(57)【要約】【課題】撮像画像データのディストーション補正の際のメモリからの画素データ読出しを高速化し、スループットを向上させる。【解決手段】  撮像画像データにおける第１の座標位置の画素データをメモリの第１の行アドレスと第１の列アドレスとで指定される記憶領域に格納し、前記撮像画像データの中心で直交する水平軸、垂直軸について第１の座標位置と対称な第２の座標位置の画素データを前記メモリの前記第１の行アドレスと第２の列アドレスとで指定される記憶領域に格納する画素データ格納制御部を備えた画像処理装置は、理想座標位置に対応する第１の補正前座標位置を求め、当該第１の補正前座標位置に対応する行アドレスから、水平軸、垂直軸について対称な複数の画素データを読出して、水平軸、垂直軸について対称な複数の理想座標位置に配置することでディストーション補正を行うので、メモリから高速にデータを読み出して、スループットを向上させることができる。【選択図】    図９
2012060447.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像画像データにおける第１の座標位置の画素データをメモリの第１の行アドレスと第１の列アドレスとで指定される記憶領域に格納し、前記撮像画像データの中心で直交する水平軸と垂直軸のいずれか一方または両方について第１の座標位置と対称な第２の座標位置の画素データを前記メモリの前記第１の行アドレスと第２の列アドレスとで指定される記憶領域に格納する画素データ格納制御部と、
前記撮像画像データに歪みがないときの画素データの理想座標位置と、前記撮像画像データが歪みを有するときの前記画素データの補正前座標位置との対応関係に基づいて、第１の理想座標位置に対応する第１の補正前座標位置を求め、当該第１の補正前座標位置に対応する行アドレスと前記第１の列アドレスとで指定される記憶領域から読み出した画素データを前記第１の理想座標位置に配置し、前記メモリにおける前記行アドレスと前記第２の列アドレスとで指定される記憶領域から読み出した画素データを前記水平軸及び前記垂直軸のいずれか一方または両方について前記第１の理想座標位置と対称な第２の理想座標位置に配置して、前記撮像画像データを補正する撮像画像データ補正部とを有する画像処理装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記第１の補正前座標位置に対応する行アドレスは、前記第１の補正前座標位置の最近傍の座標位置に対応する行アドレスである画像処理装置。
【請求項３】
撮像画像データにおける第１の座標位置の画素データをメモリの第１の行アドレスと第１の列アドレスとで指定される記憶領域に格納し、前記撮像画像データの中心で直交する水平軸と垂直軸のいずれか一方または両方について第１の座標位置と対称な第２の座標位置の画素データを前記メモリの前記第１の行アドレスと第２の列アドレスとで指定される記憶領域に格納する画素データ格納制御部と、
前記撮像画像データに歪みがないときの画素データの理想座標位置と、前記撮像画像データが歪みを有するときの前記画素データの補正前座標位置との対応関係に基づいて、第１の理想座標位置に対応する第１の補正前座標位置を求め、前記メモリにおける前記第１の補正前座標位置近傍の座標位置に対応する複数の行アドレスと前記第１の列アドレスとで指定される複数の記憶領域から読み出した複数の画素データを補間して第１の補間画素データを求め、当該補間画素データを前記第１の理想座標位置に配置し、前記メモリにおける前記複数の行アドレスと前記第２の列アドレスとで指定される複数の記憶領域から読み出した複数の画素データを補間して第２の補間画素データを求め、当該第２の補間画素データを前記水平軸及び前記垂直軸のいずれか一方または両方について前記第１の理想座標位置と対称な第２の理想座標位置に配置して、前記撮像画像データを補正する撮像画像データ補正部とを有する画像処理装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、
前記撮像画像データは光学レンズを介して被写体を撮像して生成され、前記光学レンズの中心が前記補正前画像データの中心に対応する画像処理装置。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれかに記載の画素データ格納制御部及び前記撮像画像データ補正部と、
請求項４に記載の光学レンズを備えた撮像部とを有する撮像装置。  
【請求項６】
撮像画像データにおける第１の座標位置の画素データをメモリの第１の行アドレスと第１の列アドレスとで指定される記憶領域に格納し、
前記撮像画像データの中心で直交する水平軸と垂直軸のいずれか一方または両方について第１の座標位置と対称な第２の座標位置の画素データを前記メモリの前記第１の行アドレスと第２の列アドレスとで指定される記憶領域に格納し、
前記撮像画像データに歪みがないときの画素データの理想座標位置と、前記撮像画像データが歪みを有するときの前記画素データの補正前座標位置との対応関係に基づいて、第１の理想座標位置に対応する第１の補正前座標位置を求め、
当該第１の補正前座標位置に対応する行アドレスと前記第１の列アドレスとで指定される記憶領域から読み出した画素データを前記第１の理想座標位置に配置し、
前記メモリにおける前記行アドレスと前記第２の列アドレスとで指定される記憶領域から読み出した画素データを前記水平軸及び前記垂直軸のいずれか一方または両方について前記第１の理想座標位置と対称な第２の理想座標位置に配置して前記撮像画像データを補正することを特徴とする画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像画像データの光学歪み（ディストーション）を補正する画像処理装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
光学レンズを用いた撮像装置は、光学レンズによりフィルムや撮像素子などに被写体像を結像して撮像を行う。このとき、レンズの歪曲収差に起因して、結像が歪んで被写体と非相似形になるディストーションが発生する。デジタルスチルカメラなどでは、ディストーションを解消するために、撮像画像データを補正する方法が種々提案されている。ディストーション補正に関して、例えば、以下の技術が知られている。
【０００３】
ディストーションが生じた撮像画像データにおいては、被写体画像に対応する画素データが、本来の座標位置（以下、理想座標位置という）から変位した座標位置に位置する。よって、ディストーション補正の一例では、ディストーションがない状態での各画素データの理想座標位置と、理想座標位置に対応するディストーションが生じた撮像画像データでの座標位置（以下、補正前座標位置という）との対応関係を、予め撮像装置内の画像処理装置に記憶しておく。そして、撮像が行われると、画像処理装置は、撮像画像データから補正前座標位置に対応する画素データを抽出し、これを理想座標位置に配置して、撮像画像データを補正する。あるいは、撮像画像データの各画素データが離散的な座標位置に配置されることにより、補正前座標位置に一致する座標が撮像画像データに存在しない場合には、画像処理装置は、補正前座標位置近傍の画素データを補間して、理想座標位置に配置するための補間画素データを求める。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３２８０９６号公報
【特許文献２】特開２００６−２７０９１８号公報
【特許文献３】特許第３８９７２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のようなディストーション補正では、撮像により生成された撮像画像データがメモリに格納され、画像処理装装置が補正前座標位置に対応する画素データをメモリから読み出したり、補間画素データの算出に必要な補正前座標位置近傍の画素データをメモリから読出したりする。このように、ディストーション補正では、メモリから頻繁なデータ読出しが行われるので、そのことがスループットを圧迫する要因となる。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、撮像画像データのディストーション補正におけるメモリからのデータ読出しを高速化し、スループットを向上させる画像処理装置等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明の第１の側面における画像処理装置は、撮像画像データにおける第１の座標位置の画素データをメモリの第１の行アドレスと第１の列アドレスとで指定される記憶領域に格納し、前記撮像画像データの中心で直交する水平軸と垂直軸のいずれか一方または両方について第１の座標位置と対称な第２の座標位置の画素データを前記メモリの前記第１の行アドレスと第２の列アドレスとで指定される記憶領域に格納する画素データ格納制御部と、前記撮像画像データに歪みがないときの画素データの理想座標位置と、前記撮像画像データが歪みを有するときの前記画素データの補正前座標位置との対応関係に基づいて、第１の理想座標位置に対応する第１の補正前座標位置を求め、当該第１の補正前座標位置に対応する行アドレスと前記第１の列アドレスとで指定される記憶領域から読み出した画素データを前記第１の理想座標位置に配置し、前記メモリにおける前記行アドレスと前記第２の列アドレスとで指定される記憶領域から読み出した画素データを前記水平軸及び前記垂直軸のいずれか一方または両方について前記第１の理想座標位置と対称な第２の理想座標位置に配置して、前記撮像画像データを補正する撮像画像データ補正部とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
撮像画像データにおける第１の座標位置の画素データをメモリの第１の行アドレスと第１の列アドレスとで指定される記憶領域に格納し、前記撮像画像データの中心で直交する水平軸と垂直軸のいずれか一方または両方について第１の座標位置と対称な第２の座標位置の画素データを前記メモリの前記第１の行アドレスと第２の列アドレスとで指定される記憶領域に格納するので、撮像画像データのディストーション補正におけるデータ読出しを高速化し、スループットを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態における撮像装置の構成例を説明する図である。
【図２】撮像画像データについて説明する図である。
【図３】撮像画像データＦ１におけるディストーションについて説明する図である。
【図４】画素データの理想座標位置と補正前座標位置について説明する図である。
【図５】画素データの補間方法について説明する図である。
【図６】Ｘ軸、Ｙ軸について対称な座標位置について説明する図である。
【図７】撮像画像データＦ１における画素データの座標位置を説明する図である。
【図８】信号処理部１０と画素データ格納制御部１２の動作手順を説明するフローチャート図である。
【図９】メインメモリ１６に格納される画素データの座標とアドレスの関係について説明する図である。
【図１０】ラスタスキャン順に画素データをメインメモリ１６に格納した例を示す図である。
【図１１】撮像画像データ補正部３２の詳細な構成例について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面にしたがって本発明の実施の形態について説明する。但し、本発明の技術的範囲はこれらの実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された事項とその均等物まで及ぶものである。
【００１１】
図１は、本実施形態における撮像装置の構成例を説明する図である。撮像装置１は、たとえばデジタルスチルカメラであり、以下を備える。
【００１２】
被写体像を結像させるための光学ユニット２は、図示しないズームレンズ群及びフォーカスレンズと、それぞれを光軸方向に移動させるレンズ移動機構とを有し、焦点距離の変更（変倍）が可能なズームレンズである。光学ユニット２の光軸後方には、被写体像に対応する画素信号を生成するＣＣＤ（Charge Coupled Device）４が備えられる。光学ユニット２は、合焦制御回路８の制御により、所定のズーム倍率になるようにズームレンズ群を光軸方向に移動させて焦点距離可変レンズとして機能する。また、光学ユニット２は、レンズを通過した被写体像を示す入射光がＣＣＤ４の受光面上に結像するように、フォーカスレンズを光軸方向に移動させるオートフォーカスとして機能する。撮像部は、例えば光学ユニット２とＣＣＤ４を含む。
【００１３】
ＣＣＤ４の出力端に接続されるＡ／Ｄコンバータ６は、ＣＣＤ４により出力された被写体像を示すアナログの画素値信号をデジタルの画素信号に変換する。デジタルの画素信号は、信号処理部１０に入力される。信号処理部１０は、画素信号に対して各種画像処理を行って撮像画像データを生成する。具体的には、信号処理部１０は、ホワイトバランス調整、ガンマ補正、シャープネス補正等の各種補正処理、及びＲＧＢデータをＹＣ（輝度・色差）信号に変換するＹＣ変換処理といったデジタル信号処理を実行する。信号処理部１０では、画素データ格納制御部１２が、ＹＣ変換された撮像画像像データをディストーション補正前の撮像画像データとして、バス２３を介してメインメモリ１６に一旦格納する。このときの、画素データ格納制御部１２の動作は後に詳述する。
【００１４】
メインメモリ１６は、たとえばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）やＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic RAM）などの大容量メモリである。
【００１５】
撮像画像データ補正部３２は、メインメモリ１６から補正前の撮像画像データを読み取ってディストーション補正を行い、補正後の撮像画像データをメインメモリ１６に格納する。このときの撮像画像データ補正部３２の動作については、後に詳述する。
【００１６】
ここにおいて、画像処理装置１ａは、画素データ格納制御部１２と撮像画像データ補正部３２とを有する。
【００１７】
表示部２８は、たとえばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を含み、撮像装置１の制御のための各種情報や、撮像画像などを表示する。また、操作部２２は、レリーズボタン、モード切替スイッチ、電源スイッチなどを備え、ユーザによる操作を受け付けて操作に対応した制御信号を出力する。
【００１８】
表示部２８の表示を制御する表示制御部２６と、スマートメディア、ＩＣカード、ＣＤ−Ｒ（Compact Disk Recordable）、ＣＤＲＷ（Compact Disk ReWritable）等の外部記録メディア３０に対する撮像画像データや各種情報の読み書きを制御するメディア制御部２６と、操作部２２とのインターフェース部２０と、各種プログラム、パラメータなどが予め記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）１８と、撮像装置１の全体の動作を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）１４とが、バス２３を介して相互に接続される。
【００１９】
表示制御部２４は、撮像時には、バス２３を介してメインメモリ１６から補正後の撮像画像データを読出して、表示部２８に表示させる。また、画像再生時には、外部記録メディア３０に記憶された再生対象とする撮像画像データを、メディア制御部２６が読み出す。再生対象の撮像画像データは、図示しない圧縮伸長回路により伸長された後、表示制御部２４により、表示部２８に表示される。また、メディア制御部２６は、メインメモリ１６からディストーション補正後の撮像画像データを読み出し、図示しない圧縮伸長回路により所定の圧縮形式（例えばＪＰＥＧ）により圧縮した後、外部記録メディア３０に記録する。そして、ＣＰＵ１４は、インターフェース部２０を介して操作部２２からユーザの操作に対応した信号が入力されると、これに応答して上記各部の動作を制御する。
【００２０】
図２は、撮像画像データについて説明する図である。１フレーム分の撮像画像データＦ１は、たとえば、Ｘ軸（水平軸）方向とＹ軸（垂直軸）方向とに配列された画素データＰである。ここで、画素データは、たとえば１画素８ビットで表現される輝度・色差データであるが、ＲＧＢデータ等であってもよい。Ｘ軸とＹ軸は、撮像画像データの中心を原点Ｏとして直交する。以下の説明では、画素データＰの座標位置は、Ｘ座標とＹ座標で示される。ただし、Ｘ座標、Ｙ座標はともに整数とする。
【００２１】
図３は、撮像画像データＦ１におけるディストーションについて説明する図である。図３（Ａ）は、正方格子を被写体として撮像した場合の理想的な撮像画像データＦ１０を示す。理想的な撮像画像は、被写体と相似形の正方格子を示す。
【００２２】
これに対し、図３（Ｂ）、（Ｃ）は、ディストーションが生じた撮像画像データＦ１を示す。たとえば、図３（Ｂ）では、撮像画像周辺部での像高が理想的な像高より小さくなる、いわゆる樽型のディストーションが発生した状態が示される。デジタルカメラに使用されるレンズは、一般的に凸型の形状をしているため、樽型のディストーションが発生する。また、レンズの中心に対して、撮像画像データの中心（原点Ｏ）が設定されることで、ディストーションは、原点Ｏから同心円状に発生する。一方、図３（Ｃ）は、撮像画像周辺部での象高が理想的な像高より大きくなる、いわゆる糸巻き型のディストーションを示す。糸巻き型のディストーションも、原点Ｏから同心円状に発生する。
【００２３】
ここで、図４、図５を参照して、撮像画像データ補正部３２によるディストーション補正の概略について説明する。以下では、図３（Ｂ）で示した樽型のディストーション補正について説明するが、図３（Ｃ）で示した糸巻き型のディストーション補正についても同様の説明が適用される。
【００２４】
図４（Ａ）は、ディストーションが発生していない状態での画素データの理想座標位置と、ディストーションが発生した状態での画素データの補正前座標位置の例を示す。点線で示す正方格子の１辺は、Ｘ座標、Ｙ座標の最小単位（絶対値「１」）に対応する。ここでは、正方格子の交点に、ディストーションが発生していない状態での理想座標位置（ｘ，ｙ）と、その座標位置にあるべき画素データＰ１０が示される。理想座標位置（ｘ，ｙ）の画素データＰ１０は、ディストーションが発生した撮像画像データでは、歪んだ格子の交点に示される座標位置（補正前座標位置）（Ｘ，Ｙ）の画素データＰ１に変位する。撮像画像データ補正部３２は、理想座標位置（ｘ，ｙ）に対応する補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）を求め、撮像画像データにおける補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）に対応する画素データＰ１を抽出する。そして、撮像画像データ補正部３２は、図４（Ｂ）に示すように、抽出した画素データＰ１を理想座標位置（ｘ，ｙ）に配置する。このような処理をすべての理想座標位置について行うことで、撮像画像データが補正され、ディストーションが解消される。
【００２５】
本実施形態では、撮像画像データ補正部３２は、理想座標位置（ｘ，ｙ）に対応する補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）を、次のような演算を実行して求める。理想座標位置（ｘ，ｙ）と補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）との対応関係は、撮像画像データの中心、つまり原点Ｏからの距離ｄ（＝（ｘ２＋ｙ２）１/２  ）により、次のように表わされる。
【００２６】
(Ｘ，Ｙ)＝（ｘ×Ｆ（ｄ），ｙ×Ｆ（ｄ））
ただし、Ｆ（ｄ）＝α×ｄ4＋β×ｄ2＋γ （α、β、γ：ディストーション特性に対応する係数）である。
【００２７】
なお、関数Ｆ（ｄ）において奇数次の項を省略し、偶数次の項のみとすることは、平方根の計算を回避し、回路の簡素化を図る上で好適な態様である。
【００２８】
ここで、上記の演算により理想座標位置（ｘ、ｙ）に対応する補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）を求めると、補正前座標位置のＸ座標「Ｘ」、Ｙ座標「Ｙ」が整数にならずに、補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）に画素データＰ１が存在しない場合がある。よって、撮像画像データ補正部３２は、求めた補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）に対応する画素データを、補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）近傍の実在する画素データから補間（内挿）して求める。この場合の補間方法として、たとえば最近傍補間法（nearest neighbor interpolation）、線形補間法（bi-linear interpolation）などが可能である。
【００２９】
図５は、画素データＰ１を求めるための補間方法について説明する図である。図５では、補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）に対応する求めるべき画素データＰ１と、補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）近傍の４つの画素データＰ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４が示される。ここで、補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）の整数部を（intＸ，intＹ）とし、小数部を（Δｘ、Δｙ）とすると、４つの画素データＰ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４の座標は、それぞれ（intＸ，intＹ）、（intＸ，intＹ＋１）、（intＸ＋１、intＹ）、（intＸ＋１、intＹ＋１）である。
【００３０】
まず、最近傍補間法では、補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）のＸ座標「Ｘ」、Ｙ座標「Ｙ」の小数部分を四捨五入した座標位置に対応する画素データを、補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）における画素データＰ１として求める。たとえば、補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）の小数部Δｘ、Δｙが、Δｘ＜０．５、Δｙ＜０．５であるとすると、最近傍の画素データの座標は（intＸ，intＹ）である。よって、画素データＰ１１が画素データＰ１として求められる。また、Δｘ＜０．５、Δｙ＞＝０．５であるとすると、最近傍の画素データの座標は（intＸ，intＹ＋１）である。よって、画素データＰ１２が画素データＰ１として求められる。さらに、Δｘ＞＝０．５、Δｙ＜０．５であるとすると、最近傍の画素データの座標は（intＸ＋１、intＹ）である。よって、画素データＰ１３が画素データＰ１として求められる。そして、Δｘ＞＝０．５、Δｙ＞＝０．５であるとすると、最近傍の画素データの座標は（intＸ＋１，intＹ＋１）である。よって、画素データＰ１４が画素データＰ１として求められる。このようにして抽出された画素データＰ１が、理想座標位置（ｘ，ｙ）に配置され、ディストーション補正が行われる。
【００３１】
また、線型補間法では、補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）に対応する画素データＰ１から、近傍の４つの画素データＰ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４までの距離に応じた重みを決定して、４つの画素データＰ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４の重み付け平均を補間画素データＰ１として求める。具体的には、画素データＰ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４に対する重みは、（１−Δｘ）×（１−Δｙ）、（１−Δｘ）×Δｙ、Δｘ×（１−Δｙ）、Δｘ×Δｙとなるので、補間画素データＰ１は、次の式により求められる。
【００３２】
Ｐ１＝Ｐ１１×（１−Δｘ）×（１−Δｙ）＋Ｐ１２×（１−Δｘ）×Δｙ
＋Ｐ１３×Δｘ×（１−Δｙ）＋Ｐ１４×Δｘ×Δｙ    
このようにして求められた補間画素データＰ１が、理想座標位置（ｘ，ｙ）に配置され、ディストーション補正が行われる。
【００３３】
上記のディストーション補正を実行するとき、撮像画像データ補正部３２は、メインメモリ１６に格納された撮像画像データの画素データから、画素データＰ１１〜Ｐ１４を読み出す。このとき、メインメモリ１６では、行アドレス選択器に指定された行アドレス１行分のデータが読み出され、次いで、読み出された１行分のデータから、列アドレス選択器に指定された列アドレスに対応するデータが読み出される。よって、行方向に連続した列アドレスに対するデータ読出しの方が、分散したアドレスに対するデータ読出しより速い。
【００３４】
さらに、図３（Ｂ）、（Ｃ）で示したように、撮像画像データＦ１では、原点Ｏを中心として同心円状にディストーションが発生する。このことから、図６に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸について対称な理想座標位置（ｘ，ｙ）、（ｘ，-ｙ）、（-ｘ，ｙ）、（-ｘ，-ｙ）（ただし、ｘ≧０、ｙ≧０）からは、Ｘ軸、Ｙ軸について対称な補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）、（Ｘ，-Ｙ）、（-Ｘ，Ｙ）、（-Ｘ，-Ｙ）（ただし、Ｘ≧０、Ｙ≧０）がそれぞれ求められる。よって、補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）、（Ｘ，-Ｙ）、（-Ｘ，Ｙ）、（-Ｘ，-Ｙ）に対応する補間画素データＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４を求めるための近傍の画素データＰ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４と、Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２４と、Ｐ３１、Ｐ３２、Ｐ３３、Ｐ３４と、Ｐ４１、Ｐ４２、Ｐ４３、Ｐ４４のそれぞれの座標位置も、Ｘ軸、Ｙ軸について対称になる。
【００３５】
このことを利用して、本実施形態では、画素データ格納制御部１２が、次のようにして画素データをメインメモリ１６に格納する。
【００３６】
図７は、撮像画像データＦ１における画素データの座標位置を説明する図である。図７（Ａ）に示すように、ＣＣＤ４から、１フレームの撮像画像データＦ１に含まれる画素信号が、ラスタスキャン順に、水平ラインＨ（１）、Ｈ（２）、・・・、Ｈ（Ｙ）、Ｈ（Ｙ＋１）、・・・、Ｈ（２Ｙ-１）、Ｈ（２Ｙ）（ただし、「Ｙ」はＹ座標の最大値）ごとに出力され、Ａ／Ｄ変換されて信号処理装置１０に入力される。各水平ラインでは、同じＹ座標の画素信号が、Ｘ座標が小さい順に入力される。そして、水平ラインごとに、Ｙ座標が「１」ずつ減少する。
【００３７】
水平ラインＨ（１）〜Ｈ（２Ｙ）のうち、例としてＨ（１）、Ｈ（２）、Ｈ（Ｙ）、Ｈ（Ｙ＋１）、Ｈ（２Ｙ-１）、Ｈ（２Ｙ）について説明すると、水平ラインＨ（１）では、座標位置（-Ｘ，Ｙ）〜（-１，Ｙ）、（１，Ｙ）〜（Ｘ，Ｙ）の画素信号が順に入力される。次に、水平ラインＨ（２）では、座標位置（-Ｘ，Ｙ-１）〜（-１，Ｙ-１）、（１，Ｙ-１）〜（Ｘ，Ｙ-１）の画素信号が順に入力される。それから、水平ラインＨ（Ｙ）では、座標位置（-Ｘ，１）〜（-１，１）、（１，１）〜（Ｘ，１）の画素信号が順に入力される。それから、水平ラインＨ（Ｙ＋１）では、座標位置（-Ｘ，-１）〜（-１，-１）、（１，-１）〜（Ｘ，-１）の画素信号が順に入力される。それから、水平ラインＨ（２Ｙ-１）では、座標位置（-Ｘ，-Ｙ+１）〜（-１，-Ｙ+１）、（１，-Ｙ+１）〜（Ｘ，-Ｙ+１）の画素信号が順に入力される。そして、最後の水平ラインＨ（２Ｙ）では、座標位置（-Ｘ，-Ｙ）〜（-１，-Ｙ）、（１，-Ｙ）〜（Ｘ，-Ｙ）の画素信号が順に入力される。
【００３８】
図８は、信号処理部１０と画素データ格納制御部１２の動作手順を説明するフローチャート図である。信号処理部１０は、水平ラインＨ（１）の画素信号が入力されると（Ｓ２）、画素信号に対し画像処理を行い、画素データを生成する（Ｓ４）。そして、画素データ格納制御部１２が、画像処理された画素データに対し、メインメモリ１６の行アドレスと列アドレスを生成して割り当てる（Ｓ６）。ここで、画素データの座標は、Ｘ座標の正負とＹ座標の正負の組合せにより、４象限Ｒ１〜Ｒ４に分類される。画素データ格納制御部１２は、Ｘ座標の絶対値が等しい画素データには同一の行アドレスを割り当て、象限Ｒ１〜Ｒ４に対応した列アドレスを割り当てる。そして、各画素データを、メインメモリ１６の、割り当てた行アドレスと列アドレスで指定される記憶領域に格納する（Ｓ８）。そして、最後の水平ラインＨ（２Ｙ）でないとき（Ｓ１０のＮｏ）、上記動作が水平ラインごとに実行される。そして、最後の水平ラインＨ（２Ｙ）の画素データを格納したときに（Ｓ１０のＹｅｓ）、本動作が終了する。
【００３９】
このような手順によれば、画素データ格納制御部１２は、１つの水平ラインで入力される画素データに対し行アドレスと列アドレスを生成して割り当て、メインメモリ１６に順次格納するので、１つ以上の水平ライン分の画素データを保持するための内部メモリを有さなくても、画素データを面メモリ１６に格納することができる。
【００４０】
ここで、図７（Ａ）とともに図９を参照しながら、上記動作を具体的に説明する。図９には、メインメモリ１６に格納される画素データの座標位置とアドレスの関係が示される。ここでは、バス２３が４バイト幅である場合において、１つの行アドレスと列アドレスとで指定される記憶領域に、１画素８ビットの画素データが格納され、したがって１つの行アドレスには４つの画素データが格納される場合が示される。行アドレス、列アドレスはともに、便宜上、通番で示される。また、ここでは、水平ラインＨ(１)〜Ｈ（２Ｙ）のうち、例として水平ラインＨ（１）、Ｈ（２）、Ｈ（Ｙ）、Ｈ（Ｙ＋１）、Ｈ（２Ｙ-１）、Ｈ（２Ｙ）について説明するが、そのほかの水平ラインについても同様の説明が適用される。
【００４１】
たとえば、水平ラインＨ（１）では、象限Ｒ１に含まれる座標位置（-Ｘ，-Ｙ）〜（-１,Ｙ）の画素データには、行アドレス［１]〜［Ｘ]が順に割り当てられ、列アドレス［１]が割り当てられる。そして、象限Ｒ２含まれる座標位置（１，Ｙ）〜（Ｘ,Ｙ）の画素データには、行アドレス［１]〜［Ｘ]が逆順に割り当てられ、列アドレス［２]が割り当てられる。そして、水平ラインＨ（１）の画素データが、割り当てられた行アドレスと列アドレスとで指定される記憶領域に格納される。
【００４２】
また、水平ラインＨ（２）では、象限Ｒ１に含まれる座標位置（-Ｘ，Ｙ-１）〜（-１,Ｙ-１）の画素データには、行アドレス［Ｘ+１]〜［２Ｘ]が順に割り当てられ、列アドレス［１]が割り当てられる。そして、象限Ｒ２含まれる座標位置（１，Ｙ-１）〜（Ｘ,Ｙ-１）の画素データには、行アドレス［Ｘ+１]〜［２Ｘ]が逆順に割り当てられ、列アドレス［２]が割り当てられる。そして、水平ラインＨ（２）の画素データが、割り当てられた行アドレスと列アドレスとで指定される記憶領域に格納される。
【００４３】
同様にして、水平ラインＨ（Ｙ）では、象限Ｒ１に含まれる座標位置（-Ｘ，１）〜（-１,１）の画素データには、行アドレス［Ｘ×（Ｙ-１）+１]〜［Ｘ×Ｙ]が順に割り当てられ、列アドレス［１]が割り当てられる。そして、象限Ｒ２含まれる座標位置（１，１）〜（Ｘ,１）の画素データには、行アドレス［Ｘ×（Ｙ-１）+１]〜［Ｘ×Ｙ]が逆順に割り当てられ、列アドレス［２]が割り当てられる。そして、水平ラインＨ（Ｙ）の画素データが、割り当てられた行アドレスと列アドレスとで指定される記憶領域に格納される。
【００４４】
それから、水平ラインＨ（Ｙ+１）では、象限Ｒ３に含まれる座標位置（-Ｘ，-１）〜（-１,-１）の画素データには、行アドレス［Ｘ×（Ｙ-１）+１］〜［Ｘ×Ｙ］が順に割り当てられ、列アドレス［３］が割り当てられる。そして、象限Ｒ４含まれる座標位置（１，-１）〜（Ｘ,-１）の画素データには、行アドレス［Ｘ×（Ｙ-１）+１］〜［Ｘ×Ｙ］が逆順に割り当てられ、列アドレス［４］が割り当てられる。そして、水平ラインＨ（Ｙ+１）の画素データが、割り当てられた行アドレスと列アドレスとで指定される記憶領域に格納される。
【００４５】
それから、水平ラインＨ（２Ｙ-１）では、象限Ｒ３に含まれる座標位置（-Ｘ，-Ｙ+１）〜（-１,-Ｙ+１）の画素データには、行アドレス［Ｘ+１］〜［２Ｘ］が順に割り当てられ、列アドレス［３］が割り当てられる。そして、象限Ｒ４含まれる座標位置（１，-Ｙ+１）〜（Ｘ,-Ｙ+１）の画素データには、行アドレス［Ｘ+１］〜［２Ｘ］が逆順に割り当てられ、列アドレス［４]が割り当てられる。そして、水平ラインＨ（２Ｙ）の画素データが、割り当てられた行アドレスと列アドレスとで指定される記憶領域に格納される。
【００４６】
そして、最後の水平ラインＨ（２Ｙ）では、象限Ｒ３に含まれる座標位置（-Ｘ，-Ｙ）〜（-１,-Ｙ）の画素データには、行アドレス［１］〜［Ｘ］が順に割り当てられ、列アドレス［３］が割り当てられる。そして、象限Ｒ４含まれる座標位置（１，-Ｙ）〜（Ｘ,-Ｙ）の画素データには、行アドレス［１］〜［Ｘ］が逆順に割り当てられ、列アドレス［４]が割り当てられる。そして、水平ラインＨ（２Ｙ）の画素データが、割り当てられた行アドレスと列アドレスとで指定される記憶領域に格納される。
【００４７】
このようにしてメインメモリ１６に画素データを格納することにより、１つの行アドレスを指定するだけで、Ｘ軸、Ｙ軸について対称な４つの座標位置の４つの画素データを、１行分のデータ読出しにより読み出すことができる。
【００４８】
図７（Ｂ）は、図７（Ａ）で示した画素データの座標位置に対応させて、それぞれの座標位置の画素データを読み出すための行アドレスを示す。上記のようにして画素データの格納が行われることで、１つの行アドレスを指定することで、象限Ｒ１〜Ｒ４においてＸ軸、Ｙ軸について対称な４つの座標位置にある４つの画素データが、１行分のデータとして読み出される。たとえば、行アドレス［１］を指定することで、座標位置（-Ｘ，Ｙ）、（Ｘ，Ｙ）、（-Ｘ，-Ｙ）、（Ｘ，-Ｙ）の画素データが１行分のデータ読出しにより読み出される。同様に、行アドレス［Ｘ］を指定することで、座標位置（-１，Ｙ）、（１，Ｙ）、（-１，-Ｙ）、（１，-Ｙ）の画素データが１行分のデータ読出しにより読み出される。なお、行アドレス［１］から［Ｘ］まで、行アドレスを「１」ずつ増加させて指定することで、座標位置（-Ｘ，Ｙ）、（Ｘ，Ｙ）、（-Ｘ，-Ｙ）、（Ｘ，-Ｙ）と、座標位置（-１，Ｙ）、（１，Ｙ）、（-１，-Ｙ）、（１，-Ｙ）それぞれの間の座標位置の４つの画素データが読み出される。このことは、以下、同様である。さらに、行アドレス［Ｘ+１］を指定することで、座標位置（-Ｘ，Ｙ-１）、（Ｘ，Ｙ-１）、（-Ｘ，-Ｙ+１）、（Ｘ，-Ｙ+１）の画素データが１行分のデータ読出しにより読み出される。また、行アドレス［２Ｘ］を指定することで、座標位置（-１，Ｙ-１）、（１，Ｙ-１）、（-１，-Ｙ+１）、（１，-Ｙ+１）の画素データが１行分のデータ読出しにより読み出される。そして、水平ラインごとに行アドレスを増加させることで、上記同様に画素データが読み出される。そして、行アドレス［Ｘ（Ｙ-１）+１］を指定することで、座標位置（-Ｘ，１）、（Ｘ，１）、（-Ｘ，-１）、（Ｘ，-１）の画素データが１行分のデータ読出しにより読み出される。そして、行アドレス［ＸＹ］を指定することで、座標位置（-１，１）、（１，１）、（-１，-１）、（１，-１）の画素データが１行分のデータ読出しにより読み出される。  
【００４９】
ここで、図１０に、ラスタスキャン順に画素データをメインメモリ１６に格納した例を示す。ここでは、１フレームの撮像画像データにおける座標位置（-Ｘ，Ｙ）、（-Ｘ+１，Ｙ）、（-Ｘ+２，Ｙ）、・・・（Ｘ-３，-Ｙ）、（Ｘ-２，-Ｙ）、（Ｘ-１，-Ｙ）、（Ｘ，-Ｙ）の画素データに対し、行ごとに列アドレスが順に割り当てられ、各画素データがそれぞれの行アドレスと列アドレスとで指定される記憶領域に格納される。
【００５０】
ここで、たとえば、Ｘ軸、Ｙ軸について対称な４つの画素データ（-Ｘ，Ｙ）、（Ｘ，Ｙ）、（-Ｘ，-Ｙ）、（Ｘ，-Ｙ）を読み出す場合について説明する。図９の場合は、行アドレス［１］を指定して１行分のデータ読出しを行うことで、これら４つの画素データを読み出すことができる。これに対し、図１０の場合は、行アドレス［ＡＤ１］と列アドレス［１］を指定して座標位置（-Ｘ，Ｙ）の画素データを読み出し、行アドレス［ＡＤ２］と列アドレス［４］を指定して座標位置（Ｘ，Ｙ）の画素データを読み出す。図１０の場合は、さらに行アドレス［ＡＤ３］と列アドレス［１］を指定して座標位置（-Ｘ，-Ｙ）の画素データを読み出し、行アドレス［ＡＤ４］と列アドレス［４］を指定して座標位置（Ｘ，-Ｙ）の画素データを読み出す。
【００５１】
このように、図９で示した本実施形態における画素データ格納方法によれば、画素データを読み出す際に、データ読出しを高速化でき、したがって、ディストーション補正処理のスループットを向上させることができる。
【００５２】
次に、上記のように格納された画素データを読み出してディストーション補正を行う撮像画像データ補正部３２について説明する。
【００５３】
図１１は、撮像画像データ補正部３２の詳細な構成例について説明する図である。撮像画像データ補正部３２は、メインメモリ１６との間で読み書きする撮像画像データを記憶するための内部メモリ４０、４２と、補間画素データを求める演算プロセッサ３４と、バス２３を介してメインメモリ１６と内部メモリ４０との間のＤＭＡ（Direct Memory Access）転送を制御するＤＭＡコントローラ３６と、バス２３を介してメインメモリ１６と内部メモリ４２との間のＤＭＡ転送を制御するＤＭＡコントローラ３８とを有する。内部メモリ４０、４２は、それぞれ異なるメモリであってもよいし、同一のメモリ内の異なる記憶領域であってもよい。
【００５４】
ＤＭＡコントローラ３６は、メインメモリ１６から内部メモリ４０へ、補正前の撮像画像データの一部分の画素データを転送する。内部メモリ４０は、画素データをバッファリングするためのラインメモリ４０＿１〜ｎを有する。ラインメモリ４０＿１〜ｎの個数は、任意に設定可能である。
【００５５】
演算プロセッサ３４は、バス２３を介してＤＭＡコントローラ３６、３８に対して制御信号を送出し、ＤＭＡコントローラ３６、３８によるＤＭＡ転送処理を制御する。制御信号は、メインメモリ１６のアクセスするアドレス位置などを指定するアクセス位置指定信号や、メインメモリ１６へのデータの読み書きを指示する転送指示信号などである。演算プロセッサ３４は、さらに、撮像画像データ補正部３２全体の動作を制御する機能を有する。
【００５６】
上記において、演算プロセッサ３４は、メインメモリ１６から内部メモリ４０に画素データを読み出す動作を制御する。そして、演算プロセッサ３４は、内部メモリ４０から画素データを読み出して、図５で説明した補間演算を行って補間画素値データを求める。そして、演算プロセッサ３４は、補間画素値データを理想座標位置に配置した補正後の撮像画像データを生成して内部メモリ４２に格納する。内部メモリ４２は、４個のラインメモリ４２＿１〜４を有する。各ラインメモリ４２＿１〜４には、象限Ｒ１〜Ｒ４ごとの、補正後の撮像画像データの一部分の画素データが格納される。ＤＭＡコントローラ３８は、内部メモリ４２からバス２３を介してメインメモリ１６へ、補正後の撮像画像データを順次転送する。
【００５７】
演算プロセッサ３４では、座標演算部４６が、撮像画像データ理想座標位置（ｘ、ｙ）ごとに、対応する補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）を求め、求めた補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）に対応する画素データの読出しを行うよう、ＤＭＡコントローラ３６に制御信号を送出する。これに応答して、ＤＭＡコントローラ３６は、メインメモリ１６から画素データを読み出して内部メモリ４０に格納する。
【００５８】
ここで、最近傍補間法により補間を行う場合には、座標演算部４６は、補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）に最も近い座標位置を求め、そのＸ座標に対応する行アドレスを指定して読出しを行うような制御信号を送出する。これにより、図９、図７（Ｂ）で説明したように、象限Ｒ１〜Ｒ４においてＸ軸、Ｙ軸について対称な４つの座標位置の４つの画素データを同時に読み出すことができる。そして、補間演算部４４＿１〜４が、撮像画像データＦ１の象限Ｒ１〜Ｒ４それぞれにおいて読み出された画素データを、理想座標位置に配置し、内部メモリ４２のラインメモリ４２＿１〜４に格納する。
【００５９】
一方、線形補間法により補間を行う場合には、座標演算部４６は、補正前座標位置（Ｘ，Ｙ）近傍の整数の座標位置（intＸ，intＹ）、（intＸ，intＹ＋１）、（intＸ＋１、intＹ）、（intＸ＋１、intＹ＋１）を求め、それぞれのＸ座標に対応する行アドレスを指定してデータ読出しを行うよう制御信号を送出する。そうすることで、図９、図７（Ｂ）で説明したように、撮像画像データＦ１の象限Ｒ１〜Ｒ４において、Ｘ軸、Ｙ軸について対称な４つの座標位置の４つの画素データを１行のデータ読出しで読み出すことができる。よって、図６で示した、補間画素データＰ１を求めるための近傍の画素データＰ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４と、補間画素データＰ２を求めるための近傍の画素データＰ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２４と、補間画素データＰ３を求めるための近傍の画素データＰ３１、Ｐ３２、Ｐ３３、Ｐ３４と、補間画素データＰ４を求めるための近傍の画素データＰ４１、Ｐ４２、Ｐ４３、Ｐ４４を、４行分のデータ読出しにより、読み出すことができる。
【００６０】
そして、補間演算部４４＿１が、画素データＰ１１〜Ｐ１４を用いた演算により補正前画素データＰ１を求め、理想座標位置（ｘ、ｙ）に配置してラインメモリ４２＿１に格納する。また、補間演算部４４＿２が、画素データＰ２１〜Ｐ２４を用いた演算により補正前画素データＰ２を求め、理想座標位置（ｘ、-ｙ）に配置してラインメモリ４２＿２に格納する。さらに、補間演算部４４＿３が、画素データＰ３１〜Ｐ３４を用いた演算により補正前画素データＰ３を求め、理想座標位置（-ｘ、ｙ）に配置してラインメモリ４２＿３に格納する。そして、補間演算部４４＿４が、画素データＰ４１〜Ｐ４４を用いた演算により補正前画素データＰ４を求め、理想座標位置（-ｘ、-ｙ）に配置してラインメモリ４２＿４に格納する。ここにおいて、  座標演算回路３６は符号を反転させるだけで各象限Ｒ１〜Ｒ４における４つの座標位置を求めることができるので、座標演算回路を象限Ｒ１〜Ｒ４ごとに設ける必要がなく、象限Ｒ１〜Ｒ４に共通とすることができる。そして、補間演算部４４＿１〜４を４象限Ｒ１〜Ｒ４分の４つの回路として設けることで、４象限Ｒ１〜Ｒ４に対応する補間処理が並行して可能となる。
【００６１】
上記のようにしてディストーション補正された撮像画像データは、読出し時と異なり、内部メモリ４２からラスタスキャンの形式でメインメモリ１６に格納される。この場合、座標演算部３４が、画素データをラスタスキャン順に並べ替えて各画素データを格納すべきアドレスを算出し、ＤＭＡコントローラ３８に転送する。これに応答して、ＤＭＡコントローラ３８は、メインメモリ１６の指定されたアドレスに画素データを格納する。このようにして、撮像画像データＦ１のディストーション補正が行われる。
【００６２】
上述したとおり、本実施形態によれば、撮像画像データのディストーション補正において、画素データの読出しを高速化することができ、スループットを向上させることができる。
【００６３】
以上の実施の形態をまとめると、次の付記のとおりである。
【００６４】
（付記１）
撮像画像データにおける第１の座標位置の画素データをメモリの第１の行アドレスと第１の列アドレスとで指定される記憶領域に格納し、前記撮像画像データの中心で直交する水平軸と垂直軸のいずれか一方または両方について第１の座標位置と対称な第２の座標位置の画素データを前記メモリの前記第１の行アドレスと第２の列アドレスとで指定される記憶領域に格納する画素データ格納制御部と、
前記撮像画像データに歪みがないときの画素データの理想座標位置と、前記撮像画像データが歪みを有するときの前記画素データの補正前座標位置との対応関係に基づいて、第１の理想座標位置に対応する第１の補正前座標位置を求め、当該第１の補正前座標位置に対応する行アドレスと前記第１の列アドレスとで指定される記憶領域から読み出した画素データを前記第１の理想座標位置に配置し、前記メモリにおける前記行アドレスと前記第２の列アドレスとで指定される記憶領域から読み出した画素データを前記水平軸及び前記垂直軸のいずれか一方または両方について前記第１の理想座標位置と対称な第２の理想座標位置に配置して、前記撮像画像データを補正する撮像画像データ補正部とを有する画像処理装置。
【００６５】
（付記２）
付記１において、
前記第１の補正前座標位置に対応する行アドレスは、前記第１の補正前座標位置の最近傍の座標位置に対応する行アドレスである画像処理装置。
【００６６】
（付記３）
撮像画像データにおける第１の座標位置の画素データをメモリの第１の行アドレスと第１の列アドレスとで指定される記憶領域に格納し、前記撮像画像データの中心で直交する水平軸と垂直軸のいずれか一方または両方について第１の座標位置と対称な第２の座標位置の画素データを前記メモリの前記第１の行アドレスと第２の列アドレスとで指定される記憶領域に格納する画素データ格納制御部と、
前記撮像画像データに歪みがないときの画素データの理想座標位置と、前記撮像画像データが歪みを有するときの前記画素データの補正前座標位置との対応関係に基づいて、第１の理想座標位置に対応する第１の補正前座標位置を求め、前記メモリにおける前記第１の補正前座標位置近傍の座標位置に対応する複数の行アドレスと前記第１の列アドレスとで指定される複数の記憶領域から読み出した複数の画素データを補間して第１の補間画素データを求め、当該補間画素データを前記第１の理想座標位置に配置し、前記メモリにおける前記複数の行アドレスと前記第２の列アドレスとで指定される複数の記憶領域から読み出した複数の画素データを補間して第２の補間画素データを求め、当該第２の補間画素データを前記水平軸及び前記垂直軸のいずれか一方または両方について前記第１の理想座標位置と対称な第２の理想座標位置に配置して、前記撮像画像データを補正する撮像画像データ補正部とを有する画像処理装置。
【００６７】
（付記４）
付記１または２において、
前記画素データ格納制御部は、前記撮像画像データの水平方向の１つのラインに含まれる画素データごとに、順次前記第１の行アドレスと前記第１または第２の列アドレスとを生成し、前記画素データを当該第１の行アドレスと当該第１または第２の列アドレスとで指定される前記メモリの記憶領域に格納する画像処理装置。
【００６８】
（付記５）
付記３において、
前記撮像画像データ補正部は、前記第１の補間画素データを求める処理と、前記第２の補間画素データを求める処理とを並行して行う画像処理装置。
【００６９】
（付記６）
付記１乃至５のいずれかにおいて、
前記撮像画像データは光学レンズを介して被写体を撮像して生成され、前記光学レンズの中心が前記補正前画像データの中心に対応する画像処理装置。
【００７０】
（付記７）
撮像画像データにおける第１の座標位置の画素データをメモリの第１の行アドレスと第１の列アドレスとで指定される記憶領域に格納し、
前記撮像画像データの中心で直交する水平軸と垂直軸のいずれか一方または両方について第１の座標位置と対称な第２の座標位置の画素データを前記メモリの前記第１の行アドレスと第２の列アドレスとで指定される記憶領域に格納し、
前記撮像画像データに歪みがないときの画素データの理想座標位置と、前記撮像画像データが歪みを有するときの前記画素データの補正前座標位置との対応関係に基づいて、第１の理想座標位置に対応する第１の補正前座標位置を求め、
当該第１の補正前座標位置に対応する行アドレスと前記第１の列アドレスとで指定される記憶領域から読み出した画素データを前記第１の理想座標位置に配置し、
前記メモリにおける前記行アドレスと前記第２の列アドレスとで指定される記憶領域から読み出した画素データを前記水平軸及び前記垂直軸のいずれか一方または両方について前記第１の理想座標位置と対称な第２の理想座標位置に配置して前記撮像画像データを補正する
ことを特徴とする画像処理方法。
【００７１】
（付記８）
付記１乃至４のいずれかに記載の画素データ格納制御部と
付記１、２、３または５のいずれかに記載の撮像画像データ補正部と、
付記６に記載の光学レンズを備えた撮像部とを有する撮像装置。  
【符号の説明】
【００７２】
１：撮像装置、１ａ：画像処理装置、１２：画素データ格納制御部、３２：撮像画像データ補正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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