(57)【要約】【課題】移送装置の吸着ノズル内にゴミが残留することによって吸着ノズルにおける青果物の吸着能力が低下することを防止することができる選果システムを提供することを課題とする。【解決手段】載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５に載置される青果物６を吸着ノズル６６の先端部で吸着してトレイ８へ移送する移送装置６０を備え、載置台５に載置される青果物６をトレイ８に詰める、選果システム１であって、移送装置６０は、吸着ノズル６６の先端部から空気を噴射可能に構成され、吸着ノズル６６の先端部から空気を噴射することにより吸着ノズル６６内のゴミを排出するように構成される。【選択図】図１
2012232823.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物を吸着ノズルの先端部で吸着してトレイへ移送する移送装置を備え、前記載置台に載置される前記青果物を前記トレイに詰める、選果システムであって、
前記移送装置は、前記吸着ノズルの先端部から空気を噴射可能に構成され、前記吸着ノズルの先端部から空気を噴射することにより前記吸着ノズル内のゴミを排出するように構成される、
選果システム。
【請求項２】
前記移送装置は、前記吸着ノズルによる前記青果物の吸着不良が発生した場合に、前記載置台に載置される前記青果物に前記吸着ノズルを更に近接させて前記青果物を吸着するように構成される、請求項１に記載の選果システム。
【請求項３】
前記移送装置は、前記吸着ノズルが前記青果物を吸着した後、前記吸着ノズルが前記青果物を吸着するための空気の吸引圧力を低下させるように構成される、請求項１または請求項２に記載の選果システム。
【請求項４】
前記移送装置の前記吸着ノズルによる前記青果物の吸着不良が発生した際に、前記吸着ノズルによる前記青果物の吸着不良が発生した旨を作業者に知らせる吸着不良通報手段を備える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の選果システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、載置台に載置される青果物を搬送するとともに、当該載置台に載置される青果物をトレイに詰める選果システムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物を吸着ノズルの先端部で吸着してトレイへ移送する移送装置を備え、載置台に載置される青果物をトレイに詰める、選果システムの技術は公知となっている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−５２４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような選果システムでは、移送装置の吸着ノズルによって青果物を吸着する際に、青果物の一部（例えば、イチゴの可食部やがく片部）および不要な塵等（以下「ゴミ」という）が、吸着ノズルの内壁に付着して吸着ノズル内に残留する場合がある。
そして、このように移送装置の吸着ノズル内にゴミが残留することによって当該ゴミが吸着ノズル内で詰まって、吸着ノズルにおける青果物の吸着能力が低下するという問題があった。
【０００５】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、移送装置の吸着ノズル内にゴミが残留することによって吸着ノズルにおける青果物の吸着能力が低下することを防止することができる選果システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物を吸着ノズルの先端部で吸着してトレイへ移送する移送装置を備え、前記載置台に載置される前記青果物を前記トレイに詰める、選果システムであって、前記移送装置は、前記吸着ノズルの先端部から空気を噴射可能に構成され、前記吸着ノズルの先端部から空気を噴射することにより前記吸着ノズル内のゴミを排出するように構成されるものである。
【０００８】
請求項２においては、前記移送装置は、前記吸着ノズルによる前記青果物の吸着不良が発生した場合に、前記載置台に載置される前記青果物に前記吸着ノズルを更に近接させて前記青果物を吸着するように構成されるものである。
【０００９】
請求項３においては、前記移送装置は、前記吸着ノズルが前記青果物を吸着した後、前記吸着ノズルが前記青果物を吸着するための空気の吸引圧力を低下させるように構成されるものである。
【００１０】
請求項４においては、前記移送装置の前記吸着ノズルによる前記青果物の吸着不良が発生した際に、前記吸着ノズルによる前記青果物の吸着不良が発生した旨を作業者に知らせる吸着不良通報手段を備えるものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
即ち、請求項１に係る発明によれば、吸着ノズルから空気を噴射して当該吸着ノズル内のゴミを排出し、吸着ノズル内にゴミが残留することによって吸着ノズルにおける青果物の吸着能力が低下することを防止することができる。
【００１３】
請求項２に係る発明によれば、移送装置の吸着ノズルによる青果物の吸着をより確実におこなうことができる。
【００１４】
請求項３に係る発明によれば、吸着ノズルに吸着される青果物が傷付くことをより確実に抑制することができる。
【００１５】
請求項４に係る発明によれば、吸着ノズルによる青果物の吸着不良が発生した際においても、移送装置による載置台からトレイへの青果物の移送効率が低下することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る選果システムの全体的な構成を示した模式図。
【図２】（ａ）は本発明の実施形態に係る選果システムの載置台を示した平面図、（ｂ）は同じく側面図。
【図３】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した斜視図。
【図４】同じく平面模式図。
【図５】同じく移送部における移送装置を示した平面模式図。
【図６】同じく移送部における移送装置を示した平面模式図。
【図７】（ａ）は同じく移送部における移送装置を示したブロック図、（ｂ）は同じく移送部における移送装置を示したブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の実施形態に係る選果システム１について、図１から図７を用いて説明する。なお、図中で示す白色矢印は載置台５の搬送方向を示すものとして説明する。
【００１８】
選果システム１は、載置台５に載置される青果物６を搬送するとともに、当該載置台５に載置される青果物６を等級および階級毎にトレイ８に詰めるシステムである。
【００１９】
ここで、青果物６とは、イチゴ、ミニトマト、ミズナス等の可食部６ａ表面が比較的柔らかく、がく片（通称：へた）部６ｂを有するものを示す（図４参照）。本実施形態では、青果物６は、イチゴであるものとして説明する。青果物６の主軸Ｘは、青果物６のがく片部６ｂの中央と、可食部６ａの先端部（がく片部６ｂと反対側の先端部）と、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００２０】
またここで、青果物６が詰められるトレイ８は、プラスチック等の合成樹脂素材からなる平面視長方形の部材であり、載置台５から移送された青果物６が収納される収納部８ａを縦横に複数個有して構成される。トレイ８では、２４個（長手方向に６個、短手方向に４個）の収納部８ａ・８ａ・・・が配置される（図４参照）。
トレイ８の収納部８ａは、略横に寝かせた青果物６が収まるような形状に合わせて凹状にトレイ８の上面が形成されて構成される。トレイ８の収納部８ａが形成される部分の下面は、収納部８ａが形成されることによって凸状に形成される。
トレイ８の収納部８ａは、平面視で所定角度傾斜するように配置される。本実施形態では、トレイ８の収納部８ａは、トレイ８の長手方向に対して平面視で左方（反時計周り）に略４５度傾くように配置され、青果物６の収納効率を高めている。
【００２１】
また、選果システム１は、図１に示すように、作業者によって載置台５に青果物６が載置される青果物載置部３０と、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６の品質を計測する品質計測部４０と、品質計測部４０における計測結果に基づいて青果物６をその等級および階級毎に載置台５からトレイ８に移送する移送部５０と、を備える。選果システム１では、主搬送装置１１に沿って上流側から順に、青果物載置部３０、品質計測部４０、移送部５０、が配置される。
【００２２】
選果システム１は、主搬送装置１１の下流側端に廃棄ライン１４を備える。選果システム１では、青果物６は、規格外に変形しているもの、規格外に大きすぎるものまたは小さすぎるもの、規格外に変質しているもの、傷が付いているもの、がく片部６ｂがないもの、糖度や酸度が規定値以下または規定値以上、残留農薬が規定値以上のもの等の場合には、廃棄ライン１４に搬送される。
【００２３】
選果システム１は、青果物載置部３０において青果物６が載置台５に正確に載置されていなかった場合に、品質計測部４０の下流側から、主搬送装置１１の上流側に当該載置台５を戻す、リターンライン１２を備える。
【００２４】
選果システム１は、移送部５０において青果物６がトレイ８へ移送されて青果物６が載置されていない（空の状態の）載置台５を、移送部５０の終端から主搬送装置１１の上流側に戻す、載置台戻りライン１３を備える。
【００２５】
選果システム１は、制御装置を備える。選果システム１の制御装置は、種々の情報を記憶する記憶手段を有し、また、種々の機構や装置等に接続されてこれを制御するものである。
【００２６】
載置台５は、青果物６が載置されるものであり、図２に示すように、略円筒状に形成される。載置台５は、その上面に青果物６が載置される載置部５ａと、その中央部に上下方向に貫通する貫通孔５ｂと、を有して構成される。
載置台の載置部５ａは、貫通孔５ｂに向かって低くなる略円錐形の凹状に形成され、略横に寝かせた青果物６が収まるように構成される。載置台５の貫通孔５ｂは、後述する、品質計測部４０の投光手段から照射される光が上方（または下方）から下方（または上方）に貫通孔５ｂ内を通って、受光手段がこれを受光可能なように構成される。
【００２７】
また、載置台５の側面（若しくは底面）には、ＩＤ認識手段が貼設される。具体的には、載置台５のＩＤ認識手段は、バーコードや二次元コードや磁気テープやＩＣチップ等で構成される。載置台５のＩＤ認識手段には、認識番号が記される（ＩＤが書込まれる）。載置台５のＩＤ認識手段における認識番号は、品質計測部４０や移送部５０において、それぞれ図示しない読取手段によって読取られる。
【００２８】
選果システム１の主搬送装置１１は、ベルトコンベアにより構成される。主搬送装置１１の搬送ベルトの搬送面上には、青果物６が載置されていない載置台５、または、青果物載置部３０において青果物６が載置された載置台５が載せられて搬送される。
【００２９】
選果システム１の青果物載置部３０では、主搬送装置１１の上流側の両側または一側に、複数の作業者が位置して、当該作業者によって主搬送装置１１により搬送される載置台５に青果物６が載置される。
詳述すると、青果物載置部３０では、複数の作業者が、主搬送装置１１の上流側の左右両側、または、左右一側に、搬送方向に沿って並んで位置する。そして、青果物載置部３０では、主搬送装置１１の搬送面に載せられて搬送されてきた載置台５の載置部５ａに、略横に寝かせるようにして青果物６を載置する（図４参照）。ことのき、青果物６は、載置台５の貫通孔５ｂの上方に位置するようにして、載置部５ａ上に載置される。
【００３０】
選果システム１の品質計測部４０は、載置台５に載置されて主搬送装置１１により搬送されてくる青果物６の質量を計測する質量計、青果物６を撮影するＣＣＤカメラ等の撮影手段、撮影手段で撮影された画像に関する情報の画像処理を行う画像処理手段、青果物６の内部の品質を計測する投光手段および受光手段、等が配置されて構成される。
【００３１】
選果システム１の品質計測部４０に青果物６が載置された載置台５が搬送されてくると、品質計測部４０に配置された読取手段によって、当該載置台５の認識番号が読取られて、当該認識番号に関する情報が制御装置に送信されて、その記憶装置に記憶される。
また、品質計測部４０では、青果物６の質量、青果物６の大きさ、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片部６ｂの有無、載置台５に載置される青果物６の向き（がく片部６ｂの向き、および、主軸Ｘの傾斜する方向）、青果物６の糖度や酸度、青果物６の残留農薬濃度、前記青果物６の大きさや糖度等から判別された青果物６の等級および階級等に関する情報、および、品質計測部４０に配置される読取手段によって読取られた載置台５の認識番号に関する情報、は制御装置に送信されて、載置台５の認識番号に関する情報と関連付けられてその記憶手段に記憶される。
【００３２】
選果システム１の移送部５０は、図１に示すように、主搬送装置１１の左右両側に複数配置される。本実施形態では、主搬送装置１１の搬送方向に対して左右それぞれに３つずつ移送部５０が配置される。
移送部５０では、主搬送装置１１によって搬送されてくる載置台５を主搬送装置１１から各移送部５０に移送して、当該載置台５に載置される青果物６をトレイ８の収納部８ａに移送する。主搬送装置１１から各移送部５０・５０・・・に移送する載置台５は、これに載置される青果物６の等級および階級等によって異なる。当該青果物６の等級および階級等は、移送部５０毎に予め設定されている。
【００３３】
移送部５０は、主搬送装置１１の左側または右側に搬送路が分岐するように配置される載置台搬送装置５１と、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分（載置台搬送装置５１の始端側）に配置される分岐装置５２と、載置台５に載置される青果物６の向きを修正する方向修正装置と、トレイ８を搬送するトレイ搬送装置５３と、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する移送装置６０と、を有して構成される。
【００３４】
移送部５０の分岐装置５２は、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分において、青果物６が載置された載置台５を主搬送装置１１から移送部５０に分岐させ、載置台搬送装置５１へ移送させるものである。
【００３５】
ここで、青果物６が載置された載置台５が主搬送装置１１によって搬送されてくると、移送部５０に配置された読取手段によって、当該載置台５の認識番号が読取られて、当該認識番号に関する情報が制御装置に送信される。
そして、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の等級および階級等に関する情報が、移送部５０に設定された青果物６の等級および階級と一致するかについて判断する。
制御装置によって前記青果物６の等級および階級等が前記移送部５０の等級および階級等と一致すると判断された場合には、青果物６が載置される載置台５は、移送部５０の分岐装置５２により載置台搬送装置５１へ移送される。
制御装置によって前記青果物６の等級および階級が、前記移送部５０の等級および階級等と一致しないと判断された場合には、そのまま主搬送装置１１により下流へ搬送されて、下流側の移送部５０で同様の判断がされる。
【００３６】
なお、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片部６ｂの有無、青果物６の糖度や酸度、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、に基づいて、当該青果物６が規格外のものかについて判断する。
制御装置によって前記青果物６が、規格外に変形している、規格外に大きすぎまたは小さすぎる、規格外に変質している、傷が付いている、がく片部６ｂがない、糖度や酸度が規定値以下または規定値以上、残留農薬濃度が規定値以上、等と判断された場合には、当該青果物６が載置された載置台５は、廃棄ライン１４に搬送される。
【００３７】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、主搬送装置１１から分岐装置５２によって移送された青果物６が載置された載置台５を搬送するものである。移送部５０の載置台搬送装置５１は、その搬送方向が主搬送装置１１の搬送方向に対して直交するように配置される。
【００３８】
移送部５０の方向修正装置は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の向きを修正して、後述する移送装置６０の吸着ノズル６６によって青果物６のがく片部６ｂを吸着可能なように、当該載置台５に載置される青果物６の向き（青果物６のがく片部６ｂの向き）を修正する。
移送部５０の方向修正装置は、青果物６が載置された載置台５を平面視で時計回りまたは反時計周りに回転させて、青果物６のがく片部６ｂが載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くように（後述する移送装置６０の吸着ノズル６６によって青果物６のがく片部６ｂを吸着可能なように）、青果物６の向きを修正する。
ここで、移送部５０の方向修正装置における青果物６の向きを修正する動作は、移送部５０の読取手段によって読取られた載置台５の認識番号に関する情報に関連付けられた青果物６の向き（がく片部６ｂの向き）に関する情報に基づいて、制御装置によって制御される。
【００３９】
移送部５０のトレイ搬送装置５３は、図３または図４に示すように、ベルトコンベアによって構成され、その搬送方向が載置台搬送装置５１の搬送方向と同一方向となるように、載置台搬送装置５１に平行して並べて配置される。移送部５０のトレイ搬送装置５３は、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に配置される。
【００４０】
移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、収納部８ａのがく片部収納位置８ｂがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。つまり、移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、その収納軸Ｚがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に略１３５度（左方に４５度）傾くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。
ここで、トレイ８のがく片部収納位置８ｂとは、トレイ８の収納部８ａに青果物６が収納されたときに青果物６のがく片部６ｂが位置する部分を示す。また、トレイ８の収納軸Ｚとは、トレイ８の収納部８ａにおける、がく片部収納位置８ｂの中央と、収納部８ａに青果物６が収納されたときにその先端部が位置する部分とを、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００４１】
移送部５０の移送装置６０は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５に載置される青果物６をトレイ搬送装置５３によって搬送されるトレイ８へ移送するものであり、制御装置に接続される。
移送部５０の移送装置６０は、載置台５に載置された青果物６をトレイ８へ移すものであり、主として移送レール６１、シリンダブラケット６２、上下シリンダ６３、支持部６４、吸着シリンダ６５、および、吸着ノズル６６、を具備する。
【００４２】
移送部５０の移送装置６０の移送レール６１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にまたがるように（直交するように）、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の上方に配置される。
移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２は、移送レール６１の下面に、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向、且つ水平方向（矢印Ａの方向）に摺動可能に支持される。移送装置６０の移送レール６１にはリニアアクチュエータが設けられて、シリンダブラケット６２を水平方向に摺動駆動可能としている。移送装置６０のリニアアクチュエータは例えば電動シリンダまたはリニアモータ等で構成され、速度変更可能とし、制御装置によって移動速度や移動位置等が制御される。
移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２には上下シリンダ６３が固定される。
移送部５０の移送装置６０の上下シリンダ６３には上下方向（矢印Ｂの方向）に伸縮可能なピストンロッドが設けられ、ピストンロッドの先端部（下端）には支持部６４が固定され、支持部６４には吸着シリンダ６５が固定される。移送装置６０の上下シリンダ６３及び吸着シリンダ６５は、例えば電動シリンダまたはリニアモータ等で構成され、速度変更可能とし、制御装置によって移動速度が制御される。
移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５にはピストンロッドが突設され、当該ピストンロッドの先端部（下端）には吸着ノズル６６が固定される。移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５のピストンロッドは、平面視で載置台搬送装置５１上の載置台５に載置された青果物６の主軸Ｘとトレイ搬送装置５３上のトレイ８の収納軸Ｚとに平行（矢印Ｃの方向）で、やや下方に伸縮可能に構成される。
【００４３】
移送部５０の移送装置６０の吸着ノズル６６は、略筒状に形成され、図示せぬポンプまたはエジェクタと接続される。
移送部５０の移送装置６０の吸着ノズル６６は、前記ポンプまたはエジェクタによりその先端部の開口から空気を吸引することにより、当該吸着ノズル６６の先端部にて、がく片部６ｂ側から青果物６を吸着するように構成される。
【００４４】
また、移送部５０の移送装置６０は、その吸着ノズル６６による青果物６の吸着が完了したことを検知することができる真空センサ（空圧センサ）を備える。移送装置６０の真空センサは、吸着ノズル６６の先端部の開口が青果物６によって塞がれて前記ポンプ等による空気の吸引時の負圧が所定の値より低くなったことを検知した際に、吸着ノズル６６による青果物６の吸着が完了したことを検知するように構成される。移送部５０の移送装置６０の真空センサは、吸着ノズル６６による青果物６の吸着の完了を検知すると、その旨の情報を制御装置に送信するように構成される。
このとき、制御装置は、前記青果物６の吸着の完了を検知した旨の情報に基づいて、移送装置６０の上下シリンダのアームを上方に縮めて吸着ノズル６６（青果物６）の上昇移動を開始させるように、移送装置６０を制御する。
【００４５】
以下では、上述の如く構成された移送部５０の移送装置６０における青果物６のパック詰め作業について説明する。
【００４６】
まず、移送部５０の載置台搬送装置５１によって、青果物６が載置された載置台５が所定の位置（青果物６の吸着位置）まで搬送されてくる。移送部５０のトレイ搬送装置５３によって、トレイ８が所定の位置（青果物６の移送位置）まで搬送されてくる。
移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３は、前記青果物６の吸着位置および青果物６の移送位置まで青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ搬送されてくると、その搬送動作が停止する。
このとき、青果物６のがく片部６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片部収納位置８ｂとが、同一方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ搬送される。また、青果物６の主軸Ｘと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ搬送される。
【００４７】
次に、移送部５０の移送装置６０のリニアアクチュエータを作動してシリンダブラケット６２を摺動させ、吸着ノズル６６を載置台５の上方に位置させる。そして、上下シリンダ６３のピストンロッドを伸長させて吸着ノズル６６を下降させ、下端位置で吸着シリンダ６５のピストンロッドを載置台５に載置された青果物６に向かって伸長させて吸着ノズル６６（吸着ノズル６６の先端部）を当該青果物６（青果物６のがく片部６ｂ）に近接させる。
ここで、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等により空気を吸引し、移送装置６０の吸着ノズル６６の先端部に青果物６のがく片部６ｂを吸着させる。
次に、移送部５０の移送装置６０の吸着センサにより吸引圧を検知し、移送装置６０の吸着ノズル６６による青果物６の吸着を確認すると、吸着シリンダ６５を縮小しながら上下シリンダ６３を縮小させて青果物６を吸着した吸着ノズル６６（青果物６）を上昇移動させる。そして、前記吸着ノズル６６が上昇位置に移動した後、移送装置６０のリニアアクチュエータを作動して、シリンダブラケット６２をトレイ搬送装置５３側に摺動させて、吸着ノズル６６（青果物６）をトレイ８の所定の収納部８ａの上方まで水平移動させる。
そして、前記吸着ノズル６６の水平移動後、移送部５０の移送装置６０の上下シリンダ６３を伸長させて吸着ノズル６６（青果物６）を下降移動させる。
【００４８】
移送装置６０の吸着ノズル６６（青果物６）がトレイ８まで到達すると、吸着シリンダ６５を伸長させて、青果物６をトレイ８の収納部８ａに収納し、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等による空気の吸引を終了して吸着ノズル６６に吸着された青果物６を開放する。このとき、青果物６は、そのがく片部６ｂをトレイ８の収納部８ａにおけるがく片部収納位置８ｂに位置させるとともに、青果物６の主軸Ｘとトレイ８の収納軸Ｚとを略平行させ、略横に寝かせるようにして収納される（図３参照）。その後、移送装置６０の吸着シリンダ６５を縮小しながら上下シリンダ６３を縮小させて初期位置まで移動する。
上記作業を繰り返すことで、トレイ８に複数個の青果物６・６・・・を並べて詰めることができる。なお、上記作業は、トレイ８の収納部８ａのうち移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送方向の最も下流側に位置する収納部８ａの列（トレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向に配置された収納部８ａ・８ａ・・・）から順次おこなわれる。
【００４９】
なお、移送部５０の載置台搬送装置５１は、移送部５０の移送装置６０による青果物６のトレイ８への移送が終了すると、その搬送動作が再開され、空の載置台５は載置台戻りライン１３へ搬送されるように構成される。
また、移送部５０のトレイ搬送装置５３は、青果物６が収納された収納部８ａの属する列すべてに青果物６が収納されると、次の列に搬送され、全ての列（トレイ８全ての収納部８ａ）に青果物６が収納されると、次のトレイ８が載置位置まで搬送されるように構成される。
【００５０】
移送部５０の移送装置６０は、前記ポンプまたはエジェクタからの空気経路を切換えることにより、吸着ノズル６６の先端部の開口から空気を噴射可能に構成される（図５参照）。移送装置６０は、吸着ノズル６６の先端部の開口から空気を噴射することにより当該吸着ノズル６６内のゴミを排出するように構成される。移送装置６０は、吸着ノズル６６からの空気の噴射圧が吸着ノズル６６内のゴミを排出可能な程度の噴射圧となるように構成される。移送装置６０の吸着ノズル６６における空気を噴射する動作は、制御装置によって制御される。
【００５１】
このように移送部５０の移送装置６０が構成されることにより、吸着ノズル６６から空気を噴射して当該吸着ノズル６６内のゴミを排出し、吸着ノズル６６内にゴミが残留することによって吸着ノズル６６における青果物６の吸着能力が低下することを防止することができる。
【００５２】
移送部５０の移送装置６０は、予め設定された所定のタイミング（定期的）で、吸着ノズル６６から前記空気を噴射するように構成される。
具体的には、移送部５０の移送装置６０は、図５に示すように、エジェクタ６７と吸着ノズル６６との間に空気経路６８が形成され、該空気経路６８途中に、真空センサと、空気経路６８を切換える手段として電磁弁６９と、が設けられている。移送装置６０の真空センサと電磁弁６９とは制御装置に接続される。移送装置６０の電磁弁６９は、吸着ノズル６６が青果物６を吸着していない状態には（ロ）の中立位置に保持され、載置台５から青果物６をトレイ８へ移送するときには（イ）の吸引位置に切換える。
そして、青果物６を吸着する前に移送装置６０の電磁弁６９を（イ）の吸着位置に切換えたときに、真空センサにより検知した吸引圧が設定値以下に低下していた場合には、電磁弁６９を（ハ）の吐出位置に切換えて、所定時間吸着ノズル６６から空気を噴射させて吸着ノズル６６内に詰まったゴミを排出する。このゴミの排出動作の後に移送装置６０の吸着ノズル６６に青果物６を吸着させてトレイ８へ移送する。
なお、当該移送装置６０の吸着ノズル６６から空気を噴射するタイミング（吸着ノズル６６内のゴミを排出するタイミング）は、吸着ノズル６６が青果物６を吸着しない状態のときであればよく、限定するものではない。
例えば、移送装置６０は、前記ポンプ等による空気の吸引を終了して吸着ノズル６６に吸着された青果物６を開放して青果物６をトレイ８に収納した後に、または、吸着ノズル６６内にゴミが詰まったときに、吸着ノズル６６から空気を噴射してもよい。
また例えば、移送装置６０は、移送装置６０の電源スイッチをＯＮにした直後（載置台５からトレイ８への青果物６の移送作業を開始する前）、または、移送装置６０の電源スイッチをＯＦＦにした直後に（載置台５からトレイ８への青果物６の移送作業を終了した後）に、吸着ノズル６６から空気を噴射してもよい。
【００５３】
ここで、移送装置６０の吸着ノズル６６にて載置台５に載置される青果物６を吸着する際の前記ポンプ等による空気の吸引圧力が高すぎると、吸着ノズル６６に吸着される青果物６が傷付くおそれがある。このため、移送部６０の前記ポンプ等による空気の吸引圧力は、吸着ノズル６６に吸着される青果物６が容易に傷付かない程度のものに設定されている。
また、移送装置６０の吸着ノズル６６にて青果物６を吸着する動作をおこなった際に、青果物６がその主軸Ｘ方向に小さいものである場合や青果物載置部３０での載置位置がずれていた場合等では、吸着ノズル６６と青果物６との間隔が広い（吸着ノズル６６から青果物６までの距離が長い）ために、前記ポンプ等による空気を吸引圧力では、吸着ノズル６６によって青果物６を吸着できない場合があった。
【００５４】
そこで、移送装置６０は、吸着ノズル６６による青果物６の吸着を確認できない場合（吸着ノズル６６による青果物６の吸着不良が発生した場合）に、図６に示すように、載置台５に載置される青果物６に吸着ノズル６６を更に近接させ、当該青果物６を吸着するように構成してもよい。
【００５５】
詳細にはまず、移送装置６０は、前記載置台５に載置された青果物６に吸着ノズル６６を近接させる動作が、載置台５の上方の縁部の所定の位置で一旦停止する。前記吸着ノズル６６を青果物６に近接させる動作が一旦停止する所定の位置は、青果物６の品種や等級や階級等によって異なり、移送部５０毎に一定の位置に設定されている。
【００５６】
移送装置６０は、前記吸着ノズル６６を青果物６に近接させる動作が一旦停止した状態で、その前記ポンプ等による空気を吸引する動作が開始され、吸着ノズル６６による青果物６の吸着を試る。
この際、移送装置６０は、所定の時間（例えば、２秒間）内において、真空センサが吸着ノズル６６による青果物６の吸着が完了したことを検知して吸着ノズル６６による青果物６の吸着を確認できるまで、前記ポンプ等により空気を吸引する動作をおこなう。
【００５７】
そして、移送装置６０は、前記所定の時間経過後においても、真空センサが前記ポンプ等による空気の吸引時の負圧が所定の値より低くなったことを検知できず、吸着ノズル６６による青果物６の吸着を確認できない場合（前記ポンプ等による空気の吸引時の負圧が所定の値より高い場合）に、前記ポンプ等による空気を吸引する動作を停止する。
更に、移送装置６０は、吸着シリンダ６５のピストンロッドを伸長させて載置台５に載置された青果物６に吸着ノズル６６を更に近接させる動作をおこなう（吸着ノズル６６を近接させる動作を再開する）。
前記移送装置６０の吸着ノズル６６を更に近接させる動作は、吸着シリンダ６５のピストンロッドが載置台５側に伸長することによって当該載置台５に載置される青果物６が吸着ノズル６６にて載置台５側に押込まれて青果物６が傷付かないような位置で停止する。
【００５８】
そして、移送装置６０は、前記吸着ノズル６６を青果物６に更に近接させる動作が停止した状態で、その前記ポンプ等による空気を吸引する動作を再び開始し、吸着ノズル６６による青果物６の吸着をおこなう。
移送装置６０の前記青果物６に吸着ノズル６６を近接させる動作の開始と停止、および、前記ポンプ等による空気を吸引する動作の開始と停止、は制御装置によって制御される。
【００５９】
このようにして、移送装置６０は、吸着ノズル６６による青果物６の吸着を確認できない場合に、載置台５に載置される青果物６に吸着ノズル６６を更に近接させて吸着ノズル６６と青果物６との間隔を狭めた状態で、当該青果物６を吸着ノズルによって吸着する。
したがって、選果システム１によれば、移送装置６０の吸着ノズル６６による青果物６の吸着をより確実におこなうことができる。
【００６０】
なお、移送装置６０は、前記載置台５に載置された青果物６に吸着ノズル６６を更に近接させる動作の際に前記ポンプ等による空気の吸引を停止せずに、前記ポンプ等による空気の吸引を継続させながら青果物６に吸着ノズル６６を更に近接させる動作をおこなうように構成してもよい。
また、移送装置６０は、前記前記載置台５に載置された青果物６に吸着ノズル６６を近接させる動作が所定の位置で一旦停止せず、吸着ノズル６６による青果物６の吸着を確認するまで、または、前記青果物６が吸着ノズル６６にて載置台５側に押込まれて青果物６に傷が付かないような位置まで、前記ポンプ等による空気を吸引する動作を継続しながら青果物６に吸着ノズル６６を近接させるように構成してもよい。この移送装置６０の吸着ノズル６６を近接させる動作は、青果物６を吸着するまで複数回繰り返す構成とすることもできる。
【００６１】
移送装置６０は、吸着ノズル６６が青果物６を吸着した後、吸着ノズル６６が青果物６を吸着するための前記ポンプ等による空気の吸引圧力を下降させるように構成してもよい。
このように移送装置６０が構成されることにより、前記ポンプ等による空気の吸引圧力によって吸着ノズル６６に吸着される青果物６が傷付くことをより確実に抑制することができる。
【００６２】
詳細には、移送装置６０は、真空センサが吸着ノズル６６による青果物６の吸着が完了したことを検知して吸着ノズル６６による青果物６の吸着を確認すると、前記ポンプ等による供給圧力を低下させてその空気の吸引圧力を低下させるように構成される。
移送装置６０の前記ポンプ等による供給圧力を低下させる構成としては、例えば、真空センサが吸着ノズル６６による青果物６の吸着が完了したことを検知した際に、空電レギュレータ７１によって、前記ポンプ等による供給圧力を高圧から低圧に切換える構成がある（図７（ａ）参照）。
また、移送装置６０の前記ポンプ等による供給圧力を低下させる構成としては、高圧レギュレータ７２ａと低圧レギュレータ７２ｂとを配置するとともに、高圧レギュレータ７２ａと低圧用レギュレータ７２ｂとの２次側にそれぞれ高圧用電磁弁７３ａと低圧用電磁弁７３ｂとを配置し、真空センサが吸着ノズル６６による青果物６の吸着が完了したことを検知した際に、制御装置が高圧用電磁弁７３ａと低圧用電磁弁７３ｂとを切換える制御をおこなって前記ポンプ等による供給圧力を高圧から低圧に切換える構成がある（図７（ｂ）参照）。
【００６３】
そして、移送装置６０は、前記ポンプ等による空気の吸引を終了して吸着ノズル６６に吸着された青果物６を開放した際には、前記ポンプ等による供給圧力を上昇させてその空気の吸引圧力を上昇させ、次の吸着ノズル６６による青果物６の吸着を容易におこなえるように構成される。
【００６４】
なお、前記低下させたポンプ等による空気の吸引圧力は、青果物６の移送中に吸着ノズル６６から青果物６が落下しないような吸引圧力であればよいものとする。
また、前記低下させたポンプ等による空気の吸引圧力は、青果物６の移送中に吸着ノズル６６から青果物６が落下しないような吸引圧力であって、吸着前の青果物６を吸着ノズル６６に吸着させることは困難な吸引圧力とした場合には、吸着ノズル６６に吸着される青果物６が傷付くことを更に確実に抑制することができる。
【００６５】
また、移送部５０は、移送装置６０の吸着ノズル６６による青果物６の吸着不良が発生した際に、吸着ノズル６６による青果物６の吸着不良が発生した旨を作業者に知らせる吸着不良通報手段を備える。移送部５０の吸着不良通報手段は、制御装置に接続される。
移送部５０の吸着不良通報手は、移送装置６０の吸着ノズル６６による青果物６の吸着不良が発生した際に音または光等を発して、吸着ノズル６６による青果物６の吸着不良が発生した旨を作業者に知らせるように構成される。
【００６６】
詳細には、移送部５０では、移送装置６０の真空センサが、その前記ポンプ等による空気を吸引する動作を開始してから所定の時間（例えば、２秒間）内に、吸着ノズル６６による青果物６の吸着が完了したことを検知できずに吸着ノズル６６による青果物６の吸着を確認できない場合に、吸着ノズル６６による青果物６の吸着不良が発生した旨の情報を制御装置に送信するように構成される。
この際、制御装置は、前記移送装置６０の吸着ノズル６６による青果物６の吸着不良が発生した旨の情報に基づいて、移送部５０の吸着不良通報手に吸着ノズル６６による青果物６の吸着不良が発生した旨を作業者に知らせる動作をさせる。
【００６７】
そして、移送装置６０の吸着ノズル６６による青果物６の吸着不良が発生した旨を知った作業者に、例えば、吸着ノズル６６にて吸着可能な位置に当該青果物６を載置台５に載置しなおさせ、または、当該青果物６が載置される載置台５を載置台戻りライン１３に載せて主搬送装置１１の上流側に戻させるようにする。
このようにすることにより、吸着ノズル６６による青果物６の吸着不良が発生した際に、移送装置６０による載置台５からトレイ８への青果物６の移送作業を停止させないようにすることができる。
したがって、選果システム１によれば、吸着ノズル６６による青果物６の吸着不良が発生した際においても、移送装置６０による載置台５からトレイ８への青果物６の移送効率が低下することを抑制することができる。
【００６８】
なお、移送部５０は、移送装置６０の吸着ノズル６６による青果物６の吸着不良が発生した際に、当該青果物６に載置される載置台５を載置台搬送装置５１から載置台戻りライン１３に搬送して載置台戻りライン１３に載せて、これを主搬送装置１１の上流側に戻させるように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１    選果システム
５    載置台
６    青果物
８    トレイ
３０  青果物載置部
４０  品質計測部
５０  移送部
５１  載置台搬送装置
５３  トレイ搬送装置
６０  移送装置
６６  吸着ノズル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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