(57)【要約】【課題】自動で道路の左右通行区分を判定し、その左右通行区分に適したヘッドライトの配光制御を行うための技術を提供する。【解決手段】本発明の配光制御装置は、前方検出部１と、左右通行区分判定部３と、配光制御部５とを備える。前方検出部１は、自車両の前方に存在する他車両の位置を検出する。左右通行区分判定部３は、前方検出部１により検出した他車両の位置に基づき、自車両と対向車両との相対的な位置関係の時系列の推移を分析し、その分析結果に基づいて自車両が現在走行している道路の左右通行区分を判定する。配光制御部５は、左右通行区分判定部３による判定結果に基づいて、左側通行の道路向けと右側通行の道路向けとにそれぞれ対応して個別に用意された所定のヘッドライトの配光制御方法の中から、自車両が現在走行している道路の左右通行区分に該当する配光制御方法を選択して実施する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に存在する他車両の位置を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出した他車両の位置に基づき、自車両と、自車両に対向して走行してくる対向車両との相対的な位置関係の時系列の推移を分析し、その分析結果に基づいて自車両が現在走行している道路の左右通行区分を判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、左側通行の道路向けと右側通行の道路向けとにそれぞれ対応して個別に用意された所定のヘッドライトの配光制御方法の中から、自車両が現在走行している道路の左右通行区分に該当する配光制御方法を選択して実施する制御手段とを備えること
を特徴とする配光制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の配光制御装置において、
前記制御手段は、前記判定手段による判定結果に基づいて、更に、左側通行の道路向けと右側通行の道路向けとにそれぞれ対応して個別に用意された、前記検出手段における所定の検出制御方法の中から、自車両が現在走行している道路の左右通行区分に該当する検出制御方法を選択し、その選択した検出制御方法で前記検出手段による他車両の検出を行うこと
を特徴とする配光制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の配光制御装置において、
前記判定手段は、対向車両が自車両の左右どちら側を通過したかを判定し、対向車両の自車両に対する左右への通過方向と、その通過方向の判定頻度とに基づいて、自車両が現在走行している道路の左右通行区分を判定すること
を特徴とする配光制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路において決められている左右通行区分に応じて車両のヘッドライトの配光制御をする配光制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周辺環境に応じて、前照灯（ヘッドライト）の照射状態を精密に制御する配光制御が知られている。例えば、先行車両や対向車両の検出結果に基づいて、それらの他車両が自車両のヘッドライトの左右方向の照射範囲に存在するか否かを判定し、存在する場合、自車両のヘッドライトの左右方向の照射範囲が他車両のドライバを眩惑にグレアを与えない領域に位置するように照射範囲を変更制御する配光制御装置が知られている（特許文献１）参照。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２５７２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来の配光制御装置では、道路において決められている車両の左右通行区分（右側通行か左側通行か）について、車両が使用されると想定されている地域で決められている固定の左右通行区分、あるいは手動入力により車両に対して個別に設定された左右通行区分に基づいて、自車両が走行している道路の左右通行区分に適した対象物（車両）検出や配光制御を行っている。
【０００５】
具体的には、道路の左右通行区分が左側通行である場合、カメラの撮像画像上で自車両の前方右側を通って向かってくる他車両を対向車両と検出し、対向車両のドライバを眩惑しないようにヘッドライトの照射方向を左側に傾けるといった制御をする。反対に、道路の左右通行区分が右側通行である場合、カメラの撮像画像上で自車両の前方左側を通って向かってくる他車両を対向車両と検出し、対向車両のドライバを眩惑しないようにヘッドライトの照射方向をやや右側に傾けるといった制御をする。
【０００６】
このように、道路における左右通行区分が異なれば、それに応じた対象物（車両）検出の方法や配光制御の方法も異なる。そのため、例えば英仏海峡を通ってイギリス（左側通行）とフランス（右側通行）と間の国境を車両で越えるときのように、道路の左右通行区分が切替わる境界を車両が通過する場合、切替わった左右通行区分に合わせて対象物（車両）検出や配光制御の設定を手動で変えなければならないという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記問題を解決するためになされており、自動で道路の左右通行区分を判定し、その左右通行区分に適したヘッドライトの配光制御を行うための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の配光制御装置は、検出手段と、判定手段と、制御手段とを備えることを特徴とする。検出手段は、自車両の前方に存在する他車両の位置を検出する。判定手段は、検出手段により検出した他車両の位置に基づき、自車両と、自車両に対向して走行してくる対向車両との相対的な位置関係の時系列の推移を分析し、その分析結果に基づいて自車両が現在走行している道路の左右通行区分を判定する。制御手段は、判定手段による判定結果に基づいて、左側通行の道路向けと右側通行の道路向けとにそれぞれ対応して個別に用意された所定のヘッドライトの配光制御方法の中から、自車両が現在走行している道路の左右通行区分に該当する配光制御方法を選択して実施する。
【０００９】
このような構成によれば、対向車両の動向に基づいて判定した左右通行区分に応じて、その左右通行区分に適したヘッドライトの配光制御に自動で切替えることが可能になる。よって、道路の左右通行区分が切替わる境界を車両が通過する際にも、切替わった左右通行区分に合わせて配光制御の設定を手動で変える必要がなく、便利である。
【００１０】
なお、ここでいう左右通行区分に適したヘッドライトの配光制御とは、次のようなものが一例として挙げられる。例えば、左側通行の場合には、自車両の右側を通行する対向車両のドライバを眩惑しないように、ヘッドライトの照射範囲をやや左寄にしたり、照射範囲の右側のマスクをかけるといった配光制御をする。また、右側通行の場合には、自車両の左側を通行する対向車両のドライバを眩惑しないようにヘッドライトの照射範囲をやや右寄に設定したり、照射範囲の左側にマスクをかけるといった配光制御を行う。
【００１１】
つぎに、請求項２に記載の配光制御装置は、判定手段による判定結果に基づいて、更に、左側通行の道路向けと右側通行の道路向けとにそれぞれ対応して個別に用意された、検出手段における所定の検出制御方法の中から、自車両が現在走行している道路の左右通行区分に該当する検出制御方法を選択し、その選択した検出制御方法で検出手段による他車両の検出を行うことを特徴とする。
【００１２】
このような構成によれば、対向車両の動向に基づいて判定した左右通行区分に応じて、その左右通行区分に適した対象車両の検出制御方法に自動で切替えることができ、検出手段による検出性能や耐外乱性能を向上できる。なお、ここでいう左右通行区分に適した対象車両の検出制御方法とは、次のようなものが一例として挙げられる。例えば、左側通行の場合には、自車両の右側を通行する対向車両を精度よく検出できるように、センサ類の検知範囲を右方向へ寄せたり、対向車両のライト等に対する検出感度を右側に加重するといった検出制御を行う。また、右側通行の場合には、自車両の左側を通行する対向車両を精度よく検出できるように、センサ類の検知範囲を左方向へ寄せたり、対向車両のライト等に対する検出感度を左側に加重するといった検出制御を行う。
【００１３】
ところで、対向車両の動向から自車両が現在走行している道路の左右通行区分を精度よく判定する手法としては、請求項３に記載のようにするとよい。すなわち、判定手段は、対向車両が自車両の左右どちら側を通過したかを判定し、対向車両の自車両に対する左右への通過方向と、その通過方向の判定頻度とに基づいて、自車両が現在走行している道路の左右通行区分を判定する。
【００１４】
通常、左側通行であれば対向車両は自車両の右側をすれ違って通過し、また、右側通行であれば対向車両は自車両の左側をすれ違って通過していく。つまり、対向車両と推定される対象物の動向から対向車両が自車両を通過する方向を特定し、その発生頻度をみれば、自車両が道路のどちら側を走行しているかが分かる。このようにすることで、自車両が現在走行している道路の左右通行区分を精度よく判定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態の配光制御装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】左右通行区分判定処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】（ａ）は、左側通行時の撮像画像の一例を示す説明図であり、（ｂ）は、右側通行時の撮像画像の一例を示す説明図である。
【図４】配光・検出制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】（ａ）は、左側通行時の配光制御モードによる照射状態の一例を示す説明図であり、（ｂ）は、右側通行時の配光制御モードによる照射状態の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に何ら限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［配光制御装置の構成の説明］
本発明が適用された配光制御装置のシステム構成について、図１に基づき説明する。
【００１７】
図１に示すように、本実施形態の配光制御装置は、前方検出部１と、左右通行区分判定部３と、配光制御部５とを備える。前方検出部１と左右通行区分判定部３、並びに、左右通行区分判定部３と配光制御部５とは、所定の車内通信プロトコル（ＣＡＮやＬＩＮ）によって通信が実施される通信線７，９を介して接続されている。
【００１８】
前方検出部１は、自車両前方の道路状況を検出するセンサ類と、前記センサ類からの情報を処理する情報処理装置とからなるモジュールである。前方検出部１による検出対象は、自車両に対向する方向に走行している対向車両や、自車両の前方を同じ方向に走行している先行車両等の位置である。前方検出部１に適用するセンサとしては、自車両前方を撮像する車載カメラが挙げられる。この車載カメラは、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ、及び被写体からの光をイメージセンサ上に集光するレンズ等を用いて構成された周知のものであり、自車両前方の道路が撮像範囲内に含まれるように、自車両前方に向けて配置されている。また、前方検出部１としては、車載カメラの他に、レーザレーダやミリ波レーダ等を用いてもよい。これらの車載カメラ、レーダ等から得た情報を元に、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ等を備える情報処理装置が対向車両や先行車両等の位置を算出する。
【００１９】
左右通行区分判定部３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ等を備えた周知の情報処理装置として構成されている。この左右通行区分判定部３は、通信線７を介して前方検出部１からの検出情報（対向車両・先行車両の位置）を受信し、この検出情報に基づき、後述するようにして、自車両が走行している道路の左右通行区分を判別する。
【００２０】
配光制御部５は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ等を備えた周知の情報処理装置として構成されており、ヘッドライトの点灯状態（照射状態）を制御する。この配光制御部５は、通信線９を介して左右通行区分判定部３による判定結果を受信し、その判定結果に応じて、左側通行あるいは右側通行に適した配光制御を行う。
【００２１】
［左右通行区分判定処理の説明］
つぎに、実施形態の配光制御装置の各部が実行する左右通行区分判定処理の手順について、図２のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、自車両の稼動中において所定時間毎に繰り返し実行される。
【００２２】
まず、前方検出部１において、車載カメラ等から自車両前方の撮像画像を時系列に取り込む（Ｓ１０１）。つぎに、取り込んだ撮像画像を解析し、撮像画像の中から対向車両や先行車両の自車両に対する相対的な位置を検出する検出処理を行う（Ｓ１０２）。なお、対向車両や先行車両の検出方法としては、周知の運動解析法による移動物体の検出・追跡方法や、自車両との相対速度の検出方法等を利用することができる。ここで検出した対向車両や先行車の位置情報は、左右通行区分判定部３へ送信される。
【００２３】
つぎに、左右通行区分判定部３において、Ｓ１０２の検出処理の結果から撮像画像内に対向車両が存在するか否かを判定する（Ｓ１０３）。対向車両が存在する場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１０４の処理へ進み、対向車両が存在しない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０１の処理へ戻る。
【００２４】
対向車両が存在する場合に進むＳ１０４では、対向車両の位置の時系列の推移から自車両に対する対向車両の通過方向を判別し、判別した対向車両の通過方向に応じて処理を分岐する。ここでは、対向車両が自車両の右側を通過した場合、Ｓ１０５の処理へ進み、左側を通過した場合、Ｓ１０６の処理へ進む。
【００２５】
対向車両が自車両の右側を通過した場合に進むＳ１０５では、自車両の右側を通過した対向車両を一定時間内に検知した回数が規定数以上であるか否かを判定する。ここで、右側を通過した対向車両を一定時間内に検知した回数が規定数未満である場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、Ｓ１０１の処理へ戻る。あるいは、右側を通過した対向車両を一定時間内に検知した回数が規定数以上である場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、自車両が現在走行している道路は左側通行であることを示す左側通行判定をして（Ｓ１０７）、本処理を終了する。ここでの判定結果は、配光制御部５及び前方検出部１へ送信される。
【００２６】
一方、対向車両が自車両の左側を通過した場合に進むＳ１０６では、自車両の左側を通過した対向車両を一定時間内に検知した回数が規定数以上であるか否かを判定する。ここで、左側を通過した対向車両を一定時間内に検知した回数が規定数未満である場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１０１の処理へ戻る。あるいは、左側を通過した対向車両を一定時間内に検知した回数が規定数以上である場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、自車両が現在走行している道路は右側通行であることを示す右側通行判定をして（Ｓ１０８）、本処理を終了する。ここでの判定結果は、配光制御部５及び前方検出部１へ送信される。
【００２７】
ここで、上述の左右通行区分判定処理の具体例について、図３を参照しながら説明する。
図３（ａ）に示すとおり、左側通行時の撮像画像では、自車量と対向車両とがすれ違う際に、対向車両は車載カメラの拡張焦点（ＦＯＥ：Focus of Expansion）よりも右側の領域を通って撮像画面の右下方向へと進行する。このような動向を示す対向車両の検出頻度が高い場合（一定時間内の検出数が規定値以上の場合）、対向車両が自車両の右側を通過する、すなわち、当該道路が左側通行であると判定する。
【００２８】
また、図３（ｂ）に示すとおり、右側通行時の撮像画像では、自車量と対向車両とがすれ違う際に、対向車両は車載カメラの拡張焦点（ＦＯＥ）よりも左側の領域を通って撮像画面の左下方向へと進行する。このような動向を示す対向車両の検出頻度が高い場合（一定時間内の検出数が規定値以上の場合）、対向車両が自車両の左側を通過する、すなわち当該道路が右側通行であると判定する。
【００２９】
［配光・検出制御処理の説明］
つぎに、実施形態の配光制御装置の各部が実行する配光・検出制御処理の手順について、図４のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、自車両の稼動中において所定時間毎に繰り返し実行される。
【００３０】
まず、前方検出部１及び配光制御部５において、上述の左右通行区分判定処理（図２）による処理結果を参照し、現在走行している道路の左右通行区分を判定する（Ｓ２０１）。ここでは、左側通行の場合は、Ｓ２０２の処理へ進み、右側通行の場合は、Ｓ２０３の処理へ進む。
【００３１】
左側通行である場合に進むＳ２０２では、配光制御部５において、ヘッドライトの配光制御の動作モードの設定を左側通行に適した所定の配光制御モードに設定すると共に、前方検出部１において、対向車両の検出に対する動作モードの設定を左側通行に適した所定の検出制御モードに設定する。設定後、本処理を終了する。
【００３２】
一方、右側通行である場合に進むＳ２０３では、配光制御部５において、ヘッドライトの配光制御の動作モードの設定を右側通行に適した所定の配光制御モードに設定すると共に、前方検出部１において、対向車両の検出に対する動作モードの設定を右側通行に適した所定の検出制御モードに設定する。設定後、本処理を終了する。
【００３３】
ここで、道路の左右通行区分に応じた配光制御部５による配光制御モードの一例について、図５を参照しながら説明する。
図５（ａ）に示すとおり、左側通行時に適用する配光制御モード（一例）では、自車両の右側を通過する対向車両のドライバを眩惑しないように、配光制御部５が、ヘッドライトの光軸を車両の中心軸に対してやや左側に傾けると共に、照射範囲の右側を一部遮光したり減光するといった配光制御を行うことが挙げられる。
【００３４】
一方、図５（ｂ）に示すとおり、右側通行時に適用する配光制御モード（一例）では、自車両の左側を通過する対向車両のドライバを眩惑しないように、配光制御部５が、ヘッドライトの光軸を車両の中心軸に対してやや右側に傾けると共に、照射範囲の左側を一部遮光したり減光するといった配光制御を行うことが挙げられる。
【００３５】
道路の左右通行区分に応じた前方検出部１による検出制御モードの具体例としては、前方検出部１によって取得した撮像画像の分析において、対向車両を検出する範囲や、対向車両として検出する発光物（ヘッドライト等）の明るさ閾値等を、左側通行と右側通行とで切替える制御を行うことが挙げられる。例えば、左側通行の場合には、自車両の右側を通行する対向車両を精度よく検出できるように、対向車両を検出する範囲を右よりに加重したり、対向車両のヘッドライトに対する検出感度を右よりに加重する。また、右側通行の場合には、自車両の左側を通行する対向車両を精度よく検出できるように、対向車両を検出する範囲を左よりに加重したり、対向車両のヘッドライトに対する検出感度を左よりに加重する。このようにすることで、前方検出部１からの撮像画像に基づく対向車両の検出能力や耐外乱性能を向上できる。
【００３６】
［効果］
上記実施形態の配光制御装置によれば、次のような効果を奏する。
前方検出部１により取得した情報に基づいて検出した対向車両の動向に基づき、自車両が走行している道路の左右通行区分を判定することができる。そして、判定した左右通行区分に応じて、その左右通行区分に適したヘッドライトの配光制御や、対向車両の検出制御方法に自動で切替えることができる。よって、道路の左右通行区分が切替わる境界を車両が通過する際にも、切替わった左右通行区分に合わせて配光制御や検出制御の設定を手動で変える必要がない。
【００３７】
［特許請求の範囲に記載の構成との対応］
実施形態の配光制御装置の構成と、特許請求の範囲に記載の構成との対応は次のとおりである。実施形態の配光制御装置における前方検出部１が、特許請求の範囲における検出手段に相当する。また、配光制御装置が実行する左右通行区分判定処理が、判定手段に相当する。また、配光制御装置が実行する配光・検出制御処理が、制御手段に相当する。
【符号の説明】
【００３８】
１…前方検出部、３…左右通行区分判定部、５…配光制御部、７，９…通信線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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