(57)【要約】【課題】情報処理装置、情報処理方法、情報処理システム、およびプログラムを提供する。【解決手段】基地局から送信された無線信号の信号強度を測定する無線端末から信号強度の測定情報を受信する受信部と、基地局位置情報および前記基地局位置情報の信頼性を示す指標を基地局ごとに記憶する基地局情報記憶部と、前記受信部により受信された前記測定情報に基づいて前記基地局の位置情報を推定する基地局位置推定部と、前記基地局位置推定部により推定される前記基地局の位置情報の信頼性を示す指標を算出する推定結果評価部と、前記推定結果評価部により算出された前記指標が前記基地局情報記憶部に記憶されている前記指標より高い信頼性を示す場合に、前記基地局情報記憶部に記憶されている基地局位置情報を前記基地局位置推定部により推定された位置情報で更新する情報管理部と、を備える、情報処理装置。【選択図】図３
2012060462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基地局から送信された無線信号の信号強度を測定する無線端末から信号強度の測定情報を受信する受信部と；
基地局位置情報および前記基地局位置情報の信頼性を示す指標を基地局ごとに記憶する基地局情報記憶部と；
前記受信部により受信された前記測定情報に基づいて前記基地局の位置情報を推定する基地局位置推定部と；
前記基地局位置推定部により推定される前記基地局の位置情報の信頼性を示す指標を算出する推定結果評価部と；
前記推定結果評価部により算出された前記指標が前記基地局情報記憶部に記憶されている前記指標より高い信頼性を示す場合に、前記基地局情報記憶部に記憶されている基地局位置情報を前記基地局位置推定部により推定された位置情報で更新する情報管理部と；
を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記情報管理部は、前記基地局の推定位置と前記基地局情報記憶部に記憶されている基地局位置情報の示す位置との差分が規定値を上回っている場合に、前記基地局情報記憶部に記憶されている指標の示す信頼性を低下させる、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記基地局の推定位置は、前記基地局位置推定部により推定される前記基地局の位置情報の示す位置である、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記測定情報は、信号強度の測定結果および測定位置情報を含み、
前記基地局の推定位置は、前記測定情報に含まれる前記測定位置情報の示す位置である、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記情報処理装置は、前記受信部により受信された前記測定情報を記憶する測定情報記憶部をさらに備える、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記基地局位置推定部は、前記測定情報記憶部を参照し、前記受信部により受信された前記基地局に関する複数の測定情報に基づいて前記基地局の位置情報を推定し、
前記推定結果評価部は、前記複数の測定情報の各々の示す信号強度の大きさに応じて前記指標を算出する、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記推定結果評価部は、前記複数の測定情報の各々の示す信号強度の平均値を前記指標として算出する、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記情報処理装置は、
前記情報管理部により前記基地局の前記指標の信頼性が低下させられた基地局の履歴情報を記憶する履歴情報記憶部と；
前記履歴情報に基づいて前記基地局が移動基地局であるか否かを判断する移動基地局判断部と；
前記移動基地局判断部により前記移動基地局であると判断された基地局を示す情報を記憶する移動基地局情報記憶部と；
をさらに備える、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記移動基地局判断部は、前記指標の信頼性が所定の頻度以上で低下させられた基地局を移動基地局であると判断する、請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記情報処理装置は、
前記無線端末から受信される前記測定情報、および前記基地局情報記憶部に記憶されている前記基地局位置情報に基づいて前記無線端末の位置を推定する端末位置推定部をさらに備え、
前記端末位置推定部は、前記測定情報に含まれる基地局ごとの測定結果のうちで、前記指標の示す信頼性が閾値を上回っている基地局の測定結果を用いて前記無線端末の位置を推定する、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記端末位置推定部は、前記測定情報に含まれる基地局ごとの測定結果のうちで、前記指標の示す信頼性が閾値を上回っている基地局であって、かつ、前記移動基地局情報記憶部に移動基地局として記憶されていない基地局の測定結果を用いて前記無線端末の位置を推定する、請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記情報管理部は、前記基地局の推定位置と前記基地局情報記憶部に記憶されている基地局位置情報の示す位置との差分が前記規定値を上回っている場合に、前記基地局情報記憶部に記憶されている指標の示す信頼性を前記閾値以下に低下させる、請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
基地局位置情報および前記基地局位置情報の信頼性を示す指標を基地局ごとに記憶媒体が記憶するステップと；
基地局から送信された無線信号の信号強度を測定する無線端末から、信号強度の測定情報を受信するステップと；
前記測定情報に基づいて前記基地局の位置情報を推定するステップと；
前記基地局位置推定部により推定される前記基地局の位置情報の信頼性を示す指標を算出するステップと；
算出した前記指標が前記基地局情報記憶部に記憶されている前記指標より高い信頼性を示す場合に、前記記憶媒体に記憶されている基地局位置情報を、推定した前記基地局の位置情報で更新するステップと；
を含む、情報処理方法。
【請求項１４】
コンピュータを、
基地局から送信された無線信号の信号強度を測定する無線端末から、信号強度の測定情報を受信する受信部と；
基地局位置情報および前記基地局位置情報の信頼性を示す指標を基地局ごとに記憶する基地局情報記憶部と；
前記受信部により受信された前記測定情報に基づいて前記基地局の位置情報を推定する基地局位置推定部と；
前記基地局位置推定部により推定される前記基地局の位置情報の信頼性を示す指標を算出する推定結果評価部と；
前記推定結果評価部により算出された前記指標が前記基地局情報記憶部に記憶されている前記指標より高い信頼性を示す場合に、前記基地局情報記憶部に記憶されている基地局位置情報を前記基地局位置推定部により推定された位置情報で更新する情報管理部と；
として機能させるための、プログラム。
【請求項１５】
基地局から送信された無線信号の信号強度を測定する無線端末と；
前記無線端末から信号強度の測定情報を受信する受信部、
基地局位置情報および前記基地局位置情報の信頼性を示す指標を基地局ごとに記憶する基地局情報記憶部、
前記受信部により受信された前記測定情報に基づいて前記基地局の位置情報を推定する基地局位置推定部、
前記基地局位置推定部により推定される前記基地局の位置情報の信頼性を示す指標を算出する推定結果評価部、および
前記推定結果評価部により算出された前記指標が前記基地局情報記憶部に記憶されている前記指標より高い信頼性を示す場合に、前記基地局情報記憶部に記憶されている基地局位置情報を前記基地局位置推定部により推定された位置情報で更新する情報管理部、
を有する情報処理装置と；
を備える、情報処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、情報処理システム、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近日、衛星から送信された無線信号を受信可能な受信装置が車や携帯電話などの移動体に搭載されている。ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）測位によれば、かかる受信装置を搭載した移動体の位置を推定することが可能である。このような受信装置を用いた位置推定技術は、ナビゲーション、セキュリティーまたは娯楽などの多岐にわたる分野において重要な共通基盤技術である。しかし、ＧＰＳ測位に基づく位置推定技術は、起動時に同期補足のために要する時間が長く、また、衛星からの無線信号が届かない屋内や地下での利用が困難であった。
【０００３】
また、例えば特許文献１に記載されているように、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）の基地局から送信される無線信号の無線端末における信号強度に基づいて無線端末の位置を推定する方法も提案されている。具体的には、事前に登録された各基地局の位置情報と、無線信号の信号強度から算出される各基地局および無線端末間の距離とに基づいて無線端末の位置を推定することができる。無線ＬＡＮの基地局は屋内や地下にも設置されるので、この推定方法によれば、ＧＰＳ測位に基づく位置推定技術では困難であった屋内や地下での位置推定を行うことも可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１０４０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、基地局の移動などにより、登録されている基地局位置情報が誤った情報になってしまう場合が想定される。このため、誤った基地局位置情報に基づいて行われる位置推定の精度も劣化してしまうことが懸念される。近日、ユーザにより携帯される移動基地局の普及により、上記懸念は一層高まりつつある。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、基地局位置情報を信頼性の高い値に更新していくことが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、情報処理システム、およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、基地局から送信された無線信号の信号強度を測定する無線端末から信号強度の測定情報を受信する受信部と、基地局位置情報および前記基地局位置情報の信頼性を示す指標を基地局ごとに記憶する基地局情報記憶部と、前記受信部により受信された前記測定情報に基づいて前記基地局の位置情報を推定する基地局位置推定部と、前記基地局位置推定部により推定される前記基地局の位置情報の信頼性を示す指標を算出する推定結果評価部と、前記推定結果評価部により算出された前記指標が前記基地局情報記憶部に記憶されている前記指標より高い信頼性を示す場合に、前記基地局情報記憶部に記憶されている基地局位置情報を前記基地局位置推定部により推定された位置情報で更新する情報管理部と、を備える情報処理装置が提供される。
【０００８】
前記情報管理部は、前記基地局の推定位置と前記基地局情報記憶部に記憶されている基地局位置情報の示す位置との差分が規定値を上回っている場合に、前記基地局情報記憶部に記憶されている指標の示す信頼性を低下させてもよい。
【０００９】
前記基地局の推定位置は、前記基地局位置推定部により推定される前記基地局の位置情報の示す位置であってもよい。
【００１０】
前記測定情報は、信号強度の測定結果および測定位置情報を含み、前記基地局の推定位置は、前記測定情報に含まれる前記測定位置情報の示す位置であってもよい。
【００１１】
前記情報処理装置は、前記受信部により受信された前記測定情報を記憶する測定情報記憶部をさらに備えてもよい。
【００１２】
前記基地局位置推定部は、前記測定情報記憶部を参照し、前記受信部により受信された前記基地局に関する複数の測定情報に基づいて前記基地局の位置情報を推定し、前記推定結果評価部は、前記複数の測定情報の各々の示す信号強度の大きさに応じて前記指標を算出してもよい。
【００１３】
前記推定結果評価部は、前記複数の測定情報の各々の示す信号強度の平均値を前記指標として算出してもよい。
【００１４】
前記情報処理装置は、前記情報管理部により前記基地局の前記指標の信頼性が低下させられた基地局の履歴情報を記憶する履歴情報記憶部と、前記履歴情報に基づいて前記基地局が移動基地局であるか否かを判断する移動基地局判断部と、前記移動基地局判断部により前記移動基地局であると判断された基地局を示す情報を記憶する移動基地局情報記憶部と、をさらに備えてもよい。
【００１５】
前記移動基地局判断部は、前記指標の信頼性が所定の頻度以上で低下させられた基地局を移動基地局であると判断してもよい。
【００１６】
前記情報処理装置は、前記無線端末から受信される前記測定情報、および前記基地局情報記憶部に記憶されている前記基地局位置情報に基づいて前記無線端末の位置を推定する端末位置推定部をさらに備え、前記端末位置推定部は、前記測定情報に含まれる基地局ごとの測定結果のうちで、前記指標の示す信頼性が閾値を上回っている基地局の測定結果を用いて前記無線端末の位置を推定してもよい。
【００１７】
前記端末位置推定部は、前記測定情報に含まれる基地局ごとの測定結果のうちで、前記指標の示す信頼性が閾値を上回っている基地局であって、かつ、前記移動基地局情報記憶部に移動基地局として記憶されていない基地局の測定結果を用いて前記無線端末の位置を推定してもよい。
【００１８】
前記情報管理部は、前記基地局の推定位置と前記基地局情報記憶部に記憶されている基地局位置情報の示す位置との差分が前記規定値を上回っている場合に、前記基地局情報記憶部に記憶されている指標の示す信頼性を前記閾値以下に低下させてもよい。
【００１９】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、基地局位置情報および前記基地局位置情報の信頼性を示す指標を基地局ごとに記憶媒体が記憶するステップと、基地局から送信された無線信号の信号強度を測定する無線端末から、信号強度の測定情報を受信するステップと、前記測定情報に基づいて前記基地局の位置情報を推定するステップと、前記基地局位置推定部により推定される前記基地局の位置情報の信頼性を示す指標を算出するステップと、算出した前記指標が前記基地局情報記憶部に記憶されている前記指標より高い信頼性を示す場合に、前記記憶媒体に記憶されている基地局位置情報を、推定した前記基地局の位置情報で更新するステップと、を含む情報処理方法が提供される。
【００２０】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、基地局から送信された無線信号の信号強度を測定する無線端末から、信号強度の測定情報を受信する受信部と、基地局位置情報および前記基地局位置情報の信頼性を示す指標を基地局ごとに記憶する基地局情報記憶部と、前記受信部により受信された前記測定情報に基づいて前記基地局の位置情報を推定する基地局位置推定部と、前記基地局位置推定部により推定される前記基地局の位置情報の信頼性を示す指標を算出する推定結果評価部と、前記推定結果評価部により算出された前記指標が前記基地局情報記憶部に記憶されている前記指標より高い信頼性を示す場合に、前記基地局情報記憶部に記憶されている基地局位置情報を前記基地局位置推定部により推定された位置情報で更新する情報管理部と、として機能させるためのプログラムが提供される。
【００２１】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、基地局から送信された無線信号の信号強度を測定する無線端末と、前記無線端末から信号強度の測定情報を受信する受信部、基地局位置情報および前記基地局位置情報の信頼性を示す指標を基地局ごとに記憶する基地局情報記憶部、前記受信部により受信された前記測定情報に基づいて前記基地局の位置情報を推定する基地局位置推定部、前記基地局位置推定部により推定される前記基地局の位置情報の信頼性を示す指標を算出する推定結果評価部、および前記推定結果評価部により算出された前記指標が前記基地局情報記憶部に記憶されている前記指標より高い信頼性を示す場合に、前記基地局情報記憶部に記憶されている基地局位置情報を前記基地局位置推定部により推定された位置情報で更新する情報管理部、を有する情報処理装置と、を備える情報処理システムが提供される。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように本発明によれば、基地局位置情報を信頼性の高い値に更新していくことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態による情報処理システムの構成を示した説明図である。
【図２】測定情報の具体例を示した説明図である。
【図３】本発明の第１の実施形態による位置推定装置の構成を示した機能ブロック図である。
【図４】基地局情報記憶部が記憶する基地局情報の具体例を示した説明図である。
【図５】測定情報記憶部が記憶する各測定情報の具体例を示した説明図である。
【図６】端末位置推定の具体例を示した説明図である。
【図７】推定誤差の概念を示した説明図である。
【図８】推定誤差の概念を示した説明図である。
【図９】基地局の位置情報および推定誤差の算出に用いられる測定情報の一例を示した説明図である。
【図１０】基地局の位置情報および推定誤差の算出に用いられる測定情報の一例を示した説明図である。
【図１１】基地局情報記憶部が記憶する基地局情報の更新例を示した説明図である。
【図１２】第１の実施形態による位置推定装置の動作を示したフローチャートである。
【図１３】基地局が移動した場合の測定情報の変化を示した説明図である。
【図１４】第２の実施形態による位置推定装置の構成を示した機能ブロック図である。
【図１５】基地局情報記憶部が記憶する基地局情報の更新例を示した説明図である。
【図１６】第２の実施形態による位置推定装置の第１の動作例を示したフローチャートである。
【図１７】第２の実施形態による位置推定装置の第２の動作例を示したフローチャートである。
【図１８】第２の実施形態による位置推定装置の第３の動作例を示したフローチャートである。
【図１９】第３の実施形態による位置推定装置の構成を示した機能ブロック図である。
【図２０】第３の実施形態による情報処理システムの動作例を示したシーケンス図である。
【図２１】第４の実施形態による位置推定装置の構成を示した機能ブロック図である。
【図２２】低信頼性基地局情報記憶部が記憶する低信頼性基地局情報の具体例を示した説明図である。
【図２３】移動基地局情報記憶部が記憶する移動基地局情報の具体例を示した説明図である。
【図２４】第４の実施形態による位置推定装置の動作例を示したフローチャートである。
【図２５】第５の実施形態による無線端末の構成を示した機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２５】
また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。例えば、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成を、必要に応じて基地局３０Ａ、３０Ｂおよび３０Ｃのように区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。例えば、基地局３０Ａ、３０Ｂおよび３０Ｃを特に区別する必要が無い場合には、単に基地局３０と称する。
【００２６】
また、以下に示す項目順序に従って当該「発明を実施するための形態」を説明する。
１．情報処理システムの基本構成
２．第１の実施形態：新旧推定誤差の比較結果に応じた基地局位置情報の更新
２−１．第１の実施形態による位置推定装置の構成
２−２．第１の実施形態による位置推定装置の動作
３．第２の実施形態：推定誤差の補正
３−１．第２の実施形態による位置推定装置の構成
３−２．第２の実施形態による位置推定装置の動作
（第１の動作例）
（第２の動作例）
（第３の動作例）
４．第３の実施形態：無線端末の位置推定
４−１．第３の実施形態による位置推定装置の構成
４−２．第３の実施形態の動作
５．第４の実施形態：移動基地局の判断
５−１．第４の実施形態による位置推定装置の構成
５−２．第４の実施形態による位置推定装置の動作
６．第５の実施形態：無線端末への機能実装
７．まとめ
【００２７】
＜１．情報処理システムの基本構成＞
本発明は、一例として「２．第１の実施形態」〜「６．第５の実施形態」において詳細に説明するように、多様な形態で実施され得る。また、各実施形態による位置推定装置２０または無線端末４０は、
（１）基地局位置情報および基地局位置情報の信頼性を示す指標（推定誤差）を基地局ごとに記憶する基地局情報記憶部（２１６、４１６）と、
（２）基地局から送信された無線信号の信号強度の測定情報に基づいて基地局の位置情報を推定する基地局位置推定部（２２４、４２４）と、
（３）基地局位置推定部により推定される基地局の位置情報の信頼性を示す指標を算出する推定結果評価部（推定誤差算出部２２８、４２８）と、
（４）推定結果評価部により算出された指標が基地局情報記憶部に記憶されている指標より高い信頼性を示す場合に、基地局情報記憶部に記憶されている基地局位置情報を基地局位置推定部により推定された位置情報で更新する情報管理部（２３２、２３４、４３２）と、を備える。
【００２８】
以下では、まず、このような各実施形態において共通する基本構成について図１および図２を参照して説明する。
【００２９】
（情報処理システムの構成）
図１は、本発明の実施形態による情報処理システム１の構成を示した説明図である。図１に示したように、本発明の実施形態による情報処理システム１は、位置推定装置２０（情報処理装置）と、複数の基地局３０と、無線端末４０と、を備える。
【００３０】
基地局３０は、空間的に散在する通信装置間の通信を制御する。例えば、基地局３０は、それぞれの電波到達範囲内にある無線端末４０と他の無線端末（図示せず。）との無線通信を制御したり、無線端末４０と基地局３０に有線で接続された通信装置との通信を制御したりすることができる。具体的には、基地局３０は、ＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）規格に基づく無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）の基地局であってもよいし、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）の基地局であってもよいし、ＧＳＭ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｍｏｂｉｌｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）の基地局であってもよいし、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の基地局であってもよい。
【００３１】
また、基地局３０は、例えばビーコン信号を定期的に送信することにより無線ネットワークを形成する。このビーコン信号は、基地局３０を識別する基地局ＩＤを含むビーコン信号を含む。このため、無線端末４０は、受信したビーコン信号に含まれる基地局ＩＤから、当該ビーコン信号の送信元の基地局３０を特定することが可能である。
【００３２】
無線端末４０は、基地局３０による制御に従って各種データを無線で送受信することができる。例えば、無線端末４０は、基地局３０を介してコンテンツ配信サーバ（図示せず。）からコンテンツデータを受信したり、他の無線端末と電子メールを送受信したりすることができる。なお、コンテンツデータとしては、音楽、講演およびラジオ番組などの音声データや、映画、テレビジョン番組、ビデオプログラム、写真、絵画および図表などの映像データや、ゲームおよびソフトフェアなどの多様なデータがあげられる。
【００３３】
また、このような無線端末４０は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、家庭用映像処理装置（ＤＶＤレコーダ、ビデオデッキなど）、携帯電話、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、携帯用音楽再生装置、携帯用映像処理装置、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、家庭用ゲーム機器、携帯用ゲーム機器、または家電機器などの情報処理装置であってもよい。
【００３４】
また、無線端末４０は、基地局３０から送信される無線信号（例えば、ビーコン信号）を受信すると、該無線信号の信号強度を測定することができる。そして、無線端末４０は、測定した信号強度情報、基地局３０の基地局ＩＤ、および測定位置を示す測定位置情報を含む測定情報を位置推定装置２０に送信する。ここで、図２を参照して測定情報の具体例を説明する。
【００３５】
図２は、測定情報の具体例を示した説明図である。図２に示したように、測定情報は、測定位置情報、測定時刻、および基地局ごとの信号強度情報を含む。なお、本明細書においては、説明の便宜上、各基地局に付した符号と基地局ＩＤが共通するものとする。
【００３６】
測定位置情報は、上述したように、無線信号の測定位置を示す情報である。この測定位置情報は、無線端末４０がＧＰＳなどの位置推定機能を有する場合には、当該位置推定機能により推定することが可能である。また、無線端末４０のユーザが測定位置情報を入力する実施形態も実現可能である。その他、測位位置情報は、携帯電話の基地局情報を用いた方法や、各種センサを用いた方法などにより取得することも可能である。
【００３７】
また、図２においては測定位置情報を簡略化して示しているが、測定位置情報は、緯度経度を用いた形式、ｘ、ｙ座標を用いた形式、極座標を用いた形式、またはベクトルを用いた形式などにより表現されてもよい。
【００３８】
また、図２においては、信号強度情報が「Ｄｂｍ」単位で表わされる例を示したが、本実施形態はかかる例に限定されない。例えば、信号強度情報は、「４０％」または「８０％」のように、設定値（例えば信号強度の飽和値）に対する測定値の割合で表現されたものであってもよい。
【００３９】
また、基地局３０が送信した無線信号の信号強度は、所定の規則に従い、基地局３０から離隔するにつれて減少する。すなわち、無線端末４０における無線信号の信号強度は、該無線信号を送信した基地局３０と無線端末４０との距離に換算することが可能である。このように、信号強度と、信号強度から推定される基地局３０および無線端末４０間の距離とは対応関係にあるので、無線端末４０は、信号強度から推定される基地局３０および無線端末４０間の距離を信号強度情報として扱ってもよい。
【００４０】
ここで、図１を参照して情報処理システム１の説明に戻ると、位置推定装置２０（情報処理装置）は、無線端末４０から受信される測定情報に基づき、各基地局３０の位置情報を推定する。また、位置推定装置２０は、各基地局３０の位置情報を記憶しており、この各基地局３０の位置情報を、測定情報に基づく推定結果に応じて更新する。
【００４１】
また、第３の実施形態による位置推定装置２０−３および第４の実施形態による位置推定装置２０−４は、無線端末４０から位置推定要求として基地局３０ごとの信号強度情報を受信すると、当該信号強度情報と、事前に記憶している各基地局３０の位置情報とに基づいて無線端末４０の位置情報を推定することが可能である。
【００４２】
さらに、第３の実施形態による位置推定装置２０−３および第４の実施形態による位置推定装置２０−４は、無線端末４０の位置推定に際し、信頼性の高い基地局３０の位置情報を選択的に用いることにより、位置推定の精度を向上することが可能である。以下、このような各実施形態について詳細に説明する。
【００４３】
＜２．第１の実施形態：新旧推定誤差の比較結果に応じた基地局位置情報の更新＞
[２−１．第１の実施形態による位置推定装置の構成]
図３は、本発明の第１の実施形態による位置推定装置２０−１の構成を示した機能ブロック図である。図３に示したように、第１の実施形態による位置推定装置２０−１は、通信部２１２と、基地局情報記憶部２１６と、測定情報記憶部２２０と、基地局位置推定部２２４と、推定誤差算出部２２８と、情報管理部２３２と、を備える。
【００４４】
通信部２１２は、無線端末４０と情報を送受信するためのインターフェースである。通信部２１２は、例えば、無線端末４０から測定情報を受信する受信部としての機能を有する。なお、通信部２１２は、有線または無線の伝送路を含む通信網を介して無線端末４０と通信してもよい。より詳細には、通信網は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、通信網は、ＩＰ−ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ−Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｐｒｉｖａｔｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。
【００４５】
基地局情報記憶部２１６は、位置情報および推定誤差からなる基地局情報を基地局３０ごとに記憶する。ここで、推定誤差は、基地局３０の位置情報の信頼性を示す指標であり、推定誤差が大きいほど位置情報の信頼性は低く、推定誤差が小さいほど位置情報の信頼性は高い。以下、図４を参照し、基地局情報記憶部２１６が記憶する基地局情報の具体例を説明する。
【００４６】
図４は、基地局情報記憶部２１６が記憶する基地局情報の具体例を示した説明図である。図４に示したように、基地局情報は、対象の基地局を識別する基地局ＩＤ、位置情報、および推定誤差を含む。例えば、基地局３０Ａの基地局情報は、基地局ＩＤ「３０Ａ」、「位置情報Ａ」、および推定誤差「４５ｍ」という情報を含む。なお、基地局情報に含まれる推定誤差の概念および算出方法については、図６〜図８を参照して後述する。
【００４７】
測定情報記憶部２２０は、通信部２１２により無線端末４０から受信された測定情報を記憶する。各測定情報は、図２を参照して説明したように、測定位置情報、測定時刻、基地局ＩＤおよび信号強度情報などを含む。測定情報記憶部２２０には、図５に示すように、このような各測定情報が蓄積される。なお、各測定情報の送信元の無線端末４０は特に限定されない。例えば、図５に示した「測定位置情報１」を含む測定情報の送信元端末と、「測定位置情報２」を含む測定情報の送信元端末は、同一であってもよいし、異なってもよい。また、測定情報には、無線端末４０のユーザが歩いている、または車に乗っている等の、測定者属性が含まれてもよい。
【００４８】
（基地局位置推定）
基地局位置推定部２２４は、ある基地局３０の位置情報を、当該基地局３０に関する複数の測定情報に基づいて推定する。例えば、基地局位置推定部２２４は、当該基地局３０に関する測定情報に含まれる測定位置情報の各々に各測定情報における信号強度の大きさに応じた重みを付し、重みが付された測定位置情報の各々の重心を当該基地局３０の位置情報として推定してもよい。以下、図６を参照し、基地局３０の位置情報の推定方法をより具体的に説明する。
【００４９】
図６は、基地局３０の位置情報の推定方法示した説明図である。ここでは、図５に示した２つの測定情報に基づいて基地局３０Ａの位置を推定することを考える。この場合、基地局位置推定部２２４は、測定位置情報１の示す測定位置Ｐ１、および測定位置情報２の示す測定位置Ｐ２の重心を求める際に、測定位置Ｐ１および測定位置Ｐ２に、信号強度の大きさに応じた重みを付す。
【００５０】
なお、各信号強度は距離に換算することが可能である。このため、図６には、測定位置Ｐ１における基地局３０Ａの信号強度「−９０Ｄｂｍ」が「８０ｍ」という距離に換算され、測定位置Ｐ２における基地局３０Ａの信号強度「−７０Ｄｂｍ」が「６０ｍ」という距離に換算された例を示している。この場合、基地局位置推定部２２４は、測定位置Ｐ１および測定位置Ｐ２に、距離換算値「８０ｍ」および「６０ｍ」に応じた重みを付してもよい。
【００５１】
その結果、基地局位置推定部２２４は、測定位置Ｐ１および測定位置Ｐ２間を「８０ｍ」と「６０ｍ」の比である４：３に区分する位置ＥＰ１を基地局３０Ａの位置として推定することができる。さらに、基地局位置推定部２２４は、以下に示す一般化された数式に従い、複数の測定情報に基づいて基地局３０の位置を推定することも可能である。
【００５２】
【数１】
2012060462.tif 000003
【００５３】
【数２】
2012060462.tif 000004
【００５４】
【数３】
2012060462.tif 000005
【００５５】
なお、数式１においてＰｉはｉ番目の測定位置情報を示す。したがって、測定位置情報が経度、緯度で表される場合、基地局位置推定部２２４は数式１を経度、緯度ごとに適用する。また、Ｖｉは、数式２に示したように、信号強度から推定される無線端末４０および基地局３０間の距離を示すｄｉｓｔＳ（ＥＰ，Ｐｉ）基づいて得られる重み係数である。また、Ｖは、数式３に示したように重み係数Ｖｉの総和である。
【００５６】
（推定誤差の算出）
上述したように、基地局位置推定部２２４による測定情報に基づく位置推定により、基地局３０の推定位置は求まる。しかし、この推定位置に実際に基地局３０が存在するとは限らず、推定位置は誤差を有することが想定される。以下、この推定誤差について図７および図８を参照して説明する。
【００５７】
図７および図８は、推定誤差の概念を示した説明図である。図７に示したように、基地局位置推定部２２４により基地局３０の位置ＥＰ１が推定されたとしても、この位置ＥＰ１は、例えば破線で示した範囲内の誤差を有すると考えられる。
【００５８】
同様に、図８に示したように、測定位置Ｐｘにおける信号強度（距離換算値「４０ｍ」）および測定位置Ｐｙにおける信号強度（距離換算値「３０ｍ」）に基づいて基地局３０の位置ＥＰ２を推定した場合を考える。この場合にも、図７に示した例と同様に、位置ＥＰ２は例えば図８に破線で示した範囲内の誤差を有すると考えられる。
【００５９】
しかし、図８に示したように、位置ＥＰ２の有する誤差の方が、図７に示したＥＰ１の有する誤差より小さくなると予想される。これは、図８に示した測定位置Ｐｘおよび測定位置Ｐｙにおける信号強度の方が、図７に示した測定位置Ｐ１および測定位置Ｐ２における信号強度より大きいので、基地局３０の位置をより狭く絞り込めると考えられるからである。
【００６０】
このように、基地局位置推定部２２４により推定された基地局３０の位置情報の信頼性は、推定に用いられた各信号強度が大きいほど高くなる。すなわち、基地局位置推定部２２４により推定された基地局３０の位置情報の推定誤差は、推定に用いられた各信号強度が大きいほど小さくなる。
【００６１】
そこで、推定誤差算出部２２８は、基地局位置推定部２２４による位置情報の推定誤差を、推定に用いられた各信号強度、または各信号強度の距離換算値に基づいて算出する。例えば、推定誤差算出部２２８は、各距離換算値の平均値を推定誤差として算出してもよいし、各距離換算値の中央値を推定誤差として算出してもよいし、各距離換算値のうちの最大値を推定誤差として扱ってもよい。
【００６２】
各距離換算値の平均値を推定誤差として算出する場合、図７に示した例では距離換算値「８０ｍ」と「６０ｍ」との平均値である「７０ｍ」が推定誤差として算出される。一方、図８に示した例では距離換算値「４０ｍ」と「３０ｍ」との平均値である「３５ｍ」が推定誤差として算出される。
【００６３】
なお、上記では、基地局位置推定部２２４および推定誤差算出部２２８が２つの測定情報に基づいて対象の基地局３０の位置情報および推定誤差を算出する例を説明したが、本実施形態はかかる例に限定されない。例えば、基地局位置推定部２２４および推定誤差算出部２２８は、図９に示すように、対象の基地局３０に関する直近の５つの測定情報に基づいて位置情報および推定誤差を算出してもよい。さらに、基地局位置推定部２２４および推定誤差算出部２２８により利用される測定情報は、直近の所定期間内（例えば、３ヵ月以内）の測定情報に限定されてもよい。
【００６４】
（基地局情報の更新）
情報管理部２３２は、基地局情報記憶部２１６に記憶されている基地局情報（位置情報＋推定誤差）を、基地局位置推定部２２４による推定結果および推定誤差算出部２２８による算出結果に応じて更新する。
【００６５】
具体的には、情報管理部２３２は、対象の基地局３０に関して基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報と、基地局位置推定部２２４により推定された位置情報の信頼性を比較する。すなわち、情報管理部２３２は、対象の基地局３０に関して基地局情報記憶部２１６に記憶されている推定誤差と、推定誤差算出部２２８により算出された推定誤差とを比較する。
【００６６】
そして、情報管理部２３２は、推定誤差算出部２２８により算出された新たな推定誤差の方が小さい場合、すなわち、基地局位置推定部２２４により推定された新たな位置情報の信頼性の方が高いと判断される場合、対象の基地局３０に関して基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報および推定誤差を、新たな位置情報および推定誤差で更新する。ここで、情報管理部２３２は、対象の基地局３０に関して基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報および推定誤差を、新たな位置情報および推定誤差に置き換えてもよいし、双方の中間値などに更新してもよい。以下、図４、図９〜図１１を参照し、情報管理部２３２による更新処理についてより詳細に説明する。
【００６７】
（更新処理の具体例）
基地局情報記憶部２１６に基地局３０Ａに関して図４に示した「位置情報Ａ」および推定誤差「４５ｍ」が記憶されている状態において、基地局位置推定部２２４および推定誤差算出部２２８が図９に示した５つの基地局３０Ａに関する測定情報に基づいて位置情報および推定誤差を算出する場合を考える。
【００６８】
この場合、基地局位置推定部２２４は、例えば上記の数式１に従って基地局３０Ａの位置ＥＰ１を推定する。また、推定誤差算出部２２８は、各距離換算値の平均値「５０ｍ」を推定誤差として算出する。
【００６９】
さらに、情報管理部２３２は、推定誤差算出部２２８により算出された新たな推定誤差「５０ｍ」と、基地局情報記憶部２１６に記憶されている推定誤差「４５ｍ」を比較する。この場合、基地局情報記憶部２１６に記憶されている推定誤差「４５ｍ」の方が小さい、すなわち、基地局情報記憶部２１６に記憶されている「位置情報Ａ」の信頼性の方が高いと判断される。このため、情報管理部２３２は、基地局３０Ａに関する「位置情報Ａ」および推定誤差「４５ｍ」を更新しない。
【００７０】
その後、基地局位置推定部２２４および推定誤差算出部２２８が、図１０に示した測定位置Ｐ２〜Ｐ６における５つの測定情報に基づいて位置情報および推定誤差を算出するとする。
【００７１】
この場合、基地局位置推定部２２４は、例えば上記の数式１に従って基地局３０Ａの位置ＥＰ２を推定する。また、推定誤差算出部２２８は、各距離換算値の平均値「４０ｍ」を推定誤差として算出する。
【００７２】
さらに、情報管理部２３２は、推定誤差算出部２２８により算出された新たな推定誤差「４０ｍ」と、基地局情報記憶部２１６に記憶されている推定誤差「４５ｍ」を比較する。この場合、推定誤差算出部２２８により算出された新たな推定誤差「４０ｍ」の方が小さい、すなわち、基地局位置推定部２２４により推定された新たな推定位置ＥＰ２の信頼性の方が高いと判断される。このため、情報管理部２３２は、基地局３０Ａに関する「位置情報Ａ」および推定誤差「４５ｍ」を、図１１に示すように、新たな推定位置ＥＰ２を示す「推定位置情報２」および新たな推定誤差「４０ｍ」に更新する。
【００７３】
かかる構成により、情報管理部２３２は、基地局情報記憶部２１６に記憶されている各基地局３０の位置情報を、より信頼性の高い値に更新していくことが可能である。その結果、基地局情報記憶部２１６に記憶されている各基地局３０の位置情報に基づいて無線端末４０の位置推定を行う場合には、無線端末４０の位置推定の精度を向上させることができる。
【００７４】
[２−２．第１の実施形態による位置推定装置の動作]
以上、本発明の第１の実施形態による位置推定装置２０−１の構成を説明した。続いて、図１２を参照し、第１の実施形態による位置推定装置２０−１の動作を説明する。
【００７５】
図１２は、第１の実施形態による位置推定装置２０−１の動作を示したフローチャートである。まず、図１２に示したように、位置推定装置２０−１の基地局位置推定部２２４が、対象の基地局３０に関して測定情報記憶部２２０に記憶されている測定情報に基づき、当該基地局３０の位置情報を推定する（Ｓ３０４）。
【００７６】
続いて、あるいはＳ３０４に示した基地局位置推定部２２４による位置推定と並行して、推定誤差算出部２２８が、基地局位置推定部２２４による位置推定に用いられる測定情報に基づき、基地局位置推定部２２４により推定される位置情報の推定誤差を算出する（Ｓ３０８）。
【００７７】
さらに、情報管理部２３２は、基地局情報記憶部２１６から対象の基地局３０に関する推定誤差を検索し（Ｓ３１２）、検索した推定誤差と、Ｓ３０８において推定誤差算出部２２８により算出された新たな推定誤差とを比較する（Ｓ３１６）。
【００７８】
そして、情報管理部２３２は、新たな推定誤差の方が小さい場合、Ｓ３０４において基地局位置推定部２２４により推定された新たな位置情報、およびＳ３０８において推定誤差算出部２２８により算出された新たな推定誤差で、基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報および推定誤差を更新する（Ｓ３２０）。なお、情報管理部２３２は、新たな推定誤差の方が大きい場合には、基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報および推定誤差を更新しない。
【００７９】
以上説明したように、本発明の第１の実施形態によれば、対象の基地局３０に関して新たに推定された位置情報の信頼性（推定誤差）に基づき、当該基地局３０の位置情報をより適切な値に更新していくことが可能である。
【００８０】
＜３．第２の実施形態：推定誤差の補正＞
次に、本発明の第２の実施形態を説明に先立ち、本発明の第２の実施形態に至った経緯を説明する。
【００８１】
近日、ユーザにより携帯される移動基地局の普及や、新幹線に搭載される基地局の存在などにより、基地局の移動が増加している。また、ユーザの自宅に設置される基地局であっても、ユーザの引っ越しにより移動されることが想定される。このようにして基地局３０が移動される場合、図１３に示すように、当該基地局３０に関する測定情報も変化する。
【００８２】
図１３は、基地局３０が移動した場合の測定情報の変化を示した説明図である。図１３に示したように、東京エリアに存在する基地局３０が、大阪エリアに移動された場合、当該基地局３０に関する測定情報も変化する。例えば、図１３に示したように、基地局３０の移動前は測定位置Ｐ４〜Ｐ８における測定情報が得られ、基地局３０の移動後は測定位置Ｐ９〜Ｐ１３における測定情報が得られる。
【００８３】
この場合、基地局３０は現実には大阪エリアに移動されているので、測定位置Ｐ９〜Ｐ１３における測定情報に基づき、当該基地局３０の位置情報ＥＰ３が大阪エリアの位置情報ＥＰ４に更新されることが望まれる。
【００８４】
この点に関し、移動前の測定位置Ｐ４〜Ｐ８における測定情報から算出される推定誤差は「２０ｍ」であり、移動後の測定位置Ｐ９〜Ｐ１３における測定情報から算出される推定誤差は「５０ｍ」である。このため、第１の実施形態において説明した方法においては、移動前の推定誤差の方が小さいので、基地局３０の位置情報ＥＰ３は大阪エリアの位置情報ＥＰ４に更新されない。すなわち、第１の実施形態において説明した方法によれば、一度小さな推定誤差で基地局３０の位置情報が推定されると、基地局３０が移動した場合に位置情報が更新され難い。
【００８５】
そこで、上記事情を一着眼点にして本発明の第２の実施形態を創作するに至った。本発明の第２の実施形態によれば、基地局３０の移動に追従して基地局３０の位置情報を適切に更新することが可能である。以下、このような本発明の第２の実施形態について詳細に説明する。
【００８６】
[３−１．第２の実施形態による位置推定装置の構成]
図１４は、第２の実施形態による位置推定装置２０−２の構成を示した機能ブロック図である。図１４に示したように、第２の実施形態による位置推定装置２０−２は、通信部２１２、基地局情報記憶部２１６、測定情報記憶部２２０、基地局位置推定部２２４、推定誤差算出部２２８、および情報管理部２３４を備える。
【００８７】
通信部２１２、基地局情報記憶部２１６、測定情報記憶部２２０、基地局位置推定部２２４、および推定誤差算出部２２８は、第１の実施形態で説明した構成であるので、ここでの詳細な説明を省略する。
【００８８】
一方、第２の実施形態による情報管理部２３４は、第１の実施形態で説明した情報管理部２３２に対して付加的な機能が実装された構成である。以下、この第２の実施形態による情報管理部２３４について詳細に説明する。
【００８９】
情報管理部２３４は、無線端末４０から受信される測定情報に基づく対象の基地局３０の推定位置と、対象の基地局３０に関して基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報の示す位置との差分が規定値を上回っているか否かを判断する。ここで、対象の基地局３０の移動などにより基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報が誤った情報となっている場合に双方の位置の差分が規定値を上回ると考えられる。
【００９０】
そこで、情報管理部２３４は、双方の位置の差分が規定値を上回る場合、対象の基地局３０に関して基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報の信頼性を低下させる。すなわち、情報管理部２３４は、双方の位置の差分が規定値を上回っている場合、対象の基地局３０に関して基地局情報記憶部２１６に記憶されている推定誤差の値を大きくする。
【００９１】
例えば、ＷｉＦｉ電波の到達距離が一般的に３００ｍ程度と言われていることを考慮し、情報管理部２３４は、６００ｍまたは１Ｋｍなど、基地局情報記憶部２１６に記憶されている推定誤差を３００ｍより大きな値に補正してもよい。
【００９２】
かかる構成により、一度小さな推定誤差で基地局３０の位置情報が推定された後に当該基地局３０が移動された場合には、情報管理部２３４により上記推定誤差が大きな値に補正される。その結果、移動後に推定誤差算出部２２８による算出される新たな推定誤差の方が小さくなり易くなるので、情報管理部２３４は、基地局情報記憶部２１６に記憶されている基地局３０の位置情報を、移動後に基地局位置推定部２２４により推定された新たな位置情報に更新することが可能となる。
【００９３】
（推定誤差補正の具体例）
ここで、図１３および図１５を参照し、情報管理部２３４による推定誤差の補正の具体例を説明する。
【００９４】
図１３に示した測定位置Ｐ４〜Ｐ８における対象の基地局３０に関する測定情報により、図１５に示したように、当該基地局３０の推定位置ＥＰ３を示す「位置情報３（東京）」および推定誤差「２０ｍ」が基地局情報記憶部２１６に記憶されている状態を考える。この状態において、基地局３０が東京エリアから大阪エリアに移動され、測定位置Ｐ９において当該基地局３０に関する測定情報が得られると、基地局位置推定部２２４は、測定位置Ｐ５〜Ｐ９における測定情報に基づいて基地局３０の位置を推定する。
【００９５】
この場合、基地局位置推定部２２４により推定される基地局３０の位置は、測定位置Ｐ９が他の測定位置Ｐ５〜Ｐ８と大きく離隔することに起因して、「位置情報３（東京）」の示す位置との差分が規定値を上回る。このため、情報管理部２３４は、図１５に示したように、当該基地局３０の推定誤差を例えば「５０００ｍ」に補正する。なお、情報管理部２３４は、この時点では基地局３０の位置情報を変更しない。
【００９６】
その後、図１３に示した測定位置Ｐ９〜Ｐ１３における測定情報が得られると、これら測定情報に基づいて基地局位置推定部２２４が基地局３０の位置ＥＰ４を推定し、推定誤差算出部２２８が推定誤差「５０ｍ」を算出する。
【００９７】
ここで、推定誤差算出部２２８により新たに算出された推定誤差「５０ｍ」は、基地局情報記憶部２１６に記憶されている推定誤差「５０００ｍ」よりも小さい。このため、情報管理部２３４は、当該基地局３０に関して基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報を、位置ＥＰ４を示す「位置情報４（大阪）」に更新し、推定誤差を「５０ｍ」に更新する。
【００９８】
このように、本発明の第２の実施形態によれば、基地局３０が移動された場合、基地局３０に関して基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報を、移動後の位置付近における測定情報に基づいて適切な値に更新することが可能である。
【００９９】
[３−２．第２の実施形態による位置推定装置の動作]
以上、本発明の第２の実施形態による位置推定装置２０−２の構成を説明した。続いて、図１６〜図１８を参照し、第２の実施形態による位置推定装置２０−２の動作例を説明する。
【０１００】
（第１の動作例）
図１６は、第２の実施形態による位置推定装置２０−２の第１の動作例を示したフローチャートである。まず、図１６に示したように、位置推定装置２０−２の基地局位置推定部２２４が、対象の基地局３０に関して測定情報記憶部２２０に記憶されている測定情報に基づき、当該基地局３０の位置情報を推定する（Ｓ３２４）。
【０１０１】
続いて、あるいはＳ３２４に示した基地局位置推定部２２４による位置推定と並行して、推定誤差算出部２２８が、基地局位置推定部２２４による位置推定に用いられる測定情報に基づき、基地局位置推定部２２４により推定される位置情報の推定誤差を算出する（Ｓ３２８）。
【０１０２】
さらに、情報管理部２３４は、基地局情報記憶部２１６から対象の基地局３０に関する位置情報および推定誤差を検索し（Ｓ３３２）、検索した推定誤差と、Ｓ３２８において推定誤差算出部２２８により算出された新たな推定誤差とを比較する（Ｓ３３６）。
【０１０３】
そして、情報管理部２３４は、新たな推定誤差の方が小さい場合、Ｓ３２４において基地局位置推定部２２４により推定された新たな位置情報、およびＳ３２８において推定誤差算出部２２８により算出された新たな推定誤差で、基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報および推定誤差を更新する（Ｓ３４０）。
【０１０４】
一方、新たな推定誤差の方が大きい場合（Ｓ３３６）、情報管理部２３４は、Ｓ３２４において推定された位置情報、およびＳ３３２において検索された位置情報の示す位置が規定値より離れているか否かを判断する（Ｓ３４４）。そして、双方の位置情報の示す位置が規定値より離れている場合、情報管理部２３４は、基地局情報記憶部２１６に記憶されている当該基地局３０に関する推定誤差を十分に大きな値に補正する（Ｓ３４８）。
【０１０５】
なお、情報管理部２３４は、基地局情報記憶部２１６に記憶されている当該基地局３０に関する推定誤差を、双方の位置情報の示す位置の差分の大きさに応じた値に補正してもよい。また、双方の位置情報の示す位置が規定値より離れていない場合には、基地局情報記憶部２１６の内容は変更されない。
【０１０６】
（第２の動作例）
図１７は、第２の実施形態による位置推定装置２０−２の第２の動作例を示したフローチャートである。第２の動作例は、第１の動作例とＳ３２４〜Ｓ３３２は共通するが、第１の動作例と判断順序が異なる。
【０１０７】
具体的には、図１７に示したように、Ｓ３２４〜Ｓ３３２の処理が行われると、情報管理部２３４は、Ｓ３２４において推定された位置情報、およびＳ３３２において検索された位置情報の示す位置が規定値より離れているか否かを判断する（Ｓ３５２）。そして、双方の位置情報の示す位置が規定値より離れている場合、情報管理部２３４は、基地局情報記憶部２１６に記憶されている当該基地局３０に関する推定誤差を十分に大きな値に補正する（Ｓ３５６）。
【０１０８】
一方、双方の位置情報の示す位置が規定値より離れていない場合、情報管理部２３４は、Ｓ３３２において検索された推定誤差と、Ｓ３２８において推定誤差算出部２２８により算出された新たな推定誤差とを比較する（Ｓ３６０）。
【０１０９】
そして、情報管理部２３４は、新たな推定誤差の方が小さい場合、Ｓ３２４において基地局位置推定部２２４により推定された新たな位置情報、およびＳ３２８において推定誤差算出部２２８により算出された新たな推定誤差で、基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報および推定誤差を更新する（Ｓ３６４）。
【０１１０】
このように、第１の動作例のＳ３３６およびＳ３４４の分岐の順序を入れ替えても、第１の動作例と同等の効果を得ることが可能である。
【０１１１】
（第３の動作例）
図１８は、第２の実施形態による位置推定装置２０−２の第３の動作例を示したフローチャートである。第３の動作例では、基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報の示す位置との差分が規定値を上回っているか否かを判断される位置が、基地局位置推定部２２４により測定情報に基づいて推定される位置でない点で他の動作例と大きく相違する。
【０１１２】
具体的には、図１８に示したように、情報管理部２３４が、基地局情報記憶部２１６から新たな測定情報に関する基地局３０の位置情報および推定誤差を検索する（Ｓ３７２）。続いて、情報管理部２３４は、測定情報に含まれる測定位置情報の示す位置と、Ｓ３７２において検索された基地局３０の位置情報の示す位置が規定値より離れているか否かを判断する（Ｓ３７６）。
【０１１３】
そして、双方の位置情報の示す位置が規定値より離れている場合、情報管理部２３４は、基地局情報記憶部２１６に記憶されている当該基地局３０に関する推定誤差を十分に大きな値に補正する（Ｓ３８０）。このように、双方の位置情報の示す位置が規定値より離れている場合には、基地局位置推定部２２４および推定誤差算出部２２８が位置推定および推定誤差の算出を行わなくてよいので、位置推定装置２０−２における負荷を軽減することが可能である。
【０１１４】
一方、双方の位置情報の示す位置が規定値より離れていない場合（Ｓ３７６）、基地局位置推定部２２４が、対象の基地局３０に関して測定情報記憶部２２０に記憶されている測定情報に基づき、当該基地局３０の位置情報を推定する（Ｓ３８４）。また、推定誤差算出部２２８が、基地局位置推定部２２４による位置推定に用いられる測定情報に基づき、基地局位置推定部２２４により推定される位置情報の推定誤差を算出する（Ｓ３８８）。
【０１１５】
続いて、情報管理部２３４は、Ｓ３７２において検索した推定誤差と、Ｓ３８８において推定誤差算出部２２８により算出された新たな推定誤差とを比較する（Ｓ３９２）。そして、情報管理部２３４は、新たな推定誤差の方が小さい場合、Ｓ３８４において基地局位置推定部２２４により推定された新たな位置情報、およびＳ３８８において推定誤差算出部２２８により算出された新たな推定誤差で、基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報および推定誤差を更新する（Ｓ３９６）。
【０１１６】
以上説明したように、第３の動作例によれば、測定情報に含まれる測定位置情報の示す位置を基地局３０の推定位置として扱うことにより、位置推定装置２０−２における負荷を軽減しつつ、他の動作例と同等の効果を得ることが可能である。
【０１１７】
＜４．第３の実施形態：無線端末の位置推定＞
以上、本発明の第２の実施形態を説明した。続いて、図１９および図２０を参照し、本発明の第３の実施形態による位置推定装置２０−３について詳細に説明する。
【０１１８】
[４−１．第３の実施形態による位置推定装置の構成]
図１９は、第３の実施形態による位置推定装置２０−３の構成を示した機能ブロック図である。図１９に示したように、第３の実施形態による位置推定装置２０−３は、通信部２１２、基地局情報記憶部２１６、測定情報記憶部２２０、基地局位置推定部２２４、推定誤差算出部２２８、情報管理部２３４、および端末位置推定部２４０を備える。
【０１１９】
通信部２１２、基地局情報記憶部２１６、測定情報記憶部２２０、基地局位置推定部２２４、推定誤差算出部２２８、および情報管理部２３４は、第２の実施形態で説明した構成であるので、ここでの詳細な説明を省略する。
【０１２０】
端末位置推定部２４０は、無線端末４０から送信される位置推定要求に応じ、無線端末４０の位置情報を推定する。そして、通信部２１２が、端末位置推定部２４０により推定された無線端末４０の位置情報を無線端末４０に送信する。
【０１２１】
ここで、無線端末４０から送信される位置推定要求は、無線端末４０における信号強度測定により得られた基地局３０ごとの信号強度情報を含む。例えば、位置推定要求においては、基地局ＩＤおよび信号強度情報が対応付けられている。
【０１２２】
端末位置推定部２４０は、このような位置推定要求、および基地局情報記憶部２１６に記憶されている各基地局３０の位置情報に基づき、無線端末４０の位置情報を推定する。例えば、端末位置推定部２４０は、以下に示す数式に従って無線端末４０の位置Ｏを推定する。
【０１２３】
【数４】
2012060462.tif 000006
【０１２４】
【数５】
2012060462.tif 000007
【０１２５】
【数６】
2012060462.tif 000008
【０１２６】
数式４において、Ａｉは基地局情報記憶部２１６に登録されているｉ番目の基地局の位置情報を示す。したがって、基地局の位置情報が経度、緯度で表される場合、端末位置推定部２４０は、数式４を経度、緯度ごとに適用する。また、Ｗｉは、数式５に示したように、信号強度から推定される無線端末４０およびｉ番目の基地局間の距離を示すｄｉｓｔＳ（Ｏ，Ａｉ）基づいて得られる重み係数である。また、Ｗは、数式６に示したように重み係数の総和である。
【０１２７】
なお、無線端末４０の位置推定方法は上記数式４を用いる方法に限られず、端末位置推定部２４０は、例えば、無線端末４０が最も高い信号強度で受信した信号の送信元の基地局３０の位置を、無線端末４０の位置として推定してもよい。または、端末位置推定部２４０は、無線端末４０が所定の値以上の信号強度で受信した信号の送信元の基地局３０の中心となるような位置を、無線端末４０の位置として推定してもよい。さらに、最小二乗法を適用することにより、ロバスト性の高い位置推定を実現することも可能である。
【０１２８】
ここで、第１および第２の実施形態において説明したように、基地局情報記憶部２１６において推定誤差の大きい位置情報は信頼性が低い。このため、このような位置情報を無線端末４０の位置推定に用いると位置推定の精度が劣化してしまうと考えられる。
【０１２９】
そこで、端末位置推定部２４０は、位置推定要求に含まれる基地局３０ごとの信号強度情報のうちで、位置情報の推定誤差が閾値未満である基地局３０の信号強度情報、および当該基地局３０の位置情報を選択的に用いて無線端末４０の位置を推定してもよい。かかる構成により、無線端末４０の位置推定の精度を向上することが可能である。
【０１３０】
なお、情報管理部２３４は、図１６のＳ３４８や図１７のＳ３５６に示した処理に際し、推定誤差を上記閾値より大きな値に補正してもよい。かかる構成により、移動された可能性の高い基地局３０の位置情報が無線端末４０の位置推定に際して利用されることを防止できる。
【０１３１】
[４−２．第３の実施形態の動作]
以上、本発明の第３の実施形態による位置推定装置２０−３の構成を説明した。続いて、図２０を参照し、第３の実施形態による情報処理システムの動作例を説明する。
【０１３２】
図２０は、第３の実施形態による情報処理システムの動作例を示したシーケンス図である。図２０に示したように、無線端末４０は、周囲の基地局３０から送信される無線信号の信号強度測定を行うと（Ｓ６２）、当該信号強度測定により得られた基地局３０ごとの信号強度情報を含む位置推定要求を位置推定装置２０−３に送信する（Ｓ６４）。
【０１３３】
そして、位置推定装置２０−３の端末位置推定部２４０は、位置推定要求に含まれる基地局３０ごとの信号強度情報のうちで、位置情報の推定誤差が閾値未満である基地局３０の位置情報を基地局情報記憶部２１６から検索する（Ｓ６６）。さらに、端末位置推定部２４０は、位置情報の推定誤差が閾値未満である基地局３０の位置情報、および信号強度情報に基づいて無線端末４０の位置を推定する（Ｓ６８）。
【０１３４】
その後、位置推定装置２０−３の通信部２１２が、端末位置推定部２４０による位置推定結果を無線端末４０に送信する（Ｓ７０）。
【０１３５】
以上説明したように、本発明の第３の実施形態によれば、適切に更新される基地局３０の位置情報を、無線端末４０の位置推定に活用することができる。したがって、無線端末４０の位置推定の精度を向上することが可能である。
【０１３６】
＜５．第４の実施形態：移動基地局の判断＞
以上、本発明の第３の実施形態を説明した。続いて、図２１〜図２４を参照し、本発明の第４の実施形態による位置推定装置２０−４について詳細に説明する。
【０１３７】
[５−１．第４の実施形態による位置推定装置の構成]
図２１は、第４の実施形態による位置推定装置２０−４の構成を示した機能ブロック図である。図２１に示したように、第４の実施形態による位置推定装置２０−４は、通信部２１２、基地局情報記憶部２１６、測定情報記憶部２２０、基地局位置推定部２２４、推定誤差算出部２２８、情報管理部２３４、低信頼性基地局情報記憶部２４４、移動基地局判断部２４８、移動基地局情報記憶部２５２、および端末位置推定部２５６を備える。
【０１３８】
通信部２１２、基地局情報記憶部２１６、測定情報記憶部２２０、基地局位置推定部２２４、推定誤差算出部２２８、情報管理部２３４は、第１〜第３の実施形態で説明した構成であるので、ここでの詳細な説明を省略する。
【０１３９】
情報管理部２３４は、第２の実施形態などで説明したように、無線端末４０から受信される測定情報に基づく対象の基地局３０の推定位置と、対象の基地局３０に関して基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報の示す位置との差分が規定値を上回っているか否かを判断する。そして、情報管理部２３４は、双方の位置の差分が規定値を上回る場合、対象の基地局３０に関して基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報の信頼性を低下させる。すなわち、情報管理部２３４は、双方の位置の差分が規定値を上回っている場合、対象の基地局３０に関して基地局情報記憶部２１６に記憶されている推定誤差の値を大きくする。
【０１４０】
したがって、基地局３０の推定誤差は、主に当該基地局３０が移動された場合に補正される。このため、推定誤差が補正された基地局３０は、ユーザにより携帯される移動基地局である可能性がある。しかし、家庭用基地局であっても、ユーザの移動に伴って移動される場合がある。そこで、本実施形態においては、基地局３０の推定誤差が補正された頻度または回数に基づき、基地局３０が移動基地局であるか否かを特定する。以下、具体的に説明する。
【０１４１】
情報管理部２３４は、基地局情報記憶部２１６に記憶されている基地局３０の推定誤差を大きな値に補正する場合、当該基地局３０は固定基地局としての信頼性が低いので、当該基地局を示す基地局ＩＤを、低信頼性基地局情報記憶部２４４に追加する。ここで、図２２を参照し、低信頼性基地局情報記憶部２４４が記憶する低信頼性基地局情報の具体例を説明する。
【０１４２】
図２２は、低信頼性基地局情報記憶部２４４が記憶する低信頼性基地局情報の具体例を示した説明図である。図２２に示したように、低信頼性基地局情報記憶部２４４は、低信頼性基地局を示す基地局ＩＤと、当該基地局が低信頼性基地局として報告（追加）された報告時刻を対応付けて記憶している。例えば、図２２においては、基地局３０Ａが「２０１０／７／１４  １０：３４：５６」に低信頼性基地局として報告されたことが示されている。このように、低信頼性基地局情報記憶部２４４は、報告された低信頼性基地局情報の各々を履歴情報として記憶する履歴情報記憶部として機能する。
【０１４３】
ここで、家庭用基地局は、ユーザの引っ越しにより移動された結果、低信頼性基地局として情報記憶部２４４に記憶されることが考えられる。しかし、ユーザが例えば短期間中に何度も引っ越しをすることは考えにくい。
【０１４４】
そこで、移動基地局判断部２４８は、低信頼性基地局２４４を参照し、低信頼性基地局として報告される頻度の高い基地局３０を移動基地局と判断する。例えば、移動基地局判断部２４８は、１週間、１カ月または３ヵ月などの所定期間内に、２回、５回または１０回などの規定回数を超えて低信頼性基地局として報告された基地局３０を移動基地局であると判断してもよい。
【０１４５】
より具体的に説明すると、図２２に示した例では、基地局３０Ａが「２０１０／７／１４」〜「２０１０／７／１８」の間に４回も低信頼性基地局として報告されているので、移動基地局判断部２４８は、基地局３０Ａが移動基地局であると判断してもよい。
【０１４６】
移動基地局判断部２４８により移動基地局であると判断された基地局３０の情報は、移動基地局情報記憶部２５２に追加される。例えば、移動基地局判断部２４８により基地局３０Ａが移動基地局であると判断された場合、図２３に示すように、移動基地局情報記憶部２５２に基地局３０Ａの基地局ＩＤが追加される。なお、移動基地局情報記憶部２５２には、ユーザ申告された基地局ＩＤ、ベンダやキャリアから報告される情報に基づき、オフラインで基地局ＩＤが追加されてもよい。
【０１４７】
また、移動基地局判断部２４８により移動基地局であると判断された基地局３０の情報は、基地局情報記憶部２１６から削除されてもよい。例えば、例えば、移動基地局判断部２４８により基地局３０Ａが移動基地局であると判断された場合、基地局３０Ａの位置情報および推定誤差などの基地局情報は基地局情報記憶部２１６から削除されてもよい。
【０１４８】
以上説明した移動基地局は定位置に存在しないので、無線端末４０の位置推定に際してこのような移動基地局の情報を利用すると、位置推定の精度が劣化してしまうことが懸念される。
【０１４９】
そこで、端末位置推定部２５６は、無線端末４０からの位置推定要求に含まれる基地局３０ごとの信号強度情報のうちで、移動基地局情報記憶部２５２に移動基地局として記憶されていない基地局３０の信号強度情報、および当該基地局３０の位置情報を選択的に用いて無線端末４０の位置を推定してもよい。かかる構成により、無線端末４０の位置推定の精度を向上することが可能である。
【０１５０】
[５−２．第４の実施形態による位置推定装置の動作]
以上、本発明の第４の実施形態による位置推定装置２０−４の構成を説明した。続いて、図２４を参照し、第４の実施形態による位置推定装置２０−４の動作例を説明する。
【０１５１】
図２４は、第４の実施形態による位置推定装置２０−４の動作例を示したフローチャートである。まず、図２４に示したように、位置推定装置２０−４の基地局位置推定部２２４が、対象の基地局３０に関して測定情報記憶部２２０に記憶されている測定情報に基づき、当該基地局３０の位置情報を推定する（Ｓ５０４）。
【０１５２】
続いて、あるいはＳ５０４に示した基地局位置推定部２２４による位置推定と並行して、推定誤差算出部２２８が、基地局位置推定部２２４による位置推定に用いられる測定情報に基づき、基地局位置推定部２２４により推定される位置情報の推定誤差を算出する（Ｓ５０８）。
【０１５３】
さらに、情報管理部２３４は、基地局情報記憶部２１６から対象の基地局３０に関する位置情報および推定誤差を検索し（Ｓ５１２）、検索した推定誤差と、Ｓ５０８において推定誤差算出部２２８により算出された新たな推定誤差とを比較する（Ｓ５１６）。
【０１５４】
そして、情報管理部２３４は、新たな推定誤差の方が小さい場合、Ｓ５０４において基地局位置推定部２２４により推定された新たな位置情報、およびＳ５０８において推定誤差算出部２２８により算出された新たな推定誤差で、基地局情報記憶部２１６に記憶されている位置情報および推定誤差を更新する（Ｓ５２０）。
【０１５５】
一方、新たな推定誤差の方が大きい場合（Ｓ５１６）、情報管理部２３４は、Ｓ５０４において推定された位置情報、およびＳ５１２において検索された位置情報の示す位置が規定値より離れているか否かを判断する（Ｓ５２４）。そして、双方の位置情報の示す位置が規定値より離れている場合、情報管理部２３４は、基地局情報記憶部２１６に記憶されている当該基地局３０に関する推定誤差を十分に大きな値に補正する（Ｓ５２８）。
【０１５６】
さらに、情報管理部２３４は、推定誤差を大きな値に補正した基地局３０の基地局ＩＤを低信頼性基地局情報記憶部２４４に追加する（Ｓ５３２）。その後、移動基地局判断部２４８が、低信頼性基地局２４４を参照し、低信頼性基地局情報記憶部２４４に追加される頻度の高い基地局３０を移動基地局と判断する（Ｓ５３６）。
【０１５７】
そして、移動基地局判断部２４８により移動基地局と判断された基地局３０を示す基地局ＩＤが移動基地局情報記憶部２５２に追加され、当該基地局３０に関する情報が基地局情報記憶部２１６から削除される（Ｓ５４０）。
【０１５８】
以上説明したように、第４の実施形態によれば移動基地局を判断することができる。このため、端末位置推定部２５６は、無線端末４０からの位置推定要求に含まれる基地局３０ごとの信号強度情報のうちで、移動基地局情報記憶部２５２に移動基地局として記憶されていない基地局３０の信号強度情報、および当該基地局３０の位置情報を選択的に用いて無線端末４０の位置を推定することが可能となる。かかる構成により、無線端末４０の位置推定精度の向上を図ることができる。
【０１５９】
＜６．第５の実施形態：無線端末への機能実装＞
以上、本発明の第１〜第４の実施形態を説明した。本発明の第１〜第４の実施形態においては、基地局情報の更新機能、無線端末４０の位置推定機能、および移動基地局の判断機能などが位置推定装置２０に実装される例を説明した。しかし、以下に第５の実施形態として説明するように、無線端末４０にこれらの機能を実装することも可能である。
【０１６０】
図２５は、第５の実施形態による無線端末４０の構成を示した機能ブロック図である。図２５に示したように、第５の実施形態による無線端末４０は、通信部４１２、測定部４１４、基地局情報記憶部４１６、測定情報記憶部４２０、基地局位置推定部４２４、推定誤差算出部４２８、情報管理部４３４、低信頼性基地局情報記憶部４４４、移動基地局判断部４４８、移動基地局情報記憶部４５２、および端末位置推定部４５６を備える。
【０１６１】
通信部４１２は、無線端末４０の周囲の基地局３０とのインターフェースであり、基地局３０から送信された無線信号を受信する受信部、および基地局３０に無線信号を送信する送信部として機能する。
【０１６２】
測定部４１４は、通信部４１２により各基地局３０から受信された無線信号の信号強度を、送信元の基地局３０ごとに測定する。この測定部４１４による信号強度の測定により、例えば図２を参照して説明したような測定情報が得られる。
【０１６３】
第５の実施形態による無線端末４０の他の機能ブロック（４１６〜４５６）は、第４の実施形態で説明した基地局情報記憶部２１６、測定情報記憶部２２０、基地局位置推定部２２４、推定誤差算出部２２８、情報管理部２３４、低信頼性基地局情報記憶部２４４、移動基地局判断部２４８、移動基地局情報記憶部２５２、および端末位置推定部２５６と実質的に同一に構成することができるので、ここでの詳細な説明を省略する。
【０１６４】
要点を説明すると、測定部４１４により得られた測定情報は測定情報記憶部４２０に記憶され、この測定情報に基づいて基地局位置推定部４２４および推定誤差算出部４２８が基地局３０の位置情報および推定誤差を算出する。そして、情報管理部４３４は、基地局位置推定部４２４および推定誤差算出部４２８により得られた位置情報および推定誤差と、基地局情報記憶部４１６に記憶されている基地局情報の関係に応じ、基地局情報記憶部４１６に記憶されている基地局情報を更新する。
【０１６５】
また、低信頼性基地局情報記憶部４４４には固定基地局としての信頼性が低い基地局３０を示す基地局ＩＤが記録され、移動基地局判断部４４８は、低信頼性基地局情報記憶部４４４を参照して移動基地局を判断する。移動基地局判断部４４８により移動基地局であると判断された基地局３０に関する情報は移動基地局情報記憶部４５２に追加される共に、基地局情報記憶部４１６から削除される。なお、ユーザが手動で位置推定に利用した内基地局３０のリストを設定することも可能である。
【０１６６】
端末位置推定部４５６は、測定部４１４により得られる基地局３０ごとの信号強度情報に基づき、無線端末４０の位置を推定する。このとき、端末位置推定部４５６は、測定部４１４により得られた基地局３０ごとの信号強度情報のうちで、移動基地局情報記憶部４５２に移動基地局として記憶されていない基地局３０の信号強度情報、および当該基地局３０の位置情報を選択的に用いて無線端末４０の位置を推定する。かかる構成により、無線端末４０の位置推定精度の向上を図ることが可能である。
【０１６７】
＜７．まとめ＞
以上説明したように、本発明の第１の実施形態によれば、基地局情報記憶部２１６に記憶されている推定誤差と新たに算出された推定誤差との関係に応じ、基地局情報記憶部２１６に記憶されている各基地局３０の位置情報を、より信頼性の高い値に更新していくことが可能である。
【０１６８】
また、本発明の第２の実施形態によれば、一度小さな推定誤差で基地局３０の位置情報が推定された後に当該基地局３０が移動された場合には、情報管理部２３４により上記推定誤差が大きな値に補正される。その結果、移動後に推定誤差算出部２２８による算出される新たな推定誤差の方が小さくなり易くなるので、情報管理部２３４は、基地局情報記憶部２１６に記憶されている基地局３０の位置情報を、移動後に基地局位置推定部２２４により推定された新たな位置情報に更新することが可能となる。
【０１６９】
また、本発明の第３の実施形態によれば、位置推定要求に含まれる基地局３０ごとの信号強度情報のうちで、位置情報の推定誤差が閾値未満である基地局３０の信号強度情報、および当該基地局３０の位置情報を選択的に用いて無線端末４０の位置を推定することができる。
【０１７０】
また、本発明の第４の実施形態によれば、基地局３０が低信頼性基地局として報告された頻度に基づき、当該基地局３０が移動基地局であるか否かを判断することができる。このため、端末位置推定部２５６は、無線端末４０からの位置推定要求に含まれる基地局３０ごとの信号強度情報のうちで、移動基地局情報記憶部２５２に移動基地局として記憶されていない基地局３０の信号強度情報、および当該基地局３０の位置情報を選択的に用いて無線端末４０の位置を推定することが可能となる。
【０１７１】
また、本発明の第５の実施形態として説明したように、第１〜第４の実施形態で説明した基地局情報の更新機能、無線端末４０の位置推定機能、および移動基地局の判断機能などの機能を無線端末４０に実装することも可能である。
【０１７２】
なお、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１７３】
例えば、本明細書の位置推定装置２０および無線端末４０の処理における各ステップは、必ずしもシーケンス図またはフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、位置推定装置２０の処理における各ステップは、フローチャートとして記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
【０１７４】
また、位置推定装置２０および無線端末４０に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアを、上述した位置推定装置２０および無線端末４０の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供される。
【符号の説明】
【０１７５】
２０、２０−１、２０−２、２０−３、２０−４      位置推定装置
３０、３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ  基地局
４０  無線端末
２１２、４１２  通信部
２１６、４１６  基地局情報記憶部
２２０、４２０  測定情報記憶部
２２４、４２４  基地局位置推定部
２２８、４２８  推定誤差算出部
２３２、２３４、４３４  情報管理部
２４０、２５６、４５６  端末位置推定部
２４４、４４４  低信頼性基地局情報記憶部
２４８、４４８  移動基地局判断部
２５２、４５２  移動基地局情報記憶部
４１４  測定部
【図１】
2012060462.tif 000009
【図２】
2012060462.tif 000010
【図３】
2012060462.tif 000011
【図４】
2012060462.tif 000012
【図５】
2012060462.tif 000013
【図６】
2012060462.tif 000014
【図７】
2012060462.tif 000015
【図８】
2012060462.tif 000016
【図９】
2012060462.tif 000017
【図１０】
2012060462.tif 000018
【図１１】
2012060462.tif 000019
【図１２】
2012060462.tif 000020
【図１３】
2012060462.tif 000021
【図１４】
2012060462.tif 000022
【図１５】
2012060462.tif 000023
【図１６】
2012060462.tif 000024
【図１７】
2012060462.tif 000025
【図１８】
2012060462.tif 000026
【図１９】
2012060462.tif 000027
【図２０】
2012060462.tif 000028
【図２１】
2012060462.tif 000029
【図２２】
2012060462.tif 000030
【図２３】
2012060462.tif 000031
【図２４】
2012060462.tif 000032
【図２５】
2012060462.tif 000033