(57)【要約】【課題】快適な操作フィーリングのパワーアシストドアを実現する。【解決手段】ドアの移動をモータの動力で支援するパワーアシストドアであって、前記ドアの移動の操作を検知するためドアハンドル近傍に設けられた検知手段と、前記ドアが全閉位置もしくは全開位置で停止状態にあって前記検知手段により前記ドアの移動操作が検知されると前記モータへ一定電圧を付与する第１初動制御を行い、前記モータに流れる電流に基づいて前記モータへの給電量を調節する通常制御を行う制御部と、を有することを特徴とする。【選択図】図１
2012107387.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアの移動をモータの動力で支援するパワーアシストドアであって、
前記ドアの移動の操作を検知するためドアハンドルに設けられた検知手段と、
前記ドアが全閉位置もしくは全開位置で停止状態にあって前記検知手段により前記ドアの移動操作が検知されると前記モータへ一定電圧を付与する第１初動制御を行い、前記モータに流れる電流に基づいて前記モータへの給電量を調節する通常制御を行う制御部と、
を有することを特徴とするパワーアシストドア。
【請求項２】
前記制御部は、前記ドアのロック解除を検知するロックセンサの検知結果に基づいて、前記第１初動制御と前記通常制御とを切り替える、
ことを特徴とする請求項１に記載のパワーアシストドア。
【請求項３】
前記制御部は、前記ドアが全閉位置以外かつ全開位置以外の場合、前記ドアの移動方向の検知結果に基づいて前記第２初動制御を行う、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のパワーアシストドア。
【請求項４】
前記第２初動制御は、前記モータに対して徐々に電圧を付与する制御である、
ことを特徴とする請求項３に記載のパワーアシストドア。
【請求項５】
前記制御部は、
前記電流に関する閾値として、減速閾値と加速閾値とを設定し、
前記電流と前記加速閾値とを比較して所定の第１の状態にあるときは前記モータへの給電量を増やして加速制御を行い、
前記電流と前記減速閾値とを比較して所定の第２の状態にあるときは前記モータへの給電量を減らして減速制御を行う、
ことを特徴とする請求項１−４のいずれか一項に記載のパワーアシストドア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パワーアシストドアに関し、特に、人力によるドアの操作をモータの動力で支援するパワーアシストドアに関する。
【背景技術】
【０００２】
ワンボックス型やミニバン型の車両において、後席の側部ドアを、モータの動力で駆動（開閉）するパワースライドドアとすることがある。なお、この種のパワースライドドアにおいては、人力で開閉するときの操作を楽にするために、人力に対してモータの動力を利用した支援、すなわちパワーアシストとして利用されることもある。
【０００３】
そして、このように人力をアシストするパワーアシストドアにおいて、開閉操作のフィーリングを改良するため、ドアの把手に設けた握りトルクセンサで感知した操作力と仮想的に設定した軽いドア操作力とを比較し、比較結果（偏差）が小さくなるように、コントローラでモータの力を制御することが行われる（例えば、特許文献１の段落番号０００８−００１６、図１−５参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−９６５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
以上の特許文献１記載のようなパワーアシストを可能にするためには、操作力感知用のセンサを備えたドアでなければならず、既成のドアやセンサをそのまま使用することができない。
【０００６】
また、操作力検知用のセンサの検知結果を処理するＡ−Ｄ変換器、Ａ−Ｄ変換器の出力が入力されるインタフェースあるいはＣＰＵのポート、さらに、操作力に応じて制御する制御プログラムも必要になる。
【０００７】
さらに、操作者による握りトルクセンサの握り方の違い、あるいは、操作者の手の大きさや握力の違いなどにより、強く握った場合には予想以上の強いアシスト力が生じたり、弱く握った場合には予想以下の弱いアシスト力しか生じない、といった現象が発生しうる。この結果、握りトルクセンサの握り方の差によっては、快適な操作フィーリングを得られない問題がある。
【０００８】
一方、上述した握りトルクセンサを用いない場合には、操作者の操作力を何らかの手段で検知して、モータによるアシストを行う手法も考えられる。なお、この場合に、駆動モータと駆動ギアのいずれかの位置にクラッチを備えないクラッチレス構造の場合にはモータとドアとがギヤを介して直結状態にあるため、モータによるアシストが発生するまでの初期の一定時間では、アシストを備えないドアよりも操作が重くなるという問題を有している。
【０００９】
そして、以上の課題は、スライドドアに限らず、バックドアやトランクリッド等、その他の各種のドア類のパワーアシスト制御についても共通する問題である。
【００１０】
本発明の目的は、操作力検知センサなどを用いることなく、操作者のドア操作に応じて、操作開始時から快適な操作フィーリングの動力支援が可能なパワーアシストドアを実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
以上の課題は以下に述べる各発明により解決される。
【００１２】
第１の発明は、ドアの移動をモータの動力で支援するパワーアシストドアであって、前記ドアの移動の操作を検知するためドアハンドルに設けられた検知手段と、前記ドアが全閉位置もしくは全開位置で停止状態にあって前記検知手段により前記ドアの移動操作が検知されると前記モータへ一定電圧を付与する第１初動制御を行い、前記モータに流れる電流に基づいて前記モータへの給電量を調節する通常制御を行う制御部と、を有することを特徴とするパワーアシストドアである。
【００１３】
また、この発明は、ドアの移動をモータの動力で支援するパワーアシストドアであって、前記ドアの移動の操作を検知するためドアハンドルに設けられた検知手段と、前記センサにより前記ドアの移動開始が検知されると前記モータへの給電を開始すると共に、前記モータに流れる電流に基づいて前記モータへの給電量を調節する制御部と、を有することを特徴とするパワーアシストドアである。
【００１４】
第２の発明は、上記第１の発明において、前記制御部は、前記ドアのロック解除を検知するロックセンサの検知結果に基づいて、前記第１初動制御と前記通常制御とを切り替える、ことを特徴とする。
【００１５】
第３の発明は、上記第１または第２の発明において、前記制御部は、前記ドアが全閉位置以外かつ全開位置以外の場合、ドアの移動方向の検知結果に基づいて前記第２初動制御を行う、ことを特徴とする。
【００１６】
第４の発明は、上記第３の発明において、前記第２初動制御は、前記モータに対して徐々に電圧を付与する制御である、ことを特徴とする。なお、ここで、モータに対して徐々に電圧を付与するとは、モータに印加する電圧やデューティを徐々に上昇させることを意味する。
【００１７】
第５の発明は、上記第１〜第４の発明において、前記制御部は、前記電流に関する閾値として、減速閾値と加速閾値とを設定し、前記電流と前記加速閾値とを比較して所定の第１の状態にあるときは前記モータへの給電量を増やして加速制御を行い、前記電流と前記減速閾値とを比較して所定の第２の状態にあるときは前記モータへの給電量を減らして減速制御を行う、ことを特徴とする。
【００１８】
また、以上の第１〜第５の発明において、前記ドアと前記モータとの間はクラッチレス構造であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
この発明では、ドアの移動方向にドアの移動をモータの動力で支援する際にモータに流れる電流に基づいてモータへの給電量を調節する制御をしており、この制御においてドアの移動開始が検知されるとモータへの給電を開始する。
【００２０】
ここで、制御部は、ドアが全閉位置もしくは全開位置で停止状態にあって検知手段によりドアの移動操作が検知されるとモータへ一定電圧を付与する第１初動制御を行い、通常動作時にはモータに流れる電流に基づいてモータへの給電量を調節する通常制御を行う。
【００２１】
この結果、操作力検知センサを用いずに、モータに流れる電流に基づいてモータへの給電量を調節する制御を行う際に、操作開始時から快適な操作フィーリングのパワーアシストドアを実現できる。
【００２２】
また、制御部は、ドアのロック解除を検知するロックセンサの検知結果に基づいて、第１初動制御と通常制御とを切り替えるように制御している。このように、ロックセンサの検知結果を用いることで、操作の変化によらず同じフィーリングで制御することが可能になる。
【００２３】
なお、ドアの全閉位置もしくは全開位置からの該ドアの移動に関して、センサによるドアの操作検知に応じてモータへの給電を開始することで、操作開始に対して遅れることなく動力支援が可能になり、操作開始時から快適な操作フィーリングのパワーアシストドアを実現できる。また、ドアの全閉位置以外かつ全開位置以外の位置からの該ドアの移動に関しては、センサによるドア操作検知に応じたモータへの給電を開始しないことで、ドアの移動方向が確実に定まる場合のみ確実な対応が可能になる。
【００２４】
また、制御部は、ドアが全閉位置以外かつ全開位置以外の場合、ドアの移動方向の検知結果に基づいて第２初動制御を行うように制御することで、操作の変化によらず同じフィーリングで制御することが可能になる。
【００２５】
また、制御部は、ドアが全閉位置以外かつ全開位置以外の場合、ドアの移動方向の検知結果に基づき、第２初動制御としてモータに印加する電圧を徐々に上昇させることで、操作の変化によらず同じフィーリングで制御することが可能になる。
【００２６】
また、電流に関する閾値として減速閾値と加速閾値とを設定しておき、モータを流れる電流と加速閾値とを比較して所定の第１の状態にあるときはモータへの給電量を増やして加速制御を行い、モータを流れる電流と減速閾値とを比較して所定の第２の状態にあるときはモータへの給電量を減らして減速制御を行うため、操作者のドア操作に応じて加速と減速が可能になり、操作力検知センサなどを用いることなく、操作者のドア操作に応じた適切な動力支援による快適な操作フィーリングのパワーアシストドアを実現できる。
【００２７】
また、ドアとモータとの間はクラッチレス構造である場合に、ドアの移動方向にドアの移動をモータの動力で支援する際にモータに流れる電流に基づいてモータへの給電量を調節する制御をしており、この制御においてドアの移動開始が検知されるとモータへの給電を開始することで、操作力検知センサを用いずに、モータに流れる電流に基づいてモータへの給電量を調節する制御を行う際に、操作開始時から快適な操作フィーリングのパワーアシストドアを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施形態のパワーアシストドアの構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態のパワーアシストドアを適用する車両の外観を示す説明図である。
【図３】実施形態のパワーアシストドアの制御を示すフローチャートである。
【図４】実施形態のパワーアシストドアの制御モード決定の特性を示す特性図である。
【図５】実施形態のパワーアシストドアの制御モード決定の特性を示す特性図である。
【図６】実施形態の特性と従来例の特性を比較する特性図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態（実施形態）を詳細に説明する。なお、本発明は、以下に述べる実施形態の具体例に限定されるものではなく、各種の変形が可能である。
【００３０】
〔パワーアシストドアの構成〕
本実施形態のパワーアシストドア１００の電気的構成を図１に示す。この図１において、制御部１０１はＣＰＵや各種プロセッサで構成されており、パワーアシストドア１００の各部を制御する制御部である。
【００３１】
なお、この制御部１０１は、モータＭの回転やドアＤの移動に応じた検知信号から移動の際の速度Ｖを抽出する速度抽出部１０１１と、モータＭを流れる電流の検知結果から電流値Ｉを抽出する電流抽出部１０１３と、抽出された速度Ｖと電流値Ｉの状態から所定の条件を満たすか否かを判断する条件判断部１０１６と、所定の条件の満足状況やセンサの検知結果に応じて制御モードを決定するモード決定部１０１７と、決定されたモードに応じてモータＭへの給電量を調節する調節部１０１８と、を含んで構成されている。
【００３２】
記憶部１０２は後述する条件判断のための閾値などのパラメータや各制御モードにおけるモータへの給電量データ、その他各種のデータが格納された記憶手段であり、制御部１０１からデータの読み出しや変更が可能に構成されている。
【００３３】
センサ１０４はドアＤの移動の操作を検知するためドアハンドルの握り部に設けられた検知手段であり、ドアの移動の操作についての検知結果は制御部１０１に伝達される。なお、ドア移動の操作を検知するために、単なる接触状態の検知ではなく、ドアハンドルの握り部を実際に操作者が握ったりノブを引いたりした状態を検知できるようにマイクロスイッチなどを使用することが望ましい。
【００３４】
スイッチ１０６はドアの駆動に関する各種指示が入力される操作手段であり、入力結果は制御部１０１に伝達される。
【００３５】
駆動回路１１０は制御部１０１からの給電量の調節指示に基づいて所定のデューティのモータ駆動信号をモータに供給するドライバ回路などの駆動手段である。なお、この実施形態において、モータ駆動信号のデューティを変化させることは、実質的にモータに印加する電圧あるいは給電量を変化させることに相当する。
【００３６】
モータＭは駆動回路１１０からのモータ駆動信号によって回転力を発生し、この回転力によってドアＤを駆動する支援用動力供給源である。
【００３７】
電流検知部１２０は駆動回路１１０から供給されるモータ駆動信号によってモータＭに流れる電流を検知し、検知結果を制御部１０１に伝達するもので、シャント抵抗、および、シャント抵抗に生じる電圧を検知する検知手段とを含んで構成される。なお、モータＭに流れる電流は、モータ駆動信号のデューティと、モータＭが発生するトルクとに応じて変化する。
【００３８】
駆動力伝達部１３０はモータＭによる回転力を変速し、さらに回転力を直線運動に変換して駆動力としてドアＤに伝達する駆動力伝達手段である。
【００３９】
ドアＤは各種ドア等の移動自在な各種物体であり、駆動力伝達部１３０から伝えられる駆動力と操作者の操作力とによって所定の方向に所定の速度で移動する可動体である。
【００４０】
移動検知部１４０はモータＭの回転あるいはドアＤの移動を検知し、移動有無もしくは移動速度または移動方向に応じた信号を生成し、制御部１０１に伝達する。この移動検知部１４０は、たとえば、ホール素子やフォトセンサなどを含んで構成され、回転速度や移動速度に応じたパルス幅やパルス数の信号を生成する。
【００４１】
なお、パワーアシストドア１００をワンボックス型の車両に適用した場合の全体の外観図を図２に示す。ここで、ドアＤは、ボディＢに移動自在に取り付けられた後部スライドドアなどが該当する。ここで、モータＭの回転は、駆動力伝達部１３０により変速され、さらに、図示されないワイヤなどを介して回転力が直線運動に変換され、ボディＢに設けられたレールＲに沿ってドアＤが移動可能である。
【００４２】
なお、この実施形態では、モータＭ、駆動力伝達部１３０、ドアＤのいずれの位置にもクラッチを備えないクラッチレス構造であって、モータＭとドアＤとが駆動力伝達部１３０を介して直結状態にあるものとして説明を行う。
【００４３】
〔パワーアシストドアの動作〕
以下、図３のフローチャート、図４の特性図、図５のタイムチャートを参照し、パワーアシストドア１００の動作を、停止モード、初動モード（初動制御）、定常モード（定常制御）、加速モード（加速制御）、減速モード（減速制御）に分けて説明する。
【００４４】
〔停止モード〕
まず、初期状態として、パワーアシストドア１００においてドアＤが停止しており、支援（パワーアシスト）もオフ状態であると仮定する（図５の時刻ｔ０以前）。この状態で、制御部１０１は、図示されない各種位置センサなどを利用して、ドアＤが停止している位置を検知する（図３中のステップＳ１０１）。以下の実施形態では、ドアＤが全閉位置あるいは全開位置にある場合を想定する（図３中のステップＳ１０２でＹＥＳ）。
【００４５】
〔第１初動モード〕
以上の停止モードにおいて、時刻ｔ０において操作者によりドアＤを移動させる操作が発生する（図３中のステップＳ１０３でＹＥＳ）。このドアＤの操作は、ドアハンドルの握り部に設けられたセンサ１０４によって検知される。すなわち、操作者がドアハンドルの握り部を握ることでセンサ１０４によって検知がなされ、その直後に操作者がドアハンドルを利用してドアＤを移動させ始める。従って、操作者がドアＤを移動させ始める直前に、ドアハンドルを握る動作についてセンサ１０４による検知がなされる。
【００４６】
ここで、センサ１０４の検知結果を受けた制御部１０１内のモード決定部１０１７は、停止モードから第１初動モードに制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた支援（パワーアシスト）を開始するよう決定する。ここで、第１初動モードとは、請求項における第１初動制御である。
【００４７】
この第１初動モードの決定を受けた調節部１０１８は、時刻ｔ０直後から図５（ｄ）(d01)に示すように、モータ駆動信号のデューティを０あるいは下限値から、所定の値（第１初動モード値d01）に引き上げることで、モータＭへの給電を開始させるよう調節する。
【００４８】
これにより、駆動回路１１０からは、所定のデューティｄ01状態のモータ駆動信号がモータＭに供給され（図３中のステップＳ１０４）、操作者の操作に合わせ、モータＭはドアＤを加速させる。なお、この場合の第１初動モードでは、全閉時は開方向に、全開時は閉方向に、ドアＤを第１初動モードで加速させることで、操作者によりドアＤを移動させる操作（図５（ａ）(a1)）の操作方向と一致する。ここでは、時刻ｔ０直後から第１初動モードでモータＭによる支援が開始されることにより、操作者は、操作開始時から動力支援を受けた快適な操作フィーリングを体感できる（図５（ｂ）（b01））。この場合、モータを流れる電流Ｉは、i01であり、ドアＤの移動速度Ｖは、v01になる（図５（ｄ）（ｅ）（ｆ））。
【００４９】
なお、全閉位置においてはドアＤがロックあるいは保持されており、また、全開位置においてはドアＤが勝手に動いてしまわないように全開位置で安定するように保持されている。よって、この第１初動モードにおけるデューティｄ01の動力支援は、操作者に過大な負担を掛けずに全閉位置あるいは全開位置にあるドアＤの移動を実行させるためのものである。なお、この第１初動モードにおける時刻ｔ０からのデューティｄ01は図示されたように一定レベルであってもよいし、時刻に応じて変化するものでもよい。
【００５０】
〔第１初動モードから定常モードへの移行〕
そして、以上の時刻ｔ０からの操作と直後の動力支援とによってドアＤの移動が開始するため、時刻ｔ０から若干遅れた時刻ｔ１において、ホール素子や各種センサを用いた移動検知部１４０によって、ドアＤの移動を検知する移動信号が生成されて制御部１０１に伝達される。この移動信号の伝達に応じて、速度抽出部１０１１は、ドアＤの移動時の速度Ｖ（ここではＶ＝v01）から抽出した速度信号を生成し、条件判断部１０１６に伝達する。
【００５１】
ここで、条件判断部１０１６では、速度Ｖの値からドアＤの一定量移動あるいは移動検知（図５（ｃ）の時刻ｔ１におけるｃ１）、または、センサ１０４の検知なし、によって第１初動モードの終了条件を満たしたと判断する（図中のステップＳ１０５でＹＥＳ）と、後述する定常モードに移行する。
【００５２】
ここで、条件判断部１０１６は、ドアＤの移動が発生して、第１初動モードが完了したと判断し、判断結果をモード決定部１０１７に伝達する。モード決定部１０１７では、条件判断部１０１６での判断結果を受け、第１初動モードから定常モードに制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた定常モードの支援を開始するよう決定する。ここで、定常モードとは、定常制御である。
【００５３】
この定常モードの決定を受けた調節部１０１８は、時刻ｔ１直後から図５（ｄ）(d12)，（d23）に示すように、モータ駆動信号のデューティを第１初動モード値d01から後述する第１定常値d12あるいはd23にモータＭへの給電量を調節する。
【００５４】
なお、第１初動モードの終了時のデューティと定常モードの開始時のデューティとが一致して滑らかに、すなわち、不連続にならないようにモードが移行できるよう、第１初動モードの終了時のデューティを定めることが望ましい。
【００５５】
一方、第１初動モードの終了時のデューティと定常モードの開始時のデューティとが一致しない場合には、不連続にならないようにモードが移行できるよう、つなぎのための中間のモードとして滑らかに変化するデューティを定めることが望ましい。この場合には、第１初動モードの終了時のデューティは自由に定めることが可能になる。また、このようにデューティを滑らかに変化させた状態の動力支援を用いることにより、操作者の操作力は第１初動モード時と定常モード時で大きく変化することがなくなる。
【００５６】
〔第２初動モード〕
なお、ドアＤが全閉位置にも全開位置にも存在しておらず、全閉位置と全開位置との中間位置に存在する場合（図３中のステップＳ１０２でＮＯ）では、第１初動モード時における移動方向が予め定まらないため、本実施形態の特徴的な処理である第１初動モードは適用されない（図３中のステップＳ１０６でＮＯ）。
【００５７】
この場合、以上の時刻ｔ０からの操作によってドアＤの移動が開始するため、時刻ｔ０から若干遅れた時刻ｔ１において、ホール素子や各種センサを用いた移動検知部１４０によって、ドアＤの移動を検知する移動信号が生成されて制御部１０１に伝達される。この移動信号の伝達に応じて、速度抽出部１０１１は、ドアＤの移動時の速度Ｖから抽出した速度信号を生成し、条件判断部１０１６に伝達する（図３中のステップＳ１０６でＹＥＳ）。ここで、条件判断部１０１６では、速度Ｖの値からドアＤの移動方向に、第２初動モードを開始する（図３中のステップＳ１０７）。
【００５８】
この第２初動モードの決定を受けた調節部１０１８は、時刻ｔ１直後から図５（ｄ）(d12’)に示すように、モータ駆動信号のデューティを０から第１定常値d23に向けて徐々に上昇させて滑らかにつながる状態のd12’として、モータＭへの給電量を徐々に増加させるよう調節する。これにより、駆動回路１１０からは、デューティが徐々に上昇する状態のモータ駆動信号がモータＭに供給され、モータＭはドアＤを加速させる（図５（ｆ）v12’）。このようにデューティ０からｄ12’へと滑らかに変化した状態のモータＭによる第２初動モードの動力支援が開始されることにより、操作者の操作力は操作開始時から大きく変化することがない。なお、制御部１０１は、デューティがd23に達するまで、すなわち、所定電圧相当に達するまで、この第２初動モードの制御を実行し、所定電圧相当に達したら（図３中のステップＳ１０８でＹＥＳ）、この第２初動モードの制御を終了して、後述する定常モードに移行する。
【００５９】
〔第２初動モードから定常モードへの移行〕
そして、条件判断部１０１６は、モータ駆動信号のデューティが予め定められた第１定常値d23に達したことを検知すると、ドアＤの移動が第２初動モード完了に合致すると判断し、判断結果をモード決定部１０１７に伝達する。ここで、モード決定部１０１７では、条件判断部１０１６での第２初動モード完了の判断結果を受け、第２初動モードから定常モードに制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた一定状態の支援を行うよう決定する（図３中のステップＳ１０９）。
【００６０】
この定常モードの決定を受けた調節部１０１８は、図５（ｄ）(d23)に示すように、モータ駆動信号のデューティを第２初動モード完了時における第１定常値d23で一定に保つことで、モータＭへの給電量を一定に調節する。これにより、駆動回路１１０からは、デューティが一定に保たれた状態のモータ駆動信号がモータＭに供給され、モータＭはドアＤを一定速度で移動するよう支援する（図５（ｆ）v23）。
【００６１】
また、このようにデューティｄ12’からｄ23へと滑らかに変化した状態のモータＭによる定常モードの動力支援が開始されることにより、操作者の操作力は第２初動モード時（図５（ｂ）（b12））と大きく変化することがない（（図５（ｂ）(b23)）。
【００６２】
なお、以上の定常モードにおいて、操作者によるドアＤの操作力に変化がなければ、モータＭの負荷も変化せず、結果としてモータＭを流れる電流も変化しない（図３中のステップＳ１１０、Ｓ１１１で通常）。この場合には、モード決定部１０１７では、条件判断部１０１６での判断結果を受けて定常モードを維持し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた一定状態の支援を続ける（図３中のステップＳ１１２）。
【００６３】
〔定常モードから加速モードへの移行〕
以上の定常モードにおいて、時刻ｔ３において操作者によりドアＤを移動方向に加速させる操作（図５（ｂ）(b34)）が発生すると、モータＭの負荷が小さくなり、結果として、モータＭを流れる電流が直前までより減少する（図５（ｅ）i23→i34）。
【００６４】
なお、モータＭを流れる電流の大小は、モータＭの負荷の大小に対応し、負荷が小さいときはモータ電流が小さく、負荷が大きくなるほどモータ電流が大きくなる傾向がある。
【００６５】
これをパワーアシストに当てはめると、操作者による操作（人力）とモータＭの負荷とモータＭを流れる電流との関係は次のようになる。
・進行方向にドアを動かすのにモータの力が支配的なときは、モータの負荷が適度で、モータ電流は適度となる。
・進行方向にドアを動かすのに操作者の力が支配的なときは、モータの負荷が小さく、モータ電流は小さい。
・進行方向にドアを動かす操作者の動きを遅くしたとき、あるいは、止めようとする操作を加えた場合、ドアに抵抗が加わることによってモータの負荷が増加し、それに対応してモータ電流が増加する。
【００６６】
ここで、図４に示すように、電流値Ｉに関して昇順に大きい第１電流閾値Ｉth1と第２電流閾値Ｉth2とを設定しておき、条件判断部１０１６は、抽出される電流値Ｉが第１電流閾値Ｉth1より小さいときは、操作者による加速操作がなされていることを意味するため、「加速条件」に合致し、モータＭへの給電量を増やす加速制御が必要と判断する。
【００６７】
なお、第１電流閾値Ｉth1は電流値に関して加速閾値であり、第２電流閾値Ｉth2は電流値に関して減速閾値である。また、抽出される電流値Ｉが第１電流閾値Ｉth1より小さいときは、電流値に関して請求項における所定の第１の状態に該当している。
【００６８】
そして、条件判断部１０１６は、電流値の減少（図３中のステップＳ１１１で減少）からドアＤの移動が「加速条件」に合致すると判断し（図３中のステップＳ１１３）、判断結果をモード決定部１０１７に伝達する。
【００６９】
モード決定部１０１７では、条件判断部１０１６での加速条件合致の判断結果を受け、定常モードから加速モードに制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた支援（パワーアシスト）を増力するよう決定する（図３中のステップＳ１１３）。
【００７０】
この加速モードの決定を受けた調節部１０１８は、図５（ｄ）(d34)に示すように、モータ駆動信号のデューティを第１定常値から徐々に上昇させることで、モータＭへの給電量を増加させるよう調節する。これにより、駆動回路１１０からは、デューティが徐々に上昇する状態のモータ駆動信号がモータＭに供給され、モータＭはドアＤを定常モード時よりも加速させる（図５（ｆ）v34）。
【００７１】
以上のように加速モードへ移行させることで、操作力検知センサなどを用いなくても、操作者のドア操作に適切に反応して加速が可能になり、操作者のドア操作に応じたフィーリングの良い適切な動力支援が可能になる。
【００７２】
〔加速モードから定常モードへの移行〕
この後、以上の加速モードによるモータＭの支援によってドアＤが加速されたことにより、時刻ｔ４において、操作者が加速操作（図５（ｂ）(b34)）を緩めて通常の操作（図５（ｂ）(b45)）にする。これにより、モータＭの負荷減少状態が緩和され、モータＭは通常の負荷で動作するようになる。この結果、電流抽出部１０１３で抽出される電流値Ｉが直前の加速時減少状態（図５（ｅ）(i34)）から通常電流状態に戻る（図５（ｅ）(i45)）。
【００７３】
ここで、図４に示すように、条件判断部１０１６は、抽出される電流値Ｉが第１電流閾値Ｉth1より大きく、かつ、第２電流閾値Ｉth2より小さいときは、操作者による加速操作も減速操作もなされていないことを意味するため、「定常条件」に合致し、モータＭへの給電量を定常状態に保つ定常制御が必要と判断する（図３中のステップＳ１１０、Ｓ１１１で通常）。以上のようにして、条件判断部１０１６は、電流値Ｉによって、定常条件に合致すると判断し、判断結果をモード決定部１０１７に伝達する。モード決定部１０１７では、条件判断部１０１６での定常条件合致の判断結果を受け、加速モードから定常モードに制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた一定状態の支援を行うよう決定する。
【００７４】
この定常モードの決定を受けた調節部１０１８は、図５（ｄ）(d45)に示すように、モータ駆動信号のデューティを加速モード完了時における第２定常値で一定に保つことで、モータＭへの給電量を一定に調節する（図３中のステップＳ１１２）。これにより、駆動回路１１０からは、デューティが一定に保たれた状態のモータ駆動信号がモータＭに供給され、モータＭはドアＤを一定速度で移動するよう支援する（図５（ｆ）v45）。
【００７５】
以上のように定常モードへ移行させることで、操作力検知センサなどを用いなくても、操作者のドア操作に適切に反応して定常モードへの移行が可能になり、操作者のドア操作に応じたフィーリングの良い適切な動力支援が可能になる。
【００７６】
〔定常モードから減速モードへの移行（１）〕
以上の定常モードにおいて、時刻ｔ５において、操作者によりドアＤの移動操作の力を緩める操作、操作者によりドアＤの移動を減速させようとする操作、あるいは、操作者によりドアＤの移動を止めようとする操作のいずれかの操作（以下、この操作を「減速操作」と言う。図５（ｂ）(b56)）が発生すると、モータＭの負荷が大きくなり、結果として、モータＭを流れる電流が直前までより増大する（図５（ｅ）(i56)）。
【００７７】
なお、モータＭを流れる電流の大小は、モータＭの負荷の大小に対応し、負荷が大きくなるほどモータ電流が大きくなる傾向があることは図４を用いて既に説明した通りである。
【００７８】
ここでは、操作者による減速操作（図５（ｂ）(b56)）によって、モータＭの負荷が増大することで、電流抽出部１０１３で抽出される電流値Ｉが直前の定常状態（図５（ｅ）(i45)）から大きく増大する（図５（ｅ）(i56)）。
【００７９】
ここで、図４に示すように、条件判断部１０１６は、抽出される電流値Ｉが第２電流閾値Ｉth2より大きいときは、操作者による減速操作がなされていることを意味するため、減速条件に合致し、モータＭへの給電量を減らす減速制御が必要と判断する。すなわち、条件判断部１０１６は、電流値の増大（図３中のステップＳ１１１で増大）からドアＤの移動が「減速条件」に合致すると判断し（図３中のステップＳ１１４）、判断結果をモード決定部１０１７に伝達する。なお、抽出される電流値Ｉが第２電流閾値Ｉth2より大きいときは、電流値に関して請求項における所定の第２の状態に該当する。
【００８０】
モード決定部１０１７では、条件判断部１０１６での減速条件合致の判断結果を受け、定常モードから減速モードに制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた支援（パワーアシスト）を減力するよう決定する。
【００８１】
この減速モードの決定を受けた調節部１０１８は、図５（ｄ）(d56)に示すように、モータ駆動信号のデューティを第２定常値から徐々に下降させることで、モータＭへの給電量を減少させるよう調節する。これにより、駆動回路１１０からは、デューティが徐々に下降する状態のモータ駆動信号がモータＭに供給され、モータＭはドアＤを第２定常モード時よりも減速させる（図５（ｆ）v56）。
【００８２】
以上のように減速モードへ移行させることで、操作力検知センサなどを用いなくても、操作者のドア操作に適切に反応して減速が可能になり、操作者のドア操作に応じたフィーリングの良い適切な動力支援が可能になる。
【００８３】
〔減速モードから定常モードへの移行〕
この後、以上の減速モードによるモータＭの支援によってドアＤが減速されたことにより、操作者が減速操作（図５（ｂ）(b56)）を緩め、時刻ｔ６において通常の操作（図５（ｂ）(b67)）にする。これにより、モータＭの負荷増大状態が緩和され、モータＭは通常の負荷で動作するようになる。この結果、電流抽出部１０１３で抽出される電流値Ｉが直前の減速時増加状態（図５（ｅ）(i56)）から通常電流状態に戻る（図５（ｅ）(i67)）。
【００８４】
ここで、図４に示すように、条件判断部１０１６は、抽出される電流値Ｉが第１電流閾値Ｉth1より大きく、かつ、第２電流閾値Ｉth2より小さいときは、操作者による加速操作も減速操作もなされていないことを意味するため、定常条件（図５（Ｃ5））に合致し、モータＭへの給電量を定常状態に保つ定常制御が必要と判断する（図３中のステップＳ１１０、Ｓ１１１で通常）。以上のようにして、条件判断部１０１６は、電流値Ｉによって、定常条件に合致すると判断し、判断結果をモード決定部１０１７に伝達する。
【００８５】
モード決定部１０１７では、条件判断部１０１６での定常条件合致の判断結果を受け、減速モードから定常モードに制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた一定状態の支援を行うよう決定する。
【００８６】
この定常モードの決定を受けた調節部１０１８は、図５（ｄ）(d67)に示すように、モータ駆動信号のデューティを減速モード完了時における第１定常値で一定に保つことで、モータＭへの給電量を一定に調節する（図３中のステップＳ１１２）。これにより、駆動回路１１０からは、デューティが一定に保たれた状態のモータ駆動信号がモータＭに供給され、モータＭはドアＤを一定速度で移動するよう支援する（図５（ｆ）v67）。
【００８７】
以上のように定常モードへ移行させることで、操作力検知センサなどを用いなくても、操作者のドア操作に適切に反応して定常モードへの移行が可能になり、操作者のドア操作に応じたフィーリングの良い適切な動力支援が可能になる。
【００８８】
〔定常モードから減速モードへの移行（２）〕
以上の時刻ｔ６からの定常モードにおいて、操作者によりドアＤの移動操作の力を変更する操作が一定時間以上発生しない場合、予め定められた所定時間Ｔｓが定常モードにおいて経過するか否か、すなわちドア停止の必要性を条件判断部１０１６が監視している（図３中のステップＳ１１０，Ｓ１１１で一定時間経過）。
【００８９】
すなわち、条件判断部１０１６は、予め定められた所定時間Ｔｓが定常モードにおいて経過した場合、減速条件に合致し、モータＭへの給電量を減らす減速制御が必要と判断し（図３中のステップＳ１１１で一定時間経過）、判断結果をモード決定部１０１７に伝達する。
【００９０】
モード決定部１０１７では、条件判断部１０１６での減速条件合致の判断結果を受け、定常モードから減速モードに制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた支援（パワーアシスト）を停止に向けて減力するよう決定する（図３中のステップＳ１１４）。
【００９１】
この減速モードの決定を受けた調節部１０１８は、時刻ｔ７において、図５（ｄ）(d78)に示すように、モータ駆動信号のデューティを第１定常値d67から徐々に下降させることで、モータＭへの給電量を減少させるよう調節する。これにより、駆動回路１１０からは、デューティが徐々に下降する状態のモータ駆動信号がモータＭに供給され、モータＭはドアＤを定常モード時よりも減速させる（図５（ｆ）v78）。
【００９２】
〔停止モードへの移行〕
条件判断部１０１６は、以上の各制御モードにおいて停止条件に合致するか否かを監視しており、一定時間以上の速度Ｖ＝０，または、一定時間以上のモータ駆動信号のデューティ＝０，あるいは、センサ１０４の検知なし，に合致した場合には、停止条件に合致し、モータＭへの支援を終了させる停止制御が必要と判断し、判断結果をモード決定部１０１７に伝達する（図３中のステップＳ１１５でＹＥＳ）。
【００９３】
なお、以上のデューティ＝０は上述した減速制御（図５（ｄ）（d78））に伴って発生する。また、速度Ｖ＝０は減速制御による場合、操作者による強い操作が発生した場合、ドアＤが移動終了位置に達した場合、などにより発生するもので、減速モード時だけでなく、定常モード時や加速モード時にも発生しうる。また、センサ１０４検知無しは、操作者がドアＤのドアハンドルから手を離した状態に該当する。
【００９４】
また、速度Ｖ＝０とデューティ＝０について一定時間以上としているのは、ドアＤの移動方向を反転させる場合に瞬間的に停止状態が発生しうるためであり、反転時の状況を考慮して、ここでの一定時間を定めることが望ましい。
【００９５】
そして、モード決定部１０１７では、条件判断部１０１６での停止条件合致の判断結果を受け、停止モードに制御モードを変更し、ドアＤの移動に関してモータＭの動力を用いた支援（パワーアシスト）を終了させるよう決定する（図３中のステップＳ１１６）。この停止モードの決定を受けた調節部１０１８は、モータ駆動信号のデューティを０にして、モータＭへの給電を停止させるよう調節する。これにより、駆動回路１１０からのモータ駆動信号の供給は停止され、モータＭの回転も停止し、ドアＤの移動も停止する（図５（ｆ）v78でＶ＝０）。
【００９６】
〔本実施形態による効果の検証〕
ここで、本実施形態に対する比較例として、全閉位置からでも全開位置からでも、以上のような第１初動モードを採用しない場合を想定する。なお、この図６では、本実施形態による特性を実線で、従来の比較例による特性を破線で示す。
【００９７】
この場合には、時刻ｔ０の操作開始時には操作者の力のみによってドアＤが操作され、時刻ｔ１でドアＤの移動が検知された時点で動力支援が開始され始める（図６（ｄ）の破線d12”）。
【００９８】
この場合には、時刻ｔ０〜ｔ１の期間では、動力支援が無いために、操作力は図６（ｂ）のb01”のように大きくなる。すなわち、モータＭ、駆動力伝達部１３０、ドアＤのいずれの位置にもクラッチを備えないクラッチレス構造の場合には、モータＭとドアＤとが駆動力伝達部１３０を介して直結状態にあるため、モータＭによる動力支援が発生するまでの操作力が重く、操作フィーリングが良くない。
【００９９】
また、この比較例の場合には、第１初動モードが存在せずに開始するため、モータ駆動信号のデューティd12”も時刻ｔ１から立ち上がることになり、結果として、ドアＤの移動速度Ｖもv12”のように遅れて、かつ、急激に立ち上がる。この結果、時刻ｔ１直後はドアＤの移動速度が遅いという点でも操作フィーリングが良くない。すなわち、重く、動きが鈍く、操作力が途中で急に軽くなる、ドア速度が急に変わるという複数の理由で、操作フィーリングに問題を有している。
【０１００】
一方、以上説明した実施形態における第１初動モードでは、操作者の操作（時刻ｔ０）直後から第１初動モードでモータＭによる支援が開始されることにより、操作者は、操作開始時から動力支援を受けた快適な操作フィーリングを体感できる（図６（ｂ）（b01））。また、この第１初動モードによる動力支援によりドアＤの移動速度が、時刻ｔ０直後からドアＤの移動速度Ｖがv01のように立ち上がるため、移動速度の点からも操作フィーリングが良好に感じられる。すなわち、軽く、動きの立ち上がりが速く、途中で操作力が変わらないという複数の理由で、操作フィーリングが良好である。
【０１０１】
また、この実施形態の手法によれば、操作力感知用のセンサや操作力に応じて制御する制御プログラムは必要なく、さらに、操作者による握りトルクセンサの握り方の違いによって意図しない速度でドアＤが移動するといった問題も生じない。
【０１０２】
〔その他の実施形態（１）〕
以上説明したパワーアシストドアは、図２に示した車両用に限らず、船舶や航空機などのパワーアシストドア、あるいは、建物の内外で使用されるパワーアシストドア等適宜の用途のパワーアシストドアであって良い。また、ドアは人の出入りに限らず荷物の出し入れ用のドアであって良い。
【０１０３】
また、以上の各特性図に示した特性は説明のための一例であり、図示された特性に限定されるものではない。たとえば、図５に示された定常制御は二段階であるが、操作力に応じて更に高速あるいは低速の定常状態が存在していてもよい。また、加速制御や減速制御についても、各種条件に応じて緩急の違いを設けるようにしてもよい。
【０１０４】
〔その他の実施形態（２）〕
以上の説明では、時刻ｔ１において、ホール素子や各種センサを用いた移動検知部１４０によって、ドアＤの移動を検知する移動信号が生成されて制御部１０１に伝達されて、第１初動モードから次のモードに移行させるように制御していた。
【０１０５】
この場合、全閉位置からのドアＤの移動であれば、ドアＤのロック状態あるいはロック解除状態を検知するロックセンサを設け、このロックセンサのロック解除の検知結果をもって時刻ｔ１のドアＤの移動を検知して、制御部１０１が第１初動モードを終了させるように制御してもよい。このように、ロックセンサの検知結果を用いることで、機械的なロック状態の解除がモード変更のトリガとなるため、操作の変化によらず同じフィーリングで制御することが可能になる。
【符号の説明】
【０１０６】
Ｄ  ドア
Ｍ  モータ
１００  パワーアシストドア
１０１  制御部
１０２  記憶部
１０４  センサ
１０６  スイッチ
１１０  駆動回路
１２０  電流検知部
１３０  駆動力伝達部
１４０  移動検知部
１０１１  速度抽出部
１０１３  電流抽出部
１０１６  条件判断部
１０１７  モード決定部
１０１８  調節部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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