(57)【要約】【課題】自車両が走行する走行車線の路側にいる歩行者の横断可能性をより早い段階で予測して、歩行者との衝突を防止するように支援する。【解決手段】前方情報検出手段１１，１２により検出された自車両の前方の情報から、走行車線に対向する対向車線の路側の対向歩行者が対向車線を横断しているか否かを判定する対向歩行者判定手段１４ｂと、対向歩行者判定手段１４ｂにより対向歩行者が横断していると判定されたら、前方歩行者の顔の向きから、前方歩行者が対向歩行者の横断を認識したか否か、及び、前方歩行者が自車両の存在を認識したか否かを判定する横断可能性判定手段１４ｃと、横断可能性判定手段１４ｃにより前方歩行者が対向歩行者の横断を認識し且つ自車両の存在を認識していないと判定された場合に、前方歩行者が横断する可能性があると予測して前方歩行者に対する準備制御をする制御手段１４ｄ，１４ｅと、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方の情報を検出する前方情報検出手段を有し、該前方情報検出手段により検出された前記前方情報から前記自車両が走行する走行車線の路側に前方歩行者が存在すると判定された場合に、前記自車両の運転を支援する運転支援装置において、
前記前方情報検出手段により検出された前記前方情報から、前記走行車線に対向する対向車線の路側の対向歩行者が前記対向車線を横断しているか否かを判定する対向歩行者判定手段と、
前記対向歩行者判定手段により前記対向歩行者が横断していると判定されたら、前記前方歩行者の顔の向きから、前記前方歩行者が前記対向歩行者の横断を認識したか否か、及び、前記前方歩行者が前記自車両の存在を認識したか否かを判定する横断可能性判定手段と、
前記横断可能性判定手段により前記前方歩行者が前記対向歩行者の横断を認識し且つ前記自車両の存在を認識していないと判定された場合に、前記前方歩行者が横断する可能性があると予測して前記前方歩行者に対する準備制御をする制御手段と、を備える
ことを特徴とする、運転支援装置。
【請求項２】
前記前方情報検出手段は、レーダ及びカメラから構成され、
前記レーダは、前記走行車線の前記路側の前方物体の存在と、前記対向車線の前記路側の対向物体の存在と、前記対向物体の移動とを検出し、
前記カメラは、前記前方物体及び前記対向物体が歩行者であるか否かの情報と、前記前方物体が前記前方歩行者である場合に前記前方歩行者の顔の向きを判定する情報とを検出する
ことを特徴とする、請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記準備制御として、前記自車両のブレーキの準備を行うブレーキ制御手段と、前記前方歩行者の横断可能性を報知する報知制御手段とを有する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記横断可能性判定手段は、前記前方検出手段により検出された前記前方歩行者の顔の向きが前記自車両の方向を向いた場合は、前記前方歩行者が前記走行車線を横断する可能性がないと判定する
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行する走行車線の路側に歩行者がいる場合に、この歩行者の横断を予測し、これに対する準備制御を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、路上の歩行者の位置や移動方向を検知して、この歩行者が車両の妨げになる位置に来るか否か等を判断する歩行者検知装置が提案されている（例えば、特許文献１）。
特許文献１に記載の歩行者検知装置は、カメラによって物体を検知した時点から数回連続してその物体の動きを観測できた場合はその物体が歩行者であると認識し、物体の動きが観測できない場合は静止物体であると認識するものである。
【０００３】
具体的には、特許文献１の歩行者検知装置は、地上側（例えば、交差点付近）に設置された撮像手段（監視カメラ）により道路上の歩行者を検知し、この情報を通信手段を介して車両側へ伝送する。このとき車両側では、車両前方の物体の有無・位置を計測する車載センサと地上側の撮像手段の位置関係を求め、車載センサの検知角内に歩行者が現れる前から、歩行者が車載センサで計測される位置や測定距離を予測して、車載センサにより計測された瞬間に歩行者であるか否かを判断するものである。このような構成によって、歩行者の飛び出し等の検知のレスポンスを向上させることができるとされている。
【０００４】
また、歩行者の検知とは別に、従来、車両の前方の走行車線に存在する物体（例えば、先行車両や障害物等）との衝突を防ぐために、車両と前方の物体との相対距離や相対速度に基づいて、車両が前方の物体に衝突する可能性があるか否かを判定し、衝突する可能性があると判定されたら、ドライバに対する報知や自動的にブレーキを作動させることにより、衝突を未然に防止する衝突回避制御や衝突被害軽減制御が行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１９５６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、歩行者は、交差点や横断歩道でないところであっても、道路を横断することがある。このような場合、歩行者は、横断しようとしている道路に車両が来ないかを確認し、安全であることがわかってから横断するのが一般的である。
しかしながら、例えば、道路の一方の路側にいる歩行者（以下、前方歩行者という）が、他方の路側にいる歩行者が道路を横断しているのを見て、安全であると認識し、直近を走行する車両の存在を確認せずに道路を横断し始めてしまう場合がある。
【０００７】
このような場合、上記したような衝突回避制御や衝突被害軽減制御が行われる車両では、横断し始めた前方歩行者が道路に進入してきた段階で、前方に障害物があると認識し、衝突するか否かの判定が実施されるため、前方歩行者が他の歩行者の動きを見て突然横断し始めたような場合には、急な制御を要するおそれがある。
また、上記の特許文献１の歩行者検知手段は、地上側に撮像手段が設置されていない場所では用いることができないため、交差点や横断歩道ではないところを横断する歩行者に対しては適用できない。
【０００８】
本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、自車両が走行する走行車線の路側にいる歩行者の横断可能性をより早い段階で予測して、歩行者との衝突を防止するように支援することができるようにした、運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の運転支援装置は、自車両の前方の情報を検出する前方情報検出手段を有し、該前方情報検出手段により検出された前記前方情報から前記自車両が走行する走行車線の路側に前方歩行者が存在すると判定された場合に、前記自車両の運転を支援する運転支援装置において、前記前方情報検出手段により検出された前記前方情報から、前記走行車線に対向する対向車線の路側の対向歩行者が前記対向車線を横断しているか否かを判定する対向歩行者判定手段と、前記対向歩行者判定手段により前記対向歩行者が横断していると判定されたら、前記前方歩行者の顔の向きから、前記前方歩行者が前記対向歩行者の横断を認識したか否か、及び、前記前方歩行者が前記自車両の存在を認識したか否かを判定する横断可能性判定手段と、前記横断可能性判定手段により前記前方歩行者が前記対向歩行者の横断を認識し且つ前記自車両の存在を認識していないと判定された場合に、前記前方歩行者が横断する可能性があると予測して前記前方歩行者に対する準備制御をする制御手段と、を備えることを特徴としている。
【００１０】
また、前記前方情報検出手段は、レーダ及びカメラから構成され、前記レーダは、前記走行車線の前記路側の前方物体の存在と、前記対向車線の前記路側の対向物体の存在と、前記対向物体の移動とを検出し、前記カメラは、前記前方物体及び前記対向物体が歩行者であるか否かの情報と、前記前方物体が前記前方歩行者である場合に前記前方歩行者の顔の向きを判定する情報とを検出することが好ましい。
【００１１】
また、前記制御手段は、前記準備制御として、前記自車両のブレーキの準備を行うブレーキ制御手段と、前記前方歩行者の横断可能性を報知する報知制御手段とを有することが好ましい。
また、前記横断可能性判定手段は、前記前方検出手段により検出された前記前方歩行者の顔の向きが前記自車両の方向を向いた場合は、前記前方歩行者が前記走行車線を横断する可能性がないと判定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の運転支援装置によれば、自車両の走行車線の路側にいる前方歩行者が、自車両の存在に気づかないまま、対向車線の路側にいる対向歩行者が対向車線を横断しているのを見て横断を開始してしまうような場合、前方歩行者の横断開始前に前方歩行者の横断可能性を予測して準備制御を実施するため、前方歩行者の横断可能性をより早い段階で予測して、自車両の走行車線を横断しようとする前方歩行者との衝突を防止するように支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る運転支援装置を備えた車両の構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の適用対象となる場面の一例を示す概念図である。
【図４】（ａ）及び（ｂ）はいずれも前方歩行者の顔の向きの判定を説明する図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る運転支援装置による準備制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面により実施の形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。
本実施形態に係る運転支援装置について、図１〜図５を用いて説明する。本走運転支援装置は、図３に示すように、自車両１０が走行車線１ａを走行しているときに、自車両１０の前方であって、走行車線１ａの路側２ａに歩行者３ａがいる場合に適用される。なお、ここでいう路側とは、車道の側方に位置する歩道や路側帯を意味する。また、図３では片側一車線の走行路を例示しているが、片側二車線以上の走行路や一方通行の走行路にも適用可能である。以下、走行車線１ａの路側２ａにいる歩行者を前方歩行者３ａと呼ぶ。
【００１５】
［１．装置構成］
図１は本運転支援装置のブロック図、図２は本運転支援装置を備えた自車両１０の構成図である。本実施形態の運転支援装置は、図２に示す自車両１０に搭載される。自車両１０は、ここではエンジンを駆動源としており、前輪駆動の自動車を例示する。エンジンで発生する駆動力は、図示しない動力伝達経路を介して駆動輪である左右の前輪１８ａに伝達されている。また、前輪１８ａ及び後輪１８ｂには、ドライバによるブレーキペダル（図示略）の踏み込み操作に応じ、エア圧を利用して各車輪１８ａ，１８ｂに制動力を発生させるフルエア式のドラムブレーキ等の一般的なブレーキ装置（制動装置）１５ｂがそれぞれ設けられている。
【００１６】
また、ブレーキ装置１５ｂには、ブレーキ装置１５ｂを作動させるアクチュエータ１５ａが接続され、アクチュエータ１５ａは後述のＥＣＵ１４に接続されている。アクチュエータ１５ａは、ドライバによるブレーキ操作とは別に、ＥＣＵ１４からの指令に基づき、自動ブレーキとして各車輪１８ａ，１８ｂに任意の大きさの制動力を発生させることができるように構成されている。
【００１７】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る運転支援装置は、自車両１０の前方情報を検出するレーダ１１及びカメラ１２と、自車両１０の速度を検出する車速センサ１３とを備え、さらに、取得された情報に基づいて判定や制御を実施するＥＣＵ（電子制御装置）１４と、自車両１０に対して制動力を発生させるアクチュエータ１５ａ及びブレーキ装置１５ｂと、自車両１０を運転するドライバに対して報知内容を知らせる報知手段としてのモニタ１６及びブザー１７とを備えている。
【００１８】
レーダ（前方情報検出手段）１１は、例えば、自車両１０の前方中央に設置されたレーザレーダやミリ波レーダ等であって、自車両１０の前方にレーザ波等を送出し、その反射波を受信することで、自車両１０の前方の走行車線１ａ上の物体（例えば、歩行者、先行車両、障害物等）までの距離や相対速度，自車両１０に対する対象物の左右方向の角度等を検出する。また、レーダ１１は、左右に走査されることにより、自車両１０の前方の左右領域の情報を検出することができる。これにより、走行車線１ａ上の情報のみでなく、走行車線１ａに対向する対向車線１ｂ上の情報や、走行車線１ａの路側２ａ及び対向車線１ｂの路側２ｂ上の情報を取得する。
【００１９】
ここでは、レーダ１１は、自車両１０の走行車線１ａの路側２ａ上に物体（前方物体）が存在するか否かを検出し、存在する場合は物体までの距離を検出する。また、対向車線１ｂの路側２ｂ上に物体（対向物体）が存在するか否かも検出する。また、レーダ１１は対向物体が存在する場合は、対向物体の移動方向や移動速度の検出も行う。レーダ１１により取得された各情報は、随時ＥＣＵ１４に送信される。なお、レーダ１１は、自車両１０の前方であればその設置場所は中央に限られない。
【００２０】
カメラ（前方情報検出手段）１２は、自車両１０の前方の画像を撮像するものであり、例えば、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラであって、自車両１０の前方中央に設置される。カメラ１２によって撮像された画像（静止画像）は、随時ＥＣＵ１４に画像データとして送信され、ＥＣＵ１４において各画像データに対して画像処理される。これにより、例えば、走行車線１ａの白線や先行する車両の有無、歩行者の有無や位置等、自車両１０の前方の様々な情報を取得する。
【００２１】
ここでは、カメラ１２は、レーダ１１により検出された前方物体及び対向物体が歩行者であるか否かを判定し得る情報を検出する。すなわち、走行車線１ａの路側２ａに前方歩行者３ａがいるか否かをカメラ１２の画像から判定し、同様に、対向車線１ｂの路側２ｂに歩行者（以下、対向歩行者という）３ｂがいるか否かをカメラ１２の画像から判定する。さらに、前方歩行者３ａの存在が判定された場合は、カメラ１２により撮像された画像から、前方歩行者３ａの顔の向きを判定する。この顔の向きの判定方法については後述する。
【００２２】
車速センサ１３は、自車両１０の車速を検出する。検出された車速情報は、随時ＥＣＵ１４に送信される。
モニタ１６及びブザー１７は、後述するＥＣＵ１４の機能要素である報知制御部１４ｄによって制御される報知手段である。モニタ１６は、例えば自車両１０の運転席の近傍に設けられ、ドライバに報知する内容を画面表示するものである。また、ブザー１７は、音を発することによりドライバに報知内容を知らせるものである。これらモニタ１６及びブザー１７は、それぞれ単体で設けられてもいてもよく、例えば図示しないナビゲーション装置等の画面や音声機能と併用されていてもよい。
【００２３】
次に、ＥＣＵ１４の構成について説明する。ＥＣＵ１４は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたＲＯＭ、ＣＰＵでの演算結果等が一時的に記憶されるＲＡＭ、外部との間で信号を入出力するための入出力ポート、制御時間をカウントするタイマー等を備えて構成されている。図１及び図２に示すように、ＥＣＵ１４の入力側には、レーダ１１，カメラ１２及び車速センサ１３が接続され、ＥＣＵ１４の出力側には、ブレーキ装置１５ｂを作動させるアクチュエータ１５ａ，モニタ１６及びブザー１７が接続されている。
【００２４】
［２．制御構成］
［２−１．制御の概要］
本実施形態のＥＣＵ１４では、おもに二つの制御が実施される。第一の制御はプリクラッシュ制御（衝突回避制御，衝突被害軽減制御）であり、第二の制御は準備制御である。
プリクラッシュ制御とは、自車両１０の走行車線１ａ上の物体（例えば、先行車両や歩行者や障害物等）に対する自車両１０の衝突の可能性を予測し、衝突を回避する制御、及び、仮に前方物体に衝突したとしてもできるだけ被害が小さくなるように自車両１０の挙動を調整する制御である。具体的には、例えば先行車両の急制動操作により自車両１０が先行車両に衝突しそうになったときに、報知音等で衝突の可能性をドライバに報知する制御、ドライバによるブレーキ操作がなくてもエンジン出力を低下させるとともに自動的にブレーキ装置１５ｂによる制動力を増加させて衝突時の相対速度を減少させる制御、衝突の直前にエアバッグの加圧装置やシートベルトのテンション調整機構を作動させる制御などが含まれる。
【００２５】
これに対して準備制御とは、プリクラッシュ制御よりも前に実施される制御であり、自車両１０の走行車線１ａ上に障害物となる物体が存在していない場合であっても、ドライバに対する衝突可能性の報知や、ブレーキ装置１５ｂのディスクとパッド（いずれも図示略）との間の隙間を減らし、ドライバによるブレーキ操作があったらすぐに必要な制動力が得られるようにブレーキ準備をする制御である。本実施形態のＥＣＵ１４では、自車両１０の前方情報に基づいて、走行車線１ａの路側２ａにいる前方歩行者３ａが走行車線１ａを横断する可能性があるか否かを判定し、横断可能性があると判定された場合のみ準備制御を実施する制御手段を備える。
【００２６】
［２−２．制御ブロック構成］
ＥＣＵ１４は、前方歩行者判定部１４ａとしての機能要素と、対向歩行者判定部（対向歩行者判定手段）１４ｂとしての機能要素と、横断可能性判定部（横断可能性判定手段）１４ｃとしての機能要素と、ブレーキ制御部（ブレーキ制御手段，制御手段）１４ｄとしての機能要素と、報知制御部（報知制御手段，制御手段）１４ｅとしての機能要素と、プリクラッシュ制御部１４ｆとしての機能要素とを有している。
【００２７】
前方歩行者判定部１４ａは、自車両１０の前方の所定範囲内（所定距離内）であって、自車両１０の走行車線１ａの路側２ａに前方歩行者３ａが存在するか否かを判定するものである。レーダ１１によって、自車両１０の走行車線１ａの路側２ａに物体（前方物体）が存在することが検出されると、その前方物体までの距離が検出され、さらにカメラ１２により撮像された画像から、その前方物体が歩行者（すなわち、前方歩行者）３ａであるか否かを判定する。前方歩行者判定部１４ａにより前方歩行者３ａが存在すると判定されると、その結果が対向歩行者判定部１４ｂに伝達される。なお、自車両１０の前方の所定範囲は、自車両１０の車速に応じて設定されるものであり、例えば、車速が速いほど前方の所定範囲が大きくなるように設定されたマップを予め記憶しておいてもよい。
【００２８】
対向歩行者判定部１４ｂは、対向車線１ｂの路側２ｂに、前方歩行者３ａに対向する歩行者３ｂが存在するか否か、及び、対向歩行者３ｂが対向車線１ｂを横断しているか否かを判定するものである。前方歩行者判定部１４ａにより前方歩行者３ａが存在すると判定されると、レーダ１１によって対向車線１ｂの路側２ｂに物体（対向物体）が存在するか否かが検出される。路側２ｂに対向物体が存在することが検出されると、カメラ１２で撮像された画像から、その対向物体が歩行者（すなわち、対向歩行者）３ｂであるか否かを判定する。
【００２９】
対向歩行者判定部１４ｂは、対向歩行者３ｂが存在すると判定すると、次に対向歩行者３ｂが対向車線１ｂを横断しているか否かを判定するものである。レーダ１１によって検出される距離，相対速度及び自車両１０に対する対向歩行者３ｂの左右方向の角度の情報から、対向歩行者３ｂの動きを演算し、対向歩行者３ｂの動き（移動方向や移動速度）を取得することによって、対向歩行者３ｂが対向車線１ｂを横断しているか否かを判定する。対向歩行者判定部１４ｂにより対向歩行者３ｂが存在し、且つ、対向歩行者３ｂが対向車線１ｂを横断していると判定されると、その結果が横断可能性判定部１４ｃに伝達される。なお、ここでいう「対向車線１ｂを横断している」とは、対向車線１ｂを横断し始めた状態を含む意味である。
【００３０】
横断可能性判定部１４ｃは、前方歩行者３ａが走行車線１ａを横断する可能性があるか否かを判定するものである。この判定は、以下の（１）及び（２）の条件をともに満たした場合に、横断可能性ありと判定される。
（１）前方歩行者３ａが自車両１０の存在を認識していない。
（２）前方歩行者３ａが、対向歩行者３ｂの横断を認識している。
【００３１】
まず、条件（１）について説明する。前方歩行者判定部１４ａにより前方歩行者３ａが存在すると判定されると、カメラ１２により撮像した画像から前方歩行者３ａの顔の向きを取得する。この前方歩行者３ａの顔の向きの取得は、例えば、頭部の輪郭や頭部の輝度，目の位置等に基づいて判定する。すなわち、頭部の輪郭による判定は、例えば耳や鼻の突出した部分がどの方向にあるかによって顔の向きを判定する。また、頭部の輝度による判定は、輝度の高い部分が顔で、輝度の低い部分が髪の毛であるとして、輝度の高低によって顔の向きを判定する。また、目の位置による判定は、黒い点である目を特定することにより、どの方向を向いているかを特定して顔の向きを判定する。これらの判定手法は、いずれか１つを用いて判定することも可能であるが、組み合わせて用いることにより、より精度良く判定することができる。
【００３２】
例えば、図４（ａ）及び（ｂ）には、頭部の輪郭，頭部の輝度及び目の位置の３つの条件に基づいて顔の向きを判定する手法を例示する。図４（ａ）に示す例では、頭部の右端に突出部５があり、頭部の輝度は、上部を除いて右側６Ｈが高く、左側６Ｌが低い。また、突出部５のすぐ上であって輝度の高い部分に黒点４が１つ検出されている。これらの情報から、頭部の右側が顔で、左側が髪の毛であり、右端の突出部５は鼻であって、頭部の右側に目が１つあることがわかる。この情報に基づいて、図４（ａ）では、顔の向きは右向きであると判定される。なお、この右向きというのは、図３に示すような、自車両１０から見て前方歩行者３ａが前方左側に立っている場合に、前方歩行者３ａが走行車線１ａや対向歩行者３ｂのいる側を向いている、ということであり、自車両１０から見て右側ということである。
【００３３】
また、図４（ｂ）に示す例では、頭部の突出部は検出されず、頭部の輝度は、上部を除いて右側だけでなく左側の中心線ＣＬに近い部分も高く、左側の端部に近い部分が低い。また、輝度の高い部分に黒点４，４が２つ検出されている。これらの情報から、図４（ｂ）では、顔の向きは完全に右向きではなく、右に向いた状態からさらに右側に向いている（言い換えると、右向きであってやや手前側に向いている）と判定される。すなわち、図３に示す状況で説明すると、図４（ｂ）に示す顔の向きの場合、前方歩行者３ａは走行車線１ａの方向を向きながら、さらに自車両１０の方向を向いている、ということである。
【００３４】
横断可能性判定部１４ｃは、上記のような手法により、前方歩行者３ａの顔の向きを判定する。そして、この顔の向きから、前方歩行者３ａが自車両１０の存在を認識しているか否かを判定する。つまり、前方歩行者３ａの顔の向きが、図４（ｂ）に示すように、走行車線１ａの方向だけでなく、自車両１０の方向を向いていることが検出されたら、自車両１０の存在を認識していると判定する。一方、図４（ａ）に示すように、走行車線１ａや対向歩行者３ｂの側を向いており、一度も自車両１０の方向に顔を向けない場合は、自車両１０を認識していないと判定する。
【００３５】
次に、上記した条件（２）について説明する。横断可能性判定部１４ｃは、対向歩行者判定部１４ｂにより、対向歩行者３ｂが対向車線１ｂを横断していると判定されると、前方歩行者３ａの顔の向きから、前方歩行者３ａが対向歩行者３ｂの横断を認識しているか否かを判定する。すなわち、対向歩行者３ｂが対向車線１ｂを横断しているときに、前方歩行者３ａの顔の向きが対向歩行者３ｂの方向を向いているか否かを判定し、対向歩行者３ｂの方向を向いていれば、前方歩行者３ａは対向歩行者３ｂの横断を認識していると判定する。
【００３６】
上記した条件（１）及び（２）がともに成立した場合、すなわち、前方歩行者３ａが自車両１０の存在を認識しておらず、且つ、対向歩行者３ｂの横断を認識している場合、横断可能性判定部１４ｃは、前方歩行者３ａが走行車線１ａを横断する可能性があると予測する。一方、上記した条件（１）のみが成立しなかった場合（すなわち、前方歩行者３ａが自車両１０を認識している場合）は、横断可能性判定部１４ｃは、前方歩行者３ａの横断可能性はないと判定する。これは、前方歩行者３ａが自車両１０の存在を認識している場合は、前方歩行者３ａが自車両１０を無視して突然走行車線１ａに飛び出す可能性はないものと考えられるからである。
【００３７】
また、上記した条件（２）のみが成立しなかった場合、すなわち、前方歩行者３ａは自車両１０を認識しておらず、且つ、対向歩行者３ｂの横断も認識していない場合（言い換えると、対向歩行者３ｂが存在しない場合、対向歩行者３ｂが対向車線１ｂを横断していない場合、及び、前方歩行者３ａが対向歩行者３ｂの方向を向いていない場合のいずれか１つでも当てはまる場合）は、以下の（３）及び（４）の条件のいずれか１つが成立したら、準備制御の段階は終わったと判定し、横断可能性の判定を終了する。換言すると、以下の条件（３）及び（４）は、横断可能性判定終了条件である。
（３）自車両１０が前方歩行者３ａを追い越した。
（４）プリクラッシュ制御に切り替える必要性が生じた。
【００３８】
すなわち、条件（３）の場合は、前方歩行者３ａが自車両１０を認識していない場合であっても、自車両１０が前方歩行者３ａを追い越せば、自車両１０と前方歩行者３ａとが衝突する可能性はなくなるためである。また、条件（４）の場合は、前方歩行者３ａが自車両１０も対向歩行者３ｂの横断も認識していない場合に、突然走行車線１ａに飛び出した場合は、準備制御では衝突を回避することができない可能性があるため、プリクラッシュ制御に切り替える必要があるためである。
【００３９】
横断可能性判定部１４ｃによる判定結果は、ブレーキ制御部１４ｄ，報知制御部１４ｅ及びプリクラッシュ制御部１４ｆに伝達される。
ブレーキ制御部１４ｄ及び報知制御部１４ｅは、上記した準備制御を実施する制御手段であり、前方歩行者３ａの横断可能性があると判定されたら実行される。
ブレーキ制御部１４ｄは、横断可能性判定部１４ｃにより前方歩行者３ａの横断可能性があると判定されると、前方歩行者３ａが突然走行車線１ａに飛び出した場合であっても、ドライバがすぐに必要な制動力を利用できるように、例えば、ディスクとパッドとの間の隙間を減らすようにアクチュエータ１５ａを制御する（いわゆる、ブレーキプレフィル）。
【００４０】
また、報知制御部１４ｅは、横断可能性判定部１４ｃにより前方歩行者３ａの横断可能性があると判定されると、モニタ１６及びブザー１７によるドライバに対する報知を制御する。報知制御部１４ｅは、モニタ１６に、例えば「前方の歩行者が横断する可能性があります。注意してください。」等の内容の画面表示をして、ドライバに前方歩行者３ａの横断可能性を報知する。このモニタ１６による報知は、準備制御が終了されるまで継続して実施される。また、モニタ１６による報知と同時にブザー１７によって短い所定時間（例えば、１秒等）ブザー音を発し、ドライバに前方歩行者３ａの横断可能性を報知する。
【００４１】
ブレーキ制御部１４ｄ及び報知制御部１４ｅは、上記の条件（３），（４）及び以下の条件（５）のいずれか１つが成立した場合に、準備制御を終了する。すなわち、これらの条件（３）〜（５）は、準備制御終了条件である。
（５）前方歩行者３ａが自車両１０の存在を認識した。
すなわち、準備制御を実施中に前方歩行者３ａの顔の向きが自車両１０の方向を向いたら、前方歩行者３ａは自車両１０が接近していることを認識したと考えられるため、自車両１０を無視して突然飛び出す可能性はないものと考えられるからである。
【００４２】
プリクラッシュ制御部１４ｆは、上記したように、自車両１０の走行車線１ａ上の物体に対する自車両１０の衝突の可能性を予測し、衝突を回避する制御、及び、仮に前方物体に衝突したとしてもできるだけ被害が小さくなるように自車両１０の挙動を調整する制御である。すなわち、プリクラッシュ制御部１４ｆによる制御は、ブレーキ制御部１４ｄ及び報知制御部１４ｅによる準備制御の実施にかかわらず、走行車線１ａ上に前方歩行者３ａや対向歩行者３ｂが飛び出してきた場合等に実施される。なお、プリクラッシュ制御の内容については、周知の技術を適用可能であるため、詳細については省略する。
【００４３】
［３．フローチャート］
次に、図５を用いてＥＣＵ１４で実行される準備制御の手順の例を説明する。図５に示すフローチャートは、所定の周期（例えば、数[ｍｓ]周期）で動作する。また、下記の各ステップは、コンピュータのハードウェアに割り当てられた各機能（手段）が、ソフトウェア（コンピュータプログラム）によって動作することによって実施される。
【００４４】
本運転支援装置は、レーダ１１及びカメラ１２により、自車両１０の前方の所定範囲内であって、自車両１０の走行車線１ａの路側２ａにいる前方歩行者３ａが検出されたら、以下の制御フローをスタートする。なお、フローチャート中のフラグＦは、ブレーキ制御部１４ｄ及び報知制御部１４ｅによる準備制御が実施されているか否かを示し、フラグＦ＝０は準備制御が実施されておらず、フラグＦ＝１は準備制御実施中である。なお、制御フローのスタート時は、フラグＦ＝０に設定されている。
【００４５】
図５に示すように、ステップＳ１０では、レーダ１１及びカメラ１２により、自車両１０の前方の情報を検出する。ここで検出する前方情報は、前方歩行者３ａの位置や顔の向き、対向歩行者３ｂの存在や動きである。次に、ステップＳ２０において、ステップＳ１０で取得した前方歩行者３ａの顔の向きから、前方歩行者３ａが自車両１０を認識しているか否かが判定される。前方歩行者３ａが自車両１０を認識している場合には、ＹＥＳルートからステップＳ９０へ進む。すなわち、この場合は、前方歩行者３ａの横断可能性はないと判定されたこととなる。一方、ステップＳ２０において、前方歩行者３ａが自車両１０を認識していないと判定された場合は、ＮｏルートからステップＳ３０へ進む。このステップＳ２０の判定は、上記の条件（１）に対応し、前方歩行者判定部１４ａによって判定される。
【００４６】
ステップＳ３０において、レーダ１１により対向歩行者３ｂが検出されているか否かが判定される。対向歩行者３ｂが検出されている場合はステップＳ４０へ進み、検出されていない場合はステップＳ８０へ進む。ステップＳ４０では、対向歩行者３ｂが対向車線１ｂを横断しているか否かが判定され、対向歩行者３ｂが横断し始めている或いは横断中である場合はステップＳ５０へ進み、対向歩行者３ｂが横断していない場合はステップＳ８０へ進む。このステップＳ３０及びＳ４０の判定は、対向歩行者判定部１４ｂによって判定される。
【００４７】
ステップＳ５０において、ステップＳ１０で取得した前方歩行者３ａの顔の向きから、前方歩行者３ａが対向車線１ｂを横断している対向歩行者３ｂを認識しているか否かが判定される。前方歩行者３ａが対向歩行者３ｂを認識している場合は、ＹＥＳルートからステップＳ６０へ進む。すなわち、この場合は、前方歩行者３ａの横断可能性があると判定されたこととなる。一方、ステップＳ５０において、前方歩行者３ａが対向歩行者３ｂを認識していないと判定された場合は、ＮＯルートからステップＳ８０へ進む。このステップＳ５０の判定は、横断可能性判定部１４ｃによって判定される。そして、ステップＳ３０〜Ｓ５０までの判定は、上記の条件（２）に対応する。
【００４８】
ステップＳ５０において、前方歩行者３ａの横断可能性があると判定された場合は、ステップＳ６０においてフラグＦがＦ＝１に設定されて、ステップＳ７０へ進む。ステップＳ７０では準備制御が実施され、ステップＳ８０へ進む。ステップＳ８０では、終了条件が成立したか否かが判定される。ここでいう終了条件とは、未だ準備制御を実施しておらず、横断可能性の判定中であれば、上記の条件（３）及び（４）の横断可能性判定終了条件であり、準備制御を実施中であれば、上記の条件（３）〜（５）の準備制御終了条件である。ステップＳ８０では、これらの終了条件のいずれか１つが成立した場合は、ＹＥＳルートからステップＳ１００へ進み、いずれの条件も成立していない場合は、ＮＯルートからリターンする。
【００４９】
一方、ステップＳ２０において前方歩行者３ａの横断可能性はないと判定されて、ＹＥＳルートからステップＳ９０へ進むと、ステップＳ９０では、フラグＦがＦ＝０であるか否かが判定される。すなわち、準備制御を実施中であるか否かが判定される。ステップＳ９０において、フラグＦがＦ＝０である場合は、準備制御は実施されていないため、ＹＥＳルートからフローチャートを終了する。
【００５０】
また、ステップＳ９０において、フラグＦがＦ＝１である場合は、準備制御実施中であるため、ＮＯルートからステップＳ１００へ進む。ステップＳ１００では、準備制御が終了され、ステップＳ１１０においてフラグＦがＦ＝０に設定されて制御フローを終了する。ステップＳ８０において終了条件が成立せずリターンした場合は、再びステップＳ１０において前方情報を検出し、ステップＳ２０〜Ｓ１１０の処理が繰り返し実施される。
【００５１】
［４．効果］
したがって、本実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両１０の走行車線１ａの路側２ａにいる前方歩行者３ａが、自車両１０の存在に気づかないまま、対向車線１ｂの路側２ｂにいる対向歩行者３ｂが対向車線１ｂを横断しているのを見て横断を開始してしまうような場合に、前方歩行者３ａの横断開始前に前方歩行者３ａの横断可能性を判定し、準備制御を実施するため、自車両１０の走行車線１ａを横断しようとする前方歩行者３ａとの衝突を防止するように支援することができる。
【００５２】
また、前方歩行者３ａの横断可能性があると予測して前方歩行者３ａに対する準備制御を実施する条件が、前方歩行者３ａが対向歩行者３ｂの横断を認識し、且つ、自車両１０の存在を認識していないことであり、これらを前方歩行者３ａの顔の向きで判定するため、前方歩行者３ａが一度でも自車両１０の方向を向いた場合や、対向歩行者３ｂがいない場合、対向歩行者３ｂが対向車線１ｂを横断していない場合、及び、対向歩行者３ｂが横断しているときでも前方歩行者３ａが対向歩行者３ｂの方向を向いていない場合は、いずれも準備制御が実施されない。つまり、準備制御を実施するための条件が厳しいため、不要な準備制御を抑制することができ、利便性を損ねることがない。
【００５３】
また、自車両１０の前方の情報はレーダ１１及びカメラ１２を用いて取得するが、このうち、自車両１０の前方の所定範囲内に物体がいるか否かはレーダ１１からの情報によって判定し、この物体が歩行者であるか否かはカメラ１２からの情報によって判定するため、容易且つ精度良く前方歩行者３ａの存在を判定することができる。また、前方歩行者３ａの顔の向きはカメラ１２により判定するため、前方歩行者３ａがどこを向いているのかを判定することができる。また、顔の向きの判定に、頭部の輪郭や輝度，目の位置等の様々な情報を用いることにより、精度良く顔の向きを判定することができる。
【００５４】
また、準備制御として、ブレーキ制御部１４ｄによりブレーキ装置１５ｂのディスクとパッドとの間の隙間を減らし、ブレーキの準備を行うことにより、前方歩行者３ａが走行車線１ａを横断し始めた場合に、ドライバがすぐに必要な制動力を得ることができるように備えることができる。また、報知制御部１４ｅにより、モニタ１６及びブザー１７を制御し、横断可能性をドライバに報知することによって、ドライバに対して前方歩行者３ａの横断可能性を知らせ、前方歩行者３ａに注意するよう促すことができる。これらの準備制御により、確実に前方歩行者３ａとの衝突や接触を防ぐことができる。また、モニタ１６による画面表示は準備制御を実施している間継続して行い、ブザー１７による報知は所定時間のみ実施するため、ドライバに不快な思いをさせることなく、適切に報知内容を知らせることができる。
【００５５】
また、衝突可能性判定部１４ｃは、前方歩行者３ａの顔の向きが一度でも自車両１０の方向を向いたら、前方歩行者３ａの横断可能性はないと判定するため、無駄な判定を省略することができ、制御を簡素化することができる。
【００５６】
［５．変形例］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
上記実施形態では、前方歩行者判定部１４ａによる判定及び対向歩行者判定部１４ｂによる判定はともに、レーダ１１とカメラ１２とを併用して行ったが、レーダ１１によって詳細な情報が得られればレーダ１１のみを用いて判定を行ってもよい。
【００５７】
例えば、前方物体までの距離と、自車両１０に対する前方物体の左右方向の角度の情報から、物体の表面上に位置する測定点の座標が演算される。この測定点とは、レーダ１１から発せられたレーザ波等を反射した位置を意味する。測定点の空間的な分布は物体の形状に対応した形状となり、分布の広がりは物体の大きさ（高さ，横幅といった実寸法）に相当する。したがって、典型的な歩行者の形状や二輪車等の形状のテンプレートを予め設定しておけば、それらのテンプレートと測定点の分布とを比較することで物体の種類の特定が可能となる。これにより、検出された物体が、歩行者であるか否かを判定することができる。
【００５８】
また、レーダ１１を設けずに、例えば、カメラ１２を２つのカメラからなるステレオカメラとして配置してもよく、また、２つのカメラを自車両１０の前方にそれぞれ配置してステレオカメラと同様の情報を得られるようにしてもよい。この場合、その設置場所は中央ではなく、車幅方向中央を中心線として線対称に設けられることが好ましい。ステレオカメラや２つのカメラを用いた場合は、レーダ１１がなくても、自車両１０の前方の歩行者（前方歩行者３ａ及び対向歩行者３ｂ）の存在を検出することができる。また、対向歩行者３ｂの動き（移動方向や歩行速度）も検出することができる。
【００５９】
また、上記実施形態では、準備制御としてブレーキの準備及び報知を説明したが、いずれか一方のみの制御であってもよく、例えば、報知はモニタ１６やブザー１７ではなく、ドライバの握っているハンドルを振動させる等の方法であってもよい。
また、自車両１０は自動車に限られず、トラックやバス等でもよい。また、エンジン駆動の車両でなくてもよく、ハイブリッド車や電気自動車にも適用可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１ａ  走行車線
１ｂ  対向車線
２ａ  走行車線１ａの路側
２ｂ  対向車線１ｂの路側
３ａ  前方歩行者
３ｂ  対向歩行者
１０  自車両
１１  レーダ（前方情報検出手段）
１２  カメラ（前方情報検出手段）
１３  車速センサ
１４  ＥＣＵ（電子制御装置）
１４ａ  前方歩行者判定部
１４ｂ  対向歩行者判定部（対向歩行者判定手段）
１４ｃ  横断可能性判定部（横断可能性判定手段）
１４ｄ  ブレーキ制御部（ブレーキ制御手段，制御手段）
１４ｅ  報知制御部（報知制御手段，制御手段）
１４ｆ  プリクラッシュ制御部
１５ａ  アクチュエータ
１５ｂ  ブレーキ装置
１６  モニタ
１７  ブザー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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