(57)【要約】【課題】設備コストを抑えつつも、走行路の広範囲にわたって案内輪と案内レールとの間に作用する作用力を検出する。【解決手段】軌道系車両Ｖは、案内レール１に接する案内輪１１と、案内輪１１を転動可能に支持する支持枠２１を有し、支持枠２１の変位に応じて走行タイヤ１４を操舵する操向機構２０とを備えている。検出装置６０は、支持枠２１に設けられ、支持枠２１の変形量を検出する検出器６１と、検出器６１で検出された変形量から案内輪作用力を求める作用力演算器７０と、を備えている。【選択図】図３
2012173207.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内レールに接する案内輪を転動可能に支持部で支持し、該支持部の変位に応じて走行輪を操舵して、該案内レールに沿って走行する軌道系車両の前記案内輪と、前記案内レールとの間に作用する案内輪作用力の検出装置において、
前記支持部に設けられ、該支持部の変形量を検出する検出器と、
前記検出器で検出される前記変形量と前記案内輪作用力の大きさとの予め求められている関係を用いて、該検出器で検出された該変形量から該案内輪作用力を求める作用力演算手段と、
を備えていることを特徴とする案内輪作用力の検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の案内輪作用力の検出装置において、
前記検出器で検出された前記変形量を取得し、該変形量と共に該変形量を取得した時刻とを関連付けて記憶する変形量取得手段を備えている、
ことを特徴とする案内輪作用力の検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の案内輪作用力の検出装置において、
前記軌道系車両の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記検出器で検出された前記変形量と前記作用力演算器で求められた前記案内輪作用力とのうちの少なくとも一方を含む力相関情報と、前記変形量取得手段により記憶されている前記変形量を取得した前記時刻の前記位置情報とを関係付けて記憶する関連付け手段と、
を備えていることを特徴とする案内輪作用力の検出装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の案内輪作用力の検出装置において、
前記支持部は、前記案内輪を転動可能に支持する第一部材と、該第一部材が変位可能に接続されている第二部材と、該第二部材に対する該第一部材の変位を緩和する緩衝材とを有しており、
前記検出器は、前記第一部材の変形量を検出する、
ことを特徴とする案内輪作用力の検出装置。
【請求項５】
請求項１から３のいずれか一項に記載の案内輪作用力の検出装置において、
前記支持部は、前記案内輪を転動可能に支持する第一部材と、該第一部材が変位可能に接続されている第二部材と、該第二部材に対する該第一部材の変位を緩和する緩衝材とを有しており、
前記検出器は、前記緩衝材の変形量を検出する、
ことを特徴とする案内輪作用力の検出装置。
【請求項６】
前記支持部を有し、該支持部の変位に応じて前記走行輪を操舵する操向機構、前記案内レール、及び前記案内輪を含む案内設備が異常であるか否かを判断する異常判断装置と、請求項１から５のいずれか一項に記載の案内輪作用力の検出装置と、を備え、
前記異常判断装置は、
前記変形量又は前記案内輪作用力と予め準備されている閾値とを比較し、該案内輪作用力が異常であるか否かを判断する異常判断部と、
前記異常判断部で前記案内輪作用力が異常であると判断されると、前記案内設備が異常である旨の警告を出力する出力部と、
を有することを特徴とする異常診断システム。
【請求項７】
前記支持部を有し、該支持部の変位に応じて前記走行輪を操舵する操向機構、前記案内レール、及び前記案内輪を含む案内設備が異常であるか否かを判断する異常判断装置と、請求項３に記載の案内輪作用力の検出装置と、を備え、
前記異常判断装置は、
前記位置情報毎に、前記力相関情報に含まれている前記変形量又は前記案内輪作用力と予め準備されている閾値とを比較し、該案内輪作用力が異常であるか否かを判断する異常判断部と、
前記異常判断部で前記案内輪作用力が異常であると判断されると、異常であると判断された該案内輪作用力に対する前記位置情報と共に、前記案内設備が異常である旨の警告を出力する出力部と、
を有することを特徴とする案内設備の異常診断システム。
【請求項８】
請求項１から５のいずれか一項に記載の案内輪作用力の検出装置の少なくとも前記検出器を備えていることを特徴とする軌道系車両。
【請求項９】
請求項４又は５に記載の案内輪作用力の検出装置の少なくとも前記検出器を備え、
前記案内輪は、走行路に沿って走行路幅方向の外側に配置されている主案内レールに対して、車幅方向の一方の側から接触して転動する主案内輪と、走行路の分岐部に該主案内レールに沿って配置されている分岐案内レールに対して、車幅方向の他方の側から接触して転動する分岐案内輪とを有しており、
前記第一部材は、車体の床面に垂直な案内輪軸回りに回転可能に、前記主案内輪及び前記分岐案内輪を支持する、
ことを特徴とする軌道系車両。
【請求項１０】
請求項６又は７に記載の異常検出システムを備えていることを特徴とする軌道系車両。
【請求項１１】
前記軌道系車両と、地上側に設置された処理装置とを備え、
前記軌道系車両は、請求項６又は７に記載の異常検出システムの少なくとも前記検出器を備え、
前記処理装置は、前記異常検出システムの構成のうちで、前記軌道系車両が有している構成を除く構成を有する、
ことを特徴とする軌道系交通システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内レールに接する案内輪を有し、この案内輪により案内レールに沿って走行する軌道系車両、この軌道系車両を備えている軌道系交通システム、さらに、案内輪と案内レールとの間に作用する案内輪作用力の検出装置、これを備えている異常診断システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、バスや鉄道以外の新たな交通手段として、新交通システム(Automated People Mover，Automated Transit Systems)が注目されている。このような新交通システムの一種としては、走行路に沿って案内レールを敷設すると共に、この案内レールに接触して転動する案内輪を軌道系車両に設け、この案内輪により、軌道系車両を案内レールに沿って走行させるものが知られている。
【０００３】
このような新交通システムでは、メンテナンス性や走行安全性を確保する観点から、案内輪と案内レールとの間に作用する作用力を何らかの方法で管理する必要がある。
【０００４】
以下の特許文献１に記載の技術では、案内レールに荷重計を設け、この荷重計により、案内輪と案内レールとの間に作用する力を管理している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６０−２２３５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、案内レール中で荷重計が設けられている位置でしか、案内輪と案内レールとの間に作用する作用力を検出できず、走行路の広範囲にわたって案内輪と案内レールとの間に作用する作用力を検出するためには、非常に多くの荷重計を設置する必要があり、設備コストがかさんでしまう、という問題点がある。
【０００７】
そこで、本発明は、設備コストを抑えつつも、走行路の広範囲にわたって案内輪と案内レールとの間に作用する作用力を検出することができる案内輪作用力の検出装置、これを備えている異常診断システム、軌道系車両、軌道系交通システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するための発明に係る案内輪作用力の検出装置は、
案内レールに接する案内輪を転動可能に支持部で支持し、該支持部の変位に応じて走行輪を操舵して、該案内レールに沿って走行する軌道系車両の前記案内輪と、前記案内レールとの間に作用する案内輪作用力の検出装置において、前記支持部に設けられ、該支持部の変形量を検出する検出器と、前記検出器で検出される前記変形量と前記案内輪作用力の大きさとの予め求められている関係を用いて、該検出器で検出された該変形量から該案内輪作用力を求める作用力演算手段と、を備えていることを特徴とする。
【０００９】
当該検出装置では、軌道系車両の支持枠に検出器を設け、支持枠に転動可能に支持されている案内輪と案内レールとの間の案内輪作用力を検出しているので、案内レールに荷重計等を設ける場合と比べて、設備コストをかけずに、走行路の広範囲にわたって案内輪作用力を検出することができる。
【００１０】
ここで、前記案内輪作用力の検出装置において、前記検出器で検出された前記変形量を取得し、該変形量と共に該変形量を取得した前記時刻とを関連付けて記憶する変形量取得手段を備えてもよい。
【００１１】
当該検出装置では、各時刻において、走行路上を走行している軌道系車両の案内輪と走行路に沿って施設されている案内レールとの間に作用する案内輪作用力を得ることができる。
【００１２】
また、前記案内輪作用力の検出装置において、前記軌道系車両の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記検出器で検出された前記変形量と前記作用力演算器で求められた前記案内輪作用力とのうちの少なくとも一方を含む力相関情報と、前記変形量取得手段により記憶されている前記変形量を取得した時刻の前記位置情報とを関係付けて記憶する関連付け手段と、を備えてもよい。
【００１３】
当該検出装置では、軌道系車両の各位置での案内輪作用力を得ることができる。
【００１４】
また、前記案内輪作用力の検出装置において、前記支持部は、前記案内輪を転動可能に支持する第一部材と、該第一部材が変位可能に接続されている第二部材と、該第二部材に対する該第一部材の変位を緩和する緩衝材とを有しており、前記検出器は、前記第一部材の変形量を検出してもよいし、前記緩衝材の変形量を検出してもよい。
【００１５】
また、上記問題点を解決するための発明に係る異常診断システムは、
前記支持部を有し、該支持部の変位に応じて前記走行輪を操舵する操向機構、前記案内レール、及び前記案内輪を含む案内設備が異常であるか否かを判断する異常判断装置と、前記案内輪作用力の検出装置と、を備え、前記異判断装置は、前記変形量又は前記案内輪作用力と予め準備されている閾値とを比較し、該案内輪作用力が異常であるか否かを判断する異常判断部と、前記異常判断部で前記案内輪作用力が異常であると判断されると、前記案内設備が異常である旨の警告を出力する出力部と、を有することを特徴とする。
【００１６】
当該異常診断システムでは、設備コストをかけずに、走行路の広範囲にわたって、案内設備の異常の有無を判断することができる。
【００１７】
また、上記問題点を解決するための発明に係る他の異常診断システムは、
前記支持部を有し、該支持部の変位に応じて前記走行輪を操舵する操向機構、前記案内レール、及び前記案内輪を含む案内設備が異常であるか否かを判断する異常判断装置と、前記関連付け手段を有する前記検出装置と、を備え、
前記異常判断装置は、前記変形量又は前記案内輪作用力と予め準備されている閾値とを比較し、該案内輪作用力が異常であるか否かを判断する異常判断部と、前記位置情報毎に、前記力相関情報に含まれている前記変形量又は前記案内輪作用力と予め準備されている閾値とを比較し、該案内輪作用力が異常であるか否かを判断する異常判断部と、前記異常判断部で前記案内輪作用力が異常であると判断されると、異常であると判断された該案内輪作用力に対する前記位置情報と共に、前記案内設備が異常である旨の警告を出力する出力部と、を有することを特徴とする。
【００１８】
当該異常診断システムでは、設備コストをかけずに、走行路の広範囲にわたって、案内設備の異常の有無を判断することができると共に、案内設備の異常発生位置を把握することができる。
【００１９】
上記問題点を解決するための発明に係る軌道系車両は、
前記案内輪作用力の検出装置の少なくとも前記検出器を備えていることを特徴とする。
【００２０】
上記問題点を解決するための発明に係る他の軌道系車両は、
前記案内輪作用力の検出装置の少なくとも前記検出器を備え、前記案内輪は、走行路に沿って走行路幅方向の外側に配置されている主案内レールに対して、車幅方向の一方の側から接触して転動する主案内輪と、走行路の分岐部に該主案内レールに沿って配置されている分岐案内レールに対して、車幅方向の他方の側から接触して転動する分岐案内輪とを有しており、前記第一部材は、車体の床面に垂直な案内輪軸回りに回転可能に、前記主案内輪及び前記分岐案内輪を支持することを特徴とする。
【００２１】
当該軌道系車両では、当該軌道系車両の支持部に設けられた検出器を備えているので、設備コストをかけずに、走行路の広範囲にわたって案内輪作用力を検出することができる。
【００２２】
また、上記問題点を解決するための発明に係る他の軌道系車両は、
前記異常検出システムを備えていることを特徴とするものである。
【００２３】
当該軌道系車両では、設備コストをかけずに、走行路の広範囲にわたって、案内設備の異常の有無を判断することができる。
【００２４】
また、上記問題点を解決するための発明に係る軌道系交通システムは、
前記軌道系車両と、地上側に設置された処理装置とを備え、前記軌道系車両は、請求項６又は７に記載の異常検出システムの少なくとも前記検出器を備え、前記処理装置は、前記異常検出システムの構成のうちで、前記軌道系車両が有している構成を除く構成を有することを特徴とする。
【００２５】
当該軌道系交通システムも、異常検出システムを備えているので、設備コストをかけずに、走行路の広範囲にわたって、案内設備の異常の有無を判断することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明では、設備コストをかけずに、走行路の広範囲にわたって案内輪作用力を検出することができる。このため、本発明によれば、設備コストをかけずに、メンテナンス性や走行安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明に係る一実施形態における軌道系車両及び走行路の平面図である。
【図２】本発明に係る一実施形態における軌道系車両の正面図である。
【図３】本発明に係る軌道系車両の操向機構及び異常診断システムの構成を示す説明図である。
【図４】本発明に係る一実施形態における支持枠の要部、案内輪及び検出器の平面図である。
【図５】図４におけるＶ−Ｖ線断面図である。
【図６】図４におけるＶI−ＶI線断面図である。
【図７】本発明に係る一実施形態における異常診断システムの機能ブロック図である。
【図８】本発明に係る一実施形態における変形量取得部の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明に係る一実施形態における位置情報取得部の動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明に係る一実施形態における作用力演算部の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明に係る一実施形態における異常判断器の動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明に係る一実施形態における検出器からの出力に対する各種処理内容を説明するための説明図である。
【図１３】本発明に係る一実施形態におけるσ対応値を説明するための説明図である。
【図１４】本発明に係る一実施形態における検出器の変形例の平面図である。
【図１５】図１４におけるＸＶ−ＸＶ線断面図である。
【図１６】本発明に係る一実施形態における異常診断システムの第一変形例の機能ブロック図である。
【図１７】本発明に係る一実施形態における異常診断システムの第二変形例の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明に係る案内設備の異常診断システムの実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２９】
まず、本実施形態の異常診断システムの説明に先立ち、この異常診断システムが適用される案内設備について説明する。
【００３０】
この案内設備は、図１及び図２に示すように、走行路Ｒに沿って敷設されている案内レール１と、この案内レール１に接触して転動する案内輪１１と、案内輪１１の変位に応じて走行タイヤ（走行輪）１４を操舵する操向機構２０と、を備えている。なお、案内輪１１、走行タイヤ１４及び操向機構２０は、後述するように、いずれも、走行路Ｒ上を走行する軌道系車両Ｖが備えているものである。また、本実施形態では、走行路Ｒと、走行路Ｒに沿って敷設されている案内レール１と、軌道系車両Ｖとを有して、軌道系交通システムを構成している。
【００３１】
案内レール１には、走行路Ｒの両側に配置されている主案内レール２と、走行路Ｒが分岐する分岐部に設けられている分岐案内レール３とがある。分岐案内レール３は、主案内レール２との干渉を避けるために、主案内レール２よりも下方の位置に設けられている。なお、図１及び図２では、直進している走行路Ｒを示しており、分岐部ではないため、本来、この部分に分岐案内レール３は存在しないが、軌道系車両Ｖとの位置関係を示すために、参考までに二点鎖線で分岐案内レール３を示している。また、走行路Ｒに沿った位置には、その位置やその位置での軌道系車両Ｖの速度等の地上子情報を送信する地上子５が設置されている。
【００３２】
軌道系車両Ｖは、車体Ｂと、この車体Ｂの前後にそれぞれ設けられている走行装置１０と、を備えている。走行装置１０は、左右一対の走行タイヤ１４と、この一対の走行タイヤ１４を連結する車軸１５と、車軸１５及び一対の走行タイヤ１４を支える懸架装置１６と、前述の案内輪１１と、案内輪１１の変位に応じて走行タイヤ１４を操舵する操向機構２０と、を備えている。なお、以下では、軌道系車両Ｖに関して、特に断りなく、単に、「上下方向」「前後方向」「左右方向（車幅方向）」としている場合、これらの方向は、軌道系車両Ｖが直進部分の走行路Ｒに位置しているときの車体Ｂを基準にした方向を示しているものとする。すなわち、「上下方向」とは案内レール１の延在方向に直交する断面において案内レール１に対して垂直な方向を意味し、「前後方向」とは案内レール１の延在方向を意味し、さらに、「左右方向」とは軌道系車両Ｖの車幅方向を意味している。
【００３３】
案内輪１１は、前述の主案内レール２に接して転動する主案内輪１２と、前述の分岐案内レール３に接して転動する分岐案内輪１３とを有している。分岐案内レール３に接する分岐案内輪１３は、主案内レール２に接する主案内輪１２よりも下方に設けられている。主案内輪１２及び分岐案内輪１３で構成される案内輪１１は、車体Ｂの両側に設けられている。主案内レール２は、主案内輪１２を基準として、走行路幅方向の外側に位置し、分岐案内レール３は、分岐案内輪１３を基準として、走行路幅方向の内側に位置している。主案内輪１２及び分岐案内輪１３は、いずれも、その外周部分が例えばウレタンゴム等の弾性体で形成されている。
【００３４】
操向機構２０は、図３に示すように、前後及び車幅方向の両端のそれぞれで案内輪１１を転動可能に支持する支持枠（支持部）２１と、車体Ｂの床面に対して垂直な旋回軸回りに支持枠２１を旋回可能に支持する旋回軸受け５１と、支持枠２１の旋回に応じて走行タイヤ１４を操舵する操舵リンク機構５５と、を有している。
【００３５】
旋回軸受け５１は、旋回軸受け５１の外輪と内輪とのうち、一方が支持枠２１に固定され、他方が懸架装置１６に固定されている。操舵リンク機構５５は、走行タイヤ１４のキングピン（不図示）を基準として走行タイヤ１４と一体的に揺動するステアリングアーム５６と、このステアリングアーム５６と支持枠２１とを連結するステアリングロッド５７と、を有している。ステアリングロッド５７の一方の端部は、ステアリングアーム５６の端部とピン結合し、他方の端部は、支持枠２１とピン結合している。
【００３６】
支持枠２１は、車幅方向に延び、車軸１５を中心として前後に配置されている前後一対の横梁２２と、前後方向に延び、前後一対の横梁２２を連結する左右一対の縦梁２３と、各横梁２２の車幅方向の両端に固定されている案内輪支持アーム２４（第二部材）と、この案内輪支持アーム２４に対して変位可能に接続され、主案内輪１２及び分岐案内輪１３を転動可能に支持する案内輪支持リンク２７（第一部材）と、を有している。
【００３７】
この支持枠２１の縦梁２３には、前述の旋回軸受け５１が取り付けられていると共に、ステアリングロッド５７の他方の端部がピン結合されている。
【００３８】
案内輪支持リンク２７は、図４〜図６に示すように、上下方向に延びるリンク軸３０により、案内輪支持アーム２４に対して揺動可能に連結されている。リンク軸３０の上下方向の中間部には、フランジ３１が形成されている。案内輪支持アーム２４は、リンク軸３０のフランジ３１より上側の部分に、このリンク軸３０に対して相対回転可能に設けられている。また、案内輪支持リンク２７は、リンク軸３０のフランジより下側の部分に、ブッシュ３２を介して、このリンク軸３０に相対回転可能に設けられている。案内輪支持アーム２４及び案内輪支持リンク２７は、いずれも、ボルト３３及び座金３４により、リンク軸３０からの抜け止めがなされている。
【００３９】
案内輪支持リンク２７は、リンク軸３０から前方に延びている部分と後方に延びている部分とがある。これらの部分のうち、一方の部分が第一揺動端部２８を成し、他方の部分が第二揺動端部２９を成している。この第一揺動端部２８には、上下方向に貫通した案内輪軸３５が設けられている。この案内輪軸３５の上端部に、主案内輪１２が回転可能に取り付けられ、この案内輪軸３５の下端部に、分岐案内輪１３が回転可能に取り付けられている。
【００４０】
案内輪支持アーム２４は、前後方向であって、リンク軸３０から案内輪１１と反対向きに延びて、案内輪支持リンク２７の第二揺動端部２９と対向する作用力受け部２５を有している。案内輪支持アーム２４の作用力受け部２５と案内輪支持リンク２７の第二揺動端部２９とは、緩衝部４０を介して接続されている。
【００４１】
緩衝部４０は、作用力受け軸４１と、この作用力受け軸４１の一方の端部側の回りに配置されている円筒状の緩衝ゴム（緩衝材）４４と、この緩衝ゴム４４の外周面を覆うゴム受け筒４６と、を有している。作用力受け軸４１は、リンク軸３０に平行な円柱状の軸部４２と、軸部４２の一方の端部に形成されているフランジ部４３とを有している。作用力受け軸４１の軸部４２は、案内輪支持リンク２７の第二揺動端部２９を貫通しており、作用力受け軸４１のフランジ部４３がボルト４８により第二揺動端部２９に固定されている。作用力受け軸４１の軸部４２は、さらに、案内輪支持アーム２４の作用力受け部２５も貫通している。緩衝ゴム４４は、作用力受け軸４１の軸部４２のうちで、作用力受け部２５を貫通している部分の回りに配置されている。この緩衝ゴム４４の外周面を覆うゴム受け筒４６は、案内輪支持アーム２４の作用力受け部２５に取り付けられている。
【００４２】
円筒状の緩衝ゴム４４には、上下方向に貫通し、作用力受け軸４１を中心として左右両側に位置している円弧状のスリット４５が形成されている。
【００４３】
次に、以上で説明した操向機構２０の動作について説明する。
【００４４】
軌道系車両Ｖの主案内輪１２が主案内レール２に接触し、この主案内レール２から車幅方向の力を受けると、この主案内輪１２を支持している支持枠２１は、主案内輪１２から車幅方向の力を受けて、旋回軸回りに旋回する。支持枠２１が旋回すると、この旋回に伴って、操舵リンク機構５５のステアリングロッド５７が変位し、この変位より、ステアリングアーム５６及び走行タイヤ１４がキングピンを中心として回転する。つまり、走行タイヤ１４が操舵される。また、軌道系車両Ｖの分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触し、この分岐案内レール３から車幅方向の力を受けたときも、以上と同様、この分岐案内輪１３を支持している支持枠２１が旋回し、この旋回により、走行タイヤ１４が操舵される。
【００４５】
主案内輪１２を回転可能に支持している案内輪支持リンク２７は、主案内輪１２が主案内レール２に接触し、車幅方向の外側から作用力（案内輪作用力）Ｆｍを受けると、リンク軸３０を中心として、図４のＸ方向に揺動する。この案内輪支持リンク２７がＸ方向に揺動すると、この案内輪支持リンク２７の第二揺動端部２９に固定されている作用力受け軸４１も、リンク軸３０を中心として、案内輪支持リンク２７と一体的にＸ方向に揺動する。この作用力受け軸４１の上部は、緩衝ゴム４４及びゴム受け筒４６を介して、案内輪支持アーム２４に接続されている。このため、案内輪支持リンク２７の揺動は、この緩衝ゴム４４の変形により、抑制される。
【００４６】
また、主案内輪１２と共に分岐案内輪１３を回転可能に支持している案内輪支持リンク２７は、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触し、車幅方向の内側から作用力（案内輪作用力）Ｆｂを受けると、リンク軸３０を中心として、図４中のＹ方向に揺動する。この案内輪支持リンク２７のＹ方向への揺動も、以上と同様、緩衝ゴム４４の変形により、抑制される。
【００４７】
以上のように、本実施形態では、支持枠２１中に緩衝部４０を設けたので、この緩衝部４０の緩衝ゴム４４により、案内輪１１が案内レール１に接触した際の衝撃や振動を吸収することができ、案内輪１１から支持枠２１を介して車体Ｂに伝わる衝撃や振動が抑えられ、乗客の乗り心地を向上させることができる。さらに、本実施形態では、緩衝部４０による衝撃や振動の吸収により、操向機構２０の操舵リンク機構５５等の磨耗や損傷を低減させることができ、操向装置のメンテナンス性を向上させることができる。
【００４８】
次に、本実施形態の異常診断システムについて説明する。
【００４９】
本実施形態の異常診断システム１００は、図３に示すように、走行装置１０の支持枠２１の変形量を検出する検出器６１と、この検出器６１で検出された変形量から、案内レール１と案内輪１１との間に作用した作用力（Ｆｍ，Ｆｂ）を求める作用力演算器７０と、案内設備の異常の有無を判断する異常判断器８０と、を備えている。なお、図３では、異常診断システム１００中に検出器６１を含めていないが、これは作図上の都合によるものであり、検出器６１は以上で説明したように異常診断システム１００に含まれている。また、本実施形態において、作用力の検出装置６０は検出器６１と作用力演算器７０とを有して構成され、異常判断装置は異常判断器８０で構成されている。
【００５０】
検出器６１は、図４〜図６に示すように、案内輪支持アーム２４の作用力受け部２５に対する案内輪支持リンク２７の第二揺動端部２９の相対変位量を検出する非接触式の変位計である。この変位計は、案内輪支持アーム２４の作用力受け部２５に固定されているブラケット６２により、案内輪支持リンク２７の第二揺動端部２９と車幅方向で対向するよう配置されている。
【００５１】
案内輪支持リンク２７は、図４を用いて前述したように、主案内輪１２が主案内レール２に接触した際に、リンク軸３０を中心としてＸ方向に揺動するが、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触した際には、リンク軸３０を中心としてＸ方向とは逆方向のＹ方向に揺動する。このため、主案内輪１２が主案内レール２に接触した際に、案内輪支持アーム２４の作用力受け部２５に対する案内輪支持リンク２７の第二揺動端部２９の相対変位量を（＋）とすると、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触した際に、案内輪支持アーム２４の作用力受け部２５に対する案内輪支持リンク２７の第二揺動端部２９の相対変位量は（−）になる。このため、本実施形態では、１つの検出器６１からの出力で、主案内輪１２が主案内レール２に接触した際の前述の相対変位量（変形量）と、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触した際の前述の相対変位量（変形量）とをそれぞれ個別に把握することができる。
【００５２】
この変位計である検出器６１により検出された変位量、言い換えると、支持枠２１の構成要素の一部である緩衝ゴム４４の変形量は、作用力演算器７０に送られる。なお、ここでは、検出器６１は、主案内輪１２が主案内レール２に接触した際の変形量を（＋）表示で作用力演算器７０に送り、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触した際の変形量は（−）表示で作用力演算器７０に送るものとする。
【００５３】
作用力演算器７０は、図７に示すように、検出器６１から変形量を取得すると共に変形量を取得した時刻を変形量と関連付けて記憶する変形量取得部７１と、軌道系車両Ｖの現在の位置情報を取得すると共に現在時刻と現在の位置情報とを関連付けて記憶する位置情報取得部７２と、変形量とこの変形量を取得した時刻の位置情報とを関連付けて記憶する関連付け部７３と、案内輪１１と案内レール１との間に作用する作用力を変形量から求める作用力演算部（作用力演算手段）７４と、各種情報が記憶される記憶領域７５〜７８と、を有している。
【００５４】
作用力演算器７０の記憶領域７５〜７８としては、変形量取得部７１により、変形量とこの変形量を取得した時刻とが関連付けられた変形量−時刻情報が記憶される変形量−時刻記憶領域７５と、位置情報取得部７２により、現在時刻と現在の位置情報とが関連付けられた位置−時刻情報が記憶される位置−時刻記憶領域７６と、関連付け部７３により、変形量とこの変形量を取得した時刻での位置情報とが関連付けられた変形量−位置情報が記憶される変形量−位置記憶領域７７と、作用力演算部７４により、作用力とこの作用力が発生した位置の位置情報とが関連付けられた作用力−位置情報が記憶される作用力−位置記憶領域７８と、がある。
【００５５】
異常判断器８０は、判断器本体８１とディスプレイ９９とを有している。判断器本体８１は、作用力演算器７０で求められた各位置における作用力を走行路Ｒに沿った一定区間毎の作用力に区間分けする区間分け部８２と、各区間の作用力のうちから最大値を抽出する最大値抽出部８３と、過去所定期間における各区間の作用力最大値の標準偏差値を求めて、この標準偏差値に対応する最大値（σ対応値）を定める偏差値演算部８４と、各区間の作用力最大値が異常であるか否かを判断する判断部８５と、作用力最大値が異常であると判断されると、案内設備が異常である旨の警告をディスプレイ９９に表示させる出力制御部８６と、各種データが記憶されるデータベース９０と、を有している。
【００５６】
異常判断器８０のデータベース９０は、過去所定期間の作用力−位置情報が記憶される作用力−位置記憶領域９２と、区間分け部８２により、各区間における作用力を示す作用力−区間情報が過去所定期間の作用力−区間情報と共に記憶される作用力−区間記憶領域９３と、最大値抽出部８３により、各区間における作用力最大値を示す最大値−区間情報が過去所定期間の最大値−区間情報と共に記憶される最大値−区間記憶領域９４と、偏差値演算部８４により、各区間の作用力最大値の標準偏差値に対応する最大値（σ対応値）を示すσ対応値−区間情報が記憶されるσ対応値−区間記憶領域９５と、作用力の設計許容値が記憶されている許容値記憶領域９６と、を有している。なお、σ対応値−区間情報については、後ほど詳細に説明する。
【００５７】
なお、以上の作用力演算器７０及び異常判断器８０の判断器本体８１は、いずれも、コンピュータであり、作用力演算器７０の各部７１〜７４及び異常判断器８０の判断器本体８１の各部８２〜８６は、コンピュータの記憶部に格納されているプログラムをＣＰＵが実行することで機能する。また、作用力演算器７０の記憶領域７５〜７８及び異常判断器８０の判断器本体８１の記憶領域９２〜９６は、コンピュータのメモリや外部記憶装置等の記憶部である。また、本実施形態における出力部は、判断器本体８１の出力制御部８６とディスプレイ９９とを有して構成されている。
【００５８】
また、ここでは、作用力演算器７０と異常判断器８０の判断器本体８１とのそれぞれを個別のコンピュータで構成しているが、作用力演算器７０と異常判断器８０の判断器本体８１とを１つのコンピュータで構成してもよい。
【００５９】
次に、本実施形態の異常診断システム１００の動作について説明する。なお、異常診断システム１００の作用力演算器７０及び異常判断器８０は、支持枠２１の車幅方向の両端部に配置されている各検出器６１からの出力に対して、基本的に、同じタイミングで同じ処理を実行するため、以下では、一方の検出器６１からの出力に対する処理についてのみ説明する。
【００６０】
まず、図８に示すフローチャートに従って、作用力演算器７０の変形量取得部７１の動作について説明する。
【００６１】
変形量取得部７１は、軌道系車両Ｖに設けられている通信装置（不図示）が、地上に設置されている中央制御装置から当該軌道系車両Ｖが営業路線内に入っている旨を示す情報を受信しているか否かを判断する（Ｓ１０）。
【００６２】
変形量取得部７１は、通信装置により、軌道系車両Ｖが営業路線内に入っている旨を示す情報が受信されていないと判断したときには、処理を終了し、軌道系車両Ｖが営業路線内に入っている旨を示す情報が受信されていると判断したときには、ステップＳ１１に進む。
【００６３】
変形量取得部７１は、ステップＳ１１で、当該軌道系車両Ｖに搭載されている積算器６（図３）からの出力が変化しているか否かに応じて、当該軌道系車両Ｖが走行中であるか否かを判断する。図３に示すように、積算器６は、回転数計５から出力される車軸１５の単位時間あたりの回転数に、走行タイヤ１４の外周長を掛けて、単位時間あたりの走行距離を求め、この走行距離に過去の走行距離を加えて、現時点までの総走行距離（位置情報）を出力する。変形量取得部７１は、この総走行距離が変化していれば、当該軌道系車両Ｖが走行中であると判断し、総走行距離が変化していなければ、当該軌道系車両Ｖが走行中でないと判断する。
【００６４】
変形量取得部７１は、当該軌道系車両Ｖが走行中でないと判断すると、当該軌道系車両Ｖが走行を開始するまで待ち、当該軌道系車両Ｖが走行中であると判断すると、検出器６１から変形量を取得すると共に、この変形量とこの変形量を取得した時刻とを関連付けて変形量−時刻記憶領域７５に記憶する（Ｓ１２）。
【００６５】
変形量取得部７１は、変形量とこの変化量を取得した時刻とを関連付けて変形量−時刻記憶領域７５に記憶すると、ステップＳ１０に戻り、ステップＳ１０で当該軌道系車両Ｖが営業路線内に入っている旨を示す情報が受信されていない、つまり当該軌道系車両Ｖが営業路線から出たと判断するまで、ステップＳ１０〜ステップＳ１２の処理を繰り返す。
【００６６】
この結果、変形量−時刻記憶領域７５には、変形量−時刻情報が記憶される。この変形量−時刻情報は、図１２（ａ）に示すように、変形量とこの変化量を取得した時刻とを関連付けられた複数の情報が時系列に並んだ情報である。
【００６７】
ところで、この変形量−時刻情報中には、変形量が得られていない時間帯が存在する。この時間帯は、駅等に停車している時間帯であるか、走行中であっても案内輪１１と案内レール１とが接触していない時間帯である。また、変形量−時刻情報中の変形量には、正の変形量と負の変形量とが存在する。正の変形量は、軌道系車両Ｖが分岐部を除く走行路Ｒを走行しており、主案内輪１２と主案内レール２とが接触しているときの変形量であり、負の変形量は、軌道系車両Ｖが分岐部の走行路Ｒを走行しており、分岐案内輪１３と分岐案内レール３とが接触しているときの変形量である。
【００６８】
次に、図９に示すフローチャートに従って、位置情報取得部７２の動作について説明する。
【００６９】
位置情報取得部７２も、変形量取得部７１と同様、軌道系車両Ｖに設けられている通信装置（不図示）が、地上に設置されている中央制御装置から当該軌道系車両Ｖが営業路線内に入っている旨を示す情報を受信しているか否かを判断する（Ｓ２０）。
【００７０】
位置情報取得部７２は、通信装置により、軌道系車両Ｖが営業路線内に入っている旨を示す情報が受信されていないと判断したときには、処理を終了し、軌道系車両Ｖが営業路線内に入っている旨を示す情報が受信されていると判断したときには、ステップＳ２１に進む。
【００７１】
位置情報取得部７２は、ステップＳ２１で、積算器６（図３）からの現在までの総走行距離を現在の位置情報として取得すると共に、この位置情報と、この位置情報を取得した時刻とを関連付けて、位置−時刻記憶領域７６に記憶する。
【００７２】
次に、位置情報取得部７２は、受信機７（図３）が走行路Ｒに沿って設けられている地上子５からの地上子情報を受信したか判断する（Ｓ２２）。地上子５には、前述したように、この地上子５が設置されている位置の情報や、この位置での軌道系車両Ｖの目標速度を含む地上子情報が記憶されており、地上子５は、この地上子情報を無線送信している。軌道系車両Ｖの受信機７は、この地上子５のほぼ真上に位置したときに、この地上子５からの地上子情報を受信する。
【００７３】
位置情報取得部７２は、地上子情報を受信していないと判断すると、ステップＳ２０に戻り、このステップＳ２０で当該軌道系車両Ｖが営業路線内に入っていると判断している限り、ステップＳ２１で積算器６からの位置情報を取得する。
【００７４】
位置情報取得部７２は、ステップＳ２２で地上子情報を受信したと判断すると、この地上子情報に含まれている位置情報と、この位置情報を取得した時刻、つまり地上子情報の受信時刻とを関連付け、位置−時刻記憶領域７６に記憶する（Ｓ２３）。
【００７５】
次に、位置情報取得部７２は、この地上子情報を受信したときに積算器６から送られてきた位置情報である総走行距離と、この地上子情報が示す位置情報である距離との偏差を求める（Ｓ２４）。具体的に、地上子情報が示す位置情報である距離が例えば１５５．０００ｋｍであり、この地上子情報を受信したときに積算器６から送られてきた位置情報である総走行距離が例えば１５５.０１５ｋｍである場合、地上子情報が示す位置情報である距離（１５５．０００ｋｍ）を真の位置情報として、地上子情報が示す位置情報である距離（１５５．０００ｋｍ）と積算器６から送られてきた位置情報である距離（１５５.０１５ｋｍ）との偏差（０．０１５ｋｍ）を求めて、ステップＳ２０に戻る。位置情報取得部７２は、前述したように、このステップＳ２０で当該軌道系車両Ｖが営業路線内に入っていると判断している限り、ステップＳ２１で積算器６からの位置情報を取得する。但し、位置情報取得部７２は、一度、地上子情報を受信すると、次に地上子情報を受信するまでの間、ステップＳ２１で、積算器６からの位置情報が示す総走行距離からステップＳ２４で求めた偏差を減算した値を位置情報とし、この位置情報と、積算器６からの位置情報を取得した時刻とを関連付けて、これを位置−時刻記憶領域７６に記憶する。
【００７６】
この結果、位置−時刻記憶領域７６には、位置−時刻情報が記憶される。この位置−時刻情報は、図１２（ｂ）に示すように、位置情報と、この位置情報を取得した時刻とを関連付けた複数の情報が時系列に並んだ情報である。なお、図１２（ｂ）に示す位置−時刻情報中、時刻変化に対して位置変化のない時間帯が存在するが、この時間帯は、軌道系車両Ｖが駅等に停車している時間帯である。
【００７７】
次に、関連付け部７３の動作について説明する。
関連付け部７３は、変形量−時刻記憶領域７５に記憶されている変形量−時刻情報（図１２（ａ））と、位置−時刻記憶領域７６に記憶されている位置−時刻情報（図１２（ｂ））とを参照して、変形量−時刻情報に含まれている変形量と、この変形量が検出された時刻の位置情報とを関連付けて、これを変形量−位置情報（図１２（ｃ））として、変形量−位置記憶領域７７に記憶する。
【００７８】
次に、作用力演算部７４の動作について、図１０に示すフローチャートに従って説明する。
【００７９】
作用力演算部７４は、まず、各位置の変形量を取得する、つまり、変形量−位置記憶領域７７に記憶されている変形量−位置情報（図１２（ｃ））を取得する（Ｓ３０）。
【００８０】
次に、作用力演算部７４は、位置変化に対する変形量の変化から、高周波成分を除くため、フィルタリング処理を行い、高周波成分を取り除いた変形量−位置情報（図１２（ｄ））を得る（Ｓ３１）。このフィルタリング処理では、例えば、移動平均処理を行う。
【００８１】
最後に、作用力演算部７４は、検出器６１で検出される変形量と作用力の大きさとの予め求められている関係を用いて、各位置での変形量から各位置での作用力を求め、作用力とこの作用力が発生する位置の位置情報とを関連付けた作用力−位置情報（図１２（ｅ））を作成し、この作用力−位置情報を作用力−位置記憶領域７８に記憶する（Ｓ３２）。
【００８２】
ここで、上記予め求められている関係は、以下の（数１）に示す関係である。
Ｆ＝（Ｌ１／Ｌ２）×ｋ×ｄ  ・・・・・・・・・・・・（数１）
なお、（数１）において、Ｆは作用力を示す。この作用力Ｆには、主案内輪１２が主案内レール２から受ける作用力Ｆｍ、及び分岐案内輪１３が分岐案内レール３から受ける作用力Ｆｂを含んでいる。また、ｋは緩衝ゴム４４のバネ定数を示し、ｄは緩衝ゴムの変形量を示す。また、Ｌ１は、図５に示すように、前後方向における、案内輪軸３５の中心線とリンク軸３０の中心線と間の距離を示し、Ｌ２は、前後方向における、リンク軸３０の中心線との作用力受け軸４１の中心線との間の距離を示す。
【００８３】
作用力演算部７４は、この（数１）を用いて、検出器６１で検出された変形量を作用力に変換する。なお、ここでは、（数１）を用いて、検出器６１で検出された変形量を作用力に変換しているが、実際に案内輪１１に各種大きさの力を加え、そのときに検出器６１で検出された変形量との関係から、作用力（Ｆ）と変形量（ｄ）との関係を示す関数（Ｆ＝Ｐ（ｄ））を予め求めておき、この関数を用いて、検出器６１で検出された変形量を作用力に変換してもよい。
【００８４】
作用力−位置記憶領域７８に記憶された作用力−位置情報は、異常判断器８０に送られ、この異常判断器８０のデータベース９０中の作用力−位置記憶領域９２に、過去所定期間（例えば、１ヶ月、６ヶ月）の作用力−位置情報と共に記憶される。
【００８５】
次に、異常判断器８０の動作について、図１１に示すフローチャートに従って説明する。
【００８６】
異常判断器８０の区間分け部８２は、データベース９０中の作用力−位置記憶領域９２に作用力−位置情報が記憶されると、この作用力−位置情報を所定距離（例えば、１０ｍ、５０ｍ）の区間に区分けし、これを作用力−区間情報（図１２（ｆ））として、データベース９０中の作用力−区間記憶領域９３に記憶する（Ｓ４０）。
【００８７】
次に、最大値抽出部８３が、作用力−区間情報（図１２（ｆ））の各区間のうちの第一区間から作用力の最大値を抽出する（Ｓ４１）。続いて、最大値抽出部８３は、作用力−区間情報の全ての区間からの作用力の最大値を抽出したか否かを判断し（Ｓ４２）、全ての区間からの作用力の最大値を抽出していないと判断すると、ステップ４１に戻って他の区間から作用力の最大値を抽出する。また、全ての区間からの作用力の最大値を抽出したと判断すると、作用力の最大値とこの最大値が抽出された区間とを関連付けて、これを最大値−区間情報として、データベース９０中の最大値−区間記憶領域９４に記憶する（Ｓ４３）。
【００８８】
次に、偏差値演算部８４が、第一区間の過去所定期間での最大値の標準偏差値を算出し、図１３に示すように、正規分布中で標準偏差値（＋σ）に対応する最大値、つまりσ対応値を定める（Ｓ４４）。続いて、偏差値演算部８４は、最大値−区間情報の全ての区間に関して、過去所定期間の最大値の標準偏差に対応するσ対応値を定めたか否かを判断し（Ｓ４５）、全ての区間にσ対応値を定めていないと判断すると、ステップ４４に戻って他の区間に関して、過去所定期間の最大値の標準偏差に対応するσ対応値を定める。また、全ての区間にσ対応値を定めたと判断すると、σ対応値とこのσ対応値を定めた区間とを関連付けて、これをσ対応値−区間情報として、σ対応値−区間記憶領域９５に記憶する（Ｓ４６）。
【００８９】
次に、判断部８５が、最大値−区間記憶領域９４に記憶された最新の最大値−区間情報、つまり判断対象となる最大値−区間情報を参照して、各区間の最大値がデータベース９０中の許容値記憶領域９６に記憶されている設計許容値（閾値）未満であるか否かを判断する（Ｓ４７）。
【００９０】
判断部８５がいずれかの区間での最大値が設計許容値未満でない、つまり設計許容値以上であると判断すると、出力制御部８６は、この最大値と、この最大値に対する位置情報（最大値に対する区間であってもよい）と共に、案内設備が異常である旨を示す第一警告を、ディスプレイ９９に表示させて、一連の処理を終了する（Ｓ４８）。なお、この際、出力制御部８６は、最大値が正の値であれば、この最大値は主案内レール２と主案内輪１２との間に作用する作用力の最大値であるから、その旨も併せてディスプレイ９９に表示させ、最大値が負の値であれば、この最大値は分岐案内レール３と分岐案内輪１３との間に作用する作用力の最大値であるから、その旨も併せてディスプレイ９９に表示させる。
【００９１】
また、ステップＳ４７で、判断部８５がいずれの区間での最大値も設計許容値未満であると判断すると、判断部８５は、さらに、σ対応値−区間記憶領域９５に記憶されているσ対応値−区間情報を参照して、各区間の最大値が対応する区間のσ対応値（閾値）未満であるか否かを判断する（Ｓ４９）。
【００９２】
判断部８５がいずれかの区間での最大値がσ対応値未満でない、つまりσ対応値以上であると判断すると、出力制御部８６は、この最大値と、この最大値に対する位置情報（最大値に対する区間であってもよい）と共に、案内設備が異常である旨を示す第二警告を、ディスプレイ９９に表示させて（Ｓ５０）、一連の処理を終了する。なお、この第二警告は、最大値が設計許容値未満であることを前提とする警告であるため、第一警告よりも緊急度は低い。また、この際も、出力制御部８６は、最大値が正の値であれば、この最大値は主案内レール２と主案内輪１２との間に作用する作用力の最大値である旨も併せてディスプレイ９９に表示させ、最大値が負の値であれば、この最大値は分岐案内レール３と分岐案内輪１３との間に作用する作用力の最大値である旨も併せてディスプレイ９９に表示させる。
【００９３】
一方、判断部８５がいずれの区間での最大値もσ対応値未満であると判断すると、何ら警告を発することなく、一連の処理を終了する。
【００９４】
以上、本実施形態では、軌道系車両Ｖの操向機構２０における支持枠２１に検出器６１を設け、支持枠２１に転動可能に支持されている案内輪１１と案内レール１との間の作用力を検出しているので、案内レール１に荷重計等を設ける場合と比べて、設備コストをかけずに、走行路Ｒの広範囲にわたって作用力を検出することができる。しかも、支持枠２１に設けた１つの検出器６１により、本実施形態では、主案内輪１２と主案内レール２との間の作用力、及び分岐案内輪１３と分岐案内レール３との間の作用力を共に検出することができる。
【００９５】
次に、以上で説明した異常診断システム１００における検出器６１の変形例について、図１４及び図１５を参照して説明する。
【００９６】
本変形例の検出器６１ａは、案内輪支持リンク（第一部材）２７の変形量を検出する歪計である。案内輪支持リンク２７の第一揺動端部２８には、主案内輪１２が主案内レール２に接触した際、及び、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触した際に、案内輪軸３５に対して垂直な方向に延び、案内輪軸３５及びリンク軸３０を通る軸Ａを中心としたモーメントＭが発生する。このため、案内輪支持リンク２７の第一揺動端部２８は、この軸Ａ回りの捩れが発生する。本変形例の検出器６１である歪計は、案内輪支持リンク２７の捩れ歪、つまり捩れによる変形量を検出するため、案内輪支持リンク２７の第一揺動端部２８の表面に貼り付けられている。
【００９７】
なお、本変形例においても、主案内輪１２が主案内レール２から受ける作用力Ｆｍの向きと、分岐案内輪１３が分岐案内レール３から受ける作用力Ｆｂの向きとは逆向きであるため、主案内輪１２が主案内レール２に接触した際に案内輪支持リンク２７に発生する捩れの向きと、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触した際に案内輪支持リンク２７に発生する捩れの向きとは、逆向きになる。このため、主案内輪１２が主案内レール２に接触した際に案内輪支持リンク２７に発生する捩れ歪を（＋）とすると、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触した際に案内輪支持リンク２７に発生する捩れ歪は（−）となる。よって、本変形例においても、主案内輪１２が主案内レール２に接触した際に案内輪支持リンク２７に発生する捩れ歪（変形量）と、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触した際に案内輪支持リンク２７に発生する捩れ歪（変形量）とをそれぞれ個別に把握することができる。
【００９８】
本変形例の検出器６１ａで検出された変形量から、案内輪１１と案内レール１との間に作用する作用力を求める際には、実際に案内輪１１に各種大きさの力を加えて、そのときに検出器６１ａで検出された変形量との関係から、作用力（Ｆ）と変形量（ｄ）との関係を示す関数（Ｆ＝Ｐ１（ｄ））を予め求めておき、この関数を用いて作用力を求める。
【００９９】
なお、先の実施形態では緩衝部４０の緩衝ゴム４４の変形量を検出し、本変形例では案内輪支持リンク２７（第一部材）の第一揺動端部２８の変形量を検出しているが、本発明は、これに限定されるものではなく、案内輪支持リンク２７、案内輪支持アーム２４、緩衝部４０のいずれの部分の変形量を検出してもよい。
【０１００】
また、案内輪支持アーム２４に対する案内輪支持リンク２７の揺動を抑える緩衝部４０は、先の実施形態及び本変形例の構成に限定されるものではなく、他の構成を作用してもよい。
【０１０１】
さらに、乗客の乗り心地向上等の観点から、支持枠２１は緩衝部４０を有しているが、この緩衝部４０がなくても、本発明を適用することができる。
【０１０２】
次に、以上で説明した異常診断システム１００における演算部分の変形例について説明する。
【０１０３】
先の実施形態では、異常診断システム１００の演算部分である作用力演算器７０と異常判断器８０のいずれも軌道系車両Ｖに設けているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図１６に示すように、作用力演算器７０ａを軌道系車両Ｖに設ける一方で、異常判断器８０ａを有する処理装置を地上の制御室等に設け、作用力演算器７０ａ及び異常判断器８０ａの両方に、両者間での通信を行うための通信部７９，８９を設け，これら作用力演算器７０ａ及び異常判断器８０ａで異常通信システム１００ａの演算部分を構成してよい。この場合、軌道系交通システムには、地上の制御室等に設けた、異常判断器８０ａを有する処理装置も含まれることになる。
【０１０４】
また、図１７に示すように、先の実施形態における異常診断システム１００の演算部分を一切に軌道系車両Ｖに設けず、この演算部分１０１の全てを処理装置として地上の制御室等に設けてもよい。この場合、軌道系車両Ｖには、検出器６１が検出した変形量を制御室内等の演算部分１０１に送信するための通信部７９ｂを設け、異常診断システム１００ｂの制御室内等の演算部分１０１には、軌道系車両Ｖの通信部７９ｂと通信するための通信部８９ｂを設けることになる。この場合も、軌道系交通システムには、地上の制御室等に設けた、演算部分１０１の全てを有する処理装置も含まれることになる。
【０１０５】
すなわち、本発明は、異常診断システムの演算部分の全てを軌道系車両Ｖに設けてもよいし、異常診断システムの演算部分の全てを処理装置として地上の制御室等に設けてもよい。さらに、本発明は、異常診断システムの演算部分の一部を軌道系車両Ｖに設け、この演算部の残りの一部を処理装置として地上の制御室等に設けてもよい。
【０１０６】
また、図１７に示す変形例では、軌道系車両Ｖの位置を取得するために、先の実施形態のように、地上子情報や積算器６からの出力を用いず、ＧＰＳ受信機８からの出力を用いている。すなわち、本発明では、軌道系車両Ｖの位置を如何なる方法で取得してもよい。
【０１０７】
また、先の実施形態では、検出器６１からの出力中の高周波成分を取り除くフィルタリング処理（図１０中のＳ３１）を、変形量から作用力を演算する（Ｓ３２）直前に行っているが、変形量取得部７１が検出器６１から変形量を取得する際に行ってもよいし、作用力を求めた後に行ってもよい。
【０１０８】
また、先の実施形態では、関連付け部７３が変形量と位置情報とを関連付けてから、作用力演算部７４が位置情報毎の変形量を作用力に変換しているが、作用力演算部７４が時刻毎の変形量を作用力に変換してから、関連付け部７３が変形量と位置情報とを関連付けてもよい。
【０１０９】
また、先の実施形態では、ステップＳ４９（図１１）での判断処理の際の判断基準となるσ対応値として、過去所定期間中における該当区間の最大値の標準偏差に対応する最大値を用いているが、該当区間の作用力を代表する値であれば、他の値、例えば、平均値の標準偏差に対応する平均値を用いてもよい。
【０１１０】
また、先の実施形態では、判断部８５による判断処理（Ｓ４７、Ｓ４９（図１１））の前に変形量を作用力に変換しているが、判断部８５による判断処理後に、異常と認められた変形量に関してのみ作用力に変換するようにしてもよい。この場合、判断部８５が判断基準とする設計許容値やσ対応値は、いずれも変形量に関するものになる。
【０１１１】
また、先の実施形態では、軌道式車両Ｖが営業路線内に入っている場合のみで処理を行うが、処理の実行を営業路線に入っている場合のみに限定するものではなく、例えば、試験量路線、車両整備用路線でも処理を行うようにしてもよい。
【０１１２】
さらに、先の実施形態は、走行路に沿って走行路方向の外側に案内レールが敷設された側方案内式案内設備に本発明を適用したものであるが、走行路に沿って走行路幅方向の中央に案内レールが敷設された中央案内式案内設備に本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【０１１３】
１：案内レール、２：主案内レール、３：分岐案内レール、１０：走行装置、１１：案内輪、１２：主案内輪、１３：分岐案内輪、１４：走行タイヤ（走行輪）、１５：車軸、２０：操向機構、２１：支持枠、２４：案内輪支持アーム（第二部材）、２７：案内輪支持リンク（第一部材）、３０：リンク軸、３５：案内輪軸、４０：緩衝部、４１：作用力受け軸、４４：緩衝ゴム（緩衝材）、６０：検出装置、６１，６１ａ：検出器、７０：作用力演算器、７１：変形量取得部、７２：位置情報取得部、７３：関連付け部、７４：作用力演算部（作用力演算手段）、８０：異常判断器、８５：判断部、８６：出力制御部、９９：ディスプレイ、１００，１００ａ，１００ｂ：異常診断システム、Ｖ：軌道系車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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