(57)【要約】【課題】移乗作業を容易に行うこと。【解決手段】移乗支援装置１は、移動可能な台車部２と、台車部２に連結され、被介護者の上半身を保持する保持具４と、被介護者が着座する着座部５と、着座部５が上下方向へ揺動可能となるよう一端が台車部２に連結され、他端が着座部５に連結され着座部５を支持する支持部材６と、を備えている。支持部材６は、着座部５と共に台車部２に収納される収納状態と、収納状態から、上方へ揺動して被介護者が着座部５に着座可能となる着座状態と、を有している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車部と、
前記台車部に連結され、被介護者の上半身を保持する保持具と、を備える移乗支援装置であって、
被介護者が着座する着座部と、
前記着座部が上下方向へ揺動可能となるよう一端が前記台車部に連結され、他端が前記着座部に連結され該着座部を支持する支持部材と、を備え、
前記支持部材は、前記着座部と共に前記台車部に収納される収納状態と、該収納状態から、上方へ揺動して被介護者が前記着座部に着座可能となる着座状態と、を有する、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の移乗支援装置であって、
前記台車部に設けられ、被介護者の脚部を載置するための載置部を更に備え、
前記支持部材は、前記載置部に沿って前記台車部に収納される前記収納状態から、上方へ揺動して前記着座部を所定高さに上昇させた前記着座状態になる、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の移乗支援装置であって、
前記台車部は、車輪により走行可能な台車本体と、該台車本体に立設され前記保持具を支持する保持具支持部と、前記台車本体に設けられ前記支持部材を固定する固定部材と、を有し、
前記支持部材は、一端が前記保持具支持部に揺動可能に連結され他端が前記着座部に連結された略Ｌ字状の第１支持部と、一端が前記固定部材により固定及び解除され、他端が前記第１支持部の他端に連結される第２支持部と、を有する、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項４】
請求項３記載の移乗支援装置であって、
前記支持部材は、一端が前記保持具支持部に連結され、他端が前記第１支持部の一端側に連結されると共に、前記第１支持部に付勢する付勢手段により構成される第３支持部を更に有する、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項５】
請求項３又は４記載の移乗支援装置であって、
前記台車本体には、前後方向へ延在するレール部が設けられており、
前記収納状態から前記着座状態あるいは前記着座状態から前記収納状態になるとき、前記第２支持部の一端は前記レール部に係合し、該レール部に沿って前後方向へ摺動する、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のうちいずれか１項記載の移乗支援装置であって、
前記着座部は、前記支持部材に前後方向へ回転可能に連結され、
前記着座状態から前記収納状態になるときに回動され、裏面を上側に向けて前記台車部に収納される、ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項７】
移動可能な台車部と、
前記台車部に連結され、被介護者の上半身を保持する保持具と、
被介護者が着座する着座部と、
一端が前記台車部に上下方向へ揺動可能に連結され、他端が前記着座部に連結され該着座部を支持する支持部材と、を備える移乗支援装置の移乗支援方法であって、
前記支持部材を前記着座部と共に前記台車部に収納させた収納状態から、前記支持部材を上方へ揺動させて被介護者が前記着座部に着座可能となる着座状態にする、ことを特徴とする移乗支援装置の移乗支援方法。
【請求項８】
請求項７記載の移乗支援装置の移乗支援方法であって、
前記支持部材は、一端が前記保持具支持部に揺動可能に連結され、他端が前記着座部に連結された第１支持部と、他端が前記第１支持部の他端に連結された第２支持部と、を有しており、
前記収納状態から、前記第１及び第２支持部を一体で上方へ揺動し、
前記第２支持部の一端を、前記第１支持部に対して揺動し前記台車部に固定し、
着座面が上側を向くように前記着座部を回転させて、前記着座状態にする、ことを特徴とする移乗支援装置の移乗支援方法。
【請求項９】
請求項８記載の移乗支援装置の移乗支援方法であって、
前記着座状態から、着座面の裏面が上側を向くように前記着座部を回転させ、
前記第２支持部の一端と前記台車部との連結を解除し、前記第２支持部の一端を前記第１支持部に対して揺動させて該第１支持部と一体化し、
前記第１及び第２支持部を一体で下方へ揺動させて、前記台車部に収納する前記収納状態にする、ことを特徴とする移乗支援装置の移乗支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置、及びその移乗支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行が困難な被介護者等にとって、例えば、ベッドから車椅子への移乗といった移乗動作を自立して行うことは容易ではない。しかしながら、この移乗作業は、介護者及び被介護者にとって負担が大きいものとなっている。一方で、被介護者の臀部と着座部との間にスリングを差し込み、被介護者の骨盤全体を包み込んで、被介護者を移乗させる移乗支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−０２９４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記移乗支援装置においては、スリングを適切な位置に設定する際に、その設定作業に時間及び経験を要するため、移乗作業が困難となる可能性がある。本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、移乗作業を容易に行うことができる移乗支援装置、及びその移乗支援方法を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、前記台車部に連結され、被介護者の上半身を保持する保持具と、を備える移乗支援装置であって、被介護者が着座する着座部と、前記着座部が上下方向へ揺動可能となるよう一端が前記台車部に連結され、他端が前記着座部に連結され該着座部を支持する支持部材と、を備え、前記支持部材は、前記着座部と共に前記台車部に収納される収納状態と、該収納状態から、上方へ揺動して被介護者が前記着座部に着座可能となる着座状態と、を有する、ことを特徴とする移乗支援装置である。この一態様によれば、移乗作業を容易に行うことができる。
【０００６】
この一態様において、前記台車部に設けられ、被介護者の脚部を載置するための載置部を更に備え、前記支持部材は、前記載置部に沿って前記台車部に収納される前記収納状態から、上方へ揺動して前記着座部を所定高さに上昇させた前記着座状態になってもよい。これにより、支持部材及び着座部を台車部にコンパクトに収納した収納状態にし、その収納状態から着座状態に容易に戻すことができる。
【０００７】
この一態様において、前記台車部は、車輪により走行可能な台車本体と、該台車本体に立設され前記保持具を支持する保持具支持部と、前記台車本体に設けられ前記支持部材を固定する固定部材と、を有し、前記支持部材は、一端が前記保持具支持部に揺動可能に連結され他端が前記着座部に連結された略Ｌ字状の第１支持部と、一端が前記固定部材により固定及び解除され、他端が前記第１支持部の他端に連結される第２支持部と、を有していてもよい。これにより、着座部に掛かる荷重を第１及び第２支持部で分散して受けることができるため、支持部材をコンパクトに設計でき、その安定性も向上させることができる。
【０００８】
この一態様において、前記支持部材は、一端が前記保持具支持部に連結され、他端が前記第１支持部の一端側に連結されると共に、前記第１支持部に付勢する付勢手段により構成される第３支持部を更に有していてもよい。これにより、第１、２支持部及び着座部を容易に移動させ、収納状態あるいは着座状態にすることができる。
【０００９】
この一態様において、前記台車本体には、前後方向へ延在するレール部が設けられており、前記収納状態から前記着座状態あるいは前記着座状態から前記収納状態になるとき、前記第２支持部の一端は前記レール部に係合し、該レール部に沿って前後方向へ摺動してもよい。これにより、第２支持部を容易に固定部材に固定させ、あるいは、第２支持部を容易に収納することができる。
【００１０】
この一態様において、前記着座部は、前記支持部材に前後方向へ回転可能に連結され、前記着座状態から前記収納状態になるときに回動され、裏面を上側に向けて前記台車部に収納されてもよい。これにより、収納状態のときに着座面を汚れ等から保護することができる。
【００１１】
他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、前記台車部に連結され、被介護者の上半身を保持する保持具と、被介護者が着座する着座部と、一端が前記台車部に上下方向へ揺動可能に連結され、他端が前記着座部に連結され該着座部を支持する支持部材と、を備える移乗支援装置の移乗支援方法であって、前記支持部材を前記着座部と共に前記台車部に収納させた収納状態から、前記支持部材を上方へ揺動させて被介護者が前記着座部に着座可能となる着座状態にする、ことを特徴とする移乗支援装置の移乗支援方法であってもよい。この一態様によれば、移乗作業を容易に行うことができる。
【００１２】
この一態様において、前記支持部材は、一端が前記保持具支持部に揺動可能に連結され、他端が前記着座部に連結された第１支持部と、他端が前記第１支持部の他端に連結された第２支持部と、を有しており、前記収納状態から、前記第１及び第２支持部を一体で上方へ揺動し、前記第２支持部の一端を、前記第１支持部に対して揺動し前記台車部に固定し、着座面が上側を向くように前記着座部を回転させて、前記着座状態にしてもよい。
【００１３】
この一態様において、前記着座状態から、着座面の裏面が上側を向くように前記着座部を回転させ、前記第２支持部の一端と前記台車部との連結を解除し、前記第２支持部の一端を前記第１支持部に対して揺動させて該第１支持部と一体化し、前記第１及び第２支持部を一体で下方へ揺動させて、前記台車部に収納する前記収納状態にしてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、移乗作業を容易に行うことができる移乗支援装置、及びその移乗支援方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態１に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す側面図であり、着座状態を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す側面図であり、収納状態を示す図である。
【図３】支持部材の概略的な構成を示す側面図である。
【図４】（ａ）固定部材の係合部と支持部材の第２支持部とが係合した状態の一例を示す拡大図である。（ｂ）固定部材の係合部と支持部材の第２支持部との係合が解除された状態の一例を示す拡大図である。（ｃ）固定部材の係合部と支持部材の第２支持部との係合が解除された状態の一例を示す拡大図である。
【図５】（ａ）収納状態の着座部を示す拡大図である。（ｂ）着座状態の着座部を示す拡大図である。
【図６】本発明の実施の形態２に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
実施の形態１．
以下、図面を参照して本発明の実施の形態１について説明する。図１は、本発明の実施の形態１に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す側面図である。例えば、介護者は、この移乗支援装置１を操作して、被介護者を容易に、ベッドと車椅子との間を移乗させ、あるいは、トイレ、診察台等まで移送して移乗させることができる。本実施の形態１に係る移乗支援装置１は、移動可能な台車部２と、台車部２に連結されたアーム部３と、アーム部３の先端部に連結された保持具４と、被介護者が着座する着座部５と、着座部５を支持する支持部材６と、を備えている。
【００１７】
台車部２は、台車本体２１と、台車本体２１に立設されアーム部３を介して保持具４を支持する保持具支持部２２と、を有している。台車本体２１の前方には、駆動輪となる左右一対の前輪２３が回転可能に設けられており、台車本体２１の後方には、従動輪となる左右一対の後輪２４が回転可能に設けられている。台車本体２１は、前輪２３又は後輪２４を方向転換させ任意の方向へ走行可能なように構成されている。
【００１８】
台車本体２１には、被介護者の脚部を載置するためのフットステップなどの載置部２５が設けられている。載置部２５は、例えば前後方向へ延在し、台車部２の接地面から８０ｍｍ程度の板状部材で構成されており、台車本体２１に一対設けられている。
【００１９】
保持具支持部２２は、柱状のフレーム部材などから構成されており、台車本体２１の前方かつ中央付近に立設されている。なお、上記台車部２の構成は一例であり、例えば、車輪の数及び取付位置等は任意でよく、台車部２が任意の方向へ走行できれば、任意の構成が適用可能である。
【００２０】
アーム部３は、例えば、複数の関節部を有する多関節型ロボットアームであり、各関節部を少なくともピッチ軸周りに回転駆動することにより、保持具４を任意の位置へ移動させることができる。各関節部は、サーボモータなどのアクチュエータにより回転駆動される。
【００２１】
なお、上記アーム部３の構成は一例であり、保持具４を任意の位置へ移動させることができれば、任意の構成が適用可能である。また、例えば、介護者又は被介護者は、保持具支持部２２に設けられた操作部を操作することで、アーム部３及び台車部２の移動を制御することができる。
【００２２】
保持具４は、例えば、被介護者の胸部を覆うようにして、その上半身を保持することができる抱き抱え型の器具である。なお、上記保持具４の構成は一例であり、被介護者の上半身を適切に保持できれば任意の構成が適用可能である。
【００２３】
支持部材６は、台車部２の台車本体２１に着座部５と共に収納される収納状態（図２）と、その収納状態から、上方へ揺動して被介護者が着座部５に着座可能となる着座状態（図１）と、を有している。
【００２４】
収納状態において、支持部材６は着座部５と共に台車本体２１にコンパクトに収納されるため、図２に示す斜線領域Ｓを大きく確保することができる。したがって、移乗支援装置１を移動させて、この斜線領域Ｓにベッド、トイレ、車椅子などの移乗対象物を容易に配置することができる。さらに、支持部材６及び着座部５を上方へ揺動させるだけで着座状態となり、着座部５に被介護者を容易かつ迅速に着座させることができる。
【００２５】
このとき、支持部材６は被介護者の両足間を通過するが、着座部５は被介護者の股下を通過しないため、着座部５の座面を大きく設定できる。換言すると、着座部５の座面を大きくしても、移乗作業を妨げることなく台車本体２１に収納されるため、移乗作業性及び快適性に優れる。
【００２６】
支持部材６は、一端が保持具支持部２２に揺動可能に回転軸６４を介して連結され、他端が着座部５に回転軸５１を介して連結された略Ｌ字状の第１支持部６１と、他端が第１支持部６１の他端側に回転軸６５を介して連結される第２支持部６２と、一端が保持具支持部２２に連結され他端が第１支持部６１の一端側に連結される第３支持部６３と、を有している（図３）。
【００２７】
第２支持部６２は、着座状態において、一端が台車本体２１の載置部２５に連結され、他端が第１支持部６１の他端に連結されることで、第１支持部６１及び着座部５は第２支持部６２により支持される。このように、着座部５に掛かる荷重を第１及び第２支持部６１、６２で分散して受けることで、第１及び第２支持部６１、６２をコンパクトに設計できるだけでなく、安定性も向上する。
【００２８】
第３支持部６３は、例えば、ガススプリングや圧縮バネなどのバネ部材やモータなどの付勢手段により構成されている。第１支持部６１を、回転軸６４を中心にして下方向へ揺動させ、台車本体２１の載置部２５間へ収納する際、あるいは上方向へ揺動させ着座状態にする際、第３支持部６３は、第１、第２支持部６１、６２及び着座部５の重量をその付勢力により支持する。
【００２９】
これにより、第１、第２支持部６１、６２及び着座部５をゆっくり且つ楽に移動させ、収納状態あるいは着座状態にすることができる。ここで、第１、第２支持部６１、６２、及び着座部５は、収納状態において一体となり、台車本体２１の一対の載置部２５間に収納される。
【００３０】
台車本体２１の後端には、着座状態において第２支持部６２の一端に設けられたピン６２ａに係合し、第２支持部６２を固定する固定部材７が設けられている（図４（ａ））。固定部材７は、台車本体２１に固定されたベース部７１と、ベース部７１に略上下方向へ回転可能に連結された係合部７２と、係合部７２に連結されたペダル部７３と、を有している。
【００３１】
ベース部７１には、係合部７２の反時計方向への回転を規制するピンなどのメカエンド部７４が設けられている。
【００３２】
係合部７２は、反時計方向へ回転しメカエンド部７４に当接したとき、略水平状態となり、その回転が規制される。係合部７２は、ベース部７１にピンなどの回転軸７５を介して連結されており、この回転軸７５を中心にして略上下方向へ回転する。係合部７２には、前方側に開口し略Ｌ字状に形成された開口部７６が形成され、開口部７６の上側端は爪状に形成されている。係合部７２の開口部７６は、第２支持部６２の一端のピン６２ａと係合することで、第２支持部６２を固定する。係合部７２は、略水平状態となるように、捻りバネなどのバネ部材７７により反時計方向へ常時付勢されている。
【００３３】
係合部７２とペダル部７３とは一体的に連結されている。従って、例えば、被介護者や介護者がペダル部７３を下方へ踏込みペダル部７３に荷重が掛ると、係合部７２及びペダル部７３は一体的に時計方向へ回転する。この状態で、係合部７２の開口部７６は斜め上方に向けて開状態となり、係合部７２の開口部７６と第２支持部６２の一端のピン６２ａとの係合を解除することができる（図４（ｂ））。なお、ペダル部７３と係合部７２とは別体として構成されているが、一体で構成されていてもよい。
【００３４】
一方、ペダル部７３への荷重が無くなると、バネ部材７７の付勢力により、係合部７２は反時計方向へ回転し、最終的にメカエンド部７４に当接し略水平状態に戻る（図４（ｃ））。このように、ペダル部７３を踏込むだけの簡単な操作で、係合部７２と第２支持部６２の一端とを係合して固定し、あるいは、その固定を解除することができる。なお、上記固定部材７の構成は一例であり、第２支持部６２を容易かつ確実に固定及び解除できれば任意の構成が適用可能である。
【００３５】
着座部５は、支持部材６の第１支持部６１の他端に回転軸５１を介して回転可能に連結されている。搭乗者が着座する着座面５２には、クッションなどの弾性部材が敷設されている。これにより、搭乗者は着座姿勢を楽に維持することができる。
【００３６】
収納状態において、着座部５は、図５（ａ）に示すように、着座面の裏面５３が上側を向き第１支持部６１と略平行状態となる。一方、この収納状態から着座状態にする場合に、着座部５を時計方向へ回転させることで、図５（ｂ）に示すように、その着座面５２が上側を向き水平状態になる。このとき、着座部５は、水平状態となる位置で第１支持部６１の他端と面当たりし、位置決めされる。このように、着座部５を回転させて収納することで、よりコンパクトな収納が可能となり、収納状態で着座面５２は下側を向くため、着座面５２を汚れ等から保護することもできる。
【００３７】
次に、支持部材６及び着座部５が収納状態から着座状態、或いは、着座状態から収納状態になるまでの動作について詳細に説明する。
【００３８】
収納状態において、支持部材６及び着座部５は、台車本体２１に収納され、斜線領域Ｓが大きく確保されている（図２）。この収納状態から、例えば、支持部材６の第１支持部６１及び第２支持部６２を、所定高さまで中心軸６４を中心にして反時計方向へ揺動させる（図３の（１））。このとき、第１支持部６１と第２支持部６２とは一体となっている。
【００３９】
さらに、第２支持部６２の一端を第１支持部６１の回転軸６５を中心にして反時計方向へ揺動させる（２）。このとき、ペダル部７３を踏込むと（３）、ペダル部７３及び係合部７２は一体的に時計方向へ回転し、係合部７２の開口部７６は斜め上方に向けて開状態となる（図４（ｂ））。
【００４０】
第２支持部６２の一端のピン６２ａを、後方へスライドさせ、係合部７２の開口部７６に係合させる。次に、ペダル部７３への踏込みが解除されると、バネ部材７７の付勢力により、係合部７２は反時計方向へ回転し、最終的にメカエンド部７４に当接し略水平状態に戻る（図４（ａ））。この状態で、係合部７２の開口部７６は閉状態となり、第２支持部６２の一端は完全に固定部材７により固定される。その後、着座部５を時計方向へ回転させて、その着座面５２を上側にして水平状態にすると（図５（ｂ））、着座状態になる。
【００４１】
一方、支持部材６及び着座部５が着座状態から収納状態になる場合、着座部５を反時計方向へ回転させて、その着座面の裏面５３を上側にし、収納状態にする（図５（ａ））。次に、ペダル部７３を踏込むと、ペダル部７３及び係合部７２は一体的に時計方向へ回転し、係合部７２の開口部７６は斜め上方に向けて開状態となり、この状態で第２支持部６２の一端のピン６２ａを前方へスライドさせる（図４（ｂ））。
【００４２】
その後、ペダル部７３への踏込みが解除されると、バネ部材７７の付勢力により、係合部７２は反時計方向へ回転し略水平状態に戻り（図４（ｃ））、第２支持部６２の一端は固定部材７による固定から解除される。さらに、第２支持部６２の一端を第１支持部６１の回転軸６５を中心にして、時計方向へ揺動させ、第１支持部６１及び第２支持部６２を一体化させる。
【００４３】
次に、第１支持部６１及び第２支持部６２を、中心軸６４を中心にして時計方向へ揺動させ、台車本体２１の一対の載置部２５間に収納すると、収納状態になる。
【００４４】
以上、本実施の形態１に係る移乗支援装置１において、支持部材６は、台車部２の台車本体２１に着座部５と共に収納される収納状態と、その収納状態から、上方へ揺動して被介護者が着座部５に着座可能となる着座状態と、を有している。これにより、収納状態において、支持部材６及び着座部５は台車本体２１内にコンパクトに収納され、移乗対象物を容易に配置することができる。一方、着座状態において、支持部材６及び着座部５を上方へ揺動させるだけで着座部５に被介護者を容易かつ迅速に着座させることができる。すなわち、移乗作業を容易に行うことができる。
【００４５】
実施の形態２．
図６は、本発明の実施の形態２に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す斜視図である。本実施の形態２に係る移乗支援装置１において、台車本体２１の一対の載置部２５間には、前後方向へ延在するレール部２６が設けられている。第２支持部６２の一端のピン６２ａは、レール部２６に係合している。
【００４６】
例えば、収納状態から着座状態になるとき、第２支持部６２の一端のピン６２ａは、レール部の前端から後端まで、レール部２６に沿って後方向へ摺動し固定部材７で固定される。一方、着座状態から収納状態になるとき、第２支持部６２の一端のピン６２ａは、レール部２６の後端から前端まで、レール部２６に沿って前方向へ摺動する。
【００４７】
これにより、例えば、着座部５を出すときにペダル部７３を踏まずとも、第３支持部６３の駆動力を流用して第２支持部６２を固定部材７に固定することができ、また、第２支持部６２を容易に収納することができる。
【００４８】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００４９】
例えば、上記実施の形態において、支持部材６の第１、第２及び第３支持部６１、６２、６３と着座部５とをアクチュエータなどの駆動手段を用いて、駆動させ上記収納状態及び着座状態にしてもよい。これにより、被介護者及び介護者は、移乗作業をより容易に行うことができる。
【００５０】
例えば、被介護者及び介護者は、保持具支持部２２の操作部を操作することで、第１、第２及び第３支持部６１、６２、６３と着座部５とをアクチュエータにより駆動して上記収納状態及び着座状態に自動的にしてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１    移乗支援装置
２    台車部
３    アーム部
４    保持具
５    着座部
６    支持部材
７    固定部材
２１  台車本体
２２  保持具支持部
６１  第１支持部
６２  第２支持部
６３  第３支持部
【図１】
2012045193.tif 000003
【図２】
2012045193.tif 000004
【図３】
2012045193.tif 000005
【図４】
2012045193.tif 000006
【図５】
2012045193.tif 000007
【図６】
2012045193.tif 000008