(57)【要約】【課題】電線の位置ずれを抑制できる端子圧着装置を提供する。【解決手段】電線３の先端部が突き当てられ、端子４に対する電線３の位置決めに用いられるストッパ１１３と、電線３の先端部がストッパ１１３に突き当てられていることを検出する突き当て検出手段２５と、電線３をクランプするクランプ手段２１と、端子４を電線３の芯線３ａに圧着する圧着手段１１１と、電線３の先端部がストッパ１１３に突き当てられていることを突き当て検出手段２５が検出するとクランプ手段２１が電線３をクランプするようにクランプ手段２１の作動を制御する制御装置１４、２４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電線（３）の先端部が突き当てられ、端子（４）に対する前記電線（３）の位置決めに用いられるストッパ（１１３）と、
前記電線（３）の前記先端部が前記ストッパ（１１３）に突き当てられていることを検出する突き当て検出手段（２５）と、
前記電線（３）をクランプするクランプ手段（２１）と、
前記端子（４）を前記電線（３）の芯線（３ａ）に圧着する圧着手段（１１１）と、
前記電線（３）の前記先端部が前記ストッパ（１１３）に突き当てられていることを前記突き当て検出手段（２５）が検出すると前記クランプ手段（２１）が前記電線（３）をクランプするように前記クランプ手段（２１）の作動を制御する制御手段（１４、２４）とを備えることを特徴とする端子圧着装置。
【請求項２】
複数の前記端子（４）がキャリア（６）によって前記芯線（３ａ）と直交する方向に繋げられた連続端子（５）を前記芯線（３ａ）と直交する方向に送る端子送り機構（１２）と、
前記ストッパ（１１３）を前記連続端子（５）の送り方向に回動自在に支持する転がり軸受（１１５）とを備えることを特徴とする請求項１に記載の端子圧着装置。
【請求項３】
前記クランプ手段（２１）が前記電線（３）をクランプしていることを検出するクランプ検出手段（２２ａ）を備え、
前記制御手段（１４、２４）は、前記クランプ手段（２１）が前記電線（３）をクランプしていることを前記クランプ検出手段（２２ａ）が検出している場合には前記圧着手段（１１１）の起動を許容し、それ以外の場合には前記圧着手段（１１１）の起動を禁止することを特徴とする請求項１または２に記載の端子圧着装置。
【請求項４】
前記圧着手段（１１１）が前記端子（４）を前記電線（３）に圧着したことを検出する圧着検出手段（２６）を備え、
前記制御手段（１４、２４）は、前記圧着手段（１１１）が前記端子（４）を前記電線（３）に圧着したことを前記圧着検出手段（２６）が検出すると前記クランプ手段（２１）が前記電線（３）をアンクランプするように前記クランプ手段（２１）の作動を制御することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の端子圧着装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１つに記載の端子圧着装置を用いたワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記電線（３）の前記先端部が前記ストッパ（１１３）に突き当てられていることを前記突き当て検出手段（２５）によって検出し、
前記電線（３）の前記先端部が前記ストッパ（１１３）に突き当てられていることが前記突き当て検出手段（２５）によって検出されると前記電線（３）が前記クランプ手段（２１）によってクランプされるように、前記クランプ手段（２１）の作動を前記制御手段（１４、２４）によって制御し、
前記クランプ手段（２１）によってクランプされた前記電線（３）の前記芯線（３ａ）に前記端子（４）を前記圧着手段（１１１）によって圧着することを特徴とするワイヤーハーネスの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電線に端子を圧着する端子圧着装置およびそれを用いたワイヤーハーネスの製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の端子圧着装置では、端子に対する電線の位置決めを容易に行うために、電線の先端部が突き当てられるストッパが設けられている（例えば特許文献１）。
【０００３】
この従来技術による端子圧着装置を用いて電線に端子を圧着する場合には、作業者は電線を手に持ち、電線の先端部を端子圧着装置のストッパに突き当てた状態で端子圧着装置の起動操作スイッチを押す。これにより、端子に対して電線が位置決めされた状態で圧着が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２２３３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術では、ストッパに電線が当たっているかは作業者の目視や手感（手の感覚）に頼っている。また、ストッパに電線が当たっていても、起動操作スイッチを押して圧着が開始されるまでに作業者の手ブレによって電線がストッパから離れてしまうことも起こり得る。
【０００６】
このため、上記従来技術では、端子に対する電線の位置がずれて圧着不良が生じる場合がある。特に、非常に細い径の電線に非常に小さい端子を圧着する場合には、端子に対する電線の位置ずれが僅かであっても圧着不良が生じてしまうため、電線を高精度に位置決めすることが求められる。
【０００７】
本発明は上記点に鑑みて、電線の位置ずれを抑制できる端子圧着装置、およびそれを用いたワイヤーハーネスの製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、電線（３）の先端部が突き当てられ、端子（４）に対する電線（３）の位置決めに用いられるストッパ（１１３）と、
電線（３）の先端部がストッパ（１１３）に突き当てられていることを検出する突き当て検出手段（２５）と、
電線（３）をクランプするクランプ手段（２１）と、
端子（４）を電線（３）の芯線（３ａ）に圧着する圧着手段（１１１）と、
電線（３）の先端部がストッパ（１１３）に突き当てられていることを突き当て検出手段（２５）が検出するとクランプ手段（２１）が電線（３）をクランプするようにクランプ手段（２１）の作動を制御する制御手段（１４、２４）とを備えることを特徴とする。
【０００９】
これによると、ストッパ（１１３）で位置決めされた電線（３）をクランプ手段（２１）で自動的にクランプするので、電線（３）を位置決めしてから圧着手段（１１１）で圧着するまでの間に電線（３）の位置がずれることを抑制できる。
【００１０】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の端子圧着装置において、複数の端子（４）がキャリア（６）によって芯線（３ａ）と直交する方向に繋げられた連続端子（５）を芯線（３ａ）と直交する方向に送る端子送り機構（１２）と、
ストッパ（１１３）を連続端子（５）の送り方向に回動自在に支持する転がり軸受（１１５）とを備えることを特徴とする。
【００１１】
これによると、ストッパ（１１３）は、端子送り機構（１２）による連続端子（５）の送り方向に回動可能になっているので、端子送り機構（１２）が連続端子（５）を送る際にストッパ（１１３）が連続端子（５）や電線（３）に干渉することを回避できる。
【００１２】
さらに、ストッパ（１１３）の転がり軸受け（１１５）によって回動自在に支持されているので、回動に伴う摩耗が生じにくい。そのため、摩耗によるストッパ（１１３）のガタ（突き当て方向のふらつき）も生じにくいので、電線（３）の位置ずれを一層抑制できる。
【００１３】
請求項３に記載の発明では、請求項１または２に記載の端子圧着装置において、クランプ手段（２１）が電線（３）をクランプしていることを検出するクランプ検出手段（２２ａ）を備え、
制御手段（１４、２４）は、クランプ手段（２１）が電線（３）をクランプしていることをクランプ検出手段（２２ａ）が検出している場合には圧着手段（１１１）の起動を許容し、それ以外の場合には圧着手段（１１１）の起動を禁止することを特徴とする。
【００１４】
これにより、クランプ手段（２１）が電線（３）をまだクランプしていないときに圧着手段（１１１）が起動することを防止できるので、電線（３）の位置ずれを一層抑制できる。
【００１５】
請求項４に記載の発明では、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の端子圧着装置において、圧着手段（１１１）が端子（４）を電線（３）に圧着したことを検出する圧着検出手段（２６）を備え、
制御手段（１４、２４）は、圧着手段（１１１）が端子（４）を電線（３）に圧着したことを圧着検出手段（２６）が検出するとクランプ手段（２１）が電線（３）をアンクランプするようにクランプ手段（２１）の作動を制御することを特徴とする。
【００１６】
これにより、クランプ手段（２１）による電線（３）のクランプを、圧着手段（１１１）による圧着が完了するまで確実に行うことができるので、電線（３）の位置ずれを一層抑制できる。
【００１７】
請求項５に記載の発明では、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の端子圧着装置を用いたワイヤーハーネスの製造方法であって、
電線（３）の先端部がストッパ（１１３）に突き当てられていることを突き当て検出手段（２５）によって検出し、
電線（３）の先端部がストッパ（１１３）に突き当てられていることが突き当て検出手段（２５）によって検出されると電線（３）がクランプ手段（２１）によってクランプされるように、クランプ手段（２１）の作動を制御手段（１４、２４）によって制御し、
クランプ手段（２１）によってクランプされた電線（３）の芯線（３ａ）に端子（４）を圧着手段（１１１）によって圧着することを特徴とする。
【００１８】
これにより、圧着品質の高いワイヤーハーネスを製造することができる。
【００１９】
なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１実施形態における端子圧着装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１の端子圧着装置によって加工された電線および端子の外観図である。
【図３】図１の端子圧着装置におけるストッパ支持構造を示す断面図である。
【図４】図１の端子圧着装置を用いたワイヤーハーネスの製造方法の工程フロー図である。
【図５】図１の端子圧着装置の原位置を説明する図である。
【図６】セット工程における端子圧着装置の作動を説明する図である。
【図７】クランプ工程における端子圧着装置の作動を説明する図である。
【図８】圧着工程における端子圧着装置の作動を説明する図である。
【図９】アンクランプ工程における端子圧着装置の作動を説明する図である。
【図１０】端子送り・ワーク取り出し工程における端子圧着装置の作動を説明する図である。
【図１１】端子送り・ワーク取り出し工程における端子圧着装置の作動を説明する図である。
【図１２】圧着機の制御装置によって実行される制御処理の概要を示すフローチャートである。
【図１３】チャック装置の制御装置によって実行される制御処理の概要を示すフローチャートである。
【図１４】従来技術におけるストッパ支持構造を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態を説明する。図１は、本実施形態の端子圧着装置の全体構成を示すブロック図である。端子圧着装置は、アプリケータ１とチャック装置２とを備えている。
【００２２】
アプリケータ１は、圧着機１１、端子送り機構１２、キャリアカッター１３、制御装置１４および起動操作スイッチ１５を備えている。
【００２３】
圧着機１１は、電線３に端子４を圧着する圧着手段をなすクリンパ１１１と、クリンパ１１１を駆動するアクチュエータ１１２とを備えている。
【００２４】
クリンパ１１１は、端子４のバレル部４ａをかしめるカシメ型であり、図２に示すように、電線３の芯線３ａを包み込むように端子４のバレル部４ａをかしめることで電線３に端子４を圧着する。
【００２５】
図示を省略しているが、圧着機１１は、アクチュエータ１１２の１回の駆動によりクリンパ１１１の下降・上昇が一連の動作として行われるようにする機械的機構を備えている。
【００２６】
図１に示すように、圧着機１１は、電線３を位置決めするためのストッパ１１３を備えている。ストッパ１１３は、図３に示すように、圧着機１１のステー部材１１４に転がり軸受け１１５を介して回動可能に支持されている。
【００２７】
ストッパ１１３は、電線３のうち芯線３ａ側の先端部が突き当てられることにより電線３の位置決めを行うものであり、全体として平板状に形成されている。
【００２８】
ストッパ１１３には、ステー部材１１４に対する取り付けのために用いられる孔が形成されている。図３では図示を省略しているが、ストッパ１１３のうち電線３の先端部が突き当てられる部位は、孔が形成された平板状の部位から突出し且つ段状に曲げられた舌状に形成されている（後述する図５〜図１１を参照）。
【００２９】
ステー部材１１４は、圧着機１１のフレーム（図示せず）に固定された部材であり、転がり軸受け１１５を収容する凹部１１４ａが形成されている。転がり軸受け１１５は、外輪１１５ａと内輪１１５ｂとを有する玉軸受けで構成されている。
【００３０】
外輪１１５ａは、ストッパ１１３の孔に嵌入されている。外輪１１５ａの軸方向両端部には、径方向外側に突出する鍔状部１１５ｃが形成されている。両鍔状部１１５ｃの間にはストッパ１１３と円筒状のカラー１１６とが挟み込まれている。
【００３１】
内輪１１５ｂの中心孔にはボルト１１７が嵌入されている。ボルト１１７はステー部材１１４に螺合している。内輪１１５ｂはボルト１１７の頭部とステー部材１１４の凹部１１４ａの底面との間に挟み込まれている。
【００３２】
これにより、ストッパ１１３、外輪１１５ａおよびカラー１１６が、ステー部材１１４、内輪１１５ｂおよびボルト１１７に対して回動自在になるので、ストッパ１１３が転がり軸受け１１５を介してステー部材１１４に回動自在に支持されることとなる。
【００３３】
なお、図３の例では、内輪１１５ｂとボルト１１７の頭部との間にスペーサ１１８が配置され、内輪１１５ｂとステー部材１１４の凹部１１４ａの底面との間にもスペーサ１１９が配置されている。
【００３４】
図１に示す端子送り機構１２は、連続端子５を圧着機１１に送るものである。連続端子５は、複数の端子４と、複数の端子４を繋ぐキャリア６（後述する図５〜図１１を参照）とが一体成形されたものであり、本例では、複数の端子４がその軸方向（長手方向）と直交する方向に繋げられている。したがって、端子送り機構１２は、連続端子５を端子４の軸方向と直交する方向（電線３の芯線３ａと直交する方向）に送る。
【００３５】
ストッパ１１３の回動軸は端子４の軸方向と平行に配置されているので、ストッパ１１３は、端子送り機構１２による連続端子５の送り方向に回動することができる（後述する図１０を参照）。このため、端子送り機構１２が連続端子５を送る際にストッパ１１３が連続端子５や電線３に干渉することを回避できる。
【００３６】
図１に示すキャリアカッター１３は、圧着後の端子４をキャリア６から切り離すものである。図示を省略しているが、圧着機１１は、アクチュエータ１１２によるクリンパ１１１の下降・上昇動作と連動して端子送り機構１２およびキャリアカッター１３の動作が行われるようにする機械的機構を備えている。
【００３７】
制御装置１４は、コンピュータ等により構成された制御手段であり、アクチュエータ１１２に駆動信号を出力する。起動操作スイッチ１５は、作業者によってオン操作されると、制御装置１４に圧着作動開始信号を出力する。
【００３８】
図１に示すように、チャック装置２は、チャック２１、エアシリンダ２２、ソレノイドバルブ２３および制御装置２４とを備えている。
【００３９】
チャック２１は、ストッパ１１３で位置決めされた電線３を掴んで電線３の位置を固定するクランプ手段をなすものであり、エアシリンダ２２によって駆動される。具体的には、エアシリンダ２２が出端に操作されるとチャック２１が電線３を掴み、エアシリンダ２２が戻り端に操作されるとチャック２１が電線３を開放するようになっている。
【００４０】
ソレノイドバルブ２３は、エアシリンダ２２に供給される空気の流れ方向を切り替えることによってエアシリンダ２２を出端位置と戻り端位置とに操作するものであり、制御装置２４によって制御される。
【００４１】
エアシリンダ２２には、クランプ検出手段をなすシリンダスイッチ２２ａが設けられている。シリンダスイッチ２２ａは、エアシリンダ２２の出端を検出するものである。シリンダスイッチ２２ａの検出信号は制御装置２４に入力される。
【００４２】
制御装置２４は、コンピュータ等により構成された制御手段であり、シリンダスイッチ２２ａの検出信号に応じて圧着機１１の制御装置１４にインターロック信号を出力する。
【００４３】
さらに、チャック装置２は、レーザーセンサ２５と下降端スイッチ２６とを備えている。レーザーセンサ２５は、電線３の先端部がストッパ１１３に突き当てられていることを検出する突き当て検出手段をなすものであり、レーザーセンサ２５の検出信号は制御装置２４に入力される。
【００４４】
本例では、レーザーセンサ２５は、反射型レーザセンサで構成されており、ストッパ１１３に突き当てられた電線３の先端部に向けてレーザー光を照射し、電線３の先端部で反射されたレーザー光を受光する。レーザーセンサ２５の誤検出を防止するために、ストッパ１１３は黒塗りされていることが好ましい。
【００４５】
下降端スイッチ２６は、圧着機１１のクリンパ１１１の下降端を検出する圧着検出手段をなすものであり、下降端スイッチ２６の検出信号は制御装置２４に入力される。
【００４６】
次に、上記構成の端子圧着装置を用いたワイヤーハーネスの製造方法（端子圧着方法）を、端子圧着装置の作動とともに説明する。図４は端子圧着方法の工程フロー図であり、図５〜図１１は、図４に示す各工程における端子圧着装置の作動を説明する図である。
【００４７】
図５（ａ）は、端子圧着装置の要部をストッパ１１３の正面側から水平方向に見た図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）の上視図である。図６〜図１１も同様である。
【００４８】
図１２は、圧着機１１の制御装置１４によって実行される制御処理の概要を示すフローチャートである。図１３は、チャック装置２の制御装置２４によって実行される制御処理の概要を示すフローチャートである。
【００４９】
図４に示すセット工程は、端子圧着装置を原位置にした状態で行われる。図５は、端子圧着装置を原位置にした状態を示している。端子圧着装置を原位置にした状態とは、連続端子５のうち所定の端子４を圧着機１１の端子受け（図示せず）にセットした状態のことを言う。
【００５０】
セット工程では、図６に示すように圧着機１１にセットされた端子４のバレル部４ａに電線３の芯線３ａをセットする。この電線３のセット作業は作業者によって行われる。
【００５１】
具体的には、作業者は、電線３を手で持ち、電線３のうち芯線３ａ側の先端部をストッパ１１３に突き当てて、端子４に対する電線３の位置決めを行う。これにより、レーザーセンサ２５は、芯線３ａの先端部で反射されたレーザー光を受光する。すなわち、レーザーセンサ２５は、電線３の先端部がストッパ１１３に突き当てられていることを検出する。
【００５２】
本例では、図２に示すように、電線３として、芯線３ａの径がφ１ｍｍのものを用い、端子４のバレル部４ａからの電線３の芯線３ａの突き出し代を０．５ｍｍに設定し、突き出し代の許容公差を＋０．５ｍｍ、−０．４ｍｍに設定している。
【００５３】
次いで、図４に示すクランプ工程を行い、図７に示すように電線３をチャック２１によってクランプする。このクランプ工程では、チャック装置２の制御装置２４が図１３のステップＳ２００、Ｓ２１０の処理を行う。
【００５４】
具体的には、ステップＳ２００において、レーザーセンサ２５の検出信号に基づいて、電線３の先端部がストッパ１１３に突き当てられているか否かを判定する。電線３の先端部がストッパ１１３に突き当てられていると判定された場合（ＹＥＳ判定の場合）には、ステップＳ２１０へ進み、ソレノイドバルブ２３をオン（ＯＮ）する。これにより、エアシリンダ２２が出端に操作されてチャック２１が電線３を掴む（クランプする）。このとき、エアシリンダ２２が出端になったことがシリンダスイッチ２２ａによって検出される。
【００５５】
電線３の先端部がストッパ１１３に突き当てられていないと判定された場合（ＮＯ判定の場合）にはステップＳ２００を繰り返す。
【００５６】
ここで、チャック装置２の制御装置２４は、ステップＳ２１０に次いで図１３のステップＳ２２０、Ｓ２３０の処理を行う。このステップＳ２２０、Ｓ２３０の処理は、アプリケータ１の制御装置１４に対するインターロックを解除するための処理である。
【００５７】
具体的には、ステップＳ２２０において、シリンダスイッチ２２ａの検出信号に基づいて、エアシリンダ２２が出端にあるか否か、すなわちチャック２１が電線３をクランプしているか否かを判定する。エアシリンダ２２が出端にある、すなわちチャック２１が電線３をクランプしていると判定された場合（ＹＥＳ判定の場合）には、ステップＳ２３０へ進み、アプリケータ１の制御装置１４に対するインターロックをインターロック信号によって解除（ＯＦＦ）する。
【００５８】
ステップＳ２２０にてエアシリンダ２２が出端にない、すなわちチャック２１が電線３を掴んでいないと判定された場合（ＮＯ判定の場合）にはステップＳ２２０を繰り返す。
【００５９】
ステップＳ２１０にてソレノイドバルブ２３がオン（ＯＮ）されてチャック２１が電線３をクランプすると、図４に示す圧着工程を行い、図８、図９に示すようにクリンパ１１１によって電線３に端子４を圧着する。この圧着工程では、アプリケータ１の制御装置１４が図１２のステップＳ１００〜Ｓ１２０の処理を行う。
【００６０】
具体的には、ステップＳ１００において、起動操作スイッチ１５がオン（ＯＮ）されているか否かを判定する。起動操作スイッチ１５がオンされていると判定された場合（ＹＥＳ判定の場合）には、ステップＳ１１０へ進み、起動操作スイッチ１５がオンされていないと判定された場合（ＮＯ判定の場合）にはステップＳ１００を繰り返す。
【００６１】
ステップＳ１１０では、チャック装置２の制御装置２４からのインターロック信号に基づいて、インターロックが解除（ＯＦＦ）されているか否かを判定する。インターロックが解除されていると判定された場合（ＹＥＳ判定の場合）には、ステップＳ１２０へ進み、アクチュエータ１１２に駆動信号を出力してクリンパ１１１を作動させる。
【００６２】
なお、ステップＳ１１０にてインターロックが設定(ＯＮ）されている（解除されていない）と判定された場合（ＮＯ判定の場合）にはステップＳ１００に戻るので、起動操作スイッチ１５がオンされていてもクリンパ１１１が作動しない。
【００６３】
ステップＳ１２０にてアクチュエータ１１２に駆動信号が出力されるとアクチュエータ１１２が駆動されてクリンパ１１１が下降する（図８）。クリンパ１１１が下降端に達すると、クリンパ１１１によって端子４が電線３の芯線を包み込むようにかしめられる（図９）。すなわち、電線３に端子４が圧着される。このとき、下降端スイッチ２６は、クリンパ１１１が下降端に達したことを検出する。
【００６４】
クリンパ１１１が下降端に達して電線３に端子４が圧着されると、図４に示すアンクランプ工程を行い、図９に示すようにチャック２１が電線３を開放（アンクランプ）する。このアンクランプ工程では、チャック装置２の制御装置２４が図１３のステップＳ２４０〜Ｓ２６０の処理を行う。
【００６５】
具体的には、ステップＳ２４０において、下降端スイッチ２６の検出信号に基づいて、圧着機１１のクリンパ１１１が下降端にあるか否かを判定する。クリンパ１１１が下降端にあると判定された場合（ＹＥＳ判定の場合）には、ステップＳ２５０へ進み、ソレノイドバルブ２３をオフ（ＯＦＦ）する。これにより、エアシリンダ２２が戻り端に操作されてチャック２１が電線３を開放（アンクランプ）する。
【００６６】
ステップＳ２４０にてクリンパ１１１が下降端にないと判定された場合（ＮＯ判定の場合）にはステップＳ２４０を繰り返す。
【００６７】
ステップＳ２５０にてソレノイドバルブ２３がオフ（ＯＦＦ）されてチャック２１が電線３をアンクランプすると、ステップＳ２６０に進み、アプリケータ１の制御装置１４に対するインターロックをインターロック信号によって設定（ＯＮ）する。
【００６８】
次いで、図４に示す端子送り・ワーク取り出し工程を行う。この端子送り・ワーク取り出し工程では、図１０、図１１に示すように連続端子５を１ピッチ分、圧着機１１側に送るとともに、圧着された電線および端子４をキャリア６から切り離して圧着機１１から取り出す。
【００６９】
具体的には、端子送り機構１２およびキャリアカッター１３が、アクチュエータ１１２によるクリンパ１１１の一連の下降・上昇動作と連動して動作する。端子送り機構１２が連続端子５を１ピッチ分、圧着機１１側に送ることにより、連続端子５の次の端子４が圧着機１１にセットされる。キャリアカッター１３によって切り離された電線および端子４の取り出し作業は作業者によって行われる。
【００７０】
端子送り機構１２によって連続端子５が送られる際には図１０に示すようにストッパ１１３が連続端子５の送り方向に回動し、連続端子５の送りが完了すると図１１に示すようにストッパ１１３が自重で元の位置に復帰する。これにより、ストッパ１１３が設けられていても端子送り機構１２によって連続端子５を支障なく送ることができる。
【００７１】
以上の工程および作動を繰り返すことにより、ワイヤーハーネスの製造作業（電線３と端子４との圧着作業）を連続的に行うことができる。
【００７２】
上述のごとく、本例では、電線３として、芯線３ａの径がφ１ｍｍという極細いものを用い、端子４のバレル部４ａからの電線３の芯線３ａの突き出し代を０．５ｍｍに設定し、突き出し代を許容公差を＋０．５ｍｍ、−０．４ｍｍに設定している。すなわち、要求加工精度が極めて高い。
【００７３】
この点、本実施形態によると、電線３のうち芯線３ａ側の先端部をストッパ１１３に突き当てるので、電線３の位置決めを容易に行うことができる。
【００７４】
また、ストッパ１１３で位置決めされた電線３をチャック２１で自動的にクランプするので、電線３を位置決めしてから起動操作スイッチ１５をオンしてクリンパ１１１で圧着するまでの間に電線３の位置がずれることを防止できる。
【００７５】
しかも、クリンパ１１１が下降端に達して圧着が行われるとチャック２１が電線３を自動的にアンクランプするので、チャック２１による電線３のクランプを、圧着が完了するまで確実に行うことができ、ひいては電線３の位置ずれを確実に防止できる。
【００７６】
上述のごとくストッパ１１３は、端子送り機構１２による連続端子５の送り方向に回動可能になっているので、端子送り機構１２が連続端子５を送る際にストッパ１１３が連続端子５や電線３に干渉することを回避できる。
【００７７】
ここで、図１４は、ストッパ１１３を回動自在に支持する支持構造の比較例を示している。この比較例では、転がり軸受け１１５が用いられておらず、ストッパ１１３の孔にボルト１１７が直接挿入され、ストッパ１１３がボルト１１７に対して摺動することによってストッパ１１３が回動するように構成されている。
【００７８】
この比較例によると、ストッパ１１３が回動することによってストッパ１１３およびボルト１１７に摩耗が生じる。ストッパ１１３およびボルト１１７に摩耗が生じると、ストッパ１１３にガタ（突き当て方向のふらつき）が生じるので電線３の位置決め精度が悪化する。
【００７９】
これに対し、本実施形態では、ストッパ１１３を回動自在に支持する支持構造として転がり軸受け１１５が用いられているので、図１４の比較例に比べてストッパ１１３の回動に伴う摩耗が生じにくい。そのため、ストッパ１１３のガタ（突き当て方向のふらつき）も生じにくいので、電線３の位置決め精度を向上できる。
【００８０】
また、本実施形態では、クリンパ１１１の作動に対して、チャック２１の作動状態に基づいてインターロックが設定されるようになっている。具体的には、電線３がチャック２１でクランプされている場合、すなわちエアシリンダ２２が出端にある場合にはクリンパ１１１の起動が許容されるので、作業者が起動操作スイッチ１５をオンするとクリンパ１１１が作動するのに対し、電線３がチャック２１でクランプされていない場合、すなわちエアシリンダ２２が出端にない場合にはクリンパ１１１の起動が禁止されるので、作業者が起動操作スイッチ１５をオンしてもクリンパ１１１が作動しない。このため、電線３の位置がずれた状態で圧着されることを防止できる。
【００８１】
以上のことから、電線３の位置ずれを抑制することができるので、端子４のバレル部４ａからの電線３の芯線３ａの突き出し代を高精度に管理することができる。このため、要求加工精度の高いワイヤーハーネスにおいても圧着品質を良好に確保することができる。
【００８２】
（他の実施形態）
なお、上記実施形態では、電線３の先端部がストッパ１１３に突き当てられていることを検出する突き当て検出手段としてレーザーセンサ２５が用いられているが、これに限定されるものではなく、突き当て検出手段として種々の非接触式センサを用いることができる。また、突き当て検出手段として接触式センサを用いてもよい。
【００８３】
また、上記実施形態では、転がり軸受け１１５が玉軸受けで構成されているが、これに限定されるものではなく、転がり軸受け１１５が、ころ軸受け等で構成されていてもよい。
【００８４】
また、上記実施形態では、アプリケータ１の制御装置１４とチャック装置２の制御装置２４とが別個に設けられているが、アプリケータ１の制御装置１４とチャック装置２の制御装置２４とが一体化されていてもよい。
【符号の説明】
【００８５】
３      電線
３ａ    芯線
４      端子
４ａ    バレル部
６      キャリア
１２    端子送り機構
１４    圧着機の制御装置（制御手段）
１５    起動操作スイッチ
２１    チャック（クランプ手段）
２２ａ  シリンダスイッチ（クランプ検出手段）
２４    チャック装置の制御装置（制御手段）
２５    レーザーセンサ（突き当て検出手段）
２６    下降端スイッチ（圧着検出手段）
１１１  クリンパ（圧着手段）
１１３  ストッパ
１１５  転がり軸受
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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