(57)【要約】【課題】複雑な路面環境においても適切に車輪のアシスト制御ができる一輪車を提供すること。【解決手段】  この一輪車１００は、水平な地面で使用する場合、アシスト制御部２１は、ロータリーエンコーダ１５の出力に基づいて車輪４の回転方向を検出し、その回転数に基づいて電動モータ１１を駆動する。電動モータ１１によるアシストは、車輪４が正転及び逆転している場合のいずれも行われる。次に、上り坂を押して上がる場合、車輪４を正転方向にアシストし、上り坂を引いて上がる場合、車輪４を逆転方向にアシストする。一方、下り坂で一輪車１００を引いて下がる場合、及び、下り坂で一輪車１００を押して下がる場合、アシスト制御部２１は電動モータ１１にブレーキ制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を駆動する電動モータと、
一輪車の水平を検出する水平検出手段と、
車輪の回転方向を検出する回転方向検出手段と、
水平検出手段の出力信号と回転方向検出手段の出力信号とに基づき、前記電動モータによる車輪のアシスト方向及びブレーキを制御するアシスト制御部と、
を有することを特徴とする一輪車。
【請求項２】
車輪を駆動する電動モータと、
一輪車の水平を検出する水平検出手段と、
一輪車の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
水平検出手段の出力信号と進行方向検出手段の出力信号とに基づき、前記電動モータによる車輪のアシスト方向及びブレーキを制御するアシスト制御部と、
を有することを特徴とする一輪車。
【請求項３】
前記水平検出手段は、水平地面と傾斜地面とを判別し、
前記アシスト制御部は、前記水平検出手段の判別結果に基づいて、水平地面におけるアシスト制御と、傾斜地面におけるアシスト制御を切り換える、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の一輪車。
【請求項４】
車輪を駆動する電動モータと、
車輪の回転方向を検出する回転方向検出手段と、
一輪車の押引状態を検出する押引状態検出手段と、
押引状態検出手段と回転方向検出手段の出力信号とに基づき、前記電動モータによる車輪のアシスト方向及びブレーキを制御するアシスト制御部と、
を有することを特徴とする一輪車。
【請求項５】
更に、一輪車の荷台に乗せた物の重さを測定するロードセルを備え、
前記アシスト制御部は、当該ロードセルの出力信号により電動モータの制御を行うことを特徴とする請求項１~４のいずれか一つに記載の一輪車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複雑な路面環境においても適切に車輪のアシスト制御ができる一輪車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
農作業や建設現場では手押し式の一輪車（所謂、ねこぐるま）が用いられる。一輪車には重い土砂や荷物を積載して手押しするため、モータにより車輪を駆動する方式が提案されている。特許文献１に係る一輪車では、モータ等の原動機により駆動する駆動輪を有する。この駆動輪はレバー操作により揺動することで一輪車の車輪に対して押圧状態と離間状態とを切り換えることができる。車輪に駆動輪を押圧した状態でモータを駆動すると駆動輪を介して車輪に回転が伝わり、一輪車を自走できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２６１０３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、一輪車は平地や坂が混在した農地や建設現場での使用されるものにもかかわらず、そのような環境下での使用に適する車輪の制御が行われていないという問題点があった。そこで、本発明の目的は、複雑な路面環境においても適切に車輪のアシスト制御ができる一輪車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一輪車は、車輪を駆動する電動モータと、一輪車の水平を検出する水平検出手段と、車輪の回転方向を検出する回転方向検出手段と、水平検出手段の出力信号と回転方向検出手段の出力信号とに基づき、前記電動モータによる車輪のアシスト方向及びブレーキを制御するアシスト制御部とを有することを特徴とする。
【０００６】
また、本発明の一輪車は、車輪を駆動する電動モータと、一輪車の水平を検出する水平検出手段と、一輪車の進行方向を検出する進行方向検出手段と、水平検出手段の出力信号と進行方向検出手段の出力信号とに基づき、前記電動モータによる車輪のアシスト方向及びブレーキを制御するアシスト制御部とを有することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の一輪車は、上記発明において、前記水平検出手段は、水平地面と傾斜地面とを判別し、前記アシスト制御部は、前記水平検出手段の判別結果に基づいて、水平地面におけるアシスト制御と、傾斜地面におけるアシスト制御を切り換えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の一輪車は、車輪を駆動する電動モータと、車輪の回転方向を検出する回転方向検出手段と、一輪車の押引状態を検出する押引状態検出手段と、押引状態検出手段と回転方向検出手段の出力信号とに基づき、前記電動モータによる車輪のアシスト方向及びブレーキを制御するアシスト制御部とを有することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の一輪車は、上記発明において、更に、一輪車の荷台に乗せた物の重さを測定するロードセルを備え、前記アシスト制御部は、当該ロードセルの出力信号により電動モータの制御を行うことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態にかかる一輪車を示す全体構成図である。
【図２】図１に示した一輪車の車輪を示す断面図である。
【図３】この一輪車の電気回路図である。
【図４】この一輪車の制御部を示す機能ブロック図である。
【図５】傾斜地面における制御方法を示す図表である。
【図６】傾斜地面における動きを示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係る一輪車の制御部を示す機能ブロック図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係る一輪車のグリップ付近を示す断面図である。
【図９】図８の一部拡大図である。
【図１０】傾斜地面における制御方法を示す図表である。
【図１１】この発明の実施の形態３に係る一輪車の平地における制御方法を示す図表である。
【図１２】この実施の形態３に係る一輪車の坂道における制御方法を示す図表である。
【図１３】この発明の実施の形態４に係る一輪車の坂道における制御方法を示す図表である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１は、この発明の実施の形態にかかる一輪車を示す全体構成図である。図２は、図１に示した一輪車の車輪４を示す断面図である。この一輪車１００は、土砂や建材等の搬送対象物を載せる荷台１と、荷台１を支持するフレーム２と、フレーム２の後側上方に延出した２つのハンドル３と、フレーム２の下側に設けた車輪４と、車輪４とハンドル３との間のフレーム２に設けた２本の支持脚５とを有する。フレーム２の下側には、バッテリー６及び電気回路７を収納する箱体８が設けられている。バッテリー６は、ニッケル水素電池（Ｎｉ−ＭＨ）またはリチウムイオン二次電池（Ｌｉ−ｉｏｎ）を用いる。また、電気回路７には、水平を検出する水平センサ９が接続されている。
【００１２】
車輪４は、ホイール１０の内部に電動モータ１１を内蔵した構造であり、左右のフォーク１２で支持した車軸１３にベアリング１４を介して回転自在に設けられる。なお、当該車輪４に用いる電動モータ１１は、図２に示した形式の電動モータ１１に限定されない。車輪４には、車輪４の回転数及び回転方向を検出するロータリーエンコーダ１５が設けられている。
【００１３】
図３は、この一輪車の電気回路図である。前記電動モータ１１には、充電式のバッテリー６と、ＰＷＭ制御信号に基づいて電力の増幅を行う増幅回路１６と、ＰＷＭ制御用ＩＣ１７と、水平センサ９及びロータリーエンコーダ１５からの信号に基づいて制御を行うためのコンピュータ１８とが接続されている。図４は、この一輪車の制御部を示す機能ブロック図である。一輪車１００の制御部２０は、車輪４のアシスト方向および量を制御するアシスト制御部２１と、一輪車１００の水平状態を検出する水平検出部２２とからなる。この制御部は、上記電気回路７とコンピュータ１８に格納されたプログラムから構成される。
【００１４】
水平検出部２２は、水平センサ９の出力信号により一輪車１００が水平か否かを判定する。作業現場では地面の僅かな傾斜であれば実質的には水平であると判断して構わないので、例えば、傾斜が基準値のプラスマイナスｎ度以下（ｎは任意の角度）であれば水平と判定する。また、水平判断を行うための基準値は、作業者の身長等の人的条件により異なる。このため、作業開始の際に一輪車１００のハンドル３を持ち上げたときの水平センサ９の出力信号を水平検出部２２により取得し、その出力信号を所定時間（例えば数秒間）取得する。そして、当該時間内の平均角を水平の基準値として水平検出部２２に一時記憶する。水平の基準値を生成した後は、当該基準値を基準にして一輪車１００の水平を検出する。
【００１５】
（水平地面における制御）
水平検出部２２は一輪車１００の使用時の水平を常時監視する。水平検出部２２が水平地面であると判断した場合、アシスト制御部２１は、ロータリーエンコーダ１５の出力に基づいて車輪４の回転方向を検出し、その回転数に基づいて電動モータ１１を駆動する。電動モータ１１によるアシストは、車輪４が正転及び逆転している場合のいずれも行われる。
【００１６】
（傾斜地面における制御）
図５は、傾斜地面における制御方法を示す図表である。図６は、傾斜地面における動きを示す説明図である。前記水平センサ９の出力信号が水平の基準値を超えている場合、水平検出部２２は、坂道等の傾斜地面における使用状態であると判断する。図６において、一輪車１００の先頭が上向きになっている状態を「＋」、下向きになっている状態を「−」とする。車輪４が正転状態のときのロータリーエンコーダ１５の出力を「前進」、逆転状態のときのロータリーエンコーダ１５の出力を「後退」とする。電動モータ１１による正転方向のアシストを「正」、逆転方向のアシストを「逆」とする。また、電動モータ１１によるブレーキ動作を「ブ」とする。アシスト制御部２１は、水平検出部２２の傾斜地面であるとの検出結果に基づき、水平地面でのアシスト制御から傾斜地面でのアシスト制御に切り換える。傾斜地面でのアシスト制御は、以下のように行われる。
【００１７】
図６（ａ）に示すように、上り坂を押して上がる場合、水平センサ９の出力信号は「＋」となり、ロータリーエンコーダ１５の出力が「前進」となるため、車輪４を正転方向にアシストする。また、図６（ｂ）に示すように、上り坂で一輪車１００を引いて上がる場合、水平センサ９の出力信号は「−」となり、ロータリーエンコーダ１５の出力が「後退」となるため、車輪４を逆転方向にアシストする。
【００１８】
一方、図６（ｃ）に示すように、下り坂で一輪車１００を引いて下がる場合、水平センサ９の出力信号は「＋」となり、ロータリーエンコーダ１５の出力が「後退」となるため、アシスト制御部２１は電動モータ１１に対してブレーキ制御する。これは、下り坂で重い荷物等を荷台１に載せた状態でアシストすると一輪車１００を操作し難くなるためである。また、速度の出しすぎで操作不能になるような事態を防止するためである。ブレーキ動作は、電動モータ１１の端子間を短絡させることで行い、短絡部分に設けた抵抗の抵抗値によりブレーキの効き具合を制御する。この場合、完全にブレーキをかけると一輪車１００が停止するので、傾斜地面を安全に下ることができる速度になるように適切にブレーキ制御を行う。
【００１９】
また、図６（ｄ）に示すように、下り坂で一輪車１００を押して下がる場合、水平センサ９の出力信号は「−」となり、ロータリーエンコーダ１５の出力が「前進」となるため、アシスト制御部２１は電動モータ１１にブレーキ制御する。このときも、傾斜地面を安全に下ることができる速度になるように適切にブレーキ制御を行う。
【００２０】
なお、傾斜地面から水平地面に一輪車が移動した場合、水平検出部２２が水平地面であると判断し、アシスト制御部２１は、当該水平検出部２２の水平地面であるとの判断結果に基づき、上記水平地面でのアシスト制御に切り換える。
【００２１】
以上、この一輪車１００によれば、一輪車１００の作業状態に応じて自動的にアシストするので、作業中におけるレバー作業やスロットル作業が不要であり、作業に集中できる。また、傾斜地面においても一輪車１００での作業に適した制御を行うため、自然に作業できる。
【００２２】
なお、上記実施の形態では、傾斜地面における前進及び後退の判断をロータリーエンコーダ１５の出力信号により行い、水平検出を水平センサ９により行っているが、水平センサ９の代わりに３軸加速度センサを用い、この３軸加速度センサの出力信号から水平及び前進及び後退（進行方向）の検出を行うようにしても良い。この場合の、平地及び傾斜地面のアシスト制御は上記同様となる。
【００２３】
（実施の形態２）
図７は、この発明の実施の形態２に係る一輪車の制御部を示す機能ブロック図である。  図８は、この発明の実施の形態２に係る一輪車のグリップ付近を示す断面図である。図９は、図８の一部拡大図である。この一輪車は上記実施の形態１に係る一輪車と略同様の構成であるが、一輪車のグリップ５３に設けた移動量検知部５７（押引状態検出手段）により前進と後退を検出するようにした点が異なる。
【００２４】
この一輪車のグリップ５３は、ハンドル３に対して内筒５１を設け、この内筒５１に対してスライド可能に外筒５２を設けた構成である。外筒５２には長穴５５が設けられ、この長穴５５にピン５６を通して当該ピン５６を内筒５１に固定されている。外筒５２は、この長穴５５とピン５６によりスライド量が規制される。外筒５２と内筒５１との間には潤滑油が封入され、当該外筒５２と内筒５１と摺動面の両側には、シール５４が設けられている。また、ハンドル３には移動量検知部５７が設けられている。この移動量検知部５７のプッシュロッド５８は、外筒の一端に連結されている。
【００２５】
この移動量検知部５７は、グリップ５３の移動によりプッシュロッド５８が押し込まれることで進行を示す出力信号を出力し、引っ張られることで後退を示す出力信号を出力する。移動量検知部５７の内部にはロードセルが設けられ、プッシュロッド５８の押し込みと引っ張りを検出する。なお、ロードセルの代わりに、プッシュロッド５８のストロークの前後にリミットスイッチを設け、押し込みと引っ張りとを検出しても良い。
【００２６】
一輪車は路面状態の悪い作業現場で使用されることが多く、移動量検知部５７の出力信号にばらつきが生じる。アシスト制御部２１は、「押」を示す出力信号が一定時間内に多く取得された場合に、一輪車が前進しているものと判断する。一方、アシスト制御部２１は、「引」を示す出力信号が一定時間内に多く取得された場合に、一輪車が後退しているものと判断する。
【００２７】
上記同様、水平検出部２２は一輪車の使用時の水平を常時監視する。水平検出部２２が水平地面であると判断した場合、アシスト制御部２１は、移動量検知部５７の出力に基づいて一輪車の進行方向を検出し、ロータリーエンコーダ１５の回転数に基づいて電動モータ１１を駆動する。電動モータ１１によるアシストは、車輪４が正転及び逆転している場合のいずれも行われる。
【００２８】
図１０は、傾斜地面における制御方法を示す図表である。前記水平センサ９の出力信号が水平の基準値を超えている場合、水平検出部２２は、坂道等の傾斜地面における使用状態であると判断する。図１０において、一輪車の先頭が上向きになっている状態を「＋」、下向きになっている状態を「−」とする。一輪車が押されているときの移動量検知部５７の出力を「押」、引かれているときの移動量検知部５７の出力を「引」とする。電動モータ１１による正転方向のアシストを「正」、逆転方向のアシストを「逆」とする。また、電動モータ１１によるブレーキ動作を「ブ」とする。アシスト制御部２１は、水平検出部２２の傾斜地面であるとの検出結果に基づき、水平地面でのアシスト制御から傾斜地面でのアシスト制御に切り換える。傾斜地面でのアシスト制御は、以下のように行われる。
【００２９】
図６（ａ）に示すように、上り坂を押して上がる場合、水平センサ９の出力信号は「＋」となり、移動量検知部５７の出力が「押」となるため、車輪４を正転方向にアシストする。また、図６（ｂ）に示すように、上り坂で一輪車を引いて上がる場合、水平センサ９の出力信号は「−」となり、移動量検知部５７の出力が「引」となるため、車輪４を逆転方向にアシストする。
【００３０】
一方、図６（ｃ）に示すように、下り坂で一輪車を引いて下がる場合、水平センサ９の出力信号は「＋」となり、移動量検知部５７の出力が「引」となるため、アシスト制御部２１は電動モータ１１に対してブレーキ制御する。これは、下り坂で重い荷物等を荷台１に載せた状態でアシストすると一輪車を操作し難くなるためである。また、速度の出しすぎで操作不能になるような事態を防止するためである。ブレーキ動作は、電動モータ１１の端子間を短絡させることで行い、短絡部分に設けた抵抗の抵抗値によりブレーキの効き具合を制御する。この場合、完全にブレーキをかけると一輪車が停止するので、傾斜地面を安全に下ることができる速度になるように適切にブレーキ制御を行う。
【００３１】
また、図６（ｄ）に示すように、下り坂で一輪車を押して下がる場合、水平センサ９の出力信号は「−」となり、移動量検知部５７の出力が「押」となるため、アシスト制御部２１は電動モータ１１にブレーキ制御する。このときも、傾斜地面を安全に下ることができる速度になるように適切にブレーキ制御を行う。
【００３２】
以上のように、移動量検知部５７により一輪車の前進及び後退を判断して電動モータ１１の制御を行うようにしても良い。
【００３３】
（実施の形態３）
図１１は、この発明の実施の形態３に係る一輪車の平地における制御方法を示す図表である。この実施の形態３では、移動量検知部５７とロータリーエンコーダ１５との出力信号に基づいて電動モータ１１の制御を行う。路面状態の悪い状況でグリップ５３を持って一輪車を用いると、地面の凹凸等により移動量検知部５７から「押」「引」の両方の信号がランダムに出力される。このとき、ロータリーエンコーダ１５が「前進」のときには、移動量検知部５７の「引」の信号はキャンセルする。これにより、アシスト制御部２１は、移動量検知部５７の「押」の信号のみに基づいて電動モータ１１を制御する。また、ロータリーエンコーダ１５が「後退」のときには、移動量検知部５７の「押」の信号はキャンセルする。これにより、アシスト制御部２１は、移動量検知部５７の「引」の信号のみに基づいて電動モータ１１を制御する。
【００３４】
図１２は、この実施の形態３に係る一輪車の坂道における制御方法を示す図表である。前記水平センサ９の出力信号が水平の基準値を超えている場合、水平検出部２２は、坂道等の傾斜地面における使用状態であると判断する。図１２において、一輪車の先頭が上向きになっている状態を「＋」、下向きになっている状態を「−」とする。一輪車が押されているときの移動量検知部５７の出力を「押」、引かれているときの移動量検知部５７の出力を「引」とする。車輪４が正転状態のときのロータリーエンコーダ１５の出力を「前進」、逆転状態のときのロータリーエンコーダ１５の出力を「後退」とする。電動モータ１１による正転方向のアシストを「正」、逆転方向のアシストを「逆」とする。また、電動モータ１１によるブレーキ動作を「ブ」とする。アシスト制御部２１は、水平検出部２２の傾斜地面であるとの検出結果に基づき、水平地面でのアシスト制御から傾斜地面でのアシスト制御に切り換える。傾斜地面でのアシスト制御は、以下のように行われる。
【００３５】
図６（ａ）に示すように、上り坂を押して上がる場合、水平センサ９の出力信号は「＋」となる。移動量検知部５７の出力は、路面状態が悪いと、「押」「引」の両方の信号がランダムに出力される。このとき、ロータリーエンコーダ１５が「前進」のときには、移動量検知部５７の「引」の信号はキャンセルする。これにより、アシスト制御部２１は、移動量検知部５７の「押」の信号のみに基づいて車輪４を正転方向にアシストする。
【００３６】
また、図６（ｂ）に示すように、上り坂で一輪車を引いて上がる場合、水平センサ９の出力信号は「−」となり、移動量検知部５７の出力は、路面状態が悪いと、「引」「押」の両方の信号がランダムに出力される。このとき、ロータリーエンコーダ１５が「後退」のときには、移動量検知部５７の「押」の信号はキャンセルする。これにより、アシスト制御部２１は、移動量検知部５７の「引」の信号のみに基づいて車輪４を逆転方向にアシストする。
【００３７】
一方、図６（ｃ）に示すように、下り坂で一輪車を引いて下がる場合、水平センサ９の出力信号は「＋」となり、移動量検知部５７の出力は、路面状態が悪いと、「引」「押」の両方の信号がランダムに出力される。このとき、ロータリーエンコーダ１５が「後退」のときには、移動量検知部５７の「引」の信号はキャンセルする。そして、アシスト制御部２１は、移動量検知部５７の「押」の信号のみに基づいて電動モータ１１に対してブレーキ制御する。これは、下り坂で重い荷物等を荷台１に載せた状態でアシストすると一輪車を操作し難くなるためである。また、速度の出しすぎで操作不能になるような事態を防止するためである。ブレーキ動作は、電動モータ１１の端子間を短絡させることで行い、短絡部分に設けた抵抗の抵抗値によりブレーキの効き具合を制御する。この場合、完全にブレーキをかけると一輪車が停止するので、傾斜地面を安全に下ることができる速度になるように適切にブレーキ制御を行う。
【００３８】
また、図６（ｄ）に示すように、下り坂で一輪車を押して下がる場合、水平センサ９の出力信号は「−」となり、移動量検知部５７の出力は、路面状態が悪いと、「押」「引」の両方の信号がランダムに出力される。このとき、ロータリーエンコーダ１５が「前進」のときには、移動量検知部５７の「押」の信号はキャンセルする。そして、アシスト制御部２１は、移動量検知部５７の「引」の信号のみに基づいて、傾斜地面を安全に下ることができる速度になるように適切にブレーキ制御を行う。
【００３９】
以上のようにすれば、移動量検知部５７の出力信号に基づいて一輪車を適切に制御できる。
【００４０】
（実施の形態４）
図１３は、この発明の実施の形態４に係る一輪車の坂道における制御方法を示す図表である。水平センサ９を用いることなく、移動量検知部５７と、ロータリーエンコーダ１５との出力信号から上り坂、下り坂を判断し、アシストするようにしても良い。移動量検知部５７の出力が「押」でありロータリーエンコーダ１５の出力が「前進」であれば、アシスト制御部２１は平地又は上り坂と判定し（上り坂を押して上がっている）、車輪を正転方向にアシストする。移動量検知部５７の出力が「引」でありロータリーエンコーダ１５の出力が「後退」であれば、アシスト制御部２１は平地又は上り坂と判定し（上り坂を引いて上がっている）、車輪を逆転方向にアシストする。
【００４１】
一方、移動量検知部５７の出力が「押」でありロータリーエンコーダ１５の出力が「後退」であれば、アシスト制御部２１は下り坂と判定し（下り坂を引いて下がっている）、スピードが出過ぎないように車輪にブレーキをかける。移動量検知部５７の出力が「引」でありロータリーエンコーダ１５の出力が「前進」であれば、アシスト制御部２１は下り坂と判定し（下り坂を押して下がっている）、スピードが出過ぎないように車輪にブレーキをかける。
【００４２】
このようにすれば、移動量検知部５７とロータリーエンコーダ１５との組み合わせで、平地と坂道で適切なアシスト制御が行える。
【００４３】
更に、上記実施の形態１〜４において、一輪車の車軸１３、フォーク１２、フレーム２、荷台１のいずれかに荷台１に積載した荷物の重さを測定するためのロードセルを設けても良い（図示省略）。このロードセルの出力信号をアシスト制御部２１に入力し、アシスト制御部２１はロードセルの出力信号に応じてアシスト量を制御する。具体的には、荷台１に乗せた荷物が重い場合にはアシスト量を増加させ、荷台１に乗せた荷物が比較的軽い場合にはアシスト量を低減させる。即ち、アシスト制御部２１は、荷物の重量に比例してアシスト量を変化させる。このようにすれば、作業者がより楽に一輪車を使用できるようになる。
【符号の説明】
【００４４】
１００  一輪車
１  荷台
２  フレーム
３  ハンドル
４  車輪
６  バッテリー
７  電気回路
９  水平センサ
１１  電動モータ
１５  ロータリーエンコーダ
【図１】
2012056525.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2012056525.tif 000009
【図８】
2012056525.tif 000010
【図９】
2012056525.tif 000011
【図１０】
2012056525.tif 000012
【図１１】
2012056525.tif 000013
【図１２】
2012056525.tif 000014
【図１３】
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