(57)【要約】      （修正有）【課題】簡易な構成によってワークを安定良く搬送し得る搬送装置を提供する。【解決手段】ワーク９を搬送する搬送装置１であって、ワーク９を保持する保持機構３と、保持機構３からワーク９が離れることを規制する荷崩れ防止機構４を有する。荷崩れ防止機構４は、軸回転可能でかつ外周面に雄ねじが形成された雄ねじ部材４ｂと、雄ねじ部材４ｂに螺合される雌ねじ部材と、雌ねじ部材の保持機構３に対する回転角度を第一角度と第二角度において規制するストッパ体４ｄと、雌ねじ部材に取付けられかつ雌ねじ部材４ｃを第一角度にした際にワーク９に対面する使用位置に位置し雌ねじ部材を第二角度にした際にワーク９から退避する退避位置に位置し雌ねじ部材を雄ねじ部材４ｂに沿って移動させた際にワーク９に対して近接・離間され得る荷崩れ防止本体４ｅを有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを搬送する搬送装置であって、
前記ワークを保持する保持機構と、前記保持機構から前記ワークが離れることを規制する荷崩れ防止機構を有し、
前記荷崩れ防止機構は、軸回転可能でかつ外周面に雄ねじが形成された雄ねじ部材と、前記雄ねじ部材に螺合される雌ねじ部材と、前記雌ねじ部材の前記保持機構に対する回転角度を第一角度と第二角度において規制するストッパ体と、前記雌ねじ部材に取付けられかつ前記雌ねじ部材を前記第一角度にした際に前記ワークに対面する使用位置に位置し前記雌ねじ部材を前記第二角度にした際に前記ワークから退避する退避位置に位置し前記雌ねじ部材を前記雄ねじ部材に沿って移動させた際に前記ワークに対して近接・離間され得る荷崩れ防止本体を有する搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送装置であって、
前記雌ねじ部材は、前記雄ねじ部材を軸回転した際に前記雄ねじ部材とともに前記第一角度または前記第二角度まで回転し得る摩擦係数を有する搬送装置。
【請求項３】
請求項２に記載の搬送装置であって、
前記雄ねじは、前記雄ねじ部材が第一方向に軸回転した際に前記雌ねじ部材を前記第一角度へ回転させかつ前記雌ねじ部材を前記雄ねじ部材に沿って移動させて前記荷崩れ防止本体を前記ワークに向けて移動させ得るねじれ方向を有する搬送装置。
【請求項４】
請求項３に記載の搬送装置であって、
前記雄ねじ部材は、上下方向に延出し、
前記雄ねじは、前記雄ねじ部材が前記第一方向に回転した際に前記荷崩れ防止本体を上方の前記ワークに移動させ得るねじれ方向を有する搬送装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一つに記載の搬送装置であって、
前記ストッパ体は、前記雄ねじ部材と並行に延出するシャフトを有し、
前記雌ねじ部材は、前記雌ねじ部材が前記第一角度に回転した際に前記シャフトに当たりかつ前記シャフトに沿って摺動され得る第一爪と、前記雌ねじ部材が前記第二角度に回転した際に前記シャフトに当たりかつ前記シャフトに沿って摺動され得る第二爪を有する搬送装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一つに記載の搬送装置であって、
前記荷崩れ防止機構は、前記雄ねじ部材を軸回転させるモータを有する搬送装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一つに記載の搬送装置であって、
前記保持機構は、一対のアームと、前記一対のアームの距離を変えて前記アームによって前記ワークを保持させるアクチュエータを有する搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを保持して搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の搬送装置は、ワークを把持する一対のアームを備える把持機構と、把持機構からワークが落下することを規制するストッパ機構を有する。ストッパ機構は、シリンダと、シリンダによって昇降されるガイドロッドと、ガイドロッドに軸回転可能に取付けられるストッパと、ガイドロッドの昇降に連動してストッパを回転させてストッパをワークの下面に対面する使用位置とワークから退避する退避位置に回転させる連動構造を有する。したがって把持機構によってワークを把持し、ストッパ機構によってワークの把持機構からの脱落を防止し、これにより搬送装置がワークを安定良く搬送し得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５０−１４９０５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし従来のストッパ機構（特に連動構造）は、部品点数が多いために複雑な構造になっている。そのため簡易な構成によってワークを安定良く搬送し得る搬送装置が従来必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために本発明は、各請求項に記載の通りの搬送装置であることを特徴とする。一つの特徴によると搬送装置は、ワークを保持する保持機構と、保持機構からワークが離れることを規制する荷崩れ防止機構を有する。荷崩れ防止機構は、軸回転可能でかつ外周面に雄ねじが形成された雄ねじ部材と、雄ねじ部材に螺合される雌ねじ部材と、雌ねじ部材の保持機構に対する回転角度を第一角度と第二角度において規制するストッパ体と、雌ねじ部材に取付けられかつ雌ねじ部材を第一角度にした際にワークに対面する使用位置に位置し雌ねじ部材を第二角度にした際にワークから退避する退避位置に位置し雌ねじ部材を雄ねじ部材に沿って移動させた際にワークに対して近接・離間され得る荷崩れ防止本体を有する。
【０００６】
したがって荷崩れ防止本体は、使用位置にてワークに近接することで、ワークが保持機構から離れることを規制し得る。これにより搬送装置がワークを安定良く搬送し得る。荷崩れ防止本体は、退避位置にてワークから離間することで、保持機構がワークを保持・解放する際において邪魔になり難い。また荷崩れ防止機構は、部品点数が少なく、例えば従来のストッパ機構等に比べて部品点数が少なく、簡易に構成され得る。
【発明の効果】
【０００７】
したがって本発明によると、保持機構と荷崩れ防止機構によってワークを安定良く搬送でき、かつ荷崩れ防止機構が簡易に構成され得る。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】搬送装置とワークの斜視図である。
【図２】荷崩れ防止本体が退避位置に位置する際の搬送装置の一部斜視図である。
【図３】図２の前方からの一部拡大斜視図である。
【図４】荷崩れ防止本体が使用位置に位置する際の搬送装置の一部斜視図である。
【図５】図４の前方からの一部拡大斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一つの実施の形態を図１〜５にしたがって説明する。搬送装置１は、図１に示すようにベース２と保持機構３を有する。ベース２は、上下に延出する一対の柱２ａと、柱２ａの下部を連結する下梁２ｂと、柱２ａの上部を連結する上梁２ｃと、各柱２ａの下部から前方に延出する脚２ｄと、脚２ｄより高い位置において柱２ａの後方に延出する台２ｆを有する。
【００１０】
脚２ｄの先端部下側には、図１に示すように車輪２ｅが転動可能に取付けられる。台２ｆの左右部下側には、車輪２ｇが転動可能に取付けられる。台２ｆにはバッテリ７と制御装置２ｉが搭載される。台２ｆの後部にはハンドル２ｈが設けられ、ハンドル２ｈは、台２ｆから上方に延出する。ハンドル２ｈには、図示省略の操作盤が装着される。
【００１１】
保持機構３は、図１に示すようにアームブラケット３ａと一対のアーム５を有する。アームブラケット３ａは、一対の柱２ａの間を延出する。アームブラケット３ａの各端部は、各柱２ａに上下方向に移動可能に取付けられる。アームブラケット３ａは、ベース２に設けられたアームリフト６によって昇降される。
【００１２】
アームリフト６は、図１に示すように雄ねじ部材６ａと雌ねじ部材６ｂとモータ６ｄを有する。雄ねじ部材６ａは、上下方向に延出し、各端部が上梁２ｃと下梁２ｂに軸回転可能に取付けられる。雌ねじ部材６ｂは、ブラケット６ｃによってアームブラケット３ａに取付けられる。雌ねじ部材６ｂには、雄ねじ部材６ａが螺合される。モータ６ｄは、下梁２ｂに取付けられて、バッテリ７から供給された電力によって雄ねじ部材６ｂを軸回転させる。雄ねじ部材６ａが軸回転することで雌ねじ部材６ｂが雄ねじ部材６ａに沿って昇降する。
【００１３】
アーム５は、図１に示すように本体板５ａと把持板５ｂを有する。本体板５ａの基端部は、アームブラケット３ａに設けられたガイド３ｂによって左右方向に移動可能に取付けられる。一対の本体板５ａは、アームブラケット３ａに設けられたアクチュエータ３ｃによって間隔が変えられ得る。
【００１４】
アクチュエータ３ｃは、図１に示すように雄ねじ部材３ｄと一対の雌ねじ部材３ｅとモータ３ｆを有する。雄ねじ部材３ｄは、左右方向に延出し、アームブラケット３ａに軸回転可能に取付けられる。雄ねじ部材３ｄの左側外周面には第一方向に延出する螺旋状の雄ねじが形成され、右側外周面には第一方向と反対の第二方向に延出する螺旋状の雄ねじが形成される。
【００１５】
各雌ねじ部材３ｅは、図１に示すようにアーム５の本体板５ａに取付けられる。雌ねじ部材３ｅの一つが雄ねじ部材３ｄの左側外周面の雄ねじに螺合され、雌ねじ部材３ｅの他の一つが雄ねじ部材３ｄの右側外周面の雄ねじに螺合される。モータ３ｆは、アームブラケット３ａに取付けられ、バッテリ７から供給された電力によって雄ねじ部材３ｄを軸回転させる。これにより一対のアーム５が近接、離間し、アーム５の距離が変化する。
【００１６】
本体板５ａと把持板５ｂの間には、図示しない複数のリンクが設けられる。リンクは、本体板５ａに回転可能に取付けられる第一端部と、把持板５ｂに回転可能に取付けられる第二端部を有する。アーム５には、リンクの第二端部を上方に付勢し、かつ第二端部を第一端部よりも上方に位置させるばねが設けられる。
【００１７】
図１に示すように一対のアーム５を近接させると、各把持板５ｂがワーク９に当たり、各把持板５ｂとワーク９の間に摩擦力が生じる。各把持板５ｂは、リンクの回転によって本体板５ａに対して上方に移動し、摩擦力によってワーク９を持上げる。一方、各把持板５ｂは、摩擦力によってワーク９から下方に力を受ける。各把持板５ｂは、リンクの回転によって下方に移動し、かつワーク９に向けて移動する。これにより一対の把持板５ｂがワーク９に向けて移動し、ワーク９をさらに強く把持する。
【００１８】
荷崩れ防止機構４は、図２，３に示すように雄ねじ部材４ｂと雌ねじ部材４ｃと荷崩れ防止本体４ｅを有する。雄ねじ部材４ｂは、棒状であって、外周面に螺旋状の雄ねじが形成される。雄ねじ部材４ｂの下端部がブラケット４ａに軸回転可能に取付けられ、雄ねじ部材４ｂはブラケット４ａから上方に延出する。
【００１９】
ブラケット４ａは、図２，３に示すようにアームブラケット３ａに取付けられる。アームブラケット３ａは、左右に延出する複数の梁部材３ａ１と、梁部材３ａ１の左右部に設けられる板部材３ａ３と、梁部材３ａ１の略中心に取付けられるブロック３ａ２を有する。ブロック３ａ２には、ガイド３ｂと雄ねじ部材３ｄが貫通される。ブロック３ａ２の前面下部にブラケット４ａが取付けられる。ブラケット４ａの下部には、モータ４ｆが取付けられる。モータ４ｆは、図１に示すバッテリ７から供給される電力によって雄ねじ部材４ｂを軸回転させる。
【００２０】
雌ねじ部材４ｃは、図３に示すようにナット４ｃ１とナットハウジング４ｃ２を有する。ナット４ｃ１は、螺旋状に延出する雌ねじが形成された内周面を有し、雌ねじが雄ねじ部材４ｂに螺合される。ナットハウジング４ｃ２は、板状でかつ略長方形である。ナットハウジング４ｃ２の中心部にナット４ｃ１が貫通される取付孔が形成される。ナットハウジング４ｃ２の外周面には、第一爪４ｃ３と第二爪４ｃ４が形成される。第一爪４ｃ３と第二爪４ｃ４は、ナットハウジング４ｃ２の中心に対して略９０°離れている。第一爪４ｃ３と第二爪４ｃ４には、半円弧状の凹部が形成され、凹部にシャフト４ｄが当接される。
【００２１】
シャフト（ストッパ体）４ｄは、図３に示すように棒状であって、シャフト４ｄの下端部がブラケット４ａの端部に取付けられる。シャフト４ｄは、ブラケット４ａから上方に延出し、雄ねじ部材４ｂと並行に延出する。シャフト４ｄは、第一爪４ｃ３と第二爪４ｃ４と協働して雄ねじ部材４ｂを中心とする雌ねじ部材４ｃの回転角度を規制する。
【００２２】
荷崩れ防止本体４ｅは、図３に示すようにＬ字状であって上下延出片４ｅ１と張出片４ｅ２を有する。上下延出片４ｅ１は、板状であって、上下方向に延出する。上下延出片４ｅ１の上部は、ナットハウジング４ｃ２の外周面に取付けられる。張出片４ｅ２は、上下延出片４ｅ１の下部からナットハウジング４ｃ２と反対方向にかつ略水平に延出する。
【００２３】
図３の状態においてモータ４ｆによって雄ねじ部材４ｂを第一方向に軸回転させると、雌ねじ部材４ｃが雄ねじ部材４ｂとの間に生じる摩擦力によって雄ねじ部材４ｂとともに第一方向に回転する。図５に示すように雌ねじ部材４ｃの第一爪４ｃ３がシャフト４ｄに当たり、雌ねじ部材４ｃが第一角度に保持される。荷崩れ防止本体４ｅは、張出片４ｅ２が雌ねじ部材４ｃよりも前方に張出す使用位置に保持される。
【００２４】
雄ねじ部材４ｂをさらに第一方向に回転させると、雄ねじ部材４ｂが雌ねじ部材４ｃに相対回転し、雌ねじ部材４ｃが雄ねじ部材４ｂに沿って上方に移動する。荷崩れ防止本体４ｅは、図４に示すように使用位置にて上方に移動し、張出片４ｅ２がワーク９に向けて移動し、張出片４ｅ２がワーク９に近接あるいは当接する。
【００２５】
図４の状態においてモータ４ｆによって雄ねじ部材４ｂを第一方向と逆の第二方向に回転させると、荷崩れ防止本体４ｅがワーク９から離れるまで雌ねじ部材４ｃが雄ねじ部材４ｂに相対回転し、雌ねじ部材４ｃが雄ねじ部材４ｂに沿って下方に移動する。荷崩れ防止本体４ｅがワーク９から離れると、雌ねじ部材４ｃが雄ねじ部材４ｂとの間に生じる摩擦力によって雄ねじ部材４ｂとともに第二方向に回転する。
【００２６】
図２，３に示すように雌ねじ部材４ｃの第二爪４ｃ４がシャフト４ｄに当たり、雌ねじ部材４ｃが第二角度において保持される。荷崩れ防止本体４ｅは、使用位置から退避位置に回転して、張出片４ｅ２がワーク９の下側領域の外側へ移動する。雄ねじ部材４ｂをさらに第二方向に回転することで、雌ねじ部材４ｃが雄ねじ部材４ｂに相対回転し、雌ねじ部材４ｃが雄ねじ部材４ｂに沿って下方に移動し、荷崩れ防止本体４ｅの張出片４ｅ２がワーク９から離間する。
【００２７】
搬送装置１によってワーク９を把持して搬送する場合は、先ず操作盤を操作して、操作盤から発信された信号に基づいて制御装置２ｉがアームリフト６によってアーム５の高さを調整する（図１参照）。次に、車輪２ｅ，２ｇを利用して搬送装置１を移動し、アーム５を棚に挿入する。操作盤を操作して、操作盤から発信された信号に基づいて制御装置２ｉがアクチュエータ３ｃを制御し、アーム５がワーク９を把持する。アーム５の把持板５ｂが本体板５ａに対して上昇してワーク９を棚から持上げる。
【００２８】
次に、車輪２ｅ，２ｇを利用して搬送装置１を移動させてアーム５とワーク９を棚の外に移動させる。操作盤を操作し、操作盤から発信された信号に基づいて制御装置２ｉがモータ４ｆを制御し、雄ねじ部材４ｂを第一方向に軸回転させる。これにより荷崩れ防止本体４ｅが図２の退避位置から図４の使用位置に回転する。続いて荷崩れ防止本体４ｅが上方に移動して、張出片４ｅ２がワーク９の下面９ａに当接または下面９ａに近接する。
【００２９】
したがってワーク９がアーム５に対して下方へ移動した場合、荷崩れ防止本体４ｅがワーク９を下から支え得る。そのためワーク９の落下によってワーク９自身が破損すること、あるいは搬送装置１の一部が破損することが荷崩れ防止機構４によって抑制され得る。
【００３０】
次に、車輪２ｅ，２ｇを利用して搬送装置１を移動させてワーク９を所定位置へ移動させる。次に、アーム５がワーク９を把持していることを確認する。前記確認は、ワーク９を検知するセンサからの信号に基づいて制御装置２ｉが判断、あるいは作業者が目視によって確認する。センサは、荷崩れ防止機構４あるいは保持機構３に設けられる。
【００３１】
次に操作盤を操作し、操作盤から発信された信号に基づいて制御装置２ｉがモータ４ｆを制御して雄ねじ部材４ｂを第二方向に軸回転させる。これにより荷崩れ防止本体４ｅが使用位置から退避位置に回転し、下方に移動する。次に、上記手順と逆の手順によってアーム５を下降させ、一対のアーム５を離間してワーク９を所望位置に設置する。
【００３２】
以上のように搬送装置１は、図２に示すようにワークを保持する保持機構３と、保持機構３からワーク９が離れることを規制する荷崩れ防止機構４を有する。荷崩れ防止機構４は、軸回転可能でかつ外周面に雄ねじが形成された雄ねじ部材４ｂと、雄ねじ部材４ｂに螺合される雌ねじ部材４ｃと、雌ねじ部材４ｃの保持機構３に対する回転角度を第一角度と第二角度において規制するストッパ体（シャフト４ｄ）と、雌ねじ部材４ｃに設けられかつ雌ねじ部材４ｃを第一角度にした際にワーク９に対面する使用位置に位置し雌ねじ部材４ｃを第二角度にした際にワーク９から退避する退避位置に位置し雌ねじ部材４ｃを雄ねじ部材４ｂに沿って移動させた際にワーク９に対して近接・離間され得る荷崩れ防止本体４ｅを有する。
【００３３】
したがって荷崩れ防止本体４ｅは、使用位置にてワーク９に近接することで、ワーク９が保持機構３から離れることを規制し得る。これにより搬送装置１がワーク９を安定良く搬送し得る。荷崩れ防止本体４ｅは、退避位置にてワーク９から離間することで、保持機構３がワーク９を保持・解放する際において邪魔になり難い。また荷崩れ防止機構４は、部品点数が少なく、例えば従来のストッパ機構等に比べて部品点数が少なく、簡易に構成され得る。
【００３４】
雌ねじ部材４ｃは、図３に示すように雄ねじ部材４ｂを軸回転した際に雄ねじ部材４ｂとともに第一角度または第二角度まで回転し得る摩擦係数を有する。したがって雌ねじ部材４ｃは、雄ねじ部材４ｂの軸回転によって第一角度または第二角度に移動され得る。
【００３５】
雄ねじは、図５に示すように雄ねじ部材４ｂが第一方向に軸回転した際に雌ねじ部材４ｃを第一角度へ回転させかつ雌ねじ部材４ｃを雄ねじ部材４ｂに沿って移動させて荷崩れ防止本体４ｅをワーク９に向けて移動させ得るねじれ方向を有する。したがって雄ねじ部材４ｂを第一方向に軸回転させることで荷崩れ防止本体４ｅをワーク９に対面する位置へ回転させる動作と、ワーク９に向けて移動させる動作とを得ることができる。
【００３６】
雄ねじ部材４ｂは、図３に示すように上下方向に延出する。雄ねじは、雄ねじ部材４ｂが第一方向に回転した際に荷崩れ防止本体４ｅを上方のワーク９に移動させ得るねじれ方向を有する。したがってワーク９が保持機構３から落下することが荷崩れ防止本体４ｅによって防止され得る。
【００３７】
ストッパ体は、図３，５に示すように雄ねじ部材４ｂと並行に延出するシャフト４ｄを有する。雌ねじ部材４ｃは、雌ねじ部材４ｃが第一角度に回転した際にシャフト４ｄに当たりシャフト４ｄに沿って摺動され得る第一爪４ｃ３と、雌ねじ部材４ｃが第一方向と反対の第二角度に回転した際にシャフト４ｄに当たりシャフト４ｄに沿って摺動され得る第二爪４ｃ４が設けられる。したがって雌ねじ部材４ｃは、一つのシャフト４ｄによって二方向の回転が規制されかつシャフト４ｄに沿って移動する。そのため雌ねじ部材４ｃの二方向の回転を各部材によって規制する場合に比べて搬送装置１の部品点数が少なくなる。また雌ねじ部材４ｃは、シャフト４ｄによって案内されつつ摺動するために安定良く移動し得る。
【００３８】
荷崩れ防止機構４は、図３に示すように雄ねじ部材４ｂを軸回転させるモータ４ｆを有する。したがってモータ４ｆの動力によって荷崩れ防止本体４ｅを移動させ得る。
【００３９】
保持機構３は、図２に示すように一対のアーム５と、一対のアーム５の距離を変えてアーム５によってワーク９を保持させるアクチュエータ３ｃを有する。したがってワーク９を一対のアーム５によって保持することができる。
【００４０】
本発明は、上記実施の形態に限定されず、以下の形態等であっても良い。例えば保持機構３は、ワーク９を挟む一対のアーム５を有していても良いし、空気を吸引する力でワーク９を保持する吸引機、磁力によってワーク９を保持する磁石、ワーク９に引っ掛けられるフック、あるいはワークを持上げるリフトを有していても良い。
【００４１】
荷崩れ防止機構４は、ワーク９に対して上下方向に移動してワーク９を下から支える荷崩れ防止本体４ｅを有していても良いし、ワーク９に対して上下方向に移動してワーク９を上方から押さえ得る荷崩れ防止本体、あるいはワーク９に対して水平方向に移動してワーク９を側方から押さえ得る荷崩れ防止本体を有していても良い。
【００４２】
荷崩れ防止機構４は、ストッパ体としてシャフト４ｄを有していても良いし、アームブラケット３ａに設けられる第一と第二のストッパ部材を有し、第一と第二のストッパ部材によって雌ねじ部材４ｃを第一角度と第二角度に規制しても良い。
【００４３】
荷崩れ防止本体４ｅの第一角度と第二角度の角度差は、９０°でも良いし、１８０°など、９０°以上の他の角度であっても良い。
【００４４】
荷崩れ防止機構４は、モータ４ｆを有していても良いし、雄ねじ部材４ｂと連結されかつ作業者によって操作されて雄ねじ部材４ｂを軸回転し得るハンドルを有していても良い。
【００４５】
荷崩れ防止機構４のモータ４ｆは、電力によって駆動しも良いし、液圧あるいは気圧によって駆動しても良い。
【００４６】
雌ねじ部材４ｃは、螺旋状に延出する雌ねじを有していても良いし、雌ねじ部材４ｃの内周面から突出して雄ねじ部材４ｂの雄ねじにスライド可能に係合する一つまたは複数の凸部を有していても良い。
【００４７】
雌ねじ部材４ｃは、雄ねじ部材４ｂの軸回転によって第一角度または第二角度に回転する摩擦係数を有していても良いし、雌ねじ部材４ｃを第一角度または第二角度に回転する回転機構と雌ねじ部材４ｃを第一角度と第二角度において解放可能に保持するストッパ体を有していても良い。あるいは作業者によって第一角度または第二角度に回転された雌ねじ部材４ｃを第一角度と第二角度において解放可能に保持するストッパ体を有していても良い。
【００４８】
荷崩れ防止機構４は、一つの荷崩れ防止本体４ｅを有していても良いし、連結部材によって同調可能に連結される複数の荷崩れ本体を有していても良い。
【００４９】
雄ねじ部材４ｂの雄ねじと雌ねじ部材４ｃの雌ねじの間には、ボールが設けられていても良いし、ボールが設けられていなくても良い。
【００５０】
一対のアーム５は、図１に示すように両方がベース２に対して移動しても良いし、一方のみがベース２に対して移動しても良い。
【００５１】
搬送装置１は、図１に示すように車輪２ｅ，２ｇを備える車両でも良いし、歩行する脚を備えるロボットでも良い。
【符号の説明】
【００５２】
１…搬送装置
２…ベース
３…保持機構
３ｄ，４ｂ，６ａ…雄ねじ部材
３ｅ，４ｃ，６ｂ…雌ねじ部材
３ｆ，４ｆ，６ｄ…モータ
４…荷崩れ防止機構
４ａ…ブラケット
４ｃ３…第一爪
４ｃ４…第二爪
４ｄ…シャフト（ストッパ体）
４ｅ…荷崩れ防止本体
４ｅ２…張出片
５…アーム
６…アームリフト
９…ワーク
【図１】
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【図２】
2012184061.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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