(57)【要約】【課題】圃場での作業に合わせて容易にステアリング可能な移動農機を提供する。【解決手段】ステアリングハンドルの操舵範囲を複数の領域に分割して形成し、主に機体を旋回させる際に使用される旋回領域Ｂでは、ステアリングハンドルの操舵量に対する前輪の操向量の比率を、この旋回領域よりも操舵角の小さな領域である方向修正領域よりも大きく設定する。これにより、作業者は直進時には、ステアリングハンドルを方向修正用域で操舵して機体の方向を微調整すると共に、旋回時には、ステアリングハンドルを旋回領域まで操舵して、少しの操舵で機体を旋回させる。【選択図】図７
2012121500.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の前後輪によって支持された機体と、ステアリングハンドルにより前記前輪を操向操作するステアリング装置と、を備えた移動農機において、
前記ステアリングハンドルの操舵角を検知する操舵角センサと、
前記操舵角センサが検知した前記ステアリングハンドルの操舵角に応じて、前記前輪の操向角を設定すると共に、該前輪の操向角の設定に際し、前記ステアリングハンドルの操舵範囲を複数の操舵領域に分割し、これら複数の操舵領域の内、前記ステアリングハンドルの操舵角が大きい位置にある前記操舵領域ほど、前記ステアリングハンドルの操舵角が小さい位置にある前記操舵領域に比して、前記ステアリングハンドルの操舵量に対する前記前輪の操向量の比率を大きくした、前記ステアリング装置の制御装置と、を備えた、
ことを特徴とする移動農機。
【請求項２】
前記前輪の操向角が所定角度以上になると、前記移動農機の旋回動作を補助する旋回補助機能を実行する手段を備え、
前記ステアリング装置の制御装置は、前記旋回補助機能が実行される所定の操向角に前記前輪が操向される前記ステアリングハンドルの操舵角を、前記ステアリングハンドルの操舵領域間の境界に設定してなる、
請求項１記載の移動農機。
【請求項３】
前記ステアリングハンドルの操舵量に対する前記前輪の操向量の比率を、前記ステアリングハンドルの操舵領域に応じて変更する作業モードと、このステアリングハンドルの操舵量に対する前記前輪の操向量の比率を、前記ステアリングハンドルの全操舵範囲に亘り一定にする走行モードと、に前記ステアリング装置の制御装置を切換え可能に構成した、
請求項１又は２記載の移動農機。
【請求項４】
前記ステアリング装置の制御装置は、前記作業モード時には、前記ステアリングハンドルの操舵領域が、一回転以内に収まるように、前記ステアリングハンドルの操舵量に対する前記前輪の操向量の比率を設定する、
請求項３記載の移動農機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、乗用型田植機などの移動農機に係り、詳しくは、そのステアリング制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、移動農機は、機体後部に取付けられた作業機によって、圃場を往復しながら種々の作業を行うため、作業中は、移動農機の走行操作のみならず、作業機の操作、圃場状況の確認など、一度に多くの動作を行う必要がある。特に、旋回時には、上記作業機を一旦、上昇させる必要があり、それに伴い作業者が注意を払う点も多く、操作が煩雑になりがちであった。
【０００３】
そこで従来、乗用型田植機において、ステアリング比変更機構１２４を設け、ステアリングハンドル１４の操作量に対する前輪１の操向量を変更可能にしたものが案出されている（特許文献１参照）。この乗用田植機は、ステアリングハンドル１４のハンドル軸１４aの途中に、高低２段階に変速可能なギヤ機構からなるステアリング比変更機構１２４が設けられており、スイッチ１２６により該ステアリング比変更機構１２４のギヤを切換えることによって、ステアリングハンドル１４の操作量に対する前輪１の操向量を変更するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２５８３３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１記載の乗用型田植機のように、ステアリングハンドル１４の全操作範囲に亘って、ステアリングハンドル１４の操作量に対する前輪１の操向量を一定とし、このステアリングハンドル１４の操作量に対する前輪１の操向量の比を、上記ステアリング比変更機構１２４によって切換えるように構成すると、作業者は機体が旋回をする度に、スイッチ１２６によってステアリング比変更機構１２４のギヤ比を切換える必要がある。そのため、旋回時の操向操作を簡単にするはずが、かえって、スイッチ１２６の操作分だけ、作業者の操作を煩雑にしてしまうという問題があった。
【０００６】
そこで本発明は、ステアリングハンドルの操舵範囲を複数の操舵領域に分割し、これら複数の操舵領域の内、操舵角が大きい位置の領域ほど操舵角が小さい位置の領域に比して、ステアリングハンドルの操舵量に対する前輪の操向量を大きくすることによって、上記課題を解決した移動農機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、左右の前後輪（２，３）によって支持された機体（５）と、ステアリングハンドル（１２）により前記前輪（２）を操向操作するステアリング装置（１３）と、を備えた移動農機（１）において、
前記ステアリングハンドル（１２）の操舵角を検知する操舵角センサ（３０）と、
前記操舵角センサ（３０）が検知した前記ステアリングハンドル（１２）の操舵角に応じて、前記前輪（２）の操向角を設定すると共に、該前輪（２）の操向角の設定に際し、前記ステアリングハンドル（１２）の操舵範囲を複数の操舵領域に分割し、これら複数の操舵領域の内、前記ステアリングハンドルの操舵角が大きい位置にある前記操舵領域（例えば旋回領域Ｂ）ほど、前記ステアリングハンドル（１２）の操舵角が小さい位置にある前記操舵領域（例えば方向修正領域Ａ）に比して、前記ステアリングハンドル（１２）の操舵量に対する前記前輪（２）の操向量の比率を大きくした、前記ステアリング装置（１３）の制御装置（６０）と、を備えた、ことにある。
【０００８】
また、前記前輪（２）の操向角が所定角度（Ｆ１）以上になると、前記移動農機の旋回動作を補助する旋回補助機能を実行する手段（例えば、操向連携機構４１）を備え、
前記ステアリング装置（１３）の制御装置（６０）は、前記旋回補助機能が実行される所定の操向角（Ｆ１）に前記前輪（２）が操向される前記ステアリングハンドル（１２）の操舵角を、前記ステアリングハンドル（１２）の操舵領域間の境界に設定してなると好適である。
【０００９】
更に、前記ステアリングハンドル（１２）の操舵量に対する前記前輪（２）の操向量の比率を、前記ステアリングハンドル（１２）の操舵領域に応じて変更する作業モードと、このステアリングハンドル（１２）の操舵量に対する前記前輪（２）の操向量の比率を、前記ステアリングハンドル（１２）の全操舵範囲に亘り一定にする走行モードと、に前記ステアリング装置（１３）の制御装置（６０）を切換え可能に構成すると好適である。
【００１０】
また、前記ステアリング装置（１３）の制御装置（６０）は、前記作業モード時には、前記ステアリングハンドル（１２）の操舵領域が、一回転以内に収まるように、前記ステアリングハンドル（１２）の操舵量に対する前記前輪（２）の操向量の比率を設定する、と好適である。
【００１１】
なお、上記括弧内の符号等は、図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明によると、作業者は、圃場を直進する際には、ステアリングハンドルを基準操舵角（操舵角０°）にして進行しつつ、方向を修正したい場合には、基準操舵角に近い範囲でステアリングハンドルを操舵するが、この基準位置に近いステアリングの操舵領域では、ステアリングハンドルの操舵量に対する前輪の操向量を小さく設定しているため、作業者は容易に移動農機の方向を微調整することができる。また、ステアリングの操舵角が大きな操舵領域ほど、ステアリングハンドルの操舵量に対する前輪の操向量が大きくなるため、作業者は、移動農機が圃場端で旋回する際に、ステアリングハンドルを大きく切ることなく旋回することができ、旋回時の作業者の操作を簡単にすることができる。
【００１３】
請求項２に係る発明によると、ステアリングハンドルが所定の操舵角以上操作されて、前輪の操向角が所定の角度以上になると、より小さく旋回できるように、移動農機は、例えば旋回内側のサイドクラッチを切るなどの旋回補助機能が実行される。そして、この旋回補助機能が実行されるステアリングハンドルの操舵角を、ステアリングの操舵領域の境界としたことにより、旋回補助機能が働く領域では、ステアリングハンドルの操舵量に対する前輪の操向量も大きくなり、移動農機をより小さく旋回させることができかつ、旋回時の操作性も向上する。
【００１４】
請求項３に係る発明によると、ステアリングハンドルの操舵量に対する前記前輪の操向量の比率を、ステアリングハンドルの操舵領域に応じて変更する作業モードと、この操舵量に対する操向量の比率を、ステアリングハンドルの全操舵範囲に亘り一定にする走行モードと、を設けたことにより、作業者は状況に応じてステアリング特性を適宜選択することができる。
【００１５】
請求項４に係る発明によると、作業モード時には、ステアリングの操舵範囲が一回転以内になるように、上記操舵量に対する操向量の比率を設定したことにより、作業者は、ステアリングハンドルを何回転も回さずに旋回することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る移動農機としての乗用田植機を示す側面図。
【図２】本発明の実施形態に係る移動農機としての乗用田植機を示す平面図。
【図３】本発明の実施形態に係るステアリング装置周りの構造を示す模式図。
【図４】本発明の実施形態に係るステアリング装置の構造を示す模式図。
【図５】本発明の実施形態に係る操向連携機構の構造を示す模式図。
【図６】本発明の実施形態に係るステアリング装置の制御装置を示すブロック図。
【図７】本発明の実施形態に係るステアリングハンドルの操舵角と前輪の操向角との関係を、省略して一方の操舵方向についてのみ記載したグラフであって、（ａ）は走行モード時の関係を示すグラフ、（ｂ）は作業モード時を示すグラフ。
【図８】本発明の実施形態に係る乗用田植機の植付作業を示す模式図。
【図９】本発明の実施形態に係る乗用田植機の作業モード時のステアリングハンドルの操舵範囲を示す模式図であって、（ａ）は操舵範囲を１回転以内にした例、（ｂ）は操舵範囲を１８０°にした例、（ｃ）は不感帯を設けた例。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
［乗用田植機の全体構成］
以下、図面に基づいて、本発明に係る実施形態について説明をする。図１及び図２に示すように、本実施形態に係る移動農機としての乗用田植機１は、左右一対の前輪２及び後輪３に支持された走行機体５を有していると共に、該走行機体５の後方に、昇降リンク６を介して圃場に苗を植付ける植付部７を昇降自在に支持して構成されている。
【００１８】
上記走行機体５の機体前方には、ボンネット９に覆われたエンジンが搭載されており、該エンジンの後方側には、作業者が運転座席１０に座りながら運転操作を行う運転操作部１１が設けられている。
【００１９】
この運転操作部１１は、ステアリングハンドル１２により前輪（操向輪）２を操向操作するステアリング装置１３、乗用田植機１の作業状態を表示すると共に各種作業及び自動制御機能の設定を行う操作パネル１５、これらステアリング装置１３及び操作パネル１５周りに配設された複数の操作具などを有しており、図３に示すように、これら複数の操作具は、ステアリングハンドル軸１６の一方側に設けられた主変速レバー１７、主変速レバー１７とは反対側に設けられた副変速レバー１９及び植付部操作レバー２０、上記ステアリングハンドル軸１６と主変速レバー１７との間に並設された作業準備スイッチ２１及びステアリングモードスイッチ２２などから構成されている。
【００２０】
［ステアリング装置の構成］
また、上記ステアリング装置１３は、図４に示すように、エンジンからの動力を変速して前後の走行輪２，３に出力するトランスミッション２３の前端部に取付けられており、ステアリングハンドル軸１６の上端部に取付けられるステアリングハンドル１２と、ステアリングハンドル１２の回転がステアリングハンドル軸１６を介して入力されるパワーステアリング部２５と、該パワーステアリング部２５からの出力を受けて前輪２を操向するピットマンアーム２６と、を備えている。
【００２１】
より詳しくは、ステアリング装置１３は、ステアリングハンドル１２の操作に応じて電動式のアクチュエータ２７を駆動させて操向する電動式パワーステアリング装置であり、上記パワーステアリング部２５は入力部２５ａと出力部２５ｂとが機械的に切り離されて構成されている。
【００２２】
ステアリングハンドル１２からの回転が入力される上記入力部２５ａは、ステアリングハンドル軸１６の回転を検出するステアリングハンドルセンサ（操舵角センサ）３０と、該ステアリングハンドル軸１６のステアリングハンドル１２とは反対側の端部が連結されるトルクモータ３２と、ステアリングハンドル軸１６に生じるトルクを検出するトルクセンサ３１と、を有している。そして、入力部２５ａは、このステアリングハンドルセンサ３０が、前輪２を機体５に対して平行とする基準操舵角（０°）からのステアリングハンドル軸１６の回転角を検出することによって、ステアリングハンドル１２の操舵角を検出するように構成されている。
【００２３】
また、入力部２５ａは、トルクセンサ３１によって検出されるステアリングハンドル軸１６のトルクを、所定の値の範囲になるようにトルクモータ３２によって制御しており、これにより、ステアリングハンドル１２の操作感を良好に保持している。
【００２４】
更に、入力部２５ａは、前輪２の切れ角（操向角）が一杯となる位置で、トルクモータ３２によってステアリングハンドル軸１６に生じるトルクを相殺して、ステアリングハンドル１２をその位置よりも回転できないようにすることにより、ステアリングハンドル１２の操舵範囲を設定している。
【００２５】
一方、出力部２５ｂは、電動モータからなるステアリングアクチュエータ２７と、該ステアリングアクチュエータ２７からの出力を減速してピットマンアーム２６の操作軸２６ａに出力する減速機構３３と、前輪２の操向角を検出するステアリングセンサ３５と、を有しており、上記入力部２５ａで検知されたステアリングハンドル１２の操舵角に基づいて、ステアリングアクチュエータ２７を駆動するように構成されている。
【００２６】
また、上記減速機構３３は、ステアリングアクチュエータ２７の出力軸２７ａの先端に取付けられた出力ギヤ３６と、ピットマンアーム２６の操作軸２６ａに設けられた減速ギヤ３７と、これら出力ギヤ３６と減速ギヤ３７との間を伝動するアイドル軸３９のアイドルギヤ３９ａ，３９ｂと、からなる減速ギヤ機構によって構成されている。
【００２７】
そのため、ステアリングアクチュエータ２７が駆動して、出力軸２７ａが回転すると、出力ギヤ３６とアイドルギヤ３９ａとの噛合によってアイドル軸３９に動力が伝達される。そして、このアイドル軸３９まで伝達された動力がアイドルギヤ３９ｂと減速ギヤ３７との噛合によって、ピットマンアーム２６の操作軸２６ａに減速されて出力され、ピットマンアーム２６が回動するようになっている。
【００２８】
なお、ピットマンアーム２６の操作軸２６ａには、上記ステアリングセンサ３５が取付けられており、該ステアリングセンサ３５が、ステアリングハンドル１２が上記基準操舵角の際の操作軸２６ａの位置からの回転角を検出することによって、前輪２の操向角が検出されるようになっている。
【００２９】
［操向連携機構の構成］
ところで、上記ステアリング装置１３によって左右に操向操作される前輪２とは反対に、操向不能に固定された後輪３は、図５に示すように、左右のサイドクラッチ４０Ｌ，４０Ｒによって、エンジンからの動力伝達をそれぞれ断接可能に構成されている。
【００３０】
これら左右のサイドクラッチ４０Ｌ，４０Ｒは、操向連携機構４１によって上記ステアリング装置１３と連携して係脱するように構成されており、該操向連携機構４１は、サイドクラッチ４０Ｌ，４０Ｒの係脱を操作するクラッチ操作部４４と、サイドクラッチ４０Ｌ，４０Ｒをピットマンアーム２６と連携して操作する操向連動リンク機構５０とを有して構成されている。
【００３１】
上記クラッチ操作部４４は、ブレーキペダル４２が取付けられる操作軸４３の右半分及び左半分のそれぞれに、外側を覆うように回転自在に嵌挿された円筒状のサイドクラッチ連動筒４５Ｌ，４５Ｒと、該サイドクラッチ連動筒４５Ｌ，４５Ｒとサイドクラッチ４０Ｌ，４０の操作アーム４６Ｌ，４６Ｒとを連結する左右の連動ロッド４７Ｌ，４７Ｒと、サイドクラッチ連動筒４５Ｌ，Ｒ４５の外周から機体下方に向かって延設された左右の操向連動アーム４９Ｌ，４９Ｒと、を備えており、この操向連動アーム４９Ｌ，４９Ｒが機体後方に向けて回動すると、サイドクラッチ連動筒４５Ｌ，Ｒ４５及び連動ロッド４７Ｌ，４７Ｒを介して、操作アーム４６Ｌ，４６Ｒが操作されてサイドクラッチ４０Ｌ，４０Ｒを解放するように構成されている。
【００３２】
一方、操向連動リンク機構５０は、ピットマンアーム２６と共に左右に揺動する矩形状のベース５０と、該矩形状のベース５０と操向連動アーム４９Ｌ，４９Ｒとを連結する左右の操向連動ロッド５１Ｌ，５１Ｒと、によって構成されており、該操向連動ロッド５１Ｌ，５１Ｒは、ベース５４に取付けられた第１操向連動ロッド５２Ｌ，５２Ｒと、操向連動アーム４９Ｌ，４９Ｒに連結された第２操向連動ロッド５３Ｌ，５３Ｒとを有し、これら第１及び第２操向連動ロッド５２Ｌ，５３Ｒ、５２Ｌ，５３Ｒの先端同士が回動可能に連結されて構成されている。
【００３３】
そのため、ステアリングハンドル１２が操作されてピットマンアーム２６と共にベース５４が機体右側に所定角度以上回動すると、操向連動ロッド（右側）５１Ｒを介して機体右側の操向連動アーム４９Ｒが機体後方側に向かって回動し、機体右側のサイドクラッチ４０Ｒが解放される。また、この時、機体左側の操向連動アーム４９Ｌは、操向連動ロッド（左側）５１Ｌによって機体前方側に向かって回動させられるため、機体左側のサイドクラッチ４０Ｌは係合状態が維持される。
【００３４】
一方、ステアリングハンドル１２が操作されてピットマンアーム２６と共にベース５４が機体左側に所定角度以上回動すると、操向連動ロッド（左側）５１Ｌを介して機体左側の操向連動アーム４９Ｌが機体後方側に向かって回動し、機体左側のサイドクラッチ４０Ｌが解放される。また、この時、機体右側の操向連動アーム４９Ｒは、操向連動ロッド（右側）５１Ｒによって機体前方側に向かって回動させられるため、機体右側のサイドクラッチ４０Ｒは係合状態が維持される。
【００３５】
即ち、サイドクラッチ４０Ｌ，４０Ｒは、操向連携機構４１によって、ステアリング操作と連携して旋回内側のサイドクラッチ４０Ｌ，４０Ｒが解放されるように構成されている。なお、上記サイドクラッチ４０Ｌ，４０Ｒは、遊びを設けており、ステアリングハンドル１２が所定の操舵角（作動開始角）Ｓ１１，Ｓ２２になってピットマンアーム２６が一定以上左右いずれかに回動した場合（即ち、作動開始角に対応した所定角度Ｆ１以上に操向角がなった場合）に始めて、クラッチが解放し始めるように構成されている（図７も併せて参照）。
【００３６】
［制御装置の構成］
ついで、ステアリング装置１３の制御装置（ＥＣＵ）６０について説明をする。図６に示すように、ステアリング装置１３の制御装置６０は、入力側にステアリングモードスイッチ２２、ステアリングハンドルセンサ３０、トルクセンサ３１及びステアリングセンサ３５などが接続されていると共に、出力側にはトルクモータ３２、ステアリングアクチュエータ２７などが接続されて構成されている。
【００３７】
また、上記制御装置６０は、ステアリングハンドルセンサ３０が検出した操舵角に基づいて、ステアリングアクチュエータ２７を制御するステアリングアクチュエータ制御手段６１と、トルクセンサ３１が検出したステアリングハンドル軸１６の軸トルクに基づいてトルクモータ３２を制御するトルクモータ制御手段６２と、これらステアリングアクチュエータ２７及びトルクモータ３２の制御マップや、現在のステアリングモードが記憶される記憶手段６３と、ステアリングモードスイッチからの信号に応じて記憶手段に記憶された現在のステアリングモードを切換えるモード切換え手段６５と、を有している。
【００３８】
上記記憶手段６３に記憶された制御マップには、ステアリングハンドル１２の操舵角と、前輪２の操向角との関係が規定されており、これによって、ステアリングハンドル１２の操舵角に対する前輪２の操向角及びステアリングハンドル１２の操舵領域が規定されている。
【００３９】
また、記憶手段６３は、図７（ａ），（ｂ）のグラフに示すように、通常走行時を想定した走行モード用制御マップと、作業時を想定した作業モード用制御マップとの２種類の制御マップを有している。
【００４０】
上記走行モード用制御マップ（図７（ａ）参照）は、ステアリングハンドル１２の操舵範囲が上記基準位置から前輪２を一方側に最も切った際に、ステアリングハンドル１２の操舵角が５４０°（一回転半）以内になるように設定されていると共に、この全操舵範囲に亘って、ステアリングハンドル１２の操舵量に対する前輪２の操向量の比率が一定となるように設定されている。
【００４１】
即ち、走行モード用制御マップは、作業者が自動車感覚で乗用田植機１を操向可能にできるように、ステアリングハンドル１２の操舵量に対する前輪２の操向量が常に一定なっている。また、左右のステアリングハンドルの最大操舵角Ｓ１ｍａｘ（本実施形態では４７０°）の間であるステアリングハンドル１２の操舵範囲Ｓ１が、３回転以内になるようになっている。
【００４２】
一方、作業モード用制御マップは、ステアリングハンドル１２をいっぱいに切った際の操舵角である最大操舵角Ｓ２ｍａｘの間である操舵範囲Ｓ２を、複数の操舵領域Ａ，Ｂに分割して設定しており、この操舵領域によって上記ステアリングハンドル１２の操舵量と前輪２の操向量の比率を異ならせている。
【００４３】
具体的には、作業モード用制御マップは、方向修正領域Ａと、旋回領域Ｂとの２つの領域に操舵範囲Ｓ２を分割している。この方向修正領域Ａは、作業者が直進時に乗用田植機１の方向を微調整する際に操舵される操舵領域であり、前輪２が上記基準位置にある際のステアリングハンドル１２の操舵角である基準操舵角（０°）に近い操舵角の小さい側の操舵領域として設定されている。言い換えると、上記方向修正領域Ａは、機体５の方向を微調整する際に、通常使用される操向範囲で前輪２を操向する操舵領域である。
【００４４】
また、旋回領域Ｂは、作業者が乗用田植機１を圃場端などで旋回させる際に使用する操舵領域であり、上記方向修正領域Ａよりも操舵角の大きい側の操舵領域として設定されていると共に、この旋回領域中に、上記サイドクラッチ４０Ｌ，４０Ｒを解放し始めるステアリングハンドル１２の作動開始角ｄ１と、サイドクラッチ４０Ｌ，４０Ｒが完全に解放される作動終了角ｄ２とが位置するように設定されている。言い換えると、上記方向修正領域Ｂは、機体５の方向を旋回させる際に、通常使用される操向範囲で前輪２を操向する操舵領域である。
【００４５】
そして、作業モード用制御マップは、方向の微調整時に主に使用される方向修正領域Ａよりも、旋回時に主に使用される旋回領域Ｂの方が、上記ステアリングハンドル１２の操舵量に対する前輪２の操向量の比率を大きくしている。
【００４６】
言い換えると、ステアリングハンドル１２の操舵角が大きい位置にある操舵領域ほど、ステアリングハンドル１２の操舵角が小さい位置にある操舵領域に比して、ステアリングハンドル１２の操舵量に対する前輪２の操向量の比率を大きくしている。
【００４７】
また、これら方向修正領域及び旋回領域の操舵量に対する操向量の比率は、作業モード時におけるステアリングハンドル１２の操舵範囲Ｓ２が１回転以内になるように設定されており、本実施形態では、基準操舵角から一方側の最大操舵角までの角度が１００°に設定されている。
【００４８】
[作用]
ついで、本発明の作用について説明をする。植付作業を行うに際し、作業者は納屋に格納された乗用田植機１に乗り込むと、エンジンを始動させ、ステアリングモードが、一般道を通常走行する際の走行モードになっているかを確認する。そして、ステアリングモードが上記走行モードになっていると、乗用田植機１を圃場に向けて走行させる。
【００４９】
走行中、作業者がステアリングハンドル１２を操舵すると、ステアリングアクチュエータ制御手段６１は、走行モード用制御マップに設定された一定の比率で、ステアリングアクチュエータ２７を駆動させる。ステアリングアクチュエータ２７が駆動すると、その回転が減速機構３３を介してピットマンアーム２６に伝達され、ピットマンアーム２６が回動することによって、前輪２が所定量だけ操向される。
【００５０】
そのため、作業者は、ステアリングハンドル１２の全操舵範囲に亘って、前輪２をステアリング操作に対して、一定の比率で操向することができ、自動車のステアリング操作と同様の感覚で乗用田植機１を運転しながら、圃場まで乗用田植機１を走行させる。
【００５１】
乗用田植機１が圃場に到着すると、作業者は乗用田植機１を畔際に一旦停車し、植付部７にマット苗を搭載する。そして、マット苗の積み込みが終わると、作業者は、ステアリングモードスイッチ２２を操作して、ステアリングモードを上記走行モードから圃場での作業時に使用される作業モードへと切換える。
【００５２】
ステアリングモードが作業モードになると、作業者は乗用田植機１で圃場に進入し、一方側の圃場の端部である植付開始地点から、他方側の圃場の端部に向かって、直進しながら苗を植付けて行く。
【００５３】
この時、乗用田植機１は、湿田を走行しているため、ステアリングハンドル１２が基準操舵角にあったとしても、機体の進行方向が左右にずれて行くことがあり、作業者はこのズレを、ステアリングハンドル１２によって微調整しながら直進して行く。
【００５４】
上記機体５の方向修正をする場合、作業者は、機体５の方向を大きく変えるわけではないため、ステアリングハンドル１２を基準操舵角近くの比較的小さな操舵角の範囲で操舵する。即ち、ステアリングハンドル１２は、大抵の場合、作業モード用制御マップ上の方向修正領域内で操作され、ステアリングアクチュエータ制御手段６１は、後述する旋回領域Ｂに比して、ステアリングハンドル１２の操舵量に対する前輪２の操向量が小さな比率で、ステアリングアクチュエータ２７を駆動させる。
【００５５】
一方、他方側の圃場の端部近くまで走行すると、作業者は、ステアリングハンドル１２を方向修正領域よりも操舵角が大きな旋回領域までステアリングハンドル１２を切って、機体を旋回させようとする。ステアリングハンドル１２の操舵角が旋回領域Ｂに入ると、作業モード用制御マップ上のステアリングハンドル１２の操舵角に対する前輪２の走行量の比率が、上記方向修正領域Ａに比して大きくなるため、作業者は少しのステアリング操作で機体５の方向を大きく変えることができ、ステアリングハンドル１２を大きく操舵することなく容易に機体５を旋回させることができる。
【００５６】
そして、作業者は、直進中は、ステアリングハンドル１２を方向修正領域Ａで操舵して、機体の方向を微調整すると共に、圃場の端部では旋回領域Ｂまでステアリングハンドル１２を操舵して、旋回させることにより、乗用田植機１で圃場を往復し、苗を圃場全面に植付ける。
【００５７】
なお、ステアリングハンドル１２は、トルクモータ制御手段６２によって、その操舵範囲が規定されており、それぞれ、走行モード用制御マップ、作業モード用制御マップに規定された最大操舵角Ｓ１ｍａｘ，Ｓ２ｍａｘまでステアリングハンドル１２が操舵されると、該トルクモータ制御手段６２によってトルクモータ３２が駆動されて、作業者はステアリングハンドル１２をこれ以上操舵方向に回転させられないようになる。
【００５８】
上述したように、ステアリングハンドル１２の操舵範囲を、機体５の進行方向を微調整する領域である方向修正領域Ａと、機体５を旋回させる際に使用される旋回領域Ｂとに区画し、ステアリングハンドル１２の操舵量に対する前輪２の操向量の比率を、旋回領域Ｂの方向が大きくなるように設定したことと、ステアリングハンドル１２の操舵範囲が一回転以内（片側１８０°以内）に設定されたことによって、作業者は作業中、ステアリングハンドル１２を大きく操舵しなくても機体５を旋回させることができる。
【００５９】
これにより、枕地の幅を考慮しつつ機体５を植付次工程始端位置まで旋回させなければならず、かつ、植付部７が畔に接触しないかなど様々な点に注意を払う必要のある旋回時における、作業者の操舵を容易することができる。
【００６０】
また、方向修正領域Ａでは、旋回領域Ｂに比して、ステアリングハンドル１２の操舵量に対する前輪２の操向量が小さくなるように設定すると共に、この方向修正領域Ａを基準操舵角近くの操舵角の小さい範囲に設定したことによって、ステアリングハンドル１２の操舵に対して機体５が少ししか方向を変えず、作業者は作業中、機体５の進路を容易に微調整することができる。
【００６１】
更に、ステアリングハンドル１２の操舵範囲Ｓ２を上記方向修正領域Ａと、旋回領域Ｂとに分け、ステアリングハンドル１２の操舵量に対する前輪２の操向量の比率を、ステアリングハンドル１２の操舵領域に応じて変更する作業モードと、全ての操舵範囲Ｓ１を一つの操舵領域とした走行モードと、の２つのステアリングモードを有し、このステアリングモードを切換え可能に構成したことによって、作業者は状況に応じてこれら作業モードと、走行モードを切り換え、最適なステアリングモードで快適に走行することができる。即ち、作業時には、作業モードにして、上述したように、容易に機体の方向修正及び旋回が出来ると共に、一般走行時には、走行モードにして自動車感覚で走行することができる。
【００６２】
なお、上記作業モードでは、ステアリングハンドル１２の操舵量に対する前輪２の操向量の比率を、ステアリングハンドル１２の操舵角が大きくなるに従って、曲線的に除々に増やすようにしても良く、この曲線の変曲点で上記方向修正領域Ａと、旋回領域Ｂとを分けても良い。
【００６３】
また、本実施形態では、図７（ｂ）に示すように、操向連携機構４１によってサイドクラッチ４０Ｌ，４０Ｒが切り始められる作動開始角Ｓ２１及びこのサイドクラッチ４０Ｌ，４０Ｒが切り終わる操舵角Ｓ２２が、方向修正領域内に設定されているが、該作動開始角Ｓ２１を、方向修正領域Ａと旋回領域Ｂとの境界に設定しても良い。
【００６４】
即ち、旋回時に旋回内側のサイドクラッチ４０Ｌ，４０Ｒを解放することは、乗用田植機（移動農機）１の旋回動作を圃場する旋回補助機能であると共に、操向連携機構４１は、前輪２が上述した所定の操向角Ｆ１以上になった際に、この旋回補助機能を実行する手段である。そして、この所定の操向角Ｆ１に対応するステアリングハンドル１２の作動開始角Ｓ２１を、方向修正領域Ａと旋回領域Ｂとの操舵領域間の境界とすることによって、ステアリングハンドル１２が作動開始角Ｓ２１まで操舵されると、操舵量に対する前輪２の操向量が大きくなることと同期してサイドクラッチ４０Ｌ，４０Ｒが切り始められ、機体５をより機敏にかつ小さく旋回させることができる。
【００６５】
更に、乗用田植機１は、図９（ｂ）に示すように、作業モード時のステアリングハンドル１２の操舵範囲を、１８０°に設定しても良い。即ち、基準操舵角から一方側の最大操舵角までの角度が９０°としても良い。また、図９（ｃ）に示すように、基準操舵角から所定の角度の操舵領域を不感帯とし、ステアリングハンドル１２が操舵されたとしても前輪２を操向しないようにしても良い。これにより、作業中、機体が直進走行している際に、作業者が植付部を確認しようとする場合など、ステアリングハンドル１２に軽く接触してしまったとしても、機体５を直進させることができる。
【００６６】
また、上記操舵量に対する前輪２の操向量の比率は、本実施形態では、旋回領域Ｂが最も大きく、ついで、走行モード時、方向修正領域Ａ、不感帯Ｃの順で小さくなるように設定されているが、方向修正領域Ａと走行モード時とは同じに設定しても良い。更に、最も小さい不感帯は、常に基準操舵角に一番近い領域に設定される。
【００６７】
なお、上記方向修正領域Ａは、旋回領域Ｂよりも操舵範囲が広くなるように設定されていると共に、不感帯は、最も小さくなるように設定されている。
【００６８】
また、本実施形態では、ステアリングモードスイッチ２２によってステアリングモードを切換えているが、作業クラッチを係合させる作業準備スイッチ２１の入操作や、副変速レバー１９が作業位置になったことを検出して、自動的に走行モードから作業モードに切換わるようにしても良い。
【００６９】
更に、本実施形態では、移動農機の一例として乗用田植機１について説明したが、本発明に係るステアリング装置１３は、トラクタ、乗用型管理機など、どのような移動農機に適用しても良い。
【００７０】
また、旋回補助機能として、ステアリングハンドル１２が所定角度操舵されると旋回内側のブレーキが係合するサイドブレーキ機構や、ステアリングハンドル１２が所定角度操舵されると、前輪２の回転速度を上昇させる前輪倍速機構などを採用しても良く、この場合、マイコンが旋回補助機能を実行する手段となる。
【００７１】
更に、パワーステアリング装置１３の入力部２５aと出力部２５ｂとは、必ずしも機械的に切り離されて構成されている必要はなく、入力部２５aから動力が出力部２５ｂに伝達されるように構成されても良い。この場合、ステアリング伝動系にステアリングハンドル１２の操舵量に対する前輪２の操向量の比を変更する機構を設け、マイコンによって、操舵領域が変わる度に、上記機構の比率を変化させる。
【００７２】
更に、上記実施形態中に記載された発明は、どのように組み合わせられても当然良い。
【符号の説明】
【００７３】
１      移動農機（乗用田植機）
２      前輪
３      後輪
５      機体
１２    ステアリングハンドル
１３    ステアリング装置
３０    操舵角センサ（ステアリングハンドルセンサ）
４１    旋回補助機能を実行する手段（操向連携機構）
６０    制御装置
Ａ      方向修正領域
Ｂ      旋回領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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