(57)【要約】【課題】ベルトを走行させることで内視鏡の挿入を補助する推進力を得る際に、ベルトの空転に起因する体腔内壁の損傷を防止する。【解決手段】挿入補助具は、無端ベルト３０と、これを走行させる支持駆動部とで構成されている。支持駆動部は、従動ローラ５６を無端ベルト３０に押し付け、従動ローラ５６とウォームギア４１とで無端ベルト３０を挟持させる挟持位置と、無端ベルト３０の挟持を解除させた解除位置との間で従動ローラ５６を移動させるクラッチ機構を備えている。これにより、従動ローラ５６を挟持位置に移動させた場合にのみ無端ベルト３０を走行させることが可能になる。従って、体腔内壁と接触している無端ベルト３０のみを走行させるようにすれば、無端ベルト３０の空転に起因する体腔内壁の損傷を確実に防ぐことができる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の挿入部に着脱自在に取り付けられるとともに、前記挿入部の挿入方向に沿って走行可能に設けられたベルトを有し、動力源からの駆動力を前記ベルトに伝達して走行させることにより、前記挿入部の体腔内への挿入を補助する内視鏡挿入補助具において、
前記ベルトの外表面が体腔内壁に接触している場合にのみ前記ベルトを走行させるベルト駆動手段を設けたことを特徴とする内視鏡挿入補助具。
【請求項２】
前記ベルト駆動手段は、前記ベルトに接触するように配置され、前記駆動力に応じて回転することにより、その回転にともなう力を前記駆動力として前記ベルトに伝達するための回転体と、
前記ベルトを挟んで前記回転体と対向するように配置され、前記ベルトを前記回転体に押し付けるための押し付け部材と、
前記押し付け部材と前記回転体とで前記ベルトを挟持させ、前記駆動力を前記ベルトに伝達させることにより、前記ベルトを走行させる挟持位置と、前記ベルトの挟持を解除させた解除位置との間で、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を移動させるクラッチ機構とを有することを特徴とする請求項１記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項３】
前記ベルトの外表面に対する接触の有無を検知する接触検知手段を有し、
前記クラッチ機構は、接触していないと前記接触検知手段が検知している場合に、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記解除位置に移動させ、接触していると前記接触検知手段が検知している場合に、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記挟持位置に移動させることを特徴とする請求項２記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項４】
前記クラッチ機構は、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記挟持位置と前記解除位置との間で移動させるための駆動力を生じさせるクラッチ駆動手段と、このクラッチ駆動手段の駆動力に応じて前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記各位置に移動させる移動機構とで構成されていることを特徴とする請求項２又は３記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項５】
前記ベルトは、所定の間隔を空けて対面するように少なくとも一部が折り返され、
前記回転体は、内側に位置する前記ベルトの外表面に接触するように配置され、
前記クラッチ機構は、前記ベルトによって囲まれる空間内に配置され、外側に位置する前記ベルトの外表面に接触がなく、外側からの押圧力が前記ベルトに加わっていない場合、前記空間内に浮いた状態で前記押し付け部材を支持することによって前記押し付け部材を前記解除位置に保持し、接触によって外側からの押圧力が前記ベルトに加わった場合、その押圧力に応じて弾性変形し、内側に位置する前記ベルトに前記押し付け部材を押し付けることにより、前記押し付け部材を前記解除位置から前記挟持位置に移動させる弾性体からなることを特徴とする請求項２記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項６】
前記ベルト駆動手段は、前記ベルトの内側の面から所定の間隔を空けて配置されるとともに、前記駆動力に応じて回転し、体腔内壁と接触して前記ベルトが内側に撓んだ際に、前記内側の面に接触し、その回転にともなう力を前記駆動力として前記ベルトに伝達することによって前記ベルトを走行させる回転体を有することを特徴とする請求項１記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項７】
前記ベルト駆動手段は、前記動力源の駆動力を前記ベルトに伝達して前記ベルトを走行させる駆動力伝達機構と、
前記ベルトの外表面に対する接触の有無を検知する接触検知手段と、
接触していると前記接触検知手段が検知している場合に、前記動力源を駆動させ、接触していないと前記接触検知手段が検知している場合に、前記動力源を停止させる駆動制御手段とを有することを特徴とする請求項１記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項８】
前記ベルトと、前記動力源と、前記駆動力伝達機構と、前記接触検知手段とは、それぞれ複数設けられ、
前記駆動制御手段は、前記接触検知手段が接触を検知している前記ベルトに対応した前記動力源のみを駆動させることを特徴とする請求項７記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項９】
筒状に形成され、前記ベルトを走行可能に支持する第１筒状体と、
前記第１筒状体よりも小さい外形の筒状に形成され、前記第１筒状体の内部に配置されるとともに、前記ベルトの無い部分を介して前記第１筒状体に保持され、かつ前記ベルト駆動手段の少なくとも一部を保持する第２筒状体とを有することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項１０】
前記第２筒状体は、前記第１筒状体の内面と前記第２筒状体の外面とが対面する部分で両者を連結する連結部材を介して前記第１筒状体に保持されることを特徴とする請求項９記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項１１】
内視鏡の挿入部に着脱自在に取り付けられるとともに、前記挿入部の挿入方向に沿って走行可能に設けられたベルトを有する内視鏡挿入補助具と、
前記ベルトを走行させるための駆動力を発生させる動力源とからなり、
前記動力源が発生させた駆動力を前記ベルトに伝達させて前記ベルトを走行させることにより、前記挿入部の体腔内への挿入を補助する挿入補助ユニットにおいて、
前記ベルトの外表面が体腔内壁に接触している場合にのみ前記ベルトを走行させるベルト駆動手段を設けたことを特徴とする挿入補助ユニット。
【請求項１２】
前記ベルト駆動手段は、前記ベルトに接触するように配置され、前記駆動力に応じて回転することにより、その回転にともなう力を前記駆動力として前記ベルトに伝達するための回転体と、
前記ベルトを挟んで前記回転体と対向するように配置され、前記ベルトを前記回転体に押し付けるための押し付け部材と、
前記押し付け部材と前記回転体とで前記ベルトを挟持させ、前記駆動力を前記ベルトに伝達させることにより、前記ベルトを走行させる挟持位置と、前記ベルトの挟持を解除させた解除位置との間で、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を移動させるクラッチ機構とを有することを特徴とする請求項１１記載の挿入補助ユニット。
【請求項１３】
前記クラッチ機構は、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記挟持位置と前記解除位置との間で移動させるための駆動力を生じさせるクラッチ駆動手段と、このクラッチ駆動手段の駆動力に応じて前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記各位置に移動させる移動機構とで構成され、
前記内視鏡挿入補助具は、前記ベルトの外表面に対する接触の有無を検知する接触検知手段を有し、
接触していないと前記接触検知手段が検知している場合に、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記解除位置に移動させ、接触していると前記接触検知手段が検知している場合に、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記挟持位置に移動させるように、前記クラッチ駆動手段の駆動を制御するクラッチ制御手段を備えたことを特徴とする請求項１２記載の挿入補助ユニット。
【請求項１４】
前記ベルト駆動手段は、前記動力源の駆動力を前記ベルトに伝達して前記ベルトを走行させる駆動力伝達機構と、
前記ベルトの外表面に対する接触の有無を検知する接触検知手段と、
接触していると前記接触検知手段が検知している場合に、前記動力源を駆動させ、接触していないと前記接触検知手段が検知している場合に、前記動力源を停止させる駆動制御手段とを有することを特徴とする請求項１１記載の挿入補助ユニット。
【請求項１５】
接触していないことを前記接触検知手段が検知している場合、前記ベルトを定常的に走行させて前記挿入部を推進させる定常時よりも速度が低くなるように前記動力源の駆動を制御するとともに、接触していることを前記接触検知手段が検知したことに応答して徐々に速度を高くしていくことにより、定常時の速度となるように前記動力源の駆動を制御する速度制御手段を設けたことを特徴とする請求項１３又は請求項１４記載の挿入補助ユニット。
【請求項１６】
被検者の体腔内に挿入される挿入部に、その挿入方向に沿って走行可能に設けられたベルトを有し、動力源からの駆動力を前記ベルトに伝達して走行させることにより、前記挿入部の体腔内への挿入を補助する内視鏡において、
前記ベルトの外表面が体腔内壁に接触している場合にのみ前記ベルトを走行させるベルト駆動手段を設けたことを特徴とする内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、大腸等の消化管の管内に挿入された内視鏡の挿入部を、挿入方向に自己推進させる内視鏡挿入補助具、及びこれを用いた挿入補助ユニット、並びに挿入部を自己推進させる内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡検査において、内視鏡の大腸への挿入は、大腸が体内で曲がりくねった構造であること、固定されていない部分があることなどから非常に難しい。このため、大腸への挿入手技の習得には多くの経験を必要とし、挿入手技が未熟である場合には、被検者に大きな苦痛を与えてしまう。
【０００３】
大腸の中で特に内視鏡の挿入が難しいと言われている部位は、いわゆるＳ状結腸と横行結腸である。その理由は、Ｓ状結腸や横行結腸は、その他の部位とは異なり体腔内に固定されていないため、自身の長さの範囲内で任意な形状変化を行うことや、内視鏡挿入時の接触力により体腔内で変形することにある。このため、内視鏡の挿入時に腸管への接触を少しでも減らすように、Ｓ状結腸や横行結腸を直線化することを可能とする多くの手技が提案されている。
【０００４】
また、挿入手技が未熟なものでも容易に挿入を行うことができるよう、腸管内で内視鏡を挿入方向に自己推進させる装置も提案されている。例えば、特許文献１、２には、挿入部の外面に複数の無端ベルト（エンドレスベルト）を設け、これらの各無端ベルトを走行させることにより、無端ベルトの外面と腸壁との間に生じる摩擦力によって挿入方向への推進力を得る内視鏡が記載されている。また、引用文献３には、無端ベルトの構成を内視鏡に対して着脱自在にした挿入補助具が記載されている。こうした挿入補助具では、無端ベルトの構成を持たない既存の内視鏡を自己推進させることができる。このため、挿入補助具を用いた場合には、無端ベルトの構成を持った新たな内視鏡を用意する必要がなくなり、医療施設における設備投資費を格段に抑えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭５８−２２０２４号公報
【特許文献２】特開平８−３８４１６号公報
【特許文献３】特開２００５−２５３８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１、２記載の内視鏡、及び特許文献３記載の挿入補助具では、各無端ベルトを常に走行させている。このため、腸壁と接触していない無端ベルトは、空転した状態となり、この空転している無端ベルトが急に腸壁に接触した際に、腸壁に擦過傷などの傷を付けてしまう恐れがある。また、こうした問題は、無端のベルトに限らず、回転軸にロール状に巻き回された有端のベルトを引き出すようにして走行させる場合にも、同様の問題が生じる。
【０００７】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、有端又は無端のベルトを走行させることによって内視鏡の挿入を補助するための推進力を得るようにした際の、ベルトの空転に起因する腸壁などの体腔内壁の損傷を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明は、内視鏡の挿入部に着脱自在に取り付けられるとともに、前記挿入部の挿入方向に沿って走行可能に設けられたベルトを有し、動力源からの駆動力を前記ベルトに伝達して走行させることにより、前記挿入部の体腔内への挿入を補助する内視鏡挿入補助具において、前記ベルトの外表面が体腔内壁に接触している場合にのみ前記ベルトを走行させるベルト駆動手段を設けたことを特徴とする。
【０００９】
前記ベルト駆動手段は、前記ベルトに接触するように配置され、前記駆動力に応じて回転することにより、その回転にともなう力を前記駆動力として前記ベルトに伝達するための回転体と、前記ベルトを挟んで前記回転体と対向するように配置され、前記ベルトを前記回転体に押し付けるための押し付け部材と、前記押し付け部材と前記回転体とで前記ベルトを挟持させ、前記駆動力を前記ベルトに伝達させることにより、前記ベルトを走行させる挟持位置と、前記ベルトの挟持を解除させた解除位置との間で、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を移動させるクラッチ機構とを有することが好ましい。
【００１０】
前記ベルトの外表面に対する接触の有無を検知する接触検知手段を有し、前記クラッチ機構は、接触していないと前記接触検知手段が検知している場合に、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記解除位置に移動させ、接触していると前記接触検知手段が検知している場合に、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記挟持位置に移動させることが好ましい。
【００１１】
前記クラッチ機構は、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記挟持位置と前記解除位置との間で移動させるための駆動力を生じさせるクラッチ駆動手段と、このクラッチ駆動手段の駆動力に応じて前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記各位置に移動させる移動機構とで構成されていることが好ましい。
【００１２】
前記ベルトは、所定の間隔を空けて対面するように少なくとも一部が折り返され、前記回転体は、内側に位置する前記ベルトの外表面に接触するように配置され、前記クラッチ機構は、前記ベルトによって囲まれる空間内に配置され、外側に位置する前記ベルトの外表面に接触がなく、外側からの押圧力が前記ベルトに加わっていない場合、前記空間内に浮いた状態で前記押し付け部材を支持することによって前記押し付け部材を前記解除位置に保持し、接触によって外側からの押圧力が前記ベルトに加わった場合、その押圧力に応じて弾性変形し、内側に位置する前記ベルトに前記押し付け部材を押し付けることにより、前記押し付け部材を前記解除位置から前記挟持位置に移動させる弾性体からなることが好ましい。
【００１３】
前記ベルト駆動手段は、前記ベルトの内側の面から所定の間隔を空けて配置されるとともに、前記駆動力に応じて回転し、体腔内壁と接触して前記ベルトが内側に撓んだ際に、前記内側の面に接触し、その回転にともなう力を前記駆動力として前記ベルトに伝達することによって前記ベルトを走行させる回転体を有する構成でもよい。
【００１４】
前記ベルト駆動手段は、前記動力源の駆動力を前記ベルトに伝達して前記ベルトを走行させる駆動力伝達機構と、前記ベルトの外表面に対する接触の有無を検知する接触検知手段と、接触していると前記接触検知手段が検知している場合に、前記動力源を駆動させ、接触していないと前記接触検知手段が検知している場合に、前記動力源を停止させる駆動制御手段とを有する構成でもよい。
【００１５】
前記ベルトと、前記動力源と、前記駆動力伝達機構と、前記接触検知手段とは、それぞれ複数設けられ、前記駆動制御手段は、前記接触検知手段が接触を検知している前記ベルトに対応した前記動力源のみを駆動させることが好ましい。
【００１６】
筒状に形成され、前記ベルトを走行可能に支持する第１筒状体と、前記第１筒状体よりも小さい外形の筒状に形成され、前記第１筒状体の内部に配置されるとともに、前記ベルトの無い部分を介して前記第１筒状体に保持され、かつ前記ベルト駆動手段の少なくとも一部を保持する第２筒状体とを有することが好ましい。
【００１７】
また、前記第２筒状体は、前記第１筒状体の内面と前記第２筒状体の外面とが対面する部分で両者を連結する連結部材を介して前記第１筒状体に保持されることが好適である。
【００１８】
また、本発明は、内視鏡の挿入部に着脱自在に取り付けられるとともに、前記挿入部の挿入方向に沿って走行可能に設けられたベルトを有する内視鏡挿入補助具と、前記ベルトを走行させるための駆動力を発生させる動力源とからなり、前記動力源が発生させた駆動力を前記ベルトに伝達させて前記ベルトを走行させることにより、前記挿入部の体腔内への挿入を補助する挿入補助ユニットにおいて、前記ベルトの外表面が体腔内壁に接触している場合にのみ前記ベルトを走行させるベルト駆動手段を設けたことを特徴とする。
【００１９】
前記ベルト駆動手段は、前記ベルトに接触するように配置され、前記駆動力に応じて回転することにより、その回転にともなう力を前記駆動力として前記ベルトに伝達するための回転体と、前記ベルトを挟んで前記回転体と対向するように配置され、前記ベルトを前記回転体に押し付けるための押し付け部材と、前記押し付け部材と前記回転体とで前記ベルトを挟持させ、前記駆動力を前記ベルトに伝達させることにより、前記ベルトを走行させる挟持位置と、前記ベルトの挟持を解除させた解除位置との間で、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を移動させるクラッチ機構とを有することが好ましい。
【００２０】
前記クラッチ機構は、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記挟持位置と前記解除位置との間で移動させるための駆動力を生じさせるクラッチ駆動手段と、このクラッチ駆動手段の駆動力に応じて前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記各位置に移動させる移動機構とで構成され、前記内視鏡挿入補助具は、前記ベルトの外表面に対する接触の有無を検知する接触検知手段を有し、接触していないと前記接触検知手段が検知している場合に、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記解除位置に移動させ、接触していると前記接触検知手段が検知している場合に、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記挟持位置に移動させるように、前記クラッチ駆動手段の駆動を制御するクラッチ制御手段を備えることが好ましい。
【００２１】
前記ベルト駆動手段は、前記動力源の駆動力を前記ベルトに伝達して前記ベルトを走行させる駆動力伝達機構と、前記ベルトの外表面に対する接触の有無を検知する接触検知手段と、接触していると前記接触検知手段が検知している場合に、前記動力源を駆動させ、接触していないと前記接触検知手段が検知している場合に、前記動力源を停止させる駆動制御手段とを有する構成でもよい。
【００２２】
接触していないことを前記接触検知手段が検知している場合、前記ベルトを定常的に走行させて前記挿入部を推進させる定常時よりも速度が低くなるように前記動力源の駆動を制御するとともに、接触していることを前記接触検知手段が検知したことに応答して徐々に速度を高くしていくことにより、定常時の速度となるように前記動力源の駆動を制御する速度制御手段を設けると、より好適である。
【００２３】
さらに、本発明は、被検者の体腔内に挿入される挿入部に、その挿入方向に沿って走行可能に設けられたベルトを有し、動力源からの駆動力を前記ベルトに伝達して走行させることにより、前記挿入部の体腔内への挿入を補助する内視鏡において、前記ベルトの外表面が体腔内壁に接触している場合にのみ前記ベルトを走行させるベルト駆動手段を設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、ベルトの外表面が体腔内壁に接触している場合にのみベルトを走行させるベルト駆動手段を設けたので、体腔内壁と接触していないベルトは走行しなくなり、ベルトの空転に起因する体腔内壁の損傷を確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】内視鏡システムの構成を概略的に示す説明図である。
【図２】挿入補助具の外観を示す斜視図である。
【図３】支持駆動部の構成を概略的に示す分解斜視図である。
【図４】挿入方向と直交する方向の挿入補助具の断面構造を概略的に示す断面図である。
【図５】クラッチ機構の構成を概略的に示す斜視図である。
【図６】従動ローラが解除位置にある状態を示す挿入方向と平行な方向の挿入補助具の断面図である。
【図７】従動ローラが挟持位置にある状態を示す挿入方向と平行な方向の挿入補助具の断面図である。
【図８】駆動制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図９】板バネ式のクラッチ機構の構成を概略的に示す斜視図である。
【図１０】板バネ式のクラッチ機構において従動ローラが解除位置にある状態及び挟持位置にある状態をそれぞれ示す説明図である。
【図１１】無端ベルトの内側の空間に駆動ローラを配置した駆動力伝達機構の構成を概略的に示す挿入方向と直交する方向の断面図である。
【図１２】無端ベルトの内側の空間に駆動ローラを配置した駆動力伝達機構の構成を概略的に示す挿入方向と平行な方向の断面図である。
【図１３】ピンを介して保持部材を支持体に保持させる例を示す部分斜視図である。
【図１４】ピンを介して保持部材を支持体に保持させる例を示す断面図である。
【図１５】各無端ベルトを個別に走行させる例を示す横方向の断面図である。
【図１６】各無端ベルトを個別に走行させる例を示す縦方向の部分断面図である。
【図１７】各無端ベルトを個別に走行させる場合の駆動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１８】挿入部に無端ベルトが設けられた内視鏡の構成を概略的に示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
［第１実施形態］
図１に示すように、内視鏡システム２は、被検者の体腔内の観察を行うための内視鏡４と、この内視鏡４の体腔内への挿入を補助するための挿入補助ユニット６とで構成されている。内視鏡４は、スコープの先端部に超小型固体撮像素子（ＣＣＤセンサ、ＣＭＯＳセンサ等）を搭載した電子内視鏡である。内視鏡４は、該固体撮像素子が内蔵され、大腸等の消化管内に挿入される挿入部１１と、内視鏡４の把持及び挿入部１１の操作に用いられる操作部１２と、内視鏡４をプロセッサ装置及び光源装置（いずれも図示せず）に接続するためのユニバーサルコード１３とから構成されている。
【００２７】
挿入部１１は、可撓性を有する棒状体である。挿入部１１の先端部１１ａには、周知のように、被写体像を取り込むための観察窓、照明光を照射するための照明窓、空気や水を吐出するための送気・送水ノズルなど（いずれも図示は省略）が設けられている。操作部１２は、アングルノブ１４、操作ボタン１５などを備えている。アングルノブ１４は、挿入部１１の湾曲方向及び湾曲量を調整する際に回転操作される。操作ボタン１５は、送気・送水や吸引等の各種操作の際に用いられる。
【００２８】
ユニバーサルコード１３は、操作部１２に接続されている。ユニバーサルコード１３には、例えば、固体撮像素子が取得した撮像信号をプロセッサ装置に出力するための信号ケーブル、光源装置から発せられた光を先端部１１ａに導くためのライトガイド、送気・送水用の空気や水を先端部１１ａに送るための管路である送気・送水チャンネルなどが組み込まれている。
【００２９】
挿入補助ユニット６は、挿入補助具２０と、駆動制御装置２１と、トルクワイヤ２２と、信号ケーブル２３と、オーバーチューブ２４とで構成されている。挿入補助具２０は、挿入部１１の先端部１１ａに着脱自在に取り付けられ、消化管内で挿入部１１を前進または後進させるためのものである。駆動制御装置２１は、機械的な駆動力を供給して挿入補助具２０の駆動を行うとともに、前進や後進あるいは停止などといった挿入補助具２０の制御を行う。
【００３０】
トルクワイヤ２２は、挿入補助具２０と駆動制御装置２１とを接続し、駆動制御装置２１が発生させた駆動力を挿入補助具２０に伝達する。トルクワイヤ２２は、その全長に亘って保護シース（図示は省略）に覆われている。そして、トルクワイヤ２２は、駆動制御装置２１の駆動に応じて保護シースの内部で回動することにより、駆動制御装置２１の駆動力を挿入補助具２０に伝達する。
【００３１】
信号ケーブル２３は、挿入補助具２０と駆動制御装置２１とを電気的に接続し、挿入補助具２０の制御に必要な各種の信号を両者間で送受させるものである。この信号ケーブル２３には、多数のケーブルを一まとめにした多芯ケーブルが用いられる。また、トルクワイヤ２２と信号ケーブル２３とは、周知のコネクタなどを介して駆動制御装置２１に着脱自在に接続される。
【００３２】
オーバーチューブ２４は、挿入部１１に外嵌されている。オーバーチューブ２４は、挿入部１１の軸（挿入軸Ａ）の方向に伸縮自在な蛇腹構造となっている。このオーバーチューブ２４は、挿入部１１とトルクワイヤ２２と信号ケーブル２３とを覆い、トルクワイヤ２２と信号ケーブル２３とがオーバーチューブ２４と挿入部１１との間に挿通された状態とすることにより、これらを一まとめにする。こうすれば、挿入部１１とトルクワイヤ２２と信号ケーブル２３とが体腔内でバラバラになることがなく、これらの挿入性を高めることができる。なお、オーバーチューブ２４は、挿入部１１の先端から基端付近までを覆うものに限らず、例えば、挿入部１１の先端付近のみを覆う短いものとしてもよい。また、オーバーチューブ２４は、挿入部１１やトルクワイヤ２２の挿入に難が無ければ、必ずしも設けなくてもよい。
【００３３】
図２に示すように、挿入補助具２０は、挿入軸Ａの周り（周方向Ｂ）に沿って等間隔に配設された３本の無端ベルト３０と、これらの各無端ベルト３０を支持して走行させる支持駆動部３２とを備えている。各無端ベルト３０は、挿入軸Ａと略平行に配置され、挿入軸Ａに沿う方向に走行するように支持駆動部３２に支持されている。これらの各無端ベルト３０には、例えば、ポリ塩化ビニル、ポリアミド樹脂、フッ素樹脂、ポリウレタンなどの可撓性を有する生体適合プラスチックが用いられる。
【００３４】
支持駆動部３２は、各無端ベルト３０を走行可能に支持するとともに、トルクワイヤ２２を介して伝達された駆動制御装置２１の駆動力を各無端ベルト３０に伝えることにより、各無端ベルト３０を走行させる。また、支持駆動部３２には、挿入補助具２０を内視鏡４の挿入部１１に着脱自在に取り付けるための取付穴３２ａが形成されている。取付穴３２ａは、挿入軸Ａに沿う方向に形成された断面略円形の貫通孔であり、その直径は、挿入部１１の直径と略同一になっている。これにより、挿入補助具２０は、挿入部１１を取付穴３２ａに嵌入させることによって、内視鏡４に着脱自在に取り付けられる。
【００３５】
挿入補助具２０は、各無端ベルト３０を消化管の内壁に接触させた状態で走行させることにより、無端ベルト３０の外表面３０ａと消化管の内壁との間に生じる摩擦力を推進力として挿入部１１を前進または後進させる。挿入補助具２０を挿入方向に推進（前進）させる場合には、図２に矢線で示すように、無端ベルト３０の消化管の内壁と接触する外側の外表面３０ａを反挿入方向に移動させる。無端ベルト３０は、外側で反挿入方向に移動した後、後端部で１８０度ターンして内側に折り返される。そして、内側で挿入方向に移動した後、前端部で再び１８０度ターンして外側に折り返される。このように、無端ベルト３０は、外側が反挿入方向、内側が挿入方向となって循環するように走行することにより、内視鏡４の挿入部１１を前進させる。一方、挿入補助具２０を反挿入方向に推進（後進）させる場合には、上記とは逆向きに無端ベルト３０を走行させる。
【００３６】
図３に示すように、支持駆動部３２は、各無端ベルト３０を走行可能に支持する支持体４０と、各無端ベルト３０を走行させるためのウォームギア（回転体）４１と、このウォームギア４１を保持するための保持部材４２と、この保持部材４２の一端に形成された開口４２ａに接合される蓋部材４３と、走行する方向に各無端ベルト３０を案内する第１及び第２の２つのガイド部材４４、４５とで構成されている。
【００３７】
支持体４０は、挿入軸Ａに直交する方向の断面形状が略三角形（正三角形の各角が丸まった形状）の筒状に形成されている。図４に示すように、各無端ベルト３０は、内表面３０ｂによって囲まれる空間３０ｃに支持体４０を挿通するように、支持体４０に巻き掛けられて支持されている。また、各無端ベルト３０は、略三角筒状に形成された支持体４０の平面状の各側面の部分に、それぞれ配置されている。
【００３８】
支持体４０と各無端ベルト３０とで取り囲まれた中央空間３３内には、ウォームギア４１、保持部材４２、蓋部材４３の各部材が組み込まれる。各無端ベルト３０は、例えば、１本の有端のベルトの状態（無端ベルト３０を１箇所で切断した帯状の状態）で支持体４０と内部の各部材との間に配置され、各部材を組み立てて支持駆動部３２を構成した後、有端のベルトの両端部を接着剤あるいは熱融着で接合することにより、無端ベルト３０として支持体４０に巻き掛けられる。
【００３９】
ウォームギア４１は、略円筒形状に形成され、その外表面に螺旋状のネジ山４６が設けられている。また、ウォームギア４１の後端部には、周方向に複数の歯が配列された周歯部４７が設けられている。ウォームギア４１は、保持部材４２及び蓋部材４３に保持された状態で中央空間３３に組み込まれた際に、ネジ山４６が各無端ベルト３０の外表面３０ａと接触するように、その直径とネジ山４６の高さとが調節されている。
【００４０】
ウォームギア４１には、略円筒形状に形成された回転軸４８が挿通されている。回転軸４８の外径は、ウォームギア４１の内径と略同一あるいは僅かに小さく形成されている。回転軸４８の内径は、内視鏡４の挿入部１１の直径と略同一になっている。これにより、回転軸４８は、ウォームギア４１を回動自在に支持するとともに、その内面によって取付穴３２ａの一部を構成する。また、回転軸４８は、ウォームギア４１よりも軸方向の長さが長く形成されており、両端部がウォームギア４１から突出するようになっている。ウォームギア４１は、この回転軸４８の突出した両端部を介して保持部材４２と蓋部材４３とに回動自在に保持される。
【００４１】
ウォームギア４１の周歯部４７には、トルクワイヤ２２の先端に接続されたピニオンギア（小歯車）５０が噛合する。ピニオンギア５０は、トルクワイヤ２２に従動して回動し、駆動力を周歯部４７に伝えることにより、回転軸４８を軸としてウォームギア４１を回動させる。
【００４２】
保持部材４２は、支持体４０と同様かつ一回り小さい断面形状を有する三角筒状に形成されている。また、保持部材４２の軸方向の長さは、ウォームギア４１のネジ山４６の部分の長さに対応している。これにより、保持部材４２は、ウォームギア４１のネジ山４６の部分までを、その内部空間に収納する。支持体４０に巻き掛けられた各無端ベルト３０と対面する保持部材４２の各側面には、切り込み部４２ｂが形成されている。保持部材４２は、内部に収納したウォームギア４１の一部を、これらの各切り込み部４２ｂから露呈させることにより、ウォームギア４１と各無端ベルト３０とを接触させる。
【００４３】
保持部材４２の開口４２ａと反対側の端部には、回転軸４８の一端が嵌合する略円形の開口４２ｃが形成されている。開口４２ｃの直径は、回転軸４８の外径と略同一に形成されている。これにより、回転軸４８の一端が開口４２ｃに嵌合し、ウォームギア４１が保持部材４２に回動自在に保持される。
【００４４】
また、保持部材４２の外面には、略三角形の断面の頂点に対応する部分に、軸方向に沿って筋状に突出した突出部４２ｄが設けられている。各突出部４２ｄは、支持体４０の頂点部分の内面形状に応じた形状に形成されている。これにより、保持部材４２を中央空間３３内に挿通すると、各突出部４２ｄの端面が支持体４０の頂点部分の内面に接し、保持部材４２が支持体４０に保持される。なお、例えば、支持体４０の外側から各突出部４２ｄの部分にネジ止めすることにより、保持部材４２を支持体４０に確実に保持させることが好ましい。
【００４５】
蓋部材４３は、保持部材４２の開口４２ｃが形成された部分と略同一の形状に形成されており、回転軸４８の他端が嵌合する略円形の開口４３ａと、蓋部材４３を支持体４０に保持するための突出部４３ｂとが設けられている。従って、この蓋部材４３も、中央空間３３内に挿通された際に、各突出部４３ｂを介して支持体４０に保持される。なお、蓋部材４３も、ネジ止めなどによって支持体４０に確実に保持させることが好ましい。
【００４６】
また、蓋部材４３の軸方向の長さは、ウォームギア４１の周歯部４７の部分の長さに対応しており、蓋部材４３は、ウォームギア４１の周歯部４７の部分を、その内部空間に収納する。これにより、ウォームギア４１は、保持部材４２と蓋部材４３とのそれぞれの端面を接触させて、これらを組み合わせた際に、ネジ山４６の部分が保持部材４２の内部空間に入り込み、周歯部４７の部分が蓋部材４３の内部空間に入り込むように、これらの内部空間に収納されるとともに、各開口４２ｃ、４３ａに回転軸４８の両端部が嵌合し、各開口４２ｃ、４３ａを介して保持部材４２と蓋部材４３とに回動自在に保持される。
【００４７】
蓋部材４３の内面には、ピニオンギア５０を収容するための凹部４３ｃが形成されている。凹部４３ｃは、ウォームギア４１が保持部材４２と蓋部材４３とに回動自在に保持された状態で、蓋部材４３の内部空間に入り込んだ周歯部４７とピニオンギア５０とが噛合するように形成されている。トルクワイヤ２２は、凹部４３ｃの挿入軸Ａと直交する面に形成された貫通孔（図示は省略）を介してピニオンギア５０に接続される。
【００４８】
第１ガイド部材４４は、保持部材４２の開口４２ｃに嵌合するリング状の嵌合部４４ａと、嵌合部４４ａからの距離に従って径が増加する擂り鉢形状に形成されたガイド部４４ｂとを有している。嵌合部４４ａの外径は、保持部材４２の開口４２ｃの直径と略同一に形成されている。これにより、嵌合部４４ａが開口４２ｃに嵌合して第１ガイド部材４４が保持部材４２に保持される。
【００４９】
ガイド部４４ｂは、その断面形状が保持部材４２などと同様の略三角形の擂り鉢形状に形成されている。また、ガイド部４４ｂは、その端部の断面形状が保持部材４２の断面形状よりも大きくなっている。第１ガイド部材４４は、無端ベルト３０の折り返される前端の部分において、ガイド部４４ｂで走行の方向に無端ベルト３０を案内するとともに、無端ベルト３０と保持部材４２との間に空く隙間をガイド部４４ｂで覆い隠すことにより、この隙間に腸壁を巻き込んで傷付けてしまうことを防ぐ。
【００５０】
第２ガイド部材４５は、第１ガイド部材４４と同様に、蓋部材４３の開口４３ａに嵌合するリング状の嵌合部４５ａと、嵌合部４５ａからの距離に従って径が増加する擂り鉢形状に形成されたガイド部４５ｂとを有している。これらの構成は、第１ガイド部材４４と同様であるから、詳細な説明は省略する。また、第２ガイド部材４５には、トルクワイヤ２２を挿通するための貫通孔（図示は省略）が設けられている。
【００５１】
支持駆動部３２の各部を組み立てる場合には、まずウォームギア４１を保持部材４２と蓋部材４３とに保持させた状態で、これらを支持体４０の中央空間３３に挿通し、これらを支持体４０に保持させる。この後、第１ガイド部材４４の嵌合部４４ａを保持部材４２の開口４２ｃに嵌合させて第１ガイド部材４４を保持部材４２に保持させ、第２ガイド部材４５の嵌合部４５ａを蓋部材４３の開口４３ａに嵌合させて第２ガイド部材４５を蓋部材４３に保持させる。このように各部を組み立てることにより、支持駆動部３２が構成される。そして、このように支持駆動部３２を構成すると、第１ガイド部材４４の嵌合部４４ａから保持部材４２の開口４２ｃ、回転軸４８の内面、蓋部材４３の開口４３ａを経て第２ガイド部材４５の嵌合部４５ａへと至る一続きの貫通孔が形成され、この貫通孔が取付穴３２ａとして構成される。
【００５２】
支持体４０の各側面の前端部及び後端部には、それぞれ支持体４０に回動自在に取り付けられた第１支持ローラ５４及び第２支持ローラ５５が設けられている。これらの各支持ローラ５４、５５は、支持体４０の各側面の部分に巻き掛けられた各無端ベルト３０を円滑に走行させるためのものであり、各無端ベルト３０が折り返させる前端及び後端の部分において各無端ベルト３０を内側から支持する（図６、７参照）。
【００５３】
各支持ローラ５４、５５の中央付近には、他の部分よりも径が小さくなるように凹んだ溝部５４ａ、５５ａが設けられている。各無端ベルト３０の内表面３０ｂには、挿入軸Ａの方向に沿って筋状に突出した突出部３０ｄが形成されている（図４参照）。各支持ローラ５４、５５の溝部５４ａ、５５ａは、支持体４０に巻き掛けられた無端ベルト３０の突出部３０ｄと係合することにより、無端ベルト３０が周方向Ｂに回転し、各支持ローラ５４、５５に対応する位置から無端ベルト３０が脱落してしまうことを防ぐ。なお、溝部５４ａ、５５ａと突出部３０ｄとの間には、両者間の摺動性を高めるために、潤滑剤を塗布することが好ましい。
【００５４】
また、各無端ベルト３０は、各支持ローラ５４、５５よりも広い幅を有している。こうすれば、腸壁などの体腔内壁との接触面積が大きくなり、各支持ローラ５４、５５と同程度の幅とした場合よりも、より大きな推進力が得られるようになる。
【００５５】
支持体４０の各側面の中央付近には、従動ローラ（押し付け部材）５６と、クラッチ機構５７と、接触検知センサ（接触検知手段）５８とが設けられている。従動ローラ５６は、無端ベルト３０をウォームギア４１に押し付けて無端ベルト３０に駆動力を伝達するためのものである。この従動ローラ５６にも、その中央付近に無端ベルト３０の突出部３０ｄと係合する溝部５６ａが設けられている。
【００５６】
クラッチ機構５７は、従動ローラ５６を回動自在に支持し、従動ローラ５６を無端ベルト３０に押し付け、従動ローラ５６とウォームギア４１とで無端ベルト３０を挟持させる挟持位置と、無端ベルト３０の挟持を解除させた解除位置との間で従動ローラ５６を移動させる。クラッチ機構５７は、支持体４０の外面に取り付けられている。また、支持体４０の各側面の中央付近には、開口４０ａが形成されている。クラッチ機構５７は、この開口４０ａを介して支持体４０の内側を回る無端ベルト３０に従動ローラ５６をアクセスさせることにより、従動ローラ５６の挟持位置への移動を可能にする。
【００５７】
従動ローラ５６が解除位置にある場合には、無端ベルト３０とウォームギア４１とが接触していても、ウォームギア４１が空転するのみで駆動力が無端ベルト３０に伝わらず、無端ベルト３０が走行しない。一方、従動ローラ５６が挟持位置にある場合には、ウォームギア４１と従動ローラ５６とで無端ベルト３０が挟持されるため、ウォームギア４１の駆動力が無端ベルト３０に伝わり、無端ベルト３０が走行するようになる。このように、クラッチ機構５７は、従動ローラ５６を挟持位置と解除位置とに移動させることによって、各無端ベルト３０の走行と、その停止とを選択的に切り替えるためのものである。
【００５８】
接触検知センサ５８は、支持体４０の外側を回る無端ベルト３０の外表面３０ａに対する体腔内壁などの接触の有無を検知する。この接触検知センサ５８には、外表面３０ａに体腔内壁が接触した際の静電容量の変化により、無端ベルト３０の外表面３０ａに対する体腔内壁の接触を非接触で検知する静電容量式のセンサが用いられている。また、接触検知センサ５８は、信号ケーブル２３を介して駆動制御装置２１と電気的に接続され、接触の検知結果を駆動制御装置２１に入力する。
【００５９】
図５に示すように、クラッチ機構５７は、従動ローラ５６を挟持位置と解除位置との間で移動させるための駆動力を生じさせるソレノイド（クラッチ駆動手段）６０と、このソレノイド６０の駆動力に応じて従動ローラ５６を各位置に移動させるための移動機構を構成する一対の第１アーム６１及び一対の第２アーム６２とで構成されている。
【００６０】
ソレノイド６０は、本体部からの突出量が変化する可動部６０ａを有し、この可動部６０ａの突出量の変化を駆動力として各アーム６１、６２に伝達する。このソレノイド６０は、信号ケーブル２３を介して駆動制御装置２１と電気的に接続され、駆動制御装置２１によって可動部６０ａの駆動が制御される。可動部６０ａの先端には、略円形の貫通孔が形成されたジョイント部６０ｂが取り付けられており、このジョイント部６０ｂの貫通孔に丸棒状のシャフト６３が回動自在に挿通されている。
【００６１】
シャフト６３の両端には、各第１アーム６１の一端が回動自在に連結されている。各第１アーム６１の他端には、丸棒状のシャフト６４を介して各第２アーム６２の一端が回動自在に連結されている。各第２アーム６２の他端は、支持体４０の側面に固定された一対の支柱６５の回転軸６５ａに回動自在に連結されている。また、シャフト６４には、従動ローラ５６が挿通されている。これにより、クラッチ機構５７の各部によって、従動ローラ５６が回動自在に支持される。なお、各アーム６１、６２と各シャフト６３、６４との連結部分には、図示を省略したストッパが設けられており、各シャフト６３、６４が各アーム６１、６２から抜けないようになっている。
【００６２】
図４のＣ−Ｃ’線における断面図である図６に示すように、ソレノイド６０の可動部６０ａを本体部に収納させる収納位置に移動させると、この移動にともなって各アーム６１、６２が可動部６０ａに引っ張られ、各アーム６１、６２が一直線状に並ぶ。そして、このように各アーム６１、６２が一直線状に並ぶと、シャフト６４に挿通された従動ローラ５６が無端ベルト３０に接触せず、無端ベルト３０の内側の空間３０ｃ内に浮いた状態となる。
【００６３】
図７に示すように、図６の状態からソレノイド６０の可動部６０ａを本体部から突出させる突出位置に移動させると、その突出量に応じて各シャフト６３、６４及び回転軸６５ａを軸に回動して各アーム６１、６２がくの字状に折れ曲がり、支持体４０の内側を回る無端ベルト３０に従動ローラ５６が押し付けられる。
【００６４】
このように、クラッチ機構５７は、ソレノイド６０の可動部６０ａを収納位置に移動させることで従動ローラ５６を解除位置に移動させ、ソレノイド６０の可動部６０ａを突出位置に移動させることで従動ローラ５６を挟持位置に移動させる。
【００６５】
従動ローラ５６を挟持位置に移動させ、従動ローラ５６とウォームギア４１とで無端ベルト３０を挟持すると、ウォームギア４１のネジ山４６によって無端ベルト３０が駆動され、ウォームギア４１の回転方向に応じて挿入方向又は反挿入方向に無端ベルト３０が走行する。この際、ウォームギア４１の回転に応じた周方向Ｂへの力も無端ベルト３０に加わるが、前述のように、各支持ローラ５４、５５の溝部５４ａ、５５ａ、及び従動ローラ５６の溝部５６ａと、無端ベルト３０の突出部３０ｄとの係合によって、無端ベルト３０の周方向Ｂへの移動は阻止される。
【００６６】
なお、ソレノイド６０には、通常は可動部６０ａが収納位置にあり、駆動した時だけ可動部６０ａが収納位置から突出位置に移動するプッシュ型のソレノイドが用いられている。これは、駆動されていない時には、従動ローラ５６が解除位置にあり、無端ベルト３０が走行しない状態で保持されるようにすることで、信号ケーブル２３に不具合が生じた際などに、無端ベルト３０が意図せず走行した状態のままになってしまうことを防ぎ、挿入補助具２０の安全性を高めるためである。
【００６７】
図８に示すように、駆動制御装置２１は、挿入補助具２０を駆動するための駆動力を発生させるモータ（動力源）７０と、このモータ７０の駆動を制御する制御部（クラッチ制御手段、速度制御手段）７１と、この制御部７１に操作指示を入力するための操作部７２とで構成されている。モータ７０は、その回転軸にギアなどの伝達機構を介してトルクワイヤ２２の端部に接続され、発生させた駆動力をトルクワイヤ２２に伝達する。これにより、モータ７０を駆動することによってトルクワイヤ２２が回動し、モータ７０の駆動力がトルクワイヤ２２を介して挿入補助具２０に伝達される。
【００６８】
操作部７２には、挿入補助具２０の前進を指示するための前進ボタン７３、挿入補助具２０の後進を指示するための後進ボタン７４、挿入補助具２０の停止を指示するための停止ボタン７５、挿入補助具２０の移動速度を変更するための速度変更ダイヤル７６が設けられている。各ボタン７３〜７５、及び速度変更ダイヤル７６は、制御部７１に電気的に接続されており、その操作指示の結果を制御部７１に入力する。制御部７１は、こうした操作部７２からの入力に応じて、モータ７０の回転や停止、及びその回転方向や回転速度を制御する。
【００６９】
また、制御部７１には、信号ケーブル２３を介して、挿入補助具２０に設けられた３つのクラッチ機構５７のソレノイド６０と、３つの接触検知センサ５８とが、それぞれ電気的に接続されている。
【００７０】
各接触検知センサ５８は、無端ベルト３０の外表面３０ａに対する接触の検知結果を制御部７１に入力する。制御部７１は、無端ベルト３０の外表面３０ａが体腔内壁に接触していないと接触検知センサ５８が検知している場合、その接触検知センサ５８が接触の検知を行っている無端ベルト３０に対応するクラッチ機構５７のソレノイド６０の可動部６０ａを収納位置に移動させる。一方、制御部７１は、無端ベルト３０の外表面３０ａが体腔内壁に接触していると接触検知センサ５８が検知している場合、その接触検知センサ５８が接触の検知を行っている無端ベルト３０に対応するクラッチ機構５７のソレノイド６０の可動部６０ａを突出位置に移動させる。
【００７１】
このように、制御部７１は、各接触検知センサ５８の検知結果を基に、これらに対応する各ソレノイド６０の動作を制御する。そして、接触がない場合には、対応するソレノイド６０の可動部６０ａを収納位置に移動させ、接触がある場合には、対応するソレノイド６０の可動部６０ａを突出位置に移動させることにより、外表面３０ａが体腔内壁に接触している無端ベルト３０のみを走行させる。
【００７２】
また、制御部７１は、各接触検知センサ５８のいずれも接触していないことを検知している場合、すなわち各無端ベルト３０のいずも走行していない場合、体腔内壁に接触した無端ベルト３０を定常的に走行させて内視鏡４の挿入部１１を推進させる定常回転時よりもモータ７０が発生させる駆動速度を低くしておく。そして、制御部７１は、各接触検知センサ５８のいずれかが接触を検知し、それに対応する無端ベルト３０の走行を開始させたことに応答して、モータ７０の速度を徐々に高くしていくことにより、定常回転の速度にする。
【００７３】
制御部７１は、このようにモータ７０の速度の制御を行い、体腔内壁に接触した無端ベルト３０が走行を開始した後、その走行の速度が徐々に速くなって定常回転の速度に達するようにする。体腔内壁に接触した無端ベルト３０が急激な速度で走行を開始すると、体腔内壁を傷付けてしまうことが懸念されるが、上記のように徐々に速度を上げるようにすれば、こうした無端ベルト３０の初動に起因する体腔内壁の傷付きを防ぐことができる。なお、定常回転時の無端ベルト３０の走行の速度は、前述のように、速度変更ダイヤル７６の設定に応じて変化する。
【００７４】
また、制御部７１は、１本又は２本の無端ベルト３０が既に定常回転の速度で走行している状態で、残りの無端ベルト３０の接触が接触検知センサ５８によって検知された場合、これに応答してモータ７０の速度を低い状態に一旦戻し、ここから再び徐々にモータ７０の速度を高くしていくことにより、接触が検知されている各無端ベルト３０を定常回転の速度で走行させるようにする。なお、上記のようなモータ７０の速度の制御は、ＰＷＭ制御などの周知の手法を用いて行えばよい。また、モータ７０の回転速度自体を制御することに限らず、例えば、モータ７０のトルクやモータ７０に印加する電流を制御することによって無端ベルト３０の回転速度が徐々に速くなるようにしてもよい。
【００７５】
次に、上記のように構成された内視鏡システム２の作用について説明する。医師や技師などの術者は、内視鏡システム２で被検者の体腔内の検査を行う場合、まず、トルクワイヤ２２と信号ケーブル２３とを通した状態のオーバーチューブ２４を内視鏡４の挿入部１１に挿通し、挿入部１１にオーバーチューブ２４を取り付ける。この後、支持駆動部３２の取付穴３２ａに挿入部１１の先端部１１ａを嵌入させ、先端部１１ａに挿入補助具２０を取り付ける。
【００７６】
挿入補助具２０とオーバーチューブ２４とを挿入部１１に取り付けたら、トルクワイヤ２２と信号ケーブル２３とを駆動制御装置２１に接続するとともに、内視鏡４のユニバーサルコード１３をプロセッサ装置や光源装置に接続し、各部を適切に配線して内視鏡システム２を構成する。そして、プロセッサ装置や光源装置、及び駆動制御装置２１の電源の投入などを行い、検査準備を完了させる。この後、内視鏡４の挿入部１１を被検者の消化管内に挿入し、検査を開始する。
【００７７】
術者は、先端部１１ａを消化管内の所定の位置、例えばＳ状結腸の手前まで進めた後、駆動制御装置２１の操作部７２に設けられた前進ボタン７３を操作し、制御部７１に挿入補助具２０の前進を指示する。制御部７１は、前進が指示されると、モータ７０を駆動し、前進に応じた方向にモータ７０を回転させる。この際、制御部７１は、定常回転時よりも低い速度でモータ７０を回転させる。
【００７８】
モータ７０が回転すると、その駆動力がトルクワイヤ２２、ピニオンギア５０を介してウォームギア４１に伝わり、ウォームギア４１が回動する。各ソレノイド６０の可動部６０ａは、駆動されていない状態では収納位置にあり、これにともなって各従動ローラ５６は、無端ベルト３０から離れた解除位置にあるから、ウォームギア４１を回動させただけでは各無端ベルト３０は走行せず、停止した状態で保持されている。
【００７９】
制御部７１は、モータ７０を回転させた後、各接触検知センサ５８の検知結果の確認を行う。そして、制御部７１は、無端ベルト３０の外表面３０ａが体腔内壁に接触していると接触検知センサ５８が検知したことに応答して、その接触検知センサ５８に対応したソレノイド６０を駆動し、そのソレノイド６０の可動部６０ａを突出位置に移動させることにより、対応する従動ローラ５６を解除位置から挟持位置に移動させる。
【００８０】
従動ローラ５６が挟持位置に移動すると、従動ローラ５６とウォームギア４１とで無端ベルト３０が挟持され、ウォームギア４１の駆動力が無端ベルト３０に伝わって、無端ベルト３０が走行を開始する。そして、無端ベルト３０が走行を開始すると、外表面３０ａと体腔内壁との摩擦力により、挿入補助具２０と先端部１１ａとが体腔内壁に沿って前進する。
【００８１】
このように、本実施形態では、ウォームギア４１、ピニオンギア５０、従動ローラ５６、及びクラッチ機構５７によって、無端ベルト３０の外表面３０ａが体腔内壁に接触している場合にのみ無端ベルト３０を走行させるベルト駆動手段が構成されている。そして、外表面３０ａが体腔内壁と接触している無端ベルト３０のみを走行させ、接触していない無端ベルト３０を空転させないようにすれば、空転している無端ベルト３０が急に体腔内壁に接触した際に、体腔内壁に擦過傷などの傷を付けてしまうことを確実に防ぐことができる。
【００８２】
制御部７１は、無端ベルト３０の走行を開始させたら、モータ７０の速度を徐々に高くしていくことにより、モータ７０の速度を速度変更ダイヤル７６で設定された定常回転の速度にする。また、制御部７１は、１本又は２本の無端ベルト３０が既に定常回転の速度で走行している状態で、残りの無端ベルト３０の接触が接触検知センサ５８によって検知された場合、これに応答してモータ７０の速度を低い状態に一旦戻し、ここから再び徐々にモータ７０の速度を高くしていくことにより、接触が検知されている各無端ベルト３０を定常回転の速度で走行させるようにする。こうすれば、体腔内壁に接触した無端ベルト３０が急激な速度で走行を開始することに起因する体腔内壁の傷付きも確実に防ぐことができる。
【００８３】
術者は、病変が疑われる部位を発見し、より詳細に観察を行いたい場合などに、操作部７２の停止ボタン７５を操作し、制御部７１に挿入補助具２０の停止を指示する。制御部７１は、停止が指示されると、モータ７０の駆動を停止し、無端ベルト３０の走行を停止させる。
【００８４】
そして、術者は、所定の位置、例えば上行結腸と盲腸との接続部付近までの観察を終えた後、操作部７２の後進ボタン７４を操作し、制御部７１に挿入補助具２０の後進を指示する。制御部７１は、後進が指示されると、前進時とは反対の方向にモータ７０を回転させることによって無端ベルト３０を反対方向に走行させ、挿入補助具２０と先端部１１ａとを後進させる。術者は、このように挿入補助具２０を後進させ、被検者の体腔から挿入部１１を引き抜くことにより、検査を終了させる。
【００８５】
また、制御部７１は、前進から後進、あるいは後進から前進のようにモータ７０の回転方向を切り替える際にも、モータ７０の速度を低い状態に一旦戻し、再び徐々に高くするようにモータ７０の速度の制御を行う。さらに、制御部７１は、挿入補助具２０を前進又は後進させている途中で、接触検知センサ５８の検知結果が接触していることを検知した状態から接触してないことを検知した状態に切り替わった場合、その接触検知センサ５８に対応したソレノイド６０の駆動を停止し、そのソレノイド６０の可動部６０ａを収納位置に移動させることにより、対応する無端ベルト３０の走行を停止させる。そして、制御部７１は、挿入補助具２０を前進又は後進させている途中で、全ての無端ベルト３０の循環を停止させた場合、これに応答して定常回転時よりも低い状態にモータ７０の速度を下げる。
【００８６】
上記実施形態では、ソレノイド６０の駆動制御とモータ７０の駆動制御とを、それぞれ駆動制御装置２１の制御部７１で共通して行うようにしたが、これに限ることなく、ソレノイド６０の駆動制御のみを行う制御部を駆動制御装置２１の制御部７１と別に設けてもよい。さらには、ソレノイド６０の駆動制御を行う制御部を挿入補助具２０自体に設けてもよい。また、上記実施形態では、駆動手段としてソレノイド６０を示したが、モータなどでもよい。そして、移動機構は、各アーム６１、６２などによるものに限らず、駆動手段の種別などに応じて適宜構成すればよい。
【００８７】
上記実施形態では、ソレノイド６０と、各アーム６１、６２とで構成されたクラッチ機構５７によって、従動ローラ５６を挟持位置と解除位置との間で移動させるようにしたが、クラッチ機構の構成は、これに限定されるものではない。例えば、図９に示す支持体１００のクラッチ機構１０２のように、一対の板バネ（弾性体）１０３、１０４によって構成してもよい。なお、支持体１００のクラッチ機構１０２以外の構成は、上記実施形態の支持体４０と同様であるから、詳細な説明は省略する。
【００８８】
各板バネ１０３、１０４は、略Ｓ字状に屈曲した同一の形状に形成されている。各板バネ１０３、１０４の一端は、それぞれ支持体１００の外面に所定の間隔を空けて取り付けられている。一方、各板バネ１０３、１０４の他端には、略環状に折り曲げて形成された軸受け部１０３ａ、１０４ａが設けられている。各軸受け部１０３ａ、１０４ａには、シャフト１０５が挿通されている。クラッチ機構１０２は、このシャフト１０５に従動ローラ５６を挿通することにより、従動ローラ５６を回動自在に支持する。
【００８９】
上記実施形態の支持体４０と同様に、支持体１００の各側面の中央付近には、開口１００ａが形成されている。各板バネ１０３、１０４は、各軸受け部１０３ａ、１０４ａの位置と開口１００ａの位置とが合うように、支持体１００の外面に取り付けられている。これにより、クラッチ機構１０２は、この開口１００ａを介して支持体１００の内側を回る無端ベルト３０に従動ローラ５６をアクセスさせることにより、従動ローラ５６の挟持位置への移動を可能にする。
【００９０】
各板バネ１０３、１０４は、図１０（ａ）に示すように、無端ベルト３０の外表面３０ａに接触がなく、外側からの押圧力が無端ベルト３０に加わっていない状態では、無端ベルト３０の内側の空間３０ｃ内に浮いた状態で従動ローラ５６を支持する。そして、各板バネ１０３、１０４は、図１０（ｂ）に示すように、無端ベルト３０の外表面３０ａが体腔内壁などと接触し、外側からの押圧力が無端ベルト３０に加わった際に、その押圧力に応じて弾性変形し、支持体１００の内側を回る無端ベルト３０に従動ローラ５６を押し付ける。
【００９１】
このように、クラッチ機構１０２は、無端ベルト３０に押圧力が加わっていない状態の時に、従動ローラ５６を解除位置に保持し、無端ベルト３０に押圧力が加わって弾性変形することにより、従動ローラ５６を解除位置から挟持位置に移動させる。従って、このように各板バネ１０３、１０４からなるクラッチ機構１０２でも、従動ローラ５６を解除位置と挟持位置との間で移動させることができる。
【００９２】
このクラッチ機構１０２では、接触検知センサ５８やソレノイド６０などが必要なく、上記実施形態のクラッチ機構５７に比べて構成が簡素であることから、クラッチ機構５７よりも挿入補助具２０の製造コストを抑えることができる。さらに、接触検知センサ５８やソレノイド６０の駆動部を制御部７１に設ける必要がないから、駆動制御装置２１の製造コストを抑えることもできる。
【００９３】
但し、クラッチ機構１０２の構成では、無端ベルト３０が内側に撓まないと従動ローラ５６が挟持位置に移動しない。このため、鉛直方向に対して上方向あるいは横方向の体腔内壁に無端ベルト３０が接触している場合には、無端ベルト３０が内側に撓まず、体腔内壁と無端ベルト３０とが接触していても、従動ローラ５６が挟持位置に移動せずに、その無端ベルト３０が走行しないことが懸念される。
【００９４】
これに対し、上記実施形態の構成では、無端ベルト３０の撓みに関わらず、接触検知センサ５８で接触を検知し、この検知結果に応じて従動ローラ５６を挟持位置に移動させるので、鉛直方向に対して上方向あるいは横方向の体腔内壁に接触する無端ベルト３０も適切に走行させることができる。すなわち、上記実施形態の構成は、無端ベルト３０の駆動性能に優れる構成であり、クラッチ機構１０２の構成は、コストパフォーマンスに優れる構成であると言える。
【００９５】
本実施形態では、弾性体として各板バネ１０３、１０４を示したが、弾性体は、これに限ることなく、例えば、他の形状のバネでもよいし、ゴムなどの弾性材料からなるものでもよい。また、上記各実施形態では、従動ローラ５６を押し付け部材として示したが、押し付け部材は、これに限ることなく、摩擦の少ない滑らかな表面を有する板状や棒状などの固形状の部材でもよい。また、こうした固形状の部材を押し付け部材とする場合には、バネなどの弾性体によって押し付け部材を無端ベルト３０に押し付けるようにすることが好ましい。
【００９６】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図１１及び図１２に示すように、本実施形態の挿入補助具２００は、上記第１の実施形態の挿入補助具２０と同様に、３本の無端ベルト２０１と、これらの各無端ベルト２０１を支持して走行させる支持駆動部２０２とを備えている。また、支持駆動部２０２は、上記第１の実施形態と同様に、支持体２０４、ウォームギア２０５、保持部材２０６、蓋部材２０７、第１及び第２のガイド部材２０８、２０９、回転軸２１０を備えている。これらの各部の構成・及び機能は、上記第１の実施形態の各部とほぼ同じであるから、詳細な説明は省略する。
【００９７】
支持体２０４の両端には、それぞれ略同一の径に形成された支持ローラ２１２、２１３が回動自在に取り付けられている。各支持ローラ２１２、２１３は、支持体２０４の両端に形成された内向きのリブ（図示は省略）を介して支持体２０４に取り付けられており、各支持ローラ２１２、２１３の回転軸は、支持体２０４の内側に僅かにずれている。無端ベルト２０１は、これらの各支持ローラ２１２、２１３に巻き掛けられることにより、支持体２０４に走行可能に支持されている。
【００９８】
支持体２０４には、各支持ローラ２１２、２１３の他に、無端ベルト２０１を走行させるための複数の駆動ローラ２１４が設けられている。各駆動ローラ２１４は、各支持ローラ２１２、２１３の間に軸方向に沿って等間隔に配置されている。支持体２０４には、各駆動ローラ２１４の配置に対応する箇所に開口２０４ａが形成されているとともに、この開口２０４ａの縁部分に内向きのリブ２０４ｂが形成されている。
【００９９】
各駆動ローラ２１４は、リブ２０４ｂ及び回転軸２１４ａを介して支持体２０４に回動自在に支持されることにより、各支持ローラ２１２、２１３の回転軸を結ぶ線上に回転軸２１４ａが位置し、その一部を開口２０４ａから支持体２０４の外部に露呈させている。また、各駆動ローラ２１４は、各支持ローラ２１２、２１３よりも僅かに径が小さく形成されている。これにより、各駆動ローラ２１４は、無端ベルト２０１の内表面２０１ａに接触することなく、内表面２０１ａから所定の間隔を空け、無端ベルト２０１によって囲まれた空間２０１ｂ内に浮いた状態で配置されている。
【０１００】
保持部材２０６には、各駆動ローラ２１４のそれぞれに対応した複数のウォームホイール２１６が設けられている。保持部材２０６は、上記第１の実施形態の保持部材４２と同様に、切り込み部を各側面に有し、これらの各切り込み部の縁部分に外側に向かって突出したリブ２０６ａが形成されている。各ウォームホイール２１６は、各リブ２０６ａ及び回転軸２１６ａを介して回動自在に保持部材２０６に取り付けられ、ウォームギア２０５のネジ山と接し、かつ無端ベルト２０１の外表面２０１ｃから僅かに離されるとともに、無端ベルト２０１を挟んで駆動ローラ２１４と対面するように配置されている。
【０１０１】
ウォームホイール２１６の外周面には、ウォームギア２０５のネジ山と噛み合うネジ溝が形成されている。これにより、ウォームホイール２１６は、ウォームギア２０５の回転に応じて回転し、ウォームギア２０５の挿入軸Ａを軸とする回転を、挿入軸Ａと直交する方向を軸とする回転に変換する。
【０１０２】
駆動ローラ２１４の回転軸２１４ａの一端は、その先端が無端ベルト２０１の側端部よりも外側に位置する長さに形成されている。ウォームホイール２１６の回転軸２１６ａの一端も、駆動ローラ２１４の回転軸２１４ａと同じ方向に延び、その先端が無端ベルト２０１の側端部よりも外側に位置する長さに形成されている。そして、各回転軸２１４ａ、２１６ａには、無端ベルト２０１の側端部よりも外側の部分に駆動ベルト２１８が巻き掛けられている。
【０１０３】
駆動ベルト２１８は、ウォームギア２０５の回転にともなってウォームホイール２１６が回転した際に、その駆動力をウォームホイール２１６の回転軸２１６ａを介して駆動ローラ２１４の回転軸２１４ａに伝える。これにより、ウォームホイール２１６の回転にともなって駆動ローラ２１４も回転する。
【０１０４】
なお、駆動力が適切に伝わるように、駆動ベルト２１８の内表面、及びこれに接する各回転軸２１４ａ、２１６ａの外周面には、溝や突起などを設けて互いに係合するようにしておくことが好ましい。また、駆動ベルト２１８は、保持部材２０６を支持体２０４に組み付けた後に、各回転軸２１４ａ、２１６ａに巻き掛けなければならず、作業性が悪いことが懸念される。そこで、この巻き掛けの作業を容易に行えるよう、支持体２０４に作業用の開口などを設けておいてもよい。
【０１０５】
前述のように、駆動ローラ２１４は、無端ベルト２０１の内側の空間２０１ｂ内に浮いた状態で配置されている。そして、ウォームホイール２１６も、無端ベルト２０１から離された状態で配置されている。このため、モータ７０を駆動し、トルクワイヤ２２、ピニオンギア５０、ウォームギア２０５、ウォームホイール２１６、駆動ベルト２１８を介して駆動ローラ２１４を回転させたとしても、無端ベルト２０１の外表面２０１ｃに接触がなく、外側からの押圧力が無端ベルト２０１に加わっていない状態では、無端ベルト２０１の内側で駆動ローラ２１４が空転するのみで、無端ベルト２０１が走行することはない。
【０１０６】
一方、無端ベルト２０１の外表面２０１ｃが体腔内壁などと接触し、外側からの押圧力によって無端ベルト２０１が内側に撓み、無端ベルト２０１の内表面２０１ａが駆動ローラ２１４に接触すると、駆動ローラ２１４の回転にともなう駆動力が無端ベルト２０１に伝わり、駆動ローラ２１４の回転方向に応じて無端ベルト２０１が走行する。
【０１０７】
このように、本実施形態では、ピニオンギア５０、ウォームギア２０５、駆動ローラ２１４、ウォームホイール２１６、及び駆動ベルト２１８によって、無端ベルト２０１の外表面２０１ｃが体腔内壁に接触している場合にのみ無端ベルト２０１を走行させるベルト駆動手段が構成されている。こうしたベルト駆動手段であっても、上記第１の実施形態と同様に、体腔内壁と接触していない無端ベルト２０１が空転することが無いので、空転している無端ベルト２０１が急に体腔内壁に接触し、体腔内壁に擦過傷などの傷を付けてしまうことを確実に防ぐことができる。
【０１０８】
上記第２の実施形態では、３つの駆動ローラ２１４を設けたが、駆動ローラ２１４の数は、３つに限ることなく、１つ又は２つでもよいし、４つ以上でもよい。また、上記第２の実施形態では、駆動ローラ２１４を回転体として示したが、回転体は、これに限ることなく、ギアなどでもよい。
【０１０９】
また、上記第２の実施形態の構成に接触検知センサ５８を設け、第１の実施形態と同様に、接触検知センサ５８が接触を検知したことに応答してモータ７０の速度を徐々に高くするように速度の制御を行ってもよい。さらに、上記第１の実施形態では、体腔内壁の接触を非接触で検知する静電容量式の接触検知センサ５８を接触検知手段として示したが、接触検知手段は、これに限ることなく、例えば、圧電素子、あるいはメンブレンスイッチなどの薄膜状の機械式スイッチなど、接触を検知できるものであれば如何なるものでもよい。
【０１１０】
上記第１の実施形態では、ウォームギア４１を回転体とし、ウォームギア４１と従動ローラ５６とで無端ベルト３０を挟持させたが、これに限ることなく、上記第２の実施形態で示したように、ウォームギア４１にともなって回転するウォームホイールを設け、このウォームホイールを回転体とし、ウォームホイールと従動ローラ５６とで無端ベルト３０を挟持させてもよい。
【０１１１】
上記各実施形態では、保持部材４２の各頂点部分に設けられた突出部４２ｄを介して保持部材４２を支持体４０に保持させるようにしたが、これに限ることなく、例えば、上記とは反対に、支持体４０の各頂点部分に対応する内側の面に、中心に向かって突出する内向きの突出部を設け、この支持体４０側に設けられた突出部を介して保持部材４２を支持体４０に保持させるようにしてもよい。さらには、図１３及び図１４に示す支持体（第１筒状体）２２０、保持部材（第２筒状体）２２１のように構成してもよい。
【０１１２】
支持体２２０には、各頂点に対応する部分のそれぞれに、略円形に形成された２つの貫通孔２２０ａが設けられている。各貫通孔２２０ａは、それぞれ略同一の径で形成されている。また、各位置の２つの貫通孔２２０ａは、挿入軸Ａに沿って並べて配置されている。保持部材２２１には、各頂点に対応する部分のそれぞれに、略円形に形成された２つの有底穴２２１ａが設けられている。各有底穴２２１ａは、それぞれ各貫通孔２２０ａと略同一の径で形成されている。また、各有底穴２２１ａは、保持部材２２１が支持体２２０の内部に組み込まれた際に、それぞれ各貫通孔２２０ａと対面するように配置されている。
【０１１３】
各貫通孔２２０ａ及び各有底穴２２１ａには、保持部材２２１が支持体２２０の内部に組み込まれた後、ピン（連結部材）２２２が挿通される。ピン２２２は、各貫通孔２２０ａ及び各有底穴２２１ａと略同一の径を有する円柱状に形成されている。また、ピン２２２は、貫通孔２２０ａ及び有底穴２２１ａに挿通され、その一端を有底穴２２１ａの内底面に当接させた際に、他端が支持体２２０の外面と略面一になる長さで形成されている。
【０１１４】
ピン２２２は、貫通孔２２０ａ及び有底穴２２１ａに挿通された後、接着剤やネジ止めなどによって支持体２２０に固定される。これにより、各ピン２２２を介して保持部材２２１が支持体２２０に保持される。このように、ピン２２２などの他の部材を介して支持体２２０と保持部材２２１とを連結させることによって、保持部材２２１を支持体２２０に保持させるようにしてもよい。
【０１１５】
なお、支持体２２０と保持部材２２１とを連結させる部材は、ピン２２２のような円柱状のものに限ることなく、両者を連結させることが可能な任意の形状でよい。また、ピン２２２の固定方法は、接着剤やネジ止めに限ることなく、例えば、ピン２２２と支持体２２０との接触部分、あるいはピン２２２と保持部材２２１との接触部分に互いに噛み合うネジを形成しておき、これらの噛み合いによってピン２２２を固定するようにしてもよい。さらに、上記各実施形態では、支持体及び保持部材の頂点部分で保持部材を支持体に保持させるようにしたが、保持を行う位置は、これに限定されるものではない。保持を行う位置は、無端ベルト３０が無く、保持部材の外面と支持体の内面とが対面する部分であれば任意の位置でよく、支持体や保持部材などの形状に応じて適宜決定すればよい。
【０１１６】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。図１５及び図１６に示すように、本実施形態の挿入補助具２５０は、上記各実施形態と同様に、３本の無端ベルト２５１と、これらの各無端ベルト２５１を支持して走行させる支持駆動部２５２とで構成されている。支持駆動部２５２は、各無端ベルト２５１を走行可能に支持する支持体２５４と、各無端ベルト２５１のそれぞれに対応して設けられた３つのウォームギア２５５と、これらの各ウォームギア２５５のそれぞれに対応して設けられた６つのウォームホイール２５６と、これらの各ウォームギア２５５及び各ウォームホイール２５６を保持する保持部材２５７と、この保持部材２５７の一端に接合される蓋部材２５８と、走行する方向に各無端ベルト２５１を案内する第１及び第２の２つのガイド部材２５９、２６０とを備えている。
【０１１７】
支持体２５４は、上記各実施形態と同様に、断面略三角形の筒状に形成されている。保持部材２５７は、支持体２５４よりも一回り小さい略三角形の断面形状を有する三角柱状の外形に形成されるとともに、中央に略円形の貫通孔２５７ａが設けられた筒状に形成されている。保持部材２５７は、上記各実施形態と同様に、支持体２５４の内部に略同軸に配置される。
【０１１８】
貫通孔２５７ａは、内視鏡４の挿入部１１を着脱自在に取り付けるための取付穴であり、挿入部１１と略同一の径で形成されている。また、保持部材２５７の各側面には、ウォームギア２５５とウォームホイール２５６とが組み込まれる断面略矩形の溝部２５７ｂが設けられている。各溝部２５７ｂは、挿入軸Ａに沿う方向に筋状に形成され、その一端は、保持部材２５７の後端に露呈されている。
【０１１９】
蓋部材２５８は、保持部材２５７と略同一の断面形状に形成され、保持部材２５７の後端に接合される。蓋部材２５８には、各溝部２５７ｂと対面する位置のそれぞれに、貫通孔２５８ａが形成されている。
【０１２０】
ウォームギア２５５は、溝部２５７ｂに収容され、挿入軸Ａと略平行な回転軸２５５ａを介して保持部材２５７及ぶ蓋部材２５８に回動自在に保持されている。回転軸２５５ａの一端は、蓋部材２５８の貫通孔２５８ａの内部に入り込んでいる。そして、その回転軸２５５ａの一端は、貫通孔２５８ａの内部においてジョイント２６３を介してトルクワイヤ２６２に接続されている。これにより、トルクワイヤ２６２を回動させることによって、回転軸２５５ａを軸にウォームギア２５５が回動する。
【０１２１】
ウォームホイール２５６は、各ウォームギア２５５のそれぞれに２つずつ設けられている。これら２つのウォームホイール２５６は、溝部２５７ｂに対応する位置に挿入軸Ａに沿う方向に並べられるとともに、それぞれウォームギア２５５と噛み合うように配置され、挿入軸Ａと略直交する方向を軸に回動自在に保持部材２５７に取り付けられている。これにより、ウォームギア２５５を回動させると、これに応じて挿入軸Ａと略直交する方向を軸に２つのウォームホイール２５６が回動する。
【０１２２】
支持体２５４の外面には、各無端ベルト２５１の内表面と対面する位置に、上記第１の実施形態の接触検知センサ５８と同様に構成された接触検知センサ２６４が設けられている。また、支持体２５４には、各溝部２５７ｂのそれぞれと対面する位置に、開口２５４ａが形成されている。各開口２５４ａには、それぞれ３つの従動ローラ２６５が設けられている。
【０１２３】
各従動ローラ２６５は、挿入軸Ａに沿う方向に所定の間隔を空けて並べられ、無端ベルト２５１を挟んで各ウォームホイール２５６と対向し、各ウォームホイール２５６とともに無端ベルト２５１を挟持するように配置されている。１つのウォームギア２５５に対応して設けられた２つのウォームホイール２５６は、それぞれの間に空く隙間の間隔が、従動ローラ２６５の直径よりも僅かに狭い程度に調節されている。各従動ローラ２６５は、それぞれの間に各ウォームホイール２５６の一部が入り込むように、それぞれの間隔及び高さ方向の位置が調節されている。
【０１２４】
これにより、各ウォームホイール２５６と各従動ローラ２６５とは、波型に湾曲させるようにして互いに無端ベルト２５１を挟持する。また、このように、各従動ローラ２６５の間に各ウォームホイール２５６の一部を入り込ませるようにして３箇所で各無端ベルト２５１を挟持させると、各ウォームホイール２５６と各従動ローラ２６５との係合によって、保持部材２５７の支持体２５４からの抜けが防止され、これらが一体に保持される。
【０１２５】
このように構成された挿入補助具２５０では、トルクワイヤ２６２を介してウォームギア２５５を回動させ、これに応じて各ウォームホイール２５６を回動させることで、その回動に対応した方向に、各ウォームホイール２５６と各従動ローラ２６５とで挟持された無端ベルト２５１が走行する。従って、この挿入補助具２５０では、トルクワイヤ２６２、ウォームギア２５５、各ウォームホイール２５６、及び各従動ローラ２６５によって駆動力伝達機構が構成され、各ウォームギア２５５を個別に回動させることで、各無端ベルト２５１を選択的に走行させることができる。
【０１２６】
なお、この挿入補助具２５０を組み立てる場合には、例えば、各従動ローラ２６５を取り付ける前の支持体２５４に対し、有端の状態のベルトと、保持部材２５７とを組み込む。そして、支持体２５４の開口２５４ａの部分に外側から各従動ローラ２６５を取り付け、各ウォームホイール２５６と各従動ローラ２６５とでベルトを挟持させる。この後、有端の状態のベルトの両端を接合して無端ベルト２５１を形成する。これにより、上記構成の挿入補助具２５０を組み立てることができる。
【０１２７】
図１７に示すように、本実施形態の駆動制御装置２７０は、挿入補助具２５０の各ウォームギア２５５のそれぞれに対応して設けられた３つのモータ２７１と、これらの各モータ２７１の駆動を制御する制御部（駆動制御手段）２７２と、上記各実施形態の駆動制御装置２１の操作部７２と同様に構成された操作部２７３とで構成されている。
【０１２８】
各モータ２７１の回転軸には、それぞれギアなどの伝達機構を介してトルクワイヤ２６２の他端が接続される。これにより、各モータ２７１を駆動することで、トルクワイヤ２６２を介して駆動力が伝達され、駆動したモータ２７１に対応するウォームギア２５５が回動する。
【０１２９】
制御部２７２には、操作部２７３が電気的に接続されるとともに、図示を省略した信号ケーブルを介して各接触検知センサ２６４が電気的に接続されている。各接触検知センサ２６４は、対応する無端ベルト２５１の外表面に対する接触の検知結果を制御部２７２に入力する。
【０１３０】
制御部２７２は、操作部２７３から前進又は後進が指示された際に、各接触検知センサ２６４の検知結果を確認する。そして、制御部２７２は、無端ベルト２５１の外表面が体腔内壁に接触していると接触検知センサ２６４が検知している場合、その接触検知センサ２６４の無端ベルト２５１に対応するモータ２７１を駆動し、前進又は後進に応じた方向に、そのモータ２７１の回転軸を回動させる。一方、制御部２７２は、無端ベルト２５１の外表面が体腔内壁に接触していないと接触検知センサ２６４が検知している場合、前進又は後進が指示されたとしても、その接触検知センサ２６４の無端ベルト２５１に対応するモータ２７１を駆動しないようにする。
【０１３１】
また、制御部２７２は、接触を検知している状態から接触していないことを検知している状態に接触検知センサ２６４の検知結果が変化した場合に、その変化に応答して、その接触検知センサ２６４に対応するモータ２７１の駆動を停止させる。なお、上記各実施形態と同様に、モータ２７１を駆動する際に、速度を徐々に高くするように速度の制御を行ってもよい。
【０１３２】
このように、本実施形態では、各無端ベルト２５１のそれぞれに対応させてウォームギア２５５を設けることによって、各無端ベルト２５１を個別に走行させられるようにし、各接触検知センサ２６４によって接触が検知されている無端ベルト２５１のみを走行させるようにした。こうした構成の挿入補助具２５０及び駆動制御装置２７０としても、上記各実施形態と同様に、体腔内壁と接触していない無端ベルト２５１が空転することが無いので、空転している無端ベルト２５１が急に体腔内壁に接触し、体腔内壁に擦過傷などの傷を付けてしまうことを確実に防ぐことができる。
【０１３３】
本実施形態では、各ウォームホイール２５６と各従動ローラ２６５とで無端ベルト２５１を挟持させ、ウォームギア２５５を介して各ウォームホイール２５６を回動させることによって無端ベルト２５１に駆動力を伝達するようにしたが、無端ベルト２５１への駆動力の伝達方法は、これに限ることなく、例えば、一対のローラに無端ベルトを巻き掛け、そのローラの少なくとも一方を回動させることによって無端ベルトに駆動力を伝達するようにしてもよい。また、本実施形態では、無端ベルト２５１毎にウォームギア２５５を設けることによって各無端ベルト２５１を個別に走行させるようにしたが、これに限ることなく、例えば、挿入補助具２５０の内部にモータなどの動力源を設けることによって各無端ベルト２５１を個別に走行させるようにしてもよい。
【０１３４】
上記各実施形態では、支持体４０、２０４、２５４や保持部材４２、２０６、２５７などの断面形状を略三角形状に形成したが、これらの断面形状は、これに限ることなく、円形、あるいは四角形や六角形などの他の多角形でもよい。また、上記各実施形態では、３本の無端ベルト３０、２０１、２５１を有する挿入補助具２０、２００、２５０を示したが、無端ベルト３０、２０１、２５１の本数は、これに限ることなく、１本又は２本でも４本以上でもよく、支持体４０、２０４、２５４などの構成や取り付ける内視鏡４の検査内容などに応じて適宜決定すればよい。
【０１３５】
さらに、上記各実施形態では、環状に繋がった無端ベルト３０、２０１、２５１を用いたが、これに限ることなく、帯状に形成された有端のベルトを用いてもよい。なお、有端のベルトを用いる場合には、例えばカセットテープの磁気テープのように、一つの回転軸にベルトをロール状に巻き回しておき、これを他の回転軸に巻き付けるようにしてベルトを走行させることにより、挿入部１１の挿入を補助するための推進力を得るようにすればよい。
【０１３６】
上記各実施形態では、駆動制御装置２１、２７０に動力源としてのモータ７０、２７１を設け、このモータ７０、２７１の駆動力をトルクワイヤ２２、２６２を介して挿入補助具２０、２００、２５０に伝達させたが、これに限ることなく、挿入補助具２０、２００、２５０の内部にモータなどの動力源を設けてもよい。この場合、動力源は、１つでもよいし、無端ベルトの数に合わせて複数設けてもよい。また、動力源は、モータに限らず、例えばアクチュエータなど、駆動力を発生させられるものであればよい。さらに、上記各実施形態では、動力源の駆動を制御するための制御部７１、２７２を駆動制御装置２１、２７０に設けたが、挿入補助具２０、２００、２５０の内部に動力源を設ける場合には、制御部も挿入補助具２０、２００、２５０の内部に設けてもよい。
【０１３７】
また、上記第１の実施形態では、押し付け部材側をクラッチ機構で移動させたが、無端ベルト毎にウォームギアを設けて各無端ベルトを個別に駆動したり、無端ベルト毎に動力源を設けたりする場合には、回転体側をクラッチ機構で移動させてもよい。さらに、上記第１の実施形態では、押し付け部材側を無端ベルト３０の内側の空間３０ｃ内に配置し、回転体側を無端ベルト３０の外側に配置したが、無端ベルト毎に動力源を設ける場合などには、これとは反対に、回転体側を無端ベルト３０の内側の空間３０ｃ内に配置し、押し付け部材側を無端ベルト３０の外側に配置してもよい。
【０１３８】
上記各実施形態では、内視鏡４に対して着脱自在な挿入補助具２０、２００、２５０に本発明を適用した例を示したが、本発明は、これに限ることなく、図１８に示すように、挿入部３０２自体の外周に無端ベルト３０４を設け、この無端ベルト３０４を循環させることによって挿入を補助するための推進力を得るようにした内視鏡３００に本発明を適用してもよい。
【０１３９】
以上説明した各実施形態は、本発明を医療診断用の内視鏡に適用したものであるが、本発明は医療診断用途に限られず、工業用等のその他の内視鏡やプローブ等に適用することも可能である。
【０１４０】
２  内視鏡システム
４、３００  内視鏡
６  挿入補助ユニット
１１  挿入部
２０、２００、２５０  挿入補助具
２１、２７０  駆動制御装置
３０、２０１、２５１  無端ベルト
３２  支持駆動部
４１、２０５  ウォームギア（回転体）
５０  ピニオンギア
５６  従動ローラ（押し付け部材）
５７、１０２  クラッチ機構
５８、２６４  接触検知センサ（接触検知手段）
６０  ソレノイド（クラッチ駆動手段）
７０、２７１  モータ（動力源）
７１、２７２  制御部（駆動制御手段、クラッチ制御手段、速度制御手段）
２１４  駆動ローラ（回転体）
２２０  支持体（第１筒状体）
２２１  保持部材（第２筒状体）
２２２  ピン（連結部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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