(57)【要約】【課題】内視鏡の挿入部に装着される自己推進装置において、湾曲部の湾曲動作を円滑に行わせる。【解決手段】自己推進装置１１は、円錐台形状をしたコイルバネ４２の大輪４２ａが筒状部材４１の内孔４４ａの内壁面に、小輪４２ｂが湾曲部２０の外周面２０ａに、それぞれ固定されることにより、挿入部１３に取り付けられる。挿入部１３の外面と自己推進装置１１の筒状部材４１の内孔４４ａの内壁面との間には、隙間４６が設けられる。挿入部１３は、内孔４４ａ内で宙吊り状態となり、コイルバネ４２の弾性変形の範囲内で、挿入部１３が自己推進装置１１に対して相対的に並進，回転自在となり、筒状部材４１によって妨げられることなく、湾曲部２０が自由に湾曲動作される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
湾曲部を有する内視鏡の挿入部が所定の隙間をもって遊挿される内孔を有し、内視鏡の挿入部の長手方向に沿って所定の長さを有する筒状部材と、
前記筒状部材に取り付けられ、前記挿入部の長手方向に沿って循環転動するとともに外表面が体内管路の内壁に接触して推進力を得る回転体と、
前記回転体に循環転動のための駆動力を与える駆動ローラと、
前記内孔の壁面と前記挿入部の外周面との間に設けられ、前記挿入部の先端側が内孔の中で少なくとも内孔の径方向に移動自在となるように前記挿入部を内孔の壁面との間で支持する支持部材と
を備えたことを特徴とする自己推進装置。
【請求項２】
前記支持部材は、前記挿入部の長手方向に沿って所定の長さを有し、前記内孔の壁面に固定される一端部と、前記挿入部の外周面に固定される他端部とが、前記挿入部の長手方向に沿って互いに離間していることを特徴とする請求項１記載の自己推進装置。
【請求項３】
前記支持部材は、前記一端部と他端部とが互いに径のサイズが異なる輪状部材である円錐台形状をしたコイルバネであることを特徴とする請求項２記載の自己推進装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、湾曲部を有する内視鏡の挿入部に装着されて使用される自己推進装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
体内管路に挿入される内視鏡の挿入部は、挿入部の先端に設けられた短い先端硬性部と、これを所望の方向に向けるため、先端硬性部の後端側に連設された湾曲自在の湾曲部と、この後端側に連設された長い（用途によって異なるが１ｍ〜２ｍ程度）軟性部とからなる。先端硬性部の前面には、被観察部位の像を取り込む観察窓等が配置されている。
【０００３】
体内管路、例えば大腸に内視鏡を挿入する手技は、大腸が体内で曲がりくねった構造であり、Ｓ状結腸や横行結腸のように体腔に固定されていない部分があるといった理由から困難を窮める。このため、大腸への内視鏡の挿入手技の習得には多くの経験を必要とし、挿入手技が未熟である場合には、患者に大きな苦痛を与えてしまう。このため、挿入部の導入性を向上させるための提案が各種なされている。
【０００４】
特許文献１記載の伸縮ユニットは、挿入部の先端部に装着されるとともに、バルーンがその後方部に装着されている。バルーンが膨張して大腸等の内壁に当接している間に、伸縮ユニットが前方へ伸長して挿入部の先端部が前進する。次に、バルーンが収縮されるとともに、挿入部の先端部の位置は変えずに伸縮ユニットが短縮する。この動作を繰り返すことにより、挿入部が体内管路の深部へ挿入されてゆく。
【０００５】
特許文献２に記載の自己推進装置は、外側に回転体（トロイド）を配設し、この回転体を循環転動させることにより内視鏡を自走させるものである。回転体の外表面を腸壁と接触させて、回転体の循環転動で発生する推進力により内視鏡を腸管深部へと誘導することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１９５３２１号公報
【特許文献２】特表２００９−５１３２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１記載の伸縮ユニットは、必要な長さが長いため、湾曲部の外側に設けられている。このため、例えば湾曲部を１８０度に湾曲させるような湾曲部の十分な湾曲動作を阻害するおそれがあるという欠点がある。
【０００８】
特許文献２に記載の自己推進装置は、回転体の保持部（支持構造およびハウジング構造）が挿入部の長手方向と平行に長く形成されている。このため、自己推進装置の装着により、湾曲部の湾曲動作が邪魔されたり、内視鏡挿入部の可撓性が一部失われるといった問題がある。こうした問題があると、挿入手技がかえって困難となるおそれがある。
【０００９】
本発明は上述の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、内視鏡に装着され、湾曲部の湾曲動作を円滑に行わせることができる自己推進装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の自己推進装置は、湾曲部を有する内視鏡の挿入部が所定の隙間をもって遊挿される内孔を有し、内視鏡の挿入部の長手方向に沿って所定の長さを有する筒状部材と、前記筒状部材に取り付けられ、前記挿入部の長手方向に沿って循環転動するとともに外表面が体内管路の内壁に接触して推進力を得る回転体と、前記回転体に循環転動のための駆動力を与える駆動ローラと、前記内孔の壁面と前記挿入部の外周面との間に設けられ、前記挿入部の先端側が内孔の中で少なくとも内孔の径方向に移動自在となるように前記挿入部を内孔の壁面との間で支持する支持部材とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
前記支持部材は、前記挿入部の長手方向に沿って所定の長さを有し、前記内孔の壁面に固定される一端部と、前記挿入部の外周面に固定される他端部とが、前記挿入部の長手方向に沿って互いに離間していることが好ましい。
【００１２】
前記支持部材は、前記一端部と他端部とが互いに径のサイズが異なる輪状部材である円錐台形状をしたコイルバネであることが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、内視鏡の挿入部を筒状部材の内孔に遊挿し、支持部材によって挿入部の先端側が内孔の中で少なくとも内孔の径方向に移動自在となるように挿入部を内孔の壁面との間で支持するので、筒状部材と湾曲部とが支持部材の弾性変形範囲で相対的に並進，回転自在となり、筒状部材に妨げられることなく、湾曲部を自由に湾曲動作させることができる。支持部材の一端部と他端部とを離間させることで、離間させない場合と比べて、挿入部の先端側が内孔の径方向に移動され易くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】内視鏡システムの概略図である。
【図２】本発明の第１実施形態である自己推進装置を電子内視鏡の挿入部に装着した状態を示す断面図である。
【図３】自己推進装置と挿入部との寸法関係を示す説明図である。
【図４】コイルバネを逆向きに取り付けた例を示す断面図である。
【図５】第２実施形態の自己推進装置を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明に係る内視鏡システム１は、図１に示すように、電子内視鏡１０と、本発明の第１実施形態である自己推進装置１１とからなる。電子内視鏡１０は、手元操作部１２と、この手元操作部１２に連設され、体内管路（例えば大腸）に挿入される挿入部１３とを備える。手元操作部１２には、ユニバーサルコード１４が接続され、ユニバーサルコード１４の先端には光源装置およびプロセッサ装置（いずれも図示せず）にそれぞれ着脱自在に接続されるコネクタ（図示せず）が設けられている。
【００１６】
手元操作部１２には、アングルノブ１５や、挿入部１３の先端からエアー、水を噴出させるための送気・送水ボタン１６、吸引ボタン１７等が設けられている。また、手元操作部１２の挿入部１３側には、電気メス等の処置具が挿通される鉗子口１８が設けられている。
【００１７】
挿入部１３は、手元操作部１２側から順に、可撓性を有する軟性部１９と、湾曲自在な湾曲部２０と、先端硬性部２１とからなる。軟性部１９は、先端硬性部２１を体内管路の目的の位置に到達させるために、例えば約１．６ｍの長さをもつ。湾曲部２０は、例えば約１０〜１３ｃｍの長さをもち、手元操作部１２のアングルノブ１５の操作に連動して上下、左右方向に湾曲動作する。これにより、先端硬性部２１を体内の所望の方向に向けることができる。
【００１８】
先端硬性部２１は、約１５ｍｍ程度の長さをもち、体内の被観察部位の像を取り込むための観察窓３０（図２参照）、対物光学系、および被観察部位の像を撮像するＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサ等の固体撮像素子が設けられている。固体撮像素子は、挿入部１３、手元操作部１２、ユニバーサルコード１４に挿通された信号ケーブルにてプロセッサ装置に接続される。被観察部位の像は、固体撮像素子の受光面に結像されて撮像信号に変換される。プロセッサ装置は、信号ケーブルを介して受けた固体撮像素子からの撮像信号に各種画像処理を行って映像信号に変換し、これをケーブル接続されたモニタ（図示せず）に観察画像として表示させる。
【００１９】
なお、先端硬性部２１には、光源装置の照射光源からの照明光を被観察部位に照射するための照明窓３１や、送気・送水ボタン１６の操作に応じて、光源装置に内蔵の送気・送水装置から供給されるエアーや水を観察窓に向けて噴射するための送気・送水ノズル３２、鉗子口１８に挿通された処置具の先端が露呈される鉗子出口３３（いずれも図２参照）が設けられている。
【００２０】
自己推進装置１１は、電子内視鏡１０の挿入部１３の先端部に装着され、体内管路内における挿入部１３の進退を補助するための装置である。自己推進装置１１は、動力源２２により駆動される。動力源２２は、自己推進装置１１を駆動させるための回転トルクを伝達させる回転トルク伝達部材５５（図２参照）と連結されている。回転トルク伝達部材５５は、フッ素樹脂等から形成された保護シース３６内に挿通されている。この保護シース３６が挿入部１３に挿通固定された複数個の支持リング３７によって支持されることにより、回転トルク伝達部材５５が挿入部１３の長手方向に沿って支持される。回転トルク伝達部材５５としては、例えば、トルクワイヤやトルクコイルが使用される。
【００２１】
動力源２２は制御装置（図示せず）により制御され、制御装置には操作ユニット（図示せず）が付属している。操作ユニットは、自己推進装置１１の前進・後進・停止の指示を入力するためのボタンや、自己推進装置１１の移動速度を変更するための速度変更ボタン等を備える。なお、観察対象等に応じたプログラムを予め組んでおき、操作ユニットの手動操作なしに、プログラムに従って動力源２２を駆動し、自己推進装置１１を自動操縦してもよい。
【００２２】
図２において、自己推進装置１１は、回転体（トロイド）４０と、筒状部材４１と、筒状部材４１を挿入部１３に取り付けるコイルバネ４２等とからなる。回転体４０は略円環状であり、柔軟性を有する材料、具体的にはポリ塩化ビニル、ポリアミド樹脂、フッ素樹脂、ポリウレタン等の生体適合プラスチックで形成されている。回転体４０は、外表面４０ａおよび内表面４０ｂを有する中空構造であり、この内部には、流体、ガス、液体又はそれらの組み合わせによって満たされている。
【００２３】
回転体４０の外表面４０ａは、体内管路の内壁に接触して、挿入部１３を挿入方向Ａに沿って進退させるための推進力を発生する。矢印で示すように、回転体４０は、挿入方向Ａに略沿う方向に循環転動する。
【００２４】
挿入部１３を挿入方向Ａに推進（前進）させる場合、体内管路の内壁に接触している外側の回転体４０は、挿入部１３の挿入方向Ａと反対の反挿入方向に移動し、自己推進装置１１の後端で１８０°ターンして内側（筒状部材４１内）に折り返される。そして、内側で挿入方向Ａに移動した後、自己推進装置１１の先端で再び１８０°ターンして外側に折り返される。このように、回転体４０は、外側が反挿入方向、内側が挿入方向Ａに略沿って移動、すなわち循環転動することにより、挿入部１３を前進させる。逆に、挿入部１３を反挿入方向に推進（後進）させる場合には、外側が挿入方向Ａ、内側が反挿入方向に略沿って移動するよう回転体４０が循環転動する。
【００２５】
筒状部材４１は、第１円筒４３と第２円筒４４とを備える。第１円筒４３は回転体４０の内部４５に、第２円筒４４は電子内視鏡１０の挿入部１３と回転体４０の外表面４０ａとの間にそれぞれ配置される。第２円筒４４の内孔４４ａの内径は、電子内視鏡１０の湾曲部２０の径よりも十分に大きく、筒状部材４１内に湾曲部２０の湾曲を円滑に行わせるための隙間４６が形成される。
【００２６】
コイルバネ４２は、円錐台形状をしており、一方の端部を構成する径が大きい大輪４２ａは、筒状部材４１の内孔４４ａの壁面に、また、他方の端部を構成する径が小さい小輪４２ｂは、湾曲部２０の外周面２０ａに、それぞれ全周で固定されている。これにより、挿入部１３が内孔４４ａ内で宙吊り状態となり、コイルバネ４２の弾性変形の範囲内で挿入部１３が自己推進装置１１に対して相対的に並進，回転自在となり、筒状部材４１によって妨げられることなく、湾曲部２０を自由に湾曲動作させることができる。なお、コイルバネ４２の大輪４２ａが内孔４４ａの壁面に固定される位置と、小輪４２ｂが湾曲部２０の外周面２０ａに固定される位置とが、挿入部１３の長手方向で互いに離間しているため、離間していない場合に比べて、湾曲部２０が湾曲される際に、先端硬性部２１や湾曲部２０が内孔４４ａ内で径方向に移動し易くなる。
【００２７】
第１円筒４３の周面には、挿入方向Ａに沿って従動ローラ４７〜５０が回転自在に取り付けられている。各従動ローラ４７〜５０は、第１円筒４３の周方向に１２０°間隔で計三組設けられている（図示せず）。各従動ローラ４７〜５０は回転体４０の内表面４０ｂに当接し、回転体４０の循環転動に合わせて回転する。
【００２８】
一方、第２円筒４４の周面には、挿入方向Ａに沿って駆動ローラ５１，５２が回転自在に取り付けられている。駆動ローラ５１，５２は、第２円筒４４の周方向に１２０°間隔で計三組設けられている（図示せず）。
【００２９】
駆動ローラ５１は、自己推進装置１１を組み立てたとき、第１円筒４３の従動ローラ４７，４８の中間に位置し、各従動ローラ４７，４８との間で回転体４０を挟持する。また、駆動ローラ５２は、第１円筒４３の従動ローラ４９，５０の中間に位置し、各従動ローラ４９，５０との間で回転体４０を挟持する。駆動ローラ５１，５２は回転体４０の外表面４０ａに当接する。駆動ローラ５１，５２はウォームギア５３によって回転駆動され、回転体４０を循環転動させる。なお、ウォームギア５３のネジ山は、駆動ローラ５１，５２に対応して２箇所に分かれて設けられているが、一繋がりでもよい。
【００３０】
第２円筒４４は、後述する第１円筒部５７と第２円筒部５９との二重筒構造をしており、この内側にウォームギア５３が収納されている。ウォームギア５３の後端部には、周方向に多数の歯が配列された周歯部５４が形成されている。周歯部５４には、回転トルク伝達部材５５に接続されたピニオン（小歯車）５６が歯合する。ピニオン５６は回転トルク伝達部材５５により回転され、この回転が周歯部５４を介してウォームギア５３に伝わり、ウォームギア５３が周方向に回転される。なお、筒状部材４１が挿入部１３と相対的に移動される範囲内では、周歯部５４とピニオン５６との噛合が解除されないように、周歯部５４は挿入方向Ａに長く形成されているとともに、回転トルク伝達部材５５および保護シース３６は、支持リング３７に対して長手方向に摺動可能に支持される。
【００３１】
ウォームギア５３は、内周面が第２円筒４４の内孔４４ａを構成する円筒状をした第１円筒部５７の外周面に外嵌されている。第１円筒部５７は、第２円筒４４のドーナツ状をした前端部５８を介して、第１円筒部５７の外側に設けられた第２円筒部５９と一体に連設されている。第１円筒部５７は、駆動ローラ５１，５２およびウォームギア５３の配置スペースを確保するため、第２円筒４４の第２円筒部５９の内径よりも小さい外径を有する。また、第１円筒部５７は、その内孔４４ａの面と挿入部１３の外面との間に隙間４６を空けるため、挿入部１３の外径よりも大きい内径を有する。
【００３２】
以上の構成により、ウォームギア５３は、ピニオン５６によって駆動されると、挿入方向Ａを中心軸として回転する。駆動ローラ５１，５２は、ウォームギア５３により回転駆動される。駆動ローラ５１，５２の回転駆動により、回転体４０は、ウォームギア５３、すなわちピニオン５６の回転方向に応じて、挿入方向または反挿入方向に略沿って循環転動する。
【００３３】
自己推進装置１１と挿入部１３との寸法関係を示す図３において、筒状部材４１の長さをＬ、先端硬性部２１の長さをＬ１、湾曲部２０の長さをＬ２、湾曲部２０を１８０度に湾曲させた際の湾曲部２０の内径をＬ３、挿入部１３の外径をＤ、とすると、次の数式１，２が成り立つ。
〔数式１〕
Ｌ≦Ｌ１＋Ｌ３
〔数式２〕
Ｌ３＝Ｌ２／π−Ｄ／２
【００３４】
また、湾曲部２０を１８０度に湾曲させた際に湾曲部２０が筒状部材４１の内孔４４ａの縁に当接した位置と湾曲部２０の湾曲中心Ｃとを結ぶ直線と、先端硬性部２１と湾曲部２０との境界と湾曲中心Ｃとを結ぶ直線とのなす角をθ、内孔４４ａの内径をＤ１、隙間４６の大きさをＤ２、とすると、下記の数式３，４が成り立つ。
〔数式３〕
Ｄ２＝Ｄ１−Ｄ＝Ｌ３（１−ｃｏｓθ）
〔数式４〕
θ＝ｓｉｎ−１｛（Ｌ−Ｌ１）／Ｌ３｝
【００３５】
上記数式１〜４を満たすことが、湾曲部２０を１８０度に湾曲可能とする条件であり、筒状部材４１に無理な負荷をかけることがない。上記の数式３において、隙間４６の大きさＤ２は、できるだけ大きい方が湾曲部２０の湾曲動作が容易となるが、挿入部１３の外径Ｄが一定の場合、自己推進装置１１のサイズが大きくなって、自己推進装置１１付きの挿入部１３を体内管路に挿入し難くなる。このため、隙間４６の大きさＤ２は、挿入部１３の外径Ｄとの関係、及び自己推進装置１１のサイズを考慮して決められる。
【００３６】
次に、以上のように構成された内視鏡システム１の作用について説明する。まず、電子内視鏡１０の挿入部１３の予め決められた部位にそれぞれ支持リング３７を取り付け、これらの支持リング３７の孔に、先端にピニオン５６を固定した回転トルク伝達部材５５を保護シース３６を介して挿通する。この後、湾曲部２０にコイルバネ４２を介して自己推進装置１１を取り付ける。
【００３７】
自己推進装置１１の取り付けは、予めコイルバネ４２の大輪４２ａを筒状部材４１の内孔４４ａの壁面に固定しておき、先端硬性部２１を第１円筒部５７の内孔４４ａ内に挿通して、小輪４２ｂを湾曲部２０の外周面に嵌め込むことで完了する。なお、小輪４２ｂの径は、締まる（径が小さくなる）方向に弾性変形可能になっており、最初に小輪４２ｂの弾性変形力に抗して小輪４２ｂの径を拡げるに方向に小輪４２ｂに力を加え、小輪４２ｂが先端硬性部２１を通過してから湾曲部２０の所定位置に到達した際に、小輪４２ｂに加えていた力を止めると、小輪４２ｂが湾曲部２０の所定位置を締めつけるように固定される。
【００３８】
自己推進装置１１の取り付け後、プロセッサ装置、光源装置、制御装置等の電源をオンして、次いで患者情報等を入力する。その後、電子内視鏡１０の挿入部１３を患者の体内管路に挿入する。
【００３９】
先端硬性部２１が体内管路の所定位置、例えばＳ状結腸の手前まで進められた後、操作ユニットを操作して自己推進装置１１の動力源２２の電源をオンする。そして、操作ユニットのボタン操作により前進指示を入力する。動力源２２により回転トルク伝達部材５５が所定方向に回転され、この回転トルク伝達部材５５の回転に伴うピニオン５６の回転により、ウォームギア５３が回転される。ウォームギア５３の回転は駆動ローラ５１に伝わり、これにより回転体４０が循環転動する。外側の回転体４０は体内管路の内壁に接触しており、挿入方向に前進力を生じさせる。自己推進装置１１は、この回転体４０による前進力で体内管路の内壁を前方から後方に手繰り寄せることにより、先端硬性部２１を体内管路の内壁に沿って前進させる。
【００４０】
また、操作ユニットのボタン操作により速度変更指示が入力されると、動力源２２により回転トルク伝達部材５５の回転速度が変更される。この結果、自己推進装置１１の移動速度が変更される。また、操作ユニットのボタン操作により後進指示が入力されると、動力源２２により回転トルク伝達部材５５が逆回転され、自己推進装置１１、ひいては先端硬性部２１が後進する。さらに、操作ユニットのボタン操作により停止指示が入力されると、動力源２２の駆動が停止されて自己推進装置１１も停止する。以上の操作を適宜行うことにより、先端硬性部２１を体内管路の所望の位置まで推進させることができる。
【００４１】
術者は、適宜アングルノブ１５を操作して電子内視鏡１０の湾曲部２０を湾曲させ、先端硬性部２１を所望の方向に向ける。この際、図３に示すように、隙間４６が十分に取られているため、自己推進装置１１が湾曲部２０の湾曲動作の邪魔にならず、自己推進装置１１を装着していないときと遜色なく湾曲動作を円滑に行うことができる。
【００４２】
上記コイルバネ４２は、図４に示すように、前後反対向きに配置し、小輪４２ｂを先端硬性部２１の外周面に固定するとともに、大輪４２ａを筒状部材４１の内孔４４ａの壁面に固定するようにしてもよい。大輪４２ａ及び小輪４２ｂは、各全周で固定されるのが好ましい。
【００４３】
本発明の第２実施形態を示す図５において、自己推進装置６０は、回転体（トロイド）６１と保持部６２とからなる。回転体６１は上記回転体４０と同様であるから説明を省略する。保持部６２は、第１保持筒６３と第２保持筒６４とを備える。第１保持筒６３は回転体６１の内部６５に、第２保持筒６４は挿入部１３と回転体６１の外表面６１ａとの間にそれぞれ配置される。なお、上記第１実施形態と同じ部材には同じ符合を付し、説明を省略する。
【００４４】
第１、第２保持筒６３、６４はともに、略同じ長さの円筒部６６、６７およびスカート部６８、６９を有する。スカート部６８、６９は、円筒部６６、６７の後端から連設され、自己推進装置６０の後端に向けて徐々に拡開された略円錐状である。また、スカート部６８、６９の内壁は、階段状に形成されている。スカート部６８、６９により、保持部６２内に湾曲部２０の湾曲を円滑に行わせるための隙間７０が形成される。
【００４５】
第１保持筒６３の周面には、挿入方向Ａに沿って従動ローラ７２、７３、７４が回転自在に取り付けられている。各従動ローラ７２〜７４は、第１保持筒６３の周方向に１２０°間隔で計三組設けられている。従動ローラ７２は第１保持筒６３の円筒部６６の先端に、従動ローラ７３は円筒部６６の後端に、従動ローラ７４はスカート部６８の後端にそれぞれ配設されている。各従動ローラ７２〜７４は回転体６１の内表面６１ａに当接し、回転体６１の循環転動に合わせて回転する。
【００４６】
一方、第２保持筒６４の周面には、挿入方向Ａに沿って駆動ローラ７５と従動ローラ７６が回転自在に取り付けられている。駆動ローラ７５および従動ローラ７６は、第２保持筒６４の周方向に１２０°間隔で計三組設けられている。駆動ローラ７５は第２保持筒６４の円筒部６７の中央に、従動ローラ７６はスカート部６９の後端にそれぞれ配設されている。
【００４７】
駆動ローラ７５は、自己推進装置６０を組み立てたとき、第１保持筒６３の従動ローラ７２、７３の中間に位置し、各従動ローラ７２、７３との間で回転体６１を挟持する。また、従動ローラ７６は、第１保持筒６３の従動ローラ７４と対向し、従動ローラ７４とで回転体６１を挟持する。駆動ローラ７５および従動ローラ７６は回転体６１の外表面６１ａに当接する。駆動ローラ７５はウォームギア７７によって回転駆動され、回転体６１を循環転動させる。従動ローラ７６は回転体６１の循環転動に合わせて回転する。
【００４８】
円筒部６７の内孔８０の内径は、挿入部１３の外径よりも十分に大きく、内孔８０と挿入部１３との間には、湾曲部２０の湾曲動作を妨げないだけの十分な隙間８１が設けられている。そして、挿入部１３は、上記第１実施形態と同様の円錐台形状のコイルバネ８２によって内孔８０内に宙吊り状態に取り付けられる。コイルバネ８２の大輪８２ａが内孔８０の壁面に固定されるとともに、コイルバネ８２の小輪８２ｂが湾曲部２０の外周面に固定される。
【００４９】
本実施形態では、内孔８０による隙間８１の他に、スカート部６９による隙間７０が設けられているため、仮想線１３ａで示すように、湾曲部２０の湾曲動作が上記第１実施形態以上に円滑に行なわれる。
【００５０】
なお、従動ローラや駆動ローラの配置、個数等は、上記第１，第２実施形態で示した例に限定されない。
【００５１】
以上説明した実施形態では、コイルバネの大輪，小輪の各全周を、筒状部材の内孔の壁面，湾曲部の外周面に、それぞれ固定したが、本発明はこれに限定されることなく、大輪，小輪を全周ではなく、それぞれ複数箇所で固定するようにしてもよい。
【００５２】
上記実施形態では、コイルバネの大輪を筒状部材の先端側又は後端側に固定し、コイルバネの小輪を湾曲部の中間部又は先端硬性部に固定したが、本発明はこれに限定されることなく、コイルバネの大輪を筒状部材の中間部に固定し、小輪を湾曲部の中間部や後端部等に固定してもよい。
【００５３】
上記実施形態は、自己推進装置を医療診断用の電子内視鏡に適用したものであるが、本発明は医療診断用途に限らず、工業用等その他の内視鏡や超音波プローブといった管路観察用器具の装着具に適用することが可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１  内視鏡システム
１０  電子内視鏡
１１，６０  自己推進装置
１３  挿入部
１９  軟性部
２０  湾曲部
２１  先端硬性部
４０，６１  回転体
４１  筒状部材
４２，８２  コイルバネ
４４ａ，８０  内孔
４６，７０，８１  隙間
５５  回転トルク伝達部材
５６  ピニオン
６２  保持部
６７  円筒部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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