(57)【要約】【課題】操舵開始時に生じる引っ掛かり感を低減して良好な操舵フィーリングを実現することができる電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】ＥＰＳにおいて、ステアリングシャフトのコラムシャフト１８には、可動軸５１，６１がウォームホイール３４の径方向に沿って移動可能に支持されている。可動軸５１，６１にはコラムシャフト１８の軸方向に沿って延びる支軸部５１ｂ，６１ｂが形成され、各支軸部５１ｂ，６１ｂには遊星ローラ６３が転動可能に支持されている。遊星ローラ６３はウォームホイール３４に形成された支持孔３４ａ内に転動可能に支持されている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウォーム軸と、該ウォーム軸に噛合しステアリングシャフトに支持されるウォームホイールとを有する減速機構を備えるとともに、
前記減速機構を介して前記ステアリングシャフトに駆動連結されるモータを備え、
該モータのモータトルクにより前記ステアリングシャフトにアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置において、
前記ステアリングシャフトには、一対の可動軸が前記ウォームホイールの径方向に沿って移動可能に支持されるとともに、各可動軸には転動体が転動可能に支持され、
前記転動体が前記ウォームホイールに形成された支持孔内に転動可能に支持されている電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記一対の可動軸は、付勢部材により互いに接近する方向又は離間する方向に付勢されるとともに、該付勢により前記転動体が前記支持孔の内面に押し当てられている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記ステアリングシャフトには、前記一対の可動軸の互いに離間する方向への移動を規制する規制片が設けられている請求項１又は請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記ステアリングシャフトは、ステアリングに連結されるコラムシャフトと、操舵系に連結される連結シャフトと、該連結シャフトと前記コラムシャフトとを連結するインターミディエイトシャフトとから形成されるとともに、前記ウォームホイールは前記コラムシャフトに支持されており、さらに、前記コラムシャフトは前記ステアリングに連結される第１のシャフトと、前記インターミディエイトシャフトに連結される第２のシャフトとを備え、前記一対の可動軸は、前記第１及び第２のシャフトそれぞれに支持されるとともに、前記転動体は各シャフトの可動軸に支持され、該転動体を介して第１のシャフトと第２のシャフトが回転トルクを伝達可能に連結されている請求項１〜請求項３のうちのいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ウォーム軸と、ウォーム軸に噛合するウォームホイールとを有する減速機構を備えるとともに、減速機構を介してステアリングシャフトに駆動連結されるモータを備え、モータのモータトルクによりステアリングシャフトにアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）には、モータの回転を減速機構によって減速してステアリングシャフトに伝達することにより、モータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成のものがある。このＥＰＳにおける減速機構は、モータにより回転されるウォーム軸及びステアリングシャフトに連結されるウォームホイールを噛合してなる。
【０００３】
ところで、ＥＰＳにおいては、操舵開始時において、モータからのアシスト力が付与されるまでの不感帯ではウォーム軸は回転していない。このため、操舵に伴いウォームホイールが回転すると、その回転トルクは、ウォーム軸にとってはウォーム軸を回転させようとする力（トルク）として作用する。すなわち、ウォーム軸には逆入力が印加される。このため、不感帯では、ウォーム軸とウォームホイールとの間に大きな摩擦抵抗が発生し、この摩擦抵抗が引っ掛かり感となって操舵フィーリングの低下を招く虞がある。そこで、操舵開始時に、ラック軸をその軸方向に移動させ、操舵開始時に生じる引っ掛かり感を低減して良好な操舵フィーリングを実現するようにしたＥＰＳがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
特許文献１の電動式パワーステアリング装置においては、回転軸（ウォーム軸）は、軸受によって回転可能に支持されている。また、軸受における内輪の内周面と、回転軸における支持部の外周面との間には、筒状のブッシュが介装されている。このブッシュのフランジ部と、支持部のフランジ部との間には、Ｏリング（弾性部材）が介装されている。このＯリングは、ある程度撓んだ状態で、両フランジ部の間に配置され、このＯリングの原形状への復帰力により、軸受には軸方向に所定の予圧が付与されている。
【０００５】
そして、特許文献１の電動式パワーステアリング装置では、操舵開始時にウォームホイールが回転軸のウォームに接触すると、Ｏリングを撓ませてブッシュを介して回転軸を軸方向に移動させる。その結果、ウォームホイールとウォームの接触に伴う衝撃（摩擦抵抗）が緩和され、操舵開始時に生じる引っ掛かり感が低減されて良好な操舵フィーリングが実現されるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−１７１０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献１の電動式パワーステアリング装置では、ウォームホイールが回転軸のウォームに接触した後にＯリングを撓ませて回転軸を軸方向に移動させている。すなわち、特許文献１では、操舵開始時において、Ｏリングが撓む前に、ウォームホイールはウォームに接触しており、この接触によってウォームには逆入力が印加されるとともに引っ掛かり感が生じて操舵フィーリングが低下してしまう。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、操舵開始時に生じる引っ掛かり感を低減して良好な操舵フィーリングを実現することができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ウォーム軸と、該ウォーム軸に噛合しステアリングシャフトに支持されるウォームホイールとを有する減速機構を備えるとともに、前記減速機構を介して前記ステアリングシャフトに駆動連結されるモータを備え、該モータのモータトルクにより前記ステアリングシャフトにアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置において、前記ステアリングシャフトには、一対の可動軸が前記ウォームホイールの径方向に沿って移動可能に支持されるとともに、各可動軸には転動体が転動可能に支持され、前記転動体が前記ウォームホイールに形成された支持孔内に転動可能に支持されていることを要旨とする。
【００１０】
上記発明によれば、操舵開始時に、ステアリングシャフトの回転に伴い、ステアリングシャフトの中心軸を回転中心として可動軸を回転させると、転動体が支持孔の内面に沿うように移動しながら転動するとともに、転動体の移動に伴い一対の可動軸が互いの軸間距離を変化させていく。このため、ステアリングシャフトの回転トルクは、支持孔内での転動体の移動及び転動に変換され、操舵開始時の不感帯において、転動体が転動している間は、ステアリングシャフトの回転トルクがウォームホイールに伝達されることが規制される。その結果、ウォーム軸とウォームホイールとの間に大きな摩擦抵抗が発生することがなく、操舵開始時の引っ掛かり感が低減されて良好な操舵フィーリングを実現することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、前記一対の可動軸は、付勢部材により互いに接近する方向又は離間する方向に付勢されるとともに、該付勢により前記転動体が前記支持孔の内面に押し当てられていることを要旨とする。
【００１２】
上記発明によれば、付勢部材の付勢力により、転動体を支持孔の内面に押し当てることができ、転動体を介してステアリングシャフトにウォームホイールを支持することができる。また、一対の可動軸が互いの距離を変化させても、付勢部材の付勢力により、一対の可動軸を変化する前の位置に戻すことができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の電動パワーステアリング装置において、前記ステアリングシャフトには、前記一対の可動軸の互いに離間する方向への移動を規制する規制片が設けられていることを要旨とする。
【００１４】
上記発明によれば、規制片により可動軸の軸間距離が広くなりすぎることが防止され、転動体を支持孔内で円滑に転動させることができる。
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のうちのいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、前記ステアリングシャフトは、ステアリングに連結されるコラムシャフトと、操舵系に連結される連結シャフトと、該連結シャフトと前記コラムシャフトとを連結するインターミディエイトシャフトとから形成されるとともに、前記ウォームホイールは前記コラムシャフトに支持されており、さらに、前記コラムシャフトは前記ステアリングに連結される第１のシャフトと、前記インターミディエイトシャフトに連結される第２のシャフトとを備え、前記一対の可動軸は、前記第１及び第２のシャフトそれぞれに支持されるとともに、前記転動体は各シャフトの可動軸に支持され、該転動体を介して第１のシャフトと第２のシャフトが回転トルクを伝達可能に連結されていることを要旨とする。
【００１５】
上記発明によれば、転動体を支持孔内で転動させることにより、コラムシャフトの回転トルクがウォームホイールに伝達されることを規制する構成としながらも、ステアリング操作をインターミディエイトシャフトに伝達し、結果として操舵系に伝達することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、操舵開始時に生じる引っ掛かり感を低減して良好な操舵フィーリングを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態の電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】実施形態の減速機構及びウォームホイールの支持構造を示す断面図。
【図３】ウォームホイールの支持構造を示す斜視図。
【図４】ウォームホイールの支持構造を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図４にしたがって説明する。
まず、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）１１の概略構成について説明する。図１に示すように、ＥＰＳ１１において、ラックハウジングＨには、ラック軸１５が往復動自在に収容されるとともに、ラック軸１５の両端にはタイロッド２１が連結されている。そして、タイロッド２１の先端は、転舵輪２２を支承するナックル（図示略）に連結されている。
【００１９】
また、ラックハウジングＨ内には、ステアリングシャフト１３の基端側を構成するピニオン軸２０がラック軸１５と交差する状態で回転自在に支持されている。ステアリングシャフト１３は、連結シャフトとしてのピニオン軸２０、及び一端にステアリング１２が設けられたコラムシャフト１８、並びにピニオン軸２０とコラムシャフト１８を接続するインターミディエイトシャフト１９により構成されている。そして、ラック軸１５の周面に形成されたラック歯１５ａは、ピニオン軸２０のピニオン歯２０ａと噛合されるとともに、ラック軸１５は、ピニオン軸２０の回転に伴って、ラック軸１５の軸方向に往復動するように構成されている。
【００２０】
すなわち、ラック軸１５は、周知のラックアンドピニオン機構１４を介してステアリングシャフト１３と連結されるとともに、ステアリング１２の操作（操舵）に伴うステアリングシャフト１３の回転は、このラックアンドピニオン機構１４によりラック軸１５の往復動に変換される。そして、ラック軸１５の軸方向への移動により、転舵輪２２の舵角が変更される。
【００２１】
また、ＥＰＳ１１のＥＰＳアクチュエータ２４は、モータ２３を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する。本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、所謂コラム型のＥＰＳアクチュエータとして構成されている。
【００２２】
図２に示すように、ＥＰＳアクチュエータ２４のハウジング３６には、筒状のウォーム軸収容部３６ａ（図２の上部に図示）が形成されるとともに、筒状のウォームホイール収容部３６ｂ（図２ではウォーム軸収容部３６ａの下側）が形成されている。さらに、ハウジング３６には、筒状のモータ収容部３６ｃが、ウォーム軸収容部３６ａに連設されている。そして、モータ収容部３６ｃには、モータ２３が収容されるとともに、ウォーム軸収容部３６ａには、ウォーム軸３５が収容されている。ウォーム軸３５は、ウォーム軸収容部３６ａの内周面（ハウジング３６）に設けられた軸受４０を介してハウジング３６に回転可能に支持されている。
【００２３】
また、モータ２３の出力軸２３ａは、軸継手３７を介してウォーム軸３５に接続されている。ウォームホイール収容部３６ｂには、コラムシャフト１８に支持されたウォームホイール３４が収容されている。そして、ウォームホイール３４とウォーム軸３５とが噛合することにより、モータ２３の回転が減速されてコラムシャフト１８に伝達され、そのモータトルクがアシスト力として操舵系に付与される。そして、本実施形態では、減速機構３０は、ウォームホイール３４と、ウォーム軸３５とから構成されている。
【００２４】
次に、ウォームホイール３４の支持構造について説明する。
図３及び図４に示すように、コラムシャフト１８は、ステアリング１２に一体の第１のシャフト１８ａと、この第１のシャフト１８ａの同軸上に対向配置される第２のシャフト１８ｂとを連結して形成されている。第１及び第２のシャフト１８ａ，１８ｂの先端それぞれには、支持筒部５０，６０が各シャフト１８ａ，１８ｂの中心軸Ｌ１，Ｌ２に直交する方向へ延びるように形成されている。支持筒部５０，６０の両端開口それぞれには、Ｌ字状をなす可動軸５１，６１が挿入されている。
【００２５】
詳細には、可動軸５１，６１は、支持筒部５０，６０内に挿入される挿入軸部５１ａ，６１ａと、この挿入軸部５１ａ，６１ａに直交するように延びる支持部としての支軸部５１ｂ，６１ｂとが一体形成されてなる。各支軸部５１ｂ，６１ｂは、各シャフト１８ａ，１８ｂの中心軸Ｌ１，Ｌ２に沿って平行に延びている。各支持筒部５０，６０に支持された一対の可動軸５１，６１同士は、両支軸部５１ｂ，６１ｂに掛け渡された付勢部材としてのコイルバネ５２，６２により、互いに接近する方向に付勢されるとともに、支持筒部５０，６０からの抜け出しが規制されている。そして、一対の可動軸５１，６１は、支持筒部５０，６０の軸方向に沿って摺動可能に支持されている。
【００２６】
第１のシャフト１８ａの可動軸５１と、第２のシャフト１８ｂの可動軸６１とは、支軸部５１ｂ，６１ｂ同士が同軸上で対向するように配置されている。そして、対向する支軸部５１ｂ，６１ｂの先端それぞれには、転動体としての遊星ローラ６３が回転可能に支持されている。すなわち、遊星ローラ６３は、両端側から別々の支軸部５１ｂ，６１ｂによって支持されている。また、一対の遊星ローラ６３によって、第１のシャフト１８ａと第２のシャフト１８ｂが連結され、コラムシャフト１８が形成されている。
【００２７】
また、各シャフト１８ａ，１８ｂにおいて、各支持筒部５０，６０の近傍には、一対のストッパ５４，６４が延設されている。ストッパ５４，６４は、各シャフト１８ａ，１８ｂの中心軸Ｌ１，Ｌ２に直交する方向へ延びる延設部５４ａ，６４ａと、この延設部５４ａ，６４ａに直交して可動軸５１，６１に向けて延びる規制片５４ｂ，６４ｂとが一体形成されてなる。そして、規制片５４ｂ，６４ｂは、可動軸５１，６１における支軸部５１ｂ，６１ｂの基端側よりも外方に配置されており、支軸部５１ｂ，６１ｂが規制片５４ｂ，６４ｂに当接することで、可動軸５１，６１の移動量を規制する。
【００２８】
図２及び図３に示すように、一対の遊星ローラ６３は、ウォームホイール３４に形成された一対の支持孔３４ａ内に挿入されるとともに、各支持孔３４ａの内面に支持されている。なお、一対の支持孔３４ａは、各中心点Ｐがウォームホイール３４の直径線上に位置するように形成されるとともに、ウォームホイール３４の中心軸、すなわち、各シャフト１８ａ，１８ｂの中心軸Ｌ１，Ｌ２に対し点対称となる位置に形成されている。一対の遊星ローラ６３は、コイルバネ５２，６２の付勢力により、ウォームホイール３４の中心軸（各シャフト１８ａ，１８ｂの中心軸Ｌ１，Ｌ２）に接近するように付勢されている。このため、一対の遊星ローラ６３は、各支持孔３４ａの内面に圧接するとともに、この圧接により、コラムシャフト１８にウォームホイール３４が支持されている。そして、各可動軸５１，６１は、ウォームホイール３４の径方向に沿って移動可能に支持筒部５０，６０に支持されている。
【００２９】
次に、ＥＰＳ１１の作用について説明する。
さて、操舵開始時において、モータ２３からのアシスト力が付与されるまでの不感帯ではウォーム軸３５は回転していない。このとき、ステアリング１２の操作に伴いコラムシャフト１８が回転すると、第１のシャフト１８ａの支持筒部５０が回転するとともに、一対の可動軸５１も回転する。また、第１のシャフト１８ａの回転は、支持筒部５０、一対の可動軸５１及び遊星ローラ６３を介して、第２のシャフト１８ｂの可動軸６１に伝達されるとともに、支持筒部６０を介して第２のシャフト１８ｂに伝達される。よって、第１のシャフト１８ａの回転に連動して第２のシャフト１８ｂが回転する。
【００３０】
そして、コラムシャフト１８が回転すると一対の可動軸５１，６１が互いに軸間距離を広げながら回転する。このとき、図２の２点鎖線に示すように、一対の遊星ローラ６３は、各支軸部５１ｂ，６１ｂを回転中心として回転しながら、各支持孔３４ａの内面を転動する。このため、操舵開始時において、コラムシャフト１８は回転しているが、遊星ローラ６３が支持孔３４ａ内で転動しているため、コラムシャフト１８の回転トルクはウォームホイール３４には伝達されず、ステアリング１２が操作されてもウォームホイール３４は回転しない。よって、操舵開始時に、ウォーム軸３５とウォームホイール３４との間に大きな摩擦抵抗が発生しない。
【００３１】
そして、一対の可動軸５１，６１の軸間距離が広がり、支軸部５１ｂ，６１ｂが５４ｂ，６４ｂに当接すると、一対の可動軸５１，６１のそれ以上の移動が規制される。このとき、遊星ローラ６３は、各支持孔３４ａにおいて、ウォームホイール３４の中心軸から最も離れた位置にある。そして、遊星ローラ６３の外周面が支持孔３４ａの内面に押し当てられることにより、コラムシャフト１８の回転トルクをウォームホイール３４に伝達可能な状態になる。すると、モータ２３が駆動され、ウォームホイール３４とウォーム軸３５とが噛合することにより、モータトルクがアシスト力として操舵系に付与される。
【００３２】
その後、モータトルクによりウォームホイール３４が回転すると、一対の可動軸５１，６１は、コイルバネ５２，６２の付勢力により互いの軸間距離を縮めるように移動するとともに、一対の遊星ローラ６３は、ウォームホイール３４の中心軸に向かって支持孔３４ａ内面を転動する。
【００３３】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）コラムシャフト１８に、コラムシャフト１８と一体回転する一対の可動軸５１，６１を設けるとともに、一対の可動軸５１，６１をコラムシャフト１８の回転に連動して軸間距離を変更可能にコラムシャフト１８に支持した。さらに、各可動軸５１に遊星ローラ６３を回転可能に支持させるとともに、遊星ローラ６３をウォームホイール３４に形成した支持孔３４ａに挿入した。このため、操舵開始時に、コラムシャフト１８の回転に連動して遊星ローラ６３を支持孔３４ａ内で転動させることで、ウォームホイール３４にコラムシャフト１８の回転トルクが伝達されることを規制することができる。その結果、操舵開始時に、ウォーム軸３５とウォームホイール３４との間に大きな摩擦抵抗が発生することがなく、操舵開始時の引っ掛かり感が低減されて良好な操舵フィーリングを実現することができる。
【００３４】
（２）さらに、操舵開始時に、コラムシャフト１８の回転に連動して遊星ローラ６３を支持孔３４ａ内で転動させることで、コラムシャフト１８の回転とほぼ同時に、ウォームホイール３４がウォーム軸３５に衝突することが規制され、歯打ち音の発生を抑制することができる。
【００３５】
（３）一対の可動軸５１，６１同士をコイルバネ５２，６２により連結し、コイルバネ５２，６２の付勢力により一対の可動軸５１，６１を互いに接近する方向に付勢した。このため、一対の遊星ローラ６３を支持孔３４ａの内面に押し当てるとともに、ウォームホイール３４の中心軸に向けて付勢することができ、コラムシャフト１８にウォームホイール３４を支持することができる。また、ステアリング１２の操作に伴い、一対の可動軸５１，６１が互いの距離を広げても、コイルバネ５２，６２の付勢力によって一対の可動軸５１，６１を元の位置（移動する前の位置）に戻すことができる。
【００３６】
（４）コラムシャフト１８を、ステアリング１２に一体の第１のシャフト１８ａと、インターミディエイトシャフト１９に連結される第２のシャフト１８ｂに分割し、両シャフト１８ａ，１８ｂを、支持筒部５０，６０、可動軸５１，６１、及び遊星ローラ６３を介して連結した。よって、コラムシャフト１８の回転に伴うウォームホイール３４の回転を一時的に規制する構成としながらも、ステアリング１２の操作をインターミディエイトシャフト１９に伝達することができる。
【００３７】
（５）一対の可動軸５１，６１の移動を規制する規制片５４ｂ，６４ｂを各シャフト１８ａ，１８ｂに設けた。このため、規制片５４ｂ，６４ｂにより可動軸５１，６１の軸間距離が広くなりすぎることが防止され、遊星ローラ６３を支持孔３４ａ内で円滑に転動させることができる。
【００３８】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  実施形態では、転動体として遊星ローラ６３に具体化したが、例えば、転動体をボールに具体化し、各支軸部５１ｂ，６１ｂの先端にボールを転動可能に支持した構成としてもよい。又は、転動体を、各支軸部５１ｂ，６１ｂを支持する軸受に具体化してもよい。
【００３９】
○  実施形態では、各可動軸５１，６１の移動を規制するストッパ５４，６４を設けたが、ストッパ５４，６４は無くてもよい。
○  実施形態では、可動軸５１，６１同士をコイルバネ５２，６２で繋いで互いの接近方向に付勢したが、可動軸５１，６１の支軸部５１ｂ，６１ｂと、各シャフト１８ａ，１８ｂとをコイルバネ５２，６２で繋いでもよい。
【００４０】
○  実施形態では、可動軸５１，６１同士をコイルバネ５２，６２で繋いで互いの接近方向に付勢したが、可動軸５１，６１の支軸部５１ｂ，６１ｂと、ストッパ５４，６４の規制片５４ｂ，６４ｂとの間に圧縮バネ又は弾性体を介装し、圧縮バネ又は弾性体により可動軸５１，６１同士を互いの接近方向又は離間方向に付勢してもよい。
【００４１】
○  実施形態では、コイルバネ５２，６２により、一対の可動軸５１，６１が互いに接近する方向に付勢したが、コイルバネ５２，６２により可動軸５１，６１を互いに離間する方向に付勢してもよい。
【００４２】
○  コイルバネ５２，６２、上記圧縮バネ又は弾性体の代わりに緩衝器を用いてもよい。
○  実施形態では、各可動軸５１，６１に支軸部５１ｂ，６１ｂを一対設ける構成としたが、支軸部５１ｂ，６１ｂを３本以上にしてもよい。
【００４３】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）前記転動体は、前記可動軸に形成された支軸部を回転中心とする遊星ローラよりなる請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
【符号の説明】
【００４４】
１１…電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、１２…ステアリング、１３…ステアリングシャフト、１８…コラムシャフト、１８ａ…第１のシャフト、１８ｂ…第２のシャフト、１９…インターミディエイトシャフト、２０…連結シャフトとしてのピニオン軸、２３…モータ、３０…減速機構、３４…ウォームホイール、３４ａ…支持孔、３５…ウォーム軸、５１，６１…可動軸、５２，６２…付勢部材としてのコイルバネ、５４ｂ，６４ｂ…規制片、６３…転動体としての遊星ローラ。
【図１】
2012126333.tif 000003
【図２】
2012126333.tif 000004
【図３】
2012126333.tif 000005
【図４】
2012126333.tif 000006