(57)【要約】【課題】車線変更に対する運転者の技量を向上させることができる。【解決手段】車線変更診断システムは、情報取得装置１００、車線変更診断装置２００、表示装置３００を有する。情報取得装置１００は、車両に搭載される。情報取得装置１００は、自車両の周囲に位置する他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報とを検出し、検出した走行関連情報を車線変更診断装置２００に通知する装置である。車線変更診断装置２００は、複数の他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両または他の車両が急減速を行った場合の衝突リスク等を計算する装置である。車線変更診断装置２００は、計算結果を表示装置３００に出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行している第１の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、前記第１の車線に隣接する第２の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、自車両の走行に関連する走行関連情報とを取得する走行関連情報取得部と、
複数の他の車両の走行関連情報と自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算する衝突リスク計算部と、
前記衝突リスク計算部の計算結果を出力する出力部と
を備えたことを特徴とする車線変更診断装置。
【請求項２】
前記衝突リスク計算部は、前記自車両が車線変更を行った場合には、自車両の車線変更後の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算することを特徴とする請求項１に記載の車線変更診断装置。
【請求項３】
前記衝突リスク計算部は、前記他の車両の走行関連情報を基にして、前記他の車両または自車両が最大減速度で急停止した場合にでも自車両と他の車両とが衝突しない速度を安全速度として更に算出し、前記出力部は、前記安全速度と自車両の現在の速度とを対応づけて更に出力することを特徴とする請求項１または２に記載の車線変更診断装置。
【請求項４】
前記衝突リスク計算部は、前記他の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とを基にして、複数の他の車両のうち、他の車両または自車両が最大減速度で急停止した場合に衝突する他の車両を更に判定し、前記出力部は、判定結果を更に出力することを特徴とする請求項１、２または３に記載の車線変更診断装置。
【請求項５】
コンピュータが実行する車線変更診断方法であって、
自車両が走行している第１の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、前記第１の車線に隣接する第２の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、自車両の走行に関連する走行関連情報とを取得し、
複数の他の車両の走行関連情報と自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算し、
自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクの計算結果を出力することを特徴とする車線変更診断方法。
【請求項６】
コンピュータに、
自車両が走行している第１の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、前記第１の車線に隣接する第２の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、自車両の走行に関連する走行関連情報とを取得し、
複数の他の車両の走行関連情報と自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算し、
自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクの計算結果を出力する処理を実行させる車線変更診断プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線変更診断装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
利用者が日常的に車を使用する車社会では、安全を促進し、交通事故を減少させることが重要であり、様々な対策がなされている。
【０００３】
交通事故の要因の一つとして、無理な車線変更がある。特に、初心者は高速道路での車線変更や、本線合流に対して苦手意識を持っていることが多く、経験も浅いため、車線変更時に交通事故を引き起こす恐れが高い。
【０００４】
車線変更による交通事故を減少させることを目的として、運転者の周囲の車両の走行状態を監視し、車線変更の可否の情報を提示したり、車線変更の運転操作を支援する技術がある。例えば、車線変更先の車線を走行する車両群の速度に基づいて、車線変更するのに適した自車両の速度を運転者に通知する技術が存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３２０８６５号公報
【特許文献２】特開２００５−３２４７２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来技術では、車線変更に対する運転者の技量を向上させることができないという問題があった。
【０００７】
従来技術は、車線変更の可否や車線変更に最適な速度等をその場で運転者に提示するのみである。この場合には、提示された情報の意味や、提示された情報通りの運転操作をしなかった、あるいは、できなかった場合の危険性を運転者にフィードバックできず、運転者の技量向上に結びつかない。
【０００８】
開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、車線変更に対する運転者の技量を向上させることができる車線変更診断装置、車線変更診断方法および車線変更診断プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願の開示する車線変更診断装置は、走行関連情報取得部と、衝突リスク計算部と、出力部とを含む。走行関連情報取得部は、自車両が走行している第１の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報を取得する。また、走行関連情報取得部は、第１の車線に隣接する第２の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と自車両の走行に関連する走行関連情報とを取得する。衝突リスク計算部は、複数の他の車両の走行関連情報と自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算する。出力部は、衝突リスク計算部の計算結果を出力する。
【発明の効果】
【００１０】
本願の開示する車線変更診断装置の一つの態様によれば、車線変更に対する運転者の技量を向上させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、車線変更診断システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、情報取得装置の構成を示す図である。
【図３】図３は、走行情報ＤＢのデータ構造を示す図である。
【図４】図４は、周囲情報ＤＢのデータ構造を示す図である。
【図５】図５は、操作情報ＤＢのデータ構造を示す図である。
【図６】図６は、視線情報ＤＢのデータ構造を示す図である。
【図７】図７は、視線原点と視線ベクトルとの関係を示す図である。
【図８】図８は、自車両に設置される各カメラの配置を示す図である。
【図９】図９は、車線変更診断装置の構成を示す図である。
【図１０】図１０は、周囲車両情報ＤＢのデータ構造を示す図である。
【図１１】図１１は、不安全度情報ＤＢのデータ構造を示す図である。
【図１２】図１２は、運転者と各ミラー、カーナビの画面の位置関係を示す図である。
【図１３】図１３は、衝突リスク計算部が衝突余裕距離を算出する処理を説明するための図である。
【図１４】図１４は、衝突余裕距離を算出する対象となる車両の変化の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、表示データ（１）を示す図である。
【図１６】図１６は、表示データ（２）を示す図である。
【図１７】図１７は、表示装置の構成を示す図である。
【図１８】図１８は、本実施例にかかる車線変更診断装置の処理手順を示す図である。
【図１９】図１９は、周囲車両走行情報算出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、反応時間算出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図２１】図２１は、衝突リスク算出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図２２】図２２は、不安全度算出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図２３】図２３は、自車両に設置される各レーダーの配置を示す図である。
【図２４】図２４は、実施例にかかる車線変更診断装置を構成するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本願の開示する車線変更診断装置、車線変更診断方法および車線変更診断プログラムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例】
【００１３】
本実施例にかかる車線変更診断システムの構成について説明する。図１は、車線変更診断システムの構成を示す図である。図１に示すように、この車線変更診断システムは、情報取得装置１００、車線変更診断装置２００、表示装置３００を有する。情報取得装置１００は、車両に搭載される。以下では、情報取得装置１００を搭載する車両を自車両と表記し、その他の車両を他の車両と表記する。情報取得装置１００および車線変更診断装置２００は、ネットワークを介して相互に接続される。車線変更診断装置２００および表示装置３００は、ネットワークを介して相互に接続される。
【００１４】
情報取得装置１００は、自車両の周囲に位置する他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報とを検出し、検出した走行関連情報を車線変更診断装置２００に通知する装置である。ここで、走行関連情報は、車両の走行状態や、自車両周辺の画像、運転者の運転操作の情報などを含む。走行関連情報に関する具体的な説明は後述する。
【００１５】
車線変更診断装置２００は、複数の他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両または他の車両が急減速を行った場合の衝突リスク等を計算する装置である。車線変更診断装置２００は、計算結果を表示装置３００に出力する。
【００１６】
表示装置３００は、自車両内の運転者から見た周囲の画像と、車線変更診断装置２００の計算結果を合わせて表示する装置である。
【００１７】
次に、図１に示した情報取得装置１００の構成について説明する。図２は、情報取得装置の構成を示す図である。図２に示すように、この情報取得装置１００は、記憶部１１０、走行情報取得部１２０、周囲情報取得部１３０、操作情報取得部１４０、視線情報取得部１５０、走行関連情報通知部１６０を有する。
【００１８】
記憶部１１０は、走行情報ＤＢ（Database）１１１、周囲情報ＤＢ１１２、操作情報ＤＢ１１３、視線情報ＤＢ１１４を記憶する。記憶部１１０は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）などの半導体メモリ素子、またはハードディスク、光ディスクなどの記憶装置に対応する。
【００１９】
走行情報ＤＢ１１１は、自車両の走行速度、加速度、自車両の道路内の位置を対応づけて記憶する。図３は、走行情報ＤＢのデータ構造を示す図である。図３に示すように、この走行情報ＤＢ１１１は、時刻番号、道路内位置、走行速度、加速度を対応づけて記憶する。時刻番号は、時系列に対応する。道路内位置は、自車両の道路内の位置を示す。走行速度は、自車両の走行速度を示す。加速度は、自車両の加速度を示す。例えば、加速度は、ｘ方向の加速度αｘと、ｙ方向の加速度αｙを含む。
【００２０】
図３の１段目において、時刻番号「１」、道路内位置「Ｙ＿１」、走行速度「Ｖ＿１」、αｘ「αｘ＿１」、αｙ「αｙ＿１」がそれぞれ対応づけられている。２段目以降も同様にして、時刻番号、道路内位置、走行速度、加速度が対応づけられている。
【００２１】
周囲情報ＤＢ１１２は、自車両の周囲の画像データを記憶する。図４は、周囲情報ＤＢのデータ構造を示す図である。図４に示すように、この周囲情報ＤＢ１１２は、時刻番号と画像データとを対応づけて記憶する。時刻番号は時系列に対応する。画像データは、自車両の周囲の映像データに対応し、前方カメラ画像、右側カメラ画像、左側カメラ画像、後方カメラ画像を含む。
【００２２】
図４の１段目において、時刻番号「１」、前方カメラ画像「前方画像＿１」、右側カメラ画像「右側画像＿２」、左側カメラ画像「左側画像＿３」、後方カメラ画像「後方画像＿４」がそれぞれ対応づけられている。２段目以降も同様にして、時刻番号、前方カメラ画像、右側カメラ画像、左側カメラ画像、後方カメラ画像が対応づけられている。
【００２３】
操作情報ＤＢ１１３は、自車両の操作に関する情報を記憶する。図５は、操作情報ＤＢのデータ構造を示す図である。図５に示すように、この操作情報ＤＢ１１３は、時刻番号と操作情報とを対応づけて記憶する。時刻番号は時系列に対応する。操作情報は、自車両の操作に関する情報であり、方向指示器の点滅方向を示す方向指示器情報、操舵角、ブレーキを踏んでいるか否かを示すブレーキ情報を含む。なお、方向指示器が右にも左にも点滅していない場合には、方向指示器情報は「０」となる。運転者がブレーキを踏んでいる場合には、ブレーキ情報は「１」となる。運転者がブレーキを踏んでいない場合には、ブレーキ情報は「０」となる。
【００２４】
図５の１段目において、時刻番号「１」、方向指示器情報「右」、操舵角「Θ＿１」、ブレーキ情報「０」がそれぞれ対応づけられている。２段目以降も同様にして、時刻番号、方向指示器情報、操舵角、ブレーキ情報がそれぞれ対応づけられている。
【００２５】
視線情報ＤＢ１１４は、自車両の運転者の視線に関する情報を記憶する。図６は、視線情報ＤＢのデータ構造を示す図である。図６に示すように、時刻番号、視線原点、視線ベクトルをそれぞれ対応づけて記憶する。時刻番号は、時系列に対応する。視線原点は、運転者の視線の原点であり、視線ベクトルは、運転者の視線ベクトルである。視線ベクトルは、方位角と仰角を含む。
【００２６】
図７は、視線原点と視線ベクトルとの関係を示す図である。図７の１ａは、運転者の顔を示し、１ｂは、視線原点に対応する。また、矢印１ｃは視線ベクトルに対応し、角度１ｄは、方位角に対応する。
【００２７】
図６の１段目において、時刻番号「１」、視線原点「ｘ＿１、ｙ＿１、ｚ＿１」、方位角「α＿１」、仰角「β＿１」がそれぞれ対応づけられている。２段目以降も同様にして、時刻番号、視線原点、方位角、仰角がそれぞれ対応づけられている。なお、視線原点は、車両の任意の中心点を原点とする空間座標系内の座標により定義されても良い。
【００２８】
図２の説明に戻る。走行情報取得部１２０は、自車両の走行速度、加速度、道路内位置を順次取得し、時刻番号、走行速度、加速度、道路内位置を対応づけて走行情報ＤＢ１１１に登録する処理部である。例えば、走行情報取得部１２０は、タイヤを支持する車軸に取り付けたセンサから、単位時間あたりの車軸の回転数を検出し、回転数とタイヤの直径などから自車両の走行速度、加速度を算出する。また、走行情報取得部１２０は、自車両の前方を撮影するカメラの画像等を解析することで、自車両の道路内位置を算出する。
【００２９】
周囲情報取得部１３０は、自車両の周囲の画像データを順次取得し、時刻番号、画像データを対応づけて周囲情報ＤＢ１１２に登録する処理部である。例えば、周囲情報取得部１３０は、自車両の４カ所に設置したカメラから自車両の周囲の画像データを取得する。
【００３０】
図８は、自車両に設置される各カメラの設置を示す図である。図８に示すように、自車両２には、カメラ２ａ〜２ｄが設置されている。カメラ２ａは、自車両２の前方に設置され、カメラ２ｂは自車両２の右側に設置される。カメラ２ｃは、自車両２の左側に設置され、カメラ２ｄは、自車両２の後方に設置される。カメラ２ａの撮影範囲は３ａであり、カメラ２ｂの撮影範囲は３ｂであり、カメラ２ｃの撮影範囲は３ｃであり、カメラ２ｄの撮影範囲は３ｄである。隣接するカメラの撮影領域の一部が重複するように、各カメラ２ａ〜２ｄは設置されているものとする。周囲情報取得部１３０は、カメラ２ａ〜２ｄから、画像データを順次取得する。
【００３１】
操作情報取得部１４０は、方向指示器の点滅方向、操舵角、ブレーキ操作の有無を順次取得し、時刻番号、方向指示器情報、操舵角、ブレーキ情報を対応づけて操作情報ＤＢ１１３に登録する処理部である。例えば、操作情報取得部１４０は、方向指示器からの信号を取得し、方向指示器の点滅方向を特定する。操作情報取得部１４０は、ハンドルの回転軸の回転角を検出するセンサから、操舵角を取得する。また、操作情報取得部１４０は、ブレーキ操作に対応した信号を検出し、ブレーキ操作の有無を特定する。
【００３２】
視線情報取得部１５０は、自車両の運転者の視線原点、視線ベクトルを順次取得し、時刻番号、視線原点、視線ベクトルを対応づけて視線情報ＤＢ１１４に登録する処理部である。例えば、視線情報取得部１５０は、運転者の視線情報を検出可能なＣＣＤ（charge  coupled  device）カメラ、ＣＭＯＳ（complementary  metal  oxide  semiconductor  image  sensor）カメラ、赤外線カメラ等の撮像装置に接続される。
【００３３】
視線情報取得部１５０は、撮像装置が撮影した運転者の顔、眼球、虹彩の画像に基づいて、運転者がどの方向を視認していたのかを検出し、視線原点、視線ベクトルを特定する。
【００３４】
撮像装置は、自車両のダッシュボード上に設けられる。撮像装置は、運転者の顔および目などを前方から検出可能なように、またハンドルなどの障害物に運転者の顔および目などが遮られないように撮影方向や設置位置が調整されているものとする。また、撮像装置の設置位置、撮影方向などの特性は、自車両の中心点を原点とする空間座標系に適合するように、補正される。
【００３５】
なお、各処理部１２０〜１５０は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）や、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などの集積装置に対応する。また、各処理部１２０〜１５０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）等の電子回路に対応する。
【００３６】
走行関連情報通知部１６０は、走行情報ＤＢ１１１、周囲情報ＤＢ１１２、操作情報ＤＢ１１３、視線情報ＤＢ１１４を、車線変更診断装置２００に通知する処理部である。上記の走行情報ＤＢ１１１、周囲情報ＤＢ１１２、操作情報ＤＢ１１３、視線情報ＤＢ１１４が、走行関連情報に対応する。走行関連情報通信部１６０は、例えば、外部の装置とデータ通信を行う通信装置に対応する。
【００３７】
次に、車線変更診断装置２００の構成について説明する。図９は、車線変更診断装置の構成を示す図である。図９に示すように、この車線変更診断装置２００は、記憶部２１０、走行関連情報取得部２２０、周囲車両情報算出部２３０、基本反応時間算出部２４０、衝突リスク計算部２５０、不安全度情報生成部２６０、表示データ生成部２７０、通信部２８０を有する。
【００３８】
記憶部２１０は、走行情報ＤＢ２１１、周囲情報ＤＢ２１２、操作情報ＤＢ２１３、視線情報ＤＢ２１４、周囲車両情報ＤＢ２１５、不安全度情報ＤＢ２１６を記憶する。記憶部２１０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、またはハードディスク、光ディスクなどの記憶装置に対応する。
【００３９】
このうち、走行情報ＤＢ２１１、周囲情報ＤＢ２１２、操作情報ＤＢ２１３、視線情報ＤＢ２１４に関する説明は、図２に示した走行情報ＤＢ１１１、周囲情報ＤＢ１１２、操作情報ＤＢ１１３、視線情報ＤＢ１１４に関する説明と同様である。
【００４０】
周囲車両情報ＤＢ２１５は、自車両が他の車両と衝突するリスクに関する情報を記憶する。図１０は、周囲車両情報ＤＢのデータ構造を示す図である。図１０に示すように、周囲車両情報ＤＢ２１５は、時刻番号、追従走行情報、車線変更情報、ブレーキ情報、方向指示器情報、自車線情報を含む。また、周囲車両情報ＤＢ２１５は、周囲車両情報、相対距離、相対速度、反応時間、衝突余裕距離、不安全度、安全速度を含む。
【００４１】
図１０において、時刻番号は、時系列に対応する。追従走行情報は、自車両が他の車両の追従走行を行っているか否かを示す。追従走行情報が「０」の場合には、自車両は他の車両に対して追従走行をしていない旨を示す。追従走行情報が「１」の場合には、自車両は他の車両に対して追従走行をしている旨を示す。
【００４２】
車線変更情報は、自車両が車線変更を行っている最中か否かを示す。自車両が車線変更を行っている最中は、車線変更情報は「１」となる。自車両が車線変更を行っていない場合には、車線変更情報は「０」となる。
【００４３】
ブレーキ情報は、運転者がブレーキを踏んでいるか否かを示す情報である。ブレーキが踏まれている場合には、ブレーキ情報は「１」となる。ブレーキが踏まれていない場合には、ブレーキ情報は「０」となる。
【００４４】
方向指示器情報は、方向指示器が点滅している方向を示す情報である。方向指示器が右に点滅している場合には、方向指示器情報は「右」となる。方向指示器が左に点滅している場合には、方向指示器情報は「左」となる。方向指示器が点滅していない場合には、方向指示器情報は「０」となる。
【００４５】
自車線情報は、自車両の進行方向を基準として、自車両が左の車線を走行しているのか、右の車線を走行しているのかを示す情報である。自車両が左の車線を走行している場合には、自車線情報は「左」となる。自車両が右の車線を走行している場合には、自車線情報は「右」となる。
【００４６】
図１０の１段目では、時刻番号「１」に対応する追従走行情報は「０」、車線変更情報は「１」、ブレーキ情報は「０」、方向指示器情報は「右」、自車線は「左」である。つまり、時刻番号１の時点では、自車両は、方向指示器を右に点滅させて、左側の車線から右側の車線に変更しようとしており、追従走行はしていない。
【００４７】
周囲自車両情報は、自車両の周囲の他の車両を識別する情報である。自車両の進行方向を基準として、左側の車線を走行している自車両前方の車両を「左車線前方車両」とする。自車両の進行方向を基準として、左側の車線を走行している自車両後方の車両を「左車線後方車両」とする。自車両の進行方向を基準として、右側の車線を走行している自車両前方の車両を「右車線前方車両」とする。自車両の進行方向を基準として、右側の車線を走行している自車両後方の車両を「右車線後方車両」とする。
【００４８】
図１０の時刻番号「１」において、周囲車両情報は「左車線前方車両」、「左車線後方車両」、「右車線前方車両」、「右車線後方車両」となっており、計４台の車両が自車両の周囲に存在している旨を示す。
【００４９】
相対距離は、自車両と他の車両との距離を示す。相対速度は、自車両と他の車両との相対速度を示す。反応時間は、自車両の運転者の反応速度を示す。例えば、図１０の時刻番号「１」において、「左車線前方車両」に対する相対距離は「Ｘｌｐ＿１」、相対速度は「Ｖｌｐ＿１」が登録されている。「左車線後方車両」、「右車線前方車両」、「右車線後方車両」に対してもそれぞれ、相対距離、相対速度が登録されている。
【００５０】
衝突余裕距離は、自車両および他の車両が急減速した場合の、自車両と他車量との距離を示す。例えば、自車両の運転手が、前方の車両の急減速に気がつき、自車両を急減速させて停止した場合の、自車両と前方の車両との理論的な距離が、衝突余裕距離である。この衝突余裕距離が０より大きい値であれば、自車両と他の車両とは衝突しない。これに対して、衝突余裕距離が０以下であれば、自車両と他の車両とは衝突する。図１０の時刻番号「１」において、「左車線前方車両」、「左車線後方車両」、「右車線前方車両」、「右車線後方車両」に対応する衝突余裕距離「Ｄｌｐ＿１」、「Ｄｌｆ＿１」、「Ｄｒｐ＿１」、「Ｄｒｆ＿１」が登録されている。
【００５１】
不安全度は、各他の車両と自車両との衝突余裕距離から導かれる値である。この不安全度が大きいほど、安全ではない。具体的に、各衝突余裕距離のうち、０以下の衝突余裕距離の数が、不安全度となる。例えば、図１０の時刻番号「１」において、衝突余裕距離「Ｄｌｐ＿１」、「Ｄｌｆ＿１」、「Ｄｒｐ＿１」、「Ｄｒｆ＿１」のうち、「Ｄｒｐ＿１」、「Ｄｒｆ＿１」が０以下の場合には、不安全度は「２」となる。
【００５２】
安全速度は、上記の衝突余裕距離を０より大きくするための、自車両の速度を示す。安全速度は、最小速度、最大速度、まとめを含む。最小速度は、衝突余裕距離を０より大きくするための最小の速度であり、最大速度は、衝突余裕距離を０より大きくするための最大の速度である。最小速度、最大速度は、自車両と他の車両との組毎にそれぞれ存在する。例えば、図１０の時刻番号「１」において、「左車線前方車両」に対する最小速度は「Ｖｓ＿ｌｐ＿１＿ｍｉｎ」であり、最大速度は「Ｖｓ＿ｌｐ＿１＿ｍａｘ」である。
【００５３】
まとめは、同一の時刻番号に対応する各最小速度のうち、最小の最小速度と、各最大速度のうち、最大の最大速度を有する。例えば、最小速度「Ｖｓ＿ｌｐ＿１＿ｍｉｎ」、「Ｖｓ＿ｌｆ＿１＿ｍｉｎ」、「Ｖｓ＿ｒｐ＿１＿ｍｉｎ」、「Ｖｓ＿ｒｆ＿１＿ｍｉｎ」のうち、「Ｖｓ＿ｌｐ＿１＿ｍｉｎ」が最小とする。また、最大速度「Ｖｓ＿ｌｐ＿１＿ｍａｘ」、「Ｖｓ＿ｌｆ＿１＿ｍａｘ」、「Ｖｓ＿ｒｐ＿１＿ｍａｘ」、「Ｖｓ＿ｒｆ＿１＿ｍａｘ」のうち、「Ｖｓ＿ｌｐ＿１＿ｍａｘ」が最大とする。この場合には、まとめの最小速度「Ｖｓ＿１＿ｍｉｎ」の値は「Ｖｓ＿ｌｐ＿１＿ｍｉｎ」の値に対応し、最大速度「Ｖｓ＿１＿ｍａｘ」の値は「Ｖｓ＿ｌｐ＿１＿ｍａｘ」の値に対応する。
【００５４】
図９の説明に戻る。不安全度情報ＤＢ２１６は、車線変更時の不安全度を記憶する。図１１は、不安全度情報ＤＢのデータ構造を示す図である。図１１に示すように、この不安全度情報ＤＢ２１６は、車線変更番号、時系列範囲、車線変更パターン、周囲車両数、最大不安全度を有する。
【００５５】
車線変更番号は、自車両が車線変更を開始してから車線変更を終了するまでの一連の車線変更をそれぞれ識別する番号である。時系列範囲は、自車両の車線変更開始時間を示す「開始」と、自車両の車線変更終了時間を示す「終了」とを有する。例えば、図１１において、車線変更番号「１」に対応する開始が「ｎｓ１」、終了が「ｎｅ１」がそれぞれ登録されている。
【００５６】
車線変更パターンは、自車両の車線変更の方向を示す情報である。車線変更パターンが「右」の場合には、自車両の進行方向を基準として、自車両は左側の車線から右側の車線に車線変更した旨を示す。車線変更パターンが「左」の場合には、自車両の進行方向を基準として、自車両が右側の車線から左側の車線に車線変更した旨を示す。例えば、図１１において、車線変更番号「１」に対応する車線変更パターンは「右」となっている。
【００５７】
周囲車両数は、自車両の周囲を走行する他の車両の数を示す。例えば、図１１において、車線変更番号「１」に対応する周囲車両数は「３」となっている。
【００５８】
最大不安全度は、自車両が車線変更を行う間の各状態の不安全度のうち、最大の不安全度を示す情報である。例えば、各状態には、方向指示器が点滅を開始した時点を示す方向指示器点滅時、運転者が進路変更のための操舵を開始する時点を示す操舵開始時、自車両が白線を経過する時点を示す白線経過時、車線変更が完了した完了時が含まれる。図１０に示すように、最大不安全度は、方向指示器点滅時、操舵開始時、白線経過時、完了時に対してそれぞれ、不安全度が登録されている。また、全過程には、方向指示器点滅時、操舵開始時、白線経過時、完了時の不安全度のうち、最大の不安全度が登録されている。例えば、車線変更番号「１」において、方向指示器点滅時「０」、操舵開始時「１」、白線経過時「２」、完了時「０」、全過程「２」が登録されている。
【００５９】
図９の説明に戻る。走行関連情報取得部２２０は、情報取得装置１００から、走行情報ＤＢ、周囲情報ＤＢ、操作情報ＤＢ、視線情報ＤＢの情報を含む走行関連情報を取得し、取得した走行関連情報を、記憶部２１０に記憶する処理部である。走行関連情報取得部２２０は、例えば、外部の装置とデータ通信を行う通信装置に対応する。
【００６０】
周囲車両情報算出部２３０は、走行情報ＤＢ２１１、周囲情報ＤＢ２１２、操作情報ＤＢ２１３、視線情報ＤＢ２１４を基にして、周囲車両情報ＤＢ２１５に各種のデータを登録する処理部である。以下において、周囲車両情報算出部２３０の処理を具体的に説明する。
【００６１】
周囲車両情報算出部２３０は、操作情報ＤＢ２１３の操作情報を基にして、周囲車両情報ＤＢ２１５の車線変更情報、ブレーキ情報、方向指示器情報を登録する。例えば、周囲車両情報算出部２３０は、方向指示器情報が「右」または「左」となっている場合に、車線変更情報を「１」に設定する。周囲車両情報算出部２３０は、方向指示器情報が「０」となっている場合には、車線変更情報を「０」に設定する。
【００６２】
周囲車両情報算出部２３０は、操作情報のブレーキ情報に対応させて、周囲車両情報ＤＢ２１５のブレーキ情報を登録する。また、周囲車両情報算出部２３０は、操作情報の方向指示器情報に対応させて、首位車両情報ＤＢ２１５の方向指示器情報を登録する。
【００６３】
周囲車両情報算出部２３０は、周囲情報ＤＢ２１２の画像データを基にして、周囲車両情報ＤＢ２１５の追従走行情報、自車線情報、相対距離、相対速度を登録する。例えば、周囲情報算出部２３０は、前方カメラ画像を解析し、前方カメラ画像に他の車両が含まれている場合には、追従走行情報を「１」に設定する。周囲情報算出部２３０は、前方カメラ画像に他の車両が含まれていない場合には、追従走行情報を「０」に設定する。
【００６４】
なお、周囲車両情報算出部２３０は、追従走行情報を設定する場合に、前方の車両と自車両との距離と、ブレーキ情報とを利用して、追従走行を行っているか否かを判定しても良い。例えば、周囲車両情報算出部２３０は、前方の車両と自車両との距離が閾値未満で、かつ、運転者が断続してブレーキペダルを踏んでいるときに、追従走行情報を「１」に設定する。
【００６５】
周囲車両情報算出部２３０は、前方カメラ画像、右側カメラ画像、左側カメラ画像を解析し、自車両が道路中央の白線の左側に位置するのか右側に位置するのかを判定する。周囲車両情報算出部２３０は、自車両が道路中央の白線の右側に位置すると判定した場合には、自車線情報を「右」に設定する。周囲車両情報算出部２３０は、自車両が道路中央の白線の左側に位置すると判定した場合には、自車線情報を「左」に設定する。例えば、左は走行車線に対応し、右は追い越し車線に対応する。
【００６６】
周囲車両情報算出部２３０は、前方カメラ画像、右側カメラ画像、左側カメラ画像、後方カメラ画像を解析し、自車両周辺に存在する他の車両を抽出する。例えば、周囲車両情報算出部２３０は、走行車線において自車両より相対的に前方を走行する他の車両が存在する場合には、この車両を左車線前方車両として抽出する。周囲車両情報算出部２３０は、走行車線において自車両より相対的に後方を走行する他の車両が存在する場合には、この車両を左車線後方車両として抽出する。周囲車両情報算出部２３０は、追い越し車線において、自車両より相対的に前方を走行する他の車両が存在する場合には、この車両を右車線前方車両として抽出する。周囲車両情報算出部２３０は、追い越し車線において、自車両より相対的に後方を走行する他の車両が存在する場合には、この車両を右車線後方車両として抽出する。また、周囲車両情報算出部２３０は、左車線前方車両、左車線後方車両、右車線前方車両、左車線後方車両にそれぞれ周囲車両番号１〜４をそれぞれ割り当てる。
【００６７】
周囲車両情報算出部２３０は、前方カメラ画像、右側カメラ画像、左側カメラ画像、後方カメラ画像を解析し、左車線前方車両、左車線後方車両、右車線前方車両、左車線後方車両に対応する相対距離、相対速度を算出する。そして、周囲車両情報算出部２３０は、相対距離、相対速度を周囲車両情報ＤＢ２１５に登録する。
【００６８】
基本反応時間算出部２４０は、自車両の前方の車両のブレーキランプが点灯してから、自車両の運転者がブレーキを踏むまでの時間を基にして、運転者の反応時間を算出する処理部である。基本反応時間算出部２４０は、算出した反応時間を、周囲車両情報ＤＢ２１５に登録する。以下において、基本反応時間算出部２４０の処理を具体的に説明する。
【００６９】
基本反応時間算出部２４０は、周囲車両情報ＤＢ２１５の追従走行情報を参照し、追従走行情報が「１」となる時刻番号の範囲を判定する。そして、基本反応時間算出部２４０は、判定した時刻番号の範囲に対応する前方カメラ画像を周囲情報ＤＢ２１３から抽出する。基本反応時間算出部２４０は、抽出した前方カメラ画像を解析し、前方の他の車両のブレーキランプが点灯する時刻番号を判定する。基本反応時間算出部２４０は、前方の他の車両のブレーキランプが点灯する時刻番号から、周囲車両情報ＤＢ２１５のブレーキ情報が「１」となるまでの時間を、反応時間として算出する。
【００７０】
基本反応時間算出部２４０は、自車両の前方を走行する車両に対する反応時間は、上記の方法で算出する。基本反応時間算出部２４０は、その他の車両に対する反応時間を、所定の反応時間に設定する。例えば、所定の反応時間を０．７５秒とする。基本反応時間算出部２４０は、例えば、自車両の前方の車両が、左車線前方車両の場合には、左車線前方車両に対する反応時間を、上記方法で算出した反応時間とし、残りの自車両の後方の車両に対する反応時間を０．７５秒とする。
【００７１】
ところで、基本反応時間算出部２４０は、運転者の視線に基づいて、反応時間を補正してもよい。運転者が車両の各ミラーまたはカーナビの画面を見ている各時点に対し、基本反応時間算出部２４０は、視線情報ＤＢ２１４に含まれる視線ベクトルの測定結果に基づいて、運転者の視線が前方に向くまでの時間をもとめる。各ミラーは、ルームミラーやドアミラーに対応する。基本反応時間算出部２４０は、もとめた前方復帰時間を反応時間に加算することで、反応時間を補正する。前方復帰時間は、運転者の視線が前方に向くまでの平均時間に対応する。
【００７２】
図１２は、運転者と各ミラー、カーナビの画面の位置関係を示す図である。図１２に示すように、運転者１ａの視線１ｃは、ルームミラー４ａ、ドアミラー４ｂ、４ｃ、カーナビの画面４ｄに向いている場合があり、利用者の視線１ｃが正面に向かうまでに時間がかかる。このため、運転者１ａの視線１ｃが正面に移動する時間を求め、平均時間を反応時間に加算することで、反応時間の精度が向上する。
【００７３】
図９の説明に戻る。衝突リスク計算部２５０は、自車両の車線変更時において、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算する処理部である。衝突リスク計算部２５０は、衝突余裕距離を算出する処理、不安全度を算出する処理、安全速度を算出する処理を実行する。衝突リスク計算部２５０は、算出した衝突余裕距離、不安全度、安全速度を周囲車両情報ＤＢ２１５に登録する。衝突リスク計算部２５０が、衝突余裕距離を算出する処理、不安全度を算出する処理、安全度を算出する処理について順に説明する。
【００７４】
衝突リスク計算部２５０が、衝突余裕距離を算出する処理について説明する。図１３は、衝突リスク計算部が衝突余裕距離を算出する処理を説明するための図である。図１３において、車両Ｓ１は自車両を示す。車両Ｓ２は左車線前方車両を示し、車両Ｓ３は左車線後方車両を示し、車両Ｓ４は右車線前方車両を示し、車両Ｓ５は右車線後方車両を示す。
【００７５】
図１３において、自車両Ｓ１の速度をｖｆ１とする。また、自車両Ｓ１の速度をｖＰ３とする。自車両が仮に急ブレーキを踏んだ時の想定減速度をａｆ１，ａｐ３とする。後述する説明の便宜上、自車両Ｓ１の速度をｖｆ１、ｖｐ３、想定減速度をａｆ１とａｐ３としたが、ｖｆ１、ｖｐ３はそれぞれ等しい速度であり、ａｆ１、ａｐ１はそれぞれ等しい想定減速度である。
【００７６】
図１３において、車両Ｓ２の速度をｖｐ１とする。車両Ｓ３の速度をｖｆ４とする。車両Ｓ４の速度をｖｐ２とする。車両Ｓ５の速度をｖｆ３とする。車両Ｓ２が仮に急ブレーキを踏んだ時の想定減速度をａｐ１，車両Ｓ３が仮に急ブレーキを踏んだ時の想定減速度をａｆ４，車両Ｓ４が仮に急ブレーキを踏んだ時の想定減速度をａｐ２，車両Ｓ５が仮に急ブレーキを踏んだ時の想定減速度をａｆ３とする。
【００７７】
図１３において、ｘｒ１は、自車両Ｓ１と車両Ｓ２との相対距離である。ｘｒ２は、自車両Ｓ１と車両Ｓ４との相対距離である。ｘｒ３は、自車両Ｓ１と車両Ｓ５との相対距離である。ｘｒ４は、自車両Ｓ１と車両Ｓ３との相対距離である。
【００７８】
衝突リスク計算部２５０は、下記の式（１）に基づいて、車両毎に衝突余裕距離ｄを算出する。式（１）において、ｘｒは、該当の他の車両と自車両との相対距離を示す。ｖｆは、該当の他の車両と自車両において、前を走行する車両の速度を示す。Ｔは、該当の他の車両と自車両において、後を走っている車両の運転手の反応時間を示す。ａｆは、該当の他の車両と自車両において、前を走っている車両が急ブレーキを踏んだ時の想定減速速度を示す。ｖｐは、該当の他の車両と自車両において、後を走っている車両の速度を示す。ａｐは、該当の他の車両と自車両において、後を走っている車両が急ブレーキを踏んだ時の想定減速度を示す。
【００７９】
ｄ＝−ｘｒ−ｖｆ・Ｔ＋（ｖｆ２／２ａｆ−ｖｐ２／２ａｐ）・・・（１）
【００８０】
衝突リスク計算部２５０は、式（１）に代入する各パラ−メータを周囲車両情報ＤＢ２１５から取得し、他の車両毎に、衝突余裕距離ｄを算出し、算出結果を周囲車両情報ＤＢ２１５に登録する。なお、衝突リスク計算部２５０は、自車両が車線変更を行っている時間帯にだけ、衝突余裕距離ｄを算出する。自車両が車線変更を行っている時間帯は、周囲車両情報ＤＢ２１５の車線変更情報が「１」となっている時間帯に対応する。
【００８１】
車両Ｓ２と自車両Ｓ１との衝突余裕距離ｄを算出する場合について説明する。衝突リスク計算部２５０は、式（１）のｘｒに、相対距離ｘｒ１を代入し、Ｔに自車両Ｓ１の運転者の反応時間を代入し、ｖｐに車両Ｓ２の速度ｖｐ１を代入し、ａｐに車両Ｓ２の急ブレーキ時想定減速速度ａｐ１を代入する。また、衝突リスク計算部２５０は、式（１）のｖｆに自車両Ｓ１の速度ｖｆ１を代入し、ａｆに自車両Ｓ１の急ブレーキ時想定減速度ａｆ１を代入する。このような値を式（１）に代入することによって、衝突リスク計算部２５０は、車両Ｓ２と自車両Ｓ１との衝突余裕距離を算出する。
【００８２】
車両Ｓ３と自車両Ｓ１との衝突余裕距離ｄを算出する場合について説明する。衝突リスク計算部２５０は、式（１）のｘｒに、相対距離ｘｒ４を代入し、Ｔに車両Ｓ３の運転者の反応時間を代入し、ｖｐに自車両Ｓ１の速度ｖｐ３を代入し、ａｐに自車両Ｓ１の急ブレーキ時想定減速度ａｐ３を代入する。また、衝突リスク計算部２５０は、式（１）のｖｆに車両Ｓ３の速度ｖｆ４を代入し、ａｆに車両Ｓ３の急ブレーキ時想定減速度ａｆ４を代入する。このような値を式（１）に代入することによって、衝突リスク計算部２５０は、車両Ｓ３と自車両Ｓ１との衝突余裕距離を算出する。
【００８３】
車両Ｓ４と自車両Ｓ１との衝突余裕距離ｄを算出する場合について説明する。衝突リスク計算部２５０は、式（１）のｘｒに、相対距離ｘｒ２を代入し、Ｔに自車両Ｓ１の運転者の反応時間を代入し、ｖｐに車両Ｓ４の速度ｖｐ２を代入し、ａｐに車両Ｓ４の急ブレーキ時想定減速度ａｐ２を代入する。また、衝突リスク計算部２５０は、式（１）のｖｆに自車両Ｓ１の速度ｖｆ１を代入し、ａｆに自車両Ｓ１の急ブレーキ時想定減速度ａｆ１を代入する。このような値を式（１）に代入することによって、衝突リスク計算部２５０は、車両Ｓ４と自車両Ｓ１との衝突余裕距離を算出する。
【００８４】
車両Ｓ５と自車両Ｓ１との衝突余裕距離ｄを算出する場合について説明する。衝突リスク計算部２５０は、式（１）のｘｒに、相対距離ｘｒ３を代入し、Ｔに車両Ｓ５の運転者の反応時間を代入し、ｖｐに自車両Ｓ１の速度ｖｐ３を代入し、ａｐに自車両Ｓ１の急ブレーキ時想定減速度ａｐ３を代入する。また、衝突リスク計算部２５０は、式（１）のｖｆに車両Ｓ５の速度ｖｆ３を代入し、ａｆに車両Ｓ５の急ブレーキ時想定減速度ａｆ３を代入する。このような値を式（１）に代入することによって、衝突リスク計算部２５０は、車両Ｓ５と自車両Ｓ１との衝突余裕距離を算出する。
【００８５】
ところで、衝突リスク算出部２５０が衝突余裕距離を算出する対象となる車両は、自車両が車線変更を行う過程において変化する。図１４は、衝突余裕距離を算出する対象となる車両の変化の一例を示す図である。図１４に示す例では、ステップＳ１０、ステップＳ１１において自車両Ｓ１は左側車線を走行する。ステップＳ１２から自車両Ｓ１は、右側車線への車線変更を開始し、ステップＳ１４において、車線変更が完了する。図１４に示す例では、衝突リスク計算部２５０は、ステップＳ１０〜ステップＳ１３の時間帯は、自車両Ｓ１と車両Ｓ２、自車両Ｓ１と車両Ｓ４、自車両Ｓ１と車両Ｓ５の衝突余裕距離を算出する。そして、ステップＳ１４の時間帯は、車両Ｓ２と自車両Ｓ１とが衝突する可能性は無いため、衝突リスク算出部２５０は、自車両Ｓ１と車両Ｓ４、自車両Ｓ１と車両Ｓ５の衝突余裕距離を算出する。
【００８６】
次に、衝突リスク計算部２５０が不安全度を算出する処理について説明する。衝突リスク計算部２５０は、周囲車両情報ＤＢ２１５に記憶された衝突余裕距離が０以下であるか否かによって、不安全度を算出する。具体的に、衝突リスク計算部２５０は、同一の時刻番号に対応する各衝突余裕距離のうち、０以下の衝突余裕距離の数を、該当する時間番号の不安程度として計算する。例えば、衝突リスク計算部２５０は、時刻番号「１」において、衝突余裕距離「Ｄｌｐ＿１」、「Ｄｌｆ＿１」、「Ｄｒｐ＿１」、「Ｄｒｆ＿１」のうち、「Ｄｒｐ＿１」、「Ｄｒｆ＿１」が０以下の場合には、時刻番号「１」の不安全度を「２」とする。
【００８７】
次に、衝突リスク計算部２５０が安全速度を算出する処理について説明する。衝突リスク計算部２５０は、式（１）により求められる衝突余裕距離ｄが０よりも大きくなる自車両の速度の範囲を算出する。衝突リスク計算部２５０は、求めた速度の範囲のうち、最大速度および最小速度を周囲車両情報ＤＢ２１５に登録する。衝突リスク計算部２５０は、他の車両毎に最大速度および最小速度を算出し、算出結果を周囲車両情報ＤＢ２１５に登録する。
【００８８】
また、衝突リスク計算部２５０は、他の車両毎の最大速度を比較し、各最大速度のうち、最大のものを、まとめの最大速度に設定する。また、衝突リスク計算部２５０は、他の車両毎の最小速度を比較し、各最小速度のうち最小のものを、まとめの最小速度に設定する。衝突リスク計算部２５０は、かかる処理を、自車両が車線変更を行っている時間帯において実行する。
【００８９】
不安全度情報生成部２６０は、周囲車両情報ＤＢ２１５を基にして、不安全度情報ＤＢ２１６に各種の情報を登録する処理部である。具体的に、不安全度情報生成部２６０は、周囲車両情報ＤＢ２１５を参照して、自車両が車線変更を行っている時間帯を判定する。そして、不安全度情報生成部２６０は、各時間帯において、各種の状態における不安全度を、周囲車両情報ＤＢ２１５から抽出し、不安全度情報ＤＢ２１６に登録する。各種の状態とは、例えば、方向指示器点滅時、操舵開始時、白線経過時、車線変更の完了時に対応する。不安全度情報生成部２６０は、方向指示器点滅時、操舵開始時、白線経過時、車線変更の各不安全度のうち、最大の不安全度を全課程に登録する。
【００９０】
なお、不安全度情報生成部２６０は、自車両が車線変更を行っている時間帯に合わせて、時系列範囲、車線変更パターン、周囲車両数を不安全度情報ＤＢ２１６に登録する。不安全度情報生成部２６０は、車線変更を行っている各時間帯の情報を、車線変更番号で区別する。
【００９１】
表示データ生成部２７０は、表示装置３００からの要請に応じて、車線変更の診断結果の表示データを生成する処理部である。表示データ生成部２７０は、表示装置３００との通信を、通信部２８０を介して行う。
【００９２】
表示データ生成部２７０は、周囲情報ＤＢ２１２の前方カメラ画像、右側カメラ画像、左側カメラ画像、後方カメラ画像を、時刻番号毎に合成し、合成した表示データを表示装置３００に送信する。図１５は、表示データ（１）を示す図である。図１５に示す例では、自車両前方の左車線と、自車両前方の右車線に車両が走行している。
【００９３】
表示データ生成部２７０は、上記の表示データに、安全速度、自車両の速度、不安全度、視線の位置を含める。図１６は、表示データ（２）を示す図である。例えば、図１６において、領域５ａに安全速度、領域５ｂに自車両の速度、領域５ｃに不安全度を表示する。また、軌跡５ｄは運転者の視線の軌跡を示す。また、表示データ生成部２７０は、５ｅのように、自車両との衝突余裕距離が０以下となる車両にマークをつけてもよい。自車両との衝突余裕距離が０以下となる車両は、この車両または自車両が急ブレーキを踏んで減速させた場合に衝突する可能性が高い。
【００９４】
表示データ生成部２７０は、自車両の速度を走行情報ＤＢ２１１から取得する。表示データ生成部２７０は、安全速度を、周囲車両情報ＤＢ２１５から取得する。表示データ生成部２７０は、不安全度を、周囲車両情報ＤＢ２１５または不安全度情報２１６から取得する。表示データ生成部２７０は、視線の情報を、視線情報ＤＢ２１４から取得する。表示データ生成部２７０は、自車両との衝突余裕距離が０以下となる車両を、周囲車両情報ＤＢ２１５に基づいて判定する。なお、表示データ生成部２７０は、時刻番号を基準にして、表示データと、安全速度、自車両の速度、不安全度、視線をあわせる。
【００９５】
通信部２８０は、表示装置３００との間でデータ通信を行う装置である。通信部２８０は、表示装置３００から、表示データの要請を受けた場合には、かかる情報を、表示データ生成部２７０に出力する。また、通信部２８０は、表示データ生成部２７０から取得する表示データを表示装置３００に送信する。
【００９６】
次に、図１に示した表示装置３００の構成について説明する。図１７は、表示装置の構成を示す図である。図１７に示すように、表示装置３００は、表示制御部３１０、通信部３２０を有する。
【００９７】
通信部３２０は、車線変更診断装置２００との間でデータ通信を行う装置である。通信部３２０は、表示制御部３１０から、表示データの要請を受けた場合には、この表示データの要請を、車線変更診断装置２００に送信する。また、通信部３２０は、車線変更診断装置２００から送信される表示データを、表示制御部３１０に出力する。
【００９８】
表示制御部３１０は、表示データをディスプレイなどに表示する処理部である。なお、表示制御部３１０は、かかる表示データを取得する場合には、表示データの要請を、車線変更診断装置２００に送信する。表示制御部３１０は、通信部３２０を介して、車線変更診断装置２００と通信を行う。
【００９９】
次に、本実施例にかかる車線変更診断装置２００の処理手順について説明する。図１８は、本実施例にかかる車線変更診断装置の処理手順を示す図である。例えば、図１８に示す処理は、車線変更診断装置２００が、情報取得装置１００から走行関連情報を取得したことを契機にして実行される。
【０１００】
図１８に示すように、車線変更診断装置２００は、走行関連情報を取得する（ステップＳ１０１）。走行関連情報は、走行情報ＤＢ１１１、周囲情報ＤＢ１１２、操作情報ＤＢ１１３、視線情報ＤＢ１１４の情報を含む。
【０１０１】
車線変更診断装置２００は、周囲車両走行情報算出処理を実行し（ステップＳ１０２）、反応時間算出処理を実行する（ステップＳ１０３）。車線変更診断装置２００は、衝突リスク算出処理を実行し（ステップＳ１０４）、不安全度算出処理を実行する（ステップＳ１０５）。そして、車線変更診断装置２００は、表示データを生成する（ステップＳ１０６）。
【０１０２】
次に、図１８のステップＳ１０２に示した周囲車両走行情報算出処理について説明する。図１９は、周囲車両走行情報算出処理の処理手順を示すフローチャートである。図１９に示すように、車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉに１を加算する（ステップＳ２０１）。時刻番号ｉの初期値を０とする。
【０１０３】
車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉの走行情報、画像データ、操作情報を読み込み（ステップＳ２０２）、周辺車両の相対距離、相対速度を算出し、周囲車両情報ＤＢに格納する（ステップＳ２０３）。
【０１０４】
車線変更診断装置２００は、左右の方向指示器のうち、点滅している方向指示器の方向を周囲車両情報ＤＢ２１５に格納し（ステップＳ２０４）、自車両の車線を周囲車両情報ＤＢ２１５に格納する（ステップＳ２０５）。
【０１０５】
車線変更診断装置２００は、ブレーキペダルのオン、オフを周囲車両情報ＤＢ２１５に格納し（ステップＳ２０６）、時刻番号ｉ＋１が最後であるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。時刻番号ｉ＋１が最後ではない場合には（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、ステップＳ２０１に移行する。
【０１０６】
一方、時刻番号ｉ＋１が最後である場合には（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、ステップＳ２０８に移行する。車線変更診断装置２００は、方向指示器点灯時刻と操舵角から自車両が車線変更を行った時間帯を判定し、周囲車両情報ＤＢ２１５に格納する（ステップＳ２０８）。
【０１０７】
車線変更診断装置２００は、ブレーキ情報と前方車両距離から追従走行をしている時間帯を判定し、周囲車両情報ＤＢ２１５に格納し（ステップＳ２０９）、周囲車両走行情報算出処理を終了する。
【０１０８】
次に、図１８のステップＳ１０３に示した反応時間算出処理について説明する。図２０は、反応時間算出処理の処理手順を示すフローチャートである。図２０に示すように、車線変更診断装置２００は、周囲車両情報ＤＢ２１５を参照し、追従走行の時間帯を検出する（ステップＳ３０１）。
【０１０９】
車線変更診断装置２００は、追従走行時間範囲番号ｋに１を加算する（ステップＳ３０２）。追従走行時間範囲番号ｋの初期値を０とする。車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉに１を加算する（ステップＳ３０３）。時刻番号ｉの初期値は、例えば、追従走行の時間帯の開示時刻に対応する時刻番号とする。
【０１１０】
車線変更診断装置２００は、前方車両のブレーキランプが初めて点灯したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。車線変更診断装置２００は、前方車両のブレーキランプが点灯するのが初めてではない場合には（ステップＳ３０４，Ｎｏ）、ステップＳ３０６に移行する。
【０１１１】
一方、車線変更診断装置２００は、前方車両のブレーキランプが点灯するのが初めての場合には（ステップＳ３０４，Ｙｅｓ）、前方車両のブレーキ点灯時間Ｔｂｐを記憶する（ステップＳ３０５）。
【０１１２】
車線変更診断装置２００は、自車両のブレーキ情報が初めて「１」となったか否かを判定する（ステップＳ３０６）。車線変更診断装置２００は、自車両のブレーキ情報が初めて「１」となっていない場合には（ステップＳ３０６，Ｎｏ）、ステップＳ３０８に移行する。
【０１１３】
車線変更診断装置２００は、自車両のブレーキ情報が初めて「１」となった場合には（ステップＳ３０６，Ｙｅｓ）、自車両のブレーキ点灯時間Ｔｂｆを記憶する（ステップＳ３０７）。
【０１１４】
車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉが最後か否かを判定する（ステップＳ３０８）。車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉが最後ではない場合には（ステップＳ３０８，Ｎｏ）、ステップＳ３０３に移行する。
【０１１５】
車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉが最後の場合には（ステップＳ３０８，Ｙｅｓ）、反応時間Ｔｋを算出する（ステップＳ３０９）。車線変更診断装置２００は、ブレーキ点灯時間Ｔｂｐからブレーキ点灯時間Ｔｂｆの差分を求めることで、反応時間Ｔｋを算出する。
【０１１６】
車線変更診断装置２００は、追従走行時間範囲番号ｋが最後か否かを判定する（ステップＳ３１０）。車線変更診断装置２００は、追従走行時間範囲番号ｋが最後ではない場合には（ステップＳ３１０，Ｎｏ）、ステップＳ３０２に移行する。
【０１１７】
車線変更診断装置２００は、追従走行時間範囲番号ｋが最後の場合には（ステップＳ３１０，Ｙｅｓ）、反応時間Ｔｋの平均値を算出し、周囲車両情報ＤＢ２１５に格納し（ステップＳ３１１）、反応時間算出処理を終了する。
【０１１８】
次に、図１８のステップＳ１０４に示した衝突リスク算出処理について説明する。図２１は、衝突リスク算出処理の処理手順を示すフローチャートである。図２１に示すように、車線変更診断装置２００は、周囲車両情報ＤＢ２１５を参照し、車線変更の時間帯を検出する（ステップＳ４０１）。
【０１１９】
車線変更診断装置２００は、車線変更時間範囲番号ｍに１を加算する（ステップＳ４０２）。車線変更時間範囲番号ｍの初期値を０とする。車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉに１を加算する（ステップＳ４０３）。時刻番号ｉの初期値は、例えば、車線変更を行う時間帯の開始時刻に対応する時刻番号とする。
【０１２０】
車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉの走行情報を読み込み（ステップＳ４０４）、周囲車両番号ｊに１を加算する（ステップＳ４０５）。周囲車両番号ｊの初期値を０とする。車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊの車両が前方の車両か否かを判定する（ステップＳ４０６）。
【０１２１】
車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊの車両が前方の車両ではない場合には（ステップＳ４０６，Ｎｏ）、平均的な反応時間を周囲車両情報ＤＢ２１５に格納し（ステップＳ４０７）、ステップＳ４０９に移行する。一方、車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊの車両が前方の車両の場合には（ステップＳ４０６，Ｙｅｓ）、視線の情報から反応時間を補正し、周囲車両情報ＤＢ２１５に格納する（ステップＳ４０８）。
【０１２２】
車線変更診断装置２００は、車両番号ｊの車両の相対距離、相対速度、反応時間に基づいて、衝突余裕距離を算出し、周囲車両情報ＤＢ２１５に格納する（ステップＳ４０９）。車線変更診断装置２００は、車両番号ｊの車両に対する安全速度を算出し、周囲車両情報ＤＢ２１５に格納する（ステップＳ４１０）。
【０１２３】
車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊが最後か否かを判定する（ステップＳ４１１）。車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊが最後ではない場合には（ステップＳ４１１，Ｎｏ）、ステップＳ４０４に移行する。
【０１２４】
車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊが最後の場合には（ステップＳ４１１，Ｙｅｓ）、各周囲車両に対する安全速度を基にして、まとめの安全速度を計算し、周囲車両情報ＤＢ２１５に格納する（ステップＳ４１２）。
【０１２５】
車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉが最後か否かを判定する（ステップＳ４１３）。車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉが最後ではない場合には（ステップＳ４１３，Ｎｏ）、ステップＳ４０３に移行する。
【０１２６】
車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉが最後の場合には（ステップＳ４１３，Ｙｅｓ）、車線変更時間範囲番号ｍが最後か否かを判定する（ステップＳ４１４）。車線変更診断装置２００は、車線変更時間範囲番号ｍが最後ではない場合には（ステップＳ４１４，Ｎｏ）、ステップＳ４０２に移行する。
【０１２７】
一方、車線変更診断装置２００は、車線変更時間範囲番号ｍが最後の場合には（ステップＳ４１４，Ｙｅｓ）、衝突リスク算出処理を終了する。
【０１２８】
次に、図１８のステップＳ１０５に示した不安全度算出処理について説明する。図２２は、不安全度算出処理の処理手順を示すフローチャートである。図２２に示すように、車線変更診断装置２００は、周囲車両情報ＤＢ２１５を参照し、車線変更の時間帯を検出する（ステップＳ５０１）。
【０１２９】
車線変更診断装置２００は、車線変更時間範囲番号ｍに１を加算する（ステップＳ５０２）。車線変更時間範囲番号ｍの初期値を０とする。車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉに１を加算する（ステップＳ５０３）。時刻番号ｉの初期値は、例えば、車線変更を行う時間帯の開始時刻に対応する時刻番号とする。
【０１３０】
車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊに１を加算する（ステップＳ５０４）。周囲車両番号ｊの初期値を０とする。車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊの衝突余裕距離を読み込み（ステップＳ５０５）、衝突余裕距離が０より大きいか否かを判定する（ステップＳ５０６）。
【０１３１】
車線変更診断装置２００は、衝突余裕距離が０以下の場合には（ステップＳ５０６，Ｎｏ）、Ｐに１を設定し（ステップＳ５０７）、ステップＳ５０９に移行する。一方、車線変更診断装置２００は、衝突余裕距離が０より大きい場合には（ステップＳ５０６，Ｙｅｓ）、Ｐに０を設定する（ステップＳ５０８）。
【０１３２】
車線変更診断装置２００は、Ｐの値を時刻番号ｉの不安全度に加算し（ステップＳ５０９）、周囲車両番号ｊが最後か否かを判定する（ステップＳ５１０）。車線変更診断装置２００は、周囲車両番号ｊが最後ではない場合には（ステップＳ５１０，Ｎｏ）、ステップＳ５０４に移行する。
【０１３３】
一方、車線変更診断装置２００は、周囲車両番号が最後の場合には（ステップＳ５１０，Ｙｅｓ）、時刻番号ｉが最後か否かを判定する（ステップＳ５１１）。車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉが最後ではない場合には（ステップＳ５１１，Ｎｏ）、ステップＳ５０３に移行する。
【０１３４】
一方、車線変更診断装置２００は、時刻番号ｉが最後の場合には（ステップＳ５１１，Ｙｅｓ）、車線変更時間範囲ｍが最後か否かを判定する（ステップＳ５１２）。車線変更診断装置２００は、車線変更時間範囲ｍが最後ではない場合には（ステップＳ５１２，Ｎｏ）、ステップＳ５０２に移行する。
【０１３５】
一方、車線変更診断装置２００は、車線変更時間範囲ｍが最後の場合には（ステップＳ５１２，Ｙｅｓ）、不安全度算出処理を終了する。
【０１３６】
次に、本実施例にかかる車線変更診断装置２００の効果について説明する。車線変更診断装置２００は、自車両が走行している車線上または該車線に隣接する車線上を走行し、自車両の周囲を位置する他の車両の走行関連情報、および、自車両の走行関連情報を取得する。そして、車線変更診断装置２００は、自車両が車線変更を行う時点において、複数の他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報に基づいて、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算し、計算結果を出力する。運転者は、車線変更診断装置２００からの出力結果を参照することにより、自身が行った車線変更の過程において前方車あるいは自車両が急停止した場合の潜在的な衝突のリスクを知ることができる。このため、車線変更診断装置２００によれば、運転者自身が行った車線変更における潜在的な衝突のリスクを運転者にフィードバックすることができ、運転者の技量を向上させることができる。
【０１３７】
また、本実施例にかかる車線変更診断装置２００は、自車両が車線変更を行った場合には、自車両の車線変更後の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報に基づいて、潜在的な衝突リスクを計算する。自車両が車線変更を行った後は、車線変更前の車線を走行する他の車両と自車両とは衝突する可能性がきわめて少ないが、自車両がこの車両を追い越す場合に仮想的な衝突リスクが大きくなるので不安全度が大きいと間違って判定されてしまう。このため、自車両が車線変更を行った後は、車線変更前の車線の他の車両の走行関連情報を排除して、衝突リスクを計算することで、不安全度を正しく判定する。
【０１３８】
また、本実施例にかかる車線変更診断装置２００は、他の車両の走行関連情報を基にして、他の車両または自車両がもし急停止した場合にでも自車両と他の車両とが衝突しない速度を安全速度として算出する。車線変更診断装置２００は、安全速度と自車両の速度とを対応づけて出力する。このため、運転者は、自車両の実際の走行速度と安全速度との違いを把握できる。このため、車線変更診断装置２００によれば、自車両の走行速度と安全速度との違いを運転者にフィードバックすることができ、運転者の技量を向上させることができる。
【０１３９】
また、本実施例にかかる車線変更診断装置２００は、複数の他の車両のうち、他の車両または自車両がもし急停止した場合に衝突する他の車両を判定し、判定結果を出力する。このため、車線変更診断装置２００は、潜在的な衝突リスクの高い車両を運転者に通知することができる。
【０１４０】
ところで、情報取得装置１００、車線変更診断装置２００、表示装置３００の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、情報取得装置１００、車線変更診断装置２００、表示装置３００の分散、統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【０１４１】
上記の実施例では、情報取得装置１００を自車両に搭載し、車線変更診断装置２００、表示装置３００を、外部に設置する場合について説明したがこれに限定されない。例えば、情報取得装置１００、車線変更診断装置２００を自車両に搭載し、車線変更診断装置２００は、自車両のモニタなどに、車線変更による衝突リスクを表示させてもよい。
【０１４２】
また、上記の実施例では、周囲車両情報算出部２３０が、他の車両と自車両との相対距離および相対速度を算出していたが、情報取得装置１００が、レーダーなどを利用して、相対距離および相対速度を計測してもよい。情報取得装置１００は、例えば、ミリ波レーダー、レーザーレーダーを用いる。図２３は、自車両に設置される各レーダーの配置を示す図である。図２３に示す例では、自車両２の前方にレーダー６ａ〜６ｃが取り付けられ、右側にレーダー６ｄが取り付けられ、左側にレーダー６ｇが取り付けられ、後方にレーダー６ｅ、６ｆが取り付けられている。情報取得装置１００は、レーダー６ａ〜６ｇを利用して、自車両周囲の車両の相対速度、相対距離を測定し、車線変更診断装置２００に通知する。
【０１４３】
また、上記の実施例では、衝突リスク計算部２５０が、衝突余裕距離を用いて不安全度を算出したが、その他の指標を用いても良い。例えば、衝突リスク計算部２５０は、ＰＤＣＡ（Potential  Deceleration  for  Collision  Avoidance）を用いることができる。ＰＤＣＡを用いることで、衝突リスク計算部２５０は、先行車両が最大減速度で急停止した場合に後続車が衝突を回避するために必要な減速度の絶対値ａｆｐを得る。衝突リスク計算部２５０は、減速度の絶対値ａｆｐが後続車の最大減速度の絶対値よりも大きい場合に、不安定度に１を加算する。衝突リスク計算部２５０は、他の車両毎に、衝突回避減速度ａｆｐを求め、不安定度を計算する。
【０１４４】
具体的に、衝突リスク計算部２５０は、式（２）、（３）を利用して減速度ａｆｐを算出する。式（２）、（３）の右辺に含まれる各パラメータは、式（１）と同様である。
【０１４５】
ａｆｐ＝−（ｖｒ２＋２ａｐ・ｘｒ）／（２ｘｒ＋２ｖｒ・Ｔ−ａｐ・Ｔ２）・・・（２）
【０１４６】
ａｆｐ＝−ｖｆ２／（２ｘｒ−ｖｆ・Ｔ＋ｖｐ２／ａｐ）・・・（３）
【０１４７】
衝突リスク計算部２５０は、式（４）により求められるｔ１の値によって、式（２）、（３）を使い分ける。式（４）によって求められるｔ１の値が「Ｔ＜ｔ１≦−ｖｐ／ａｐ」の場合には、衝突リスク計算部２５０は、式（２）を用いる。これに対して、ｔ１の値が「−ｖｐ／ａｐ＜ｔ１」の場合には、衝突リスク計算部２５０は、式（３）を用いる。
【０１４８】
ｔ１＝（２ｘｒ＋ｖｒ・Ｔ）／（ａｐ・Ｔ−ｖｒ）・・・（４）
【０１４９】
衝突リスク計算部２５０は、衝突余裕距離またはＰＤＣＡのいずれか一方を利用して、不安全度を算出しても良いし、別の潜在的な衝突リスク指標を利用して、不安全度を算出しても良い。また、衝突リスク計算部２５０は、天気の状態や、路面の状態を基にして最大減速度を変化させることで、衝突余裕距離を補正しても良い。
【０１５０】
車線変更診断装置１００は、既知のＰＣ（Personal  Computer）またはＰＤＡ（Personal  Digital  Assistants）などの情報処理装置に、車線変更診断装置１００の各機能を搭載することによって実現することもできる。図２４は、実施例にかかる車線変更診断装置を構成するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。
【０１５１】
図２４は、実施例にかかる車線変更診断装置を構成するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。図２４に示すように、このコンピュータ４００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ４０１と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置４０２と、ディスプレイ４０３とを有する。また、コンピュータ４００は、記憶媒体からプログラム等を読み取る読み取り装置４０４と、情報取得装置および表示装置と接続するインターフェース装置４０５とを有する。また、コンピュータ４００は、各種情報を一時記憶するＲＡＭ４０６と、ハードディスク装置などの記憶装置４０７とを有する。各装置４０１〜４０７は、バス４０８に接続される。
【０１５２】
記憶装置４０７は、走行関連情報取得プログラム４０７ａ、衝突リスク計算プログラム４０７ｂ、出力プログラム４０７を記憶する。
【０１５３】
ＣＰＵ４０１は、記憶装置４０７に記憶された各プログラム４０７ａ〜４０７ｃを読み出して、ＲＡＭ４０６に展開する。これにより、走行関連情報取得プログラム４０７ａは、走行関連情報取得プロセス４０６ａとして機能する。衝突リスク計算プログラム４０７ｂは、衝突リスク計算プロセス４０６ｂとして機能する。出力プログラム４０７ｃは、出力プロセス４０６ｃとして機能する。
【０１５４】
走行関連情報取得プロセス４０６ａは、図９の走行関連情報取得部２２０に対応する。衝突リスク計算プロセス４０６ｂは、図９の衝突リスク計算部２５０等に対応する。出力プロセス４０６ｃは、図９の表示データ生成部２７０、通信部２８０に対応する。各プロセス４０６ａ〜４０６ｃにより、ＣＰＵ４０１は、車線変更時の衝突リスクを判定し、判定結果を出力する。
【０１５５】
なお、上記のプログラム４０７ａ〜４０７ｃは、必ずしも記憶装置４０７に格納されている必要はない。例えば、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されたプログラム４０７ａ〜４０７ｃを、コンピュータ４００が読み出して実行するようにしてもよい。また、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ（Local  Area  Network）、ＷＡＮ（Wide  Area  Network）等に接続された記憶装置に、各プログラム４０７ａ〜４０７ｃを記憶させておいてもよい。この場合、コンピュータ４００がこれらから各プログラム４０７ａ〜４０７ｃを読み出して実行するようにしてもよい。
【０１５６】
以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１５７】
（付記１）自車両が走行している第１の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、前記第１の車線に隣接する第２の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、自車両の走行に関連する走行関連情報とを取得する走行関連情報取得部と、
複数の他の車両の走行関連情報と自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算する衝突リスク計算部と、
前記衝突リスク計算部の計算結果を出力する出力部と
を備えたことを特徴とする車線変更診断装置。
【０１５８】
（付記２）前記衝突リスク計算部は、前記自車両が車線変更を行った場合には、自車両の車線変更後の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算することを特徴とする付記１に記載の車線変更診断装置。
【０１５９】
（付記３）前記衝突リスク計算部は、前記他の車両の走行関連情報を基にして、前記他の車両または自車両が最大減速度で急停止した場合にでも自車両と他の車両とが衝突しない速度を安全速度として更に算出し、前記出力部は、前記安全速度と自車両の現在の速度とを対応づけて更に出力することを特徴とする付記１または２に記載の車線変更診断装置。
【０１６０】
（付記４）前記衝突リスク計算部は、前記他の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とを基にして、複数の他の車両のうち、他の車両または自車両が最大減速度で急停止した場合に衝突する他の車両を更に判定し、前記出力部は、判定結果を更に出力することを特徴とする付記１、２または３に記載の車線変更診断装置。
【０１６１】
（付記５）コンピュータが実行する車線変更診断方法であって、
自車両が走行している第１の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、前記第１の車線に隣接する第２の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、自車両の走行に関連する走行関連情報とを取得し、
複数の他の車両の走行関連情報と自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算し、
自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクの計算結果を出力することを特徴とする車線変更診断方法。
【０１６２】
（付記６）前記自車両が車線変更を行った場合には、自車両の車線変更後の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算することを特徴とする付記５に記載の車線変更診断方法。
【０１６３】
（付記７）前記他の車両の走行関連情報を基にして、前記他の車両または自車両が最大減速度で急停止した場合にでも自車両と他の車両とが衝突しない速度を安全速度として更に算出し、前記安全速度と自車両の現在の速度とを対応づけて更に出力することを特徴とする付記５または６に記載の車線変更診断方法。
【０１６４】
（付記８）前記他の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とを基にして、複数の他の車両のうち、他の車両または自車両が最大減速度で急停止した場合に衝突する他の車両を更に判定し、判定結果を更に出力することを特徴とする付記５、６または７に記載の車線変更診断方法。
【０１６５】
（付記９）コンピュータに、
自車両が走行している第１の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、前記第１の車線に隣接する第２の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行に関連する走行関連情報と、自車両の走行に関連する走行関連情報とを取得し、
複数の他の車両の走行関連情報と自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が車線変更する間において、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算し、
自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクの計算結果を出力する処理を実行させる車線変更診断プログラム。
【０１６６】
（付記１０）前記自車両が車線変更を行った場合には、自車両の車線変更後の車線上を走行し、自車両の周囲に位置する他の車両の走行関連情報と、自車両の走行関連情報とを基にして、自車両が他の車両のいずれかと衝突するリスクを計算することを特徴とする付記９に記載の車線変更診断プログラム。
【０１６７】
（付記１１）前記他の車両の走行関連情報を基にして、前記他の車両または自車両が最大減速度で急停止した場合にでも自車両と他の車両とが衝突しない速度を安全速度として更に算出し、前記安全速度と自車両の現在の速度とを対応づけて更に出力することを特徴とする付記９または１０に記載の車線変更診断プログラム。
【０１６８】
（付記１２）前記他の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とを基にして、複数の他の車両のうち、他の車両または自車両が最大減速度で急停止した場合に衝突する他の車両を更に判定し、判定結果を更に出力することを特徴とする付記９、１０または１１に記載の車線変更診断プログラム。
【符号の説明】
【０１６９】
１００    情報取得装置
２００    車線変更診断装置
３００    表示装置
【図１】
2012118916.tif 000003
【図２】
2012118916.tif 000004
【図３】
2012118916.tif 000005
【図４】
2012118916.tif 000006
【図５】
2012118916.tif 000007
【図６】
2012118916.tif 000008
【図７】
2012118916.tif 000009
【図８】
2012118916.tif 000010
【図９】
2012118916.tif 000011
【図１０】
2012118916.tif 000012
【図１１】
2012118916.tif 000013
【図１２】
2012118916.tif 000014
【図１３】
2012118916.tif 000015
【図１４】
2012118916.tif 000016
【図１５】
2012118916.tif 000017
【図１６】
2012118916.tif 000018
【図１７】
2012118916.tif 000019
【図１８】
2012118916.tif 000020
【図１９】
2012118916.tif 000021
【図２０】
2012118916.tif 000022
【図２１】
2012118916.tif 000023
【図２２】
2012118916.tif 000024
【図２３】
2012118916.tif 000025
【図２４】
2012118916.tif 000026