(57)【要約】【課題】地図のデザインに対する制限を減らしつつ、現在位置の測位の精度を高める。【解決手段】ナビゲーション端末１０は現在地を取得し、ユーザーから目的地の指定を受け付ける。ナビゲーション端末１０は現在地から目的地までの経路を示す画像を含む第１の地図画像データと、第１の地図画像データと同じ描画範囲であって経路を示す画像を含まない第２の地図画像データをサーバー装置２０から取得し、第１の地図画像データと第２の地図画像データとの差分を表す画像データを生成し、生成した画像データのうち差分を表す画像部分内に現在地が含まれる場合、現在地に対応する位置にマーク画像を配置し、現在地が含まれない場合、現在地を新たに取得し、第１の地図画像データを新たに取得し、差分を表す画像データを新たに生成し、新たに取得した第１の地図画像データのうち新たに取得した現在地に対応する位置にマーク画像を配置する。【選択図】図１
2012211862.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザーから目的地を指定する入力を受け付ける入力受付部と、
現在位置を取得する現在位置取得部と、
前記取得された現在位置から前記目的地までの経路を示す画像を含む第１の地図画像データを取得する第１の地図情報取得部と、
前記第１の地図画像データと同じ描画範囲であって前記経路を示す画像を含まない第２の地図画像データを取得する第２の地図情報取得部と、
前記取得された第１の地図画像データと前記取得された第２の地図画像データとの差分を表す画像データを生成し、前記差分を表す画像データに前記取得された現在位置が含まれる場合、前記第１の地図画像データのうち前記取得された現在位置に対応する位置に所定のマーク画像を合成した合成画像を生成する画像生成部と、
前記生成された合成画像を表示する表示部と、
を備えることを特徴とするナビゲーション端末。
【請求項２】
前記画像生成部は、前記差分を表す画像データに前記取得された現在位置が含まれない場合、前記第１の地図情報取得部により前記第１の地図画像データを新たに取得し、前記新たに取得した第１の地図画像データのうち現在位置に対応する位置に前記所定のマーク画像を配置する、
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション端末。
【請求項３】
前記画像生成部により生成される前記差分を表す画像データは、前記取得された現在位置から前記受け付けられた目的地までの経路を示す画像であり、
前記画像生成部は、前記経路を示す画像として、前記経路に相当する部分を第１の所定色に設定し、それ以外の部分を前記第１の所定色と異なる第２の所定色に設定した２値画像を生成する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション端末。
【請求項４】
前記第１の地図情報取得部は、前記ナビゲーション端末と通信ネットワークを介して接続されたサーバー装置から前記第１の地図画像データを取得し、
前記第２の地図情報取得部は、前記第１の地図画像データが取得された後、前記サーバー装置から前記第２の地図画像データを取得する、
ことを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載のナビゲーション端末。
【請求項５】
ナビゲーション端末とサーバー装置とを有するナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーション端末は、
ユーザーから目的地を指定する入力を受け付ける入力受付部と、
現在位置を取得する現在位置取得部と、
を備え、
前記サーバー装置は、
地図データを予め記憶する記憶部と、
前記取得された現在位置から前記目的地までの経路を示す画像を含む第１の地図画像データを生成して前記ナビゲーション端末へ送信する第１の地図情報生成部と、
前記第１の地図画像データと同じ描画範囲であって前記経路を示す画像を含まない第２の地図画像データを生成して前記ナビゲーション端末へ送信する第２の地図情報生成部と、
を備え、
前記ナビゲーション端末は、
前記生成された第１の地図画像データを前記サーバー装置から取得する第１の地図情報取得部と、
前記生成された第２の地図画像データを前記サーバー装置から取得する第２の地図情報取得部と、
前記取得された第１の地図画像データと前記取得された第２の地図画像データとの差分を表す画像データを生成し、前記差分を表す画像データに前記取得された現在位置が含まれる場合、前記第１の地図画像データのうち前記取得された現在位置に対応する位置に所定のマーク画像を合成した合成画像を生成する画像生成部と、
前記生成された合成画像を表示する表示部と、
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項６】
ユーザーから目的地を指定する入力を受け付ける入力受付ステップと、
現在位置を取得する現在位置取得ステップと、
前記取得された現在位置から前記目的地までの経路を示す画像を含む第１の地図画像データを取得する第１の地図情報取得ステップと、
前記第１の地図画像データと同じ描画範囲であって前記経路を示す画像を含まない第２の地図画像データを取得する第２の地図情報取得ステップと、
前記取得された第１の地図画像データと前記取得された第２の地図画像データとの差分を表す画像データを生成し、前記差分を表す画像データに前記取得された現在位置が含まれる場合、前記第１の地図画像データのうち前記取得された現在位置に対応する位置に所定のマーク画像を合成した合成画像を生成する画像生成ステップと、
前記生成された合成画像を表示する表示ステップと、
を備えることを特徴とするナビゲーション端末の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション端末、ナビゲーションシステム、及び、ナビゲーション端末の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザーが設定した出発地もしくは現在地から所望の目的地までの移動経路を案内するナビゲーションシステムが普及している。一般に、ナビゲーションシステムでは、全地球測位システム(GPS;Global Positioning System)によって計測された緯度と経度が用いられている。ユーザーが使用するナビゲーション端末は、典型的には車両等に搭載され、予めメモリに格納された道路・地形・施設などの位置を示す情報と、ＧＰＳによって得られた現在位置と、を用いて案内画面を生成してモニターへ表示する。
【０００３】
ＧＰＳによる測量によって得られる位置情報には誤差が含まれる。そこで、例えば特許文献１に記載されるように、ＧＰＳによる位置情報と道路の位置や繋がりを表すデータとを照らし合わせて測位の精度を高める、いわゆるマップマッチングと呼ばれる手法が用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−９７９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１によれば、地図画像データ中の道路の色を所定の規則に従い予め所定の色で塗りつぶしておかねばならず、地図のデザインに制限を与えてしまうという問題があった。例えば、既に地図情報サービスがパーソナルコンピューター向けに提供されている場合には、ナビゲーション端末が行うマップマッチングのために、地図情報サービスプロバイダーにおいて道路の色を定義し直し、地図画像データを作り替えなければならないという問題があった。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するものであり、地図のデザインに対する制限を減らしつつ、現在位置の測位の精度を高めるために好適な、ナビゲーション端末、ナビゲーションシステム、及び、ナビゲーション端末の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以上の目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るナビゲーション端末は、
ユーザーから目的地を指定する入力を受け付ける入力受付部と、
現在位置を取得する現在位置取得部と、
前記取得された現在位置から前記目的地までの経路を示す画像を含む第１の地図画像データを取得する第１の地図情報取得部と、
前記第１の地図画像データと同じ描画範囲であって前記経路を示す画像を含まない第２の地図画像データを取得する第２の地図情報取得部と、
前記取得された第１の地図画像データと前記取得された第２の地図画像データとの差分を表す画像データを生成し、前記差分を表す画像データに前記取得された現在位置が含まれる場合、前記第１の地図画像データのうち前記取得された現在位置に対応する位置に所定のマーク画像を合成した合成画像を生成する画像生成部と、
前記生成された合成画像を表示する表示部と、
を備えることを特徴とする。
【０００８】
前記画像生成部は、前記差分を表す画像データに前記取得された現在位置が含まれない場合、前記第１の地図情報取得部により前記第１の地図画像データを新たに取得し、前記新たに取得した第１の地図画像データのうち現在位置に対応する位置に前記所定のマーク画像を配置してもよい。
【０００９】
前記画像生成部により生成される前記差分を表す画像データは、前記取得された現在位置から前記受け付けられた目的地までの経路を示す画像であってもよく、
前記画像生成部は、前記経路を示す画像として、前記経路に相当する部分を第１の所定色に設定し、それ以外の部分を前記第１の所定色と異なる第２の所定色に設定した２値画像を生成してもよい。
【００１０】
前記第１の地図情報取得部は、前記ナビゲーション端末と通信ネットワークを介して接続されたサーバー装置から前記第１の地図画像データを取得し、
前記第２の地図情報取得部は、前記第１の地図画像データが取得された後、前記サーバー装置から前記第２の地図画像データを取得してもよい。
【００１１】
本発明の第２の観点に係るナビゲーションシステムは、ナビゲーション端末とサーバー装置とを有するナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーション端末は、
ユーザーから目的地を指定する入力を受け付ける入力受付部と、
現在位置を取得する現在位置取得部と、
を備え、
前記サーバー装置は、
地図データを予め記憶する記憶部と、
前記取得された現在位置から前記目的地までの経路を示す画像を含む第１の地図画像データを生成して前記ナビゲーション端末へ送信する第１の地図情報生成部と、
前記第１の地図画像データと同じ描画範囲であって前記経路を示す画像を含まない第２の地図画像データを生成して前記ナビゲーション端末へ送信する第２の地図情報生成部と、
を備え、
前記ナビゲーション端末は、
前記生成された第１の地図画像データを前記サーバー装置から取得する第１の地図情報取得部と、
前記生成された第２の地図画像データを前記サーバー装置から取得する第２の地図情報取得部と、
前記取得された第１の地図画像データと前記取得された第２の地図画像データとの差分を表す画像データを生成し、前記差分を表す画像データに前記取得された現在位置が含まれる場合、前記第１の地図画像データのうち前記取得された現在位置に対応する位置に所定のマーク画像を合成した合成画像を生成する画像生成部と、
前記生成された合成画像を表示する表示部と、
を備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明の第３の観点に係るナビゲーション端末の制御方法は、
ユーザーから目的地を指定する入力を受け付ける入力受付ステップと、
現在位置を取得する現在位置取得ステップと、
前記取得された現在位置から前記目的地までの経路を示す画像を含む第１の地図画像データを取得する第１の地図情報取得ステップと、
前記第１の地図画像データと同じ描画範囲であって前記経路を示す画像を含まない第２の地図画像データを取得する第２の地図情報取得ステップと、
前記取得された第１の地図画像データと前記取得された第２の地図画像データとの差分を表す画像データを生成し、前記差分を表す画像データに前記取得された現在位置が含まれる場合、前記第１の地図画像データのうち前記取得された現在位置に対応する位置に所定のマーク画像を合成した合成画像を生成する画像生成ステップと、
前記生成された合成画像を表示する表示ステップと、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、地図のデザインに対する制限を減らしつつ、現在位置の測位の精度を高めるために好適な、ナビゲーション端末、ナビゲーションシステム、及び、ナビゲーション端末の制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ナビゲーションシステムの概要構成を示す図である。
【図２】ナビゲーション端末のハードウェア構成を示す図である。
【図３】サーバー装置のハードウェア構成を示す図である。
【図４】経路付き地図データの構成例を示す図である。
【図５】経路無し地図データの構成例を示す図である。
【図６】経路データの構成例を示す図である。
【図７】ナビゲーション処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】現在地補正処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】（ａ）経路付き地図データの構成例を示す図である。（ｂ）経路無し地図データの構成例を示す図である。（ｃ）経路データの構成例を示す図である。
【図１０】ナビゲーション画面の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を説明する。図１は、本実施形態のナビゲーションシステム１００の概要構成を示す図である。ナビゲーションシステム１００は、ナビゲーション端末１０、サーバー装置２０、通信ネットワーク３０から構成される。
【００１６】
ナビゲーション端末１０は、移動経路、地図、交通情報などをユーザーに提供する端末である。ナビゲーション端末１０は、典型的にはユーザーが搭乗する車両に設置され、車両の現在位置と地図データを用いて、出発地（現在地）から目的地までの経路を画像と音声により案内する。また、ナビゲーション端末１０は、ユーザーからの要求に応じて店舗や施設等の案内や観光案内を提供したり、交通情報を受信してユーザーに知らせたりする。
【００１７】
サーバー装置２０は、指定された（地理的な）位置周辺の地図データを送信する旨の要求をナビゲーション端末１０から受け付けると、要求された位置周辺の地図データをそのナビゲーション端末１０へ送信する。サーバー装置２０は、様々な地域の地形図、地域図、道路、施設等のデータを予め記憶しており、ナビゲーション端末１０からの要求に応じて適宜データを送信する。サーバー装置２０に記憶されるデータは、管理者の指示により更新される。
【００１８】
ナビゲーション端末１０とサーバー装置２０は、通信ネットワーク３０を介して接続されている。通信ネットワーク３０は典型的にはインターネットである。ナビゲーション端末１０は無線通信で通信ネットワーク３０にアクセスする。
【００１９】
本図にはナビゲーション端末１０が１つしか記載されていないが、サーバー装置２０は複数のナビゲーション端末１０に並行してデータを送受信することができる。以下の説明では、本発明の理解を容易にするため、ナビゲーションシステム１００にナビゲーション端末１０が１つだけ接続されているものとする。
【００２０】
次に、本実施形態のナビゲーション端末１０のハードウェア構成について、図２を用いて説明する。ナビゲーション端末１０は、制御部２０１、ＲＯＭ(Read Only Memory)２０２、ＲＡＭ(Random Access Memory)２０３、記憶装置２０４、通信部２０５、走行センサー２０６、音声処理部２０７、画像処理部２０８、入力装置２０９を備える。
【００２１】
制御部２０１は、ＥＣＵ(Electronic Control Unit)あるいはＣＰＵ(Central Processing Unit)から構成され、ＲＯＭ２０２に予め格納されたプログラムを読み出して実行することにより、ナビゲーション端末１０の全体を制御する。制御部２０１は、レジスターという高速アクセスが可能な記憶域に対してＡＬＵ(Arithmetic Logic Unit)を用いて加減乗除等の算術演算や、論理和、論理積、論理否定等の論理演算、ビット和、ビット積、ビット反転、ビットシフト、ビット回転等のビット演算などを行うことができる。
【００２２】
ＲＯＭ２０２は、オペレーティングシステム（ＯＳ）、プログラム、その他のデータ等を予め記憶する不揮発性メモリである。
【００２３】
ＲＡＭ２０３は、データやプログラムを一時的に記憶する。ＲＡＭ２０３には、記憶装置２０４から読み出したプログラムやデータが記憶される。また、制御部２０１は、ＲＡＭ２０３に変数領域を設け、この変数領域に格納された値に対して直接ＡＬＵを作用させて演算を行ったり、ＲＡＭ２０３に格納された値を一旦レジスターに格納してからレジスターに対して演算を行ったりして、演算結果をＲＡＭ２０３に書き戻す、などの処理を行う。
【００２４】
記憶装置２０４は、ハードディスクドライブもしくはフラッシュメモリーを備え、サーバー装置２０から受信した地図情報や、ナビゲーション端末１０を動作させるための各種設定データ、画像データ、音声データ、ＯＳ、ユーザーが保存を指示した任意のデータなどを記憶する。
【００２５】
通信部２０５は、ＧＰＳ(Global Positioning System)モジュールを備える。ＧＰＳモジュールは、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信し、受信結果を制御部２０１に入力する。制御部２０１は、ＧＰＳモジュールを制御して、ナビゲーション端末１０の現在位置（以下「現在地」とも言う。）を取得することができる。また、通信部２０５は、通信ネットワーク３０に接続するためのＮＩＣ(Network Interface Card)を備える。
【００２６】
走行センサー２０６は、速度センサー、加速度センサー、もしくは、ジャイロセンサー等を備え、ナビゲーション端末１０が搭載された車両の走行スピード、移動距離、進行方向などを計測する。
【００２７】
音声処理部２０７は、記憶装置２０４から読み出した音声データをアナログ音声信号に変換し、音声をスピーカー２５１から出力する。制御部２０１は、音声処理部２０７を制御して、任意のタイミングで音声データを再生してスピーカー２５１から再生音を出力することができる。また、音声処理部２０７は、マイクロフォン２５２で集音した音声をデジタル音声信号に変換し、制御部２０１に入力する。制御部２０１は、音声処理部２０７を制御して、マイクロフォン２５２で集音した音声を取り込み、得られた音声データを用いて音声認識を行い、ユーザーが発した言葉に応じた処理を行うことができる。
【００２８】
画像処理部２０８は、記憶装置２０４から読み出された画像データを、制御部２０１や画像処理部２０８が備える画像演算プロセッサ（図示せず）によって加工処理した後、画像処理部２０８が備えるフレームメモリーに記録する。フレームメモリーに記録された画像情報は、所定の同期タイミングでビデオ信号に変換され、画像処理部２０８に接続されるモニター２５３へ出力される。
【００２９】
入力装置２０９は、電源ボタン、カーソルボタン等を備え、ボタンが押圧されることによるユーザーからの指示を受け付ける。例えば、制御部２０１は、入力装置２０９がユーザーから受け付けた指示に基づいて、目的地等を設定する。また、入力装置２０９は、モニター２５３の表面に貼り付けられるタッチセンサーを備え、ユーザーによるタッチ操作を、タッチセンサーを用いて検知することにより、ユーザーから指示を受け付けてもよい。液晶パネル等の薄型モニターの表面にタッチセンサーが重畳された装置全体を一般にタッチパネルという。
【００３０】
次に、サーバー装置２０のハードウェア構成などについて、図３〜図６を用いて説明する。サーバー装置２０は、典型的にはメインフレームと呼ばれる大型のコンピュータである。サーバー装置２０は、制御部３０１、通信部３０２、記憶部３０３を備える。
【００３１】
制御部３０１は、ＣＰＵなどから構成され、記憶部３０３に記憶されるＯＳやプログラム等に従ってサーバー装置２０全体を制御する。例えば、制御部３０１は、ナビゲーション端末１０から送信を要求された地図情報を記憶部３０３から読み出し、読み出した地図情報を、通信部３０２を制御してナビゲーション端末１０へ送信する。制御部３０１は、ナビゲーション端末１０から要求された条件に応じて、適宜地図情報を送信する。
【００３２】
通信部３０２は、ＮＩＣやルータ、モデム等といった通信用デバイスから構成される。通信部３０２は、制御部３０１の制御により、通信ネットワーク３０に接続されたナビゲーション端末１０と通信する。
【００３３】
記憶部３０３は、ハードディスク装置、ワークエリアとなるＲＡＭなどの記憶装置、ＲＯＭなどといった記憶装置から構成される。例えば、記憶部３０３は、サーバー装置２０全体を制御するためのプログラムやＯＳをＲＯＭに予め記憶するほか、ナビゲーション端末１０へ送信する地図情報を予め記憶している。
【００３４】
ここで、制御部３０１がナビゲーション端末１０へ送信する地図情報について詳しく説明する。制御部３０１は、記憶装置３０３に記憶されている地図情報の中から、出発地（現在地）周辺、目的地周辺、及び、出発地から目的地までの経路沿いの地図情報を検索してナビゲーション端末１０へ送信したり、出発地と目的地に応じて加工した地図情報をナビゲーション端末１０へ送信したりする。例えば、制御部３０１は、記憶装置３０３から読み出した地図を表す画像に、出発地から目的地までの経路を強調して描く、という加工を施す。
【００３５】
地図情報には、地図を表す地図画像データと、地図の描画範囲を緯度と経度によって表す描画範囲データと、が含まれる。また、地図情報には、図４に示すような経路付き地図情報４００と、図５に示すような経路無し地図情報５００の２種類がある。ここで言う経路とは、ナビゲーション端末１０を搭載した車両が出発地から目的地まで移動するための、ナビゲーション端末１０がユーザーに提示する道筋のことである。ユーザーには、この経路が示す通りに移動するように案内される。
【００３６】
ナビゲーションシステム１００の提供側は、道路を所定色で塗らなければならないといったような制限を設けることなく地図情報を作成することができ、オリジナルのデザインの地図画像を作成し記憶部３０３に記憶させることができる。
【００３７】
経路付き地図情報４００の地図画像データ４１０には、制御部３０１が探索した経路を示すライン４３０が含まれる。例えば、制御部３０１は、探索した経路に沿って道路の表示色を他の色に変更したり、経路に含まれない部分よりも相対的に太く道路を描いたりすることによってライン４３０を表現し、経路の部分と経路でない部分とを区別して表示する。変更する色あるいは線の太さは任意である。
【００３８】
描画範囲データ４２０（本図では４２０Ａ，４２０Ｂの２つ）は、地図画像データ４１０が表す領域を、緯度と経度を用いて示すデータである。本実施形態では、地図画像データ４１０の左上の頂点４５１における緯度と経度を示す第１の描画範囲データ４２０Ａと、地図画像データ４１０の右下の頂点４５２における緯度と経度を示す第２の描画範囲データ４２０Ｂと、が設定される。地図画像データ４１０は長方形又は正方形であるので、これら２点の緯度と経度が定まれば、残りの頂点４５３，４５４の緯度と経度や、描画領域内の任意の位置の緯度と経度を簡単に得ることができる。
【００３９】
一方、経路無し地図情報５００の地図画像データ５１０には、経路を示すラインは含まれない。地図画像データ５１０は、記憶部３０３に予め記憶される全地域の地図画像データの中から、指定された領域を抽出して得られるデータである。
【００４０】
描画範囲データ４２０と同様、描画範囲データ５２０（本図では５２０Ａ，５２０Ｂの２つ）は、地図画像データ５１０が表す領域を、緯度と経度を用いて示すデータである。本実施形態では、地図画像データ５１０の左上の頂点５５１における緯度と経度を示す第１の描画範囲データ５２０Ａと、地図画像データ５１０の右下の頂点５５２における緯度と経度を示す第２の描画範囲データ５２０Ｂと、が設定される。地図画像データ５１０は長方形又は正方形であるので、これら２点の緯度と経度が定まれば、残りの頂点５５３，５５４の緯度と経度や、描画領域内の任意の位置の緯度と経度も簡単に得られる。
【００４１】
ナビゲーション端末１０の制御部２０１は、描画範囲データ４２０と描画範囲データ５２０を一致させた２つの地図画像データ４１０，５１０の差分から、図６に示すように、探索した経路を示すライン４３０を抜き出したデータ（経路画像データ）６１０を得ることができる。描画範囲データ６２０は、描画範囲データ４２０，５２０と同一である。経路画像データ６１０と描画範囲データ６２０を合わせて経路情報６００と呼ぶ。後述するように、制御部２０１は、地図画像データ４１０，５１０及び経路画像データ６１０を用いて、効率よくマップマッチングを行うことができる。
【００４２】
また、２つの地図画像データ４１０，５１０の差分を求めることにより、探索した経路の位置や形状を取得することができるので、ナビゲーションシステム１００の提供側で道路の色などを予め固定しておかなければならないといった制限を設ける必要はなく、地図画像データを作成する手間を軽減することができる。
【００４３】
次に、ナビゲーション端末１０とサーバー装置２０が連携して行うナビゲーション処理について、図７，図８のフローチャートを用いて説明する。ナビゲーション端末１０は、目的地の入力をユーザーから受け付け、受け付けられた目的地とナビゲーション端末２０の現在地とを示すデータをサーバー装置２０へ送信する。ナビゲーション端末１０は、サーバー装置２０が検索した現在地から目的地までの経路を含む経路付き地図情報４００と、経路を含まない経路無し地図情報５００を、ナビゲーション端末１０へ送信する。ナビゲーション端末１０は、受信したこれらの情報を用いて、ユーザーに道案内等のサービスを提供する。以下、詳述する。
【００４４】
ナビゲーション端末１０の電源が投入されると、制御部２０１は、通信部２０５のＧＰＳモジュールを制御して、ナビゲーション端末１０の現在地を取得する。ナビゲーション端末１０の現在地は、緯度と経度の組み合わせによって表される。制御部２０１が現在地を取得するタイミングは任意であるが、本実施形態では、制御部２０１は、ナビゲーション端末１０の電源が入っているとき、所定の定期的なタイミングで、バックグラウンドで現在地を繰り返し取得する。
【００４５】
制御部２０１は、目的地の入力を受け付ける画面をモニター２５３に表示し、ユーザーから入力を受け付ける。例えばユーザーは、モニター２５３に表示された目的地の候補のリストの中からタッチパネルで目的地を選択したり、住所、電話番号、緯度と経度、地名などを入力したりすることにより、所望の目的地を入力する。なお、ナビゲーション端末１０は、目的地の候補のリストを記憶装置２０４等に予め記憶していてもよいし、サーバー装置２０から都度取得するようにしてもよい。
【００４６】
制御部２０１は、通信部２０５を制御して、ナビゲーション端末１０の現在地と受け付けられた目的地を示すデータをサーバー装置２０へ送信する（ステップＳ７０１）。
【００４７】
サーバー装置２０の制御部３０１は、ナビゲーション端末１０の現在地と受け付けられた目的地を示すデータをナビゲーション端末１０から受信する（ステップＳ７０２）。
【００４８】
制御部３０１は、受信した現在地と目的地を示すデータに基づいて、現在地から目的地までの経路を探索する（ステップＳ７０３）。
【００４９】
なお、ナビゲーション端末１０が最短距離モードや有料道路優先モードなど複数の経路探索方法の中からいずれか１つを指定する入力をユーザーから更に受け付け、受け付けた結果をサーバー装置２０へ送信し、また、サーバー装置２０がユーザーによって指定された経路探索方法を用いて現在地から目的地までの経路を探索するようにしてもよい。
【００５０】
制御部３０１は、探索した経路に基づいて、経路付き地図情報４００を生成する（ステップＳ７０４）。すなわち、制御部３０１は、現在地から目的地までの経路周辺の地図画像データを記憶部３０３から読み出して取得する。そして、制御部３０１は、取得した地図画像データに含まれる道路のうち探索した経路上にあたる道路に相当する画像部分の色を変更することにより、図４に例示されるような経路付き地図情報４００の地図画像データ４１０を生成する。制御部３０１は、生成した地図画像データ４１０の２つの頂点４５１，４５２の緯度と経度を示すデータを、それぞれ描画範囲データ４２０Ａ，４２０Ｂとする。
【００５１】
制御部３０１は、通信部３０２を制御して、ステップＳ７０４で生成した経路付き地図情報４００をナビゲーション端末１０へ送信する（ステップＳ７０５）。
【００５２】
ナビゲーション端末１０の制御部２０１は、経路付き地図情報４００をサーバー装置２０から受信して（ステップＳ７０６）、ＲＡＭ２０３に記憶する。
【００５３】
ここで受信した経路付き地図情報４００に含まれる地図画像データ４１０に、ナビゲーション端末１０の現在地（つまりユーザーが搭乗している車両の現在地）を示すマーク画像を合成し、得られた合成画像をモニター２５３に表示することにより、ユーザーにナビゲーションサービスを提供することも可能なのであるが、ＧＰＳによる測量の誤差や走行センサー２０６による測量の誤差などにより、まるで“車両が道路上を走っていない”ように表示されてしまうことがある。そこで、制御部２０１は、以下に述べるように、経路付き地図情報４００だけでなく、経路なし地図情報５００を取得して、現在地を補正し、測位の精度を高め、表示上の不具合が起きないようにしているのである。
【００５４】
制御部２０１は、ステップＳ７０６で受信した経路付き地図情報４００に含まれる描画範囲データ４２０が示す描画範囲と同一の描画範囲の経路無し地図情報５００の送信を、サーバー装置２０に要求する（ステップＳ７０７）。
【００５５】
サーバー装置２０の制御部３０１は、経路無し地図情報５００の送信の要求をナビゲーション端末１０から受信し、経路無し地図情報５００を生成する（ステップＳ７０８）。すなわち、制御部３０１は、描画範囲データ４２０が示す描画範囲と同一描画範囲の地図画像データを記憶部３０３から読み出して取得し、経路無し地図情報５００の地図画像データ５１０とする。描画範囲データ５２０は、描画範囲データ４２０と同一である。
【００５６】
制御部３０１は、ステップＳ７０８で生成した経路無し地図情報５００をナビゲーション端末１０へ送信する（ステップＳ７０９）。ナビゲーション端末１０の制御部２０１は、経路無し地図情報５００をサーバー装置２０から受信する（ステップＳ７１０）。
【００５７】
ナビゲーション端末１０の制御部２０１は、ステップＳ７０６で受信した経路付き地図情報４００と、ステップＳ７１０で受信した経路無し地図情報５００とから、経路情報６００を生成する（ステップＳ７１１）。制御部２０１は、経路付き地図情報４００の地図画像データ４１０と、経路無し地図情報５００の地図画像データ５１０との差分を、経路画像データ６１０とする。制御部２０１は、図６に例示するような経路情報６００を得る。
【００５８】
経路画像データ６１０を得る手法の概要を、図９（ａ）〜（ｃ）を用いて簡単に説明する。経路付き地図情報４００の地図画像データ４１０は、図９（ａ）に示すように複数の画素（ピクセル、ドットとも言う。）から構成されている。同様に、経路無し地図情報５００の地図画像データ５１０は、図９（ｂ）に示すように複数の画素から構成されている。地図画像データ４１０の画素数と地図画像データ５１０の画素数は同じとする。制御部２０１は、経路付き地図情報４００の地図画像データ４１０を構成する各画素に対応付けられる色などを指定するパラメータ（図面ではＲ１，Ｇ１，Ｂ１などと記載。以下「画素値」という。）が、経路無し地図情報５００の地図画像データ５１０を構成する全画素のうち同じ座標に相当する画素の画素値と同じか否かを判別する。
【００５９】
例えば、図９（ａ）に示す地図画像データ４１０と、図９（ｂ）に示す地図画像データ５１０とを比較すると、Ｘ方向の４列目の画素値が異なっている。従って、制御部２０１は、図９（ｃ）に示すように、Ｘ方向の４列目の画素値を地図画像データ４１０と同値（Ｒ４，Ｇ４，Ｂ４）とし、残りの１〜３列目及び５列目の画素値をすべて所定の既定値（Ｒ０，Ｇ０，Ｂ０）とした、経路画像データ６１０を得る。すなわち、経路画像データ６１０は、第１の所定色（ここでは（Ｒ４，Ｇ４，Ｂ４）で表される色）と、第１の所定色と異なる第２の所定色（ここでは（Ｒ０，Ｇ０，Ｂ０）で表される色）とにより構成される２値画像である。
【００６０】
次に、ナビゲーション端末１０とサーバー装置２０は、現在地補正処理を実行する（ステップＳ７１２）。
【００６１】
より詳細には、ナビゲーション端末１０の制御部２０１は、通信部２０５のＧＰＳモジュールを制御して、ナビゲーション端末１０の現在地を取得する（図８；ステップＳ８０１）。現在地は緯度と経度で表される。現在地は通信部２０５によってバックグラウンドで繰り返し取得されるのであるが、ここでは最新の現在地が用いられるという意味であえてステップＳ８０１を記載している。
【００６２】
制御部２０１は、ステップＳ８０１で取得した現在地と、ステップＳ７１１で生成した経路画像データ６１０とに基づいて、現在地の周囲に設定される想定誤差範囲内に、探索した経路が存在するか否かを判別する（ステップＳ８０２）。想定誤差範囲は、例えば、経路画像データ６１０中の現在地に対応する画素を中心とする所定半径の円内である。
【００６３】
なお、制御部２０１は、この半径の大きさを任意の値に設定することができる。また、制御部２０１は、この半径の大きさを地図の縮尺あるいは経路画像データ６１０の解像度に応じて変化させてもよい。
【００６４】
想定誤差範囲内にライン４３０が存在しないと判別された場合（ステップＳ８０２；ＮＯ）、制御部２０１は、ステップＳ８０１で取得した現在地と、ユーザーによって入力された目的地と、ステップＳ７０６で受信した経路付き地図情報４００に含まれる描画範囲データ４２０が示す描画範囲と、を示すデータを、サーバー装置２０へ送信する（ステップＳ８０３）。サーバー装置２０の制御部３０１は、現在地と目的地とを示すデータをナビゲーション端末１０から受信する（ステップＳ８０４）。
【００６５】
制御部３０１は、受信した現在地と目的地を示すデータに基づいて、現在地から目的地までの経路を探索する（ステップＳ８０５）。
【００６６】
更に、制御部３０１は、ステップＳ８０５で探索した経路に基づいて、新たな経路付き地図情報４００を生成する（ステップＳ８０６）。
【００６７】
そして、制御部３０１は、ステップＳ８０６で生成した新たな経路付き地図情報４００をナビゲーション端末１０へ送信する（ステップＳ８０７）。
【００６８】
ナビゲーション端末１０の制御部２０１は、新たな経路付き地図情報４００をサーバー装置２０から受信する（ステップＳ８０８）。
【００６９】
ナビゲーション端末１０の制御部２０１は、ステップＳ８０８で受信した新たな経路付き地図情報４００と、ステップＳ７１０で受信した経路無し地図情報５００とから、新たな経路情報６００を生成する（ステップＳ８０９）。
【００７０】
制御部２０１は、ステップＳ８０８で新たに受信した経路付き地図情報４００の地図画像データ４１０のうち、ステップＳ８０１で取得した現在地に対応する画像部分に、ナビゲーション端末１０の現在地を示す所定のマーク画像を配置する（ステップＳ８１０）。
【００７１】
例えば、図１０に示すように、制御部２０１は、探索された経路１０６０を含む地図画像データ４１０の再生画像に、ナビゲーション端末１０の現在地を示す所定のマーク画像１０５０を配置する。
【００７２】
一方、ステップＳ８０２において、想定誤差範囲内に経路が存在すると判別された場合（ステップＳ８０２；ＹＥＳ）、制御部２０１は、ステップＳ７０６で受信した経路付き地図情報４００のうち、ステップＳ８０１で取得された現在地の、想定誤差範囲内で最寄りの道路上に、ナビゲーション端末１０の現在地を示す所定のマーク画像を配置する（ステップＳ８１１）。
【００７３】
制御部２０１は、ステップＳ８１０で現在地を示すマーク画像が配置された地図画像データ、もしくは、ステップＳ８１１で現在地を示すマーク画像が配置された地図画像データを用いて、ナビゲーション画面を生成する（ステップＳ８１２）。
【００７４】
そして、制御部２０１は、ステップＳ８１２で生成したナビゲーション画面をモニター２５０へ表示する（図７；ステップＳ７１３）。ユーザーは、表示されたナビゲーション画面に従って移動すれば、効率よく目的地に到達することができる。
【００７５】
制御部２０１は、ナビゲーション端末１０が目的地に到達したか否かを判別する（ステップＳ７１４）。目的地に到達していないと判別した場合（ステップＳ７１４；ＮＯ）、ナビゲーション端末１０とサーバー装置２０は、ステップＳ７１２〜Ｓ７１４の処理を繰り返す。目的地に到達したと判別した場合（ステップＳ７１４；ＹＥＳ）、ナビゲーション端末１０とサーバー装置２０は、ナビゲーション処理を終了する。
【００７６】
以上のように、本実施形態によれば、地図画像を作成する際の制限をなるべく抑えつつ、現在位置の測位の精度を高めることができる。例えば、ナビゲーションシステム１００によるサービスの提供者は、ナビゲーション端末１０にマップマッチングを適切に行わせることができ且つ独自性のあるデザインの地図画像を作成することができ、ユーザーに提供できるサービスの自由度を高めることができる。
【００７７】
本発明は、上述した実施形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。また、上述した実施形態の各構成要素を自由に組み合わせることも可能である。
【００７８】
ナビゲーション装置１０の全部又は一部、もしくはサーバー装置２０の全部又は一部としてコンピュータを動作させるためのプログラムを、メモリカード、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＭＯ（Magneto Optical disk）などのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、これを別のコンピュータにインストールし、上述の手段として動作させ、あるいは、上述の工程を実行させてもよい。
【００７９】
さらに、インターネット上のサーバー装置が有するディスク装置等にプログラムを格納しておき、例えば搬送波に重畳させて、コンピュータにダウンロード等するものとしてもよい。
【００８０】
以上説明したように、本発明によれば、地図のデザインに対する制限を減らしつつ、現在位置の測位の精度を高めるために好適なナビゲーション端末、ナビゲーションシステム、及び、ナビゲーション端末の制御方法を提供することができる。
【符号の説明】
【００８１】
１０    ナビゲーション端末
２０    サーバー装置
３０    通信ネットワーク
１００  ナビゲーションシステム
２０１  制御部
２０２  ＲＯＭ
２０３  ＲＡＭ
２０４  記憶装置
２０５  通信部
２０６  走行センサー
２０７  音声処理部
２０８  画像処理部
２０９  入力装置
２５１  スピーカー
２５２  マイクロフォン
２５３  モニター
３０１  制御部
３０２  通信部
３０３  記憶部
４００  経路付き地図情報
４１０  地図画像データ
４２０，４２０Ａ，４２０Ｂ  描画範囲データ
４３０  ライン
４５１〜４５４  頂点
５００  経路無し地図情報
５１０  地図画像データ
５２０，５２０Ａ，５２０Ｂ  描画範囲データ
５５１〜５５４  頂点
６００  経路情報
６１０  経路画像データ
６２０，６２０Ａ，６２０Ｂ  描画範囲データ
６５１〜６５４  頂点
１０５０  経路
１０６０  ナビゲーション端末の現在地を示すマーク画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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