(57)【要約】【課題】ＧＰＳモジュールから得られる情報に基づく自車両の位置等の検出精度を判定し、かつ当該判定の精度を高める。【解決手段】ＧＰＳモジュール３により検出される自車両１の走行速度と車速検出部１３により車速パルスに基づいて検出される自車両１の走行速度との速度差に基づいて、ＧＰＳモジュール３により検出される自車両１の位置、進行方位および走行速度の有効性を判定する。さらに、自車両１の加速度に基づいて上記速度差を補正することにより、車速検出部１３の応答性とＧＰＳモジュール３の応答性との相違によって上記速度差が過大となることを抑制し、ＧＰＳモジュール３により検出される自車両１の位置等の有効性の判定精度を高める。【選択図】図１
2012194684.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ測位により自車両の走行速度を検出するＧＰＳモジュールを備え、前記ＧＰＳモジュールにより検出された前記自車両の走行速度を用いて前記自車両と他の物体との衝突危険性を判定する運転支援装置であって、
前記自車両から出力される車速パルスに基づいて前記自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
前記車速パルスに基づいて前記自車両の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記ＧＰＳモジュールにより検出された前記自車両の走行速度と前記車速検出手段により検出された前記自車両の走行速度との速度差を算出する速度差算出手段と、
前記加速度検出手段により検出された前記自車両の加速度に応じた補正値を用い、前記速度差算出手段により算出された前記速度差を補正する補正手段と、
前記補正手段により補正された前記速度差に基づいて、前記ＧＰＳモジュールにより検出された前記自車両の走行速度の有効性を判定するＧＰＳ有効性判定手段とを備えていることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
加速度と前記補正値との対応関係を示す対応関係情報を記憶した記憶装置を備え、
前記補正手段は、前記加速度検出手段により検出された前記自車両の加速度に対応する前記補正値を前記対応関係情報に基づいて特定し、当該特定した補正値を前記速度差に加算または減算することにより前記速度差を補正することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
ＧＰＳ測位により自車両の走行速度を検出するＧＰＳモジュールを備え、前記ＧＰＳモジュールにより検出された前記自車両の走行速度を用いて前記自車両と他の物体との衝突危険性を判定する運転支援装置であって、
前記自車両から出力される車速パルスに基づいて前記自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
前記ＧＰＳモジュールにより検出された前記自車両の走行速度と、前記ＧＰＳモジュールが前記自車両の走行速度を検出した時点よりも所定時間前の時点において前記車速検出手段により検出された前記自車両の走行速度との速度差を算出する速度差算出手段と、
前記速度差算出手段により算出された前記速度差に基づいて、前記ＧＰＳモジュールにより検出された前記自車両の走行速度の有効性を判定するＧＰＳ有効性判定手段とを備えていることを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
前記自車両に搭載された加速度センサを備え、
前記加速度検出手段は、前記車速パルスに代えて前記加速度センサから出力される加速度検出信号に基づいて前記自車両の加速度を検出することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は運転支援装置に関し、特に、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）モジュールによって得られる自車両の情報の精度を判定することができる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、自車両に接近して衝突しそうな他車両、歩行者等の物体がある場合に、衝突可能性の情報を運転者に提供することで、運転者に警告を発して注意を喚起する運転支援装置を搭載しているものがある。運転支援装置では、自車両の位置、進行方位、走行速度の情報を検出するＧＰＳモジュールを搭載し、車車間通信で他車両との間で車両の位置、進行方位、走行速度の情報を交換している。
【０００３】
また、最近では、ＧＰＳモジュールに加えて電子地図を搭載し、マップマッチング処理を行わないと高精度な運転支援を行うことが困難である（信号の有無、一時停止の有無、道路の優先順位などの情報が高精度化には必要）との判断から、運転支援装置の多くが電子地図を搭載するようになってきている。例えば、特許文献１に記載の車両用運転支援システムでは、ＧＰＳモジュールで検出した自車両の検出位置の情報を、地図データベースの情報に組み合わせることで、交差点までの距離情報として利用している。
【０００４】
また、車車間通信を用いた運転支援装置では、ＧＰＳ技術を使って自車両、他車両の位置（緯度・経度）を把握しており、特許文献２に記載されているように、ナビゲーションやハイブリッドＧＰＳの場合、地図とのマップマッチングの結果や、自律航法用センサのデータと比較することで、ＧＰＳの精度を判定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−７２６１７号公報
【特許文献２】特開２００８−１５７７０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、車車間通信の普及を推進するために、運転支援装置をすべての車両に搭載することが望ましい。しかしながら、上述したような、マップマッチングや自律航法用のセンサ等を用いて複雑な処理を行うことにより自車両の位置等を検出する運転支援装置は高価なシステムとなる場合が多いため、これをすべての車両に搭載することは現実的に困難である。運転支援装置をすべての車両に搭載し、車車間通信を普及させるためには、安価な運転支援装置が望まれる。
【０００７】
この点、電子地図や自律航法用センサの利用を簡略化し、または省き、できる限りＧＰＳモジュールから得られる情報だけで自車両の位置等を検出する構成とすれば、安価な運転支援装置を実現することができる。しかしながら、ＧＰＳモジュールから得られる情報だけで自車両の位置等を検出する場合、自車両の位置等の検出精度を高いレベルで安定させることは容易でない。このため、自車両の位置等の検出精度を判定することにより、当該検出精度のレベル変動を監視することが望まれる。さらに、当該検出精度を判定する精度を高め、当該検出精度のレベル変動を正確に監視することが望まれる。
【０００８】
なお、ＧＰＳモジュールの精度を示す指数として、一般的にはＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値が用いられている。ＤＯＰ値とは、測位した衛星の幾何学的な配置によって精度が劣化する程度を示す指数である。しかし、最近のＧＰＳモジュールは高感度であるため、位置ずれ発生の可能性が高い高架下やビルの谷間などでもＤＯＰ値は悪くならず、位置ずれとＤＯＰ値には相関関係はみられない。それゆえ、自車両の位置等の検出精度を判定するに当たり、ＤＯＰ値に依拠する方法は有効ではなく、他の方法で自車両の位置等の検出精度を判定することが求められる。
【０００９】
本発明は例えば上述したような問題に鑑みなされたものであり、ＧＰＳモジュールから得られる情報に基づく自車両の位置等の検出精度を判定することができ、かつ当該判定の精度を高めることができる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明の第１の運転支援装置は、ＧＰＳ測位により自車両の走行速度を検出するＧＰＳモジュールを備え、前記ＧＰＳモジュールにより検出された前記自車両の走行速度を用いて前記自車両と他の物体との衝突危険性を判定する運転支援装置であって、前記自車両から出力される車速パルスに基づいて前記自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、前記車速パルスに基づいて前記自車両の加速度を検出する加速度検出手段と、前記ＧＰＳモジュールにより検出された前記自車両の走行速度と前記車速検出手段により検出された前記自車両の走行速度との速度差を算出する速度差算出手段と、前記加速度検出手段により検出された前記自車両の加速度に応じた補正値を用い、前記速度差算出手段により算出された前記速度差を補正する補正手段と、前記補正手段により補正された前記速度差に基づいて、前記ＧＰＳモジュールにより検出された前記自車両の走行速度の有効性を判定するＧＰＳ有効性判定手段とを備えていることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の第２の運転支援装置は、上述した本発明の第１の運転支援装置において、加速度と前記補正値との対応関係を示す対応関係情報を記憶した記憶装置を備え、前記補正手段は、前記加速度検出手段により検出された前記自車両の加速度に対応する前記補正値を前記対応関係情報に基づいて特定し、当該特定した補正値を前記速度差に加算または減算することにより前記速度差を補正することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の第３の運転支援装置は、ＧＰＳ測位により自車両の走行速度を検出するＧＰＳモジュールを備え、前記ＧＰＳモジュールにより検出された前記自車両の走行速度を用いて前記自車両と他の物体との衝突危険性を判定する運転支援装置であって、前記自車両から出力される車速パルスに基づいて前記自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、前記ＧＰＳモジュールにより検出された前記自車両の走行速度と、前記ＧＰＳモジュールが前記自車両の走行速度を検出した時点よりも所定時間前の時点において前記車速検出手段により検出された前記自車両の走行速度との速度差を算出する速度差算出手段と、前記速度差算出手段により算出された前記速度差に基づいて、前記ＧＰＳモジュールにより検出された前記自車両の走行速度の有効性を判定するＧＰＳ有効性判定手段とを備えていることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の第４の運転支援装置は、上述した本発明の第１ないし第３のいずれかの運転支援装置において、前記自車両に搭載された加速度センサを備え、前記加速度検出手段は、前記車速パルスに代えて前記加速度センサから出力される加速度検出信号に基づいて前記自車両の加速度を検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ＧＰＳモジュールから得られる情報に基づく自車両の位置等の検出精度を判定することができ、かつ当該判定の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施形態による運転支援装置等の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態による運転支援装置における有効性判定処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１の実施形態による運転支援装置における補正処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施形態による運転支援装置において加速度と補正値との関係を示すグラフである。
【図５】本発明の第２の実施形態による運転支援装置における有効性判定処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施形態による運転支援装置における速度差算出処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態による運転支援装置において、車速検出部により検出された走行速度の特性およびＧＰＳモジュールにより検出された走行速度の特性を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１７】
（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態について図１ないし図４を参照しながら説明する。
【００１８】
（運転支援装置）
図１は本発明の第１の実施形態による運転支援装置等を示している。図１において、自車両１には、本発明の第１の実施形態による運転支援装置２が搭載されている。なお、図示しないが、他車両にも運転支援装置２と同様の運転支援装置が搭載されている。運転支援装置２は、電子地図を搭載しない簡易かつ安価なシステムであり、ＧＰＳモジュール３と、通信モジュール４と、判断モジュール５と、情報提供モジュール６と、メモリ１８とを備えている。運転支援装置２は、自車両１から電力が供給される。
【００１９】
ＧＰＳモジュール３は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ７を有している。ＧＰＳアンテナ７は自車両１に搭載されている。ＧＰＳモジュール３は、ＧＰＳ信号から自車両１の現在位置を測位することによって、自車両１の位置、進行方位および走行速度を検出する。
【００２０】
通信モジュール４は、受信部８および送信部９を備え、他車両との間で信号を送受信する通信アンテナ１０を有している。通信アンテナ１０は自車両１に搭載されている。通信モジュール４は、自車両１と他車両との間で自車両情報（自車両１の位置、進行方位および走行速度の情報）および他車両情報（他車両の位置、進行方位および走行速度の情報）を送受信する車車間通信機から構成することができる。
【００２１】
判断モジュール５は、他車両情報取得部１１と衝突可能性判定部１２とを備えている。判断モジュール５には、ＧＰＳモジュール３から自車両１の位置、進行方位および走行速度の情報が入力される。また、判断モジュール５は、通信モジュール４との間で自車両情報及び他車両情報の入出力を行う。他車両情報取得部１１は、通信モジュール４の車車間通信により他車両の位置、進行方位および走行速度を取得する。衝突可能性判定部１２は、ＧＰＳモジュール３により検出された情報と他車両情報取得部１１により取得された情報とに基づいて、自車両１と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する。衝突可能性判定部１２により自車両１と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に、判断モジュール５は、その旨を自車両１の運転者に情報提供モジュール６を介して報知する。
【００２２】
情報提供モジュール６は、判断モジュール５から出力されるＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）要求に応じ、スピーカの音声、ブザーの警告音、ＬＥＤの点滅灯等により、自車両１が他車両と衝突する可能性がある旨を運転者に報知し、これにより、運転者の運転を支援する。
【００２３】
また、判断モジュール５は、車速検出部１３と、加速度検出部１４と、速度差算出部１５と、ＧＰＳ有効性判定部１６とを備えている。車速検出部１３は、自車両１に搭載された車速センサ１７から出力される車速パルスに基づいて、自車両１の走行速度を検出する。加速度検出部１４は、車速センサ１７から出力される車速パルスに基づいて、自車両１の加速度を検出する。速度差算出部１５は、ＧＰＳモジュール３により検出された自車両１の走行速度と車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度との速度差（以下、これを「検出速度差」という。）を算出する。また、速度差算出部１５は、加速度検出部１４により検出された加速度に基づいて、上記検出速度差を補正する。ＧＰＳ有効性判定部１６は、速度差算出部１５により算出、補正された検出速度差に基づいて、ＧＰＳモジュール３の検出結果の有効性を判定する。なお、判断モジュール５における他車両情報取得部１１、衝突可能性判定部１２、車速検出部１３、加速度検出部１４、速度差算出部１５およびＧＰＳ有効性判定部１６は例えばメモリ１８または図示しない他の記憶部に記憶されたコンピュータプログラムを読み取って実行することにより実現される。
【００２４】
メモリ１８は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性の書き換え可能な記憶素子または記憶装置である。メモリ１８には対応関係情報が記憶されている。対応関係情報は、後述するように、速度差算出部１５により算出された検出速度差を自車両１の加速度に基づいて補正する際に参照される。
【００２５】
（有効性判定処理）
図２は、第１の実施形態におけるＧＰＳモジュール３による検出結果の有効性判定処理を示している。図２に示すように、運転支援装置２は、ＧＰＳモジュール３により検出される自車両１の位置、進行方位および走行速度の有効性を判定する有効性判定処理を行う。
【００２６】
すなわち、運転支援装置２は、自車両１の位置、進行方位および走行速度の検出自体をＧＰＳモジュール３から得られる情報のみを利用して行う。運転支援装置２は、自車両１の位置等の検出自体に、電子地図を利用したマップマッチング処理は行わず、また、自律航法用センサも利用しない。なお、車速センサ１７は、ＧＰＳモジュール３による検出結果の有効性判定には利用されるものの、自車両１の位置等の検出自体には利用されない。このため、運転支援装置２では、ＧＰＳモジュール３により検出された自車両１の位置（緯度・経度）と実際の自車両１の位置との間にずれが生じることがある。そこで、運転支援装置２は、ＧＰＳモジュール３により検出される自車両１の位置等の有効性を判定する有効性判定処理を行う。
【００２７】
ＧＰＳモジュール３により検出された自車両１の位置と実際の自車両１の位置との間の位置ずれの程度は、ＧＰＳモジュール３により検出された自車両１の走行速度と車速検出部１３により車速パルスに基づいて検出された自車両１の走行速度との速度差、すなわち検出速度差と相関があることが判明している。そこで、運転支援装置２は、上記検出速度差に基づいて、ＧＰＳモジュール３により検出された自車両１の位置と実際の自車両１の位置との間の位置ずれの程度を認識し、当該位置ずれの程度に応じて、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置についての検出結果が有効か無効かを判定する。さらに、ＧＰＳモジュール３により検出された自車両１の位置と実際の自車両１の位置との間に位置ずれが生じた場合、ＧＰＳモジュール３により検出された自車両１の進行方位および走行速度も、実際の自車両１の進行方位および走行速度からずれている可能性がある。上記検出速度差に基づいて、ＧＰＳモジュール３による自車両１の進行方位および走行速度についての検出結果が有効か無効かをも判定することができる。
【００２８】
具体的に説明すると、判断モジュール５のＧＰＳ有効性判定部１６は、次に述べるような位置精度低下判定条件または正常復帰判定条件を充足するか否かを調べることにより、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置、進行方位および走行速度についての検出結果の有効性を判定する。
【００２９】
すなわち、位置精度低下判定条件は、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置、進行方位および走行速度についての検出結果が今まで有効である状態において、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置、進行方位および走行速度についての検出結果を無効と判定するための条件であり、次の（Ａ１）および（Ａ２）からなる。
（Ａ１）車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度が所定の基準走行速度Ｖｓ（ｋｍ／ｈ）以上であること。
（Ａ２）上記検出速度差がＤａ（ｋｍ／ｈ）以上またはＤｂ（ｋｍ／ｈ）以下である状態が所定の回数（Ｋｓ回）連続して認識されたこと。
【００３０】
ＧＰＳ有効性判定部１６は、上記（Ａ１）および（Ａ２）の双方が充足されたとき、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置、進行方位および走行速度についての検出結果を無効と判定する。
【００３１】
また、正常復帰判定条件は、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置、進行方位および走行速度についての検出結果が今まで無効である状態において、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置、進行方位および走行速度についての検出結果を有効と判定するための条件であり、次の（Ｂ１）、（Ｂ２）および（Ｂ３）からなる。
（Ｂ１）車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度が所定の基準走行速度Ｖｓ（ｋｍ／ｈ）以上であり、かつ、上記検出速度差がＤｃ（ｋｍ／ｈ）以下またはＤｄ（ｋｍ／ｈ）以上であること。
（Ｂ２）車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度が所定の基準走行速度Ｖｓ（ｋｍ／ｈ）未満であること。
（Ｂ３）（Ｂ１）または（Ｂ２）の状態が所定の回数（Ｌｓ回）連続して認識されたこと（すなわち、Ｌｓ回連続して認識を行った結果のそれぞれが（Ｂ１）の状態であったこと、Ｌｓ回連続して認識を行った結果のそれぞれが（Ｂ２）の状態であったこと、またはＬｓ回連続して認識を行った結果のそれぞれが（Ｂ１）および（Ｂ２）のいずれか一方の状態であったこと）。
【００３２】
ＧＰＳ有効性判定部１６は、上記（Ｂ３）が充足されたとき、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置、進行方位および走行速度についての検出結果を有効と判定する。
【００３３】
また、上記Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃ、Ｄｄは、
Ｄｂ≦Ｄｄ＜０＜Ｄｃ≦Ｄａ
といった関係を有する。なお、上記Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃ、Ｄｄは、｜Ｄａ｜＞｜Ｄｂ｜、｜Ｄｃ｜＞｜Ｄｄ｜とすることが望ましい。一般的な公道を走行する車両は、走行速度がおおよそ４０ｋｍ〜６０ｋｍに制限されるため、ブレーキを掛けて減速しても、ＧＰＳモジュール３により検出される走行速度と車速検出部１３により検出される走行速度との差が大きくなることがない。それゆえ、減速時におけるＧＰＳモジュール３による検出結果の有効性の判定範囲を狭く設定することで、適切な判定を行うことができる。これに対し、車両の加速の際には、例えば追い抜きや追い越しの場合のように、その場の状況（車間距離や対向車の有無）に応じてアクセルの踏み込み量が変わるため、ＧＰＳモジュール３により検出される走行速度と車速検出部１３により検出される走行速度との差が大きくなることがある。したがって、ＧＰＳモジュール３による検出結果の有効性の判定範囲を、減速時の場合と同じように狭く設定すると、実際にはＧＰＳモジュール３による検出結果が有効であるにもかかわらず、無効と判定されるおそれがある。そこで、上記の如く加速側の閾値Ｄａ、Ｄｃの絶対値を減速側の閾値Ｄｂ、Ｄｄの絶対値よりも大きい値に設定することにより、加速時におけるＧＰＳモジュール３による検出結果の有効性の判定範囲を、減速時におけるＧＰＳモジュール３による検出結果の有効性の判定範囲よりも広くすることが望ましく、これにより、加速時におけるＧＰＳモジュール３による検出結果の有効性の判定を適切に行うことが可能になる。
【００３４】
以下、図２を参照しながら、上記有効性判定処理の内容をより具体的に説明する。まず、位置精度低下判定条件の充足を調べて、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置、進行方位および走行速度についての検出結果を無効と判定する処理について説明する。図２において、まず、運転支援装置２の稼働開始時に、判断モジュール５に設けられた第１のカウンタおよび第２のカウンタをそれぞれ初期化し、それぞれのカウント値を０にする。
【００３５】
続いて、判断モジュール５の速度差算出部１５が、ＧＰＳモジュール３により検出された自車両１の走行速度と車速検出部１３により車速パルスに基づいて検出された自車両１の走行速度との速度差、すなわち検出速度差を算出する（ステップＳ１）。
【００３６】
続いて、速度算出部１５は、ステップＳ１で算出した検出速度差を必要に応じて補正する（ステップＳ２）。この補正処理の内容については後述する。
【００３７】
続いて、判断モジュール５のＧＰＳ有効性判定部１６は、車速検出部１３により車速パルスに基づいて検出された自車両１の走行速度が所定の基準走行速度Ｖｓ（ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００３８】
車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度が所定の基準走行速度Ｖｓ（ｋｍ／ｈ）以上であり（ステップＳ３：ＹＥＳ）、かつ、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置等の検出結果が現在有効であると判定されている状態である場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ＧＰＳ有効性判定部１６は、続いて、ステップＳ１で算出され、ステップＳ２で必要に応じて補正された検出速度差がＤａ（ｋｍ／ｈ）以上またはＤｂ（ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００３９】
ステップＳ１で算出され、ステップＳ２で必要に応じて補正された検出速度差がＤａ（ｋｍ／ｈ）以上またはＤｂ（ｋｍ／ｈ）以下である場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、第１のカウンタのカウント値に１を加算する（ステップＳ６）。
【００４０】
続いて、ＧＰＳ有効性判定部１６は、第１のカウンタのカウント値がＫｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ７）。
【００４１】
第１のカウンタのカウント値がＫｓ以上でない場合には（ステップＳ７：ＮＯ）、ＧＰＳ有効性判定部１６は処理をステップＳ１に戻す。そして、ステップＳ１以降の処理が再び行われる。
【００４２】
車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度が所定の基準走行速度Ｖｓ（ｋｍ／ｈ）以上であり、かつ検出速度差がＤａ（ｋｍ／ｈ）以上またはＤｂ（ｋｍ／ｈ）以下である状態が継続している間、ステップＳ１からＳ７までの処理が繰り返し行われる。この間、第１のカウンタのカウント値が連続して１ずつ増加していく。そして、第１のカウンタのカウント値がＫｓに達すると、ＧＰＳ有効性判定部１６は、その旨を判定し（ステップＳ７：ＹＥＳ）、第１のカウンタを初期化してカウント値を０にすると共に（ステップＳ８）、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置、進行方位および走行速度についての検出結果を無効と判定する（ステップＳ９）。その後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が再び行われる。
【００４３】
一方、車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度が所定の基準走行速度Ｖｓ（ｋｍ／ｈ）以上であるものの、検出速度差がＤａ（ｋｍ／ｈ）以上またはＤｂ（ｋｍ／ｈ）以下でなくなった場合には、ＧＰＳ有効性判定部１６はその旨を判定し（ステップＳ５：ＮＯ）、第１のカウンタを初期化してカウント値を０にし（ステップＳ１０）、処理をステップＳ１に戻す。
【００４４】
他方、車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度が所定の基準走行速度Ｖｓ（ｋｍ／ｈ）以上でなくなった場合には、ＧＰＳ有効性判定部１６はその旨を判定し（ステップＳ３：ＮＯ）、現段階において、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置等の検出結果が有効であると判定されている状態である場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１に戻す。
【００４５】
次に、上記有効性判定処理において、正常復帰判定条件の充足を調べて、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置、進行方位および走行速度についての検出結果を有効と判定する処理について説明する。図２において、上述したように速度差算出部１５によりステップＳ１で検出速度差が算出され、ステップＳ２で当該検出速度差が必要に応じて補正された後、ＧＰＳ有効性判定部１６は、車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度が所定の基準走行速度Ｖｓ（ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。そして、車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度が所定の基準走行速度Ｖｓ（ｋｍ／ｈ）以上であり（ステップＳ３：ＹＥＳ）、かつ、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置等の検出結果が現在無効であると判定されている状態である場合には（ステップＳ４：ＮＯ）、ＧＰＳ有効性判定部１６は、続いて、ステップＳ１で算出され、ステップＳ２で必要に応じて補正された検出速度差がＤｃ（ｋｍ／ｈ）以下またはＤｄ（ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００４６】
ステップＳ１で算出され、ステップＳ２で必要に応じて補正された検出速度差がＤｃ（ｋｍ／ｈ）以下またはＤｄ（ｋｍ／ｈ）以上である場合には（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ＧＰＳ有効性判定部１６は第２のカウンタのカウント値に１を加算する（ステップＳ１３）。
【００４７】
続いて、ＧＰＳ有効性判定部１６は、第２のカウンタのカウント値がＬｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００４８】
第２のカウンタのカウント値がＬｓ以上でない場合には（ステップＳ１４：ＮＯ）、ＧＰＳ有効性判定部１６は処理をステップＳ１に戻す。そして、ステップＳ１以降の処理が再び行われる。
【００４９】
車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度が所定の基準走行速度Ｖｓ（ｋｍ／ｈ）以上であり、かつ検出速度差がＤｃ（ｋｍ／ｈ）以下またはＤｄ（ｋｍ／ｈ）以上である状態が継続している間、ステップＳ１からＳ４までおよびＳ１２からＳ１４までの処理が繰り返し行われる。この間、第２のカウンタのカウント値が連続して１ずつ増加していく。そして、第２のカウンタのカウント値がＬｓに達すると、ＧＰＳ有効性判定部１６は、その旨を判定し（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、第２のカウンタを初期化してカウント値を０にすると共に（ステップＳ１５）、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置、進行方位および走行速度についての検出結果を有効と判定する（ステップＳ１６）。その後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が再び行われる。
【００５０】
一方、車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度が所定の基準走行速度Ｖｓ（ｋｍ／ｈ）以上であるものの、検出速度差がＤｃ（ｋｍ／ｈ）以下またはＤｄ（ｋｍ／ｈ）以上でなくなった場合には、ＧＰＳ有効性判定部１６はその旨を判定し（ステップＳ１２：ＮＯ）、第２のカウンタを初期化してカウント値を０にし（ステップＳ１７）、処理をステップＳ１に戻す。
【００５１】
他方、車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度が所定の基準走行速度Ｖｓ（ｋｍ／ｈ）以上でなくなった場合には、ＧＰＳ有効性判定部１６はその旨を判定し（ステップＳ３：ＮＯ）、現段階において、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置等の検出結果が無効であると判定されている状態である場合には（ステップＳ１１：ＮＯ）、処理をステップＳ１３に進め、第２のカウンタのカウント値に１を加算し（ステップＳ１３）、当該カウント値がＬｓに達した場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、当該カウント値を０にした後（ステップＳ１５）、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置、進行方位および走行速度についての検出結果を有効と判定する（ステップＳ１６）。その後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が再び行われる。
【００５２】
（補正処理）
図３は、上記有効性判定処理中の補正処理（図２中のステップＳ２）の内容を示し、図４は加速度と補正値との関係を示している。図３に示す補正処理は、ＧＰＳモジュール３により検出された自車両１の走行速度と車速検出部１３により車速パルスに基づいて検出された自車両１の走行速度との速度差、すなわち検出速度差を、自車両１の加速度に応じて補正する処理である。
【００５３】
この補正処理を行うのは、次のような事情による。すなわち、車速検出部１３（車速センサ１７）の応答性とＧＰＳモジュール３の応答性とを比較すると、ＧＰＳモジュール３の応答性の方が低い。このため、自車両１が急加速したとき、車速検出部１３はこれを迅速に検出することができ、自車両１が急加速した直後の時点において、急加速後の走行速度を出力することができる。これに対し、ＧＰＳモジュール３は、自車両１が急加速したとき、これを迅速に検出することができず、自車両１が急加速した直後の時点においては、急加速後の走行速度を出力することができず、急加速後の走行速度を出力するまでにある程度時間がかかる。この結果、通常時は、ＧＰＳモジュール３により検出される自車両１の位置と実際の自車両１の位置との位置ずれの程度と上記検出速度差との間に相関がみられるが、自車両１が急加速した直後の時点においては、上記自車両１の位置ずれの程度と上記検出速度差との間の相関が崩れる。同様に、自車両１が急減速した直後の時点においても、上記自車両１の位置ずれの程度と上記検出速度差との間の相関が崩れる。このように上記自車両１の位置ずれの程度と上記検出速度差との間の相関が崩れると、ＧＰＳモジュール３による検出結果の有効性判定に誤りが生じてしまう。そこで、自車両１が急加速または急減速したといい得るような加速度となった場合には、上記自車両１の位置ずれの程度と上記検出速度差との相関が維持されるように、上記検出速度差を補正する処理を行う。
【００５４】
具体的に説明すると、図２中のステップＳ２において、判断モジュール５は、図３中のステップＳ２１ないしＳ２５の処理を行う。すなわち、まず、判断モジュール５の加速度検出部１４が、車速センサ１７から出力される車速パルスに基づいて、自車両１の加速度を算出する（ステップＳ２１）。当該加速度が所定の第１の基準加速度Ｘａ以上である場合には（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、速度差算出部１５が、後述する方法により当該加速度に対応する補正値を特定し、その補正値を検出速度差に加算する（ステップＳ２３）。一方、ステップＳ２１で算出した加速度が第１の基準加速度Ｘａ以上でなく、かつ第２の基準加速度Ｘｂ以下である場合には（ステップＳ２２：ＮＯ、ステップＳ２４：ＹＥＳ）、速度差算出部１５は、後述する方法により当該加速度に対応する補正値を特定し、その補正値を検出速度差に加算する（ステップＳ２５）。他方、ステップＳ２１で算出した加速度が第１の基準加速度Ｘａ以上でなく、かつ第２の基準加速度Ｘｂ以下でない場合には（ステップＳ２２：ＮＯ、ステップＳ２４：ＮＯ）、速度差算出部１５は検出速度差の補正を行わない。
【００５５】
ここで、第１の基準加速度Ｘａはプラスの値であり、車両が急加速をしたといい得るような加速度を示す値である。一方、第２の基準加速度Ｘｂは、マイナスの値であり、車両が急減速をしたといい得るような加速度を示す値である。
【００５６】
また、図３中のステップＳ２３、Ｓ２５において、速度差算出部１５は、ステップＳ２１で算出した加速度に対応する補正値を、メモリ１８に記憶された対応関係情報を参照することにより特定する。対応関係情報は、例えば図４（１）および（２）に示すような加速度と補正値との対応関係を示す情報である。対応関係情報は、加速度と補正値との関係を示す数式でもよいし、所定の加速度範囲において単位加速度ごとに加速度と補正値との対応関係を記録したテーブルでもよい。このように対応関係情報をメモリ１８に記憶し、この対応関係情報を参照して加速度に応じた補正値を特定することにより、加速度に応じた補正値の特定を容易に行うことができる。
【００５７】
なお、図４（１）は加速度がプラスの値である範囲における加速度と補正値との関係を示しており、図４（２）は加速度がマイナスの値である範囲における加速度と補正値との関係を示している。いずれの図においても加速度と補正値との関係が比例関係であるが、これらは具体例にすぎない。また、加速度がプラス値の場合における加速度と補正値との関係と、加速度がマイナス値の場合における加速度と補正値との関係とが互いに異なる場合には、それぞれについて別々の対応関係情報をメモリ１８に記憶し、ステップＳ２３では一方の対応関係情報を参照し、ステップＳ２５では他方の対応関係情報を参照するようにしてもよい。
【００５８】
図３に示す補正処理が終わると、処理は図２中のステップＳ３に移行する。これにより、補正された検出速度差に基づいて有効性判定が行われる。
【００５９】
以上、説明した通り、本発明の第１の実施形態による運転支援装置２によれば、図２に示す有効性判定処理により、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置、進行方位及び走行速度の検出精度の判定（検出結果の有効性の判定）を行うことができ、さらに、図３に示す補正処理により、自車両１が急加速または急減速した場合でも、当該検出精度の判定の精度を維持し、あるいは高めることができる。
【００６０】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について図５ないし図７を参照しながら説明する。図５は、第２の実施形態におけるＧＰＳモジュール３による検出結果の有効性判定処理を示し、図６は、第２の実施形態における検出速度差算定処理を示し、図７は、車速検出部１３により検出された走行速度の特性およびＧＰＳモジュール３により検出された走行速度の特性を示している。
【００６１】
第２の実施形態の特徴は、有効性判定処理において検出速度差の算出方法を工夫することで、上述したような検出速度差の補正処理を行うことなく、自車両１の急加速時または急減速時における自車両１の位置ずれの程度と検出速度差との間の相関が崩れることを抑制し、有効性判定の精度を維持し、あるいは高める点にある。
【００６２】
すなわち、第２の実施形態において、運転支援装置２の判断モジュール５は、図５に示す有効性判定処理を行う。図５に示す有効性判定処理は、図２に示す第１の実施形態による有効性判定処理中のステップＳ１およびＳ２がステップＳ３１に置き換えられている点を除き、第１の実施形態による有効性判定処理と同じである。
【００６３】
図５に示す有効性判定処理中のステップＳ３１において、判断モジュール５は、図６に示す検出速度差算出処理を行う。具体的には、検出速度差算出処理において、速度差算出部１５は、ＧＰＳモジュール３により検出された自車両１の走行速度と、ＧＰＳモジュール３が自車両１の走行速度を検出した時点よりも所定時間Ｔｓ前の時点において車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度との速度差を検出速度差として算出する（ステップＳ４１）。なお、第２の実施形態における判断モジュール５は、車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度を常に一定時間分、メモリ１８に記憶しており、ステップＳ４１において、速度差算出部１５は、ＧＰＳモジュール３が自車両１の走行速度を検出した時点よりも所定時間Ｔｓ前の時点において車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度をメモリ１８から読み出し、これを上記検出速度差の算出に用いる。
【００６４】
ここで、上記所定時間Ｔｓは、車速検出部１３（車速センサ１７）の応答性とＧＰＳモジュール３の応答性との相違を考慮して定めることが望ましい。すなわち、図７に示すように、自車両１が急加速したとき、車速検出部１３により検出される自車両１の走行速度は時間の経過に伴って特性線Ｃｐに示すように変化する。これに対し、同じく自車両１が急加速したとき、ＧＰＳモジュール３により検出される自車両１の走行速度は時間の経過に伴って特性線Ｃｇに示すように変化する。このように自車両１が急加速した直後の時点ｔ２において、ＧＰＳモジュール３により検出される自車両１の走行速度はｖｇ２であり、車速検出部１３により検出される自車両１の走行速度はｖｐ２であり、ｖｇ２とｖｐ２との差は大きくなる。このような大きな差が生じるのは、ＧＰＳモジュール３の応答性が車速検出部１３の応答性よりも低いからである。このため、ｖｇ２とｖｐ２との差をそのまま検出速度差として用いてＧＰＳモジュール３による検出結果の有効性判定を行うとすれば、当該判定に誤りが生じてしまう。これに対し、時点ｔ２よりも所定時間Ｔｓ前の時点ｔ１では、車速検出部１３により検出される自車両１の走行速度はｖｐ１である。ｖｇ２とｖｐ１との差は、ｖｇ２とｖｐ２との差と比較して小さくなる。したがって、ｖｇ２とｖｐ１との差を検出速度差として用いてＧＰＳモジュール３による検出結果の有効性判定を行えば、当該判定を正確に行うことができる。自車両１が急減速した場合も同様である。所定時間Ｔｓは、このように自車両１が急加速または急減速したときに、車速検出部１３により検出された自車両１の走行速度と、ＧＰＳモジュール３により検出された自車両１の走行速度との差が、ＧＰＳモジュール３と車速検出部１３との応答性の相違に起因して過大となるのを打ち消すような値に設定することが望ましい。
【００６５】
図６に示す検出速度差算出処理が終わると、処理は図５中のステップＳ３に移行する。これにより、検出速度差算出処理において算出された検出速度差に基づいて有効性判定が行われる。
【００６６】
以上説明した通り、本発明の第２の実施形態によっても、上述した第１の実施形態と同様に、ＧＰＳモジュール３による自車両１の位置、進行方位及び走行速度の検出精度の判定を行うことができ、さらに、自車両１が急加速または急減速した場合でも、当該検出精度の判定の精度を維持し、あるいは高めることができる。
【００６７】
特に、本発明の第２の実施形態によれば、上述した第１の実施形態のように補正処理を行わないので、その分、判断モジュール５の演算量を減少させることができ、判断モジュール５の負担を軽減することができる。
【００６８】
なお、上述した第1の実施形態では、車速センサ１７から出力される車速パルスに基づいて自車両１の加速度を算出する場合を例にあげたが、本発明はこれに限らない。例えば、自車両１に加速度センサを搭載し、車速センサ１７からの車速パルスに代えて加速度センサから出力される加速度検出信号（自車両の加速度を示す信号）に基づいて自車両１の加速度を検出してもよい。
【００６９】
また、本発明は、請求の範囲および明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨または思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。
【符号の説明】
【００７０】
１  自車両
２  運転支援装置
３  ＧＰＳモジュール
４  通信モジュール
５  判断モジュール
６  情報提供モジュール
７  ＧＰＳアンテナ
８  受信部
９  送信部
１０  通信アンテナ
１１  他車両情報取得部
１２  衝突可能性判定部
１３  車速検出部（車速検出手段）
１４  加速度検出部（加速度検出手段）
１５  速度差算出部（速度差算出手段、補正手段）
１６  ＧＰＳ有効性判定部（ＧＰＳ有効性判定手段）
１７  車速センサ
１８  メモリ（記憶装置）
【図１】
2012194684.tif 000003
【図２】
2012194684.tif 000004
【図３】
2012194684.tif 000005
【図４】
2012194684.tif 000006
【図５】
2012194684.tif 000007
【図６】
2012194684.tif 000008
【図７】
2012194684.tif 000009