(57)【要約】【課題】自車両（第１の車両）の周辺の障害物（第２の車両や歩行者）が衛星を用いて得た位置情報を、自車両（第１の車両）が前記障害物から受信する際に、衛星の測位情報に基づく位置ずれを考慮して、自車両（第１の車両）が受信した前記障害物の位置情報の位置の精度を向上する。【解決手段】位置補正装置３を自車両（第１の車両）が備えることにより、自車両において、周辺の障害物が衛星を用いて得た当該障害物の位置情報を車車間受信機１０が受信し、自車両が衛星を用いて得た自車両の位置情報をＧＰＳ受信部４が取得する。このとき、いずれの位置情報にも、衛星の測位情報に基づく位置ずれ（誤差）が含まれる。そして、算出部９により、ＧＰＳ受信部４が取得する位置情報の位置ずれ量を算出し、補正部１１により、算出部９が算出した位置ずれ量に基づいて車車間受信機１０が受信する位置情報の位置を補正する。【選択図】図２
2012211843.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺の障害物から衛星を用いた当該障害物の位置情報を受信する受信手段と、
衛星を用いた自車両の位置情報を取得する取得手段と
前記取得手段が取得する位置情報の位置ずれ量を算出する算出手段と、
前記算出手段が算出した位置ずれ量に基づいて前記受信手段が受信する位置情報の位置を補正する補正手段とを備えたことを特徴とする位置補正装置。
【請求項２】
請求項１に記載の位置補正装置において、
自車両の走行環境の指標物を検出する検出手段と、
自車両の走行環境を含む地図データを記憶する記憶手段とを備え、
前記算出手段は、
前記検出手段が前記指標物を検出したときに前記取得手段が取得する自車両の位置情報の位置と前記地図データ上の前記指標物の位置とのずれから前記位置ずれ量を算出することを特徴とする位置補正装置。
【請求項３】
第１の車両の周辺の障害物を形成する第２の車両と前記第１の車両との車車間通信により、前記第２の車両から前記第１の車両に、衛星を用いた前記第２の車両の位置情報を送信する車車間通信システムであって、
前記第１の車両は、
前記第２の車両の衛星を用いた当該車両の位置情報を受信する受信手段と、
衛星を用いた前記第１の車両の位置情報を取得する取得手段と
前記取得手段が取得する位置情報の位置ずれ量を算出する算出手段と、
前記算出手段が算出した位置ずれ量に基づいて前記受信手段が受信する位置情報の位置を補正する補正手段とを備えたことを特徴とする車車間通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両（第１の車両）により、周辺の障害物（第２の車両や歩行者）が衛星を用いて得た位置情報を、前記障害物から車車間通信や歩車間通信で受信する位置補正装置および車車間通信システムに関し、詳しくは、受信した前記障害物の位置情報の位置の精度の向上に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の安全運転支援の分野においては、位置情報交換型運転支援システムの研究・開発が進められている。
【０００３】
この位置情報交換型運転支援システムにおいては、車車間通信による車両間の位置情報交換および、歩車間通信による車両と歩行者との間の位置情報交換が提案されているが、いずれの場合も、交換される情報は、衛星を用いた測位システム、例えば、代表的なＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）システムの測位情報（ＧＰＳ測位情）に基づく位置情報である。
【０００４】
そして、車車間通信の機能を備えた車両間では、出会い頭の衝突等を防止するため、それぞれの車両の前記位置情報を車車間通信で互いに送受信し、受信した前記位置情報から周辺を走行する車両の時々刻々の位置を認識することが行われている。具体的には、受信した位置情報の位置の地図データ上でのマップマッチング処理によりその車両の位置を認識している（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
図７は上記の車車間通信の一例を模式的に示し、紙面上下方向の道路ｒ１と紙面横方向の平行な道路ｒ２が交差した走行環境において、車両１００が道路ｒ１の紙面下方から道路ｒ１、ｒ２の交差点ｐに向かって走行し、車両２００が道路ｒ２の紙面左方向から交差点ｐに向かって走行する場合、車両１００、２００は、随時、ＧＰＳ受信手段により受信したＧＰＳ測位情報に基づく車両１００、２００それぞれの位置情報を車車間通信手段により無線送信するとともに、周囲の車両２００、１００が無線送信した位置情報を受信する。そして、受信した位置情報に基づく前記のマップマッチング処理により、車両１００、２００はそれぞれの周辺の障害物である車両２００、１００の位置を認識し、周知の種々の走行支援処理等を行って前記の出会い頭の衝突等を防止する。
【０００６】
なお、歩車間通信では、歩行者が例えばＧＰＳ受信機能および無線の歩車間通信機能を備えた携帯機を携行して時々刻々のＧＰＳの位置情報を送信し、それを車両側で受信して車両周辺の歩行車の時々刻々の位置を認識することが提案されている。この場合も、車車間通信の場合と同様、車両側において、受信した位置情報の位置の地図データ上でのマップマッチング処理により周辺の障害物である歩行者の位置を認識し、同様の走行支援処理等を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００５−３５２６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ＧＰＳ測位情報に基づく位置情報等の衛星を用いて得られる位置情報は、よく知られているように、衛星の測位誤差が大きく、この位置情報の位置を周辺の障害物としての車両や歩行者の位置とすると、それらの位置の誤差が数ｍ〜１０数ｍ以上にもなり、障害物の認識精度が高いとはいえない。
【０００９】
したがって、例えば車両１００が自車両（第１の車両）であって、第２の車両となる車両２００や歩行者が自車両の周辺の障害物である場合、従来は、車両１００において、受信した障害物のＧＰＳ測位情報に基づく位置情報から車両１００が認識する周辺の障害物（車両２００や歩行者）の位置が比較的大きな誤差を含み、周辺障害物（車両２００や歩行者）の位置を精度よく認識できない問題がある。なお、ＧＰＳ測位情報に基づく車両１００の位置情報も比較的大きな誤差を含むので、それを受信する車両２００も周辺の障害物としての車両１００の位置を精度よく認識することができない。
【００１０】
図８は車両１００における、周辺の障害物としての車両２００の位置の誤認識の例を示し、図８において、図７と同一の符号は同一のものを示す。この例の場合、自車両１００は、車両２００から受信した位置情報の位置ずれに基づき、図８に破線で示すように車両２００の位置が実際に走行している道路ｒ２の近くの（一筋ずれた）別の道路ｒ３上にあると誤認識する。
【００１１】
本発明は、自車両（第１の車両）の周辺の障害物（第２の車両や歩行者）が衛星を用いて得た位置情報を、自車両（第１の車両）が前記障害物から受信する際に、衛星の測位情報に基づく位置ずれを考慮して、自車両（第１の車両）が受信した前記障害物の位置情報の位置の精度を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記した目的を達成するために、本発明の位置補正装置は、周辺の障害物から衛星を用いた当該障害物の位置情報を受信する受信手段と、衛星を用いた自車両の位置情報を取得する取得手段と、前記取得手段が取得する位置情報の位置ずれ量を算出する算出手段と、前記算出手段が算出した位置ずれ量に基づいて前記受信手段が受信する位置情報の位置を補正する補正手段とを備えたことを特徴としている（請求項１）。
【００１３】
また、本発明の位置補正装置は、さらに、自車両の走行環境の指標物を検出する検出手段と、自車両の走行環境を含む地図データを記憶する記憶手段とを備え、前記算出手段により、前記検出手段が前記指標物を検出したときに前記取得手段が取得する自車両の位置情報の位置と前記地図データ上の前記指標物の位置とのずれから前記位置ずれ量を算出することを特徴としている（請求項２）。
【００１４】
さらに、本発明の車車間通信システムは、第１の車両の周辺の障害物を形成する第２の車両と前記第１の車両との車車間通信により、前記第２の車両から前記第１の車両に、衛星を用いた前記第２の車両の位置情報を送信する車車間通信システムであって、前記第１の車両は、前記第２の車両の衛星を用いた当該車両の位置情報を受信する受信手段と、衛星を用いた前記第１の車両の位置情報を取得する取得手段と、前記取得手段が取得する位置情報の位置ずれ量を算出する算出手段と、前記算出手段が算出した位置ずれ量に基づいて前記受信手段が受信する位置情報の位置を補正する補正手段とを備えたことを特徴としている（請求項３）。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に係る本発明の位置補正装置の場合、この位置補正装置を自車両が備えることにより、自車両において、周辺の障害物が衛星を用いて得た当該障害物の位置情報を受信手段が受信し、自車両が衛星を用いて得た自車両の位置情報を取得手段が取得する。このとき、いずれの位置情報にも、衛星の測位情報に基づく位置ずれ（誤差）が含まれる。
【００１６】
そして、自車両の算出手段により、取得手段が取得する位置情報の位置ずれ量が算出される。さらに、受信手段が受信する周辺の障害物の位置情報にも同じ量の位置ずれが生じるものとして、補正手段により、算出手段が算出した位置ずれ量に基づいて受信手段が受信する位置情報の位置が補正される。
【００１７】
したがって、周辺の障害物が衛星を用いて得た当該障害物の位置情報であって、自車両の受信手段が受信した位置情報の位置ずれが、衛星を用いて得た自車両の位置情報の位置ずれ量に基づいて補正され、この補正により、コストを抑制しつつ、自車両が受信した前記障害物の位置情報の位置の精度を向上することができる。
【００１８】
請求項２に係る本発明の位置補正装置の場合、検出手段により、自車両の走行環境の指標物（例えば路面表示やランドマーク等の）を検出する。そして、記憶手段の地図データ上での前記指標物の位置に対する、前記検出手段が前記指標物を検出したときに前記取得手段が取得する自車両の位置情報の位置のずれ量が、自車両の位置情報の衛星の測位情報に基づく位置ずれ量になることから、算出手段により、前記検出手段が前記指標物を検出したときに前記取得手段が取得する自車両の位置情報の位置と前記地図データ上の前記指標物の位置とのずれから前記位置ずれ量を精度よく算出することができ、自車両が受信した前記障害物の位置情報の位置の精度を一層向上することができる。
【００１９】
請求項３に係る本発明の車車間通信システムの場合、第１の車両が請求項１、２の自車両を形成し、第２の車両が第１の車両の周辺の障害物を形成する。
【００２０】
そして、第２の車両から第１の車両に、衛星を用いた第２の車両の位置情報が車車間通信で送信される。
【００２１】
さらに、第１の車両において、第２の車両が衛星を用いて得た当該車両の位置情報を受信手段が受信し、第１の車両が衛星を用いて得た当該車両の位置情報を取得手段が取得する。このとき、いずれの位置情報にも、衛星の測位情報に基づく位置ずれ（誤差）が含まれる。
【００２２】
そして、第１の車両の算出手段により、取得手段が取得する位置情報の位置ずれ量が算出される。さらに、受信手段が受信する周辺の障害物の位置情報にも同じ量の位置ずれが生じるものとして、補正手段により、算出手段が算出した位置ずれ量に基づいて受信手段が受信する位置情報の位置が補正される。
【００２３】
したがって、第２の車両が衛星を用いて得た当該車両の位置情報であって、第１の車両の受信手段が受信した位置情報の位置ずれが、衛星を用いて得た第１の車両の位置情報の位置ずれ量に基づいて補正され、この補正により、第１の車両が受信した第２の車両の位置情報の位置の精度を向上することができ、請求項１に係る発明と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態の車車間通信システムの概略の模式図である。
【図２】図１の第１の車両（自車両）が備える位置補正装置のブロック図である。
【図３】図２の位置補正装置の一部の動作説明用のフローチャートである。
【図４】図１の第１の車両（自車両）が利用する衛星と第２の車両（周辺の障害物）が利用する衛星とが異なる場合の車車間通信システムの模式図ある。
【図５】第１の車両（自車両）の衛星識別情報を受信する図４の場合の第２の車両（周辺の障害物）のブロック図である。
【図６】第２の車両（周辺の障害物）が位置ずれ量を受信する場合のブロック図である。
【図７】一般的な車車間通信の模式図である。
【図８】図７の衛星の測位情報に基づく位置ずれの影響の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、一実施形態について、図１〜図６を参照して詳述する。
【００２６】
図１は本実施形態の車車間通信システムの概略の構成を示す。本システムの第１の車両（自車両）１は、位置補正装置３を備え、後述するように、衛星を用いた位置情報（ここではＧＰＳ測位システムを利用した位置情報）の位置を補正することができる上級車である。第２の車両２は、位置補正装置３は備えないがＧＰＳ受信機能および車車間通信機能を備える普及車であり、第１の車両１の周辺の障害物を形成する。
【００２７】
また、図１に示すように紙面上下方向の道路Ｒ１に紙面横方向の平行な２筋の道路Ｒ２、Ｒ３が交差し、第１の車両１は道路Ｒ１の紙面下方から道路Ｒ１、Ｒ２の交差点Ｐに進入し、第２の車両２は道路Ｒ２の紙面左方向から交差点Ｐに進入する。
【００２８】
そして、第２の車両２と第１の車両１との車車間通信により、第２の車両２から第１の車両１に衛星を用いた第２の車両２の位置情報（ここではＧＰＳ測位システムを利用した位置情報）が無線送信される。
【００２９】
図２は第１の車両１が備えるマイクロコンピュータ構成の位置補正装置３のブロック構成を示し、ＧＰＳ受信部（本発明の取得手段）４はＧＰＳ測位情報を受信し、自車両の位置情報を取得し、取得した位置情報およびその位置情報の取得に用いたＧＰＳ衛星の衛星識別情報を出力する。
【００３０】
走行環境検出部（本発明の検出手段）５は、第１の車両１の前方または後方を探査するレーダ、第１の車両１の前方または後方を撮影する車載カメラ等の各種走行環境センサの一つまたは複数の組み合わせを備え、それらの探査結果や撮影画像を処理して第１の車両１の走行環境である道路Ｒ１の路面や周囲の指標物（所定の路面標識や路側のランドマーク等の特徴のあるもの）を検出する。
【００３１】
そして、ＧＰＳ受信部４の自車両の位置情報（緯度、経度の情報）、走行環境検出部５の検出情報は、自情報管理部６に収集されて管理される。自情報管理部６に入力された第１の車両１の位置情報は、車車間通信の送信手段である車車間送信機７から無線送信されて第２の車両２に受信される。また、自情報管理部６に入力された衛星識別情報および後述の位置ずれ量は、設定にしたがって車車間送信機７から無線送信されて第２の車両２に受信される。
【００３２】
地図データ記憶部（本発明の記憶手段）８は、第１の車両１の走行環境を含む地図データを記憶する。この地図データには第１の車両１が走行する道路Ｒ１や周辺の道路Ｒ２、３の地図が含まれ、その地図には道路Ｒ１の前記指標物の正確な位置情報が含まれている。前記地図データは、カーナビゲーション装置の地図データ等と同様に予め地図データ記憶部８に書き込まれていてもよいが、路車間通信等で第１の車両１が走行する範囲について外部から書き込まれるものであってもよく、さらには、第１の車両１が通勤や送迎の決まったルートを走行するような場合には、例えば車載カメラの撮影データやレーダの測距データ等からの周知の地図作成処理により第１の車両１内で形成されるものであってもよい。
【００３３】
算出部（本発明の算出手段）９は、ＧＰＳ受信部４が取得する位置情報の位置ずれ量を算出する。具体的には、走行環境検出部５が前記指標物を検出したときにＧＰＳ受信部４が取得する位置情報の位置を、地図データ記憶部８の地図上で検出し、検出した位置と地図データに印されている前記指標物の位置とのずれから前記位置ずれ量を算出する。
【００３４】
すなわち、ＧＰＳ受信部４のＧＰＳ測位情報に基づく第１の車両１の位置情報（以下、衛星側位置情報という）には衛星の測位情報に基づく位置ずれが含まれ、図１において、第１の車両１の地図データ上の正しい位置が実線の位置であるとすると、衛星位置情報に基づく１の車両１の地図データ上の誤った位置は例えば図１の破線の位置になり、実線の位置と破線の位置の差が前記の位置ずれ量δである。そして、算出部９は地図データ上での前記実線の位置の位置情報と前記破線の位置の位置情報の差から位置ずれ量δを算出する。
【００３５】
図２の車車間受信機（本発明の受信手段）１０は、車両１、２が半径３００ｍ程度の通信可能な範囲内に近づくと、第２の車両２から無線送信された第２の車両２の位置情報（場合によっては位置情報と衛星識別情報）を受信する。
【００３６】
補正部（本発明の補正手段）１１は、算出部９が算出した位置ずれ量δに基づいて車車間受信機１０が受信する第２の車両２の位置情報の位置を補正する。すなわち、車車間受信機１０が受信する第２の車両２の位置情報にも衛星の測位情報に基づく位置ずれが含まれ、図１において、第２の車両２の地図データ上の正しい位置が実線の位置であるとすると、衛星位置情報に基づく２の車両２の地図データ上の誤った位置も図１の破線の位置になり、実線の位置と破線の位置の差が前記の位置ずれ量δになる。そこで、補正部１１は車車間受信機１０が受信する第２の車両２の位置情報の位置を算出部９が算出した位置ずれ量δ補正し、実際の位置に補正した第２の車両２の位置情報を他情報管理部１２に出力して管理する。
【００３７】
走行支援部１３は自情報管理部６が管理している第１の車両１の位置情報および他情報管理部１２が管理している第２の車両２の位置情報情報等に基づき、車両１、２の走行を予測し、第１の車両１の衝突回避の走行支援を行う。なお、自情報管理部６から走行支援部１３に送られる第１の車両１の位置情報は、算出部９が算出した位置ずれ量δに基づいて実際の位置に補正した位置情報である。
【００３８】
したがって、第２の車両２が衛星を用いて得た当該車両２の位置情報であって、車車間通信により、第１の車両１の車車間受信機１０が受信した位置情報の位置ずれが、衛星を用いて得た第１の車両１の位置情報の位置ずれ量δに基づいて補正され、この補正により、第１の車両１が受信した第２の車両２の位置情報の位置の精度を向上することができ、第１の車両１の走行支援精度が向上し、とくに、第１の車両１と車車通信する車両に、第２の車両２のような位置ずれ量δの算出機能がない普及車が混在し、第１の車両１が車車間通信で受信する位置情報の位置に衛星の測位情報に基づく位置ずれが含まれている場合に著しい効果を奏する。
【００３９】
そして、算出部９や補正部１１はマイクロコンピュータのソフトウェア処理で形成されるので、位置補正装置３を低コストに実現することができ、第１の車両の性能を低コストに向上することができる。
【００４０】
図３は第１の車両１の算出部９や補正部１１による第２の車両２の位置情報の補正の処理手順を示し、走行環境検出部５が前記指標物を検出すると（ステップＳ１のＹＥＳ）、算出部９により、そのときＧＰＳ受信部４が取得する位置情報の地図データ上の位置を検出し（ステップＳ２）、検出した位置と地図データの前記指標物の位置とのずれから位置ずれ量δを算出する（ステップＳ３）。さらに、補正部９により位置ずれ量δに基づいて車車間受信機１０が受信する第２の車両２の位置情報の位置を補正する（ステップＳ４）。
【００４１】
ところで、図１のように車両１、２が走行する道路Ｒ１、Ｒ２が直交するような場合は道路Ｒ１、Ｒ２の方向が大きく異なり、道路Ｒ１を走行中の第１の車両１が受信するＧＰＳ測位情報に用いられる衛星と、道路Ｒ２を走行中の第２の車両２が受信するＧＰＳ測位情報に用いられる衛星とが異なることがある。
【００４２】
図４は車両１、２が利用する衛星（詳しくはその組合せ）が異なる場合の一例を模式的に示す。この例の場合、第１の車両１は、位置補正装置３のＧＰＳ受信部４により破線で囲んだ「Ｎｏ．１」、「Ｎｏ．２」、「Ｎｏ．３」の３つの衛星α１〜α３を利用して第１の車両１のＧＰＳ測位情報を得る。また、第２の車両２は、ＧＰＳ受信機能により実線で囲んだ「Ｎｏ．１」、「Ｎｏ．２」、「Ｎｏ．４」の３つの衛星α１、α２、α４を利用して第２の車両２のＧＰＳ測位情報を得る。
【００４３】
このように、利用する衛星（その組合せ）が異なると、第１の車両１のＧＰＳ測位情報に基づく位置情報の位置ずれ量δと、第２の車両１のＧＰＳ測位情報に基づく位置情報の位置ずれ量δとは必ずしも等しくならなず、補正部１１の補正の効果が低下し、場合によっては補正できなくなる。
【００４４】
そこで、利用する衛星（その組合せ）の違いによる補正の効果の低下を防止する場合は、車車間通信により、位置情報の補正機能がある第１の車両１が、ＧＰＳ測位情報に基づく位置情報とともに、どの衛星を利用してこの位置情報を得たのかを示すＧＰＳ衛星の衛星識別情報を送信し、この衛星識別情報を受信した第２の車両２が、利用する衛星を受信した衛星識別情報の衛星に替えて取得した位置情報を再送信し、車両１、２間で位置情報を得るＧＰＳ衛星を一致させる。
【００４５】
具体的には、第１の車両１において、図３の車車間送信機７から、自情報管理部６の第１の車両１の位置情報およびこの位置情報を得るのにどの衛星（組合せ）を利用したのかを示すＧＰＳ衛星の衛星識別情報を無線送信する。また、算出部９から補正部１１に算出した位置ずれ量δと利用したＧＰＳ衛星の衛星識別情報を送る。一方、第２の車両２において、第１の車両１が送信したＧＰＳ衛星の衛星識別情報を受信すると、位置情報を取得する衛星（その組合せ）を受信した衛星識別情報の衛星（その組合せ）に替えてＧＰＳ衛星のＧＰＳ測位情報を取得し、取得したＧＰＳ衛星のＧＰＳ測位情報から得られた第２の車両２の位置情報を、この位置情報を得るのに利用した衛星（その組合せ）を示す衛星識別情報とともに第１の車両１に再送信する。そして、第１の車両１において、第２の車両２から再送信された位置情報および衛星識別情報を図３の車車間受信機１０が受信すると、同図の補正部１１により、車車間受信機１０が受信した第２の車両２の衛星識別情報と算出部９から入力された第１の車両２の衛星識別情報とが一致し、車両１、２の利用衛星が一致することを条件に、算出部９が算出した位置ずれ量δに基づいて車車間受信機１０が受信した第２の車両２の位置情報を補正し、利用する衛星が異なることによる補正の効果の低下を防止する。
【００４６】
図５はこの場合の第２の車両２のＧＰＳ受信機能、車車間通信機の概略のブロック構成を示し、同図において、図２と同一の符号は同一もしくは相当するものを示す。そして、第２の車両２において、車車間受信部１０が受信した衛星識別情報は衛星識別情報取得部１４に取り込まれ、衛星識別情報取得部１４により、車車間受信部１０が受信した衛星識別情報の衛星（その組合せ）を利用してＧＰＳ測位情報を受信するようにＧＰＳ受信部４が制御される。そのため、第１の車両１が利用する衛星（その組合せ）で第２の車両２の再送信する位置情報が得られ、この位置情報が衛星識別情報とともに車車間送信機７から送信される。なお、第２の車両２も衛星識別情報を送信する高級車（位置ずれ量δの算出機能のある車両）等である場合は、例えば、衛星識別情報を先（最先）に受信した車両側が直ちに変更優先フラグを返信し、この変更優先フラグを受信した車両側は受信した衛星識別情報による利用衛星の変更を行なわないようにしてもよい。
【００４７】
つぎに、地図データ記憶部８や算出部９を備えず、位置ずれ量δの算出機能がない第２の車両２においても、第２の車両２の衛星を用いた位置情報や受信した第１の車両１の位置情報のＧＰＳ測位情報に基づく位置ずれを補正できるようにすると、低コストに第２の車両２の機能を向上できる。
【００４８】
この場合、第１の車両１において、図３の車車間送信機７から、例えば、自情報管理部６の第１の車両１の位置情報、利用したＧＰＳ衛星の衛星識別情報に加えて、位置ずれ量δも無線送信する。なお、利用したＧＰＳ衛星の衛星識別情報は場合によっては省いてもよい。一方、第２の車両２において、車車間通信で受信した位置ずれ量δに基づき、第２の車両２の衛星を用いた位置情報、車車間通信で受信した第１の車両の位置情報を、図２の補正部１１で説明したようにして補正し、第２の車両２においても、第２の車両２の衛星を用いた位置情報や受信した第１の車両１の位置情報のＧＰＳ測位情報に基づく位置ずれを補正する。
【００４９】
図６はこの場合の第２の車両２のＧＰＳ受信機能、車車間通信機の概略のブロック構成を示し、同図において、図２、図５と同一の符号は同一もしくは相当するものを示す。そして、第２の車両２において、車車間受信１０が受信した第１の車両１からの位置ずれ量δが位置ずれ量取得部１５に取り込まれ、補正部１６により、ＧＰＳ受信部４が受信した第２の車両２の位置情報、車車間受信機１０が受信した第１の車両１の位置情報が位置ずれ量取得部１５の位置ずれ量δによってそれぞれ補正される。
【００５０】
以上説明したように、本実施形態の場合、第１の車両１が位置補正装置３を備えることにより、第１の車両１の周辺の障害物としての第２の車両２が衛星を用いて得た位置情報を、車車間通信で第１の車両１が受信する際に、第１の車両１が衛星を用いて得た位置情報の位置ずれ量δに基づき、第１の車両１が受信した第２の車両２の位置情報の位置ずれを補正し、第２の車両２の位置情報の位置の精度を向上することができる。
【００５１】
そして、第１の車両１がどの衛星を利用して位置情報得たかを示す衛星識別情報を第２の車両２に送信する場合は、第２の車両２により、第１の車両１が利用する衛星と同じ衛星を利用して得た位置情報を第１の車両１に送信し、第１の車両１において、車両１、２の位置情報として、同じ衛星を利用した位置情報を得るようにすれば、第２の車両２の位置情報の位置の精度を一層向上できる。
【００５２】
さらに、第１の車両１から第２の車両２に位置ずれ量δを送信すれば、位置ずれ量δの算出機能がない第２の車両２においても、第２の車両２が衛星を用いて得た位置情報や第２の車両２が受信した第１の車両１の位置情報の位置ずれを補正できる。
【００５３】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、前記実施形態においては、第１の車両１の周辺の障害物を第２の車両２としたが、周辺の障害物は第１の車両１の周辺の歩行者であってもよく、この場合、歩行者は、例えば図４から衛星識別情報取得部１４を省いた構成の携帯型の情報交換端末機、または、図４、図５の構成の携帯型の情報交換端末機を携行し、第１の車両１と歩車間通信を行うようにすればよい。
【００５４】
つぎに、前記実施形態では、第１の車両１が高級車で第２の車両２が位置ずれ量δの算出機能がない車両であるとして説明したが、第２の車両２が第１の車両１と同様に位置ずれ量δの算出機能を有していてもよいのは勿論である。
【００５５】
つぎに、位置補正装置３の構成や処理手順は、前記実施例のものに限るものではない。また、第１の車両（自車両）１の走行環境の指標物は、地図上でその位置の識別が行なえるものであれば、どのようなものであってもよい。さらに、位置情報を得るための衛星を用いた測位システムはＧＰＳの測位システムに限るものではない。また、第１の車両１および第２の車両２はどのような動力源で駆動されるものであってもよいのは勿論である。
【００５６】
そして、本発明は、車車間通信および歩車間通信で情報を交換する種々のシステム等に適用することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１    第１の車両（自車両）
２    第２の車両
３    位置補正装置
４    ＧＰＳ受信部
５    走行環境検出部
７    車車間送信機
８    地図データ記憶部
９    算出部
１０    車車間受信機
１１    補正部
α１〜α４    衛星
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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