(57)【要約】【課題】術前に取り付けやすく、術中に外れにくく、術後に取り外しやすく、しかも、シャフトをトラカールから引き抜く際にトラカールに引っ掛かりにくい絶縁カバー及びこれを備えた外科用処置具を提供する。【解決手段】マニピュレータ１（外科用処置具）において、マニピュレータ本体１１のシャフトの先端部には、絶縁カバー１０が装着される。絶縁カバー１０は、カバー本体１０２と、カバー本体１０２の基端部に連結された基端部材１０４とを備える。基端部材１０４の内周部には、外科用処置具の先端部に設けられた雄ネジ部２７に螺合可能な雌ネジ部１２０が設けられている。基端部材１０４の最基端部には、基端側に向かって外径が縮小するテーパ部１２２が設けられている。【選択図】図４
2012070926.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
腹腔鏡下手術用の電気メスとして機能するように構成された外科用処置具の本体部から延出するシャフトの先端部に設けられた先端動作部に装着可能な絶縁カバーであって、
前記先端動作部の先端部分を構成するエンドエフェクタが挿通可能な先端開口部を有し柔軟な材料で構成された筒状のカバー本体と、
前記カバー本体の基端部に連結され、前記外科用処置具の先端部に着脱可能に構成された筒状の基端部材とを備え、
前記外科用処置具の先端部には、互いに係合可能な雄構造と雌構造のうちの一方が設けられ、
前記基端部材には、前記雄構造と前記雌構造のうちの他方が設けられ、
前記基端部材の最基端部には、基端側に向かって外径が縮小するテーパ部が設けられる、
ことを特徴とする絶縁カバー。
【請求項２】
請求項１記載の絶縁カバーにおいて、前記雄構造と前記雌構造による係合構造は、ネジ構造又は掛け止め構造である、
ことを特徴とする絶縁カバー。
【請求項３】
請求項１又は２記載の絶縁カバーにおいて、
前記基端部材の基端部には、軸線方向に沿って延在する少なくとも１つのスリットが形成されている、
ことを特徴とする絶縁カバー。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の絶縁カバーにおいて、
前記カバー本体の基端部には、前記基端部材の内周部に嵌合する基端挿入部を有し、
前記基端挿入部の内周部には、周方向の全周に亘って延在する内側環状凸部が形成されている、
ことを特徴とする絶縁カバー。
【請求項５】
腹腔鏡下手術用の電気メスとして機能するように構成された外科用処置具であって、
本体部と、
前記本体部から延出するシャフトと、
前記シャフトの先端部に設けられた先端動作部と、
前記先端動作部に装着可能な絶縁カバーと、を備え、
前記絶縁カバーは、請求項１〜４のいずれか１項に記載の絶縁カバーである、
ことを特徴とする外科用処置具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、腹腔鏡下手術用の電気メスとして機能するように構成された外科用処置具の先端部に設けられた先端動作部に装着される絶縁カバー及び外科用処置具に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡下外科手術（または腹腔鏡下手術とも呼ばれる。）においては、患者の腹部等に複数の孔を開け、これらの孔にトラカール（筒状の器具）を挿入した後、各トラカールを通して、腹腔鏡（カメラ）と複数の鉗子を体腔内に挿入する。鉗子の先端部には、エンドエフェクタとして、生体組織等を把持するためのグリッパや、鋏、電気メスのブレード等が取り付けられている。
【０００３】
腹腔鏡と鉗子を体腔内に挿入したら、腹腔鏡に接続されたモニタに映る腹腔内の様子を見ながら鉗子を操作して手術を行う。このような手術方法は、開腹を必要としないため、患者への負担が少なく、術後の回復や退院までの日数が大幅に低減される。このため、このような手術方法は、適用分野の拡大が期待されている。内視鏡下外科手術用の鉗子の従来技術を示す文献としては、例えば下記特許文献１がある。
【０００４】
このような内視鏡下外科手術用の鉗子には、モノポーラ電気メスとして機能するように構成されたものがある。すなわち、このような鉗子は、シャフトの先端部にアクティブ電極として機能するエンドエフェクタを有し、生体に接触させた対極板をリターン電極として、当該エンドエフェクタの接触部位（生体組織）に高周波電流を通電することで、生体組織を焼灼するように構成されている（例えば、下記特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００６／００７９８８４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、先端部に設けたエンドエフェクタに多自由度の可動性を持たせた医療用マニピュレータを、内視鏡下外科手術用のモノポーラ電気メスとして使用する場合において、エンドエフェクタの姿勢変更機構である関節部の構造部材が金属製の部品である場合には、関節部周辺が生体組織と直接又は血液、体液等を通して間接的に接触し意図しない熱傷を引き起こすことを防止するため、先端動作部に絶縁カバーを装着することが考えられる。
【０００７】
この場合、このような絶縁カバーは、術前に取り付けやすく、術後に取り外しやすいことが望ましい。また、エンドエフェクタを先端に設けたシャフトをトラカールから引き抜く際に、絶縁カバーがトラカールに引っ掛かると、絶縁カバーがシャフトから外れる、絶縁カバーが破損する、あるいは、トラカールが患者から外れるといった懸念がある。
【０００８】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、術前に取り付けやすく、術中に外れにくく、術後に取り外しやすく、しかも、シャフトをトラカールから引き抜く際にトラカールに引っ掛かりにくい絶縁カバー及びこれを備えた外科用処置具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、本発明は、腹腔鏡下手術用の電気メスとして機能するように構成された外科用処置具の本体部から延出するシャフトの先端部に設けられた先端動作部に装着可能な絶縁カバーであって、前記先端動作部の先端部分を構成するエンドエフェクタが挿通可能な先端開口部を有し柔軟な材料で構成された筒状のカバー本体と、前記カバー本体の基端部に連結され、前記外科用処置具の先端部に着脱可能に構成された筒状の基端部材とを備え、前記外科用処置具の先端部には、互いに係合可能な雄構造と雌構造のうちの一方が設けられ、前記基端部材には、前記雄構造と前記雌構造のうちの他方が設けられ、前記基端部材の最基端部には、基端側に向かって外径が縮小するテーパ部が設けられることを特徴とする。
【００１０】
上記のように構成された絶縁カバーは、外科用処置具の先端部に対して雄構造と雌構造による係合（嵌合）により装着可能であるため、術前に取り付けやすく、術後に取り外しがしやすい。また、雄構造と雌構造による係合によりシャフトの先端部に取り付けられることから、シャフトをトラカールから引き抜く際に絶縁カバーとトラカールが接触しても、絶縁カバーがシャフトから外れることがない。さらに、シャフトをトラカールから引き抜く際に絶縁カバーとトラカールが接触しても、基端部材の最基端部に設けられたテーパ部の作用により、絶縁カバーがトラカール内にスムーズに案内されるため、トラカールが絶縁カバーに引っ掛からず、絶縁カバーがシャフトから脱落したり、トラカールが患者から外れたりすることを防止できる。
【００１１】
上記の絶縁カバーにおいて、前記雄構造と前記雌構造による係合構造は、ネジ構造又は掛け止め構造であるとよい。
【００１２】
上記の構成によれば、絶縁カバーをシャフトに対して回転させることで係合又は係合解除がなされるため、絶縁カバーの着脱が容易であり、かつシャフトから絶縁カバーが外れにくい。
【００１３】
上記の絶縁カバーにおいて、前記基端部材の基端部には、軸線方向に沿って延在する少なくとも１つのスリットが形成されているとよい。
【００１４】
上記の構成によれば、テーパ部の内周面がシャフトの外周面に密着することで、テーパ部とシャフトの外周面との段差を小さくできるので、シャフトをトラカールから一層スムーズに抜くことが可能となる。
【００１５】
上記の絶縁カバーにおいて、前記カバー本体の基端部には、前記基端部材の内周部に嵌合する基端挿入部を有し、前記基端挿入部の内周部には、周方向の全周に亘って延在する内側環状凸部が形成されているとよい。
【００１６】
上記の構成によれば、嵌合部とシャフトとの間を通して先端動作部側に液体が浸入することを防止でき、絶縁カバーの機能を好適に確保できる。
【００１７】
また、本発明は、腹腔鏡下手術用の電気メスとして機能するように構成された外科用処置具であって、本体部と、前記本体部から延出するシャフトと、前記シャフトの先端部に設けられた先端動作部と、前記先端動作部に装着可能な絶縁カバーと、を備え、前記絶縁カバーは、上述したいずれかの絶縁カバーであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る絶縁カバーは、術前に取り付けやすく、術後に取り外しやすく、シャフトをトラカールから引き抜く際にトラカールに接触しても先端動作部から外れにくい。また、この絶縁カバーは、トラカールに引っ掛かりにくいため、トラカールが患者から外れにくい。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】外科用処置具である医療用マニピュレータの斜視図である。
【図２】操作部と作業部とが分離した状態の医療用マニピュレータを示す一部省略側面図である。
【図３】医療用マニピュレータの先端動作部及び本発明の一実施形態に係る絶縁カバーの斜視図である。
【図４】医療用マニピュレータの先端動作部に装着した状態の絶縁カバーの側面図である。
【図５】医療用マニピュレータの先端動作部に装着した状態の絶縁カバーの断面図である。
【図６】絶縁カバーの作用効果を説明する図である。
【図７】第１参考例に係る絶縁カバーの斜視図である。
【図８】先端動作部に装着した状態の第１参考例に係る絶縁カバーの側面図である。
【図９】第１参考例に係る絶縁カバーの作用効果を説明する図であって、図９Ａは、絶縁カバーの突出部とトラカールとが接触した場合の図であり、図９Ｂは、絶縁カバーの突出部以外の部分とトラカールとが接触した場合の図である。
【図１０】図１０Ａは、第２参考例に係る絶縁カバーの縦断面図であり、図１０Ｂは、先端動作部に装着した状態の第２参考例に係る絶縁カバーの縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係る絶縁カバー及びこれを備えた外科用処置具について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。図１は、絶縁カバー１０が装着される対象である外科用処置具の斜視図である。図示例に係る外科用処置具は、使用者（医師等の医療従事者）が把持して操作することで先端に設けられたエンドエフェクタ１９を動作させる医療用マニピュレータ１（以下、マニピュレータという）として構成されている。
【００２１】
絶縁カバー１０の構成を説明する前に、まず、絶縁カバー１０の装着対象であるマニピュレータの構成について説明する。
【００２２】
マニピュレータ１は、先端に設けられた先端動作部１２で生体の一部を把持し又は生体に触れて、所定の処置を行うための医療用の器具であり、通常、把持鉗子やニードルドライバ（持針器）等とも呼ばれる。マニピュレータ１は、医療用器具を構成するマニピュレータ本体１１と、マニピュレータ本体１１にケーブル２８を介して接続されたコントローラ２９とを備える。マニピュレータ本体１１は、ボディ２１と、ボディ２１から延出するシャフト１８と、シャフト１８の先端に設けられ、エンドエフェクタを含む先端動作部１２とを有する。
【００２３】
以下の説明では、シャフト１８の延在方向をＺ方向と規定し、さらに、シャフト１８の前方（先端側）をＺ１方向、後方（根元側）をＺ２方向と規定する。また、Ｚ方向に直角な方向であって、マニピュレータ本体１１を図１の姿勢にしたときのマニピュレータ本体１１を基準とした左右方向をＸ方向とし、特に、マニピュレータ本体１１の左側方向をＸ１方向、右側方向をＸ２方向と規定する。また、Ｚ方向に直角な方向であって、マニピュレータ本体１１を図１の姿勢にしたときのマニピュレータ本体１１の上下方向をＹ方向とし、特に、上方向をＹ１方向、下方向をＹ２方向と規定する。
【００２４】
なお、特に断りのない限り、これらの方向の記載はマニピュレータ本体１１が基準姿勢（中立姿勢）である場合を基準として表すものとする。これらの方向は説明の便宜上のものであり、マニピュレータ本体１１は任意の向きで（例えば、上下を反転させて）使用可能であることは勿論である。
【００２５】
マニピュレータ本体１１は、人手によって把持及び操作される操作部１４と、該操作部１４に対して着脱自在な作業部１６とを有する。操作部１４は、上述したボディ２１の一部を構成し、筐体を構成しＺ１方向及びＹ２方向に略Ｌ字状に延在する左右一対の上部カバー２５ａ、２５ｂと、上部カバー２５ａ、２５ｂ内に収容された駆動部３０と、人手によって操作される複合入力部２４とを有する。
【００２６】
駆動部３０は、先端動作部１２の姿勢を変更させるための駆動源５０として２つのモータ５０ａ、５０ｂを有し、駆動源５０の駆動力がシャフト１８の先端に設けられた先端動作部１２に機械的に伝達されることで、エンドエフェクタ１９の姿勢を変更できるように構成されている。
【００２７】
操作部１４の基端側でＹ２方向に延びた部分は、人手によって把持されるグリップハンドル２６として構成されている。複合入力部２４は、グリップハンドル２６の上部の傾斜面に設けられており、回転操作部９０に対する左右方向への回動操作及び傾動操作部９２に対する傾動操作を単独又は複合的に行うことで、その操作に応じた信号がコントローラ２９に送信され、コントローラ２９が駆動部３０の駆動を制御することにより、先端動作部１２の姿勢変更が行われる。
【００２８】
コントローラ２９は、マニピュレータ本体１１を総合的に制御する制御部であって、グリップハンドル２６の下端部から延在するケーブル２８と接続される。コントローラ２９の機能の一部又は全部は、例えば操作部１４に一体的に搭載することもできる。
【００２９】
作業部１６は、Ｚ方向で略対称に分割された一対の下部カバー３７ａ、３７ｂを筐体としており、上記の先端動作部１２と、この先端動作部１２を先端に設けた長尺且つ中空のシャフト１８と、このシャフト１８の基端側が固定され、下部カバー３７ａ、３７ｂ内に収容されたプーリボックス３２と、プーリボックス３２の後方に設けられ、トリガ軸３９を支点としてＸ方向の軸心を中心に回動可能に軸支されたトリガレバー３６とを有する。下部カバー３７ａ、３７ｂ、プーリボックス３２及びトリガレバー３６は、上述したボディ２１の一部を構成する。
【００３０】
図２は、操作部１４と作業部１６とが分離した状態のマニピュレータ本体１１を示す一部省略側面図である。図２に示すように、駆動部３０は、上述したモータ５０ａ、５０ｂと、モータ５０ａ（５０ｂ）の各出力軸５６ａ（５６ｂ）に対して固定された駆動傘歯車５８ａ（５８ｂ）と、駆動傘歯車５８ａ（５８ｂ）と噛み合う従動傘歯車６２ａ（６２ｂ）と、従動傘歯車６２ａ（６２ｂ）が固定された駆動軸６０ａ（６０ｂ）とを有する。駆動軸６０ａ（６０ｂ）の下端部には、例えば断面波形状の係合凸部６４ａ（６４ｂ）が設けられている。この構成により、モータ５０ａ（５０ｂ）の回転駆動力が、駆動傘歯車５８ａ（５８ｂ）、従動傘歯車６２ａ（６２ｂ）、駆動軸６０ａ（６０ｂ）及び係合凸部６４ａ（６４ｂ）へと伝達される。
【００３１】
プーリボックス３２には、プーリ７０ａ、７０ｂが設けられている。プーリ７０ａ（７０ｂ）は、作業部１６が操作部１４に装着された状態で、駆動軸６０ａ（６０ｂ）に対して同軸である。プーリ７０ａ（７０ｂ）の上端には、プーリボックス３２の上面から露出した、例えば断面波形状の係合凹部７４ａ（７４ｂ）が設けられている。従って、操作部１４と作業部１６との装着時、係合凸部６４ａ（６４ｂ）と係合凹部７４ａ（７４ｂ）とが係合し、これにより、駆動軸６０ａ（６０ｂ）からの回転駆動力をプーリ７０ａ（７０ｂ）へと伝達することができる。なお、係合凸部６４ａや係合凹部７４ａの係合構造は他の構造であってもよい。
【００３２】
プーリ７０ａ、７０ｂには、それぞれ、動力伝達部材として、図示しないワイヤが巻き掛けられている。これらのワイヤは、シャフト１８内に挿通されており、先端動作部１２（図１参照）に設けられた姿勢変更機構１３に駆動力を伝達する。これにより、駆動軸６０ａ（６０ｂ）からの回転駆動力が、プーリ７０ａ（７０ｂ）、前記ワイヤを介して姿勢変更機構１３に伝達され、エンドエフェクタ１９の姿勢変更が行われる。
【００３３】
なお、トリガレバー３６の操作をエンドエフェクタ１９の開閉動作に変換する機構、及び、駆動源５０の駆動をエンドエフェクタ１９の姿勢変更の動作に変換する機構としては、例えば、特開２００８−１０４８５５号公報や特開２００９−１０６６０６号公報に記載された構成と同様の構成を採用してよい。
【００３４】
図１に示すように、作業部１６は、操作部１４に設けられた左右一対の着脱レバー４０、４０によって当該操作部１４と連結・固定されると共に、着脱レバー４０の開放操作によって操作部１４から分離可能であり、特別な器具を用いることなく、手術現場で容易に交換作業等を行うことができる。
【００３５】
先端動作部１２及びシャフト１８は細径に構成されており、患者の腹部等に装着された円筒形状のトラカール２０を通して体腔２２内に挿入可能である。先端動作部１２は、トリガレバー３６の操作に基づいて動作するエンドエフェクタ１９と、複合入力部２４の操作に基づいてエンドエフェクタ１９の姿勢を変化させる姿勢変更機構１３とを有する。図示した構成例では、エンドエフェクタ１９は、一対のグリッパ部材１９ａ、１９ｂを有し、所定の開閉動作軸を基準に開閉動作するグリッパ機構として構成されている。
【００３６】
マニピュレータ本体１１は、ケーブルＣ１を介して高周波電源２３に電気的に接続可能に構成されている。マニピュレータ本体１１には、先端動作部１２に電気的に接続された通電経路Ｅ１がシャフト１８に沿って配設されている。通電経路Ｅ１は、ボディ２１に設けられた電極プラグ７１を介してケーブルＣ１と電気的に接続可能である。電極プラグ７１は、導電部Ｅ２を介してワイヤ８０ｂと電気的に接続されており、これにより、ワイヤ８０ｂがシャフト１８内の通電経路Ｅ１として機能する。
【００３７】
なお、導電部Ｅ２を他方のワイヤ８０ａに接続することで、ワイヤ８０ａを通電経路Ｅ１として機能させてもよい。あるいは、通電経路Ｅ１は、ワイヤ８０ａ又はワイヤ８０ｂを利用するのではなく、ワイヤ８０ａ、８０ｂとは独立した導線をシャフト１８内に軸線方向に沿って配設し、このような導線を通電経路Ｅ１としてもよい。
【００３８】
高周波電源２３に接続された一方のケーブルＣ１と通電経路Ｅ１を電気的に接続し、高周波電源２３に接続された他方のケーブルＣ２の端部に設けた対極板３１を患者Ｍに接触させ、高周波電源２３により高周波電流を発生させた状態で、エンドエフェクタ１９を患者Ｍの生体組織に接触させる。すると、エンドエフェクタ１９をアクティブ電極とし、対極板３１をリターン電極として、当該エンドエフェクタ１９の接触部位（生体組織）に高周波電流が集中的に流れる。これにより、エンドエフェクタ１９が接触した生体組織を焼灼し、切開または凝固することができる。
【００３９】
なお、エンドエフェクタ１９として鋏あるいは患部把持用のグリッパを備えた作業部１６を操作部１４に装着した場合には、マニピュレータ１は、患部切除、把持等の作業を行う鋏や把持鉗子等として機能する。
【００４０】
トリガレバー３６は、下部カバー３７ａ、３７ｂ内のＺ２方向側の端部に設けられたトリガ軸３９に軸支されたアーム部３６ａと、このアーム部３６ａの下部に設けられたトリガ操作子３６ｂとを有する。トリガ軸３９は、プーリボックス３２のＺ２側に設けられた支持プレート４５（図２参照）に固定されている。
【００４１】
エンドエフェクタ１９の開閉動作は、人手によるトリガレバー３６の操作（押し引き操作）に基づく力が機械的に伝達されることで行われる。作業部１６の内部には、ロッド、ワイヤ（動力伝達部材）、プーリ等から構成される伝達機構が設けられており、トリガレバー３６の押し引き操作が、当該伝達機構によりエンドエフェクタ１９の開閉動作に変換されるようになっている。
【００４２】
図３は、姿勢変更機構１３を含む先端動作部１２の斜視図である。姿勢変更機構１３は、先端を指向するロール軸Ｏｒ（中立姿勢時にはＺ軸）を基準に回転するロール動作と、Ｙ方向のヨー軸Ｏｙを基準に傾動するヨー動作（傾動動作）とが可能であり、ロール動作と傾動動作とを選択的にまたは複合的に行うことが可能である。従って、先端動作部１２は、エンドエフェクタ１９の開閉動作、ロール動作及びヨー動作からなる３軸の動作が可能である。
【００４３】
先端動作部１２の姿勢変更動作（ロール動作及びヨー動作）は、回転操作部９０及び傾動操作部９２を有する複合入力部２４の操作に基づいて駆動源５０が駆動し、この駆動源５０の駆動力が先端動作部１２に機械的に伝達されることで行われる。図示例のマニピュレータ本体１１では、回転操作部９０に対して左右方向の回転操作を行うことで、先端動作部１２のロール動作が行われ、傾動操作部９２に対して傾動操作を行うことで、先端動作部１２のヨー動作が行われる。
【００４４】
先端動作部１２は、少なくとも、シャフト１８の先端部に固定された筒状の第１カバー部材９４と、この第１カバー部材９４に対してヨー軸Ｏｙを中心に回動可能であり且つロール軸Ｏｒを中心に回動可能な筒状の第２カバー部材９６と、この第２カバー部材９６に連結されたエンドエフェクタ１９とを有する。
【００４５】
第１カバー部材９４、第２カバー部材９６及びエンドエフェクタ１９は、いずれも金属製の部品であり、ワイヤ８０ｂは、第１カバー部材９４の先端部の内側で、姿勢変更機構１３の一構成部品である回転体９８に巻き掛けられている。回転体９８は、金属製であり、第１カバー部材９４及び第２カバー部材９６と電気的に導通している。このため、仮に、通電時に第１カバー部材９４又は第２カバー部材９６が生体組織に接触した場合には、電気メスと同様に焼灼能力を有することとなる。なお、シャフト１８は、少なくとも外周面が樹脂材料（絶縁材料）で構成されているため、通電時にシャフト１８の外周面に生体組織が接触しても、それによって生体組織が焼灼されることはない。
【００４６】
そこで、先端動作部１２の第１カバー部材９４又は第２カバー部材９６が生体組織に接触し、意図しない熱傷を引き起こすことを防止するため、マニピュレータ１を使用して腹腔鏡下手術を実施する際には、先端動作部１２には図３及び図４に示す絶縁カバー１０が装着される。
【００４７】
図３では、先端動作部１２に装着していない状態の絶縁カバー１０を実線で、先端動作部１２に装着した状態の絶縁カバー１０を仮想線で示している。図４は、先端動作部１２に装着した状態の絶縁カバー１０の側面図である。図３及び図４に示すように、本発明の一実施形態に係る絶縁カバー１０は、カバー本体１０２と、基端部材１０４とを有する。
【００４８】
カバー本体１０２は、全体として中空円筒状の部材であり、その先端部には、丸いドーム部１０６が形成されている。ドーム部１０６は、エンドエフェクタ１９が挿通可能な先端開口部１０８を有する。図示例の先端開口部１０８は、スリット状の切れ目として形成されているが、これに限定されることなく、先端に円形の孔が形成されたような構成でもよい。カバー本体１０２は、先端動作部１２の姿勢変更動作を許容できるように、すなわち、先端動作部１２の姿勢変更動作に追従して変形可能なように、柔軟な材料（例えば、シリコンゴム）で構成されている。カバー本体１０２を構成する材料は、生体適合性を有することが好ましい。
【００４９】
基端部材１０４は、カバー本体１０２の基端部に連結され、シャフト１８の先端部に着脱可能に構成された円筒状の部材である。基端部材１０４は、硬質の樹脂材料で構成されている。基端部材１０４を構成する樹脂材料は、生体適合性を有することが好ましい。また、絶縁カバー１０が使用前に滅菌処理される使用形態でユーザに提供されるものである場合には、基端部材１０４は、滅菌処理時の高温に耐えられる耐熱性を有するのがよい。例えば、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）は、優れた耐熱性を有するため、基端部材１０４の構成材料として好適である。
【００５０】
また、絶縁カバー１０が滅菌処理済の状態でユーザに提供されるものである場合には、ＰＥＥＫを熱で変形する種類の樹脂に代えることで、ユーザがオートクレーブ滅菌を使用して再使用することを未然に防止することができる。この場合、上述した樹脂は電子線滅菌に耐えることができる種類の樹脂が用いられることが好ましい。
【００５１】
図４に示すように、基端部材１０４の基端部には、軸線方向に延在するスリット１０９が形成されている。このスリット１０９は、基端部材の内外間を貫通し、基端方向に開放した切欠きである。図示した構成では、スリット１０９は、基端部材１０４の基端部において周方向に１つだけ設けられているが、周方向に間隔を置いた複数箇所に設けられてもよい。このスリット１０９の存在により、基端部材１０４をシャフト１８の先端部に嵌合させた際に、基端部材１０４の基端部とシャフト１８の外周面とが密着しやすい。
【００５２】
また、基端部材１０４とシャフト１８とを密着させるその他の形態として、シャフト１８の先端部の外径を縮径させた構成でもよい。この場合、基端部材１０４の基端部がシャフト１８の縮径された段差部に突き当てられた状態で嵌合されるため、基端部材１０４の基端部にスリットを設けることなく、基端部材１０４とシャフト１８を密着させることができる。
【００５３】
図５は、先端動作部１２に装着した状態の絶縁カバー１０の縦断面図である。なお、理解の容易のため、図５では、先端動作部１２を構成する部材のうち、第１カバー部材９４のみを示し、その他の構成部材の図示を省略している。
【００５４】
カバー本体１０２は、先端側から基端側に向かって、上述したドーム部１０６と、胴体部１１０と、テーパ部１１１と、縮径部１１２と、基端挿入部１１４とを前記の順で有し、これらが一体的に形成されている。胴体部１１０は、外径及び内径が略一定の円筒形部分である。テーパ部１１１は、基端側に向かって外径が漸増する部分である。縮径部１１２は、胴体部１１０、テーパ部１１１及び基端挿入部１１４よりも外径が小さく、これにより、環状溝１１３が形成されている。この環状溝１１３は、基端部材１０４の先端部内周で内方に突出し且つ周方向に延在する内周リブ１１８と係合する部分である。内周リブ１１８は、周方向に一周する環状でなくてもよく、すなわち、周方向に間隔を置いて内方に突出するように形成されてもよい。
【００５５】
基端挿入部１１４は、胴体部１１０の外径と略同じか、それよりも僅かに小さい外径を有し、その内周部には、内方に突出し且つ周方向の全周に亘って延在する内側環状凸部１１６が設けられている。自然状態における内側環状凸部１１６の内径は、シャフト１８のうち基端挿入部１１４に挿入される部分の外径よりも小さく、基端挿入部１１４にシャフト１８の先端部が挿入された状態では、内側環状凸部１１６は、基端部材１０４とシャフト１８との間に挟まれて弾性圧縮変形する。これにより、基端挿入部１１４とシャフト１８との間が液密にシールされる。
【００５６】
また、基端挿入部１１４とシャフト１８との間が液密にシールされるためのその他の形態として、カバー本体１０２に設けられた内側環状凸部１１６の代わりに、シャフト１８の先端に外側環状凸部を有するような構成としてもよい。このような構成にすることにより、外側環状凸部による圧縮は、ネジ嵌合によるカバー装着時の初期段階ではなく、最終段階でのみ行われるため、装着時の抵抗が小さくなり、容易に装着することが可能となる。
【００５７】
基端部材１０４の先端側内周部には、周方向に延在する環状溝１１７が形成され、この環状溝１１７に、カバー本体１０２の基端挿入部１１４が嵌合し、固定（固着）されている。基端部材１０４とカバー本体１０２とは、接着や溶着により相互に固定されてもよい。
【００５８】
基端部材１０４の基端側内周部には、雌ねじ部（雌構造）１２０が形成されている。この雌ねじ部１２０は、シャフト１８の先端部近傍箇所であって、上述した基端挿入部１１４に挿入される部分よりも基端側の箇所の外周部に形成された雄ネジ部（雄構造）２７に螺合可能に構成されている。雄ネジ部２７は、一条ネジ、多条ネジのいずれでもよいが、２条以上のネジ山を有する多条ネジを採用した場合には、絶縁カバー１０を装着するのに要する回転回数を少なくすることができる。
【００５９】
基端部材１０４の外径（最大外径）は、シャフト１８の外径（最大外径）よりも大きい。基端部材１０４の最基端部には、基端側に向かって外径が縮小するテーパ部１２２が設けられている。シャフト１８のうち、絶縁カバー１０に挿入される部分（以下、小径部１８ａという）は、それよりも基端側の部分（以下、大径部１８ｂという）よりも外径が小さく設定されている。
【００６０】
基端部材１０４の後端面が、小径部１８ａと大径部１８ｂの外径差によって形成される段差１８ｃ（大径部１８ｂの先端面）に当接することで、絶縁カバー１０がその位置よりシャフト１８の基端側に移動することが阻止される。すなわち、シャフト１８に形成された段差１８ｃは、絶縁カバー１０の装着位置の位置決め手段として機能する。
【００６１】
なお、図示した構成例では、シャフト１８の先端部近傍に雄ネジ部２７が設けられたが、雄ネジ部２７は、第１カバー部材９４の外周部に設けられてもよい。この場合、基端部材１０４の長さ、及び基端部材１０４における雄ネジ部２７の位置は、基端部材１０４を第１カバー部材９４に螺合させた状態で第１カバー部材９４の基端部が露出しないように設定される。
【００６２】
また、ここまでは雄ねじ部２７と雌ねじ部１２０とからなるネジ構造による嵌合を説明したが、必ずしもこの構成に限定されることなく、雄ねじ部２７と雌ねじ部１２０の代わりに掛け止め構造を形成してもよい。先端カバー１０とシャフト１８との係合（嵌合）として、このような掛け止め構造を採用する場合、雄構造として、シャフト１８の先端外周部に弾性を有する突起を設け、雌構造として、基端部材１０４の基端部又は当該基端部の内周面に係合穴又は係合溝を設ける。この係合穴又は係合溝は、基端部材１０４の基端部で軸線方向に延在し基端側が開放した縦部（軸方向部）と、縦部の先端部から周方向に延出する横部（周方向部）とからなる。上記のように構成される掛け止め構造では、先端カバー１０をシャフト１８に対して軸線方向に移動する（被せる）ことでシャフト１８の前記凸部を先端カバー１０の前記縦部に挿入した後、先端カバー１０をシャフト１８に対して軸線を中心に回転させることで前記凸部と前記横部とを係合させる。これにより、掛け止め構造が係合状態（嵌合状態）となり、先端カバー１０の軸線方向の移動が阻止（拘束）されることから、先端カバー１０がシャフト１８から抜ける方向の力が作用しても、先端カバー１０がシャフト１８から抜けることがない。
【００６３】
本発明の一実施形態に係る絶縁カバー１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、以下、その作用及び効果について説明する。
【００６４】
上述したマニピュレータ１を電気メスとして使用する場合、先端動作部１２のエンドエフェクタ１９を除く部分が生体組織に接触し、意図しない熱傷を引き起こすことを防止するため、先端動作部１２に絶縁カバー１０を装着する。この場合、基端部材１０４の内周部に形成された雌ねじ部１２０と、シャフト１８の外周部に形成された雄ネジ部２７とを螺合させることにより、絶縁カバー１０がシャフト１８の先端部に固定される。このように、絶縁カバー１０は、マニピュレータ１の先端部にネジ嵌合により装着可能であるため、装着作業が容易であり、術前に取り付けやすい。
【００６５】
絶縁カバー１０が先端動作部１２に装着されると、絶縁カバー１０が、先端動作部１２のエンドエフェクタ１９を除く部分の全体を外側から覆うこととなる。すなわち、先端動作部１２のエンドエフェクタ１９を除く部分（第１カバー部材９４及び第２カバー部材９６）が絶縁カバー１０によって覆われることで、エンドエフェクタ１９以外の金属部分が外部に露出しなくなる。これにより、手技において、エンドエフェクタ１９以外の金属部分が生体組織に接触し、意図しない熱傷を引き起こすことが好適に防止される。
【００６６】
図６に示すように、シャフト１８をトラカール２０から引き抜く際に、絶縁カバー１０の基端部材１０４と、トラカール２０の先端開口部２０ａ（体腔２２側の開口部）とが接触する場合がある。この場合、基端部材１０４の基端部に設けられたテーパ部１２２が、トラカール２０の先端開口部２０ａに接触することにより、基端部材１０４が横方向にガイドされる。従って、絶縁カバー１０がトラカール２０に引っ掛かりにくく、シャフト１８をスムーズにトラカール２０から引き抜くことができる。
【００６７】
図４に示したように、基端部材１０４の基端部に設けられたスリット１０９の存在により、基端部材１０４の基端部とシャフト１８の外周面とが密着しやすく、基端部材１０４とシャフト１８の外周面との段差が小さく抑えられているので、絶縁カバー１０がトラカール２０に対してより好適に引っ掛かりにくくなっている。
【００６８】
このように、絶縁カバー１０がトラカール２０に引っ掛かりにくいので、シャフト１８をトラカール２０から引き抜く際に、トラカール２０が患者Ｍから外れることが好適に防止される。また、絶縁カバー１０は、シャフト１８の先端部に対してネジ嵌合によって十分な締結力で固定されているため、トラカール２０に接触した場合でも、先端動作部１２から外れることがない。
【００６９】
絶縁カバー１０は、ネジ嵌合により固定されているため、シャフト１８に対して回転させるだけで、簡単に締結状態を解除することができる。従って、術後において、簡単に先端動作部１２から取り外すことができる。
【００７０】
以上のように、絶縁カバー１０は、術前に取り付けやすく、術後に取り外しやすく、しかも、先端動作部１２から外れることがない。また、絶縁カバー１０は、シャフト１８をトラカール２０から引き抜く際に、トラカール２０に引っ掛かりにくいので、トラカール２０が患者Ｍから外れにくい。なお、先端カバー１０とシャフト１８との係合構造（嵌合構造）として、上述した掛け止め構造を採用した場合においても、雄ネジ部２７と雌ネジ部１２０によるネジ構造を採用した場合と同様の効果が得られる。
【００７１】
上述した実施形態では、雄構造（雄ネジ部２７、突起）と雌構造（雌ネジ部１２０、係合穴、係合溝）からなる係合構造の一例として、雄構造をシャフト１８の先端部に設け、雌構造を基端部材１０４に設ける構成を説明したが、雄構造と雌構造の配置を上記構成とは逆にしてもよい。すなわち、雄構造を基端部材１０４に設け、雌構造をシャフト１８の先端部に設けてもよい。
【００７２】
図７及び図８は、第１参考例に係る絶縁カバー１０Ａを示す図であって、図７は、絶縁カバー１０Ａの斜視図であり、図８は、先端動作部１２に装着した状態の絶縁カバー１０Ａの側面図である。絶縁カバー１０Ａは、カバー本体１０２と、基端部材１３０とを有する。絶縁カバー１０Ａのカバー本体１０２は、上述した絶縁カバー１０Ａのカバー本体１０２と同一構成であるための、その詳細な構成については説明を省略する。
【００７３】
基端部材１３０は、カバー本体１０２の基端部に連結され、シャフト１８の先端部に着脱可能に構成された円筒状の部材である。図示していないが、基端部材１３０の先端側内周部には、図５に示した環状溝１１７と同様の環状溝が形成され、当該環状溝に、カバー本体１０２の基端挿入部１１４（図５参照）が嵌合し、固定（固着）されている。基端部材１０４と異なり、基端部材１３０の内周部には、雌ねじ部が形成されていない。ただし、基端部材１０４と同様に、基端部材１３０の内周部に雌ねじ部を形成してもよい。なお、基端部材１３０の構成材料は、上述した基端部材１０４の構成材料と同じ材料を用いることができる。
【００７４】
基端部材１３０の外径（最大外径）は、シャフト１８の外径（最大外径）よりも大きい。基端部材１３０の基端部は、軸線方向に対して傾斜している。すなわち、基端部材１３０は、基端部が軸線方向に傾斜する方向にカットされた形状を有する。このため、基端部材１３０の基端部には、基端方向に突出する突出部１３８が設けられている。突出部１３８の最基端部には、基端側に向かって外径が縮小するテーパ部１４０が設けられている。
【００７５】
上記のように構成された絶縁カバー１０Ａは、先端動作部１２に対して軸線方向に移動（スライド）させることで、先端動作部１２に簡単に取り付けることができ、かつ先端動作部１２から簡単に取り外すことができる。
【００７６】
図９Ａ及び図９Ｂに示すように、シャフト１８をトラカール２０から引き抜く際に、絶縁カバー１０Ａの基端部材１３０と、トラカール２０の先端開口部２０ａ（体腔２２側の開口部）とが接触する場合がある。
【００７７】
このような場合において、図９Ａに示すように、突出部１３８がトラカール２０の先端開口部２０ａと接触する場合には、突出部１３８に設けられたテーパ部１４０により、基端部材１３０が横方向にガイドされる。従って、絶縁カバー１０Ａがトラカール２０に引っ掛かりにくく、シャフト１８をトラカール２０からスムーズに引き抜くことができる。
【００７８】
一方、図９Ｂに示すように、基端部材１３０が突出部１３８以外の部分でトラカール２０の先端開口部２０ａと接触する場合には、そのような接触が生じた時点ですでに基端部材１３０の一部がトラカール２０内に進入し、基端部材１３０とトラカール２０とは一点で接触していることになる。このため、絶縁カバー１０Ａがトラカール２０に引っ掛かりにくく、シャフト１８をトラカール２０からスムーズに引き抜くことができる。
【００７９】
このように、絶縁カバー１０Ａがトラカール２０に引っ掛かりにくいので、シャフト１８をトラカール２０から引き抜く際に、トラカール２０が患者から外れにくいとともに、絶縁カバー１０Ａが先端動作部１２から外れにくい。
【００８０】
図１０Ａ及び図１０Ｂは、第２参考例に係る絶縁カバー１０Ｂの構成図であって、図１０Ａは、絶縁カバー１０の縦断面図であり、図１０Ｂは、先端動作部１２に絶縁カバー１０Ｂを装着した状態の縦断面図である。なお、理解の容易のため、図１０Ｂでは、先端動作部１２のうち第１カバー部材９４のみを示し、先端動作部１２のその他の構成部材については図示を省略している。
【００８１】
絶縁カバー１０Ｂは、先端動作部１２の姿勢変更動作を許容できるように、すなわち、先端動作部１２の姿勢変更動作に追従して変形可能なように、柔軟な材料（例えば、シリコンゴム）で構成されている。絶縁カバー１０Ｂを構成する材料は、生体適合性を有することが好ましい。絶縁カバー１０Ｂは、カバー本体部１４４と、基端構成部１４６とを有している。カバー本体部１４４と基端構成部１４６とは、別部材から構成されるものではなく、射出成型等により一体的に形成されている。
【００８２】
カバー本体部１４４は、全体として中空円筒形であり、その先端には、丸く形成されたドーム部１４８が設けられている。ドーム部１４８には、エンドエフェクタ１９が挿通可能な先端開口部１５０が形成されている。図示例の先端開口部１５０は、スリット状の切れ目として形成されていても、円形の孔が形成されていてもよい。
【００８３】
基端構成部１４６は、カバー本体部１４４の基端部から基端側に延出した、軸線方向に沿って外径が略一定の部分である。基端構成部１４６は、シャフト１８の先端部が挿入可能であるように、シャフト１８の外径と略同一の内径を有する。自然状態（何らの外力も作用していない状態）における基端構成部１４６の外径は、カバー本体部１４４の外径よりも若干だけ大きい。
【００８４】
一方、図１０Ｂに示す第１カバー部材９４ａの外周部には、軸線方向に互いに間隔をおいた箇所に２つのリブ１５２、１５４が設けられ、これらのリブ１５２、１５４の互いに対向する側の端面と、第１カバー部材９４ａの外周部のうちリブ１５２とリブ１５４との間の部分１５６とにより、周方向の全周に亘って（すなわち、３６０°の範囲で）延在する環状凹部１５８が形成されている。カバー本体部１４４の内径は、リブ１５２、１５４よりも小さく設定されている。リブ１５２、１５４がシャフト１８の外周面よりも半径方向外方に突出することがないように、リブ１５２、１５４の外径は、シャフト１８の外径と同じか、それよりも小さく設定されるのがよい。
【００８５】
図１０Ｂに示すように、先端動作部１２及びシャフト１８の先端部を絶縁カバー１０Ｂ内に挿入し、締付け部材１６０（例えば、ＯリングやＣリング）により、基端構成部１４６を外側から締め付ける。このとき、締付け部材１６０は、リブ１５２とリブ１５４との間の位置で、基端構成部１４６に取り付けられる。
【００８６】
基端構成部１４６は、柔軟な材料で構成されているため、締付け部材１６０が取り付けられた状態では、締め付けられた部分が縮径し、この結果、締付け部材１６０は環状凹部１５８内に配置された格好となる。従って、締付け部材１６０が軸線方向の前後の部位に対して半径方向外方に突出しにくい。また、締付け部材１６０が、軸線方向の前後の部位に対して半径方向外方に突出した場合でも、その突出量の大きさを好適に抑制することができる。
【００８７】
上記のように構成された絶縁カバー１０Ｂでは、締付け部材１６０により基端構成部１４６を締め付けて、先端動作部１２に固定するので、強い固定力が得られる。従って、シャフト１８をトラカール２０から引き抜く際に、基端構成部１４６がトラカール２０の先端開口部２０ａ（図６参照）に接触しても、絶縁カバー１０Ｂが先端動作部１２から外れることがなく、あるいは外れにくい。
【００８８】
上記において、本発明について好適な実施の形態を挙げて説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能なことは言うまでもない。
【符号の説明】
【００８９】
１…医療用マニピュレータ            １０、１０Ａ、１０Ｂ…絶縁カバー
１８…シャフト                      １０２…カバー本体
１０４…基端部材                    １０９…スリット
１２０…雌ネジ部                    １２２、１４０…テーパ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2012070926.tif 000008
【図７】
2012070926.tif 000009
【図８】
2012070926.tif 000010
【図９】
2012070926.tif 000011
【図１０】
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