(57)【要約】【課題】被介護者の体幹を保持具で持ち上げるに際し、適切な位置で保持するための技術を提供する。【解決手段】移乗支援装置１は、端座位の被介護者Pの移乗を支援するためのものである。移乗支援装置１は、端座位の被介護者Pの体幹に接触することで、被介護者Pを保持する体幹保持具５と、体幹保持具５と被介護者Pの体幹との間の弛みを解消するための弛み解消機構と、被介護者Pの体幹を持ち上げるために体幹保持具５を上昇させるためのリフタ６（体幹保持具上昇手段）と、を備える。【選択図】図１１
2012100720.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
端座位の被介護者の移乗を支援するための移乗支援装置であって、
端座位の前記被介護者の体幹に接触することで、前記被介護者を保持する体幹保持具と、
前記体幹保持具と前記被介護者の体幹との間の弛みを解消するための弛み解消機構と、
前記被介護者の体幹を持ち上げるために前記体幹保持具を上昇させるための体幹保持具上昇手段と、
を備える、移乗支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移乗支援装置であって、
前記弛み解消機構は、前記体幹保持具と前記被介護者の体幹との相対的な位置関係を維持したまま、前記体幹保持具と前記被介護者の体幹との間の弛みを解消する、
移乗支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移乗支援装置であって、
前記体幹保持具は、体幹保持具本体と、前記体幹保持具本体と前記被介護者の体幹との間に配置される表面部と、前記表面部を駆動させる駆動手段と、を有し、
前記弛み解消機構は、前記表面部を前記体幹保持具本体に対して前記被介護者の上半身に向かって変位させる、
移乗支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の移乗支援装置であって、
前記体幹保持具は、前記表面部として、前記被介護者の体幹の腰より上の部分に対向する上体幹対向部と、前記被介護者の体幹の腰より下の部分に対向する下体幹対向部と、を有し、
前記表面部の前記上体幹対向部と前記下体幹対向部は、相互に独立して変位可能に構成されている、
移乗支援装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の移乗支援装置であって、
前記表面部は、前記駆動手段によって変位が制御される変位制御状態と、外力によって自由に変位可能な自由変位状態と、の間で切り替え可能に構成されている、
移乗支援装置。
【請求項６】
請求項２に記載の移乗支援装置であって、
前記体幹保持具は、体幹保持具本体と、前記体幹保持具本体に支持される複数のローラと、前記複数のローラをその周面が前記被介護者の下半身から上半身に向かうように回転させる駆動手段と、を有し、
前記弛み解消機構は、前記体幹保持具の前記複数のローラと前記駆動手段によって構成されている、
移乗支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の移乗支援装置であって、
前記複数のローラは、前記被介護者の体幹の腰より上の部分に対向する上ローラと、前記被介護者の体幹の腰より下の部分に対向する下ローラと、に分類され、
前記上ローラと、前記下ローラと、は相互に独立して回転可能である、
移乗支援装置。
【請求項８】
請求項６又は７に記載の移乗支援装置であって、
前記複数のローラは、前記駆動手段によって回転が制御される回転制御状態と、外力によって自由に回転可能な自由回転状態と、の間で切り替え可能に構成されている、
移乗支援装置。
【請求項９】
請求項１〜８の何れかに記載の移乗支援装置であって、
前記体幹保持具は、前記被介護者の体幹を正面側から保持する、
移乗支援装置。
【請求項１０】
請求項１〜８の何れかに記載の移乗支援装置であって、
前記体幹保持具は、前記被介護者の体幹を側面側から保持する、
移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移乗支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術として、特許文献１は、腰掛け姿勢にある被介護者を車椅子などへ乗り移らせるための移乗装置を開示している。この移乗装置は、キャスターを有する台座上に設けられた主柱と、主柱に傾動可能に支持された枝柱と、枝柱の先に設けられた体保持部と、を主たる構成として備えている。そして、体保持部には、胸当が取り付けられている。この構成で、腰掛け姿勢にある被介護者を車椅子などへ乗り移らせるには、被介護者の胸に体保持部の胸当を当てた状態で、体保持部を上昇させる。
【０００３】
体保持部が上昇することにより、被介護者が持ち上がるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０９−２３８９８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記の移乗支援装置を用いて被介護者を持ち上げる際に、被介護者に対する保持具の相対的な位置が変わってしまう問題があった。このため、被介護者の体幹を保持具で保持するに際し、適切な位置で保持することができなかった。
【０００６】
本願発明の目的は、被介護者の体幹を保持具で持ち上げるに際し、適切な位置で保持するための技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願発明の観点によれば、端座位の被介護者の移乗を支援するための移乗支援装置は、以下のように構成されている。移乗支援装置は、端座位の前記被介護者の体幹に接触することで、前記被介護者を保持する体幹保持具と、前記体幹保持具と前記被介護者の体幹との間の弛みを解消するための弛み解消機構と、前記被介護者の体幹を持ち上げるために前記体幹保持具を上昇させるための体幹保持具上昇手段と、を備える。以上の構成によれば、前記被介護者の体幹を持ち上げる前に、予め前記体幹保持具と前記被介護者の体幹との間の弛みを解消することができる。従って、前記体幹保持具と前記被介護者の体幹との間の弛みに起因して前記被介護者の体幹を前記体幹保持具で持ち上げるに際し前記体幹保持具が前記被介護者を適切な位置で保持できない問題を解決できる。
【０００８】
好ましくは、前記体幹保持具と前記被介護者の体幹との相対的な位置関係を維持したまま、前記体幹保持具と前記被介護者の体幹との間の弛みを解消する。
【０００９】
好ましくは、前記体幹保持具は、体幹保持具本体と、前記体幹保持具本体と前記被介護者の体幹との間に配置される表面部と、前記表面部を駆動させる駆動手段と、を有し、前記弛み解消機構は、前記表面部を前記体幹保持具本体に対して前記被介護者の上半身に向かって変位させる。以上の構成によれば、前記弛み解消機構が簡素な構成で実現される。
【００１０】
好ましくは、前記体幹保持具は、前記表面部として、前記被介護者の体幹の腰より上の部分に対向する上体幹対向部と、前記被介護者の体幹の腰より下の部分に対向する下体幹対向部と、を有する。前記表面部の前記上体幹対向部と前記下体幹対向部は、相互に独立して変位可能に構成されている。以上の構成によれば、前記体幹保持具によって前記被介護者を保持したままの状態で、前記被介護者のズボンやスカート、おむつを脱がすことが可能となる。
【００１１】
好ましくは、前記表面部は、前記駆動手段によって変位が制御される変位制御状態と、外力によって自由に変位可能な自由変位状態と、の間で切り替え可能に構成されている。以上の構成で、前記体幹保持具を前記被介護者の体幹に対して位置決めするに際し、前記表面部を前記自由変位状態へと切り替えておくと、前記体幹保持具と前記被介護者の体幹との間の摩擦力に起因した前記被介護者の体幹の変形を抑制することができる。
【００１２】
好ましくは、前記体幹保持具は、体幹保持具本体と、前記体幹保持具本体に支持される複数のローラと、前記複数のローラをその周面が前記被介護者の下半身から上半身に向かうように回転させる駆動手段と、を有する。前記弛み解消機構は、前記体幹保持具の前記複数のローラと前記駆動手段によって構成されている。以上の構成によれば、前記弛み解消機構が簡素な構成で実現される。
【００１３】
好ましくは、前記複数のローラは、前記被介護者の体幹の腰より上の部分に対向する上ローラと、前記被介護者の体幹の腰より下の部分に対向する下ローラと、に分類される。前記上ローラと、前記下ローラと、は相互に独立して回転可能である。以上の構成によれば、前記体幹保持具によって前記被介護者を保持したままの状態で、前記被介護者のズボンやスカート、おむつを脱がすことが可能となる。
【００１４】
好ましくは、前記複数のローラは、前記駆動手段によって回転が制御される回転制御状態と、外力によって自由に回転可能な自由回転状態と、の間で切り替え可能に構成されている。以上の構成で、前記体幹保持具を前記被介護者の体幹に対して位置決めするに際し、前記ローラを前記自由回転状態へと切り替えると、前記体幹保持具と前記被介護者の体幹との間の摩擦力に起因した前記被介護者の体幹の変形を抑制することができる。
【００１５】
好ましくは、前記体幹保持具は、前記被介護者の体幹を正面側から保持する。
【００１６】
好ましくは、前記体幹保持具は、前記被介護者の体幹を側面側から保持する。
【発明の効果】
【００１７】
本願発明によれば、前記被介護者の体幹を持ち上げる前に、予め前記体幹保持具と前記被介護者の体幹との間の弛みを解消することができる。従って、前記体幹保持具と前記被介護者の体幹との間の弛みに起因して前記被介護者の体幹を前記体幹保持具で持ち上げるに際し前記体幹保持具が前記被介護者を適切な位置で保持できない問題を解決できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、移乗支援装置の斜視図である。（第１実施形態）
【図２】図２は、移乗支援装置の概略側面図である。（第１実施形態）
【図３】図３は、体幹保持具の斜視図である。（第１実施形態）
【図４】図４は、体幹保持具の要部斜視図である。（第１実施形態）
【図５】図５は、移乗支援装置の電気的構成を示す図である。（第１実施形態）
【図６】図６は、移乗支援装置の制御フローである。（第１実施形態）
【図７】図７は、移乗支援装置の位置決めモードにおける作動説明図である。（第１実施形態）
【図８】図８は、移乗支援装置の位置決めモードにおける作動説明図である。（第１実施形態）
【図９】図９は、移乗支援装置の位置決めモードにおける作動説明図である。（比較例）
【図１０】図１０は、移乗支援装置の弛み解消モードにおける作動説明図である。（第１実施形態）
【図１１】図１１は、移乗支援装置の弛み解消モードにおける作動説明図である。（第１実施形態）
【図１２】図１２は、移乗支援装置の上昇モードにおける作動説明図である。（第１実施形態）
【図１３】図１３は、移乗支援装置の上昇モードにおける作動説明図である。（比較例）
【図１４】図１４は、移乗支援装置のズボンモードにおける作動説明図である。（第１実施形態）
【図１５】図１５は、移乗支援装置のズボンモードにおける作動説明図である。（第１実施形態）
【図１６】図１６は、体幹保持具の斜視図である。（第２実施形態）
【図１７】図１７は、体幹保持具の斜視図である。（第３実施形態）
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（第１実施形態）
以下、図１〜１５を参照しつつ、本願発明の第１実施形態を説明する。
【００２０】
（移乗支援装置１）
図１及び図２に示すように、移乗支援装置１は、端座位の被介護者Pの移乗を支援するための装置である。なお、端座位とは、介護・福祉における一般的な言葉で、脚を下ろして腰掛ける姿勢をいう。
【００２１】
図１及び図２には、被介護者PがベッドBに腰掛けている様子が示されている。ここでいう「移乗」には、例えば、ベッドBから車椅子へ、車椅子から便座へ、便座から車椅子へ、車椅子からベッドBへの移乗が含まれる。
【００２２】
移乗支援装置１は、台車２、４つの車輪３、支柱４、体幹保持具５、リフタ６（体幹保持具上昇手段）、制御部７（図５参照）、操作部８（図５参照）を主たる構成として備えている。
【００２３】
台車２は、移乗支援装置１の土台となる部分である。台車２の四隅には４つの車輪３が取り付けられている。
【００２４】
支柱４は、台車２上に立てた状態で設けられている。
【００２５】
体幹保持具５は、端座位の被介護者Pの体幹に接触することで、被介護者Pを保持するものである。体幹保持具５は、支柱４の上端に取り付けられている。
【００２６】
リフタ６は、体幹保持具５を動かすための駆動源である。即ち、被介護者Pを持ち上げるためには、リフタ６を用いて体幹保持具５を上昇させる。また、被介護者Pを持ち下げるためには、リフタ６を用いて体幹保持具５を下降させる。
【００２７】
図５に示す制御部７は、体幹保持具５やリフタ６を制御するためのものである。
【００２８】
また、操作部８は、介護者や被介護者Pが移乗支援装置１を操作するための操作手段（入力手段）である。
【００２９】
（体幹保持具５）
次に、図３及び図４を参照しつつ、体幹保持具５を詳しく説明する。
【００３０】
図３に示すように体幹保持具５は、被介護者Pの体幹を正面側から支持する正面保持具９と、被介護者Pの体幹を側面側から支持する一対の側面保持具１０によって構成されている。
【００３１】
（体幹保持具５：正面保持具９）
正面保持具９は、正面保持具本体１１（体幹保持具本体）と、上ベルトユニット１２、下ベルトユニット１３から構成されている。
【００３２】
（体幹保持具５：正面保持具９：正面保持具本体１１）
正面保持具本体１１は、上ベルトユニット１２と下ベルトユニット１３を支持するものである。
【００３３】
（体幹保持具５：正面保持具９：上ベルトユニット１２）
上ベルトユニット１２は、被介護者Pの体幹の腰より上の部分に対向するように正面保持具本体１１に配置されるものである。詳しくは、上ベルトユニット１２は、被介護者Pの体幹に対して体幹保持具５を適切に位置決めした状態で、被介護者Pの体幹の腰より上の部分に対向するように正面保持具本体１１に配置されるものである。上ベルトユニット１２は、図４に示すように、平ベルト１４（表面部、上体幹対向部）と、駆動プーリ１５、従動プーリ１６、上駆動モータ１７（駆動手段）、タイミングベルト１８、ガイド１９から構成されている。
【００３４】
環状の平ベルト１４は、平行に配置された駆動プーリ１５と従動プーリ１６に掛けられている。平ベルト１４は、体幹保持具５で被介護者Pの体幹を保持した状態で、正面保持具本体１１と被介護者Pの体幹との間に位置する。詳しくは、平ベルト１４は、体幹保持具５で被介護者Pの体幹を保持した状態で、正面保持具本体１１と、被介護者Pの体幹の腰より上の部分との間に位置する。平ベルト１４は、被介護者Pの体幹の腰より上の部分に対向する。平ベルト１４は、体幹保持具５で被介護者Pの体幹を保持した状態で、被介護者Pの体幹の腰より上の部分に対して接触可能に構成されている。
【００３５】
駆動プーリ１５及び従動プーリ１６は、正面保持具本体１１によって回転可能に支持されている。
【００３６】
駆動プーリ１５は、タイミングベルト１８を介して上駆動モータ１７によって回転駆動される。従動プーリ１６は、タイミングベルト１８の回転に伴って従動的に回転する。
【００３７】
上駆動モータ１７の出力軸の挙動は、制御部７（図５参照）によって制御される。上駆動モータ１７は、本実施形態においてサーボモータである。従って、制御部７は、上駆動モータ１７を、出力軸を所定の角速度で回転させたり、出力軸を所定の回転角だけ回転させたり、出力軸の回転を禁止させたり、出力軸の回転を許容させたりすることができる。換言すれば、体幹保持具５の上ベルトユニット１２の平ベルト１４は、上駆動モータ１７によって変位が制御される変位制御状態と、外力によって自由に変位可能な自由変位状態と、の間で切り替え可能に構成されている。従って、上駆動モータ１７は、平ベルト１４を正面保持具本体１１に対して、被介護者Pの下半身から上半身に向かって変位可能である。つまり、図３において体幹保持具５の上ベルトユニット１２の平ベルト１４のうち被介護者P側に露出した部分に着目すると、その部分は、上駆動モータ１７によって、正面保持具本体１１に対して、被介護者Pの下半身から上半身に向かって変位可能である。
【００３８】
ガイド１９は、駆動プーリ１５と従動プーリ１６に挟まれるように、駆動プーリ１５と従動プーリ１６の間に配置されている。ガイド１９は、駆動プーリ１５と従動プーリ１６の間において平ベルト１４が撓むのを抑制する。
【００３９】
（体幹保持具５：正面保持具９：下ベルトユニット１３）
下ベルトユニット１３は、被介護者Pの体幹の腰より下の部分に対向するように正面保持具本体１１に配置されるものである。詳しくは、下ベルトユニット１３は、被介護者Pの体幹に対して体幹保持具５を適切に位置決めした状態で、被介護者Pの体幹の腰より下の部分に対向するように正面保持具本体１１に配置されるものである。下ベルトユニット１３は、図４に示す上ベルトユニット１２と略同一の構成となっている。即ち、下ベルトユニット１３は、平ベルト１４（表面部、下体幹対向部）、駆動プーリ１５、従動プーリ１６、下駆動モータ２０（駆動手段）、タイミングベルト１８、ガイド１９から構成されている。
【００４０】
下ベルトユニット１３の平ベルト１４は、平行に配置された駆動プーリ１５と従動プーリ１６に掛けられている。平ベルト１４は、体幹保持具５で被介護者Pの体幹を保持した状態で、正面保持具本体１１と被介護者Pの体幹との間に位置する。詳しくは、平ベルト１４は、体幹保持具５で被介護者Pの体幹を保持した状態で、正面保持具本体１１と、被介護者Pの体幹の腰より下の部分との間に位置する。平ベルト１４は、被介護者Pの体幹の腰より下の部分に対向する。平ベルト１４は、体幹保持具５で被介護者Pの体幹を保持した状態で、被介護者Pの体幹の腰より下の部分に対して接触可能に構成されている。
【００４１】
下駆動モータ２０は、上ベルトユニット１２の上駆動モータ１７に相当している。
【００４２】
（体幹保持具５：側面保持具１０）
各側面保持具１０は、側面保持具本体２１（体幹保持具本体）と、側面ベルトユニット２２から構成されている。
【００４３】
（体幹保持具５：側面保持具１０：側面保持具本体２１）
側面保持具本体２１は、側面ベルトユニット２２を支持するものである。側面保持具本体２１は、連結部２３を介して、正面保持具９の正面保持具本体１１に支持されている。
【００４４】
（体幹保持具５：側面保持具１０：側面ベルトユニット２２）
側面ベルトユニット２２は、被介護者Pの体幹の腰より上の部分に対向するように側面保持具本体２１に配置されるものである。詳しくは、側面ベルトユニット２２は、被介護者Pの体幹に対して体幹保持具５を適切に位置決めした状態で、被介護者Pの体幹の腰より上の部分に対向するように側面保持具本体２１に配置されるものである。側面ベルトユニット２２は、図４に示す上ベルトユニット１２と略同一の構成となっている。即ち、側面ベルトユニット２２は、平ベルト１４（表面部、上体幹対向部）と、駆動プーリ１５、従動プーリ１６、右駆動モータ２４（又は左駆動モータ２５、駆動手段、図５参照）、タイミングベルト１８、ガイド１９から構成されている。
【００４５】
側面ベルトユニット２２の平ベルト１４は、平行に配置された駆動プーリ１５と従動プーリ１６に掛けられている。平ベルト１４は、体幹保持具５で被介護者Pの体幹を保持した状態で、側面保持具本体２１と被介護者Pの体幹との間に位置する。詳しくは、平ベルト１４は、体幹保持具５で被介護者Pの体幹を保持した状態で、側面保持具本体２１と、被介護者Pの体幹の腰より上の部分との間に位置する。平ベルト１４は、被介護者Pの体幹の腰より上の部分に対向する。平ベルト１４は、体幹保持具５で被介護者Pの体幹を保持した状態で、被介護者Pの体幹の腰より上の部分に対して接触可能に構成されている。
【００４６】
図５に示す右駆動モータ２４（左駆動モータ２５）は、上ベルトユニット１２の上駆動モータ１７に相当している。
【００４７】
（弛み解消機構）
移乗支援装置１は、更に、弛み解消機構を備えている。弛み解消機構は、体幹保持具５と被介護者Pとの間の弛みを解消するための機構である。詳しくは、弛み解消機構は、体幹保持具５と被介護者Pの体幹との間の弛みを、体幹保持具５と被介護者Pの体幹との相対的な位置関係を維持したまま解消する機構である。
【００４８】
本実施形態において、弛み解消機構は、体幹保持具５の正面保持具９の上ベルトユニット１２の平ベルト１４と上駆動モータ１７、体幹保持具５の正面保持具９の下ベルトユニット１３の平ベルト１４と下駆動モータ２０、体幹保持具５の側面保持具１０の側面ベルトユニット２２の平ベルト１４と右駆動モータ２４（左駆動モータ２５）によって実現されている。
【００４９】
そして、体幹保持具５の上ベルトユニット１２の平ベルト１４と、体幹保持具５の下ベルトユニット１３の平ベルト１４は、相互に独立して変位可能に構成されている。即ち、体幹保持具５の上ベルトユニット１２の平ベルト１４と、体幹保持具５の下ベルトユニット１３の平ベルト１４は、あえて連動させず、別個に駆動させるようにしている。
【００５０】
（制御部７）
次に、図５を参照しつつ、移乗支援装置１の制御部７を説明する。制御部７は、CPU５０（Central Proccessing Unit）、RAM５１(Random Access Memory)、ROM５２（Read Only Memory）を備えて構成されている。
【００５１】
CPU５０は、中央演算器である。RAM５１は、読み書き自在の記憶手段である。ROM５２は、読み出し専用の記憶手段である。ROM５２には制御プログラムが記憶されている。
【００５２】
この制御プログラムは、CPU５０によってROM５２から読み出され、CPU５０上で実行されることで、CPU５０などのハードウェアを、運転モード実行部５３、運転モード記憶部５４として機能させる。
【００５３】
また、制御部７には、体幹保持具５の正面保持具９の上ベルトユニット１２の上駆動モータ１７、体幹保持具５の正面保持具９の下ベルトユニット１３の下駆動モータ２０、体幹保持具５の側面保持具１０の右駆動モータ２４、左駆動モータ２５、リフタ６、操作部８が電気的に接続されている。
【００５４】
運転モード実行部５３は、運転モード記憶部５４から読み出した各種運転モードプログラムと、操作部８からの信号に基づいて、上駆動モータ１７、下駆動モータ２０、右駆動モータ２４、左駆動モータ２５、リフタ６を制御する制御手段である。
【００５５】
運転モード記憶部５４は、各種運転モードをプログラムのかたちで記憶する記憶手段である。即ち、運転モード記憶部５４は、位置決めモード５５、弛み解消モード５６、上昇モード５７、ズボンモード５８をプログラムのかたちで記憶している。
【００５６】
位置決めモード５５は、介護者又は被介護者Pが体幹保持具５を被介護者Pの体幹に対して位置決めする際に選択される運転モードである。
【００５７】
弛み解消モード５６は、体幹保持具５と被介護者Pとの間の弛みを解消する際に選択される運転モードである。ここで、「体幹保持具５と被介護者Pとの間の弛み」とは、被介護者Pの着衣、被介護者Pの体幹の皮膚や脂肪、筋肉の存在に起因する弛みを意味する。従って、単純に言えば、被介護者Pの体幹に対して体幹保持具５を接触させ、体幹保持具５を上昇させると、先ず、この弛みが消失し、その後、被介護者Pが持ち上がることになろう。
【００５８】
上昇モード５７は、被介護者Pを持ち上げる際に選択される運転モードである。
【００５９】
ズボンモード５８は、被介護者Pのズボンを脱がすときに選択される運転モードである。
【００６０】
（作動）
次に、図６を適宜参照しつつ、各運転モードを順に説明する。
【００６１】
先ず、移乗支援装置１の電源を投入すると（S300）、制御部７は、操作部８から位置決めモードを開始する旨の信号の受信を待機する（S310：NO）。
【００６２】
介護者又は被介護者Pは、被介護者Pの体幹に対する体幹保持具５の位置決めに先立って、操作部８の位置決め開始ボタンを押す。すると、操作部８は、位置決めモードを開始する旨の信号を制御部７に送信する。制御部７は、操作部８から位置決めモードを開始する旨の信号を受信すると（S310:YES）、位置決めモードを実行する（S320）。
【００６３】
（位置決めモード）
即ち、制御部７は、体幹保持具５の正面保持具９の上ベルトユニット１２の上駆動モータ１７と、体幹保持具５の正面保持具９の下ベルトユニット１３の下駆動モータ２０、体幹保持具５の各側面保持具１０の右駆動モータ２４及び左駆動モータ２５への電力供給を停止する。これにより、体幹保持具５の正面保持具９の上ベルトユニット１２の平ベルト１４、体幹保持具５の正面保持具９の下ベルトユニット１３の平ベルト１４、体幹保持具５の各側面保持具１０の平ベルト１４は、外力との摩擦力によって従動的に空転できるようになる。従って、図７〜８に示すように、体幹保持具５を被介護者Pの体幹に対して位置決めする際に、体幹保持具５の正面保持具９を被介護者Pの体幹に対して押し付けながら、体幹保持具５の正面保持具９を被介護者Pの胸部から腹部に向かって矢印で示すように移動させたとしても、例えば図９に示すように被介護者Pの着衣や体幹の皮膚、脂肪、筋肉を股関節に向かって押し下げて被介護者Pに痛い思いをさせることがない。被介護者Pの体幹に対する体幹保持具５の位置決めが完了したら、図１０に示すように被介護者Pは上半身を約４５度前方に傾け、体幹保持具５に寄り掛かる。そして、介護者又は被介護者Pは、操作部８の位置決め完了ボタンを押す。すると、操作部８から制御部７へ位置決め完了信号が送信される。制御部７は、操作部８から位置決め完了信号を受信すると（S330:YES）、弛み解消モードを実行する（S340）。
【００６４】
（弛み解消モード）
即ち、制御部７は、体幹保持具５の正面保持具９の上ベルトユニット１２の上駆動モータ１７と、体幹保持具５の正面保持具９の下ベルトユニット１３の下駆動モータ２０、体幹保持具５の側面保持具１０の右駆動モータ２４及び左駆動モータ２５に対する電力供給を開始すると共に、夫々の出力軸を所定方向に回転させることで、平ベルト１４を正面保持具本体１１に対して、被介護者Pの下半身から上半身に向かって変位させる。これにより、図１０及び図１１に示すように、体幹保持具５と被介護者Pとの間の弛みが好適に解消される。
【００６５】
（上昇モード）
続いて、制御部７は、上昇モードを実行する（S350）。即ち、図１１及び図１２に示すように、制御部７は、リフタ６を駆動させることで、体幹保持具５を所定位置に至るまで上昇させる。これにより、被介護者Pは、体幹保持具５に保持されながら持ち上げられる。このとき、仮に、体幹保持具５と被介護者Pとの間で弛みが存在しているとすると、体幹保持具５を上昇させても、弛みが引き伸ばされるまで、被介護者Pを持ち上げるための有効な力が被介護者Pに作用しない。この結果、図１３に示すように、被介護者Pの体幹に対する体幹保持具５の相対的な位置は、意図した適正な位置から上方へ大きく外れてしまう。これに対し、本実施形態では、上記の弛み解消モードが実行されることで、図１１に示すように、体幹保持具５を上昇させる前に予め、体幹保持具５と被介護者Pとの間の弛みが解消されるようになっている。従って、図１２に示すように、被介護者Pの体幹に対する体幹保持具５の相対的な位置が意図した通りの適正な位置に維持されつつ、被介護者Pを持ち上げることが可能となっている。制御部７は、上記の上昇モードを実行したら、操作部８から新たな信号を受信するまで、体幹保持具５を静止させたままとする（S360:NO）。
【００６６】
（ズボンモード）
次に、介護者又は被介護者Pは、必要に応じて、操作部８のズボン開始ボタンを押す。すると、操作部８は、ズボンモードを開始する旨の信号を制御部７に送信する。制御部７は、操作部８からズボンモードを開始する旨の信号を受信すると（S360:YES）、ズボンモードを実行し（S370）、処理を終了する（S380）。即ち、図１４に示す状態で、上ベルトユニット１２の上駆動モータ１７への電力供給は継続し、上駆動モータ１７の出力軸は所定の保持トルクにより静止したままとする。一方で、下ベルトユニット１３の下駆動モータ２０への電力供給を停止し、下駆動モータ２０の出力軸は外力によって自在に回転できるようにする。図１４には、被介護者PのズボンZを二点鎖線で示している。これにより、図１５に示すように、体幹保持具５の下ベルトユニット１３の平ベルト１４は自在に変位可能となるので、介護者は、被介護者PのズボンZを容易に脱がすことができるようになる。
【００６７】
以上に本願発明の好適な実施形態を説明したが、上記実施形態は、要するに、以下の特長を有している。
【００６８】
移乗支援装置１は、端座位の被介護者Pの移乗を支援するためのものである。移乗支援装置１は、端座位の被介護者Pの体幹に接触することで、被介護者Pを保持する体幹保持具５と、体幹保持具５と被介護者Pの体幹との間の弛みを解消するための弛み解消機構と、被介護者Pの体幹を持ち上げるために体幹保持具５を上昇させるためのリフタ６（体幹保持具上昇手段）と、を備える。以上の構成によれば、図１０及び図１１に示すように、被介護者Pの体幹を持ち上げる前に、予め体幹保持具５と被介護者Pの体幹との間の弛みを解消することができる。従って、体幹保持具５と被介護者Pの体幹との間の弛みに起因して被介護者Pの体幹を体幹保持具５で持ち上げるに際し体幹保持具５が被介護者Pを適切な位置で保持できない問題（例えば図１３を参照）を解決できる。
【００６９】
図１０及び図１１に示すように、上記の弛み解消機構は、体幹保持具５と被介護者Pの体幹との間の弛みを、体幹保持具５と被介護者Pの体幹との相対的な位置関係を維持したまま解消する。
【００７０】
体幹保持具５は、正面保持具本体１１（体幹保持具本体）と、正面保持具本体１１と被介護者Pの体幹との間に配置される平ベルト１４（表面部）と、平ベルト１４を正面保持具本体１１に対して、被介護者Pの下半身から上半身に向かって変位させる上駆動モータ１７（駆動手段）と、を有する。弛み解消機構は、体幹保持具５の平ベルト１４と上駆動モータ１７によって構成されている。以上の構成によれば、弛み解消機構が簡素な構成で実現される。
【００７１】
換言すれば、弛み解消機構は、平ベルト１４を正面保持具本体１１に対して被介護者Pの上半身に向かって変位させている。
【００７２】
体幹保持具５は、平ベルト１４として、被介護者Pの体幹の腰より上の部分に対向する上ベルトユニット１２の平ベルト１４（上体幹対向部）と、被介護者Pの体幹の腰より下の部分に対向する下ベルトユニット１３の平ベルト１４（下体幹対向部）と、を有する。上ベルトユニット１２の平ベルト１４と下ベルトユニット１３の平ベルト１４は、相互に独立して変位可能に構成されている。以上の構成によれば、体幹保持具５によって被介護者Pを保持したままの状態で、被介護者Pのズボンやスカート、おむつを脱がすことが可能となる。
【００７３】
特に、下ベルトユニット１３の平ベルト１４は、下駆動モータ２０によって変位が制御される変位制御状態と、外力によって自由に変位可能な自由変位状態と、の間で切り替え可能に構成されている。以上の構成で、体幹保持具５を被介護者Pの体幹に対して位置決めするに際し、下ベルトユニット１３の平ベルト１４を自由変位状態へと切り替えておくと、体幹保持具５と被介護者Pの体幹との間の摩擦力に起因した被介護者Pの体幹の変形を抑制することができる。
【００７４】
体幹保持具５は、被介護者Pの体幹を正面側から保持する正面保持具９と、被介護者Pの体幹を側面側から保持する側面保持具１０を有する。
【００７５】
上記第１実施形態は例えば以下のように変更できる。
【００７６】
即ち、例えば、体幹保持具５の側面保持具１０の平ベルト１４は省略することができる。
【００７７】
また、各平ベルト１４の外周面は、好ましくは、被介護者Pの体幹にぴったりフィットするような窪み状に形成するとよい。
【００７８】
また、体幹保持具５の上ベルトユニット１２の上駆動モータ１７の出力軸と平ベルト１４の間や、下ベルトユニット１３の下駆動モータ２０の出力軸と平ベルト１４の間にワンウェイクラッチを搭載してもよい。即ち、上記第１実施形態では、制御部７が位置決めモードを実行する際、体幹保持具５の上ベルトユニット１２の上駆動モータ１７や下ベルトユニット１３の下駆動モータ２０への電力供給を停止させることとしていたが、上記のようにワンウェイクラッチを搭載することで、位置決めモードの際に、電力供給を停止させる特別な制御を不要にすることが可能となる。
【００７９】
（第２実施形態）
次に、図１６を参照しつつ、本願発明の第２実施形態を説明する。ここでは、本実施形態が上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は適宜省略する。また、上記第１実施形態の各構成要素に対応する構成要素には原則として同一の符号を付すこととする。
【００８０】
上記第１実施形態において体幹保持具５の正面保持具９は、被介護者Pの体幹のうち腰より上の部分に対向する上ベルトユニット１２と、被介護者Pの体幹のうち腰より下の部分に対向する下ベルトユニット１３を備えることとしていた。しかし、これに代えて、本実施形態において、体幹保持具５の正面保持具９は、被介護者Pの体幹全体に対向する単一のベルトユニット２６を備えている。
【００８１】
（第３実施形態）
次に、図１７〜１８を参照しつつ、本願発明の第３実施形態を説明する。ここでは、本実施形態が上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は適宜省略する。また、上記第１実施形態の各構成要素に対応する構成要素には原則として同一の符号を付すこととする。
【００８２】
本実施形態において、体幹保持具５の正面保持具９は、第１実施形態の上ベルトユニット１２や下ベルトユニット１３に代えて、ローラユニット２７を備えている。ローラユニット２７は、複数のローラ２８と、二本のタイミングベルト１８、上駆動モータ１７（図５参照）、下駆動モータ２０（図５参照）から構成されている。複数のローラ２８は、体幹保持具５を被介護者Pの体幹に対して適切な位置に位置決めした状態で、被介護者Pの体幹のうち腰より上の部分に対向する上ローラ群３２と、被介護者Pの体幹のうち腰より下の部分に対向する下ローラ群３３と、に分類される。上ローラ群３２に属する複数のローラ２８は、一方のタイミングベルト１８を介して、上駆動モータ１７によって同時駆動される。同様に、下ローラ群３３に属する複数のローラ２８は、他方のタイミングベルト１８を介して、下駆動モータ２０によって同時駆動される。そして、制御部７は、ズボンモードを実行する際、上駆動モータ１７への電力供給は継続したまま、下駆動モータ２０への電力供給を停止する。これにより、下ローラ群３３に属する複数のローラ２８は、外力によって自在に回転できるようになるので、問題なく、被介護者Pのズボンを脱がすことができるようになる。
【００８３】
その他の運転モード時の作動は、上記第１実施形態と同様である。
【００８４】
以上に本願発明の好適な第３実施形態を説明したが、第３実施形態は、要するに、以下の特長を有している。
【００８５】
体幹保持具５は、正面保持具本体１１と、正面保持具本体１１に支持される複数のローラ２８と、複数のローラ２８をその周面が被介護者Pの下半身から上半身に向かうように回転させる上駆動モータ１７（下駆動モータ２０）を有する。弛み解消機構は、体幹保持具５の複数のローラ２８と上駆動モータ１７（下駆動モータ２０）によって構成されている。以上の構成によれば、弛み解消機構が簡素な構成で実現される。
【００８６】
複数のローラ２８は、被介護者Pの体幹の腰より上の部分に対向する上ローラ群３２と、前記被介護者の体幹の腰より下の部分に対向する下ローラ群３３と、に分類される。上ローラ群３２と、下ローラ群３３と、は相互に独立して回転可能である。以上の構成によれば、体幹保持具５によって被介護者Pを保持したままの状態で、被介護者Pのズボンやスカート、おむつを脱がすことが可能となる。
【００８７】
複数のローラ２８は、上駆動モータ１７（下駆動モータ２０）によって回転が制御される回転制御状態と、外力によって自由に回転可能な自由回転状態と、の間で切り替え可能に構成されている。以上の構成で、体幹保持具５を被介護者Pの体幹に対して位置決めするに際し、ローラ２８を自由回転状態へと切り替えると、体幹保持具５と被介護者Pの体幹との間の摩擦力に起因した被介護者Pの体幹の変形を抑制することができる。
【符号の説明】
【００８８】
１  移乗支援装置
２  台車
３  車輪
４  支柱
５  体幹保持具
６  リフタ
７  制御部
８  操作部
９  正面保持具
１０  側面保持具
１１  正面保持具本体
１２  上ベルトユニット
１３  下ベルトユニット
１４  平ベルト
１５  駆動プーリ
１６  従動プーリ
１７  上駆動モータ
１８  タイミングベルト
１９  ガイド
２０  下駆動モータ
２１  側面保持具本体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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