(57)【要約】【課題】車車間通信や歩車間通信によって受信した他の車両や歩行者の他の端末の存在位置の情報（ＧＰＳ位置情報等）に基づく他の端末の存在位置の判定が低コストに精度よく行なえるようにする。【解決手段】車車間通信部３２により受信した他の車両や歩行者の他の端末２のＧＰＳ位置情報に基づく他の端末２の存在位置を基準にして、取得部３３が取得した他の端末２の移動速度及び進行方向から、推定部３４により、車車間通信部３２がつぎにＧＰＳ位置情報を受信するときの他の端末２の存在位置を推定する。さらに、誤差範囲設定部３５により推定した存在位置とその時刻に車車間通信部３２が受信するＧＰＳ位置情報に基づく存在位置との一致度が高くなる程、受信したＧＰＳ位置情報に基づく存在位置の誤差範囲を小さくし、判定部３６により誤差範囲の大きさから、受信したＧＰＳ位置情報に基づく存在位置の信頼性を判定する。【選択図】図５
2012234244.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星を用いて他の端末が検出した該他の端末の存在位置の情報を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した前記他の端末の存在位置を判定する判定手段とを備えた端末位置判定装置であって、
少なくとも前記他の端末の移動速度及び進行方向の情報を取得する取得手段と、
前記受信手段が受信した前記他の端末の存在位置を基準にして、前記取得手段が取得した前記他の端末の移動速度及び移動方向から、つぎの時刻における前記他の端末の存在位置を推定する推定手段と、
前記推定手段が推定した前記つぎの時刻における前記他の端末の存在位置と、前記つぎの時刻に前記受信手段が受信した前記他の端末の存在位置との一致度合いが高くなる程、前記受信手段が受信する前記他の端末の存在位置の誤差範囲を小さくする誤差範囲設定手段とを備え、
前記判定手段により、前記受信手段が受信した前記他の端末の存在位置の前記誤差範囲から前記他の端末の存在位置を判定することを特徴とする端末位置判定装置。
【請求項２】
請求項1に記載の端末位置判定装置において、
前記他の端末は車両に搭載され、
前記推定手段は、複数時刻の前記他の端末の存在位置の移動変化と前記車両の舵角とに基づいて前記移動方向を決定することを特徴とする端末位置判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、他の車両や歩行者の端末が衛星を用いて検出した他の端末の存在位置の情報等を車車間通信や歩車間通信で受信し、受信した他の端末の存在位置を判定する端末位置判定装置に関し、詳しくは、判定の精度向上に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点等での車両同士や車両と歩行者との出会い頭の衝突等を防止するため、車両や歩行者が備える端末それぞれにより、衛星を用いた測位システム、例えば、代表的なＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の測位で時々刻々の自己の受信位置情報（以下、ＧＰＳ位置情報という）を検出して取得し、車両の端末間の車車間通信や、車両の端末と周辺の歩行者の端末との歩車間通信により、各車両や歩行者の端末が取得したそれぞれのＧＰＳ位置情報等をやり取りし、少なくとも車両側の端末において、他の車両や歩行者の端末（他の端末）から受信したＧＰＳ位置情報等により、周辺の他の車両や歩行者の存在位置を判定し、それらの挙動を監視することが提案されている。
【０００３】
この場合、前記の車車間通信や歩車間通信で受信した他の車両や歩行者の端末（他の端末）のＧＰＳ位置情報の存在位置（換言すれば、他の車両や歩行者の存在位置）の信頼性が問題となる。
【０００４】
そして、受信した他の車両の端末のＧＰＳ位置情報の存在位置の信頼度が低く誤っていれば、受信したＧＰＳ位置情報の使用を禁止し、他の端末の存在位置の判定を誤らないようにすることが提案されている（例えば、特許文献１（段落［０００１］−［０００５］、［００７７］−［００７８］、図１、図２、図６、図７等）参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１８２００７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の存在位置の判定では、自車両の端末のＧＰＳ位置情報の存在位置と車車間通信で受信した他の車両のＧＰＳ位置情報の存在位置を結んだ直線と、前記他の車両のＧＰＳ位置情報の信号が到来する方向（受信方向）とのなす角度が、設定値よりも大きく一定以上ずれるか否によって、車車間通信で受信した他の端末のＧＰＳ位置情報に基づく他の端末の存在位置が誤っているか否かを判定する。
【０００７】
この場合、受信したＧＰＳ位置情報の位置の誤差を考慮していないので、判定の信頼性が低く、とくに、高層ビル群で囲まれてマルチパスが発生する走行環境下では、マルチパスの発生により、受信したＧＰＳ位置情報に基づく他の端末の存在位置が急激に大きな誤差（バラツキ）を含む誤った位置になり、判定の信頼性が大きく低下し、場合によっては他の端末（他の車両）の存在位置を誤る可能性がある。
【０００８】
そして、歩車間通信で得られる歩行者の端末（他の端末）のＧＰＳ位置情報に基づく他の端末（歩行者）の存在位置についても、特許文献１に記載の信頼性の判定を行なえば、同様の問題が生じる。
【０００９】
本発明は、車車間通信や歩車間通信によって受信した他の車両や歩行者の他の端末の存在位置の情報（ＧＰＳ位置情報等）に基づく他の端末の存在位置の判定が低コストに精度よく行なえるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した目的を達成するために、本発明の端末位置判定装置は、衛星を用いて他の端末が検出した該他の端末の存在位置の情報を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した前記他の端末の存在位置を判定する判定手段とを備えた端末位置判定装置であって、少なくとも前記他の端末の移動速度および進行方向の情報を取得する取得手段と、前記受信手段が受信した前記他の端末の存在位置を基準にして、前記取得手段が取得した前記他の端末の移動速度および移動方向から、つぎの時刻における前記他の端末の存在位置を推定する推定手段と、前記推定手段が推定した前記つぎの時刻における前記他の端末の存在位置と、前記つぎの時刻に前記受信手段が受信した前記他の端末の存在位置との一致度合いが高くなる程、前記受信手段が受信する前記他の端末の存在位置の誤差範囲を小さくする誤差範囲設定手段とを備え、前記判定手段により、前記受信手段が受信した前記他の端末の存在位置の前記誤差範囲から前記他の端末の存在位置を判定することを特徴としている（請求項１）。
【００１１】
また、本発明の端末位置判定装置は、前記他の端末が車両に搭載され、前記推定手段が、複数時刻の前記他の端末の存在位置の移動変化と前記車両の舵角とに基づいて前記移動方向を決定することを特徴としている（請求項２）。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る本発明の端末位置判定装置の場合、衛星を用いて他の車両や歩行者の他の端末が検出し車車間通信や歩車間通信で送信する存在位置の情報をＧＰＳ位置情報とすると、このＧＰＳ位置情報を受信手段により受信する。また、前記他の端末から受信したり前記ＧＰＳ位置情報の時間変化から算出したりして、取得手段により少なくとも前記他の端末の移動速度及び進行方向の情報を取得する。
【００１３】
そして、受信手段が受信したＧＰＳ位置情報に基づく例えば時刻ｔａの他の端末の存在位置を基準にして、前記取得手段が取得した前記他の端末の移動速度及び進行方向から、推定手段は、つぎにＧＰＳ位置情報を受信する時刻ｔｂの他の端末の存在位置を推定する。マルチパスの発生等がなければ、時刻ｔｂに他の端末が受信するＧＰＳ位置情報に基づく存在位置が推定された存在位置に一致し、逆に、マルチパスが発生したりして時刻ｔｂに他の端末が受信するＧＰＳ位置情報に基づく存在位置が誤差を含むと、その分推定された存在位置からずれる。
【００１４】
そして、受信したＧＰＳ位置情報に基づく存在位置を中心として、他の端末が必ず存在する誤差範囲を設定すると、この誤差範囲は、他の端末が受信するＧＰＳ位置情報に基づく存在位置が推定された存在位置に一致するときには最も小さくてよく、他の端末が受信するＧＰＳ位置情報に基づく存在位置が推定された存在位置からずれにしたがって大きくする必要がある。その際、誤差範囲が小さくなる程、存在位置の判定の精度は高くなる。
【００１５】
そこで、誤差範囲設定手段により、推定手段が推定した他の端末の存在位置と、受信手段が受信するＧＰＳ位置情報に基づく他の端末の存在位置との一致度合いが高くなる程、前記誤差範囲を小さくする。
【００１６】
そして、判定手段により受信手段が受信した他の端末の存在位置を前記誤差範囲から判定すると、その誤差範囲の大きさから、その信頼性を精度よく判定することができる。
【００１７】
したがって、他の端末のつぎの時刻の存在位置の推定及び、誤差範囲からの存在位置の判定の演算処理により、車車間通信や歩車間通信によって受信した他の車両や歩行者の他の端末の存在位置の情報（ＧＰＳ位置情報等）に基づく他の端末の存在位置の信頼性を、低コストに精度よく判定できる。
【００１８】
請求項２に係る本発明の端末位置判定装置の場合、他の端末が出会い頭の衝突回避が最も望まれる車両（他の車両）に搭載されていると、その端末の移動方向（他の車両）を、単純にＧＰＳ位置情報に基づく存在位置の過去の平均や、舵角だけから決定するのではなく、複数時刻のＧＰＳ位置情報の基づく存在位置の移動変化と舵角とに基づき、例えば他の車両の進む向き（方向）と舵角の状態から決定する。この場合、ＧＰＳ位置情報に基づく存在位置の移動方向の変化が実際の舵角に対して大きく、ＧＰＳ位置情報に基づく存在位置がマルチパス等で乱れているようなときにも、移動方向の誤った決定を防止することが可能になり、判定の精度が一層向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態が適用される交差点付近の走行環境例の模式図である。
【図２】図１の他の車両の端末の存在位置推定の説明図である。
【図３】図１の他の車両の端末が受信したＧＰＳ位置情報に基づく他の車両の端末の存在位置の図２の誤差範囲の変化例の説明図である。
【図４】マルチパス等が発生したときの存在位置の指定の切替の説明図である。
【図５】図１の自車両が備える本発明の一実施形態の端末位置判定装置のブロック図である。
【図６】図５の動作説明用のフローチャートである。
【図７】歩行者の端末が受信したＧＰＳ位置情報に基づく歩行者の端末の存在位置の変化例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、一実施形態について、図１〜図７を参照して詳述する。
【００２１】
図１は例えば交差点αに異なる道路βａ〜βｄから進入する複数台の車両１ａ〜１ｄを示し、車両１ａは自車両、車両１ｂ〜１ｄは自車両１ａに対する他の車両である。そして、各車両１ａ〜１ｄは車車間通信の端末２を搭載する。
【００２２】
各端末２は、少なくともＧＰＳ受信機能及び車車間通信機能を備え、衛星を用いて自己の存在位置の情報（ＧＰＳ位置情報）を検出して取得し、車車間通信で互いにＧＰＳ位置情報等をやり取りする。また、少なくとも自車両１ａの端末２は端末位置判定装置３を備える。なお、他の車両１ｂ〜１ｄの端末２が本発明の他の端末である。
【００２３】
そして、本実施形態の場合、車車通信（歩行者からも情報を得る場合は歩車間通信も含む）により各端末２間で相互に交換する情報は、受信したＧＰＳ位置情報による車両１ａ〜１ｄそれぞれの現在の位置、車速（本発明の移動速度）、進行方向（移動方向）とする。ＧＰＳ位置情報による現在の位置は緯度と経度、進行方向はその車両１が過去のＧＰＳ位置情報や舵角から自車の進行方向を推定したデータである。なお、車速や進行方向は、簡易には、車車間通信でＧＰＳ位置情報をやり取りすれば、その時間微分や積分から求めて取得することも可能であるが、本実施形態の場合、少なくとも自車両１ａにおいて、複数時刻の他の車両１ｂ〜１ｄの端末２の存在位置の移動変化と他の車両１ｂ〜１ｄの舵角とに基づいて他の車両１ｂ〜１ｄの移動方向を決定するため、進行方向の情報として、ＧＰＳ位置情報の他に舵角の情報をやり取りする。
【００２４】
つぎに、自車両１ａにおける他の車両１ｂ〜１ｄの端末２のＧＰＳ位置情報の存在位置の判定原理をつぎに説明する。
【００２５】
図２は説明を簡単にするため、前後する車両（自車両）Ｖ１と車両（他の車両）Ｖ２が車車間通信をして同方向に走行している状況を示す。この状況下、例えば時刻ｔ１に車両Ｖ２の端末（図示せず）から車両Ｖ１の端末（図示せず）に送信したＧＰＳ位置情報の存在位置にはマルチパス等に応じた誤差が含まれる。そこで、車両（自車両）Ｖ１の後述する構成の端末位置判定装置（図示せず）は、時刻ｔ１に車両Ｖ２の端末が存在する範囲として、時刻ｔ１に受信したＧＰＳ位置情報の位置ｐｓを基準（中心）とする所定半径の存在可能円Ｃｓを求める。この存在可能円Ｃｓ及び後述する時刻ｔ２以降の存在可能円Ｃｊが本発明の誤差範囲の円であり、以降、存在可能円Ｃｓ、Ｃｊを誤差範囲円という。例えばイグニッションキーがオンする自車両１ａのエンジン等の始動直後の最初の誤差範囲円Ｃｓは、規定の範囲あるいはＧＰＳ位置情報とともに受信するＤＯＰ（精度低下率）情報に基づいて適当に設定される大きさ、例えば半径１０ｍ前後の広い円である。
【００２６】
また、時刻ｔ１の位置ｐｓを基準として、例えば車両Ｖ２から送られたその時点の車速と進行方向とから合成された移動ベクトルにより、つぎの時刻ｔ２の車両Ｖ２の端末の位置ｐｉを推定し、この位置ｐｉを中心とする車両Ｖ２の端末の予想存在可能円Ｃｉを求める。この予想存在可能円Ｃｉは、マルチパス等が発生していない走行環境下で位置誤差が小さい（略最小）であるものとして設定され、例えば半径１ｍ前後の円である。
【００２７】
さらに、時刻ｔ２に実際に車両Ｖ２の端末から送られてきたＧＰＳ位置情報の位置ｐｊを中心として時刻ｔ２の誤差範囲円Ｃｊを求め、時刻ｔ２の車両Ｖ２の端末２の位置（車両Ｖ２の位置）について、位置ｐｉと位置ｐｊの一致度合いから車両Ｖ２の端末（本発明の他の端末）のＧＰＳ位置情報の存在位置の信頼度Ｒを、つぎの数１の式（１）の評価値Ｔｉｊで定義して判定する。なお、図３の斜線の重なりの範囲が時刻ｔ２における車両Ｖ２の端末の存在位置の範囲である。
【００２８】
【数１】
2012234244.tif 000003
【００２９】
式（１）において、ｘｉｊは予想存在可能円Ｃｉと誤差範囲円Ｃｊの位置ｐｉ、ｐｊの距離、ｒは誤差範囲円Ｃｊの半径である。この式（１）は、予想存在可能円Ｃｉの位置ｐｉと誤差範囲円Ｃｊの位置ｐｊが合致すれば受信したＧＰＳ位置情報の存在位置が正しい（完全に信頼できる）と判定し、両円Ｃｉ、Ｃｊの位置ｐｉ、ｐｊが離れるにつれて受信したＧＰＳ位置情報の存在位置の信頼度が低下し、両円Ｃｉ、Ｃｊが接しない程離れてしまうと受信したＧＰＳ位置情報の存在位置が誤り（全く信頼できない）と判定することを意味する。
【００３０】
そして、ＧＰＳ位置情報の受信間隔（例えば１秒間隔）で、直前の時刻の誤差範囲円Ｃｊの位置ｐｊを基準にしてつぎの時刻の予想存在可能円Ｃｉを求めるとともに、その時刻に受信したＧＰＳ位置情報の存在位置に基づく誤差範囲円Ｃｊを求め、両円Ｃｉ、Ｃｊの位置ｐｉ、ｐｊの一致度合いから、時々刻々に受信したＧＰＳ位置情報の存在位置の信頼度Ｒを判定する。
【００３１】
ところで、上記の存在位置の判定精度を飛躍的に向上するため、本実施形態においては、推定した予想存在位置ｐｉと、受信した他の端末２の存在位置ｐｊとが接近して一致度合いが高くなれば、つぎの時刻の誤差範囲円Ｃｊを小さくしてＧＰＳ位置情報の存在位置の誤差範囲を小さくする。
【００３２】
すなわち、時々刻々に受信して収集される他の車両Ｖ２の端末のＧＰＳ位置情報の存在位置は母集団からの標本抽出とみなすことができる。他の車両Ｖ２が移動すると、ＧＰＳ位置情報の値（存在位置）は変化するが、同時に、他の車両Ｖ２の車速と進行方向の情報も取得することにより、受信した各時刻のＧＰＳ位置情報の値は、ある値を基準とした定位置の値に補正することが可能である。
【００３３】
そして、他の車両Ｖ２のＧＰＳ位置情報の存在位置の現在時刻からみて過去の計測回数をｎとし、Ｘを補正後の値（存在位置）とすると、各時刻の値Ｘとその平均値との差分の総和からつぎの数２の式（２）に示すように、前記母集団の分散値が推定可能であることが分かる。
【００３４】
【数２】
2012234244.tif 000004
【００３５】
ここで、受信するＧＰＳ位置情報がマルチパスの影響を受け、分散値が突然変化することがあるため、ｎの値は大きくできないが、ＧＰＳ位置情報の誤差（バラツキ）の目安にすることができる。
【００３６】
そして、推定した予想存在位置ｐｉと、受信した他の端末２の存在位置ｐｊとが、例えば設定したしきい値以上接近して一致度合いが高くなると、前記分散値は小さくなり、つぎの時刻の誤差範囲円Ｃｊの半径を小さくすることが可能となる。
【００３７】
そこで、この手順をくり返して例えば誤差範囲円Ｃｊの半径を１ｍずつ小さくすると、マルチパスの影響がなくＧＰＳ位置情報の誤差（バラツキ）が少なく安定し、予想存在可能円Ｃｉと誤差範囲円Ｃｊの一致度が高くなる状況下では、誤差範囲円Ｃｊは、時刻ｔ１の初期には十分に大きな半径（例えば１０ｍの半径）に設定しても、その後、次第にある一定の小さな半径（例えば１ｍの半径）の円に収束して固定されるようになる。
【００３８】
図３は時刻ｔ１、ｔ２、…、ｔ２１、…の誤差範囲円Ｃｓ、Ｃｊの上記の収束の一例を示し、実線は誤差範囲円Ｃｓ、Ｃｊの位置ｐｓ、ｐｊを時間順に繋いだ軌跡であり、点線は予想存在可能円Ｃｉの位置ｐｉを時間順に繋いだ軌跡である。
【００３９】
このようにすることで、マルチパスの影響がなくＧＰＳ位置情報の誤差（バラツキ）が少なく安定した走行環境下になる程、誤差範囲円Ｃｊが小さくなって、車車間通信で受信した他の車両Ｖ２（図１の車両１ｂ〜１ｄ）のＧＰＳ位置情報に基づく他の端末２の存在位置の判定の信頼度Ｒが飛躍的に向上する。
【００４０】
ところで、時刻ｔ２の車両Ｖ２の端末の位置ｐｉを推定して予想存在可能円Ｃｉを求める場合、車両Ｖ２の進行方向（移動方向）は重要なパラメータの一つであり、本実施形態の場合、単純に過去のＧＰＳ位置情報に基づく存在位置の平均や、舵角だけを用いて進行方向を決めるのではなく、まず、舵角の変化が少ない走行環境下における過去２時刻前と現在の３時刻のＧＰＳ位置情報に基づく存在位置の変化から進行方向を決定する。すなわち、前記３時刻の存在位置の変化方向が同じであれば、進行方向に変化がなく同じ方向に進行していると判断して進行方向を決定する。また、前記３時刻の存在位置の変化方向が異なるときは、後述の舵角の変化方向と大きく乖離していないことを条件として、最新の進行方向に決定する。つぎに、前記３時刻での進行方向の変化が舵角に対して設定値以上に大きくなるときは、ＧＰＳ位置情報に基づく存在位置がマルチパスの発生等で乱れていると解釈し、それまでの安定していた状況下での進行方向を維持し続けるものとして進行方向を決定する。このようにすることで、位置ｐｉの軌跡はマルチパス等の影響が極力防止された軌跡になり、ＧＰＳ位置情報の基づく他の端末２の存在位置がマルチパス等で乱れるときにも、移動方向の誤った決定を防止することが可能になり、判定の精度が飛躍的に向上する。
【００４１】
つぎに、マルチパス等の影響を受けて予想存在可能円Ｃｉの中心の位置ｐｉと誤差範囲円Ｃｊの中心の位置ｐｊが離れ、例えば図３の実線と点線の軌跡が乖離するようになると、上記の分散値が大きくなって広がると考えられるので、誤差範囲円Ｃｊの半径を位置ｐｉ、ｐｊの乖離状態に応じて大きくする。このとき、予想存在可能円Ｃｉは前記したようにマルチパス等が発生してないときの小さな半径に固定され、多くの場合、予想存在可能円Ｃｉの中に他の端末２が存在し、大きくなった誤差範囲円Ｃｊは必ず予想存在可能円Ｃｉを包含する。したがって、ＧＰＳ位置情報の存在位置の誤差（バラツキ）が大きくなる場合にも、予想存在可能円Ｃｉは誤差範囲円Ｃｊの中に収まり、予想存在可能円Ｃｉが他の端末２の予測される存在位置を保証するものとみなすことができる。
【００４２】
そこで、マルチパス等の影響を受けて予想存在可能円Ｃｉの中心の位置ｐｉから誤差範囲円Ｃｊの中心の位置ｐｊが設定値以上離れると、以降は、受信する他の車両の車速、進行方向に重きをおき、予想存在可能円Ｃｉの位置ｐｉと、受信する他の車両の車速、進行方向に基づく移動のベクトルとに基づいて、つぎの時刻の予想存在可能円Ｃｉを算出することをくり返し、誤差（バラツキ）が大きい受信するＧＰＳ位置情報の存在位置に代えて、予想存在可能円Ｃｉの位置ｐｉを他の車両の端末２の推定位置とみなし、他の車両の端末２の存在可能な誤差範囲を位置ｐｊを中心とする範囲から位置ｐｉを中心とする範囲に変更する。すなわち、他の車両の端末２が図３の点線の軌跡に沿って移動すると推定する。この場合、推定される位置ｐｉは予想予想存在可能円Ｃｉの小さな円の中心位置になるので、マルチパス等の影響を受ける場合にも推定される存在位置の判定の信頼度Ｒは十分に高く維持される。
【００４３】
図４はマルチパス等の影響を受けて予想存在可能円Ｃｉの中心の位置ｐｉから誤差範囲円Ｃｊの中心の位置ｐｊが設定値以上乖離する図３の時刻ｔ２１の直後の時刻ｔ２２、ｔ２３の予想存在可能円Ｃｉ、誤差範囲円Ｃｊの変化を示し、時刻ｔ２２、ｔ２３には他の車両の端末２の存在可能な誤差範囲を誤差範囲円Ｃｊの位置ｐｊを中心とする範囲から予想存在可能円Ｃｉの位置ｐｉを中心とする範囲に変更する。なお、この変更を行なう場合、（２）式における半径rが、予想存在可能円Ｃｉと誤差範囲円Ｃｊとで異なることを考慮する必要がある。
【００４４】
図５は例えば図１の少なくとも自車両１ａの端末２が備える本実施形態の端末位置判定装置３の概略の構成を示し、３１はＧＰＳ測位システムのＧＰＳ受信部であり、ＧＰＳ位置情報及び関連するＤＯＰ（精度低下率）情報等を受信して出力する。３２は例えば図１の他の車両１ｂ〜１ｄの他の端末２と車車間通信（無線通信）で情報をやり取りする車車間通信部であり、本発明の受信手段を形成する。そして、本実施形態の場合、端末位置判定装置３を備えるか否かにかかわらず、車両１ａ〜１ｄの端末２は、車車間通信により、少なくとも、自己のＧＰＳ位置情報及び関連するＤＯＰ情報等、その端末２（換言すれば車両１ａ〜１ｄそれぞれ）の移動速度すなわち車速、進行方向（移動方向）の情報を、他の車両１ａ〜１ｄに送信する。なお、車速は例えば車速センサから得られ、進行方向は、前記したように例えば過去２時刻前と現在の３時刻のＧＰＳ位置情報に基づく存在位置の変化と舵角センサが検出する舵角から得られる。
【００４５】
３３は本発明の取得手段を形成する取得部であり、本実施形態の場合、車車間通信部３２が受信した他の端末２の移動速度である車速及び進行方向の情報を取り込む。なお、より簡単には車速はＧＰＳ位置情報の存在位置の時間微分、進行方向はＧＰＳ位置情報の時間積分の走行軌跡の方向から得ることも可能である。
【００４６】
３４は本発明の推定手段を形成する推定部であり、車車間受信部３２が受信した他の端末２のＧＰＳ位置情報の存在位置を基準にして、取得部３３が取得した他の端末の移動速度及び進行方向から、上記した予想存在可能円Ｃｉの位置ｐｉを算出して、つぎの時刻ｔ２における他の端末２の存在位置（位置ｐｉ）を推定する。なお、つぎの時刻ｔ２は、ＧＰＳ位置情報の例えば１秒の受信間隔の時刻ｔ２、ｔ３、…を代表して示したものであり、以下同様である。
【００４７】
３５は本発明の誤差範囲設定手段を形成する誤差範囲設定部であり、推定部３４が推定したつぎの時刻ｔ２における他の端末２の存在位置（位置ｐｉ）と、つぎの時刻ｔ２に車車間通信部３２が受信した他の端末２のＧＰＳ位置情報に基づく存在位置（位置ｐｊ）との一致度合いが高くなる程、それ以降に車車間通信部３２が受信する他の端末２のＧＰＳ位置情報に基づく存在位置（位置ｐｊ）の誤差範囲、すなわち、誤差範囲円Ｃｊを小さくし、マルチパス等の影響がない走行環境下にあっては、例えば自車両１ａのイグニッションキーがオンするエンジン始動時から、誤差範囲円Ｃｊを次第に小さくする。
【００４８】
３６は本発明の判定手段を形成する判定部であり、予想存在可能円Ｃｉが含まれる誤差範囲円Ｃｊの大きさから、車車間通信部３２が受信した他の端末２のＧＰＳ位置情報に基づく他の端末２の存在位置ｐｊの信頼度Ｒを判定する。
【００４９】
３７は車速の情報を出力する車速センサ及び走行方向の情報に必要な舵角の情報を出力する舵角センサ等を有する自車両１ａのセンサ部であり、少なくともそれらの情報がＧＰＳ受信部３１のＧＰＳ位置情報とともに車車間通信部３２から送信される。
【００５０】
そして、判定部３の判定結果に基づき、自車両１ａの端末２は例えば図３、図４に示したような他の車両１ｂ〜１ｄの端末２（実際には他の車両１ｂ〜１ｄ）それぞれの存在位置の軌跡を把握して他の車両１ｂ〜１ｄの挙動を監視する。このとき、マルチパスが発生したりして、誤差範囲円Ｃｊの位置ｐｊが大きな誤差を生じ、判定結果の信頼度Ｒが大きく低下すると、上記したように、誤差範囲円Ｃｊの位置ｐｊに代えて予想存在可能円Ｃｉの位置ｐｉを他の車両１ｂ〜１ｄの端末２（実際には他の車両１ｂ〜１ｄ）それぞれの存在位置として他の車両１ｂ〜１ｄの挙動を監視する。
【００５１】
ところで、端末位置判定装置３の各部はマイクロコンピュータにより形成され、マイクロコンピュータが設定された車車間通信、推定処理、判定処理等を行なう。
【００５２】
図６は端末位置判定装置３の処理手順の一例を示し、例えば自車両１ａのイグニッションキーがオンしてエンジンが始動すると、車車間通信部３２が他の端末２のＧＰＳ位置情報等を受信する毎に（ステップＳ１のＹＥＳ）、取得部３３によりそのときの他の端末２の移動速度（車両１ｂ〜１ｅの車速）及び進行方向の情報を取得し（ステップＳ２）、推定部３４により他の端末２のつぎの時刻ｔ２の予想存在可能円Ｃｉの位置ｐｉ及び誤差範囲円Ｃｊの位置（存在位置）ｐｊを推定する（ステップＳ３）。さらに、誤差範囲設定部３５により、位置ｐｉ、ｐｊの一致度合いに基づいて誤差範囲Ｃｊの半径を小さくし（ステップＳ４）、判定部３６により誤差範囲Ｃｊから他の端末２の存在位置ｐｊの信頼度Ｒを判定する（ステップＳ５）。そして、これらの処理を例えばイグニッションキーがオフするまでくり返す。なお、他の端末２は図１の走行環境下では他の車両１ｂ〜ｄの複数の端末２になる。
【００５３】
したがって、本実施形態の場合、他の端末２のつぎの時刻ｔ２の予想存在可能円Ｃｉの位置ｐｉと、つぎの時刻ｔ２に受信したＧＰＳ位置情報に基づく位置ｐｊとの一致度合いが高くなる程、他の端末２の存在位置の誤差範囲Ｃｊの半径を小さくすることにより、マイクロコンピュータのソフトウェア処理により、低コストに車車間通信で受信する他の車両１ｂ〜ｃの端末２のＧＰＳ位置情報に基づく存在位置の信頼度Ｒの判定精度を向上することができる。
【００５４】
その際、出会い頭の衝突回避が最も望まれる他の車両１ｂ〜１ｄに搭載されている他の端末２の移動方向（他の車両１ｂ〜１ｄの進行方向）を、複数時刻のＧＰＳ位置情報に基づく存在位置の移動変化と舵角とに基づいて決定するため、ＧＰＳ位置情報に基づく存在位置の移動方向の変化が実際の舵角に対して大きく、ＧＰＳ位置情報に基づく存在位置がマルチパス等で乱れているようなときにも、他の端末２の移動方向の誤った決定を防止することが可能になり、判定の精度が一層向上する。
【００５５】
さらに、マルチパス等の影響を受けて予想存在可能円Ｃｉの中心の位置ｐｉから誤差範囲円Ｃｊの中心の位置ｐｊが設定値以上離れると、以降は、受信する他の車両１ｂ〜１ｄの車速、進行方向に重きをおき、予想存在可能円Ｃｉの位置ｐｉと、受信する他の車両の車速、進行方向に基づく移動のベクトルとに基づいて、つぎの時刻の予想存在可能円Ｃｉを算出することをくり返し、誤差（バラツキ）が大きい受信するＧＰＳ位置情報の存在位置に代えて、予想存在可能円Ｃｉの位置ｐｉを他の車両の端末２の推定位置とみなし、他の車両の端末２の存在可能な誤差範囲を位置ｐｊを中心とする範囲から位置ｐｉを中心とする範囲に変更するため、マルチパス等の影響を受ける場合にも推定される存在位置の判定の信頼度Ｒを十分に高く維持することができる。
【００５６】
ところで、他の車両１ｂ〜１ｄの端末２にも図５の構成の端末位置判定装置３を設ければ、他の車両１ｂ〜１ｄにおいても、同様にして他の車両１ａ〜１ｄの端末２（実際には他の車両１ａ〜１ｄ）それぞれの存在位置の軌跡を把握して他の車両１ａ〜１ｄの挙動を監視することができる。
【００５７】
また、前記実施形態においては、他の端末２が他の車両１ｂ〜１ｄに搭載され、車車間通信でＧＰＳ位置情報等をやり取りする場合に適用したが、例えば図１の交差点周辺を通行する歩行者が他の車両１ｂ〜１ｄの端末２と同様のＧＰＳ受信機能と歩車間通信機能を有する携帯型の端末（他の端末）を備え、歩車間通信で自車両１が歩行者の端末（他の端末）についても、存在位置の軌跡を把握して歩行者の挙動を監視するようにすることも可能である。
【００５８】
図７は歩行者が前記の携帯型の端末を携帯して通行する際に、歩行者の他の端末との歩車間通信で自車両１ａが受信する歩行者の端末の時々刻々のＧＰＳ位置情報に基づく歩行者の存在位置の変化例を示し、図中の４は道路５沿いのビル、６は歩行者が通行するビル４に沿った歩道である。そして、歩行者が歩道６を通行しているにもかかわらず、歩車間通信で受信する時々刻々のＧＰＳ位置情報に基づく誤差範囲円の中心の位置を時間順に繋いだ軌跡は、実線γに示すようにマルチパス等の影響を受けてビル側や道路側に歩道からずれる。この場合も、ＧＰＳ位置情報に基づく誤差範囲円を、その中心の位置と予想存在可能円の中心の位置との一致度が高くなる程小さくすることで前記実施形態と同様の効果が得られ、誤差範囲円の中心の位置がマルチパス等の影響を受けてビル側や道路側に歩道からずれるときには、予想存在可能円の中心の位置に変更して歩行者の端末の位置を推定することで、マルチパス等の影響を受けることなく歩行者の挙動を精度よく監視できる。
【００５９】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、取得部３４は、車速（歩車間通信の場合は歩行速度）、車両や歩行者の進行方向（移動方向）以外の走行（歩行）に関する種々の情報を取得するようにしてもよい。
【００６０】
つぎに、衛星を利用した存在位置の情報は、ＧＰＳ位置情報以外の情報である場合にも本発明を適用できるのは勿論である。
【００６１】
また、端末位置判定装置３の各部３１〜３７の構成等はどのようであってもよい。
【００６２】
そして、本発明は、車車間通信、歩車間通信を行なう種々の車両の端末の端末位置判定装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１ａ    自車両
１ｂ〜１ｄ    他の車両
２    端末
３    端末位置判定装置
３１    ＧＰＳ受信部
３２    車車間通信部
３３    取得部
３４    推定部
３５    誤差範囲設定部
３６    判定部
【図１】
2012234244.tif 000005
【図２】
2012234244.tif 000006
【図３】
2012234244.tif 000007
【図４】
2012234244.tif 000008
【図５】
2012234244.tif 000009
【図６】
2012234244.tif 000010
【図７】
2012234244.tif 000011