(57)【要約】【課題】この発明は、クロップシャーの起動タイミングを一旦算出した後でも、被切断材の速度変化に応じて起動タイミングを適切に補正することを目的とする。【解決手段】クロップシャー１の起動タイミング演算装置６は、被切断材検出器３により被切断材Ａを検出した時点から、速度検出器４により被切断材Ａの移動速度Ｖ[ｎ]を周期的に検出し、この検出結果に基いて最新の起動タイミングＬCUT[ｎ]を算出する。タイミング判定回路７は、位置検出器５により被切断材Ａの移動距離Ｉcntを計測し、移動距離Ｉcntが起動タイミングＬCUT[ｎ]に達した時点で、クロップシャー１を起動する。これにより、被切断材Ａの検出後に移動速度が変化した場合でも、この速度変化が反映された起動タイミングＬCUT[ｎ]を正確に算出し、クロップシャー１を常に最適なタイミングで起動することができる。【選択図】図２
2012066313.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
薄板圧延ラインに設置され、搬送走行中の被切断材を切断するクロップシャーと、
前記被切断材を検出する被切断材検出器と、
前記被切断材の移動速度を検出する速度検出器と、
前記被切断材検出器により前記被切断材を検出した時点及び検出後の時点において、それぞれ前記速度検出器により前記被切断材の移動速度を検出し、当該検出結果に基いて前記クロップシャーの起動タイミングを算出する起動タイミング算出手段と、
前記起動タイミング算出手段により算出された起動タイミングが到来したときに、前記クロップシャーを起動するクロップシャー起動手段と、
を備えることを特徴とするクロップシャーの切断制御装置。
【請求項２】
前記起動タイミング算出手段は、前記移動速度の検出処理と前記起動タイミングの算出処理とを周期的に実行する構成としてなる請求項１に記載のクロップシャーの切断制御装置。
【請求項３】
搬送走行中における前記被切断材の位置を検出する位置検出器を備え、
前記クロップシャー起動手段は、前記位置検出器により検出した前記被切断材の検出位置が前記起動タイミングに対応する位置に到達したときに、前記クロップシャーを起動する構成としてなる請求項１または２に記載のクロップシャーの切断制御装置。
【請求項４】
前記起動タイミング算出手段により周期的に算出される起動タイミングのうち、最新の起動タイミングと前記被切断材の検出位置との差分が所定値よりも小さい場合に、当該最新の起動タイミングが前記クロップシャー起動手段により用いられるのを禁止する禁止手段を備えてなる請求項３に記載のクロップシャーの切断制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば製鉄所の熱間薄板圧延ラインに設置され、搬送走行中の圧延材の尾端部をクロップ切断するのに好適に用いられるクロップシャーの切断制御装置に関し、特に、被切断材（圧延材）を所望の設定位置で精度よく切断するようにしたクロップシャーの切断制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術の切断制御装置において、クロップシャーを制御するときには、まず、被切断材検出器により被切断材を検出した後に、クロップシャーを起動するタイミングを演算する。この演算では、クロップシャー及び被切断材の加速率が一定であるものとして、被切断材の検出時点の速度と、被切断材の現在位置とに基いてクロップシャーの起動タイミングを算出する。以下、起動タイミングの演算方法について説明する。
【０００３】
まず、クロップシャーの起動タイミングを生成するＬCUTは、下記（１）式のように表される。ここで、ＬMSは、被切断材検出器からクロップシャーの中心までの距離（設備上の絶対距離＝一定値）を示し、ＬSETは、被切断材の切断長さ（設定値）を示し、ＬSは、クロップシャーが起動してから切断が実行されるまでに被切断材が進む距離を示している。
【０００４】
ＬCUT＝ＬMS−ＬSET−ＬS      ・・・（１）
【０００５】
また、クロップシャーによる被切断材の切断時、即ち、クロップシャーが被切断材と接触するタイミングにおいて、クロップシャーの速度は、被切断材の移動速度Ｖに対して所定のラグ率（リード率）Ｋを乗算した値（ＫＶ）に制御される。このため、上記（１）式中のＬSは、次のようにして求められる。
【０００６】
まず、クロップシャーの起動してからｔ秒後の速度ＶBは、クロップシャーの加速率αB（一定値）に基いて下記（２）式のように表される。また、同じくｔ秒後の被切断材の速度ＶSは、クロップシャーの起動時における被切断材の速度Ｖと、被切断材の加速率αS（一定値）とに基いて下記（３）式のように表される。
【０００７】
ＶB＝αB×ｔ          ・・・（２）
ＶS＝Ｖ＋αS×ｔ      ・・・（３）
【０００８】
ここで、クロップシャーの速度ＶBは、前述したように、被切断材の移動速度Ｖに対して速度（ＫＶS）に制御されているので、ＶB＝Ｋ・ＶSが成立する。従って、加速時間ｔは、前記（２），（３）式により下記（４）式のように表される。なお、ラグ率（リード率）Ｋは、適切な値に設定される設定値である。
【０００９】
2012066313.tif 000003
【００１０】
また、クロップシャーが起動してから切断が実行されるまでに被切断材が進む距離ＬSについては、下記（５）式のように表すことができる。この式において、ＬCは、クロップシャーが起動してから切断が実行されるまでに回転する距離であり、予め設定された一定値である。
【００１１】
2012066313.tif 000004
【００１２】
そして、前記（５）式に（４）式を代入することにより、下記（６）式を得ることができる。さらに、この（６）式を前記（１）式に代入することにより、最終的に下記（７）式を得ることができる。
【００１３】
2012066313.tif 000005
2012066313.tif 000006
【００１４】
上記（７）式に示すように、クロップシャーの起動タイミングを生成するＬCUTは、被切断材の検出時点の移動速度Ｖと、被切断材及びクロップシャーの加速率αS，αBとの関数として演算される。従来技術のクロップシャー制御では、このようにしてクロップシャーの起動タイミングＬCUTを算出すると共に、これと同時に被切断材の移動距離のトラッキングを実施する。そして、被切断材を検出してから、被切断材の移動距離がクロップシャーの起動タイミングＬCUTに到達したときに、クロップシャーの駆動装置に対して起動指令を出力し、クロップシャーを起動するようにしていた。
【００１５】
上述した制御方法は、被切断材及びクロップシャーの加速率αS，αBが一定であることを前提としている。しかし、起動タイミングＬCUTの算出後に被切断材の速度に変化が生じた場合、即ち、加速率αSに変化が生じた場合には、起動タイミングＬCUTの算出値に誤差が発生し、切断位置の精度が低下する。このため、例えば特許文献１（特開２００７−３０７６７２号公報）に開示された他の従来技術では、被切断材の切断長さの実績（履歴）に基いて、クロップシャーの起動タイミングを補正するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１６】
【特許文献１】特開２００７−３０７６７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
上述した従来技術では、被切断材の加速率αSが一定であるものとして、クロップシャーの起動タイミングＬCUTを算出している。しかし、実際の圧延ラインでは、被切断材の温度制御等により移動速度が変化することがあり、被切断材の加速率は必ずしも一定とは限らない。このため、従来技術では、起動タイミングＬCUTの算出後に生じた加速率の変化に対応できず、被切断材の切断位置（切断長さ）に誤差が生じ易いという問題がある。
【００１８】
また、他の従来技術では、被切断材の切断長さの実績に基いて、クロップシャーの起動タイミングを補正するようにしている。しかし、補正のために参照されるのは過去の切断長さに過ぎず、リアルタイムで生じる加速率の変化に対しては、起動タイミングを適切に補正することができないという問題がある。
【００１９】
本発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、本発明の目的は、クロップシャーの起動タイミングを一旦算出した後でも、被切断材の速度変化に応じて起動タイミングを適切に補正することができ、被切断材を所望の切断長さで高精度に切断することが可能なクロップシャーの切断制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
第１の発明は、薄板圧延ラインに設置され、搬送走行中の被切断材を切断するクロップシャーと、
前記被切断材を検出する被切断材検出器と、
前記被切断材の移動速度を検出する速度検出器と、
前記被切断材検出器により前記被切断材を検出した時点及び検出後の時点において、それぞれ前記速度検出器により前記被切断材の移動速度を検出し、当該検出結果に基いて前記クロップシャーの起動タイミングを算出する起動タイミング算出手段と、
前記起動タイミング算出手段により算出された起動タイミングが到来したときに、前記クロップシャーを起動するクロップシャー起動手段と、
を備えることを特徴とする。
【００２１】
第２の発明によると、前記起動タイミング算出手段は、前記移動速度の検出処理と前記起動タイミングの算出処理とを周期的に実行する構成としている。
【００２２】
第３の発明は、搬送走行中における前記被切断材の位置を検出する位置検出器を備え、
前記クロップシャー起動手段は、前記位置検出器により検出した前記被切断材の検出位置が前記起動タイミングに対応する位置に到達したときに、前記クロップシャーを起動する構成としている。
【００２３】
第４の発明は、前記起動タイミング算出手段により周期的に算出される起動タイミングのうち、最新の起動タイミングと前記被切断材の検出位置との差分が所定値よりも小さい場合に、当該最新の起動タイミングが前記クロップシャー起動手段により用いられるのを禁止する禁止手段を備えている。
【発明の効果】
【００２４】
第１の発明によれば、起動タイミング算出手段は、被切断材検出器により被切断材を検出した時点だけでなく、被切断材を検出した後にも、被切断材の移動速度を検出し、当該検出結果に基いてクロップシャーの起動タイミングを算出することができる。従って、初回の起動タイミングを算出した後に、被切断材の移動速度が変化した場合でも、この速度変化が反映された起動タイミングを正確に算出することができる。即ち、被切断材の速度変化に応じて起動タイミングを適切に補正することができる。これにより、温度変化等による移動速度の変化に影響されることなく、クロップシャーを常に最適なタイミングで起動し、被切断材を所望の切断長さで高精度に切断することができる。
【００２５】
第２の発明によれば、移動速度の検出処理と起動タイミングの算出処理とを周期的に実行しているので、被切断材の速度変化がどのようなタイミングで生じた場合でも、この速度変化を起動タイミングに対して迅速かつ安定的に反映させることができる。
【００２６】
第３の発明によれば、クロップシャー起動手段は、被切断材の検出位置が起動タイミングに対応する位置に到達したときに、クロップシャーを起動することができる。
【００２７】
第４の発明によれば、禁止手段は、最新の起動タイミングと前記被切断材の検出位置との差分が所定値よりも小さい場合に、当該最新の起動タイミングがクロップシャー起動手段で用いられるのを禁止することができる。これにより、クロップシャー起動手段で用いられる起動タイミングは、前回算出された値に保持されるので、例えば被切断材の移動速度が搬送走行中に大きく変化した場合でも、クロップシャー起動手段によりクロップシャーを適切なタイミングで起動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施の形態１のシステム構成を説明するための全体構成図である。
【図２】クロップシャーの起動タイミングが周期的に更新される状態を示す説明図である。
【図３】本発明の実施の形態２のシステム構成を説明するための全体構成図である。
【図４】出力可否判定回路が必要となる状況を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
実施の形態１．
［実施の形態１の構成］
以下、図１及び図２を参照して、本発明の実施の形態１について説明する。図１は、本発明の実施の形態１のシステム構成を説明するための全体構成図である。本実施の形態のシステムは、例えば製鉄所の熱間薄板圧延ラインに設置されるクロップシャー１を備えている。クロップシャー１は、搬送走行中の圧延材（被切断材Ａ）の尾端部をクロップ切断するもので、クロップシャー駆動装置２により駆動される。
【００３０】
また、圧延ラインには、被切断材検出器３、速度検出器４及び位置検出器５が設けられている。被切断材検出器３は、搬送走行中の被切断材Ａを検出するもので、被切断材Ａの検出時には、後述の起動タイミング演算装置６に検出信号Ｓを出力する。速度検出器４は、搬送走行中における被切断材Ａの移動速度を検出するもので、検出した移動速度Ｖを起動タイミング演算装置６に出力する。
【００３１】
位置検出器５は、圧延ライン上における被切断材Ａの位置を検出するもので、被切断材Ａの位置に対応するパルス信号Ｐを後述のタイミング判定回路７に出力する。なお、上記検出器３〜５のうち、被切断材検出器３と速度検出器４とは、被切断材Ａの搬送方向において、例えばクロップシャー１の上流側に配置され、位置検出器５はクロップシャー１の下流側に配置されている。
【００３２】
また、本実施の形態のシステムは、起動タイミング演算装置６、タイミング判定回路７及びクロップシャー起動回路８を備えている。起動タイミング演算装置６は、例えばマイクロコンピュータ等の演算処理装置により構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマ機能等を備えている。起動タイミング演算装置６の入力側には、被切断材検出器３及び速度検出器４が接続されており、同装置の出力側にはタイミング判定回路７が接続されている。
【００３３】
そして、起動タイミング演算装置６は、速度検出器４により被切断材Ａの移動速度Ｖを検出し、当該検出結果に基いてクロップシャー１の起動タイミングＬCUTを算出する。ここで、移動速度Ｖの検出処理と起動タイミングＬCUTの算出処理とは、被切断材検出器３により被切断材Ａを検出した時点及び検出後の時点にそれぞれ実行されるもので、具体的には、被切断材Ａを検出した時点から、所定のサンプリング周期ΔＴ毎に繰り返し実行される。なお、これらの処理の詳細については後述する。起動タイミング演算装置６とクロップシャー起動回路８とは、上記の処理を含む各種の処理をサンプリング周期ΔＴ毎に実行するサンプリング制御部を構成している。
【００３４】
一方、タイミング判定回路７は、例えばパルスカウント機能を備えたハードウェア回路により構成され、その入力側には、位置検出器５及び起動タイミング演算装置６が接続されている。また、タイミング判定回路７の出力側には、クロップシャー起動回路８が接続されている。そして、タイミング判定回路７は、位置検出器５により検出した被切断材Ａの検出位置が起動タイミングＬCUTに対応する位置に到達したときに、クロップシャー１を起動するように構成されている。
【００３５】
具体的に述べると、タイミング判定回路７は、位置検出器５から入力されるパルス信号Ｐに基いて被切断材Ａの移動距離（被切断材検出器３により被切断材Ａを検出した後の移動距離）を計測し、この移動距離と、起動タイミング演算装置６から入力される起動タイミングＬCUTとを比較する。これにより、タイミング判定回路７は、クロップシャー１を起動すべきタイミングが到来したか否かを判定する。そして、このタイミングが到来したときには、クロップシャー起動回路８に起動指令Ｃを出力し、クロップシャー起動回路８を作動させる。なお、上記の計測処理及び判定処理は、サンプリング周期ΔＴよりも短い周期で連続的に繰り返されるように構成されている。
【００３６】
クロップシャー起動回路８は、起動タイミング演算装置６から起動指令Ｃが入力されたときに、クロップシャー駆動装置２に駆動信号Ｄを出力し、クロップシャー１を起動する。この結果、被切断材Ａは、クロップシャー１により切断され、その切断長さは、被切断材Ａの移動速度Ｖと起動タイミングＬCUTとに応じた寸法となる。
【００３７】
［実施の形態１の作動］
次に、上記システムの作動について説明する。まず、被切断材検出器３により圧延ライン上の被切断材Ａが検出されると、被切断材検出器３から起動タイミング演算装置６に検出信号Ｓが入力される。これにより、起動タイミング演算装置６は、速度検出器４により被切断材Ａの速度検出を開始し、この検出動作をサンプリング周期ΔＴ毎に実行する。この結果、被切断材Ａの移動速度Ｖは、被切断材検出器３により被切断材Ａを検出した時点から、一定の周期ΔＴでサンプリングされた時系列データＶ[ｎ]（ｎ=0,1,2,3,…）として起動タイミング演算装置６に読込まれる。そして、起動タイミング演算装置６は、まず、被切断材検出器３により被切断材Ａを検出した時点の移動速度Ｖ[0]に基いて、下記（８）式により起動タイミングの初期値ＬCUT[0]を算出する。
【００３８】
2012066313.tif 000007
【００３９】
上記（８）式は、従来技術の（７）式とほぼ同様の手順により導出されるもので、この式中のＬMS，ＬSET，Ｋ，αB，ＬCは、前述したように一定値または設定値として与えられるものである。また、αS[0]は、被切断材Ａの加速率αSの初期値であり、予め適切な値に設定される。起動タイミング演算装置６は、このように算出した起動タイミングＬCUT[0]をタイミング判定回路７に出力し、当該回路にセットする。
【００４０】
また、起動タイミング演算装置６は、被切断材Ａの検出時点からサンプリング周期ΔＴが経過する毎に、下記（９）式により起動タイミングＬCUT[ｎ]を算出し、この算出値をタイミング判定回路７にセットする。
【００４１】
2012066313.tif 000008
【００４２】
ここで、上記（９）式中のαS[ｎ]は、各サンプリング時点における被切断材Ａの加速率である。この加速率αS[ｎ]は、当該時点（最新）の移動速度Ｖ[ｎ]と、前回の移動速度Ｖ[ｎ−１]と、サンプリング周期ΔＴとに基いて下記（１０）式により算出される。
【００４３】
αS[ｎ]＝（Ｖ[ｎ]−Ｖ[ｎ−１]）／ΔＴ      ・・・（１０）
【００４４】
上記処理により、タイミング判定回路７には、サンプリング周期ΔＴが経過する毎に最新の起動タイミングＬCUT[ｎ]がセットされる。この結果、起動タイミングＬCUTの値は、図２に示すように、被切断材検出器３により被切断材Ａが検出された後にも、被切断材Ａの速度変化が反映された最新の値ＬCUT[ｎ]に更新される。ここで、図２は、クロップシャーの起動タイミングが周期的に更新される状態を示す説明図である。なお、起動タイミングＬCUT[ｎ]は、後述の移動距離Ｉcntと同様に、パルストラッキングカウント値として算出されている。
【００４５】
一方、タイミング判定回路７は、位置検出器５から入力されるパルス信号Ｐに基いて、被切断材検出器３により被切断材Ａを検出した後の被切断材Ａの移動距離Ｉcntを計測する。この計測処理は、起動タイミング演算装置６によるサンプリング制御とは関係なく、連続的に実行される。また、移動距離Ｉcntは、例えばパルストラッキングカウント値として得られるもので、図２に示すように、被切断材Ａが移動するにつれて増加していく。そして、タイミング判定回路７は、任意のサンプリング時点ｎにおいて、下記（１１）式に示すように移動距離Ｉcntが起動タイミングＬCUT[ｎ]以上となった場合に、クロップシャー１を起動すべきタイミングが到来したものと判定し、クロップシャー起動回路８に起動指令Ｃを出力する。これにより、クロップシャー起動回路８から駆動信号Ｄが出力され、クロップシャー１が起動する。
【００４６】
ＬCUT[ｎ]≦Ｉcnt      ・・・（１１）
【００４７】
以上詳述した通り、本実施の形態によれば、起動タイミング演算装置６は、被切断材検出器３により被切断材Ａを検出した時点だけでなく、被切断材Ａを検出した後にも、所定のサンプリング周期ΔＴ毎に被切断材Ａの移動速度Ｖ[ｎ]を検出することができる。そして、移動速度Ｖ[ｎ]を検出する毎に、その最新（現在）の検出値Ｖ[ｎ]と前回の検出値Ｖ[ｎ−１]とに基いて被切断材Ａの加速率αS[ｎ]を算出し、前記（９）式によりクロップシャー１の起動タイミングＬCUT[ｎ]を算出することができる。
【００４８】
従って、初回の起動タイミングＬCUT[0]を算出した後に、被切断材Ａの移動速度が変化した場合でも、この速度変化が反映された最新の起動タイミングＬCUT[ｎ]を正確に算出することができる。即ち、被切断材Ａの速度変化に応じて起動タイミングＬCUT[ｎ]を適切に補正することができるので、温度変化等による移動速度の変化に影響されることなく、クロップシャー１を常に最適なタイミングで起動することができ、被切断材Ａを所望の切断長さＬSETで高精度に切断することができる。
【００４９】
また、本実施の形態では、移動速度Ｖ[ｎ]の検出処理と起動タイミングＬCUT[ｎ]の算出処理とを周期的に実行しているので、被切断材Ａの速度変化がどのようなタイミングで生じた場合でも、この速度変化を起動タイミングＬCUT[ｎ]に対して迅速かつ安定的に反映させることができる。また、移動速度Ｖ[ｎ]の現在値と前回値との差分に基いて加速率の時系列データαS[ｎ]を容易に算出することができ、起動タイミングＬCUT[ｎ]の算出処理を簡略化することができる。
【００５０】
なお、前記実施の形態１では、起動タイミング演算装置６が請求項１，２における起動タイミング算出手段の具体例を示し、タイミング判定回路７が請求項１，３におけるクロップシャー起動手段の具体例を示している。
【００５１】
また、実施の形態１では、図１に示すように、起動タイミング演算装置６、タイミング判定回路７及びクロップシャー起動回路８をそれぞれ個別の回路部品により構成する場合を例示した。しかし、本発明はこれに限らず、起動タイミング演算装置６、タイミング判定回路７及びクロップシャー起動回路８のうち何れか２つまたは３つ全部を、単一の制御ユニットや制御回路等により構成してもよい。
【００５２】
また、実施の形態１では、被切断材Ａの移動速度Ｖ[ｎ]を一定のサンプリング周期ΔＴで検出するものとした。しかし、本発明において、被切断材Ａの移動速度は、必ずしも周期的に検出する必要はない。即ち、被切断材Ａの移動速度は、被切断材検出器３により被切断材Ａを検出した後に、少なくとも１回検出すればよいものであり、この場合にも、被切断材Ａの検出後に生じた速度変化を起動タイミングに反映させることができる。
【００５３】
実施の形態２．
次に、図３及び図４を参照して、本発明の実施の形態２について説明する。本実施の形態は、前記実施の形態１の構成及び制御に加えて、起動タイミングの更新を状況に応じて禁止することを特徴としている。なお、本実施の形態では、実施の形態１と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００５４】
［実施の形態２の特徴］
図３は、本発明の実施の形態２のシステム構成を説明するための全体構成図である。この図に示すように、本実施の形態のシステムは、例えば演算処理装置により構成された出力可否判定回路１０を備えている。出力可否判定回路１０は、後述の更新停止条件が成立した場合に、起動タイミング演算装置６により演算された新たな起動タイミングＬCUT[ｎ]がタイミング判定回路７に出力（セット）されるのを停止するものである。出力可否判定回路１０の入力側及び出力側には、起動タイミング演算装置６が接続されており、また、入力側にはタイミング判定回路７も接続されている。
【００５５】
ここで、出力可否判定回路が必要となる状況について説明すると、まず、通常の状態では、前述の図２に示すように、起動タイミングＬCUT[ｎ]が被切断材Ａの移動距離Ｉcntよりも大きな値として算出され、タイミング判定回路７にセットされる。その後に、移動距離Ｉcntが増加して起動タイミングＬCUT[ｎ]に達すると、前記（１１）式が成立し、クロップシャー１が起動される。このとき、タイミング判定回路７は、前記（１１）式が不成立の状態から成立状態に移行する変化を検出するように構成されている。
【００５６】
一方、図４は、出力可否判定回路が必要となる状況を示す説明図である。被切断材Ａの移動速度Ｖが何らかの理由により大きく変化した場合には、図４に示すように、変化後の移動速度Ｖに基いて算出された起動タイミングＬCUT[ｎ]′が現在の移動距離Ｉcnt以下となることがある。この場合、起動タイミングＬCUT[ｎ]′をタイミング判定回路７にセットすると、セットした時点（サンプリング時点ｎ）において既に前記（１１）式が成立しているので、タイミング判定回路７が正常に作動しないという問題が生じる。
【００５７】
このため、本実施の形態では、起動タイミングＬCUTの算出値が最新の移動距離Ｉcnt以下となり得る場合に、出力可否判定回路１０により起動タイミングＬCUTの更新を停止し、起動タイミングとして前回の算出値ＬCUT[ｎ−１]を用いる構成としている。以下、その具体的な処理について説明する。まず、出力可否判定回路１０は、被切断材Ａが検出されてからサンプリング周期Δが経過する毎に、タイミング判定回路７により計測された被切断材Ａの移動量ΔＸを読み込む。ここで、移動量ΔＸとは、前回のサンプリング時点（ｎ−１）から今回のサンプリング時点（ｎ）までに被切断材Ａが移動した距離である。
【００５８】
タイミング判定回路７は、位置検出器５のパルス信号Ｐに基いて被切断材Ａの移動を連続的に検出している。このため、出力可否判定回路１０は、タイミング判定回路７からの読み込み動作をサンプリング周期Δ毎に実行することにより、前回のサンプリング時点（ｎ−１）から今回のサンプリング時点（ｎ）までの移動量ΔＸを得ることができる。そして、出力可否判定回路１０は、被切断材Ａの前回の検出位置Ｘ[ｎ−１]と、移動量ΔＸとに基いて、下記（１２）式により被切断材Ａの今回（最新）の検出位置Ｘ[ｎ]を算出する。なお、前回の検出位置Ｘ[ｎ−１]は、過去の移動量ΔＸの総和に相当するもので、前回のサンプリング時点において（１２）式により算出され、出力可否判定回路１０の記憶回路等に記憶されている。
【００５９】
Ｘ[ｎ]＝ΔＸ＋Ｘ[ｎ−１]      ・・・（１２）
【００６０】
そして、出力可否判定回路１０は、最新の検出位置Ｘ[ｎ]と、最新の起動タイミングＬCUT[ｎ]と、予め設定された閾値Ｚとに基いて、下記（１３）式に示す更新停止条件が成立するか否かを判定する。そして、更新停止条件が成立した場合には、起動タイミング演算装置６に更新停止信号Ｓoffを出力する。
【００６１】
ＬCUT[ｎ]−Ｘ[ｎ]＜Ｚ      ・・・（１３）
【００６２】
前記（１３）式は、起動タイミングＬCUTの算出値が最新の検出位置Ｘ[ｎ]以下となる可能性があるか否かを判定するものである。閾値Ｚは、上述した不具合が発生し易くなるような起動タイミングＬCUTと検出位置Ｘ[ｎ]との差分の最大値として設定することができ、その値は実験等により求めることができる。
【００６３】
起動タイミング演算装置６は、前記（１３）式が成立することにより更新停止信号Ｓoffが入力された場合に、最新の起動タイミングＬCUT[ｎ]をタイミング判定回路７にセットする更新動作を停止する。このように、出力可否判定回路１０は、最新の起動タイミングＬCUT[ｎ]と被切断材Ａの最新の検出位置Ｘ[ｎ]との差分が所定の閾値Ｚよりも小さい場合に、当該最新の起動タイミングＬCUT[ｎ]がタイミング判定回路７での判定処理に用いられるのを禁止するものである。これにより、タイミング判定回路７で用いられる起動タイミングＬCUT[ｎ]は、前回セットされた値ＬCUT[ｎ−１]に保持されるので、タイミング判定回路７は、起動タイミングの判定処理を正常に行うことができる。
【００６４】
一方、前記（１３）式が不成立の場合には、上述した不具合が生じる虞れがないので、出力可否判定回路１０は、更新停止信号Ｓoffを出力しない。これにより、起動タイミング演算装置６は、実施の形態１の場合と同様に、今回の起動タイミングＬCUT[ｎ]をタイミング判定回路７にセットする。従って、本実施の形態によれば、例えば被切断材Ａの移動速度が搬送走行中に大きく変化した場合でも、不適切な起動タイミングＬCUT[ｎ]が使用されるのを回避し、クロップシャー１を常に適切なタイミングで起動することができる。
【００６５】
なお、前記実施の形態２では、出力可否判定回路１０が請求項４における禁止手段の具体例を示している。また、実施の形態２では、出力可否判定回路１０を単体の回路部品により構成したが、本発明はこれに限らず、出力可否判定回路１０を起動タイミング演算装置６及び／又はタイミング判定回路７と一体化する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１  クロップシャー
２  クロップシャー駆動装置
３  被切断材検出器
４  速度検出器
５  位置検出器
６  起動タイミング演算装置（起動タイミング算出手段）
７  タイミング判定回路（クロップシャー起動手段）
８  クロップシャー起動回路
１０  出力可否判定回路（禁止手段）
Ａ  被切断材
Ｖ  移動速度
ＬCUT  起動タイミング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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