(57)【要約】      （修正有）【課題】検出回転数からのモータの回転数の推定性能をより向上する。【解決手段】検出回転数算出部９により駆動モータ２の回転数を算出して検出し、検出回転数算出部９の検出回転数に基づき、移動平均回転数算出部１０は細かな変動の影響を受けない移動平均回転数を算出する。さらに、変化量算出部１１により移動平均回転数の時間的な変化量を算出し、回転数推定部１２により、移動平均回転数に、前記変化量と移動平均回転数の算出に要する時間相当の所定数との積の定数倍の補正回転数を加算し、前記変化量の正負に応じて移動平均回転数を前記補正回転数だけ増減補正する。そして、駆動モータ２の実回転数が急変しても、その変化率（時間的な変化量）は一定であり、実回転数と移動平均回転数とは略一定の差で遷移（変化）し、実回転数に対して移動平均回転数が移動平均の算出時間相等の時間だけ遅れて実回転数と同じように変化する。【選択図】図１
2012070496.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの検出回転数から前記モータの実回転数を推定し、推定回転数に基づいて前記モータを駆動制御するモータ駆動制御装置であって、
モータの回転を検出して前記モータの検出回転数を出力する検出手段と、
所定数の前記検出転数の移動平均を演算して移動平均回転数を算出する移動平均算出手段と、
前記移動平均回転数の時間的な変化量を算出する変化量算出手段と、
前記移動平均回転数に前記変化量と前記所定数との積に基づく補正回転数を加算して前記推定回転数を算出する推定手段とを備えたことを特徴とするモータ駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの検出回転数から前記モータの実回転数を推定し、推定回転数に基づいて前記モータを駆動制御するモータ駆動制御装置に関し、詳しくは、モータの実回転数の推定性能の向上に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電気自動車やハイブリッド車等の車両の駆動モータとして、ロータに永久磁石や巻線が不要で安価かつ構造が簡単なスイッチトリラクタンスモータ（以下、ＳＲモータという）が注目されている。
【０００３】
この車両のＳＲモータ構成の駆動モータを含む種々の用途のリラクタンスモータや同期モータ等のモータは、一般に、インバータで構成される駆動部の制御により駆動される。
【０００４】
前記駆動部は複数の半導体スイッチ素子（ＩＧＢＴ等）により形成され、この駆動部を制御するモータ駆動制御装置は、レゾルバ等が形成する位置センサ（角度センサ）によりモータの回転数を検出して前記モータの検出回転数を得る。この検出回転数は、前記モータが所定角度回転する時間から検出されるが、回転数を検出するタイミングと半導体スイッチ素子が動作するタイミングが異なるため、回転数が急激に変化した場合には半導体スイッチ素子が動作するタイミングで既に実際の回転数が変化することとなる。そのため、検出回転数に基づいて制御を行なうと、とくに回転数が急激に変化する車両のスリップ・グリップ時に制御誤差が大きくなる可能性がある。
【０００５】
そこで、モータをより高精度に駆動制御するため、モータ駆動制御装置にいおては、検出回転数からモータの実回転数を推定し、推定回転数を用いて算出したトルク指令値に基づいて駆動部の半導体スイッチ素子のスイッチングを制御する必要がある。
【０００６】
そして、モータの実回転数を安定に推定するため、この種のモータ駆動制御装置においては、従来、検出回転数の移動平均を演算して細かな変動を除去したモータの移動平均回転数を算出し、検出回転数に移動平均回転数の時間的な変化量を加えてモータの実回転数を推定することが提案されている（例えば、特許文献１（段落［００１２］−［００１３］、［００９４］−［０１０４］、図１−図７等）参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−１８５０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載の制御装置（モータ駆動制御装置）においては、下記数１に示す（１）式の演算でモータの推定回転数が求められる（特許文献１の段落［００９６］の（５）式参照）。
【０００９】
【数１】
2012070496.tif 000003
【００１０】
上記（１）式の演算は、現在時刻をｔｎとすると、２制御周期先の時刻ｔｎ＋２の推定回転数（予測回転数）Ｎ（ｔｎ＋２）を、１制御周期前の時刻ｔｎ−１の検出回転出数Ｎｎ−１に、時刻ｔｎの移動平均回転数ＮＡｎと時刻ｔｎ−１の移動平均回転数ＮＡｎ−１との変化量（差）の２．５倍を加算して算出するものである。
【００１１】
なお、前記制御周期は、例えば駆動部のＰＷＭ制御のキャリア周波数で定まる所定周期（キャリア・タイミング周期）である。
【００１２】
また、移動平均とは、例えば時刻ｔｎの移動平均回転数ＮＡｎを算出する下記数２の（２）式に示すように、予め定められた一定期間内のｋ個の検出回転数を（Ｎｎ−ｋ＋１）、（Ｎｎ−ｋ＋２）、…、Ｎｎの１／ｋの平均回転数を移動平均回転数ＮＡｎとして、１制御周期経過する毎に前記一定期間を１制御周期ずらしつつ（移動しつつ）移動平均回転数を連続的に算出する周知の演算手法であり、時刻ｔｎ−１には（２）式のｎをｎ−１にしたｋ個の検出回転数（Ｎｎ−ｋ）、（Ｎｎ−ｋ−１）、…、（Ｎｎ−１）の移動平均回転数ＮＡｎ−１が算出される。
【００１３】
【数２】
2012070496.tif 000004
【００１４】
そして、移動平均回転数ＮＡ＝ＮＡｎ、ＮＡｎ−１、…は、（２）式からも明らかなように、それぞれ時系列の複数の検出回転数の平均値であるので、検出回転数の細かな変動の影響は除かれる。
【００１５】
そのため、（１）式の第２項の「｛（ＮＡｎ）−（ＮＡｎ−１）｝×２．５」は、モータの回転の変動に対して安定であり、検出回転数の誤差に対する影響は小さい。
【００１６】
一方、（１）式の第１項の「（Ｎｎ−１）」は、時刻ｔｎ−１におけるモータの実測の検出回転数であり、モータの実回転数に追従して変化し、検出回転数の誤差に対する影響は大きい。
【００１７】
そして、例えばスリップや大きなグリップ力が発生してモータの回転が急変すると、（１）式の第１項が大きく変化するが、この項にノイズや誤差の影響により推定回転数と実回転数との間にずれが生じる可能性があり、そのような推定回転数に基づいてモータを駆動制御すると、トルクリプルや過電流を引き起こす可能性がある。
【００１８】
そして、車両の駆動モータ以外の種々の用途のモータの駆動を制御する場合にも、（１）式の演算からモータの回転数を推定すると、とくにモータの回転数が急変するようなときに、推定回転数が実回転数からずれてトルクリプルや過電流を引き起こす可能性がある。
【００１９】
本発明は、検出回転数からのモータの回転数の推定性能をより向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
上記した目的を達成するために、本発明のモータ駆動制御装置は、モータの検出回転数から前記モータの実回転数を推定し、推定回転数に基づいて前記モータを駆動制御するモータ駆動制御装置であって、モータの回転を検出して前記検出回転数を出力する検出手段と、所定数の前記検出回転数の移動平均を演算して移動平均回転数を算出する移動平均算出手段と、前記移動平均回転数の時間的な変化量を算出する変化量算出手段と、前記移動平均回転数に前記変化量と前記所定数との積の定数倍の補正回転数を加算して前記推定回転数を算出する推定手段とを備えたことを特徴としている（請求項１）。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１に係る本発明のモータ駆動制御装置は、種々のシミュレーション等から、例えばモータを搭載した車両にスリップや大きなグリップ力が発生してモータの実回転数が急変しても、その変化率（時間的な変化量）は一定であり、実回転数と移動平均回転数とは略一定の差で遷移（変化）し、実回転数に対して移動平均回転数が移動平均の算出時間相等の時間だけ遅れて実回転数と同じように変化することが判明したので、このことに着目してなされたものであり、検出手段の検出回転数に基づき、移動平均算出手段は細かな変動の影響を受けない移動平均回転数を算出する。さらに、変化量算出手段により移動平均回転数の時間的な変化量を算出し、推定手段により、移動平均回転数に、前記変化量と移動平均回転数の算出に要する時間相当の所定数との積の定数倍の補正回転数を加算し、前記変化量の正負に応じて移動平均回転数を前記補正回転数だけ増減補正する。この補正により、モータの実回転数に合った推定回転数を算出することができ、モータの回転数の推定精度が向上する。
【００２２】
このように、推定回転数算出には回転数情報として移動平均回転数のみを用いているため、ノイズや誤差の影響を受けることなく、モータの実回転数に精度よく合致する。そのため、スリップや大きなグリップ力の発生でモータの検出回転数が急変しても、推定回転数の基づく駆動制御によってトルクリプルや過電流を引き起こすことなくモータを駆動制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は図１の駆動モータのスリップが発生したときのトルク変化の説明図である。
【図３】図１の駆動モータのスリップが発生したときの実回転数と移動平均回転数の変化の説明図である。
【図４】図１の駆動モータの実回転数、検出回転数、移動平均回転数、推定回転数の説明図である。
【図５】図１の駆動モータの推定回転数のシミュレーション結果の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、一実施形態について、図１〜図５を参照して詳述する。
【００２５】
図１は本実施形態のモータ駆動制御装置の構成を示し、このモータ駆動制御装置の駆動制御対象は、例えば電気自動車、ハイブリッド車等の車両１の駆動モータ２であり、３相駆動のＳＲモータからなる。このＳＲモータは、アキシャルギャップ構造の場合、例えば８個の突極が周方向に等間隔に形成されたロータと、例えば３相×４＝１２個の突極が周方向に等間隔に形成されたステータとを、互いの磁極面が対向するようにモータ軸方向に間隔を設けて配置して形成され、ステータの各突極には各相のステータコイルが相順に集中巻きされる。そして、ステータとロータの突極が最も離れた非対向状態になる相が順に通電相に切り替わることにより、ステータとロータのリラクタンスが変化し、磁気的な吸引動作でロータが回転する。
【００２６】
このとき、電源としての車載のバッテリ３に、本発明の駆動部を形成するインバータ４が接続され、トルク指令値に基づいてインバータ４の各半導体スイッチ素子（ＩＧＢＴ等）が設定された制御周期（キャリア・タイミングの周期）でＰＷＭ制御され、駆動モータ２の通電相のステータコイルの給電が制御されて駆動モータ２が駆動制御される。
【００２７】
駆動モータ２の回転は周知のレゾルバ５とＲ／Ｄコンバータ（レゾルバ／デジタル変換器）６が形成するデジタルの位置センサ（角度センサ）７により検出される。
【００２８】
レゾルバ５は、Ｒ／Ｄコンバータ６からの定振幅定周波数の励磁信号の入力により、駆動モータ２のロータの回転にしたがって振幅変化するサイン（ｓｉｎθ）信号、サイン信号と９０°位相のずれたコサイン（ｃｏｓθ）信号をＲ／Ｄコンバータ６に出力する。
【００２９】
Ｒ／Ｄコンバータ６は、前記のサイン信号、コサイン信号から駆動モータ２の回転角度を演算し、ＡＢ相のパルス信号および、Ｚ相の信号を出力する。ＡＢ相のパルス信号は、２の１０乗の分解能の場合、駆動モータ２の１回転を１０２４等分した角度毎のパルス信号であり、Ｚ相の信号は回転角度０°の位置で出力されるパルス信号である。そして、Ｚ相の信号は、インバータ４のＰＷＭ制御の制御周期（キャリア・タイミング周期）よりパルス間隔が広く長周期の信号である。また、ＡＢ相のパルス信号は前記キャリア・タイミング周期より十分に周期（パルス間隔）が短い信号である。
【００３０】
ＡＢ相のパルス信号は、Ｚ相の信号で０°の位置毎にリセットされるカウンタ８に入力され、ＡＢ相のパルス信号のカウントによりカウンタ８から検出回転数算出部９に駆動モータ２の時々刻々の回転角度情報が出力される。
【００３１】
位置センサ７およびカウンタ８とともに本発明の検出手段を形成する検出回転数算出部９は、前記キャリア・タイミング周期の回転角度情報から、駆動モータ２の検出回転数Ｎｄを算出して検出する。この検出回転数Ｎｄは、車両１にスリップや大きなグリップ力が発生して駆動モータ２の実回転数Ｎが急に増減変化すると、実回転数Ｎの変化に追従して変化する。
【００３２】
検出回転数算出部９の検出回転数Ｎｄは、本発明の移動平均算出手段を形成する移動平均回転数算出部１０に入力され、移動平均回転数算出部１０は、例えば前記（２）式の演算から時系列の所定数（ｋ個）の検出回転数Ｎｄの移動平均を演算して駆動モータ２の移動平均回転数ＮＡｎを算出する。移動平均回転数算出部１０が算出した移動平均回転数ＮＡｎは本発明の変化量算出手段を形成する変化量算出部１１に入力され、変化量算出部１１は、現時刻をｔｎとすると、例えば時刻ｔｎの移動平均回転数ＮＡｎと１周期前の時刻ｔｎ−１の移動平均回転数ＮＡｎ−１との差を演算し、時々刻々の前記差の回転数を移動平均回転数ＮＡｎの時間的な変化量ａとして算出する。
【００３３】
移動平均回転数算出部１０が算出した移動平均回転数ＮＡｎおよび、変化量算出部１１が算出した変化量ａは、本発明の推定手段を形成する回転数推定部１２に入力され、回転数推定部１２は、下記数３の（３）式の演算を行って、移動平均回転数ＮＡｎに変化量ａと所定数（定数）Ｋとの積ａ×Ｋの定数倍（ここでは１／２倍）の補正回転数ａ×Ｋ／２を加算して推定回転数Ｎｅｓｔを算出する。
【００３４】
【数３】
2012070496.tif 000005
【００３５】
ところで、車両１において、駆動モータ２と車両１の回転系（タイヤ）は直結されているとみなすことができる。そして、回転系のイナーシャをＪ、その回転角速度をｄω／ｄｔ、駆動モータ２のトルクをＴ、車両１の走行抵抗に相当するトルクをＴＬとし、その差をΔＴとすると、回転系における運動方程式は、つぎの数４の（４）式で示される。
【００３６】
【数４】
2012070496.tif 000006
【００３７】
そして、（４）式を変形すると、つぎの数５の（５）式が得られる。
【００３８】
【数５】
2012070496.tif 000007
【００３９】
通常の一定速走行時には、駆動モータ２は走行抵抗に相当するトルクを出力しているため、差ΔＴは０となり、車両１は加減速しない（回転数の変化なし）。
【００４０】
図２（ａ）〜（ｃ）は車両１にスリップが発生したときのトルク変化例を示し、同図（ａ）のトルクＴ１の状態でスリップが発生すると、（５）式のトルクＴＬは例えばＴ１からＴ２に減少方向にステップ変化し（図２（ｂ））、差ΔＴは図２（ｄ）に示すように変化する。このとき、（５）式の右辺は所定値Ｋ（回転数が増加するときは正、回転数が減少するときは負の値）であるとみなすことができるので、（５）式からつぎの数６の（６）式が得られる。
【００４１】
【数６】
2012070496.tif 000008
【００４２】
この（６）式を時間積分すると、つぎの数７の（７）式が得られ、（７）式のωは時刻ｔの回転角、ω０は時刻ｔ０の初期値である。
【００４３】
【数７】
2012070496.tif 000009
【００４４】
さらに、回転角ω＝２πｆ（ｆは回転周波数（１秒間の回転数））であり、その初期値はｆ０であることから、（７）式はつぎの数８の（８）式、さらに、数９の（９）式に変形できる。
【００４５】
【数８】
2012070496.tif 000010
【００４６】
【数９】
2012070496.tif 000011
【００４７】
そして、（９）式から駆動モータ２の回転数［ｒｐｍ］で示した実回転数Ｎを求めると、実回転数Ｎはつぎの数１０の（１０）式で示される。
【００４８】
【数１０】
2012070496.tif 000012
【００４９】
（１０）式から、スリップ時の実回転数Ｎは直線的に上昇（増加）することが分かり、その初期値（スリップ直前の回転数（初期回転数））をＮ０＝６０×ｆ０とすると、駆動モータ２の実回転数Ｎはつぎの数１１の（１１）式で示すことができる。
【００５０】
【数１１】
2012070496.tif 000013
【００５１】
（１１）式から明らかなように、実回転数Ｎはスリップ前の初期回転数Ｎ０に（６０／２π）×Ｋ×ｔの補正回転数を加算した回転数として算出して推定することができ、スリップ前の初期回転数Ｎ０は、ｎ＝０として、その時点の移動平均回転数ＮＡｎ（＝ＮＡ０）に略一致する。
【００５２】
したがって、例えばスリップが発生して駆動モータ２の実回転数Ｎが急変する際、実回転数Ｎと移動平均回転数ＮＡｎとは差が略一定（補正回転数）で遷移し、実回転数Ｎに対して移動平均回転数ＮＡｎがその移動平均の算出時間に相当する時間遅れて変化する。
【００５３】
図３はスリップが発生したときの駆動モータ２の実回転数Ｎと移動平均回転数ＮＡｎの増加方向の時間変化例（遷移例）を示し、破線が実回転数Ｎの時間変化、実線が移動平均回転数ＮＡｎの時間変化を示し、実回転数Ｎはスリップが始まる時刻ｔαから増加し、移動平均回転数ＮＡｎは、それより遅れた時刻ｔβから実回転数Ｎと略同じ傾きで増加する。
【００５４】
移動平均回転数ＮＡｎに図３の矢印線ｑの差の回転数ΔＮの補正回転数を加算すれば、移動平均回転数ＮＡｎから、その時点の実回転数Ｎが精度よく推定できることが分かる。そして、差の回転数ΔＮが前記補正回転数ａ×Ｋ／２である。なお、積ａ×Ｋに乗算する定数倍の係数（ここでは１／２倍）は、理論式または実験等に基づいて設定される。
【００５５】
ところで、大きなグリップ力が発生して駆動モータ２の回転数が急変し、回転系にかかるトルクＴが増加する場合は、回転数Ｎが減少するので、図３はスリップが発生したときの駆動モータ２の実回転数Ｎと移動平均回転数ＮＡｎは、図３の破線、実線が時間軸に対して対称にそれぞれ下向きに変化し、この場合、変化量ａが負になるので、（３）式の推定回転数Ｎｅｓｔは、実際には、移動平均回転数ＮＡｎから変化量ａと所定数Ｋとの積ａ×Ｋの定数倍の補正回転数ａ×Ｋ／２を減算して算出される。また、駆動モータ２が定回転する間は、変化量ａが０になるので（３）式の推定回転数Ｎｅｓｔは移動平均回転数ＮＡｎに等しくなる。
【００５６】
以上説明したように、回転数推定部１２が算出する推定回転数Ｎｅｓｔは駆動モータ２の実回転数Ｎに精度よく合致する。そして、その算出が移動平均回転数ＮＡｎに基づく（３）式の演算で行なわれ、駆動モータ２の実測の検出回転数Ｎｄを含まず、推定回転数Ｎｅｓｔのみを用いるため、ノイズや誤差の影響を受けることはなく、推定回転数Ｎｅｓｔと実回転数Ｎに大きなずれが発生せず、駆動モータ２の回転数の推定精度が向上する。
【００５７】
図４は駆動モータ２の実回転数Ｎ、検出回転数Ｎｄ及びＫ＝５に設定して算出される移動平均回転数ＮＡｎ、ＮＡｎ−１、推定回転数Ｎｅｓｔの一例を示す。この例の場合、実回転数Ｎが実線のように増加気味に変化し、制御周期（前記キャリア・タイミング周期）τ間隔の時刻ｔｎ−５、ｔｎ−４、ｔｎ−３、ｔｎ−２、ｔｎ−１、ｔｎの検出回転数Ｎｄは、それぞれの時刻の×印に示すように実回転数Ｎから種々に変動する。そして、時刻ｔｎが現時刻であるとすると、移動平均回転数ＮＡｎ−１は、時刻ｔｎ−５から時刻ｔｎ−１までの移動平均算出期間Ｔｎ−１の５個の検出回転数Ｎｄの平均回転数として時刻ｔｎ−１に算出され、移動平均回転数ＮＡｎは、時刻ｔｎ−４から時刻ｔｎまでの移動平均算出期間Ｔｎの５個の検出回転数Ｎｄの平均回転数として時刻ｔｎに算出される。このようにして算出される移動平均回転数ＮＡｎ−１、ＮＡｎは、破線に示すように、実線の実検出回数より略所定回転数（補正回転数ａ×Ｋ／２）小さい回転数として時間的に安定に遷移する。そして、時刻ｔｎに、移動平均回転数ＮＡｎ−１、ＮＡｎの差の変化量ａが求められ、（３）式の演算からその時刻ｔｎの実回転数に略等しい推定回転数Ｎｅｓｔが算出される。このくり返しにより、その後、変化量ａを更新して（３）式の演算から、制御周期τ間隔で実回転数に略等しい推定回転数Ｎｅｓｔが算出される。なお、図中の期間Ｔｎｅｓｔが時刻ｔｎの推定回転数Ｎｅｓｔに反映される回転数情報の期間である。
【００５８】
図５はスリップによって駆動モータ２の回転数が急変する場合の実回転数Ｎ、検出回転数Ｎｄ及びｋ＝４に設定して算出される移動平均回転数ＮＡｎ（＝…、ＮＡｎ、ＮＡｎ−１、…）、推定回転数Ｎｅｓｔのシミュレーション結果例であり、図中の実線Ｌｎが実回転数の変化特性を示し、実線Ｌｎｅｓｔが推定回転数Ｎｅｓｔの変化特性を示し、両実線Ｌｎ、Ｌｎｅｓｔが重なることから、スリップが発生して大きくなる実回転数Ｎに推定回転数Ｎｅｓｔが精度よく等しくなることが確かめられた。
【００５９】
そして、図１の回転数推定部１２が算出した推定回転数Ｎｅｓｔはインバータ制御部１３に入力され、インバータ制御部１３は、入力された推定回転数Ｎｅｓｔとアクセル、ブレーキ等の操作量とに基づいて、目標となるトルク指令値を算出し、このトルク指令値に基づき、駆動モータ２がトルク指令値のトルクを発生するようにインバータ４のＩＧＢＴ等の半導体スイッチ素子のスイッチングを制御し、駆動モータ２の通電相のステータコイルへの給電を制御する。このとき、例えばスリップや大きなグリップ力の発生で駆動モータ２の検出回転数Ｎｄが急変したり、ノイズやセンサ誤差により検出回転数Ｎｄに誤差が生じたりしても、前記したように推定回転数Ｎｅｓｔと実回転数Ｎに大きなずれが発生せず、駆動モータ２の回転数が精度よく推定されるので、推定回転数Ｎｅｓｔに基づきトルクリプルや過電流を引き起こすことなく駆動モータ２の駆動制御が行なえる。
【００６０】
したがって、前記実施形態の場合、電気自動車やハイブリッド車等の車両１の駆動モータ２の駆動制御において、検出回転数算出部９の検出回転数から駆動モータ２の実回転数を推定する際に、移動平均回転数算出部１０により算出された各時刻の移動平均回転数ＮＡｎび変化量算出部１１により算出された各時刻の変化量ａに基づき、回転数推定部１２により（３）式の演算から駆動モータ２の実回転数Ｎに精度よく合致した推定回転数Ｎｅｓｔを算出することができる。このとき、推定回転数Ｎｅｓｔが前記（２）式の第１項のようなモータの実測の各時刻の検出回転数Ｎｄを含まないため、例えばスリップや大きなグリップ力の発生で駆動モータ２の検出回転数Ｎｄが急変したり、検出回転数に誤差が生じたりしても、推定回転数Ｎｅｓｔの実回転数Ｎに対するずれが防止され、駆動モータ２の回転数の推定精度が向上し、駆動制御によるトルクリプルや過電流(素子破壊)を防止することができる。
【００６１】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００６２】
例えば、移動平均は（２）式でなくてもよく、周知の加重移動平均や指数移動平均でもよい。また、回転数の検出タイミングと半導体スイッチ素子の指令反映タイミングが異なる場合には、指令反映タイミングでの回転数を予測してトルク指令値を算出してもよい。
【００６３】
位置センサ（角度センサ）７は、レゾルバ５とＲ／Ｄコンバータ６の構成でなくてもよく、駆動モータ２の回転を検出してＡＢ相のパルス信号のようなパルス信号を出力する種々の構成のセンサであってよいのは勿論である。
【００６４】
また、駆動部としてのインバータ４の半導体スイッチの構成等は駆動モータ２に応じた適当な構成であってよく、駆動部はインバータ構成でなくてもよい。
【００６５】
さらに、Ｒ／Ｄコンバータ６、カウンタ８および、各算出部９〜１１、回転数推定部１２、インバータ制御部１３等は、どのような構成であってもよく、マイクロコンピュータのプログラム（ソフトウェア処理）で形成されていてもよい。
【００６６】
また、駆動モータ２の電源は車載のバッテリ３に限るものではなく、種々の構成の電源であってよい。
【００６７】
つぎに、駆動制御対象の駆動モータ２は、ラジアルギャップ構成のＳＲモータや、その他の構成のリラクタンスモータを含む各種のモータであってもよい。
【００６８】
そして、本発明は、電気自動車やハイブリッド車のような車両の駆動モータだけでなく、種々の用途のモータのモータ駆動装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００６９】
２    駆動モータ
７    位置センサ
８    カウンタ
９    検出回転数算出部
１０    移動平均回転数算出部
１１    変化量算出部
１２    回転数推定部
【図１】
2012070496.tif 000014
【図２】
2012070496.tif 000015
【図３】
2012070496.tif 000016
【図４】
2012070496.tif 000017
【図５】
2012070496.tif 000018