(57)【要約】【課題】開閉体の移動方向を検知するセンサなどを用いることなく、低コストで開閉体の移動方向を特定する。【解決手段】モータの使用時は開閉体を移動させる方向に該モータを作動させる開閉体駆動装置１００であって、前記開閉体の移動を検知する移動検知部１０１１と、前記モータの不使用時に前記移動検知部により前記開閉体の移動が検知された場合に、前記モータに発生する電圧に基づいて前記開閉体の移動方向を特定する移動方向特定部１０１２と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの使用時は開閉体を移動させる方向に該モータを作動させる開閉体駆動装置であって、
前記開閉体の移動を検知する移動検知部と、
前記モータの不使用時に前記移動検知部により前記開閉体の移動が検知された場合に、前記モータに発生する電圧に基づいて前記開閉体の移動方向を特定する移動方向特定部と、
を備えたことを特徴とする開閉体駆動装置。
【請求項２】
前記移動方向特定部は、
前記開閉体の移動に応じたパルス状の波形が予め定められた複数の所定数に至ったことが前記移動検知部により検知された際に、前記モータに発生する前記電圧により前記移動方向を特定する、
ことを特徴とする請求項１記載の開閉体駆動装置。
【請求項３】
前記移動検知部は、前記開閉体の移動に応じた１相のパルス状の波形を参照して前記開閉体の移動を検知する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の開閉体駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを用いて開閉体を駆動する開閉体駆動装置に関し、特に、モータの動力を使用していない状態でドアなどの開閉体を人力により操作した場合の移動方向を確実に特定する技術の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワンボックス型やミニバン型の車両において、後席の側部ドアを、モータの動力で駆動（開閉）するパワースライドドアとすることがある。なお、この種のパワースライドドアにおいては、人力で開閉するときの操作を楽にするために、モータの動力を利用した支援すなわちパワーアシストとして利用されることもある。
【０００３】
また、人力をアシストするパワーアシストドアにおいて、開閉操作のフィーリングを改良するため、ドアの把手に設けたセンサで感知した操作力と仮想的に設定した軽いドア操作力とを比較し、比較結果（偏差）が小さくなるように、コントローラでモータの力を制御することが行われる（例えば、特許文献１の段落番号０００８−００１６、図１−５参照）。
【０００４】
また、ドアが全開位置と全閉位置の間で停止した状態で操作が入って、その操作のアシストを行う場合には、人手による操作の方向（ドアの移動方向）を検知する必要が生じる。このためには、ホール素子などの移動検知素子を２系統設けて、その２系統の検知結果の位相差から移動方向を検知する必要がある（たとえば、特許文献２の段落番号００５１、図９参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−９６５０号公報
【特許文献２】特許第３６７５２０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
以上の特許文献１記載のようなパワーアシストを可能にするためには、操作力感知用のセンサを備えたドアでなければならず、既成のドアやセンサをそのまま使用することができない。
【０００７】
また、パワーアシストの際に以上の特許文献２のような移動方向検知を行うためには、モータ近傍に２つのホール素子を設ける必要がある。もしくは、操作力検知に加えて操作方向を検知できる専用のセンサを備えたドアにする必要がある。このため、部品点数が増加し、コストアップする。
【０００８】
そして、以上の課題は、スライドドアに限らず、その他の各種の開閉体や移動体のパワーアシスト制御についても共通する問題である。
【０００９】
本発明の目的は、開閉体の移動方向を検知するセンサなどを用いることなく、低コストで開閉体の移動方向を特定することが可能な開閉体駆動装置を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
以上の課題は以下に述べる発明により解決される。
【００１１】
この発明は、モータの使用時は開閉体を移動させる方向に該モータを作動させる開閉体駆動装置であって、前記開閉体の移動を検知する移動検知部と、前記モータの不使用時に前記移動検知部により前記開閉体の移動が検知された場合に、前記モータに発生する電圧に基づいて前記開閉体の移動方向を特定する移動方向特定部と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
すなわち、モータの動力を使用する時には開閉体を移動させる方向に前記モータを回転させるよう電力を供給すべく接続され、前記動力の不使用時には前記モータの一方の端子は接続が開放されると共に他方の端子は所定の電圧に接続される接続切替部と、前記モータの回転により前記開閉体の移動を検知する移動検知部と、を備えた開閉体駆動装置であって、前記動力の不使用時に前記移動検知部により前記開閉体の移動が検知された場合に、前記モータの前記一方の端子に発生する電圧に基づいて前記開閉体の移動方向を特定する移動方向特定部を備えたことを特徴とする。
【００１３】
なお、前記移動方向特定部は、前記開閉体の移動に応じたパルス状の波形が予め定められた所定数に至ったことが前記移動検知部により検知された際に、前記モータに発生する前記電圧により前記移動方向を特定する、ことを特徴とする。
【００１４】
また、前記移動方向特定部は、前記開閉体の移動に応じたパルス状の波形が予め定められた複数の所定数に至ったことが前記移動検知部により検知された際に、前記モータに発生する前記電圧により前記移動方向を特定する、ことを特徴とする。
【００１５】
また、前記移動検知部は、前記開閉体の移動に応じた１相のパルス状の波形を参照して前記開閉体の移動を検知する、ことを特徴とする。
【００１６】
そして、以上の開閉体駆動装置では、特定された開閉体の移動方向に応じて開閉体の移動についての動力支援を行う。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、以下のような効果を得ることができる。
【００１８】
この発明では、動力源としてのモータの不使用時に移動検知部により開閉体の移動が検知された場合に、この開閉体の移動に伴って回転するモータが発電することで電圧が発生するため、このモータに発生する電圧に基づいて開閉体の移動方向を特定することができる。
【００１９】
この結果、開閉体の移動方向を検知するためのセンサなどを用いることなく、低コストで操作者の操作などの外力による開閉体の移動方向を特定することが可能になる。
【００２０】
また、前記開閉体の移動に応じたパルス状の波形が予め定められた複数の所定数に至った際にモータＭの発電電圧により移動方向を特定することで、開閉体の移動方向を検知するためのセンサなどを用いることなく、また、ノイズなどの影響をうけることなく、操作者の操作などの外力による開閉体の移動方向を低コストで確実に特定することが可能になる。
【００２１】
また、以上のモータＭの発電電圧により移動方向を特定する際のトリガとして、前記開閉体の移動に応じた１相のパルス状の波形を参照することで、開閉体の移動方向を検知するための２相のセンサ（２個のセンサ）などを用いることなく、低コストで操作者の操作などの外力による開閉体の移動方向を確実に特定することが可能になる。
【００２２】
また、以上のいずれかの開閉体駆動装置を備えることで、特定された開閉体の移動方向に応じて、操作者の操作などの外力による開閉体の移動に対してモータによる適切な動力支援を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施形態の開閉体駆動装置を含む開閉体駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態の開閉体駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態の開閉体駆動装置の制御を示すフローチャートである。
【図４】実施形態の開閉体駆動装置の動作時の各部の特性を示す特性図である。
【図５】実施形態の開閉体駆動装置の動作時の各部の特性を示す特性図である。
【図６】実施形態の開閉体駆動装置が適用される車両の外観を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態（実施形態）を詳細に説明する。なお、本発明は、以下に述べる実施形態の具体例に限定されるものではなく、各種の変形が可能である。
【００２５】
〔開閉体駆動装置の構成〕
ここで、本実施形態の開閉体駆動装置１００の構成を図１に示す。この図１において、制御部１０１はＣＰＵや各種プロセッサで構成されており、開閉体駆動装置１００の各部を制御すると共に、開閉体移動方向特定手段としての制御をも行う機能を有している。
【００２６】
この制御部１０１は、移動検知素子Ｓからの１相のパルス状の波形を参照して前記開閉体の移動を検知する移動検知部１０１１と、モータＭの動力源としての不使用時に開閉体Ｄの移動が発生した場合にモータＭの一方の端子に発生する電圧に基づいて開閉体Ｄの移動方向を特定する移動方向特定部１０１２と、モータＭへの給電量を調節する調節部１０１３と、を備えて構成されている。
【００２７】
なお、この実施形態では、移動方向特定部１０１２とその移動方向特定処理プログラムとが、開閉体駆動装置における移動方向特定手段を構成している。
【００２８】
記憶部１０２は各種のパラメータや各制御モードにおけるモータへの給電量データ、その他各種のデータが格納された記憶手段であり、制御部１０１からデータの読み出しや変更が可能に構成されている。
【００２９】
センサ１０４は開閉体Ｄの停止位置や挟み込みなどを検知する検知手段であり、検知結果は制御部１０１に伝達される。スイッチ１０６は開閉体Ｄの駆動に関する各種指示が入力される操作手段であり、入力結果は制御部１０１に伝達される。
【００３０】
接続切替部１１０は、モータＭを動力源として使用する時には開閉体Ｄを移動させる方向にモータＭを回転させるよう電力を供給すべく接続され、モータＭの動力源としての不使用時にはモータＭの一方の端子は接続が開放されると共に他方の端子は所定の電圧に接続される、リレーやスイッチング素子などにより構成された接続切替手段である。
【００３１】
この実施形態では、接続切替部１１０は、図２に示す如く、リレー１１０１、リレー１１０２、リレー１１０３、を含んで構成されている。
【００３２】
ここで、リレー１１０１は、ノーマルクローズ（ＮＣ）端子がスイッチング部１２０を介してアース側に接続され、ノーマルオープン（ＮＯ）端子が電源電圧（＋Ｂ）に接続され、コモン（Ｃ）端子がモータＭの端子ma1に接続されている。
【００３３】
また、リレー１１０２は、ノーマルクローズ（ＮＣ）端子がスイッチング部１２０を介してアース側に接続され、ノーマルオープン（ＮＯ）端子が電源電圧（＋Ｂ）に接続され、コモン（Ｃ）端子がリレー１１０３のノーマルオープン（ＮＯ）端子に接続されている。
【００３４】
また、リレー１１０３は、ノーマルクローズ（ＮＣ）端子が未接続（開放）にされ、ノーマルオープン（ＮＯ）端子がリレー１１０２のコモン（Ｃ）端子に接続され、コモン（Ｃ）端子がモータＭの端子ma2側に接続されている。
【００３５】
従って、接続切替部１１０は、モータＭの動力源としての不使用時には各リレーがノーマルクローズ（ＮＣ）側に接続されているため、モータＭの一方の端子（端子ma2）は接続が開放されており、他方の端子（端子ma1）は所定の電圧（ここでは、スイッチング部１２０を介してアース側）に接続されている（図２（ａ）参照）。これにより、モータＭには電源電圧（＋Ｂ）からの電流が流れないように接続されており、かつ、電気的な制動状態（閉回路）になっておらず、この状態を開回路と呼ぶ。
【００３６】
また、接続切替部１１０は、動力の使用時には、リレー１１０３によりモータＭの一方の端子（端子ma2）はノーマルオープン（ＮＯ）側に接続され、リレー１１０１がノーマルオープン（ＮＯ）側に接続され、リレー１１０２がノーマルクローズ（ＮＣ）側に接続されることで、モータＭの端子ma1から端子ma2に向かって電源電圧（＋Ｂ）からの電流が流れるように閉回路として接続される（図２（ｂ）参照）。なお、実際には、スイッチング部１２０のスイッチングによって間欠的にモータ駆動電流が流れる。
【００３７】
また、接続切替部１１０は、動力の使用時には、リレー１１０３によりモータＭの一方の端子（端子ma2）はノーマルオープン（ＮＯ）側に接続され、リレー１１０１がノーマルクローズ（ＮＣ）側に接続され、リレー１１０２がノーマルオープン（ＮＯ）側に接続されることで、モータＭの端子ma2から端子ma1に向かって電源電圧（＋Ｂ）からの電流が流れるように閉回路として接続される（図２（ｃ）参照）。なお、実際には、スイッチング部１２０のスイッチングによって間欠的にモータ駆動電流が流れる。
【００３８】
スイッチング部１２０は制御部１０１からの給電量の調節指示に基づいて所定のデューティのモータ駆動電流をモータに供給するＦＥＴ（電界効果トランジスタ）などで構成されたスイッチング手段である。
【００３９】
モータＭは、接続切替部１１０とスイッチング部１２０とによるモータ駆動電流によって回転力を発生し、この回転力によって開閉体Ｄを駆動する支援用動力供給源である。なお、このモータＭは、動力不使用時には、開閉体Ｄが外力によって操作されて移動することにより、発電機として作用する。この場合、直流モータおよび直流発電機として動作するために、ブラシ付直流モータであることが望ましい。
【００４０】
移動検知素子Ｓは、ホール素子などの磁界センサあるいはフォトインタラプタなどの光学センサによってモータＭの回転あるいは開閉体Ｄの移動を検知して、移動速度に応じた１相のパルス状の波形を生成し、該パルス状の波形を移動検知部１０１１に送る。そして、移動検知部１０１１は、移動検知素子Ｓの検知結果（パルス状の波形）を参照して前記開閉体の移動有無や移動速度を検知して、該検知結果（パルスエッジ、移動有無、移動速度などに応じたデジタルデータ）を移動方向特定部１０１２に通知する。なお、この移動検知素子Ｓは、移動方向を検知する必要はないため２相のセンサである必要はなく、移動有無あるいは移動速度を検知するため１相のセンサであればよい。
【００４１】
検出部１３０は、動力不使用時においてモータＭの開放された端子（端子ma2）に発生する電圧から開閉体の移動方向を特定するため、端子ma2に発生する電圧を増幅して飽和出力を生成して移動方向特定部１０１２に通知する飽和出力生成手段である。なお、この検出部１３０は、端子ma2の出力を受けて、Ｈ／Ｌの２状態を出力するものであってもよいし、＋Ｈ／Ｌ（０）／−Ｈの３状態を出力するものであってもよい。
【００４２】
駆動力伝達部１４０はモータＭによる回転力を変速し、さらに回転力を直線運動に変換して駆動力として開閉体Ｄに伝達する駆動力伝達手段である。
【００４３】
開閉体Ｄは各種ドア等の移動自在な各種物体であり、駆動力伝達部１４０から伝えられる駆動力と操作者の操作力とによって所定の方向に所定の速度で移動可能な移動体あるいは可動体である。
【００４４】
なお、開閉体駆動装置１００をワンボックス型の車両に適用した場合の全体の外観図を図６に示す。ここで、開閉体Ｄは、ボディＢに移動自在に取り付けられた後部スライドドアなどが該当する。ここで、モータＭの回転は、駆動力伝達部１４０により変速され、さらに、図示されないワイヤなどを介して回転力が直線運動に変換され、ボディＢに設けられたレールＲに沿って開閉体Ｄが移動可能である。
【００４５】
〔開閉体駆動装置の動作〕
以下、図３のフローチャート、図４の特性図、図５の特性図を参照し、開閉体駆動装置１００の動作を説明する。ここでは、特に、移動方向特定処理について説明する。
【００４６】
ここでは、接続切替部１１０が図２（ａ）の状態にあり、モータＭを動力源として使わない状態において、操作者などの操作（外力）によって開閉体Ｄの移動が発生した場合に、この開閉体の移動方向を特定する実施形態について説明する。
【００４７】
図３のフローチャートは開閉体Ｄの移動方向を特定するためのサブルーチンであり、制御部１０１の開閉体駆動装置１００の各部の制御プログラムの中で定期的に実行されるもので、特に、移動方向特定部１０１２により実行される。
【００４８】
まず、移動方向特定部１０１２は、モータＭが停止状態にされており、かつ、接続切替部１１０が開状態になっているかを調べ（図３中のステップＳ１０１）、これらの条件を満たせば（図３中のステップＳ１０１でＹＥＳ）処理を進め、これらの条件を満たしていなければ（図３中のステップＳ１０１でＮＯ）満たすまで確認を繰り返す。
【００４９】
なお、この開回路では、図２（ａ）に示した、モータＭの動力源としての不使用状態であり、モータＭの一方の端子（端子ma2）は接続が開放されており、他方の端子（端子ma1）は所定の電圧（ここでは、スイッチング部１２０を介してアース側）に接続されている。
【００５０】
このような開回路の状態において、移動方向特定部１０１２は、移動検知部１０１１を介してモータＭの回転あるいは開閉体Ｄの移動に関連した移動検知素子Ｓによる検知結果（移動速度に応じたパルス状の移動信号）が生成されるか否かを監視している（図３中のステップＳ１０２）。
【００５１】
移動検知部１０１１を介して移動検知素子Ｓから移動信号としてのパルス（図４（ｅ）または図５（ｅ））の最初のエッジを確認（図３中のステップＳ１０２でＹＥＳ）した移動方向特定部１０１２は、検出部１３０を介して、モータＭの接続開放側の端子（ma2）の端子電圧の飽和出力を確認する（図３中のステップＳ１０３）。
【００５２】
ここで、検出部１３０が２状態（Ｈ／Ｌ）を出力するものとして説明を続ける。
【００５３】
操作者などの操作（外力）によって開閉体Ｄの移動が発生した場合に（図４（ａ）または図５（ａ））、この開閉体Ｄの移動に伴ってモータＭが回転させられ、発電機として作用する。この結果、モータＭの接続開放側の端子（ma2）の電圧は、発電電圧によって変動する（図４（ｃ）または図５（ｃ））。この端子電圧は検出部１３０で増幅された後に閾値と比較されて、ＨまたはＬの飽和出力（図４（ｄ）または図５（ｄ））として出力される。
【００５４】
まず、移動方向特定部１０１２は、飽和出力が＋ＨであればモータＭが開方向に外力により移動しているとして（図３中のステップＳ１０３で開方向）、閉方向カウントをリセットして（図３中のステップＳ１０４）、開方向カウントをインクリメント（＋１）する（図３中のステップＳ１０５）。
【００５５】
そして、移動方向特定部１０１２は、以上の開方向カウントが複数の所定数Ｎ（たとえば、Ｎ＝３）に達するまで（図３中のステップＳ１０６でＮＯ）、移動検知部１０１１を介して移動検知素子Ｓから移動信号としてのパルス（図４（ｅ）または図５（ｅ））のエッジを確認する毎に（図３中のステップＳ１０２でＹＥＳ）、閉方向カウントのリセット（図３中のステップＳ１０４）と、開方向カウントのインクリメント（図３中のステップＳ１０５）とを繰り返す。
【００５６】
また、移動方向特定部１０１２は、飽和出力がＬであればモータＭが開方向に外力により移動しているとして（図３中のステップＳ１０３で閉方向）、開方向カウントをリセットして（図３中のステップＳ１０９）、閉方向カウントをインクリメント（＋１）する（図３中のステップＳ１１０）。
【００５７】
そして、移動方向特定部１０１２は、以上の閉方向カウントが複数の所定数Ｎ（たとえば、Ｎ＝３）に達するまで（図３中のステップＳ１１１でＮＯ）、移動検知部１０１１を介して移動検知素子Ｓから移動信号としてのパルス（図４（ｅ）または図５（ｅ））のエッジを確認する毎に（図３中のステップＳ１０２でＹＥＳ）、開方向カウントのリセット（図３中のステップＳ１０９）と、閉方向カウントのインクリメント（図３中のステップＳ１１０）とを繰り返す。
【００５８】
なお、以上の移動信号パルスのエッジ毎の開方向インクリメント（図３中のステップＳ１０５）については、検出部１３０の出力がノイズの影響でＨとＬとが交互になった場合には、開方向カウントリセット（図３中のステップＳ１０９）が働く。同様に、以上の移動信号パルスのエッジ毎の閉方向インクリメント（図３中のステップＳ１１０）については、検出部１３０の出力がノイズの影響でＬとＨとが交互になった場合には、閉方向カウントリセット（図３中のステップＳ１０４）が働く。よって、以上の処理では、検出部１３０の出力に同じ状態がＮ回以上連続してカウントされた場合に、次の移動方向特定のステップに進むことができる。すなわち、ノイズの影響によって誤った特定がなされないように処理される。
【００５９】
ここで、開方向カウントがＮ以上になれば（図３中のステップＳ１０６でＹＥＳ）、移動方向特定部１０１２は、開閉体Ｄの移動方向が開方向であると特定し（図３中のステップＳ１０７）、特定された移動方向を調節部１０１３に通知する。
【００６０】
この移動方向の通知を受けた調節部１０１３は、接続切替部１１０の接続を切り替えて、移動方向（開方向）に開閉体Ｄの動力支援を行う方向にモータＭを回転させる。
【００６１】
たとえば、接続切替部１１０は、リレー１１０１がノーマルオープン（ＮＯ）側に接続され、リレー１１０２がノーマルクローズ（ＮＣ）側に接続され、リレー１１０３によりモータＭの一方の端子（端子ma2）はノーマルオープン（ＮＯ）側に接続され、モータＭの端子ma1から端子ma2に向かって電源電圧（＋Ｂ）からの電流が流れるように閉回路として接続される（図２（ｂ）、図４（ｂ））。なお、調節部１０１３の制御により、スイッチング部１２０のスイッチングによって所定のデューティのモータ駆動電流が流れる。
【００６２】
そして、移動方向特定部１０１２は、次の移動方向の特定のために開方向カウントをリセットして（図３中のステップＳ１０８）、この移動方向特定処理を終了する。
【００６３】
また、閉方向カウントがＮ以上になれば（図３中のステップＳ１１１でＹＥＳ）、移動方向特定部１０１２は、開閉体Ｄの移動方向が閉方向であると特定し（図３中のステップＳ１１２）、特定された移動方向を調節部１０１３に通知する。
【００６４】
この移動方向の通知を受けた調節部１０１３は、接続切替部１１０の接続を切り替えて、移動方向（閉方向）に開閉体Ｄの動力支援を行う方向にモータＭを回転させる。
【００６５】
たとえば、接続切替部１１０は、リレー１１０１がノーマルクローズ（ＮＣ）側に接続され、リレー１１０２がノーマルオープン（ＮＯ）側に接続され、リレー１１０３によりモータＭの一方の端子（端子ma2）はノーマルオープン（ＮＯ）側に接続され、モータＭの端子ma2から端子ma1に向かって電源電圧（＋Ｂ）からの電流が流れるように閉回路として接続される（図２（ｃ）、図５（ｃ））。なお、調節部１０１３の制御により、スイッチング部１２０のスイッチングによって所定のデューティのモータ駆動電流が流れる。
【００６６】
そして、移動方向特定部１０１２は、次の移動方向の特定のために閉方向カウントをリセットして（図３中のステップＳ１１３）、この移動方向特定処理を終了する。
【００６７】
なお、以上の動作説明で開方向／閉方向、Ｈ／Ｌ、モータＭの回転方向（図２（ｂ）と図２（ｃ））は相対的な取り決めであり、上述した具体例に限定されるものではない。
【００６８】
なお、以上の動作説明において、検出部１３０が３状態（＋Ｈ／Ｌ（０）／−Ｈ）を出力するものであれば、移動方向特定部１０１２は、飽和出力が０（Ｌ）であれば引き続き端子ma2の出力を確認する（図３中のステップＳ１０３でＮＯ、破線で戻り）と共に、＋Ｈ（＋極性）で開方向カウントと移動方向特定（図３中のステップＳ１０４−Ｓ１０８）、−Ｈ（−極性）で閉方向カウントと移動方向特定（図３中のステップＳ１０９−Ｓ１１３）を行うようにすればよい。
【００６９】
以上説明してきたように、本実施形態では、モータＭの動力源としての不使用時に、移動検知素子Ｓと移動検知部１０１１とにより開閉体Ｄの移動が検知された場合に、この開閉体Ｄの移動に伴って回転するモータＭが発電することで電圧が発生するため、このモータＭに発生する電圧に基づいて開閉体Ｄの移動方向を特定することができる。この結果、開閉体Ｄの移動方向を検知するための特別なセンサ（ドアノブの操作方向センサや２相のホール素子）などを用いることなく、低コストで操作者の操作などの外力による開閉体Ｄの移動方向を特定することが可能になる。
【００７０】
また、移動検知素子Ｓからのパルス状の波形（パルス信号そのもの、あるいは、パルス波形のエッジ部分）が予め定められた複数の所定数Ｎに至った際にモータＭに発生する電圧により移動方向を特定することで、開閉体Ｄの移動方向を検知するためのセンサなどを用いることなく、また、ノイズなどの影響をうけることなく、低コストで操作者の操作などの外力による開閉体の移動方向を確実に特定することが可能になる。
【００７１】
なお、ここでは、パルス信号の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジについて、合計で３エッジが連続した状態を、複数の所定数Ｎに至ったと判断している。これにより、短時間でノイズなどによる誤動作をすることなく、確実に移動方向を特定することが可能になる。ここでは、立ち上がりのみの３パルス、立ち下がりのみの３パルスといった変更も可能である。なお、複数の所定数Ｎとして、１や２ではなく３以上とすることで、ノイズなどによる誤動作を確実に防止することができる。
【００７２】
また、本実施形態では、移動検知素子Ｓからの１相のパルス状の波形（パルス信号そのもの、あるいは、パルス信号のエッジ）をトリガとして参照して、以上のモータＭの発電電圧により移動方向を特定しているので、開閉体Ｄの移動方向を検知するための２相のセンサ（２個のセンサ）などを用いることなく、低コストで操作者の操作などの外力による開閉体Ｄの移動方向を確実に特定することが可能になる。
【００７３】
また、開閉体駆動装置１００が、以上の開閉体移動方向特定手段（移動方向特定部１０１２とその移動方向特定処理プログラム）を備えることで、特定された開閉体Ｄの移動方向に応じて、操作者の操作などの外力による開閉体Ｄの移動についての適切な動力支援を行うことが可能になる。
【００７４】
〔その他の実施形態〕
以上説明した開閉体駆動装置は、図６に示した車両用に限らず、船舶や航空機などの開閉体駆動装置、あるいは、建物の内外で使用される開閉体駆動装置等適宜の用途の開閉体駆動装置であって良い。また、開閉体Ｄとしては、人の出入り用のドアに限らず、荷物の出し入れ用のドアであって良い。
【００７５】
また、以上の各特性図に示した特性は説明のための一例であり、図示された特性に限定されるものではない。たとえば、開方向／閉方向とは、上／下、左／右、前／後、いずれの方向であってもよいし、ＬとＨとはどのように割り当ててもよい。また、リレーの接続なども各種の変形が可能である。
【符号の説明】
【００７６】
Ｄ  ドア
Ｍ  モータ
Ｓ  移動検知素子
１００  開閉体駆動装置
１０１  制御部
１０２  記憶部
１０４  センサ
１０６  スイッチ
１２０  スイッチング部
１３０  検出部
１４０  駆動力伝達部
１０１１  移動検知部
１０１２  移動方向特定部
１０１３  調節部
【図１】
2012062716.tif 000003
【図２】
2012062716.tif 000004
【図３】
2012062716.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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