(57)【要約】  【課題】  ジェスチャに応答して制御を実行する電子機器が、載置して使用されるものであっても、撮影の観点から、ジェスチャを行う位置の制限を受け難いジェスチャ認識装置を提供する。  【解決手段】  ジェスチャ認識装置１は、ストラップ２により、オペレータ１００の胸に配置される。ジェスチャ認識装置１は、内蔵するイメージセンサ７による撮影により得られたオペレータ１００の手の画像に基づいて、ジェスチャを認識する。ジェスチャ認識装置１は、認識したジェスチャを示す情報を、オペレータ１００に装着されることなく載置された電子機器２１に送信する。【選択図】  図１
2012194659.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ジェスチャに基づく制御を行なう電子機器のオペレータが行う前記ジェスチャを認識するジェスチャ認識装置であって、
前記オペレータの手を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段による撮影により得られた前記手の画像に基づいて、前記ジェスチャを認識する認識手段と、
前記認識手段が認識した前記ジェスチャを示す情報を、前記オペレータに装着されることなく載置された前記電子機器に送信する送信手段と、
前記ジェスチャ認識装置を前記オペレータに装着するための装着手段と、を備えるジェスチャ認識装置。
【請求項２】
前記オペレータの動き及び／又は姿勢に応じた物理量を検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した前記物理量に基づいて、前記撮影手段の姿勢を算出する姿勢算出手段と、をさらに備え、
前記ジェスチャ認識手段は、前記撮影手段の姿勢に応じて、前記ジェスチャの認識結果を補正する、請求項１記載のジェスチャ認識装置。
【請求項３】
前記装着手段は、前記ジェスチャ認識装置を、前記オペレータの胸に装着するためのものである、請求項１又は２記載のジェスチャ認識装置。
【請求項４】
間欠的に光を発光する発光手段をさらに備え、
前記撮影手段は、前記発光手段が発光している時及び発光していない時のそれぞれにおいて、撮影処理を実行し、
前記認識手段は、前記発光手段が発光している時の撮影処理で得られた画像と、前記発光手段が発光していない時の撮影処理で得られた画像と、の差分画像に基づいて、前記ジェスチャを認識する、請求項１から３のいずれかに記載のジェスチャ認識装置。
【請求項５】
ジェスチャに基づく制御を行なう電子機器のオペレータが行う前記ジェスチャを、前記オペレータに装着されたジェスチャ認識装置に搭載された撮影手段で前記オペレータの手を撮影することによって認識するジェスチャ認識方法であって、
前記ジェスチャ認識装置のコンピュータが、前記撮影手段による撮影により得られた前記手の画像に基づいて、前記ジェスチャを認識するステップと、
前記コンピュータが、前記ステップで認識した前記ジェスチャを示す情報を、前記オペレータに装着されることなく載置された前記電子機器に送信するステップと、を含むジェスチャ認識方法。
【請求項６】
ジェスチャに基づく制御を行なう電子機器のオペレータが行う前記ジェスチャを、前記オペレータに装着されたジェスチャ認識装置に搭載された撮影手段で前記オペレータの手を撮影することによって認識する前記ジェスチャ認識装置のコンピュータに、
前記撮影手段による撮影により得られた前記手の画像に基づいて、前記ジェスチャを認識するステップと、
前記ステップで認識した前記ジェスチャを示す情報を、前記オペレータに装着されることなく載置された前記電子機器に送信するステップと、を実行させるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子機器を操作するためのジェスチャを認識するジェスチャ認識装置及びその関連技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１のインタフェース装置は、ウェアラブルコンピュータの入力インタフェースであり、カメラ、プロセッサ、及び、それらを搭載したヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）からなる。カメラは、ユーザ視点のカメラ視野となるように配置され、ユーザのハンドジェスチャを撮影する。プロセッサは、カメラの撮影画像からハンドジェスチャを認識して、そのジェスチャに対応するコマンドを出力する。ヘッドマウントディスプレイは、そのコマンドに対応した情報を表示する。
【０００３】
一方、特許文献２のノートブック型パーソナルコンピュータは、ディスプレイユニット及び本体ユニットからなる。カメラが、ディスプレイユニットのＬＣＤの上側中央部に配置され、ユーザのジェスチャを撮影する。本体ユニットのプロセッサは、カメラの撮影画像からジェスチャを認識して、ジェスチャに対応するコマンドを実行し、ディスプレイユニットの画面を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２６７２２０号公報
【特許文献２】特開２０１０−２３７７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
以上のように、ウェアラブルコンピュータであっても、載置して使用するコンピュータであっても、ジェスチャを撮影するカメラは、ディスプレイの近傍ないしはコンピュータ本体に配置される。
【０００６】
特に、特許文献２のように、載置して使用するコンピュータでは、コンピュータが置かれた位置にカメラが固定される。従って、ユーザは、その固定されたカメラの視野内で、ジェスチャを行なわなければならない。このように、ジェスチャを行う位置が、カメラの位置に拘束される。
【０００７】
そこで、本発明は、ジェスチャに応答して制御を実行する電子機器が、載置して使用されるものであっても、撮影の観点から、ジェスチャを行う位置の制限を受け難いジェスチャ認識装置及びその関連技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の観点によれば、ジェスチャ認識装置は、ジェスチャに基づく制御を行なう電子機器のオペレータが行う前記ジェスチャを認識するジェスチャ認識装置であって、前記オペレータの手を撮影する撮影手段と、前記撮影手段による撮影により得られた前記手の画像に基づいて、前記ジェスチャを認識する認識手段と、前記認識手段が認識した前記ジェスチャを示す情報を、前記オペレータに装着されることなく載置された前記電子機器に送信する送信手段と、前記ジェスチャ認識装置を前記オペレータに装着するための装着手段と、を備える。
【０００９】
この構成によれば、ジェスチャ認識装置、つまり、撮影手段が、オペレータに装着される。このため、ジェスチャに応答して制御を実行する電子機器が、載置して使用されるものであっても、撮影の観点から、ジェスチャを行う位置の制限を受け難い。
【００１０】
また、このジェスチャ認識装置は、前記オペレータの動き及び／又は姿勢に応じた物理量を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した前記物理量に基づいて、前記撮影手段の姿勢を算出する姿勢算出手段と、をさらに備え、前記ジェスチャ認識手段は、前記撮影手段の姿勢に応じて、前記ジェスチャの認識結果を補正する。
【００１１】
この構成によれば、撮影手段の姿勢に応じて、ジェスチャの認識結果が補正されるので、撮影手段が回転ないしは傾斜している場合であっても、正確にジェスチャを認識できる。
【００１２】
上記ジェスチャ認識装置において、前記装着手段は、前記ジェスチャ認識装置を、前記オペレータの胸に装着するためのものである。
【００１３】
この構成によれば、撮影手段がオペレータの胸に装着されることになるので、オペレータの手によるジェスチャを撮影するには好適な位置に、撮影手段を配置できる。
【００１４】
上記ジェスチャ認識装置は、間欠的に光を発光する発光手段をさらに備え、前記撮影手段は、前記発光手段が発光している時及び発光していない時のそれぞれにおいて、撮影処理を実行し、前記認識手段は、前記発光手段が発光している時の撮影処理で得られた画像と、前記発光手段が発光していない時の撮影処理で得られた画像と、の差分画像に基づいて、前記ジェスチャを認識する。
【００１５】
この構成によれば、被写体である手以外の像（背景等）を簡易に除去できる。
【００１６】
本発明の第２の観点によれば、ジェスチャ認識方法は、ジェスチャに基づく制御を行なう電子機器のオペレータが行う前記ジェスチャを、前記オペレータに装着されたジェスチャ認識装置に搭載された撮影手段で前記オペレータの手を撮影することによって認識するジェスチャ認識方法であって、前記ジェスチャ認識装置のコンピュータが、前記撮影手段による撮影により得られた前記手の画像に基づいて、前記ジェスチャを認識するステップと、前記コンピュータが、前記ステップで認識した前記ジェスチャを示す情報を、前記オペレータに装着されることなく載置された前記電子機器に送信するステップと、を含む。
【００１７】
この構成によれば、上記第１の観点によるジェスチャ認識装置と同様の効果を奏する。
【００１８】
本発明の第３の観点によれば、コンピュータプログラムは、ジェスチャに基づく制御を行なう電子機器のオペレータが行う前記ジェスチャを、前記オペレータに装着されたジェスチャ認識装置に搭載された撮影手段で前記オペレータの手を撮影することによって認識する前記ジェスチャ認識装置のコンピュータに、前記撮影手段による撮影により得られた前記手の画像に基づいて、前記ジェスチャを認識するステップと、前記ステップで認識した前記ジェスチャを示す情報を、前記オペレータに装着されることなく載置された前記電子機器に送信するステップと、を実行させる。
【００１９】
この構成によれば、上記第１の観点によるジェスチャ認識装置と同様の効果を奏する。
【００２０】
本発明の第４の観点によれば、記録媒体は、上記第３の観点によるコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【００２１】
この構成によれば、上記第１の観点によるジェスチャ認識装置と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態によるジェスチャ認識装置１の使用状態の説明図である。
【図２】図１のジェスチャ認識装置１の電気的構成を示す図である。
【図３】（ａ）図１のジェスチャ認識装置１の平面図である。（ｂ）図１のジェスチャ認識装置１の側面図である。（ｃ）図１のジェスチャ認識装置１の外観平面図である。
【図４】図３（ａ）のレンズユニット６２のＡ−Ａ線による断面図である。
【図５】図２のＭＣＵ３によるジェスチャ認識処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付してその説明を援用する。
【００２４】
図１は、本発明の実施の形態によるジェスチャ認識装置１の使用状態の説明図である。図１を参照して、ジェスチャ認識装置１は、ストラップ２を有し、このストラップ２により、オペレータ１００の首から吊り下げられ、オペレータ１００に装着される。このようにして、ジェスチャ認識装置１は、オペレータ１００の胸に装着される。
【００２５】
ジェスチャ認識装置１は、内蔵したイメージセンサ７（後述）により、オペレータ１００の手の形態及び動きを検出して、オペレータ１００のジェスチャを認識する。そして、ジェスチャ認識装置１は、ジェスチャを示す情報（ジェスチャ情報）を、電子機器２１のコンピュータ２３（後述）に、無線通信により送信する。もちろん、有線通信でもよい。コンピュータ２３は、ジェスチャ認識装置１から受信したジェスチャ情報に応答して、情報処理を実行し、実行結果を表示装置２５に表示する。
【００２６】
図１では、電子機器２１の例として、テレビジョン受像機を挙げ、表示装置２５の例として、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）を挙げている。ただし、電子機器２１及び表示装置２５は、これらに限定されない。また、電子機器２１は、表示装置２５を有していなくてもよく、また、表示装置２５が電子機器２１であってもよい。
【００２７】
例えば、電子機器２１は、エアコンディショナ・テレビジョン・オーディオ機器・フォトフレーム・照明機器等といった家庭電化製品、電子玩具・ビデオゲーム機等といったエンターテインメント機器、セキュリティ機器、カーナビゲーション等の車載電子機器、ＬＣＤ等のディスプレイ装置、及び、パーソナルコンピュータ等である。また、例えば、表示装置２５は、有機ＥＬディスプレイ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、プラズマディスプレイ、及び、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等である。
【００２８】
以上のように、本実施の形態では、ジェスチャによる操作対象である電子機器２１は、オペレータ１００に装着されておらず、載置して使用される。この点、電子機器２１は、ウェアラブルコンピュータとはその性格を異にする。一方、ジェスチャ認識装置１は、オペレータ１００に装着される。このように、ジェスチャ認識装置１は、オペレータ１００の身に着けて使用される。オペレータ１００の手（被写体）を撮影するイメージセンサ７は、ジェスチャ認識装置１に搭載されるので、オペレータ１００の手は、電子機器２１の側からではなく、オペレータ１００の側から撮影される。
【００２９】
図２は、図１のジェスチャ認識装置１の電気的構成を示す図である。図２を参照して、このジェスチャ認識装置１は、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｃｏｎｔｒｏｌｅｒ  Ｕｎｉｔ）３、メモリ５、イメージセンサ７、赤外発光ダイオード（ＩＲＥＤ）９、姿勢センサ１１、及び、通信モジュール１３を含む。
【００３０】
メモリ５は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びフラッシュメモリ等の半導体メモリであり、プログラム格納領域、データ格納領域、作業領域、及び一時格納領域等として利用される。なお、ジェスチャ認識装置１の仕様に応じて、記録媒体として、メモリ５の他、光ディスク、半導体メモリを搭載したメモリカード・メモリカートリッジ・ＵＳＢメモリ、及び、光磁気ディスク等を、ＭＣＵ３に接続することもできる。そして、これらにプログラムやデータなどを格納することもできる。
【００３１】
ＭＣＵ３は、メモリ５に格納されたプログラムに従って、メモリ５、イメージセンサ７、姿勢センサ１１、及び、通信モジュール１３を制御し、また、後述のフローチャートで示される各種処理を実行する。
【００３２】
イメージセンサ７は、撮影装置の一例であり、被写体である手を撮影する。イメージセンサ７は、カラー及びグレースケールのいずれでも使用でき、また、その画素数も任意にものを使用できるが、本実施の形態では、グレースケールで、６４×６４画素の比較的低解像度のものを使用する。赤外発光ダイオード９は、赤外光を発光し、被写体である手に赤外光を照射する。赤外発光ダイオード９の数は、１つに限定されず、ジェスチャ認識装置１の仕様に応じて、複数設けることができる。また、イメージセンサ７としては、ＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等を採用できる。
【００３３】
姿勢センサ１１は、オペレータ１００の動きや姿勢に応じた物理量（加速度や角速度等）を検出するものであり、ジェスチャ認識装置１、つまり、イメージセンサ７の姿勢を認識するために、検出した物理量のデータ（以下、「検出データ」と呼ぶ。）をＭＣＵ３に出力する。姿勢センサ１１は、例えば、加速度センサ及び角速度センサ（ジャイロスコープ）等といった慣性センサである。もちろん、姿勢センサ１１は、慣性センサに限定されず、人や物体の動き、姿勢を検出できる周知のセンサや、動きや姿勢検出の精度を向上するための周知のセンサ等を利用できる。
【００３４】
なお、ジェスチャ認識装置１はオペレータ１００に装着され、オペレータ１００と一体となって動くので、姿勢センサ１１は、ジェスチャ認識装置１の動きや姿勢に応じた物理量（加速度や角速度等）を検出するセンサと言うこともできる。
【００３５】
通信モジュール１３は、電子機器２１のコンピュータ２３の通信部との通信を司る。通信モジュール１３は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、あるいは、ＵＳＢ等といった通信規格に従った通信を行う。
【００３６】
さて、ＭＣＵ３は、メモリ５に格納されたプログラムに従って、イメージセンサ７を制御する。イメージセンサ７は、ＭＣＵ３の制御により、赤外発光ダイオード９を間欠的に駆動する。これにより、赤外発光ダイオード９は、赤外光を間欠的に発光し、被写体である手に、赤外光を間欠的に照射する。また、イメージセンサ７は、ＭＣＵ３の制御により、赤外発光ダイオード９が赤外光を発光している時及び赤外光を発光していない時のそれぞれにおいて、撮影処理を実行し、赤外光発光時の撮影画像と赤外光消灯時の撮影画像との差分画像を生成し、ＭＣＵ３に出力する。このように、赤外光発光時の撮影画像と赤外光消灯時の撮影画像との差分をとることにより、被写体である手以外の像（背景等）を簡易に除去できる。
【００３７】
そして、ＭＣＵ３は、周知の画像認識技術に基づいて、差分画像から、オペレータ１００の手の形態を認識（算出）する。手の形態とは、例えば、手の形状、及び、姿勢等といった手の外観である。例えば、手の形状は、グー、チョキ、パー、及び、一本指などである。例えば、手の姿勢は、手首を軸に、手が回転した状態等である。
【００３８】
また、ＭＣＵ３は、差分画像に基づいて、オペレータ１００の手の動きを認識（算出）する。手の動きとは、例えば、手の移動方向、手の移動軌跡、及び、手首を軸にした手の回転などである。例えば、手の動きは、差分画像上での手の所定点（例えば重心等）の座標を算出することにより認識することができる。
【００３９】
さらに、ＭＣＵ３は、姿勢センサ１１からの検出データに基づいて、ジェスチャ認識装置１、つまり、イメージセンサ７の姿勢を算出する。そして、ＭＣＵ３は、認識した手の形態及び動きの情報を、イメージセンサ７の姿勢に基づいて補正する。この理由を説明する。
【００４０】
まず、座標系について説明する。オペレータ１００が存在する実空間に固定される三次元座標系である世界座標系（Ｘｗ，Ｙｗ，Ｚｗ）を考える。世界座標系のＸｗ軸は、水平面に平行な軸であり、世界座標系のＹｗ軸は、水平面に平行で、かつ、Ｘｗ軸に垂直な軸であり、世界座標系のＺｗ軸は、Ｘｗ軸及びＹｗ軸に直交、つまり、鉛直面に平行な軸である。
【００４１】
この座標系を参照しながら説明する。ジェスチャ認識装置１、つまり、イメージセンサ７が、回転ないしは傾斜している場合、世界座標系でのオペレータ１００の手の形態及び動きと、差分画像上の手の形態及び動きが異なってしまう。例えば、オペレータ１００が、Ｘｗ−Ｙｗ平面（水平面）に平行に手を動かした場合でも、イメージセンサ７が回転ないしは傾斜していると、差分画像上では、手が斜めに動く場合もある。この場合は、オペレータ１００は、水平に手を動かしたつもりでも、差分画像を受け取ったＭＣＵ３は、手が斜めに動いたと認識する。つまり、ＭＣＵ３は、オペレータ１００のジェスチャを誤認識してしまう。
【００４２】
それ故、ジェスチャ認識装置１、つまり、イメージセンサ７の姿勢に応じて、差分画像上の手の形態及び動きを補正しなければならない。
【００４３】
さて、ＭＣＵ３は、補正後の手の形態及び手の動きに基づいて、オペレータ１００のジェスチャを認識する。そして、ＭＣＵ３は、認識したジェスチャを示す情報、並びに、手の形態及び動きの情報を、電子機器２１のコンピュータ２３に送信するように、通信モジュール１３に命令する。これを受けて、通信モジュール１３は、それらの情報をコンピュータ２３に送信する。
【００４４】
コンピュータ２３は、受信したジェスチャを示す情報に応答して、情報処理を実行し、実行結果を表示装置２５に表示する（映像処理）。あるいは、コンピュータ２３は、受信したジェスチャを示す情報に応答して、情報処理を実行し、図示しないスピーカに、実行結果に応じた音声を出力する（音声処理）。もちろん、コンピュータ２３は、ジェスチャに応答して、このような映像処理及び音声処理の双方を実行することもできる。
【００４５】
ここで、認識対象のジェスチャは、複数設定される。各ジェスチャは、手の形態の変化、手の動き、及び、手の形態と動きの組合せによって定義される。ただし、手の形態のみによってジェスチャを定義してもよい。
【００４６】
図３（ａ）は、ジェスチャ認識装置１の平面図である。図３（ｂ）は、ジェスチャ認識装置１の側面図である。図３（ｃ）は、ジェスチャ認識装置１の外観平面図である。図３（ａ）及び図３（ｂ）を参照して、基板５８には、バッテリ３０、赤外発光ダイオード９、ＭＣＵ３、姿勢センサ１１、通信モジュール１３、メモリ５、イメージセンサ７（後述の図４参照）、及び、レンズユニット６２が配置される。
【００４７】
また、図３（ｃ）も参照して、上記各素子がマウントされた基板５８は、ハウジング６０内に固定される。ハウジング６０において、赤外発光ダイオード９の上部には、断面ラッパ状の開口が形成され、ここから赤外発光ダイオード９の発光部が外部に露出する。さらに、ハウジング６０において、レンズユニット６２の上部には、開口６６を覆うように、つまり、筒状部材７０（後述の図４参照）のヘッド（レンズ７２）を覆うように、赤外光のみを透過する赤外光フィルタ６４が設けられる。これにより、レンズユニット６２の内部に配置されたイメージセンサ７には、赤外光のみが入射する。
【００４８】
図４は、図３（ａ）のレンズユニット６２のＡ−Ａ線による断面図である。図４を参照して、レンズユニット６２は、凸レンズ７２及びそれを保持するレンズホルダ７３を含む。レンズホルダ７３は、基台６８及び筒状部材７０を含む。基台６８及び筒状部材７０の内部は空洞である。筒状部材７０のヘッド部の上端には、開口６６（図３（ａ）参照）が形成される。この開口６６の直下において、筒状部材７０は、レンズ７２を保持する。
【００４９】
また、筒状部材７０の胴部の外周には、ねじ山（雄ねじ）が形成される。一方、基台６８の内周は、筒状部材７０の胴部のねじ山と螺合可能なように、ねじ山（雌ねじ）が形成される。これにより、基板５８に対して、筒状部材７０を上下動させることができる。また、基台６８は、基板５８上に固定される。
【００５０】
イメージセンサ７は、レンズ７２の光軸７４がイメージセンサ７の中心を通るように、基台６８の内部で基板５８に固定される。そして、レンズ７２のベストフォーカス領域が、イメージセンサ７の撮影面にくるように、筒状部材７０が基台６８に固定される。このような調整は、筒状部材７０を上下動させることにより行い、筒状部材７０が接着剤により最適な位置で基台６８に固定される。このような調整は、製造する際のレンズ７２の形状のばらつき、レンズ７２を筒状部材７０へ固定する際のばらつき、及び、製造する際のイメージセンサ７のばらつき等を吸収するために行なわれる。
【００５１】
さて、次に、フローチャートを用いてジェスチャ認識装置１のＭＣＵ３の処理の詳細を説明する。
【００５２】
図５は、図２のＭＣＵ３によるジェスチャ認識処理の流れの一例を示すフローチャートである。図５を参照して、ＭＣＵ３は、メモリ５に格納されたコンピュータプログラムに従って、ステップＳ１〜Ｓ１７の処理を実行する。
【００５３】
ステップＳ１にて、ＭＣＵ３は、イメージセンサ７から差分画像を取得する。ステップＳ３にて、ＭＣＵ３は、差分画像から、オペレータ１００の手の形態を認識（算出）する。ステップＳ５にて、ＭＣＵ３は、差分画像に基づいて、オペレータ１００の手の動きを認識（算出）する。
【００５４】
ステップＳ６にて、ＭＣＵ３は、姿勢センサ１１から検出データを取得する。ステップＳ７にて、ＭＣＵ３は、検出データに基づいて、イメージセンサ７の姿勢を算出する。ステップＳ９にて、ＭＣＵ３は、イメージセンサ７の姿勢に基づいて、ステップＳ３及びＳ５で認識した手の形態及び動きの情報を補正する。
【００５５】
ステップＳ１１にて、ＭＣＵ３は、補正後の手の形態及び動きが、予め定義された複数のジェスチャのいずれかに一致するか否かを判断する。ステップＳ１３にて、ＭＣＵ３は、補正後の手の形態及び動きが、予め定義されたジェスチャのいずれかに一致する場合、ステップＳ１５に進み、それ以外は、ステップＳ１７に進む。
【００５６】
ステップＳ１５では、ＭＣＵ３は、一致したジェスチャを示す情報、並びに、手の形態及び動きを示す情報を電子機器２１のコンピュータ２３に送信し、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ１５では、ＭＣＵ３は、手の形態及び動きを示す情報を電子機器２１のコンピュータ２３に送信し、ステップＳ１に戻る。なお、ステップＳ１５及びＳ１７において、ＭＣＵ３は、ジェスチャ認識装置１の仕様に応じて、手の形態及び動きを示す情報を送信しない場合もある。この場合は、ステップＳ１３で否定的判断がされた場合、ステップＳ１７を経由することなしに、ステップＳ１に戻る。
【００５７】
なお、広義には、ステップＳ３及びＳ５では、ＭＣＵ３は、オペレータ１００のジェスチャを認識していると言える。従って、ステップＳ９では、ＭＣＵ３が、ステップＳ３及びＳ５でのジェスチャの認識結果を、イメージセンサ７の姿勢に応じて補正していると言うことができる。また、ステップＳ１１では、補正後のジェスチャが、予め定義された複数のジェスチャのいずれかに一致するか否かを判断するものである点で、この処理も、ＭＣＵ３がジェスチャを認識していると言える。
【００５８】
さて、以上のように、本実施の形態によれば、ジェスチャ認識装置１、つまり、イメージセンサ７が、オペレータ１００に装着される。このため、ジェスチャに応答して制御を実行する電子機器２１が、載置して使用されるものであっても、撮影の観点から、ジェスチャを行う位置の制限を受け難い。
【００５９】
また、イメージセンサ７の姿勢に応じて、ジェスチャの認識結果が補正されるので（ステップＳ９）、イメージセンサ７が回転ないしは傾斜している場合であっても、正確にジェスチャを認識できる。
【００６０】
さらに、ジェスチャ認識装置１、つまり、イメージセンサ７がオペレータ１００の胸に装着されるので、オペレータ１００の手によるジェスチャを撮影するには好適な位置に、イメージセンサ７を配置できる。
【００６１】
なお、本発明は、上記の実施の形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能であり、例えば、以下のような変形も可能である。
【００６２】
（１）上記では、ジェスチャ認識装置１は、ストラップ２により、オペレータ１００に装着された。ただし、オペレータ１００への装着手段はストラップ２に限定されない。例えば、クリップをジェスチャ認識装置１に取り付け、このクリップにより、ジェスチャ認識装置１をオペレータ１００に装着できる。また、例えば、ベルトにより、ジェスチャ認識装置１をオペレータ１００に装着できる。
【００６３】
（２）上記では、ジェスチャ認識装置１は、オペレータ１００の胸に配置された。ただし、配置箇所はこれに限定されず、オペレータ１００の他の箇所に配置できる。例えば、ジェスチャ認識装置１は、オペレータ１００の頭部に配置することができる。この場合、例えば、眼鏡のフレーム（レンズの有無は問わない）に、ジェスチャ認識装置１を取り付け、オペレータ１００が、このフレームをかけることによって、ジェスチャ認識装置１を頭部に配置する。
【００６４】
（３）赤外光フィルタ６４は、レンズユニット６２の外部において、開口６６を覆うように配置された。ただし、赤外光フィルタは、レンズユニット６２の内部において、レンズ７２とイメージセンサ７との間に配置することもできる。
【００６５】
（４）上記では、イメージセンサ７は、差分画像を生成し出力した。ただし、イメージセンサ７は、赤外光の点灯時の画像（グレースケールでもよいし、カラーでもよい）及び消灯時の画像（グレースケールでもよいし、カラーでもよい）をＭＣＵ３に出力することもできる。この場合、ＭＣＵ３が、点灯時画像と消灯時画像との差分画像を生成する。そして、ＭＣＵ３は、その差分画像に基づいて、解析処理を行なうこともできるし、また、その差分画像を２値化して、解析処理を行なうこともできる。なお、赤外光の点灯時間及び消灯時間を１周期と考えると、ＭＣＵ３は、この１周期ごとに、点灯時画像と消灯時画像との差分画像の生成処理及び解析処理を実行する。
【００６６】
（５）ＭＣＵ３がイメージセンサ７から差分画像を取得する際、ＭＣＵ３は、イメージセンサ７から１画素ずつシリアルに入力される画素データを順次２値化して、メモリ５に格納し、この２値化差分画像に基づいて、手の形態及び動きを認識する。ただし、ＭＣＵ３は、全ての画素データをメモリ５に格納した後に２値化してもよい。もちろん、ＭＣＵ３は、２値化せずに、解析処理を実行することもできる。
【００６７】
（６）電子機器２１のコンピュータ２３が、ジェスチャ認識装置１のＭＣＵ３から与えられたジェスチャを示す情報に基づいて行なう制御は、ソフトウェア、画像、あるいは音声の制御に限られず、機械的・機構的な制御であってもよい。
【００６８】
（７）ジェスチャ認識装置１は、赤外発光ダイオード９を搭載した。ただし、赤外発光ダイオード９を搭載しないこともできる。この場合は、ＭＣＵ３は、差分画像ではなく、通常の画像を処理する。
【００６９】
（８）ＭＣＵ３が行なう処理の全部又は一部をコンピュータ２３が行なうこともできる。要するに、どちらがどの処理を行なうかは、仕様に応じて、任意に決定できる。
【００７０】
（９）ＭＣＵ３に各種の処理を行わせるためのプログラムを記述する処理ステップは、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、また、並列的あるいは個別に実行される処理も含むものである。
【００７１】
（１０）本明細書及び請求の範囲において、手段とは必ずしも物理的手段を意味するものではなく、各手段の機能がソフトウェアによって実現される場合も含む。さらに、１つの手段の機能が２つ以上の物理的手段により実現されても、もしくは２つ以上の手段の機能が１つの物理的手段により実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明は、家庭電化製品、エンターテインメント機器、セキュリティ機器、車載電子機器、ディスプレイ装置、及びパーソナルコンピュータ等の分野に利用可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１…ジェスチャ認識装置、３…ＭＣＵ、５…メモリ、７…イメージセンサ、９…赤外発光ダイオード（ＩＲＥＤ）、１１…姿勢センサ、２１…電子機器、２３…コンピュータ、２５…表示装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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