(57)【要約】【課題】車両を、駐車開始位置から車両駐車スペースまで自動運転させて駐車できるようにする自動駐車システムの提供である。【解決手段】車両８に搭載されたカメラ１２が撮影した映像が、自動駐車センタ９の画像処理コンピュータ１５に無線送信され、画像処理コンピュータ１５は、カメラ１２の映像から車両画像２２と駐車場画像２６とを作成し、ディスプレイ２１に表示する。オペレータ２５が模擬ステアリング２３と模擬アクセルレバー２４とを操作してディスプレイ２１の車両画像２２を駐車スペース画像２７に駐車させたときのステアリング角度の変位とアクセルの変位とを車両８の自動駐車ＥＣＵ１３に無線送信し、車両８を駐車開始位置Ｐから駐車スペース５ｃまで自動運転させる。【選択図】図５
2012126193.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場の駐車スペースに駐車を予定する車両には無人自動運転装置が備え付けられ、この無人自動運転装置を使って、駐車するために停車した前記車両を駐車スペースに駐車させる駐車場の自動駐車システムであって、
前記車両が停車した駐車開始位置から、当該車両の駐車が予定される車両駐車スペースまでの走行路を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影した前記車両の大きさと走行路の画像情報に基づいて、前記車両を前記車両駐車スペースまで走行シミュレーションを行って、自動運転情報を作成する駐車シミュレーション手段と、
前記駐車シミュレーション手段によって決定した前記自動運転情報を前記車両に送信する送信手段と、を有し、
前記車両には、前記送信手段から送信される前記自動運転情報を受信する受信手段を備え、前記無人自動運転装置は、前記受信手段が受信した前記自動運転情報に基づいて、前記車両の走行速度と走行方向を制御して、該車両を前記駐車開始位置から前記車両駐車スペースまで自動走行させることを特徴とする駐車場の自動駐車システム。
【請求項２】
前記無人自動運転装置は、前記車両の走行速度を調整するためにそのエンジン回転数を制御する回転数制御手段と、前記車両の走行方向を調整するためにそのステアリングの回転角度を制御するステアリング回転角度制御手段と、を含むことを特徴とする請求項１に記載の駐車場の自動駐車システム。
【請求項３】
前記撮影手段の中には、前記車両に搭載された車両側撮影手段が含まれており、前記駐車シミュレーション手段は、前記車両から送信された前記車両側撮影手段の画像情報を利用して、前記車両を前記車両駐車スペースまで走行シミュレーションを行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車場の自動駐車システム。
【請求項４】
前記駐車シミュレーション手段は、
前記駐車開始位置に前記車両と、その車両の前記車両駐車スペースとが表示される表示画面と、前記駐車開始位置に表示される前記車両の画像を前記車両駐車スペースへ、前記表示画面上で動かす操作部とを備え、この操作部によって前記表示画面上で前記車両を動かす走行シミュレーション手段と、
前記走行シミュレーション手段による前記表示画面上の前記車両の走行情報に基づいて、前記車両のステアリング回転角度とエンジン回転数もしくは走行速度とが主たる情報となっている前記自動運転情報を決定する運転情報作成手段と、
を備えていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の駐車場の自動駐車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人自動運転装置が備え付けられた車両を、駐車開始位置から自動走行させて車両駐車スペースに駐車させる駐車場の自動駐車システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
スーパーマーケット等の駐車場には、車両（自動車）を駐車するための車両駐車スペースが設けられている。運転者がこの車両駐車スペースに車両を駐車しようとする場合、車両駐車スペースの前方に設けられた走行路の所定位置（以下、駐車開始位置という。）にいったん車両を停車させ、ステアリングを操作しながら車両を走行させることにより、車両駐車スペースに駐車する。
【０００３】
運転者が初心者（例えば、車両運転の経験年数が短い者）である場合、車両を駐車開始位置から走行させるときに、どの時点でステアリング（ハンドル）をどちらの方向に操作したらよいのかに戸惑うことがある。このため、何回も切り返し操作を行うこととなって駐車を終了するまでに長い時間がかかったり、障害物（例えば、柱や隣接して駐車されている車両）に干渉したりするおそれがある。
【０００４】
運転者が駐車を行うときの負担を軽減するために、車両に支援システムが搭載されている。例えば、車両用バックモニタ装置は、運転者がシフトレバーを「バック」にいれたときに、ナビゲーション装置のディスプレイに車両の周辺監視用カメラの映像が表示される。運転者はディスプレイの映像を視認して後方を確認しながら、車両を後退させることができる。しかし、運転者が初心者の場合、バックモニタ装置で車両後方を視認できても、ステアリングを切ったり、戻したりするタイミングがわからず、何度も前進・後退を繰り返して、駐車を終了するまでに長い時間がかかってしまうおそれがある。
【０００５】
特許文献１に開示された技術では、車両をリモコンによって操作することができるため、車外の運転者が障害物を自身で確認しながら車両を走行させることができるという利点がある。しかし、走行時における車両のステアリング角度を決定するのはあくまで運転者であるため、運転者が初心者の場合、ステアリング角度を決定するまでに長い時間がかかってしまうおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−１２０７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記した不具合に鑑み、車両を、駐車開始位置から車両駐車スペースまで自動運転させて駐車できるようにすることを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するための本発明は、
駐車場の駐車スペースに駐車を予定する車両には無人自動運転装置が備え付けられ、この無人自動運転装置を使って、駐車するために停車した前記車両を駐車スペースに駐車させる駐車場の自動駐車システムであって、
前記車両が停車した駐車開始位置から、当該車両の駐車が予定される車両駐車スペースまでの走行路を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影した前記車両の大きさと走行路の画像情報に基づいて、前記車両を前記駐車スペースまで走行シミュレーションを行って、自動運転情報を作成する駐車シミュレーション手段と、
前記駐車シミュレーション手段によって決定した前記自動運転情報を前記車両に送信する送信手段と、を有し、
前記車両には、前記送信手段から送信される前記自動運転情報を受信する受信手段を備え、前記無人自動運転装置は、前記受信手段が受信した前記自動運転情報に基づいて、前記車両の走行速度と走行方向を制御して、該車両を前記駐車開始位置から前記車両駐車スペースまで自動走行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る駐車場の自動駐車システムは、撮影手段によって撮影された車両の駐車開始位置から車両駐車スペースまでの走行路の画像情報に基づいて、シミュレーション手段が走行シミュレーションを行い、それによって作成した自動運転情報を車両が受信する。当該車両に備え付けられた無人自動運転装置は、その自動運転情報に基づいて駐車開始位置から車両駐車スペースまで車両を自動走行させる。このため、運転者が車両を運転する必要がなくなり、運転者が初心者であっても車両を車両駐車スペースに駐車させることができる。
【００１０】
前記無人自動運転装置は、前記車両の走行速度を調整するためにそのエンジン回転数を制御する回転数制御手段と、前記車両の走行方向を調整するためにそのステアリングの回転角度を制御するステアリング回転角度制御手段と、を含んでいる。これにより、車両の自動運転が可能となる。
【００１１】
前記撮影手段の中には、前記車両に搭載された車両側撮影手段が含まれており、前記駐車シミュレーション手段は、前記車両から送信された前記車両側撮影手段の画像情報を利用して、前記車両を前記車両駐車スペースまで走行シミュレーションを行うことができる。
【００１２】
この駐車シミュレーション手段は、操作部を操作することによって表示画面上の車両の画像を車両駐車スペースまで動かす走行シミュレーション手段と、その走行シミュレーション手段による画面上の走行情報に基づいて、車両のステアリング回転角度とエンジン回転数もしくは走行速度とが主たる情報となっている自動運転情報を決定する運転情報作成手段とを備えている。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車両８を車両車両駐車スペース５に駐車させる状態の平面図である。
【図２】本実施例の自動駐車システム１００の概略構成を示すブロック図である。
【図３】車両８の平面図である。
【図４】オペレータ２５が模擬ステアリング２３と模擬アクセルレバー２４を操作して、車両画像２２を後退させて駐車させる状態を示す図である。
【図５】本実施例の自動駐車システム１００の作用を示すフローチャートである。
【図６】オペレータ２５が模擬ステアリング２３と模擬アクセルレバー２４を操作して、車両画像２２を前進させて駐車させる状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。図１は車両８を車両車両駐車スペース５に駐車させる状態の平面図、図２は本実施例の自動駐車システム１００の概略構成を示すブロック図、図３は車両８の平面図である。
【実施例１】
【００１５】
図１に示されるように、両側を壁部１，２で囲まれた駐車場３における一方の壁部１側の路面には、所定間隔をおいて平行に設けられた白線４により、車両の大きさに対応する複数の車両駐車スペース５が形成されている。図１に示される駐車場３の場合、４つの車両駐車スペース５が図示されていて、各車両駐車スペース５を右から順に５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄと記載する。車両駐車スペース５ｂと車両駐車スペース５ｃとの間には柱６が立設されていて、柱６の分だけ白線４の長さが短くなっている。駐車場３の車両駐車スペース５ａ，５ｂ，５ｄには、既に別の車両が駐車されている。図１は、駐車場３の通路７（駐車場３において、白線４が設けられていない部分）を走行する車両８の運転者（図示せず）が、空き状態の車両駐車スペース５ｃを発見し、通路７における車両駐車スペース５ｃと対応する部分を通り過ぎた位置で停車し（そのときの車両８を一点鎖線で示し、以降、この位置を駐車開始位置Ｐと記載する。）、後退して車両駐車スペース５ｃに駐車しようとする状態を示している。
【００１６】
次に、本発明の実施例の自動駐車システム１００について説明する。図２に示されるように、本実施例の自動駐車システム１００は、車両８に搭載される車両側自動駐車システム１０１と、車両８とは別の場所（以下、自動駐車センタ９という。）に設けられるセンタ側自動駐車システム１０２とを備える。車両側自動駐車システム１０１は、車両８のエンジン（図示せず）の回転数を制御し、車両８の走行速度を調整するエンジンＥＣＵ１０と、車両８のステアリング（図示せず）の回転角度を制御し、車両８の走行方向を調整するステアリングＥＣＵ１１と、車両８の周囲を撮影するカメラ１２（撮影手段）とを備える。これらは、自動駐車ＥＣＵ１３に接続されている。また、自動駐車ＥＣＵ１３には、カメラ１２が撮影した映像（画像情報）を自動駐車センタ９に無線送信するとともに、自動駐車センタ９で行われた走行シミュレーションによって作成された自動運転情報（後述）を受信する受信アンテナ１４が設けられている。
【００１７】
センタ側自動駐車システム１０２は、車両側の自動駐車ＥＣＵ１３から送信されたカメラ１２の映像に基づいてその駐車場３の概略画像（例えば平面画像）を形成するための画像処理コンピュータ１５と、画像処理コンピュータ１５によって画像処理された画像によって走行シミュレーションを行い、自動運転情報を作成するためのシミュレータ１６とを備える。画像処理コンピュータ１５には、車両８のカメラ１２の撮影映像を受信するとともに、シミュレータ１６が作成した自動運転情報を送信するための送信アンテナ１７が接続されている。シミュレータ１６には、表示画面１８（例えば、ディスプレイ）と操作部１９（例えば、マウス、ジョイスティック等）が接続されている。
【００１８】
図３に示されるように、カメラ１２は、車両８の前端部における幅方向のほぼ中央部、同じく後端部における幅方向のほぼ中央部、車両８の両サイド部における長さ方向のほぼ中央部の計４箇所に取り付けられている。各カメラ１２の視野角θは、例えば約１２０度である。
【００１９】
シミュレータ１６について説明する。図４に示されるように、本実施例のシミュレータ１６は、表示画面１８としてのディスプレイ２１と、ディスプレイ２１に表示された車両画像２２を操作するための操作部１９としての模擬ステアリング２３及び模擬アクセルレバー２４とを備える。模擬ステアリング２３は、車両８のステアリングを模したもので、オペレータ２５によって回転自在に操作される。オペレータ２５が模擬ステアリング２３を時計回りの方向に回転すると、ディスプレイ２１に表示されている車両画像２２は、そのステアリングを時計回りの方向に回転させた状態となり、オペレータ２５が模擬ステアリング２３を反時計回りの方向に回転すると、ディスプレイ２１に表示されている車両画像２２は、そのステアリングを反時計回りの方向に回転させた状態となる。つまり、オペレータ２５が操作した模擬ステアリング２３の回転角度が、車両画像２２のステアリングの回転角度に反映されるようになっている。
【００２０】
また、模擬アクセルレバー２４は、車両８のアクセルペダルを模したもので、オペレータ２５によって傾動自在に操作される。模擬アクセルレバー２４は前後方向にのみ傾動自在であり、オペレータ２５が奥側（図４の図面視における上側）に傾けると、ディスプレイ２１に表示されている車両画像２２は前進する。オペレータ２５が手前側（図４の図面視における下側）に傾けると、ディスプレイ２１に表示されている車両画像２２は後退する。そして、そのときの傾動角度を大きくすると、車両画像２２が前進又は後退するときの速度が大きくなる。なお、オペレータ２５が模擬アクセルレバー２４を操作しない（模擬アクセルレバー２４に力を作用させない）とき、模擬アクセルレバー２４は起立状態で静止する。この状態で、ディスプレイ２１の車両画像２２は停止している。
【００２１】
ディスプレイ２１には、車両画像２２とともに、車両８に搭載されている各カメラ１２によって撮影された映像を、画像処理コンピュータ１５が画像処理して作成した駐車場画像２６が表示されている。図４には、駐車場画像２６として、白線４で区切られた各車両駐車スペース５を示す駐車スペース画像２７、柱６を示す柱画像２８、車両駐車スペース５に駐車されている別の車両を示す駐車車両画像２９及び車両駐車スペース５の前の通路７を示す通路画像３１が表示されている。オペレータ２５は、ディスプレイ２１に表示された画像（車両画像２２と駐車場画像２６）を視認しながら、模擬ステアリング２３と模擬アクセルレバー２４とを操作する。
【００２２】
本実施例の自動駐車システム１００の作用について、図５のフローチャートを参照しながら説明する。図１に示されるように、車両８が駐車場３に進入すると、自動駐車システム１００が作動する（ステップＳ１０）。運転者が車両８を駐車させようとする意思を表明するために、車両８に設けられている自動駐車システム１００の作動スイッチ（図示せず）を運転者が手動で操作したときに、自動駐車システム１００が作動するようにしてもよい。すると、車両８に取り付けられている各カメラ１２が撮影を開始する（ステップＳ２０）。そして、駐車場３内の通路７を走行する運転者が、空き状態の車両駐車スペース５ｃを見つけると、それよりも少し先の位置（駐車開始位置Ｐ）で車両８を停車させる（ステップＳ３０）。自動駐車ＥＣＵ１３は、車両８が駐車開始位置Ｐに停車する所定時間（数秒程度）前から、駐車開始位置Ｐに停車するまでの間に各カメラ１２が撮影した映像を、自動駐車センタ９に送信する（ステップＳ４０）。これにより、車両８が車両駐車スペース５ｃを通り過ぎても、車両駐車スペース５ｃの映像を自動駐車センタ９に送信することができる。同時に車両８の車両情報（車両８の形状や大きさ）も、自動駐車センタ９に送信される。
【００２３】
図４に示されるように、自動駐車センタ９の画像処理コンピュータ１５は、受信したカメラ１２の撮影映像を画像処理し、駐車場３内における駐車場画像２６、即ち、車両駐車スペース５の駐車スペース画像２７、車両駐車スペース５の周囲の障害物の画像（この場合、車両駐車スペース５に駐車している別の車両の別車両画像２９と柱６の柱画像２８）及び通路７の通路画像３１をディスプレイ２１に表示する（ステップＳ５０）。また、ディスプレイ２１には、車両８の車両情報から、駐車開始位置Ｐに停車した車両８の車両画像２２も表示される。これらの画像（車両画像２２と駐車場画像２６）は、例えば図４に示す平面図として表示される。
【００２４】
オペレータ２５は、模擬ステアリング２３と模擬アクセルレバー２４を操作しながら、ディスプレイ２１の車両画像２２を後退させ、空き状態の車両駐車スペース５ｃを表示する駐車スペース画像２７の領域に移動させる（ステップＳ６０）。そのときの車両画像２２の走行路を、図４に矢印３２で示す。このオペレータ２５は、車両８を駐車させるための運転操作に熟練した者であることが望ましい。
【００２５】
画像処理コンピュータ１５は、オペレータ２５が車両画像２２を駐車開始位置Ｐから車両駐車スペース５ｃに移動させたときのデータ（模擬ステアリング２３の回転方向と回転角度及び模擬アクセルレバー２４の傾動方向と傾動角度）に基づいて、自動運転情報を作成する。そして、この自動運転情報が車両８に送信される（ステップＳ７０）。自動運転情報を受信した車両８の自動駐車ＥＣＵ１３は、自動運転情報に基づいてエンジンＥＣＵ１０とステアリングＥＣＵ１１とを作動する。これにより、車両８が走行（後退）する。このとき、車両８のステアリングの回転方向と回転角度は、オペレータ２５が模擬ステアリング２３を操作したときの回転方向と回転角度となり、車両８の走行方向と走行速度は、オペレータ２５が模擬アクセルレバー２４を操作したときの走行方向と走行速度となる。これにより、車両８は自動運転によって走行し（ステップＳ８０）、ディスプレイ２１における図４に矢印３２で示される走行路を通って車両駐車スペース５ｃに移動し、駐車が終了する。図１において、車両駐車スペース５ｃに駐車された車両８を二点鎖線で示す。
【００２６】
車両８は、駐車開始位置Ｐから車両駐車スペース５ｃまで、無人で自動運転される。このとき、車両８が自動運転されている間、運転者は車両８に乗車して、不測の事態に備えることが望ましい。例えば、カメラ１２の死角部分に通行人が進入したことを視認したとき、運転者がブレーキを操作できる。ただし、自動運転中に運転者が行ったステアリングの回転操作及びアクセルの踏み操作は、効力を発しないように制御されている。
【００２７】
図６に示されるように、車両８を空き状態の車両駐車スペース５ｂに前向き駐車する場合には、オペレータ２５は模擬アクセルレバー２４を奥側に傾けることにより、ディスプレイ１８内の車両画像２２を前進させて、車両駐車スペース５ｂに移動させる。前述した場合と同様に、このときのデータが車両８の自動駐車ＥＣＵ１３に送信され、エンジンＥＣＵ１０とステアリングＥＣＵ１１とが車両８を自動運転する。
【００２８】
上記した実施例の場合、カメラ１２が車両８に搭載されている場合である。しかし、カメラ１２は、車両８以外のものに取り付けられていてもよい。例えば、駐車場における壁部１，２や柱６にカメラ１２が取り付けられていて、それらが撮影した映像によって駐車場画像２６を作成するようにしてもよい。また、上記した実施例の場合、車両８の大きさは、車両情報としてセンタ側自動運転システム１０２に送信される。しかし、車両８以外のものにカメラ１２が取り付けられている場合、カメラ１２が撮影した車両８の画像情報に基づいて車両画像２２を作成し、これをディスプレイ２１に表示してもよい。
【００２９】
本実施例における操作部は、模擬ステアリング２３と模擬アクセルレバー２４であるが、これ以外のもの（例えばマウス、ジョイスティック等）であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
本発明は、車両の運転者が初心者におけるスマートキーシステムとして利用することができる。
【符号の説明】
【００３１】
１００  自動駐車システム
８  車両
１０  エンジンＥＣＵ（回転数制御手段）
１１  ステアリングＥＣＵ（ステアリング回転角度制御手段）
１２  カメラ（撮影手段）
１３  自動駐車ＥＣＵ（無人自動運転装置）
１４  受信アンテナ（受信手段）
１５  画像処理コンピュータ（運転情報作成手段）
１６  シミュレータ（駐車シミュレーション手段）
１７  送信アンテナ（送信手段）
１８  表示画面
１９  操作部
２１  ディスプレイ（表示画面）
２３  模擬ステアリング（操作部）
２４  模擬アクセルレバー（操作部）
Ｐ  駐車開始位置
【図１】
2012126193.tif 000003
【図２】
2012126193.tif 000004
【図３】
2012126193.tif 000005
【図４】
2012126193.tif 000006
【図５】
2012126193.tif 000007
【図６】
2012126193.tif 000008