(57)【要約】【課題】自車両が合流車線を走行している場合に、自車両に対して割込みを許容する意思表示をしている本線走行中の他車両の位置を運転者に対して通知することができる運転支援装置を、提供する。【解決手段】制御ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム１８から自車両の現在位置及び当該現在位置近傍の道路レイアウトを示す地図を取得して、表示部１７上に当該地図を表示するとともに自車両の現在位置を示す指標をスーパーインポーズする。また、制御ＥＣＵ１は、後方ミリ波レーダ１５及び後方画像センサ１６から入力された信号を解析することで、本線上の車両の位置を検出して、表示部１７上に表示される地図上に本線上の車両の位置を示す指標をスーパーインポーズするとともに、本線上の車両のうちパッシングを行った車両を検出し、当該車両の指標の表示を変更する。【選択図】図１
2012118870.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
合流車線から本線へ自車両を合流させるための運転操作を支援する運転支援装置であって、
自車両が合流車線を走行中であることを検知する車線検知手段と、
合流車線を走行中であることを前記車線検知手段が検知した場合に、自車両の後側方に在る車両の位置を検知する他車両位置検知手段と、
前記他車両位置検知手段によって検知された車両の位置に基づいて、自車両と他車両との相対位置関係を車両を示す指標によって表示させる表示手段と、
前記他車両位置検知手段によって位置が検知された車両のうち、所定動作を行った車両を特定する車両特定手段とを備え、
前記表示手段は、前記車両特定手段が車両を特定した場合、前記指標を前記車両特定手段により特定された旨を示す態様にして表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記所定動作は、ヘッドランプのパッシングである
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車両特定手段は、自車両のターンシグナルが点灯された後にヘッドランプのパッシング点灯を行った車両を特定する
ことを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
自車両の位置を検出する自車両位置検出手段，合流地点の道路レイアウトを車線単位で示す地図の情報を格納した記憶手段、及び、撮影をすることによって画像データを出力する画像センサを更に備え、
前記車線検知手段は、前記自車両位置検出手段によって検出された自車両の位置に相当する合流地点についての前記記憶手段に格納された地図の情報と画像センサが出力した画像データとを照合することにより、自車両が合流車線を走行中であることを検知する
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項５】
自車両の位置を検出する自車両位置検出手段、及び、合流地点の道路レイアウトを車線単位で示す地図の情報を格納した記憶手段を更に備え、
前記表示手段は、前記記憶手段に格納された地図の情報に基づいて、前記自車両位置検出手段によって検出された自車両の位置に相当する合流地点の地図を表示し、当該地図上に、自車両及び他車両の位置を夫々示す指標を表示する
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記表示手段は、他車両の位置を示す指標は、本線上に在る他車両についてのみ表示する
ことを特徴とする請求項５記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、合流車線から本線への合流の支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ミリ波レーダーや画像センサを使用して自車両の前方を走行している他車両の位置及び動きを検出し、検出した当該他車の動きに従って、自車両の動きを制御する車間距離制御（ＡＣＣ［Adaptive Cruise Control］制御）が、実用化されている。かかる車間
距離制御によると、自車両の前方を他の車両が走行している場合には、当該他の車両を目標物に設定し、当該目標物から一定距離を保ってその後方を同速度で走行するように自車が制御され、自車両の前方を他の車両が走行していない場合には、設定速度で定速走行するように自車両が制御される。
【０００３】
もっとも、現状の車間距離制御によると、目標物とされる他車両は自車両の前方を走行している車両に限られており、自車両の側方を走行している車両の動きは考慮されないので、本線へ合流する合流車線を走行中の車両の動きを、車間距離制御によって制御することはできない。そのため、車間距離制御装置を備えた車両であっても、合流車線を走行していることを検知すると、車両距離制御を強制終了せざるを得なかった。
【０００４】
そして、元々車間距離制御装置を備えていない車両においては勿論、車間距離制御装置を備えている車両においても、合流車線を走行している車両のドライバーは、本線上における自車両の側方に相当する位置や自車両の斜め後方に相当する位置を目視することにより、かかる位置を走行している他車両の有無を判別し、他車両が存在する場合には、自車両が安全に割込み得る車両間のスペースがあるかどうかを識別し、スペースがあれば、直ちに本線における当該スペースに自車両を割り込ませる操作（操舵及び制動又は加速）を行い、スペースがなければ、手信号又はターンシグナルの点滅を行うことによって本線上の車両に対する合流の意思表示をした上で、当該意思表示に気づいた本線上の何れかの車両が前方車両との間にスペースを作ってくれるのを待ち、スペースができたことを識別したならば直ちに当該スペースに自車を割り込ませる操作を行うという複雑な作業を、自車両が合流車線を走行している間（合流に失敗した場合であっても合流車線の末端に停車できる限界に自車両が到達するまでの間）の僅かな時間内に、迅速に行わなければならない。
【０００５】
しかしながら、合流車線を走行している車両の運転者に対してその作業の負担を軽減させる為の有効且つ実際的な提案は、未だなされていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−３９５９９号公報
【特許文献２】特開２００４−３８８６１号公報
【特許文献３】特開２００４−１８９１１６号公報
【特許文献４】特開２００８−２６９００７号公報
【特許文献５】特開２００８−１５８５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本案の課題は、自車両が合流車線を走行している場合に、自車両に対して割込みを許容する意思表示をしている本線走行中の他車両の位置を運転者に対して通知することができ
る運転支援装置を、提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本案によると、合流車線と本線との合流地点において合流車線から本線へ自車両を合流させるための運転操作を支援する運転支援装置は、自車両が合流車線を走行中であることを検知する車線検知手段と、合流車線を走行中であることを前記車線検知手段が検知した場合に、自車両の後側方に在る車両の位置を検知する他車両位置検知手段と、前記他車両位置検知手段によって検知された車両の位置に基づいて、自車両と他車両との相対位置関係を車両を示す指標によって表示させる表示手段と、前記他車両位置検知手段によって位置が検知された車両のうち、所定動作を行った車両を特定する車両特定手段とを備え、前記表示手段は、前記車両特定手段が車両を特定した場合、前記指標を前記車両特定手段により特定された旨を示す態様にして表示させる。
【発明の効果】
【０００９】
以上のように構成された本案によると、自車両が各合流地点における合流車線を走行している場合には、自車両の後側方に在る他の車両と自車両との相対位置関係を示す指標が表示手段に表示され、所定動作を行った車両を示す指標の表示態様が、前記車両特定手段により特定された旨を示す態様となるので、自車両に対して割込みを許容する意思表示をしている本線走行中の他車両の位置を運転者に対して通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両制御システムのハードウェア構成を示すブロック図
【図２】プログラムに従ってＣＰＵが実行する処理を示すフローチャート
【図３】プログラムに従ってＣＰＵが実行する処理を示すフローチャート
【図４】プログラムに従ってＣＰＵが実行する処理を示すフローチャート
【図５】合流地点における道路レイアウト例を示す地図
【図６】本線走行中の車両における表示例を示す図
【図７】判定処理部が算出する各変数を定義する図
【図８】合流車線行中の車両における表示例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面に基づいて、本案の実施形態を説明する。
【００１２】
＜車両制御システムのシステム構成＞
図１は、本実施形態による運転支援装置を適用した車両制御システムを構成する各構成要素の接続関係を示すブロック図である。
【００１３】
図１に示すように、当該車両制御システムは、車両の前方に向けて設けられた前方ミリ波レーダ１１，前方画像センサ１２，及びヘッドランプ１３，車両の後方に向けて設けられた後方ミリ波レーダ１５及び後方画像センサ１６，車両の四隅に夫々設けられたターンシグナル１４，運転席に設置されたディスプレイ１７，車両内の何れかの位置に設置されたナビゲーションシステム１８，ブレーキやアクセルやシートベルト巻上アクチュエータやヘッドレストアクチュエータ等の各種アクチュエータ１９，車両の車速やステアリングの操舵角やターンレバーの位置等の各種車両情報を検知するための各種センサ２０，これら各装置１１〜２０に夫々接続された制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１を、含
んでいる。
【００１４】
前方ミリ波レーダ１１は、車両の前方における一定の角度範囲の空間に向けてミリ波を水平に放射（走査）し、その反射波を受信することにより、当該角度範囲内に存する物体の形状及び距離を表す信号を出力する装置である。また、前方画像センサ１２は、車両の
前方における一定の角度範囲の空間を連続撮影し、当該空間に存在する物体の形状及び大きさを表す信号（画像データ）を出力する装置である。これら前方ミリ波レーダ１１によるミリ波照射範囲及び前方画像センサ１２による撮影範囲は、相互に重なっており、図６において概念的に示される。
【００１５】
ヘッドランプ１３は、ロービームを照射する電球及びハイビームを照射する電球を含み、図示せぬ前照灯スイッチの位置に応じて各電球に選択的に供給される電流により、各ビームを照射する。なお、ヘッドランプ１３がハイビームを照射していない状態で断続的にハイビームを照射することを、パッシングという。
【００１６】
４つのターンシグナル１４は、前後同側に設けられたもの同士が組とされており、各種センサ２０に含まれるターンレバーの位置に応じて、リレーを介して左右の組に対して選択的に電流が供給されることによって、同側のもののみが同時に点滅する。なお、図示せぬハザードスイッチが投入された場合には、４つのターンシグナル１４の全てに対して、リレーを介して同時に電源が供給されることによって、４つのターンシグナル１４の全てが同時に点滅する。このように４つのターンシグナル１４の全てが同時に点滅されることは、特に、「ハザードランプ点滅」と称される。
【００１７】
後方ミリ波レーダ１５は、車両の後方における一定の角度範囲の空間に向けてミリ波を水平に放射（走査）し、その反射波を受信することにより、当該角度範囲内に存する物体の形状及び距離を表す信号を出力する装置である。また、後方画像センサ１６は、車両の後方における一定の角度範囲の空間を連続撮影し、当該空間に存在する物体の形状及び大きさを表す信号（画像データ）を出力する装置である。これら後方ミリ波レーダ１５によるミリ波照射範囲及び後方画像センサ１６による撮影範囲は、相互に重なっており、図８において概念的に示される。後方ミリ波レーダ１５及び後方画像センサ１６は、他車両位置検出手段の一部として機能する。また、後方画像センサ１６は、車線検知手段及び車両特定手段の一部としても機能する。
【００１８】
ディスプレイ１７は、ダッシュボード又はメータパネル内に設けられた例えば液晶ディスプレイであり、制御ＥＣＵ１に直接接続されている他、ナビゲーションシステム１８にも接続され、これらの装置１，１８から出力された画像データに基づく画像を表示する表示手段である。
【００１９】
ナビゲーションシステム１８は、図示せぬ人工衛星が発し図示せぬアンテナから受信した信号に基づいて自車両の現在位置（緯度及び軽度）を算出する位置検出装置（自車両位置検出手段），及び、地図情報を格納したディスク装置（記憶手段）を含み、自車両の現在位置付近を示す地図をディスプレイ１７上に表示するとともに、当該地図上における車両の現在位置に対応する箇所に、当該車両を示す指標をスーパーインポーズする。なお、ナビゲーションシステム１８に含まれる位置検出装置は、ＧＰＳ（Grobal Positioning System）によるものでも良いが、ガリレオシステムによるものであっても良い。また、デ
ィスク装置に含まれる地図には、合流路線が本線に合流する地点（以下、「合流地点」）が定義されているとともに、個々の合流地点毎に、個々のレーンが明示されるレベルにて道路形状をベクトルで示す地図であるレーン情報が、別途備えられている。
【００２０】
各種アクチュエータ１９は、図示せぬマニュアル制御装置等、他の制御装置により制御される他、制御ＥＣＵ１によっても制御される。
【００２１】
各種センサ２０は、図示せぬ他の制御装置に検出情報を入力する他、制御ＥＣＵ１にも検出情報を入力する。
【００２２】
制御ＥＣＵ１は、車間距離制御及びプリクラッシュセーフティ制御を行うとともに、これらの制御に用いる資源を用いて、合流車線走行時及び合流車線に合流される本線上のレーン走行時における運転支援制御を行うためにＣＰＵ（Central Processing Unit）１０
を内蔵したコンピュータユニットである。ここにプリクラッシュセーフティ制御とは、目標物として設定した他の車両と自車両との車間距離が所定距離以内になると、シートベルト巻上アクチュエータ１９を制御してシートベルトを巻き上げ、ヘッドレストアクチュエータ１９を制御してヘッドレストを乗員の頭部を保護する位置へ移動させる等、乗員の身体保護の為の措置を行う制御である。
【００２３】
制御ＥＣＵ１は、記憶媒体としてのメモリに格納されたプログラム１０ａを実行することにより判定処理及び制御処理を実行するＣＰＵ１０を含んでいる。そして、制御ＥＣＵ１は、車間距離制御を実施するための所定の条件が満たされた状況において、前方ミリ波レーダ１１から入力された信号及び前方画像センサ１２から入力された信号に基づいて、自車両と同レーン上における前方所定距離範囲内に所定速度で走行している他の車両が存在するか否かを判定し、かかる他の車両が存在する場合には、当該他の車両を上述した車間距離制御のための目標物（以下、「ＡＣＣターゲット」という）に設定し、ＡＣＣターゲットに設定された他の車両の後方に所定車間距離を空けて自車両が当該他の車両を追尾する様、ブレーキアクチュエータ１９，アクセルアクチュエータ１９等を制御する。また、制御ＥＣＵ１は、プリクラッシュセーフティ制御を実施するための所定の条件が満たされた状況において、後方ミリ波レーダ１５から入力された信号及び後方画像センサ１６から入力された信号に基づいて、自車両と同レーンにおける後方所定距離範囲内に自車両に接近してくる他の車両が存在するか否かを判定し、かかる他の車両が存在する場合には、当該他の車両をプリクラッシュセーフティ制御のための目標物に設定して、上述したプリクラッシュセーフティ制御を実行する。さらに、制御ＥＣＵ１は、これらの資源１１，１２、１５，１６を用いて、図２〜図５に示す処理を実行することにより、合流地点手前の本線における合流されるレーン上を自車が走行している場合の運転支援制御を行うとともに、合流地点手前の合流車線上を自車が走行している場合の運転支援制御を行う。
【００２４】
＜処理内容＞
以下、ＣＰＵ１０がプログラム１０ａに従って行う制御ＥＣＵ１による制御内容を、図２〜図４を参照して説明する。
【００２５】
制御内容の説明に先立ち、道路に関する用語の定義を行う。図５は、合流地点近傍の道路レイアウト例を示す地図である。図５に示す例は、本線Ｍが片側２車線道路であり、左側から合流車線Ｓが合流してくる例である。従って、本線Ｍにおける走行車線Ｒが「合流されるレーン」に当たる。当該合流されるレーンＲと合流車線Ｓとは、所定距離にわたって並行に配置され、車線境界線Ｑを介して相互に接しているので、合流車線Ｓ上を走行している車両は、当該車線境界線Ｑにおける任意の箇所にて、合流されるレーンＲへ移動することができる。よって、上記「合流地点」とは、本線Ｍと合流車線８とが車線境界線Ｑを介して相互に接している領域の全体を指称するものとする。なお、高速自動車道路においては、合流車線は「加速車線」とも呼ばれる。また、道路設計上の事情に依っては、合流車線Ｓが右側から本線における追越車線Ｐに合流するように設計される場合もある。この場合、追越車線Ｐが「合流されるレーン」に当たる。そして、本線Ｍ及び合流車線Ｓにおける合流地点直前の路面脇には、その先に合流地点が存する旨を予告する道路標識Ｔが、掲示されている。
【００２６】
図２に示す処理は、図示せぬイグニッションスイッチがＯＮに切り替えられて制御ＥＣＵ１に主電源が投入されることによりスタートし、Ｓ００１〜Ｓ０１４のループ処理を繰り返し実行する。
【００２７】
そして、ループ処理に入って最初のＳ００１では、制御ＥＣＵ１は、前方画像センサ１２から画像信号を取得するとともに、ナビゲーションシステム１８から現在位置情報，並びに、当該現在位置情報が示す位置近傍を表す地図（レーン情報）を取得する。さらに、制御ＥＣＵ１は、前方画像センサ１２から画像データを取得する。
【００２８】
次のＳ００２では、制御ＥＣＵ１は、Ｓ００１にて取得したデータに基づいて、車両の現在位置が合流地点又はその直前であるか否かを、チェックする。具体的には、制御ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム１８から取得した現在位置情報が示す現在位置を地図において探索し、現在位置が何れかの合流地点又はその直前にあたるかどうかを判断する。また、制御ＥＣＵ１は、前方画像センサ１２から取得した画像信号が示す画像中に合流地点が存する旨を予告する道路標識Ｔが含まれている場合に、車両の現在位置が合流地点又はその直前であると判断する。そして、車両の現在位置が合流地点でもその直前でもない場合には、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１４へ進める。これに対して、車両の現在位置が合流地点又はその直前である場合には、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ００３へ進める。
【００２９】
Ｓ００３では、制御ＥＣＵ１は、前方画像センサ１２によって撮影された画像における車線境界線の位置とＳ００１にて取得したレーン情報を対比することにより、レーン情報が示す何れのレーンを自車両が現在走行しているかの認識を行う。以上に説明したＳ００１〜S００３の処理を実行する制御ＥＣＵ１は、車線検知手段に相当する。
【００３０】
次のＳ００４では、制御ＥＣＵ１は、自車両が合流車線Ｓを走行しているならば処理をＳ２０１へ進め、自車両が本線Ｍにおける合流されないレーンを走行しているならば処理をＳ０１４へ進め、自車両が本線Ｍにおける合流されるレーンを走行しているならば処理をＳ００５へ進める。
【００３１】
Ｓ００５では、制御ＥＣＵ１は、前方ミリ波レーダ１１から入力された信号及び前方画像センサ１２から入力された信号（画像）を解析することにより、合流車線Ｓ上を走行する車両を検出する処理を行う。
【００３２】
次のＳ００６では、制御ＥＣＵ１は、Ｓ００１にて取得したレーン情報に基づく合流地点の地図をディスプレイ１７上に表示するとともに、Ｓ００１にて取得した現在位置情報及びＳ００３にて認識した現在レーンに基づいて、自車両の位置を示す指標を上記地図上にスーパーインポーズするとともに、Ｓ００５の処理によって検出された他の車両の位置を示す指標を上記地図上にスーパーインポーズする。但し、Ｓ００５の処理によって他の車両が検出されなかった場合には、他の車両を表す指標はスーパーインポーズされない。Ｓ００６の処理によってディスプレイ１７上に表示される地図を、図６に示す。
【００３３】
次のＳ００７では、制御ＥＣＵ１は、Ｓ００５の処理によって合流車線Ｓ上の他の車両が検出されたか否かをチェックする。そして、合流車線Ｓ上の他の車両が検出されなかった場合には、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１４へ進める。これに対して、合流車線Ｓ上の他の車両が検出された場合には、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ００８へ進める。
【００３４】
Ｓ００８では、制御ＥＣＵ１は、前方ミリ波レーダ１１から入力された信号及び前方画像センサ１２から入力された信号（画像）を解析することにより、合流車線Ｓ上の他の車両までの前後方向における距離Ｄ（図７参照）を算出する。この場合、合流車線Ｓ上を複数の車両が走行している場合、制御ＥＣＵ１は、算出された距離Ｄが最も近いものを、以後の処理ターゲットとする。そこで、以下の説明においては、処理ターゲットとされた車両を、「隣接車」という。そして、制御ＥＣＵ１は、隣接車までの距離Ｄが１０ｍを超えているか否かをチェックする。そして、隣接車までの距離Ｄが１０ｍ以下であれば、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ１０１へ進める。これに対して、隣接車について算出された距離Ｄ
が１０ｍを超えていれば、制御ＥＣＵ１は、Ｓ００９へ進める。
【００３５】
Ｓ００９では、制御ＥＣＵ１は、現在車間距離制御中であり、且つ、隣接車までの距離Ｄが現在のＡＣＣターゲット車両までの距離よりも短いか否かをチェックする。そして、現在車間距離制御中であり、距離Ｄが現在のＡＣＣターゲット車両までの距離以上であれば、自車の速度を調整することによって合流車線Ｓ上の車両を安全に合流させることはできない。そこで、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１４へ進める。これに対して、現在車間距離制御中であり、且つ、距離Ｄが現在のＡＣＣターゲット車両までの距離よりも短い場合，若しくは、現在車間距離制御中でない場合には、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１０へ進める。
【００３６】
Ｓ０１０では、制御ＥＣＵ１は、ターンレバー２０の位置に基づいて、ターンシグナル１４がＯＦＦであるか否かをチェックする。そして、ターンシグナル１４がＯＮである場合は、自車両のドライバーが、本線Ｍにおける合流されないレーンへの移動を意図している場合であるので、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１４へ進める。これに対して、ターンシグナル１４がＯＦＦである場合は、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１１へ進める。
【００３７】
Ｓ０１１では、制御ＥＣＵ１は、操舵角センサ２０から入力される操舵角情報に基づいて、自車両のドライバーがステアリング操作をしているかどうかをチェックする。そして、ドライバーがステアリング操作をしている場合は、ドライバーが合流されないレーンへの移動を意図している場合であるので、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１４へ進める。これに対して、ドライバーがステアリング操作をしていない場合は、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１２へ進める。
【００３８】
Ｓ０１２では、制御ＥＣＵ１は、合流車線Ｓ上の他の車両を、新たなＡＣＣターゲット車両として設定し直す。
【００３９】
次のＳ０１３では、制御ＥＣＵ１は、ヘッドランプ１３をパッシングさせ、ターンシグナル１４をハザードランプ点滅させる。Ｓ０１３を完了すると、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１４へ進める。
【００４０】
一方、距離Ｄが１０ｍ以下であるとＳ００８にて判定された場合に実行されるＳ１０１では、制御ＥＣＵ１は、前方ミリ波レーダ１１から入力された信号及び前方画像センサ１２から入力された信号（画像）を解析することにより、道路の幅方向における自車両と隣接車との中心点間の距離を、「横位置Ｗ」として算出する（図７参照）。また、制御ＥＣＵ１は、道路の幅方向における自車両の中心から車線境界線Ｑまでの距離を、「レーン距離Ｌ」として算出する（図７参照）。その上で、制御ＥＣＵ１は、隣接車の横位置Ｗが自車のレーン距離Ｌに１．８メートルを加えた距離を下回っているか否かを、チェックする。ここに、１．８メートルは、標準的な車線幅である３．６メートルの半分であるので、隣接車が合流車線Ｓの中央を走行している場合における隣接車の中心から車線境界線Ｑまでの距離に相当する。そして、隣接車の横位置Ｗが自車のレーン距離Ｌに１．８メートルを加えた距離以上であるならば、隣接車の中心は合流車線Ｓの中心以遠にあると考えられるので、未だ、隣接車は合流動作に入っていないと考えられる。そこで、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１４へ進める。これに対して、隣接車の横位置Ｗが自車のレーン距離Ｌに１．８メートルを加えた距離を下回っているならば、隣接車の中心は合流車線Ｓの中心よりも車線境界線Ｑに接近している，若しくは、車線境界線Ｑを超えて本線Ｍに入り込んでいると考えられるので、隣接車が合流動作に入っている可能性がある。そこで、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ１０２へ進める。
【００４１】
Ｓ１０２では、制御ＥＣＵ１は、今回のループ処理におけるＳ１０１にて算出した隣接
車の横位置（以下、「今回横位置」という）Ｗが、前回のループ処理におけるＳ１０１にて算出した隣接車の横位置（以下、「前回横位置」という）Ｗを下回っているか否かを、チェックする。今回横位置Ｗが前回横位置Ｗ以上であるならば、隣接車は本線Ｍに対して接近していないので、未だ合流動作に入ってないと考えられる。そこで、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１４へ進める。これに対して、今回横位置Ｗが前回横位置Ｗを下回っているならば、隣接車は本線Ｍに対して接近しているので、合流動作に入っていると考えられる。そこで、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ１０３へ進める。
【００４２】
Ｓ１０３では、制御ＥＣＵ１は、次回のループ処理の実行時点における隣接車の横位置（以下、「次回予測横位置」という）Ｗを算出する。具体的には、以下の計算を行う。
次回予測横位置（Ｗ）＝今回横位置−（前回横位置−今回横位置）
【００４３】
次のＳ１０４では、制御ＥＣＵ１は、Ｓ１０３にて算出した隣接車の次回横位置が自車両のレーン距離Ｌ未満であるか否かをチェックする。隣接車の次回横位置が自車両のレーン距離Ｌ以上であれば、隣接車の中心が未だ車線境界線Ｑを超えていないので、未だ衝突の危険は逼迫していないと考えられる。そこで、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１４へ進める。これに対して、隣接車の次回横位置が自車両のレーン距離Ｌ未満であれば、隣接車の中心が既に車両境界線Ｑを超えて本線Ｍに入り込んでいるので、衝突の危険が逼迫していると考えられる。そこで、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ１０５へ進める。
【００４４】
Ｓ１０５では、制御ＥＣＵ１は、ターンレバー２０の位置に基づいて、ターンシグナル１４がＯＦＦであるか否かをチェックする。そして、ターンシグナル１４がＯＮである場合は、自車のドライバーが、本線Ｍにおける合流されないレーンへの移動を意図している場合であるので、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１４へ進める。これに対して、ターンシグナル１４がＯＦＦである場合は、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ１０６へ進める。
【００４５】
Ｓ１０６では、制御ＥＣＵ１は、操舵角センサ２０から入力される操舵角情報に基づいて、自車両のドライバーがステアリング操作をしているかどうかをチェックする。そして、ドライバーがステアリング操作をしている場合は、ドライバーが合流されないレーンへの移動を意図している場合であるので、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１４へ進める。これに対して、ドライバーがステアリング操作をしていない場合は、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ１０７へ進める。
【００４６】
Ｓ１０７では、制御ＥＣＵ１は、隣接車をプリクラッシュセーフティ制御の目標物に設定する。Ｓ１０７を完了すると、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１４へ進める。
【００４７】
一方、自車の現在レーンが合流車線ＳであるとＳ００３にて認定した場合に実行されるＳ２０１では、制御ＥＣＵ１は、後方ミリ波レーダ１５から入力された信号及び後方画像センサ１６から入力された信号（画像）を解析することにより、本線Ｍにおける合流されるレーン上を走行する車両を検出する処理を行う。即ち、Ｓ２０１の処理を実行する制御ＥＣＵ１が、他車両位置検出手段に相当する。
【００４８】
次のＳ２０２では、制御ＥＣＵ１は、Ｓ００１にて取得したレーン情報に基づく合流地点の地図をディスプレイ１７上に表示するとともに、Ｓ００１にて取得した現在位置情報及びＳ００３にて認識した現在レーンに基づいて、自車両の位置を示す自動車型の指標を上記地図上にスーパーインポーズするとともに、Ｓ２０１の処理によって検出された他の車両の位置を示す自動車型の指標を上記地図上にスーパーインポーズする。但し、Ｓ２０１の処理によって他の車両が検出されなかった場合には、他の車両を表す指標はスーパーインポーズされない。Ｓ２０２の処理によってディスプレイ１７上に表示される地図の例を、図８に示す。即ち、Ｓ２０２の処理を実行する制御ＥＣＵ１が、表示手段に相当する
。
【００４９】
次のＳ２０３では、制御ＥＣＵ１は、ターンレバー２０の位置に基づいて、ターンシグナル１４がＯＮであるか否かをチェックする。そして、ターンシグナル１４がＯＦＦである場合は、本線に合流しようとする自車の動作が本線上の車両のドライバーに対して予告されない為に、衝突が生じる危険がある。そこで、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ２０７へ進める。これに対して、ターンシグナル１４がＯＮである場合は、本線に合流しようとする自車両の動作が本線上の車両のドライバーに対して予告されている。そこで、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ２０４へ進める。
【００５０】
Ｓ２０４では、制御ＥＣＵ１は、後方画像センサ１６から入力された信号（画像）を解析することにより、本線Ｍにおける合流されるレーン上を走行する車両が所定の動作，即ち、ヘッドランプ１３のパッシング，又は、ターンシグナル１４のハザードランプ点滅をしているか否かを判定する。そして、本線Ｍにおける合流されるレーン上を走行する車両の何れもがパッシング又はハザードランプ点滅をしていない場合には、これらの車両のドライバーが、自車両を合流させるに必要なスペースを作るためにその速度を落とす意思を有していない可能性があるので、自車両が合流動作を行った場合には、衝突が生じる可能性がある。そこで、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ２０７へ進める。これに対して、本線Ｍにおける合流されるレーン上を走行する何れかの車両がパッシング又はハザードランプ点滅をしている場合には、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ２０５へ進める。
【００５１】
Ｓ２０５では、制御ＥＣＵ１は、後方画像センサ１６から入力された信号（画像）を解析することにより、本線Ｍにおける合流されるレーン上を走行する車両のうち、パッシング又はハザードランプ点滅をしている車両を特定する。即ち、Ｓ２０５の処理を実行する制御ＥＣＵ１が、車両特定手段に相当する。
【００５２】
次のＳ２０６では、制御ＥＣＵ１は、ディスプレイ１７上に表示されている本線Ｍにおける合流されるレーン上を走行する車両を示す指標のうち、Ｓ２０５にて特定された車両を示す指標の表示態様を、特定された旨を示す態様とする。例えば、制御ＥＣＵ１は、Ｓ２０５にて特定された車両を示す指標の表示色を変更したり、当該指標を点滅させる。Ｓ２０６を完了すると、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１４へ進める。
【００５３】
一方、Ｓ２０７では、制御ＥＣＵ１は、Ｓ２０１での検出結果に基づき、本線Ｍにおける合流されるレーン上における自車両の後側方に車両が存在するかどうかを判定する。本線Ｍにおける合流されるレーン上における自車両の後側方に車両が存在しない場合、衝突が生じる可能性は低い。そこで、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１４へ進める。これに対して、本線Ｍにおける合流されるレーン上における自車両の後側方に車両が存在する場合、自車両がターンシグナルを点滅させておらず、若しくは、本線上の車両がパッシング又はハザードランプ点滅をしていない以上、衝突が生じる可能性がある。そこで、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ２０８へ進める。
【００５４】
Ｓ２０８では、制御ＥＣＵ１は、ディスプレイ１７上に、注意を促すための警告を表示する。なお、注意を促すための警告は音声出力されても良い。
【００５５】
次のＳ２０９では、制御ＥＣＵ１は、本線Ｍにおける合流されるレーン上における自車両の後側方に存在する車両を、プリクラッシュセーフティ制御の目標物に設定する。Ｓ２０９を完了すると、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ０１４へ進める。
【００５６】
Ｓ０１４では、制御ＥＣＵ１は、各種制御を実行する。即ち、現在車間距離制御を実施中であれば（Ｓ０１２にて新たにＡＣＣターゲット車の設定がなされた場合を含む）、現
在ＡＣＣターゲット車に設定されている車両の位置及び速度に基づいて、車間距離制御に必要な制御を、各種アクチュエータ１９に対して行う。また、現在プリクラッシュセイフティ制御の実施中であれば（Ｓ１０７又はＳ２０９にて新たに目標物の設定がなされた場合を含む）、現在プリクラッシュセーフティ制御の目標物に関して設定されている車間距離及び速度に基づいて、プリクラッシュセイフティ制御に必要な制御を、各種アクチュエータ１９に対して行う。Ｓ０１４を完了すると、制御ＥＣＵ１は、処理をＳ００１に戻し、次の回のループ処理を実行する。
【００５７】
＜実施形態による動作＞
以上のように構成された車両制御システムを搭載した２台の車両が、夫々、合流車線Ｓと本線Ｍにおける合流されるレーンとから図５に示すレイアウトの合流地点に到達し、合流車線Ｓ上の車両の後側方に本線Ｍ上の車両が走行しているとする。
【００５８】
このとき、両車両の距離Ｄが１０メートルを超えているならば、本線Ｍ上の車両が若干減速するだけで、合流車線Ｓ上の車両を自車の前方に割り込ませることができる。そこで、本線上Ｍの車両の制御ＥＣＵ１は、ドライバーが回避動作を行わない限り（Ｓ０１０〜Ｓ０１１）、自車の前に割り込むことを許容する意思表示であるヘットランプ１３のパッシング点灯及びターンシグナル１４のハザードランプ点滅を行うとともに（Ｓ０１３）、合流車線Ｓ上の車両を新たなＡＣＣターゲット車に設定して（Ｓ０１２）、当該ＡＣＣターゲット車の位置や速度に応じて自車の速度を調整する（Ｓ０１４）ことで、当該ＡＣＣターゲット車が割り込めるスペースを作出するとともに、安全な車間距離を確保する。
【００５９】
他方、両車両の距離Ｄが１０メートル以下であると、本線Ｍ上の車両が若干減速するだけで合流車線Ｓ上の車両を自車の前方に割り込ませることができるとは限らず、却って、当該車両が自車両に衝突する可能性がある。よって、本線Ｍの車両の制御ＥＣＵ１は、上記したＡＣＣターゲット車の設定やパッシング及びハザードランプ点滅を行わず、本線Ｍの車両の制御ＥＣＵ１は、合流車線Ｓ上の車両が車線境界線Ｑを超えて本線Ｍに入り込んだことを検出すると（Ｓ１０１〜Ｓ１０４）、ドライバーが回避動作を行わない限り（Ｓ１０５〜Ｓ１０６）、当該車両をプリクラッシュセーフティ制御の目標物に設定し（Ｓ１０７）、プリクラッシュセーフティ制御を行う（Ｓ０１４）。
【００６０】
他方、合流車線Ｓ上の車両の制御ＥＣＵ１は、合流地点における道路レイアウトを示す地図をディスプレイ１７上に表示するとともに、自車及び本線Ｍにおける合流されるレーン上の車両の位置を示す指標をスーパーインポーズする（Ｓ２０２）。これにより、ドライバーは、首を反転させて本線の状況を視認しなくとも、ディスプレイ１７を見るだけで、自車と本線Ｍ上の車両との位置関係を、正確に把握することができる。その上で、ドライバーが、本線Ｍ上の車両に対する合流の意思表示であるターンシグナルの点灯を行い（Ｓ２０３）、これに対して、本線Ｍの何れかの車両がパッシング又はハザードランプ点滅を行ったならば（Ｓ２０４）、制御ＥＣＵ１は、パッシングを行った車両を示すディスプレイ１７上に表示中の指標の表示色又は表示態様を変更する（Ｓ２０５〜Ｓ２０６）。このようなパッシング又はハザードランプ点滅を行った車両は、その後、当該車両の前方に自車両が割込み得るスペースを確保すべく減速を行うと予想できる。そこで、ドライバーは、ディスプレイ１７を見ることで、当該車両の位置を把握して、自車両の速度を調整することで、自車両の位置を当該車両の前方に相対移動させ、当該車両が作出したスペースに、自車両を割り込ませることができるのである。
【００６１】
これに対して、ドライバーがターンシグナル１４の点灯を行わない場合、若しくは、本線Ｍ上の何れの車両もパッシングやハザードランプ点滅を行わない場合、自車両のドライバーと本線上の車両のドライバーとの間で、自車両の割込みについての意思疎通はなされていないので、自車両のドライバーが強引に割込みを行うならば、本線Ｍ上の車両と衝突
する危険がある。そこで、制御ＥＣＵ１は、ディスプレイ１７上の可視情報若しくは音声情報として、注意を促す警報を行い（Ｓ２０８）、自車両と衝突する可能性の高い本線Ｍ上における自車両の後側方を走行中の車両をプリクラッシュセーフティ制御の目標物に設定し（Ｓ２０９）、プリクラッシュセーフティ制御を行う（Ｓ０１４）。
【００６２】
なお、本実施形態においては、本線Ｍ上の車両と合流車線Ｓ上の車両との間では通信は行われない。従って、本線Ｍ上の車両が本実施形態による車両制御システムを搭載していなかったとしても、当該車両のドライバーが、合流車線Ｓ上の車両に対して自車の前方に割り込むことを許容する場合にはヘッドランプ１３のパッシング又はターンシグナル１４のハザードランプ点滅を行い、その後、自車両の前方に割込みのためのスペースを確保すべく合流車線Ｓ上の車両の動きに合わせて速度調整を行うといった交通マナーを弁えている限り、合流車線Ｓ上の車両に搭載された制御ＥＣＵ１は、上記制御を行うことで、当該車両のドライバーに対して安全な合流動作の支援を行うことができる。従って、本実施形態が機能するには、合流車線Ｓ上を走行する車両に本実施形態による車両制御システムが搭載されていれば足りる。
【符号の説明】
【００６３】
１    制御ＥＣＵ
１５    後方ミリ波レーダ
１６    後方画像センサ
１７    表示部
１８    ナビゲーションシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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