(57)【要約】【課題】回転子の回転数について、開閉部材を適切に移動させるために必要なトルクを確保しつつ、開閉部材が閉位置に到達する間際には回転数が下がるように適切に制御する。【解決手段】  本発明のモータ装置は、開閉移動可能な開閉部材を開閉移動させるために回転する回転子と、該回転子を回転させるための第１電流が流れる第１コイルと、回転子の回転を抑制するための第２電流が流れる第２コイルと、を備えるモータ、及び、回転子の回転数を制御するための回転数制御装置を有する。回転数制御装置は、開閉部材の移動範囲における開閉部材の位置に応じて、第２コイルを流れる第２電流の大きさを制御する制御部を有する。制御部は、開閉部材が閉位置に向かって移動する期間中、移動範囲において予め設定された設定位置と閉位置との間を移動している期間における第２電流の大きさを、開位置から設定位置との間を移動している期間における第２電流の大きさよりも大きくなるように制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉移動可能な開閉部材を開閉移動させるために回転する回転子と、該回転子を回転させるための第１電流が流れる第１コイルと、前記回転子の回転を抑制するための第２電流が流れる第２コイルと、を備えるモータ、及び、前記回転子の回転数を制御するための回転数制御装置を有するモータ装置であって、
前記回転数制御装置は、前記開閉部材の移動範囲における前記開閉部材の位置に応じて、前記第２コイルを流れる前記第２電流の大きさを制御する制御部を有し、
該制御部は、前記開閉部材が前記移動範囲の一端位置である閉位置に向かって移動する期間中、前記移動範囲において予め設定された設定位置と前記閉位置との間を前記開閉部材が移動している期間における前記第２電流の大きさを、前記移動範囲の他端位置である開位置から前記設定位置との間を前記開閉部材が移動している期間における前記第２電流の大きさよりも大きくなるように制御することを特徴とするモータ装置。
【請求項２】
前記モータは、前記回転子としてのシャフトと、該シャフトに固定された鉄心と、該鉄心に形成された前記第１コイル及び前記第２コイルと、前記第１電流が流れる前記第１コイルを介して前記シャフトに回転力を付与するために磁界を発生させる界磁機構と、を有し、
前記第２コイルは、前記シャフトが回転すると前記第２コイルの両端末間に前記シャフトの回転数に応じた起電力が発生するショート回路であり、
前記回転数制御装置は、前記第１コイルと接続した第１回路と、前記第２コイルと接続した第２回路と、該第２回路中に設けられたスイッチとを有し、
前記制御部は、前記開閉部材が前記閉位置に向かって移動する期間中、前記設定位置と前記閉位置との間を前記開閉部材が移動している期間には前記スイッチをオン状態にし、前記開位置と前記設定位置との間を前記開閉部材が移動している期間は前記スイッチをオフ状態にすることを特徴とする請求項１に記載のモータ装置。
【請求項３】
前記回転数制御装置は、前記開閉部材を検知して信号を出力するセンサを有し、
前記開閉部材が前記閉位置に向かって移動する期間において、前記センサは、前記開閉部材が前記設定位置を通過する際に前記開閉部材を検知して前記信号を出力し、前記制御部は、前記センサからの前記信号に基づいて、前記スイッチをオフ状態からオン状態に切り替えることを特徴とする請求項２に記載のモータ装置。
【請求項４】
前記回転数制御装置は、前記第１コイルに前記第１電流を流すための電源と、該電源と前記第１コイルとの接続状態を切り替えるための切り替え部を有し、
前記制御部は、前記開閉部材が前記閉位置に向かって移動する期間中、前記開閉部材が前記設定位置と前記閉位置との間を移動している期間には、前記切り替え部を制御して前記接続状態を、前記電源と前記第１コイルとの接続を解除した解除状態にすることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のモータ装置。
【請求項５】
前記回転数制御装置は、前記第２回路中に設けられた可変抵抗器を有し、
前記開閉部材が前記設定位置と前記閉位置との間を移動している期間中、前記制御部は、前記開閉部材が前記閉位置に近づくと、前記可変抵抗器の抵抗値がより小さくなるように前記抵抗値を制御することを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載のモータ装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記開閉部材が前記設定位置と前記閉位置との間を移動している期間中、前記スイッチのオンオフを切り替える動作を繰り返し、前記スイッチがオン状態になった時点からオフ状態に切り替わるまでのオン時間をｔ１とし、前記スイッチがオフ状態になった時点から再びオン状態に切り替わるまでのオフ時間をｔ２としたときに、前記開閉部材が前記閉位置に近づくと、下記の式で表されるオン時間比率ｒがより大きくなるように該オン時間比率ｒを制御することを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載のモータ装置。
ｒ＝ｔ１／（ｔ１＋ｔ２）
【請求項７】
前記モータは、前記シャフトに嵌合し前記シャフトと一体的に回転するスリップリングと、該スリップリングが摺接するブラシとを更に有し、
前記第２コイルの両端末が前記スリップリングに接続され、
前記第２回路の端子が前記ブラシに接続していることを特徴とする請求項２乃至請求項５のいずれか１項に記載のモータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転子を有するモータと、該回転子の回転数を制御する回転数制御装置とを備えたモータ装置に係り、特に、開閉移動可能な開閉部材を開閉移動させるために回転子が回転し、回転子を回転させるための第１電流が流れる第１コイルと、回転子の回転を抑制するための第２電流が流れる第２コイルと、がモータに備えられているモータ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動スライドドア等の開閉部材を開閉移動させるための駆動源としてのモータ装置は、既に知られている。モータ装置には、開閉部材を開閉移動させるために回転する回転子を有するモータが備えられている。また、モータ装置の中には、回転子の回転数を制御する回転数制御装置が備えられているものがある。この回転数制御装置を備えたモータ装置であれば、回転子の回転数を制御することにより、開閉部材が開閉移動する際の移動速度を制御することが可能になる。
ところで、上記の制御は、特に、開閉部材が閉位置に向けて移動する際に必要となる。具体的に説明すると、ドアの閉動作において人が誤ってドアと車両本体（ドア以外の部分）の間に挟まれてしまう際に、閉まる間際のドアの移動速度が速いと危険であるため、当該移動速度が小さくなるように回転数制御を行う。
【０００３】
上記の回転数制御の一例としては、モータに印加する電圧についてＰＭＷ制御（パルス幅変調）を適用して、当該電圧を降下させることにより、モータ（回転子）の回転数を抑えることが知られている。
また、回転数制御の他の例として、モータの電機子にブレーキコイルを形成し、当該ブレーキコイルを流れる電流にて回転数を抑える技術が開示されている（特許文献１参照）。より詳しく説明すると、特許文献１に開示されたモータでは、回転子が回転すると、その回転数に比例した起電力がブレーキコイルの端末間に発生する。かかる起電力によりブレーキコイルに電流が流れるようになると、磁界との作用で、回転子の回転方向とは反対向きの力（すなわち、回転を抑制する力）がブレーキコイルに作用するようになる。この結果、回転子の回転数が抑えられるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３１１６５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ＰＭＷ制御を適用するケースでは、印加電圧の低下によりモータ出力も低下してしまうため、所望のトルクを得るのに必要な回転数にモータの回転数（具体的には、モータに備えられた回転子の回転数）が達しない虞がある。同様に、特許文献１の構成においても、モータが回転すると不可避的に回転抑制力が回転子に作用することにより、モータの性能が低下して所望のトルクが得られなくなる虞がある。
【０００６】
以上のような状況では、本来のトルクが得られないために、開閉部材を適切な位置まで移動させられなくなる虞がある。このような状況に対しては、より大型のモータ（出力がより大きいモータ）を用いることで対処することができるが、装置の大型化や製造コストの上昇を招いてしまう。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、回転子の回転数について、開閉部材を適切に移動させるために必要なトルクを確保しつつ、開閉部材が閉位置に到達する間際には回転数が下がるように適切に制御することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題は、本発明のモータ装置によれば、開閉移動可能な開閉部材を開閉移動させるために回転する回転子と、該回転子を回転させるための第１電流が流れる第１コイルと、前記回転子の回転を抑制するための第２電流が流れる第２コイルと、を備えるモータ、及び、前記回転子の回転数を制御するための回転数制御装置を有するモータ装置であって、前記回転数制御装置は、前記開閉部材の移動範囲における前記開閉部材の位置に応じて、前記第２コイルを流れる前記第２電流の大きさを制御する制御部を有し、該制御部は、前記開閉部材が前記移動範囲の一端位置である閉位置に向かって移動する期間中、前記移動範囲において予め設定された設定位置と前記閉位置との間を前記開閉部材が移動している期間における前記第２電流の大きさを、前記移動範囲の他端位置である開位置から前記設定位置との間を前記開閉部材が移動している期間における前記第２電流の大きさよりも大きくなるように制御することにより解決される。
【０００９】
上記構成のモータ装置では、回転子の回転を抑制する電流である第２電流の大きさを、開閉部材の移動範囲における開閉部材の位置に応じて制御する。かかる構成により、例えば、開閉部材を所定位置に到達させるのに必要なトルクを確保しようとする場合には、モータ性能を優先して第２電流の大きさを小さくし、開閉部材が閉位置に到達する間際には開閉部材の移動速度を抑えるべく第２電流の大きさを大きくする。また、開閉部材が設定位置から閉位置との間を移動している期間における第２電流の大きさを、開位置から設定位置との間を移動している期間における大きさよりも大きくなるように制御することにより、開閉部材が閉位置に到達する間際には回転子の回転が適切に抑えられるようになる。
以上により、回転子の回転数について、開閉部材を適切に移動させるのに必要なトルクを確保しつつ、開閉部材が閉位置に到達する間際には回転数が下がるように適切に制御することが可能になる。
【００１０】
また、上記のモータ装置において、前記モータは、前記回転子としてのシャフトと、該シャフトに固定された鉄心と、該鉄心に形成された前記第１コイル及び前記第２コイルと、前記第１電流が流れる前記第１コイルを介して前記シャフトに回転力を付与するために磁界を発生させる界磁機構と、を有し、前記第２コイルは、前記シャフトが回転すると前記第２コイルの両端末間に前記シャフトの回転数に応じた起電力が発生するショート回路であり、前記回転数制御装置は、前記第１コイルと接続した第１回路と、前記第２コイルと接続した第２回路と、該第２回路中に設けられたスイッチとを有し、前記制御部は、前記開閉部材が前記閉位置に向かって移動する期間中、前記設定位置と前記閉位置との間を前記開閉部材が移動している期間には前記スイッチをオン状態にし、前記開位置と前記設定位置との間を前記開閉部材が移動している期間は前記スイッチをオフ状態にする方が好適である。
上記の構成により、スイッチのオンオフを切り替えることにより、第２コイルに流れる第２電流の大きさを適切に制御することができる結果、上述した本発明の効果を比較的簡易な構成により得られるようになる。
【００１１】
また、上記のモータ装置において、前記回転数制御装置は、前記開閉部材を検知して信号を出力するセンサを有し、前記開閉部材が前記閉位置に向かって移動する期間において、前記センサは、前記開閉部材が前記設定位置を通過する際に前記開閉部材を検知して前記信号を出力し、前記制御部は、前記センサからの前記信号に基づいて、前記スイッチをオフ状態からオン状態に切り替える方が好適である。
上記の構成により、センサからの信号に基づいて自動的にスイッチのオンオフを切り替えるので、所定のタイミングでシャフトの回転を的確に抑えることが可能になる。
【００１２】
また、上記のモータ装置において、前記回転数制御装置は、前記第１コイルに前記第１電流を流すための電源と、該電源と前記第１コイルとの接続状態を切り替えるための切り替え部を有し、前記制御部は、前記開閉部材が前記閉位置に向かって移動する期間中、前記開閉部材が前記設定位置と前記閉位置との間を移動している期間には、前記切り替え部を制御して前記接続状態を、前記電源と前記第１コイルとの接続を解除した解除状態にする方が好適である。
上記の構成であれば、開閉部材が設定位置と前記閉位置との間を移動している期間において、シャフトの回転数をより迅速に下げることが可能になる。
【００１３】
また、上記のモータ装置において、前記回転数制御装置は、前記第２回路中に設けられた可変抵抗器を有し、前記開閉部材が前記設定位置と前記閉位置との間を移動している期間中、前記制御部は、前記開閉部材が前記閉位置に近づくと、前記可変抵抗器の抵抗値がより小さくなるように前記抵抗値を制御する方が好適である。
上記の構成であれば、比較的簡易な構成により、開閉部材が設定位置と閉位置との間を移動している際の第２電流の大きさを、開閉部材が設定位置と閉位置との間を移動している際の大きさよりも大きくなるように制御することが可能になる。さらに、可変抵抗器の抵抗値を調整することにより、細やかに第２電流の大きさを制御することが可能になるので、第２電流の大きさに対する制御精度が向上する。
【００１４】
また、上記のモータ装置において、前記制御部は、前記開閉部材が前記設定位置と前記閉位置との間を移動している期間中、前記スイッチのオンオフを切り替える動作を繰り返し、前記スイッチがオン状態になった時点からオフ状態に切り替わるまでのオン時間をｔ１とし、前記スイッチがオフ状態になった時点から再びオン状態に切り替わるまでのオフ時間をｔ２としたときに、前記開閉部材が前記閉位置に近づくと、下記の式で表されるオン時間比率ｒがより大きくなるように該オン時間比率ｒを制御することとしてもよい。
ｒ＝ｔ１／（ｔ１＋ｔ２）                                                      上記構成のように、オン時間比率の調整により、開閉部材が設定位置と閉位置との間を移動している際の第２電流の大きさを、開閉部材が設定位置と閉位置との間を移動している際の大きさよりも大きくなるように制御することも可能である。かかる構成であれば、第２電流の大きさを制御するための構成として、上述の可変抵抗器を用いる構成に比べて部点数が少なくなる。
【００１５】
また、上記のモータ装置において、前記モータは、前記シャフトに嵌合し前記シャフトと一体的に回転するスリップリングと、該スリップリングが摺接するブラシとを更に有し、前記第２コイルの両端末が前記スリップリングに接続され、前記第２回路の端子が前記ブラシに接続している方が好適である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明のモータ装置によれば、回転子の回転を抑制する電流である第２電流の大きさを、開閉部材の移動範囲における開閉部材の位置に応じて制御する。かかる構成により、例えば、開閉部材を所定位置に到達させるのに必要なトルクを確保しようとする場合には、モータ性能を優先して第２電流の大きさを小さくし、開閉部材が閉位置に到達する間際には開閉部材の移動速度を抑えるべく第２電流の大きさを大きくする。また、開閉部材が設定位置から閉位置との間を移動している期間における第２電流の大きさを、開位置から設定位置との間を移動している期間における第２電流の大きさよりも大きくなるように制御することにより、開閉部材が閉位置に到達する間際には回転子の回転数が適切に抑えられるようになる。
以上により、回転子の回転数について、開閉部材を適切に移動させるのに必要なトルクを確保しつつ、開閉部材が閉位置に到達する間際には回転数が下がるように適切に制御することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】開閉部材の移動に関する制御システムの概念図である。
【図２】開閉部材の移動範囲を示す図である。
【図３】本実施形態に係るモータの概略構成を示す模式断面図である。
【図４】本実施形態に係るモータの結線状態を示す展開図である。
【図５】本実施形態に係る回転数制御装置の構成を示す回路図である。
【図６】本実施形態に係るモータ装置についてのモータ特性を示す図である。
【図７】給電回路Ｃ１及びブレーキ回路Ｃ２の通電パターンを示す図である。
【図８】開閉部材の移動範囲における各位置での移動速度を示す図である。
【図９】従来のモータ装置についてのモータ特性を示す図である。
【図１０】変形例に係る回転数制御装置の構成を示す回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜＜本実施形態に係るモータ装置について＞＞
以下、本発明の一実施形態（以下、本実施形態という）について図１〜図７を参照しながら説明する。
図１は、開閉部材の移動に関する制御システムの概念図である。図２は、開閉部材の移動範囲を示す図である。図３は、本実施形態に係るモータの概略構成を示す模式断面図である。図４は、本実施形態に係るモータの結線状態を示す展開図である。図５は、本実施形態に係る回転数制御装置の構成を示す回路図である。図６は、本実施形態に係るモータ装置についてのモータ特性を示す図であり、縦軸は回転数Ｎを、横軸はトルクＴをそれぞれ表している。図７は、後述する給電回路Ｃ１及びブレーキ回路Ｃ２の通電パターンを示す図である。図８は、開閉部材の移動範囲における各位置での移動速度を示す図である。
【００１９】
本実施形態に係るモータ装置（以下、単にモータ装置１という）を説明するにあたり、モータ装置１を利用した制御システムＳについて図１を参照しながら説明する。
制御システムＳは、開閉部材の移動に関するものであり、特に、本実施形態では車両用のドアＤを自動開閉移動させるためのシステムである。ドアＤは、開閉部材の一例であり、車両本体（車両のうち、ドアＤ以外の部分）に開閉移動可能に取り付けられた扉体である。なお、本実施形態に係るドアＤは、後部座席側のドアＤであり、車体本体に設けられたレール５に沿って後方に向かって移動することにより、乗降口となる開口を形成し、前方に向かって移動することにより開口を閉塞する。
【００２０】
制御システムＳの構成について説明すると、図１に示すように、モータ装置１、該モータ装置１からの駆動力によりドアＤを開閉移動させる駆動機構２を主たる構成要素として有する。モータ装置１は、モータ３と回転数制御装置４とを有し、各々の構成については後に詳述する。
【００２１】
駆動機構２は、モータ３（正確には、モータ３の出力軸１１）の回転を利用してドアＤの開閉移動させる機構であり、車両用のドアを自動的にスライド移動させるものとして公知のものである。なお、本実施形態に係る駆動機構２は、図２に示すレール５に沿ってドアＤを移動させる。ここで、レール５は、ドアＤの移動範囲を規定し、ドアＤがレール５の前端に達した時点での位置は、閉位置に相当し、レール５の後端に達した時点での位置は、開位置に相当する。
【００２２】
また、レール５の後側部６は、車両の前後方向に沿って直線状に延出し、レール５の前側部７は、前端が車両の内側に向かうように弧状に湾曲している。したがって、ドアＤは、開位置から閉位置に向かって移動する場合には、その移動範囲の中途位置（例えば、閉位置の近傍位置）で移動方向を変えることになる。
【００２３】
以上のような構成において、モータ３の出力軸１１が回転すると、駆動機構２が、モータ３の出力軸１１の回転運動をドアＤの前後移動に変換させて、ドアＤを開閉させる。換言すると、モータ３は、ドアＤを開閉移動させるための駆動源であり、モータ３の出力軸１１は、駆動機構２を介してドアＤを開閉移動させるために回転することになる。
【００２４】
なお、本実施形態において、ドアＤは、出力軸１１が正転する場合には閉位置に向かってスライドし、出力軸１１が反転する場合には開位置に向かってスライドする。また、ドアＤの移動速度は、モータ３の出力軸１１の回転数に依存するので、当該回転数を制御することによってドアＤの移動速度が調整されることになる。そして、回転数の制御は回転数制御装置４によって行われる。
【００２５】
以下では、モータ３及び回転数制御装置４の各々の構成について説明する。
本実施形態に係るモータ３は、小型のＤＣモータであり、図３に示すように、シャフトとしての出力軸１１と、電機子１２と、給電用ブラシ１３ａ，１３ｂと、界磁機構としての磁石１４と、スリップリング１５ａ，１５ｂと、スリップリング１５ａ，１５ｂが摺接するブラシとしてのブレーキ用ブラシ１６ａ，１６ｂと、これらを内部に収納するハウジング１７とを主たる構成要素として有する。
【００２６】
出力軸１１は、前述したように、駆動機構２を介してドアＤを開閉移動させるために回転する回転子であり、軸受１８を介してハウジング１７に回転自在に支持されている。また、本実施形態に係る出力軸１１は、正転方向及び反転方向の双方向に回転可能に構成されている。電機子１２は、出力軸１１の軸方向中央部に固定された鉄心１９と、鉄心１９に形成された正規コイル２０及びブレーキコイル２１と、出力軸１１の軸方向一端部に固定された整流子２２と、を主たる構成要素として有する。
【００２７】
本実施形態に係る鉄心１９は積層鉄心であり、その周囲には鉄心１９の外周を囲むように磁石１４が配置されている。また、鉄心１９の外周部には、円周方向に沿って等間隔にスロット（不図示）が形成されている。さらに、鉄心１９の外周部には、スロット間に位置するティース１９ａが設けられており、このティース１９ａには導線を巻回してコイルが形成されている。なお、説明を分かり易くするために、以下の説明では、鉄心１９の構成を、円周方向に１２０度間隔でスロットが形成された構成（換言すると、ティース１９ａが３個設けられた構成）とする。
【００２８】
整流子２２は、鉄心１９に設けられたティース１９ａと同数（すなわち、３個）の整流子片２２ａを備えている。各整流子片２２ａは、互いに絶縁されて整流子２２の円周方向に配列されており、その外周面にて給電用ブラシ１３ａ，１３ｂと摺接する。給電用ブラシ１３ａ，１３ｂは、モータ駆動用電源Ｐ（図１参照）から電機子１２に電流を供給するものであり、対をなすように設けられている。また、各給電用ブラシ１３ａ，１３ｂには、後述の給電回路Ｃ１の端子が接続されている。ここで、各整流子片２２ａには正規コイル２０の端末が接続されているので、各整流子片２２ａが給電用ブラシ１３ａ，１３ｂと摺接することにより、正規コイル２０と給電回路Ｃ１とが電気的に接続するようになる。
【００２９】
スリップリング１５ａ，１５ｂは、対をなすように設けられ、各スリップリング１５ａ，１５ｂには、ブレーキコイル２１の端末が接続されている。また、各スリップリング１５ａ，１５ｂは、出力軸１１の軸方向他端部に嵌合し出力軸１１と一体的に回転し、その外周面にてブレーキ用ブラシ１６ａ，１６ｂと摺接する。ここで、ブレーキ用ブラシ１６ａ，１６ｂには、後述のブレーキ回路Ｃ２の端子が接続されているので、スリップリング１５ａ，１５ｂがブレーキ用ブラシ１６ａ，１６ｂに摺接することにより、ブレーキコイル２１とブレーキ回路Ｃ２とが電気的に接続するようになる。
【００３０】
次に、上記構成のモータ３の結線状態について図４を参照しながら説明する。なお、説明の便宜上、図４に示すように、整流子２２の各整流子片２２ａに１〜３の番号を割り当て、以下、１番目（２番目、３番目）の整流子片２２ａと呼ぶこととする。同様に、鉄心１９のティース１９ａにも１〜３の番号を割り当て、以下、１番目（２番目、３番目）のティース１９ａと呼ぶこととする。
【００３１】
本実施形態では、鉄心１９に２種類のコイルが形成されている。一のコイルは、正規コイル２０であり、出力軸１１を回転させるための第１電流が流れる第１コイルに相当する。ここで、第１電流とは、モータ駆動用電源Ｐから給電用ブラシ１３ａ，１３ｂ及び整流子２２を経由して供給される電流である。すなわち、正規コイル２０は、第１電流が流れることにより界磁に対して相対回転運動して、出力軸１１を回転させる。換言すると、界磁機構である磁石１４は、第１電流が流れる正規コイル２０を介して出力軸１１に回転力を付与するために磁界を発生させるものである。
【００３２】
他のコイルは、ブレーキコイル２１であり、出力軸１１の回転を抑制するための第２電流が流れる第２コイルに相当する。ここで、第２電流とは、出力軸１１が回転したときにブレーキコイル２１の両端末間に発生する起電力によって流れる電流（誘導電流）である。この第２電流がブレーキコイル２１を流れることにより、ブレーキコイル２１に磁束を作り、この磁束が出力軸１１の回転に負荷として働く結果、出力軸１１の回転が抑えられることになる。すなわち、本実施形態では、出力軸１１の制動方式として発電制動方式を採用している。
なお、本実施形態において、ブレーキコイル２１はショート回路（短絡回路）となっており、出力軸１１が回転すると、出力軸１１の回転数に応じた起電力がブレーキコイル２１の両端末間に発生するように構成されている。
【００３３】
正規コイル２０及びブレーキコイル２１は、いずれも、線径・材質ともに同じ導線を使用して、鉄心１９の特定のティース１９ａに導線を巻回して形成されている。
正規コイル２０を構成する導線は、図４に示すパターンにて配線され、具体的には以下の形式にて巻回されている。まず、１番目の整流子片２２ａを出た導線は、１番目のティース１９ａに所定回数巻回された後、２番目の整流子片２２ａに戻る。２番目の整流子片２２ａを出た導線は、２番目のティース１９ａに所定回数巻回された後、３番目の整流子片２２ａに戻る。３番目の整流子片２２ａを出た導線は、３番目のティース１９ａに所定回数巻回された後、１番目の整流子片２２ａに戻る。
【００３４】
一方、ブレーキコイル２１を構成する導線についても、図４に示すパターンにて配線され、具体的には、一方のスリップリング１５ａを出た導線は、１番目のティース１９ａ、２番目のティース１９ａ、３番目のティース１９ａの順に所定回数ずつ巻回された後、他方のスリップリング１５ｂに戻る。すなわち、本実施形態に係るブレーキコイル２１は、前述したように、ショート回路にして形成されている。なお、ブレーキコイル２１を流れる第２電流によって出力軸１１に掛かる負荷は、各ティース１９ａにおける導線の巻回数を変えることにより調整可能であり、一般に、巻回数を多くすれば上記負荷も大きくなる。ただし、出力軸１１の回転に対する負荷のバランスをとり、回転ムラによる振動及び騒音の発生を抑制する上では、回転方向において等間隔に配置されたティース１９ａに同一の巻回数にて導線を巻回する方が望ましい。
【００３５】
次に、回転数制御装置４の構成について説明する。本実施形態に係る回転数制御装置４は、出力軸１１の回転数、すなわち、ドアＤの移動速度を制御するものであり、図５に示すように、前述したモータ駆動用電源Ｐと、第１回路としての給電回路Ｃ１と、第２回路としてのブレーキ回路Ｃ２と、制御部としてのコントローラ２３と、ドアＤを検知するセンサ２４と、を有する。
【００３６】
モータ駆動用電源Ｐは、正規コイル２０に第１電流を流すための電源である。給電回路Ｃ１は、モータ駆動用電源Ｐから正規コイル２０に第１電流を流すための回路であり、給電用ブラシ１３ａ，１３ｂ及び整流子２２を介して正規コイル２０に接続されている。具体的に説明すると、給電回路Ｃ１の端子のうち、一の端子（以下、端子ＴＭ１という）は、一方の給電用ブラシ１３ａに直結されており、他方の端子（以下、端子ＴＭ２という）は、他方の給電用ブラシ１３ｂに直結されている。
【００３７】
また、図５に示すように、給電回路Ｃ１内には、切り替えスイッチＳＷ１が設けられている。切り替えスイッチＳＷ１は、モータ駆動用電源Ｐと正規コイル２０との接続状態を切り替える切り替え部に相当し、コントローラ２３により制御される。
【００３８】
なお、本実施形態において、切り替えスイッチＳＷ１により切り替えることが可能な接続状態は３パターンある。１つ目のパターンは、端子ＴＭ１を正極側とし、端子ＴＭ２を負極側としてモータ駆動用電源Ｐと正規コイル２０とを接続する第１接続状態であり、出力軸１１を正転させる際の接続状態である。２つ目のパターンは、端子ＴＭ１を負極側とし、端子ＴＭ２を正極側としてモータ駆動用電源Ｐと正規コイル２０とを接続する第２接続状態であり、出力軸１１を反転させる際の接続状態である。３つ目のパターンは、モータ駆動用電源Ｐと正規コイル２０との接続を解除した解除状態である。
【００３９】
ブレーキ回路Ｃ２は、ブレーキコイル２１の導通を形成するための回路であり、ブレーキ用ブラシ１６ａ，１６ｂ及びスリップリング１５ａ，１５ｂを介してブレーキコイル２１に接続されている。具体的に説明すると、ブレーキ回路Ｃ２の端子のうち、一方の端子（以下、端子ＴＭ３という）は、一方のブレーキ用ブラシ１６ａに直結されており、他方の端子（以下、端子ＴＭ４という）は、他方のブレーキ用ブラシ１６ｂに直結されている。
【００４０】
また、図５に示すように、ブレーキ回路Ｃ２には、スイッチの一例としての開閉スイッチＳＷ２と、可変抵抗器Ｒとが設けられている。開閉スイッチＳＷ２のオンオフ、及び、可変抵抗器Ｒの抵抗値は、コントローラ２３により制御される。そして、端子ＴＭ３、ＴＭ４間に電位差が生じている状況で開閉スイッチＳＷ２がオン状態になっているときには、ブレーキ回路Ｃ２及びブレーキコイル２１に第２電流が流れ、オフ状態になっているときには流れなくなる。また、可変抵抗器の抵抗値が小さくなるほど、第２電流の大きさが大きくなり、出力軸１１の回転に対する負荷（すなわち、回転に対する抑制力）が大きくなる。
【００４１】
センサ２４は、位置センサであり、ドアＤを検知して検知結果を示す信号を出力する。特に、本実施形態において、センサ２４は、ドアＤがその移動範囲において所定位置を通過した際に、ドアＤを検知して信号を出力する。なお、本実施形態に係るセンサ２４は、光学式のセンサであるが、これに限定されるものではなく、ドアＤがその移動範囲において所定位置を通過したことを検知することが可能なものである限り、特に制限なく、公知のセンサを用いることが可能である。
【００４２】
コントローラ２３は、ドアＤが開閉移動する間に、上述した切り替えスイッチＳＷ１、開閉スイッチＳＷ２及び可変抵抗器Ｒを制御することにより、ドアＤの移動速度、すなわち、出力軸１１の回転数を制御するものである。
【００４３】
特に、本実施形態に係るコントローラ２３は、ドアＤの移動範囲における位置に応じて、ブレーキコイル２１を流れる第２電流の大きさを制御する。具体的に説明すると、コントローラ２３は、ドアＤが閉位置に向かって移動する期間中、移動範囲において予め設定された設定位置と閉位置との間をドアＤが移動している期間における第２電流の大きさを、開位置から上記設定位置との間を移動している期間における第２電流の大きさよりも大きくなるように制御する。
ここで、ドアＤの移動範囲において予め設定された設定位置とは、閉位置に向かって移動するドアＤを上述のセンサ２４が検知する位置であり、特に、本実施形態では、上記移動範囲においてドアＤの移動方向が変化する位置（閉位置の近傍位置）である。
【００４４】
より詳しく説明すると、ドアＤが閉位置に向かって移動する期間において、コントローラ２３は、ドアＤが開位置と上記の設定位置との間を移動している期間には、開閉スイッチＳＷ２をオフ状態にする。すなわち、ドアＤが開位置と設定位置との間を移動している期間には、ブレーキコイル２１に第２電流が流れることはない（換言すると、第２電流の大きさが０となる）。
【００４５】
一方、ドアＤが上記の設定位置を通過すると、センサ２４がドアＤを検知して信号を出力する。コントローラ２３は、センサ２４からの信号を受信すると、当該信号に基づいて、開閉スイッチＳＷ２をオフ状態からオン状態に切り替える。そして、コントローラ２３は、ドアＤが設定位置と閉位置との間を移動している期間には、開閉スイッチＳＷ２をオン状態にする。すなわち、ドアＤが設定位置と閉位置との間を移動している期間には、ブレーキコイル２１が導通状態となり、ブレーキコイル２１に第２電流が流れようになる（換言すると、第２電流の大きさが０より大きくなる）。この結果、ドアＤが設定位置と閉位置との間を移動している期間には、出力軸１１の回転に対して第２電流による負荷が掛かるようになる。
【００４６】
また、本実施形態では、コントローラ２３は、開閉スイッチＳＷ２をオフ状態からオン状態に切り替えるタイミングで、切り替えスイッチＳＷ１を制御して、モータ駆動用電源Ｐと正規コイル２０との接続状態を解除状態に切り替える。すなわち、本実施形態では、ドアＤが設定位置と閉位置との間を移動している期間には、給電回路Ｃ１を非導通状態にし、電機子１２への第１電流の供給を停止する。
【００４７】
さらに、本実施形態に係るコントローラ２３は、ドアＤが設定位置と閉位置との間を移動している期間中、ドアＤが閉位置に近づくと、ブレーキコイル２１を流れる第２電流の大きさが大きくなるように可変抵抗器Ｒの抵抗値を制御する。
より具体的に説明すると、ドアＤが設定位置と閉位置との間を移動している期間中、開閉スイッチＳＷ２がオフ状態からオン状態に切り替わると、不図示のカウンタによってスイッチ切り替え後の出力軸１１の回転回数が計測される。コントローラ２３は、計測結果からドアＤの位置を割り出し、割り出したドアＤの位置が閉位置に近づくにつれて、可変抵抗器Ｒの抵抗値がより小さくなるように当該抵抗値を制御する。このような制御により、図６に示すように、抵抗値の低下に伴って無負荷時の回転数（図６中、Ｎ０と表記）が次第に減少していくことになる。
【００４８】
なお、抵抗値の制御については、ドアＤの位置と閉位置との距離に対して漸次的に抵抗値が小さくなるようにしてもよく、段階的（離散的）に抵抗値が小さくなるようにしてもよい。
【００４９】
次に、以上までに説明してきた構成のモータ装置１の動作例について、図７を参照しながら説明する。
モータ装置１は、車両の乗車者が不図示の開閉ボタンを押すまで待機状態にある。待機状態では、図７に示すように、給電回路Ｃ１に設けられた切り替えスイッチＳＷ１が、モータ駆動用電源Ｐと正規コイル２０との接続状態を解除状態とする位置にあり、ブレーキ回路Ｃ２に設けられた開閉スイッチＳＷ２がオフ状態となっている。
【００５０】
ドアＤが全閉で、かつ、モータ装置１が待機状態にあるときに開ボタンが押されると、図７に示すように、コントローラ２３が、切り替えスイッチＳＷ１を制御して、モータ駆動用電源Ｐと正規コイル２０との接続状態を第２接続状態とする。これにより、正規コイル２０が導通状態となり、モータ駆動用電源Ｐから正規コイル２０に電流が流れるようになって、出力軸１１が回転（反転）するようになる。この結果、ドアＤは、開位置に向かってレール５上を後方にスライドするようになる。ここで、ドアＤが開動作している期間中、ブレーキ回路Ｃ２に設けられた開閉スイッチＳＷ２は、終始オフ状態のままである。すなわち、ドアＤが開位置に向かって移動する際には、ブレーキコイル２１に第２電流が流れることはなく、出力軸１１は、第２電流による負荷を受けずに回転することになる。
【００５１】
一方、ドアＤが全開で、かつ、モータ装置１が待機状態にあるときに閉ボタンが押されると、図７に示すように、コントローラ２３が、切り替えスイッチＳＷ１を制御して、モータ駆動用電源Ｐと正規コイル２０との接続状態を第１接続状態とする。これにより、正規コイル２０が導通状態となり、モータ駆動用電源Ｐから正規コイル２０に電流が流れるようになって、出力軸１１が回転（正転）するようになる。この結果、ドアＤは、閉位置に向かってレール５上を前方にスライドするようになる。
【００５２】
また、ドアＤが閉位置に向かって移動する期間中、センサ２４によって検知されるまでの期間（換言すると、ドアＤが開位置と上述の設定位置との間を移動している期間）には、ブレーキ回路Ｃ２に設けられた開閉スイッチＳＷ２がオフ状態のまま維持される。すなわち、ドアＤが閉位置に向かって移動する期間のうち、ドアＤがセンサ２４によって検知されるまでの期間においては、出力軸１１は、第２電流による負荷を受けずに回転することになる。これにより、ドアＤは、図８に示すように、閉位置に向かって移動する期間のうち、センサ２４によって検知されるまでの期間には、一定の速度にて移動することになる。
【００５３】
そして、ドアＤが上述の設定位置に到達してセンサ２４によって検知されると、図７に示すように、コントローラ２３が、センサ２４からの出力信号に基づいて、開閉スイッチＳＷ２をオフ状態からオン状態に切り替える。これにより、ブレーキコイル２１が導通状態となり、出力軸１１の回転に伴って生じる起電力によってブレーキコイル２１には第２電流が流れるようになる。
なお、開閉スイッチＳＷ２のオンオフの切り替え直後の時点では、ブレーキ回路Ｃ２に設けられた可変抵抗器Ｒの抵抗値が最大値になるように設定されている。換言すると、開閉スイッチＳＷ２のオンオフの切り替え直後には、比較的小さな第２電流がブレーキコイル２１に流れるようになる。
【００５４】
また、図７に示すように、コントローラ２３は、開閉スイッチＳＷ２をオン状態に切り替えるとともに、切り替えスイッチＳＷ１を制御して、モータ駆動用電源Ｐと正規コイル２０との接続状態を第１接続状態から解除状態に切り替える。これにより、正規コイル２０への第１電流の流れが遮断され、以降、出力軸１１は、第２電流による負荷を受けつつ、慣性力により回転し続ける。
【００５５】
さらに、コントローラ２３は、ドアＤが閉位置に近づくと可変抵抗器Ｒの抵抗値がより大きくなるように該抵抗値を制御する。これにより、ドアＤが閉位置に近づくに従い、ブレーキコイル２１に流れる第２電流の大きさが徐々に大きくなる。この結果、第２電流による負荷（出力軸１１の回転を抑制する力）が徐々に大きくなる。そして、ドアＤが閉位置に達する直前では、出力軸１１の回転が抑えられ、図８に示すように、ドアＤの移動速度も閉位置に近づくに従って徐々に下がり、最終的にはドアＤが閉位置に緩やかに到達する。
【００５６】
＜＜本実施形態のモータ装置１の有効性について＞＞
本実施形態のモータ装置１では、出力軸１１を回転させるための第１電流が流れる正規コイル２０と、出力軸１１の回転を抑制するための第２電流が流れるブレーキコイル２１と、がモータ３に備えられている。また、出力軸１１の回転数を制御するための回転数制御装置４には、ドアＤの移動範囲における位置に応じて、ブレーキコイル２１を流れる第２電流の大きさを制御するコントローラ２３が備えられている。そして、コントローラ２３は、ドアＤが閉位置に向かって移動する期間中、予め設定された設定位置と閉位置との間を移動している期間における第２電流の大きさを、開位置から設定位置との間を移動している期間における第２電流の大きさよりも大きくなるように制御する。
これにより、出力軸１１の回転数について、ドアＤを適切に移動させるのに必要なトルクを確保しつつ、ドアＤが閉位置に到達する間際には回転数が下がるように適切に制御することが可能になる。
【００５７】
すなわち、発明が解決しようとする課題の項で説明したように、従来のモータ装置のように、出力軸１１の回転数を制御するために、モータに印加する電圧についてＰＭＷ制御（パルス幅変調）を適用して当該電圧を降下させようとすると、図９に示すように、回転数を抑えることが可能になるものの、トルク出力（例えば、図９中に記号Ｔｓにて示した停動トルク）も併せて減少することになる。図９は、従来のモータ装置についてのモータ特性を示す図である。
上記の場合には、ドアＤ等の開閉部材を移動させる駆動力も低下することになり、結果として開閉部材を移動させることが困難になり、特に、開閉部材を閉位置に向けて移動させる場合に閉位置に到達させることができない虞がある。
【００５８】
より具体的に説明すると、例えば、車両用の自動スライド式のドアＤを例に挙げて説明すると、ドアＤを閉位置に向けて移動させる際には、挟み込みによる事故を回避する上で、ドアＤの移動速度を閉位置の近傍位置から徐々に下げる必要がある（図８参照）。一方、ドアＤを図２に示すレール５に沿って移動させる構成においては、ドアＤの移動方向が閉位置の近傍位置にて変わるため、当該移動方向を変化させる上でトルク出力を確保する必要が生じる。しかしながら、従来のモータ装置では、前述したように、モータの回転数を抑えるためにトルク出力を犠牲にする結果、適切にドアＤを移動させることが困難になっていた。
【００５９】
これに対し、本実施形態では、モータ３にブレーキコイル２１を設けるとともに、出力軸１１の回転を抑制するためにブレーキコイル２１に流れる第２電流の大きさを制御するコントローラ２３を備えることとした。さらに、コントローラ２３は、ドアＤが閉位置に向かって移動する期間中、予め設定された設定位置（例えば、閉位置の近傍位置）と閉位置との間を移動している期間における第２電流の大きさを、開位置から設定位置との間を移動している期間における第２電流の大きさよりも大きくなるように制御する。この結果、図６に示すように、停動トルク（図６中、Ｔｓと表記）を一定に保ちながら、無負荷時の回転数（図６中、Ｎ０と表記）を減少させることが可能になる。
【００６０】
換言すると、本実施形態では、第２電流の大きさを制御することにより、出力軸１１の回転に対する抑制力を調整することが可能である。そして、特に必要な場合（すなわち、ドアＤが閉位置に向かって移動する期間中、設定位置と閉位置との間を移動している期間）のみに上記の抑制力が作用するように第２電流の大きさを制御する。
【００６１】
以上のような構成により、本実施形態では、ドアＤが閉位置に到達する間際には、出力軸１１の回転数を十分に抑えつつ、必要なトルク出力を確保する範囲内で、出力軸１１の回転に対する負荷（抑制力）を適切に調整することが可能になる。このような効果は、ドアＤが閉位置に向かってスライドする際に閉位置の近傍位置で移動方向が切り替わる場合（具体的には、ドアＤが図２に示すレール５に沿って移動する場合）に、特に有効である。すなわち、本実施形態に係るモータ装置１であれば、挟み込みによる事故を回避するためにドアＤの移動速度を閉位置の近傍位置から徐々に下げつつ、閉位置の近傍位置にてドアＤの移動方向を変化させるのに十分なトルク出力を確保することが可能になる。
【００６２】
また、本実施形態において、コントローラ２３は、ドアＤが閉位置に向かって移動する期間中、上記の設定位置と閉位置との間を移動している期間には開閉スイッチＳＷ２をオン状態にし、開位置と設定位置との間を移動している期間にはオフ状態にする。かかる構成であれば、開閉スイッチＳＷ２のオンオフの切り替えにより、ブレーキコイル２１に流れる第２電流の大きさを適切に制御することができる結果、上述した本発明の効果を比較的簡易な構成によって得られるようになる。
【００６３】
また、本実施形態では、ドアＤが閉位置に向かって移動する期間において、センサ２４が、ドアＤが予め設定された設定位置を通過する際にドアＤを検知して信号を出力する。そして、コントローラ２３は、センサ２４からの前記信号に基づいて、開閉スイッチＳＷ２をオフ状態からオン状態に切り替える。かかる構成であれば、センサ２４からの信号に基づいて自動的に開閉スイッチＳＷ２のオンオフを切り替えるので、所定のタイミング（例えば、ドアＤが閉位置の近傍に達した時点）で出力軸１１の回転数を的確に下げることが可能になる。
【００６４】
＜＜その他の実施形態＞＞
上記の実施形態では、主として本発明のモータ装置について説明した。しかし、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
特に、上記の実施形態では、車両用の自動スライド式のドアＤを開閉移動するためのモータ装置について説明したが、本発明のモータ装置は、他の開閉部材、例えば、車両用の自動開閉窓（パワーウィンドウ）やバックドア又は建物用の電動ドアや電動ウィンドウ等にも利用可能である。
【００６５】
また、上記の実施形態では、開閉スイッチＳＷ２とともに、可変抵抗器Ｒがブレーキ回路Ｃ２に設けられており、ブレーキコイル２１を流れる第２電流の大きさが調整可能であることとした。そして、上記の実施形態では、ドアＤが閉位置に近づくにつれて、可変抵抗器Ｒの抵抗値がより小さくなるようにコントローラ２３が抵抗値を制御することとした。これにより、ドアＤが閉位置に到達する間際には、出力軸１１の回転が抑えられ、ドアＤの移動速度も緩慢となる結果、ドアＤが安全に閉位置に到達するようになる。
【００６６】
しかし、上記の実施形態に限定されるものではなく、例えば、可変抵抗器Ｒが設けられていない構成（以下、変形例という）も考えられる。以下、変形例に係るモータ装置１の構成（主に、回転数制御装置４の構成）について説明する。
【００６７】
変形例では、図９に示すように、ブレーキ回路Ｃ２に開閉スイッチＳＷ２のみが設けられており、可変抵抗器Ｒが設けられていない。図９は、変形例に係る回転数制御装置の構成を示す回路図である。
すなわち、変形例では、開閉スイッチＳＷ２のオンオフの切り替えを制御することは可能であるものの、第２電流の大きさを直接的に制御することができない。但し、変形例においても、開閉スイッチＳＷ２をオン状態にする時間、及び、オフ状態にする時間を制御することにより、第２電流の大きさを調整することが可能である。
【００６８】
具体的に説明すると、変形例に係るコントローラ２３は、ドアＤが設定位置と閉位置との間を移動している期間中、開閉スイッチＳＷ２のオンオフを切り替える動作を繰り返し行う。ここで、開閉スイッチＳＷ２がオン状態になった時点からオフ状態に切り替わるまでのオン時間をｔ１とし、開閉スイッチＳＷ２がオフ状態になった時点から再びオン状態に切り替わるまでのオフ時間をｔ２としたときに、コントローラ２３は、下記の式（１）で表されるオン時間比率ｒを制御する。
ｒ＝ｔ１／（ｔ１＋ｔ２）・・・（１）
【００６９】
上記のオン時間比率ｒは、いわゆるデューティ比に相当し、オン時間比率ｒが大きくなるほど、ブレーキコイル２１に流れる第２電流の大きさが大きくなり、出力軸１１の回転に対する負荷（抑制力）も大きくなる。そして、コントローラ２３は、ドアＤが閉位置に近づくと、オン時間比率ｒがより大きくなるように該オン時間比率ｒを制御する（具体的には、オン時間ｔ１やオフ時間ｔ２を調整する）。これにより、変形例においても、第２電流の大きさが調整可能となり、ドアＤが閉位置に到達する間際のドアＤの移動速度を抑えることが可能になる。
【００７０】
以上のように、上記の実施形態及び変形例のいずれにおいても、第２電流の大きさを制御することが可能である。但し、可変抵抗器Ｒを用いれば、第２電流の大きさを容易に調整することが可能となる。つまり、上記の実施形態は、第２電流の大きさを制御する構成として比較的簡易な構成であり、さらに、可変抵抗器Ｒの抵抗値を調整することにより、細やかに第２電流の大きさを調整することが可能になるので、第２電流の大きさに対する制御精度が向上する。かかる点では上記の実施形態の方が好ましい。
一方、オン時間比率ｒにて第２電流の大きさを調整すれば、可変抵抗器Ｒが不要となるので、部点数を少なくすることができる。かかる点では、変形例の方が好ましい。
【００７１】
なお、ブレーキ回路Ｃ２については、可変抵抗器Ｒのみが設けられおり、開閉スイッチＳＷ２が設けられていない構成も考えられる。但し、ブレーキコイル２１における第２電流の流れを適切に遮断する上で、開閉スイッチＳＷ２が設けられている方が好適である。つまり、大きなトルク出力を得るために出力軸１１を高回転数にて回転させる場合には、第２電流による負荷が出力軸１１に掛からないようにブレーキコイル２１における第２電流の流れを遮断する必要があり、かかる目的を達成する上では、迅速かつ簡便に第２電流の流れを遮断することができる開閉スイッチＳＷ２が設けられている方が好ましい。
【００７２】
また、上記の実施形態において、コントローラ２３は、ドアＤの移動範囲における位置に応じて、ブレーキコイル２１を流れる第２電流の大きさを制御することとした。特に、上記の実施形態では、ドアＤが予め設定された設定位置を通過する際にセンサ２４がドアＤを検知して出力する信号に基づいて第２電流の大きさを制御する形態について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、ドアＤが閉位置に向かって移動し始めてからの経過時間や出力軸１１の回転回数を計測し、当該計測結果からドアＤの位置を割り出し、割り出した当該位置に基づいて第２電流の大きさを制御することとしてもよい。
但し、上記の形態であれば、ドアＤの位置（換言すると、ドアＤが設定位置を通過するタイミング）を的確に把握することが可能になるので、第２電流を適切に制御することが可能となる。かかる点においては、上記の実施形態の方が好ましい。
【００７３】
また、上記の実施形態において、ドアＤが閉位置に向かって移動する期間中、設定位置と閉位置との間を移動している期間には、コントローラ２３が切り替えスイッチＳＷ１を制御して、モータ駆動用電源Ｐと正規コイル２０との接続を解除することとした。これに対し、ドアＤが設定位置と閉位置との間を移動している期間中であっても、モータ駆動用電源Ｐと正規コイル２０との接続を維持させることとしてもよい。
但し、ドアＤが設定位置と閉位置との間を移動している期間中に、モータ駆動用電源Ｐと正規コイル２０との接続を解除すれば、正規コイル２０への第１電流の流れが止まり、換言すると、出力軸１１を回転させるための駆動力の供給が停止する。このような作用が第２電流による負荷と相俟って、ドアＤが設定位置と閉位置との間を移動している期間には、出力軸１１の回転数をより迅速に下げることが可能になる。かかる点においては、上記の実施形態の方が好ましい。
【００７４】
また、上記の実施形態では、ブレーキコイル２１が、モータ３の鉄心１９に形成されたショート回路であることとした。そして、出力軸１１が回転すると、ブレーキコイル２１の両端末間に出力軸１１の回転数に応じた起電力が発生し、当該起電力によりブレーキコイル２１に第２電流が流れることとした。すなわち、上記の実施形態では、第２電流の発生源は、モータ３（具体的には、出力軸１１）自体の回転であることとしたが、これに限定されるものではなく、第２電流の発生源をモータ３の外に別途設けることとしてもよい。ただし、部点数がより少なく、装置の大型化が抑えられる点で、上記の実施形態の方が好ましい。
【符号の説明】
【００７５】
１  モータ装置、２  駆動機構、３  モータ、４  回転数制御装置、
５  レール、６  後側部、７  前側部、
１１  出力軸、１２  電機子、１３ａ，１３ｂ  給電用ブラシ、
１４  磁石、１５ａ，１５ｂ  スリップリング、
１６ａ，１６ｂ  ブレーキ用ブラシ、１７  ハウジング、１８  軸受、
１９  鉄心、１９ａ  ティース、２０  正規コイル、
２１  ブレーキコイル、２２  整流子、２２ａ  整流子片、
２３  コントローラ、２４  センサ、
Ｃ１  給電回路、Ｃ２  ブレーキ回路、Ｄ  ドア、
Ｐ  モータ駆動用電源、Ｒ  可変抵抗器、Ｓ  制御システム、
ＳＷ１  切り替えスイッチ、ＳＷ２  開閉スイッチ、
ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３，ＴＭ４  端子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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