(57)【要約】【課題】指定された長さの縫目部をより正確に形成することが可能なミシンを提供すること。【解決手段】ミシンにおいて、縫製対象物に縫製される所定縫目の少なくとも一部である縫目部の所定方向の長さが取得される（Ｓ１０）。縫製対象物とともに移動する少なくとも１つの標識が撮影され、画像データが生成される（Ｓ８０）。少なくとも画像データに基づいて、少なくとも１つの標識の移動量が算出される（Ｓ８０）。算出された移動量に基づき、所定方向における縫目部の開始点側とは反対側に設定される所定範囲を縫製していると判断される場合に、ミシンモータの回転速度が所定値以下に設定される（Ｓ８０）。縫目部の所定方向の長さが、指定された長さに達したと判断された場合に（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、縫目部の縫製が終了される（Ｓ１５０：ＹＥＳ又はＳ１７０）。【選択図】図９
2012045019.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
針棒と、前記針棒を上下駆動させるミシンモータと、押え棒とを備えるミシンにおいて、
縫製対象物に縫製される所定縫目の少なくとも一部である縫目部の所定方向の長さを取得する取得手段と、
前記縫製対象物又は前記縫製対象物とともに移動する少なくとも１つの標識を撮影して、画像データを生成する撮影手段と、
前記撮影手段によって生成された前記画像データに少なくとも基づいて、前記縫製対象物又は前記少なくとも１つの標識の移動量を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された前記移動量に基づき、前記所定方向における前記縫目部の開始点側とは反対側に設定される所定範囲を縫製していると判断される場合に、前記ミシンモータの回転速度を所定値以下に設定する速度制御手段と、
前記縫目部の前記所定方向の長さが、前記算出手段によって算出された前記移動量に基づき、前記取得手段によって取得された長さに達したと判断された場合に、当該縫目部の縫製を終了する縫製制御手段と
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記所定縫目は、ボタンホール縫目であり、
前記ボタンホール縫目は、前記縫目部として、前記ボタンホール縫目の長手方向に形成される第１かがり縫目部及び第２かがり縫目部を備え、
前記取得手段は、前記第１かがり縫目部及び前記第２かがり縫目部の前記長手方向の長さを取得し、
前記所定範囲は、前記第１かがり縫目部の終了点側に設定される第１範囲と、前記第２かがり縫目部の終了点側に設定される第２範囲とを含み、
前記縫製制御手段は、前記第１かがり縫目部及び前記第２かがり縫目部のうちの縫製中のかがり縫目部である注目かがり縫目部の前記長手方向の長さが、前記算出手段によって算出された前記移動量に基づき、前記取得手段によって取得された長さに達したと判断された場合に、当該注目かがり縫目部の縫製を終了することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記ボタンホール縫目を縫製するための押えであって、前記押え棒に着脱可能に装着される前記支持部と、前記縫製対象物とともに移動可能に前記支持部に支持される押え部とを有するボタンホール縫目用押えと
をさらに備え、
前記標識は、前記押え部に設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記算出手段は、前記画像データによって表される画像のうちの、前記標識の初期位置と前記移動量とに基づき特定される一部の範囲の画像に少なくとも基づいて、前記移動量を算出することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のミシン。
【請求項５】
前記標識は前記押え部に複数設けられ、前記所定方向における当該複数の標識の間隔は、前記所定方向における前記撮影手段の撮影範囲の長さよりも短いことを特徴とする請求項３に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影手段を備えたミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、縫製対象物（例えば、加工布）に、ボタンホール縫目を自動で縫製することができるミシンが知られている。ボタンホール縫目には、両閂止め穴かがりと、ねむり穴かがりと、鳩目穴かがりといった、様々な種類がある。ボタンホール縫目は、ボタンホール縫目の長手方向に伸びる一対のかがり縫目部と、ボタンホール縫目の種類に応じた他の縫目部とを備える。他の縫目部には、例えば、閂止縫目部と、ループ縫目部とがある。ミシンは、送り量（縫製対象物を前方向又は後方向に移動させる送り歯の移動量）と、振り幅（針棒の左右方向の移動量）とを変えながら縫製することによって、上記のボタンホール縫目を形成する。ミシンは、一対のかがり縫目部の長さを、ボタンの大きさ（直径）に応じて適宜変える。即ち、ボタンホール縫目の大きさは、一対のかがり縫目部の長さによって調整される。そこで、ボタンホール縫目のかがり縫目部の縫い方向（送り方向）が切り替わる前にミシンモータの回転速度を減速するミシンが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１８７５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のミシンは、ボタンホール縫目のかがり縫目部の針数（針落ち点の数）に応じて、ミシンモータの回転速度を減速するように構成されたものである。従来のミシンでは、縫製が終了しないと、ユーザは、指定された大きさの縫目が正確に縫製されたのかどうかが分からない。例えば、ミシンモータの回転速度が高速の場合、送り歯を駆動する送り機構の慣性力により送り量が僅かに大きくなり、指定された大きさの縫目が縫製されないという問題がある。また、糸張力に起因して縫製対象物に縮みが発生した場合にも、指定された大きさの縫目が縫製されないという問題がある。
【０００５】
本発明は、上述の問題点を解決するためになされたものであり、指定された長さの縫目部をより正確に形成することが可能なミシンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本態様のミシンは、針棒と、前記針棒を上下駆動させるミシンモータと、押え棒とを備えるミシンにおいて、縫製対象物に縫製される所定縫目の少なくとも一部である縫目部の所定方向の長さを取得する取得手段と、前記縫製対象物又は前記縫製対象物とともに移動する少なくとも１つの標識を撮影して、画像データを生成する撮影手段と、前記撮影手段によって生成された前記画像データに少なくとも基づいて、前記縫製対象物又は前記少なくとも１つの標識の移動量を算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された前記移動量に基づき、前記所定方向における前記縫目部の開始点側とは反対側に設定される所定範囲を縫製していると判断される場合に、前記ミシンモータの回転速度を所定値以下に設定する速度制御手段と、前記縫目部の前記所定方向の長さが、前記算出手段によって算出された前記移動量に基づき、前記取得手段によって取得された長さに達したと判断された場合に、当該縫目部の縫製を終了する縫製制御手段とを備える。
【０００７】
本態様のミシンは、所定範囲を縫製する場合には、縫目部の縫製が終了することを考慮して、ミシンモータの回転速度を所定値以下にする。所定値を適切に設定することにより以下の２つの効果が得られる。まず、撮影手段が生成した画像データに基づいて、縫製対象物の実際の移動量が正確に算出される。したがって、ミシンは、ユーザが指定した長さの縫目部を正確に縫製することができる。また、速度制御手段が、ミシンモータの回転速度を所定値以下に設定するので、ミシンは、縫製対象物の移動量を算出するための処理が、ミシンモータの回転速度に追従できないことを回避することができる。したがって、ミシンは、ユーザが指定した大きさの縫目部をより正確に形成することが可能である。
【０００８】
本態様のミシンにおいて、前記所定縫目は、ボタンホール縫目であり、前記ボタンホール縫目は、前記縫目部として、前記ボタンホール縫目の長手方向に形成される第１かがり縫目部及び第２かがり縫目部を備え、前記取得手段は、前記第１かがり縫目部及び前記第２かがり縫目部の前記長手方向の長さを取得し、前記所定範囲は、前記第１かがり縫目部の終了点側に設定される第１範囲と、前記第２かがり縫目部の終了点側に設定される第２範囲とを含み、前記縫製制御手段は、前記第１かがり縫目部及び前記第２かがり縫目部のうちの縫製中のかがり縫目部である注目かがり縫目部の前記長手方向の長さが、前記算出手段によって算出された前記移動量に基づき、前記取得手段によって取得された長さに達したと判断された場合に、当該注目かがり縫目部の縫製を終了してもよい。この場合のミシンは、撮影手段によって生成された画像データに基づき、指定された長さの第１かがり縫目及び第２かがり縫目を正確に縫製することができる。
【０００９】
本態様のミシンにおいて、前記ボタンホール縫目を縫製するための押えであって、前記押え棒に着脱可能に装着される前記支持部と、前記縫製対象物とともに移動可能に前記支持部に支持される押え部とを有するボタンホール縫目用押えとをさらに備え、前記標識は、前記押え部に設けられてもよい。この場合のミシンは、ユーザが標識を配置する手間を省くことができる。ミシンは、通常の押え足を用いて縫目部を形成する場合に比べ、縫製対象物の縮みが少ない縫目部を形成することができる。
【００１０】
本態様のミシンにおいて、前記算出手段は、前記画像データによって表される画像のうちの、前記標識の初期位置と前記移動量とに基づき特定される一部の範囲の画像に基づいて、前記移動量を算出してもよい。この場合のミシンは、撮影手段によって生成された画像データによって表される全画像を用いる場合に比べ、１つの標識の移動量を算出するための処理を、簡単にすることができる。
【００１１】
本態様のミシンは、前記標識は前記押え部に複数設けられ、前記所定方向における当該複数の標識の間隔は、前記所定方向における前記撮影手段の撮影範囲の長さよりも短くてもよい。この場合のミシンでは、縫目部を縫製する処理を実行中は、複数の標識の内の、少なくとも１つの標識が撮影手段の撮影範囲に配置される。したがって、この場合のミシンは、撮影手段の撮影範囲に比べて、所定方向の長さが長い縫目部を形成する場合であっても、縫目部が切り替わる位置を正確に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】ミシン１の斜視図である。
【図２】頭部４９の要部の左側面図である。
【図３】針棒上下動機構５５の斜視図である。
【図４】ボタンホール縫目用押え３００の平面図である。
【図５】ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】ボタンホール縫目を縫製するための縫製データ６００の一部の説明図である。
【図７】ボタンホール縫目を縫製するための縫製データ６００の一部の説明図である。
【図８】縫製データ６００に基づき縫製した場合に形成されるボタンホール縫目１５０の説明図である。
【図９】縫製処理のフローチャートである。
【図１０】図９の縫製処理で実行される条件設定処理のフローチャートである。
【図１１】図９の縫製処理で実行される縫目形成処理のフローチャートである。
【図１２】第１ポインタＰ１と、第２ポインタＰ２と、針落ち点の位置との対応を説明するための説明図である。
【図１３】図９の縫製処理で実行される速度設定処理のフローチャートである。
【図１４】押え部３１が初期位置から２５ｍｍ前方へ移動した場合のボタンホール縫目用押え３００の平面図である。
【図１５】押え部３１が初期位置から５０ｍｍ前方へ移動した場合のボタンホール縫目用押え３００の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、一実施の形態であるミシン１について、図面を参照して説明する。参照する図面は、本開示が採用し得る技術的特徴を説明するために用いるものであり、記載している装置の構成等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。
【００１４】
図１から図４を参照して、ミシン１の物理的構成について説明する。以下の説明では、図１の左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側をそれぞれ、ミシン１の左側、右側、後方、前方とする。
【００１５】
図１に示すように、ミシン１は、ベッド部２と、脚柱部３と、アーム部４とを構成の主体とする。脚柱部３は、ベッド部２の右端部分にベッド部２から垂直方向に立設されている。アーム部４は、脚柱部３の上端部から左方向へベッド部２に対向して延びる。アーム部４の先端部は、頭部４９である。
【００１６】
ベッド部２には、針板１１が設けられている。針板１１には、後述の送り歯（図示外）が出没可能な角穴３４が形成されている。また、針板１１の下部のベッド部２内には、下糸用ボビン（図示外）を収容する釜機構（図示外）が設けられている。また、針板１１の下部のベッド部２内には、送り歯と、送り機構（図示外）が設けられている。送り歯は、縫製対象物（例えば、加工布）を所定の送り量で移送する。送り機構は、送り量調整用モータ２０１（図５参照）を駆動源として送り歯を駆動する周知の機構である。送り機構として、例えば、特開２００６−３４６０８７号公報に記載の機構を採用することができる。
【００１７】
脚柱部３の下方には、ミシンモータ７９（図５参照）が設けられている。ミシンモータ７９の駆動力は、駆動ベルト（図示外）を介して主軸５１（図３参照）に伝達される。主軸５１は、アーム部４内を左右方向へ伸びる。ミシンモータ７９の駆動力は、主軸５１の途中部に設けられた伝達機構（図示外）によって、下軸（図示外）にも伝達される。下軸は、ベッド部２内を左右方向に伸びる。このような構成により、後述の針棒８及び天秤機構（図示外）、釜機構（図示外）、送り機構等が同期駆動される。
【００１８】
図１に示すように、脚柱部３には、縦長の液晶ディスプレイ（以下、単に「ＬＣＤ」という）１０が設けられている。ＬＣＤ１０には、縫製模様の選択及び編集等、縫製作業に必要な各種の機能を実行させる機能名及び各種のメッセージ等が表示される。ＬＣＤ１０の前面にはタッチパネル２６（図５参照）が備えられている。ユーザがＬＣＤ１０に表示された項目を指又は専用のペンで選択すると、タッチパネル２６によりどの項目が選択されたかが感知される。このようにして、ユーザは、ＬＣＤ１０及びタッチパネル２６を介して種々の指示を入力することができる。
【００１９】
アーム部４の上部には、収容部１５が設けられている。収容部１５は、上糸が巻回された糸駒２１を収容する凹部である。頭部４９の下部には、針棒８が配設されている。針棒８の下端には、縫針１６（図２参照）が装着可能である。頭部４９内には、針棒上下動機構５５（図３参照）と、針振り機構５９（図３参照）と、天秤機構（図示外）とが設けられている。針棒上下動機構５５は、縫針１６が装着された針棒８を上下方向に駆動させる。針振り機構５９は、針棒８を左右方向に揺動させる。
【００２０】
アーム部４には、糸駒２１から引き出される上糸を、糸調子機構、糸取りバネ、及び天秤（いずれも図示外）等を経由して、最終的に縫針１６まで案内する糸案内溝７が設けられている。さらに、アーム部４の前面には、各種の縫製動作を指示するための複数の操作キー９が設けられている。操作キー９には、例えば、縫製開始・停止スイッチ９１と、速度調整摘み９４とが含まれる。縫製開始・停止スイッチ９１は、縫製動作の開始及び停止を指示するためのスイッチである。速度調整摘み９４は、縫製速度（ミシンモータ７９の回転速度）を指示するための操作部材である。
【００２１】
図２に示すように、針棒８の後方には押え棒３８が設けられている。押え棒３８の下端部には、押えホルダ２９が取り付けられる。押えホルダ２９には、ボタンホール縫目用押え３００が着脱可能である。ボタンホール縫目用押え３００の詳細については後述する。頭部４９における、針棒８の前方で且つ正面視にて針棒８のやや右方には、イメージセンサ９０が、針板１１の全体を撮影できるように取り付けられている。イメージセンサ９０は、ＣＭＯＳセンサ及び制御回路を備えており、ＣＭＯＳセンサで撮影した画像を表す画像データを生成する。本実施形態では、図２に示すように、ミシン１の図示しないミシン機枠に支持フレーム９９が取り付けられており、支持フレーム９９にイメージセンサ９０が固定されている。
【００２２】
次に、図３を参照して、針棒上下動機構５５及び針振り機構５９について説明する。図３に示すように、針棒上下動機構５５は、主軸５１と、天秤クランク４７と、針棒クランクロッド４６と、針棒抱き４５とを備えている。主軸５１の左先端部は、天秤クランク４７の右側面に固着されている。天秤クランク４７の左側面には、針棒クランクロッド４６の上端部が回動可能に連結されている。針棒クランクロッド４６の下端には、針棒８に固定された針棒抱き４５が揺動可能に連結されている。針棒８は、針棒台４８に上下方向に摺動可能に支持されている。針棒台４８は、上端部がミシン機枠（図示外）に揺動可能に枢支され、左右方向に揺動可能である。針棒８は、針棒上下動機構５５により、次のように上下動される。ミシンモータ７９（図５参照）の駆動によって、主軸５１が回転すると、主軸５１の回転運動が、天秤クランク４７及び針棒クランクロッド４６を介して、針棒抱き４５に上下運動として伝達される。針棒抱き４５の上下動が針棒８に伝達され、針棒８が上下動される。
【００２３】
針振り機構５９は、針棒８を左右方向に移動させるための周知の機構である。詳しくは図示しないが、針振り機構５９は、針振り用モータ７８を動力源として回動する偏心状の揺動カム（図示外）を駆動させることで、針棒台４８を左右方向に揺動させる。針棒台４８の左右方向の揺動により、針棒８が左右方向に揺動する。
【００２４】
図３を参照して、主軸角度センサ３２（図５参照）が主軸５１の回転角度を検出する機構について説明する。図３に示すように、主軸５１には、回転シャッター５３と、エンコーダディスク５４とが設けられている。回転シャッター５３は、複数の扇形状の遮蔽板からなる。エンコーダディスク５４には、複数の微細なスリットが形成されている。主軸角度センサ３２は、ミシン機枠（図示外）に設けられている。主軸角度センサ３２は、回転シャッター５３及びエンコーダディスク５４の回転を光学的に検出する。針棒８の上下方向の位置は、主軸角度センサ３２によって検出された主軸５１の回転角度に基づき判別される。主軸５１が１回転すると、１つの縫目が形成される（一針縫われる）。したがって、ミシン１は、主軸角度センサ３２によって、主軸５１の回転角度を継続して検出することにより、１つの縫目が形成されたことを検知することができる。
【００２５】
次に、図２及び図４を参照して、ボタンホール縫目用押え３００（以下、単に「押え３００」と言う。）について説明する。なお、図４の紙面下方向、上方向をそれぞれ、ボタンホール縫目用押え３００の前方向、後ろ方向とする。押え３００は、ボタンホール縫目を縫製する場合の他、後述するダーニング縫い及びかんぬき止め縫いを縫製する場合に用いられる押え足である。押え３００は、押え部３１と、支持部３６とを備える。押え部３１は、縫目が形成される部分の縫製対象物の四方を押える。押え部３１は、平面視、細長い略長方形状である。押え部３１は、開口部３１９を備える。押え部３１は、支持部３６に対して前後方向に摺動可能に支持部３６に支持されている。支持部３６の中央には、針落ち穴部３６９が設けられている。開口部３１９の前方は、針落ち穴部３６９まで延設されており、縫製時には、縫針１６は、針落ち穴部３６９と開口部３１９とを挿通する。押え３００が用いられる場合、縫目は、開口部３１９の内側に形成される。
【００２６】
図示はしないが、押え部３１の前端部内にはゼンマイばねが収容され、そのゼンマイばねの端部が支持部３６の前端部に固着されている。このため、支持部３６は、縫製開始時には、ゼンマイばねのばね力によって、図４のように摺動可能範囲内の前端となる初期位置にある。但し、ゼンマイばねのばね力は、ボタンホール縫目の縫製には影響しないように弱いばね力に設定してある。図示はしないが、押え部３１の裏面（底面）には、縫製対象物に対して滑り止め作用を有するゴム製の滑り止めシートが接着されている。したがって、送り歯（図示外）によって縫製対象物が移動された場合、滑り止めシートと密着した押え部３１は、支持部３６に対してスライドし、縫製対象物とともに移動する。押え３００は、押え棒３８に取り付けられた押えホルダ２９が、支持部３６に設けられた取付ピン３６１と着脱可能に係合することにより、押えホルダ２９に装着される。
【００２７】
押え部３１の右部は、標識配置部３２１である。標識配置部３２１の上面には、標識３２２から３２４が配置されている。標識３２２から３２４は、イメージセンサ９０が生成した画像データに基づき縫製対象物の移動量を算出するために設けられる。前述のように、押え部３１は縫製対象物とともに移動するので、縫製対象物の移動量は、標識３２２から３２４のそれぞれの移動量と等しい。したがって、本実施形態のミシン１は、縫製対象物の移動量を、標識３２２の移動量で表す。標識３２２から３２４はそれぞれ、円３４１と、円３４１の中心３４２とが組み合わされた標識である。円３４１の色は、例えば、黒色である。円３４１の中心３４２の色は、例えば、赤色である。標識３２２から３２４のそれぞれは、縫製の過程において、イメージセンサ９０の撮影範囲３８０内に少なくとも１つの標識が配設されるように配置されている。具体的には、標識３２２の前端部と、標識３２３の後端部とを結ぶ長さ３３０は、イメージセンサ９０の撮影範囲３８０の前後方向の長さ３８２よりも短い。イメージセンサ９０の撮影範囲３８０は、ミシンベッド２上に配置された縫製対象物の表面上の範囲である。同様に、標識３２３の前端部と、標識３２４の後端部とを結ぶ長さ３３１は、イメージセンサ９０の撮影範囲３８０の前後方向の長さ３８２よりも短い。隣接する標識間の間隔３３２は、約５ｃｍである。
【００２８】
次に、図５を参照して、ミシン１の電気的構成について説明する。図５に示すように、ミシン１は、ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、ＥＥＰＲＯＭ６４と、外部アクセスＲＡＭ６８と、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）６６とを備え、これらはバス６７により相互に接続されている。入出力インターフェイス６６には、縫製開始・停止スイッチ９１と、速度調整摘み９４と、タッチパネル２６と、イメージセンサ９０と、主軸角度センサ３２と、駆動回路７１から７４とが電気的に接続されている。駆動回路７１は、ＬＣＤ１０を駆動させる。駆動回路７２は、ミシンモータ７９を駆動させる。駆動回路７３は、送り量調整用モータ２０１を駆動させる。駆動回路７４は、針振り用モータ７８を駆動させる。
【００２９】
ＣＰＵ６１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ６２に記憶されたプログラムに従って、各種演算及び処理を実行する。ＲＡＭ６３は、任意に読み書き可能な記憶素子であり、ＣＰＵ６１が演算処理した演算結果を収容する各種記憶領域が必要に応じて設けられる。ＥＥＰＲＯＭ６４は、各種設定を記憶する。
【００３０】
次に、図６から図８を参照して、ボタンホール縫目１５０を形成するための縫製データ６００について説明する。図６及び図７に示す縫製データ６００は、図８に例示する所謂ねむり穴かがりのボタンホール縫目を形成するためのデータである。縫製データ６００は、複数のデータ列を含む。データ列が表す項目（データ項目）は、送り量と、針振り量と、ループフラグとを含む。縫製データ６００は、１データ行ずつ読み出されて処理される。図６および図７のデータテーブルでは、説明の便宜のために各データ行にデータ番号が付記されている。データ項目「送り量」には、現在の位置から前後方向に縫製対象物を送る送り量が記憶されている。データ項目「針振り量」には、縫針１６を左右方向に移動させる振り量が記憶されている。本実施形態では、送り量及び針振り量として、０．０１ｍｍ単位の数値が設定されている。データ項目「ループフラグ」には、データをどのように処理するかを示すループフラグが記憶されている。ループフラグは、「０」と、「１」と、「２」とのいずれかの値をとる。「０」は、１回のみしか使用しないデータ行であることを示している。「１」及び「２」は、データ行が繰り返し処理される場合に用いられる。ループフラグが「１」であるデータ行から、「２」であるデータ行までの間にあるデータ行が繰り返し処理される。つまり、繰り返し処理が実行されている期間は、ループフラグ「２」のデータ行が処理されたら、次に、ループフラグ「１」のデータ行に戻る。
【００３１】
このような繰り返し処理は、ボタンホール縫目の長手方向に形成される、第１かがり縫目部１５３及び第２かがり縫目部１５４の縫製を行う部分に適用される。繰り返し処理は、第１かがり縫目部１５３及び第２かがり縫目部１５４に先だって縫製される、下縫い縫目部１４１から１４３にも適用される。下縫い縫目部１４１から１４３に対応するデータ行は、それぞれデータ番号４及び５と、データ番号７及び８と、データ番号２３及び２４とで示される。第１かがり縫目部１５３に対応するデータ行は、データ番号２０及び２１で示される。第２かがり縫目部１５４に対応するデータ行は、データ番号３６及び３７で示される。繰り返し処理が終了するのは、ボタンホール縫目１５０の長手方向１６１における、縫製中の縫目部の縫製長さがボタンサイズより長くなった時である。繰り返し処理によって、ミシン１は、１つの縫製データを用いて、異なるボタンサイズのボタンホール縫目をそれぞれ縫製することができる。また、ボタンホール縫目の種類によっては、下縫い縫目部の縫製を行わないものもある。
【００３２】
図６および図７に示す縫製データを処理して縫目を形成すると、例えば、図８に示すボタンホール縫目１５０が形成される。図８では、丸印は針落ち点を示し、針落ち点を結ぶ線分が縫目を模式的に示している。針落ち点１００は、ボタンホール縫目１５０の最初の針落ち点であり、針落ち点１０１は、最後の針落ち点である。図８では、第１かがり縫目部１５３の縫目は、図８の紙面左側に形成されるジグザグ状の縫目である。第１かがり縫目部１５３の縫目の開始点は、針落ち点１０２である。第１かがり縫目部１５３の縫目の終了点は、針落ち点１０３である。ボタンホール縫目１５０の長手方向１６１において、針落ち点１０３は、針落ち点１０２の反対側にある。第２かがり縫目部１５４の縫目は、図８の紙面右側に形成されるジグザグ状の縫目である。第２かがり縫目部１５４の縫目の開始点は、針落ち点１０４である。第２かがり縫目部１５４の縫目の終了点は、針落ち点１０５である。ボタンホール縫目１５０の長手方向１６１において、針落ち点１０５は、針落ち点１０４の反対側にある。第１かがり縫目部１５３及び第２かがり縫目部１５４は、ボタンホール縫目１５０の長手方向１６１に伸びる。
【００３３】
下縫い縫目部１４１及び１４２の縫目は、第１かがり縫目部１５３に先だって縫製される直線状の縫目である。下縫い縫目部１４１の縫目の開始点は、針落ち点１３１である。下縫い縫目部１４１の終了点は、針落ち点１３２である。下縫い縫目部１４２の縫目の開始点は、針落ち点１３３である。下縫い縫目部１４２の終了点は、針落ち点１３４である。下縫い縫目部１４３の縫目は、第２かがり縫目部１５４に先だって縫製される直線状の縫目である。下縫い縫目部１４３の縫目の開始点は、針落ち点１３５である。下縫い縫目部１４３の終了点は、針落ち点１３６である。ボタンホール縫目１５０の長手方向１６１において、針落ち点１３２と、針落ち点１３４と、針落ち点１３６とは、それぞれ針落ち点１３１、針落ち点１３３、針落ち点１３５の反対側にある。図８においては、ボタンホール縫目１５０の長手方向１６１に平行な直線、かつ、ボタンホール縫目１５０の幅の中央を通る直線がＹ軸とされている。そして、針落ち点１００のＹ座標を０としてＸ軸が定められている。これらの座標軸は、縫製対象物に対する座標系を規定する。図８における原点は、ボタンホール縫目の縫製開始時の縫針１６の中基線位置に対応している。図８において、Ｙ軸の縮尺とＸ軸の縮尺とは同一ではない。また、一部縫目を示す線分の太さが太い部分があるが、これは、第１かがり縫目部１５３及び第２かがり縫目部１５４を他の縫目と区別して指し示すためであり、特に縫目の形状が異なるわけではない。
【００３４】
次に、図９から図１５を参照して、縫製処理を説明する。本実施形態の縫製処理は、図４の押え３００を使用して、縫目を形成する処理である。縫製処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ６２に記憶されており、ＣＰＵ６１が実行する。図９の縫製処理は、ユーザがタッチパネル２６を操作して、縫目の種類と、縫目の少なくとも一部を構成する縫目部の所定方向の長さとがそれぞれ入力された後、縫製開始の指示が入力された場合に起動される。以下の説明において、イメージセンサ９０が生成した画像データによって表される画像を、単に「撮影画像」という。標識３２２の位置は、標識３２２の中心３４２のワールド座標系の三次元座標で表す。ワールド座標系は、空間全体を示す座標系である。ワールド座標系は、撮影対象物の重心等の影響を受けることのない座標系である。ワールド座標系の原点は、針振り量が０の場合の針落ち点の座標とし、三次元座標は、０．０１ｍｍ単位の数値で表される。標識３２３及び標識３２４の位置も、標識３２２の位置と同様に中心３４２のワールド座標系の三次元座標で表される。
【００３５】
図９のように、縫製処理では、まず条件設定処理が実行される（Ｓ１０）。条件設定処理では、縫製処理を実行するための各種条件を設定する処理が実行される。図１０を参照して、条件設定処理を説明する。図１０に示すように、条件設定処理では、縫製処理開始前にユーザが選択した縫目の種類に応じた縫製データがＲＯＭ６２から読み出され、読み出された縫製データはＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１２）。本実施形態では、押え３００を使用して縫製する縫目として、各種のボタンホール縫目と、ダーニング縫いと、かんぬき止め縫いとを選択可能である。ボタンホール縫目の形状は、図８に例示した所謂ねむり穴かがりだけでなく、様々な種類がある。ボタンホール縫目の形状には、例えば、両端に丸みを持たせたねむり穴かがりと、両端が直線状になっている両閂止め穴かがりと、丸み部分を少し拡大させた形状の鳩目穴かがりとがある。ダーニング縫いは、押え３００の前後方向に伸びる直線縫い縫目部が、押え３００の左右方向に複数列設されるように縫製される、例えば、特開昭６０−１１１６８５号公報に開示された公知の縫目である。かんぬき止め縫いは、止め縫いの一種で、ポケットの口及びスリットの開き止まり等、力のかかる部分を補強する時に使用される縫目である。ステップＳ１２において、縫目の種類として、図８に例示したねむり穴かがりのボタンホール縫目が取得された具体例を想定する。
【００３６】
次に、ステップＳ１２で設定された縫目の少なくとも一部を構成する縫目部の所定方向の長さが取得され、取得された所定方向の長さ（以下、単に「所定長さ」とも言う。）はＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１４）。ステップＳ１４では、縫製処理開始前に、ユーザによって入力された値が取得される。本実施形態では、縫目の種類に応じて縫目部と、所定方向とが予め設定されている。縫目の種類がボタンホール縫目の場合、縫目部はボタンホール縫目の長手方向に形成される１対のかがり縫目部及び下縫い縫目部であり、所定方向は、ボタンホール縫目の長手方向である。本実施形態では、ボタンホール縫目の長手方向における１対のかがり縫目部及び下縫い縫目部の長さとして、ボタンサイズが取得される。ステップＳ１４では、イメージセンサ９０でボタンを撮影し、その撮影画像に基づいてボタンサイズを算出し、その算出された値が取得されるようにしてもよい。縫目の種類がダーニング縫いの場合、縫目部は所定方向に伸びる直線縫い縫目部であり、所定方向は送り方向（押え３００の前後方向）である。縫目の種類がかんぬき止め縫いの場合は、縫目部はかんぬき止め縫い全体であり、所定方向は送り方向（押え３００の前後方向）である。本実施形態の所定方向は、上述のように、縫目の種類に関わらず送り方向（押え３００の前後方向）である。具体例において、ステップＳ１４では、例えば、ボタンサイズとして、２．０ｃｍが取得される。
【００３７】
次に、ユーザが速度調整摘み９４を用いて指定した速度が縫製速度に設定され、設定された縫製速度はＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１６）。ステップＳ１６では、例えば、１０００ｒｐｍが縫製速度に設定される。次に、撮影画像のうちの、標識を探索する範囲の設定が探索エリアの設定として、ＥＥＰＲＯＭ６４から読み出され、読み出された設定はＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１８）。本実施形態では、撮影画像のうち、標識３２２から３２４の少なくともいずれかが配置されていると想定される部分が探索エリアとして設定される。具体的には、探索エリアの設定は、標識が配置されていると想定される位置から１０ｍｍ四方の範囲である。
【００３８】
次に、第１ポインタＰ１に縫製データの先頭のデータ番号が設定され、設定された第１ポインタＰ１はＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ２０）。第１ポインタＰ１は、処理対象のデータ行を特定する処理に用いられる変数である。次に、イメージセンサ９０が生成した画像データが取得され、取得された画像データはＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ２２）。縫製処理開始時には、図４に示すように、標識３２２はイメージセンサ９０の撮影範囲３８０内に配置されている。次に、ステップＳ２２の処理で取得された画像データに基づき、標識３２２の位置が算出され、算出された標識３２２の位置は第２標識位置としてＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ２４）。第２標識位置は、現在の標識３２２の位置を表す。第２標識位置は、撮影画像に基づき計算された標識３２２の位置及び縫製データによって表される送り量に基づき設定される。ステップＳ２４では、撮影後、縫製対象物は移動していないので、撮影画像に基づき算出された標識３２２の位置が第２標識位置に設定される。次に、Ｆ１に０が設定され、設定されたＦ１はＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ２６）。Ｆ１は、標識３２２（縫製対象物）の移動量を計算する処理に用いられる変数である。条件設定処理は以上で終了し、処理は図９の縫製処理に戻る。
【００３９】
図９のステップＳ１０の次に、第１ポインタＰ１で示されるデータ行のループフラグの値が１であるか否かが判断される（Ｓ４０）。ループフラグの値が１である場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、第２ポインタＰ２に第１ポインタＰ１が設定され、設定された第２ポインタＰ２はＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ５０）。第２ポインタＰ２は、ループフラグの値が１である直前のデータ行のデータ番号を記憶するための変数である。次に、第１標識位置に、第２標識位置と、Ｆ１との和が設定され、設定された第１標識位置はＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ６０）。第１標識位置は、繰り返し処理開始時の標識３２２の位置を表す。ループフラグの値が１ではない場合（Ｓ４０：ＮＯ）、又はステップＳ６０の次に、第１ポインタＰ１で示されるデータ行の縫製データに基づき縫目形成処理が実行される（Ｓ７０）。
【００４０】
図１１を参照して縫目形成処理の詳細を説明する。図１１のように、縫目形成処理では、第１ポインタＰ１で示されるデータ行の送り量に基づき、駆動回路７３に制御信号が出力され、送り量調整モータの駆動が開始される（Ｓ７２）。次に、第１ポインタＰ１で示されるデータ行の針振り量に基づき、駆動回路７４に制御信号が出力され、針振りモータの駆動が開始される（Ｓ７４）。ステップＳ７２の処理と、ステップＳ７４の処理とは、縫針１６が縫製対象物よりも上にある状態で実行される。ステップＳ７２の処理と、ステップＳ７４の処理とによって、縫製対象物が縫製データによって指定される位置に移動される。例えば、図１２のように、第１ポインタＰ１で示されるデータ行が１である場合、図８に示す座標系の（Ｘ，Ｙ）＝（１５０，０）となる位置が縫針１６の鉛直下方に配置される。次に、駆動回路７２に制御信号が出力され、主軸５１が回転していない場合には、主軸５１の回転が開始され、主軸５１が回転している場合には、主軸５１の回転が継続される（Ｓ７６）。主軸５１の回転速度は、ＲＡＭ６３に記憶されている縫製速度に調整される。縫目形成処理は、以上で終了し、処理は図９の縫製処理に戻る。
【００４１】
図９のステップＳ７０の次に、第１ポインタＰ１で示されるデータ行のループフラグの値が０であるか否かが判断される（Ｓ７８）。ループフラグの値が０である場合（Ｓ７８：ＹＥＳ）、後述するステップＳ１５０の処理が実行される。ループフラグの値が０ではない場合（Ｓ７８：ＮＯ）、速度設定処理が実行される（Ｓ８０）。具体例において、速度設定処理では、繰り返し処理によって縫製される縫目部に設定された所定範囲を縫製する場合に、ミシンモータ７９の回転速度が所定値に設定される。前述のように具体例では、繰り返し処理によって縫製される縫目部には、第１かがり縫目部１５３と、第２かがり縫目部１５４と、下縫い縫目部１４１から１４３がある。図１３を参照して、速度設定処理の詳細を説明する。一例として、第１かがり縫目部１５３又は第２かがり縫目部１５４を縫製している場合に、速度設定処理が実行される場合について説明する。
【００４２】
図１３のように、速度設定処理では、まず、Ｆ１にＦ１と第１ポインタＰ１で示されるデータ行の送り量との和が設定され、設定されたＦ１はＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ８２）。次に、Ｆ１と、第２標識位置と、探索エリアの設定とに基づき、撮影画像に標識の探索エリアを設定する（Ｓ８４）。ステップＳ８４では、例えば、次の手順で、探索エリアが設定される。まず、標識３２２から３２４の予想位置が算出される。標識３２２の予想位置は、Ｆ１と、第２標識位置との和で表される。標識３２３の予想位置は、標識３２２から間隔３３２をひいた値で表される。標識３２４の予想位置は、標識３２２から間隔３３２の２倍の値をひいた値で表される。
【００４３】
図４のように、標識３２２の予想位置が撮影範囲３８０内であれば、標識３２２の予想位置の１０ｍｍ四方が探索エリア３８１として設定される。図１４のように、押え部３１が図４に示す初期位置から２５ｍｍ前方に移動された場合、撮影範囲３８０には、標識３２３との双方が撮影範囲３８０内に配置される。この場合、標識３２２の予想位置の１０ｍｍ四方及び標識３２３の予想位置の１０ｍｍ四方のそれぞれに、探索エリア３８１が設定される。図１５のように、標識３２３の予想位置が撮影範囲３８０内であれば、標識３２３の予想位置の１０ｍｍ四方が探索エリア３８１として設定される。標識３２４の予想位置が撮影範囲３８０内であれば、標識３２４の予想位置の１０ｍｍ四方が探索エリア３８１として設定される。間隔３３２は、製造誤差に起因して個体毎に若干の誤差が含まれる。このため、本実施形態では、画像データに基づき実際に計測した間隔を計算に用いる。例えば、図１４の撮影範囲３８０を表す画像データに基づき、標識３２２と、標識３２３との間隔が算出される。隣接する標識間の間隔は、縫製処理を実行する度に画像データに基づき算出された値でもよい。ミシン１は、一端算出された値をＥＥＰＲＯＭ６４等に記憶し、縫製処理を実行に隣接する標識間の間隔をＥＥＰＲＯＭ６４から読み出してもよい。
【００４４】
次に、図１１のステップＳ７２及びＳ７４で開始された、縫製対象物の移動が終了するまで待機され（Ｓ８６）、画像処理が終了したか否かが判断される（Ｓ８８）。画像処理は、後述するステップＳ９４の処理で開始される処理である。１巡目のステップＳ８８の処理の場合（Ｓ８８：ＹＥＳ）、又は、２巡目以降のステップＳ８８の処理において、画像処理は終了している場合（Ｓ８８：ＹＥＳ）、撮影画像に基づき、標識３２２（縫製対象物）の移動量を算出するための処理が実行される。具体的には、まず、第２標識位置に、画像処理によって算出された標識位置と、Ｆ１との和が設定され、設定された第２標識位置はＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ９０）。ステップＳ９０では、標識３２２は、前回の画像取得時からＦ１だけ移動されているため、標識位置にＦ１が加えられた値が第２標識位置に設定される。
【００４５】
次に、イメージセンサ９０によって生成された画像データが取得され、取得された画像データはＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ９２）。ステップＳ９２では、移動停止中の縫製対象物の撮影画像を表す画像データが取得される。次に、画像処理が開始される（Ｓ９４）。画像処理では、ステップＳ９２で取得された画像データによって表される撮影画像のうちの、ステップＳ８４で設定された探索エリア３８１の画像を用い、標識３２２から３２４の少なくともいずれかを探索し、標識３２２の三次元座標を算出する処理が実行される。画像データに基づき、標識３２２から３２４を探索する処理は、公知の方法（例えば、特開２００９−１７２１２３号公報に記載の方法）に従って実行される。標識３２２の三次元座標は、図４及び図１４のように、撮影範囲３８０内に標識３２２が配置されている場合には、画像データに基づき、標識３２２の位置が算出される。撮影範囲３８０内に標識３２２が配置されていない場合には、画像データに基づき算出された他の標識の位置と、他の標識及び標識３２２の間隔とに基づき、標識３２２の位置が算出される。
【００４６】
図４と、図１４と、図１５を例に、ワールド座標系の三次元座標で表される標識３２２の位置の算出例を説明する。図４の標識３２２の位置は、画像データに基づき、例えば、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（１００，２１０，１１０）と算出される。図１４の標識３２２の位置は、画像データに基づき、例えば、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（１００，２７１０，１１０）と算出される。図１４の標識３２３の位置は、画像データに基づき、例えば、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（９０，−２２７０，１１０）と算出される。図１４の標識３２２の位置及び標識３２３の位置に基づき、標識３２２及び標識３２３の間隔は、例えば、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（１０，４９８０，０）と算出される。図１５の標識３２３の位置は、画像データに基づき、例えば、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（９０，２３０，１１０）と算出される。この場合、図１５の標識３２２の位置は、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（１００，５２１０，１１０）と算出される。次に、Ｆ１に０が設定され、設定されたＦ１はＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ９６）。
【００４７】
２巡目以降のステップＳ８８の処理において、画像処理は終了していない場合（Ｓ８８：ＮＯ）、又はステップＳ９６の処理の次に、標識３２２（縫製対象物）の移動量が算出され、算出された移動量はＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ９８）。移動量は、繰り返し処理開始後の標識３２２（縫製対象物）の送り方向（ミシン１の前後方向）の移動量である。移動量は、式（移動量）＝｜（第２標識位置）＋（Ｆ１）−（第１標識位置）｜に基づき算出される。（第２標識位置）＋（Ｆ１）は、標識３２２の現在の位置を表す。
【００４８】
次に、標識３２２（縫製対象物）の移動量が｛（所定長さ）−（減速距離）｝よりも大きいか否かが判断される（Ｓ１００）。ステップＳ１００は、標識３２２の移動量に基づき、第１かがり縫目部１５３又は第２かがり縫目部１５４の終了点側に設定される所定範囲を縫製しているか否かを判断するための処理である。具体例の所定長さは、ボタンサイズである。具体例の減速距離は、第１かがり縫目部１５３及び第２かがり縫目部１５４の送り方向側に想定される、終了予定線１１１及び１１２から長さＰで設定される。終了予定線１１１は、第１かがり縫目部１５３の針落ち点１０２（開始点）からＹ軸マイナス方向（長手方向１６１）にボタンサイズだけ離れた位置に設定される。終了予定線１１２は、第２かがり縫目部１５４の針落ち点１０４（開始点）から、Ｙ軸マイナス方向（長手方向１６１）にボタンサイズだけ離れた位置に設定される。長さＰは、画像処理の速度と、一針当たりの送り量とを含む条件を考慮して設定され、図８では矢印１０８及び矢印１０９で示される長さである。具体例では、図８に示すように、第１かがり縫目部１５３及び第２かがり縫目部１５４の終了点側に設定される所定範囲は、矢印１０６で示す第１範囲と、矢印１０７で示す第２範囲とを含む。
【００４９】
第１範囲は、終了予定線１１１からＹ軸プラス方向（長手方向１６１）に矢印１０８で示す長さだけ伸び、且つＹ軸マイナス方向（長手方向１６１）に、第１かがり縫目部１５３の二針分の送り量伸びる範囲である。第２範囲は、終了予定線１１２からＹ軸プラス方向（長手方向１６１）に矢印１０７で示す長さだけ伸び、且つＹ軸マイナス方向（長手方向１６１）に、第２かがり縫目部１５４の二針分の送り量伸びる範囲である。第１範囲及び第２範囲のそれぞれが、終了予定線１１１及び終了予定線１１２からＹ軸マイナス方向（長手方向１６１）にかがり縫目部１５３，１５４の二針分の送り量だけ伸びるのは、本実施形態では、かがり縫目部１５３，１５４の長さが二針単位で調整されるからである。ここで、ボタンホール縫目の種類、つまりボタンホール縫目の縫製データによっては、所定範囲の位置は図８に示す位置とは異なる場合もある。移動量が｛（所定長さ）−（減速距離）｝よりも大きい場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、縫製速度に認識用速度が設定され、設定された認識用速度はＲＡＭ６３に記憶される。認識用速度には、１枚の撮影画像を画像処理するのに必要な時間が、縫製データに従って一針を縫製するのに必要な時間よりも速くなる速度が設定され、予めＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されている。認識用速度は、例えば、４００ｒｐｍである。移動量が｛（所定長さ）−（減速距離）｝よりも大きくはない場合（Ｓ１００：ＮＯ）、図１０のステップＳ１６と同様に、ユーザが速度調整摘み９４を用いて指定した速度が縫製速度に設定され、設定された縫製速度はＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１０４）。ステップＳ１０２又はステップＳ１０４の次に、処理は図９の縫製処理に戻る。
【００５０】
図９のステップＳ８０の次に、第１ポインタＰ１で示されるデータ行のループフラグが２であるか否かが判断される（Ｓ１１０）。ループフラグが２である場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、図１３のステップＳ９８で算出した移動量が、図１０のステップＳ１４で取得した所定長さ以上か否かが判断される（Ｓ１３０）。移動量が所定長さより小さい場合（Ｓ１３０：ＮＯ）、第１ポインタＰ１に第２ポインタＰ２の値が設定され、設定された第１ポインタＰ１はＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１６０）。次に、処理はステップＳ７０に戻り、繰り返し処理が継続される。具体例では、図６に示す第１かがり縫目部１５３を縫製するためのデータ番号２０及び２１で示すデータ行、及び図７に示す第２かがり縫目部１５４を縫製するためのデータ番号３６及び３７で示すデータ行は、それぞれ１９回繰り返し処理される。繰り返し処理によって下縫い縫目部１４１から１４３が縫製される場合も同様である。例えば、下縫い縫目部１４１を縫製するためのデータ番号４及び５で示すデータ行は、図１２に一部示すように、１２回繰り返し処理される。移動量が所定長さより大きい場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、図１０のステップＳ１６と同様に、縫製速度にユーザが設定した速度が設定され、設定された縫製速度はＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１４０）。
【００５１】
第１ポインタＰ１で示されるデータ行のループフラグが２ではない場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、又はステップＳ１４０に続いて、第１ポインタＰ１で示されるデータ行のデータは、最後のデータか否かが判断される（Ｓ１５０）。第１ポインタＰ１で示されるデータ行のデータは、最後のデータではない場合（Ｓ１５０：ＮＯ）、第１ポインタＰ１に、次データのアドレス（データ番号）が設定され、設定された第１ポインタＰ１はＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１７０）。次に、処理はステップＳ４０に戻る。第１ポインタＰ１で示されるデータ行のデータは、最後のデータである場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、縫製処理は終了する。ステップＳ１３０において、移動量が所定長さより大きいと判断された後（Ｓ１３０：ＹＥＳ）に実行される、ステップＳ１５０又はステップＳ１７０の処理によって、繰り返し処理、即ち、縫製中のかがり縫目部（注目かがり縫目部）の縫製が終了される。
【００５２】
上記実施形態のミシンにおいて、イメージセンサ９０は、本発明の「撮影手段」に相当する。図１０のステップＳ１４を実行するＣＰＵ６１は、本発明の「取得手段」として機能する。図１３のステップＳ９８を実行するＣＰＵ６１は、本発明の「算出手段」として機能する。ステップＳ１００において所定範囲を縫製していると判断される場合に（Ｓ１００：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の「速度制御手段」として機能する。図９のステップＳ１３０において、（移動量）≧（所定長さ）を満たすと判断された場合に（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、縫目部の縫製を終了する（Ｓ１５０：ＹＥＳ、又はＳ１７０）ＣＰＵ６１は、本発明の「縫製制御手段」として機能する。
【００５３】
上記ミシン１によれば、図８の矢印１０６及び矢印１０７で示す第１かがり縫目部１５３及び第２かがり縫目部１５４の所定範囲を縫製する場合には、ミシンモータ７９の回転速度（縫製速度）に認識用速度が設定される。また、図８において範囲を図示はしないが、下縫い縫目部１４１から１４３のそれぞれの終了点側に設定された所定範囲を縫製する場合にも、ミシンモータ７９の回転速度（縫製速度）に認識用速度が設定される。認識用速度は、画像処理の速度を考慮して設定される。このためミシン１は、送り機構の慣性力又は糸張力に起因して、縫目部の長さが、指定された長さからずれることを回避することができる。また、ミシン１は、画像データに基づき標識３２２の移動量を算出するための処理が、ミシンモータ７９の回転速度に追従できず、縫目部の長さを適切に算出できないことを確実に回避することができる。したがって、ミシン１は、指定された大きさの縫目部をより正確に形成することが可能である。ミシン１は、縫目の種類に各種ボタンホール縫目を設定可能である。このため、イメージセンサ９０によって生成された画像データに基づき、指定された長さの第１かがり縫目部１５３及び第２かがり縫目部１５４を正確に縫製することができる。
【００５４】
標識３２２から３２４は、押え３００の標識配置部３２１に配置されている。したがって、ユーザが縫製作業毎に、標識３２２から３２４を縫製対象物又はボタンホール縫目用押えに配置する手間を省くことができる。ミシン１は、押え部３１によって、縫目が形成される箇所の四方を押えているため、通常の押え足を用いて縫目部を形成する場合に比べ、縫製対象物の縮みが少ない縫目を形成することができる。押え３００を用いて縫目を形成する場合、標識３２２から標識３２４の少なくとも１つは、イメージセンサ９０の撮影範囲３８０に配置される。このため、所定方向の長さが長い縫目部を形成する場合であっても、縫目部が切り替わる（縫目部の縫製が終了する）位置を正確に認識することができる。ミシン１は、隣接する標識の間隔を、画像データに基づき算出する。このため、ミシン１は、製造誤差等に起因して、標識の間隔にバラツキがある場合であっても、正確に標識３２２の位置を算出することができる。ミシン１は、イメージセンサ９０によって生成された画像データによって表される画像の一部に探索エリア３８１を設定する。したがって、ミシン１は、全画像を用いて画像処理を実行する場合に比べ、１つの標識の移動量を算出するための処理を、簡単にすることができる。
【００５５】
本発明のミシンは、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加えてもよい。例えば、以下の（Ａ）から（Ｃ）までの変形が適宜加えられてもよい。
【００５６】
（Ａ）ミシン１の構成は、適宜変更されてよい。例えば、本発明は、多針ミシン又は工業用ミシンに適用されてもよい。他の例では、イメージセンサ９０の種類と、配置とは適宜変更してもよい。例えば、イメージセンサ９０は、ＣＣＤカメラ等、ＣＭＯＳイメージセンサ以外の撮影素子であってもよい。
【００５７】
（Ｂ）標識３２２から３２４の構成は、適宜変更してよい。標識の構成には、例えば、模様と、色と、形状と、材質と、数と、配置とが含まれる。また、標識は、撮影範囲以内となる縫製対象物の表面に配置されてもよい。また、縫製対象物の表面に図柄がある場合には、その図柄の特定部位を標識の代わりにすることも可能である。他の例では、標識を複数配置する場合、各標識の模様は同じであってもよいし、異なる模様であってもよい。他の例では、標識を複数配置する場合、隣接する標識の間隔は適宜変更されてよい。より具体的では、隣接する標識の間隔はイメージセンサ９０の撮影範囲を考慮して設定されなくてもよい。他の例では、標識は、ボタンホール縫目用押え３００の押え部３１に１つだけ配置されていてもよい。他の例では、本実施形態では、標識３２２の中心３４２の位置を、標識３２２の位置としていたが、これに限定されない。どの点の座標を標識の位置とするかは、標識の構成に応じて適宜変更されてよい。
【００５８】
（Ｃ）縫製処理は必要に応じて、変更されてよい。例えば、縫製処理の特徴的な部分を組み合わせた処理が実行されてもよい。他の例では、下記の（Ｃ−１）から（Ｃ−５）に例示する変形が加えられてもよい。
【００５９】
（Ｃ−１）図１０のステップＳ１２で設定可能な縫目の種類は適宜変更されてよい。例えば、ボタンホール縫目のみが選択可能であってもよい。ステップＳ１４の処理において、縫目の種類が、ボタンホール縫目１５０の場合、第１かがり縫目部１５３及び第２かがり縫目部１５４の長さをボタンの直径（ボタンサイズ）としていたが、これに限定されない。例えば、ボタンの直径にボタンの厚み分を加算した長さを、第１かがり縫目部１５３及び第２かがり縫目部１５４の長さとしてもよい。縫目が備える縫目部と、縫目部の所定方向とは、縫目の種類に応じて適宜変更されてよいし、ユーザが指定してもよい。
【００６０】
（Ｃ−２）上記実施形態では、第１ポインタＰ１で示されるデータ行のループフラグが２の場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）のみ、ステップＳ１３０の処理を実行していた。即ち、ループ処理によって形成される縫目部の長さは２針単位で調整されていた。しかし、ミシン１は、第１ポインタＰ１で示されるデータ行のループフラグが１のときにも、ステップＳ１３０と同様の処理を実行し、１針単位で縫目部の長さを調整してもよい。
【００６１】
（Ｃ−３）ミシン１は、図１３のステップＳ１００において、標識３２２の移動量が｛（所定長さ）−（減速距離）｝よりも大きい場合に（Ｓ１００：ＹＥＳ）、縫製速度に認識用速度を設定していた（Ｓ１０２）。しかし、ステップＳ１０２で設定される縫製速度は、画像処理の速度を考慮して設定された所定値以下であればよい。例えば、ユーザ設定速度が、認識用速度よりも遅い場合には、ステップＳ１０２において、縫製速度にユーザ設定速度が設定されてもよい。他の例では、繰り返し処理によって縫製される複数の縫目部がある場合、一部の縫目部のみに所定範囲が設定され、縫製速度を調整する処理が実行されてもよい。例えば、具体例では、第１かがり縫目部１５３と、第２かがり縫目部１５４とのそれぞれのみに所定範囲が設定され、縫製速度を調整する処理が実行されてもよい。
【００６２】
（Ｃ−４）画像処理において、撮影画像の全体が探索エリアとされてもよい。この場合、図１０のステップＳ１８は省略されてもよい。
【００６３】
（Ｃ−５）図９のステップＳ１４０と、図１０のステップＳ１６と、図１３のステップＳ１０４とのそれぞれにおいて設定される縫製速度は、ユーザが設定した速度に限定されず、例えば、縫目の種類毎に設定された速度であってもよい。所定範囲を規定するステップＳ１００の減速距離は、縫目の種類に応じて適宜変更されてよい。
【符号の説明】
【００６４】
１      ミシン
８      針棒
３１    押え部
３２    主軸角度センサ
３６    支持部
３８    押え棒
６１    ＣＰＵ
６２    ＲＯＭ
６３    ＲＡＭ
６４    ＥＥＰＲＯＭ
７９    ミシンモータ
９０    イメージセンサ
１５０  ボタンホール縫目
１５３  第１かがり縫目部
１５４  第２かがり縫目部
１４１，１４２，１４３  下縫い縫目部
３００  ボタンホール縫目用押え
３２１  標識配置部
３２２，３２３    ，３２４  標識
３８０  撮影範囲
３８１  探索エリア
【図１】
2012045019.tif 000003
【図２】
2012045019.tif 000004
【図３】
2012045019.tif 000005
【図４】
2012045019.tif 000006
【図５】
2012045019.tif 000007
【図６】
2012045019.tif 000008
【図７】
2012045019.tif 000009
【図８】
2012045019.tif 000010
【図９】
2012045019.tif 000011
【図１０】
2012045019.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2012045019.tif 000017