(57)【要約】【課題】  一側面は、塵埃の吸入性能を高めることができるロボット掃除機を提供する。他の側面は、床の状態によらずに走行性能及び掃除性能を確保することができるロボット掃除機を提供する。【解決手段】  本発明は、ロボット掃除機のブレード組立体に関するもので、本体側に固定される第１部分、及び第１部分から床側に延在する第２部分を有するブレードと、ブレードの第２部分の動きが所定範囲に制限されるように、少なくとも一部分がブレードの第２部分に隣接して配置される支持部材と、を含んでなる。【選択図】      図１１
2012228619.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口部を有する本体と、
前記本体の開口部に回転可能に設けられるブラシユニットと、
前記ブラシユニットによる塵埃の流入をガイドするブレード組立体と、
を含み
前記ブレード組立体は、
床側に延在するブレードを含み、該ブレードは床に接触する接触部を有し、かつ
維持部が走行方向を基準に前記接触部の後段に配置され、該維持部は前記接触部とは異なる材料から形成されている、
ことを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項２】
前記維持部は、前記ブレードの底面に取り付けられている、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項３】
前記維持部は、前記ブレードの長手方向に配置されている、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項４】
前記接触部が畳床の谷に落ち込むことなく、前記畳床を横切って移動することができるように、前記維持部の幅が選択されている、
請求項３に記載のロボット掃除機。
【請求項５】
前記接触部が前記床と摩擦接触するときは、前記ブレードが下側に曲がるように適合された、
請求項４に記載のロボット掃除機。
【請求項６】
前記維持部は、前記接触部よりも低い摩擦力を示す材料から形成されている、  
請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項７】
前記ブレードはゴム材料から形成され、前記維持部は繊維材料から形成されている、
請求項６に記載のロボット掃除機。
【請求項８】
前記ブレードはゴム材料から形成され、前記維持部はスポンジ材料から形成されている、
請求項６に記載のロボット掃除機。
【請求項９】
前記維持部は、ブラシユニットでは掃き出せなかった残りの塵埃を回収するように働く、
請求項１に記載のロボット掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット掃除機に係り、特に、ブレード組立体の構造を改善することによって掃除の効率を向上させることができるロボット掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自律走行ロボットとは、使用者の操作なしに任意の領域を走行しながら所定の任務を果たす装置のことをいう。ロボットは、かなりの程度まで自律走行が可能であり、この自律走行は様々な方式で具現可能である。例えば、ロボットは、マップを用いて定められた経路に沿って走行することもでき、周辺環境を感知するセンサーを用いて定められた経路なしに走行することもできる。
【０００３】
ロボット掃除機とは、使用者の操作なしに掃除領域を走行しながら床を掃除する装置のことをいう。特に、家庭において塵埃を除去したり床を拭いたりするのに使用することができる。ここでいう塵埃は、真空掃除機や自動または半自動の掃除装置によって捕集可能なホコリ、ゴミ、細粉、屑及びその他塵埃粒子などを意味することができる。
【０００４】
ロボット掃除機は、塵埃を掃き集めるブラシユニットと、塵埃を集塵箱に案内するブレードと、を含むが、ブレードユニットと床との間隔調節がし難いため、問題が生じることがある。ブレードが床から浮くと塵埃を充分に案内できず、掃除性能が低下し、ブレードが床と接触しすぎると余計な騒音を生じることにつながる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一側面は、塵埃の吸入性能を高めることができるロボット掃除機を開示する。
【０００６】
他の側面は、床の状態によらずに走行性能及び掃除性能を確保することができるロボット掃除機を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の思想に係るロボット掃除機は、開口部を有する本体と、前記本体の開口部に回転可能に設けられるブラシユニットと、前記ブラシユニットによる塵埃の流入をガイドするブレード組立体と、を含み、前記ブレード組立体は、前記本体に固定される第１部分、及び前記第１部分から床側に延在する第２部分を有するブレードと、前記ブレードの第２部分が前記本体の走行方向と反対方向に曲がることを防止するように、前記本体の走行方向を基準に前記ブレードの後方に設けれた支持部材と、を含むことを特徴とする。
【０００８】
前記支持部材は、前記ブレードの第１部分に接触する第１支持部と、前記ブレードの第２部分に隣接する第２支持部と、を含むことを特徴とする。
【０００９】
前記ロボット掃除機は、前記ブレードの第２部分の端部が床に密着するように、少なくとも一部分が前記ブレードの第２部分に隣接して配置される固定部材をさらに含むことを特徴とする。
【００１０】
前記固定部材は、前記ブレードの第１部分に接触する第１固定部と、前記ブレードの第２部分に隣接する第２固定部と、を含むことを特徴とする。
【００１１】
前記ブレードの第２部分は少なくとも一つの可動部を含み、前記支持部材の第２支持部は、前記少なくとも一つの可動部の下側に隣接して配置され、前記固定部材の第２固定部は、前記少なくとも一つの可動部の上側に隣接して配置されることを特徴とする。
【００１２】
前記支持部材の第２支持部と前記固定部材の第２固定部との間の間隔は、前記ブレードの第２部分の厚さよりも大きく形成されることを特徴とする。
【００１３】
前記ブレードの第２部分は、可動部と、前記可動部から床側に延在する密着部と、を含み、前記支持部材の第２支持部は、前記可動部と対応する第１動き制限部と、前記密着部と対応する第２動き制限部と、を含むことを特徴とする。
【００１４】
前記ブレードの第２部分は、可動部と、前記可動部から床側に延在する密着部と、を含み、前記固定部材は、前記密着部のガイド部と滑らかに連結される少なくとも一つのガイド部を含むことを特徴とする。
【００１５】
前記密着部のガイド部と前記固定部材の少なくとも一つのガイド部は、前記ブラシユニットの回転軌跡と実質的に一致することを特徴とする。
【００１６】
前記ブレードの第２部分は、床に密着する複数個の接触部を含み、前記複数個の接触部は同時に床に密着することを特徴とする。
【００１７】
前記複数個の接触部の少なくとも一つが床の隙間に位置する場合、前記複数個の接触部の残りは、前記複数個の接触部の少なくとも一つを床の隙間に落ちないように支持することを特徴とする。
【００１８】
前記複数個の接触部のうち、走行方向を基準に前端に位置する第1接触部の断面は、四角形状またはくさび形状に形成されることを特徴とする。
【００１９】
前記少なくとも一つの接触部は、走行方向を基準に前記第２部分の前端で下側に突出して形成される第１接触部と、前記第１接触部が凸凹した床でも水平を維持できるように前記第１接触部を支持するように構成された水平維持部と、を含むことを特徴とする。
【００２０】
前記水平維持部は、前記第１接触部の後方で前記第２部分の端部を覆うように形成されたことを特徴とする。
【００２１】
前記第１接触部の下面から床までの距離は、前記水平維持部の下面から床までの距離と同一または短いことを特徴とする。
【００２２】
前記水平維持部は、柔軟な材質で形成されたことを特徴とする。
【００２３】
本発明の思想に係るロボット掃除機は、開口部を有する本体と、前記本体の開口部に回転可能に設けられるブラシユニットと、前記ブラシユニットによる塵埃の移動をガイドするブレードと、を含み、前記ブレードは、前記本体に固定される第１部分と、前記第１部分から床側に延在する第２部分と、前記第２部分の端部に設けられて、床に接触するように形成された複数の接触部と、を含むことを特徴とする。
【００２４】
前記複数の接触部の少なくとも一つが床の隙間に位置する場合、前記複数の接触部の残りは、前記複数の接触部の少なくとも一つを床の隙間に落ちないように支持することを特徴とする。
【００２５】
前記ブレードの第２部分は、床に密着する第１接触部と、走行方向を基準に前記第１接触部の後段に設けられて、前記第１接触部が凸凹した床の谷部分に入らないように前記第１接触部を支持する第２接触部と、を含むことを特徴とする。
【００２６】
前記ロボット掃除機は、前記ブレードの動きが所定範囲に制限されるように前記ブレードの上側及び下側に隣接して配置される固定部材及び支持部材をさらに含むことを特徴とする。
【００２７】
前記ブレードの厚さは、前記固定部材と支持部材との間の間隔よりも小さく形成されることを特徴とする。
【００２８】
本発明の思想に係るロボット掃除機は、開口部を有する本体と、前記本体の開口部に回転可能に設けられるブラシユニットと、前記ブラシユニットによる塵埃の移動をガイドするブレード組立体と、を含み、
前記ブレード組立体は、前記本体に固定される第１部分、及び前記第１部分から床側に延在する第２部分を有するブレードと、前記ブレードの上部に配置され、前記ブレードの第２部分の端部が床に密着するように前記ブレードの第２部分の少なくとも一部を加圧する固定部材と、を含むことを特徴とする。
【００２９】
前記ロボット掃除機は、前記ブレードの第２部分が走行方向と反対方向に曲がることを防止するように、前記ブレードの第２部分に、該第２部分と離隔して配置される支持部材をさらに含むことを特徴とする。
【００３０】
前記ブレードの第２部分は、少なくとも一つの可動部と、前記少なくとも一つの可動部から床側に延在する少なくとも一つの密着部と、を含み、前記支持部材は、前記ブレードの第２部分と対応するように少なくとも一つの第１動き制限部及び少なくとも一つの第２動き制限部を含むことを特徴とする。
【００３１】
前記ロボット掃除機は、前記ブレードの第２部分に形成されて床と接触する複数個の接触部をさらに含み、前記複数個の接触部の少なくとも一つが床の隙間に位置する場合、前記複数個の接触部の残りは、前記複数個の接触部の少なくとも一つを支持して床の隙間に落ちないようにすることを特徴とする。
【００３２】
前記ロボット掃除機は、前記ブレードの第２部分に形成されて床と接触する複数個の接触部をさらに含み、前記複数個の接触部は、床に密着するように、走行方向を基準に前記ブレードの端部の前側で下側に突出して形成された第1接触部と、走行方向を基準に前記第1接触部の後段に設けられ、前記第1接触部が凸凹した床の谷部分に入らないように前記第１接触部を支持する第２接触部と、を含むことを特徴とする。
【００３３】
また、本発明の思想に係るロボット掃除機は、開口部を有する本体と、前記本体の開口部に回転可能に設けられるブラシユニットと、前記ブラシユニットによる塵埃の移動をガイドするブレードと、を含み、前記ブレードは、走行方向を基準に前記ブレードの端部の前側において下側に突出して形成される第１接触部と、走行方向を基準に前記第1接触部の後方に前記ブレードの長さ方向に沿って設けられ、前記第1接触部が凸凹した床の谷部分に入らないように前記第1接触部を支持する第２接触部と、を含むことを特徴とする。
【００３４】
また、本発明の思想に係るロボット掃除機は、開口部を有する本体と、前記本体の前記開口部に回転可能に設けられたブラシユニットと、前記ブラシユニットによる塵埃の移動をガイドするブレード組立体と、を含み、前記ブレード組立体は、前記本体に固定される第１部分、及び前記第１部分から床側に延在する第２部分を含むブレードと、前記ブレードの上部に配置され、前記ブレードの第２部分の端部が床に接触するように前記ブレードの第２部分の少なくとも一部を加圧する固定部材と、前記ブレードの第２部分が前記本体の走行方向と反対方向に曲がることを防止するように、前記本体の走行方向を基準に前記ブレードの後方に設けられた支持部材と、を含むことを特徴とする。
【００３５】
前記固定部材と前記支持部材は、前記ブレードの前記第２部分の動きを所定の範囲に制限することを特徴とする。
【００３６】
前記ロボット掃除機は、前記ブレードは前記第２部分の端部に設けられ、床に接触するように形成された複数の接触部をさらに含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００３７】
一実施例に係るロボット掃除機は、組立公差または射出公差によるブレードの設置不良を解消でき、ブレードが床から浮く現象を防止することで掃除性能を向上させることができる。
【００３８】
また、ロボット掃除機の走行中にブレードと床との異常接触による騒音の発生を防ぐことができる。また、ブレードが曲がることを防止することで、ロボット掃除機の走行性能及び掃除性能を確保することができる。
【００３９】
また、ブレード組立体の形状をブラシの回転軌跡に近似させることで、ロボット掃除機の掃除性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施例に係るロボット掃除機を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施例に係るロボット掃除機を示す断面図である。
【図３】本発明の一実施例に係るロボット掃除機の底面斜視図である。
【図４】本発明の一実施例に係るブラシドラムユニットを示す分解斜視図である。
【図５】本発明の一実施例に係るカバーユニットを示す底面分解斜視図である。
【図６】本発明の一実施例に係るカバーユニットのブレード組立体を示す拡大断面図である。
【図７】一実施例に係るロボット掃除機が滑らかな床を走行する場合、ブレード組立体の動作を示す図である。
【図８】一実施例に係るロボット掃除機がカーペットのように摩擦接触力の大きい床を走行する場合、ブレード組立体の動作を示す図である。
【図９】一実施例に係るロボット掃除機が隙間のある床を走行する場合、ブレード組立体の動作を示す図である。
【図１０Ａ】本発明の他の実施例に係るカバーユニットを示す底面分解斜視図である。
【図１０Ｂ】本発明の他の実施例に係るカバーユニットの実際写真である。
【図１１】本発明の他の実施例に係るロボット掃除機が畳を走行する場合、ブレード組立体の動作を示す図である。
【図１２】本発明の他の実施例に係るロボット掃除機が畳を走行する場合、ブレード組立体の動作を示す図である。
【図１３】さらに他の実施例に係るブレード組立体を示す断面図である。
【図１４】さらに他の実施例に係るブレード組立体を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
以下、一実施例に係るロボット掃除機について、添付の図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００４２】
図１は、本発明の一実施例に係るロボット掃除機を示す斜視図であり、図２は、本発明の一実施例に係るロボット掃除機を示す断面図であり、図３は、本発明の一実施例に係るロボット掃除機の底面斜視図である。
【００４３】
図１乃至図３に示すように、ロボット掃除機１０は、本体１１、駆動部２０、クリーニング部３０、及び制御部（図示せず）を含んでなることができる。
【００４４】
本体１１は様々な形状を有することができる。例えば、本体１１は円形にすることができる。円形に形成される本体１１は、回転半径が一定なため、周辺の障害物との接触を避けることができ、方向転換が非常にしやすい。なお、走行中に周辺の障害物にひっかかって本体１１が動かなくなることを防止することができる。
【００４５】
本体１１には、掃除任務を果たすための様々な構成要素、すなわち、駆動部２０、クリーニング部３０、各種センサー１２，１３、ディスプレイ部１４、制御部（図示せず）を設置することができる。
【００４６】
駆動部２０は、本体１１が掃除領域を走行できるようにする。駆動部２０は、左右駆動輪２１ａ，２１ｂ及びキャスター２２を含んでなることができる。左右駆動輪２１ａ，２１ｂは、モーター（図示せず）から動力を受けることができる。また、左右駆動輪２１ａ，２１ｂは、本体１１の下部において中央領域に装着され、キャスター２２は、本体１１の下部において前方領域に装着されて、本体１１が安定した姿勢を維持できるようにする。
【００４７】
一方、左右駆動輪２１ａ，２１ｂ及びキャスター２２のそれぞれは、一つのアセンブリーとし、本体１１に着脱自在に取り付けられてもよい。
【００４８】
クリーニング部３０は、本体１１が置かれている床及びその周辺における塵埃を除去することができる。クリーニング部３０は、サイドブラシ４０、ブラシドラムユニット５０、集塵箱６０を含んでなることができる。
【００４９】
サイドブラシ４０は、本体１１の底面の縁部一側に回転可能に装着することができる。サイドブラシ４０は、本体１１の中央領域を外れて本体１１の前方（Ｆ）斜め方向に偏って装着することができる。
【００５０】
サイドブラシ４０は、本体１１の周辺に積もった塵埃を、本体１１の置かれている床へと移動させることができる。サイドブラシ４０によって掃除範囲を本体１１の置かれている床の周辺領域にまで拡張することができる。特に、サイドブラシ４０は、床と壁との境界である隅部に積もった塵埃を掃除することができる。
【００５１】
ブラシドラムユニット５０は、本体１１の底面において中央領域を外れた位置に装着することができる。例えば、ブラシドラムユニット５０は、本体１１の底面の中央領域に設置された左右駆動輪２１ａ，２１ｂに比べて本体１１の後方（Ｒ）へ偏った位置に装着することができる。
【００５２】
ブラシドラムユニット５０は、本体１１の置かれている床に積もった塵埃を掃除することができる。ブラシドラムユニット５０は、塵埃流入経路を形成する塵埃流入路５０ａを含んでなることができ、塵埃流入路５０ａに設けられて床の塵埃を掃き出すブラシユニット５１を含んでなることができる。
【００５３】
ブラシユニット５１は、ローラー５１ａと、ローラー５１ａの外周面に植え込まれたブラシ５１ｂと、を含んでなることができる。ローラー５１ａは、モーター５６（図４参照）から動力を受けることができ、ローラー５１ａが回転することによってブラシ５１ｂは、床に積もった塵埃を掻き回すことができる。ローラー５１ａは剛体で形成することができるが、これに限定されるものではない。ブラシ５１ｂは、弾性力を持つ種々の材質で形成することができる。
【００５４】
ブラシユニット５１は、掃除性能を一定に維持するために等速制御することができる。ブラシユニット５１はカーペットのように滑らかでない床面を掃除する場合、滑らかな床面を掃除する場合に比べて回転速度が低下することがあり、この場合は、電流などをさらに供給してブラシユニット５１の回転速度を一定に維持すればよい。
【００５５】
集塵箱６０は、本体１１の後方（Ｒ）に装着することができる。集塵箱６０の流入口６４は、ブラシドラムユニット５０の塵埃流入路５０ａと連通することができる。このため、ブラシユニット５１が掃き出す塵埃は、塵埃流入路５０ａを通過して集塵箱６０に集まることができる。
【００５６】
集塵箱６０は、分離壁６３によって大きい集塵箱６１と小さい集塵箱６２とに分離することができる。これに対応して、流入口６４も、大きい集塵箱６１の入口に設けられる第１流入口６４ａと、小さい集塵箱６２の入口に設けられる第２流入口６４ｂとに分離できる。
【００５７】
ブラシユニット５１は、比較的大きい塵埃を大きい集塵箱６１に掃き込むことができ、送風ユニット５２は、髪の毛のような浮遊する比較的小さい塵埃を吸入して小さい集塵箱６２に吹き込むことができる。特に、第２流入口６４ｂに隣接してブラシ掃除部材５９を設け、ブラシユニット５１に巻きつけられた髪の毛などを取り除くことができる。ブラシ掃除部材５９により取り除かれた髪の毛などは、送風ユニット５２の吸入力によって小さい集塵箱６２に送り込まれる。
【００５８】
また、集塵箱６０には、塵埃が満タンに入ったか否かを感知する塵埃量感知ユニット６５を取り付けることができる。塵埃量感知ユニット６５は、ビームを発する発光部６５ａと、ビームを受ける受光部６５ｂと、を含んでなることができる。受光部６５ｂに受けとられる光量が一定値以下に落ちると、塵埃で集塵箱６０が満タンになったと判断することができる。
【００５９】
一方、ブラシドラムユニット５０とサイドブラシユニット５１、集塵箱６０のそれぞれは、一つのアセンブリーとし、本体１１に着脱自在に装着してもよい。
【００６０】
各種センサー１２，１３は、近接センサー１２及び／またはビジョンセンサー１３を含んでなることができる。例えば、ロボット掃除機１０が、定められた経路なしに任意の方向に走行する場合、すなわち、マップの存在しない掃除システムにおいて、ロボット掃除機１０は、近接センサー１２を用いて掃除領域を走行することが可能である。逆に、ロボット掃除機１０が、定められた経路に沿って走行する場合、すなわち、マップを必要とする掃除システムでは、ロボット掃除機１０の位置情報を受信してマップを生成するためのビジョンセンサー１３を取り付けることができる。ビジョンセンサー１３は、位置認識システムの一実施例に該当するもので、その他の様々な方式で具現してもよい。
【００６１】
ディスプレイ部１４は、ロボット掃除機１０の各種状態を表示することができる。例えば、バッテリー充電状態、集塵箱６０に塵埃が満タンに入ったか否か、ロボット掃除機の掃除モード、休眠モードなどを表示することができる。
【００６２】
制御部（図示せず）は、駆動部２０及びクリーニング部３０を制御して、掃除任務を效率的に果たすことができる。制御部は、各種センサー１２，１３から信号を受けて、障害物を避けてもよく、走行モードを変更してもよい。
【００６３】
また、制御部は、塵埃量感知ユニット６５から信号を受け、集塵箱６０に塵埃が満タンに入ったと判断する場合、メンテナンスステーション（図示せず）にドッキングして集塵箱６０を自動で空にしたり、使用者にアラームを出したりすることができる。
【００６４】
また、制御部は、塵埃流入感知ユニット７０から信号を受けて、塵埃の流入する領域と塵埃の流入しない領域とに区別して掃除を行うことができる。例えば、塵埃の流入する領域では、反復走行を行う、走行速度を低減させる、または、ブラシユニット５１の回転力または送風ユニット５２の吸入力を増加させることで、掃除効率を高めることができる。逆に、塵埃の流入しない領域では、掃除順序を後順位に指定したり、走行回数を減らしたりすることができる。
【００６５】
図４は、本発明の一実施例に係るブラシドラムユニットを示す分解斜視図である。図５は、本発明の一実施例に係るカバーユニットを示す底面分解斜視図である。図６は、本発明の一実施例に係るカバーユニットのブレード組立体を示す拡大断面図である。
【００６６】
図１乃至図６に示すように、ブラシドラムユニット５０は、ハウジング５４、モーター５６、ブラシユニット５１、塵埃流入感知ユニット７０、カバーユニット８０を含んでなることができる。
【００６７】
ハウジング５４は、概略半円筒形に形成することができる。ハウジング５４の底面には、床面に開放される第１開口部５４ａを形成し、その上側面には、集塵箱６０と連通する第２開口部５４ｂを形成することができる。塵埃流入路５０ａは、ハウジング５４の第１開口部５４ａから第２開口部５４ｂまでの塵埃が移動する経路とすればよい。
【００６８】
ハウジング５４は、本体１１に着脱自在に取り付けることができる。特に、ハウジング５４の揺動アーム５５は、ハウジング５４を本体１１に対してティルティング可能にさせることができる。この構成から、ロボット掃除機１０が床のようにブラシユニット５１との接触摩擦力の小さい滑らかな床面を走行する場合は、ハウジング５４は自重によって下方に垂れて走行し、カーペットのようにブラシユニット５１との接触摩擦力の大きい床面を走行する場合は、ハウジング５４は上方にティルティングした状態で走行することができる。この時、ブラシユニット５１も上方にティルティングするため、モーター５６の負荷を減らすことができる。
【００６９】
モーター５６は、ハウジング５４に取り付けることができる。モーター５６は、ブラシユニット５１に動力を提供することができる。例えば、モーター５６とブラシユニット５１とは、一連のギア（図示せず）によって連結することができる。
【００７０】
ブラシユニット５１はハウジング５４に回転可能に設置することができる。ブラシユニット５１はモーター５６から動力を受けて回転できる。
【００７１】
塵埃流入感知ユニット７０は、塵埃がハウジング５４の塵埃流入路５０ａに流入しているか否か、または流入する塵埃の量を判断することができる。制御部は、塵埃流入感知ユニット７０の動作によって、ロボット掃除機１０が掃除を正確に行っているか否かが判断でき、どの領域をより掃除する必要があるかが判断できる。
【００７２】
塵埃流入感知ユニット７０は、発光部７１及び受光部７２を含んでなることができる。発光部７１及び受光部７２は、ハウジング５４の第２開口部５４ｂの隣接する位置において対向して設けられてもよい。一方、他の実施例として、発光部７１及び受光部７２は、ハウジング５４の第２開口部５４ｂにつながる集塵箱６０の流入口６４の隣接する位置において対向して設けられてもよい。
【００７３】
カバーユニット８０はハウジング５４の第１開口部５４ａに着脱自在に取り付けることができる。使用者は、カバーユニット８０を開いてブラシユニット５１をハウジング５４に／から装着／分離することができる。
【００７４】
カバーユニット８０は、カバー部８１とブレード組立体８２とを含んでなることができる。
【００７５】
カバー部８１は、ハウジング５４の第１開口部５４ａに対応するサイズとすることができる。カバー部８１は中空状にすることができる。すなわち、周縁枠は形成されているが、その内部は空いている形状でよい。一方、他の実施例として、カバー部８１は格子状にしてもよい。この場合、カバー部８１の格子は、塵埃の流入が円滑になるような大きさに形成しなければならない。
【００７６】
ブレード組立体８２はカバー部８１の一側に形成することができる。特に、ブレード組立体８２は、ブラシユニット５１の後方に設置されているため、ブラシユニット５１が塵埃を掃き出す時に一種の塵取りとして機能する。
【００７７】
ブレード組立体８２は、ブレード８３、固定部材８４、及び支持部材８５を含んでなることができる。固定部材８４及び支持部材８５は、ブレード８３が適切な剛性と柔軟性を有するように設置できる。これにより、ブレード８３の機能が強化し、掃除の効率を向上させることができる。
【００７８】
固定部材８４は、カバー部８１の一側に一体として形成することができる。固定部材８４の下側にはブレード８３が積み重ねられ、ブレード８３の下側には支持部材８５が積み重ねられてよい。固定部材８４には、ねじ溝を持つ突起部８４ａが形成され、ブレード８３と支持部材８５には、固定部材８４の突起部８４ａに嵌るホール８３ａ，８５ａが形成される。ブレード８３のホール８３ａと支持部材８５のホール８５ａは順に固定部材８４の突起部８４ａに嵌り、続いて、ねじＳが固定部材８４の突起部８４ａにねじ込まれることで、ブレード組立体８２が完成できる。
【００７９】
ブレード８３は、ゴムなどのフレキシブル（ｆｌｅｘｉｂｌｅ）な材質からなり、床へ向かって下方に傾斜するように取り付けられればよい。この場合、ブレード８３の端部は床と密着できる。
【００８０】
ブレード８３は、上側に配置される第１部分９１と、第１部分９１から床に向かって延在する第２部分９２と、を含んでなることができる。
【００８１】
ブレード８３の第１部分９１は、下方に傾斜するが、固定部材８４の第１固定部８４ｂと支持部材８５の第１支持部８５ｂとによって強固に固定される。すなわち、ブレード８３の第１部分９１は、固定部材８４の第１固定部８４ｂと支持部材８５の第１支持部８５ｂとに挟持されて動かなくなる。
【００８２】
ブレード８３の第２部分９２は、可動部９３と密着部９４とを含んでなることができる。可動部９３は、図示のように水平方向に設置することができ、密着部９４は、下方に傾斜するように設置することができる。一方、他の実施例として、可動部９３が所定の傾斜を有してもよい。
【００８３】
ブレード８３の第２部分９２の上側には固定部材８４の第２固定部８４ｃが隣接して設けられる。すなわち、ブレード８３の第２部分９２のうち可動部９３の上側に固定部材８４の第２固定部８４ｃが隣接するように設けられる。固定部材８４の第２固定部８４ｃは、ブレード８３の可動部９３を上側から下側に加圧することで、密着部９４の端部が床に密着するようにすることができる。また、ブレード８３の可動部９３が上側に動くことを制限することで、密着部９４の端部が床から浮くことを防止することができる。
【００８４】
ブレード８３の第２部分９２の下側には、支持部材８５の第２支持部８５ｃが隣接して設けられる。すなわち、支持部材８５の第２支持部８５ｃは、ブレード８３の第２部分９２の可動部９３及び密着部９４に対応するように第１動き制限部８５ｄ及び第２動き制限部８５ｅを含んでなることができる。支持部材８５の第１動き制限部８５ｄは、ブレード８３の可動部９３に隣接して設けられ、支持部材８５の第２動き制限部８５ｅはブレード８３の密着部９４に隣接して設けられる。
【００８５】
言い換えると、ブレード８３の可動部９３は、固定部材８４の第２固定部８４ｃと支持部材８５の第２支持部８５ｃとの間に設けられる。ブレード８３の可動部９３の厚さｔは、第２固定部８４ｃと第２支持部８５ｃとの間の間隔Ｔよりも小さく形成される。実質的に、ブレード８３の可動部９３が固定部材８４の第２固定部８４ｃに完全に接触した場合、支持部材８５の第２支持部８５ｃは、ブレード８３の可動部９３の少なくとも一部分から所定間隔離れて配置されればよい。特に、第２支持部８５ｃは、可動部９３と密着部９４との境界部分、すなわち、可動部９３の端部から所定間隔（Ｔ−ｔ）だけ離れて配置される。
【００８６】
これにより、ブレード８３の第２部分９２は、固定部材８４の第２固定部８４ｃと支持部材８５の第２支持部８５ｃとの間で動けるとともに、その移動が所定範囲内に制限できる。特に、第２支持部材８５の第２支持部８５ｃは、ブレード８３の第２部分９２が本体１１の走行方向と反対方向に曲がることを防止し、ブレード８３の動作信頼性を確保することができる。
【００８７】
ブレード８３の第２部分９２の端部には複数個の接触部９５を形成することができる。複数個の接触部９５は、互いに離隔して設けられ、同時に床に密着することができる。これにより、ブレード８３の端部は複数個の接触部９５によって実質的に床と面接触する効果を有することができる。ここでは、複数個の接触部９５のそれぞれは、断面四角形状を有するとしている。一方、他の実施例として、第１接触部９５ａ'（図７参照）のようにくさび状にすることで、床との接触面積をより増加させてもよい。
【００８８】
一方、ブレード組立体８２は、ガイド部８４ｄ，９４ａがブラシユニット５１の回転軌跡と実質的に一致するように形成することができる。すなわち、固定部材８４の第１ガイド部８４ｄとブレード８３の第２ガイド部９４ａとは滑らかにつながるように形成され、これらの第１ガイド部８４ｄ及び第２ガイド部９４ａはブラシユニット５１の回転軌跡と実質的に一致することができる。これにより、ブレード組立体８２のガイド部８４ｄ，９４ａは、ブラシユニット５１による塵埃の吸入を容易にさせることができる。一方、他の実施例として、ブレード組立体８２のガイド部８４ｄ，９４ａは、ブラシユニット５１の回転軌跡と必ず一致するとは限らず、直線または曲線の様々な形状に形成してもよい。
【００８９】
以下、一実施例に係るロボット掃除機の動作について、添付図面を参照して説明する。
【００９０】
図７は、一実施例に係るロボット掃除機が滑らかな床を走行する場合、ブレード組立体の動作を示し、図８は、一実施例に係るロボット掃除機がカーペットのように摩擦接触力の大きい床を走行する場合、ブレード組立体の動作を示し、図９は、一実施例に係るロボット掃除機が隙間のある床を走行する場合、ブレード組立体の動作を示す図である。
【００９１】
ロボット掃除機１０は、図７に示すように、滑らかな床を走行することがある。この場合、ブレード組立体８２と床との摩擦力は相対的に小さくなる。この時、ブレード８３の第２部分９２は自重により下方に垂れ、特に、第２部分９２の可動部９３は、固定部材８４の第２固定部８４ｃによって下側に加圧されているため、ブレード８３の複数個の接触部９５は床に密着した状態で走行することができる。このようにブレード８３の端部が床から浮くことが防止されるため、ブラシユニット５１は塵埃をより效率的に集塵箱６０に掃き込むことができる。
【００９２】
また、ブレード８３の第２部分９２の可動部９３は、固定部材８４の第２固定部８４ｃと支持部材８５の第２支持部８５ｃとの間に挟まれ、所定範囲内で動くことができるため、ブレード８３の第２部分９２は、ある程度の柔軟性が確保できる。なお、ブレード８３の第２部分９２の密着部９４の上側にはいかなる部材も設置されていない。ブレード８３の第２部分９２の密着部９４は、フレキシブルな材質の自体特性によって柔軟性を確保することができる。
【００９３】
また、ロボット掃除機１０は、図８に示すように、カーペットのように粗い床を走行することがある。この場合、ブレード組立体８２と床との摩擦力は相対的に大きくなる。摩擦力によってブレード８３の第２部分９２には走行方向の反対方向に力が働く。この時、支持部材８５の第２支持部８５ｃは、ブレード８３の第２部分９２が走行方向と反対方向に曲がることを防止する役割を果たすことができる。これにより、ブレード８３は元の形状をそのまま保つことができ、その機能を維持することができる。このように支持部材８５は、ブレード８３の動きを所定範囲内に制限することによって、ブレード８３がある程度の剛性を維持しながら掃除することを可能にする。
【００９４】
また、ロボット掃除機１０は、図９に示すように、隙間のある床を走行することがある。この場合、ブレード８３の端部に形成された複数個の接触部９５は、床に刻まれた隙間を通る時にも水平を保つことができる。例えば、端部に位置する第１接触部９５ａが隙間を通る時、後段側に位置する第２接触部９５ｂと第３接触部９５ｃが床に密着するため、第１接触部９５ａは隙間に落ち込むことがない。すなわち、第２接触部９５ｂと第３接触部９５ｃが床に支持されるため、第１接触部９５ａ、第２接触部９５ｂ及び第３接触部９５ｃは水平を保つことができ、これにより、第１接触部９５ａは隙間に落ち込むことがない。これは、第２接触部９５ｂまたは第３接触部９５ｃが隙間を通る場合にも同様である。このように複数個の接触部９５が何一つとして隙間に落ち込むことはなく、よって、走行中にブレード８３の端部が隙間に落ち込んだり引っかかったりすることから生じうる異常騒音または動作を防止することができる。このような構造により、ロボット掃除機１０の掃除性能の他、走行性能も確保することが可能になる。
【００９５】
図１０Ａは、本発明の他の実施例に係るカバーユニットを示す底面分解斜視図であり、図１０Ｂは、本発明の他の実施例に係るカバーユニットの実際写真である。
【００９６】
図１１及び図１２は、本発明の他の実施例に係るロボット掃除機が畳の床を走行する場合、ブレード組立体の動作を示す図である。
【００９７】
図１０Ａ乃至図１２に示すように、ブレード組立体２８２は、ブレード２８３と、固定部材２８４と、支持部材２８５と、を含んでなることができる。固定部材２８４と支持部材２８５は、ブレード２８３が適切な剛性及び柔軟性を持つように設置されればよい。以下では、上述したブレード組立体８２と異なる部分についてのみ重点的に説明する。
【００９８】
ブレード２８３は、上側に配置される第１部分２９１と、第１部分２９１から床の方に延在する第２部分２９２と、を含んでなることができる。
【００９９】
第１部分２９１は、第１固定部２８４ｂ及び第１支持部２８５ｂによって強固に固定される。
【０１００】
第２部分２９２は、可動部２９３と密着部２９４とを含んでなることができる。第２部分２９２は、第２固定部２８４ｃと第２支持部２８５ｃとの間で動けるとともに、その動きが所定範囲内に制限されるということは、上述したとおりである。
【０１０１】
ブレード２８３の第２部分２９２において、走行方向を基準に第２部分２９２の前方から下方へ突出して第１接触部２９５ａが形成される。第１接触部２９５ａは断面四角形状にすることができる。
【０１０２】
一方、他の実施例として、第１接触部２９５ａ'（図１２参照）の場合、くさび形状に形成されて床との接触面積を増加させることができる。さらに、ブラシユニット５１の回転軌跡と実質的に一致するように形成されたガイド部２８４ｄ，２９４ａの他、第１接触部２９５ａ'の上面もブラシユニット５１の回転軌跡と実質的に一致するように形成される。これにより、ブラシユニット５１による塵埃吸入を容易にすることができる。
【０１０３】
第２部分２９２の端部において走行方向を基準に第１接触部２９５ａの後段には水平維持部２９６が設けられる。
【０１０４】
第１接触部２９５ａは、床に接触してブラシユニット５１が掃き集めた塵埃を集塵箱６０へ誘導する役割を果たすから、床に密着する必要がある。ただし、図示のように、凸凹した畳床５００を掃除する場合、ロボット掃除機１０が進行しながら、第１接触部２９５ａが畳床５００の谷５０２に入って畳床５００の山５０１に突き当たると、第１接触部２９５ａが破損する心配があり、畳床５００のき損や騒音の発生につながることがある。これを防止するために水平維持部２９６が存在するわけである。
【０１０５】
水平維持部２９６が畳床５００の山５０１と山５０１との間の幅よりも広く形成され、第１接触部２９５ａが畳床５００の谷５０２に入ることなく水平に進行できるように支持する。したがって、水平維持部２９６は、谷５０２と山５０１との間の幅よりも広く形成され、第２部分２９２の端部に形成されればいい。ただし、図面には、水平維持部２９６が第１接触部２９５ａの後段において第２部分２９２の端部を全部覆うように形成されたものを示している。
【０１０６】
第１接触部２９５ａは、床に接触しなければならず、よって、第１接触部２９５ａの下面から床までの距離は、水平維持部２９６の下面から床までの距離と同一にまたは短くしなければならない。図面には、第１接触部２９５ａの下面から床までの距離を水平維持部２９６の下面から床までの距離よりも短くしたものが示されている。
【０１０７】
水平維持部２９６は、畳床５００のき損を最小化するために、ブラシ、ゴム、スポンジ、繊維組織などの柔軟性材質で形成することができる。このような柔軟性材質で形成して弾性を持たせることによって、可動性を有する第２部分２９２と共に第１接触部２９５ａを床に密着させることができる。
【０１０８】
図１０ｂには水平維持部２９６としてブラシが適用された実際製品の写真を示している。同写真で、ブレードの端部に付着された部分がブラシである。
【０１０９】
一方、水平維持部２９６は、畳床５００のき損を最小化するためのものであるから、第１接触部２９５ａに比べて摩擦力の少ない材質で形成するとよい。
【０１１０】
水平維持部２９６は、ブラシユニット５１により掃除されなかった残りの塵埃を一定の箇所に集めておき、後でブラシユニット５１により容易に掃除されるようにする補助ブラシの役割も兼ねることができる。
【０１１１】
水平維持部２９６と第１接触部２９５ａとが密着する必要はないが、両者の離隔距離は、畳床５００の各山５０１の幅より狭くしなければならない。水平維持部２９６と第１接触部２９５ａとの離隔距離が、一つの山５０１の幅よりも広いと、山５０１が水平維持部２９６と第１接触部２９５ａとの間に挟まれ、騒音が発生し、畳床５００がき損する問題につながることがある。
【０１１２】
図１３及び図１４は、さらに他の実施例に係るブレード組立体を示す図である。
【０１１３】
図１３及び図１４に示すように、ブレード組立体３８２は、ブレード３８３、固定部材３８４、支持部材３８５を含んでなることができる。固定部材３８４と支持部材３８５は、ブレード３８３が適切な剛性と柔軟性を持つように設置されればよい。以下では、上述のブレード組立体８２と異なる部分について重点的に説明する。
【０１１４】
ブレード３８３の第１部分３９１は、水平方向に設置され、固定部材３８４の第１固定部３８４ｂと支持部材３８５の第１支持部３８５ｂによって強固に固定される。すなわち、第１部分３９１は、第１固定部３８４ｂと第１支持部３８５ｂとの間に挟まれ、上下の両方向から加圧されているため、動かなくなる。
【０１１５】
ブレード３８３の第２部分３９２は傾斜を有するように設置され、その上端部には固定部材３８４の第２固定部３８４ｃが隣接して設けられる。第２固定部３８４ｃは、ブレード３８３の第２部分３９２を上側から下側へ加圧することによって、第２部分３９２の下端部を床に密着させることができる。また、ブレード３８３の第２部分３９２が上側に動くことを制限することによって、第２部分３９２の下端部が床から浮くことを防止することができる。
【０１１６】
そして、ブレード３８３の第２部分３９２の下側には、支持部材３８５の第２支持部３８５ｃが隣接して設けられる。第２支持部３８５ｃは、ブレード３８３の第２部分３９２の上部にほとんど接触して配置され、ブレード３８３の第２部分３９２の下部とは所定間隔離れて配置される。すなわち、ブレード３８３の第２部分３９２は、上側から下側に向かうにつれて、第２支持部３８５ｃとの間隔が増加する形態で配置される。これは、ブレード３８３の第２部分３９２に適切な柔軟性と剛性を持たせるためである。
【０１１７】
したがって、ブレード３８３の第２部分３９２は、第２固定部３８４ｃ及び第２支持部３８５ｃによって適度に動けるとともに、この動きは所定範囲内に制限できる。特に、第２支持部３８５ｃは、ブレード３８３の第２部分３９２が本体１１の走行方向と反対方向に曲がることを防止し、ブレード３８３の動作信頼性を確保することができる。
【０１１８】
特に、図１３に示すように、ブレード３８３の第２部分３９２の下端部には複数個の接触部３９５が形成されてもよい。前述のように、複数個の接触部３９５の端部に位置する第１接触部３９５ａの断面形状は、四角形状またはくさび形状を有することができる。
【０１１９】
一方、図１４に示すように、ブレード３８３の第２部分３９２において、ロボット掃除機１０の走行方向を基準に第２部分３９２の前面で下方へ突出して第１接触部３９５ａが形成されてもよい。第１接触部３９５ａは、断面形状を四角形状またはくさび形状にすることができる。
【０１２０】
第２部分３９２の端部において、走向方向を基準に第１接触部３９５ａの後段には水平維持部３９６が設けられる。ロボット掃除機１０が畳床５００を掃除する場合、水平維持部３９６は、第１接触部３９５ａが畳床５００の谷５０２に入ることなく山５０１と山５０１に沿って水平に移動できるように支持する。その結果、騒音を減らし、畳床のき損を防止することができる。
【０１２１】
水平維持部３９６は、第１接触部３９５ａが、凸凹した畳床でも水平に進行できるようにするために、山５０１と山５０１との幅よりも広く形成しなければならない。図面には、水平維持部３９６が第２部分３９２の下端部を全部覆うように形成されたものを示した。
【０１２２】
第１接触部３９５ａは床に接触しなければならず、よって、第１接触部３９５ａの下面から床までの距離は、水平維持部３９６の下面から床までの距離と同一または短くしなければならない。
【０１２３】
水平維持部３９６は、畳床５００のき損を最小化するために、ブラシ、ゴム、スポンジ、繊維組織などの柔軟性材質で形成することができる。
【０１２４】
図１３及び図１４に示すブレード組立体３８２の動作は、図７乃至図１２から容易にわかるので、その説明は省略する。
【符号の説明】
【０１２５】
１０    ロボット掃除機
２０    駆動部
３０    クリーニング部
４０    サイドブラシ
５０    ブラシドラムユニット
６０    集塵箱
７０    塵埃流入感知ユニット
８０    カバーユニット
８１    カバー部
８２    ブレード組立体
８３    ブレード
８４    固定部材
８５    支持部材
【図１】
2012228619.tif 000003
【図２】
2012228619.tif 000004
【図３】
2012228619.tif 000005
【図４】
2012228619.tif 000006
【図５】
2012228619.tif 000007
【図６】
2012228619.tif 000008
【図７】
2012228619.tif 000009
【図８】
2012228619.tif 000010
【図９】
2012228619.tif 000011
【図１０Ａ】
2012228619.tif 000012
【図１１】
2012228619.tif 000013
【図１２】
2012228619.tif 000014
【図１３】
2012228619.tif 000015
【図１４】
2012228619.tif 000016
【図１０Ｂ】
2012228619.tif 000017