(57)【要約】      （修正有）【課題】像担持体ベルトの垂直方向（第２の方向）における位置変動および移動方向（第１の方向）における速度変動の両方を求めることを可能とする技術を提供する。【解決手段】第１の方向に移動するとともに像を担持する像担持体ベルト３１と、像担持体ベルトの一端部を検出する検出部ＳＣと、第１の方向に垂直もしくは略垂直な第２の方向に、像担持体ベルトを変位させる変位部５６と、検出部の検出結果から第２の方向の像担持体ベルトの位置の変動を算出するとともに、変位部が像担持体ベルトを第２の方向に変位させた際の検出部の検出結果から第１の方向の像担持体ベルトの速度の変動を算出する制御部ＥＣと、を備える。【選択図】図４
2012173448.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の方向に移動するとともに像を担持する像担持体ベルトと、
前記像担持体ベルトの一端部を検出する検出部と、
前記第１の方向に垂直もしくは略垂直な第２の方向に、前記像担持体ベルトを変位させる変位部と、
前記検出部の検出結果から前記像担持体ベルトの前記第２の方向の位置の変動を算出するとともに、前記変位部が前記像担持体ベルトを前記第２の方向に変位させた際の前記検出部の検出結果から前記像担持体ベルトの前記第１の方向に移動する速度の変動を算出する制御部と、
を備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記変位部により前記像担持体ベルトが前記第２の方向の第１の側に変位させた後に前記第２の方向の前記第１の側と逆の第２の側に変位するときの前記像担持体ベルトの前記一端部の位置の変動を前記検出部が検出した結果に基づいて、前記像担持体ベルトの前記第１の方向に移動する速度の変動を算出する請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記像担持体ベルトの前記一端部の前記第２の方向の位置に応じて強度が変化する信号を出力する信号出力手段を有し、
前記制御部は、前記変位部により前記像担持体ベルトが前記第２の方向の前記第１の側への移動に伴う前記信号出力手段から出力される信号の強度の変化から、前記像担持体ベルトが前記第２の方向の前記第２の側への移動に伴う前記信号出力手段から出力される信号の強度が予め定められた値となるまでの時間に基づいて、前記像担持体ベルトの前記第１の方向に移動する速度の変動を算出する請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記制御部が算出した前記像担持体ベルトの前記第２の方向の位置の変動に基づいて、前記像担持体ベルトの前記第２の方向の位置を調整する位置調整部を有する請求項１ないし３のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記制御部が算出した前記像担持体ベルトの前記第１の方向に移動する速度の変動に基づいて、前記像担持体ベルトの前記第１の方向に移動する速度を調整する速度調整部を有する請求項１ないし４のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
第１の方向に移動する像担持体ベルトの一端部を検出し、
検出された結果から前記第１の方向に垂直もしくは略垂直な第２の方向の前記像担持体ベルトの位置の変動を算出し、
前記像担持体ベルトを前記第２の方向に変位させ、
前記第２の方向に変移させた後に前記像担持体ベルトの一端部を検出した結果から、前記像担持体ベルトの前記第１の方向に移動する速度の変動を算出することを特徴とする画像形成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、像を担持する像担持体ベルトを用いた画像形成装置および画像形成方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、このような画像形成装置では、感光体ベルトや中間転写ベルトといった像担持体ベルトを所定の移動方向に移動させつつ、この像担持体ベルトの表面に像を形成あるいは転写するといったことが行なわれている。ただし、このような画像形成装置では、像担持体ベルトの蛇行が問題となっていた。つまり、特許文献１でも指摘されているとおり、像担持体ベルトは移動方向にまっすぐ移動するとは限らず、移動方向に対して垂直な垂直方向によれながら移動する（すなわち、蛇行する）場合がある。このような場合、像担持体ベルトに形成・転写されて当該像担持体に担持される像の位置が、垂直方向にずれてしまい、その結果、画像形成を良好に行えないおそれがあった。
【０００３】
このような問題に対応するために、特許文献１では、蛇行による像担持体ベルトの位置変動、言い換えれば、垂直方向における像担持体ベルトの位置変動が求められる。具体的には、像担持体ベルトの一端に沿って、２つのセンサーが像担持体ベルトの移動方向に並んで配置される。そして、これらのセンサーが像担持体ベルトの一端の位置を検出した結果から、垂直方向における像担持体ベルト（の一端）の位置変動が求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１１４２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、像担持体ベルトの移動方向への移動速度は常に一定とは限らない。したがって、像担持体ベルトの移動速度が変動することで、像担持体ベルトに形成・転写されて当該像担持体ベルトに担持される像の位置が、移動方向にずれてしまう場合があった。つまり、画像形成を良好に行うためには、垂直方向における像担持体ベルトの位置変動を求めるだけでは足りず、移動方向における像担持体ベルトの速度変動も求めておく必要があった。
【０００６】
この発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、像担持体ベルトの垂直方向における位置変動および移動方向における速度変動の両方を求めることを可能とする技術の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明にかかる画像形成装置は、上記目的を達成するために、第１の方向に移動するとともに像を担持する像担持体ベルトと、像担持体ベルトの一端部を検出する検出部と、第１の方向に垂直もしくは略垂直な第２の方向に、像担持体ベルトを変位させる変位部と、検出部の検出結果から像担持体ベルトの第２の方向の位置の変動を算出するとともに、変位部が像担持体ベルトを第２の方向に変位させた際の検出部の検出結果から像担持体ベルトの第１の方向に移動する速度の変動を算出する制御部と、を備えることを特徴としている。
【０００８】
また、この発明にかかる画像形成方法は、上記目的を達成するために、第１の方向に移動する像担持体ベルトの一端部を検出し、検出された結果から第１の方向に垂直もしくは略垂直な第２の方向の像担持体ベルトの位置の変動を算出し、像担持体ベルトを第２の方向に変位させ、第２の方向に変移させた後に像担持体ベルトの一端部を検出した結果から、像担持体ベルトの第１の方向に移動する速度の変動を算出することを特徴としている。
【０００９】
このように構成された発明（画像形成装置、画像形成方法）は、第１の方向に移動する像担持体ベルトの一端部を検出部により検出する構成を備える。したがって、第１の方向に垂直もしくは略垂直な第２の方向への像担持体ベルトの位置変動は、像担持体ベルトの一端部の検出結果から算出することができる。ただし、上述のとおり、像担持体ベルトは、第２の方向へ位置変動を起こすのみならず、第１の方向へ速度変動を起こす場合もある。そこで、この発明は、像担持体ベルトを第２の方向に変位させる構成を備えている。つまり、このような構成を備えることで、像担持体ベルトを第２の方向に変位させた際の検出部の検出結果から第１の方向の像担持体ベルトの速度の変動を算出することが可能となる。こうして、この発明では、像担持体ベルトの第２の方向（垂直方向）における位置変動および第１の方向（移動方向）における速度変動の両方を求めることが可能となっている。
【００１０】
より具体的には、制御部は、変位部により像担持体ベルトが第２の方向の第１の側に変位させた後に第２の方向の第１の側と逆の第２の側に変位するときの像担持体ベルトの一端部の位置の変動を検出部が検出した結果に基づいて、像担持体ベルトの第１の方向に移動する速度の変動を算出するように構成すると良い。つまり、変位部により第２の方向の第１の側へ変位した像担持体ベルトは、その後、第１の側と逆の第２の側（変位前の位置に戻る方向）に変位する。そして、後述するように、この変位の速度は像担持体ベルトの速度に依存する。そこで、変位前の位置に戻る方向（第２の側）に変位する像担持体ベルトの一端部の変動を検出することで、第１の方向の像担持体ベルトの速度変動を算出することが可能となる。
【００１１】
この際、検出部は、像担持体ベルトの一端部の第２の方向の位置に応じて強度が変化する信号を出力する信号出力手段を有し、制御部は、変位部により像担持体ベルトが第２の方向の第１の側への移動に伴う信号出力手段から出力される信号の強度の変化から、像担持体ベルトが第２の方向の第２の側への移動に伴う信号出力手段から出力される信号の強度が予め定められた値となるまでの時間に基づいて、像担持体ベルトの第１の方向に移動する速度の変動を算出するように構成しても良い。つまり、このような構成では、変位前の位置に戻る方向（第２の側）に変位する像担持体ベルトの一端部の時間的変動を、検出部の信号強度が予め定められた値となるまでの時間により捉えることができる。そして、この時間に基づいて、第１の方向の像担持体ベルトの速度変動を算出することが可能となる。
【００１２】
また、制御部が算出した像担持体ベルトの第２の方向の位置の変動に基づいて、像担持体ベルトの第２の方向の位置を調整する位置調整部を有するように構成しても良い。これによって、第２の方向における像担持体ベルトの位置を安定させて、像担持体ベルトに担持される像の位置を適切なものとし、画像形成を良好に行うことが可能となる。
【００１３】
また、制御部が算出した像担持体ベルトの第１の方向に移動する速度の変動に基づいて、像担持体ベルトの第１の方向に移動する速度を調整する速度調整部を有するように構成しても良い。これによって、第１の方向における像担持体ベルトの速度を安定させて、像担持体ベルトに担持される像の位置を適切なものとし、画像形成を良好に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態にかかる画像形成装置の一実施形態を示す図。
【図２】図１の画像形成装置が備える電気的構成を示すブロック図。
【図３】蛇行制御機構の構成を示す模式図。
【図４】ベルト速度制御およびベルト蛇行制御を実行する構成を示すブロック図。
【図５】変位前の状態に戻る中間転写ベルト端面の位置の時間的変化を示す図。
【図６】変位前の状態に戻る中間転写ベルト端面の位置の時間的変化を示す図。
【図７】ベルト速度制御およびベルト蛇行制御を実行する構成を示すブロック図。
【図８】ベルト速度制御を司る系統の動作の一例を示す図。
【図９】ベルト速度制御を司る系統が備える速度変換テーブルの一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は本発明にかかる画像形成装置の一実施形態を示す図である。図２は、図１の画像形成装置が備える電気的構成を示すブロック図である。この画像形成装置１では、ホストコンピュータなどの外部装置から画像形成指令がＣＰＵやメモリーなどを有するメインコントローラーＭＣに与えられると、このメインコントローラーＭＣがエンジンコントローラーＥＣに制御信号を与える。これに基づき、エンジンコントローラーＥＣは装置各部を制御することで、画像形成動作を実行して、複写紙、転写紙、用紙およびＯＨＰ用透明シートなどの記録材たるシートに画像形成指令に対応する画像を形成する。
【００１６】
この画像形成装置１は、互いに異なる色の画像を形成する４個の画像形成ステーション２Ｙ（イエロー用）、２Ｍ（マゼンタ用）、２Ｃ（シアン用）および２Ｋ（ブラック用）を備えている。画像形成ステーション２Ｙ、２Ｍ、２Ｃおよび２Ｋは、それぞれ対応する色のトナー像を形成するタンデム型の画像形成装置である。そして、画像形成装置１は、こうして形成されたイエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）およびブラック（Ｋ）の４色のトナー像を、転写ユニット３の中間転写ベルト３１に重ね合わせてカラー画像を形成することができる。
【００１７】
転写ユニット３は、一列に並ぶ画像形成ステーション２Ｙ、２Ｍ、２Ｃおよび２Ｋの両外側に配置された２つのローラー３３、３４に、無端状の中間転写ベルト３１を架け渡した概略構成を備える。ローラー３３は駆動ローラーであり、駆動ローラー用モーターＭ33（図２）から駆動力を受けて回転駆動することで、中間転写ベルト３１をベルト移動方向（副走査方向）Ｄ31に循環移動させる。ちなみに、副走査方向Ｄ31は、図１の紙面に平行な方向であって、後述する主走査方向に垂直もしくは略垂直な方向である。また、後述する蛇行制御機構５においては、中間転写ベルト３１はベルト移動方向Ｄ31（副走査方向）に対して傾斜して移動することもできる。また、ローラー３４は従動ローラーであり、循環移動する中間転写ベルト３１に従って回転する。
【００１８】
各画像形成ステーション２Ｙ、２Ｍ、２Ｃおよび２Ｋには、それぞれの色のトナー像がその表面に形成される感光体ドラム２１が設けられている。各感光体ドラム２１は、その回転軸が主走査方向（図１の紙面に対して垂直な方向）に平行もしくは略平行となるように配置されている。また、各感光体ドラム２１の回転軸はそれぞれ感光体ドラム２１の正面側端部に配置されたドラム駆動モーターに接続され、感光体ドラム２１は図１中矢印Ｄ21の方向に所定速度で回転駆動される。
【００１９】
各感光体ドラム２１の周囲には、感光体ドラム２１表面を所定の電位に帯電させるコロナ帯電器である帯電器２２、感光体ドラム２１表面を画像信号に応じて露光することで静電潜像を形成する露光ユニット２３、該静電潜像をトナー像として顕像化する現像ユニット２４、第１スクイーズ部２５、第２スクイーズ部２６、該トナー像を中間転写ベルト３１に転写する転写ユニット３、転写後の感光体ドラム２１の表面をクリーニングするクリーニングユニット２８およびクリーナブレード２９が、それぞれこれらの順に感光体ドラム２１の回転方向Ｄ21（図１では、時計回り）に沿って配設されている。
【００２０】
帯電器２２は感光体ドラム２１の表面に接触しないものであり、この帯電器２２には、従来周知慣用のコロナ帯電器を用いることができる。コロナ帯電器にスコロトロン帯電器を用いた場合には、スコロトロン帯電器のチャージワイヤには負のワイヤ電流が流されるとともに、グリッドには直流（ＤＣ）のグリッド帯電バイアスが印加される。帯電器２２によるコロナ放電で感光体ドラム２１が帯電されることで、感光体ドラム２１の表面の電位が略均一の電位に設定される。
【００２１】
露光ユニット２３は、外部装置から与えられた画像信号に応じて光ビームにより感光体ドラム２１表面を露光して画像信号に対応する静電潜像を形成する。この露光ユニット２３としては、半導体レーザからの光ビームをポリコンミラーにより走査させるもの、あるいは発光素子を主走査方向に配列したラインヘッド等により構成することができる。
【００２２】
こうして形成された静電潜像に対して現像ユニット２４からトナーが付与されて、静電潜像がトナー像として現像される。この画像形成装置１の現像ユニット２４は、キャリア液内にトナーを分散させた液体現像剤を、現像ローラーにより静電潜像に付着させて、静電潜像を現像するものである。この液体現像剤としては、従来一般的に使用されている、Isopar（商標：エクソン）をキャリア液とした低濃度（１〜２ｗｔ％）かつ低粘度の常温で揮発性を有する揮発性液体現像剤ではなく、高濃度かつ高粘度の、常温で不揮発性樹脂中へ顔料などの着色剤を分散させた平均粒径１μｍの固形子を、有機溶媒、シリコンオイル、鉱物油又は食用油等の液体溶媒中へ分散剤とともに添加し、トナー固形分濃度を約２０%とした高粘度（３０〜１００００ｍＰａ・s程度）のものが用いられる。
【００２３】
感光体ドラム２１の回転方向Ｄ21において現像位置の下流側に、第１スクイーズ部２５が配置されるとともに、さらに第１スクイーズ部２５の下流側に第２スクイーズ部２６が配置されている。これらのスクイーズ部２５、２６のそれぞれは、スクイーズローラーを感光体ドラム２１の表面に当接させてトナー像の余剰現像剤を除去する。
【００２４】
第１および第２スクイーズ部２５、２６を通過してきたトナー像は転写ユニット３の中間転写ベルト３１に１次転写される。つまり、中間転写ベルト３１の内側にはバックアップローラー２７１が配置されている。そして、バックアップローラー２７１が１次転写位置ＴＲ1で中間転写ベルト３１を挟んで感光体ドラム２１と対向して、感光体ドラム２１上のトナー像を中間転写ベルト３１に転写する。そして、各色の一次転写位置ＴＲ1でトナー像の転写が実行されることで、感光体ドラム２１上の各色のトナー像が中間転写ベルト３１上に順次重ね合わされ、フルカラーのトナー像が形成される。
【００２５】
具体的には、画像形成ステーション２Ｙが形成したイエロー（Ｙ）のトナー像が、イエローの一次転写位置ＴＲ1で中間転写ベルト３１に転写される。こうして一次転写されたイエロー（Ｙ）のトナー像は、中間転写ベルト３１と一緒にベルト移動方向Ｄ31へ移動して、マゼンタ（Ｍ）の一次転写位置ＴＲ1に到達する。そして、このタイミングに合わせて、画像形成ステーション２Ｍが形成したマゼンタ（Ｍ）のトナー像が、マゼンタの一次転写位置ＴＲ1で中間転写ベルト３１に転写される。その結果、マゼンタの一次転写位置ＴＲ1で、イエロー（Ｙ）のトナー像とマゼンタ（Ｍ）のトナー像が重ね合わされる。そして、このような色の重ね合わせを、残りのシアン（Ｃ）およびブラック（Ｋ）についても実行することで、４色（Ｙ）、（Ｍ）、（Ｃ）、（Ｋ）を重ね合わせたフルカラーのトナー像が形成される。
【００２６】
こうして中間転写ベルト３１に形成されたフルカラーのトナー像は図１に示すように２次転写部４に搬送される。この２次転写部４では、２次転写ローラー４１が中間転写ベルト３１を挟んで転写ユニット３の駆動ローラー３３と対向して配設される。そして、２次転写ローラー４１が配置された２次転写位置で、中間転写ベルト３１上に形成されたトナー像が、シート材搬送経路Ｌにて搬送される用紙、フィルム、布などの記録材に転写される。なお、２次転写部４には、２次転写ローラー４１上に残る現像剤を除去する２次転写ローラークリーニング部４２が設けられており、２次転写ローラークリーニング部４２の先端ブレードを２次転写ローラー４１の表面に当接させて現像剤を掻き落とす。さらに、シート材搬送経路Ｌの下流には、用紙などの記録材に転写されたトナー像に、熱や圧力などを加えて定着させる定着ユニットが配設されている。
【００２７】
ところで、本実施形態は、中間転写ベルト３１の蛇行を抑制するために、蛇行制御機構５を備える。図３は、蛇行制御機構の構成を示す模式図であり、上段に側面図が示され、下段に上面図が示されている。この蛇行制御機構５は、中間転写ベルト３１に対して、画像形成ステーション２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、２Ｋの反対側に配置されおり、４本のローラー５１、５２、５３、５４、可動テーブル５５およびセンサーＳＣを備える。
【００２８】
４本のローラー５１〜５４はいずれも従動ローラーであり、それぞれの回転軸が主走査方向に平行もしくは略平行となるように配置されている。なお、後述するように、ローラー５２、５３については、これらを支持する可動テーブル５５の回転に伴なって、その回転軸を主走査方向に対して傾けることもできる。
【００２９】
ローラー５１、５４は、駆動ローラー３３から従動ローラー３４へと向かう中間転写ベルト３１の表面を巻き掛けるようにして配置されている。一方、ローラー５２、５３は、ローラー５１、５４の間で中間転写ベルト３１の裏面を巻き掛けて、中間転写ベルト３１をローラー５１、５４より外側に押し出すようにして配置されている。これにより、中間転写ベルト３１は、ローラー５１〜５４それぞれの巻き掛け部で湾曲して、逆Ｕ字状の経路を移動する。
【００３０】
可動テーブル５５は、中間転写ベルト３１を押し出す２つのローラー５２、５２を、これらの位置関係を保持しながら枢支するものである。また、図３の上面図に示すように、この可動テーブル５５は、ローラー５２、５３のうちベルト移動方向Ｄ81上流側のローラーの中央部を回転中心Ｃcyとして回転可能に構成されている。したがって、可動テーブル用モーターＭ55（図２）の駆動力を受けて可動テーブル５５が回転すると、ローラー５２、５３の配列方向Ｄvがベルト移動方向Ｄ31に対して角度θだけ傾斜することができる。その結果、ローラー５２からローラー５３までの範囲では、中間転写ベルト３１がベルト移動方向Ｄ31に対して角度θだけ傾いて移動する。そして、可動テーブル５５の回転を制御して傾き角度θを調整することで、中間転写ベルト３１の蛇行を抑えることができる。
【００３１】
また、センサーＳＣは、ローラー５３とローラー５４の間に配置されて、ベルト移動方向Ｄ31に垂直もしくは略垂直な垂直方向Ｄv（主走査方向）における一端面を検出する。より具体的には、センサーＳＣは、中間転写ベルト３１の当該一端面の位置が垂直方向Ｄvへ変位した量に応じて、強度（レベル）が変化する信号を出力する。このようなセンサーＳＣとしては例えば、超音波型あるいは光検出型のセンサーのものを用いることができる。光が透過しない中間転写ベルト３１に対して用いる場合は、どちらのタイプも使用可能であるが、透明フィルムに対して用いる場合は超音波型が有効となる。
【００３２】
そして、この実施形態では、エンジンコントローラーＥＣが、センサーＳＣの検出結果から、中間転写ベルト３１の垂直方向Ｄvへの位置変動（すなわち、蛇行）を求める。なお、後述するように、この実施形態は、中間転写ベルト３１を垂直方向Ｄrへ変位させる加振手段５６を備えるものであるが、中間転写ベルト３１の蛇行をセンサーＳＣの検出結果から求めるにあたっては、加振手段５６の動作は禁止されており、加振手段５６による中間転写ベルト３１の変位は無い。そして、エンジンコントローラーＥＣは、こうしてセンサーＳＣの検出結果から求めた、中間転写ベルト３１の垂直方向Ｄvへの位置変動に基づいて可動テーブル用モーターＭ55を制御して中間転写ベルト３１の蛇行を抑える（ベルト蛇行制御）。さらには、エンジンコントローラーＥＣは、センサーＳＣの検出結果から、中間転写ベルト３１のベルト移動方向Ｄ31への速度変動を求めるとともに、この結果に基づいて駆動ローラー用モーターＭ33を制御して中間転写ベルト３１の移動速度を安定化させるとともに（ベルト速度制御）。
【００３３】
ただし、センサーＳＣは、中間転写ベルト３１端面の垂直方向Ｄvへの変動に応じて出力信号レベルを変化させるものである。したがって、中間転写ベルト３１のベルト移動方向Ｄ31への速度変動が、中間転写ベルト３１端面の垂直方向Ｄvへの位置変動を伴なわない限り、センサーＳＣの検出結果から当該速度変動を検出することはできない。そこで、この実施形態では、このようなセンサーＳＣによって中間転写ベルト３１のベルト移動方向Ｄ31への速度変動を検出可能とするために、中間転写ベルト３１の一端面を垂直方向Ｄvへ強制的に変位させる加振手段５６が設けられている。
【００３４】
図４は、加振手段の構成および動作の説明図であり、図３の側面図の左側から蛇行制御機構５を見た場合を示している。図４に示すように、加振手段５６は、ローラー５３の一端部に取り付けられている。この加振手段５６はソレノイド等で構成されており、中間転写ベルト３１を巻き掛けて支持するローラー５３を垂直方向Ｄvの一方側（第１の側）に変位させることができる。そして、中間転写ベルト３１は、このローラー５３の変位に伴なって、垂直方向Ｄvへと変位量Δだけ変位する。この変位量Δは十分に小さく設定されており、例えば１００[μm]程度である。
【００３５】
このとき、ローラー５３からローラー５４までの距離をＬとし、ローラー５３からポイントＰ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4それぞれまでの距離をｘ(n)（ｎ＝１、２、３、４）とすると、ポイントＰ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4それぞれにおいて加振手段５６により変位した量ｄは、ｄ＝Δ×ｘ(n)／Ｌで与えられる。そして、中間転写ベルト３１は、変位量Δだけ変位した状態を維持し続けるわけではなく、移動方向Ｄ31に移動することで変位前の位置に戻る方向に変位していき（図５）、ポイントＰ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4それぞれでの変位量ｄはゼロへと収束していく。換言すれば、垂直方向Ｄvの上記一方側と逆の他方側（第２の側）へと、中間転写ベルト３１は変位して、変位量Δだけ変位する前の状態に戻ろうとする。しかも、中間転写ベルト３１が変位前の位置に戻る速度、換言すれば、ポイントＰ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4それぞれでの変位量ｄがゼロに収束する速度は、中間転写ベルト３１のベルト移動方向Ｄ31への移動速度に応じて速くなる（図６）。
【００３６】
ここで、図５は、変位前の状態に戻る中間転写ベルト端面の位置の時間的変化を示す図であり、具体的には、中間転写ベルト３１端面の位置を検出するセンサーＳＣの出力信号の時間的変化がプロットされている。なお、図５において、符号Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4が付された曲線のそれぞれは、図４のポイントＰ1、Ｐ2、Ｐ3、ＰにセンサーＳＣを配置した場合におけるセンサーＳＣの出力信号を示している。また、図６は、変位前の状態に戻る中間転写ベルト端面の位置の時間的変化と中間転写ベルトの移動速度との関係を示す図であり、具体的には、中間転写ベルト３１の速度ｖが２[m/s]と１[m/s]のそれぞれの場合について、ポイントＰ2に配置されたセンサーＳＣの出力信号の時間的変化が示されている。これらの図５、図６が示すように、ポイントＰ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4それぞれでの変位量ｄがゼロに収束するのに応じて、センサーＳＣの出力値は一次遅れ特性を示しつつ、１．０[Ｖ]未満から１．０[Ｖ]に収束している。
【００３７】
このように、中間転写ベルト３１のベルト移動方向Ｄ31への移動速度が速いほど、中間転写ベルト３１が変位前の位置に戻る速度も速くなるのが判る。そこで、この実施形態では、変位前の位置に向かって垂直方向Ｄvへと変位する中間転写ベルト３１一端面の位置の時間的な変動をセンサーＳＣで検出している。より具体的には、中間転写ベルト３１が変位量Δだけ変位してセンサーＳＣの出力レベルが低下した時刻（＝０秒）から、センサーＳＣの出力レベルが閾値電圧Ｖthに戻るまでの時間ｔ11、ｔ1が検出される。そして、この検出結果に基づいて中間転写ベルト３１のベルト移動方向Ｄ31への速度変動が求められる。
【００３８】
このように、この実施形態の画像形成装置１は、中間転写ベルト３１の垂直方向Ｄvへの位置変動と、中間転写ベルト３１のベルト移動方向Ｄ31への速度変動とを、センサーＳＣの検出結果から求めることができる構成を備えている。そして、こうして求めた結果に基づいて、ベルト蛇行制御およびベルト速度制御が実行される。続いて、これらの制御について以下に詳述する。
【００３９】
図７は、中間転写ベルトのベルト速度制御およびベルト蛇行制御を実行するエンジンコントローラー内部の構成を示すブロック図である。図５に示すように、エンジンコントローラーＥＣは、比較器１０１および制御回路１０２で構成されてベルト蛇行制御を司る系統と、出力信号比較回路１０３、測定パルス発生回路１０４、時間差測定回路１０５、制御回路１０６および速度変換テーブル１０７で構成されてベルト速度制御を司る系統とを有している。
【００４０】
ベルト蛇行制御を司る系統の動作は次のとおりである。加振手段５６による中間転写ベルト３１の変位が無い状態において、センサーＳＣの出力が比較器１０１によって基準値と比較された後に、制御回路１０２に入力される（図７）。この制御回路１０２は、垂直方向Ｄv（主走査方向）への中間転写ベルト３１の一端面の位置変動を算出する。そして、制御回路１０２は、この算出結果に基づいて可動テーブル用モーターＭ55を制御することで、中間転写ベルト３１のベルト蛇行制御を行なって、中間転写ベルト３１の蛇行を抑制する。こうして、ベルト蛇行制御を実行するフィードバックループが形成される。なお、制御回路１０２の動作としては、基準値との差を単純に定数倍するものから、微分動作、積分動作を含むものまで種々のものを採用可能である。
【００４１】
続いて、ベルト速度制御を司る系統の動作について、図８、図９を用いて説明する。ここで、図８は、エンジンコントローラーが備えるベルト速度制御を司る系統の動作の一例を示す図である。特に、図８の下段には、測定パルス発生回路１０４が出力するパルス（測定パルス）が示されており、図８の上段には、センサーＳＣの出力信号が示されている。また、図９は、ベルト速度制御を司る系統が備える速度変換テーブルの一例を示す図である。
【００４２】
ベルト速度制御では、まず、測定パルス発生回路１０４が加振手段５６へステップ状のパルス信号を出力し（図８の下段）、加振手段５６はこのパルス信号を受けてソレノイドを動作させてローラー５３を垂直方向Ｄvに変位させる。また、測定パルス発生回路１０４の発生したパルス信号は、制御回路１０２にも出力される。これによって、加振手段５６がローラー５３を垂直方向Ｄvに変位させている間は、蛇行制御機構５の動作が禁止されることとなる。
【００４３】
時間差測定回路１０５は、測定パルス発生回路１０４から出力されたパルスの立上りを検出すると、内部タイマーの動作を開始させて、出力信号比較回路１０３からのストップ信号を待つ。一方、出力信号比較回路１０３は、センサーＳＣの出力信号レベルと所定の閾値電圧Ｖthとを比較して、これらが一致したタイミングでストップ信号を出力する。こうして、センサーＳＣの出力信号レベルが閾値電圧Ｖthに到達するまでの時間が計測される。そして、制御回路１０６は、この計測時間に基づいて、中間転写ベルト３１のベルト移動方向Ｄ31への移動速度を求める。より具体的には、計測時間と中間転写ベルト３１の移動速度とを対応付けて記憶する速度変換テーブル１０７を参照することで、制御回路１０６は、中間転写ベルト３１の移動速度を求める。
【００４４】
こうして求められた中間転写ベルト３１の移動速度から、中間転写ベルト３１のベルト移動方向Ｄ31への速度変動を算出することができる。そして、制御回路１０６は、こうして算出された中間転写ベルト３１の速度変動に基づいて駆動ローラー用モーターＭ33を制御することで、中間転写ベルト３１のベルト速度制御を行なって、中間転写ベルト３１の速度変動を抑制する。
【００４５】
以上のように、この実施形態では、ベルト移動方向Ｄ31に移動する中間転写ベルト３１の一端部をセンサーＳＣにより検出する構成を備える。したがって、垂直方向Ｄvへの中間転写ベルト３１の位置変動は、中間転写ベルト３１の一端部の検出結果から算出することができる。ただし、中間転写ベルト３１は、垂直方向Ｄvへ位置変動を起こすのみならず、ベルト移動方向Ｄ31へ速度変動を起こす場合もある。そこで、この実施形態は、中間転写ベルト３１を垂直方向Ｄvに変位させる構成を備えている。つまり、このような構成を備えることで、中間転写ベルト３１を垂直方向Ｄvに変位させた際のセンサーＳＣの検出結果からベルト移動方向Ｄ31の中間転写ベルト３１の速度の変動を算出することが可能となる。こうして、この実施形態では、中間転写ベルト３１の垂直方向Ｄvにおける位置変動およびベルト移動方向３１における速度変動の両方を求めることが可能となっている。
【００４６】
また、この実施形態では、エンジンコントローラーＥＣが算出した垂直方向Ｄvへの中間転写ベルト３１の位置変動に基づいて、垂直方向Ｄvへの中間転写ベルトの位置を調整している。これによって、垂直方向Ｄvにおける中間転写ベルト３１の位置を安定させて、中間転写ベルト３１に担持される像の位置を適切なものとし、画像形成を良好に行うことが可能となる。
【００４７】
特に、上述のようなタンデム型の画像形成装置では、蛇行によって垂直方向Ｄvへ中間転写ベルト３１の位置が変動すると、中間転写ベルト３１表面において異なる色のトナー像の転写位置が垂直方向Ｄvにずれて、垂直方向Ｄvへのレジストずれが発生するおそれがある。これに対して、エンジンコントローラーＥＣが算出した垂直方向Ｄvへの中間転写ベルト３１の位置変動に基づいて、垂直方向Ｄvへの中間転写ベルトの位置を調整することで、この垂直方向Ｄvへのレジストずれを効果的に抑制することができる。
【００４８】
また、この実施形態では、エンジンコントローラーＥＣが算出したベルト移動方向Ｄ31への中間転写ベルト３１の速度変動に基づいて、ベルト移動方向Ｄ31への中間転写ベルト３１の速度を調整するように構成しても良い。これによって、ベルト移動方向Ｄ31における中間転写ベルト３１の速度を安定させて、中間転写ベルト３１に担持される像の位置を適切なものとし、画像形成を良好に行うことが可能となる。
【００４９】
特に、上述のように駆動ローラー３３によって中間転写ベルト３１を循環駆動する構成では、駆動ローラー３３を駆動する駆動ローラー用モーターＭ33の負荷変動等に起因して、駆動ローラー３３の速度が安定しない場合がある。しかも、上述のようなタンデム型の画像形成装置において駆動ローラー３３の速度が不安定になると、ベルト移動方向Ｄ31への中間転写ベルト３１の移動速度が変動することとなる。その結果、中間転写ベルト３１表面において異なる色のトナー像の転写位置がベルト移動方向Ｄ31にずれて、副走査方向へのレジストずれが発生するおそれがある。これに対して、エンジンコントローラーＥＣが算出したベルト移動方向Ｄ31への中間転写ベルト３１の速度変動に基づいて、ベルト移動方向Ｄ31への中間転写ベルト３１の位置を調整することで、このベルト移動方向Ｄ31へのレジストずれを効果的に抑制することができる。
【００５０】
以上のように、この実施形態では、ベルト移動方向Ｄ31（副走査方向）が本発明の「第１の方向」に相当し、垂直方向Ｄvが本発明の「第２の方向」に相当する。また、中間転写ベルト３１が本発明の「像担持体ベルト」に相当し、センサーＳＣが本発明の「検出部」「信号出力手段」に相当し、加振手段５６が本発明の「変位部」に相当し、エンジンコントローラーＥＣが本発明の「制御部」に相当する。また、エンジンコントローラーＥＣ、可動テーブル用モーターＭ55および蛇行制御機構５が協働して本発明の「位置調整部」として機能し、エンジンコントローラーＥＣ、駆動ローラー用モーターＭ33および駆動ローラー３３が協働して本発明の「速度調整部」として機能している。
【００５１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、エンジンコントローラーＥＣが算出した、垂直方向Ｄvへの中間転写ベルト３１の位置変動やベルト移動方向Ｄ31への中間転写ベルトの速度変動を、上述した以外の対象を制御するために用いることもできる。具体的には、上記実施形態では、エンジンコントローラーＥＣが算出したベルト移動方向Ｄ31への中間転写ベルト３１の速度変動に基づいて、ベルト移動方向Ｄ31への中間転写ベルト３１の速度を調整していた。しかしながら、この中間転写ベルト３１の速度変動の算出値に基づいて、露光ユニット２３が感光体ドラム２１表面に潜像形成するタイミング（露光開始タイミング）を調整して、ベルト移動方向Ｄ31へのレジストずれを抑制するように構成しても良い。
【００５２】
また、中間転写ベルト３１の端面を検出するセンサーの個数や位置は上述したものに限られず、適宜変更可能である。
【００５３】
また、感光体ドラム２１の変わりに、ローラーに巻き掛けられて循環移動する無端状の感光体ベルトに対して潜像を形成する構成には、この感光体ベルトの駆動制御に本発明を適用することもできる。そこで、例えば、感光体ベルトの一端面を検出する２つのセンサーの検出結果から低周波成分と高周波成分とをそれぞれ求めて、感光体ベルトの垂直方向Ｄvにおける位置変動およびベルト移動方向1における速度変動の両方を求めるように構成しても良い。要するに、その表面に像を担持する像担持体ベルト全般に対して、本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００５４】
Ｄ31…ベルト移動方向、  Ｄv…垂直方向、  ３１…中間転写ベルト、  ５５…加振手段、  ＳＣ…センサー、  ＥＣ…エンジンコントローラー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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