(57)【要約】【課題】車両の車庫入れ駐車を支援するための後退駐車支援装置において、目標の駐車マスを特定するための作業を従来よりも簡易に行えるようにする。【解決手段】後退駐車支援装置はトップビュー画像３１をディスプレイに表示させ、車両が停止すると、操舵角の実際値を取得し、車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、駐車目標枠マーク３４の表示基準位置を、車庫入れ駐車挙動モデルにおいて最終的に駐車マスに平行になる位置になるように決定し、表示基準位置を基準として駐車目標枠マーク３４を表示させ、ドライバの音声入力または操作に基づいて、駐車目標枠マーク３４の表示基準位置が確定すると、確定した駐車目標枠マーク３４の表示基準位置に相当する現実の位置から車両が直進後退して目標の駐車マスに駐車できるよう支援制御を行う。【選択図】図７
2012066724.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される後退駐車支援装置であって、
前記車両の周囲を撮影した撮影画像を出力するカメラ（１〜４）と、
画像を表示するディスプレイ（５）と、
前記撮影画像を取得し、取得した前記撮影画像を用いた画像を生成して前記ディスプレイ（５）に表示させる制御部（９）と、を備え、
前記制御部（９）は、前記撮影画像に対して視点変換処理を施すことで、前記車両の上方を視点としたトップビュー画像を生成し、生成したトップビュー画像を支援画像として前記ディスプレイ（５）に表示させる支援画像表示制御手段（１２０）と、
前記車両が停止したと判定すると、ステアリングハンドルの操舵角の現在の検出値に基づいて、前記トップビュー画像中で、前記車両から見て目標の駐車マスが位置する側である所定の駐車方向の側に、駐車目標枠マーク（３４）の前記車両前後方向の表示基準位置を決定し、決定した表示基準位置を基準とする表示位置に前記駐車目標枠マーク（３４）を表示させる駐車目標枠マーク表示制御手段（２０５、２１０、２１５）と、
ドライバの入力または操作に基づいて、前記表示基準位置が確定したか否かを判定する確定判定手段（２２０）と、
前記確定判定手段（２２０）が確定したと判定したことに基づいて、確定した前記表示基準位置に相当する現実の位置から前記車両が後退して前記目標の駐車マスに駐車できるよう支援制御を行う支援制御手段（２２５〜２７０）と、を備えた後退駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車目標枠マーク表示制御手段（２０５、２１０、２１５）は、前記操舵角の現在の検出値を前進操舵角の実際値として取得し、取得した前進操舵角の実際値を、前記車両の所定の車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、前記駐車目標枠マーク（３４）の表示基準位置を決定し、
前記車庫入れ駐車挙動モデルは、目標とする駐車マスの手前の初期位置（２０ｂ）において、前記ステアリングハンドルを前記駐車方向とは逆方向に前進操舵角まで切って前進し、その後、後退開始位置（２０ｃ）で停止してステアリングハンドルをそれまでとは逆方向に切って後退し、前記駐車マスの前後方向に対して平行な姿勢となる最終位置（２０ｄ）に到達するというモデルであり、
前記駐車目標枠マーク（３４）の位置は、前記最終位置（２０ｄ）として算出されることを特徴とする請求項１に記載の後退駐車支援装置。
【請求項３】
前記確定判定手段（２２０）が確定したと判定する時点の前記前進操舵角の実際値を、前記車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、前記前進操舵角の実際値に対応する前記初期停止位置（２０ｂ）から前記後退開始位置（２０ｃ）までの前記車両の前進距離を特定して記録する記録手段（２２３）を備え、
前記支援制御手段（２２５〜２７０）は、前記初期位置（２０ｂ）から前記前進距離を前記車両が移動したか否かに基づいて、前記車両が前記後退開始位置（２０ｃ）に到達したか否かを繰り返し判定し、前記後退開始位置（２０ｃ）に到達したと判定した場合は、前記車両の停止または前記車両のギアのリバースへの切り替えをドライバに指示することを特徴とする請求項２に記載の後退駐車支援装置。
【請求項４】
前記支援制御手段（２２５〜２７０）は、前記車両が前記後退開始位置（２０ｃ）に到達したと判定した場合は、現在の操舵角を、前記車庫入れ駐車挙動モデルに従った後退操舵角に一致させるよう案内することを特徴とする請求項３に記載の後退駐車支援装置。
【請求項５】
前記確定判定手段（２２０）は、前記車両のブレーキペダルから足が離れたことに基づいて、前記駐車目標枠マーク（３４）の表示位置が確定したと判定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の後退駐車支援装置。
【請求項６】
前記確定判定手段（２２０）は、前記車両の車速がゼロでなくなったことに基づいて、前記駐車目標枠マーク（３４）の表示位置が確定したと判定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の後退駐車支援装置。
【請求項７】
前記車両が停止したと判定すると、前記車両から見て目標の駐車マスが位置する側である前記駐車方向を、ドライバの操作に応じて特定する駐車方向特定手段（１６０）を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の後退駐車支援装置。
【請求項８】
前記駐車方向特定手段（１６０）は、前記車両が停止したと判定すると、前記車両が停止した後のステアリングハンドルの操作の方向とは反対側の方向を、前記駐車方向として特定することを特徴とする請求項７に記載の後退駐車支援装置。
【請求項９】
車両に搭載される後退駐車支援装置に用いるプログラムであって、
前記撮影画像を取得し、取得した撮影画像を用いた画像を生成してディスプレイ５に表示させる制御部（９）と、を備え、
制御部（９）は、前記車両の周囲を撮影するカメラ（１〜４）が撮影した撮影画像に対して視点変換処理を施すことで、前記車両の上方を視点としたトップビュー画像を生成し、生成したトップビュー画像を支援画像としてディスプレイ（５）に表示させる支援画像表示制御手段（１２０）、
前記車両が停止したと判定すると、ステアリングハンドルの操舵角の現在の検出値に基づいて、前記トップビュー画像中で、前記車両から見て目標の駐車マスが位置する側である所定の駐車方向の側に、駐車目標枠マーク（３４）の前記車両前後方向の表示基準位置を決定し、決定した表示基準位置を基準とする表示位置に前記駐車目標枠マーク（３４）を表示させる駐車目標枠マーク表示制御手段（２０５、２１０、２１５）、
ドライバの入力または操作に基づいて、前記表示基準位置が確定したか否かを判定する確定判定手段（２２０）、および
前記確定判定手段（２２０）が確定したと判定したことに基づいて、確定した前記表示基準位置に相当する現実の位置から前記車両が後退して前記目標の駐車マスに駐車できるよう支援制御を行う支援制御手段（２２５〜２７０）として、前記後退駐車支援装置を機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の後退駐車支援装置および後退駐車支援装置用のプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車庫入れ駐車においては、まず図６に示すように車両２０を目標の駐車マス２５の手前に停止させ、その後図１２に示すように、ステアリングハンドルを駐車マス２５とは反対の方向に切って前進し、その後図１５に示すように、停止してステアリングハンドルをそれまでとは逆に切って後退することが一般的である。
【０００３】
従来、このような車庫入れ駐車を支援するための後退駐車支援装置において、まず駐車したい目標の駐車マスの位置を特定し、特定した駐車マスへの移動支援（ガイド線表示、運転操作指示、自動操縦等）を行うようになっている。
【０００４】
目標の駐車マスの位置を特定するためには、図６のように車両２０を駐車マス２５の手前に停止させたときに、図１４に示すように車両の周囲を撮影したトップビュー画像５０を表示し、そのトップビュー画像５０中に駐車目標枠マーク５１を表示し、さらに駐車目標枠マーク５１の位置を調整するための操作ボタン５２〜５５を表示するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この操作ボタン５２〜５５をドライバが操作して駐車目標枠マーク５１を目標の駐車マスに合わせるようになっている。
【０００５】
一方、あからじめ車両に対する目標の駐車マスの相対位置を決めておき、駐車マスをその相対位置に合わせるよう、ドアに設置された目印を用いて車両移動させる技術も知られている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−２０５８０７号公報
【特許文献２】特開平１１−００１１７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、前者のような技術では、車両を操作して駐車しようとするときに、わざわざステアリングハンドルから手を離してボタン５２〜５５を操作するのは、ドライバにとっては面倒である。だからと言って、後者のような技術では、ドライバの頭の位置が変化するので精度が悪く、また、車両の位置を微調整する必要があるので、やはりドライバにとっては面倒である。
【０００８】
本発明は上記点に鑑み、車両の車庫入れ駐車を支援するための後退駐車支援装置において、目標の駐車マスを特定するための作業を従来よりも簡易に行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載される後退駐車支援装置であって、前記車両の周囲を撮影した撮影画像を出力するカメラ（１〜４）と、画像を表示するディスプレイ（５）と、前記撮影画像を取得し、取得した前記撮影画像を用いた画像を生成して前記ディスプレイ（５）に表示させる制御部（９）と、を備え、前記制御部（９）は、前記撮影画像に対して視点変換処理を施すことで、前記車両の上方を視点としたトップビュー画像を生成し、生成したトップビュー画像を支援画像として前記ディスプレイ（５）に表示させる支援画像表示制御手段（１２０）と、  前記車両が停止したと判定すると、ステアリングハンドルの操舵角の現在の検出値に基づいて、前記トップビュー画像中で、前記車両から見て目標の駐車マスが位置する側である所定の駐車方向の側に、駐車目標枠マーク（３４）の前記車両前後方向の表示基準位置を決定し、決定した表示基準位置を基準とする表示位置に前記駐車目標枠マーク（３４）を表示させる駐車目標枠マーク表示制御手段（２０５、２１０、２１５）と、ドライバの入力または操作に基づいて、前記表示基準位置が確定したか否かを判定する確定判定手段（２２０）と、前記確定判定手段（２２０）が確定したと判定したことに基づいて、確定した前記表示基準位置に相当する現実の位置から前記車両が直進後退して前記目標の駐車マスに駐車できるよう支援制御を行う支援制御手段（２２５〜２７０）と、を備えた後退駐車支援装置である。
【００１０】
このように、操舵角に基づいて、駐車目標枠マーク（３４）のトップビュー画像（３１）中の表示基準位置を決定し、表示基準位置を基準として駐車目標枠マーク（３４）を表示するようになっているので、ドライバは、ステアリングハンドルを操作して駐車目標枠マーク（３４）の表示位置を決定することができる。したがって、駐車目標枠マーク（３４）の表示位置を調整するためにステアリングハンドルから手を離す必要がなく、簡易に駐車目標枠マーク（３４）の表示位置を調整することができる。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の後退駐車支援装置において、前記駐車目標枠マーク表示制御手段（２０５、２１０、２１５）は、前記操舵角の現在の検出値を前進操舵角の実際値として取得し、取得した前進操舵角の実際値を、前記車両の所定の車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、前記駐車目標枠マーク（３４）の表示基準位置を決定し、前記車庫入れ駐車挙動モデルは、目標とする駐車マスの手前の初期位置（２０ｂ）において、前記ステアリングハンドルを前記駐車方向とは逆方向に前進操舵角まで切って前進し、その後、後退開始位置（２０ｃ）で停止してステアリングハンドルをそれまでとは逆方向に切って後退し、前記駐車マスの前後方向に対して平行な姿勢となる最終位置（２０ｄ）に到達するというモデルであり、前記駐車目標枠マーク（３４）の位置は、前記最終位置（２０ｄ）として算出されることを特徴とする。
【００１２】
このように、操舵角と駐車目標枠マーク（３４）の表示基準位置は、目標とする駐車マスの手前の初期位置（２０ｂ）において、ステアリングハンドルを駐車方向とは逆方向に前進操舵角まで切って前進し、その後、後退開始位置（２０ｃ）で停止してステアリングハンドルをそれまでとは逆方向に切って後退し、駐車マスの前後方向に対して平行な姿勢となる最終位置（２０ｄ）に到達するという所定の車庫入れ駐車挙動モデルを通じて関係づけられている。そのため、ドライバは、ステアリングハンドルを操作して駐車目標枠マーク（３４）の位置を確定した後は、そのステアリングハンドルの操舵角を維持したまま車両を前進させれば、上記の車庫入れ駐車挙動モデルに沿った移動ができるようになるので、適切な車庫入れ駐車が実現し易くなる。
【００１３】
つまり、初期位置（２０ｂ）におけるステアリング操作が、駐車目標枠マーク（３４）の表示位置調整と、その駐車目標枠マーク（３４）の表示位置に適合した車両回転半径の調整という、２つの効果を同時に実現することができる。
【００１４】
また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の後退駐車支援装置において、前記確定判定手段（２２０）が確定したと判定する時点の前記前進操舵角の実際値を、前記車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、前記前進操舵角の実際値に対応する前記初期停止位置（２０ｂ）から前記後退開始位置（２０ｃ）までの前記車両の前進距離を特定して記録する記録手段（２２３）を備え、前記支援制御手段（２２５〜２７０）は、前記初期位置（２０ｂ）から前記前進距離を前記車両が移動したか否かに基づいて、前記車両が前記後退開始位置（２０ｃ）に到達したか否かを繰り返し判定し、前記後退開始位置（２０ｃ）に到達したと判定した場合は、前記車両の停止または前記車両のギアのリバースへの切り替えをドライバに指示することを特徴とする。このようになっていることで、車庫入れ駐車挙動モデルに適した前進距離を特定し、その前進距離に応じた距離だけ走行した時点で車両を止めることが容易になる。
【００１５】
また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の後退駐車支援装置において、前記支援制御手段（２２５〜２７０）は、前記車両が前記後退開始位置（２０ｃ）に到達したと判定した場合は、現在の操舵角を、前記車庫入れ駐車挙動モデルに従った後退操舵角に一致させるよう案内することを特徴とする。このようになっていることで、車庫入れ駐車挙動モデルに従った操舵角で後退することが容易になる。
【００１６】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の後退駐車支援装置において、前記確定判定手段（２２０）は、前記車両のブレーキペダルから足が離れたことに基づいて、前記駐車目標枠マーク（３４）の表示位置が確定したと判定することを特徴とする。このようにすることで、駐車目標枠マーク（３４）の表示基準位置を確定するための特別な操作をする必要がなくなる。
【００１７】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の後退駐車支援装置において、前記確定判定手段（２２０）は、前記車両の車速がゼロでなくなったことに基づいて、前記駐車目標枠マーク（３４）の表示位置が確定したと判定することを特徴とする。このようにすることで、駐車目標枠マーク（３４）の表示基準位置を確定するための特別な操作をする必要がなくなる。
【００１８】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の後退駐車支援装置において、前記車両が停止したと判定すると、前記車両から見て目標の駐車マスが位置する側である前記駐車方向を、ドライバの操作に応じて特定する駐車方向特定手段（１６０）を備えたことを特徴とする。
【００１９】
また、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の後退駐車支援装置において、前記駐車方向特定手段（１６０）は、前記車両が停止したと判定すると、前記車両が停止した後のステアリングハンドルの操作の方向とは反対側の方向を、前記駐車方向として特定することを特徴とする。
【００２０】
通常の車庫入れ駐車の場合、初期位置（２０ｂ）から前進する場合は、駐車方向とは逆側にステアリングハンドルを切るので、このようにすることで、ドライバの自然な操作で自動的に駐車方向を特定することができる。
【００２１】
また、請求項９に記載のように、本発明の特徴は、プログラムの発明の特徴としても捉えることができる。
【００２２】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係る後退駐車支援装置１０の全体構成を示す図である。
【図２】カメラ１〜４およびディスプレイ５の車内配置を概略的に示す図である。
【図３】画像合成ＥＣＵが車庫入れ駐車支援のために実行する処理のフローチャートである。
【図４】駐車支援モードにおいて画像合成ＥＣＵが実行する処理のフローチャートである。
【図５】駐車支援画面におけるトップビュー画像３１およびリアビュー画像３２の図である。
【図６】車庫入れ駐車支援開始時における車両２０の位置を例示する図である。
【図７】（ａ）は、トップビュー画像３１内に表示される駐車目標枠マーク３４を例示する図であり、（ｂ）は、操舵方向と駐車目標枠マーク３４の移動方向の関係を示す図である。
【図８】車庫入れ駐車挙動モデルを示す図である。
【図９】前進用回転半径Ｒ１と第１位置ずれ量（駐車枠位置）Ｘの対応関係を例示するグラフである。
【図１０】前進操舵角と第１位置ずれ量（駐車枠位置）Ｘの対応関係を例示するグラフである。
【図１１】車庫入れ駐車挙動モデルの具体例である対応テーブルの図である。
【図１２】車両２０の前進段階を示す図である。
【図１３】後退操舵角の案内方法の一例を示す図である。
【図１４】後退操舵角の案内方法の一例を示す図である。
【図１５】車両２０の後退段階を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る後退駐車支援装置１０の全体構成を示す。この後退駐車支援装置１０は車両に搭載され、車両が後退して駐車する際に、ドライバに車両の周囲の撮影画像を表示するための装置である。この後退駐車支援装置１０は、フロントカメラ１、リアカメラ２、左サイドカメラ３、右サイドカメラ４、ディスプレイ５、操作部６、車両情報出力部８、および画像合成ＥＣＵ９（制御装置の一例に相当する）を備えている。
【００２５】
図２に、後退駐車支援装置１０が搭載される車両２０におけるフロントカメラ１、リアカメラ２、左サイドカメラ３、右サイドカメラ４、ディスプレイ５の配置を概略的に示す。なお、以下では、特に別記しない限り、上、下、右、左、前、後は、車両の向きを基準とする上、下、右、左、前、後である。
【００２６】
フロントカメラ１は、広角カメラであり、車両２０の前端部に取り付けられ、車両２０の前端および前端よりも前方を繰り返し撮影し、逐次その撮影結果のフロント撮影画像を画像合成ＥＣＵ９に出力する。
【００２７】
リアカメラ２は、広角カメラであり、車両２０の後部（後部トランク上、天井の後端部等）に取り付けられ、車両２０の後端および後端よりも後方を繰り返し撮影し、逐次その撮影結果のリア撮影画像を画像合成ＥＣＵ９に出力する。
【００２８】
右サイドカメラ３は、車両２０の右側（具体的には右ドアミラーの下端部）に取り付けられ、車両２０の右側を繰り返し撮影し、逐次その撮影結果の右サイド撮影画像を画像合成ＥＣＵ９に出力する。右サイドカメラ３は、撮影範囲が車両２０の右前方、右真横、右側後方を含むような広角カメラである。
【００２９】
左サイドカメラ４は、車両２０の左側（例えば左ドアミラーの下端部）に取り付けられ、車両２０よりも左側を繰り返し撮影し、逐次その撮影結果の左サイド撮影画像を画像合成ＥＣＵ９に出力する。左サイドカメラ４は、撮影範囲が車両２０の左側前方、左真横、左側後方を含むような広角カメラである。
【００３０】
ディスプレイ５は、車両２０内に設置され、車両２０内に着座した乗員（特にドライバ）に対して画像を表示する装置である。ディスプレイ５の具体的な設置位置としては、図２に示すように、例えば車室内のインストゥルメントパネル中央等がある。
【００３１】
操作部６は、車両のドライバ等の乗員によって操作される押しボタン等の装置であり、操作内容に応じた信号を画像合成ＥＣＵ９に出力する。
【００３２】
車両情報出力部８は、車両２０内の各種センサから、車両の作動に関する情報を取得し、取得した情報を画像合成ＥＣＵ９に出力する装置である。出力する情報は、車両２０のシフトポジション（またはドライブポジション）を示す情報、車速センサからのパルス出力に基づく車両２０の走行速度の情報、車両２０の操舵角、ブレーキ踏力センサからの信号に基づくブレーキペダルにかかるドライバの圧力、ウインカセンサからの信号に基づくウインカ（方向指示器）の点滅の作動状態の情報等がある。なお、本明細書においては、操舵角とは、ステアリングハンドルの直進位置に対する回転角をいう。この操舵角は、ステアリングハンドルの直進位置（すなわち、車両が直進する状態におけるステアリングハンドルの位置）が０°であり、直進位置から右にステアリングを切った場合の直進位置に対する角度を正の角度とし、左にステアリングを切った場合の直進位置に対する角度を負の角度とする。
【００３３】
画像合成ＥＣＵ９は、フロントカメラ１が繰り返し出力するフロント撮影画像、リアカメラ２が繰り返し出力するリア撮影画像、右サイドカメラ３が繰り返し出力する右サイド撮影画像、左サイドカメラ４が繰り返し出力する左サイド撮影画像を繰り返し取得し、それら取得した画像を用いて、各種画像（例えば後述するトップビュー画像）を生成してディスプレイ５に表示させる。
【００３４】
このような作動を実現する画像合成ＥＣＵ９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備えたマイクロコンピュータを用いて実現することができる。その場合、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行することで所望の処理を実現し、その処理において、必要に応じてＲＡＭ、ＲＯＭから情報を読み出し、カメラ１〜４、操作部６、車両情報出力部８から信号を取得し、ディスプレイ５を制御する。なお、ＲＯＭには、プログラム以外にも、後述する対応テーブル等のデータが記録されている。
【００３５】
以下、上記のような後退駐車支援装置１０の作動について、車両２０のドライバの典型的な運転操作例と共に説明する。画像合成ＥＣＵ９は、車両２０の車庫入れ駐車のために、ＲＯＭ中の所定のプログラムを実行することで、図３、４に示すような処理を実行するようになっている。
【００３６】
具体的には、画像合成ＥＣＵ９は、後退駐車支援装置１０の作動開始（例えば車両の主電源オンと共に作動開始する）と共に図３の処理を実行し始め、まずステップ１００で、駐車支援開始条件が成立したか否かを判定する。駐車支援開始条件としては、操作部６に対して駐車支援開始のためのドライバの所定の操作（例えば、支援開始ボタンのオン）が行われたという条件を採用する。駐車支援開始条件が成立していないと判定している間は、ステップ１００の判定を繰り返し実行する。
【００３７】
ドライバは、駐車場（例えばショッピングセンターの駐車場）の駐車マスに車両２０を駐める場合、駐車場内を移動中に、車庫入れ駐車を開始させるための操作（例えば、車庫入れ支援開始用のボタンの操作）を行う。
【００３８】
すると画像合成ＥＣＵ９は、この操作によってステップ１１０で駐車支援開始条件が成立したと判定し、続いてステップ１１０に進み、駐車支援の目的が車庫入れ駐車であるか否かを判定する。
【００３９】
駐車支援の目的としては、車庫入れ駐車の他に、例えば縦列駐車がある。駐車支援の目的が車庫入れ駐車であるか否かは、操作部６に対するドライバの操作内容で判定する。例えば、ステップ１００で駐車支援開始のためにドライバが操作したボタンが、車庫入れ駐車支援開始用のボタンであれば駐車支援の目的が車庫入れ駐車であると判定し、縦列駐車支援開始用のボタンであれば駐車支援の目的が車庫入れ駐車でないと判定する。駐車支援の目的が車庫入れ駐車でないと判定した場合は、車庫入れ駐車支援以外の駐車支援のための処理を行う。
【００４０】
上記のドライバの操作例では、車庫入れ駐車支援開始用のボタンが操作されているので、ステップ１１０で駐車支援の目的が車庫入れ駐車であると判定し、その場合は、続いてステップ１２０に進む。
【００４１】
ステップ１２０では、カメラ１〜４から受け取った撮影画像に基づいて、図５に示すように、支援画面の表示をディスプレイ５に開始させる。支援画面は、例えば、トップビュー画像３１およびリアビュー画像３２を並べた画面である。
【００４２】
これ以降、画像合成ＥＣＵ９は、カメラ１〜４から繰り返し受け取った最新の撮影画像に基づいて、トップビュー画像３１およびリアビュー画像３２を繰り返し生成し、ディスプレイ５の表示画面３０内に、これら繰り返し生成したトップビュー画像３１およびリアビュー画像３２を並べて表示させ続ける。
【００４３】
トップビュー画像３１は、車両２０の上方に視点を設定し、その設定した視点から車両２０およびその周辺を見た場合の画像である。画像合成ＥＣＵ９は、カメラ１〜４から受け取った最新のフロント撮影画像、リア撮影画像、右サイド撮影画像、左サイド撮影画像のそれぞれに対して、周知の視点変換処理を施すことで、それら撮影画像の撮影範囲を上記設定した視点から見た場合の画像に変換し、それら変換後の画像を合成し、さらに、あらかじめＲＯＭに記録されている車両２０のテンプレート画像３３（車両２０を上記設定した視点から見た画像）を合成することで、トップビュー画像３１を生成する。
【００４４】
リアビュー画像３２は、リアカメラ２が撮影した画像に対して歪み補正を施すことで得る画像である。リアビュー画像３２の作成時には、視点変換は行わなくともよく、行わない場合は、リアビュー画像３２の視点は、リアカメラ２の位置（すなわち車両の中央部後端位置）となっている。
【００４５】
トップビュー画像３１、リアビュー画像３２の表示を開始した後も、ドライバは、空いている駐車マスを探しながらゆっくり走行する。その間、画像合成ＥＣＵ９は、ステップ１２０に続く処理として、ステップ１３０で車庫入れ駐車支援をキャンセルするか否かを判定し、終了しないと判定した場合はステップ１４０で車両２０が停止したか否かを判定し、停止していないと判定すれば再度ステップ１３０を実行する。
【００４６】
ステップ１３０における車庫入れ駐車支援をキャンセルするか否かの判定は、車両２０の走行速度（車両情報出力部８から取得する）が閾値速度Ｖ１（例えば、時速２０ｋｍ）を超えたか、または、ステップ１２０で支援画面表示を開始してからの経過時間が閾値時間Ｔ０（例えば５分）を超えた場合に、車庫入れ駐車支援をキャンセルすると判定し、それ以外の場合には、車庫入れ駐車支援をキャンセルしないと判定する。
【００４７】
走行速度が閾値速度Ｖ１を超えたときにキャンセルするのは、車両２０の走行速度が駐車マスを探すような低速でなくなった場合は、ドライバが一旦駐車をあきらめた可能性が高いからである。
【００４８】
支援画面表示を開始してからの経過時間が閾値時間Ｔ０を超えた場合にキャンセルするのは、仮に低速で走行していても、ドライバは既に駐車をあきらめて他の目的で車両２０を移動させている可能性が高いからである。
【００４９】
閾値速度Ｖ１以下かつ閾値時間Ｔ０以内で駐車マスを探している間は、ステップ１３０、１４０の判定処理が繰り返される。そして、上記のようにステップ１３０でキャンセルすると判定した場合は、支援画面を消去して処理をステップ１００に戻し、再度支援開始条件が成立するまで待機する。
【００５０】
閾値速度Ｖ１以下かつ閾値時間Ｔ０以内で駐車マスを探している間に、好適な空き駐車マスが見つかると、ドライバは、図６に示すように、当該駐車マス２５の手前に車両２０を横付け停止させる。このとき、車両２０の向きは、駐車マス２５の前後方向（図６中の左右方向）に対して垂直になっているのが普通である。なお、本実施形態では、図６のように車両２０を停めるときの駐車マス２５に対する車両２０の相対位置は、細かく調整する必要はなく、大まかに近づければよい。
【００５１】
すると、画像合成ＥＣＵ９は、ステップ１４０で、車両２０が停止したと判定し、続いてステップ１５０に進む。車両が停止したか否かは、車両情報出力部８から取得する車両２０走行速度がゼロ（または所定のごく小さい車速（例えば、パルス信号による限界検出車速の２倍）以下）であるか否かで判定してもよい。
【００５２】
ステップ１５０では、駐車することを周囲に知らせるため、車両２０内のハザードランプ点滅制御装置（図示せず）を制御することで、車両２０のハザードランプを自動的に点滅させる。
【００５３】
続いてステップ１６０では、車両２０から見て目標の駐車マスが位置する側である駐車方向（右側または左側）を特定する。具体的な特定方法としては、例えば、車両２０が停止した後のウインカの作動状態（車両情報出力部８から取得する）に基づいて、右折方向が点滅していれば駐車方向を右側とし、左折方向が点滅していれば駐車方向を左側としてもよい。
【００５４】
また例えば、車両２０が停止した後に、ステアリングハンドルが右に切られた（操舵角が正の値になった）場合には駐車方向を反対側の左側とし、ステアリングハンドルが左に切られた（操舵角が負の値になった）場合には駐車方向を反対側の右側とするようになっていてもよい。通常の車庫入れ駐車の場合、初期位置２０ｂから前進する場合は、駐車方向とは逆側にステアリングハンドルを切るので、このようにすることで、ドライバの自然な操作で自動的に駐車方向を特定することができる。
【００５５】
また、操作部６に対して、ドライバが駐車方向を入力した場合は、その入力結果に従って駐車方向を決定するようになっていてもよい。
【００５６】
例えば、本例では、図６の状態において、ドライバがステアリングハンドルを右に切ったとする。そして、画像合成ＥＣＵ９は、車両情報出力部８から取得した操舵角が正の値となったことに基づいて、駐車方向が左側であると特定する。
【００５７】
続いてステップ１７０では、ステップ１６０で特定した駐車方向が左側か右側かを判定し、その判定結果に応じて、左側ならば左側駐車支援モードに入り、右側なら右側駐車支援モードに入る。左側駐車支援モードおよび右側駐車支援モードのそれぞれにおいて画像合成ＥＣＵ９は、図４に示す処理を行う。
【００５８】
以下、駐車方向が左側である左側駐車支援モードにおける処理について説明するが、右側駐車支援モードにおける作動についても、左右が入れ替わる以外は、処理内容は同じである。
【００５９】
図４の処理では、まずステップ２０５で、車両情報出力部８から現在の操舵角の検出値を取得し、それを、前進操舵角の実際値としてＲＡＭに保持し、続いてステップ２１０で、上記のように取得して保持している最新の前進操舵角の実際値を、所定の車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、トップビュー画像３１中で、駐車目標枠マークの表示基準位置（その時点の車両テンプレート画像３３の前後方向の位置）を決定する、続いてステップ２１５で、図７に示すように、トップビュー画像３１中の当該決定した表示基準位置を基準とした表示位置に駐車目標枠マーク３４を表示させる。そして、ステップ２２０で、駐車目標枠マーク３４の表示基準位置が確定したか否かを判定し、確定していないと判定すると、再度ステップ２０５を実行する。つまり、ステップ２２０で駐車目標枠マーク３４の表示基準位置が確定したと判定するまで、ステップ２０５、２１０、２１５、２２０の処理を繰り返す。この繰り返し処理において、ドライバがステアリングハンドルを回して駐車目標枠マーク３４の表示位置を調整できるようになっている。
【００６０】
ここで、ステップ２１０における駐車目標枠マーク３４の表示基準位置決定の処理について詳しく説明する。この処理では、上述の通り、最新の前進操舵角の実際値を、所定の車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、表示基準位置を決定する。
【００６１】
ここで、車庫入れ駐車挙動モデルとは、車庫入れ駐車における車両の規範的な軌跡のモデルである。本実施形態で用いる車庫入れ駐車挙動モデルについて、図８を用いて説明する。
【００６２】
この車庫入れ駐車挙動モデルでは、車両２０が、位置２０ａから前進し、目標とする駐車マス２５の手前で、駐車マス２５の前後方向（図８中上下方向）に対して垂直な姿勢で停止し、その停止した初期停止位置２０ｂで、ステアリングハンドルを駐車方向とは逆方向に前進操舵角まで据え切り、その後、当該前進操舵角を維持しながら回転半径Ｒ１で前進し、前進距離だけ前進した後停止し、その停止した後退開始位置２０ｃでステアリングハンドルを現在とは逆方向に所定の後退操舵角になるよう据え切り、その後、当該後退操舵角を維持しながら回転半径Ｒ２で後退し、車両２０が駐車マス２５の前後方向に対して平行な姿勢となる最終位置２０ｄに到達するようになっている。
【００６３】
このとき、図８中の第１位置ずれ量Ｘ、第２位置ずれ量ｄ、前進用回転半径Ｒ１、および後退用回転半径Ｒ２の間には、以下のような所定の１つの関係式（Ａ）が成立する。
（Ｒ１＋ｄ）２＋（Ｒ２＋Ｘ）２＝（Ｒ１＋Ｒ２）２          （Ａ）
ここで、第１位置ずれ量Ｘは、初期停止位置２０ｂにおける車両２０の後輪の位置に対する、最終位置２０ｄにおける車両２０の左右方向中央位置の、図８中左右方向（初期停止位置２０ｂにおける車両２０の前後方向）に沿ったずれ量である。この第１位置ずれ量Ｘが、トップビュー画像３１中における駐車目標枠マーク３４の表示基準位置に相当する。
【００６４】
また、第２位置ずれ量ｄは、初期停止位置２０ｂにおける車両２０の左右方向中央位置に対する、最終位置２０ｄにおける車両２０の後輪の位置の、図８中上下方向（最終位置２０ｄにおける車両２０の前後方向）に沿ったずれ量である。
【００６５】
また、前進用回転半径Ｒ１は、上述の前進操舵角を維持して前進したときの車両２０の後輪軸中心（後輪軸上の右後輪と左後輪から等距離の位置）の回転半径であり、後退用回転半径Ｒ２は、上記の後退操舵角を維持して後退したときの車両２０の後輪軸中心の回転半径である。
【００６６】
この車庫入れ駐車挙動モデルの関係式（Ａ）において、第２位置ずれ量ｄおよび後退用回転半径Ｒ２をあらかじめ適宜設定しておく。例えば、本実施形態では、第２位置ずれ量ｄを車幅／２＋５０ｃｍとし、後退用回転半径Ｒ２を前進用回転半径Ｒ１と同じ値にする。
【００６７】
これにより、関係式（Ａ）では、前進用回転半径Ｒ１と第１位置ずれ量Ｘの対応関係が決まる。つまり、前進用回転半径Ｒ１を入力とすると、第１位置ずれ量Ｘ（すなわち駐車目標枠マーク３４の表示基準位置）を出力として得ることができる。図９に、本実施形態における第１位置ずれ量Ｘと前進用回転半径Ｒ１の対応関係のグラフを示す。
【００６８】
また、車両の回転半径Ｒと操舵角との間には、車両毎に一意の対応関係が決まっている。具体的には、
回転半径Ｒ＝ホイールベース／ｔａｎ（タイヤ回転角）
タイヤ回転角＝最大タイヤ回転角×（操舵角／最大操舵角）
という式により、操舵角から回転半径Ｒが決まる。なお、ホイールベース、最大操舵角および最大タイヤ回転角は、車両毎に決まるパラメータである。したがって、この対応関係を用いて、前進操舵角から前進用回転半径Ｒ１を決定することができる。
【００６９】
このような第１位置ずれ量Ｘと前進用回転半径Ｒ１の対応関係、および、車両の回転半径Ｒと操舵角との対応関係を組み合わせ、操舵角を前進操舵角と見立て、車両の回転半径Ｒを前進用回転半径Ｒ１と見立てれば、図１０のグラフに示すように、前進操舵角から第１位置ずれ量Ｘを特定することができる。
【００７０】
本実施形態では、このような第１位置ずれ量Ｘと前進用回転半径Ｒ１の対応関係、および、車両の回転半径Ｒと操舵角との対応関係を、車庫入れ駐車挙動モデルとして１つの対応テーブルにデータ化し、あらかじめ（例えば後退駐車支援装置１０の出荷時に）画像合成ＥＣＵ９のＲＯＭに記録しておく。
【００７１】
図１１に、この対応テーブルを例示する。対応テーブルは、所定角度（例えば１°）刻み等の複数の前進操舵角に対応する複数のレコードを有している。図１１の各行が、１つのレコードに相当する。１つのレコードは、１つの操舵角に対応し、当該前進操舵角と、上記車庫入れ駐車挙動モデルに従えば当該前進操舵角に対応する第１位置ずれ量Ｘと、上記車庫入れ駐車挙動モデルに従えば当該前進操舵角に対応する前進距離と、の３つの量を少なくとも含んでいる。
【００７２】
この第１位置ずれ量Ｘは、トップビュー画像３１中の駐車目標枠マーク３４の表示基準位置（初期停止位置２０ｂにおける車両２０の前後方向の位置）に相当する量である。また、前進距離は、上述の車庫入れ駐車挙動モデルにおいて、車両２０が当該前進操舵角を維持して初期停止位置２０ｂから後退開始位置２０ｃまで前進する距離であり、この前進距離も、第１位置ずれ量Ｘと同様、前進操舵角が決まれば決まる量である。
【００７３】
このように、前進操舵角を入力とし、第１位置ずれ量Ｘおよび前進距離を出力とする上記車庫入れ駐車挙動モデルとして、対応テーブルが画像合成ＥＣＵ９のＲＯＭに記録されている。
【００７４】
ステップ２１０では、このような対応テーブルを用いて、最新の前進操舵角の実際値を入力として、対応する第１位置ずれ量Ｘおよび前進距離を出力として得るようになっている。
【００７５】
なお、この第１位置ずれ量Ｘおよび前進距離は、現実の空間の距離（例えばメートル単位）で表されていてもよいし、あるいは、トップビュー画像３１中の表示単位（例えばドット単位）で表されていてもよい。どちらの場合も、現実の空間の単位とトップビュー画像３１中の表示単位との間の変換係数（縮尺比率）は、あらかじめ決められて画像合成ＥＣＵ９のＲＯＭに記録されており、その変換係数を用いて、必要に応じて相互に変換できるようになっている。このような縮尺変換の技術は周知であるので、以後は説明しない。
【００７６】
また、ステップ２１５では、上述の通り、図７（ａ）に示すように、トップビュー画像３１中の当該決定した表示基準位置（車両テンプレート画像３３の前後方向の位置）を基準として、表示基準位置に対して固定された所定の表示位置（車両テンプレート画像３３の前後方向の位置）を決定し、決定した表示位置に駐車目標枠マーク３４を表示させる。
【００７７】
具体的には、トップビュー画像３１中の車両テンプレート画像３３の左右後輪部分の位置座標があらかじめ固定的に決まっているので、それを用いて、左側駐車支援モードの場合、左後輪の位置座標に対し、車両テンプレート画像３３の前方（図７中上方向）に第１位置ずれ量Ｘだけ移動させた位置を、駐車目標枠マーク３４の表示基準位置とし、その表示基準位置から車両テンプレート画像３３の前方向および後方向に等距離だけ離れた２つの表示位置を決定し、決定した表示位置のそれぞれに、車両テンプレート画像３３の左右方向に平行な線３４ａ、３４ｂを描き、これを駐車目標枠マーク３４とする。また、駐車目標枠マーク３４には、平行線３４ａ、３４ｂの間に平行線３４ａ、３４ｂに対して直交する線３４ｃを含めてもよい。
【００７８】
この２本の平行線３４ａ、３４ｂは、車両２０の車幅（あらかじめＲＯＭに記録されているものを用いる）だけ互いに離れており、図７（ａ）中の左右方向（車両テンプレート画像３３の左右方向）に伸びている。車庫入れ駐車支援では、最終的にこの２本の線に挟まれた状態で車両２０が駐車マス２５に対して直進後退できるような姿勢になるよう支援することが目的である。そのとき、駐車マス２５の前後方向（長手方向）に車両２０がどれだけずれているかは問わない。
【００７９】
このようなステップ２０５、２１０、２１５が繰り返し実行されることにより、ドライバがステアリングハンドルの操舵角を変化させると、それに追従して駐車目標枠マーク３４の表示位置も変化する。具体的には、図１０に鑑みれば、図７（ｂ）に示すように、ステアリングハンドルを更に右に切った結果、操舵角の絶対値が大きくなると、第１位置ずれ量Ｘは小さくなり、その結果、駐車目標枠マーク３４は、図７（ａ）に示す通り、矢印３５の方向に移動する。
【００８０】
また、ステップ２２０で駐車目標枠マーク３４の表示位基準置が確定したか否かは、例えば、操作部６（例えば、タッチパネル、スイッチ）に対して確定操作が為されたか否かで判定してもよいし、音声入力部（図示せず）に対してドライバが確定の旨の音声入力を行ったか否かで判定してもよいし、ブレーキペダルにかかるドライバの圧力（車両情報出力部８から取得する）がゼロになったか否かで判定してもよいし、車両２０の走行速度が閾値速度Ｖ２（車両が動いているか否かを判定する閾値）を超えたか否かで判定してもよい。操作部６を用いる場合以外は、駐車目標枠マーク３４の表示基準位置を確定するための特別な操作をする必要がなくなる。
【００８１】
ステップ２２０で表示基準位置が確定したと判定した場合、直ちにステップ２２３に進み、その時点（すなわち、確定時点）の表示基準位置を、確定表示基準位置としてＲＡＭに記録し、また、その時点の前進操舵角の実際値の正負を反転した値、後退操舵角としてＲＡＭに記録し、その時点の前進操舵角の実際値を入力値として上述の対応テーブル（車庫入れ駐車挙動モデル）に入力し、出力値として対応する前進距離を取得する。以下、この前進距離を、確定前進距離という。ステップ２２３の後、ステップ２２５に進む。
【００８２】
表示基準位置が確定した後は、あるいは、確定すると共に、ドライバは、図１２に示すように、車両２０を現在の操舵角を維持しつつ前進させる。このとき画像合成ＥＣＵ９では、ステップ２２５で、操舵角の絶対値が閾値Ｓ０未満であるか否かを判定し、閾値Ｓ０以上であれば続いてステップ２３０に進み、そのままの操舵角で前進するように、図示しないスピーカを用いて音声で、または、ディスプレイ５を用いて画像で、ドライバに案内する。続いてステップ２３５で、後退開始位置２０ｃ（図８参照）に車両２０が到達したか否かを判定し、到達していなければ、再度ステップ２３０に戻る。
【００８３】
つまり、車両２０が後退開始位置２０ｃに到達したか否かを繰り返し判定し（ステップ２３５）、到達したと判定するまで、そのままの操舵角で移動するよう案内する（ステップ２３０）。
【００８４】
ただし、後退開始位置２０ｃに到達していないと判定している間に、操舵角の絶対値が閾値Ｓ０（例えば２００°）を下回った場合には（ステップ２２５）、駐車マス２５への駐車をあきらめたと判断して、支援を最初に戻すために、ステップ１２０（またはステップ１００）に処理を戻す。
【００８５】
なお、車両２０が後退開始位置２０ｃに到達したか否かは、初期停止位置２０ｂ（ステップ２２０で確定したと判定した時の車両２０の位置）から上述の確定前進距離を車両２０が移動したか否かに基づいて判定する。車両２０の移動量は、周知の方法（例えば、車両２０の走行速度の積分計算）によって算出可能である。
【００８６】
後退開始位置２０ｃに到達したと判定した場合は、ステップ２３５からステップ２４０に進み、車両２０の停止および車両２０のギアのリバースへの切り替えをドライバに指示する報知を行い、ステップ２４５で、シフト位置（またはドライブポジション）がリバース（後退）に切り替わるまで待機する。
【００８７】
報知の手段としては、スピーカにチャイム音を出力させてもよいし、車室内の表示灯点灯を点灯させてもよいし、図示しないハンドル振動アクチュエータを制御してステアリングハンドルを振動させてもよいし、図示しないアクセルペダル付勢装置を制御して、アクセルペダルを戻すような力をアクセルペダルに付勢してもよい。なお、後退開始位置２０ｃに到達する直前から何らかの報知をドライバに行ってもよいが、その場合は、後退開始位置２０ｃに到達する直前の報知と、後退開始位置２０ｃに到達したときの報知とでは、ドライバが区別できるように別の方法を用いるようにする。
【００８８】
この報知に応じてドライバが車両２０を停止させ、シフト位置（またはドライブポジション）をリバースにすると、画像合成ＥＣＵ９はステップ２４５でリバースに切り替わったと判定してステップ２５０に進む。
【００８９】
ステップ２５０では、現在の操舵角を後退操舵角に一致させるよう案内し、ステップ２６０で、後退操舵角が現在の操舵角として実現したか否かを判定し、実現していない場合は、再度ステップ２５０で案内を継続する。この後退操舵角は、ステップ２２０で表示位置が確定した時点でＲＡＭに記録した前進操舵角の実際値の正負を反転させた値である。このようになっていることで、車庫入れ駐車挙動モデルに従った操舵角で後退することが容易になる。
【００９０】
ステップ２５０の案内方法としては、後退操舵角が実現するまで、スピーカにチャイム音を出力させてもよいし、車室内の表示灯点灯を点灯させてもよいし、図示しないハンドル振動アクチュエータを制御してステアリングハンドルを振動させてもよいし、図示しないハンドル付勢アクチュエータを制御してステアリングハンドルを後退操舵角に近づけるよう付勢させてもよい。つまり、何らかの方法でドライバに操舵量を教える。
【００９１】
あるいは、ステップ２５０の案内方法としては、図１３に示すように、ディスプレイ５の表示画面３０において、トップビュー画像３１中に、現在の操舵角を維持して後退した場合の前輪、後輪の予想軌跡４１、および、後退操舵角を維持して後退した場合の後輪の予想軌跡４２を表示させることで、現状予想軌跡４１と目標予想軌跡４２の違いから、あとどれぐらい操舵量を変化させるかをドライバに把握させる方法を採用してもよい。あるいは、現状予想軌跡４１および目標予想軌跡４２は、リアビュー画像３２中に表示させてもよい。なお、特定の操舵角から、その操舵角に応じた後退時の車輪の予想軌跡を算出して表示する技術は周知なので、その詳細は省略する。
【００９２】
あるいは、ステップ２５０の案内方法としては、図１４に示すように、ディスプレイ５の表示画面３０において、上述のようなトップビュー画像３１、リアビュー画像３２、現状予想軌跡４１、目標予想軌跡４２に加え、ステアリングハンドルに相当する画像４３を表示させ、後退操舵角を実現するまでに必要な操舵量（（後退操舵角−現在の操舵角）の絶対値）および操舵方向（（後退操舵角−現在の操舵角）が負なら左方向、正なら右方向）に応じた矢印４４を表示させる。具体的には、必要な操舵量が大きいほど操舵量矢印４４が長くなり、必要な操舵量方向と操舵量矢印４４の方向が一致するよう、操舵量矢印４４を生成および表示させる。したがって、現実の操舵角が後退操舵角に近づくに従って操舵量矢印４４の長さは短くなる。この際、後退操舵角と必要な操舵量に応じて、矢印の太さや色、ステアリングハンドル画像４３の色を変えると、ドライバが瞬時に必要操舵量を理解できてよい。
【００９３】
ドライバがこのような案内に従ってステアリングハンドルを操作し、その結果、現在の操舵角が後退操舵角と一致すると、ステップ２６０で後退操舵角が実現したと判定し、続いてステップ２７０に進み、そのままの操舵角で後退するように、図示しないスピーカを用いて音声で、または、ディスプレイ５を用いて画像で、ドライバに案内する。ステップ２７０の後、駐車支援モードの作動が終了する。
【００９４】
以後ドライバは、この案内に従って、図１５に示すように、操舵角を維持したまま後退させる。すると、自然に図８の最終位置２０ｄの位置、すなわち、表示基準位置に相当する現実の位置に車両２０の左右方向中心線が到達し、その後は、操舵角をゼロにして後退すれば、容易に車両２０を駐車マス２５に停止させることができる。
【００９５】
以上説明した通り、画像合成ＥＣＵ９は、車両２０の上方を視点としたトップビュー画像を支援画像としてディスプレイ５に表示させ（ステップ１２０）、車両２０が停止したと判定すると、車両２０から見て目標の駐車マスが位置する側である駐車方向を、ドライバの操作に応じて特定し（ステップ１６０）、操舵角の現在の検出値に基づいて、トップビュー画像中で、車両２０の駐車方向の側に、駐車目標枠マーク３４の表示基準位置を決定し（２１０）、表示基準位置を基準とした表示位置に駐車目標枠マーク３４を表示させ（２１５）、ドライバの音声入力または操作に基づいて、駐車目標枠マーク３４の表示基準位置が確定すると（ステップ２２０）、確定した駐車目標枠マーク３４の表示基準位置に相当する現実の位置から車両２０が直進後退して目標の駐車マスに駐車できるよう支援制御を行う（ステップ２２５〜２７０）。
【００９６】
このように、操舵角に基づいて、駐車目標枠マーク３４のトップビュー画像３１中の表示基準位置を決定し、表示基準位置を基準として駐車目標枠マークを表示するようになっているので、ドライバは、ステアリングハンドルを操作して駐車目標枠マーク３４の表示位置を決定することができる。したがって、駐車目標枠マーク３４の表示位置を調整するためにステアリングハンドルから手を離す必要がなく、簡易に駐車目標枠マーク３４の表示位置を調整することができる。
【００９７】
本実施形態とは異なり、駐車枠の白線検知や超音波センサの検知結果を用いて自車位置と駐車目標位置との相対関係を把握し、自動で駐車目標位置に駐車支援を実施するシステムもある。しかし、このようなシステムでは、車両２０の後尾が駐車目標枠マークの近くに来ないと正確に駐車枠の認識が難しい。
【００９８】
また、本実施形態において、画像合成ＥＣＵ９は、ステップ２０５、２１０、２１５で、操舵角の現在の検出値を前進操舵角の実際値として取得し、取得した前進操舵角の実際値を、車両２０の所定の車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、駐車目標枠マーク３４の表示基準位置を決定する。そして、車庫入れ駐車挙動モデルは、目標とする駐車マスの手前の初期位置２０ｂにおいて、ステアリングハンドルを前記駐車方向とは逆方向に前進操舵角まで切って前進し、その後、後退開始位置２０ｃで停止してステアリングハンドルをそれまでとは逆方向に切って後退し、駐車マスの前後方向に対して平行な姿勢となる最終位置２０ｄに到達するというモデルである。そして、駐車目標枠マーク３４の表示基準位置は、この最終位置２０ｄとして算出される。
【００９９】
このように、操舵角と駐車目標枠マーク３４の表示基準位置は、目標とする駐車マスの手前の初期位置２０ｂにおいて、ステアリングハンドルを駐車方向とは逆方向に前進操舵角まで切って前進し、その後、後退開始位置２０ｃで停止してステアリングハンドルをそれまでとは逆方向に切って後退し、駐車マスの前後方向に対して平行な姿勢となる最終位置２０ｄに到達するという所定の車庫入れ駐車挙動モデルを通じて関係づけられているので、ドライバは、ステアリングハンドルを操作して駐車目標枠マーク３４の表示基準位置を確定した後は、そのステアリングハンドルのまま車両２０を前進させれば、上記の車庫入れ駐車挙動モデルに沿った移動ができるようので、適切な車庫入れ駐車が実現し易くなる。
【０１００】
つまり、初期位置２０ｂにおけるステアリング操作が、駐車目標枠マーク３４の表示位置調整と、その駐車目標枠マーク３４の表示基準位置に適合した車両２０回転半径の調整という、２つの効果を同時に実現することができる。
【０１０１】
また画像合成ＥＣＵ９は、表示基準位置が確定したと判定する時点（ステップ２２０）の前進操舵角の実際値を、確定後（あるいは、後述するように確定前に前もって）車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、前進操舵角の実際値に対応する初期停止位置２０ｂから前記後退開始位置２０ｃまでの前記車両２０の前進距離を特定して記録し（ステップ２２３）、支援制御（ステップ２２５〜２７０）においては、初期位置２０ｂから前進距離を前記車両２０が移動したか否かに基づいて、車両２０が前記後退開始位置２０ｃに到達したか否かを繰り返し判定し、後退開始位置２０ｃに到達したと判定した場合は、車両２０の停止および車両２０のギアのリバースへの切り替えをドライバに指示する。このようになっていることで、車庫入れ駐車挙動モデルに適した前進距離を特定し、その前進距離に応じた距離だけ走行した時点で車両２０を止めることが容易になる。
【０１０２】
なお、上記実施形態において、画像合成ＥＣＵ９が、ステップ１２０を実行することで支援画像表示制御手段の一例として機能し、ステップ１６０を実行することで駐車方向特定手段の一例として機能し、ステップ２０５、２１０、２１５を実行することで駐車目標枠マーク表示制御手段の一例として機能し、ステップ２２０を実行することで確定判定手段の一例として機能し、ステップ２２３を実行することで記録手段の一例として機能し、ステップ２２５〜２７０を実行することで支援制御手段の一例として機能する。
【０１０３】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
（１）上記実施形態で用いた車庫入れ駐車挙動モデルでは、後退用回転半径Ｒ２を前進用回転半径Ｒ１と同じ値としているが、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、後退用回転半径Ｒ２を車両２０の最小回転半径に固定してもよい。その場合、ステップ２５０、２６０で用いる後退操舵角は、あらかじめＲＯＭに記録されている最大操舵角（最大にステアリングハンドルを切ったときの角度）とする。また、後退用回転半径Ｒ２を入力される前進操舵角の実際値に応じて、当該実際値が大きくなるほど小さくし、小さくなるほど大きくするようになっていてもよい。また、第２位置ずれ量ｄも、上記実施形態のようになっておらずともよい。
【０１０４】
（２）画像合成ＥＣＵ９は、ステップ２２０で駐車目標枠マーク３４の表示基準位置が確定したと判定した後は、自動操縦で、ドライバの運転操作を受けなくとも、車両２０を前進操舵角の実際値に対応する上記の車庫入れ駐車挙動モデルに従って移動させ、その結果、車両２０を駐車目標枠マーク３４の表示基準位置に相当する現実の位置（画像内の位置ではないという意味）において駐車マス２５に対して平行になるように制御してもよい。
【０１０５】
（３）また、上記実施形態では、操舵角と駐車目標枠マーク３４の表示基準位置は、車庫入れ駐車挙動モデルに従って決まっている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、操舵角の絶対値の増加量と、図７（ａ）中の駐車目標枠マーク３４の表示基準位置が下に（車両テンプレート画像３３の後方側に）移動する量とが（正の比例係数の）比例関係にあってもよい。この場合は、そのままの操舵角で車両２０を前進させても、必ずしも駐車目標枠マーク３４の表示基準位置で駐車マス２５に対して平行になるように後退するのに適しているとは限らないが、すくなくとも、ステアリングハンドルから手を離さずに駐車目標枠マーク３４の位置調整ができるという効果は達成できる。
【０１０６】
また、画像合成ＥＣＵ９は、図４のステップ２３０で確定前進距離を特定しているが、確定することになる操舵角の実際値を車庫入れ駐車挙動モデルに適用して確定前進距離を算出する処理は、ステップ２２０の前に行ってもよい例えば、ステップ２１０で毎回表示基準位置（第１位置ずれ量Ｘ）と共に前進距離を特定していれば、ステップ２２０で確定したと判定する直前に得た前進距離が、確定前進距離となる。
【０１０７】
（４）図３のステップ１００における駐車支援開始するか否かの判定は、必ずしも操作部６に対して駐車支援開始のための操作があったか否かで判断するようになっておらずともよい。例えば、後退駐車支援装置１０が、車両２０の現在位置を検出する位置検出装置（ＧＰＳ、ジャイロセンサ、車速センサ等）と、駐車場の位置範囲が記録された地図データを記憶する記憶媒体とを備えており、位置検出装置が検出した現在位置が地図データ中のいずれかの駐車場の位置範囲内に入ったときに、ステップ１００で駐車支援を開始すると判定するようになっていてもよい。つまり、駐車支援開始条件として、位置検出装置が検出した現在位置が地図データ中のいずれかの駐車場の位置範囲内に入ったという条件を採用してもよい。
【０１０８】
（５）また、上記実施形態では、トップビュー画像を生成するために、フロントカメラ１、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４からの画像を合成しているが、トップビュー画像としては、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４からの画像のみを合成するようになっていてもよい。
【０１０９】
（６）また、上記実施形態では、ドライバの操作に応じて駐車方向を特定するようになっているが、あらかじめ（たとえば車両の納入時）特定の駐車方向を設定して後退駐車支援装置に記憶させるようになっていてもよい。
【０１１０】
（７）また、上記の実施形態において、画像合成ＥＣＵ９がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【符号の説明】
【０１１１】
９                    画像合成ＥＣＵ
１０                  後退駐車支援装置
２０ｂ                初期停止位置
２０ｃ                後退開始位置
２０ｄ                最終位置
２５                  駐車マス
３１                  トップビュー画像
３２                  リアビュー画像
３３                  車両テンプレート画像
３４                  駐車目標枠マーク
３５                  移動方向
４１                  現状予想軌跡
４２                  目標予想軌跡
４３                  ステアリングハンドル画像
４４                  操舵量矢印
【図１】
2012066724.tif 000003
【図２】
2012066724.tif 000004
【図３】
2012066724.tif 000005
【図４】
2012066724.tif 000006
【図５】
2012066724.tif 000007
【図６】
2012066724.tif 000008
【図７】
2012066724.tif 000009
【図８】
2012066724.tif 000010
【図９】
2012066724.tif 000011
【図１０】
2012066724.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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