(57)【要約】【課題】運転者の異なる運転嗜好にできるだけ適応できる駐車誘導が可能な駐車支援装置を提供すること。【解決手段】駐車開始位置Ｐsから駐車領域に到達するまでの駐車経路として、互いに異なる第１駐車経路Ｋ1と第２駐車経路Ｋ2とを演算する駐車経路演算部と、第１駐車経路に基づく第１車両外端軌跡イメージを生成するとともに第２駐車経路に基づく第２車両外端軌跡イメージを生成する駐車軌跡イメージ生成部と、第１・第２車両外端軌跡イメージのいずれかあるいはその両方の軌跡イメージを周辺俯瞰画像に重畳して表示されたモニタ画面を通じて運転者によって選択された駐車経路に基づいて駐車誘導する誘導制御部とを備えている【選択図】図１
2012096597.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車すべき駐車領域を設定する駐車領域設定部と、
自車の周辺を撮影するカメラによって取得された撮影画像から視点変換を通じて前記駐車領域を含む自車周辺の周辺俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
駐車開始位置から前記駐車領域に到達するまでの駐車経路として、互いに異なる第１駐車経路と第２駐車経路とを演算する駐車経路演算部と、
前記第１駐車経路に基づく第１車両外端軌跡イメージを生成するとともに前記第２駐車経路に基づく第２車両外端軌跡イメージを生成する駐車軌跡イメージ生成部と、
前記第１車両外端軌跡イメージまたは前記第２車両外端軌跡イメージあるいはその両方の軌跡イメージを前記周辺俯瞰画像に重畳して表示されたモニタ画面を通じて運転者によって選択された前記駐車経路に基づいて駐車誘導する誘導制御部と、
を備えた駐車支援装置。
【請求項２】
前記第１駐車経路と前記第２駐車経路とは、それぞれの経路演算に適用される旋回半径が異なる請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記第１駐車経路と前記第２駐車経路とは、それぞれの経路演算に適用される前記駐車領域における目標駐車位置が異なる請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車軌跡イメージ生成部は、それぞれの経路演算に適用される旋回半径または前記駐車領域における目標駐車位置あるいはその両方を段階的に変更しながら順次車両外端軌跡イメージを生成する請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車開始位置から所定の駐車領域の所定位置に車両を駐車させる運転操作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を駐車させる運転操作は、一般に狭い空間において、操舵や後退を伴うことから、比較的高い運転技術を要求される。そこで、駐車運転時の乗員の負担を軽減するために、種々の運転支援装置が提案されている。例えば、駐車開始位置まで前進し、操舵を伴って後進して所定の駐車位置に車両を駐車させるための駐車誘導を行う駐車支援装置が、特許文献１から知られている。この駐車支援装置では、駐車（後退）開始位置から駐車領域における目標駐車位置までの誘導経路を演算する。具体的には、駐車領域を示す白線を画像認識し、その認識結果に基づいて目標駐車位置を定め、当該目標駐車位置と駐車開始位置に停車している自車位置とに基づいて駐車のための誘導経路を演算し、当該誘導経路に基づく誘導制御を行う。しかしながら、駐車走行も含め自動車の運転は嗜好性の高いものであり、演算された誘導経路に違和感を受ける運転者も少なくない。特に緩い操舵角（旋回半径大）で穏やかな走行軌跡を好む人や大きな操舵角（旋回半径小）をもったスポーティな走行軌跡を好む人がいるが、従来の運転支援装置では、そのような運転感覚の違いは考慮されていない。
【０００３】
また、駐車しようとする駐車領域を含む俯瞰画像を生成し、この俯瞰画像を通じて運転者が目標とする駐車位置（目標駐車位置）を指定すると、現在位置から駐車位置までの軌道（駐車経路）を演算する駐車支援装置が、特許文献２から知られている。この駐車支援装置では、駐車位置で最小旋回半径の軌道円を描き、その軌道上に到達する自車の軌道を算出することで、進退の切換え回数が最小となる軌道を演算する。さらに、少なくとも現在位置、進退の切換え位置、駐車位置を含め、車体の射影が描く軌道を俯瞰画像に重畳表示する。しかしながら、演算される駐車経路は全て最小旋回半径の軌道円に基づいているので、より大きな旋回半径に基づく走行軌跡、つまり穏やかな走行軌跡での駐車走行を運転者が選択することができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１７５９１８号公報（段落番号００３８−００５１、図２）
【特許文献２】特開２００８−４４５２９号公報（段落番号０００６−００１５、図1、図１１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、従来の駐車支援装置における、駐車開始位置から所定の駐車領域の所定位置に至る駐車経路の演算は、唯一の旋回半径、一般には最小旋回半径に基づいて行われる。従って、唯一の駐車経路が求められ、その駐車経路に沿った駐車誘導しか実行できない。このため、運転者の異なる運転嗜好にできるだけ適応できる駐車誘導が可能な駐車支援装置が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
駐車すべき駐車領域を設定する駐車領域設定部と、自車の周辺を撮影するカメラによって取得された撮影画像から視点変換を通じて前記駐車領域を含む自車周辺の周辺俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部とを備えた駐車支援装置において、本発明の特徴は、駐車開始位置から前記駐車領域に到達するまでの駐車経路として、互いに異なる第１駐車経路と第２駐車経路とを演算する駐車経路演算部と、前記第１駐車経路に基づく第１車両外端軌跡イメージを生成するとともに前記第２駐車経路に基づく第２車両外端軌跡イメージを生成する駐車軌跡イメージ生成部と、前記第１車両外端軌跡イメージまたは前記第２車両外端軌跡イメージあるいはその両方の軌跡イメージを前記周辺俯瞰画像に重畳して表示されたモニタ画面を通じて運転者によって選択された駐車経路に基づいて駐車誘導する誘導制御部とを備えている点にある。
【０００７】
この構成によると、駐車開始位置から駐車領域に到達するまでの駐車経路として、互いに異なる第１駐車経路と第２駐車経路の、少なくとも２つの駐車経路が演算される。しかも演算された第１と第２の駐車経路に沿って自車が移動した場合の車両外端の軌跡である、第１車両外端軌跡イメージと第２車両外端軌跡イメージとが、駐車すべき駐車領域を含む周辺俯瞰画像に重畳されてモニタ表示される。運転者は、このモニタ表示された２つの軌跡イメージを見比べて、自分の嗜好にあった軌跡を選択することができる。特に、周辺俯瞰画像に障害物が映っている場合には、その障害物との距離の違いから、より安全と感じる駐車経路を選択することも可能となる。
【０００８】
駐車経路の演算において、必須となるパラメータとして、駐車開始位置と、駐車領域における駐車位置としての目標駐車位置と、最小旋回半径とが含まれている。つまり、駐車経路を導出するアルゴリズム（関数式）に与える、そのようなパラメータの値を変えることにより、その形態が異なる駐車経路が作り出されることになる。このことを簡単化して説明する。入力パラメータとして、駐車開始位置をＰs、目標駐車位置をＰe、最小旋回半径をΦとし、この入力パラメータに基づいて駐車経路：Ｋを導出する関数をＧとすれば、駐車経路演算は、
Ｋ＝Ｇ(Φ,Ｐs,Ｐe)
で表すことができる。特にΦの値を小さくすると、自車の姿勢が大きく変化することから、誤差が生じやすが、効率のよい駐車が実現し、Φの値を大きくすると、自車の姿勢が大きく変化しないことから、穏やかで安心感のある駐車走行を実行することができる。
従って、本発明の好適な実施形態の１つでは、互いに異なる第１駐車経路と第２駐車経路とを演算するために、前記第１駐車経路と前記第２駐車経路とは、それぞれの経路演算に適用される旋回半径を異ならせている。これによって、第１駐車経路と第２駐車経路とを、明確に形態が異なる駐車経路として生成することでき、運転者に好みに合った駐車経路を選択させることが可能となる。
【０００９】
また、駐車領域が車両サイズに比べてかなり大きい場合、目標駐車位置の設定自由度が大きくなる。その結果、目標駐車位置を異ならせることで、種々の形態の駐車経路を作り出すこともできる。特に、駐車領域の前側に駐車するか、後側に駐車するかは、あるいは真ん中に駐車するからは運転者の嗜好の問題である。従って、本発明の好適な実施形態の他の１つでは、前記第１駐車経路と前記第２駐車経路とは、それぞれの経路演算に適用される前記駐車領域における目標駐車位置を異ならせている。これによって、第１駐車経路と第２駐車経路とを、明確に形態が異なる駐車経路とすることでき、運転者に好みに合った駐車経路を選択させることが可能となる。もちろん、より変化に富んだ駐車経路を作り出し、運転者に好みに合った駐車経路を選択させるためには、旋回半径と目標駐車位置の両方が異なる駐車経路を作り出すようにしてもよい。
【００１０】
また、運転者の選択自由度をより大きくするためには、前記駐車軌跡イメージ生成部が、それぞれの経路演算に適用される旋回半径または前記駐車領域における目標駐車位置あるいはその両方を段階的に変更しながら順次車両外端軌跡イメージを生成するような構成を採用するとよい。この構成では、運転者が納得するまで、旋回半径や目標駐車位置を変更することで異なる駐車経路を運転者に提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明による駐車支援装置で用いられている、自車周辺の俯瞰画像に、複数の駐車経路に基づく複数の車両外端軌跡イメージを重畳してモニタ表示する基本原理を説明する模式図である。
【図２】本発明による駐車支援装置を搭載した車両の一部を切り欠いた車両斜視図である。
【図３】撮影画像に捉えられた駐車領域を説明する模式図である。
【図４】駐車支援制御ユニットを含む車両制御システムの一部を模式的に示す機能ブロック図である。
【図５】駐車支援制御ユニットの画像処理モジュールの機能ブロック図である。
【図６】自車周辺の俯瞰画像の一例を示す説明図である。
【図７】第１車両外端軌跡イメージの一例を示す説明図である。
【図８】第２車両外端軌跡イメージの一例を示す説明図である。
【図９】自車周辺の俯瞰画像に、２つの駐車経路に基づく２つの車両外端軌跡イメージを重なり合わせてモニタ表示した様子を示すモニタ画像図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
まず、本発明による駐車支援装置で用いられている、自車周辺の俯瞰画像に複数の駐車経路に基づく複数の車両外端軌跡イメージを重畳してモニタ表示する基本原理を、図１の模式図を用いて説明する。なおここでの説明では、周辺俯瞰画像を生成する際に用いる元画像は後方カメラによる撮影画像であり、その仮想視点は自車の後方での上方視点でとしている。
【００１３】
後方視界に自車を駐車させようとする駐車領域が入る位置で自車を停止させた状態か、徐行状態かで、駐車支援が開始される。駐車支援が開始されると、車載カメラによって後進駐車方向の周辺領域の撮影画像が取得される（＃１）。取得された撮影画像から、その斜め上方の仮想視点からの俯瞰画像を生成するために、視点変換による画像変換処理を行い、必要に応じて画像回転を行うことで、周辺俯瞰画像が生成される（＃２）。撮影画像または周辺俯瞰画像あるいはそれ以外の当該撮影画像に依拠する処理画像を用いて、駐車領域を検知し、駐車目標とすべき駐車領域を設定する。駐車領域の検知には、白線検出などの画像認識技術を用いて人を介さずに行ってもよいし、駐車領域の候補だけを示して、最終的な確認は運転者によるマニュアル操作で行ってもよい。本発明は、駐車領域の検知ないしは設定を特別な技術に限定しておらず、全ての公知技術を利用することが可能である。この駐車領域の設定を通じて、駐車領域における自車停止位置としての目標駐車位置と、駐車支援開始時の自車位置である駐車開始位置が設定される（＃３）。
【００１４】
駐車開始位置から目標駐車位置に至る駐車経路を演算する際、駐車経路演算での必須パラメータである適用旋回半径が設定される。本発明では、複数の異なる駐車経路を作成する必要があるので、この例では、２つの大小の適用旋回半径が設定される（＃４）。ここでは、駐車経路の演算アルゴリズムを、
Ｋ＝Ｇ(Φ,Ｐs,Ｐe)、
ここで、Ｋ：駐車経路、Φ：適用旋回半径、Ｐs：駐車開始位置、Ｐe：目標駐車位置、
で表すことする（＃５）。
駐車経路が演算されると、この駐車経路に沿って、自車が走行した際の走行軌跡、つまり自車の端部の位置の変化をグラフィック的に示す経路軌跡イメージが生成される。図１では、第１経路軌跡イメージと第２経路軌跡イメージとして、模式的に示している。これから明らかなように、小さい第１旋回半径：Φ1を用いて得られた第１駐車経路：Ｋ1は、車両の急旋回が可能なため、車両姿勢の急激な変化をともない、周囲に駐車車両などの障害物がある場合接触の怖れを感じさせるが、軽快感のある駐車が実現する（＃６）。また、第１旋回半径：Φ1より大きい第１旋回半径：Φ1を用いて得られた第２駐車経路：Ｋ2は、車両の急旋回が不可能なため、車両姿勢の穏やかな変化をともない、周囲に駐車車両などの障害物があっても接触の怖れをほとんど感じさせない落ち着いた駐車が実現する（＃７）。
【００１５】
第１経路軌跡イメージと第２経路軌跡イメージとが生成されると、周辺俯瞰画像と画像合成される（＃８）。この画像合成処理は、周辺俯瞰画像に第１経路軌跡イメージと第２経路軌跡イメージとが重畳するような処理である。この合成画像をモニタ２１に表示することで、運転者は駐車経路周辺に存在している障害物と２種類の駐車経路で駐車走行中の自車の位置姿勢を容易に把握することができる（＃９）。運転者は、モニタ表示された複数（この例では２種類）の駐車経路を見て、タッチパネル２１Ｔを通じて気に入った方の駐車経路を選択する（＃１０）。実行すべき駐車経路が決定されると、この駐車経路に沿った駐車誘導が開始される（＃１１）。
なお上述した例では、経路演算に適用される旋回半径を２種類用意することで２つの駐車経路を作り出していたが、それ以外に、駐車領域における目標駐車位置を異ならせることで、異なる駐車経路を作り出すことも可能である。もちろん、旋回半径と目標駐車位置の両方を異ならせることで、さらに異なる駐車経路を作り出すことも可能である。
【００１６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、自車に備えられた前方カメラまたは後方カメラのうちの駐車方向を撮影するカメラの撮影画像から周辺俯瞰画像が生成される。さらに、異なる２種類の旋回半径を用いて得られる２種類の駐車経路に基づく経路軌跡イメージを周辺俯瞰画像に重畳してモニタ表示し、選択された駐車軌跡に沿った車両誘導を行う駐車支援装置が例示されている。
図２に示すように、前輪１１が操舵輪として、後輪１２が非操舵輪として構成されている車両に、複数の車載カメラが設置されている。車両後部、即ちバックドア９１には後方カメラ１ａが備えられている。また、車両前部には、前方カメラ１ｂが備えられている。以下の説明において、適宜、これらのカメラ１ａと１ｂを総称してカメラ１（車載カメラ）と称する。駐車支援においては、車両進行側のカメラ１による撮影画像ないしは当該撮影画像を用いて生成された駐車支援用画像がモニタ２１に表示される。また、駐車開始位置から目標とする駐車領域までの駐車経路に基づく音声による駐車案内もスピーカ２２から発せられる。駐車領域の確認やその他の操作入力はモニタ２１に装着されたタッチパネル２１Ｔを通じて行われる。
【００１７】
カメラ１はＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を用いて、毎秒１５〜３０フレームの２次元画像を時系列に撮影し、デジタル変換してその撮影画像をリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ１は、広角レンズを備えて構成される。特に、本実施形態においては、水平方向に１４０〜１９０°の視野角が確保されている。後方カメラ１ａ及び前方カメラ１ｂは、光軸に相当の俯角を有して車両に設置され、車両からおおよそ１０ｍまでの領域を撮影可能である。
【００１８】
図３に示されているように、例えば後進によって縦列駐車をする場合では、駐車白線等で境界付けられた領域から目標駐車位置としての駐車領域８０が設定される。現自車位置である駐車開始位置Ｐsから設定された駐車領域８０における目標駐車位置Ｐeへの演算された駐車経路Ｋに沿うように駐車支援が行われるが、その際に後方カメラ１ａによって取得された、自車の進行方向の周辺領域の撮影画像が必要な画像処理を施されて、モニタ２１に表示される。
【００１９】
車両内部には、本発明の駐車支援装置の中核をなす駐車支援制御ユニット（以下単にＥＣＵと称する）２０が配置されている。このＥＣＵ２０は、図４に示すように、情報の入出力を行う入出力インターフェースとしてセンサ入力インターフェース２３や通信インターフェース７０などを備えると共に、入出力インターフェースを介して得られる情報を処理するマイクロプロセッサや、ＤＳＰ（digital signal processor）を備えている。また、入出力インターフェースの一部又は全てがこのようなプロセッサに含まれていてもよい。
【００２０】
センサ入力インターフェース２３には、運転操作や移動状態を検出するための車両状態検出センサ群が接続されている。車両状態検出センサ群には、ステアリング操作方向（操舵方向）と操作量（操舵量）とを計測するステアリングセンサ２４、シフトレバーのシフト位置を判別するシフト位置センサ２５、アクセルペダルの操作量を計測するアクセルセンサ２６、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサ２７、自車の走行距離を検出する距離センサ２８などが含まれている。
また、通信インターフェース７０は、車載ＬＡＮを採用しており、タッチパネル２１Ｔやモニタ２１だけでなく、パワーステアリングユニットＰＳ、変速機構Ｔ、ブレーキ装置ＢＫなどの制御ユニットがデータ伝送可能に接続されている。
【００２１】
ＥＣＵ２０には、駐車領域設定部３１と、目標駐車位置設定部３２と、駐車経路決定部３３と、誘導制御部３４と、位置情報算定部３５と、画像処理モジュール５０と、表示制御部７１と、音声処理モジュール７２が備えられている。画像処理モジュール５０で生成されたモニタ表示用画像は表示制御部７１でビデオ信号に変換されてモニタ２１に送られる。音声処理モジュール７２で生成された車両誘導のための音声ガイドや緊急時の警告音などはスピーカ２２で鳴らされる。
【００２２】
駐車領域設定部３１は、画像処理モジュール５０で前処理を終えた撮影画像に基づいて画像処理的にまたは人為操作的にあるいはその両方で、図３で示すような、自車を駐車させるための駐車領域８０を設定する。また、駐車領域設定部３１は、この駐車のために停止した自車位置を駐車走行の出発点となる駐車開始位置Ｐsとして設定する機能も有する。目標駐車位置設定部３２は、駐車領域設定部３１で設定された駐車領域８０における駐車完了位置、つまりその駐車走行の到達点となる目標駐車位置Ｐeを設定する。なお、図３に示す例では、目標駐車領域８０として、路面に描画されている駐車白線を境界基準とした領域が設定されている。この目標駐車位置Ｐeも撮影画像に基づいて画像処理的にまたは人為操作的にあるいはその両方で設定されるように構成することができる。
【００２３】
駐車経路決定部３３は、図３で例示するような駐車経路Ｋを生成する。この駐車経路Ｋは、駐車開始位置Ｐｓから目標駐車位置Ｐeまでを結ぶ経路であり、部分的に直線が含まれることもあるが、実質的には１つ以上の曲線で表すことができる。この駐車経路Ｋを演算出力するための入力パラメータとして、駐車開始位置Ｐs、目標駐車位置Ｐe、操舵角と車両旋回特性とに依存する旋回半径Φが用いられている。このため、駐車経路決定部３３には、旋回半径設定部３３ａと駐車経路演算部３３ｂが含まれている。この実施形態では、デフォルトの旋回半径Φとして、第１旋回半径Φ1と第２旋回半径Φ2が設定されている。駐車経路演算部３３ｂは、駐車開始位置Ｐsと目標駐車位置Ｐeと旋回半径Φとを入力パラメータとして駐車経路：Ｋ＝Ｇ(Φ,Ｐs,Ｐe)を演算する。２種類の旋回半径を用意していることから、駐車経路演算部３３ｂは、第１駐車経路：Ｋ1と第２駐車経路：Ｋ2とを生成する。このような駐車経路：Ｋの生成アルゴリズム：Ｇは、従来から知られており、特開２００３‐２３７５１１号公報や特開２００８‐２８４９６９号公報などを参照することができる。
【００２４】
位置情報算定部３５は、自車の移動時に、自車の誘導に必要な現在の車両位置と、自車に対する目標駐車位置Ｐeの位置とを取得する。つまり、位置情報算定部３５では自車の移動に伴って変化する自車の位置情報を検出する車両位置検出処理と、自車の移動に伴って変化する目標駐車位置Ｐeとの相対的な位置関係を算定する駐車領域相対位置算定処理とを行う。これらの処理はカメラ１で取得された撮影画像と、距離センサ２８で取得する車両移動量と、ステアリングセンサ２４で計測されるステアリングホイールの操舵量とに基づいて行われる。
【００２５】
誘導制御部３４は、駐車経路決定部３３によって生成された駐車経路Ｋに基づく駐車を誘導する。その際、位置情報算定部３５からの位置情報が参照される。誘導制御部３４は、位置情報算定部３５からの位置情報を参照しながら、駐車経路Ｋに沿うように誘導制御によって自車を走行させる制御を実現することができる。しかしながら、誘導制御部３４がパワーステアリングユニットＰＳ、変速機構Ｔ、ブレーキ装置ＢＫを制御する自動操舵は後進走行だけに限定して、前進走行は人為操舵とするといったように、部分的に人為操舵を組み込んでもよい。いずれにせよ、この誘導制御部３４が、誘導情報を出力画像処理モジュール５０や音声処理モジュール７２に送ることで操舵方向や操舵量をモニタ２１に表示させたり、操舵方向や操舵量をスピーカ２２から出力させたりすることが好ましい。
【００２６】
図５に、ＥＣＵ２０の画像処理モジュール５０の機能ブロック図が示されている。画像処理モジュール５０は、自車周辺を撮影するカメラ１によって取得された撮影画像から自車上方を視点とする視点変換によって周辺俯瞰画像を生成する機能、駐車経路決定部３３で演算出力された第１駐車経路と第２駐車経路とに基づく車両外端軌跡イメージを生成する機能、及び周辺俯瞰画像に車両外端軌跡イメージを重畳合成する機能を有する。
【００２７】
上記機能を実現するため画像処理モジュール５０は、撮影画像メモリ５１、前処理部５２、画像生成部６０、画像合成部５５、フレームメモリ５６を含んでいる。カメラ１によって取得された撮影画像は撮影画像メモリ５１に展開され、前処理部５２は前方カメラ１aや後方カメラ１ｂによって個々に取得された撮影画像間の輝度バランスやカラーバランス等を調整する。
【００２８】
画像生成部６０は、通常画像生成部６１、仮想視点変更部６２、マッピングテーブル６３、周辺俯瞰画像生成部６４、駐車軌跡イメージ生成部６５、報知イメージ生成部６６を含んでいる。
通常画像生成部６１は、撮影画像をそのまま車両周辺画像としてモニタ表示するために適した画質に調整する。モニタ表示される車両周辺画像は前方カメラ１ａと後方カメラ１ｂとで独立しており、そのモニタ表示は任意に選択することができる。
仮想視点変更部６２は、この画像生成部６０で実行される視点変換処理や投影画像生成処理における仮想視点の位置を任意に変更・設定する機能を有し、この仮想視点の変更は、ユーザによるマニュアル設定も可能である。
【００２９】
周辺俯瞰画像生成部６４は、撮影画像メモリ５１に展開されている撮影画像をマッピングテーブル６３に仮想視点毎に用意された視点変換テーブルを用いて生成して、画像合成部５５に送る。その際に使用される仮想視点位置は、仮想視点変更部６２で設定されたものである。図６に自車後方の駐車経路の上方位置を仮想視点位置とし、投影中心線を地面に垂直とした視点変換で得られた周辺俯瞰画像が示されている。なお、この周辺俯瞰画像では、予め用意されている自車イメージが合成されている。また、この周辺俯瞰画像には、駐車軌跡イメージとの正確な合成のために合成基準点としての駐車開始位置Ｐs及び目標駐車位置Ｐeが付与される。
【００３０】
駐車軌跡イメージ生成部６５は、駐車経路に基づく車両外端軌跡イメージとして、駐車経路決定部３３から送られてきた第１駐車経路：Ｋ1と第２駐車経路：Ｋ2とに基づく、第１車両外端軌跡イメージと第２車両外端軌跡イメージとを生成する。この駐車経路に基づく車両外端軌跡イメージ、駐車経路を自車が走行した際の、車両端部、つまり車両前部の左右コーナ部と車両後部の左右コーナ部の軌跡は、小さなモニタ画面でも見やすくするため半楕円線といった単純な線画で描画されている。図７には第１車両外端軌跡イメージの一例が示されており、図８には第２車両外端軌跡イメージの一例が示されている。なお、第１車両外端軌跡イメージと第２車両外端軌跡イメージとを区別できるように、この例では、それぞれ、実線と点線とで描画されている。生成された第１車両外端軌跡イメージには、合成基準点として駐車開始位置Ｐs、目標駐車位置Ｐeが付与され、画像合成部５５に転送される。
【００３１】
報知イメージ生成部６６は、駐車支援時に運転者に与えるメッセージなどが発生した場合これをイメージ化して、画像合成部５５に送る。
【００３２】
画像合成部５５は、周辺俯瞰画像生成部６４で生成された周辺俯瞰画像に、駐車軌跡イメージ生成部６５で生成された第１車両外端軌跡イメージと第２車両外端軌跡イメージとを、グラフィックインタフェース用のアイコンやボタンとともに重畳合成する。さらには、報知イメージ生成部６６で報知イメージが生成されている場合には、この報知イメージも適当な位置に配置し、モニタ表示画像としてフレームメモリ５６に転送する。このようにして生成されたモニタ表示画像の一例が図９に示されている。フレームメモリ５６に転送されたモニタ表示画像は表示制御部７１を通じてモニタ２１に表示される。
【００３３】
図９に示すように、モニタ２１に表示されたモニタ表示画像には、第１車両外端軌跡イメージまたは第２車両外端軌跡イメージのいずれかを、つまり第１駐車経路または第２駐車経路のいずれかを選択する選択ボタンが配置されている。運転者が、所望のボタンをクリックすることで、実行される駐車経路がタッチパネル２１Ｔの機能を通じて選択される。選択された駐車経路は駐車経路決定部３３に送られ、誘導制御部３４に転送されることで決定された駐車経路に基づいた駐車誘導が行われる。
【００３４】
図９に示したモニタ表示画像には、キャンセルボタンも配置されているが、このキャンセルボタンをクリックすることで、次候補要求が駐車経路決定部３３に送られる。駐車経路決定部３３は次候補要求に基づき、さらに異なる旋回半径によって新たな駐車経路を導出する。これにより、新たな車両外端軌跡イメージが生成され、モニタ２１には次候補としての駐車経路に対応する車両外端軌跡イメージが表示される。このような繰り返し表示により、運転者は最適な駐車経路を選択することが可能となる。なお、この繰り返し表示は、所定時間（例えば２秒）毎に自動的に行ってもよい。
【００３５】
次に、上述のように構成された駐車支援装置による後進駐車支援制御における一連の動作を以下に説明する。
（１）後進駐車を行う場合には、駐車領域が後方カメラ１ａの撮影視野に入るような位置で停止し、駐車支援を起動する。
（２）後方カメラ１ａからの撮影画像に基づいて、駐車領域設定部３１が駐車領域を設定する。
（３）駐車開始位置と目標駐車位置とが設定される。
（４）駐車開始位置と目標駐車位置と２種類の旋回半径とを用いての間の第１駐車経路と第２駐車経路が駐車経路決定部３３によって生成される。
（５）第１駐車経路と第２駐車経路とに基づいて第１車両外端軌跡イメージと第２車両外端軌跡イメージとが駐車軌跡イメージ生成部６５によって生成される。
（６）撮影画像を用いて、周辺俯瞰画像が生成される。
（７）周辺俯瞰画像と第１車両外端軌跡イメージと第２車両外端軌跡イメージとがモニタ表示画像として合成される。
（８）モニタ２１に表示されたモニタ表示画像を通じて利用する駐車経路を選択する。
（９）選択された駐車経路に基づく駐車誘導が誘導制御部３４によって行われる。車両誘導が始まると、モニタ２１には駐車支援としての車両誘導メッセージなどの報知メッセージとともに通常のバックモニタ画像または周辺俯瞰画像が表示される。
（１０）所定距離の走行が行われる毎に、自車が目標駐車位置に到達したかどうかチェックされ、自車が目標駐車位置に到達していなければ、車両誘導が続行する。
（１１）自車が目標駐車位置に到達すれば、自車は停止し、この駐車支援制御が終了する。
【００３６】
〔別実施の形態〕
（１）上記実施の形態の説明では、第１車両外端軌跡イメージと第２車両外端軌跡イメージの２つの車両外端軌跡イメージがモニタ２１に表示されたが３外端軌跡イメージを順次表示して、選択するような構成を採用してもよい。
（２）目標駐車位置を変更して異なる駐車経路を作り出す実施形態においては、目標駐車位置の設定を自動的に行うようにしてもよいし、運転者がタッチパネル２１Ｔを通じて任意に調整できるようにしてもよい。
（３）上記実施の形態の説明では、周辺俯瞰画像は、後方カメラ１ａによる撮影画像を用いて生成されたいたが、前進駐車における周辺俯瞰画像は、前方カメラ１ｂによる撮影画像を用いて生成される。さらには、後方カメラ１ａと前方カメラ１ｂと左右サイドカメラ９２、９３を用いて全周囲俯瞰画像を生成して、周囲俯瞰画像として用いてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明は、車載カメラによって取得された撮影画像を用いて駐車支援する駐車支援装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００３８】
１：カメラ
２１：モニタ
２１Ｔ：タッチパネル
３１：駐車領域設定部
３２：目標駐車位置設定部
３３：駐車経路決定部
３３ａ：旋回半径設定部
３３ｂ：駐車経路演算部
３４：誘導制御部
５０：画像処理モジュール
５５：画像合成部
６０：画像生成部
６３：マッピングテーブル
６４：周辺俯瞰画像生成部
６５：駐車軌跡イメージ生成部
６６：報知イメージ生成部
７１：表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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