(57)【要約】【課題】自車の周辺における走行中の他車を精度良く認識させること。【解決手段】他車の運動方向に係る情報を車外から受信する通信装置３０と、自車の周辺の物体を検出する周辺物検出装置２０と、を自車に設け、制御装置１０には、自車の受信した前記他車の運動方向に係る情報に基づいて自車に対する当該他車の相対的な運動方向を推定させ、周辺物検出装置２０の検出信号における他車の位置判定処理領域を前記他車の相対的な運動方向に向けて変更させる又は周辺物検出装置２０の検出領域を前記他車の相対的な運動方向に向けて変更させる若しくは絞り込ませること。【選択図】図１
2012027605.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車の運動方向に係る情報を車外から受信する通信装置と、
自車の周辺の物体を検出する周辺物検出装置と、
を自車に設け、
自車の受信した前記他車の運動方向に係る情報に基づいて自車に対する当該他車の相対的な運動方向を推定し、前記周辺物検出装置の検出信号における他車の位置判定処理領域を前記他車の相対的な運動方向に向けて変更する又は前記周辺物検出装置の検出領域を前記他車の相対的な運動方向に向けて変更する若しくは絞り込むことを特徴とした他車認識システム。
【請求項２】
前記運動方向に係る情報に基づいて自車に対する前記他車の相対的な進行方向を推定し、前記周辺物検出装置の検出信号における他車の位置判定処理領域を前記他車の相対的な進行方向に向けて変更する又は前記周辺物検出装置の検出領域を前記他車の相対的な進行方向に向けて変更する若しくは絞り込むことを特徴とした請求項１記載の他車認識システム。
【請求項３】
前記運動方向は、左右方向、上下方向又は前後方向であることを特徴とした請求項１又は２に記載の他車認識システム。
【請求項４】
他車の運動方向に係る情報を車外から受信する通信装置を自車に設け、
自車の受信した前記他車の運動方向に係る情報に基づいて自車に対する当該他車の相対的な運動方向を推定し、自車の前照灯の照射領域又は／及び補助灯の照射領域を前記他車の相対的な進行方向に向けて変更させることを特徴とした他車認識システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車の周辺を走行している他車の存在を認識する他車認識システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の他車認識システムに関して例えば下記の特許文献１及び２に開示されている。その特許文献１には、自車の位置情報と車車間通信により得た先行車両の位置情報とから先行車両との相対位置を求め、その相対位置に基づき画像センサの撮像画像における先行車両特定の処理領域を限定することで、先行車両の特定時間を短くする走行支援装置が記載されている。また、下記の特許文献２には、先行車両との相対速度や相対加速度が大きくなるほどレーザ照射によるレーダ装置の先行車両検出範囲を拡大する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−０３４４７７号公報
【特許文献２】特開２００６−３３０９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、これらの各種技術によって自車の前方を走行している車両を認識することはできるが、その認識精度には、まだまだ改善の余地がある。また、前方の車両の通信情報については、より良い使い方が残されている。
【０００５】
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、自車の周辺における走行中の他車を精度良く認識可能な他車認識システムを提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成する為、本発明は、他車の運動方向に係る情報を車外から受信する通信装置と、自車の周辺の物体を検出する周辺物検出装置と、を自車に設け、自車の受信した前記他車の運動方向に係る情報に基づいて自車に対する当該他車の相対的な運動方向を推定し、前記周辺物検出装置の検出信号における他車の位置判定処理領域を前記他車の相対的な運動方向に向けて変更する又は前記周辺物検出装置の検出領域を前記他車の相対的な運動方向に向けて変更する若しくは絞り込むことを特徴としている。
【０００７】
ここで、前記運動方向に係る情報に基づいて自車に対する前記他車の相対的な進行方向を推定し、前記周辺物検出装置の検出信号における他車の位置判定処理領域を前記他車の相対的な進行方向に向けて変更する又は前記周辺物検出装置の検出領域を前記他車の相対的な進行方向に向けて変更する若しくは絞り込むことが望ましい。
【０００８】
また、前記運動方向は、左右方向、上下方向又は前後方向であることが望ましい。
【０００９】
また、上記目的を達成する為、本発明は、他車の運動方向に係る情報を車外から受信する通信装置を自車に設け、自車の受信した前記他車の運動方向に係る情報に基づいて自車に対する当該他車の相対的な運動方向を推定し、自車の前照灯の照射領域又は／及び補助灯の照射領域を前記他車の相対的な進行方向に向けて変更させることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る他車認識システムは、通信により取得した自車の周辺を走行中の他車の情報から自車に対する当該他車の相対的な運動方向を推定し、その推定した運動方向へと周辺物検出装置の検出信号における他車の位置判定処理領域又は周辺物検出装置の検出領域を変更するので、その周辺物検出装置が監視対象の他車を見失うことなく認識し続けることができる。更に、この他車認識システムにおいては、そのようにして他車の位置を後続の自車が把握できるので、自車の前照灯や補助灯の照射範囲を他車に追従させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明に係る他車認識システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明に係る他車認識システムの動作を説明するフローチャートである。
【図３】図３は、車両の上方から観た他車認識システムの動作説明図である。
【図４】図４は、先行車両を監視する後続車両から観た他車認識システムの動作説明図である。
【図５】図５は、先行車両を監視する後続車両から観た他車認識システムの他の動作説明図である。
【図６】図６は、車両の上方から観た他車認識システムの他の動作説明図である。
【図７】図７は、先行車両を監視する後続車両から観た他車認識システムの他の動作説明図である。
【図８】図８は、車両の上方から観た他車認識システムの他の動作説明図である。
【図９】図９は、先行車両を監視する後続車両から観た他車認識システムの他の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明に係る他車認識システムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【００１３】
［実施例］
本発明に係る他車認識システムの実施例を図１から図９に基づいて説明する。
【００１４】
本実施例の他車認識システムは、下記の車間自動制御システムに適用されるものとして例示する。
【００１５】
車間自動制御システムは、設定した目標車間距離や目標車間時間となるように車間の制御を行う所謂ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）と云われるものである。この車間自動制御システムは、その目標車間距離や目標車間時間となるように車間を詰めさせることで、後続車両の空気抵抗の低減が可能になるので、その後続車両の燃費を向上させることができる。また、この車間自動制御システムは、車間を詰めさせることで道路上の或る地点における単位時間内の通過車両の台数（所謂交通容量）を増加させることができるので、渋滞の緩和にも役立つ。
【００１６】
ここで例示する車間自動制御システムの車間制御とは、先行する目の前の１台の車両に追従走行する際又は後続の１台の車両に追従走行される際の２台の車両間の車間制御のみならず、複数台の車両が一群の隊列（車群）を成して先行車両に追従しながら又は後続車両に追従されながら隊列走行する際の夫々の車両間の車間制御を含む。
【００１７】
この車間自動制御システムにおいては、自動車向けの無線通信技術を利用して車両間で当該車両における各種情報の授受を行い、その情報又は当該情報における車間制御必要情報に基づいて車間制御の制御目標値を設定する。そして、この車間自動制御システムでは、その制御目標値に応じた車両制御を実行し、車間を制御目標値の１つである目標車間距離（目標車間時間）へと制御する。つまり、この車間自動制御システムにおいては、情報通信型の車間制御（ＡＣＣ）が実行される。
【００１８】
その自動車向けの無線通信については、次の様な形態がある。例えば、この種の無線通信には、車両間で直接情報の授受を行うものや、車両間で車外に敷設された通信施設を介して間接的に情報の授受を行うものがある。前者の無線通信としては、車両同士が直接情報をやりとりする車車間通信がある。一方、後者の無線通信としては、車外に敷設された通信施設（路側機）を介して車両同士が情報のやりとりを行う車路車間通信、車外に敷設された通信施設（情報センタ等の基地局）を介するインターネット等の通信インフラを利用して車両同士が情報のやりとりを行うものがある。情報の授受が直接であると間接であるとに拘わらず、隊列走行時には、直前の先行車両だけでなく、それ以外の車群内における他の先行車両も、そして、直後の後続車両だけでなく、それ以外の車群内における他の後続車両も通信相手となり得る。
【００１９】
上記の車路車間通信は、車両と車外に敷設された通信施設（路側機）とが情報をやりとりする路車間通信の応用例である。その路車間通信は、例えば前方の混雑状況や信号の状態等の情報を車両が受け取る際にも利用される。
【００２０】
車両間で受け渡しされる各種情報としては、例えば、識別情報、走行情報、制御目標値情報、運転者による操作情報、車両の仕様情報、通信規格情報、走行環境情報等がある。
【００２１】
識別情報とは、情報の送信元を特定及び識別する為の情報のことである。この車間自動制御システムにおいては、車両そのものを特定及び識別する為の車両識別情報が予め車両に設定されている。尚、その車両識別情報は、通信を行う際に付与してもよい。また、隊列走行時には、その車群を特定及び識別する為の車群識別情報も付与される。この車群識別情報は、例えば隊列走行開始時に、その車群に属する各車両の内の何れか（例えば先頭車）の制御装置が設定し、夫々の車両に対して無線通信を介して付与する。ここで、隊列走行時には、車両の増加や離脱等によって車群の所属車両が変化することがある。これが為、この車間自動制御システムにおいては、その変化が生じた際に新たな車群識別情報を再付与させてもよい。また、これに替えて、車両の増加時には、新規加入車両に対して既存の車群識別情報を付与するようにしてもよい。一方、車両の離脱時には、離脱車両の保持している車群識別情報を当該車両の制御装置が削除する。
【００２２】
走行情報とは、自車の走行時における測定情報又は推定情報のことである。例えば、この走行情報には、自車の現在位置情報や進行方向情報がある。現在位置情報は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）による測定情報を利用すればよい。また、進行方向情報は、例えばＧＰＳによる測定情報の変移から推定してもよく、下記のウィンカ操作方向やステアリング操舵角の情報に基づいて推定してもよい。これら現在位置情報や進行方向情報については、ＧＰＳによる測定情報と共にカーナビゲーションシステムの地図情報を併用してもよい。更に、走行情報には、自車の車速情報、自車の車両加速度情報（車両減速度情報）、自車の車両横加速度情報、自車のジャーク情報、自車のヨーレート情報、自車のピッチ角情報、自車のロール角情報がある。これらの走行情報は、自車に搭載されている車速センサや加速度センサ等の各種センサの検出値に基づいて得られる情報である。
【００２３】
制御目標値情報とは、車間制御を行う際に必要な自車の制御目標値の情報のことである。この制御目標値情報には、前述した目標車間距離や目標車間時間の情報と、この目標車間距離や目標車間時間を実現させる為に設定する自車の目標車速、目標車両加速度（目標車両減速度）や目標ジャークの情報と、がある。
【００２４】
運転者による操作情報には、運転者による自車の入力機器に対する操作量の情報及び当該入力機器に対する操作の有無の情報がある。前者の操作量の情報とは、アクセルペダルに対するアクセル操作量（アクセル開度等）の情報、ブレーキペダルに対するブレーキ操作量（ブレーキ踏力等）の情報、ウィンカスイッチに対する左右何れかへの操作方向の情報、ステアリングホイールに対するステアリング操舵角の情報、ヘッドライトスイッチに対する操作状態の情報（ヘッドライトがハイビームなのか、ロービームなのか、スモールなのかの情報）などである。一方、後者の操作の有無の情報とは、ブレーキ操作の有無（ブレーキランプスイッチのＯＮ／ＯＦＦ）の情報、ウィンカスイッチ操作の有無の情報、ヘッドライトスイッチ操作の有無の情報、ワイパースイッチ操作の有無の情報、その他、空気調和機や音響機器等に対するスイッチ操作の有無の情報などである。
【００２５】
車両の仕様情報には、予め車両の設計値として決まっている情報だけでなく、頻繁に変わることのない情報も含む。例えば、この仕様情報とは、車両重量、最大車両制動力（最大車両減速度：路面摩擦係数に依存）、最大加速力（最大車両加速度）、最大ジャーク、各種アクチュエータの応答性（制御指令に対する反応速度）、装備等の情報のことである。尚、そのアクチュエータとは、ブレーキアクチュエータ、スロットルアクチュエータ、変速機のアクチュエータ等である。また、装備の情報とは、例えば、タイヤのグリップ性能等のことである。
【００２６】
通信規格情報とは、例えば、双方向無線通信の通信規格、無線ＬＡＮの通信規格、ビーコンの通信規格等の情報のことである。自動車向けの無線通信における双方向無線通信には、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等がある。また、この通信規格情報には、送信先への挨拶情報、上記の各種アクチュエータにおける応答遅れを示す時定数の情報、転送情報を示すフラグ等も含まれる。
【００２７】
走行環境情報とは、自車の走行している路面の情報のことである。この走行環境情報には、路面摩擦係数の情報、路面勾配の情報、路面温度の情報、路面がアスファルトなのか未舗装なのかの情報、ウエット路面なのかドライ路面なのか凍結路面なのかの情報がある。
【００２８】
この車間制御において設定される制御目標値は、第１に車間制御における主要目標たる目標車間距離や目標車間時間である。この目標車間距離（目標車間時間）は、車両間における現在の相対速度、相対車間距離、相対車両加速度等に基づいて、例えば先行車両が急制動等を行ったとしても車間距離が零にならない値を設定する。この車間自動制御システムにおいては、その目標車間距離（目標車間時間）に基づいて、これを実現し得る車両に対する実際の制御目標値としての目標車速、目標車両加速度（目標車両減速度）、目標ジャークを設定する。
【００２９】
例えば、この車間自動制御システムにおいては、先行車両との車間距離を目標車間距離に近づける比例制御と、その車間距離が目標車間距離よりも縮まらない又は目標車間距離よりも拡がらないよう先行車両との相対速度を零に近づける微分制御と、を実行させればよい（ＰＤ制御）。また、この車間自動制御システムでは、２つ以上の車両モデルを含む系で最適化が図られるように夫々の車両の制御目標値を設定する最適制御（ＬＱ制御）を実行してもよい。
【００３０】
ここで、上述した無線通信においては、相手先から情報を受信できないときがある。その情報を受信できないとき（通信途絶時）とは、相手先の通信装置が情報を送信し難くなっている又は自らの通信装置が相手先からの情報を受信し難くなっている通信異常時だけでなく、相手先から情報が送られてくるのを待っている通信待機時も含む。この車間自動制御システムでは、例えば所定の通信周期内における情報の受信失敗回数が所定回数（１分間に数回等）に達したときに通信異常と判定し、通信途絶との判断を行う。また、この車間自動制御システムでは、自車の通信装置が正常であるにも拘わらず、例えば所定時間の間（数秒間等）情報を受信できないときに通信待機時と判定し、通信途絶との判断を行う。尚、相手先の通信装置が情報を送信し難くなっているときには、その状況を自車側で判断し難いので、一旦通信待機時と判定し、その後の通信状態如何で通信異常と判定させればよい。
【００３１】
情報通信型の車間制御においては、相手先から受信した先行車両の情報に基づいて制御目標値を設定するので、通信途絶になると先行車両の情報が得られず、目標車間距離等の制御目標値の設定が行えなくなる。そこで、この車間自動制御システムにおいては、通信途絶時に上記の情報通信型の車間制御を止めて、従来から行われている直前の先行車両との間の車間制御に切り替える。つまり、この車間自動制御システムにおいては、従来の情報検出型の車間制御（ＡＣＣ）も実行される。その情報検出型の車間制御とは、自車に搭載している先行車情報測定装置で直前の先行車両との間の車間距離等の情報を測定し、その情報に基づき目標車速等の制御目標値を設定して行う車間制御のことである。
【００３２】
その先行車情報測定装置には、例えば、ミリ波レーダ、安価なレーザレーダ、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）レーダ等の近距離用レーダ、可聴域の音波又は超音波を用いたソナー、撮像装置などを利用できる。その撮像装置としては、具体的に、可視光線カメラ、赤外線カメラ（赤外線投光機の有るもの又は無いもの）、単一カメラ、ステレオカメラ等が挙げられる。ミリ波レーダ、レーザレーダ、近距離用レーダ、ソナーの場合、自車の制御装置は、その検出信号に基づいて先行車両を検出し、その先行車両との間の車間距離、相対速度、相対加速度等を演算する。撮像装置の場合、自車の制御装置は、その撮像画像に基づいて先行車両を検出し、その先行車両との間の車間距離や相対速度等を演算する。尚、ＧＰＳから先行車両の位置情報についても取得できるのであれば、そのＧＰＳによる先行車両の位置情報と自車の位置情報とに基づいて相対的な位置関係を求めさせてもよい。
【００３３】
ところで、その先行車情報測定装置による測定結果は、情報通信型の車間制御において使用してもよい。つまり、この車間自動制御システムにおいては、情報通信型の車間制御の実行中に先行車情報測定装置の測定結果に基づく情報検出型の車間制御を実行させ、車間制御の制御精度を高めるようにしてもよい。また、情報通信型の車間制御の実行中には、そのような情報検出型の車間制御の併用まで行わずとも、自車の直前に先行車両が実際に存在しているのか否かという確認などの為に、先行車情報測定装置による先行車両の検出結果のみを利用させてもよい。更に、この車間自動制御システムにおいては、自車の単独走行時に先行車情報測定装置で先行車両が検出されたときに、その車両間で情報通信型の車間制御を開始させるようにしてもよい。
【００３４】
ここで、その先行車情報測定装置と同様の装置で自車の後方を監視することによって、自車の後方に現れた車両を検出することができる。これが為、この車間自動制御システムにおいては、単独走行中の自車の後方にその装置で車両を検出したときに、その車両間で情報通信型の車間制御を開始させるようにしてもよい。一方、この車間自動制御システムにおいては、隊列走行中の自車の後方にその装置で新たな車両が検出されたときに、その検出を自車から車群内の他の車両に送信したり、その新たな後続車両に車群識別情報を送信したりして、新たな隊列での情報通信型の車間制御を実行させるようにしてもよい。尚、新たな車両が検出されたときとは、最後尾を走行している自車の後に新たな車両が追従してきたときだけでなく、隊列の中を走行している自車の後に新たな車両が入り込んできたときも含む。
【００３５】
更に、先行車情報測定装置と同様の装置で自車の側方を監視させてもよい。この場合、車間自動制御システムにおいては、自車とは別の車線を併走等している車両の検出ができるので、その車両が自車の前方又は後方に入り込んでくる可能性を予測できるようになる。
【００３６】
このような自車の前方、後方及び側方、つまり自車の周辺の車両の検出は、本実施例の他車認識システムで行う。
【００３７】
本実施例の他車認識システムは、上述した車間自動制御システムの通信機能を利用し、受信した自車の周辺の他車の情報に基づいて、その他車の認識精度を向上させたものである。この他車認識システムは、図１に示す構成要素を車両に搭載することで実現させる。その図１に示す構成要素は、他車認識システムにおける自車と周辺の他車（例えば先行車両と後続車両）の双方に共通して搭載されるものとして例示する。この他車認識システムの制御動作は、図１に示す制御装置（ＥＣＵ）１０に実行させる。
【００３８】
その制御装置１０は、周辺物検出装置２０の検出結果を用いて自車の周辺の車両の検出を行う。その周辺物検出装置２０とは、自車の周辺の物体を検出する装置であり、先行車情報測定装置と同様のものを利用できる。従って、この周辺物検出装置２０としては、上述したミリ波レーダ、レーザレーダ、近距離用レーダ、ソナー、撮像装置などを適用すればよい。この周辺物検出装置２０は、自車に対する前方、後方又は側方の内の監視対象とする方向の他車を検出できる場所に設置する。つまり、この周辺物検出装置２０は、自車の前方を監視対象とするならば車両の前部に設置し、自車の後方を監視対象とするならば車両の後部に設置し、自車の側方を監視対象とするならば車両の右側部及び左側部に設置する。この例示では、周辺全ての監視ができるよう周辺物検出装置２０を４箇所全てに配設する。
【００３９】
また、制御装置１０には、通信装置３０が接続される。この通信装置３０は、上述した車間自動制御システムにおける通信装置と同じものであり、他車との間の車車間通信や車外の通信施設（路側機等）を介した車路車間通信等を行うことができるものである。この通信装置３０は、制御装置１０に制御され、車間自動制御システムにおいて車両間で受け渡しされる上述した各種情報（識別情報、走行情報、制御目標値情報、運転者による操作情報、車両の仕様情報、通信規格情報、走行環境情報等）をアンテナ３１から送信する。
【００４０】
車両には、その各種情報を得る為の検出装置等が搭載されている。その検出装置等で得られた情報（検出信号等）は、制御装置１０に送られる。図１には、他車認識システムの制御動作の際に使われる情報を得る為の検出装置等を示している。
【００４１】
ここで、その制御動作の際に使われる情報とは、自車の周辺を走行中の他車の運動方向に係る情報である。制御装置１０は、受信した他車からの情報に基づいて、その他車の自車に対する相対的な運動方向を求めることができる。この他車認識システムにおいては、後続車両が先行車両との間の相対的な運動方向を知ることで、その先行車両の移動方向、進行方向や位置を推定する。
【００４２】
その運動方向に係る情報とは、車両における左右方向、上下方向又は前後方向の運動に係る情報のことである。制御装置１０には、左右方向、上下方向又は前後方向の運動に係る情報の内の何れか１つを識別情報と共に、周辺の他車の通信装置３０又は車外の通信施設に向けて送信させる。下記には、車両の運動方向に係る情報の具体例について、後続車両から先行車両を観た例を挙げて示す。この例示では、先行車両の制御装置１０が左右方向、上下方向又は前後方向の運動に係る情報の内の何れか１つを識別情報と共に真後ろの後続車両に送信する。尚、ここでは、追従走行を行っているので、車間自動制御システムによって運動方向の情報を含む上述した全ての情報が送られている。
【００４３】
左右方向の運動（換言するならば旋回運動又は車線変更時の運動）に係る情報とは、車両の旋回時や車線変更時の挙動を示す情報のことであり、ヨーレート検出装置（所謂ヨーレートセンサ）４１で検出したヨーレートの情報や、横加速度検出装置（所謂横加速度センサ）４２で検出した車両横加速度の情報のことである。例えば先行車両の前方にコーナーが存在している場合には、その先行車両がコーナーに侵入した際に、後続車両に対する先行車両の左右方向の位置（つまり、後続車両に対する先行車両の進行方向）が変わるので、後続車両の周辺物検出装置２０による先行車両の検出領域が変化して、その先行車両を検出できなくなる又は先行車両の検出に時間を要してしまう可能性がある。また、先行車両が車線を変更するときにも同様の可能性が生じる。そこで、そのような場合には、その先行車両が自車に対して右旋回方向に移動しているのか左旋回方向に移動しているのか又は右の車線に移るのか左の車線に移るのかを後続車両に推定させる為に、その後続車両に対して先行車両における左右方向の運動に係る情報を知らせる。
【００４４】
ここで、この左右方向の運動に係る情報には、ステアリング操舵角検出装置（所謂操舵角センサ）４３で検出したステアリング操舵角の情報、ウィンカスイッチ４４に対する操作方向の情報も含まれる。旋回時や車線変更時には、ステアリングホイールが操作されるからである。また、車線変更時又は交差点等で右折若しくは左折する際には、ウィンカスイッチ４４が操作されるからである。
【００４５】
先行車両の制御装置１０は、そのヨーレートの情報、車両横加速度の情報、ステアリング操舵角の情報又はウィンカスイッチ４４に対する操作方向の情報の内の少なくとも１つを後続車両に送信する。
【００４６】
その情報を受信した後続車両の制御装置１０は、受信した情報に基づいて自車に対する先行車両の旋回方向又は車線変更方向を推定する。例えば、受信した情報がヨーレートや車両横加速度の情報の場合には、自車の同じ種類の情報との差（先行車両の情報から自車の情報を減算）を求め、先行車両の進行方向が自車に対して右旋回方向なのか左旋回方向なのか又は右の車線に移る方向なのか左の車線に移る方向なのかを判断する。右旋回方向又は右の車線への移動と判断されるときは、ヨーレートの差が時計回り（例えば正の値）を示しているとき又は車両横加速度の差が車両の左方向（例えば正の値）を示しているときである。一方、左旋回方向又は左の車線への移動と判断されるときは、ヨーレートの差が反時計回り（例えば負の値）を示しているとき又は車両横加速度の差が車両の右方向（例えば負の値）を示しているときである。尚、ここでは、時計回り方向のヨーレートを正、車両の左方向に向く車両横加速度を正にしている。
【００４７】
また、受信した情報がステアリング操舵角の場合には、例えば自車のステアリング操舵角が０度であれば、先行車両のステアリングホイールの操舵方向に応じて自車に対する旋回方向又は車線変更方向を判断することができる。更に、車両識別情報等から先行車両が自車と同一車種であると判断できたときには、先行車両のステアリング操舵角から自車のステアリング操舵角を減算して、その差が時計回りを示すものならば自車に対して右旋回方向又は右の車線に移る方向と判断し、反時計回りを示すものならば自車に対して左旋回方向又は左の車線に移る方向と判断してもよい。また、受信した情報がウィンカスイッチ４４に対する操作方向の情報の場合には、前方が交差点ならば（例えばカーナビゲーションシステムの地図情報等を利用して判断）、ウィンカスイッチ４４による指示方向に応じて自車に対する先行車両の曲がる方向を判断することができる。この場合、道路状況が交差点でないならば、後続車両の制御装置１０には、その指示方向に応じて車線変更方向を判断させればよい。
【００４８】
この左右方向の運動に係る情報には、ＧＰＳ４５による位置情報やカーナビゲーションシステム４６における地図情報等を利用してもよく、これにより周辺の他車との位置関係を把握することもできる。
【００４９】
上下方向の運動に係る情報とは、ピッチ角検出装置（所謂ピッチ角センサ）４７で検出したピッチ角の情報のことである。周辺物検出装置２０が例えば可視光線カメラの場合、後続車両の周辺物検出装置２０は、例えば先行車両のテールランプを認識することで先行車両の検出を行う。これが為、例えば先行車両がノーズリフトやノーズダイブを行ったときには、今現在認識しているテールランプを見失い、先行車両を検出できなくなる又は先行車両の検出に時間を要してしまう可能性がある。また、自車がノーズリフトやノーズダイブを行ったときにも同様の可能性が生じる。従って、この場合には、先行車両のテールランプと周辺物検出装置２０との車両上下方向における位置関係を推定する為に、後続車両に対して先行車両における上下方向の運動に係る情報を知らせる。
【００５０】
後続車両の制御装置１０は、先行車両から受信したピッチ角の情報から自車のピッチ角の情報を減算して、その差が正ならば先行車両のテールランプが後続車両の周辺物検出装置２０の基準検出位置よりも車両上方に位置していると判断し、その差が負ならば先行車両のテールランプが周辺物検出装置２０の基準検出位置よりも車両下方に位置していると判断する。ここで、その基準検出位置とは、双方の車両のピッチ角が０度のときの先行車両のテールランプに対する検出位置のことを云う。尚、ここでは、ノーズリフト時のピッチ角を正、ノーズダイブ時のピッチ角を負としている。
【００５１】
前後方向の運動に係る情報とは、前後加速度検出装置（所謂前後加速度センサ）４８で検出した車両前後加速度の情報のことである。先行車両と後続車両の夫々の路面勾配が異なる場合には、その勾配差如何で後続車両に対する先行車両の上下方向の位置が変わるので、後続車両の周辺物検出装置２０による先行車両の検出領域が変化して、その先行車両を検出できなくなる又は先行車両の検出に時間を要してしまう可能性がある。そこで、このような場合には、その先行車両が自車に対して上下何れの方向に移動しているのかを後続車両に推定させる為に、その後続車両に対して先行車両における上下方向の運動に係る情報を知らせる。ここで、一般に車両においては車両前後加速度の情報を用いて路面勾配を推定することができるので、この例示では、前後方向の運動に係る情報（車両前後加速度の情報）利用することにしている。
【００５２】
後続車両の制御装置１０は、先行車両から受信した車両前後加速度の情報から自車の車両前後加速度の情報を減算する。先行車両が登坂路で後続車両が平坦路又は降坂路のときには、その差が正になり、先行車両が後続車両の周辺物検出装置２０の基準検出位置よりも上方に移動していると判断する。これに対して、先行車両が降坂路で後続車両が平坦路又は登坂路のときには、その差が負になり、先行車両が周辺物検出装置２０の基準検出位置よりも下方に移動していると判断する。また、双方が登坂路を走行しているときには、その差が正ならば、自車よりも先行車両の路面勾配の方が急な上り勾配になっており、先行車両が周辺物検出装置２０の基準検出位置よりも上方に移動していると判断する一方、その差が負ならば、先行車両よりも自車の路面勾配の方が急な上り勾配になっており、先行車両が周辺物検出装置２０の基準検出位置よりも下方に移動していると判断する。更に、双方が降坂路を走行しているときには、その差が正ならば、先行車両よりも自車の路面勾配の方が急な下り勾配になっており、先行車両が周辺物検出装置２０の基準検出位置よりも上方に移動していると判断する一方、その差が負ならば、自車よりも先行車両の路面勾配の方が急な下り勾配になっており、先行車両が周辺物検出装置２０の基準検出位置よりも下方に移動していると判断する。ここでの基準検出位置とは、双方の車両が平坦路を走行しているときの先行車両に対する検出位置のことを云う。尚、ここでは、上り勾配の車両前後加速度を正、下り勾配の車両前後加速度を負としている。
【００５３】
ここで、上述したように車両側で車両前後加速度の情報から路面勾配を推定することができるので、前後方向の運動に係る情報としては、路面勾配の情報を用いてもよい。この場合には、その推定した路面勾配の情報を先行車両が通信装置３０から送信し、これを受信した後続車両の制御装置１０が自車の推定した路面勾配を減算して、上記と同様の判断を行う。
【００５４】
ここでは後続車両が先行車両を監視対象車両に設定している場合を例に挙げたが、その逆の場合や自車の側方の車両を監視対象車両に設定している場合についても、先の例示と同様の情報に基づいた判断が為される。
【００５５】
制御装置１０は、自車の周辺の車両の進行方向や位置等の運動方向を知得した後、その車両を追っている周辺物検出装置２０の検出信号を当該車両の運動方向に基づいて変更する。
【００５６】
例えば、制御装置１０は、図２のフローチャートに示すように、自車の周辺に監視対象車両が存在しているのか否かを判定する（ステップＳＴ５）。その監視対象車両とは、例えば、車間自動制御システムによる追従走行の最中であれば後続車両から観た先行車両又は先行車両から観た後続車両のことであり、車線が複数本ある道路を走行しているならば自車の真横、斜め前方又は斜め後方を走行している他車のことである。この監視対象車両の存在の有無については、例えば、車間自動制御システムによる車間制御の介入の有無や周辺物検出装置２０の検出結果に基づいて判断すればよい。尚、周辺物検出装置２０の検出結果を利用する場合には、自車との位置関係（所定距離よりも近い又は遠い等）に応じた他車の監視の要否を定義しておくことが好ましい。
【００５７】
制御装置１０は、自車の周辺に監視対象車両が存在していなければ本演算処理動作を一旦終わらせる一方、自車の周辺に監視対象車両が存在していれば、その監視対象車両の通信装置３０から又は車外の通信施設を介して受信した当該監視対象車両に係る情報を読み込む（ステップＳＴ１０）。その読み込む情報は、少なくとも上述したような他車認識システムの制御動作の際に使われる情報とする。尚、ここでは、受信した他車の情報が所定時間又は当該車両が自車の周辺からいなくなるまで制御装置１０の記憶装置等に記憶させておく。
【００５８】
制御装置１０は、その受信した情報に基づいて、自車に対する監視対象車両の相対的な運動方向を前述した例示の如くして推定する（ステップＳＴ１５）。そして、この制御装置１０は、その運動方向に変化があったのか否かを判定する（ステップＳＴ２０）。監視対象車両に拘わらず、自車の周辺の他車の情報は、例えば所定間隔で送信されてくる。制御装置１０は、その情報を受信する度に自車に対する監視対象車両の相対的な運動方向を推定するので、１つ前に推定した運動方向と比較してステップＳＴ２０の変化の有無を判定する。
【００５９】
制御装置１０は、運動方向が変化していなければ、周辺物検出装置２０の検出信号（以下、「周辺物検出信号」という。）における監視対象車両の位置判定処理領域を変更する必要がないので、本演算処理動作を一旦終わらせる。
【００６０】
一方、この制御装置１０は、運動方向に変化があったならば、周辺物検出信号における監視対象車両の位置判定処理領域を自車に対する監視対象車両の相対的な運動方向に向けて変更する（ステップＳＴ２５）。
【００６１】
例えば、ミリ波レーダ等のレーダ装置を周辺物検出装置２０として用いている場合、この変更の前には、図３及び図４の上図に示す如く、その周辺物検出信号に対応している照射範囲Ｓ０の中で監視対象車両Ｃ１の存在を認識している領域が位置判定処理領域Ｓ１として設定されている。これが為、かかる状況下において監視対象車両Ｃ１の運動方向（進行方向）が変化した場合には、監視対象車両Ｃ１が今の位置判定処理領域Ｓ１から外れてしまうので、後続車両Ｃ２が新たな位置判定処理領域Ｓ１を周辺物検出信号（照射範囲Ｓ０）の中から改めて探し出さねばならず、運動方向の変わった監視対象車両Ｃ１の検出に時間を要してしまう可能性がある。この他車認識システムにおいては、左右方向の運動に係る情報に基づき監視対象車両Ｃ１の動きを把握して、その動きに合わせて自車に対する相対的な運動方向の変化を認識しているので、その上図における位置判定処理領域Ｓ１を自車Ｃ２に対する監視対象車両Ｃ１の相対的な運動方向（この図では左方向）に向けて下図の位置判定処理領域Ｓ１の様に変更する。このように、この他車認識システムにおいては、監視対象車両Ｃ１の動きに連動して位置判定処理領域Ｓ１を変えるので、その監視対象車両Ｃ１を見失わずに精度良く認識して、常に監視し続けることができる。従って、例えば追従走行時には、監視対象車両Ｃ１たる先行車両との間の車間距離（車間時間）の維持に役立てることができる。尚、周辺物検出装置２０として撮像装置を用いた場合には、上記の「照射範囲Ｓ０」を図５に示す「撮像画像Ｉ０」と、「位置判定処理領域Ｓ１」を「位置判定処理領域Ｉ１」と読み替える。
【００６２】
また、上述した上下方向の運動に係る情報（ピッチ角の情報）に基づいて車両の動きが把握された場合には、先行車両のテールランプが後続車両の周辺物検出装置２０の基準検出位置よりも車両上方に位置していると判断された際に、周辺物検出信号における先行車両の位置判定処理領域を上に上げる。一方、先行車両のテールランプが周辺物検出装置２０の基準検出位置よりも車両下方に位置していると判断された際には、周辺物検出信号における先行車両の位置判定処理領域を下に下げる。
【００６３】
また、上述した前後方向の運動に係る情報（車両前後加速度の情報、路面勾配の情報）に基づいて車両の動きが把握された場合には、先行車両が後続車両の周辺物検出装置２０の基準検出位置よりも上方に移動していると判断された際に、周辺物検出信号における先行車両の位置判定処理領域を上に上げる。一方、先行車両が周辺物検出装置２０の基準検出位置よりも下方に移動していると判断された際には、周辺物検出信号における先行車両の位置判定処理領域を下に下げる。
【００６４】
ここで、この例示では周辺物検出信号における監視対象車両の位置判定処理領域を変更しているが、制御装置１０には、周辺物検出装置２０の検出領域そのものを自車に対する監視対象車両の相対的な運動方向へと切り替えさせてもよい。例えば、ミリ波レーダ等のレーダ装置を周辺物検出装置２０として用いている場合には、図６及び図７の上図に示す如く、変更前の検出領域Ｓａが監視対象車両Ｃ１の存在している場所に設定されている。かかる状況下において監視対象車両Ｃ１が左右何れかの方向（この図では左方向）へと運動方向（進行方向）を変えた場合、この他車認識システムにおいては、先の例示と同様に左右方向の運動に係る情報に基づき自車に対する監視対象車両Ｃ１の相対的な運動方向の変化を認識しているので、その上図における周辺物検出装置２０の検出領域Ｓａをその相対的な運動方向（この図では左方向）に向けて下図の検出領域Ｓｂの様に変更する。このように、この他車認識システムにおいては、監視対象車両Ｃ１の動きに連動して周辺物検出装置２０の検出領域を切り替えるので、その監視対象車両Ｃ１を見失わずに精度良く認識して常に監視し続けることができ、先の例示と同様の効果を得ることができる。この場合の周辺物検出装置２０には、少なくとも上下左右へとレーダ照射部やレンズ等を移動させることができるようモータや歯車群等からなる駆動部を備える。尚、周辺物検出装置２０として撮像装置を用いた場合には、周辺物検出装置２０の検出領域が撮像領域を指すので、上記の「検出領域」を「撮像領域」と読み替える。
【００６５】
更に、制御装置１０には、周辺物検出装置２０の検出領域を自車に対する監視対象車両の相対的な運動方向に向けて絞り込んでもよい。例えば、ミリ波レーダ等のレーダ装置を周辺物検出装置２０として用いている場合には、図８及び図９の上図に示す如く、変更前の検出領域Ｓａが監視対象車両Ｃ１の存在している場所に設定されている。かかる状況下において監視対象車両Ｃ１が左右何れかの方向（この図では左方向）へと運動方向（進行方向）を変えた場合、この他車認識システムにおいては、先の各例示と同様に左右方向の運動に係る情報に基づき自車に対する監視対象車両Ｃ１の相対的な運動方向の変化を認識しているので、その上図における周辺物検出装置２０の検出領域Ｓａをその相対的な運動方向（この図では左方向）に向けて下図の検出領域Ｓｃの様に絞り込む。このように、この他車認識システムにおいては、監視対象車両Ｃ１の動きに連動して周辺物検出装置２０の検出領域を絞り込むので、その監視対象車両Ｃ１を見失わずに精度良く認識して常に監視し続けることができ、先の各例示と同様の効果を得ることができる。尚、周辺物検出装置２０として撮像装置を用いた場合には、上記の「検出領域」を「撮像領域」と読み替える。
【００６６】
以上示したように、本実施例の他車認識システムは、自車の周辺における走行中の他車からの情報を通信で取得し、その情報に基づきその他車の進行方向や移動方向等の運動方向を推定することで、その他車の認識精度を高めることができる。つまり、例えば前述した特許文献１の技術では、他車が情報を送信したときの他車位置と、位置判定処理領域や検出領域を設定するときの実際の他車位置と、に差が生じるので、位置判定処理領域や検出領域の設定精度が悪くなる。しかしながら、本実施例の他車認識システムにおいては、他車の運動方向に係る情報を当該他車から直接的又は間接的に無線通信で取得するので、位置判定処理領域や検出領域を設定するときの実際の他車位置を自車からでも十分に推定可能であり、良好な設定精度で位置判定処理領域や検出領域を設定することができる。
【００６７】
ところで、本実施例の他車認識システムは、ここまで説明してきたように、無線通信で受け取った他車の運動方向に係る情報に基づいて、他車の位置を後続の自車に把握させることができる。従って、この他車認識システムには、自車の前照灯（所謂ヘッドランプ）の照射領域又は／及び補助灯（所謂フォグランプ）の照射領域を自車に対する他車の相対的な進行方向に向けて変更させてもよい。これにより、自車の前照灯や補助灯は、その照射範囲が他車に追従するので、他車を照らし続けることができる。従って、この他車認識システムは、自車の運転者の他車に対する視認性を高めることができ、夜間や霧の立ちこめた環境下等における走行の安全性を向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
以上のように、本発明に係る他車認識システムは、自車の周辺における走行中の他車を精度良く認識させる技術に有用である。
【符号の説明】
【００６９】
１０  制御装置
２０  周辺物検出装置
３０  通信装置
４１  ヨーレート検出装置
４２  横加速度検出装置
４３  ステアリング操舵角検出装置
４４  ウィンカスイッチ
４５  ＧＰＳ
４６  カーナビゲーションシステム
４７  ピッチ角検出装置
４８  前後加速度検出装置
Ｃ１  監視対象車両
Ｃ２  後続車両
【図１】
2012027605.tif 000003
【図２】
2012027605.tif 000004
【図３】
2012027605.tif 000005
【図４】
2012027605.tif 000006
【図５】
2012027605.tif 000007
【図６】
2012027605.tif 000008
【図７】
2012027605.tif 000009
【図８】
2012027605.tif 000010
【図９】
2012027605.tif 000011