(57)【要約】【課題】進行方向に応じた情報を通知する技術を提供する。【解決手段】受付部７６は、複数の外部装置のそれぞれから、進行方向に関する情報を受けつける。選択部７８は、受けつけた情報のうちのいずれかを選択する。推定部８０は、選択した情報をもとに進行方向を推定する。取得部７２は、他の無線装置からのパケット信号であって、当該他の無線装置の位置情報が少なくとも含まれたパケット信号を受信する。抽出部７４は、受信したパケット信号に含まれた位置情報と、推定した進行方向とをもとに、進行に影響を与えうる情報をパケット信号から抽出する。通知部７０は、抽出した情報をユーザに通知する。【選択図】図６
2012118726.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の外部装置のそれぞれから、進行方向に関する情報を受けつける受付部と、
前記受付部において受けつけた情報をもとに進行方向を推定する推定部と、
他の無線装置からのパケット信号であって、当該他の無線装置の位置情報が少なくとも含まれたパケット信号を受信する受信部と、
前記受信部において受信したパケット信号に含まれた位置情報と、前記推定部において推定した進行方向とをもとに、進行に影響を与えうる情報をパケット信号から抽出する抽出部と、
前記抽出部において抽出した情報をユーザに通知する通知部と、
を備えることを特徴とする無線装置。
【請求項２】
前記受付部において受けつける情報を出力すべき複数の外部装置のそれぞれには、優先度が付与されており、
前記推定部は、優先度をもとに、いずれかの情報を選択して、進行方向を推定することを特徴とする請求項１に記載の無線装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信技術に関し、特に所定の情報が含まれた信号を受信する無線装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点の出会い頭の衝突事故を防止するために、路車間通信の検討がなされている。路車間通信では、路側機と車載器との間において交差点の状況に関する情報が通信される。路車間通信では、路側機の設置が必要になり、手間と費用が大きくなる。これに対して、車車間通信、つまり車載器間で情報を通信する形態であれば、路側機の設置が不要になる。その場合、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等によって現在の位置情報をリアルタイムに検出し、その位置情報を車載器同士で交換しあうことによって、自車両および他車両がそれぞれ交差点へ進入するどの道路に位置するかを判断する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２０２９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＩＥＥＥ８０２．１１等の規格に準拠した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）では、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）と呼ばれるアクセス制御機能が使用されている。そのため、当該無線ＬＡＮでは、複数の端末装置によって同一の無線チャネルが共有される。このようなＣＳＭＡ／ＣＡでは、キャリアセンスによって他のパケット信号が送信されていないことを確認した後に、パケット信号が送信される。ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）のような車車間通信に無線ＬＡＮを適用する場合、不特定多数の車両のそれぞれに搭載された端末装置へ情報を送信する必要があるために、信号はブロードキャストにて送信されることが望ましい。その結果、端末装置は、ブロードキャストされた信号を受信することによって、他の車両の接近を検出し、車両間の衝突事故を防止するための注意を運転者に喚起させる。
【０００５】
車両間の衝突事故を防止するとともに、歩行者等と車両との衝突事故を防止することも望まれる。そのために、車車間通信に加えて路車間通信が実行される。例えば、歩行者や自転車等の存在を示した障害物検知情報が路車間通信によってブロードキャストされる。その結果、端末装置は、障害物検知情報の内容の通知によって、歩行者等の衝突事故を防止するための注意を運転者に喚起させる。しかしながら、前述のごとく、ブロードキャストを前提とする場合、これらの情報は本車両の進行方向に関係なく含まれる。そのため、運転者にとって不要な情報も通知されうる。不要な情報が多くなるほど、運転者への注意喚起の効果が小さくなる。
【０００６】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、進行方向に応じた情報を通知する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の無線装置は、複数の外部装置のそれぞれから、進行方向に関する情報を受けつける受付部と、受付部において受けつけた情報をもとに進行方向を推定する推定部と、他の無線装置からのパケット信号であって、当該他の無線装置の位置情報が少なくとも含まれたパケット信号を受信する受信部と、受信部において受信したパケット信号に含まれた位置情報と、推定部において推定した進行方向とをもとに、進行に影響を与えうる情報をパケット信号から抽出する抽出部と、抽出部において抽出した情報をユーザに通知する通知部と、を備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、進行方向に応じた情報を通知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例に係る通信システムの構成を示す図である。
【図２】図１の基地局装置の構成を示す図である。
【図３】図３（ａ）−（ｄ）は、図１の通信システムにおいて規定されるフレームのフォーマットを示す図である。
【図４】図４（ａ）−（ｂ）は、図３（ａ）−（ｄ）のサブフレームの構成を示す図である。
【図５】図５（ａ）−（ｂ）は、図１の通信システムにおいて規定されるパケット信号に格納されるＭＡＣフレームのフォーマットを示す図である。
【図６】図１の車両に搭載された端末装置の構成を示す図である。
【図７】図６の選択部に記憶されるテーブルのデータ構造を示す図である。
【図８】図６の端末装置による進行方向の推定処理の概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例は、車両に搭載された端末装置間において車車間通信を実行するとともに、交差点等に設置された基地局装置から端末装置へ路車間通信も実行する通信システムに関する。車車間通信として、端末装置は、車両の速度や位置等の情報（以下、これらを「データ」という）を格納したパケット信号をブロードキャスト送信する。また、他の端末装置は、パケット信号を受信するとともに、データをもとに車両の接近等を認識する。車両の接近を運転者に通知することによって、運転者に注意を促す。
【００１２】
車車間通信と路車間通信との干渉を低減するために、基地局装置は、複数のサブフレームが含まれたフレームを繰り返し規定する。基地局装置は、路車間通信のために、複数のサブフレームのいずれかを選択し、選択したサブフレームの先頭部分の期間において、制御情報等が格納されたパケット信号をブロードキャスト送信する。制御情報には、当該基地局装置がパケット信号をブローキャスト送信するための期間（以下、「路車送信期間」という）に関する情報が含まれている。端末装置は、制御情報をもとに路車送信期間を特定し、路車送信期間以外の期間においてパケット信号を送信する。このように、路車間通信と車車間通信とが時間分割多重されるので、両者間のパケット信号の衝突確率が低減される。なお、車車間通信は、路車送信期間以外の車車間通信を実行するための期間（以下、「車車送信期間」という）においてＣＳＭＡ方式にてなされる。
【００１３】
基地局装置からブロードキャスト送信されるパケット信号には、制御情報の他に、歩行者の存在や工事の存在が示された情報（以下、「障害物検知情報」という）が含まれる。さらに、歩行者や工事が存在している場所の位置情報（以下、「障害物位置情報」という）もパケット信号に含まれる。端末装置は、基地局装置からのパケット信号を受信すると、パケット信号から障害物検知情報と障害物位置情報とを取得する。交差点では、複数の道路が分岐されているので、走行しない道路が含まれている。このような走行しない道路における障害物検知情報は、運転者にとって不要である。障害物検知情報の数が増加するほど、不要な情報が多くなるので、運転者に対する注意喚起効果が低減される。運転者に対する注意喚起効果の低減を抑制するために、本実施例に係る端末装置は、次の処理を実行する。
【００１４】
端末装置は、カーナビゲーション装置に接続されており、カーナビゲーション装置において作成されたルート案内の情報（以下、「経路情報」という）を受けつける。端末装置は、経路情報をもとに交差点を越えてから走行すべき道路を推定し、推定した道路における障害物検知情報を抽出する。端末装置は、抽出した障害物検知情報を運転者に通知する。車両が交差点に接近して運転者が方向指示器を操作した場合、端末装置は、右折や左折に関する情報を受けつける。端末装置は、右折や左折に関する情報をもとに、交差点を越えてから走行すべき道路を再度推定し、障害物検知情報を再度抽出する。さらに、交差点に近づき運転者がハンドルを回転させた場合、端末装置は、ハンドル切角に関する情報やジャイロセンサにおける角速度情報を受けつける。端末装置は、ハンドル切角に関する情報やジャイロセンサにおける角速度情報をもとに、交差点を越えてから走行すべき道路を再度推定し、障害物検知情報を再度抽出する。再度抽出された障害物検知情報は、運転者に順次通知される。
【００１５】
図１は、本発明の実施例に係る通信システム１００の構成を示す。これは、ひとつの交差点を上方から見た場合に相当する。通信システム１００は、基地局装置１０、車両１２と総称される第１車両１２ａ、第２車両１２ｂ、第３車両１２ｃ、第４車両１２ｄ、第５車両１２ｅ、第６車両１２ｆ、第７車両１２ｇ、第８車両１２ｈ、ネットワーク２０２を含む。なお、各車両１２には、図示しない端末装置が搭載されている。また、エリア２１２は、基地局装置１０の周囲に形成され、エリア外２１４は、エリア２１２の外側に形成されている。
【００１６】
図示のごとく、図面の水平方向、つまり左右の方向に向かう道路と、図面の垂直方向、つまり上下の方向に向かう道路とが中心部分で交差している。ここで、図面の上側が方角の「北」に相当し、左側が方角の「西」に相当し、下側が方角の「南」に相当し、右側が方角の「東」に相当する。また、ふたつの道路の交差部分が「交差点」である。第１車両１２ａ、第２車両１２ｂが、左から右へ向かって進んでおり、第３車両１２ｃ、第４車両１２ｄが、右から左へ向かって進んでいる。また、第５車両１２ｅ、第６車両１２ｆが、上から下へ向かって進んでおり、第７車両１２ｇ、第８車両１２ｈが、下から上へ向かって進んでいる。さらに、道路の一部が工事中であり、歩行者が道路を横断している。
【００１７】
通信システム１００は、交差点に基地局装置１０を配置する。基地局装置１０は、端末装置間の通信を制御する。基地局装置１０は、図示しないＧＰＳ衛星から受信した信号や、図示しない他の基地局装置１０にて形成されたフレームをもとに、複数のサブフレームが含まれたフレームを繰り返し生成する。ここで、各サブフレームの先頭部分に路車送信期間が設定可能であるような規定がなされている。基地局装置１０は、複数のサブフレームのうち、他の基地局装置１０によって路車送信期間が設定されていないサブフレームを選択する。基地局装置１０は、選択したサブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。基地局装置１０は、設定した路車送信期間においてパケット信号を報知する。パケット信号に含まれるべきデータとして、複数種類のデータが想定される。ひとつが、制御情報であり、別のひとつが、障害物検知情報と障害物位置情報である。なお、基地局装置１０は、障害物検知情報を内部で生成したり、外部から受けつけたりするが、これについては後述する。
【００１８】
端末装置は、エンジンにて駆動される車両１２に搭載される。端末装置は、受信したパケット信号に含まれた制御情報をもとに、フレームを生成する。その結果、複数の端末装置のそれぞれにおいて生成されるフレームは、基地局装置１０において生成されるフレームに同期する。また、端末装置は、車車送信期間において、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行することによって、パケット信号を報知する。端末装置は、例えば、存在位置に関する情報をパケット信号に格納する。また、端末装置は、制御情報もパケット信号に格納する。つまり、基地局装置１０から送信された制御情報は、端末装置によって転送される。一方、基地局装置１０からのパケット信号を受信できない端末装置、つまりエリア外２１４に存在する端末装置は、フレームの構成に関係なく、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行することによって、パケット信号を報知する。さらに、端末装置は、他の端末装置からのパケット信号を受信することによって、他の端末装置が搭載された車両の接近を運転者へ通知する。
【００１９】
また、端末装置は、基地局装置１０からのパケット信号に含まれた障害物検知情報と障害物位置情報を取得する。なお、ひとつのパケット信号に複数の障害物検知情報が含まれていることもある。端末装置は、交差点に近づくにつれて、車両１２に備えられたナビゲーション装置からの経路情報、方向指示器による右折や左折に関する情報、ハンドル切角に関する情報やジャイロセンサにおける角速度情報を順次受けつける。端末装置は、受けつけた情報をもとに、交差点を越えてから走行すべき道路を繰り返し推定する。端末装置は、推定した道路に対応した障害物検知情報を抽出し、抽出した障害物検知情報を運転者へ通知する。
【００２０】
図２は、基地局装置１０の構成を示す。基地局装置１０は、アンテナ２０、ＲＦ部２２、変復調部２４、処理部２６、監視部２８、制御部３０、ネットワーク通信部３４を含む。処理部２６は、フレーム規定部４０、選択部４２、生成部４６、記憶部４８を含む。監視部２８は、交差点において分岐している各道路における歩行者の存在や工事の存在を監視する。なお、歩行者や工事とは異なった障害物が監視されてもよい。具体的に説明すると、監視部２８は、交差点において分岐している各道路を撮像するように複数の撮像装置を備える。例えば、図１のような交差点の場合、４つの道路に分岐されているので、各道路に対応づけられながら、４つの撮像装置が備えられている。
【００２１】
各撮像装置において撮像された画像をもとに、監視部２８は、歩行者、障害物、工事（以下、「障害物」と総称する）の存在を検出する。歩行者、障害物、工事の存在の検出には、公知の画像処理が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。なお、画像は、動画像であってもよいし、静止画像であってもよい。監視部２８は、いずれかの画像において障害物の存在を検出した場合、障害物検知情報を生成するとともに、それに対応した障害物位置情報も生成する。障害物検知情報では、障害物の種類が示されている。また、ひとつの撮像装置に対してひとつの障害物位置情報が予め固定的に付与されており、障害物位置情報は、検出した画像を撮像した撮像装置から特定される。複数の撮像装置において撮像された画像のそれぞれから障害物が検出された場合、監視部２８は、複数の障害物検知情報と複数の障害物位置情報とを生成する。監視部２８は、障害物検知情報と障害物位置情報とを処理部２６へ出力する。
【００２２】
ＲＦ部２２は、受信処理として、図示しない端末装置や他の基地局装置１０からのパケット信号をアンテナ２０にて受信する。ＲＦ部２２は、受信した無線周波数のパケット信号に対して周波数変換を実行し、ベースバンドのパケット信号を生成する。さらに、ＲＦ部２２は、ベースバンドのパケット信号を変復調部２４に出力する。一般的に、ベースバンドのパケット信号は、同相成分と直交成分によって形成されるので、ふたつの信号線が示されるべきであるが、ここでは、図を明瞭にするためにひとつの信号線だけを示すものとする。ＲＦ部２２には、ＬＮＡ（Ｌｏｗ  Ｎｏｉｓｅ  Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）、ミキサ、ＡＧＣ、Ａ／Ｄ変換部も含まれる。
【００２３】
ＲＦ部２２は、送信処理として、変復調部２４から入力したベースバンドのパケット信号に対して周波数変換を実行し、無線周波数のパケット信号を生成する。さらに、ＲＦ部２２は、路車送信期間において、無線周波数のパケット信号をアンテナ２０から送信する。また、ＲＦ部２２には、ＰＡ（Ｐｏｗｅｒ  Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）、ミキサ、Ｄ／Ａ変換部も含まれる。
【００２４】
変復調部２４は、受信処理として、ＲＦ部２２からのベースバンドのパケット信号に対して、復調を実行する。さらに、変復調部２４は、復調した結果を処理部２６に出力する。また、変復調部２４は、送信処理として、処理部２６からのデータに対して、変調を実行する。さらに、変復調部２４は、変調した結果をベースバンドのパケット信号としてＲＦ部２２に出力する。ここで、通信システム１００は、ＯＦＤＭ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）変調方式に対応するので、変復調部２４は、受信処理としてＦＦＴ（Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）も実行し、送信処理としてＩＦＦＴ（Ｉｎｖｅｒｓｅ  Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）も実行する。
【００２５】
フレーム規定部４０は、図示しないＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信した信号をもとに時刻の情報を取得する。なお、時刻の情報の取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。フレーム規定部４０は、時刻の情報をもとに、複数のフレームを生成する。例えば、フレーム規定部４０は、時刻の情報にて示されたタイミングを基準にして、「１ｓｅｃ」の期間を１０分割することによって、「１００ｍｓｅｃ」のフレームを１０個生成する。このような処理を繰り返すことによって、フレームが繰り返されるように規定される。なお、フレーム規定部４０は、復調結果から制御情報を検出し、検出した制御情報をもとにフレームを生成してもよい。このような処理は、他の基地局装置１０によって形成されたフレームのタイミングに同期したフレームを生成することに相当する。図３（ａ）−（ｄ）は、通信システム１００において規定されるフレームのフォーマットを示す。図３（ａ）は、フレームの構成を示す。フレームは、第１サブフレームから第Ｎサブフレームと示されるＮ個のサブフレームによって形成されている。例えば、フレームの長さが１００ｍｓｅｃであり、Ｎが８である場合、１２．５ｍｓｅｃの長さのサブフレームが規定される。図３（ｂ）−（ｄ）の説明は、後述し、図２に戻る。
【００２６】
選択部４２は、フレームに含まれた複数のサブフレームのうち、路車送信期間を設定すべきサブフレームを選択する。具体的に説明すると、選択部４２は、フレーム規定部４０にて規定されたフレームを受けつける。選択部４２は、ＲＦ部２２、変復調部２４を介して、図示しない他の基地局装置１０あるいは端末装置からの復調結果を入力する。選択部４２は、入力した復調結果のうち、他の基地局装置１０からの復調結果を抽出する。選択部４２は、復調結果を受けつけたサブフレームを特定することによって、復調結果を受けつけていないサブフレームを特定する。これは、他の基地局装置１０によって路車送信期間が設定されていないサブフレーム、つまり未使用のサブフレームを特定することに相当する。未使用のサブフレームが複数存在する場合、選択部４２は、ランダムにひとつのサブフレームを選択する。未使用のサブフレームが存在しない場合、つまり複数のサブフレームのそれぞれが使用されている場合に、選択部４２は、復調結果に対応した受信電力を取得し、受信電力の小さいサブフレームを優先的に選択する。
【００２７】
図３（ｂ）は、第１基地局装置１０ａによって生成されるフレームの構成を示す。第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームにおいて路車送信期間につづいて車車送信期間を設定する。車車送信期間とは、端末装置がパケット信号を報知可能な期間である。つまり、第１サブフレームの先頭期間である路車送信期間において第１基地局装置１０ａはパケット信号を報知可能であり、かつフレームのうち、路車送信期間以外の車車送信期間において端末装置がパケット信号を報知可能であるような規定がなされる。さらに、第１基地局装置１０ａは、第２サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間のみを設定する。
【００２８】
図３（ｃ）は、第２基地局装置１０ｂによって生成されるフレームの構成を示す。第２基地局装置１０ｂは、第２サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第２基地局装置１０ｂは、第２サブフレームにおける路車送信期間の後段、第１サブフレーム、第３サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間を設定する。図３（ｄ）は、第３基地局装置１０ｃによって生成されるフレームの構成を示す。第３基地局装置１０ｃは、第３サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第３基地局装置１０ｃは、第３サブフレームにおける路車送信期間の後段、第１サブフレーム、第２サブフレーム、第４サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間を設定する。このように、複数の基地局装置１０は、互いに異なったサブフレームを選択し、選択したサブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。図２に戻る。選択部４２は、選択したサブフレームの番号を生成部４６へ出力する。
【００２９】
生成部４６は、選択部４２から受けつけたサブフレーム番号のサブフレームに路車送信期間を設定し、路車送信期間において報知すべきＲＳＵパケット信号を生成する。なお、以下の説明において、ＲＳＵパケット信号とパケット信号とは区別せずに使用される。図４（ａ）−（ｂ）は、サブフレームの構成を示す。図４（ａ）は、路車送信期間が設定されたサブフレームを示す。図示のごとく、ひとつのサブフレームは、路車送信期間、車車送信期間の順に構成される。図４（ｂ）は、路車送信期間におけるパケット信号の配置を示す。図示のごとく、路車送信期間において、複数のＲＳＵパケット信号が並べられている。ここで、前後のパケット信号は、ＳＩＦＳ（Ｓｈｏｒｔ  Ｉｎｔｅｒｆｒａｍｅ  Ｓｐａｃｅ）だけ離れている。
【００３０】
ここでは、ＲＳＵパケット信号の構成を説明する。図５（ａ）−（ｂ）は、通信システム１００において規定されるパケット信号に格納されるＭＡＣフレームのフォーマットを示す。図５（ａ）は、ＭＡＣフレームのフォーマットを示す。ＭＡＣフレームは、先頭から順に、「ＭＡＣヘッダ」、「ＬＬＣヘッダ」、「メッセージヘッダ」、「データペイロード」、「ＦＣＳ」を配置する。データペイロードに含まれる情報については、後述する。図５（ｂ）は、生成部４６によって生成されるメッセージヘッダの構成を示す図である。メッセージヘッダには、基本部分が含まれている。
【００３１】
基本部分は、「プロトコルバージョン」、「送信ノード種別」、「再利用回数」、「ＴＳＦタイマ」、「ＲＳＵ送信期間長」を含む。プロトコルバージョンは、対応しているプロトコルのバージョンを示す。送信ノード種別は、ＭＡＣフレームが含まれたパケット信号の送信元を示す。例えば、「０」は端末装置を示し、「１」は基地局装置１０を示す。選択部４２が、入力した復調結果のうち、他の基地局装置１０からの復調結果を抽出する場合に、選択部４２は、送信ノード種別の値を利用する。再利用回数は、メッセージヘッダが端末装置によって転送される場合の有効性の指標を示し、ＴＳＦタイマは、送信時刻を示す。ＲＳＵ送信期間長は、路車送信期間の長さを示しており、路車送信期間に関する情報といえる。図２に戻る。
【００３２】
ネットワーク通信部３４は、図示しないネットワーク２０２に接続される。ネットワーク通信部３４は、ネットワーク２０２から、障害物検知情報と障害物位置情報を受けつける。記憶部４８は、監視部２８からの障害物検知情報と障害物位置情報を記憶するとともに、ネットワーク通信部３４からの障害物検知情報と障害物位置情報も記憶する。生成部４６は、記憶部４８から、障害物検知情報と障害物位置情報を取得し、データペイロードに格納することによって、前述のＲＳＵパケット信号を生成する。なお、基地局装置１０が設置された交差点の位置情報（以下、「交差点位置情報」という）もデータペイロードに含まれる。交差点位置情報は、基地局装置１０の位置情報ともいえる。制御部３０は、基地局装置１０全体の処理を制御する。
【００３３】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３４】
図６は、車両１２に搭載された端末装置１４の構成を示す。端末装置１４は、アンテナ５０、ＲＦ部５２、変復調部５４、処理部５６、制御部５８を含む。処理部５６は、生成部６４、タイミング特定部６０、転送決定部９０、通知部７０、取得部７２、抽出部７４、受付部７６、選択部７８、推定部８０を含む。また、タイミング特定部６０は、抽出部６６、キャリアセンス部９４を含む。アンテナ５０、ＲＦ部５２、変復調部５４は、図２のアンテナ２０、ＲＦ部２２、変復調部２４と同様の処理を実行する。そのため、ここでは、差異を中心に説明する。
【００３５】
変復調部５４、処理部５６は、図示しない他の端末装置１４や基地局装置１０からのパケット信号を受信する。なお、前述のごとく、変復調部５４、処理部５６は、路車送信期間において、基地局装置１０からのパケット信号を受信する。前述のごとく、変復調部５４、処理部５６は、車車送信期間において、他の端末装置１４からのパケット信号を受信する。
【００３６】
抽出部６６は、変復調部５４からの復調結果が、図示しない基地局装置１０からのパケット信号である場合に、路車送信期間が配置されたサブフレームのタイミングを特定する。その際、抽出部６６は、図１のエリア２１２内に存在すると推定する。抽出部６６は、サブフレームのタイミングと、パケット信号のメッセージヘッダの内容、具体的には、ＲＳＵ送信期間長の内容をもとに、フレームを生成する。なお、フレームの生成は、前述のフレーム規定部４０と同様になされればよいので、ここでは説明を省略する。その結果、抽出部６６は、基地局装置１０において形成されたフレームに同期したフレームを生成する。
【００３７】
一方、抽出部６６は、ＲＳＵパケット信号を受信していない場合、図１のエリア外２１４に存在すると推定する。抽出部６６は、エリア２１２に存在していることを推定した場合、車車送信期間を選択する。抽出部６６は、エリア外２１４に存在していることを推定すると、フレームの構成と無関係のタイミングを選択する。抽出部６６は、車車送信期間を選択した場合、フレームおよびサブフレームのタイミング、車車送信期間に関する情報をキャリアセンス部９４へ出力する。抽出部６６は、フレームの構成と無関係のタイミングを選択すると、キャリアセンスの実行をキャリアセンス部９４に指示する。
【００３８】
キャリアセンス部９４は、抽出部６６から、フレームおよびサブフレームのタイミング、車車送信期間に関する情報を受けつける。キャリアセンス部９４は、車車送信期間において、キャリアセンスを実行することによって、干渉電力を測定する。また、キャリアセンス部９４は、干渉電力をもとに、車車送信期間における送信タイミングを決定する。具体的に説明すると、キャリアセンス部９４は、所定のしきい値を予め記憶しており、干渉電力としきい値とを比較する。干渉電力がしきい値よりも小さければ、キャリアセンス部９４は、送信タイミングを決定する。キャリアセンス部９４は、抽出部６６から、キャリアセンスの実行を指示された場合、フレームの構成を考慮せずに、ＣＳＭＡを実行することによって、送信タイミングを決定する。キャリアセンス部９４は、決定した送信タイミングを生成部６４へ通知する。
【００３９】
取得部７２は、図示しないＧＰＳ受信機、ジャイロセンサ、車速センサ等を含んでおり、それらから供給されるデータによって、図示しない車両１２、つまり端末装置１４が搭載された車両１２の存在位置、進行方向、移動速度等（以下、「位置情報」と総称する）を取得する。なお、存在位置は、緯度・経度によって示される。これらの取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。取得部７２は、位置情報を生成部６４へ出力する。
【００４０】
転送決定部９０は、メッセージヘッダの転送を制御する。転送決定部９０は、パケット信号からメッセージヘッダを抽出する。パケット信号が基地局装置１０から直接送信されている場合には、再利用回数が「０」に設定されているが、パケット信号が他の端末装置１４から送信されている場合には、再利用回数が「１以上」の値に設定されている。転送決定部９０は、抽出したメッセージヘッダから、転送すべきメッセージヘッダを選択する。ここでは、例えば、再利用回数が最も小さいメッセージヘッダが選択される。また、転送決定部９０は、複数のメッセージヘッダに含まれた内容を合成することによって新たなメッセージヘッダを生成してもよい。転送決定部９０は、選択対象のメッセージヘッダを生成部６４へ出力する。その際、転送決定部９０は、再利用回数を「１」増加させる。
【００４１】
生成部６４は、取得部７２から位置情報を受けつけ、転送決定部９０からメッセージヘッダを受けつける。生成部６４は、図５（ａ）−（ｂ）に示されたＭＡＣフレームを使用し、位置情報をデータペイロードに格納する。生成部６４は、ＭＡＣフレームが含まれたパケット信号を生成するとともに、キャリアセンス部９４において決定した送信タイミングにて、変復調部５４、ＲＦ部５２、アンテナ５０を介して、生成したパケット信号をブロードキャスト送信する。なお、送信タイミングは、車車送信期間に含まれている。
【００４２】
通知部７０は、路車送信期間において、図示しない基地局装置１０からのパケット信号を取得するとともに、車車送信期間において、図示しない他の端末装置１４からのパケット信号を取得する。通知部７０は、取得したパケット信号に対する処理として、パケット信号に格納されたデータの内容に応じて、図示しない他の車両１２の接近等を運転者へモニタやスピーカを介して通知する。
【００４３】
ここまでは、路車間通信による端末装置１４でのタイミング同期処理、車車間通信による警告処理を説明したが、以下では、路車間通信による警告処理を説明する。取得部７２は、変復調部５４からの復調結果が、図示しない基地局装置１０からのパケット信号である場合に、障害物検知情報、障害物位置情報、交差点位置情報を取得する。なお、これらの情報が複数取得されてもよい。取得部７２は、取得した障害物検知情報、障害物位置情報、交差点位置情報を抽出部７４へ出力する。
【００４４】
受付部７６は、図示しない複数の外部装置であって、かつ車両１２に搭載された外部装置に接続される。ここで、車両１２には、端末装置１４も搭載されている。複数の外部装置のひとつがナビゲーション装置であり、受付部７６は、ナビゲーション装置から経路情報を受けつける。また、複数の外部装置の別のひとつが、方向指示器であり、受付部７６は、方向指示器から右折や左折に関する情報を受けつける。さらに、複数の外部装置の別のひとつが、ハンドル切角センサやジャイロセンサであり、受付部７６は、これらからハンドル切角に関する情報や角速度情報を受けつける。このような経路情報、右折や左折に関する情報、ハンドル切角に関する情報、角速度情報は、進行方向に関する情報といえる。受付部７６は、進行方向に関する情報を選択部７８へ出力する。その際、受付部７６は、進行方向に関する情報の供給元になる外部装置に関する情報（以下、「外部装置情報」という）も選択部７８へ出力する。
【００４５】
選択部７８は、受付部７６から、進行方向に関する情報を受けつけ、受けつけた情報のうちのいずれかを選択する。また、選択部７８は、受付部７６から、外部装置情報も受けつける。ここで、選択部７８は、複数の外部装置のそれぞれに対して付与された優先度をもとに、いずれかの情報を選択する。ここでは、例えば、優先度が高い方から低い方への順に、（１）ハンドル切角センサやジャイロセンサ、（２）方向指示器、（３）ナビゲーション装置と規定されている。これは、右折や左折を検出する精度の高い装置に対して、優先度を高くしているといえる。具体的に説明すると、ハンドル切角センサやジャイロセンサでは、車両１２の回転を検出するので、右折や左折を高精度に検出できる。一方、これらは、交差点に進入した後のタイミングで検出を実行する。
【００４６】
また、方向指示器は、一般的に、右折や左折を予告するために使用されるが、使用されないおそれもある。そのため、これは、ハンドル切角センサやジャイロセンサよりも低い精度で右折や左折を検出できる。一方、これは、交差点に進入する前のタイミングで検出を実行する。さらに、ナビゲーション装置は、現在地と目的地とが設定されたタイミングで検出を実行する。経路情報にしたがって運転がなされないこともあるので、これの検出精度は、方向指示器よりも低くなる。これらをまとめると、優先度が低い外部装置ほど、検出タイミングが早いともいえる。
【００４７】
図７は、選択部７８に記憶されるテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、外部装置欄２２０、優先度欄２２２が含まれる。外部装置欄２２０には、受付部７６において情報を受けつけるべき外部装置の名称が示されている。優先度欄２２２には、各外部装置に付与した優先度が示されている。選択部７８は、取得部７２において取得した位置情報をもとに、交差点への接近を検出すると、進行方向に関する情報と外部装置情報との組合せを受けつけるごとに、図７のテーブルを参照する。
【００４８】
さらに選択部７８は、現在選択している外部装置情報と同一の優先度あるいは高い優先度の外部装置情報を受けつけた場合に、そのときの進行方向に関する情報を選択する。一方、現在選択している外部装置情報よりも低い優先度の外部装置情報を受けつけた場合に、選択部７８は、そのときの進行方向に関する情報を選択しない。図６に戻る。選択部７８は、選択した進行方向に関する情報と外部装置情報との組合せを推定部８０へ出力する。また、選択部７８は、交差点を通過してから所定距離を経過した後に、選択をリセットする。
【００４９】
推定部８０は、選択部７８から、進行方向に関する情報と外部装置情報との組合せを受けつける。推定部８０は、取得部７２において取得した位置情報と、受けつけた情報とをもとに、交差点を通過してからの進行方向を推定する。図８は、端末装置１４による進行方向の推定処理の概要を示す。ここでは、道路の左側から右側へ向かって、図示しない車両１２が走行している場合を想定する。図示したポイントＰ１において、選択部７８が、ナビゲーション装置からの経路情報「直進」を選択している場合に、推定部８０は、交差点を通過してから直進方向に走行することを推定する。
【００５０】
車両１２が走行して、図示したポイントＰ２において、選択部７８が、方向指示器からの「左折」を選択している場合に、推定部８０は、交差点を通過してから左折方向に走行することを推定する。さらに車両１２が走行して、図示したポイントＰ３において、選択部７８が、ハンドル切り角センサからの「左への回転」を選択している場合に、推定部８０は、交差点を通過してから左折方向に走行することを継続して推定する。図６に戻る。推定部８０は、推定した進行方向（以下、「進行方向情報」という）を推定部８０へ出力する。
【００５１】
抽出部７４は、取得部７２から、取得した障害物検知情報、障害物位置情報、交差点位置情報を受けつけるとともに、推定部８０から、進行方向情報を受けつける。抽出部７４は、障害物検知情報、障害物位置情報、交差点位置情報をもとに、障害物検知情報がどの道路に対応するかを推定する。そのために、例えば、抽出部７４は、障害物位置情報にて示された緯度・経度と、交差点位置情報にて示された緯度・経度との間でベクトル演算を実行することによって、交差点から分岐する道路のうち、障害物が存在しうる道路を推定する。また、抽出部７４は、進行方向情報をもとに、交差点から分岐する道路のうち、走行しうる道路を推定する。その後、抽出部７４は、障害物が存在しうる道路のうち、走行しうる道路を抽出し、抽出した道路に対応した障害物検知情報を特定する。これは、パケット信号に含まれた位置情報と、推定部８０において推定した進行方向とをもとに、進行に影響を与えうる障害物検知情報を抽出することに相当する。抽出部７４は、抽出した障害物検知情報、障害物位置情報を通知部７０へ出力する。
【００５２】
通知部７０は、抽出部において抽出した障害物検知情報、障害物位置情報を運転者に通知する。例えば、車両１２に搭載されたナビゲーション装置に地図情報が表示されている場合、通知部７０は、地図上に障害物の存在を表示させる。また、通知部７０は、障害物の存在をスピーカから出力してもよい。制御部５８は、端末装置１４全体の動作を制御する。
【００５３】
本発明の実施例によれば、交差点を通過した後に進行しうる道路を推定し、推定した道路における障害物の情報のみを抽出するので、不要な障害物の情報を除外できる。また、不要な障害物の情報が除外されるので、通知すべき障害物の情報量を抑制できる。また、通知すべき障害物の情報量が抑制されるので、運転者に対して効率的に注意を喚起できる。また、推定した道路における障害物の情報のみを抽出するので、進行方向に応じた障害物の情報を通知できる。
【００５４】
また、他の基地局装置から直接受信したパケット信号だけではなく、端末装置から受信したパケット信号をもとに、他の基地局装置によって使用されているサブフレームを特定するので、使用中のサブフレームの特定精度を向上できる。また、使用中のサブフレームの特定精度が向上するので、基地局装置から送信されるパケット信号間の衝突確率を低減できる。また、基地局装置から送信されるパケット信号間の衝突確率が低減されるので、端末装置が制御情報を正確に認識できる。また、制御情報が正確に認識されるので、路車送信期間を正確に認識できる。また、路車送信期間が正確に認識されるので、パケット信号の衝突確率を低減できる。
【００５５】
また、使用中のサブフレーム以外を優先的に使用するので、他の基地局装置からのパケット信号と重複したタイミングで、パケット信号を送信する可能性を低減できる。また、いずれのサブフレームも他の基地局装置によって使用されている場合に、受信電力の低いサブフレームを選択するので、パケット信号の干渉の影響を抑制できる。また、端末装置によって中継された制御情報の送信元になる他の基地局装置からの受信電力として、当該端末装置の受信電力を使用するので、受信電力の推定処理を簡易にできる。
【００５６】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５７】
本発明の実施例において、受付部７６は、外部装置として、ナビゲーション装置等に接続される。しかしながらこれに限らず例えば、車両１２の進行方向を推定可能な情報を出力できれば、他の外部装置であってもよい。その際、車両１２の進行方向を推定可能な情報の精度に応じて、当該他の外部装置に優先度が付与される。本変形例によれば、さまざまな外部装置を使用できる。
【００５８】
本発明の実施例において、外部装置には優先度が付与されており、選択部７８は、優先度に応じて情報を選択する。しかしながらこれに限らず、優先度が付与されていなくてもよい。その際、選択部７８は、受けつけた情報をすべて選択してもよい。本変形例によれば、選択処理を省略できる。
【００５９】
本発明の変形例において、基地局装置１０からブロードキャスト送信されるパケット信号に、障害物検知情報と障害物位置情報とが格納される。しかしながらこれに限らず、障害物検知情報と障害物位置情報とが、端末装置１４からブロードキャスト送信されるパケット信号に格納されてもよい。その際、端末装置１４は、例えば、車両１２に搭載されずに、歩行者に携帯される。ここで、歩行者の一例は、子ども、老人、身体障害者である。その際、端末装置１４は、取得部７２において取得した位置情報を障害物位置情報に設定する。また、端末装置１４は、自らの存在を障害物検知情報とするので、定常的に障害物検知情報を出力する。なお、端末装置１４は、高さ情報をパケット信号に格納してもよい。その際、受信側の端末装置１４は、高さ情報によって歩道橋上に存在することを検出した場合、障害物検知情報を抽出しない。本変形例によれば、交通事故によって被害者になる可能性の高い歩行者から障害物検知情報を送信するので、歩行者の安全性を向上できる。
【符号の説明】
【００６０】
１０  基地局装置、  １２  車両、  １４  端末装置、  ２０  アンテナ、  ２２  ＲＦ部、  ２４  変復調部、  ２６  処理部、  ２８  監視部、  ３０  制御部、  ３４  ネットワーク通信部、  ４０  フレーム規定部、  ４２  選択部、  ４６  生成部、  ４８  記憶部、  ５０  アンテナ、  ５２  ＲＦ部、  ５４  変復調部、  ５６  処理部、  ５８  制御部、  ６０  タイミング特定部、  ６４  生成部、  ６６  抽出部、  ７０  通知部、  ７２  取得部、  ７４  抽出部、  ７６  受付部、  ７８  選択部、  ８０  推定部、  ９０  転送決定部、  ９４  キャリアセンス部、  １００  通信システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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