(57)【要約】【課題】樹脂成形機から取出された樹脂成形品を樹脂成形機外に開放するまでの途中で所要の処理を実行することにより樹脂成形品の取出し時間が長くなるのを防止する。また、樹脂成形品に対して所要の処理を実行する際に、樹脂成形品の振動を短時間に収束させて樹脂成形品の処理時間を短縮する。【解決手段】金型及び開放位置に至るチャックユニット（１９）の経路途中に処理手段（３５）を配置し、チャックユニット（１９）が処理手段（３５）の位置に停止した際に、静止手段（３７・３９）によりチャックユニット（１９）の振動を収束して静止する【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
樹脂成形品を保持するチャックユニットを樹脂成形機の金型と該樹脂成形機外の開放位置の間で移動制御して樹脂成形品を取出す樹脂成形品取出し機において、
上記金型及び開放位置に至るチャックユニットの経路途中に配置され、該チャックユニットに保持された樹脂成形品に対して所望の処理を実行する処理手段と、
上記処理手段と共に設けられ、上記チャックユニットが処理手段に相対して移動停止された際に、該チャックユニットの振動を収束して静止する静止手段と、
を備えた樹脂成形品取出し機。
【請求項２】
請求項１において、処理手段は、撮像部材とし、該撮像部材により撮像された樹脂成形品の撮像データに基づいて良品を判定可能にした樹脂成形品取出し機。
【請求項３】
請求項１において、処理手段は、ゲート切断部材とし、該ゲート切断部材により樹脂成形品のランナ−スプルをゲートにて切断して製品を分離する樹脂成形品取出し機。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、静止手段は、チャックユニットに設けられる可動側アタッチメントと、樹脂成形品に設けられ、上記可動側アタッチメントが挿嵌されて固定される固定側アタッチメントからなり、
上記可動側アタッチメントは、可動側固定盤に設けられた往復作動部材の作動軸に固定され、該往復作動部材によりロック位置とロック解除位置の間で移動され、外周面に軸線方向へ延出するロック用傾斜溝が形成されたカム部材と、該カム部材が移動可能に挿入される開口部を有して可動側固定盤に取付けられ、上記ロック用傾斜溝に対応する個所に上記軸線と直交する放射方向へ延出するボール支持孔が形成されたボール支持部材と、該ボール支持孔内に放射方向へ移動可能に支持されるロック用ボールとからなると共に、
上記固定側アタッチメントは、上記ボール支持部材が挿嵌される空間部を有し、上記ボール支持孔に相対する内周面に係合用傾斜溝が形成されたボール受け部材からなる樹脂成形品取出し機。
【請求項５】
請求項４において、上記カム部材の外周面には、軸線方向へ延出するロック解除用傾斜溝が形成されると共にボール支持部材には、該ロック解除用傾斜溝に一致し、上記軸線と直交する放射方向へ延出するボール支持孔が形成され、該ボール支持孔にロック解除用ボールが放射方向へ移動可能に支持され、
上記ボール受け部材の内周面には、ロック解除用ボールが支持されたボール支持孔に相対して離脱用傾斜溝が形成された樹脂成形品取出し機。
【請求項６】
請求項１、２，３、５のいずれかにおいて、静止手段は、チャックユニット及び樹脂成形品取出し機のいずれか一方に設けられる位置決め軸部材と、他方に設けられ、該位置決め軸部材が挿嵌される位置決め軸受部材とからなる樹脂成形品取出し機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、樹脂成形機から樹脂成形品を自動的に取出す樹脂成形品取出し機、詳しくは金型から取出された樹脂成形品を、樹脂成形機の操作側又は反操作側に設定される成形品開放位置に至るまでの間にチャックに保持された樹脂成形品に対して所要の処理を行う樹脂成形品取出し機及び樹脂成形品処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に示すように樹脂成形機から取出された樹脂成形品を撮像する撮像手段及び照明手段を筺体内に収容した検査装置を樹脂成形機の横に配置し、多関節ロボットに把持された樹脂成形品を検査装置の保持部により保持した後に撮像手段により撮像し、その撮像データを判定基準値に基づいて判定することにより樹脂成形品の外観を検査処理する検査装置が知られている。
【０００３】
しかし、上記検査装置にあっては、金型から取出されて樹脂成形機の横へ移動された樹脂成形品を、検査装置の保持に保持させた後に撮像して検査処理するため、多関節ロボットに把持された樹脂成形品を検査装置の保持部へ受け渡すのに時間がかかる結果、多関節ロボット自体、次に樹脂成形品取出し動作へ戻れない、従って樹脂成形品の取出しサイクルが長くなる問題を有している。
【０００４】
また、多関節ロボットに把持された樹脂成形品を検査装置の保持部へ受け渡す際には、受け渡し位置へ移動停止された多関節ロボット自体、その移動停止時に振動しているため、振動が受け渡し可能な状態へ収束するのに時間がかかり、直ちに受け渡し動作へ移行できない問題を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１１０８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
解決しようとする問題点は、樹脂成形機から取出された樹脂成形品を樹脂成形機の横に配置された処理装置の保持部に受け渡して処理するため、樹脂成形品の取出し時間が長くなる点にある。また、樹脂成形品を処理装置の保持部に受け渡すには、取出し動作の移動停止時に樹脂成形品自体が振動しているため、この振動が収束するまでに時間がかかり、樹脂成形品の処理時間が長くなる点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、樹脂成形品を保持するチャックユニットを樹脂成形機の金型と該樹脂成形機外の開放位置の間で移動制御して樹脂成形品を取出す樹脂成形品取出し機において、上記金型及び開放位置に至るチャックユニットの経路途中に配置され、該チャックユニットに保持された樹脂成形品に対して所望の処理を実行する処理手段と、上記処理手段と共に設けられ、上記チャックユニットが処理手段に相対して移動停止された際に、該チャックユニットの振動を収束して静止する静止手段とを備えたことを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、樹脂成形機から取出された樹脂成形品を樹脂成形機外に開放するまでの途中で所要の処理を実行することにより樹脂成形品の取出し時間が長くなるのを防止することができる。また、樹脂成形品に対して所要の処理を実行する際に、樹脂成形品の振動を短時間に収束させて樹脂成形品の処理時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】樹脂成形品取出し機の概略を示す全体斜視図である。
【図２】樹脂成形品処理個所を拡大して示す部分斜視図である。
【図３】静止手段における可動側アタッチメント及び固定側アタッチメントの中央縦断面図である。
【図４】処理動作を実行するための制御概略を示す電気的ブロック図である。
【図５】チャックユニットを処理位置に停止させた状態を示す説明図である。
【図６】固定側アタッチメントに対する可動側アタッチメントの係合状態を示す説明図である。
【図７】固定側アタッチメントから可動側アタッチメントを突出す状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明は、金型及び開放位置に至るチャックユニットの経路途中に処理手段を配置し、チャックユニットが処理手段の位置に停止した際に、静止手段によりチャックユニットの振動を収束して静止することを最良の実施形態とする。
【実施例１】
【００１１】
以下、実施例を示す図に従って本発明を説明する。
図１乃至図３に示すように、樹脂成形品取出し機１は、樹脂成形機（図示せず）の固定側プラテン５の上面に固定され、該樹脂成形機の中心軸線と直交する左右方向へ延出し、一方端部が後述する金型の上方及び他方端部が樹脂成形機の操作側又は反操作側に至る長さの本体フレーム７と、該本体フレーム７上を上記左右方向へ移動するように支持される左右走行体９と、該左右走行体９に上記中心軸線と一致する前後方向へ延出して固定された前後フレーム１１上を前後方向へ移動するように支持される前後走行体１３と、該前後走行体１３に対して上記中心軸線と直交する上下方向へ昇降するように設けられる上下アーム１５と、該上下アーム１５の下部に設けられ、樹脂成形品１７を保持するチャックユニット１９から構成される。
【００１２】
上記チャックユニット１９のチャック板１９ａ上部には、吸着パッド等の多数個の保持部材１９ｂが取付けられる。また、該チャックユニット１９は、上記上下アーム１５の下端部に対して１８０度、回動する姿勢回動部材１９ｃを介して取付けられ、樹脂成形品１７の保持面を可動側の金型又は固定側の金型に対して選択的に相対するように姿勢制御される。更に、上記チャック板１９の下部には、後述する可動側アタッチメント３９が取付けられる。
【００１３】
なお、上記左右走行体９、前後走行体１３及び上下アーム１５には、数値制御可能なサーボモータ等の電動モータ（図示せず）がそれぞれ駆動連結され、これら電動モータの駆動に伴ってそれぞれの方向へ移動される。また、上記樹脂成形機は、上記固定側プラテン５と可動側プラテン（図示せず）の間にて上記中心軸線と一致する方向に軸線を有して横架されたタイバー（図示せず）に可動盤（図示せず）が摺動するように支持され、固定側プラテン５及び可動盤には、相対する金型（図示せず）が取り付けられた公知の構造である。
【００１４】
上記本体フレーム７における他方端部側の処理位置には、処理手段としてのカメラ３５及び静止手段の一部を構成する固定側アタッチメント３７が樹脂成形品１７の開放位置に至る経路途中に取付けられる。また、上記チャックユニット１９におけるチャック板１９ａの上部には、静止手段の一部を構成する可動側アタッチメント３９が固定側アタッチメント３７に対して相対可能に取付けられる。
【００１５】
上記カメラ３５及び固定側アタッチメント３７は、基端部が本体フレーム７に固定されて上記前後方向へ所定の長さで延出する固定アーム４０の先端側にそれぞれ固定され、カメラ３５は、保持面が固定側の金型に相対するように姿勢制御されたチャックユニット１９の保持部材１９ｂに保持された樹脂成形品１７に対して所要の間隔をおいて相対するように取付けられる。また、固定側アタッチメント３７は、保持面が固定側の金型に相対するように姿勢制御されたチャックユニット１９における可動側アタッチメント３９が相対するように取付けられる。
【００１６】
上記可動側アタッチメント３９の固定盤４１に中央部には、後述するシリンダ部材４３のシリンダ室を構成する横断面が円状の中空部４１ａが形成される。また、中空部４１ａ周縁の固定盤４１には、円筒状のボール支持部材４５の基端部がねじ等により固着される。上記ボール支持部材４５には、円筒の軸線と直交する方向に軸線を有した６個のボール支持孔４５ａが周方向へ等間隔に形成される。
【００１７】
各ボール支持孔４５ａは、ボール支持部材４５の内周面側が後述するロック用ボール４７及び解除用ボール４９の外径より若干大径で、かつボール支持部材４５の外周面側がロック用ボール４７及びロック解除用ボール４９の外径より若干小径に形成され、ロック用ボール４７及びロック解除用ボール４９の一部が外周面から突出可能で、かつ抜け止め可能に支持される。
【００１８】
そして１個おきに位置する３個のボール支持孔４５ａ内には、ロック用ボール４７が放射方向へ移動可能に支持される。また、同様にロック用ボール４７が装着された３個のボール支持孔４５ａ間に位置する各ボール支持孔４５ａ内には、ロック解除用ボール４９が放射方向へ移動可能に支持される。
【００１９】
上記固定盤４１の中空部４１ａ内には、シリンダ部材４３のピストン４３ａがボール支持部材４５の軸線方向で、ロック解除位置とロック位置との間で摺動可能に支持される。上記ピストン４３ａの下部には、カム部材５１が固着される。
【００２０】
なお、上記ピストン４３ａは、中空部４１ａ内に装着された圧縮ばね等の弾性部材５３により、常にロック位置に位置するように付勢される。また、中空部４１ａの一方端部及び他方端部に位置する固定盤４１には、エアー通路（図示せず）がそれぞれ形成され、各エアー通路を介して中空部４１ａ内に圧縮空気を給気したり、排気したりする。更に、図は、ピストン４３ａとカム部材５１を一体形成した例を示す。
【００２１】
上記したカム部材５１は、円柱形状で、ピストン９ａがロック解除位置に移動された際に、その先端部が各ボール支持孔４５ａ内に支持されたロック用ボール４７及びロック解除用ボール４９のほぼ中心に位置する軸線長さからなる。そしてカム部材５１の外周面には、テーパ状のロック用傾斜溝５１ａが、ロック用ボール４７が装着されたボール支持孔４５ａに相対して形成される。また、カム部材５１の外周面には、テーパ状の突出し用傾斜溝５１ｂが、ロック解除用ボール４９が装着されたボール支持孔４５ａに相対して形成される。
【００２２】
ロック用傾斜溝５１ａは、カム部材５１の先端側が、ボール支持孔４５ａ内に支持されたロック用ボール４７の一部がボール支持部材４５の外周面から非突出になるように収容する深さで、ピストン側に向かって深さが徐々に浅くなるように傾斜したテーパ状に形成される。
【００２３】
反対に、突出し用傾斜テーパ面５１ｂは、カム部材５１の基端側が、対応するボール支持孔４５ａ内に支持されたロック解除用ボール４９の一部を、ボール支持部材４５の外周面から非突出になるように収容する深さで、軸線方向先端に向かって深さが徐々に浅くなるように傾斜したテーパ状に形成される。
【００２４】
なお、上記ボール支持部材４５の両側に位置する固定盤４１には、シリンダ部材４３の作動方向に軸線を有し、先端部が先端に向かって徐々に小径になるテーパ状に形成された一対のパイロット軸（図示せず）の基端部が固着される。
【００２５】
一方、固定側アタッチメント３７における固定盤５７の中心部には、後述するボール受け部材５９が挿嵌される大きさの開口部５７ａが形成される。該固定盤５７の開口部５７ａには、ボール支持部材４５が挿嵌可能な大きさの中空部を有したボール受け部材５９が挿嵌されてねじ等（図示せず）により固着される。
【００２６】
該ボール受け部材５９の内周面には、テーパ状の係合用傾斜溝５９ａが、ボール支持孔４５ａ内に支持されたロック用ボール４７に一致して形成される。また、係合用傾斜溝５９ａ間に位置するボール受け部材５９の内周面には、テーパ状の離脱用傾斜溝５９ｂが、ボール支持孔４５ａ内に支持されたロック解除用ボール４９に一致して形成される。
【００２７】
上記係合用傾斜溝５９ａは、可動側アタッチメント３９の反対面側が、ロック位置に移動したカム部材５１のロック用傾斜溝５１ａにより押圧されてボール支持部材４５の外周面から突出したロック用ボール４７の一部を収容する深さで、可動側アタッチメント３９の相対面側に向かって深さが徐々に浅くなるように傾斜したテーパ状に形成される。
【００２８】
反対に、離脱用傾斜溝５９ｂは、可動側アタッチメント３９の相対面側が、ロック解除位置に移動したカム部材５１の突出し用傾斜溝５１ｂにより押圧されてボール支持部材４５の外周面から突出したロック解除用ボール４９の一部を収容する深さで、可動側アタッチメント３９の反対面側に向かって深さが徐々に浅くなるように傾斜したテーパ状に形成される。
【００２９】
なお、ボール受け部材５９の両側に位置する固定盤５７には、パイロット軸の軸線と一致する方向に軸支孔を有した一対の軸支部材（いずれも図示せず）が、パイロット軸に一致して取付けられる。一対の軸支部材は、軸支孔内に挿嵌されるパイロット軸との協働により可動側アタッチメント３９及び固定側アタッチメント３７を位置決めする。
【００３０】
樹脂成形品取出し機１の制御装置６５は、上記チャックユニット１９を左右方向、前後方向及び上下方向の三次元方向へ移動制御して樹脂成形機から樹脂成形品１７を取出して操作側又は反操作側の開放位置にて開放して取出し動作を実行すると共にチャックユニット１９に保持されて移動される樹脂成形品１７を撮像するカメラ３５からの撮像データに基づいて取出される樹脂成形品１７の良品を判定する検査処理機能を備えている。
【００３１】
図４に示すように上記制御装置６５は、ＣＰＵ６６、上記検査処理機能を実行するプログラムデータが記憶されるプログラムデータ記憶領域６７、処理位置データを記憶する処理位置データ記憶領域６９、カメラ３５からの撮像データを記憶する撮像データ記憶領域７１、良品の樹脂成形品１７に付いての画像データを記憶する基準画像データ記憶領域７３及び比較処理部７５により構成される。なお、上記比較処理部７３には、比較処理を実行する際に撮像データ記憶領域７１及び基準画像データ記憶領域７３から読み込まれたそれぞれのデータを記憶するバッファ記憶領域を備えている。また、制御装置６５に関しては、樹脂成形品１７の取出し動作を実行する際の制御の詳細については、省略する。
【００３２】
次に、上記樹脂成形品取出し機１による処理作用を説明する。
樹脂成形機〜樹脂成形の終了により型開信号が制御装置６５へ出力されると、制御装置６５は、それぞれの電動モータを選択的に駆動制御して固定側の金型上方の待機位置に待機していたチャックユニット１９を下方向へ移動制御して型開した金型間に進入させた後、可動側の金型に近接して相対するように前進移動させる。
【００３３】
この状態で樹脂成形機の突出し機構が作動されると、可動側の金型内に保持された樹脂成形品１７をチャックユニット１９に向かって突き出して保持部材１９ｂに保持させた後、チャックユニット１９を後退移動して樹脂成形品１７を該金型内から取出した後、上方へ移動して待機位置へ戻し、次に開放位置に向かって移動させる。
【００３４】
上記移動に伴ってチャックユニット１９が処理位置へ移動されると、姿勢回動部材１９ｃを作動してチャック板１９ａを１８０度、回動して保持部材１９ｂに保持された樹脂成形品１７をカメラ３５に、また可動側アタッチメント３９を固定側アタッチメント３７にそれぞれ相対させる。このとき、上下アーム１５及びチャックユニット１９は、その停止動作及び回動動作により振動している。（図５参照）
【００３５】
上記動作後、チャックユニット１９を固定側プラテン５側へ移動して固定側アタッチメント３７におけるボール受け部材５９内に対して可動側アタッチメントにおけるボール支持部材４５を挿嵌させる。次に、上記挿嵌状態にてシリンダ部材４３を作動してカム部材５１をロック解除位置から固定側アタッチメント３７側のロック位置側へ移動させると、ボール支持孔４５ａ内のロック用ボール４７は、カム部材５１の移動に伴ってロック用傾斜溝５１ａを摺接して放射方向外側へ移動してボール受け部材５９の係合用傾斜溝５９ａに係合し、可動側アタッチメント３９を固定側アタッチメント３７に固定させる。（図６参照）
【００３６】
上記作用により固定側アタッチメント３７に対して可動側アタッチメント３９を固定させることにより上下アーム１５及びチャックユニット１９の振動を静止させる。
【００３７】
なお、他のボール支持孔４５ａ内の解除用ボール４９は、カム部材５１の移動に伴ってボール受け部材５９の離脱用傾斜溝５９ｂを摺接して突出し用傾斜溝５１ｂ内に位置される。
【００３８】
上記動作後、カメラ３５によりチャックユニット１９の保持部材１９ｂに保持された樹脂成形品１７を撮像し、その撮像データが撮像データ記憶領域７１に記憶されると、制御装置６５の比較処理部７５は、撮像データ記憶領域７１から読み出されてバッファ領域に記憶された撮像データと基準画像データ記憶領域７３に記憶された画像データを比較処理し、両データが基準範囲内で一致している場合には、樹脂成形品１７が良品と判定して良品信号を、反対に不一致の場合には、不良品と判定して不良品信号を出力する。
【００３９】
カメラ３５による樹脂成形品１７の撮像後においては、固定側アタッチメント３７に対する可動側アタッチメント３９の係合を解除してチャックユニット１９を前進移動させて戻した後、開放位置に向かって移動させる。
【００４０】
固定側アタッチメント３７から可動側アタッチメント３９の係合を解除して離脱させるには、シリンダ部材４３を復動してカム部材５１をロック位置から可動側アタッチメント３９側のロック解除位置側へ移動させると、ボール受け部材５９の係合用傾斜溝５９ａに係合したロック用ボール４７は、カム部材５１の移動に伴って係合用傾斜溝５９ａを摺接して放射方向内側へ移動してロック用傾斜溝５１ａ内に位置して係合状態を解除させると共に解除用ボール４９は、カム部材５１の移動に伴って突出し用傾斜溝５１ｂを摺接して放射方向外側へ移動して離脱用傾斜溝５９ｂに圧接することにより固定側アタッチメント３７から可動側アタッチメント３９を突出させる。（図７参照）
【００４１】
そして制御装置６５は、上記比較処理部７５からの処理信号が不良品信号の場合には、チャックユニット１９を開放位置の手前で移動停止させた後、保持部材１９ｂによる樹脂成形品１７の保持を解除して不良品ストックエリアへ落下させる。反対に、上記比較処理部７５からの処理信号が不良品信号の場合には、制御装置６５は、チャックユニット１９を開放位置で移動停止させた後、保持部材１９ｂによる樹脂成形品１７の保持を解除し、該開放位置に配置された製品搬出手段（搬送コンベヤー）や製品収容手段へ受け渡して取出し動作を終了する。
【００４２】
本実施例は、樹脂成形品１７を保持したチャックユニット１９が金型から開放位置に至る途中において保持した樹脂成形品１７をカメラ３５により撮像して良品を判別するため、樹脂成形品１７の取出し時間が長くなるのを回避して取出し作業を効率化、高速化することができる。
【００４３】
また、チャックユニット１９が処理位置に停止した際には、上下アーム１５及びチャックユニット１９が振動しており、振動が収束するまで、処理動作を実行できないが、本実施例においては、固定側アタッチメント３７に対して可動側アタッチメント３９を係合して固定させることにより上記振動を瞬時に収束させることができ、樹脂成形品１７の取出し時間が長くなるのを回避して取出し作業を効率化、高速化することができる。
【００４４】
上記説明は、処理手段としてカメラ３５を配置し、該カメラからの樹脂成形品１７の撮像データにより良品を判定処理する構成としたが、処理手段としては、樹脂成形品の製品をゲートで切断するゲート切断装置であってもよい。該ゲート切断装置は、例えばエアーシリンダや電磁ソレノイドにより開閉作動するニッパ刃を備えた多数の切断部材を、チャックユニットに保持された樹脂成形品の各製品に相対して配置した構造からなる。
【００４５】
処理手段をゲート切断装置とした場合においても、静止手段を設けることにより該ゲート切断装置で樹脂成形品をゲート切断する際に、上下アーム及びチャックユニットの振動を瞬時に停止させて処理時間を短縮することができる。
【００４６】
上記説明は、静止手段を固定側アタッチメント３７及び可動側アタッチメント３９により構成したが、上記静止手段としては、チャック板及び本体フレームのいずれか一方に先端部が先細テーパ状に形成された位置決め軸部材を、また他方に該位置決め軸部材の少なくとも先端部が挿嵌される位置決め軸受部材が形成された位置決め部材をそれぞれ取り付け、チャックユニットが処理位置へ移動された際に、位置決め軸受部材に対して位置決め軸部材の全体または先端部を挿嵌して固定することにより上下アーム１５及びチャックユニット１９の振動を瞬時に収束させることができる。
【００４７】
上記説明は、チャック板１９ａの下部に可動側アタッチメント３９を、また可動側アタッチメント３９に相対する固定アーム４０に固定側アタッチメント３７を取付けてチャックユニット１９の振動を静止する構成としたが、水平方向へ長尺状の樹脂成形品にあっては、水平方向へ長い幅を有したチャックユニットを使用して樹脂成形品を取出す必要がある。
【００４８】
このような場合、１セットの静止手段では、チャックユニットの振動を瞬時に静止することが困難になる。このような場合にあっては、チャックユニットの水平方向両端部及び各端部に相対する樹脂成形品取出し機の本体フレームに左右２セットの静止手段を設けることによりチャックユニットの振動を瞬時に静止させることができる。
【符号の説明】
【００４９】
１  樹脂成形品取出し機
５  固定側プラテン
７  本体フレーム
９  左右走行体
１１  前後フレーム
１３  前後走行体
１５  上下アーム
１７  樹脂成形品
１９  チャックユニット
１９ａ  チャック板
１９ｂ  保持部材
１９ｃ  姿勢回動部材
３５  処理手段としてのカメラ
３７  静止手段の一部を構成する固定側アタッチメント
３９  静止手段の一部を構成する可動側アタッチメント
４０  固定アーム
４１  固定盤
４１ａ  中空部
４３  シリンダ部材
４３ａ  ピストン
４５  ボール支持部材
４５ａ  ボール支持孔
４７  ロック用ボール
４９  ロック解除用ボール
５１  カム部材
５１ａ  ロック用傾斜溝
５１ｂ  突出し用傾斜溝
５３  弾性部材
５７  固定盤
５７ａ  開口部
５９  ボール受け部材
５９ａ  係合用傾斜溝
５９ｂ  離脱用傾斜溝
６５  制御装置
６６  ＣＰＵ
６７  プログラムデータ記憶領域
６９  処理位置データ記憶領域
７１  撮像データ記憶領域
７３  基準画像データ記憶領域
７５  比較処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2012096417.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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