(57)【要約】【課題】推奨車線を確実に認識させる技術の提供。【解決手段】道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の両端に存在する第１車線と第２車線とをそれぞれ前記車両から視認した場合に、遮蔽物が存在するか否かを判定する遮蔽物判定手段と、前記第１車線を視認した場合に前記遮蔽物が存在せず、前記第２車線を視認した場合に前記遮蔽物が存在する場合に、前記第１車線を基準車線とする基準車線特定手段と、前記複数の車線のなかから前記車両が走行すべき推奨車線を特定する推奨車線特定手段と、前記基準車線を基準とした前記推奨車線の位置を案内する推奨車線案内手段と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の両端に存在する第１車線と第２車線とをそれぞれ前記車両から視認した場合に、遮蔽物が存在するか否かを判定する遮蔽物判定手段と、
前記第１車線を視認した場合に前記遮蔽物が存在せず、前記第２車線を視認した場合に前記遮蔽物が存在する場合に、前記第１車線を基準車線とする基準車線特定手段と、
前記複数の車線のなかから前記車両が走行すべき推奨車線を特定する推奨車線特定手段と、
前記基準車線を基準とした前記推奨車線の位置を案内する推奨車線案内手段と、
を備える車線案内装置。
【請求項２】
前記遮蔽物判定手段は、前記推奨車線の位置の案内の終了時刻において前記車両から前記第１車線と前記第２車線とをそれぞれ視認した場合に、前記遮蔽物が存在するか否かを判定する、
請求項１に記載の車線案内装置。
【請求項３】
前記遮蔽物判定手段は、前記車両から前記第１車線と前記第２車線とをそれぞれ視認する場合の視界において、前記遮蔽物としての他の車両が存在するか否かを判定する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の車線案内装置。
【請求項４】
道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の両端に存在する第１車線と第２車線とをそれぞれ前記車両から視認した場合に、遮蔽物が存在するか否かを判定する遮蔽物判定工程と、
前記第１車線を視認した場合に前記遮蔽物が存在せず、前記第２車線を視認した場合に前記遮蔽物が存在する場合に、前記第１車線を基準車線とする基準車線特定工程と、
前記複数の車線のなかから前記車両が走行すべき推奨車線を特定する推奨車線特定工程と、
前記基準車線を基準とした前記推奨車線の位置を案内する推奨車線案内工程と、
を含む車線案内方法。
【請求項５】
道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の両端に存在する第１車線と第２車線とをそれぞれ前記車両から視認した場合に、遮蔽物が存在するか否かを判定する遮蔽物判定機能と、
前記第１車線を視認した場合に前記遮蔽物が存在せず、前記第２車線を視認した場合に前記遮蔽物が存在する場合に、前記第１車線を基準車線とする基準車線特定機能と、
前記複数の車線のなかから前記車両が走行すべき推奨車線を特定する推奨車線特定機能と、
前記基準車線を基準とした前記推奨車線の位置を案内する推奨車線案内機能と、
をコンピュータに実行させる車線案内プログラム。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行すべき推奨車線の位置を案内させる車線案内装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が走行すべき推奨車線の位置を案内する装置が知られている（特許文献１、参照、０１２１）。この文献では、道路の端の車線から数えた車線数を用いて推奨車線の位置を案内することが開示されている。これにより、運転者は、案内された車線数だけ道路の端から車線数をカウントすることにより、推奨車線を認識できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２６６９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、道路の端の車線が遮蔽物により視認できない場合、推奨車線が認識できないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、推奨車線を確実に認識させる技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明において、遮蔽物判定手段は、道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の両端に存在する第１車線と第２車線とをそれぞれ車両から視認した場合に、遮蔽物が存在するか否かを判定する。基準車線特定手段は、第１車線を視認した場合に遮蔽物が存在せず、第２車線を視認した場合に遮蔽物が存在する場合に、第１車線を基準車線とする。推奨車線特定手段は、複数の車線のなかから車両が走行すべき推奨車線を特定する。推奨車線案内手段は、基準車線を基準とした推奨車線の位置を案内する。以上の構成において、道路の両端に存在する第１車線と第２車線とのうち、視認した場合に遮蔽物が存在しない第１車線を基準とした推奨車線の位置を案内できる。従って、運転者は確実に基準車線としての第１車線を視認でき、第１車線を基準として推奨車線を確実に認識できる。
【０００６】
遮蔽物判定手段は、第１車線と第２車線とをそれぞれ車両から視認した場合に遮蔽物が存在するか否かを判定すればよく、例えば第１車線と第２車線とをそれぞれ車両から視認した場合の視界（推定視界）を取得し、当該推定視界に遮蔽物が存在するか否かを判定してもよい。推定視界は、運転者が視認できる範囲に準じた範囲であることが望ましい。例えば、遮蔽物判定手段は、車両の位置を視点として視認できる範囲を推定視界としてもよい。さらに、車両内の運転席の位置や運転者の頭や目の位置等を視点として視認できる範囲を推定視界としてもよい。また、視点とされる車両等の位置は、現在における車両等の位置に限らず、第１車線と第２車線とを視認すると予定される未来の時刻における車両等の位置であってもよい。さらに、遮蔽物判定手段は、運転者が所定基準よりも容易に視認できる範囲を推定視界としてもよい。例えば、遮蔽物判定手段は、推定視界の視点まわりの角度の範囲を、運転中において運転者が正面を向いたまま視認し得る視野角の範囲としてもよい。また、遮蔽物判定手段は、推定視界の視点からの距離の範囲を、運転中において運転者が所定期間凝視することなく視認し得る範囲としてもよい。さらに、遮蔽物判定手段は、推定視界を車両の走行状況（車速，旋回角等）に応じて調整してもよい。例えば、車速が大きくなるほど、推定視界の視野角と視点からの距離の範囲とをそれぞれ小さくしてもよい。また、推定視界は、運転者が視認できる範囲に準じた範囲であることが望ましいが、処理の効率化のため簡素化した形状の範囲とされてもよい。
【０００７】
さらに、遮蔽物は、第１車線と第２車線とを遮蔽し得るものであればよく、移動しない固定物であってもよいし、移動する移動物であってもよい。遮蔽物が固定物である場合や、遮蔽物が移動パターンの固定された移動物である場合、遮蔽物判定手段は、予め遮蔽物の位置や大きさや移動パターンを記録したデータベースを参照することにより、遮蔽物が存在するか否かを判定してもよい。また、遮蔽物判定手段は、車両に備えられた光学センサや電磁気センサや音波センサ等により遮蔽物を検出してもよい。さらに、遮蔽物判定手段は、遮蔽物が移動物である場合、遮蔽物の現在の位置と速度に基づいて、第１車線と第２車線とを視認する時刻における移動物の位置を推定し、当該移動物の位置が第１車線と第２車線とを視認する時刻における推定視界に存在するか否かを判定してもよい。
【０００８】
なお、第１車線と第２車線とがそれぞれ存在する道路の端とは、道路と道路以外の領域との境界に限らず、道路と他の道路との境界も含む。すなわち、車両が走行する方向が共通する複数の車線を有する道路と、当該道路と反対方向に車両が走行する対向車線を有する対向道路とが隣接している場合に、これらの道路の境界も道路の端に含まれる。
【０００９】
推奨車線特定手段は、車両が走行すべき推奨車線を特定すればよく、推奨車線は種々の観点に基づいて推奨され得る。例えば、目的地に到達するための車両の走行予定経路が設定されている場合、推奨車線特定手段は、当該走行予定経路上の道路に進入できる車線を推奨車線として特定してもよい。また、推奨車線特定手段は、渋滞や障害物の有無等の交通状況に基づいて車両がスムーズに走行できる車線を推奨車線として特定してもよい。
推奨車線案内手段は、音声によって推奨車線の位置を案内させてもよいし、画像によって推奨車線の位置を案内させてもよいし、これらの双方によって推奨車線の位置を案内させてもよい。
【００１０】
また、遮蔽物判定手段は、推奨車線の位置の案内の終了時刻において車両から第１車線と第２車線とをそれぞれ視認した場合に、遮蔽物が存在するか否かを判定してもよい。推奨車線の位置の案内の終了時刻における遮蔽物の有無を判定することにより、第１車線と第２車線のいずれを基準とすべきかを認知したタイミングにおいて、運転者は第１車線または第２車線を確実に視認できる。例えば、遮蔽物判定手段は、現在から案内を行わせるのに要する所要期間だけ未来の時刻を、推奨車線の位置の案内の終了時刻としてもよい。
【００１１】
さらに、遮蔽物判定手段は、車両から第１車線と第２車線とをそれぞれ視認する場合の視界において、遮蔽物としての他の車両が存在するか否かを判定してもよい。すなわち、推定視界に他の車両が存在するか否かを判定することにより、他の車両によって遮蔽されていない第１車線または第２車線を基準車線とすることができる。なお、他の車両とは、第１車線と第２車線とを遮蔽し得る車両であればよく、例えば所定サイズよりも大きい車両であってもよい。
【００１２】
さらに、本発明のように、遮蔽物がない車線を基準として推奨車線を案内させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車線案内装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】車線案内処理を示すフローチャートである。
【図３】（３Ａ）（３Ｂ）は道路を示す図、（３Ｃ）は他の実施形態の推定視界を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）車線案内処理：
（３）他の実施形態：
【００１５】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる車線案内装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両Ｖに備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録する。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含んでいる。リンクデータには、道路が含む車線の車線数と、車線の位置と、車線をリンク終端に対応する位置まで走行した場合に進入できる進入道路（リンク）と、車線の属性（バス専用車線，登坂車線，故障車待避車線等）と、隣接する車線間を区切る境界線や車線と路肩とを区切る境界線の線種（直線，破線，破線の間隔，色等）とを示す車線情報が含まれる。なお、本実施形態において、道路とは、車両の走行方向がほぼ同一（例えば、所定角度以内）となる車線によって構成され、走行方向がほぼ反対となる車線は互いに別の道路に属することとする。また、道路の端とは車両の走行方向前方を正面に見た場合の左右の端を意味する。
【００１６】
また、本実施形態における車両Ｖは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と車載カメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｖの現在位置を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両Ｖの現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両Ｖが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両Ｖの車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｖに作用する角速度に対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両Ｖの走行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３は、ＧＰＳ受信部４１の出力信号から特定される車両Ｖの現在位置を補正するなどのために利用される。
【００１７】
車載カメラ４４は車両Ｖの周辺所定範囲を視界に含み、車両Ｖの周辺画像を示す周辺画像データを撮影する。車載カメラ４４が撮影した周辺画像データは、図示しないインタフェースを介して制御部２０に出力される。制御部２０は、周辺画像データが示す周辺画像に基づいて他の車両を検出する。本実施形態において、走行道路の走行方向側方の一方の端から他方の端までの像が周辺画像に含まれるように、車載カメラ４４の水平方向の画角が設定されている。なお、周辺画像は、複数の車載カメラ４４によって撮影されてもよい。ユーザＩ／Ｆ部４５は、制御部２０から出力された制御信号に基づいて各種案内を出力する出力装置を含む。本実施形態のユーザＩ／Ｆ部４５の出力装置は、音声により案内を出力するスピーカと、画像により案内を出力するディスプレイとを含む。
【００１８】
車線案内プログラム２１は、遮蔽物判定部２１ａと基準車線特定部２１ｂと推奨車線特定部２１ｃと推奨車線案内部２１ｄとを含む。
遮蔽物判定部２１ａは、道路が含む複数の車線のうち車両Ｖの走行方向側方の両端に存在する第１車線と第２車線とをそれぞれ車両Ｖから視認した場合に、遮蔽物が存在するか否かを判定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。具体的に、遮蔽物判定部２１ａの機能により制御部２０は、推奨車線案内部２１ｄの機能による推奨車線の位置の案内の終了時刻（終了時刻）において車両Ｖから第１車線と第２車線とをそれぞれ視認した場合に、遮蔽物としての他の車両が存在するか否かを判定する。遮蔽物判定部２１ａの機能により制御部２０は、車載カメラ４４が撮影した周辺画像データが示す周辺画像に基づいて車両Ｖの周辺にて他の車両を検出し、終了時刻において、運転者が第１車線と第２車線とをそれぞれ視認した場合の推定視界に位置することとなる他の車両が存在するか否かを判定する。なお、制御部２０は、予めＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号等に基づく車両Ｖの現在位置を特定し、当該現在位置と地図情報３０ａとに基づいて車両Ｖが走行する走行道路を特定しており、さらに当該走行道路の両端の車線をそれぞれ第１車線と第２車線と特定している。
【００１９】
遮蔽物判定部２１ａの機能により制御部２０は、終了時刻において、第１車線を視認した場合の推定視界に位置することとなる他の車両が存在する場合、第１車線を車両Ｖから視認した場合に遮蔽物が存在すると判定する。遮蔽物判定部２１ａの機能により制御部２０は、終了時刻において、第２車線を視認した場合の推定視界に位置することとなる他の車両が存在する場合、第２車線を車両Ｖから視認した場合に遮蔽物が存在すると判定する。
【００２０】
基準車線特定部２１ｂは、第１車線を視認した場合に遮蔽物が存在せず、第２車線を視認した場合に遮蔽物が存在する場合に、第１車線を基準車線と特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、制御部２０の機能により制御部２０は、走行道路の左端の車線と右端の車線とのうち一方を視認した場合にのみ遮蔽物が存在するか否かを判定し、左端の車線と右端の車線とのうち遮蔽物が存在しない方の車線を基準車線とする。この場合において、走行道路の左端の車線と右端の車線とのうち視認した場合に遮蔽物が存在しない方が第１車線に相当し、左端の車線と右端の車線とのうち視認した場合に遮蔽物が存在する方が第２車線に相当する。
【００２１】
推奨車線特定部２１ｃは、複数の車線のなかから車両Ｖが走行すべき推奨車線を特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。本実施形態では、図示しない経路探索部の機能により目的地に到達するための走行予定経路の探索が行われており、推奨車線特定部２１ｃの機能により制御部２０は、走行予定経路において現在の走行道路の次に走行すべき道路に進入可能な走行道路の車線を推奨車線として特定する。
【００２２】
推奨車線案内部２１ｄは、基準車線を基準とした推奨車線の位置を案内させる機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、基準車線から起算して推奨車線まで数えた車線数を案内車線数として特定し、当該案内車線数を用いて推奨車線の位置を案内させる。具体的に制御部２０は、案内車線数を案内メッセージの一部に含む音声信号をユーザＩ／Ｆ部４４に出力し、当該音声信号に基づく案内メッセージをユーザＩ／Ｆ部４４に出力させる。例えば『道路の左端（右端）の車線から"案内車線数"目の車線を走行することをお奨めします。』という案内メッセージを出力させる。
【００２３】
以上の構成によれば、走行道路の両端に存在する第１車線と第２車線とのうち、視認した場合に遮蔽物が存在しない第１車線を基準とした推奨車線の位置を案内させることができる。従って、運転者は確実に基準車線としての第１車線を視認でき、第１車線を基準として推奨車線を確実に認識できる。また、遮蔽物判定部２１ａの機能により制御部２０は、推奨車線の位置の案内が終了する終了時刻において車両Ｖから第１車線と第２車線とをそれぞれ視認した場合に遮蔽物が存在するか否かを判定している。これにより、第１車線と第２車線とのいずれを基準とすべきかを認知したタイミングにおいて、運転者は第１車線または第２車線を確実に視認できる。さらに、遮蔽物判定部２１ａの機能により制御部２０は、車両Ｖから第１車線と第２車線とをそれぞれ視認する場合の視界において、遮蔽物としての他の車両が存在するか否かを判定している。すなわち、推定視界に他の車両が存在するか否かを判定することにより、他の車両によって遮蔽されていない第１車線または第２車線を基準車線とすることができる。
【００２４】
（２）車線案内処理：
次に、車線案内プログラム２１の機能により実行される車線案内処理を説明する。図２は車線案内処理のフローチャートである。図３Ａ，３Ｂは、車両Ｖが走行する道路を示す模式図である。車線案内処理は、所定の時間周期、または、所定の走行距離周期で実行される。なお、車線案内処理を実行するにあたり、車両Ｖの現在位置と走行道路とが予め特定されているとともに、目的地Ｇに到達するための走行予定経路と推奨車線Ｅとが予め特定されていることとする。また、走行道路の左端の車線Ｌと右端の車線Ｒも地図情報３０ａに基づいて特定されていることとする。
【００２５】
図２のステップＳ１００において遮蔽物判定部２１ａの機能により制御部２０は、車載カメラ４４から周辺画像データを取得し、当該周辺画像データが示す周辺画像から他の車両Ｈの像を検出する。本実施形態において、車載カメラ４４は、車両の後部に備えられ、走行道路の両端を含み車両の中央軸（車両の左右中央を通過する走行方向の軸）によって二等分される視野角を有し、当該視野角内の他車両検出領域Ｋ（図３Ａ）を撮影する。他車両検出領域Ｋは、車両の中央軸の側方の所定距離以内に設けられた中央の領域Ｋ０（横ハッチング）を挟んで左側の領域Ｋ１（右肩上がりの斜めハッチング）と右側の領域Ｋ２（右肩下がりの斜めハッチング）とに区分される。
【００２６】
制御部２０は、種々の車種のサンプル車両を前方から撮影した多数のサンプル画像を用いて周辺画像にてパターンマッチングを行うことにより、周辺画像における左側の領域Ｋ１と右側の領域Ｋ２とを撮影した領域から他の車両Ｈの像を検出する。なお、周辺画像における中央の領域Ｋ０を撮影した領域に像が存在する他の車両Ｈは、車両Ｖと同一の車線を走行しているものと推定でき、周辺画像における左側の領域Ｋ１と右側の領域Ｋ２とを撮影した領域から像が検出された他の車両Ｈは、車両Ｖが走行する車線よりもそれぞれ左側の車線と右側の車線を走行しているものと特定できる。
【００２７】
制御部２０は、他の車両Ｈの像とマッチングしたサンプル画像に基づいて領域Ｋ１，Ｋ２に存在する他の車両Ｈの車種を特定し、さらに他の車両Ｈの像とマッチングするサンプル画像の拡大縮小率に基づいて他車両検出領域Ｋにおける他の車両Ｈ（前方部分）と車両Ｖ（後方部分：車載カメラ４４の位置）との距離Ｄを特定する。なお、制御部２０は、周辺画像において他の車両Ｈの前輪のうち道路に接地する部分の像が存在する位置に基づいて距離Ｄを特定してもよい。そして、制御部２０は、像が検出された他の車両Ｈについての車種と距離Ｄと領域Ｋ１，Ｋ２とを周辺画像が撮影された撮影時刻と対応付けて記録媒体３０に記録する。なお、複数の他の車両Ｈの像が検出された場合、制御部２０は、領域Ｋ１，Ｋ２に存在する他の車両Ｈのすべてについて車種と距離Ｄとを特定し、記録媒体３０にて撮影時刻と対応付けて記録する。なお、車線案内処理は周期的に実行されるため、複数の撮影時刻において検出された他の車両Ｈについての車種と距離Ｄと検出された領域Ｋ１，Ｋ２とを示す情報が記録媒体３０に蓄積されていく。なお、他の車両Ｈの像が所定サイズよりも小さくなると、パターンマッチングができなくなるため、他の車両が検出される他車両検出領域Ｋは実質的に車載カメラ４４から所定距離以内の範囲となる。
【００２８】
ステップＳ１２０において、遮蔽物判定部２１ａの機能により制御部２０は、推奨車線の案内を終了する終了時刻において左端の車線Ｌと右端の車線Ｒの一方のみを視認した場合に遮蔽物としての他の車両Ｈが存在するか否かを判定する。以下、ステップＳ１２０の手順を具体的に説明する。まず、制御部２０は、現在から推奨車線を案内するための処理（図２のステップＳ１２０〜Ｓ１３０）に要する所要期間ｔを取得する。所要期間ｔは、例えば実際にステップＳ１２０〜Ｓ１３０を実行するのに要する期間を計測することにより得られており、予め車線案内プログラム２１に設定されている。なお、所要期間ｔの終期はステップＳ１３０において案内メッセージの出力が終了するタイミング（終了時刻）である。また、ステップＳ１１０にて検出された他の車両Ｈの像の個数が多いほどステップＳ１２０に要する期間が長くなるため、他の車両Ｈの像の個数が多いほど所要期間ｔを長くしてもよい。
【００２９】
ステップＳ１２０において制御部２０は、ステップＳ１１０にて検出された他の車両Ｈと同一の車種の車両が、１つ前の周期においても同一の領域Ｋ１，Ｋ２において検出されているか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、同一の他の車両Ｈが１つ前の周期から現在まで連続して検出されているか否かを判定する。そして、制御部２０は、連続して検出された他の車両Ｈと車両Ｖとの距離Ｄに基づいて、当該他の車両Ｈの車両Ｖに対する相対車速ｖを取得する。すなわち、制御部２０は、１つ前の周期における距離Ｄを現在の周期における距離Ｄで減算した値を周期の長さで除算することにより、相対車速ｖを取得する。相対車速ｖが正である場合、他の車両Ｈの方が車両Ｖよりも車速が大きく、車両Ｖに他の車両Ｈが後方から接近している。さらに、ステップＳ１２０において制御部２０は、相対車速ｖと所要期間ｔとの積から現在の周期における距離Ｄを減算することにより、終了時刻における他の車両Ｈの車両Ｖに対する相対位置ｙを取得する。すなわち、制御部２０は、他の車両Ｈが車線変更をすることなく相対車速ｖを終了時刻まで維持した場合の車両Ｖに対する相対移動距離（ｖ×ｔ）を算出し、当該相対移動距離から現在の位置差である距離Ｄを減算することにより、終了時刻における相対位置ｙを取得する。相対位置ｙが正である場合、終了時刻において他の車両Ｈは車両Ｖよりも前方に位置する。
【００３０】
さらに、ステップＳ１２０において制御部２０は、終了時刻において左端の車線Ｌと右端の車線Ｒとをそれぞれ視認する場合の推定視界Ｐを取得する。本実施形態において、制御部２０は、車両Ｖ（カメラ４４）の位置に対する相対位置ｙが所定の下限値ｙmin以上かつ所定の上限値ｙmax以下となる範囲を、推定視界Ｐ（図３Ｂの右肩上がりの斜めハッチング）として取得する。さらに、ステップＳ１２０において制御部２０は、左側の領域Ｋ１にて検出した他の車両Ｈについての相対位置ｙが推定視界Ｐ内である場合に、推定視界Ｐにおける左端の車線Ｌ側の領域に他の車両Ｈが位置する、すなわち終了時刻において左端の車線Ｌを視認した場合に遮蔽物となる他の車両Ｈが検出されたと判定する。同様に、制御部２０は、右側の領域Ｋ２にて検出した他の車両Ｈについての相対位置ｙが推定視界Ｐ内である場合に、終了時刻において右端の車線Ｒを視認した場合に遮蔽物となる他の車両Ｈが検出されたと判定する。以上の処理は、領域Ｋ１，Ｋ２にて検出された他の車両Ｈごとに行われる。なお、本実施形態において、下限値ｙminは通常の運転者が顔を正面に向けたまま即座に車両Ｖが走行する走行車線以外の他の車線を認識できる距離の下限値とされ、例えば即座に車線を認識できる車両Ｖの前端からの距離（例えば３ｍ）に車両Ｖの長さを加えた長さとされる。一方、上限値ｙmaxは通常の運転者が凝視することなく即座に車線を視認できる車両Ｖの前端からの距離（例えば３０ｍ）に他の車両Ｈの長さを加えた長さとされる。
【００３１】
続いてステップＳ１２０において、基準車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、終了時刻に両端の車線Ｌ，Ｒの一方を視認した場合にのみ遮蔽物となる他の車両Ｈが存在するか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、終了時刻において第１車線としての左端の車線Ｌを視認した場合に遮蔽物となる他の車両Ｈが１つも検出されず、かつ、第２車線としての右端の車線Ｒを視認した場合に遮蔽物となる他の車両Ｈが１つでも検出された場合、および、終了時刻において第１車線としての右端の車線Ｒを視認した場合に遮蔽物となる他の車両Ｈが１つも検出されず、かつ、第２車線としての左端の車線Ｌを視認した場合に遮蔽物となる他の車両Ｈが１つでも検出された場合のいずれかに該当するか否かを判定する。
【００３２】
図３Ａは、現在において他車両検出領域Ｋの左側の領域Ｋ１にて他の車両Ｈが１台のみ検出され、当該他の車両Ｈが車両Ｖに対して相対車速ｖで走行している様子を示す。図３Ｂは、終了時刻まで他の車両Ｈが車線変更することなく相対車速ｖを維持して走行することにより、他の車両Ｈの車両Ｖに対する相対位置ｙが推定視界Ｐに対応する範囲内となっている様子を示す。すなわち、図３Ｂは、終了時刻において左端の車線Ｌを視認した場合の推定視界に他の車両Ｈが位置する様子を示す。図３Ｂの場合、終了時刻において左端の車線Ｌを視認した場合、他の車両Ｈに遮蔽され左端の車線Ｌが視認しづらくなる。一方、終了時刻において右端の車線Ｒを視認した場合、他の車両Ｈに遮蔽されることなく右端の車線Ｒが容易に視認できる。
【００３３】
基準車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、終了時刻に両端の車線Ｌ，Ｒの一方を視認した場合にのみ遮蔽物となる他の車両Ｈが存在する場合には、ステップＳ１３０において遮蔽物となる他の車両Ｈが存在しない端の車線Ｌ，Ｒを基準車線Ｓと特定する。さらに、ステップＳ１３０において推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０は、基準車線Ｓから起算して推奨車線Ｅまで数えた車線数を案内車線数として特定し、当該案内車線数を用いて推奨車線の位置を案内させる。すなわち、制御部２０は、案内車線数を案内メッセージの一部に含む音声信号をユーザＩ／Ｆ部４４に出力し、当該音声信号に基づく案内メッセージをユーザＩ／Ｆ部４４に出力させる。図３Ｂの場合『道路の右端の車線から３番目の車線を走行することをお奨めします。』という案内メッセージを出力させる。運転者は、この案内メッセージを聞いて右端の車線Ｒを視認すると、図３Ｂに示すように他の車両Ｈに遮蔽されることなく右端の車線Ｒを容易に視認できる。
【００３４】
一方、ステップＳ１２０において終了時刻に両端の車線Ｌ，Ｒの一方を視認した場合にのみ遮蔽物となる他の車両Ｈが存在すると判定されなかった場合、ステップＳ１４０において基準車線特定部２１ｂの機能により制御部２０は、端の車線Ｌ，Ｒのうち推奨車線Ｅに近い方を基準車線Ｓと特定する。両端の車線Ｌ，Ｒの一方を視認した場合にのみ遮蔽物となる他の車両Ｈが存在すると判定されなかった場合とは、車線Ｌ，Ｒのいずれを視認した場合にも遮蔽物となる他の車両Ｈが存在する場合と、車線Ｌ，Ｒのいずれを視認した場合にも遮蔽物となる他の車両Ｈが存在しない場合とを含む。また、推奨車線Ｅに近いとは、基準車線Ｓと推奨車線Ｅとの間に存在する他の車線の数が少ないこと意味する。さらに、ステップＳ１４０において制御部２０は、ステップＳ１３０と同様に基準車線Ｓから起算して推奨車線Ｅまで数えた案内車線数を用いて推奨車線Ｅの位置を案内させる。このように、端の車線Ｌ，Ｒのうち推奨車線Ｅに近い方を基準車線Ｓと特定することにより、運転者が端の車線Ｌ，Ｒから推奨車線Ｅまで車線をカウントする回数を抑制することができ、推奨車線Ｅを容易に認識させることができる。
【００３５】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、以下の実施形態も採用し得る。すなわち、車両Ｖが後方から接近することにより終了時刻において推定視界Ｐに位置することとなる他の車両Ｈが検出できるようにカメラ４４を車両Ｖの前方に備えさせてもよい。また、車両Ｖと同等の車速であり、終了時刻まで常時、推定視界Ｐに位置する他の車両Ｈが検出できるようにカメラ４４を推定視界Ｐが撮影できる位置に備えさせてもよい。むろん、カメラ４４を車両Ｖの前方と後方と推定視界が撮影できる位置のうちの２つ以上に備えさせてもよい。また、他の車両Ｈやその位置や車速を、カメラ４４以外の光学センサや電磁気センサや音波センサ等によって検出してもよい。さらに、他の車両Ｈやその位置や車速を、他の車両Ｈとの通信によって検出してもよい。遮蔽物判定部２１ａの機能により制御部２０は、終了時刻における遮蔽物の有無を判定するのではなく、現在における遮蔽物の有無を判定してもよい。この場合、推定視界Ｐを撮影するようにカメラ４４を備えさせ、現在の推定視界Ｐにおける他の車両Ｈを検出すればよい。また、この場合、他車両検出領域Ｋと推定視界Ｐとが一致する。例えば、推奨車線案内部２１ｄの機能により制御部２０が推奨車線Ｅの位置を画像によって案内する場合、他の車両Ｈの検出から極めて短い所要期間で推奨車線Ｅの位置の案内を終了させることができるため、現在における遮蔽物の有無を判定すればよい。
【００３６】
遮蔽物判定部２１ａの機能により制御部２０は、車両Ｖ内の運転席の位置や運転者の頭の位置等を視点とした推定視界Ｐを取得してもよい。例えば、図３Ｃに示すように推定視界Ｐの視点を車両Ｖ内にて運転席が設けられた右側前方の位置としてもよい。また、図３Ｃに示すように推定視界Ｐは車両Ｖの前方正面において、視点（運転席）まわりの所定の視野角αによって区画される扇形状の範囲としてもよい。この場合、他車両検出領域Ｋにおいて他の車両Ｈが走行する車線を特定し、当該車線に応じて前記実施形態における相対位置ｙの下限値ｙminと上限値ｙmaxとを調整すればよい。すなわち、車両Ｖが走行する車線に遠い車線を他の車両Ｈが走行するほど、下限値ｙminを大きく調整し、上限値ｙmaxを小さく調整すればよい。これにより、より運転者の視界に忠実な遮蔽物の有無の判定が実現できる。さらに、上限値ｙmaxを他の車両Ｈが走行する車線によらず一定とすることにより、三角形状の推定視界Ｐを設定してもよい。なお、他の車両Ｈが走行する車線は、周辺画像における車線の境界線の像と他の車両Ｈの像との位置関係等に基づいて特定すればよい。
【００３７】
さらに、遮蔽物は他の車両Ｈに限らず、例えば移動しない固定物であってもよい。遮蔽物が固定物である場合や、遮蔽物が移動パターンの固定された移動物である場合、遮蔽物判定部２１ａの機能により制御部２０は、予め遮蔽物の位置や大きさや移動パターンを記録したデータベースを参照することにより、遮蔽物が存在するか否かを判定してもよい。なお、第１車線と第２車線とがそれぞれ存在する道路の端とは、道路と道路以外の領域との境界に限らず、道路と他の道路との境界も含む。すなわち、車両が走行する方向が共通する複数の車線を有する道路と、当該道路と反対方向に車両が走行する対向車線を有する対向道路とが隣接している場合に、これらの道路の境界も道路の端に含まれる。
【００３８】
推奨車線特定部２１ｃの機能により制御部２０は、車両が走行すべき推奨車線Ｅを特定すればよく、推奨車線Ｅは種々の観点に基づいて推奨され得る。例えば、推奨車線特定部２１ｃの機能により制御部２０は、渋滞や障害物の有無等の交通状況に基づいて車両がスムーズに走行できる車線を推奨車線Ｅとして特定してもよい。
【符号の説明】
【００３９】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…車線案内プログラム、２１ａ…遮蔽物判定特定部、２１ｂ…基準車線特定部、２１ｃ…推奨車線特定部、２１ｄ…推奨車線案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…車載カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、Ｅ…推奨車線、Ｐ…推定視界、Ｓ…基準車線、Ｋ…車両検出領域、ｔ…所要期間、Ｖ…車両、Ｈ…他の車両、ｖ…相対車速、ｙ…相対位置。
【図１】
2012174209.tif 000003
【図２】
2012174209.tif 000004
【図３】
2012174209.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成23年4月5日(2011.4.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１７８３８３号公報