(57)【要約】【課題】搭載される荷物の重量にかかわらず、路面からの振動が荷物に伝達されることを抑制可能な搬送台車を提供する。【解決手段】荷台３を介して荷物を載置可能な車体フレーム１と、車体フレーム１を支持する駆動輪１１及び自在輪１２と、駆動輪１１及び自在輪１２を車体フレーム１に懸架する懸架装置２０とを備える搬送台車１００であって、懸架装置２０は、荷台３に搭載された荷物の重量によって車体フレーム１が沈み込むのに応じてばね定数が大きくなる非線形ばね２５と、荷台３に搭載された荷物の重量によって車体フレーム１が沈み込むのに応じて減衰係数が大きくなる変位依存ダンパ４０とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷台を介して荷物を載置可能な車体フレームと、
前記車体フレームを支持する車輪と、
前記車輪を前記車体フレームに懸架する懸架装置と、を備える搬送台車であって、
前記懸架装置は、
前記荷台に搭載された荷物の重量によって前記車体フレームが沈み込むのに応じてばね定数が大きくなる非線形ばねと、
前記荷台に搭載された荷物の重量によって前記車体フレームが沈み込むのに応じて減衰係数が大きくなる変位依存ダンパと、を備えることを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
前記変位依存ダンパは、
磁界の作用によって粘性が変化する磁気粘性流体が封入されるシリンダと、
前記シリンダの外周に固定され、前記シリンダ内に磁界を作用させる磁石と、
前記シリンダの内周との間に磁気粘性流体が通過可能な間隔をもって前記シリンダ内に摺動自在に配置されるピストンと、
前記ピストンに固定されて一体に摺動するピストンロッドと、を備えることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項３】
前記磁石は、前記ピストンロッドが前記シリンダ内に最も進入したときの前記ピストンの位置に対応して配設されることを特徴とする請求項２に記載の搬送台車。
【請求項４】
前記シリンダは、その外周に当該シリンダの他の部分と比較して薄肉に形成される平面部を有する円筒状であり、
前記磁石は、前記平面部に対応した形状に形成され、前記平面部に取り付けられることを特徴とする請求項２又は３に記載の搬送台車。
【請求項５】
前記変位依存ダンパは、減衰係数が比例的に変化するように形成されることを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の搬送台車。
【請求項６】
前記非線形ばねは、ピッチの異なる複数のコイルばねが直列に形成され、ばね定数が複数段に変化するように形成されることを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の搬送台車。
【請求項７】
前記車輪は、前記車体フレームの左右に間隔をあけて設けられる一対の駆動輪を含み、
作業者によって押圧操作され、前記車体フレームの左右二箇所から駆動力を入力可能な操作部と、
前記操作部が押圧操作されることによって前記車体フレームの左右二箇所の各々に作用する駆動トルクを検出する一対のトルク検出部と、
前記トルク検出部によって検出された駆動トルクに応じて、各々の前記駆動輪に付与するアシスト力を演算するコントローラと、
前記コントローラによって演算されたアシスト力を各々の前記駆動輪に付与する一対の電動モータと、を備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか一つに記載の搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭載された荷物を搬送可能な搬送台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、工場などでは、重量のある荷物を搬送するために、荷物が搭載された状態で移動可能な搬送台車が用いられている。
【０００３】
特許文献１には、荷台を支持するキャスターにコイルスプリング等のサスペンション機構が設けられた搬送台車が開示されている。この搬送台車では、路面の段差を越えるときなどに発生する上下動をサスペンション機構によって吸収し、路面からの振動が荷台に搭載された荷物へと伝達されることを抑制している。
【０００４】
一般に、搬送台車では、その自重に対して搭載される荷物の重量が大きいため、荷物が荷台に搭載されていない空荷のときと、最大搭載量の荷物が荷台に搭載されているときとの荷物を含んだ総重量の差が大きい。そのため、特許文献１に記載の搬送台車では、最大限に荷物が搭載されても懸架可能とするために、搬送する荷物の重量が大きい状態に合わせてサスペンション機構の特性を調整する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−５９１１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、搬送する荷物の重量が大きい状態に合わせてサスペンション機構の特性が調整された場合には、空荷の状態で小さな段差を越えるような場合に、サスペンション機構が上下動を吸収できず、荷台や荷物に振動が伝達されるおそれがあった。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、搭載される荷物の重量にかかわらず、路面からの振動が荷物に伝達されることを抑制可能な搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、荷台を介して荷物を載置可能な車体フレームと、前記車体フレームを支持する車輪と、前記車輪を前記車体フレームに懸架する懸架装置と、を備える搬送台車であって、前記懸架装置は、前記荷台に搭載された荷物の重量によって前記車体フレームが沈み込むのに応じてばね定数が大きくなる非線形ばねと、前記荷台に搭載された荷物の重量によって前記車体フレームが沈み込むのに応じて減衰係数が大きくなる変位依存ダンパと、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、荷台に搭載された荷物の重量が大きくなるのに応じて、非線形ばねのばね定数が大きくなり、かつ、変位依存ダンパの減衰係数が大きくなる。即ち、荷物の重量が小さい場合には、非線形ばねのばね定数及び変位依存ダンパの減衰係数は、最大搭載量の荷物が荷台に搭載された場合と比較して小さくなる。よって、懸架装置は、空荷の状態で段差を越えるような場合にも、車体フレームの上下動を吸収可能である。したがって、搭載される荷物の重量にかかわらず、路面からの振動が荷物に伝達されることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る搬送台車の斜視図である。
【図２】図１における側面図である。
【図３】図１における正面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る搬送台車における変位依存ダンパの断面図である。
【図５】車体フレームの沈み込み量に対する非線形ばねのばね定数と変位依存ダンパの減衰係数とを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【００１２】
まず、図１から図３を参照して、本発明の実施の形態に係る搬送台車１００について説明する。
【００１３】
搬送台車１００は、例えば工場などにて、重量物を運搬するのに使用される。搬送台車１００は、作業者によって付与される駆動力に、後述する電動モータ１５の回転によるアシスト力が付与されて走行するものである。
【００１４】
搬送台車１００は、車体フレーム１と、車体フレーム１上に設けられ荷物を載置可能な荷台３と、車体フレーム１の左右二箇所から駆動力を入力可能な操作部としての操作ハンドル５と、車体フレーム１の左右に間隔をあけて設けられる一対の駆動輪１１と、車体フレーム１に装着され駆動輪１１の後方に設けられる一対の自在輪１２とを備える。駆動輪１１は、搬送台車１００の前輪であり、自在輪１２は、搬送台車１００の後輪である。これらの駆動輪１１と自在輪１２とが、車輪に該当する。
【００１５】
車体フレーム１は、角形のパイプ材が組み合わされたフレームである。車体フレーム１は、駆動輪１１と自在輪１２とによって支持される。車体フレーム１は、荷台３を介して荷物が搭載される平面部１ａと、平面部１ａの下部に突設される下部突設部１ｂと、平面部１ａの後端上部に立設される立設部１ｃとを有する。
【００１６】
荷台３は、車体フレーム１における平面部１ａの上方を覆うようにして設けられる縁付きの平板である。荷台３上には、荷物が直接搭載される。荷台３は、縁なしの平板であってもよい。また、荷台３に代えて、車体フレーム１上にローラコンベアを設置し、ローラコンベアを介して荷物を搭載してもよい。
【００１７】
車体フレーム１と荷台３の間には、図２に示すように、昇降装置２が設けられる。この昇降装置２は、電動昇降シリンダ（図示省略）によって荷台３を車体フレーム１に対して昇降させる。例えば、荷台３に重量物が搭載され、後述する懸架装置２０によって駆動輪１１及び自在輪１２に対して車体フレーム１が沈み込んだ場合に、昇降装置２が荷台３を上昇させ、路面に対する荷台３の高さを一定に調節することが可能である。
【００１８】
操作ハンドル５は、作業者によって押圧操作される逆Ｕ字型のハンドルである。操作ハンドル５は、その左右の両端が、車体フレーム１における立設部１ｃに連結される。これにより、作業者が操作ハンドル５を操作することによって入力される駆動力が、車体フレーム１に伝達される。
【００１９】
駆動輪１１は、車体フレーム１の前後方向に向かって転舵不能に設けられる小型の車輪である。駆動輪１１は、車体フレーム１の前端部近傍に一対設けられる。駆動輪１１は、車体フレーム１の下部突設部１ｂに対して上下運動可能に固定される。
【００２０】
自在輪１２は、走行時に常に進行方向を向く小型の車輪である。自在輪１２は、路面との間の摩擦抵抗によって旋回し、進行方向を向くように操舵される。自在輪１２は、車体フレーム１の下部突設部１ｂに対して上下運動可能に固定される。
【００２１】
搬送台車１００は、車体フレーム１に対して上下運動可能な四個のサブフレーム４と、サブフレーム４を介して駆動輪１１と自在輪１２とを車体フレーム１に懸架する懸架装置２０とを備える。
【００２２】
サブフレーム４は、一対の駆動輪１１と一対の自在輪１２との各々の車輪に対応して四個設けられる。サブフレーム４は、車体フレーム１の左右に二個ずつ配設される。各々のサブフレーム４の下面には、駆動輪１１又は自在輪１２が回転可能に固定される。
【００２３】
懸架装置２０は、車体フレーム１に左右のサブフレーム４を上下運動可能に支持する四本のサスペンションアーム２２と、車体フレーム１と左右のサブフレーム４の間に設けられるスプリングダンパ２３とを備える。
【００２４】
サスペンションアーム２２は、一個のサブフレーム４に対して四本ずつ設けられる。サスペンションアーム２２は、それぞれの両端部が車体フレーム１と左右のサブフレーム４とに水平軸まわりに回動可能に連結され、車体フレーム１に対してサブフレーム４を平行移動可能に支持する平行リンク機構を構成する。
【００２５】
これにより、車体フレーム１に対してサブフレーム４が昇降しても、サブフレーム４の姿勢が変化せず、駆動輪１１と自在輪１２との位置関係（アライメント）が一定に保たれる。よって、サブフレーム４が昇降しても、駆動輪１１と自在輪１２との一方が路面から浮くことが抑制される。
【００２６】
スプリングダンパ２３は、路面不整などによる駆動輪１１及び自在輪１２の上下振動を吸収して緩和し、路面からの振動が車体フレーム１に伝達されることを抑制するものである。スプリングダンパ２３は、サブフレーム４が昇降するのに伴って伸縮する。スプリングダンパ２３は、荷台３に搭載された荷物の重量によって車体フレーム１が沈み込むと、全長が短くなる方向にストロークする。
【００２７】
スプリングダンパ２３は、車体フレーム１が沈み込む方向へのストローク量に応じてばね定数が大きくなる非線形ばね２５と、車体フレーム１が沈み込む方向へのストローク量に応じて減衰係数が大きくなる変位依存ダンパ４０とを備える。変位依存ダンパ４０については、後で図４を参照しながら詳細に説明する。
【００２８】
非線形ばね２５は、そのバネ力によってサブフレーム４が受ける荷重を支持し、サブフレーム４が昇降するのに伴って伸縮するコイルばねである。非線形ばね２５は、ピッチの異なる複数のコイルばねが直列に形成され、ばね定数が複数段に変化するように形成される。
【００２９】
具体的には、非線形ばね２５は、ばね定数の相違する三つのコイルばねが直列に連結されて形成され、ばね定数が三段階に変化するものである。非線形ばね２５におけるばね定数の変化は、複数段階に変化するものであれば何段階であってもよい。
【００３０】
この他にも、非線形ばね２５は、巻数を変更したり、材料の線材を太さが一定でないテーパ状に形成したりして、ストローク量に応じてばね定数が変化するものであってもよい。
【００３１】
なお、懸架装置２０は、上述の構成に限らず、車体フレーム１に対するサブフレーム４の姿勢が保たれるならば、他の構成であってもよい。
【００３２】
搬送台車１００は、操作ハンドル５が押圧操作されることによって車体フレーム１の左右二箇所の各々に作用する駆動トルクを検出する一対のトルク検出部としてのトルクセンサ６と、トルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じて各々の駆動輪１１に付与するアシスト力を演算するコントローラ３０と、コントローラ３０によって演算されたアシスト力を各々の駆動輪１１に付与する一対の電動モータ１５とを備える。
【００３３】
トルクセンサ６は、コントローラ３０に電気的に接続され、検出した駆動トルクに応じた電気信号をコントローラ３０に出力する。トルクセンサ６は、操作ハンドル５と車体フレーム１とを連結して操作部から入力される駆動力によって捩れるとともに駆動力を車体フレーム１に伝達するトーションバー（図示省略）と、トーションバーの捩れに応じた電気信号を出力するポテンショメータ（図示省略）とを備え、トーションバーの捩れに基づいて駆動トルクを検出する。トルクセンサ６に設けられるトーションバーを変更することで、その他の部材を変更することなく、台車の積載荷重などに応じて作業者による操作感覚を変更することも可能である。
【００３４】
電動モータ１５は、コントローラ３０に電気的に接続され、コントローラ３０から入力される電気信号に応じて回転する。電動モータ１５は、図３に示すように、駆動輪１１の内側に配設され、駆動輪１１にアシスト力を付与する。左右の電動モータ１５は、互いに同軸に設けられ、一対の駆動輪１１の間に直列に配設される。電動モータ１５は、回転を減速して駆動輪１１に伝達する変速機１６を備える。
【００３５】
コントローラ３０は、電源装置や他の電子機器とともに車体フレーム１に搭載される。コントローラ３０は、搬送台車１００の制御を行うものであり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって搬送台車１００の制御が実現される。
【００３６】
コントローラ３０は、左右のトルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じたアシスト力を左右の電動モータ１５にそれぞれ発生させる制御を行い、搬送台車１００を前進または後退させるとともに、直進、旋回、曲折させるアシスト力を付与する。
【００３７】
以下、図４を参照して、変位依存ダンパ４０について説明する。
【００３８】
変位依存ダンパ４０は、その減衰係数が、ストローク量に応じて比例的に変化するように形成される。変位依存ダンパ４０は、磁界の作用によって粘性が変化する磁気粘性流体を用いることで減衰係数が変化可能なダンパである。変位依存ダンパ４０は、ストローク量に応じて作動流体の流路の断面積が変化することによって減衰係数が変化可能なダンパなど、減衰係数が変化可能な他のダンパであってもよい。
【００３９】
変位依存ダンパ４０は、磁気粘性流体が封入されるシリンダ４１と、シリンダ４１の外周に固定されシリンダ４１内に磁界を作用させる磁石４５と、シリンダ４１内に摺動自在に配置されるピストン４３と、ピストン４３に固定されて一体に摺動するピストンロッド４４とを備える。変位依存ダンパ４０は、ピストンロッド４４の上端とシリンダ４１の下端とを介して車体フレーム１とサブフレーム４との間に介装される。
【００４０】
シリンダ４１は、両端に開口部を有する円筒状に形成される円筒部４１ａと、円筒部４１ａの外周にシリンダ４１の他の部分と比較して薄肉に形成される平面部４２とを有する。シリンダ４１は、円筒部４１ａにおける両端の開口部を閉塞するヘッド部材４１ｂとボトム部材４１ｃとを備える。
【００４１】
シリンダ４１内には磁気粘性流体が封入されている。この磁気粘性流体は、磁界の作用によって見かけの粘性が変化するものであり、油等の液体中に強磁性を有する微粒子を分散させた液体である。磁気粘性流体の粘性は、作用する磁界の強さに応じて変化し、磁界の影響がなくなると元の状態に戻る。
【００４２】
シリンダ４１は、非磁性体によって形成される。これにより、シリンダ４１内に封入された磁気粘性流体が、磁性を帯びることによってシリンダ４１内周面に吸着することが防止される。
【００４３】
平面部４２は、シリンダ４１の外周に、１８０度間隔で二箇所に凹状に形成される。平面部４２は、シリンダ４１の接線方向に平行な平面として形成される。平面部４２が形成されることによって、取り付けられる磁石４５を平面状に形成することが可能となり、磁石４５の加工コストを低減できる。
【００４４】
ピストン４３は、その外径がシリンダ４１の内径より小さな円柱状に形成される。つまり、ピストン４３は、シリンダ４１の内周との間に磁気粘性流体が通過可能な環状の間隔をもって形成される。
【００４５】
ピストン４３がシリンダ４１内を軸方向に摺動すると、ピストン４３とシリンダ４１との間の間隔を磁気粘性流体が通過する。変位依存ダンパ４０は、ピストン４３とシリンダとの間の環状の間隔がオリフィスの役割をすることによって、減衰力を発生するものである。
【００４６】
ピストン４３は、非磁性体によって形成される。これにより、ピストン４３に磁石４５の磁界が直接作用することはなく、また、シリンダ４１内に封入された磁気粘性流体が、磁性を帯びることによってピストン４３に吸着することはない。
【００４７】
ピストンロッド４４は、ピストン４３と同軸になるように形成される。ピストンロッド４４の一方の端部は、ボトム部材４１ｃに摺動自在に支持される。ピストンロッド４４の他方の端部は、ヘッド部材４１ｂに形成された孔４１ｄを挿通し、ヘッド部材４１ｂに摺動自在に支持されるとともに、シリンダ４１の外部へと延在する。
【００４８】
このように、ピストンロッド４４は、ヘッド部材４１ｂ及びボトム部材４１ｃに摺動自在に支持されることによって、ピストン４３の外周とシリンダ４１と内周の間に環状の間隔があいていても、シリンダ４１内にて径方向にずれることなく軸方向に摺動可能である。
【００４９】
磁石４５は、平面部４２に対応した形状に形成され、平面部４２に取り付けられる。平面部４２は、シリンダ４１の他の部分と比較して薄肉に形成されるため、磁石４５の磁界がシリンダ４１内に封入される磁気粘性流体に作用することを妨げない。
【００５０】
磁石４５は、各々対向するように一対設けられる。一方の磁石４５は、シリンダ４１の平面部４２と当接する側がＮ極であり、他方の磁石４５は、シリンダ４１の平面部４２と当接する側がＳ極である。これにより、対向する一対の磁石４５の間に直線的な磁界を発生させ、シリンダ４１内の磁気粘性流体に磁界を作用させることを可能としている。
【００５１】
磁石４５は、ピストンロッド４４がシリンダ４１内に最も進入したときのピストン４３の位置に対応して配設される。そのため、ピストンロッド４４がシリンダ４１内に進入する方向にストロークすると、ピストン４３とシリンダ４１との間の間隔を通過する磁気粘性流体への磁石４５による磁界の影響が大きくなる。よって、シリンダ４１内に進入する方向へのピストンロッド４４のストロークに応じて、磁気粘性流体の見かけの粘性が高くなる。したがって、変位依存ダンパ４０の減衰係数は、ピストンロッド４４がシリンダ４１内に進入するほど大きくなることとなる。
【００５２】
以下、図５を参照して、搬送台車１００の作用について説明する。
【００５３】
図５において、横軸は、荷台３に搭載される荷物の重量による車体フレーム１の沈み込み量であり、縦軸は、非線形ばね２５のばね定数［Ｎ／ｍ］，及び変位依存ダンパ４０の減衰係数［Ｎ・ｓ／ｍ］である。
【００５４】
図５に示すように、非線形ばね２５のばね定数は、車体フレーム１の沈み込み量が大きくなるのに応じて、三段階に大きくなる。これにより、非線形ばね２５は、荷台３に搭載される荷物の重量が大きくなるほど反力が大きくなり、縮みにくくなる。
【００５５】
一方、変位依存ダンパ４０の減衰係数は、車体フレーム１の沈み込み量が大きくなるのに応じて、比例的に大きくなる。実際には、変位依存ダンパ４０の減衰係数は、ピストンロッド４４がシリンダ４１から退出しきった上死点の近傍と、ピストンロッド４４がシリンダ４１内に進入しきった下死点の近傍とにおいては、比較的緩やかに変化する。そこで、搬送台車１００では、上死点と下死点の近傍とを除いた中間の範囲にて変位依存ダンパ４０を使用し、ストロークに応じて減衰係数が比例的に変化するようにしている。
【００５６】
荷台３に荷物が全く搭載されない空荷の状態では、非線形ばね２５のばね定数は小さく、変位依存ダンパ４０の減衰係数も小さい。よって、スプリングダンパ２３は、非線形ばね２５の反力が小さく、変位依存ダンパ４０の減衰力が小さく調整される。即ち、スプリングダンパ２３は、軟らかい特性に調整されるため、段差を越えるような場合にも車体フレーム１の上下動を吸収可能である。
【００５７】
荷台３に搭載される荷物の重量が大きくなるのに応じて、非線形ばね２５のばね定数は段階的に大きくなり、変位依存ダンパ４０の減衰係数は比例的に大きくなる。よって、スプリングダンパ２３は、荷台３に搭載される荷物の重量が大きくなるほど非線形ばね２５の反力が大きくなり、変位依存ダンパ４０の減衰力が大きくなるように調整される。即ち、荷台３に搭載される荷物の重量に応じて徐々に固い特性に調整される。
【００５８】
これにより、荷台３に搭載される荷物が比較的軽い場合には、スプリングダンパ２３は比較的軟らかい特性に調整されるため、路面からの振動が伝達されて荷台３上で荷物が振動したり跳ね上がったりすることが防止され、運搬される荷物の品質を確保できる。また、路面からの振動が伝達されて荷台３が上下に振動することが抑制されるため、振動による発塵を防止できる。
【００５９】
一方、荷台３に搭載される荷物が比較的重い場合には、スプリングダンパ２３は比較的固い特性に調整されるため、荷物の重量によって車体フレーム１が必要以上に沈み込むことが防止され、車体フレーム１を確実に支持することができる。
【００６０】
以上より、スプリングダンパ２３は、荷台３に搭載される荷物の重量に応じた適切な特性に調整されるため、搭載される荷物の重量にかかわらず、路面からの振動が荷物に伝達されることを抑制できる。
【００６１】
なお、スプリングダンパ２３の特性は、荷台３に最大限の荷物が搭載された場合にも、更にストローク可能なように調整される。これにより、荷台３への荷物の搭載量にかかわらず、路面からの振動を吸収することができる。
【００６２】
以上の実施の形態によれば、以下に示す効果を奏する。
【００６３】
荷台３に搭載された荷物の重量が大きくなるのに応じて、非線形ばね２５のばね定数は段階的に大きくなり、かつ、変位依存ダンパ４０の減衰係数は比例的に大きくなる。即ち、荷物の重量が小さい場合には、非線形ばね２５のばね定数及び変位依存ダンパ４０の減衰係数は、最大搭載量の荷物が荷台３に搭載された場合と比較して小さくなる。よって、懸架装置２０は、空荷の状態で段差を越えるような場合にも、車体フレーム１の上下動を吸収可能である。したがって、搭載される荷物の重量にかかわらず、路面からの振動が荷物に伝達されることを抑制できる。
【００６４】
なお、搬送台車１００は、駆動力が電動モータ１５の出力によってアシストされるものであるため、通常の手動台車と比較して重量が大きく、荷台３に搭載できる荷物の重量も大きい。即ち、搬送台車１００では、荷物も含んだ総重量の変動が大きい。そのため、搬送台車１００では、通常の手動台車と比較して、非線形ばね２５及び変位依存ダンパ４０を用いることによる効果が顕著である。
【００６５】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明に係る搬送台車は、荷物を運搬するための台車として利用することができる。
【符号の説明】
【００６７】
１００  搬送台車
１      車体フレーム
３      荷台
５      操作ハンドル（操作部）
６      トルクセンサ（トルク検出部）
１１    駆動輪
１２    自在輪
１５    電動モータ
２０    懸架装置
２２    サスペンションアーム
２５    非線形ばね
３０    コントローラ
４０    変位依存ダンパ
４１    シリンダ
４２    平面部
４３    ピストン
４４    ピストンロッド
４５    磁石
【図１】
2012166747.tif 000003
【図２】
2012166747.tif 000004
【図３】
2012166747.tif 000005
【図４】
2012166747.tif 000006
【図５】
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