(57)【要約】【課題】従来、目標を検出したときの見下ろし角により目標寸法に誤差が発生していた。【解決手段】画像センサで得られた目標画像を表示すると共に、その表示画像から測距対象の目標寸法の指定が可能な操作表示器と、複数種類の目標の目標寸法を格納した目標寸法テーブルと、操作表示器で指定された目標の種類に基づいて目標寸法テーブルから目標寸法を検索する目標寸法検索器と、目標寸法検索器で検索された目標寸法を画像センサの首振り角で換算して目標寸法換算値を出力する目標寸法換算器と、目標寸法換算値と、画像センサが出力する画像の総画素数と、目標が占有する縦方向又は横方向の画素数とから、前記画像内の目標が存在する位置における目標面表示範囲を算出する目標面表示範囲算出器と、目標面表示範囲と画像センサからの画角とから目標までの距離を算出する距離算出器を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像センサにより得られた測距対象の目標の画像を表示すると共に、その表示画像から測距対象の目標寸法の指定操作が可能な操作表示器と、
一つ又は複数種類の目標の目標寸法を格納した目標寸法テーブルと、
前記操作表示器により指定された目標の種類に基づいて、目標寸法を前記目標寸法テーブルから検索する目標寸法検索器と、
前記目標寸法検索器により検索された目標寸法を、画像センサの首振り角で寸法を換算して目標寸法換算値を出力する目標寸法換算器と、
前記目標寸法換算値と、前記画像センサから出力される前記画像の総画素数と、前記目標が占有する縦方向又は横方向の画素数とから、前記操作表示器で表示される前記画像内で前記目標が存在する位置における目標面表示範囲を算出する目標面表示範囲算出器と、
前記目標面表示範囲と前記画像センサからの画角とから前記目標までの距離を算出する距離算出器と、
を備えることを特徴とする目標距離検出装置。
【請求項２】
目標寸法換算器は、前記目標寸法換算値ｎを、前記首振り角φ、前記目標の縦寸法Ｈとして、
2012193960.tif 000006
により算出することを特徴とする請求項１記載の目標距離検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、１つの画像センサから出力される画像情報等をもとに目標物までの距離を検出する目標距離検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、画像センサから出力される目標物の画像等から、操作員がその画像をもとに測距対象を特定し、目標物の距離を検出する方式については、様々な提案がなされていることは周知のところである。
【０００３】
このような方式の一例として、画像センサの画素数と、画像センサで検出された目標の寸法から目標までの距離を計算する画像目標測距装置が従来技術として知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
しかしながら、前記の様な従来技術においては、目標を見下ろした角度により目標の寸法は異なるため、測定される目標までの距離に曖昧さ曖昧さが発生し、正確に計測することは困難になるという懸念がある。
【０００５】
これを防ぐためには、操作員が目標を検出したときの見下ろし角を推測し、様々な見下ろし角に対応した目標寸法テーブルを保有することが望ましいが、目標寸法テーブルが増大し、現実的には難しい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−８５８４５号公報（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように、従来技術は、目標を検出したときの見下ろし角により目標寸法に曖昧さが発生するため、これを考慮して１つの画像センサで目標までの距離を正確に計測するシステムは未だ実現化されていない。
【０００８】
この発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、小型で軽量・低コスト化を行うために１つの画像センサ情報により測距ができるようにした目標距離検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る目標距離検出装置は、画像センサにより得られた測距対象の目標の画像を表示すると共に、その表示画像から測距対象の目標寸法の指定操作が可能な操作表示器と、一つ又は複数種類の目標の目標寸法を格納した目標寸法テーブルと、前記操作表示器により指定された目標の種類に基づいて、目標寸法を前記目標寸法テーブルから検索する目標寸法検索器と、前記目標寸法検索器により検索された目標寸法を、画像センサの首振り角で寸法を換算して目標寸法換算値を出力する目標寸法換算器と、前記目標寸法換算値と、前記画像センサから出力される前記画像の総画素数と、前記目標が占有する縦方向又は横方向の画素数とから、前記操作表示器で表示される前記画像内で前記目標が存在する位置における目標面表示範囲を算出する目標面表示範囲算出器と、前記目標面表示範囲と前記画像センサからの画角とから前記目標までの距離を算出する距離算出器とを備える。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、１つの画像センサ情報により、画像センサの首振り角に応じて目標寸法を変換することにより、目標までの距離が計測できると共に、小型で軽量・低コスト化・正確性が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１に係る目標距離検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る目標距離検出の具体的な事例を示す説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る目標寸法テーブルの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る目標距離検出装置の構成を示すブロック図であり、図２は、実施の形態１における目標距離検出の具体的な事例を示したものである。
【００１３】
図１に示される目標距離検出装置は、画像センサ１により得られた測距対象の目標の画像を表示すると共に、その表示画像から測距対象の目標の種類の指定操作が可能な操作表示器４と、一つ又は複数種類の目標の寸法を格納した目標寸法テーブル６と、前記操作表示器４により指定された目標の種類に基づいて、目標寸法を前記目標寸法テーブル６から検索する目標寸法検索器５と、前記目標寸法検索器５により検索された目標寸法を画像センサの首振り角で寸法を換算する目標寸法換算器７と、前記目標寸法換算器７で出力された目標寸法換算値と、前記画像センサから出力される前記画像の総画素数と、前記目標が占有する縦方向又は横方向の画素数とから、前記操作表示器４で表示される前記画像内の目標が存在する位置における目標面表示範囲を算出する目標面表示範囲算出器２と、前記目標面表示範囲算出器２からの目標面表示範囲と前記画像センサからの画角とから前記目標までの距離を算出する距離算出器３とを備えている。
なお、画像センサは角センサ機能を備えて首振り角を出力するが、別途、回転角度センサを設けて首振り角を目標寸法換算器に出力するようにしてもよい。
【００１４】
次に、動作について説明する。
図１において、操作表示器４は、画像センサ１から取得した画像を表示し、この表示画像から操作員が測距目標の選択及び想定する目標の種類等の入力を実施する。
目標寸法検索器５は、操作表示器４から入力された目標の種類等をもとに目標寸法テーブル６から該当する目標の寸法を検索する。
目標寸法換算器７は目標寸法検索器５で検索された目標寸法を、画像センサ１から入力された首振り角をもとに角度変換し目標の寸法を換算する。
目標面表示範囲算出器２は、操作表示器４で画像センサ１からの総画素数及び目標が占める画素数から目標面の一辺の長さを計算する。
距離算出器３は、目標面表示範囲算出器２の結果をもとに、操作員が選定された目標までの距離を計算する。
【００１５】
図２を参照して説明すると、まず、画像センサ１で出力された画像を表示する操作表示器４において、操作員が測距する目標を操作表示器４の表示画面の中心に合わせる等により測距目標の種類を選定する。
目標寸法検索器５は、選定された目標の種類をもとに目標寸法テーブル６から測距目標の寸法を検索する。
図３に寸法テーブル６の一例を示す。例えば、測距対象が人物の場合は高さ１．８ｍ、幅０．５ｍ等の寸法設定値が検索される。
【００１６】
ここで、目標寸法換算器７で画像センサから出力される首振り角から目標寸法を換算する方法を示す。図２に示すように、一例として前述の人物（高さＨ）、首振り角をφとすると目標寸法換算値は式（１）になる。
【００１７】
【数１】
2012193960.tif 000003
【００１８】
次に、目標面表示範囲算出器２では、画像センサ１から得られる画像の総画素数（縦、横）及び操作表示器４で指定された目標が占める画素数（縦、横）と、寸法換算器７にて換算された目標寸法換算値７から測距対象の目標が存在する位置の表示範囲を計算する。
【００１９】
ここで、操作表示器４で表示された測距対象の目標が存在する位置の目標面表示範囲Ｇの算出方法を示す。図２に示すように、一例として、縦横方向のうち縦方向について、画像センサ１の縦画素数をＮ（縦）、目標が占める縦画素数をｎ、目標寸法検索器で検索した目標の実際に想定される縦寸法をＬとすると、目標面表示範囲Ｇは、式（２）になる。
【００２０】
【数２】
2012193960.tif 000004
【００２１】
さらに、距離算出器３は、画像センサ１から得られる画角θと、目標面表示範囲算出器２で計算した目標面表示範囲（縦）Ｇから目標までの距離Ｒを計算する。ここで、目標までの距離Ｒは式（３）で示される。
【００２２】
【数３】
2012193960.tif 000005
【００２３】
最後に、計算した目標までの距離Ｒを操作表示器４に表示する。これにより、操作者は、操作員位置から目標との距離を把握することが可能となる。
【００２４】
以上は、目標の縦方向の画素数に対して計算したものであり、例えば、測距対象とする人物等が横画素方向に広がりをもっている場合は、横画素に対しても、式（１）、（２）を適用することにより測距可能となることは勿論である。
【００２５】
従って、この実施の形態１によれば、従来、画像センサの首振り角により変化する目標寸法の曖昧さから生じていた目標距離誤差を小さくでき、正確に距離を測定することが可能となる。
【符号の説明】
【００２６】
１ 画像センサ、２ 目標面表示範囲算出器、３ 距離算出器、４ 操作表示器、５ 目標寸法検索器、６ 目標寸法テーブル、７ 目標寸法換算器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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