(57)【要約】【課題】鋳造作業を行うための装置のスペースを狭小化するとともに、サイクルタイムを短縮する。【解決手段】鋳造品取出／中子セット装置３０は、多関節ロボットの先端アーム３２（回転軸）に設けられた鋳造品保持手段３４及び中子保持手段３８と、エアブロー機構とを備える。鋳造品保持手段３４が鋳造品２８を保持した後、エアブロー機構を構成する第１エアノズル４０、第２エアノズル４２から圧縮エアを吐出することによって金型１４を清掃する。次に、必要に応じて金型１４に離型剤を塗布した後、先端アーム３２を回転させ、中子保持手段３８に保持された中子３６を金型１４にセットする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
注湯を行って得られた鋳造品を金型から取り出すとともに、前記金型に中子をセットする鋳造品取出／中子セット装置であって、
回転軸と、
前記回転軸に設けられた鋳造品保持手段及び中子保持手段と、
前記金型に対して圧縮気体を供給する圧縮気体供給手段と、
を備え、
前記鋳造品保持手段と前記中子保持手段とは、前記回転軸の側壁中、互いに別の位置に配設され、
前記鋳造品保持手段が鋳造品を保持した後、前記圧縮気体供給手段が前記金型に対して圧縮気体を供給し、さらに、回転軸が回転動作して前記中子保持手段に保持された中子を金型にセットすることを特徴とする鋳造品取出／中子セット装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、前記中子保持手段が前記中子を保持する位置から前記回転軸までの距離が、前記鋳造品保持手段が前記鋳造品を保持する位置から前記回転軸までの距離に比して短いことを特徴とする鋳造品取出／中子セット装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の装置において、前記鋳造品保持手段と前記中子保持手段との間に、前記鋳造品保持手段が保持した鋳造品の熱を遮断するための遮熱板を有することを特徴とする鋳造品取出／中子セット装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の装置において、さらに、前記金型に形成された湯道に配置されるフィルタを把持するフィルタ把持手段を備えることを特徴とする鋳造品取出／中子セット装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の装置において、前記回転軸が多関節ロボットのアームであることを特徴とする鋳造品取出／中子セット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、注湯を行って得られた鋳造品を金型から取り出すとともに、清掃が終了した金型に対して中子をセットする鋳造品取出／中子セット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鋳造作業においては、金型の清掃、金型への離型剤の塗布、金型への中子のセット、溶湯中の異物を除去するフィルタの湯道へのセット、型閉じ、注湯、溶湯の冷却固化、鋳造品の取り出し、フィルタの取り出しが行われる。鋳造品を連続的に作製するときには、以上の工程を順次実施する１サイクルが繰り返される。
【０００３】
鋳造品を効率よく得るべく、清掃を開始してから取り出しを終了するまでの時間、すなわち、いわゆるサイクルタイムを短縮することが試みられている。例えば、特許文献１において記載されているように、鋳造品の取り出しと、金型を清掃するためのエアブローとを同時に行うことが有効であると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１４５２５８号公報（特に段落［００２０］参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
鋳造作業には、鋳造品の取り出し及び金型の清掃の他、金型への中子のセットや、フィルタの湯道へのセットが含まれるが、これらの作業は、一般的には、別個の多関節ロボットを用いて行われている。このため、複数個の多関節ロボットを設けるべく広大なスペースが必要となる。
【０００６】
また、多関節ロボットのアームが干渉することを回避するべく、作業が終了した多関節ロボットのアームが所定の位置に退避した後、次なる作業を行う別の多関節ロボットのアームを動作させるようにしているが、この場合、前記の退避が終了するまでの待機時間の分、サイクルタイムを長期化させてしまう。
【０００７】
本発明は上記した問題を解決するためになされたもので、設置スペースを狭小化し得、しかも、鋳造作業のサイクルタイムを短縮することが可能な鋳造品取出／中子セット装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の目的を達成するために、本発明は、注湯を行って得られた鋳造品を金型から取り出すとともに、前記金型に中子をセットする鋳造品取出／中子セット装置であって、
回転軸と、
前記回転軸に設けられた鋳造品保持手段及び中子保持手段と、
前記金型に対して圧縮気体を供給する圧縮気体供給手段と、
を備え、
前記鋳造品保持手段と前記中子保持手段とは、前記回転軸の側壁中、互いに別の位置に配設され、
前記鋳造品保持手段が鋳造品を保持した後、前記圧縮気体供給手段が前記金型に対して圧縮気体を供給し、さらに、回転軸が回転動作して前記中子保持手段に保持された中子を金型にセットすることを特徴とする。
【０００９】
すなわち、本発明においては、鋳造品の取り出し、圧縮気体による金型の清掃及び中子のセットを同一の装置で行うようにしている。このため、鋳造品取出装置、金型清掃装置、中子セット装置を個別に設ける場合に比して、鋳造作業を行う装置の個数が低減する。従って、装置の設置スペースを低減することができるとともに、設備投資を低廉化することができる。
【００１０】
また、この場合、装置同士の干渉を避けるべく１個の装置が退避するまで別の装置を待機させる必要がない。すなわち、装置の待機時間が不要となる。この分だけ、サイクルタイムを短縮することができる。
【００１１】
なお、前記中子保持手段が前記中子を保持する位置から前記回転軸までの距離を、前記鋳造品保持手段が前記鋳造品を保持する位置から前記回転軸までの距離に比して短く設定することが好ましい。これにより、鋳造品の熱が中子に伝達されることが抑制される。従って、該中子に含まれる樹脂バインダ等の低融点物質が融解することを回避することができ、その結果、中子が崩れ易くなる懸念が払拭される。
【００１２】
また、前記鋳造品保持手段と前記中子保持手段との間に遮熱板を設けることが好ましい。この遮熱板により鋳造品の熱が遮断されるので、鋳造品の熱が中子に伝達されることを一層容易に抑制することができるうようになるからである。
【００１３】
以上の構成に加え、さらに、前記金型に形成された湯道に配置されるフィルタを把持するフィルタ把持手段を設けるようにしてもよい。この場合、装置の個数を一層低減することができる。従って、設置スペースのさらなる狭小化や、設備投資のさらなる低廉化を図ることができる。
【００１４】
回転軸としては、例えば、多関節ロボットのアームを用いることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、鋳造品の取り出し、圧縮気体による金型の清掃、及び中子のセットを同一の装置で行うようにしているので、鋳造作業を行う装置の個数が、鋳造品取出装置、金型清掃装置、中子セット装置を個別に設ける場合に比して低減される。従って、装置の設置スペースを低減することができる。しかも、設備投資の低廉化を図ることも可能となる。
【００１６】
しかも、この構成では、装置同士の干渉を避けるべく１個の装置が退避するまで別の装置を待機させる必要がないので、装置の待機時間が不要となる。この待機時間を削減した分、サイクルタイムを短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】型閉じがなされた状態の金型の要部側方断面図である。
【図２】前記金型によって得られる鋳造品の全体概略斜視図である。
【図３】前記金型を構成する下型の平面図である。
【図４】本実施の形態に係る鋳造品取出／中子セット装置を備える多関節ロボットの先端アームの模式的側面図である。
【図５】前記鋳造品取出／中子セット装置を詳細に示した全体概略側面一部断面図である。
【図６】図５中の矢印Ａ方向からの矢視概略背面図である。
【図７】図５の要部拡大図である。
【図８】図５中のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線矢視断面図である。
【図９】図２の鋳造品を保持する鋳造品保持手段を開閉するための機構を簡略的に示した模式的平面図である。
【図１０】前記鋳造品取出／中子セット装置の全体概略平面図である。
【図１１】図６に示す挟持機構が閉状態となったときを示す概略背面図である。
【図１２】前記鋳造品保持手段を開状態とする際の図９の機構の動作を簡略的に示した模式的平面図である。
【図１３】図４の鋳造品取出／中子セット装置が中子を金型にセットする状態を簡略的に示した模式的側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係る鋳造品取出／中子セット装置につき好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００１９】
はじめに、鋳造装置及び鋳造品につき概略説明する。先ず、鋳造装置は、下型１０と、該下型１０に載置される上型１２とからなる金型１４を有する。なお、図１においては、型閉じがなされた状態の金型１４を示している。
【００２０】
この場合、下型１０及び上型１２は、略直方体形状をなし、且つその軸線方向が略水平方向に沿って延在する。換言すれば、これら下型１０及び上型１２は、横臥した姿勢となる。下方の下型１０は位置決め固定され、一方、上方の上型１２は、図示しない昇降機構の作用下に略鉛直方向に沿って変位することが可能である。この変位に伴い、上型１２が下型１０に対して接近又は離間する。
【００２１】
金型１４には、注湯口１６の下流側に、押湯室１８に連通するランナ２０が形成される。前記押湯室１８には、フィルタ２２が配設される。
【００２２】
この場合、金型１４は、図２に示されるカムシャフト２４を８本同時に得るためのものである。従って、図２、及び下型１０の平面図である図３に示すように、前記ランナ２０から分岐し、且つ各々の形状がカムシャフト２４の形状に対応するキャビティ２６が８個形成される。注湯口１６から導入された溶湯は、押湯室１８を経た後、ランナ２０から分配されて各キャビティ２６に導入される。
【００２３】
図２は、金型１４で得られる鋳造品２８の全体概略斜視図である。この図２に示すように、鋳造品２８は、８本のカムシャフト２４が、注湯口１６からランナ２０に至るまでの方案部に充填された溶湯が凝固して形成される方案部相当部２９を介して一体的に連結されたものとして形成される。
【００２４】
次に、本実施の形態に係る鋳造品取出／中子セット装置３０につき説明する。
【００２５】
図４に模式的に示すように、該鋳造品取出／中子セット装置３０は、多関節ロボットの先端アーム３２を回転軸とするとともに、この先端アーム３２に、前記鋳造品２８を保持する鋳造品保持手段３４と、中子３６を保持する中子保持手段３８と、圧縮気体としての圧縮エアを供給するエアブロー機構を構成する第１エアノズル４０及び第２エアノズル４２（圧縮気体供給手段）とが設けられて構成される。
【００２６】
この中、第１エアノズル４０及び第２エアノズル４２は、互いに略１８０°離間するようにして設けられる。勿論、これら第１エアノズル４０及び第２エアノズル４２からは、図示しない配管を介して供給された圧縮エアが吐出される。
【００２７】
第１エアノズル４０の近傍には、フィルタ２２（図１参照）を把持するためのフィルタ用チャック４４が配設される。すなわち、フィルタ用チャック４４は、互いに接近・離間することで開閉する１組の第１爪対４６、４８を有し、これら第１爪対４６、４８は、閉状態でフィルタ２２を把持する一方、開状態でフィルタ２２を解放する。
【００２８】
なお、図４においては、多関節ロボットの先端アーム３２のみを図示しており、それ以外は図示していない。また、理解を容易にするべく、鋳造品保持手段３４や中子保持手段３８、エアブロー機構、フィルタ用チャック４４を簡素に示すに留めている。
【００２９】
上記の鋳造品保持手段３４、中子保持手段３８につき詳細に説明する。先ず、鋳造品保持手段３４は、図５に示すように、カムシャフト２４を挟持する第１挟持機構５０と、方案部相当部２９を挟持する第２挟持機構５２とを有する。
【００３０】
図５中の矢印Ａ方向からの矢視概略背面図である図６に示すように、第１挟持機構５０は、８本のカムシャフト２４を個別に挟持するべく、８個の挟持チャック５４を有する。１個の挟持チャック５４は、カムシャフト２４の端部を挟持する１組の第２爪対５６、５８を備え、全ての第２爪対５６、５８は、支持軸６０を介して第１連結プレート６２（図５参照）、第２連結プレート６４に軸支されている。なお、図６では、理解を容易にするべく、第１連結プレート６２の図示を省略している。
【００３１】
第２爪対５６、５８は、それぞれ、第１アーム部材６６、水平方向に対して若干傾斜した第２アーム部材６８を介して略円筒形状のリンク部材７０に連結される。さらに、リンク部材７０の中の４個は、該リンク部材７０の貫通孔に通された第１支柱７２を介して第１支持プレート７４に支持されている。
【００３２】
図５の要部拡大図である図７に示すように、第１支持プレート７４は、第１シリンダ７６の第１ロッド７８に対し、例えば、溶接等によって接合されている。従って、第１支持プレート７４は、第１ロッド７８が図５〜図７中の矢印Ｘ方向に沿って前進又は後退（下降又は上昇）することに追従して、矢印Ｘ方向に沿って下降又は上昇する。
【００３３】
リンク部材７０の残余の４個も上記と同様に、該リンク部材７０の貫通孔に通された第２支柱８０を介して第２支持プレート８２に支持される（図６参照）。この第２支持プレート８２は、第２シリンダ８４の第２ロッド８６に対し、例えば、溶接等によって接合されており、従って、第２ロッド８６が図５〜図７中の矢印Ｘ方向に沿って前進又は後退（下降又は上昇）することに追従して下降又は上昇する。
【００３４】
第１支柱７２及び第２支柱８０は、それぞれ、第１コイルスプリング８８、第２コイルスプリング９０の内方に通されている。これら第１コイルスプリング８８及び第２コイルスプリング９０は、第１支持プレート７４及び第２支持プレート８２が下降する際には圧縮され、且つ上昇する際には伸張する。
【００３５】
図５から諒解されるように、先端アーム３２の一端部には、第１ブラケット９２と第２ブラケット９４が支持されている。この中の第１ブラケット９２は、先端アーム３２の軸線方向に略平行に延在する第１支持盤９６と、先端アーム３２の軸線方向に対して略直交する方向に延在して先端アーム３２と第１支持盤９６を連結する第２支持盤９８とを有する。前記第２挟持機構５２は、この中の第１支持盤９６に設けられ、上記したように方案部相当部２９（図２参照）を挟持する。
【００３６】
図５中のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線矢視断面図である図８に示すように、第２挟持機構５２は、互いに指向して延在するピン１００、１０２が突出形成された１組の第３爪対１０４、１０６を有する。第３爪対１０４、１０６は、図８中の矢印Ｂに沿って互いに離間又は接近する方向に揺動し、これに伴って開閉する。すなわち、図８において実線で示した最大接近位置で閉状態をなし、仮想線で示した最大離間位置で開状態をなす。
【００３７】
第１支持盤９６と第２支持盤９８には、互いの連結強度を確保するための強化用フレーム部材１０８が連結される（図５参照）。そして、この強化用フレーム部材１０８には、第３爪対１０４、１０６を揺動（開閉）させるための第３シリンダ１１０が設けられる。
【００３８】
第２支持盤９８には、図８における第３爪対１０４、１０６の高さ方向の中腹部よりも若干上方に、第１固定部材１１２、第２固定部材１１４が設けられる。第３爪対１０４、１０６は、第１支軸１１６、第２支軸１１８を介して、これら第１固定部材１１２、第２固定部材１１４に連結される。また、第３爪対１０４、１０６の上端部は、第１リンク１２０、第２リンク１２２の一端部に第３支軸１２４、第４支軸１２６を介して連結される。なお、第１リンク１２０、第２リンク１２２は、第１支持盤９６に立設された第１ガイド１２８、第２ガイド１３０の第１案内孔１３２、第２案内孔１３４に摺動自在に通されている。
【００３９】
第１リンク１２０、第２リンク１２２の互いに対向する他端部には、各々の軸線が図８の矢印Ｙ方向に沿って延在する長尺帯形状の第１揺動用アーム１３６、第２揺動用アーム１３８の一端部が連結される。図９に示すように、これら第１揺動用アーム１３６、第２揺動用アーム１３８の軸線は、第１リンク１２０、第２リンク１２２の軸線に対して所定角度をなすように傾斜している。
【００４０】
第１揺動用アーム１３６、第２揺動用アーム１３８の他端部同士は、連結軸１４０を介して前記第３シリンダ１１０の第３ロッド１４２に連結される。なお、図８中の参照符号１４４、１４６は、連結軸１４０に螺合されて第１揺動用アーム１３６、第２揺動用アーム１３８の抜け止めとなるナットを示す。
【００４１】
後述するように、第３ロッド１４２が後退又は前進することに伴って第１揺動用アーム１３６、第２揺動用アーム１３８の位置が変化し、これに追従して第１リンク１２０、第２リングが図８中の矢印Ｙ方向に沿って変位することにより、第３爪対１０４、１０６が第１支軸１１６、第２支軸１１８を支点として開閉する。
【００４２】
図５から諒解されるように、第１支持盤９６には、第３ブラケット１４８が支持される。前記第２エアノズル４２は、この第３ブラケット１４８に設けられる。一方、前記第１エアノズル４０及びフィルタ用チャック４４は、第２ブラケット９４に設けられる。
【００４３】
先端アーム３２において、鋳造品保持手段３４から略１８０°離間した位置には、図１０に示すように、幅広の遮熱板１５０が設けられる。なお、図１０においては、フィルタ用チャック４４の図示を省略している。
【００４４】
前記遮熱板１５０上には、第１位置決め用部材１５２、第２位置決め用部材１５４が立設される（図５及び図１０参照）。さらに、これら第１位置決め用部材１５２、第２位置決め用部材１５４の間に、中子保持手段３８を構成する第１中子用チャック１５６、第２中子用チャック１５８が配設される。
【００４５】
各第１中子用チャック１５６は第４爪対１６０、１６２を有し、且つ各第２中子用チャック１５８は第５爪対１６４、１６６を有する。勿論、これら第４爪対１６０、１６２、第５爪対１６４、１６６は、互いに接近又は離間することで開閉し、閉状態で中子３６を把持する一方、開状態で中子３６を解放する。
【００４６】
以上の構成において、図５に示すように、中子保持手段３８が中子３６を保持する位置から先端アーム３２までの回転軸までの距離Ｄ１は、鋳造品保持手段３４が鋳造品２８を保持する位置から先端アーム３２までの距離Ｄ２に比して短く設定される。
【００４７】
本実施の形態に係る鋳造品取出／中子セット装置３０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次に、その作用効果につき、動作との関係で説明する。
【００４８】
はじめに、図示しない溶解炉にて生成された溶湯が、図１に示す金型１４の注湯口１６から導入される。すなわち、溶湯の金型１４内への注湯が開始される。
【００４９】
注湯口１６から押湯室１８に流動した溶湯は、後から押湯室１８に導入される溶湯によって押圧され、ランナ２０に向かって流動する。この最中に前記フィルタ２２を通過する際に、溶湯中に生成したノロや酸化物等の各種の異物が除去される。溶湯は、さらに、ランナ２０から分配されて複数個のキャビティ２６の各々に導入される。
【００５０】
全てのキャビティ２６に溶湯が充填された後、該溶湯は、所定の時間が経過することに伴って冷却固化する。これにより、方案部相当部２９と、８本のカムシャフト２４とが一体的に連なった状態の鋳造品２８が形成される。
【００５１】
その後、上型１２を上方に変位させて下型１０から離間させ、いわゆる型開きを行うことにより、鋳造品２８が露呈する。鋳造品２８は、さらに、図示しないノックアウトピンによってキャビティ２６から押し出される。
【００５２】
その一方で、溶湯が冷却固化するまでの間、多関節ロボットは、その先端アーム３２を含む鋳造品取出／中子セット装置３０が、所定箇所に予め配置された８本の中子３６を保持し得る位置となるように動作する。中子３６の位置は、第１位置決め用部材１５２及び第２位置決め用部材１５４（図５及び図１０参照）によって、所定の部位が第１中子用チャック１５６、第２中子用チャック１５８の位置に対応するように調整される。
【００５３】
そして、８個の第１中子用チャック１５６及び第２中子用チャック１５８が同期して動作し、閉状態となる。すなわち、第４爪対１６０、１６２、第５爪対１６４、１６６の全てが互いに接近し、これにより、８個の中子３６の全てが第１中子用チャック１５６及び第２中子用チャック１５８に保持される。
【００５４】
このようにして中子３６を保持した鋳造品取出／中子セット装置３０は、多関節ロボットの動作により、図３及び図４に示すように、下型１０と上型１２の間に進入する。このときには、先端アーム３２は、中子３６が上型１２側に臨むように予め回転している。なお、先端アーム３２は、図３中の矢印Ｃ方向に沿って進行し、下型１０と上型１２の間に介在する。
【００５５】
次に、多関節ロボットは、先端アーム３２が下型１０に近接するように動作する。そして、先端アーム３２が所定の位置まで降下し、第２爪対５６、５８がカムシャフト２４の所定部位の外方に配置される（図６参照）とともに、第３爪対１０４、１０６（図８参照）が方案部相当部２９の所定部位の外方に配置される。
【００５６】
この状態から、図１１に示すように、第１シリンダ７６の第１ロッド７８、第２シリンダ８４の第２ロッド８６が下方に向かって前進する。これにより第１ロッド７８、第２シリンダ８４の各々に接合された第１支持プレート７４及び第２支持プレート８２が下降するとともに、第１コイルスプリング８８及び第２コイルスプリング９０が圧縮される。
【００５７】
これに伴ってリンク部材７０が押圧され、第１支柱７２、第２支柱８０に沿って下降する。従って、リンク部材７０に連結された第２アーム部材６８が、水平方向に対して若干傾斜した状態から、水平方向に沿って延在する状態に近づくように動作する。このため、第１アーム部材６６が支持軸６０を支点として揺動し、その結果、第２爪対５６、５８が互いに接近する。すなわち、図１１に示すように８個の第２爪対５６、５８の全てが閉状態となり、結局、８本のカムシャフト２４の各所定部位が第１挟持機構５０に把持される。
【００５８】
この動作に前後して、又は同時に、第３シリンダ１１０の第３ロッド１４２（図８及び図９参照）が後退する。この後退した第３ロッド１４２によって、図１２に示すように、第１揺動用アーム１３６、第２揺動用アーム１３８の端部が押圧される。これら第１揺動用アーム１３６、第２揺動用アーム１３８が、連結軸１４０を介して第３ロッド１４２に連結されているからである。その結果、第１揺動用アーム１３６、第２揺動用アーム１３８が、互いのなす角度が拡張されるように位置変化を起こす。
【００５９】
第１揺動用アーム１３６、第２揺動用アーム１３８の他端部には、第１リンク１２０、第２リンク１２２が連結されている。従って、これら第１リンク１２０、第２リンク１２２は、第１揺動用アーム１３６、第２揺動用アーム１３８が上記したように位置変化を起こすことに伴って押し出され、互いに離間する。この離間の際、第１リンク１２０、第２リンク１２２は、第１ガイド１２８、第２ガイド１３０（図８参照）の第１案内孔１３２、第２案内孔１３４によって案内される。
【００６０】
このようにして第１リンク１２０、第２リンク１２２が互いに離間するように動作する結果、図８に実線で示すように、第３爪対１０４、１０６が第１支軸１１６、第２支軸１１８を支点として互いに接近するように揺動して閉状態となる。これにより、鋳造品２８の方案部相当部２９がピン１００、１０２同士に挟持される。
【００６１】
以上のようにして、鋳造品２８が第１挟持機構５０、第２挟持機構５２（鋳造品保持手段３４）によって保持され、図５に仮想線にて示した状態が形成される。
【００６２】
周知のように、中子３６は、樹脂バインダを介して砂が互いに結合されることで構成されるのが一般的である。従って、高温である鋳造品２８を保持すると、中子３６に含まれる樹脂バインダが融解して中子３６が崩れ易くなる懸念があるが、本実施の形態では、中子３６と鋳造品２８との間には遮熱板１５０が介在している。しかも、上記したように、鋳造品２８が中子３６よりも離れた位置で回転軸に保持される。以上のような理由から、鋳造品２８の熱が中子３６に伝達されることが回避される。従って、中子３６が崩れ易くなる懸念が払拭される。
【００６３】
先端アーム３２は、鋳造品２８が下型１０から離間するように動作した後、図３の矢印Ｃとは逆方向に進行し、所定の位置に一旦退避する。この退避の際、第１エアノズル４０、第２エアノズル４２から圧縮エアが吐出される。
【００６４】
吐出された圧縮エアは、下型１０、上型１２に衝突する。これによりバリ等の異物が飛散して下型１０、上型１２から除去され、結局、下型１０、上型１２が清浄化される。このようにして清浄化された下型１０、上型１２に対し、図示しない離型剤塗布ロボットの作用下に、離型剤が塗布される。
【００６５】
この間、先端アーム３２は、前記の退避位置にて鋳造品２８を解放する。具体的には、第１シリンダ７６の第１ロッド７８、第２シリンダ８４の第２ロッド８６が図６の上方に向かって後退する。これにより第１支持プレート７４及び第２支持プレート８２が上昇し、第１コイルスプリング８８及び第２コイルスプリング９０が自身の弾性作用によって伸張する。
【００６６】
この伸張によってリンク部材７０が押圧から解放され、第１支柱７２、第２支柱８０に沿って上昇する。従って、リンク部材７０に連結された第２アーム部材６８が、水平方向に対して若干傾斜した状態に戻る。これに伴って第１アーム部材６６が支持軸６０を支点として揺動し、その結果、第２爪対５６、５８が互いに離間する。要するに、図６に示すように８個の第２爪対５６、５８の全てが開状態となり、８本のカムシャフト２４が第１挟持機構５０から解放される。
【００６７】
この動作に前後して、又は同時に、第３シリンダ１１０の第３ロッド１４２（図８、図９及び図１２参照）が後退して図９に示す状態に戻る。これにより、図９に示すように、連結軸１４０を介して第３ロッド１４２に連結された第１揺動用アーム１３６、第２揺動用アーム１３８の端部が引っ張られる。従って、第１揺動用アーム１３６、第２揺動用アーム１３８は、互いのなす角度が低減するように位置変化を起こし、さらに、位置変化を起こした第１揺動用アーム１３６、第２揺動用アーム１３８に引っ張られた第１リンク１２０、第２リンク１２２が互いに接近する。勿論、この接近の際にも、第１リンク１２０、第２リンク１２２は、第１ガイド１２８、第２ガイド１３０（図８参照）の第１案内孔１３２、第２案内孔１３４によって案内される。
【００６８】
そして、その結果、図８に仮想線で示すように、第３爪対１０４、１０６が第１支軸１１６、第２支軸１１８を支点として互いに離間するように揺動し、開状態となる。これにより、鋳造品２８の方案部相当部２９が第２挟持機構５２から解放される。
【００６９】
次に、多関節ロボットは、先端アーム３２を１８０°回転させる。その後、フィルタ用チャック４４の第１爪対４６、４８が互いに接近して閉状態となり、フィルタ２２を把持する。
【００７０】
多関節ロボットは、図１３に模式的に示すように、再度、該先端アーム３２が下型１０と上型１２の間に進入するように動作する。そして、フィルタ２２が押湯室１８の位置に対応し、且つ中子３６がキャビティ２６の位置に対応した位置で先端アーム３２を停止させ、該先端アーム３２を下型１０に向かって下降させる。
【００７１】
その後、第１爪対４６、４８、第４爪対１６０、１６２及び第５爪対１６４、１６６が互いに離間する。その結果、フィルタ２２がフィルタ用チャック４４から解放されて押湯室１８にセットされるとともに、中子３６が中子保持手段３８から解放されて下型１０にセットされる。
【００７２】
以上の作業が終了した後、先端アーム３２が退避し、さらに、型閉じが行われる。以降は上記の過程が繰り返され、鋳造品２８が連続的に作製される。
【００７３】
このように、本実施の形態においては、鋳造品２８の取り出しと、中子３６のセットとを同一の多関節ロボット（装置）で行うようにしているので、各作業を別個の多関節ロボットで行う場合に比して、多関節ロボットの個数を低減することができる。従って、鋳造作業を行うための多関節ロボットの設置スペースを狭小化することが可能となる。また、設備投資も低廉化する。
【００７４】
また、鋳造品取出ロボットと中子セットロボットとが別個のものであるときには、鋳造品取出ロボットと中子セットロボットが干渉することを回避するべく、一方のロボットが退避するまで待機し、その後、残余の一方のロボットを動作させる必要があるので、この待機の分、サイクルタイムが長期化する。これに対し、本実施の形態では、鋳造品２８の取り出しと、中子３６のセットとを行う多関節ロボットが同一であるので、多関節ロボットの待機時間が短縮される。このため、鋳造品２８の取り出しから次回の注湯を開始するまでのサイクルタイムも短縮される。
【００７５】
すなわち、本実施の形態に係る鋳造品取出／中子セット装置３０によれば、設置スペースを狭小化し得、しかも、鋳造作業のサイクルタイムを短縮することが可能となる。
【００７６】
なお、上記した実施の形態では、鋳造品２８の取り出し・解放を終了した後、フィルタ用チャック４４にフィルタ２２を保持するようにしているが、フィルタ２２は、鋳造品２８を取り出す前に保持するようにしてもよい。
【００７７】
また、金型は、上記した下型１０及び上型１２から構成される金型１４に特に限定されるものではなく、略鉛直方向に沿って延在する、いわゆる縦型のキャビティ２６を形成する金型であってもよい。この場合、先端アーム３２の軸線を、キャビティ２６の軸線に対して略平行に設定すればよい。
【００７８】
さらに、鋳造品が図２に示されるものに限定されるものではないことはいうまでもない。勿論、鋳造品保持手段や中子保持手段は、鋳造品の形状に応じ、該鋳造品を把持することが可能となるように構成すればよい。
【符号の説明】
【００７９】
１０…下型                              １２…上型
１４…金型                              ２２…フィルタ
２４…カムシャフト                      ２６…キャビティ
２８…鋳造品                            ２９…方案部相当部
３０…鋳造品取出／中子セット装置        ３２…先端アーム
３４…鋳造品保持手段                    ３６…中子
３８…中子保持手段                      ４０、４２…エアノズル
４４…フィルタ用チャック                ５０、５２…挟持機構
５４…挟持チャック                      ７６、８４、１１０…シリンダ
７８、８６、１４２…ロッド              ８８、９０…コイルスプリング
１５０…遮熱板                          １５２、１５４…位置決め用部材
１５６、１５８…中子用チャック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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