(57)【要約】【課題】従属地点を有する地点へのナビゲーションを距離的および時間的に効率良く行うことができ、利便性を向上させることができる「車載用ナビゲーション装置およびナビゲーション方法」を提供すること。【解決手段】自車が最適従属地点（目的地／経由地）に向かう経路誘導の際に最適従属地点最適経路から逸脱した場合には、最適従属地点選択装置２６によって最適従属地点を再選択し、再選択された最適従属地点が新たな最適従属地点の場合には、これを目的地／経由地設定装置２０によって新たに目的地／経由地に設定して、この新たな最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路を経路探索部２２によって再探索すること。【選択図】図３
2012154836.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地点に関する地点情報を含む地図情報が記憶された地図情報記憶装置と、
自車位置を検出する自車位置検出装置と、
前記地図情報記憶装置に記憶された前記地点情報に基づいて、目的地または経由地に設定されるべき地点を指定する操作を行うための操作装置と、
この操作装置の前記操作によって指定された前記地点を前記操作に応じて前記目的地または前記経由地に設定する目的地／経由地設定装置と、
前記地図情報記憶装置に記憶された前記地図情報に基づいて、前記目的地／経由地設定装置によって設定された前記目的地／前記経由地に対応する最適経路を探索する経路探索装置と、
この経路探索装置によって探索された前記最適経路にしたがった経路誘導を行う経路誘導装置と
を備えた車載用ナビゲーション装置であって、
所定の地点に関する前記地点情報には、当該所定の地点に従属する複数の従属地点に関する情報が対応付けられており、
前記操作によって前記所定の地点が指定された場合に、前記地点情報に基づいて、当該指定された前記所定の地点に従属する前記複数の従属地点の中から、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置に応じた最適とみなされる１つの最適従属地点を選択する最適従属地点選択装置と、
前記目的地／経由地設定装置に対して、前記最適従属地点選択装置によって選択された前記最適従属地点を前記目的地／前記経由地に設定させるための設定制御を行う目的地／経由地設定制御装置と、
前記経路探索装置に対して、前記設定制御によって前記目的地／前記経由地に設定された前記最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路を探索させるための探索制御を行う経路探索制御装置と、
前記探索制御によって探索された前記最適従属地点最適経路にしたがった前記経路誘導中に、前記自車位置が当該最適従属地点最適経路から逸脱したか否かの判定を行う経路逸脱判定装置と、
この経路逸脱判定装置によって肯定的な判定結果が得られた場合に、前記最適従属地点選択装置に対して、前記最適従属地点を再選択させるための再選択制御を行う最適従属地点再選択制御装置と、
前記目的地／経由地設定制御装置は、前記再選択制御によって再選択された前記最適従属地点が、現時点で前記目的地／前記経由地に設定されている再選択直前の前記最適従属地点と異なる新たな前記最適従属地点の場合には、前記目的地／経由地設定装置に対して、当該新たな最適従属地点を前記再選択直前の最適従属地点に代わって新たに前記目的地／前記経由地に設定させるための設定変更制御を行い、
前記経路探索制御装置は、前記設定変更制御によって前記新たな最適従属地点が前記目的地／前記経由地に設定された場合には、前記経路探索装置に対して、当該新たな最適従属地点に対応する前記最適従属地点最適経路を探索させるための再探索制御を行うこと
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記最適従属地点は、前記自車位置からの直線距離が最短の前記従属地点であること
を特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記最適従属地点は、前記自車位置からの道程が最短の前記従属地点であること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記最適従属地点は、前記自車位置からの所要時間が最短の前記従属地点であること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
交通情報を取得する交通情報取得装置を備え、
前記最適従属地点は、前記交通情報取得装置によって取得された前記交通情報が加味された前記従属地点であること
を特徴とする請求項４に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記新たな最適従属地点を、前記再選択直前の最適従属地点との比較が可能な表示態様で地図上に選択可能に表示する処理を行う最適従属地点表示処理装置を備え、
前記目的地／経由地設定制御装置は、前記最適従属地点表示処理装置によって表示された前記新たな最適従属地点が選択されることを待って、前記目的地／経由地設定装置に対する前記設定変更制御を行うこと
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記所定の地点は、巨大複合施設を含み、
前記巨大複合施設に対応する前記複数の従属地点は、前記巨大複合施設の複数の入口であること
を特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項８】
前記最適従属地点選択装置は、前記最適従属地点の選択を、前記経路探索装置の経路探索機能を利用して行い、
前記経路探索装置は、前記最適従属地点を選択した際の前記経路探索機能の利用結果を、前記最適従属地点最適経路の探索に利用可能とされていること
を特徴とする請求項３乃至請求項７のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項９】
地図情報記憶装置に記憶された地点に関する地点情報に基づいて、目的地または経由地に設定されるべき地点を指定する操作を行い、
この操作によって指定された前記地点を前記操作に応じて前記目的地／前記経由地に設定し、
前記地図情報記憶装置に記憶された地図情報に基づいて、前記設定された前記目的地／前記経由地に対応する最適経路を探索し、
探索された前記最適経路にしたがった経路誘導を行う
ナビゲーション方法であって、
所定の地点に関する前記地点情報に、当該所定の地点に従属する複数の従属地点に関する情報を対応付け、
前記所定の地点が指定された場合に、前記地点情報に基づいて、当該指定された前記所定の地点に従属する前記複数の従属地点の中から、検出された自車位置に応じた最適とみなされる１つの最適従属地点を選択する第１のステップと、
この第１のステップにおいて選択された前記最適従属地点を前記目的地／前記経由地に設定する第２のステップと、
この第２のステップにおいて前記目的地／前記経由地に設定された前記最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路を探索する第３のステップと、
この第３のステップにおいて探索された前記最適従属地点最適経路にしたがった前記経路誘導中に、前記自車位置が当該最適従属地点最適経路から逸脱したか否かの判定を行う第４のステップと、
この第４のステップにおいて肯定的な判定結果が得られた場合に、前記最適従属地点を再選択する第５のステップと、
この第５のステップにおいて再選択された前記最適従属地点が、現時点で前記目的地／前記経由地に設定されている再選択直前の前記最適従属地点と異なる新たな前記最適従属地点の場合に、当該新たな最適従属地点を前記再選択直前の最適従属地点に代わって新たに前記目的地／前記経由地に設定する第６のステップと、
この第６のステップにおいて前記目的地／前記経由地に設定された前記新たな最適従属地点に対応する前記最適従属地点最適経路を探索する第７のステップと
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１０】
前記最適従属地点を、前記自車位置からの直線距離が最短の前記従属地点とすること
を特徴とする請求項９に記載のナビゲーション方法。
【請求項１１】
前記最適従属地点を、前記自車位置からの道程が最短の前記従属地点とすること
を特徴とする請求項９または請求項１０に記載のナビゲーション方法。
【請求項１２】
前記最適従属地点を、前記自車位置からの所要時間が最短の前記従属地点とすること
を特徴とする請求項９乃至請求項１１のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。
【請求項１３】
前記最適従属地点を、交通情報が加味された前記従属地点とすること
を特徴とする請求項１２に記載のナビゲーション方法。
【請求項１４】
前記第６のステップは、
前記新たな最適従属地点を、前記再選択直前の最適従属地点との比較が可能な表示態様で地図上に選択可能に表示する第６ａのステップと、
この第６ａのステップにおいて表示された前記新たな最適従属地点が選択されることを待って、前記新たな最適従属地点を前記再選択直前の最適従属地点に代わって新たに前記目的地／前記経由地に設定する第６ｂのステップと
を含むことを特徴とする請求項９乃至請求項１３のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。
【請求項１５】
前記所定の地点に、巨大複合施設を含ませ、
前記巨大複合施設に対応する前記複数の従属地点を、前記巨大複合施設の複数の入口とすること
を特徴とする請求項９乃至請求項１４のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。
【請求項１６】
前記最適従属地点の選択を、経路探索を利用して行い、
前記最適従属地点を選択した際の経路探索結果を、前記最適従属地点最適経路の探索に利用すること
を特徴とする請求項１１乃至請求項１５のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用ナビゲーション装置およびナビゲーション方法に係り、特に、設定された目的地または経由地への経路誘導に好適な車載用ナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車載用ナビゲーション装置においては、タッチパネル等を用いたユーザ操作によって目的地を設定し、設定された目的地までの最適経路を探索することが行われていた。また、その際に、ユーザ操作によって経由地が設定されている場合には、経由地を経由した目的地までの最適経路を探索するようになっていた。そして、このようにして探索された最適経路を適切に追従するように、音声や画像を用いて進行すべき方向をユーザに的確に提示することによって、目的地までの運転を支援する経路誘導（ナビゲーション）を行うようになっていた。
【０００３】
ところで、巨大ショッピングセンタや巨大アミューズメント施設などの巨大複合施設は、地図データベース上では、１つの代表的な位置（以下、代表位置と称する）を有しており、この代表位置の位置情報に基づいて、当該施設を目的地または経由地への設定のために指定することが可能とされていた。
【０００４】
しかし、この種の巨大複合施設を実際に目的地または経由地に設定する段階においては、指定された代表位置が目的地／経由地として設定されるわけではなかった。
【０００５】
すなわち、このような巨大複合施設は、地図データベース上では、当該施設（地点）に属する複数の従属地点が対応付けられており、これら複数の従属地点は、通常は、当該施設に隣接する道路に面する当該施設の入口（出入口も含む、以下同様）である場合が多かった。
【０００６】
そして、目的地／経由地の設定段階においては、このような複数の従属地点のうち、自車位置との位置関係から自車位置に最も近い従属地点が、目的地／経由地に設定されるようになっていた。ここで、図６は、このような巨大複合施設の一例としての巨大ショッピングセンタにおける代表位置Ｐと出入口に相当する複数の従属地点ｐ１〜ｐ９とを例示した地図表示画面Ｍである。図６においては、不図示の自車位置が画面右下方向に相当する方向にあり、この自車位置に最も近い画面右下側の１つの従属地点ｐ１が目的地に設定されている。
【０００７】
このように、巨大複合施設の場合には、１つの従属地点が目的地／経由地に設定されるため、必然的に、最適経路の探索や経路誘導も、目的地／経由地に設定された１つの従属地点に対応するように行われていた。
【０００８】
なお、このような敷地面積が広大な地点に属する従属地点を目的地に設定してナビゲーションを行う従来技術としては、これまでにも、例えば、特許文献１に示すような技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００６−２６６９６５号公報
【特許文献２】特開２００４−１７７１９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところで、従来から、車載用ナビゲーション装置においては、最適経路（誘導経路）にしたがった経路誘導中に自車が当該最適経路から逸脱した場合に、最適経路を再探索することが行われており、このような機能は、巨大複合施設を目的地／経由地とした場合においても同様であった。
【００１１】
しかしながら、従来は、経路逸脱前に目的地／経由地に設定されていた地点を、再探索の際にも引き続き目的地／経由地としていたため、巨大複合施設のような従属地点を有する地点にとっては、再探索によって必ずしも効率的な最適経路が見つかるとは限らなかった。
【００１２】
図７は、このような場合の一例を示したものである。図７（ａ）は、図６と同様の従属地点ｐ１が目的地に設定され、この従属地点ｐ１までの最適経路Ｒが探索された状態を示している。そして、このような図７（ａ）の最適経路Ｒを誘導経路とした経路誘導中に、例えば、従属地点ｐ１の手前の道路が混雑しているため、その道路に入る直前の交差点において経路Ｒを逸脱して、目的地（従属地点ｐ１）の隣の従属地点ｐ２に向かって進行したとする。図７（ｂ）は、このような場合に新たな最適経路Ｒ’が探索（再探索）された状態を示している。図７（ｂ）に示すように、新たな最適経路Ｒ’は、目的地（従属地点ｐ１）の隣の従属地点ｐ２の手前でＵターンした上で目的地に向かう経路とされている。しかるに、図７（ｂ）のような場合には、従属地点ｐ２への経路誘導を行う方が、ユーザにとって近道であるばかりでなく、道路の混雑を回避したというユーザの意図を反映していると言える。それにもかかわらず、図７（ｂ）においては、新たな最適経路Ｒ’にしたがって、わざわざ遠回りとなるばかりでなく、道路混雑にも巻き込まれるような従属地点ｐ１への経路誘導が行われてしまうことになる。
【００１３】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、従属地点を有する地点へのナビゲーションを距離的および時間的に効率良く行うことができ、利便性を向上させることができる車載用ナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
前述した目的を達成するため、本発明に係る車載用ナビゲーション装置は、地点に関する地点情報を含む地図情報が記憶された地図情報記憶装置と、自車位置を検出する自車位置検出装置と、前記地図情報記憶装置に記憶された前記地点情報に基づいて、目的地または経由地に設定されるべき地点を指定する操作を行うための操作装置と、この操作装置の前記操作によって指定された前記地点を前記操作に応じて前記目的地または前記経由地に設定する目的地／経由地設定装置と、前記地図情報記憶装置に記憶された前記地図情報に基づいて、前記目的地／経由地設定装置によって設定された前記目的地／前記経由地に対応する最適経路を探索する経路探索装置と、この経路探索装置によって探索された前記最適経路にしたがった経路誘導を行う経路誘導装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、所定の地点に関する前記地点情報には、当該所定の地点に従属する複数の従属地点に関する情報が対応付けられており、前記操作によって前記所定の地点が指定された場合に、前記地点情報に基づいて、当該指定された前記所定の地点に従属する前記複数の従属地点の中から、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置に応じた最適とみなされる１つの最適従属地点を選択する最適従属地点選択装置と、前記目的地／経由地設定装置に対して、前記最適従属地点選択装置によって選択された前記最適従属地点を前記目的地／前記経由地に設定させるための設定制御を行う目的地／経由地設定制御装置と、前記経路探索装置に対して、前記設定制御によって前記目的地／前記経由地に設定された前記最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路を探索させるための探索制御を行う経路探索制御装置と、前記探索制御によって探索された前記最適従属地点最適経路にしたがった前記経路誘導中に、前記自車位置が当該最適従属地点最適経路から逸脱したか否かの判定を行う経路逸脱判定装置と、この経路逸脱判定装置によって肯定的な判定結果が得られた場合に、前記最適従属地点選択装置に対して、前記最適従属地点を再選択させるための再選択制御を行う最適従属地点再選択制御装置と、前記目的地／経由地設定制御装置は、前記再選択制御によって再選択された前記最適従属地点が、現時点で前記目的地／前記経由地に設定されている再選択直前の前記最適従属地点と異なる新たな前記最適従属地点の場合には、前記目的地／経由地設定装置に対して、当該新たな最適従属地点を前記再選択直前の最適従属地点に代わって新たに前記目的地／前記経由地に設定させるための設定変更制御を行い、前記経路探索制御装置は、前記設定変更制御によって前記新たな最適従属地点が前記目的地／前記経由地に設定された場合には、前記経路探索装置に対して、当該新たな最適従属地点に対応する前記最適従属地点最適経路を探索させるための再探索制御を行うことを特徴としている。
【００１５】
また、本発明に係るナビゲーション方法は、地図情報記憶装置に記憶された地点に関する地点情報に基づいて、目的地または経由地に設定されるべき地点を指定する操作を行い、この操作によって指定された前記地点を前記操作に応じて前記目的地または前記経由地に設定し、前記地図情報記憶装置に記憶された地図情報に基づいて、前記設定された前記目的地／前記経由地に対応する最適経路を探索し、探索された前記最適経路にしたがった経路誘導を行うナビゲーション方法であって、所定の地点に関する前記地点情報に、当該所定の地点に従属する複数の従属地点に関する情報を対応付け、前記所定の地点が指定された場合に、前記地点情報に基づいて、当該指定された前記所定の地点に従属する前記複数の従属地点の中から、検出された自車位置に応じた最適とみなされる１つの最適従属地点を選択する第１のステップと、この第１のステップにおいて選択された前記最適従属地点を前記目的地／前記経由地に設定する第２のステップと、この第２のステップにおいて前記目的地／前記経由地に設定された前記最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路を探索する第３のステップと、この第３のステップにおいて探索された前記最適従属地点最適経路にしたがった前記経路誘導中に、前記自車位置が当該最適従属地点最適経路から逸脱したか否かの判定を行う第４のステップと、この第４のステップにおいて肯定的な判定結果が得られた場合に、前記最適従属地点を再選択する第５のステップと、この第５のステップにおいて再選択された前記最適従属地点が、現時点で前記目的地／前記経由地に設定されている再選択直前の前記最適従属地点と異なる新たな前記最適従属地点の場合に、当該新たな最適従属地点を前記再選択直前の最適従属地点に代わって新たに前記目的地／前記経由地に設定する第６のステップと、この第６のステップにおいて前記目的地／前記経由地に設定された前記新たな最適従属地点に対応する前記最適従属地点最適経路を探索する第７のステップとを含むことを特徴としている。
【００１６】
そして、このような本発明によれば、自車が最適従属地点（目的地または経由地）に向かう経路誘導の際に最適従属地点最適経路から逸脱した場合には、最適従属地点を再選択し、再選択された最適従属地点が新たな最適従属地点の場合には、これを新たに目的地／経由地に設定して、この新たな最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路を再探索することができるので、当初の最適従属地点が経路逸脱後も目的地／経由地に設定され続けることによる従来の弊害を防止することができる。
【００１７】
また、前記最適従属地点は、前記自車位置からの直線距離が最短の前記従属地点であってもよい。そして、このような場合には、経路逸脱の有無にかかわらず、自車位置からの直線距離が最短となる最適従属地点への経路誘導を行うことができる。
【００１８】
さらに、前記最適従属地点は、前記自車位置からの道程が最短の前記従属地点であってもよい。そして、このような場合には、経路逸脱の有無にかかわらず、自車位置からの道程が最短となる最適従属地点への経路誘導を行うことができる。
【００１９】
さらにまた、前記最適従属地点は、前記自車位置からの所要時間が最短の前記従属地点であってもよい。そして、このような場合には、経路逸脱の有無にかかわらず、自車位置からの所要時間が最短となる最適従属地点への経路誘導を行うことができる。
【００２０】
また、交通情報を取得する交通情報取得装置を備え、前記最適従属地点は、前記交通情報取得装置によって取得された前記交通情報が加味された前記従属地点であってもよい。そして、このような場合には、経路逸脱の有無にかかわらず、交通情報を加味した自車位置からの所要時間が最短となる最適従属地点への経路誘導を行うことができる。
さらに、前記新たな最適従属地点を、前記再選択直前の最適従属地点との比較が可能な表示態様で地図上に選択可能に表示する処理を行う最適従属地点表示処理装置を備え、前記目的地／経由地設定制御装置は、前記最適従属地点表示処理装置によって表示された前記新たな最適従属地点が選択されることを待って、前記目的地／経由地設定装置に対する前記設定変更制御を行ってもよい。そして、このような場合には、新たな最適従属地点を目的地／経由地に設定するためのユーザの意思確認を行うことができるので、ユーザの意思を反映させた経路誘導を行うことができる。
【００２１】
さらにまた、前記所定の地点は、巨大複合施設を含み、前記巨大複合施設に対応する前記複数の従属地点は、前記巨大複合施設の複数の入口であってもよい。そして、このような場合には、巨大複合施設を目的地／経由地として指定した場合に、経路逸脱の有無にかかわらず、当該施設の最適な入口への経路誘導を行うことができる。
【００２２】
また、前記最適従属地点選択装置は、前記最適従属地点の選択を、前記経路探索装置の経路探索機能を利用して行い、前記経路探索装置は、前記最適従属地点を選択した際の前記経路探索機能の利用結果を、前記最適従属地点最適経路の探索に利用可能とされていてもよい。そして、このような場合には、最適従属地点最適経路の探索を効率的に行うことができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、従属地点を有する地点へのナビゲーションを距離的および時間的に効率良く行うことができ、利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態を示す構成図
【図２】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、地点情報を示す概念図
【図３】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態を示すブロック図
【図４】本実施形態における車載用ナビゲーション装置の動作を示す模式図
【図５】本発明に係るナビゲーション方法の実施形態を示すフローチャート
【図６】巨大複合施設における代表位置と従属地点とを示す模式図
【図７】従来の問題点を説明するための説明図
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態について、図１乃至図４を参照して説明する。
【００２６】
図１に示すように、本実施形態における車載用ナビゲーション装置１は、大別して、ナビゲーションメインユニット２と、このナビゲーションメインユニット２にそれぞれ接続された衛星航法受信機３、自律航法センサ４、交通情報取得装置としての交通情報受信機９、操作装置としての操作部５、ディスプレイ６およびスピーカ７とによって構成されている。
【００２７】
ここで、衛星航法受信機３は、図示しない測位衛星から配信される測位信号（時刻や軌道を示す信号）を受信し、受信した測位信号をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。この衛星航法受信機は、例えば、ＧＰＳレシーバやＧＰＳ／ガリレオ併用レシーバ等であってもよい。
【００２８】
また、自律航法センサ４は、自車の車速、加速度（角速度）および自車方位等を検出し、検出結果をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。この自律航法センサ４は、車速センサやジャイロセンサ等からなるものであってもよい。
【００２９】
さらに、操作部５は、操作内容に応じた操作信号をナビゲーションメインユニット２側に出力することによって、車載用ナビゲーション装置１に対する種々の操作を行うことが可能とされている。この操作には、ナビゲーションの目的地または経由地に設定されるべき地点を指定する操作（以下、地点指定操作と称する）が含まれている。なお、地点指定操作は、目的地／経由地設定用の操作画面をディスプレイ６に表示した状態で、この操作画面に対する操作として受け付けられるようになっている。また、操作部５は、リモコン、ディスプレイ６のタッチパネル、リニアエンコーダ、ロータリエンコーダまたは音声入力用のマイクロホン等であってもよい。
【００３０】
さらにまた、交通情報受信機９は、交通情報の送信元（換言すれば、提供者）から送信された交通情報を受信し、受信した交通情報をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。なお、交通情報受信機９としては、例えば、日本国内でのＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System)（登録商標）による交通情報の提供に対応したビーコン受信機およびＦＭ多重レシーバ、米国での衛星ラジオを利用した交通情報のリアルタイム配信に対応した衛星ラジオ受信機、または、ＲＤＳ／ＴＭＣ(Radio Data System／Traffic Message Channel)に対応したラジオ受信機等を挙げることができる。
【００３１】
次に、ナビゲーションメインユニット２について詳述すると、図１に示すように、ナビゲーションメインユニット２は、システムバス８にそれぞれ接続されたナビＣＰＵ１０、地図情報記憶装置としてのハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１１、フラッシュメモリ１２、ＲＡＭ１４、ユーザインターフェース（Ｉ／Ｆ）１５、画像インターフェース（Ｉ／Ｆ）１６および音声インターフェース（Ｉ／Ｆ）１７を有している。
【００３２】
ここで、ナビＣＰＵ１０は、自車位置検出機能、地図表示機能、経路探索機能、経路誘導機能および検索機能等の車載用ナビゲーション装置１の各種の機能を実行するようになっている。
【００３３】
また、ハードディスクドライブ１１には、地図情報としての地図データが記憶されており、この地図データは、道路データフレーム、背景データフレーム、名称データフレーム、経路誘導データフレーム、経路計算データフレームおよび地点情報フレーム等の各種の物理データフレームによって構成されている。
【００３４】
これらのうち、道路データフレームは、道路地図の表示等に用いられるようになっている。この道路データフレームには、リンク列データレコードが格納されており、このリンク列データレコードは、リンク列ヘッダ、リンク列の形状を示すリンク列形状情報、他のリンク列との関係を示すノード・リンク接続情報、ノード付加情報（リンクＩＤ、幅員・車線情報、道路名称等）、標高情報および通行規制情報等によって構成されている。
【００３５】
また、背景データフレームは、背景地図の表示等に用いられるようになっている。この背景データフレームには、表示クラスごとにまとめられた図形データリスト列が格納されており、更に、各図形データリストには、図形（線または面）の形状を表現するための要素点座標情報（始点座標、オフセット座標等）が格納されている。
【００３６】
さらに、名称データフレームは、地図上への文字列の表示等に用いられるようになっている。この名称データフレームには、表示クラスごとにまとめられた名称データリストが格納されており、この名称データリストは、名称データレコード列によって構成されている。各名称データレコードは、地図上に文字を表示するための文字データに相当する。この名称データフレームを用いて表示される文字列は、例えば、建物名、公園名、行政区画名および河川名等の表示クラスごとの表示対象地物の名称となる。
【００３７】
さらにまた、経路誘導データフレームは、経路誘導に用いられるようになっており、この経路誘導データフレームには、誘導データフレーム、文字列データフレーム、形状データフレームおよびパターンデータフレーム等が格納されている。ここで、誘導データフレームには、交差点名称、道路名称および方面名称等が格納されている。また、文字列データフレームには、誘導データフレームと関連した実体の表示文字、発音文字およびアクセント情報等が格納されている。さらに、形状データフレームには、誘導データフレームと関連した実体を描画するための形状が格納されている。さらにまた、パターンデータフレームには、案内のために交差点の進入方向に応じた画像を描画するための実データが格納されている。
【００３８】
また、経路計算データフレームは、目的地までの最適経路の計算に用いられるようになっており、この経路計算データフレームには、ノードデータフレーム、リンクデータフレーム、リンクコストデータフレーム、上位レベルノード・リンク対応データフレームおよびノード座標データフレーム等が格納されている。ここで、ノードデータフレームには、例えば、道路種別を複数まとめたランクの単位でノードデータが格納されている。また、リンクデータフレームには、リンクレコード、規制レコードおよびリンク間コストレコード等が格納されている。さらに、リンクコストデータフレームには、リンクＩＤやリンク自身のコスト等が格納されている。さらにまた、上位レベルノード・リンク対応データフレームには、当該レベルを基準とした上位のノードおよびリンクを特定する情報が格納されている。また、ノード座標データフレームには、ノードの座標が格納されている。
【００３９】
さらに、地点情報フレームには地点情報が格納されている。この地点情報は、目的地または経由地の候補となる地点の検索や、地図上へのＰＯＩ（Points Of Interests）のアイコン（換言すれば、ランドマーク）の表示等に用いられるようになっている。この地点情報は、具体的には、地点の名称、位置（経緯度）、住所、郵便番号、電話番号、種別およびＰＯＩのアイコン等によって構成されている。前述した操作部５による地点指定操作は、この地点情報を検索することによって行うことが可能とされている。
【００４０】
そして、本実施形態においては、所定の地点（以下、被従属地点と称する）に関する地点情報が、当該被従属地点に属する複数の従属地点に関する地点情報と、例えば、互いに共通または対応する識別情報がそれぞれ付されるようにして互いに対応付けられた状態で、ハードディスクドライブ１１に記憶されている。ここで、図２は、このような所定の地点に関する地点情報を示した概念図である。図２には、被従属地点として、巨大複合施設の一例である「巨大ショッピングセンタＡ」の地点情報（名称や位置等）が示されている。図２に示すように、「巨大ショッピングセンタＡ」に関する地点情報には、従属地点としての「巨大ショッピングセンタＡ」の出入口に相当する地点ｐ１〜地点ｐ９に関する地点情報（位置等）が対応付けられている。図２の地点情報は、「巨大ショッピングセンタＡ」を指定することによって、地点ｐ１〜地点ｐ９を参照することができるデータ構造となっている。なお、巨大複合施設としては、巨大ショッピングセンタの他にも、例えば、巨大アミューズメント施設等がある。
【００４１】
図１に戻って、ハードディスクドライブ１１には、ナビＣＰＵ１０の実行プログラムが記憶されている。
【００４２】
また、フラッシュメモリ１２には、車載用ナビゲーション装置１の起動とともにナビＣＰＵ１０によってハードディスクドライブ１１から読み出されたナビＣＰＵ１０の実行プログラムが格納されるようになっており、この格納された実行プログラムがナビＣＰＵ１０によって適宜実行されることによって、車載用ナビゲーション装置１の各種の機能が適宜実行されるようになっている。
【００４３】
さらに、ＲＡＭ１４は、ナビＣＰＵ１０による処理結果等の各種のデータの一時的な保存等に用いられるようになっている。
【００４４】
さらにまた、ユーザインターフェース１５、画像インターフェース１６および音声インターフェース１７には、操作部５、ディスプレイ６およびスピーカ７がそれぞれ接続されている。
【００４５】
次に、ナビＣＰＵ１０について更に詳述すると、図３に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、自車位置検出装置としての自車位置算出部１８を有しており、この自車位置算出部１８には、衛星航法受信機３から出力された測位信号および自律航法センサ４から出力された検出結果が入力されるようになっている。そして、自車位置算出部１８は、衛星航法受信機３側から入力された測位信号に基づいて、自車位置を絶対座標として算出（検出）する衛星航法を行うようになっている。また、自車位置算出部１８は、自律航法センサ４側から入力された検出結果に基づいて、自車位置を前回の測位位置からの相対的な変化分として算出する自律航法を行うようになっている。さらに、自車位置算出部１８は、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データを用いることによって、衛星航法および自律航法（ハイブリッド航法）によって算出された自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行うようになっている。そして、自車位置算出部１８は、マップマッチング処理が適正に行われた場合には、マップマッチング処理後の自車位置を最終的な算出結果とするようになっている。
【００４６】
また、図３に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとしての地図描画部１９を有している。この地図描画部１９は、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データを用いることによって、所定の領域を示す地図をディスプレイ６に表示するようになっている。この地図描画部１９によって表示される地図には、自車位置算出部１８によって算出された自車位置の周辺の地図や、操作部５を用いたスクロール操作によって指定された領域の地図が含まれる。
【００４７】
さらに、図３に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、目的地／経由地設定装置としての目的地／経由地設定部２０を有している。この目的地／経由地設定部２０は、目的地／経由地を設定するための各種の操作画面（目的地／経由地候補の検索画面を含む）をディスプレイ６に表示した上で、表示された操作画面に対する操作部５の地点指定操作に応じた目的地／経由地を設定するようになっている。より具体的には、目的地／経由地設定部２０は、地点指定操作が、目的地に設定されるべき地点を指定する操作である場合には、当該操作によって指定された地点を目的地に設定し、一方、地点指定操作が、経由地に設定されるべき地点を指定する操作である場合には、当該操作によって指定された地点を経由地に設定するようになっている。
【００４８】
さらにまた、図３に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、経路探索装置としての経路探索部２２を有している。この経路探索部２２は、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データに基づいて、自車位置算出部１８によって算出された自車位置から目的地／経由地設定部２０によって設定された目的地までの予め設定された経路探索条件に応じた最適経路を、ダイクストラ法等の経路計算方法を用いて探索するようになっている。経路探索条件は、デフォルトで設定される場合もあるし、ユーザが操作部５を用いた入力操作によって設定する場合もある。このとき、目的地／経由地設定部２０によって経由地が設定されている場合には、経路探索部２２は、設定された経由地を経由するような目的地までの最適経路を探索するようになっている。そして、経路探索部２２は、探索された最適経路を、ディスプレイ６への表示によって誘導経路の候補としてユーザに提示するようになっている。
【００４９】
また、図３に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、経路誘導装置としての経路誘導部２３を有している。この経路誘導部２３は、経路探索部２２によって提示された最適経路を誘導経路に設定するための操作部５を用いた入力操作が行われると、この最適経路を誘導経路に設定するようになっている。誘導経路の設定は、誘導経路に関する情報、例えばリンクおよび目的地等をＲＡＭ１４等に保存することによって行うようにしてもよい。そして、経路誘導部２３は、誘導経路の設定の後に、設定された誘導経路にしたがった経路誘導を開始するようになっている。経路誘導は、交差点拡大図をディスプレイ６に表示することや、スピーカ７を介して交差点右左折案内用の音声を出力すること等によって行われるようになっている。
【００５０】
さらに、図３に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、最適従属地点選択装置としての最適従属地点選択部２５を有している。この最適従属地点選択部２５は、地点指定操作によって被従属地点が指定された場合に、地点情報に基づいて、当該指定された被従属地点に従属する複数の従属地点の中から、自車位置算出部１８によって算出された自車位置に応じた最適とみなされる１つの従属地点である最適従属地点を選択するようになっている。
【００５１】
ここで、最適従属地点は、自車位置からの直線距離が最短の従属地点であってもよい。また、最適従属地点は、自車位置からの道程が最短の従属地点であってもよい。さらに、最適従属地点は、自車位置からの所要時間が最短の従属地点であってもよい。どのような従属地点を最適従属地点と設定するかは、コンセプトに応じて適宜選択することができる。この設定は、ユーザ操作によって行うことができるようにしてもよい。
【００５２】
また、このような最適従属地点の選択には、経路探索部２２の経路探索機能を利用してもよい。
【００５３】
例えば、自車位置からの道程が最短の最適従属地点を選択する場合には、複数の従属地点のそれぞれを仮の目的地とみなした上で、各従属地点（仮目的地）のそれぞれに対して、経路探索条件を「仮目的地までの道程が最短の経路を探索すること（距離優先）」とした経路探索を行い、これによって探索された各従属地点ごとの最適経路の中で、経路コストが最小の１つの従属地点を最適従属地点として選択すればよい。
【００５４】
この他にも、自車位置からの所要時間が最短の最適従属地点を選択する場合には、各従属地点（仮目的地）のそれぞれに対して、経路探索条件を「仮目的地までの所要時間が最短の経路を探索すること」とした経路探索を行い、これによって探索された各従属地点ごとの最適経路の中で、経路コストが最小の１つの従属地点を最適従属地点として選択すればよい。この場合に、交通情報受信機９によって受信（取得）された各従属地点周辺の交通情報を加味した経路探索を行った上で、最小コストの最適経路に対応する従属地点を最適従属地点として選択するようにしてもよい。また、所要時間が最短の最適従属地点が、結果的に、自車位置からの直線距離または道程が最短の最適従属地点にもなってよいことは勿論である。
【００５５】
さらに、図３に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、目的地／経由地設定制御装置としての目的地／経由地設定制御部２６を有している。この目的地／経由地設定制御部２６は、目的地／経由地設定部２０に対して、最適従属地点選択部２５によって選択された最適従属地点を目的地／経由地に設定させるための制御（以下、設定制御と称する）を行うようになっている。
【００５６】
さらにまた、図３に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、経路探索制御装置としての経路探索制御部２７を有している。この経路探索制御部２７は、経路探索部２２に対して、前記設定制御にしたがって目的地／経由地設定部２０によって目的地／経由地に設定された最適従属地点に対応する最適経路である最適従属地点最適経路を探索させるための制御（以下、探索制御と称する）を行うようになっている。
【００５７】
ここで、経路探索装部２２は、最適従属地点を選択した際の経路探索結果を最適従属地点の地点情報に対応付けた状態でＲＡＭ１４等に保持しておき、この経路探索結果を、最適従属地点最適経路の探索に利用してもよい。例えば、目的地としての最適従属地点の選択に、前述のように、経路探索条件を「距離優先」とした経路探索を利用した場合であって、最適従属地点最適経路の経路探索条件も「距離優先」の場合には、経路探索部２２は、最適従属地点最適経路の探索処理として、ＲＡＭ１４等に保持されている当該最適従属地点を選択した際の経路探索結果を読出し、これをそのまま最適従属地点最適経路の探索結果とすることができる。一方、最適従属地点が、自車位置からの直線距離が最短の従属地点の場合には、最適従属地点の選択の際に経路探索は利用していないので、このような最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路については、経路探索条件にしたがった通常のコスト計算によって探索すればよい。
【００５８】
また、図３に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、経路逸脱判定装置としての経路逸脱判定部２８を有している。この経路逸脱判定部２８は、前記探索制御にしたがって経路探索部２２によって探索された最適従属地点最適経路に沿った経路誘導中に、自車位置が最適従属地点最適経路から逸脱したか否かの判定を行うようになっている。
【００５９】
さらに、図３に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、最適従属地点再選択制御装置としての最適従属地点再選択制御部３０を有している。この最適従属地点再選択制御部３０は、経路逸脱判定部２８によって肯定的な判定結果「逸脱有り」が得られた場合に、最適従属地点選択部２５に対して、最適従属地点を再選択させるための制御（以下、再選択制御と称する）を行うようになっている。なお、再選択の際の最適従属地点の条件（直線距離が最短、所要時間が最短等）は、当初の選択の際の最適従属地点の条件と同じであっもよいし、または、異なっていてもよい。
【００６０】
そして、目的地／経由地設定制御部２６は、前記再選択制御にしたがって最適従属地点選択部２５によって再選択された最適従属地点が、現時点で目的地／経由地に設定されている再選択直前の最適従属地点と異なる新たな最適従属地点の場合には、目的地／経由地設定部２０に対して、当該新たな最適従属地点を再選択直前の最適従属地点に代わって新たに目的地／経由地に設定させるための制御（以下、設定変更制御と称する）を行うようになっている。
【００６１】
さらに、経路探索制御部２７は、前記設定変更制御にしたがって目的地／経由地設定部２０によって新たな最適従属地点が目的地／経由地に設定された場合には、経路探索部２２に対して、当該新たな最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路を探索させるための制御（以下、再探索制御と称する）を行うようになっている。
【００６２】
なお、経路探索部２２は、この再探索制御にしたがった最適従属地点最適経路の再探索にも、最適従属地点を選択した際の経路探索結果を利用してよいことは勿論である。そして、最適従属地点最適経路が再探索された後は、この再探索された最適従属地点最適経路がユーザ操作によって新たな誘導経路に設定された上で、当該新たな誘導経路にしたがった経路誘導が開始されることになる。
【００６３】
このような構成によれば、自車が最適従属地点（目的地／経由地）に向かう経路誘導の際に最適従属地点最適経路から逸脱した場合には、最適従属地点を再選択し、再選択された最適従属地点が新たな最適従属地点の場合には、これを新たに目的地／経由地に設定して、この新たな最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路を再探索することができる。これにより、当初の最適従属地点が経路逸脱後も目的地／経由地に設定され続けることによる従来の弊害（図７参照）を防止することができる。
【００６４】
図４は、このような本実施形態の効果を、図７に示したものと同様の地図表示画面Ｍを用いて示したものである。なお、この地図表示画面Ｍは、地図描画部１９の地図表示機能によって画像インターフェース１６を介してディスプレイ６に表示することができる。具体的には、図４（ａ）は、図７（ａ）と同様に、従属地点ｐ１が目的地に設定され、この従属地点ｐ１までの最適経路Ｒが探索された状態を示している。そして、このような図４（ａ）の最適経路Ｒにしたがった経路誘導中に、図７の場合と同様に、従属地点ｐ１の手前の道路が混雑しているため、その道路に入る直前の交差点において経路Ｒを逸脱して、目的地（従属地点ｐ１）の隣の従属地点ｐ２に向かって進行したとする。図４（ｂ）は、このような場合に新たな最適経路Ｒ”が探索（再探索）された状態を示している。
【００６５】
ここで、図４（ｂ）に示すように、本実施形態においては、従来（図７（ｂ）の場合）とは異なり、目的地が当初の従属地点ｐ１から隣の従属地点ｐ２に変更されており、これにともなって、再探索後の最適経路Ｒ”も、変更後の目的地（従属地点ｐ２）までの最適経路Ｒ”となっている。この最適経路Ｒ”が、従来の再探索後の最適経路Ｒ’に比べて被従属地点に向かうのに近道であることは一目瞭然である。
【００６６】
上記構成に加えて、さらに、ナビＣＰＵ１０を、最適従属地点表示処理装置として機能させて、前記再選択制御によって選択された新たな最適従属地点を、再選択直前の最適従属地点との比較が可能な表示態様で地図上に選択可能に表示する処理を行うようにしてもよい。そして、この場合に、目的地／経由地設定制御部２６は、当該最適従属地点表示処理装置の機能によって表示された新たな最適従属地点がユーザ操作によって選択されることを待って、目的地／経由地設定部２０に対する設定変更制御を行うようにすればよい。このように構成すれば、新たな最適従属地点を目的地／経由地に設定するためのユーザの意思確認を行うことができるので、ユーザの意思を反映させた経路誘導を行うことができる。
【００６７】
次に、前述した車載用ナビゲーション装置１を適用した本発明に係るナビゲーション方法の本実施形態について、図５を参照して説明する。
【００６８】
なお、初期状態において、車載用ナビゲーション装置１には、未だに地点指定操作は行われておらず、また、これにともなって、目的地／経由地の設定、経路探索および経路誘導は行われていないものとする。
【００６９】
そして、初期状態から、まず、図５のステップ１（ＳＴ１）において、目的地／経由地設定部２０により、操作部５を用いた地点指定操作が行われたか否かを判定する。そして、ステップ１（ＳＴ１）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ２（ＳＴ２）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１（ＳＴ１）を繰り返す。
【００７０】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）において、最適従属地点選択部２５により、地点情報に基づいて、ステップ１（ＳＴ１）において指定された地点が被従属地点であるか否かを判定する。そして、ステップ２（ＳＴ２）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ３（ＳＴ３）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１４（ＳＴ１４）に進む。
【００７１】
ここで、ステップ３（ＳＴ３）に進んだ場合には、このステップ３（ＳＴ３）において、最適従属地点選択部２５により、地点情報に基づいた最適従属地点の選択を行ってステップ４（ＳＴ４）に進む。
【００７２】
一方、ステップ１４（ＳＴ１４）に進んだ場合には、ステップ１（ＳＴ１）において指定されたと判定された地点を対象として、目的地／経由地設定部２０による通常の目的地／経由地設定、経路探索部２２による通常の経路探索および経路誘導部２３による通常の経路誘導を行って処理を終了する。
【００７３】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）において、目的地／経由地設定制御部２６による設定制御と、これにしたがった目的地／経由地設定部２０による最適従属地点の目的地／経由地への設定とを行う。
【００７４】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）において、経路探索制御部２７による探索制御と、これにしたがった経路探索部２２による最適従属地点最適経路の探索とを行う。探索された最適従属地点最適経路は、誘導経路の候補としてユーザに提示する。
【００７５】
次いで、ステップ６（ＳＴ６）において、経路誘導部２３により、前工程（ＳＴ５または後述するＳＴ１１、ＳＴ１２）において探索された最適従属地点最適経路をユーザ操作を待って誘導経路に設定した上で、この誘導経路に設定された最適従属地点最適経路にしたがった経路誘導を開始する。
【００７６】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）において、経路逸脱判定部２８により、自車位置が最適従属地点最適経路から逸脱したか否かの判定を行う。そして、ステップ７（ＳＴ７）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ８（ＳＴ８）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１３（ＳＴ１３）に進む。
【００７７】
ここで、ステップ８（ＳＴ８）に進んだ場合には、このステップ８（ＳＴ８）において、最適従属地点再選択制御部３０による再選択制御と、これにしたがった最適従属地点選択部２５による最適従属地点の再選択とを行ってステップ９（ＳＴ９）に進む。
【００７８】
一方、ステップ１３（ＳＴ１３）に進んだ場合には、このステップ１３（ＳＴ１３）において、経路誘導部２３により、最適従属地点（目的地／経由地）に到着したか否かを判定する。そして、ステップ１３（ＳＴ１３）において肯定的な判定結果が得られた場合には、処理を終了し、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ７（ＳＴ７）に戻る。なお、最適従属地点が目的地として設定されている場合には、ステップ１３（ＳＴ１３）における処理の終了とともに経路誘導も終了すればよく、一方、最適従属地点が経由地として設定されている場合には、ステップ１３（ＳＴ１３）における処理の終了以降は、目的地までの最適経路（経由地以後のもの）にしたがった経路誘導を行えばよい。
【００７９】
次いで、ステップ９（ＳＴ９）において、目的地／経由地設定制御部２６により、ステップ８（ＳＴ８）において再選択された最適従属地点が新たな最適従属地点であるか否かを判定する。そして、ステップ９（ＳＴ９）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１０（ＳＴ１０）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１２（ＳＴ１２）に進む。
【００８０】
ここで、ステップ１０（ＳＴ１０）に進んだ場合には、このステップ１０（ＳＴ１０）において、目的地／経由地設定制御部２６による設定変更制御と、これにしたがった目的地／経由地設定部２０による新たな最適従属地点の目的地／経由地への設定とを行ってステップ１１（ＳＴ１１）に進む。なお、このステップ１０（ＳＴ１０）は、再選択された新たな最適従属地点を、再選択前の最適従属地点との比較が可能な状態で選択可能に表示し、この表示された新たな最適従属地点の選択を待つステップを含んでもよい。
【００８１】
一方、ステップ１２（ＳＴ１２）に進んだ場合には、このステップ１２（ＳＴ１２）において、経路探索部２２により、現在の目的地／経由地に対応する最適従属地点最適経路の再探索を行ってステップ６（ＳＴ６）に戻る。
【００８２】
次いで、ステップ１１（ＳＴ１１）において、経路探索制御部２７による再探索制御と、これにしたがった経路探索部２２による新たな最適従属地点（目的地／経由地）に対応する最適従属地点最適経路の探索とを行ってステップ６（ＳＴ６）に戻る。
【００８３】
以上述べたように、本実施形態によれば、最適従属地点の再選択および最適従属地点最適経路の再探索を行うことができるので、被従属地点へのナビゲーションを距離的および時間的に効率良く行うことができる。
【００８４】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１  車載用ナビゲーション装置
５  操作部
１１  ハードディスクドライブ
１８  自車位置算出部
２０  目的地／経由地設定部
２２  経路探索部
２３  経路誘導部
２５  最適従属地点選択部
２６  目的地／経由地設定制御部
２７  経路探索制御部
２８  経路逸脱判定部
３０  最適従属地点再選択制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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