(57)【要約】【課題】車両検知装置を設置するための施工が容易になり、車両検知装置の設置数を少なくすることができ、車両の挙動をより正確に把握することが可能となる料金収受システムを提供する。【解決手段】有料道路における利用料金の収受処理を自動的に行なう料金収受システムにおいて、車載器との無線通信のタイミングや、走行車両への案内表示、発進、停止制御などを行なうための各種車両情報を取得する車両検知装置として、車線に対して設置されるカメラと当該カメラから得られる画像を処理することにより車両の有無を検知する処理手段とからなる車両検知装置を用いる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
料金収受車線の入口側に当該車線を走行する車両の少なくとも一部を撮像視野内に含むように設置された第１の撮像手段と、この第１の撮像手段からの画像を処理することにより当該設置位置に対する車両の有無を検知する第１の処理手段とから構成される第１の車両検知装置と、
この第１の車両検知装置が車両を検知すると、当該車両に搭載された車載器との間で無線通信を開始する無線通信装置と、
この無線通信装置と車載器との間で行なわれる無線通信により料金収受処理を行なう料金収受処理手段と、
前記車両の前進方向で、前記第１の車両検知装置よりも下流側に当該車線を走行する車両の少なくとも一部を撮像視野内に含むように設置された第２の撮像手段と、この第２の撮像手段からの画像を処理することにより当該設置位置に対する車両の有無を検知する第２の処理手段とから構成される第２の車両検知装置と、
この第２の車両検知装置が車両を検知すると、前記第１の撮像手段で得られた画像と前記第２の撮像手段で得られた画像とを照合することにより前記第１の車両検知装置で検知された車両と前記第２の車両検知装置で検知された車両は同一車両であるか否かを判定する第１の判定手段と、
この第１の判定手段により前記第１の車両検知装置で検知された車両と前記第２の車両検知装置で検知された車両は同一車両であると判定された場合、当該車両は前記第１の車両検知装置から前記第２の車両検知装置へ前進したものと判断し、前記無線通信装置の前記車載器との無線通信を終了させる第１の制御手段と、
前記料金収受車線の出口側に設置され、開閉ゲートにより車両の通行を制御するもので、前記料金収受処理手段による料金収受処理が終了すると、前記開閉ゲートを開いて車両の通行を許可する通行制御装置と、
を具備したことを特徴とする料金収受システム。
【請求項２】
前記第１の判定手段により前記第１の車両検知装置で検知された車両と前記第２の車両検知装置で検知された車両は同一車両でないと判定された場合、前記第１の車両検知装置で検知された車両とは別の車両が前記第２の車両検知装置で検知されたものと判断し、異常通知を行なう第２の制御手段をさらに具備したことを特徴とする請求項１記載の料金収受システム。
【請求項３】
前記通行制御装置および当該通行制御装置を通過する車両の少なくとも一部を撮像視野内に含むように設置された第３の撮像手段と、この第３の撮像手段からの画像を処理することにより当該設置位置に対する車両の有無を検知する第３の処理手段とから構成される第３の車両検知装置と、
この第３の車両検知装置が車両を検知すると、前記第２の撮像手段で得られた画像と前記第３の撮像手段で得られた画像とを照合することにより前記第２の車両検知装置で検知された車両と前記第３の車両検知装置で検知された車両は同一車両であるか否かを判定する第２の判定手段と、
この第２の判定手段により前記第２の車両検知装置で検知された車両と前記第３の車両検知装置で検知された車両は同一車両であると判定された場合、当該車両は前記第２の車両検知装置から前記第３の車両検知装置へ前進し、当該車線から正常に退出したものと判断し、前記通行制御装置の開閉ゲートを閉じるよう制御する第３の制御手段と、
をさらに具備したことを特徴とする請求項１記載の料金収受システム。
【請求項４】
前記第２の判定手段により前記第２の車両検知装置で検知された車両と前記第３の車両検知装置で検知された車両は同一車両でないと判定された場合、前記第２の車両検知装置で検知された車両とは別の車両が前記第３の車両検知装置で検知されたものと判断し、異常通知を行なう第４の制御手段をさらに具備したことを特徴とする請求項３記載の料金収受システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、たとえば、高速道路等の有料道路における利用料金の収受処理を自動的に行なうＥＴＣ（登録商標）システムと称される料金収受システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
有料道路における料金収受システムは、料金所に設置された路側装置と、車両側に設置された料金収受用のＩＣカードが装着された車載器との間で、料金収受車線上に設置された路側無線通信装置を介して無線による通信を行なうことで、車両をノンストップで通行料金の収受処理を自動的に行なうものである。
【０００３】
このような料金収受システムにおいては、車載器との無線通信のタイミングや、車両への案内表示、発進、停止制御などを行なうために、車両の位置や進行方向（前進および後進）の各車両情報を得る必要がある。
【０００４】
従来、これら車両情報の取得は、料金収受車線（以降、単に車線ともいう）の両側部に配置されたアイランド上に投光器と受光器とで構成された光透過型センサからなる車両検知装置を複数設置することで行なっている。
【０００５】
一般に、車両検知装置には以下の要件が求められる。  
(1)車間距離が短いケースにおいても、前後の車両を別の車両として検知する。  
(2)牽引棒により牽引しているケースでは、牽引車両と被牽引車両とを分離せずに１台の車両として検出する。
【０００６】
しかしながら、光透過型センサからなる車両検知装置には以下のような問題がある。  
(1)光透過型検知の方式原理の制約から車線を挟む両側部に投光器と受光器を正確に相対向して設置し、かつ、車線を跨いで配線する必要がある。  
(2)車両検知装置１台では車両の前進、後進まで検知することができない。前進、後進を検出するには少なくとも２台以上必要である。  
(3)車線に車両が２台以上あると検知車両の特定が困難となり、車両の挙動を正確に把握することができない。たとえば、図６に示す走行パターンと図７に示す走行パターンとを区別できない。  
すなわち、図６は、２台の車両１，２が前進する場合で、走行状態が（ａ）（ｂ）（ｃ）と変化し、図７は、２台の車両１，２が後進する場合で、走行状態が（ａ）（ｂ）（ｃ）と変化するものとする。このような走行状態の車両１，２を、車線に沿って一定間隔で配設された２つの車両検知装置３，４で検知するもので、本例の検知パターンは図８に示すようになり、図６の前進車両と図７の後進車両とを区別できない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−２１５３３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明が解決しようとする課題は、車両検知装置を設置するための施工が容易になり、車両検知装置の設置数を少なくすることができ、車両の挙動をより正確に把握することが可能となる料金収受システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施形態に係る料金収受システムは、料金収受車線の入口側に当該車線を走行する車両の少なくとも一部を撮像視野内に含むように設置された第１の撮像手段と、この第１の撮像手段からの画像を処理することにより当該設置位置に対する車両の有無を検知する第１の処理手段とから構成される第１の車両検知装置と、この第１の車両検知装置が車両を検知すると、当該車両に搭載された車載器との間で無線通信を開始する無線通信装置と、この無線通信装置と車載器との間で行なわれる無線通信により料金収受処理を行なう料金収受処理手段と、前記車両の前進方向で、前記第１の車両検知装置よりも下流側に当該車線を走行する車両の少なくとも一部を撮像視野内に含むように設置された第２の撮像手段と、この第２の撮像手段からの画像を処理することにより当該設置位置に対する車両の有無を検知する第２の処理手段とから構成される第２の車両検知装置と、この第２の車両検知装置が車両を検知すると、前記第１の撮像手段で得られた画像と前記第２の撮像手段で得られた画像とを照合することにより前記第１の車両検知装置で検知された車両と前記第２の車両検知装置で検知された車両は同一車両であるか否かを判定する第１の判定手段と、この第１の判定手段により前記第１の車両検知装置で検知された車両と前記第２の車両検知装置で検知された車両は同一車両であると判定された場合、当該車両は前記第１の車両検知装置から前記第２の車両検知装置へ前進したものと判断し、前記無線通信装置の前記車載器との無線通信を終了させる第１の制御手段と、前記料金収受車線の出口側に設置され、開閉ゲートにより車両の通行を制御するもので、前記料金収受処理手段による料金収受処理が終了すると、前記開閉ゲートを開いて車両の通行を許可する通行制御装置とを具備している。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る例えば有料道路の料金収受に用いられる料金収受システムの構成を模式的に示す平面図。
【図２】図１において車両の進行方向側から見た正面図。
【図３】実施形態に係る例えば有料道路の料金収受に用いられる料金収受システムの構成を模式的に示す側面図。
【図４】動作を説明するフローチャート。
【図５】動作を説明するフローチャート。
【図６】２台の車両が前進する場合の走行パターンの一例を説明する模式図。
【図７】２台の車両が後進する場合の走行パターンの一例を説明する模式図。
【図８】図６および図７の走行パターンに対する車両検知装置の検知パターンを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施形態について図面を参照して説明する。  
図１〜図３は、本実施の形態に係る例えば有料道路の料金収受に用いられる料金収受システムの構成を模式的に示すものである。図１〜図３において、１１は料金所の料金収受車線（通行路）で、車載器１２を搭載した車両１３が入口側から進入して図示矢印方向に走行し出口側から退出するものとする。車載器１２には、有料道路を利用したときの支払い（決済）に関する情報やカードを特定するためのカードＩＤなどが記憶されているＩＣカードが挿入セットされている。
【００１２】
料金収受車線１１の両側部には、アイランド１４，１５が配設されている。アイランド１４上の車線入口側には、第１の撮像手段としてのビデオカメラ（以降、単にカメラという）１６が設置されている。第１のカメラ１６は、たとえば、図２に示すように、車線１１を走行する車両１３を撮像視野内に含むようにアイランド１４上に設置されていて、斜め上方から撮像視野内の画像を撮像するようになっている。
【００１３】
第１のカメラ１６からの画像（撮像画像）は、車線制御装置１７内の画像処理部（第１〜第３の処理手段、第１〜第２の判定手段）１８ａに送られ、ここで後述する所定の画像処理が行なわれ、その処理結果は車線制御装置１７内の車線制御部（第１〜第４の制御手段）１８ｂに送られる。
【００１４】
画像処理部１８ａは、たとえば、第１のカメラ１６からの画像を図示しないフレームメモリに取込み、前フレームと現フレームとの差分画像を求める処理を行なうことにより車両を検知し、その検知結果を車線制御部１８ｂへ送る。
【００１５】
ここに、第１のカメラ１６および画像処理部１８ａは、当該設置位置に対する車両１３の有無を検知する第１の車両検知装置Ｓ１を構成している。
【００１６】
車線制御部１８ｂは、第１の車両検知装置Ｓ１が車両１３を検知したタイミングで後述する路側無線通信装置２０を介して車両１３に搭載された車載器１２との間で無線通信を開始するとともに、車線１１内に進入した車両１３を管理するための車両管理番号を車両ごとに付番し、車線１１を通過する車両１３に対する料金処理および通過処理に関する処理を管理する。
【００１７】
第１の車両検知装置Ｓ１よりも下流側のアイランド１４上には、第２の撮像手段としてのビデオカメラ（以降、単にカメラという）１９が設置されている。第２のカメラ１９は、たとえば、図２に示すように、車線１１を走行する車両１３を撮像視野内に含むようにアイランド１４上に設置されていて、斜め上方から撮像視野内の画像を撮像するようになっている。
【００１８】
第２のカメラ１９からの画像（撮像画像）は車線制御装置１７内の画像処理部１８ａに送られ、ここで後述する所定の画像処理が行なわれ、その処理結果は車線制御装置１７内の車線制御部１８ｂに送られる。
【００１９】
画像処理部１８ａは、たとえば、第２のカメラ１９からの画像を図示しないフレームメモリに取込み、前フレームと現フレームとの差分画像を求める処理を行なうことにより車両を検知し、その検知結果を車線制御部１８ｂへ送る。
【００２０】
ここに、第２のカメラ１９および画像処理部１８ａは、当該設置位置に対する車両１３の有無を検知する第２の車両検知装置Ｓ２を構成している。
【００２１】
画像処理部１８ａは、第２の車両検知装置Ｓ２が車両１３を検知すると、第１の車両検知装置Ｓ１で車両１３を検知した際に第１のカメラ１６から得られた画像と第２の車両検知装置Ｓ２で車両１３を検知した際に第２のカメラ１９から得られた画像とを照合することにより、第１の車両検知装置Ｓ１で検知された車両１３と第２の車両検知装置Ｓ２で検知された車両１３は同一車両であるか否かを判定し、その判定結果を車線制御部１８ｂへ送る。
【００２２】
車線制御部１８ｂは、画像処理部１８ａの判定により、第１の車両検知装置Ｓ１で検知された車両１３と第２の車両検知装置Ｓ２で検知された車両１３は同一車両であると判定された場合、当該車両は第１の車両検知装置Ｓ１から第２の車両検知装置Ｓ２へ前進したものと判断し、後述する路側無線通信装置２０の車載器１２との無線通信を終了させ、第１の車両検知装置Ｓ１で検知された車両１３と第２の車両検知装置Ｓ２で検知された車両１３は同一車両でないと判定された場合、第１の車両検知装置Ｓ１で検知された車両１３とは別の車両が第２の車両検知装置Ｓ２で検知されたものと判断（すなわち、前方を走行する車両が後進したものと判断）し、異常通知を行なう。
【００２３】
車線１１の上方で第２の車両検知装置Ｓ２と対応する部位には、無線通信装置としての路側無線通信装置２０が設置されている。路側無線通信装置２０は、第１の車両検知装置Ｓ１が車両１３を検知したタイミングで車両１３に搭載された車載器１２との間で無線通信を開始し、第２の車両検知装置Ｓ２が車両１３を検知したタイミングで当該無線通信を終了する。
【００２４】
車線制御部１８ｂは、第１の車両検知装置Ｓ１が車両１３を検知した際に、路側無線通信装置２０を介して当該車両１３の車載器１２との間で無線通信を開始し、無線通信による料金収受処理を行ない、料金収受処理が適正に終了した車両（適正車両）と、車載器１２からＩＣカード未挿入の応答があった車両（非適正車両）と、第２の車両検知装置Ｓ２に当該車両が到達しても車載器なしなどにより無線通信が正常に行なわれない車両（非適正車両）とに判定する。
【００２５】
車線制御部１８ｂは、適正車両と判定した場合は、アイランド１５上の車線出口側に設置された通行制御装置（発進制御装置）２１に対しゲート開放指令を送信して開閉ゲート２１ａを開放することで当該車両１３の通過を許可し、ＩＣカード未挿入車や車載器なしなどの非適正車両と判定した場合は、通行制御装置２１に対しゲート閉成指令を送信して開閉ゲート２１ａを閉成状態に保持することで当該車両１３の通過を拒否し、当該車両１３を停止させる。
【００２６】
なお、非適正車両に対しては、たとえば、図示しない収受員ブース内の係員の手作業によって、現金あるいはクレジットカード等での料金収受処理が行なわれる。車線制御部１８ｂは、係員の料金収受処理が完了した時点で、通行制御装置２１の開閉ゲート２１ａを開放して当該車両１３の通過を許可する。
【００２７】
アイランド１５上で通行制御装置２１と対応する部位には、第３の撮像手段としてのビデオカメラ（以降、単にカメラという）２２が設置されている。第３のカメラ２２は、たとえば、通行制御装置２１および当該通行制御装置２１の近傍を通過する車両１３を撮像視野内に含むようにアイランド１５上に設置されていて、斜め上方から撮像視野内の画像を撮像するようになっている。
【００２８】
第３のカメラ２２からの画像（撮像画像）は車線制御装置１７内の画像処理部１８ａに送られ、ここで後述する所定の画像処理が行なわれ、その処理結果は車線制御装置１７内の車線制御部１８ｂに送られる。
【００２９】
画像処理部１８ａは、たとえば、第３のカメラ２２からの画像を図示しないフレームメモリに取込み、前フレームと現フレームとの差分画像を求める処理を行なうことにより車両を検知し、その検知結果を車線制御部１８ｂへ送る。
【００３０】
ここに、第３のカメラ２２および画像処理部１８ａは、当該設置位置に対する車両１３の有無を検知する第３の車両検知装置Ｓ３を構成している。
【００３１】
画像処理部１８ａは、第３の車両検知装置Ｓ３が車両１３を検知すると、第２の車両検知装置Ｓ２で車両１３を検知した際に第２のカメラ１９から得られた画像と第３の車両検知装置Ｓ３で車両１３を検知した際に第３のカメラ２２から得られた画像とを照合することにより、第２の車両検知装置Ｓ２で検知された車両１３と第３の車両検知装置Ｓ３で検知された車両１３は同一車両であるか否かを判定し、その判定結果を車線制御部１８ｂへ送る。
【００３２】
車線制御部１８ｂは、画像処理部１８ａの判定により、第２の車両検知装置Ｓ２で検知された車両１３と第３の車両検知装置Ｓ３で検知された車両１３は同一車両であると判定された場合、当該車両は第２の車両検知装置Ｓ２から第３の車両検知装置Ｓ３へ前進し、当該車線１１から正常に退出したものと判断して、通行制御装置２１に対しゲート閉成指令を送信して開閉ゲート２１ａを閉じ、第２の車両検知装置Ｓ２で検知された車両１３と第３の車両検知装置Ｓ３で検知された車両１３は同一車両でないと判定された場合、第２の車両検知装置Ｓ２で検知された車両１３とは別の車両が第３の車両検知装置Ｓ３で検知されたものと判断（すなわち、前方を走行する車両が後進したものと判断）し、異常通知を行なう。
【００３３】
第２の車両検知装置Ｓ２よりも下流側のアイランド１４上には、車両１３内の利用者（運転者）に対し料金や各種メッセージ等を表示する路側表示器２３が設置されている。
【００３４】
なお、第１、第２、第３のカメラ１６，１９，２２は、車両分離性能を確保するため、車両１３の前後方向ではなく、車両１３の横方向あるいは上方向から撮像するように設置する。また、できるだけ車両以外の移動物体が映らないように、かつ、雨、雪の影響や日光の影響などを受けないように、車線１１の上方から路面を撮像するように設置する等の配慮も必要である。
【００３５】
また、第１、第２、第３のカメラ１６，１９，２２は、必ずしも車線１１を走行する車両１３の全体が撮像視野内に含むように設置されていなくてもよく、少なくとも車線１１を走行する車両１３の一部が撮像視野内に含むように設置されていればよい。
【００３６】
次に、上記のような構成において図４および図５に示すフローチャートを参照して動作を説明する。
【００３７】
第１の車両検知装置Ｓ１が車両１３を検知すると（ステップＳ１）、その検知信号を受けた車線制御部１８ｂは、路側無線通信装置２０を介して当該車両１３の車載器１２との間で無線通信を開始し、無線通信による料金収受処理を行なう（ステップＳ２）。
【００３８】
次に、第２の車両検知装置Ｓ２が車両１３を検知すると（ステップＳ３）、画像処理部１８ａは、第１の車両検知装置Ｓ１で車両１３を検知した際に第１のカメラ１６から得られた画像と第２の車両検知装置Ｓ２で車両１３を検知した際に第２のカメラ１９から得られた画像とを照合することにより、第１の車両検知装置Ｓ１で検知された車両１３と第２の車両検知装置Ｓ２で検知された車両１３は同一車両であるか否かを判定し、その判定結果を車線制御部１８ｂへ送る（ステップＳ４）。
【００３９】
車線制御部１８ｂは、画像処理部１８ａの判定により、第１の車両検知装置Ｓ１で検知された車両１３と第２の車両検知装置Ｓ２で検知された車両１３は同一車両でないと判定された場合、第１の車両検知装置Ｓ１で検知された車両１３とは別の車両が第２の車両検知装置Ｓ２で検知されたものと判断（すなわち、前方を走行する車両が後進したものと判断）し（ステップＳ５）、異常通知を行ない（ステップＳ６）、動作を終了する。この場合、たとえば、異常通知を受けた係員による対処等が考えられる。
【００４０】
また、車線制御部１８ｂは、画像処理部１８ａの判定により、第１の車両検知装置Ｓ１で検知された車両１３と第２の車両検知装置Ｓ２で検知された車両１３は同一車両であると判定された場合、当該車両は第１の車両検知装置Ｓ１から第２の車両検知装置Ｓ２へ前進したものと判断し（ステップＳ７）、路側無線通信装置２０の車載器１２との無線通信を終了させる（ステップＳ８）。
【００４１】
次に、車線制御部１８ｂは、車載器１２との間の無線通信による料金収受処理が正常に処理済か否かをチェックし（ステップＳ９）、料金収受処理が正常に処理済であれば、路側表示器２３に料金や各種メッセージ等を表示するとともに、通行制御装置２１に対しゲート開放指令を送信して開閉ゲート２１ａを開放することで、当該車両１３の通過を許可する（ステップＳ１０）。
【００４２】
ステップＳ９におけるチェックの結果、非適正車両などの理由で料金収受処理が正常に処理済でなければ、車線制御部１８ｂは、通行制御装置２１に対しゲート閉成指令を送信して開閉ゲート２１ａを閉成状態に保持することで当該車両１３の通過を拒否し、当該車両１３を停止させる（ステップＳ１１）。
【００４３】
これらの非適正車両に対しては、図示しない収受員ブース内の係員の手作業によって、現金あるいはクレジットカード等での料金収受処理が行なわれる（ステップＳ１２）。料金収受処理が終了すると、車線制御部１８ｂは、通行制御装置２１に対しゲート開放指令を送信して開閉ゲート２１ａを開放し、当該車両１３の通過を許可する（ステップＳ１３）。
【００４４】
次に、第３の車両検知装置Ｓ３が車両１３を検知すると（ステップＳ１４）、画像処理部１８ａは、第２の車両検知装置Ｓ２で車両１３を検知した際に第２のカメラ１９から得られた画像と第３の車両検知装置Ｓ３で車両１３を検知した際に第３のカメラ２２から得られた画像とを照合することにより、第２の車両検知装置Ｓ２で検知された車両１３と第３の車両検知装置Ｓ３で検知された車両１３は同一車両であるか否かを判定し、その判定結果を車線制御部１８ｂへ送る（ステップＳ１５）。
【００４５】
車線制御部１８ｂは、画像処理部１８ａの判定により、第２の車両検知装置Ｓ２で検知された車両１３と第３の車両検知装置Ｓ３で検知された車両１３は同一車両でないと判定された場合、第２の車両検知装置Ｓ２で検知された車両１３とは別の車両が第３の車両検知装置Ｓ３で検知されたものと判断（すなわち、前方を走行する車両が後進したものと判断）し（ステップＳ１６）、異常通知を行ない（ステップＳ１７）、動作を終了する。この場合、たとえば、異常通知を受けた係員による対処等が考えられる。
【００４６】
また、車線制御部１８ｂは、画像処理部１８ａの判定により、第２の車両検知装置Ｓ２で検知された車両１３と第３の車両検知装置Ｓ３で検知された車両１３は同一車両であると判定された場合、当該車両は第２の車両検知装置Ｓ２から第３の車両検知装置Ｓ３へ前進し、当該車線１１から正常に退出したものと判断し（ステップＳ１８）、路側表示器２３の表示を消灯するとともに、通行制御装置２１に対しゲート閉成指令を送信して開閉ゲート２１ａを閉じ（ステップＳ１９）、処理を終了する。
【００４７】
以上説明したように上記実施形態によれば、カメラと当該カメラから得られる画像を処理することにより車両の有無を検知する処理手段とからなる車両検知装置を用いることにより、従来のような光透過型センサからなる車両検知装置に比べ、車線を跨いだ配線が不要となるため、従来よりも施工が容易になる。
【００４８】
また、車両検知装置１台で車両の前進、後進を検知することができるので、従来よりも車両検知装置の設置数を少なくすることができる。  
すなわち、通常、第１、第３の車両検知装置Ｓ１，Ｓ３は、車両の前進、後進を検知する必要があるが、従来は光透過型センサをそれぞれ２対以上設置する、あるいは、踏板を連結設置して車両の進行方向を判別している。しかしながら、上記実施形態のようなカメラ方式であれば、１台のカメラ画像の画像処理により容易に車両の前進、後進を検知することができるため、第１、第３の車両検知装置Ｓ１，Ｓ３をそれぞれ１つのカメラとその画像処理部で実現できる。
【００４９】
さらに、複数の車両検知装置で検知した車両が同一の車両か否かを確認できるため、車両の挙動をより正確に把握することが可能となる。  
すなわち、従来の光透過型センサ方式では、車両検知装置の検知パターンのみで車両の挙動を判定していたが、上記実施形態では、各カメラから得られる画像を照合することで検知した車両が同一か否かを区別できるため、より詳細な挙動を判定することが可能となる。  
したがって、従来の光透過型センサ方式では区別できなかった、図６に示す走行パターン（前進車両）と図７に示す走行パターン（後進車両）とを確実に区別することができるようになる。
【００５０】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行なうことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５１】
１１…料金所の料金収受車線、１２…車載器、１３…車両、１４，１５…アイランド、１６…第１のカメラ（第１の撮像手段）、１７…車線制御装置、１８ａ…画像処理部（第１〜第３の処理手段、第１〜第２の判定手段）、１８ｂ…車線制御部（第１〜第４の制御手段）、Ｓ１…第１の車両検知装置、１９…第２のカメラ（第２の撮像手段）、２０…路側無線通信装置（無線通信装置）、Ｓ２…第２の車両検知装置、２１…通行制御装置、２１ａ…開閉ゲート、２２…第３のカメラ（第３の撮像手段）、Ｓ３…第３の車両検知装置、２３…路側表示器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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