(57)【要約】      （修正有）【課題】個々のガラス板に寸法や形状等のばらつきがあっても、各ガラス板の四隅の角部を精度良く、かつ、効率的に研削加工することができるガラス板の角部加工装置と角部加工方法を提供する。【解決手段】基準位置に合わせて固定した矩形のガラス板Ｇの四隅の角部を、各角部ごとに設けられた回転工具４を加工プログラムにより互いに直交するＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させて研削加工するガラス板Ｇの角部加工装置１０において、ガラス板Ｇの四隅の各角部を成す二つの辺を検知手段７で検知し、その検知データに基いてガラス板Ｇの各角部の角度及び基準位置に対するガラス板Ｇの位置ずれ量を演算し、演算したガラス板Ｇの各角部の角度及びガラス板Ｇの位置ずれ量に基いて加工プログラムを補正するようにした。【選択図】図１
2012101967.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準位置に合わせて固定した矩形のガラス板の四隅の角部を、各角部ごとに設けられた回転工具を加工プログラムにより互いに直交するＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させて研削加工するガラス板の角部加工装置であって、
前記ガラス板の各角部ごとに設けられ、該ガラス板の各角部を成す二つの辺を検知する検知手段と、
前記検知手段により得た検知データに基いて、該ガラス板の角部の角度及び前記基準位置に対する該ガラス板の位置ずれ量を演算する演算手段と、
前記演算手段により得た前記ガラス板の角部の角度及び該ガラス板の位置ずれ量に基いて前記加工プログラムを補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とするガラス板の角部加工装置。
【請求項２】
前記検知手段が、
前記Ｙ軸方向に平行な線状の撮像視野を有し、該撮像視野が前記ガラス板の角部を成す二つの辺のうちの一の辺と交差するように設けられ、該一の辺の複数の位置をそれぞれ撮像する複数のＸ軸側ラインイメージセンサと、
前記Ｘ軸方向に平行な線状の撮像視野を有し、該撮像視野が前記ガラス板の角部を成す二つの辺のうちの他の辺と交差するように設けられ、該他の辺の複数の位置をそれぞれ撮像する複数のＹ軸側ラインイメージセンサと、
を備え、
前記演算手段が、前記複数のＸ軸側ラインイメージセンサの検知データから求めた前記一の辺上の二点を通るＸ軸側延長線と、前記複数のＹ軸側ラインイメージセンサの検知データから求めた前記他の辺上の二点を通るＹ軸側延長線との交点を求め、該交点に基いて前記ガラス板の角部の角度及び前記基準位置に対する該ガラス板の位置ずれ量を演算する、ことを特徴とした請求項１に記載のガラス板の角部加工装置。
【請求項３】
前記検知手段が、前記ラインイメージセンサの代わりに、二次元レーザ測位センサを備え、
前記演算手段が、前記複数のＸ軸側二次元レーザ測位センサの検知データから求めた前記一の辺上の二点を通るＸ軸側延長線と、前記複数のＹ軸側二次元レーザ測位センサの検知データから求めた前記他の辺上の二点を通るＹ軸側延長線との交点を求め、該交点に基いて前記ガラス板の角部の角度及び前記基準位置に対する該ガラス板の位置ずれ量を演算する、ことを特徴とした請求項２に記載のガラス板の角部加工装置。
【請求項４】
基準位置に合わせて固定した矩形のガラス板の四隅の角部を、各角部ごとに設けられた回転工具を加工プログラムにより互いに直交するＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させて研削加工するガラス板の角部加工方法であって、
前記ガラス板の各角部ごとに設けられた検知手段により該ガラス板の各角部を成す二つの辺を検知する検知ステップと、
前記検知ステップにより得た検知データに基いて、該ガラス板の角部の角度及び前記基準位置に対する該ガラス板の位置ずれ量を演算する演算ステップと、
前記演算ステップにより得た前記ガラス板の角部の角度及び該ガラス板の位置ずれ量に基いて前記加工プログラムを補正する補正ステップと、
を備えたことを特徴とするガラス板の角部加工方法。
【請求項５】
前記検知ステップにおいて、
前記Ｙ軸方向に平行な線状の撮像視野を有し、該撮像視野が前記ガラス板の角部を成す二つの辺のうちの一の辺と交差するように設けられ、該一の辺の複数の位置をそれぞれ撮像する複数のＸ軸側ラインイメージセンサと、
前記Ｘ軸方向に平行な線状の撮像視野を有し、該撮像視野が前記ガラス板の角部を成す二つの辺のうちの他の辺と交差するように設けられ、該他の辺の複数の位置をそれぞれ撮像する複数のＹ軸側ラインイメージセンサと、
を備えた検知手段を用い、
前記演算ステップにおいて、
前記複数のＸ軸側ラインイメージセンサの検知データから求めた前記一の辺上の二点を通るＸ軸側延長線と、前記複数のＹ軸側ラインイメージセンサの検知データから求めた前記他の辺上の二点を通るＹ軸側延長線との交点を求め、該交点に基いて前記ガラス板の角部の角度及び前記基準位置に対する該ガラス板の位置ずれ量を演算する、ことを特徴とした請求項４に記載のガラス板の角部加工方法。
【請求項６】
前記検知ステップにおいて、
前記ラインイメージセンサの代わりに、二次元レーザ測位センサを用い、
前記演算ステップにおいて、
前記複数のＸ軸側二次元レーザ測位センサの検知データから求めた前記一の辺上の二点を通るＸ軸側延長線と、前記複数のＹ軸側二次元レーザ測位センサの検知データから求めた前記他の辺上の二点を通るＹ軸側延長線との交点を求め、該交点に基いて前記ガラス板の角部の角度及び前記基準位置に対する該ガラス板の位置ずれ量を演算する、ことを特徴とした請求項５に記載のガラス板の角部加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ガラス板の角部加工装置と角部加工方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、矩形のガラス板の四隅の角部を研削加工し得る装置として、下記の特許文献１に記載のものが提案されている。この装置は、テーブル上にセットしたガラス板の二つのアライメントマークをＣＣＤカメラで撮像し、この撮像データに基いて基準位置に対するガラス板の位置ずれ量（Ｘ方向、Ｘ方向、θ方向）を演算し、演算した位置ズレ量に応じてテーブルをＸ方向、Ｙ方向、θ方向にそれぞれ移動させることによりガラス板を正確な加工位置に再セットし、そして、再セットしたガラス板に対して四隅の角部を研削加工するというものである。
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載の装置は、加工すべきガラス板の寸法、形状等が全てのガラス板において一定であることが前提となっており、個々のガラス板において、寸法、形状（特に角部の直角度）等にばらつきがある場合、各ガラス板の角部を精度良く加工することができない難点があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１９７４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、従来のガラス板の角部加工装置に上記のような難点があったことに鑑みて為されたもので、個々のガラス板に寸法や形状等のばらつきがあっても、各ガラス板の角部を精度良く、かつ、効率的に研削加工することができる、ガラス板の角部加工装置と角部加工方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、基準位置に合わせて固定した矩形のガラス板の四隅の角部を、各角部ごとに設けられた回転工具を加工プログラムにより互いに直交するＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させて研削加工するガラス板の角部加工装置であって、
前記ガラス板の各角部ごとに設けられ、該ガラス板の各角部を成す二つの辺を検知する検知手段と、前記検知手段により得た検知データに基いて、該ガラス板の角部の角度及び前記基準位置に対する該ガラス板の位置ずれ量を演算する演算手段と、前記演算手段により得た前記ガラス板の角部の角度及び該ガラス板の位置ずれ量に基いて前記加工プログラムを補正する補正手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００７】
また、本発明は、前記検知手段が、前記Ｙ軸方向に平行な線状の撮像視野を有し、該撮像視野が前記ガラス板の角部を成す二つの辺のうちの一の辺と交差するように設けられ、該一の辺の複数の位置をそれぞれ撮像する複数のＸ軸側ラインイメージセンサと、前記Ｘ軸方向に平行な線状の撮像視野を有し、該撮像視野が前記ガラス板の角部を成す二つの辺のうちの他の辺と交差するように設けられ、該他の辺の複数の位置をそれぞれ撮像する複数のＹ軸側ラインイメージセンサと、を備え、
前記演算手段が、前記複数のＸ軸側ラインイメージセンサの検知データから求めた前記一の辺上の二点を通るＸ軸側延長線と、前記複数のＹ軸側ラインイメージセンサの検知データから求めた前記他の辺上の二点を通るＹ軸側延長線との交点を求め、該交点に基いて前記ガラス板の角部の角度及び前記基準位置に対する該ガラス板の位置ずれ量を演算する、ことを特徴としている。
【０００８】
また、本発明は、前記検知手段が、前記ラインイメージセンサの代わりに、二次元レーザ測位センサを備え、
前記演算手段が、前記複数のＸ軸側二次元レーザ測位センサの検知データから求めた前記一の辺上の二点を通るＸ軸側延長線と、前記複数のＹ軸側二次元レーザ測位センサの検知データから求めた前記他の辺上の二点を通るＹ軸側延長線との交点を求め、該交点に基いて前記ガラス板の角部の角度及び前記基準位置に対する該ガラス板の位置ずれ量を演算する、ことを特徴としている。
【０００９】
また、本発明は、基準位置に合わせて固定した矩形のガラス板の四隅の角部を、各角部ごとに設けられた回転工具を加工プログラムにより互いに直交するＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させて研削加工するガラス板の角部加工方法であって、
前記ガラス板の各角部ごとに設けられた検知手段により該ガラス板の各角部を成す二つの辺を検知する検知ステップと、前記検知ステップにより得た検知データに基いて、該ガラス板の角部の角度及び前記基準位置に対する該ガラス板の位置ずれ量を演算する演算ステップと、前記演算ステップにより得た前記ガラス板の角部の角度及び該ガラス板の位置ずれ量に基いて前記加工プログラムを補正する補正ステップと、を備えたことを特徴としている。
【００１０】
また、本発明は、前記検知ステップにおいて、前記Ｙ軸方向に平行な線状の撮像視野を有し、該撮像視野が前記ガラス板の角部を成す二つの辺のうちの一の辺と交差するように設けられ、該一の辺の複数の位置をそれぞれ撮像する複数のＸ軸側ラインイメージセンサと、前記Ｘ軸方向に平行な線状の撮像視野を有し、該撮像視野が前記ガラス板の角部を成す二つの辺のうちの他の辺と交差するように設けられ、該他の辺の複数の位置をそれぞれ撮像する複数のＹ軸側ラインイメージセンサと、を備えた検知手段を用い、
前記演算ステップにおいて、前記複数のＸ軸側ラインイメージセンサの検知データから求めた前記一の辺上の二点を通るＸ軸側延長線と、前記複数のＹ軸側ラインイメージセンサの検知データから求めた前記他の辺上の二点を通るＹ軸側延長線との交点を求め、該交点に基いて前記ガラス板の角部の角度及び前記基準位置に対する該ガラス板の位置ずれ量を演算する、ことを特徴としている
【００１１】
また、本発明は、前記検知ステップにおいて、前記ラインイメージセンサの代わりに、二次元レーザ測位センサを用い、
前記演算ステップにおいて、前記複数のＸ軸側二次元レーザ測位センサの検知データから求めた前記一の辺上の二点を通るＸ軸側延長線と、前記複数のＹ軸側二次元レーザ測位センサの検知データから求めた前記他の辺上の二点を通るＹ軸側延長線との交点を求め、該交点に基いて前記ガラス板の角部の角度及び前記基準位置に対する該ガラス板の位置ずれ量を演算する、ことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るガラス板の角部加工装置及び加工方法によれば、矩形のガラス板の四隅の各角部を成す二つの辺を検知手段で検知し、その検知データに基いてガラス板の各角部の角度及び基準位置に対するガラス板の位置ずれ量を演算し、演算したガラス板の各角部の角度及びガラス板の位置ずれ量に基いて、加工プログラムを補正するので、たとえ個々のガラス板に寸法や形状等のばらつきがあっても、各ガラス板の角部を精度良く研削加工することができる。
【００１３】
しかも、ガラス板の四隅の角部ごとに、回転工具のみならず、検知手段も備えているので、ガラス板の形状等にばらつきがあっても、ガラス板の四隅の角部を同時に研削加工することができ、ガラス板の角部加工を効率的に行うことができる。
【００１４】
また、検知手段として、基準位置に対し所定の位置に配設されたラインイメージセンサまたは二次元レーザ測位センサを用いれば、ガラス板の各辺上の複数の位置の座標値を迅速に得ることができ、加工能率を更に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態のガラス板の角部加工装置の概略全体平面図である。
【図２】本実施形態のガラス板の角部加工装置の概略全体側面図である。
【図３】本実施形態のガラス板の角部加工装置の要部ブロック図である。
【図４】本実施形態のガラス板の角部加工装置の検知手段を説明する要部拡大平面図である。
【図５】本実施形態のガラス板の角部加工装置の演算手段及び補正手段を説明する要部拡大平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
まず、本実施形態のガラス板の角部加工装置について説明する。
【００１７】
本実施形態のガラス板の角部加工装置１０は主として、図１〜図３に示すように、加工すべき矩形のガラス板Ｇを載置して機長方向のＸ軸方向へ間欠搬送可能な搬送手段１と、搬送手段１上に載置されたガラス板Ｇを、予め設定された基準位置に合わせてＸ軸方向、及び機幅方向のＹ軸方向に位置決めする位置決め手段２と、位置決めされたガラス板ＧをＸ軸方向及びＹ軸方向に固定する固定手段３と、固定されたガラス板Ｇの四隅の角部をそれぞれ研削加工する回転工具４と、回転工具４をＸ軸方向及びＹ軸方向へそれぞれ移動させる移動手段５と、移動手段５を予め設定された加工プログラムに応じて制御する制御手段６と、ガラス板Ｇの各角部を成す二つの辺を検知する検知手段７と、検知手段７の検知データに基いてガラス板Ｇの各角部の角度及びガラス板Ｇの基準位置に対する位置ずれ量を演算する演算手段８と、演算手段８により演算したガラス板Ｇの角部の角度及び位置ずれ量に基いて加工プログラムを補正する補正手段９と、から構成されている。
【００１８】
搬送手段１は、図１に示すように、互いに平行な一対のベルトコンベヤ１１から成り、その搬送上流側には搬入コンベヤ１２が設けられ、搬送下流側には搬出コンベヤ１３が設けられている。搬送手段１は間欠的に搬送動作を行い、搬入コンベヤ１２からガラス板Ｇを受け取り、研削加工後、ガラス板Ｇを搬出コンベヤ１３へ受け渡す。
【００１９】
位置決め手段２は、図１及び図２に示すように、矩形のガラス板Ｇの四辺にそれぞれ当接する複数の当接部材（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）を備え、これら当接部材（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）を相対接近移動させることによって、ガラス板Ｇをおおよそ基準位置に位置決めする。
【００２０】
これら当接部材（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）のうち、搬送手段１の搬送下流側に位置する当接部材２Ａは、搬送手段１の搬送面に対し出没自在に上下方向（Ｚ軸方向）に移動可能に設けられており、その上昇位置にてガラス板Ｇの搬送下流側の縁部（前縁部）と当接する。また、搬送手段１の搬送上流側に位置する当接部材２Ｂは、搬送手段１の搬送面に対し出没自在に上下方向（Ｚ軸方向）に移動可能であるとともに、Ｘ軸方向に移動可能に設けられており、その上昇位置にてガラス板Ｇの搬送上流側の縁部（後縁部）を搬送下流側へ押圧する。そして、搬送手段１の搬送方向において当接部材２Ａと当接部材２Ｂとの間に位置する一対の当接部材２Ｃは、Ｙ軸方向にのみ移動可能に設けられており、ガラス板Ｇの側縁部をそれぞれ押圧する。こうして、位置決め手段２によって、搬送手段１上のガラス板Ｇを基準位置に合わせてＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする。
【００２１】
固定手段３は、図２に示すように、ガラス板Ｇの下面をその四隅近傍でそれぞれ吸着する吸盤３１と、各吸盤３１を支持する支持部材３２と、支持部材３２を上下方向（Ｚ軸方向）に移動させる送りねじ機構３３と、送りねじ機構３３を駆動するモータ３４と、から構成されている。固定手段３は、上記位置決め手段２により位置決めされたガラス板Ｇを各吸盤３１で吸着固定した後、図２に示すように、送りねじ機構３３を作動させて支持部材３２を上昇させ、ガラス板Ｇを、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の位置関係を保ったまま、搬送手段１の搬送面から上昇させる。
【００２２】
回転工具４は、図１及び図２に示すように、矩形のガラス板Ｇの四隅の角部ごとに設けられている。各回転工具４は、周知の回転砥石４１から成り、モータ４２により駆動されて高速回転し、ガラス板Ｇの四隅の角部を研削加工する。
【００２３】
移動手段５は、図１及び図２に示すように、各回転工具４ごとに設けられており、各回転工具４をＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる。各移動手段５は、基体フレーム５１に固定され、搬送手段１の上方に架け渡された梁部材５２と、梁部材５２に沿って設けられ、モータ５３により駆動される送りねじ機構５４と、送りねじ機構５４によりＹ軸方向に移動する移動部材５５と、移動部材５５に設けられ、モータ５６により駆動される送りねじ機構５７と、送りねじ機構５７によりＸ軸方向に移動する移動部材５８と、から構成されている。そして、移動部材５８の先端に上記回転工具４が配設されている。各移動手段５は、モータ５６を作動させることで回転工具４をＸ軸方向に移動させ、モータ５３を作動させることで回転工具４をＹ軸方向に移動させる。
【００２４】
制御手段６は、図３に示すように、プログラム設定手段６１にて予め設定された加工プログラムに応じて上記移動手段５を数値制御するものであり、各移動手段５のモータ５６及びモータ５３を制御することで、各回転工具４のＸ軸方向及びＹ軸方向への移動を制御し、ガラス板Ｇの四隅の角部をそれぞれ所定の形状に研削加工する。
【００２５】
検知手段７は、図１に示すように、ガラス板Ｇの四隅の角部ごとに、不図示の装置フレームに設けられている。本実施形態の各検知手段７は、図４に示すように、ガラス板Ｇの角部Ａを構成する二つの辺（Ｅ１、Ｅ２）のうち、一の辺Ｅ１の二か所をそれぞれ撮像する二つのＸ軸側ラインイメージセンサ（７１、７２）と、他の辺Ｅ２の二か所をそれぞれ撮像する二つのＹ軸側ラインイメージセンサ（７３、７４）とを備えている。
【００２６】
Ｘ軸側ラインイメージセンサ（７１、７２）は、Ｙ軸方向に平行な線状の撮像視野を有し、各撮像視野が、基準位置Ｓの原点ＯからＸ軸方向に所定距離（Ｘ１、Ｘ２）だけ離れた位置にて基準位置Ｓの基準線Ｌ１と直交するように設けられている。これらＸ軸側ラインイメージセンサ（７１、７２）によって、ガラス板Ｇの一の辺Ｅ１において二か所の位置でガラス板Ｇの縁部を検知し、検知データとして一の辺Ｅ１上の二点（Ｐ１、Ｐ２）のそれぞれの座標値（Ｘ１、ｙ１）、（Ｘ２、ｙ２）を得る。
【００２７】
同様に、Ｙ軸側ラインイメージセンサ（７３、７４）は、Ｘ軸方向に平行な線状の撮像視野を有し、各撮像視野が、基準位置Ｓの原点ＯからＹ軸方向に所定距離（Ｙ１、Ｙ２）だけ離れた位置にて基準位置Ｓの基準線Ｌ２と直交するように設けられている。これらＹ軸側ラインイメージセンサ（７３、７４）によって、ガラス板Ｇの他の辺Ｅ２において二か所の位置でガラス板Ｇの縁部を検知し、検知データとして他の辺Ｅ２上の二点（Ｐ３、Ｐ４）のそれぞれの座標値（ｘ１、Ｙ１）、（ｘ２、Ｙ２）を得る。
【００２８】
こうして本実施形態の検知手段７は、Ｘ軸側ラインイメージセンサ（７１、７２）によってガラス板Ｇの一の辺Ｅ１の二か所を撮像して一の辺Ｅ１を検知するとともに、Ｙ軸側ラインイメージセンサ（７３、７４）によってガラス板Ｇの他の辺Ｅ２の二か所を撮像して他の辺Ｅ２を検知する。
【００２９】
演算手段８は、上記検知手段７により得たガラス板Ｇの計四点（Ｐ１〜Ｐ４）の座標値に基いて、ガラス板Ｇの角部Ａの角度及びガラス板Ｇの基準位置Ｓに対する位置ずれ量を演算する。即ち、図５に示すように、演算手段８は、まず、点Ｐ１と点Ｐ２とを通るＸ軸側延長線Ｄ１を求めるとともに、点Ｐ３と点Ｐ４とを通るＹ軸側延長線Ｄ２を求め、次いで、Ｘ軸側延長線Ｄ１とＹ軸側延長線Ｄ２との交点ＣＰを求める。そして、交点ＣＰにおいてＸ軸側延長線Ｄ１とＹ軸側延長線Ｄ２とが成す角度αを、ガラス板Ｇの角部Ａの角度として演算し、また、基準位置Ｓの原点Ｏに対する交点ＣＰのＸ軸方向及びＹ軸方向の位置ずれ量（ΔＸ、ΔＹ）を、基準位置Ｓに対するガラス板ＧのＸ軸方向及びＹ軸方向の位置ずれ量として演算する。そしてまた、Ｘ軸側延長線Ｄ１と基準線Ｌ１とが成す角度θ１、及びＹ軸側延長線Ｄ２と基準線Ｌ２とが成す角度θ２を求め、これらの平均角度（θ１＋θ２）／２を、基準位置Ｓに対するガラス板Ｇのθ方向の位置ずれ量として演算する。
【００３０】
補正手段９は、図３に示すように、上記演算手段８により演算したガラス板Ｇの角部の角度及びガラス板Ｇの位置ずれ量に基いて、予めプログラム設定手段６１に設定されている加工プログラムを補正する。即ち、図５に示すように、補正手段９は、基準位置Ｓに合わせて設定された加工プログラムによる回転工具４の加工軌跡ＴＳを、実際のガラス板Ｇの角部の角度及びガラス板Ｇの位置ずれ量に応じて修正する。図５中、符号Ｔ１で指示するものは、補正手段９による修正後の回転工具４の加工軌跡である。
【００３１】
次に、本実施形態のガラス板の角部加工装置１０によるガラス板の角部加工方法について説明する。
【００３２】
まず、搬入ステップとして、加工すべきガラス板Ｇを搬入コンベヤ１２から搬送手段１のベルトコンベヤ１１上に移戴する。
【００３３】
次に、位置決めステップとして、ベルトコンベヤ１１上に移戴されたガラス板Ｇを予め設定された基準位置Ｓに位置決め手段２により位置決めする。
【００３４】
次に、固定ステップとして、位置決めされたガラス板Ｇを固定手段３の吸盤３１により吸着固定する。そして、位置決め手段２の各当接部材（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）による位置決めを解除した後、固定したガラス板Ｇを、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の位置関係を保ったまま、回転工具４の高さ位置にまでＺ軸方向に上昇させる。
【００３５】
次に、検知ステップとして、吸着固定されたガラス板Ｇの四隅の角部をそれぞれ構成する二つの辺（Ｅ１、Ｅ２）を検知し、検知データとして各辺（Ｅ１、Ｅ２）上の二点の座標値を角部ごとに得る。
【００３６】
次に、演算ステップとして、上記検知ステップにより得た検知データに基いて、ガラス板Ｇの角部の角度、及び基準位置Ｓに対するガラス板Ｇの位置ずれ量を、角部ごとに演算する。
【００３７】
次に、補正ステップとして、上記演算ステップにより演算したガラス板Ｇの角部の角度及びガラス板Ｇの位置ずれ量に基いて、予め設定されている加工プログラムを角部ごとに補正する。
【００３８】
そして、加工ステップとして、上記補正ステップにより補正した加工プログラムによって、回転工具４のＸ軸方向及びＹ軸方向の移動を制御しながらガラス板Ｇの四隅の角部を同時に研削加工する。
【００３９】
その後、搬出ステップとして、上記加工ステップにより研削加工を施したガラス板Ｇを搬送手段１の搬送面まで下降させ、固定手段３による吸着固定を解除し、ガラス板Ｇを搬出コンベヤ１３へ移戴する。
【００４０】
このように本実施形態のガラス板の角部加工装置１０は、矩形のガラス板Ｇの四隅の各角部を成す二つの辺を検知手段７で検知し、その検知データに基いてガラス板Ｇの各角部の角度及び基準位置Ｓに対するガラス板Ｇの位置ずれ量を演算し、演算したガラス板Ｇの各角部の角度及びガラス板Ｇの位置ずれ量に基いて、加工プログラムを補正するので、たとえ個々のガラス板Ｇに寸法や形状等のばらつきがあっても、各ガラス板Ｇの角部を精度良く研削加工することができる。
【００４１】
しかも、ガラス板Ｇの四隅の角部ごとに、回転工具４のみならず、検知手段７も備えているので、ガラス板Ｇの形状等にばらつきがあっても、ガラス板Ｇの四隅の角部を同時に研削加工することができ、ガラス板Ｇの角部加工を効率的に行うことができる。
【００４２】
また、本実施形態のガラス板の角部加工装置１０は、検知手段７として、基準位置Ｓに対し所定の位置に配設されたラインイメージセンサ（７１〜７４）を用いているので、ガラス板Ｇの各辺上の二点の座標値を迅速に得ることができ、加工能率を更に向上させることができる。
【００４３】
以上、本実施形態のガラス板の角部加工装置１０及び同装置によるガラス板の角部加工方法について説明したが、本発明は他の実施形態でも実施することができる。
【００４４】
例えば、上記実施形態では、検知手段７として、ラインイメージセンサを採用しているが、ラインイメージセンサの代わりに、対象部に対する距離を計測する二次元レーザ測位センサを用いてもよい。即ち、ガラス板Ｇの角部を構成する二つの辺（Ｅ１、Ｅ２）のうち、一の辺Ｅ１の二か所をそれぞれ測位する二つのＸ軸側二次元レーザ測位センサと、他の辺Ｅ２の二か所をそれぞれ測位する二つのＹ軸側二次元レーザ測位センサを設けてもよい。このことで、より正確な検知データを得ることが可能となる。
【００４５】
また、上記実施形態では、各角部を成す二つの辺の各辺において計二か所で縁部を検知しているが、これに限定されるものではなく、三以上の位置で縁部を検知するようにしてもよい。
【００４６】
本発明は、その他、その趣旨を逸脱しない範囲内で、当業者の知識に基づいて種々の改良、修正、変形を加えた態様で実施し得るものである。また、同一の作用又は効果が生じる範囲内でいずれかの発明特定事項を他の技術に置換した形態で実施しても良く、また、一体に構成されている発明特定事項を複数の部材から構成したり、複数の部材から構成されている発明特定事項を一体に構成した形態で実施しても良い。
【符号の説明】
【００４７】
１０  ガラス板の角部加工装置
１  搬送手段
２  位置決め手段
３  固定手段
４  回転工具
５  移動手段
６  制御手段
７  検知手段
７１、７２  Ｘ軸側ラインイメージセンサ
７３、７４  Ｙ軸側ラインイメージセンサ
８  演算手段
９  補正手段
Ｓ  基準位置
Ｇ  ガラス板
Ａ  ガラス板の角部
Ｅ１  角部を成す一の辺
Ｅ２  角部を成す他の辺
Ｐ１、Ｐ２  一の辺上の点
Ｐ３、Ｐ４  他の辺上の点
Ｄ１  Ｘ軸側延長線
Ｄ２  Ｙ軸側延長線
ＣＰ  交点
【図１】
2012101967.tif 000003
【図２】
2012101967.tif 000004
【図３】
2012101967.tif 000005
【図４】
2012101967.tif 000006
【図５】
2012101967.tif 000007