(57)【要約】【課題】この発明は、運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告することができ、運転者は、余裕を持って車線維持支援あるいは車線逸脱警報の無効に対応することができるようにすることを目的とする。【解決手段】この発明は、車線逸脱防止システムにおいて、車両の位置情報と進行方位とを取得する車両位置情報取得手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段とを備え、車両の位置情報と進行方位と地図データとから今後車両が走行する道路を予測する道路予測手段と、予測された道路のカーブ半径情報を取得し、道路のカーブ半径が予め設定された値以下の場合には運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告する警告手段を備えることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から車両の走行する道路上に標示された車線を検出する車線検出手段とを備え、
前記車線検出手段により検出された車線を維持して走行するのに必要なステアリング操作力を軽減する車線維持支援手段と、前記車線検出手段により検出された車線情報に基づいて車両の車線逸脱の可能性を判定し車線逸脱すると判定された場合に運転者に警報を発する車線逸脱警報手段との少なくともいずれか一方を備えた車線逸脱防止システムにおいて、
車両の位置情報と進行方位とを取得する車両位置情報取得手段と、
地図データを記憶する地図データ記憶手段とを備え、
前記車両位置情報取得手段により取得した車両の位置情報と進行方位と前記地図データ記憶手段により記憶された地図データとから今後車両が走行する道路を予測する道路予測手段と、
前記地図データ記憶手段から前記道路予測手段により予測された道路のカーブ半径情報を取得し、道路のカーブ半径が予め設定された値以下の場合には運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告する警告手段を備えることを特徴とする車線逸脱防止システム。
【請求項２】
車両の速度を検出する車速検出手段と、
前記車両位置情報取得手段により取得した車両の現在位置と道路のカーブ半径が予め設定された値以下になる位置との間の距離を算出し、この距離を前記車速検出手段により検出された車速で除算して前記カーブまでの到達時間を算出する到達時間算出手段とを備え、
前記警告手段は、前記到達時間算出手段により算出された到達時間が予め設定された値以下になった時に運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になると予告することを特徴とする請求項１に記載の車線逸脱防止システム。
【請求項３】
車両前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から車両の走行する道路上に標示された車線を検出する車線検出手段とを備え、
前記車線検出手段により検出された車線を維持して走行するのに必要なステアリング操作力を軽減する車線維持支援手段と、前記車線検出手段により検出された車線情報に基づいて車両の車線逸脱の可能性を判定し車線逸脱すると判定された場合に運転者に警報を発する車線逸脱警報手段との少なくともいずれか一方を備えた車線逸脱防止システムにおいて、
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記地図データ記憶手段に記憶された地図データに基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
地図を表示する表示手段とを備え、
前記経路探索手段により探索された経路上に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間がある場合には、前記表示手段により表示された地図上に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間であることを表示することを特徴とする車線逸脱防止システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車線逸脱防止システムに係り、特に、車線維持支援あるいは車線逸脱警報を実行できなくなる前、運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告することができる車線逸脱防止システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、撮像手段により撮像された車両前方の画像から車両の走行する道路上に標示された車線を検出し、車線を維持して走行するのに必要なステアリング操作力を軽減する車線維持支援機能や、車線情報に基づいて車両の車線逸脱の可能性を判定し車線逸脱すると判定された場合に運転者に警報を発する車線逸脱警報機能を備えた車線逸脱防止システムを搭載しているものがある。
【０００３】
従来の車線逸脱防止システムには、カメラによる車線の検出精度が低下した状態でも、車線維持支援及び車線逸脱警告の実行を継続できるようにするもの（特開２００６−１７８６７５号）、運転者の体調が運転不適と判断した場合に運転の継続をできるだけ阻止するもの（特開２００８−２６０３３７号）、ＧＰＳ情報と車載カメラを用いて車線内を走行できるように自車両の操舵制御を行うもの（特開２００５−１６５９１５号）、カーブを走行する場合に車線を逸脱しないように道路の横断勾配を加味して操舵制御するもの（特開２００６−１７８６７５号）がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１７８６７５号
【特許文献２】特開２００８−２６０３３７号
【特許文献３】特開２００５−１６５９１５号
【特許文献４】特開２００６−１７８６７５号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来の車線逸脱防止システムにおいては、カメラなどの撮像手段により車両前方を撮像し、撮像された車両前方の画像から道路上に表示された車線を画像処理にて認識し、自車両の走行している車線を検出していた。車線を検出するための情報が撮像手段からの画像情報のみであるため、車両位置から遠い距離や、カーブの先の見えない部分については道路の車線情報を検出することができなかった。車線逸脱防止システムにおいては、カーブがきつい（半径が小さい）とシステムが対応できずに車線維持支援あるいは車線逸脱警報の機能を停止する場合がある。
例えば、車線逸脱防止システムにおいては、早い車速でカーブに侵入して、車線維持支援機能では対応できないと判断すると、車線維持支援機能によるステアリング制御を停止するので、ステアリング操作は運転者に委ねられることになる。しかし、この例の道路形状は、カーブの半径も小さいことが予想されるので、車線維持支援機能の停止に対して運転者の対応が遅れると、車両挙動が不安定になる。
また、車線逸脱防止システムにおいては、道路上の車線を示す白線を利用しているので、白線が薄くなったり、消えてなくなったりしていると、走行中に突然ステアリング制御をやめてしまうことになり、これも前述のように運転者の対応が遅れると、車両挙動が不安定になる。
車線逸脱防止システムの車線逸脱警報も同様で、白線を認識できなければ、車線を逸脱していても警報が動作しない。
【０００６】
前記特許文献１においては、カメラによる車線の検出精度が低下した状態であっても、車線逸脱防止制御（車線維持支援及び車線逸脱警報）を続けることを目的として、カーブ形状が見えない場合にはＧＰＳのナビゲーション情報を利用して車線逸脱防止制御を継続している。
【０００７】
この発明は、撮像手段による車線の検出精度が低下すると車線維持支援及び車線逸脱警報を実行できなくなるので、撮像手段による車線の検出精度の低下が予測される場合には、車線維持支援及び車線逸脱警報を実行できなくなる前に、運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告することができ、したがって、運転者は、余裕を持って車線維持支援あるいは車線逸脱警報の無効に対応することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、車両前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像から車両の走行する道路上に標示された車線を検出する車線検出手段とを備え、前記車線検出手段により検出された車線を維持して走行するのに必要なステアリング操作力を軽減する車線維持支援手段と、前記車線検出手段により検出された車線情報に基づいて車両の車線逸脱の可能性を判定し車線逸脱すると判定された場合に運転者に警報を発する車線逸脱警報手段との少なくともいずれか一方を備えた車線逸脱防止システムにおいて、車両の位置情報と進行方位とを取得する車両位置情報取得手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段とを備え、前記車両位置情報取得手段により取得した車両の位置情報と進行方位と前記地図データ記憶手段により記憶された地図データとから今後車両が走行する道路を予測する道路予測手段と、前記地図データ記憶手段から前記道路予測手段により予測された道路のカーブ半径情報を取得し、道路のカーブ半径が予め設定された値以下の場合には運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告する警告手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明の車線逸脱防止システムは、車両の位置情報と進行方位と地図データとから今後車両が走行する道路を予測し、予測された道路のカーブ半径が予め設定された値以下であるかを判定することで、運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告することができる。
したがって、運転者は、余裕を持って車線維持支援あるいは車線逸脱警報の無効に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は車線逸脱防止システムのシステム構成図である。（実施例１）
【図２】図２は車線逸脱防止システムの警報発生のフローチャートである。（実施例１）
【図３】図３は車線逸脱防止システムのシステム構成図である。（実施例２）
【図４】図４は車線逸脱防止システムの警報発生のフローチャートである。（実施例２）
【図５】図５は表示手段に表示された地図及び警告を示す図である。（実施例２）
【図６】図６は車線逸脱防止システムのシステム構成図である。（変形例）
【発明を実施するための形態】
【００１１】
この発明は、車両の位置情報と進行方位と地図データとから予測された、今後車両が走行する道路のカーブ半径が予め設定された値以下であるかを判定し、運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告することものである。
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１・図２は、この発明の実施例１を示すものである。図１において、１は車線逸脱防止システムである。車線逸脱防止システム１は、カメラ等の車両前方を撮像する撮像手段２と、ステアリングハンドルの舵角を検出する操舵角検出手段３と、車両の速度を検出する車速検出手段４と、ステアリングハンドルのステアリング操作力を軽減するためのステアリングモータ５の作動を制御するパワーステアリング制御手段６と、音声等の警報を出力する警報出力手段７と、前記撮像手段２、操舵角検出手段３、車速検出手段４から入力する情報に基づいて前記パワーステアリング制御手段６、警報出力手段７を制御する車線逸脱防止制御手段８とを備えている。各手段２〜４、６、７と車線逸脱防止制御手段８とは、車内ＬＡＮ、ＣＡＮなどの通信回線９を介して接続している。
前記車線逸脱防止制御手段８は、車線検出手段１０と、車線維持支援手段１１と、車線逸脱警報手段１２とを備えている。車線検出手段１０は、撮像手段２により撮像された画像から車両の走行する道路上に標示された車線を検出する。車線維持支援手段１１は、操舵角検出手段３から入力する信号から車線検出手段１０により検出された車線を維持して走行するのに必要な操舵角を算出してパワーステアリング制御手段６に出力し、パワーステアリング制御手段６によりステアリングモータ５の作動を制御させることで、車線検出手段１０により検出された車線を維持して走行するのに必要なステアリング操作力を軽減する。車線逸脱警報手段１２は、車線検出手段１０により検出された車線情報に基づいて車両の車線逸脱の可能性を判定し、車線逸脱すると判定された場合には運転者に警報出力手段７により音声等で警報を発する。
【００１３】
この車線逸脱防止システム１は、車線逸脱防止制御手段８に通信回線９を介してナビゲーション装置１３を接続している。前記ナビゲーション装置１３は、ＧＰＳ装置から入力する情報から車両の位置情報と進行方位とを取得する車両位置情報取得手段１４と、地図データを記憶する地図データ記憶手段１５と、地図を表示する表示手段１６とを備えている。ナビゲーション装置１３は、車両位置情報取得手段１４で取得した車両の位置情報と進行方位との情報を地図データ記憶手段１５の地図データ上にマッチングし、表示手段１６によるナビゲーション情報や車両情報等の表示により運転者に情報を提供する。
車線逸脱防止システム１は、ナビゲーション装置１３に道路予測手段１７を備えている。道路予測手段１７は、車両位置情報取得手段１４により取得した車両の位置情報と進行方位と地図データ記憶手段１５により記憶された地図データとから、今後車両が走行する道路を予測する。今後車両が走行する道路とは、車両の現在位置と地図データとから決定された現在走行中の道路の、進行方位にあたる区間である。
道路予測手段１７が予測した今後車両が走行する道路の情報は、通信回線９を介して車線逸脱防止制御手段８に入力される。車線逸脱防止制御手段８は、警告手段１８を備えている。警告手段１８は、地図データ記憶手段１５から道路予測手段１７により予測された道路のカーブ半径情報を取得し、道路のカーブ半径が予め設定された値以下の場合には運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを警報出力手段７により音声等で予告する。
また、この車線逸脱防止システム１は、ナビゲーション装置１３に到達時間算出手段１９を備えている。到達時間算出手段１９は、前記車両位置情報取得手段１４により取得した車両の現在位置と道路のカーブ半径が予め設定された値以下になる位置との間の距離を算出し、この距離を前記車速検出手段１０により検出された車速で除算して前記予め設定された値以下のカーブまでの到達時間を算出する。車線逸脱防止制御手段８の警告手段１８は、前記到達時間算出手段１９により算出された到達時間が予め設定された値以下になった時に、運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になると警報出力手段７により音声等で予告する。
【００１４】
次に、実施例１の作用を説明する。
車線逸脱防止システム１は、図２に示すように、電源ＯＮにより制御のプログラムがスタートすると（Ａ０１）、車線維持支援手段１１及び車線逸脱警報手段１２のシステム動作がＯＮであるかを判断する（Ａ０２）。
この判断（Ａ０２）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ａ０３）。この判断（Ａ０２）がＹＥＳの場合は、ナビゲーション装置１３から情報（車両の位置情報、進行方位、地図データ）の収集を開始し（Ａ０４）、今後車両が走行する道路を予測し、予測された今後車両が走行する道路のカーブ半径Ｒが予め設定された値Ｒｓ以下（Ｒ≦Ｒｓ）であるかを判断する（Ａ０５）。
この判断（Ａ０５）がＮＯの場合は、情報の収集（Ａ０４）に戻る。この判断（Ａ０５）がＹＥＳの場合は、車両の現在位置と道路のカーブ半径Ｒが予め設定された値Ｒｓ以下になる位置との間の距離を現在の車速で除算して前記予め設定された値以下のカーブまでの到達時間Ｔを算出し、算出された到達時間Ｔが予め設定された値Ｔａ以下（Ｔ≦Ｔａ）であるかを判断する（Ａ０６）。
この判断（Ａ０６）がＮＯの場合は、情報の収集（Ａ０４）に戻る。この判断（Ａ０６）がＹＥＳの場合は、警報出力手段７により音声等で警報を発生し（Ａ０７）、運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告してから、車線を検出できなくなったため車線維持支援手段１１あるいは車線逸脱警報手段１２の制御を停止し（Ａ０８）、判断（Ａ０２）に戻る。なお、カーブの設定値Ｒｓ、到達時間の設定値Ｔａは、システムの性能により設定を変更する。
【００１５】
このように、車線逸脱防止システム１は、車両の位置情報と進行方位と地図データとから今後車両が走行する道路を予測し、予測された道路のカーブ半径Ｒが予め設定された値Ｒｓ以下であるかを判定することで、運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告することができる。
したがって、運転者は、余裕を持って車線維持支援あるいは車線逸脱警報の無効に対応することができる。
また、車線逸脱防止システム１は、予め設定された値以下のカーブまでの到達時間Ｔが予め設定された値Ｔａ以下になった時に、運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になると予告することができるので、適当なタイミングで、運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告することができる。
【実施例２】
【００１６】
図３〜図５は、この発明の実施例２を示すものである。図３において、１は車線逸脱防止システムである。実施例２の車線逸脱防止システム１は、前述実施例１と同様の構成を有し、前記撮像手段２と、操舵角検出手段３と、車速検出手段４と、ステアリングモータ５の作動を制御するパワーステアリング制御手段６と、警報出力手段７と、車線逸脱防止制御手段８とを備え、各手段２〜４、６、７と車線逸脱防止制御手段８とを通信回線９を介して接続している。また、前記車線逸脱防止制御手段８は、車線検出手段１０と、車線維持支援手段１１と、車線逸脱警報手段１２とを備えている。
この車線逸脱防止システム１は、車線逸脱防止制御手段８に通信回線９を介してナビゲーション装置１３を接続している。前記ナビゲーション装置１３は、前述実施例１と同様の構成を有し、前記車両位置情報取得手段１４と、地図データ記憶手段１５と、表示手段１６と、道路予測手段１７と、到達時間算出手段１９とを備えている。また、車線逸脱防止制御手段８は、警告手段１８を備えている。
そして、実施例２の車線逸脱防止システム１において、ナビゲーション装置１３は、実施例１の構成に加えて、地図データ記憶手段１５に記憶された地図データに基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段２０を備えている。車線逸脱防止制御手段８の警告手段１８は、前記経路探索手段２０により探索された経路上に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間Ｓがある場合には、図５に示すように、表示手段１６により表示された地図２１上に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間Ｓであることを表示する。
前記車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間Ｓは、言い換えると、車線維持支援手段１１あるいは車線逸脱警報手段１２が制御不可能な場所であり、経路探索手段２０により探索された経路上の道路のカーブ半径Ｒが予め設定された値Ｒｓ以下になる区間にあたる。
【００１７】
次に、実施例２の作用を説明する。
車線逸脱防止システム１は、図４に示すように、電源ＯＮにより制御のプログラムがスタートすると（Ｂ０１）、車線維持支援手段１１及び車線逸脱警報手段１２のシステム動作がＯＮであるかを判断する（Ｂ０２）。
この判断（Ｂ０２）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｂ０３）。この判断（Ｂ０２）がＹＥＳの場合は、ナビゲーション装置１３の経路探索手段２０により目的地までの経路が探索されて経路情報が設定されているかを判断する（Ｂ０４）。
この判断（Ｂ０４）がＮＯの場合は、図２に示すプログラムに移行して、経路情報が設定されていない場合の車線逸脱防止システム１による警報発生の処理を実行する（Ｂ０５）。この判断（Ｂ０４）がＹＥＳの場合は、目的地までの経路上に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間Ｓがあるか判断する（Ｂ０６）。
この判断（Ｂ０６）がＮＯの場合は、図２に示すプログラムに移行して、経路情報が設定されていない場合の車線逸脱防止システム１による警報発生の処理を実行する（Ｂ０５）。この判断（Ｂ０６）がＹＥＳの場合は、表示手段１６により表示される地図上に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間Ｓがあるか判断する（Ｂ０７）。
この判断（Ｂ０７）がＮＯの場合は、判断（Ｂ０４）に戻る。この判断（Ｂ０７）がＹＥＳの場合は、図５に示すように、表示手段１６により表示される地図２１上に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間Ｓを表示し（Ｂ０８）、車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間Ｓに車両が達するまでの到達時間Ｔを算出し、算出された到達時間Ｔが予め設定された値Ｔａ以下（Ｔ≦Ｔａ）であるかを判断する（Ｂ０９）。
この判断（Ｂ０９）がＮＯの場合は、判断（Ｂ０４）に戻る。この判断（Ｂ０９）がＹＥＳの場合は、警報出力手段７により音声等で警報を発生し（Ｂ１０）、運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間Ｓの場所、距離を音声で予告してから、車線維持支援手段１１あるいは車線逸脱警報手段１２の制御を停止し（Ｂ１１）、判断（Ｂ０２）に戻る。なお、到達時間の設定値Ｔａは、システムの性能により設定を変更する。
【００１８】
このように、実施例２の車線逸脱防止システム１は、ナビゲーション装置１３の経路探索手段２０により探索された経路上に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間Ｓがある場合には、図５に示すように、表示手段１６により表示された地図２１上に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間Ｓであることを表示する。
これにより、この車線逸脱防止システム１によれば、運転者は、走行しようとする経路上で車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間Ｓを予め承知して車両を運転することができる。また、運転者は、車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間Ｓを避けて運転することを可能にする。
しかも、この車線逸脱防止システム１は、地図２１上に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間Ｓを表示するので、運転者にとってわかりやすい。
また、車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間Ｓ（車線維持支援手段１１あるいは車線逸脱警報手段１２が制御不可能な場所）については、走行中に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になった区間Ｓを記憶するための記憶手段を車線逸脱防止制御手段８に備え、この記憶手段に記憶された区間Ｓが経路探索手段２０により探索された経路上にある場合には、図５に示すように、表示手段１６により表示された地図２１上に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になる区間Ｓであることを表示しても良い。
【００１９】
なお、上述実施例において、車線逸脱防止システム１は、車両に固定したナビゲーション装置１３の情報により車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告したが、図６に示すように、携帯電話２２でも車線維持支援あるいは車線逸脱警報の無効予告を実現することができる。
図６においては、車両位置情報取得手段１４と地図データ記憶手段１５と表示手段１６と道路予測手段１７と到達時間算出手段１９と経路探索手段２０とを備え、ナビゲーション機能を利用できる携帯電話２２をゲートウェイ装置２３などのインターフェースを介して通信回線９に接続し、携帯電話２２から車両の位置情報、進行方位、地図データ情報を車線逸脱防止制御手段８に取得し、車線維持支援あるいは車線逸脱警報の判定を行うことで、ナビゲーション装置１３に代えて携帯電話２２のナビゲーション機能を利用して、車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告することができる。
また、上述実施例において、車線逸脱防止システム１は、高速道路／一般道路にかかわらずカーブの半径、到達時間で警報を発したが、車両が高速道路を走行中に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になると、一般道路を走行中に比べて運転操作への影響が大きいと考えられるため、高速道路／一般道路に応じて、運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告するための警報内容を変えても良い。例えば、運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になると判定されても、一般道路を走行中には運転者に予告しないが、高速道路を走行中には運転者に予告するように警報内容を変えても良い。
さらに、高車速時に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になると、低車速時に比べて運転操作への影響が大きいと考えられるため、運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告するための報知内容を車速に応じて変えても良い。例えば、車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になると判定されても、低車速時には運転者に予告しないが、高車速時には運転者に予告するように警報内容を変えても良い。
また、カーブの半径が小さい場合だけではなく、車線が薄くなったり、消えていたりする場合も車線を検出することはできないことがあるので、車線が薄くなったり、消えていたりする地点をデータベースとして地図データ記憶手段１５に記憶させておけば、車線が薄くなったり、消えていたりする地点を走行する前に、車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告することが可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００２０】
この発明は、運転者に車線維持支援あるいは車線逸脱警報が無効になることを予告することで、運転者は、余裕を持って車線維持支援あるいは車線逸脱警報の無効に対応することができるものであり、四輪車にかぎらず、二輪車にも適用することができる。
【符号の説明】
【００２１】
１  車線逸脱防止システム
２  撮像手段
３  操舵角検出手段
４  車速検出手段
５  ステアリングモータ
６  パワーステアリング制御手段
７  警報出力手段
８  車線逸脱防止制御手段
９  通信回線
１０  車線検出手段
１１  車線維持支援手段
１２  車線逸脱警報手段
１３  ナビゲーション装置
１４  車両位置情報取得手段
１５  地図データ記憶手段
１６  表示手段
１７  道路予測手段
１８  警告手段
１９  到達時間算出手段
【図１】
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【図２】
2012027760.tif 000004
【図３】
2012027760.tif 000005
【図４】
2012027760.tif 000006
【図５】
2012027760.tif 000007
【図６】
2012027760.tif 000008