(57)【要約】【課題】ズーム機能を被写体の動きに合わせて自動的に設定し、撮影者の意図するフレーム（画角）で撮影することができる撮像装置を提供する。【解決手段】動画像の撮影を実施する撮像部と、動画像の撮影の撮影画角のズーム倍率の設定を実施するレンズ制御部と、第１の撮影が実施されている間にレンズ制御部に設定されたズーム倍率を、該第１の撮影の撮影開始からの経過時間を示す時間情報に対応付けて相関データとして記憶する記憶部と、第１の撮影の終了後に、第２の撮影が実施される際、記憶部に記憶されている相関データを読み出し、該第２の撮影の撮影開始からの経過時間と該読み出した相関データに含まれる第１の撮影の時間情報とに基づいて、該第２の撮影の撮影開始からのズーム倍率が、該読み出した相関データに含まれる第１の撮影の撮影開始からのズーム倍率と同様になるように、レンズ制御部によるズーム倍率の設定を制御する制御部と、を備える。【選択図】図１
2012124575.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動画像の撮影を実施する撮像部と、
前記撮像部による前記動画像の撮影の撮影画角のズーム倍率の設定を実施するレンズ制御部と、
前記撮像部による前記動画像の第１の撮影が実施されている間に前記レンズ制御部に設定されたズーム倍率を、該第１の撮影の撮影開始からの経過時間を示す時間情報に対応付けて相関データとして記憶する記憶部と、
前記第１の撮影の終了後に、前記撮像部による前記動画像の第２の撮影が実施される際、前記記憶部に記憶されている前記相関データを読み出し、該第２の撮影の撮影開始からの経過時間と該読み出した前記相関データに含まれる前記第１の撮影の前記時間情報とに基づいて、該第２の撮影の撮影開始からのズーム倍率が、該読み出した前記相関データに含まれる前記第１の撮影の撮影開始からのズーム倍率と同様になるように、前記レンズ制御部による前記ズーム倍率の設定を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記第１の撮影の撮影開始の際の該撮像部の撮影方向と、該第１の撮影が実施されている間の前記撮像部の撮影方向との差分を、シフト量として算出する方向算出部、
を、さらに備え、
前記記憶部は、
前記第１の撮影が実施されている間に前記方向算出部によって算出された前記シフト量を、前記時間情報に、さらに対応づけた前記相関データを記憶し、
前記制御部は、
前記相関データに含まれる前記第１の撮影の前記時間情報と前記シフト量との相関に基づいて、前記第２の撮影の際、前記レンズ制御部による前記ズーム倍率の設定を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記方向算出部は、
前記第１の撮影において前記撮像部が撮影した動画像データから抽出される情報に基づいて、前記シフト量を算出する、
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記方向算出部は、
前記動画像データに含まれる撮影対象の被写体の大きさの変移情報に基づいて、前記シフト量を算出する、
ことを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記方向算出部は、
前記撮像部が撮影する撮影方位を認識する方位センサを具備し、
前記方位センサから得られる前記撮影方位の前記第１の撮影の撮影開始からの変移情報に基づいて、前記シフト量を算出する、
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記方向算出部は、
前記撮像部が撮影する撮影位置および撮影方向を認識する位置方向認識センサを具備し、
前記位置方向認識センサから得られる前記撮影位置および撮影方向の前記第１の撮影の撮影開始からの変移情報に基づいて、前記シフト量を算出する、
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記方向算出部は、
前記撮像部と該撮像部が撮影する被写体との間の距離を測定する測距センサを具備し、
前記測距センサから得られる前記距離の前記第１の撮影の撮影開始からの変移情報に基づいて、前記シフト量を算出する、
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項８】
撮影する動画像の画角を確認するための画角確認部をさらに有し、
前記制御部は、
前記相関データに含まれる前記第１の撮影の撮影開始からの経過時間と、前記シフト量との相関に基づいて、前記撮像部における撮影方向の変更を誘導するための情報を、前記画角確認部に表示させる、
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記制御部は、
前記相関データに含まれる前記第１の撮影の撮影開始からの経過時間と、前記シフト量との相関に基づいて、前記撮像部における撮影方向を変更するための方向制御信号を生成し、該生成した方向制御信号を、前記撮像部の撮影方向を変更することができる固定装置に出力する、
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動画を撮影する機能を有する撮像装置に係り、特にズームレンズを電動で駆動できる光学駆動系を備え、ズームレンズの倍率を自動で設定できる撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、デジタルスチルカメラやビデオカメラなどの動画撮影機能においては、ＡＦ（オートフォーカス：自動焦点）エリアを、移動する対象被写体に対して自動で追尾させる機能が搭載されている。この機能により、操作者（撮影者）がＡＦエリアの位置を操作する手間がなくなるという効果が得られる。ＡＦエリアを自動で追尾する機能を実現するための技術として、例えば、ソース画像内から特定の基準パターン画像を検出する、いわゆるパターンマッチングの技術を応用したシステムが提案されている（特許文献１参照）。特許文献１に開示されたシステムでは、パターンマッチングの技術を応用することによって、撮影画像の中から特定の対象被写体の画像を検出し、検出した対象被写体の位置にＡＦエリアを移動させることによってＡＦエリアを対象被写体に追尾させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２５８９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されたＡＦエリアを自動で追尾させる技術では、対象被写体に合わせてＡＦエリアを追尾させることができるものの、対象被写体を常に撮影する画角内に捉えておく必要があり、被写体の動きが激しい場合には、対象被写体が画角から外れてＡＦエリアを追尾させることができなくなってしまうという問題がある。そのため、例えば、運動会の徒競走のような同じシーンが連続する場合では、被写体の動きを予想することができるにもかかわらず、ＡＦエリアを追尾させるためにズームの倍率を低くするなどの方法で撮影を行っていた。このように、ズームの倍率を低くして撮影した動画像は、被写体の動作に応じたズームの処理がなされていないため、被写体の動作範囲が大きい場合にズームの倍率の適正さを欠き、見づらい画像になってしまう。
【０００５】
本発明は、上記の課題認識に基づいてなされたものであり、被写体に動きがあるようなシーンにおいて、ズーム機能を被写体の動きに合わせて自動的に設定し、撮影者の意図するフレーム（画角）で撮影することができる撮像装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明の撮像装置は、動画像の撮影を実施する撮像部と、前記撮像部による前記動画像の撮影の撮影画角のズーム倍率の設定を実施するレンズ制御部と、前記撮像部による前記動画像の第１の撮影が実施されている間に前記レンズ制御部に設定されたズーム倍率を、該第１の撮影の撮影開始からの経過時間を示す時間情報に対応付けて相関データとして記憶する記憶部と、前記第１の撮影の終了後に、前記撮像部による前記動画像の第２の撮影が実施される際、前記記憶部に記憶されている前記相関データを読み出し、該第２の撮影の撮影開始からの経過時間と該読み出した前記相関データに含まれる前記第１の撮影の前記時間情報とに基づいて、該第２の撮影の撮影開始からのズーム倍率が、該読み出した前記相関データに含まれる前記第１の撮影の撮影開始からのズーム倍率と同様になるように、前記レンズ制御部による前記ズーム倍率の設定を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の撮像装置は、前記第１の撮影の撮影開始の際の該撮像部の撮影方向と、該第１の撮影が実施されている間の前記撮像部の撮影方向との差分を、シフト量として算出する方向算出部、を、さらに備え、前記記憶部は、前記第１の撮影が実施されている間に前記方向算出部によって算出された前記シフト量を、前記時間情報に、さらに対応づけた前記相関データを記憶し、前記制御部は、前記相関データに含まれる前記第１の撮影の前記時間情報と前記シフト量との相関に基づいて、前記第２の撮影の際、前記レンズ制御部による前記ズーム倍率の設定を制御する、ことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の前記方向算出部は、前記第１の撮影において前記撮像部が撮影した動画像データから抽出される情報に基づいて、前記シフト量を算出する、ことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の前記方向算出部は、前記動画像データに含まれる撮影対象の被写体の大きさの変移情報に基づいて、前記シフト量を算出する、ことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の前記方向算出部は、前記撮像部が撮影する撮影方位を認識する方位センサを具備し、前記方位センサから得られる前記撮影方位の前記第１の撮影の撮影開始からの変移情報に基づいて、前記シフト量を算出する、ことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の前記方向算出部は、前記撮像部が撮影する撮影位置および撮影方向を認識する位置方向認識センサを具備し、前記位置方向認識センサから得られる前記撮影位置および撮影方向の前記第１の撮影の撮影開始からの変移情報に基づいて、前記シフト量を算出する、ことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の前記方向算出部は、前記撮像部と該撮像部が撮影する被写体との間の距離を測定する測距センサを具備し、前記測距センサから得られる前記距離の前記第１の撮影の撮影開始からの変移情報に基づいて、前記シフト量を算出する、ことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の撮像装置は、撮影する動画像の画角を確認するための画角確認部をさらに有し、前記制御部は、前記相関データに含まれる前記第１の撮影の撮影開始からの経過時間と、前記シフト量との相関に基づいて、前記撮像部における撮影方向の変更を誘導するための情報を、前記画角確認部に表示させる、ことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の前記制御部は、前記相関データに含まれる前記第１の撮影の撮影開始からの経過時間と、前記シフト量との相関に基づいて、前記撮像部における撮影方向を変更するための方向制御信号を生成し、該生成した方向制御信号を、前記撮像部の撮影方向を変更することができる固定装置に出力する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、被写体の動作パターンが繰り返されるようなシーンにおいて、ズーム機能を被写体の動きに合わせて自動的に設定し、撮影者の意図するフレーム（画角）で撮影することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施形態における撮像装置の概略構成を示したブロック図である。
【図２】本第１の実施形態の撮像装置における撮影処理の手順を示したフローチャートである。
【図３】本発明の第２の実施形態における撮像装置の概略構成を示したブロック図である。
【図４】本第２の実施形態の撮像装置の基準方向と撮影方向のシフト量との関係を示した図である。
【図５】本第２の実施形態の撮像装置における撮影処理の手順を示したフローチャートである。
【図６】本第２の実施形態の撮像装置において撮影方向の変更を促す表示の一例を模式的に示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜第１の実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本第１の実施形態における撮像装置（例えば、デジタル一眼レフレックスカメラシステム）の概略構成を示したブロック図である。図１に示した撮像装置１００は、交換レンズ１０１とカメラ本体１１０とから構成されている。撮像装置１００は、静止画を撮影する機能（静止画撮影モード）の他に、動画を撮影する機能（動画撮影モード）を備えている。
【００１８】
交換レンズ１０１は、デジタル一眼レフレックスカメラにおける交換可能なレンズシステム（ユニット）である。交換レンズ１０１は、撮影者（ユーザ）による操作、またはカメラ本体１１０から入力された制御信号によってズーム、フォーカス、絞りなどが駆動制御され、被写体像をカメラ本体１１０内のイメージャ（固体撮像素子）に結像させる。交換レンズ１０１は、ＡＦレンズ、ズームレンズなどのレンズ群と、モータエンコーダ１０２およびモータエンコーダ１０３とを備えている。
【００１９】
モータエンコーダ１０２は、カメラ本体１１０内のＡＦ制御部１１４からフォーカス駆動の制御信号が入力され、入力されたフォーカス駆動の制御信号に応じてＡＦレンズを電気的に駆動する。モータエンコーダ１０２は、駆動によってＡＦレンズを所定の方向に移動させるモータと、フォーカス駆動の制御信号に応じてモータの駆動を制御するエンコーダとから構成されている。また、モータエンコーダ１０２は、撮影者によってＡＦレンズの位置（以下、「フォーカス量」という）が変更されたとき、フォーカス量を表す情報をＡＦ制御部１１４に出力する。
【００２０】
モータエンコーダ１０３は、カメラ本体１１０内のズーム制御部１１５からズーム駆動の制御信号が入力され、入力されたズーム駆動の制御信号に応じてズームレンズを電気的に駆動する。モータエンコーダ１０３は、駆動によってズームレンズを所定の方向に移動させるモータと、ズーム駆動の制御信号に応じてモータの駆動を制御するエンコーダとから構成されている。また、モータエンコーダ１０３は、撮影者によってズームレンズの位置（以下、「ズーム倍率」という）が変更されたとき、ズーム倍率を表す情報をズーム制御部１１５に出力する。
【００２１】
カメラ本体１１０は、デジタル一眼レフレックスカメラにおけるボディーである。カメラ本体１１０は、撮影者の操作に応じて被写体を撮影し、撮影した被写体の画像のデータを、カメラ本体１１０に備えた図示しないメモリカードなどの画像記憶部に記憶、または画像表示部１１７に表示する。カメラ本体１１０は、ファインダー１１１と、イメージャ１１２と、ＡＤコンバータ（ＡＤＣ）１１３と、ＡＦ制御部１１４と、ズーム制御部１１５と、画像処理部１１６と、画像表示部１１７と、操作部１１８と、プリ撮影設定記憶部１１９と、制御部１２０と、測距センサ１２１とを備えている。
【００２２】
制御部１２０は、撮像装置１００の構成要素、すなわち、撮像装置１００全体を制御する。操作部１１８は、撮像装置１００の設定を変更するためのボタンやスイッチ類などの操作部や、撮像装置１００に設定されている情報を表示する情報表示部など、撮影者が撮像装置１００を操作するためのユーザインタフェースである。ファインダー１１１は、撮影者が撮影対象の被写体を確認するためのファインダーである。ファインダー１１１は、交換レンズ１０１を介してカメラ本体１１０内に入射した被写体光を投影するとともに、撮像装置１００によって撮影する際の設定情報などの情報を表示する。なお、ファインダー１１１は、入射した被写体光を投影する代わりに、交換レンズ１０１からイメージャ１１２に入力された被写体像に応じた画像データを表示する表示装置で構成とすることもできる。
【００２３】
イメージャ１１２は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）型や、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ：相補型金属酸化膜半導体）型の固体撮像素子である。イメージャ１１２は、制御部１２０または図示しないイメージャ制御部によって駆動、制御され、交換レンズ１０１を介してカメラ本体１１０内に入射した被写体光を、映像信号（電気信号）に変換する。
【００２４】
ＡＤＣ１１３は、イメージャ１１２によって電気信号に変換された被写体の映像信号（アナログ信号）を画像信号（デジタル信号）に変換し、変換した画像信号を画像処理部１１６に出力するアナログ・デジタル変換回路である。画像処理部１１６は、ＡＤＣ１１３から入力された画像信号に対して、予め定めた画像処理を行い、被写体を撮影した画像データを生成する。画像処理部１１６は、生成した画像データを、例えば、メモリカードなどの図示しない画像データ記憶部や画像表示部１１７に出力する。画像表示部１１７は、画像処理部１１６によって画像処理された画像データ（被写体の画像）、または図示しない画像データ記憶部から読み出された画像データに基づく画像を表示する、例えば、液晶などの表示装置である。
【００２５】
ＡＦ制御部１１４は、制御部１２０からの制御に応じて、交換レンズ１０１内のモータエンコーダ１０２を制御する。ＡＦ制御部１１４は、撮像装置１００によって被写体を撮影する際に、交換レンズ１０１内のＡＦレンズを駆動するための制御信号を生成し、生成したフォーカス駆動の制御信号を、交換レンズ１０１内のモータエンコーダ１０２に出力する。また、ＡＦ制御部１１４は、モータエンコーダ１０２から入力されたフォーカス量を表す情報を、制御部１２０に出力する。制御部１２０に出力されたフォーカス量を表す情報は、制御部１２０によって処理され、例えば、プリ撮影設定記憶部１１９に記憶される。
【００２６】
ズーム制御部１１５は、制御部１２０からの制御に応じて、交換レンズ１０１内のモータエンコーダ１０３を制御する。ズーム制御部１１５は、撮像装置１００によって被写体を撮影する際に、交換レンズ１０１内のズームレンズを駆動するための制御信号を生成し、生成したズーム駆動の制御信号を、交換レンズ１０１内のモータエンコーダ１０３に出力する。また、ズーム制御部１１５は、モータエンコーダ１０３から入力されたズーム倍率を表す情報を、制御部１２０に出力する。制御部１２０に出力されたズーム倍率を表す情報は、制御部１２０によって処理され、例えば、プリ撮影設定記憶部１１９に記憶される。
【００２７】
測距センサ１２１は、撮像装置１００によって被写体を撮影する際に、撮影対象の被写体と撮像装置１００との距離を測定するセンサである。プリ撮影設定記憶部１１９は、撮像装置１００によって後述するプリ動画撮影（第１の撮影）を行う際に、制御部１２０からの制御によって、プリ動画撮影の撮影時間や撮影条件などの各種設定を記憶する。また、撮像装置１００によって後述する本動画撮影（第２の撮影）を行う際に、制御部１２０からの制御によって、記憶しているプリ動画撮影の撮影時間や撮影条件などの各種設定が読み出される。
【００２８】
ここで、図１に示した撮像装置１００の基本動作の概要を説明する。撮像装置１００においては、制御部１２０が撮像装置１００内の全ての構成要素の動作をそれぞれ制御することによって撮像装置１００が動作する。なお、説明を容易にするため、以下の説明においては、制御部１２０による各構成要素の制御に関する詳細な説明を省略して説明を行う。
【００２９】
まず、撮像装置１００による撮影の前に、ＡＦ動作が行われる。ＡＦ動作では、測距センサ１２１が、交換レンズ１０１によって光学像となった撮影対象の被写体と撮像装置１００との距離を測定する。制御部１２０は、測距センサ１２１が測定した被写体と撮像装置１００との距離を表す情報に基づいて、フォーカス量を算出する。そして、制御部１２０は、算出したフォーカス量に基づいて、ＡＦ制御部１１４を制御する。ＡＦ制御部１１４は、制御部１２０からの制御に応じたフォーカス駆動の制御信号を生成し、ＡＦレンズ駆動用のモータエンコーダ１０２に出力する。このフォーカス駆動の制御信号に応じてＡＦレンズが駆動され、撮影対象の被写体に焦点が合致（合焦）する。
【００３０】
なお、ＡＦ動作において、測距センサ１２１が撮影対象の被写体と撮像装置１００との距離を測定した情報に基づいてフォーカス量を算出する代わりに、イメージャ１１２に結像された被写体像から、例えば、画像処理部１１６がコントラスト成分を抽出し、抽出したコントラスト成分を用いてフォーカス量を算出するようにすることもできる。
【００３１】
また、このとき撮影者は、必要に応じて、ズーム動作を行うことができる。ズーム動作は、例えば、交換レンズ１０１のズームリングを手動で回転する、または操作部１１８を介してズーム制御部１１５を制御して、所望のフレーム（画角）となるように、ズーム倍率を変更することができる。交換レンズ１０１のズームリングを手動で回転することによってズーム倍率が変更された場合、モータエンコーダ１０３は、撮影者によって変更されたズーム倍率の情報をズーム制御部１１５に出力する。ズーム制御部１１５に入力されたズーム倍率の情報は、制御部１２０を介して、例えば、後述するプリ動画撮影を行う際の撮影条件として、プリ撮影設定記憶部１１９に記憶される。また、操作部１１８を介してズーム制御部１１５を制御してズーム倍率を変更する場合、操作部１１８は、撮影者による撮像装置１００の操作の情報を、制御部１２０に出力する。制御部１２０は、入力された操作の情報に基づいて、撮影者によって設定されたズーム倍率となるようにズーム制御部１１５を制御する。ズーム制御部１１５は、制御部１２０からの制御に応じたズーム駆動の制御信号を生成し、ズームレンズ駆動用のモータエンコーダ１０３に出力する。このズーム駆動の制御信号に応じてズームレンズが駆動され、撮影者によって設定されたズーム倍率となる。
【００３２】
また、撮像装置１００による撮影（撮影動作）を開始すると、被写体からの撮影光路は必要な露光条件でイメージャ１１２に結像する。イメージャ１１２は、結像した被写体像を映像信号に変換し、ＡＤＣ１１３に出力する。ＡＤＣ１１３は、入力された映像信号を、画像信号に変換し、変換した画像信号を画像処理部１１６に出力する。画像処理部１１６は、入力された画像信号に対して予め定めた画像処理を行い、被写体を撮影した画像データを生成する。その後、生成された画像データは、図示しない画像記憶装置を経由して画像表示部１１７に出力されて、画像表示部１１７に表示されるとともに、図示しない画像データ記憶部に保存される。
【００３３】
なお、撮像装置１００による撮影動作の期間中も、ＡＦ動作およびズーム動作は継続して行われる。これにより、動画撮影モードによって動画を撮影する際に、動いている被写体に常に合焦し、また、撮影者が所望するフレーム（画角）に変更することができる。
【００３４】
次に、本第１の実施形態の撮像装置１００における撮影処理について説明する。図２は、本第１の実施形態の撮像装置１００における撮影処理の手順を示したフローチャートである。図２に示した撮影処理のフローチャートは、撮像装置１００によって動画を撮影する場合のフローチャートである。なお、以下の説明においては、撮影者が操作部１１８を操作することによって、撮像装置１００内の制御部１２０が撮影に関する設定（制御）を行う場合について説明する。なお、説明を容易にするため、以下の説明においては、操作部１１８から制御部１２０に出力される撮像装置１００の操作の情報、および制御部１２０に入力された操作の情報に基づいた各構成要素の制御に関する詳細な説明を省略して説明を行う。
【００３５】
まず、準備動作において、撮像装置１００のカメラシステムを起動（ステップＳ３０１）し、撮像装置１００を動画撮影モードに設定する。そして、撮影した動画を記録に残しておく必要がある本動画撮影動作（第２の撮影）の前に、撮影した動画を記録に残しておく必要がないプリ動画撮影動作（第１の撮影）を行う。
【００３６】
プリ動画撮影動作では、まず、撮影対象の被写体を、検出手段によって認識する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３において、撮影対象の被写体は、制御部１２０からの制御に応じた測距センサ１２１によって検知される。そして、制御部１２０からの制御に応じたＡＦ制御部１１４は、ＡＦレンズのフォーカス量が最適な量に追従するように、被写体の動きに合わせてＡＦレンズ駆動用のモータエンコーダ１０２を制御する。なお、測距センサ１２１が撮影対象の被写体を検知する代わりに、イメージャ１１２に結像された被写体像のコントラストの結果に応じてフォーカス量を最適な量に調整する方法によって、ＡＦレンズ駆動用のモータエンコーダ１０２を制御することもできる。
【００３７】
続いて、撮像装置１００は、撮影者による操作部１１８の操作に応じて、プリ動画撮影を開始する（ステップＳ３０４）。プリ動画撮影が開始されると、撮影者は、撮影方向および操作部１１８を操作することによって、制御部１２０がズーム制御部１１５によるズーム倍率を操作して、所望のフレーミング（画角）による撮影を行う（ステップＳ３０５）。
【００３８】
プリ撮影設定記憶部１１９は、制御部１２０からの制御に応じて、プリ動画撮影の開始からの経過時間とズーム倍率との相関データを記憶する（ステップＳ３０６）。相関データは、ズーム制御部１１５によって制御されたズーム倍率の情報とプリ動画撮影の経過時間とが対応づけられたデータである。プリ撮影設定記憶部１１９には、プリ動画撮影を開始したときから、予め定めた時間間隔毎の相関データが記憶される。なお、ズーム倍率が変更されたときのみ、変更されたズーム倍率とプリ動画撮影の経過時間とを対応づけた相関データを、プリ撮影設定記憶部１１９に記憶するようにすることもできる。
【００３９】
所望の撮影時間が経過した後、撮像装置１００は、撮影者による操作部１１８の操作に応じて、ステップＳ３０５およびステップＳ３０６のループを抜け出し、プリ動画撮影を終了する（ステップＳ３０７）。その後、本動画撮影動作を行う。なお、撮影者は、プリ動画撮影動作を再度行うこともできる。
【００４０】
本動画撮影動作では、まず、プリ動画撮影動作における撮影対象の被写体に該当する、本動画撮影動作における撮影対象の被写体を、検出手段によって認識する（ステップＳ３０８）。なお、ステップＳ３０８における被写体の認識の動作は、ステップＳ３０３における被写体の認識の動作と同様である。
【００４１】
続いて、撮像装置１００は、撮影者による操作部１１８の操作に応じて、本動画撮影を開始する（ステップＳ３０９）。本動画撮影、すなわち、プリ動画撮影と同じ構図での撮影が開始されると、制御部１２０は、プリ撮影設定記憶部１１９に記憶されている相関データを読み出す。そして、制御部１２０は、本動画撮影を開始したときからの経過時間と同じ時間であるプリ動画撮影の経過時間に対応づけられたズーム倍率をズーム制御部１１５に設定し、ズーム制御部１１５に、ズームレンズ駆動用のモータエンコーダ１０３を制御させる。（ステップＳ３１０）。ステップＳ３１０において制御部１２０は、本動画撮影の経過時間と、読み出した相関データに含まれるプリ動画撮影の経過時間とを比較し、本動画撮影の現在の時間におけるズーム倍率が、プリ動画撮影の同時刻のズーム倍率となるように、ズーム制御部１１５に設定する。これにより、ズーム制御部１１５は、モータエンコーダ１０３にズーム駆動の制御信号を出力する。
【００４２】
プリ動画撮影における撮影時間と同じ撮影時間が経過した後、制御部１２０は、ズーム制御部１１５へのズーム倍率の設定を終了する。その後、撮像装置１００は、撮影者による操作部１１８の操作に応じて、ステップＳ３１０のループを抜け出し、本動画撮影を終了する（ステップＳ３１１）。なお、プリ動画撮影における撮影時間と同じ撮影時間が経過する前でも、撮影者による操作部１１８の操作に応じて、本動画撮影を終了することができる。また、プリ動画撮影における撮影時間と同じ撮影時間が経過した後でも、引き続き本動画撮影を継続することもできる。ただし、この場合には、制御部１２０によるズーム制御部１１５へのズーム倍率の自動設定は行われない。
【００４３】
上記に述べたように、本第１の実施形態の撮像装置１００では、本動画撮影動作を行う前に、プリ動画撮影動作を行って、撮影経過時間毎のズーム倍率を記憶することができる。そして、本動画撮影動作において、本動画撮影を開始したときからの経過時間に基づいて、プリ動画撮影の撮影開始からの経過時間に対応して記憶しているズーム倍率を、本動画撮影の撮影経過時間毎に自動で設定する。これにより、プリ動画撮影におけるズームレンズの駆動を、本動画撮影において再現することができる。このことにより、例えば、同様な被写体の動きのパターンが繰り返されるようなシーンを撮影する際に、撮影者が所望のフレーミング（画角）で撮影するためにズーム倍率を変更する操作の負荷を軽減することができる。
【００４４】
＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態の撮像装置について説明する。図３は、本第２の実施形態における撮像装置（例えば、デジタル一眼レフレックスカメラシステム）の概略構成を示したブロック図である。本第２の実施形態の撮像装置２００は、図１に示した第１の実施形態の撮像装置１００とほぼ同様の構成である。従って、本第２の実施形態の撮像装置２００の構成要素において、図１に示した第１の実施形態の撮像装置１００の構成要素と同様の構成要素には、同一の符号を付与している。そして、以下の説明においては、図１に示した第１の実施形態の撮像装置１００と異なる構成要素および異なる動作のみを説明して、詳細な説明は省略する。
【００４５】
撮像装置２００と、図１に示した第１の実施形態の撮像装置１００とを比較すると、撮像装置２００では、カメラ本体１１０内に方位センサ１２２を新たに備えていることのみが異なる。方位センサ１２２は、撮影装置２００によって被写体を撮影する際に、撮影装置２００が撮影している方向（以下、「撮影方向」という）を検知するセンサである。方位センサ１２２も、制御部１２０によって制御される。方位センサ１２２は、検知した撮像装置２００の撮影方向を表す情報を、制御部１２０に出力する。制御部１２０に出力された撮影方向を表す情報は、制御部１２０によって処理され、例えば、撮像装置２００によってプリ動画撮影を行う際の撮影条件として、プリ撮影設定記憶部１１９に記憶される。また、撮像装置２００によって本動画撮影を行う際に、プリ撮影設定記憶部１１９から読み出される。
【００４６】
ここで、撮影方向について説明する。図４は、本第２の実施形態の撮像装置２００の基準方向と撮影方向のシフト量との関係を示した図である。撮像装置２００による撮影においては、まず、プリ動画撮影動作を開始する前に撮像装置２００の基準方向を設定する。基準方向の設定は、例えば、撮影者によって操作部１１８が操作されると、制御部１２０は、操作部１１８が操作されたときに方位センサ１２２が検知している方向を、撮像装置２００の基準方向として設定する。そして、制御部１２０は、設定された撮像装置２００の基準方向と、現在、方位センサ１２２が検知しているとの差分を、撮影方向のシフト量θとして逐次算出する。これにより、制御部１２０は、撮像装置２００による撮影動作の期間中も、設定された撮像装置２００の基準方向と、被写体が存在する方向、すなわち、撮像装置２００が現在撮影している撮影方向との差分を、シフト量θとして逐次算出する。制御部１２０が算出したシフト量θの情報を、プリ動画撮影の経過時間と対応づけ、ズーム倍率の情報と共に、相関データとしてプリ撮影設定記憶部１１９に記憶する。そして、撮像装置２００の本動画撮影動作においては、制御部１２０からの制御によって、プリ動画撮影の経過時間に対応づけられたシフト量θとズーム倍率とが、プリ撮影設定記憶部１１９から読み出される。そして、制御部１２０は、読み出したシフト量θとズーム倍率とに基づいて、ズーム倍率を自動で設定する。
【００４７】
なお、方位センサ１２２が検出した方向に基づいてシフト量θを算出する代わりに、被写体および撮像装置２００にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサを搭載し、ＧＰＳセンサによって撮像装置２００と被写体とのそれぞれの位置を検知することにより、撮像装置２００の撮影方向のシフト量θを算出する構成とすることもできる。
【００４８】
また、方位センサ１２２やＧＰＳセンサを搭載することなく、撮像装置２００が撮影した画像を用いて基準方向と撮影方向のシフト量θを算出することもできる。これには、既知の方法を用いることができる。例えば、本動画撮影動作において、プリ動画撮影動作における撮影対象の被写体に該当する撮影対象の被写体を認識させ、本動画撮影の撮影開始からの経過時間と撮影対象の被写体の大きさとの相関情報に基づいて、撮像装置２００の撮影方向のシフト量θを算出する構成とすることもできる。そして、算出したシフト量θに基づいて、ズーム倍率を自動で設定することができる。また、例えば、プリ動画撮影動作において撮影した被写体以外の情報（例えば、背景の固定物の情報）を用いて、本動画撮影の撮影開始からの経過時間と被写体以外の位置との相関情報に基づいて、撮像装置２００の撮影方向のシフト量θを算出し、ズーム倍率を自動で設定することができる。
【００４９】
また、撮像装置２００によって撮影をしている間、測距センサ１２１によって撮影対象の被写体と撮像装置２００との距離を測定し、本動画撮影の撮影開始からの経過時間と測距センサ１２１によって測定した距離との相関情報に基づいて、撮像装置２００の撮影方向のシフト量θを算出し、ズーム倍率を自動で設定することもできる。
【００５０】
次に、本第２の実施形態の撮像装置２００における撮影処理について説明する。図５は、本第２の実施形態の撮像装置２００における撮影処理の手順を示したフローチャートである。図５に示した撮影処理のフローチャートは、撮像装置１００によって動画を撮影する場合のフローチャートである。なお、以下の説明においては、図２に示した第１の実施形態の撮像装置１００における撮影処理と同様に、撮影者が操作部１１８を操作することによって、撮像装置２００内の制御部１２０が撮影に関する設定（制御）を行う場合について説明する。なお、以下の説明においても説明を容易にするため、図２に示した第１の実施形態の撮像装置１００における撮影処理と同様に、操作部１１８から制御部１２０に出力される撮像装置２００の操作の情報、および制御部１２０に入力された操作の情報に基づいた各構成要素の制御に関する詳細な説明を省略して説明を行う。
【００５１】
なお、本第２の実施形態の撮像装置２００における撮影処理は、図２に示した第１の実施形態の撮像装置１００における撮影処理とほぼ同様である。従って、本第２の実施形態の撮像装置２００の撮影処理において、図２に示した第１の実施形態の撮像装置１００の撮影処理と同様の処理には、同一のステップ番号を付与している。そして、以下の説明においては、図２に示した第１の実施形態の撮像装置１００における撮影処理と異なる動作のみを説明して、詳細な説明は省略する。
【００５２】
まず、準備動作において、撮像装置２００のカメラシステムを起動（ステップＳ３０１）し、撮像装置２００を動画撮影モードに設定する。そして、制御部１２０は、撮影者による操作部１１８の操作に応じて、撮像装置２００の基準方向を設定する（ステップＳ３０２）。これにより、これにより、制御部１２０は、設定された撮像装置２００の基準方向と、撮像装置２００の現在の撮影方向との差分であるシフト量θの算出を開始する。そして、本動画撮影動作の前にプリ動画撮影動作を行う。
【００５３】
プリ動画撮影動作では、まず、撮影対象の被写体を、検出手段によって認識する（ステップＳ３０３）。続いて、撮像装置２００は、撮影者による操作部１１８の操作に応じて、プリ動画撮影を開始する（ステップＳ３０４）。プリ動画撮影が開始されると、撮影者は、撮影方向および操作部１１８を操作することによって、制御部１２０がズーム制御部１１５によるズーム倍率を操作して、所望のフレーミング（画角）による撮影を行う（ステップＳ３０５）。
【００５４】
プリ撮影設定記憶部１１９は、制御部１２０からの制御に応じて、プリ動画撮影の開始からの経過時間と、撮影方向と、ズーム倍率との相関データを記憶する（ステップＳ４０６）。相関データは、図１に示した第１の実施形態の撮像装置１００に備えたプリ撮影設定記憶部１１９が記憶するプリ動画撮影の経過時間とズーム倍率の情報とが対応づけられた相関データに、制御部１２０が算出した基準方向に対する撮影方向のシフト量θの情報が、ズームレンズを駆動するための制御パラメータとして加えられたデータである。ズームレンズの制御パラメータにシフト量θの情報を加えることによって、プリ動画撮影を行っているときのズーム倍率の操作を、より精度よく再現することができる。プリ撮影設定記憶部１１９には、プリ動画撮影を開始したときから予め定めた時間間隔毎に、撮影方向のシフト量θおよびズーム倍率がプリ動画撮影の経過時間に対応づけられた相関データが記憶される。なお、ズーム倍率またはシフト量θが変更されたときのみ、変更されたズーム倍率またはシフト量θと、プリ動画撮影の経過時間とを対応づけた相関データを、プリ撮影設定記憶部１１９に記憶するようにすることもできる。
【００５５】
所望の撮影時間が経過した後、撮像装置２００は、撮影者による操作部１１８の操作に応じて、ステップＳ３０５およびステップＳ４０６のループを抜け出し、プリ動画撮影を終了する（ステップＳ３０７）。その後、本動画撮影動作を行う。なお、撮影者は、プリ動画撮影動作を再度行うこともできる。
【００５６】
本動画撮影動作では、まず、プリ動画撮影動作における撮影対象の被写体に該当する、本動画撮影動作における撮影対象の被写体を、検出手段によって認識する（ステップＳ３０８）。続いて、撮像装置２００は、撮影者による操作部１１８の操作に応じて、本動画撮影を開始する（ステップＳ３０９）。
【００５７】
本動画撮影、すなわち、プリ動画撮影と同じ構図での撮影が開始されると、制御部１２０は、プリ撮影設定記憶部１１９に記憶されている相関データを読み出す。そして、制御部１２０は、本動画撮影を開始したときからの経過時間と、読み出した相関データに含まれるプリ動画撮影の経過時間とに基づいて、ズーム倍率と撮影方向とを自動で制御する（ステップＳ４１０）。
【００５８】
まず、ステップＳ４１０において制御部１２０は、本動画撮影を開始したときからの経過時間に加えて、設定された撮像装置２００の基準方向と方位センサ１２２が検知している現在の方向とのシフト量θ、すなわち、当該本動画撮影における撮影方向の現在のシフト量θに基づいて、プリ動画撮影において同じ撮影条件に対応づけられたズーム倍率を、ズーム制御部１１５に設定する。これにより、本動画撮影におけるズーム倍率が、プリ動画撮影において同じ撮影条件に対応づけられたズーム倍率となるようなズーム駆動の制御信号が、ズーム制御部１１５からズームレンズ駆動用のモータエンコーダ１０３に出力され、ズームレンズ駆動用のモータエンコーダ１０３が制御される。
【００５９】
また、ステップＳ４１０において制御部１２０は、本動画撮影を開始したときからの経過時間と同じ時間であるプリ動画撮影の経過時間に対応づけられたシフト量θと、撮影方向の現在のシフト量θとを比較する。そして、制御部１２０は、本動画撮影における現在のシフト量θが、プリ動画撮影の同時刻のシフト量θとなるように、撮影者によって撮影方向が変更されるように促す（誘導する）ための表示（以下、「撮影方向誘導表示」という）を行う。この撮影方向誘導表示は、制御部１２０が、例えば、画像処理部１１６を制御することによって、撮影方向誘導表示が画像表示部１１７やファインダー１１１に表示される。
【００６０】
プリ動画撮影における撮影時間と同じ撮影時間が経過した後、制御部１２０は、ズーム制御部１１５へのズーム倍率の設定を終了する。また、制御部１２０は、画像処理部１１６に、撮影方向誘導表示の出力を終了するように設定する。その後、撮像装置２００は、撮影者による操作部１１８の操作に応じて、ステップＳ４１０のループを抜け出し、本動画撮影を終了する（ステップＳ３１１）。なお、プリ動画撮影における撮影時間と同じ撮影時間が経過する前でも、撮影者による操作部１１８の操作に応じて、本動画撮影を終了することができる。また、プリ動画撮影における撮影時間と同じ撮影時間が経過した後でも、引き続き本動画撮影を継続することもできる。ただし、この場合には、制御部１２０によるズーム制御部１１５へのズーム倍率の自動設定および画像処理部１１６への撮影方向誘導表示の設定は行われない。
【００６１】
ここで、撮影方向誘導表示について説明する。図６は、本第２の実施形態の撮像装置２００において撮影方向の変更を促す表示（撮影方向誘導表示）の一例を模式的に示した図である。上記に述べたように、撮影方向誘導表示は、本動画撮影における撮像装置２００の現在の撮影方向が、プリ動画撮影における同時刻の撮影方向となるように、撮像装置２００の撮影方向の変更を促すための表示である。撮影方向誘導表示は、例えば、図６（ａ）に示したように、矢印Ａの表示によって、撮影者が変更する撮像装置２００の撮影方向を表す。そして、撮像装置２００の撮影方向が変更される、すなわち、プリ動画撮影における撮影方向に移動すると、矢印Ａの表示を終了する。
【００６２】
このように、撮像装置２００では、ズーム倍率を自動で設定するだけではなく、プリ動画撮影において記憶した撮影開始からの経過時間、および撮像装置２００の基準方向と現在の撮影方向との差分（シフト量θ）に基づいて、撮影者が操作する撮影方向を誘導する。なお、撮影方向誘導表示では、撮影方向を表すのみではなく、現在のシフト量θとプリ動画撮影におけるシフト量θとの比較結果を反映させた表示とすることができる。例えば、現在のシフト量θとプリ動画撮影におけるシフト量θとの差が大きい場合、すなわち、現在の撮影方向とプリ動画撮影における同時刻の撮影方向との乖離が大きい場合には、矢印Ａの長さを長くすることによって、撮影者が撮像装置２００の撮影方向をより多く変更するように誘導することもできる。
【００６３】
上記に述べたように、本第２の実施形態の撮像装置２００でも、第１の実施形態の撮像装置１００と同様に、本動画撮影動作を行う前にプリ動画撮影動作を行うことによって、撮影経過時間毎のズーム倍率を記憶することができる。そして、本第２の実施形態の撮像装置２００では、第１の実施形態の撮像装置１００におけるズームレンズの制御パラメータに加えて、撮像装置２００の基準方向と、撮影動作の際の基準方向からのシフト量θとを、ズームレンズを駆動するための制御パラメータとして記憶している。これにより、本第２の実施形態の撮像装置２００では、本動画撮影動作におけるズーム倍率を自動設定する際に、本動画撮影を開始したときからの経過時間と現在のシフト量θとに基づいて、相関データに含まれるプリ動画撮影において同じ撮影条件に対応づけられたズーム倍率にすることができる。これにより、プリ動画撮影におけるズームレンズの駆動を、本動画撮影において、より正確に再現することができる。
【００６４】
また、本第２の実施形態の撮像装置２００では、プリ動画撮影において記憶したシフト量θの情報と、本動画撮影における現在のシフト量θの情報とに基づいて、本動画撮影における撮影方向の変更を誘導する撮影方向誘導表示を行うことができる。これにより、所望のフレーミング（画角）で撮影するためにズーム倍率を変更する操作に関する負荷の軽減に加えて、撮影者が変更する撮像装置２００の撮影方向の操作に関する負荷も軽減することができる。
【００６５】
なお、撮影方向を正確に再現するためには、例えば、三脚や雲台に撮像装置２００を設置するなど、撮像装置２００を固定することが望ましい。撮像装置２００を固定することによって、撮影者が変更する撮像装置２００の撮影方向の操作のズレを軽減することができる。
【００６６】
また、撮影方向を自動で変更することができる制御手段（機能）を備えた三脚や雲台の場合には、図６に示したような撮影方向誘導表示を画像表示部１１７やファインダー１１１に表示させることによって撮影者が操作する撮影方向を誘導する代わりに、自動で撮影方向を変更することができる。この場合、例えば、制御部１２０が、読み出した相関データに含まれるプリ動画撮影の経過時間およびシフト量θと、当該本動画撮影を開始したときからの経過時間および現在の撮影方向のシフト量θとに基づいて、三脚や雲台を駆動するための制御信号を生成し、生成した制御信号を三脚や雲台に出力する構成とすることによって実現することができる。なお、三脚や雲台を駆動するための制御信号を出力するとともに、図６に示したような撮影方向誘導表示をすることもできる。このような構成とすることによって、本動画撮影を開始したときからの経過時間と現在のシフト量θとに基づいて、プリ動画撮影において記憶した撮影方向を、本動画撮影における撮像装置２００の撮影方向として自動で設定することができる。このことにより、撮影者が変更する撮像装置２００の撮影方向の操作に関する負荷を、さらに軽減することができる。
【００６７】
上記に述べたとおり、本発明を実施するための形態によれば、撮像装置によって本動画撮影動作を行う前にプリ動画撮影動作を行うことによって、プリ動画撮影の撮影経過時間毎のズーム倍率を記憶することができる。そして、本動画撮影動作において、本動画撮影を開始したときからの経過時間に基づいて、プリ動画撮影の撮影開始からの経過時間に対応して記憶しているズーム倍率を自動で設定することにより、プリ動画撮影におけるズームレンズの駆動を再現することができる。例えば、運動会の徒競走のように、同様な被写体の動きのパターンが繰り返されるようなシーンを撮影するときの本動画撮影の前にプリ動画撮影を行って、撮影者の意図するフレーミング（画角）を事前に撮像装置に記憶しておくことができる。そして、本動画撮影の際に撮像装置に記憶したフレーミング（画角）を再生することができる。これにより、本動画撮影のときに撮影者がズーム倍率を変更する操作を行う負荷を軽減することができる。このように、撮影者がプリ動画撮影において練習した結果、最終的に採用した撮影者の意図するフレーミング（画角）で本動画撮影を行うことができるため、ズームの倍率の設定が適正になり、見やすい画像を得ることができる。
【００６８】
また、本発明を実施するための形態によれば、プリ動画撮影において記憶したシフト量θの情報と、本動画撮影における現在のシフト量θの情報とに基づいて、本動画撮影における撮影方向の誘導または撮影方向を自動で設定することにより、プリ動画撮影における撮影方向を再現することができる。これにより、例えば、同様な被写体の動きのパターンが繰り返されるようなシーンを撮影する際のズーム倍率の変更操作に関する負荷の軽減に加えて、撮像装置２００の撮影方向の操作に関する撮影者の負荷も軽減することができる。
【００６９】
なお、本実施形態においては、方位センサ１２２が検知している方向に基づいて、制御部１２０が撮像装置２００の左右の撮影方向、すなわち、パン方向のシフト量θを算出して制御する場合の例について説明したが、変更することができる撮影方向は、本実施形態に限定されるものではない。例えば、撮像装置２００の上下の撮影方向、すなわち、チルト方向のシフト量を算出して制御する構成とすることもできる。また、例えば、撮像装置２００のパン方向およびチルト方向のシフト量をそれぞれ算出して制御する構成とすることもできる。このような構成とすることによって、撮影方向を自由に変更することができ、プリ動画撮影において撮影者が所望するフレーミング（画角）を設定する際の自由度を向上させることができる。
【００７０】
また、本実施形態においては、制御部１２０が、プリ撮影設定記憶部１１９に記憶している相関データを読み出して、ズーム制御部１１５および画像処理部１１６を制御することによってズーム倍率の自動設定を行う場合について説明したが、ズーム倍率を設定する方法は、本実施形態に限定されるものではない。例えば、ズーム制御部１１５および画像処理部１１６のそれぞれが、プリ撮影設定記憶部１１９に記憶している相関データをそれぞれ読み出し、それぞれが制御する構成要素を、本動画撮影を開始したときからの経過時間に応じて制御する構成とすることもできる。また、撮影方向のシフト量θの算出に関しても、方位センサ１２２が検知している方向に基づいて制御部１２０が算出するのではなく、方位センサ１２２自体がシフト量θを出力する構成とすることもできる。
【００７１】
なお、本実施形態においては、撮像装置がデジタル一眼レフレックスカメラシステムである場合の例について説明した。しかし、同様の考え方を適用することができる撮像装置は、本実施形態に限定されるものではなく、動画を撮影する機能（動画撮影モード）を備えている撮像装置であれば、どのような構成の撮像装置であっても、本実施形態の考え方を適用することができる。また、動画撮影に限らず、静止画を撮影する機能（静止画撮影モード）において、連続して静止画を撮影することができる撮像装置であっても、本実施形態の考え方を適用することができる。
【００７２】
以上、本発明の実施形態について、図面を参照して説明してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲においての種々の変更も含まれる。
【符号の説明】
【００７３】
１００，２００・・・撮像装置
１０１・・・交換レンズ（撮像部）
１１０・・・カメラ本体（撮像装置）
１０２・・・モータエンコーダ
１０３・・・モータエンコーダ（レンズ制御部）
１１１・・・ファインダー（画角確認部）
１１２・・・イメージャ（撮像部）
１１３・・・ＡＤコンバータ（ＡＤＣ）（撮像部）
１１４・・・ＡＦ制御部
１１５・・・ズーム制御部（レンズ制御部）
１１６・・・画像処理部（制御部，方向算出部）
１１７・・・画像表示部（画角確認部）
１１８・・・操作部（制御部）
１１９・・・プリ撮影設定記憶部（記憶部）
１２０・・・制御部（制御部，方向算出部）
１２１・・・測距センサ（方向算出部）
１２２・・・方位センサ（方向算出部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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