(57)【要約】【課題】より転倒しにくく磨き残しを発生させにくい清掃装置を提供すること。【解決手段】清掃装置ＥＱは、フレームＦＲと、フレームＦＲに回転可能に且つ傾斜可能に接続された三つのブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３とを有し、三つのブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれの回転軸η１、η２、η３は、三つのブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれの傾斜軸ξ１、ξ２、ξ３に対して垂直であり、上面視で、傾斜軸ξ１、ξ２、ξ３の少なくとも二つが交差し、三つのブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３の位置が三角形を形成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、該フレームに回転可能に且つ傾斜可能に接続された三つのブラシとを有する清掃装置であって、
前記三つのブラシのそれぞれの回転軸は、前記三つのブラシのそれぞれの傾斜軸に対して垂直であり、
上面視で、前記傾斜軸の少なくとも二つが交差し、
前記三つのブラシの位置が三角形を形成する、
ことを特徴とする清掃装置。
【請求項２】
前記フレームに対して前記三つのブラシのそれぞれを傾斜させる三つの傾斜駆動部を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の清掃装置。
【請求項３】
前記三つの傾斜軸は、正三角形を形成する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の清掃装置。
【請求項４】
前記三つのブラシは、互いに非接触で、且つ、当該清掃装置の移動方向から見て隙間がないように配置される、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の清掃装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フレームに回転可能に且つ傾斜可能に接続されたブラシを有する清掃装置に関し、特に、三つのブラシを有する清掃装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ジンバル機構を介してロボット本体に取り付けられる二つの回転ブラシを備えた全方向移動床磨きロボットが知られている（例えば、非特許文献１参照。）。
【０００３】
この床磨きロボットは、電動モータを用いてそれら二つの回転ブラシの回転方向とそれぞれの回転軸の床面に対する傾斜角とを制御し、その回転方向とその傾斜角とに応じて変化するそれら二つの回転ブラシと床面との間の回転摩擦力を利用することによって床面を磨きながら所望の方向に移動することができる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】布施  嘉裕、外２名、「全方向移動床磨きロボットへの非干渉ＰＩＤ制御の適用」、２００９年７月、日本ロボット学会誌、Vol.27 No.6 p.679-684
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、非特許文献１の床磨きロボットは、二つの回転ブラシでロボット本体を支持するため、二つの回転ブラシのそれぞれの中心を結ぶ線に直交する方向から外力を受けた場合に転倒し易いという問題がある。
【０００６】
また、非特許文献１の床磨きロボットは、二つの回転ブラシを接触させないように配置する必要があるため、不可避的にそれら二つの回転ブラシの間に一定の隙間を形成することとなり、進行方向によっては二つの磨き済み領域の間に磨き残しを発生させてしまうという問題がある。
【０００７】
上述の問題に鑑み、本発明は、より転倒しにくく磨き残しを発生させにくい清掃装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る清掃装置は、フレームと、該フレームに回転可能に且つ傾斜可能に接続された三つのブラシとを有する清掃装置であって、前記三つのブラシのそれぞれの回転軸は、前記三つのブラシのそれぞれの傾斜軸に対して垂直であり、上面視で、前記傾斜軸の少なくとも二つが交差し、前記三つのブラシの位置が三角形を形成することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
上述の手段により、本発明は、より転倒しにくく磨き残しを発生させにくい清掃装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例に係る清掃装置の概略図である。
【図２】図１の清掃装置を異なる角度から見た図である。
【図３】回転ブラシに結合される駆動部の斜視図である。
【図４】図３の駆動部の側面図である。
【図５】図３の駆動部の上面図である。
【図６】図５におけるＶＩ−ＶＩ線断面図である。
【図７】図１の清掃装置の機能ブロック図である。
【図８】移動制御部による清掃装置の移動の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施例について説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１は、本発明の実施例に係る清掃装置の概略図であり、図１（Ａ）は、上面図を示し、図１（Ｂ）は、図１（Ａ）の矢印１Ｂ方向から見た側面図を示す。
【００１３】
また、図２は、図１の清掃装置を異なる角度から見た図であり、図２（Ａ）は、上面図を示し、図２（Ｂ）は、図２（Ａ）の矢印２Ｂ方向から見た側面図を示し、図２（Ｃ）は、図２（Ｂ）に対応する図であって、回転ブラシの一つを床面に対して傾斜させた状態を示す。
【００１４】
清掃装置ＥＱは、三つの回転ブラシ（ポリッシャ）で床を磨きながらそれら三つの回転ブラシで任意の方向に移動可能な装置であって、主に、三つの回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３と、三つの駆動部Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３と、フレームＦＲと、制御装置ＣＤとを有する。
【００１５】
また、清掃装置ＥＱは、フレームＦＲから延びるコードに取り付けられた操作部を用いて操作者が手動で操作するものであってもよく、無線通信を介して操作者が遠隔操作するものであってもよいが、本実施例では、制御装置ＣＤ等に予め記憶された清掃マップ（後述）に基づいて自律的に移動しながら床面の清掃を行うロボット型の清掃装置であるものとする。
【００１６】
回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３は、円形状を有し、フレームＦＲに対して傾斜可能な回転軸η１、η２、η３の周りを回転し、回転軸η１、η２、η３に直交する傾斜軸ξ１、ξ２、ξ３の周りを傾斜させられる。
【００１７】
図２（Ｃ）は、回転ブラシＢ２を傾斜軸ξ２の周りに角度θだけ傾斜させた状態を示し、床面と回転ブラシＢ２の一部との間に高摩擦領域ＨＦ２を発生させた状態を示す。なお、回転ブラシＢ２は、傾斜させられた場合であっても、少なくとも回転ブラシの底面の大部分が床面と接触しているものとし、少なくとも回転ブラシの底面の大部分で床を磨くことができるものとする。
【００１８】
駆動部Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３は、回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３を個別に回転させ或いは傾斜させるための部材であり、例えば、回転モータ、傾斜モータ、回転シャフト、傾斜シャフト、回転モータの回転力を回転シャフトに伝えるギア機構、及び、傾斜モータの回転力を傾斜シャフトに伝えるギア機構等で構成される（詳細は後述。）。
【００１９】
フレームＦＲは、三つの回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれの間の相対位置を維持しながら三つの駆動部Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を介してそれら三つの回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３を結合する部材であり、例えば、中心からそれぞれ１２０度の角度を隔てて外方に（放射状に）延びる同じ長さの三つのフレームアームで構成される三つ叉形状を有し、それら三つのフレームアームのそれぞれの端部に駆動部Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３が結合される。
【００２０】
なお、三つのフレームアームのそれぞれの間の角度は、１２０度以外の他の角度であってもよく（すなわち、それぞれ異なる角度であってもよく）、三つのフレームアームのそれぞれの長さは、それぞれ異なるものであってもよい。
【００２１】
また、本実施例において、傾斜軸ξ１、ξ２、ξ３は、三つのフレームアームのそれぞれの延在方向と直交する方向に延びるが、直交する方向以外の方向に延びるものであってもよい。なお、傾斜軸ξ１、ξ２、ξ３のうちの隣り合う二つの傾斜軸の間の角度は、それぞれ６０度であることが望ましい。
【００２２】
また、フレームＦＲは、必ずしも三つ叉形状である必要はなく、プレート形状や枠形状等の任意の形状を有していてもよい。
【００２３】
制御装置ＣＤは、清掃装置ＥＱの移動を制御するための部材であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたコンピュータであって、操作者の指示に応じた方向に清掃装置ＥＱを進行させるために、或いは、各種情報に基づいて自動的に導き出した方向に清掃装置ＥＱを進行させるために、三つの回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれの回転及び傾斜を制御する（詳細は後述。）。
【００２４】
次に、図３〜図６を参照しながら、駆動部Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３の詳細について説明する。なお、図３は、回転ブラシＢ１に結合される駆動部Ｄ１の斜視図を示し、図４は、駆動部Ｄ１の側面図を示し、図５は、駆動部Ｄ１の上面図を示し、図６は、図５におけるＶＩ−ＶＩ線断面図を示す。また、駆動部Ｄ２及びＤ３は、駆動部Ｄ１と同じ構成を採るものとして、その図示を省略する。
【００２５】
図３〜図６で示されるように、駆動部Ｄ１は、回転軸η１方向に延びる回転シャフトＳＦＴ１１に固定された従動ギアＧ１１にかみ合わされる駆動ギアＧ１２を回転駆動する回転モータＲＭ１と、傾斜軸ξ１方向に延びる傾斜シャフトＳＦＴ１２に固定された従動ギアＧ１３にかみ合わされる駆動ギアＧ１４を回転駆動する傾斜モータＴＭ１とを備える。
【００２６】
なお、傾斜シャフトＳＦＴ１２は、図６で示されるように、回転シャフトＳＦＴ１１によって分断された二つの同軸のシャフト部材ＳＦＴ１２−１、ＳＦＴ１２−２で構成され、傾斜軸ξ１と回転ブラシＢ１との間の距離を短縮するようにしているが、一つのシャフト部材で構成されていてもよい。
【００２７】
また、駆動部Ｄ１は、傾斜モータＴＭ１、傾斜シャフトＳＦＴ１２、従動ギアＧ１３、及び駆動ギアＧ１４で構成される傾斜機構を、電動シリンダ、空気圧シリンダ、液圧シリンダ、リニアモータ等の他のアクチュエータを用いた機構で構成するようにしてもよい。
【００２８】
また、駆動部Ｄ１は、ギア機構を用いることなく、ベルトプーリ機構又はワイヤプーリ機構等の他の伝達機構を介して回転シャフトＳＦＴ１１や傾斜シャフトＳＦＴ１２を駆動するようにしてもよく、回転シャフトＳＦＴ１１や傾斜シャフトＳＦＴ１２にアクチュエータを直結して駆動するようにしてもよい。
【００２９】
次に、図７を参照しながら、制御装置ＣＤの詳細について説明する。なお、図７は、清掃装置ＥＱの機能ブロック図であり、制御装置ＣＤは、駆動部Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３のそれぞれに有線又は無線で接続されるものとする。
【００３０】
制御装置ＣＤは、位置検出装置ＰＳ、姿勢検出装置ＡＳ、及び記憶装置ＳＤを備え、移動制御部ＭＣに対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭ上に展開し、位置検出装置ＰＳ及び姿勢検出装置ＡＳのそれぞれが出力する検出値と記憶装置ＳＤに記憶された情報とに基づいて、移動制御部ＭＣに対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００３１】
位置検出装置ＰＳは、清掃装置ＥＱの位置を検出するための装置であり、例えば、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機が受信したＧＰＳ信号に基づいて清掃装置ＥＱの位置（緯度、経度、高度）を検出する。
【００３２】
また、位置検出装置ＰＳは、清掃対象となる床面やその周囲の壁面に埋め込まれたＲＦタグからそのＲＦタグに記憶されている位置情報を読み取るためのＲＦタグリーダであってもよく、その壁面までの距離を検出するレーザセンサであってもよい。
【００３３】
姿勢検出装置ＡＳは、清掃装置ＥＱの姿勢を検出するための装置であり、例えば、３軸角速度（ジャイロ）センサの検出値に基づいて清掃装置ＥＱの姿勢を検出する。
【００３４】
記憶装置ＳＤは、各種情報を記憶するための装置であり、例えば、ハードディスクやフラッシュメモリ等の不揮発性記憶媒体であって、清掃対象となる床面の形状や大きさ等を記憶する清掃マップＳＤ１を記憶する。
【００３５】
清掃マップＳＤ１は、好適には、清掃対象となる床面に応じて記憶装置ＳＤに予め記憶される情報であるが、レーザセンサ等を用いて清掃装置ＥＱが清掃開始前或いは清掃中に自動的に生成するものであってもよい。
【００３６】
駆動部Ｄ１は、回転モータＲＭ１、回転検出器ＲＳ１、傾斜モータＴＭ１、及び傾斜検出器ＴＳ１を有する。駆動部Ｄ２及びＤ３についても同様である。
【００３７】
回転検出器ＲＳ１は、回転モータＲＭ１による回転ブラシＢ１の回転の状態（回転方向、回転角度、回転速度等である。）を検出するための装置であり、例えば、エンコーダであって、その検出値を回転状態情報として所定のサンプリング周期で繰り返し制御装置ＣＤに対して出力する。
【００３８】
傾斜検出器ＴＳ１は、傾斜モータＴＭ１による回転ブラシＢ１の傾斜の状態（傾斜方向、傾斜角度、傾斜速度等である。）を検出するための装置であり、例えば、エンコーダであって、その検出値を傾斜状態情報として所定のサンプリング周期で繰り返し制御装置ＣＤに対して出力する。
【００３９】
制御装置ＣＤの移動制御部ＭＣは、清掃装置ＥＱを自律的に動作させるための機能要素であり、位置検出装置ＰＳ及び姿勢検出装置ＡＳの検出値と記憶装置ＳＤから読み出した清掃マップＳＤ１とに基づいて、回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれの目標回転状態及び目標傾斜状態を決定し、決定した目標回転状態及び目標傾斜状態に関する情報を含む制御信号を駆動部Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３のそれぞれに対して出力する。
【００４０】
また、移動制御部ＭＣは、駆動部Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３のそれぞれが出力する回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれの回転状態情報及び傾斜状態情報を所定のサンプリング周期で受信し、回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれが目標回転状態及び目標傾斜状態となるよう、回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれを独立にフィードバック制御する。
【００４１】
図８は、移動制御部ＭＣによる清掃装置ＥＱの移動の例を示す図であり、図８（Ａ）は、清掃装置ＥＱを図の上方に移動させる際の状態を示し、図８（Ｂ）は、清掃装置ＥＱを図の左方に移動させる際の状態を示す。
【００４２】
なお、回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれは、その直径を共通とし、清掃装置ＥＱの中心からそれぞれ１２０度の角度を隔てた方向で等距離に配置され、それぞれの傾斜軸ξ１、ξ２、ξ３が上面視で正三角形を形成するものとする。
【００４３】
図８（Ａ）で示されるように、清掃装置ＥＱの中心から見て回転ブラシＢ１が存在する方向と同じ方向に清掃装置ＥＱを移動させる場合、移動制御部ＭＣは、回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれの目標回転状態（回転速度及び回転方向）を共通としながら、回転ブラシＢ１の目標傾斜角を０度（回転ブラシＢ１の底面を床面に対して水平とする角度）とし、回転ブラシＢ２の目標傾斜角を所定の正値とし、回転ブラシＢ３の目標傾斜角をその所定の正値と同じ絶対値を有する所定の負値とする。なお、傾斜角は、回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれの底面が清掃装置ＥＱの内側（中心側）で高くなる場合を正値とし、それぞれの底面が清掃装置ＥＱの外側で高くなる場合を負値とする。
【００４４】
この場合、移動制御部ＭＣは、駆動部Ｄ１に対して制御信号を出力し、回転ブラシＢ１を回転軸η１の周りで所定の回転速度で反時計回りに回転させながら、回転ブラシＢ１を傾斜軸ξ１の周りに傾けさせないようにする。その結果、回転ブラシＢ１は、何れの方向にも推進力を発生させることなく、その場に留まったまま床面の清掃を継続しようとする。
【００４５】
一方、移動制御部ＭＣは、駆動部Ｄ２に対して制御信号を出力し、回転ブラシＢ２を回転軸η２の周りで所定の回転速度で反時計回りに回転させながら、回転ブラシＢ２を傾斜軸ξ２の周りにその底面が清掃装置ＥＱの内側で高くなるように傾けさせるようにする。その結果、回転ブラシＢ２は、その外側の一部と床面との間に高摩擦領域ＨＦ２（図２（Ｃ）参照。）を形成し、その高摩擦領域ＨＦ２のところでその回転方向（反時計回り）と反対向き（時計回り）の摩擦反力を局所的に発生させることによって傾斜軸ξ２の方向に沿った（図の左上を向く）推進力Ｆ２を発生させる。
【００４６】
同様に、移動制御部ＭＣは、駆動部Ｄ３に対して制御信号を出力し、回転ブラシＢ３を回転軸η３の周りで所定の回転速度で反時計回りに回転させながら、回転ブラシＢ３を傾斜軸ξ３の周りにその底面が清掃装置ＥＱの外側で高くなるように傾けさせるようにする。その結果、回転ブラシＢ３は、その内側の一部と床面との間に高摩擦領域ＨＦ３を形成し、その高摩擦領域ＨＦ３のところでその回転方向（反時計回り）と反対向き（時計回り）の摩擦反力を局所的に発生させることによって傾斜軸ξ３の方向に沿った（図の右上を向く）推進力Ｆ３を発生させる。
【００４７】
その結果、清掃装置ＥＱは、回転ブラシＢ２が発生させた推進力Ｆ２と、回転ブラシＢ３が発生させた推進力Ｆ３との合力である推進合力ＴＦにより、清掃装置ＥＱの中心から見て回転ブラシＢ１が存在する方向と同じ方向に移動することとなる。
【００４８】
また、図８（Ｂ）で示されるように、清掃装置ＥＱの中心から見て回転ブラシＢ１が存在する方向に垂直な方向に清掃装置ＥＱを移動させる場合、移動制御部ＭＣは、駆動部Ｄ１に対して制御信号を出力し、回転ブラシＢ１を回転軸η１の周りで所定の回転速度で反時計回りに回転させながら、回転ブラシＢ１を傾斜軸ξ１の周りにその底面が清掃装置ＥＱの外側で高くなるように傾けさせるようにする。その結果、回転ブラシＢ１は、その内側の一部と床面との間に高摩擦領域ＨＦ１を形成し、その高摩擦領域ＨＦ１のところでその回転方向（反時計回り）と反対向き（時計回り）の摩擦反力を局所的に発生させることによって傾斜軸ξ１の方向に沿った（図の左を向く）推進力Ｆ１を発生させる。
【００４９】
同様に、移動制御部ＭＣは、駆動部Ｄ２に対して制御信号を出力し、回転ブラシＢ２を回転軸η２の周りで所定の回転速度で反時計回りに回転させながら、回転ブラシＢ２を傾斜軸ξ２の周りにその底面が清掃装置ＥＱの内側で高くなるように傾けさせるようにする。その結果、回転ブラシＢ２は、その外側の一部と床面との間に高摩擦領域ＨＦ２を形成し、その高摩擦領域ＨＦ２のところでその回転方向（反時計回り）と反対向き（時計回り）の摩擦反力を局所的に発生させることによって傾斜軸ξ２の方向に沿った（図の左上を向く）推進力Ｆ２を発生させる。この際、回転ブラシＢ２の傾斜角は、回転ブラシＢ１の傾斜角の半分程度とし、推進力Ｆ２が推進力Ｆ１の半分程度となるようにする。
【００５０】
同様に、移動制御部ＭＣは、駆動部Ｄ３に対して制御信号を出力し、回転ブラシＢ３を回転軸η３の周りで所定の回転速度で反時計回りに回転させながら、回転ブラシＢ３を傾斜軸ξ３の周りにその底面が清掃装置ＥＱの内側で高くなるように傾けさせるようにする。その結果、回転ブラシＢ３は、その外側の一部と床面との間に高摩擦領域ＨＦ３を形成し、その高摩擦領域ＨＦ３のところでその回転方向（反時計回り）と反対向き（時計回り）の摩擦反力を局所的に発生させることによって傾斜軸ξ３の方向に沿った（図の左下を向く）推進力Ｆ３を発生させる。この際、回転ブラシＢ３の傾斜角は、回転ブラシＢ１の傾斜角の半分程度とし、推進力Ｆ３が推進力Ｆ１の半分程度となるようにする。
【００５１】
その結果、清掃装置ＥＱは、回転ブラシＢ１が発生させた推進力Ｆ１と、回転ブラシＢ２が発生させた推進力Ｆ２と、回転ブラシＢ３が発生させた推進力Ｆ３との合力である推進合力ＴＦにより、清掃装置ＥＱの中心から見て回転ブラシＢ１が存在する方向に垂直な方向（左方向）に移動することとなる。
【００５２】
以上の構成により、清掃装置ＥＱは、三つの回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３の位置が三角形を形成する構成によって、二つの回転ブラシを備えた構成に比べ、設置安定性を向上させることができ、外力を受けた場合の転倒を防止することができる。
【００５３】
また、清掃装置ＥＱは、三つの回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３の位置が三角形を形成する構成によって設置安定性を向上させるので、四つの回転ブラシを備える構成に比べ、その製造公差及びその組立公差を緩和することができる。四つの回転ブラシの全てを床面から浮かせることなく確実に床面に設置させるには高精度の部品加工及び高精度の組立が要求されるからである。但し、本発明は、四つ以上の回転ブラシを備える構成を排除するものではない。
【００５４】
また、清掃装置ＥＱは、三つの回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれの直径及び相対位置を適切に設定することによって、三つの回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれを互いに非接触としながら、清掃装置ＥＱの移動方向から見て側面視で隙間がないように配置することができ、何れの方向に移動する場合であっても磨き済み領域の間に磨き残しを発生させてしまうのを防止することができる。
【００５５】
また、清掃装置ＥＱは、駆動部Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３のそれぞれに一つの回転モータと一つの傾斜モータとを備えることによって（合計で六つの駆動軸を備えることによって）任意の方向に移動可能とするので、ジンバル機構（各駆動部に一つの回転モータと二つの傾斜モータとを備える機構）を利用した二つの回転ブラシを有する（合計で六つの駆動軸を備える）従来の清掃装置に比べても駆動軸数を増大させることはない。
【００５６】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５７】
例えば、上述の実施例において、傾斜軸ξ１、ξ２、ξ３は、上面視で正三角形を形成するが、傾斜軸ξ１、ξ２、ξ３の全てが上面視で平行となるものでなければ、正三角形以外の他の三角形を形成するものであってもよく、また、三角形を形成することなく三つの傾斜軸のうちの二つが上面視で交差するもの（すなわち、三つの傾斜軸のうちの二つが平行となるもの）であってもよい。
【００５８】
また、上述の実施例において、回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３は、共通の直径を有し、共通の回転速度で共通の方向に回転するが、それぞれ異なる直径を有していてもよく、それぞれ異なる回転速度で回転するものであってもよく、時計回り及び反時計回りの何れの方向に回転するものであってもよい。
【００５９】
この場合、移動制御部ＭＣは、回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれの直径、相対位置（例えば、清掃装置ＥＱの中心からの距離）、回転速度、回転方向等と傾斜軸ξ１、ξ２、ξ３のそれぞれの方向に作用する推進力との間の対応関係に関する情報、又はその推進力を導き出すための演算式を予め記憶しており、それらの情報又は演算式に基づいて、所望の推進合力（所望の方向への移動）を実現するための目標回転状態及び目標傾斜状態を導き出すようにする。
【００６０】
また、上述の実施例において、清掃装置ＥＱは、自律的に移動方向を決定するものとして説明されているが、清掃装置ＥＱから延びるコード等に接続される操作部（例えば、十字カーソルを備えたコントローラである。）を操作者が手動で操作することによってその移動方向を決定するものであってもよく、操作者がリモコンを介した遠隔操作によってその移動方向を決定するものであってもよい。
【００６１】
また、上述の実施例において、清掃装置ＥＱは、三つの回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれを回転可能で且つ傾斜可能とするが、三つの回転ブラシＢ１、Ｂ２、Ｂ３のうちの二つを回転可能で且つ傾斜可能とし、残りの一つを回転のみ可能な構成としてもよい。
【符号の説明】
【００６２】
ＡＳ・・・姿勢検出装置  Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３・・・回転ブラシ  ＣＤ・・・制御装置  Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３・・・駆動部  ＥＱ・・・清掃装置  Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３・・・推進力  ＦＲ・・・フレーム  Ｇ１１、Ｇ１３・・・従動ギア  Ｇ１２、Ｇ１４・・・駆動ギア  ＭＣ・・・移動制御部  ＰＳ・・・位置検出装置  ＲＭ１、ＲＭ２、ＲＭ３・・・回転モータ  ＲＳ１、ＲＳ２、ＲＳ３・・・回転検出器  ＳＤ・・・記憶装置  ＳＤ１・・・清掃マップ  ＳＦＴ１１・・・回転シャフト  ＳＦＴ１２、ＳＦＴ１２−１、ＳＦＴ１２−２・・・傾斜シャフト  ＴＦ・・・推進合力  ＴＭ１、ＴＭ２、ＴＭ３・・・傾斜モータ  ＴＳ１、ＴＳ２、ＴＳ３・・・傾斜検出器  η１、η２、η３・・・回転軸  ξ１、ξ２、ξ３・・・傾斜軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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