(57)【要約】【課題】ロボットの動作に関わる情報を簡便に入手することができるロボット制御方法を提供する。【解決手段】ロボット制御方法は、ロボット１がワーク１０へねじ（部材）２１を取り付けるために、ロボット１の制御に関わる方法であって、ロボット１にカメラ６をワーク１０の位置まで移動させる移動ステップと、カメラ６の撮影した、ワーク１０の撮像を取得する撮影ステップと、ワーク１０の有するマーカー１５を該撮像から検出する検出ステップと、マーカー１５を解析してねじ２１の種別情報を取得する解析ステップと、該種別情報に基づき、ワーク１０へねじ２１を取りつける作業をロボット１に行なわせる作業ステップと、を有する、ことを特徴とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを制御して、ワークへ部材を取り付けるためのロボット制御方法であって、
撮影装置を前記ワークの位置まで移動させる移動ステップと、
前記撮影装置の撮影した、前記ワークの撮像を取得する撮影ステップと、
前記撮像から前記ワークの有するマーカーを検出する検出ステップと、
前記マーカーを解析して前記部材の種別情報を取得する解析ステップと、
前記種別情報に基づき、前記ワークへ前記部材を取り付ける作業を行なう作業ステップと、を有する、ことを特徴とするロボット制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御方法において、
前記解析ステップでは、前記部材の取り付け方法に係る情報を含む前記種別情報を前記マーカーから取得する、ことを特徴とするロボット制御方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボット制御方法において、
前記マーカーは、前記ワークに前記部材が取り付けられる取付部の近傍に配置され、前記種別情報を含む二次元コードを有している、ことを特徴とするロボット制御方法。
【請求項４】
ロボットを制御して、ワークへ部材を取り付けるためのロボット制御装置であって、
撮影装置を前記ワークの位置まで移動させる移動部と、
前記撮影装置の撮影した、前記ワークの撮像を取得する撮影部と、
前記撮像から前記ワークの有するマーカーを検出する検出部と、
前記マーカーを解析して前記部材の種別情報を取得する解析部と、
前記種別情報に基づき、前記ワークへ前記部材を取り付ける作業を行なう作業部と、を有する、ことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項５】
ロボットがワークへ部材を取り付けるための制御を実行するためのプログラムであって、
撮影装置を前記ワークの位置まで移動させる移動ステップと、
前記撮影装置の撮影した、前記ワークの撮像を取得する撮影ステップと、
前記撮像から前記ワークの有するマーカーを検出する検出ステップと、
前記マーカーを解析して前記部材の種別情報を取得する解析ステップと、
前記種別情報に基づき、前記ワークへ前記部材を取り付ける作業を行なう作業ステップと、を前記ロボットに実行させる、ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの動作を制御するためのロボット制御方法と、このロボット制御方法に基づいてロボットを制御するためのロボット制御装置と、ロボット制御方法に準拠しロボット制御装置に搭載可能なプログラムと、に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボット用のプログラム生成方法として、マスターデータ、ティーチングポイントデータ、姿勢データ等の各種データを用い、それらを結合、並び替え、および変換する等の手段により、対象ワークに対するロボットの動作を規定するプログラムを生成する方法が開示されている。この方法によれば、図面のみでロボットへのティーチングが可能であり、プログラムを生成する時間の短縮が図れる（例えば特許文献１）。
【０００３】
また、対象ワークの画像をマスター画像パターンとして登録し、このマスター画像パターンと撮影した各対象ワークの画像とのパターンマッチングを行い、すべての対象ワークの画像に対しパターンマッチングが成功した場合にのみ、各対象ワークの位置及び姿勢を出力する方法が開示されている。この方法によれば、誤検出を低減することができ、さらに対象ワークの認識精度を高め、高精度に位置と姿勢とを検出することが可能である（例えば特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２２２２１９号公報
【特許文献２】特開２０１０−３２２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１においては、多量のデータベースを構築する必要がある。また、実作業での必要データは、作業位置等によって異なっていることがあり、その場合、データベースとの整合性をとらなければならず、この整合性をとる作業はたいへん煩雑な作業である、という課題があった。そして、特許文献２においては、対象ワークの位置と姿勢とを精度良く検出したワーク情報を得ることは可能であるが、対象ワークに対するロボットの実作業に関わる動作情報は得られず、別途データベース等から動作情報を取得してワーク情報との整合性を図らなくてはならない、という課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］本適用例に係るロボット制御方法は、ロボットを制御して、ワークへ部材を取り付けるための方法であって、撮影装置を前記ワークの位置まで移動させる移動ステップと、前記撮影装置の撮影した、前記ワークの撮像を取得する撮影ステップと、前記撮像から前記ワークの有するマーカーを検出する検出ステップと、前記マーカーを解析して前記部材の種別情報を取得する解析ステップと、前記種別情報に基づき、前記ワークへ前記部材を取り付ける作業を行なう作業ステップと、を有する、ことを特徴とする。
【０００８】
このロボット制御方法によれば、ロボットを制御して、移動ステップおよび撮影ステップを経ることにより、まずワークの撮像を取得し、次いで、検出ステップにおいて、取得した撮像からマーカーを検出する。このマーカーは、部材を取り付けるワークの側に配置されていて、部材が、例えば、ねじ、ピン、ナット、ブッシュ等々の何であるかを示す種別情報を有している。解析ステップでは、マーカーを解析することによって、種別情報を取得する。そして、この種別情報に基づいて、作業ステップでは、ロボットがワークへ部材を取り付ける作業を行なう。このように、ロボット制御方法は、ロボットが作業するための情報の全部または一部を、ワークに配置されたマーカーから、都度、簡便に取得するため、ロボットが事前に記憶しておかなくてはならない情報量を軽減することが可能である。また、ロボットの作業の変更も、マーカーを変更することで容易に行なえるようになるため、ロボットは、作業の変更を迅速に行なって、多様な作業を効率良く行なうことが可能である。
【０００９】
［適用例２］上記適用例に係るロボット制御方法において、前記解析ステップでは、前記部材の取り付け方法に係る情報を含む前記種別情報を前記マーカーから取得する、ことが好ましい。
【００１０】
この方法によれば、解析ステップで取得する種別情報には、部材が何であるかを示す情報に加え、部材のワークへの取り付け方法等の情報も含まれている。取り付け方法等の情報としては、例えば部材がねじの場合、ワークのねじ穴への挿入方向、締め付けトルク等が挙げられる。これにより、ロボットが事前に記憶しておかなくてはならない情報量をより一層軽減することが可能であり、ロボットの作業の変更も、マーカーを変更することにより、ロボット等に記憶している情報をほとんど修正することなく、より容易に行なうことが可能である。
【００１１】
［適用例３］上記適用例に係るロボット制御方法において、前記マーカーは、前記ワークに前記部材が取り付けられる取付部の近傍に配置され、前記種別情報を含む二次元コードを有している、ことが好ましい。
【００１２】
この方法によれば、マーカーが取付部の近傍に配置されているため、移動ステップでは、撮影装置をワークの概略の位置まで移動させるだけで良く、解析ステップでは、撮影ステップで取得した撮像から容易にマーカーを検出して、種別情報を取得することが可能である。また、マーカーは、二次元コードの形式で種別情報を保有しているため、多量の情報を有することができ、狭いスペースであっても必要十分な情報を有することが可能である。
【００１３】
［適用例４］本適用例に係るロボット制御装置は、ロボットを制御して、ワークへ部材を取り付けるためのものであって、撮影装置を前記ワークの位置まで移動させる移動部と、前記撮影装置の撮影した、前記ワークの撮像を取得する撮影部と、前記撮像から前記ワークの有するマーカーを検出する検出部と、前記マーカーを解析して前記部材の種別情報を取得する解析部と、前記種別情報に基づき、前記ワークへ前記部材を取り付ける作業を行なう作業部と、を有する、ことを特徴とする。
【００１４】
このロボット制御装置によれば、移動部および撮影部によるロボットの制御によって、まず撮像を取得し、次いで、検出部によって、取得した撮像からマーカーを検出する。このマーカーは、部材を取り付けるワークの側に配置されていて、部材が、例えば、ねじ、ピン、ナット、ブッシュ等々の何であるかを示す種別情報を有している。解析部は、マーカーを解析することによって、種別情報を取得する。そして、この種別情報に基づいて、作業部は、ロボットを制御してワークへ部材を取り付ける作業を行なわせる。このように、ロボット制御装置は、ロボットが作業するための情報の全部または一部を、ワークに配置されたマーカーから、都度、簡便に取得する構成であるため、事前に内部記憶しておかなくてはならない情報量を軽減することが可能である。また、ロボットの作業内容の変更も、マーカーを主に変更することにより、容易に行なうことが可能である。
【００１５】
［適用例５］本適用例に係るプログラムは、ロボットがワークへ部材を取り付けるための制御を実行するためのものであって、撮影装置を前記ワークの位置まで移動させる移動ステップと、前記撮影装置の撮影した、前記ワークの撮像を取得する撮影ステップと、前記撮像から前記ワークの有するマーカーを検出する検出ステップと、前記マーカーを解析して前記部材の種別情報を取得する解析ステップと、前記種別情報に基づき、前記ワークへ前記部材を取り付ける作業を行なう作業ステップと、を前記ロボットに実行させる、ことを特徴とする。
【００１６】
このプログラムによれば、ロボットを制御して、移動ステップおよび撮影ステップによって、まずワークの撮像を取得させ、次いで、検出ステップによって、取得した撮像からマーカーを検出させる。このマーカーは、部材を取り付けるワークの側に配置されていて、部材が、例えば、ねじ、ピン、ナット、ブッシュ等々の何であるかを示す種別情報を有している。解析ステップでは、マーカーを解析させることによって、種別情報の取得を図る。そして、この種別情報に基づいて、作業ステップでは、ロボットにワークへ部材を取り付ける作業を行なわせる。このように、プログラムでは、ロボットに作業をさせるための情報の全部または一部を、ワークに配置されたマーカーから、都度、簡便に取得するため、プログラム内またはプログラムが参照可能なデータベース部等に、事前に記憶しておかなくてはならない情報量を軽減することが可能である。また、ロボットの作業内容の変更も、変更されたマーカーから取得すれば良いため、プログラム自体への影響を極力抑制して行なうことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】ロボットによる作業の一形態に係る構成例を示す斜視図。
【図２】ロボットの制御装置の構成を示すブロック図。
【図３】ロボットによる作業の手順を示すフローチャート。
【図４】（ａ）カメラによる撮影の状態を示す斜視図、（ｂ）ねじの把持状態を示す斜視図、（ｃ）ねじの取付状態を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明のロボット制御方法、ロボット制御装置およびプログラムにおける好適な一例について、添付図面を参照して説明する。
（実施形態）
【００１９】
図１は、ロボットによる作業の一形態に係る構成例を示す斜視図である。図１は、ロボット１が、部材であるねじ２１またはねじ２２をワーク１０へ取り付ける作業を行なう場合を一例として示している。このロボット１は、直線状のアーム部３と、アーム部３の回動動作の支点である関節部２と、支持部７と、を有し、支持部７から順に、関節部２およびアーム部３を一組として三組が延伸している構成となっている。また、ロボット１は、支持部７から最遠位置のアーム部３の先端に、３本の指からなり部材を把持するための把持部５を有している。つまり、ロボット１は、関節部２およびアーム部３により自在な動作が可能な、いわゆる多関節ロボットである。さらに、ロボット１は、支持部７に隣接して設けられロボット１の動作を制御するためのロボット制御装置４と、把持部５が設けられているアーム部３に配置されたカメラ（撮影装置）６と、を有している。このカメラ６は、取り付けられているアーム部３の先端方向を撮影するように配置されている。
【００２０】
ロボット１が作業を行なう対象であるワーク１０は、部材を取り付ける取付部１１と、部材の種別情報を示す二次元コードを有するマーカー１５と、を有し、この場合ベルトコンベアー１２によって搬送されるようになっている。また、部材である、ねじ２１，２２は、パーツフィーダー（不図示）により整列した状態で、供給部Ａ，Ｂに並べられている。これらワーク１０および供給部Ａ，Ｂは、ロボット１の作業可能な範囲内に配置されている。
【００２１】
ここで、マーカー１５について説明する。マーカー１５は、ワーク１０の取付部１１の近傍に印刷された二次元コードであって、二次元コードには、部材である、ねじ２１，２２の種別情報が記されている。ロボット１は、カメラ６でマーカー１５を撮影することにより、種別情報を取得することができ、この種別情報に基づいて作業を行なう。これら一連の作業については、図３を参照して後述する。さて、マーカー１５の有する二次元コードは、水平方向および垂直方向の二次元方向に情報を持つコードであって、例えば一次元コードであるバーコード等と比較すると、少面積の中に多大な情報量を持つことが可能である。また、二次元コードは、漢字、かな、英字、数字およびバイナリーデータ等を扱うことができる。
【００２２】
また、一般的に、マーカー１５による部材の種別情報とは、例えば、部材が供給部Ａにおける、ねじ２１と、供給部Ｂにおける、ねじ２２と、の２種類のうち、ねじ２１であることを示す情報である。この場合、マーカー１５から種別情報として、ねじ２１が部材であることを取得したロボット１は、ねじ２１に該当する取り付け位置、方向、トルク等の取り付け方法のデータをデータベース部等から取得して、ねじ２１のワーク１０への取り付け作業を行なう。この方法に対し、本実施形態では、部材の種別情報として、部材が、ねじ２１であることに加え、ワーク１０の上面に形成されている取付部１１に、ねじ２１を取り付ける、という取り付け位置を示すデータや、取付部１１が該上面に対して垂直方向のねじ穴である、という取り付け方向を示すデータや、ねじ２１を右方向に回転させて、例えば、トルク５N・mで締める、という取り付け方法のデータ等を含んでいる。従って、ロボット１のロボット制御装置４は、部材に関する種別情報をほとんど保持する必要がなく、保有するデータベース部の情報量を最小限に抑制することができる。
【００２３】
次に、ロボット１の動作を制御するロボット制御装置４の構成、について説明する。図２は、ロボットの制御装置の構成を示すブロック図である。図２に示すロボット１は、厳密には、ロボット駆動に関わる関節部２、アーム部３および把持部５を指している。図２を参照して、ロボット制御装置４は、ワーク１０の撮像を取得するためにカメラ６の制御をするカメラ制御部４１と、該撮像を解析して部材の種別情報を取得するマーカー情報解析部４２と、ロボット１によるワーク１０への部材の取り付け作業を制御するロボット駆動制御部４３と、マーカー１５の情報に基づいて行なうマーカー準拠作業に関わる以外の作業、即ちワーク１０にマーカー１５が無い場合に行なう非準拠作業に係るデータ等を有するデータベース部４４と、を有している。そして、ロボット制御装置４は、ロボット駆動制御部４３が参照してロボット１を制御するためのプログラムが記憶されているＲＯＭ（Read  Only  Memory）４７と、カメラ６が撮影したワーク１０の撮像および撮像に含まれているマーカー１５から取得した種別情報を一時的に記憶しておくＲＡＭ（Random  Access  Memory）４６と、ＲＯＭ４７およびＲＡＭ４６に記憶されているプログラム等の情報に基づきカメラ制御部４１、マーカー情報解析部４２およびロボット駆動制御部４３の制御を実行するＣＰＵ（Central  Processing  Unit）４５と、を有している。
【００２４】
以上のようなロボット１、ねじ２１，２２およびワーク１０による構成において、ねじ２１、または、ねじ２２のいずれかをワーク１０へ取り付ける締付作業の具体的手順を説明する。この締付作業は、既述したマーカー準拠作業に該当し、マーカー１５の情報に基づいて行なわれる。図３は、ロボットによる作業の手順を示すフローチャートである。そして、図４（ａ）は、カメラによる撮影の状態を示す斜視図、図４（ｂ）は、ねじの把持状態を示す斜視図、図４（ｃ）は、ねじの取付状態を示す斜視図である。図３に示すフローチャートは、ロボット制御装置４の制御に基づいて、ロボット１の関節部２、アーム部３、把持部５およびカメラ６が実行する締付作業のステップを示している。また、図４は、フローチャートの主要なステップにおけるロボット１の作業の様子を示している。
【００２５】
まず、ステップＳ１において、ワーク１０の近傍へ移動する。詳細には、ロボット制御装置４のロボット駆動制御部４３が、データベース部４４から当該締付作業に該当するデータを参照して、ワーク１０の位置を概略把握し、アーム部３に取り付けられているカメラ６をワーク１０の近傍まで移動させる。移動したカメラ６は、図４（ａ）に示すように、ワーク１０の方向へ向いており、ワーク１０の取付部１１と対面するように位置した状態となっている。つまり、カメラ６は、取付部１１の近傍に印刷されているマーカー１５を含む撮像を得ることができる、好ましい位置に移動している。このステップＳ１は、移動ステップに該当する。そして、ＣＰＵ４５がワーク１０の近傍へ移動したと判断した後、ステップＳ２へ進む。
【００２６】
ステップＳ２において、カメラ撮影を行なう。この撮影は、ワーク１０のほぼ全体を対象にして、カメラ制御部４１がカメラ６を制御することにより行なわれる。このカメラ６によれば、図４（ａ）に示すように、ワーク１０の方向へ向いて位置しており、マーカー１５を含むワーク１０の撮像を確実に得ることができる。カメラ６で撮影した撮像は、ＲＡＭ４６に記憶される。このステップＳ２は、撮影ステップに該当する。そして、撮影した撮像を記憶した後、ステップＳ３へ進む。
【００２７】
ステップＳ３において、マーカー１５を認識したか否かを判断する。これは、ＣＰＵ４５が、ＲＡＭ４６に記憶した撮像を分析して、ワーク１０に印刷されているべきマーカー１５が検出されたかどうかを判断することにより行なわれる。このステップＳ３は、検出ステップに該当する。そして、マーカー１５が検出されれば、ステップＳ４へ進み、一方、マーカー１５が検出されなければ、ステップＳ５へ進む。
【００２８】
マーカー１５が検出されると、ステップＳ４において、マーカー１５の情報を取得する。これは、マーカー情報解析部４２が、ＲＡＭ４６に記憶した撮像に含まれるマーカー１５から、部材の種別情報を有する二次元コードを認識して取得することにより行われる。マーカー１５の情報を取得後、ステップＳ６へ進む。
【００２９】
一方、マーカー１５が検出されなければ、ステップＳ５において、データベース部４４から部材に関わる情報を取得可能か否かを判断する。この場合、ＣＰＵ４５は、マーカー１５が検出されないことから、非準拠作業を行なうと判断し、マーカー１５無しの場合に行なうよう事前に入力指示されている非準拠作業の情報をデータベース部４４から取得する。この場合、非準拠作業とは、ねじ２１、または、ねじ２２のいずれかをワーク１０へ取り付ける締付作業に関わる以外の作業である。つまり、ロボット１は、近傍にマーカー１５を有していない取付部に対して、ねじ２１，２２とは異なる部材を取り付けるようになっている。例えば、非準拠作業を連続して行なう中で、特定の取付部１１に対してマーカー準拠作業を行なわせるような場合であっても、取付部１１の近傍にマーカー１５を印刷しておくことにより、非準拠作業とは異なる作業内容であることをロボット１に指示することができる。即ち、ロボット１は、ロボット制御装置４のプログラムを変更することなく、マーカー１５の種別情報に基づいた作業を行なうことができる。ここで非準拠作業の情報を取得できれば、ステップＳ７へ進み、一方、非準拠作業の情報を取得できなければ、フローを終了する。
【００３０】
そして、ステップＳ４でマーカー１５の情報を取得できれば、ステップＳ６において、マーカー１５の情報に基づいて種別情報を取得する。種別情報は、マーカー情報解析部４２がマーカー１５の二次元コードを解析することにより、取得される。この種別情報については既述したが、ワーク１０へ取り付ける部材が、ねじ２１であることが主情報であり、さらに、ねじ２１をワーク１０の取付部１１へ取り付けることと、ねじ２１を垂直方向に挿入することと、ねじ２１を右方向に回転させて、例えば、トルク５N・mで締め付けること等の取り付けに係る情報も含まれている。マーカー情報解析部４２により取得された種別情報は、ＲＡＭ４６に記憶される。このステップＳ６とステップＳ４とは、解析ステップに該当する。すべての種別情報を取得して記憶した後、ステップＳ７へ進む。
【００３１】
ステップＳ７において、部材の把持を行なう。これは、ロボット駆動制御部４３が、マーカー１５の種別情報を基に、ねじ２１を部材として認識し、ねじ２１を把持することにより行われる。この場合、ねじ２１は、供給部Ａに整列しており、ロボット駆動制御部４３は、関節部２およびアーム部３を制御して把持部５を供給部Ａまで移動させ、把持部５の３本の指で、ねじ２１を掴んで供給部Ａから抜き出す。図４（ｂ）は、把持部５が、ねじ２１を供給部Ａから抜き出している、ステップＳ７における状態を示している。ねじ２１を把持した後、ステップＳ８へ進む。
【００３２】
ステップＳ８において、ワーク１０の取付部１１へ移動する。これは、ねじ２１を把持部５が把持した状態のまま、ロボット駆動制御部４３が関節部２およびアーム部３を制御して、ねじ２１を取付部１１の位置まで運ぶことにより行われる。ワーク１０の有する取付部１１は、この場合１箇所であり、ねじ２１を取付部１１へ移動させるための、取付部１１の位置情報は、マーカー情報解析部４２により種別情報から取得されている。移動の完了後、ステップＳ９へ進む。
【００３３】
ステップＳ９において、取付部１１へ部材の取り付けを行なう。これは、ロボット駆動制御部４３が把持部５、関節部２およびアーム部３を制御して、ねじ２１を右回転させながら、ねじ２１の先端部から取付部１１へ挿入していくことにより行なわれる。この場合、把持部５は、ねじ２１を取付部１１に対してトルク５N・mの強さで締め付ける。これら取り付け方法に係るデータは、マーカー情報解析部４２により種別情報から取得されている。図４（ｃ）は、ワーク１０の取付部１１へ、ねじ２１が取り付けられている、ステップＳ９における状態を示している。このステップＳ９と、ステップＳ７およびステップＳ８と、は作業ステップに該当する。以上の各ステップを経てフローが終了する。
【００３４】
以上説明した実施形態におけるロボット制御方法の主要な効果としては、ロボット１が作業するための情報を、ワーク１０のマーカー１５から種別情報として取得するため、ロボット制御装置４が事前に記憶しておかなくてはならない情報量を軽減できることが挙げられる。さらに、ロボット１による作業を変更したい場合、マーカー１５を変更することによって容易に行なうことができ、ロボット制御装置４のプログラムを変更する必要がないことも挙げられる。これは、ロボット制御方法が、移動ステップ、撮影ステップ、検出ステップおよび解析ステップを経て、部材を取り付けるワーク１０に印刷されているマーカー１５から、部材が何であるかを示す情報や、部材のワーク１０への取り付け方法を含む種別情報を取得する、ことに特徴を有することによる。そして、この種別情報に基づいて、ロボット１は、作業ステップにおいて、ワーク１０へ部材である、ねじ２１を取り付ける作業を確実に行なうことができる。
【００３５】
また、ロボット制御方法、ロボット制御装置およびプログラムは、上記の実施形態に限定されるものではなく、次に挙げる変形例のような形態であっても、実施形態と同様な効果が得られる。
【００３６】
（変形例１）ロボット制御方法において、部材の種別情報は、マーカー１５の有する二次元コードを解析して取得する方法であるが、この方法に限定されることはない。例えば、二次元コードの代わりにバーコード等の他の手段による方法であっても良い。あるいは、マーカー１５は、データベース部４４内の参照すべきデータを指定するのみの設定であっても良い。データベース部４４の負荷が本実施形態より膨大になってしまうが、ロボット１は、当該データに基づいて作業をすることができる。
【００３７】
（変形例２）マーカー１５は、ワーク１０に印刷されている形態であるが、マーカー１５がワーク１０への印刷ではなく、ラベル状になっていて、ワーク１０へ貼付する形態等であっても良い。これによれば、種別情報の変更や更新をする処置を、印刷する場合に比べて、迅速に行なうことができる。
【００３８】
（変形例３）カメラ６は、ロボット１のアーム部３に設けられている構成に限定されず、必要時に把持部５が他所から運んできて、撮影をする方法であっても良い。但し、カメラ６は、ロボット制御装置４の管理下にあることが好ましい。
【００３９】
（変形例４）ロボット１は、関節部２およびアーム部３を一組として三組を有する構成であるが、三組以外の他の構成であっても良い。例えば、ロボット１が、いわゆる６軸または７軸の構成を有する多関節ロボットや、双腕ロボット等のような、複数のアームを有するロボットであっても良い。即ち、ロボット制御方法は、いろいろな作業に関わる動作を行なうために、種々の機構形態で構成されたロボットに対しても、有効に適用することができる。また、ねじ２１，２２は、供給部Ａ，Ｂに整列して並べられているが、ロボット１が、箱等にランダムに収められている部材の中から、ねじ２１，２２のそれぞれの向き等を判断して、同一姿勢で把持する方法であっても良い。さらに、ワーク１０は、ベルトコンベアー１２で搬送される構成に限定されない。
【００４０】
（変形例５）ロボット１の把持部５は、３本の指からなる構成であるが、これに限定されない。把持部５は、指が３本以外の本数であっても良く、例えば、人間の手に近いフレキシブルで多目的な５本指の把持部構成や、特定の部材の把持に特化したグリッパーのような把持部構成等であっても良い。また、把持部５は、部材の単純移動等のために、真空引きや磁力等により部材を吸着する形態であっても良い。
【００４１】
（変形例６）ロボット制御装置４において、データベース部４４を内蔵せずに、必要時にのみ、外部装置としてのデータベース部４４を接続する構成であっても良い。
【００４２】
（変形例７）図３のフローチャートにおいて、解析ステップであるステップＳ４およびステップＳ６では、種別情報として、ワーク１０へ取り付ける部材が、ねじ２１であることや、ねじ２１の取り付け方法の詳細を含めて取得しているが、この取得方法に限定されず、例えば、解析ステップでは、部材が、ねじ２１であることのみを種別情報として取得し、ねじ２１の取り付け方法の詳細は、データベース部４４から取得する方法等であっても良い。これによれば、情報量の少ないバーコード等であっても、マーカー１５として十分に活用することができる。
【００４３】
（変形例８）図３のフローチャートにおいて、ステップＳ５を削除して、ステップＳ３でマーカー１５が認識できなければ、フローを終了する方法であっても良い。即ち、ロボット１がワーク１０に対して行なう実作業は、すべてマーカー１５からの種別情報に基づいてなされる。
【００４４】
（変形例９）実施形態では、マーカー１５の種別情報に基づき、ロボット１が、１つの取付部１１へ、ねじ２１を取り付ける作業を行なう単純な例について説明したが、複数の取付部へ異なる部材を取り付けるような、複雑な作業にも、ロボット制御方法は十分に対応することが可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１…ロボット、２…関節部、３…アーム部、４…ロボット制御装置、５…把持部、６…撮影装置としてのカメラ、１０…ワーク、１１…取付部、１５…マーカー、２１…ねじ、２２…ねじ、４１…カメラ制御部、４２…マーカー情報解析部、４３…ロボット駆動制御部、４７…（プログラム記憶の）ＲＯＭ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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