(57)【要約】【課題】介護者の負担を軽減できる移乗支援システムを提供する。【解決手段】本発明の一形態に係る移乗支援システム１は、車椅子２と、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置３と、を備える移乗支援システムである。車椅子２は、被介護者の足が載置されるフットステップ２５と、フットステップ２５を離脱可能に支持する車体フレーム２１と、を有する。移乗支援装置３は、被介護者を保持する保持部３１と、移動可能な台車部３２と、フットステップ２５を下方から支持して車椅子２の車体フレーム２１から離脱させ、フットステップ２５が台車部３２に支持されるように案内する案内機構３３と、を有する。【選択図】図１
2012120623.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子と、
被介護者の移乗を支援する移乗支援装置と、
を備える移乗支援システムであって、
前記車椅子は、
被介護者の足が載置されるフットステップと、
前記フットステップを離脱可能に支持する車体フレームと、を有し、
前記移乗支援装置は、
被介護者を保持する保持部と、
移動可能な台車部と、
前記フットステップを下方から支持して前記車椅子の車体フレームから離脱させ、前記フットステップを前記台車部に支持させるように案内する案内機構と、を有する移動支援システム。
【請求項２】
前記案内機構は、
前記フットステップを支持する支持部と、
一方の端部が前記台車部に回転可能に連結され、他方の端部が前記支持部に回転可能に連結されたアーム部と、
を有する請求項１に記載の移乗支援システム。
【請求項３】
前記アーム部の他方の端部が最も高い位置に到達する直前で、前記支持部が前記フットステップに接触する請求項２に記載の移乗支援システム。
【請求項４】
前記台車部には、前記フットステップの格納部が形成されている請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移乗支援システム。
【請求項５】
前記案内機構で前記フットステップを支持するとき、前記フットステップの動きを拘束する拘束機構をさらに有する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移乗支援システム。
【請求項６】
前記拘束機構は、前記フットステップを磁力によって前記車体フレームに接合することで、前記フットステップの動きを拘束する請求項５に記載の移乗支援システム。
【請求項７】
前記拘束機構は、前記案内機構又は前記フットステップの一方に形成されたピンを、他方に形成された挿入穴に挿入することで、前記フットステップの動きを拘束する請求項５又は６に記載の移乗支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移乗支援システムに関し、特に車椅子と移乗支援装置とを備える移乗支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
高齢者や半身麻痺の患者等の体の不自由な人の介護現場において、被介護者の家族や看護師の身体的な負担を軽減するための技術が開発されている。その代表的なものとして、車椅子からベッド、トイレ等へ、又はその逆の移動（以下、移乗と云う。）の作業負担を軽減するための移乗支援装置がある。
【０００３】
例えば特許文献１には、移動可能な台車部に支持された保持部で被介護者を保持することで、移乗を実現する移乗支援装置が開示されている。このような移乗支援装置を用いて移乗動作を実現するとき、先ず介護者は被介護者が搭乗した車椅子を移乗支援装置の近傍まで移動させる。そして、介護者は被介護者を支えつつ、被介護者の足を移乗支援装置の所定の足置き位置に移動させる。さらに介護者は被介護者の上半身を保持部で保持した状態とし、移乗支援装置を移乗先に移動させる。
【０００４】
ちなみに、特許文献２には、被介護者の足が載せられるフットステップが着脱可能な構成の車椅子が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−２５４１２３号公報
【特許文献２】特開２０００−２０１９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述のように、従来の移乗支援装置を用いて移乗動作を実現するためには、例えば車椅子から移乗支援装置に被介護者を乗せ換えるときに、介護者は被介護者を支えつつ、被介護者の足を移乗支援装置の所定の足置き位置に移動させる必要がある。このような動作は、介護者に負担が大きく、特に下肢が麻痺した被介護者を移乗させるときには、被介護者の下肢の体重を全て支える必要があり、負担が大きくなる。
【０００７】
本発明の目的は、このような問題を解決するためになされたものであり、介護者の負担を軽減できる移乗支援システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一形態に係る移乗支援システムは、車椅子と、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置と、を備える移乗支援システムであって、前記車椅子は、被介護者の足が載置されるフットステップと、前記フットステップを離脱可能に支持する車体フレームと、を有し、前記移乗支援装置は、被介護者を保持する保持部と、移動可能な台車部と、前記フットステップを下方から支持して前記車椅子の車体フレームから離脱させ、前記フットステップが前記台車部に支持されるように案内する案内機構と、を有する。
【０００９】
前記案内機構は、前記フットステップを支持する支持部と、一方の端部が前記台車部に回転可能に連結され、他方の端部が前記支持部に回転可能に連結されたアーム部と、を有すること、が好ましい。
【００１０】
前記アーム部の他方の端部が最も高い位置に到達する直前で、前記支持部が前記フットステップに接触すること、が好ましい。
前記台車部には、前記フットステップの格納部が形成されていること、が好ましい。
【００１１】
前記案内機構で前記フットステップを支持するとき、前記フットステップの動きを拘束する拘束機構をさらに有すること、が好ましい。
前記拘束機構は、前記フットステップを磁力によって前記車体フレームに接合することで、前記フットステップの動きを拘束すること、が好ましい。
前記拘束機構は、前記案内機構又は前記フットステップの一方に形成されたピンを、他方に形成された挿入穴に挿入することで、前記フットステップの動きを拘束すること、が好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
以上、説明したように、本発明によると、介護者の負担を軽減できる移乗支援システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る実施の形態１の移乗支援システムを概略的に示す図である。
【図２】本発明に係る実施の形態１の移乗支援システムにおける、車椅子のフットステップ周辺を拡大して示す概略斜視図である。
【図３】本発明に係る実施の形態１の移乗支援システムにおける、車椅子のフットステップ周辺を拡大して示す概略側面図である。
【図４】本発明に係る実施の形態１の移乗支援システムにおける、移乗支援装置の案内機構周辺を拡大して示す概略斜視図である。
【図５】本発明に係る実施の形態１の移乗支援システムにおける、移乗支援装置の案内機構周辺を拡大して示す概略側面図である。
【図６】車椅子のフットステップが、移乗支援装置における案内機構の支持部で支持される直前の状態を示す図である。
【図７】本発明に係る実施の形態１の移乗支援システムにおける、移乗支援装置の案内機構の後方側の動作端及び前方側の動作端を説明する図である。
【図８】本発明に係る実施の形態１の移乗支援システムを用いて被介護者を移乗する工程を示す図である。
【図９】車椅子のフットステップが、移乗支援装置における案内機構の支持部で支持される直前の状態を示す図である。
【図１０】本発明に係る実施の形態１の移乗支援システムを用いて被介護者を移乗する工程であって、案内機構の支持部でフットステップを支持した状態を示す図である。
【図１１】本発明に係る実施の形態１の移乗支援システムを用いて被介護者を移乗する工程であって、案内機構でフットステップを台車フレームに案内した状態を示す図である。
【図１２】本発明に係る実施の形態１の移乗支援システムを用いて被介護者を移乗する工程であって、被介護者が保持パッドに保持された状態を示す図である。
【図１３】本発明に係る実施の形態１の移乗支援システムを用いて被介護者を移乗する工程であって、被介護者を車椅子から移乗支援装置に乗せ換える状態を示す図である。
【図１４】本発明に係る実施の形態１の移乗支援システムを用いて被介護者を移乗する工程であって、移乗支援装置を移乗先に移動させる状態を示す図である。
【図１５】本発明に係る実施の形態２の移乗支援システムにおける、車椅子のフットステップ周辺を拡大して示す概略斜視図である。
【図１６】本発明に係る実施の形態２の移乗支援システムにおける、移乗支援装置の案内機構周辺を拡大して示す概略斜視図である。
【図１７】移乗支援装置における案内機構の支持部の切り欠き部とフットステップとの配置関係を示す図である。
【図１８】本発明に係る実施の形態３の移乗支援システムにおける、移乗支援装置の案内機構周辺を拡大して示す概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。なお、以下の説明では、車椅子や移乗支援装置に搭乗した被介護者が正面を向いた方向を前方向として説明する。
【００１５】
＜実施の形態１＞
本発明に係る実施の形態１の移乗支援システムを説明する。本実施の形態に係る移乗支援システム１は、図１に示すように、車椅子２、移乗支援装置３を備える。
【００１６】
車椅子２は、パイプフレーム構造の車体フレーム２１、車体フレーム２１の後方下部に支持された車輪２２、車体フレーム２１の前方下部に支持された自在キャスター２３、車体フレーム２１に支持された搭乗部２４、車体フレーム２１の前方下部に支持されたフットステップ２５等を備える。つまり、車椅子２は、通例の車椅子と略同様の構成としているが、フットステップ２５が、図２及び図３に示すように、車体フレーム２１に離脱可能に支持されている。
【００１７】
具体的に云うと、フットステップ２５は、例えば矩形状の板状部材である。フットステップ２５の左右方向の幅寸法は、車椅子２の左右方向の幅寸法と略等しく設定されている。フットステップ２５の前後方向の幅寸法は、被介護者の足が載置可能な長さに設定されている。フットステップ２５は、アタッチメント２６に支持されている。
【００１８】
アタッチメント２６は、図２及び図３に示すように、車体フレーム２１の前方下部に嵌め込まれて固定された筒状部２６ａ、筒状部２６ａから前方に突出する支持部２６ｂを備える。アタッチメント２６は、車体フレーム２１の左右両側に配置されている。左右のアタッチメント２６は、略等しい高さに配置されている。アタッチメント２６の支持部２６ｂは、図３に示すように、フットステップ２５が載置される載置面を備える。支持部２６ｂの載置面は、前方に向かって上昇するように傾斜している。このような左右のアタッチメント２６における載置面上にフットステップ２５の左右側部は載置されている。そのため、フットステップ２５の中央部近傍を下方から支持すると、フットステップ２５はアタッチメント２６から離脱して上方に持ち上げられる。
【００１９】
ちなみに、図３に示すように、アタッチメント２６でフットステップ２５を支持するとき、上述のフットステップ２５のアタッチメント２６からの離脱を阻害せず、且つフットステップ２５の左右方向の動きを拘束する拘束機構２７を備えていることが好ましい。例えば、拘束機構２７として、アタッチメント２６の支持部２６ｂに磁石２７ａを設け、フットステップ２５に当該磁石２７ａとで磁気吸引力を発現する金属等の部材２７ｂを設け、アタッチメント２６とフットステップ２５とを磁気的に接合すれば良い。但し、フットステップ２５に磁石を設け、アタッチメント２６の支持部２６ｂに当該磁石とで磁気吸引力を発現する金属等の部材を設けても良い。要するに、拘束機構２７は、上述の構成に限らず、フットステップ２５のアタッチメント２６からの離脱を阻害せず、且つフットステップ２５の左右方向の動きを拘束できる構成であれば良い。
【００２０】
移乗支援装置３は、図１等に示すように、被介護者を保持する保持部３１、移動可能な台車部３２等を備える。保持部３１は、台車部３２から立設された支柱３１ａ、支柱３１ａに上下方向に移動可能に設けられ、略前後方向に伸縮可能なアクチュエータ３１ｂ、アクチュエータ３１ｂの先端部に設けられた保持パッド３１ｃ等を備える。
【００２１】
台車部３２は、図１及び図４に示すように、平面から見て略コの字形状の台車フレーム３２ａ、台車フレーム３２ａにおける下面の四隅に設けられた車輪３２ｂ（但し、少なくとも前方又は後方の２個の車輪は自在キャスターから成る。）等を備える。つまり、移乗支援装置３は、通例の移乗支援装置と略同様の構成とされているが、車椅子２のフットステップ２５を案内する案内機構３３を備えることを特徴とする。
【００２２】
案内機構３３は、フットステップ２５を下方から支持して車椅子２の車体フレーム２１から離脱させ、フットステップ２５が台車部３２に支持されるように案内する。具体的に云うと、案内機構３３は、図４及び図５に示すように、フットステップ２５を支持する支持部３３ａ、一方の端部が台車部３２に回転可能に連結され、他方の端部が支持部３３ａに回転可能に連結されたアーム部３３ｂを備える。
【００２３】
支持部３３ａは、例えば矩形状の板状部材である。支持部３３ａの左右方向の幅寸法は、台車フレーム３２ａの切り欠き部３２ｃ内に収容可能な長さで、且つ車椅子２の左右のアタッチメント２６の間隔より短い長さに設定されている。支持部３３ａの前後方向の幅寸法は、フットステップ２５を載置可能な長さに設定されている。
【００２４】
ちなみに、図６に示すように、支持部３３ａでフットステップ２５を支持したとき、フットステップ２５の左右方向への動きを拘束する拘束機構３４を備えていることが好ましい。例えば、図４及び図６等に示すように、拘束機構３４として、支持部３３ａの上面から複数本のピン３４ａを突出させ、フットステップ２５の下面に当該ピン３４ａが挿入される挿入穴３４ｂを形成し、ピン３４ａを挿入穴３４ｂに挿入することでフットステップ２５の左右方向への動きを拘束する。このとき、ピン３４ａの上端部は、丸みを帯びた形状とされていることが好ましい。また、挿入穴３４ｂの開口縁部には、下方に向かって拡大するテーパー形状の案内部３４ｃが形成されていることが好ましい。このような構成により、ピン３４ａの上端部を挿入穴３４ｂの案内部３４ｃ内に配置し、その状態からピン３４ａを上方に突き上げると、ピン３４ａは挿入穴３４ｂ内に案内される。これにより、ピン３４ａを挿入穴３４ｂに簡単に挿入することができる。
【００２５】
アーム部３３ｂは、２本のリンク３３ｃを備える。２本のリンク３３ｃは、長さが等しく、左右方向から見たとき、平行に配置されている。リンク３３ｃは、台車フレーム３２ａの切り欠き部３２ｃ内に配置されている。リンク３３ｃの一方の端部は、軸や軸受等を介して回転可能に台車フレーム３２ａの切り欠き部３２ｃの側部に連結されている。リンク３３ｃの他方の端部は、軸や軸受等を介して回転可能にフットステップ２５の下面に連結されている。ここで、２本のリンク３３ｃは、図７に示すように動作させた際に、相互が干渉しないように他の部材に連結されている。
【００２６】
本実施の形態の前方側のリンク３３ｃの一方の端部は、駆動装置の一種である駆動モータ３３ｄの回転軸に連結されている。これにより、アーム部３３ｂは、駆動モータ３３ｄの駆動力によって、平面から見て当該切り欠き部３２ｃが形成されている領域内で、前後方向に回転する。このとき、駆動モータ３３ｄは、図示を省略したスイッチ等の操作部の操作信号に基づいて動作する。
【００２７】
アーム部３３ｂは、図７に示すように、支持部３３ａがフットステップ２５より低い位置に配置されるように、移乗支援装置３の後方側に回転した位置Ａが後方側の動作端とされる。一方、アーム部３３ｂは、支持部３３ａの上面が台車フレーム３２ａの上面と略面一となるように、移乗支援装置３の前方側に回転した位置Ｂが前方側の動作端とされる。
【００２８】
このような構成の車椅子２と移乗支援装置３を用いて、以下のように被介護者を移乗する。
【００２９】
先ず、介護者は、駆動モータ３３ｄの操作部を操作することで、移乗支援装置３における案内機構３３のアーム部３３ｂを、後方側の動作端である位置Ａに配置する。そして、介護者は、図８に示すように、被介護者が搭乗した車椅子２を移乗支援装置３の近傍に近づける。そして、介護者は、図９に示すように、移乗支援装置３における案内機構３３の支持部３３ａの上方に、車椅子２のフットステップ２５を配置する。このとき、介護者は、支持部３３ａのピン３４ａの上端部がフットステップ２５における挿入穴３４ｂの案内部３４ｃ内に配置されるように、車椅子２の位置を微調整する。
【００３０】
次に、介護者は、駆動モータ３３ｄの操作部を操作する。これにより、図１０に示すように、移乗支援装置３の案内機構３３のアーム部３３ｂは前方への回転を開始する。アーム部３３ｂが前方に回転するに伴い、具体的な図示は省略するが、支持部３３ａのピン３４ａがフットステップ２５の挿入穴３４ｂ内に挿入され、さらに支持部３３ａの上面にフットステップ２５が載置され、フットステップ２５が車椅子２におけるアタッチメント２６の支持部２６ｂから離脱する。なお、アーム部３３ｂの後方側の動作端である位置Ａは、アーム部３３ｂの端部が到達する最も高い位置より低い位置に設定される。そのため、支持部３３ａの上面にフットステップ２５が載置された状態で、アーム部３３ｂを前方側に回転させると、アタッチメント２６における支持部２６ｂの載置面が前方に向かって上昇する形態であっても、フットステップ２５を当該支持部２６ｂに干渉しないように乗り越えさせることができる。
【００３１】
そして、図１１に示すように、案内機構３３のアーム部３３ｂが前方側の動作端である位置Ｂに到達すると、駆動モータ３３ｄの回転動作が終了する。このとき、支持部３３ａの上面が台車フレーム３２ａの上面と略面一となるので、フットステップ２５は台車フレーム３２ａに載置される。このようにフットステップ２５が台車フレーム３２ａに載置される位置が、被介護者の所望の足置き位置となる。ちなみに、台車フレーム３２ａにおけるフットステップ２５の載置位置には、図４及び図７に示すように、フットステップ２５が格納される凹み部（格納部）３５が形成されていることが好ましい。これにより、フットステップ２５が前後方向に動かないように、フットステップ２５を台車フレーム３２ａに簡単に固定することができる。
【００３２】
次に、介護者は、図１２に示すように、移乗支援装置３のアクチュエータ３１ｂの高さを調整し、さらにアクチュエータ３１ｂを伸張させて、被介護者の胸部近傍に、保持パッド３１ｃを配置する。被介護者は、保持パッド３１ｃに抱き付くことで当該保持パッド３１ｃに保持された状態となる。
【００３３】
次に、介護者は、図１３に示すように、移乗支援装置３のアクチュエータ３１ｂの高さを調整し、さらにアクチュエータ３１ｂを収縮させて、被介護者を車椅子２から移乗支援装置３に乗せ換える。
【００３４】
その後、介護者は、図１４に示すように、車椅子２を除去して、移乗支援装置３を移乗先に移動させる。
一方、移乗支援装置３から車椅子２への乗り換えは、上述した工程の逆の工程で実施できる。
【００３５】
このように、案内機構３３は、被介護者の足が載置された状態のフットステップ２５を車椅子２から移乗支援装置３の所望の足置き位置に移動させることができ、さらに被介護者の足が載置された状態のフットステップ２５を移乗支援装置３から車椅子２に移動させることができる。そのため、従来のように、介護者は被介護者を支えつつ、被介護者の足を移乗支援装置の所定の足置き位置又は車椅子のフットステップに移動させる必要が無い。したがって、被介護者を車椅子から移乗支援装置、又は移乗支援装置から車椅子に乗せ換える際の介護者の負担を軽減することができる。
【００３６】
＜実施の形態２＞
本発明に係る実施の形態２の移乗支援システムを説明する。本実施の形態に係る移乗支援システムも、実施の形態１の移乗支援システム１と同様に、車椅子、移乗支援装置を備える。そのため、実施の形態１の説明と重複する説明は省略し、相違点を中心に説明する。
【００３７】
本実施の形態で用いられる車椅子は、図１５に示すように、車体フレーム２１の左右に分離してフットステップ２５ａ、２５ｂが配置されている。そして、フットステップ２５ａ、２５ｂは、車椅子の外方又は内方（即ち、矢印方向）に向かって回転可能な構成でアタッチメント２８を介して車体フレーム２１に連結されている。
【００３８】
一方、移乗支援装置の支持部３３ｅは、図１６に示すように、車椅子のフットステップ２５ａ、２５ｂと干渉しない形状とされている。すなわち、支持部３３ｅには、車椅子のフットステップ２５ａ、２５ｂを干渉しないように配置可能な切り欠き部３３ｆが形成されている。具体的には、支持部３３ｅは、平面から見てＨ型形状とされた板状部材である。支持部３３ｅの左右方向の幅寸法は、車椅子の車体フレーム２１の左右の幅寸法より短い長さに設定されている。支持部３３ｅの前後方向の幅寸法は、切り欠き部３３ｆの前後の領域に被介護者の足を良好に載置できる長さに設定されている。この支持部３３ｅには、左右に矩形状の切り欠き部３３ｆが形成されている。切り欠き部３３ｆの平面領域は、図１７に示すように、フットステップ２５ａ、２５ｂの平面領域より広く設定されている。
【００３９】
このような移乗支援システムを用いて被介護者を移乗する際には、先ず介護者は、移乗支援装置における案内機構３３の支持部３３ｅの上方に、車椅子のフットステップ２５ａ、２５ｂを配置する。このとき、介護者は、案内機構３３のアーム部３３ｂを前方に回転させた際に、図１７に示すように、支持部３３ｅの切り欠き部３３ｆ内にフットステップ２５ａ、２５ｂが配置されるように、車椅子２の位置を微調整する。
【００４０】
次に、介護者は、駆動モータ３３ｄの操作部を操作する。これにより、移乗支援装置の案内機構３３のアーム部３３ｂは前方への回転を開始する。この際、支持部３３ｅの切り欠き部３３ｆ内にフットステップ２５ａ、２５ｂが配置され、さらにアーム部３３ｂが前方に回転すると、被介護者の足はフットステップ２５ａ、２６ｂから支持部３３ｅにおける切り欠き部３３ｆの前後の領域に乗せ換えられる。この際、介護者は、車椅子の左右のフットステップ２５ａ、２５ｂを外方に向かって下側に回転させて、前方に回転する支持部３３ｅにフットステップ２５ａ、２５ｂが接触しないように退避させる。
【００４１】
その後の工程は、実施の形態１と同様である。なお、本実施の形態では、実施の形態１のフットステップ２５の代わりに、支持部３３ｅが台車フレーム３２ａの収納部３５に収納される。
一方、移乗支援装置から車椅子への乗り換えは、上述した工程の逆の工程で実施できる。
【００４２】
このように、本実施の形態の移乗支援システムは、被介護者を車椅子から移乗支援装置に乗せ換える際に、案内機構３３が、被介護者の足をフットステップ２５ａ、２５ｂから支持部３３ｅに乗せ換えて、移乗支援装置の所望の足置き位置に移動させることができる。また、本実施の形態の移乗支援システムは、被介護者を移乗支援装置から車椅子に乗せ換える際に、案内機構３３が、被介護者の足を支持部３３ｅから車椅子のフットステップ２５ａ、２５ｂに移動させることができる。そのため、従来のように、介護者は被介護者を支えつつ、被介護者の足を移乗支援装置の所定の足置き位置又は車椅子のフットステップに移動させる必要が無い。したがって、被介護者を車椅子から移乗支援装置、又は移乗支援装置から車椅子に乗せ換える際の介護者の負担を軽減することができる。
しかも、本実施の形態の移乗支援システムは、一般的な車椅子を用いることができ、コストの削減に寄与することができる。
【００４３】
以上、本発明に係る移乗支援システムの実施の形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。
【００４４】
上記実施の形態では、案内機構３３を平行リンク機構としたが、この限りでない。図１８に示すように、案内機構３３を４節リンク機構とすることもできる。このとき、案内機構３３の支持部３３ａでフットステップ２５を載置する際、又は案内機構３３における支持部３３ｅの切り欠き部３３ｆ内にフットステップ２５ａ、２５ｂを配置する際に、支持部３３ａ（３３ｅ）の上面とフットステップ２５（２５ａ、２５ｂ）の下面又は上面とが略平行になり、且つ案内機構３３のアーム部３３ｂが前方側の動作端に到達した際に、台車フレーム３２ａの収納部３５に良好にフットステップ２５又は支持部３３ｅを収納することができるように、リンクの長さや支点等が設定される。
【００４５】
上記実施の形態では、被介護者が保持パッドに抱き付くことで、被介護者を保持パッドで保持しているが、この限りでない。つまり、被介護者を保持できる構成であれば良く、スリングタイプの保持具でも良い。
【００４６】
上記実施の形態では、案内機構３３を駆動モータ３３ｄで動作させているが、この限りでない。案内機構３３のリンク３３ｃを手動によって動作させても良い。
上記実施の形態では、案内機構３３をリンク機構で構成したが、要するに被介護者の足を支持部３３ａ（３３ｅ）に載せて移乗支援装置３の所望の足置き位置に移動させることができる構成であれば良い。
上記実施の形態では、移乗支援装置３の保持部３１がアクチュエータ３１ｂを備える構成とされているが、ロボットアーム等でも良い。
【符号の説明】
【００４７】
１  移乗支援システム
２  車椅子
３  移乗支援装置
２１  車体フレーム
２２  車輪
２３  自在キャスター
２４  搭乗部
２５  フットステップ
２５ａ、２５ｂ  フットステップ
２６  アタッチメント、２６ａ  筒状部、２６ｂ  支持部
２８  アタッチメント
２７  拘束機構、２７ａ  磁石、２７ｂ  金属等の部材
３１  保持部、３１ａ  支柱、３１ｂ  アクチュエータ、３１ｃ  保持パッド
３２  台車部、３２ａ  台車フレーム、３２ｂ  車輪、３２ｃ  切り欠き部
３３  案内機構、３３ａ  支持部、３３ｂ  アーム部、３３ｃ  リンク、３３ｄ  駆動モータ、３３ｅ  支持部、３３ｆ  切り欠き部
３４  拘束機構、３４ａ  ピン、３４ｂ  挿入穴、３４ｃ  案内部
３５  収納部
【図１】
2012120623.tif 000003
【図２】
2012120623.tif 000004
【図３】
2012120623.tif 000005
【図４】
2012120623.tif 000006
【図５】
2012120623.tif 000007
【図６】
2012120623.tif 000008
【図７】
2012120623.tif 000009
【図８】
2012120623.tif 000010
【図９】
2012120623.tif 000011
【図１０】
2012120623.tif 000012
【図１１】
2012120623.tif 000013
【図１２】
2012120623.tif 000014
【図１３】
2012120623.tif 000015
【図１４】
2012120623.tif 000016
【図１５】
2012120623.tif 000017
【図１６】
2012120623.tif 000018
【図１７】
2012120623.tif 000019
【図１８】
2012120623.tif 000020