(57)【要約】【課題】本発明は、撮像映像における自車両と周囲の領域の境界をドライバに容易に認識させて周辺の障害物との衝突を防止する表示装置を提供することを目的とする。【解決手段】本発明の表示装置は、撮像手段１が撮像した自車両周辺の撮像映像から自車両領域を抽出する自車両領域抽出手段６と、自車両周辺の撮像映像から自車両領域と自車両の周辺領域との境界エッジを抽出する境界エッジ抽出手段７と、自車両領域のコントラストを抽出するコントラスト抽出手段８と、境界エッジを強調する強調手段９と、強調手段９が強調した境界エッジを含む自車両周辺の撮像映像を表示する表示手段３とを備え、強調手段９が、コントラストが所定の閾値以下のときに境界エッジを強調することを特徴とする。【選択図】図１
2012185701.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した自車両周辺の撮像映像から自車両領域を抽出する自車両領域抽出手段と、
前記撮像手段が撮像した自車両周辺の撮像映像から自車両領域と自車両の周辺領域との境界エッジを抽出する境界エッジ抽出手段と、
前記自車両領域抽出手段が抽出した自車両領域のコントラストを抽出するコントラスト抽出手段と、
前記境界エッジ抽出手段が抽出した境界エッジを強調する強調手段と、
この強調手段が強調した境界エッジを含む自車両周辺の撮像映像を表示する表示手段とを備え、
前記強調手段は、前記コントラスト抽出手段が抽出したコントラストが所定の閾値以下のときに前記境界エッジ抽出手段が抽出した境界エッジを強調することを特徴とする表示装置。
【請求項２】
自車両の周囲を照らす点灯手段の点灯状態を検知する点灯状態検知手段をさらに備え、
前記強調手段は、前記点灯状態検知手段が点灯を検知した場合に前記境界エッジ抽出手段が抽出した境界エッジを強調することを特徴とする請求項１に記載の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の状況を撮像して表示手段に表示する表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、後方撮像手段が車両後方の状況を撮像する際に、自車両のリアバンパを撮像領域に含めて、表示手段にリアバンパを表示するものが知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１０５６６０号公報
【特許文献２】特開２００２−１２７８５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
撮像範囲内にリアバンパが含まれる場合、撮像環境によってはリアバンパの領域と周囲の領域の境界が分かりにくいという問題があった。これに対して、例えば特許文献２では、撮像映像のリアバンパ部分にイラスト画像を重畳して車両と周囲の領域の境界を認識しやすくしている。
【０００５】
しかし、振動等によって車両に取り付けた後方撮像手段の位置が変化すると、重畳されたイラスト画像と実際の境界にズレが生じる。これによってドライバがリアバンパの位置を誤認して後方の障害物と衝突してしまうおそれがあった。
【０００６】
本発明は、このような従来の問題を解決するためになされたもので、撮像映像における自車両と周囲の領域の境界をドライバに容易に認識させて周辺の障害物との衝突を防止する表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の表示装置は、強調手段が、コントラスト検出手段が検出したコントラストが所定の閾値以下のときに境界エッジ抽出手段が抽出した境界エッジを強調することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の表示装置によれば、撮像映像における自車両と周囲の領域の境界をドライバに容易に認識させて周辺の障害物との衝突を防止する表示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施形態の表示装置の構成を示すブロック図
【図２】同図１の要部である映像処理手段による処理を説明するフローチャート図
【図３】同図１の要部である表示手段において強調表示された境界エッジをイメージで説明する図
【図４】同図３の強調表示の別な方法をイメージで説明する図
【図５】本発明の第２の実施形態の表示装置の構成を示すブロック図
【図６】同図５の要部である映像処理手段による処理を説明するフローチャート図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態の表示装置について、図面を用いて説明する。
【００１１】
図１は、本発明の第１の実施形態の表示装置の構成を示すブロック図である。
【００１２】
図１に示すように、表示装置は、撮像手段１と、撮像手段１と接続する映像処理手段２と、映像処理手段２と接続する表示手段３とを備える。
【００１３】
撮像手段１は、車体に設置されたカメラで構成され、自車両周辺を撮像する。例えば、撮像手段１は、１つのカメラで後方を撮像してもよいし、複数のカメラで自車両の全周囲を撮像してもよい。撮像手段１は、自車両の車体の一部である自車両領域を含む自車両周辺を撮像する。例えば、撮像手段１は、リアバンパを含む周辺を撮像する。撮像手段１は、この撮像映像を映像処理手段２に出力する。
【００１４】
映像処理手段２は、メモリ４とＣＰＵ５を有する集積回路で構成される。映像処理手段２は、撮像手段１から入力された撮像映像を表示用に映像処理してこの処理映像を表示手段３に出力する。
【００１５】
表示手段３は、車室内の運転者に視認可能な位置に設置されたディスプレイで構成される。例えば表示手段３は、センターコンソール内に設置されたナビゲーション装置のディスプレイであってもよい。
【００１６】
次に、映像処理手段２の内部構成について説明する。
【００１７】
映像処理手段２は、自車両領域抽出手段６と、境界エッジ抽出手段７と、コントラスト抽出手段８と、強調手段９とを有する。自車両領域抽出手段６と、境界エッジ抽出手段７と、コントラスト抽出手段８と、強調手段９とはメモリ４内に格納されたプログラムであり、ＣＰＵ５に読み出されて処理に用いられる。この処理結果はメモリ４内に一時記憶される。
【００１８】
自車両領域抽出手段６は、撮像手段１から入力された自車両周辺の撮像映像から自車両領域を抽出する。例えば、自車両領域抽出手段６は、メモリ４内に格納されたリアバンパのテンプレート画像を用いて、撮像手段１から入力された自車両周辺の撮像映像から自車両のリアバンパ領域の情報を抽出する。
【００１９】
境界エッジ抽出手段７は、撮像手段１から入力された自車両周辺の撮像映像において隣り合う領域の輝度値を比較して境界エッジ情報を抽出する。例えば、境界エッジ抽出手段７は、自車両領域と、自車両周辺の背景領域との境界エッジ情報を抽出する。
【００２０】
コントラスト抽出手段８は、撮像手段１から入力された自車両周辺の撮像映像において、自車両領域抽出手段６が抽出した自車両のリアバンパ領域のコントラストと、自車両周辺の背景領域のコントラストとをそれぞれ抽出する。
【００２１】
強調手段９は、コントラスト抽出手段８が抽出した自車両のリアバンパ領域のコントラストと背景領域のコントラストとの差分が閾値より小さいとき、境界エッジ抽出手段７が抽出した自車両のリアバンパ領域と自車両周辺の背景領域との境界エッジを強調する。
【００２２】
以上のように構成された表示装置の映像処理手段２による映像処理について以下、説明する。図２は、映像処理手段２による処理を説明するフローチャート図である。
【００２３】
ステップＳ１１に示すように、ＣＰＵ５は自車領域抽出処理を行う。ＣＰＵ５は自車両領域抽出手段６をメモリ４から読み出して、撮像手段１から入力された自車両周辺の撮像映像から自車両領域の情報を抽出する。
【００２４】
次に、ステップＳ１２に示すように、ＣＰＵ５は境界エッジ抽出処理を行う。ＣＰＵ５は、境界エッジ抽出手段７を読み出して、自車両のリアバンパ領域と、自車両周辺の背景領域との境界エッジ情報を抽出する。
【００２５】
次に、ステップＳ１３に示すように、ＣＰＵ５はコントラスト抽出処理を行う。ＣＰＵ５は、コントラスト抽出手段８を読み出して、撮像手段１から入力された自車両周辺の撮像映像において、自車両領域抽出手段６が抽出した自車両のリアバンパ領域のコントラストと、自車両周辺の背景領域のコントラストとをそれぞれ抽出する。
【００２６】
次に、ステップＳ１４に示すように、ＣＰＵ５は、ステップＳ１３で抽出した自車両のリアバンパ領域のコントラストと自車両周辺の背景領域のコントラストとを比較して、両者の差分が所定の閾値より小さいか否か判定する。
【００２７】
ステップＳ１４でＹＥＳのとき、ステップＳ１５に示すように、ＣＰＵ５は、強調手段９をメモリ４から読み出して、境界エッジ抽出手段７が抽出した自車両のリアバンパ領域と自車両周辺の背景領域との境界エッジを強調する。
【００２８】
一方、ステップＳ１４でＮＯのとき、ＣＰＵ５は、運転者は自車両のリアバンパ領域と自車両周辺の背景領域との境界エッジを区別できると判定してそのまま処理を終了する。
【００２９】
次に、表示手段３において強調表示された境界エッジについて説明する。図３は、表示手段において強調表示された境界エッジをイメージで説明する図である。
【００３０】
図３に示すように、表示手段３には、自車両のリアバンパの領域３０と、自車両後方の背景領域３１が映っている。そして、自車両のリアバンパの領域３０のコントラストと自車両後方の背景領域３１のコントラストとの差分が所定の閾値以下のとき、自車両のリアバンパの領域３０と自車両後方の背景領域３１との境界エッジ３２は強調されて境界エッジ３３のように表示される。この境界エッジ３３の強調表示によって、撮像映像における自車両の領域と自車両後方の領域の境界をドライバに容易に認識させて後方の障害物との衝突を防止することができる。図３では、表示手段３が自車両後方を表示する場合について説明したが、自車両周辺を表示するのであれば、他の方向について表示してもよい。
【００３１】
なお、この強調表示は別な方法でなされてもよい。図４は、図３の強調表示の別な方法をイメージで説明する図である。
【００３２】
図４では、ＣＰＵ５が、メモリ４に予め記憶されたテンプレートを用いたマッチングを行って、入力された撮像画像中、自車両後方に障害物４０ａを判定したときを想定している。このとき、ＣＰＵ５は、強調手段９によって境界エッジ３２を強調する。表示手段３には、強調された境界エッジ４１が表示される。ここで、この境界エッジ４１の強調される位置は、撮像画像における障害物４０ａの位置に応じて決定される。例えば、ＣＰＵ５は、撮像画像の左側に障害物４０ａが位置すると判定した場合、強調手段９によって境界エッジ３２の左側の部分を強調する。境界エッジ４１は境界エッジ３２の左側の部分が強調されたものである。このように、境界エッジ４１を強調表示することにより、撮像映像における自車両と自車両後方の領域の境界と、障害物の接近とを１種類の表示によって、ドライバに容易に認識させることができる。
【００３３】
さらに、ＣＰＵ５は、撮像画像中、障害物４０ｂが接近したと判定した場合、強調表示された境界エッジ４１のうち障害物４０ｂから一定距離内の領域４２をさらに点滅等で強調する。これによって、さらに障害物の接近をドライバに容易に認識させることができる。
【００３４】
以上のように、本実施形態の表示装置によれば、撮像映像における自車両の領域と自車両周辺の領域の境界をドライバに容易に認識させて周辺の障害物との衝突を防止することができる。
【００３５】
なお、強調手段９による強調は、自車両の領域の境界を点滅させたり、色を変えたりしてもよい。
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態の表示装置について図面を用いて説明する。第１の実施形態と同様の構成については同様の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００３６】
図５は、本発明の第２の実施形態の表示装置の構成を示すブロック図である。図５に示すように、表示装置は、映像処理手段２に接続して、車外に設けられた図示しない点灯手段の点灯状態を検出する点灯状態検出手段１０をさらに備える。例えば、点灯状態検出手段１０は、ヘッドライト、スモールランプ、バックライトの少なくとも１つの点灯状態を検出する。
【００３７】
図６は、映像処理手段による処理を説明するフローチャート図である。図６に示すように、ステップＳ１１からステップＳ１３までの処理は、図２におけるステップＳ１１からステップＳ１３までの処理と同様である。次に、ステップＳ２１に示すように、ＣＰＵ５は、点灯状態検出手段１０から入力された点灯情報に基づいて、点灯手段が点灯しているか否かを判定する。
【００３８】
ステップＳ２１でＹＥＳのとき、図２のステップＳ１５と同様にステップＳ１５の強調処理が行われる。このように、点灯が検出されているときには、照射光によって撮像映像における自車両の領域と周囲の領域の境界がわかりにくくなる。また、夜間は撮像映像のコントラスト差が出にくくなるため点灯手段が点灯される。そこで、常にステップＳ１５の強調処理を行うことによってこれらの境界をドライバに容易に認識させて周辺の障害物との衝突を防止することができる。
【００３９】
一方、ステップＳ２１でＮＯのとき、図２のステップＳ１４と同様にステップＳ１４の処理が行われる。ステップＳ１４でＹＥＳのときはステップＳ１５の処理が行われる。ステップＳ１４でＮＯのときはそのまま処理は終了される。
【００４０】
以上のように、本実施形態の表示装置によれば、点灯手段が点灯しているときに撮像映像における自車両の領域と周囲の領域の境界をドライバに容易に認識させて周辺の障害物との衝突を防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明の表示装置は、撮像映像における自車両の領域と周囲の領域の境界をドライバに容易に認識させて周辺の障害物との衝突を防止する点で有用である。
【符号の説明】
【００４２】
１  撮像手段
２  映像処理手段
３  表示手段
４  メモリ
５  ＣＰＵ
６  自車両領域抽出手段
７  境界エッジ抽出手段
８  コントラスト抽出手段
９  強調手段
【図１】
2012185701.tif 000003
【図２】
2012185701.tif 000004
【図３】
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【図４】
2012185701.tif 000006
【図５】
2012185701.tif 000007
【図６】
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