(57)【要約】【課題】電動アシスト台車に与えられる操作力の大きさと方向を的確に検出すること。【解決手段】作業者に押されるのに伴って電動モータによって動力が補助される電動アシスト台車であって、水平方向に延びる横軸を中心として操作される操作ハンドル８と、この操作ハンドル８が横軸回りに回動するのに伴って捩れる横軸トーションバー３１と、この横軸トーションバー３１に働く捩れトルクを検出する前後方向トルクセンサ９と、操作ハンドル８が縦軸まわりに回動するのに伴って捩れる縦軸トーションバー５１と、この縦軸トーションバーに働く捩れトルクを検出する旋回方向トルクセンサ１０と、を備え、前後方向トルクセンサ９の出力と旋回方向トルクセンサ１０の出力とに応じて電動モータの作動が制御される構成とした。【選択図】図５
2012061886.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者に押されるのに伴って電動モータによって動力が補助される電動アシスト台車であって、
水平方向に延びる横軸を中心として操作される操作ハンドルと、
この操作ハンドルが前記横軸回りに回動するのに伴って捩れる横軸トーションバーと、
この横軸トーションバーに働く捩れトルクを検出する前後方向トルクセンサと、
前記操作ハンドルが前記横軸と直交する縦軸まわりに回動するのに伴って捩れる縦軸トーションバーと、
この縦軸トーションバーに働く捩れトルクを検出する旋回方向トルクセンサと、を備え、
前記前後方向トルクセンサの出力と前記旋回方向トルクセンサの出力とに応じて電動モータの作動が制御されることを特徴とする電動アシスト台車。
【請求項２】
前記電動アシスト台車に固定されるベースフレームと、
このベースフレームに対して前記操作ハンドルと共に前記横軸まわりに回動する横軸回動ハウジングと、
前記横軸トーションバーが前記ベースフレームと前記横軸回動ハウジングとの間に渡って連結されることを特徴とする請求項１に記載の電動アシスト台車。
【請求項３】
前記操作ハンドルが前記横軸回動ハウジングに対して前記縦軸まわりに回動可能に支持され、
前記横軸回動ハウジングと共に横軸回りに回動する横軸回動フレームを備え、
前記縦軸トーションバーが前記操作ハンドルの前記横軸回動ハウジングから突出する端部と前記横軸回動フレームとの間に渡って連結されることを特徴とする請求項２に記載の電動アシスト台車。
【請求項４】
摩擦抵抗により進行方向を向くように操舵されるキャスタ車輪と、
作業者に押される操作ハンドルと、を備え、
前記キャスタ車輪が前記操作ハンドルに対して前記ドライブ車輪より近づくように配置されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の電動アシスト台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者に押されるのに伴って電動モータによって動力が補助される電動アシスト台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、工場などで使用される台車に重量のある荷物が載せられると、作業者は大きな力で台車を押す必要があるため、重労働となっていた。
【０００３】
この対策として、例えば特許文献１、２には、台車を押す作業者の力を検出し、電動モータによって人力に応じた補助動力が与えられる電動アシスト台車が提案されている。
【０００４】
従来の電動アシスト台車は、台車のパネルの下部に左右２個のドライブ車輪と、左右２個のキャスタ車輪が取り付けられ、合計４個の車輪によって荷重が支持される。
【０００５】
そして、この種の電動アシスト台車は、ドライブ車輪に電動モータによって動力が与えられ、キャスタ車輪がその転がり摩擦抵抗により進行方向を向くように操舵される。
【０００６】
特許文献２に開示された電動アシスト台車は、左右一対の後輪に補助動力を与える左右の電動モータと、作業者が押す操作ハンドルに生じる歪みを検出する左右の歪みゲージセンサーと、この左右の歪みゲージセンサーの出力に応じて左右の電動モータの作動を制御するコントローラとを備える。
【０００７】
このコントローラは、左右の歪みゲージセンサーの出力の差が所定の範囲内にある運転時に、左右の電動モータの回転速度を同一に制御し、台車を直進させるアシストが行われる。一方、左右の歪みゲージセンサーの出力差が所定の範囲を超える運転時に、左右の電動モータの回転速度を異ならせて、台車を旋回させるアシストが行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００６−２９０３１９号公報
【特許文献２】特開２００７−１７６１９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、このような従来の電動アシスト台車にあっては、作業者によって操作ハンドルが押される力の大きさと方向を的確に検出することが難しいという問題点があった。
【００１０】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、電動アシスト台車に与えられる操作力の大きさと方向を的確に検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、作業者に押されるのに伴って電動モータによって動力が補助される電動アシスト台車であって、水平方向に延びる横軸を中心として操作される操作ハンドルと、この操作ハンドルが横軸回りに回動するのに伴って捩れる横軸トーションバーと、この横軸トーションバーに働く捩れトルクを検出する前後方向トルクセンサと、操作ハンドルが横軸と直交する縦軸まわりに回動するのに伴って捩れる縦軸トーションバーと、この縦軸トーションバーに働く捩れトルクを検出する旋回方向トルクセンサと、を備え、前後方向トルクセンサの出力と旋回方向トルクセンサの出力とに応じて電動モータの作動が制御されることを特徴とするものとした。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によると、前後方向トルクセンサによって操作ハンドルが横軸回りに回動する力の大きさが検出されるとともに、旋回方向トルクセンサによって操作ハンドルが縦軸回りに回動する力の大きさが検出されるため、作業者によって操作ハンドルが押される力の大きさを前後左右方向について検出し、電動アシスト台車を作業者の操作方向にアシストすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態を示す電動アシスト台車の斜視図。
【図２】同じく電動アシスト台車の側面図。
【図３】同じく電動アシスト台車の平面図。
【図４】同じく電動アシスト台車の正面図。
【図５】同じく操作力検出機構の斜視図。
【図６】同じく操作力検出機構の側面図。
【図７】同じく操作力検出機構の平面図。
【図８】同じく操作力検出機構の正面図。
【図９】本発明の他の実施形態を示す電動アシスト台車の側面図。
【図１０】同じく電動アシスト台車の斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１５】
図１、図２に示す電動アシスト台車１は、例えば工場などにて、重量物を運搬するのに使用される。電動アシスト台車１は、作業者に押されて移動するときに、電動モータ（図示せず）によって補助動力が与えられるようになっている。
【００１６】
電動アシスト台車１は、その本体として設けられる車体フレーム２と、この車体フレーム２上に設けられる荷台３と、車体フレーム２の前部に設けられるキャスタ４０のキャスタ車輪４と、車体フレーム２の左右側部に設けられる左右のドライブ車輪５と、荷台３の後方に位置して設けられる操作ハンドル８とを備える。
【００１７】
車体フレーム２に後部フレーム１１が結合され、この後部フレーム１１に操作ハンドル８が支持される。
【００１８】
電動アシスト台車１は、左右のドライブ車輪５をそれぞれ駆動する左右の電動モータ（図示せず）と、バッテリ（図示せず）から左右の電動モータに供給される電力を制御するコントローラ（図示せず）とを備え、作業者が操作ハンドル８を押す操作力に応じてコントローラが左右の電動モータの出力を制御し、左右のドライブ車輪５に動力が与えられるようになっている。
【００１９】
電動アシスト台車１は、作業者が操作ハンドル８を押す力の大きさと方向を検出する操作力検出機構２８として、操作ハンドル８に生じる水平軸まわりのトルクを検出する前後方向トルクセンサ９と、操作ハンドル８に生じる鉛直軸まわりのトルクを検出する旋回方向トルクセンサ１０とを備える。
【００２０】
コントローラは、前後方向トルクセンサ９と旋回方向トルクセンサ１０によって検出されるトルク値に応じた動力を左右の電動モータにそれぞれ発生させる制御を行い、電動アシスト台車１を前進または後進させるとともに、直進、旋回、曲折させる駆動力が与えられる。
【００２１】
車体フレーム２に前部フレーム１２が結合され、この前部フレーム１２にキャスタ４０が支持される。
【００２２】
図２に示すように、キャスタ４０は、路面に転接するキャスタ車輪４と、キャスタ車輪４を回転可能に支持する車輪軸４１と、車輪軸４１を支持するアーム４２と、このアーム４２の基端部を水平軸まわりに回動可能に支持する旋回ブラケット４３とを備え、この旋回ブラケット４３が旋回軸Ｔ４（図３参照）まわりに回動可能に支持される。
【００２３】
キャスタ４０は、旋回ブラケット４３の旋回軸Ｔ４（図３参照）と車輪軸４１とは水平方向についてオフセットされ、電動アシスト台車１が前後左右いずれかの方向に移動するのに伴って、キャスタ車輪４の摩擦抵抗により旋回ブラケット４３が回動して旋回し、キャスタ車輪４が進行方向を向くように操舵される。
【００２４】
アーム４２と旋回ブラケット４３の間にはダンパゴム４４（図３参照）が介装されており、路面不整などによるキャスタ車輪４の上下振動を緩和、吸収して、振動が車体フレーム２に伝達されることを抑えられる。
【００２５】
左右のドライブ車輪５は、車体フレーム２に後述する懸架装置２０を介して昇降可能に支持され、路面不整などによるドライブ車輪５の上下振動を緩和、吸収して、振動が車体フレーム２に伝達されることを抑えられる。
【００２６】
車体フレーム２と荷台３の間には昇降装置８０が設けられる。この昇降装置８０は、図示しない電動昇降シリンダによって荷台３を昇降する。例えば、荷台３に重量物が載せられ、キャスタ４０及び懸架装置２０が沈み込む場合に、昇降装置８０が荷台３を上昇させ、路面に対する荷台３の高さを略一定に調節するようになっている。
【００２７】
図３の（ａ）は電動アシスト台車１を上方から見た平面図であり、（ｂ）は電動アシスト台車１を下方から見た平面図である。
【００２８】
荷台３は車体フレーム２とキャスタ４０と左右のドライブ車輪５の上方の略全域を覆うようにして設けられる。荷台３上には、荷物が直接載せられる。また、車体フレーム２上には、荷台３の代わりに、図示しないローラコンベアが設置され、このローラコンベアを介して荷物が載せられる場合もある。
【００２９】
電動アシスト台車１には、その前部中央に単一のキャスタ車輪４が設けられる。キャスタ車輪４の旋回軸Ｔ４は、荷台３、車体フレーム２の前後方向に延びる荷台左右方向中心線Ｏｘ上に配置される。
【００３０】
なお、これに限らず、電動アシスト台車１に左右（２個）のキャスタ車輪を設けてもよい。この場合には、左右のキャスタ車輪の旋回軸は、荷台３、車体フレーム２の前後方向に延びる中心線から左右方向に等距離を持つように配置される。
【００３１】
荷台前後方向中心線Ｏｙに対して左右のドライブ車輪５の車輪回転軸がキャスタ車輪４の車輪回転軸より近づけて配置される。これにより、キャスタ車輪４にかかる荷重の分担割合が減らされるため、進行方向を向くように操舵されるキャスタ車輪４の摩擦抵抗を抑えて、発進時に必要とする動力が削減され、重量物を円滑に運搬することが可能となる。
【００３２】
図３の（ｂ）に示すように、ドライブ車輪５と左右方向について並んでローラ車輪６が設けられる。左右のローラ車輪６は、左右のドライブ車輪５の内側に並んで設けられる。
【００３３】
左右のドライブ車輪５は、荷台３の前後方向に延びる荷台左右方向中心線Ｏｘから左右方向に等距離を持つように配置される。
【００３４】
左右のローラ車輪６は、荷台３の前後方向に延びる荷台左右方向中心線Ｏｘから左右方向に等距離を持つように配置される。
【００３５】
図３の（ａ）（ｂ）において、左右方向に延びるドライブ車輪軸設置面Ｓを設定し、このドライブ車輪軸設置面Ｓ上に左右のドライブ車輪５と左右のローラ車輪６の車輪回転軸（車輪中心軸）がそれぞれ配置される。ドライブ車輪軸設置面Ｓは、荷台左右方向中心線Ｏｘに直交し、荷台３の左右方向に延びる中心線Ｏｙと平行に延びる鉛直面である。
【００３６】
ドライブ車輪軸設置面Ｓは、中心線Ｏｙより後方に配置される。キャスタ車輪４の車輪回転軸Ｏ４は、荷台前後方向中心線Ｏｙより前方に配置される。
【００３７】
ドライブ車輪５は、車輪軸５ｂを介して回転可能に支持されるホイール５ｃと、このホイール５ｃの外周部に装着されるゴム製のタイヤ５ａとを有し、タイヤ５ａが路面に転接する。タイヤ５ａは、その内部には空気またはゴム材が充填され、これにかかる荷重によって路面に対する接触部が平面状に弾性変形し、例えば５０ｋｇ以下の荷重を支えられる。
【００３８】
ローラ車輪６は、硬質樹脂製のローラ６ａを有し、環状のローラ６ａが路面に転接する。ローラ車輪６は、ローラ６ａの路面に対する接触部が大きく弾性変形せず、例えば２００〜９００ｋｇの荷重を支えられる。
【００３９】
ローラ車輪６は、ドライブ車輪５に比べて路面に対する接触部の剛性が高く、大きな耐荷重を持つ。
【００４０】
ローラ車輪６は、硬質樹脂製のローラ６ａを有し、環状のローラ６ａが路面に転接する。ローラ車輪６は、ローラ６ａの路面に対する接触部が大きく弾性変形せず、例えば２００〜９００ｋｇの荷重を支えられる。
【００４１】
図４の（ａ）は電動アシスト台車１を前方から見た正面図であり、（ｂ）は電動アシスト台車１を後方から見た正面図である。
【００４２】
懸架装置２０は、左右のドライブ車輪５とローラ車輪６をそれぞれ支持する左右のサブフレーム２１が設けられる。
【００４３】
ドライブ車輪５の車輪軸５ｂは、その両端部がサブフレーム２１に支持される。
【００４４】
ローラ車輪６は、その外径（車輪直径）がドライブ車輪５より小さく、その車輪軸（図示せず）の両端部がブラケット７に支持され、このブラケット７がサブフレーム２１の下部に結合される。
【００４５】
懸架装置２０は、車体フレーム２に左右のサブフレーム２１を昇降可能に支持する左右４本つづ設けられるサスペンションアーム２２と、車体フレーム２と左右のサブフレーム２１の間に左右１本つづ設けられるスプリングダンパ２３とを備える。
【００４６】
各サスペンションアーム２２は、それぞれの両端部が車体フレーム２と左右のサブフレーム２１に水平軸まわりに回動可能に連結され、車体フレーム２に対してサブフレーム２１を平行移動可能に支持する平行リンク機構を構成する。
【００４７】
上記構成に基づき、車体フレーム２に対してサブフレーム２１が昇降しても、サブフレーム２１の姿勢が変化せず、ドライブ車輪５とローラ車輪６の位置関係（アライメント）が一定に保たれる。これにより、サブフレーム２１が昇降しても、ドライブ車輪５とローラ車輪６の一方が路面から浮くことが抑えられる。
【００４８】
なお、懸架装置２０は、これに限らず、車体フレーム２に対するサブフレーム２１の姿勢が保たれるならば、他の構造としてもよい。
【００４９】
スプリングダンパ２３は、コイルスプリング２３ａとダンパ２３ｂとを備え、サブフレーム２１が昇降するのに伴って伸縮する。
【００５０】
コイルスプリング２３ａは、そのバネ力によってサブフレーム２１がうける荷重を支持し、サブフレーム２１が昇降するのに伴って伸縮する。
【００５１】
ダンパ２３ｂは、伸縮作動するのに伴ってサブフレーム２１の振動を抑える減衰力を発生する。
【００５２】
図５は、操作ハンドル８が押される力の大きさと方向を検出する操作力検出機構２８を示す斜視図である。図６は、同じく操作力検出機構２８を示す側面図である。
【００５３】
操作力検出機構２８は、作業者によって押される操作ハンドル８と、この操作ハンドル８が横軸回りに回動するのに伴って捩れる横軸トーションバー３１と、この横軸トーションバー３１に働く捩れトルクを検出する前後方向トルクセンサ９と、操作ハンドル８が縦軸まわりに回動するのに伴って捩れる縦軸トーションバー５１と、この縦軸トーションバー５１に働く捩れトルクを検出する旋回方向トルクセンサ１０とを備える。
【００５４】
ここで、横軸は電動アシスト台車１の左右方向に延びる水平軸であり、縦軸は横軸に直交方向に延びる鉛直軸である。なお、縦軸は、鉛直軸に対して電動アシスト台車１の前後方向に傾斜するように配置してもよい。
【００５５】
操作ハンドル８は、左右方向の延びる操作バー８ａと、この操作バー８ａの中央部から下方向に延びるシャフト８ｂとを有する、Ｔ字状に形成される。
【００５６】
管状のシャフト８ｂは、その中程が横軸回動ハウジング３０を貫通し、横軸回動ハウジング３０に対してその軸回りに回動可能に支持される。
【００５７】
電動アシスト台車１の後部フレーム１１にベースフレーム２９が固定される。このベースフレーム２９にブラケット３２を介して横軸回動ハウジング３０が回動可能に支持される。この横軸回動ハウジング３０は、ベースフレーム２９に対して操作ハンドル８を横軸回りについて回動可能に支持する部材である。
【００５８】
横軸回動ハウジング３０は、縦方向に延びるチューブ３０ａと、横方向に延びるチューブ３０ｂとを有する、十字状に形成される。
【００５９】
横軸回動ハウジング３０は、そのチューブ３０ｂがブラケット３２を介して横軸回りについて回動可能に支持される。
【００６０】
横軸回動ハウジング３０のチューブ３０ｂの左端部には、クランプ３０ｃが形成される。このクランプ３０ｃに中継シャフト３３の基端部が嵌合し、クランプ３０ｃに螺合する図示しないボルトを介して中継シャフト３３が締結される。
【００６１】
ベースフレーム２９にブラケット３４が固定され、このブラケット３４にクランプ３４ｃが設けられる。
【００６２】
横軸トーションバー３１は、その基端部（図示せず）が中継シャフト３３に連結され、その先端部３１ａがクランプ３４ｃを介してブラケット３４に連結される。
【００６３】
これにより、操作ハンドル８が作業者に押されて横軸回動ハウジング３０と共に横軸回りに回動すると、中継シャフト３３とブラケット３４との間で横軸トーションバー３１が捩られる。前後方向トルクセンサ９は、横軸トーションバー３１の捩れ変形量を検出し、横軸トーションバー３１に働く捩れトルクに応じた信号をコントローラに出力する。
【００６４】
操作力検出機構２８は、操作ハンドル８を横軸に略直交する縦軸まわりに回動可能に支持する横軸回動ハウジング３０と、横軸回動ハウジング３０と一体となって横軸回りに回動する横軸回動フレーム５０とを備え、操作ハンドル８の横軸回動ハウジング３０に対する突出端と横軸回動フレーム５０との間に縦軸トーションバー５１が連結される。
【００６５】
操作ハンドル８は、そのシャフト８ｂの下端部が横軸回動ハウジング３０の縦方向に延びるチューブ３０ａを貫通し、横軸回動ハウジング３０に対して縦軸回りに回動可能に支持される。
【００６６】
シャフト８ｂの横軸回動ハウジング３０から突出する端部には、クランプ８ｃが形成される。このクランプ８ｃに中継シャフト３３の基端部が嵌合し、クランプ８ｃに螺合する図示しないボルトを介して中継シャフト５３が締結される。
【００６７】
横軸回動フレーム５０は、横軸回動ハウジング３０に結合されるブラケット５２を有し、横軸回動ハウジング３０と一体となって横軸回りに回動する。横軸回動フレーム５０の回動先端部にはクランプ５０ｃが設けられる。
【００６８】
縦軸トーションバー５１は、その基端部（図示せず）が中継シャフト５３に連結され、その先端部５１ａがクランプ５０ｃを介して横軸回動フレーム５０に連結される。
【００６９】
これにより、操作ハンドル８が作業者に押されて縦軸まわりに回動すると、中継シャフト５３と横軸回動フレーム５０との間で縦軸トーションバー５１が捩られる。旋回方向トルクセンサ１０は、縦軸トーションバー５１の捩れ変形量を検出し、縦軸トーションバー５１に働く捩れトルクに応じた信号をコントローラに出力する。
【００７０】
コントローラは、前後方向トルクセンサ９と旋回方向トルクセンサ１０の検出信号をそれぞれ入力し、前後方向トルクセンサ９と旋回方向トルクセンサ１０によって検出されるトルク値に応じた動力を左右の電動モータにそれぞれ発生させる制御を行う。
【００７１】
作業者が操作ハンドル８を前後方向に押す場合に、前後方向トルクセンサ９の出力が生じ、旋回方向トルクセンサ１０の出力が生じない。これにより、コントローラは、前後方向トルクセンサ９によって検出されるトルク値に応じた動力を左右の電動モータに均等に発生させ、電動アシスト台車１を前方または後方に直進させるようにアシストが行われる。
【００７２】
作業者が操作ハンドル８を旋回方向に押す場合に、前後方向トルクセンサ９の出力が生じるとともに、旋回方向トルクセンサ１０の出力が生じる。これにより、コントローラは前後方向トルクセンサ９と旋回方向トルクセンサ１０によってそれぞれ検出されるトルク値に応じた動力差を持つように左右の電動モータを作動させ、電動アシスト台車１を所定の旋回半径で進ませるようにアシストが行われる。
【００７３】
作業者が操作ハンドル８を回動させる場合に、前後方向トルクセンサ９の出力が生じることなく、旋回方向トルクセンサ１０の出力のみが生じる。これにより、コントローラは旋回方向トルクセンサ１０によって検出されるトルク値に応じた動力を左右の電動モータのうち一方のみに発生させ、電動アシスト台車１を小さい旋回半径で進ませるようにアシストが行われる。
【００７４】
このようにして、電動アシスト台車１は、作業者が小さな力で操作ハンドル８が押すことによって、前後左右いずれの方向にも移動することができ、作業者の負担を軽減できる。
【００７５】
以上のように、本実施形態では、作業者に押されるのに伴って電動モータによって動力が補助される電動アシスト台車１であって、水平方向に延びる横軸を中心として操作される操作ハンドル８と、この操作ハンドル８が横軸回りに回動するのに伴って捩れる横軸トーションバー３１と、この横軸トーションバー３１に働く捩れトルクを検出する前後方向トルクセンサ９と、操作ハンドル８が横軸に直交する縦軸まわりに回動するのに伴って捩れる縦軸トーションバー５１と、この縦軸トーションバー５１に働く捩れトルクを検出する旋回方向トルクセンサ１０と、を備え、前後方向トルクセンサ９の出力と旋回方向トルクセンサ１０の出力とに応じて電動モータの作動が制御される構成とした。
【００７６】
上記構成に基づき、前後方向トルクセンサ９によって操作ハンドル８が横軸回りに回動する力の大きさが検出されるとともに、旋回方向トルクセンサ１０によって操作ハンドル８が縦軸回りに回動する力の大きさが検出されるため、作業者が操作ハンドル８を押す力の大きさを前後左右方向について検出し、電動アシスト台車１を作業者の操作方向にアシストすることができる。
【００７７】
本実施形態では、電動アシスト台車１に固定されるベースフレーム２９と、このベースフレーム２９に対して操作ハンドル８と共に横軸まわりに回動する横軸回動ハウジング３０と、横軸トーションバー３１がベースフレーム２９と横軸回動ハウジング３０との間に渡って連結される構成とした。
【００７８】
上記構成に基づき、操作ハンドル８が横軸回りに回動する力に応じて横軸トーションバー３１に捩れトルクが働く。これにより、前後方向トルクセンサ９は、操作ハンドル８が前後方向に押される力の大きさを的確に検出し、この検出信号に基づいて電動アシスト台車１を前進または後進させるアシストが精度よく行われる。
【００７９】
本実施形態では、横軸回動ハウジング３０に対して操作ハンドル８が縦軸まわりに回動可能に支持され、横軸回動ハウジング３０と共に横軸回りに回動する横軸回動フレーム５０を備え、縦軸トーションバー５１が操作ハンドル８の横軸回動ハウジング３０から突出する端部と横軸回動フレーム５０との間に渡って連結される構成とした。
【００８０】
上記構成に基づき、操作ハンドル８が縦軸回りに回動する力に応じて縦軸トーションバー５１に捩れトルクが働く。これにより、旋回方向トルクセンサ１０は、操作ハンドル８が旋回方向に押される力の大きさを的確に検出し、この検出信号に基づいて電動アシスト台車１を左右に旋回させるアシストが精度よく行われる。
【００８１】
次に図９、図１０に示す他の実施形態を説明する。なお、前記実施形態と同一構成部には同一符号を付す。
【００８２】
電動アシスト台車１は、キャスタ車輪４が車体フレーム２の後部に設けられ、左右のドライブ車輪５とローラ車輪６が車体フレーム２の前部に設けられる。
【００８３】
この場合、キャスタ車輪４が左右のドライブ車輪５とローラ車輪６よりも操作ハンドル８に近づけられることにより、作業者が操作ハンドル８を押す操作力によってキャスタ車輪４が反応よく操舵される。
【００８４】
本発明は上記の実施形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【符号の説明】
【００８５】
１    電動アシスト台車 
２    車体フレーム 
３    荷台
４    キャスタ車輪 
５    ドライブ車輪
８    操作ハンドル
８ａ    操作バー
９    前後方向トルクセンサ
１０    旋回方向トルクセンサ
２８    操作力検出機構
２９    ベースフレーム
３０    横軸回動ハウジング
３１    横軸トーションバー
５０    横軸回動フレーム
５１    縦軸トーションバー
【図１】
2012061886.tif 000003
【図２】
2012061886.tif 000004
【図３】
2012061886.tif 000005
【図４】
2012061886.tif 000006
【図５】
2012061886.tif 000007
【図６】
2012061886.tif 000008
【図７】
2012061886.tif 000009
【図８】
2012061886.tif 000010
【図９】
2012061886.tif 000011
【図１０】
2012061886.tif 000012