(57)【要約】【課題】本発明は、渋滞時にカーブで発進／停止を繰り返す場合や駐車場内で右折を繰り返すような場合に、自車両が右折するとの誤判定を防止することを目的としている。【解決手段】このため、右折判定手段を備えた自車両の右折判定装置において、位置情報取得手段と、時間計測手段と、右折判定手段により自車両が右折すると判定された回数をカウントする右折カウント手段とを備え、右折判定手段により最初に右折すると判定された時に、位置情報取得手段により自車両の位置情報を取得し、時間計測手段により経過時間を計測し始め、自車両が取得された位置情報に示される位置から予め設定された距離範囲内にあり、かつ、時間計測手段により計測中の経過時間が予め設定された時間内であり、かつ、右折カウント手段によりカウントされた回数が予め設定された回数になった時には、この後自車両が右折すると判定しない。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の条件が成立した時に自車両が右折すると判定する右折判定手段を備えた自車両の右折判定装置において、前記自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、経過時間を計測する時間計測手段と、前記右折判定手段により前記自車両が右折すると判定された回数をカウントする右折カウント手段とを備え、前記右折判定手段により最初に右折すると判定された時に、前記位置情報取得手段により前記自車両の位置情報を取得し、前記時間計測手段により経過時間を計測し始め、前記自車両が取得された位置情報に示される位置から予め設定された距離範囲内にあり、かつ、前記時間計測手段により計測中の経過時間が予め設定された時間内であり、かつ、前記右折カウント手段によりカウントされた回数が予め設定された回数になった時には、この後前記自車両が右折すると判定しないことを特徴とする自車両の右折判定装置。
【請求項２】
前記自車両の走行速度を検出する車両速度検出手段を備え、前記右折判定手段は、前記車両速度検出手段により検出された自車両の走行速度が予め設定された速度以上となった時に、前記自車両の右折判定を再開することを特徴とする請求項１に記載の自車両の右折判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は自車両の右折判定装置に係り、特に渋滞時にカーブで発進／停止を繰り返す場合や駐車場内で右折を繰り返すような場合でも、自車両の右折の誤判定の防止を図る自車両の右折判定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両には、自車両に接近して衝突しそうな他車両、歩行者等が有る場合に、衝突可能性の情報を運転者に提供することで、運転者に警告を発して注意を喚起する運転支援システムを搭載しているものがある。
運転支援システムでは、自車両の位置、進行方位、走行速度の情報を検出するＧＰＳモジュールを搭載し、車車間通信で他車両との間で自車両の位置、進行方位、走行速度の情報を交換している。
しかし、最近では、ＧＰＳモジュールに加えて電子地図を搭載し、マップマッチング処理を行わないと正確な運転支援を行うことが出来ない（信号の有無、一時停止の有無、道路の優先順位などの情報が必要不可欠）との判断から、電子地図を搭載することが必要不可欠となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−７２６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の電子地図を総裁しない簡易車車間通信を用いた右直衝突予防支援装置においては、自車両が右折体勢に入っているかどうかを判定するために、以前、右折判定ロジックを提案した。
しかし、渋滞時にカーブで発進／停止を繰り返すと、右折判定の誤判定が連続して発生してしまうという不都合がある。
また、駐車場内で右折を繰り返した場合には、右折判定が頻繁に発生してしまい、駐車場周辺を走行する他車両に対して不必要なサービスを出してしまうという不都合がある。
更に、狭い範囲で右折を３回程度繰り返すと、元の場所に戻るので、狭い場所で３回以上右折を繰り返すことは、現実的に考えてほとんどあり得ないが、現在のロジックであるとそのような現象に対する対策がとられていないという不都合がある。
【０００５】
この発明は、上述した右折判定ロジックに対する性能向上案であり、渋滞時にカーブで発進／停止を繰り返す場合や駐車場内で右折を繰り返すような場合に、自車両が右折すると誤判定することを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで、この発明は、上述不都合を除去するために、所定の条件が成立した時に自車両が右折すると判定する右折判定手段を備えた自車両の右折判定装置において、前記自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、経過時間を計測する時間計測手段と、前記右折判定手段により前記自車両が右折すると判定された回数をカウントする右折カウント手段とを備え、前記右折判定手段により最初に右折すると判定された時に、前記位置情報取得手段により前記自車両の位置情報を取得し、前記時間計測手段により経過時間を計測し始め、前記自車両が取得された位置情報に示される位置から予め設定された距離範囲内にあり、かつ、前記時間計測手段により計測中の経過時間が予め設定された時間内であり、かつ、前記右折カウント手段によりカウントされた回数が予め設定された回数になった時には、この後前記自車両が右折すると判定しないことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
この発明の自車両の右折判定装置は、渋滞時にカーブで発進／停止を繰り返す場合でも、自車両が右折すると誤判定することを防止することができる。
また、駐車場内で右折を繰り返すような場合でも、自車両が右折すると誤判定することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１はこの発明の実施例を示す右折判定装置の右折誤判定防止ロジックの制御用フローチャートである。（実施例）
【図２】図２は右折判定装置の右折誤判定防止ロジックのシステム図である。（実施例）
【図３】図３は所定速度以上になった時に右折誤判定防止ロジックを停止する場合を示すタイムチャートである。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００１０】
図１〜図３はこの発明の実施例を示すものである。
図２において、１は自車両、２は右折判定装置である。
前記自車両１は、図２に示す如く、右折判定装置２を搭載している。
この右折判定装置２は、自車両１から電源のみを供給し、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のみのデータを使用し、車両情報は使用しない簡易車車間通信システムからなり、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）モジュールである位置情報取得手段３と、通信モジュール４と、判断モジュール５と、情報提供モジュール６とを備えている。
前記位置情報取得手段３は、前記自車両１の位置情報を取得する機能を有するものであり、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ７を有している。そして、前記位置情報取得手段３は、ＧＰＳ信号から自車両１の現在位置を測位することによって、自車両１の位置、進行方位、走行速度を検出する。
また、前記通信モジュール４は、受信手段（図示せず）及び送信手段（図示せず）を備え、図示しない他車両との間で信号を送受信する通信アンテナ８を有している。この通信モジュール４は、自車両１及び他車両間で自車両情報及び他車両情報（自車両１の位置、進行方位、走行速度）を送受信する車車間通信機からなる。
更に、前記判断モジュール５は、移動距離算出手段９と、右折判定手段１０と、経過時間を計測する時間計測手段１１と、前記右折判定手段１０により前記車両１が右折すると判定された回数をカウントする右折カウント手段１２と、前記自車両１の走行速度を検出する車両速度検出手段１３とを備え、前記位置情報取得手段３から自車両１の位置、進行方位、走行速度の情報を入力するとともに、前記通信モジュール４との間で自車両情報及び他車両情報を入出力する。
このとき、前記移動距離算出手段９は、前記位置情報取得手段３により今回検出された自車両１の位置と前回検出された自車両１の位置とから移動距離を算出する。
前記右折判定手段１０は、方位判定と速度判定との両条件を満足する際に自車両１が右折すると判定する。方位判定の条件は、方位変化量が予め設定された第１〜第２変化量の範囲内にあることである。速度判定の条件は、前記位置情報取得手段３により検出された自車両１の走行速度が予め設定された第１の速度、例えば５ｋｍ／ｈ以下であることである。
また、前記右折判定手段１０は、前記移動距離算出手段９により算出された右折開始後の移動距離が予め設定された距離、例えば２０ｍ以上になった時、あるいは、前記位置情報取得手段３により検出された自車両１の走行速度が予め設定された第２の速度、例えば１５ｋｍ／ｈ以上になった時に、前記自車両１の方位変化量を初期化（０クリア）する。
前記判断モジュール５は、判定結果に基づいて、情報提供モジュール６にＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）要求を出力する。
前記情報提供モジュール６は、前記判断モジュール５から入力するＨＭＩ要求に応じて、スピーカの音声、ブザーの警告音、ＬＥＤの点滅灯等により、運転者に自車両１は他車両と衝突する可能性があるとの運転支援の情報を提供する。
【００１１】
前記自車両１の右折判定装置２において、前記右折判定手段１０により最初に右折すると判定された時に、前記位置情報取得手段３により前記自車両１の位置情報を取得し、前記時間計測手段１１により経過時間を計測し始め、前記自車両１が取得された位置情報に示される位置から予め設定された距離範囲内にあり、かつ、前記時間計測手段１１により計測中の経過時間が予め設定された時間内であり、かつ、前記右折カウント手段１２によりカウントされた回数が予め設定された回数になった時には、この後前記自車両１が右折すると判定しない構成とする。
詳述すれば、前記右折判定手段１０は、右折判定の成立回数を制限し、誤判定の発生確率を低下させる「右折誤判定予防ロジック」を採用するものである。
そして、「右折誤判定予防ロジック」は以下の通りとする。
（１）「右折誤判定予防ロジック」の成立条件：以下の全ての条件の成立時
（ア）右折判定（１回目）が成立した地点Ａから予め設定された距離Ｒ（ｍ）の範囲内である場合。
（イ）最初に右折判定が成立する時刻Ｔから予め設定された時間Ｍ（秒）以内である場合。
（ウ）地点Ａからカウントして予め設定されたＮ回右折判定が成立した場合。
（２）「右折誤判定予防ロジック」の成立後の動作：
（ア）Ｎ回目の右折判定成立時に方位の積算をクリアする。
（イ）Ｎ回目の右折判定を不成立にする。
（ウ）Ｎ回目以降の右折方位の積算を行わない。
（３）「右折誤判定予防ロジック」のクリア条件：
（ア）前記自車両１の速度がＶｋｍ／ｈ以上となった時
従って、渋滞時にカーブで発進／停止を繰り返す場合でも、自車両１が右折すると誤判定することを防止することができる。
また、駐車場内で右折を繰り返すような場合でも、自車両１が右折すると誤判定することを防止することができる。
【００１２】
また、前記自車両１の右折判定装置２は、前記自車両１の走行速度を検出する前記車両速度検出手段１３を備え、前記右折判定手段１０は、前記車両速度検出手段１３により検出された自車両１の走行速度が予め設定された速度以上となった時に、前記自車両１の右折判定を再開する構成を有する。
つまり、前記右折判定手段１０の右折判定の再開機能は、上述した「右折誤判定予防ロジック」のクリア条件である前記自車両１の速度がＶｋｍ／ｈ以上となった時に実施される。
従って、右折判定を誤判定しなくなったことを、タイミングよく、容易に判定することができる。
【００１３】
追記すれば、上述の「右折誤判定予防ロジック」において、図３に示す如く、最初の右折判定（１回目）が成立した地点Ａから以下の３つの条件が成立した際に、前記自車両１の右折判定装置２は、「右折誤判定予防ロジック」をＯＮさせて前記自車両１が右折すると判定しない。
（ア）予め設定された距離Ｒ（ｍ）の範囲内
（イ）最初に右折判定が成立する時刻Ｔから予め設定された時間Ｍ（秒）以内
（ウ）カウントを開始して予め設定されたＮ回右折判定
また、前記自車両１の右折判定装置２は、「右折誤判定予防ロジック」をＯＮ時に前記自車両１の速度がＶｋｍ／ｈ以上となったか否かを判定し、前記自車両１の速度がＶｋｍ／ｈ以上となった際に、「右折誤判定予防ロジック」をＯＦＦしてクリアする。
【００１４】
次に、図１の前記右折判定装置２の右折誤判定予防ロジックの制御用フローチャートに沿って作用を説明する。
この右折判定装置２の制御用プログラムがスタート（１０１）すると、「右折誤判定予防ロジック」がＯＦＦであるか否かの判断（１０２）に移行する。
この「右折誤判定予防ロジック」がＯＦＦであるか否かの判断（１０２）において、判断（１０２）がＹＥＳの場合には、前記右折カウント手段１２によりカウントされた右折回数、つまり、右折カウントｉが「０」以外か否かの判断（１０３）に移行する。
「右折誤判定予防ロジック」がＯＦＦであるか否かの判断（１０２）がＮＯの場合には、前記自車両１の速度がＶｋｍ／ｈ以上となったか否かの判断（１０４）に移行する。
また、上述の右折カウントｉが「０」以外か否かの判断（１０３）において、この判断（１０３）がＹＥＳの場合には、右折判定（１回目）が成立した地点Ａから予め設定された距離Ｒ（ｍ）の範囲内であるか、つまり、地点Ａから距離Ｒ（ｍ）以内であるか否かの判断（１０５）に移行する。
この右折カウントｉが「０」以外か否かの判断（１０３）がＮＯの場合には、右折判定がＯＦＦからＯＮに変化したか否かの判断（１０７）に移行する。
そして、上述の地点Ａから距離Ｒ（ｍ）以内であるか否かの判断（１０５）において、この判断（１０５）がＹＥＳの場合には、最初に右折判定が成立する時刻Ｔから予め設定された時間Ｍ（秒）以内であるか、つまり、時刻Ｔから時間Ｍ（秒）が経過していないか否かの判断（１０６）に移行する。
この地点Ａから距離Ｒ（ｍ）以内であるか否かの判断（１０５）がＮＯの場合には、後述する
地点Ａをクリア
時刻Ｔをクリア
右折カウントｉを「０」とする
処理（１０８）に移行し、その後に右折判定がＯＦＦからＯＮに変化したか否かの判断（１０７）に移行する。
更に、上述の時刻Ｔから時間Ｍ（秒）が経過していないか否かの判断（１０６）において、この判断（１０６）がＹＥＳの場合には、右折判定がＯＦＦからＯＮに変化したか否かの判断（１０７）に移行する。
この時刻Ｔから時間Ｍ（秒）が経過していないか否かの判断（１０６）がＮＯの場合には、
地点Ａをクリア
時刻Ｔをクリア
右折カウントｉを「０」とする
処理（１０８）に移行し、その後に、右折判定がＯＦＦからＯＮに変化したか否かの判断（１０７）に移行する。
そして、この右折判定がＯＦＦからＯＮに変化したか否かの判断（１０７）において、判断（１０７）がＹＥＳの場合には、右折カウントｉを「ｉ＋＋」とする処理（１０９）に移行し、その後に、右折カウントｉが「１」であるか否かの判断（１１０）に移行する。
上述の右折判定がＯＦＦからＯＮに変化したか否かの判断（１０７）がＮＯの場合には、前記右折判定装置２の制御用プログラムのエンド（１１６）に移行する。
また、上述の右折カウントｉが「１」であるか否かの判断（１１０）において、この判断（１１０）がＹＥＳの場合には、
右折判定が成立した地点Ａ
右折判定が成立した時刻Ｔ
を得る処理（１１１）に移行し、その後に、前記右折判定装置２の制御用プログラムのエンド（１１６）に移行する。
そして、右折カウントｉが「１」であるか否かの判断（１１０）がＮＯの場合には、右折カウントｉが「Ｎ（回）」になったか否かの判断（１１２）に移行する。
この右折カウントｉが「Ｎ（回）」になったか否かの判断（１１２）において、判断（１１２）がＹＥＳの場合には、「右折誤判定予防ロジック」をＯＮとし、
（１）右折判定を不成立にする。
（２）方位の積算をクリアする。
の処理（１１３）に移行し、
地点Ａをクリア
時刻Ｔをクリア
右折カウントｉを「０」とする
処理（１１４）に移行し、その後に、前記右折判定装置２の制御用プログラムのエンド（１１６）に移行する。
なお、上述の右折カウントｉが「Ｎ（回）」になったか否かの判断（１１２）がＮＯの場合には、そのまま前記右折判定装置２の制御用プログラムのエンド（１１６）に移行する。
更に、上述した前記自車両１の速度がＶｋｍ／ｈ以上となったか否かの判断（１０４）において、この判断（１０４）がＹＥＳの場合には、「右折誤判定予防ロジック」をＯＦＦとする処理（１１５）に移行し、その後に、前記右折判定装置２の制御用プログラムのエンド（１１６）に移行する一方、判断（１０４）がＮＯの場合には、そのまま前記右折判定装置２の制御用プログラムのエンド（１１６）に移行する。
【００１５】
なお、この発明は上述実施例に限定されるものではなく、種々の応用改変が可能である。
【００１６】
例えば、この発明の実施例においては、自車両の右折判定装置の構成としたが、車車間通信技術を利用した運転支援システムとして、２輪車の左折巻き込み防止や、アイドルストップ技術の渋滞判定を行う特別構成とすることも可能である。
【符号の説明】
【００１７】
１  自車両
２  右折判定装置
３  位置情報取得手段
４  通信モジュール
５  判断モジュール
６  情報提供モジュール
７  ＧＰＳアンテナ
８  通信アンテナ
９  移動距離算出手段
１０  右折判定手段
１１  時間計測手段
１２  右折カウント手段
１３  車両速度検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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