(57)【要約】【課題】停止車両の発進を精度良く検出し、適切なタイミングで報知する。【解決手段】グルーピングされたオプティカルフローを含む領域の面積が、閾値以上である場合に、ドライバーに当該オプティカルフローによって移動方向が示される前方車両の発進を報知する。また、オプティカルフローの規定に関与しない特徴点を含む領域の面積が、閾値以下である場合に、前方車両の発進を報知する。これにより、車両を運転するドライバーに対して、前方に停止していた前方車両の発進を適切なタイミングで報知することができる。【選択図】図１
2012027595.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の前方に停止した移動体を撮影して得られる第１画像に含まれる第１特徴点と、第２画像に含まれる、前記第１特徴点に対応する第２特徴点とを抽出する抽出手段と、
前記第１特徴点を始点とし、前記第２特徴点を終点とするオプティカルフローを規定するオプティカルフロー規定手段と、
前記オプティカルフローを、前記移動体ごとにグルーピングするグルーピング処理手段と、
同一の前記移動体に関連するオプティカルフローとしてグルーピングされたオプティカルフローが含まれる第１領域の面積を算出する第１演算手段と、
前記第１領域の面積が閾値以上の場合に、前記自車の前方に停止した前記移動体の発進を報知する報知手段と、
を備える発進報知装置。
【請求項２】
前記第１領域は、矩形である請求項１に記載の発進報知装置。
【請求項３】
グルーピングされた前記オプティカルフローの一部の始点が、前記第１領域の外縁に位置する請求項２に記載の発進報知装置。
【請求項４】
所定の領域内において、前記オプティカルフロー規定手段によって規定されたオプティカルフローの始点及び終点が含まれない第２領域の面積を算出する第２演算手段を有し、
前記報知手段は、前記第２領域の面積が閾値以下の場合に、前記自車の前方に停止した前記移動体の発進を報知する請求項１乃至３のいずれか一項に記載の発進報知装置。
【請求項５】
所定の領域内において、前記オプティカルフロー規定手段によって規定されたオプティカルフローの始点及び終点が含まれない第２領域の面積を算出する第２演算手段を有し、
前記報知手段は、前記第２領域の面積が閾値以上の場合に、前記自車の前方に停止した前記移動体の発進の報知を抑制する請求項１乃至３のいずれか一項に記載の発進報知装置。
【請求項６】
前記第２領域は、矩形である請求項４又は５に記載の発進報知装置。
【請求項７】
前記所定の領域は、横方向の大きさが前記自車の幅に相当し、縦方向の大きさが前記自車の高さに相当する領域である請求項４乃至６のいずれか一項に記載の発進報知装置。
【請求項８】
前記所定の領域は、横方向の大きさが前記自車が走行するレーンの幅に相当する請求項４乃至６のいずれか一項に記載の発進報知装置。
【請求項９】
前記抽出手段は、前記第１画像及び前記第２画像の検出領域から、前記第１特徴点及び前記第２特徴点を抽出し、
前記第２演算手段は、前記検出領域における前記所定の領域内において、前記第２領域の面積を算出する請求項４乃至８のいずれか一項に記載の発進報知装置。
【請求項１０】
自車の前方に停止した移動体を撮影して得られる第１画像に含まれる第１特徴点を抽出する工程と、
自車の前方に停止した移動体を撮影して得られる第２画像に含まれる、前記第１特徴点に対応する第２特徴点を抽出する工程と、
前記第１特徴点を始点とし、前記第２特徴点を終点とするオプティカルフローを規定する工程と、
前記オプティカルフローを、前記移動体ごとにグルーピングする工程と、
同一の前記移動体に関連するオプティカルフローとしてグルーピングされたオプティカルフローが含まれる第１領域の面積を算出する工程と、
前記第１領域の面積が閾値以上の場合に、前記自車の前方に停止した前記移動体の発進を報知する工程と、
を含む発進報知方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
自車の前方に停止した移動体を撮影して得られる第１画像に含まれる第１特徴点を抽出する手順と、
自車の前方に停止した移動体を撮影して得られる第２画像に含まれる、前記第１特徴点に対応する第２特徴点を抽出する手順と、
前記第１特徴点を始点とし、前記第２特徴点を終点とするオプティカルフローを規定する手順と、
前記オプティカルフローを、前記移動体ごとにグルーピングする手順と、
同一の前記移動体に関連するオプティカルフローとしてグルーピングされたオプティカルフローが含まれる第１領域の面積を算出する手順と、
前記第１領域の面積が閾値以上の場合に、前記自車の前方に停止した前記移動体の発進を報知する手順と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、発進報知装置、発進報知方法及びプログラムに関し、更に詳しくは、自車の前方に停止した車両の発進を報知する発進報知装置、自車の前方に停止した車両の発進を報知するための発進報知方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車内に設置されたカメラから出力される画像に基づいて、自車近傍に位置する車両の発進及び停止などの挙動を監視する運転支援システムの実用化が進められている。この種の運転支援システムは、画像に含まれる特徴点の時系列的な位置変化を示すベクトル（オプティカルフロー）の大きさに基づいて、自車近傍に位置する車両の挙動を監視する（例えば特許文献１乃至３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−０６７２４０号公報
【特許文献２】特開平７−２３９９９８号公報
【特許文献３】特開２００７−２０７２７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された装置は、自車の前方に停止する車両（以下、停止車両ともいう）が写る画像から、この停止車両のブレーキランプを構成する画素を抽出する。そして、ブレーキランプを構成する画素の輝度が、停止車両のブレーキ灯が点灯したときと、消灯したときとで変化することを利用して、停止車両の発進を検出する。
【０００５】
しかしながら、停止車両の挙動は、必ずしもブレーキ灯の変化とリンクしない。このため、停止車両の挙動を確実に検出することが困難となる場合がある。
【０００６】
特許文献２に記載された装置は、停止車両の画像を複数のブロックに分割する。そして、ブロックごとに規定されるオプティカルフローに基づいて、停止車両の発進を検出する。
【０００７】
しかしながら、ブロックごとに規定されたオプティカルフローに基づく検出を行う場合には、例えば停止車両への照明条件や、周囲環境によっては、停止車両をうまく特定することができなくなる場合がある。また、停止車両の周囲環境を考慮した検出を行おうとすると、検出を行うための処理が煩雑になることが予想される。
【０００８】
特許文献３に記載された装置は、停止車両の画像に監視ラインを規定する。そして、この監視ライン上の特徴点の移動量等に基づいて、停止車両の発進を検出する。
【０００９】
しかしながら、監視ライン上の特徴点のみに基づく検出を行う場合には、照明等の影響などにより、監視ライン上の特徴点を精度よく検出できないことが考えられる。この場合には、停止車両の挙動の検出が不正確になることが予想される。
【００１０】
本発明は、上述の事情の下になされたもので、停止車両の発進を精度良く検出し、適切なタイミングで報知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明の発進報知装置は、
自車の前方に停止した移動体を撮影して得られる第１画像に含まれる第１特徴点と、第２画像に含まれる、前記第１特徴点に対応する第２特徴点とを抽出する抽出手段と、
前記第１特徴点を始点とし、前記第２特徴点を終点とするオプティカルフローを規定するオプティカルフロー規定手段と、
前記オプティカルフローを、前記移動体ごとにグルーピングするグルーピング処理手段と、
同一の前記移動体に関連するオプティカルフローとしてグルーピングされたオプティカルフローが含まれる第１領域の面積を算出する第１演算手段と、
前記第１領域の面積が閾値以上の場合に、前記自車の前方に停止した前記移動体の発進を報知する報知手段と、
を備える。
【００１２】
前記第１領域は、矩形であってもよい。
【００１３】
グルーピングされた前記オプティカルフローの一部の始点が、前記第１領域の外縁に位置していてもよい。
【００１４】
発進報知装置は、
所定の領域内において、前記オプティカルフロー規定手段によって規定されたオプティカルフローの始点及び終点が含まれない第２領域の面積を算出する第２演算手段を有し、
前記報知手段は、前記第２領域の面積が閾値以下の場合に、前記自車の前方に停止した前記移動体の発進を報知することとしてもよい。
【００１５】
また、発進報知装置は、
所定の領域内において、前記オプティカルフロー規定手段によって規定されたオプティカルフローの始点及び終点が含まれない第２領域の面積を算出する第２演算手段を有し、
前記報知手段は、前記第２領域の面積が閾値以上の場合に、前記自車の前方に停止した前記移動体の発進の報知を抑制することとしてもよい。
【００１６】
前記第２領域は、矩形であってもよい。
【００１７】
前記所定の領域は、横方向の大きさが前記自車の幅に相当し、縦方向の大きさが前記自車の高さに相当する領域であってもよい。
【００１８】
前記所定の領域は、横方向の大きさが前記自車が走行するレーンの幅に相当する領域であってもよい。
【００１９】
前記抽出手段は、前記第１画像及び前記第２画像の検出領域から、前記第１特徴点及び前記第２特徴点を抽出し、
前記第２演算手段は、前記検出領域における前記所定の領域内において、前記第２領域の面積を算出することとしてもよい。
【００２０】
本発明の発進報知方法は、
自車の前方に停止した移動体を撮影して得られる第１画像に含まれる第１特徴点を抽出する工程と、
自車の前方に停止した移動体を撮影して得られる第２画像に含まれる、前記第１特徴点に対応する第２特徴点を抽出する工程と、
前記第１特徴点を始点とし、前記第２特徴点を終点とするオプティカルフローを規定する工程と、
前記オプティカルフローを、前記移動体ごとにグルーピングする工程と、
同一の前記移動体に関連するオプティカルフローとしてグルーピングされたオプティカルフローが含まれる第１領域の面積を算出する工程と、
前記第１領域の面積が閾値以上の場合に、前記自車の前方に停止した前記移動体の発進を報知する工程と、
を含む。
【００２１】
本発明のプログラムは、
コンピュータに、
自車の前方に停止した移動体を撮影して得られる第１画像に含まれる第１特徴点を抽出する手順と、
自車の前方に停止した移動体を撮影して得られる第２画像に含まれる、前記第１特徴点に対応する第２特徴点を抽出する手順と、
前記第１特徴点を始点とし、前記第２特徴点を終点とするオプティカルフローを規定する手順と、
前記オプティカルフローを、前記移動体ごとにグルーピングする手順と、
同一の前記移動体に関連するオプティカルフローとしてグルーピングされたオプティカルフローが含まれる第１領域の面積を算出する手順と、
前記第１領域の面積が閾値以上の場合に、前記自車の前方に停止した前記移動体の発進を報知する手順と、
を実行させる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、オプティカルフローを含む領域の面積が、所定の閾値以上である場合に、オプティカルフローによって移動方向が示される車両の発進が報知される。このため、自車の直近に停止した車両がある場合に、例えば自車から離れた位置にある車両が発進したとしても、誤って発進が報知されることがなくなる。したがって、対象車両の発進を精度良く検出し、適切なタイミングで報知することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１の実施形態に係る発進報知システムのブロック図である。
【図２】撮影装置の取り付け位置を説明するための図である。
【図３】自車と停止車両との相対的な位置関係を示す図である。
【図４】撮影装置によって撮影された画像を示す図（その１）である。
【図５】撮影装置によって撮影された画像を示す図（その２）である。
【図６】オプティカルフローを示す図である。
【図７】オプティカルフローを含む領域を示す図である。
【図８】オプティカルフローを規定しない特徴点を含む領域を示す図である。
【図９】発進報知システムの効果を説明するための図である。
【図１０】第２の実施形態に係る発進報知システムのブロック図である。
【図１１】発進報知装置の動作を説明するためのフローチャート（その１）である。
【図１２】発進報知装置の動作を説明するためのフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
《第１の実施形態》
以下、本発明の第１の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。図１は本実施形態に係る発進報知システム１０の概略的な構成を示すブロック図である。発進報知システム１０は、自車（車両１００）の前方に停止した停止車両の発進を検出し、当該停止車両の発進をドライバーへ報知するシステムである。図１に示されるように、発進報知システム１０は、撮影装置２０と、発進報知装置３０とを有している。
【００２５】
撮影装置２０は、被写体を撮影することにより取得した画像を、電気信号に変換して出力する装置である。撮影装置２０は、例えば図２に示されるように、車両１００のフロントウインド上部に取り付けられている。この撮影装置２０は、車両１００の前方を撮影する。そして、撮影により取得した画像に関する情報を発進報知装置３０へ出力する。
【００２６】
図３は、車両１００と車両１０１，１０２との相対的な位置関係を示す図である。例えば、矢印ａ１に示される位置に車両１０１が停止し、矢印ｂ１に示される位置に車両１０２が停止している場合を考える。この状態から、車両１０１が発進し、矢印ａ２に示される位置に至った場合には、図３を参照するとわかるように、撮影装置２０によって、まず、矢印ａ１に示される位置にある車両１０１と、矢印ｂ１に示される位置にある車両１０２が撮影される。次に、矢印ａ２に示される位置にある車両１０１と、矢印ｂ１に示される位置にある車両１０２が撮影される。
【００２７】
図４は、図３における矢印ａ１に示される位置にある車両１０１を撮影することにより得られた画像ＰＨ１を示す図である。また、図５は、図３における矢印ａ２に示される位置にある車両１０１を撮影することにより得られた画像ＰＨ２を示す図である。撮影装置２０は、画像ＰＨ１，ＰＨ２を撮影すると、画像ＰＨ１，ＰＨ２に関する情報を、発進報知装置３０へ出力する。
【００２８】
本実施形態では、上述の画像ＰＨ１，ＰＨ２について、撮影装置２０の光学中心に対応する点（撮影装置２０の光軸とその画像面との交点である画像中心）を原点Ｘｃ（ＦＯＥ：Focus of Expansion）とするｘｙ座標系を定義する。このｘｙ座標系の原点Ｘｃは、画像ＰＨ１，ＰＨ２の中心と一致する。
【００２９】
図１に戻り、発進報知装置３０は、自車の前方に停止する停止車両の発進を報知する装置である。図１に示されるように、発進報知装置３０は、記憶部３１、特徴点抽出部３２、相関値演算部３３、オプティカルフロー規定部３４、グルーピング処理部３５、第１演算部３６、第２演算部３７、及び報知部３８を有している。
【００３０】
記憶部３１は、撮影装置２０から順次出力される画像に関する情報を時系列的に記憶する。また、上記各部３２〜３８の処理結果としての情報を順次記憶する。
【００３１】
特徴点抽出部３２は、図４及び図５を参照するとわかるように、記憶部３１に記憶された情報に基づく画像ＰＨ１，ＰＨ２に対して、例えば原点Ｘｃと中心が一致する矩形状の検出領域ＤＡを規定する。この検出領域ＤＡは、例えば予め補助記憶部３０ｃに記憶された自車の横幅、高さ、撮影装置２０の焦点距離、画角（視野角）等の情報に基づいて規定される。
【００３２】
次に、特徴点抽出部３２は、画像ＰＨ１に規定された検出領域ＤＡ、及び画像ＰＨ２に規定された検出領域ＤＡ内の画素それぞれについての特徴量を算出する。そして、この特徴量に基づいて画像ＰＨ１，ＰＨ２に規定された検出領域ＤＡ内に含まれる特徴点を抽出する。例えば、図４に示される画像ＰＨ１上に規定されたｘｙ座標系で示される画素Ｍ（ｘ、ｙ）の特徴量ｆ（ｘ、ｙ）は、画像の輝度勾配を示す関数Ｉ（ｘ、ｙ）を用いると次式（１）によって表される。
【００３３】
【数１】
2012027595.tif 000003
【００３４】
ただし、Ｉｘｘ、Ｉｙｙ、Ｉｘｙはそれぞれ次式（２）〜（４）によってそれぞれ表される。また、ｋは定数である。
【００３５】
【数２】
2012027595.tif 000004
【００３６】
【数３】
2012027595.tif 000005
【００３７】
【数４】
2012027595.tif 000006
【００３８】
特徴点抽出部３２は、まず、式（１）を用いて画像ＰＨ１の検出領域ＤＡ内にある画素Ｍ（ｘ、ｙ）に対する特徴量ｆ（ｘ、ｙ）をそれぞれ算出する。次に、特徴点抽出部３２は、画素Ｍ（ｘ、ｙ）の周囲にある画素の輝度の平均値ＡＶＧ（ｘ、ｙ）を算出し、特徴量ｆ（ｘ、ｙ）を、輝度の平均値ＡＶＧ（ｘ、ｙ）を４乗したもので除する。特徴点抽出部３２は、これにより得られた比較値Ｖ（＝ｆ（ｘ、ｙ）／ＡＶＧ（ｘ、ｙ）４）を、予め設定された閾値と比較して、比較値Ｖが閾値以上の場合に、このときの画素Ｍ（ｘ、ｙ）を特徴点として抽出する。特徴点抽出部３２は、上述の処理を画像ＰＨ２に対しても実行する。ここで、特徴量ｆ（ｘ、ｙ）を輝度の平均値ＡＶＧ（ｘ、ｙ）を４乗したもので除する理由は、特徴量ｆ（ｘ、ｙ）を輝度に関して正規化するためである。
【００３９】
図４には、画像ＰＨ１の検出領域ＤＡから抽出された車両１０１に関連する特徴点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４と、車両１０２に関連する特徴点Ｐ５，Ｐ６，Ｐ７，Ｐ８が示されている。また、図５には、画像ＰＨ２の検出領域ＤＡから抽出された車両１０１に関連する特徴点Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４と、車両１０２に関連する特徴点Ｑ５，Ｑ６，Ｑ７，Ｑ８が示されている。画像ＰＨ１及び画像ＰＨ２を参照するとわかるように、特徴点抽出部３２は、画像ＰＨ１，ＰＨ２に写り込んだ車両１０１，１０２の輪郭が急峻に変化する不連続点や、車両１０１，１０２を構成するパーツの形状が不連続に変化する点などを特徴点として抽出する。
【００４０】
特徴点抽出部３２は、画像ＰＨ１，ＰＨ２についての特徴点の抽出が完了すると、抽出した特徴点に関する情報を記憶部３１へ出力するとともに、特徴点の抽出が完了したことを相関値演算部３３へ通知する。なお、ここでは説明の便宜上、各画像ＰＨ１，ＰＨ２から特徴点が８つ抽出された場合について述べているが、実際は、１枚の画像から複数の特徴点が抽出される。
【００４１】
図１に戻り、相関値演算部３３は、画像ＰＨ１の特徴点Ｐ１〜Ｐ８を順次選択する。そして、この選択した特徴点と、画像ＰＨ２の特徴点Ｑ１〜Ｑ８との相関値を算出する。
【００４２】
具体的には、図４に示されるように、相関値演算部３３は、画像ＰＨ１の特徴点Ｐ１を中心とする長方形の画像（画像ＰＨ１の部分画像）をテンプレートＴＦ１として規定する。このテンプレートＴＦ１は、Ｍ行Ｎ列のマトリクス状に配置された画素からなる画像である。また、以下の説明では、テンプレートＴＦ１の座標とは、テンプレートＴＦ１の中心の座標をいうものとする。
【００４３】
次に、相関値演算部３３は、テンプレートＴＦ１を、画像ＰＨ２の特徴点Ｑ１〜Ｑ８の近傍で移動させながら、画像ＰＨ２に対するテンプレートＴＦ１の相関値Ｒを順次算出する。この相関値Ｒの算出は、例えば正規化相互相関を示す下記の式（５）を用いることができる。なお、Ｔ（ｉ，ｊ）は、テンプレートＴＦ１のｉ行目かつｊ列目に位置する画素の輝度である。また、Ｉ（ｉ，ｊ）は、テンプレートＴＦ１と重なる画像ＰＨ２の部分画像のｉ行目かつｊ列目に位置する画素の輝度である。また、ＩＡＶＧは、上記部分画像を構成する画素の輝度の平均値である。また、ＴＡＶＧは、テンプレートを構成する画素の輝度の平均値である。ＩＡＶＧ及びＴＡＶＧは下記の式（６）及び式（７）で示される。
【００４４】
【数５】
2012027595.tif 000007
【００４５】
【数６】
2012027595.tif 000008
【００４６】
【数７】
2012027595.tif 000009
【００４７】
相関値演算部３３は、相関値Ｒを、上記式（５）に基づいて算出すると、この相関値Ｒに関する情報を、テンプレートＴＦ１のｘｙ座標系における位置座標と関連付けて、記憶部３１へ記憶する。相関値演算部３３は、画像ＰＨ１の特徴点Ｐ２〜Ｐ８についても、上述と同様の処理を実行する。そして、すべての特徴点Ｐ１〜Ｐ８についての相関値Ｒを算出すると、相関値Ｒの算出が完了したことをオプティカルフロー規定部３４へ通知する。
【００４８】
図１に戻り、オプティカルフロー規定部３４は、相関値演算部３３によって算出された相関値Ｒに基づいて、画像ＰＨ１の特徴点を始点とし、画像ＰＨ２の特徴点を終点とするオプティカルフローを規定する。
【００４９】
例えば、オプティカルフロー規定部３４は、テンプレートＴＦ１を用いて算出した相関値Ｒが最大となったときの、テンプレートＴＦ１の座標に最も近い画像ＰＨ２の特徴点を特定する。特徴点Ｐ１は、車両１０１の後部バンパーの右側端部に対応する特徴点である。このため、テンプレートＴＦ１を用いて算出した相関値Ｒは、テンプレートＴＦ１の中心が、画像ＰＨ２の特徴点Ｑ１にほぼ一致するときに最大となる。したがって、ここでは、特徴点Ｐ１に対応する特徴点として、特徴点Ｑ１が特定される。
【００５０】
図６に示されるように、オプティカルフロー規定部３４は、ｘｙ座標系において、特徴点Ｐ１を始点とし、特徴点Ｑ１を終点とするオプティカルフローＯＰ１を規定する。
【００５１】
オプティカルフロー規定部３４は、上述した手順で同様に、特徴点Ｐ２を始点とし、特徴点Ｑ２を終点とするオプティカルフローＯＰ２を規定する。また、特徴点Ｐ３を始点とし、特徴点Ｑ３を終点とするオプティカルフローＯＰ３を規定する。また、特徴点Ｐ４を始点とし、特徴点Ｑ４を終点とするオプティカルフローＯＰ４を規定する。
【００５２】
なお、撮影装置２０による撮影が順次行われたときに、車両１００の前方に停止していた車両が発進していない場合には、画像ＰＨ１の特徴点の座標と、この特徴点に対応する画像ＰＨ２の特徴点の座標とが一致する。そして、この両特徴点によって規定されるオプティカルフローの大きさが零となる。この場合には、オプティカルフロー規定部３４は、オプティカルフローを規定しないものとする。したがって、車両１０１のみが走行している場合には、図６に示されるように、車両１００についてのオプティカルフローＯＰ１〜ＯＰ４のみが規定され、特徴点Ｐ５〜Ｐ８，Ｑ５〜Ｑ８に関するオプティカルフローは規定されないことになる。
【００５３】
オプティカルフロー規定部３４は、オプティカルフローＯＰ１〜ＯＰ４を規定すると、このオプティカルフローＯＰ１〜ＯＰ４に関する情報を記憶部３１へ出力するとともに、オプティカルフローの規定が完了したことをグルーピング処理部３５へ通知する。
【００５４】
グルーピング処理部３５は、規定された１群のオプティカルフローのグルーピングを行う。図６に示されるように、本実施形態では説明の便宜上、車両１０１に関するオプティカルフローが４本である場合について説明している。しかしながら、実際は、車両１０１を撮影した画像からは、数十或いは数百の特徴点を抽出することができる。そして、数十或いは数百本のオプティカルフローを規定することができる。
【００５５】
グルーピング処理部３５は、数十或いは数百本のオプティカルフローのうちから、ノイズ成分を多く含むオプティカルフローを除外し、残りのオプティカルフローをグルーピングする。例えば、車両１０１が完全な直線運動をしている場合には、各オプティカルフローと一致する直線それぞれは消失点ＶＰで交わるはずである。そこで、グルーピング処理部３５は、オプティカルフローと一致する直線が、消失点ＶＰから著しく離れている場合に、このオプティカルフローを除外し、残りのオプティカルフローを同一の移動体に関連するオプティカルフローとみなしてグルーピングする。なお、グルーピングに関しては、例えば特開２００８−９７１２６号公報に詳細に開示されている。また、ここでは車両１０１に関するオプティカルフローＯＰ１〜ＯＰ４が、車両１０１のオプティカルフローとしてグルーピングされたものとする。
【００５６】
グルーピング処理部３５は、オプティカルフローのグルーピングが完了すると、グルーピングしたオプティカルフローに関する情報を記憶部３１へ出力するとともに、グルーピングが完了したことを、第１演算部３６へ通知する。
【００５７】
第１演算部３６は、グルーピングされたオプティカルフローからなるグループごとに、オプティカルフローを含むグルーピング領域の面積を算出する。
【００５８】
例えば、第１演算部３６は、図７に示されるように、グルーピングされたオプティカルフローＯＰ１〜ＯＰ４を含む矩形状のグルーピング領域ＡＲ１を規定する。そして、このグルーピング領域ＡＲ１の面積Ｓ１を算出する。グルーピング領域ＡＲ１の面積Ｓ１が最小となるときには、いくつかのオプティカルフローの始点がグルーピング領域ＡＲ１の外縁に位置する。
【００５９】
第１演算部３６は、グルーピング領域ＡＲ１の面積Ｓ１を算出すると、この演算結果を記憶部３１へ出力するとともに、演算が完了したことを第２演算部３７へ通知する。
【００６０】
第２演算部３７は、図４及び図５を参照するとわかるように、検出領域ＤＡに、原点Ｘｃと中心が一致する矩形状の静止物体検出領域ＳＡを規定する。そして、この静止物体検出領域ＳＡ内にあり、オプティカルフローを規定しない（オプティカルフローの始点及び終点とならない）特徴点を含む矩形状の静止物体検出領域ＳＡの面積を算出する。
【００６１】
検出領域ＤＡは、Ｘ軸方向の長さが、車両１００の例えば３ｍ前方の位置における、自車（車両１００）の幅の両側に余裕幅（例えば２ｍ）を加えた長さであり、Ｙ軸方向の長さが、車両１００の例えば３ｍ前方の位置における、自車の高さに余裕高さ（例えば１．５ｍ）を加えた長さである領域に相当する。この場合、検出領域ＤＡは、画像ＰＨ１，ＰＨ２から、検出対象（車両１０１等）が明らかに存在しない領域が排除された領域である。
【００６２】
この静止物体検出領域ＳＡは、ｘ軸方向の長さが、車両１００の例えば３ｍ前方の位置における、車両１００の幅の両側に余裕幅（例えば１ｍ）を加えた長さで、ｙ軸方向の長さが、車両１００の例えば３ｍ前方の位置における、車両１００の高さに余裕高さ（例えば５０ｃｍ）を加えた長さの矩形領域に対応した領域である。この静止物体検出領域ＳＡは、車両１００が走行するレーンの前方に存在する車両のみが写り込む領域であることが好ましい。
【００６３】
次に、第２演算部３７は、図８を参照するとわかるように、画像ＰＨ２に規定された静止物体検出領域ＳＡにある特徴点のうちから、オプティカルフローＯＰ１〜ＯＰ４を規定しない特徴点Ｑ５，Ｑ７を抽出する。次に、第２演算部３７は、抽出された特徴点Ｑ５，Ｑ７を含む、矩形状の静止特徴点存在領域ＡＲ２を規定する。そして、この静止特徴点存在領域ＡＲ２の面積Ｓ２を算出する。静止特徴点存在領域ＡＲ２の面積が最小となるときには、いくつかの特徴点が静止特徴点存在領域ＡＲ２の外縁に位置する。
【００６４】
第２演算部３７は、静止特徴点存在領域ＡＲ２の面積Ｓ２を算出すると、この演算結果を記憶部３１へ出力するとともに、演算が完了したことを報知部３８へ通知する。
【００６５】
報知部３８は、記憶部３１に記憶されたグルーピング領域ＡＲ１の面積Ｓ１と第１の閾値とを比較するとともに、静止特徴点存在領域ＡＲ２の面積Ｓ２と第２の閾値とを比較する。そして、グルーピング領域ＡＲ１の面積Ｓ１が閾値以上であり、静止特徴点存在領域ＡＲ２の面積Ｓ２が閾値以下の場合に、車両１００のドライバーにオプティカルフローＯＰ１〜ＯＰ４によって移動方向が示される車両１０１の発進を報知する。
【００６６】
以上説明したように、本実施形態では、グルーピングされたオプティカルフローを含むグルーピング領域ＡＲ１の面積Ｓ１が、閾値以上である場合に、ドライバーに当該グルーピング領域ＡＲ１のオプティカルフローによって移動方向が示される車両１０１の発進が報知される。これにより、車両１００を運転するドライバーに対して、前方に停止していた車両の発進を精度良く、適切なタイミングで報知することができる。以下、具体的に説明する。
【００６７】
例えば、図３に示されるように、車両１００の走行経路からずれた位置に停止し、撮影装置２０の視野の端に位置する車両１０２が発進した場合を考える。この場合、図９に示されるように、画像ＰＨ１の特徴点Ｐ５〜Ｐ８を始点とし、画像ＰＨ２の特徴点Ｑ５〜Ｑ８を終点とするオプティカルフローＯＰ５〜ＯＰ８が規定される。これらのオプティカルフローＯＰ５〜ＯＰ８は、画像ＰＨ２の左端に規定される。
【００６８】
車両１００の走行経路からずれた車両や、車両１００から比較的遠い位置に停止している車両の発進に起因するオプティカルフローが現れるグルーピング領域の面積は、車両１００の直近前方に停止している車両１０１の発進に起因するオプティカルフローＯＰ１〜ＯＰ４が現れるグルーピング領域の面積に比較して小さい。
【００６９】
具体的には、図８及び図９を参照するとわかるように、車両１０２の発進に起因するオプティカルフローが現れるグルーピング領域ＡＲ３（図９参照）の面積は、車両１０１の発進に起因するオプティカルフローが現れるグルーピング領域ＡＲ１（図８参照）の面積よりも小さい。このため、オプティカルフローを含むグルーピング領域の面積が、所定の閾値以上の場合に、車両１００のドライバーに前方車両の発進を報知することとすることで、直近前方に車両が停止しているにも関わらず、誤って発進が報知されることを回避することができる。したがって、車両１００のドライバーに、適切なタイミングで、前方車両の発進を報知することが可能となる。
【００７０】
また、本実施形態では、オプティカルフローの規定に関与しない特徴点を含む静止特徴点存在領域ＡＲ２の面積Ｓ２が、閾値以下である場合に、ドライバーにオプティカルフローによって移動方向が示される車両の発進が報知される。これにより、車両１００を運転するドライバーに対して、前方に停止していた車両の発進を精度良く、適切なタイミングで報知することができる。以下、具体的に説明する。
【００７１】
例えば、図３の矢印ａ１に示される位置にある車両１０１が発進しない場合を考える。この場合、画像ＰＨ１の特徴点Ｐ１〜Ｐ４を始点とし、画像ＰＨ２の特徴点Ｑ１〜Ｑ４を終点とするオプティカルフローは規定されない。そして、画像ＰＨ２の特徴点Ｑ１〜Ｑ８のうち、車両１０１に関連する特徴点Ｑ１〜Ｑ４は、オプティカルフローを規定しない静止特徴点Ｑ１〜Ｑ４となる。車両１０１が車両１００の直近前方に停止している場合には、車両１０１に起因する静止特徴点Ｑ１〜Ｑ４を含む静止特徴点存在領域ＡＲ４は、図９に示されるように、画像ＰＨ２に占める割合がある程度大きくなる。
【００７２】
本実施形態では、直近前方に位置する車両に起因する静止特徴点を含む静止特徴点存在領域の面積が、所定の閾値以下の場合に、車両１００のドライバーに前方車両の発進を報知する。そして、静止特徴点存在領域の面積が、所定の閾値以上の場合に、前方車両の発進の報知を抑制する。これにより、直近前方に車両が停止しているにもかかわらず、誤って発進が報知されることを回避することができる。したがって、車両１００のドライバーに、適切なタイミングで、前方車両の発進を報知することが可能となる。
【００７３】
また、本実施形態では、特徴点を抽出するための処理、及びオプティカルフローを規定するための処理を、画像ＰＨ１，ＰＨ２に規定された検出領域ＤＡについて行う。このため、発進の報知を行うために必要な処理を画像全体に実行する必要がなく、処理の時間を短縮することができる。
【００７４】
また、静止物体検出領域ＳＡは、上記検出領域ＤＡに規定される。本実施形態では、この静止物体検出領域ＳＡは、ｘ軸方向の長さが、車両１００の幅の両側に余裕幅（例えば１ｍ）を加えた長さで、ｙ軸方向の長さが、車両１００の高さに余裕高さ（例えば５０ｃｍ）を加えた長さの矩形領域に対応した画像上の領域であるものとした。これに限らず、Ｘ軸方向の長さを、車両１００の例えば３ｍ前方の位置における、車両１００が走行するレーン幅に相当する長さとしてもよい。ここで、レーン幅とは、予め定められた設計上の幅でもよいし、画像から検出した白線に基づいて算出された幅であってもよい。
【００７５】
《第２の実施形態》
次に、本発明の第２の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、上記各実施形態と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いるとともに、その説明を省略又は簡略する。
【００７６】
本実施形態に係る発進報知システム１０は、発進報知装置３０が、一般的なコンピュータ、又はマイクロコンピュータなどの装置と同様の構成によって実現されている点で、上記実施形態に係る発進報知システム１０と相違している。
【００７７】
図１０は、発進報知システム１０の物理的な構成を示すブロック図である。図１０に示されるように、発進報知システム１０は、撮影装置２０と、コンピュータからなる発進報知装置３０とから構成されている。
【００７８】
発進報知装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０ａ、主記憶部３０ｂ、補助記憶部３０ｃ、表示部３０ｄ、入力部３０ｅ、インターフェイス部３０ｆ、及び上記各部を相互に接続するシステムバス３０ｇを含んで構成されている。
【００７９】
ＣＰＵ３０ａは、補助記憶部３０ｃに記憶されているプログラムに従って、撮影装置２０によって取得された画像ＰＨ１，ＰＨ２に対して後述する処理を実行する。
【００８０】
主記憶部３０ｂは、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含んで構成され、ＣＰＵ３０ａの作業領域として用いられる。
【００８１】
補助記憶部３０ｃは、ＲＯＭ（Read Only Memory）、磁気ディスク、半導体メモリ等の不揮発性メモリを含んで構成されている。この補助記憶部３０ｃは、ＣＰＵ３０ａが実行するプログラム、及び各種パラメータなどを記憶している。また、撮影装置２０から出力される画像に関する情報、及びＣＰＵ３０ａによる処理結果などを含む情報を順次記憶する。
【００８２】
表示部３０ｄは、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）またはＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などを含んで構成され、ＣＰＵ３０ａの処理結果を表示する。
【００８３】
入力部３０ｅは、キースイッチやポインティングデバイスを含んで構成されている。オペレータの指示は、この入力部３０ｅを介して入力され、システムバス３０ｇを経由してＣＰＵ３０ａに通知される。
【００８４】
インターフェイス部３０ｆは、シリアルインターフェイスまたはＬＡＮ（Local Area Network）インターフェイス等を含んで構成されている。撮影装置２０は、インターフェイス部３０ｆを介してシステムバス３０ｇに接続される。
【００８５】
図１１及び図１２のフローチャートは、ＣＰＵ３０ａによって実行されるプログラムの一連の処理アルゴリズムに対応している。以下、図１１及び図１２を参照しつつ、発進報知装置３０が実行する処理について説明する。なお、この処理は、発進報知システム１０が起動され、撮影装置２０によって撮影された画像に関する情報が出力されたことをトリガとして実行される。また、前提として、撮影装置２０からは、図４に示される画像ＰＨ１、及び図５に示される画像ＰＨ２が順次出力されるものとする。
【００８６】
まず、最初のステップＳ１０１では、ＣＰＵ３０ａは、ＣＰＵ３０ａの起動直後の初期化処理として、不図示のタイマ、フラグ、パラメータ、変数等の初期化を行う。これにより、タイマが初期化され、初期化された時刻からの経過時間の計測が開始される。
【００８７】
次のステップＳ１０２では、ＣＰＵ３０ａは、車両１００の速度計からの出力に基づいて、車両１００が停止しているか否かを判断する。車両１００の速度が閾値以上である場合には、ＣＰＵ３０ａは車両が走行していると判断し（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１１２に移行する。
【００８８】
ステップＳ１１２では、ＣＰＵ３０ａは、ステップＳ１０１と同様に、タイマ、フラグ、パラメータ、変数等の初期化を行う。これにより、タイマが初期化され、初期化された時刻からの経過時間の計測が開始される。ＣＰＵ３０ａは、ステップＳ１１２での処理を終えると、ステップＳ１０２へ戻り、以降ステップＳ１０２での判断が肯定されるまで、ステップＳ１０２及びステップＳ１１２での処理を繰り返し実行する。
【００８９】
一方、ステップＳ１０２において、車両１００の速度が閾値以下である場合には、ＣＰＵ３０ａは、車両１００が停止していると判断し（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、次のステップＳ１０３へ移行する。
【００９０】
ステップＳ１０３では、ＣＰＵ３０ａは、補助記憶部３０ｃに記憶された最新の画像ＰＨ２に関する情報と、この画像ＰＨ２の１フレーム前に撮影された画像ＰＨ１に関する情報を取得する。
【００９１】
次のステップＳ１０４では、ＣＰＵ３０ａは、検出領域ＤＡを規定する。この検出領域ＤＡは、例えば予め補助記憶部３０ｃに記憶された自車の横幅、高さ、撮影装置２０の焦点距離、画角（視野角）等の情報に基づいて規定される。
【００９２】
次のステップＳ１０５では、ＣＰＵ３０ａは、画像ＰＨ１に規定された検出領域ＤＡと、画像ＰＨ２に規定された検出領域ＤＡとから特徴点を抽出する。例えば、ＣＰＵ３０ａは、画像ＰＨ１，ＰＨ２の検出領域ＤＡ内の画素それぞれについての特徴量を算出し、この特徴量に基づいて、画像ＰＨ１，ＰＨ２に規定された検出領域ＤＡ内に含まれる特徴点を抽出する。例えば、図４に示されるように、ここでは画像ＰＨ１について、車両１０１に関する特徴点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４と、車両１０２に関する特徴点Ｐ５，Ｐ６，Ｐ７，Ｐ８が抽出される。また、図５に示されるように、画像ＰＨ２について、車両１０１に関する特徴点Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４と、車両１０２に関する特徴点Ｑ５，Ｑ６，Ｑ７，Ｑ８が抽出される。
【００９３】
次のステップＳ１０６では、ＣＰＵ３０ａは、画像ＰＨ１の特徴点Ｐ１〜Ｐ８を順次選択する。そして、この選択した特徴点と、画像ＰＨ２の特徴点Ｑ１〜Ｑ８との相関値を算出する。具体的には、ＣＰＵ３０ａは、まず画像ＰＨ１の特徴点Ｐ１を中心とするテンプレートＴＦ１を、画像ＰＨ２の特徴点Ｑ１〜Ｑ８の近傍で移動させながら、画像ＰＨ２に対するテンプレートＴＦ１の相関値Ｒを順次算出する。ＣＰＵ３０ａは、上述の処理を、特徴点Ｐ２〜Ｐ８についても行う。
【００９４】
次のステップＳ１０７では、ＣＰＵ３０ａは、図６を参照するとわかるように、算出した相関値Ｒに基づいて、画像ＰＨ１の特徴点を始点とし、画像ＰＨ２の特徴点を終点とするオプティカルフローＯＰ１〜ＯＰ４を規定する。なお、ここでは、画像ＰＨ１の特徴点と、当該特徴点に対応する画像ＰＨ２の特徴点の座標が一致していると判断できる場合には、オプティカルフローは規定されないものとする。
【００９５】
次のステップＳ１０８では、ＣＰＵ３０ａは、規定された１群のオプティカルフローのグルーピングを行う。図６に示されるように、本実施形態では説明の便宜上、車両１０１に関するオプティカルフローが４本である場合について説明している。しかしながら、実際は、車両１０１を撮影した画像からは、数十或いは数百の特徴点を抽出することができる。そして、数十或いは数百本のオプティカルフローを規定することができる。そこで、ＣＰＵ３０ａは、数十或いは数百本のオプティカルフローのうちから、ノイズ成分を多く含むオプティカルフローを除外し、残りのオプティカルフローをグルーピングする。これにより、車両１０１に関連する特徴点によって規定されるオプティカルフローＯＰ１〜ＯＰ４がグルーピングされる。
【００９６】
次のステップＳ１０９では、ＣＰＵ３０ａは、車両１００の前方に停止している車両の発進を検出するために、図１２に示されるサブルーチン２００を実行する。
【００９７】
サブルーチン２００の最初のステップＳ２０１では、ＣＰＵ３０ａは、グルーピングされたオプティカルフローからなるグループごとに、オプティカルフローを含むグルーピング領域の面積を算出する。例えば、ＣＰＵ３０ａは、図７に示されるように、グルーピングされたオプティカルフローＯＰ１〜ＯＰ４を含む矩形状のグルーピング領域ＡＲ１を規定する。そして、このグルーピング領域ＡＲ１の面積Ｓ１を算出する。
【００９８】
次のステップＳ２０２では、ＣＰＵ３０ａは、図４及び図５に示されるように、検出領域ＤＡに、検出領域ＤＡと中心が一致する矩形状の静止物体検出領域ＳＡを規定する。そして、この静止物体検出領域ＳＡ内にあり、オプティカルフローを規定しない（オプティカルフローの始点及び終点とならない）静止特徴点を含む矩形状の静止特徴点存在領域の面積を算出する。具体的には、図８を参照するとわかるように、画像ＰＨ２に規定された静止物体検出領域ＳＡにある特徴点のうちから、オプティカルフローＯＰ１〜ＯＰ４を規定しない特徴点Ｑ５，Ｑ７を抽出する。次に、ＣＰＵ３０ａは、抽出された特徴点Ｑ５，Ｑ７を含む静止特徴点存在領域ＡＲ２を規定し、この静止特徴点存在領域ＡＲ２の面積Ｓ２を算出する。
【００９９】
次のステップＳ２０３では、ＣＰＵ３０ａは、グルーピング領域ＡＲ１の面積Ｓ１が、閾値以上である否かを判断する。面積Ｓ１が閾値以上である場合には（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ３０ａは、次のステップＳ２０４へ移行する。
【０１００】
次のステップＳ２０４では、ＣＰＵ３０ａは、静止特徴点存在領域ＡＲ２の面積Ｓ２が、閾値以下である否かを判断する。面積Ｓ２が閾値以下である場合には（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ３０ａは、次のステップＳ２０５へ移行する。
【０１０１】
次のステップＳ２０５では、ＣＰＵ３０ａは、タイマによって計測されている経過時間が、予め設定された時間（設定時間）を超えているか否かを判断する。経過時間が設定時間を超えている場合は、ＣＰＵ３０ａは、次のステップＳ２０６へ移行して、発進フラグをオンにする。そして、サブルーチン２００を終了して、次のステップＳ１１０へ移行する。
【０１０２】
一方、上述のステップＳ２０３での判断が否定された場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、又はステップ２０４での判断が否定された場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）には、ＣＰＵ３０ａは、ステップＳ２０７へ移行し、タイマを初期化する。そして、ＣＰＵ３０ａは、ステップＳ２０８へ移行して発進フラグをオフにした後、サブルーチン２００を終了して、次のステップＳ１１０へ移行する。
【０１０３】
また、上述のステップＳ２０５での判断が否定された場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）には、ＣＰＵ３０ａは、ステップＳ２０８へ移行して発進フラグをオフにした後、サブルーチン２００を終了して、次のステップＳ１１０へ移行する。
【０１０４】
次のステップＳ１１０では、ＣＰＵ３０ａは、自車の前方に停止した車両１０１が発進したか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ３０ａは、発進フラグがオフの場合には、前方の車両１０１が発進していないと判断し（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、ステップＳ１０２へ戻る。以降、ＣＰＵ３０ａは、ステップＳ１１０での判断が肯定されるまで、ステップＳ１０２からステップＳ１１０までの処理を繰り返し実行する。
【０１０５】
一方、発進フラグがオンの場合には、ＣＰＵ３０ａは、前方の車両１０１が発進したと判断し、次のステップＳ１１１へ移行する。
【０１０６】
次のステップＳ１１１では、ＣＰＵ３０ａは、外部に前方車両の発進を報知する。ステップＳ１１での発進の報知は、例えば、スピーカなどの外部機器等へ、前方車両の発進を示す信号を出力することなどが考えられる。
【０１０７】
ＣＰＵ３０ａは、ステップＳ１１１での処理を実行すると、ステップＳ１０２へ戻り、以降、ステップＳ１０２からステップＳ１１１までの処理を繰り返し実行する。
【０１０８】
以上説明したように、本実施形態では、グルーピングされたオプティカルフローを含むグルーピング領域ＡＲ１の面積Ｓ１が、閾値以上である場合に、ドライバーに当該オプティカルフローによって移動方向が示される車両１０１の発進が報知される。これにより、車両１００を運転するドライバーに対して、前方に停止していた車両の発進を精度良く、適切なタイミングで報知することができる。
【０１０９】
また、本実施形態では、オプティカルフローの規定に関与しない特徴点を含む静止特徴点存在領域ＡＲ２の面積Ｓ２が、閾値以下である場合に、ドライバーにオプティカルフローによって移動方向が示される車両の発進が報知される。これにより、車両１００を運転するドライバーに対して、前方に停止していた車両の発進を精度良く、適切なタイミングで報知することができる。
【０１１０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態によって限定されるものではない。
【０１１１】
例えば、上記実施形態では、式（１）を用いて特徴量ｆ（ｘ、ｙ）を算出したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、特徴量は、いわゆるＫＬＴ特徴量ｍｉｎ（λ１、λ２）であってもよい。この場合は、特徴量を上述した平均値ＡＶＧ（ｘ、ｙ）を２乗したもので除することで比較値Ｖを算出することができる。なお、λ１及びλ２は、それぞれ下記の式（８）及び式（９）で示される。
【０１１２】
【数８】
2012027595.tif 000010
【０１１３】
【数９】
2012027595.tif 000011
【０１１４】
なお、Ａ〜Ｃは下記の式（１０）で表される。ただし、Ｉｘ、Ｉｙは、画像上の位置（ｘ、ｙ）における輝度Ｉ（ｘ、ｙ）のＸ軸方向及びＹ軸方向の勾配を示す。具体的には、下記の式（１１）及び式（１２）で表される。
【０１１５】
【数１０】
2012027595.tif 000012
【０１１６】
【数１１】
2012027595.tif 000013
【０１１７】
【数１２】
2012027595.tif 000014
【０１１８】
また、上記各実施形態に係る発進報知装置３０の機能は、専用のハードウェアによっても、また、通常のコンピュータシステムによっても実現することができる。
【０１１９】
また、第２の実施形態において発進報知装置３０の補助記憶部３０ｃに記憶されているプログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをコンピュータにインストールすることにより、上述の処理を実行する装置を構成することとしてもよい。
【０１２０】
また、プログラムをインターネット等の通信ネットワーク上の所定のサーバ装置が有するディスク装置等に格納しておき、例えば、搬送波に重畳させて、コンピュータにダウンロード等するようにしても良い。
【０１２１】
なお、本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。
【産業上の利用可能性】
【０１２２】
本発明の発進報知装置、衝突時間算出方法及びプログラムは、前方車両の発進の報知に適している。
【符号の説明】
【０１２３】
１０  発進報知システム
２０  撮影装置
３０  発進報知装置
３０ａ  ＣＰＵ
３０ｂ  主記憶部
３０ｃ  補助記憶部
３０ｄ  表示部
３０ｅ  入力部
３０ｆ  インターフェイス部
３０ｇ  システムバス
３１  記憶部
３２  特徴点抽出部
３３  相関値演算部
３４  オプティカルフロー規定部
３５  グルーピング処理部
３６  第１演算部
３７  第２演算部
３８  報知部
１００，１０１，１０２  車両
ＡＲ１  グルーピング領域
ＡＲ２  静止特徴点存在領域
ＡＲ３  グルーピング領域
ＡＲ４  静止特徴点存在領域
ＤＡ  検出領域
ＯＰ１〜ＯＰ８  オプティカルフロー
Ｐ１〜Ｐ８  特徴点
ＰＨ１，ＰＨ２  画像
Ｑ１〜Ｑ８  特徴点
Ｓ１，Ｓ２  面積
ＳＡ  静止物体検出領域
ＴＦ１  テンプレート
ＶＰ  消失点
Ｘｃ  原点
【図１】
2012027595.tif 000015
【図２】
2012027595.tif 000016
【図３】
2012027595.tif 000017
【図４】
2012027595.tif 000018
【図５】
2012027595.tif 000019
【図６】
2012027595.tif 000020
【図７】
2012027595.tif 000021
【図８】
2012027595.tif 000022
【図９】
2012027595.tif 000023
【図１０】
2012027595.tif 000024
【図１１】
2012027595.tif 000025
【図１２】
2012027595.tif 000026