(57)【要約】【課題】車車間通信や歩車間通信によって端末間でやり取りされるＧＰＳ位置情報のような衛星を用いた位置情報の信頼度を判定する構成を提供する。【解決手段】車車間通信部３２が受信した他の端末のＧＰＳ位置情報と取得部３３が取得した他の端末の移動速度および走行方向に基づき、推定部３４によりＧＰＳ位置情報に基づく他の端末の存在位置を基準にして、つぎの時刻の他の端末の存在位置を推定し、判定部３５により、推定部３４が推定した他の端末のつぎの時刻の推定位置と、車車間通信部３２がつぎの時刻に受信したＧＰＳ位置情報に基づく他の端末の存在位置との一致度に基づいて、他の端末から受信するＧＰＳ位置情報の信頼度を判定する。【選択図】図４
2012211844.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星を用いて他の端末が検出して送信する前記他の端末の存在位置の情報を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した前記他の端末の存在位置の情報の信頼度を判定する判定手段とを備えた端末位置判定装置であって、
少なくとも前記他の端末の移動速度および進行方向の情報を取得する取得手段と、
前記受信手段が受信した前記他の端末の存在位置を基準にして、前記取得手段が取得した前記他の端末の移動速度および進行方向からつぎの時刻における前記他の端末の存在位置を推定する推定手段とを備え、
前記判定手殴は、前記推定手段の前記他の端末の推定位置と、前記受信手段が前記つぎの時刻に受信した前記他の端末の存在位置との一致度に基づき、前記他の端末から前記受信手段が受信する前記他の端末の存在位置の情報の信頼度を判定することを特徴とする端末位置判定装置。
【請求項２】
請求項1に記載の端末位置判定装置において、
前記つぎの時刻における前記他の端末の推定位置と、前記つぎの時刻に受信した前記他の端末の存在位置とは、それぞれ所定の誤差範囲を有し、
前記判定手段は、前記推定位置と前記つぎの時刻に受信した前記他の端末の存在位置との前記誤差範囲の重なり度合いから、前記他の端末の存在位置の情報の信頼度を判定することを特徴とする端末位置判定装置。
【請求項３】
端末システムの複数の端末それぞれが、
衛星を用いて他の端末が検出して送信する前記他の端末の存在位置の情報を受信する受信手段と、
少なくとも前記他の端末の移動速度および進行方向の情報を取得する取得手段と、
前記受信手段が受信した前記他の端末の存在位置を基準にして、前記取得手段が取得した前記他の端末の移動速度および進行方向からつぎの時刻における前記他の端末の存在位置を推定する推定手段と、
前記推定手段の前記他の端末の推定位置と、前記受信手段が前記つぎの時刻に受信した前記他の端末の存在位置との一致度に基づき、前記他の端末から前記受信手段が受信する前記他の端末の存在位置の情報の信頼度を判定する判定手段とを備え、
少なくともいずれかの端末の前記判定手段は、前記各端末が互いの前記判定手段により判定した判定結果から前記端末システムの信頼度を判定することを特徴とする前記端末位置判定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車車間通信や歩車間通信で車両や歩行者の端末がやり取りする、衛星を用いた他の端末の存在位置の情報の信頼度を判定する端末位置判定装置および、各端末で構成される端末システム全体の前記存在位置の情報の信頼度を判定する端末位置判定システムに関し、詳しくは、判定精度が向上する新規な構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば異なる道路から交差点に進入する車両やその周辺の車両等の一群の車両間において、各車両の車車間通信の端末が、衛星を用いた測位システム、例えば、代表的なＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の受信位置情報（以下、ＧＰＳ位置情報という）および走行方向等の情報を端末間でやり取りして互いの車両（他の車両）の挙動を監視し、出会い頭事故の防止等を図る際、各車両の端末において、他の車両の端末から受信したＧＰＳ位置情報の信頼度が低く誤った情報であれば、その情報の使用を禁止して各端末が受信する情報の信頼度やシステム全体の信頼度を向上することが提案されている（例えば、特許文献１（段落［０００１］−［０００５］、［００７７］−［００７８］、図１、図２、図６、図７等）参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１８２００７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の信頼性判定では、自車両の端末のＧＰＳ位置情報の位置と受信した他の車両のＧＰＳ位置情報の位置を結んだ直線と、前記他の車両のＧＰＳ位置情報の信号（送信フレーム）が到来する方向とのなす角度が、設定値よりも大きく一定以上ずれてると、その位置情報が誤っていると判定しているが、一般に、ＧＰＳ位置情報自体が比較的大きな位置の誤差を含むため、この誤差を考慮しなければ、判定を誤り、位置情報の信頼度やシステムの信頼度が低下する。
【０００５】
図１０は交差点に異なる方向の道路から進入する２台の車両１００、２００および、筋違いの道路を走行する車両３００の３台が車車間通信可能な範囲に近づき、車両１００、２００、３００の端末間の車車間通信で、それぞれのＧＰＳ位置情報をやり取りする場合を示し、この場合、例えば車両１００の端末は、他の車両２００、３００の端末のＧＰＳ位置情報を受信するが、その際、例えば他の車両３００の端末のＧＰＳ位置情報の誤差により、実線の車両３００が破線の位置に存在すると誤認識する事態が容易に発生する。なお、他の車両２００のＧＰＳ位置情報の誤差により、車両２００についても、同様に存在位置を誤認識する事態が容易に発生する。また、車両２００、３００の端末においても、それぞれからみて他の車両１００、３００（または車両１００、２００）の端末のＧＰＳ位置情報が誤差を含むため、同様に、他の車両の存在位置を誤認する事態が生じる。
【０００６】
なお、図１０の各道路が高層ビル群で囲まれているような場合には、マルチパスが発生し易く、マルチパスが発生すると、各端末のＧＰＳ位置情報は急激に異なる誤差（バラツキ）を生じさせることがあり、そのため、他の車両の存在位置を一層誤認し易くなる。
【０００７】
これらの場合、ＧＰＳ位置情報の補正には統計的な手法は適用しにくく、参照信号で補正する周知のＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ）や、ナビゲーションシステムのように道路地図データと照合して位置情報を補正するマップマッチング等によりＧＰＳ位置情報の位置精度を向上することが考えられるが、全ての車両の端末でＤＧＰＳやマップマッチングによって位置情報を補正することは現実的ではなく、車車間通信での端末間の情報のやり取りに適した何らかの情報補正方法が望まれる。また、車車間通信でやり取りされるＧＰＳ位置情報がどの程度信頼できるかを判定し、さらには、通信し合っている一群の車両の互いに車車間通信する複数の端末の端末システム全体におけるネットワーク品質を評価するような手法も必要になるものと考えられるが、いずれについても具体的な構成等は何ら発明されていない。
【０００８】
本発明は、車車間通信や歩車間通信によって端末間でやり取りされるＧＰＳ位置情報のような衛星を用いた位置情報の信頼度を判定する構成を提供することを目的とし、さらには、そのような端末システムの各端末および全体の信頼度を判定する構成を提供することも目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した目的を達成するために、本発明の端末位置判定装置は、衛星を用いて他の端末が検出して送信する前記他の端末の存在位置の情報を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した前記他の端末の存在位置の情報の信頼度を判定する判定手段とを備えた端末位置判定装置であって、少なくとも前記他の端末の移動速度および進行方向の情報を取得する取得手段と、前記受信手段が受信した前記他の端末の存在位置を基準にして、前記取得手段が取得した前記他の端末の移動速度および進行方向からつぎの時刻における前記他の端末の存在位置を推定する推定手段とを備え、前記判定手殴は、前記推定手段の前記他の端末の推定位置と、前記受信手段が前記つぎの時刻に受信した前記他の端末の存在位置との一致度に基づき、前記他の端末から前記受信手段が受信する前記他の端末の存在位置の情報の信頼度を判定することを特徴としている（請求項１）。
【００１０】
また、本発明の端末位置判定装置は、前記つぎの時刻における前記他の端末の推定位置と、前記つぎの時刻に受信した前記他の端末の存在位置とは、それぞれ所定の誤差範囲を有し、前記判定手段は、前記推定位置と前記つぎの時刻に受信した前記他の端末の存在位置との前記誤差範囲の重なり度合いから、前記他の端末の存在位置の情報の信頼度を判定することを特徴としている（請求項２）。
【００１１】
さらに、本発明の端末位置判定システムは、端末システムの複数の端末それぞれが、衛星を用いて他の端末が検出して送信する前記他の端末の存在位置の情報を受信する受信手段と、少なくとも前記他の端末の移動速度および進行方向の情報を取得する取得手段と、前記受信手段が受信した前記他の端末の存在位置を基準にして、前記取得手段が取得した前記他の端末の移動速度および進行方向からつぎの時刻における前記他の端末の存在位置を推定する推定手段と、前記推定手段の前記他の端末の推定位置と、前記受信手段が前記つぎの時刻に受信した前記他の端末の存在位置との一致度に基づき、前記他の端末から前記受信手段が受信する前記他の端末の存在位置の情報の信頼度を判定する判定手段とを備え、少なくともいずれかの端末の前記判定手段は、前記各端末が互いの前記判定手段により判定した判定結果から前記端末システムの信頼度を判定することを特徴としている（請求項３）。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る本発明の端末位置判定装置の場合、衛星を用いて他の端末が検出し車車間通信や歩車間通信で送信する存在位置の情報をＧＰＳ位置情報とすると、このＧＰＳ位置情報を受信手段により受信する。また、前記他の端末から受信したり前記ＧＰＳ位置情報の時間変化から算出したりして、取得手段により少なくとも前記他の端末の移動速度および進行方向の情報を取得する。
【００１３】
このとき、ＧＰＳ位置情報は誤差を含んでいる。そして、受信手段が受信したＧＰＳ位置情報に基づく例えば時刻ｔａの前記他の端末の存在位置を基準にして、前記取得手段が取得した前記他の端末の移動速度および進行方向から推定手段が推定するつぎの時刻ｔｂの前記他の端末の存在位置は、ＧＰＳ位置情報の誤差に応じて、時刻ｔ２に受信手段が受信する前記他の端末のＧＰＳ位置情報の存在位置からずれ、このずれが受信したＧＰＳ位置情報の信頼度を示す。
【００１４】
そこで、判定手段により、時刻ｔａのＧＰＳ位置情報に基づいて推定手段が推定した前記他の端末の推定位置と、受信手段が時刻ｔｂに受信したＧＰＳ位置情報に基づく前記他の端末の存在位置との一致度に基づいて、前記他の端末から受信手段が受信するＧＰＳ位置情報の信頼度を判定することができる。また、このような判定によりＧＰＳ位置情報の信頼度を判定できるのでコストも抑制できる。
【００１５】
請求項２に係る本発明の端末位置判定装置の場合、例えば前記した時刻ｔａのＧＰＳ位置情報に基づいて推定手段が推定した前記他の端末の推定位置と、受信手段が時刻ｔｂに受信したＧＰＳ位置情報に基づく前記他の端末の存在位置とは、それぞれＧＰＳ位置情報の誤差を含み、それぞれ所定の誤差範囲を有する。そして、両存在位置の前記誤差範囲の円の位置が両存在位置に応じてずれるため、判定推断により、両存在位置の前記誤差範囲の円の重なり度合いから、受信したＧＰＳ位置情報の信頼度を判定する。
【００１６】
この場合、一層具体的で実用的な構成で受信したＧＰＳ位置情報の信頼度を判定することができる。
【００１７】
請求項３に係る本発明の端末位置判定システムの場合、例えば異なる方向から交差点に進入する複数の車両や歩行者それぞれが備えて相互に車車間通信や歩車間通信を行う複数の端末が構築する端末システムにおいて、各端末が前記した請求項１の構成の端末位置判定を備え、少なくともいずれかの端末の判定手段により、各端末が互いの判定手段により判定した判定結果から端末システムの信頼度を判定し、その結果をやり取りすることにより、相互ネットワーク診断を応用した手法で各端末が他の端末を相互診断し、端末システムの各端末の信頼度および全体の信頼度を判定して把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態の端末位置判定システムの概略の模式図である。
【図２】免疫ネットワークの相互診断の説明図である。
【図３】図１の車両の存在位置の推定の説明図である。
【図４】図１の端末が備える端末位置判定装置のブロック図である。
【図５】実験例の各車両のＧＰＳ位置情報の測定結果の位置の時間変化である。
【図６】図５の各車両の評価値Ｔｉｊの計算結果である。
【図７】図６の評価値Ｔｉｊに基づく信頼度Ｒｉ（ｔ）の計算結果である。
【図８】図７の信頼度Ｒｉ（ｔ）に基づく端末ネットワーク全体の信頼度Ｒの計算結果である。
【図９】図７の信頼度Ｒｉ（ｔ）に基づく端末ネットワーク全体の評価値Ｔｉｊの合計の計算結果である。
【図１０】ＧＰＳ位置情報に基づく存在位置の誤差の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、一実施形態について、図１〜図１０を参照して詳述する。
【００２０】
図１は本実施形態の端末位置判定システムの概略の構成を示す。本システムの場合、例えば交差点αに異なる方向の道路βから進入する複数台の車両１は車車間通信の端末２を搭載し、少なくとも車車間通信で互いにＧＰＳ位置情報等をやりとりして端末システムを形成する。また、各端末２の全てまたは一部は後述する端末位置判定装置３を備え、相互ネットワーク診断を応用した手法で端末２間を相互診断し、端末システムの各端末２の信頼度および全体の信頼度をそれぞれが判定する。
【００２１】
ところで、車車間通信のシステムで構成されるネットワークは、どの車両といつ出会うかわからないため、一種のアドホックネットワークと見なすことができる。
【００２２】
生体における免疫ネットワークとは、アドホックに出会う抗原と抗体間の反応が周辺に広がっていく様子をモデル化したものであり、アドホックネットワークの一例といえる。この免疫ネットワークの考え方を応用したものが、相互診断ネットワークである。免疫系の抗体が抗原を認識し、その状況を他の抗体に伝達する状況を、相互に接続されるユニット同士が相互に診断しあうことに対応付けた考え方である。
【００２３】
そして、抗原と抗体をユニットと見なしてネットワークを構成している場合、初期状態では、どのユニットが抗原でどのユニットが抗体かわからない。ここで、各ユニットは互いに他を独立にテストでき、ユニットＵｉがユニットＵｊをテストしたときの評価値Ｔｉｊについては、つぎの数１の式（１）で示される。
【００２４】
【数１】
2012211844.tif 000003
【００２５】
（１）式は、ユニットＵｉ が正常な場合（ユニットＵｉが抗体）、相手を正しく評価でき、ユニットＵｉが異常な場合（Ｕｉが抗原）はなんらかの評価をするが、その値は正しいかどうか分からないことを示している。各々のユニットで単純に評価値を集計しただけでは、どのユニットが異常か判断はできない。そこで、このネットワークに例えばつぎの数２の式（２）、数３の式（３）のようなダイナミクスを与えることによって、どのユニットが異常であるが検出可能となる。
【００２６】
【数２】
2012211844.tif 000004
【００２７】
【数３】
2012211844.tif 000005
【００２８】
ここでＲｉ(ｔ)は時刻ｔにおけるユニットＵｉの信頼度、ｒｉ(ｔ)はその中間変数、ＴｉｊはＵｉがＵｊをテストした評価値、βは診断調整量であり診断の厳しさを表す。
【００２９】
式（２）、式（３）はネットワークを収束させるための更新式であり、一般に更新中は評価値Ｔｉｊを一定とする。また、評価値Ｔｉｊは最も整合している時は１を、全く整合しないときは−１をとり、通常はその間の連続値をとる。式（３）はシグモイド関数である。これはＨｏｐｆｉｅｌｄ型ニューラルネットワークのダイナミクスの変形であり、ネットワークは収束することが知られている。また、このダイナミクスは、「Ｒｊの大きなモジュールから高く評価され、またＲｊの大きなモジュールを高く評価できるときに自己のＲｉが増す」という自然な診断を与える。
【００３０】
そして、簡単のため、ユニットが相手を正常であると診断したときの評価値Ｔｉｊを１、異常であると診断したときの評価値Ｔｉｊを−１とすると、初めは全ユニットが正常と仮定して、信頼度Ｒｉ（ｔ）をつぎの数４の式（４）に示すように１．０と仮定する。
【００３１】
【数４】
2012211844.tif 000006
【００３２】
その上で、上記のダイナミクスに基づいた相互診断により評価をくり返して、ネットワークが収束したときに最終的に信頼度の低下しているユニットを異常なユニットと判断する。
【００３３】
図２は５つのユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３、Ｕ４、Ｕ５の上記相互診断による評価値Ｔｉｊのやり取りの例を示す。
【００３４】
以上が一般的なセンサの分散的な故障診断を行う手法であるが、この手法はすべてのセンサが並列で等価な関係を持っていることが前提である。したがって、この手法を本発明のような車車間通信や歩車間通信で情報をやり取りする端末システムのＧＰＳ位置情報の信頼度の判定に適用するには、テスト方法の記述や診断結果の扱いが重要となる。
【００３５】
そして、本実施形態のような車車通信を行う端末システムにおいて、通信により端末２間で相互に交換する情報は、受信したＧＰＳ位置情報による車両（自車両）１の現在の位置、車速（本発明の移動速度）、進行方向（移動方向）とする。ＧＰＳ位置情報による現在の位置は緯度と経度、進行方向はその車両１が過去のＧＰＳ位置情報や舵角から自車の進行方向を推定したデータである。なお、車速や進行方向は、簡易には、車車間通信でＧＰＳ位置情報をやり取りすれば、その時間微分や積分から求めて取得することも可能である。
【００３６】
この前提に基づき、車車間通信する端末ネットワークに適用した場合の本発明によるＧＰＳ位置情報の信頼度の判定をつぎに説明する。
【００３７】
図３は説明を簡単にするため、前後する車両Ｖ１と車両Ｖ２が車車間通信をして同方向に走行している状況を示す。この状況下、時刻ｔ１のときに車両Ｖ２の端末（図示せず）から車両Ｖ１の端末（図示せず）に送信したＧＰＳ位置情報の現在位置にはＧＰＳの誤差が含まれる。そこで、車両Ｖ２の端末位置判定装置（図示せず）において、その時点でのＧＰＳ位置情報の位置ｐｓを中心にしてＧＰＳ誤差を加えた位置ｐｓの所定の誤差範囲の存在可能円Ｃｓを求める。所定の誤差範囲はＧＰＳの誤差を考慮して予め設定されるか、ＧＰＳ位置情報とともに受信するＤＯＰ（精度低下率）情報に基づいてその都度設定される。また、時刻ｔ１の存在可能円Ｃｓに、例えば車両Ｖ２から送られたその時点の車速と進行方向から合成された移動ベクトルにより予想されるつぎの時刻（受信時刻）ｔ２での車両Ｖ２の端末の位置ｐｉを中心とする予想存在可能円Ｃｉを求める。つぎに、時刻ｔ２に実際に車両Ｖ２の端末から送られてきたＧＰＳ位置情報の位置ｐｊを中心として存在可能円Ｃｓと同様の存在可能円Ｃｊを求める。そして、時刻ｔ２の車両Ｖ１の端末２の位置（車両Ｖ１の位置）について、車両Ｖ２の端末位置判定装置３により、予想存在可能円位置Ｃｉと実際の存在可能円位置Ｃｊとの前記誤差範囲の重なりから、位置ｐｉと位置ｊとの一致度を把握して車両Ｖ２の端末（本発明の他の端末）のＧＰＳ位置情報の信頼度Ｒを、つぎの数５の式（５）の評価値Ｔｉｊで定義して判定する。なお、図３の斜線の重なりの範囲が時刻ｔ２における車両Ｖ２の端末の存在位置の範囲である。
【００３８】
【数５】
2012211844.tif 000007
【００３９】
式（５）において、ｘｉｊは予想存在可能円Ｃｉと存在可能円ｊの位置との距離、ｒは円Ｃｉ、Ｃｊの半径である。この式（５）は、予想存在可能円Ｃｉの位置と存在可能円Ｃｊの位置が合致すれば情報が正しい（完全に信頼できる）と判定し、両円Ｃｉ、Ｃｊの位置ｐｉ、ｐｊが離れるにつれ信頼度が低下し、両円Ｃｉ、Ｃｊが接しない程離れてしまうと情報が誤り（全く信頼できない）と判定することを意味する。
【００４０】
そして、式（５）の関係を複数の車両１の端末システムで形成される車車間通信網に適用し、式（５）の評価値ＴｉｊからＧＰＳ位置情報の信頼度Ｒｉ（ｔ）を判定する場合、各車両１をＶ１、Ｖ２、…、Ｖｎ、それらの端末の各時刻のＧＰＳ位置情報の信頼度Ｒｉ（ｔ）をＲ１、Ｒ２、…，Ｒｎとすると、信頼度Ｒ１、Ｒ２、…，Ｒｎにより他の車両Ｖ１、Ｖ２、…、Ｖｎの端末のＧＰＳ位置情報の信頼度Ｒｉ（ｔ）を判定することができ、さらに、各端末が判定した決定した信頼度Ｒｉ（ｔ）を互いにやり取りすることで、得られた信頼度Ｒ（ｉ）の多数決原理により、端末システム全体の自車両も含む各車両の端末のＧＰＳ位置情報の信頼度Ｒｉ（ｔ）の順を決定し、端末システム全体の信頼度Ｒをつぎの数６の式（６）から判定することができる。
【００４１】
【数６】
2012211844.tif 000008
【００４２】
そして、式（６）から、ネットワーク全体がどのような状態にあるかを推定することも可能となる。
【００４３】
図４は図１の端末２が備える端末位置判定装置３の概略の構成を示し、３１はＧＰＳ測位システムのＧＰＳ受信部であり、ＧＰＳ位置情報および関連するＤＯＰ（精度低下率）情報等を受信して出力する。３２は周辺の他の各車両（以下、単に他の車両という）の端末２と車車間通信（無線通信）で情報をやり取りする車車間通信部であり、本発明の受信手段を形成する。そして、本実施形態の場合、端末位置判定装置３を備えるか否かに関わらず、他の車両１の端末２から、少なくとも、他の端末２が受信した存在位置の情報としてのＧＰＳ位置情報およびその関連情報、その車両１の端末（他の端末）２の移動速度すなわち車速、走行方向の情報を、車車間通信部３２が受信する。なお、車速は例えば車速センサから得られ、走行方向は例えば舵角センサから得られるが、より簡単には前記したように車速はＧＰＳ位置情報の時間微分、走行方向はＧＰＳ位置情報の時間積分の走行軌跡の方向から得ることも可能である。
【００４４】
３３は本発明の取得手段を形成する取得部であり、本実施形態の場合、車車間通信部３２が受信した前記他の端末の移動速度である車速および進行方向の情報を取り込む。
【００４５】
３４は本発明の推定手段を形成する推定部であり、例えば図３で説明した予想存在可能円Ｃｉ、存在可能円Ｃｊから、時刻ｔ１に車車間受信部３２が受信した他の端末のＧＰＳ位置情報の存在位置を基準にして、取得部３３が取得した他の端末の移動速度および進行方向からつぎの時刻ｔ２における他の端末２の存在位置を推定する。なお、簡単には予想存在可能円Ｃｉ、存在可能円Ｃｊの位置（存在位置）ｐｉ、ｐｊから時刻ｔ２における自端末の存在位置を推定してもよい。
【００４６】
３５は本発明の判定手段を形成する判定部であり、例えば予想存在可能円Ｃｉ、存在可能円Ｃｊの重なり度合いから、推定部３４の時刻ｔ２の他の端末の推定位置ｐｉと、車車間通信部３２が時刻ｔ２に受信した他の端末の存在位置ｐｊとの一致度および、推定部３４の時刻ｔ２の自端末の推定位置ｐｉと、ＧＰＳ受信部３１が時刻ｔ２に受信した自端末の存在位置ｐｊとの一致度に基づき、端末システムの他の端末２の存在位置の情報の評価値Ｔｉｊを求めて各端末２の信頼度Ｒｉ（ｔ）を判定する。さらに、判定部３５は判定結果の信頼度Ｒｉ（ｔ）を車車間通信部３２を介して他の端末２とやり取りし、自車両の端末２を含む全部または一部の端末２からの端末システム全体の各端末２の相互診断結果の信頼度Ｒｉ（ｔ）を得、端末２毎に他の端末２から判定された信頼度（ｔ）を総合し、その多数決原理の処理により、各端末の信頼度Ｒｉ（ｔ）の順を決定するとともに、式（６）からシステム全体の信頼度Ｒを決定する。
【００４７】
３６は車速の情報を出力する車速センサおよび走行方向の情報を出力する舵角センサを有する車両１のセンサ部であり、少なくともそれらの情報がＧＰＳ受信部３１のＧＰＳ位置情報とともに短い周期で車車間通信部３２から送信される。
【００４８】
そして、判定部３により、算出した評価値Ｔｉｊに基づく他の端末２の信頼度Ｒｉ（ｔ）の演算から、他の端末２が送信するＧＰＳ位置情報の信頼度Ｒｉ（ｔ）を判定することができる。また、判定結果の各信頼度Ｒｉ（ｔ）を他の端末２と互いにやりとりすることから、端末システム全体について、各端末２が送信するＧＰＳ位置情報の信頼度の順を決定してどの端末２が送信するＧＰＳ位置情報の信頼度Ｒｉ（ｔ）が低いのかを把握することができる。さらに、車車間通信する端末システム全体の信頼度Ｒを把握することもできる。
【００４９】
したがって、端末システムの端末位置判定装置３を備えた端末２を搭載した車両１は、それぞれ上記の信頼度Ｒｉ（ｔ）、Ｒを把握することができ、全ての車両１が端末位置判定装置３を備えた端末２を搭載すれば、システムの全ての車両１が信頼度Ｒｉ（ｔ）、Ｒを把握することができる。
【００５０】
（実験結果）
実験結果として、車車間通信で構成された車群の情報の通信状態を推定した結果を説明する。
【００５１】
まず、実験においては、端末位置判定装置３の各部３１〜３５の処理は、実際には各部３１〜３５を形成するマイクロコンピュータのソフトウエア処理で行なわれ、信頼度Ｒｉ（ｔ）、Ｒの計算は他の端末２から必要な情報が得られてからの処理であって、車車間通信等には依存しないものであることから、各車両１のＧＰＳ位置情報、車速、進行方向のデータが収集された後、それら各データを端末位置判定装置３でオフライン処理して検証した。
【００５２】
図５は各車両１として、交差点に進入して来る３台の車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３のＧＰＳ位置情報の測定結果の位置の時間変化を示す。交差点付近は高層ビルの谷間となり、とくに車両Ｖ３のＧＰＳ位置情報の位置はマルチパスの影響を受けている。
【００５３】
この３台の車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３の端末２において、評価値Ｔｉｊを計算した結果を図６に示す。この場合、原理的に他の車両からの評価の評価値Ｔｉｊは同じ値となるため、３台の車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３の端末２の場合、車両Ｖ１、Ｖ２が得る車両Ｖ３の評価値ＴｉｊをＴ１３、Ｔ２３、車両Ｖ２、Ｖ３が得る車両Ｖ１の評価値ＴｉｊをＴ２１、Ｔ３１、車両Ｖ１、Ｖ３が得る車両Ｖ２の評価値ＴｉｊをＴ１２、Ｔ３２とすると、Ｔ２１とＴ３１、Ｔ２１とＴ３１、Ｔ１２とＴ３２は同じ評価値Ｔｉｊとなるので、評価値Ｔｉｊとして図６の３種類Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃが生成される。ＴａはＴ１３、Ｔ２３、ＴｂはＴ２１、Ｔ３１、ＴｃはＴ１２、Ｔ３であり、２２秒経過時に車両Ｖ３のＧＰＳ位置情報はマルチパスで急激に乱れ、評価値を一気に下げている。
【００５４】
この評価値Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃを用いて各車両Ｖ１〜Ｖ３の端末の信頼度Ｒｉ（ｔ）を計算した一例を図７に示す。図中のＲ１が車両Ｖ１の端末の信頼度Ｒｉ（ｔ）、Ｒ２が車両Ｖ２の端末の信頼度Ｒｉ（ｔ）、Ｒ３が車両Ｖ３の端末の信頼度Ｒｉ（ｔ）であり、車両Ｖ１〜Ｖ３の信頼度Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３は初期値１．０から開始し、２２秒経過時に信頼度Ｒ３が一気に下がっている。これは車両Ｖ３のＧＰＳ位置情報が急激に乱れたことに対応しており、この結果からも、本発明の手法による位置情報の信頼度の判定結果は妥当なものと思われる。
【００５５】
さらに、図８は３台の車両Ｖ１〜Ｖ３の端末で構成される端末ネットワークの状態を見るため、式（６）で定義した端末ネットワーク全体の信頼度Ｒの時間変化Ｒ＊を示す。この変化からも２２秒経過後のＲ３の信頼度低下の影響がわかる。また、図９のＴ＊は各車両Ｖ１〜Ｖ３の評価値Ｔｉｊの合計を示す。図９からも図８と同様な傾向が読み取られる。これは車両台数が３台と少なく、各評価値Ｔｊｉの変動が全体に影響するからである。よって、車両台数が少ない場合は、信頼度Ｒｉ（ｔ）の変わりに直接、評価値Ｔｉｊを合計してネットワーク全体の信頼度の状況とすることも可能である。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態の場合、車車間通信でＧＰＳ位置情報をやり取りする車両１の端末２は、端末位置判定装置３を備えることにより、他の端末２のＧＰＳ位置情報の信頼度Ｒｉ（ｔ）および端末システム全体の信頼度Ｒを把握することができる。また、どの端末２が送信するＧＰＳ位置情報の信頼度Ｒｉ（ｔ）が低いのかを把握することもできる。
【００５７】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、前記実施形態においては、車車間通信を行なう車両１の端末２のみの端末システムに適用したが、端末位置判定装置３の車車間通信部３２を歩車間通信部に置き換えた構成の端末位置判定装置を歩行者が携行することにより、車両１の端末２と歩行者の端末とで歩車間通信を行なう端末システムにも本発明を同様に適用できる。この場合、歩行者の端末位置判定装置は受信したＧＰＳ位置情報とともに、例えばジャイロで得られた歩行速度や移動方向の情報を送信すればよい。
【００５８】
また、取得部３４は車速（歩車間通信の場合は歩行速度）、走行方向（歩車間通信の場合は移動方向）以外の走行（歩行）に関する種々の情報を取得するようにしてもよく、さらに、取得部３４は、受信したＧＰＳ位置情報の時間微分、時間積分に基づいて、車速（歩行速度）、走行方向（移動方向）の情報を取得するようにしてもよい。
【００５９】
つぎに、衛星を利用した存在位置の情報が、ＧＰＳ位置情報以外の情報である場合にも本発明を適用できるのは勿論である。
【００６０】
また、端末位置判定装置３の各部３１〜３５の構成等はどのようであってもよい。
【００６１】
そして、本発明は、車車間通信を行なう端末システム、歩車間通信を行なう端末システム、それらが混在した通信を行なう端末システム等の種々の端末システムの他の端末の存在位置の情報の信頼度の判定および端末テム全体の存在位置の情報の信頼度の判定に適用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１    車両
２    端末
３    端末位置判定装置
３１    ＧＰＳ受信部
３２    車車間通信部
３３    取得部
３４    推定部
３５    判定部
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図３】
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