(57)【要約】【課題】  テーブルローラーの搬送鋳片を移送装置入側ゾーンで適正化した所定停止位置に駆動モーターで減速して停止する方法を提供する。【解決手段】  鋳片を移送する鋳片転回機の爪１ａと１ｂ、アーム、爪の駆動モーター７により鋳片を別ラインＢに移送する際、基本ラインＡの入側ゾーンに搬送の鋳片の先端を距離センサー５で検知した情報に基き、シーケンサで入側ゾーンで求めた鋳片後端の停止位置Ｖに搬送制御手段により鋳片を停止させるように、基本ラインＡの入側ゾーンのテーブルローラーの駆動モーター８の回転を制御して鋳片長さＸ＝Ｚ−Ｙ、鋳片後端の停止位置Ｖ＝Ｗ−（Ｘ／２）を満たすように鋳片停止位置を適正化し、鋳片を転回機で転回して別ラインＢに載せるために停止する。但し、Ｙ：レーザー距離センサーと鋳片先端端面の距離、Ｚ：レーザー距離センサーと鋳片尾端抜けセンサーの距離、Ｗ：鋳片の長さの検出センサー４と移送装置センターの距離。【選択図】      図６
2012130958.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のテーブルローラーからなる移送ラインにより加熱された鋳片を前方に移送する方法において、鋳片を移送するテーブルローラー間の前側の鋳片転回機のＬ字形の爪と後側の鋳片転回機のＬ字形の爪と、鋳片転回機のアームと、鋳片転回機の爪を駆動する駆動モーターからなる鋳片転回装置により、基本の移送ラインの鋳片の一部を基本ラインから隣接の別ラインに移し換えて別ラインで移送する際に、基本移送ラインのテーブルローラーの入側ゾーンに搬送されて来る鋳片の先端の端面をレーザー距離センサーにより検知して得られるレーザー距離センサーからの情報に基づき、シーケンサで移送ラインの入側ゾーンにおける鋳片後端の停止位置Ｖを求め、求めた鋳片後端の停止位置Ｖに搬送制御手段により鋳片を停止させるように、移送ラインの入側ゾーンのテーブルローラーを駆動する駆動モーターの回転を制御することにより下記式（１）、（２）を満たすように鋳片停止位置を適正化してから、当該鋳片を鋳片転回機により転回して別ラインの移送装置に載せるために停止する方法を特徴とする鋳片転回機における鋳片停止位置の制御方法。
鋳片の長さ：Ｘ＝Ｚ−Ｙ   （１）
鋳片後端の停止位置：Ｖ＝Ｗ−（Ｘ／２） （２）
ただし、
Ｘ：鋳片の長さ
Ｙ：レーザー距離センサーから鋳片先端端面までの距離
Ｚ：レーザー距離センサーから鋳片尾端抜けセンサーまでの距離
Ｗ：鋳片の長さを計測するセンサーから移送装置センターまでの距離
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鋳片移送装置である鋳片転回機の転回位置を検出するため、鋳片が鋳片転回機のテーブルローラーによる搬送中のタイミングに、レーザー距離センサーによりレーザー距離センサーから鋳片の先端面までの距離を測定し、シーケンサ内で搬送中の鋳片長さを計算し、鋳片転回機上のテーブルローラーを駆動している駆動モーターを減速し停止させる制御を行ない、鋳片を適正化した鋳片停止位置に停止させる方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
連続鋳造設備１１から搬出された鋳片１７は、図３の（ａ）に示すように、基本ラインＡとして鋳片加熱炉１０に装入されて加熱された後、さらに分塊圧延設備１３で分塊圧延され、さらに精整整備１４へ送られるが、図３の（ｂ）に示すように、鋳片加熱炉１０で加熱された後、他工場１６などに搬送される鋳片１７もある。すなわち、そのような鋳片１７は、図３の（ｂ）のように鋳片加熱炉１０に装入されて加熱された後、他工場１６へ搬送されるために、通常とは違う鋳片転回装置１６の別ラインＢを通って処理される。
【０００３】
上記したように、加熱された鋳片１７を他工場１６に搬送するために、鋳片加熱炉１０から抽出された鋳片１７を、図６のように鋳片転回装置１６の基本ラインＡからその基本ラインＡと平行に設置されている別ラインＢに載せ替える必要があり、その鋳片１７をクレーンで吊って別ラインＢに載せる。しかし、この鋳片１７は熱塊であり、クレーンで吊るために玉掛け作業が必要であるが危険であるため、鋳片転回機により鋳片転回装置１６の別ラインＢに移送される。
【０００４】
この鋳片転回機は、図６に示すように、Ｌ字形の爪１ａおよびＬ字形の爪１ｂの２つの爪、アーム６および駆動モーター７を有する装置で、その２つのＬ字形の爪１ａおよびＬ字形の爪１ｂを駆動する駆動モーター７により、基本ラインＡのテーブルローラ９のライン上にある鋳片１７の上下面が基本ラインＢでは側面になるように鋳片１７の長手方向の中心軸周りに、図７に示すように、鋳片１７を９０°転回させて、別ラインＢの次工程のテーブルローラー１０に移送して載置する設備である。
【０００５】
その鋳片転回機で鋳片１７を別ラインＢに移送する際に、基本ラインＡを搬送中の鋳片１７を別ラインＢのテーブルローラー１０に載置するために、基本ラインＡの鋳片転回機のテーブルローラー９を駆動する駆動モーター８を減速して停止させ、その後、鋳片転回機を駆動する駆動モーター７が動作して鋳片転回機が動き、図７に示す転回方向である別ラインＢに移送し、別ラインＢのテーブルローラー１０で搬送される。
【０００６】
鋳片１７の転回時において、鋳片１７の理想の位置は図４のように鋳片転回機、すなわちＬ字形の爪１ａと爪１ｂ間の中心と、鋳片１７の中心が一致する時である。しかし、従来の鋳片転回機のテーブルローラー９を駆動する駆動モーター８の制御では、図５のように鋳片１７の長さによって、鋳片１７の停止位置が、鋳片１７の中心位置と鋳片転回機のＬ字形の爪１ａと爪１ｂの間の中心位置が一致せず、鋳片転回機に載る際に鋳片１７のバランスが悪い状態で載り、そのまま鋳片１７を転回してしまい、移送中にバランスが崩れ、鋳片１が落下してしまうトラブルを招いていた。
【０００７】
鋳片１７を鋳片転回機上で停止させる従来の制御方法は、図１に示すように、テーブルローラー９を駆動する駆動モーター８の高速正転後、鋳片材検出センサー４を感知してから０．５秒後に駆動モーター８のブレーキを開放させたまま、テーブルローラー９を駆動する駆動モーター８の高速正転指令をＯＦＦにし、そのまま堕走させて、テーブルローラー９を駆動する駆動モーター８の高速正転指令ＯＦＦから１秒後にブレーキを閉じ、すなわちブレーキが利く状態としていた。このような従来のテーブル位置制御は出願されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００８】
この出願の方法は鋳片１７の長さに関係無く、鋳片１７の先端を停止する制御を行っていたため、鋳片転回機のＬ字形の爪１ａと爪１ｂ間の中心と鋳片１７の中心が合わず、鋳片転回機により転回する際にバランスが悪い状態で鋳片１７を転回していた。そのため、鋳片移送中に鋳片転回機から鋳片１７が落下したり、片方の爪に重量がかかって機械側の損傷も激しかった。上記のように、従来の装置は故障対応の際に手間と時間がかかり、鋳片１７が落下した際に鋳片１７を吊り出すのも危険の恐れがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１０−１０４９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
鋳片を移送装置である鋳片転回機で別ラインに転回して移送する際、鋳片のバランスが崩れることによる鋳片転回機から鋳片の落下を防止するために、鋳片の中心位置と移送装置である鋳片転回機のＬ字形の２つの爪の間の中心位置を同じ位置になるように、テーブルローラーで搬送されてきた鋳片を、移送装置の入側ゾーンで適正化した所定の鋳片停止位置にテーブルローラーの駆動モーターで減速して停止させる方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するための本発明の手段は、請求項１の手段で説明すると、移送装置の入側ゾーンに搬送されてくる鋳片１７の中心の位置を規定の位置になるようにすると、搬送されてくる鋳片１７の長さを測定しなければならない。そこで鋳片１７の長さを測定するために、図１のように、新たにレーザー距離センサー５を移送装置の出側ゾーンに設置し、一方、鋳片後端抜けセンサー２を移送装置の入側ゾーンに設置し、鋳片１７の尾端が抜けた時のレーザー距離センサー５から鋳片先端の端面までの距離Ｙをシーケンサに読み込ませる。
【００１２】
次いで、レーザー距離センサー５と鋳片尾端抜けセンサー２の間の固定長をＺとし、その固定長Ｚとシーケンサに読み込んだ距離Ｙとの差で搬送されてきた鋳片長さＸを計算する。
【００１３】
そして、鋳片転回機の２つのＬ字形の爪１ａと爪１ｂの間の中心となる位置までのレーザー距離センサー５からの距離Ｗを固定長とすると、テーブルローラー９の停止位置は、下記の式（１）および式（２）で表される。
鋳片長さ：Ｘ＝Ｚ−Ｙ                    （１）
鋳片停止位置：Ｖ＝Ｗ−（Ｘ／２）    （２）
ただし、
Ｙ：レーザー距離センサーから鋳片先端面までの距離
Ｚ：レーザー距離センサーから鋳片尾端抜けセンサーまでの距離
Ｗ：レーザー距離センサーから鋳片転回機のＬ字形の爪１ａと１ｂ間の中心までの距離
である。
【００１４】
鋳片長さＸを測定することにより求められた鋳片停止位置が、上記の式（１）および式（２）を満たすように、搬送制御手段により、移送装置の入側ゾーンのテーブルローラー９を駆動する駆動モーター８の回転を制御して鋳片停止位置を適正化してから、鋳片転回機で転回して別ラインの移送装置に載せるために、移送装置の基本ラインの当該鋳片１７を停止する方法からなる鋳片転回機における鋳片停止位置の制御方法である。
【発明の効果】
【００１５】
上記手法の移送装置の基本ラインＡのテーブルローラーを駆動する駆動モーターの回転を制御する方法により、鋳片の中心位置と移送装置である鋳片転回機のＬ字形の２つの爪の間の中心位置が合うようになり、従来の転回方法で発生していた鋳片転回機で移送する際の鋳片の落下および機械の損傷がなくなり、故障が少なくなり、修繕費用も削減できた。しかも、鋳片落下の復旧作業による危険な作業もなくなった。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】新たに設置した距離センサーと鋳片転回機の二つのＬ字形の爪１ａとＬ字形の爪１ｂ間の中心までの距離、距離センサー鋳片尾端抜け検出した時の鋳片先端の端面までの距離、距離センサーと鋳片尾端抜け検出センサーまでの距離の関係を示す模式的平面図である。
【図２】鋳片１７の中心位置と鋳片転回機の二つのＬ字形の爪１ａとＬ字形の爪１ｂ間の中心の位置の関係を示す模式的平面図である。
【図３】（ａ）は鋳片の基本ラインＡへの搬送フロー図で、（ｂ）は鋳片の別ラインＢへの搬送フロー図である。
【図４】理想の鋳片停止位置を説明する模式的平面図である。
【図５】従来法の問題点を示す説明する模式的平面図である。
【図６】鋳片転回機の動作による鋳片の９０°転回を示す模式的平面図である。
【図７】鋳片転回機の動作による鋳片の９０°転回を示す模式的側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明を実施するための形態を添付の図を参照に説明する。鋳片転回機のテーブルに搬送されてきた鋳片１７を、新設したレーザー距離センサー５を使って鋳片１７の長さをシーケンサに読み込み、その後シーケンサで演算させて、移送装置の入側ゾーンで適正化した所定の鋳片停止位置に、テーブルローラー９を駆動する駆動モーター８を減速して停止させることにより、鋳片１７を停止させる。
【００１８】
以下、本発明法を適用した方法について以下に詳細に説明する。図１は、搬送されてきた鋳片１７の先端の端面までの距離を測定するレーザー距離センサー５の位置と、搬送されてきた鋳片１７の長さＸと、距離センサー５から鋳片転回機の中心までの距離Ｗと、距離センサー５から鋳片尾端尻抜けセンサー２までの距離Ｚと、その鋳片尾端尻抜けセンサー２を鋳片１７が抜けた際の距離センサー５から鋳片先端までの距離Ｙを示す図である。この図１では、基本ラインＡから基本ラインＡに平行に設けた別ラインＢに鋳片１７を転回して載置する鋳片転回機の設置位置を基準として、その近くの構成のみを示している。その別ラインに移送する鋳片転回機はテーブルローラー１０の間に設置されている。
【００１９】
図１のように、鋳片１７が移送ゾーンの入側へ搬送されてきて、鋳片尾端尻抜けセンサー２を鋳片１７の尾端が尻抜けした直後における、レーザー距離センサー５から鋳片先端の端面までの距離Ｙを測定し、シーケンサにその測定した距離Ｙのデータを入力として取込む。
【００２０】
さらに、シーケンサで、レーザー距離センサー５から鋳片尾端尻抜けセンサー２までの固定長である距離Ｚから、シーケンサに入力したデータの値の上記の距離Ｙを、下記の（１）式に示すように減算させて、搬送されてきた鋳片１７の長さＸを計算して求める。その求めた鋳片１７の長さＸの半分のＸ／２が鋳片１７の中心位置であることが分かる。鋳片１７の半分の長さであるＸ／２のデータをシーケンサに覚えさせておく。鋳片転回機により基本ラインＡから別ラインＢにバランスよく鋳片１７を載せ換えるためには、その鋳片転回機の２つのＬ字形の爪１ａとＬ字形の爪１ｂの中心が鋳片１７の中心と一致するようにしなければならない。したがって、図２に示す鋳片停止位置に鋳片１７を位置させるものとする。
【００２１】
図１に示す鋳片停止位置では
鋳片の長さ：Ｘ＝Ｚ−Ｙ  （１）
の関係がある。
ただし、式（１）において
Ｙ：鋳片尾端尻抜けセンサーを鋳片が抜けた直後の距離センサーから鋳片の先端までの距離
Ｚ：レーザー距離センサーから鋳片尾端抜けセンサーまでの固定長である距離
である。
【００２２】
鋳片１７の搬送中も常にレーザー距離センサー５で、レーザー距離センサー５から鋳片１７の先端面までの距離を、シーケンサで常に監視しておき、その距離の値を、図２に示すように、Ｖとするとき、下記の式（２）を満たす位置で鋳片転回機のテーブルローラー９の駆動モーター８を停止させる。
Ｖ＝Ｗ−Ｘ／２   （２）
ただし、
Ｖ：レーザー距離センサーから鋳片先端の端面までの距離
Ｘ：鋳片の長さ
Ｗ：レーザー距離センサーから鋳片転回機のＬ字形の爪１ａと１ｂ間の中心までの距離
である。
【００２３】
上記の式（２）を満たす時に、鋳片移送装置のテーブルローラー９の駆動モーター８の停止によってテーブルローラー９で搬送されてきた鋳片１７を目標の位置に停止させるために、鋳片移送装置の入側ゾーンの適正化した所定の鋳片停止位置で駆動モーター８を減速して停止させることにより、上記の搬送されてきた鋳片１７を、鋳片移送装置の入側ゾーンの適正化した所定の鋳片停止位置に、停止させることができる。
【実施例１】
【００２４】
鋼種：ＪＩＳ規定のＳＵＪ３、鋳片サイズ：３８０ｍｍ×５３０ｍｍ、鋳片温度：９８０℃において、Ｙ＝４２５０ｍｍ、Ｚ＝８２３０ｍｍなので、Ｘ＝３９８０ｍｍになる。
ここで、Ｗ＝３１２５ｍｍで固定長であるため、鋳片停止位置Ｖ＝１１３５となった。
【００２５】
ここで、鋳片転回機の２つのＬ字形の爪１ａおよび１ｂの寸法は、下記のとおりであった。Ｌ字形の爪１ａは５００ｍｍ×５００ｍｍで、Ｌ字形の爪１ｂは５００ｍｍ×５００ｍｍである。
【００２６】
下記に簡単な鋳片１７のテーブルローラー９上での停止位置の最適化の流れを示す。先ず、基本ラインＡにおいて、連続鋳造設備１１から引抜いて切断した鋳片１７を鋳片加熱炉設備１２で加熱した鋳片１７を、分塊圧延することなく別ラインＢに鋳片転回機で転回して、その後、この別ラインＢの鋳片１７をトラック輸送１５で他工場へ搬送するものとする。このために、鋳片加熱炉１０で加熱した鋳片１７を鋳片転回機により別ラインＢに移送する。この場合、鋳片１７をこの鋳片転回機を有するテーブルローラー９からなる基本ラインＡの鋳片移送装置の入側ゾーンにレーザー距離センサー５を設け、鋳片移送装置の出側ゾーンに鋳片尾端尻抜けセンサー２を設け、この鋳片尾端尻抜けセンサー２を鋳片１７の尾端が尻抜けした直後に、レーザー距離センサー５で、レーザー距離センサー５から鋳片１７の先端の端面までの距離Ｙを測定する。その測定値Ｙをシーケンサに読み込ませて記憶させておき、鋳片１７が鋳片停止位置の最適位置にきたことを検出すると、鋳片転回機のテーブルローラー９の駆動モーター８を減速して停止させ、テーブルローラー９上の最適な位置で鋳片１７を停止させる。テーブルローラー９上の適正化された鋳片転回機の位置で停止した鋳片１７を鋳片転回機で別ラインＢへ転回し、この別ラインＢにおいて鋳片１７を図６に示す別ラインＢの正転方向へテーブルローラー１０により搬送した後、別ラインＢから例えばトラックに載せて他工場１６にトラック輸送１５で搬送する。なお、図１におけるストッパー３は検出センサー４が故障したときに鋳片１７を停める作用をする。図６における正転は鋳片１７が通常に進む方向、逆転はその逆向きに進む方向で、ラインＡの正転および逆転の向きに対して、ラインＢの正転および逆転の向きが逆に示されているのは、別ラインＢでは正転方向が鋳片１７の通常の進行方向で、この方向に送られてきた後に、図３の（ｂ）に示すトラック輸送１５で他工場１６などへ搬送される。
【符号の説明】
【００２７】
１ａ  Ｌ字形の爪
１ｂ  Ｌ字形の爪
２  鋳片尾端尻抜けセンサー
３  ストッパー
４  検出センサー
５  レーザー距離センサー
６  アーム
７  鋳片転回機の爪を駆動する駆動モーター
８  テーブルローラーを駆動する駆動モーター
９  テーブルローラ（基本ラインＡの）
１０  テーブルローラ（別ラインＢの）
１１  連続鋳造設備
１２  加熱炉設備
１３  分塊圧延設備
１４  精整設備
１５  トラック輸送
１６  他工場
１７  鋳片
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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