(57)【要約】【課題】求められる制御精度がそれぞれ異なる複数のサーボモータをより効率的に集中制御する多軸サーボドライバを搭載する射出成形機を提供すること。【解決手段】四つのサーボモータＭ１〜Ｍ４を集中制御する多軸サーボドライバＥＱを搭載する射出成形機において、その多軸サーボドライバＥＱは、それら四つのサーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに関する演算のために用いられる一のＣＰＵ資源を備える。また、その多軸サーボドライバＥＱは、それら四つのサーボモータＭ１〜Ｍ４の制御周期を個別に設定する制御周期設定部Ｃ１３を備え、成形サイクル中にそれら四つのサーボモータＭ１〜Ｍ４のうちの少なくとも一つの制御周期が変化するように、それら四つのサーボモータのそれぞれの制御周期を設定することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のサーボモータを集中制御する多軸サーボドライバを搭載する射出成形機であって、
前記多軸サーボドライバは、前記複数のサーボモータのそれぞれに関する演算のために用いられる一のＣＰＵ資源を備える、
ことを特徴とする射出成形機。
【請求項２】
前記複数のサーボモータのうちの少なくとも一つの制御周期を独立して設定可能な制御周期設定部を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の射出成形機。
【請求項３】
前記制御周期設定部は、前記複数のサーボモータのそれぞれの制御周期を個別に設定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の射出成形機。
【請求項４】
前記制御周期設定部は、成形サイクル中に前記複数のサーボモータのうちの少なくとも一つの制御周期が変化するように、前記複数のサーボモータのうちの少なくとも一つの制御周期を設定する、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の射出成形機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のサーボモータを集中制御する多軸サーボドライバを搭載した射出成形機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のサーボモータを制御する多軸サーボドライバが知られており（例えば、特許文献１参照。）、この多軸サーボドライバは、一つのＣＰＵで複数のサーボモータの位置制御及び速度制御を実行し、複数のサーボモータのそれぞれに搭載されたＬＳＩに、そのＣＰＵとは独立したタイミングで、各サーボモータの電流制御を実行させるようにする。
【０００３】
また、この多軸サーボドライバは、接続されるサーボモータの数に合わせて制御周期を設定し、接続されるサーボモータの数が少ない程、その制御周期を短くすることができ、その多軸サーボドライバが搭載される機械システムの制御精度を最大化させるようにする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２６２６３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の多軸サーボドライバは、接続されるサーボモータの数のみに応じてそれら複数のサーボモータの全てに共通する制御周期を設定するのみであり、求められる制御精度がそれぞれ異なる複数のサーボモータを効率的に集中制御することができない。
【０００６】
上述の点に鑑み、本発明は、求められる制御精度がそれぞれ異なる複数のサーボモータをより効率的に集中制御する多軸サーボドライバを搭載する射出成形機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る射出成形機は、複数のサーボモータを集中制御する多軸サーボドライバを搭載する射出成形機であって、前記多軸サーボドライバは、前記複数のサーボモータのそれぞれに関する演算のために用いられる一のＣＰＵ資源を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
上述の手段により、本発明は、求められる制御精度がそれぞれ異なる複数のサーボモータをより効率的に集中制御する多軸サーボドライバを搭載する射出成形機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例に係る射出成形機に搭載される多軸サーボドライバの構成例を示す機能ブロック図である。
【図２】四つの一軸サーボドライバのそれぞれにおけるＣＰＵ使用量の時間的推移を示す図である。
【図３】本発明の実施例に係る多軸サーボドライバにおけるＣＰＵ使用量の時間的推移を示す図（その１）である。
【図４】本発明の実施例に係る多軸サーボドライバにおけるＣＰＵ使用量の時間的推移を示す図（その２）である。
【図５】ＣＰＵ使用量の調節方法を説明するための図（その１）である。
【図６】ＣＰＵ使用量の調節方法を説明するための図（その２）である。
【図７】ＣＰＵ使用量の調節方法を説明するための図（その３）である。
【図８】ＣＰＵ使用量の調節方法を説明するための図（その４）である。
【図９】ＣＰＵ使用量の調節方法を説明するための図（その５）である。
【図１０】ＣＰＵ使用量の調節方法を説明するための図（その６）である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施例について説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施例に係る射出成形機に搭載される多軸サーボドライバＥＱの構成例を示す機能ブロック図であり、多軸サーボドライバＥＱは、主に、制御装置Ｃ、サーボモータＭ１〜Ｍ４、エンコーダＥ１〜Ｅ４、及び射出成形機制御装置ＭＣから構成される。
【００１２】
制御装置Ｃは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、揮発性記憶媒体（例えば、ＲＡＭ(Random Access Memory)である。）、不揮発性記憶媒体（例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable ROM）、ＦＬＡＳＨメモリ等である。）等を備えたコンピュータであって、例えば、位置制御部Ｃ１０、速度制御部Ｃ１１、電流制御部Ｃ１２、及び制御周期設定部Ｃ１３のそれぞれに対応するプログラムを不揮発性記憶媒体から読み出して揮発性記憶媒体上に展開しながら、各部に対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００１３】
サーボモータＭ１〜Ｍ４は、射出成形機に搭載される各種可動部を駆動するためのモータであり、例えば、第一サーボモータＭ１が射出用モータ、第二サーボモータＭ２が計量用モータ、第三サーボモータＭ３が型締用モータ、第四サーボモータＭ４がエジェクタ用モータであって、制御装置ＣがサーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに対して出力するＰＷＭ(Pulse Width Modulation)指令に応じて回転する。
【００１４】
エンコーダＥ１〜Ｅ４のそれぞれは、サーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれの回転角度（位置）を制御装置Ｃに対して出力する。
【００１５】
なお、多軸サーボドライバＥＱは、二つ、三つ、又は五つ以上のサーボモータを集中制御するものであってもよい。
【００１６】
射出成形機制御装置ＭＣは、射出成形機を制御するための装置であり、ＣＰＵ、揮発性記憶媒体、不揮発性記憶媒体等を備えたコンピュータであって、例えば、所望のタイミングで射出用モータ、計量用モータ、型締用モータ、エジェクタ用モータ等を動作させるために、多軸サーボドライバＥＱの制御装置Ｃに対して位置指令値や制御周期等の各種情報を提供する。
【００１７】
次に、制御装置Ｃが有する各種機能要素について説明する。
【００１８】
位置制御部Ｃ１０は、サーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれの回転位置が所望の回転位置となるように制御するための機能要素であり、例えば、射出成形機制御装置ＭＣから受信した、サーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに対する位置指令値と、エンコーダＥ１〜Ｅ４のそれぞれが出力する回転位置の値との間の差に基づいて、その差を打ち消すようにサーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに対する速度指令値を算出し、算出した速度指令値を速度制御部Ｃ１１に対して出力する。
【００１９】
速度制御部Ｃ１１は、サーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれの回転速度が所望の回転速度となるように制御するための機能要素であり、例えば、位置制御部Ｃ１０から受信した、サーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに対する速度指令値と、エンコーダＥ１〜Ｅ４のそれぞれが出力する回転角度（位置）の値に基づいて算出される回転速度の値との間の差に基づいて、その差を打ち消すようにサーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに対するトルク指令値を算出し、算出したトルク指令値を電流制御部Ｃ１２に対して出力する。
【００２０】
電流制御部Ｃ１２は、サーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに供給される電流値が所望の電流値となるように制御するための機能要素であり、例えば、速度制御部Ｃ１１から受信した、サーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに対するトルク指令値と、サーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに供給される電流値を検出するための電流検出器（図示せず。）が出力する電流値との間の差に基づいて、その差を打ち消すようにサーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに供給されるべき電流値を算出し、算出した電流値をサーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに供給する。
【００２１】
制御周期設定部Ｃ１３は、サーボモータＭ１〜Ｍ４のうちの少なくとも一つに関する演算の演算周期（制御周期）を独立して設定できるようにするための機能要素であり、例えば、射出成形機に付属の入力装置（図示せず。）を通じて射出成形機制御装置ＭＣに入力された設定値、又は、射出成形機制御装置ＭＣに予め記憶された設定値を受けて、サーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに関する制御周期を個別に設定する。
【００２２】
例えば、制御周期設定部Ｃ１３は、特定のサーボモータに関する制御周期を短縮することによって、その特定のサーボモータに供給すべき電流の値がより短い間隔で更新されるようにしてその特定のサーボモータの制御精度を向上させるようにする。
【００２３】
また、制御周期設定部Ｃ１３は、特定のサーボモータに関する制御周期を延長することによって、その特定のサーボモータに供給すべき電流の値がより長い間隔で更新されるようにしてその特定のサーボモータに関する無駄な処理（必要以上の制御精度による処理）を抑制するようにする。
【００２４】
次に、図２〜図４を参照しながら、サーボドライバにおけるＣＰＵ使用量の推移について説明する。
【００２５】
図２は、四つの一軸サーボドライバのそれぞれにおける、四つのサーボモータのそれぞれを動作させるための演算に必要とされるＣＰＵ使用量の一成形サイクルにおける時間的推移を示すものである。
【００２６】
ここで、図２（Ａ）は、射出用モータに関するＣＰＵ使用量の時間的推移を示し、図２（Ｂ）は、計量用モータに関するＣＰＵ使用量の時間的推移を示し、図２（Ｃ）は、型締用モータに関するＣＰＵ使用量の時間的推移を示し、図２（Ｄ）は、エジェクタ用モータに関するＣＰＵ使用量の時間的推移を示す。
【００２７】
図２（Ａ）〜図２（Ｄ）は何れも、縦軸にＣＰＵ使用量を配し、横軸に時間軸を配する。また、斜線でハッチングされた領域Ｕ１〜Ｕ４のそれぞれは、四つのサーボモータのそれぞれに関する単位時間当たりのＣＰＵ使用量を表し、白抜き領域Ｎ１又はドットでハッチングされた領域Ｎ２〜Ｎ４のそれぞれは、四つのサーボモータのそれぞれに関するＣＰＵ残量（単位時間当たりの最大演算量であるＣＰＵ許容量からＣＰＵ使用量を差し引いた量である。）を表す。
【００２８】
なお、図２（Ａ）〜図２（Ｄ）は、本発明の実施例に係る多軸サーボドライバＥＱとは異なり、同じ大きさのＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）が四つのサーボモータのそれぞれに関する演算のために個別に割り当てられていることを示し、これら四つのサーボドライバのそれぞれは、一のサーボモータのために割り当てられたＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）におけるＣＰＵ残量を、他のサーボモータのために使用することができないものとする。
【００２９】
なお、同じ大きさのＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）が四つのサーボモータのそれぞれに関する演算のために個別に割り当てられている場合とは、例えば、四つのサーボモータのそれぞれに同じ能力を有するＣＰＵが一つずつ用いられる場合であり、それらＣＰＵは、ＣＰＵ使用量が最も大きくなる射出用モータを円滑に動作させるのに十分なＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）を有し、その結果、他の三つのサーボモータに対しては過剰なＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）を提供することとなっている。
【００３０】
この場合、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）で示されるように、時刻Ｔ１において、射出用モータに関するＣＰＵ使用量がそのＣＰＵ許容量に近づき、一方で、計量用モータに関するＣＰＵ残量が十分にある場合であっても、ＣＰＵは、その計量用モータに関するＣＰＵ残量を用いて射出用モータに関する演算を実行することができない。
【００３１】
また、ＣＰＵは、場合によっては、その計量用モータに関するＣＰＵ残量を十分に残したまま、その射出用モータに関するＣＰＵ使用量がそのＣＰＵ許容量を超えないように、その射出用モータに関する演算の周期を低減させなければならなくなる。また、計量用モータに関するＣＰＵ残量は、その計量用モータに関する演算で使用されない限り、他のサーボモータに関する演算のために用いられることのない無駄な資源となる。
【００３２】
これに対し、図３は、一のサーボモータのために割り当てられたＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）におけるＣＰＵ残量を他のサーボモータのために使用することができる本発明の実施例に係る多軸サーボドライバＥＱにおけるＣＰＵ使用量の時間的推移を図解する。
【００３３】
図３は、図２と同様に、縦軸にＣＰＵ使用量を配し、横軸に時間軸を配する。また、斜線でハッチングされた領域Ｕ１〜Ｕ４のそれぞれは、図２（Ａ）〜図２（Ｄ）で示される四つのサーボモータのそれぞれに関する単位時間当たりのＣＰＵ使用量を表し、白抜き領域Ｎ１又はドットでハッチングされた領域Ｎ２〜Ｎ４のそれぞれは、図２（Ａ）〜図２（Ｄ）で示される四つのサーボモータのそれぞれに関するＣＰＵ残量を表す。
【００３４】
なお、多軸サーボドライバＥＱでは、一のＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）が四つのサーボモータのそれぞれに関する演算のために用いられるものとし（例えば、四つのサーボモータのそれぞれで共用される単一のＣＰＵが用いられる場合である。）、領域Ｎ１〜Ｎ４のそれぞれで示されるＣＰＵ残量が四つのサーボモータのうちの何れのサーボモータの演算にも使用され得ることとなる。
【００３５】
更に、図４は、図３における比較的大きなＣＰＵ残量（領域Ｎ１〜Ｎ４の合計であり、結果として過剰なＣＰＵ資源となっているものである。）を低減させるために、ＣＰＵ 資源（ＣＰＵ許容量）を低減させた場合について図解する。
【００３６】
図４は、図２及び図３と同様に、縦軸にＣＰＵ使用量を配し、横軸に時間軸を配する。また、斜線でハッチングされた領域Ｕ１〜Ｕ４のそれぞれは、図２（Ａ）〜図２（Ｄ）で示される四つのサーボモータのそれぞれに関する単位時間当たりのＣＰＵ使用量を表し、白抜き領域ＮはＣＰＵ残量を表す。
【００３７】
また、図４は、四つのサーボモータのそれぞれに関する単位時間当たりのＣＰＵ使用量が、図３のものと同じであることを示す一方で、ＣＰＵ残量が、図３における領域Ｎ１〜Ｎ４の合計よりも大幅に縮小され、実際のＣＰＵ使用量により適したＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）が選択されていることを示す。
【００３８】
このように、多軸サーボドライバＥＱは、一のＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）が四つのサーボモータのそれぞれに関する演算のために用いられるものとし、ＣＰＵ残量が四つのサーボモータのうちの何れのサーボモータの演算にも使用され得るようにするので、四つのサーボモータのそれぞれに一つずつＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）を割り当てて、一のサーボモータのために割り当てられたＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）におけるＣＰＵ残量を他のサーボモータのために使用することができないこととなる複数の一軸サーボドライバを使用する場合に比べ、ＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）をより有効に利用することができる。
【００３９】
また、多軸サーボドライバＥＱは、上述のようにＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）をより有効に利用することができるので、そのＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）を、実際のＣＰＵ使用量に適合した過不足のないスペックとすることができ、複数の一軸サーボドライバを使用する場合に比べ、搭載するＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）の適正化を図ることができる。
【００４０】
また、多軸サーボドライバＥＱは、上述のようにＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）をより有効に利用することができるので、複数の一軸サーボドライバを使用する場合に比べ、必要なＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）を増大させることなく、制御対象となる駆動軸の数を増大させたり、或いは、そのＣＰＵ資源を利用する同時並行で動作するソフトウェアを追加したりすることができる。
【００４１】
また、多軸サーボドライバＥＱは、複数の一軸サーボドライバを使用する場合に比べ、四つのサーボモータのそれぞれの間におけるデータの受け渡しで発生するタイムラグを低減させることができ、四つのサーボモータのそれぞれをより高精度に（すなわち、より短い制御周期で）制御することができる。
【００４２】
次に、図５〜図１０を参照しながら、多軸サーボドライバＥＱが制御するサーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれの制御周期の設定方法の例について説明する。
【００４３】
図５〜図１０は、図２〜図４と同様に、縦軸にＣＰＵ使用量を配し、横軸に時間軸を配してサーボモータに関するＣＰＵ使用量の時間的推移を示すものであり、四つのサーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに関する単位時間当たりのＣＰＵ使用量を斜線でハッチングされた領域Ｕ１〜Ｕ４のそれぞれで表し、四つのサーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに関するＣＰＵ残量を白抜き領域Ｎ１又はドットでハッチングされた領域Ｎ２〜Ｎ４のそれぞれで表す。
【００４４】
その上で、図５は、射出用モータＭ１に関するＣＰＵ使用量の調節方法を示し、図６は、計量用モータＭ２に関するＣＰＵ使用量の調節方法を示し、図７は、型締用モータＭ３に関するＣＰＵ使用量の調節方法を示し、そして、図８は、エジェクタ用モータＭ４に関するＣＰＵ使用量の調節方法を示す。
【００４５】
図５で示されるように、多軸サーボドライバＥＱは、制御周期設定部Ｃ１３の設定に基づいて射出用モータＭ１に関する演算の制御周期を成形サイクルの進行と共に変更し、これまでＣＰＵ使用量が比較的低かった期間Ｔａ、Ｔｂの制御周期を短縮することによって、射出用モータＭ１に関するＣＰＵ使用量を成形サイクル全体に亘って均一化させるようにしてもよい。
【００４６】
これにより、多軸サーボドライバＥＱは、制御周期を短縮した期間Ｔａ、Ｔｂにおける射出用モータＭ１の制御精度をその短縮前に比べ向上させることができる。
【００４７】
また、図６で示されるように、多軸サーボドライバＥＱは、制御周期設定部Ｃ１３の設定に基づいて計量用モータＭ２に関する演算の制御周期を成形サイクルの進行と共に変更し、これまでＣＰＵ使用量が比較的高かった期間Ｔｃの制御周期を延長することによって、計量用モータＭ２に関するＣＰＵ使用量を成形サイクル全体に亘って均一化させるようにしてもよい。
【００４８】
これにより、多軸サーボドライバＥＱは、制御周期を延長した期間ＴｃにおけるＣＰＵ残量をその延長前に比べ増大させることができる。なお、多軸サーボドライバＥＱは、その延長後の制御周期であっても、計量用モータＭ２を必要十分な精度で駆動できるものとする。
【００４９】
また、図７で示されるように、多軸サーボドライバＥＱは、制御周期設定部Ｃ１３の設定に基づいて型締用モータＭ３に関する演算の制御周期を成形サイクルの進行と共に変更し、成形サイクルの一部の期間Ｔｄ、Ｔｅにおける制御周期を短縮し、一方で、別の一部の期間Ｔｆにおける制御周期を延長することによって、型締用モータＭ３を必要十分な精度で駆動しながらも、他のサーボモータＭ１、Ｍ２、又はＭ４で必要とされるＣＰＵ資源を確保するために、必要十分なＣＰＵ残量を確保するようにしてもよい。
【００５０】
更に、図８で示されるように、多軸サーボドライバＥＱは、制御周期設定部Ｃ１３の設定に基づいてエジェクタ用モータＭ４に関する演算の制御周期を成形サイクルの進行と共に変更し、成形サイクルの一部の期間Ｔｇにおける制御周期を延長し、一方で、別の一部の期間Ｔｈにおける制御周期を短縮することによって、エジェクタ用モータＭ４を必要十分な精度で駆動しながらも、他のサーボモータＭ１、Ｍ２、又はＭ３で必要とされるＣＰＵ資源を確保するために、必要十分なＣＰＵ残量を確保するようにしてもよい。
【００５１】
なお、多軸サーボドライバＥＱは、上述の調節以外にも、制御周期設定部Ｃ１３の設定に基づいて、サーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに関する制御周期を任意に短縮或いは延長できるものとする。
【００５２】
図９及び図１０は、図５〜図８で図解したサーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれのＣＰＵ使用量の調節によって最終的に得られる多軸サーボドライバＥＱ全体としてのＣＰＵ使用量の時間的推移の例を示す。
【００５３】
また、図９は、サーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれのＣＰＵ使用量が時間経過にかかわらず一定となるようにサーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに関する制御周期が個別に且つ時間的に変化するように設定された場合を示し、図１０は、射出用モータＭ１の制御精度を向上させるために射出用モータＭ１に関する制御周期が短縮して設定された場合を示す。
【００５４】
なお、図１０で示されるように、射出用モータＭ１に関する制御周期の短縮の程度は、時間と共に変化し、また、その短縮後の射出用モータＭ１に関するＣＰＵ使用量Ｖ１は、時間経過にかかわらず一定となるようにされ、複数の一軸サーボドライバを用いる際にその射出用モータに関する演算のために割り当てられるＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）Ｖ２（図２（Ａ）のＣＰＵ使用量Ｕ１に図２（Ａ）のＣＰＵ残量Ｎ１を加えた量に相当する。）よりも大きいものとされ得る。
【００５５】
このように、多軸サーボドライバＥＱは、サーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれに関するＣＰＵ使用量をより柔軟に変化させることができ、必要に応じて、サーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれの制御精度を向上或いは抑制することができる。
【００５６】
以上の構成により、多軸サーボドライバＥＱは、求められる制御精度がそれぞれ異なる複数のサーボモータをより効率的に集中制御することができる。
【００５７】
また、多軸サーボドライバＥＱは、複数のサーボモータのそれぞれの制御精度に影響を与えることなく、無駄なＣＰＵ資源を削減することができる。
【００５８】
また、多軸サーボドライバＥＱは、ＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）を増大させることなく、特定のサーボモータの制御精度を向上させることができる。
【００５９】
また、多軸サーボドライバＥＱは、ＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）を低減させることにより、電源設計や基板設計における要求仕様を緩和して設計の自由度を増大させることができる。
また、多軸サーボドライバＥＱは、ＣＰＵ資源（ＣＰＵ許容量）を低減させることにより、省エネを実現させることができる。
【００６０】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６１】
例えば、上述の実施例において、制御周期設定部Ｃ１３は、サーボモータＭ１〜Ｍ４のそれぞれの制御周期を個別に且つ時間的に変化するように設定できるようにするが、サーボモータＭ１〜Ｍ４のうちの一つの制御周期のみを、他のサーボモータの制御周期とは独立して設定できるものであってもよく、サーボモータＭ１〜Ｍ４のうちの二つ又は三つの制御周期のみを、他のサーボモータの制御周期とは独立して設定できるものであってもよい。
【符号の説明】
【００６２】
Ｃ・・・制御装置  Ｃ１０・・・位置制御部  Ｃ１１・・・速度制御部  Ｃ１２・・・電流制御部  Ｃ１３・・・制御周期設定部  Ｅ１〜Ｅ４・・・エンコーダ  ＥＱ・・・多軸サーボドライバ  Ｍ１〜Ｍ４・・・サーボモータ  ＭＣ・・・射出成形機制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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