(57)【要約】【課題】操作部の移動方向と摩擦力の方向とのずれによる違和感を緩和することが可能な入力装置を提供する。【解決手段】入力装置１は、本体部１０と、本体部１０に対して移動可能な操作ノブ２と、操作ノブ２に作用する力を検出する力検出手段３０３と、操作ノブ２に駆動力を付与することが可能なＸ軸ボイスコイルモータ１４及びＹ軸ボイスコイルモータ１５と、操作ノブ２の移動時における機械摩擦力が操作力と反対方向となるように補正力を付与して制御するモータ制御手段３０２とを備える。【選択図】図３
2012190317.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、
前記本体部に対して移動可能な操作部と、
前記操作部に作用する力を検出する力検出部と、
前記操作部に駆動力を付与する駆動力付与部と、
前記操作部の移動時における摩擦力が前記操作部の操作力に対して反対方向となるように、前記力検出部の検出結果に基づいて前記駆動力付与部の駆動力を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする入力装置。
【請求項２】
前記駆動力付与部は、第１の方向に駆動力を付与する第１のアクチュエータと、前記第１の方向と交差する第２の方向に駆動力を付与する第２のアクチュエータとを有し、
前記制御手段は、前記操作部の前記第１の方向へ作用する力及び前記第２の方向へ作用する力に応じて前記第１及び第２のアクチュエータを制御することを特徴とする請求項１に記載の入力装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記力検出部の検出結果により補正値を算出し、前記駆動力付与部で発生させる駆動力に前記補正値を加えて制御を行なうことを特徴とする請求項１又は２に記載の入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入力装置に関し、特にユーザの操作に対して力覚を付与することが可能なアクチュエータを備えた入力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザによって操作される操作部に操作感を付与するものとして、力覚付与型の入力装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この特許文献１に記載された入力装置は、ユーザが操作する操作部と、操作部に力覚を付与するアクチュエータと、操作部の位置に応じてアクチュエータによる力覚を制御する制御手段とを備えている。アクチュエータは、操作部をｘ軸方向に移動させる第１の電動モータとｙ軸方向に移動させる第２の電動モータとからなり、これら電動モータを駆動してスイングアームを揺動させ、スイングアームと共に揺動する揺動レバーに取り付けられた操作部に力覚を付与するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２６８１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この種の入力装置では、操作部の移動に伴って摺動する各部の摩擦によって摩擦抵抗が発生し、ユーザがｘ軸方向及びｙ軸方向に対して斜めの方向に操作部を動かした場合がある。このとき、ノブ操作方向の反対方向に摩擦力が発生することが直感的には期待されるが、各軸毎に摩擦が発生して合力として操作者に伝わる為に、ノブ操作方向の反対側とは異なる角度に摩擦力が発生して操作者に違和感を与えることがある。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、操作部の移動方向と摩擦力の方向とのずれによる違和感を緩和することが可能な入力装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［１］本発明は上記目的を達成するため、本体部と、前記本体部に対して移動可能な操作部と、前記操作部に作用する力を検出する力検出部と、前記操作部に駆動力を付与する駆動力付与部と、前記操作部の移動時における摩擦力が前記操作部の操作力に対して反対方向となるように、前記力検出部の検出結果に基づいて前記駆動力付与部の駆動力を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする入力装置を提供する。
【０００８】
［２］前記駆動力付与部は、第１の方向に駆動力を付与する第１のアクチュエータと、前記第１の方向と交差する第２の方向に駆動力を付与する第２のアクチュエータとを有し、前記制御手段は、前記操作部の前記第１の方向へ作用する力及び前記第２の方向へ作用する力に応じて前記第１及び第２のアクチュエータを制御することを特徴とする上記［１］に記載の入力装置であってもよい。
【０００９】
［３］また、前記制御手段は、前記力検出部の検出結果により補正値を算出し、前記駆動力付与部で発生させる駆動力に前記補正値を加えて制御を行なうことを特徴とする上記［１］又は［２］に記載の入力装置であってもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、操作部の移動方向と摩擦力の方向とのずれによる違和感を緩和することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る入力装置の外観斜視図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る入力装置の機械的な構成の概要を示す斜視図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る入力装置のノブシャフトに設けられた力センサ（ひずみゲージ）の取付け状態とその検出回路を示す検出構成図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る制御ユニットの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態に係る操作ノブの移動方向と、操作ノブに作用する摩擦力、モータ出力、センサ出力の関係を示すベクトル図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は、本発明の実施の形態に係る入力装置を示す外観斜視図である。この入力装置１は、例えば車両のカーナビゲーションシステムやコンピュータ等の情報処理装置に接続され、液晶ディスプレイ等の表示装置に表示されるポインタの位置をユーザが操作するためのポインティングデバイスとして用いられる。
【００１３】
入力装置１は、本体部１０と、ユーザの手部による手動操作によって本体部１０に対してＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能な操作部としての操作ノブ２とを有している。本体部１０には、カバー１１が被せられ、カバー１１の中央部に設けられた開口部１１ａから突出したノブシャフト２０に操作ノブ２が連結されている。
【００１４】
図２（ａ）は、入力装置１の機械的な構成の概要を示す斜視図である。入力装置１は、本体部１０に設けられた支持駆動機構１００を有している。支持駆動機構１００は、操作ノブ２を本体部１０に対して移動可能及び駆動可能に支持している。
【００１５】
支持駆動機構１００は、互いに直交するように配置されたＸキャリッジ１２１及びＹキャリッジ１２２を有している。
【００１６】
Ｘキャリッジ１２１は、その長手方向の両端部が本体部１０に固定された一対のＸ軸スライドガイド１３１，１３１に支持され、Ｘ軸方向にスライド可能である。また、Ｘキャリッジ１２１は、Ｙ軸方向に延びるように形成された長孔１２１ａを有し、長孔１２１ａをノブシャフト２０が貫通している。
【００１７】
Ｘキャリッジ１２１の一端部には、Ｘキャリッジ１２１をＸ軸方向に駆動する第１のアクチュエータとしてのＸ軸ボイスコイルモータ１４が設けられている。
【００１８】
図２（ｂ）に示すように、Ｘ軸ボイスコイルモータ１４は、第１アーム１４１ａ及び第２アーム１４１ｂを有する磁性材料からなるＵ字状のヨーク１４１と、第１アーム１４１ａの第２アーム１４１ｂとの対向面に配置されたマグネット１４２と、第２アーム１４１ｂに進退自在に嵌合されるボイスコイル１４３とを備え、ボイスコイル１４３にコイル電流を供給するとボイスコイル１４３がＸ軸方向に移動するように構成されている。ヨーク１４１は本体部１０に固定され、ボイスコイル１４３はＸキャリッジ１２１に連結されている。
【００１９】
また、図２（ａ）に示すように、Ｘキャリッジ１２１の他端部には、Ｘキャリッジ１２１のＸ軸方向の位置を検出するためのＸ軸リニアエンコーダ１６１が連結されている。Ｘ軸リニアエンコーダ１６１は、Ｘキャリッジ１２１のＸ軸方向の位置に応じた信号を出力する。
【００２０】
Ｙキャリッジ１２２は、その長手方向の両端部が本体部１０に固定された一対のＹ軸スライドガイド１３２，１３２に支持され、Ｘキャリッジ１２１の上側でｙ軸方向にスライド可能である。また、Ｙキャリッジ１２２は、Ｘ軸方向に延びるように形成された長孔１２２ａを有し、長孔１２２ａをノブシャフト２０が貫通している。
【００２１】
Ｙキャリッジ１２２の一端部には、Ｙキャリッジ１２２をＹ軸方向に駆動する第２のアクチュエータとしてのＹ軸ボイスコイルモータ１５が設けられている。Ｙ軸ボイスコイルモータ１５は、Ｘ軸ボイスコイルモータ１４と同様の構成を有している。
【００２２】
また、Ｙキャリッジ１２２の他端部には、Ｙキャリッジ１２２のＹ軸方向の位置を検出するためのＹ軸リニアエンコーダ１６２が連結されている。Ｙ軸リニアエンコーダ１６２は、Ｙキャリッジ１２２のＹ軸方向の位置に応じた信号を出力する。
【００２３】
ノブシャフト２０の一端部には操作ノブ２が取り付けられ、ノブシャフト２０の他端部には第１支持部材１７１が固定されている。第１支持部材１７１は、Ｘキャリッジ１２１の長孔１２１ａの幅よりも大きい直径を有する円板状であり、ノブシャフト２０の軸方向の上方への移動を規制している。
【００２４】
また、ノブシャフト２０のＹキャリッジ１２２の操作ノブ２側の部位には、第２支持部材１７２が固定されている。第２支持部材１７２は、Ｙキャリッジ１２２の長孔１２２ａの幅よりも大きい直径を有する円板状であり、ノブシャフト２０の軸方向の下方への移動を規制している。
【００２５】
Ｘ軸ボイスコイルモータ１４の駆動力によりＸキャリッジ１２１がＸ軸方向に移動すると、長孔１２１ａの内面がノブシャフト２０の外周面に押し当てられる。また、Ｙ軸ボイスコイルモータ１５の駆動力によりＹキャリッジ１２２がＹ軸方向に移動すると、長孔１２２ａの内面がノブシャフト２０の外周面に押し当てられる。この構成により、Ｘ軸ボイスコイルモータ１４及びＹ軸ボイスコイルモータ１５に供給するコイル電流の大きさ及び向きに応じた駆動力をノブシャフト２０を介して操作ノブ２に付与することが可能となっている。
【００２６】
また、ユーザが操作ノブ２をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させると、その移動量に応じてノブシャフト２０がＸキャリッジ１２１及びＹキャリッジ１２２を移動させる。Ｘキャリッジ１２１及びＹキャリッジ１２２の位置は、Ｘ軸リニアエンコーダ１６１及びＹ軸リニアエンコーダ１６２により検出できるので、操作ノブ２の本体部１０に対する位置が検出可能である。
【００２７】
ノブシャフト２０、Ｘキャリッジ１２１、Ｙキャリッジ１２２、Ｘ軸スライドガイド１３１，１３１、Ｙ軸スライドガイド１３２，１３２、Ｘ軸ボイスコイルモータ１４、及びＹ軸ボイスコイルモータ１５は、支持駆動機構１００を構成する。
【００２８】
図３は、本発明の実施の形態に係る入力装置のノブシャフト２０に設けられた力センサ（ひずみゲージ）の取付け状態とその検出回路を示す検出構成図である。図３に示すように、ノブシャフト２０のシャフト部分のｘ、ｙの直交する面にそれぞれひずみゲージ５０、５２が貼り付けられている。ひずみゲージ(strain gauge)は機械的な微小変化量であるひずみを電気信号として検出する素子で、荷重や圧力、加速度、トルク、変位などを測定するものである。ひずみゲージ自体は抵抗体で、変形すると微小ながら抵抗値が変わり、本実施の形態では、この微小な抵抗値の変化をブリッジを組んで差動電圧を計測することで力センサとして使用する。
【００２９】
操作ノブ２のｘ方向に作用する力を検出するために、ひずみゲージ５０をノブシャフト２０のシャフト部分のｘ面に貼り付け、これをブリッジ抵抗の一部として使用してブリッジ回路６０を構成する。このひずみゲージ５０と略等しい抵抗値の抵抗Ｒを使用してブリッジを組み、ブリッジ電源Ｅを印加して、差動電圧を検出する。この検出された差動電圧は微小なので差動増幅部（インスツルメンテーションアンプ）７０により増幅する。この増幅された検出信号は、力検出手段３０３に取り込まれ、キャリブレーションにより実際に操作ノブ２に作用するｘ方向の力に換算されてセンサ出力Ｆｘとされる。
【００３０】
操作ノブ２のｙ方向に作用する力を検出する構成も同様であり、直交する面に貼り付けられたひずみゲージ５２を使用してブリッジ回路６２を構成する。同様に、差動増幅部（インスツルメンテーションアンプ）７２により増幅する。この増幅された検出信号は、力検出手段３０３に取り込まれ、キャリブレーションにより実際に操作ノブ２に作用する力に換算されてセンサ出力Ｆｙとされる。尚、ブリッジ回路６０，６２において、ひずみゲージを２枚あるいは４枚使用してそれぞれのブリッジ回路を構成することもできる。また、ブリッジ電源Ｅを直流電源としたが、交流電源を用いる交流ブリッジ方式とすることもできる。
【００３１】
図４は、入力装置１の制御ユニット３の機能構成を示す機能ブロック図である。制御ユニット３は、入力装置１の本体部１０の内部に配置され、入力装置１の各部を制御する。
【００３２】
制御ユニット３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等からなる制御部３０と、制御部３０の制御プログラム２１０等を記憶する記憶素子からなる記憶部３１と、Ｘ軸ボイスコイルモータ１４及びＹ軸ボイスコイルモータ１５に電力を供給する駆動回路３２と、力センサからの差動信号を増幅する差動増幅部７０，７２、操作ノブ２の位置に対応した位置にポインタを表示する表示装置４との通信を行う通信部３３とを有して構成されている。
【００３３】
駆動回路３２は、制御部３０から供給される駆動信号に応じてオン又はオフし、Ｘ軸ボイスコイルモータ１４及びＹ軸ボイスコイルモータ１５にコイル電流を供給するスイッチング素子を備え、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）方式でＸ軸ボイスコイルモータ１４及びＹ軸ボイスコイルモータ１５にコイル電流を供給する。
【００３４】
制御部３０は、記憶部３１に記憶された制御プログラム３１０に基づいて動作することにより、移動検出手段３０１、モータ制御手段３０２、力検出手段３０３等として機能する。
【００３５】
移動検出手段３０１は、所定時間毎にＸ軸リニアエンコーダ１６１及びＹ軸リニアエンコーダ１６２から、Ｘキャリッジ１２１のＸ軸方向の位置を示す信号及びＹキャリッジ１２２のＹ軸方向の位置を示す信号を取得し、これらの信号に基づいて操作ノブ２の本体部１０に対する位置を示すＸ軸座標及びＹ軸座標を算出する。移動検出手段３０１は、算出した操作ノブ２のＸ軸座標及びＹ軸座標の情報を記憶部３１に記憶すると共に、通信部３３によって表示装置４へ送信する。
【００３６】
また、移動検出手段３０１は、操作ノブ２の位置の時間的な変化によって操作ノブ２の移動を検出する。より詳細には、Ｘ軸リニアエンコーダ１６１及びＹ軸リニアエンコーダ１６２から新たに取得した信号を基にした操作ノブ２の位置と、所定時間前の操作ノブ２の位置とを比較して、Ｘ軸方向の移動量及びＹ軸方向の移動量を検出する。
【００３７】
モータ制御手段３０２は、後述するモータ出力Ｆｍｏｔｘ、Ｆｍｏｔｙ、及び、操作力Ｆｈの合力が期待摩擦力Ｆｅと反対方向となるように補正力Ｆｍ＿ｘ、Ｆｍ＿ｙを加えた駆動力が発生するようＸ軸ボイスコイルモータ１４及びＹ軸ボイスコイルモータ１５を制御する。
【００３８】
力検出手段３０３は、操作ノブ２のｘとｙ方向に直交する面に貼り付けられた力センサ（ひずみゲージ５０、５２）の検出信号を基に、操作ノブ２のｘ方向とｙ方向に作用する力をそれぞれ検出する。後述するように、この力センサからの信号を基に操作力Ｆｈをｘ、ｙ方向それぞれに算出し、これに基づいて補正制御を行なうことにより、モータ制御手段３０２を介して操作ノブ２に駆動力を付与する。
【００３９】
（モータ制御手段３０２の制御）
図５は、本発明の実施の形態に係る操作ノブの移動方向と、操作ノブに作用する摩擦力、モータ出力、センサ出力の関係を示すベクトル図である。
【００４０】
操作ノブ２がＸ軸方向へ移動すると、ノブシャフト２０や第２支持部材１７２とＹキャリッジ１２２との摺動、及びＸキャリッジ１２１とＸ軸スライドガイド１３１，１３１との摺動等により、Ｘ軸方向の摩擦力が発生する。また、操作ノブ２がＹ軸方向へ移動すると、ノブシャフト２０や第２支持部材１７２とＸキャリッジ１２１との摺動、及びＹキャリッジ１２２とＹ軸スライドガイド１３２，１３２との摺動等により、Ｙ軸方向の摩擦力が発生する。これらの摩擦力は、複数の摺動箇所における各摩擦係数μとそれぞれの摺動箇所における垂直効力Ｐとの積の総和（ΣμＰ）によって定まる。
【００４１】
操作ノブ２がＸ軸方向に沿って移動する場合又はＹ軸方向に沿って移動する場合は、操作ノブ２にＸ軸方向又はＹ軸方向のみの摩擦力が発生し、その摩擦力の作用方向は操作ノブ２の移動方向の反対方向となる。しかし、操作ノブ２がＸ軸方向及びＹ軸方向に傾斜した方向に移動する場合は、必ずしも摩擦力の作用方向が操作ノブ２の移動方向の反対方向とはならない。
【００４２】
図５の例では、操作ノブ２の移動方向を示すベクトルである操作力Ｆｈは、Ｘ軸方向に対してΦ傾斜している。力センサ出力Ｆは、Ｘ軸方向に対してθ傾斜している。また、操作ノブ２に作用する摩擦力のＸ軸成分をＦｘ、Ｙ軸成分をＦｙとする。
【００４３】
モータ制御手段３０２は、Ｘ軸ボイスコイルモータ１４及びＹ軸ボイスコイルモータ１５を制御して、表示装置の表示内容及び操作状況に応じて、操作ノブ２の移動方向の反対方向と操作ノブ２に作用する反力（期待摩擦力Ｆｅ）の向きとを一致させる方向の駆動力を発生させる。この駆動力は、図５に示すように、モータ出力Ｆｍｏｔｘ、Ｆｍｏｔｙにより操作ノブ２を駆動すると共に、次に示す補正力Ｆｍ＿ｘ、Ｆｍ＿ｙをそれぞれＸ軸ボイスコイルモータ１４及びＹ軸ボイスコイルモータ１５にリアルタイムで加算しながら制御動作を行なう。すなわち、補正力Ｆｍ＿ｘ、Ｆｍ＿ｙをフィードバック制御することにより、操作ノブ２の移動方向の反対方向と操作ノブ２に作用する摩擦力の向きとを一致させるように補正を行なう。
【００４４】
ここで、操作力Ｆｈは、操作者が操作部を操作するときに操作感として受ける力である。また、力センサ出力Ｆは、操作部に配置した力センサで検出する力、すなわち、操作部の操作時に操作部に作用する力である。力センサ出力Ｆは、操作力Ｆｈ、機械摩擦力Ｆｆ、及びモータ出力Ｆｍｏｔの合力である。従って、力センサ出力Ｆは、ｘ、ｙそれぞれの成分で書くと次のような式で表される。
【数１】
2012190317.tif 000003
【数２】
2012190317.tif 000004
これより、操作力Ｆｈは、それぞれ次のような式で表される。
【数３】
2012190317.tif 000005
【数４】
2012190317.tif 000006
【００４５】
各軸ｘ、ｙの操作力の大きさより、補正力Ｆｍ＿ｘ、Ｆｍ＿ｙを所定の定数Ｆｒを用いて次の演算式で算出する。
【数５】
2012190317.tif 000007
【数６】
2012190317.tif 000008
力センサを用いて、操作ノブ２に入力されている力を測定することにより、操作者の操作者の力の入力方向を推定し、機械摩擦力の補正を行なう。上記の定数Ｆｒは、図５に示す期待摩擦力Ｆｅと操作力Ｆｈが互いに反対方向で略同一線上になるように設定する。
【００４６】
ここで、ｓｉｇｎ（）はかっこ内の値が＋（プラス）のときに１、−（マイナス）のときに−１となる関数である。つまり、操作ノブ２に作用する操作力が−Ｘ軸方向に作用するときには−Ｘ軸方向に補正力Ｆｍ＿ｘを作用させ、＋Ｘ軸方向に作用するときには＋Ｘ軸方向に補正力Ｆｍ＿ｘを作用させる。また、操作ノブ２が−Ｙ軸方向に作用するときには−Ｙ軸方向に補正力Ｆｍ＿ｙを作用させ、＋Ｙ軸方向に作用するときには＋Ｙ軸方向に補正力Ｆｍ＿ｙを作用させる。
【００４７】
操作ノブ２をモータ出力Ｆｍｏｔｘ、Ｆｍｏｔｙにより駆動すると共に、補正力Ｆｍ＿ｘ、Ｆｍ＿ｙをそれぞれＸ軸ボイスコイルモータ１４及びＹ軸ボイスコイルモータ１５にリアルタイムで加算しながら制御動作を行なう。すなわち、補正力Ｆｍ＿ｘ、Ｆｍ＿ｙをモータ出力へフィードバック制御することにより、操作ノブ２の移動方向の反対方向と操作ノブ２に作用する摩擦力の向きとを一致させるように補正を行なう。これにより、図５に示した機械摩擦力Ｆは操作力Ｆｈと１８０°反力の向きを持つ期待摩擦力Ｆｅとなる。これにより、操作者が操作部を操作するときにノブ操作方向の反対方向に摩擦力が発生することを直感でき、良好な操作感を得ることができる。
【００４８】
尚、補正力を求めるための上記演算式は、図２（ａ）に示した支持駆動機構１００の構造に対応して予め定められたものであり、操作ノブ２を支持する機構が異なる場合には、その機構の構造に応じて適宜定めることができる。例えば、補正力を求めるための演算式は、操作ノブ２を複数の方向に動かした際に操作ノブ２に作用する摩擦力等を測定し、その測定結果に応じて数式や係数等を定めることができる。
【００４９】
（本発明の実施の形態の効果）
（１）本実施の形態に係る入力装置１によれば、操作ノブ２を移動させる際の摩擦力の作用方向が操作ノブ２の移動方向の反対方向に沿った向きとなるので、操作ノブ２を操作するユーザに違和感を与えることを緩和できる。また、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に対して傾斜した方向に操作ノブ２が移動する場合の摩擦力と、Ｘ軸方向又はＹ軸方向に沿った方向に操作ノブ２が移動する場合の摩擦力との差異を小さくできるので、さらに操作ノブ２の操作時の違和感を抑制することができる。
（２）本実施の形態に係る入力装置１は、操作ノブ２に配置した力センサの出力により操作ノブ２に入力されている力を測定し、操作者の力の入力方向を推定し、摩擦力の補正を行なう。ここで、本実施の形態で使用したひずみゲージ等による力センサは、操作ノブ２の操作開始時点からリアルタイムで力を直接測定してこれを用いて制御を行なうので、応答性に優れた入力装置を実現できる。
【００５０】
［他の実施の形態］
以上、本発明に好適な実施の形態を説明したが、本発明はこの実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で例えば以下に示すような種々の変形が可能である。例えば、上記実施の形態では、操作ノブ２が本体部１０に対して水平方向の平面に沿って移動するように構成したが、これに限らない。また、ノブシャフト２０の操作ノブ２が連結された一端部とは反対側の他端部が球面軸受に支持され、操作ノブ２が球面軸受の揺動中心を支点として揺動するように構成してもよい。また、上記実施の形態では、操作ノブ２に対して直交する２方向に駆動力を付与することが可能な一対のアクチュエータを備える場合について説明したが、これに限らず、駆動力を付与可能な方向は直交していなくともよい。また、操作ノブ２は平面状に移動可能なものに限らず、直線状に進退移動するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１…入力装置、２…操作ノブ、３…制御ユニット、４…表示装置、１０…本体部、１１…カバー、１１a…開口部、１４…Ｘ軸ボイスコイルモータ、１５…Ｙ軸ボイスコイルモータ、２０…ノブシャフト、３０…制御部、３１…記憶部、３２…駆動回路、３３…通信部、５０、５２…ひずみゲージ、６０、６２…ブリッジ回路、７０、７２…差動増幅部、１００…支持駆動機構、１２１…Ｘキャリッジ、１２１ａ，１２２ａ…長孔、１２２…Ｙキャリッジ、１３１…Ｘ軸スライドガイド、１３２…Ｙ軸スライドガイド、１４１…ヨーク、１４１ａ…第１アーム、１４１ｂ…第２アーム、１４１ｂ，１４２ｂ…エンコーダ、１４２…マグネット、１４３…ボイスコイル、１６１…Ｘ軸リニアエンコーダ、１６２…Ｙ軸リニアエンコーダ、１７１…第１支持部材、１７２…第２支持部材、２１０…制御プログラム、３０１…移動検出手段、３０２…モータ制御手段、３０３…力検出手段
【図１】
2012190317.tif 000009
【図２】
2012190317.tif 000010
【図３】
2012190317.tif 000011
【図４】
2012190317.tif 000012
【図５】
2012190317.tif 000013