(57)【要約】【課題】駐車スペースに合わせて自車の目標補助線の表示サイズを変更し、駐車支援の向上を図る。【解決手段】駐車しようとする駐車スペースの白線の幅と長さから駐車スペース情報を抽出することで、目標補助線のサイズを駐車スペースに合わせた表示に変更する。また、抽出された駐車スペースが規定サイズや自車サイズよりも小さい場合には、その旨をドライバーに対して表示およびまたは音声で通知することで注意を喚起する。これにより、自車とはサイズの異なる駐車スペースに適合した目標線を表示することが可能となるとともに、その旨を目視あるいは音声の少なくとも一方で通知することで、ドライバーに対して、安全でストレスを抑えた駐車支援の向上を図ることが可能となる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、該車両の少なくとも後部を撮像して映像信号を得るカメラと、
前記映像信号から駐車スペースを示す白線を抽出する白線抽出部と、
予め所定の大きさを示す第１目標補助線を記憶する記憶部と、
前記白線と前記第１目標補助線とを比較演算し、該演算結果に基づき前記第１目標補助線の大きさを前記白線に合わせた大きさの第２目標補助線を生成する制御部と、
前記映像信号と前記第２目標補助線とを合成した映像信号を得る映像合成部と、
を備える、駐車支援装置。
【請求項２】
前記第２目標補助線が前記駐車スペースに適合した場合に、前記第２目標補助線の色を変更した、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記第１目標補助線をマニアル操作して前記第２目標補助線を生成した、請求項１または２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記第２目標補助線の幅および／または長さが予め記憶された最小値よりも小さい場合は、前記モニターにメッセージ情報を表示した、請求項１〜３いずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記第２目標補助線の幅および／または長さが予め記憶された最小値よりも小さい場合は、音声によるメッセージ情報を流した、請求項１〜３いずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記第２目標補助線の幅および／または長さが予め記憶された最小値よりも小さい場合は、前記モニターにメッセージ情報を表示するとともに、音声によるメッセージ情報を流した、請求項１〜３いずれかに記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明の実施形態は、駐車スペースに合わせて目標補助線の表示サイズを変更することのできる駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車支援装置では、駐車スペースを写し込んだモニター画面上に、自車が後進したときの到達可能範囲を表示し、予め後進開始位置の適不適を可能とした駐車操作を支援することが考えられている。
【０００３】
スムーズな駐車をするための補助線を表示させたときに、図１４に示すように目標補助線Ｏに対して駐車スペースＰが狭く、左前方の駐車スペースＰに目標補助線Ｏを合わせた場合は、図１５に示すように駐車スペースＰから食み出したり、駐車方向に別の駐車スペースＰ’が設置された場合や障害物がある場合は、図１６に示すように駐車中の他の車や障害物に接触したりしてしまう、と問題がある。
【０００４】
さらに、図１７に示すように目標補助線Ｏに対して駐車スペースＰが広く、左前方の駐車スペースＰに目標補助線Ｏを合わせた場合は、図１８に示すように駐車スペースＰに自車位置が偏ってしまう、という問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１６８４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の技術は、目標補助線に対して駐車スペースが狭い場合や広い場合の何れにおいてもドライバーは、その適合状況を確認し間隔を捉えながら駐車操作を行うことは非常に煩わしいものがあった。
【０００７】
この実施形態では、駐車スペースに合わせて目標補助線の表示サイズを可変することのできる駐車支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態によれば、車両に搭載され、該車両の少なくとも後部を撮像して映像信号を得るカメラと、前記映像信号から駐車スペースを示す白線を抽出する白線抽出部と、予め所定の大きさを示す第１目標補助線を記憶する記憶部と、前記白線と前記第１目標補助線とを比較演算し、該演算結果に基づき前記第１目標補助線の大きさを前記白線に合わせた大きさの第２目標補助線を生成する制御部と、前記映像信号と前記第２目標補助線とを合成した映像信号を得る映像合成部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】駐車支援装置に関する第１の実施形態について説明するための概略のシステム構成図である。
【図２】図１の駐車支援動作について説明するための説明図である。
【図３】第１の実施形態における駐車支援について説明するための説明図である。
【図４】第１の実施形態における駐車支援について説明するための説明図である。
【図５】第１の実施形態における駐車支援について説明するための説明図である。
【図６】第１の実施形態における駐車支援について説明するための説明図である。
【図７】第１の実施形態における駐車支援について説明するための説明図である。
【図８】第１の実施形態における駐車支援について説明するための説明図である。
【図９】第１の実施形態における駐車支援について説明するための説明図である。
【図１０】第１の実施形態における駐車支援について説明するための説明図である。
【図１１】駐車支援装置に関する第２の実施形態について説明するための説明図である。
【図１２】第２の実施形態における駐車支援について説明するための説明図である。
【図１３】第２の実施形態における駐車支援について説明するための説明図である。
【図１４】従来の課題について説明するための説明図である。
【図１５】従来の課題について説明するための説明図である。
【図１６】従来の課題について説明するための説明図である。
【図１７】従来の課題について説明するための説明図である。
【図１８】従来の課題について説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１１】
（第１の実施形態）
図１は、駐車支援装置に関する第１の実施形態について説明するための概略的なシステム構成図を示す。この実施形態は、トップビュー映像もしくはリヤビュー映像に自車周囲の適切な目標補助線を重ねて表示しながら、自車のドライバーの駐車時における運転操作を支援するものである。
【００１２】
カメラ１１は、カラー画像を撮像するカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ（あるいはＣＭＯＳ）撮像素子（いずれも図示せず）とを備えている。カメラ１１は、自車の周辺に複数設けられることが好ましい。図３に例示されているカメラ１１は後方映像を取得するため、例えば左右１４０度の視野を有し、自車の後端を含む、後方数メートルを撮像領域としている。複数のカメラ１１から得られる画像を用いて、映像処理部１２がトップビュー映像（自車を上方から見た俯瞰映像）を作成するか、もしくは後方カメラの画像だけを用いてリヤビュー映像を作成してもよい。
【００１３】
映像処理部１２では、カメラ１１からのアナログ映像信号をデジタル変換された映像信号を、制御部１５の制御に基づき取得し、公知の手法で画像変換処理などを行うことによってトップビュー映像を得ることができる。
【００１４】
このトップビュー映像は、映像合成部１３を介して、駐車時における運転操作を支援するための映像としてモニター１８から映し出す。映像合成部１３は、トップビュー映像に、自車の位置を示す自車トップビュー画像と目標補助線とを重畳・合成する。
【００１５】
白線抽出部１４は、トップビュー映像またはリヤビュー映像から、直線的な白色の連続性から先ず平行な白線の幅をもつものを駐車スペースと示す白線として抽出して、駐車スペース情報ＩＰを得る。駐車スペース幅抽出部１４１は駐車スペース幅の抽出を行い、駐車スペース長抽出部１４２で平行な白線の開始からこの平行な白線と直交する駐車スペースの駐車最終線までの平行な白線の長さから駐車スペース長の抽出を行う。駐車スペース幅抽出部１４１で抽出された駐車スペースの幅および駐車スペース長抽出部１４２で抽出された駐車スペース長は、駐車スペース情報ＩＰとして制御部１５に入力する。なお、駐車スペースに平行な白線と直交する終端の白線が敷かれていない場合は、単に平行な白線の長さを測ることで駐車スペース長とするもできる。
【００１６】
入力部１６を介して制御部１５には車両のギア状態情報やカーナビの操作キー情報などを入力する。さらに制御部１５には、自車トップビュー画像および自車周囲の駐車スペースを模した目標補助線をデフォルトのテンプレートとして記憶させたメモリ１７とも接続される。
【００１７】
制御部１５は、入力部１６の入力情報の一つであるギアが、ニュートラル（Ｎ）からバック（Ｂ）に切り換えられた場合に、メモリ１７から自車トップビュー画像と第１目標補助線とする目標補助線Ｏ’を読み出す。制御部１５は、所定の処理プログラムに従って動作するマイクロコンピュータやフレームメモリなどを備えて構成され、マイクロコンピュータのＣＰＵで処理プログラムを実行する。マイクロコンピュータの代わりに、各処理機能を回路として組み込んだＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いて構成するようにしてもよい。
【００１８】
制御部１５は、白線抽出部１４で抽出された駐車スペースの幅および長さの駐車スペース情報ＩＰとメモリ１７から読み出された目標補助線Ｏ’の大きさ（幅と長さ）を比較し、目標補助線Ｏ’の大きさを変更する比較変更部１５１を備えている。白線抽出部１４からの駐車スペース情報ＩＰに基づき、比較変更部１５１で大きさが変更された目標補助線は、第２目標補助線として目標補助線Ｏとする。この目標補助線Ｏは、自車トップビュー画像とともに映像合成部１３に入力される。
【００１９】
メモリ１７に記憶され、目標補助線Ｏ’と同時に読み出される自車トップビュー画像は、制御部１５から駐車スペース情報ＩＰに基づきメモリ１７から読み出される目標補助線Ｏ’の大きさが変更される場合であっても、その大きさ（形）が変化しないように設定されている。
【００２０】
映像合成部１３では、映像処理部１２からのトップビュー映像と制御部１５から得られた目標補助線Ｏとを合成した合成映像を作成する。この合成映像により、モニター１８では、カメラ１１で撮像された駐車スペースの映像と目標補助線Ｏの映像とが合成された状態の映像として表示される。なお、モニター１８は、少なくとも入力部１６の中のギアがバックに切り換わった場合に、制御部１５からの制御信号に基づき表示状態となる。
【００２１】
ここで、駐車スペース情報ＩＰに基づきメモリ１７から目標補助線Ｏ’の大きさの変更には、最小値を予め決めてある。制御部１５は、例えば自車の大きさに比べて駐車スペース情報ＩＰの大きさが狭く、駐車するには無理がある大きさを予め決めておき、白線抽出部１４からの駐車スペース情報ＩＰに基づき認識できるようにしてある。また、目標補助線Ｏ’の最大値も適宜予め設定することにより、必要以上に目標補助線Ｏを広げることを防止することができる。
【００２２】
図２のフローチャートは、駐車スペース情報ＩＰに基づき大きさの変更された目標補助線Ｏを生成してリヤビュー映像に重畳する場合についての、この実施形態の駐車支援の処理手順を示す。以下、図２について図３〜図１０の状態遷移図、図１とともに説明する。
【００２３】
車両のギアがニュートラル（Ｎ）からバック（Ｂ）に切り換えられると（Ｓ１）、カメラ１１の電源およびモニター１８をオンする（Ｓ２）。これにより、カメラ１１から図３に示す自車後部の撮像領域３１の部分を撮像して出力されるアナログ映像信号および（図示しない）他のカメラから得られるアナログ映像信号とは、映像処理部１２においてデジタル映像信号に制御部１５の制御に基づき変換し、公知の手法で画像変換処理などを行うことによってリヤビュー映像を生成する（Ｓ３）。
【００２４】
自車をバックさせて行き図５のように、映像処理部１２から得られるリヤビュー映像が駐車スペースの白線が抽出できる位置に移動していれば、まず駐車スペースの幅が抽出できるかどうかを判断する（Ｓ４）。すなわち自車のバックが進み、図５に示すようにカメラ１１の撮像範囲が駐車スペースの白線の位置に達すると、白線抽出部１４の駐車スペース幅抽出部１４１では、映像信号から白線の駐車スペース幅を抽出が終了したか、駐車スペース長を抽出が終了したかの判断行う。
【００２５】
ステップＳ４において、駐車スペースの幅を抽出できないと判断した場合は、モニター用として出力された自車リヤビュー映像と、制御部１５から入力部１６の車両のギアがニュートラル（Ｎ）からバック（Ｂ）に切り換えられたときにメモリ１７から読み出された駐車スペースを模した図４に示すテンプレートの自車トップビュー映像４１および目標補助線Ｏ’の映像とを映像合成部１３において合成する（Ｓ５）。そして、映像合成部１３で得た合成映像をモニター１８に映し出す（Ｓ６）。
【００２６】
ステップＳ４において、駐車スペースの幅を抽出できると判断した場合は、制御部１５の比較変更部１５１では、入力部１６の車両ギアがニュートラル（Ｎ）からバック（Ｂ）に切り換えられたときに読み出されたメモリ１７から読み出された駐車スペースを模した図４に示すテンプレートの目標補助線Ｏ’の幅に対し、駐車スペース情報ＩＰの幅が広いかを判断する（Ｓ７）。ステップＳ７において広いと判断した場合は、目標補助線Ｏ’の幅を狭くし（Ｓ８）、狭いと判断した場合は目標補助線Ｏ’の幅を広くし（Ｓ９）、制御部１５から出力される目標補助線Ｏの幅が決定したかを判断する（Ｓ１０）。ステップＳ１０において、駐車スペース情報ＩＰに基づく目標補助線Ｏの幅が決定していないと判断した場合は、ステップＳ７に戻る。
【００２７】
ステップＳ１０において、駐車スペース情報ＩＰに基づく目標補助線Ｏの幅が決定したと判断した場合は、自車のバックがさらに進み、図７に示すように駐車スペース長を抽出できる位置に達すると、ここで駐車スペースの長さが抽出できるかどうかを判断する（Ｓ１１）。すなわち、自車のバックが進み、図８に示すようにカメラ１１の撮像範囲が駐車スペースの平行な白線の開始からこの平行な白線と直交する白線の駐車スペースの駐車最終線７１に達し、白線抽出部１４の駐車スペース長抽出部１４２では、映像信号から白線の駐車スペース長を抽出が終了したかの判断を行う。
【００２８】
ステップＳ１１において、駐車スペースの長さを抽出できないと判断した場合は、モニター用として出力された自車のリヤビュー映像と、制御部１５から入力部１６の車両のギアがニュートラル（Ｎ）からバック（Ｂ）に切り換えられたときに、メモリ１７から読み出された駐車スペースを模した図４に示すテンプレートの自車トップビュー映像４１およびステップＳ１０で幅が決定された目標補助線Ｏの映像とを映像合成部１３において合成する（Ｓ１２）。そして、映像合成部１３で得られた合成映像をモニター１８に映し出す（Ｓ６）。
【００２９】
ステップＳ１１において、駐車スペースの長さを抽出できると判断した場合は、制御部１５の比較変更部１５１では、入力部１６の車両ギアがニュートラル（Ｎ）からバック（Ｂ）に切り換えられたときに読み出されたメモリ１７から読み出された駐車スペースを模した図４に示すテンプレートの目標補助線Ｏ’の幅に対し、駐車スペース情報ＩＰの長さが長いかを判断する（Ｓ１３）。ステップＳ１３において長いと判断した場合は、目標補助線Ｏ’の長さを短くし（Ｓ１４）、短いと判断した場合は目標補助線Ｏ’の長さを長くし（Ｓ１５）、制御部１５から出力される目標補助線Ｏの長さが決定したかを判断する（Ｓ１６）。ステップＳ１６において、駐車スペース情報ＩＰに基づく目標補助線Ｏの長さが決定していない場合は、ステップＳ１３に戻る。
【００３０】
ステップＳ１６において、駐車スペース情報ＩＰに基づく目標補助線Ｏの長さが決定した場合は、ステップＳ１２において、映像処理部１２からのトップビュー映像と制御部１５から得られた大きさが変更された目標補助線Ｏとを合成した合成映像をする。この合成映像により、モニター１８では、カメラ１１で撮像された駐車スペースの映像と目標補助線Ｏの映像とが合成された映像として表示される（Ｓ７）。
【００３１】
ステップＳ６実行後には、例えば少なくとも１回ステップＳ３に戻すルーチンとし、このルーチンで得られた目標補助線Ｏのチェックや必要によって修正を行うことにより、モニター１８に表示される目標補助線Ｏの信頼性の向上を図ることができる。
【００３２】
さらに、図２のフローチャートでは示していないが、図１の制御部１５内に一時記憶部を設け、ギアがニュートラルからバックに切り換えられたときに、メモリ１７から読み出された目標補助線Ｏ’と自車トップビューを一時的に記憶させ、図２のステップＳ１０において目標補助線Ｏの幅が決定した場合に、一時記憶部に記憶させた目標補助線Ｏ’の幅を比較変更部１５１の結果に基づき変更を行う。さらに、図２のステップＳ１６において目標補助線Ｏが長さ決定した場合に、一時記憶部に記憶させた目標補助線Ｏ’の長さを比較変更部１５１の結果に基づき変更を行う。目標補助線Ｏの幅と長さが決定したと制御部１５が判断したところで、制御部１５から目標補助線Ｏとトップビューを映像合成部１３に入力する。
【００３３】
つまり、制御部１５では、白線抽出部１４の幅の抽出情報から目標補助線Ｏ’の幅を変更した後に引き続き、白線抽出部１４の長さの抽出情報から目標補助線Ｏ’の長さを変更し、制御部１５からは、幅と長さが白線抽出部１４の抽出結果に基づいた決定された目標補助線Ｏと自車トップビューを出力させるようにしている。
【００３４】
ところで、駐車スペース情報ＩＰの幅と長さに目標補助線Ｏの幅と長さの変更が終了したものと制御部１５が判断したときは、モニター１８に映し出されている目標補助線Ｏの色を、例えばこれまでの黄色線から緑色線に変更させることで、ドライバーに対する視認性の向上を図ることができる。
【００３５】
このようにしてドライバーは、図１０に示す駐車スペース情報ＩＰの幅と長さに基づき変更された目標補助線Ｏに合わせて、自車のバックを進めることにより図９に示すような駐車スペースＰに対して予定通りの駐車を実現する駐車支援が可能となる。
【００３６】
なお、上記では駐車スペースＰに言及したが、白線のない駐車や立体物等の自車をバックさせる場合に対しても、目標補助線Ｏ’を例えばマニアル変更して目標補助線Ｏをモニター１８に映し出し、目標補助線Ｏに沿った駐車を行うことも可能である。
【００３７】
この実施形態では、駐車しようとするスペースを白線等の制約を抽出して、目標補助線のサイズを合わせて表示するようにした。これにより、サイズの異なる駐車スペースに適合した目標補助線を表示することができ、ドライバーは、安全でストレスを抑えた駐車の実現が可能となる。
【００３８】
（第２の実施形態）
図１１〜図１３は、それぞれ駐車支援装置に関する第２の実施形態について説明するための説明図である。この実施形態は、判定した駐車スペースが規定サイズや自車サイズよりも小さい場合には、その旨をドライバーに通知して注意を喚起するようにしたものである。なお、図１１のフローチャートと図２のフローチャートと同一の手順については同符号を付し、ここでは異なる手順について説明する。
【００３９】
図１１のステップＳ１０において決定された図６に示す目標補助線幅６２の幅が、予め設定された値よりも狭いかを判断し（Ｓ１７）、狭くなければステップＳ１１に進み、狭ければ駐車に支障がある旨のメッセージ情報を映像合成部１３に送る（Ｓ１８）。このときのモニター１８に表示されるメッセージとしては、例えば図１２に示すような『駐車スペースが狭いようです。駐車・降車には十分注意してください。』を表示する。
【００４０】
図１１のステップＳ１６において決定された目標補助線長８２の長さが、予め設定された値よりも短いかを判断し（Ｓ１９）、短くなければステップＳ１２に進み、短ければ駐車できない旨のメッセージ情報を映像合成部１３に送る（Ｓ１８）。
【００４１】
目標補助線長８２が予め設定された値よりも短いかく、目標補助線幅６２も予め設定された値よりも狭い場合は、ステップＳ１８にはステップＳ１７からも目標補助線幅６２が狭いとの情報を受ける。このときのモニター１８に表示するメッセージとしては、例えば図１３に示すような『駐車スペースが非常に狭く、駐車できないようです。他の駐車スペースを探してください。』を表示する。
【００４２】
なお、図１１のステップＳ１６で発せられるメッセージは、モニター１８からの表示について説明したが、音声による注意の喚起であってもよい。また表示と音声の両方による注意の喚起メッセージであっても構わない。
【００４３】
この実施形態では、駐車しようとするスペースを白線等の制約を抽出して、目標補助線のサイズを合わせて表示することができる。これに加えて、判定した駐車スペースが規定サイズや自車サイズよりも小さい場合には、その旨をドライバーに通知して注意を喚起する。これにより、サイズの異なる駐車スペースに適合した目標補助線を表示することができ、ドライバーは、より安全でストレスなく駐車することが可能となる。
【００４４】
上記した実施形態では目標補助線とともに自車のトップビュー映像を映し出すようにしたが、トップビューは必ずしも必要ではなく、リヤビュー映像と駐車スペースの大きさに応じて変更可能な目標補助線をモニターに映し出すだけでも構わない。
【００４５】
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４６】
Ｏ  目標補助線
Ｐ  駐車スペース
１１  カメラ
１２  映像処理部
１３  映像合成部
１４  白線抽出部
１４１  駐車スペース幅抽出部
１４２  駐車スペース長抽出部
１５  制御部
１５１  比較変更部
１６  入力部
１７  メモリ
１８  モニター
３１  撮像領域
４１  トップビュー映像
６１  スペース幅
６２  目標補助線幅
７１  駐車最終線
８１  スペース長
８２  目標補助線長
【図１】
2012232610.tif 000003
【図２】
2012232610.tif 000004
【図３】
2012232610.tif 000005
【図５】
2012232610.tif 000006
【図７】
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【図９】
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【図１１】
2012232610.tif 000009
【図４】
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【図６】
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【図８】
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【図１０】
2012232610.tif 000013
【図１２】
2012232610.tif 000014
【図１３】
2012232610.tif 000015
【図１４】
2012232610.tif 000016
【図１５】
2012232610.tif 000017
【図１６】
2012232610.tif 000018
【図１７】
2012232610.tif 000019
【図１８】
2012232610.tif 000020