(57)【要約】【課題】Ｘ線撮影の快適化を図る構成を提供する。【解決手段】実施形態に記載のＸ線ＣＴ装置は、被検体が載置される天板を有する。また移動機構は、天板をｘ方向、ｙ方向及びｚ方向それぞれに移動させる。また記録部は、天板を移動させる軌道を示した軌道情報、及び天板を軌道に沿って移動させる際の移動条件を記録する。また算出部は、軌道情報及び移動条件に基づいて、天板を軌道に沿って移動条件に基づいて移動させるためのｘ方向、ｙ方向及びｚ方向それぞれにおける天板移動情報を算出する。移動機構制御部は、算出部による算出結果に基づいて、移動機構を制御する。【選択図】図３
2012070817.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体が載置される天板と、
前記天板をｘ方向、ｙ方向及びｚ方向それぞれに移動させる移動機構と、
前記天板を移動させる軌道を示した軌道情報、及び前記天板を前記軌道に沿って移動させる際の移動条件を記録する記録部と、
前記軌道情報及び前記移動条件に基づいて、前記天板を前記軌道に沿って前記移動条件に基づいて移動させるためのｘ方向、ｙ方向及びｚ方向それぞれにおける天板移動情報を算出する算出部と、
前記算出部による算出結果に基づいて、前記移動機構を制御する移動機構制御部と、
を有することを特徴とするＸ線ＣＴ装置。
【請求項２】
前記算出部は、前記軌道情報に示す軌道をｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の移動成分に分解し、前記移動成分に基づいてｘ方向、ｙ方向及びｚ方向それぞれにおける天板移動情報を算出する処理を行うことを特徴とする請求項１記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項３】
対向配置されたＸ線発生部とＸ線検出部とを備える架台部を有し、
前記移動機構制御部は、前記算出部により算出された天板移動情報と、前記天板と前記架台部との間の距離に基づいて前記移動機構を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項４】
前記被検体の動き及び声の少なくとも一方を検知する検知部を有し、
前記記録部は、前記算出部により算出されたｘ方向、ｙ方向及びｚ方向それぞれにおける天板移動情報を複数組記録し、
前記移動機構制御部は、前記検知部による検知結果に応じて前記記録部に記録された天板移動情報を選択的に読み出し、当該読み出された天板移動情報に基づいて前記移動機構を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項５】
前記検知部による検知が一定期間よりも短い間隔でなされる場合、前記移動機構制御部は、選択的に読み出された前記天板移動情報と異なる天板移動情報に基づいて前記移動機構を制御することを特徴とする請求項４に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項６】
前記移動条件は、前記被検体に設けられた加速度センサによって検出されること特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項７】
前記移動条件は、前記被検体のバイタルデータに基づいて取得されることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項８】
前記軌道情報に示される軌道は周期的な軌道であることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項９】
前記移動条件は、前記天板を移動させる軌道の周期であることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項１０】
前記天板移動情報は、前記天板をｘ方向、ｙ方向及びｚ方向それぞれに移動させるための移動量であることを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載のＸ線ＣＴ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｘ線ＣＴ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線ＣＴ装置は、Ｘ線を曝射して被検体を透過したＸ線を検出し、検出したＸ線の強度を示す投影データから被検者の体内の画像を再構成する画像診断装置である。
【０００３】
Ｘ線ＣＴ装置を用いた撮影は、まず寝台の天板上に被検者が載置された状態で、天板と、対向配置されたＸ線発生部とＸ線検出部とを備える架台部との位置合わせを行う。そして位置合わせが完了した後、Ｘ線ＣＴ装置は天板を架台部内に移動させてＸ線撮影を行う。
【０００４】
このように天板については架台部との位置合わせや架台部内への移動動作が必要となる。従って、天板はｘ方向、ｙ方向及びｚ方向に移動可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１０４４７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここでＸ線ＣＴ装置による撮影を行う場合、天板上に配置される被検者にとって快適な環境が保たれているとはいえない。
【０００７】
例えば、小児にとって、普段（ベッドや母親の背中等）と異なる環境である天板上に載置されることは快適でない。よって天板上に載置された小児が動いたり、泣いたりする場合がある。天板上で小児が動いた状態ではＸ線撮影が困難であるため、小児が寝るまで待つか、小児をベルト等で天板に固定するしかない。一方、小児はベルト等で固定されることにより、より激しく動いたり、泣き出したりするため、寝るまでに更に時間がかかる場合がある。その結果、撮影開始までに長時間を要するという問題がある。
【０００８】
また天板の移動方向を切り換える際、その切換動作に伴って生じる寝台部（天板）の振動が被検者に伝わる場合があり、被検者にとって快適な検査を行うことが困難であるという問題がある。
【０００９】
本実施形態では、上記課題を解決するためにＸ線撮影の快適化を図る構成について説明する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、実施形態に記載のＸ線ＣＴ装置は、被検体が載置される天板を有する。また移動機構は、天板をｘ方向、ｙ方向及びｚ方向それぞれに移動させる。また記録部は、天板を移動させる軌道を示した軌道情報、及び天板を軌道に沿って移動させる際の移動条件を記録する。また算出部は、軌道情報及び移動条件に基づいて、天板を軌道に沿って移動条件に基づいて移動させるためのｘ方向、ｙ方向及びｚ方向それぞれにおける天板移動情報を算出する。移動機構制御部は、算出部による算出結果に基づいて、移動機構を制御する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係るＸ線ＣＴ装置の全体図である。
【図２】本実施形態に係るＸ線ＣＴ装置の寝台部の構成を示す図である。
【図３】第１の実施形態に係る構成のブロック図である。
【図４】第１の実施形態に係る動作を説明するフローチャートである。
【図５】第１の実施形態に係るフローチャートを補足する図である。
【図６Ａ】第１の実施形態に係るフローチャートを補足する図である。
【図６Ｂ】第１の実施形態に係るフローチャートを補足する図である。
【図６Ｃ】第１の実施形態に係るフローチャートを補足する図である。
【図７】第２の実施形態に係る動作を説明するフローチャートである。
【図８】第３の実施形態に係る構成のブロック図である。
【図９】第３の実施形態に係る動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（装置構成）
まず、図１を用いて以下の実施形態に共通するＸ線ＣＴ装置１の構成について説明する。
【００１３】
Ｘ線ＣＴ装置１は、被検体２に対して曝射したＸ線の透過を検出し、検出したＸ線の強度を示す投影データから被検体内の画像を再構成する画像診断装置である。このＸ線ＣＴ装置１は、架台部３と寝台部４とコンソール部５とを備える。
【００１４】
架台部３には、被検体２に対するＸ線を発生させるＸ線発生部３１及び被検体２を透過したＸ線の検出をするＸ線検出部３２が対向する位置に設けられている。また架台部３の中心には、開口部３ａが設けられている。
【００１５】
寝台部４は、被検体２が載置される天板４１を有する。また寝台部４は、天板４１を任意の方向に移動させたり、架台部３の開口部３ａに天板４１を挿入させる動作を行う移動機構を有している。この移動機構については後述する。
【００１６】
コンソール部５は、架台部３により検出されたＸ線撮影データを受信し、そのＸ線撮影データを処理して被検体内の画像を再構成する機能を有している。
【００１７】
（寝台部４内部の移動機構）
次に、図２を用いて寝台部４内部の移動機構の構成について説明する。なお、本実施形態においてｘ方向とは天板４１の幅方向（左右）を意味し、ｙ方向とは上下方向を意味し、ｚ方向とは天板４１の長軸方向（前後）を意味する（図２参照）。
【００１８】
寝台部４は、天板４１、天板配置部４２、第１プレート４３、第２プレート４４、ｘ方向移動機構４５、ｙ方向移動機構４６、及びｚ方向移動機構４７を有する。ｘ方向移動機構４５、ｙ方向移動機構４６、及びｚ方向移動機構４７を複合的に動かすことにより、寝台部４に配置された天板４１を、上下・前後・左右に移動させることが可能となる。
【００１９】
ｘ方向移動機構４５は、第１プレート４３に設けられたラック部４５１及び直動ガイド４５２ａ・４５２ｂと、第２プレート４４に設けられたピニオン部４５３、モータ部４５４、ガイドレール４５５ａ・４５５ｂ及びｘ方向制御部４５６とを有する。
【００２０】
ラック部４５１はピニオン部４５３と噛合する位置に配置されている。直動ガイド４５２ａは、ガイドレール４５５ａと嵌合する状態で配置されている。直動ガイド４５２ｂは、ガイドレール４５５ｂと嵌合する状態で配置されている。ピニオン部４５３はラック部４５１と噛合する位置に配置されており、モータ部４５４の回転により駆動する。ｘ方向制御部４５６は、制御部３１（後述）からの信号に基づいて、モータ部４５４の動作タイミングや動作速度を制御する機能を有している。
【００２１】
ｘ方向移動機構４５は以下のように動作することで天板４１をｘ方向に移動させる。なお、本実施形態においては、ラック部４５１の真ん中部分を原点とし、それよりも右側をプラスｘ方向、左側をマイナスｘ方向とする。
【００２２】
ｘ方向制御部４５６の制御に基づき、モータ部４５４が所定の速度及び回転方向で回転することにより、ピニオン部４５３が駆動する。ピニオン部４５３の駆動に伴い、それと噛合するラック部４５１がｘ方向に移動する。
【００２３】
ラック部４５１の移動に伴い、直動ガイド４５２ａ・４５２ｂがそれぞれガイドレール４５５ａ・４５５ｂに沿って移動する。ラック部４５１及び直動ガイド４５２ａ・４５２ｂは第１プレート４３に設けられているため、ラック部４５１等の移動により第１プレート４３自体が第２プレート４４に対してｘ方向に移動する。第１プレート４３は、ｚ方向移動機構４７を介して天板４１と連結している。従って、第１プレート４３がｘ方向に移動することにより、天板４１もｘ方向に移動することとなる。
【００２４】
例えば、モータ部４５４が図２のｚ方向から見て時計回りに回転する場合、ピニオン部４５３も時計回りに回転する。するとピニオン部４５３と噛合するラック部４５１は、ピニオン部４５３の回転に伴い、プラスｘ方向に移動することとなる。従って、ラック部４５１が設けられた第１プレート４３もプラスｘ方向に移動することにより、第１プレート４３と連結された天板４１もプラスｘ方向に移動することとなる。同様に、モータ部４５４が反時計回りに回転する場合には、天板４１はマイナスｘ方向に移動することとなる。
【００２５】
次に、ｙ方向移動機構４６について説明を行う。
【００２６】
ｙ方向移動機構４６は、リンクフレーム４６１ａ・４６１ｂ、直動ガイド４６２、ガイドレール４６３、駆動ネジ４６４、ネジ受け部４６５、モータ部４６６及びｙ方向制御部４６７を有する。なお、リンクフレーム４６１ａ・４６１ｂ、直動ガイド４６２、ガイドレール４６３は一対設けられている。以下の説明では一方のリンクフレーム４６１ａ等の動きを説明するが、他方のリンクフレーム等も同様の動きをする。
【００２７】
リンクフレーム４６１ａ及びリンクフレーム４６１ｂは長方形状の板状部材からなり、互いに回動可能にその中央で連結されている。リンクフレーム４６１ａはその一端が第１プレート４３にｙｚ平面上で回転可能に配置されると共に、他端が天板配置部４２に固定されている。またリンクフレーム４６１ｂは、その一端が直動ガイド４６２に固定されると共に、他端が天板配置部４２に固定されている。直動ガイド４６２は、第１プレート４３に固定配置されたガイドレール４６３に対してｚ方向に移動可能な状態で嵌合している。駆動ネジ４６４は、リンクフレーム４６１ｂに固定されたネジ受け部４６５と噛合した状態で配置されている。モータ部４６６は、駆動ネジ４６４と連結されており、その回転により駆動ネジ４６４を駆動させる。ｙ方向制御部４６７は、制御部３１（後述）からの信号に基づいて、モータ部４６６の動作タイミングや動作速度を制御する機能を有している。
【００２８】
ｙ方向移動機構４６は以下のように動作することで天板４１をｙ方向に移動させる。なお、本実施形態においては、ガイドレール４６３の真ん中部分（図２の直動ガイド４６２の位置）を原点とし、それよりも手前側（モータ４６６側）に直動ガイド４６２が動いた場合に天板４１が動く方向（図２において天板４１が下側に下がる方向）をマイナスｙ方向、奥側に直動ガイド４６２が動いた場合に天板４１が動く方向（図２において天板４１が上側に上がる方向）をプラスｙ方向とする。
【００２９】
ｙ方向制御部４６７の制御に基づき、モータ部４６６が所定の速度及び回転方向で回転することにより、駆動ネジ４６４が駆動する。駆動ネジ４６４の駆動により、駆動ネジと噛合したネジ受け部４６５がｚ方向に移動する。
【００３０】
ネジ受け部４６５の移動に伴い、そのネジ受け部４６５に固定されたリンクフレーム４６１ｂも直動ガイド４６２及びガイドレール４６３を介してｚ方向に移動する。リンクフレーム４６１ｂがｚ方向に移動することにより、天板配置部４２はｙ方向に移動する。従って、天板配置部４２に配置される天板４１もまたｙ方向に移動することとなる。
【００３１】
例えば、モータ部４６６が図２のｚ方向から見て時計回りに回転する場合、駆動ネジ４６４も時計回りに回転する。すると駆動ネジ４６４と噛合するネジ受け部４６５は、駆動ネジ４６４の回転に伴い、奥側に移動することとなる。すると、ネジ受け部４６５に固定されたリンクフレーム４６１ｂも直動ガイド４６２及びガイドレール４６３を介して奥側に移動する。リンクフレーム４６１ｂが奥側に移動することにより、天板配置部４２はプラスｙ方向に移動する。従って、天板配置部４２に配置される天板４１もまたプラスｙ方向に移動することとなる。同様に、モータ部４６６が反時計回りに回転する場合には、天板４１は、マイナスｙ方向に移動することとなる。
【００３２】
次に、ｚ方向移動機構４７について説明を行う。
【００３３】
ｚ方向移動機構４７は、天板配置部４２内に設けられている。ｚ方向移動機構４７は、ベルト４７１、プーリ４７２ａ・４７２ｂ、連結部４７３、モータ部４７４及びｚ方向制御部４７５を有する。
【００３４】
ベルト４７１はプ―リ４７２ａとプ―リ４７２ｂとに掛け渡された状態で連結部４７３を介して天板４１と連結されている。プ―リ４７２ａは、モータ部４７４の回転により駆動し、ベルト４７１を駆動させる。ｚ方向制御部４７５は、制御部３１（後述）からの信号に基づいて、モータ部４７４の動作タイミングや動作速度を制御する機能を有している。
【００３５】
ｚ方向移動機構４７は以下のように動作することで天板４１をｚ方向に移動させる。なお、本実施形態においては、プ―リ４７２ａとプ―リ４７２ｂとの中間位置（図２の連結部４７３の位置）を原点とし、それよりも手前側（プ―リ４７２ａ側）をマイナスｚ方向、奥側（プ―リ４７２ｂ側）をプラスｚ方向とする。
【００３６】
ｚ方向制御部４７５の制御に基づき、モータ部４７４が所定の速度及び回転方向で回転することにより、プーリ４７２ａが駆動する。プーリ４７２ａの駆動に伴い、プ―リ４７２ｂとの間に掛け渡されたベルト４７１はｚ方向に移動することとなる。従って、連結部４７３によりベルト４７１と連結された天板４１もｚ方向に移動することとなる。
【００３７】
例えば、モータ部４７４が図２のｘ方向から見て時計回りに回転する場合、プ―リ４７２ａも時計回りに回転する。するとプ―リ４７２ａに掛け渡されたベルト４７１は、プ―リ４７２ａの回転に伴い、プラスｚ方向に移動することとなる。従って、天板４１もプラスｚ方向に移動することとなる。同様に、モータ部４７４が反時計回りに回転する場合、天板４１はマイナスｚ方向に移動することとなる。
【００３８】
本実施形態では、ｘ方向制御部４５６、ｙ方向制御部４６７及びｚ方向制御部４７５を合わせて「移動機構制御部」という場合がある。また上記移動機構は一例であり、天板４１をｘｙｚ方向に独立に移動させることが出来る機構であればこれに限られない。
【００３９】
（第１の実施形態）
図３から図６を用いて第１の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置の説明を行う。
【００４０】
図３は、本実施形態に係る構成を示すブロック図である。
【００４１】
架台部３内には制御部３１が設けられている。制御部３１は、コンソール部５や入力手段（図示なし）からの入力に基づいて寝台部４に設けられた動作制御部の動作を制御する。本実施形態において制御部３１は、記録部３１１、及び算出部３１２を有する。なお、制御部３１は、架台部３内に設けられている必要はなく、寝台部４内やコンソール部５内に設けられてもよい。
【００４２】
記録部３１１は、天板４１を移動させる軌道を示した軌道情報、及び天板４１をその軌道に沿って移動させる際の移動条件を記録する機能を有している。本実施形態における移動条件とは、軌道の周期を意味する。
【００４３】
小児に対してＸ線撮影を行う場合、検査を行う前に小児に加速度センサを付けた状態で母親に抱いてもらい、小児が眠るように前後・上下・左右に揺らす動作を繰り返す。このとき加速度センサは、小児が移動する軌道及びその周期を検出することができる。この検出結果を記録媒体に記録し、コンソール部５に入力する。この場合、記録部３１１はコンソール部５から送信された当該軌道に基づく軌道情報と周期を記録することが可能となる。
【００４４】
なお、軌道情報及び移動条件を取得する方法は上記に限られない。例えば、軌道測定の基準となるマークを小児に張り付け、小児が眠るように揺り動かす。そして３次元測定器によりその揺り動かす動作、つまりマークの位置の時間変化を測定し、軌道を求めることも可能である。或いは、コンソール部５の表示部上で検者が入力手段を用いて任意の軌道及び周期を入力した場合、記録部３１１がその情報を軌道情報及び移動条件として記録することも可能である。
【００４５】
また、Ｘ線ＣＴ撮影の前には心電図や呼吸数等のバイタルデータを取得する。従って、移動条件としてこれらのデータを用いることも可能である。例えば、コンソール部５に記録された被検体２の心電図のデータに基づいて、記録部３１１は、その心電図のデータにおける被検体２の拍動のペースを移動条件（軌道の周期）として取得することも可能である。
【００４６】
算出部３１２は、記録部３１１で取得した軌道情報及び移動条件に基づいて、天板４１を移動させるためのｘ方向、ｙ方向及びｚ方向それぞれにおける天板移動情報（移動量または速度）を算出する機能を有している。この算出処理の詳細については後述する。
【００４７】
ｘ方向の天板移動情報は、算出部３１２からｘ方向制御部４５６に送信される。ｙ方向の天板移動情報は、算出部３１２からｙ方向制御部４６７に送信される。ｚ方向の天板移動情報は、算出部３１２からｚ方向制御部４７５に送信される。なお、この送信に際してはｘｙｚ方向の各天板移動情報は同期がとられた状態で送信される。
【００４８】
次に、図４を用いて本実施形態に係る動作の説明を行う。
【００４９】
まず、記録部３１１は、コンソール部５或いは入力手段（図示なし）から入力された軌道情報と移動条件を記録する（Ｓ１０）。ここで記録された軌道情報は例えば図５に示すようにｘｙｚ方向に３次元的な動きをする３次元情報となっている。なお図５における軌道は、天板４１の任意の位置の軌道を示している。また図５において、天板４１の任意の位置は始点Ｓから移動を開始し、終点Ｅ（始点Ｓと同じ位置）までを１周期として繰り返し同じ軌道を通るものとする。
【００５０】
次に算出部３１２は、記録部３１１に記録された軌道情報に示す軌道及び移動条件に基づいてｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の移動成分をそれぞれ算出する（Ｓ１１）。
【００５１】
具体例として、まず軌道長と移動条件である周期Ｔとに基づいて、軌道を分割するために十分大きなｎ（軌道を分割する点の数）を求める。次に周期Ｔをｎで除算することにより、隣接する点の間の移動時間Δｔ（＝Ｔ／ｎ＝一定）を求める。そして始点Ｓを起点としてΔｔ経過毎の位置Ｐｋ（ｋ＝１〜ｎ）を求めることよりｎ個の点の位置が求められる。なお、図５のように閉軌道の場合には、Ｐｎ＋１＝Ｐ１となる。
【００５２】
ここで図５に示す軌道上のｋ番目の点Ｐｋからｋ＋１番目の点Ｐｋ＋１までの軌道について考える。この場合、点Ｐｋは座標値（ｘ１、ｙ１、ｚ１）で与えられ、点Ｐｋ＋１は座標値（ｘ２、ｙ２、ｚ２）で与えられるものとする。
【００５３】
ｎを十分大きくとったので、点Ｐｋから点Ｐｋ＋１までの軌道は十分短くなり、軌道に沿っての点Ｐｋから点Ｐｋ＋１への移動距離は、線分ＰｋＰｋ＋1の長さΔＬ（ｘ２−ｘ１、ｙ２−ｙ１、ｚ２−ｚ１）にほぼ等しくなる。つまり点Ｐｋから点Ｐｋ＋１へはΔｔの間にｘ方向にｘ２−ｘ１、ｙ方向にｙ２−ｙ１、ｚ方向にｚ２−ｚ１だけ移動させればよいことがわかる。このようにｘｙｚ方向の移動成分に分解したものをｎ個の点各々について求めることにより、ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の移動成分（移動量）を天板移動情報として算出することができる。
【００５４】
図６Ａは図５に示した軌道情報の１番目の点Ｐ１からｎ＋１番目の点Ｐｎ＋１（＝Ｐ１）までのｘ方向の動きを示すグラフである。図６Ａの縦軸はｘ方向の座標位置、横軸は時間である。本実施形態におけるｘ方向の動きは始点Ｓから一定時間ｘ軸のマイナス方向に移動した後、同じ時間をかけてプラス方向に移動し終点Ｅに戻る動作を１周期として繰り返し行っている。よって図５の軌道におけるｘ方向の動きは図６Ａに示すような形となる。
【００５５】
同様に、図６Ｂは、図５に示した軌道情報の１番目の点Ｐ１からｎ＋１番目の点Ｐｎ＋１（＝Ｐ１）までのｙ方向の動きを示すグラフである。図６Ｂの縦軸はｙ方向の座標位置、横軸は時間である。図６Ｃは、図５に示した軌道情報の１番目の点Ｐ１からｎ＋１番目の点Ｐｎ＋１（＝Ｐ１）までのｚ方向の動きを示すグラフである。図６ｃの縦軸はｚ方向の座標位置、横軸は時間である。
【００５６】
また上記説明では移動量を天板移動情報としたが、これに限られない。例えば、点Ｐｋから点Ｐｋ＋１への移動距離ΔＬ（ｘ２−ｘ１、ｙ２−ｙ１、ｚ２−ｚ１）を移動時間Δｔで除算することにより（ΔＬ／Δｔ）、点Ｐｋにおける各方向の速度成分ｖ（Ｐｋ）＝（（ｘ２−ｘ１）／Δｔ、（ｙ２−ｙ１）／Δｔ、（ｚ２−ｚ１）／Δｔ）を算出することができる。これをｎ個の点各々について求めることにより、ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の移動成分（速度）を天板移動情報として算出することができる。
【００５７】
Ｓ１１で算出されたｘ方向、ｙ方向及びｚ方向における天板移動情報（移動成分）は、それぞれ算出部３１２によってｘ方向制御部４５６、ｙ方向制御部４６７及びｚ方向制御部４７５に送られる（Ｓ１２）。
【００５８】
Ｓ１２で送信された天板移動情報に基づいてｘ方向制御部４５６、ｙ方向制御部４６７及びｚ方向制御部４７５は、それぞれｘ方向移動機構４５、ｙ方向移動機構４６及びｚ方向移動機構４７を互いに同期して動作させる。この同期制御は、各点Ｐｋに対応するｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の移動成分を実現する動作をｘ方向移動機構４５、ｙ方向移動機構４６及びｚ方向移動機構４７に同時に実行させるものである。それにより天板４１は、入力された軌道情報に示された軌道に沿って移動条件に応じた移動を繰り返すこととなる（Ｓ１３）。
【００５９】
なお、本実施形態においては、周期的な軌道に関して説明を行っているが、軌道が周期的である必要はない。非周期的な場合であっても同様の処理が可能である。
【００６０】
このように、ある軌道情報と移動条件に基づいて、ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の天板移動情報を算出する。そして、その移動情報に基づいて天板４１を移動させることにより所望の軌道及び速度で天板を移動させることが可能となる。例えば、その天板移動情報が母親に抱かれて眠る際の軌道情報及び移動条件に基づいている場合には、小児は天板４１上であっても安心して眠ることができる可能性が高い。よって小児にとって快適な環境が整えられると共に、すぐに検査を行えることから計測時間の短縮に繋がる。或いは曲線状の軌道を指定することによって寝台切換時に発生する振動を最小限に抑えることができることから、被検体が感じる不快感を軽減することができ、快適な環境を整えることが可能となる。
【００６１】
（変形例）
被検体２にとって快適なＸ線撮影を行うためには、滑らかな軌道に沿って天板４１を移動させる必要がある。そのため次のような調整を行うことも可能である。
【００６２】
例えば、Ｓ１１において、ｘ方向におけるＰｋのベクトルΔｘ（Ｐｋ）とＰｋ＋１のベクトルΔｘ（Ｐｋ＋１）の差をとる（ｋ＝１〜ｎ）。
【００６３】
ここで、その差が大きい場合にはｘ方向において急激に方向や速さが変化することになる。従って閾値を設定し、ｘ方向制御部４５６において、Δｘ（Ｐｋ）とΔｘ（Ｐｋ＋１）との差が閾値を超えるか否かの判断を行う。
【００６４】
当該差が閾値を超える場合、その差が小さくなるようにｘ方向制御部４５６がｘ方向移動機構４５の制御を行う。或いは、制御部３１においてＰｋ、Ｐｋ＋1の位置調整（軌道の調整）を行っても良い。
【００６５】
なお、この処理はｘ方向に限らず、ｙ方向、ｚ方向でも同様の処理が可能である。またこの処理は、全ての位置（ｋ＝１〜ｎ）に対して順次行うことでもよいし、上記差が閾値を超えるＰｋとＰｋ＋１との間のみで行うこともでよい。
【００６６】
（第２の実施形態）
次に第２の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置の説明を行う。本実施形態については第１の実施形態と共通する部分も多いため、第１の実施形態と異なる部分を中心に記載する。
【００６７】
第１の実施形態のように任意の軌道情報及び移動条件で天板４１を移動させる際、天板４１の近傍に架台部３等がある場合には、天板４１が架台部３と接触し、天板４１が任意の動きができない場合がある。このような場合に無理に天板４１を移動させることは被検体２に衝撃が伝わることとなり不快感を与えると共に、天板４１や架台部３の故障等に繋がる。本実施形態では、この問題に対処するための移動機構制御部における第１の実施形態と異なる処理について述べる。
【００６８】
本実施形態においては、架台部３に距離センサ（図示なし）が設けられている。距離センサは、架台部３と天板４１との距離を測定する機能を有している。
【００６９】
図７を用いて本実施形態に係る動作の説明を行う。
【００７０】
まず、記録部３１１は、コンソール部５或いは入力手段（図示なし）から入力された軌道情報と移動条件を記録する（Ｓ２０）。
【００７１】
次に算出部３１２は、記録部３１１に記録された軌道情報に示す軌道及び移動条件に基づいてｘ方向、ｙ方向及びｚ方向それぞれにおける天板移動情報を算出する処理を行う（Ｓ２１）。
【００７２】
ここで、ｘ方向制御部４５６、ｙ方向制御部４６７及びｚ方向制御部４７５は、それぞれＳ２１で算出された天板移動情報と、架台部３に設けられた距離センサからの情報（架台部３と天板４１との距離）との比較処理を行う（Ｓ２２）。
【００７３】
例えばｚ方向制御部４７５において、架台部３と現状における天板４１との距離のｚ方向成分（以下「距離α」という）と、軌道に沿って天板４１を移動させたときのプラスｚ方向への最大変位（以下「距離β」という）との比較処理を行う。ここで距離αよりも距離βのほうが短い場合（Ｓ２２でＹの場合）には、この天板移動情報に基づいて天板４１を移動させたとしても天板４１が架台部３と接触することはない。
【００７４】
よってＳ２２でＹの場合には、Ｓ２１で算出された天板移動情報に基づいてｘ方向制御部４５６、ｙ方向制御部４６７及びｚ方向制御部４７５は、それぞれｘ方向移動機構４５、ｙ方向移動機構４６及びｚ方向移動機構４７の動作制御を行う。従って天板４１は、入力された軌道情報に示された軌道に沿って移動条件に応じた移動を繰り返すこととなる（Ｓ２３）。
【００７５】
一方、Ｓ２２において距離αよりも距離βのほうが長い場合（Ｓ２２でＮの場合）には、この天板移動情報に基づいて天板４１を移動させると、天板４１が架台部３と接触する可能性がある。
【００７６】
この場合、ｚ方向制御部４７５はｚ方向移動機構４７に対して動作を禁止する信号を送る（Ｓ２４）。よってｚ方向移動機構４７の動作がおこわなれることはない。なお、ｘ方向移動機構４５及びｙ方向移動機構４６については、動作をおこなわせてもよいし、ｚ方向移動機構４７の動作禁止に合わせて動作を禁止させることでもよい。
【００７７】
なお、Ｓ２４において、各移動機構に対して動作を禁止する信号を送る代わりに、動作制御部が架台部３に設けられたスピーカ（図示なし）に信号を送ることも可能である。当該信号に基づきスピーカが警告音を発生させることで、検者に対して天板４１と架台部３が接触する危険性を報知することが可能である。この場合、スピーカが「報知手段」として機能する。また報知を行う報知手段としてはスピーカのような聴覚的手段に限らず、視覚的手段（コンソール部５のモニタに警告表示）、触覚的手段（入力手段を振動させるバイブレータ）など、人が認識可能な感覚を刺激する任意の手段であればよい。
【００７８】
またＳ２２で距離αよりも距離βのほうが長いとされた場合、ｚ方向制御部４７５により天板４１を距離α＞距離βとなる位置まで移動させる制御を行った後、Ｓ２１で算出された天板移動情報に基づいて天板４１を移動させることも可能である。
【００７９】
なお、上記の説明ではｙ方向制御部４６７の処理について述べたが、ｘ方向制御部４５６及びｚ方向制御部４７５においても同様の処理が可能である。
【００８０】
このように本実施形態によれば、天板４１の天板移動情報と架台部３との距離を比較し、その結果に基づいてＸ線撮影を行う、或いはＸ撮影を中止させることが可能となる。つまり天板４１の移動情報と架台部３との配置関係を拘束条件として考慮することにより、天板４１と架台部３との接触によって生じる衝撃に伴い被検体２が感じる不快感を防止し、快適な環境を整えることが可能となる。また天板４１や架台部３の故障も防止することが可能となる。
【００８１】
（第３の実施形態）
図８及び図９を用いて第３の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置の説明を行う。本実施形態については第１の実施形態と共通する部分も多いため、第１の実施形態と異なる部分を中心に記載する。
【００８２】
小児が母親に抱かれているときの動きを再現する天板移動情報に基づいて天板４１を移動させた場合であっても、小児の機嫌等によってはその動きが快適で無いことがある。その場合には小児が寝付くのが遅くなったり、泣き出したりして検査の遅延を招くこととなる。そこで本実施形態においては、検知部４８の検知結果に基づいて天板移動情報を選択するための構成について述べる。
【００８３】
図８は本実施形態に係る構成を示すブロック図である。
【００８４】
検知部４８は、天板４１上において被検体２が動いた際の振動を検知する機能を有している。検知部４８は例えば振動センサからなる。また検知部４８は、その検知結果を記録部３１１に送る機能を有している。
【００８５】
本実施形態において記録部３１１は、算出部３１１で算出されたｘ方向、ｙ方向及びｚ方向それぞれにおける天板移動情報を複数組記録する機能を有している。天板移動情報としては「母親に抱かれている場合」、「ゆりかごで揺られている場合」の情報や天板４１を架台部３の開口部３ａまで導く際の情報等がある。
【００８６】
次に図９を用いて本実施形態に係る動作の説明を行う。
【００８７】
まず、記録部３１１は、コンソール部５或いは入力手段（図示なし）から入力された軌道情報と移動条件を記録する（Ｓ３０）。
【００８８】
次に算出部３１２は、記録部３１１に記録された軌道情報に示す軌道及び移動条件に基づいてｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の移動成分をそれぞれ算出する（Ｓ３１）。
【００８９】
記録部３１１は、これらｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の移動成分を１組の天板移動情報として記録しておく（Ｓ３２）。Ｓ３０からＳ３２までの動作が繰り返されることにより、記録部３１１の中には複数組の天板移動情報が記録されることとなる。なお、この天板移動情報は例えば患者ＩＤと関連付けられて記録部３１１に記録されている。
【００９０】
ここで、ある被検体２（小児）に対してＸ線撮影を行う場合、コンソール部５においてその被検体２の患者ＩＤを入力することにより、記録部３１１に記録されているその患者ＩＤに対応する複数組の天板移動情報からいずれか１つ（例えば天板移動情報Ｉｑとする）を呼び出すことができる（Ｓ３３）。
【００９１】
被検体２を天板４１に載置した後、検者が入力手段等により天板の移動を開始させる指示を行うと、記憶部３１１からｘ方向制御部４５６、ｙ方向制御部４６７及びｚ方向制御部４７５に対してＳ３３で呼び出された天板移動情報Ｉｑが送信される。従って天板４１は、天板移動情報Ｉｑに基づいて移動を開始する（Ｓ３４）。
【００９２】
Ｓ３４で天板の移動が開始された後において、一定期間、検知部４８において天板４１上に載置された小児の動きが検知されない場合（一定期間、検知部４８から記録部３１１に検知信号が送られない場合。Ｓ３５でＮの場合）、小児が寝たものとしてＸ線撮影を開始する（Ｓ３６）。
【００９３】
一方、検知部４８において、頻繁に動きの検知がなされる場合（一定期間よりも短い間隔で検知がなされる場合。Ｓ３５でＹの場合）、今の天板移動情報Ｉｑに基づく天板４１の動きでは小児が寝ない可能性が高い。
【００９４】
この場合Ｓ３３に戻って、記録部３１１は、検知部４８からの検知信号に基づき、天板移動情報Ｉｒ（ｑ≠ｒ）を読み出し、ｘ方向制御部４５６、ｙ方向制御部４６７及びｚ方向制御部４７５に対して送信する（Ｓ３３）。この場合、天板４１は、天板移動情報Ｉｒに基づいて移動を開始することとなる（Ｓ３４）。そして一定期間、検知部４８において天板４１上に載置された小児の動きが検知されない場合、小児が寝たものとしてＸ線撮影を開始する（Ｓ３６）。一方、小児の動きが頻繁に検知される場合には、天板移動情報Ｉを変更した上で、同様の動作を、検知部４８で小児の動きが検知されなくなるまで繰り返し行う。
【００９５】
なお、検知部４８は被検体２の振動を検知する手段に限られない。例えば、音声認識をするセンサを用いて、小児の泣き声の有無を検知することにより、振動センサと同様の役割を果たすことが可能となる。或いは、振動センサと、音声認識センサ双方を設け、一定期間、いずれのセンサからも検知信号が送られない場合にのみ、制御部３１がＸ線撮影を開始させる制御（ｘ方向制御部４５６、ｙ方向制御部４６７、及びｚ方向制御部４７５に対してｘ方向移動機構４５、ｙ方向移動機構４６、及びｚ方向移動機構４７を駆動させる制御を行うような指示）を行うことでもよい。
【００９６】
或いは、検知部４８で動きの大きさや泣き声の大きさを検知し、その検知結果が閾値以上の場合には、天板移動情報を変更するよう記録部３１１に対して検知信号を送るような構成であってもよい。
【００９７】
このように、本実施形態によれば、被検体２の動きを頻繁に検知する場合には天板移動情報を切り換えて、天板４１を移動させることが可能となる。よって、例えば小児がある動きで寝ない場合には、動きを色々変化させることにより、小児にとって快適な動きを特定することが可能となる。従って、小児にとって快適な環境を提供できると共に、小児が早く眠ることにより検査を迅速に行うことができることから検査時間の短縮にもつながる。
【００９８】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９９】
１  Ｘ線ＣＴ装置
３  架台部
４  寝台部
５  コンソール部
４１  天板
４２  天板配置部
４３  第１プレート
４４  第２プレート
４５  ｘ方向移動機構
４６  ｙ方向移動機構
４７  ｚ方向移動機構
３１１  記録部
３１２  算出部
４５６  ｘ方向制御部
４６７  ｙ方向制御部
４７５  ｚ方向制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
2012070817.tif 000009
【図６Ｃ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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