(57)【要約】【課題】過去に危険が生じた場所等での実際に起こった事故状況に基づいて、衝突回避のための支援制御を適切に実行することができる衝突回避装置及び方法を提供する。【解決手段】軌跡パターン情報記憶部１２は、過去に危険が生じた場所等において物標がとった動きを示す物標軌跡パターンを記憶する。物標軌跡パターン判断部１４は、車両情報取得部３０から取得する車両情報に基づいて、軌跡パターン情報記憶部１２に記憶されている物標軌跡パターンの中に車両の現在位置から進行方向に関する物標軌跡パターンがあるか判断する。物標軌跡パターンがある場合、物標軌跡パターン判断部１４は、物標情報取得部２０で検出されている物標の動きが、その物標軌跡パターンに一致又は類似する動きであるかを判定する。一致又は類似する動きである場合、物標軌跡パターン判断部１４は、車両と物標との衝突の可能性を判断する。【選択図】図１
2012194864.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺で検出された物標との衝突回避を支援する衝突回避装置であって、
物標の軌跡を示した複数の物標軌跡パターンを記憶する記憶手段と、
前記周辺で検出された物標の軌跡と、前記記憶手段に記憶されている前記複数の物標軌跡パターンのいずれかとの一致又は類似を判定することで、車両が前記検出された物標に衝突する可能性があると判断する判断手段とを備える、衝突回避装置。
【請求項２】
前記記憶手段に記憶されている前記複数の物標軌跡パターンは、過去に車両が遭遇した危険な場面に存在していた物標の軌跡を示したパターンであることを特徴とする、請求項１に記載の衝突回避装置。
【請求項３】
前記記憶手段に記憶されている前記複数の物標軌跡パターンは、過去に車両が遭遇した危険な場面に存在していた物標の軌跡を示したパターンと、当該過去に車両が遭遇した危険な場面の位置とを対応付けた情報であり、
前記判断手段は、車両の現在位置から所定範囲に含まれる位置が対応付けられた物標軌跡パターンのみを対象として、車両と前記検出された物標との衝突可能性を判断することを特徴とする、請求項１に記載の衝突回避装置。
【請求項４】
前記複数の物標軌跡パターンは、歩行者又は二輪車の軌跡を示したパターンであることを特徴とする、請求項１に記載の衝突回避装置。
【請求項５】
前記複数の物標軌跡パターンは、車両に搭載されたカメラで撮像された画像上の位置の軌跡で表したパターンであることを特徴とする、請求項１に記載の衝突回避装置。
【請求項６】
前記複数の物標軌跡パターンは、車両に搭載されたレーダで検出された車両と物標との相対距離及び物標の方位から求められる位置の軌跡で表したパターンであることを特徴とする、請求項１に記載の衝突回避装置。
【請求項７】
前記過去に車両が遭遇した危険な場面とは、車両が有する衝突回避制動機能が実行された場面であることを特徴とする、請求項２に記載の衝突回避装置。
【請求項８】
前記過去に車両が遭遇した危険な場面とは、急ブレーキが操作された場面であることを特徴とする、請求項２に記載の衝突回避装置。
【請求項９】
前記判断部における車両が前記検出された物標に衝突する可能性があるとの判断に応じて、車両が有する衝突回避制動機能の実行前に行われる補助的な衝突回避動作を実行する実行部をさらに備える、請求項１に記載の衝突回避装置。
【請求項１０】
前記判断部における車両が前記検出された物標に衝突する可能性があるとの判断に応じて、車両のドライバに対して注意喚起を行う実行部をさらに備える、請求項１に記載の衝突回避装置。
【請求項１１】
前記複数の物標軌跡パターンをデータベースセンタから受信する通信部をさらに備える、請求項１に記載の衝突回避装置。
【請求項１２】
周辺で検出された物標との衝突回避を支援する衝突回避方法であって、
前記周辺で検出された物標の軌跡を抽出するステップと、
前記抽出した物標の軌跡が、予め記憶している物標の軌跡を示した複数の物標軌跡パターンのいずれかとの一致又は類似するか否かを判定するステップと、
前記抽出した物標の軌跡が前記物標軌跡パターンに一致又は類似すれば、車両が前記検出された物標に衝突する可能性があると判断するステップとを備える、衝突回避方法。
【請求項１３】
前記複数の物標軌跡パターンは、過去に車両が遭遇した危険な場面に存在していた物標の軌跡を示したパターンであることを特徴とする、請求項１２に記載の衝突回避方法。
【請求項１４】
前記複数の物標軌跡パターンは、過去に車両が遭遇した危険な場面に存在していた物標の軌跡を示したパターンと、当該過去に車両が遭遇した危険な場面の位置とを対応付けた情報であり、
前記判断するステップは、車両の現在位置から所定範囲に含まれる位置が対応付けられた物標軌跡パターンのみを対象として、車両と前記検出された物標との衝突可能性を判断することを特徴とする、請求項１２に記載の衝突回避方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される衝突回避装置及び衝突回避方法に関し、より特定的には、走行車両の周囲の状況に基づいて衝突等の危険が生じる可能性を事前に予測し、最適な衝突回避制御を実現する衝突回避装置、及びその装置が実行する衝突回避方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される安全装置の１つとして、自車両の周囲に存在する歩行者や他の車両等のいわゆる物標を認識して、これらの物標が車両走行の障害となり得る場合には物標に衝突せずに回避や停止できるようにブレーキの制動力を制御したり、ステアリング操舵角を制御したりして、ドライバの運転操作を支援する衝突回避システムが開発されている。特に近年の技術では、過去に衝突等の危険が生じそうになった場所又は実際に衝突等の危険が生じた場所（例えば交差点）を記憶しておき、この記憶された場所と同じ場所を再び走行した場合に衝突回避制御を行ったりドライバに注意を喚起したりする技術が開発されている。
【０００３】
このような技術としては、例えば特許文献１や特許文献２に開示されている従来の技術が存在する。これらの特許文献に開示されている従来の技術は、過去に事故が発生した場所やドライバが危険を感じた地域等の情報をネットワークで接続されたデータベースセンタに送信し、次回に車両がこれらの場所や地域を走行する際にはデータベースセンタから与えられる情報に基づいて、ドライバへの注意喚起等の衝突回避に必要な支援制御を行うというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２７７１６５号公報
【特許文献２】特開２００８−０１５５６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献に開示されている従来の技術では、ドライバへの注意喚起等の支援制御を行うか否かの判断は、過去に事故が発生した場所やドライバが危険を感じた地域等の位置や時間に関する情報だけで行われ、事故が発生した場所や危険を感じた地域の環境やそこで実際に起こった物標の動き（例えば、歩行者の飛び出しや二輪車のすり抜け）等の事故状況まで十分に判断していない。
【０００６】
このため、過去には多くの事故が発生していたけれどもその後に環境が改善されて事故が生じなくなった場所等の、支援制御が不要となった場所においても継続してドライバへの注意喚起が行われたり、過去には事故が全く発生していなかったけれども別の事故現場で経験した環境及び物標の動きと似た状況が生じつつある場所等の、支援制御が必要となる場所において全くドライバへの注意喚起が行われなかったり、という不具合を生じる問題がある。
【０００７】
それ故に、本発明の目的は、過去に事故があった場所やドライバが危険を感じた地域等で実際に起こった事故状況に基づいて、ドライバへの注意喚起等の衝突回避に必要な支援制御を適切に実行することができる衝突回避装置及び衝突回避方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、周辺で検出された物標との衝突回避を支援する衝突回避装置及び衝突回避方法に向けられている。そして、上記目的を達成するために、本発明の衝突回避装置は、物標の軌跡を示した複数の物標軌跡パターンを記憶する記憶手段と、周辺で検出された物標の軌跡と、記憶手段に記憶されている複数の物標軌跡パターンのいずれかとの一致又は類似を判定することで、車両が検出された物標に衝突する可能性があると判断する判断手段とを備えている。
かかる装置によれば、周辺で検出された物標の軌跡が物標軌跡パターンと一致又は類似する場合に限り、車両がこの検出された物標に衝突する可能性があると精度よく判断できる。
【０００９】
典型的には、この複数の物標軌跡パターンは、過去に車両が遭遇した危険な場面に存在していた物標の軌跡を示したパターンだけであるか、過去に車両が遭遇した危険な場面に存在していた物標の軌跡を示したパターンとこの過去に車両が遭遇した危険な場面の位置とを対応付けた情報である。後者の場合、判断手段では、車両の現在位置から所定範囲に含まれる位置が対応付けられた物標軌跡パターンのみを対象として、車両とこの検出された物標との衝突可能性を判断する。
かかる装置によれば、過去に衝突等の危険が発生しそうになった場面や実際に衝突等の危険が発生した場面と同様の場面に遭遇した場合に、車両とこの検出された物標との衝突可能性を判断できる。
【００１０】
この複数の物標軌跡パターンは、主に歩行者又は二輪車の軌跡を示したパターンであり、その内容は、車両に搭載されたカメラで撮像された画像上の位置の軌跡で表したパターンであるか、車両に搭載されたレーダで検出された車両と物標との相対距離及び物標の方位から求められる位置の軌跡で表したパターンであることが好ましい。また、過去に車両が遭遇した危険な場面とは、車両が有する衝突回避制動機能が実行された場面であるか、急ブレーキが操作された場面である。また、複数の物標軌跡パターンを、通信部を介してデータベースセンタから受信してもよい。
【００１１】
上記判断手段における車両が周辺で検出された物標に衝突する可能性があるとの判断に応じて、車両が有する衝突回避制動機能の実行前に行われる補助的な衝突回避動作を実行するか、判断手段における車両が周辺で検出された物標に衝突する可能性があるとの判断に応じて、車両のドライバに対して注意喚起を行う実行部をさらに備えることが望ましい。
かかる装置によれば、車両が本来有している衝突回避制動機能が実行される前に本発明の衝突回避動作を実行することができるので、衝突回避制動システムの信頼性及び車両の安全性が向上する。
【００１２】
また、上記目的を達成するために、本発明の衝突回避方法は、周辺で検出された物標の軌跡を抽出するステップと、抽出した物標の軌跡が、予め記憶している物標の軌跡を示した複数の物標軌跡パターンのいずれかとの一致又は類似するか否かを判定するステップと、抽出した物標の軌跡が物標軌跡パターンに一致又は類似すれば、車両が検出された物標に衝突する可能性があると判断するステップとを備えている。
かかる方法によれば、周辺で検出された物標の軌跡が物標軌跡パターンと一致又は類似する場合に限り、車両がこの検出された物標に衝突する可能性があると精度よく判断できる。
【００１３】
典型的には、この複数の物標軌跡パターンは、過去に車両が遭遇した危険な場面に存在していた物標の軌跡を示したパターンだけであるか、過去に車両が遭遇した危険な場面に存在していた物標の軌跡を示したパターンと、当該過去に車両が遭遇した危険な場面の位置とを対応付けた情報である。後者の場合、判断するステップでは、車両の現在位置から所定範囲に含まれる位置が対応付けられた物標軌跡パターンのみを対象として、車両と周辺で検出された物標との衝突可能性を判断する。
かかる方法によれば、過去に衝突等の危険が発生しそうになった場面や実際に衝突等の危険が発生した場面と同様の場面に遭遇した場合に、車両とこの検出された物標との衝突可能性を判断できる。
【００１４】
なお、上述した本発明の衝突回避方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体を介してコンピュータの記憶装置に導入されてもよいし、記録媒体上から直接実行されてもよい。この記録媒体は、ＲＯＭやＲＡＭやフラッシュメモリ等の半導体メモリ、フレキシブルディスクやハードディスク等の磁気ディスクメモリ、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤやＢＤ等の光ディスクメモリ、及びメモリカード等をいい、電話回線や搬送路等の通信媒体も含まれる。
【発明の効果】
【００１５】
上記本発明によれば、過去に衝突等の危険が生じそうになった場面や実際に衝突等の危険が生じた場面に存在していた原因物標の軌跡パターンに基づいて衝突回避のための支援制御を実行するので、衝突回避制動システムの信頼性及び車両の安全性が向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る衝突回避装置１０の構成を説明する図
【図２】本発明の一実施形態に係る衝突回避装置１０が行う軌跡パターン情報収集動作の手順を説明するフローチャート
【図３】ドライバによる急ブレーキ操作が行われた要注意場面における、位置Ｘでの車両と物標との位置関係の一例を示す図
【図４】物標軌跡パターン収集部１１が要注意動画像から原因物標の軌跡パターンを抽出する過程を概念的に説明する図
【図５】物標軌跡パターン収集部１１が抽出した物標軌跡パターンの一例を示す図
【図６】軌跡パターン情報記憶部１２が有する軌跡パターン情報の一例を示す図
【図７】軌跡パターン情報記憶部１２への軌跡パターン情報の記憶に重み付けを適用した場合の処理例を示すフローチャート
【図８】本発明の一実施形態に係る衝突回避装置１０が行う軌跡パターン情報利用動作の手順を説明するフローチャート
【図９】物標軌跡パターン判断部１４が物標軌跡パターンに一致又は類似する動きをしているを物標を判定する過程を概念的に説明する図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る衝突回避装置１０の構成を説明する図である。図１において、本実施形態に係る衝突回避装置１０は、自動車等の車両に搭載されており、同じ車両に搭載されている物標情報取得部２０、車両情報取得部３０、衝突回避制動部４０、及びドライバモニタ部５０と、情報の受信が可能なように接続されている。また、本実施形態に係る衝突回避装置１０は、車両外に設けられているデータベースセンタ６０との間で、情報の送受信が可能なように接続されている。
【００１８】
まず、本実施形態に係る衝突回避装置１０と協働する物標情報取得部２０、車両情報取得部３０、衝突回避制動部４０、ドライバモニタ部５０、及びデータベースセンタ６０の概要を、それぞれ説明する。
【００１９】
物標情報取得部２０は、車両の前方部分や後方部分等に設置されたレーダ部２１及び撮像部２２等を備え、車両の周囲に存在する物標を検出して情報を取得する。物標とは、歩行者、二輪車、及び自動車等の移動物や、ガードレールや電信柱等の固定物である。なお、駐車中の二輪車や自動車は処理上では固定物として扱われる。レーダ部２１は、レーダ波を発信するレーダ等を構成に含み、車両から発信したレーダ波が車両の周囲に存在する物標に当たって戻ってくる反射波を受信することによって、物標を検出してその物標に関する情報を取得する。このレーダには、例えばレーザレーダ、マイクロ波レーダ、ミリ波レーダ、又は超音波レーダ等が用いられる。撮像部２２は、画像センサを備えたカメラを構成に含み、カメラで撮像された車両周囲（前方や後方）の画像を取得する。この画像センサには、例えばＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor) やＣＣＤ(Charge Coupled Device) 等が用いられる。これらレーダ部２１及び撮像部２２によって、車両周囲に存在する物標に関する情報（以下、物標情報という）が得られ、衝突回避装置１０へ出力される。
【００２０】
車両情報取得部３０は、ブレーキ操作検出部３１及び車両位置取得部３２等を備え、車両に関する情報を取得する。ブレーキ操作検出部３１は、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み動作を検出するセンサ等を構成に含み、ドライバによるブレーキ操作を検出する。このセンサには、例えばペダルセンサや油圧センサ等が用いられる。車両位置取得部３２は、全地球測位システム（ＧＰＳ：global positioning system ）等を構成に含み、車両の現在位置を取得する。これらブレーキ操作検出部３１及び車両位置取得部３２によって、車両の現在の状態に関する情報（以下、車両情報という）が得られ、衝突回避装置１０へ出力される。
【００２１】
衝突回避制動部４０は、車両走行に障害となる物標、つまり障害物が車両の周囲に存在する場合、ブレーキの制動力を制御したり、シートベルトの引っ張り力を変更したり等して、ドライバに対する運転操作の補助や注意喚起を行い、車両が障害物との衝突を回避できるように支援する機構である。この衝突回避制動部４０としてよく知られているものに、プリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳシステム）が存在する。なお、障害物の検出は、物標情報取得部２０によって行われる。この衝突回避制動部４０から衝突回避装置１０へは、障害物との衝突回避動作が実行されたか否かを示す情報（以下、制動情報という）が出力される。
【００２２】
ドライバモニタ部５０は、ステアリングコラムカバー上に設けられるドライバの顔を撮像するモニタカメラ等を構成に含み、ドライバの顔向きや眼球の方向等によって、ドライバが視認している方向を検出する。なお、このドライバモニタ部５０は、衝突回避制動部４０の機能の一部として組み込まれることもある。このドライバモニタ部５０から衝突回避装置１０へは、ドライバの視認方向を示す情報（以下、視認方向情報という）が出力される。
【００２３】
データベースセンタ６０は、様々な車両が搭載している衝突回避装置１０から物標に関する軌跡パターン情報（後述する）を受信して蓄積及び管理する。また、データベースセンタ６０は、この蓄積及び管理している物標に関する軌跡パターン情報を、様々な車両の衝突回避装置１０へ提供して共有することを行う。
【００２４】
次に、本発明の一実施形態に係る衝突回避装置１０を詳細に説明する。
本実施形態に係る衝突回避装置１０は、図１に示したように、物標軌跡パターン収集部１１と、軌跡パターン情報記憶部１２と、軌跡パターン情報通信部１３と、物標軌跡パターン判断部１４と、事前動作実行部１５とを備える。
【００２５】
この衝突回避装置１０が行う動作には、物標軌跡パターン収集部１１、軌跡パターン情報記憶部１２、及び軌跡パターン情報通信部１３によって行われる軌跡パターン情報収集動作と、軌跡パターン情報記憶部１２、物標軌跡パターン判断部１４、及び事前動作実行部１５によって行われる軌跡パターン情報利用動作とが存在する。
以下、この軌跡パターン情報収集動作及び軌跡パターン情報利用動作に分けて、本実施形態に係る衝突回避装置１０を説明する。
【００２６】
＜１＞軌跡パターン情報収集動作
図２は、本発明の一実施形態に係る衝突回避装置１０が行う軌跡パターン情報収集動作の手順を説明するフローチャートである。
【００２７】
図２を参照して、物標軌跡パターン収集部１１は、物標情報取得部２０から物標情報を、車両情報取得部３０から車両情報を、衝突回避制動部４０から制動情報を、及びドライバモニタ部５０から視認方向情報を逐次入力し、この入力した各情報を所定の期間だけ一時的に保持している。この各情報の保持と並行して、物標軌跡パターン収集部１１は、車両の衝突等が発生しそうになった場面又は実際に車両の衝突等が発生した場面、つまり車両が遭遇した危険な場面を要注意場面として検出する（ステップＳ２０１）。例えば、この要注意場面の検出は、車両情報取得部３０のブレーキ操作検出部３１から入力するドライバによるブレーキ操作（踏力や踏む速さ等）に基づいて、急ブレーキがかけられたことを判断することで行われる。あるいは、この要注意場面の検出は、衝突回避制動部４０から入力する制動情報に基づいて、障害物との衝突回避動作が実行されたことを判断することで行われる。
【００２８】
要注意場面を検出すると（ステップＳ２０１、Ｙｅｓ）、物標軌跡パターン収集部１１は、一時的に保持している物標情報の中から、所定時間（例えば１０〜２０秒）前から要注意場面までに撮像部２２で撮影された画像を抽出すると共に、要注意場面から所定時間後まで撮像部２２で撮影された画像を保持する。これにより、要注意場面より所定時間前後の期間に撮像部２２で撮影された連続した動画像（以下、要注意動画像という）が得られる（ステップＳ２０２）。なお、この所定時間の長さは、要注意場面の前後で異なっても構わない。また、物標軌跡パターン収集部１１は、レーダ部２１が検出している物標及びドライバモニタ部５０によって検知されるドライバが視認している物標に基づいて、ドライバによる急ブレーキ操作や衝突回避動作の実行が生じた原因となる少なくとも１つの物標（以下、原因物標という）を判断する。そして、物標軌跡パターン収集部１１は、要注意動画像内において原因物標の動きを追跡し、この追跡によって得られた原因物標の軌跡を物標軌跡パターンとして抽出する（ステップＳ２０３）。
【００２９】
この物標軌跡パターン収集部１１によって行われる処理を、図３〜図５をさらに参照して分かり易く説明する。
図３は、ドライバによる急ブレーキ操作が行われた要注意場面における、位置Ｘ（この例では交差点）での車両と物標との位置関係の一例を示す図である。図４は、物標軌跡パターン収集部１１が要注意動画像から原因物標の軌跡パターンを抽出する過程を概念的に説明する図である。図５は、物標軌跡パターン収集部１１が抽出した物標軌跡パターンの一例を示す図である。
【００３０】
今、図３に示すように、物標情報取得部２０によって物標Ａ、物標Ｂ、及び物標Ｃが検出されている位置Ｘに向かって車両が走行しており、歩道から車道に飛び出してきた物標Ｃをドライバが視認したことでドライバが急ブレーキ操作を行った場面を想定する。この急ブレーキ操作が行われた場面が要注意場面となり、この要注意場面において撮像部２２で撮影された画像が図４（ｄ）に示す画像であるとする。物標軌跡パターン収集部１１は、この要注意場面（図４（ｄ））から所定時間前の動画像（図４（ａ）〜図４（ｃ））及び所定時間後の動画像（図４（ｅ））を取得し、この取得した動画像（要注意動画像）の期間における物標Ａ、物標Ｂ、及び物標Ｃの動きを観察する。ここで、物標軌跡パターン収集部１１は、物標情報取得部２０によって検出された物標Ａ、物標Ｂ、及び物標Ｃの全て又は複数を観察してもよいし、原因物標である物標Ｃだけを観察してもよい。
【００３１】
物標軌跡パターン収集部１１は、この観察の結果で得られた物標の軌跡を、例えば図５に示すような画像上の位置の軌跡で表した物標軌跡パターンとして抽出する。図５（ａ）は、物標Ａ、物標Ｂ、及び物標Ｃの全ての物標軌跡パターンを表した図であり、図５（ｂ）は、物標Ｃの物標軌跡パターンだけを表した図である。なお、物標軌跡パターンの表し方としては、画像上の平面的な位置の軌跡以外にも、車両と物標との相対距離及び物標の方位から求められる空間的な位置の軌跡であってもよい。
【００３２】
上述のように物標軌跡パターンを抽出すると、物標軌跡パターン収集部１１は、この抽出した物標軌跡パターンを、要注意場面において車両位置取得部３２によって取得される車両の位置（以下、要注意位置という）と共に、軌跡パターン情報として軌跡パターン情報記憶部１２に記憶する（ステップＳ２０４）。例えば、図６に示すように、物標軌跡パターンと要注意位置とが対応付けられた複数の軌跡パターン情報が、軌跡パターン情報記憶部１２に記憶される。
【００３３】
ここで、物標軌跡パターン収集部１１は、取得した軌跡パターン情報を、直ちに軌跡パターン情報記憶部１２に記憶するのではなく、ドライバの個人差（例えば、急ブレーキ操作を頻繁に行う等）を考慮した重み付けを判断した後に軌跡パターン情報記憶部１２に記憶してもよい。図７は、軌跡パターン情報記憶部１２への軌跡パターン情報の記憶に重み付けを適用した場合の処理例を示すフローチャートである。典型的には、この図７に示す処理は、図２のステップＳ２０４において実行される。
【００３４】
物標軌跡パターン収集部１１によって軌跡パターン情報が取得されると、図７に示す処理が開始され、軌跡パターン情報が取得されるに至った原因が何であるかが判断される。図７に示す例では、軌跡パターン情報が取得されるに至った原因は、衝突回避動作が実行されたことなのか（ステップＳ７０１）、ドライバによる急ブレーキ操作が行われたことなのか（ステップＳ７０３）、歩行者の飛び出しがあったことなのか（ステップＳ７０５）、前方車両へ衝突したことなのか（ステップＳ７０７）、が判断される。それぞれの判断項目において原因が該当する場合には、カウンタ１〜４のうちの対応するカウンタを１つ増加させる（ステップＳ７０２、Ｓ７０４、Ｓ７０６、Ｓ７０８）。このカウンタ１〜４には、それぞれ個別の閾値が設定されており、カウンタ１〜４のいずれも閾値を超えなければ（ステップＳ７０９、Ｙｅｓ）、カウンタ１〜４の値を保持したままこの処理を終了し（ステップＳ７１１）、カウンタ１〜４のいずれか１つでも閾値を超えれば（ステップＳ７０９、Ｎｏ）、軌跡パターン情報が軌跡パターン情報記憶部１２に記憶される（ステップＳ７１０）。よって、このカウンタ１〜４に設定する閾値に適切な重みを付与すれば、ドライバの個人差を考慮した軌跡パターン情報を軌跡パターン情報記憶部１２へ記憶することができる。
【００３５】
再び図２を参照して、軌跡パターン情報通信部１３は、所定の送信タイミングになると（ステップＳ２０５、Ｙｅｓ）、アンテナを介した無線通信によって、軌跡パターン情報記憶部１２に記憶された複数の軌跡パターン情報をデータベースセンタ６０へ送信する（ステップＳ２０６）。この所定の送信タイミングとしては、新たな軌跡パターン情報が軌跡パターン情報記憶部１２に記憶される毎や、３０分や１時間等の所定の間隔毎や、車両のエンジンが始動（イグニッションＯＮ）する毎等が、考えられる。
【００３６】
以上の処理により、様々な車両から色々な軌跡パターン情報がデータベースセンタ６０へ集められ、以下に説明する軌跡パターン情報利用動作において、車両の衝突回避動作の実行判断に用いられる軌跡パターン情報となる。
【００３７】
なお、物標軌跡パターン収集部１１が、一時的に保持している物標情報の中から、所定時間前から要注意場面までに撮像部２２で撮影された画像を抽出する際には、上述した連続した動画像ではなく静止画像であってもよい。物標軌跡パターン収集部１１では、原因物標の軌跡パターンを認識可能に収集できればよく、収集される物標軌跡パターンのサンプル数や表示形式等は問わない。従って、例えば、要注意場面より所定時間前の動画像の中から１秒間隔で１０枚の静止画像を抽出し、この１０枚の静止画像内に存在する原因物標の位置をそれぞれ求め、この求めた１０箇所の位置を時間順に直線で結んだものを物標軌跡パターンとすることができる。なお、この手法は、要注意場面より所定時間後の動画像についても同様に適用可能である。
【００３８】
また、図７に示した軌跡パターン情報記憶部１２への軌跡パターン情報の記憶に重み付けを適用した処理は一例であり、軌跡パターン情報が取得されるに至った原因として判断する項目の数や内容は、図７のステップＳ７０１、Ｓ７０３、Ｓ７０５、及びＳ７０７に示したものに限られない。
【００３９】
＜２＞軌跡パターン情報利用動作
図８は、本発明の一実施形態に係る衝突回避装置１０が行う軌跡パターン情報利用動作の手順を説明するフローチャートである。
【００４０】
まず、軌跡パターン情報利用動作を行う前提として、データベースセンタ６０から衝突回避装置１０に向けて複数の軌跡パターン情報が送信される。この送信は、データベースセンタ６０に設定された所定の送信タイミング（一定の周期や、データベースが更新されたとき等）で行われてもよいし（ブロードキャスト送信）、衝突回避装置１０からの要求（イングニッションＯＮのとき等）に応じて行われてもよい（ユニキャスト送信）。後者のユニキャスト送信による場合、軌跡パターン情報記憶部１２に記憶されている軌跡パターン情報が、最新のものであるか否か又は異常（読み出し不可等）になっていないか否かを、データベースセンタ６０に照合した上で、データベースセンタ６０が蓄積する一部又は全部の軌跡パターン情報の送信が要求される。なお、この照合は、ＩＤビットを設けて行えば、時間の短縮が可能である。
【００４１】
なお、データベースセンタ６０が送信する軌跡パターン情報は、データベースセンタ６０が蓄積する全ての軌跡パターン情報であってもよいし、データベースセンタ６０が利用を許可した軌跡パターン情報だけであってもよい。後者の場合としては、例えば、情報が多く集まり易い交差点については、ある閾値以上の数の軌跡パターン情報が集まってはじめて、要注意箇所であるとして各車両に知らせるといったことが考えられる。
【００４２】
図８を参照して、軌跡パターン情報通信部１３は、データベースセンタ６０から送信される複数の軌跡パターン情報を、アンテナを介した無線通信によって受信する（ステップＳ８０１）。そして、軌跡パターン情報通信部１３は、受信した複数の軌跡パターン情報を軌跡パターン情報記憶部１２に記憶する（ステップＳ８０２）。
【００４３】
物標軌跡パターン判断部１４は、物標情報取得部２０から物標情報を、車両情報取得部３０から車両情報を、それぞれ入力する。そして、物標軌跡パターン判断部１４は、車両情報から車両の現在位置及び進行方向を取得し（ステップＳ８０３）、軌跡パターン情報記憶部１２に記憶されている軌跡パターン情報を参照して、その中に車両の現在位置から進行方向の所定範囲に含まれる要注意位置を有する軌跡パターン情報があるか否かを判断する（ステップＳ８０４）。ここで、車両の現在位置から進行方向の所定範囲に含まれる要注意位置を持つ軌跡パターン情報があると判断した場合（ステップＳ８０４、Ｙｅｓ）、物標軌跡パターン判断部１４は、レーダ部２１が検出している物標の動きが、上記情報があると判断した軌跡パターン情報に含まれる物標軌跡パターンに一致又は類似する動きをしているか否かを判定する（ステップＳ８０５）。この判断は、レーダ部２１が検出している物標及び撮像部２２で撮影された画像に基づいて、例えば次のようにして行われる。
【００４４】
図９は、物標軌跡パターン判断部１４が物標軌跡パターンに一致又は類似する動きをしている物標を判定する過程を概念的に説明する図である。
今、図９（ａ）に示すように、物標情報取得部２０によって物標Ａ、物標Ｂ、及び物標Ｃが検出されている場面を想定する。図５（ａ）に示した物標軌跡パターンと比較して物標Ｂと物標Ｃの位置が左右逆であるが、時間が進んだ図９（ｂ）の画像では、図５（ａ）と同様に全ての物標が車両側に近付いてきている。そして、さらに時間が進んだ図９（ｃ）の画像では、図５（ａ）に示した物標軌跡パターンと同様に物標Ｃが物標Ａの陰に隠れて画像から消える。この時点で、物標軌跡パターン判断部１４は、物標Ａ、物標Ｂ、及び物標Ｃの全てが、軌跡パターン情報記憶部１２に記憶されている物標軌跡パターン（図５（ａ））に類似する動きをしていると判定する。
【００４５】
上記のように、物標軌跡パターン判断部１４は、軌跡パターン情報記憶部１２に記憶されている物標軌跡パターンに類似する動きをしている物標があると判定すると（ステップＳ８０５、Ｙｅｓ）、現在車両が走行している付近の状況が過去の運転中において車両が遭遇した危険な場面と一致していると判断し、事前動作実行部１５に対して事前の衝突回避動作を行うように指示する。
【００４６】
事前動作実行部１５は、物標軌跡パターン判断部１４からの指示に従って、所定の事前衝突回避動作を実行する（ステップＳ８０６）。この所定の事前衝突回避動作とは、衝突回避制動部４０が行う車両と障害物との衝突を回避するための通常動作、例えばプリクラッシュセーフティ動作が実行される前に行う補助的な動作である。具体的には、通常のプリクラッシュセーフティ動作よりも制動力を強めたり、応答性をよくしたり、動作タイミングを早めたり等を、実施することが考えられる。また、音や画面表示等により、ドライバに注意を喚起することが考えられる。なお、注意喚起を行う場合には、危険を察知したドライバが危険回避のための動作（ブレーキ操作やステアリング操作）を余裕を持って行えるだけの時間を考慮する必要がある。
【００４７】
なお、上記軌跡パターン情報利用動作では、ステップＳ８０４において軌跡パターン情報記憶部１２に記憶されている軌跡パターン情報を参照して、その中に車両の現在位置から進行方向にある要注意位置を有する軌跡パターン情報があるか否かを判断しているが、この判断を省略することが可能である。つまり、車両の現在位置に関係なく、ステップＳ８０５における物標情報取得部２０が検出した物標について、軌跡パターン情報記憶部１２に記憶されている全ての軌跡パターン情報に含まれる物標軌跡パターンに一致又は類似する動きをしているか否かを判定するのである。このようにすれば、物標軌跡パターン判断部１４の処理負荷が大きくなってしまうが、より多くの場所で事前に衝突回避動作を実行させることができるので、衝突回避装置１０の安全性を高めることができる。
【００４８】
以上のように、本発明の一実施形態に係る衝突回避装置１０及び方法によれば、過去に衝突等の危険が発生しそうになった場面や実際に衝突等の危険が発生した場面において、その場面に存在していた原因物標が動いた軌跡パターンを、その場面の位置情報と対応付けて収集する。これにより、現在及び将来において、過去に記録した場面と同様の場面に遭遇した場合であっても、事前に衝突回避動作を実行することができるので、衝突回避制動システムの信頼性及び車両の安全性が向上する。
【００４９】
また、個々の車両が収集した軌跡パターンをデータベースセンタに蓄積して各車両で共有するので、自車両が過去に一度も走行したことがない道路であっても他車両が経験した情報に基づいて事前に衝突回避動作を実行することができるため、衝突回避制動システムの信頼性及び車両の安全性がさらに向上する。
また、個々の車両が収集した軌跡パターンをデータベースセンタに蓄積するため、蓄積された情報を解析することで、衝突等の事故が生じやすい道路の形状や地形等の分析に役立てることができる。
【００５０】
なお、上記実施形態では、実際に検出された要注意場面における原因物標の軌跡パターンを収集する例を説明した。しかし、衝突等の危険が生じるであろうと予測できる架空の要注意場面を幾つか想定し、この架空の要注意場面における物標軌跡パターンを生成して軌跡パターン情報記憶部１２にデフォルトとして記憶しておいてもよい。なお、この架空の要注意場面における物標軌跡パターンは、データベースセンタ６０に送信されない。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明の衝突回避装置及び方法は、車両と物標との衝突回避を支援する衝突回避システム等に利用可能であり、特に過去に車両が遭遇した危険な場面等で実際に物標がとった動きに基づいて、ドライバへの注意喚起等の衝突回避に必要な支援制御を適切に実行したい場合等に有用である。
【符号の説明】
【００５２】
１０  衝突回避装置
１１  物標軌跡パターン収集部
１２  軌跡パターン情報記憶部
１３  軌跡パターン情報通信部
１４  物標軌跡パターン判断部
１５  事前動作実行部
２０  物標情報取得部
２１  レーダ部
２２  撮像部
３０  車両情報取得部
３１  ブレーキ操作検出部
３２  車両位置取得部
４０  衝突回避制動部
５０  ドライバモニタ部
６０  データベースセンタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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