(57)【要約】【課題】カラー画像を形成する画像形成装置において各色画像の位置ずれ補正に用いる各色指標に対する位置検出精度を向上させる。【解決手段】有彩色の位置ずれ補正用指標に関する検出信号に対して第１の閾値Ｔｈ_１および第２の閾値Ｔｈ_２を設定し、この検出信号が第１の閾値Ｔｈ_１および第２の閾値Ｔｈ_２各々を通過する時点を用いて黒色の位置ずれ補正用指標と有彩色の位置ずれ補正用指標との間の検出誤差を補正する補正量を算出する。そして、黒色の位置ずれ補正用指標と有彩色の位置ずれ補正用指標に関する検出信号によりこれらの位置検出値を生成し、算出した補正量により黒色および有彩色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値の何れか一方を補正して、補正した一方の位置検出値と補正しない他方の位置検出値とにより黒色画像および有彩色画像の位置ずれを補正する。【選択図】図９
2012027138.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
黒色画像と有彩色画像とを各々形成する複数の画像形成部と、
前記複数の画像形成部各々にて形成された黒色画像と有彩色画像とが順次重ねて転写される転写体と、
前記複数の画像形成部により前記転写体上に形成された黒色および有彩色の位置ずれ補正用指標を検出して検出信号を生成する検出手段と、
前記検出手段にて生成された前記有彩色の位置ずれ補正用指標に関する検出信号に対して複数の閾値を設定し、当該検出信号が当該複数の閾値各々を通過する時点を用いて前記黒色の位置ずれ補正用指標と当該有彩色の位置ずれ補正用指標との間の検出誤差を補正するための補正量を算出する補正量算出手段と、
前記黒色の位置ずれ補正用指標に関する検出信号と前記有彩色の位置ずれ補正用指標に関する検出信号とより、当該黒色の位置ずれ補正用指標および当該有彩色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値を生成し、前記補正量算出手段にて算出された前記補正量を用いて当該黒色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値および当該有彩色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値の何れか一方を補正し、補正した当該一方の位置検出値と補正しない他方の当該位置検出値とを用いて前記複数の画像形成部にて形成される前記黒色画像および前記有彩色画像の位置ずれを補正する補正手段と
を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記転写体の異なる位置に対向して複数の前記検出手段が配置されるとともに、前記補正量算出手段は、当該複数の検出手段各々にて生成された前記検出信号により当該複数の検出手段毎に個別に前記補正量を算出し、
前記補正手段は、前記複数の検出手段各々にて検出された前記黒色の位置ずれ補正用指標および前記有彩色の位置ずれ補正用指標に関する前記位置検出値の何れか一方を、当該複数の検出手段毎に算出された前記補正量により補正することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記補正量算出手段は、前記補正量を算出した際の履歴情報を記憶手段に記憶しておくとともに、
前記補正手段が前記黒色画像および前記有彩色画像の位置ずれを補正するのに先立ち、前記記憶手段に記憶された前記履歴情報を参照して前記補正量算出手段による前記補正量を算出する処理を行うか否かを判定する判定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項２記載の画像形成装置。
【請求項４】
コンピュータに、
複数の画像形成部各々にて形成された黒色画像と有彩色画像とが順次重ねて転写される転写体上に、当該複数の画像形成部により黒色および有彩色の位置ずれ補正用指標を順次形成させる機能と、
前記複数の画像形成部により前記転写体上に形成された黒色および有彩色の位置ずれ補正用指標を検出して検出信号を生成する検出手段から、当該位置ずれ補正用指標に関する当該検出信号を取得する機能と、
前記有彩色の位置ずれ補正用指標に関する前記検出信号に対して複数の閾値を設定し、当該検出信号が当該複数の閾値各々に到達する時点を用いて前記黒色の位置ずれ補正用指標と当該有彩色の位置ずれ補正用指標との間の検出誤差を補正するための補正量を算出する機能と、
前記黒色の位置ずれ補正用指標に関する検出信号と前記有彩色の位置ずれ補正用指標に関する検出信号とより、当該黒色の位置ずれ補正用指標および当該有彩色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値を生成する機能と、
前記補正量を用いて前記黒色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値および前記有彩色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値の何れか一方を補正する機能と、
補正した前記一方の位置検出値と補正しない他方の前記位置検出値とを用いて前記複数の画像形成部にて形成される前記黒色画像および前記有彩色画像の位置ずれを補正する機能と
を実現させることを特徴とするプログラム。
【請求項５】
前記転写体の異なる位置に対向して配置された複数の前記検出手段各々にて検出された前記検出信号により当該複数の検出手段毎に個別に前記補正量を算出する機能と、
前記複数の検出手段毎に個別に算出された前記補正量を記憶手段に記憶させる機能と、
前記複数の検出手段各々からの前記検出信号により生成された前記黒色の位置ずれ補正用指標および前記有彩色の位置ずれ補正用指標に関する前記位置検出値の何れか一方を、当該複数の検出手段毎に個別に算出された前記補正量により補正する機能と
をさらに実現させることを特徴とする請求項４記載のプログラム。
【請求項６】
前記補正量を算出した際の履歴情報を記憶手段に記憶させる機能と、
前記黒色画像および前記有彩色画像の位置ずれを補正するのに先立ち、前記記憶手段に記憶された前記履歴情報を参照して前記補正量を算出する処理を行うか否かを判定する機能と
をさらに実現させることを特徴とする請求項５記載のプログラム。
【請求項７】
前記補正量を算出する処理を行わないと判定した場合に、前記記憶手段から前記補正量を読み出し、前記複数の検出手段各々からの前記検出信号により生成された前記黒色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値または前記有彩色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値を当該補正量により補正する機能と
をさらに実現させることを特徴とする請求項６記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
用紙などの記録媒体に複数色の画像を重ね合わせることでカラー画像を形成するカラープリンタやカラー複写機などの画像形成装置が広く用いられている。この種の画像形成装置では、一般に、記録媒体上に重ね合わされる各色画像の位置ずれ量などを事前に測定し、位置ずれなどを補正する制御を行っている。
例えば特許文献１には、１つの発光素子と２つの受光素子とを備えた反射濃度検知センサを用い、発光素子から出射されて中間転写体から反射された光のうち、正反射成分を一方の受光素子で受光し、拡散反射成分を他方の受光素子で受光することで中間転写体上に形成された基準パターンなどを検知して、画像濃度制御と位置ずれ制御とを行う画像形成装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−４４０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、カラー画像を形成する画像形成装置において、各色画像の位置ずれ補正に用いる各色指標に対する位置検出精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、黒色画像と有彩色画像とを各々形成する複数の画像形成部と、前記複数の画像形成部各々にて形成された黒色画像と有彩色画像とが順次重ねて転写される転写体と、前記複数の画像形成部により前記転写体上に形成された黒色および有彩色の位置ずれ補正用指標を検出して検出信号を生成する検出手段と、前記検出手段にて生成された前記有彩色の位置ずれ補正用指標に関する検出信号に対して複数の閾値を設定し、当該検出信号が当該複数の閾値各々を通過する時点を用いて前記黒色の位置ずれ補正用指標と当該有彩色の位置ずれ補正用指標との間の検出誤差を補正するための補正量を算出する補正量算出手段と、前記黒色の位置ずれ補正用指標に関する検出信号と前記有彩色の位置ずれ補正用指標に関する検出信号とより、当該黒色の位置ずれ補正用指標および当該有彩色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値を生成し、前記補正量算出手段にて算出された前記補正量を用いて当該黒色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値および当該有彩色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値の何れか一方を補正し、補正した当該一方の位置検出値と補正しない他方の当該位置検出値とを用いて前記複数の画像形成部にて形成される前記黒色画像および前記有彩色画像の位置ずれを補正する補正手段とを備えたことを特徴とする画像形成装置である。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、前記転写体の異なる位置に対向して複数の前記検出手段が配置されるとともに、前記補正量算出手段は、当該複数の検出手段各々にて生成された前記検出信号により当該複数の検出手段毎に個別に前記補正量を算出し、前記補正手段は、前記複数の検出手段各々にて検出された前記黒色の位置ずれ補正用指標および前記有彩色の位置ずれ補正用指標に関する前記位置検出値の何れか一方を、当該複数の検出手段毎に算出された前記補正量により補正することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置である。
請求項３に記載の発明は、前記補正量算出手段は、前記補正量を算出した際の履歴情報を記憶手段に記憶しておくとともに、前記補正手段が前記黒色画像および前記有彩色画像の位置ずれを補正するのに先立ち、前記記憶手段に記憶された前記履歴情報を参照して前記補正量算出手段による前記補正量を算出する処理を行うか否かを判定する判定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項２記載の画像形成装置である。
【０００７】
請求項４に記載の発明は、コンピュータに、複数の画像形成部各々にて形成された黒色画像と有彩色画像とが順次重ねて転写される転写体上に、当該複数の画像形成部により黒色および有彩色の位置ずれ補正用指標を順次形成させる機能と、前記複数の画像形成部により前記転写体上に形成された黒色および有彩色の位置ずれ補正用指標を検出して検出信号を生成する検出手段から、当該位置ずれ補正用指標に関する当該検出信号を取得する機能と、前記有彩色の位置ずれ補正用指標に関する前記検出信号に対して複数の閾値を設定し、当該検出信号が当該複数の閾値各々に到達する時点を用いて前記黒色の位置ずれ補正用指標と当該有彩色の位置ずれ補正用指標との間の検出誤差を補正するための補正量を算出する機能と、前記黒色の位置ずれ補正用指標に関する検出信号と前記有彩色の位置ずれ補正用指標に関する検出信号とより、当該黒色の位置ずれ補正用指標および当該有彩色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値を生成する機能と、前記補正量を用いて前記黒色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値および前記有彩色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値の何れか一方を補正する機能と、補正した前記一方の位置検出値と補正しない他方の前記位置検出値とを用いて前記複数の画像形成部にて形成される前記黒色画像および前記有彩色画像の位置ずれを補正する機能とを実現させることを特徴とするプログラムである。
【０００８】
請求項５に記載の発明は、前記転写体の異なる位置に対向して配置された複数の前記検出手段各々にて検出された前記検出信号により当該複数の検出手段毎に個別に前記補正量を算出する機能と、前記複数の検出手段毎に個別に算出された前記補正量を記憶手段に記憶させる機能と、前記複数の検出手段各々からの前記検出信号により生成された前記黒色の位置ずれ補正用指標および前記有彩色の位置ずれ補正用指標に関する前記位置検出値の何れか一方を、当該複数の検出手段毎に個別に算出された前記補正量により補正する機能とをさらに実現させることを特徴とする請求項４記載のプログラムである。
請求項６に記載の発明は、前記補正量を算出した際の履歴情報を記憶手段に記憶させる機能と、前記黒色画像および前記有彩色画像の位置ずれを補正するのに先立ち、前記記憶手段に記憶された前記履歴情報を参照して前記補正量を算出する処理を行うか否かを判定する機能とをさらに実現させることを特徴とする請求項５記載のプログラムである。
請求項７に記載の発明は、前記補正量を算出する処理を行わないと判定した場合に、前記記憶手段から前記補正量を読み出し、前記複数の検出手段各々からの前記検出信号により生成された前記黒色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値または前記有彩色の位置ずれ補正用指標に関する位置検出値を当該補正量により補正する機能とをさらに実現させることを特徴とする請求項６記載のプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の発明によれば、カラー画像を形成する画像形成装置において、本発明を採用しない場合に比べ、各色画像の位置ずれ補正に用いる各色指標に対する位置検出精度を向上させることができる。
請求項２の発明によれば、本発明を採用しない場合に比べ、位置ずれ補正用指標に関する位置検出精度を、検出手段各々の特性ばらつきに対応させて向上させることができる。
請求項３の発明によれば、本発明を採用しない場合に比べ、黒色画像および有彩色画像の位置ずれを補正するための処理を迅速に行うことができる。
請求項４の発明によれば、カラー画像を形成する画像形成装置において、本発明を採用しない場合に比べ、各色画像の位置ずれ補正に用いる各色指標に対する位置検出精度を向上させることができる。
請求項５の発明によれば、本発明を採用しない場合に比べ、位置ずれ補正用指標に関する位置検出精度を、検出手段各々の構成ばらつきに対応させて向上させることができる。
請求項６の発明によれば、本発明を採用しない場合に比べ、黒色画像および有彩色画像の位置ずれを補正するための処理を迅速に行うことができる。
請求項７の発明によれば、本発明を採用しない場合に比べ、画像形成動作中において黒色画像および有彩色画像の位置ずれを補正するための処理をさらに迅速に行い、画像生産性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態が適用される画像形成装置の構成を示した図である。
【図２】位置ずれ制御を実行するための構成を説明する図である。
【図３】第１の位置検出センサ部および第２の位置検出センサ部における画質調整用パターンを読み取る読取機能部の構成を説明する図である。
【図４】主制御部、第１の位置検出センサ部、および第２の位置検出センサ部の機能を説明するブロック図である。
【図５】各画像形成ユニットによって中間転写ベルト上に形成される画質調整用パターンの一例を示す図である。
【図６】第１の位置検出センサ部が画質調整用パターンを読み取ることで生成する信号を説明するタイミングチャートである。
【図７】ＰＤに入射されるＫ色の制御用マークからの反射光強度と、それに基づき生成される位置算出用信号とを説明する図である。
【図８】ＰＤに入射されるＣ色の制御用マークからの反射光強度と、それに基づき生成される位置算出用信号とを説明する図である。
【図９】誤差補正量を算出する方法を説明する図である。
【図１０】主制御部が各画像形成ユニットにて形成される画像に対する位置ずれ制御を実行する際の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】画質調整用パターンを用いた位置ずれ量の計測方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
＜画像形成装置の説明＞
図１は、本実施の形態が適用される画像形成装置１の構成を示した図である。図１に示す画像形成装置１は、所謂タンデム型のデジタルカラープリンタであって、画像データに基づいてカラー画像を形成する画像形成プロセス部２０と、画像形成プロセス部２０の動作を制御する主制御部６０とを備えている。
【００１２】
画像形成プロセス部２０は、一定の間隔を置いて並列的に配置された、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、黒（Ｋ）の各色トナー像をそれぞれ形成する画像形成部の一例としての４つの画像形成ユニット３０Ｙ,３０Ｍ,３０Ｃ,３０Ｋ（以下、「画像形成ユニット３０」とも総称する）を備えている。なお、それ以外に、例えばライトシアン（ＬＣ）、ライトマゼンタ（ＬＭ）、コーポレートカラーなどの各色トナー像を形成するものを加えて、５色以上の画像形成ユニットを備えた構成としてもよい。
画像形成ユニット３０は、矢印Ａ方向に回転しながら静電潜像が形成される感光体ドラム３１と、感光体ドラム３１の表面を帯電する帯電ロール３２と、感光体ドラム３１上に形成された静電潜像を現像する現像器３３と、一次転写後の感光体ドラム３１表面を清掃するドラムクリーナ３４とを備えている。各画像形成ユニット３０に配置された現像器３３は、トナー容器３５Ｙ,３５Ｍ,３５Ｃ,３５Ｋから供給されるＹ,Ｍ,Ｃ,Ｋの各色トナーにより、感光体ドラム３１上の静電潜像を現像する。
【００１３】
また、画像形成プロセス部２０は、各画像形成ユニット３０に設けられた各感光体ドラム３１を例えばレーザ光で露光する露光手段の一例としてのレーザ露光装置２６と、各画像形成ユニット３０の各感光体ドラム３１上に形成された各色トナー像が多重転写され、多重転写された各色トナー像を保持しながら搬送する転写体の一例としての中間転写ベルト４１とを備えている。さらには、各画像形成ユニット３０の各色トナー像を一次転写部ＴＲにて中間転写ベルト４１に順次転写（一次転写）する一次転写ロール４２と、中間転写ベルト４１上に転写された重畳トナー像を二次転写部Ｔｒ２にて記録材（記録紙）である用紙Ｐ（Ｐ１,Ｐ２）に一括転写（二次転写）する二次転写ロール４０と、二次転写された画像を用紙Ｐ上に定着させる定着装置２５とを備えている。
加えて、二次転写部Ｔｒ２（二次転写ロール４０）からみて中間転写ベルト４１の移動方向上流側であって、黒の画像形成ユニット３０Ｋよりも下流側には、検出手段の一例としての第１の位置検出センサ部８０と検出手段の一例としての第２の位置検出センサ部９０とが配置されている。この第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０は、それぞれ中間転写ベルト４１の移動方向に直交する方向の両端部側に配置されている（後段の図２参照）。そして、中間転写ベルト４１の両端部側それぞれの領域に形成された位置合わせを行うための第１の画質調整用パターンおよび第２の画質調整用パターン（画質調整用トナー像）を読み取り、後段で説明する各色画質調整用トナー像の位置ずれ制御を行う際に各画質調整用トナー像の位置を検出する。
【００１４】
レーザ露光装置２６は、光源としての半導体レーザ２７と、レーザ光を感光体ドラム３１に走査露光する走査光学系（不図示）と、例えば正六角面体で形成された回転多面鏡（ポリゴンミラー）２８と、半導体レーザ２７の駆動を制御するレーザドライバ２９とを備えている。レーザドライバ２９は、画像処理された画像データや、主走査方向および副走査方向における露光タイミングを補正するための制御信号、レーザ光量を補正するための制御信号などを主制御部６０から取得し、半導体レーザ２７の点灯制御を行う。
一次転写ロール４２は、一次転写電源（不図示）から一次転写バイアス電圧の供給を受け、中間転写ベルト４１上に各色トナー像を一次転写する。また、二次転写ロール４０は二次転写電源（不図示）から二次転写バイアス電圧の供給を受け、用紙Ｐ上に各色トナー像を二次転写する。
定着装置２５は、内部に加熱源を備える定着ロールと加圧ロールとの間に未定着トナー像を保持した用紙Ｐを通過させて、用紙Ｐにトナー像を定着する。
【００１５】
なお、本実施の形態の画像形成装置１では、転写体の一例として中間転写ベルト４１を用いたが、転写体の一例としてドラム状の中間転写ドラムを用いる構成を採用してよい。また、転写体の一例として用紙Ｐを直接搬送する用紙搬送部材を用い、各画像形成ユニット３０に設けられた各感光体ドラム３１から直接、各色トナー像が用紙Ｐに転写される構成を採用してよい。
また、本実施の形態の画像形成装置１では、露光手段の一例としてレーザ露光装置２６を用いたが、露光手段の一例としてＬＥＤ（Light Emitting Diode）アレイを用いたもの、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）を用いたものなどを用いてもよい。
【００１６】
＜画像形成動作の説明＞
画像形成装置１では、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）や画像読取装置（スキャナ）などから画像データを取得し、取得した画像データに対して予め定められた画像処理を施して、各色毎に分解された画像データ（各色画像データ）を生成する。そして、生成した各色画像データを画像形成プロセス部２０のレーザ露光装置２６に供給する。
その間、感光体ドラム３１は帯電ロール３２により帯電される。そして、レーザ露光装置２６は、各画像形成ユニット３０にて帯電された感光体ドラム３１を、供給された各色画像データや各種制御信号に基づき点灯制御されたレーザ光で走査露光する。それにより、感光体ドラム３１各々には各色の静電潜像が形成される。形成された静電潜像は各現像器３３により現像され、各感光体ドラム３１上には各色トナー像が形成される。
【００１７】
各画像形成ユニット３０で形成された各色トナー像は、一次転写ロール４２により、図１の矢印Ｂ方向に循環移動する中間転写ベルト４１上に順次、一次転写される。それにより、中間転写ベルト４１上には各色トナー像が重ね合わされた重畳トナー像が形成される。この重畳トナー像は、中間転写ベルト４１の移動に伴って二次転写ロール４０とバックアップロール４９とが配置された二次転写部Ｔｒ２に向けて搬送される。
一方、画像形成装置１には複数の例えば用紙保持部７１Ａ,７１Ｂが配置されている。そして、例えば操作入力パネル（不図示）からのユーザによる指示入力に基づき、例えば用紙保持部７１Ａに保持された用紙Ｐ１が取り出される。取り出された用紙Ｐ１は、搬送経路Ｒに沿って１枚ずつ搬送され、中間転写ベルト４１上を重畳トナー像が二次転写部Ｔｒ２に搬送されるタイミングに合わせて二次転写部Ｔｒ２に搬送される。そして、二次転写部Ｔｒ２に形成された転写電界の作用により、重畳トナー像は用紙Ｐ１上に一括して二次転写される。
なお、二次転写部Ｔｒ２への用紙Ｐの搬送は、用紙保持部７１Ａ,７１Ｂに保持された用紙Ｐ１,Ｐ２が搬送される搬送経路Ｒの他に、用紙Ｐへの両面印刷時に使用される両面搬送路Ｒ２や用紙Ｐを手差しする際に使用される手差し用紙保持部７５からの搬送経路Ｒ３からも行われる。
【００１８】
その後、二次転写部Ｔｒ２にて各色トナー像が静電転写された用紙Ｐ１は、中間転写ベルト４１から剥離され、定着装置２５に向けて搬送される。定着装置２５では、各色トナー像が用紙Ｐ１に定着される。そして定着画像が形成された用紙Ｐ１は、画像形成装置１の排出部に設けられた用紙積載部７９に搬出される。一方、二次転写後に中間転写ベルト４１に付着しているトナー（転写残トナー）は、中間転写ベルト４１に接触して配置されたベルトクリーナ４５によって除去され、次の画像形成サイクルに備えられる。
このようにして、画像形成装置１での画像形成は、指定された枚数分だけ繰り返して実行される。
【００１９】
＜位置ずれ制御の説明＞
次に、各画像形成ユニット３０で形成される各色トナー像に関する中間転写ベルト４１上での位置ずれ制御（色ずれ制御、所謂「レジストレーションコントロール」）について説明する。
画像形成ユニット３０各々に配置された感光体ドラム３１は、通常、製造時の組み立て誤差や画像形成装置１内に設定される際のばらつきなどによって、それぞれにおける中間転写ベルト４１との相対的な位置にばらつきが生じている。また、レーザ露光装置２６に配置される走査光学系においても、製造時の組み立て誤差があり、さらには、環境温度の変動や機内昇温などによって走査光学系を構成するミラーなどに相対的な位置関係のずれが生じることもある。製造時の組み立て誤差や画像形成装置１内での設定ばらつきに関しては、画像形成装置１それぞれが固有に有するものであり、通常は、工場出荷前に各色トナー像の位置ずれが許容レベルの範囲内に収まるように調整される。しかし、環境温度の変動や機内昇温や物流における振動衝撃によるずれなどに対応させるのは製造工程では困難であることから、本実施の形態の画像形成装置１では、上記のような各色トナー像に関する位置ずれ制御を行っている。
すなわち、本実施の形態の画像形成装置１においては、機内温度が予め定められた温度を超えて変動した場合や、画像形成動作が予め定められた枚数分のサイクルを超えた場合、さらには、例えば画像形成装置１の主電源（不図示）がオンされた場合や画像形成装置１のフロントカバー（前扉）が開けられた場合などのように画像形成装置１での前回の画像形成動作から長い時間が経過し、画像形成装置１内の温度環境が変動していると想定される状況にある場合などにおいて、各色トナー像に関する中間転写ベルト４１上での位置ずれを許容レベル内に調整し、画像における色ずれの発生を抑制するための制御（位置ずれ制御、色ずれ制御、レジストレーションコントロール）を行っている。
【００２０】
＜位置ずれ制御を実行するための構成の説明＞
次の図２は、位置ずれ制御を実行するための構成を説明する図である。図２に示したように、本実施の形態の画像形成装置１では、二次転写部Ｔｒ２（二次転写ロール４０）からみて中間転写ベルト４１の移動方向上流側であって、黒（Ｋ）の画像形成ユニット３０Ｋに配置された感光体ドラム３１よりも下流側に、検出手段の一例としての第１の位置検出センサ部８０と検出手段の一例としての第２の位置検出センサ部９０とを配置している。この第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０それぞれは、中間転写ベルト４１の移動方向に直交する方向の両端部側に配置されている。例えば、レーザ露光装置２６によって感光体ドラム３１上において走査露光が開始される領域と対向する中間転写ベルト４１上の端部領域に第１の位置検出センサ部８０が配置され、走査露光が終了する領域と対向する中間転写ベルト４１上の端部領域に第２の位置検出センサ部９０が配置されている。なお、検出手段として３個以上の位置検出センサ部を設けてもよい。
【００２１】
主制御部６０は、画像形成ユニット３０Ｙ,３０Ｍ,３０Ｃ,３０Ｋに対し、中間転写ベルト４１上の第１の位置検出センサ部８０が対向する一方の端部側の領域（第１の位置）と、第２の位置検出センサ部９０が対向する他方の端部側の領域（第２の位置）とに画質調整用パターンＴを形成するように指示する。そして、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０が画質調整用パターンＴを読み取って、各画質調整用パターンの位置に関する検出信号を主制御部６０に送る。
主制御部６０は、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０からの検出信号に基づいて各画像形成ユニット３０に対する主走査方向および副走査方向の露光タイミングを補正するための制御信号を生成する。そして、レーザ露光装置２６のレーザドライバ２９に対し、この制御信号を送信する。
【００２２】
＜第１の位置検出センサおよび第２の位置検出センサ部の構成の説明＞
次に、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０における画質調整用パターンＴを読み取る読取機能部の構成について説明する。
図３は、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０における画質調整用パターンＴを読み取る読取機能部の構成を説明する図である。図３に示したように、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０は、中間転写ベルト４１のトナー像保持面を照射する第１のＬＥＤ（Light Emitting Device）８１および第２のＬＥＤ８２を備えている。また、第１の位置検出センサ部８０は、これら第１のＬＥＤ８１および第２のＬＥＤ８２にて照射された中間転写ベルト４１および中間転写ベルト４１上に形成された画質調整用パターンＴからの反射光を受光し、受光量に応じた強度の電流値を出力するＰＤ（Photo Diode）８３を備えている。
【００２３】
これら第１のＬＥＤ８１、第２のＬＥＤ８２、およびＰＤ８３は、下向きの開口を有するケース８４内にて、中間転写ベルト４１の移動方向に直交する方向に配列されるように収容されている。そして、第１のＬＥＤ８１による照射光は、ケース８４に設けられた第１の射出スリット８４ａを通過し、中間転写ベルト４１の表面を例えば７０°の角度で照らすように構成されている。また、ケース８４には、第２のＬＥＤ８２からの照射光を中間転写ベルト４１表面へと導く第２の射出スリット８４ｂも設けられている。第２のＬＥＤ８２による照射光は、中間転写ベルト４１を例えば１３５°の角度で照らすように構成されている。さらに、ケース８４には、中間転写ベルト４１および中間転写ベルト４１表面に形成された画質調整用パターンＴ（画質調整用トナー像）からの反射光をＰＤ８３に向けて通過させるための入射スリット８４ｃも設けられている。入射スリット８４ｃは、中間転写ベルト４１の表面に対し例えば１１０°の方向に設けられている。したがって、ＰＤ８３には、第１のＬＥＤ８１による照射光のうち、中間転写ベルト４１および画質調整用パターンＴで正反射した反射光が入射することになる。一方、このＰＤ８３には、第２のＬＥＤ８２による照射光のうち、中間転写ベルト４１および画質調整用パターンＴで拡散した反射光が入射することになる。例えば黒のトナー像では、トナーによる光の吸収が大きいことから拡散光による受光量が不充分となる。このため、本実施の形態に係る第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０では、それぞれ取り付け角度を異ならせた第１のＬＥＤ８１および第２のＬＥＤ８２を光源として用いている。なお、入射スリット８４ｃの内部には、入射光をＰＤ８３の受光面に集光させるためのレンズ８５が装着されている。また、入射スリット８４ｃの開口は例えば画質調整用パターンＴの線幅０．９ｍｍに対してφ０.８に設定されている。
【００２４】
このように、第１の位置検出センサ部８０は、第１のＬＥＤ８１による照射光のうちの画質調整用パターンＴからの正反射光と、第２のＬＥＤ８２による照射光のうちの画質調整用パターンＴからの拡散反射光とをＰＤ８３に入射させることで、黒トナーを含めた各色トナーからなる画質調整用パターンＴを検出する。
【００２５】
＜位置ずれ制御を実行する主制御部などの機能の説明＞
続いて、位置ずれ制御を実行する主制御部６０、第１の位置検出センサ部８０、および第２の位置検出センサ部９０の機能について説明する。
図４は、主制御部６０、第１の位置検出センサ部８０、および第２の位置検出センサ部９０の機能を説明するブロック図である。なお、図４においては、主制御部６０が実行する複数の制御のうち、上述した位置ずれ制御に関連するブロックのみを示している。
主制御部６０は、画像形成装置１による画像形成動作制御、位置ずれ制御などを実行する際の演算処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）６１と、ＣＰＵ６１が実行する画像形成動作および位置ずれ制御などのためのソフトウェアプログラムを記憶したＲＯＭ（Read Only Memory）６３と、各種カウンタ値やプログラム実行中に発生する一時的なデータを記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）６２と、各種のデータが記憶されるＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）やフラッシュメモリ等からなる記憶手段の一例としての不揮発性メモリ（ＮＶＭ：Non-Volatile Memory）６８とを備えている。なお、本実施の形態では、ＣＰＵ６１が補正量算出手段、補正手段、および判定手段として機能している。
【００２６】
ここで、ＣＰＵ６１は、ソフトウェアプログラムを外部記憶部から主記憶装置（ＲＡＭ６２）に読み込み、画像形成動作および位置ずれ制御などの処理を実行する。
なお、このソフトウェアプログラムに関するその他の提供形態としては、予めＲＯＭ６３に格納された状態にて提供され、ＲＡＭ６２にロードされる形態がある。さらに、ＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能なＲＯＭ６３を備えている場合には、ＣＰＵ６１がセッティングされた後に、プログラムだけがＲＯＭ６３にインストールされ、ＲＡＭ６２にロードされる形態がある。また、インターネット等のネットワークを介して主制御部６０にプログラムが伝送され、主制御部６０のＲＯＭ６３にインストールされ、ＲＡＭ６２にロードされる形態がある。さらにまた、ＤＶＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリ等の外部記録媒体からＲＡＭ６２にロードされる形態がある。
【００２７】
また、主制御部６０は、ＣＰＵ６１からの命令に基づいて実際の画像形成動作における画像情報や、画質調整用パターンＴを形成するための画像情報を出力する画像出力手段の一例としての画像出力回路６４と、画質調整用パターンＴを形成するための画像情報（制御用マークの画像データ）を予め記憶した画質調整用パターンデータ記憶部６５とを備えている。この画像出力回路６４からは、各画像形成ユニット３０に対応するレーザ露光装置２６に対して、実際の画像形成動作における画像情報や画質調整用パターンＴを形成するための画像情報が出力される。ここでの画像出力回路６４と画質調整用パターンデータ記憶部６５とは、指標形成手段として機能する。
さらに、主制御部６０は、第１の位置検出センサ部８０に設けられた第１のＬＥＤ８１および第２のＬＥＤ８２の点灯を制御する第１光源駆動回路６６と、第２の位置検出センサ部９０に設けられた第１のＬＥＤ８１および第２のＬＥＤ８２の点灯を制御する第２光源駆動回路６７とを備えている。
【００２８】
一方、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０は、上記図３に示した画質調整用パターンＴを読み取る読取機能部の他に、検出回路８９,９９をそれぞれ備えている。検出回路８９,９９それぞれは、ＰＤ８３（図２参照）から出力される受光量に応じた電流値をその大きさに対応する電圧値に変換し、さらには増幅させてパターン検出信号を生成する。そして、パターン検出信号を主制御部６０に出力する。
【００２９】
＜画質調整用パターンの説明＞
次の図５は、主制御部６０の画像出力回路６４によって画質調整用パターンデータ記憶部６５から読み出され、各画像形成ユニット３０によって中間転写ベルト４１上に形成される画質調整用パターンＴの一例を示す図である。図５に示したように、画質調整用パターンＴは、各色毎の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣ,ＭＫ（以下、「制御用マークＭ」とも総称する）が、中間転写ベルト４１の移動方向に、基準となるシアン（Ｃ）の制御用マークＭＣを挟むように交互に並ぶように形成されている。また、各制御用マークＭは、中間転写ベルト４１の移動方向（副走査方向：プロセス方向）およびこれと直交する方向（主走査方向：ラテラル方向）の双方に対して斜めに交わることで略「く」の字を形成する第１の辺Ｍａおよび第２の辺Ｍｂで構成されている。そして、これら第１の辺Ｍａおよび第２の辺Ｍｂは、副走査方向（プロセス方向）および主走査方向（ラテラル方向）に対してそれぞれ４５°の傾斜角度を有しており、第１の辺Ｍａおよび第２の辺Ｍｂは角度９０°で交差している。このような構成により、画質調整用パターンＴは、後段の図１１を用いて説明するように、主走査方向（ラテラル方向）および副走査方向（プロセス方向）双方の位置ずれ量を検出する構成を持った位置ずれ補正用指標（マーク）として機能する。
なお、本実施の形態の画質調整用パターンＴでは、Ｃの制御用マークＭＣを基準とする構成としたが、他の色（Ｙ,Ｍ,Ｋ）の制御用マーク（ＭＹ,ＭＭ,ＭＫ）を基準とする構成の画質調整用パターンＴを採用してもよい。
また、本実施の形態における黒（Ｋ）の制御用マークＭＫを構成する色である「黒」としては、濃いダークグレイやマットブラック、濃い墨色などといった「黒に準ずる無彩色」をも含むものである。
【００３０】
＜画質調整用パターンの読取処理の説明＞
続いて、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０と主制御部６０とによる画質調整用パターンＴに関する読取処理について説明する。
図６は、一例として、第１の位置検出センサ部８０が画質調整用パターンＴを読み取ることで生成する信号を説明するタイミングチャートである。図６（ａ）は、第１の位置検出センサ部８０が６画質調整用パターンＴを読み取ることで生成するパターン検出信号、（ｂ）は、主制御部６０が第１の位置検出センサ部８０から取得したパターン検出信号に基づき生成した位置算出用信号をそれぞれ示している。
図６（ａ）に示したように、各画像形成ユニット３０によって中間転写ベルト４１上に形成された画質調整用パターンＴを構成する各制御用マークＭ（図５参照）は、中間転写ベルト４１の循環移動に伴って第１の位置検出センサ部８０との対向位置を通過し、第１の位置検出センサ部８０に配置されたＰＤ８３（図３参照）の視野領域Ｒを横切ることになる。それにより、第１の位置検出センサ部８０の検出回路８９は、制御用マークＭの第１の辺Ｍａおよび第２の辺Ｍｂと視野領域Ｒとの重複面積に対応したパターン検出信号を生成する。そして、検出回路８９は、生成したパターン検出信号を主制御部６０に出力する。
【００３１】
主制御部６０のＣＰＵ６１は、取得した制御用マークＭの第１の辺Ｍａおよび第２の辺Ｍｂでのパターン検出信号に対して、図６（ａ）に示した位置算出用閾値Ｔｈ_０を適用し、パターン検出信号の信号レベルが位置算出用閾値Ｔｈ_０を超える部分（＝Ｔｈ_０以下の領域部分）に対応した位置算出用信号を生成する（図６（ｂ））。そして、ＣＰＵ６１は、図６（ｂ）に示した各制御用マークＭに関する位置算出用信号各々の立ち上がり時点ｔ１および立ち下がり時点ｔ２を、例えば予め定められた基準時点からの基準クロック数をカウントすることで計測する。さらに、ＣＰＵ６１は、立ち上がり時点ｔ１および立ち下がり時点ｔ２の中心時点Ｔ′を例えば次の（１）式により算出し、算出した位置算出用信号の中心時点Ｔ′に基づき、制御マークＭの第１の辺Ｍａや第２の辺Ｍｂの位置を決定する。
Ｔ′＝（ｔ１＋ｔ２）/２……（１）
【００３２】
＜ＰＤに入射される制御用マークからの反射光強度の説明＞
ところで、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０では、画質調整用パターンＴからの正反射光と拡散反射光とをＰＤ８３に入射させることで、黒トナーを含めた各色トナーからなる画質調整用パターンＴを検出する。しかし、ＰＤ８３に入射されるＫ色の制御用マークＭＫからの反射光に関しては、Ｋ色トナーによる光の吸収が大きいことから拡散反射光成分は殆ど含まれず、正反射光成分だけのものとなる。その一方で、有彩色であるＹ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣからの反射光に関しては、拡散反射光成分と正反射光成分とが混在したものとなる。それにより、Ｋ色の制御用マークＭＫと、それ以外のＹ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣとでは、検出位置の誤差が生じる場合がある。
【００３３】
ここで図７は、ＰＤ８３に入射されるＫ色の制御用マークＭＫ（第１の辺Ｍａ）からの反射光強度と、それに基づき生成される位置算出用信号とを説明する図である。この図７においては、横軸が時間ｔ、縦軸が反射光強度Ｌまたは信号強度Ｓをそれぞれ示している。また、図７（ａ）は、制御用マークＭＫの第１の辺Ｍａが第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０に配置されたＰＤ８３（図３参照）の視野領域Ｒを横切る過程、（ｂ）が制御用マークＭＫからの反射光における正反射光成分の反射光強度、（ｃ）が制御用マークＭＫからの反射光における拡散反射光成分の反射光強度、（ｄ）が制御用マークＭＫからの正反射光成分と拡散反射光成分とに基づき生成されたパターン検出信号、（ｅ）がパターン検出信号に基づき生成される位置算出用信号をそれぞれ示している。なお、検出回路８９は、制御用マークＭＫに関して（ｄ）に示したパターン検出信号を主制御部６０に出力することとなる。
【００３４】
まず、各画像形成ユニット３０によって中間転写ベルト４１上に形成された画質調整用パターンＴを構成する各制御用マークＭは、中間転写ベルト４１の循環移動に伴って例えば第１の位置検出センサ部８０との対向位置を通過し、第１の位置検出センサ部８０に配置されたＰＤ８３（図３参照）の視野領域Ｒを横切ることになる。すなわち、図７（ａ）に示したように、視野領域Ｒ内にＫ色の制御用マークＭＫの第１の辺Ｍａが進入すると、第１の位置検出センサ部８０のＰＤ８３には制御用マークＭＫ（第１の辺Ｍａ）からの反射光が入射される。この場合に、制御用マークＭＫからの反射光の正反射光成分（図７（ｂ））の反射光強度は、視野領域Ｒと制御用マークＭＫ（第１の辺Ｍａ）との重複が開始される時点ｔｋ１から変化を開始し、制御用マークＭＫ（第１の辺Ｍａ）が移動して視野領域Ｒに含まれる制御用マークＭＫ（第１の辺Ｍａ）の面積すなわち視野領域Ｒと第１の辺Ｍａとの重複面積が拡大していくことで低下する。そして、視野領域Ｒが第１の辺Ｍａによってほぼ覆われる時点ｔｋ２において、正反射光成分の反射光強度はピーク（最小値）となる。そしてその後、正反射光成分の反射光強度は、制御用マークＭＫ（第１の辺Ｍａ）が移動して視野領域Ｒと第１の辺Ｍａとの重複面積が減少していくことで上昇し、制御用マークＭＫ（第１の辺Ｍａ）との重複が終了する時点ｔｋ３にて最大となる。
ここで、図７（ｂ）に示したように、制御用マークＭＫからの正反射光成分は、制御用マークＭＫによる光の吸収により、視野領域Ｒとの重複面積が拡大するに従って小さくなるプロファイル（反射光強度の時間経過）を有する。
【００３５】
一方、制御用マークＭＫからの反射光の拡散反射光成分（図７（ｃ））の反射光強度は、ほぼ０レベルである。上記したように、制御用マークＭＫを形成する黒（Ｋ）色トナーによる光の吸収が大きいからである。
そのため、制御用マークＭＫからの正反射光成分と拡散反射光成分とに基づき生成されるパターン検出信号（図７（ｄ））は、正反射光成分（図７（ｂ））の反射光強度とほぼ一致したプロファイルを有する。この場合に、正反射光成分の反射光強度は、図７（ｂ）に示したように、ピーク（最小値）となる時点ｔｋ２を中心として経過時間の前後でほぼ対称なプロファイルを有する。そのため、第１の位置検出センサ部８０の検出回路８９が生成するパターン検出信号（図７（ｄ））も正反射光成分の反射光強度がピーク（最小値）となる時点ｔｋ２に関してほぼ対称なプロファイルを構成する。それにより、主制御部６０のＣＰＵ６１がパターン検出信号に対して位置算出用閾値Ｔｈ_０を適用して生成する位置算出用信号（図７（ｂ）参照）も、正反射光成分の反射光強度がピーク（最小値）となる時点ｔｋ２に関してほぼ対称となる。その結果、上記（１）式により算出した位置算出用信号の中心時点Ｔ′は、制御用マークＭＫの第１の辺Ｍａや第２の辺Ｍｂの中心位置を表すものとなる。
【００３６】
これに対し、次の図８は、一例として、ＰＤ８３に入射されるＣ色の制御用マークＭＣ（第１の辺Ｍａ）からの反射光強度と、それに基づき生成される位置算出用信号とを説明する図である。この図８では、図７と同様に、横軸が時間ｔ、縦軸が反射光強度Ｌまたは信号強度Ｓをそれぞれ示している。また、図８（ａ）は、制御用マークＭＣの第１の辺Ｍａが第１の位置検出センサ部８０に配置されたＰＤ８３（図３参照）の視野領域Ｒを横切る過程、（ｂ）が制御用マークＭＣからの反射光における正反射光成分の反射光強度、（ｃ）が制御用マークＭＣからの反射光における拡散反射光成分の反射光強度、（ｄ）が制御用マークＭＣからの正反射光成分と拡散反射光成分とに基づき生成されたパターン検出信号、（ｅ）がパターン検出信号に基づき生成される位置算出用信号をそれぞれ示している。なお、検出回路８９は、Ｃ色の制御用マークＭＣに関し、（ｄ）に示したパターン検出信号を主制御部６０に出力することとなる。
図８（ａ）に示したように、視野領域Ｒ内にＣ色の制御用マークＭＣの第１の辺Ｍａが進入すると、第１の位置検出センサ部８０のＰＤ８３には、制御用マークＭＣ（第１の辺Ｍａ）からの反射光が入射される。この場合に、制御用マークＭＣからの反射光の正反射光成分の反射光強度は、図８（ｂ）に示したように、上記した制御用マークＭＫと同様のプロファイルで変動する。
【００３７】
一方、Ｃ色の制御用マークＭＣからの反射光には、拡散反射光成分が含まれ、拡散反射光成分は図８（ｃ）に示したプロファイルで変動する。すなわち、この拡散反射光成分は拡がりを有するため、拡散反射光成分の反射光強度は、視野領域Ｒと制御用マークＭＣ（第１の辺Ｍａ）との重複が開始される時点ｔｃ１よりも以前である時点ｔｄ１から変化を開始し、視野領域Ｒと第１の辺Ｍａとの重複面積が拡大していくことで上昇する。そして、視野領域Ｒが第１の辺Ｍａによってほぼ覆われる時点ｔｃ２とは異なる時点ｔｄ２において、拡散反射光成分の反射光強度はピーク（最大値）となる。そしてその後、拡散反射光成分は、制御用マークＭＣ（第１の辺Ｍａ）が移動して視野領域Ｒと第１の辺Ｍａとの重複面積が減少していくことで反射光強度が低下し、制御用マークＭＣ（第１の辺Ｍａ）との重複が終了する時点ｔｃ３よりも以後である時点ｔｄ３にて最小となる。
ここで、図８（ｃ）に示したように、制御用マークＭＣからの拡散反射光成分は、中間転写ベルト４１表面からの拡散反射光によって最小となり、視野領域Ｒとの重複面積が拡大するに従って大きくなるプロファイルを有する。また、この拡散反射光成分に関しては、第１の位置検出センサ部８０や第２の位置検出センサ部９０の光源である第１のＬＥＤ８１および第２のＬＥＤ８２における発光分布や、第１のＬＥＤ８１や第２のＬＥＤ８２やＰＤ８３に生じた光軸のずれなどが要因となって、ＰＤ８３の視野領域Ｒが制御用マークＭＫの第１の辺Ｍａまたは第２の辺Ｍｂによってほぼ覆われる位置に到達する時点ｔｃ２とは異なる時点ｔｄ２においてピーク（最大値）に到達する場合が多い。
【００３８】
このようなことから、第１の位置検出センサ部８０や第２の位置検出センサ部９０にて制御用マークＭＣからの正反射光成分（図８（ｂ））と拡散反射光成分（図８（ｃ））とに基づき生成されるパターン検出信号は、図８（ｄ）に示したようなプロファイルを有する。すなわち、第１の位置検出センサ部８０や第２の位置検出センサ部９０にて生成される制御用マークＭＣに関するパターン検出信号は、図８（ｄ）に示したように、正反射光成分（図８（ｂ））の反射光強度がピーク（最小値）となる時点ｔｃ２に関して非対称なプロファイルを有する。それにより、主制御部６０のＣＰＵ６１がパターン検出信号に対して位置算出用閾値Ｔｈ_０を適用して生成する位置算出用信号（図８（ｄ））は、正反射光成分（図８（ｂ））の反射光強度がピークとなる時点ｔｃ２に関して非対称となる。その結果、主制御部６０のＣＰＵ６１において制御用マークＭＣに関して上記（１）式により算出した位置算出用信号の中心時点Ｔ′は、本来の制御用マークＭＣの中心位置に対応する位置である正反射光成分（図８（ｂ））の反射光強度がピークとなる時点ｔｃ２に対し、時間に換算して△Ｐのずれ（誤差）が生じることとなる。このような△Ｐのずれは、Ｙ,Ｍ色の制御用マークＭＹ,ＭＭを検出するに際しても、同様に発生する。
【００３９】
このように、主制御部６０のＣＰＵ６１にて算出されるＹ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関する位置と、Ｋ色の制御用マークＭＫに関する位置との相互間に、図８（ｄ）に示した△Ｐだけ検出誤差が発生する。
そこで、本実施の形態の主制御部６０は、位置ずれ制御を実行するのに先立ち、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０から取得したＹ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関するパターン検出信号を用いて、Ｙ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣとＫ色の制御用マークＭＫとの間に存在する検出誤差を補正するための誤差補正量を予め算出し、算出した誤差補正量を例えばＮＶＭ６８（図４参照）に記憶しておく。そして、主制御部６０は、位置ずれ制御を実行するに際し、Ｙ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関しては、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０から取得したパターン検出信号と、ＮＶＭ６８に記憶された誤差補正量とを用いて、Ｙ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣの位置検出値を算出する。
【００４０】
＜誤差補正量の算出方法についての説明＞
ここで、次の図９は、一例として、第１の位置検出センサ部８０から取得したＹ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関するパターン検出信号を用いて、それぞれの誤差補正量を算出する方法を説明する図である。図９（ａ）は、一例として制御用マークＭＣの第１の辺Ｍａが第１の位置検出センサ部８０に配置されたＰＤ８３（図３参照）の視野領域Ｒを横切る過程、（ｄ）が制御用マークＭＣからの正反射光成分と拡散反射光成分とに基づき生成されたパターン検出信号、（ｅ）がパターン検出信号に第１の閾値Ｔｈ_１を適用して生成する第１の誤差算出用信号、（ｆ）がパターン検出信号に第２の閾値Ｔｈ_２（＜第１の閾値Ｔｈ_１）を適用して生成する第２の誤差算出用信号をそれぞれ示している。
【００４１】
主制御部６０のＣＰＵ６１は、位置ずれ制御を実行するのに先立ち、画像出力回路６４によって、少なくともＹ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣ（上記図６参照）を含む画質調整用パターンＴを中間転写ベルト４１上の第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０の何れか一方または双方と対向する領域に形成する。そして、ＣＰＵ６１は、中間転写ベルト４１上に形成された制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣを第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０によって読み取らせ（図９（ａ））、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０から制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関するパターン検出信号（図９（ｄ））を取得する。
ＣＰＵ６１は、取得した制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関するパターン検出信号に第１の閾値Ｔｈ_１および第２の閾値Ｔｈ_２を適用し、パターン検出信号の信号レベルが第１の閾値Ｔｈ_１を超える部分（＝Ｔｈ_１以下の領域部分）に対応する第１の誤差算出用信号（図９（ｅ））と、第２の閾値Ｔｈ_２を超える部分（＝Ｔｈ_２以下の領域部分）に対応する第２の誤差算出用信号（図９（ｆ））とを生成する。
そして、ＣＰＵ６１は、図９（ｅ）に示した制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関する第１の誤差算出用信号各々の立ち上がり時点ｔ１１および立ち下がり時点ｔ１２を、例えば予め定められた基準時点からの基準クロック数をカウントすることで計測する。また、図９（ｆ）に示した制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関する第２の誤差算出用信号各々の立ち上がり時点ｔ２１および立ち下がり時点ｔ２２を、同様にして計測する。
【００４２】
主制御部６０のＣＰＵ６１は、第１の誤差算出用信号各々の立ち上がり時点ｔ１１および立ち下がり時点ｔ１２と、第２の誤差算出用信号各々の立ち上がり時点ｔ２１および立ち下がり時点ｔ２２とを用いて、次の（２）式により、制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関する誤差補正量△Ｔを算出する。
△Ｔ＝（ｔ１１＋ｔ１２）/２−（ｔ２１＋ｔ２２−ｔ１１−ｔ１２）×ａ……（２）
ここでのａは、定数である。
そして、ＣＰＵ６１は、（２）式により算出した誤差補正量△ＴをＮＶＭ６８（図４参照）に記憶する。
【００４３】
主制御部６０のＣＰＵ６１は、実際に位置ずれ制御を実行するに際しては、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０からＹ,Ｍ,Ｃ,Ｋ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣ,ＭＫに関するパターン検出信号を取得する。そして、ＣＰＵ６１は、制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣ,ＭＫに関するパターン検出信号に対して位置算出用閾値Ｔｈ_０を適用して位置算出用信号を生成する（上記図７（ｅ）,図８（ｅ）参照）。さらには、ＣＰＵ６１は、位置算出用信号の立ち上がり時点ｔ１および立ち下がり時点ｔ２を計測し、これらを上記（１）式に適用して、位置算出用信号の中心時点Ｔ′を算出する。
続いてＣＰＵ６１は、ＮＶＭ６８に記憶された誤差補正量△Ｔを読み出し、次の（３）式を用いて、制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関する位置検出値Ｔを算出する。
Ｔ＝Ｔ′−△Ｔ……（３）
一方、Ｋ色の制御用マークＭＫに関しては、上記した理由から、上記（１）式を用いて算出した位置算出用信号の中心時点Ｔ′をそのまま位置検出値Ｔとする。
【００４４】
このように、本実施の形態の主制御部６０は、拡散反射光成分に起因して制御用マークＭＫに関する位置検出値と制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関する位置検出値との相互間に生じる検出誤差を低減している。それにより、位置ずれ制御を実行するに際して、制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣとＫ色の制御用マークＭＫとの相対的な位置関係がより正確に計測され、位置合わせ精度が向上する。
ところで、本実施の形態では、ＮＶＭ６８に記憶された誤差補正量△Ｔを用いて制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関する位置検出値Ｔを算出し、Ｋ色の制御用マークＭＫに関しては、上記（１）式を用いて算出した位置算出用信号の中心時点Ｔ′をそのまま位置検出値Ｔとした。このような補正方法以外にも、ＮＶＭ６８に記憶された誤差補正量△Ｔを用いてＫ色の制御用マークＭＫを補正し、制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関しては、上記（１）式を用いて算出した位置算出用信号の中心時点Ｔ′をそのまま用いることとしてもよい。すなわち、Ｋ色の制御用マークＭＫと、それ以外のＹ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣとの間に生じる検出位置の誤差は相対的なものである。そのため、Ｋ色の制御用マークＭＫおよびＹ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣの何れか一方を補正すればよい。
【００４５】
なお、上記したように、Ｙ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣとＫ色の制御用マークＭＫとの相互間に生じる検出誤差は、第１の位置検出センサ部８０や第２の位置検出センサ部９０の光源である第１のＬＥＤ８１および第２のＬＥＤ８２における発光分布や、第１のＬＥＤ８１や第２のＬＥＤ８２やＰＤ８３に生じた光軸のずれなどが要因となって発生する。そのため、第１の位置検出センサ部８０や第２の位置検出センサ部９０各々の構成に対応させるため、誤差補正量△Ｔを第１の位置検出センサ部８０や第２の位置検出センサ部９０各々で別個に算出してもよい。また、Ｙ,Ｍ,Ｃ色各々の拡散反射光成分における拡散状態が異なることに対応して、Ｙ,Ｍ,Ｃ色それぞれに関して誤差補正量△Ｔを算出してもよい。また、位置ずれ制御時のＣＰＵ６１の負荷を低減するため、制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣ各々に関して算出した誤差補正量△Ｔの平均値をＮＶＭ６８に記憶し、位置ずれ制御を実行するに際して共通した誤差補正量△Ｔを適用してもよい。
また、制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関する誤差補正量△Ｔを算出するに際して使用する閾値としては、２つ以上の複数であれば、いくつの閾値を用いて算出してもよい。
【００４６】
また、誤差補正量△Ｔを算出する処理は、位置ずれ制御を実行するのに先立って行うが、位置ずれ制御を実行する毎に毎回行うことは必ずしも必要ではない。例えば、画像形成装置１の主電源（不図示）がオンされた場合には誤差補正量△Ｔの算出処理を行うが、その後の機内温度が予め定められた温度を超えて変動した場合や、画像形成動作が予め定められた枚数分のサイクルを超えた場合などに位置ずれ制御を実行する場合には、それに先立って誤差補正量△Ｔの算出処理を行わないように設定してもよい。さらには、工場出荷後の画像形成装置１の主電源（不図示）がオンされた時点においてだけ、誤差補正量△Ｔの算出処理を行うように設定してもよい。もちろん、位置ずれ制御を実行するのに先立って、位置ずれ制御を実行する毎に毎回誤差補正量△Ｔを算出する処理を行ってもよい。
【００４７】
ところで、位置ずれ制御に用いる画質調整用パターンＴを構成する各色毎の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣ,ＭＫとして、画像濃度（画像面積率Ｃｉｎ（Input Coverage））が例えば１００％、７５％、５０％、２５％のものからなる図６に示したような制御用マークＭの複数の組み合わせ（ここでは４組）を中間転写ベルト４１の移動方向（副走査方向）に沿って連続的に形成し、第１の位置検出センサ部８０がこれらの画像濃度を検出するように構成してもよい。それにより、主制御部６０は、第１の位置検出センサ部８０による各色の制御用マークＭの各画像面積率Ｃｉｎ毎の検出結果に基づいて、各色の制御用マークＭの画像濃度と、予め定められている濃度目標値との誤差を演算する。そして、主制御部６０は、各色のレーザ露光装置２６におけるレーザパワーの補正量を演算し、得られた補正量に基づいてレーザパワーの設定を行う。これによって、各画像形成ユニット３０によって形成される各色トナー像の画像濃度は、その時点での環境条件などの影響をふまえたものに調整される。このことにより、各単色トナー像を重ね合わせて形成されるフルカラー画像の色再現や階調性は高精度なものとなる。
【００４８】
＜位置ずれ制御を実行する際の処理手順の説明＞
図１０は、主制御部６０が各画像形成ユニット３０Ｙ,３０Ｍ,３０Ｃ,３０Ｋにて形成される画像に対する位置ずれ制御を実行する際の処理手順の一例を示すフローチャートである。
図１０に示したように、主制御部６０（画像出力回路６４）は、Ｙ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣを含む画質調整用パターンＴ（上記図５参照）を、各画像形成ユニット３０によって中間転写ベルト４１上の第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０に対向する領域（第１の位置および第２の位置）に形成する（ステップ１０１）。なお、このときには、誤差補正量△ＴはＮＶＭ６８から消去されている。
【００４９】
主制御部６０（ＣＰＵ６１）は、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０から、Ｙ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関するパターン検出信号を取得する（ステップ１０２）。さらに主制御部６０（ＣＰＵ６１）は、取得した制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関するパターン検出信号に第１の閾値Ｔｈ_１および第２の閾値Ｔｈ_２を適用し、第１の誤差算出用信号と第２の誤差算出用信号とを生成する（ステップ１０３）。
続いて、主制御部６０（ＣＰＵ６１）は、第１の誤差算出用信号各々の立ち上がり時点ｔ１１および立ち下がり時点ｔ１２と、第２の誤差算出用信号各々の立ち上がり時点ｔ２１および立ち下がり時点ｔ２２とを、予め定められた基準時点からの基準クロック数をカウントすることで計測する（ステップ１０４）。そして、主制御部６０（ＣＰＵ６１）は、これら立ち上がり時点ｔ１１および立ち下がり時点ｔ１２と立ち上がり時点ｔ２１および立ち下がり時点ｔ２２とを用いて、上記（２）式によりＹ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関する誤差補正量△Ｔを算出する（ステップ１０５）。さらには、算出した誤差補正量△ＴをＮＶＭ６８（図５参照）に記憶する（ステップ１０６）。
【００５０】
次に、主制御部６０（画像出力回路６４）は、Ｙ,Ｍ,Ｃ,Ｋ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣ,ＭＫからなる画質調整用パターンＴ（上記図５参照）を、各画像形成ユニット３０によって中間転写ベルト４１上の第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０に対向する領域（第１の位置および第２の位置）に形成する（ステップ１０７）。
そして、主制御部６０（ＣＰＵ６１）は、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０からＹ,Ｍ,Ｃ,Ｋ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣ,ＭＫに関するパターン検出信号を取得する（ステップ１０８）。さらに主制御部６０（ＣＰＵ６１）は、取得した制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣ,ＭＫに関するパターン検出信号に位置算出用閾値Ｔｈ_０を適用して位置算出用信号を生成し（ステップ１０９）、位置算出用信号の中心時点Ｔ′を上記（１）式により算出する（ステップ１１０）。
次に、主制御部６０（ＣＰＵ６１）は、位置算出用信号の中心時点Ｔ′がＹ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関するパターン検出信号に基づくものである場合には（ステップ１１１でＹｅｓ）、ＮＶＭ６８に記憶された誤差補正量△Ｔを読み出し（ステップ１１２）、位置算出用信号の中心時点Ｔ′と誤差補正量△Ｔとを用いて、上記（３）式により制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関する位置検出値Ｔを算出する（ステップ１１３）。一方、位置算出用信号の中心時点Ｔ′がＫ色の制御用マークＭＫに関するパターン検出信号に基づくものである場合には（ステップ１１１でＮｏ）、算出した位置算出用信号の中心時点Ｔ′をＫ色の制御用マークＭＫに関する位置検出値Ｔとする（ステップ１１４）。
【００５１】
なお、上記したように、誤差補正量△Ｔを算出する処理は、位置ずれ制御を実行するのに先立って行えば充分であって、位置ずれ制御を実行する毎に毎回行うことは必ずしも必要ではない。そのため、例えば誤差補正量△Ｔの算出処理を行ったことの履歴情報（ログ）を例えばＮＶＭ６８に記憶しておいてもよい。そして、位置ずれ制御を実行するに際し、このＮＶＭ６８に記憶された履歴情報を参照して、主制御部６０（ＣＰＵ６１）が例えばステップ１０１の前に誤差補正量△Ｔの算出処理を行うか否かの判断処理を行ってもよい。例えば画像形成装置１の主電源（不図示）がオンされた場合に誤差補正量△Ｔの算出処理を行い、主電源がオフされなければ、その後の機内温度が予め定められた温度を超えて変動した場合や、画像形成動作が予め定められた枚数分のサイクルを超えた場合などに位置ずれ制御を実行する場合には、それに先立って誤差補正量△Ｔの算出処理を行わないように設定してもよい。それにより、前回の誤差補正量△Ｔを用いることができるような状況にある場合には、画像形成動作中における位置ずれ制御が迅速に行われ、画像生産性が向上する。
【００５２】
＜第１の位置検出センサ部および第２の位置検出センサ部による位置ずれ量の計測についての説明＞
次に、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０による位置ずれ量の計測について説明する。
図１１は、画質調整用パターンＴを用いた位置ずれ量の計測方法を説明する図である。
上記図５を用いて説明したように、画質調整用パターンＴは、主走査方向（ラテラル方向）および副走査方向（プロセス方向）双方のずれ量を検出するための第１の辺Ｍａおよび第２の辺Ｍｂを備えた構成を有している。そして、上記図６を用いて説明したように、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０と主制御部６０とは、画質調整用パターンＴを構成する各制御用マークＭの第１の辺Ｍａおよび第２の辺Ｍｂの位置を検出する。ここで図１１では、実線で示した制御用マークＭを今回の検出対象とし、破線で示した制御用マークＭ′を理想状態の位置に形成されたもの（以下、「理想状態の制御用マークＭ′」）とする。
図１１に示したように、中間転写ベルト４１上に予め設定されている基準位置から第１の辺Ｍａの検出位置Ａまでの距離をＤＡ、基準位置から第２の辺Ｍｂの検出位置Ｂまでの距離をＤＢとすると、制御用マークＭの主走査方向（ラテラル方向）のずれ量（以下、「主走査ずれ量」）Ｌｅｒｒは、第１の辺Ｍａと第２の辺Ｍｂとが対称に形成されていることから、ＤＡとＤＢとの差に対応する。すなわち、理想状態の制御用マークＭ′（図１１の破線）では第１の辺Ｍａが検出位置Ａ′で検出され、第２の辺Ｍｂが検出位置Ｂ′で検出されるとして、この場合のＤＡとＤＢとの差をＤＷとすると、主走査ずれ量Ｌｅｒｒ（１）は、以下の（４）式によって求められる。
Ｌｅｒｒ（１）＝（（ＤＢ−ＤＡ−ＤＷ）×０．５ ）× ｔａｎθ……（４）
ここで、θは、第１の辺Ｍａおよび第２の辺Ｍｂが副走査方向となす角度であり、本実施の形態では４５°である。また、ＤＷは、理想状態の制御用マークＭ′の主走査方向中間位置に第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０のＰＤ８３の視野領域Ｒが設置されているとして、第１の辺Ｍａまたは第２の辺Ｍｂの長さにｃｏｓθを乗じることで算出される。
【００５３】
また、制御用マークＭの副走査方向（プロセス方向）のずれ量（以下、「副走査ずれ量」）Ｐｅｒｒについても、ＤＡとＤＢとを基に求められる。すなわち、理想状態の制御用マークＭ′を検出した場合の検出位置Ａ′と検出位置Ｂ′との中間位置をＣ′、上記の基準位置から中間位置Ｃ′までの距離をＤＰとすると、副走査ずれ量Ｐｅｒｒ（１）は、第１の辺Ｍａと第２の辺Ｍｂとが対称に形成されていることから、以下の（５）式によって求められる。
Ｐｅｒｒ（１）＝０．５×（ＤＡ＋ＤＢ）−ＤＰ……（５）
なお、理想状態の制御用マークＭ′における基準位置から第１の辺Ｍａの検出位置Ａ′までの距離をＤＡ′、基準位置から第２の辺Ｍｂの検出位置Ｂ′までの距離をＤＢ′とすると、ＤＰ＝（ＤＡ′＋ＤＢ′）/２である。
【００５４】
実際には、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０は、第１の辺Ｍａの検出位置Ａおよび第２の辺Ｍｂの検出位置Ｂにおけるピーク検知信号を主制御部６０に出力する。これにより、主制御部６０は、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０から検出位置Ａおよび検出位置Ｂでのピーク検知信号を受信するタイミングを用いて主走査ずれ量Ｌｅｒｒ（１）および副走査ずれ量Ｐｅｒｒ（１）を算出する。すなわち、主制御部６０は、検出位置Ａおよび検出位置Ｂでのピーク検知信号の受信タイミングを、それぞれ基準位置（基準時点）からの時間ＴＡ,ＴＢとして計測する。ここで、中間転写ベルト４１の移動速度（プロセス速度）をＶとすると、ＤＡ＝ＴＡ×Ｖ、ＤＢ＝ＴＢ×Ｖとなる。また、中間転写ベルト４１が距離ＤＷを移動するのに要する時間ＴＷは、第１の辺Ｍａまたは第２の辺Ｍｂの長さにｃｏｓθを乗じたものをプロセス速度Ｖで除算することで得られる。さらには、θ＝４５°であることから、ｔａｎθ＝１である。
そのため、主制御部６０は、基準位置を基準とした検出位置Ａおよび検出位置Ｂでのピーク検知信号の受信タイミングＴＡ,ＴＢを用いて、主走査ずれ量Ｌｅｒｒ（１）を次の（６）式、副走査ずれ量Ｐｅｒｒ（１）を（７）式によって求めることとなる。
Ｌｅｒｒ（１）＝（ＴＢ−ＴＡ−ＴＷ）×Ｖ×０．５……（６）
Ｐｅｒｒ（１）＝（０．５×（ＴＡ＋ＴＢ）−ＴＰ）×Ｖ……（７）
ここでの時間ＴＰは、基準位置から上記の中間位置Ｃ′までの距離ＤＰを中間転写ベルト４１が移動するのに要する時間であり、ＴＰ＝（ＤＡ′＋ＤＢ′）/２Ｖである。
【００５５】
このように、本実施の形態の画像形成装置１では、画質調整用パターンＴにおいて主走査方向（ラテラル方向）および副走査方向（プロセス方向）双方のずれ量を検出するための第１の辺Ｍａと第２の辺Ｍｂとからなる制御用マークＭを形成する。さらには、このような画質調整用パターンＴを予め定められた位置（例えば、感光体ドラム３１上に走査露光が開始される領域と対向する中間転写ベルト４１上の両端部領域）に配置された第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０により検出する。さらには、主制御部６０は、（６）式および（７）式によって、各色毎の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣ,ＭＫに関し、理想状態の制御用マークＭ′を基準とした主走査ずれ量Ｌｅｒｒ（１）および副走査ずれ量Ｐｅｒｒ（１）を求める。そして、主制御部６０は、例えば、制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＫについて、基準となるシアン（Ｃ）の制御用マークＭＣとの相対的な主走査ずれ量Ｌｅｒｒ（１）′および副走査ずれ量Ｐｅｒｒ（１）′を算出する。
【００５６】
以上説明したように、本実施の形態の画像形成装置１では、位置ずれ制御を実行するのに先立ち、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０から取得したＹ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関するパターン検出信号を用いて、Ｙ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣとＫ色の制御用マークＭＫとの間に存在する検出誤差を補正するための誤差補正量を複数の閾値を用いて予め算出し、算出した誤差補正量を例えばＮＶＭ６８（図４参照）に記憶しておく。そして、主制御部６０は、位置ずれ制御を実行するに際し、Ｙ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関しては、第１の位置検出センサ部８０および第２の位置検出センサ部９０から取得したパターン検出信号と、ＮＶＭ６８に記憶された誤差補正量とを用いて、Ｙ,Ｍ,Ｃ色の制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣの位置検出値を算出する。
それにより、拡散反射光成分に起因して制御用マークＭＫに関する位置検出値と制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣに関する位置検出値との相互間に生じる検出誤差が低減されるので、位置ずれ制御を実行するに際して、制御用マークＭＹ,ＭＭ,ＭＣとＫ色の制御用マークＭＫとの相対的な位置関係がより正確に計測され、位置合わせ精度が向上する。
【符号の説明】
【００５７】
１…画像形成装置、２６…レーザ露光装置、３０（３０Ｙ,３０Ｍ,３０Ｃ,３０Ｋ）…画像形成ユニット、４１…中間転写ベルト、６０…主制御部、８０…第１の位置検出センサ部、９０…第２の位置検出センサ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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