(57)【要約】【課題】要求される安全水準が異なるＥＣＵ間で、それぞれのＥＣＵについて要求される安全水準を満たしつつ通信するための技術を提供する。【解決手段】本発明に係る車両制御装置は、受信側の装置がどの程度正確に動作することを要求されているかに応じて、データ送信時に用いる誤り検出方式を変更する。【選択図】図２
2012257122.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークを介して制御データを送受信する通信部と、
前記送信部が送信する制御データに誤り検出符号を付与する検出符号付与部と、
前記制御データを受信する受信装置がどの程度正確に動作することを要求されているかを示す正確動作要求レベルを判定する正確動作要求レベル判定部と、
を備え、
前記検出符号付与部は、
前記正確動作要求レベル判定部が判定した前記正確動作要求レベルに応じて、前記誤り検出符号の誤り検出能力を変更する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記検出符号付与部は、
前記通信部が送信する通信パケットのうち前記制御データを記述した部分に、前記誤り検出符号を付与する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記通信部は、
前記検出符号付与部が前記誤り検出符号を付与した前記制御データを格納した通信パケットに、前記検出符号付与部が付与する前記誤り検出符号とは別の誤り検出符号を付与する
ことを特徴とする請求項２記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記受信装置と前記正確動作要求レベルの対応関係を記述した正確動作要求レベルテーブルを備え、
前記正確動作要求レベル判定部は、
前記正確動作要求レベルテーブルの記述にしたがって、前記受信装置の前記正確動作要求レベルを判定する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記正確動作要求レベル判定部は、
前記受信装置が前記制御データを用いて実行する機能毎に、前記正確動作要求レベルを判定する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記正確動作要求レベル判定部は、
前記受信装置が前記制御データを用いて実行する機能と、前記車両制御装置が備える機能との組合せ毎に、前記正確動作要求レベルを判定する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記正確動作要求レベル判定部は、
前記ネットワークと前記受信装置の組合せ毎に、前記正確動作要求レベルを判定する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記制御データを受信する受信装置と、前記制御データの種別との対応関係を記述した通信データ管理テーブルを備え、
前記正確動作要求レベル判定部は、前記通信データ管理テーブルの記述にしたがって前記制御データを受信する受信装置を特定し、その受信装置が要求されている前記正確動作要求レベルを判定する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項９】
請求項１記載の車両制御装置を複数有し、
複数の前記車両制御装置が前記ネットワークを介して接続されている
ことを特徴とする車両制御システム。
【請求項１０】
前記ネットワークはイベントトリガネットワークである
ことを特徴とする請求項９記載の車両制御システム。
【請求項１１】
前記ネットワークはタイムトリガネットワークである
ことを特徴とする請求項９記載の車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置間で通信する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年の多くの車両制御システムは、電子化された車両制御機器を操作するＥＣＵ、すなわち電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）と、複数のＥＣＵ間の通信を可能にする車載ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）から構成される。この車載ＬＡＮの１つとして広く利用されているネットワークに、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）がある。
【０００３】
車両制御システムでは、通信データの意図しない変化（データ誤り）を防ぐために、データ誤りを検出するデータ誤り検出方式が用いられる。データ誤り検出方式には、パリティデータチェック、ＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ  Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ  Ｃｈｅｃｋ）、チェックサム等がある。
【０００４】
送信ＥＣＵは、採用するデータ誤り検出方式に基づいて、送信するデータから検出符号を算出し、送信するデータと検出符号をセットにして送信する。受信ＥＣＵは、送信ＥＣＵと同じデータ誤り検出方式を用いて、受信したデータから検出符号を算出し、算出した検出符号と受信した検出符号を比較する。検出符号が一致すればデータ誤りはなく、不一致であればデータ誤りがあることを示す。
【０００５】
近年、車両制御システムが正常に動作し、人間に可能な限り危害を与えないことを保証すること、また説明可能であることが重要になってきている。具体的には、機能の誤作動等によって人間に危害が及ぶことを防ぐため、その機能ごとに安全水準を割り当て、それを満たすように車両制御システムを開発する必要がある。
【０００６】
安全水準は、守るべき安全性の度合いを示し、割り当てる機能が正常に動作しないときの被害の大きさ等によって決定される。例えば、安全水準は４段階で定義され、機能が正確に動作しないときの被害が大きいほど、その機能には高い安全水準が割り当てられる。開発者は、安全水準ごとに検出すべきデータ誤り検出率を定め、それを達成するように車両制御システムを開発する。安全水準は、ＥＣＵが備える機能単位やＥＣＵ単位に割り当ててもよいし、複数のＥＣＵ間で通信することによって動作する機能の場合、通信する機能同士の組合せに割り当ててもよい。
【０００７】
下記特許文献１に記載されている技術では、制御装置がデータを受信する度に通信のエラー率等を算出し、データを送信する際にそのエラー率に応じてデータ誤り検出方式を切り替える。通信環境（伝送路の状態）に応じてデータ誤り検出方式を切り替えることにより、高信頼な通信が可能となる。
【０００８】
下記特許文献２に記載されている技術では、受信装置は通信環境から信頼度情報を算出し、信頼度情報に基づいて符号化率を送信装置に通知する。通知を受信した送信装置は、通知された符号化率を用いてデータ誤り検出方式を符号化する。これにより、高信頼な通信が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００８−４２３３８号公報
【特許文献２】特開２００３−６９５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
車両制御システムは、異なるＥＣＵの機能が協調して高度な制御を実施するため、要求される安全水準が異なるＥＣＵ間では、より高い方の安全水準に準じたデータ誤り検出率を保証しつつ、通信する必要がある。
【００１１】
上記特許文献１に記載されている技術では、通信のエラー率等によってデータ誤り検出方式を切り替えることができるが、ＥＣＵや機能ごとに割り当てられる安全水準に応じてデータ誤り検出方式を切り替えることができない。
【００１２】
上記特許文献２に記載されている技術では、通信環境が悪化しても符号化率を高くすることによって信頼性の高い通信を行うことができるが、上記特許文献１と同様に、ＥＣＵや機能ごとに割り当てられる安全水準に応じてデータ誤り検出方式を切り替えることができない。
【００１３】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、要求される安全水準が異なるＥＣＵ間で、それぞれのＥＣＵについて要求される安全水準を満たしつつ通信するための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明に係る車両制御装置は、受信側の装置がどの程度正確に動作することを要求されているかに応じて、データ送信時に用いる誤り検出方式を変更する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る車両制御装置は、受信ＥＣＵがどの程度正確に動作する必要があるかに応じてデータ誤り検出方式を選択するため、安全水準が異なるＥＣＵ間で、求められる安全水準を確保しつつ通信することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態１に係る車両制御システム１０００の構成図である。
【図２】カメラＥＣＵ１の構成図である。
【図３】車間距離制御ＥＣＵ２の構成図である。
【図４】プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３の構成図である。
【図５】ブレーキ制御ＥＣＵ４の構成図である。
【図６】カメラＥＣＵ１が備える通信データ管理テーブル１１２の例を示す図である。
【図７】カメラＥＣＵ１が備える要求レベル判定テーブル１１３の例を示す図である。
【図８】カメラＥＣＵ１、車間距離制御ＥＣＵ２、プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３が備える検出方式選択テーブル１１４の例を示す図である。
【図９】車間距離制御ＥＣＵ２が備える通信データ管理テーブル２１２の例を示す図である。
【図１０】車間距離制御ＥＣＵ２が備える要求レベル判定テーブルテーブル２１３の例を示す図である。
【図１１】車間距離制御ＥＣＵ２が備える受信バッファ２１４の例を示すである。
【図１２】プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３が備える通信データ管理テーブル３１２の例を示す図である。
【図１３】プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３が備える要求レベル判定テーブル３１３の例を示す図である。
【図１４】プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３が備える受信バッファ３１４の例を示す図である。
【図１５】ブレーキ制御ＥＣＵ４が備える受信バッファ４０８の例を示す図である。
【図１６】カメラＥＣＵ１が備えるカメラ制御部１０４の動作フローを示す図である。
【図１７】カメラＥＣＵ１が備える通信処理部１０５の動作フローを示す図である。
【図１８】正確動作要求レベル判定部１０６の動作フローを示す図である。
【図１９】データ誤り検出方式選択部１０７の動作フローを示す図である。
【図２０】検出符号付き送信データ５１０の構造図である。
【図２１】パリティデータ付与部１０８の動作フローを示す図である。
【図２２】ＣＲＣ符号付与部１０９の動作フローを示す図である。
【図２３】通信制御部（送信処理）１１０の動作フローを示す図である。
【図２４】車間距離制御ＥＣＵ２が備える車間距離制御部２０４の動作フローを示す図である。
【図２５】通信制御部（受信処理）２１０の動作フローを示す図である。
【図２６】パリティデータ検出部２０８の動作フローを示す図である。
【図２７】プリクラッシュセーフＥＣＵ３が備えるプリクラッシュセーフ制御部３０４の動作フローを示す図である。
【図２８】ＣＲＣ符号検出部３０８の動作フローを示す図である。
【図２９】ブレーキ制御部４０４の動作フローを示す図である。
【図３０】通信プロトコルとしてＣＡＮを用いたデータフレーム５２０を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施形態１に係る車両制御システム１０００の構成図である。車両制御システム１０００は、車両を制御する１以上のＥＣＵをネットワークで接続した構成を有する。
【００１８】
各ＥＣＵは、車両の各部を制御するとともに、必要に応じて他のＥＣＵと通信する。例えばカメラＥＣＵ１は、車載カメラ１１を用いて外界の状況を認識し、車間距離データをＣＡＮ５に送信する。車間距離制御ＥＣＵ２は、車間距離データを受信し、これを用いてブレーキ力データを算出してＣＡＮ５に送信する。プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３は、車間距離データを受信し、これを用いて衝突の可能性を判定し、衝突可能性が高い場合は急ブレーキ要求データをＣＡＮ５に送信する。ブレーキ制御ＥＣＵ４は、ブレーキ力データと急ブレーキ要求データを受信し、それらに応じてブレーキ４１を制御する。
【００１９】
図２は、カメラＥＣＵ１の構成図である。カメラＥＣＵ１は、演算装置１０１、メモリ１０２、入出力回路１１５、ＣＡＮコントローラ１１６を備える。
【００２０】
演算装置１０１は、メモリ１０２が格納する各プログラムを実行するプロセッサ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。同等の機能を、回路デバイスなどのハードウェアを用いて構成することもできる。
【００２１】
メモリ１０２は、プログラム領域１０３とデータ記憶領域１１１を有する。プログラム領域１０３は、カメラ制御部１０４、通信処理部１０５、正確動作要求レベル判定部１０６、データ誤り検出方式選択部１０７、パリティデータ付与部１０８、ＣＲＣ符号付与部１０９、通信制御部１１０を格納する。これらプログラムの機能については後述する。データ記憶領域１１１は、後述の図６で説明する通信データ管理テーブル１１２、図７で説明する要求レベル判定テーブル１１３、図８で説明する検出方式選択テーブル１１４を格納する。
【００２２】
ＣＡＮコントローラ１１６は、ＣＲＣ回路１１７と信号入出力回路１１８を備える。ＣＲＣ回路１１７は、ＣＡＮバス５へ送信するデータを用いてＣＲＣ符号を算出し、通信パケットに付与してＣＡＮバス５へ送信する。また、ＣＡＮバス５から受信したデータを用いてＣＲＣ符号を算出し、受信したＣＲＣ符号と算出したＣＲＣ符号を比較することにより、データ誤りを検出する。信号入出力回路１１８は、ＣＡＮバス５から受信した通信信号をデジタル変換するなどの必要な処理を適宜実行する。
【００２３】
図３は、車間距離制御ＥＣＵ２の構成図である。車間距離制御ＥＣＵ２は、演算装置２０１、メモリ２０２、入出力回路２１５、ＣＡＮコントローラ２１６を備える。
【００２４】
演算装置２０１は、メモリ２０２が格納する各プログラムを実行するプロセッサである。同等の機能を、回路デバイスなどのハードウェアを用いて構成することもできる。
【００２５】
メモリ２０２は、プログラム領域２０３とデータ記憶領域２１１を有する。プログラム領域２０３は、車間距離制御部２０４、通信処理部２０５、正確動作要求レベル判定部２０６、データ誤り検出方式選択部２０７、パリティデータ検出部２０８、ＣＲＣ符号付与部２０９、通信制御部２１０を格納する。これらプログラムの機能については後述する。データ記憶領域２１１は、後述の図９で説明する通信データ管理テーブル２１２、図１０で説明する要求レベル判定テーブル２１３、図８で説明する検出方式選択テーブル１１４、図１１で説明する受信バッファ２１４を格納する。
【００２６】
ＣＡＮコントローラ２１６の構成は、カメラＥＣＵ１が備えるＣＡＮコントローラ１１６と同様である。
【００２７】
図４は、プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３の構成図である。プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３は、演算装置３０１、メモリ３０２、入出力回路３１５、ＣＡＮコントローラ３１６を備える。
【００２８】
演算装置３０１は、メモリ３０２が格納する各プログラムを実行するプロセッサである。同等の機能を、回路デバイスなどのハードウェアを用いて構成することもできる。
【００２９】
メモリ３０２は、プログラム領域３０３とデータ記憶領域３１１を有する。プログラム領域３０３は、プリクラッシュセーフ制御部３０４、通信処理部３０５、正確動作要求レベル判定部３０６、データ誤り検出方式選択部３０７、ＣＲＣ符号検出部３０８、ＣＲＣ符号付与部３０９、通信制御部３１０を格納する。これらプログラムの機能については後述する。データ記憶領域３１１は、後述の図１２で説明する通信データ管理テーブル３１２、図１３で説明する要求レベル判定テーブル３１３、図８で説明する検出方式選択テーブル１１４、図１４で説明する受信バッファ３１４を格納する。
【００３０】
ＣＡＮコントローラ３１６の構成は、カメラＥＣＵ１が備えるＣＡＮコントローラ１１６と同様である。
【００３１】
図５は、ブレーキ制御ＥＣＵ４の構成図である。ブレーキ制御ＥＣＵ４は、演算装置４０１、メモリ４０２、入出力回路４０９、ＣＡＮコントローラ４１０、ブレーキ４１を制御するブレーキアクチュエータ４１３を備える。
【００３２】
演算装置４０１は、メモリ４０２が格納する各プログラムを実行するプロセッサである。同等の機能を、回路デバイスなどのハードウェアを用いて構成することもできる。
【００３３】
メモリ４０２は、プログラム領域４０３とデータ記憶領域４０７を有する。プログラム領域４０３は、ブレーキ制御部４０４、ＣＲＣ符号検出部４０５、通信制御部４０６を格納する。これらプログラムの機能については後述する。データ記憶領域４０７は、後述の図１５で説明する受信バッファ４０８を格納する。
【００３４】
ＣＡＮコントローラ４１０の構成は、カメラＥＣＵ１が備えるＣＡＮコントローラ１１６と同様である。
【００３５】
図６は、カメラＥＣＵ１が備える通信データ管理テーブル１１２の例を示す図である。通信データ管理テーブル１１２は、カメラＥＣＵ１が送信するデータの種類を管理するテーブルであり、ｉｎｄｅｘフィールド１１２０、データＩＤフィールド１１２１、ＣＡＮ  ＩＤフィールド１１２２、データ名フィールド１１２３、受信先ＥＣＵ  ＩＤフィールド１１２４を有する。
【００３６】
ｉｎｄｅｘフィールド１１２０は、各レコードを識別する番号を保持する。データＩＤフィールド１１２１は、カメラＥＣＵ１が送信するデータの種類を識別する値を保持する。ＣＡＮ  ＩＤフィールド１１２２は、カメラＥＣＵ１が送信するデータのＣＡＮ  ＩＤを保持する。データ名フィールド１１２３は、カメラＥＣＵ１が送信するデータ名称を保持する。受信先ＥＣＵ  ＩＤフィールド１１２４は、データの宛先となるＥＣＵの識別子を保持する。
【００３７】
図７は、カメラＥＣＵ１が備える要求レベル判定テーブル１１３の例を示す図である。要求レベル判定テーブル１１３は、カメラＥＣＵ１が制御データを送信する宛先ＥＣＵがどの程度正確に動作することを要求されているかを判定するために用いるテーブルであり、ＥＣＵ  ＩＤフィールド１１３０、ＥＣＵ名フィールド１１３１、正確動作要求レベルフィールド１１３２を有する。
【００３８】
ＥＣＵ  ＩＤフィールド１１３０は、車両制御システム１０００内のＥＣＵを識別する識別子を保持する。ＥＣＵ名フィールド１１３１は、ＥＣＵ  ＩＤフィールド１１３０によって識別されるＥＣＵの名称を保持する。正確動作要求レベルフィールド１１３は、ＥＣＵ  ＩＤフィールド１１３０によって識別されるＥＣＵがどの程度正確に動作することを要求されているかを示す値を保持する。このフィールドの値が高いほど、より正確に動作することが要求されていることになる。
【００３９】
ＥＣＵが正確に動作するとは、そのＥＣＵが設計意図通りに動作することをいう。正確に動作しなければ安全に影響を及ぼす度合いが強いＥＣＵほど、より正確に動作することが要求されるので、正確動作要求レベルフィールド１１３２の値は高い。
【００４０】
図８は、カメラＥＣＵ１、車間距離制御ＥＣＵ２、プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３が備える検出方式選択テーブル１１４の例を示す図である。検出方式選択テーブル１１４は、受信側ＥＣＵに要求されている正確動作要求レベルに応じてデータ誤り検出方式を選択するために用いるテーブルであり、受信側要求レベルフィールド１１４１、データ誤り検出方式１１４２を有する。
【００４１】
受信側要求レベルフィールド１１４１は、受信側ＥＣＵに要求されている正確動作要求レベルの値を列挙する。データ誤り検出方式１１４２は、受信側要求レベルフィールド１１４１の値に適したデータ誤り検出方式を指定する値を保持する。
【００４２】
図９は、車間距離制御ＥＣＵ２が備える通信データ管理テーブル２１２の例を示す図である。通信データ管理テーブル２１２の構成は、カメラＥＣＵ１が備える通信データ管理テーブル１１２と同様であるが、保持するレコードの内容は車間距離制御ＥＣＵ２が送信する制御データに対応するものとなっている。
【００４３】
図１０は、車間距離制御ＥＣＵ２が備える要求レベル判定テーブル２１３の例を示す図である。要求レベル判定テーブル２１３の構成は、カメラＥＣＵ１が備える要求レベル判定テーブル１１３と同様であるが、保持するレコードの内容は車間距離制御ＥＣＵ２が制御データを送信する宛先に対応するものとなっている。
【００４４】
図１１は、車間距離制御ＥＣＵ２が備える受信バッファ２１４の例を示すである。受信バッファ２１４は、車間距離制御ＥＣＵ２が受信したデータを一時的に格納するバッファであり、受信ＣＡＮ  ＩＤフィールド２１４０、データ値フィールド２１４１、受信フラグフィールド２１４２を有する。
【００４５】
受信ＣＡＮ  ＩＤフィールド２１４０は、受信したデータのＣＡＮ  ＩＤを保持する。データ値フィールド２１４１は、受信したデータの値を保持する。受信フラグフィールド２１４２は、ＣＡＮバス５からデータを受信したか否かを示すフラグ値を保持する。
【００４６】
図１２は、プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３が備える通信データ管理テーブル３１２の例を示す図である。通信データ管理テーブル３１２の構成は、カメラＥＣＵ１が備える通信データ管理テーブル１１２と同様であるが、保持するレコードの内容はプリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３が送信する制御データに対応するものとなっている。
【００４７】
図１３は、プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３が備える要求レベル判定テーブル３１３の例を示す図である。要求レベル判定テーブルテーブル３１３の構成は、カメラＥＣＵ１が備える要求レベル判定テーブルテーブル１１３と同様であるが、保持するレコードの内容はプリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３が制御データを送信する宛先に対応するものとなっている。
【００４８】
図１４は、プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３が備える受信バッファ３１４の例を示す図である。受信バッファ３１４の構成は、車間距離制御ＥＣＵ２が備える受信バッファ２１４と同様であるが、保持するレコードの内容はプリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３が受信するデータに対応するものとなっている。
【００４９】
図１５は、ブレーキ制御ＥＣＵ４が備える受信バッファ４０８の例を示す図である。受信バッファ４０８の構成は、車間距離制御ＥＣＵ２が備える受信バッファ２１４と同様であるが、保持するレコードの内容はブレーキ制御ＥＣＵ４が受信するデータに対応するものとなっている。
【００５０】
以上、車両制御システム１０００が有する各機器の構成について説明した。以下では、カメラＥＣＵ１が車載カメラ１１を用いて車間距離を算出し、車間距離データをＣＡＮ５に送信する処理を例として、各機器の動作フローを説明する。
【００５１】
受信ＥＣＵが車間距離制御ＥＣＵ２である場合は、車間距離制御ＥＣＵ２の動作要求レベルが２であるので、カメラＥＣＵ１はデータ誤り検出方式としてパリティデータを用いて検出符号を算出し、車間距離データとセットにして送信する。受信ＥＣＵがプリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３である場合は、プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３の動作要求レベルが４であるので、カメラＥＣＵ１はデータ誤り検出方式としてＣＲＣを用いて検出符号を算出し、車間距離データとセットにして送信する。
【００５２】
車間距離制御ＥＣＵ２は、受信した車間距離データの値に応じてブレーキ力を算出し、データ誤り検出方式としてＣＲＣを用いて、ブレーキ力データをブレーキ制御ＥＣＵ４に送信する。
【００５３】
プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３は、受信した車間距離データの値に応じて急ブレーキ要求を出すか否かを判定し、データ誤り検出方式としてＣＲＣを用いて、急ブレーキ要求データをブレーキ制御ＥＣＵ４に送信する。
【００５４】
ブレーキ制御ＥＣＵ４は、受信したブレーキ力データと急ブレーキ要求データに応じてブレーキ４１を制御する。
【００５５】
図１６は、カメラＥＣＵ１が備えるカメラ制御部１０４の動作フローを示す図である。以下、図１６の各ステップについて説明する。
【００５６】
（図１６：ステップＳ１０４０００）
カメラ制御部１０４は、車載カメラ１１が撮像した映像データを読み出し、これを用いて車間距離データを算出する。
【００５７】
（図１６：ステップＳ１０４００１）
カメラ制御部１０４は、車間距離データとそのデータＩＤを引数として通信処理部１０５を呼び出し、車間距離データを送信し、本動作フローを終了する。例えば、車間距離データのデータＩＤが１であるとき、車間距離データの値とデータＩＤの１を引数として通信処理部１０５を呼び出す。本ステップの詳細は図１７で説明する。
【００５８】
図１７は、カメラＥＣＵ１が備える通信処理部１０５の動作フローを示す図である。通信処理部２０５、通信処理部３０５も同様の動作フローを実施する。以下、図１７の各ステップについて説明する。
【００５９】
（図１７：ステップＳＳ１０５０００）
通信処理部１０５は、通信データ管理テーブル１１２のｉｎｄｅｘフィールド１１２０の値を格納する変数ｃｏｕｎｔを０にセットする。通信処理部１０５は、受け取った引数に等しいデータＩＤフィールド１１２１が得られるまで、変数ｃｏｕｎｔの値を１つずつ増やしながら通信データ管理テーブル１１２内のレコードを順に取得する。
【００６０】
（図１７：ステップＳ１０５００１）
通信処理部１０５は、変数ｃｏｕｎｔの値に対応する通信データ管理テーブル１１２内のレコードを参照し、受信先ＥＣＵ  ＩＤフィールド１１２４を取得する。通信処理部１０５は、取得した受信ＥＣＵ  ＩＤフィールド１１２４の値を引数として正確動作要求レベル判定部１０６を呼び出し、正確動作要求レベルの値を返戻値として取得する。例えば図６で説明したデータ例によれば、ｃｏｕｎｔ（＝ｉｎｄｅｘ）が０であるとき、受信先ＥＣＵ  ＩＤフィールド１１２４は２であるので、引数として２を指定して正確動作要求レベル判定部１０６を呼び出す。本ステップの詳細は図１８で説明する。
【００６１】
（図１７：ステップＳ１０５００２）
通信処理部１０５は、取得した正確動作要求レベルと通信処理部１０５への引数として受け取ったデータを引数としてデータ誤り検出方式選択部１０７を呼び出し、返戻値として検出符号付き送信データを取得する。例えば図７で説明したデータ例によれば、通信処理部１０５が引数として受け取ったデータが車間距離データであり、車間距離制御ＥＣＵ２へ送信する場合は、正確動作要求レベルの２と車間距離データの値を引数としてデータ誤り検出方式選択部１０７を呼び出す。同様に、通信処理部１０５が引数として受け取ったデータが車間距離データであり、プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ４へ送信するときには、正確動作要求レベルの４と車間距離データの値を引数としてデータ誤り検出方式選択部１０７を呼び出す。本ステップの詳細は図１９で説明する。
【００６２】
（図１７：ステップＳ１０５００３）
通信処理部１０５は、通信データ管理テーブル１１２を参照し、ｃｏｕｎｔの値に対応するレコードのＣＡＮ  ＩＤフィールド１１２２を取得する。例えば図６で説明したデータ例によれば、ｃｏｕｎｔ（＝ｉｎｄｅｘ）が０であるとき、ＣＡＮ  ＩＤフィールド１１２２の値として１００を取得する。
【００６３】
（図１７：ステップＳＳ１０５００４）
通信処理部１０５は、ステップＳ１０５００３で取得したＣＡＮ  ＩＤとステップＳ１０５００２で取得した検出符号付き送信データを引数として通信制御部（送信処理）１１０を呼び出し、検出符号付き送信データ値を送信する。本ステップの詳細は図２３で説明する。
【００６４】
（図１７：ステップＳ１０５００５）
通信処理部１０５は、同じデータＩＤに関してすべてのＣＡＮ  ＩＤを用いて送信済みであるか否かを判定する。送信済みである場合は本動作フローを終了し、送信済みでない場合はステップＳ１０５００６へ進む。例えば、通信処理部１０５はｃｏｕｎｔが１であれば送信完了したと判定し、通信処理部２０５と通信処理部３０５はｃｏｕｎｔが０であれば送信完了したと判定する。
【００６５】
（図１７：ステップＳ１０５００６）
通信処理部１０５は、ｃｏｕｎｔの値に１を加え、ステップＳ１０５００１へ戻る。
【００６６】
図１８は、正確動作要求レベル判定部１０６の動作フローを示す図である。正確動作要求レベル判定部２０６、正確動作要求レベル判定部３０６も同様の動作フローを実施する。以下、図１８の各ステップについて説明する。
【００６７】
（図１８：ステップＳ１０６０００）
正確動作要求レベル判定部１０６は、要求レベル判定テーブル１１３を参照し、ＥＣＵ  ＩＤフィールド１１３０の値が引数である受信ＥＣＵ  ＩＤと合致するレコードから正確動作要求レベルフィールド１１３２を取得する。例えば図７のデータ例によれば、引数である受信ＥＣＵ  ＩＤが２である場合は、正確動作要求レベルとして２を取得する。
【００６８】
（図１８：ステップＳ１０６００１）
正確動作要求レベル判定部１０６は、正確動作要求レベルフィールド１１３２を返戻値として返し、本動作フローを終了する。
【００６９】
図１９は、データ誤り検出方式選択部１０７の動作フローを示す図である。データ誤り検出方式選択部２０７、データ誤り検出方式選択部３０７も同様の動作フローを実施する。以下、図１９の各ステップについて説明する。
【００７０】
（図１９：ステップＳ１０７０００）
データ誤り検出方式選択部１０７は、検出方式選択テーブル１１４を参照して、受信側正確動作要求レベルフィールド１１４１の値が引数である正確動作要求レベルと等しいレコードから、データ誤り検出方式フィールド１１４２の値を取得する。例えば図８のデータ例によれば、正確動作要求レベルが２である場合、データ誤り検出方式としてパリティデータ付与部を選択することになる。なお、検出方式選択テーブル１１４が記述している全てのデータ誤り検出方式を全てのＥＣＵが搭載していなくてもよい。あるいは、全てのＥＣＵが使用するデータ誤り検出方式のみを検出方式選択テーブル内に記述するようにしてもよい。
【００７１】
（図１９：ステップＳ１０７００１）
データ誤り検出方式選択部１０７は、引数として受け取った送信データを引数として、ステップＳ１０７０００で選択したデータ誤り検出方式に対応する検出符号付与部を呼び出し、返戻値として検出符号付き送信データを取得する。例えば、ステップＳ１０７０００で選択したデータ誤り検出方式１１４２がパリティデータ付与部である場合は、パリティデータ付与部１０８を呼び出す。本ステップにおいてパリティデータ付与部１０８を呼び出す場合の動作例は図２１で説明し、ＣＲＣ符号付与部１０９を呼び出す場合の動作例は図２２で説明する。
【００７２】
（図１９：ステップＳ１０７００２）
データ誤り検出方式選択部１０７は、取得した検出符号付き送信データを返戻値として返し、本動作フローを終了する。
【００７３】
図２０は、検出符号付き送信データ５１０の構造図である。検出符号付き送信データ５１０は、送信データ５１１と検出符号５１２を有する。送信データ５１１は、カメラ制御部１０４、車間距離制御部２０４、またはプリクラッシュセーフ制御部３０４が演算したデータである。
【００７４】
本実施形態１ではネットワークとしてＣＡＮを用いることを想定しているため、検出符号付き送信データ５１０の最大サイズは８バイトとしたが、これに限るものではない。例えば、ネットワークとしてＦｌｅｘＲａｙを用いる場合は、検出符号付き送信データ５１０の最大サイズは２５４バイトである。
【００７５】
図２１は、パリティデータ付与部１０８の動作フローを示す図である。以下、図２１の各ステップについて説明する。
【００７６】
（図２１：ステップＳ１０８０００）
パリティデータ付与部１０８は、引数として受け取った送信データを用いて、パリティデータを算出する。
【００７７】
（図２１：ステップＳ１０８００１）
パリティデータ付与部１０８は、引数である送信データとステップＳ１０８０００で算出したパリティデータを結合し、検出符号付き送信データを生成する。
【００７８】
（図２１：ステップＳ１０８００２）
パリティデータ付与部１０８は、ステップＳ１０８００１で生成した検出符号付き送信データを返戻値として返し、本動作フローを終了する。
【００７９】
図２２は、ＣＲＣ符号付与部１０９の動作フローを示す図である。ＣＲＣ符号付与部２０９も同様の動作フローを実施する。以下、図２２の各ステップについて説明する。
【００８０】
（図２２：ステップＳ１０９０００）
ＣＲＣ符号付与部１０９は、引数として受け取った送信データを用いて、ＣＲＣ検出符号を算出する。
【００８１】
（図２２：ステップＳ１０９００１）
ＣＲＣ符号付与部１０９は、引数である送信データとステップＳ１０９０００で算出したＣＲＣ検出符号を結合し、検出符号付き送信データを生成する。
【００８２】
（図２２：ステップＳ１０９００２）
ＣＲＣ符号付与部１０９は、ステップＳ１０９００１で生成した検出符号付き送信データを返戻値として返し、本動作フローを終了する。
【００８３】
図２３は、通信制御部（送信処理）１１０の動作フローを示す図である。通信制御部（送信処理）２１０、通信制御部（送信処理）３１０も同様の動作フローを実施する。以下、図２３の各ステップについて説明する。
【００８４】
（図２３：ステップＳ１１００００）
通信制御部（送信処理）１１０は、引数として受け取った検出符号付き送信データをＣＡＮコントローラ１１６のメールボックスに格納する。
【００８５】
（図２３：ステップＳ１１０００１）
通信制御部（送信処理）１１０は、ＣＡＮコントローラ１１６の送信要求フラグをセットし、本動作フローを終了する。ＣＡＮコントローラ１１６は、セットされた送信要求フラグに対応するメールボックスのデータをＣＡＮバス５に送信する。
【００８６】
図２４は、車間距離制御ＥＣＵ２が備える車間距離制御部２０４の動作フローを示す図である。以下、図２４の各ステップについて説明する。
【００８７】
（図２４：ステップＳ２０４０００）
車間距離制御部２０４は、通信制御部（受信処理）２１０を呼び出し、車間距離データを受信する。本ステップの詳細は図２５で説明する。
【００８８】
（図２４：ステップＳ２０４００１）
車間距離制御部２０４は、車間距離データを受信したことを示す、受信バッファ２１４の受信フラグフィールド２１４２が、１であるか否かを判定する。受信フラグフィールド２１４２が１であるときはステップＳ２０４００２へ進み、０であるときは本動作フローを終了する。
【００８９】
（図２４：ステップＳ２０４００２）
車間距離制御部２０４は、受信バッファ２１４のデータ値フィールド２１４１が保持している車間距離データを取得し、同じレコード内の受信フラグフィールド２１４２を０にする。
【００９０】
（図２４：ステップＳ２０４００３）
車間距離制御部２０４は、受信バッファ２１４から取得した車間距離データを引数として、パリティデータ検出部２０８を呼び出し、返戻値として判定結果を取得する。本ステップの詳細は図２６で説明する。
【００９１】
（図２４：ステップＳ２０４００４）
車間距離制御部２０４は、ステップＳ２０４００３で取得した判定結果がデータ誤りなしを示しているか否かを判定する。データ誤りがない場合はステップＳ２０４００５へ進み、データ誤りがある場合は本動作フローを終了する。
【００９２】
（図２４：ステップＳ２０４００５）
車間距離制御部２０４は、受信した車間距離データを用いて、車間距離を一定に保つために必要なブレーキ力を算出する。
【００９３】
（図２４：ステップＳ２０４００６）
車間距離制御部２０４は、算出したブレーキ力データと、ブレーキ力データに対応する通信データ管理テーブル２１２内のデータＩＤフィールド２１２１の値（図９のデータ例では２）とを引数として、通信処理部２０５を呼び出し、本動作フローを終了する。
【００９４】
図２５は、通信制御部（受信処理）２１０の動作フローを示す図である。通信制御部（受信処理）３１０、通信制御部（受信処理）４０６も同様の動作フローを実施する。以下、図２５の各ステップについて説明する。
【００９５】
（図２５：ステップＳ２１００００）
通信制御部（受信処理）２１０は、ＣＡＮコントローラ２１６の受信フラグを確認し、受信データがあるか否かを判定する。受信データがある場合はステップＳ２１０００１へ進み、受信データがない場合は本動作フローを終了する。
【００９６】
（図２５：ステップＳ２１０００１）
通信制御部（受信処理）２１０は、ＣＡＮコントローラ２１６のメールボックスから受信データを読み出す。
【００９７】
（図２５：ステップＳ２１０００２）
通信制御部（受信処理）２１０は、受信したデータのＣＡＮ  ＩＤと等しい受信バッファ２１４の受信ＣＡＮ  ＩＤフィールド２１４０を検索し、受信データをデータ値フィールド２１４１に格納する。通信制御部（受信処理）２１０は、同レコードの受信フラグフィールド２１４２の値を１にセットし、本動作フローを終了する。
【００９８】
図２６は、パリティデータ検出部２０８の動作フローを示す図である。以下、図２６の各ステップについて説明する。
【００９９】
（図２６：ステップＳ２０８０００）
パリティデータ検出部２０８は、引数として受け取った検出符号付き受信データを、パリティデータとデータに分割する。データとは、例えば車間距離データである。
【０１００】
（図２６：ステップＳ２０８００１）
パリティデータ検出部２０８は、ステップＳ２０８０００で取得したデータを用いてパリティデータを算出する。
【０１０１】
（図２６：ステップＳ２０８００２）
パリティデータ検出部２０８は、ステップＳ２０８００１で算出したパリティデータと引数として受け取ったパリティデータを比較する。
【０１０２】
（図２６：ステップＳ２０８００３）
パリティデータ検出部２０８は、ステップＳ２０８００１で算出したパリティデータと引数として受け取った受信したパリティデータが一致するか否かを判定する。一致する場合はステップＳ２０８００４に進み、一致しない場合はステップＳ２０８００５へ進む。
【０１０３】
（図２６：ステップＳ２０８００４）
パリティデータ検出部２０８は、返戻値としてデータ誤りなしを示す０を返し、本動作フローを終了する。
【０１０４】
（図２６：ステップＳ２０８００５）
パリティデータ検出部２０８は、返戻値としてデータ誤りありを示す１を返し、動作フローを終了する。
【０１０５】
図２７は、プリクラッシュセーフＥＣＵ３が備えるプリクラッシュセーフ制御部３０４の動作フローを示す図である。以下、図２７の各ステップについて説明する。
【０１０６】
（図２７：ステップＳ３０４０００）
プリクラッシュセーフ制御部３０４は、通信制御部（受信処理）３１０を呼び出し、車間距離データを受信する。
【０１０７】
（図２７：ステップＳ３０４００１）
プリクラッシュセーフ制御部３０４は、車間距離データを受信したことを示す、受信バッファ３１４の受信フラグフィールド３１４２が、１であるかを判定する。受信フラグフィールド３１４２が１であるときはステップＳ３０４００２へ進み、０であるときは本動作フローを終了する。
【０１０８】
（図２７：ステップＳ３０４００２）
プリクラッシュセーフ制御部３０４は、受信バッファ３１４のデータ値フィールド３１４１が保持している車間距離データを取得し、同じレコード内の受信フラグフィールド３１４２を０にする。
【０１０９】
（図２７：ステップＳ３０４００３）
プリクラッシュセーフ制御部３０４は、受信した車間距離データを引数として、ＣＲＣ符号検出部３０８を呼び出し、返戻値として判定結果を取得する。
【０１１０】
（図２７：ステップＳ３０４００４）
プリクラッシュセーフ制御部３０４は、ステップＳ３０４００３で取得した判定結果がデータ誤りなしを示しているか否かを判定する。データ誤りがない場合はステップＳ３０４００５へ進み、データ誤りがある場合は本動作フローを終了する。
【０１１１】
（図２７：ステップＳ３０４００５）
プリクラッシュセーフ制御部３０４は、ステップＳ３０４００２で取得した車間距離データの値が１００より大きいか否かを判定する。１００より大きい場合はステップＳ３０４００６へ進み、１００以下である場合はステップＳ３０４００７に進む。
【０１１２】
（図２７：ステップＳ３０４００６）
プリクラッシュセーフ制御部３０４は、急ブレーキ要求データを１にセットする。急ブレーキ要求データが１である場合は、急ブレーキを実施するようブレーキ制御ＥＣＵ４に指示することを示す。
【０１１３】
（図２７：ステップＳ３０４００７）
プリクラッシュセーフ制御部３０４は、急ブレーキ要求データを０にセットする。急ブレーキ要求データが０である場合は、急ブレーキを実施しないことを示す。
【０１１４】
（図２７：ステップＳ３０４００８）
プリクラッシュセーフ制御部３０４は、急ブレーキ要求データと、急ブレーキ要求データに対応する通信データ管理テーブル３１２のデータＩＤフィールド３１２１の値（図１２のデータ例では３）とを引数として、通信処理部３０５を呼び出し、本動作フローを終了する。
【０１１５】
図２８は、ＣＲＣ符号検出部３０８の動作フローを示す図である。ＣＲＣ符号検出部４０５も同様の動作フローを実施する。以下、図２８の各ステップについて説明する。
【０１１６】
（図２８：ステップＳ３０８０００）
ＣＲＣ符号検出部３０８は、引数として受け取った検出符号付き受信データを、ＣＲＣ符号とデータに分割する。データとは、例えば車間距離データを示す。
【０１１７】
（図２８：ステップＳ３０８００１）
ＣＲＣ符号検出部３０８は、ステップＳ３０８０００で取得したデータを用いてＣＲＣ符号を算出する。
【０１１８】
（図２８：ステップＳ３０８００２）
ＣＲＣ符号検出部３０８は、ステップＳ３０８００１で算出したＣＲＣ符号と引数として受け取ったＣＲＣ符号を比較する。
【０１１９】
（図２８：ステップＳ３０８００３）
ＣＲＣ符号検出部３０８は、ステップＳ３０８００１で算出したＣＲＣ符号と引数として受け取ったＣＲＣ符号が一致するか否かを判定する。一致する場合はステップＳ３０８００４へ進み、一致しない場合はステップＳ３０８００５へ進む。
【０１２０】
（図２８：ステップＳ３０８００４）
ＣＲＣ符号検出部３０８は、返戻値としてデータ誤りなしを示す０を返し、本動作フローを終了する。
【０１２１】
（図２８：ステップＳ３０８００５）
ＣＲＣ符号検出部３０８は、返戻値としてデータ誤りありを示す１を返し、動作フローを終了する。
【０１２２】
図２９は、ブレーキ制御部４０４の動作フローを示す図である。以下、図２９の各ステップについて説明する。
【０１２３】
（図２９：ステップＳ４０４０００）
ブレーキ制御部４０４は、通信制御部（受信処理）４０６を呼び出し、データを受信する。
【０１２４】
（図２９：ステップＳ４０４００１）
ブレーキ制御部４０４は、受信バッファ４０８の受信ＣＡＮ  ＩＤフィールド４０８０が３００であるレコードの受信フラグフィールド４０８２が１であるか否かを判定する。１である場合はステップＳ４０４００２に進み、１でない場合はステップＳ４０４００６に進む。
【０１２５】
（図２９：ステップＳ４０４００２）
ブレーキ制御部４０４は、受信バッファ４０８のデータ値フィールド４０８１が保持しているブレーキ力データを取得し、同じレコードの受信フラグフィールド４０８２を０にする。
【０１２６】
（図２９：ステップＳ４０４００３）
ブレーキ制御部４０４は、受信したブレーキ力データを引数として、ＣＲＣ符号検出部４０５を呼び出し、返戻値として判定結果を取得する。
【０１２７】
（図２９：ステップＳ４０４００４）
ブレーキ制御部４０４は、ステップＳ４０４００３で取得した判定結果がデータ誤りなしを示しているか否かを判定する。データ誤りがない場合はステップＳ４０４００５へ進み、データ誤りがある場合は本動作フローを終了する。
【０１２８】
（図２９：ステップＳ４０４００５）
ブレーキ制御部４０４は、受信したブレーキ力データに基づいてブレーキアクチュエータ４１３を制御し、本動作フローを終了する。
【０１２９】
（図２９：ステップＳ４０４００６）
ブレーキ制御部４０４は、受信バッファ４０８の受信ＣＡＮ  ＩＤフィールド４０８０が３５０であるレコードの受信フラグフィールド４０８２が１であるか否かを判定する。１である場合はステップＳ４０４００７に進み、１でない場合は本動作フローを終了する。
【０１３０】
（図２９：ステップＳ４０４００７）
ブレーキ制御部４０４は、受信バッファ４０８のデータ値フィールド４０８１が保持している急ブレーキ要求データを取得し、同じレコードの受信フラグフィールド４０８２を０にする。
【０１３１】
（図２９：ステップＳ４０４００８）
ブレーキ制御部４０４は、受信した急ブレーキ要求データを引数として、ＣＲＣ符号検出部４０５を呼び出し、返戻値として判定結果を取得する。
【０１３２】
（図２９：ステップＳ４０４００９）
ブレーキ制御部４０４は、ステップＳ４０４００８で取得した判定結果がデータ誤りなしを示しているか否かを判定する。データ誤りがない場合はステップＳ４０４０１０へ進み、データ誤りがある場合は本動作フローを終了する。
【０１３３】
（図２９：ステップＳ４０４０１０）
ブレーキ制御部４０４は、受信した急ブレーキ要求データに基づいてブレーキアクチュエータ４１３を制御し、本動作フローを終了する。
【０１３４】
図３０は、通信プロトコルとしてＣＡＮを用いたデータフレーム５２０を示す。データフレーム５２０は、フレームの開始を示すＳＯＦ５２１、フレームを一意に識別可能とする識別子（ＩＤ）５２２、フレームのサイズ長を示すＣＴＲＬ５２３、送信するデータを格納するデータフィールド５２４、通信データの誤り検出用のＣＲＣ５２５、正常に受信されたことを示すＡＣＫ５２６、フレーム終了を示すＥＯＦ５２７を有する。図２０で述べた検出符号付き送信データ５１０の送信データ５１１は送信データ５２８であり、検出符号５１２は検出符号５２９である。
【０１３５】
本実施形態１では、通信プロトコルとしてＣＡＮを採用し、カメラ制御部１０４、車間距離制御部２０４、プリクラッシュセーフ制御部３０４、ブレーキ制御部４０４は周期的に（例えば１０ｍｓ間隔）上述の処理を実行するように構成した。一方、各ＥＣＵは他のＥＣＵから制御データを受信した時点で各処理を実施するようにしてもよい。前者の場合は各ＥＣＵを接続するネットワークはタイムトリガネットワークとなり、後者の場合はイベントトリガネットワークとなる。
【０１３６】
＜実施の形態１：まとめ＞
以上のように、本実施形態１によれば、カメラＥＣＵ１、車間距離制御ＥＣＵ２、プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３は、受信ＥＣＵの正確動作要求レベルに応じてデータ誤り検出方式を選択する。これにより、正確動作要求レベルが異なるＥＣＵごとにデータ誤り検出率を保証することができる。
【０１３７】
また、本実施形態１によれば、カメラＥＣＵ１、車間距離制御ＥＣＵ２、プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ３は、受信ＥＣＵの正確動作要求レベルに応じてデータ誤り検出方式を選択するので、データ誤り検出率を保証しつつ、検出符号のサイズを最小に留めることができる。これにより、ネットワークの通信負荷を抑え、ＣＰＵの演算負荷を抑えることができる。
【０１３８】
また、本実施形態１によれば、通信パケットのデータフィールド部分に検出符号を付与することにより、通信経路以外におけるデータエラーを検出することができる。例えばＣＡＮコントローラ１１６が通信パケット全体にＣＲＣコード５２５を付与してネットワーク上におけるデータエラーを検出したとしても、ＥＣＵにいったん到達すると通信パケットはメールボックス内に書き込まれＣＲＣコード５２５は必要なくなる。そのため、受信ＥＣＵに通信パケットが到達してからこれがメールボックスより取り出されるまでの間にデータエラーが生じると、エラーを検出できない。本実施形態１では、データフィールドにも検出符号を付与することにより、受信ＥＣＵへ通信パケットが到達した後のデータエラーも検出することができる。
【０１３９】
＜実施の形態２＞
実施形態１では、正確動作要求レベルをＥＣＵ単位で割り当てているが、これに限らない。例えば、各ＥＣＵが制御データを用いて実施する機能毎に正確動作要求レベルを割り当ててもよい。この場合は、要求レベル判定テーブル１１３において、各ＥＣＵが備える機能毎に正確動作要求レベルを定義するようにすればよい。
【０１４０】
さらには、データを送信する側の機能とデータを受信する側の機能の組合せに対して、正確動作要求レベルを割り当ててもよい。この場合は、要求レベル判定テーブル１１３において、各ＥＣＵが備える送信側機能と受信側機能の組合せを記述し、その組合せ毎に正確動作要求レベルを定義するようにすればよい。
【０１４１】
さらには、ネットワークバスに対して正確動作要求レベルを割り当ててもよい。この場合は、要求レベル判定テーブル１１３において、受信ＥＣＵとその受信ＥＣＵ宛にデータを送信する際に用いるネットワークの組合せを記述し、その組合せ毎に正確動作要求レベルを定義するようにすればよい。
【０１４２】
＜実施の形態３＞
実施形態１〜２において、要求レベル判定テーブル１１３などを用いずに、受信ＥＣＵの正確動作要求レベルを判定することができる場合は、その手法を用いてもよい。例えばデータ種別毎に正確動作要求レベルが定まっているような場合は、データＩＤやＣＡＮ  ＩＤを用いて、受信ＥＣＵの正確動作要求レベルを判定することができる。
【０１４３】
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることができる。また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成を追加・削除・置換することができる。
【０１４４】
例えば、上記各テーブルの構成は各図面で説明したものでなくともよく、同様の機能を実現することができればよい。さらには、必ずしもテーブル形式で実装する必要はない。
【０１４５】
また、要求レベル判定テーブル１１３などの静的なデータを格納するテーブルは、各ＥＣＵを製造するときに定義してもよいし、例えば動作中にネットワーク経由で各テーブルが保持する値を受信して保存するようにしてもよい。
【０１４６】
上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部や全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。
【符号の説明】
【０１４７】
１：カメラＥＣＵ、１１：車載カメラ、１０１：演算装置、１０２：メモリ、１０３：プログラム領域、１０４：カメラ制御部、１０５：通信処理部、１０６：正確動作要求レベル判定部、１０７：データ誤り検出方式選択部、１０８：パリティデータ付与部、１０９：ＣＲＣ符号付与部、１１０：通信制御部、１１１：データ記憶領域、１１２：通信データ管理テーブル、１１３：要求レベル判定テーブル、１１４：検出方式選択テーブル、１１５：入出力回路、１１６：ＣＡＮコントローラ、１１７：ＣＲＣ回路、１１８：信号入出力回路、２：車間距離制御ＥＣＵ、２０１：演算装置、２０２：メモリ、２０３：プログラム領域、２０４：車間距離制御部、２０５：通信処理部、２０６：正確動作要求レベル判定部、２０７：データ誤り検出方式選択部、２０８：パリティデータ検出部、２０９：ＣＲＣ符号付与部、２１０：通信制御部、２１１：データ記憶領域、２１２：通信データ管理テーブル、２１３：要求レベル判定テーブル、２１４：受信バッファ、２１５：入出力回路、２１６：ＣＡＮコントローラ、２１７：ＣＲＣ回路、２１８：信号入出力回路、３：プリクラッシュセーフ制御ＥＣＵ、３０１：演算装置、３０２：メモリ、３０３：プログラム領域、３０４：プリクラッシュセーフ制御部、３０５：通信処理部、３０６：正確動作要求レベル判定部、３０７：データ誤り検出方式選択部、３０８：ＣＲＣ符号検出部、３０９：ＣＲＣ符号付与部、３１０：通信制御部、３１１：データ記憶領域、３１２：通信データ管理テーブル、３１３：要求レベル判定テーブル、３１４：受信バッファ、３１５：入出力回路、３１６：ＣＡＮコントローラ、３１７：ＣＲＣ回路、３１８：信号入出力回路、４：ブレーキ制御ＥＣＵ、４１：ブレーキ、４０１：演算装置、４０２：メモリ、４０３：プログラム領域、４０４：ブレーキ制御部、４０５：ＣＲＣ符号検出部、４０６：通信制御部、４０７：データ記憶領域、４０８：受信バッファ、４０９：入出力回路、４１０：ＣＡＮコントローラ、４１３：ブレーキアクチュエータ、５：ＣＡＮ、１０００：車両制御システム。
【図１】
2012257122.tif 000003
【図２】
2012257122.tif 000004
【図３】
2012257122.tif 000005
【図４】
2012257122.tif 000006
【図５】
2012257122.tif 000007
【図６】
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【図７】
2012257122.tif 000009
【図８】
2012257122.tif 000010
【図９】
2012257122.tif 000011
【図１０】
2012257122.tif 000012
【図１１】
2012257122.tif 000013
【図１２】
2012257122.tif 000014
【図１３】
2012257122.tif 000015
【図１４】
2012257122.tif 000016
【図１５】
2012257122.tif 000017
【図１６】
2012257122.tif 000018
【図１７】
2012257122.tif 000019
【図１８】
2012257122.tif 000020
【図１９】
2012257122.tif 000021
【図２０】
2012257122.tif 000022
【図２１】
2012257122.tif 000023
【図２２】
2012257122.tif 000024
【図２３】
2012257122.tif 000025
【図２４】
2012257122.tif 000026
【図２５】
2012257122.tif 000027
【図２６】
2012257122.tif 000028
【図２７】
2012257122.tif 000029
【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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