(57)【要約】【課題】運転支援に要する情報量が増加しても、車両が支援対象とする位置に至るまでの距離を迅速に算出することのできる車両用距離算出装置、及び、同装置を使用する車両用距離算出方法を提供する。【解決手段】車両用距離算出装置（運転支援ＥＣＵ１１）は、運転支援の対象とする車両１０がその支援対象とする位置に至るまでの距離を算出する。車両用距離算出装置は、車線に対応するように配置された複数のノード情報とそれらノード情報を車線に対応するように結んだ情報として構成される複数のリンク情報との組み合わせにより車両１０から支援対象とする位置までの道路の車線の状態を示す道路情報から各リンク情報を抽出し、該抽出した各リンク情報に基づいて車両１０から支援対象とする位置までの距離を算出する距離演算部１２を備える。【選択図】図２
2012226563.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転支援の対象とする車両がその支援対象とする位置に至るまでの距離を算出する車両用距離算出装置であって、
車線に対応するように配置された複数のノード情報とそれらノード情報を車線に対応するように結んだ情報として構成される複数のリンク情報との組み合わせにより前記車両から支援対象とする位置までの道路の車線の状態を示す道路情報から各リンク情報を抽出し、該抽出した各リンク情報に基づいて前記車両から前記支援対象とする位置までの距離を算出する距離演算部を備える
ことを特徴とする車両用距離算出装置。
【請求項２】
前記リンク情報には、対応する車線に付与される車線番号が含まれており、
前記距離演算部は、前記車線番号が同じリンク情報に基づいて前記支援対象とする位置までの距離を算出する
請求項１に記載の車両用距離算出装置。
【請求項３】
前記リンク情報には、それらリンク情報が結ぶ２つのノード情報の間の道路における実距離が含まれており、
前記距離演算部は、前記支援対象とする位置までの距離の算出に、前記リンク情報に含まれる実距離を用いる
請求項１又は２に記載の車両用距離算出装置。
【請求項４】
前記ノード情報は、予め定められた車線に対応する位置に設けられた情報であり、
前記リンク情報は、前記複数のノード情報のうちの２つのノード情報を車両の進行方向、もしくは車両の進行方向に直交する方向に沿うように結んだ情報である
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用距離算出装置。
【請求項５】
前記支援対象とする位置が停止線である
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用距離算出装置。
【請求項６】
前記道路情報は、道路に設置された路側機から無線通信により前記車両に提供され、
前記距離演算部は、前記車両に搭載されて、受信された前記道路情報に基づき、当該車両から前記支援対象とする位置までの距離を算出する
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用距離算出装置。
【請求項７】
前記車両には、当該車両の運転者に経路案内を提供するナビゲーション装置が搭載されており、
前記距離演算部は、前記算出した支援対象とする位置までの距離を前記ナビゲーション装置に与え、
前記ナビゲーション装置は、前記与えられた支援対象とする位置までの距離に基づいて前記経路案内を提供する
請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両用距離算出装置。
【請求項８】
運転支援の対象とする車両がその支援対象とする位置に至るまでの距離を算出する車両用距離算出方法であって、
車線に対応するように配置された複数のノード情報とそれらノード情報を車線に対応するように結んだ情報として構成される複数のリンク情報との組み合わせにより前記車両から支援対象とする位置までの道路の車線の状態を示す道路情報を利用し、該道路情報から抽出した各リンク情報に基づいて前記車両から前記支援対象とする位置までの距離を算出する距離演算工程を備える
ことを特徴とする車両用距離算出方法。
【請求項９】
前記リンク情報として、対応する車線に付与される車線番号が含まれている情報を用い、
前記距離演算工程では、前記車線番号が同じリンク情報に基づいて前記支援対象とする位置までの距離を算出する
請求項８に記載の車両用距離算出方法。
【請求項１０】
前記リンク情報として、それらリンク情報が結ぶ２つのノード情報の間の道路における実距離が含まれた情報を用い、
前記距離演算工程では、前記支援対象とする位置までの距離の算出に、前記リンク情報に含まれた実距離を用いる
請求項８又は９に記載の車両用距離算出方法。
【請求項１１】
前記ノード情報として、予め定められた車線に対応する位置に設けられた情報を用い、
前記リンク情報として、前記複数のノード情報のうちの２つのノード情報を車両の進行方向、もしくは車両の進行方向に直交する方向に沿うように結んだ情報を用いる
請求項８〜１０のいずれか一項に記載の車両用距離算出方法。
【請求項１２】
前記支援対象とする位置を停止線とする
請求項８〜１１のいずれか一項に記載の車両用距離算出方法。
【請求項１３】
前記道路情報として、道路に設置された路側機から無線通信により前記車両に提供された情報を用い、
前記距離演算工程は、車両に受信された前記道路情報に基づき、当該車両が前記支援対象とする位置に至るまでの距離の算出として、車両側で実行する
請求項８〜１２のいずれか一項に記載の車両用距離算出方法。
【請求項１４】
前記車両には、当該車両の運転者に経路案内を提供するナビゲーション装置が搭載されており、
前記距離演算工程により算出した支援対象とする位置までの距離を前記ナビゲーション装置に与え、
前記ナビゲーション装置に、前記与えられた支援対象とする位置までの距離に基づいて前記経路案内を提供させるようにする
請求項８〜１３のいずれか一項に記載の車両用距離算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援に必要とされる距離情報を演算処理する車両用距離算出装置、及び、同装置を使用する車両用距離算出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載された運転支援装置として、経路案内のみならず、車両の走行環境、例えば信号機の指示に関する情報を車両のドライバに通知することにより、該車両のドライバの運転操作を支援する運転支援装置が知られている。すなわち、このような運転支援装置により行なわれる運転支援の１つに、道路に設置された路側機から車両進行方向の信号機の信号状態を受信して、この受信した信号状態から当該信号機の到達時の信号状態を予測するとともに、この予測した信号状態に基づいて車両の停止を支援する停止支援がある。そして、この停止支援の際、運転支援装置が交差点などの信号機に対して適切な距離やタイミングで停止支援を行うためには、車両の速度情報と、信号状態の情報と、車両から信号機までの距離の情報とが必要となる。そこで、運転支援装置では、車両の速度情報を車両の速度センサから取得するとともに、信号状態の情報を路側機から取得するようにする。また、車両から信号機までの距離については、例えば特許文献１に記載のシステムで用いられている距離算出方法により取得することができる。
【０００３】
特許文献１に記載のシステムでは、支援対象とする交差点、すなわち対象交差点の手前の地点Ｐにある路側機（路車間通信路側装置）によって、同地点Ｐから対象交差点までの距離、すなわち支援対象距離（走行距離）の情報を取得するようにしている。そして同システムでは、取得した支援対象距離から、車両の走行速度を時間積分して得た地点Ｐ通過後に走行した距離を差し引くことで、対象交差点までの残距離を算出し、この算出した残距離に基づいて交差点に対する運転支援を行うようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１４０５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで近年、運転支援の精度向上や、より緻密な運転支援が望まれるなど要求レベルの高まりに伴い、運転支援に必要とされる情報についてもそれら情報量の増加が避け難いものとなってきている。そして、このような情報量の増加が上述した運転支援装置などを構成する車載機や路側機に与える処理負荷の増大も無視できないものとなってきている。とりわけ、適切な距離やタイミングでの支援が望まれる運転支援にとって、こうした処理負荷の増大は、運転支援のタイミングに遅延などの影響を及ぼし、望ましい距離やタイミングなどで運転支援を提供できないような場合を生じさせるおそれがある。
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転支援に要する情報量が増加しても、車両が支援対象とする位置に至るまでの距離を迅速に算出することのできる車両用距離算出装置、及び、同装置を使用する車両用距離算出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果を記載する。
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、運転支援の対象とする車両がその支援対象とする位置に至るまでの距離を算出する車両用距離算出装置であって、車線に対応するように配置された複数のノード情報とそれらノード情報を車線に対応するように結んだ情報として構成される複数のリンク情報との組み合わせにより前記車両から支援対象とする位置までの道路の車線の状態を示す道路情報から各リンク情報を抽出し、該抽出した各リンク情報に基づいて前記車両から前記支援対象とする位置までの距離を算出する距離演算部を備えることを要旨とする。
【０００９】
上記課題を解決するため、請求項８に記載の発明は、運転支援の対象とする車両がその支援対象とする位置に至るまでの距離を算出する車両用距離算出方法であって、車線に対応するように配置された複数のノード情報とそれらノード情報を車線に対応するように結んだ情報として構成される複数のリンク情報との組み合わせにより前記車両から支援対象とする位置までの道路の車線の状態を示す道路情報を利用し、該道路情報から抽出した各リンク情報に基づいて前記車両から前記支援対象とする位置までの距離を算出する距離演算工程を備えることを要旨とする。
【００１０】
通常、ノードとリンクからなるデータにおいて、始点ノードから終点ノードまでの距離を求める場合、ノードから延びる各リンクを次のノードまで辿るという手順を再帰的に繰り返すことで、始点ノードから終点ノードに到達できるルートを探索し、探し当てられたルートを構成する各ノードの距離を加算するようにする。このように、ノードから延出されるリンクをそれぞれ辿る、いわゆる総当たりで探索する方式による演算では、データの増加に応じて増加する処理時間が無視できない。
【００１１】
この点、このような構成もしくは方法によれば、支援対象とする位置までの距離を、抽出されたリンク情報から算出するため、演算に要する時間が短縮される。例えば、１車線道路であれば、抽出されたリンク情報から支援対象とする位置までの距離が求められることとなるし、複数車線の道路であれ、いずれかの車線を選択的に用いることにより、支援対象とする位置までの距離が求められるようになる。これにより、取り扱う道路情報が詳細化したり、複雑化したりして情報量が増加するような場合であっても、支援対象とする位置までの距離を少ない演算により、すなわち短時間で算出することができるようになる。
【００１２】
また、道路情報が車両から支援対象とする位置までの道路の車線の状態を示すものであること、すなわち支援対象とする位置に向かう以外の道路の情報が含まれないことから、こうして求められる支援対象までの距離であってもそれを高い精度で算出することができるようになる。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用距離算出装置において、前記リンク情報には、対応する車線に付与される車線番号が含まれており、前記距離演算部は、前記車線番号が同じリンク情報に基づいて前記支援対象とする位置までの距離を算出することを要旨とする。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の車両用距離算出方法において、前記リンク情報として、対応する車線に付与される車線番号が含まれている情報を用い、前記距離演算工程では、前記車線番号が同じリンク情報に基づいて前記支援対象とする位置までの距離を算出することを要旨とする。
【００１５】
このような構成もしくは方法によれば、抽出されたリンク情報から車線番号の同じリンク情報のみを扱って距離を算出するようになることから、距離算出において平行する車線の情報、すなわち平行するリンク情報が除外されるようになるなど、支援対象とする位置までの距離がより適切かつ簡単に算出されるようになる。また、車線番号に基づいてリンク情報を選択する処理の負荷は高くないため、このような演算処理の負荷の増加を抑えることができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車両用距離算出装置において、前記リンク情報には、それらリンク情報が結ぶ２つのノード情報の間の道路における実距離が含まれており、前記距離演算部は、前記支援対象とする位置までの距離の算出に、前記リンク情報に含まれる実距離を用いることを要旨とする。
【００１７】
請求項１０に記載の発明は、請求項８又は９に記載の車両用距離算出方法において、前記リンク情報として、それらリンク情報が結ぶ２つのノード情報の間の道路における実距離が含まれた情報を用い、前記距離演算工程では、前記支援対象とする位置までの距離の算出に、前記リンク情報に含まれた実距離を用いることを要旨とする。
【００１８】
このような構成もしくは方法によれば、リンク情報に含まれている道路における実際の距離である実距離を加算するだけで、支援対象までの実際の距離を算出することができ、演算処理の負荷の増加が抑制されるようになる。
【００１９】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用距離算出装置において、前記ノード情報は、予め定められた車線に対応する位置に設けられた情報であり、前記リンク情報は、前記複数のノード情報のうちの２つのノード情報を車両の進行方向、もしくは車両の進行方向に直交する方向に沿うように結んだ情報であることを要旨とする。
【００２０】
請求項１１に記載の発明は、請求項８〜１０のいずれか一項に記載の車両用距離算出方法において、前記ノード情報として、予め定められた車線に対応する位置に設けられた情報を用い、前記リンク情報として、前記複数のノード情報のうちの２つのノード情報を車両の進行方向、もしくは車両の進行方向に直交する方向に沿うように結んだ情報を用いることを要旨とする。
【００２１】
このような構成もしくは方法によれば、ノード情報が車線に対応して設けられることから、ノード情報を結ぶリンク情報も車線に対応させることができるようになる。なお、車線が増減するような場合、既存の車線から増加する車線へのリンク情報を設け、減少する車線からは維持される車線へのリンク情報を設けるようにすることなどで、道路情報で車線の状態を的確に現すことができるようにもなる。
【００２２】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用距離算出装置において、前記支援対象とする位置が停止線であることを要旨とする。
【００２３】
請求項１２に記載の発明は、請求項８〜１１のいずれか一項に記載の車両用距離算出方法において、前記支援対象とする位置を停止線とすることを要旨とする。
【００２４】
このような構成もしくは方法によれば、交差点や、信号機や、一時停止などの位置に設けられる停止線に対する停止支援にかかる運転支援の処理負荷の増加を抑制させることができるようになる。
【００２５】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用距離算出装置において、前記道路情報は、道路に設置された路側機から無線通信により前記車両に提供され、前記距離演算部は、前記車両に搭載されて、受信された前記道路情報に基づき、当該車両から前記支援対象とする位置までの距離を算出することを要旨とする。
【００２６】
請求項１３に記載の発明は、請求項８〜１２のいずれか一項に記載の車両用距離算出方法において、前記道路情報として、道路に設置された路側機から無線通信により前記車両に提供された情報を用い、前記距離演算工程は、車両に受信された前記道路情報に基づき、当該車両が前記支援対象とする位置に至るまでの距離の算出として、車両側で実行することを要旨とする。
【００２７】
このような構成もしくは方法によれば、車両にて該車両から支援対象とする位置までの距離が算出されるため、演算した距離を車両の運転支援に用いることが容易である。また、路側機から道路情報を取得するようにすることで、距離演算が必要とされるとき、道路情報が適宜取得できるようになる。
【００２８】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両用距離算出装置において、前記車両には、当該車両の運転者に経路案内を提供するナビゲーション装置が搭載されており、前記距離演算部は、前記算出した支援対象とする位置までの距離を前記ナビゲーション装置に与え、前記ナビゲーション装置は、前記与えられた支援対象とする位置までの距離に基づいて前記経路案内を提供することを要旨とする。
【００２９】
請求項１４に記載の発明は、請求項８〜１３のいずれか一項に記載の車両用距離算出方法において、前記車両には、当該車両の運転者に経路案内を提供するナビゲーション装置が搭載されており、前記距離演算工程により算出した支援対象とする位置までの距離を前記ナビゲーション装置に与え、前記ナビゲーション装置に、前記与えられた支援対象とする位置までの距離に基づいて前記経路案内を提供させるようにすることを要旨とする。
【００３０】
このような構成もしくは方法によれば、運転者に経路案内を提供するナビゲーション装置に、支援対象とする位置までの距離を伝達することができるようになるため、ナビゲーション装置における経路案内を好適な距離やタイミングで提供できるようにもなる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明にかかる車両用距離算出装置を備える車両を具体化した一実施形態について、その概略を模式的に示す模式図。
【図２】同実施形態の車両に搭載される運転支援装置について、その概略構成を示すブロック図。
【図３】同実施形態の車両用距離算出装置が距離の算出に利用する道路情報の概略を説明するための模式図。
【図４】同実施形態における距離算出処理の工程を示すフローチャート。
【図５】同実施形態の道路情報に付される車線番号を模式的に示す模式図。
【図６】同実施形態の距離算出における第１車線が最短か否かの判断を、左車線の増減に基づき表形式に分類して示す図。
【図７】同実施形態の道路情報に示される２車線の直線道路の態様を模式的に示す模式図。
【図８】同実施形態の道路情報に示される２車線の右曲線道路の態様を模式的に示す模式図。
【図９】同実施形態の道路情報に示される車線間で相違する停止線位置の態様を模式的に示す模式図。
【図１０】本発明にかかる車両用距離算出装置について距離算出にかかる他の実施形態について模式的に示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
本発明にかかる車両用距離算出装置を具体化した一実施形態について、図１〜９に従って説明する。
【００３３】
図１に示すように、信号機ＳＧを備えた交差点ＣＲには、信号機ＳＧが赤信号Ｒを指示表示するときに車両１０が停止すべき位置を示す停止線ＳＬが、同交差点ＣＲの手前の停止線位置Ｐ３に設けられている。また、交差点ＣＲの近傍には、路側機としての無線ビーコンＲＢが設けられている。無線ビーコンＲＢは、電波を用いた無線通信により車両１０に各種の情報を送信するものであり、交差点ＣＲから数百メートルの通信範囲、例えば２００メートル〜３００メートルの通信範囲の車両１０に情報を伝達することができるようになっている。なお、この通信範囲は、２００メートルより狭くても、３００メートルより広くてもよい。
【００３４】
無線ビーコンＲＢは、交差点ＣＲの位置を経度緯度で示す「位置情報」や、信号機ＳＧの青信号Ｇや赤信号Ｒの開始時間や信号の長さを示す「信号情報」や、通信範囲以内における停止線ＳＬまでの限られた区間の道路形状を詳細に示す「道路情報」などを無線信号に変換して送信する。このうち、「位置情報」や「道路情報」は、通常、その内容が変化しないことから無線ビーコンＲＢに予め設定されている。一方、「信号情報」は、交通状況などに応じて信号機ＳＧの青信号Ｇの時間などに変化が生じるなど、その内容が変化することから図示しない通信手段を介して行われる信号機ＳＧとの通信により信号機ＳＧから無線ビーコンＲＢに提供される。
【００３５】
車両１０は、運転支援装置を搭載した自動車であり、無線通信により無線ビーコンＲＢから取得する各種の情報に基づいて、運転支援に必要な各種の情報処理を行ない、それら処理結果に基づいて交差点ＣＲに対する運転支援を実施する。本実施形態では、車両１０にて交差点ＣＲに対して行われる運転支援は、同交差点ＣＲに対する停止支援である。すなわち車両１０は、停止支援において、交差点ＣＲまでの距離と、自車両の速度と、交差点ＣＲの信号機の青信号Ｇの開始タイミングと、青信号Ｇの期間などに基づいて、車両１０を交差点ＣＲに停止させなければならないか否かを判断する。そして、車両１０を交差点ＣＲに停止させなければならないと判断したとき、車両１０を交差点ＣＲに安全に停止させるために必要な運転操作を運転者に通知する。なお、この運転者の通知は、燃費や乗り心地などがよくなるように併せて考慮したものであってもよい。
【００３６】
これにより、車両１０は、該車両１０を好適に停止させるために必要であると算出した支援距離Ｌ３に基づいて、停止線ＳＬの停止線位置Ｐ３から支援距離Ｌ３だけ手前に運転支援を開始する支援開始位置Ｐ２を設定する。これにより、該車両１０が支援開始位置Ｐ２へ到達したことの検出に基づいて運転者に停止操作を促す通知を行うようにする。なお、支援距離Ｌ３は、車両の速度変化などにより変化するが、車両の速度等に基づく公知の方法により算出することができる。また、支援開始位置Ｐ２への到達も、ＧＰＳや、地図や、走行距離や、光ビーコンなどを用いた公知の位置検出方法により、検出することができる。さらに、運転者に停止を促す通知として、車両１０を好適に停止させる運転操作、例えば、アクセル操作やブレーキ操作等に関する情報を音声や画像などの公知の方法により提供する。なお、「道路情報」は、停止線位置Ｐ３が終点であり、その始点が情報開始位置Ｐ１とされている。本実施形態では、情報開始位置Ｐ１は通信範囲内に設けられており、「道路情報」には、情報開始位置Ｐ１から停止線位置Ｐ３までの間に限られた区間の道路形状が詳細に示されている。これにより、車両１０は、情報開始位置Ｐ１から停止線位置Ｐ３までの間で「道路情報」に基づく運転支援ができるようになっている。
【００３７】
次に、車両１０について詳細に説明する。
【００３８】
図２に示すように、車両１０には、当該車両１０の運転支援にかかる各種制御等を行う運転支援コントロールコンピュータ（運転支援ＥＣＵ）１１が設けられているとともに、その運転支援ＥＣＵ１１には、通信アンテナ２６と、インフラ通信装置２７と、全地球測位システム（ＧＰＳ）２８などの各種情報取得装置がそれぞれ電気的に接続されている。
【００３９】
通信アンテナ２６は、無線ビーコンＲＢから無線送信される信号を受信するとともに、インフラ通信装置２７に電気的に接続されている。これにより、通信アンテナ２６は、無線ビーコンＲＢから受信した信号をインフラ通信装置２７に伝達する。
【００４０】
インフラ通信装置２７は、通信アンテナ２６を介して受信した信号から各種の情報を得るとともに、当該受信した各種の情報を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１１が各種の情報を把握することができるようになっている。例えば、インフラ通信装置２７は、無線ビーコンＲＢを介して、各種の情報として、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される道路交通情報を受信する。また、各種の情報には、無線ビーコンＲＢの設けられている交差点ＣＲの「信号情報」や、「位置情報」や、「道路情報」が含まれる。
【００４１】
ＧＰＳ２８は、車両１０の絶対位置を検出するためにＧＰＳ衛星信号を受信するとともに、受信されたＧＰＳ衛星信号に基づき車両１０の現在位置を検出する。また、ＧＰＳ２８は検出された車両１０の現在位置の情報を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、車両１０の現在位置を把握することができるとともに、ＧＰＳ２８にて検出される現在位置の時間変化により車両１０の進行方向を検出することもできる。
【００４２】
さらに、運転支援ＥＣＵ１１には、車速センサ２９などの各種センサがそれぞれ電気的に接続されている。車速センサ２９は、車輪の回転速度を検出するとともに、当該検出された回転速度に応じた信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、車両１０の移動速度や、移動距離を把握することができる。
【００４３】
このようのことから、運転支援ＥＣＵ１１は、ＧＰＳ２８から検出された現在位置や、車速センサ２９から検出された移動速度や移動距離等を用いて、現在位置を算出することができるようになっている。
【００４４】
また、運転支援ＥＣＵ１１には、運転支援にかかる警報などの各種情報を出力するための出力装置（マンマシンインターフェイス）として、表示画面２４と、スピーカー２５とが電気的に接続されていている。
【００４５】
表示画面２４は、例えば、液晶ディスプレイによって構成される。この表示画面２４には、運転支援ＥＣＵ１１から入力される画像データ等に対応した画像が表示される。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は運転支援にかかる情報を、表示画面２４を介してドライバの注意を喚起する画像からなる注意表示や警告表示などとして出力することができる。
【００４６】
スピーカー２５は、音や音声を発生する装置であり、運転支援ＥＣＵ１１から入力された音・音声データ等に対応した音や音声が出力される。これにより運転支援ＥＣＵ１１は運転支援にかかる情報を、スピーカー２５を介してドライバへの注意を喚起するための音からなる注意音声や警報音などとして出力することができる。
【００４７】
なお、出力装置は、表示画面２４やスピーカー２５に限られるものではない。
【００４８】
さらに、運転支援ＥＣＵ１１には、ナビゲーション装置としてのカーナビゲーション２０と、各種情報を読み書き可能に保持するデータベース２１とがそれぞれ通信可能に接続される。
【００４９】
カーナビゲーション２０は、全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等を利用して車両の現在位置を検出するとともに、予め記憶された道路地図情報を参照して、ドライバに走行目的地までの車両１０の走行経路等の案内を行なう。カーナビゲーション２０には、図示しない表示装置、入力装置、及び音声装置が設けられている。なお、カーナビゲーション２０は、データベース２１に予め記憶された道路地図情報を取得して利用できるようになっている。
【００５０】
データベース２１は、ナビゲーション処理に使用する道路地図情報（地図データベース）など各種情報を格納する装置であり、格納装置として不揮発性の記憶装置であるＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）が用いられる。
【００５１】
道路地図情報は、地図に関する情報であり、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データ（交差点名称・道路名称・方面名称・方向ガイド施設情報など）などから構成される。地図表示用データは、道路や道路地図の背景を表示するためのデータである。経路探索用データは、道路形状とは直接関係しない分岐情報などから成るデータであり、主に推奨経路を演算（経路探索）する際に用いられる。誘導データは、交差点の名称などから成るデータであり、演算された推奨経路に基づき運転者などに推奨経路を誘導する際に用いられる。また、道路地図情報には、道路の形状、道路における交差点や横断歩道の情報などの道路付属情報が含まれている。具体的には、道路付属情報として、信号機が設けられた交差点の位置、道路の道路形状、トンネル、横断歩道、事故多発地点、路面状態などの情報が含まれることもある。しかしながら、データベース２１には、無線ビーコンＲＢから取得される情報である、短い区間の道路形状を詳細に示す「道路情報」に対応する情報は、その情報量が膨大となるため、記憶容量の制約などから収容されていない。また、データベース２１には、情報内容が変動する「信号情報」についても、適切な情報を提供ができないおそれがあるため、収容されていない。
【００５２】
運転支援ＥＣＵ１１は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、入出力インターフェース、メモリ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成されている。運転支援ＥＣＵ１１には、運転支援に必要とされる、信号機ＳＧの青信号時刻や青信号期間を「信号情報」から算出する処理や、「位置情報」などを参考にして車両１０の現在位置を検出する処理などに要する各種プログラムや各種パラメータなどが予め記憶されている。また本実施形態では、運転支援ＥＣＵ１１には、「道路情報」から運転支援の対象である支援対象までの距離を算出する距離演算部１２が設けられている。このように、運転支援ＥＣＵ１１には、距離演算部１２にて支援対象までの距離演算の処理を実行するための各種プログラムや各種パラメータなども予め記憶されている。
【００５３】
距離演算部１２は、「道路情報」に基づいて、交差点ＣＲの停止線ＳＬまでの距離を算出する。
【００５４】
ここで、無線ビーコンＲＢから送信される「道路情報」の概要について、図３に従って説明する。無線ビーコンＲＢからは、交差点ＣＲに流入する全部の道路についてのそれぞれの「道路情報」がすべて含まれているものの、各「道路情報」は、交差点ＣＲの手前の各停止線を終点として各別の「道路情報」として構成される。このため、車両１０では、その運転支援に、すべての「道路情報」のなかから選択した該車両１０が走行している道路の「道路情報」のみが利用される。このことから、以下では、すべての「道路情報」のなかの１つの「道路情報」について詳しく説明し、説明の便宜上、その他の「道路情報」についてはその説明を省略する。
【００５５】
図３は、車両１０が走行する道路の一例を示しており、支援対象とする位置としての停止線ＳＬ１と、その停止線ＳＬ１の手前の区間（図３において下方）について、その道路形状が「道路情報」として示される。
【００５６】
まず、ここで、この道路の道路形状について説明する。
【００５７】
本実施形態は、車両が左側通行である場合を示していることから、中央線ＣＬより左側の領域においては、図３の下側（情報始点位置Ｐ１０）から上側（停止線ＳＬ１）に向かう方向が進行方向となる。そしてこの道路は、図３の下側（情報始点位置Ｐ１０）から進行方向に３車線が延びている。そして、停止線ＳＬ１（交差点）までの途中で、一番右の車線が減少して２車線道路となるものの、停止線ＳＬ１（交差点）の手前で、一番右に車線が増えて再び３車線となり、それら３車線が共に停止線ＳＬ１に至る。停止線ＳＬ１の先（図３において上側）は、横断歩道を過ぎると交差点となる。なお、停止線ＳＬ１に至る３車線は、車両の進行方向が制限された、いわゆる進行方向別通行区分であり、一番左側の車線が左折及び直進用通行区分であり、その右隣の車線が直進用通行区分であり、さらにその右隣、すなわち一番右側の車線が右折用通行区分となっている。またこの道路の途中には、進行方向に向かって２つの左折路が設けられている。そのうち、１つ目の、いわゆる手前の左折路は、図３の下側（情報始点位置Ｐ１０）から続く３車線道路の途中に接続されており、２つ目の、いわゆる先の左折路は、２車線道路の終わりの位置に接続されている。
【００５８】
次に、この道路の形状を示す「道路情報」について説明する。
【００５９】
図３において下側に、「道路情報」としての情報の始点となる情報始点位置Ｐ１０が設定され、停止線ＳＬ１に情報の終点となる停止線位置が設定される。また、この道路は左側通行であることから、情報始点位置Ｐ１０から停止線ＳＬ１に向かう方向が進行方向となる。そして「道路情報」は、車線状態に対応するように配置された複数のノード情報としてのノードと、それら複数のノードのうちの２つのノードを結ぶリンク情報としてのリンクが、情報始点位置Ｐ１０から停止線ＳＬ１までの間の道路形状を示すように組み合わせられることにより構成される。なお、本実施形態では、ノードは、対応する車線において予め定められた位置に設けられるようになっており、リンクは、進行方向に並ぶ、もしくは進行方向に直交する方向に並ぶ２つのノードを同進行方向、もしくは同進行方向に直交する方向に結んでいる。
【００６０】
まず、道路の一番左側の車線、いわゆる第１車線に対応するリンクとノードについて説明する。すなわち、情報始点位置Ｐ１０に始点ノードとしての第１１ノード１１１が配置され、そこから進行方向に向かって順に、第１２ノード１１２、第１３ノード１１３、第１４ノード１１４、及び、第１５ノード１１５が配置され、最後の停止線位置に終点ノードとしての第１６ノード１１６が配置される。予め定められた位置として、第１２ノード１１２は、１つ目の左折路の接続位置に設けられ、第１３ノード１１３は、右側の車線が減少する位置に設けられ、第１４ノード１１４は、２つ目の左折路の接続位置に設けられ、第１５ノード１１５は、再び３車線に戻る位置に設けられている。なお、予め定められた位置とは、これらの位置に限られるものではなく、それを任意に定めておくことができる。そして各ノード間に、それらノード間を進行方向に沿って結ぶリンクが設けられる。すなわち、第１１ノード１１１から延出された第１１リンク２１１が第１２ノード１１２に接続され、第１２ノード１１２から延出された第１２リンク２１２が第１３ノード１１３に接続され、第１３ノード１１３から延出された第１３リンク２１３が第１４ノード１１４に接続されている。また、第１４ノード１１４から延出された第１４リンク２１４が第１５ノード１１５に接続され、第１５ノード１１５から延出された第１５リンク２１５が第１６ノード１１６に接続される。このように、第１車線は進行方向に向かって、第１１ノード１１１、第１１リンク２１１、第１２ノード１１２、第１２リンク２１２、第１３ノード１１３、第１３リンク２１３、第１４ノード１１４、第１４リンク２１４、第１５ノード１１５、第１５リンク２１５及び第１６ノード１１６の順に結ばれる組み合わせの「道路情報」として示される。なお、これら第１１リンク２１１〜第１５リンク２１５には、「車線番号」が定義されており、その「車線番号」には、第１車線を示す値である「１」が設定されている。
【００６１】
また、道路の左から３番目の車線、いわゆる第３車線は、進行方向に向かって、始点ノードとしての第３１ノード１３１、第３１リンク２３１、第３２ノード１３２、第３２リンク２３２、第３３ノード１３３、第３３リンク２３３の順に結ばれる態様の組み合わせにて「道路情報」として示される。なお、第３３ノード１３３よりも先は第３車線のない２車線道路の区間であることから第３車線に対応するノードも存在しない。このため、終点ノードではない第３３ノード１３３が行き止まりにならないように、第３３ノード１３３から進行方向に直交する方向に第３３リンク２３３を延出させて、進行方向にリンクを有する第１車線の第１３ノード１１３に接続させている。さらに、道路はその先において再び３車線に戻るため、第３車線は、第３４リンク２３４、第３５ノード１３５、第３５リンク２３５、及び終点ノードとしての第３６ノード１３６の順に結ばれる態様の組み合わせにて「道路情報」として示される。このとき、始点ノードではない第３５ノード１３５から情報が始まらないように、第３５ノード１３５には、その進行方向の手前にリンクを有する第１車線の第１５ノード１１５から進行方向に直交する方向に延出された第３４リンク２３４が接続される。なお、これら第３１リンク２３１〜第３５リンク２３５には、「車線番号」が定義されており、その「車線番号」には、第３車線を示す値である「３」が設定されている。
【００６２】
また、道路の左から２番目の車線、いわゆる第２車線は、第１車線と同様に示されるため、第２車線の始点ノードである第２１ノード１２１には、停止線位置まで第１車線と同じである旨が定義される。
【００６３】
なお、第１２ノード１１２や第３２ノード１３２からは１つ目の左折路へ流出リンクが延出されているが、流出リンクは、その属性などから上述の第１１リンク２１１等と異なるものと判断できるようになっている。少なくとも流出リンクには、車線番号が付されていない。さらに、第１４ノード１１４からは２つ目の左折路へ、上述した１つ目の左折路へ流出リンクと同様の属性を有する、流出リンクが延出されている。
【００６４】
すなわち、これらのノード及びこれらのリンクから構成される「道路情報」により、この道路の道路形状が車線の状態に対応して示される。
【００６５】
続いて、距離演算部１２が、距離演算工程としての停止線までの距離を算出するステップについて、図４〜９を参照して説明する。
【００６６】
距離演算部１２では、上述のように構成される「道路情報」に基づいて、交差点ＣＲの停止線ＳＬ１までの距離が算出される。まず、車両１０は、交差点ＣＲに接近して無線ビーコンＲＢの通信範囲に進入すると、無線ビーコンＲＢが送信する「位置情報」と、「信号情報」と、「道路情報」とを受信する。こうして「道路情報」が受信されると、同受信した「道路情報」のなかから車両１０の進行している道路に対応する「道路情報」を選択し、選択した「道路情報」に基づいて交差点ＣＲの停止線ＳＬ１までの「道程距離」を算出する。そして、この算出された「道程距離」から走行距離を差し引き、支援開始位置に至ることを検出する、いわゆる“（「道程距離」−「走行距離」）＜支援開始位置”の条件が成立すると、その条件成立に応じて注意喚起などの運転支援を開始する。ところで、道路に複数車線が存在する場合、停止線位置までの間に車線の増減が生じ、走行する車線の選択の仕方により停止線位置までの走行距離に相違が生じることもある。そこで、本実施形態では、運転支援の開始に遅れの生じることのないように、「道程距離」として、情報始点位置Ｐ１０から停止線位置（停止線ＳＬ１）までの最短距離を求める。これにより、適時、もしくは早めに運転支援が開始されるようになるため、運転支援の開始が遅れるようなことが避けられるようになる。
【００６７】
そこで、このような「道程距離」を、図４に示す、フローチャートに従って算出する。すなわち、距離演算部１２は、「道路情報」の中に、停止線までの「道程距離」情報が含まれているか否かを判断する（図４のステップＳ１０）。「道路情報」には、停止線位置までの距離である「道程距離」が予め情報として含まれていることもあるため、「道程距離」が含まれている場合、停止位置までの距離を計算する必要がない。例えば、「道程距離」は、信号機の一部や、車両が必ず停止しなければならない一時停止場所などに、予め定められている。そこで、「道路情報」に「道程距離」情報が含まれていると判断した場合（図４のステップＳ１０でＹＥＳ）、距離演算部１２は、「道程距離」のうちから最短の距離を選択して、これを支援対象とする位置までの距離として選択し（図４のステップＳ１１）、「道程距離」の算出を終了する。これにより、車両１０では、この選択された「道程距離」に基づいて運転支援が行われるようになる。
【００６８】
一方、「道路情報」に「道程距離」情報が含まれていないと判断した場合（図４のステップＳ１０でＮＯ）、距離演算部１２は、車両１０が走行している道路の第１車線の「道程距離」を演算する（図４のステップＳ１２）。このとき、距離演算部１２は、「道路情報」に含まれている全リンクのなかから、リンクに定義されている「車線番号」に第１車線を示す値である「１」が設定されているとともに、「車線が増減しない」旨が設定されているリンクを抽出し、それら抽出したリンクに定義されている「リンク長」に設定されている値を全て加算する。なお、本実施形態では、「リンク長」の値には実際の道路の距離、いわゆる実距離が設定されている。これにより、第１車線に対応するリンクの「リンク長」の値が加算されることにより、始点ノードから終点ノードまでの実距離が「道程距離」として算出される。なお、「車線が増減しない」旨が設定されているか否かにかかわらず、「車線番号」の値が「１」のリンクの「リンク長」の値を加算するようにしてもよい。
【００６９】
ところで、「道路情報」では、リンクの「車線番号」の値として「１」から始まる連番が、道路において最も左側の車線を「１」とするように設定される。すなわち、図５に示すように、停止線ＳＬ２から最も離れた（図５において下側の）区間ＳＥ１は３車線であるため、それぞれの車線を示すリンクの「車線番号」には、左側の車線に対応するリンクから順に、それぞれ「１」、「２」、「３」が設定される。区間ＳＥ１に続く、区間ＳＥ２は区間ＳＥ１から右車線が１つ減少した２車線であるため、それぞれの車線を示すリンクの「車線番号」に、左側の車線に対応するリンクから順に、それぞれ「１」、「２」が設定される。区間ＳＥ２に続く、区間ＳＥ３は区間ＳＥ２に対して１つの左車線と、１つの右車線が増加した４車線であることから、それぞれの車線を示すリンクの「車線番号」に、左側の車線に対応するリンクから順に、それぞれ「１」、「２」、「３」、「４」が設定される。図５に示す道路の場合、停止線ＳＬ２までの最短距離は、区間ＳＥ１及び区間ＳＥ２はそれぞれ「車線番号」が「１」のリンク、区間ＳＥ３は「車線番号」が「２」のリンクのそれぞれの「リンク長」の値を加算した距離となる。一方、区間ＳＥ２と区間ＳＥ３との間で車線が左側に増加するため、区間ＳＥ１〜区間ＳＥ３において車線番号「１」のリンクの「リンク長」の値を加算して算出した「道程距離」が必ずしも停止線ＳＬ２に対する最短距離になるとは限らない。
【００７０】
そのため、距離演算部１２は、車両１０が走行している道路が１車線道路であるか否かを判断する（図４のステップＳ１３）。１車線道路であるか否かは、「道路情報」に定義されている「起点車線数」の値として「１」が設定され、かつ、「終点車線数」の値として「１」が設定され、かつ、「左車線が増加する」旨が設定されておらず、かつ、「右車線が増加する」旨が設定されていないことに基づいて判断される。すなわち、「起点車線数」の値が「１」の場合、始点位置は１車線であり、「終点車線数」が「１」の場合、終点位置としての停止線ＳＬでは１車線であり、始点位置と終点位置との間において、「左車線が増加」しないとともに、「右車線が増加」していないことから道路の途中で車線の増減がないことが定まる。このようにして、距離演算部１２は、車両１０が走行している道路が１車線道路であるか否かを判断することができる。
【００７１】
車両１０が走行している道路が１車線道路であると判断した場合（図４のステップＳ１３でＹＥＳ）、距離演算部１２は、第１車線の「道程距離」を最短経路と選択し（図４のステップＳ１５）、「道程距離」の算出を終了する。これにより、車両１０では、この選択された「道程距離」に基づいて運転支援が行われるようになる。
【００７２】
一方、車両１０が走行している道路が１車線道路ではないと判断した場合（図４のステップＳ１３でＮＯ）、距離演算部１２は、第１車線が最短経路か否かを判断する（図４のステップＳ１４）。第１車線が最短経路か否かの判断は、次の３つの条件が全て満足されるか否かにより判断される。３つの条件のうちの１つ目の条件は、「第１車線の左側への車線の増減がないこと」であり、２つ目の条件は、「一定曲率以下の右カーブではないこと」であり、３つ目の条件は、「他車線の停止線が手前に設置されていないこと」である。すなわち、３つの条件が全て満足される場合、第１車線が最短経路と判断される一方、それ以外の場合、第１車線は最短経路ではないと判断される。
【００７３】
１つ目の条件である「第１車線の左側への車線の増減がないこと」は、「道路情報」に「左車線が増加」する旨が設定されていないこと、及び、「左車線が減少」する旨が設定されていないことにより判定される。そこで、この判定について、図６に示される、道路３０〜３４、及び、道路４０〜４６を例にして説明する。なお、道路３０は、２車線の直線道路であり、道路３１は、途中で右車線が増加して１車線から２車線になる道路であり、道路３２は、途中で右車線が２つ増加して１車線から３車線になる道路である。また、道路３３は、途中で右車線が２つ減少して３車線から１車線になる道路であり、道路３４は、途中で右車線が減少して２車線から１車線になった後、逆に右車線が増加して１車線から２車線に戻る道路である。さらに、道路４０は、途中で左車線が増加して１車線から２車線になる道路であり、道路４１は、途中で左車線が２つ増加して１車線から３車線になる道路であり、道路４２は、途中で左右にそれぞれ車線が増加して１車線から３車線になる道路である。また、道路４３は、途中で左車線が２つ減少して３車線から１車線になる道路であり、道路４４は、途中で左右の車線がそれぞれ減少して４車線から２車線になる道路である。さらに、道路４５は、途中で左車線が減少して２車線から１車線になった後、逆に左車線が増加して１車線から２車線に戻る道路であり、道路４４は、途中で左右の車線がそれぞれ減少して４車線から２車線になった後、逆に左右のそれぞれに車線が増加して２車線から４車線になる道路である。
【００７４】
これにより、例えば、「左車線が増加」しない道路形状とは、道路３０〜３４、及び、道路４３，４４のような形状である。一方、「左車線が増加」する道路形状とは、道路４０〜４２、及び、道路４５，４６のような形状である。また、「左車線が減少」しない道路形状とは、道路３０〜３４、及び、道路４０〜４２のような形状である。一方、「左車線が減少」する道路形状とは、道路４３，４４、及び、道路４５，４６のような形状である。このことから、「左車線が増加」しないとともに、「左車線が減少」しない道路は、道路３０〜３４のような形状の道路である。このように、例えば、「第１車線の左側への車線の増減がないこと」との条件を、道路３０〜３４は満足すると判断される一方、道路４０〜４６は満足しないと判断される。
【００７５】
２つ目の条件である「一定曲率以下の右カーブではないこと」は、右カーブにおいて、右側車線に優位差がない場合である。なお、優位差とは、車線間で距離差が生じる場合、距離が最短の車線が、他の車線に比べて短くなっている距離のことである。すなわち、複数の車線を有する道路がカーブしていると、内側の車線と、外側の車線とで距離に差が生じ、通常、距離の短くなる内側の車線に優位差が生じるようになる。このため、第１車線が最短距離であるためには、道路が右カーブではないこと、もしくは、右カーブであったとしても車線間の距離差に優位差が発生しないことが必要となる。
【００７６】
図７に示すように、直線道路である場合、第１車線の「道路情報」である、ノード１４１、リンク２４１、ノード１４２、リンク２４２及びノード１４３から算出される「道程距離」も、第２車線の「道路情報」である、ノード１５１、リンク２５１、ノード１５２、リンク２５２及びノード１５３から算出される「道程距離」も同じである。すなわち、右側車線である第２車線は、第１車線に対して優位差を持たない。また、図示しないが、左カーブの場合、最も左側車線、すなわち第１車線の距離が短くなるため、このときも、右側車線である第２車線は、第１車線に対して優位差を持つことはない。
【００７７】
一方、図８に示すように、右カーブである場合、第１車線の「道路情報」である、ノード１４５、リンク２４５、ノード１４６、リンク２４６及びノード１４７から算出される「道程距離」は、第２車線の「道路情報」である、ノード１５５、リンク２５５、ノード１５６、リンク２５６及びノード１５７から算出される「道程距離」よりも長くなる。すなわち、右側車線である第２車線が、第１車線に対して優位差を持つこととなる。ところで、始点ノードとしてのノード１４５には、延出されるリンク２４５の延出方向を定める流出角度が設定されており、終点ノードとしてのノード１４７には、流入されるリンク２４６の進入方向が流入角度として設定されている。このことから、優位差は、ノード１４５に設定されている流出角度とノード１４７に設定されている流入角度とのなす角度θの大きさに対応して大きくなるようになっている。そこで、「道程距離」に影響を生じさせる優位差を生じさせる判定角度を設定し、なす角度θが判定角度よりも大きい場合、右側車線である第２車線に優位差がないと判断し、逆に、なす角度θが判定角度以下の場合、右側車線である第２車線に優位差があると判断する。
【００７８】
また、図８では、右カーブにノードとリンクを設定する際、ノード１４５とノード１４６を補助直線３４５で結んだ場合、及び、ノード１４６とノード１４７を補助直線３４６で結んだ場合、それら補助直線３４５，３４６が第１車線をはみ出さないように設定されている。すなわち、第１車線を示す各リンク２４５，２４６は、たとえそのリンクがノードを最短距離で結ぶように設定された場合であれ、１つの車線だけに収まるようになっている。しかし、図示しないが、例えば、ノード１４５とノード１４７とを直接結ぶリンクを設けるとすると、ノード１４５とノード１４７を結ぶ補助直線は第１車線をはみ出し、少なくとも第２車線にも跨るようになる。このように、補助直線が第１車線と第２車線とに跨るようなリンクを、２つの車線を含むリンクとしている。
【００７９】
このようなことから、「一定曲率以下の右カーブではないこと」は、“（なす角度θ＞判定角度）ａｎｄ（第１車線のリンクに含まれる車線数＜道路の車線数）”の条件を満たすとき、満足したと判断され、同条件を満たされないとき、満足しないと判断される。
【００８０】
３つ目の条件は、「他車線の停止線が手前に設置されていないこと」である。すなわち、道路の停止線位置は、車線によってその位置が違うことがある。図９に示すように、第１車線の停止線ＳＬ５ａは、停止線位置Ｐ２０に設けられる一方、第２車線及び第３車線の停止線ＳＬ５ｂは、停止線位置Ｐ２０よりも進行方向手前側の位置である停止線位置Ｐ２１の位置に設けられる。このとき、停止線位置Ｐ２１において、第１車線には、ノード１６２が設けられ、第２車線にはノード１６４が設けられ、第３車線にはノード１６５が設けられる。そして、ノード１６２からノード１６４に対して進行方向に直交する方向に延出されるリンク２６４が、ノード１６２からノード１６５に対して進行方向に直交する方向に延出されるリンク２６５がそれぞれ設けられる。なお、この停止線位置Ｐ２１に設けられたノード１６２から第２車線のノード１６４に延出されるリンク２６４には、「車線番号」の値として「２」、「車線数の増減」について増減しない旨、「車線数」について不明である旨が設定されている。また同様に、ノード１６２から第３車線のノード１６５に延出されるリンク２６５には、「車線番号」の値として「２」、「車線数の増減」について増減しない旨、「車線数」について不明である旨が設定されている。これのことから、「他車線の停止線が手前に設置されていないこと」は、「車線数の増減」について増減しない旨と、「車線数」について不明である旨とが設定されたリンクが１つも存在しない場合、満足していると判断され、それらが設定されたリンクが１つでも存在する場合、満足していないと判断される。
【００８１】
このようにして、距離演算部１２の判断により、第１車線が最短経路であると判断された場合（図４のステップＳ１４でＹＥＳ）、距離演算部１２は、第１車線の「道程距離」を最短経路と選択し（図４のステップＳ１５）、「道程距離」の算出を終了する。これにより、車両１０では、この選択された「道程距離」に基づいて運転支援が行われるようになる。
【００８２】
一方、距離演算部１２の判断により、第１車線が最短経路ではないと判断された場合（図４のステップＳ１４でＮＯ）、距離演算部１２は、他の経路探索を実施する（図４のステップＳ１６）。他の経路探索として、リンクとノードからなる情報を、幅優先探索や深さ優先探索などによる公知の探索方法を用いることができる。そして、この探索により最短経路となる「道程距離」を算出して、同「道程距離」の算出を終了する。これにより、車両１０では、この選択された「道程距離」に基づいて運転支援が行われるようになる。
【００８３】
（作用）
これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、車両１０が無線ビーコンＲＢから取得した、「道路情報」に基づいて、当該交差点ＣＲに対して同交差点ＣＲの停止線ＳＬまでの最短距離である「道程距離」を少ない処理負荷で算出することができるようになる。処理負荷が少ないことから、この「道程距離」の算出における処理にかかる遅延時間が極力抑えられる。そのため車両１０は、その算出した「道程距離」に基づく運転支援や経路案内などを遅延することなく、適切な位置やタイミングで提供することができるようになる。
【００８４】
このように、車両１０は、運転支援に要する情報量が増加した「道路情報」を用いても、車両１０が支援対象とする位置に至るまでの距離である「道程距離」を迅速に算出することのできるようになる。
【００８５】
以上説明したように、本実施形態の車両用距離算出装置及び車両用距離算出方法によれば、以下に列記するような効果が得られるようになる。
【００８６】
（１）通常、ノードとリンクからなるデータにおいて、始点ノードから終点ノードまでの距離を求める場合、ノードから延びる各リンクを次のノードまで辿るという手順を再帰的に繰り返すことで、始点ノードから終点ノードに到達できるルートを探索し、探し当てられたルートを構成する各ノードの距離を加算するようにする。このように、ノードから延出されるリンクをそれぞれ辿る、いわゆる総当たりで探索する方式による演算では、データの増加に応じて増加する処理時間が無視できない。
【００８７】
この点、停止線の位置までの距離（道程距離）を、抽出したリンク情報から算出するため、演算に要する時間が短縮される。例えば、１車線道路であれば、抽出されたリンクから支援対象とする位置までの道程距離が求められる。これにより、取り扱う「道路情報」が詳細化したり、複雑化したりして情報量が増加するような場合であっても、支援対象とする位置までの距離を少ない演算により、すなわち短時間で算出することができる。
【００８８】
また、算出に用いる「道路情報」が車両１０から支援対象とする位置までの道路の車線の状態を示すものであること、すなわち支援対象とする位置に向かう以外の道路の情報を含まないことから、こうして求められる支援対象までの距離であってもそれを高い精度で算出することができるようになる。
【００８９】
（２）抽出されたリンクから「車線番号」の同じリンクのみを扱って距離を算出するようにしたことから、距離算出において平行する車線の情報、すなわち平行するリンクが除外されるようになるなど、支援対象とする位置までの距離がより適切かつ簡単に算出されるようになる。また、「車線番号」に基づいてリンクを選択する処理の負荷は高くないため、このような演算処理の負荷の増加を抑えることができる。
【００９０】
（３）リンクの「リンク長」には実距離が設定されていることから、リンクに含まれている実距離を加算するだけで、支援対象までの実際の距離を算出することができ、演算処理の負荷の増加が抑制されるようになる。
【００９１】
（４）ノードが車線に対応して設けられることから、ノードを結ぶリンクも車線に対応する。なお、車線が増減するような場合、既存の車線から増加する車線へのリンク情報を設け、減少する車線からは維持される車線へのリンク情報を設けるようにすることで、道路情報で車線の状態を的確に現される。
【００９２】
（５）車両１０にて該車両１０から支援対象とする位置までの距離を算出するため、演算した距離を車両の運転支援に用いることが容易である。また、無線ビーコンＲＢから道路情報を取得するようにすることで、距離演算が必要とされるとき、「道路情報」が適宜取得できるようになる。
【００９３】
（その他の実施形態）
なお上記実施形態は、以下の態様で実施することもできる。
【００９４】
・上記実施形態では、距離演算部１２で算出した「道程距離」を、運転支援ＥＣＵ１１にて用いる場合について例示した。しかしこれに限らず、算出した「道程距離」をカーナビゲーションなど、他の装置などに提供し、提供された装置が「道程距離」をもちいるようにしてもよい。例えば、カーナビゲーションが提供された「道程距離」を用いることにより、カーナビゲーションは交差点に対する経路案内を最短距離などに対応させることができるようになる。これにより、運転者に経路案内を提供するカーナビゲーションに、支援対象とする位置までの距離を伝達することができるようになるため、カーナビゲーションにおける経路案内を好適な距離やタイミングで提供できるようにもなる。これにより、このような車両用距離算出装置の適用範囲が拡大するようになる。
【００９５】
・上記各実施形態では、運転支援は、音・音声や画像で提供される場合について例示した。しかし、これに限らず、運転支援には、自動ブレーキやアシストブレーキによる減速制御や停止制御が含まれてもよい。
【００９６】
・上記実施形態では、支援対象とする位置が交差点ＣＲの停止線ＳＬである場合について例示したが、これに限らず、支援対象とする位置は、一時停止や、踏切や、徐行区間や、車両進入禁止や、通行止めなど、車両の停止や減速が要求される箇所でもよい。これにより、交差点に限らず、信号機や、一時停止などの位置に設けられる停止線に対する停止支援にかかる運転支援の処理負荷の増加を抑制させることができるようになる。これにより、この車両用距離算出装置を適用することのできる支援対象の範囲が拡げられるようになる。
【００９７】
・上記実施形態では、運転支援は交差点ＣＲに対する停止支援であったが、これに限らず、運転支援は、減速支援や、速度調整による交差点等の通過支援であってもよい。これにより、この車両用距離算出装置を適用できる運転支援の内容が拡大できるようになる。
【００９８】
・上記実施形態では、リンクは、進行方向に並ぶ、もしくは進行方向に直交する方向に並ぶ２つのノードを同進行方向、もしくは同進行方向に直交する方向に結んでいる場合について例示した。しかしこれに限らず、リンクは、進行方向に沿う角度から進行方向に直交する角度の間の角度で並ぶ２つのノードを結ぶようにしてもよい。これにより、対応できる「道路情報」の範囲が拡げられるようになる。
【００９９】
・上記実施形態では、他の経路探索として、幅優先探索や深さ優先探索などによる公知の最短経路の探索方法を用いる場合について例示した。しかしこれに限らず、公知の最短経路の探査方法よりも処理負荷を軽減させることができるのであれば、上記実施形態の演算結果や処理方法を利用するようにして最短経路を算出するようにしてもよい。
【０１００】
・すなわち、上記実施形態の演算結果や処理方法を利用して最短経路を算出する方法として、第１車線が最短経路とならない場合、それの距離を長くしている分を補正するようにしてもよい。
【０１０１】
例えば、図１０に示すように、道路として、停止線ＳＬ６に至る第１車線を示す「道路情報」が、リンク２７１、ノード１７２、リンク２７２、ノード１７３、リンク２７３及びノード１７４であり、同第２車線を示す「道路情報」が、ノード１７２、リンク２７４及びノード１７５である道路があるものとする。この場合、第１車線の実距離が、進行方向に沿うリンク２７１及びリンク２７３と、進行方向に直交するリンク２７２とから算出されるような場合、進行方向への距離に影響のない、進行方向に直交するリンク２７２を抽出し、そのリンク２７２により加算された距離を補正する。すなわち、上記実施形態で算出される「道程距離」から、リンク２７２の「リンク長」の値を差し引くようにしてもよい。これにより、公知の探索方法に比べて処理負荷を軽減させることができるようになる。
【０１０２】
また例えば、図９に示すように、停止線位置に違いがある場合、第１車線のリンクに基づいて算出された「道程距離」から、手前に設けられている停止線ＳＬ５ｂよりも進行方向にあるリンク２６２の「リンク長」を補正、いわゆる差し引くようにすればよい。すなわち、停止線位置Ｐ２１の位置に設けられる、「車線数の増減」について増減しない旨と「車線数」について不明である旨とが設定されたリンク２６４，２６５の接続されているノード１６２から進行方向に延出されているリンク２６２を抽出し、その抽出したリンク２６２の「リンク長」を「道程距離」から差し引くようにする。これによっても、公知の探索方法に比べて処理負荷を軽減させることができるようになる。
【０１０３】
・また、上記実施形態の演算結果や処理方法を利用して最短経路を算出する方法として、第１車線が最短経路とならない場合、他の車線の「道程距離」を算出するようにしてもよい。
【０１０４】
例えば、右カーブにおいて、第２車線に優位差がある場合、「道路情報」から第１車線のリンクを抽出する代わりに、第２車線のリンクを抽出し、第１のリンクから「道程距離」を算出する場合と同様に、その抽出された第２車線のリンクに基づいて「道程距離」を算出するようにしてもよい。これによっても、公知の探索方法に比べて処理負荷を軽減させることができるようになる。
【０１０５】
・上記実施形態では、無線ビーコンＲＢは、電波を用いて無線通信する場合について例示した。しかしこれに限らず、無線ビーコンは、車両に無線通信で情報を伝達可能であるならば、光などの無線通信でもよい。なおこのとき、車両にも無線ビーコンの通信形式に対応した受信機を備えるようにすればよい。例えば、光ビーコンの場合、光ビーコンを道路上方に設置し、光信号に変換した各種の情報を路上に送信することにより、送信した情報をその下方を通過する車両が受信できるようにしてもよい。このとき車両は、情報の受信とともに現在位置を特定することもできる。これにより、この車両用距離算出装置を適用することのできるインフラ環境が拡がるようになる。
【０１０６】
・上記実施形態では、車両１０は無線ビーコンＲＢから「位置情報」と、「信号情報」と、「道路情報」とを取得する場合について例示したが、これに限らず、車両は、少なくとも「道路情報」のみを受け取るようにしてもよい。例えば、一時停止等、必ず停止したり、減速したりする場合、「信号情報」はなくてもよい。また、例えば、車両の位置が特定される光ビーコンや、電波距離計などにより車両から支援対象とする位置までの相対距離が特定できる場合、「位置情報」はなくてもよい。これにより、この車両用距離算出装置の設計自由度が高められる。
【０１０７】
・上記実施形態では、「道路情報」が無線ビーコンＲＢから車両１０に提供される場合について例示した。しかしこれに限らず、「道路情報」を予め車両に保持させていてもよい。これにより、無線ビーコンとの通信を行わなくとも「道程距離」の算出ができるようになるため、この車両用距離算出装置を適用可能性が高められる。
【０１０８】
・上記実施形態では、第１車線のリンクに基づいて「道程距離」を算出する場合について例示した。しかしこれに限らず、複数車線の道路であれば、いずれかの車線を選択的に用いて、支援対象とする位置までの距離を求めるようにしてもよい。これにより、この車両用距離算出装置の設計自由度が高められる。
【０１０９】
・上記実施形態では、「道程距離」を最短距離として算出する場合について例示した。しかしこれに限らず、「道程距離」を最短距離として算出せず、最長距離として算出したり、選択した車線の距離として算出したりするようにしてもよい。これにより、この車両用距離算出装置の利用可能性が向上するようになる。
【符号の説明】
【０１１０】
１０…車両、１１…運転支援ＥＣＵ（運転支援コントロールコンピュータ）、１２…距離演算部、２０…カーナビゲーション、２１…データベース、２４…表示画面、２５…スピーカー、２６…通信アンテナ、２７…インフラ通信装置、２８…ＧＰＳ（全地球測位システム）、２９…車速センサ、３０〜３４…道路、４０〜４６…道路、ＣＲ…交差点、ＲＢ…無線ビーコン、ＳＧ…信号機、ＳＬ…停止線、ＳＬ１…停止線、ＳＬ２…停止線、ＳＬ６…停止線、ＳＬ５ａ…停止線、ＳＬ５ｂ…停止線。
【図１】
2012226563.tif 000003
【図２】
2012226563.tif 000004
【図３】
2012226563.tif 000005
【図４】
2012226563.tif 000006
【図５】
2012226563.tif 000007
【図６】
2012226563.tif 000008
【図７】
2012226563.tif 000009
【図８】
2012226563.tif 000010
【図９】
2012226563.tif 000011
【図１０】
2012226563.tif 000012