(57)【要約】      （修正有）【課題】一方の系統で障害が発生した時点でも、障害が発生してない系統を作動させて最小ストローク及び最大ストロークを確保することができ、信頼性の低下を防止・抑制可能な電動アクチュエータを提供する【解決手段】ロッドＲの軸方向に進退動作可能な第１可動部Ａ２を有する第１系統Ａと、第２モータＢ１、ロッドＲの軸方向に進退動作可能な第２可動部Ｂ２を有する第２系統Ｂとを備え、各可動部Ａ２，Ｂ２を、共通のロッドＲの軸方向に進退動作可能に配置して、これら可動部Ａ２，Ｂ２が最も相寄った基準位置（Ｓ）にある状態を最小ストロークＳｔ（ｄ）とし、何れか一方の系統が正常に作動しない故障発生時において他方の系統の可動部が基準位置（Ｓ）を境に正逆方向の何れにも最大ストローク長Ｓｔ（ｄ＋α）と最小ストローク長Ｓｔ（ｄ）の差分αだけ移動できる構成を採用した。【選択図】図４
2012207766.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１モータ、及び当該第１モータの回転駆動力に起因してロッドの軸方向に進退動作可能な第１可動部を有する第１系統と、
第２モータ、及び当該第２モータの回転駆動力に起因して前記ロッドの軸方向に進退動作可能な第２可動部を有する第２系統とを備え、
前記第１可動部の端部または端部近傍に設定した第１駆動部と前記第２可動部の端部または端部近傍に設定した第２駆動部との距離であるストローク長を調整可能な電動アクチュエータであり、
前記第１可動部及び前記第２可動部を共通の前記ロッドの軸方向に進退動作可能に構成して、これら第１可動部及び第２可動部が最も相寄った基準位置にある状態の前記ストローク長を最小ストロークとして設定し、
これら第１可動部及び第２可動部を、それぞれ個別に前記基準位置を境に前記ロッド沿いに進退方向の何れにも所定の最大ストローク長と前記最小ストローク長の差分以上移動可能に構成したことを特徴とする電動アクチュエータ。
【請求項２】
第１モータの回転駆動力を受けて前記ロッドに対して螺合進退動作可能な第１回転部材を用いて前記第１可動部を構成し、第２モータの回転駆動力を受けて前記ロッドに対して螺合進退動作可能な第２回転部材を用いて前記第２可動部を構成している請求項１に記載の電動アクチュエータ。
【請求項３】
前記第１可動部及び前記第２可動部が、最小ストロークを得た状態において相互に当接する当接部を備えている請求項１又は２に記載の電動アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アクチュエータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、航空機や一般産業機械等の駆動系に用いられるアクチュエータとして油圧駆動式のものが多用されている。一方で、特に航空機技術の分野では、油圧駆動式よりも軽量化を図ることができ、オイルメンテナンスも不要となる電動アクチュエータ（ＥＭＡ；Ｅｌｅｃｔｒｏ
Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ａｃｔｕａｔｏｒ）が研究開発され、実用化が試みられている。
【０００３】
電動アクチュエータの一例としては、モータにより回転する回転部材（ナット）にロッド（ねじ軸部材）を螺合させ、モータの１回転あたりのロッドの送り量に基づき、モータの回転角度に対応させてロッドを軸方向に移動させるように構成したものを挙げることができる。このように、いわゆるボールねじ機構を用いて構成した電動アクチュエータでは、ロッドの一端部が駆動部として機能する。
【０００４】
そして、フェイルセーフという観点からモータ及びボールねじ機構を備えた駆動系を２つ有する２系統システムを採用し、一方の系統で固着（ジャミング）等の故障が生じても他方の系統を作動させることで電動アクチュエータ全体としての動作機能が担保できるように構成されているものがある（例えば特許文献１参照）。
【０００５】
特許文献１には、第１モータ、第１モータによって回転する第１回転部材、及び第１回転部材を介して第１モータが出力する駆動力に起因して軸方向に進退動作する第１出力部材を備えた第１系統と、第１系統に準じた構成の第２系統とを有する電動アクチュエータが開示されている。
【０００６】
ここで、図５に上述した２系統を有する電動アクチュエータＸ’の一例を示す。第１系統Ａ’の第１モータＡ１’の回転駆動力に起因して第１出力部材である第１ロッドＡ２’が軸方向に進退動作するとともに、第２系統Ｂ’の第２モータＢ１’の回転駆動力に起因して第２出力部材である第２ロッドＢ２’が軸方向に進退動作するように構成され、図５における第１ロッドＡ２’の先端部に設定した第１駆動部Ａ３’と、第２ロッドＢ２’の先端部に設定した第２駆動部Ｂ３’との距離（ストロークＳｔ）が電動アクチュエータＸ’の最小ストロークＳｔ（ｄ）である。この最小ストロークＳｔ（ｄ）を確保した状態は各ロッドＡ２’，Ｂ２’が最も相寄った位置にある状態である。そして、最小ストロークＳｔ（ｄ）を確保した状態における各ロッドＡ２’，Ｂ２’の位置を最小ストローク位置（Ｓ）とすると、例えばこの状態から第２モータＢ１を所定方向に回転駆動させて第２ロッドＢ２’を最小ストローク位置（Ｓ）よりも第１ロッドＡ２’から離間する方向へ移動させることによって電動アクチュエータＸのストロークＳｔを図６に示す最大ストロークＳｔ（ｄ＋α）まで大きくすることができる。なお、図６では、第２ロッドＢ２’を最小ストローク位置（Ｓ）に配置した状態における第２駆動部Ｂ３’を２点鎖線で示している。
【０００７】
このように、電動アクチュエータＸには仕様等に応じて最小ストロークＳｔ（ｄ）及び最大ストロークＳｔ（ｄ＋α）が設定され、この最小ストロークＳｔ（ｄ）と最大ストロークＳｔ（ｄ＋α）を上下限とするストローク幅内でストローク長を適宜に調整できることが要求されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００８−８４７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上述のような構成を採用した電動アクチュエータでは以下の不具合が生じ得る。すなわち、第２ロッドＢ２’が最小ストローク位置（Ｓ）よりもストロークＳｔを大きくする方向（第１ロッドＡ２から離間する方向）へ移動して、電動アクチュエータＸ’のストローク長Ｓｔを最小ストロークＳｔ（ｄ）よりも大きくした状態、具体例として図６に示す最大ストロークＳｔ（ｄ＋α）を得た状態で第２系統Ｂ’が故障した場合、第２ロッドＢ２’は移動不能になり、最小ストローク位置（Ｓ）へ移動させることは不可能である。また、たとえ正常に作動する第１ロッドＡ２’を最小ストローク位置（Ｓ）よりも第２ロッドＢ２’から離間する方向へ移動させたとしても、図５に示す最小ストロークＳｔ（ｄ）を確保することはできない。
【００１０】
本発明は、このような問題に着目してなされたものであって、主たる目的は、２系統のうち何れか一方の系統に障害が発生した場合であっても他方の系統を作動させることでフェイルセーフの向上を図るとともに、障害発生時には、障害が発生してない系統を作動させて最小ストロークと最大ストロークとを含む要求される全ストローク幅を確保することができ、装置全体の信頼性の低下を防止・抑制可能な電動アクチュエータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
すなわち本発明は、第１モータ、及び第１モータの回転駆動力に起因してロッドの軸方向に進退動作可能な第１可動部を有する第１系統と、第２モータ、及び第２モータの回転駆動力に起因してロッドの軸方向に進退動作可能な第２可動部を有する第２系統とを備え、第１可動部の端部または端部近傍に設定した第１駆動部と第２可動部の端部または端部近傍に設定した第２駆動部との距離であるストローク長を調整可能な電動アクチュエータに関するものである。ここで、第１駆動部及び第２駆動部は、それぞれ第１可動部・第２可動部の端部または端部近傍に直接設けたものであってもよいし、それぞれ第１可動部・第２可動部の端部または端部近傍に他の部材を介して取り付けたものであってもよい。
【００１２】
そして、本発明に係る電動アクチュエータは、第１可動部及び第２可動部を共通のロッドの軸方向に進退動作可能に構成するとともに、これら第１可動部及び第２可動部が最も相寄った基準位置にある状態のストローク長を最小ストロークとして設定し、これら第１可動部及び第２可動部を、それぞれ個別に基準位置を境にロッド沿いに進退方向の何れにも少なくとも所定の最大ストローク長と最小ストローク長の差分以上移動可能に構成したことを特徴としている。ここで、本発明の電動アクチュエータにおいて、第１可動部及び第２可動部を相互に最も近付けた基準位置に配置した状態とは、可動部同士が接触する態様、または可動部同士が接触していない態様、の何れをも包含するものである。
【００１３】
このように、本発明に係る電動アクチュエータは、第１可動部及び第２可動を同一のロッド上に配置し、このロッドの軸方向に各可動部をそれぞれ進退動作可能に設定している。そして、第１系統及び第２系統が何れも正常に作動している状態では、第１可動部及び第２可動部をそれぞれ基準位置に設定することにより、電動アクチュエータのストローク長を最小値（最小ストローク）にすることができる。また、第１系統及び第２系統が何れも正常に作動している状態で、第１可動部又は第２可動部の少なくとも一方を基準位置よりも相対する可動部から離間する方向に所定距離移動させることで、電動アクチュエータのストローク長を仕様等に応じて要求される最大ストロークにすることができる。
【００１４】
さらに、本発明に係る電動アクチュエータでは、各可動部を基準位置を境にしてロッド沿いに進退方向（正逆方向）何れの方向にも所定の最大ストローク長と最小ストローク長との差分以上の距離を移動可能に構成しているため、例えば、最大ストローク長を得た状態で何れか一方の系統で例えばジャミングなどの障害が発生し、その時点で障害が発生した系統の可動部が基準位置よりも他方の系統（正常な系統）の可動部から離間した位置で移動不能な状態（ケース１）となったとしても、正常に作動している系統の可動部を、基準位置を越えてさらに移動不能な状態にある可動部（故障が発生している系統の可動部）に最大限近付けることにより、両方の可動部が最も相寄った状態を実現することができる。そして、両方の可動部が最も相寄った状態におけるストローク長は、両可動部が基準位置にある状態のストローク長と同じであることから、上述のケース１の事例が発生した場合であっても電動アクチュエータのストローク長を最小値（最小ストローク）にすることができる。また、ケース１の事例では、一方の系統に障害が発生した時点で電動アクチュエータのストローク長は最大ストロークとなっている。以上より、ケース１の事例においても、障害が発生していない系統の可動部をロッドの軸方向に進退移動させることによって最小ストロークと最大ストロークを含む要求される全ストローク幅を確保することができる。
【００１５】
また、本発明に係る電動アクチュエータにおいて、例えば、最小ストローク長を得た状態で何れか一方の系統に障害が発生した場合（ケース２）を想定すると、この障害発生時点では何れの可動部も基準位置にある。そのうち一方の可動部は故障が発生した系統に属するものであるため基準位置で移動不能な状態となる。このようなケース２の事例が発生した場合に、本発明の電動アクチュエータは、正常に作動している系統の可動部を、基準位置よりも移動不能な状態にある可動部（故障が発生している系統の可動部）から離間する方向に所定距離移動させれば、所定の最大ストロークを得ることができる。ここで、移動不能な可動部が基準位置にあるケース２では、正常な系統の可動部を、基準位置を基準として移動不能な可動部から離間する方向へ最大ストローク長と最小ストローク長の差分だけ移動させれば、電動アクチュエータのストローク長（第１駆動部と第２駆動部との距離）は最大ストロークとなる。また、ケース２の事例では、一方の系統に障害が発生した時点で電動アクチュエータのストローク長は最小ストロークとなっている。以上より、ケース２の事例においても、障害が発生していない系統の可動部をロッドの軸方向に進退移動させることによって最小ストロークと最大ストロークを含む要求される全ストローク幅を確保することができる。
【００１６】
以上に述べたケース１及びケース２以外のケース、すなわち、一方の系統で障害が発生した時点で電動アクチュエータのストローク長が最小ストロークと最大ストロークとの間の任意のストローク長である場合であっても、障害が発生していない系統の可動部を、基準位置よりも障害が発生している系統の可動部側に向かって移動させたり、基準位置よりも障害が発生している系統の可動部から離間する方向に移動させることにより、最小ストロークや最大ストロークを得ることができる。
【００１７】
なお、付言すると、両方の可動部をそれぞれの基準位置を基準として相対する可動部から離間する方向へ最大ストローク長と最小ストローク長の差分だけ移動させた位置に配置した状態では、電動アクチュエータのストロークは要求されている最大ストロークよりも、最大ストローク長と最小ストローク長の差分だけ大きくなる。したがって、このように各可動部をそれぞれの基準位置を基準として相対する可動部から離間する方向へ最大ストローク長と最小ストローク長の差分だけ移動させることは実際の使用上では要求されることはない。
【００１８】
このように、本発明の電動アクチュエータは、共通のロッド上に配置した各可動部を基準位置よりも相対する可動部に近寄る方向（前進方向）及び遠ざかる方向（後退方向）の何れにも所定の最大ストローク長と最小ストローク長の差分以上移動可能に構成しているため、一方の系統で故障が発生した場合であっても、障害が発生していない系統に属する可動部をロッド軸沿いに適宜量移動させることによって、要求される全ストローク幅でストローク長を調整することができ、信頼性及び実用性に優れた電動アクチュエータの提供が実現できる。
【００１９】
また、本発明の電動アクチュエータでは、各系統の可動部として、ロッドの軸方向にスライド移動可能なものを適用することも可能であるが、確実な位置合わせ制御や構造の簡素化を図るという観点からは、各可動部を、対応する各モータ（第１可動部であれば第１モータであり、第２可動部であれば第２モータ）の回転駆動力を受けてロッドに対して螺合進退動作可能な回転部材（第１回転部材，第２回転部材）を用いて構成することが望ましい。このように、ボールねじ機構を採用することにより、モータから伝達される回転運動を高効率で軸線方向運動に変換することができる。
【００２０】
可動部をロッドの軸方向に移動させて最小ストロークを確保できるように構成した本発明の電動アクチュエータにおいて、部品点数の大幅な増加及び構造面における極度の複雑化を招来することなく正常作動時及び障害発生時にも正確な最小ストローク長を確保できるようにするには、第１可動部及び第２可動部の一部を、最小ストローク時に相互に当接する当接部として機能させることが好ましい。このような構成であれば、第１可動部の当接（第１当接部）と第２可動部（第２当接部）とを当接させることで各可動部（第１可動部、第２可動部）のそれ以上の相寄る方向への移動を適切に規制することができ、その状態のストロークを一定に保つことができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、各系統の可動部を同一のロッド上で軸方向に進退動作可能に構成し、さらに、基準位置を境にロッド沿いに進退方向の何れにも少なくとも所定の最大ストローク長と最小ストローク長の差分以上移動可能に構成したことにより、何れか一方の系統が故障した場合であっても、正常に作動している他方の系統の可動部を上述した条件で、故障した系統の可動部に対して適宜量だけ接離移動させることによって電動アクチュエータの最小ストロークと最大ストロークを含む要求される全ストローク長を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態において最小ストローク状態にある電動アクチュエータの全体模式断面図。
【図２】同実施形態において所定の最大ストローク状態にある電動アクチュエータの図１対応図。
【図３】同実施形態において各可動部同士の離間距離を最大限大きく設定した状態に電動アクチュエータの図１対応図。
【図４】同実施形態において故障発生時に最小ストローク長を確保した電動アクチュエータの図１対応図。
【図５】最小ストローク状態にある従来の電動アクチュエータの全体模式断面図。
【図６】最大ストローク状態にある従来の電動アクチュエータの図５対応図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００２４】
本実施形態に係る電動アクチュエータＸは、例えば図示しないロケットの可動ノズルを動作させる目的で使用されるものであり、図１に示すように、第１系統Ａと第２系統Ｂとを有する冗長設計を採用したものである。本実施形態の電動アクチュエータＸでは、共通のロッドＲの一端部側に第１系統Ａを配置するとともに、ロッドＲの他端部側に第２系統Ｂを配置し、第１系統Ａの出力端である第１駆動部Ａ３と、第２系統Ｂの出力端である第２駆動部Ｂ３との距離であるストローク長Ｓｔを調整できるように構成している。第１系統Ａ及び第２系統Ｂは何れも同様の構成であり、以下では第１系統Ａについて説明する。なお、第２系統Ｂについては第１系統Ａと重複するため詳細な説明は省略するが、以下の説明では第２系統Ｂのうち第１系統Ａの対応する部分は第１系統Ａにおける「第１○○」を「第２○○」に代えた名称として、また図１などでは、第２系統Ｂのうち第１系統Ａの対応する部分は第１系統Ａにおける「Ａ○」を「Ｂ○」に代えて示している。
【００２５】
第１系統Ａは、第１モータＡ１（例えばブラシレスサーボモータ）と、第１モータＡ１の回転駆動力に起因してロッドＲの軸方向に進退動作可能な第１可動部Ａ２とを備え、この第１可動部Ａ２のうちロッドＲの軸方向中心から離間した側の端部（先端部）近傍に第１駆動部Ａ３を配置したものである。また、第１系統Ａは、第１モータＡ１の回転駆動力を第１可動部Ａ２に伝達する第１伝達機構Ａ４を備えている。本実施形態では、例えばギア列（減速ギア列）によって第１伝達機構Ａ４を構成している。第１可動部Ａ２は、ロッドＲに螺合した状態で軸方向に進退動作可能な第１回転部材Ａ２１を用いて構成したものである。本実施形態では、ロッドＲとして外周面に雄ネジ部Ｒ１を設けたねじ棒を適用し、第１回転部材Ａ２１として内周面に雌ネジ部を設けたナットを適用している。具体的には、第１回転部材Ａ２１のうちロッドＲの幅方向中心側の端部（基端部）が、最小ストローク時に第２系統Ｂの第２回転部材Ｂ２１（の第２当接部Ｂ２２）に当接する第１当接部Ａ２２として機能し、この第１当接部Ａ２２近傍領域の内周面に雌ネジ部を形成している。また、第１回転部材Ａ２１は、雌ネジ部を形成していない領域に、雌ネジ部の内径よりも大きい内径に設定した第１大径部Ａ２３を形成し、この第１大径部Ａ２３内に次に説明する第１ハウジングＡ５の一部（第１ガイド部Ａ５１）を収容可能に設定している。
【００２６】
第１ハウジングＡ５は、第１軸受Ａ６（例えばアンギュラベアリング）を介して第１回転部材Ａ２１を相対回転可能に保持するものである。この第１ハウジングＡ５は、第１回転部材Ａ２１の第１大径部Ａ２３内に収容される筒状の第１ガイド部Ａ５１と、この第１ガイド部Ａ５１に対して進退動作可能な第１ロッド連結部Ａ５２とを備えている。本実施形態では例えばビスによって第１ロッド連結部Ａ５２をロッドＲの一端部に固定している。したがって、第１回転部材Ａ２１とともに第１ハウジングＡ５全体がロッドＲの軸方向に進退移動する。本実施形態では第１ハウジングＡ５内に第１モータＡ１及び第１伝達機構Ａ４も収容している。そして、第１ハウジングＡ５のうちロッドＲの同一軸線上に一致する部分に第１駆動部Ａ３を設けている。
【００２７】
次に、このような構成を有する電動アクチュエータＸの動作及び作用について説明する。
【００２８】
第１系統Ａ及び第２系統Ｂの両方が正常に作動可能な状態（平常時）では、第１モータＡ１及び第２モータＢ１を回転駆動させると、各伝達機構（第１伝達機構Ａ４，第２伝達機構Ｂ４）を介して伝達される回転駆動力により第１回転部材Ａ２１，第２回転部材Ｂ２１が所定方向に回転する。そして、本実施形態では、第１回転部材Ａ２１，第２回転部材Ｂ２１を共通のロッドＲ上で回転しながら相対する回転部材に近付く方向（この方向を正方向または前進方向とする）、または相対する回転部材から離間する方向（この方向を逆方向または後退方向とする）に螺合進退動作可能に設定している。このような構成を有する電動アクチュエータＸは、第１駆動部Ａ３と第２駆動部Ｂ３との距離であるストロークＳｔを図１に示す最小ストロークＳｔ（ｄ）と、仕様等に応じて決定される図２に示す最大ストロークＳｔ（ｄ＋α）との間で適宜調整・変更できる。ここで、「ｄ」は最小ストローク長そのものを示すものであり、「α」は最大ストローク長と最小ストローク長との差分を示す。また、以下の説明では、最小ストロークＳｔ（ｄ）に得た状態の電動アクチュエータＸを最小ストローク状態（ｍｉｎ）と称し、最大ストロークＳｔ（ｄ＋α）を得た状態の電動アクチュエータＸを最大ストローク状態（ｍａｘ）と称する。なお、図２には、説明の便宜上、基準位置（Ｓ）にある第２可動部Ｂ２（第２回転部材Ｂ２１）の一部及び第２可動部Ｂ２（第２回転部材Ｂ２１）を基準位置（Ｓ）に配置した状態の第２駆動部Ｂ３をそれぞれ２点鎖線で示している。
【００２９】
平常時において電動アクチュエータＸが最小ストローク状態（ｍｉｎ）にある場合、図１に示すように第１回転部材Ａ２１及び第２回転部材Ｂ２１の当接部（第１当接部Ａ２２，第２当接部Ｂ２２）同士が当たる。つまり、第１回転部材Ａ２１及び第２回転部材Ｂ２１が最も相寄った基準位置（Ｓ）にある状態のストローク長Ｓｔが最小ストロークＳｔ（ｄ）となる。そして、この最小ストローク状態（ｍｉｎ）にある電動アクチュエータＸを最大ストローク状態（ｍａｘ）にする場合、本実施形態では、図２に示すように、第２モータＢ１を所定方向に回転駆動させて、その回転角に応じて第２回転部材Ｂ２１を回転させながらロッドＲに沿って基準位置（Ｓ）にある第１回転部材Ａ２１から離間する方向へ所定距離移動させる。ここで、図２に示す最大ストローク状態（ｍａｘ）時の第２回転部材Ｂ２１の位置を最大後退位置（Ｌ）とする。
【００３０】
なお、図３に示すように、第２回転部材Ｂ２１を最大後退位置（Ｌ）に配置するとともに、第１モータＡ１も所定方向に回転駆動させて、その回転角に応じて第１回転部材Ａ２１を回転させながらロッドＲに沿って第２回転部材Ｂ２１から離間する方向へ最大限移動させた最大後退位置（Ｌ）に配置することも可能である。図３における電動アクチュエータＸのストローク長Ｓｔ（ｄ＋２α）は、要求されている最大ストロークＳｔ（ｄ＋α）よりも、最大ストローク長と最小ストローク長との差分αだけ大きく、このようなストローク長（ｄ＋２α）は実際の使用上では要求されていない。換言すれば、本実施形態における電動アクチュエータＸに要求されている最大ストローク長Ｓｔ（ｄ＋α）は、両回転部材（Ａ２１，Ｂ２１）をそれぞれ最大後退位置（Ｌ）に位置付けた状態のストローク長よりも（最大ストローク長と最小ストローク長との差分αだけ）短い距離に設定している。なお、図３には、説明の便宜上、基準位置（Ｓ）にある第１可動部Ａ２，第２可動部Ｂ２（第１回転部材Ａ２１，第２回転部材Ｂ２１）の一部及び第１可動部Ａ２，第２可動部Ｂ２（第１回転部材Ａ２１，第２回転部材Ｂ２１）をそれぞれ基準位置（Ｓ）に配置した状態の第１駆動部Ａ３，第２駆動部Ｂ３をそれぞれ２点鎖線で示している。
【００３１】
そして、本実施形態の電動アクチュエータＸでは、何れか一方の系統において、モータが駆動不能になったり、ボールねじ機構で固着（ジャミング）が生じたケースを想定し、そのような障害が生じた場合であっても、ストローク長Ｓｔを最小ストロークＳｔ（ｄ）と最大ストロークＳｔ（ｄ＋α）を含む要求される全ストローク幅で調整できるように構成している。
【００３２】
例えば、図２のように、電動アクチュエータＸが第１可動部Ａ２（第１回転部材Ａ２１）を基準位置（Ｓ）に設定するとともに第２可動部Ｂ２（第２回転部材Ｂ２１）を最大後退位置（Ｌ）に設定して最大ストローク長Ｓｔ（ｄ＋α）を確保した最大ストローク状態（ｍａｘ）で、第２系統Ｂに障害が発生した場合、この第２系統Ｂに属する第２可動部Ｂ２（第２回転部材Ｂ２１）を基準位置（Ｓ）まで移動させることは不可能である。
【００３３】
そこで、本実施形態に係る電動アクチュエータＸは、障害が発生していない第１系統Ａの第１モータＡ１を回転駆動させて第１可動部Ａ２（第１回転部材Ａ２１）を基準位置（Ｓ）よりもさらに第２可動部Ｂ２（第２回転部材Ｂ２１）側へ移動（前進移動）可能に構成している。ここで、本実施形態に係る電動アクチュエータＸにおける最大ストローク長Ｓｔ（ｄ＋α）と最小ストローク長Ｓｔ（ｄ）との差分αは、図１に示す各可動部Ａ２，Ｂ２（各回転部材Ａ２１，Ｂ２１）の当接部Ａ２２，Ｂ２２同士が当たっている位置から、図２に示す第２当接部Ｂ２２の位置、すなわち図２に示す当接部Ａ２２，Ｂ２２同士の離間距離に相当する。そして、本実施形態では、各可動部Ａ２，Ｂ２（各回転部材Ａ２１，Ｂ２１）を基準位置（Ｓ）を境にロッドＲ沿いに進退方向の何れにも所定の最大ストローク長と最小ストローク長の差分α以上それぞれ単独で移動可能に構成している。
【００３４】
したがって、図２に示す最大ストローク長Ｓｔ（ｄ＋α）を確保した最大ストローク状態（ｍａｘ）で第２系統Ｂに障害が生じて第２可動部Ｂ２（第２回転部材Ｂ２１）が移動不能な状態に陥った場合には、第１系統Ａの第１可動部Ａ２（第１回転部材Ａ２１）を基準位置（Ｓ）よりもさらにロッドＲ沿いに第２可動部Ｂ２（第２回転部材Ｂ２１）側に移動させることによって、電動アクチュエータＸのストローク長Ｓｔを最大ストロークＳｔ（ｄ＋α）よりも短くすることができる。そして、図４に示すように、第１当接部Ａ２２が第２当接部Ｂ２２に当たる位置まで第１可動部Ａ２（第１回転部材Ａ２１）を前進移動させることによって、第１可動部Ａ２（第１回転部材Ａ２１）のそれ以上同一方向への移動は規制され、この状態で、第１駆動部Ａ３と第２駆動部Ｂ３との離間距離であるストロークＳｔ（ｄ）は、第１可動部Ａ２及び第２可動部Ｂ２（第１回転部材Ａ２１及び第２回転部材Ｂ２１）を何れも基準位置（Ｓ）に設定した際のストローク、つまり最小ストロークＳｔ（ｄ＋α）と同じストロークとなる。なお、図４には、説明の便宜上、基準位置（Ｓ）にある第１可動部Ａ２（第１回転部材Ａ２１）の一部及び第１可動部Ａ２（第１回転部材Ａ２１）を基準位置（Ｓ）に配置した状態の第１駆動部Ａ３をそれぞれ２点鎖線で示している。
【００３５】
このように、本実施形態の電動アクチュエータＸは、最大ストローク状態（ｍａｘ）で何れか一方の系統で障害が発生した場合にも最小ストロークＳｔ（ｄ）を確保することができる。また、この電動アクチュエータＸは、図４に示す最小ストロークＳｔ（ｄ）を得た最小ストローク状態（ｍｉｎ）から第１系統Ａの第１可動部Ａ２（第１回転部材Ａ２１）を基準位置（Ｓ）へ移動させることにより、最大ストロークＳｔ（ｄ＋α）を得た最大ストローク状態（ｍａｘ）となる。
【００３６】
一方、電動アクチュエータＸが第１可動部Ａ２及び第２可動部Ｂ２（第１回転部材Ａ２１及び第２回転部材Ｂ２１）を何れも基準位置（Ｓ）に設定した図１に示す最小ストローク状態（ｍｉｎ）で、第２系統Ｂに障害が発生した場合、この第２系統Ｂに属する第２可動部Ｂ２（第２回転部材Ｂ２１）を基準位置（Ｓ）以外の位置に移動させることは不可能である。
【００３７】
このような場合であっても、本実施形態に係る電動アクチュエータＸは、障害が発生していない第１系統Ａの第１モータＡ１を回転駆動させて第１可動部Ａ２（第１回転部材Ａ２１）を基準位置（Ｓ）よりもさらに第２可動部Ｂ２（第２回転部材Ｂ２１）から離間する方向へ移動（後退移動）させることによって、電動アクチュエータＸのストローク長Ｓｔを最小ストロークＳｔ（ｄ）よりも長くすることができる。そして、図示しないが、第１可動部Ａ２（第１回転部材Ａ２１）を基準位置（Ｓ）から電動アクチュエータＸの最大ストローク長と最小ストローク長との差分αだけロッドＲ沿いに後退移動させることによって、第１駆動部Ａ３と第２駆動部Ｂ３との離間距離であるストロークＳｔは最大ストロークＳｔ（ｄ＋α）となる。したがって、本実施形態の電動アクチュエータＸは、最小ストローク状態（ｍｉｘ）で何れか一方の系統で障害が発生した場合にも最大ストロークＳｔ（ｄ＋α）を確保することができる。また、この電動アクチュエータＸは、最大ストロークを得た状態から第１系統Ａの第１可動部Ａ２（第１回転部材Ａ２１）を基準位置（Ｓ）へ移動させることにより、最小ストローク状態（ｍｉｎ）となる。
【００３８】
なお、図示しないが、第２可動部Ｂ２が基準位置（Ｓ）と最大後退位置（Ｌ）との間にある状態で第２系統Ｂに障害が生じた場合には、第１系統Ａの可動部Ａ２を基準位置（Ｓ）よりも第２可動部Ｂ２側へ移動（前進移動）させたり、基準位置（Ｓ）よりも第２可動部Ｂ２から離間する方向へ移動（後退移動）させることによって電動アクチュエータＸのストローク長Ｓｔを調整することができる。そして、第１当接部Ａ２２が第２当接部Ｂ２２に当接する位置まで第１可動部Ａ２を前進移動させれば最小ストローク長Ｓｔ（ｄ）を得ることができる一方で、第２可動部Ｂ２の基準位置（Ｓ）から移動不能な状態で停止している位置までの距離（この距離を「ｔ」とする）を、最大ストローク長と最小ストローク長との差分αから引いた値（すなわち「α−ｔ」）に相当する距離だけ第１可動部Ａ２を基準位置（Ｓ）よりも第２可動部Ｂ２から離間する方向へ移動させれば最大ストローク長Ｓｔ（ｄ＋α）を得ることができる。
【００３９】
このように、本実施形態に係る電動アクチュエータＸは、共通のロッドＲ上において第１可動部Ａ２及び第２可動部Ｂ２を相互に接離する方向にそれぞれ進退動作可能に設定し、第１系統Ａ及び第２系統Ｂが何れも正常に作動している状態では各可動部（第１可動部Ａ２，第２可動部Ｂ２）をそれぞれ基準位置（Ｓ）に配置することにより、電動アクチュエータＸのストローク長Ｓｔを最小ストロークＳｔ（ｄ）にすることができ、第１可動部Ａ２を基準位置（Ｓ）に設定するとともに第２可動部Ｂ２を最大後退位置（Ｌ）に設定することにより、電動アクチュエータＸのストローク長Ｓｔを最大ストロークＳｔ（ｄ＋α）に設定することができる。そして、何れか一方の系統（上述した例では第２系統Ｂ；以下、括弧内に上述の例で該当する部分を示す）が正常に作動しない故障発生時において、その系統の可動部（第２可動部Ｂ２）が最大後退位置（Ｌ）にある状態で移動不能となっていても、正常に作動している系統（第１系統Ａ）の可動部（第１可動部Ａ２）を基準位置（Ｓ）よりもさらに他方の可動部（第２可動部Ｂ２）に近寄る方向（前進方向）へ移動させることにより、電動アクチュエータＸのストローク長Ｓｔを最小ストロークＳｔ（ｄ）にすることができる。また、何れか一方の系統（第２系統Ｂ）が正常に作動しない故障発生時において、その系統の可動部（第２可動部Ｂ２）が基準位置（Ｓ）にある状態で移動不能となっていても、正常に作動している系統（第１系統Ａ）の可動部（第１可動部Ａ２）を基準位置（Ｓ）よりもさらに他方の可動部（第２可動部Ｂ２）から離間する方向（後退方向）へ移動させることにより、電動アクチュエータＸのストローク長Ｓｔを最大ストロークＳｔ（ｄ＋α）にすることができる。
【００４０】
さらに、何れか一方の系統（第２系統Ｂ）が正常に作動しない故障発生時において、その系統の可動部（第２可動部Ｂ２）が基準位置（Ｓ）と最大後退位置（Ｌ）との間にある状態で移動不能となっていても、正常に作動している系統（第１系統Ａ）の可動部（第１可動部Ａ２）を基準位置（Ｓ）よりも他方の可動部（第２可動部Ｂ２）に近寄る方向（前進方向）へ移動させることにより、電動アクチュエータＸのストローク長Ｓｔを最大ストロークＳｔ（ｄ＋α）にすることができたり、正常に作動している系統（第１系統Ａ）の可動部（第１可動部Ａ２）を基準位置（Ｓ）よりもさらに他方の可動部（第２可動部Ｂ２）から離間する方向（後退方向）へ移動させることにより、電動アクチュエータＸのストローク長Ｓｔを最大ストロークＳｔ（ｄ）にすることができる。
【００４１】
なお、ここまでの説明は、平常時において第１可動部Ａ２を基準位置（Ｓ）に設定するとともに第２可動部Ｂ２を最大後退位置（Ｌ）に設定した場合に最大ストローク長となる電動アクチュエータＸ（つまり、平常時では第１可動部Ａ２が常に基準位置（Ｓ）にある電動アクチュエータＸ）を念頭にしたものであるが、例えば第１可動部Ａ２を最大後退位置（Ｌ）に設定するとともに第２可動部Ｂ２を基準位置（Ｓ）に設定した場合に最大ストローク長となる電動アクチュエータＸ（つまり、平常時では第２可動部Ｂ２が常に基準位置（Ｓ）にある電動アクチュエータＸ）や、第１可動部Ａ２及び第２可動部Ｂ２の両方を基準位置（Ｓ）と最大後退位置（Ｌ）との間に設定した場合に最大ストローク長となる電動アクチュエータＸであっても、一方の系統で障害が発生した場合には他方の系統の可動部をロッドＲ軸沿いに進退移動させることによって最小ストローク長Ｓｔ（ｄ）と最大ストローク長Ｓｔ（ｄ＋α）を確保できる。
【００４２】
このように、本実施形態に係る電動アクチュエータＸは、一方の系統で障害が発生した場合には最小ストロークＳｔ（ｄ）と最大ストロークＳｔ（ｄ＋α）を含む全ストローク幅を確保できないという従来の不具合を解消することができ、信頼性及び実用性に優れたものである。
【００４３】
また、本実施形態の電動アクチュエータＸは、各可動部（第１可動部Ａ２，第２可動部Ｂ２）を、対応する各モータ（第１モータＡ１，第２モータＢ１）の回転駆動力を受けてロッドＲに対して螺合進退動作可能な回転部材（第１回転部材Ａ２１，第２回転部材Ｂ２１）を用いて構成しているため、比較的単純な構造でありながら、モータＡ２，Ｂ２から伝達される回転運動を高効率で軸線方向運動に変換することができ、ストローク長Ｓｔの微調整を行うことができる。
【００４４】
さらに、本実施形態に係る電動アクチュエータＸは、第１可動部Ａ２及び第２可動部Ｂ２に、最小ストローク状態（ｍｉｎ）で相互に当接してそれ以上相互に近付く方向への移動を規制する当接部（第１当接部Ａ２２，第２当接部Ｂ２２）を形成しているため、部品点数の大幅な増加及び構造面における極度の複雑化を招来することなく正常作動時及び障害発生時にも正確な最小ストローク値を確保することができる。
【００４５】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、各系統の可動部として、ロッドの軸方向にスライド移動可能な部材を適用することができる。
【００４６】
また、ロッドとして、軸方向に複数本のロッド要素を連結したものを適用しても構わない。この場合、連結部分によって可動部の移動に支障を来たさないという条件を満たすことが要求される。
【００４７】
上述した実施形態では、可動部である回転部材を回転可能に保持するハウジングを介して各可動部の端部近傍に駆動部（第１駆動部，第２駆動部）を設けた態様を例示したが、各可動部の端部に駆動部を直接配置した態様を採用してもよい。
【００４８】
また、各可動部が最も相寄った基準位置で、各可動部が相互に直接当たらないように設定することもできる。この場合、平常時において基準位置に配置した可動部がそれ以上相寄る方向へ移動することを防止するストッパーを設けてもよいが、このストッパーは可動部と一体または一体的にロッド沿いに進退動作可能に構成しておくことが望ましい。
【００４９】
また、本発明に係わる電動アクチュエータを、例えば、操舵翼や開閉ハッチの駆動、その他の駆動を目的にして使用することが可能である。
【００５０】
その他、各部の具体的構成についても上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【符号の説明】
【００５１】
Ａ…第１系統
Ａ１…第１モータ
Ａ２…第１可動部
Ａ２１…第１回転部材
Ａ２２…当接部（第１当接部）
Ａ３…第１駆動部
Ｂ…第２系統
Ｂ１…第２モータ
Ｂ２…第２可動部
Ｂ２２…当接部（第２当接部）
Ｂ３…第２駆動部
Ｒ…ロッド
Ｘ…電動アクチュエータ
（Ｓ）…基準位置
Ｓｔ（ｄ）…最小ストローク
Ｓｔ（ｄ＋α）…最大ストローク
α…最大ストロークと最小ストロークの差分
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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