(57)【要約】【課題】製品寿命の延長を図る。【解決手段】ヘッドを搭載したキャリッジを媒体の幅方向に往復移動させながら、ヘッドによって媒体に印刷を行う印刷装置であって、キャリッジを駆動するキャリッジモーターと、キャリッジの速度を検出する検出部と、キャリッジモーターの駆動を制御する制御部であって、キャリッジを一定速度で移動させる領域において、検出部によるキャリッジの速度の検出結果が、一定速度よりも低く定められた下限閾値以下になる場合、減速プロファイルに基づいてキャリッジモーターの駆動を停止する制御部と、を備え、減速プロファイルは、下限閾値から速度が下がるにつれて減速率が大きくなる。【選択図】図７
2012035488.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッドを搭載したキャリッジを媒体の幅方向に往復移動させながら、前記ヘッドによって前記媒体に印刷を行う印刷装置であって、
前記キャリッジを駆動するキャリッジモーターと、
前記キャリッジの速度を検出する検出部と、
前記キャリッジモーターの駆動を制御する制御部であって、前記キャリッジを一定速度で移動させる領域において、前記検出部による前記キャリッジの速度の検出結果が、前記一定速度よりも低く定められた下限閾値以下になる場合、減速プロファイルに基づいて前記キャリッジモーターの駆動を停止する制御部と、
を備え、
前記減速プロファイルは、前記下限閾値から速度が下がるにつれて減速率が大きくなる
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置であって、
前記減速プロファイルは、前記下限閾値から速度が下がるにつれて、速度の変化に対する減速率の変化の割合が大きくなる
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の印刷装置であって、
前記減速プロファイルは、前記一定速度よりも高く定められた上限閾値から前記一定速度の範囲において、速度が下がるにつれて減速率が小さくなるように設定されており、
前記制御部は、前記検出部による前記キャリッジの速度の検出結果が前記上限閾値以上になる場合も、前記減速プロファイルに基づいて前記キャリッジモーターの駆動を制御する、ことを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項３に記載の印刷装置であって、
前記減速プロファイルは、前記上限閾値から前記一定速度の範囲において、速度が下がるにつれて、速度の変化に対する減速率の変化の割合が小さくなる
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れかに記載の印刷装置であって、
前記制御部は、停止状態から前記一定速度まで加速する加速域、前記一定速度の定速域、前記一定速度から停止状態まで減速する減速域を有する速度プロファイルに基づいて前記キャリッジモーターの駆動を制御しており、前記検出部の検出結果に応じて、前記速度プロファイルから前記減速プロファイルに切り替える
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
ヘッドを搭載したキャリッジを媒体の幅方向に往復移動させながら、前記ヘッドによって前記媒体に印刷を行う印刷装置の制御方法であって、
キャリッジモーターによって前記キャリッジを駆動することと、
前記キャリッジの速度を検出することと、
前記キャリッジを一定速度で移動させる領域における前記キャリッジの速度の検出結果が、前記一定速度よりも低く定められた下限閾値以下になる場合、減速プロファイルに基づいて前記キャリッジモーターの駆動を停止することと、
を有し、
前記減速プロファイルは、前記下限閾値から速度が下がるにつれて減速率が大きくなる
ことを特徴とする印刷装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、及び、印刷装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷装置（例えばインクジェットプリンター）には、印刷ヘッドを搭載したキャリッジを移動させるためのキャリッジモーターや、媒体（例えば紙）を搬送するための搬送モーター等の各種モーターが備えられている。そして、これらのモーターは、所定の速度プロファイルに基づいて駆動されている。例えば、キャリッジモーターは、加速域、定速域、減速域を有する速度プロファイルに基づいて制御されており、これによってキャリッジを媒体の幅方向に駆動（往復移動）させている。
【０００３】
このような印刷装置において、キャリッジの移動中に、キャリッジの位置と移動速度の情報に基づいて、異常（障害物など）の発生が推定される場合、キャリッジを緊急停止するようにしたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２８３５６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したように、異常の発生時にキャリッジを緊急停止させた場合、キャリッジの駆動機構に対する負荷が大きくなり、これにより製品寿命が短くなるおそれがあった。  
そこで、本発明は、製品寿命の延長を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための主たる発明は、ヘッドを搭載したキャリッジを媒体の幅方向に往復移動させながら、前記ヘッドによって前記媒体に印刷を行う印刷装置であって、前記キャリッジを駆動するキャリッジモーターと、前記キャリッジの速度を検出する検出部と、前記キャリッジモーターの駆動を制御する制御部であって、前記キャリッジを一定速度で移動させる領域において、前記検出部による前記キャリッジの速度の検出結果が、前記一定速度よりも低く定められた下限閾値以下になる場合、減速プロファイルに基づいて前記キャリッジモーターの駆動を停止する制御部と、を備え、前記減速プロファイルは、前記下限閾値から速度が下がるにつれて減速率が大きくなることを特徴とする印刷装置である。  
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施形態におけるプリンターの内部構成を説明するための図である。
【図２】本実施形態におけるプリンターを説明するための側面図である。
【図３】リニアエンコーダーによって出力される信号を説明するための図である。
【図４】ＣＲモーターの駆動を制御する部分の構成を示すブロック図である。
【図５】速度プロファイルの一例を示す図である。
【図６】第１実施形態における異常時の動作の説明図である。
【図７】第１実施形態の減速プロファイルの説明図である。
【図８】第２実施形態における異常時の動作の説明図である。
【図９】第２実施形態の減速プロファイルの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【０００９】
ヘッドを搭載したキャリッジを媒体の幅方向に往復移動させながら、前記ヘッドによって前記媒体に印刷を行う印刷装置であって、前記キャリッジを駆動するキャリッジモーターと、前記キャリッジの速度を検出する検出部と、前記キャリッジモーターの駆動を制御する制御部であって、前記キャリッジを一定速度で移動させる領域において、前記検出部による前記キャリッジの速度の検出結果が、前記一定速度よりも低く定められた下限閾値以下になる場合、減速プロファイルに基づいて前記キャリッジモーターの駆動を停止する制御部と、を備え、前記減速プロファイルは、前記下限閾値から速度が下がるにつれて減速率が大きくなることを特徴とする印刷装置が明らかとなる。  
このような印刷装置によれば、製品寿命の延長を図ることができる。
【００１０】
かかる印刷装置であって、前記減速プロファイルは、前記下限閾値から速度が下がるにつれて、速度の変化に対する減速率の変化の割合が大きくなることが望ましい。  
このような印刷装置によれば、機械的な負荷を軽減しつつ、迅速に速度を下げることができる。
【００１１】
かかる印刷装置であって、前記減速プロファイルは、前記一定速度よりも高く定められた上限閾値から前記一定速度までの範囲において、速度が下がるにつれて減速率が小さくなるように設定されており、前記制御部は、前記検出部による前記キャリッジの速度の検出結果が前記上限閾値以上になる場合も、前記減速プロファイルに基づいて前記キャリッジモーターの駆動を制御することが望ましい。  
このような印刷装置によれば、暴走などの速度が上昇する異常を抑制することができる。
【００１２】
かかる印刷装置であって、前記減速プロファイルは、前記上限閾値から前記一定速度の範囲において、速度が下がるにつれて速度の変化に対する減速率の変化の割合が小さくなることが望ましい。  
このような印刷装置によれば、機械的な負荷を軽減しつつ、迅速に速度を下げることができる。
【００１３】
かかる印刷装置であって、前記制御部は、停止状態から前記一定速度まで加速する加速域、前記一定速度の定速域、前記一定速度から停止状態まで減速する減速域を有する速度プロファイルに基づいて前記キャリッジモーターの駆動を制御しており、前記検出部の検出結果に応じて、前記速度プロファイルから前記減速プロファイルに切り替えることが望ましい。
【００１４】
また、ヘッドを搭載したキャリッジを媒体の幅方向に往復移動させながら、前記ヘッドによって前記媒体に印刷を行う印刷装置の制御方法であって、キャリッジモーターによって前記キャリッジを駆動することと、前記キャリッジの速度を検出することと、前記キャリッジを一定速度で移動させる領域における前記キャリッジの速度の検出結果が、前記一定速度よりも低く定められた下限閾値以下になる場合、減速プロファイルに基づいて前記キャリッジモーターの駆動を停止することと、を有し、前記減速プロファイルは、前記下限閾値から速度が下がるにつれて減速率が大きくなることを特徴とする印刷装置の制御方法が明らかとなる。
【００１５】
以下の実施形態では、印刷装置としてインクジェトプリンター（プリンター１０）を例に挙げて説明する。なお、以下の説明においては、下方側とは、プリンター１０が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、媒体としての用紙Ｐが供給される側を給送側（後端側）、用紙Ｐが排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００１６】
＝＝＝第１実施形態＝＝＝
＜プリンターの概略構成について＞
図１は、本実施形態におけるプリンター１０の内部構成を説明するための図である。図２は、本実施形態におけるプリンター１０を説明するための側面図である。図１に示すように、プリンター１０は、不図示の筐体部と、キャリッジ駆動機構２０と、用紙搬送機構３０と、ロータリーエンコーダー４０と、リニアエンコーダー５０と、制御部１００と、を備えている。
【００１７】
キャリッジ駆動機構２０は、キャリッジ２１と、キャリッジモーター（以下、ＣＲモーターともいう）２２と、ベルト２３と、歯車プーリ２４、従動プーリ２５およびキャリッジ軸２６を備えている。キャリッジ２１は、各色のインクカートリッジ２７を搭載可能としている。また、図１および図２に示すように、キャリッジ２１の下面には、インク滴を吐出可能な印刷ヘッド２８が設けられている。また、ベルト２３は、無端ベルトであり、その一部がキャリッジ２１の背面に固定されている。このベルト２３は、歯車プーリ２４と従動プーリ２５とによって張設されている。また、ベルト２３の内周面と、歯車プーリ２４の外周はそれぞれ歯車状になっており、この歯車が噛み合った状態において、ＣＲモーター２２が回転することで歯車プーリ２４が回転し、これにより、ベルト２３が回転してキャリッジ２１が移動するようになっている。
【００１８】
上述の印刷ヘッド２８には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成するノズルには、不図示のピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を吐出することが可能となっている。なお、印刷ヘッド２８は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒータで加熱し、発生する泡の力を利用するヒータ方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用しても良い。また、カートリッジ２７に充填されるインクは、染料系インク／顔料系インク等、いずれの種類のインクを搭載しても良い。
【００１９】
用紙搬送機構３０は、用紙Ｐ等の媒体を搬送するための搬送モーター（以下、ＰＦモーターともいう）３１、および普通紙等の給紙に対応する給紙ローラー３２を備えている。また、給紙ローラー３２よりも排紙側には、用紙Ｐを搬送／挟持するためのＰＦローラー対３３が設けられている。また、ＰＦローラー対３３の排紙側には、プラテン３４および上述の印刷ヘッド２８が上下に対向する様に配設されている。プラテン３４は、ＰＦローラー対３３によって印刷ヘッド２８の下へ搬送されてくる用紙Ｐを下方側から支持する。また、プラテン３４よりも排紙側には、上述のＰＦローラー対３３と同様の、排紙ローラー対３５が設けられている。この排紙ローラー対３５のうち、排紙駆動ローラー３５ａには、ＰＦ駆動ローラー３３ａと共に、ＰＦモーター３１からの駆動力が伝達される。なお、本実施形態ではキャリッジ駆動機構２０のＣＲモーター２２および用紙搬送機構３０のＰＦモーター３１は、ＤＣモーターとなっているが、他の種類のモーターであってもよい。
【００２０】
図１に示すように、ロータリーエンコーダー４０は、円盤状スケール４１と、ロータリーセンサー４２と、を備えている。これらのうち、円盤状スケール４１は、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。この円盤状スケール４１は、ＰＦモーター３１によって回転させられる。
【００２１】
ロータリーセンサー４２は、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子とを主要な構成要素としている。これらのうち、発光素子は、例えば発光ダイオードといった光を出射させることが可能な部材から構成されている。また、発光素子と、受光素子との間には、不図示のコリメータレンズが介在している。そして、発光素子から出射される光は、コリメータレンズの通過により平行光に整形された後に、円盤状スケール４１に入射される。受光素子に入力される光は、所定の光電変換を行って電気信号に変換された後に、不図示の信号処理回路において処理され、さらに不図示のコンパレーターに処理後の信号が出力される。
【００２２】
リニアエンコーダー５０は、プリンター１０の副走査方向に沿って延伸するリニアスケール５１を備えると共に、上述のロータリーエンコーダー４０と同様のフォトセンサー（リニアセンサー５２）を備えている。このリニアエンコーダー５０においては、リニアスケール５１が長尺状である以外は、ロータリーエンコーダー４０と同様の構成となっているため、その詳細についての説明は省略する。
【００２３】
図３は、リニアエンコーダー５０によって出力される信号を説明するための図である。コンパレーターは、入力されるそれぞれの信号を比較し、その比較によって、図３に示すようなパルス信号（Ａ相のＥＮＣ信号，Ｂ相のＥＮＣ信号）を出力する。ここで、出力されるＡ相のＥＮＣ信号、Ｂ相のＥＮＣ信号は、互いに位相が９０度だけ異なっている。そのため、ＣＲモーター２２が正転状態にあるとき（キャリッジ２１を例えば往路方向に移動させているとき）、Ａ相のＥＮＣ信号は、Ｂ相のＥＮＣ信号よりも９０度だけ位相が進行する。また、ＣＲモーター２２が逆転状態にあるとき（キャリッジ２１を例えば復路方向に移動させているとき）、Ａ相のＥＮＣ信号は、Ｂ相のＥＮＣ信号よりも９０度だけ位相が遅れる。
【００２４】
リニアエンコーダー５０が出力する信号に基づいて、後述する制御部１００が演算を行うことにより、キャリッジ２１の現在速度及び現在位置が算出可能となっている。すなわち、リニアエンコーダー５０と制御部１００は、検出部に相当する。また、用紙Ｐの搬送に関しても同様に、ロータリーエンコーダー４０が出力する信号に基づいて、制御部１００が演算を行うことにより、用紙Ｐの現在速度及び現在位置が算出可能となっている。
【００２５】
さらに、プリンター１０は、その他、用紙Ｐの幅を検出する紙幅検出センサー、印刷ヘッド２８とプラテン３４との間の距離を検出するギャップ検出センサー等、その他のセンサーを備えている。
【００２６】
制御部１００は、プリンター１０についての各種の制御を行う部分である。この制御部１００は、上述のロータリーセンサー４２、リニアセンサー５２、不図示の紙幅検出センサー、不図示のギャップ検出センサー、プリンター１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される。
【００２７】
図１に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータードライバー１０６等を備えており、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４に記憶されているソフトウエアおよび／またはデータの協働によって、本実施形態における動作が実現される。
【００２８】
＜ＣＲモーターの駆動制御について＞
図４は、制御部１００のうちＣＲモーター２２の駆動を制御する部分の構成を示すブロック図である。図４に示すように、制御部１００は、位置演算部１２１と、速度演算部１２２と、第１減算部１２３と、目標速度発生部１２４と、第２減算部１２５と、比例要素１２６と、積分要素１２７と、微分要素１２８と、加算部１３２と、ＰＷＭ信号出力部１３３と、を備えている。
【００２９】
位置演算部１２１は、リニアセンサー５２から入力される矩形波の出力信号（図３参照）のエッジをカウントすることにより、キャリッジ２１の移動量を算出する。また、速度演算部１２２には、リニアセンサー５２から入力される矩形波の出力信号のエッジをカウントすると共に、不図示のタイマで計測される時間（周期）に関する信号も入力される。そして、カウントしたエッジと時間（周期）に基づいて、キャリッジ２１の速度（移動速度）を算出する。
【００３０】
第１減算部１２３は、位置演算部１２１から出力される移動量（現在位置）に関する情報と、目標位置に関する情報とに基づき、目標位置から現在位置を減算して位置偏差を算出する。目標速度発生部１２４には、第１減算部１２３から出力される位置偏差に関する情報が入力される。目標速度発生部１２４は、速度プロファイルを参照し、位置偏差に応じた目標速度に関する情報を出力する。なお、速度プロファイルについては後述する。
【００３１】
第２減算部１２５は、目標速度から現在のＣＲモーター２２の移動速度（現在速度）を減算して、速度偏差ΔＶを算出し、比例要素１２６、積分要素１２７および微分要素１２８にそれぞれ出力する。比例要素１２６、積分要素１２７および微分要素１２８は、入力される速度偏差ΔＶに基づいて、以下の比例制御値ＱＰと、積分制御値ＱＩと、微分制御値ＱＤとを算出する。  
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ                        …（式１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ        …（式２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ    …（式３）
ここで、ｊは、時間であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。
【００３２】
加算部１３２は、比例要素１２６、積分要素１２７、及び、微分要素１２８から出力される制御値を加算し、その加算により求めた制御値の和をＰＷＭ信号出力部１３３へ出力する。ＰＷＭ信号出力部１３３は、加算部１３２から供給される制御値の和を換算して得たデューティー比のＰＷＭ信号を出力する。  
また、モータードライバー１０６は、ＰＷＭ信号出力部１３３から出力されるＰＷＭ信号に基づいて、ＰＦモーター３１をＰＷＭ制御にて駆動する。
【００３３】
以上のような構成により、制御部１００は、所定の速度プロファイルに従ってＣＲモーター２２の駆動を制御している。
【００３４】
＜速度プロファイルについて＞
図５は、速度プロファイルの一例を示す図である。図の横軸は位置（時間）であり、縦軸は速度である。
【００３５】
図のように、本実施形態におけるＣＲモーター２２の速度プロファイルには、停止状態から所定速度（速度Ｖｍとする）まで加速する加速域、速度Ｖｍを維持する定速域、速度Ｖｍから停止状態まで減速する減速域がある。ＣＲモーター２２は、このような速度プロファイルによって制御され、これにより、キャリッジ２１を媒体の幅方向に駆動させている。
【００３６】
また、本実施形態では、図５に示す速度プロファイル以外にも、キャリッジ２１が障害物などによって移動不能になるような場合に、キャリッジ２１を減速・停止させる減速プロファイルが用意されている。なお、減速プロファイルの詳細については後述する。
【００３７】
＜キャリッジ２１の移動時の異常について＞
前述したようにベルト２３の内周面と歯車プーリ２４の外周はそれぞれ歯車状になっており、これらの歯車状の部分が噛み合った状態で、歯車プーリ２４が回転することにより、ベルト２３が回転してキャリッジ２１が移動するようになっている。
【００３８】
もし仮に、キャリッジ２１の移動中に、障害物（例えば用紙ジャム）によってキャリッジ２１が移動不能になると、ベルト２３が回転できなくなり、ベルト２３と歯車プーリ２４との噛み合いが外れるおそれがある。この場合、歯車プーリ２４が空回りして、ベルト２３の面を傷つけたり、ベルト２３を切断したりするおそれがある。よって、このような場合、迅速にＣＲモーター２２の駆動を停止させるのが望ましい。しかしながら、いきなりＣＲモーター２２の駆動を急停止させると、キャリッジ駆動機構２０にかかる負荷（メカ負荷）が大きく、製品寿命が短くなるおそれがある。
【００３９】
そこで、本実施形態では、キャリッジ２１の移動中に異常が発生すると、通常の速度プロファイルとは別の減速プロファイルを用いることによって、キャリッジ２１を迅速に、且つ、無理な負荷がかからないように停止させるようにしている。これにより、製品寿命の延長を図っている。
【００４０】
＜異常時の動作について＞
図６は、第１実施形態における異常時の動作の説明図である。また、図７は、第１実施形態の減速プロファイルの説明図である。図７において、縦軸は速度であり、図の横軸は減速率である。なお、減速率とは、単位時間における速度低下の割合（すなわち減速時の加速度）のことである。
【００４１】
図６に示すように、本実施形態では速度プロファイルに対して速度の低い側に閾値が定められている。以下、この速度プロファイルよりも低い閾値を下限閾値ともいう。そして、制御部１００は、キャリッジ２１の速度が低下して下限閾値に達すると、図のような減速プロファイルによってＣＲモーター２２を駆動させて、キャリッジ２１を停止させる。
【００４２】
例えば、図６においてキャリッジ２１の速度をＶｍになるように制御している際に、用紙ジャム等の障害物があると、この速度Ｖｍを維持することができなくなる。図では、一点鎖線で示すようにキャリッジ２１の速度が低下して、位置Ａでキャリッジ２１の速度が下限閾値Ｖｌに達している。この場合、制御部１００は、異常が発生したと判断し、位置Ａにて速度プロファイルから減速プロファイルに切り替えてＣＲモーター２２の駆動を制御する。
【００４３】
図７に示すように、第１実施形態の減速プロファイルは下限閾値Ｖｌ以下の速度について設定されており、下限閾値Ｖｌから速度が低くなるにつれて、減速率が大きくなっている。また、速度が低くなるにつれて、速度の変化に対する減速率の変化の割合が大きくなっている（減速率が速度の低下に応じて曲線的に大きくなっている）。
【００４４】
つまり、キャリッジ２１を停止させる際に、最初の減速は緩やかであるが、その後、減速を急速に強めていくようにしている。キャリッジ２１の移動中おける異常発生時に、このような減速プロファイルでＣＲモーター２２の駆動を減速して停止させることにより、キャリッジ２１をいきなり停止させる場合と比べて、キャリッジ駆動機構２０にかかる負荷を低減させることができる。よって、製品寿命の延長を図ることができる。
【００４５】
以上説明したように、本実施形態のプリンター１０は、ヘッド２８を搭載したキャリッジ２１と、キャリッジ２１を駆動するＣＲモーター２２と、キャリッジ２１の速度を検出するリニアエンコーダー５０（及び制御部１００）と、ＣＲモーター２２の駆動を制御する制御部１００とを備えている。そして、制御部１００は、キャリッジ２１を一定速度Ｖｍで移動させる定速域において、キャリッジ２１の速度の検出結果が、速度Ｖｍよりも低く定められた下限閾値Ｖｌ以下になる場合、下限閾値Ｖｌから速度が下がるにつれて減速率が大きくなる減速プロファイルに基づいてＣＲモーター２１の駆動を停止するようにしている。  
これにより、キャリッジ２１を迅速に停止させることができるとともに、キャリッジ駆動機構２０にかかる負荷を低減させることができ、製品寿命の延長を図ることができる。
【００４６】
＝＝＝第２実施形態＝＝＝
前述の実施形態では、速度プロファイルよりも低い側のみに閾値が定められていたが、第２実施形態では、速度プロファイルよりも高い側（速度の速い側）にも閾値が定められている。以下、この速度プロファイルよりも高い閾値のことを上限閾値ともいう。そして、第２実施形態では、例えば暴走など、キャリッジ２１の速度が上昇するような場合においても、減速プロファイルを用いてキャリッジ２１の駆動を停止させている。なお、プリンターの構成、及び、ＣＲモーター２２の制御を行う部分の構成については第１実施形態と同じであるので説明を省略する。
【００４７】
図８は、第２実施形態における異常時の動作の説明図である。また、図９は、第２実施形態の減速プロファイルの説明図である。図９において、縦軸は速度であり、図の横軸は減速率である。
【００４８】
第２実施形態の減速プロファイルは、速度の範囲の設定が第１実施形態と異なる。具体的には、第２実施形態では、図９に示すように、上限閾値（Ｖｈ）までについての速度と減速率との関係が定められている。なお、下限閾値Ｖｌ以下のプロファイルの特徴については、第１実施形態と同様である。つまり、速度が下がるにつれて減速率が大きくなり、また、速度が下がるにつれて、速度の変化に対する減速率の変化の割合が大きくなるように設定されている。これに対し、上限閾値Ｖｈから定速域の速度Ｖｍまでの範囲では、速度が下がるにつれて減速率が小さくなり、また、速度が下がるにつれて、速度の変化に対する減速率の変化の割合が小さくなるように設定されている。なお、図８では速度Ｖｍで減速率が最小になっているが、これには限られず、速度Ｖｍと下限閾値Ｖｌまでの範囲内で減速率が最小になればよい。例えば、下限閾値Ｖｌで減速率が最小になってもよい。
【００４９】
図８において、キャリッジ駆動機構２０に異常が発生して、キャリッジ２１が暴走すると、速度が速度Ｖｍよりも上昇していく（図の一点鎖線参照）。図では、位置Ｂにおいてキャリッジ２１の速度が上限閾値Ｖｈに達している。すると、制御部１００は、異常が発生したと判断し、位置Ｂにて速度プロファイルから減速プロファイルに切り替えてＣＲモーター２２の駆動を制御する。
【００５０】
図９に示すように、第2実施形態の減速プロファイルは、速度が上限閾値Ｖｈから速度Ｖｍに近づくにつれて、減速率が小さくなっている。また、速度が上限閾値Ｖｈから速度Ｖｍに近づくにつれて、速度の変化に対する減速率の変化の割合が小さくなっている。つまり、最初はキャリッジ２１が暴走するのを早急に止めるべく減速率を大きくしており、その後は、次第に減速を緩めている。また、下限閾値Ｖｌ以下では、速度と減速率の関係は第１実施形態と同様になっている。
【００５１】
このような減速プロファイルによって、ＣＲモーター２２の駆動を制御することにより、図８に示すように、キャリッジ２１の速度が上限閾値Ｖｈから低下していく。キャリッジ２１の暴走時に、このような減速プロファイルでＣＲモーター２２の駆動を制御することにより、キャリッジ２１の暴走を迅速に、且つ、キャリッジ駆動機構２０にできるだけ負荷がかからないようにして停止させることができる。これにより製品寿命の延長を図ることができる。
【００５２】
＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
一実施形態としてのプリンター等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
【００５３】
＜プリンターについて＞
前述の実施形態では、印刷装置としてプリンターが説明されていたが、これに限られるものではない。例えば、カラーフィルタ製造装置、染色装置、微細加工装置、半導体製造装置、表面加工装置、三次元造形機、液体気化装置、有機ＥＬ製造装置（特に高分子ＥＬ製造装置）、ディスプレイ製造装置、成膜装置、ＤＮＡチップ製造装置などのインクジェット技術を応用した各種の記録装置に、本実施形態と同様の技術を適用しても良い。また、これらの方法や製造方法も応用範囲の範疇である。
【００５４】
＜速度プロファイルについて＞
前述の実施形態では、速度プロファイルは加速域、定速域、減速域を有して構成されていたが、これには限られない。例えば、加速域及び減速域が２段階（第１加速域、第２加速域、定速域、第１減速域、第２減速域）となっていてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１０  プリンター、２０  キャリッジ駆動機構、
２１  キャリッジ、２２  ＣＲモーター（キャリッジモーター）、
２３  ベルト、２４  歯車プーリ、２５  従動プーリ、
２６  キャリッジ軸、２７  カートリッジ、２８  印刷ヘッド、
３０  用紙搬送機構、３１  ＰＦモーター、３２  給紙ローラー、
３３  ＰＦローラー対、３４  プラテン、３５  排紙ローラー対、
４０  ロータリーエンコーダー、４１  円盤状スケール、
４２  ロータリーセンサー、５０  リニアエンコーダー、
５１  リニアスケール、５２  リニアセンサー、
１００  制御部、１０１  ＣＰＵ、１０２  ＲＯＭ、１０３  ＲＡＭ、
１０４  ＰＲＯＭ、１０５  ＡＳＩＣ、１０６  モータードライバー、
１２１  位置演算部、１２２  速度演算部、１２３  第１減算部、
１２４  目標速度発生部、１２５  第２減算部、１２６  比例要素、
１２７  積分要素、１２８  微分要素、
１３２  加算部、１３３  ＰＷＭ信号出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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