(57)【要約】【課題】搬送ロール紙の変動に十分に追従しロール紙に常に適切なバックテンションを与えることである。【解決手段】用紙がロール状に巻かれたロール紙を給紙モータにより給紙し、その給紙されたロール紙の端部を挟みロール紙を搬送する搬送ローラによりロール紙を間欠搬送して記録を行なう記録装置は次の構成を備える。即ち、ロール紙を給紙後も給紙モータをＰＷＭ駆動し、ロール紙にバックテンションをかけるよう制御する。つまり、給紙モータに供給される電流を検出し、その検出電流とロール紙の間欠搬送に従って給紙モータに与えられる目標電流値とを比較し、該比較結果をフィードバック信号として出力する。そこで、前記制御では、ロール紙が定常状態にあるならＰＷＭ制御信号のデューティ比を第１の補正値を用いて変更し、ロール紙が過渡状態にあるならＰＷＭ制御信号のデューティ比を第１の補正時間より大きい第２の補正時間を用いて変更するよう制御する。【選択図】  図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
用紙がロール状に巻かれたロール紙を給紙モータにより回転させて給紙し、前記給紙された前記ロール紙の端部を挟み前記ロール紙を搬送する搬送ローラを回転させることにより、前記給紙したロール紙を間欠搬送して記録を行なう記録装置であって、
前記給紙モータをＰＷＭ制御信号を用いてＰＷＭ駆動する駆動手段と、
前記ロール紙を給紙の後も前記駆動手段を制御して前記給紙モータを駆動し、前記ロール紙にバックテンションをかけるよう制御する制御手段と、
前記給紙モータに供給される電流を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出される電流と前記ロール紙の間欠搬送に従って前記給紙モータに与えられる目標電流値とを比較し、該比較結果をフィードバック信号として前記制御手段に出力する比較手段とを有し、
前記制御手段は、前記フィードバック信号により前記ロール紙が定常状態にあると判定される場合には、前記ＰＷＭ制御信号のデューティ比を第１の補正時間を用いて変更し、前記フィードバック信号により前記ロール紙が過渡状態にあると判定される場合には、前記ＰＷＭ制御信号のデューティ比を前記第１の補正時間より大きい第２の補正時間を用いて変更するよう制御することを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
ＰＷＭ制御信号１周期にあたる時間にわたって得られた前記フィードバック信号の正負を、予め定められた時間分解能に従って、カウントするカウンタと、
前記カウンタによってカウントされたカウント値を、ＰＷＭ制御信号の所定周期にわたって格納するメモリと、
前記メモリに格納されたカウント値が前記所定周期にわたって続いて、正の値、或いは、負の値となっているかどうかを調べ、前記カウント値が前記所定周期にわたって続いて、正の値、或いは、負の値となっているなら前記ロール紙が過渡状態にあると判定し、前記カウント値が前記所定周期にわたって続いて、正の値、或いは、負の値となっていないなら、前記ロール紙は定常状態にあると判定することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記給紙モータは、ＤＣモータであることを特徴とする請求項１又は２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記過渡状態とは、前記ロール紙の間欠搬送において、前記ロール紙が加速搬送或いは減速搬送されている状態であり、
前記定常状態とは、前記ロール紙の間欠搬送において、前記ロール紙が定速搬送されている状態、或いは、停止している状態であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項５】
前記比較手段は、前記ＰＷＭ制御信号の周期ごとに、前記周期より短い時間に前記比較と前記フィードバック信号の出力を行なうことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項６】
用紙がロール状に巻かれたロール紙を給紙モータにより回転させて給紙し、前記給紙された前記ロール紙の端部を挟み前記ロール紙を搬送する搬送ローラを回転させることにより、前記給紙したロール紙を間欠搬送して記録を行なう記録装置のロール紙搬送の制御方法であって、
前記給紙モータをＰＷＭ制御信号を用いてＰＷＭ駆動する駆動工程と、
前記ロール紙を給紙の後も前記駆動工程を制御して前記給紙モータを駆動し、前記ロール紙にバックテンションをかけるよう制御する制御工程と、
前記給紙モータに供給される電流を検出する検出工程と、
前記検出される電流と前記ロール紙の間欠搬送に従って前記給紙モータに与えられる目標電流値とを比較し、該比較結果をフィードバック信号として前記制御工程に与える比較工程とを有し、
前記制御工程では、前記フィードバック信号により前記ロール紙が定常状態にあると判定される場合には、前記ＰＷＭ制御信号のデューティ比を第１の補正時間を用いて変更し、前記フィードバック信号により前記ロール紙が過渡状態にあると判定される場合には、前記ＰＷＭ制御信号のデューティ比を前記第１の補正時間より大きい第２の補正時間を用いて変更するよう制御することを特徴とするロール紙搬送の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は記録装置及びロール紙搬送の制御方法に関する。本発明は、特に、例えば、ＤＣモータのような給紙モータを駆動してロール紙の搬送制御を行なう記録装置及びその装置におけるロール紙の搬送制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、記録装置における記録媒体の搬送駆動源としてＤＣモータを用いる場合に、例えば、特許文献１に開示されているようなＤＣモータ制御方法が用いられている。その制御方法によれば、位置・速度変化リミッタによって位置推定値及び速度推定値の変化量に制限を加えるようにすることで制御の安定性を確保している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１３０８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら上記従来例のようなＤＣモータ制御では次のような問題があった。
【０００５】
即ち、急激な負荷変動が発生した場合にＤＣモータに供給される電流値が大きく変化するが、その急峻な変化を避けて、安定動作を行うよう制御しているために応答速度に遅れが生じる。
【０００６】
例えば、給紙モータによりロール紙を給紙して、記録装置内の搬送ローラによりその先端部を挟み、そのロール紙を間欠搬送しながら記録を行なう場合に、ロール紙は停止→加速→定速搬送→減速→停止の動作を繰り返す。ロール紙を負荷と考えると、その負荷は搬送動作の進行に伴って変動を繰り返す。このような記録装置では、高品位な記録を実現するために、ロール紙と搬送ローラとの間には常に一定の張力を与え、ロール紙が弛まないようにすることが重要である。このため、ロール紙の搬送方向とは逆方向にロール紙にバックテンションをかける制御を行なっている。
【０００７】
このバックテンションをかけるための動力源としては給紙モータが用いられる。さて、給紙モータにＤＣモータが用いられる場合、このＤＣモータはロール紙の搬送状況に合わせて駆動し、常に一定のバックテンションがロール紙に与えられるように制御する必要がある。しかしながら、従来のＤＣモータによる駆動制御では、停止→加速→定速搬送→減速→停止の動作を繰り返すロール紙の変化に十分に追従できず、その応答が遅くなってしまう。このため、適切なバックテンションを常にロール紙に与えることが難しいという問題があった。
【０００８】
本発明は上記従来例に鑑みてなされたもので、搬送されるロール紙の変動に十分に追従してそのロール紙に常に適切なバックテンションを与えることが可能な記録装置とその装置のロール紙搬送の制御方法とを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために本発明の記録装置は、次のような構成からなる。
【００１０】
即ち、用紙がロール状に巻かれたロール紙を給紙モータにより回転させて給紙し、前記給紙された前記ロール紙の端部を挟み前記ロール紙を搬送する搬送ローラを回転させることにより、前記給紙したロール紙を間欠搬送して記録を行なう記録装置であって、前記給紙モータをＰＷＭ制御信号を用いてＰＷＭ駆動する駆動手段と、前記ロール紙を給紙の後も前記駆動手段を制御して前記給紙モータを駆動し、前記ロール紙にバックテンションをかけるよう制御する制御手段と、前記給紙モータに供給される電流を検出する検出手段と、前記検出手段により検出される電流と前記ロール紙の間欠搬送に従って前記給紙モータに与えられる目標電流値とを比較し、該比較結果をフィードバック信号として前記制御手段に出力する比較手段とを有し、前記制御手段は、前記フィードバック信号により前記ロール紙が定常状態にあると判定される場合には、前記ＰＷＭ制御信号のデューティ比を第１の補正時間を用いて変更し、前記フィードバック信号により前記ロール紙が過渡状態にあると判定される場合には、前記ＰＷＭ制御信号のデューティ比を前記第１の補正時間より大きい第２の補正時間を用いて変更するよう制御することを特徴とする。
【００１１】
また他の発明によれば、用紙がロール状に巻かれたロール紙を給紙モータにより回転させて給紙し、前記給紙された前記ロール紙の端部を挟み前記ロール紙を搬送する搬送ローラを回転させることにより、前記給紙したロール紙を間欠搬送して記録を行なう記録装置のロール紙搬送の制御方法であって、前記給紙モータをＰＷＭ制御信号を用いてＰＷＭ駆動する駆動工程と、前記ロール紙を給紙の後も前記駆動工程を制御して前記給紙モータを駆動し、前記ロール紙にバックテンションをかけるよう制御する制御工程と、前記給紙モータに供給される電流を検出する検出工程と、前記検出される電流と前記ロール紙の間欠搬送に従って前記給紙モータに与えられる目標電流値とを比較し、該比較結果をフィードバック信号として前記制御工程に与える比較工程とを有し、前記制御工程では、前記フィードバック信号により前記ロール紙が定常状態にあると判定される場合には、前記ＰＷＭ制御信号のデューティ比を第１の補正時間を用いて変更し、前記フィードバック信号により前記ロール紙が過渡状態にあると判定される場合には、前記ＰＷＭ制御信号のデューティ比を前記第１の補正時間より大きい第２の補正時間を用いて変更するよう制御することを特徴とするロール紙の搬送制御方法を備える。
【発明の効果】
【００１２】
従って本発明によれば、ロール紙の間欠搬送において、ロール紙が定常状態にあっても過渡状態にあってもＰＷＭ制御信号のデューティ比を適切に変更して、ロール紙にバックテンションをかけることができるという効果がある。特に、過度状態では、より大きな補正時間を与えることで、ロール紙の状態変化に対して速やかに追従でき、常に適切なバックテンションをかけることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の代表的な実施例であるインクジェット記録装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】図１におけるロール紙のスプール部の構成を示した斜視図である。
【図３】図１に示したロール紙の給紙機構を備えた記録装置の概略構成を示す側断面図である。
【図４】ロール紙搬送機構の構成を模式的に示す上面図である。
【図５】ロール紙搬送機構のＬＦローラとロール紙で発生するトルク、及び、搬送速度等の関係を示す図である。
【図６】図１に示す記録装置の特に給紙モータのバックテンション印加制御に関連した制御部の構成を示すブロック図である。
【図７】図６に示すコントローラの詳細な構成を示すブロック図である。
【図８】給紙モータの駆動制御に関わる信号のタイミングチャートである。
【図９】コントローラに含まれるメモリに格納されたデータの遷移を示す図である。
【図１０】ＰＷＭ制御信号の決定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下添付図面を参照して本発明の好適な実施例について、さらに具体的かつ詳細に説明する。なお、既に説明した部分には同一符号を付し重複説明を省略する。
【００１５】
なお、この明細書において、「記録」（「プリント」という場合もある）とは、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみならず、有意無意を問わない。また人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かを問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン等を形成する、または媒体の加工を行う場合も表すものとする。
【００１６】
図１は本発明の代表的な実施例であるロール紙の給紙機構を備えたインクジェット記録装置（以下、記録装置）の概略構成を示す斜視図である。図２は、図１におけるロール紙のスプール部の構成を示した斜視図である。図３は、図１に示したロール紙の給紙機構を備えた記録装置の概略構成を示す側断面図である。
【００１７】
まず、記録媒体であるロール紙のセット操作について説明する。
【００１８】
この実施例では記録媒体として、ロール状に巻かれた連続紙であるロール紙Ｒが用いられる。図２に示す斜視図のように、ロール紙Ｒは、巻き中心にある紙管Ｓにスプールシャフト３２を貫通させる。スプールシャフト３２上に配置された基準側ロール紙ホルダ３０の装填部２８が紙管Ｓの内壁に対して半径方向への弾性力によって食い込むことで固定保持される。尚、基準側ロール紙ホルダ３０はスプールシャフト３２に関して回転しないように固定されている。
【００１９】
さらに、ロール紙Ｒを挟み込むように、基準側ロール紙ホルダ３０の反対側から非基準側ロール紙ホルダ３１をスプールシャフト３２に通して、紙管Ｓにセットする。尚、非基準側ロール紙ホルダ３１にも装填部２９があり、半径方向への弾性力を伴って紙管Ｓに対して固定保持される。そして、図１に示すようにスプールシャフト３２の両端を記録装置の本体部１で回動自在に支持することによって、ロール紙Ｒも回動自在に保持される。以下の説明では、ロール紙Ｒの先端部をＲpとして説明する。
【００２０】
次に、給紙動作について説明する。
【００２１】
図３に示す位置にセットされたロール紙Ｒの先端部Ｒpは、ユーザによって搬送口２へと導かれる。そして、ユーザがロール紙Ｒを半時計回転（ＣＣＷ）方向へと回転させることで、ロール紙Ｒの先端部Ｒpは搬送路を通って下流へと送られていく。搬送路の途中には、反射型の用紙検知センサが設けられており、ロール紙Ｒの先端部Ｒpの通過を検知すると、搬送ローラ（ＬＦローラ）９は、搬送モータ（ＬＦモータ）８により用紙搬送方向であるＣＣＷ方向に回転を開始する。
【００２２】
引き続きユーザによって下流へと送られたロール紙Ｒの先端部Ｒpは、ＬＦローラ対９、１０のニップ部まで到達し、用紙はＬＦローラ対９、１０に挟まれた状態でプラテン１９上へと搬送される。この際、キャリッジ１２に搭載された端部検知センサ４２によって用紙の通紙検知が行われ、確実に用紙がプラテン上まで届いていることを確認する。尚、以降の動作では、ＬＦローラ対９、１０によって自動で用紙搬送が行われるので、この時点でユーザは手をロール紙から離すことになる。
【００２３】
続いて、プラテン１９まで搬送されたロール紙Ｒに対する画像形成について説明する。
【００２４】
記録装置の本体部１には、図１において破線３によって囲まれた画像記録部が備えられている。画像記録部３はインクジェット記録ヘッド（以下、記録ヘッド）１１と、記録ヘッド１１を載置するキャリッジ１２と、記録ヘッド１１に対向して設けられたプラテン１９とによって構成されている。
【００２５】
記録ヘッド１１は記録面に対向した面において、ロール紙の搬送方向に複数のノズル列（不図示）を備え、ノズル列ごとに異なる色のインクを吐出する。尚、記録ヘッド１１には各色のノズルに対して各々のインク供給チューブ１３を介してインクタンク１４より各色のインクが供給される。また、キャリッジ１２は、本体部１のフレーム１５に両端部が固定され互いに平行に配置されたガイドシャフト１６とガイドレール（不図示）に沿って摺動可能に支持されている。
【００２６】
そして、画像記録部３まで搬送されたロール紙に向け、キャリッジ１２を往復移動させながら記録ヘッド１１よりインクを吐出することにより、ロール紙に画像が記録される。キャリッジ１２の往路走査または復路走査による１ライン分の走査により画像を記録すると、ロール紙をＬＦローラ対９、１０により搬送方向に所定ピッチだけ搬送し、キャリッジ１２を再び移動させて次のラインの画像記録を行う。このようにロール紙の間欠搬送を繰り返してロール紙に対して１頁分の画像を記録し、記録の終了した部分は排紙トレイ２２へとに搬送される。そして、画像記録が終了すると、ロール紙はＬＦローラ対９、１０により所定の切断位置まで搬送され、カッタ２１によって切断される。
【００２７】
以上がロール紙のセットから排紙までの一連の流れである。
【００２８】
図４は、ロール紙搬送機構の構成を模式的に示す上面図である。ロール紙搬送機構にはロール紙Ｒに駆動力を付与する給紙モータ３４、給紙モータ３４の駆動力をスプールシャフト３２に伝達するギア列３５〜３７、給紙エンコーダ３８を備える。この構成により、スプールシャフト３２が回転することでロール紙Ｒも回転し、用紙がＬＦローラ対９、１０へ送られる。
【００２９】
図５はロール紙搬送機構のＬＦローラ９、ロール紙Ｒでの発生するトルク、及び、搬送速度等の関係を示す図である。図５では、ＬＦローラ９の駆動トルクをＴlf、ロール紙Ｒの駆動トルクをＴroll、ＬＦローラ９とロール紙Ｒとの間の用紙にかかるトルクをＴpap、ＬＦローラの搬送速度をＶlf、ロール紙搬送速度をＶroll、用紙搬送速度をＶpapとして表わす。なお、ＬＦローラの搬送速度Ｖlfとロール紙Ｒの搬送速度Ｖrollとは、円周上の速度である。ロール紙Ｒの駆動トルクＴrollは、ロール紙Ｒの量が多いほど大きく、ロール紙の巻き量が少なくなるほど小さくなる。
【００３０】
さらに、回転系の力となるトルク、Ｔlf、Ｔrollの回転方向は図中、矢印ＣＣＷ、ＣＷであらわした方向となる。Ｔpap、Ｖlf、Ｖroll、Ｖpapについては図中矢印の方向が正値となる。以下説明する波形図の力関係においては、図５に示した方向を基準として説明する。
【００３１】
なお、この記録装置では、ロール紙Ｒの先端がＬＦローラ対９、１０により挟まれて搬送モータ８の駆動力により搬送される場合、給紙モータ３４はＣＷ（時計回り）方向に回転して、ロール紙にバックテンションをかける。これによりＬＦローラ９とスプールシャフト３２との間のロール紙Ｒにはロール紙の搬送方向とは反対方向にトルクＴpapがかかることになる。これにより、記録時にロール紙Ｒには一定の張力が与えられる。
【００３２】
図６は図１に示す記録装置の特に給紙モータのバックテンション印加制御に関連した制御部の構成を示すブロック図である。
【００３３】
この実施例では前述のように、ＤＣモータである給紙モータ３４がロール紙Ｒにバックテンションをかけるための駆動源として動作する。
【００３４】
給紙モータ３４はＰＷＭ発生回路２０１によって生成されたＰＷＭ制御信号によって駆動制御される。このとき、Ｈブリッジドライバ２０２を介し給紙モータ３４に供給する電流の方向を変え、正転／逆転の比率によって給紙モータ３４（ＤＣモータ）の回転方向を制御する。ＤＣモータはトルクと電流が比例関係になる為、電流を検出しフィードバックすることで目標トルクへと制御できる。
【００３５】
図６に示すように、電流検出用抵抗２０３と差動アンプ２０５によって検出した電圧と目標電流に換算した電圧値とをコンパレータ２０６によって比較し、その比較結果をコントローラ２００にフィードバック信号（ＦＢ）として供給する。ここで、目標電流値に換算した電圧値はＤ／Ａコンバータ２０４により与えられる。
【００３６】
図７はコントローラ２００の詳細な構成を示すブロック図である。
【００３７】
コントローラ２００において、カウンタ４０１は原振クロック（不図示）の周期を時間分解能にして、ＰＷＭ制御信号１周期中にフィードバック信号（ＦＢ）がＬｏｗの場合はカウントダウンし、Ｈｉｇｈの場合はカウントアップする。このようにしてカウンタ４０１によりカウントされた結果は電流検出期間（後述）の終了後メモリ４００に書き込まれる。負荷変動判定回路４０２はカウンタ４０１にてカウントされた直近のカウントアップ／ダウン結果と、メモリ４００に格納された値によって、後述する方法によりＰＷＭ制御回路４０３を制御する。従って、フィードバック信号（ＦＢ）そのものはＨｉｇｈ或いはＬｏｗの値を表現するのみであるが、ＰＷＭ制御信号１周期中に何度もＨｉｇｈ／Ｌｏｗの判断がなされ、その度にカウントのアップダウンが生じる。このため結果として得られるカウント値（ＣＮＴ）は、ゼロ、正或いは負の何らかの整数値をもつ。
【００３８】
ＰＷＭ制御回路４０３はＰＷＭ発生回路制御信号（ＰＷＭＣＮＴＬ）を出力し、ＰＷＭ発生回路２０１を制御する。なお、フィードバック制御動作開始前にＰＷＭ制御回路４０３へＰＷＭの初期デューティ値（Ｄｕｔｙ）を設定する。
【００３９】
図８は、ＰＷＭ発生回路２０１から出力されるＰＷＭ制御信号と前述のフィードバック信号との関係を示すタイミングチャートである。
【００４０】
コントローラ２００は図８に示すように、ＰＷＭ制御信号１周期以下の任意の長さに設定された電流検出期間（ＰIDETECT）に計測したフィードバック信号（ＦＢ）に基づいて、次の周期のＰＷＭ制御信号を決定する。フィードバック信号は定常状態においては正負を繰り返し、過渡状態においては制御方向に偏るという結果が実験により得られている。
【００４１】
図８に示す例では、フィードバック信号（ＦＢ）により次のＰＷＭ制御信号の周期でＰＷＭ制御信号のＨｉｇｈの時間が長くなっていることが示されている。ＰＷＭ制御信号のＨｉｇｈの時間とＬｏｗの時間との比、或いは、ＰＷＭ制御信号１周期の内、Ｈｉｇｈの占める時間の割合をデューティ比として定義するので、この実施例では、次のＰＷＭ制御信号の周期でそのデューティ比を変更しているのである。
【００４２】
図９はメモリに格納されたデータの遷移を示す図である。
【００４３】
図９（ａ）にはメモリ４００の初期状態が、図９（ｂ）にはＰＷＭ制御信号１周期の電流を計測し、１回目の測定結果が書き込まれたメモリ４００の状態を示されている。同様に図９（ｃ）〜図９（ｆ）には２〜５回目の測定結果が書き込まれたメモリ４００の状態が示されている。なお、図９において、addressは１６進表現のメモリアドレスをdataはそのアドレスに対応した格納データを示している。この格納データはカウント値という。
【００４４】
次に、以上の構成の記録装置において、給紙モータ３４をＰＷＭ駆動してロール紙Ｒにバックテンションを与えるためのＰＷＭ制御信号を決定する処理について説明する。
【００４５】
図１０はＰＷＭ制御信号の決定処理を示すフローチャートである。なお、図１０において、Ｔ1は負荷が定常状態にある場合に使用する補正時間で、Ｔ2は負荷が過渡状態にある場合に使用する補正時間となっている。そして、Ｔ1とＴ2はＴ1＜Ｔ2の関係がある。Ｔ1を第１の補正時間、Ｔ2を第２の補正時間という。また、所定回数は４回として説明するが、他の値が用いられても良いことは言うまでもない。
【００４６】
まず、ステップＳ１では、メモリに格納されたカウント値（ＣＮＴ）の履歴からフィードバック信号（ＦＢ）の値が所定回数（ＰＷＭ制御信号の所定周期）続けて正の値、或いは、負の値となっているかどうかを調べる。正負いずれかの値が続くことはフィードバック制御が、例えば、給紙モータの正転、或いは、逆転のいずれかに偏っていることを示している。給紙モータの正転と逆転とが適度に反転するなら、負荷の状態は正常状態にあるといえ、給紙モータの正転或いは逆転のいずれかだけが続くなら、負荷の状態は過渡状態にあるといえる。
【００４７】
ロール紙を間欠搬送しながら記録を行なう場合、ロール紙は停止→加速→定速搬送→減速→停止の動作を繰り返す。ロール紙を負荷と考えると、その負荷は搬送動作の進行に伴って変動を繰り返す。この場合、ロール紙が定速搬送されているとき或いは停止状態にあるときは、負荷は定常状態にあるといえ、ロール紙が加速搬送或いは減速搬送されているときは、負荷は過渡状態にあるといえる。
【００４８】
ここで、カウント値（ＣＮＴ）が所定回数続けて正の値、或いは、負の値となっていないなら（負荷は正常状態）、処理はステップＳ２に進む。１回目の測定後であれば、測定回数そのものが４回未満なので、処理はステップＳ２に進む。これに対して、カウント（ＣＮＴ）が所定回数続けて正の値、或いは、負の値となっているなら（負荷は過渡状態）、処理はステップＳ３に進む。
【００４９】
さて、処理はステップＳ２において、補正時間ＴをＴ1に設定し、一方、ステップＳ３では、補正時間ＴをＴ2に設定し、その後、処理はステップＳ４へ進む。ステップＳ４では、メモリのカウント値（ＣＮＴ）が“０”であるかどうかを調べる。例えば、図９（ａ）に示すように、１回目の測定後、メモリに格納されたカウント値は“−７”となっている。ここで、ＣＮＴ＝“０”であれば処理はステップＳ８に進み、ＣＮＴ≠“０”であれば処理はステップＳ５に進む。ステップＳ８ではフィードバック制御に関する何の処理も実行しない。
【００５０】
ステップＳ５ではさらに、ＣＮＴ＜０であるかどうかを調べる。ここで、ＣＮＴ＜０であれば処理はステップＳ７へ進み、ＣＮＴ＞０であれば処理はステップＳ６に進む。例えば、１回目の測定後は、ＣＮＴ＝−７なので、処理はステップＳ７に進む。そして、ステップＳ６ではＰＷＭ制御信号のＨｉｇｈの時間を補正時間Ｔだけ短くし、ステップＳ７ではＰＷＭ制御信号のＨｉｇｈの時間を補正時間Ｔだけ長くする。例えば、図８に示す例では、フィードバック信号（ＦＢ）により次のＰＷＭ制御信号の周期でＰＷＭ制御信号のＨｉｇｈの時間が長くなっていることが示されている。
【００５１】
例えば、１回目の測定後は、Ｔ＝Ｔ1なので、ＰＷＭ制御信号のＨｉｇｈの時間を１周期前の値からＴ1だけ長くする。２回目の測定後も同様に、Ｔ＝Ｔ1であり、図９（ｃ）に示されているようにＰＷＭ周期１つ前のカウント値はＣＮＴ＝１９なので、ＰＷＭ制御信号のＨｉｇｈの時間を１周期前の値からＴ1だけ長くする。３、４回目の測定後も同様に定常状態でのＰＷＭ制御を行っている。定常状態では補正値の小さい値Ｔ1を次のＰＷＭ制御値への補正値として用いることで安定性を保っている（図９（ｄ）〜（ｅ）参照）。
【００５２】
さて、図９（ｆ）に示されるように、カウント値が所定回数（ここでは４回）正の値が続いた場合、即ち、負荷が過渡状態時にある場合には、５回目の測定後、補正時間ＴをＴ2に設定する。図９（ｆ）の場合、ＣＮＴ＞０なので、ＰＷＭ制御信号のＨｉｇｈの時間を１周期前の値からＴ2だけ短くする。
【００５３】
従って以上説明した実施例に従えば、フィードバック値が片方の符号に寄って変化しない場合、フィードバック制御が負荷の変化に十分に追従していないと判断し、定常状態よりも大きな補正値を用いることができる。例えば、Ｔ２＝４×Ｔ１とすると、４倍速く追従することができる。
【００５４】
なお、上記実施例では、フィードバック値が所定回数続けて正或いは負であるかどうかを判断したが、所定回数の代わりに、フィードバック値の合計の絶対値が所定の値を超えるかどうかの判断をしてもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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