(57)【要約】【課題】  侵入者監視装置において、監視領域内に映り込んだ影による誤報を防止することである。【解決手段】  背景画像と監視画像との差分画像における異物画像から異物の有無を検知する異物検知手段３１と、前記監視画像における輝度勾配が所定の値以上であるエッジ位置を特定するエッジ位置特定手段３３と、前記差分画像における前記エッジ位置に相当する位置により挟まれた前記異物画像部分から、前記異物の実体画像を構成する実体画像識別手段３４とを有する。 【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域に異物がないときの背景画像と前記監視領域を監視する際の監視画像との差分画像から異物画像を特定し、特定した異物画像から前記監視領域内の侵入者を検知する侵入者監視装置であって、
前記異物画像に含まれた映り込み画像又は影画像と前記異物の実体画像とを識別する実体画像識別手段と、
前記監視画像における輝度勾配の絶対値が所定値以上であるエッジ位置を特定するエッジ位置特定手段と、
を有し、
前記実体画像識別手段は、前記エッジ位置特定手段が特定したエッジ位置に挟まれた前記異物画像の領域を、前記異物の実体画像の領域として識別する侵入者監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載された侵入者監視装置において、
実体画像識別手段は、前記差分画像のうち前記特定したエッジ位置に挟まれた部分について、当該部分の総画素数に対する前記異物画像の画素数の割合が所定の割合以上であるときは、当該部分の全画素を異物の実体画像の一部として識別する侵入者監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載された侵入者監視装置において、
実体画像識別手段は、前記差分画像のうち前記特定したエッジ位置に挟まれた部分について、当該部分の総画素数に対する異物画像の画素数の割合が所定の割合未満であるときは、当該部分の全画素を異物の実体画像の一部として識別しない侵入者監視装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載された侵入者監視装置において、
前記エッジ位置特定手段は、前記監視画像における横方向又は縦方向の輝度勾配の絶対値が所定値以上であるエッジ位置を特定する侵入者監視装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載された侵入者監視装置において、
前記異物画像の外形に接して当該部分を囲む外接矩形範囲を特定する範囲特定手段を有し、
前記エッジ位置特定手段は、前記監視画像における前記外接矩形範囲内の輝度勾配の絶対値が所定値より大きい位置を、前記エッジ位置として特定する侵入者監視装置。
【請求項６】
監視領域に異物がないときの背景画像と前記監視領域を監視する際の監視画像との差分画像から異物画像を特定し、特定した異物画像から前記監視領域内の侵入者を検知する侵入者監視装置における、異物実体画像の識別方法であって、
前記異物画像に含まれた映り込み画像又は影画像と前記異物の実体画像とを識別する工程と、
前記監視画像における輝度勾配の絶対値が所定値以上であるエッジ位置を特定する工程と、
を有し、
前記識別する工程では、前記エッジ位置特定手段が特定したエッジ位置に挟まれた前記異物画像の領域を、前記異物の実体画像の領域として識別する異物実体画像の識別方法。
【請求項７】
監視領域に異物がないときの背景画像と前記監視領域を監視する際の監視画像との差分画像から異物画像を特定し、特定した異物画像から前記監視領域内の侵入者を検知する侵入者監視装置のコンピュータを、
前記異物画像に含まれた映り込み画像又は影画像と前記異物の実体画像とを識別する実体画像識別手段と、
前記監視画像における輝度勾配の絶対値が所定値以上であるエッジ位置を特定するエッジ位置特定手段、
として機能させるプログラムであって、
前記実体画像識別手段は、前記エッジ位置特定手段が特定したエッジ位置に挟まれた前記異物画像の領域を、前記異物の実体画像の領域として識別するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、侵入者監視装置、その侵入者監視装置に使用される異物実体画像の識別方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
建物敷地等の監視領域への侵入者を監視するため、監視領域を撮影するカメラ（監視カメラ）と、その監視カメラの撮影画像を処理する画像処理装置とを備え、予め撮影した背景画像（侵入者等の異物が存在しない状態の画像）と、監視画像（監視時における撮影画像）との差分、例えば輝度の差分を画素毎に算出して得られる画像（差分画像）から、侵入者等の異物の存在を検知する侵入者監視装置が従来から知られている。
【０００３】
従来の侵入者監視装置は、差分画像を用いるため背景画像からの変化を精度よく検知することができる。しかし、上記のように差分画像のみから異物を検知する侵入者監視装置では、監視領域外に立つ人の像が監視領域内にある水溜り等の水面あるいは床面に映り込んだ場合や、監視領域外に立つ人の影が監視領域内に入った場合にも、それらの映り込みや影を侵入者として検知して誤報を生じてしまうことがある。
【０００４】
このような誤報を防止する方法として、監視カメラとレーザ測距装置とを備え、レーザ測距装置により、異物が存在しないときに撮影視野内にある各物体までの距離を測定しておき、それらの物体を遮って異物が侵入したときに、その異物までの距離を測定して、異物までの距離とその異物により遮られた物体までの距離との差が所定の距離より小さいときは、その異物は監視領域に入った影や小動物であると判断し、その距離の差が大きいときはその異物を侵入者と判断する方法が知られている（特許文献１参照）。
【０００５】
また、監視領域である室内の窓から床に向かって光が差し込んでいるときに、その照射範囲に映り込んだ影を侵入者と誤って検知するのを防止するために、背景画像における上記照射範囲を予め特定しておき、背景画像と監視画像との差分画像から抽出した異物画像が、上記照射範囲内にあり、上記照射範囲より低い輝度を有し、かつ、上記照射範囲に接している場合には、その異物が上記照射範囲を超えて移動した場合にのみ、その異物を侵入者として検知する等、通常の侵入者検知条件とは異なる条件を適用する方法が知られている（特許文献２参照）。
【０００６】
しかしながら、上述した従来の方法では、特許文献１に記載された方法にあっては、監視カメラに加えて測距装置が必要となることから構成が複雑となって製造コストが増加するという問題を有する。また、特許文献２に記載された方法にあっては、映り込みや影の発生する場所が監視領域内の一部に特定される場合には有効であるが、床面のように、映り込みや影の発生範囲が監視領域内に広がっている場合には適用することができないという問題を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第４４６０７８２号公報
【特許文献２】特許第３７３６９８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上記従来の問題に鑑みなされたものであって、その目的は、侵入者監視装置において、差分画像から異物の実体画像を識別し、監視領域内の床面等に映り込んだ異物の像や影による誤報を防止することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、監視領域に異物がないときの背景画像と前記監視領域を監視する際の監視画像との差分画像から異物画像を特定し、特定した異物画像から前記監視領域内の侵入者を検知する侵入者監視装置であって、前記異物画像に含まれた映り込み画像又は影画像と前記異物の実体画像とを識別する実体画像識別手段と、前記監視画像における輝度勾配の絶対値が所定値以上であるエッジ位置を特定するエッジ位置特定手段と、を有し、前記実体画像識別手段は、前記エッジ位置特定手段が特定したエッジ位置に挟まれた前記異物画像の領域を、前記異物の実体画像の領域として識別する侵入者監視装置である。
また、本発明は、監視領域に異物がないときの背景画像と前記監視領域を監視する際の監視画像との差分画像から異物画像を特定し、特定した異物画像から前記監視領域内の侵入者を検知する侵入者監視装置における、異物実体画像の識別方法であって、前記異物画像に含まれた映り込み画像又は影画像と前記異物の実体画像とを識別する工程と、前記監視画像における輝度勾配の絶対値が所定値以上であるエッジ位置を特定する工程と、を有し、前記識別する工程では、前記エッジ位置特定手段が特定したエッジ位置に挟まれた前記異物画像の領域を、前記異物の実体画像の領域として識別する異物実体画像の識別方法である。
また、本発明は、監視領域に異物がないときの背景画像と前記監視領域を監視する際の監視画像との差分画像から異物画像を特定し、特定した異物画像から前記監視領域内の侵入者を検知する侵入者監視装置のコンピュータを、前記異物画像に含まれた映り込み画像又は影画像と前記異物の実体画像とを識別する実体画像識別手段と、前記監視画像における輝度勾配の絶対値が所定値以上であるエッジ位置を特定するエッジ位置特定手段、として機能させるプログラムであって、前記実体画像識別手段は、前記エッジ位置特定手段が特定したエッジ位置に挟まれた前記異物画像の領域を、前記異物の実体画像の領域として識別するプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、侵入者監視装置において、差分画像から異物の実体画像を識別し、監視領域内の床面等に映り込んだ異物の像や影による誤報を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る侵入者監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る侵入者監視装置の、処理部の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る侵入者監視装置の、動作手順を示すフロー図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る侵入者監視装置における、背景取得処理の手順を示すフロー図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る侵入者監視装置における、監視動作処理の手順を示すフロー図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る侵入者監視装置における、実体識別処理の手順を示すフロー図である。
【図７】本発明の第３の実施形態に係る侵入者監視装置における、実体識別処理の手順を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態に係る侵入者監視装置の構成を示すブロック図である。
本侵入者監視装置１は、レンズ及びＣＣＤ等の撮像素子で構成される撮影手段２と、撮影手段２により撮影された画像の画像データを処理する処理部３と、画像データを記憶する記憶部４と、ユーザが処理部３に動作指示を与えるための操作手段であり、かつ、ユーザに画像やデータを表示する表示手段でもある、タッチパネル等から成る操作表示部５と、を有している。
【００１３】
図２は、処理部３の構成を示すブロック図である。
処理部３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するコンピュータであり、背景画像と監視画像との差分画像から異物画像を特定して異物を検知する異物検知手段３１と、上記異物画像の外形に接してその異物画像を囲む矩形範囲（異物外接矩形範囲）を特定する範囲特定手段３２と、を有している。
【００１４】
また、処理部３は、監視画像上の異物外接矩形範囲内における輝度勾配の絶対値が所定の値以上であるエッジ位置を特定するエッジ位置特定手段３３と、差分画像上の上記エッジ位置で挟まれた部分に含まれる異物画像の領域を、異物の実体画像の領域として識別する実体画像識別手段３４と、を有している。
【００１５】
さらに、処理部３は、実体画像識別手段３４により識別された異物の実体画像に基づいて、監視領域内に侵入者が居るか否かを判断し、侵入者が居ると判断したときに警報を発生する警報発生手段３５と、撮影手段２、記憶部４、及び操作表示部５との間でデータのやりとりを行なう入出力インタフェース３６と、を有している。
【００１６】
ここで、処理部３が有する上記の各手段は、プログラムにより実現される処理部（コンピュータ）３の機能実現手段である。また、コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。
【００１７】
上記の構成を備える侵入者監視装置１は、ユーザが撮影手段２の撮影視野を監視領域に向けて電源を投入すると、背景画像と監視画像を取得し、それらの差分画像を生成して、差分画像上の異物画像を特定する。次に、侵入者監視装置１は、監視画像の異物外接矩形範囲における輝度勾配を算出し、算出した輝度勾配の絶対値が所定値以上であるエッジ位置を特定する。そして、差分画像上の当該エッジ位置に挟まれた部分に異物画像の領域があるときは、当該領域を異物の実体画像の領域として識別する。
【００１８】
一般に、床面等に映り込んだ物体の像（以下、単に「映り込み」という）の画像（以下、「映り込み画像」という）や影の画像（以下、「影画像」という）の輪郭部は、実体画像（物体そのものの画像）の輪郭部に比べて輝度勾配が小さくぼやけていることから、異物画像のうち、くっきりした輪郭で挟まれた部分を抽出すれば異物の実体画像が得られる。
このため、本実施形態に係る侵入者監視装置１は、異物画像のうち監視画像における輝度勾配が所定値以上であるエッジ位置を「くっきりした輪郭」位置として特定し、当該エッジ位置に挟まれた異物画像の領域を異物の実体画像の領域とする。これにより、侵入者監視装置１は、異物画像から映り込み画像と影画像とを排除して、監視領域内への異物の映り込みや影による誤報を防止することができる。
【００１９】
次に、侵入者監視装置１の動作手順について、図３に示すフロー図にしたがって説明する。なお、侵入者監視装置１は２つの動作モード、すなわち、背景画像を取得する背景取得モードと、監視画像を取得して監視領域内の侵入者の有無を監視する監視モードとを有している。また、以下の説明においては、撮影手段２の撮影視野は、既にユーザにより監視領域に向けて設定されているものとする。
【００２０】
まず、ユーザが侵入者監視装置１の電源を投入すると（Ｓ１０１）、処理部３は、動作モードを入力するための画面（動作モード入力画面）を操作表示部５に表示する（Ｓ１０２）。そして、動作モード入力画面により入力された動作モードが背景取得モードか否かを判断し（Ｓ１０３）、背景取得モードであるときは（Ｓ１０３、Ｙｅｓ）、背景取得処理を行った後（Ｓ１０４）、ステップＳ１０２に戻る。
【００２１】
一方、ステップＳ１０３において、入力された動作モードが背景取得モードでないとき、すなわち、監視モードであるときは（Ｓ１０３、Ｎｏ）、監視動作処理を行った後（Ｓ１０５）、ステップＳ１０２に戻る。
【００２２】
次に、侵入者監視装置１における背景取得処理の手順を、図４に示すフロー図にしたがって説明する。
背景取得処理を開始すると、処理部３は、撮影開始指示を入力する画面（撮影指示画面）を操作表示部５に表示する（Ｓ２０１）。このとき、ユーザは、監視領域に異物が存在しないことを確認した後、撮影指示画面から撮影指示を入力する。
【００２３】
撮影指示画面により撮影開始指示が入力されると、処理部３は、撮影手段２により監視領域を撮影する（Ｓ２０２）。続いて、制御部３は、撮影した監視領域の画像を背景画像として記憶部４に記憶し（Ｓ２０３）、処理を終了する。
【００２４】
次に、侵入者監視装置１における監視動作処理の手順を、図５に示すフロー図にしたがって説明する。
監視動作処理を開始すると、処理部３は、撮影手段２により監視領域の画像を撮影し、その画像を監視画像として記憶部４に記憶する（Ｓ３０１）。
続いて、処理部３は、記憶部４から背景画像と監視画像を読み出して、これらの画像の差分画像を生成して記憶部４に記憶する（Ｓ３０２）。ここで、差分画像は、例えば、背景画像と監視画像との輝度の差分（輝度差）を画素毎に算出して生成することができる。さらに、輝度差を算出した後に、その輝度差が所定の値以上である画素に値１を、所定の値未満である画素に値０を与えて２値化した画像（２値画像）を、差分画像とすることもできる。さらに、差分画像を２値画像とした場合には、膨張処理や収縮処理等の画像処理により、差分画像に含まれるノイズを軽減することができる。
【００２５】
次に、処理部３の異物検知手段３１は、差分画像に異物が映っているか否かを判断し（Ｓ３０３）、異物が映っているときは（Ｓ３０３、Ｙｅｓ）、差分画像上の異物画像を特定すると共に（Ｓ３０４）、範囲特定手段３２が、異物画像の外形に接して異物画像部分を囲む外接矩形範囲（異物外接矩形範囲）を特定する（Ｓ３０５）。
【００２６】
ここで、差分画像に異物が映っているか否かの判断は、例えば、差分画像の画素のうち、輝度値が所定の値以上である画素についてラベリング処理を行い、同一ラベルを持って連続する画素の画素数が所定の数を超えていれば、異物有りと判断することができる。また、当該連続する画素で構成される画像を異物画像とすることができる。なお、上述したように、差分画像を２値画像として生成した場合には、直接、差分画像の各画素にラベリング処理を行って異物の有無を判断し、同一ラベルを持って連続する画素で構成される画像を異物画像とすることができる。
【００２７】
一方、差分画像に異物が映っていないときは（Ｓ３０３、Ｎｏ）、ステップＳ３０１に戻って処理を繰り返す。
【００２８】
次に、処理部３は、異物画像から異物の実体部分を識別して異物の実体画像を構成すべく、実体識別処理を行う（Ｓ３０６）。なお、実体識別処理の詳細については後述する。
【００２９】
実体識別処理を終了すると、処理部３は、実体識別処理により構成された異物の実体画像に基づき、異物が監視領域内にあるか否かを判定し（Ｓ３０７）、異物が監視領域内にあるときは（Ｓ３０７、Ｙｅｓ）、警報を発して（Ｓ３０８）、処理を終了する。一方、異物が監視領域内にないときは（Ｓ３０７、Ｎｏ）、Ｓ３０１に戻って処理を繰り返す。なお、ステップＳ３０８における警報の発生後は、監視処理を終了せずに警報を発し続けるものとすることもできる。この場合には、例えば、操作表示部５に設けたリセットスイッチ（不図示）等により警報を解除して、監視動作処理を終了するものとすることができる。また、警報発生時には、警告音や赤ランプの点滅のほか、建物等の監視領域全体を管理する管理装置（不図示）へ警報信号を送信するものとしてもよい。
【００３０】
次に、侵入者監視装置１の実体識別処理の手順について、図６に示すフロー図を用いて説明する。
実体識別処理を開始すると、処理部３は、異物外接矩形範囲の第１行目の画素列を処理対象（対象画素列）とする（Ｓ４０１）。
次に、処理部３のエッジ位置特定手段３３は、監視画像上の対象画素列について、輝度勾配の絶対値を算出する（Ｓ４０２）。この輝度勾配は、例えば、監視画像上の対象画素列内の隣接する画素間の輝度差とすることができる。
【００３１】
次に、エッジ位置特定手段３３は、監視画像上の対象画素列における輝度勾配の絶対値が所定の値以上である位置をエッジ位置として特定する（Ｓ４０３）。これにより、「くっきりした輪郭」のみがエッジ位置として特定され、輝度勾配の絶対値が小さい「ぼやけた輪郭」は排除される。
【００３２】
次に、処理部３は、ステップＳ４０３において特定したエッジ位置が２箇所以上あるか否かを判断し（Ｓ４０４）、エッジ位置が２箇所以上あるときは（Ｓ４０４、Ｙｅｓ）、処理部３の実体画像識別手段３４は、差分画像上の隣接するエッジ位置に挟まれた差分画像部分に異物画像を含むものがあるか否かを判断し（Ｓ４０５）、含むものがあるときは（Ｓ４０５、Ｙｅｓ）、当該差分画像部分に含まれている異物画像部分を、全て、異物の実体画像の一部（異物実体の部分画像）として記憶部４に記憶する（Ｓ４０６）。
【００３３】
一方、ステップＳ４０４においてエッジ位置が１箇所以下であるとき（Ｓ４０４、Ｎｏ）は、ステップＳ４０７に処理を移す。これにより、異物画像のうち少なくとも一方の輪郭が「ぼやけた輪郭」である部分や輪郭が存在しない部分は、異物の実体画像には含まれないこととなる。
【００３４】
また、ステップＳ４０５において差分画像部分に異物画像を含むものがないときも（Ｓ４０５、Ｎｏ）、ステップＳ４０７に処理を移す。これにより、「くっきりした輪郭」に挟まれた差分画像部分であっても、異物画像の一部でない部分は異物の実体画像には含まれないこととなる。
【００３５】
次に、処理部３は、異物外接矩形範囲内の全ての行の画素列について処理を完了したか否かを判断し（Ｓ４０７）、全ての行の画素列の処理を完了しているときは（Ｓ４０７、Ｙｅｓ）、実体画像識別手段３４は、記憶部４に記憶した異物実体の部分画像を読み出して、異物の実体画像を構成し（Ｓ４０８）、実体識別処理を終了する。
【００３６】
一方、ステップＳ４０７において全ての行の画素列の処理を完了していないときは（Ｓ４０７、Ｎｏ）、異物外接矩形範囲の次の行の画素列を対象画素列とした後（Ｓ４０９）、ステップＳ４０２に戻って処理を繰り返す。
【００３７】
なお、本実施形態においては、異物外接矩形範囲内の行方向、すなわち、横方向に並んだ画素列毎に処理を行い、横方向の輝度勾配からエッジ位置を特定するものとしたが、これに限らず、異物外接矩形範囲内の縦方向に並んだ画素列毎に処理を行い、縦方向の輝度勾配からエッジ位置を特定するものとしてもよい。また、横方向及び縦方向の画素列についての処理をそれぞれ行い、それぞれの処理で得られた異物の実体画像の共通部分のみを、最終的な異物の実体画像として、監視領域内に異物が存在するか否かを判断する（図５のステップＳ３０７）ものとしてもよい。
【００３８】
次に、本発明の第２の実施形態に係る侵入者監視装置について説明する。
本実施形態では、第１の実施形態に係る侵入者監視装置１における実体画像識別手段３４は、差分画像上の隣接するエッジ位置に挟まれた差分画像部分に異物画像が含まれている場合（図６のＳ４０５、Ｙｅｓ）において、当該部分の総画素数に対する当該部分に含まれる異物画像の画素数の割合が、所定の割合以上であるときは当該部分の全体を異物の実体画像の一部とするものとし、所定の割合未満であるときは当該部分の全体を異物の実体画像の一部としないものとする。
【００３９】
本実施形態によれば、差分画像に重畳したノイズや、異物実体上の陰影あるいは背景物上の陰影の影響を修正して、異物実体の識別確度を向上することができる。すなわち、差分画像上の隣接するエッジ位置に挟まれた部分について、当該部分の総画素数に対する異物画像の画素数が多いときは、当該部分に含まれる異物画像の画素以外の画素は、ノイズや異物実体上の陰影の影響により異物画像から欠落した画素と考えられるため、当該部分の全体を異物の実体画像の一部とすることにより、そのノイズや陰影の影響を修正することができる。
【００４０】
また、隣接する差分画像上のエッジ位置に挟まれた部分について、当該部分の総画素数に対する異物画像の画素数が少ないときは、当該部分に含まれる異物画像の画素は、ノイズにより発生した輝度異常や背景物上の陰影変化により生じた画素と考えられるため、当該部分の全体を異物の実体画像の一部としないことにより、そのノイズや陰影変化の影響を修正できる。
【００４１】
次に、本発明の第３の実施形態に係る侵入者監視装置について説明する。
本実施形態では、第１の実施形態に係る侵入者監視装置１における処理部３が生成する差分画像（図５のステップＳ３０２）は２値画像であり、実体識別処理において、実体画像識別手段３４は、異物実体の部分画像を記憶する代わりに（図６のステップＳ４０６）、エッジ位置が２箇所以上ないとき（図６のステップＳ４０４、Ｎｏ）、及び、隣接する差分画像上のエッジ位置に挟まれた差分画像部分に異物画像を含むものがないときに（図６のステップＳ４０５、Ｎｏ）、差分画像上の対象画素列の全画素の値を０とするものとする。
【００４２】
本実施形態によれば、２値画像である差分画像上の異物外接矩形範囲に異物の実体画像のみを残すことができるので、異物実体の部分画像から異物の実体画像を新たに構成する必要がなく、処理を簡単化することができる。すなわち、２値画像である差分画像においては、値１を持つ画素により異物画像が構成され、値０を持つ画素によりその他の画像部分が構成されているので、異物画像のうち、差分画像上の隣接するエッジ位置により挟まれた部分以外、すなわち、異物実体の部分画像以外の部分の画素を値０に変更することにより、差分画像上に異物の実体画像を残すことができる。
【００４３】
具体的には、図６のステップＳ４０４ないしＳ４０６の処理を、図７に示すステップＳ５０１ないしＳ５０３の処理に置き換えて実現することができる。
図７に示すフロー図について、以下に説明する。
対象画素列のうち輝度勾配が所定値以上であるエッジ位置を特定した後（図６のステップＳ４０３）、処理部３はエッジ位置が２箇所以上あるか否かを判断する（Ｓ５０１）。そして、エッジ位置が２箇所以上あるときは（Ｓ５０１、Ｙｅｓ）、処理部３の実体画像識別手段３４は、差分画像上の隣接するエッジ位置に挟まれた差分画像部分に異物画像を含むものがあるか否かを判断し（Ｓ５０２）、含むものがあるときは（Ｓ５０２、Ｙｅｓ）、異物外接矩形範囲内の全ての行の画素列について処理を完了したか否かを判断する（図６のステップＳ４０７）。
【００４４】
一方、ステップＳ５０１においてエッジ位置が１箇所以下であるとき（Ｓ５０１、Ｎｏ）及びステップＳ５０２において上記差分画像部分に異物画像を含むものがないとき（Ｓ５０２、Ｎｏ）、すなわち、差分画像上の対象画素列に、異物実体の部分画像が含まれていないときは、実体画像識別手段３４は、差分画像上の対象画素列の全画素の値を０として（Ｓ５０３）、図６のステップＳ４０７に処理を移す。
【００４５】
以上説明したように、第１ないし第３の実施形態では、差分画像上の異物画像のうち、監視画像における輝度勾配が所定値以上であるエッジ位置に挟まれた領域、すなわち「くっきりした輪郭」で挟まれた領域を、異物の実体画像の領域として識別する。これにより、「ぼやけた輪郭」を持つ映り込み画像と影画像を排除して、監視領域への異物の映り込みや影による誤報を防止することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１・・・侵入者監視装置、２・・・撮影手段、３・・・処理部、４・・・記憶部、５・・・操作表示部、３１・・・異物検知手段、３２・・・範囲特定手段、３３・・・エッジ位置特定手段、３４・・・実体画像識別手段、３５・・・警報発生手段、３６・・・入出力インタフェース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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