(57)【要約】【課題】管状の器官内の撮像箇所を容易に把握し、さらに、撮像されていない非撮像箇所の見落としを防止する。【解決手段】画像表示装置４は、管状の器官内を移動して時系列で撮像する器官内撮像装置の一例であるカプセル内視鏡２により撮像された複数の画像と、画像毎の器官内撮像装置２の撮像位置及び撮像姿勢とを取得する取得部４ｃと、画像毎に医学的な異常の可能性を表した異常度を求め、画像毎の撮像位置及び撮像姿勢を用いて、複数の画像を器官の延伸方向及び周方向に対応する複数の区分領域に分類し、区分領域毎に画像の異常度を割り当てた展開図を生成する処理部４ｄと、その展開図を表示する表示部４ｅとを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
管状の器官内を移動して時系列で撮像する器官内撮像装置により撮像された複数の画像と、前記画像毎の前記器官内撮像装置の撮像位置及び撮像姿勢とを取得する取得部と、
前記画像毎に医学的な異常の可能性を表した異常度を求める異常検出手段と、
前記画像毎の前記撮像位置及び前記撮像姿勢を用いて、前記複数の画像を前記器官の延伸方向及び周方向に対応する複数の区分領域に分類する分類手段と、
前記区分領域毎に前記画像の異常度を割り当てた展開図を生成する生成手段と、
前記展開図を表示する表示部と、
を備えることを特徴とする画像表示装置。
【請求項２】
前記分類手段は、前記画像毎に前記撮像位置及び前記撮像姿勢を用いて前記撮像位置を基準とする前記器官内撮像装置の撮像視野を求め、求めた前記画像毎の前記器官内撮像装置の撮像視野に応じて前記複数の画像を前記複数の区分領域に分類することを特徴とする請求項１記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記分類手段は、前記画像毎の撮像位置に基づいて前記器官の延伸方向に延びる前記器官の中心線を求め、求めた前記中心線を軸心とする管状の仮想器官を求め、求めた前記仮想器官をその延伸方向及び周方向に区分して前記複数の区分領域に分割することを特徴とする請求項１又は２記載の画像表示装置。
【請求項４】
前記分類手段は、同じ前記区分領域に前記画像を複数個分類した場合、その区分領域の画像群の前記異常度の平均値又は最大値を求め、前記区分領域に前記画像の異常度として割り当てることを特徴とする請求項１、２又は３記載の画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、画像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、管状の器官の一つである消化管を対象としたカプセル内視鏡が実用化されており、そのカプセル内視鏡を用いた検査では、約５５，０００枚の画像が撮像される。このため、それらの画像をひとつひとつ確認することは事実上不可能であり、画像表示の工夫が必要である。専用のワークステーションでは、画像解析手法を用いた効率的な画像表示が提供されており、例えば、タイムバー表示では、撮像時間が横軸にされて画像の異常度が色で示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３３７５９６号公報
【特許文献２】特開２０１０−２４００００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、カプセル内視鏡は消化管の蠕動運動で移動するため、移動速度が一定ではなく、撮像時間から消化管上のカプセル内視鏡の位置を正確に判断することはできない。また、カプセル内視鏡の向きは絶えず変化するため、同じ位置で撮像した画像でも異なる箇所が撮影されていたり、まったく撮影されていない箇所があったりする。これらのことから、前述のタイムバー表示では、医師などの作業者は消化管内の撮像箇所を把握することが困難であり、さらに、撮像されていない非撮像箇所を見落とすことがある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、管状の器官内の撮像箇所を容易に把握することができ、さらに、撮像されていない非撮像箇所の見落としを防止することができる画像表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態に係る画像表示装置は、管状の器官内を移動して時系列で撮像する器官内撮像装置により撮像された複数の画像と、画像毎の器官内撮像装置の撮像位置及び撮像姿勢とを取得する取得部と、画像毎に医学的な異常の可能性を表した異常度を求める異常検出手段と、画像毎の撮像位置及び撮像姿勢を用いて、複数の画像を器官の延伸方向及び周方向に対応する複数の区分領域に分類する分類手段と、区分領域毎に画像の異常度を割り当てた展開図を生成する生成手段と、展開図を表示する表示部とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係るカプセル内視鏡検査システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すカプセル内視鏡検査システムの画像表示装置が備える処理部が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】消化管の中心線の推定処理を説明するための説明図である。
【図４】消化管の区分処理に係る消化管の区画を説明するための説明図である。
【図５】消化管の区分処理に係る消化管の区域を説明するための説明図である。
【図６】消化管の区分領域とカプセル内視鏡の撮像視野との関係を説明するための説明図である。
【図７】消化管の展開図に画像の異常度を示す展開画像を示す図である。
【図８】図７に示す展開画像を含むカプセル内視鏡検査画面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
実施の一形態について図面を参照して説明する。
【０００９】
図１に示すように、本実施形態に係るカプセル内視鏡検査システム１は、管状の器官内を撮像する器官内撮像装置の一例であるカプセル内視鏡２と、そのカプセル内視鏡２からデータを受信する受信装置３と、その受信装置３のデータに基づいて器官内の画像を表示する画像表示装置４とを備えている。
【００１０】
カプセル内視鏡２は、管状の器官（例えば、消化管）内を照らす照明部２ａと、管状の器官内を撮像する撮像部２ｂと、カプセル内視鏡２の撮像位置を検出する位置検出部２ｃと、その撮像位置でのカプセル内視鏡２の撮像姿勢を検出する姿勢検出部２ｄと、撮像した画像や撮像位置、撮像姿勢などの情報を体外の受信装置３に送信する送信部２ｅと、それら各部に電力を供給する電源部２ｆと、各部を制御する制御部２ｇとを備えている。これらの各部はカプセル筺体内に封入されている。
【００１１】
照明部２ａは、撮像部２ｂによる撮像が可能に管状の器官内に光を照射する照明装置である。この照明部２ａとしては、例えばＬＥＤ（発光ダイオード）などが用いられる。なお、カプセル筺体は、内蔵する照明部２ａにより器官の内壁に光照射を可能に、例えば先端部分を透明にして形成されている。
【００１２】
撮像部２ｂは、一定の時間間隔（一定の周期）の時系列で撮像を行う撮像装置である。この撮像部２ｂとしては、例えばＣＣＤ（電荷結合素子）カメラなどが用いられる。なお、カプセル筺体は、前述の照明部２ａの光照射に加え、内蔵する撮像部２ｂにより器官の内壁を撮像可能に、例えば、前述のように先端部分を透明にして形成されている。
【００１３】
位置検出部２ｃは、撮像部２ｂの撮像と同期してカプセル内視鏡２の撮像位置を検出する検出装置である。この撮像位置は、カプセル内視鏡２の空間的な位置であり、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸により決定される。この空間的な位置検出に関しては、例えば電磁波の強弱を用いた位置検出手段など、周知の様々な位置検出手段を用いることが可能である。
【００１４】
姿勢検出部２ｄは、撮像部２ｂの撮像と同期して前述の撮像位置と共に、その撮像位置でのカプセル内視鏡２の撮像姿勢（すなわち撮像方向）を検出する検出装置である。この姿勢検出部２ｄとしては、例えば加速度センサやジャイロセンサなどを用いた姿勢検出部など、周知の様々な姿勢検出部を用いることが可能である。
【００１５】
送信部２ｅは、撮像部２ｂにより撮像された画像と、位置検出部２ｃにより検出されたカプセル内視鏡２の撮像位置及び姿勢検出部２ｄにより検出されたカプセル内視鏡２の撮像姿勢とを含む情報を無線で受信装置３に送信する送信装置である。この送信部２ｅとしては、例えば送信アンテナなどが用いられる。
【００１６】
電源部２ｆは、各部に電力を供給する電力供給装置である。この電源部２ｆとしては、例えばボタン型の電池などが用いられる。なお、電池は、検査時間に必要となる容量に応じて複数個設けられる。
【００１７】
制御部２ｇは、照明部２ａにより器官内を照射しながら撮像部２ｂにより一定の時間間隔（一定の周期）で器官の内壁を撮像する制御を行う。さらに、制御部２ｇは、撮像部２ｂにより撮像した画像、位置検出部２ｃにより検出した撮像位置、さらに、姿勢検出部２ｄにより検出した撮像姿勢（撮像方向）を含む情報を順次、送信部２ｅにより受信装置３に送信する制御を行う。
【００１８】
このカプセル内視鏡２が患者によって飲み込まれると、カプセル内視鏡２は管状の器官内を蠕動運動により進みながら、一定の時間間隔（一定の周期）で撮像を行う。この撮像では、電源部２ｆからの電力により照射光が照明部２ａから器官の内壁に照射され、その内壁により反射された反射光は撮像部２ｂにより光電変換され、画像データが生成される。このとき、位置検出部２ｃでは、画像データの生成と同期してカプセル内視鏡２の撮像位置が検出され、同様に、姿勢検出部２ｄでも、画像データの生成と同期してカプセル内視鏡２の撮像姿勢が検出される。これらの画像データ、カプセル内視鏡２の撮像位置及び撮像姿勢が送信部２ｅにより無線通信で患者の体外にある受信装置３に送信される。画像データの生成、位置検出部２ｃによる撮像位置の検出、姿勢検出部２ｄによる撮像姿勢の検出及びデータの送信は、制御部２ｇによる制御の下、一定の時間間隔（例えば、数フレーム／秒）で行われる。
【００１９】
受信装置３は、カプセル内視鏡２から送信された情報を無線で受信する受信アンテナなどの受信部３ａと、その受信した情報を記憶するフラッシュメモリなどの記憶媒体３ｂとを備えている。この受信装置３では、前述のカプセル内視鏡２から送信された情報（画像データ、カプセル内視鏡２の撮像位置及び撮像姿勢を含む情報）が受信され、順次、記憶媒体３ｂに格納される。なお、記憶媒体３ｂは着脱可能であり、この記憶媒体３ｂが画像表示装置４に装着され、記憶媒体３ｂ内の全情報が画像表示装置４に入力されることになる。
【００２０】
画像表示装置４は、各部を集中的に制御する制御部４ａと、各種プログラムや各種データなどを記憶する記憶部４ｂと、その記憶部４ｂから各種データを取得する取得部４ｃと、各種処理を行う処理部４ｄと、各種画像を表示する表示部４ｅと、医師などの作業者からの入力操作を受け付ける操作部４ｆとを備えている。この画像表示装置４はワークステーションとして機能する。
【００２１】
制御部４ａは、記憶部４ｂに記憶された各種プログラムや各種データなどに基づいて各部を制御する。さらに、制御部４ａは、記憶部４ｂに記憶された各種プログラムや各種データに基づいて一連のデータ処理や画像を表示する表示処理などを実行する。
【００２２】
記憶部４ｂは、制御部４ａのワークエリアとして機能するメモリに加え、各種プログラム及び各種データを記憶するメモリなどを有している。この記憶部４ｂとしては、例えばＲＯＭやＲＡＭ、磁気ディスク装置（ＨＤＤ）、フラッシュメモリ（半導体ディスク装置）などが用いられる。この記憶部４ｂには、受信装置３の記憶媒体３ｂ内の全情報（全画像の画像データ、カプセル内視鏡２の撮像位置及び撮像姿勢を含む情報）が記憶される。
【００２３】
取得部４ｃは、記憶部４ｂから画像毎に、画像データ、カプセル内視鏡２の撮像位置及び撮像姿勢などの情報を取得し、処理部４ｄに送信する。なお、情報の取得は、例えば、医師などの作業者が操作部４ｆを入力操作して、処理部４ｄによる処理の実行を指示することに応じて行われる。
【００２４】
処理部４ｄは、取得部４ｃから画像毎に、画像データ、カプセル内視鏡２の撮像位置及び撮像姿勢を受信し、画像毎の異常度を求め、求めた画像毎の異常度を示す器官展開図を生成し、生成した展開図を表示部４ｅに送信する。この処理部４ｄが、画像毎に医学的な異常の可能性を表した異常度を求める異常検出手段、複数の画像を器官の延伸方向及び周方向に対応する複数の区分領域に分類する分類手段及び区分領域毎に画像の異常度を割り当てた展開図を生成する生成手段として機能する（詳しくは、後述する）。
【００２５】
表示部４ｅは、処理部４ｄから送信された展開図やその他の画像など、各種画像をカラー表示する表示装置である。この表示部４ｅとしては、例えば液晶ディスプレイやＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイなどが用いられる。
【００２６】
操作部４ｆは、医師などの作業者により入力操作され、画像表示や画像の切り替え、設定変更などの各種の入力操作を受け付ける入力部である。この操作部４ｆとしては、例えばマウスやキーボードなどの入力デバイスが用いられる。
【００２７】
次に、前述の画像表示装置４の処理部４ｄが行う処理について詳しく説明する。医師などの作業者が操作部４ｆを入力操作して処理部４ｄによる処理の実行を指示すると、以下の処理が実行される。なお、ここでは、管状の器官の一例として消化管に対する処理について説明する。
【００２８】
図２に示すように、まず、処理部４ｄは、カプセル内視鏡２の位置情報から消化管の中心線Ｌ１（図３参照）を推定する（ステップＳ１）。このステップＳ１では、記憶部４ｂに記憶されたカプセル内視鏡２の位置情報（画像毎の撮像位置）をもとに、図３に示すように、消化管の中心線Ｌ１を推定する。カプセル内視鏡２の位置情報は、撮像された画像枚数に相当する数の時系列の位置データである。先に述べたようにカプセル内視鏡２自体は消化管の蠕動運動によって移動するため、微視的には細かく揺らぎながら消化管の長手方向に進んでいくが、例えば、カプセル内視鏡２の移動平均を取って平滑化を行うことで、消化管の形状を推定することができ、さらに、例えば小腸のような細い消化管ではその中心線Ｌ１を推定することができる。
【００２９】
図２に戻り、処理部４ｄは、各画像の異常度を算出する（ステップＳ２）。このステップＳ２では、各画像を解析することによって画像毎に異常度を算出する。例えば、処理部４ｄは、画像内に赤色が有るか否かを判断し、赤色が無いと判断した場合、出血がなく、その画像の異常度は０（ゼロ）であると判定する。一方、赤色が有ると判断した場合には、出血があると判定し、次いで、赤色の濃度が所定値以上であるか否かを判断する。赤色の濃度が所定値以上であると判断した場合には、出血は凝固血であり、その画像の異常度は１であると判定する。一方、赤色の濃度が所定値より小さいと判断した場合には、出血は鮮血であり、その画像の異常度は２であると判定する。このようにして画像の異常度が判定される。なお、出血の出血領域により異常度レベルを決定するようにしても良く、例えば、赤色の面積が所定値以上であるか否かを判断し、赤色の面積が所定値以上であると判断した場合、その画像の異常度は２であると判定し、一方、赤色の面積が所定値より小さいと判断した場合には、その画像の異常度は１であると判定する。ただし、異常度の算出手段としては、前述に限るものではなく、周知の様々な解析手法を用いることが可能である。
【００３０】
次いで、処理部４ｄは、各画像を消化管の各区分領域（区間及び区域）に分類する（ステップＳ３）。各区分領域は、図４に示すように、消化管の長手方向に沿った区間Ａ（ｎ）「ｎ＝自然数」と、図５に示すように、それらの一区間内での円周方向に沿った区域Ｂ（ｍ）「ｍ＝自然数」（図５中では、一例としてｍ＝１〜４とする）とに消化管を区分して設定されている。したがって、各区分領域はＲ（Ａ（ｎ），Ｂ（ｍ））により特定される。このステップＳ３では、各画像を各区分領域に分類して振り分ける（詳しくは、後述する）。このとき、各画像の分類は、その画像を撮像した時のカプセル内視鏡２の撮像位置によるものではなく、その画像が消化管内においてどの区分領域（区間及び区域）の撮像画像であるかに依存する。なお、区分領域の数及び形状は限定されるものではない。
【００３１】
ここで、前述の分類方法について詳しく説明する。処理部４ｄは、まず、図６に示すように、カプセル内視鏡２の撮像位置Ｖ０（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸により決まる位置）から前述のステップＳ１で求めた消化管の中心線Ｌ１に平行な線を延ばし、消化管中心線ベクトルＶ１とする。また、カプセル内視鏡２の撮像姿勢に基づいて撮像位置Ｖ０からの撮像方向を求め、撮像位置Ｖ０から撮像方向に線を延ばし、撮像方向ベクトルＶ２とする。ここで、カプセル内視鏡２は、消化管内を進行する際、その撮像面側が前方を向いた状態で進んでいくため、カプセル内視鏡２の撮像姿勢が分かれば、その撮像姿勢から撮像方向が判明することになる。
【００３２】
また、処理部４ｄは、消化管の中心線Ｌ１に沿って仮想的な消化管（管状の仮想器官）を推定し、その仮想の消化管をその延伸方向に沿って一定長さで分割し、それぞれを区間Ａ（ｎ）とし、加えて、それぞれの区間を円周方向に沿って等分し、それぞれを区域Ｂ（ｍ）とし、各区分領域Ｒ（Ａ（ｎ），Ｂ（ｍ））を設定する。ここで、消化管の推定に必要な情報、例えば消化管の太さ（年齢や体格に応じた平均的な太さ、あるいは、他の検査から得られた患者固有の太さ）などの情報は予め記憶部４ｂに記憶されている。なお、区間及び区域の分割は等分に限定されるものではない。
【００３３】
次に、処理部４ｄは、撮像方向ベクトルＶ２に基づいてカプセル内視鏡２の撮像視野Ｆ１を求める。カプセル内視鏡２の視野角は前述の消化管の太さなどの情報と共に予め記憶部４ｂに記憶されており、処理部４ｄは、消化管の太さなどの情報を用いて撮像位置Ｖ０から消化管までの撮像方向に沿った距離（被写体距離）を算出し、その被写体距離と前述の視野角に基づいて、撮像視野Ｆ１、すなわち撮像領域を求める。なお、撮像視野Ｆ１自体が予め記憶部４ｂに記憶されていても良く、この場合、処理部４ｄはその撮像視野Ｆ１を記憶部４ｂから読み込んで用いる。
【００３４】
このように、カプセル内視鏡２の視野角や被写体距離、すなわち撮像視野Ｆ１を予め知ることが可能であることから、撮像位置Ｖ０から所定の視野角で撮影した場合に消化管内のどの区分領域（区間及び区域）が撮像されるかを算出することができる。ただし、カプセル内視鏡２の撮像方向ベクトルＶ２が消化管の中心線Ｌ１に対して傾き、その撮像視野Ｆ１が複数の区分領域にまたがっている場合には、ひとつの画像を領域分割して分類することも可能であるが、ここでは簡単のため、最も占有面積の大きな区分領域にその画像を分類することにする。なお、カプセル内視鏡２の撮像方向ベクトルＶ２が消化管の中心線Ｌ１にほぼ平行となり、カプセル内視鏡２が消化管内を直進する場合には、撮像視野Ｆ１が複数の区域（図６中では、四つの領域）にほぼ均等にまたがることになるため、ひとつの画像を領域分割（図６中では、四つに分割）して各区分領域に分類することにする。
【００３５】
ここで、図６の例では、撮像位置Ｖ０から撮像された画像は、区間Ａ（ａ）及び区域Ｂ（１）により決まる区分領域Ｒ（Ａ（ａ），Ｂ（１））に分類される。この分類が全画像に対して実施される。これにより、全画面が各区分領域に割り当てられるが、区分領域の中には、複数個の画像が割り当てられる区分領域も存在することになる。
【００３６】
図２に戻り、処理部４ｄは、同一区分領域（区間及び区域）の画像群における異常度を算出する（ステップＳ４）。このステップＳ４では、同一区分領域に分類された画像群に対して、統合的な異常度を算出する。前述のステップＳ２で各画像の異常度が算出されているので、例えば同一区分領域に分類された画像群の異常度の平均値あるいは最大値を統合的な異常度として算出する。
【００３７】
次に、処理部４ｄは、消化管の各区分領域を示す展開図に各画像の異常度をマッピングする（ステップＳ５）。このステップＳ５では、前述のステップＳ２あるいはステップＳ４で算出した各区分領域の異常度を展開図上にマッピングする。この展開図は、図７に示すように、横方向のセルが区間を表し、縦方向のセルが区域を表す。例えば、ある区分領域（区間及び区域）の画像に異常があると判断された場合には、その区分領域に相当するセルに色（図７中では、ハッチングで示す）を付ける。このとき、異常度によって色を変える（図７中では、ハッチングの違いで示す）。なお、異常度がゼロである（異常が無い）場合には、そのセルに特定の色（図７中では、白のベタ塗りで示す）を付ける。このようにして、画像が有る区分領域に対応するセルには、異常度を示す色が付けられ、異常度が割り当てられる。また、前述のステップＳ３の結果、ひとつも分類される画像が存在しない区分領域（区間及び区域）に対しては、その区分領域に対応するセル、すなわち異常度が割り当てられていないセルに特定の色（図７中では、黒のベタ塗りで示す）を付ける。このように画像が無い区分領域に対応するセルには、画像が無いことを示す色が付けられる。
【００３８】
その後、このような異常度及び画像の有無を示す展開図、すなわち展開図画像が表示部４ｅにより表示される。展開図は、消化管を切り開いたような擬似的な展開図であり、特に、縦横を複数セルに分割しており、ひとつのセルにはその場所を撮影した画像群の総合的な異常度が色付け表示されている。また、セルに対応する画像が存在しない場合には、それがわかる色付け表示が行われている。これにより、消化管の異常箇所やその程度を一覧で観察することができる。さらに、セルの分割は時間ではなく距離に対応しているため、異常箇所の広がりを確認することができ、加えて、管状の器官内の撮像箇所及び撮像されなかった非撮像箇所を一覧で正確に確認することができる。特に、展開図は後続の内視鏡検査における見取り図となり、管状の器官内の撮像箇所を容易に把握することができ、さらに、見落としを防ぐこともできる。その結果、手技の正確性及び安全性を向上させることができる。
【００３９】
なお、図８に示すように、カプセル内視鏡検査画像Ｇ１では、展開図画像Ｇ２及びメイン画像Ｇ３が連携されて表示される。展開図画像Ｇ２は、消化管の内壁を示す画像（医用画像）そのものではなく画像の異常度に従って色付けしたカラーマップである。このため、診断においては展開図画像Ｇ２だけではなく、実際に撮像された画像（医用画像）であるメイン画像Ｇ３も参照する必要がある。したがって、医師などの作業者が展開図中の区分領域Ｒ（Ａ（ａ），Ｂ（１））に相当するセルをマウスなどの操作部４ｆにより選択すると、区分領域Ｒ（Ａ（ａ），Ｂ（１））に対応したメイン画像Ｇ３が表示される。このメイン画像Ｇ３としては、例えば、区分領域Ｒ（Ａ（ａ），Ｂ（１））に分類された画像群のサムネイルや、区分領域Ｒ（Ａ（ａ），Ｂ（１））の異常度を決定する上で優先された代表画像などが表示される。なお、セルは複数同時に選択されても良い。一方、メイン画像Ｇ３の表示を切り替えることで、その画像が分類されている区分領域（区間及び区域）に相当するセルをハイライト表示するようにしても良い。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態によれば、画像表示装置４の処理部４ｄにより、画像毎に医学的な異常の可能性を表した異常度を求め、画像毎のカプセル内視鏡２の撮像位置及び撮像姿勢を用いて、複数の画像を例えば消化管などの管状の器官の延伸方向及び周方向に対応する複数の区分領域に分類し、区分領域毎に画像の異常度を割り当てた展開図を生成し、その生成した展開図を表示部４ｅにより表示する。これにより、展開図は通常のタイムバー表示と異なり、消化管を切り開いたような画像となり、区分領域毎に画像の異常点及び有無を示すため、消化管の異常箇所やその程度を一覧で観察することが可能となる。特に、区分領域の分割は時間ではなく距離に対応しているため、異常箇所の広がりを確認することも可能となる。加えて、管状の器官内の撮像箇所及び撮像されなかった非撮像箇所を一覧で正確に確認することが可能となる。したがって、管状の器官内の撮像箇所を容易に把握することができ、さらに、撮像されていない非撮像箇所の見落としを防止することができる。
【００４１】
また、画像毎にカプセル内視鏡２の撮像位置及び撮像姿勢を用いて撮像位置を基準とするカプセル内視鏡２の撮像視野Ｆ１を求め、求めた画像毎のカプセル内視鏡２の撮像視野Ｆ１に応じて複数の画像を各区分領域に分類することによって、各画像を正確に各区分領域に分類することが可能となり、より正確に撮像箇所や非撮像箇所を把握することができる。なお、この分類方法としては、カプセル内視鏡２の撮像視野Ｆ１を用いること以外にも、カプセル内視鏡２の撮像姿勢に基づいて撮像位置を基準とする撮像方向を求め、その撮像位置から撮像方向に延びる直線（撮像方向ベクトル）と、管状の器官の内壁との交点を用いるようにしても良い。ただし、管状の器官には多数の湾曲部分が存在しているため、前述の撮像視野Ｆ１を用いた方が分類精度は高くなる。
【００４２】
また、画像毎の撮像位置に基づいて管状の器官の延伸方向に延びる器官の中心線Ｌ１を求め、求めた中心線Ｌ１を軸心とする管状の仮想器官を求め、求めた仮想器官をその延伸方向及び周方向に区分して複数の区分領域に分割することによって、実際の器官経路に則した分割を行うことが可能になるので、より正確な各区分領域に画像を分類することができ、結果として、より正確に画像の異常点及び有無を示す展開図を得ることができる。
【００４３】
また、同じ区分領域に画像を複数個分類した場合には、その区分領域の画像群の異常度の平均値又は最大値を求め、その区分領域に画像の異常度（画像群の総合的な異常度）として割り当てることによって、複数個の画像が同じ区分領域に分類された場合でも、区分領域毎の異常度を展開図に正確に示すことが可能となるので、より正確に画像の異常点を示す展開図を得ることができ、結果として、より正確な観察を行うことができる。
【００４４】
以上、本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４５】
２    カプセル内視鏡（器官内撮像装置）
４    画像表示装置
４ｃ  取得部
４ｄ  処理部
４ｅ  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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