(57)【要約】【課題】出力の切り替えが容易であり、かつ、多軸方向に沿った推進及び多軸周りの回転が可能な推進システム、推進システム形成方法及び推進システム動作方法を提供することを目的とする。【解決手段】本発明に係る推進システムは、推進噴流を形成するポンプと、ポンプに結合され、水中推進装置の水中多軸制御を可能にするように構成された複数のコアンダ噴流装置３４，３６とを備える。ポンプは、可逆ポンプ３２であり、ポンプの各出口にコアンダ噴流装置３４，３６が結合される。コアンダ噴流装置３４，３６によって、複数方向の並進及び複数の軸周りの回転が可能になる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
推進噴流を形成する１又は複数のポンプと、
前記１又は複数のポンプに結合され、水中推進装置の水中多軸制御を可能にするように構成された複数のコアンダ噴流装置と
を備える推進システム。
【請求項２】
前記１又は複数のポンプは、複数の可逆ポンプを備え、
前記可逆ポンプの各出口に前記コアンダ噴流装置が結合された請求項１に記載の推進システム。
【請求項３】
前記コアンダ噴流装置によって、複数方向の並進及び１又は複数の軸周りの回転が可能になる請求項２に記載の推進システム。
【請求項４】
前記コアンダ噴流装置の出口に配置された１又は複数の末広ノズルを更に備える請求項３に記載の推進システム。
【請求項５】
前記１又は複数のポンプは、複数の一方向ポンプを備え、
前記コアンダ噴流装置が、１又は複数のツリー構造を形成するように互いに結合された請求項１に記載の推進システム。
【請求項６】
前記ツリー構造が、一の前記コアンダ噴流装置のインレットを残りのコアンダ噴流装置の少なくとも一つの出口に結合することによって形成される請求項５に記載の推進システム。
【請求項７】
前記ツリー構造によって、複数方向の並進及び１又は複数の軸周りの回転が可能になる請求項６に記載の推進システム。
【請求項８】
前記コアンダ噴流装置の出口に配置された１又は複数の末広ノズルを更に備える請求項７に記載の推進システム。
【請求項９】
推進噴流を形成する１又は複数のポンプを設置するステップと、
前記１又は複数のポンプに、水中自動装置の水中多軸制御を可能にするように構成された複数のコアンダ噴流装置を結合するステップと
を含む推進システム形成方法。
【請求項１０】
前記１又は複数のポンプは、複数の可逆ポンプを備え、
前記可逆ポンプの各出口に前記コアンダ噴流装置が結合された請求項９に記載の推進システム形成方法。
【請求項１１】
前記コアンダ噴流装置によって、複数方向の並進及び１又は複数の軸周りの回転が可能になる請求項１０に記載の推進システム形成方法。
【請求項１２】
前記コアンダ噴流装置の出口に配置された１又は複数の末広ノズルを更に備える請求項１１に記載の推進システム形成方法。
【請求項１３】
前記１又は複数のポンプは、複数の一方向ポンプを備え、
前記コアンダ噴流装置が、１又は複数のツリー構造を形成するように互いに結合された請求項９に記載の推進システム形成方法。
【請求項１４】
前記ツリー構造が、一の前記コアンダ噴流装置のインレットを残りのコアンダ噴流装置の少なくとも一つの出口に結合することによって形成される請求項１３に記載の推進システム形成方法。
【請求項１５】
前記ツリー構造によって、複数方向の並進及び１又は複数の軸周りの回転が可能になる請求項１４に記載の推進システム形成方法。
【請求項１６】
前記コアンダ噴流装置の出口に配置された１又は複数の末広ノズルを更に備える請求項１５に記載の推進システム形成方法。
【請求項１７】
１又は複数のポンプを使用して推進噴流を形成するステップと、
前記１又は複数のポンプに結合された複数のコアンダ噴流装置を使用して水中多軸制御を実行するステップと
を含む推進システム動作方法。
【請求項１８】
前記１又は複数のポンプは、複数の可逆ポンプを備え、
前記可逆ポンプの各出口に前記コアンダ噴流装置が結合された請求項１７に記載の推進システム動作方法。
【請求項１９】
前記コアンダ噴流装置によって、複数の方向の並進及び１又は複数の軸周りの回転が可能になる請求項１８に記載の推進システム動作方法。
【請求項２０】
前記コアンダ噴流装置の出口に配置された１又は複数の末広ノズルを更に備える請求項１９に記載の推進システム動作方法。
【請求項２１】
前記１又は複数のポンプは、複数の一方向ポンプを備え、
前記コアンダ噴流装置が、１又は複数のツリー構造を形成するように互いに結合される請求項１７に記載の推進システム動作方法。
【請求項２２】
前記ツリー構造が、一の前記コアンダ噴流装置のインレットを残りのコアンダ噴流装置の少なくとも一つの出口に結合することによって形成される請求項２１に記載の推進システム動作方法。
【請求項２３】
前記ツリー構造によって、複数の方向の並進及び１又は複数の軸周りの回転が可能になる請求項２２に記載の推進システム動作方法。
【請求項２４】
前記コアンダ噴流装置の出口に配置された１又は複数の末広ノズルを更に備える請求項２３に記載の推進システム動作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中ビークルの推進及び操縦の分野に関し、詳細には、従来のプロペラ推進装置を使用せずに水中ロボットを水中多軸推進及び操縦するコアンダ効果バルブを用いた推進システム、推進システム形成方法及び推進システム動作方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
１９９０年代から、水中ビークルは、一部の産業応用分野にとって非常に一般的な手法になっている。例えば、水中ロボット（水中自動装置）は、海中の漂流物の探索や破損した水中の油立ち上がり管（オイルライザー）の修理において主要な役割を果たしている。最近では、こうしたロボットの新しい用途、すなわち、原子炉システムの冷却サイクルに使用するものなど産業用配管系に対する用途が生まれている。これらの用途では、ロボットは、カメラ又は他のセンサアレイを担持しなければならず、管の領域内で高精度に操縦可能でなければならない。このタイプの検査では、ロボットの速度は実際には非常に遅い。これは、ロボットのオペレータが画像をリアルタイムで注意深くかつ徹底的に調べることができるようにするためである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
典型的な水中ロボットは、別々の５個のプロペラ推進装置を１組使用する。これらの推進装置は、電気モータによって駆動され、非常に丈夫であり、多くの用途で有用であることが証明されている。
【０００４】
しかし、ある特定の用途にとってこの手法は望ましくない。これらの多数のモータは、ロボットにかなりの質量及び体積を追加する。さらに、推進装置は非線形性を示し、そのため、非常に低速で動作しているとき、又は急速にオンとオフを切り替える必要があるときに、制御が困難になる。また、プロペラの方向を反転させる際（細かく操縦するのに必要になる）、ビークルのボディにかなりの反モーメントが作用する。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、出力の切り替えが容易であり、かつ、多軸方向に沿った推進及び多軸周りの回転が可能な推進システム、推進システム形成方法及び推進システム動作方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の推進システム、推進システム形成方法及び推進システム動作方法は以下の手段を採用する。
すなわち、本発明に係る推進システムは、推進噴流を形成する１又は複数のポンプと、前記１又は複数のポンプに結合され、水中推進装置の水中多軸制御を可能にするように構成された複数のコアンダ噴流装置とを備える。
【０００７】
上記発明において、前記１又は複数のポンプは、複数の可逆ポンプを備え、前記可逆ポンプの各出口に前記コアンダ噴流装置が結合されてもよい。
【０００８】
上記発明において、前記コアンダ噴流装置によって、複数方向の並進及び１又は複数の軸周りの回転が可能になることが望ましい。
【０００９】
上記発明において、前記コアンダ噴流装置の出口に配置された１又は複数の末広ノズルを更に備えてもよい。
【００１０】
上記発明において、前記１又は複数のポンプは、複数の一方向ポンプを備え、前記コアンダ噴流装置が、１又は複数のツリー構造を形成するように互いに結合されてもよい。
【００１１】
上記発明において、前記ツリー構造が、一の前記コアンダ噴流装置のインレットを残りのコアンダ噴流装置の少なくとも一つの出口に結合することによって形成されてもよい。
【００１２】
上記発明において、前記ツリー構造によって、複数方向の並進及び１又は複数の軸周りの回転が可能になることが望ましい。
【００１３】
上記発明において、前記コアンダ噴流装置の出口に配置された１又は複数の末広ノズルを更に備えてもよい。
【００１４】
また、本発明に係る推進システム形成方法は、推進噴流を形成する１又は複数のポンプを設置するステップと、前記１又は複数のポンプに、水中自動装置の水中多軸制御を可能にするように構成された複数のコアンダ噴流装置を結合するステップとを含む。
【００１５】
また、本発明に係る推進システム動作方法は、１又は複数のポンプを使用して推進噴流を形成するステップと、前記１又は複数のポンプに結合された複数のコアンダ噴流装置を使用して水中多軸制御を実行するステップとを含む。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、出力の切り替えが容易であり、かつ、複数のコアンダ噴流装置を使用することによって、多軸方向に沿った推進及び多軸周りの回転を発生させる力及びモーメントを生じさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る水中ビークルに使用されるコアンダ効果バルブを示す概略図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るコアンダ噴流装置を示す概略図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る多軸構造体を示す概略図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る１組の可逆ポンプ及びコアンダ噴流装置を有するバルブ構造体を示す概略図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る３次元運動で使用する１組の可逆ポンプ及びコアンダ噴流装置を有するバルブ構造体を示す概略図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るヌル構成（null  configuration）を有し１組の可逆ポンプ及びコアンダ噴流装置を有するバルブ構造体を示す概略図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るコアンダ噴流装置を使用するツリー構造を示す概略図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る１組の不可逆ポンプ及びツリー構造を有するバルブ構造体を示す概略図である。
【図９】本発明の一実施形態に係るヌル構成を有し１組の不可逆ポンプ及びツリー構造を有するバルブ構造体を示す概略図である。
【図１０】図９で説明したツリー構造を使用した本発明の実施例の実験結果を示すグラフである。
【図１１】本発明の一実施形態に係るアクチュエータの外板（Ａ）及びロボット（Ｂ）を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明に係る実施形態について、図面を参照して説明する。
本発明の一実施形態に係る水中ビークルは、水中多軸推進及び操縦に対する噴流をベースとした手法であるが、流体技術に基づいた高速かつコンパクトな１組の特別仕様のバルブを装備している。水噴流駆動に対する従来品のように、この水中ビークルは内蔵ポンプ及び複数の出口ポートを備える。バルブシステムによって、オペレータは、どの方向及び軸に力及びモーメントを加えるべきかを選択することができる。具体的には、ビークルの並進及び回転を多軸制御することができる。複数の操縦用構造体を本明細書で説明する。
【００１９】
本実施形態では、様々なタイプのバルブが使用される。流体技術に基づいたコアンダ効果バルブがバルブとして使用され、排出される噴流の方向が高速であるがコンパクトに制御される。
【００２０】
本実施形態は、複数の独自の重要な特徴点を有する。最も重大なこととして、本実施形態は、二つの出力間で単純に切り替わるだけではなく、水中多軸ビークル制御用に特別に形成されている。この構造体は、複数のバルブを使用し、多軸に沿って並進及び回転を引き起こすことができる力及びモーメントを生み出す。さらに、ヌル構成を生み出すために拡散ノズル（末広ノズル）を使用することが新規である。これにより、ポンプをオンにしたままで、ビークルに加えられる力又はモーメントをゼロにすることが可能になる。またさらに、回転ポンプのオンとオフを繰り返し切り替えることの影響に対処することなく、ビークルを一時的に静止したままにすることが可能になる。
【００２１】
また、コアンダ効果バルブの具体的な実装の仕方が独特である。まず、この装置は、マイクロポンプと共に水中で使用するように形成されている。したがって、装置の幾何形状は、従来技術のものとかなり異なる。さらに、単一のソレノイドで噴流の切り替えを可能にする機械的構造を組み込んでいる。この革新さによって、サイズ、重量、及び複雑さが低減される。この装置全体を「コアンダ噴流装置」という。このコアンダ噴流装置の構造は、ロボット（自動装置）構造の一部として実装することもできる。
【００２２】
図１に、コアンダ効果バルブ２を示す概略図を示す。高圧水（体積流量Ｑ）が、インレットＩに供給され、領域Ａｎのノズル４を通って進む。二つの制御ポート（Ｃ１、Ｃ２）における圧力に応じて、水噴流は、左又は右の壁に付着し、次いで、領域Ａｅを有するいずれかの出口（出口１及び２）を通って出る。制御ポート（Ｃ１、Ｃ２）は、コアンダ効果を利用して、水噴流の方向を出口１と出口２との間で切り替える。制御ポートＣ１又はＣ２が開いているときは、周囲の流体を運び去って、噴流が反対側の壁に向かって移動する。この過程により、最終的に、噴流が反対側の壁に付着する。したがって、制御ポートＣ１が開いている（Ｃ２は閉じたままでなければならない）場合は、水噴流は、図１中の右の壁に向かって曲がり、その壁に付着し、出口２を通って出ることができる。出口領域がノズル領域よりも大きいため、これらのバルブには圧力損失が伴うことに留意されたい。これらのバルブの理論上の流量係数（Ｃｖ）（約０．５５）は、同等の従来の電磁弁の係数をかなり超える。
【００２３】
図２（Ａ）及び図２（Ｂ）にコアンダ噴流装置２０を示す。図２（Ａ）は、流体がインレット２３を通ってコアンダ噴流装置２０に流入するところを示す。特別に形成されたプラスチック部品２２を使用して一方の制御ポート２５を覆いながら、他方の制御ポート（図示せず。）を周囲圧力にさらす。この圧力差は、噴流が方向を切り替えるのに十分である。ソレノイド２１が作動すると、プッシュ・ロッド２７が前方に移動し、状況が逆になる。
【００２４】
図２（Ａ）に示すように、ソレノイド２１が非活動状態のとき、読者に面する制御ポート２５が覆われ、流体噴流が出口２４から外に出る。ソレノイド２１が作動すると、図２（Ｂ）に示すように、制御ポート２５に対して反対側の制御ポートが覆われ、読者に面する制御ポート２５は開いている。したがって、噴流は、図２（Ｂ）の紙面を手前から奥へ貫通する方向に出口２４に対して反対側の出口（図示せず。）からコアンダ噴流装置２０の外へ出る。こうした単純な構造により、小型のソレノイド２１によって高速で噴流を切り替えることが可能になる。この手法の単純さを軽視すべきではない。すなわち、コアンダ噴流装置２０全体の重さは約２５グラムである。
【００２５】
図３は、本実施形態において使用される多軸構造体３０を示す概略図である。可逆ポンプ３２の二つの各出口にコアンダ噴流装置３４、３６が結合される。単一の可逆ポンプ３２を二つのコアンダ噴流装置３４、３６と直列に使用して、多軸構造体３０は、四つの出口ポート（出口１〜４）間で水噴流を高速で切り替えることを可能にする。インレットＩを通して水を吸い込み、次いで、可逆ポンプ３２の方向及びコアンダ噴流装置３４、３６の構成に応じて、水を出口１、２、３又は４を通して排出することができる。出口１と出口２との間、又は出口３と出口４との間の切り替えは、ソレノイドを切り替えることによって簡易に実施できることに留意されたい。出口１から出口３又は出口２から出口４など、他の切り替えには、可逆ポンプ３２を反転させる必要がある。
【００２６】
図４は、１組の可逆ポンプＰ１、Ｐ２及びコアンダ噴流装置４２、４４、４６、４８を有するバルブ構造体４０を示す概略図である。バルブ構造体４０を使用して、ビークル平面（ｘｙ平面）内での操縦を実現する。ポンプＰ１、Ｐ２は可逆ポンプとする。噴流１、２、Ａ、Ｂは、ｘ方向の運動及びビークルの向き（ヨー）の制御に使用される。ポンプＰ１又はＰ２の方向を反転させずに、噴流１、２、Ａ、Ｂを切り替えるモードを制御できることに留意されたい。すなわち、ソレノイドは、高精度の制御を実現するため、高頻度で前後に切り替わることができるが、ポンプＰ１、Ｐ２は、不可能である。ポンプは、プロペラのように前後に切り替わるとき望ましくない性質を有するため、切り替わらないことが望ましい。ｙ方向の運動を制御するために、噴流３、４、Ｃ、Ｄが使用される。噴流３、４、Ｃ、Ｄを切り替えるモードでもビークルの向きを制御できることに留意されたい。
【００２７】
図５は、１組の可逆ポンプＰ１、Ｐ２及びコアンダ噴流装置５２、５４、５６、５８を有するバルブ構造体５０を示す概略図である。この構造は３次元運動のためのものである。ポンプＰ１、Ｐ２は可逆ポンプとする。噴流１、２、Ａ、Ｂは、ｘ方向の運動及びビークルの向き（ヨー）の制御に使用される。ポンプＰ１又はＰ２の方向を反転させずに、噴流１、２、Ａ、Ｂを切り替えるモードを制御できることに留意されたい。すなわち、ソレノイドは、高精度の制御を実現するために高頻度で前後に切り替わることができるが、ポンプＰ１、Ｐ２は、不可能である。ポンプは、プロペラのように前後に切り替わるとき望ましくない性質を有するため、切り替わらないことが望ましい。ｚ方向の運動を制御するために、噴流３、４、Ｃ、Ｄが使用される。さらに、ｙ軸を中心にした回転（ピッチ）も制御される。
【００２８】
図６は、１組の可逆ポンプＰ１、Ｐ２及びコアンダ噴流装置８２、８４、８６、８８を有するバルブ構造体８０を示す概略図である。バルブ構造体８０を使用して、ビークル平面（ｘｙ平面）内での操縦を実現する。ポンプＰ１、Ｐ２は可逆ポンプとする。コアンダ噴流装置８６、８８の出口の一つに末広ノズル９０が配置される。噴流４及び噴流Ｄの違いは、噴流のアウトレットに末広ノズル９０を使用していることであり、末広ノズル９０は、出口面積が大きくなって、噴出力をほぼゼロに低減する。この機構は、ヌル構成であって、ヌル構成は、ポンプをオフにすることなく、加える力をゼロにするために使用される。ポンプはオンとオフを切り替えるときに非線形性かつ動的な作用を誘発するものがあり、これが制御を複雑にする可能性があるため、ヌル構成が使用される。噴流１、２、Ａ、Ｂは、ｘ方向の運動及びビークルの向き（ヨー）の制御に使用される。
【００２９】
ポンプＰ１、Ｐ２の方向を反転させずに、噴流１、２、Ａ、Ｂを切り替えるモードを制御できる。すなわち、ソレノイドは、高精度の制御を実現するために高頻度で前後に切り替わることができるが、ポンプＰ１、Ｐ２は、不可能である。ポンプは、プロペラのように前後に切り替わるとき望ましくない性質を有するため、切り替わらないことが望ましい。ｙ方向の並進運動を制御するために、噴流３、４、Ｃ、Ｄが使用される。この構造体の主な違いは、ビークルがｙ並進モードのとき、アウトレット３、４、Ｃ、Ｄによって、ビークルの向きを制御できない点にあることに留意されたい。
【００３０】
図７は、コアンダ噴流装置（デバイスＡ、デバイスＢ）を用いたツリー構造１００を示す概略図である。高圧水（体積流量Ｑ）が、インレットＩでデバイスＡに供給される。噴流は、二つの制御ポートＣＡ１又はＣＡ２における圧力に応じて、出口Ａ１を通って出るか又はデバイスＢに入る。噴流がデバイスＢに入る場合、制御ポートＣＢ１及びＣＢ２が使用されて、噴流は出口Ｂ１と出口Ｂ２との間で切り替わる。デバイスＡの出口の一方が、デバイスＢのインレットと連結されていることに留意されたい。したがって、このツリー構造１００を用いることによって、水噴流のために異なる三つの選択肢が存在する。出口Ａ１に第３のデバイスを追加して、出口の数を四つに増やすことができる。
【００３１】
図８は、１組の不可逆ポンプＰ１及びＰ２及び四つのツリー構造１３８、１４０、１４２、１４４を有するバルブ構造体１２０を示す概略図である。バルブ構造体１２０を使用して、ビークル平面（ｘｙ平面）内での操縦を実現する。このケースでは、ポンプＰ１、Ｐ２は一方向（可逆ではない）とする。遠心ポンプなどの最も単純なポンプＰ１、Ｐ２は可逆に形成されていないため、こうした条件が考慮される。ツリー構造１３８、１４０は、コアンダ噴流装置１２６の二つの出口がそれぞれコアンダ噴流装置１２２、１２４のインレットと結合されることによって形成される。ツリー構造１４２、１４４は、コアンダ噴流装置１３２の二つの出口がそれぞれコアンダ噴流装置１２８、１３０のインレットと結合されることによって形成される。噴流１、２、Ａ、Ｂは、ｘ方向の運動及びビークルの向き（ヨー）の制御に使用される。ｙ方向の並進運動を制御するため、噴流３、４、Ｃ、Ｄが使用される。この構造の最大の利点は、ポンプＰ１、Ｐ２が可逆である必要がないことである。
【００３２】
図９は、１組の不可逆ポンプＰ１、Ｐ２及び四つのツリー構造１６６、１６８、１７０、１７２を有するバルブ構造体１５２を示す概略図である。バルブ構造体１５２を使用して、ビークル平面（ｘｙ平面）内での操縦を実現する。このケースでは、ポンプＰ１、Ｐ２は一方向（可逆ではない）とする。遠心ポンプなどの最も単純なポンプＰ１、Ｐ２は可逆に形成されていないため、こうした条件が考慮される。ツリー構造１６６、１６８は、コアンダ噴流装置１５８の二つの出口がそれぞれコアンダ噴流装置１５４、１５６のインレットと結合されることによって形成される。ツリー構造１７０、１７２は、コアンダ噴流装置１６４の二つの出口がそれぞれコアンダ噴流装置１６０、１６２のインレットと結合されることによって形成される。このバルブ構造体１５２は、噴流４及びＤ上に末広ノズル１７４、１７６を有するヌル構成を含む。噴流１、２、Ａ、Ｂは、ｘ方向の運動及びビークルの向き（ヨー）の制御に使用される。ｙ方向の並進運動を制御するために、噴流３、４、Ｃ、Ｄが使用される。この構造の最大の利点は、ポンプが可逆である必要がないことである。
【００３３】
図１０は、図９に関連して述べたツリー構造１６６、１６８、１７０、１７２を用いた本実施形態の実験結果を示すグラフである。これらの測定には単純な浮遊ビークルが使用され、ヨー速度を測定するためにジャイロスコープ集積回路が使用された。この実験は、枝分かれしたツリー構造の出力による力がビークルを操縦するのに十分であることを示している。
【００３４】
図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）は、本実施形態を用いて形成されたアクチュエータ外板２００及びロボット（自動装置）２０２を示す概略図である。コアンダ噴流装置の構造を、水中ロボット（水中自動装置）の外板又はシェル内部に組み込むことができる。図１１（Ａ）は、コアンダ噴流装置が内側に配置される、滑らかに加工されたアクチュエータの外板又はシェル２００を示す。図１１（Ｂ）は、コアンダ噴流装置がロボット２０２の内部領域に配置される、滑らかに加工されたアクチュエータの外板又はシェル２００を使用して形成された実際のロボット２０２を示す。現在では、３Ｄ印刷技術の進歩によってこのタイプの幾何形状が可能である。
【００３５】
本発明は、簡単に二つの出力間を切り替えることによって水中多軸ビークル制御を実現する。本発明の構造体は、複数のバルブを使用し、多軸に沿って並進及び回転を引き起こすことができる力及びモーメントを生み出し、一方、ヌル構成を生み出す拡散ノズル（末広ノズル）を使用することもできる。これにより、ポンプをオンにしたままで、ビークルに加えられる力又はモーメントをゼロにすることが可能になる。
【００３６】
本発明の複数の好ましい実施形態を参照しながら本発明を示し説明してきたが、本発明の精神及び範囲から逸脱することなしに、その形態及び細部に様々な変更、省略、及び追加を行うことができる。
【符号の説明】
【００３７】
２  コアンダ効果バルブ
４  ノズル
２０，３４，３６，４２，４４，４６，４８，５２，５４，５６，５８，８２，８４，８６，８８，１２２，１２４，１２６，１２８，１３０，１３２，１５４，１５６，１５８，１６０，１６２，１６４  コアンダ噴流装置
２１  ソレノイド
２２  プラスチック部品
２４  出口
２５  制御ポート
２７  プッシュ・ロッド
３０  多軸構造体
３２  可逆ポンプ
４０，５０，８０，１２０，１５２  バルブ構造体
９０  末広ノズル
１００，１３８，１４０，１４２，１４４，１６６，１６８，１７０，１７２  ツリー構造
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2012232736.tif 000007
【図６】
2012232736.tif 000008
【図７】
2012232736.tif 000009
【図８】
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【図９】
2012232736.tif 000011
【図１０】
2012232736.tif 000012
【図１１】
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