(57)【要約】【課題】簡単な構成で進角／遅角制御を行う。【解決手段】電気機械装置１０であって、永久磁石２００と、前記永久磁石との相互作用により前記電気機械装置に回転力を発生させる複数相の電磁コイル１００Ａ、１００Ｂと、前記電磁コイルに対する前記永久磁石の相対的な位相を検知するためのセンサー３００Ａ、３００Ｂと、前記電磁コイルを駆動するＰＷＭ駆動回路６００と、前記センサーからの出力信号を用いて相毎のＰＷＭ駆動信号を生成して制御するＰＷＭ駆動制御部５００と、を備え、前記ＰＷＭ駆動制御部は、三角関数の加法定理に基づいた演算器５３０を備えており、前記演算器を用いて、相毎に独立して進角または遅角させたＰＷＭ駆動信号を生成する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気機械装置であって、
永久磁石と、
前記永久磁石との相互作用により前記電気機械装置に回転力を発生させる複数相の電磁コイルと、
前記電磁コイルに対する前記永久磁石の相対的な位相を検知するためのセンサーと、
前記電磁コイルを駆動するＰＷＭ駆動回路と、
前記センサーからの出力信号を用いて各相毎のＰＷＭ駆動信号を生成して前記ＰＷＭ駆動回路に供給するＰＷＭ駆動制御部と、
を備え、
前記ＰＷＭ駆動制御部は、三角関数の加法定理に基づいた演算器を備えており、前記演算器を用いて、各相毎に独立して進角または遅角させたＰＷＭ駆動信号を生成する、電気機械装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電気機械装置において、
前記ＰＷＭ駆動制御部は、
さらに、前記出力信号が飽和しないように調整するゲイン調整部を備えており、
前記ゲイン調整部は、前記演算器よりも前段に配置されている、電気機械装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電気機械装置において、
前記ＰＷＭ駆動制御部は、
さらに、前記出力信号のオフセットを調整するオフセット調整部を備えており、
前記オフセット調整部は、少なくとも前記演算器よりも前段に配置されている、電気機械装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の電気機械装置を備える移動体。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の電気機械装置を備えるロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モーターや発電機などの電気機械装置の制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動モーターを、ＰＷＭ駆動し、当該駆動波形が正弦波であるものが知られている（例えば特許文献１〜３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−４５９０８号公報
【特許文献２】特開２００９−１１８５８３号公報
【特許文献３】特開２００４−１６６４３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、コイルが複数相ある場合に、従来のモーター駆動方式では、相毎に任意の電気角で駆動電圧に対する電流波形を進ませたり遅らせたりする進角／遅角制御をすることが難しかった。また、進角／遅角制御ができる場合でも回路構成が複雑となるという問題があった。
【０００５】
本願発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決し、簡単な構成で進角／遅角制御を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］
電気機械装置であって、永久磁石と、前記永久磁石との相互作用により前記電気機械装置に回転力を発生させる複数相の電磁コイルと、前記電磁コイルに対する前記永久磁石の相対的な位相を検知するためのセンサーと、前記電磁コイルを駆動するＰＷＭ駆動回路と、前記センサーからの出力信号を用いて各相毎のＰＷＭ駆動信号を生成して前記ＰＷＭ駆動回路に供給するＰＷＭ駆動制御部と、を備え、前記ＰＷＭ駆動制御部は、三角関数の加法定理に基づいた演算器を備えており、前記演算器を用いて、各相毎に独立して進角または遅角させたＰＷＭ駆動信号を生成する、電気機械装置。
この適用例によれば、簡単な構成で相毎の進角／遅角制御を行うことが可能となる。
【０００８】
［適用例２］
適用例１に記載の電気機械装置において、前記ＰＷＭ駆動制御部は、さらに、前記出力信号が飽和しないように調整するゲイン調整部を備えており、前記ゲイン調整部は、前記演算器よりも前段に配置されている、電気機械装置。
この適用例によれば、相毎の進角／遅角制御の前にゲイン調整を行うので、波形が歪みにくい。そのため歪み調整のための回路を設ける必要がなく、全体の回路構成が簡単となる。
【０００９】
［適用例３］
適用例１または２に記載の電気機械装置において、前記ＰＷＭ駆動制御部は、さらに、前記出力信号のオフセットを調整するオフセット調整部を備えており、前記オフセット調整部は、少なくとも前記演算器よりも前段に配置されている、電気機械装置。
この適用例によれば、相毎の進角／遅角制御の前にオフセット調整を行うので、波形が歪みにくい。そのため歪み調整のための回路を設ける必要がなく、全体の回路構成が簡単となる。
【００１０】
［適用例４］
適用例１〜３のいずれか一項に記載の電気機械装置を備える移動体。
【００１１】
［適用例５］
適用例１〜３のいずれか一項に記載の電気機械装置を備えるロボット。
【００１２】
なお、本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、モーターや発電装置などの電気機械装置、それを用いた移動体、ロボット等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施例の電動モーターの構成を示す説明図である。
【図２】制御部の構成を示す説明図である。
【図３】ＰＷＭ駆動制御部５００の構成を示す説明図である。
【図４】比較例としての位相変換テーブルの一例を示す説明図である。
【図５】ＰＷＭドライバー部の構成を示す説明図である。
【図６】電動モーターのタイミングチャートを示す説明図である。
【図７】第２の実施例を示す説明図である。
【図８】第２の実施例のタイミングチャートを示す説明図である。
【図９】本発明の変形例によるモーター／発電機を利用した移動体の一例としての電動自転車（電動アシスト自転車）を示す説明図である。
【図１０】本発明の変形例によるモーターを利用したロボットの一例を示す説明図である。
【図１１】本発明の変形例によるモーターを利用した鉄道車両を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［第１の実施例］
図１は、第１の実施例の電動モーターの構成を示す説明図である。図１（Ａ）は、回転軸と平行な面で切ったときの断面を示し、図１（Ｂ）は、回転軸と垂直な面で切ったときの断面を示している。電動モーター１０は、ラジアルギャップ構造のインナーローター型モーターであり、ステーター１５と、ローター２０と、を備える。ステーター１５は外側に配置されており、ステーター１５の内側には、略円筒状の空間が形成されており、この略円筒状の空間には、略円筒状のローター２０が配置されている。
【００１５】
ステーター１５は、電磁コイル１００と、コイルバックヨーク１１５と、を備える。ローター２０は、永久磁石２００と、サイドヨーク２１０と、回転軸２３０と、を備える。回転軸２３０は、ローター２０の中心軸であり、回転軸２３０の外周に永久磁石２００が配置されている。永久磁石２００は、回転軸２３０の中心から外部に向かう径方向（放射方向）に沿って磁化されている。永久磁石２００の回転軸２３０と平行な方向の両側には、サイドヨーク２１０が配置されている。サイドヨーク２１０は、磁性体材料で形成されており、永久磁石２００の回転軸２３０と平行な方向への磁束の漏れを抑制する。ローター２０は、回転軸２３０によって、ケーシング１１０の軸受け２４０で支持されている。ステーター１５は、ケーシング１１０によって固定されている。
【００１６】
ケーシング１１０は、内側が略円筒形の空間になっており、その内周に沿ってコイルバックヨーク１１５、及び複数の電磁コイル１００が配置されている。なお、本実施例では、電磁コイル１００は、内側に配置される電磁コイル１００Ａと外側に配置される電磁コイル１００Ｂとを備えている。なお、本実施例では、電磁コイル１００Ａと電磁コイル１００Ｂを区別する必要がない場合には、単に「電磁コイル１００」と呼ぶ。電磁コイル１００は、コアレス（空芯）である。また、電磁コイル１００と永久磁石２００とは、ローター２０とステーター１５の対向する円筒面に対向して配置されている。電磁コイル１００の放射方向外側には、コイルバックヨーク１１５が設けられている。コイルバックヨーク１１５は、電磁コイル１００のコイルエンドと重なっていないことが好ましい。磁界中の電線に電流が流れると、磁界及び電流の向きの両方に直角の方向にローレンツ力が働く。ここで、コイルエンドとは、電磁コイル１００を形成する電線の向きが、ローター２０の回転方向と略平行である領域をいう。コイルエンドに働くローレンツ力は、ローター２０の回転方向と直角の方向であり、ローター２０の回転力に寄与しない。すなわち、コイルエンドに磁束が通ると、永久磁石２００の磁束を回転力に有効に使うことができない。コイルバックヨーク１１５は、磁束を集める機能を有している。本実施例では、コイルバックヨーク１１５は、電磁コイル１００のコイルエンドと重なっていないため、電磁コイル１００のコイルエンドを除いた部分に永久磁石２００からの磁束を集中させることが出来るため、永久磁石２００の磁束をローター２０の回転力に有効に使うことが出来る。
【００１７】
ケーシング１１０は、回転軸２３０と平行な円筒形状部分（側面部）１１１と、円筒形状部分１１１の両端に配置された、回転軸２３０と垂直な端面部分１１２とを備える。２つの端面部分１１２は、円筒形状部分１１１を挟んで配置されており、２つの端面部分１１２と、円筒形状部分１１１は、取り付けネジ１２０により固定されている。円筒形状部分１１１は、コイルバックヨーク１１５と重なっている。円筒形状部分１１１は、コイルバックヨーク１１５に生じた熱を放熱するために、熱伝導性の高い材料で形成されている。端面部分１１２は、熱伝導性の高い材料で形成されていてもよく、また、樹脂で形成されていてもよい。
【００１８】
図２は、制御部の構成を示す説明図である。制御部は、ＣＰＵ４００と、ＰＷＭ駆動制御部５００と、ＰＷＭドライバー部６００と、誘起電圧変換部７００Ａ、７００Ｂと、を備える。ＣＰＵ４００は、電動モーター１０の利用者とのインターフェース（図示せず）を有しており、利用者の指示に基づいて、電動モーター１０の動作をＰＷＭ駆動制御部５００に指示する。ＰＷＭ駆動制御部５００は、ＣＰＵ４００からの指示及び、誘起電圧波形に基づいて、電磁コイル１００Ａ、１００Ｂを駆動するためのＰＷＭ駆動信号ＤＲＶＡ１Ｈ〜ＤＲＶＢ２Ｌを生成する。
【００１９】
誘起電圧変換部７００Ａ、７００Ｂは、Ａ相用磁気センサー３００Ａ、Ｂ相用磁気センサー３００Ｂのセンサー信号ＳＳＡ、ＳＳＢを誘起電圧Ｖｂａ、Ｖｂｂに変換する。磁気センサー３００Ａ、３００Ｂのセンサー信号ＳＳＡ、ＳＳＢは、０Ｖ〜ＶＤＤの範囲内の大きさであり、プラスのみである。一方、誘起電圧Ｖｂａ、Ｖｂｂは、タイミングにより、プラスとマイナスになる。なお、誘起電圧Ｖｂａ、Ｖｂｂの大きさは、ローター２０（図１）の回転数に依存し、回転数が大きいほど誘起電圧Ｖｂａ、Ｖｂｂも大きい。誘起電圧変換部７００Ａ、７００Ｂは、センサー信号ＳＳＡ、ＳＳＢ及びローター２０の回転数から誘起電圧Ｖｂａ、Ｖｂｂを求めるためのテーブルを備えていてもよい。なお、ローター２０の回転数は、センサー信号ＳＳＡの周期から容易に求めることができる。
【００２０】
図３は、ＰＷＭ駆動制御部５００の構成を示す説明図である。ＰＷＭ駆動回路５００は、オフセット調整部５１０と、ゲイン調整部５２０と、位相変換部５３０と、ＰＷＭ生成部５４０と、オフセット設定部５６０と、ゲイン設定部５７０と、位相設定部５８０と、を備える。
【００２１】
オフセット調整部５１０は、誘起電圧波形のオフセットを調整する。具体的には、誘起電圧波形の中位点が０Ｖになるように調整し、オフセット調整された信号Ｓａａ、Ｓａｂを出力する。オフセット設定部５６０は、誘起電圧波形から調整すべきオフセット値を設定し、オフセット調整部５１０に送る。
【００２２】
ゲイン調整部５２０は、誘起電圧波形のゲインを調整する。具体的には、誘起電圧波形が飽和しないように調整し、ゲイン調整された信号Ｓｂａ、Ｓｂｂを出力する。信号Ｓｂａ、Ｓｂｂは、ｘをパラメーターとしてそれぞれｃｏｓ（ｘ）、ｓｉｎ（ｘ）で示すことが出来る。すなわち、Ａ相、Ｂ相の誘起電圧波形は、いずれも正弦波波形であり、Ａ相の誘起電圧波形は、Ｂ相の誘起電圧波形よりもπ／２進んでいる。ゲイン設定部５７０は、誘起電圧波形から調整すべきゲインの値を設定し、ゲイン調整部５２０に送る。
【００２３】
位相変換部５３０は、相毎に誘起電圧波形の進角を調整する。電磁コイル１００Ａ、１００Ｂに電流を流す場合、電磁コイル１００Ａ、１００Ｂはインダクタンス成分を有しているため、電圧波形に比べて電流波形が遅れる。電圧波形に対する電流波形の遅れを緩和するために、進角制御を行い、進角調整された信号Ｓｃａ、Ｓｃｂを出力する。なお、本実施例では、電磁コイル１００Ａは内側に配置され、電磁コイル１００Ｂは外側に配置されているため、インダクタンスの値は異なる。永久磁石２００から遠い電磁コイル１００Ｂの方が巻数を多くする必要があるため、インダクタンスが大きく、Ａ相の電流波形よりＢ相の電流波形の方が遅延する。したがって、Ｂ相の電流波形をより進角させる。
【００２４】
本実施例では、位相変換部５３０は、三角関数の加法定理に基づいた演算部を有している。位相変換部５３０は、式（１）に示す演算を実行する。
【数１】
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式（１）においてｃｏｓ（ｘ）は位相変換前のＡ相の信号Ｓｂａを示し、ｓｉｎ（ｘ）は位相変換前のＢ相の信号Ｓｂｂを、ｃｏｓ（ｘ＋α）は位相変換後（進角調整後）のＡ相の信号Ｓｃａを、Ｓｉｎ（ｘ＋β）は位相変換後（進角調整後）のＢ相の信号Ｓｃｂを示しており、いずれも三角関数の形で示される。ここで、αは、Ａ相の進角量を示し、β（β＞α）はＢ相の進角量を示す。なお、進角調整は、波形の形状を正弦波に維持したまま、位相のみを進ませるので、位相変換部５３０は、上記式（１）に示すような演算を実行することができる。
【００２５】
位相変換部５３０として、三角関数の加法定理に基づいた演算部を用いるメリットについて説明する。図４は、比較例としての位相変換テーブルの一例を示す説明図である。位相変換を行う方法として、三角関数の加法定理に基づいた演算部を用いる他に、図４に示すような位相変換テーブルを用いる方法が考えられる。位相変換テーブルを用いる方法では、あらかじめ位相変換テーブルを作成しておき、位相変換前の値と、進角量とを位相変換テーブルに当てはめて、位相変換後の値を算出する。しかし、位相変換テーブルを用いる方法では、分解能が問題となる。例えば８ビットの分解能の場合、２π（３６０度）を２５６で分解するため、１．４度の分解能しか得られない。位相変換前の値と、位相変換後の値と、をこの位相変換テーブルの値に当て嵌めて丸め込まなければならないため、精度が落ちるという問題が生じる。なお、ビット数を大きくすれば、分解能を細かく出来るので精度を大きくできるが、位相変換テーブルが大きくなるため、位相変換テーブルを格納するための記憶容量も大きくなるという問題がある。
【００２６】
これに対し、三角関数の加法定理に基づいた演算部を用いる場合では、演算結果が８ビットで示されるとすると、演算結果の分解能は、０．００４（≒１／２５６）となる。この値０．００４は、角度に換算すると、０．２度（≒ｓｉｎ-1（０．００４））であり、位相変換テーブルを用いる場合に比べて、分解能が大きく、格段に精度を良くすることが可能となる。そして、位相変換テーブルを格納するための巨大な記憶容量も不要である。さらに、式（１）に示すように、この演算は行列演算であるので、演算も簡単である。
【００２７】
図５は、ＰＷＭドライバー部の構成を示す説明図である。ＰＷＭドライバー部６００は、ＰＷＭ駆動制御部５００からのＰＷＭ駆動信号ＤＲＶＡ１Ｈ〜ＤＲＶＢ２Ｌを受けて、電磁コイル１００Ａ、１００Ｂを駆動する。ＰＷＭドライバー部６００は、Ｈ型ブリッジ回路６１０Ａ、６１０Ｂを備えている。Ｈ型ブリッジ回路６１０Ａ、６１０Ｂは同じ回路であるので、Ａ相用のＨ型ブリッジ回路６１０Ａを例にとり説明する。Ａ相用のＨ型ブリッジ回路６１０Ａは、電源に接続された第１、第２のトランジスタＴＲ１、ＴＲ２と、グランドに接続された第３、第４のトランジスタＴＲ３、ＴＲ４と、を備える。第１のトランジスタＴＲ１と第３のトランジスタＴＲ３は直列に接続され、第２のトランジスタＴＲ２と第４のトランジスタＴＲ４は直列に接続されている。電磁コイル１００Ａは、第１のトランジスタＴＲ１と第３のトランジスタＴＲ３との接続点と、第２のトランジスタＴＲ２と第４のトランジスタＴＲ４との接続点と、の間を結ぶように配置されている。トランジスタＴＲ１〜ＴＲ４は、Ｈ型ブリッジ回路を構成している。ここで、第１、第２のトランジスタＴＲ１、ＴＲ２はＰｃｈであることが好ましく、第３、第４のトランジスタＴＲ３、ＴＲ４はＮｃｈであることが好ましい。電源に繋がるトランジスタをＮｃｈ、あるいはグランドに繋がるトランジスタをＰｃｈにすると、いわゆる閾値落ちにより、出力電位、すなわち電磁コイル１００Ａに入力される電位をグランド電位から電源電位までフルスイングできないからである。第１、第２のトランジスタＴＲ１、ＴＲ２は、Ｐｃｈトランジスタであり、Ｐｃｈトランジスタは、ゲート電位がソース電位（電源側の電位）よりも閾値以上低下した場合に導通する。すなわち、ローアクティブなので、Ｈ側の駆動信号（ＤＲＶＡ１Ｈ、ＤＲＶＡ２Ｈ）と、トランジスタＴＲ１、ＴＲ２のゲートと、の間にはインバーター６２０が配置されている。
【００２８】
図６は、電動モーターのタイミングチャートを示す説明図である。ここでは、Ａ相のタイミングについて説明する。なお、Ｂ相については、最終的なＰＷＭ駆動信号ＤＲＶＢ１Ｈ〜ＤＲＶＢ２Ｌとコイル電流Ｉｂを示している。Ａ相用の磁気センサー３００Ａ（図２）は、Ａ相センサー信号ＳＳＡを出力する。このセンサー信号ＳＳＡの値は、磁気センサー３００Ａの電源電圧の範囲内であり、０〜ＶＤＤの間である。
【００２９】
オフセット調整部５１０は、センサー信号ＳＳＡのオフセットを調整する。オフセット後の信号Ｓａａの中点は、グランドレベルである。図６に示すタイミングチャートでは、オフセット後の信号Ｓａａを正規化して示している。オフセット後の信号Ｓａａは、π／２の近傍で値が１を越え、飽和している。ゲイン調整部５２０は、ゲイン調整後の信号Ｓｂａが−１〜＋１の範囲内に収まるようにゲイン調整を行う。ゲイン調整後の信号Ｓｂａは、−１〜＋１の範囲内に収まっている。
【００３０】
位相変換部５３０は、ゲイン調整後の信号Ｓｂａの進角を調整し、進角調整後の信号Ｓｃａを出力する。本実施例では、Ａ相についての進角の大きさはαである。Ａ相用のＰＷＭ駆動波形ＤＲＶＡ１Ｈ〜ＤＲＶＡ２Ｌは、αだけ進角している。なお、Ｂ相についての進角の大きさはβ（β＞α）であり、Ｂ相用のＰＷＭ駆動波形ＤＲＶＢ１Ｈ〜ＤＲＶＢ２Ｌは、βだけ進角している。電磁コイル１００Ａ、１００Ｂに流れる電流Ｉａ、Ｉｂについても同様に、それぞれα、βだけ進角しており、電圧波形に対する遅れを緩和し、電動モーターの効率を向上させることが出来る。
【００３１】
以上、本実施例によれば、ＰＷＭ駆動制御部５００は、三角関数の加法定理を用いた演算部を有する位相変換部５３０を備えるので、簡単な構成で、相毎の進角調整が容易である。なお、誘起電圧波形のゲイン調整やオフセット調整を進角調整の前に実行するので、精度良い進角調整が可能である。
【００３２】
［第２の実施例］
図７は、第２の実施例を示す説明図である。第２の実施例は、第１の実施例の構成に加え、ゲイン制限部５５０と、ＭＡＸ／ＭＩＮ設定部５９０と、を備える。ゲイン制限部５５０は、ゲイン調整部５２０と、位相変換部５３０と、の間に配置される。ゲイン制限部５５０が、信号Ｓａａがあらかじめ定められた最大値ＭＡＸを越えたときに、ＭＡＸ超にならないように制限する。また、信号Ｓａａがあらかじめ定められた最小値ＭＩＮ未満（マイナス方向の最大値以上）のとき、ＭＩＮ未満にならないように制限する。すなわち、電動モーター１０の駆動は、信号ＳａａがＭＩＮからＭＡＸの間にある場合には正弦波波形駆動となり効率を良くすることができる、信号ＳａａがＭＩＮ未満、あるいはＭＡＸ超のときは、矩形波波形駆動となり、トルクを大きくすることができる。ＭＡＸ／ＭＩＮ設定部５９０は、ＭＡＸとＭＩＮの値を設定する。
【００３３】
図８は、第２の実施例のタイミングチャートを示す説明図である。信号Ｓａａは、ＭＩＮ〜ＭＡＸの範囲を超えている。本実施例では、この越えた範囲について、ＭＡＸとＭＩＮとして制限し、正弦波波形と、矩形波波形と、を有する信号Ｓｄａを生成する。他の動作については、第１の実施例と同様である。
【００３４】
この実施例によれば、第１の実施例と同様に相毎の進角制御が容易である。さらに、信号ＳａａがＭＩＮ〜ＭＡＸの範囲内では、正弦波波形駆動を行うので、電動モーター１０の効率を良くすることができる。一方、信号ＳａａがＭＩＮ〜ＭＡＸの範囲を越える部分では、矩形波波形駆動を行うので、トルクを大きくすることができる。
【００３５】
第２の実施例では、ゲイン調整部５２０と、ゲイン制限部５５０とを別個に設けたが、両者を一体としたゲイン制限部を設けてもよい。また、上記第１、第２の実施例では、進角制御のみについて説明したが、遅角制御を行う場合も同様である。
【００３６】
図９は、本発明の変形例によるモーター／発電機を利用した移動体の一例としての電動自転車（電動アシスト自転車）を示す説明図である。この自転車３３００は、前輪にモーター３３１０が設けられており、サドルの下方のフレームに制御回路３３２０と充電池３３３０とが設けられている。モーター３３１０は、充電池３３３０からの電力を利用して前輪を駆動することによって、走行をアシストする。また、ブレーキ時にはモーター３３１０で回生された電力が充電池３３３０に充電される。制御回路３３２０は、モーターの駆動と回生とを制御する回路である。このモーター３３１０としては、上述した各種の電動モーター１０を利用することが可能である。
【００３７】
図１０は、本発明の変形例によるモーターを利用したロボットの一例を示す説明図である。このロボット３４００は、第１と第２のアーム３４１０，３４２０と、モーター３４３０とを有している。このモーター３４３０は、被駆動部材としての第２のアーム３４２０を水平回転させる際に使用される。このモーター３４３０としては、上述した各種の電動モーター１０を利用することが可能である。
【００３８】
図１１は、本発明の変形例によるモーターを利用した鉄道車両を示す説明図である。この鉄道車両３５００は、電動モーター３５１０と、車輪３５２０とを有している。この電動モーター３５１０は、車輪３５２０を駆動する。さらに、電動モーター３５１０は、鉄道車両３５００の制動時には発電機として利用され、電力が回生される。この電動モーター３５１０としては、上述した各種の電動モーター１０を利用することができる。
【００３９】
以上、いくつかの実施例に基づいて本発明の実施の形態について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。
【符号の説明】
【００４０】
１０…電動モーター
１５…ステーター
２０…ローター
１００、１００Ａ、１００Ｂ…電磁コイル
１１０…ケーシング
１１１…円筒形状部分
１１２…端面部分
１１５…コイルバックヨーク
１２０…ネジ
２００…永久磁石
２１０…サイドヨーク
２３０…回転軸
３００Ａ、３００Ｂ…磁気センサー
４００…ＣＰＵ
５１０…オフセット調整部
５２０…ゲイン調整部
５３０…位相変換部
５５０…ゲイン制限部
５６０…オフセット設定部
５７０…ゲイン設定部
５８０…位相設定部
６００…ＰＷＭドライバー部
６１０Ａ、６１０Ｂ…Ｈ型ブリッジ回路
６２０…インバーター
７００Ａ、７００Ｂ…誘起電圧変換部
３３００…自転車
３３１０…モーター
３３２０…制御回路
３３３０…充電池
３４００…ロボット
３４１０…第１のアーム
３４２０…第２のアーム
３４３０…モーター
３５００…鉄道車両
３５１０…電動モーター
３５２０…車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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