(57)【要約】【課題】速度感を喪失しがちな運転者に警告を与えること。【解決手段】警告装置１は、車両前方の風景を示す風景データを取得するステップＳ１０３の制御手順と、車両の走行速度を示す速度データを取得するステップＳ３５０の制御手順と、速度データによって示される速度が規制速度を超過した際に車両の運転者に対して警告を出力するステップＳ３５１、ステップＳ４００ａ、及びステップＳ４００ｂの制御手順と、風景データによって示される風景が、運転者が速度を上げる傾向のある風景である際に、車両の現在の走行速度が規制速度以下であっても、警告を出力させるステップＳ１００、ステップＳ２００、及びステップＳ３００の制御手順と、を備える。【選択図】図６
2012232741.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方の風景を示す風景データを取得する風景取得手段と、
前記車両の走行速度を示す速度データを取得する速度取得手段と、
前記速度データによって示される速度が規制速度を超過した際に前記車両の運転者に対して警告を出力する警告出力手段と、
前記風景データによって示される風景が、運転者が速度を上げる傾向のある風景である際に、前記車両の現在の走行速度が規制速度以下であっても、前記警告出力手段に警告を出力させる制御手段と、
を備えることを特徴とする警告装置。
【請求項２】
前記警告出力手段は、前記車両の走行速度が、速度規制値を超える場合と速度規制値以下の場合とでは、異なる種類の警告を出力することを特徴とする請求項１に記載の警告装置。
【請求項３】
警告装置により実行される警告方法であって、
車両前方の風景を示す風景データを取得する風景取得工程と、
前記車両の走行速度を示す速度データを取得する速度取得工程と、
前記速度データによって示される速度が規制速度を超過した際に前記車両の運転者に対して警告を出力する警告出力工程と、
前記風景データによって示される風景が、運転者が速度を上げる傾向のある風景である際に、前記車両の現在の走行速度が規制速度以下であっても、前記警告出力工程で警告を出力させる制御工程と、
を有することを特徴とする警告方法。
【請求項４】
請求項３に記載の警告方法を、コンピュータにより実行させる、ことを特徴とする警告プログラム。
【請求項５】
請求項４に記載の警告プログラムが、前記コンピュータにより読み取り可能に記憶されていることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者に対して警告を出力する警告装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、安全運転への意識を高めるべく様々な技術が開発されている。一般的に運転者は、例えば、視野が開けた風景を目の前にした場合、やや遠方だが大きな建築物を視認することができる場合又は道路幅の広い道路を目の前にする場合には、自車の速度を実際の速度よりも低く錯覚してしまうことから速度超過に陥りやすい。
【０００３】
これらいずれの場合も、走行時には近くの対象物は早く通り過ぎ（或いは近づき）、遠くの対象物はゆっくりと通り過ぎる（或いは近づく）という遠近の錯覚により、速度感が鈍っていることに起因するものである。
【０００４】
従来の警告装置においては、このように速度感が鈍り運転者が制限速度を超えて運転するなどしていたことが検出され、かつ、車両前方の風景に動体物が検出された場合、運転者に対して警報する技術が存在していた（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００７−１７２４６２号公報（段落番号００２７、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来の警告装置は、運転者が錯覚により速度感が鈍った後に警告を出力しているが、そのような状況になった後に運転者に対して警告を与えても、結局のところ一時的にではあるが、運転者が安全とは言い難い状態で運転をするに至っている。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、警告装置であって、車両前方の風景を示す風景データを取得する風景取得手段と、前記車両の走行速度を示す速度データを取得する速度取得手段と、前記速度データによって示される速度が規制速度を超過した際に前記車両の運転者に対して警告を出力する警告出力手段と、前記風景データによって示される風景が、運転者が速度を上げる傾向のある風景である際に、前記車両の現在の走行速度が規制速度以下であっても、前記警告出力手段に警告を出力させる制御手段と、を備える。
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項３に記載の発明は、警告装置により実行される警告方法であって、車両前方の風景を示す風景データを取得する風景取得工程と、前記車両の走行速度を示す速度データを取得する速度取得工程と、前記速度データによって示される速度が規制速度を超過した際に前記車両の運転者に対して警告を出力する警告出力工程と、前記風景データによって示される風景が、運転者が速度を上げる傾向のある風景である際に、前記車両の現在の走行速度が規制速度以下であっても、前記警告出力工程で警告を出力させる制御工程と、を有する。
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項４に記載の発明は、警告プログラムであって、請求項３に記載の警告方法を、コンピュータにより実行させる。また、上記課題を解決するために、請求項５に記載の発明は、記録媒体であって、請求項４に記載の警告プログラムが、前記コンピュータにより読み取り可能に記憶されている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
【００１１】
＜第１実施形態＞
図１は、本実施形態における車両の車内の一部の構成例を示す斜視図である。
【００１２】
車両は、その車内に、左右のシート６ａ，６ｂ、サイドブレーキ７、ハンドル４、メータ３、警告装置１及びダッシュボード９などを有する。
【００１３】
警告装置１は、カメラ７、表示装置５及び制御装置９を有する。カメラ７は撮影手段に相当し、車両前方などの周囲の風景を撮影して撮影データを生成する機能を有する。カメラ７は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）を利用したカメラである。表示装置５は、例えばカーナビゲーション装置又はテレビジョン受像機の表示装置としての機能を有する。
制御装置９はカメラ７及び表示装置５に接続されており、これらカメラ７及び表示装置５を制御している。この制御装置９の詳細については後述する。
【００１４】
左右のシート６ａ，６ｂは、運転者及び同乗者が着席するための座席である。ハンドル４は、運転者が運転にあたり操作する操作部材である。サイドブレーキ７は、車両が停車した状態でその車両がそれ以上移動しないように、その場所に固定するための制動装置の一種である。メータ３は、車両１００のスピード、エンジン回転数及び水温などを表示する表示部である。ダッシュボード９は、左右のシート６ａ，６ｂのうち助手席側の目の前の部材を表している。
【００１５】
図２は、図１に示す制御装置９の機能の一例を示すブロック図である。制御装置９は解析部１１及び判定部１３を有する。なお制御部９は管理テーブル１２を有していても良い。
【００１６】
解析部１１はいわゆる風景解析を行う。解析部１１は解析手段に相当し、カメラ７によって撮影された風景に含まれる建築物などの対象物に関する数的要素及びその風景自体の視覚的要素の少なくとも一方を解析し、その風景に関して視覚的な複雑度を決定する。このうち数的要素は、車両の位置との関係において相対的に数値を用いて特定可能な要素を表している。
【００１７】
ここでいう「数的要素」としては、自らの車両から対象物までの距離、カメラ７によって撮影された風景に含まれる建築物などの数などを挙げることができる。解析部１１は、数的要素として、カメラ７によって撮影された風景に含まれる複数の対象物の時間経過に伴う相対的な移動状態に基づいて複数の対象物までの各々の距離を算出し、複数の対象物までの各々の距離及び対象物の数に基づいて複雑度を決定する。
【００１８】
一方、「風景自体の視覚的要素」としては、例えば風景に占める建築物の面積、配色、色彩のばらつきにより視覚的に生ずる視覚的効果を現す単調度をいい、運転者が感覚的に感じ取る開放感に関わる要素を表している。解析部１１は、風景自体の視覚的要素として、カメラ７によって撮影された風景に占める建築物の面積に基づいて複雑度を決定する。解析部１１は、風景自体の視覚的要素として、カメラ７によって撮影された風景に含まれる色彩の多様性に応じて複雑度を決定する。解析部１１は、風景自体の視覚的要素として、カメラ７によって撮影された風景内における対象物の配列状態が単調であるか否かに応じて複雑度を決定する。
【００１９】
ここで解析部１１による風景解析によって得られる複雑度の一例としては、車両前方又は周囲の風景の複雑度であってもよい。ここでいう複雑度とは、例えば周囲にさほど建築物や山肌が無く視界が開けているのか否か、これらが存在しても風景としてさほど移動による変化がなく単調であるか否か、或いは、建築物が密集している場合のように視界が開けていないか否かなどに基づいて解析された結果である。それらの複雑度は、それぞれ、例えば対象物の一例としての建築物や山などの個々のランドマークの数や大きさを取得して解析された結果に基づき算出されても良いし、色の変化が例えば空のように単調であるかが解析された結果に基づき算出されても良いし、例えば建築物が密集しているように複雑であるかが解析された結果に基づき算出されても良い。
【００２０】
また解析部１１による風景解析によって得られる複雑度の一例としては、自らの車両と周囲の遮蔽物との距離感の度合いであっても良い。この遮蔽物としては、建築物、塀、山などを挙げることができる。ここでいう複雑度とは、自らの車両と周囲の遮蔽物との距離感をレーダーや画像から取得し、その距離の大小や、大小の傾向が解析された結果に基づき算出されても良い。ここでいう距離の大小の傾向とは、自らの車両から近い遮蔽物が多いか遠い遮蔽物が多いかに関する状態を示している。
【００２１】
また解析部１１による風景解析によって得られる複雑度の一例としては、自らの車両と周囲の遮蔽物との距離感を基準とした度合いであっても良い。ここでいう複雑度とは、道路幅をレーダーや画像が解析された結果に基づき算出されても良い。
【００２２】
判定部１３は判定手段に相当し、解析部１１によって決定された複雑度が規定の閾値複雑度以下（又は未満）であるか否かを判断する。この閾値複雑度は必要に応じて所望の値に設定されている。判定部１３は、その決定された複雑度が当該閾値複雑度以下（又は未満）であると判定された場合、表示装置５に、警告を出力させる。たとえば、目の前の風景が開けていると、運転者の心理作用として現在の速度が実際の速度よりも低いものであると錯覚してしまう。たとえば、実際の速度が４０ｋｍ／ｈであるにも拘らず、運転者はそれより低い速度で走行していると錯覚してしまい、当該４０ｋｍ／ｈを超過する速度まで上げようとしてしまう。つまり、速度超過に陥りやすくなってしまう。よって、当該速度超過を防ぐために警告を出力する。本実施形態では、表示装置５は警告出力手段に相当し、判定部１３によって複雑度が閾値複雑度以下（又は未満）であると判定された場合、警告を表示する。
【００２３】
判定部１３は、上述した解析部１１による風景解析の結果及び実際の走行速度の相関関係に基づいて、その運転者が速度を出し易い固有の風景を解析して求め、そのような条件に該当する場合に表示装置５に警告を表示させるようにしても良い。ここで走行速度は、その風景に含まれる複数の対象物の時間的な相対的な移動状態から導き出されても良いし、或いは車両自体が取得している車両情報に含まれる速度情報から取得しても良い。
【００２４】
また判定部１３は、その決定された複雑度が当該閾値複雑度以下（又は未満）であり、かつ速度に関するその他の条件を満たした（たとえば、現在の速度が速度規制値以下である）と判定された場合に、表示装置５に、警告を表示させる。また、たとえば、現在の速度が速度規制値を超えている場合には、減速する旨の比較的強制的な表現を用いた警告を表示させる。
【００２５】
つまり、判定部１３は、当該条件の一例として、取得された速度が速度規制値を超えており、かつ、複雑度が閾値複雑度以下（又は未満）であると判定した場合、例えば運転者が腕を過信しているか精神的にパニックを生じていることが考えられるので冷静になるべき旨を比較的強制的な表現を用いて、表示装置５に表示させる。このようにすると、判定部１３は、運転者の心理的に与える影響または影響を加味した行動分析に応じて、運転者に対して注意喚起や警告を与えることもできる。
【００２６】
なお、表示装置５に代えて音声出力装置を用いて警告を音声出力させるようにしてもよく、また、表示装置５と音声出力装置を併用して警告を表示および音声出力させるようにしてもよい。さらには、両装置を現在の速度に応じて使い分けるようにしてもよい。たとえば、複雑度が閾値複雑度以下（又は未満）であって、現在の速度が速度規制値以下である場合には、音声出力のみで警告を出し、現在の速度が速度規制値を超えている場合には、音声出力と表示の両方で警告を出すようにしてもよい。
【００２７】
管理テーブル１２は管理手段に相当し、解析部１１による風景解析結果を管理している。管理テーブル１２には、風景解析結果を複数の運転者ごとに管理しておくようにしても良い。この場合、警告装置１は、車内を撮影可能なカメラを有し、そのカメラによって撮影された画像に基づいて各運転者が画像認識される。管理テーブル１２は、例えば複数の運転者ごとに、さらに、ある風景に接した後の走行状態がどのようであったかに関する履歴情報を管理しておいても良い。
【００２８】
さらに管理テーブル１２は、例えば平均的な運転者が速度を上げる傾向のある風景を求め、解析結果情報として管理しておいても良い。この解析結果情報は、例えば個々の解析結果に対して速度を出し過ぎた運転者がどの程度存在していたかに関する情報を含んでいても良いし、その速度の大小に応じて速度の出し易さを判定した結果の情報を含んでいても良い。
【００２９】
＜変形例＞
解析部１１は、上述したように風景の複雑度や、その風景内の対象物までの距離の遠近を解析する代わりに、例えば風景や対象物が運転者の目を引くか否かという視覚的な基準に基づき風景解析を行うようにしても良い。このようにすると、例えば風景に運転者の目を引く対象物が含まれている場合、表示装置５には、例えば脇見を防止させるための警告を表示させることができる。ここで風景又は対象物が運転者の目を引くか否かについては、例えばある風景を構成する色の数が多い多色な風景であるか否かを基準として解析されても良いし、ある風景を構成する色が目立つか否かを基準として解析されても良い。
【００３０】
なお警告装置１は、車内を撮影する車内カメラを有しており、そのカメラを用いて運転者を撮影しておき、実際に運転者が脇見をしているかどうかをも監視するようにしても良い。このとき運転者が脇見をしているか否かに関しては、例えば、検知した運転者の視線に基づいて判断しても良いし、撮影された顔の向きに基づいて判断しても良い。
【００３１】
警告装置１は以上のような一構成例であり、次に図１及び図２を参照しつつ当該一構成例による警告方法の一例について説明する。
【００３２】
図３は、警告処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは制御装置９によって実行される手順例を示している。
【００３３】
最初に解析部１１が風景を解析すべき要素に応じて、事前に判定要素フラグが設定されている。つまり解析部１１に数的指標に基づいて風景解析を行わせたい場合には判定要素フラグを１と設定しておき、解析部１１に風景自体の視覚的要素に基づいて風景解析を行わせたい場合には判定要素フラグを２と設定しておく。なお解析部１１に数的指標及び風景自体の視覚的要素の両者に基づいて風景解析を行わせたい場合には判定要素フラグを０と設定しておく。
【００３４】
ステップＳ１００では解析部１１が後述するように風景解析処理を実行し、警告フラグＣＦを設定する。ステップＳ３００では判定部１３によって警告フラグＣＦが１であるか否かが確認される。判定部１３は、警告フラグＣＦが１でない場合にはステップＳ１００に戻って実行し、警告フラグＣＦが１である場合にはステップＳ４００を実行する。ステップＳ４００では、制御装置９の判定部１３が表示装置５または／および音声出力装置に対して警告を出力すべき旨の指示を行う。
【００３５】
図４は、図３に示す風景解析処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは制御部９のうち解析部１１によって実行される手順例を示している。
【００３６】
最初にステップＳ１０１では、解析部１１が警告フラグを０に初期化する。次にステップＳ１０２では、解析部１１は判定要素フラグが１又は０であるか否かを判断する。解析部１１は、判定要素フラグが１又は０でない場合には後述するステップＳ１０４を実行し、判定要素フラグが１又は０である場合にはステップＳ１０３を実行する。
【００３７】
ステップＳ１０３では、解析部１１が、カメラ７からのデジタル化された画像データに基づいて、カメラ７によって撮影された風景に含まれる対象物の数的要素を解析する。
【００３８】
ステップＳ１０４では、解析部１１が、解析部１１は判定要素フラグが２又は０であるか否かを判断する。解析部１１は、判定要素フラグが２又は０でない場合には後述するステップＳ１０６を実行し、判定要素フラグが２又は０である場合にはステップＳ１０５を実行する。
【００３９】
ステップＳ１０５では、解析部１１が、カメラ７からのデジタル化された画像データに基づいて、カメラ７によって撮影された風景自体の視覚的要素を解析する。解析部１１は一例として次のような風景解析処理を実行する。
【００４０】
＜風景解析処理＞
まず解析部１１は、例えば撮影された風景を対角線で４つの領域に分割し、上方領域は背景領域、下方領域は道路領域、左右領域は風景領域とした上で、各領域に関して次のような風景解析処理を実行する。以下の説明では主として左右領域について説明する。
【００４１】
風景解析処理では、例えば左右領域の各々の緑色率及び青色率が解析される。なおこれら左右領域のみならず背景領域を含めても良い。解析部１１は、左右領域の各々について領域内の緑色部分（類似色を含む）の画素数を抽出し、緑色部分の画素数の領域内の総画素数に対する割合を緑色率とし、同様に、左右領域各々について領域内の青色部分（類似色を含む）の画素数を抽出し、青色部分の画素数の領域内の総画素数に対する割合を青色率とする。緑色率が左右領域各々の森林の割合となり、青色率が左右領域各々の海の割合となる。
【００４２】
次に、解析部１１は色分布解析を行う。色分布は左右領域各々の各色の画素数をヒストグラムとして算出することにより求める。解析部１１は、このように得られた各値に応じて森林、海の割合、建築物、看板、ランドマークのいずれか又はこれらいずれかの組み合わせの多さ少なさに基づいて風景の複雑度を決定する。すなわち、緑色率及び青色率に応じて森林、海の割合、色分布に応じて看板の少なさなどに応じて風景の単調度が各々決定される。森林、海の割合、看板の少なさ及び単調度は、例えば各々の規定の基準値との類似度に応じて所定範囲の値が決定されるようにしてもよい。
【００４３】
次にステップＳ１０６では、解析部１１が、このような数的要素及び当該風景自体の視覚的要素に基づいて、その風景に関して視覚的な複雑度を決定する。つまり解析部１１は、このように決定された森林、海の割合、看板、建築物などの多さ少なさ、それらまでの距離や各々の距離の平均値又は最も近い対象物までの距離を、左右領域などの各々において算出し、複雑度を決定する。
【００４４】
図５は、図３に示す判定処理の手順例を示すフローチャートである。なおこのフローチャートは制御装置９のうち判定部１３によって実行される手順例を示している。
【００４５】
ステップＳ２０１では、判定部１３が、解析部１１によって決定された複雑度が所定の閾値複雑度以下（又は未満）となったか否かを判断する。判定部１３は、当該複雑度が当該閾値複雑度を超えている（又は以上である）場合には警告フラグＣＦを１に設定し、当該複雑度が当該閾値複雑度以下（又は未満）である場合には判定処理を終了する。つまり警告フラグＣＦが０のままとなる。
【００４６】
＜変形例＞
図６は、警告処理の手順の変形例を示すフローチャートである。このフローチャートは制御装置９によって実行される手順例を示している。なお図６に示すフローチャートは、上述した図３に示すフローチャートと同一の符号を付した手順はほぼ同様の手順であるので説明を省略し、図３に示すフローチャートとは異なる点を中心として説明する。
【００４７】
ステップＳ３５０では、判定部１３が現速度を取得する。次にステップＳ３５１では、判定部１３は現速度が閾値速度以上となったか否かを判定する。判定部１３は、現速度が閾値速度を超えている場合にはステップＳ４００ａを実行し、現速度が閾値速度以下の場合にはステップＳ４００ｂを実行する。
【００４８】
これらステップＳ４００ａ，４００ｂは、上述したステップＳ４００とほぼ同様であるが、ステップＳ４００ａでは、判定部１３が、表示装置５または／および音声出力装置に、速度を出し過ぎである旨の警告を出力する指示を行い、ステップＳ４００ｂでは、判定部１３が、表示装置５および／または音声出力装置に、速度を出し過ぎとなることを予防するための注意を警告する指示を行う。たとえば、ステップＳ４００ａでは、「速度が超過していますので、減速しなさい」なる比較的強制的な表現を用いた警告を音声出力または表示させる。また、ステップＳ４００ｂでは、「そのままの速度で走行しましょう」や「法定速度を守り、速度超過に注意して安全走行しましょう」なる比較的柔らかな表現にて速度超過を予防する警告を音声出力または表示させる。
【００４９】
＜複雑度の決定方法＞
＜数的要素として距離に基づいて複雑度を算出＞
図７は、複雑度の具体的な決定方法の一例を示す図である。この複雑度の決定は、上述のように判定部１３によって実行される処理である。
【００５０】
判定部１３は、ランドマーク数を計測して複雑度を決定しても良い。具体的には、判定部１３は周囲のランドマーク数が多い場合に複雑度を高く決定する。これは、常に車両１００の至近に建築物などの対象物が存在し、それらの相対的な動きが速く見えるためである。つまり運転者は自らの車両の速度を速く感じる。
【００５１】
図８は、複雑度の具体的な決定方法の一例を示す図である。この複雑度の決定は、上述のように判定部１３によって実行される処理である。
【００５２】
判定部１３は、ランドマークの数を計測して複雑度を決定しても良い。具体的には、判定部１３は周囲のランドマーク数が少ない場合に複雑度が低く決定する。これは、常に車両１００の至近に建築物などの対象物が存在しないため、それらの相対的な動きが遅く見えるためである。つまり運転者は自らの車両の速度を実際よりも遅く感じる。この場合、判定部１３は、表示装置５および／または音声出力装置に、上述のように速度を出し過ぎないように注意を案内させ、注意を喚起する。
【００５３】
＜距離に基づいて複雑度を決定する＞
また図７に示す場合においては、判定部１３は、個々のランドマークとの距離（の平均など）が短いことを認識する。運転者は、車両１００の至近に建築物などがあり、それらの相対的な動きが速く見える。このようにすると、運転者は自らの車両１００の速度を速めに感じるようになる。そこで判定部１３は、車両１００とランドマークとの距離に基づいて複雑度を決定するようにして運転者の錯覚を取り除くようにしても良い。
【００５４】
図９は、複雑度の具体的な決定方法の一例を示す図である。この複雑度の決定は、上述のように判定部１３によって実行される処理である。
【００５５】
判定部１３は、山や建築物などの個々のランドマークとの距離を計測して複雑度を決定しても良い。具体的には、判定部１３は、個々のランドマークとの距離（の平均など）が長いことから、複雑度を低く設定する。これは、車両１００の至近に建築物などのランドマークが存在することが少なく、運転者には周囲のランドマークとの相対的な動きを遅く見えるように錯覚するためである。つまり運転者は自らの車両の速度を実際よりも遅く感じる。この場合、判定部１３は、表示装置５および／または音声出力装置を制御し、運転者が速度を出し過ぎないように注意を喚起する。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態における警告装置１は、車両前方の風景を示す風景データを取得する風景取得手段（ステップＳ１０３の手順に相当）と、前記車両の走行速度を示す速度データを取得する速度取得手段（ステップＳ３５０の手順に相当）と、前記速度データによって示される速度が規制速度（閾値速度に相当）を超過した際に前記車両の運転者に対して警告を出力する警告出力手段（ステップＳ３５１、ステップＳ４００ａ、及びステップＳ４００ｂの手順に相当）と、前記風景データによって示される風景が、運転者が速度を上げる傾向のある風景である際に、前記車両の現在の走行速度が規制速度以下であっても、前記警告出力手段に警告を出力させる制御手段（ステップＳ１００、ステップＳ２００、及びステップＳ３００の手順に相当）と、を備えることを特徴とする。また、警告装置１は、車両前方の風景を撮影する撮影手段７（カメラに相当）と、前記撮影手段７によって撮影された風景に含まれる対象物に関する数的要素及び前記風景自体の視覚的要素の少なくとも一方を解析し、前記風景に関して視覚的な複雑度を決定する解析手段１１（解析部に相当）と、前記複雑度が規定の閾値複雑度以下（又は未満）であるか否かを判断する判定手段１３（判定部に相当）と、前記判定手段１３によって前記複雑度が前記閾値複雑度以下（又は未満）であると判定された場合、警告を出力する警告出力手段５（表示装置や音声出力装置に相当）と、を有することを特徴とする。
【００５７】
このようにすると、警告装置１は、車両前方を撮影した風景に対象物が含まれていた場合に単に警告を出力するのではなく、その風景に含まれる対象物に関する数的要素及びその風景自体の視覚的要素の少なくとも一方を解析し、その風景に関する視覚的な複雑度という客観的な数的指標を算出する。このため警告装置１は、その風景が運転者に与える可能性のある影響を正確に把握し、その運転者に対してより有効な警告を与えることができる。従って運転者は、走行場所の風景に応じた錯覚により速度感を喪失し易い場所にて適切なタイミングで警告を受けるため、速度感を喪失しにくく安全運転を継続することができる。また上記実施形態における警告装置１においては、前記警告出力手段（ステップＳ３５１、ステップＳ４００ａ、及びステップＳ４００ｂの手順に相当）は、前記車両の走行速度が、速度規制値を超える場合と速度規制値以下の場合とでは、異なる種類の警告を出力することを特徴とする。このようにすると、例えば、速度規制値を超える場合の比較的強制的な表現での警告と、速度規制値以下の場合の速度超過を予防するための比較的柔らかな表現での警告とを区別して表示、出力できる。
【００５８】
また以上説明したように、本実施形態における警告装置により実行される警告方法は、車両前方の風景を示す風景データを取得する風景取得工程（ステップＳ１０３の手順に相当）と、前記車両の走行速度を示す速度データを取得する速度取得工程（ステップＳ３５０の手順に相当）と、前記速度データによって示される速度が規制速度（閾値速度に相当）を超過した際に前記車両の運転者に対して警告を出力する警告出力工程（ステップＳ３５１、ステップＳ４００ａ、及びステップＳ４００ｂの手順に相当）と、前記風景データによって示される風景が、運転者が速度を上げる傾向のある風景である際に、前記車両の現在の走行速度が規制速度以下であっても、前記警告出力工程で警告を出力させる制御工程（ステップＳ１００、ステップＳ２００、及びステップＳ３００の手順に相当）と、を有することを特徴とする。また、警告方法は、車両前方の風景を撮影する撮影ステップと、前記撮影ステップにて撮影された風景に含まれる対象物に関する数的要素及び前記風景自体の視覚的要素の少なくとも一方を解析し、前記風景に関して視覚的な複雑度を決定する解析ステップと、前記複雑度が規定の閾値複雑度以下（又は未満）であるか否かを判断する判定ステップと、前記判定ステップにて前記複雑度が前記閾値複雑度以下（又は未満）であると判定された場合、警告を出力する警告出力ステップと、を有することを特徴とする。
【００５９】
このような警告方法によれば、車両前方を撮影した風景に対象物が含まれていた場合に単に警告を出力するのではなく、まず、その風景に含まれる対象物に関する数的要素及びその風景自体の視覚的要素の少なくとも一方を解析し、その風景に関する視覚的な複雑度という客観的な数的指標を算出する。このため警告装置１は、その風景が運転者に与える可能性のある影響を正確に把握し、その運転者に対してより有効な警告を与えることができる。つまり運転者は、走行場所の風景に応じた錯覚により速度感を失いそうになり易い場所にて適切なタイミングで警告を受けるため、速度感を喪失しにくく安全運転を継続することができる。
【００６０】
上記実施形態における警告装置１においては、上述した構成に加えてさらに、前記判定手段１３は、取得された速度が速度規制値以上であり、かつ、前記複雑度が前記閾値複雑度以下（又は未満）であると判定した場合、前記警告出力手段５に前記警告を出力させることを特徴とする。
【００６１】
このようにすると、上述したような錯覚による速度の出し過ぎのみならず、運転者は実際に速度を速度規制値を超える速度にまで上げ過ぎた場合にも、警告装置１によって警告が出力される。このため運転者は、出力された警告によって、速度の上げ過ぎに気づき安全運転を意識して運転を継続するようになる。
【００６２】
上記実施形態における警告装置１においては、上述した構成に加えてさらに、前記解析手段１１は、前記数的要素として、前記撮影手段７によって撮影された風景に含まれる複数の前記対象物の時間経過に伴う相対的な移動状態に基づいて算出した複数の前記対象物までの各々の距離又は、複数の前記対象物までの各々の距離及び前記対象物の数に基づいて前記複雑度を決定することを特徴とする。
【００６３】
このようにすると、運転者は、錯覚により速度感を喪失し易い場所にて適切なタイミングで警告を受けるため、速度感を喪失しにくく安全運転を継続することができる。
【００６４】
上記実施形態における警告装置１においては、上述した構成に加えてさらに、前記解析手段１１は、前記風景自体の視覚的要素として、前記撮影手段７によって撮影された風景に占める前記対象物の面積に基づいて前記複雑度を決定することを特徴とする。
【００６５】
このようにすると、運転者は、錯覚により速度感を喪失し易い場所にて適切なタイミングで警告を受けるため、速度感を喪失しにくく安全運転を継続することができる。
【００６６】
上記実施形態における警告装置１においては、上述した構成に加えてさらに、前記解析手段１１は、前記風景自体の視覚的要素として、前記撮影手段７によって撮影された風景に含まれる色彩の多様性に応じて前記複雑度を決定することを特徴とする。
【００６７】
このようにすると、運転者は、錯覚により速度感を喪失し易い場所にて適切なタイミングで警告を受けるため、速度感を喪失しにくく安全運転を継続することができる。
【００６８】
上記実施形態における警告装置１においては、上述した構成に加えてさらに、前記解析手段１１は、前記風景自体の視覚的要素として、前記撮影手段７によって撮影された風景内における前記対象物の配列状態に応じて前記複雑度を決定することを特徴とする。
【００６９】
このようにすると、運転者は、錯覚により速度感を喪失し易い場所にて適切なタイミングで警告を受けるため、速度感を喪失しにくく安全運転を継続することができる。
【００７０】
＜第２実施形態＞
図１０は、第２実施形態における警告システム１０の構成例を示すブロック図である。第２実施形態における警告システム１０は、第１実施形態とほぼ同様の構成及び動作の部分については同一の符号を付して説明を省略し、以下の説明では異なる点を中心として説明する。
【００７１】
警告システム１０は、警告装置１ａが基地局８を経由してネットワーク１４に接続されているとともに、警告サーバ２０がそのネットワーク１４に接続された構成となっている。警告装置１ａは無線により基地局８との間でデータ通信を行う。
【００７２】
第２実施形態では、警告サーバ２０が、第１実施形態において図２の解析部１１、判定部１３及び、必要に応じて管理テーブル１２を有する形態となっており、警告装置１ａは、単にカメラ７で車両前方などの風景を撮影し、警告サーバ２０からの指示に従って警告を出力する形態であっても良い。なお警告装置１ａは、解析部１１の機能を有しており、解析結果を警告サーバ２０に引き渡し、警告サーバ２０が上記判定処理を行った結果に応じて警告を出力する形態であっても良い。
【００７３】
上記実施形態における警告システム１０は、車両前方の風景を撮影する撮影手段７（カメラに相当）と、警告を出力する警告出力手段５（表示装置に相当）とを備える警告装置１ａと、前記撮影手段７によって撮影された風景に含まれる対象物に関する数的要素及び前記風景自体の視覚的要素の少なくとも一方を解析し、前記風景に関して視覚的な複雑度を決定する解析手段１１（解析部に相当）と、前記複雑度が規定の閾値複雑度以下（又は未満）であるか否かを判断する判定手段１３（判定部に相当）とを備える警告サーバ２０とを有し、前記警告装置１ａは、前記判定手段１３によって前記複雑度が前記閾値複雑度以下（又は未満）であると判定された場合、前記警告出力手段５に警告を出力させることを特徴とする。
【００７４】
このようにすると、警告装置１ａは、解析部１１などを搭載する必要が無いことから構成が簡素化される。警告サーバ２０は、警告装置１ａによって撮影された車両前方の風景に含まれる対象物に関する数的要素及びその風景自体の視覚的要素の少なくとも一方を解析し、その風景に関する視覚的な複雑度という客観的な数的指標を用いてその風景の複雑度を算出する。
【００７５】
従って警告装置１ａは、自らそのような複雑度を算出することなく、その複雑度に基づき必要に応じて警告出力手段５に警告を出力させる。このため警告装置１ａは、車両前方を撮影した風景に対象物が含まれていた場合に単に警告を出力するのではなく、その風景が運転者に与える可能性のある影響を正確に算出して、その運転者に対してより有効な警告を与えることができる。従って運転者は、走行場所の風景に応じた錯覚により速度感を喪失し易い場所にて適切なタイミングで警告を受けるため、速度感を喪失しにくく安全運転を継続することができる。
【００７６】
なお、本実施形態は、上記に限られず、種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。
【００７７】
上述した第２実施形態においては、警告サーバ２０による解析結果を、それ以降に、その解析結果に関する位置を走行する他の車両に提供するようにしても良い。当該他の車両は、上記警告装置１ａを車載しているが、この場合、この警告装置１ａはカメラ７を内蔵していなくても良い。
【００７８】
このような構成の警告システム１０においては、上述した解析部１１はサーバ２０の代わりに車両側（警告装置１ａ側）に搭載されており、警告サーバ２０は、この解析部１１を内蔵する警告装置１ａが車載された車両から、地点と紐付いた解析結果を収集し、解析結果に関する地点や解析の結果、警告を与える必要があると判定した地点を通過する他の車両に提供しても良い。当該他の車両は、上記同様、そのような警告装置１ａを車載しているが、この場合、この警告装置１ａはその解析部１１を内蔵していなくても良い。
【００７９】
上述した各実施形態においては、警告を出力する警告出力手段として、視覚的に警告を与えることができる表示装置５を例示したがこれに限られず、例えば聴覚によって警告を与えることができるスピーカ等の音声出力装置、触覚によって警告を与えることができる振動提供装置などの他の手段を採用しても良い。
【００８０】
また上記実施形態においては、判定部１３は、上述した判定結果を履歴として、例えば運転者毎に管理しておき、次以降の判定の際に当該判定結果の履歴を利用するようにしても良い。
【００８１】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本実施形態における車両の車内の一部の構成例を示す斜視図である。
【図２】図１に示す制御装置の機能の一例を示すブロック図である。
【図３】警告処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは制御装置によって実行される手順例を示している。
【図４】図３に示す風景解析処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】図３に示す判定処理の手順例を示すフローチャートである。
【図６】警告処理の手順の変形例を示すフローチャートである。
【図７】複雑度の具体的な決定方法の一例を示す図である。
【図８】複雑度の具体的な決定方法の一例を示す図である。
【図９】複雑度の具体的な決定方法の一例を示す図である。
【図１０】第２実施形態における警告システムの構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００８３】
１                警告装置
１ａ              警告装置
５                表示装置（警告出力手段に相当）
７                カメラ（撮影手段に相当）
１０              警告システム
１１              解析部（解析手段に相当）
１２              管理テーブル（管理手段に相当）
１３              判定部（判定手段に相当）
２０              警告サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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