(57)【要約】【課題】遠隔操作手段に作用する外的要因に起因する不測の走行動作を抑制することができる自走式リサイクル機械を提供する。【解決手段】走行体２と、走行体２上に設けた破砕装置１２とを備えた自走式破砕機１において、エンジン６６と、走行モード及び作業モードを含む運転モードを選択するモード選択スイッチ３４と、走行動作を遠隔操作するためのペンダント５０と、機体の動作を制御する制御装置６５とを備え、制御装置６５は、エンジン６６が運転中か否かを判定し（Ｓ１０１）、運転モードが走行モードか否かを判定し（Ｓ１０２）、ペンダント５０からの走行操作信号の入力がないか否かを判定し（Ｓ１０５）、Ｓ１０１，１０２，１０５の手順の各判定が満たされた状態で予め設定した設定時間Ｔ１が経過したか否かを判定し（Ｓ１０７）、このＳ１０７の判定が満たされた場合にエンジン６６を停止状態とするエンジン停止信号を出力する（Ｓ１０８）。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、この走行体上に設けた処理装置とを備え、被処理物を前記処理装置で処理する自走式リサイクル機械において、
動力源であるエンジンと、
走行モード及び作業モードを含む運転モードを選択するモード選択手段と、
走行動作を遠隔操作するための遠隔操作手段と、
機体の動作を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記エンジンが運転中か否かを判定するエンジン動作判定手順と、
前記モード選択手段により選択された運転モードが走行モードか否かを判定する運転モード判定手順と、
前記遠隔操作手段からの走行操作信号の入力がないか否かを判定する入力判定手順と、
前記エンジン動作判定手順、前記運転モード判定手順、及び前記入力判定手順の各判定が満たされた状態で予め設定した設定時間が経過したか否かを判定する経過時間判定手順とを実行し、
この経過時間判定手順の判定が満たされた場合に前記エンジンを停止状態とするエンジン停止信号を出力するエンジン動作禁止手順を実行する
ことを特徴とする自走式リサイクル機械。
【請求項２】
前記制御手段は、前記遠隔操作手段が接続されているか否かを判定する接続判定手順をさらに実行し、前記経過時間判定手順において、前記エンジン動作判定手順、前記運転モード判定手順、前記接続判定手順、及び前記入力判定手順の各判定が満たされた状態で前記設定時間が経過したか否かを判定し、その判定が満たされた場合に前記エンジン動作禁止手順を実行することを特徴とする請求項１に記載の自走式リサイクル機械。
【請求項３】
前記制御手段は、前記遠隔操作手段の操作が有効化されているか否かを判定する操作効力判定手順をさらに実行し、前記経過時間判定手順において、前記エンジン動作判定手順、前記運転モード判定手順、前記接続判定手順、前記操作効力判定手順、及び前記入力判定手順の各判定が満たされた状態で前記設定時間が経過したか否かを判定し、その判定が満たされた場合に前記エンジン動作禁止手順を実行することを特徴とする請求項２に記載の自走式リサイクル機械。
【請求項４】
前記制御手段は、前記エンジン動作判定手順の判定が満たされない場合、前記モード選択手段により選択された運転モードが走行モードか否かを判定する第２の運転モード判定手順を実行し、その判定で走行モードと判定された場合に前記エンジン動作禁止手順を実行し、前記エンジン動作禁止手順でエンジンの始動を禁止する信号を出力することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自走式リサイクル機械。
【請求項５】
前記エンジン動作禁止手順が実行された理由を報知する報知手段を備えていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の自走式リサイクル機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式破砕機、自走式スクリーン、自走式土質改良機等、被処理物を処理する自走式リサイクル機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走式リサイクル機械は、一般にその操作手段として操作盤を有しており、被処理物を処理する処理装置や、処理装置から排出された処理物を機外に搬出するコンベヤ等の動作を操作盤で指示することができるようになっている。
【０００３】
しかし、自走式リサイクル機械は一種のプラントであって運転開始後は設定した動作条件に従って稼動するものであり、ショベル等のようにオペレータが搭乗して運転操作しなければならない訳ではない。したがって、自走式リサイクル機械に専任のオペレータが就くことは少なく、例えば自走式リサイクル機械に処理物を投入するショベル等の投入重機のオペレータが自走式リサイクル機械の運転操作を兼務する場合もある。
【０００４】
そこで、利便性や作業性への配慮から、有線操作手段であるペンダントや無線操作手段であるリモコンによって遠隔操作することができる自走式リサイクル機械が知られている（特許文献１等参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開平２００２−２３９４０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、自走式リサイクル機械は屋外の劣悪環境で稼動する場面が多く、例えば遠隔操作用にペンダントを使用する場合、ケーブルのコネクタ部への雨水等の侵入やケーブルへの重量物の干渉等によって配線が短絡することもあり得る。また、自走式リサイクル機械には一般に不使用時のペンダントを収容する収容ボックスが設置され、この収容ボックスにペンダントが収容されているが、現場のペンダントの収容の仕方によっては、収納ボックスの内壁に押し付けられる、あるいは他の収納物に引っ掛かる等して、収納ボックス内でペンダントの操作レバーが干渉物によって付勢される場合もあり得る。
【０００７】
例えばペンダントで自走式リサイクル機械を走行操作できるようにした場合、操作盤でペンダント操作が許可され、かつ走行モードになっている状態で、上記のように短絡又は操作レバーの付勢等の何らかの外的要因によってペンダントからの走行操作信号がＯＮになっていることを知らずにオペレータがエンジンを始動したとしたら、自走式リサイクル機械が不測に発進してしまう恐れがある。また、エンジン始動後、走行モードで暖機運転している間に、ペンダント操作が有効な状態のときに何らかの外的要因でペンダントからの走行操作信号がＯＮになった場合、同様に自走式リサイクル機械が突然走り出す恐れがある。
【０００８】
このように、オペレータの搭乗を原則とするショベル等との運転態様の相違から操作盤とは別個に遠隔操作手段を備える自走式リサイクル機械にあっては、複数の条件が満たされて初めて起こる現象ではあるが、複数の操作手段を備えるが故に特有の不測の動作が起こる可能性がある。
【０００９】
本発明は上記の事情に鑑みなされたものであり、遠隔操作手段に作用する外的要因に起因する不測の走行動作を抑制することができる自走式リサイクル機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、走行体と、この走行体上に設けた処理装置とを備え、被処理物を前記処理装置で処理する自走式リサイクル機械において、動力源であるエンジンと、走行モード及び作業モードを含む運転モードを選択するモード選択手段と、走行動作を遠隔操作するための遠隔操作手段と、機体の動作を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記エンジンが運転中か否かを判定するエンジン動作判定手順と、前記モード選択手段により選択された運転モードが走行モードか否かを判定する運転モード判定手順と、前記遠隔操作手段からの走行操作信号の入力がないか否かを判定する入力判定手順と、前記エンジン動作判定手順、前記運転モード判定手順、及び前記入力判定手順の各判定が満たされた状態で予め設定した設定時間が経過したか否かを判定する経過時間判定手順とを実行し、この経過時間判定手順の判定が満たされた場合に前記エンジンを停止状態とするエンジン停止信号を出力するエンジン動作禁止手順を実行することを特徴とする。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明において、前記制御手段は、前記遠隔操作手段が接続されているか否かを判定する接続判定手順をさらに実行し、前記経過時間判定手順において、前記エンジン動作判定手順、前記運転モード判定手順、前記接続判定手順、及び前記入力判定手順の各判定が満たされた状態で前記設定時間が経過したか否かを判定し、その判定が満たされた場合に前記エンジン動作禁止手順を実行することを特徴とする。
【００１２】
第３の発明は、第２の発明において、前記制御手段は、前記遠隔操作手段の操作が有効化されているか否かを判定する操作効力判定手順をさらに実行し、前記経過時間判定手順において、前記エンジン動作判定手順、前記運転モード判定手順、前記接続判定手順、前記操作効力判定手順、及び前記入力判定手順の各判定が満たされた状態で前記設定時間が経過したか否かを判定し、その判定が満たされた場合に前記エンジン動作禁止手順を実行することを特徴とする。
【００１３】
第４の発明は、第１乃至第３のいずれかの発明において、前記制御手段は、前記エンジン動作判定手順の判定が満たされない場合、前記モード選択手段により選択された運転モードが走行モードか否かを判定する第２の運転モード判定手順を実行し、その判定手順で走行モードと判定された場合に前記エンジン動作禁止手順を実行し、前記エンジン動作禁止手順でエンジンの始動を禁止する信号を出力することを特徴とする。
【００１４】
第５の発明は、第１乃至第４のいずれかの発明において、前記エンジン動作禁止手順が実行された理由を報知する報知手段を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、遠隔操作手段に作用する外的要因に起因する不測の走行動作を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る自走式リサイクル機械の全体構成を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る自走式リサイクル機械の全体構成を示す平面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る自走式リサイクル機械に備えられた操作盤の盤面部を表した図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る自走式リサイクル機械に備えられた遠隔操作手段の外観図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る自走式リサイクル機械に備えられた制御装置の要部を抜き出して表した機能ブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る自走式リサイクル機械に備えられた制御装置による走行禁止手順を表したフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態に係る自走式リサイクル機械に備えられた表示画面にエンジンが始動できない旨及びその理由を表示した状態を模式的に表した図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る自走式リサイクル機械に備えられた表示画面にエンジンが停止した旨及びその理由を表示した状態を模式的に表した図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に図面を用いて本発明の自走式リサイクル機械の実施形態を説明する。
【００１８】
図１は本発明の一実施形態に係る自走式リサイクル機械の全体構成を示す側面図、図２はその平面図である。本実施形態では、岩石等の被破砕物を破砕処理する自走式破砕機（自走式ジョークラッシャ）に本発明を適用した場合を例に挙げて説明する。また、以下の説明において、図１及び図２中の右左を自走式リサイクル機械の前後とする。
【００１９】
図１及び図２に示した自走式破砕機（自走式ジョークラッシャ）１は、例えばビル解体時に搬出されるコンクリート塊や道路補修時に排出されるアスファルト塊等の建設現場で発生する大小様々な建設廃材、産業廃棄物、若しくは岩石採掘現場や切羽で採掘される岩石・自然石等を破砕対象とし、これらを被破砕物として受け入れて破砕するものである。この自走式破砕機１は、走行体２と、この走行体２上に設けた破砕機本体部３を備えており、走行体２によって自走可能である。
【００２０】
走行体２は、左右のトラックフレーム４、左右それぞれのトラックフレーム４の前後両端に設けた駆動輪５及び従動輪６、従動輪６と駆動輪５に掛け回した履帯７、及び駆動輪５の軸に連結した走行用駆動装置８を備えている。トラックフレーム４の上部には、前後方向に水平に延在する本体フレーム９が設けられている。
【００２１】
破砕機本体部３は、被破砕物を受け入れるホッパ１０、ホッパ１０に受け入れた被破砕物を搬送するグリズリフィーダ１１、グリズリフィーダ１１により供給された被破砕物を破砕する破砕装置（ジョークラッシャ）１２、破砕装置１２で破砕した破砕物等を機外に排出する排出コンベヤ１３、及び機体各所に搭載した作動装置の動力源等を内蔵した動力装置（パワーユニット）１４を備えている。
【００２２】
ホッパ１０は、図１に示すように上方に向かって拡開した枠状の部材であり、本体フレーム９の後方部分の上部に設けた支持部材１５に対して支持ポスト１６を介して固定されている。
【００２３】
グリズリフィーダ１１は、ホッパ１０の下方に位置し、ホッパ１０とは別個にスプリング１７を介して支持部材１５に支持されている。このグリズリフィーダ１１の本体内には、左右方向（図２中上下方向）に列設された櫛歯１８を前部に有する複数（本実施形態では２つ）のグリズリプレート１９が前方に向かって下る階段状に固定されている。そして、グリズリフィーダ１１の本体下部には、図１に示すように、このグリズリフィーダ本体を振動させる起振機（フィーダ用駆動装置）２０が固定されており、起振機２０によってグリズリフィーダ本体が加振されると、グリズリプレート１９上の被破砕物が前方に搬送され、櫛歯１８間の隙間寸法よりも小さな被破砕物中の細粒（いわゆるズリ）等が櫛歯１８の隙間から落下し、それよりも粒度の大きな被破砕物が櫛歯１８上を移動して破砕装置１２に供給される。
【００２４】
なお、グリズリフィーダ１１の櫛歯１８の下方にはシュート２１が設けられており、櫛歯１８間の隙間から落下するズリ（細粒分）等はシュート２１によって排出コンベヤ１３の後端付近に導かれる。
【００２５】
破砕装置１２は、ホッパ１０及びグリズリフィーダ１１の前方に位置し、本体フレーム９の前後方向中央付近に支持されている。この破砕装置１２には、互いの間隙空間（破砕室）が下方に向かって縮径するよう対向配置した一対の固定歯及び動歯（ともに図示せず）を備えている。動歯のスイングジョーは上端部がフライホイール（図示せず）に連結されており、フライホイールに破砕装置用駆動装置（図示せず）の回転動力が伝達されると、フライホイールの回転運動が動歯の揺動運動に変換され、動歯が下部を支点にして前後方向に揺動するような動きをする。このように固定歯に対して動歯が揺動運動することにより、動歯及び固定歯間の破砕室に導入された被破砕物を動歯及び固定歯で噛み砕いて破砕する構成である。
【００２６】
排出コンベヤ１３は、支持部材等を介し本体フレーム９等から吊り下げ支持されたコンベヤフレーム２２、コンベヤフレーム２２の両端に設けた従動輪及び駆動輪（ともに図示せず）、従動輪及び駆動輪に掛け回したコンベヤベルト２３、及び駆動輪を回転駆動させる排出コンベヤ用駆動装置（図示せず）等を備えている。排出コンベヤ用駆動装置によって駆動輪が回転駆動されると、従動輪との間に掛け回されたコンベヤベルト２３が循環駆動する。この排出コンベヤ１３は、左右のトラックフレーム４の間のシュート２１の下方位置（履帯７の後端付近）から破砕装置１２の下方を通って前方に延在し、動力装置１４の下方（履帯７の前端付近）あたりで屈曲して前方に向かって斜めに立ち上がっている。
【００２７】
排出コンベヤ１３の上方には、排出する破砕物中の鉄筋等といった異物（磁性物）を除去する磁選機２４が備えられている。
【００２８】
動力装置１４は、本体フレーム９の前側部分の上部に支持されており、破砕装置１２よりも前方側に位置している。特に図示していないが、この動力装置１４内には、破砕装置１２の動力源であるエンジン（後述）や、エンジンによって駆動される油圧ポンプ、油圧ポンプから吐出された圧油の流通方向や流量を制御して対応の油圧アクチュエータに供給する制御弁（後述）等が備えられている。例えば前述した走行用駆動装置８や起振機２０、破砕装置用駆動装置、排出コンベヤ用駆動装置等は油圧モータであり、エンジンで駆動される油圧ポンプからの圧油によって動作する。
【００２９】
上述した破砕機本体部３に搭載された油圧機器やエンジン等を操作する操作盤２５、及び走行体２を操作する遠隔操作手段（図４で後述）等収納する収納ボックス２６が、図１に示すように機体側面（本実施形態では右側面）に位置するように動力装置１４の下側に配置されている。操作盤２５は、機体の側方に向かって開口した操作盤筐体に収容されており、操作盤筐体の開口部には透明な開閉扉が取り付けられている。本実施形態において、収納ボックス２６は操作盤２５の前側に配置されているが、この前後関係は特に限定されない。
【００３０】
図３は本実施形態の自走式リサイクル機械に備えられた操作盤２５の盤面部を表した図である。
【００３１】
本実施形態の自走式破砕機１においては、破砕機本体部３の動作を指示する操作手段と走行体２の動作を指示する操作手段を本図に示す操作盤２５と後述する図４に図示した遠隔操作手段とで切り分けている。
【００３２】
図４に示した操作盤２５において、その盤面上の左上の領域には液晶の表示画面２８が設けられている。この表示画面２８には、後述するエンジン停止情報等を含む様々な情報が表示される。表示画面２８の下側には、表示画面２８を操作するための画面操作スイッチ２９が配置されている。画面操作スイッチ２９のさらに下側には、非常時における緊急停止用スイッチ３０が配置されている。
【００３３】
操作盤２５の盤面上の配列の最も右上には、エンジンの始動及び停止のためのキースイッチ３１が配置されている。キースイッチ３１の下側には、照明灯（図示せず）を点灯及び消灯するライトスイッチ３２が、キースイッチ３１の左側には警笛を鳴らすホーンスイッチ３３がそれぞれ配置されている。ホーンスイッチ３３の下側には、走行モード、作業モード及びメンテナンスモードの３つの運転モードを選択するモード選択スイッチ３４が、ホーンスイッチ３３の左側にはエンジン回転数を調整するためのエンジンコントロールダイアル３５が配置されている。エンジンコントロールダイアル３５の下側には、操作盤２５上のスイッチ類の操作を有効化するか、又は遠隔操作手段（後述）上のスイッチ類の操作を有効化するかを選択的に切り換える操作選択スイッチ３６が設けられている。
【００３４】
エンジンコントロールダイアル３５の左側には破砕装置１２の動作速度を調整するクラッシャ速度ダイヤル３７が、クラッシャ速度ダイヤル３７の下側にはテンションシリンダ加圧スイッチ３８が設けられている。クラッシャ速度ダイヤル３７の左側にはグリズリフィーダ１１の動作速度を調整するフィーダ速度ダイヤル３９が、フィーダ速度ダイヤル３９の下側にはオートフィーダスイッチ４０が設けられている。フィーダ速度ダイヤル３９及びオートフィーダスイッチ４０の左側には、破砕装置１２の前述した動歯及び固定歯間の破砕室の出口隙間を調整する排出隙間開閉スイッチ４１が設けられている。
【００３５】
排出隙間開閉スイッチ４１の下側で画面操作スイッチ２９の右側には、自動運転の開始及び停止を指示する自動運転始動・停止スイッチ４２が設けられている。この自動運転始動・停止スイッチ４２の右側には、グリズリフィーダ１１の入切、破砕装置１２の正転・逆転・停止、排出コンベヤ１３の入切、磁選機２４の入切、及びオプションとして装備され得るサイドコンベヤ（図示せず）の入切のための各スイッチを左から順に配置した各アクチュエータ始動・停止スイッチ４３が設けられている。
【００３６】
以上の操作盤２５の背面には、当該操作盤２５や後述する遠隔操作手段等の操作や設定に応じて機体に搭載挿された各装置の動作を制御する制御装置（後述）が備えられている。
【００３７】
図４は本実施形態の自走式リサイクル機械に備えられた遠隔操作手段の外観図である。
【００３８】
図４に示した遠隔操作手段は上記制御装置に有線接続して使用するペンダント５０であり、その本体５１の左右両側には該ペンダント５０を把持するためのグリップ５２が設けられている。本体５１の上面には、制御装置と接続するための接続コネクタ５３が設けられている。本体５１の正面（盤面）の上側中央部には非常停止スイッチ５４が設けられている。非常停止スイッチ５４の下側には、電源ランプ５５が設けられている。
【００３９】
非常停止スイッチ５４及び電源ランプ５５の右側には機体右側の履帯７を動作させるための右走行レバー５６が、非常停止スイッチ５４及び電源ランプ５５の左側には機体左側の履帯７を動作させるための左走行レバー５７が設けられている。左右の走行レバー５６，５７は中立姿勢にあるときペンダント５０の盤面に対して垂直（図４中の紙面直交方向）に延在している。本体５１の盤面の下側には、ペンダント５０の電源を入り切りする電源スイッチ５８、走行速度を切り換える走行速度スイッチ５９、及び警笛を鳴らすためのホーンスイッチ６０が右から順に設けられている。
【００４０】
図５は本実施形態の自走式リサイクル機械に備えられた上記制御装置の要部を抜き出して表した機能ブロック図である。
【００４１】
本実施形態における制御装置６５は、エンジン６６の動作制御に関わるエンジン制御部６７と、エンジン６６を除く各搭載機器の制御に関わる機体制御部６８とを備えており、エンジン制御部６７と機体制御部６８とは互いの通信部６９，７０が通信手段（例えばＣＡＮ（Controller Area Network））で接続され、双方向通信可能な構成となっている。エンジン制御部６７は、通信部７０の他、操作盤２５のキースイッチ３１やエンジン６６の回転センサ７１からの信号を入力する入力部７２、各種演算処理や判定処理を実行する演算部７３、及びエンジン６６のインジェクタ７４に指令信号を出力する出力部７５を備えている。機体制御部６８も同様に、通信部６９の他、操作盤２５のモード選択スイッチ３４やキースイッチ３１、ペンダント５０からの信号を入力する入力部７６、各種演算処理や判定処理を実行する演算部７７、及び操作盤２５の表示画面２８を有する表示装置や機体に搭載された各油圧アクチュエータへの圧油の流れを制御する制御弁装置７８に指令信号を出力する出力部７９を備えている。
【００４２】
次に上記構成の自走式破砕機１の動作を説明する。
【００４３】
（１）破砕動作
破砕動作は作業モードの基本動作である。制御盤２５のモード選択スイッチ３４で作業モードを選択し、例えば自動運転始動・停止スイッチ４２で自走運転の開始を指示する、或いは各アクチュエータ始動・停止スイッチ４３で必要なアクチュエータの始動を指示すると、自走式破砕機１は破砕動作を開始する。破砕動作時には、グリズリフィーダ１１、破砕装置１２、排出コンベヤ１３、磁選機２４が、動力装置１４から供給される動力を受け、制御装置６５からの指令に従って設定の速度で作動する。また、作業モードではペンダント５０による走行操作は無効である。
【００４４】
破砕動作中の自走式破砕機１に対し、例えば油圧ショベル等の投入重機によってホッパ１０に被破砕物を投入すると、投入された被破砕物はグリズリフィーダ１１上に導かれ、振動により破砕装置１２に向かって搬送される。その際、グリズリプレート１９の各櫛歯１８間の隙間よりも小さな細粒（ズリ等）は、その隙間からシュート２１を介して排出コンベヤ１３上に導かれ、それより大きな被破砕物（大塊）が破砕装置１２に供給される。破砕装置１２に供給された被破砕物は、固定歯及び動歯間の破砕室の出口隙間に応じた粒度に破砕処理されて下方の排出コンベヤ１３上に落下する。破砕装置１２で破砕された破砕物は、グリズリフィーダ１１で粒度選別された細粒と合流して排出コンベヤ１３によって前方に搬送され、その途中で磁選機２４によって鉄筋等の異物を吸着除去された上で機外に搬出される。
【００４５】
（２）走行動作
自走式破砕機１を走行させる場合、操作盤２５の扉を開き、操作盤２５上のキースイッチ３１で動力装置１４内のエンジン６６を始動させ、操作盤２５内のモード選択スイッチ３４で運転モードを走行モードに切り換えるとともに、操作選択スイッチ３６で遠隔操作手段による操作入力を有効化するモードを選択する。また、ペンダント５０の接続コネクタ５３を例えば収納ボックス２６に設けられた接続コネクタ（図示せず）に対してケーブルで接続し、ペンダント５０の電源スイッチ５８で電源を入れる。電源が入るとペンダント５０の電源ランプ５５が点灯し、ペンダント５０の電源が「入り」状態であることが表示される。走行速度は走行速度スイッチ５９で２段階のうちから選択できる。以上の手順は順不同である。これにより、自走式破砕機１の走行操作が許可された状態となる。走行モード時には操作盤２５による作業動作に関する操作信号は無効化される。
【００４６】
この状態において、ペンダント５０の右走行レバー５６及び左走行レバー５７を前後に適宜操作すると、自走式破砕機１が操作に応じた方向に設定に応じた速度で走行し移動する。
【００４７】
走行操作を終えたら、駐機して暫く走行操作する必要がなければ、例えば操作盤２５上のキースイッチ３１でエンジン６６を停止させ、ペンダント５０の電源を電源スイッチ５８で切ってケーブルを抜き、ペンダント５０を収納ボックス２６に収納しておく。直ぐに破砕作業に移るのであれば、同様にペンダント５０を収納ボックス２６に収納するとともに、エンジン６６を動かしたままモード選択スイッチ３４で作業モードを選択し、前述したように破砕動作を開始する。
【００４８】
（３）走行モード時の走行インターロック
運転モードは、走行モード、作業モード、メンテナンスモードのうちからモード選択スイッチ３４によって選択されるため、作業モード時には、走行インターロックがかかり、自走式破砕機１が不測に走行することはない。
【００４９】
しかし、モード選択スイッチ３４で走行モードが選択されていると、先に「（２）走行動作」の欄で説明した走行動作を許可するその他の条件が結果的に満たされてしまった場合、外的要因によって走行レバー５６，５７に力が加わるようなことが起こると、自走式破砕機１が不測に発進し走行し得る。
【００５０】
そこで、本実施形態では、走行モードが選択されている場合であっても、自走式破砕機１の不測の発進を抑制すべく、一定の条件下では制御装置６５によって走行動作が禁止される。この走行禁止手順について次に説明する。
【００５１】
図６は制御装置６５による走行禁止手順を表したフローチャートである。
【００５２】
（ステップ１０１：エンジン動作判定手順）
制御装置６５は、ステップでエンジン６６が運転中か否かを判定する。この判定は、機体制御部６８の演算部７７又はエンジン制御部６７の演算部７２によって、キースイッチ３１がエンジン６６の運転を指示するポジションにあるかどうかをキースイッチ３１の操作に応じて操作盤２５から入力される信号を基に判定することによって判定することができる。また、エンジン制御部６７の演算部７２によって、エンジン６６の回転センサ７１からの信号を基にエンジン６６が現実に運転中であるか否かを判定することによって判定することもできる。
【００５３】
制御装置６５は、エンジン６６が運転中であってステップ１０１の判定が満たされれば手順をステップ１０２に移し、エンジン６６が停止中であってステップ１０１の判定が満たされなければ制御装置６５は手順をステップ１１０に移す。
【００５４】
（ステップ１０２：運転モード判定手順）
ステップ１０２において、制御装置６５は、制御盤２５のモード選択スイッチ３４の操作に応じて制御盤２５から入力される信号を基に、選択されている運転モードが走行モードであるか否かを機体制御部６８の演算部７７によって判定する。制御装置６５は、走行モードが選択されていてステップ１０２の判定が満たされれば手順をステップ１０３に移し、走行モード以外の運転モードが選択されていてステップ１０２の判定が満たされなければステップ１０９を経由して図６の手順を終了する。
【００５５】
（ステップ１０３：接続判定手順）
ステップ１０３において、制御装置６５は、ペンダント５０がケーブルを介して機体と接続しているか否かを機体制御部６８の演算部７７によって判定する。制御装置６５は、ペンダント５０が接続されていてステップ１０３の判定が満たされれば手順をステップ１０４に移し、ペンダント５０が接続されておらずステップ１０３の判定が満たされなければステップ１０９を経由して図６の手順を終了する。
【００５６】
（ステップ１０４：操作効力判定手順）
ステップ１０４において、制御装置６５は、ペンダント５０の操作が有効か否かを判定する。具体的には、電源スイッチ５８の操作に応じてペンダント５０から入力される信号を基に、ペンダント５０の電源が入っているか否かを機体制御部６８の演算部７７によって判定する。また、操作選択スイッチ３６で遠隔操作手段の操作入力が選択されているかどうかを判定することも考えられる。制御装置６５は、ペンダント５０による走行操作が有効であってステップ１０４の判定が満たされれば手順をステップ１０５に移し、ペンダント５０の操作が無効であってステップ１０４の判定が満たされなければステップ１０９を経由して図６の手順を終了する。
【００５７】
（ステップ１０５：入力判定手順）
ステップ１０５において、制御装置６５は、左右の走行操作レバー５６，５７、走行速度スイッチ５９、ホーンスイッチ６０の操作に応じてペンダント５０から入力される信号を基に、ペンダント５０の操作がなされていないか否かを機体制御部６８の演算部７７によって判定する。制御装置６５は、ペンダント５０の操作がなされておらずステップ１０５の判定が満たされれば手順をステップ１０６に移し、ペンダント５０の操作がなされていてステップ１０５の判定が満たされなければステップ１０９を経由して図６の手順を終了する。
【００５８】
（ステップ１０６：無操作時間計測手順）
ステップ１０６に手順を移したら、制御装置６５は、図示しないタイマーによりペンダント５０の無操作状態の継続時間Ｔの計測を開始し、ステップ１０７に手順を移す。
【００５９】
（ステップ１０７：経過時間判定手順）
ステップ１０７において、制御装置６５は、ステップ１０１−１０５の判定が満たされた状態のまま、ペンダント５０の無操作状態の継続時間Ｔが、この継続時間Ｔに対して予め設定した設定時間Ｔ１に達したか否かを機体制御部６８の演算部７７によって判定する。無操作時間Ｔの計測開始後、設定時間Ｔ１が経過してステップ１０７の判定が満たされたら、制御装置６５は、手順をステップ１０８に移す。無操作時間Ｔの計測を開始してから設定時間Ｔ１が経過していなければ、ステップ１０７の判定は満たされず、制御装置６５は手順をステップ１０１に戻す。例えば、設定時間Ｔが経過する前にエンジン６６が始動され、ステップ１０１の判定が満たされなくなれば、制御装置６５は無操作時間Ｔをリセットして手順をステップ１１０に移す。また、設定時間Ｔ１経過前にステップ１０２−１０５の判定が満たされなくなれば、ステップ１０９に手順を移して無操作時間Ｔをリセットした上で図６の手順を終了する。ステップ１０１−１０７の手順を繰り返し実行するうちに、ステップ１０１−１０５，１０７の判定が満たされた状態で設定時間Ｔ１が経過したら、制御装置６５は手順をステップ１０８に移行する。
【００６０】
（ステップ１０８：エンジン動作禁止手順）
ステップ１０８では、制御装置６５は、通信部６９，７０を介して機体制御部６８からエンジン制御部６７に信号を出力し、この信号を基にエンジン制御部６７の演算部７３でエンジン６６を停止状態にする（運転中のエンジン６６を停止させること、停止中のエンジン６６の始動を禁止することを含む）エンジン停止信号を生成し、出力部７５を介してエンジン６６のインジェクタ７４に出力して図６の手順を終了する。これにより、運転中のエンジン６６が停止する。
【００６１】
（ステップ１１０：第２の運転モード判定手順）
一方、エンジン６６が停止した状態でステップ１０１の判定を実行した結果、ステプ１０１の判定が満たされず手順がステップ１１０に移ったら、制御装置６５は、制御盤２５のモード選択スイッチ３４の操作に応じて制御盤２５から入力される信号を基に、選択されている運転モードが走行モードであるか否かを機体制御部６８の演算部７７によって判定する。制御装置６５は、走行モードが選択されていてステップ１１０の判定が満たされれば手順をステップ１０８に移し、前述したようにエンジン停止信号を出力することで、エンジン６６の始動を禁止して図６の手順を終了する。また、走行モード以外の運転モードが選択されていてステップ１１０の判定が満たされなければ、制御装置６５はそのまま図６の手順を終了する。
【００６２】
制御装置６５は、電気系統の電源が入っている間、常にこの図６の手順を繰り返し実行することで、（ａ）エンジン運転中に走行操作が有効なまま設定時間Ｔ１が経過したらエンジン６６を停止し（ステップ１０１−１０８）、（ｂ）エンジン停止中に運転モードが走行モードになっていればエンジン６６の始動を禁止する（ステップ１０１，１１０，１０８）。
【００６３】
なお、エンジン停止信号を出力した場合、制御装置６５はエンジン停止情報を操作盤２５上の表示画面２８に表示させる。例えば、ステップ１０１−１０７の判定が満たされてエンジン停止信号を出力した場合、制御装置６５は、機体制御部６８の演算部７７で表示信号を生成し、これを制御盤２５の表示装置に出力することで、図７に示したように例えば「エンジン停止」、「走行アイドルタイムオーバー」等とエンジン６６を停止した旨及びその理由をエンジン停止情報として表示画面２８に表示させ、エンジン６６の停止理由等をオペレータに報知する。一方、ステップ１０１，１１０の判定が満たされてエンジン停止信号を出力した場合、制御装置６５は、機体制御部６８の演算部７７で表示信号を生成し、これを制御盤２５の表示装置に出力することで、図８に示したように例えば「エンジン始動不可」、「走行モードではエンジンを始動できません」等とエンジン６６が始動できない旨及びその理由をエンジン停止情報として表示画面２８に表示させ、エンジン６６が始動できない理由等をオペレータに報知する。こうした理由の報知は、メッセージ表示でなく、音声による報知等、他の方法を採用することもできる。
【００６４】
これにより、例えばエンジン始動後に走行操作が有効な状態で暖機運転をしたとしても、設定時間Ｔ１の経過をもってエンジン６６を停止させることができる。エンジン６６が停止すれば油圧ポンプが停止し、走行用駆動装置８に圧油が供給されなくなるため、仮に走行操作レバー５６，５７に外力が加わる、或いはペンダント５０のケーブルや接続コネクタがショートする等、何らかの外的要因でペンダント５０から走行操作信号が入力されたとしても、自走式破砕機１が走り出すことはない。
【００６５】
また、例えば、走行操作レバー５６，５７に外力が加わった状態、或いはペンダント５０のケーブルや接続コネクタがショートした状態等、何らかの外的要因でペンダント５０から走行操作信号が入力されている状態で、それを知らないオペレータがエンジン６６を始動しようとしても、本実施形態の場合は走行モードでエンジン６６を始動させることができない。したがって、走行操作信号が入力されていることを知らずにオペレータがエンジン６６を始動することで自走式破砕機１が不測に発進してしまうようなこともない。
【００６６】
よって、本実施形態によれば、ペンダント５０に作用する外的要因に起因して不測に自走式破砕機１が走行することを抑制することができる。
【００６７】
なお、以上の実施形態においては、走行モード時のエンジン始動を禁止することとしたが、これはエンジン始動時に不測に自走式破砕機１が走行することを回避することを目的とするものである。この目的を果たす上では、走行モードになっていても、走行操作が有効な状態でなければ不測の発進を回避し得るので、単に（エンジン停止）＋（走行モード）の条件ではなく、（エンジン停止）＋（走行操作有効状態）を条件とすることもできる。具体的には、例えばステップ１１０の処理をステップ１０２−１０４に相当する処理で置換し、エンジン停止中にステップ１０２−１０４に相当する判定が全て満たされた場合にステップ１０８に手順を移すフローとすることも考えられる。
【００６８】
反対に、例えば走行アイドルタイムオーバーでエンジン６６を停止する場合、ステップ１０１−１０７の処理を実行し、ステップ１０１−１０５，１０７の判定を全て満たした場合に初めてエンジン停止信号を出力することとしたが、例えばステップ１０３，１０４の処理を適宜省略し、“エンジン運転中に走行モードになっているものの走行操作がない状態”が設定時間Ｔ１だけ継続したらエンジン停止信号を出力するようにすることも考えられる。
【００６９】
遠隔操作手段として有線接続式の操作手段であるペンダント５０で走行操作する自走式破砕機１に本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、これに限られず、リモコン等の無線接続式の操作手段で走行操作する自走式破砕機１にも本発明は適用可能であり、同様の効果を奏することができる。
【００７０】
上記実施形態においては、ホッパ１０（被破砕物の受け入れ側）と反対側に排出コンベヤ１３を設けた自走式破砕機１に本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、ホッパと同じ側に排出コンベヤを設けた構成の自走式破砕機にも本発明は適用可能である。また、走行手段として無限軌道の履帯７を有するクローラ式の自走式破砕機１に本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、走行手段としてタイヤを有するホイール式の自走式処理機にも本発明は適用可能である。これらの場合も、同様の効果を得ることができる。
【００７１】
また、本発明は、自走式破砕機に限らず、いわゆる自走式土質改良機や自走式スクリーン等、リサイクル品の生産又は生産補助に関わる処理装置を走行体上に搭載した自走式リサイクル機械全般に適用可能である。具体的には、揺動する動歯と固定歯との間に岩石等の被処理物を供給して破砕する破砕装置（ジョークラッシャ）１２を処理装置として備えた自走式破砕機１に本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、例えば、破砕刃を有する一対のロール状の回転体の間に岩石等の被処理物を挟み込んで破砕を行う回転式破砕装置（ロールクラッシャ等）、タイヤや家電製品等をせん断破砕するせん断式破砕装置（シュレッダ）、複数個の刃物を備えた打撃板による打撃と反発板への衝突によって岩石等の被処理物を破砕する破砕装置（インパクトクラッシャ）、カッタを備えたロータやビット付きのロータ及び反発板で木材、枝木材、建設廃木等の被処理物を破砕する破砕装置（木材破砕装置）等、他の方式の破砕装置を備えた自走式破砕機にも本発明は適用可能である。また、例えば建設現場で発生する建設発生土を被処理物として土質改良材と混合処理することで処理物（改良土）を生産する自走式土質改良機や、被処理物を粒度に応じて選別処理するスクリーン（篩装置）を備えた自走式スクリーン等にも本発明は適用可能である。これらの場合も同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００７２】
１        自走式破砕機（自走式リサイクル機械）
２        走行体
１２      破砕装置（処理装置）
２８      表示画面（報知手段）
３４      モード選択スイッチ（モード選択手段）
５０      ペンダント（遠隔操作手段）
６５      制御装置（制御手段）
６６      エンジン
Ｓ１０１  エンジン動作判定手順
Ｓ１０２  運転モード判定手順
Ｓ１０３  接続判定手順
Ｓ１０４  操作効力判定手順
Ｓ１０５  入力判定手順
Ｓ１０７  経過時間判定手順
Ｓ１０８  エンジン動作禁止手順
Ｓ１１０  第２の運転モード判定手順
Ｔ１      設定時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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