(57)【要約】【課題】像ブレ補正を止めることなくパンニング動作後の揺り戻し現象を軽減し、または防止すること。【解決手段】角速度センサ１０２は撮像装置に加わるブレを検出する。ＨＰＦ演算部１０７は、角速度センサ１０２の出力の低周波数成分を減衰させる。その出力に基づいて像ブレ補正量が算出されて、補正光学系１１９の駆動制御により画像ブレ補正が行われる。ＨＰＦ演算部１０７を構成するデジタルハイパスフィルタにてサンプリング時刻毎の演算結果として中間値が保持され、撮像装置１００のパンニング動作を検出するパンニング制御部１１０がパンニング動作の終了を検出した場合、デジタルハイパスフィルタにて保持されている中間値がパンニング制御部１１０によって初期化される。【選択図】  図１
2012168420.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
像ブレ補正手段により画像ブレを補正する撮像装置であって、
撮像装置の振れを検出する振れ検出手段と、
前記振れ検出手段の出力の低周波数成分を減衰させるためにデジタルハイパスフィルタを有する低周波数成分減衰手段と、
前記低周波数成分減衰手段の出力を取得して像ブレ補正量を算出し、前記像ブレ補正手段を制御する像ブレ補正量演算手段と、
前記撮像装置の撮像方向を変更する動作が行われているかを判定する動作判定手段を備え、
前記デジタルハイパスフィルタは、サンプリング時刻毎の演算結果として中間値を保持し、
前記低周波数成分減衰手段は、前記動作判定手段によって前記撮像方向を変更する動作の終了が検出された場合、前記中間値を初期化して出力をゼロに近づけることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記動作判定手段によって前記撮像方向を変更する動作の終了が検出された場合、前記デジタルハイパスフィルタの出力を記憶し、記憶した値又はその近傍値から徐々に出力を減衰させてゼロに収束させる制御を行う出力制御手段を備えることを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項３】
前記撮像装置の静止状態で前記振れ検出手段が出力するオフセット成分を演算するオフセット成分演算手段をさらに備え、
前記動作判定手段は、前記振れ検出手段の出力と前記オフセット成分との差分である第１の信号が閾値より小さい場合、前記撮像装置の撮像方向を変更する動作が終了したと判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置
【請求項４】
前記像ブレ補正量演算手段は前記第１の信号を積分して第２の信号を算出し、
前記動作判定手段は、前記第１の信号が閾値よりも大きい場合、又は前記２の信号が閾値よりも大きい場合に、前記撮像装置の撮像方向を変更する動作が開始したと判定することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
像ブレ補正手段により画像ブレを補正する撮像装置にて実行される制御方法であって、
撮像装置の振れを検出する振れ検出ステップと、
前記振れ検出ステップでの出力の低周波数成分をデジタルハイパスフィルタによって減衰させる低周波数成分減衰ステップと、
前記低周波数成分減衰ステップでの出力を取得して像ブレ補正量を算出する像ブレ補正量演算ステップと、
前記像ブレ補正量演算ステップでの像ブレ補正量に従って前記像ブレ補正手段を制御する像ブレ補正ステップを有し、
前記デジタルハイパスフィルタは、サンプリング時刻毎の演算結果として中間値を保持し、前記低周波数成分減衰ステップでは、前記撮像方向を変更する動作の終了が検出された場合、前記中間値を初期化して出力をゼロに近づけることを特徴とする撮像装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手振れ等による画像ブレを補正する機能を備えた撮像装置とその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、撮像装置の小型化や光学系の高倍率化に伴い、撮像装置の振れ等が撮影画像の品位を低下させる原因となっている。この点に着目し、装置の振れ等により生じた撮像画像のブレを補正する像ブレ補正機能が種々提案されている。
特許文献１に開示の撮像装置は、角速度センサの検出出力を打ち消すように補正レンズを移動させて画像ブレを補正する。角速度センサの検出信号は、加えられる振動がゼロのときでも直流成分（オフセット成分）を有する。そのため、撮像装置に加わる本来の角速度を算出するにはハイパスフィルタ（ＨＰＦ）などを用いて、角速度の検出出力からオフセット成分を除去する必要がある。しかし、ハイパスフィルタを用いる方法では、撮像装置のパンニングなどによる大きな振れが生じた場合に、以下に示す問題がある。
角速度センサで定常的に発生しているオフセット成分はＨＰＦを通過することによって除去されるが、パンニング中の低周波数成分も減衰され、その影響でパンニングの終了時には、パンニング方向とは逆方向の信号が生じる。この信号はその後、ゆっくりとゼロに収束していく。この出力に従って像ブレ補正を行った場合、撮像装置の振れが生じていないにも関わらず画像が動く現象（いわゆる揺り戻し現象）が生じるため、ユーザに違和感を与えるおそれがある。特許文献１には、上記揺り戻し現象を回避するために、パンニング動作後に像ブレ補正手段の変移状態を保持する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−９０４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示された従来技術では、パンニング動作の終了後にＨＰＦ出力がゼロに収束するまでの間、揺り戻し現象を抑えることはできるが、これでは像ブレ補正を行うことができなくなってしまうという問題がある。
そこで本発明は、像ブレ補正を止めることなくパンニング動作後の揺り戻し現象を軽減し、または防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために本発明に係る装置は、像ブレ補正手段により画像ブレを補正する撮像装置であって、撮像装置の振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段の出力の低周波数成分を減衰させるためにデジタルハイパスフィルタを有する低周波数成分減衰手段と、前記低周波数成分減衰手段の出力を取得して像ブレ補正量を算出し、前記像ブレ補正手段を制御する像ブレ補正量演算手段と、前記撮像装置の撮像方向を変更する動作が行われているかを判定する動作判定手段を備え、前記デジタルハイパスフィルタは、サンプリング時刻毎の演算結果として中間値を保持し、前記低周波数成分減衰手段は、前記動作判定手段によって前記撮像方向を変更する動作の終了が検出された場合、前記中間値を初期化して出力をゼロに近づけることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、像ブレ補正を止めることなくパンニング動作後の揺り戻し現象を軽減し、または防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態を説明するために、撮像装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図１のＨＰＦ演算部１０７の構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態を説明するために、図１のパンニング制御部１１０による処理例を説明するフローチャートである。
【図４】図３の処理を説明するための図である。
【図５】本発明の第２実施形態を説明するために、パンニング制御部１１０による処理例を説明するフローチャートである。
【図６】図５の処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に、本発明の各実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、画像の横方向と縦方向の画像ブレ補正処理は同様であるため、以下では画像の横方向の像ブレ補正制御に関してのみ説明する。また、撮像装置の撮像方向を変更する動作（パンニング動作やチルティング動作など）については、パンニング動作を例にして説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る撮像装置の構成例を示すブロック図である。
角速度センサ１０２は撮像装置に加わる振れ検出を行う。例えば、振動ジャイロの角速度センサ等を用いて、手振れや体の揺れ等による撮像装置自体の振れが検出される。アンプ１０３は、角速度センサ１０２からの検出信号を最適な感度に増幅して、Ａ／Ｄ変換器１０４に出力する。Ａ／Ｄ変換器１０４は、アンプ１０３からの出力をデジタル化して、制御部（図１のμＣＯＭ参照）１０１内部の減算器１０６に供給する。以下では、Ａ／Ｄ変換器１０４の出力信号を、「角速度センサ信号」という。
角速度センサ１０２は、撮像装置が静止状態にあるとき、つまり加えられる振動がゼロのときの出力（オフセット成分）が個体毎に異なり、また、このオフセット成分は環境によっても変動する。角速度センサ信号は、撮像装置１００の振れを示す信号にオフセット成分が重畳された信号となっている。そこでオフセット成分演算部１０５は、角速度センサ１０２に加えられる振動がゼロのときのＡ／Ｄ変換器１０４の出力、すなわちオフセット成分を算出して減算器１０６に出力する。なお、オフセット算出方法には角速度センサ信号の移動平均を演算する方法や、角速度センサ信号に対してローパスフィルタ（ＬＰＦ）処理を行う方法などがある。減算器１０６は、角速度センサ信号からオフセット成分演算部１０５が算出したオフセット成分を減算することで除去し、差分を示す第１の信号（以下、「角速度信号」という）をＨＰＦ演算部１０７に出力する。
【０００９】
図２は低周波数成分減衰手段としてのＨＰＦ演算部１０７の構成例として、再帰型デジタルハイパスフィルタを示す。ゲインａ，ｂ，ｃは、入力信号に対して係数ａ，ｂ，ｃを乗算して出力する乗算要素を示す。また「Ｚ-1」は、入力信号を１サンプリング時間だけ遅延させて出力する遅延子を示す。ＨＰＦ演算部１０７にて、第ｎサンプリング時刻での入力信号をHPF_IN[ｎ]と記し、出力信号をHPF_OUT[ｎ]と記す。遅延子に供給される信号（以下、ＨＰＦ中間信号といい、ＨＰＦ中間値をもつ）をZ[ｎ]と記すと、HPF_OUT[ｎ]とZ[ｎ]は下式のようになる。
【数１】
2012168420.tif 000003
【数２】
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（式１）と（式２）の演算を繰り返し行うことにより、ＨＰＦ演算部１０７は、減算器１０６から入力された信号の低周波数成分を減衰させて出力する。
加算器１０８は、ＨＰＦ演算部１０７の出力信号に、ＨＰＦ出力制御部１１１の出力信号を加算して積分器１０９に供給する。積分器１０９は加算器１０８の出力信号を積分して第２の信号（以下、角変位信号という）を出力する。
パンニング制御部１１０は、減算器１０６の出力する角速度信号、あるいは積分器１０９の出力する角変位信号から、撮像装置１００がパンニング状態であるか否かについて動作判定を行う。パンニング状態であるとの判定が行われた後、パンニング動作が終了したと判定された場合、パンニング制御部１１０はＨＰＦ演算部１０７及びＨＰＦ出力制御部１１１に対して所定の制御を行う。このパンニング動作終了時の制御については後で詳述する。なお、パンニング状態の判定については、減算器１０６や積分器１０９の出力が所定の閾値を超えたか否かを判定する方法を用いればよい。
積分器１０９以降の回路部は像ブレ補正量演算部を構成し、像ブレ補正量を算出する。焦点距離演算部１１２は現在のズーム位置情報を取得して焦点距離を算出する。ズーミング及びフォーカシング動作を行う撮像光学系１１８には、ズーム位置を検出するズームエンコーダ１２３が設けられており、ズーム位置情報を取得可能である。焦点距離演算部１１２は焦点距離情報と角変位信号から、補正光学系１１９の補正駆動量を算出する。以下では焦点距離演算部１１２の出力を「像ブレ補正信号」といい、該信号は減算器１１３に送られる。減算器１１３には、位置検出センサ１２１からＡ／Ｄ変換器１２２を介した信号が入力される。位置検出センサ１２１は補正レンズを有する像ブレ補正手段としての補正光学系１１９の位置を検出し、その出力をＡ／Ｄ変換器１２２がデジタル化した信号（以下、「位置検出信号」という）を出力する。減算器１１３にて像ブレ補正信号から位置検出信号を減算した差分信号は、制御フィルタ１１４に送られて処理され、パルス幅変調部１１５は制御フィルタ１１４の出力をＰＷＭ（Pulse  Width  Modulation）信号に変換する。モータ駆動部１１６は、パルス幅変調部１１５からのＰＷＭ出力に従ってモータ１１７を駆動し、補正光学系１１９を駆動する。これにより補正光学系１１９が光軸に直交する方向に移動し、撮像素子１２０の撮像面への入射角度が変更され、画像ブレが光学的に補正される。なお、本例では画像ブレを補正する像ブレ補正手段として、補正光学系１１９を駆動する機構を用いている。
【００１０】
［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態におけるパンニング制御部１１０の動作について説明する。なお、本実施形態では、図１においてＨＰＦ出力制御部１１１の出力を常にゼロとするか、あるいはＨＰＦ出力制御部１１１及び加算器１０８が無いものとする。
図３は、パンニング制御部１１０の処理例を示したフローチャートである。本処理は、例えば１０００分の１秒等の所定期間毎に繰り返し行われる。以下にその詳細を説明する。
Ｓ１００は、撮像装置１００がパンニング状態であるか否かの判定処理である。判定用フラグをPAN_FLAGとすると、該フラグがセットされているか否かについて判定され、セットされていればＳ１０３に進み、セットされていない場合にはＳ１０１に進む。
Ｓ１０１では、減算器１０６の出力である角速度信号の絶対値、または積分器１０９の出力である角変位信号の絶対値が、所定の判定閾値と比較される。角速度信号の絶対値がパンニング開始判定閾値（Speed_Thと記す）より大きいか、または角変位信号の絶対値がパンニング判定閾値（Angle_Thと記す）より大きい場合、Ｓ１０２に進む。一方、角速度信号の絶対値がSpeed_Th以下の場合や、角変位信号の絶対値がAngle_Th以下の場合、すなわち撮像装置１００がパンニング状態ではないと判定された場合、処理は終了する。Ｓ１０１において撮像装置１００がパンニング状態であると判定された場合、Ｓ１０２ではPAN_FLAGがセットされた後、処理は終了する。
Ｓ１０３では、角速度信号の絶対値がパンニング終了判定閾値（PanFinish_Thと記す）と比較され、角変位信号の絶対値がパンニング判定閾値（Angle_Thと記す）と比較される。パンニング終了判定閾値PanFinish_Thはパンニング開始判定閾値Speed_Thよりも小さい値である。更にPanFinish_Thはゼロに近い値に設定され、角速度信号の絶対値がPanFinish_Thを下回るとき、撮像装置１００に加わる振れ量がほぼゼロであることを示す。角速度信号の絶対値がPanFinish_Thより小さく、かつ角変位信号の絶対値がAngle_Thより小さいと判定された場合、Ｓ１０４に進む。一方、角速度信号の絶対値がPanFinish_Th以上であるか、または角変位信号の絶対値がAngle_Th以上であると判定された場合、つまり、撮像装置１００がまだパンニング状態であると判定された場合、処理は終了となる。
Ｓ１０４では、図２に示すＨＰＦ演算部１０７の中間信号Z[ｎ−１]の初期化処理が行われ、Z[ｎ−１]にゼロが設定される。この初期化処理について、図４を用いて詳述する。
【００１１】
図４（Ａ）は、撮像装置１００のパンニング動作が行われたときの角速度信号の時間的変化を例示したグラフである。また図４（Ｂ）は、図４（Ａ）の角速度信号をＨＰＦ演算部１０７に通した後の出力を例示したグラフである。なお簡単のため、図にはパンニング動作を検出した信号のみの抽出波形を示すが、実際には図４に示すグラフに対して、高周波の手振れ成分が重畳された波形となる。
図４（Ａ）にて時刻Ｔ１で角速度信号がパンニング開始判定閾値Speed_Thを超え、図３のＳ１０１でパンニング動作が開始されたと判定される。その後、時刻Ｔ２において、角速度信号がパンニング終了判定閾値PanFinish_Thよりも小さくなると、図３のＳ１０３ではパンニング動作が終了したと判定される。そして図３のＳ１０４でＨＰＦ演算部１０７の中間信号、つまりサンプリング時刻毎の演算結果として保持されている中間値が初期化されると、ＨＰＦ演算部１０７の出力は以下のように変化する。
（式２）において、Z[ｎ−１]に０を代入すると、下式になる。
【数３】
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（式１）において、Z[ｎ−１] = 0及び（式３）を代入すると、下式が得られる。
【数４】
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時刻Ｔ２における角速度信号は、パンニング終了判定閾値PanFinish_Thよりも小さい値であり、「HPF_IN[ｎ]≒0」となるため、（式４）は「HPF_ OUT [ｎ]≒0」となる。つまり、時刻Ｔ２でＨＰＦ演算部１０７の中間信号の初期化が行われた場合、図４（Ｂ）に示すように、ＨＰＦ演算部１０７の出力はほぼゼロとなる。これによって、パンニング動作の終了後に撮像装置が動いていないのにも関わらず、ＨＰＦ出力に信号が生じてしまうという揺り戻し現象を防止することができる。図３のＳ１０４の後でＳ１０５に移行し、PAN_FLAGがリセットされて処理は終了となる。
以上のように、第１実施形態によれば、手振れなどによる画像ブレの補正機能をもつ撮像装置において、ＨＰＦに起因して発生する揺り戻し現象を抑制してパンニング終了後に不自然な画像の動きが生じないように防止できる。すなわちパンニング終了後の揺り戻し現象に対して、像ブレ補正を止める必要がない。
【００１２】
［第２実施形態］
次に本発明の第２実施形態を説明する。
図５は、パンニング制御部１１０の処理例を示したフローチャートである。以下、図３と相違するＳ２０３、Ｓ２０５、Ｓ２０７乃至２１３を主として説明し、図３と同様の処理については既に使用したステップ番号を用いることによって、それらの詳細な説明を省略する。
Ｓ１００でPAN_FLAGがセットされている場合、Ｓ２０３の処理へ進み、パンニング動作終了後の時間を計測するための変数（AfterPanCountと記す）がゼロであるか否かについて判定される。AfterPanCountは、その値がゼロであると判定された場合、パンニングが終了したという判定が行われていない状態を示し、Ｓ１０３の処理（パンニング動作の終了判定処理）へ移行する。
【００１３】
Ｓ１０３にて、角速度信号の絶対値がパンニング終了判定閾値PanFinish_Thより小さく、かつ角変位信号の絶対値がパンニング判定閾値Angle_Thより小さいと判定された場合、Ｓ２０５に進む。Ｓ２０５では、パンニング動作が終了したという判定が行われた直後のＨＰＦ演算部１０７の出力を、変数（InitHPFOutと記す）に記憶する処理が行われ、Ｓ１０４に進む。ここでＨＰＦ演算部１０７の中間信号Z[ｎ−１]の初期化処理が実行されてＳ２０７に移行する。Ｓ２０７ではＨＰＦ出力制御部１１１の出力を示す変数（HPFCtrlOutと記す）に、前述した変数InitHPFOutの値を入力する処理が行われる。すなわち、ＨＰＦ出力制御部１１１の出力は、パンニング動作が終了したという判定が行われた直後のＨＰＦ演算部１０７の出力と同じ値に設定される。なお、本例では「HPFCtrlOut＝InitHPFOut」の設定処理としているが、これに限らず、HPFCtrlOutに設定する値を、InitHPFOutの近傍値としてもよい。Ｓ２０７の後、Ｓ２０８に移行し、変数AfterPanCountの値に１が設定された後、処理は終了となる。そして、「AfterPanCount=１」となった後の次回の処理では、Ｓ２０３でＮＯの判定が下され、Ｓ２０９に進む。Ｓ２０９では、ＨＰＦ出力制御部１１１の出力HPFCtrlOutが下式によって算出される。
【００１４】
【数５】
2012168420.tif 000007
（式５）において、変数AfterPanCountは時間経過につれて１からAFTER_PAN_END（＞０）の値を取る。変数AfterPanCountの値が大きくなるほど、HPFCtrlOutの値は小さくなり、変数AfterPanCountの値がAFTER_PAN_ENDに到達したとき、HPFCtrlOut = 0となる。
次のＳ２１０では、変数AfterPanCountの値がAFTER_PAN_ENDと等しいか否かについて判定される。変数AfterPanCountの値がAFTER_PAN_ENDに到達していない場合、Ｓ２１３に進み、変数AfterPanCountの値に１が加算された後、処理は終了となる。Ｓ２１０及びＳ２１３の処理によって、図５のフローチャートの処理が繰り返されるたびに変数AfterPanCountの値は１ずつ増加する。よって、ＨＰＦ出力制御部１１１の出力は、（式５）より、Ｓ２０７で初期値InitHPFOutが設定された後、Ｓ２０９の処理が行われるたびにゼロに向かって収束していく。そして、AfterPanCount = AFTER_PAN_ENDとなった時点でHPFCtrlOutの値がゼロとなる。Ｓ２１０で変数AfterPanCountの値がAFTER_PAN_ENDに到達したと判定された場合、Ｓ２１１に進む。Ｓ２１１にて変数AfterPanCountの値はゼロに初期化され、Ｓ２１２でのPAN_FLAGのリセット後に処理は終了する。
【００１５】
Ｓ２０７及びＳ２０９の処理によって、ＨＰＦ出力制御部１１１の出力を、その初期値InitHPFOutから徐々にゼロに収束させていく理由について、図６を用いて説明する。
図６（Ａ）は、撮像装置１００のパンニング動作が行われたときの角速度信号の時間的変化を例示したグラフである。また図６（Ｂ）は、図６（Ａ）の角速度信号をＨＰＦ演算部１０７に通した後の出力を例示したグラフである。図６（Ｃ）は、ＨＰＦ演算部１０７の出力に対し、ＨＰＦ出力制御部１１１の出力を加算器１０８によって加算した後の出力を例示したグラフである。なお簡単のため、図にはパンニング動作を検出した信号のみの抽出波形を示すが、実際には図６に示すグラフに対して、高周波の手振れ成分が重畳された波形となる。
図６（Ａ）にて時刻Ｔ３で角速度信号がパンニング開始判定閾値Speed_Thを超え、パンニング動作が開始されたと判定される。その後、時刻Ｔ４において、角速度信号がパンニング終了判定閾値PanFinish_Thよりも小さくなると、パンニング動作が終了したと判定される。図５のＳ１０４（ＨＰＦ演算部１０７の中間信号の初期化）により、図６（Ｂ）に示すように、時刻Ｔ４におけるＨＰＦ演算部１０７の出力はほぼゼロとなる。図６（Ｂ）に示したＨＰＦ演算部１０７の出力を、加算器１０８を介さずに積分器１０９に供給する場合には、前述した第１実施形態と同じである。つまり、パンニング動作に従って移動していた映像はパンニング終了後、急に止まることになる。しかしこの映像は、速度の遅いパンニング動作の場合には問題ないが、比較的速いパンニング動作の場合には、急に止まる映像がユーザにかえって違和感を与えてしまう可能性がある。
【００１６】
そこで、第２実施形態では、図５のＳ２０７及びＳ２０９の処理によって、図６（Ｃ）に示すように、時刻Ｔ４から時刻Ｔ５にかけて、ＨＰＦ出力制御部１１１の出力を次第にゼロに近づけていく制御が行われる。すなわち、その出力は、パンニング動作の終了判定直後におけるＨＰＦ演算部１０７の出力値から徐々にゼロに収束していくことになる。これによって、パンニング動作の後で徐々に減速して止まる映像が得られる。図６（Ｃ）に示す時刻Ｔ４からＴ５までの減速期間は、（式５）のAFTER_PAN_ENDの大きさによって決まる。AFTER_PAN_ENDの値は固定値であってもよいし、またはパンニング動作の速度に応じた可変値でもよい。例えば、パンニング速度が大きいほどAFTER_PAN_ENDの値を大きくする設定処理が行われる。これによって、ＨＰＦ出力がゼロになるまでの減速時間を制御し、揺り戻し現象の影響を低減できる。
第２実施形態によれば、パンニング動作後の揺り戻し現象に対して、像ブレ補正を止めることなく低減し、かつ映像を滑らかに止めることにより、品位の高い像ブレ補正を実現できる。
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、補正光学系１１９については電子的な補正手段であってもよいし、また撮像素子１２０を移動させる構成であってもよい。また、角速度センサ１０２に代えて加速度センサ等の振れ検出手段を用いるなど、各種構成で実施可能である。
【符号の説明】
【００１７】
１００  撮像装置
１０２  角速度センサ
１０５  オフセット成分演算部
１０７  ＨＰＦ演算部
１０９  積分器
１１０  パンニング制御部
１１１  ＨＰＦ出力制御部
１１９  補正光学系（像ブレ補正手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2012168420.tif 000012
【図６】
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