(57)【要約】【課題】本発明は、ＰＷＭ制御によるサーボ制御によって駆動する二軸移動用モータによりネジ締め機を位置決めする場合、ネジ締め機を作動させる間はサーボ制御をオフとし、ねじ締め時のサーボ制御による騒音発生を抑えることを目的とする。【解決手段】本発明による移動式ネジ締め機の制御方法は、ネジ締め機(1)をサーボ制御(3)によって駆動される二軸移動モータ(2)を介してネジ位置(10)に移動した後、サーボ制御(3)をオフとし、このオフの期間(11)のみにネジ締め機(1)を作動させる方法である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネジ締め機(1)をＰＷＭ制御によるサーボ制御(3)によって駆動される二軸移動用モータ(2)を介してネジ位置(10)に移動した後、前記サーボ制御(3)をオフとし、前記オフの期間(11)のみに前記ネジ締め機(1)を作動させることを特徴とする移動式ネジ締め機の制御方法。
【請求項２】
前記ネジ位置(10)に移動した前記ネジ締め機(1)が外力によって位置ずれを生じ、位置偏差が所定の許容値を越えた場合は前記サーボ制御(3)をオンとし、前記位置偏差をなくす方向に前記ネジ締め機(1)を移動させることを特徴とする請求項１記載の移動式ネジ締め機の制御方法。
【請求項３】
前記ネジ位置(10)に移動した前記ネジ締め機(1)を前記ネジ位置(10)に維持する場合、前記移動時の前記二軸移動用モータ(2)に印加するモータ電流の電流値よりも小さい電流値を印加することを特徴とする請求項１又は２記載の移動式ネジ締め機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動式ネジ締め機の制御方法に関し、特に、ＰＷＭ制御によるサーボ制御によって駆動する二軸移動用モータによりネジ締め機を位置決めする場合、ネジ締め機を作動させる間はサーボ制御をオフとし、ネジ締め時のサーボ制御による騒音発生を抑えるための新規な改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、用いられていたサーボモータの制御方法としては、例えば、特許文献１に開示されているように、減速時には、ＰＷＭ周期内で電動モータの起動とブレーキとを交互に行い、停止目標値に達するまでに十分減速するように制御する方法は提案されている。
【０００３】
また、従来、用いられていた実機の移動式ネジ締め機の制御方法におけるネジ締め機をネジ位置に移動させるためのＸ−Ｙ二軸移動モータの制御方法は、図２に示される通りである。
すなわち、図２において、ネジ締め機１を移動させるためのＸ−Ｙテーブル（図示せず）をＸ−Ｙ方向へ移動させるための二軸移動用モータ２は第１波形Ａで示されるように台形波状に駆動されている。
【０００４】
前述の二軸移動用モータ２の動作は、周知のＰＷＭ駆動制御により駆動されると共に、各二軸移動用モータ２は各々エンコーダ等の回転検出器（図示せず）からの回転検出信号に基づくサーボ制御３により駆動されている。
【０００５】
前述の制御状態において、二軸移動用モータ２をサーボ制御３によって駆動してＸ−Ｙテーブル（図示せず）を移動させてネジ位置１０に到達すると、ネジ締め機１が第３波形Ｃで示されるように駆動され、ネジ締め動作４が行われる。
尚、前述のネジ締め動作４の動作中も前記サーボ制御３は、第２波形Ｂで示されるように連続して継続される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−３４５５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の移動式ネジ締め機の制御方法は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、図２における従来の移動式ネジ締め機の制御方法においては、ネジ締め機を移動させてネジ締め動作を行う間も連続してサーボ制御を行っているため、ＰＷＭ駆動制御による二軸移動用モータから独特の騒音が発生され、ネジ締め時の騒音が大きくなり、自動車の組立工場のように多数のネジ締め機が稼動する現場においては大きい騒音となっていた。
【０００８】
また、ネジ締め機の作動中においても二軸移動用モータのサーボ制御を行うと共に、そのネジ位置にネジ締め機を位置決めするために、二軸移動用モータに対して移動時と同レベルの駆動電流を印加しており、人や物体がネジ締め機に当った場合、ネジ締め機が強固に位置決めされているために、ケガ又は損傷の発生となっていた。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明による移動式ネジ締め機の制御方法は、ネジ締め機をＰＷＭ制御によるサーボ制御によって駆動される二軸移動用モータを介してネジ位置に移動した後、前記サーボ制御をオフとし、前記オフの期間のみに前記ネジ締め機を作動させる方法であり、また、
前記ネジ位置に移動した前記ネジ締め機が外力によって位置ずれを生じ、位置偏差が所定の許容値を越えた場合は前記サーボ制御をオンとし、前記位置偏差をなくす方向に前記ネジ締め機を移動させる方法であり、また、
前記ネジ位置に移動した前記ネジ締め機を前記ネジ位置に維持する場合、前記移動時の前記二軸移動用モータに印加するモータ電流の電流値よりも小さい電流値を印加する方法である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明による移動式ネジ締め機の制御方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、ネジ締め機をＰＷＭ制御によるサーボ制御によって駆動される二軸移動用モータを介してネジ位置に移動した後、前記サーボ制御をオフとし、前記オフの期間のみに前記ネジ締め機を作動させることにより、ネジ締め動作時には、ＰＷＭ制御による耳障りな雑音が発生せず、ネジ締め現場の騒音を抑えることができる。
また、前記ネジ位置に移動した前記ネジ締め機が外力によって位置ずれを生じ、位置偏差が所定の許容値を越えた場合は前記サーボ制御をオンとし、前記位置偏差をなくす方向に前記ネジ締め機を移動させることにより、ネジ締め時の位置決め精度を向上させることができる。
また、前記ネジ位置に移動した前記ネジ締め機を前記ネジ位置に維持する場合、前記移動時の前記二軸移動用モータに印加するモータ電流の電流値よりも小さい電流値を印加することにより、強い外力（例えば、人又は物体等）がネジ締め機に加わった場合でも、ネジ締め機が少し移動することが可能で、外力によるエネルギーを吸収し、人体や機構部等に与える損傷等を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明による移動式ネジ締め機の制御方法を示すタイムチャートである。
【図２】従来の移動式ネジ締め機の制御方法を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明は、ＰＷＭ制御によるサーボ制御によって駆動する二軸移動用モータによりネジ締め機を位置決めする場合、ネジ締め機を作動させる間はサーボ制御をオフとし、ネジ締め時のサーボ制御による騒音発生を抑えるようにした移動式ネジ締め機の制御方法を提供することを目的とする。
【実施例】
【００１３】
以下、図面と共に本発明による移動式ネジ締め機の制御方法の好適な実施の形態について説明する。
尚、従来例と同一又は同等部分については、同一符号を用いて説明する。
図１において、ネジ締め機１を移動させるためのＸ−Ｙテーブル（図示せず）をＸ−Ｙ方向へ移動させるための二軸移動用モータ２は第１波形Ａで示されるように台形波状に駆動されている。
【００１４】
前述の二軸移動用モータ２の動作は、周知のＰＷＭ駆動制御により駆動されると共に、二軸移動用モータ２は各々エンコーダ等の回転検出器（図示せず）からの回転検出信号に基づくサーボ制御３により駆動されている。
【００１５】
前述の制御状態において、二軸移動用モータ２をサーボ制御３によって駆動してＸ−Ｙテーブル（図示せず）を移動させてネジ位置１０に到達すると、ネジ締め機１が第３波形Ｃで示されるように駆動され、ネジ締め動作４が行われる。
尚、前述のネジ締め動作４の動作中は、第２波形Ｂで示されるように、サーボ制御３は停止してオフとされ、このオフの期間１１のみにネジ締め動作が行われる。
従って、このサーボ制御３のオフの期間１１には、前述の二軸移動用モータ２のＰＷＭ駆動制御もオフとなるため、二軸移動用モータ２からの不快な音の発生もなくなり、数多くのネジ締め機１を駆動させている自動車等の組立現場においては、従来の現場よりも騒音発生を抑えることができる。また、前述の各動作は、全て、図示しない制御装置によって制御されている。
【００１６】
また、前記ネジ位置１０に移動した前記ネジ締め機１が、稼働中に、例えば、外力によって位置ずれを生じた場合、前記制御装置によって位置ずれ（例えば、二軸移動用モータ２の各エンコーダの回転検出値により検出される）が検出され、その位置ずれの位置偏差が所定の許容値を越えた場合は、前記サーボ制御３が自動的にオンとなり、この位置偏差をなくして元の位置に復帰するように制御される。
【００１７】
また、前記ネジ位置１０に移動した前記ネジ締め機１を前記ネジ位置１０に維持する場合、前記移動時の前記二軸移動用モータに印加するモータ電流の電流値よりも小さい電流値を印加するように前記制御装置によって制御され、例えば、前記ネジ締め機１がネジ締め動作を行っている間に、人間又は物体等がネジ締め機１に衝突した場合でも、ネジ締め機１が多少動くことができ、人間又は物体の損傷等を避ける又は少なくすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００１８】
本発明による移動式ネジ締め機の制御方法は、ネジだけではなく、ナット、管体等の締結にも適用することができる。
【符号の説明】
【００１９】
１    ネジ締め機
２    二軸移動用モータ
３    サーボ制御
４    ネジ締め動作
１０    ネジ位置
１１    オフ期間
【図１】
2012016773.tif 000003
【図２】
2012016773.tif 000004