(57)【要約】【課題】テーブル上に載せられたワークを短時間に所定の方向に向けることができるようにしたワーク位置決めシステムを提供する。【解決手段】ワーク位置決めシステムは、水平姿勢のベースプレート２０上に支承手段３０が設置され、支承手段３０上にワーク１００を載せるテーブル１０がスライド自在に置かれ、スライドしたテーブル１０上のワーク１００の一つの側面に接離する少なくとも第１，第２のスイッチ４１，４２がベースプレート２０に固定され、テーブル１０を第１，第２のスイッチ４１，４２に接離させる方向に進退させる第１，第２のアクチュエータ５１，５２が各スイッチ４１，４２に対応して前記テーブル１０とベースプレート２０との間に接続されたワーク位置決め装置を使用する。テーブル１０及びワーク１００は、第１，第２のアクチュエータ５１，５２がともに作動することで前進・後退し、一方のみ作動することで回転し、所定の向きとされする。【選択図】図４
2012101332.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平姿勢のベースプレート上に支承手段が設置され、該支承手段上にワークを載せるテーブルがスライド自在に置かれ、スライドしたテーブル上のワークの一つの側面に接離する少なくとも２個のスイッチがベースプレートに固定され、テーブルをスイッチに向かう方向に前進させるとともにスイッチから離隔する方向に後退させるアクチュエータが各スイッチに対応してテーブルとベースプレートとの間に接続されたワーク位置決め装置を操作するワーク位置決めシステムであって、
ワークの一つの側面が前記スイッチに向かうように、前記全アクチュエータが同時に作動してテーブルを前進させ、ワークの一つの側面がいずれかのスイッチをＯＮすると、全アクチュエータの作動を停止し、スイッチをＯＮさせた方のアクチュエータを逆方向に作動して、テーブルを片側のみ後退させることによって、テーブルを一定量だけ回転させ、再び、全アクチュエータが同時に作動して前記動作を繰り返し、ワークの一つの側面が全スイッチを同時にＯＮすると、アクチュエータの作動を停止することを特徴とするワーク位置決めシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク位置決め装置に付加して、前記テーブル上のワークの一つの側面と隣り合っている側面に接離するサイドスイッチがベースプレートに設置され、テーブルをサイドスイッチに向かう方向に前進させるとともにサイドスイッチから離隔する方向に後退させるサイドスイッチ向きアクチュエータが前記テーブルとベースプレートとの間に接続されたワーク位置決め装置を操作するワーク位置決めシステムであって、
前記サイドスイッチに向かうように、前記サイドスイッチ向きアクチュエータが作動してテーブルをサイドスイッチの方に前進させ、前記サイドスイッチをＯＮするとサイドスイッチ向きアクチュエータを停止し、続いてサイドスイッチ向きアクチュエータを前記と逆方向に作動して、テーブルを後退させる動作をさらに含んでいることを特徴とする請求項１に記載のワーク位置決めシステム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の支承手段は、転動する主球を備えた支承体と、該支承体が上昇して、主球がテーブルの下面を支承する状態と、支承体が下降して、主球がテーブルの下面から離隔する状態とに昇降動するように、支承体を昇降動させる昇降手段とを組み合わせた複数の支承ユニットと、支承体が下降した状態でテーブルの下面を支持する支持部材とを備え、
前記アクチュエータの作動前に支承体が上昇して主球がテーブルの下面を支承し、前記アクチュエータの一連の作動後に支承体が下降して支持部材がテーブルの下面を支持するようにされていることを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク位置決めシステム。
【請求項４】
前記支承体は、凹曲面上に形成されたボール受け座の上に多数の小球が転動自在に並べられ、該小球上に１個の主球が転動自在に載せられたものであることを特徴とする請求項３に記載のワーク位置決めシステム。
【請求項５】
前記昇降手段は、前記主球が上側に突出した状態に支承体の下側部を昇降動可能に収納し、かつ、上部側と下部側とに流体供給口を設けた有底筒状のケーシングと、前記上下の流体供給口の間で往復動し、かつ、前記支承体を固定したピストン部材と、前記支承体の周面を摺動自在に外嵌し、かつ、前記ケーシングの上側開口部を塞ぐ天板部とを備えたものであることを特徴とする請求項３又は４に記載のワーク位置決めシステム。
【請求項６】
前記アクチュエータは、ボールネジであり、少なくともいずれか一端が自在継手によって接続されていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載のワーク位置決めシステム。
【請求項７】
前記スイッチは、ベースプレートに取り付けられた位置調整用レールの任意の位置に固定されることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか一項に記載のワーク位置決めシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テーブルに載せられたワークを所定の方向に向けることができるようにしたワーク位置決めシステムに関し、詳しくは、ワークを載せたテーブルが少なくとも一方向に往復動するとともに、回転も行われるワーク位置決め装置を操作することでワークを所定の方向に向けることができるようにしたワーク位置決めシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
製造現場において、プレート状やブロック状のワークが、クレーンによって台車上に載せられ、ある地点から別の地点へ搬送される場合がある。そして、別の地点においては、ワークが所定の方向を向いて台車に載せられていることにより、例えばロボットによって自動的に溶接することができる。換言すれば、ワークが所定の方向を向いていないと、自動的に溶接することができないことから、ワークを所定の方向に向けるための作業が行われる。しかし、ワークを載せた台車を作業者が手で押すとすれば、慣性力が作用することから、ワークの向きを効率的に、また、精確に調整することができない。
【０００３】
そこで、テーブル上に載せられたワークの位置を調整することができるようにした発明が各種提案されている。例えば、特許文献１には、粗位置合わせの後の最終位置・角度の微調整に使用される「４軸ＸＹθテーブルとその制御方法」が記載されている。
【０００４】
この４軸ＸＹθテーブルは、移動テーブルをテーブル基準面に平行に、かつ、テーブル台座に対して相対移動可能に支持する４個の支持手段と、この支持手段をそれぞれ直線駆動し、かつ、テーブル台座に対して移動テーブルを相対移動させる４個のリニア駆動手段と、移動テーブルを目標位置に移動させる制御装置とを備えたことを特徴としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１４８０４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載された４軸ＸＹθテーブルは、リニア駆動手段が４個も必要であり、装置が大掛かりになり、また、制御装置による制御も複雑になるため、コストがアップするだけでなく、操作時間が長くなる。
【０００７】
そこで、本発明は、簡易な機構で、テーブル上に載せられたワークを短時間に所定の方向に向けることができるようにしたワーク位置決めシステムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るワーク位置決めシステムは、水平姿勢のベースプレート上に支承手段が設置され、該支承手段上にワークを載せるテーブルがスライド自在に置かれ、スライドしたテーブル上のワークの一つの側面に接離する少なくとも２個のスイッチがベースプレートに固定され、テーブルをスイッチに向かう方向に前進させるとともにスイッチから離隔する方向に後退させるアクチュエータが各スイッチに対応してテーブルとベースプレートとの間に接続されたワーク位置決め装置を操作するワーク位置決めシステムであって、ワークの一つの側面が前記スイッチに向かうように、前記全アクチュエータが同時に作動してテーブルを前進させ、ワークの一つの側面がいずれかのスイッチをＯＮすると、全アクチュエータの作動を停止し、スイッチをＯＮさせた方のアクチュエータを逆方向に作動して、テーブルを片側のみ後退させることによって、テーブルを一定量だけ回転させ、再び、全アクチュエータが同時に作動して前記動作を繰り返し、ワークの一つの側面が全スイッチを同時にＯＮすると、アクチュエータの作動を停止することを特徴としている。
【０００９】
このワーク位置決めシステムによれば、テーブルに載せられたワークの一つの側面が少なくとも２個のスイッチ（ここでは、簡単のため、第１のスイッチと第２のスイッチとして説明する。）を結ぶラインと一致するようにテーブルをスライドさせることで、ワークを所定の方向に向けることができるようにされている。
【００１０】
すなわち、このワーク位置決めシステムは、第１のスイッチと第２のスイッチに対応してアクチュエータが設けられ（ここでは、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータとして説明する。）、この第１と第２のアクチュエータが作動してテーブルを前進させ、また、一方のみ後退させることで、テーブルをわずかに回転させるという動作を繰り返すことで、ワークが所定の方向を向くようにしている。
【００１１】
例えば、ワークの一つの側面が第１のスイッチと第２のスイッチとを結ぶラインと平行でなく、一つの側面の左側が第１のスイッチに近接した向きでテーブル上に載せられた場合において、第１と第２のアクチュエータがともに作動して、テーブル及びワークが第１と第２のスイッチの方に前進すると、ワークの一つの面の左側が第１のスイッチをＯＮする。すると、第１と第２のアクチュエータが停止し、第１のアクチュエータのみ前記と逆方向に作動することにより、テーブル及びワークの一つの側面の左側のみ戻るようにテーブルを後退させる。このとき、テーブル及びワークがわずかに回転する。
【００１２】
続いて、第１と第２のアクチュエータが作動してテーブルを前進させる。再び、ワークの一つの側面の左側が第１のスイッチをＯＮすると、前記動作を繰り返す。しかし、ワークの一つの側面の右側が第２のスイッチをＯＮすると、第１と第２のアクチュエータが停止した後、第２のアクチュエータのみ前記と逆方向に作動し、ワークの一つの側面の右側のみ戻るようにテーブルを後退させる。このとき、テーブルが前記と逆方向にわずかに回転する。
【００１３】
このように、第１と第２のアクチュエータが作動してテーブルを前進させ、一方のみ後退させるという動作を繰り返すと、最終的に、ワークの一つの側面が第１のスイッチと第２のスイッチを同時にＯＮする。このとき、ワークが所定の向きに向けられたことになり、アクチュエータの作動を完全に停止する。
【００１４】
また、前記本発明に係るワーク位置決めシステムにおいて、前記ワーク位置決め装置に付加して、前記テーブル上のワークの一つの側面と隣り合っている側面に接離するサイドスイッチがベースプレートに設置され、テーブルをサイドスイッチに向かう方向に前進させるとともにサイドスイッチから離隔する方向に後退させるサイドスイッチ向きアクチュエータが前記テーブルとベースプレートとの間に接続されたワーク位置決め装置を操作するワーク位置決めシステムであって、前記サイドスイッチに向かうように、前記サイドスイッチ向きアクチュエータが作動してテーブルをサイドスイッチの方に前進させ、前記サイドスイッチをＯＮするとサイドスイッチ向きアクチュエータを停止し、続いてサイドスイッチ向きアクチュエータを前記と逆方向に作動して、テーブルを後退させる動作をさらに含んでいることが好ましい。
【００１５】
このワーク位置決めシステムによれば、ワーク位置決め装置にサイドスイッチと、このサイドスイッチに向かう方向と離間する方向とにテーブルを前進・後退させるサイドスイッチ向きアクチュエータが備えられたことにより、ワークをサイドスイッチの方向にも移動させることで、ワークを所定の向きとする時間を短縮することができる。
【００１６】
また、前記本発明に係るワーク位置決めシステムにおいて、前記支承手段は、転動する主球を備えた支承体と、該支承体が上昇して、主球がテーブルの下面を支承する状態と、支承体が下降して、主球がテーブルの下面から離隔する状態とに昇降動するように、支承体を昇降動させる昇降手段とを組み合わせた複数の支承ユニットと、支承体が下降した状態でテーブルの下面を支持する支持部材とを備え、前記アクチュエータの作動前に支承体が上昇して主球がテーブルの下面を支承し、前記アクチュエータの一連の作動後に支承体が下降して支持部材がテーブルの下面を支持するようにされていることが好ましい。
【００１７】
このワーク位置決めシステムによれば、支承手段が支承ユニットと支承部材とを備えたものとされ、支承ユニットが支承体と昇降手段とを組み合わせたものであることにより、テーブル及びワークを移動させる間、支承体が昇降手段によって上昇し、支承体の主球がテーブルの下面を支承して、テーブルが摩擦抵抗をほとんど受けることなく移動することができるようにされる。そして、ワークが所定の向きとなったときに、支承体が昇降手段によって下降し、支承体の主球がテーブルの下面から離間して、テーブルの下面が支持部材に支持されることにより、ワークは所定の向きを維持することができるようにされている。
【００１８】
また、前記本発明に係るワーク位置決めシステムにおいて、前記支承体は、凹曲面上に形成されたボール受け座の上に多数の小球が転動自在に並べられ、該小球上に１個の主球が転動自在に載せられたものであることが好ましい。
【００１９】
このワーク位置決めシステムによれば、主球は、多数の小球上を転動し、多数の小球が凹曲面上を転動することにより、テーブルが支承手段の主球上を移動し始めるときの静止摩擦係数を極めて小さくし、テーブルを移動させやすくすることができる。
【００２０】
また、前記本発明に係るワーク位置決めシステムにおいて、前記昇降手段は、前記主球が上側に突出した状態に支承体の下側部を昇降動可能に収納し、かつ、上部側と下部側とに流体供給口を設けた有底筒状のケーシングと、前記上下の流体供給口の間で往復動し、かつ、前記支承体を固定したピストン部材と、前記支承体の周面を摺動自在に外嵌し、かつ、前記ケーシングの上側開口部を塞ぐ天板部とを備えたものであることが好ましい。
【００２１】
このワーク位置決めシステムによれば、ケーシングの下部側に設けられた流体供給口からケーシングの下側とピストン部材との間に空気などの流体が供給されると、ピストン部材に固定された支承体が上昇し、主球がテーブルの下面を支承する状態となり、ケーシングの上部側に設けられた流体供給口から天板部とピストン部材との間に空気などの流体が供給されると、ピストン部材に固定された支承体が下降し、主球がテーブルの下面から離間する状態となる。
【００２２】
また、前記本発明に係るワーク位置決めシステムにおいて、前記アクチュエータは、ボールネジであり、少なくともいずれか一端が自在継手によって接続されていることが好ましい。
【００２３】
このワーク位置決めシステムによれば、アクチュエータが精密かつ確実に前進・後退させることができるボールネジによって構成されているため、テーブルを所定の分量だけ、確実に移動させることができる。そして、アクチュエータの少なくともいずれか一端が自在継手によって接続されていることにより、ボールネジの向きが変えられて、テーブルをわずかに回転させることができる。
【００２４】
また、前記本発明に係るワーク位置決めシステムにおいて、前記スイッチは、ベースプレートに取り付けられた位置調整用レールの任意の位置に固定されることが好ましい。
【００２５】
このワーク位置決めシステムによれば、ワークに大きさに合わせて、スイッチの位置を変更することができる。特に、２個以上のスイッチは、ワークの一つの側面に狭い間隔で接するよりも広い間隔で接する方が、ワークの向きを正確に検知することができるため、２個以上のスイッチをワークの大きさに合わせた間隔で固定することにより、ワークを所定の方向に向ける時間を短縮することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、少なくとも２個のスイッチとアクチュエータとによって、テーブル上のワークを所定の方向に向けることができるワーク位置決めシステムが提供されることにより、簡易な装置によって、ワークを所定の方向に短時間に向けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明に係るワーク位置決めシステムを実施するためのワーク位置決め装置の一実施形態を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。
【図２】本発明に係るワーク位置決めシステムを実施するためのワーク位置決め装置の一実施形態を示す側面図である。
【図３】本発明に係るワーク位置決めシステムを実施するためのワーク位置決め装置を構成している支承手段の一実施形態を示し、（ａ）は支承手段がテーブルを支承していない状態を示す正面図、（ｂ）は支承手段がテーブルを支承している状態を示す正面図である。
【図４】本発明に係るワーク位置決めシステムによって、ワークの所定の向きとするための手順を説明する概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明に係るワーク位置決めシステムの一実施形態について図１ないし図４を参照しながら説明する。このワーク位置決めシステムは、図１及び図２に示すようなワーク位置決め装置を操作することによって実施される。
【００２９】
このワーク位置決め装置は、ワーク１００を載せて直交２方向（Ｘ−Ｙ方向）に移動するとともにわずかな角度の範囲で回転（θ方向）する四角形状（図面では長方形）のテーブル１０と、このテーブル１０の下側に水平姿勢で配置された四角形状（図面では長方形）のベースプレート２０と、このベースプレート２０上に設置されて前記テーブル１０を支承する支承手段３０と、ベースプレート２０に固定され、ワーク１００の一つの側面（以下、「第１の側面」という。）１０１が接離する少なくとも２個のスイッチ（本実施形態では２個に限定し、「第１のスイッチ」、「第２のスイッチ」として説明する。）４１，４２と、第１，第２のスイッチ４１，４２に対応して前記テーブル１０とベースプレート２０の間に接続されて、テーブル１０をＹ方向に往復動させるアクチュエータ（本実施形態では２個に限定し、「第１のアクチュエータ」、「第２のアクチュエータ」として説明する。）５１，５２とを備えている。
【００３０】
さらに、このワーク位置決め装置は、前記テーブル１０上のワーク１００の第１の側面１０１と隣り合っている側面（以下、「第２の側面」という。）１０２に接離するサイドスイッチ４３と、前記テーブル１０とベースプレート２０の間に接続されて、テーブル１０をＸ方向に往復動させるサイドスイッチ向きアクチュエータ５３とを備えている。
【００３１】
前記ワーク１００は、四角形状のプレートを多数積み重ねたものでも、直方体状のブロックでもよいが、第１の側面１０１が平坦とされ、この第１の側面１０１に対して直角向きに第２の側面１０２が設けられている。なお、ワーク１００の第１の側面１０１は、第１のスイッチ４１と第２のスイッチ４２が接離する少なくとも一定の範囲が平坦とされれば、他の部分に切欠部が設けられているなど特殊な形状であってもよい。
【００３２】
そして、テーブル１０は、図３に示すように、ＳＳ４００のような圧延鋼からなる上板１１と、焼入れ鋼からなる下板１２とを重ね合わせたものとされている。焼入れ鋼からなる下板１２は、支承手段３０上に置かれても磨耗しにくいものとされている。なお、以下、下板１２をテーブル１０の下面として説明する。
【００３３】
そして、ベースプレート２０は、台車であり、レール９０，９０上を移動するように下面四隅に車輪２１，２１，…が取り付けられ、片側（図１では左側）の２個の車輪２１，２１がモータ２２によって作動するようにされている。
【００３４】
そして、支承手段３０は、複数の支承ユニット３１と支持部材３２とを備えたものとされている。支承ユニット３１は、図３に示すように、支承体６０と、この支承体６０を昇降動させる昇降手段７０とを組み合わせたものとされている。
【００３５】
支承体６０は、円柱状のボール受け部６１の上面に凹曲面状のボール受け座６２を形成し、このボール受け座６２の上に多数の小球６３，６３，…を転動自在に並べ、この小球６３，６３，…上に１個の主球６４を転動自在に載せ、ボール受け材の上面にドーナツ盤状の蓋体６５を被せ、主球６４の一部が蓋体６５から突出するようにしたものである。そして、支承体６０は、昇降手段７０によって昇降するようにされており、上昇したときに主球６４がテーブル１０の下面に当接し、下降したときに主球６４がテーブル１０の下面から離間するようにされている。
【００３６】
そして、昇降手段７０は、前記主球６４が上側に突出した状態に支承体６０を昇降可能に収納する有底筒状のケーシング７１と、前記支承体６０の底部を固定してケーシング７１の内面に摺接しながらケーシング７１内を昇降するピストン部材７２と、ケーシング７１の上側開口部を塞ぐ天板部７３とを備えている。なお、ケーシング７１は、図示したように、側面部７１ａと底板部７１ｂとが別体であってもよいし、一体であってもよい。また、側面部７１ａと天板部７３とが図示したように一体であってもよいし、別体であってもよい。
【００３７】
いずれにしても、ケーシング７１は、上側部と下側部とにそれぞれ流体供給口７４，７５を設けたものとされ、ピストン部材７２が上下の流体供給口７４，７５の間で往復動するようにされている。したがって、ケーシング７１内は、ピストン部材７２と天板部７３との間の上室と、ピストン部材７２と底板部７１ｂとの間の下室とに仕切られている。
【００３８】
そして、上側の流体供給口７４から上室内に空気や圧油などの流体（以下、「空気」として説明する。）が供給されると、上室が拡張し、ピストン部材７２が押し下げられることによって、支承体６０が下降する。逆に、下側の流体供給口７５から下室内に空気が供給されると、下室が拡張し、ピストンが押し上げられることによって、支承体６０が上昇する。
【００３９】
そして、支持部材３２は、格子状に組まれたフレームによって構成され、ベースプレート２０上に固定される。また、支承ユニット３１も、支持部材３２と干渉しないようにベースプレート２０上に固定される。
【００４０】
そして、支承ユニット３１の支承体６０が昇降手段７０によって上昇すると、支承体６０の主球６４の頂部が支持部材３２の上面よりも突出してテーブル１０を持ち上げ、支承体６０が昇降手段７０によって下降すると、支承体６０の主球６４の頂部が支持部材３２の上面よりも下側に位置し、テーブル１０の下面が支持部材３２に支持される。
【００４１】
そして、ベースプレート２０の隣り合っている二つの側面に位置調整用レール２３，２３が固定され、この位置調整用レール２３，２３に沿って移動可能に支柱２４，２４，２４が取り付けられている。一方（図面では長辺）の位置調整用レール２３には、２本の支柱２４，２４が取り付けられ、各支柱２４，２４の頂部に第１，第２のスイッチ４１，４２が取り付けられている。また、他方（図面では短辺）の位置調整用レール２３（図１に図示）には、１本の支柱２４が取り付けられ、この支柱２４の頂部にサイドスイッチ４３が取り付けられている。
【００４２】
各支柱２４，２４，２４の下端部が位置調整用レール２３，２３に沿ってスライドし、任意の位置で固定される。こうすることにより、第１，第２のスイッチ４１，４２の間隔及び取付位置を変更し、また、サイドスイッチ４３の取付位置を変更することができるようにされている。なお、ワーク１００のサイズが限定されている場合などにおいては、位置調整用レール２３，２３を備えず、第１，第２のスイッチ４１，４２、サイドスイッチ４３は固定してもよい。
【００４３】
いずれにしても、第１，第２のスイッチ４１，４２及びサイドスイッチ４３としては、押されるとＯＮし、押されなくなるとＯＦＦされるリミットスイッチが使用される。また、リミットスイッチは、支柱２４を中心軸として先端側が揺動するアーム２５によってＯＮ・ＯＦＦするようにされ、アーム２５の先端には、ワーク１００を傷付けないようにするための樹脂ローラ２６が取り付けられている。
【００４４】
また、第１，第２のスイッチ４１，４２及びサイドスイッチ４３は、テーブル１０に載せられたワーク１００の第１の側面１０１及び第２の側面１０２が当たることによってＯＮされるが、ワーク１００を載せたテーブル１０は、支承ユニット３１の主球６４に支承された状態で、アクチュエータ５１，５２，５３によって前進、後退及び回転するようにされている。
【００４５】
アクチュエータ５１，５２，５３は、テーブル１０を精密かつ確実に前進、後退及び回転させることができるボールネジによって構成されている。ただし、アクチュエータ５１，５２，５３は、油圧などによってピストンが移動するシリンダや、サーボモータなどによって構成してもよい。
【００４６】
いずれにしても、第１，第２のアクチュエータ５１，５２は、Ｙ方向に配置され、それぞれ先端部が第１，第２のスイッチ４１，４２に向かうようにされている。また、サイドスイッチ向きアクチュエータ５３は、Ｘ方向に配置され、先端部がサイドスイッチ４３に向かうようにされている。そして、第１，第２のアクチュエータ５１，５２とは同じ高さ位置に配置され、サイドスイッチ向きアクチュエータ５３は第１，第２のアクチュエータ５１，５２よりも下側の位置に配置されている。
【００４７】
また、第１，第２のアクチュエータ５１，５２は、初期状態において、平行にＹ方向を向いているが、第１のアクチュエータ５１又は第２のアクチュエータ５２の何れか一方のみ作動することでテーブル１０が回転し、平面視でハ字形となったりする。また、サイドスイッチ向きアクチュエータ５３は、初期状態でＸ方向を向いているが、テーブル１０が回転することにより、平面視で傾斜姿勢となる。したがって、いずれのアクチュエータ５１，５２，５３も、基端部がベースプレート２０に自在継手によって接続され、先端部がテーブル１０に自在継手によって接続される。
【００４８】
なお、第１のアクチュエータ５１と第２のアクチュエータ５２は、テーブル１０を効率的に移動させるため、初期状態において、平行にＹ方向を向いていることが好ましいが、機能的には、平行でなくても、また、平面視でハ字状に向けられていてもよい。
【００４９】
ここで、テーブル１０に載せられたワーク１００を所定の方向に向ける操作方法について図４を参照しながら説明する。なお、ここでは、理解しやすくするため、ワーク１００の動きを図面に即して上下左右と記述する。
【００５０】
また、テーブル１０は、ワーク１００が載せられるまでの間、図３（ａ）に示すように、支承ユニット３１の支承体６０が下降し、主球６４がテーブル１０を支承せず、支持部材３２がテーブル１０を支持している。そして、テーブル１０にワーク１００が載せられると、図３（ｂ）に示すように、支承ユニット３１の支承体６０が上昇し、主球６４がテーブル１０を支承する。
【００５１】
そして、初期状態においては、テーブル１０とベースプレート２０とは、各辺が平行となるように向けられている。そして、ワーク１００が例えば、図４（ａ）に示すように、テーブル１０に対して偏向して載せられたとする。すなわち、ワーク１００の第１の側面１０１の右側と第２のスイッチ４２との間隔がワーク１００の第１の側面１０１の左側と第１のスイッチ４１との間隔よりも狭い状態にワーク１００がテーブル１０上に載せられた場合の操作方法について説明する。
【００５２】
この状態において、図４（ｂ）に示すように、サイドスイッチ向きアクチュエータ５３を作動することによって、テーブル１０をサイドスイッチ４３の方（左方向）に移動させる。テーブル１０を最初に左方向に移動させることで、最後の位置合せを容易にすることができる。
【００５３】
そして、左方向に移動したワーク１００の第２の側面１０２がサイドスイッチ４３をＯＮする。すると、サイドスイッチ向きアクチュエータ５３が一旦、停止し、続いて、図４（ｃ）に示すようにサイドスイッチ向きアクチュエータ５３が逆転することで、テーブル１０をわずかにサイドスイッチ４３から離間する方（右方向）に移動させる。すると、サイドスイッチ４３がＯＦＦされる。なお、テーブル１０が右方向に移動する距離は、サイドスイッチ向きアクチュエータ５３が前記と逆方向に作動（逆転）する時間や回転量などによって設定される。
【００５４】
次に、図４（ｄ）に示すように、第１，第２のアクチュエータ５１，５２を作動することによって、テーブル１０をベースプレート２０に対して平行の向きのまま第１，第２のスイッチ４１，４２の方（下方向）に移動させる。すると、ワーク１００の第１の側面１０１の右側が第２のスイッチ４２をＯＮする。すると、第１，第２のアクチュエータ５１，５２が停止される。
【００５５】
次に、図４（ｅ）に示すように、再び、サイドスイッチ向きアクチュエータ５３を作動することによって、テーブル１０を左方向に移動し、サイドスイッチ４３がＯＮされると、サイドスイッチ向きアクチュエータ５３を停止する。なお、テーブル１０が左方向に移動している間、ワーク１００の第１の側面１０１の右側が第２のスイッチ４２をＯＮし続けたままとされる。
【００５６】
次に、図４（ｆ）に示すように、第２のアクチュエータ５２のみ逆転させる。すると、テーブル１０がわずかに反時計方向に回転する。すると、偏向していたワーク１００は、第２のスイッチ４２に近接していた第１の側面１０１の右側が第２のスイッチ４２から離隔する。なお、テーブル１０が回転する角度は、第２のアクチュエータ５２が逆転する時間や回転量などによって設定される。
【００５７】
そして、再び、第１，第２のアクチュエータ５１，５２を作動することによって、テーブル１０を下方向に移動させる。テーブル１０がわずかに反時計方向に回転することで、ワーク１００がベースプレート２０に対して平行になると、移動したワーク１００の第１の側面１０１は、図４（ｇ）に示すように、第１，第２のスイッチ４１，４２を同時にＯＮする。換言すれば、ワーク１００の第１の側面１０１が第１，第２のスイッチ４１，４２を同時にＯＮすると、ワーク１００がベースプレート２０に対して平行になっている、すなわち所定の方向を向いていると判断することができる。
【００５８】
しかし、テーブル１０の回転量が不十分で、ワーク１００の第１の側面１０１の右側と第２のスイッチ４２との間隔がワーク１００の第１の側面１０１の左側と第１のスイッチ４１の間隔よりも狭いときは、ワーク１００の第１の側面１０１が図４（ｄ）と同様に、第２のスイッチ４２を再びＯＮするため、前記の図４（ｅ）（ｆ）の動作を繰り返す。なお、この場合であっても、テーブル１０が前記のようにわずかに反時計方向に回転したことで、ワーク１００は、図４（ａ）に示す状態よりも、偏向の度合いが小さくなっている。
【００５９】
また、テーブル１０が回転しすぎて、ワーク１００の第１の側面１０１の左側と第１のスイッチ４１との間隔がワーク１００の第１の側面１０１の右側と第２のスイッチ４２との間隔よりも狭くなると（図示しないが、図４（ａ）と逆）、第１，第２のアクチュエータ５１，５２を作動させたときに、ワーク１００の第１の側面１０１の左側が第１のスイッチ４１をＯＮする。そして、サイドスイッチ向きアクチュエータ５３を作動し、テーブル１０を左方向に移動し、サイドスイッチ４３がＯＮされると、サイドスイッチ向きアクチュエータ５３を停止する。
【００６０】
続いて、図示しないが、第１のアクチュエータ５１のみ逆転させることで、テーブル１０をわずかに時計方向に回転させる。そして、再び、第１，第２のアクチュエータ５１，５２を作動することによって、テーブル１０を下方向に移動させる。
【００６１】
このような動作を繰り返し、図４（ｇ）に示すように、移動したワーク１００の第１の側面１０１が第１，第２のスイッチ４１，４２を同時にＯＮし、図４（ｈ）に示すように、サイドスイッチ向きアクチュエータ５３が作動して、ワーク１００の第２の側面１０２がサイドスイッチ４３をＯＮすると、ワーク１００が所定の方向を向いた状態となり、一連の動作が終了する。
【００６２】
そして、支承ユニット３１の支承体６０が下降し、テーブル１０の下面が主球６４でなく、支持部材３２によって支持されることで、ワーク１００は所定の方向を向いた状態を維持される。そして、モータ２２が車輪２１，２１，…を駆動することで、ワーク１００は下流側へ搬送される。ワーク１００は、所定の方向を向いているため、下流側で溶接などの作業が効率的に行われる。
【００６３】
なお、本発明は、前記の実施形態に限定することなく、種々変更することができる。例えば、ワーク位置決め装置は、サイドスイッチ４３及びサイドスイッチ向きアクチュエータ５３を備えず、ワーク１００の第１の側面１０１にのみ接離する第１，第２のスイッチ４１，４２及び第１，第２のアクチュエータ５１，５２のみ備えてもよい。このワーク位置決め装置は、サイドスイッチ４３及びサイドスイッチ向きアクチュエータ５３を備えたものより、ワーク１００を所定の向きとする時間が長くなるが、構成を簡素化することができる。
【００６４】
また、支承手段３０は、支承体６０が昇降動するのではなく、支持部材３２が昇降動するようにしてもよい。さらに、昇降手段７０は、支承体６０をピストンのように昇降させるのではなく、ギアによって昇降させてもよい。
【００６５】
また、このワーク位置決め装置は、ワーク１００をある地点から別の地点へ搬送するため、ベースプレート２０が台車とされ、車輪２１，２１，…が備えられているが、特定の地点で作業し、搬送する必要がないときは、ベースプレート２０は、車輪２１，２１，…を備えた台車でなく、フロアに固定されるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０……テーブル
２０……ベースプレート
２３……位置調整用レール
３０……支承手段
３１……支承ユニット
３２……支持部材
４１……（第１の）スイッチ
４２……（第２の）スイッチ
４３……サイドスイッチ
５１……（第１の）アクチュエータ
５２……（第２の）アクチュエータ
５３……サイドスイッチ向きアクチュエータ
６０……支承体
６２……ボール受け座
６３……小球
６４……主球
７０……昇降手段
７１……ケーシング
７２……ピストン部材
７３……天板部
７４……流体供給口
７５……流体供給口
１００…ワーク
１０１…一つの側面（第１の側面）
１０２…一つの側面と隣り合っている側面（第２の側面）
【図１】
2012101332.tif 000003
【図２】
2012101332.tif 000004
【図３】
2012101332.tif 000005
【図４】
2012101332.tif 000006