰＳアンテナによって前記ＧＰＳ信号を連続的に受信する第２のＧＰＳ信号受信ステップと、
当該第１および第２のＧＰＳ信号受信ステップで受信したＧＰＳ信号に基づいて所定時間ごとに前記移動体の第１および第２の位置測定点を算定する位置算定ステップと、
当該位置算定ステップで算定された所定時間ごとの前記各位置測定点の算定位置を記憶する算定位置記憶ステップと、
当該算定位置記憶ステップで記憶された前記各位置測定点ごとの算定位置同士の広がり具合に基づいて前記各位置測定点の停止または移動を判断する移動判断ステップと、
当該移動判断ステップで前記各位置測定点が移動したと判断したときに前記各位置測定点の位置を決定する位置決定ステップと、
当該位置決定ステップで決定された前記各位置測定点の位置に基づいて前記移動体の姿勢および位置を検出する姿勢検出ステップと、
当該姿勢検出ステップで検出した前記移動体の姿勢および位置に基づいて前記移動体の姿勢および位置を任意に制御する移動体制御ステップと、を含むことを特徴とする移動体制御方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の移動体制御方法において、
前記移動判断ステップでは、
前記算定位置記憶ステップで記憶された所定の算定位置を基準算定位置とし、当該基準算定位置を記憶した後に記憶される他の算定位置が前記基準算定位置から所定半径内であるときは前記位置測定点が停止していると判断し、
前記算定位置記憶ステップで記憶された所定の算定位置を基準算定位置とし、当該基準算定位置を記憶した後に記憶される他の算定位置が前記基準算定位置から所定半径を外れたときに前記位置測定点が移動したと判断することを特徴とする移動体制御方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の移動体制御方法において、
前記移動判断ステップにおける前記基準算定位置から所定半径は、前記ＧＰＳ信号受信の際のＨＤＯＰの値に基づいて決定することを特徴とする移動体制御方法。
【請求項１３】
請求項１０または１１に記載の移動体制御方法において、
前記移動判断手段における前記基準算定位置から所定半径は、最尤法（Maximum likelihood estimation）により決定することを特徴とする移動体制御方法。
【請求項１４】
互いに通信可能な移動局と基地局とを有する移動局管理方法であって、
前記移動局は、
前記請求項１乃至６のいずれかの移動体制御装置と、前記基地局と通信する通信手段を備え、
前記基地局は、
人工衛星から発信されるＧＰＳ信号を地上の固定点で受信するＧＰＳ信号受信ステップと、当該ＧＰＳ信号受信ステップで受信したＧＰＳ信号に基づいて当該基地局の位置を算出する位置算出ステップと、当該位置算出ステップで算出した当該基地局の計算位置と実際の位置との誤差値を算出する誤差計算ステップと、当該誤差計算ステップで算出した誤差値を前記基地局に送信する通信ステップとを備え、
前記移動局の移動体制御装置は、前記基地局に送信された誤差値に基づいて前記位置決定手段で決定した前記各位置測定点の位置を修正することを特徴とする移動局管理方法。
【請求項１５】
請求項１４の移動局管理方法において、
前記移動局の移動体制御装置は、前記移動局で受信したＧＰＳ信号の識別情報を前記通信手段によって前記基地局に送信し、
前記基地局または前記移動局の位置算出ステップでは、前記基地局で受信したＧＰＳ信号のうち、前記移動局で受信したＧＰＳ信号と共通するＧＰＳ信号に基づいて前記誤差値を算出することを特徴とする移動局管理方法。
【請求項１６】
請求項１４または１５の移動局管理方法において、
前記基地局は、前記移動局の要求に応じて所定の地図情報を当該移動局に提供する地図情報提供手段をさらに備えていることを特徴とする移動局管理方法。
【請求項１７】
人工衛星から発信されるＧＰＳ信号に基づいて移動体を制御する移動体制御プログラムであって、
コンピュータを、
前記移動体の第１の位置測定点に取り付けられて前記ＧＰＳ信号を連続的に受信する第１のＧＰＳ信号受信手段と、
前記移動体に前記第１の位置測定点よりも所定距離離れた第２の位置測定点に取り付けられて前記ＧＰＳ信号を連続的に受信する第２のＧＰＳ信号受信手段と、
当該第１および第２のＧＰＳ信号受信手段で受信したＧＰＳ信号に基づいて所定時間ごとに前記移動体の第１および第２の位置測定点を算定する位置算定手段と、
当該位置算定手段で算定された所定時間ごとの前記各位置測定点の算定位置を記憶する算定位置記憶手段と、
当該算定位置記憶手段で記憶された前記各位置測定点ごとの算定位置同士の広がり具合に基づいて前記各位置測定点の停止または移動を判断する移動判断手段と、
当該移動判断手段で前記各位置測定点が移動したと判断したときに前記各位置測定点の位置を決定する位置決定手段と、
当該位置決定手段で決定された前記各位置測定点の位置に基づいて前記移動体の姿勢および位置を検出する姿勢検出手段と、
当該姿勢検出手段で検出した前記移動体の姿勢および位置に基づいて前記移動体の姿勢および位置を任意に制御する移動体制御手段と、して機能させることを特徴とする移動体制御プログラム。
【請求項１８】
請求項１７に記載の移動体制御プログラムにおいて、
前記コンピュータで機能する前記移動判断手段は、
前記算定位置記憶手段で記憶された所定の算定位置を基準算定位置とし、当該基準算定位置を記憶した後に記憶される他の算定位置が前記基準算定位置から所定半径内であるときは前記位置測定点が停止していると判断し、
前記算定位置記憶手段で記憶された所定の算定位置を基準算定位置とし、当該基準算定位置を記憶した後に記憶される他の算定位置が前記基準算定位置から所定半径を外れたときに前記位置測定点が移動したと判断することを特徴とする移動体制御プログラム。
【請求項１９】
請求項１８に記載の移動体制御プログラムにおいて、
前記移動判断手段における前記基準算定位置から所定半径は、前記ＧＰＳ信号受信の際のＨＤＯＰの値に基づいて決定することを特徴とする移動体制御プログラム。
【請求項２０】
請求項１８または１９に記載の移動体制御プログラムにおいて、
前記移動判断手段における前記基準算定位置から所定半径は、最尤法（Maximum likelihood estimation）により決定することを特徴とする移動体制御プログラム。
【請求項２１】
互いに通信可能な移動局と基地局とを有する移動局管理プログラムであって、
前記移動局のコンピュータを、
前記請求項１乃至５のいずれかの移動体制御装置と、前記基地局と通信する通信手段として機能させ、
前記基地局のコンピュータを、
人工衛星から発信されるＧＰＳ信号を地上の固定点で受信するＧＰＳ信号受信手段と、当該ＧＰＳ信号受信手段で受信したＧＰＳ信号に基づいて当該基地局の位置を算出する位置算出手段と、当該位置算出手段で算出した当該基地局の計算位置と実際の位置との誤差値を算出する誤差計算手段と、当該誤差計算手段で算出した誤差値を前記基地局に送信する通信手段として機能させ、
前記移動局の移動体制御装置を、前記基地局に送信された誤差値に基づいて前記位置決定手段で決定した前記各位置測定点の位置を修正するように機能させることを特徴とする移動局管理システム。
【請求項２２】
請求項２１の移動局管理プログラムにおいて、
前記移動局の移動体制御装置を、前記移動局で受信したＧＰＳ信号の識別情報を前記通信手段によって前記基地局に送信するように機能させ、
前記基地局または前記移動局の位置算出手段を、前記基地局で受信したＧＰＳ信号のうち、前記移動局で受信したＧＰＳ信号と共通するＧＰＳ信号に基づいて前記誤差値を算出するように機能させることを特徴とする移動局管理プログラム。  
【請求項２３】
請求項２１または２２の移動局管理プログラムにおいて、
前記基地局を、前記移動局の要求に応じて所定の地図情報を当該移動局に提供する地図情報提供手段としてさらに機能させることを特徴とする移動局管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ（全地球測位装置）衛星が発するＧＰＳ信号を移動体がこれを受信し、その受信信号によって移動体を制御する移動体制御装置、移動体制御方法、移動体制御プログラムおよびこれを用いた移動局管理システム、移動局管理方法、移動局管理プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ信号を利用した移動体位置決定装置は、船舶や航空機用のナビゲーション装置の他に、カーナビゲーション装置や携帯型ナビゲーション装置などとして広く普及しており、現在の情報化社会にとって欠かせないものとなってきている。
【０００３】
従来のナビゲーション装置による移動体の現在位置は、受信したＧＰＳ信号に基づいて所定の時間ごと、例えば１ｓｅｃごとに計算して液晶モニターなどに出力して表示している。しかし、このＧＰＳ信号は大気の状態や環境などによって刻々と変化するため、算出された現在位置は、移動体が停止している状態であっても数十ｃｍ〜数十メートル程度の誤差が生じることがある。
【０００４】
このようなＧＰＳ信号による位置測定誤差を解消するために従来から様々な方法が用いられている。例えば、以下の特許文献１などでは、地図データ上に道路情報などのベクトルデータを重ね合わせ、このベクトルデータ上に現在位置を強制的にマッチングするといった、いわゆるマップマッチングと称される方法を用いることで測定誤差を解消する方法が開示されている。
【０００５】
また、以下の特許文献２などでは、自動車などの移動体に加速度センサやジャイロスコープなどのセンサを搭載してこれらのセンサからの出力を用いたり、タイヤの回転に伴う車速信号などを用いることでＧＰＳ信号による位置測定誤差を解消する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−５００２５号公報
【特許文献２】特開平１１−９４５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、海洋で釣り（海釣り）を行う場合には、狙いの魚が集まるポイントとなる海域まで小型船舶やボートなど（以下「ボート」という）で移動し、そのボートに乗りながら釣り糸を海中に垂らして魚が食いつくのを待つものであるが、このような海釣りには、大きく分けてポイント固定と流し釣りの２種類がある。ポイント固定とは、海底のポイントに対してボートを固定（アンカリング）した状態で行う釣りのことであり、流し釣りとは、ボートを一箇所に固定せずに潮の流れに任せてポイント上を何度も移動しながら行う釣りのことである。
【０００８】
これらの海釣りは、潮の流れだけでなく風の影響も受けるため、風向きによっては船体が傾いたり回転してしまい、その結果、海中の釣り糸が絡まったり、ポイントの位置を見失ってしまうことがある。そのため、これらの海釣り用のボートの船尾などにはスパンカーと称される小型の帆が設けられており、このスパンカーによって風に対するボートの姿勢を安定させるようにしている。
【０００９】
しかし、スパンカーを装備していてもボートは風で押されて流されるため、ステアリング操作とボートの推力調整をしてボートの位置を常にコントロールしなければならない。また、風向きが変わるごとにスパンカーの向きを調整して船体の姿勢を保たなければなければならず、その操作は困難で煩わしいという問題がある。
【００１０】
そこで、本発明はこれらの課題を解決するために案出されたものであり、その主たる目的は、スパンカーの操作や操船作業などを行うことなく、ボートの姿勢および位置を正確にコントロールできる新規な移動体制御装置、移動体制御方法、移動体制御プログラムおよびこれを用いた移動局管理システム、移動局管理方法、移動局管理プログラムを提供するものである。
【００１１】
前記課題を解決するために第１の発明は、
人工衛星から発信されるＧＰＳ信号に基づいて移動体を制御する移動体制御装置であって、前記移動体の第１の位置測定点に取り付けられて前記ＧＰＳ信号を連続的に受信する第１のＧＰＳ信号受信手段と、前記移動体に前記第１の位置測定点よりも所定距離離れた第２の位置測定点に取り付けられて前記ＧＰＳ信号を連続的に受信する第２のＧＰＳ信号受信手段と、当該第１および第２のＧＰＳ信号受信手段で受信したＧＰＳ信号に基づいて所定時間ごとに前記移動体の第１および第２の位置測定点を算定する位置算定手段と、当該位置算定手段で算定された所定時間ごとの前記各位置測定点の算定位置を記憶する算定位置記憶手段と、当該算定位置記憶手段で記憶された前記各位置測定点ごとの算定位置同士の広がり具合に基づいて前記各位置測定点の停止または移動を判断する移動判断手段と、当該移動判断手段で前記各位置測定点が移動したと判断したときに前記各位置測定点の位置を決定する位置決定手段と、当該位置決定手段で決定された前記各位置測定点の位置に基づいて前記移動体の姿勢および位置を検出する姿勢検出手段と、当該姿勢検出手段で検出した前記移動体の姿勢および位置に基づいて前記移動体の姿勢および位置を任意に制御する移動体制御手段と、を備えたことを特徴とする移動体制御装置である。
【００１２】
このような構成によれば、ボートなどの移動体に少なくとも２つ以上のＧＰＳ信号受信手段を備えたため、その移動体の位置のみならずその移動体の姿勢（向き）も把握することができる。従って、これら２つ以上のＧＰＳ信号受信手段で測定される各位置測定点が常に所定の位置になるように移動体を制御すれば、スパンカーの操作や操船作業などを行うことなく、ボートの姿勢および位置を正確にコントロールできる。
【００１３】
第２の発明は、
第１の発明において、前記移動判断手段は、前記算定位置記憶手段で記憶された所定の算定位置を基準算定位置とし、当該基準算定位置を記憶した後に記憶される他の算定位置が前記基準算定位置から所定半径内であるときは前記位置測定点が停止していると判断し、前記算定位置記憶手段で記憶された所定の算定位置を基準算定位置とし、当該基準算定位置を記憶した後に記憶される他の算定位置が前記基準算定位置から所定半径を外れたときに前記位置測定点が移動したと判断することを特徴とする移動体制御装置である。
【００１４】
このような構成によれば、移動体の移動、停止を正確に判断することができる。すなわち、ＧＰＳ信号は大気の影響などによって微妙に変化するため、一定の場所に停止していたとしても測定ごとに値がばらついてしまい、停止しているか動いているかの判断が難しい。そのため、本発明のように記憶された所定の算定位置と基準算定位置からの所定半径との関係を見ることによって移動体が移動しているか停止しているかを正確に判断することができる。
【００１５】
第３の発明は、
第２の発明において、前記移動判断手段は、前記算定位置記憶手段で前記位置測定点が移動したと判断したときは、その判断の基準となった前記位置測定点の算定位置を前記基準算定位置として前記移動体の移動または停止を順に判断することを特徴とする移動体制御装置である。
【００１６】
このような構成によれば、移動体の移動、停止を連続して判断できると共にその移動軌跡も把握することができる。
【００１７】
第４の発明は、
第２または第３の発明において、前記移動判断手段における前記基準算定位置から所定半径は、前記ＧＰＳ信号受信の際のＨＤＯＰの値に基づいて決定することを特徴とする移動体制御装置である。このようにすれば、刻々と変化するＨＤＯＰの値に応じた適切な所定半径を算出できるため、より正確な移動判断を行うことができる。
【００１８】
ここで、このＨＤＯＰ（Horizontal Dilution of Precision：水平成分の位置精度劣化度）とは、周知の通り衛星の幾何学的配置を指数化した位置精度劣化度（ＰＤＯＰ：Position Dilution of Precision）のうち、水平成分の位置精度劣化度を示したものである。この値が小さければ算定位置の精度が高く、大きければ算定位置の精度が低いことを示している。
【００１９】
つまり、上空に衛星が分散している状態のとき、ＰＤＯＰの値は小さくなる。逆に、衛星が１箇所に固まっていたり直線上になっていたりすると、ＰＤＯＰの値は大きくなることが知られている。そして、ＰＤＯＰの水平成分、垂直成分だけを指数化したものが、それぞれＨＤＯＰ（Horizontal Dilution of Precision）とＶＤＯＰ（Vertical Dilution of Precision：垂直成分の位置精度劣化度）である。衛星配置とＨＤＯＰ、ＶＤＯＰとは相反する関係となっており、中低仰角方向の異なった方位に複数の衛星が配置されているときにＶＤＯＰの値が小さくなり、天頂方向に衛星が複数あるときにＨＤＯＰの値が小さくなる。
【００２０】
これらＰＤＯＰ、ＨＤＯＰ、ＶＤＯＰの間には、ＰＤＯＰ２＝ＨＤＯＰ２＋ＶＤＯＰ２の関係があるため、ＨＤＯＰ、ＶＤＯＰの値が小さいときにＰＤＯＰの値も小さくなる。従って、天頂方向と中低仰角方向の異なった方位に複数の衛星が配置されているときにＰＤＯＰの値が小さくなるといえる。一般的にはＰＤＯＰの値が３以下のときは位置の精度が良好であり、３〜７では許容範囲、７以上では精度が悪いと考えられる。
【００２１】
本発明においては、前述したようにＰＤＯＰのうち、水平成分の位置精度劣化度であるＨＤＯＰを採用する。これは、位置決定のための計算に要する負荷を軽減するためであるが、このＨＤＯＰと共にＶＤＯＰを採用しても良い。但し、ＶＤＯＰのみでは水平方向への正確な移動判断ができないため、ＨＤＯＰは常に用いる必要がある。
【００２２】
第５の発明は、
第２乃至第４の発明において、前記移動判断手段における前記基準算定位置から所定半径は、最尤法（Maximum likelihood estimation）により決定することを特徴とする移動体制御装置である。
【００２３】
このように前記移動判断手段における前記基準算定位置から所定半径を、最尤法（Maximum likelihood estimation）によって決定すれば、ＨＤＯＰの値に応じた最適な所定半径を算出できるため、より正確な移動判断を行うことができる。ここで、この最尤法（Maximum likelihood estimation）とは、統計学において与えられたデータからそれが従う確率分布の母数について推測するためによく用いられる方法であり、尤度の概念を利用するものである。なお、この最尤法（Maximum likelihood estimation）を用いた具体例については後に詳述する。
【００２４】
第６の発明は、
第１乃至第５の発明において、前記移動体は船体であり、移動体制御手段は、前記船体の船首側に設けられたサイドスラスターを有することを特徴とする移動体制御装置である。このような構成によれば、舵とスクリューだけでは実現できないか、実現に困難が伴う船体に横方向の動きを与えることができるため、容易且つ正確に船体の姿勢および位置を制御することができる。
【００２５】
第７の発明は、
第１乃至第６のいずれかの発明において、前記移動体は船体であり、移動体制御手段は、前記船体の船尾に設けられてそれぞれ独立して駆動する２軸の推力スクリューを有することを特徴とする移動体制御装置である。このような構成によれば、２軸の推力スクリューをそれぞれ独立して駆動することにより、狭い領域で容易且つ正確に船体の姿勢および位置を制御することができる。
【００２６】
第８の発明は、
互いに通信可能な移動局と基地局とを有する移動局管理システムであって、前記移動局は、前記請求項１乃至５のいずれかの移動体制御装置と、前記基地局と通信する通信手段を備え、前記基地局は、人工衛星から発信されるＧＰＳ信号を地上の固定点で受信するＧＰＳ信号受信手段と、当該ＧＰＳ信号受信手段で受信したＧＰＳ信号に基づいて当該基地局の位置を算出する位置算出手段と、当該位置算出手段で算出した当該基地局の計算位置と実際の位置との誤差値を算出する誤差計算手段と、当該誤差計算手段で算出した誤差値を前記基地局に送信する通信手段とを備え、前記移動局の移動体制御装置は、前記基地局に送信された誤差値に基づいて前記位置決定手段で決定した前記各位置測定点の位置を修正することを特徴とする移動局管理システムである。
【００２７】
このような構成によれば、その移動局のＧＰＳ測定値に誤差が生じていてもその誤差が基地局から移動局に知らせることができるため、移動局はその誤差を考慮した正確な位置を求めることができる。
【００２８】
第９の発明は、
第８の発明において、前記移動局の移動体制御装置は、前記移動局で受信したＧＰＳ信号の識別情報を前記通信手段によって前記基地局に送信し、前記基地局または前記移動局の位置算出手段は、前記基地局で受信したＧＰＳ信号のうち、前記移動局で受信したＧＰＳ信号と共通するＧＰＳ信号に基づいて前記誤差値を算出することを特徴とする移動局管理システムである。
【００２９】
このような構成によれば、移動局と基地局とが離れていたりして相互に受信するＧＰＳ信号が一部異なっている場合でも、正確な誤差を算出して移動局に知らせることができる。つまり、移動局と基地局とが離れていたりして相互に受信するＧＰＳ信号が一部異なっている場合には、基地局での測定誤差と移動局での測定誤差が大きく異なることがある。この場合に、そのまま基地局での測定誤差を移動局に送っても正確な位置を求めることができないが、本発明のように共通するＧＰＳ信号に基づいて基地局の位置を算出すれば正確な誤差を移動局に知らせることができる。
【００３０】
第１０の発明は、
第８または第９の発明において、前記基地局は、前記移動局の要求に応じて所定の地図情報を当該移動局に提供する地図情報提供手段をさらに備えていることを特徴とする移動局管理システムである。このような構成によれば、移動局は地図情報を持つ必要がなくなり、また、常に最新の地図情報を基地局から取得することができる。
【００３１】
第１１の発明は、
人工衛星から発信されるＧＰＳ信号に基づいて移動体を制御する移動体制御方法であって、前記移動体の第１の位置測定点に取り付けられた第１の第１のＧＰＳアンテナによって前記ＧＰＳ信号を連続的に受信する第１のＧＰＳ信号受信ステップと、前記移動体に前記第１の位置測定点よりも所定距離離れた第２の位置測定点に取り付けられた第２のＧＰＳアンテナによって前記ＧＰＳ信号を連続的に受信する第２のＧＰＳ信号受信ステップと、当該第１および第２のＧＰＳ信号受信ステップで受信したＧＰＳ信号に基づいて所定時間ごとに前記移動体の第１および第２の位置測定点を算定する位置算定ステップと、当該位置算定ステップで算定された所定時間ごとの前記各位置測定点の算定位置を記憶する算定位置記憶ステップと、当該算定位置記憶ステップで記憶された前記各位置測定点ごとの算定位置同士の広がり具合に基づいて前記各位置測定点の停止または移動を判断する移動判断ステップと、当該移動判断ステップで前記各位置測定点が移動したと判断したときに前記各位置測定点の位置を決定する位置決定ステップと、当該位置決定ステップで決定された前記各位置測定点の位置に基づいて前記移動体の姿勢および位置を検出する姿勢検出ステップと、当該姿勢検出ステップで検出した前記移動体の姿勢および位置に基づいて前記移動体の姿勢および位置を任意に制御する移動体制御ステップと、を含むことを特徴とする移動体制御方法である。
【００３２】
このような方法によれば、ボートなどの移動体に少なくとも２つ以上のＧＰＳ信号受信手段を備えたため、その移動体の位置のみならずその移動体の姿勢（向き）も把握することができる。従って、これら２つ以上のＧＰＳ信号受信手段で測定される各位置測定点が常に所定の位置になるように移動体を制御すれば、スパンカーの操作や操船作業などを行うことなく、ボートの姿勢および位置を正確にコントロールできる。
【００３３】
第１２の発明は、
第１１の発明において、前記移動判断ステップでは、前記算定位置記憶ステップで記憶された所定の算定位置を基準算定位置とし、当該基準算定位置を記憶した後に記憶される他の算定位置が前記基準算定位置から所定半径内であるときは前記位置測定点が停止していると判断し、前記算定位置記憶ステップで記憶された所定の算定位置を基準算定位置とし、当該基準算定位置を記憶した後に記憶される他の算定位置が前記基準算定位置から所定半径を外れたときに前記位置測定点が移動したと判断することを特徴とする移動体制御方法である。
【００３４】
このような方法であれば、移動体の移動、停止を正確に判断することができる。すなわち、ＧＰＳ信号は大気の影響などによって微妙に変化するため、一定の場所に停止していたとしても測定ごとに値がばらついてしまい、停止しているか動いているかの判断が難しい。そのため、本発明のように記憶された所定の算定位置と基準算定位置からの所定半径との関係を見ることによって移動体が移動しているか停止しているかを正確に判断することができる。
【００３５】
第１３の発明は、
第１２の発明において、前記移動判断ステップでは、前記算定位置記憶ステップで前記位置測定点が移動したと判断したときは、その判断の基準となった前記位置測定点の算定位置を前記基準算定位置として前記移動体の移動または停止を順に判断することを特徴とする移動体制御方法である。
【００３６】
このような方法によれば、第３の発明と同様に移動体の移動、停止を連続して判断できると共にその移動軌跡も把握することができる。
【００３７】
第１４の発明は、
第１２または第１３の発明において、前記移動判断ステップにおける前記基準算定位置から所定半径は、前記ＧＰＳ信号受信の際のＨＤＯＰの値に基づいて決定することを特徴とする移動体制御方法である。このようにすれば、刻々と変化するＨＤＯＰの値に応じた適切な所定半径を算出できるため、より正確な移動判断を行うことができる。
【００３８】
第１５の発明は、
第１１乃至第１４の発明において、前記移動判断手段における前記基準算定位置から所定半径は、最尤法（Maximum likelihood estimation）により決定することを特徴とする移動体制御方法である。このようにすれば、ＨＤＯＰの値に応じた最適な所定半径を算出できるため、より正確な移動判断を行うことができる。
【００３９】
第１６の発明は、
互いに通信可能な移動局と基地局とを有する移動局管理方法であって、前記移動局は、前記請求項１乃至５のいずれかの移動体制御装置と、前記基地局と通信する通信手段を備え、前記基地局は、人工衛星から発信されるＧＰＳ信号を地上の固定点で受信するＧＰＳ信号受信ステップと、当該ＧＰＳ信号受信ステップで受信したＧＰＳ信号に基づいて当該基地局の位置を算出する位置算出ステップと、当該位置算出ステップで算出した当該基地局の計算位置と実際の位置との誤差値を算出する誤差計算ステップと、当該誤差計算ステップで算出した誤差値を前記基地局に送信する通信ステップとを備え、前記移動局の移動体制御装置は、前記基地局に送信された誤差値に基づいて前記位置決定手段で決定した前記各位置測定点の位置を修正することを特徴とする移動局管理方法である。
【００４０】
このような方法によれば、その移動局のＧＰＳ測定値に誤差が生じていてもその誤差を基地局から移動局に知らせることができるため、移動局はその誤差を考慮した正確な位置を求めることができる。
【００４１】
第１７の発明は、
第１６の発明において、前記移動局の移動体制御装置は、前記移動局で受信したＧＰＳ信号の識別情報を前記通信手段によって前記基地局に送信し、前記基地局または移動局の位置算出ステップでは、前記基地局で受信したＧＰＳ信号のうち、前記移動局で受信したＧＰＳ信号と共通するＧＰＳ信号に基づいて前記誤差値を算出することを特徴とする移動局管理方法である。
【００４２】
このような方法によれば、移動局と基地局とが離れていたりして相互に受信するＧＰＳ信号が一部異なっている場合でも、正確な誤差を算出して移動局に知らせることができる。
【００４３】
第１８の発明は、
第１６または第１７の発明において、前記基地局は、前記移動局の要求に応じて所定の地図情報を当該移動局に提供することを特徴とする移動局管理方法である。このような方法によれば、移動局は地図情報を持つ必要がなくなり、また、常に最新の地図情報を基地局から取得することができる。
【００４４】
第１９の発明は、
人工衛星から発信されるＧＰＳ信号に基づいて移動体を制御する移動体制御プログラムであって、コンピュータを、前記移動体の第１の位置測定点に取り付けられて前記ＧＰＳ信号を連続的に受信する第１のＧＰＳ信号受信手段と、前記移動体に前記第１の位置測定点よりも所定距離離れた第２の位置測定点に取り付けられて前記ＧＰＳ信号を連続的に受信する第２のＧＰＳ信号受信手段と、当該第１および第２のＧＰＳ信号受信手段で受信したＧＰＳ信号に基づいて所定時間ごとに前記移動体の第１および第２の位置測定点を算定する位置算定手段と、当該位置算定手段で算定された所定時間ごとの前記各位置測定点の算定位置を記憶する算定位置記憶手段と、当該算定位置記憶手段で記憶された前記各位置測定点ごとの算定位置同士の広がり具合に基づいて前記各位置測定点の停止または移動を判断する移動判断手段と、当該移動判断手段で前記各位置測定点が移動したと判断したときに前記各位置測定点の位置を決定する位置決定手段と、当該位置決定手段で決定された前記各位置測定点の位置に基づいて前記移動体の姿勢および位置を検出する姿勢検出手段と、当該姿勢検出手段で検出した前記移動体の姿勢および位置に基づいて前記移動体の姿勢および位置を任意に制御する移動体制御手段と、して機能させることを特徴とする移動体制御プログラムである。
【００４５】
このようなプログラムによれば、ボートなどの移動体に少なくとも２つ以上のＧＰＳ信号受信手段を備えたため、その移動体の位置のみならずその移動体の姿勢（向き）も把握することができる。従って、これら２つ以上のＧＰＳ信号受信手段で測定される各位置測定点が常に所定の位置になるように移動体を制御すれば、スパンカーの操作や操船作業などを行うことなく、ボートの姿勢および位置を正確にコントロールできる。
【００４６】
第２０の発明は、
第１８の発明において、前記コンピュータで機能する前記移動判断手段は、前記算定位置記憶手段で記憶された所定の算定位置を基準算定位置とし、当該基準算定位置を記憶した後に記憶される他の算定位置が前記基準算定位置から所定半径内であるときは前記位置測定点が停止していると判断し、前記算定位置記憶手段で記憶された所定の算定位置を基準算定位置とし、当該基準算定位置を記憶した後に記憶される他の算定位置が前記基準算定位置から所定半径を外れたときに前記位置測定点が移動したと判断することを特徴とする移動体制御プログラムである。このようなプログラムによれば、移動体の移動、停止を正確に判断することができる。
【００４７】
第２１の発明は、
第２０の発明において、前記コンピュータで機能する前記移動判断手段は、前記算定位置記憶手段で前記位置測定点が移動したと判断したときは、その判断の基準となった前記位置測定点の算定位置を前記基準算定位置として前記移動体の移動または停止を順に判断することを特徴とする移動体制御プログラムである。このようなプログラムによれば、移動体の移動、停止を連続して判断できると共にその移動軌跡も把握することができる。
【００４８】
第２２の発明は、
第２０または２１の発明において、前記移動判断手段における前記基準算定位置から所定半径は、前記ＧＰＳ信号受信の際のＨＤＯＰの値に基づいて決定することを特徴とする移動体制御プログラムである。このようなプログラムによれば、刻々と変化するＨＤＯＰの値に応じた適切な所定半径を算出できるため、より正確な移動判断を行うことができる。
【００４９】
第２３の発明は、
第２０乃至第２２の発明において、前記移動判断手段における前記基準算定位置から所定半径は、最尤法（Maximum likelihood estimation）により決定することを特徴とする移動体制御プログラムである。このようにすれば、ＨＤＯＰの値に応じた最適な所定半径を算出できるため、より正確な移動判断を行うことができる。
【００５０】
第２４の発明は、
互いに通信可能な移動局と基地局とを有する移動局管理プログラムであって、前記移動局のコンピュータを、前記請求項１乃至５のいずれかの移動体制御装置と、前記基地局と通信する通信手段として機能させ、前記基地局のコンピュータを、人工衛星から発信されるＧＰＳ信号を地上の固定点で受信するＧＰＳ信号受信手段と、当該ＧＰＳ信号受信手段で受信したＧＰＳ信号に基づいて当該基地局の位置を算出する位置算出手段と、当該位置算出手段で算出した当該基地局の計算位置と実際の位置との誤差値を算出する誤差計算手段と、当該誤差計算手段で算出した誤差値を前記基地局に送信する通信手段として機能させ、前記移動局の移動体制御装置を、前記基地局に送信された誤差値に基づいて前記位置決定手段で決定した前記各位置測定点の位置を修正するように機能させることを特徴とする移動局管理プログラムである。
【００５１】
このようなプログラムによれば、その移動局のＧＰＳ測定値に誤差が生じていてもその誤差を基地局から移動局に知らせることができるため、移動局はその誤差を考慮した正確な位置を求めることができる。
【００５２】
第２５の発明は、
第２４の発明において、前記移動局の移動体制御装置を、前記移動局で受信したＧＰＳ信号の識別情報を前記通信手段によって前記基地局に送信するように機能させ、前記基地局または前記移動局の位置算出手段を、前記基地局で受信したＧＰＳ信号のうち、前記移動局で受信したＧＰＳ信号と共通するＧＰＳ信号に基づいて前記誤差値を算出するように機能させることを特徴とする移動局管理プログラムである。
【００５３】
このようなプログラムによれば、移動局と基地局とが離れていたりして相互に受信するＧＰＳ信号が一部異なっている場合でも、正確な誤差を算出して移動局に知らせることができる。
【００５４】
第２６の発明は、
第２４または第２５の発明において、前記基地局は、前記移動局の要求に応じて所定の地図情報を当該移動局に提供することを特徴とする移動局管理方法である。このような方法によれば、移動局は地図情報を持つ必要がなくなり、また、常に最新の地図情報を基地局から取得することができる。
【発明の効果】
【００５５】
本発明によれば、ボートなどの移動体に少なくとも２つ以上のＧＰＳ信号受信手段を備えたため、その移動体の位置のみならずその移動体の姿勢（向き）も把握することができる。従って、これら２つ以上のＧＰＳ信号受信手段で測定される各位置測定点が常に所定の位置になるように移動体を制御すれば、スパンカーの操作や操船作業などを行うことなく、ボートの姿勢および位置を正確にコントロールできるなどといった優れた効果を発揮できる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明に係る移動体制御装置１００の実施の一形態を示す全体ブロック図である。
【図２】本発明に係る移動体制御装置１００を構成するハードウェア構成図である。
【図３】本発明に係る移動体位置決定方法の流れを示すフローチャート図である。
【図４】図３のステップＳ１０７およびＳ１０８（移動判断処理）の詳細な流れを示すフローチャート図である。
【図５】ＨＤＯＰと算定された移動体の現在位置との関係を示す図である。
【図６】ＨＤＯＰと停止半径との関係を示す図である。
【図７】ＨＤＯＰと算定位置数および停止半径中心を示す正規分布図である。
【図８】潮流とボートＢＴ（移動体）との関係を示す模式図である。
【図９】潮流および風とボートＢＴ（移動体）との関係を示す模式図である。
【図１０】潮流とボートＢＴ（移動体）との関係を示す模式図である。
【図１１】潮流および風とボートＢＴ（移動体）との関係を示す模式図である。
【図１２】本発明の移動局管理システム２００の実施の一形態を示す概念図である。
【図１３】本発明の移動局管理システム２００の移動局３００を構成するブロック図である。
【図１４】本発明の移動局管理システム２００の基地局４００を構成するブロック図である。
【図１５】基地局４００を構成するハードウェア構成図である。第２の実施形態に係る図３のステップＳ４００（移動体判断処理）の詳細な流れを示すフローチャート図である。
【図１６】移動局３００の位置決定方法の流れを示すフローチャート図である。
【図１７】本発明の移動局管理システム２００による処理の一例を示すフローチャート図である。
【図１８】移動体制御手段としてサイドスラスターと２軸の推進スクリューとを有するボートＢＴ（移動体）の動き（旋回）の一例を示した模式図である。
【図１９】移動体制御手段としてサイドスラスターと２軸の推進スクリューとを有するボートＢＴ（移動体）の動き（右回転）の一例を示した模式図である。
【図２０】移動体制御手段としてサイドスラスターと２軸の推進スクリューとを有するボートＢＴ（移動体）の動き（左回転）の一例を示した模式図である。
【図２１】移動体制御手段としてサイドスラスターと２軸の推進スクリューとを有するボートＢＴ（移動体）の動き（横移動）の一例を示した模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００５７】
次に、本発明の実施の形態を添付図面を参照しながら説明する。
【００５８】
図１乃至図１１は、本発明に係る移動体制御装置１００の第１の実施形態を示したものである。図１に示すようにこの移動体制御装置１００は、移動体の一つであるボートＢＴなどに搭載されて用いられるものであり、第１のＧＰＳ受信部Ａ１と、第２のＧＰＳ受信部Ａ２と、位置算定部１１０と、算定位置記憶部１２０と、移動判断部１３０と、位置決定部１４０と、姿勢検出部１５０と、移動体制御部１６０と、ボート制御部１７０、入力部１８０および表示部１９０とから主に構成されている。
【００５９】
ＧＰＳ受信部Ａ１は、公知のＧＰＳアンテナなどから構成されており、ボートＢＴの船首（Ｂｏｗ：第１の位置測定点）側に固定されて、その天空上に位置する複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からそれぞれ発信される、その位置情報と時刻情報とを含むＧＰＳ信号を受信してその受信したＧＰＳ信号を位置算定部１１０に入力する機能を有する。
【００６０】
また、ＧＰＳ受信部Ａ２も同じく公知のＧＰＳアンテナなどから構成されており、ボートＢＴの船尾（Ｓｔｅｒｎ：第２の位置測定点）側に固定されて、その天空上に位置する複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からそれぞれ発信される、その位置情報と時刻情報とを含むＧＰＳ信号を受信してその受信したＧＰＳ信号を位置算定部１１０に入力する機能を有する。
【００６１】
位置算定部１１０は、これら各々のＧＰＳ受信部Ａ１およびＡ２で受信したＧＰＳ信号に基づいて、一定時間間隔ごと（例えば、１秒ごと）に海面上における、そのボートＢＴの船首および船尾の現在位置（経度、緯度）を計算し、計算し終えると一定のフォーマット（例えば、ＮＭＥＡ０１８３仕様）で算定位置記憶部１２０に出力する機能を有する。なお、この位置算定部１１０によるボートＢＴの船首および船尾の現在位置の算定方法は、従来公知の方法そのものを用いたものである。なお、後述するように一般に海面上のボートＢＴは、その周囲にＧＰＳ信号を遮る建造物や樹木などが無いため、ＧＰＳ受信部Ａ１およびＡ２におけるＨＤＯＰ（Horizontal Dilution of Precision：水平成分の位置精度劣化度）が小さくなり、高精度（数十ｃｍ〜数ｍ程度）の位置測定が可能となる。
【００６２】
ここで、この位置算定部１１０で算定される一定時間間隔ごとの各々の位置情報（ボートＢＴの船首および船尾の現在位置）は、ＧＰＳ衛星からの信号伝播経路と空間媒体の物理定数の変化によりボートＢＴが停止していても毎回異なる。また、この位置情報はＧＰＳ衛星の天空上での分散状態でも異なる。そのため、この位置算定部１１０は、受信したＧＰＳ信号の発信元であるＧＰＳ衛星の分散度から位置精度劣化度（ＰＤＯＰ：Position Dilution of Precision）のうち、主に水平成分の位置精度劣化度を示したＨＤＯＰ（Horizontal Dilution of Precision）も同時に算定する機能を有する。
【００６３】
算定位置記憶部１２０は、この位置算定部１１０によって所定時間ごとに各々算定されるボートＢＴの船首および船尾の現在位置を所定数、所定時間記憶し、記憶した位置情報を移動判断部１３０に出力する機能を有する。
【００６４】
移動判断部１３０は、前記算定位置記憶部１２０で記憶したボートＢＴの船首および船尾の位置情報を用い、後述する最尤法によりそのボートＢＴの船首および船尾の移動および停止を判断する機能を有する。
【００６５】
位置決定部１４０は、前記移動判断部１３０でボートＢＴの船首および船尾の位置が移動したと判断したときに、同じく後述する最尤法によりボートＢＴの船首および船尾の位置を決定する機能を有する。
【００６６】
姿勢検出部１５０は、前記位置決定部１４０で決定されたボートＢＴの船首および船尾の位置に基づいてそのボートＢＴの姿勢（向き）および位置を検出する機能を有する。すなわち、ボートＢＴの船首および船尾の位置関係を把握することでボートＢＴがどの方向を向いているのかなどを正確に検出可能となっている。
【００６７】
移動体制御部１６０は、姿勢検出部１５０で検出したボートＢＴの姿勢および位置に基づいてそのボートＢＴの姿勢および位置を直接制御するボート制御部１７０を制御する機能を有する。
【００６８】
ボート制御部１７０は、移動体制御部１６０からの制御信号に基づいてボートＢＴのステアリング操作や推力調整用原動機を制御してボートＢＴの姿勢および位置を直接制御する機能を有する。
【００６９】
入力部１８０は、利用者による各種操作、例えば電源入断や表示の切り替え、表示画面の拡縮、表示設定などの各種操作を行う操作手段（操作ボタンなど）から構成されている。
【００７０】
表示部１９０は、液晶ディスプレイなどの視認可能な表示画面を備えており、主に前記位置決定部１４０で決定されたボートＢＴの位置、および姿勢検出部１５０で検出したボートＢＴの姿勢（向き）を利用者が視認可能な画像情報などとして表示画面上に表示する機能を有する。なお、この位置表示部８０は、ボートＢＴの位置などと同時に地図（海図）なども表示可能となっている。
【００７１】
このような機能を有する本発明の移動体制御装置１００は、具体的には図２に示すように電子計算機（コンピュータ：情報処理システム）を中心に構成されており、ＣＰＵ（演算装置）１０１、ＣＬＣ（クロック）１０２、ＲＯＭ（読出専用メモリ）１０３、ＲＡＭ（主記憶装置）１０４、バス１０５、Ｉ／Ｆ（入出力インターフェース）１０６、入力装置１０７、表示装置１０８、外部記憶装置１０９、第１のＧＰＳアンテナＡ１、第２のＧＰＳアンテナＡ２、ボート制御部１７０などからなるハードウェアと、ＲＯＭ１０３に予め記録された専用の制御プログラム（ソフトウェア）とが協働することによって図１に示した各部１１０乃至１６０の機能を実現する。
【００７２】
具体的には、第１のＧＰＳアンテナＡ１および第２のＧＰＳアンテナＡ２が図１に示す第１のＧＰＳ受信部Ａ１および第１のＧＰＳ受信部Ａ２に対応し、入力装置１０７が入力部１８０に対応し、表示装置１０８が表示部１９０に対応する。そして、ＣＰＵ１０１、ＣＬＣ１０２、ＲＯＭ１０３、ＲＡＭ１０４、バス１０５、Ｉ／Ｆ１０６、記憶装置１０９およびＲＯＭ１０３に予め記録された専用の制御プログラム（ソフトウェア）によって図１に示す位置算定部１１０、算定位置記憶部１２０、移動判断部１３０、位置決定部１４０、姿勢検出部１５０、移動制御部１６０が実現される。
【００７３】
次に、このような構成をした本発明の移動体制御装置１００による移動体位置決定方法を、主に図３のフローチャートを参照しながら説明する。図示するように、先ずこの移動体制御装置１００（のＣＰＵ１０１）は、電源投入後の所定のシステムチェックが終了したならば、最初のステップＳ１０１、ステップＳ１０２に移行して第１および第２のＧＰＳアンテナＡ１、Ａ２によるＧＰＳ信号の受信処理をそれぞれ並行に実行してそれぞれ次のステップＳ１０３，Ｓ１０４に移行する。
【００７４】
ステップＳ１０３，Ｓ１０４では、最初のステップＳ１０１、ステップＳ１０２でそれぞれ受信したＧＰＳ信号に基づいてボートＢＴの船首（第１の位置測定点）および船尾（第２の位置測定点）の現在位置を一定時間間隔ごとに計算により求め、次のステップＳ１０５、Ｓ１０６に移行する。ステップＳ１０５，Ｓ１０６では、前のステップＳ１０３，Ｓ１０４でそれぞれ算定したボートＢＴの船首および船尾の現在位置情報をそれぞれ所定時間、所定数記憶して次のステップＳ１０７、Ｓ１０８に移行する。ステップＳ１０７，Ｓ１０８では、ステップＳ１０５，Ｓ１０６で記憶したボートＢＴの船首および船尾の複数の現在位置情報に基づいてボートＢＴの船首および船尾が移動したか否かを判断する。
【００７５】
図４は、このステップＳ１０７、Ｓ１０８におけるそれぞれの移動判断処理の流れを示したフローである。なお、この移動判断処理の流れは、ステップＳ１０７、Ｓ１０８のいずれでも同じであるからステップＳ１０７における船首（第１の位置測定点）について説明する。図示するように、最初のステップＳ２０２では受信したＧＰＳ信号からその時間帯における水平成分の位置精度劣化度であるＨＤＯＰを算定する。所定時間間隔ごとに算定される船首の現在位置に関する位置情報は、ＧＰＳ衛星の天空上での分散状態でも異なることから、以下の数式１で示される分散をもっているからである。
【００７６】
【数１】
2012185154.tif 000003
ここで、ｘｉ（ｘ＝ｘ１、ｘ２、ｘ３…、ｘｎ）はＮ（μ、σｉ２）、μはサンプル値、σは標準偏差値である。
上式１の対数をとると、以下の数式２となる。
【００７７】
【数２】
2012185154.tif 000004
この数式２から、μ（サンプル値）、σ（標準偏差値）は以下の数式３のようになる
【００７８】
【数３】
2012185154.tif 000005
従って、ＧＰＳ衛星の分散状態をＨＤＯＰで表すと、σｉがＨＤＯＰと比例関係にあるからσｉは、以下の数式４のようになる。
【００７９】
【数４】
2012185154.tif 000006
【００８０】
図５は、船首が停止している状態で一定時間間隔ごとに算定された複数の現在位置（緯度、経度）の集合と、ＨＤＯＰとの関係を示したものである。同図（Ａ）に示すように、ＨＤＯＰが小さい（「１．０」，「１．１」，「１．３」）ときは船首の算定位置の集合の広がり具合（バラツキ）が小さいが、同図（２）から（４）に示すように、ＨＤＯＰが大きくなるに従って徐々に船首の現在算定位置の集合のバラツキが大きくなっていることを示している。つまり、ＨＤＯＰが小さいほど高精度の位置測定が可能となる。
【００８１】
図４のフローに戻り、ステップＳ２０２においてＨＤＯＰの算定処理が行われたならば、次のステップＳ２０４に移行して最尤法（Maximum likelihood estimation）による集合の停止半径の決定を行って次のステップＳ２０６に移行する。すなわち、前記のようにボートＢＴの船首が停止している状態であってもＨＤＯＰの値によって算定位置の集合のバラツキが大きく異なることから、ＨＤＯＰの値に基づいて算定位置の集合の中心とその中心からの標準偏差値から停止半径を決定する。この結果、図６（Ａ）に示すようにＨＤＯＰが小さいときには停止半径は小さくなり、図６（Ｂ）に示すようにＨＤＯＰが大きいときには停止半径は大きくなる。
【００８２】
船尾が停止している状態で一定時間間隔で算定された船首の現在位置（緯度、経度）の集合の中心の値は、図７に示すようにΣｉλｉ・ｘｉであるから、数値計算するとＨＤＯＰの値の大小によって集合の中心からのずれが計算される。ＨＤＯＰの値を考慮して集合の中心を求めると共にその中心からの標準偏差値から停止半径を決定する。図７は、所定時間内に算定された船首の算定位置とその数との関係を示した正規分布図であり、標準偏差σ１よりも小さい標準偏差σ２のほうが停止半径を小さくできることがわかる。
【００８３】
ステップＳ２０６では、このようにして最尤法による停止半径が決定された後に記憶された新たな算定位置を取得して次のステップＳ２１０に移行する。
【００８４】
ステップＳ２１０では、新たに取得した算定位置が決定された停止半径を超えたか否かを判断し、越えていないと判断したとき（Ｎｏ）は、ステップＳ２０８に移行して船首は移動していない、つまり停止した状態であると判断してステップＳ２０６に戻って次の新たな算定位置の取得を繰り返す。これに対し、取得した算定位置が決定された停止半径を超えていると判断したとき（Ｙｅｓ）は、次のステップＳ２１２に移行して船首は移動したと判断する。船尾の場合もこれと全く同様の処理によってその停止、移動が判断される。なお、この移動、停止は船首および船尾で一致しない場合もある。すなわち、例えば船首を中心に船尾側が回転移動した場合には、船首は停止と判断され、船尾が移動したと判断される。
【００８５】
また、その停止半径の中心（Σｉλｉ・ｘｉ）を移動前の船首の正式な位置として決定したならば、決定したその位置を表示部１９０の画面上に表示しても良い。この場合、この船首の位置表示方法としては、その緯度および経度を数値として表示する他に、表示部１９０の画面上に表示された地図（海図）上に船首の現在位置を示す点やマークなどを重ねて記すことで表示する方法の他、縦軸に経度または緯度、横軸に緯度または経度が記された画面上に同じく船首の現在位置を示す点やマークなどを記す方法でも良い。
【００８６】
図３のフローに戻り、このようにステップＳ１０７，Ｓ１０８において船首および船尾の移動を判断したならば、それぞれ次のステップＳ１０９，Ｓ１１０に移動して船首および船尾の位置を決定して次のステップＳ１２０に移行してボートＢＴの船体の姿勢（向き）を検出する。すなわち、ボートＢＴが完全に停止してる状態は勿論、例えば図８に示すようにボートＢＴが潮の流れに沿って動いていても無風状態のときは、船体の姿勢（向き）は変わらない。また、図９のように風が船首方向から真っすぐ吹いているときには、潮の流れと風力とによって船体が斜め方向に移動するがその姿勢自体は変わらない。
【００８７】
これに対し、図１０や図１１のように風が右斜め前方や左下後方から吹いていると、その風の影響によって船体が左斜めに傾くように姿勢が変化する。このような姿勢の変化は船首と船尾の位置関係を測定するだけで容易に把握することができる。また、前述したように海面上はＨＤＯＰが小さく測定精度が高いため、数十ｃｍ〜数ｍの移動も精度良く感知することができる。
【００８８】
ステップＳ１２０においてボートＢＴの船体の姿勢（向き）を検出したならば、次のステップＳ１４０に移行し、所定の姿勢（向き）を保っているかを判断する。すなわち、例えば、流し釣りのように潮の流れに沿ってボートＢＴを移動する場合には、海中に垂らした釣り糸が絡み合ったりしないように、ボートＢＴの姿勢を一定に保つことが重要となる。また、ポイント固定の場合も船の姿勢が変わって同じく海中に垂らした釣り糸が絡み合ったりしないように、ボートＢＴの姿勢を一定に保つことが重要となる。
【００８９】
この判断の結果、所定の姿勢（向き）を保っていないと判断した（Ｎｏ）とき（向きが変化したと判断したとき）は、ステップＳ１３０に移行して船体の姿勢を修正するように制御する。
【００９０】
具体的には、図１に示すように姿勢制御部１５０からの姿勢制御信号を受けた移動制御部１６０がボート制御部１７に対して船体の姿勢を所定の姿勢に修正する信号を送り、これを受けたボート制御部１７がボートＢＴのステアリングや推力調整用原動機を操作、制御することで船体の姿勢の修正が行われる。なお、この姿勢修正中にもステップＳ１０１からステップＳ１２０までの処理が繰り返し行われ、所定の姿勢に修正されたか否かが判断される。
【００９１】
そして、所定の姿勢（向き）を保っていると判断した（Ｙｅｓ）ときはステップＳ１５０に移行し、その船体の位置を検出して次のステップＳ１６０に移行する。ステップＳ１６０では、船体の位置が所定の位置よりもずれているか否かを判断し、ずれていないと判断したとき（Ｎｏ）はそのまま処理を終了するが、ずれていると判断したとき（Ｙｅｓ）は、次のステップＳ１７０に移行して船体の位置を制御する。なお、この船体の姿勢制御および位置制御は同時に行っても良い。
【００９２】
例えば、図９に示すように流し釣りを行っている場合に、船体の姿勢（向き）は一定に保っているが、風の影響により、船体が船首方向より押され、潮流に対して斜めに船体が移動しているときには、ボートＢＴをそのまま真っすぐ前進させることで潮の流れに対するボートＢＴの位置を維持することができる。
【００９３】
また、図１０のように、風向きの影響により、船体の姿勢が斜めに傾いたときには、ステアリングと推力調整用原動機を操作制御して船体を前進させると共に右舵をとることで潮の流れに対するボートＢＴの位置および姿勢を維持することができる。また、図１１のような場合には、同じくステアリングと推力調整用原動機を操作制御して船体を後退させると共に左舵をとることで潮の流れに対するボートＢＴの位置および姿勢を維持することができる。また、ポイント固定釣りの場合も同様な操作、制御を繰り返すことでポイント上にボートＢＴを所定の姿勢を維持しつつ位置させることができる。
【００９４】
このように本発明の移動体制御装置１００によれば、ボートＢＴなどの移動体に少なくとも２つ以上のＧＰＳ信号部Ａ１、Ａ２を備え、それらで検出されたボートＢＴの各位置測定点の位置を検出するようにしたため、その移動体の位置のみならずその移動体の姿勢（向き）も把握することができる。従って、これら２つ以上のＧＰＳ信号受信部Ａ１、Ａ２で測定される各位置測定点が常に所定の位置になるように移動体を制御すれば、スパンカーの操作や操船作業などを行うことなく、ボートの姿勢および位置を正確且つ容易にコントロールすることができる。
【００９５】
また、移動判断部１３０における判断は、算定位置記憶部１２０で記憶された所定の算定位置を基準算定位置とし、この基準算定位置を記憶した後に記憶される他の算定位置が基準算定位置から所定半径内であるときは、位置測定点が停止していると判断し、算定位置記憶部１２０で記憶された所定の算定位置を基準算定位置とし、この基準算定位置を記憶した後に記憶される他の算定位置が前記基準算定位置から所定半径を外れたときに前記位置測定点が移動したと判断することにより、ボートＢＴの移動、停止を正確に判断することができる。
【００９６】
すなわち、ＧＰＳ信号は大気の影響などによって微妙に変化するため、一定の場所に停止していたとしても測定ごとに値がばらついてしまい、停止しているか動いているかの判断が難しい。特に、自動車のように車速センサなどからの情報が得られないボートＢＴの場合は尚更である。そのため、本発明のように記憶された所定の算定位置と基準算定位置からの所定半径との関係を見ることによってボートＢＴが移動しているか停止しているかを正確に判断することができる。
【００９７】
また、移動判断部１３０における基準算定位置から所定半径を前述したようにＧＰＳ信号受信の際のＨＤＯＰの値に基づいて決定すれば、刻々と変化するＨＤＯＰの値に応じた適切な所定半径を算出できるため、より正確な移動判断を行うことができる。
【００９８】
また、さらにこの移動判断部１３０における基準算定位置から所定半径を前述したように最尤法（Maximum likelihood estimation）により決定すれば、ＨＤＯＰの値に応じた最適な所定半径を算出できるため、より正確な移動判断を行うことができる。
【００９９】
また、このように移動や停止および姿勢の検出を行うことにより、加速度センサやジャイロスコープなどの専用のセンサ（ハードウェア）を用いることなくソフトウェア上でＧＰＳ信号による移動体の位置および姿勢を正確に決定することが可能となるため、コストの大幅な削減や故障による信頼性の低下を防止できる。
【０１００】
また、風向きが潮の流れと一致する場合、または風向きが潮の流れと反対方向の場合、ボートＢＴはその姿勢を維持したまま潮の流れよりも速くまたは遅く移動することになる。そのため、図１に示すようにボートＢＴに潮流計Ａ３を備え、この潮流計Ａ３によって潮の流れも同時に検出し、その検出信号を姿勢制御部１５０などに入力するようにすれば、潮の流れに沿った流し釣りを容易に行うことができる。
【０１０１】
また、図１８に示すようにボートＢＴの船首側にサイド（バウ）スラスター（side thruster）５００を備えると共に、船尾側に２軸の推力スクリュー６１０，６２０を備え、これらを動作させることによってボートＢＴの船体の姿勢や位置を制御するようにしても良い。
【０１０２】
図示するように、このサイド（バウ）スラスター５００は、第１のＧＰＳ受信部Ａ１が設けられた船首部分に、これに左右に貫通するトンネル５０３を設け、そのトンネル５０２内にモータ５０１で駆動するプロペラ５０２を設置して、そのトンネル５０３内で左右方向の水流を作り出す構造となっている。従って、例えば２軸の推力スクリュー６１０，６２０を停止した状態でそのトンネル５０２内で進行方向に向かって右方向の流れを発生させると図中破線に示すように、船尾部分を軸として船体が左方向に旋回し、反対にそのトンネル５０２内で進行方向に向かって左方向の流れを発生させると船体が右方向に旋回するようになっている。
【０１０３】
また、第２のＧＰＳ受信部Ａ２を有する船尾側に設けられた２軸の推力スクリュー６１０，６２０は、それぞれ独立したディーゼルエンジン６１１，６２１によって駆動されるようになっている。このディーゼルエンジン６１１，６２１は、ピストンで駆動されるコネクテングロッドに直接、推力スクリュー６１０，６２０の回転軸を接続したものであり、ディーゼルエンジン６１１，６２１のプランジャーポンプの噴射タイミングをコントロールすることでこれら推力スクリュー６１０，６２０を正逆いずれの方向にも回転駆動可能となっている。
【０１０４】
そのため、これらの２軸の推力スクリュー６１０，６２０を同じ方向に同じ回転数で回転駆動すれば、船体を真っすぐに前進または後退させることが可能となるだけでなく、両者の回転数に差をつければ、左右いずれの方向にも舵をとることが可能となっている。さらに、停止した状態で２軸の推力スクリュー６１０，６２０をそれぞれ反対方向に回転させれば、定位置での船体の向きを変えることも可能となっている。
【０１０５】
そして、この２軸の推力スクリュー６１０，６２０による回転駆動とサイド（バウ）スラスター５００の駆動を複合すれば、図１９乃至図２１に示すように、舵とスクリューあるいはスパンカだけでは到底実現できないか、実現に困難が伴う船体の旋回（回転）や横方向の動きを与えることが可能となるため、容易且つ正確に船体の姿勢および位置を制御することができる。
【０１０６】
例えば、図１９に示すようにサイド（バウ）スラスター５００のトンネル５０３内に船体の右側から左側に向けて水の流れを発生させると同時に、推力スクリュー６１０，６２０をそれぞれ反対方向に回転すると共に舵６１２，６２２を逆ハの字形にすれば、船体の中心Ｃを軸としてその船体を定位置で時計回りに回転動作させることができる。
【０１０７】
これとは反対に、図２０に示すようにサイド（バウ）スラスター５００のトンネル５０３内に船体の左側から右側に向けて水の流れを発生させると同時に、推力スクリュー６１０，６２０をそれぞれ反対方向に回転すると共に舵６１２，６２２をハの字形にすれば、船体の中心Ｃを軸としてその船体を定位置で反時計回りに回転動作させることができる。これによって、風や潮流によって船体が回転した場合でも簡単に元の姿勢に戻すことができる。
【０１０８】
また、図２１に示すように、サイド（バウ）スラスター５００を駆動すると共に、舵６１２，６２２を平行にした状態で推力スクリュー６１０，６２０をそれぞれ逆方向に回転させると、船体がそのままの姿勢を保ったまま真横方向に移動することになる。これによって船体が風や潮流によって真横に流された場合でもそのずれた位置から船体をそのままの姿勢を保ったまま元の位置に戻るように移動することが可能となる。
【０１０９】
これを実現するためには、例えば図１に示すように、姿勢検知部１５０からの船体の姿勢および位置信号を受けた移動体制御１０がボート制御部１７０に指令を送り、ボート制御部１７０が、これらサイド（バウ）スラスター５００と２軸の推力スクリュー６１０，６２０の回転方向および回転数および舵６１２，６２２などを複合して逐次制御することで容易且つ確実に達成することができる。なお、この移動体制御のための構成としては、サイドスラスター５００と従来の１軸式の推進スクリューおよびスパンカーとの組み合わせたものでも良く、また、このサイドスラスター５００は、船首のみならず船尾側にも設けるようにしても良い。
【０１１０】
次に、このような構成をした本発明に係る移動体制御装置１００を用いた移動局管理システム２００の実施の一形態について説明する。この移動局管理システム２００は、図１２に示すように前述した移動体制御装置１００を備えたボートからなる移動局３００と、この移動局３００と通信可能な基地局４００とから構成されている。
【０１１１】
移動局３００は、図１３に示すように図１に示したような構成に加え、基地局４００と無線通信するための通信部３１０を備えた構成になっている。この通信部３１０は、アナログ無線またはデジタル無線のような海洋無線や携帯電話網などの公知の通信設備をそのまま利用することができ、基地局４００との間で各種データを送受信する機能を有している。
【０１１２】
基地局４００は、地上の建物内などに設置されており、図１４に示すようにＧＰＳ信号受信部４１０と、位置算定部４２０と、誤差計算部４３０と、通信部４４０とから主に構成されている。
【０１１３】
ＧＰＳ信号受信部４１０は、その地図上の位置（緯度、経度）が予め正確に判明している場所（地上）に設置（固定）されたＧＰＳアンテナから構成されており、その天空上のＧＰＳ衛星から発信されるＧＰＳ信号を受信して位置算定部４２０に送る機能を有する。
【０１１４】
位置算定部４２０は、このＧＰＳ信号受信部４１０で受信したＧＰＳ信号に基づいてその基地局４００の位置を算出して誤差計算部４３０に送る機能を有する。
【０１１５】
誤差計算部４３０は、この位置算出部４２０で算出した基地局４００の計算位置と実際の位置との誤差値を算出してその誤差値を通信部４４０に送る機能を有する。
【０１１６】
通信部４４０は、この誤差計算部４３０で算出したＧＰＳ位置情報の誤差値に関する情報を移動局３００に送信する機能を有すると共に移動局３００から送られる各種データを受信する機能を有する。また、さらにこの通信部４４０は、必要に応じて地図データや天気に関する任意の各種データを移動局３００に送信する機能も有する。
【０１１７】
これらの機能を有する基地局４００も具体的には図１５に示すように電子計算機（コンピュータ：情報処理システム）を中心に構成されており、ＣＰＵ（演算装置）１０１、ＣＬＣ（クロック）１０２、ＲＯＭ（読出専用メモリ）１０３、ＲＡＭ（主記憶装置）１０４、バス１０５、Ｉ／Ｆ（入出力インターフェース）１０６、入力装置１０７、表示装置１０８、外部記憶装置１０９、ＧＰＳアンテナＡ、通信装置４５０などからなるハードウェアと、ＲＯＭ１０３に予め記録された専用の制御プログラム（ソフトウェア）とが協働することによって図１４に示した各部４１０乃至４４０の機能を実現する。
【０１１８】
図１６は、このような構成をした移動局管理システム２００における移動局３００（移動体制御装置１００）の処理の流れを示したものであり、図３で説明したステップＳ１０１からステップＳ１１０およびステップＳ１２０との間に新たにステップＳ１１１を加えたものである。
【０１１９】
すなわち、前述した図３で示すステップＳ１０１からステップＳ１１０までの処理によってボートＢＴの船首位置および船尾位置をそれぞれ決定したならば、ステップＳ１１１に移行し、基地局４００から移動局３００に送られてきた誤差値情報に基づいてそれぞれの決定位置を修正する。そしてこの誤差値に基づいてボートＢＴの船首位置および船尾位置を修正したならば、ステップＳ１２０以降は前述の処理（図３）と同様な処理を行うことになる。
【０１２０】
このように本発明の移動局管理システム２００は、移動局３００と基地局４００とを通信可能とし、地上に設置された基地局４００で計測された正確な位置情報の誤差値を随時移動局３００に送るようにしたため、その移動局３００のＧＰＳ測定値に誤差が生じていてもその誤差を基地局４００から移動局３００に知らせることができるため、移動局３００はその誤差を修生した正確な位置および姿勢を求めることができる。
【０１２１】
また、移動局３００の移動体制御装置１００は、移動局３００で受信したＧＰＳ信号の識別情報を基地局４００に送信し、基地局４００は受信したＧＰＳ信号のうち、移動局３００で受信したＧＰＳ信号と共通するＧＰＳ信号に基づいて誤差値を算出するようにしても良い。また、この誤差の計算は移動局３００側で行っても良い。また、ＧＰＳ信号の受信状況は、地上にある基地局４００よりも、電波を遮ることがない海洋上にある移動局３００のほうが遙かに優れている。そのため、基地局４００は、その位置算出に際して移動局３００で受信したＧＰＳ信号を用いるようにしても良い。
【０１２２】
図１７は、基地局４００におけるこの誤差値の送信処理の流れを示したものである。先ず、基地局４００は最初のステップＳ３０２においてＧＰＳ信号を受信したならば、次のステップＳ３０４に移行し、移動局３００からのＧＰＳ信号識別情報を受信したか否かを判断する。すなわち、ＧＰＳ信号にはＧＰＳ衛星ごとに割り当てられた識別情報が含まれており、移動局３００は受信した全てのＧＰＳ信号の識別情報を通信部４４０を介して基地局４００に送信する。
【０１２３】
ステップＳ３０４での判断の結果、識別情報を受信したと判断したとき（Ｙｅｓ）はステップＳ３０６に移行して基地局４００で受信したＧＰＳ信号のうち共通するＧＰＳ信号に基づいて誤差を計算してステップＳ３１０に移行する。一方、識別情報を受信していないと判断したとき（Ｎｏ）はステップＳ３０８に移行して基地局４００で受信したＧＰＳ信号のみに基づいて誤差を計算してステップＳ３１０に移行する。そして、ステップＳ３１０では、このようにして算出した誤差を移動局３００に送信して処理を終了する。
【０１２４】
このように移動局３００で受信したＧＰＳ信号と共通するＧＰＳ信号に基づいて誤差値を算出するようにすれば、移動局３００と基地局４００とが離れていたりして相互に受信するＧＰＳ信号が一部異なっている場合でも、正確な誤差を算出して移動局に知らせることができる。つまり、移動局３００と基地局４００とが離れていたりして相互に受信するＧＰＳ信号が一部異なっている場合には、基地局４００での測定誤差がそのまま移動局３００での測定誤差と一致しないことがある。この場合に、そのまま基地局４００での測定誤差を移動局３００に送っても正確な位置を求めることができないが、このように共通するＧＰＳ信号に基づいて基地局４００の位置を算出すれば共通した正確な誤差値を移動局３０に知らせることができる。
【０１２５】
また、基地局４００は、移動局３００の要求に応じて所定の地図（海図）情報を移動局に提供する地図情報提供手段をさらに備えていればなお良い。このような地図情報提供手段を備えておけば、移動局３００は地図情報を持つ必要がなくなり、また、常に最新の地図情報を基地局４００から取得することができる。なお、この地図（海図）情報は、緯度、経度のみだけでなく海面の高さを基準とする高低情報も含むものであって良い。
【符号の説明】
【０１２６】
１００…移動体制御装置
１０１…演算装置（ＣＰＵ）
１０２…クロック（ＣＬＣ）
１０３…読出専用メモリ（ＲＯＭ）
１０４…主記憶装置（ＲＡＭ）
１０５…バス
１０６…入出力インターフェース
１０７…入力装置
１０８…表示装置
１０９…記憶装置
１１０…位置算定部
１２０…算定位置記憶部
１３０…移動判断部
１４０…位置決定部
１５０…姿勢検出部
１６０…移動体制御部
１７０…ボート制御部
１８０…入力部
１９０…表示部
２００…移動局管理システム
３００…移動局
３１０…通信部
４００…基地局
４１０…ＧＰＳ信号受信部
４２０…位置算定部
４３０…誤差計算部
４４０…通信部
４５０…通信装置
５００…サイド（バウ）スラスター
６１０，６２０…（２軸の）推進スクリュー
６１２，６２２…舵
Ａ…ＧＰＳ受信部
Ａ１…第１のＧＰＳ受信部
Ａ２…第２のＧＰＳ受信部
Ａ３…潮流計
ＢＴ…ボート（移動体）
【図１】
2012185154.tif 000007
【図２】
2012185154.tif 000008
【図３】
2012185154.tif 000009
【図４】
2012185154.tif 000010
【図５】
2012185154.tif 000011
【図６】
2012185154.tif 000012
【図７】
2012185154.tif 000013
【図８】
2012185154.tif 000014
【図９】
2012185154.tif 000015
【図１０】
2012185154.tif 000016
【図１１】
2012185154.tif 000017
【図１２】
2012185154.tif 000018
【図１３】
2012185154.tif 000019
【図１４】
2012185154.tif 000020
【図１５】
2012185154.tif 000021
【図１６】
2012185154.tif 000022
【図１７】
2012185154.tif 000023
【図１８】
2012185154.tif 000024
【図１９】
2012185154.tif 000025
【図２０】
2012185154.tif 000026
【図２１】
2012185154.tif 000027