(57)【要約】【課題】自車の直前車より前方を走行する先行車の減速行動を運転者に認知させる画像認識装置を提供する。【解決手段】画像認識装置としてのナビゲーション装置は、自車Ｃ０の左前方の壁面ＷＬが存在する方向に光輝度検出範囲Ｘｊを設定し、反射光輝度の最大値Ｌｍａｘを閾値Ｌｊと比較する。反射光輝度の最大値Ｌ１ｍａｘが閾値Ｌｊ以上の場合（ａ）、「直前車Ｃ１より前方にブレーキ灯またはハザード灯を灯火した先行車（灯火先行車）が存在する」と判定する。一方、反射光輝度の最大値Ｌ０ｍａｘが閾値Ｌｊより小さい場合（ｂ）、「直前車Ｃ１より前方に灯火先行車が存在しない」と判定する。これにより、自車Ｃ０の運転者は、「灯火先行車が存在する」という情報から先行車の減速行動を認知することができる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の左前方または右前方の壁面が存在する方向を画像認識範囲として設定する画像認識範囲設定手段と、
前記画像認識範囲内で光輝度を検出する光輝度検出範囲を設定する光輝度検出範囲設定手段と、
前記光輝度検出範囲において、他車の発光する光が前記壁面に当たって反射する反射光の輝度を検出する反射光輝度検出手段と、
前記反射光輝度検出手段が検出した光輝度から算出した値を所定の閾値と比較することにより、自車の直前車より前方に、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火した灯火先行車が存在するか否かを判定する灯火先行車存在判定手段と、
を備えることを特徴とする画像認識装置。
【請求項２】
自車が現在走行している道路の車線数および自車の走行車線に関する情報を取得する走行車線情報取得手段、を備え、
前記画像認識範囲設定手段は、
自車の走行中の道路が３車線以上の道路であって自車の走行車線が最左車線もしくは最右車線以外の車線である第１条件に該当するとき、自車の左前方および右前方の壁面を前記画像認識範囲として設定し、
自車の走行車線が２車線以上の道路の最右車線である第２条件に該当するとき、自車の右前方の壁面を前記画像認識範囲として設定し、
前記第１条件および前記第２条件に該当しないとき、自車の左前方の壁面を前記画像認識範囲として設定することを特徴とする請求項１に記載の画像認識装置。
【請求項３】
前記第１条件に該当するとき、
前記反射光輝度検出手段は、自車の左前方の壁面における左壁面輝度、及び、自車の右前方の壁面における右壁面輝度を検出し、
前記灯火先行車存在判定手段は、前記左壁面輝度から算出した値と前記右壁面輝度から算出した値との差分値に基づき、自車と同一車線に前記灯火先行車が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項２に記載の画像認識装置。
【請求項４】
自車と自車の直前車の最後端との距離を検出する直前車距離検出手段を備え、
前記光輝度検出範囲設定手段は、
自車の直前車の最後端より前方の壁面を前記光輝度検出範囲として設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の画像認識装置。
【請求項５】
自車の直前車がブレーキ灯またはハザード灯を灯火しているか否かを判定する直前車灯火判定手段を備え、
前記直前車灯火判定手段により自車の直前車がブレーキ灯またはハザード灯を灯火していないと判定されたときに限り、前記灯火先行車存在判定手段は、前記灯火先行車が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の画像認識装置。
【請求項６】
自車の左前方または右前方の壁面が存在する方向を画像認識範囲として設定する画像認識範囲設定段階と、
前記画像認識範囲内で光輝度を検出する光輝度検出範囲を設定する光輝度検出範囲設定段階と、
前記光輝度検出範囲において、他車の発光する光が前記壁面に当たって反射する反射光の輝度を検出する反射光輝度検出段階と、
前記反射光輝度検出段階で検出した光輝度から算出した値を所定の閾値と比較することにより、自車の直前車より前方に、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火した灯火先行車が存在するか否かを判定する灯火先行車存在判定段階と、
を含むことを特徴とする画像認識方法。
【請求項７】
自車の左前方または右前方の壁面が存在する方向を画像認識範囲として設定する画像認識範囲設定手段、
前記画像認識範囲内で光輝度を検出する光輝度検出範囲を設定する光輝度検出範囲設定手段、
前記光輝度検出範囲において、他車の発光する光が前記壁面に当たって反射する反射光の輝度を検出する反射光輝度検出手段、
及び、前記反射光輝度検出手段が検出した光輝度から算出した値を所定の閾値と比較することにより、自車の直前車より前方に、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火した灯火先行車が存在するか否かを判定する灯火先行車存在判定手段、
としてコンピュータを機能させる画像認識プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、壁面の反射光輝度を検出可能な画像認識装置、画像認識方法および画像認識プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車の周辺情報を取得し、安全な走行を支援する運転支援装置が知られている。例えば、特許文献１の第３の実施形態の装置は、自車の直前を走行する前方車が大型車両などであるために視界が悪く、前方車の先を走行する先行車が見えないという場面で、例えば先行車が減速した場合、先行車の位置情報、速度情報、ブレーキランプ点灯情報などの情報を車車間通信によって運転者に知らせることで、運転者に注意を促す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１２９７１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車車間通信は、通信を行う双方の車両に車車間通信装置が搭載されていない場合には実施できない。また、路側に設置されているインフラ装置を介した通信は、インフラ設備が整っていない箇所では実施できないという課題がある。この課題を、車車間通信装置の標準搭載やインフラ整備によって解決しようとすると、多大なコストが必要となる。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車車間通信やインフラ装置を利用することなく、自車の直前車より前方を走行する先行車の減速行動を運転者に認知させる画像認識装置、画像認識方法および画像認識プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の画像認識装置は、自車の左前方または右前方の壁面が存在する方向を画像認識範囲として設定する画像認識範囲設定手段と、画像認識範囲内で光輝度を検出する光輝度検出範囲を設定する光輝度検出範囲設定手段と、光輝度検出範囲において、他車の発光する光が壁面に当たって反射する反射光の輝度を検出する反射光輝度検出手段と、反射光輝度検出手段が検出した光輝度から算出した値を所定の閾値と比較することにより、自車の直前車より前方に、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火した灯火先行車が存在するか否かを判定する灯火先行車存在判定手段と、を備える。
これにより、自車の直前車より前方を走行する先行車の減速行動を自車の運転者に認知させることができる。
【０００７】
請求項２に記載の画像認識装置は、自車が現在走行している道路の車線数および自車の走行車線に関する情報を取得する走行車線情報取得手段、を備え、画像認識範囲設定手段は、自車の走行中の道路が３車線以上の道路であって自車の走行車線が最左車線もしくは最右車線以外の車線である第１条件に該当するとき、自車の左前方および右前方の壁面を画像認識範囲として設定し、自車の走行車線が２車線以上の道路の最右車線である第２条件に該当するとき、自車の右前方の壁面を画像認識範囲として設定し、第１条件および第２条件に該当しないとき、自車の左前方の壁面を画像認識範囲として設定する。
これにより、状況に応じて最適な範囲を画像認識範囲として設定することができる。
【０００８】
請求項３に記載の画像認識装置では、第１条件に該当するとき、反射光輝度検出手段は、自車の左前方の壁面における左壁面輝度、及び、自車の右前方の壁面における右壁面輝度を検出し、灯火先行車存在判定手段は、左壁面輝度から算出した値と右壁面輝度から算出した値との差分値に基づき、自車と同一車線に灯火先行車が存在するか否かを判定する。
これにより、さらに多くの情報を取得することができる。
【０００９】
請求項４に記載の画像認識装置は、自車と自車の直前車の最後端との距離を検出する直前車距離検出手段を備え、光輝度検出範囲設定手段は、自車の直前車の最後端より前方の壁面を光輝度検出範囲として設定する。
これにより、反射光強度を効率的に検出することができる。
【００１０】
請求項５に記載の画像認識装置は、自車の直前車がブレーキ灯またはハザード灯を灯火しているか否かを判定する直前車灯火判定手段を備え、直前車灯火判定手段により自車の直前車がブレーキ灯またはハザード灯を灯火していないと判定されたときに限り、灯火先行車存在判定手段は、灯火先行車が存在するか否かを判定する。
これにより、誤判定を防止するとともに、不必要な処理の実行による装置の処理負荷を軽減することができる。
【００１１】
さらに、上記の画像認識装置の発明は、画像認識方法や画像認識プログラムとして実現することもできる。
請求項６に記載の画像認識方法は、自車の左前方または右前方の壁面が存在する方向を画像認識範囲として設定する画像認識範囲設定段階と、画像認識範囲内で光輝度を検出する光輝度検出範囲を設定する光輝度検出範囲設定段階と、光輝度検出範囲において、他車の発光する光が壁面に当たって反射する反射光の輝度を検出する反射光輝度検出段階と、反射光輝度検出段階で検出した光輝度から算出した値を所定の閾値と比較することにより、自車の直前車より前方に、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火した灯火先行車が存在するか否かを判定する灯火先行車存在判定段階と、を含む。
このような方法により、請求項１に記載の画像認識装置と同様の効果を奏する。
【００１２】
請求項７に記載の画像認識プログラムは、自車の左前方または右前方の壁面が存在する方向を画像認識範囲として設定する画像認識範囲設定手段、画像認識範囲内で光輝度を検出する光輝度検出範囲を設定する光輝度検出範囲設定手段、光輝度検出範囲において、他車の発光する光が壁面に当たって反射する反射光の輝度を検出する反射光輝度検出手段、及び、反射光輝度検出手段が検出した光輝度から算出した値を所定の閾値と比較することにより、自車の直前車より前方に、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火した灯火先行車が存在するか否かを判定する灯火先行車存在判定手段、としてコンピュータを機能させる画像認識プログラムである。
このようなプログラムを実行することで、請求項１に記載の画像認識装置と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態による画像認識装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態による画像認識処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態による灯火先行車存在判定処理を示すフローチャートである。
【図４】自車が２車線の道路の最左レーンにいる場合の画像認識範囲および光強度検出範囲の設定例を示す説明図である。
【図５】（ａ）：自車の直前車より前方に灯火先行車が存在する場合の光強度検出範囲を示す説明図、（ｂ）：自車の直前車より前方に灯火先行車が存在しない場合の光強度検出範囲を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、「画像認識装置」としてのナビゲーション装置１０は、車両に搭載された各種車両デバイス５０からの情報に基づいて画像認識処理を実行する制御部２０を備える。
【００１５】
制御部２０は、自車位置情報取得部２１、画像認識処理部２５、直前車灯火判定部３０、灯火先行車存在判定部３１等を含む。
自車位置情報取得部２１は、自車の現在の走行地点の情報を取得する走行地点情報取得部２２と、現在自車が走行中の車線情報を取得する走行車線情報取得部２３とを備える。
走行地点情報取得部２２は、車両デバイスとしての車速センサ５１、ジャイロセンサ５２、Ｇセンサ５３、ＧＰＳ受信部５４等の情報に基づき、自車の位置を算出するとともに、地図情報データベース１１に記憶された現在位置に関する情報を取得する。
走行車線情報取得部２３は、車両デバイスとしてのバックカメラ５５による受像を車線塗装認識部２４が認識することで、現在自車が走行している車線の情報を取得する。
【００１６】
画像認識処理部２５は、画像認識範囲設定部２６、直前車距離検出部２７、光輝度検出範囲設定部２８および反射光輝度検出部２９を備える。
画像認識範囲設定部２６は、車両デバイスとしてのフロントカメラ５６の受像範囲にて、自車の左前方または右前方の壁面が存在する方向を画像認識範囲として設定する。
直前車距離検出部２７は、フロントカメラ５６を用いて直前車の後部ナンバープレートの画像を認識することによって自車と自車の直前車の最後端との距離を検出する。
光輝度検出範囲設定部２８は、画像認識範囲内で光輝度を検出する光輝度検出範囲を設定する。
反射光輝度検出部２９は、光輝度検出範囲において、他車の発光する光が壁面に当たって反射する反射光の輝度を検出する。
【００１７】
直前車灯火判定部３０は、自車の直前車がブレーキ灯またはハザード灯を灯火しているか否かを、フロントカメラ５６を用いて直前車の後部の画像を認識することによって判定する。
灯火先行車存在判定部３１は、自車の直前車より前方に、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火している先行車が存在するか否かを判定する。
【００１８】
本実施形態における走行車線情報取得部２３は「走行車線情報取得手段」に相当する。画像認識範囲設定部２６は「画像認識範囲設定手段」に相当し、直前車距離検出部２７は「直前車距離検出手段」に相当し、光輝度検出範囲設定部２８は「光輝度検出範囲設定手段」に相当し、反射光輝度検出部２９は「反射光輝度検出手段」に相当する。また、直前車灯火判定部３０は「直前車灯火判定手段」に相当し、灯火先行車存在判定部３１は「灯火先行車存在判手段」に相当する。
【００１９】
ナビゲーション装置１０は、上記の構成のほか、ディスプレイ４１、スピーカー４２を備える。
車両デバイス５０は、上記の構成のほか、自動変速機６１、ブレーキ６２を備える。
【００２０】
次に、一実施形態のナビゲーション装置１０が実行する画像認識処理について、図２、図３のフローチャートおよび図４、図５の説明図を参照して説明する。図４、図５の説明図は、本実施形態が適用される場面の具体例を示す。
最初に、図４を参照する。図４（ａ）は運転者の視線から見た画像を示す図であり、図４（ｂ）は俯瞰図である。自車Ｃ０は、トンネル内の道路を走行中である。自車Ｃ０の左側にはトンネルの壁面ＷＬが有り、自車Ｃ０の右側には壁面ＷＲが有る。この道路は２車線で、自車Ｃ０は左側車線Ｓ１を走行している。自車Ｃ０の直前には直前車Ｃ１が走行しており、直前車Ｃ１の前には先行車Ｃ２が走行している。自車Ｃ０からは、先行車Ｃ２を視認することができない。なお、右側車線Ｓ２の前方には車両Ｃ３が走行しており、車両Ｃ３のさらに前方には車両Ｃ４が走行している。
【００２１】
かかる状況のもと、画像認識処理は、以下のように行われる。なお、以下のフローチャートの説明で、記号Ｓは「ステップ」を示す。
図２のＳ１１では、走行地点情報取得部２２が現在の走行地点の情報を取得する。そして、Ｓ１２では、現在自車Ｃ０が走行中の道路は側方に壁面が有るか否かを判断する。側方に壁面が有ることが本画像認識処理の前提となるからである。側方に壁面が有る道路とは、例えば、トンネル内の道路や都市高速道路等である。特に、右側方に壁面が有る道路は、進行方向の車線が対向車線と壁で分離されている道路である。したがって、対向車線とセンターラインまたはポールのみで分離されているような道路は除外される。
この場合、走行地点中の道路の側方に壁面が有るか否かの情報は、例えば地図情報データベース１１から取得することができる。
【００２２】
Ｓ１３では、走行車線情報取得部２３が、現在自車Ｃ０が走行中の道路の車線数、及び、現在自車Ｃ０がどの車線を走行しているかの情報を取得する。以下、「車線数」とは、自車Ｃ０の進行方向についての車線数を意味し、対向車線を含まない。走行中の道路の車線数の情報は、例えば、地図情報データベース３１から取得する。また、現在自車Ｃ０がどの車線を走行しているかの情報は、バックカメラ５５による受像を車線塗装認識部２４が認識することで取得することができる。
【００２３】
Ｓ１４では、「自車Ｃ０の走行中の道路が３車線以上の道路であり、自車Ｃ０の走行車線が最左車線もしくは最右車線以外の車線である（これを「第１条件」という）」か否かを判断する。例えば、３車線の道路であれば、自車Ｃ０が真ん中の車線を走行しているとき第１条件に該当し、４車線の道路であれば、自車Ｃ０が左から２番目または３番目の車線を走行しているとき第１条件に該当する。言い換えれば、自車Ｃ０のすぐ左方またはすぐ右方に壁面が無い場合は第１条件に該当する。
【００２４】
Ｓ１４にてＮＯの場合、Ｓ１５に移行し、「自車Ｃ０の走行中の道路が２車線以上の道路であり、自車Ｃ０の走行車線が最右車線である（これを「第２条件」という）」か否かを判断する。
なお、図４の例のように「自車Ｃ０の走行中の道路が２車線以上の道路であり、自車Ｃ０の走行車線が最左車線である」場合、または「自車Ｃ０の走行中の道路が１車線の道路である」場合は、第１条件および第２条件に該当しない。
【００２５】
Ｓ１４にてＹＥＳの場合、すなわち第１条件に該当する場合に移行するＳ１６では、画像認識範囲設定部２６は、画像認識範囲Ｘｉをフロントカメラ５６映像の右半分および左半分として設定する。
Ｓ１５にてＹＥＳの場合、すなわち第２条件に該当する場合に移行するＳ１７では、画像認識範囲設定部２６は、画像認識範囲Ｘｉをフロントカメラ５６映像の右半分として設定する。
【００２６】
Ｓ１５にてＮＯの場合、すなわち第１条件および第２条件に該当しない場合に移行するＳ１８では、画像認識範囲設定部２６は、画像認識範囲Ｘｉをフロントカメラ５６映像の左半分として設定する。図４の例では、自車Ｃ０の左前方の範囲が画像認識範囲Ｘｉとして設定されている。
Ｓ１６、Ｓ１７、Ｓ１８で画像認識範囲Ｘｉが定義された後、Ｓ１９では、直前車距離検出部２７が、自車Ｃ０と自車の直前車Ｃ１の最後端ＢＬとの距離を検出する。
【００２７】
Ｓ２０では、光輝度検出範囲設定部２８が、画像認識範囲Ｘｉのうち、直前車Ｃ１の最後端ＢＬより前方の壁面を光輝度検出範囲Ｘｊとして設定する。光輝度検出範囲Ｘｊは、壁面の光輝度を検出する範囲である。反射光は、具体的には、ブレーキ灯による赤色光、またはハザード灯による橙色光である。
図４の例では、左側壁面ＷＬのうち直前車Ｃ１の最後端ＢＬより前方の、図中太線で囲んだ部分が光輝度検出範囲Ｘｊとして設定される。
【００２８】
Ｓ２１では、図３のフローチャートに示す灯火先行車存在判定処理を実行する。
図３のＳ２１１では、直前車灯火判定部３０が、直前車Ｃ１のブレーキ灯またはハザード灯Ｂ１を認識し、Ｓ２１２で、直前車Ｃ１のブレーキ灯またはハザード灯Ｂ１が灯火しているか否かを判定する。直前車Ｃ１がブレーキ灯またはハザード灯Ｂ１を灯火している場合（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、Ｓ２１３以降の処理を実行せず、Ｓ２１１の前に戻る。
【００２９】
一方、直前車Ｃ１がブレーキ灯またはハザード灯Ｂ１を灯火していない場合（Ｓ２１２：ＮＯ）、Ｓ２１３に移行し、反射光輝度検出部２９が光輝度検出範囲Ｘｊで検出した反射光輝度の最大値Ｌｍａｘを閾値Ｌｊと比較する。
【００３０】
Ｓ２１４では、反射光輝度の最大値Ｌｍａｘが閾値Ｌｊ以上であるか否かを判断する。
Ｓ２１４でＹＥＳの場合、Ｓ２１５にて、灯火先行車存在判定部３１は、直前車Ｃ１の前方にブレーキ灯またはハザード灯Ｂ２を灯火した先行車Ｃ２が存在すると判定する。
この場合、先行車Ｃ２は、直前車Ｃ１の１台前の車両に限らず、直前車Ｃ１の２台以上前方の車両となる場合がある。例えば、直前車Ｃ１の１台前が二輪車で２台前が四輪車の場合、仮に二輪車と四輪車との両方がブレーキ灯またはハザード灯を灯火したとしても、四輪車の灯火による反射光輝度の方がより大きくなるからである。
【００３１】
さらに、Ｓ１４にてＹＥＳと判定された場合、すなわち「自車Ｃ０が３車線以上の道路の最左車線もしくは最右車線以外の車線を走行している」第１条件に該当する場合には、反射光輝度検出部２９は、自車Ｃ０の左前方の壁面ＷＬにおける左壁面輝度、及び、自車Ｃ０の右前方の壁面ＷＲにおける右壁面輝度を検出し、灯火先行車存在判定部３１は、左壁面輝度から算出した値と右壁面輝度から算出した値との差分値に基づき、自車と同一車線に灯火先行車Ｃ２が存在するか否かを判定する。
【００３２】
自車Ｃ０と同一車線の先行車Ｃ２がブレーキ灯またはハザード灯を灯火した場合には、渋滞等のため先行車Ｃ２が減速していると推認され、続いて、直前車Ｃ１がブレーキをかけることが予測される。ここで、仮に、直前車Ｃ１の運転者の認知が遅れ、直前車Ｃ１が急ブレーキをかけた場合には、自車Ｃ０が直前車Ｃ１に追突するおそれが生じる。
そこで、灯火先行車存在判定部３１は、Ｓ２１６にて、運転者への警告、またはブレーキ介入制御、またはその両方を行う。警告は、ディスプレイ４１による表示またはスピーカー４２による警告音によって行う。また、ブレーキ介入制御は、自動変速機６１によりブレーキ６２の摩擦要素を係合させることによって行う。
【００３３】
Ｓ２１４でＮＯの場合は、Ｓ２１７にて、灯火先行車存在判定部３１は、直前車Ｃ１の前方にブレーキ灯またはハザード灯Ｂ２を灯火した先行車Ｃ２が存在しないと判定する。
Ｓ２１６またはＳ２１７の処理が終了すると、灯火先行車存在判定処理は終了する。
【００３４】
図５は、図４の例における灯火先行車存在判定処理を示す。図５（ａ）、（ｂ）に示す例ではいずれも、直前車Ｃ１はブレーキ灯またはハザード灯Ｂ１を灯火しておらず、Ｓ２１３以降の処理が実行される。ここで、図５（ａ）に示すように、反射光輝度の最大値Ｌ１ｍａｘが閾値Ｌｊ以上の場合、灯火先行車存在判定部３１は、「直前車Ｃ１より前方にブレーキ灯またはハザード灯Ｂ２を灯火した先行車Ｃ２が存在する」と判定する。一方、図５（ｂ）に示すように、反射光輝度の最大値Ｌ０ｍａｘが閾値Ｌｊより小さい場合、「直前車Ｃ１より前方にブレーキ灯またはハザード灯Ｂ２を灯火した先行車Ｃ２が存在しない」と判定する。
【００３５】
（効果）
次に、本実施形態の効果を説明する。
（１）自車Ｃ０の左前方の壁面ＷＬまたは右前方の壁面ＷＲに反射する反射光輝度Ｌを検出することで、直接に視認することのできない「直前車Ｃ１より前方のブレーキ灯またはハザード灯Ｂ２を灯火した先行車Ｃ２」の存在を認識することができる。したがって、多大なコストを要する車車間通信やインフラ装置を利用することなく、トンネル内等において自車Ｃ０の直前車Ｃ１より前方を走行する先行車Ｃ２の減速行動を自車Ｃ０の運転者に認知させることができる。
【００３６】
（２）画像認識範囲設定部２６は、現在自車Ｃ０が走行中の道路の車線数、及び、自車Ｃ０の走行車線の情報に基づいて、画像認識範囲Ｘｉをフロントカメラ５６映像の右半分とするか左半分とするか、または両方とするかを選択する。これにより、状況に応じて最適な範囲を画像認識範囲Ｘｉとして設定することができる。
（３）画像認識範囲Ｘｉをフロントカメラ５６映像の右半分および左半分とした場合、左右の反射光輝度の最大値Ｌｍａｘの差分値に基づき、灯火先行車Ｃ２が自車Ｃ０と同一車線に存在するか否かを判定することができる。これにより、さらに多くの情報を取得することができる
【００３７】
（４）光輝度検出範囲設定部２８は、画像認識範囲Ｘｉのうち直前車Ｃ１の最後端ＢＬより前方の範囲を光輝度検出範囲Ｘｊとして設定する。直前車Ｃ１の最後端ＢＬより後方、すなわち自車Ｃ０寄りの範囲には、直前車Ｃ１より前方の先行車Ｃ２の灯火による光が比較的到達しにくいと考えられる。したがって、光輝度検出範囲Ｘｊを、先行車Ｃ２の灯火による光がよく到達する範囲に絞り込むことで、反射光輝度を効率的に検出することができる。
【００３８】
（５）灯火先行車存在判定部３１は、直前車Ｃ１がブレーキ灯またはハザード灯Ｂ１を灯火している場合には、Ｓ２１３以降の処理を実行しない。直前車Ｃ１がブレーキ灯またはハザード灯Ｂ１を灯火している場合、光輝度検出範囲Ｘｊの反射光が、直前車Ｃ１の灯火によるものか、直前車Ｃ１より前方の先行車Ｃ２によるものか区別がつかず、先行車Ｃ２が灯火していないにも関わらず灯火していると誤判定するおそれがある。
また、そもそも、直前車Ｃ１が灯火していることを自車Ｃ０の運転者が直接視認してブレーキ行動を取ることで直前車Ｃ１への追突を防ぐという目的が達せられるため、あえて先行車Ｃ２の減速行動の情報を認知する必要性がない。よって、Ｓ２１３以降の処理を実行しないことで、誤判定を防止するとともに、不必要な処理の実行による装置の処理負荷を軽減することができる。
【００３９】
（６）灯火先行車存在判定部３１は、直前車Ｃ１の前方の自車Ｃ０と同一車線にブレーキ灯またはハザード灯Ｂ２を灯火した先行車Ｃ２が存在すると判定した場合、Ｓ２１６にて、運転者への警告、またはブレーキ介入制御、またはその両方を行う。これにより、より確実に自車Ｃ０の運転者に注意を促し、直前車Ｃ１への追突を防止することができる。
【００４０】
以上、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
（ア）ナビゲーション装置は走行地点情報取得部を備えず、例えば画像認識範囲設定部が、フロントカメラによる受像に基づいて、自車が走行中の道路の側方に壁面が存在するか否かを判定してもよい。この場合、図２のフローチャート中のＳ１１の処理は、「壁面の有無を判定」と置き換えられる。
【００４１】
（イ）ナビゲーション装置は走行車線情報取得部を備えず、画像認識範囲設定部は、自車の走行車線に関係なく画像認識範囲を設定してもよい。例えば、常に自車の左前方の壁面を画像認識範囲としてもよい。この場合、図２のフローチャート中のＳ１３〜Ｓ１８の処理が省略される。
【００４２】
（ウ）ナビゲーション装置は直前車距離検出部を備えず、光輝度検出範囲設定部は、自車と自車の直前車の再後端との距離に関係なく光輝度検出範囲を設定してもよい。例えば、常に自車の所定距離以上前方の壁面を光輝度検出範囲としてもよい。この場合、図２のフローチャート中のＳ１９、Ｓ２０の処理が省略される。
【００４３】
（エ）ナビゲーション装置は直前車灯火判定部を備えず、灯火先行車存在判定部は、自車の直前車がブレーキ灯またはハザード灯を灯火しているか否かに関係なく灯火先行車の存在を判定してもよい。この場合、図３のフローチャート中のＳ２１１、Ｓ２１２の処理が省略される。
【００４４】
（オ）ナビゲーション装置は、灯火先行車存在判定部により灯火先行車が存在すると判定されたとき、運転者への警告またはブレーキ介入制御をしなくてもよい。この場合、図３のフローチャート中のＳ２１６の処理が省略される。
【００４５】
（カ）上記実施形態のＳ２１４では、灯火先行車存在判定部３１は、反射光輝度検出部２９が検出した反射光輝度の最大値を所定の閾値と比較する。しかし、閾値と比較する値は反射光輝度の最大値に限定されない。例えば、平均値、加重平均値など、反射光輝度から算出した値を用いることができる。
【００４６】
（キ）上記実施形態は本発明の画像認識装置をナビゲーション装置の形態で実現するものであるが、その他、携帯電話機の端末等の画面認識装置としても用いることができる。
【符号の説明】
【００４７】
１０・・・ナビゲーション装置（画像認識装置）、
２０・・・制御部、
２３・・・走行車線情報取得部（走行車線情報取得手段）、
２６・・・画像認識範囲設定部（画像認識範囲設定手段）、
２７・・・直前車距離検出部（直前車距離検出手段）、
２８・・・光輝度検出範囲設定部（光輝度検出範囲設定手段）、
２９・・・反射光輝度検出部（反射光輝度検出手段）、
３０・・・直前車灯火判定部（直前車灯火判定手段）、
３１・・・灯火先行車存在判定部（灯火先行車存在判定手段）、
５０・・・車両デバイス、
５６・・・フロントカメラ、
Ｃ０・・・自車、
Ｃ１・・・直前車、
Ｃ２・・・先行車、灯火先行車、
Ｂ１・・・直前車のブレーキ灯、
Ｂ２・・・先行車のブレーキ灯、
ＢＬ・・・直前車の再後端、
ＷＬ・・・自車の左前方の壁面、
ＷＲ・・・自車の右前方の壁面、
Ｘｉ・・・画像認識範囲、
Ｘｊ・・・光輝度検出範囲。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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