(57)【要約】      （修正有）【課題】建造物のガラス製壁面或いは窓面などに真空吸着し且つこれに沿って移動しながら清掃作業を施す装置を提供する。【解決手段】横並びで配置された３式の吸着ユニットにおいて、吸着ユニットの各々は、吸着ユニットを表面と交差する方向に出入りさせる吸着ユニット前後方向出入手段８０を具備し、隣り合った吸着ユニット同士は、吸着ユニット前後方向出入手段を介して横方向伸縮手段６２により連結されて横一列吸着ユニット群を構成しており、隣り合った該横一列吸着ユニット群同士は、該吸着ユニット前後方向出入手段を介して縦方向伸縮手段６８により連結される。吸着ユニットの各々は、表面に吸着しながら且つ該表面に沿って移動される吸着可動状態と、該表面に係止される吸着係止状態と、表面から隔離しながら且つ該表面に沿って移動できる非吸着可動状態、の以上３つの状態のいずれかを選択できる。【選択図】図１
2012061116.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
横並びで配置された３式の吸着ユニットにおいて、
該吸着ユニットの各々は、該吸着ユニットを表面と交差する方向に出入りさせる吸着ユニット前後方向出入手段を具備し、
隣り合った吸着ユニット同士は、吸着ユニット前後方向出入手段を介して横方向伸縮手段により連結されており、
該吸着ユニット前後方向出入手段を介して横方向伸縮手段により連結された３式の吸着ユニットを横一列吸着ユニット群と呼称すると、
３式の該横一列吸着ユニット群が縦並びで配置されており、
隣り合った該横一列吸着ユニット群同士は、該吸着ユニット前後方向出入手段を介して縦方向伸縮手段により連結されており、
且つ、該吸着ユニットの各々は、
表面に吸着しながら且つ該表面に沿って移動される吸着可動状態と、
表面に吸着しながら且つ該表面に係止される吸着係止状態と、
表面から隔離しながら且つ該表面に沿って移動できる非吸着可動状態、
の以上３つの状態のいずれかを選択できるように設定されており、
且つ、該吸着ユニットの各々は、
少なくとも、吸着ユニットフレーム部材と、該吸着ユニットに装着された真空シール部材と、移動手段と、係止手段、により構成され、且つ、少なくとも、表面と、該吸着ユニットフレーム部材と、該真空シール部材、は協働して減圧空間を規定しており、
且つ、該減圧空間は、真空生成手段と、真空破壊手段、に連結されている、
ことを特徴とする、窓ガラスなどの清掃装置。
【請求項２】
該吸着ユニットの各々は、
表面と平行で且つ縦方向の軸を有する横走行車輪を、横走行車輪ユニット前後方向出入手段により、該表面に向けて突出させて横方向に移動可能にし、該横走行車輪を該表面から引っ込めることに起因して該吸着ユニットを係止可能にする横走行車輪ユニットと、
表面と平行で且つ横方向の軸を有する縦走行車輪を、縦走行車輪ユニット前後方向出入手段により、該表面に向けて突出させて縦方向に移動可能にし、該縦走行車輪を該表面から引っ込めることに起因して該吸着ユニットを係止可能にする縦走行車輪ユニットとを具備しており、
該横走行車輪ユニットと該縦走行車輪ユニットにより、該移動手段と該係止手段とが構成されている、
ことを特徴とする、請求項１に記載の、窓ガラスなどの清掃装置。
【請求項３】
吸着ユニットフレーム部材に窓枠接触バンパーを装着し、該清掃装置が窓ガラスに真空吸着して且つ該窓ガラスに沿って且つ窓枠の方向へ移動する際に、該窓枠接触バンパーを該窓枠へ衝突させることにより、該清掃装置が該窓枠に平行な姿勢に矯正されるように構成した、ことを特徴とする、請求項１に記載の、窓ガラスなどの清掃装置。
【請求項４】
吸着ユニットフレーム部材に窓枠接触バンパーを装着し、該清掃装置が窓ガラスに真空吸着して、且つ該窓ガラスに沿って、且つ水平な窓枠の方向へ垂直方向に移動する際に、該窓枠接触バンパーを該窓枠へ衝突させ、且つ該衝突の前に、該窓枠に衝突しない側に在る吸着ユニットの横走行車輪をあらかじめ該表面に向けて突出させて横方向に移動可能にし；
あるいは、吸着ユニットフレーム部材に窓枠接触バンパーを装着し、該清掃装置が窓ガラスに真空吸着して、且つ該窓ガラスに沿って、且つ垂直な窓枠の方向へ水平方向に移動する際に、該窓枠接触バンパーを該窓枠へ衝突させ、且つ該衝突の前に、該窓枠に衝突しない側に在る吸着ユニットの縦走行車輪をあらかじめ該表面に向けて突出させて縦方向に移動可能にし；
以上のように構成することにより、該清掃装置が該窓枠に平行な姿勢に矯正されるように成した、ことを特徴とする、請求項２に記載の、窓ガラスなどの清掃装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建造物のガラス製壁面或いは窓面などに真空吸着し且つこれに沿って移動しながら清掃作業を施す装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許公開平５−４２０６３号公報においては、四個の上下方向伸縮手段と、該四個の上下方向伸縮手段の各々に各一個配置された幅方向伸縮手段と、該幅方向伸縮手段の各々に各一個配置された吸着ユニットと、該吸着ユニットと該幅方向伸縮手段との間に介在せしめられた第一前後方向出入手段とを具備し、該吸着ユニットの各々は（１）表面に沿ってかつ該表面に密着して移動せしめられ得る吸着可動状態と、（２）表面に吸着係止せしめられる吸着係止状態と、（３）表面に沿ってかつ該表面から離反して移動せしめられ得る非吸着可動状態、の少なくとも上記三状態に選択的に設定される、ことを特徴とする表面に吸着し且つそれに沿って移動可能な装置、が提案されている。
上記の特許公開平５−４２０６３号公報において、表面に窓ガラス枠等の突条が存在している場合に、水平方向と垂直方向の両方向に延びて多数の交差する部分を有するかかる突条において、水平方向にもあるいは垂直方向にも跨いで移動することができる、表面に吸着し且つそれに沿って移動可能な装置、が提案されているが、当該装置においては、清掃する方向は水平方向のみが想定されていて、垂直方向への清掃は想定されていない。
また当該装置においては、水平方向に延びる窓ガラス枠を跨いで移動する際に、４個の吸着ユニットのうちの２個の吸着ユニットは窓ガラスから離反しており、すなわち、当該装置が具備する吸着ユニットの半分しか窓ガラスに真空吸着していないので、而して、当該装置は真空吸着の安定性に欠け、例えば、窓ガラス面と地面とが成す角度が９０度以下の、いわゆるオーバーハング状態の窓ガラス面においては、水平方向に延びる窓ガラス枠を跨いで移動できない、といった問題があった。
【特許文献１】特許公開平５−４２０６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、上記のような実情に鑑みてなされたもので、窓ガラスなどの表面において、横方向と縦方向のいずれの方向にも清掃しながら移動することが可能であり、且つ、窓ガラス枠を跨いで移動する際に、本発明の装置が具備する９個の吸着ユニットのうちの６個の吸着ユニットは常に窓ガラスに真空吸着しているので、すなわち、装置が具備する吸着ユニットの３分の２が窓ガラスに真空吸着しており、而して、真空吸着の安定性に優れた「窓ガラスなどの清掃装置」を提供する。
【０００４】
本発明においては上記の技術的解決課題を達成するために、請求項１に記載のように；
横並びで配置された３式の吸着ユニットにおいて、
該吸着ユニットの各々は、該吸着ユニットを表面と交差する方向に出入りさせる高さ方向伸縮手段を具備し、
隣り合った吸着ユニット同士は、高さ方向伸縮手段を介して横方向伸縮手段により連結されており、
該高さ方向伸縮手段を介して横方向伸縮手段により連結された３式の吸着ユニットを横一列吸着ユニット群と呼称すると、
３式の該横一列吸着ユニット群が縦並びで配置されており、
隣り合った該横一列吸着ユニット群同士は、該高さ方向伸縮手段を介して縦方向伸縮手段により連結されており、
且つ、該吸着ユニットの各々は、
表面に吸着しながら且つ該表面に沿って移動される吸着可動状態と、
表面に吸着しながら且つ該表面に係止される吸着係止状態と、
表面から隔離しながら且つ該表面に沿って移動できる非吸着可動状態、
の以上３つの状態のいずれかを選択できるように設定されており、
且つ、該吸着ユニットの各々は、
少なくとも、吸着ユニットフレーム部材と、該吸着ユニットに装着された真空シール部材と、移動手段と、係止手段、により構成され、且つ、少なくとも、表面と、該吸着ユニットフレーム部材と、該真空シール部材、は協働して減圧空間を規定しており、
且つ、該減圧空間は、真空生成手段と、真空破壊手段、に連結されている、
ことを特徴とする「窓ガラスなどの清掃装置」を提供することを目的としている。
【０００５】
本発明においては上記の技術的解決課題を達成するために、更に、請求項２に記載のように；
該吸着ユニットの各々は、
表面と平行で且つ縦方向の軸を有する車輪を該表面に向けて突出させて横方向に移動可能にし、該車輪を該表面から引っ込めて係止可能にする横走行車輪ユニットと、
表面と平行で且つ横方向の軸を有する車輪を該表面に向けて突出させて縦方向に移動可能にし、該車輪を該表面から引っ込めて係止可能にする縦走行車輪ユニットとを具備しており、
該横走行車輪ユニットと該縦走行車輪ユニットにより、該移動手段と該係止手段とが構成されている、
ことを特徴とする、請求項１に記載の「窓ガラスなどの清掃装置」を提供することを目的としている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の窓ガラスなどの清掃装置は、
窓ガラスなどの表面において、横方向と縦方向のいずれの方向にも清掃しながら移動することが可能であり、且つ、窓ガラス枠を跨いで移動する際に、本発明の装置が具備する９個の吸着ユニットのうちの６個の吸着ユニットは常に窓ガラスに真空吸着しているので、すなわち、装置が具備する吸着ユニットの３分の２が窓ガラスに真空吸着しており、而して、真空吸着の安定性に優れている、といった効果をもたらす。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明に従って構成された装置の好適実施例について、添付図を参照して更に詳細に説明する。
【実施例】
【０００８】
図１乃至図８を参照して本発明の実施例の装置について説明すると、
図１は垂直なガラス窓面に真空吸着している本発明装置を正面から見た態様を図示するものであり、図１において上下方向が実際の上下方向であり、同じく左右方向が実際における水平方向である。
また本明細書においてはガラス窓面と直交する方向において、ガラス窓面へ近づく方向を前方と呼称し、反対に離れる方向を後方と呼称するものである。
図示の装置は、
横並びで配置された３式の吸着ユニット４において、
吸着ユニット４の各々は、吸着ユニット４をガラス窓面３２と交差する方向に出入りさせる、空気圧シリンダから成る吸着ユニット前後方向出入手段８０を具備し、
隣り合った吸着ユニット同士は、吸着ユニット前後方向出入手段８０を介して、空気圧シリンダから成る横方向伸縮手段６２により連結されており、
吸着ユニット前後方向出入手段８０を介して横方向伸縮手段６２により連結された３式の吸着ユニット４を横一列吸着ユニット群と呼称すると、
３式の該横一列吸着ユニット群が縦並びで配置されており、
隣り合った該横一列吸着ユニット群同士は、吸着ユニット前後方向出入手段８０を介して、空気圧シリンダから成る縦方向伸縮手段６８により連結されている。
９式の吸着ユニット４の各々について以下に詳述する。
前後方向出入手段８０を構成する各２個の空気圧シリンダのピストンロッドの先端には、各１個の吸着ユニットフレーム部材１６が固定されている。
吸着ユニットフレーム部材１６は、
ガラス窓面３２と対面する方向が開口した箱形状であり、その開口した部分に在るフランジ部には、ポリウレタンの如き柔軟な材料から形成された、矩形で環状の真空シール部材２６が固定されている。
真空シール部材２６の自由端部は、ガラス窓面３２に接触しながら移動してガラス窓面３２の清掃を行う。
ガラス窓面３２と、吸着ユニットフレーム部材１６と、真空シール部材２６は協働して減圧空間３４を規定しており、減圧空間３４は、真空生成手段（図示していない）と真空破壊手段（図示していない）に連結されている。
吸着ユニット４の各々は、
ガラス窓面３２と平行で且つ縦方向の軸を有する横走行車輪４８１を、空気圧シリンダから成る横走行車輪ユニット前後方向出入手段４６により、ガラス窓面３２に向けて突出させて横方向に移動可能にし、該車輪をガラス窓面３２から引っ込めて係止可能にする横走行車輪ユニット４８と、
ガラス窓面３２と平行で且つ横方向の軸を有する縦走行車輪８８１を、空気圧シリンダから成る縦走行車輪ユニット前後方向出入手段８６により、ガラス窓面３２に向けて突出させて縦方向に移動可能にし、該車輪をガラス窓面３２から引っ込めて係止可能にする縦走行車輪ユニット８８とを具備している。
上記の横走行車輪ユニット４８と縦走行車輪ユニット８８とは、移動手段及び係止手段を構成している。
横走行車輪ユニット前後方向出入手段４６と、縦走行車輪ユニット前後方向出入手段８６の各々のシリンダケースは、吸着ユニットフレーム部材１６に固定されている。
横走行車輪ユニット前後方向出入手段４６のピストンロッドの先端には、図７、図８、図１０に図示するように、ボルトにより該ピストンロッドの先端に固定された逆Ｔ字形の金具により、３個の横走行車輪４８１がボルトにて回転自在に装着されている。
縦走行車輪ユニット前後方向出入手段８６のピストンロッドの先端には、図７、図８、図１０に図示するように、ボルトにより該ピストンロッドの先端に固定された逆Ｕ字形の金具により、４個の縦走行車輪８８１がボルトにて回転自在に装着されている。
吸着ユニットフレーム部材１６の内側には、合成ゴムから成る係止部材３８が固定されており、横走行車輪ユニット前後方向出入手段４６のピストンロッドが引っ込むと、横走行車輪４８１が係止部材３８に押し付けられて横走行車輪４８１は係止される。
また、縦走行車輪ユニット前後方向出入手段８６のピストンロッドが引っ込むと、縦走行車輪８８１が係止部材３８に押し付けられて縦走行車輪８８１は係止される。
【０００９】
吸着ユニット前後方向出入手段８０、横方向伸縮手段６２、縦方向伸縮手段６８、横走行車輪ユニット前後方向出入手段４６および縦走行車輪ユニット８８を構成する空気圧シリンダについて、各々の空気圧シリンダは断面が長方形をした空気圧シリンダから構成されており、而して各々の空気圧シリンダのピストンロッドは回転することが無い。
横一列吸着ユニット群において、
２式の横方向伸縮手段６８を構成する空気圧シリンダのピストンロッドの先端の各々は、横一列吸着ユニット群の中央部に在る吸着ユニット前後方向出入手段８０を構成する２式の空気圧シリンダのシリンダケースの側面に、Ｃ形フレーム８１を介して、固定されており、
該２式の横方向伸縮手段６８を構成する空気圧シリンダのシリンダケースの側面の各々は、該横一列吸着ユニット群の端部に在る２式の吸着ユニット前後方向出入手段８０を構成する２式の空気圧シリンダのシリンダケースの側面の各々に、Ｃ形フレーム８１を介して、固定されている。
２式の縦方向伸縮手段６８を構成する空気圧シリンダのピストンロッドの先端の各々は、中央部に在る横一列吸着ユニット群の、その中央部に在る吸着ユニット前後方向出入手段８０を構成する２式の空気圧シリンダのシリンダケースの側面に、箱形フレーム８２を介して、固定されており、
該２式の縦方向伸縮手段６８を構成する空気圧シリンダのシリンダケースの側面の各々は、端部に在る２式の横一列吸着ユニット群の、その中央部に在る吸着ユニット前後方向出入手段８０を構成する２式の空気圧シリンダのシリンダケースの側面の各々に、Ｃ形フレーム８１を介して、固定されている。
【００１０】
本発明の実施例の装置の作用を以下に説明する。
例えば建造物のガラス窓面３２を清掃する場合、９個の吸着ユニット４の減圧空間３４を真空生成手段（図示していない）に連通させて吸着ユニット４を表面３２上に真空吸着させる。
図１乃至図１６は、本発明の実施例の装置がガラス窓面３２に真空吸着している状態を図示しており、これらの図のうちの図１乃至図１０は、６式の横方向伸縮手段６８の空気圧シリンダと、２式の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダにおいて、全ての空気圧シリンダのピストンロッドが収縮している状態を示している。
図２、図４および図１１は、９式１８個の吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダにおいて、全ての空気圧シリンダのピストンロッドが伸長している状態を示している。
図３および図５乃至図８は、９式１８個の吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダにおいて、全ての空気圧シリンダのピストンロッドが収縮している状態を示している。
図６、図７および図８において、３式の横一列吸着ユニット群のうち、最上部の横一列吸着ユニット群と中央部の横一列吸着ユニット群の横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり、最下部の横一列吸着ユニット群の横走行車輪４８１は係止状態にあり、縦走行車輪８８１は回転状態にあることを示している。
図６において、２式の縦方向伸縮手段６８のうち、下部の縦方向伸縮手段６８が伸長すると、最上部の横一列吸着ユニット群と中央部の横一列吸着ユニット群のガラス窓面３２との摩擦力は大きく、最下部の横一列吸着ユニット群のガラス窓面３２との摩擦力は小さいことに起因して、最下部の横一列吸着ユニット群はガラス窓面３２に真空吸着したまま下方に移動し、同時にガラス窓面３２に対して清掃作業を行う。
【００１１】
図１１は、本発明の実施例の装置が、ガラス窓面３２に真空吸着し、且つガラス窓面３２に沿って、左から右へ移動しながら、ガラス窓面３２に対して清掃を施す手順を示している。
図１１の中の図（１）乃至図（４）は、本発明の実施例の装置の４つの態様を４式の上面図および平面図として描き、該４式の上面図と平面図を、左から右へ、時系列順に並べたものである。
図１１の中の図（１）乃至図（４）は、本発明の実施例の装置の９式の吸着ユニット４の全てがガラス窓面３２に真空吸着している状態を図示しており、９式１８個の吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが全て伸長している状態を図示している。
図１１の中の図（１）は、６式の横方向伸縮手段６８の空気圧シリンダと、２式の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダにおいて、全ての空気圧シリンダのピストンロッドが収縮しており、９式の吸着ユニット４において、全ての横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあることを示している。
図１１の中の図（２）は、左端の縦方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の縦方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
右端の縦方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１は回転状態にあり、且つ縦走行車輪８８１は係止状態にあり；
このような状態において、右側の３式の横方向伸縮手段６８の空気圧シリンダが伸長したことに起因して、右端の縦方向に在る３式の吸着ユニット４が、左から右へ移動した状態を示している。
図１１の中の図（３）は、左端の縦方向に在る３式の吸着ユニット４と、右端の縦方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
中央の縦方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１は回転状態にあり、且つ縦走行車輪８８１は係止状態にあり；
このような状態において、左側の３式の横方向伸縮手段６８の空気圧シリンダが伸長し、右側の３式の横方向伸縮手段６８の空気圧シリンダが収縮したことに起因して、中央の縦方向に在る３式の吸着ユニット４が、左から右へ移動した状態を示している。
図１１の中の図（４）は、右端の縦方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の縦方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
左端の縦方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１は回転状態にあり、且つ縦走行車輪８８１は係止状態にあり；
このような状態において、左側の３式の横方向伸縮手段６８の空気圧シリンダが収縮したことに起因して、左端の縦方向に在る３式の吸着ユニット４が、左から右へ移動した状態を示している。
以上に述べたように、本発明の実施例の装置は、図１１において、図（２）→図（３）→図（４）→図（２）の態様を繰り返すことにより、左から右へ移動しながら、ガラス窓面３２に対して清掃を施すものである。
【００１２】
図１２は、本発明の実施例の装置が、ガラス窓面３２に真空吸着し、且つガラス窓面３２に沿って、上から下へ移動しながら、ガラス窓面３２に対して清掃を施す手順を示している。
図１２の中の図（１）乃至図（４）は、本発明の実施例の装置の４つの態様を４式の右側面図および平面図として描き、該４式の右側面図と平面図を、上から下へ、時系列順に並べたものである。
図１２の中の図（１）乃至図（４）は、本発明の実施例の装置の９式の吸着ユニット４の全てがガラス窓面３２に真空吸着している状態を図示しており、９式１８個の吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが全て伸長している状態を図示している。
図１２の中の図（１）は、６式の横方向伸縮手段６８の空気圧シリンダと、２式の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダにおいて、全ての空気圧シリンダのピストンロッドが収縮しており、９式の吸着ユニット４において、全ての横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあることを示している。
図１２の中の図（２）は、上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１は係止状態にあり、且つ縦走行車輪８８１は回転状態にあり；
このような状態において、下側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダが伸長したことに起因して、下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４が、上から下へ移動した状態を示している。
図１２の中の図（３）は、上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１は係止状態にあり、且つ縦走行車輪８８１は回転状態にあり；
このような状態において、上側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダが伸長し、下側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダが収縮したことに起因して、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４が、上から下へ移動した状態を示している。
図１２の中の図（４）は、下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１は係止状態にあり、且つ縦走行車輪８８１は回転状態にあり；
このような状態において、上側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダが収縮したことに起因して、上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４が、上から下へ移動した状態を示している。
以上に述べたように、本発明の実施例の装置は、図１２において、図（２）→図（３）→図（４）→図（２）の態様を繰り返すことにより、上から下へ移動しながら、ガラス窓面３２に対して清掃を施すものである。
【００１３】
図１３乃至図１６は、本発明の実施例の装置が、ガラス窓面３２に真空吸着し、且つガラス窓面３２に沿って、上から下へ移動しながら、且つ、窓枠３２１を乗り越えながら、ガラス窓面３２に対して清掃を施す手順を示している。
図１３乃至図１６の中の図（１）乃至図（１９）は、本発明の実施例の装置の１９の態様を１９式の右側面図および平面図として描き、該１９式の右側面図と平面図を、上から下へ、時系列順に並べたものである。
【００１４】
図１３の中の図（１）乃至図（２）は、本発明の実施例の装置の９式の吸着ユニット４の全てがガラス窓面３２に真空吸着している状態を図示しており、９式１８個の吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが全て伸長している状態を図示している。
図１３の中の図（１）は、６式の横方向伸縮手段６８の空気圧シリンダと、２式の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダにおいて、全ての空気圧シリンダのピストンロッドが収縮しており、９式の吸着ユニット４において、全ての横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあることを示している。
【００１５】
図１３の中の図（２）は、上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１は係止状態にあり、且つ縦走行車輪８８１は回転状態にあり；
このような状態において、下側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダが伸長したことに起因して、下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４が、上から下へ移動した状態を示している。
【００１６】
図１３の中の図（３）は、上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、ガラス窓面３２に真空吸着しており；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが伸長しており；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、真空生成手段（図示していない）との連結が解除されてガラス窓面３２から離反しており；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが収縮しており；
下側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダは伸長している；状態を示している。
【００１７】
図１３の中の図（４）は、上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、ガラス窓面３２に真空吸着しており；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１は係止状態にあり、且つ、縦走行車輪８８１は回転状態にあり；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが伸長しており；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、真空生成手段（図示していない）との連結が解除されてガラス窓面３２から離反しており；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが収縮しており；
下側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダは伸長しており；
このような状態において、上側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダが伸長したことに起因して、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４が、上から下へ移動した状態を示している。
【００１８】
図１３の中の図（５）は、上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、ガラス窓面３２に真空吸着しており；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１は係止状態にあり、且つ、縦走行車輪８８１は回転状態にあり；
中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが伸長しており；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、真空生成手段（図示していない）との連結が解除されてガラス窓面３２から離反しており；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが収縮しており；
下側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダは伸長しており；
このような状態において、上側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダが収縮したことに起因して、上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４が、上から下へ移動した状態を示している。
【００１９】
図１４の中の図（６）は、上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、ガラス窓面３２に真空吸着しており；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１は係止状態にあり、且つ、縦走行車輪８８１は回転状態にあり；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが伸長しており；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、真空生成手段（図示していない）との連結が解除されてガラス窓面３２から離反しており；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが収縮しており；
下側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダは伸長しており；
このような状態において、上側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダが伸長したことに起因して、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４が、上から下へ移動した状態を示している。
【００２０】
図１４の中の図（７）は、上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、ガラス窓面３２に真空吸着しており；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１は係止状態にあり、且つ、縦走行車輪８８１は回転状態にあり；
中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが伸長しており；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、真空生成手段（図示していない）との連結が解除されてガラス窓面３２から離反しており；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが収縮しており；
下側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダは伸長しており；
このような状態において、上側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダが収縮したことに起因して、上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４が、上から下へ移動した状態を示している。
【００２１】
図１４の中の図（８）は、上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、ガラス窓面３２に真空吸着しており；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１は係止状態にあり、且つ、縦走行車輪８８１は回転状態にあり；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが伸長しており；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、真空生成手段（図示していない）との連結が解除されてガラス窓面３２から離反しており；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが収縮しており；
下側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダは伸長しており；
このような状態において、上側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダが伸長したことに起因して、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４が、上から下へ移動し、窓枠３２１に近接した場所で該移動が停止した状態を示している。
【００２２】
図１４の中の図（９）は、上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、ガラス窓面３２に真空吸着しており；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１は係止状態にあり、且つ、縦走行車輪８８１は回転状態にあり；
中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが伸長しており；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、真空生成手段（図示していない）との連結が解除されてガラス窓面３２から離反しており；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが収縮しており；
下側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダは伸長しており；
このような状態において、上側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダが収縮したことに起因して、上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４が、上から下へ移動した状態を示している。
【００２３】
図１４の中の図（１０）は、上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、ガラス窓面３２に真空吸着しており；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４と、中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが伸長しており；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、横走行車輪４８１と縦走行車輪８８１は共に係止状態にあり；
下側の縦方向伸縮手段６８の空気圧シリンダは伸長しており；
このような状態において、下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４において、吸着ユニット前後方向出入手段８０の空気圧シリンダが伸長し；
下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、真空生成手段（図示していない）との連結が復帰されてガラス窓面３２へ真空吸着している；状態を示している。
かくして、下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４は、窓枠３２１を乗り越えた後に再びガラス窓面３２へ真空吸着し、ガラス窓面３２に沿っての移動を継続することが出来る。
【００２４】
中央の横方向に在る３式の吸着ユニット４、及び上端の横方向に在る３式の吸着ユニット４が、下端の横方向に在る３式の吸着ユニット４に続いて窓枠３２１を乗り越える方法については、以上に記載の手順と図１５乃至図１６に記載の図（１１）乃至図（１９）により明瞭であるので、以下の説明を省略する。
【００２５】
吸着ユニット４がガラス窓面３２上を移動する際には、その真空シール部材２６の自由端部がガラス窓面３２へ押し付けられており、従って真空シール部材２６によってガラス窓面３２に清掃作業が施される。
なお、吸着ユニット４に散水手段（図示していない）を付設し、かかる散水手段によって散水しながら真空シール部材２６によって清掃作業をするのが望ましい。
【００２６】
本発明の実施例の装置は、窓ガラスの表面に真空吸着し且つ窓ガラスの表面に沿って移動しながら窓ガラスの表面に清掃を施す装置であるが、該装置の移動方向について、垂直な窓枠３２１に常に平行、もしくは水平な窓枠３２１に常に平行に移動できることが望ましい。
そこで、図７において想像線で記載しているように、
吸着ユニットフレーム部材１６に窓枠接触バンパー１６９を装着し、該清掃装置がガラス窓面３２に真空吸着して、且つガラス窓面３２に沿って、且つ水平な窓枠３２１の方向へ垂直方向に移動する際に、窓枠接触バンパー１６９を窓枠３２１へ衝突させ、且つ該衝突の前に、窓枠３２１に衝突しない側に在る吸着ユニット４の横走行車輪４８１をあらかじめガラス窓面３２に向けて突出させて横方向に移動可能にし；
あるいは、吸着ユニットフレーム部材１６に窓枠接触バンパー１６１を装着し、該清掃装置がガラス窓面３２に真空吸着して、且つガラス窓面３２に沿って、且つ垂直な窓枠３２１の方向へ水平方向に移動する際に、窓枠接触バンパー１６１を窓枠３２１へ衝突させ、且つ該衝突の前に、窓枠３２１に衝突しない側に在る吸着ユニットの縦走行車輪８８１をあらかじめガラス窓面３２に向けて突出させて縦方向に移動可能にし；
以上のように構成することにより、該清掃装置が窓枠３２１に平行な姿勢に矯正されるように成した。
図１７の図（１）において、垂直斜め下方向に移動中の該清掃装置において、窓枠接触バンパー１６１が水平な窓枠３２１へ衝突すると、該清掃装置は時計方向へ僅かに回転移動し、而して図１７の図（２）に記載のように、該清掃装置は窓枠３２１に平行な姿勢に矯正されるものである。
【００２７】
以上、添付図面を参照して本発明に従って構成された装置の好適実施例について詳細に説明したが、本発明はかかる実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲から逸脱することなく更に種々の変形或いは修正を加えることが可能であることは多言を要しない。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明は、建造物のガラス窓面などに対して、リモートコントロールにより、安全に、且つ効率的に清掃作業を施す装置として、種々の建造物、特に全壁面がガラス窓の建造物に対して効果的に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明に従って構成された装置の好適実施例を示す正面図。
【図２】図１に示す装置の右側面図において、吸着ユニット前後方向出入手段８０が伸長した状態を示す図。
【図３】図１に示す装置の右側面図において、吸着ユニット前後方向出入手段８０が収縮した状態を示す図。
【図４】図１に示す装置の上面図において、吸着ユニット前後方向出入手段８０が伸長した状態を示す図。
【図５】図１に示す装置の上面図において、吸着ユニット前後方向出入手段８０が収縮した状態を示す図。
【図６】図３に示す装置における一部断面図。
【図７】図６に示す装置における下端の吸着ユニット４の拡大部分断面図。
【図８】図６に示す装置における上端及び中央の吸着ユニット４の拡大部分断面図。
【図９】図１に示す装置をガラス窓の方向から見た背面図。
【図１０】図９に示す装置における９式の吸着ユニット４のうちの１式の吸着ユニット４の拡大図。
【図１１】図１に示す装置が、ガラス窓面３２に真空吸着し、且つガラス窓面３２に沿って、左から右へ移動しながら、ガラス窓面３２に対して清掃を施す手順を示す図。
【図１２】図１に示す装置が、ガラス窓面３２に真空吸着し、且つガラス窓面３２に沿って、上から下へ移動しながら、ガラス窓面３２に対して清掃を施す手順を示す図。
【図１３】図１に示す装置が、ガラス窓面３２に真空吸着し、且つガラス窓面３２に沿って、上から下へ移動しながら、且つ、窓枠を乗り越えながら、ガラス窓面３２に対して清掃を施す手順を示す４枚の図の内の第１番目の図。
【図１４】図１に示す装置が、ガラス窓面３２に真空吸着し、且つガラス窓面３２に沿って、上から下へ移動しながら、且つ、窓枠を乗り越えながら、ガラス窓面３２に対して清掃を施す手順を示す４枚の図の内の第２番目の図。
【図１５】図１に示す装置が、ガラス窓面３２に真空吸着し、且つガラス窓面３２に沿って、上から下へ移動しながら、且つ、窓枠を乗り越えながら、ガラス窓面３２に対して清掃を施す手順を示す４枚の図の内の第３番目の図。
【図１６】図１に示す装置が、ガラス窓面３２に真空吸着し、且つガラス窓面３２に沿って、上から下へ移動しながら、且つ、窓枠を乗り越えながら、ガラス窓面３２に対して清掃を施す手順を示す４枚の図の内の第４番目の図。
【図１７】ガラス窓面３２に真空吸着し、且つガラス窓面３２に沿って、垂直斜め下方向に移動中の図１に示す装置において、窓枠接触バンパー１６１が水平な窓枠３２１へ衝突すると、図１に示す装置は時計方向へ僅かに回転移動し、而して図１に示す装置が窓枠３２１に平行な姿勢に矯正されることを示す図。
【図１】
2012061116.tif 000003
【図２】
2012061116.tif 000004
【図３】
2012061116.tif 000005
【図４】
2012061116.tif 000006
【図５】
2012061116.tif 000007
【図６】
2012061116.tif 000008
【図７】
2012061116.tif 000009
【図８】
2012061116.tif 000010
【図９】
2012061116.tif 000011
【図１０】
2012061116.tif 000012
【図１１】
2012061116.tif 000013
【図１２】
2012061116.tif 000014
【図１３】
2012061116.tif 000015
【図１４】
2012061116.tif 000016
【図１５】
2012061116.tif 000017
【図１６】
2012061116.tif 000018
【図１７】
2012061116.tif 000019