(57)【要約】【課題】  旋回走行時に旋回半径が大きくなることなく安全に走行することのできる補助輪付き二輪電動車を提供する。【解決手段】  前輪を操舵するハンドルの操作量を検出する操作量検出手段と、後輪の両側に上下動可能に設けられた補助輪の変位量又は補助輪の上下動に伴って変位する変位要素の変位量を検出する変位量検出手段と、操作量検出手段及び変位量検出手段の検出結果に基づき、前輪に対する駆動力を制御する駆動制御手段を備え、駆動制御手段は、操作量及び変位量の少なくとも何れか一方が大きくなるにつれて、前輪を駆動する電動モータの出力を小さくし、操作量及び変位量の少なくとも何れか一方が小さくなるにつれて、前輪を駆動する電動モータの出力を大きくするように構成されている。【選択図】図１
2012066668.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪及び後輪を一輪ずつ備えるとともに、後輪の両側に上下動可能に設けられた一対の補助輪を備え、前輪及び後輪のうち、少なくとも前輪が電動モータで駆動するように構成され、ハンドル操作で前輪を操舵するように構成された補助輪付き電動車において、ハンドルの操作量を検出する操作量検出手段と、補助輪の上下方向の変位量又は補助輪の上下動に伴って変位する変位要素の変位量を検出する変位量検出手段と、操作量検出手段及び変位量検出手段の検出結果に基づき、前輪に対する駆動力を制御する駆動制御手段を備え、該駆動制御手段は、前記操作量及び前記変位量の少なくとも何れか一方が大きくなるにつれて、前輪を駆動する電動モータの出力を小さくし、前記操作量及び前記変位量の少なくとも何れか一方が小さくなるにつれて、前輪を駆動する電動モータの出力を大きくするように構成されていることを特徴とする補助輪付き二輪電動車。
【請求項２】
各補助輪を支持する一対の独立懸架装置を備え、前記変位量検出手段は、独立懸架装置の上下方向の伸縮量を変位要素の変位量として検出するように構成されている請求項１に記載の補助輪付き二輪電動車。
【請求項３】
前輪及び後輪の両輪のそれぞれが、独立した電動モータで駆動するように構成されている請求項１又は２に記載の補助輪付き二輪電動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前輪及び後輪を一輪ずつ備えた二輪電動車に関し、より詳しくは、前輪が操舵可能に構成されるとともに、後輪の両側に補助輪を備えた補助輪付き二輪電動車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動二輪車や原動機付き自転車は、前輪又は後輪を駆動する原動機としてガソリンエンジンが搭載されていたが、近年において、排気ガスによる大気汚染や化石燃料の残存量の減少等が問題視され、ガソリンエンジンに換えて電気モータを原動機として搭載したもの（以下、二輪電動車という）が提供されつつある。
【０００３】
そして、二輪電動車には、前輪のみを電動モータで駆動するようにしたものや、前輪及び後輪のそれぞれを独立した電動モータで駆動するようにしたものがある。かかる二輪電動車は、前輪の駆動で車体全体を走行方向前方に引っ張った状態になることから、登坂性能が優れているとされている。
【０００４】
また、この種の二輪電動車には、後輪の両側に補助輪を備えたもの（以下、補助輪付き二輪電動車という）が提供されている（例えば、特許文献１参照）。かかる補助輪付き二輪電動車は、補助輪が上下動可能に設けられており、懸架装置（サスペンション）の付勢で常時補助輪が路面に接触するようになっている。これにより、補助輪付き二輪電動車は、停車時に転倒を抑制できるだけでなく、直線走行時や、旋回走行時においても転倒することを抑制できるため、安全に走行できるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１１１３３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記構成の補助輪付き二輪電動車は、前輪を駆動することで十分な登坂能力が確保されているが、旋回走行するときに、前輪に大きな駆動が加わると、旋回半径が大きくなる傾向にある。すなわち、前輪駆動にすると、旋回走行時に前輪の接地摩擦力が遠心力に負けて車体がカーブの外側に向く挙動、いわゆる、アンダーステアになる傾向にあり、安全上、好ましくない走行状態になってしまう虞がある。
【０００７】
そこで、本発明は、斯かる実情に鑑み、前輪を駆動することで登坂能力を確保しても、旋回走行時に旋回半径が大きくなることなく安全に走行することのできる補助輪付き電動車を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る補助輪付き二輪電動車は、前輪及び後輪を一輪ずつ備えるとともに、後輪の両側に上下動可能に設けられた一対の補助輪を備え、前輪及び後輪のうち、少なくとも前輪が電動モータで駆動するように構成され、ハンドル操作で前輪を操舵するように構成された補助輪付き電動車において、ハンドルの操作量を検出する操作量検出手段と、補助輪の上下方向の変位量又は補助輪の上下動に伴って変位する変位要素の変位量を検出する変位量検出手段と、操作量検出手段及び変位量検出手段の検出結果に基づき、前輪の駆動を制御する駆動制御手段とを備え、該駆動制御手段は、前記操作量及び前記変位量の少なくとも何れか一方が大きくなるにつれて、前輪を駆動する電動モータの出力を小さくし、前記操作量及び前記変位量の少なくとも何れか一方が小さくなるにつれて、前輪を駆動する電動モータの出力を大きくするように構成されていることを特徴とする。ここで「変位要素」とは、補助輪の上下方向の移動と連動する構成であり、例えば、補助輪が上下動可能なスイングアームに支持されている場合には、スイングアームを意味し、補助輪が懸架装置に直接支持されている場合には、懸架装置を意味し、補助輪が上下動可能なスイングアームに支持されるとともに、スイングアームが懸架装置に支持されている場合には、スイングアーム及び懸架装置の少なくとも何れか一方を意味する。
【０００９】
上記構成の補助輪付き二輪電動車によれば、前輪及び後輪のうち、少なくとも前輪が電動モータで駆動するように構成されているため、後輪駆動のもの比して登坂能力が優れたものとなる。
【００１０】
そして、上記構成の補助輪付き二輪電動車は、旋回走行時の旋回半径が大きくならず、安定した走行が可能となる。具体的に説明すると、二輪車の旋回走行は、一般的に運転者がハンドル操作を行いつつ車体を傾けて走行することになるが、その他に、運転者がハンドル操作のみを行って走行する場合や、ハンドル操作を殆ど行わずに車体を傾けて走行する場合がある。このように、二輪車において、ハンドル操作を行いつつ車体を傾けて旋回走行する場合、ハンドルの操作量と車体の傾き角度との組み合わせが旋回半径と対応し、ハンドル操作のみで旋回走行する場合、ハンドルの操作量が旋回半径と対応し、車体を傾けて旋回走行する場合、車体の傾き（角度）が旋回半径に対応することになる。
【００１１】
そのため、上記構成の補助輪付き二輪電動車は、ハンドル操作のみで旋回走行する場合、変位量検出手段による検出結果が直線走行時から変動することなく、操作量検出手段による検出結果が現実の旋回走行における旋回半径と対応した値に変化する。
【００１２】
そして、上記構成の補助輪付き二輪電動車は、後輪の両側に上下動可能な補助輪を備えているため、車体を傾けて旋回走行する場合、車体の傾きに応じた変位量で補助輪が変位し、また、補助輪の移動に伴って変位する変位要素についても車体の傾きに応じた変位量で変位することになる。そのため、上記構成の補助輪付き二輪電動車は、車体を傾けて旋回走行する場合、操作量検出手段による検出結果が直線走行時から変動することなく、変位量検出手段による検出結果が現実の旋回走行における旋回半径と対応した値に変化する。
【００１３】
これに対し、上記構成の補助輪付き二輪電動車は、ハンドル操作しつつ車体を傾けて旋回走行する場合、操作量検出手段の検出結果及び変位量検出手段の検出結果の何れもが線走行時から変動した値になり、これらの組み合わせ（操作量検出手段の検出結果と変位量検出手段の検出結果との併合値）が現実の旋回走行における旋回半径と対応した値になる。
【００１４】
そして、旋回半径が小さいときに前輪の駆動力が大きいと、前輪の接地摩擦力が遠心力に負けて車体がカーブの外側に向く挙動、いわゆる、アンダーステアになる傾向にあるが、上記構成の補助輪付き二輪電動車は、上述の如く、駆動制御手段が操作量検出手段の検出結果及び変位量検出手段の検出結果に基づき、操作量検出手段の検出結果（操作量）及び変位量検出手段の検出結果（変位量）の少なくとも何れか一方が大きくなる（旋回半径が小さくなる）につれて、前輪を駆動する電動モータの出力を小さくし、操作量検出手段の検出結果（操作量）及び変位量検出手段の検出結果（変位量）の少なくとも何れか一方が小さくなる（旋回半径が大きくなって直線に近づく）につれて、前輪を駆動する電動モータの出力を大きくするように構成されているため、旋回走行時に前輪の接地摩擦力が遠心力に負けることがない。従って、上記構成の補助輪付き二輪電動車は、前輪を駆動することで登坂能力を確保しても、旋回走行時に旋回半径が大きくなることなく安全に走行することができる。
【００１５】
本発明の一態様として、各補助輪を支持する一対の独立懸架装置を備え、前記変位量検出手段は、独立懸架装置の上下方向の伸縮量を変位要素の変位量として検出するように構成されてもよい。このようにすれば、旋回半径を把握する基準となる変位量を適正に把握することができる。そして、独立懸架装置は、一端側が略定位置に固定されて他端側が移動することで全体が伸縮することになるため、伸縮量（他端側の移動量）を検出することで、その変位量を適正に認識することができる。従って、独立懸架装置の伸縮量を適正に認識することで、現実の旋回半径を適正に把握でき、また、その旋回半径に応じた出力で前輪を駆動することができる。
【００１６】
本発明の他態様として、前輪及び後輪の両輪のそれぞれが、独立した電動モータで駆動するように構成されてもよい。このようにすれば、平地走行時や登坂走行時に非力になることなく安定して走行することができる。また、上記構成の補助輪付き二輪電動車は、旋回半径に応じて前輪を駆動する電動モータの出力を下げたときに、後輪が駆動することになるため、旋回走行時に出力が不足することなく快適に走行することができる。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、本発明の補助輪付き二輪電動車によれば、少なくとも前輪を駆動することで登坂能力を確保しても、旋回走行時に旋回半径が大きくなることなく安全に走行することができるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る補助輪付き二輪電動車の斜視図を示す。
【図２】同実施形態に係る補助輪付き二輪電動車の側面図を示す。
【図３】同実施形態に係る補助輪付き二輪電動車の正面図を示す。
【図４】同実施形態に係る補助輪付き二輪電動車の制御系の概略ブロック図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態に係る補助輪付き二輪電動車について、添付図面を参照しつつ説明する。
【００２０】
係る補助輪付き二輪電動車（以下、単に二輪電動車という）は、図１及び図２に示す如く、前輪２及び後輪３を一輪ずつ備えるとともに、後輪３の両側に上下動可能な一対の補助輪４，４を備えている。そして、該二輪電動車１は、前輪２及び後輪３のうち、少なくとも前輪２が電動モータで駆動するように構成され、ハンドル（後述するハンドルバー７）の操作で前輪２を操舵するように構成されている。
【００２１】
より具体的に説明すると、本実施形態に係る二輪電動車１は、運転者が着座するシート部５０の取り付けられた車体フレーム５と、該車体フレーム５の前部に対して縦方向に延びる軸線回りで回転自在に取り付けられたフロントフォーク６と、該フロントフォーク６の上端側に連結されたハンドルバー７と、前記フロントフォーク６の下端部に対して前記縦方向と直交する方向（以下、横方向）に延びる軸線回りで回転可能に取り付けられた前輪２と、前記車体フレーム５の後部に対して横方向に延びる軸線を支点にして上下方向に揺動可能に取り付けられたスイングアーム８と、車体フレーム５及びスイングアーム８に懸架されたリアサスペンション９と、前記スイングアーム８に対して横方向に延びる軸線回りで回転可能に取り付けられた後輪３とを備えている。
【００２２】
そして、本実施形態に係る二輪電動車１は、上述の如く、一対の補助輪４，４を備えており、各補助輪４，４はスイングアーム８に対して上下方向に揺動可能に取り付けられた補助アーム８０支持されている。そして、該補助アーム８０は、スイングアーム８の回転軸と略平行な回転軸を中心にして回転可能に構成されている。そして、補助輪４，４は、前記  補助アーム８０に対して横方向に延びる軸回りで回転自在に構成されている。
【００２３】
そして、該二輪電動車１は、図３に示すように補助アーム８０とスイングアーム８との間に独立懸架装置（以下、補助サスペンションという）８１が介装され、一対の補助輪４，４のそれぞれが補助サスペンション８１の付勢力で下方に押し下げられて路面に接触し、また、路面の起伏に応じて上下動するようになっている。
【００２４】
これにより、本実施形態に係る二輪電動車１は、旋回等を円滑に行えるようにした上で転倒防止が図られている。なお、本実施形態に係る二輪電動車１は、一対の補助輪４，４が後輪３の両側に配置されることで、後輪３が三つあるように見えるが（図１参照）、ここで言う後輪３は駆動を受ける車輪のことを意味しており、回転自在な補助輪４，４は後輪３には含まれない。
【００２５】
そして、本実施形態に係る二輪電動車１は、後輪３の上方にバッテリーを収容するバッテリーボックス１０が配置されるとともに、フロントフォーク６（前輪２）の上方に前輪２及び後輪３に対する駆動を制御する駆動制御手段（制御基板）１４を収容した制御ボックス１１が配置されている。なお、バッテリーボックス１０は、車体フレーム５に支持され、制御ボックス１１は、フロントフォーク６に支持されている。
【００２６】
本実施形態に係る二輪電動車１は、図１及び図２に示すようにバッテリーからの電力供給を受けて駆動する電動モータとして、インホイールモータＭ１，Ｍ２を備えている。すなわち、前輪２及び後輪３は、自身を回転させるためのインホイールモータＭ１，Ｍ２が回転中心に組み込まれている。該インホイールモータＭ１，Ｍ２は、バッテリー（直流電源）からの電力供給で制御駆動できれば、直流モータ又は交流モータの何れであってもよく、出力を考慮すれば、モータ効率が高効率で出力が高出力な永久磁石型同期モータを採用することが好ましい。
【００２７】
また、二輪電動車１は、前輪２及び後輪３のそれぞれにブレーキ手段（例えば、ドラムブレーキ）が組み込まれており、ハンドルバー７に取り付けられたブレーキレバー（図示しない）を引き操作することで制動できるようになっている。また、該二輪電動車１は、パーキングブレーキレバー（図示しない）を備えており、該パーキングブレーキレバーに対する操作を行うことで前輪２又は後輪３（本実施形態においては後輪３）のブレーキ手段が機能し、駐車時に前輪２又は後輪３（本実施形態においては後輪３）の回転を規制できるようになっている。
【００２８】
本実施形態に係る二輪電動車１は、ハンドルバー７にアクセル装置１２が取り付けられている。そして、該アクセル装置１２は、ハンドルバー７の一端部に装着されたスロットル１３を備えている。また、該スロットル１３は、ハンドルバー７の一端部の延びる方向の軸線を中心とした周方向で回転可能に構成されている。また、本実施形態に係るアクセル装置１２は、所定の時間間隔で常にスロットル１３の回転量を送信するようになっている。
【００２９】
なお、本実施形態において、加速を行うべく前記周方向の一方側に（手前側に）スロットル１３を回転させることをスロットル１３を開くといい、スロットル１３を他方側に（奥側に）回すことをスロットル１３を閉じるという。また、本実施形態において、スロットル１３の回転量をスロットル１３の開度という。
【００３０】
そして、本実施形態に係る二輪電動車１は、電動モータＭ１，Ｍ２の出力を前記スロットル１３の開度に応じた状態に設定する駆動制御手段１４を備えている。そして、本実施形態に係る前記駆動制御手段１４は、スロットル１３の開度が大きいほど電動モータＭ１，Ｍ２の出力を大きい値に設定し、スロットル１３の開度が小さいほど電動モータＭ１，Ｍ２の出力を小さい値に設定するようになっている。
【００３１】
また、該駆動制御手段１４は、電動モータＭ１の出力をハンドルバー７の操作量や、補助輪４，４の上下方向の変位量又は補助輪４，４の上下動に伴って変位する変位要素の変位量に応じた状態に設定するようになっている。すなわち、本実施形態に係る駆動制御手段１４は、前記操作量及び変位量の少なくとも何れか一方が大きくなる（旋回半径が小さくなる）につれて、電動モータＭ１の出力を小さい値に設定し、操作量及び変位量の少なくとも何れか一方が小さくなる（旋回半径が大きくなって直線に近づく）につれて、電動モータＭ１の出力を大きい値に設定するようになっている。
【００３２】
具体的に説明すると、前記駆動制御手段１４は、図４に示すようにアクセル装置１２のスロットル１３の開度に応じた前輪２及び後輪３に組み込まれた電動モータＭ１，Ｍ２の駆動状態を設定する駆動力制御回路１４０を備えている。かかる、前記駆動制御手段１４は、ハンドルバー７の操作量と、補助輪４，４の上下方向の変位量又は補助輪４，４の上下動に伴って変位する変位要素の変位量とに応じて電動モータＭ１の駆動状態（駆動力）を設定する旋回駆動制限回路１４１を備えている。さらに、前記駆動制御手段１４は、駆動力制御回路１４０及び旋回時駆動力制限回路１４１で設定された駆動状態で電動モータＭ１，Ｍ２を駆動させるドライバーであるモータ回転制御回路１４２を備えている。
【００３３】
これに伴い、本実施形態に係る二輪電動車１は、ハンドルバー７の操作量を検出するための操作量検出手段１５と、補助輪４，４の上下方向の変位量又は補助輪４，４の上下動に伴って変位する変位要素（補助アーム８０又は補助サスペンション８１）の変位量を検出するための変位量検出手段１６とを備えている。
【００３４】
前記操作量検出手段１５は、センサ類やスイッチ類を採用することができ、本実施形態においては、変位センサが採用されている。また、本実施形態における操作量検出手段（変位センサ）１５は、車体フレーム５に固定されており、ハンドルバー７の操作に連動して回転するフロントフォーク６の回転量（縦方向に延びる軸線回りでの回転量）を検出することでハンドルバー７の操作量を把握するようになっている。さらに、本実施形態における操作量検出手段１５は、操作量に関する信号を送信するようになっている。なお、本実施形態における操作量は、前輪２及び後輪３の回転軸の方向が同方向を向いている状態でのフロントフォーク６の位置を初期位置とし、フロントフォーク６が初期位置から周方向に変位している分量とする。また、本実施形態における操作量に関する信号は、旋回時駆動力制限回路１４１で設定される駆動力を変化させる基準としているため、常に操作量検出手段１５から発信されている。
【００３５】
そして、前記変位量検出手段１６についても、センサ類やスイッチ類を採用することができ、本実施形態においては、変位センサが採用されている。また、本実施形態に係る変位量検出手段（変位センサ）１６は、補助サスペンション８１に取り付けられており、補助サスペンション８１の伸縮量を検出するようになっている。さらに、本実施形態に係る変位量検出手段１６は、所定の時間間隔で常に変位量を送信するようになっている。なお、本実施形態に係る変位量は、補助サスペンション８１が最も延びた状態から縮んでいる分量とする。また、本実施形態における変位量に関する信号は、旋回時駆動力制限回路１４１で設定される駆動力を変化させる基準としているため、常に変位量検出手段１６から送信されている。
【００３６】
本実施形態に係る二輪電動車１は、以上の通りであり、次に、該二輪電動車１（制御手段１３）の駆動制御について説明する。
【００３７】
本実施形態に係る二輪電動車１は、スロットル１３が開閉されることによって加速（発進を含む）や、減速等が行われる。そして、本実施形態に係る二輪電動車１は、走行時においてスロットル１３が開閉されることによって速度が調整される。具体的に説明すると、本実施形態に係る二輪電動車１は、スロットル１３が開閉されると、該スロットル１３の開度に関する信号が、駆動力制御回路１４０に送信され、駆動力制御回路１４０が送信された開度に関する信号に応じた駆動状態を設定する。そして、モータ回転制御回路１４２は、該駆動状態を送信し、モータ回転制御回路１４２は、送信された駆動状態に基づいて電動モータＭ１，Ｍ２の制御を行う。
【００３８】
そして、本実施形態に係る二輪電動車１は、アクセル装置１２が所定の時間間隔でスロットル１３の開度を駆動力制御回路１４０に送信している。そのため、スロットル１３を開くとアクセル装置１２は、直前に送信した開度に関する信号よりも大きい開度に関する信号を送信することになる。これにより、駆動手段１４は、開度に応じて電動モータＭ１，Ｍ２の出力を大きくすることになる。従って、本実施形態に係る二輪電動車１は、スロットル１３を開くことによって加速する。
【００３９】
また、本実施形態におけるアクセル装置１２は、スロットル１３を閉じると直前に送信された開度に関する信号よりも小さい開度に関する信号を駆動手段１４に送信することになる。これにより、駆動手段１４は、開度に応じて電動モータＭ１，Ｍ２の出力を小さくすることになる。従って、本実施形態に係る二輪電動車１は、スロットル１３を閉じることによって減速する。
【００４０】
さらに、本実施形態におけるアクセル装置１２は、スロットル１３の開度を一定に保つように操作した場合、直前に送信された開度に関する信号と同じ大きさの開度に関する信号を駆動手段１４に送信することになる。従って、本実施形態に係る二輪電動車１は、スロットル１３が前輪２及び後輪３を駆動させるための電動モータＭ１，Ｍ２の出力を維持することになる。従って、本実施形態に係る二輪電動車１は、スロットル１３の開度を一定に保つように操作すると等速で走行する。
【００４１】
さらに、本実施形態に係る二輪電動車１は、旋回走行していることを認識すると電動モータＭ１を旋回走行に適した駆動状態（適正出力）にする旋回時駆動力制限回路１４１を備えている。該旋回時駆動力制限回路１４１は、操作量検出手段１５や、変位量検出手段１６から操作量や、変位量に関する信号が送信されると、旋回走行していることを認識し、駆動力制御回路１４０が設定した基準となる駆動状態（基準出力）を取得する。そして、旋回時駆動力制限回路１４１は、操作量に関する信号や、変位量に関する信号や、操作量に関する信号及び変位量に関する信号の総和に基づいて基準出力を補正した適正出力を設定し、モータ回転制御回路１４２に適正出力を送信する。また、旋回時駆動力制限回路１４１は、操作量に関する信号又は変位量に関する信号が存在する間において駆動力制御回路１４０に変わって駆動状態をモータ回転制御回路１４２に送信するようになっている。換言すると、駆動力制御回路１４０は、操作量に関する信号又は変位量に関する信号が存在する間において駆動状態をモータ回転制御回路１４２に送信しなくなる。
【００４２】
そして、ハンドルバー７の操作のみで旋回走行が行われた場合、旋回時駆動力制限回路１４１は、操作量検出手段１５から送信されている操作量に関する信号の値が変化することによって二輪電動車１が旋回走行していることを認識する。そうすると、旋回時駆動力制限回路１４１は、操作量に関する信号に基づいて適正出力を設定し、モータ回転制御回路１４２に適正出力を送信する。
【００４３】
また、一般的に旋回走行時の旋回半径が小さいほど（ハンドルバー７の操作量が大きいほど）アンダーステアが発生しやすくなるため、本実施形態における旋回駆動力制御回路１４１は、ハンドルバー７の操作量が大きいほど前輪を駆動させる電動モータＭ１の出力が小さくなるように適正出力を設定する。
【００４４】
さらに、車体フレーム５の傾倒のみで旋回走行が行われた場合、旋回時駆動力制限回路１４１は、変位量検出手段１６から所定の時間間隔で送信されている変位量の値が変化することによって二輪電動車１が旋回走行していることを認識する。そうすると、旋回時駆動力制限回路１４１は、変位量に基づいて適正出力を設定し、モータ回転制御回路１４２に適正出力を送信する。
【００４５】
そして、上述したように、旋回走行時の旋回半径が小さいほどアンダーステアが発生しやすくなるため、本実施形態における旋回駆動力制御回路１４１は、車体フレーム５の傾倒が大きいほど（補助サスペンション８１が縮むほど）、アンダーステアが発生しやすくなるため、本実施形態における旋回駆動力制御回路１４１は、車体フレーム５の傾倒が大きいほど前輪２を駆動させる電動モータＭ１の出力が小さくなるように適正出力を設定する。
【００４６】
また、ハンドルバー７の操作及び車体フレーム５の傾倒で旋回走行が行われた場合、旋回時駆動力制限回路１４１は、操作量又は変位量の値が変化することによって二輪電動車１が旋回走行していることを認識する。そうすると、旋回時駆動力制限回路１４１は、操作量及び変位量の総和に基づいて適正出力を設定し、モータ回転制御回路１４２に適正出力を送信する。
【００４７】
さらに、上述したように、旋回走行時の旋回半径が小さいほどアンダーステアが発生しやすくなるため、本実施形態における駆動力制御回路１４０は、操作量及び変位量の総和が大きいほど前輪を駆動させる電動モータＭ１の出力が小さくなるように適正出力を設定する。
【００４８】
そして、適正出力が送信されたモータ回転制御回路１４２は、適正出力に基づいて前輪、又は前輪２及び後輪３の出力を制御する。以上のことにより、本実施形態に係る二輪電動車１は、旋回走行時に前輪２を駆動させている電動モータＭ１の出力を小さくするため、アンダーステアが発生しがたくなり、円滑な旋回走行を行うことができる。
【００４９】
なお、本実施形態に係る二輪電動車１は、旋回走行中にスロットル１３を開いても、電動モータＭ１が適正出力を超える出力を出すことができないように構成されている。しかしながら、本実施形態に係る二輪電動車１は、旋回走行中にスロットル１３を閉じた場合、電動モータＭ１が適正出力を下回る出力になるように構成されている。
【００５０】
以上のように、本実施形態に係る二輪電動車１によれば、旋回走行する際にハンドルバー７の操作量や、補助サスペンション８１の伸縮量に応じて前輪２の駆動を減少させるため、前輪２の接地摩擦力が遠心力に負けて車体フレーム５がカーブの外側に向く挙動、いわゆる、アンダーステアになることを防止することができる。従って、本実施形態に係る二輪電動車１によれば、少なくとも前輪２を駆動することでと登坂応能力を確保しても、旋回走行時に旋回半径が大きくなることなく安全に走行することができるという優れた効果を奏し得る。
【００５１】
尚、本発明の二輪電動車は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更を行うことは勿論である。
【００５２】
上記実施形態において、電動モータＭ１，Ｍ２は、一つのモータ回転制御回路１４２によって制御されていたが、これに限定されるものではなく、例えば、電動モータＭ１、Ｍ２のそれぞれに接続された別々のモータ回転制御回路で制御してもよい。
【００５３】
また、上記実施形態において、駆動手段１４は、旋回駆動力制限回路１４１が設定した適正出力を直接モータ回転制御回路１４２に送信していたが、これに限定されるものではなく、例えば、駆動手段は、旋回駆動力制限回路１４１が設定した適正出力が急激に増加又は減少しても、モータ回転制御回路１４２が電動モータＭ１，Ｍ２の出力を急激に変化さないようにするための緩和回路を備えてもよい。
【００５４】
このようにすれば、急激なハンドル操作や、車体フレームの傾倒を行っても、電動モータＭ１，Ｍ２の出力は急激に変化することがないため、より安全に走行することが可能となる。なお、前記緩和回路は、操作量検出手段１５及び変位量検出手段１６と旋回駆動力制限回路１４１の間、又は旋回駆動力制限回路１４１とモータ回転制御回路１４２との間、またはモータ回転制御回路１４２と電動モータＭ１，Ｍ２との間のいずれかに備えられていればよい。
【００５５】
また、上記実施形態において、旋回駆動力制限回路１４１は、電動モータＭ１の駆動状態のみ設定できるように構成されていたが、これに限定されるものではなく、例えば、電動モータＭ２の駆動状態も設定できるように構成されていてもよい。このようにすれば、電動モータＭ１のみの出力が急激に低下することによって前輪２がロックされることを防ぐことができる。さらに、電動モータＭ１の出力を電動モータＭ２の出力が下回らないように駆動状態を設定することで、電動モータＭ２の出力を無駄にすることなく走行することが可能になる。
【符号の説明】
【００５６】
１…二輪電動車（二輪電動車）、２…前輪、３…後輪、４…補助輪、５…車体フレーム、６…フロントフォーク、７…ハンドルバー、８…スイングアーム、９…リアサスペンション、１０…バッテリーボックス、１１…制御ボックス、１２…アクセル装置、１３…スロットル、１４…制御手段、１５…操作量検出手段、１６…変位量検出手段、５０…シート部、８０…補助アーム、８１…補助サスペンション、Ｍ１，Ｍ２…インホイールモータ（電動モータ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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