(57)【要約】【課題】ドア開閉動作を阻害する過負荷要因を判別して再開閉時に適切なドア速度に設定することが可能なエレベータのドア制御装置を提供すること。【解決手段】エレベータのドア制御装置２１は、ドア開閉動作が阻害されたときに過負荷を検出する過負荷検出判定器２８と、過負荷検出時直前のドアの動作データ変化量に基づいて、ドア開閉動作を阻害した過負荷要因が弾性に富むものであるか否かを判別する挟まれ異物判別器３２とを備えている。過負荷要因が弾性に富む人体等であると判定された場合は、利用者の安全に配慮して再開閉時のドア速度を低速に切り替える。また、過負荷要因が弾性に乏しい小石等の硬い異物であると判定された場合は、異物を除去できるように再開閉時のドア速度を高速に切り替える。【選択図】図２
2012101921.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドア開閉動作が阻害されたときにこれを検出する過負荷検出手段を備えたエレベータのドア制御装置において、
前記過負荷検出手段が過負荷を検出したときに、その検出時直前の単位時間当たりのドアの動作データ変化量に基づいて、ドア開閉動作を阻害した過負荷要因が弾性に富むものであるか否かを判別する異物判別手段を備えたことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項２】
請求項１の記載において、前記異物判別手段が、前記過負荷要因が弾性に富むものであると判定した場合、再開閉時のドア速度を通常速度から低速に切り替えるようにしたことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項３】
請求項１または２の記載において、前記動作データ変化量として、ドアモータを駆動制御するトルクの変化量を用いていることを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項４】
請求項１または２の記載において、前記動作データ変化量として、ドア位置の変化量を用いていることを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項５】
請求項３または４の記載において、前記異物判別手段が、前記過負荷要因が弾性に乏しい硬い物体であると判定した場合、前記再開閉時のドア速度を通常速度から高速に切り替えるようにしたことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項６】
請求項５の記載において、前記過負荷検出手段が過負荷を検出したときのドア位置の情報に基づいてドア速度を制御するようにしたことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項７】
請求項６の記載において、前記再開閉時に、前記過負荷検出手段が過負荷を前回検出したときのドア位置から前記ドアが所定距離だけ通過した時点で、ドア速度を通常速度に戻すようにしたことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項８】
請求項６の記載において、前記過負荷検出手段が過負荷を検出したときのドア位置が戸閉時の閉じ端近傍または戸開時の開端近傍である場合、前記再開閉時のドア速度を高速に切り替えることを禁止するようにしたことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータのドアに人や物が挟まれたことを検出可能な過負荷検出手段を備えたエレベータのドア制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エレベータの戸閉時や戸開時に人や物がドアに挟まれると、ドアモータを駆動制御するトルクが急激に大きく変化するため、従来より、このトルク値の変化に基づいてドアに人や物が挟まれたことを過負荷として検出するようにしたドア制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１８２４７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されているような従来のドア制御装置では、エレベータのドアに人が挟まれた場合と、ドアの敷居溝に小石等の異物が嵌まり込んだ場合とを判別することができないため、過負荷を検出してドアを反転移動後に再開閉させる際に適切なドア速度に設定できないという不具合があった。すなわち、エレベータのドアに人が挟まれた場合には、利用者の安全に配慮して再開閉時のドア速度を低速に設定することが望ましいが、ドアの敷居溝に小石等の異物が嵌まり込んだ場合には、再開閉時のドア速度を高速に設定すれば異物を除去しやすくなる。
【０００５】
本発明は、このような従来技術の実情に鑑みてなされたもので、その目的は、ドア開閉動作を阻害する過負荷要因を判別して再開閉時に適切なドア速度に設定することが可能なエレベータのドア制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明は、ドア開閉動作が阻害されたときにこれを検出する過負荷検出手段を備えたエレベータのドア制御装置において、前記過負荷検出手段が過負荷を検出したときに、その検出時直前の単位時間当たりのドアの動作データ変化量に基づいて、ドア開閉動作を阻害した過負荷要因が弾性に富むものであるか否かを判別する異物判別手段を備えるという構成にした。
【０００７】
このような異物判別手段をエレベータのドア制御装置が備えていると、ドア開閉動作時に過負荷検出手段が過負荷を検出したときに、弾性に富む人体等がドア開閉動作を阻害したのか、それとも弾性に乏しい小石等の硬い物体がドア開閉動作を阻害したのかを判別できるため、ドアを反転移動後に再開閉させる際に適切なドア速度に設定することが可能となる。例えば、異物判別手段が、ドア開閉動作を阻害した過負荷要因が弾性に富むもの（硬くないもの）であると判定した場合、ドアに人が挟まれた可能性が高いため、再開閉時のドア速度を通常速度から低速に切り替えることにすれば、利用者の安全に配慮したドア開閉制御が行える。
【０００８】
上記の構成のドア制御装置において、動作データ変化量として、ドアモータを駆動制御するトルクの変化量を用いると、弾性に乏しい小石等の硬い物体によってドアの移動が阻害されたときにトルク値が急激に増大するのに対し、弾性に富む人体等によってドア開閉動作が阻害されたときはトルク値が比較的緩やかに増大するため、ドア開閉動作を阻害した過負荷要因が弾性に富むものであるか否かを的確に判別しやすくなる。
【０００９】
また、上記の構成のドア制御装置において、動作データ変化量として、ドア位置の変化量を用いると、弾性に乏しい小石等の硬い物体によってドア開閉動作が阻害されたときには、ドアの急停止に伴ってドア位置が急に変化しなくなるのに対し、弾性に富む人体等によってドア開閉動作が阻害されたときには、ドア位置を若干変化させながらドアが停止するため、ドア開閉動作を阻害した過負荷要因が弾性に富むものであるか否かを的確に判別しやすくなる。
【００１０】
上記の構成のドア制御装置において、異物判別手段が、ドア開閉動作を阻害した過負荷要因が弾性に乏しい硬い物体であると判定した場合、ドアに人が挟まれているのではなく、敷居溝に小石等の異物が嵌まり込んでいる可能性が高いため、再開閉時のドア速度を通常速度から高速に切り替えることにすれば異物を除去しやすくなる。
【００１１】
この場合において、過負荷検出手段が過負荷を検出したときのドア位置（過負荷検出位置）の情報に基づいてドア速度を制御するようにしてあると、過負荷検出後の再開閉時のドア速度をきめ細かく設定することができるため好ましい。例えば、異物判別手段が、弾性に乏しい硬い物体がドア開閉動作を阻害したものと判定し、再開閉時のドア速度が通常速度から高速に切り替えられた場合、この再開閉時に前回検出された過負荷検出位置をドアが所定距離だけ通過した時点でドア速度を通常速度に戻すように設定しておけば、敷居溝に嵌まり込んだ小石等の硬い異物を除去した後にはドアの勢いが弱まるため、利用者がドアに挟まれにくくなる。また、異物判別手段が、弾性に乏しい硬い物体がドア開閉動作を阻害したものと判定したときに、その過負荷検出位置が戸閉時の閉じ端近傍または戸開時の開端近傍である場合には、再開閉時のドア速度を高速に切り替えることを禁止するように設定しておけば、ドア速度が高速の場合に懸念される閉じ端近傍や開端近傍での挟み込みを回避できるため、利用者の安全を優先したドア開閉制御が行えるようになる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のエレベータのドア制御装置によれば、ドア開閉動作時に過負荷が検出されると、その検出時直前の単位時間当たりのドアの動作データ変化量に基づいて、ドア開閉動作を阻害した過負荷要因が人体等の弾性に富むものであるのか否かを判別できるため、ドアを再開閉させる際に適切なドア速度に設定しやすくなって実用的価値が高まる。例えば、ドアに人が挟まれた場合には、利用者の安全に配慮したドア開閉制御が行え、敷居溝に小石等の異物が嵌まり込んだ場合には、異物を除去しやすいドア開閉制御が行えるようになる。また、ドアの動作データ変化量として、ドアモータを駆動制御するトルクの変化量やドア位置の変化量を用いると、ドア開閉動作を阻害した過負荷要因が弾性に富むものであるか否かを的確に判別しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態例に係るエレベータのドア付近の概略構成を示す説明図である。
【図２】図１中のドア制御装置の詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】該ドア制御装置における各種信号の変化の様子を示すタイミングチャートである。
【図４】該ドア制御装置において過負荷要因が小石等の硬い物体である場合のトルク変化を示すタイミングチャートの一部である。
【図５】該ドア制御装置において過負荷要因が人体である場合のトルク変化を示すタイミングチャートの一部である。
【図６】該ドア制御装置において過負荷要因が小石等の硬い物体である場合のドア位置変化を示すタイミングチャートの一部である。
【図７】該ドア制御装置において過負荷要因が人体である場合のドア位置変化を示すタイミングチャートの一部である。
【図８】該ドア制御装置で適用されるドア開閉速度パターンを例示したタイミングチャートである。
【図９】該ドア制御装置においてドア速度を高速から通常速度へ切り替えた場合のドア開閉速度パターンを示すタイミングチャートである。
【図１０】該ドア制御装置における制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態例に係るエレベータのドア制御装置ついて図面を参照しながら説明する。図１はエレベータのドアパネル１やドア開閉機構２等を正面から見た説明図であり、同図に示すように、ドアモータ３の回転駆動力がドア駆動ベルト５を介してドア開閉機構２に伝達されることによって、ドアパネル１の開閉動作（戸開動作や戸閉動作）が行われるようになっている。その際、ドアパネル１の下端部は敷居６の溝（敷居溝）に案内されてスライド移動し、また、ドアモータ３に同期してパルス信号を発生するロータリエンコーダ４がドア位置やドア速度を検出する。ドアモータ３はドア制御装置２１によって駆動制御され、このドア制御装置２１はエレベータ制御装置１１からの指令によってドア開閉制御を行う。
【００１５】
図２に示すように、ドア制御装置２１は、開閉速度パターン発生器２２や速度制御器２３、可変電圧回路２４、パラメータ格納手段２５、速度検出器２６、トルク推定器２７、過負荷検出判定器２８、位置検出器３１、挟まれ異物判別器３２等によって構成されている。ここで、開閉速度パターン発生器２２は、ドア開閉速度のパターン信号を演算して開閉速度パターン信号４１を発生する。また、過負荷検出判定器２８は過負荷検出値設定器２９とトルク値比較器３０とを備えており、挟まれ異物判別器３２はトルク変化異物判別器３２ａと位置変化異物判別器３２ｂとを備えている。さらに、トルク変化異物判別器３２ａは単位時間トルク変化量設定器３３とトルク変化量比較器３４とを備えており、位置変化異物判別器３２ｂは単位時間位置変化量設定器３５とドア位置変化量比較器３６とを備えている。
【００１６】
このドア制御装置２１においては、開閉速度パターン発生器２２のデータ（開閉速度パターン信号４１）とドアモータ３に同期するロータリエンコーダ４のパルス信号を速度検出器２６にて変換した速度データとを突き合わせて得られる差分値信号が速度制御器２３に与えられて、この速度制御器２３がトルク指令値信号４３を形成する。そして、可変電圧回路２４がこのトルク指令値信号４３に応じて形成した可変電圧出力をドアモータ３に与えることにより、ドアモータ３が回転駆動してドアパネル１の開閉動作が行われるようになっている。また、トルク推定器２７は、開閉速度パターン信号４１とパラメータ格納手段２５からのドアパラメータとを参照してトルク推定値信号４２を形成する。そして、このトルク推定値信号４２と速度制御器２３からのトルク指令値信号４３とを突き合わせて得られるトルク差分値信号４４がトルク値比較器３０に与えられ、このトルク差分値信号４４を過負荷検出値設定器２９にて形成される過負荷閾値信号４５と比較することによって、過負荷検出判定器２８が過負荷判定を行うようになっている。
【００１７】
ドア制御装置２１の動作について詳しく説明すると、開閉速度パターン発生器２２から出力された開閉速度パターン信号４１が速度制御器２３に与えられてトルク指令値信号４３が形成されると、このトルク指令値信号４３に基づいて可変電圧回路２４からドアモータ３に可変電圧出力が与えられてドアモータ３が回転駆動する。このドアモータ３の駆動力によってドア開閉動作が行われると共に、ドアモータ３の回転速度が速度検出器２６で検出されて速度制御器２３に帰還される。一方、開閉速度パターン信号４１はトルク推定器２７にも与えられ、このトルク推定器２７がパラメータ格納手段２５からのドアパラメータを参照してトルク推定値信号４２を形成する。このトルク推定値信号４２と速度制御器２３の出力であるトルク指令値信号４３とを突き合わせてトルク差分値信号４４が形成され、このトルク差分値信号４４がトルク値比較器３０にて過負荷検出値設定器２９の出力（過負荷閾値信号４５）と対比されて過負荷検出信号が形成される。この過負荷検出信号は、挟まれ異物判別器３２に与えられると共に、エレベータ制御装置１１の過負荷検出部１２にも与えられる。なお、パラメータ格納手段２５のドアパラメータとは、ドア開閉速度パターンの最高速度や加減速度、摩擦力、ドア自閉力等のことである。
【００１８】
エレベータ制御装置１１は、エレベータの図示せぬかごの運転を制御すると共に、ドア制御装置２１に対するドア開閉指令を制御する。また、このエレベータ制御装置１１は、前記過負荷検出部１２と過負荷検出位置記憶部１３と開閉速度切替部１４とを備えている。過負荷検出部１２は、ドア開閉動作が阻害されたときにこれを過負荷として検出するためのものである。過負荷検出位置記憶部１３は、ドア制御装置２１の位置検出器３１から出力されるドア位置信号４６を過負荷検出時に記憶する。開閉速度切替部１４は、ドア制御装置２１の挟まれ異物判別器３２から異物判別結果に応じて出力された開閉速度切替信号と、過負荷検出位置記憶部１３から出力された過負荷検出位置信号とに基づいて、ドア開閉速度を切り替えるための信号をドア制御装置２１の開閉速度パターン発生器２２に対して出力する。
【００１９】
図３は、ドア制御装置２１における各種信号の変化の様子を示すタイミングチャートであり、上から順に、前記開閉速度パターン信号４１、前記トルク推定値信号４２、前記トルク指令値信号４３、前記トルク差分値信号４４、前記ドア位置信号４６の変化の様子を示している。
【００２０】
図３において、ドア開閉動作が開閉速度パターン発生器２２の発生する図示の如き開閉速度パターン信号４１に基づいて行われ、トルク推定器２７から図示の如きトルク推定値信号４２が得られたものとする。その場合、速度制御器２３から得られるトルク指令値信号４３は、トルク推定値信号４２と若干異なるが類似した経時的変化形状の信号となる。また、トルク指令値信号４３からトルク推定値信号４２を差し引いたトルク差分値信号４４は、ゼロレベルを中心に凹凸を繰り返す経時的変化形状の信号となる。このトルク差分値信号４４は、トルク値比較器３０において、過負荷検出値設定器２９から出力される過負荷閾値信号４５（図３中の過負荷検出ライン）と比較される。そして、トルク差分値信号４４のレベルが図３に破線で示すように過負荷閾値信号４５のレベルを超えたときには、過負荷検出点４４ｔにおいて何らかの理由（例えば人がドアに挟まれる等）により、ドア開閉動作が阻害されたものと判定し、過負荷検出判定器２８から挟まれ異物判別器３２とエレベータ制御装置１１の過負荷検出部１２とに過負荷検出信号が出力される。
【００２１】
図４は、戸閉時の過負荷要因が小石等の硬い物体である場合のトルク変化を示すタイミングチャートの一部であり、過負荷検出に至るまでのトルク差分値信号の変化を示している。小石等の硬い異物が敷居６の溝に嵌まり込むなどして戸閉動作が阻害された場合、図４に示すように、トルク差分値信号４４ａのレベルは急激に増大して過負荷検出点４４ａｔで過負荷閾値信号のレベル（過負荷検出ライン）に到達する。したがって、過負荷検出に至る直前の所定単位時間Ｔにおけるトルク差分値の変化量は、図示の如く大きめな値４４ａｑになる。
【００２２】
これに対して、図５は、戸閉時の過負荷要因が人体である場合のトルク変化を示すタイミングチャートの一部であり、過負荷検出に至るまでのトルク差分値信号の変化を示している。弾性に富む人体がドアに挟まれて戸閉動作が阻害された場合、図５に示すように、トルク差分値信号４４ｂのレベルは緩やかに増大して過負荷検出点４４ｂｔで過負荷閾値信号のレベル（過負荷検出ライン）に到達する。したがって、過負荷検出に至る直前の所定単位時間Ｔにおけるトルク差分値の変化量は、図示の如く小さめな値４４ｂｑになり、前記値４４ａｑとは明らかに異なる。それゆえ、トルク差分値信号を挟まれ異物判別器３２のトルク変化異物判別器３２ａに与えて、過負荷検出に至る直前の所定単位時間Ｔにおけるトルク差分値の変化量を予め定めた所定値（第１の基準値）と比較することによって、戸閉動作を阻害した過負荷要因が弾性に富む人体等であるか否かを的確に判別することができる。
【００２３】
図６は、戸閉時の過負荷要因が小石等の硬い物体である場合のドア位置変化を示すタイミングチャートの一部であり、過負荷検出に至るまでのドア位置信号の変化を示している。小石等の硬い異物が敷居６の溝に嵌まり込むなどして戸閉動作が阻害された場合、ドアは急停止するため、図６に示すように、ドア位置信号４６ａの表す位置データは過負荷検出点４４ａｔの直前からほとんど変化しなくなる。したがって、過負荷検出に至る直前の所定単位時間Ｔにおけるドア位置の変化量は、図示の如く近似的にゼロと見なせる値４６ａｐになる。
【００２４】
これに対して、図７は、戸閉時の過負荷要因が人体である場合のドア位置変化を示すタイミングチャートの一部であり、過負荷検出に至るまでのドア位置信号の変化を示している。弾性に富む人体がドアに挟まれて戸閉動作が阻害された場合、ドアは人体を押し込みながら停止するため、図７に示すように、ドア位置信号４６ｂの表す位置データは過負荷検出点４４ｂｔの直前でも僅かに変化する。したがって、過負荷検出に至る直前の所定単位時間Ｔにおけるドア位置の変化量は、図示の如く小さいながらも近似的にゼロと見なすことができない値４６ｂｐになり、前記値４６ａｐとは明らかに異なる。それゆえ、ドア位置信号を挟まれ異物判別器３２の位置変化異物判別器３２ｂに与えて、過負荷検出に至る直前の所定単位時間Ｔにおけるドア位置の変化量を予め定めた所定値（第２の基準値）と比較することによって、戸閉動作を阻害した過負荷要因が弾性に富む人体等であるか否かを的確に判別することができる。
【００２５】
図８は、ドア制御装置２１で適用されるドア開閉速度パターンを例示したタイミングチャートであり、通常の開閉速度パターン４１と高速の開閉速度パターン４１Ｈと低速の開閉速度パターン４１Ｌの３種類を示している。
【００２６】
図９は、ドア制御装置２１においてドア速度を高速から通常速度へ切り替えた場合のドア開閉速度パターンを示すタイミングチャートである。すなわち、敷居６の溝に小石等の異物が嵌まり込んで戸閉動作が阻害された場合、再戸閉時のドア速度を通常速度から高速に切り替えることによって異物を除去しやすくなるが、異物を除去した後もドア速度が高速のままだと利用者がドアに挟まれやすくなる。そのため、このドア制御装置２１では利用者の安全に配慮して、エレベータ制御装置１１の過負荷検出位置記憶部１３に記憶されている前回戸閉時の過負荷検出位置をドアが所定量通過した時点、つまり異物の除去が確認された時点で、ドア速度を高速から通常速度に戻すように設定している。
【００２７】
これを図９に基づいて説明すると、通常のドア開閉速度パターン４１で戸閉中に過負荷検出点４４ｔｘにて戸閉動作が阻害され、その過負荷要因は弾性に乏しい小石等の異物であるという判定が挟まれ異物判別器３２にてなされた場合、再戸閉時には異物を除去するためにまず高速のドア開閉速度パターン４１Ｈを適用する。そして、過負荷検出点４４ｔｘに対応する過負荷検出位置をドアが確実に通過したなら、ドア速度を減速して通常速度に戻し、以後、戸閉動作が完了するまで通常のドア開閉速度パターン４１を適用する。ただし、戸閉動作中にドア開閉速度パターンを切り替える移行期、例えば、図９に示すようにドア開閉速度パターン４１Ｈからドア開閉速度パターン４１へ移行する過程では、同図中に符号４１Ｈａで示すような移行期特有のドア開閉速度パターンが適用される。なお、図９では再戸閉時に高速のドア開閉速度パターン４１Ｈで加速移動中のドアを通常のドア開閉速度パターン４１へ移行させる場合について例示しているが、ドア開閉速度パターンを移行させるタイミングは過負荷検出位置に応じて決定されるので、例えば、ドア開閉速度パターン４１Ｈで定速移動中あるいは減速移動中のドアを通常のドア開閉速度パターン４１へ移行させる場合もある。
【００２８】
また、本実施形態例では、過負荷検出位置が閉じ端近傍である場合には、再戸閉時のドア速度を高速に切り替えるという設定を禁止することによって、利用者の安全を優先している。さらに、本実施形態例においては、通常のドア開閉速度パターン４１で戸閉中に過負荷検出点にて戸閉動作が阻害され、その過負荷要因が弾性に富む人体等であるという判定が挟まれ異物判別器３２にてなされた場合には、再戸閉時のドア速度を通常速度から低速に切り替える（つまり低速のドア開閉速度パターン４１Ｌを適用する）ことによって、利用者の安全に配慮している。
【００２９】
なお、上記の動作説明ならびに以下の動作説明では、ドア開閉動作のうち戸閉動作を阻害する過負荷が検出された場合について述べているが、戸開動作を阻害する過負荷が検出された場合の動作も、説明文中の「開」と「閉」が逆になるだけで基本的には同等である。
【００３０】
次に、図１０のフローチャートを参照しながら、本実施形態例で戸閉時に過負荷が検出された場合の動作についてさらに詳しく説明する。エレベータのかごが目的階に到着したときや開ボタンが押されたとき、図１０のステップＳ１においてドア開閉動作が行われ、その戸閉時にステップＳ２以下の制御処理が実施される。
【００３１】
ステップＳ２において、ドア制御装置２１は過負荷が検出されたか否か、つまりドアに異物が挟まれるなどして戸閉動作が阻害されたか否かを判定する。この判定は過負荷検出判定器２８が行う。具体的には、トルク値比較器３０にトルク推定器２７からのトルク推定値信号４２と速度制御器２３からのトルク指令値信号４３とを突き合わせて形成されたトルク差分値信号４４が与えられ、このトルク差分値信号４４を過負荷検出値設定値２９にて形成される過負荷閾値信号４５と比較することによって、トルク値比較器３０が過負荷判定を行う。このステップＳ２において、過負荷が検出されない場合は、ステップＳ１４へ進んで正常に戸閉動作が完了するが、過負荷が検出された場合は、過負荷検出判定器２８が過負荷検出信号を出力してステップＳ３へ進み、さらにステップＳ４、ステップＳ５へと進む。
【００３２】
ステップＳ３では、エレベータ制御装置１１が、過負荷検出判定器２８から過負荷検出部１２に与えられた過負荷検出信号と、位置検出器３１から過負荷検出位置記憶部１３に与えられたドア位置信号４６とに基づき、過負荷検出時のドア位置を過負荷検出位置記憶部１３に記憶させる。
【００３３】
次なるステップＳ４では、エレベータ制御装置１１がドア制御装置２１に対してドアを反転移動させる制御指令を出力する。すなわち、過負荷を検出して戸閉動作が阻害されたときには、通常のドア速度で一旦ドアを逆向きに移動（戸開）させる。
【００３４】
次なるステップＳ５では、ドア制御装置２１の挟まれ異物判別器３２が、過負荷検出判定器２８から過負荷検出信号が与えられた段階で、戸閉動作を阻害した過負荷要因が弾性に富むものであるか否かを判定する。つまり、トルク変化異物判別器３２ａが、過負荷検出時直前の所定単位時間Ｔにおいて、トルク差分値信号４４の変化量が所定値（予め定めた第１の基準値）を超えているか否かを判定し、超えていなければステップＳ６へ進み、超えていればステップＳ７へ進む。その際、トルク変化異物判別器３２ａでは、トルク変化量比較器３４が過負荷検出に至るまでの所定単位時間Ｔにおけるトルク差分値信号４４を監視し、過負荷検出判定器２８から過負荷検出信号を受けた時点で、このトルク差分値信号４４の変化量を単位時間トルク変化量設定器３３に予め設定しておいた所定単位時間Ｔ当たりの第１の基準値と比較する。なお、トルク差分値信号４４を監視する代わりに、トルク指令値信号４３を直接監視する構成にしてもよい。また、トルク差分値の変化量ではなく実際のトルクの変化量を求め、このトルク変化量に基づいて過負荷要因を判別するようしてもよい。
【００３５】
弾性に乏しい硬い物体によって戸閉動作が阻害された場合、図４で説明したように、過負荷検出時直前の所定単位時間Ｔにトルク差分値信号４４のレベルが急激に増大してトルク変化量（図４中の符号４４ａｑ）は大きな値となり、その値は予め定めた第１の基準値を超えるため、ステップＳ５での判定は「Ｙｅｓ」となってステップＳ７へ進む。そして、ステップＳ７において、弾性に乏しい小石等の硬い異物が敷居溝に嵌まり込むなどして戸閉動作が阻害されたものと判断し、ステップＳ８へ進む。
【００３６】
一方、弾性に富む人体等によって戸閉動作が阻害された場合は、図５で説明したように、過負荷検出時直前の所定単位時間Ｔにトルク差分値信号４４のレベルは緩やかに増大してトルク変化量（図５中の符号４４ｂｑ）は小さな値となり、その値は第１の基準値を超えないため、ステップＳ５での判定は「Ｎｏ」となってステップＳ６へ進む。ただし、小石等の硬い異物が戸閉時のドアに徐々に押し込まれて敷居溝に嵌まってしまう場合などは、過負荷検出時直前の所定単位時間Ｔにトルク差分値信号４４のレベルはやや緩やかに増大するため、トルク変化量が第１の基準値を超えない可能性もある。そこでステップＳ６では、戸閉動作を阻害した過負荷要因を再度判別する。この判別はドア制御装置２１の位置変化異物判別器３２ｂが行い、過負荷要因が弾性に富む人体等であると判定された場合はステップＳ３１へ進み、過負荷要因が弾性に乏しい硬い物体であると判定された場合はステップＳ７へ進む。
【００３７】
すなわち、ステップＳ６では、位置変化異物判別器３２ｂのドア位置変化量比較器３６が過負荷検出に至るまでの所定単位時間Ｔにおけるドア位置信号４６を監視し、過負荷検出判定器２８から過負荷検出信号を受けた時点で、このドア位置信号４６の変化量を単位時間位置変化量設定器３５に予め設定しておいた所定単位時間Ｔ当たりの所定値（第２の基準値）と比較することによって、判別処理が行われる。
【００３８】
弾性に乏しい硬い物体によって戸閉動作が阻害された場合、ドアは急停止するため、図６で説明したように、過負荷検出時直前の所定単位時間Ｔにおけるドア位置の変化量（図６中の符号４６ａｐ）は近似的にゼロと見なせる値となり、その値は予め定めた第２の基準値以下となるため、ステップＳ６での判定は「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ７へ進む。そして、ステップＳ７において、弾性に乏しい小石等の硬い異物が敷居溝に嵌まり込むなどして戸閉動作が阻害されたものと判断し、ステップＳ８へ進む。
【００３９】
一方、弾性に富む人体等によって戸閉動作が阻害された場合は、図７で説明したように、過負荷検出時直前の所定単位時間Ｔにおけるドア位置の変化量（図７中の符号４６ｂｐ）は近似的にゼロと見なすことができない値となり、その値は第２の基準値よりも大きくなるため、ステップＳ６での判定は「Ｎｏ」となってステップＳ３１へ進む。そして、ステップＳ３１において、弾性に富む人体等が戸閉動作を阻害しているものと判断してステップＳ３２へ進む。
【００４０】
このステップＳ３２では、ドアに人が挟まれた可能性が高いことから、ドア制御装置２１の挟まれ異物判別器３２がエレベータ制御装置１１の開閉速度切替部１４に対してドア速度を低速に切り替えるように信号（開閉速度切替信号）を出力し、この信号に基づく指令信号が開閉速度切替部１４からドア制御装置２１の開閉速度パターン発生器２２に対して出力される。そのため、次なるステップＳ３３でドアの再戸閉動作が行われるときには、低速のドア開閉速度パターン４１Ｌが適用される。つまり、この場合は、ドアに人が挟まれたことによって戸閉動作が阻害された可能性が高いため、ステップＳ３２で低速のドア速度に切り替えてからステップＳ３３で再戸閉動作を行うことによって、利用者の安全に配慮している。なお、ステップＳ３３の後はステップＳ１３へ進む。
【００４１】
ステップＳ５またはステップＳ６からステップＳ７へ進んだ場合は、弾性に乏しい小石等の硬い異物が敷居溝に嵌まり込むなどして戸閉動作が阻害されたものと判断された場合なので、次なるステップＳ８において、過負荷検出位置が閉じ端から所定の至近距離内（閉じ端近傍）か否かを判定する。そして、ステップＳ８で、過負荷検出位置が閉じ端近傍でないと判定された場合は、ステップＳ９へ進んでドア速度を高速に切り替えた後、次なるステップＳ１０で再戸閉動作を行い、ステップＳ１１へと進む。すなわち、ステップＳ９では、ドア制御装置２１の挟まれ異物判別器３２がエレベータ制御装置１１の開閉速度切替部１４に対してドア速度を高速に切り替えるように信号（開閉速度切替信号）を出力し、この信号に基づく指令信号が開閉速度切替部１４からドア制御装置２１の開閉速度パターン発生器２２に対して出力される。そのため、次なるステップＳ１０でドアの再戸閉動作が行われるときには高速のドア開閉速度パターン４１Ｈが適用され、これにより、小石等の異物が敷居溝に嵌まり込んでいても再戸閉時にその異物を除去しやすくなる。
【００４２】
一方、ステップＳ８において、過負荷検出位置が閉じ端近傍であると判定された場合はステップＳ２１へ進み、ドア開閉速度パターンを切り替えることなく、つまり通常のドア速度のまま、次なるステップＳ２２で再戸閉動作を行ってステップＳ１３へと進む。つまり、過負荷検出位置が閉じ端近傍の場合は再戸閉時のドア速度を高速に切り替える設定（ステップＳ９での設定）を行わないようにしてあり、こうすることによって、ドア速度が高速の場合に懸念される閉じ端近傍での挟み込みが回避されるため、利用者の安全を優先したドア開閉制御が行えることになる。
【００４３】
また、ステップＳ８からステップＳ９、ステップＳ１０へと進んだ場合は、弾性に乏しい小石等の硬い異物が敷居溝に嵌まり込んでいる可能性があり、かつ、過負荷検出位置が閉じ端近傍でないことから再戸閉時のドア速度を高速に切り替えた場合なので、次なるステップＳ１１において、ドアが前回戸閉時の過負荷検出位置を通過して所定の動作確認距離だけ移動したか否かを判定する。そして、ステップＳ１１の判定結果が「Ｙｅｓ」の場合は、ドアの再戸閉によって異物の除去が成功したものと判断できるので、ステップＳ１２へ進んで、ドア速度を高速から通常速度に戻す。こうすることによって、敷居溝に嵌まり込んだ小石等の異物の除去に成功した後の戸閉動作時におけるドアの勢いを弱めることができるため、利用者がドアに挟まれにくくなって安全性が向上する。
【００４４】
具体的には、エレベータ制御装置１１の開閉速度切替部１４がドア位置信号４６に基づき戸閉時のドア位置を監視しているので、これを過負荷検出位置記憶部１３に記憶されている前回戸閉時の過負荷検出位置と比較することによって、ステップＳ１１で、ドアが該過負荷検出位置から所定距離（動作確認距離）だけ進んだか否かが判定できる。また、ステップＳ１２では、ドア制御装置２１の挟まれ異物判別器３２がエレベータ制御装置１１の開閉速度切替部１４に対してドア速度を通常速度に切り替えるように信号（開閉速度切替信号）を出力し、この信号に基づく指令信号が開閉速度切替部１４からドア制御装置２１の開閉速度パターン発生器２２に対して出力される。その結果、開閉速度パターン発生器２２は、ドアが前回戸閉時の過負荷検出位置を確実に通過した時点で、高速のドア開閉速度パターン４１Ｈを通常のドア開閉速度パターン４１に切り替えるが、速度パターン４１Ｈから速度パターン４１へ移行する過程では、図９中に符号４１Ｈａで示したような移行期特有の速度パターンが適用される。
【００４５】
また、ステップＳ１１の判定結果が「Ｎｏ」の場合はステップＳ１５へ進み、再び過負荷が検出されたか否かを判定する。そして、ステップＳ１５において過負荷が検出されなければステップＳ１１へ戻って、ドアが前回戸閉時の過負荷検出位置を通過して所定の動作確認距離だけ移動したか否かを判定する。一方、ステップＳ１５において再び過負荷が検出された場合は、ドアが前回戸閉時の過負荷検出位置を確実に通過できず、何らかの硬い異物が依然として戸閉動作を阻害しているものと判断できるので、ステップＳ３へ戻って前述した制御処理を繰り返す。
【００４６】
また、ステップＳ１１の判定結果が「Ｙｅｓ」でステップＳ１２、ステップＳ１３へと進んだ場合には、このステップＳ１３において、戸閉動作が完了するまでの間に再び過負荷が検出されたか否かを判定する。この判定も前述したようにドア制御装置２１の過負荷検出判定器２８にて行われる。そして、ステップＳ１３で過負荷が検出されなければ、ステップＳ１４へ進んで戸閉動作を完了させ、一連の制御処理が終了する。また、ステップＳ１３で再び過負荷が検出された場合には、ステップＳ３へ戻って前述した制御処理を繰り返す。
【００４７】
なお、上記の実施形態例においては、トルク変化量に基づくステップＳ５の条件とドア位置に基づくステップＳ６の条件のいずれか一方が成立すれば、戸閉動作を阻害する過負荷要因が弾性に乏しい硬い物体であると判断しているが、ステップＳ５およびステップＳ６の条件が両方とも成立した場合に過負荷要因が硬い物体であると判断するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１  ドアパネル
２  ドア開閉機構
３  ドアモータ
４  ロータリエンコーダ
５  ドア駆動ベルト
６  敷居
１１  エレベータ制御装置
１２  過負荷検出部
１３  過負荷検出位置記憶部
１４  開閉速度切替部
２１  ドア制御装置
２２  開閉速度パターン発生器
２３  速度制御器
２４  可変電圧回路
２５  パラメータ格納手段
２６  速度検出器
２７  トルク推定器
２８  過負荷検出判定器（過負荷検出手段）
２９  過負荷検出値設定器
３０  トルク値比較器
３１  位置検出器
３２  挟まれ異物判別器（異物判別手段）
３２ａ  トルク変化異物判別器
３２ｂ  位置変化異物判別器
３３  単位時間トルク変化量設定器
３４  トルク変化量比較器
３５  単位時間位置変化量設定器
３６  ドア位置変化量比較器
４１  開閉速度パターン（通常）
４１Ｈ  開閉速度パターン（高速）
４１Ｌ  開閉速度パターン（低速）
４２  トルク推定値信号
４３  トルク指令値信号
４４  トルク差分値信号
４５  過負荷閾値信号
４６  ドア位置信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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