(57)【要約】【課題】簡単な操作で、進行方向を考慮に入れた案内経路検索の設定ができるナビゲーション装置、ナビゲーション装置の制御方法及びそのプログラムを提供すること。【解決手段】本発明にかかるナビゲーション装置は、出発地点から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置であって、タッチパネルと、タッチパネルに表示された地図上でユーザがなぞった始点位置から終点位置を含む経路を、出発地点から目的地点へ至るまでの間に経由する途中経路として検出し、始点から終点への方向を当該途中経路の進行方向として検出する途中経路検出部と、出発地点から出発して、途中経路を経由して目的地点に到達し、かつ途中経路を経由する際は、進行方向に沿って進む経路を探索する経路探索部とを有する。【選択図】図１
2012145464.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地点から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置において、
タッチパネルと、
前記タッチパネルに表示された地図上でユーザがなぞった始点位置から終点位置を含む経路を、前記出発地点から前記目的地点へ至るまでの間に経由する途中経路として検出し、前記始点から前記終点への方向を当該途中経路の進行方向として検出する途中経路検出部と、
前記出発地点から出発して、前記途中経路を経由して前記目的地点に到達し、かつ前記途中経路を経由する際は、前記進行方向に沿って進む経路を探索する経路探索部とを有するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記途中経路検出部は、
前記タッチパネルに表示された地図上で前記始点から前記終点への方向とは逆方向に進んだ場合に最初に存在する交差点を第１の交差点とし、
前記タッチパネルに表示された地図上で前記始点から前記終点への方向に進んだ場合に最初に存在する交差点を第２の交差点とし、
前記ユーザがなぞった部分を含み、前記第１の交差点から前記第２の交差点を接続する道路を前記途中経路として、前記第１の交差点、前記第２の交差点及び前記途中経路を前記経路探索部に出力し、
前記経路探索部は、前記出発地点から前記第１の交差点までの経路である進入経路を検索し、前記第２の交差点から前記目的地までの経路である目的経路を検索し、前記進入経路と前記途中経路と前記目的経路とを接続することにより経路を探索する請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
地図データ記憶部を更に有し、
前記地図データ記憶部は、前記地図上の交差点をノードとし、前記交差点をつなぐ道路をリンクとして、前記リンクそれぞれに予め定められたリンクコストの情報を記憶し、
前記経路探索部は、前記経路を探索する際は、前記途中経路のリンクコストを他より高い値に設定し、
前記進入経路及び前記目的経路とを探索する際は、前記進入経路及び前記目的経路それぞれの経路毎に、当該経路に含まれる前記リンクコストを和算して、合計のリンクコストが最も低い経路を検索する請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記途中経路検出部は、前記途中経路の進行方向を検出する際、
前記始点位置を検出して、当該検出した位置を中心として予め定められた大きさの円周を設定し、当該円周を前記ユーザがなぞった道路に沿う方向と直交する方向に２分割し、
前記ユーザが前記タッチパネルをなぞった最中乃至前記終点の位置が、当該２分割された円周のいずれかに重なったことを判別して、前記進行方向を検出する請求項１乃至３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記円周は、半径を前記道路の幅の1／２以上とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
位置検出部を更に有し、
前記経路検索部は、前記位置検出部が検出した現在地点または前記出発地点から、前記目的地点までの経路を検索する請求項１乃至５記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
出発地点から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置の制御方法において、
タッチパネルに表示された地図上でユーザがなぞった始点位置から終点位置を含む経路を、前記出発地点から前記目的地点へ至るまでの間に経由する途中経路として検出し、前記始点から前記終点への方向を当該途中経路の進行方向として検出し、
前記出発地点から出発して、前記途中経路を経由して前記目的地点に到達し、かつ前記途中経路を経由する際は、前記進行方向に沿って進む経路を探索するナビゲーション装置の制御方法。
【請求項８】
前記途中経路を検出する際、前記タッチパネルに表示された地図上で前記始点から前記終点への方向とは逆方向に進んだ場合に最初に存在する交差点を第１の交差点とし、
前記タッチパネルに表示された地図上で前記始点から前記終点への方向に進んだ場合に最初に存在する交差点を第２の交差点とし、
前記ユーザがなぞった部分を含み、前記第１の交差点から前記第２の交差点を接続する道路を前記途中経路とし、
前記出発地点から前記第１の交差点までの経路である進入経路を検索し、
前記第２の交差点から前記目的地までの経路である目的経路を検索し、
前記進入経路と前記途中経路と前記目的経路とを接続することにより経路を探索する請求項７記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項９】
地図データ記憶部は、前記地図上の交差点をノードとし、前記交差点をつなぐ道路をリンクとして、前記リンクそれぞれに予め定められたリンクコストの情報を記憶し、
前記経路を探索する際は、前記途中経路のリンクコストを他より高い値に設定し、
前記進入経路及び前記目的経路とを探索する際は、前記進入経路及び前記目的経路それぞれの経路毎に、当該経路に含まれる前記リンクコストを和算して、合計のリンクコストが最も低い経路を検索する請求項８記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項１０】
出発地点から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置に所定の処理を実行させる制御プログラムであって、
タッチパネルに表示された地図上でユーザがなぞった始点位置から終点位置を含む経路を、前記出発地点から前記目的地点へ至るまでの間に経由する途中経路として検出させ、前記始点から前記終点への方向を当該途中経路の進行方向として検出させて途中経路を検索させる処理と
前記出発地点から出発して、前記途中経路を経由して前記目的地点に到達し、かつ前記途中経路を経由する際は、前記進行方向に沿って進む経路を探索させる処理とを実行させるナビゲーション装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はナビゲーション装置、ナビゲーション装置の制御方法及びそのプログラムにおいて、特に、タッチパネルを用いたナビゲーション装置、ナビゲーション装置の制御方法及びそのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置には、タッチパネルを用いたものがある。そのようなナビゲーション装置は、ナビゲーション画面上に表示された道路に、実際に接触することにより経路の修正や指定を行い、ドライバーにとって簡単に経路指定ができるようにした機能を有するものがある。
【０００３】
このようなナビゲーションにおいて、より簡単な操作で経路指定ができるようにすることが望まれている。
【０００４】
特許文献１には、経路設定方法及びナビゲーション装置の技術が開示されている。特許文献１に記載の技術は、ユーザの指またはトレース手段が、画面上に表示された道路に接触した際に、当該接触位置を取得する。そして、当該接触位置に対応する道路座標を検出し、地図座標から自動車の進行方向において次の分岐点までを自動車の経路として確定するものである。更に詳細に説明すると、当該ナビゲーション装置を搭載した車両のドライバーが、タッチパネル上に表示されている道路上の点に触れる。すると、現在の自車位置から、道路上の当該接触点へと通過した場合に、次の分岐点となる点である交差点に到達するまでの経路が案内対象の経路としてナビゲーション装置に設定される。交差点到達後、当該交差点に接続している経路に触れると、さらに次の分岐点までが案内対象として設定される。以上のようにして、自分の車両の位置、またはそれまでに設定を行った経路が存在する場合はその経路の最後の分岐点を始点とし、その始点からドライバーが指定した道路を通過した場合の次の分岐点までの最短経路を案内経路として設定を行う。
【０００５】
特許文献２には、経路設定装置、ナビゲーション装置及び経路設定方法が開示されている。特許文献２に記載の技術は、タッチパネル上で異なる位置を押圧操作し、１回目の押圧位置から２回目の押圧位置に向かう方向を進行方向と認識させるものである。
【０００６】
特許文献３には、ナビゲーション装置の技術が開示されている。特許文献３に記載の技術は、タッチパネルで、ユーザがなぞって指定した道路区間を指定道路区間として検出する。そして、指定道路区間をユーザがなぞった方向に延長した道路区間を、すすむべき経路の一部分に設定するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−２４１３４４号公報
【特許文献２】特開２００７−１７３３０号公報
【特許文献３】特開２００７−１３２６７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載の技術では、タッチパネルへの接触物体により接触された地図画面上の道路に対する接触点の検出と、接触点と自車位置とに基づいた次の分岐点の決定とにより経路を探索する、という方法により簡単な操作で案内経路を指定することができる。しかしながらこの技術では、案内経路を設定する際、自車位置及び接触点から分岐点を決定しているため、使用者の希望通りの経路となるかの把握が困難であり、また確実に希望通りとなる経路設定とするためには、複数の点に接触しなければならない、という問題点がある。
【０００９】
問題点について、例を挙げて説明する。図１６は、従来技術における問題点を説明するための図であり、タッチパネル上に表示された地図を示す。図１６（ａ）は、現在の自車両付近の地図であり、Ｐ１は車両の現在地を示す。図１６（ｂ）は、目的地付近を示す地図であり、Ｐ２〜Ｐ６はそれぞれ地図上の位置を示す。ここで、現在地Ｐ１から離れている場所に存在する２つの目的地Ｐ５ａ、Ｐ５ｂに対し、目的地Ｐ５ａ→目的地Ｐ５ｂの順で通過したい場合を考える。特許文献１の技術では、タッチパネルに接触することにより指定された経路の、次の分岐点までを経路として指定する。よってこの場合、特許文献１に記載の技術を適用すると、Ｐ５ａおよびＰ５ｂを含む経路に希望進行方向の向きに進入するには、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の３点のうちどれかに接触した後、Ｐ６に接触するという処理が必要となる。
【００１０】
ここで、特許文献１においては、道路に接触した際の案内経路は、現在地Ｐ１から、ユーザがタッチパネル上で接触した道路までの最短経路となる。そのため、ドライバーに自車位置からＰ２、Ｐ３、Ｐ４を含むそれぞれの道路までの情報がない場合、ドライバーが３点のうちのどれに接触すればよいか判断しなければならず、またその際、どの点に接触すれば現在地Ｐ１からの最適経路の案内がなされるかの判断ができないという問題がある。
【００１１】
さらに、仮にドライバーがＰ４を含む道路を通過すれば最適な経路になると知っていた場合においても、事前に案内経路の設定を何も行っていない状態からそのままＰ４に接触すると３２のような経路案内がされてしまう。よって、希望進行方向へと進むためにはそのままＵターンしなければならない経路が案内されてしまう可能性がある。従って、ドライバーにとっては希望通りの経路案内になるかどうか判断することが困難であるという問題が発生する。
【００１２】
この場合においてはあらかじめＰ４ａ→Ｐ４ｂ→Ｐ４ｃ→Ｐ４ｄの順で接触していき、Ｐ４ｄまでの経路が設定された時点でＰ４→Ｐ６と順に接触すれば確実に目的地Ｐ５ａ→目的地Ｐ５ｂと進むことができる。しかし、分岐点ごとに正しい経路を判断しつつ多数の接触点に接触しなければならないため、ドライバーの負担となってしまう。
【００１３】
特許文献２に記載の技術では、経路とその進行方向を認識させるために、複数回画面にタッチしなければならないという問題点がある。また、特許文献２に記載の技術では、図１６のような経路を設定する場合には、ナビゲーション装置を操作するドライバーが道順を事前に知っていなければならないという問題がある。
【００１４】
特許文献３に記載の技術は、経路の指定はできるが、経路の進行方向は設定できない。そのため、図１６のような経路設定をする場合には、ドライバーが経路に含まれる分岐点毎に行き先を指定しなければならないという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明にかかるナビゲーション装置は、出発地点から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置であって、タッチパネルと、タッチパネルに表示された地図上でユーザがなぞった始点位置から終点位置を含む経路を、出発地点から目的地点へ至るまでの間に経由する途中経路として検出し、始点から終点への方向を当該途中経路の進行方向として検出する途中経路検出部と、出発地点から出発して途中経路を経由して、目的地点に到達し、かつ途中経路を経由する際は、進行方向に沿って進む経路を探索する経路探索部とを有する。
【００１６】
本発明にかかるナビゲーション装置の制御方法は、出発地点から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置の制御方法であって、タッチパネルに表示された地図上でユーザがなぞった始点位置から終点位置を含む経路を、出発地点から目的地点へ至るまでの間に経由する途中経路として検出し、始点から終点への方向を当該途中経路の進行方向として検出し、出発地点から出発して途中経路を経由して、目的地点に到達し、かつ途中経路を経由する際は、進行方向に沿って進む経路を探索する。
【００１７】
本発明にかかるナビゲーション装置の制御プログラムは、出発地点から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置に所定の処理を実行させる制御プログラムであって、タッチパネルに表示された地図上でユーザがなぞった始点位置から終点位置を含む経路を、出発地点から目的地点へ至るまでの間に経由する途中経路として検出させ、始点から終点への方向を当該途中経路の進行方向として検出させて途中経路を検索させる処理と、出発地点から出発して途中経路を経由して、目的地点に到達し、かつ途中経路を経由する際は、進行方向に沿って進む経路を探索させる処理とを実行させる。
【００１８】
本発明においては、出発地点から目的地点に到達するまでの間に経由する経路を指定できるだけでなく、当該経由する経路の進行方向を指定することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、簡単な操作で、進行方向を考慮に入れた案内経路検索の設定をすることができるナビゲーション装置、ナビゲーション装置の制御方法及びそのプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施の形態１にかかるナビゲーション装置１を示す図である。
【図２】実施の形態１にかかるナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態１にかかるナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１にかかるタッチパネル３に表示された地図を示す図である。
【図５】実施の形態１にかかるＰ５ａ及びＰ５ｂ付近を拡大した図である。
【図６】実施の形態１にかかるＣ１を拡大した図である。
【図７】実施の形態１にかかる円Ｃ１がノードに接触している場合を示す図である。
【図８】実施の形態１にかかる分断線Ｌ１を示す図である。
【図９】実施の形態１にかかるリンクＲ２ａ及びＲ２ｂを示す図である。
【図１０】実施の形態１にかかるタッチペンＴ１が移動したことを示す図である。
【図１１】実施の形態１にかかる曲線のリンクにタッチペンＴ１が触れた場合を示す図である。
【図１２】実施の形態１にかかるタッチペンＴ１による接触点がリンクではなくノードであった場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態１にかかるタッチペンＴ１が触れたノードを示す図である。
【図１４】実施の形態１にかかるステップＳ１０１で取得しておいたリンク情報から、円Ｃ６上における弧Ｃ７〜Ｃ１０を抽出した図である。
【図１５】実施の形態１にかかるタッチペンＴ１が円Ｃ８を通過した際の図である。
【図１６】従来における問題点を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本実施の形態にかかるナビゲーション装置１を示す図である。
【００２２】
ナビゲーション装置１は、制御ユニット２と、タッチパネル３と、タッチパネル制御部４と、途中経路検出部としてのドラッグ方向検出部５と、地図データ記憶部６と、経路探索部７と、位置検出部としての自車位置検出部１０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１１と、車両側Ｉ／Ｆ１２と、地図描画データ１３と、画像プロセッサ２０と、操作判断部１５と、車速センサ１６と、ジャイロセンサ１７と、イグニッションモジュール１８と、ステアリングセンサ１９とを有する。
【００２３】
本実施の形態にかかるナビゲーション装置は、出発地点から目的地までの経路を探索するものである。タッチパネルに表示された地図上でユーザがなぞった始点位置から終点位置を含む経路を、出発地点から目的地点へ至るまでの間に経由する途中経路として検出する。そして、タッチパネル上でなぞられた始点から終点への方向を当該途中経路の進行方向として検出する。そして、出発地点から出発して、途中経路を経由して、目的地点に到達し、かつ途中経路を経由する際は、進行方向に沿って進む経路を探索する。
【００２４】
本実施の形態にかかるナビゲーション装置によれば、ドライバーが目的地付近の道路に関する知識を持っていなくても簡単な操作で案内経路検索の設定が可能となる。さらに、簡単な操作で進行方向を考慮に入れた案内経路の検索が可能となる。
【００２５】
本実施の形態にかかるナビゲーション装置１について、更に詳細に説明する。本実施の形態にかかるナビゲーション装置は、制御ユニット２と、ディスプレイがタッチパネルであるタッチパネル３、タッチパネル制御部４で構成され、タッチパネル３からの入出力データは、タッチパネル制御部４を通して制御ユニット２に入出力される。
【００２６】
タッチパネル３は、ユーザであるドライバーの押圧または接触を検出する。タッチパネル３は、経路案内を開始する前に、ユーザの指またはトレース手段としての専用のペンが画面の所定の位置に接触すると、経路の入力指定モードまたはボタン入力指定モード等のモード選択や、目的地指定ができるようになっている。経路の入力方法は、ユーザが指または専用のペンにより、タッチパネル３に表示された道路の一部をなぞって、経路を設定する経路指定方法である。
【００２７】
タッチパネル制御部４は、タッチパネル３に制御信号を出力し、タッチパネル３から検出信号を受信する。タッチパネル制御部４は、検出信号に基づき、画面座標で表される指または専用ペンの接触位置を検出し、ドラッグ方向検出部５に検出信号を出力する。
【００２８】
ドラッグ方向検出部５は、タッチパネル３に表示された地図上でユーザがなぞった方向とは逆の方向に進んだ場合に最初に存在する交差点を第１の交差点としての進入交差点とする。タッチパネル３に表示された地図上でユーザがなぞった方向に進んだ場合に最初に存在する交差点を第２の交差点としての脱出交差点とする。そして、ユーザがなぞった部分を含む、進入交差点から脱出交差点を接続する道路を途中経路として、進入交差点、脱出交差点及び途中経路を経路探索部７に出力する。本実施の形態にかかるナビゲーション装置１は、従来のナビゲーションシステムと比較して、ドラッグ方向検出部５を有する点が異なる。ドラッグ方向検出部５により、出発地点から目的地点までの間に経由しなければならない途中経路を必ず経由し、かつ、外部から入力された進行方向に沿って進む経路を検索することができる。
【００２９】
ドラッグ方向検出部５はタッチパネル３の画面上において接触物体が移動した方向を検出し、その検出した方向からドライバーが指定した道に対し通過したい方向を判断する。そして、ドライバーの希望する進行方向を考慮に入れた経路検索を行うための条件設定を行い、設定した条件を経路探索部７などに渡す。
【００３０】
地図データ記憶部６は、地図描画データ１３および経路データ１４を記憶している。地図描画データ１３は、地図上の交差点をノードとし、交差点をつなぐ道路をリンクとして、リンクそれぞれに予め定められたリンクコストの情報を有する。また、全国の地図を分割して、当該分割地域毎に格納され、また、広域の地図から狭域の地図まで複数の階層に分けて情報が格納されている。地図描画データ１３は、分割地域、背景、及び道路等の情報を有している。背景データは、道路、市街地、及び河川等を描画する描画データである。道路データは、地図上に表示される形状補間データ、道路幅等、及び道路の形状を示すデータである。
【００３１】
経路探索部７は、出発地点または自車位置検出部１０が検出した現在地点から進入交差点までの経路である進入経路を検索し、脱出交差点から目的地までの経路である目的経路を検索し、進入経路と途中経路と目的経路とを接続することにより経路を探索する。経路の検索の際には、地図描画データ１３の有するリンクコストを用いて行う。
【００３２】
ここで、経路探索部７は、経路を探索する際は、途中経路のリンクコストを他より高い値に設定し、進入経路及び目的経路を探索する際は、進入経路及び目的経路それぞれの経路毎に、当該経路に含まれるリンクコストを和算して、合計のリンクコストが最も低い経路を検索する。
【００３３】
自車位置検出部１０は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信部１１が受信した緯度・経度等の座標を示す位置検出情報に基づき、現在地を検出する。
【００３４】
また、制御ユニット２が備える車両側Ｉ／Ｆ１２を介して、自車に設けられた車速センサ１２及びジャイロセンサ３１から車速パルス、角速度をそれぞれ入力する。そして、自車位置検出部１０は、車速パルス及び角速度を用いる自律航法により、基準位置からの相対位置を算出し、電波航法で算出した絶対位置と組み合わせて現在地を検出する。
【００３５】
ＧＰＳ受信部１１は、ＧＰＳ衛星から緯度・経度の情報を示す情報を受信する。車両側Ｉ／Ｆ１２は、車速センサ１６、ジャイロセンサ１７、イグニッションモジュール１８及びステアリングセンサ１９と、制御ユニット２のバス３０とを接続する。
【００３６】
画像プロセッサ２０は、自車位置周辺の地図を描画するための地図描画データを地図データ記憶部６から読み出し、タッチパネル３に表示させる。
【００３７】
操作判断部１５は、タッチパネル３の接触位置に基づき、ユーザのナビゲーション装置の操作を判断する。例えば、地図描画データ１３がタッチパネル３に表示されている際にタッチパネル３にユーザが触れた場合、経路の選択等をしていると判断する。
【００３８】
車速センサ１６、ジャイロセンサ１７、イグニッションモジュール１８及びステアリングセンサ１９は、ユーザの運転に基づきそれぞれの値を検出し、バス３０を介して制御ユニット２に出力する。
【００３９】
本実施の形態では、接触物体がタッチパネル上に表示している道路に接触し、その後接触物体がドラッグされた場合、ナビゲーションシステムでそのドラッグ方向の取得を行い、その方向をドライバーの希望する進行方向とし、進行方向に沿った経路検索を行う。
【００４０】
上記により、自動で希望進行方向を考慮に入れた経路検索が可能となるため、ユーザの希望に沿った経路を検索することが可能になる。
【００４１】
次に、本実施の形態にドラッグ方向検出部５の処理について、より詳しく説明する。図２及び図３は、本実施の形態にかかるナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。本実施の形態においては、タッチパネルに接触する接触物体をタッチペンとして説明を行う。図４は、タッチパネル３に表示された地図を示す図である。図４（ａ）は現在地付近の地図を示し、Ｐ１は現在地である。図４（ｂ）は目的地付近の地図を示している。Ｐ２〜Ｐ６はそれぞれ地図上の地点を示している。本実施の形態では、Ｐ５ａ及びＰ５ｂが目的地であり、Ｐ５ａの次にＰ５ｂを通過する経路３１を検索するものとする。
【００４２】
まず、タッチパネル３にタッチペンＴ１が接触し、その接触点の座標がいずれかのリンクに含まれていると認識できた場合、又はタッチペンＴ１がタッチパネル３上を移動しリンクの存在する座標へ接触した場合(ステップＳ１：Ｙｅｓ)、地図データ記憶部６より、接触されたリンクであるリンクＲ２とその両端に存在するノードであるノードＮ２及びＮ３の情報を取得する(ステップＳ２)。
【００４３】
次に、タッチペンＴ１とリンクＲ２との接触点Ｐ７を中心とし、円Ｃ１を設定する。ここでは、リンクＲ２のリンク幅Ｗ１と同じ長さである半径ＲＡ１を持つ円Ｃ１を設定する(ステップＳ３)が、半径はリンク幅≦半径×２を満たす範囲であれば他の値にしてもよい。図５は、図４におけるＰ５ａ及びＰ５ｂ付近を拡大した図である。
【００４４】
ここで、ステップＳ２で取得しておいたリンク情報より、ステップＳ３で設定した円Ｃ１上において、リンク内に存在している部分を抽出する(ステップＳ４)。図６は、実際にＣ１から抽出を行った図である。ここでは、円Ｃ１のうちリンク内に存在している部分である弧Ｃ２及びＣ３が抽出した部分に相当する。以下わかりやすく表示するために、円Ｃ１は点線で記載し、弧Ｃ２及びＣ３は実線で表示する。
【００４５】
次に、設定した円Ｃ１がノードに接触しているかどうか確かめ（ステップＳ５）、接触していない場合はそのまま処理を進める（ステップＳ５：Ｎｏ）。図７は、円Ｃ１がノードに接触している場合を示す図である。設定した円がノードＮ３に接触している場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、設定した円と、ノードの境目部分を、リンクとの接触部分の替わりに抽出する。図７の場合、ノードＮ３の境目部分Ｃ５が抽出される。よって、弧Ｃ２と境目部分Ｃ５とをリンク内に存在している部分として抽出することになる。（ステップＳ６）。
【００４６】
次に、リンクＲ２の分割線Ｌ１を設定する（ステップＳ７）。図８は分断線Ｌ１を示す図である。分断線Ｌ１は、リンクに対し垂直で、かつ設定した円Ｃ１の中心点を通るものである。
【００４７】
次に、元のリンク２に対し分割された２つのリンクをそれぞれ別のリンクのＲ２ａ、Ｒ２ｂとして擬似的に置き換える（ステップＳ８）。図９はリンクＲ２ａ及びＲ２ｂを示す図である。
【００４８】
次にタッチペンＴ１がドラッグされ、タッチペンＴ１の接触点Ｐ７が弧Ｃ２又はＣ３に重なるか若しくは通過するのを待つ（ステップＳ９）。設定した弧Ｃ２又はＣ３上を通過しなかった場合（ステップＳ９：Ｎｏ）、タッチペンＴ１がタッチパネル３から離れ、接触点Ｐ７を認識できなくなった場合や、リンク以外の部分に移動した場合には、経路検索の設定を打ち切って終了する（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）。接触の確認ができており、かつ道路外に移動していない場合は（ステップＳ１０：Ｎｏ）、再度円周上を通過したかどうか確認する。
【００４９】
ステップＳ９において、タッチペンＴ１が設定した弧Ｃ２上の接触点Ｐ９に接触し（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、通過した場合は、タッチペンＴ１がステップＳ８で設定した分割リンクＲ２ａ、Ｒ２ｂのうちどちらに接触したかを確認する（ステップＳ１１）。図１０はタッチペンＴ１が、接触点Ｐ７から接触点Ｐ９に移動したことを示す図である。タッチペンＴ１が移動し、円周Ｃ２上における点Ｐ７と接触している場合、Ｒ２ｂをタッチペンＴ１と円Ｃ１との接触点が含まれていない側のリンクとし、接触点が含まれていない側のリンクＲ２ｂの延長線上に存在しているノードＮ３を第１の交差点としての進入交差点と設定する（ステップＳ１２）。
【００５０】
次に、図１０のＲ２ａをタッチペンＴ１と円Ｃ２との接触点Ｐ９が含まれている側のリンクとし、接触点が含まれている側のリンクＲ２ａの延長線上に存在しているノードＮ４を第２の交差点としての脱出交差点と設定する（ステップＳ１３）。
【００５１】
次に、ＧＰＳなどから地図上における自車位置の情報を取得する（ステップＳ１４）。自車位置情報取得後、自車位置から進入交差点までの最適な経路を通常のカーナビゲーションシステムにおける経路検索によく用いられる、ダイクストラ法を用いて検索する（ステップＳ１５）。次に、脱出交差点から目的地点までの最適な経路を、ステップＳ１５と同様にダイクストラ法等を用いて検索する（ステップＳ１６）。なお、この際、タッチペンＴ１で接触したリンクＲ２が検索対象にならないよう、リンクＲ２の持つリンクコストを、他のリンクのリンクコストより高く設定する。ここでは、処理を行っているナビゲーション装置１において設定可能な最大の値と一時的に置き換えて検索を行う。経路検索後、検索を行った経路に対し、リンクＲ２自体の情報を追加し、次の目的地までの案内経路とする（ステップＳ１７）。
【００５２】
なお、ステップＳ１４終了時に自車位置がタッチペンＴ１により接触されたリンクと同一リンク上に存在し、かつタッチペンＴ１による指定方向が自車進行方向と逆方向であった場合、Ｕターン経路の検索が必要となるため、自車位置を検索対象点と同じ位置に存在しているものとして一時的に置き換え、ダイクストラ法によりＵターン経路の検索を行うことにより経路検索を実現する。
【００５３】
本実施の形態にかかるナビゲーション装置１の経路検索方法は、リンクがカーブである場合にも適用可能である。図１１は、曲線のリンクにタッチペンＴ１が触れた場合を示す図である。一般にリンクの情報は地図の拡大縮小に対応するため、小さな直線の情報として保存されている。従って、タッチペンＴ１の接触した位置が地図上のカーブ内であった場合、図１１（ａ）のカーブ情報に対し、複数の小さな直線リンク情報の集合として情報が取得できる。そのため、複数の直線リンク情報の中から接触点Ｐ１０に対し設定した円Ｃ４内部に存在しており、かつ円周に接触しない直線リンクであるリンク（不図示）を選び、当該リンクに対し垂直な分割線であって、円Ｃ４の中心を通る分割線Ｌ２を引く。この手順により、接触点がカーブ内に存在している場合においてもステップＳ７同様リンクの分割線を設定することが可能となっている。
【００５４】
次に、タッチペンＴ１による接触点がリンクではなくノードであった場合の例を説明する。図１２は、タッチペンＴ１による接触点がリンクではなくノードであった場合の処理の流れを示すフローチャートである。図１３は、タッチペンＴ１がノードＮ４に接触した場合を示す図である。まず、タッチペンＴ１がノードＮ４内に接触したと判定した場合、地図データ記憶部から接触されたノードに接続されている各リンクの情報を取得する（ステップＳ１０１）。
【００５５】
次に、タッチペンＴ１の接触点Ｐ１１を中心とし、円Ｃ６を設定する。円Ｃ６は、Ｐ１１を中心とした、半径ＲＡ２の円周である。半径ＲＡ２の長さは、ノードＮ４に接続しているリンクのうち最大の幅を有するリンクＲ５のリンク幅Ｗ２と同じ長さにする（ステップＳ１０２）。
【００５６】
円Ｃ６の設定後、Ｒ４〜Ｒ７の各リンクに存在している弧Ｃ７〜Ｃ１０をそれぞれ抽出する（ステップＳ１０３）。図１４はステップＳ１０１で取得しておいたリンク情報から、円Ｃ６（以下図面においては点線で記載する）上における弧Ｃ７〜Ｃ１０を抽出した図である。
【００５７】
次にタッチペンＴ１がドラッグされ、設定した円Ｃ６の円周上を通過するのを待つ（ステップＳ１０４）。図１５は、タッチペンＴ１が弧Ｃ８上の接触点Ｐ１２を通過した際の図である。この際にタッチペンＴ１が画面から離れ、接触を認識できなくなった場合や、リンク以外の部分に移動した場合には、リンクにタッチペンＴ１が接触した場合と同様、経路検索の設定を打ち切って終了する（ステップＳ１０５）。
【００５８】
ステップＳ１０４においてタッチペンＴ１が設定した円Ｃ６に接触し、通過した場合、タッチペンＴ１がどのリンク内に存在する弧に接触したかを確認する（ステップＳ１０６）。確認後、タッチペンＴ１が接触した弧が存在しているリンクにおいて、その延長線上に存在するノードを次の分岐点とする（ステップＳ１０７）。
【００５９】
図１５では円周Ｃ６上の点Ｐ１２に接触しているため、ノードＮ５が次の分岐点となる。ここで、進入交差点をノードＮ４とし、脱出交差点をノードＮ５として経路を検索する。以降の動作は図３のステップＳ１４以降の処理と同様である。これにより経路案内を実現する。これにより、ノードがユーザの触れた部分に含まれていても、ユーザが希望する進行方向を検出することができる。
【００６０】
なお、接触物体はタッチペンＴ１として説明を行ったが、実際にはタッチパネルにおいて接触の認識ができる物体であれば、接触物体は何を用いてもよい。また、本実施の形態では、カーナビゲーションシステムにおける例を説明したが、実際には同様の構成を有していればどのようなナビゲーションシステムにおいても処理を行うことが可能である。
【００６１】
本実施の形態では、接触物体がタッチパネル上に表示している道路に接触し、その後接触物体がドラッグされた場合、ナビゲーションシステム側でそのドラッグ方向の取得を行う。次に接触物体がドラッグされた方向に道路に沿ってそのまま進んだ場合に存在する交差点を目的の交差点、その逆方向に道路に沿って進んだ場合に存在する交差点を通常のナビゲーション処理での検索を行う対象の交差点とする。その後、接触物体がドラッグした道を検索対象外とするためにリンクコストをシステムにおける最大の値と設定した上で、通常のナビゲーション処理により自車位置から検索対象の交差点までの最適経路を検索する。検索終了後、検索経路にドラッグした道自体の情報を追加し、目的の交差点までの案内経路とする。
【００６２】
上記により、単な操作でドライバーが希望する進行方向へと進むための経路Ｒ１がナビゲーションにより案内される。これにより、本実施の形態によれば、ドライバーが目的地付近の道路に関する知識を持っていなくても簡単な操作で案内経路検索の設定が可能となる。また、簡単な操作で進行方向を考慮に入れた案内経路の検索が可能となる。
【００６３】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、様々な処理を行う機能ブロックとして図面に記載される各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、その他の回路で構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
【００６４】
また、図面に示す各装置の構成は、例えば記憶装置に読み込まれたプログラムをコンピュータ（ＰＣ（personal computer）や携帯端末装置等）上で実行することにより実現される。
【００６５】
上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
（付記１）
出発地点から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置において、
タッチパネルと、
前記タッチパネルに表示された地図上でユーザがなぞった始点位置から終点位置を含む経路を、前記出発地点から前記目的地点へ至るまでの間に経由する途中経路として検出し、前記始点から前記終点への方向を当該途中経路の進行方向として検出する途中経路検出部と、
前記出発地点から出発して、前記途中経路を経由して前記目的地点に到達し、かつ前記途中経路を経由する際は、前記進行方向に沿って進む経路を探索する経路探索部とを有するナビゲーション装置。
（付記２）
前記途中経路検出部は、
前記タッチパネルに表示された地図上で前記始点から前記終点への方向とは逆方向に進んだ場合に最初に存在する交差点を第１の交差点とし、
前記タッチパネルに表示された地図上で前記始点から前記終点への方向に進んだ場合に最初に存在する交差点を第２の交差点とし、
前記ユーザがなぞった部分を含み、前記第１の交差点から前記第２の交差点を接続する道路を前記途中経路として、前記第１の交差点、前記第２の交差点及び前記途中経路を前記経路探索部に出力し、
前記経路探索部は、前記出発地点から前記第１の交差点までの経路である進入経路を検索し、前記第２の交差点から前記目的地までの経路である目的経路を検索し、前記進入経路と前記途中経路と前記目的経路とを接続することにより経路を探索する付記１記載のナビゲーション装置。
（付記３）
地図データ記憶部を更に有し、
前記地図データ記憶部は、前記地図上の交差点をノードとし、前記交差点をつなぐ道路をリンクとして、前記リンクそれぞれに予め定められたリンクコストの情報を記憶し、
前記経路探索部は、前記経路を探索する際は、前記途中経路のリンクコストを他より高い値に設定し、
前記進入経路及び前記目的経路とを探索する際は、前記進入経路及び前記目的経路それぞれの経路毎に、当該経路に含まれる前記リンクコストを和算して、合計のリンクコストが最も低い経路を検索する付記２記載のナビゲーション装置。
（付記４）
前記途中経路検出部は、前記途中経路の進行方向を検出する際、
前記始点位置を検出して、当該検出した位置を中心として予め定められた大きさの円周を設定し、当該円周を前記ユーザがなぞった道路に沿う方向と直交する方向に２分割し、
前記ユーザが前記タッチパネルをなぞった最中乃至前記終点の位置が、当該２分割された円周のいずれかに重なったことを判別して、前記進行方向を検出する付記１乃至３記載のナビゲーション装置。
（付記５）
前記円周は、前記道路の幅を半径とする付記４記載のナビゲーション装置。
（付記６）
位置検出部を更に有し、
前記経路検索部は、前記位置検出部が検出した現在地点または前記出発地点から、前記目的地点までの経路を検索する付記１乃至５記載のナビゲーション装置。
（付記７）
出発地点から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置の制御方法において、
タッチパネルに表示された地図上でユーザがなぞった始点位置から終点位置を含む経路を、前記出発地点から前記目的地点へ至るまでの間に経由する途中経路として検出し、前記始点から前記終点への方向を当該途中経路の進行方向として検出し、
前記出発地点から出発して、前記途中経路を経由して前記目的地点に到達し、かつ前記途中経路を経由する際は、前記進行方向に沿って進む経路を探索するナビゲーション装置の制御方法。
（付記８）
前記途中経路を検出する際、前記タッチパネルに表示された地図上で前記始点から前記終点への方向とは逆方向に進んだ場合に最初に存在する交差点を第１の交差点とし、
前記タッチパネルに表示された地図上で前記始点から前記終点への方向に進んだ場合に最初に存在する交差点を第２の交差点とし、
前記ユーザがなぞった部分を含み、前記第１の交差点から前記第２の交差点を接続する道路を前記途中経路とし、
前記出発地点から前記第１の交差点までの経路である進入経路を検索し、
前記第２の交差点から前記目的地までの経路である目的経路を検索し、
前記進入経路と前記途中経路と前記目的経路とを接続することにより経路を探索する付記７記載のナビゲーション装置の制御方法。
（付記９）
地図データ記憶部は、前記地図上の交差点をノードとし、前記交差点をつなぐ道路をリンクとして、前記リンクそれぞれに予め定められたリンクコストの情報を記憶し、
前記経路を探索する際は、前記途中経路のリンクコストを他より高い値に設定し、
前記進入経路及び前記目的経路とを探索する際は、前記進入経路及び前記目的経路それぞれの経路毎に、当該経路に含まれる前記リンクコストを和算して、合計のリンクコストが最も低い経路を検索する付記８記載のナビゲーション装置の制御方法。
（付記１０）
前記途中経路の進行方向を検出する際、前記始点位置を検出して、当該検出した位置を中心として予め定められた大きさの円周を設定し、当該円周を前記ユーザがなぞった道路に沿う方向と直交する方向に２分割し、
前記ユーザが前記タッチパネルをなぞった最中乃至前記終点の位置が、当該２分割された円周のいずれかに重なったことを判別して、前記進行方向を検出する付記７乃至９記載のナビゲーション装置の制御方法。
（付記１１）
前記円周は、半径を前記道路の幅の1／２以上とする付記１０記載のナビゲーション装置の制御方法。
（付記１２）
前記経路を検出する際、位置検出部が検出した現在地点または前記出発地点から、前記目的地点までの経路を検索する付記７乃至１１記載のナビゲーション装置の制御方法。
（付記１３）
出発地点から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置に所定の処理を実行させる制御プログラムであって、
タッチパネルに表示された地図上でユーザがなぞった始点位置から終点位置を含む経路を、前記出発地点から前記目的地点へ至るまでの間に経由する途中経路として検出させ、前記始点から前記終点への方向を当該途中経路の進行方向として検出させて途中経路を検索させる処理と
前記出発地点から出発して、前記途中経路を経由して前記目的地点に到達し、かつ前記途中経路を経由する際は、前記進行方向に沿って進む経路を探索させる処理とを実行させるナビゲーション装置の制御プログラム。
（付記１４）
前記途中経路を検出する際、前記タッチパネルに表示された地図上で前記始点から前記終点への方向とは逆方向に進んだ場合に最初に存在する交差点を第１の交差点とし、
前記タッチパネルに表示された地図上で前記始点から前記終点への方向に進んだ場合に最初に存在する交差点を第２の交差点とし、
前記ユーザがなぞった部分を含み、前記第１の交差点から前記第２の交差点を接続する道路を前記途中経路とし、
前記出発地点から前記第１の交差点までの経路である進入経路を検索し、
前記第２の交差点から前記目的地までの経路である目的経路を検索する処理と、
前記進入経路と前記途中経路と前記目的経路とを接続することにより経路を探索する処理とを実行させる付記１３記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
（付記１５）
地図データ記憶部に、前記地図上の交差点をノードとし、前記交差点をつなぐ道路をリンクとして、前記リンクそれぞれに予め定められたリンクコストの情報を記憶させ、
前記経路を探索する際は、前記途中経路のリンクコストを他より高い値に設定させ、
前記進入経路及び前記目的経路とを探索する際は、前記進入経路及び前記目的経路それぞれの経路毎に、当該経路に含まれる前記リンクコストを和算させて、合計のリンクコストが最も低い経路を検索する処理を実行させる付記１４記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
（付記１６）
前記途中経路の進行方向を検出する際、前記始点位置を検出させ、当該検出した位置を中心として予め定められた大きさの円周を設定させ、当該円周を前記ユーザがなぞった道路に沿う方向と直交する方向に２分割させ、
前記ユーザが前記タッチパネルをなぞった最中乃至前記終点の位置が、当該２分割された円周のいずれかに重なったことを判別して、前記進行方向を検出する処理と実行させる付記１３乃至１５記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
（付記１７）
前記円周は、半径を前記道路の幅の1／２以上とする付記１６記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
（付記１８）
前記経路を検出する際、位置検出部が検出した現在地点または前記出発地点から、前記目的地点までの経路を検索する処理を実行させる付記１３乃至１７記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
【符号の説明】
【００６６】
１  ナビゲーション装置
２  制御ユニット
３  タッチパネル
４  タッチパネル制御部
５  ドラッグ方向検出部
６  地図データ記憶部
７  経路探索部
１０  位置検出部
１１  ＧＰＳ受信部
１２  車両側Ｉ／Ｆ
１３  地図描画データ
１４  経路データ
１５  操作判断部
１６  車速センサ
１７  ジャイロセンサ
１８  イグニッションモジュール
１９  ステアリングセンサ
２０  画像プロセッサ
３０  バス
３１、３２  経路
Ｃ１、Ｃ４、Ｃ６  円周
Ｃ２、Ｃ３、Ｃ７〜Ｃ１０  弧
Ｔ１  タッチペン
Ｐ１  自車位置
Ｐ２〜Ｐ４、Ｐ４ａ、Ｐ４ｂ、Ｐ４ｃ、Ｐ４ｄ  接触点
Ｐ５ａ、Ｐ５ｂ  目的地点
Ｐ６、Ｐ７、Ｐ９、Ｐ１０、Ｐ１１、Ｐ１２  接触点
Ｒ２、Ｒ２ａ、Ｒ２ｂ、Ｒ４〜Ｒ７  リンク
Ｎ２〜Ｎ４  ノード
Ｗ１、Ｗ２  リンク幅
ＲＡ１、ＲＡ２  円半径
Ｌ１、Ｌ２  分割線
【図１】
2012145464.tif 000003
【図２】
2012145464.tif 000004
【図３】
2012145464.tif 000005
【図４】
2012145464.tif 000006
【図５】
2012145464.tif 000007
【図６】
2012145464.tif 000008
【図７】
2012145464.tif 000009
【図８】
2012145464.tif 000010
【図９】
2012145464.tif 000011
【図１０】
2012145464.tif 000012
【図１１】
2012145464.tif 000013
【図１２】
2012145464.tif 000014
【図１３】
2012145464.tif 000015
【図１４】
2012145464.tif 000016
【図１５】
2012145464.tif 000017
【図１６】
2012145464.tif 000018