(57)【要約】【課題】  消費エネルギを最小化することのできる搬送装置を提供する。【解決手段】  移動部２を駆動するためのアクチュエータ３と、軌道情報を生成する軌道情報生成部５と、アクチュエータを作動させるコントローラ４とを備える。軌道情報生成部は、アクチュエータにおける駆動エネルギを運動エネルギに変換するときのエネルギ変換効率に関する情報を記憶する効率情報記憶手段と、移動部が移動するときの特有の情報を記憶する特有情報記憶手段と、移動部の移動条件に関する情報を記憶する移動条件情報記憶手段と、移動部の運動特性に関する情報を記憶する運動特性情報記憶手段と、前記運動特性に基づき移動部の移動に要する駆動エネルギを算出する演算手段と、前記演算手段により算出されたエネルギをパラメータに含む評価関数の値が最小となる加速時、定速時および減速時の軌道情報を決定する軌道情報決定手段と備える。【選択図】  図２
2012173900.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを搭載する移動部が所定軌道に沿って移動する搬送装置において、前記移動部を駆動するためのアクチュエータと、前記移動部の加速時、定速時および減速時の各軌道情報を生成する軌道情報生成部と、この軌道情報生成部により生成される軌道情報に基づいて前記アクチュエータを作動させるコントローラとを備えた搬送装置であって、
前記軌道情報生成部は、前記アクチュエータにおける駆動エネルギを運動エネルギに変換するときのエネルギ変換効率に関する情報を記憶する効率情報記憶手段と、移動部が移動するときの特有の情報を記憶する特有情報記憶手段と、移動部の移動条件に関する情報を記憶する移動条件情報記憶手段と、移動部の運動特性に関する情報を記憶する運動特性情報記憶手段と、前記運動特性に基づき移動部の移動に要する駆動エネルギを算出する演算手段と、前記演算手段により算出されたエネルギをパラメータに含む評価関数の値が最小となる加速時、定速時および減速時の軌道情報を決定する軌道情報決定手段と備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記軌道情報生成部は、移動部が移動する際の軌道関数またはその導関数を情報として入力を許容し、前記軌道情報決定手段は、前記軌道関数または導関数を考慮しつつ前記評価関数の値が最小となる軌道情報を決定することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記軌道情報生成部は、前記移動部が移動するために制約される制約条件の入力を許容し、前記軌道情報決定手段は、前記制約条件を考慮しつつ評価関数の値が最小となる軌道情報を決定することを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記軌道情報は、加速時、定速時および減速時に要する時間の情報であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動部を所望の範囲内で移動させるとき、消費する駆動エネルギを削減するように制御された搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
移動部を有する装置としてのロボットなどでは、軌道情報生成装置を用いて動作軌道を生成し、その動作軌道に基づいて移動部を移動させることが行われている（特許文献１参照）。また、省エネルギ性を考慮した軌道情報生成方法もしくは制御方法としては、ロボットを対象とするもの（非特許文献１ないし３参照）、または、油圧もしくは空気圧のサーボ系を対象とするもの（非特許文献４参照）があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１５５３２８号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】泉  照之，ロボット・マニピュレータの省エネルギー運転法，Mem. Fac. Sci. Eng. Shimane  Umv. Series  A, Vol. 31，pp．71-91, 1997
【非特許文献２】M. Uemura and S. Kawamura, An Energy Saving Control Method of Robot Motions based on Adaptive Stiffness Optimization −Cases of Multi-Frequency Components -, Proc. of 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 551 - 557, 2008
【非特許文献３】Eric T. Wolbrecht, David J. Reinkensmeyer, James E. Bobrow, Pneumatic Control of Robots for Rehabilitation, The International Journal of Robotics Research, Vol. 29, No. 1, pp. 23-38, 2010
【非特許文献４】X. Shen and M. Goldfarb, Energy Saving in Pneumatic Servo Control Utilizing Interchamber Cross-Flow, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol. 129, pp. 303-310, 2007
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記に示した従来の技術のうち、消費エネルギを考慮した軌道生成法は、対象をロボットまたはサーボ系制御装置に限定するものであり、移動部の軌道形状を予め与えることができないものであった。これは、ロボットまたはサーボ系制御装置では、自在に駆動経路を選択することから、移動部の移動範囲および移動方向が複雑となり、その軌道を限定することができないことによるものであった。
【０００６】
他方、一般的な搬送装置のように軌道レールに沿って移動する移動部を備えた装置においては、軌道が限定されることから、軌道形状を決定することが可能であり、予め軌道形状を与えることにより、全体の消費エネルギを最小化することが可能となると考えられる。しかしながら、このような搬送装置においては、移動時間を制御することを重要視するため、省エネルギ化するための制御装置は開発されていなかった。特に、工場内で使用される自動搬送装置においては、複数の搬送装置が使用されるため、個々の搬送装置が省エネルギ化されることにより、工場全体の消費エネルギを削減できることから、そのような搬送装置が切望されていた。
【０００７】
本発明は、上記諸点にかんがみてなされたものであって、その目的とするところは、予め決定された軌道に沿って移動する移動部を有する搬送装置において、消費エネルギを最小化することのできる搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、請求項１に記載の発明は、ワークを搭載する移動部が所定軌道に沿って移動する搬送装置において、前記移動部を駆動するためのアクチュエータと、前記移動部の加速時、定速時および減速時の各軌道情報を生成する軌道情報生成部と、この軌道情報生成部により生成される軌道情報に基づいて前記アクチュエータを作動させるコントローラとを備えた搬送装置であって、前記軌道情報生成部は、前記アクチュエータにおける駆動エネルギを運動エネルギに変換するときのエネルギ変換効率に関する情報を記憶する効率情報記憶手段と、移動部が移動するときの特有の情報を記憶する特有情報記憶手段と、移動部の移動条件に関する情報を記憶する移動条件情報記憶手段と、移動部の運動特性に関する情報を記憶する運動特性情報記憶手段と、前記運動特性に基づき移動部の移動に要する駆動エネルギを算出する演算手段と、前記演算手段により算出されたエネルギをパラメータに含む評価関数の値が最小となる加速時、定速時および減速時の軌道情報を決定する軌道情報決定手段と備えたことを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、ワークを搭載した移動体は所定軌道に沿って移動することから、移動体が移動すべき角度や方向を制御する必要がなく、移動すべき所望距離に到達するまでの間、加速・定速・減速に消費される電気エネルギを最小化することによって、省エネルギ化し得ることとなるものである。また、軌道形状としては、上記のように加速・定速・減速によって定めることができる。そこで、搬送する移動体に搭載されたワークを搬送するために、予め入力されている効率情報および特性情報に加えて、さらに、ワークの移動に必要なワーク重量または移動距離等の移動条件情報が入力されることにより、これらの情報に基づいて運動特性が決定されることとなり、当該運動特性によって搬送に必要となるエネルギが計算されることとなるのである。さらに、その際のエネルギをパラメータに含む評価関数の値を最小とするように軌道情報が決定されることから、その軌道情報に基づいて移動部が移動することより、消費エネルギの少ない搬送が可能となるのである。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記軌道情報生成部が、移動部が移動する際の軌道関数またはその導関数を情報として入力を許容し、前記軌道情報決定手段が、前記軌道関数または導関数を考慮しつつ前記評価関数の値が最小となる軌道情報を決定することを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、予め与えられるべき軌道形状について、軌道関数または導関数を使用することができ、この軌道関数または導関数における変数を、消費エネルギが最小となるように決定することにより、移動部の移動に必要なエネルギを最小化することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、前記軌道情報生成部が、前記移動部が移動するために制約される制約条件の入力を許容し、前記軌道情報決定手段が、前記制約条件を考慮しつつ評価関数の値が最小となる軌道情報を決定することを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成によれば、搬送装置の移動部が移動することができる条件として、例えば最大速度や最小速度などの制約条件を考慮した軌道情報を決定することができる。その結果、アクチュエータの性能や搬送すべきワークの重量等の諸条件に対応させることができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、前記軌道情報が、加速時、定速時および減速時に要する時間の情報であることを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成によれば、最もエネルギを消費する加速時における時間を決定することにより、消費エネルギの全体量を削減することが可能となり、また、減速時に要する時間を加速時と同一とみなすことにより、加速時に要する時間が決定すれば、搬送に要する総時間から残りの時間が特定されることとなり、軌道情報の決定を容易にするものとなる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、エネルギをパラメータに含む評価関数の値が最小となるように加速時、定速時および減速時の軌道情報を決定することができることから、このように決定された軌道情報に基づいてアクチュエータを駆動させ、移動部を移動させることにより、消費エネルギを低減することができる。特に、移動部が直線状に移動する搬送装置の場合、または、予め定められ位置を中心として回転移動する搬送装置の場合においては、軌道情報として加速時、定速時および減速時に要する時間によって定めることができることから、評価関数の値を時間についての最小値を求めることにより、最適なエネルギ効率により駆動させることによって最も小さい消費エネルギによる搬送が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態にかかる搬送装置の概略を示す説明図である。
【図２】軌道情報生成部を示す説明図である。
【図３】移動部が移動するときの軌道形状（速度波形）を示すグラフである。
【図４】実施例として使用する搬送装置の写真である。
【図５】効率特性を示すグラフである。
【図６】実施例について実証実験した際の結果を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の概略を示す図である。この図に示すように、本実施例の搬送装置Ａは、ガイドレール１と、このガイドレール１に沿って移動する移動部２とを備えている。移動部２には、アクチュエータ（モータ）３が搭載され、その駆動力が図示せぬ駆動軸のギアに伝達されるとともに、このギアがガイドレールに設けられる図示せぬラックに歯合することによって、走行可能になっている。また、移動部２には、コントローラ４が搭載されており、処理装置に入力および記憶された情報に基づき演算処理された軌道情報が入力されると、当該軌道情報に基づく駆動エネルギ（電気エネルギ）がアクチュエータ（モータ）３に供給されるものである。
【００１９】
この搬送装置の構成によれば、移動部がガイドレール１に沿って移動することとなるから、その軌道は予め決定されたものとなる。そして、ガイドレール１が水平に設けられる場合は、移動部も水平方向に移動するが、ガイドレール１が傾斜している場合は、移動部は水平移動および上下方向に移動することとなる。また、本実施形態では、移動部にアクチュエータ（モータ）３およびコントローラ４が搭載されていることから、搬送すべきワークＷの重量に加えてこれらの重量を移動させることとなる。
【００２０】
ここで、軌道情報生成部について説明する。図２は、軌道情報生成部および関連部分を示す図である。この図に示すように、軌道情報生成部５は、記憶手段であるメモリ５１と演算部５２とを備え、メモリ５１は、外部の入力手段６によって入力される諸情報を記憶し、演算部５２は軌道情報を決定する。
【００２１】
入力手段６によって入力され、メモリ５１によって記憶される情報としては、エネルギ変換効率に関する情報（以下、効率情報という）、移動部が移動する際の特有の情報（以下、特有情報という）、移動部２が移動に際して付される条件に関する情報（以下、移動条件情報という）、移動部２の運動特性に関する情報（以下、運動特性情報という）および評価関数などがある。
【００２２】
効率情報とは、アクチュエータ３による電気エネルギから運動エネルギへの変換効率の情報である。変換効率は、アクチュエータ３の性能に左右されることから、使用されるアクチュエータ３について個別の情報が入力される。なお、アクチュエータ３の駆動部が受ける負荷の大きさに対する効率の変化についても効率情報として記憶されるものである。例えば、図３に示すような負荷に対する効率特性の情報である。このような効率特性の情報を使用することにより、ワークＷを搬送するために必要となる駆動力に対応する変換効率が選択可能となるのである。
【００２３】
また、特有情報とは、移動部２にアクチュエータ３またはコントローラ４が搭載されるか否か、これらが搭載される場合の総重量、および、移動部２が有する重量など、移動部２に関する特有の情報である。これらの情報は、搬送すべきワークＷの重量に加えて移動すべき全体重量を特定するために必要となる情報である。
【００２４】
移動条件情報とは、移動部２が直線的に移動する場合、または、回転移動する場合などの移動種別を特定するための情報を含むものである。また、移動方向が上り傾斜の状態であるか、下り傾斜の状態であるかの条件、または、減速時のエネルギ回生機構を作動させるか否かの区別などについての情報も含まれる。これらの情報の内容により、軌道情報作成の際に使用される評価関数が異なることとなるのである。そのほかに、移動部２が移動すべき範囲（距離）、移動可能な最高速度、ワークＷの振動の有無、搬送時間の限界値などの情報である。これらの情報は、移動部２を現実に移動させる際、周囲の安全性および駆動系の破損等を回避するために重要な情報であり、軌道情報生成部５において生成された軌道情報が、前記移動条件情報の範囲内で決定されるように、予め諸条件を与えるのである。
【００２５】
運動特性情報とは、移動部の軌道を限定する際に必要となる情報であり、具体的な軌道パターンに応じて、その運動特性を予め入力・記憶させることにより、当該軌道パターンに従った軌道形状の軌道情報を決定させるのである。また、この運動特性情報に基づいて移動部２の移動に必要となる駆動エネルギが算出されることとなり、この駆動エネルギが評価関数のパラメータに含まれることとなるのである。
【００２６】
評価関数は、移動部が移動するために必要なアクチュエータ３の運動エネルギの総和が最小となる変数（条件）を求めるものとしている。すなわち、アクチュエータ３の運動エネルギの総和が最小となることにより、アクチュエータ３に供給される駆動エネルギを最小化することができるのである。
【００２７】
上記変数（条件）としては、例えば、移動時間がある。また、直線状に移動する移動部２の軌道形状は、加速、定速、減速の三種類によって定まることとなるから、加速されるべき時間、定速状態の時間および減速に要する時間について、前記アクチュエータ３による運動エネルギの総和が最小となるべき時間を求めることにより、搬送に必要なエネルギ全体を最小化することができるのである。
【００２８】
そこで、エネルギを最小化する時間を求める評価関数の一般式としては、次の式を使用することができる。
【００２９】
【数１】
2012173900.tif 000003
また、加速、定速および減速で特定される軌道パターンでは、図３に示すような軌道形状となることが一般的である。この図において、ｔ１は加速時間であり、ｔ２は定速時間であり、ｔ３は減速時間である。そして、減速時間ｔ３を加速時間ｔ１に等しくすることにより、略台形の軌道形状となる。このような略台形の軌道形状を基準として始点から終点までの軌道形状を決定することができるのである。すなわち、始点から終点までの移動範囲において、移動部が１回の加速・定速・減速による場合は一つの略台形の軌道形状とすることになるが、そのような場合に限らず、複数回の加速・定速・減速が繰り返されるように移動部を移動させる場合には、前記略台形の軌道形状が数回連続するような軌道形状となる。さらに、減速の途中において再度加速するような場合は、略台形の形状とは異なる軌道形状となることもあり得る。いずれの軌道形状による場合においても、前記の略台形の軌道形状を基準とすることにより、始点から終点までの移動に消費されるエネルギを最小化することができるのである。
【００３０】
従って、上記評価関数（数１）により、加速時間ｔ１の値を求めることにより、ｔ３＝ｔ１となり、ｔ２＝ｔｆ−ｔ１−ｔ２により求めることが可能となる。このようなｔ１を求めるためには、前記各種の情報が使用されるのであり、演算処理されるのである。
【００３１】
なお、変数αについては時間以外の変数を求めてもよい。例えば、移動部の速度について求めてもよい。そこで、これらの情報を記憶手段に記憶させておき、これを演算手段において参照しつつ上記評価関数により変数の最小値が求められるのである。
【００３２】
次に、前記評価関数の計算方法について説明する。
まず、移動装置の運動特性は、一般につぎのように記述できる。
【００３３】
【数２】
2012173900.tif 000004
移動装置の位置ｘおよび速度、加速度、加々速度などの位置の時間微分ならびに係数ｃｉは、以下のように複数の変数αｊ＝１，・・・，ｍで表され、入力手段より入力され、メモリに記憶されるものである。
【００３４】
ここで、αｊは移動部の移動時間としてもよい。効率ηは正値をとり、駆動力Ｆあるいはαｊの関数とする。ｄは定数あるいはαｊの関数であり、例えば搬送装置が重力の影響を受ける方向に移動する場合には，ｄを適当に与えることにより、この影響を考慮できる。また、移動装置が複数の駆動軸から構成される場合には、式（１）を各々の駆動軸に対して指定することにより応用できる。 
【００３５】
【数３】
2012173900.tif 000005
位置ｘおよび速度、加速度、加々速度などの位置の時間微分は互いに時間ｔに関して微分あるいは積分が可能であり、予め入力手段により入力させることができるほか、入力された諸情報から演算部により演算することとしてもよい。
【００３６】
このような式（２）および（３）を前記式（１）に代入すれば、当該式（１）の左辺は変数αｊの代数式となり、式（１）の微分方程式を以下のような代数方程式に変形できる。
【００３７】
【数４】
2012173900.tif 000006
また、次の式に示すように、位置または角度ｘの位置または角度およびその微分値、ならびに、駆動力Ｆに関する下限値および上限値を指定することもできる。
【００３８】
【数５】
2012173900.tif 000007
また、動作開始・終了・中間点の位置およびその微分値などに関する他の制約条件も以下のように指定できる。
【００３９】
【数６】
2012173900.tif 000008
本発明では以下のように消費エネルギを最小化する軌道を求める。前述のとおり、評価関数の一般式は次式のとおりである。
【００４０】
【数７】
2012173900.tif 000009
ここで、式（５）〜（８）の制約条件のもとにおいて、式（９）となるαｊを求めることにより、消費エネルギを最小化する軌道を生成できる。この最小化問題は一般的に遂次２次計画法により解くことができる。変数αｊの数が一つであり、かつ式（５）〜（８）に示すような制約条件が与えられない場合には、二分法により解くことができる。なお、いずれの解法による場合においても、入力される諸条件により、上記評価関数における最小値を求めることにより、消費エネルギが最小となる変数αｊの値を求めることができる。ここで、本最小化問題は微分方程式ではなく、αｊに関する代数式に関するものであるため、現実的な手法であることを付言する。
【００４１】
また、移動部の減速時あるいは降下時にエネルギ回生できる機構を有する場合には、次に示す評価関数を使用することができる。 
【００４２】
【数８】
2012173900.tif 000010
上記評価関数において最小化する変数αｊを求めることにより、エネルギ回生機構の効果を考慮できる。ｔｐｓ、ｔｐｆ、ｔｒｓ、ｔｒｆ、ｔｂｓ、ｔｂｆは個々の区間の開始または終了時間であり、変数αｊとすることもできる。
【００４３】
さらに、上記のほかに、消費エネルギに加えて、例えば総移動時間などの変数αｊに関する任意の関数ｑ（α１，・・・，αｎ）の値を考慮して次式のような評価関数を使用して、軌道情報を生成することもできる。
【００４４】
【数９】
2012173900.tif 000011
本発明の実施形態は、上記に示したとおりであることから、エネルギをパラメータに含む評価関数を使用し、その値が最小となるように、軌道情報が生成されることとなる。そして、そのように生成された軌道情報に基づいてアクチュエータを作動させることにより、消費エネルギを低減することが可能となるのである。
【００４５】
なお、前記ように、各移動条件に応じて使用する評価関数は、予め入力手段により入力され、メモリに記憶されることによって、移動部を移動するための諸条件が入力されるとき、適宜妥当する評価関数が使用されることとなる。また、前記各式は、数種類の変数を含む内容となっているが、各種の条件が入力・記憶されることにより、適宜特定され得ることとなり、所定の変数が特定されることにより、評価関数の値を最小化する時間または速度等が特定され、軌道情報が生成されることとなるのである。
【００４６】
また、エネルギ回生機構を採用する場合には、アクチュエータのほかに、発電装置、レギュレータおよびキャパシタを移動部に搭載することとなる。発電装置の種類によってはＡＣ−ＤＣコンバータを必要とする場合があり得る。これら発電および蓄電を可能にすることにより、エネルギを回生するとともに、回生されたエネルギを駆動エネルギに活用することができることから、エネルギの省力化をさらに向上させることとなる。
【実施例】
【００４７】
以下に、実施例について説明する。この実施例は、図４に示すような搬送装置について、具体的な軌道情報を生成したものである。
【００４８】
この図に示されているように、移動部（図中移動部分と記載されている）は、ガイドレールに沿って直線的に移動するものであり、移動部は、鉛直方向に垂下するアームを備え、その下端にワークを搭載できる構成となっている。また、移動部の上端付近は、ガイドレールよりも上方に位置し、ガイドレールよりも上部には、モータとコントローラが設けられている。
【００４９】
本実施例は上記のような構成であるから、移動部の運動特性は、式（１）に対応して、次式のように表される。
【００５０】
【数１０】
2012173900.tif 000012
なお、上式において、ＭおよびＣは、式（１）におけるｃｉに相当するものであり、この場合は定数である。また、効率ηは利用するアクチュエータの仕様より異なるが、ここでは、図５に示すような曲線の効率特性であるものと仮定した。
【００５１】
また、この搬送装置の移動軌道は、図４に示す略台形の速度波形（軌道形状）に限定されるものと判断される。この図４に示されるｔ１、ｔ２、ｔ３、ｖは、それぞれ移動部の加速時間、定速時間、減速時間、最大速度を示し、前記格式における変数αｊに相当するものである。そこで、加速時間、低速時間および減速時間の各速度関数（これが軌道関数である）は、それぞれ以下のように表される。
【００５２】
【数１１】
2012173900.tif 000013
さらに、上記の速度波形関数を時間微分すると次式に示すように、加速度関数（これが軌道関数の導関数である）が得られる。
【００５３】
【数１２】
2012173900.tif 000014
ここで、移動部を移動させるために要する時間ｔｆおよび要求される移動量Ｌを与えることとした。また、エネルギ回生機構を具備しないものとし、加速時間と減速時間は等しい（ｔ１＝ｔ３）ものとした。これにより、定速時間ｔ２および定速時の速度ｖは、次式のように置き換えることができる。この結果、変数をｔ１のみとすることができる。
【００５４】
【数１３】
2012173900.tif 000015
以上のように、具体的な条件が満たされることによって、評価関数は次式のように表すことができる。
【数１４】
2012173900.tif 000016
このように表される最小化問題については、式（１２）〜（１９）を考慮することにより二分法により解くことができ、その軌道を表すパラメータｔ１を求めることとする。なお、M＝１３２ｋｇであり、CはMに比べて極めて小さな値であるため０と評価した。その結果、ｔ１＝０．１５（秒）という解が得られた。
【００５５】
そこで、この軌道生成結果を検証するために、ｔ１＝０．０５（秒）からｔ１＝０．６（秒までの間を、０．０５（秒）ずつ変化させて、それぞれのｔ１の値に対し、５回ずつ搬送装置の移動実験を行い、このときの電力計により消費電力量を計測した。この結果を図６に示す。この図から明らかなとおり、ｔ１＝０．１５（秒）の付近において消費電力量が最小となっている。これより、本実施例における計算結果と検証実験の結果が整合していることが確認された。
【００５６】
なお、実施例に使用した搬送装置について、消費エネルギの省力化を行わないときのｔ１、ｔ２およびｔ３における速度ならびに定速時の速度ｖは、ｔ１＝０．５（秒）、ｔ２＝０．７（秒）、ｔ３＝０．５（秒）およびｖ＝１．６７（ｍ／ｓ）であった。このときの消費電力を１００％とするとき、前記実施例における消費電力は７１．５％であり、２８．５％の電力消費量を低減することが実現できた。
【符号の説明】
【００５７】
１  ガイドレール
２  移動部
３  アクチュエータ（モータ）
４  コントローラ
５  軌道情報生成部
６  入力手段
５１  メモリ（記憶手段）
５２  演算部（演算手段、軌道情報決定手段）
Ａ  搬送装置
【図１】
2012173900.tif 000017
【図２】
2012173900.tif 000018
【図３】
2012173900.tif 000019
【図５】
2012173900.tif 000020
【図６】
2012173900.tif 000021
【図４】
2012173900.tif 000022