(57)【要約】【課題】コスト、設置スペース、作業負荷等の問題を解消し、危険な作業を行うことなく、マルチディスプレイシステムに対応したリセット処理を実行する処理システム及び処理方法を提供する。【解決手段】ディスプレイ１０，１０，…がｍ行×ｎ列（ｍ，ｎは、自然数）の行列状に配置されたマルチディスプレイシステム１に対し、リセット用ピラー２上で行方向に設けられた軌道に、リセット用台車３を走行させることで、行単位で、指定された列に対応するディスプレイに対してリセット信号を出力させる。【選択図】図１
2012118244.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の表示装置に対するリセット処理を行う処理システムにおいて、
リセット処理の対象となる表示装置の指定を受け付ける受付手段と、
表示装置にリセット処理を実行させるリセット信号を、表示装置に対して個別に出力する出力手段と、
前記受付手段が受け付けた表示装置の指定に基づいて、前記出力手段に、指定された表示装置に対してリセット信号を出力させる出力指示手段と
を備えることを特徴とする処理システム。
【請求項２】
前記複数の表示装置は、ｍ行×ｎ列（ｍ，ｎは、自然数）の行列状に配置されてあり、
前記出力手段は、行単位で、指定された列に対応する表示装置に対してリセット信号を出力するようにしてあり、
前記出力指示手段は、行単位で、指定された列に対応する表示装置に対してリセット信号を出力させる
ことを特徴とする請求項１に記載の処理システム。
【請求項３】
前記出力手段は、個別に対応付けられている表示装置に対してリセット信号を出力する複数の個別出力手段を有し、
前記出力指示手段は、軌道上を移動する移動体であり、
前記出力手段は、各個別出力手段を、表示装置の配置に対応する行毎に、前記軌道上に配置してあり、
前記出力指示手段は、前記軌道上を移動することにより、軌道上で行毎に配置された個別出力手段に対し、行単位で、指定された列に対応する表示装置に対してリセット信号を出力させる
ことを特徴とする請求項２に記載の処理システム。
【請求項４】
前記出力指示手段の移動速度を変更する手段を備えることを特徴とする請求項３に記載の処理システム。
【請求項５】
前記出力手段からリセット信号を受けた場合に、リセット処理を実行する表示装置を複数備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の処理システム。
【請求項６】
複数の処理装置に対して所定の処理を行う処理システムにおいて、
処理の対象となる処理装置の指定を受け付ける受付手段と、
処理装置に所定の処理を実行させる処理信号を、処理装置に対して個別に出力する出力手段と、
前記受付手段が受け付けた処理装置の指定に基づいて、前記出力手段に、指定された処理装置に対して処理信号を出力させる出力手段と
を備えることを特徴とする処理システム。
【請求項７】
複数の表示装置に対するリセット処理を行う処理方法において、
リセット処理の対象となる表示装置の指定を受け付け、
表示装置にリセット処理を実行させるリセット信号を、表示装置に対して個別に出力する出力部に、受け付けた表示装置の指定に基づくリセット信号を出力させる
ことを特徴とする処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、複数の処理装置に対して所定の処理を実行させる処理システム、及び該処理システムに適用される処理方法に関し、特に複数の表示装置を用いたマルチディスプレイシステムに対するリセット処理を行う処理システム及び処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば６０型以上の大画面ディスプレイで壁面等にマルチディスプレイシステムを構成した場合、その高さは、数メートルから１０数メートルに達する。このようなマルチディスプレイシステムにおいて、熱暴走等の原因でディスプレイがフリーズした場合、フリーズしたディスプレイのリセットボタンの押下、ディスプレイのフレームを取り外した上での内部回路のリセット処理の実施等の直接作業を要する。このような作業を行うためには、作業員が、梯子、脚立等の用具を用いて壁面を登るという高所作業を要するため、作業中の転落事故等の危険が常に存在する。
【０００３】
制御対象をリセットする方法として、例えば、特許文献１には、ＬＡＮを用いた遠隔電源制御により、リセット処理を実行する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２６７５５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された装置では、ＬＡＮ−Ｉ／Ｆ、リレー回路及び制御コンピュータを備える遠隔電源制御実現装置と制御側コンピュータとが必要なためコストが増大するという問題がある。
【０００６】
また、このような装置をマルチディスプレイシステムに適用した場合、全てのディスプレイから床面に設定される１個の制御装置への配線が必要となり、リセットシステムを含めると相当な設置スペースが必要となる。また、集中配線を要するため、断線時のメンテナンス、その他設置作業、撤去作業等の作業負荷がおおきくなるという問題がある。
【０００７】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、コスト、設置スペース、作業負荷等の問題を解消しながらも、危険な作業を行うことなくマルチディスプレイシステムに対応したリセット処理を実行する処理システム及び処理方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る処理システムは、複数の表示装置に対するリセット処理を行う処理システムにおいて、リセット処理の対象となる表示装置の指定を受け付ける受付手段と、表示装置にリセット処理を実行させるリセット信号を、表示装置に対して個別に出力する出力手段と、前記受付手段が受け付けた表示装置の指定に基づいて、前記出力手段に、指定された表示装置に対してリセット信号を出力させる出力指示手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る処理システムは、前記複数の表示装置は、ｍ行×ｎ列（ｍ，ｎは、自然数）の行列状に配置されてあり、前記出力手段は、行単位で、指定された列に対応する表示装置に対してリセット信号を出力するようにしてあり、前記出力指示手段は、行単位で、指定された列に対応する表示装置に対してリセット信号を出力させることを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る処理システムは、前記出力手段は、個別に対応付けられている表示装置に対してリセット信号を出力する複数の個別出力手段を有し、前記出力指示手段は、軌道上を移動する移動体であり、前記出力手段は、各個別出力手段を、表示装置の配置に対応する行毎に、前記軌道上に配置してあり、前記出力指示手段は、前記軌道上を移動することにより、軌道上で行毎に配置された個別出力手段に対し、行単位で、指定された列に対応する表示装置に対してリセット信号を出力させることを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る処理システムは、前記出力指示手段の移動速度を変更する手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明に係る処理システムは、前記出力手段からリセット信号を受けた場合に、リセット処理を実行する表示装置を複数備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明に係る処理システムは、複数の処理装置に対して所定の処理を行う処理システムにおいて、処理の対象となる処理装置の指定を受け付ける受付手段と、処理装置に所定の処理を実行させる処理信号を、処理装置に対して個別に出力する出力手段と、前記受付手段が受け付けた処理装置の指定に基づいて、前記出力手段に、指定された処理装置に対して処理信号を出力させる出力手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
本発明に係る処理方法は、複数の表示装置に対するリセット処理を行う処理方法において、リセット処理の対象となる表示装置の指定を受け付け、表示装置にリセット処理を実行させるリセット信号を、表示装置に対して個別に出力する出力部に、受け付けた表示装置の指定に基づくリセット信号を出力させることを特徴とする。
【００１５】
本発明の処理システム及び処理方法では、複数の表示装置に対して個別にリセット信号を出力し、リセット処理を実行させることができる。
【００１６】
また、本発明の処理システム等では、行列状に配置された表示装置に対し、行単位でリセット信号を出力させることで、配線が集中することを防止する。
【００１７】
さらに、本発明の処理システム等では、移動体による軌道上の移動という比較的簡単な構造、かつ安価な方法でリセット処理を実行する。
【００１８】
さらに、本発明の処理システム等では、移動速度を可変にすることにより、処理時間の短縮と処理の確実性とを共に達成することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明では、複数の表示装置に対して個別にリセット信号を出力し、リセット処理を実行することができる。また、配線の集中防止、簡単な構造及び安価な方法によるシステムの設置、処理時間の短縮及び処理の確実性の実現等の作用を見込める。このため、コスト、設置スペース、作業負荷等の問題を諸問題を解消しながらも、作業員が危険な作業を行うことなく、複数の表示装置を用いるマルチディスプレイシステム等に対応したリセット処理を実行することが可能である等、優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の処理システムの外観の一例を示す正面図である。
【図２】本発明の処理システムにて用いられるリセット用ピラーの外観の一例を示す斜視図である。
【図３】本発明の処理システムの外観の一例を示す背面図である。
【図４】本発明の処理システムにて用いられるリセット用ピラーに配設されるリセット回路の一例を示す回路図である。
【図５】本発明の処理システムにおける各ボタンの押下状況と出力信号との関係の一例を示す説明図である。
【図６】本発明の処理システムにて用いられるリセット用ピラーにおける各ボタンの有効範囲の一例を示す説明図である。
【図７】本発明の処理システムにて用いられるリセット用ピラーにおける各ボタンの押下状況に対する信号波形の一例を示す波形図である。
【図８】本発明の処理システムにて用いられるリセット用台車の内部構造の一例を示す説明図である。
【図９】本発明の処理システムにて用いられるリセット用台車の走行／安定化用車輪の一部を例示する説明図である。
【図１０】本発明の処理システムにおけるリセットボタン押下検出時の押圧センサ及び押圧検知器の信号出力の一例を示す波形図である。
【図１１】本発明の処理システムにおける押圧検知器の判定フローの一例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の処理システムにおける測距センサの設置状況を示す説明図である。
【図１３】本発明の処理システムにおける測距センサ及び障害物検知器の信号出力の一例を示す波形図である。
【図１４】本発明の処理システムの具体的な処理の対象について示す説明図である。
【図１５】本発明の処理システムにおいて用いられる制御用メモリのデータ格納状況の一例を概念的に示すメモリマップである。
【図１６】本発明の処理システムにおけるスケジューリング方式の一例を示す説明図である。
【図１７】本発明の処理システムにおけるタスクの設定例を示す説明図である。
【図１８】本発明の処理システムにおける中央制御ユニットの前進制御処理タスクの一例を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の処理システムにおけるディスプレイ選択ボタン用車輪の引き上げ／押し下げ状況の一例を概念的に示す説明図である。
【図２０】本発明の処理システムにおける中央制御ユニットのリセット対象切替処理タスクの一例を示すフローチャートである。
【図２１】本発明の処理システムにおける中央制御ユニットの後退制御処理タスクの一例を示すフローチャートである。
【図２２】本発明の処理システムにおいて実行される各タスクの実施状況及び各割込イベントの発生状況の一例を示すタスク遷移チャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
【００２２】
図１は、本発明の処理システムの外観の一例を示す正面図である。本発明の処理システムは、例えば、ディスプレイ（表示装置）を複数台用いたマルチディスプレイシステムにおいて、各ディスプレイに対して個別にリセット処理等の所定の処理を実行させるシステムに適用される。なお、本発明において、リセット処理とは、ディスプレイのハードウェアそのもの、又はディスプレイに組み込まれている表示回路、制御回路等の各種回路が、再起動処理、処理状態又は各種データの初期化処理等の処理を実行することをいう。
【００２３】
図１に例示した本発明の処理システムでは、複数台のディスプレイ１０，１０，…を、ｍ行×ｎ列（ｍ，ｎは、自然数）に配置したマルチディスプレイシステム１を構成している。なお、図１では、行方向のディスプレイ１０，１０，…を垂直方向に５台、列方向のディスプレイ１０，１０，…を水平方向に５台配置した例を正面方向（画面方向）からの外観として示しているため、以降の説明では、必要に応じてｍ段×ｎ列との表現を行う。そして、最上段を０段目と規定し、下方向に１段目、２段目とし、最下段を４段目と規定する。また、最左列を０行目と規定し、右方向に１行目、２行目とし、最右列を４列目と規定する。
【００２４】
５段×５列に配置されたマルチディスプレイシステム１の側方には、直方体状をなすリセット用ピラー２が配設されており、リセット用ピラー２の一側面上に設けられた軌道に沿って上下に移動する移動体としてリセット用台車３が配設されている。なお、一側面上を上方向に向かって進行する場合のリセット用台車３の進行方向を矢印にて示す。
【００２５】
リセット用ピラー２の一側面には、台車固定用レール２０、リセット用レール２１及びディスプレイ選択用レール２２が、上下方向に延びる直線溝として刻設されており、当該側面を移動するリセット用台車３の軌道として用いられる。
【００２６】
台車固定用レール２０は、リセット用台車３をリセット用ピラー２から脱落しないように嵌挿するための軌道溝である。
【００２７】
リセット用レール２１には、行方向に配置されたディスプレイ１０，１０，…に対して、リセット処理を実行させるリセット信号を出力するためのリセットボタン２１０が、ディスプレイ１０，１０，…の各行に対応する位置に設けられている。
【００２８】
ディスプレイ選択用レール２２は、ディスプレイ１０，１０，…の列方向の台数に対応する５本の平行な軌道溝である。ディスプレイ選択用レール２２には、ディスプレイ１０，１０，…の行毎に、予め対応付けられているディスプレイ１０に対してリセット信号を出力するためのディスプレイ選択ボタン２２０が設けられている。
【００２９】
なお、図１の設置例ではリセット用台車３の走行面がマルチディスプレイシステム１の各ディスプレイ１０，１０，…の画面側と同方向になる様に設置されている例を記載しているが、リセット用台車３の走行面と画面の方向とは、必ずしも同一方向である必要は無く、設置状況により適宜変更することが可能である。
【００３０】
図２は、本発明の処理システムにて用いられるリセット用ピラー２の外観の一例を示す斜視図である。図１においても説明したように、リセット用ピラー２には、台車固定用レール２０、リセット用レール２１及びディスプレイ選択用レール２２が、夫々刻設されており、リセット用台車３の軌道として用いられる。
【００３１】
リセット用ピラー２に刻設された各レールは、一端側については、先端まで到達するように刻設されているが、他端側は、先端まで到達することなく、先端の手前までとなっている。実際に設置する場合には、図１に示す様に、各レールが先端まで到達している一端側がマルチディスプレイシステム１の下端になり、他端側が上端になるように設置する。このように設置することで、リセット用台車３が、後述する様にマルチディスプレイシステム１の下端側から上端側へ移動する場合に、上端まで到達後、リセット用ピラー２から外れ、上端部から脱落することを防止することができる。
【００３２】
台車固定用レール２０として刻設された溝は、最深部に、溝の幅方向に広がる嵌入溝が凹設されている。このため、台車固定用レール２０の幅方向の断面形状は、逆Ｔ字型の溝となっている。リセット用台車３の脱落を防止するための形状である。
【００３３】
リセット用レール２１は、最深部まで一定幅の溝であり、下端から上端にかけてマルチディスプレイの縦方向の配置数分のリセットボタン２１０が、溝の底部に設置されている。
【００３４】
ディスプレイ選択用レール２２として用いられる５本のレールは、最深部まで一定幅の溝であり、下端から上端にかけてマルチディスプレイの縦方向の配置数分のディスプレイ選択ボタン２２０が、溝の底部に設置されている。
【００３５】
リセットボタン２１０及びディスプレイ選択ボタン２２０は、押しボタン型のスイッチであり、押下時に後述する回路が閉じ、放した時に開くように設計されている。
【００３６】
リセット用台車３は、台車固定用レール２０に刻設された逆Ｔ字形状の溝に遊嵌し、逆Ｔ字形状をなすドライブシャフト群３００を備えている。ドライブシャフト群３００のＴ字の両端には、台車固定用レール２０の内側面に当接する走行／安定化用車輪３０１が回動自在に軸支されている。
【００３７】
また、リセット用台車３は、リセット用レール２１に当接するリセットボタン用車輪３１を備えている。前述のリセットボタン２１０は、リセット用レール２１内で、リセットボタン用車輪３１の軌道上に配設されている。
【００３８】
さらに、リセット用台車３は、各ディスプレイ選択用レール２２に対し、必要に応じて当接可能なディスプレイ選択ボタン用車輪３２を備えている。前述のディスプレイン選択ボタン２２０は、ディスプレイ選択用レール２２内で、ディスプレイ選択ボタン用車輪３２の軌道上に配設されている。
【００３９】
図３は、本発明の処理システムの外観の一例を示す背面図である。図３は、図１に示す処理システムの２段分を一部模式的に示した背面図である。図３に示す様に、各ディスプレイ１０，１０，…と、リセット用ピラー２との間は、各段に設けられたリセット回路２３と、その段にあるｎ列のディスプレイ１０，１０，…との間を接続する配線となる。そして、配線は、各ディスプレイ１０，１０，…の背面に設けられたハードウェアリセット端子に接続されている。
【００４０】
図４は、本発明の処理システムにて用いられるリセット用ピラー２に配設されるリセット回路２３の一例を示す回路図である。リセット用ピラー２には、各段のリセットボタン２１０及びディスプレイ選択ボタン２２０の組毎に、図４に例示するリセット回路２３が配設されている。即ち、図４に例示するリセット回路２３は、図１〜３に例示した０段目〜４段目の格段に対して各１個、合計５個が設置されている。図４において、ＲＳＴＢ［ｍ］［０］〜ＲＳＴＢ［ｍ］［４］の各信号は各々、ｍ段の０列目〜４列目の各ディスプレイ１０，１０，…へ出力される各ディスプレイ１０，１０，…個別のリセット信号である。リセット信号は、各リセット信号出力端子から、対応する各ディスプレイ１０，１０，…が備えるハードウェアリセット端子へ出力される。そして、当該リセット信号は、Ｌｏｗレベル出力で対象となるディスプレイ１０がリセットされる構成（Ｌｏｗアクティブ構成）となっている。このようにして出力されるリセット信号に対応させるため、マルチディスプレイシステム１を構成する各ディスプレイ１０，１０，…は、電気信号入力により動作するハードウェアリセット端子を備え、かつ、Ｌｏｗレベル入力で自装置のリセット処理を実行する機能を有している。
【００４１】
次に、ＲＳＴＢ［ｍ］［０］〜ＲＳＴＢ［ｍ］［４］の各信号を制御する方法について説明する。ＲＳＴＢ［ｍ］［０］〜ＲＳＴＢ［ｍ］［４］の各信号は、リセットボタン２１０のオン（押下）／オフ（非押下）によって制御されるリセット発行信号ＲＥＳＥＴ［ｍ］と、各ディスプレイ選択ボタン２２０，２２０，…のオン（非押下）／オフ（押下）によって制御される各ディスプレイ選択信号ＤＰ［ｍ］［０］〜ＤＰ［ｍ］［４］との論理出力となる。
【００４２】
リセット発行信号ＲＥＳＥＴ［ｍ］は、リセットボタン２１０が非押下（オフ）である時にはプルダウン抵抗Ｒｄを経由してＧＮＤ（接地）に接続されているためＬｏｗレベルが出力される。また、リセットボタン２１０が押下（オン）された時、ＶＤＤ（電源）に接続されＨｉｇｈレベルが出力される。
【００４３】
各ディスプレイ選択信号ＤＰ［ｍ］［０］〜ＤＰ［ｍ］［４］は、各々対応するディスプレイ選択ボタンが非押下（オフ）である時にはプルアップ抵抗Ｒｐを経由してＶＤＤ（電源）に接続されておりＨｉｇｈレベルが出力される。また、ディスプレイ選択ボタンが押下（オン）された時、ＧＮＤ（設置）に接続されＬｏｗレベルが出力される。
【００４４】
ＤＰ［ｍ］［０］〜ＤＰ［ｍ］［４］の各個別信号とＲＥＳＥＴ［ｍ］とのＮＡＮＤ論理出力がＲＳＴＢ［ｍ］［０］〜ＲＳＴＢ［ｍ］［４］となる回路構成となっている。
【００４５】
そして、リセット用台車３のリセットボタン用車輪３１が、リセットボタン２１０上を通過する際にリセットボタン２１０を押下（ＲＥＳＥＴ［ｍ］＝Ｈｉｇｈ）する。この時、リセット用台車３のディスプレイ選択ボタン用車輪３２によって押下されているディスプレイ選択ボタン２２０（ＤＰ［ｍ］［ｎ］＝Ｌｏｗ）は、対応するディスプレイ１０のリセット信号ＲＳＴＢ［ｍ］［ｎ］がＨｉｇｈとなるため、リセット信号はアクティブとならない。
【００４６】
一方リセット用台車３のディスプレイ選択ボタン用車輪３２によって押下されていないディスプレイ選択ボタン２２０（ＤＰ［ｍ］［ｎ］＝Ｈｉｇｈ）は、対応するディスプレイ１のリセット信号ＲＳＴＢ［ｍ］［ｎ］がＬｏｗとなるため、リセット信号はアクティブとなる。
【００４７】
従って、各段のリセットボタン２１０がリセット用台車３のリセットボタン用車輪３１により押下された時に、ディスプレイ選択ボタン用車輪３２によって押下されているディスプレイ選択ボタン２２０については、対応するディスプレイ１０のリセット処理は実行されず、押下されていないディスプレイ１０のみでリセット処理が実行される。即ち、ディスプレイ選択ボタン２２０は、押下されることにより、対応するディスプレイ１０のリセット処理の実行を阻止する機能を有している。この様にして格段においてその段を構成する１乃至複数のディスプレイ１０を任意にリセットする操作が可能となる。なお上記説明においてｍはマルチディスプレイシステム１においてリセット処理中の段数を表し、ｎは各段におけるマルチディスプレイの列数を表している。当該実施の形態におけるマルチディスプレイシステム１の構成は５面×５面であるため、ｍ及びｎは共に０、１、２、３、４のいずれかとなる。
【００４８】
図５は、本発明の処理システムにおける各ボタンの押下状況と出力信号との関係の一例を示す説明図である。図５は、図４に示したリセット回路２３の動作を纏めた図表であり、リセットボタン２１０及びディスプレイ選択ボタン２２０の押下状況とリセット処理の実施状況との関係、並びにこれらと各信号の値との関係を対応付けて示している。
【００４９】
図５に示した通り、各段におけるディスプレイ１０，１０，…のリセット信号は、リセットボタン２１０が押下されている期間のディスプレイ選択ボタン２２０の押下状態、即ち、押下／非押下のいずれであるかで決定される。このため、ディスプレイ選択ボタン２２０については設計上、リセットボタン２１０の押下期間中はもとより、リセットボタン２１０の押下開始時点及び終了時点においても押下／非押下のいずれであるかを確定させておく必要がある。その理由としては、リセットボタン２１０の押下開始／終了と同タイミングでディスプレイ選択ボタン２２０の押下開始／終了が発生する構成では、ＲＥＳＥＴ［ｍ］とＤＰ［ｍ］［０］〜ＤＰ［ｍ］［４］のＨｉｇｈ／Ｌｏｗ遷移時期との関係が設置条件等により変動し、各ディスプレイ１０，１０，…のリセット信号ＲＳＴＢ［ｍ］［０］〜ＲＳＴＢ［ｍ］［４］の動作が不安定になる事で正確なリセット処理が実行できない可能性があるからである。
【００５０】
図６は、本発明の処理システムにて用いられるリセット用ピラー２における各ボタンの有効範囲の一例を示す説明図である。図６は、リセット用ピラー２において、ある段におけるリセットボタン２１０及びディスプレイ選択ボタン２２０の有効押下幅を示した図である。リセット信号の出力時期を適正化し、リセット処理の動作を安定化する方法として、各ボタンの押下幅、即ち各レールに沿った方向の長さと、配置位置とを調整する方法を図６に例示する。図６に示す例では、ディスプレイ選択ボタン２２０の押下幅Ｒ２が、リセットボタン２１０の押下幅Ｒ１よりも広く、かつ、各ボタンの押下幅Ｒ１，Ｒ２の中間位置を合わせてリセット用レール２１及びディスプレイ選択用レール２２に配置している。このような配置とする事でリセットボタン２１０の押下開始／終了時点でディスプレイ選択ボタンの押下／非押下状態が保持されている状態を実現する事が可能となる。
【００５１】
図７は、本発明の処理システムにて用いられるリセット用ピラー２における各ボタンの押下状況に対する信号波形の一例を示す波形図である。図７では、マルチディスプレイシステム１のｍ段において、４列目から０列目までのディスプレイ１０，１０，…に対して出力されるディスプレイ選択信号の動作波形を、ＤＰ［ｍ］［４］〜ＤＰ［ｍ］［０］として示し、ＤＰ［ｍ］［４：０］としてバス表記をしている。また、ＲＥＳＥＴ［ｍ］信号、並びに４列目から０列目までのディスプレイ１０，１０，…に対して出力されるリセット信号の動作波形を、ＲＳＴＢ［ｍ］［４］及びＲＳＴＢ［ｍ］［０］として示し、ＲＳＴＢ［ｍ］［４：０］としてバス表記をしている。
【００５２】
図７に示す例では、マルチディスプレイシステム１のｍ段において、１列目及び３列目（左から２番目及び４番目）のディスプレイ１０，１０に対してリセット信号が出力される際の動作波形を例示している。図７の期間Ａの開始時点において、リセット用台車３の１列目及び３列目のディスプレイ選択ボタン用車輪３２，３２以外の車輪が、ｍ段のディスプレイ選択ボタン２２０上の走行を開始することで、同ボタン２２０が押下される。この時点でＤＰ［ｍ］［１］及びＤＰ［ｍ］［３］以外の３本のディスプレイ選択信号がＨｉｇｈからＬｏｗに遷移する。続いて、期間Ｂの開始時点において、リセット用台車３のリセットボタン用車輪３１がリセットボタン２１０上の走行を開始することで、当該ボタン２１０ボタンが押下される。この時点でＲＥＳＥＴ［ｍ］信号がＬｏｗからＨｉｇｈに遷移する。これにより、ＨｉｇｈとなっているＤＰ［ｍ］［１］信号及びＤＰ［ｍ］［３］信号の論理出力である１列目及び３列目のディスプレイ１０，１０に対するリセット信号ＲＳＴＢ［ｍ］［１］及びＲＳＴＢ［ｍ］［３］の２信号がＨｉｇｈからＬｏｗに遷移してアクティブとなる。その後、期間Ｂの間、１列目及び３列目のディスプレイ１０，１０に対するリセット信号出力（ＲＳＴＢ［ｍ］［１］＝Ｌｏｗ、ＲＳＴＢ［ｍ］［３］＝Ｌｏｗ）が継続される。
【００５３】
期間Ｂの終了時点でリセットボタン２１０の押下が終了し、ＲＥＳＥＴ［ｍ］がＬｏｗからＨｉｇｈへ遷移するのに伴い、ＲＳＴＢ［ｍ］［１］及びＲＳＴＢ［ｍ］［３］もＬｏｗからＨｉｇｈへ遷移する。そして、１列目及び３列目のディスプレイ１０，１０に対するリセット処理が終了する。但し、期間Ｂの終了時点でディスプレイ選択ボタン２２０はまだ押下されているため、ＤＰ［ｍ］［０］、ＤＰ［ｍ］［２］及びＤＰ［ｍ］［４］の各信号は出力レベルを保持している。
【００５４】
その後、期間Ａの終了までＤＰ［ｍ］［０］〜ＤＰ［ｍ］［４］の各信号の出力レベル状態は保持される。そして、期間Ａの終了時点で１列目及び３列目以外のディスプレイ選択ボタン２２０の押下が終了し、ＤＰ［ｍ］［０］〜ＤＰ［ｍ］［４］の各信号はＨｉｇｈとなる。
【００５５】
リセット用台車３が、各段のボタン群上を通過する都度、以上の様な信号動作が発生する。そして、この処理が図１の４段目から０段目にかけて順次実施されることにより、マルチディスプレイシステム１前面に渡るリセット処理の実施が可能となる。なお、各ディスプレイ選択ボタン２２０の押下／非押下は、後述するリセット用台車３のディスプレイ選択ボタン用車輪３２の引き上げの有無により実施される。
【００５６】
次にリセット用台車３の構成について説明する。図８は、本発明の処理システムにて用いられるリセット用台車３の内部構造の一例を示す説明図である。図８では、リセット用台車３の内部構造を、進行方向に対して直角をなす面の断面にて示している。リセット用台車３は、以下の５ブロックを含む構成となっている。
【００５７】
第１ブロックは、走行／安定化用車輪３０１と、それらを駆動させるための駆動用モータ３０２と、駆動用モータ３０２の出力／トルク制御を行う駆動用モータ制御回路３０３と、駆動用モータ３０２の動力を走行／安定化用車輪３０１に伝達するためのドライブシャフト群３００とを含む。
【００５８】
第２ブロックは、リセットボタン用車輪３１と、当該車輪３１が下方向より受ける力を検知する押圧センサ３１０と、押圧検知器３１１と、リセットボタン用車輪３１及び押圧センサ３１０を機械的に接続する押圧板３１２とを含む。押圧検知器３１１は、押圧センサ３１０からの信号の入力を受け、リセットボタン用車輪３１がリセットボタン２１０の反発力を受けているか否かの判断を実施し、その結果を後述する中央制御ユニット３４０へ出力する機能を有する。
【００５９】
第３ブロックは、各ディスプレイ選択ボタン用車輪３２と、それらの引き上げ／押し下げを行うアクチュエータ３２０と、各アクチュエータの引き上げ／押し下げを制御するアクチュエータ制御回路３２１とを含む。
【００６０】
第４ブロックは、リセット用台車３前方の障害物までの距離を検出する測距センサ３３０と、障害物検知器３３１とを含む。障害物検知器３３１は、測距センサ３３０からの信号の入力を受け、前方の障害物の有無を後述する中央制御ユニット３４０へ出力する機能を有する。
【００６１】
第５ブロックは、上記第１ブロック〜第４ブロックを統括制御する中央制御ユニット３４０と、中央制御ユニット３４０の処理用データを格納する制御用メモリ３４１と、外部機器との通信に要する外部Ｉ／Ｆ３４２とを含む。外部機器としては、例えばパーソナルコンピュータが用いられ、外部Ｉ／Ｆ３４２を介して中央制御ユニット３４０とのデータ通信を行う。
【００６２】
なお、図８には、図示していないが、リセット用台車３内には、上記第１ブロック〜第５ブロックの動作用電源となる一次電池又は二次電池を配置するための電池ボックスと、動作用電源から各ブロックへ電力を供給するための電源供給回路とを有している。
【００６３】
第１ブロックに含まれる走行／安定化用車輪３０１、駆動用モータ３０２、駆動用モータ制御回路３０３及びドライブシャフト群３００について説明する。図８に示すように、走行／安定化車輪３０１は、当該車輪３０１を軸支するドライブシャフト（車軸）を含む３種類のドライブシャフトを組み合わせたドライブシャフト群３００により、駆動用モータ３０２の出力回転軸と連結されている。各ドライブシャフトの連結部は、互いに噛合する傘歯車になっており、駆動用モータ３０２の動力を走行／安定化用車輪に伝達する構成となっている。
【００６４】
走行／安定化用車輪３０１及びドライブシャフト群３００は、リセット用台車３の下部のフレームの外観形状が、リセット用台車３の進行方向からみて逆Ｔ字型をなすように構成してある。そして逆Ｔ字型の横棒に相当する部位の両端部に各々走行安定化用車輪３０１が配置される構成となっている。台車固定用レール２０もこの形状に合わせて刻設したものであり、リセット用ピラー２の下端部から上端部にかけて逆Ｔ字型に形成されている。リセット用ピラー２にリセット用台車３を設置する際には、リセット用ピラー２の下端部方向から台車固定用レール２０に合わせて、リセット用台車３のフレーム部を差し込む。これにより、図２に示した様にリセット用台車３のフレーム部が台車固定用レール２０に遊嵌し、走行／安定化用車輪３０１が逆Ｔ字形状をなす台車固定用レール２０の横棒部の側面壁に当接する形で設置される。
【００６５】
図９は、本発明の処理システムにて用いられるリセット用台車の走行／安定化用車輪３０１の一部を例示する説明図である。実装時において、リセット用台車３は、図１に示すように、リセット用ピラー２の走行面に沿って地面から鉛直に上昇する様に移動する。よって、リセット用台車３がリセット用ピラー２を走行中に滑落しないような対策を講じる必要がある。図９は、対策の一例として、走行／安定化用車輪３０１が、台車固定用レール２０の横棒部の側面壁と当接する部分に表面加工を施す方法を例示したものである。
【００６６】
図９Ａは、当接面全体に樹脂塗装塗料３０１ａを塗布し、塗布した樹脂塗装塗料３０１ａが乾燥する前に５０ｕｍ〜１００ｕｍの無機質粗粒体３０１ｂを散布して表面に凹凸を構成する事で摩擦力の増強及び表面積の拡大を行う方法である。図９Ｂは、当接面に特殊な溶解液を散布し、当接面全体に２ｕｍ〜１０ｕｍ程度の細孔３０１ｃを無数に形成することにより、表面張力による吸着力で滑りにくくする方法である。また、その他に、走行／安定化用車輪３０１自体を伸縮可能な樹脂素材で形成し、その伸縮力を利用して当接面に密着させる方法、逆Ｔ字型フレーム内部に永久磁石を埋め込んだ上でリセット用ピラー２を金属で構成し、磁力で半固定させた状態でリセット用台車３を走行させる方法等の方法が考えられる。
【００６７】
図８の説明図に戻り、駆動用モータ３０２は、ドライブシャフト群３００へ駆動力を伝達するために設置されたものであり、その出力駆動軸は正逆両方向に回動自在な構成とする。この様な構成とすることで、正転時はリセット用台車３を前進させ、反転時はリセット用台車３を後退させるといった進行方向の制御が可能となる。
【００６８】
駆動用モータ制御回路３０３は、駆動用モータ３０２の出力（トルク）制御を行う回路であり、駆動用モータ３０２に対して正転／反転の回動方向及び出力値を指示する信号を出力する構成とする。また、駆動用モータ制御回路３０３は、通常時は自立して駆動用モータ３０２の制御を行う。そして、随時駆動用モータ３０２の回転速度、消費電力、熱等の状況に関する情報を駆動用モータ３０２からアナログ信号等の信号の入力を受け、中央制御ユニット３４０に一定期間毎に出力する機能を有する。また、中央制御ユニット３４０からの制御信号の入力を受ける事も可能であり、制御信号の入力を受けた際はその内容に従って駆動用モータ３０２の制御を行う構成とする。
【００６９】
第２ブロックに含まれるリセットボタン用車輪３１、押圧センサ３１０及び押圧検知器３１１について説明する。リセットボタン用車輪３１は、リセット用台車３に１個設けられており、リセット用レール２１として刻設された溝に遊嵌する様に構成される。なお、ディスプレイ選択ボタン用車輪３２の様に上下方向への引き上げ／押し下げを制御する機構は有していない。従って、リセット用台車３が、リセット用ピラー２を走行する場合で、各段のリセットボタン２１０上を通過する時には、当該ボタン２１０を必ず押下することとなる。リセットボタン用車輪３１の車軸は、その上部で押圧板３１２と機械的に接続されており、更にその上部には押圧板３１２と若干の隙間を設ける構成で押圧センサ３１０が設置されている。リセットボタン用車輪３１及び押圧板３１２は、リセットボタン用車輪３１が下方向からの圧力を受けると若干上方へ押し上げられる。その結果、押圧板３１２の上面が押圧センサ３１０の下面に接触し、下方向からの圧力を押圧センサ３１０に伝達することができる。このように構成することにより、リセット用台車３が、各段のリセットボタン２１０上を通過する際、リセットボタン２１０を押下しながら、かつ、リセットボタン２１０上を通過していることを検知することが可能となる。
【００７０】
例えば、リセット用ピラー２において、リセットボタン２１０の高さを２ｍｍとする。そして、その半分の１ｍｍ分押下された時点で図４に記載のリセットボタン２１０に接続されるスイッチがオン（導通）となるようにする。また、リセットボタン２１０の下部にバネ等の部材で反発力発生機構を設ける様に設計する。その上で、リセットボタン用車輪３１及び押圧板３１２全体の可動領域を０．５ｍｍ、押圧板３１２上面と押圧センサ３１０の下面との隙間が０．３ｍｍとなる様にリセット用台車３を設計する。
【００７１】
この様に設計することで、リセット用台車３がリセットボタン２１０上を通過する際、リセットボタン２１０を押下することによる当該ボタン２１０の反発を受けることで、リセットボタン用車輪３１及び押圧板３１２全体が最大０．５ｍｍ上方に押し上げられるものの、リセットボタン２１０を最低でも２ｍｍ−０．５ｍｍ＝１．５ｍｍ以上押下する事ができる。よって、図４におけるリセット発行信号ＲＥＳＥＴ［ｍ］を発生させる事が可能となる。
【００７２】
また、リセット用台車３側では、押圧板３１２上面と押圧センサ３１０下面との間の０．３ｍｍの隙間があるため、押圧板３１２上面が押圧センサ３１０下面と接触することになる。よって、リセットボタン用車輪３１が、下方向から受ける力、即ち押下されたリセットボタン２１０の反発力を検知する事が可能となる。
【００７３】
押圧センサ３１０は、押し上げられた押圧板３１２から受ける圧力を検知し、その強さをアナログ信号値（アナログ電圧値）として出力する機能を備えたものであれば、どの様な構成であっても良い。具体例として、わずかな間隔をおいて設置された２枚の薄膜（隔膜）に加わる圧力を膜の変形（隔膜間の静電容量の変化等）として検出する隔膜方式の圧力センサ等のセンサを挙げることができる。
【００７４】
押圧検知器３１１は、押圧センサ３１０から入力されるアナログ信号をディジタル信号に変換し、変換されたディジタル信号値を予め設定された閾値と比較する事により、リセットボタン用車輪３１がリセットボタン２１０を押下している状態か否かを判別する。そして、押下していると判断した場合、中央制御ユニット３４０に対し、０（非押下）又は１（押下）の１ビットのディジタル信号を押下検知信号として出力する機能を有する。
【００７５】
図１０は、本発明の処理システムにおけるリセットボタン２１０押下検出時の押圧センサ３１０及び押圧検知器３１１の信号出力の一例を示す波形図である。また、図１１は、本発明の処理システムにおける押圧検知器３１１の判定フローの一例を示すフローチャートである。なお、図１０Ａは、横軸に経過時間をとり、縦軸に押圧センサ３１０から出力されるアナログ電圧値をとって、その関係を示した波形図である。また、図１０Ｂは、横軸に経過時間をとり、縦軸に押圧検知器３１１から出力されるディジタル信号の出力値をとって、その関係を示した波形図である。
【００７６】
押圧検知器３１１は、アナログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータと、閾値判定回路と、カウンタ回路と、押圧検出用メモリとを内部に備えている。押圧検出用メモリは、閾値電圧ＶPTH 、Ｈレベル判定期間ＴPH及びＬレベル判定期間ＴPLの各パラメータを格納している。なお、これらのパラメータは固定値として格納されているようにしても良く、また、外部Ｉ／Ｆ３４２から中央制御ユニット３４０を経由して書き込み可能な構成としても良い。なお、以降の説明においては、押圧センサ３１０から出力されるアナログ電圧値をＶPOUTとし、押圧検知器３１１から出力される１ビットディジタル信号をＶPDETとして示す。
【００７７】
アナログ電圧値ＶPOUTは、リセットボタン用車輪３１がリセット用レール２１上を走行する際、リセットボタン用車輪３１が下方向からの圧力が常時変動するため、図１０Ａに示す様なアナログ電圧波形として現れる。図１０Ａに示す様に、リセット用台車３が、リセットボタン２１０上を走行する期間は、押下しているリセットボタン２１０の反発力により、当該ボタン２１０が配設されていないリセット用レール２１上を走行する期間よりも高い電圧値が現れる。この様な現象に基づいて、各々の期間において、圧力の平均値、即ち押圧センサ３１０から出力されるアナログ電圧値ＶPOUTを事前に計測しておき、それらの電圧値の平均値の間で、適当な値を閾値電圧ＶPTH として設定する。このように設定することで、リセットボタン２１０又はリセットボタン用車輪３１がリセット用レール２１上のいずれを走行しているのかを検知する事が可能となる。押圧検知器３１１からの出力信号ＶPDETに初期値として「０」を設定し、リセット用台車３をリセット用ピラー２の下端部に配置する。
【００７８】
図１１は、配置されたリセット用台車３が、リセット用ピラー２の下端部から上端部に向けて走行していく際に、押圧検知器３１１にて実行される処理を示している。リセット用台車３は、押圧検知器３１１に内蔵されている制御プログラムにより、出力信号ＶPDETが０か否かを判定する（Ｓ１０１）。
【００７９】
ステップＳ１０１において、ＶPDET＝０と判定した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、押圧検知器３１１は、ＶPOUT＞ＶPTH となっているか否かを判定する（Ｓ１０２）。ステップＳ１０２の処理は、Ａ／Ｄコンバータ出力を一定時間毎に観測することで実現することができる。
【００８０】
ステップＳ１０２において、ＶPOUT＞ＶPTH であると判定した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、押圧検知器３１１は、カウンタ回路による計数を開始する（Ｓ１０３）。ステップＳ１０２において、ＶPOUT＞ＶPTH ではないと判定した場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、一定時間経過後、再度ステップＳ１０２の処理を実行する。
【００８１】
計数開始後、押圧検知器３１１は、計数値≧ＴPHであるか否かを判定する（Ｓ１０４）。なお、カウンタ回路の原発振となる発振器は、リセット用台車３に内蔵されており、発振器の出力信号により計数処理を行う構成とする。
【００８２】
ステップＳ１０４において、計数値≧ＴPHであると判定した場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、押圧検知器３１１は、ＶPDET＝０→１とする（Ｓ１０５）。ステップＳ１０５の処理として、押圧検知器３１１は、リセットボタン２１０押下状態に入った事を示す信号を、中央制御ユニット３４０へ出力する。そして、押圧検知器３１１は、カウンタ回路をリセットし（Ｓ１０６）、ステップＳ１０１へ戻り、以降の処理を繰り返す。この様な処理により、出力信号ＶPDETは、実際にリセットボタン用車輪３１がリセットボタン２１０上を通過し始めてから、計数値がＶPHとなるまでの時間分経過後に出力される事となる。よって、Ｈレベル判定期間ＴPHの値は、リセットボタン用車輪３１がリセットボタン２１０上を通過し始めてからリセットボタン２１０上を通過し終わるまでの間に、出力信号ＶPDETが出力されるように調整する必要がある。
【００８３】
リセットボタン押下状態に入った後は、ステップＳ１０５の処理により、ＶPDET＝１が出力されているため、押圧検知器３１１は、ステップＳ１０１において、ＶPDET＝０ではないと判定する（Ｓ１０１：ＮＯ）。そして、押圧検知器３１１は、ＶPOUT≦ＶPTH であるか否かを判定する（Ｓ１０７）。ステップＳ１０７の処理は、Ａ／Ｄコンバータ出力を一定時間毎に観測することで実現することができる。
【００８４】
ステップＳ１０７において、ＶPOUT≦ＶPTH であると判定した場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、押圧検知器３１１は、カウンタ回路による計数を開始する（Ｓ１０８）。ステップＳ１０７において、ＶPOUT≦ＶPTH ではないと判定した場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、一定時間経過後、再度ステップＳ１０７の処理を実行する。
【００８５】
計数開始後、押圧検知器３１１は、計数値≧ＴPLであるか否かを判定する（Ｓ１０９）。
【００８６】
ステップＳ１０９において、計数値≧ＴPLであると判定した場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、押圧検知器３１１は、ＶPDET＝１→０とする（Ｓ１１０）。ステップＳ１１０の処理として、押圧検知器３１１は、リセットボタン２１０の押下が解除された事を示す信号を、中央制御ユニット３４０へ出力する。そして、押圧検知器３１１は、カウンタ回路をリセットし（Ｓ１１１）、ステップＳ１０１へ戻り、以降の処理を繰り返す。この様な処理により、出力信号ＶPDETは、実際にリセットボタン用車輪３１がリセットボタン２１０の押下を解除してから、計数値がＴPLとなるまでの時間分経過後に出力される事となる。
【００８７】
上述した処理により、出力信号ＶPDETは、リセット用台車３のリセットボタン用車輪３１が、リセット用ピラー２上のリセットボタン２１０を押下している期間から若干遅延が発生する形で反転（リセットボタン押下開始時：０→１、リセットボタン押下解除時：１→０）を繰り返す出力となる。図１０Ａ及び図１０Ｂの波形図に、遅延による信号変化が明確に示されている。
【００８８】
なお、ステップＳ１０４において、計数値≧ＴPHではないと判定した場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、押圧検知器３１１は、ＶPOUT≦ＶPTH であるか否かを判定する（Ｓ１１２）。ステップＳ１１２において、ＶPOUT≦ＶPTH であると判定した場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、押圧検知器３１１は、カウンタ回路をリセットし（Ｓ１１３）、ステップＳ１０２へ戻り、以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ１１２において、ＶPOUT≦ＶPTH ではないと判定した場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、押圧検知器３１１は、ステップＳ１０４へ戻り、以降の処理を繰り返す。
【００８９】
なお、ステップＳ１０９において、計数値≧ＴPLではないと判定した場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、押圧検知器３１１は、ＶPOUT＞ＶPTH であるか否かを判定する（Ｓ１１４）。ステップＳ１１４において、ＶPOUT＞ＶPTH であると判定した場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、押圧検知器３１１は、カウンタ回路をリセットし（Ｓ１１５）、ステップＳ１０７へ戻り、以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ１１４において、ＶPOUT＞ＶPTH ではないと判定した場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、押圧検知器３１１は、ステップＳ１０９へ戻り、以降の処理を繰り返す。
【００９０】
ステップＳ１１２〜Ｓ１１３の処理について説明する。ＶPOUT＞ＶPTH となり計数が開始された後も出力信号ＶPOUTの観測を継続し、計数値がＴPHに到達しない状態でＶPOUT≦ＶPTH となった場合は、計数処理を停止して計数値をリセットし、ステップＳ１０２へ戻る。従ってこの場合は、計数値≧ＴPHとなっていないのでＶPDETは０→１に遷移しない。即ち、出力信号ＶPOUTが閾値電圧ＶPTH を超えても、その状態が一定期間（ＴPH）継続しない場合は、リセットボタン２１０以外の異物によるリセットボタン用車輪３１への圧力印加と判断することができる。これにより、誤動作を防止することができる。ステップＳ１１４〜Ｓ１１５の処理も同様であり、誤動作を防止することができる。
【００９１】
これらの誤動作防止処理については、図１０Ａの最初のピークが、図１０Ｂに影響していないＴBLOCK として示した期間の波形に明確に示されている。誤動作防止処理を組み込むことにより、リセット用レール２１上に細かな異物が付着していたり、リセット用レール２１の底面にある程度の凹凸があっても、リセットボタン２１０の押下だけを確実に検出することが可能となる。
【００９２】
図８の説明図に戻り、第３ブロックに含まれる各ディスプレイ選択ボタン用車輪３２、アクチュエータ３２０及びアクチュエータ制御回路３２１について説明する。ディスプレイ選択ボタン用車輪３２は、リセット用台車３にマルチディスプレイの列数分設けられており、ディスプレイ選択用レール２２として刻設された各々の溝に各車輪３２が遊嵌する様に構成される。従って、リセット用台車３がリセット用ピラー２を走行する際、アクチュエータ３２０による車輪の引き上げが行われていない場合は、各段のディスプレイ選択ボタン２２０上を通過する際に当該ボタン２２０を押下することとなる。
【００９３】
アクチュエータ３２０は、リセット用台車３の上下方向に伸縮する機能を有した装置であり、アクチュエータ制御回路３２１からの制御信号により制御される。アクチュエータ３２０の駆動方式は、電磁コイルへの電流印加によって発生する電磁力により動力を得るソレノイドアクチュエータ、油圧で動力を得る油圧アクチュエータ、形状記憶合金に外部からジュール熱を与える事により記憶形状に変形する際の力を動力として得るサーモアクチュエータ等の多種多様なものが実用化されているが、アクチュエータ制御回路３２１からの制御が可能であればどの様な構成のものを用いても良い。
【００９４】
これらの各アクチュエータ３２０は、ディスプレイ選択ボタン用車輪３２の車軸部と、ワイヤ、リンケージシャフト等の接続部材で機械的に接続されている。そして、アクチュエータ３２０が伸縮することにより、そのアクチュエータ３２０に接続されているディスプレイ選択ボタン用車輪３２が、リセット用台車３の上方向へ引き上げ、又は下方向へ押し下げられる。この様にして引き上げられた状態でディスプレイ選択ボタン用車輪３２が各段のディスプレイ選択ボタン２２０上を通過する際は、当該ボタン２２０の押下が行われない。従って、図５におけるリセットボタン２１０；押下／ディスプレイ選択ボタン２２０；非押下の状態となり、図７に示すタイミングで該当するディスプレイ１０に対するリセット信号が出力される。
【００９５】
これらの各アクチュエータ３２０に対し、個別に伸縮の指示を出力する装置がアクチュエータ制御回路３２１である。伸縮の指示方法については、機械的な方式、電気的な方式、その他様々な方式のものが考えられるが、指示出力により対応するアクチュエータ３２０を縮退状態又は伸長状態のいずれかに固定する機能を有していればどの様な方式であっても良い。具体例としては、アクチュエータ３２０として電磁コイルを有するソレノイドアクチュエータを使用する方式を挙げることができる。ソレノイドアクチュエータを使用する場合、コイルに印加する電流方向を切り替える事で、コイルに発生する力の方向を正転／反転させる。これにより、アクチュエータ３２０が縮退状態又は伸長状態のいずれかとなりディスプレイ選択ボタン用車輪３２の引き上げ／押し下げを制御することができる。
【００９６】
第４ブロックに含まれる測距センサ３３０及び障害物検知器３３１について説明する。図１２は、本発明の処理システムにおける測距センサ３３０の設置状況を示す説明図である。図１２Ａは、リセット用台車３がリセット用ピラー２上を走行する場合に、走行面に対して平行な面で切断した状態を示す断面図であり、図１２Ｂは、進行方向前方からの外観を示す正面図である。図１２に示す様に測距センサ３３０は、リセット用台車３の進行方向前面で、かつ、ドライブシャフト群３００及び走行／安定化用車輪が格納されるリセット用台車３下部の逆Ｔ字型フレームの外壁面に設置される。この位置に設置される測距センサ３３０は、一般的に用いられている非接触で対象物との距離を計測可能なセンサであり、距離計測結果をアナログ信号に変換し、一定時間毎に障害物検知器３３１へ出力する機能を備えている。
【００９７】
図１２に示す位置に測距センサ３３０を配設したリセット用台車３をリセット用ピラー２に設置して走行させた場合、リセット用ピラー２の内部、具体的には台車固定用レール２０の溝内に測距センサ３３０が位置することになる。そして、リセット用台車３が、０段目（最上段）のディスプレイ選択ボタン２２０及びリセットボタン２１０の配設位置を通過後、測距センサ３３０は、リセット用ピラー２上端部に位置する台車固定用レール２０の終端部が接近していることを検知することになる。
【００９８】
図１３は、本発明の処理システムにおける測距センサ３３０及び障害物検知器３３１の信号出力の一例を示す波形図である。図１３Ａは、横軸に経過時間をとり、縦軸に測距センサ３３０からアナログ電圧値として出力される出力値をとって、その関係を示した波形図である。また、図１３Ｂは、横軸に経過時間をとり、縦軸に障害物検知器３３１から出力されるディジタル信号の出力値をとって、その関係を示した波形図である。
【００９９】
障害物検知器３３１は、アナログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータと、閾値判定回路と、カウンタ回路と、距離検出用メモリとを内部に備えている。距離検出用メモリは、閾値電圧ＶDTH 及びＨレベル判定期間ＴDHの各パラメータを格納している。なお、これらのパラメータは、固定値として格納されているようにしても良く、また、外部Ｉ／Ｆ３４２から中央制御ユニット３４０を経由して書き込み可能な構成としても良い。なお、以降の説明においては、測距センサ３３０から出力されるアナログ電圧値をＶDOUTとし、障害物検知器３３１から出力される１ビットディジタル信号をＶDDETとして示す。
【０１００】
アナログ電圧値ＶDOUTは、測距センサ３３０から逐次アナログ信号として障害物検知器３３１に入力されており、一般に測距センサ３３０と障害物との距離が近付くにつれてその値は増大する。リセット用台車３が、リセット用ピラー２の下端部から上端部に向かって移動して行くに連れて、リセット用ピラー２上端部にある台車固定用レール２０の終端部が接近する。従って、リセット用台車３の移動時において、図１２にて示した位置に配設された測距センサ３３０から見た場合、台車固定用レール２０の終端部の壁面が接近してくることとなるため、図１３Ａに示すようにアナログ電圧値ＶDOUTは、徐々に増大することになる。
【０１０１】
障害物検知器３３１では、逐次入力されるアナログ電圧値ＶDOUTを、Ａ／Ｄコンバータよってディジタル信号に変換し、ディジタル信号化された出力値ＶDOUTを、閾値電圧ＶDTH と一定時間間隔で比較する。そして、ＶDOUT＞ＶDTH となった時点でカウンタ回路による計数を開始し、計数値≧ＴDHとなるまで計数を行う。なお、カウンタ回路の原発振となる発振器は、リセット用台車３に内蔵されており、発振器の出力信号により計数処理を行う構成とする。
【０１０２】
そして、計数値≧ＴDHとなった時点で、ＶDDET＝０→１とする。即ち、障害物検知器３３１は、障害物接近状態となった事を示す信号を、中央制御ユニット３４０へ出力する。よって、出力信号ＶDDETは、測距センサ３３０の出力信号ＶDOUTが閾値電圧ＶDTH を超えてから計数値がＴDHとなるまでの時間分経過後に「１」が出力される事となり、図１３Ｂに示すような波形となる。よって、ＴDHについては、出力信号ＶDOUTが閾値手電圧ＶDTH を超えた時点から、リセット用台車３が台車固定用レール２０の終端部の壁面に到達（即ち衝突）するまでの間に、ＶDDET＝０→１となり、それに基づいて中央制御ユニット３４０が駆動用モータ３０２を停止させる時間を確保できるよう、リセット用台車３の進行速度を含めて設定する必要がある。
【０１０３】
図８の説明図に戻り、第５ブロックに含まれる中央制御ユニット３４０、制御用メモリ３４１及び外部Ｉ／Ｆ３４２について説明する。中央制御ユニット３４０は、リセット用台車３の各ブロックから入力される各種信号の入力を受け、その状態によりリセット用台車３の各ブロックに対して、各種の制御指示をディジタル信号として出力する機能を備える。この様な機能を実現するために、中央制御ユニット３４０は、例えば、各種のマイクロコンピュータ（以下、マイコンという）と、そのマイコン上で動作するリアルタイムＯＳで構成される。そして、中央制御ユニット３４０は、各ブロックから入力される各種信号の状態遷移をハードウェア割り込み信号として扱い、各ブロックに対する制御指示をリアルタイムＯＳ上で動作するプログラムとして実装する方法を例示することができる。
【０１０４】
外部Ｉ／Ｆ３４２は、パーソナルコンピュータ（以下、ＰＣという）、エンジニアリングワークステーション（以下、ＥＷＳという）等の外部端末とリセット用台車３との通信用に設けられている。この様な外部Ｉ／Ｆ３４２は、ＰＣ、ＥＷＳ等の外部端末が標準的にサポートしており、双方向の通信が可能で、かつデータ転送速度が比較的高速なインターフェースであれば、どの様なインターフェースであっても良い。具体例としては、ＵＳＢ、ＲＳ−２３２Ｃ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の規格に準拠するインターフェースを例示することができる。また、採用するインターフェース規格によっては、リセット用台車３の内部に、外部Ｉ／Ｆ３４２に対応するトランシーバ回路、レシーバ回路等の回路を設置する必要があるが、中央制御ユニット３４０を前述したマイコンで実現する場合、そのマイコンが当該規格に係る通信をサポートしている場合は、その機能を用いるようにしても良い。
【０１０５】
制御用メモリ３４１は、リセット対象となるディスプレイ１０，１０，…等の各種情報を格納するために設置される。なお、中央制御ユニット３４０をマイコンで実現する場合で、マイコンが内部メモリを具備し、かつ、そのメモリ領域が使用可能であるときは、マイコンのメモリ領域で代替することも可能である。
【０１０６】
次に、本発明の処理システムによるリセット処理について具体的な動作を説明する。図１４は、本発明の処理システムの具体的な処理の対象について示す説明図である。図１４は、段数×列数＝ｍ段×ｎ列＝５段×５列構成のマルチディスプレイシステム１を示している。図１４において、（段，列）＝（４，１）、（３，０）、（３，３）、（１，１）、（１，２）、（０，３）の計６のディスプレイ１０，１０，…については、リセット処理が必要なリセット対象になっているものとする。
【０１０７】
リセット処理に伴う事前設定内容及び手順について説明する。図１４に示す各ディスプレイ１０，１０，…に対するリセット処理をするために、ユーザは、リセット用台車３の制御用メモリ３４１に、マルチディスプレイシステム１を構成する各ディスプレイ１０，１０，…のリセット／非リセット情報を書き込む。具体的には、外部Ｉ／Ｆ３４２と、ＰＣ、ＥＷＳ等の外部端末とを、外部Ｉ／Ｆ３４２がサポートする通信プロトコルに則した通信用ケーブルで接続する。そして、外部端末側でリセット対象となるディスプレイ１０，１０，…の座標情報を作成の上、リセット用台車３へ出力して制御用メモリ３４１に書き込むという手順が一般的である。
【０１０８】
外部端末において、各ディスプレイ１０，１０，…のリセット／非リセット情報のデータ作成を行う方法及びリセット用台車３の制御用メモリ３４１へ作成したデータを出力する方法としては幾つかの方法がある。例えば、本発明の処理システム用に専用のアプリケーションソフトを開発し、外部端末にインストールして、そのアプリケーションソフト上でリセット／非リセット情報を作成する方法を例示することができる。また、作成したデータをリセット用台車３の制御用メモリ３４１へ転送するためには、外部端末上で動作する外部Ｉ／Ｆ３４２用のドライバソフトを別途開発し、前述の専用アプリケーションソフトからドライバソフトを起動して、転送する方法を例示することができる。
【０１０９】
図１５は、本発明の処理システムにおいて用いられる制御用メモリ３４１のデータ格納状況の一例を概念的に示すメモリマップである。制御用メモリ３４１は、例えば、３２ｂｉｔアクセスメモリで、１ｂｙｔｅ（＝８ｂｉｔ）あたり１アドレスで構成される。制御用メモリ３４１のアドレス値をＭＡＤＤという変数で表記するものとすると、中央制御ユニット３４０からは、３２ｂｉｔ＝４ｂｙｔｅ＝４アドレス単位での読出／書込が行われ、連続で読出／書込が行われる際はＭＡＤＤ＝００００H ，０００４H ，０００８H ，０００ＣH （１６進数表記），…というように４アドレス毎のアドレス更新が実施される。従って、制御用メモリ３４１の先頭アドレスＭＡＤＤ＝００００H から４アドレス（３２ｂｉｔ）単位で、マルチディスプレイシステム１の（ｍ−１）段目〜０段目の各ディスプレイ１０，１０，…のリセット／非リセット情報が書込まれる。また、各アドレスのｂｉｔ０（最下位ｂｉｔ）からｂｉｔ３１（最上位ｂｉｔ）に各段の（ｎ−１）列目〜０列目の各ディスプレイ１０，１０，…のリセット／非リセット情報が書込まれる。
【０１１０】
よって、５段×５列のマルチディスプレイシステム１に適用する実施例の場合、ＭＡＤＤ＝００００H には４段目、ＭＡＤＤ＝０００４H には３段目、…の様に各段のリセット／非リセット情報が書き込まれ、最上段の０段目についてはＭＡＤＤ＝００１０H に書込まれる。なお、リセット対象のディスプレイ１０については書き込み値＝１、非リセット対象のディスプレイ１０については書き込み値＝０として示している。
【０１１１】
リセット用台車３は、リセット用ピラー２の下端から上端、即ち４段目から０段目にかけて順次リセット処理を実行するため、処理段の順に先頭アドレスからメモリ書き込みを行う。よって、実際のリセット処理中においては、ある段のリセット処理が終了後、制御用メモリ３４１のアドレスＭＡＤＤを４H インクリメントし、そのアドレスのデータを読み出すという単純な処理で、次段のリセット／非リセット情報を得ることが可能となる。
【０１１２】
前述のデータ格納方法は、あくまでも一例であり、必ずしもこのようなデータ格納方法で無くても良い。また、各ディスプレイ１０，１０，…のリセット／非リセット情報についても、必ずしも上記のようにリセット対象のディスプレイ１０を１、非リセット対象のディスプレイ１０を０とする必要は無い。なお、制御用メモリ３４１としては、中央制御ユニット３４０からの読出／書込ができ、書き換え可能で比較的高速なメモリであれば良い。一例として、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ等の汎用的なメモリを例示することができる。
【０１１３】
また、中央制御ユニット３４０内部には、ＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭ、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴ等の各種パラメータが内蔵されている。ＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭとは、マルチディスプレイシステム１の段数を記録するためのレジスタであり、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴとの比較用パラメータとして使用される。ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴとは、リセット用台車３が（ｍ−１）段目から順次リセット処理を実行して行く際に、処理を完了した段数を記録するためのレジスタである。初期値は０であり、中央制御ユニット３４０のソフトウェア処理により、各段のリセット処理を実行後に値が１ずつインクリメントされる。ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴのレジスタ値と、ＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭのレジスタ値である設定値とを比較することにより、リセット用台車３が、マルチディスプレイシステム１の全段のリセット処理を完了したか否かを判定することができる。
【０１１４】
ユーザは、リセット／非リセット情報を外部端末上で作成する際、ＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタへの設定値であるマルチディスプレイシステム１の段数ｍ（本実施例の場合、ｍ＝５）についても専用アプリケーション上で設定し、外部Ｉ／Ｆ３４２を介して中央制御ユニット３４０内のＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタにその値を転送しセットする。そして、ユーザは、リセット用ピラー２下端部に刻設された台車固定用レール２０の嵌入孔にリセット用台車３を遊嵌させ、また、リセット用レール２１及びディスプレイ選択用レール２２の嵌入孔に、リセットボタン用車輪３１及びディスプレイ選択ボタン用車輪３２を遊嵌させる。このとき、リセット用台車３に配設された測距センサ３３０が、進行方向、即ち、リセット用ピラー２の上端側となるように遊嵌させる。以上が、本発明の処理システムを稼働させるために、ユーザ側で必要な事前の設定作業である。
【０１１５】
次に、中央制御ユニット３４０の制御内容について説明する。以下に例示する中央制御ユニット３４０は、要求されるリセット用台車３の各ブロックからの各種信号の入力を受け、それらの信号の入力の際の処理、及びその処理結果に伴う各ブロックへの指示を実施する機構を備える。また、中央制御ユニット３４０は、各種マイコン及びそのマイコン上で動作するリアルタイムＯＳで構成してあるものとする。そして、中央制御ユニット３４０は、各ブロックから入力される各種信号の状態遷移をハードウェア割込信号（以下、割込イベントという）として扱うものとする。また、中央制御ユニット３４０は、割込イベントを検知した際の処理及び各ブロックに対する制御内容を、リアルタイムＯＳ上で動作するソフトウェアプログラム（以下、タスクという）として実装するものとする。
【０１１６】
このようなマイコン及びリアルタイムＯＳで構成するシステムでは、通常は、全体システムの処理内容に応じて、必要となる幾つかの割込イベント及び各イベントに対するタスクが構想段階で検討及び設定される。そして、各タスクについては、システムの設計時段階で、開発者が処理内容をＣ言語等のプログラム言語で記述及びコンパイルして作成した実行プログラムをシステム内に組み込んだ状態でユーザに提供される。
【０１１７】
また、この様なシステムでは、各々の割込イベントの発生タイミングが一般的に予測不可能であるため、ある割込イベントによるタスクがマイコン上で実行されている際に、別の割込イベントが発生する場合がある。この様な場合、マイコンは、２個以上のタスクを並行して実施する事は極めて困難であるため、割込イベントのタスクを実行する優先順位を決定して制御するスケジューリング方式が必要となる。スケジューリング方式としては、割込イベントの発生順にタスクを実行する「到着順方式」、各割込イベントに優先度を設定した上で、実行中のタスクが完了後、最も優先度が高いタスクを実行する「優先度方式」等がある。以下に示す例では、スケジューリング方式として、「プリエンプション方式」を用いて制御する方法について説明する。
【０１１８】
図１６は、本発明の処理システムにおけるスケジューリング方式の一例を示す説明図である。図１６Ａは、優先度方式によりタスク制御をする場合の実行順序の例を比較用に示したものである。図１６Ｂは、プリエンプション方式によりタスク制御をする場合の実行順序の例を示している。図１６Ａ及び図１６Ｂの各々においては、タスクＡ、タスクＢ及びタスクＣの優先度は、タスクＡが最も高く、次いで、タスクＢ、タスクＣの順に低くなるものとする。また、各々のタスクを起動するための割込イベントを、各々イベントＡ、イベントＢ及びイベントＣとする。図１６では、先ず、イベントＣが発生し、タスクＣが動作している途中で、タスクＣより優先度の高いタスクＢを起動する割込イベントが発生し、続いてタスクＢより優先度の高いタスクＡを起動する割込イベントが発生した場合の例を示している。
【０１１９】
図１６Ａに示す優先度方式では、実行中のタスクＣの終了を待って、タスクＣの終了時点で発生しているイベントＡのタスクであるタスクＡ及びイベントＢのタスクであるタスクＢの優先度比較を行い、優先度の高いタスクＡの実行を開始する。タスクＡの開始後、別の割込イベントが発生しなければタスクＡが終了した時点で発生イベントとして残存しているイベントＢのタスクであるタスクＢが実行される。もし、タスクＡの開始後に別の割込イベント発生した場合は、タスクＡの終了時点でタスクＢと新たに発生した割込イベントのタスクとの優先度比較が行われ、優先度の高い方のタスクから順に実行されて行く。この様に優先度方式では、基本的には現在実行されているタスクが最優先で実行され、そのタスクの終了時点で割込みイベントが発生している各タスクの優先度が判定され、優先度の高いものから順に実行されて行くことになる。このため仮に同時に割込イベントが発生したとしても、優先度の低いタスクは処理開始が遅延させられる状態が発生する。
【０１２０】
図１６Ｂに示すプリエンプション方式では、タスクＣの実行中にイベントＢが発生した時点で、タスクＣの処理は中断され、タスクＢの処理が開始される。その後、タスクＢの実行中にイベントＡが発生した時点で、タスクＢの処理は中断され、タスクＡの処理が開始される。この様にあるタスクの実行中に、そのタスクよりも優先度の高いタスクの割込イベントが発生し、より優先度の高いタスクがタスク実行権を取得（横取り）する動作をプリエンプションと言う。その後、最も優先度が高いタスクＡの処理が終了するまでタスクＣ及びタスクＢの各処理は中断状態となる。そして、タスクＡの終了後、中断されているタスクＣ及びタスクＢの優先度比較が行われ、優先度の高いタスクＢの処理が中断時点から再開される。その後、タスクＢの処理が終了するまでタスクＣの処理は引続き中断され、タスクＢの処理終了後、タスクＣの処理が中断時点から再開される。この様にプリエンプション方式では優先度の高いタスクが最優先で実行される事となり、この点が、現在実行されているタスクの処理が最優先される優先度方式とは異なる点となる。
【０１２１】
なお、図１６Ｂにおいて、タスクＡの終了後、タスクＢが中断時点から処理を再開している途中で、タスクＢよりも高い優先度を持つタスクの割込イベントが発生した場合、再度プリエンプションが発生し、タスクＢは再び中断状態に入る。この場合、タスクＢの残りのタスクの実行再開時刻及びタスクＣの中断時点からの実行再開時刻は、新たに発生したタスク処理の分、遅延することになる。一方タスクＡの実行時にタスクＡよりも低い優先度のタスクの割込みイベントが発生した場合は、その時点でタスク優先度の評価が（中断となっているタスクＣ及びタスクＢも含めて）再度実施され、結果、プリエンプションは発生せずタスクＡの処理が引き続き実行される。
【０１２２】
次に、タスク及び割込イベントの設定例について説明する。図１７は、本発明の処理システムにおけるタスクの設定例を示す説明図である。図１７では、タスク名、優先度、タスク起動イベント及び主な処理内容を、タスク毎に示している。本発明の処理システムでは、図１７に示すように、「前進制御処理」、「リセット対象列切替処理」及び「後退制御処理」の３タスクを設定している。各々のタスクの優先度は、「後退制御処理」が最も高く、次いで、「リセット対象列切替処理」、「前進制御処理」の順となる。また、各々のタスクを起動するための割込イベントを、「前進制御処理」については、リセット用台車３の走行スイッチオン時、「リセット対象列切替処理」については、出力信号ＶPDETの１→０遷移時、「後退制御処理」については、出力信号ＶDDETの０→１遷移時としている。出力信号ＶPDETの１→０遷移時とは、各段のリセットボタン２１０の押下解除時である。出力信号ＶDDETの０→１遷移時とは、障害物検知器３３１からの障害物接近状態となったことを示す信号、即ち障害物検知信号の入力時点である。
【０１２３】
次に、各タスクの具体的な処理内容について説明する。先ず、前進制御処理タスクの処理内容について説明する。図１８は、本発明の処理システムにおける中央制御ユニット３４０の前進制御処理タスクの一例を示すフローチャートである。前述のように、前進制御処理タスクは、リセット用台車３の走行スイッチをオン状態にした時点から動作を開始する。前進制御処理タスクは、図１８にＡとして示すタスク開始時処理と、Ｂとして示すタスクメイン処理に大別される。
【０１２４】
先ず、中央制御ユニット３４０は、リセット用台車３の走行スイッチがオン状態になったことを検知し、タスク開始時処理の実行を開始する。中央制御ユニット３４０は、内部レジスタＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴの値を０に初期化する（Ｓ２０１）。
【０１２５】
次いで、中央制御ユニット３４０は、制御用メモリ３４１のメモリアドレスＭＡＤＤの先頭アドレスを読み出す（Ｓ２０２）。ステップＳ２０２では、ＭＡＤＤ＝００００H に格納されているマルチディスプレイシステム１の（ｍ−１）段目（ここではｍ−１＝４段目）のディスプレイ１０のリセット／非リセット情報を読み出す。
【０１２６】
続いて、中央制御ユニット３４０は、読み出したリセット／非リセット情報を解析し、解析した内容に基づく伸縮指示信号を、アクチュエータ制御回路３２１へ出力する（Ｓ２０３）。アクチュエータ制御回路３２１は、入力を受けた伸縮指示信号に基づいて、各アクチュエータ３２０を制御し、連動しているディスプレイ選択ボタン用車輪３２の引き上げ／押し下げを行う。図１４に示す例では、最下段である（ｍ−１）段目＝４段目でリセット処理が必要なディスプレイ１０は１列目となる。
【０１２７】
図１９は、本発明の処理システムにおけるディスプレイ選択ボタン用車輪３２の引き上げ／押し下げ状況の一例を概念的に示す説明図である。図１９は、リセット用台車３を、進行方向の後方、即ちリセット用ピラー２の下端部から見たディスプレイ選択ボタン用車輪３２の引き上げ／押し下げ状況を示している。図１９Ａは、ステップＳ２０３の時点におけるディスプレイ選択ボタン用車輪３２の引き上げ／押し下げ状況を示したものである。図１９Ａに示すように、ステップＳ２０３の時点では、１列目のディスプレイ選択ボタン用車輪３２のみが引き上げられている状態となっている。そして、以上の設定が完了した事がアクチュエータ制御回路３２１から中央制御ユニット３４０へディジタル信号として出力される。
【０１２８】
図１８のフローチャートに戻り、中央制御ユニット３４０は、アクチュエータ制御回路３２１から設定が完了したことを示すディジタル信号を入力を受けたか否かを判定する（Ｓ２０４）。ステップＳ２０４において、入力を受けたと判定した場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、中央制御ユニット３４０は、駆動用モータ制御回路３０３へ、駆動用モータ３０２を正転させる様、指示信号を出力する（Ｓ２０５）。指示信号の入力を受けた駆動用モータ制御回路３０３は、駆動用モータ３０２へのアナログ電圧供給を開始し、駆動用モータ３０２を正転させる。
【０１２９】
なお、ステップＳ２０４において、設定が完了したことを示すディジタル信号の入力を受けていないと判定した場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、中央制御ユニット３４０は、一定時間経過後、再度、ステップＳ２０４の処理を実行する。
【０１３０】
以上、ステップＳ２０１〜Ｓ２０５の処理が、前進制御処理タスクのタスク開始時処理である。タスク開始時処理が完了した時点でリセット用台車３は、リセット用ピラー２の下端部から上端部へ向けての走行、即ち前進を開始する。
【０１３１】
タスク開始時処理が完了後、中央制御ユニット３４０は、タスクメイン処理の実行を開始する。中央制御ユニット３４０は、駆動用モータ制御回路３０３に対し、駆動用モータ３０２を制御するための制御指示を必要に応じて出力する（Ｓ２０６）。ステップＳ２０６における駆動用モータ制御回路３０３による駆動用モータ３０２の制御については、リセット用台車３が備える第１ブロックとして説明した通りである。即ち、駆動用モータ３０２の各情報を一定間隔で中央制御ユニット３４０へ出力し、その入力を受けた中央制御ユニット３４０は、必要に応じて条件判断を行い、駆動用モータ制御回路３０３へ制御指示を出力する。そして、制御指示の入力を受けた駆動用モータ制御回路３０３は、制御指示の内容を解読して駆動用モータ３０２に供給するアナログ電圧値その他の制御パラメータを逐次制御する処理を実行する。
【０１３２】
そして、中央制御ユニット３４０は、出力信号ＶDDETの０→１の遷移が発生したか否かを判定する（Ｓ２０７）。出力信号ＶDDETの０→１の遷移とは、前述のように後退制御処理タスクの割込イベントでもある。
【０１３３】
ステップＳ２０７において、出力信号ＶDDETの０→１の遷移が発生したと判定した場合（Ｓ２０７：ＹＥＳ）、中央制御ユニット３４０は、前進制御処理タスクを終了する。なお、ステップＳ２０７において、出力信号ＶDDETの０→１の遷移が発生していないと判定した場合（Ｓ２０７：ＮＯ）、中央制御ユニット３４０は、ステップＳ２０６へ戻り、以降の処理を実行する。
【０１３４】
上述したように前進制御処理タスクは、中央制御ユニット３４０で動作するタスク中では最も優先度が低く、処理中に他の２タスクの割込イベントが発行されれば、その時点で処理が中断されることになる。しかしながら、他の２タスクの割込イベントについては、各段のリセットボタン２１０の押下解除又は障害物検知信号の入力によってしか発生しない。よって、実際のリセット処理においては、リセット用台車３の前進が開始するまでの期間、即ちタスク開始時処理の終了までに割込イベントが発生することはなく、タスクメイン処理の処理中に他のタスクに係る割込イベントが発生し、プリエンプションが発生することとなる。
【０１３５】
タスクメイン処理におけるステップＳ２０６の駆動用モータ３０２の制御について、更に説明する。中央制御ユニット３４０が駆動用モータ制御回路３０３に駆動用モータ３０２の制御を指示できる構成としている。これはリセット用ピラー２の材質及び障害物接近検知信号の状態を観測し、その結果、リセット用台車３の速度を増大可能な場合は、中央制御ユニット３４０がスピードアップの指示を駆動用モータ制御回路３０３に出力することを示している。例えば、前方に障害物が接近していない等、ある程度スピードアップしても問題が発生しないと中央制御ユニット３４０が判断した場合、前進制御処理タスクを実行中の走行速度を増大させる。これにより、マルチディスプレイシステム１全体の処理時間の短縮を図ることが可能となる。
【０１３６】
次に、リセット対象列切替処理タスクの処理内容について説明する。図２０は、本発明の処理システムにおける中央制御ユニット３４０のリセット対象切替処理タスクの一例を示すフローチャートである。前述のように、リセット対象切替処理タスクは、出力信号ＶPDETの立下り時、即ちリセット用台車３のリセットボタン用車輪３１がリセット用ピラー２に刻設されたリセット用レール２１の各段のリセットボタン２１０の押下を解除した時点から以下の動作を開始する。
【０１３７】
先ず、中央制御ユニット３４０は、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値を１インクリメントし、１段分のリセット処理が完了したことを記録する（Ｓ３０１）。ステップＳ３０１のリセット処理とは、リセット用ピラー２上のディスプレイ選択ボタン２２０及びリセットボタン２１０の押下を示す。
【０１３８】
次に、中央制御ユニット３４０は、更新後のＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値とＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタ設定値とを比較し、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値が、ＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタ設定値以上か否かを判定する（Ｓ３０２）。ステップＳ３０２では、リセット用台車３がマルチディスプレイシステム１の最上段、即ち０段目のリセット処理まで完了しているか否かを判定する。
【０１３９】
ステップＳ３０２において、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値が、ＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタ設定値以上であると判定した場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、制御ユニット３４０は、リセット用台車３が最上段（０段目）まで到達しているとして、リセット対象列切替処理タスクを終了する。なお、ステップＳ３０２において、正常に処理が実行されている場合、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値が、ＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタ設定値より大きくなることはない。即ち、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値とＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタ設定値とが同値である場合、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値が、ＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタ設定値以上であると判定する。
【０１４０】
ステップＳ３０２において、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値が、ＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタ設定値以上ではないと判定した場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、制御ユニット３４０は、リセット用台車３が最上段（０段目）まで到達していないとみなす。そして、中央制御ユニット３４０は、当該段についての各ディスプレイ１０，１０，…のリセット／非リセット情報を格納する制御用メモリ３４１内の領域のアドレスＭＡＤＤを４H （＝４）インクリメントする（Ｓ３０３）。
【０１４１】
アドレスＭＡＤＤが４をインクリメント後、中央制御ユニット３４０は、次段の各ディスプレイ１０，１０，…のリセット／非リセット情報を読み出す（Ｓ３０４）。
【０１４２】
そして、中央制御ユニット３４０は、読み出したリセット／非リセット情報を解析し、解析した内容に基づく伸縮指示信号を、アクチュエータ制御回路３２１へ出力する（Ｓ３０５）。アクチュエータ制御回路３２１は、入力を受けた伸縮指示信号に基づいて、各アクチュエータ３２０を制御し、連動しているディスプレイ選択ボタン用車輪３２の引き上げ／押し下げを行う。そして、引き上げ／押し下げの設定が完了した事がアクチュエータ制御回路３２１から中央制御ユニット３４０へディジタル信号として出力される。
【０１４３】
中央制御ユニット３４０は、アクチュエータ制御回路３２１から設定が完了したことを示すディジタル信号の入力を受けたか否かを判定する（Ｓ３０６）。ステップＳ３０６において、入力を受けたと判定した場合（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、中央制御ユニット３４０は、駆動用モータ制御回路３０３へ、駆動用モータ３０２を正転させる様、指示信号を出力する（Ｓ３０７）。指示信号を入力した駆動用モータ制御回路３０３は、駆動用モータ３０２へのアナログ電圧供給を開始し、駆動用モータ３０２を正転させる。そして、リセット用台車３は、次の段へ移動する。そして、リセット対象列切替処理タスクが終了する。ステップＳ３０５〜Ｓ３０７における中央制御ユニット３４０、アクチュエータ制御回路３２１等の機構の処理は、前進制御処理タスクのタスク開始時処理として説明した処理と実質的に同様である。
【０１４４】
ここで例示する実施の形態では、リセット用台車３がリセット用ピラー２の下端部にて、走行スイッチがオン状態とされた時点で、前進制御処理タスクのタスク開始時処理が開始されており、この時点でＭＡＤＤ＝００００H から４段目のリセット／非リセット情報が読み出される。リセット用台車３の前進開始後、前進制御処理タスクのタスクメイン処理が開始される。そして、リセット用ピラー２の（ｍ−２）＝３段目、（ｍ−３）＝２段目、（ｍ−４）＝１段目、及び（ｍ−５）＝０段目の各リセットボタン２１０の押下が解除される時点でリセット対象列切替え処理タスクが実施される。その都度、ＭＡＤＤ＝０００４H 、ＭＡＤＤ＝０００８H 、ＭＡＤＤ＝０００ＣH 、ＭＡＤＤ＝００１０H に格納されている各ディスプレイ１０，１０，…のリセット／非リセット情報が読み出される。そして、読み出した内容に対応したディスプレイ選択ボタン用車輪３２の引上げ／引下げ処理が実施される。
【０１４５】
なお、図１４に示す例では、３段目、２段目、１段目及び０段目の各段でリセット処理が必要なディスプレイ１０，１０，…は、３段目は０列目及び３列目、２段目は無し、１段目は１列目及び２列目、０段目は３列目となる。従って、リセット用台車３のディスプレイ選択ボタン用車輪３２の引き上げ／押し下げ状況は、３段目、２段目、１段目及び０段目において、各々図１９Ｂ、図１９Ｃ、図１９Ｄ及び図１９Ｅに示すような状態となる。
【０１４６】
次に、後退制御処理タスクの処理内容について説明する。図２１は、本発明の処理システムにおける中央制御ユニット３４０の後退制御処理タスクの一例を示すフローチャートである。図２１は、本発明の処理システムにおける中央制御ユニット３４０の後退制御処理タスクの一例を示すフローチャートである。前述の通り、後退制御処理タスクは、出力信号ＶDDET立上がり時、即ち、障害物検知信号の起動時点から動作を開始する。
【０１４７】
先ず、中央制御ユニット３４０は、駆動用モータ制御回路３０３へ、駆動用モータ３０２を停止させる指示信号を出力する（Ｓ４０１）。指示信号の入力を受けた駆動用モータ制御回路３０３は、駆動用モータ３０２を停止させる。従って、この時点でリセット用台車３は、リセット用ピラー２の上端部の手前付近、即ち障害物検知信号の出力エリア内で停止している状況となる。
【０１４８】
次いで、中央制御ユニット３４０は、制御用メモリ３４１のＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタを０に初期化する（Ｓ４０２）。ステップＳ４０２は、ＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタ設定値と同様に、段数であるｍ（本実施例ではｍ＝５となっている）となっている値を０にする処理である。
【０１４９】
続いて、中央制御ユニット３４０は、アクチュエータ制御回路３２１へ処理解除信号を出力する（Ｓ４０３）。ステップＳ４０３の処理解除信号とは、リセット用台車３の全てのディスプレイ選択ボタン用車輪３２を押し下げた状態に固定させる指示をする信号である。処理解除信号に基づく制御により、リセット用台車３のディスプレイ選択ボタン用車輪３２の引き上げ／押し下げ状況は、図１９Ｆに示す状態となる。
【０１５０】
そして、中央制御ユニット３４０は、駆動用モータ制御回路３０３へ、駆動用モータ３０２を反転させる様、指示信号を出力する（Ｓ４０４）。指示信号の入力を受けた駆動用モータ制御回路３０３は、駆動用モータ３０２へ、正転方向とは逆方向のアナログ電圧供給を開始し、駆動用モータ３０２を反転させる。これにより、リセット用ピラー２の上端部の手前付近で停止していたリセット用台車３は、リセット用ピラー２の下端部へ向かって、リセット処理時とは逆方向への走行を開始する。
【０１５１】
以降、リセット用台車３は、リセット用ピラー２の上端部から下端部へ走行し、（ｍ−５）＝０段目、（ｍ−４）＝１段目、（ｍ−３）＝２段目、（ｍ−２）＝３段目、（ｍ−１）＝４段目の順に、各段を通過する。各段の通過時には、リセットボタン２１０及びディスプレイ選択ボタン２２０を押下する。通過に際し、リセットボタン用車輪３１に接続されている押圧センサ３１０及び押圧検知器３１１は動作しているため、各段のリセットボタン２１０の押下が解除される都度、押圧検知器３１１では出力信号ＶPDETの１→０の遷移が発生する。押圧検知器３１１の出力信号ＶPDETの遷移は、中央制御ユニット３４０でも検知可能である。
【０１５２】
中央制御ユニット３４０は、押圧検知器３１１の出力信号ＶPDETの遷移を検知したか否かを判定する（Ｓ４０５）。
【０１５３】
ステップＳ４０５において、遷移を検知したと判定した場合（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、中央制御ユニット３４０は、０に初期化していたＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値を１ずつインクリメントする（Ｓ４０６）。なお、ステップＳ４０５において、遷移を検知していないと判定した場合（Ｓ４０５：ＮＯ）、中央制御ユニット３４０は、ステップＳ４０５の処理を繰り返す。
【０１５４】
インクリメント後、中央制御ユニット３４０は、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値とＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタ設定値とを比較し、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値が、ＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタ設定値以上であるか否かを判定する（Ｓ４０７）。ステップＳ４０７では、リセット用台車３が、（ｍ−１）段目、即ち最下段のリセットボタン２１０の押下を完了するところまで後退（逆方向に進行）したか否かを判別する。即ち、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値＝ＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタ設定値となった時点でリセット用台車３がマルチディスプレイシステム１の最下段のリセットボタン２１０よりも下部に到達していると判定することができる。
【０１５５】
ステップＳ４０７において、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値が、ＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタ設定値以上であると判定した場合（Ｓ４０７：ＹＥＳ）、制御ユニット３４０は、リセット用台車３が最下段のリセットボタン２１０よりも下部に到達していると判断する。
【０１５６】
そして、中央制御ユニット３４０は、リセット用台車３が（ｍ−１）段目のリセットボタン２１０を通過してからリセット用ピラー２下端部付近に到達するまでの時間を待って、駆動用モータ制御回路３０３へ、駆動用モータ３０２を停止させる様、指示信号を出力する（Ｓ４０８）。指示信号の入力を受け付けた駆動用モータ制御回路３０３は、駆動用モータ３０２を停止させる。これにより、リセット用台車３は、リセット用ピラー２の下端部付近で停止する。
【０１５７】
ステップＳ４０７において、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値が、ＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタ設定値以上ではないと判定した場合（Ｓ４０７：ＮＯ）、中央制御ユニット３４０は、ステップＳ４０５へ戻り、以降の処理を繰り返す。
【０１５８】
このようにして、後退制御処理タスクが実行された後、ユーザは、リセット用台車３をリセット用ピラー２下端部から抜き取ることで、一連のリセット処理が完了する。
【０１５９】
なお、後退制御処理タスクが実行されている間、アクチュエータ制御回路３２１は、処理解除信号により無効化されているため、各ディスプレイ選択ボタン用車輪３２は押し下げられている。リセット用ピラー２の各段のディスプレイ選択ボタン２２０は、各段のリセットボタン２１０がリセット用台車３のリセットボタン用車輪３１によって押下されている間は、常に押下されている。従って、リセット回路２３の構成上、各段の信号ＲＳＴＢ［ｍ］［ｘ］はアクティブになることはなく、マルチディスプレイシステム１を構成するいずれのディスプレイ１０，１０，…も誤ってリセット処理を実行することはない。
【０１６０】
図２２は、本発明の処理システムにおいて実行される各タスクの実施状況及び各割込イベントの発生状況の一例を示すタスク遷移チャートである。図２２は、横軸に経過時間をとり、縦軸にタスクの優先度をとって、一連のタスクの実施状況等を示したチャートである。各タスクのうちで、前進制御処理タスクの優先度は最も低い１であり、次いでリセット対象列切替処理タスクの優先度が２であり、後退制御処理タスクが最も優先度が高い３となっている。
【０１６１】
図２２において、ＴＡは、初期設定を行う時点を示しており、ＴＢは、リセット用ピラー２の下端部から上端部へ向けての走行、即ち前進を開始した時点を示している。ＴＡからＴＢまでの期間が、前進制御処理タスクにおけるタスク開始時処理の期間に相当する。
【０１６２】
ＴＢから、最初の割込イベント「ＶPDET＝１→０（４段目）」が発生するまでの期間が、リセット用台車３のリセットボタン用車輪３１が（ｍ−１）＝４段目のリセットボタン２１０の押下を解除するまでの期間となる。「ＶPDET＝１→０（４段目）」が発生した時点で、前進制御処理タスクからリセット対象列切替処理タスクへのプリエンプションが発生する。
【０１６３】
プリエンプションの発生により、リセット対象列切替処理タスクが開始され、図２０のステップＳ３０２の処理として、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値とＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタ設定値との比較が行われる。その結果、この時点では、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値が１であるため、ステップＳ３０３以降の処理が実施される。そして、ステップＳ３０４の処理として、（ｍ−２）＝３段目のディスプレイ１０，１０，…のリセット／非リセット情報が制御用メモリ３４１のＭＡＤＤ＝０００４H から読み出される。そして、ステップＳ３０５の処理として、読み出した内容に基づいて、リセット用台車３のディスプレイ選択ボタン用車輪３２の引き上げ／押し下げ設定が実施される。この様にして、リセット対象列切替処理タスクが優先して実行される。
【０１６４】
リセット対象列切替処理タスクが終了後、中断されていた前進制御処理タスクが再開し、中断していた前進制御処理タスクのタスクメイン処理が継続される。なお、リセット対象列切替処理タスクのプリエンプション発生時から当該タスクの終了までの間、即ち、前進制御処理タスクの中断期間においては、中央制御ユニット３４０からの制御指示は発生しない。但し、当該期間においては、駆動用モータ制御回路３０３の自律制御による制御が行われるため、リセット用台車３の走行は継続する。
【０１６５】
この様な要領でリセット用台車３のリセットボタン用車輪３１が（ｍ−２）＝３段目、（ｍ−３）＝２段目、（ｍ−４）＝１段目の各リセットボタン２１０の押下を解除する都度、前進制御処理タスクからリセット対象列切替処理タスクへのプリエンプションが発生し、次段のリセット用台車３のディスプレイ選択ボタン用車輪３２の引き上げ／押し下げ設定が実施される。
【０１６６】
その後、（ｍ−５）＝０段目のリセットボタン２１０の押下解除、割込イベント「ＶPDET＝１→０（０段目）」が発生した時点で、再度、前進制御処理タスクからリセット対象列切替処理タスクへのプリエンプションが発生する。
【０１６７】
プリエンプションの発生により、リセット対象列切替処理タスクが開始され、図２０のステップＳ３０２の処理として、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値とＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタ設定値との比較が行われる。その結果、この時点では、ＲＥＧ＿ＲＯＷＣＮＴレジスタ値はｍ（本実施例ではｍ＝５）であり、ＲＥＧ＿ＲＯＷＮＵＭレジスタ設定値と等しくなるため、ステップＳ３０３以降の処理は実施されず、リセット対象列切替処理タスクが終了する。
【０１６８】
その後、リセット用台車３がリセット用ピラー２の上端部付近に到達し、障害物検知信号ＶDDETにより、割込イベント「ＶDDET＝０→１」が発生する。当該割込イベントが発生した時点で、前進制御処理タスクから後退制御処理タスクへのプリエンプションが発生する。そして、上述した後退制御処理タスクの処理が実行され、最終的にリセット用台車３は、リセット用ピラー２の下端部付近で停止して、一連のリセット処理が完了する。
【０１６９】
なお、後退制御処理タスクの実施中、リセット用台車３が各段のリセットボタン２１０の押下を解除する都度、リセット対象列切替処理タスクの割込イベントが発生する。但し、リセット対象列切替処理タスクの優先度は、後退制御処理タスクの優先度より低く設定されているため、リセット対象列切替処理タスクへのプリエンプションは、発生せず、一連の処理終了まで後退制御処理タスクが継続して実行される。
【０１７０】
この様にして構成される本発明の処理システムは、従来方式と比べて様々な効果を奏する。例えば、従来方式の様に、段数×列数＝ｍ段×ｎ列を構成する個々のディスプレイのリセット制御を１個の制御用端末で実施しようとする場合、各ディスプレイから地上に設置している制御用端末までリセット信号用の配線を実施する必要がある。そのため、マルチディスプレイシステム背面の配線に、かなりのスペースが必要となっていた。また多数の配線が１ヶ所に集中する事により配線の分別等、人手を必要とする点が多々あり、これに伴ってメンテナンス時の人手による高所作業も発生し、事故発生の危険性も高かった。
【０１７１】
これに対し本発明の処理システムでは、例えば、図３に示す様に、各ディスプレイとリセット処理ピラーとの間の配線は、各段に設けられたリセット回路とその段にあるｎ列のディスプレイ間で完結する。従って、従来構成に対して配線スペースを大幅に縮小する事ができる。また、配線が容易であるため、人手による作業は設置／撤去時のみでメンテナンスは基本的に必要としない。また、ディスプレイのリセット処理自体も上述の通り、リセット用台車によって無人で実施するため人手を必要とせず、従って従来構成と比較して人身事故発生の危険性を大幅に低減させる事が可能となる。加えて、構成の変更や撤去時の作業の軽減が期待できる。
【０１７２】
前記実施の形態では、マルチディスプレイシステムの構成例として、段数×列数＝ｍ段×ｎ列＝５段×５列構成を例にとり説明を行ったが、本発明はこれに限るものではない。即ち、リセットボタン及びディスプレイ選択ボタンの設置段数は、リセット回路も含めて増減させることにより、１段乃至複数の段数構成に対する処理システムを構築することが可能である。
【０１７３】
また、リセット用ピラーにおけるディスプレイ選択用レールの本数と、そこに設置するディスプレイ選択ボタン数とを、リセット回路の信号数をも含めて増減させ、かつリセット用台車のディスプレイ選択ボタン用車輪の数を増減させ、かつディスプレイリセット／非リセットデータの格納状態を調整することにより、１列乃至複数の列数構成に対する処理システムの構築が可能である。
【０１７４】
従って、本発明に係る処理システムは、ｍ段×ｎ列（ｍ及びｎは任意の自然数）の様々な構成のマルチディスプレイシステムに対して共通の方式で適用することが可能である。
【０１７５】
また、ディスプレイ以外の装置に適用、例えば、調光機能付き照明装置等の装置に適用することが可能であり、更に、リセット処理以外の処理に適用する等、用途及び目的に応じて様々に応用することが可能である。
【符号の説明】
【０１７６】
１  マルチディスプレイシステム
１０  ディスプレイ（表示装置）
２  リセット用ピラー
２０  台車固定用レール
２１  リセット用レール
２１０  リセットボタン
２２０  ディスプレイ選択ボタン
２２  ディスプレイ選択用レール
２３  リセット回路
３  リセット用台車
３１  リセットボタン用車輪
３２  ディスプレイ選択ボタン用車輪
３００  ドライブシャフト群
３０１  走行／安定化用車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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