(57)【要約】【課題】  高架道路および高架下道路のいずれかを車両が走行している際に、走行している道路が高架道路か高架下道路のいずれであるかを精度よく判断することができる情報処理装置を提供する。【解決手段】  ナビゲーション１は、ＧＰＳ受信機２から送信されるＧＰＳ情報に基づいて、自車両の位置を取得する。また、車車間通信装置４を介して、他車両位置情報および他車両位置情報を取得した際のＧＰＳ受信強度信号を取得する。さらに、取得した他車両位置情報およびＧＰＳ受信強度信号に基づいて、他車両が高架道路を走行しているか高架下道路を走行しているかの他車両三次元位置を取得する。こうして取得した自車両位置および他社量産時原位置に基づいて、自車両と他車両との衝突可能性を判断する。【選択図】  図１
2012168113.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両から送信される他車両の走行位置に関する他車両位置情報および他車両が受信したＧＰＳ信号の強度に関するＧＰＳ受信強度信号を受信する他車両情報受信手段と、
前記他車両から送信された他車両位置情報およびＧＰＳ受信強度信号に基づいて、前記他車両の三次元位置を推定する他車両三次元位置推定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
自車両位置に関する自車両位置情報を取得する自車両位置取得手段と、
前記自車両位置情報および前記他車両三次元位置に関する他車両三次元位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との衝突可能性を判断する衝突判定手段と、
をさらに備える請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記衝突判定手段は、複数の前記他車両における他車両三次元位置情報に基づいて、前記他車両と前記自車両との衝突可能性を判断するものであり、
複数の前記他車両同士の距離である他車両間距離をそれぞれ取得する他車両間距離取得手段と、
前記他車両間距離取得手段で取得された複数の他車両間距離のうち、他車両間距離が所定のしきい値以内となった他車両の数に基づいて、前記自車両と前記他車両との衝突可能性を補正する衝突可能性補正手段と、
を備える請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
他車両から送信される他車両の走行位置に関する他車両位置情報および他車両が受信したＧＰＳ信号の強度に関するＧＰＳ受信強度信号を受信する他車両情報受信工程と、
前記車両から送信された他車両位置情報およびＧＰＳ受信強度信号に基づいて、前記他車両の三次元位置を推定する他車両三次元位置推定工程と、
を備えることを特徴とする情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置に係り、特に、他車両の三次元位置やこれを用いた情報処理を行う情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両においては、車両の走行経路をドライバ等に提供するため、ナビゲーション装置が広く利用されている。ナビゲーション装置では、自車両が走行する道路を判断するために、ＧＰＳ装置が主に用いられている。ＧＰＳ装置では、緯度経度情報を比較的精度よく検出できるものの、高さ情報を含めた三次元情報を検出することは困難である。このため、上空に高架道路が設けられた高架下道路となる一般道路を走行する場合などには、車両が一般道路と高架道路のいずれを走行しているかをＧＰＳ装置で検出することは難しかった。
【０００３】
この問題に対して、ＧＰＳ電波の受信状況を監視することにより、高架等で道路が上下に並行する場合に、上を走行中か下を走行中かを判断するカーナビゲーションシステムが開示されている（たとえば、特許文献１参照）。このカーナビゲーションシステムでは、ＧＰＳ電波を送信するＧＰＳ衛星が複数あることを利用しており、ＧＰＳ電波を受信できなかったＧＰＳ衛星の存在する受信不能領域を検出し、この受信不能領域と地図データとに基づいて、自車両が高架上にいるか否かを判定するというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１７４５２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１に開示されたカーナビゲーションシステムにおいては、受信不能領域に基づいて、自車両が高架にいるか否かを判断しているが、受信不能領域は、周辺受信環境の影響を受けて、誤差を生じることが少なくなかった。たとえば、高架道路上を走行している際にも、大型車両の影になってＧＰＳ信号を受信不能となる場合もあるし、逆に、高架下の一般道路を走行中であっても偶発的に受信環境が整ってＧＰＳ信号を受信可能となる場合もある。このように、周辺の受信環境によって受信不能領域の誤差が生じやすくなることから、さらに高架道路を走行しているか否かの判断の精度が十分でないという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、高架道路および高架下道路のいずれかを車両が走行している際に、走行している道路が高架道路か高架下道路のいずれであるかを精度よく判断することができる情報処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決した本発明に係る情報処理装置は、他車両から送信される他車両の走行位置に関する他車両位置情報および他車両が受信したＧＰＳ信号の強度に関するＧＰＳ受信強度信号を受信する他車両情報受信手段と、他車両から送信された他車両位置情報およびＧＰＳ受信強度信号に基づいて、他車両の三次元位置を推定する他車両三次元位置推定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る情報処理装置は、他車両から送信された他車両位置情報およびＧＰＳ受信強度信号に基づいて、他車両の三次元位置を推定している。通常、高架道路を走行している際には、ＧＰＳ信号の強度は大きく、高架下道路を走行している際には、高架道路が遮蔽物となってＧＰＳ信号の強度が小さくなる。したがって、他車両位置情報およびＧＰＳ受信強度信号に基づいて、他車両の三次元位置を推定することにより、高架道路および高架下道路のいずれかを車両が走行している際に、走行している道路が高架道路か高架下道路のいずれであるかを精度よく判断することができる。
【０００９】
このとき、自車両位置に関する自車両位置情報を取得する自車両位置取得手段と、自車両位置情報および他車両三次元位置に関する他車両三次元位置情報に基づいて、自車両と他車両との衝突可能性を判断する衝突判定手段と、をさらに備える態様とすることができる。
【００１０】
高架道路の下方に高架下道路がある場合、車両同士の衝突は、高架下道路と交差する一般道路で発生することが多く、高架道路で発生することはほとんどない。この点、本発明に係る情報処理装置においては、他車両が高架道路を走行しているか高架下道路を走行しているかを精度よく判断することができるので、自車両と他車両との衝突を効果的に防止することができる。さらには、衝突判定を行う際に高架道路を走行する他車両を除外することができるので、計算負荷を軽減することができる。
【００１１】
また、衝突判定手段は、複数の他車両における他車両三次元位置情報に基づいて、他車両と自車両との衝突可能性を判断するものであり、複数の他車両同士の距離である他車両間距離をそれぞれ取得する他車両間距離取得手段と、他車両間距離取得手段で取得された複数の他車両間距離のうち、他車両間距離が所定のしきい値以内となった他車両の数に基づいて、自車両と他車両との衝突可能性を補正する衝突可能性補正手段と、を備える態様とすることができる。
【００１２】
高架道路や高架下道路を走行する場合、車両同士が接近し、車両の周囲に多くの他車両が走行していることが多い。このため、他車両間距離取得手段で取得された複数の他車両間距離のうち、他車両間距離が所定のしきい値以内となった他車両の数に基づいて、自車両と他車両との衝突可能性を補正することにより、他車両が走行している道路が高架道路か高架下道路のいずれであるかを精度よく判断することができる。その結果、衝突可能性を精度よく判定することができる。なお、衝突可能性の判断にあたっては、複数の他車両のすべてについて判断を行ってもよし、複数の他車両のうちの一部、たとえば自車両にもっとも近い他車両、衝突可能性が最も高い他車両、あるいは先頭を走行する他車両などとすることができる。
【００１３】
他方、上記課題を解決した本発明に係る情報処理方法は、他車両から送信される他車両の走行位置に関する他車両位置情報および他車両が受信したＧＰＳ信号の強度に関するＧＰＳ受信強度信号を受信する他車両情報受信工程と、車両から送信された他車両位置情報およびＧＰＳ受信強度信号に基づいて、他車両の三次元位置を推定する他車両三次元位置推定工程と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る情報処理装置によれば、高架道路および高架下道路のいずれかを車両が走行している際に、走行して道路が高架道路か高架下道路のいずれであるかを精度よく判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る情報処理装置のブロック構成図である。
【図２】高架道路および高架下道路を走行する他車両と高架下道路と交差する一般道路を走行する自車両との位置関係を模式的に説明する説明図である。
【図３】自車両の情報を他車両に送信するまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図４】他車両から送信された情報を受信した後の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】交錯判定の手順を示すフローチャートである。
【図６】高架道路と高架下道路とを走行する車両および高仰角衛星と低仰角衛星の位置関係を模式的に説明する説明図である。
【図７】高架道路を走行する他車両と大型車両および高仰角衛星との位置関係を模式的に説明する説明図である。
【図８】高架道路および高架下道路を走行する他車両と高架下道路と交差する一般道路を走行する自車両との位置関係を模式的に説明する説明図である。
【図９】（ａ）は、高架道路上のＧＰＳ受信機のＧＰＳ信号の受信状態を示す図、（ｂ）は、高架道路下のＧＰＳ受信機のＧＰＳ信号の受信状態を示す図である。
【図１０】衛星の配置を模式的に示す配置図である。
【図１１】第２の実施形態に係る情報処理装置のブロック構成図である。である。
【図１２】車両とＧＰＳ衛星との位置関係を模式的に説明する説明図である。
【図１３】高仰角衛星と高架走行車両および高架下走行車両との関係を示す説明図である。
【図１４】情報処理センタで情報を受信した後の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。
【００１７】
図１は、本発明の第１の実施形態に係る情報処理装置のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る情報処理装置は、自車両Ｍ１に設けられているナビゲーション装置１を備えている。また、ナビゲーション装置１には、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２が接続されており、ＧＰＳ受信機２には、ＧＰＳアンテナ３が接続されている。
【００１８】
また、ナビゲーション装置１には車車間通信装置４が接続されており、車車間通信装置４には、車車間通信アンテナ５が接続されている。さらに。ナビゲーション装置１には、出力装置６が接続されている。出力装置６としては、たとえばモニタやスピーカが用いられている。
【００１９】
ナビゲーション装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えて構成されており、送信情報処理部１０および受信情報処理部２０を備えている。また、送信情報処理部１０は、衛星情報取得部１１および自車両情報生成部１２を備えている。さらに、受信情報処理部２０は、他車両情報取得部２１、交錯判定部２２、およびナビ情報生成部２３を備えている。
【００２０】
ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳアンテナ３を用いたＧＰＳ衛星が送信したＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信機２は、受信したＧＰＳ信号をナビゲーション装置１における衛星情報取得部１１に送信する。ＧＰＳアンテナ３は、複数のＧＰＳ衛星が送信するＧＰＳ信号を受信可能な範囲で受信し、ＧＰＳ受信機２へと送信している。このため、ＧＰＳ受信機２には、複数のＧＰＳ信号が送信される。ＧＰＳ受信機２は、送信されたＧＰＳ信号の全てを衛星情報取得部１１に送信している。さらに、ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ信号を衛星情報取得部１１に送信する際、ＧＰＳ信号の強度をＧＰＳ受信強度信号として衛星情報取得部１１に合わせて送信する。
【００２１】
ナビゲーション装置１における衛星情報取得部１１は、ＧＰＳ受信機２から送信されたＧＰＳ信号を取得する。衛星情報取得部１１では、ＧＰＳ受信機２から送信されたＧＰＳ信号の全てについて、ＧＰＳ衛星の位置であるＧＰＳ位置を算出する。ＧＰＳ位置は、ＧＰＳ受信機２がＧＰＳ信号を受信した際の状況に基づいて算出する。また、ＧＰＳ位置としては、ＧＰＳ受信機２から見たＧＰＳ衛星の方位および仰角が含まれる。衛星情報取得部１１は、算出したＧＰＳ情報にＧＰＳ受信強度信号を関連付けて自車両衛星情報として取得する。衛星情報取得部１１は、取得した自車両衛星情報を自車両情報生成部１２に出力する。
【００２２】
自車両情報生成部１２は、衛星情報取得部１１から出力された複数の自車両衛星情報に含まれるＧＰＳ情報に基づいて、自車両の位置を算出する。自車両の位置を算出する際には、ＧＰＳ受信機２から送信されたＧＰＳ情報の全てを用いた演算を行う。また、自車両情報生成部１２は、算出した自車両位置に関する自車両位置情報を自車両衛星情報とともに自車両情報として生成し、車車間通信装置４および交錯判定部２２に出力する。自車両情報生成部１２は、本発明の自車両位置取得手段を構成する。
【００２３】
他車両情報取得部２１は、車車間通信装置４から送信される他車両情報を取得する。他車両情報取得部２１では、車車間通信装置４から送信される他車両情報に含まれる他車両位置情報および他車両衛星情報を取得する。他車両衛星情報には、他車両の位置を算出した際のＧＰＳ衛星の位置に関するＧＰＳ情報が含まれている。他車両情報取得部２１は、取得した他車両位置情報を他車両衛星情報とともに交錯判定部２２に出力する。
【００２４】
交錯判定部２２は、自車両情報生成部１２から出力される自車両位置情報および自車両衛星情報に基づいて、自車両位置を推定する。このとき、交錯判定部２２では、自車両が高架道路以外の道路、たとえば高架下道路や高架下道路と交差する一般道路を走行していると判断したときに、交錯判定を行う。
【００２５】
また、交錯判定部２２は、他車両情報取得部２１から出力される他車両位置情報および他車両衛星情報に基づいて、他車両の三次元位置を推定する。さらに、交錯判定部２２は、推定した自車両位置および他車両三次元位置、さらには、他車両衛星情報に基づいて、自車両と他車両との衝突可能性を判断する。交錯判定部２２は、本発明の他車両三次元位置推定手段および衝突判定手段を構成する。
【００２６】
図２に模式的に示すように、自車両Ｍ１が高架道路ＨＷ以外の道路である一般道路ＮＷを走行している場合、高架下道路ＬＷを走行する高架下走行他車両Ｍ１１，Ｍ１２・・・と衝突する可能性はあるが、高架道路ＨＷを走行している高架走行他車両Ｍ２１，Ｍ２２・・・と自車両Ｍ１とは物理的に衝突することはない。このため、交錯判定を行う際には、高架走行他車両Ｍ２１，Ｍ２２・・・を交錯判定の対象から外し、高架下道路ＬＷを走行する高架下走行他車両Ｍ１１，Ｍ１２・・・に判定対象を限定することにより、交錯判定の精度を向上させることができるとともに、計算負荷を軽減することができる。このとき、自車両Ｍ１は、他車両Ｍ１１，Ｍ１２・・・、Ｍ２１，Ｍ２２・・・との間で車車間通信を行う。
【００２７】
したがって、交錯判定部２２は、自車両が高架下道路を走行している場合に、高架下道路を走行する他車両との交錯判定を行う。交錯判定を行う際、交錯判定部２２は、判断した自車両と他車両との衝突可能性に関する衝突可能性情報および自車両位置情報をナビ情報生成部２３に出力する。
【００２８】
さらに、交錯判定部２２は、複数の他車両からそれぞれ送信される他車両位置情報に基づいて、複数の他車両同士の車両間距離を算出して取得いる。交錯判定部２２は、本発明の他車両距離取得手段を構成する。また、交錯判定部２２は、算出した他車両同士の車間距離に基づいて、衝突可能性を補正する。交錯判定部２２は、本発明の他車両間距離取得手段および衝突可能性補正手段を構成する。
【００２９】
ナビ情報生成部２３は、車両の走行可能性を有するエリアに関するマップ情報を備えている。ナビ情報生成部２３は、交錯判定部２２から出力された自車両位置情報をマップ情報に参照し、自車両のマップ上における走行位置を確認する。ナビ情報生成部２３は、参照したマップに自車両の位置を付して走行位置情報として出力装置６に対して送信する。また、ナビ情報生成部２３は、交錯判定部２２から送信される衝突可能性情報に基づく他車両と自車両との衝突可能性が所定値を超えた場合に、衝突可能性についての警報信号を出力装置６に対して送信する。
【００３０】
車車間通信装置４は、ナビゲーション装置１における自車両情報生成部１２から送信される自車両情報について、車車間通信アンテナ５を利用して他車両に向けて送信する。他車両においても、同様にして、他車両情報（他車両情報を生成している車両から見れば自車両情報）を生成し、図示しない車車間通信アンテナを利用して、生成した他車両情報を自車両Ｍ１に送信する。また、車車間通信装置４は、他車両から送信される他車両情報を受信し、ナビゲーション装置１における他車両情報取得部２１に送信する。車車間通信装置４は、本発明の他車両情報受信手段を構成する。
【００３１】
出力装置６は、ナビ情報生成部２３から送信される走行位置情報に基づいて、自車両が走行する周辺のマップおよびマップ中における自車両の走行位置をモニタに表示する。また、出力装置６は、ナビ情報生成部２３から送信された警報信号を受信した際は、警報情報をモニタに表示するとともに、スピーカから警告音を出力する。
【００３２】
次に、本実施形態に係る情報処理装置の動作について説明する。本実施形態に係る情報処理装置では、複数の車両が車車間で通信を行うことにより情報処理を行う。図３は、自車両の情報を他車両に送信するまでの処理手順を示すフローチャート、図４は、他車両から送信された情報を受信した後の処理手順を示すフローチャートである。
【００３３】
自車両Ｍ１においては、ナビゲーション装置１に接続されたＧＰＳ受信機２において、図３に示すように、複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する（Ｓ１）。ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ信号を受信した際に、各ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号の電波の電波強度を測定する（Ｓ２）。
【００３４】
受信強度の測定が済んだら、ナビゲーション装置１における送信情報処理部１０の衛星情報取得部１１に、受信したＧＰＳ信号およびＧＰＳ受信強度信号のすべてを送信する。衛星情報取得部１１は、送信された複数のＧＰＳ信号およびそのＧＰＳ受信強度信号を自車両情報生成部１２に出力する。自車両情報生成部１２では、送信された複数のＧＰＳ信号に基づいて、自車両の走行位置である自車両位置を測位する（Ｓ３）。
【００３５】
その後、測定した各ＧＰＳ衛星の電波強度および自車両位置情報を交錯判定部２２および車車間通信装置４に送信し、車車間通信装置４は、自車両位置情報およびＧＰＳ衛星の電波強度に関する自車両衛星情報を自車両情報として他車両に対して送信する（Ｓ４）。こうして、自車両の情報を他車両に送信するまでの処理を終了する。
【００３６】
次に、他車両から送信された情報を受信した後の処理について説明する。自車両Ｍ１においては、ナビゲーション装置１に接続された車車間通信装置４において、図４に示すように、複数の他車両から送信される他車両情報を受信する（Ｓ１１）。他車両情報には、他車両位置情報および他車両衛星情報が含まれている。車車間通信装置４は、受信した他車両情報をナビゲーション装置１における他車両情報取得部２１に送信する。
【００３７】
他車両情報取得部２１では、送信された他車両情報から、他車両位置情報および他車両衛星情報を取得し（Ｓ１２）、交錯判定部２２に出力する。続いて、自車両が高架下道路と交差する一般道路を走行している場合に、交錯判定部２２において、交錯判定を行う（Ｓ１３）。自車両が高架下道路と交差する一般道路を走行しているか否かの判断は、自車両の走行位置に基づいて行うことができる。交錯判定は、図５に示すフローチャートに沿って行われる。
【００３８】
交錯判定部２２では、図５に示すように、他車両衛星情報に含まれる他車両の位置を算出した際に用いたＧＰＳ情報に基づいて、他車両位置を算出した際に用いたＧＰＳ衛星の位置を取得する（Ｓ２１）。このＧＰＳ衛星の位置を取得する処理を複数の他車両の全てについて行う。
【００３９】
次に、取得したＧＰＳ衛星の位置のうち、仰角が高仰角であるＧＰＳ衛星（以下「高仰角衛星」という）を抽出し、高仰角衛星から送信されたＧＰＳ信号の受信強度が低いか否かを判断する（Ｓ２２）。たとえば、図６に模式的に示すように、高架道路ＨＷを走行している高架走行車両ＭＨでは、高架走行車両ＭＨと高仰角衛星ＨＳとの間には遮蔽物等が存在しにくいと考えられることから、高架走行車両ＭＨに搭載されたＧＰＳ受信機２では、高仰角衛星ＨＳから送信されたＧＰＳ信号の受信強度が高くなる。また、高架道路ＨＷの下の高架下道路ＬＷを走行している高架下走行車両ＭＬでは、高架下走行車両ＭＬに搭載されたＧＰＳ受信機２と高仰角衛星ＨＳとの間には高架道路ＨＷが存在し、この高架道路ＨＷが遮蔽物となってＧＰＳ受信機２が受信するＧＰＳ信号の受信強度が低くなる。
【００４０】
したがって、ステップＳ２２における判断の結果、高仰角衛星から送信されたＧＰＳ信号の受信強度が低いと判断した場合には、そのＧＰＳ信号を受信した他車両が高架下道路を走行していると判断し、第１グループに分類する（Ｓ２３）。一方、高仰角衛星から送信されたＧＰＳ信号の受信強度が高いと判断した場合には、そのＧＰＳ信号を受信した他車両が高架道路を走行していると判断し、第２グループに分類する（Ｓ２４）。
【００４１】
続いて、第１グループに分類された他車両について、第１グループに分類された複数台の他車両が、互いに所定のしきい値以内の近距離に存在するか否かを判断する（Ｓ２５）。本実施形態では、ここでの互いの所定のしきい値以内の近距離に存在する他車両の数が複数であるときに、衝突可能性の補正を行う。
【００４２】
車両が高架道路を走行している場合には、ＧＰＳ衛星と車両に搭載されたＧＰＳ受信機２との間には遮蔽物が存在することは少ないが、たとえば図７に示すように、高架道路ＨＷにおいて、高架走行他車両Ｍ２２の近傍を大型車両ＢＭが走行している場合には、高架走行他車両Ｍ２２においては、その大型車両ＢＭが遮蔽物となってＧＰＳ衛星ＳからのＧＰＳ信号の受信強度が低くなることが考えられる。このため、ＧＰＳ信号の受信強度が低いとしても、高架下道路を走行していると完全に判断することは難しい。
【００４３】
その一方、図８に示すように、第１グループに分類された車両の中に、互いに近距離に複数台の高架下走行車両Ｍ１１，Ｍ１２・・・が存在している場合を考える。このとき、高架下走行他車両Ｍ１１と車車間通信を行っているとき、高架下走行他車両Ｍ１１が、第１グループに分類された他の高架下走行他車両Ｍ１２，Ｍ１３・・・と互いに近距離で走行している場合、高架下走行他車両Ｍ１１も複数台の他車両とともに高架下道路を走行している可能性が高いと考えられる。また、単独で走行している他車両Ｍ３１については、高架道路ＨＷを走行している可能性もあると考えられる。
【００４４】
そこで、ステップＳ２５における判断の結果、互いに近距離に複数台の車両が存在すると判断した場合には、その他車両は、高架下を走行していると判定するとともに自信度「Ａ」と判定する（Ｓ２６）。ここで、自信度とは、判定が正しいと考えられる度合をいう。その後、自信度「Ａ」で高架下を走行していると判定された他車両について、衝突判定対象車とし、衝突可能性を「高」に補正して設定し（Ｓ２７）、交錯判定を終了する。そして、図３に示すステップＳ１４に進む。
【００４５】
一方、ステップＳ２５において、互いに近距離に複数台の車両が存在しないと判断した場合には、互いに近距離に複数台の車両が、ステップＳ２４で分類された第２グループ中に存在するか否かを判断する（Ｓ２８）。その結果、互いに近距離に複数台の車両が第２グループ中に存在しないと判断した場合には、ＧＰＳ信号の受信強度が低くても、他車両は高架下を走行している可能性が高いと考えられる。ただし、高架下道路を走行しているとの判断の精度は高くないと考えられる。そこで、他車両が高架下を走行していると判定するとともに、自信度「Ｂ」と判定する（Ｓ２９）。その後、自信度「Ｂ」で高架下を走行していると判定された他車両について、衝突判定対象車とし、衝突可能性を「低」に設定して（Ｓ３０）、交錯判定を終了し、図３に示すステップＳ１４に進む。
【００４６】
また、ステップＳ２８において互いに近距離に複数台の車両が第２グループ中に存在すると判断した場合には、仰角が低仰角であるＧＰＳ衛星（以下「低仰角衛星」という）から送信されるＧＰＳ信号の受信強度が安定しているか否かを判断する（Ｓ３１）。たとえば、図６に示すように、また、高架下道路ＬＷを走行している高架下走行車両ＭＬでは、高架下走行車両ＭＬに搭載されたＧＰＳ受信機２と低仰角衛星ＬＳとの間には、橋脚などの遮蔽物がしばしば存在し、この遮蔽物が低仰角衛星ＬＳからのＧＰＳ信号の受信強度を低くする原因となることがある。
【００４７】
ここで、図９（ａ） に、高架下道路を走行した場合のＧＰＳ信号の受信強度の例を示し、図９（ｂ）に、高架上道路を走行した場合のＧＰＳ信号の受信強度の例を示す。このときの衛星の配置は図１０に示す通りである。図１０では、グラフの中心に車両が存在した場合の衛星の配置を示し、グラフの中心に近いほど仰角が高いものである。
【００４８】
図９に示すように、高架下道路を走行した場合には、高仰角衛星であるＮｏ２７、Ｎｏ９のＧＰＳ衛星からの受信強度が低下している。また、高架上道路を走行している場合には、高仰角衛星であるＮｏ２７、Ｎｏ９のＧＰＳ衛星からの受信強度の低下することがない。さらに、低仰角衛星であるＮｏ１０、Ｎｏ２２のＧＰＳ衛星からの受信強度も安定していた。
【００４９】
ステップＳ３１における判断の結果、低仰角衛星から送信されるＧＰＳ信号の受信強度が安定していないと判断した場合には、高架道路の橋脚などが遮蔽物となって低仰角衛星のＧＰＳ信号の受信強度が安定しなくなると考えられる。この場合には、他車両が高架下を走行していると判定するとともに、自信度「Ｂ」と判定する（Ｓ２９）。その後、自信度「Ｂ」で高架下を走行していると判定された他車両について、衝突判定対象車とし、衝突可能性を「高」に設定して（Ｓ２７）、交錯判定を終了し、図３に示すステップＳ１４に進む。
【００５０】
一方、低仰角衛星から送信されるＧＰＳ信号の受信強度が安定していると判断した場合には、他車両の周辺における遮蔽物は少ないと考えられる。この場合には、他車両が高架上を判定するとともに、自信度「Ａ」と判定する（Ｓ３２）。他車両が高架道路を走行している場合には、交差点等における自車両との衝突可能性はないので、衝突判定対象外車両とする（Ｓ３３）。そして、衝突可能性「無」として交錯判定を終了し、図３に示すステップＳ１４に進む。
【００５１】
他方、ステップＳ２４において、高架道路を走行する第２グループに分類された他車両については、第２グループに分類された複数台の他車両が、互いに近距離に存在するか否かを判断する（Ｓ３４）。図８に示すように、第２グループに分類された車両の中に、互いに近距離に複数台の高架走行他車両Ｍ２１，Ｍ２２・・・が存在している場合を考える。このとき、高架走行他車両Ｍ２１と車車間通信を行っているとき、高架走行他車両Ｍ２１が、第２グループに分類された他の高架走行他車両Ｍ２２，Ｍ２３・・・と互いに近距離で走行している場合、高架走行他車両Ｍ２１も複数台の他車両とともに高架道路を走行している可能性が高いと考えられる。また、単独で走行している他車両Ｍ４１については、高架下道路ＬＷを走行している可能性もあると考えられる。
【００５２】
そこで、ステップＳ３４における判断の結果、互いに近距離に複数台の車両が存在し、他車両間の距離が所定のしきい値内に複数の車両が存在すると判断した場合には、その他車両は、高架上を走行していると判定するとともに自信度「Ａ」と判定する（Ｓ３２）。そして、衝突可能性「無」の衝突判定対象外車両と判断する（Ｓ３３）。その後、交錯判定を終了し、図３に示すステップＳ１４に進む。
【００５３】
逆に、互いに近距離に複数台の車両が存在すると判断した場合には、その他車両は、高架上を走行していると判定するが、自信度「Ｂ」と判定する（Ｓ３５）。その後、その後、自信度「Ｂ」で高架上を走行していると判定された他車両について、衝突判定対象車とし、衝突可能性を「低」に設定して（Ｓ３０）、交錯判定を終了し、図３に示すステップＳ１４に進む。
【００５４】
図４に示すフローに戻り、交錯判定が済んだら、衝突可能性があるか否かを判断する（Ｓ１４）。その結果、図５のステップＳ３３で衝突可能性無と判定されて、衝突可能性がないと判断した場合には、ステップＳ１１に戻って、他車両から他車両情報を受信する処理を繰り返す。
【００５５】
一方、図５のステップＳ２７、Ｓ３０で衝突可能性が「高」または「低」と判定されて衝突可能性があると判断した場合には、ナビ情報生成部２３から出力装置６に対して警報信号を送信し、衝突可能性に応じた衝突支援を行う（Ｓ１５）。たとえば、衝突可能性が高い場合には、衝突可能性が低い場合よりも強い警報を出力装置６に出力させたり、衝突可能性が低い場合には減速制御を行わないが、衝突可能性が高い場合には減速制御を行ったりすることができる。
【００５６】
このように、本実施形態に係るナビゲーション装置１においては、他車両から送信された他車両位置情報およびＧＰＳ受信強度信号に基づいて、他車両が高架道路を走行しているか高架下道路を走行しているかを推定している。通常、高架道路を走行している際には、ＧＰＳ信号の強度は大きく、高架下道路を走行している際には、高架道路が遮蔽物となってＧＰＳ信号の強度が小さくなる。したがって、他車両位置情報およびＧＰＳ受信強度信号に基づいて、他車両が走行している道路を推定することにより、高架道路および高架下道路のいずれかを車両が走行している際に、走行している道路が高架道路か高架下道路のいずれであるかを精度よく判断することができる。
【００５７】
また、本実施形態に係るナビゲーション装置１においては、他車両が高架道路を走行しているか高架下道路を走行しているかを精度よく判断することができることから、自車両と他車両との衝突を効果的に防止することができる。さらには、交錯判定を行う際に高架道路を走行する他車両を除外することができるので、計算負荷を軽減することができる。
【００５８】
さらに、本実施形態に係るナビゲーション装置１においては、他車両と互いに近距離を走行する他の他車両の台数に応じて、衝突可能性を補正している。このため、他車両が走行している道路が高架道路か高架下道路のいずれであるかをさらに精度よく判断することができる。その結果、衝突可能性をさらに精度よく判定することができる。
【００５９】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図１１は、本発明の第２の実施形態に係る情報処理装置のブロック構成図である。図１１に示すように、本実施形態に係る情報処理装置は、上記第１の実施形態と同様、車両Ｍ１０に設けられているナビゲーション装置１を備えている。また、ナビゲーション装置１には、ＧＰＳ受信機２が接続されており、ＧＰＳ受信機２には、ＧＰＳアンテナ３が接続されている。さらに、ナビゲーション装置１には、路車間通信装置７が接続されており、路車間通信装置７には、路車間通信アンテナ８が接続されている。その他、ナビゲーション装置１には、出力装置６が接続されている。また、ナビゲーション装置１は、送信情報処理部１０および受信情報処理部２０を備えている。
【００６０】
ナビゲーション装置１における送信情報処理部１０は、第１の実施形態と同様の衛星情報取得部１１および自車両情報生成部１２を備えている。このうち、自車両情報生成部１２は、生成した自車両情報を路車間通信装置７および受信情報処理部２０におけるナビ情報生成部２３に送信する。
【００６１】
また、送信情報処理部２０は、ナビ情報生成部２３を備えているナビ情報生成部２３は、自車両情報生成部１２から送信される自車両情報に基づいて、自車両の走行位置を取得し、走行位置情報として出力装置６に送信する。さらに、路車間通信装置７から送信される衝突可能性情報に基づく他車両と自車両との衝突可能性が所定値を超えた場合に、衝突可能性についての警報信号を出力装置６に対して送信する。
【００６２】
一方、本実施形態に係る情報処理装置は、情報処理センタＳＳに設けられたセンタ側路車間通信装置９およびセンタ側路車間通信装置９が接続された情報処理センタサーバ３０を備えている。センタ側路車間通信装置９は、路側に設けられた図示しない複数の路側アンテナと電気通信可能とされている。車両Ｍ１０における路車間通信アンテナ８は、路側アンテナとの間で信号の送受信が可能とされている。センタ側路車間通信装置９は、路車間通信アンテナ８および路側アンテナを介して、路車間通信装置７との間で双方向通信を行っている。
【００６３】
さらに、情報処理センタサーバ３０には、車両情報取得部３１、および交錯判定部３２を備えている。車両情報取得部３１および交錯判定部３２は、いずれも上記第１の実施形態の他車両情報取得部２１および交錯判定部２２と同様の構成を有している。また、交錯判定部３２は、衝突可能性情報をセンタ側路車間通信装置９に送信する。衝突可能性情報は、センタ側路車間通信装置９および路車間通信装置７を介してナビゲーション装置１におけるナビ情報生成部２３に提供される。
【００６４】
本発明の第２の実施形態に係る情報処理センタＳＳにおける処理手順について、図１４に示す。ここで示した以外の処理については、上記第１の実施形態と同様であるので、説明は省略する。情報処理センタＳＳにおける処理について簡単に説明すると、自車両および他車両からの自車両情報および他車両情報を受信し（Ｓ４１）、自車両および他車両について、自車両位置情報および自車両衛星情報、並びに他車両位置情報および他車両衛星情報を取得する（Ｓ４２）。
【００６５】
続いて、交錯判定を行い（Ｓ４３）、自車両および他車両について、衝突可能性情報を生成する。それから、情報処理センタＳＳは、生成した衝突可能性情報を自車両および他車両にそれぞれ送信する（Ｓ４４）。自車両および他車両では、それぞれ衝突可能性がしきい値よりも高いか否かを判断し（Ｓ４５）、しきい値よりも高くない場合に、ステップＳ４１に戻って同様の処理を繰り返す。また、しきい値よりも高い場合に衝突回避支援を行い（Ｓ４６）、処理を終了する。
【００６６】
このように、車両Ｍ１０では、自車両情報を生成して情報処理センタＳＳに送信する。情報処理センタＳＳでは、複数の車両から自車両情報が送信される。情報処理センタＳＳでは、これらの各車両について、自車両情報とその他の複数の他車両における他車両情報とに基づいて、上記第１の実施形態と同様にして、衝突可能性を判断する。
【００６７】
そして、衝突可能性の判断結果を衝突可能性情報として車両Ｍ１０やそのほかの他車両に送信する。かかる態様によっても、他車両が走行している道路が高架道路か高架下道路のいずれであるかを精度よく判断することができる。また、他車両との衝突判定を精度よく行うことができるとともに、計算負荷の軽減を図ることができる。
【００６８】
また、上記第２の実施形態においては衝突可能性の判断結果を衝突可能性情報として車両Ｍ１０やそのほかの車両に送信しているが、交錯判定以降であれば、衝突可能性情報をいつ送信してもよい。たとえば、衝突可能性がしきい値より高いか否かの判定を行ってからその判定結果を含む衝突可能性情報を自車両および他車両に送信することもできる。また、ステップＳ４６における衝突回避支援を実施する際における衝突回避支援の内容をセンタサーバ３０で生成し、その衝突回避支援内容を自車両および他車両に送信することもできる。このときには、各車両同士の制御内容を調整することで、より適切な支援を行うことができる。
【００６９】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記各実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記各実施形態においては、ＧＰＳ信号の受信強度について、ＧＰＳ信号を受信した際に実際に電波強度の測定を行っている。これに代えて、ＧＰＳ受信機と複数のＧＰＳ衛星との間における疑似距離を用いて、車両が高架道路を走行しているか高架下道路を走行しているかを判断することができる。
【００７０】
図１２に示すように、ＧＰＳでは、ＧＰＳ衛星Ｓ１，Ｓ２，・・・からの電波を車両Ｍに設けられたＧＰＳ受信機２で受信することにより、ＧＰＳ衛星Ｓ１，Ｓ２，・・・とＧＰＳ受信機２との距離を計測する。このときのＧＰＳ衛星Ｓ１，Ｓ２，・・・とＧＰＳ受信機２との距離を疑似距離という。ＧＰＳ受信機２では、複数のＧＰＳ衛星Ｓ１，Ｓ２，・・・との間における疑似距離を計測し、三角測量の原理を用いてＧＰＳ受信機２の位置を計測している。
【００７１】
ここで、車両ＭにおけるＧＰＳ衛星ＳｎとＧＰＳ受信機２との間に遮蔽物Ｗが存在すると、遮蔽物の存在によってＧＰＳ衛星Ｓｎから送信される電波の強度が弱くなる。このため、ＧＰＳ衛星Ｓｎから送信される疑似距離について原理的にうまく測定ができなくなり、ＧＰＳ衛星ＳｎとＧＰＳ受信機２との間における疑似距離に含まれる誤差が大きくなってしまう。
【００７２】
この特性を利用し、図１３に示すように、ＧＰＳ衛星Ｓｎが高仰角衛星であるとき、高仰角衛星Ｓｎの疑似距離の誤差が大きいときに、高架道路ＨＷが遮蔽物となり、車両は、高架道路ＨＷを走行する高架走行車両ＭＨではなく、高架下道路ＬＷを走行する高架下走行車両ＭＬであると判断することもできる。
【符号の説明】
【００７３】
１…ナビゲーション装置、２…ＧＰＳ受信機、３…ＧＰＳアンテナ、４…車車間通信装置、５…車車間通信アンテナ、６…出力装置、７…路車間通信装置、８…路車間通信アンテナ、９…センタ側路車間通信装置、１０…送信情報処理部、１…衛星情報取得部、１２…自車両情報生成部、２０…送信情報処理部、２１…他車両情報取得部、３１…車両情報取得部、２２，３２…交錯判定部、２３…ナビ情報生成部、２４…臨時駐車場情報検出部、３０…情報処理センタサーバ、３２…交錯判定部、ＨＳ…高仰角衛星、ＬＳ…低仰角衛星、ＨＷ高架道路、ＬＷ高架下道路、Ｍ…車両、Ｍ１…自車両、Ｍ１１〜Ｍ１３・・・高架下走行他車両、Ｍ２１〜Ｍ２３…高架走行他車両、ＳＳ…情報処理センタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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