(57)【要約】【課題】実際に車両が走行する環境での安全性を向上させた運転支援装置及び運転支援方法を提供する。【解決手段】対象Ａについて所定のタイミングで自車両ＶＭのドライバーに報知するＥＣＵ１６及び危険報知装置１８を備えた運転支援装置１０において、ＥＣＵ１６は、対象Ａと自車両ＶＭとの間に対象Ａよりも危険度が低い対象Ｂが存在し、対象Ａについて報知すべきタイミングにおける対象Ａと対象Ｂとの距離が所定の距離以下のときは、対象Ａについて報知するタイミングを早める。これにより、危険度の高い対象Ａと同時に危険度の低い対象Ｂについても報知でき、ドライバーが対象Ａに気を取られ、対象Ｂへの注意が疎かになることを防止し、安全性を高める。報知のタイミングは、対象Ａと対象Ｂとの距離が短いときに早められるため、連続する危険に対する報知としてドライバーに納得感を与えて、煩わしさを低減できる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物の存在について所定のタイミングで自車両のドライバーに報知する報知手段を備え、
前記報知手段は、第１の障害物と前記自車両との間に前記第１の障害物よりも危険度が低い第２の障害物が存在し、前記第１の障害物の存在について前記自車両のドライバーに報知すべき所定の前記タイミングにおける前記第１の障害物と前記第２の障害物との距離が所定の距離以下であるときは、前記第１の障害物の存在について前記自車両のドライバーに報知する前記タイミングを早める、運転支援装置。
【請求項２】
前記報知手段は、所定の危険度以上の障害物の存在について前記自車両のドライバーに報知し、前記第１の障害物の危険度は前記所定の危険度以上であり、前記第２の障害物の危険度は前記所定の危険度未満である、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記報知手段は、前記第１の障害物の存在について前記自車両のドライバーに報知すべき前記タイミングにおける前記第１の障害物と前記第２の障害物との距離が所定の距離以下であるときとして、前記第１の障害物の存在について前記自車両のドライバーに報知すべき前記タイミング以後に前記第２の障害物の危険度が最高値に到達するほど、前記第１の障害物と前記第２の障害物との距離が近いときに、前記第１の障害物の存在について前記自車両のドライバーに報知する前記タイミングを早める、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
障害物の存在について所定のタイミングで自車両のドライバーに報知する報知工程を含み、
前記報知工程では、第１の障害物と前記自車両との間に前記第１の障害物よりも危険度が低い第２の障害物が存在し、前記第１の障害物の存在について前記自車両のドライバーに報知すべき所定の前記タイミングにおける前記第１の障害物と前記第２の障害物との距離が所定の距離以下であるときは、前記第１の障害物の存在について前記自車両のドライバーに報知する前記タイミングを早める、運転支援方法。
【請求項５】
前記報知工程では、所定の危険度以上の障害物の存在について前記自車両のドライバーに報知し、前記第１の障害物の危険度は前記所定の危険度以上であり、前記第２の障害物の危険度は前記所定の危険度未満である、請求項４に記載の運転支援方法。
【請求項６】
前記報知工程では、前記第１の障害物の存在について前記自車両のドライバーに報知すべき前記タイミングにおける前記第１の障害物と前記第２の障害物との距離が所定の距離以下であるときとして、前記第１の障害物の存在について前記自車両のドライバーに報知すべき前記タイミング以後に前記第２の障害物の危険度が最高値に到達するほど、前記第１の障害物と前記第２の障害物との距離が近いときに、前記第１の障害物の存在について前記自車両のドライバーに報知する前記タイミングを早める、請求項４又は５に記載の運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関し、特に障害物の存在について自車両のドライバーに報知する運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
障害物の存在について自車両のドライバーに報知する装置が提案されている。例えば、特許文献１には、衝突する可能性のある障害物を精度良く早期に検出するための装置が開示されている。この装置では、輪郭抽出部が、カメラからの全体画像データの物体画像データの輪郭を抽出して物体輪郭データを生成する。特徴検出部が、物体輪郭データの特徴量を検出する。障害物認識部が、特徴量と障害物特徴データとを比較して障害物の認識を行って障害物認識データを生成する。動き検出予測部が、特徴量の時間変化に基づいて物体画像データの動きを検出し動きを予測して動き予測データを生成する。危険判定部が、障害物認識データ及び動き予測データに基づいて衝突の危険を判定して衝突危険度を生成する。危険報知部が、衝突危険度が閾値以上である時に衝突の危険を報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２０９０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、実際に車両が走行する環境では、複数の障害物が存在し、複雑な環境となる。例えば、衝突危険度が閾値以上に高い障害物と自車両との間に、衝突危険度が閾値未満と低い障害物が存在する場合、報知のタイミングによっては、ドライバーが衝突危険度の高い障害物にのみ気を取られ、衝突危険度が低い障害物への注意が疎かになってしまうことが考えられる。そのため、上記のような技術では、実際に車両が走行する環境では安全性の向上に改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、実際に車両が走行する環境での安全性を向上させた運転支援装置及び運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、障害物の存在について所定のタイミングで自車両のドライバーに報知する報知手段を備え、報知手段は、第１の障害物と自車両との間に第１の障害物よりも危険度が低い第２の障害物が存在し、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知すべき所定のタイミングにおける第１の障害物と第２の障害物との距離が所定の距離以下であるときは、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知するタイミングを早める運転支援装置である。
【０００７】
この構成によれば、障害物の存在について所定のタイミングで自車両のドライバーに報知する報知手段を備えた運転支援装置において、報知手段は、第１の障害物と自車両との間に第１の障害物よりも危険度が低い第２の障害物が存在し、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知すべき所定のタイミングにおける第１の障害物と第２の障害物との距離が所定の距離以下であるときは、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知するタイミングを早める。これにより、危険度の高い第１の障害物と同時に危険度の低い第２の障害物についても報知することができ、ドライバーが危険度の高い第１の障害物にのみに気を取られて、危険度の低い第２の障害物に対する注意が疎かになることを防止し、安全性を高めることができる。また、報知のタイミングは、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知すべきタイミングにおける第１の障害物と第２の障害物との距離が所定の距離以下であるときにのみ早められるため、連続する危険に対する報知であるとしてドライバーに納得感を与えて、運転者に与える煩わしさを低減することができる。
【０００８】
この場合、報知手段は、所定の危険度以上の障害物の存在について自車両のドライバーに報知し、第１の障害物の危険度は所定の危険度以上であり、第２の障害物の危険度は所定の危険度未満であることが好適である。
【０００９】
この構成によれば、報知手段は、所定の危険度以上の障害物の存在について自車両のドライバーに報知し、第１の障害物の危険度は所定の危険度以上であり、第２の障害物の危険度は所定の危険度未満である。そのため、第１の障害物と第２の障害物との距離が所定の距離より離れている場合に、危険度が所定値に満たない第２の障害物について報知がなされてドライバーに煩わしさを与えることを防止することができる。一方、第１の障害物と第２の障害物との距離が所定の距離以下に近接しているときは、連続する危険に対する報知として第１の障害物の報知のタイミングが早められて第２の障害物についての報知もなされることになるため、ドライバーが危険度の高い第１の障害物にのみに気を取られて、危険度の低い第２の障害物に対する注意が疎かになることを防止し、安全性を高めることができる。
【００１０】
また、報知手段は、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知すべきタイミングにおける第１の障害物と第２の障害物との距離が所定の距離以下であるときとして、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知すべきタイミング以後に第２の障害物の危険度が最高値に到達するほど、第１の障害物と第２の障害物との距離が近いときに、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知するタイミングを早めることが好適である。
【００１１】
この構成によれば、報知手段は、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知すべきタイミングにおける第１の障害物と第２の障害物との距離が所定の距離以下であるときとして、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知すべきタイミング以後に第２の障害物の危険度が最高値に到達するほど、第１の障害物と第２の障害物との距離が近いときに、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知するタイミングを早める。このため、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知すべきタイミング以後に第２の障害物の危険度が最高値に到達するほど、第１の障害物と第２の障害物との距離が近く、第１の障害物についての報知に埋もれて第２の障害物に対するドライバーの注意が疎かになることを防止し、安全性を高めることができる。
【００１２】
また、本発明は、障害物の存在について所定のタイミングで自車両のドライバーに報知する報知工程を含み、報知工程では、第１の障害物と自車両との間に第１の障害物よりも危険度が低い第２の障害物が存在し、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知すべき所定のタイミングにおける第１の障害物と第２の障害物との距離が所定の距離以下であるときは、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知するタイミングを早める運転支援方法である。
【００１３】
この場合、報知工程では、所定の危険度以上の障害物の存在について自車両のドライバーに報知し、第１の障害物の危険度は所定の危険度以上であり、第２の障害物の危険度は所定の危険度未満であることが好適である。
【００１４】
また、報知工程では、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知すべきタイミングにおける第１の障害物と第２の障害物との距離が所定の距離以下であるときとして、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知すべきタイミング以後に第２の障害物の危険度が最高値に到達するほど、第１の障害物と第２の障害物との距離が近いときに、第１の障害物の存在について自車両のドライバーに報知するタイミングを早めることが好適である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の運転支援装置及び運転支援方法によれば、安全性を高めつつ、運転者に与える煩わしさを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】従来の運転支援装置の動作を示す図である。
【図４】実施形態に係る運転支援装置の動作を示す図である。
【図５】実施形態に係る運転支援装置が適用される状況の一例を示す図である。
【図６】図２に示す動作の詳細を示すフローチャートである。
【図７】報知タイミングを示すグラフ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る運転支援装置及び運転支援方法について説明する。図１に示すように、本実施形態の運転支援装置１０は、外界センサ１２、内界センサ１４、ＥＣＵ１６及び危険報知装置１８を備えている。本実施形態の運転支援装置１０は、所定の危険度以上の障害物の存在について所定のタイミングで自車両のドライバーに報知するためのものである。
【００１８】
外界センサ１２は、自車両の外部に存在する物体を検出し、その存在の有無や速度、自車両からの距離等の情報を取得するためのものである。外界センサ１２は、レーザレーダやカメラ等により構成される。内界センサ１４は、車速、ヨーレート、舵角等の自車両の内部の状態を検出するためのものである。内界センサ１４は、車速センサ、ヨーレートセンサ及び舵角センサ等により構成される。
【００１９】
ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１６は、後述するように、自車両の外部に存在する物体の危険度を算出する。また、ＥＣＵ１６は、物体の危険度や、物体の位置に基づいて、危険報知装置１８を制御する。
【００２０】
危険報知装置１８は、障害物の存在について自車両のドライバーに報知するためのものである。危険報知装置１８は、ナビゲーションシステムのディスプレイや、計器盤に配置されたディスプレイである。あるいは、危険報知装置１８は、音声スピーカやブザーにより構成される。
【００２１】
以下、本実施形態の運転支援装置１０の動作について説明する。まず、本実施形態の運転支援装置１０の動作の概要について説明する。図２に示すように、運転支援装置１０の外界センサ１２は、自車両の外部に存在する物体を認識する（Ｓ１１）。運転支援装置１０の内界センサ１４は、車速、ヨーレート、舵角等の自車両の内部の状態を検出する（Ｓ１２）。運転支援装置１０のＥＣＵ１６は、対象となる物体の危険度を算出する（Ｓ１３）。
【００２２】
本実施形態では、ＥＣＵ１６は、危険度が所定値以上の対象については、所定のタイミングでドライバーに報知する。一方、ＥＣＵ１６は、危険度が所定値未満の対象については、ドライバーへの報知は行なわない。例えば、図３に示すように、自車両ＶＭに対して、歩行者等の対象Ａの危険度が所定値以上に高い場合は、ＥＣＵ１６は危険報知装置１８に対象Ａについての表示画面１００を表示し、ドライバーに注意を促す。一方、危険度が所定値未満と低い対象Ｂについては、ＥＣＵ１６は報知を行なわない。
【００２３】
しかしながら、報知のタイミングによっては、危険度の高い対象Ａについての報知により、対象Ｂについてのドライバーの注意が疎かになる場合がある。そこで、本実施形態では、以下のように処理する。
【００２４】
図３及び図４に示すように、ＥＣＵ１６は、危険度が所定の値以上であり、ドライバーにその存在を報知する必要がある歩行者等の対象Ａが存在するときは（Ｓ１４）、対象Ａと自車両ＶＭとの間に、報知に到らないほど危険度が所定値未満と低い対象Ｂが存在するか否か判定する（Ｓ１５）。
【００２５】
もし、対象Ｂが存在するときは（Ｓ１５）、ＥＣＵ１６は、対象Ａについての報知が、対象Ｂについての報知であるとドライバーが思わないタイミングと危険度であるか否かを判定する（Ｓ１６）。もし、対象Ａについての報知が、対象Ｂについての報知であるとドライバーが思うタイミングと危険度であるときは（Ｓ１６）、図４にも示すように、ＥＣＵ１６は対象Ａについての報知のタイミングを、対象Ｂの危険度が所定値以上に高い場合に報知をすべきタイミングまで早めて報知を行なう（Ｓ１７）。当該報知は、対象Ａの危険度が所定値未満に低下するまで行われる（Ｓ１８，Ｓ２１）。
【００２６】
一方、もし、対象Ａについての報知が、対象Ｂについての報知であるとドライバーが思わないタイミングと危険度であるときは（Ｓ１６）、ＥＣＵ１６は、ＥＣＵ１６は対象Ａについて、予め設定されたタイミング（対象Ａまでの到達時間、距離等）で報知する（Ｓ１９）。当該報知は、対象Ａの危険度が所定値未満に低下するまで行われる（Ｓ２０，Ｓ２１）。
【００２７】
以下、本実施形態の運転支援装置１０の動作について、さらに詳細に説明する。危険度の算出は、例えば以下のようにして行なわれる。図５に示すように、ＥＣＵ１６は、内界センサ１４により得られた自車両ＶＭの車速、ヨーレート、舵角等の情報から、図中破線で示すように、経過時間毎の将来の自車両ＶＭの各地点における存在確率を算出する。また、ＥＣＵ１６は、外界センサ１２により得られた歩行者等の対象Ａ，Ｂの速度、自車両ＶＭからの距離等の情報から、経過時間毎の将来の対象Ａ，Ｂの各地点における存在確率を算出する。ＥＣＵ１６は、経過時間毎の各地点における自車両ＶＭと対象Ａ，Ｂとの存在確率の和から、対象Ａ，Ｂについて自車両ＶＭとの接触の危険性を示す危険度を算出する。あるいは、ＥＣＵ１６は、対象Ａ，Ｂと自車両ＶＭとの距離、衝突予測時間、ＴＴＣ（Time  To  Collision）、対象Ａ，Ｂの横位置（対象Ａ，Ｂと自車両ＶＭとの側方間隔）、対象Ａ，Ｂの速度（移動方向）、自車両ＶＭの速度等により、危険度を算出しても良い。
【００２８】
図２のＳ１６等において、対象Ａについての報知が、対象Ｂについての報知であるとドライバーが思わないタイミングと危険度であるか否かの判定は、例えば、以下のようにして行なわれる。図６に示すように、図２の結合子Ａ以降の処理として、ＥＣＵ１６は、対象Ｂの危険度が中程度か否か判定する（Ｓ１１６）。
【００２９】
図７に示すように、ＥＣＵ１６は、対象Ａ，Ｂ等についての危険度を、「低」、「中」、「高」の３つの水準に分類する。そして、危険度が「高」に属する対象については、ＥＣＵ１６は危険度が「高」の値に達するｔ１秒前に報知を行なう。しかしながら、危険度が「中」であり、本来であれば報知の必要がない対象Ｂについても、対象Ａについての報知にドライバーが気を取られて注意が疎かになった場合には、通常よりも危険度が上昇すると考えられる。そこで、本実施形態では以下のように処理する。
【００３０】
対象Ｂの危険度が「中」のときは（Ｓ１１６）、ＥＣＵ１６は、対象Ａへの通常の報知時間であるｔ１秒内に対象Ｂの危険度が「中」であるか否かを判定する（Ｓ１１７）。図７に示すように。対象Ａへの通常の報知時間であるｔ１秒内に対象Ｂの危険度が「中」であるときは（Ｓ１１８）、ＥＣＵ１６は、対象Ｂの危険度が「中」になる時刻からｔ２秒前に対象Ａについての報知のタイミングを早める（Ｓ１１８）。報知は、対象Ａの危険度が低下するまで行なわれる（Ｓ１８）。
【００３１】
また、対象Ｂの危険度が「中」ではないとき、あるいは対象Ｂの危険度が「中」であっても、対象Ａへの通常の報知時間であるｔ１秒内に対象Ｂの危険度が「中」ではないときは、図２のＳ１９に示すように、通常通りに、ＥＣＵ１６は、対象Ａの危険度が「高」の値に達するｔ１秒前に報知を行なう。すなわち、本実施形態では、自車両ＶＭからの距離が異なる複数の対象Ａ，Ｂがある場合、対象Ａ，Ｂ間の距離と、対象Ａ，Ｂの危険度とに応じて、報知のタイミングを変更する。この場合、本来であれば、危険度が「中」であり、報知が行なわれない対象Ｂについても報知が行なわれることになる。
【００３２】
なお、上記のｔ１，ｔ２の値は一定時間とすることができる。あるいは、ｔ１，ｔ２の値は、対象Ａ，Ｂの危険度や、自車両ＶＭに設定する安全速度等に応じて変更することができる。
【００３３】
本実施形態では、対象Ａ，Ｂの存在について所定のタイミングで自車両ＶＭのドライバーに報知するＥＣＵ１６及び危険報知装置１８を備えた運転支援装置１０において、ＥＣＵ１６は、対象Ａと自車両ＶＭとの間に対象Ａよりも危険度が低い対象Ｂが存在し、対象Ａの存在について自車両ＶＭのドライバーに報知すべき所定のタイミングにおける対象Ａと対象Ｂとの距離が所定の距離以下であるときは、対象Ａの存在について自車両のドライバーに報知するタイミングを早める。これにより、危険度の高い対象Ａと同時に危険度の低い対象Ｂについても報知することができ、ドライバーが危険度の高い対象Ａにのみに気を取られて、危険度の低い対象Ｂに対する注意が疎かになることを防止し、安全性を高めることができる。また、報知のタイミングは、対象Ａの存在について自車両ＶＭのドライバーに報知すべきタイミングにおける対象Ａと対象Ｂとの距離が所定の距離以下であるときにのみ早められるため、連続する危険に対する報知であるとしてドライバーに納得感を与えて、運転者に与える煩わしさを低減することができる。
【００３４】
また、本実施形態によれば、ＥＣＵ１６は、所定の危険度以上の対象Ａの存在について自車両ＶＭのドライバーに報知し、対象Ａの危険度は「高」であり、対象Ｂの危険度は「高」に至らない「中」である。そのため、対象Ａと対象Ｂとの距離が所定の距離より離れている場合に、危険度が所定値に満たない対象Ｂについて報知がなされてドライバーに煩わしさを与えることを防止することができる。一方、対象Ａと対象Ｂとの距離が所定の距離以下に近接しているときは、連続する危険に対する報知として対象Ａの報知のタイミングが早められて対象Ｂについての報知もなされることになるため、ドライバーが危険度の高い対象Ａにのみに気を取られて、危険度の低い対象Ｂに対する注意が疎かになることを防止し、安全性を高めることができる。
【００３５】
また、本実施形態によれば、ＥＣＵ１６は、対象Ａの存在について自車両ＶＭのドライバーに報知すべきタイミングにおける対象Ａと対象Ｂとの距離が所定の距離以下であるときとして、対象Ａの存在について自車両ＶＭのドライバーに報知すべきタイミング以後に対象Ｂの危険度が最高値に到達するほど、対象Ａと対象Ｂとの距離が近いときに、対象Ａの存在について自車両ＶＭのドライバーに報知するタイミングを早める。このため、対象Ａの存在について自車両ＶＭのドライバーに報知すべきタイミング以後に対象Ｂの危険度が最高値に到達するほど、対象Ａと対象Ｂとの距離が近く、対象Ａについての報知に埋もれて対象Ｂに対するドライバーの注意が疎かになることを防止し、安全性を高めることができる。
【００３６】
尚、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００３７】
１０…運転支援装置、１２…外界センサ、１４…内界センサ、１６…ＥＣＵ、１８…危険報知装置、１００…表示画面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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