(57)【要約】【課題】センサ総数を低減し、信頼性を向上したアクチュエータ、モータ制御システム及びモータ制御方法を提供する。【解決手段】アクチュエータは、アクチュエータは、モータと、モータの回転を所定の変位に変換する被駆動機構と、被駆動機構の位置を規制する位置規制機構と、被駆動機構の変位を検出する位置センサと、位置規制機構により被駆動機構の位置が規制された状態での位置センサの出力変動を温度情報へ変換する制御装置と、を含む。【選択図】図３
2012235613.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータの回転を所定の変位に変換する被駆動機構と、
前記被駆動機構の位置を規制する位置規制機構と、
前記被駆動機構の変位を検出する位置センサと、
前記位置規制機構により前記被駆動機構の位置が規制された状態での前記位置センサの出力変動を温度情報へ変換する制御装置と、を含むことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項２】
前記モータの回転角を検出する回転角センサを含み、
前記制御装置は、前記位置センサの出力から前記回転角センサの出力の差分を演算して前記位置センサの出力変動を求める請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項３】
前記制御装置は、前記温度情報が閾値を超えた場合、異常と判断する請求項１又は２に記載のアクチュエータ。
【請求項４】
前記モータの回転角を検出する回転角センサを含み、
前記制御装置は、正常時における前記回転角センサの回転角信号及び前記位置センサの変位信号の相対関係情報を記憶しており、前記変位信号を取得し、前記相対関係情報及び前記温度情報に基づいて回転角を推定した推定回転角信号を演算し、前記推定回転角信号に基づいて前記モータを制御する請求項１から３のいずれか１項に記載のアクチュエータ。
【請求項５】
前記被駆動機構は、変位する稼働部と、前記稼働部に前記モータの回転を変位に変換して伝達する機構部とを有し、前記位置センサは、前記稼働部又は前記機構部の位置を検出する請求項１から４のいずれか１項に記載のアクチュエータ。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のアクチュエータを含む自動変速機。
【請求項７】
モータを制御するモータ制御信号を送出し、
位置センサから前記モータの回転に伴う変位信号を取得し、
停止位置の前記変位信号の情報を記憶しており、
取得した前記変位信号から推定した温度情報を演算し、演算した前記温度情報から前記モータ制御信号を演算することを特徴とするモータ制御システム。
【請求項８】
回転角センサから前記モータの回転角信号を取得し、
前記位置センサの出力から前記回転角センサの出力の差分を演算して前記位置センサの出力変動を求める請求項７に記載のモータ制御システム。
【請求項９】
前記温度情報が記憶している閾値を超えた場合、異常と判断する請求項７又は８に記載のモータ制御システム。
【請求項１０】
回転角センサから前記モータの回転角信号を取得し、
正常時の前記回転角信号及び前記変位信号の相対関係情報を記憶しており、
前記回転角信号が取得できない場合、前記相対関係情報及び前記温度情報に基づいて、取得した前記変位信号から推定した回転角である推定回転角信号を演算し、演算した前記推定回転角信号から前記モータ制御信号を演算する請求項９に記載のモータ制御システム。
【請求項１１】
前記相対関係情報の補正値を記憶しており、前記回転角信号が取得できない場合、前記補正値及び前記温度情報に基づいて、取得した前記変位信号から前記推定回転角信号を演算する請求項１０に記載のモータ制御システム。
【請求項１２】
前記回転角信号が取得できない場合、前記相対関係情報と前記モータ制御信号のモータ回転方向と前記温度情報とに基づいて、取得した前記変位信号から前記推定回転角信号を演算する請求項１０又は１１に記載のモータ制御システム。
【請求項１３】
モータを制御するモータ制御信号を送出し、位置センサから前記モータの回転に伴う変位信号を取得する信号取得ステップと、
前記変位信号から変位が確定した確定位置を判断する確定位置判断ステップと、
前記確定位置判断ステップで変位が確定した後、取得した前記変位信号から推定した温度情報を演算する温度演算ステップと、
演算した前記温度情報から前記モータ制御信号を演算する制御ステップと、
を含むことを特徴とするモータ制御方法。
【請求項１４】
モータを制御するモータ制御信号を送出し、
回転角センサから前記モータの回転角信号を取得し、かつ位置センサから前記モータの回転に伴う変位信号を取得する信号取得ステップと、
前記変位信号から変位が確定した確定位置を判断する確定位置判断ステップと、
前記確定位置判断ステップで変位が確定した後、記憶している基準温度の前記回転角信号及び前記変位信号の相対関係情報と、取得した前記変位信号とを比較し推定した温度情報を演算する温度演算ステップと、
前記回転角信号が取得できない場合、前記温度演算ステップで演算した前記温度情報と前記相対関係情報とに基づいて、取得した前記変位信号から推定した回転角である推定回転角信号を演算する演算ステップと、
演算した前記推定回転角信号から前記モータ制御信号を演算する制御ステップと、
を含むことを特徴とするモータ制御方法。
【請求項１５】
前記演算ステップでは、前記相対関係情報の補正値及び前記温度情報に基づいて、取得した前記変位信号から前記推定回転角信号を演算する請求項１４に記載のモータ制御方法。
【請求項１６】
前記演算ステップでは、前記相対関係情報と、前記モータ制御信号のモータ回転方向と、前記温度情報とに基づいて、取得した前記変位信号から前記推定回転角信号を演算する請求項１４又は１５に記載のモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータで駆動するアクチュエータ、モータ制御システム、及びモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
駆動源であるモータからリンク又はギヤ等の機構へ回転を伝達し、動力を取り出す稼働部を変位させるアクチュエータがある。稼働部の位置を位置センサで測定しても、温度の変動がある場合、リンク又はギヤ等の機構に生じるガタ、バッククラッシュ、撓み等の影響度合いが変化し、稼働部の変位を把握する正確さに限界がある。このため、アクチュエータは、温度センサを用いて稼働部の位置又は変位を検出している（例えば、特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１４４８４３号公報
【特許文献２】特開平１０−１６９７７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、センサの総数が増えつつあり、できるだけセンサの総数を低減することが望まれている。一方、温度変動によるガタ、バッククラッシュ、撓み等の影響度合いを考慮して制御の信頼性を高めることが望まれている。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、センサ総数を低減し、信頼性を向上したアクチュエータ、モータ制御システム及びモータ制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し目的を達成するために、アクチュエータは、モータと、前記モータの回転を所定の変位に変換する被駆動機構と、前記被駆動機構の位置を規制する位置規制機構と、前記被駆動機構の変位を検出する位置センサと、前記位置規制機構により前記被駆動機構の位置が規制された状態での前記位置センサの出力変動を温度情報へ変換する制御装置と、を含むことを特徴とする。
【０００７】
これにより、位置センサが温度センサを兼ねることができるためセンサの総数が低減される。また、温度変動の影響があっても、位置センサから温度変動の温度情報を得ることができるので、制御装置は温度変動を考慮したモータ制御の信頼性を高めることができる。
【０００８】
本発明の望ましい態様として、前記制御装置は、前記モータの回転角を検出する回転角センサを含み、前記制御装置は、前記位置センサの出力から前記回転角センサの出力の差分を演算して前記位置センサの出力変動を求めることが好ましい。これにより、位置センサの出力変動が、２つの異なるセンサの出力差で求めることができるので、誤差を少なくすることができる。
【０００９】
本発明の望ましい態様として、前記制御装置は、前記温度情報が閾値を超えた場合、異常と判断することが好ましい。これにより、位置センサが被駆動機構のフェールセンサとなり、アクチュエータは信頼性が向上する。
【００１０】
本発明の望ましい態様として、前記モータの回転角を検出する回転角センサを含み、前記制御装置は、正常時における前記回転角センサの回転角信号及び前記位置センサの変位信号の相対関係情報を記憶しており、前記変位信号を取得し、前記相対関係情報及び前記温度情報に基づいて回転角を推定した推定回転角信号を演算し、前記推定回転角信号に基づいて前記モータを制御することが好ましい。
【００１１】
これにより、回転角センサの回転角信号が取得できない場合、ガタ、バッククラッシュ、撓み等があっても、回転角センサを演算して推定し、モータの制御を継続することができる。その結果、アクチュエータは、回転角センサの回転角信号がなくても安定してモータを制御できる。
【００１２】
本発明の望ましい態様として、前記被駆動機構は、変位する稼働部と、前記稼働部に前記モータの回転を変位に変換して伝達する機構部とを有し、前記位置センサは、前記稼働部又は前記機構部の位置を検出することが好ましい。これにより、アクチュエータは、回転角センサと異なる箇所に回転角センサと位置センサを有することになる。その結果、回転角センサからの回転角信号が取得できなくても位置センサを利用してアクチュエータが駆動できる。その結果、アクチュエータは信頼性又はロバスト性が向上する。
【００１３】
本発明の望ましい態様として、前記アクチュエータを含む自動変速機であることが好ましい。これにより、信頼性の向上した自動変速機が提供できる。また、位置センサにより、自動変速機の各変速ギヤ位置の変位信号が把握できる。
【００１４】
上述した課題を解決し目的を達成するために、モータ制御システムは、モータを制御するモータ制御信号を送出し、位置センサから前記モータの回転に伴う変位信号を取得し、停止位置の前記変位信号の情報を記憶しており、取得した前記変位信号から推定した温度情報を演算し、演算した前記温度情報から前記モータ制御信号を演算することを特徴とする。
【００１５】
これにより、位置センサが温度センサを兼ねることができるためセンサの総数が低減される。また、温度変動の影響があっても、位置センサから温度変動の温度情報を得ることができるので、モータ制御システムは温度変動を考慮したモータ制御の信頼性を高めことができる。
【００１６】
本発明の望ましい態様として、回転角センサから前記モータの回転角信号を取得し、前記位置センサの出力から前記回転角センサの出力の差分を演算して前記位置センサの出力変動を求めることが好ましい。これにより、位置センサの出力変動が、２つの異なるセンサの出力差で求めることができるので、誤差を少なくすることができる。
【００１７】
本発明の望ましい態様として、前記温度情報が記憶している閾値を超えた場合、異常と判断することが好ましい。これにより、位置センサが被駆動機構のフェールセンサとなり、アクチュエータは信頼性が向上する。
【００１８】
本発明の望ましい態様として、回転角センサから前記モータの回転角信号を取得し、正常時の前記回転角信号及び前記変位信号の相対関係情報を記憶しており、前記回転角信号が取得できない場合、前記相対関係情報及び前記温度情報に基づいて、取得した前記変位信号から推定した回転角である推定回転角信号を演算し、演算した前記推定回転角信号から前記モータ制御信号を演算することが好ましい。
【００１９】
これにより、回転角センサの回転角信号が取得できない場合、ガタ、バッククラッシュ、撓み等があっても、回転角センサを演算して推定し、モータの制御を継続することができる。その結果、モータ制御システムは、回転角センサの回転角信号がなくても安定してモータを制御できる。
【００２０】
本発明の望ましい態様として、前記相対関係情報の補正値を記憶しており、前記回転角信号が取得できない場合、前記補正値及び前記温度情報に基づいて、取得した前記変位信号から前記推定回転角信号を演算することが好ましい。これにより、回転角センサの回転角信号が取得できない場合、ガタ、バッククラッシュ、撓み等の影響を考慮した補正値を利用して変位信号から推定回転角信号を簡易に演算できる。
【００２１】
本発明の望ましい態様として、前記回転角信号が取得できない場合、前記相対関係情報と前記モータ制御信号のモータ回転方向と前記温度情報とに基づいて、取得した前記変位信号から前記推定回転角信号を演算することが好ましい。これにより、回転角センサの回転角信号が取得できない場合、ガタ、バッククラッシュ、撓み等の影響を相殺して変位信号から推定回転角信号を簡易に演算できる。
【００２２】
上述した課題を解決し目的を達成するために、モータ制御方法は、モータを制御するモータ制御信号を送出し、位置センサから前記モータの回転に伴う変位信号を取得する信号取得ステップと、前記変位信号から変位が確定した確定位置を判断する確定位置判断ステップと、前記確定位置判断ステップで変位が確定した後、取得した前記変位信号から推定した温度情報を演算する温度演算ステップと、演算した前記温度情報から前記モータ制御信号を演算する制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【００２３】
これにより、位置センサの変位信号を温度センサの温度情報として兼ねることができるためセンサの総数が低減される。また、温度変動の影響があっても、位置センサから温度変動の温度情報を得ることができるので、モータ制御システムは温度変動を考慮したモータ制御の信頼性を高めことができる。
【００２４】
上述した課題を解決し目的を達成するために、モータ制御方法は、モータを制御するモータ制御信号を送出し、回転角センサから前記モータの回転角信号を取得し、かつ位置センサから前記モータの回転に伴う変位信号を取得する信号取得ステップと、前記変位信号から変位が確定した確定位置を判断する確定位置判断ステップと、前記確定位置判断ステップで変位が確定した後、記憶している基準温度の前記回転角信号及び前記変位信号の相対関係情報と、取得した前記変位信号とを比較し推定した温度情報を演算する温度演算ステップと、前記回転角信号が取得できない場合、前記温度演算ステップで演算した前記温度情報と前記相対関係情報とに基づいて、取得した前記変位信号から推定した回転角である推定回転角信号を演算する演算ステップと、演算した前記推定回転角信号から前記モータ制御信号を演算する制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【００２５】
これにより、回転角センサの回転角信号が取得できない場合、ガタ、バッククラッシュ、撓み等があっても、回転角センサを演算して推定し、モータの制御を継続することができる。その結果、アクチュエータは、回転角センサの回転角信号がなくても安定してモータを制御できる。
【００２６】
本発明の望ましい態様として、前記演算ステップでは、前記相対関係情報の補正値及び前記温度情報に基づいて、取得した前記変位信号から前記推定回転角信号を演算することが好ましい。これにより、回転角センサの回転角信号が取得できない場合、ガタ、バッククラッシュ、撓み等の影響を考慮した補正値を利用して変位信号から推定回転角信号を簡易に演算できる。
【００２７】
本発明の望ましい態様として、前記演算ステップでは、前記相対関係情報と、前記モータ制御信号のモータ回転方向と、前記温度情報とに基づいて、取得した前記変位信号から前記推定回転角信号を演算することが好ましい。これにより、回転角センサの回転角信号が取得できない場合、ガタ、バッククラッシュ、撓み等の影響を相殺して変位信号から推定回転角信号を簡易に演算できる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、センサ総数を低減し、信頼性を向上したアクチュエータ、モータ制御システム及びモータ制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は、実施形態１に係るアクチュエータの構成図である。
【図２】図２は、実施形態１に係るモータ制御システムのブロック図である。
【図３】図３は、実施形態１に係るモータ制御方法を説明するフローチャートである。
【図４−１】図４−１は、位置センサの位置センサ出力変動ΔＶと温度変動Δｔとの関係の一例を示す説明図である。
【図４−２】図４−２は、位置センサの位置センサ出力変動ΔＶと温度変動Δｔとの関係の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、実施形態１に係るモータ制御方法を説明するフローチャートである。
【図６】図６は、実施形態１に係る記憶手段が記憶する、回転角センサの回転角信号及び位置センサの変位信号の相対関係情報を説明する説明図である。
【図７】図７は、実施形態１に係る記憶手段が記憶する、相対関係情報と温度情報との関係を説明する説明図である。
【図８】図８は、実施形態１に係るモータ制御方法を説明するフローチャートである。
【図９】図９は、実施形態１に係るモータ制御方法を説明する説明図である。
【図１０】図１０は、実施形態２に係るモータ制御方法を説明するフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施形態２に係るモータ制御方法を説明する説明図である。
【図１２】図１２は、変形例に係るアクチュエータの構成図である。
【図１３】図１３は、実施形態３に係るアクチュエータを有する自動変速機の構成図である。
【図１４】図１４は、実施形態３に係るアクチュエータを有する自動変速機の構成図である。
【図１５】図１５は、実施形態３に係るアクチュエータを有する自動変速機の構成図である。
【図１６】図１６は、実施形態３に係る記憶手段が記憶する、回転角センサの回転角信号及び位置センサの変位信号の相対関係情報を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。
【００３１】
（実施形態１）
図１は、実施形態１に係るアクチュエータの構成図である。図２は、本実施形態に係るモータ制御システムのブロック図である。
【００３２】
図１に示すアクチュエータ１は、Ｐ方向へ直線変位する稼働部３５を駆動する駆動機構である。アクチュエータ１は、ブラシレスモータ１０と、回転角センサ２１と、位置センサ２２と、稼働部３５を有する被駆動機構３０と、稼働部３５の位置を規制する位置規制機構５６と、制御装置４０とを含んでいる。
【００３３】
ブラシレスモータ１０は、被駆動機構３０へ回転駆動を与える駆動源である。例えば、ステータコアには、電機子巻線を施し、ロータコアには永久磁石を貼り付けて、又は埋め込んで構成する。電機子巻線を制御装置４０からのモータ制御信号ＳＭで励磁し、ロータコアを回転させる。ロータコアの回転は、ブラシ付きモータのように、加える電力により予測されるものではなく、回転角センサ２１で回転角信号を取得する必要がある。また、ブラシレスモータ１０ロータコアは、誘導モータ、リラクタンスモータでもよい。
【００３４】
回転角センサ２１は、ブラシレスモータ１０の回転Ａを検出し、回転角信号ＳＡを送出する検出装置である。回転角センサ２１は、例えば、磁気式エンコーダ、レゾルバ等である。位置センサ２２は、稼働部３５のＰ方向の変位を検出し、変位信号ＳＰを送出する検出装置である。位置センサ２２は、ホールＩＣ等である。例えば、回転角センサ２１と、位置センサ２２とは、異なる動作原理のセンサとすることが、回転角センサ２１と、位置センサ２２の両方が故障する故障確率を低減する点でより好ましい。例えば、回転角センサ２１を磁気リアクタンス式のレゾルバとし、位置センサ２２は、ホールＩＣとする。駆動源であるブラシレスモータ１０からリンク又はギヤ等の機構へ回転を伝達し、動力を取り出す稼働部３５を変位させるアクチュエータ１において、ブラシレスモータ１０の回転角度を計測する回転角センサ２１だけでは、リンク又はギヤ等の機構に生じるガタ、バッククラッシュ、撓み等があり、稼働部３５の変位を把握する正確さに限界がある。このため、アクチュエータ１は、位置センサ２２を用いて稼働部３５の位置又は変位を検出している。
【００３５】
被駆動機構３０は、ブラシレスモータ１０の回転運動を近似的な直線運動の変位に変換して伝達する機構部３１、３２、３３と、回転支点部４１、４２、４３、４４と、稼働部３５とを有している。被駆動機構３０は、機構部３１、３２、３３と、回転支点部４１、４２、４３、４４とのリンク機構により、ブラシレスモータ１０のロータコアの回転駆動力を直線変位へ変換し、稼働部３５を所定の位置に移動させることができる。実施形態１に係るアクチュエータ１では、位置センサ２２は、稼働部３５に取り付けられる。稼働部３５は、例えば、トランスミッションのアクチュエータの稼働部として適用される。被駆動機構３０は、ギヤ機構であってもよい。被駆動機構３０は、ギヤ機構であって、アクチュエータ１は、船外機のギヤ変速機構として適用される。
【００３６】
位置規制機構５６は、被駆動機構３０の稼働部３５を規制し、変位しないように位置を確定させる機構である。位置規制機構５６は、稼働部３５を把持してもよいし、突き当てて位置決めして変位しないように位置を確定させてもよい。位置規制機構５６は、稼働部３５の位置を確定し、固定できればよい。
【００３７】
制御装置４０は、マイコン等のコンピュータシステムである。例えば、図２に示すように、入力インターフェース４０ａと、出力インターフェース４０ｂと、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４０ｃと、ＲＯＭ（Read Only Memory）４０ｄと、ＲＡＭ（Random Access Memory）４０ｅと、内部記憶装置４０ｆと、を含んでいる。入力インターフェース４０ａ、出力インターフェース４０ｂ、ＣＰＵ４０ｃ、ＲＯＭ４０ｄ、ＲＡＭ４０ｅ及び内部記憶装置４０ｆは、内部バスで接続されている。
【００３８】
入力インターフェース４０ａは、回転角センサ２１からの回転角信号ＳＡを受け取り、ＣＰＵ４０ｃに出力する。また、入力インターフェース４０ａは、位置センサ２２からの変位信号ＳＰを受け取り、ＣＰＵ４０ｃに出力する。出力インターフェース４０ｂは、ＣＰＵ４０ｃから指示信号を受け取り、ブラシレスモータ１０にモータ制御信号ＳＭを出力する。
【００３９】
ＲＯＭ４０ｄには、ＢＩＯＳ等のプログラムが記憶されている。内部記憶装置４０ｆは、例えばＨＤＤ（Hard disk drive）やフラッシュメモリ等であり、内部記憶装置４０ｆはオペレーティングシステムプログラムやアプリケーションプログラムを記憶している。ＣＰＵ４０ｃは、ＲＡＭ４０ｅをワークエリアとして使用しながらＲＯＭ４０ｄや内部記憶装置４０ｆに記憶されているプログラムを実行することにより、種々の機能を実現する。なお、内部記憶装置４０ｆ又はＲＡＭ４０ｅは、記憶手段４０Ｅとなる。
【００４０】
図２に示すように、モータ制御システム１Ｓは、回転角センサ２１と、位置センサ２２と、ブラシレスモータ１０とが制御装置４０と接続されている。制御装置４０は、回転角センサ２１の回転角信号ＳＡ及び位置センサ２２の変位信号ＳＰを取得する。制御装置４０は、回転角信号ＳＡに基づきブラシレスモータ１０のモータ制御信号ＳＭを演算する。制御装置４０は、演算したモータ制御信号ＳＭに基づいて、ブラシレスモータ１０をフィードバック制御する。
【００４１】
図３は、実施形態１に係るモータ制御方法を説明するフローチャートである。図３に示すように、アクチュエータ１は、制御装置４０の制御に基づきブラシレスモータ１０をモータ回転させる（ステップＳ１０１）。ブラシレスモータ１０の回転駆動に伴い、制御装置４０は、回転角センサ２１からの回転角信号ＳＡ及び位置センサ２２からの変位信号ＳＰを取得する（ステップＳ１０２）。制御装置４０は、回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰを取得後、記憶手段４０Ｅに記憶する。
【００４２】
次に、ＣＰＵ４０ｃは、回転角センサ２１からの回転角信号ＳＡ又は位置センサ２２からの変位信号ＳＰと、記憶手段４０Ｅが記憶する稼働部３５が位置規制機構５６に規制され変位が確定した位置の情報とを比較する演算を行い、稼働部３５が確定位置にあるか判断する（ステップＳ１０３）。稼働部３５が確定位置にない場合（ステップＳ１０３、Ｎｏ）、ステップＳ１０１を継続する。稼働部３５が確定位置にある場合（ステップＳ１０３、Ｙｅｓ）、位置センサ２２の変位信号ＳＰの取得を行い（ステップＳ１０４）、温度に依存した位置センサ出力変動ΔＶの値を取得する。位置センサ２２の変位信号ＳＰの取得は、ステップＳ１０２において既に取得した変位信号ＳＰを記憶手段４０Ｅから読み出してもよい。
【００４３】
図４−１は、位置センサの位置センサ出力変動ΔＶと温度変動Δｔとの関係の一例を示す説明図である。制御装置４０は、図４−１に示す位置センサ２２の位置センサ出力変動ΔＶと温度変動Δｔとの関係を予め記憶手段４０Ｅに記憶している。例えば、位置センサ２２がホールＩＣである場合、位置センサ２２は、位置（変位）及び温度に依存したアナログ電圧を出力する。例えば、稼働部３５が位置規制機構５６に規制され変位が確定した確定位置にあれば、位置（変位）に依存する要因は排除できる。これにより、確定位置の位置センサ２２の位置センサ出力変動ΔＶは、温度に依存したアナログ出力の関数となる。
【００４４】
例えば、位置センサ２２の基準温度（例えば、２５℃）におけるセンサ出力を０とした場合、図４−１に示す位置センサ２２の位置センサ出力変動ΔＶと温度変動Δｔとの関係は、位置センサ２２の温度係数より求まる。あるいは、位置センサ２２の基準温度（例えば、２５℃）におけるセンサ出力を０とした場合、位置センサ２２に温度変化を与え、位置センサ出力変動ΔＶと温度変動Δｔとを予めデータ取得しておき、記憶手段４０Ｅに記憶してもよい。このため、稼働部３５が位置規制機構５６に規制され変位が確定した確定位置にあり、位置センサ出力変動ΔＶが取得できれば、制御装置４０は、温度情報である温度変動Δｔに変換する（ステップＳ１０５）。
【００４５】
図４−２は、位置センサの位置センサ出力変動ΔＶと温度変動Δｔとの関係の一例を示す説明図である。例えば、位置センサ２２がホールＩＣとすると、回転角センサ２１を磁気リアクタンス式のレゾルバとする。例えば回転角センサ２１は、位置（変位）及び温度に依存したアナログ電圧を出力する。ここで、回転角センサ２１は、回転角センサ２１の温度変動Δｔに対する出力変動ΔＶＡが、位置センサ２２の温度変動Δｔに対する出力変動ΔＶＰよりも小さいセンサとされている。これにより、回転角センサ２１の出力変動ΔＶＡと、位置センサ２２の出力変動ΔＶＰとの差分から位置センサ２２の温度変動に対する出力変動ΔＶを求めることができる。例えば、稼働部３５が位置規制機構５６に規制され変位が確定した確定位置にあれば、位置（変位）に依存する要因は排除できる。これにより、確定位置の位置センサ２２の位置センサ出力変動ΔＶＰ、回転角センサ２１の出力変動ΔＶＡは、温度に依存したアナログ出力の関数となる。このため、制御装置４０は、位置センサの出力変動ΔＶＰから回転角センサ２１の出力変動ΔＶＡの差分を演算して位置センサ２２の出力変動ΔＶを求める。そして、制御装置４０は、図４−２に示す位置センサ２２の位置センサ出力変動ΔＶ（＝ΔＶＰ−ΔＶＡ）と温度変動Δｔとの関係を予め記憶手段４０Ｅに記憶している。そして、アクチュエータ１が動作しており稼働部３５が位置規制機構５６に規制され変位が確定した確定位置にあれば、制御装置４０は、得られた位置センサ２２の出力変動ΔＶを記憶手段４０Ｅへ照会し、図４−２に示す位置センサ２２の位置センサ出力変動ΔＶ（＝ΔＶＰ−ΔＶＡ）と温度変動Δｔとの関係から、対応する温度変動Δｔを求めることができる。
【００４６】
次に、制御装置４０は、温度情報である温度変動Δｔに応じたモータ制御信号ＳＭを演算する手順を行う（ステップＳ１０６）。例えば、被駆動機構３０の潤滑材料の状態、被駆動機構３０の配置状態等に起因する温度変化の影響により例えばストローク量が変動する。制御装置４０は、例えば温度情報に応じてストローク量の変動を補正する制御補正データを記憶手段４０Ｅに予め記憶しておき、ステップＳ１０５により得られた温度情報である温度変動Δｔに基づいてモータ制御信号ＳＭを演算する。
【００４７】
次に、必要があれば、制御装置４０は、温度情報が異常であるかどうか判断する（ステップＳ１０７）。例えば、制御装置４０は、記憶手段４０Ｅに所定の温度の閾値を記憶している。制御装置４０が温度情報を正常であると判断する場合（ステップＳ１０７、Ｎｏ）、ステップＳ１０６において演算したモータ制御信号ＳＭで、し、ブラシレスモータ１０をモータ回転する（ステップＳ１０１）。
【００４８】
制御装置４０は、温度情報が閾値を超えた場合、異常と判断する場合（ステップＳ１０７、Ｙｅｓ）、温度異常動作を行う（ステップＳ１０８）。例えば、温度異常動作は、停止をすべきランプを点灯し停止を促す等の動作である。これにより、位置センサ２２が被駆動機構３０のフェールセンサとなり、アクチュエータは信頼性が向上する。
【００４９】
以上説明したように、本実施形態のモータ制御方法は、ブラシレスモータ１０を制御するモータ制御信号ＳＭを送出し、位置センサ２２からブラシレスモータ１０の回転に伴う変位信号ＳＰを取得する信号取得ステップ（ステップＳ１０２）と、変位信号ＳＰから変位が確定した確定位置を判断する確定位置判断ステップ（ステップＳ１０３）と、確定位置判断ステップ（ステップＳ１０３）で変位が確定した後、取得した変位信号ＳＰから推定した温度情報を演算する温度演算ステップ（ステップＳ１０５）と、演算した前記温度情報からモータ制御信号ＳＭを演算する制御ステップ（ステップＳ１０６）とを含む。
【００５０】
また、本実施形態のアクチュエータ１は、ブラシレスモータ１０と、ブラシレスモータ１０の回転を所定の変位に変換する被駆動機構３０と、被駆動機構３０の変位を検出する位置センサ２２と、被駆動機構３０の位置を規制する位置規制機構５６と、ブラシレスモータ１０を制御する制御装置４０と、を含んでいる。制御装置４０は、位置規制機構５６により被駆動機構３０の位置が規制された状態での位置センサ２２の出力変動ΔＶを温度情報である温度変動Δｔへ変換する。制御装置４０は、温度情報に基づいて制御補正データを演算し、ブラシレスモータ１０をモータ制御する。
【００５１】
これにより、位置センサ２２が温度センサを兼ねることができるためセンサの総数が低減される。また、温度変動の影響があっても、位置センサ２２から温度変動の温度情報を得ることができるので、制御装置４０は温度変動を考慮したモータ制御をすることができる。
【００５２】
また、本実施形態のアクチュエータ１は、さらに、ブラシレスモータ１０の回転を検出する回転角センサ２１を含み、制御装置４０は、位置センサ２２の出力変動ΔＶを位置センサ２２の出力から回転角センサ２１の出力の差分を演算して求める。これにより、位置センサ２２の出力変動ΔＶが、２つの異なるセンサの出力差で求めることができるので、誤差を少なくすることができる。
【００５３】
図５は、本実施形態に係るモータ制御方法を説明するフローチャートである。図６は、本実施形態に係る記憶手段が記憶する、回転角センサの回転角信号及び位置センサの変位信号の相対関係情報を説明する説明図である。まず、本実施形態のモータ制御システム１Ｓの制御装置４０は、基準温度（例えば、２５℃）において、回転角センサ２１及び位置センサ２２の正常な場合、回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報を記憶手段４０Ｅに記憶する手順を行う。
【００５４】
図５に示すように、基準温度において、モータ制御システム１Ｓの制御装置４０は、モータ制御信号ＳＭに基づきブラシレスモータ１０をモータ回転させる（ステップＳ１）。ブラシレスモータ１０の回転駆動に伴い、制御装置４０は、回転角センサ２１からの回転角信号ＳＡ及び位置センサ２２からの変位信号ＳＰを取得する（ステップＳ２）。
【００５５】
次に、ＣＰＵ４０ｃは、取得した回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰを、図６に示すような回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報として演算する。位置センサ２２が検出する変位信号ＳＰは、ブラシレスモータ１０の回転に伴う変位を検出している。このため、変位信号ＳＰを縦軸に、回転角信号ＳＡを横軸にとると、回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰには相対関係が存在する。
【００５６】
例えば、モータ制御システム１Ｓの制御装置４０は、ブラシレスモータ１０を被駆動機構３０との連結の反対方向からみて時計方向（いわゆるＣＷ方向）へ回転する。図６に示すように、回転角センサ２１の回転角信号ＳＡが回転角信号ＳＡ１から回転角信号ＳＡ２となるが位置センサ２２の変位信号ＳＰはＳＰ１から大きく変化しない。次に、回転角センサ２１の回転角信号ＳＡが回転角信号ＳＡ２から回転角信号ＳＡ３となるにつれて、位置センサ２２の変位信号ＳＰはＳＰ１からＳＰ２へ直線的に増加する。
【００５７】
例えば、モータ制御システム１Ｓの制御装置４０は、ブラシレスモータ１０を被駆動機構３０との連結の反対方向からみて反時計方向（いわゆるＣＣＷ方向）へ回転する。図６に示すように、回転角センサ２１の回転角信号ＳＡが回転角信号ＳＡ３から回転角信号ＳＡ４となるが位置センサ２２の変位信号ＳＰはＳＰ２から大きく変化しない。次に、回転角センサ２１の回転角信号ＳＡが回転角信号ＳＡ４から回転角信号ＳＡ１となるにつれて、位置センサ２２の変位信号ＳＰはＳＰ２からＳＰ１へ直線的に減少する。
【００５８】
このように、回転角センサ２１の回転角信号ＳＡに位置センサ２２の変位信号ＳＰが同期しない領域では、機構部３１、３２、３３、回転支点部４１、４２、４３、４４、又は稼働部３５等のガタ、バッククラッシュ、撓みの影響でヒステリシス（Hysteresis）現象が生じていると考えられる。
【００５９】
このため、制御装置４０は、回転角信号ＳＡ１と回転角信号ＳＡ２との中点、回転角信号ＳＡ３と回転角信号ＳＡ４との中点を演算し、中点間を結んだ線分と（ＳＡ２、ＳＰ１）−（ＳＡ３、ＳＰ２）との距離又は、上述した中点間を結んだ線分と（ＳＡ４、ＳＰ２）−（ＳＡ１、ＳＰ１）との距離である補正値εを演算する（ステップＳ３）。
【００６０】
次に、制御装置４０は、基準温度における補正値εと、図６に示す回転角センサ２１の回転角信号ＳＡ及び位置センサ２２の変位信号ＳＰの基準温度における相対関係情報を記憶手段４０Ｅとなる内部記憶装置４０ｆ又はＲＡＭ４０ｅに記憶する（ステップＳ４）。
【００６１】
本実施形態に係るモータ制御システム１Ｓでは、制御装置４０が基準温度における補正値εと、図６に示す回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの基準温度における相対関係情報を演算し、記憶手段４０Ｅに記憶している。この演算はモータ制御システム１Ｓ以外のコンピュータシステムで補正値εと、図６に示す回転角センサ２１の回転角信号ＳＡ及び位置センサ２２の変位信号ＳＰの相対関係情報を演算し、記憶手段４０Ｅとなる内部記憶装置４０ｆ又はＲＡＭ４０ｅに記憶するようにしてもよい。また、モータ制御システム１Ｓの制御装置４０は、回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報を記憶手段４０Ｅに記憶していれば、補正値εを都度演算して求めることができる。このため、ステップＳ３での補正値εの演算ステップと、ステップＳ４での補正値εの記憶手段４０Ｅへの記憶を省略し、後で制御装置４０が補正値εを都度演算して求めてもよい。
【００６２】
図７は、実施形態１に係る記憶手段が記憶する、相対関係情報と温度情報との関係を説明する説明図である。本実施形態に係るモータ制御システム１Ｓでは、制御装置４０が図６に示す回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報と、上述した温度情報とを、記憶手段４０Ｅに記憶している。例えば、制御装置４０は、稼働部３５を位置規制機構５６に規制され変位が確定した確定位置（ＳＡ２、ＳＰ１）、（ＳＡ３、ＳＰ２）、（ＳＡ４、ＳＰ２）、（ＳＡ１、ＳＰ１）とし、確定位置の位置センサ２２及び回転角センサの出力から位置（変位）に依存する要因は排除する。図４−２に示すように、温度変動Δｔに対する出力の変化は、位置センサ２２の方が回転センサ２１よりも大きくなる。このため、回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報は、上述した温度変動に伴い、例えば図７に示すように、（ＳＡ２、ＳＰ１）−（ＳＡ３、ＳＰ２）−（ＳＡ４、ＳＰ２）−（ＳＡ１、ＳＰ１）の線分は、（ＳＡ２、ＳＰ１１）−（ＳＡ３、ＳＰ１２）−（ＳＡ４、ＳＰ１２）−（ＳＡ１、ＳＰ１１）の線分に、位置センサ出力変動γ分シフトする。その結果、制御装置４０は、図６に示す回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの基準温度における相対関係情報のみに基づいて、変位信号ＳＰから回転角信号ＳＡを推定すると誤差が生じてしまうおそれがある。例えば、制御装置４０は、図６に示す回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの基準温度における相対関係情報のみに基づいて、変位信号ＳＰ１１から推定した回転角信号ＳＡ１ｄは、本来回転角信号ＳＡ１であるべき真値に対して偽値である。同様に、例えば、制御装置４０は、図６に示す回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの基準温度における相対関係情報のみに基づいて、変位信号ＳＰ１２から推定した回転角信号ＳＡ４ｄは、本来回転角信号ＳＡ４であるべき真値に対して偽値である。
【００６３】
ここで、図６に示す回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの基準温度における相対関係情報は、図７に示す回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係を保持した状態で位置センサ出力変動γだけシフトした変化を生じる。図４−２に示すように、回転角センサ２１の出力変動ΔＶＡは、温度変動に対する変化が小さい。このため、回転角信号ＳＡが取得できる場合、制御装置４０は、回転角信号ＳＡに基づいて、モータ制御信号ＳＭを演算する。
【００６４】
また、制御装置４０は、稼働部３５を位置規制機構５６に規制され変位が確定した確定位置（ＳＡ２、ＳＰ１）、（ＳＡ３、ＳＰ２）、（ＳＡ４、ＳＰ２）、（ＳＡ１、ＳＰ１）における位置センサ出力変動γを記憶手段４０Ｅに逐次記憶する。制御装置４０は、位置センサ出力変動ΔＶと温度変動Δｔとの関係を、図４−１に示す位置センサ２２の位置センサ出力変動ΔＶと温度変動Δｔとの関係で近似し、位置センサ出力変動γを推定できる。制御装置４０は、実際に取得した位置センサ出力変動ΔＶを記憶手段４０Ｅへ照会し、図４−１に示す位置センサ２２の位置センサ出力変動ΔＶと温度変動Δｔとの関係から、対応する位置センサ出力変動γを求めることができる。また、モータ制御システム１Ｓの制御装置４０は、回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報を記憶手段４０Ｅに記憶していれば、上述した温度演算するステップＳ１０５の手順に沿って位置センサ出力変動γを都度演算して求め、記憶手段４０Ｅに記憶することができる。
【００６５】
次に、回転角信号ＳＡが取得できない場合の本実施形態に係るモータ制御システム１Ｓのモータ制御方法について説明する。図８は、実施形態１に係るモータ制御方法を説明するフローチャートである。図９は、実施形態１に係るモータ制御方法を説明する説明図である。
【００６６】
本実施形態に係るモータ制御システム１Ｓの制御装置４０は、モータ制御信号ＳＭに基づきブラシレスモータ１０をモータ回転させる（ステップＳ１１）。ブラシレスモータ１０の回転駆動に伴い、制御装置４０は、回転角センサ２１からの回転角信号ＳＡ及び位置センサ２２からの変位信号ＳＰを取得する（ステップＳ１２）。制御装置４０は、回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰを取得後、記憶手段４０Ｅに記憶する。
【００６７】
次に、制御装置４０のＣＰＵ４０ｃは、回転角センサ２１からの回転角信号ＳＡ又は位置センサ２２からの変位信号ＳＰと、記憶手段４０Ｅが記憶する稼働部３５が位置規制機構５６に規制され変位が確定した位置の情報とを比較する演算を行い、稼働部３５が確定位置にあるか判断する（ステップＳ１３）。回転角センサ２１からの回転角信号ＳＡは、温度変動による変化が少ないので、制御装置４０は、働部３５が確定位置にあるか判断することがより好ましい。制御装置４０は、稼働部３５を位置規制機構５６に規制され変位が確定した確定位置（ＳＡ２、ＳＰ１）、（ＳＡ３、ＳＰ２）、（ＳＡ４、ＳＰ２）、（ＳＡ１、ＳＰ１）における位置センサ出力変動γを記憶手段４０Ｅに逐次記憶する。回転角信号ＳＡに基づいて稼働部３５が確定位置にない場合（ステップＳ１３、Ｎｏ）、ステップＳ１１を継続する。稼働部３５が確定位置にある場合（ステップＳ１３、Ｙｅｓ）、位置センサ２２の変位信号ＳＰの取得を行い（ステップＳ１４）、温度に依存した位置センサ出力変動γの値を取得する。例えば、基準温度における稼働部３５の確定位置（ＳＡ２、ＳＰ１）、（ＳＡ３、ＳＰ２）、（ＳＡ４、ＳＰ２）、（ＳＡ１、ＳＰ１）と、実際の稼働部３５の確定位置（ＳＡ２、ＳＰ１１）、（ＳＡ３、ＳＰ１２）、（ＳＡ４、ＳＰ１２）、（ＳＡ１、ＳＰ１１）との差が、温度に依存した位置センサ出力変動γとなる。制御装置４０は、位置センサ出力変動γを記憶手段４０Ｅに記憶する。なお、位置センサ２２の変位信号ＳＰの取得は、ステップＳ１２において既に取得した変位信号ＳＰを記憶手段４０Ｅから読み出してもよい。
【００６８】
制御装置４０は、位置センサ出力変動γが取得できれば、記憶手段４０Ｅに記憶している位置センサ２２の温度係数を用いて温度情報である温度変動Δｔに変換する（ステップＳ１５）。
【００６９】
次に、制御装置４０は、温度情報である温度変動Δｔに応じたモータ制御信号ＳＭを演算する手順を行う（ステップＳ１６）。例えば、被駆動機構３０の潤滑材料の状態、被駆動機構３０の配置状態等に起因する温度変化の影響により例えばストローク量が変動する。制御装置４０は、例えば温度情報に応じてストローク量の変動を補正する制御補正データを記憶手段４０Ｅに予め記憶しておき、ステップＳ１５により得られた温度情報である温度変動Δｔに基づいてモータ制御信号ＳＭを演算する。つまり、制御装置４０は、温度変動Δｔに基づいて制御パラメータを温度補正し、モータ制御信号ＳＭを演算する。そして、制御装置４０は、モータ制御信号ＳＭに基づきブラシレスモータ１０をモータ回転させる。ブラシレスモータ１０の回転駆動に伴い、制御装置４０は、引き続き回転角センサ２１からの回転角信号ＳＡ及び位置センサ２２からの変位信号ＳＰを取得する（ステップＳ１７）。制御装置４０は、回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰを取得後、記憶手段４０Ｅに記憶する。なお、必要があれば、制御装置４０は、上述した温度情報が異常であるかどうか判断する（ステップＳ１０７）を実行してもよい。
【００７０】
制御装置４０は、回転角センサ２１が正常か否か判断する（ステップＳ１８）。回転角信号ＳＡが取得できるため、回転角センサ２１が正常であると判断する場合（ステップＳ１８、Ｙｅｓ）、制御装置４０は、ステップＳ１６を継続する。回転角信号ＳＡが取得できないため、回転角センサ２１が正常ではないと判断する場合（ステップＳ１８、Ｎｏ）、制御装置４０は、変位信号ＳＰと記憶手段４０Ｅに記憶している回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報と、位置センサ出力変動γに基づいて回転角を推定した推定回転角信号の演算を行う（ステップＳ１９）。
【００７１】
制御装置４０は、補正値εと、正常時における回転角センサ２１の回転角信号ＳＡ及び位置センサ２２の変位信号ＳＰの図６に示す相対関係情報と、図７に示す相対関係情報と温度に依存した位置センサ出力変動γの値との関係と、を記憶手段４０Ｅとなる内部記憶装置４０ｆ又はＲＡＭ４０ｅに記憶してある。制御装置４０は、ＲＡＭ４０ｅのワークエリアに、補正値εと、回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報と、回転角センサ２１が正常である場合に記憶した直前の位置センサ出力変動γとを読み出す記憶手段照会を行う。仮に、補正値εが記憶手段４０Ｅに記憶していない場合、制御装置４０が補正値εを都度演算して求めて、ＲＡＭ４０ｅのワークエリアに記憶してもよい。制御装置４０は、取得できる変位信号ＳＰを、ブラシレスモータ１０の回転方向の情報及び補正値εと共に、回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報と位置センサ出力変動γに当てはめて演算することで、変位信号ＳＰに対応する回転角を推定した推定回転角信号を演算することができる。なお、制御装置４０は、上述した温度変動Δｔを記憶手段４０Ｅとなる内部記憶装置４０ｆ又はＲＡＭ４０ｅに記憶しておき、位置センサ２２の温度係数を用いて、温度変動Δｔから位置センサ出力変動γを演算してもよい。
【００７２】
例えば、図９に示すように、モータ制御システム１Ｓがブラシレスモータ１０を被駆動機構３０との連結の反対方向からみて時計方向（いわゆるＣＷ方向）へ回転する場合、位置センサ２２からの変位信号ＳＰＣＷのみ取得できている。変位信号ＳＰＣＷを回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報に当てはめると、回転角対応点ｍ１となるが、位置センサ出力変動γを考慮し、位置センサ出力変動γ分シフトさせ、回転角対応点ｍ１’を演算する。この回転角対応点ｍ１’から補正値ε分減算し、回転角対応点ｍ２を演算できる。この結果、制御装置４０は、変位信号ＳＰＣＷと記憶手段４０Ｅに記憶している回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報に基づいて回転角を推定した推定回転角信号ＳＡＣＷの演算を行うことができる。
【００７３】
例えば、モータ制御システム１Ｓがブラシレスモータ１０を被駆動機構３０との連結の反対方向からみて反時計方向（いわゆるＣＣＷ方向）へ回転する場合、位置センサ２２からの変位信号ＳＰＣＣＷのみ取得できている。変位信号ＳＰＣＣＷを回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報に当てはめると、回転角対応点ｍ３となるが、位置センサ出力変動γを考慮し、位置センサ出力変動γ分シフトさせ、回転角対応点ｍ３’を演算する。この回転角対応点ｍ３’から補正値ε分加算し、回転角対応点ｍ４を演算できる。この結果、制御装置４０は、変位信号ＳＰＣＣＷと記憶手段４０Ｅに記憶している回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報に基づいて回転角を推定した推定回転角信号ＳＡＣＣＷの演算を行うことができる。
【００７４】
制御装置４０は、稼働部３５が所定の停止位置か判断する（ステップＳ２０）。稼働部３５が所定の停止位置にないと判断する場合（ステップＳ２０、Ｎｏ）、制御装置４０は、演算した推定回転角信号と変位信号ＳＰとを用いてモータ制御信号ＳＭを演算する（ステップＳ１６）。モータ制御信号ＳＭに基づいて、ブラシレスモータ１０は、回転を継続する。稼働部３５が所定の停止位置にあると判断する場合（ステップＳ２０、Ｙｅｓ）、制御装置４０は、モータ制御を終了する。
【００７５】
以上説明したように、本実施形態のモータ制御方法は、ブラシレスモータ１０を制御するモータ制御信号ＳＭを送出し、位置センサ２２からブラシレスモータ１０の回転に伴う変位信号ＳＰを取得する信号取得ステップ（ステップＳ１２）を行う。モータ制御方法は、変位信号ＳＰから変位が確定した確定位置を判断する確定位置判断ステップ（ステップＳ１３）を行い、確定位置判断ステップ（ステップＳ１３）で変位が確定した後、記憶している基準温度の回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報と、取得した変位信号ＳＰとを比較し推定した温度情報である位置センサ出力変動γを演算する温度演算ステップ（ステップＳ１５）を行う。そして、モータ制御方法は、回転角信号ＳＡが取得できない場合、温度演算ステップ（ステップＳ１５）で演算した位置センサ出力変動γと前記相対関係情報とに基づいて、取得した前記変位信号から推定した回転角である推定回転角信号を演算する演算ステップ（ステップＳ１９）を行う。モータ制御方法は、演算した前記推定回転角信号からモータ制御信号ＳＭを演算する制御ステップ（ステップＳ１６）を行う。また、演算ステップ（ステップＳ１９）では、相対関係情報の補正値ε及び位置センサ出力変動γに基づいて、取得した変位信号ＳＰから推定回転角信号を演算することがより好ましい。
【００７６】
また、本実施形態のアクチュエータ１は、ブラシレスモータ１０と、ブラシレスモータ１０の回転を検出する回転角センサ２１と、ブラシレスモータ１０の回転を所定の変位に変換する被駆動機構３０と、被駆動機構３０の変位を検出する位置センサ２２と、ブラシレスモータ１０を制御する制御装置４０と、を含んでいる。制御装置４０は、正常時における回転角センサ２１の回転角信号ＳＡ及び位置センサ２２の変位信号ＳＰの相対関係情報と、位置センサ出力変動γとを記憶する記憶手段４０Ｅを含み、変位信号ＳＰを取得し、相対関係情報及び位置センサ出力変動γに基づいて回転角を推定した推定回転角信号ＳＡＣＷ、ＳＡＣＣＷを演算し、この推定回転角信号に基づいてブラシレスモータ１０を制御する。
【００７７】
これにより、ガタ、バッククラッシュ、撓み等があっても、取得できる位置センサ２２の変位信号ＳＰから取得できない回転角センサ２１の回転角信号ＳＡを推定し、モータ制御を継続することができる。その結果、アクチュエータ１は、回転角センサ２１の回転角信号ＳＡが取得できなくても安定してブラシレスモータ１０を制御できる。
【００７８】
また、ガタ、バッククラッシュ、撓み等の適用機器毎に生じる想定していた制御モデルからのズレを吸収し、汎用のアクチュエータ駆動に用いることができる。また、回転角センサ２１の回転角信号ＳＡ及び位置センサ２２の変位信号ＳＰの相対関係情報を定期的に更新し、記憶手段４０Ｅに保存すれば、経年変化による影響を低減することができる。
【００７９】
本実施形態のアクチュエータ１は、制御装置４０の記憶手段４０Ｅに相対関係情報の補正値εと、位置センサ出力変動γを記憶しており、制御装置４０は、回転角センサ２１の回転角信号ＳＡが取得できない場合、補正値ε及び位置センサ出力変動γに基づいて、取得可能な位置センサ２２の変位信号ＳＰ、推定回転角信号ＳＡＣＷ、ＳＡＣＣＷを演算することが好ましい。
【００８０】
これにより、回転角センサ２１の回転角信号ＳＡが取得できない場合、ガタ、バッククラッシュ、撓み等の影響を考慮した補正値ε及び位置センサ出力変動γを利用して変位信号ＳＰから推定回転角信号ＳＡＣＷ、ＳＡＣＣＷを簡易に演算できる。
【００８１】
（実施形態２）
図１０は、実施形態２に係るモータ制御方法を説明するフローチャートである。図１１は、実施形態２に係るモータ制御方法を説明する説明図である。本実施形態では、アクチュエータ１は、記憶手段４０Ｅに記憶する回転角センサ２１の回転角信号ＳＡ及び位置センサ２２の変位信号ＳＰの相対関係情報と、モータ回転方向と、位置センサ出力変動γとによりモータ制御する点に特徴がある。なお、上述した実施形態で説明したものと同じ部材には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【００８２】
図１０に示すように、本実施形態に係るモータ制御システム１Ｓの制御装置４０は、上述した図８に示すステップＳ１１からステップＳ１８までの手順を行う。
【００８３】
制御装置４０は、回転角センサ２１が正常か否か判断する（ステップＳ１８）。回転角信号ＳＡが取得できるため、回転角センサ２１が正常であると判断する場合（ステップＳ１８、Ｙｅｓ）、制御装置４０は、ステップＳ１６を継続する。回転角信号ＳＡが取得できないため、回転角センサ２１が正常ではないと判断する場合（ステップＳ１８、Ｎｏ）、制御装置４０は、直前までブラシレスモータ１０を回転していた方向を判別し回転方向を記憶手段４０Ｅに記憶する回転方向判別を行う（ステップＳ３１）。
【００８４】
制御装置４０は、変位信号ＳＰと、記憶手段４０Ｅに記憶している回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報と、位置センサ出力変動γに基づいて回転角を推定した推定回転角信号の演算を行う（ステップＳ３２）。制御装置４０は、ＲＡＭ４０ｅのワークエリアに、ブラシレスモータ１０の回転方向の情報と、回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報と、回転角センサ２１が正常である場合に記憶した直前の位置センサ出力変動γと、を読み出す記憶手段照会を行う。制御装置４０は、取得できる変位信号ＳＰを、ブラシレスモータ１０の回転方向の情報と共に、回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報と、位置センサ出力変動γとに当てはめて演算することで、変位信号ＳＰに対応する回転角を推定した推定回転角信号を演算することができる。なお、制御装置４０は、上述した温度変動Δｔを記憶手段４０Ｅとなる内部記憶装置４０ｆ又はＲＡＭ４０ｅに記憶しておき、位置センサ２２の温度係数を用いて、温度変動Δｔから位置センサ出力変動γを演算してもよい。
【００８５】
例えば、図１１に示すように、モータ制御システム１Ｓがブラシレスモータ１０を被駆動機構３０との連結の反対方向からみて時計方向（いわゆるＣＷ方向）へ回転する場合、位置センサ２２からの変位信号ＳＰＣＷのみ取得できている。ここで、（ＳＡ２、ＳＰ１）−（ＳＡ３、ＳＰ２）−（ＳＡ４、ＳＰ２）−（ＳＡ１、ＳＰ１）の線分は、（ＳＡ２、ＳＰ１１）−（ＳＡ３、ＳＰ１２）−（ＳＡ４、ＳＰ１２）−（ＳＡ１、ＳＰ１１）の線分に、位置センサ出力変動γ分シフトする。図１１に示すように、実際の変位信号ＳＰＣＷを回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報に当てはめると、変位信号ＳＰＣＷに対応する回転角センサ２１の回転角信号ＳＡは、（ＳＡ２、ＳＰ１）と（ＳＡ３、ＳＰ２）とを結ぶ直線Ｌ２上の対応する回転角対応点ｌ１となる。回転角対応点ｌ１は、ガタ、バッククラッシュ、撓みの影響でヒステリシス（Hysteresis）現象が生じているので補正が必要であり、かつ位置センサ出力変動γ分の補正も必要である。この場合、制御装置４０は、変位信号ＳＰＣＷに対応する回転角センサ２１の回転角信号ＳＡを演算する場合、逆回転のデータを参照し、かつ位置センサ出力変動γ分の補正をする。具体的には、制御装置４０は、（ＳＡ４、ＳＰ１２）と（ＳＡ１、ＳＰ１１）とを結ぶ直線Ｌ１１上の変位信号ＳＰＣＷに対応する回転角対応点ｌ１’を演算する。また、制御装置４０は、回転角対応点ｌ１’の位置センサ出力変動γ分シフトした、直線Ｌ１上の対応する回転角対応点ｌ２を演算する。その上で制御装置４０は、回転角対応点ｌ２の推定回転角信号ＳＡＣＷを演算する。これにより、推定回転角信号ＳＡＣＷは、位置センサ出力変動γ分の補正がされている。また、推定回転角信号ＳＡＣＷは、本来の回転角信号の誤差と反対の誤差を含んでいるので、制御装置４０は推定回転角信号ＳＡＣＷに基づいてモータ制御信号ＳＭを演算し、ブラシレスモータ１０を制御すれば、誤差が相殺された状態で駆動する。
【００８６】
例えば、モータ制御システム１Ｓがブラシレスモータ１０を被駆動機構３０との連結の反対方向からみて反時計方向（いわゆるＣＣＷ方向）へ回転する場合、位置センサ２２からの変位信号ＳＰＣＣＷのみ取得できている。ここで、（ＳＡ２、ＳＰ１）−（ＳＡ３、ＳＰ２）−（ＳＡ４、ＳＰ２）−（ＳＡ１、ＳＰ１）の線分は、（ＳＡ２、ＳＰ１１）−（ＳＡ３、ＳＰ１２）−（ＳＡ４、ＳＰ１２）−（ＳＡ１、ＳＰ１１）の線分に、位置センサ出力変動γ分シフトする。図１１に示すように、実際の変位信号ＳＰＣＣＷを回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報に当てはめると、変位信号ＳＰＣＣＷに対応する回転角センサ２１の回転角信号ＳＡは、（ＳＡ１、ＳＰ１）と（ＳＡ４、ＳＰ２）とを結ぶ直線Ｌ１上の対応する回転角対応点ｌ３となる。回転角対応点ｌ３は、ガタ、バッククラッシュ、撓みの影響でヒステリシス（Hysteresis）現象が生じているので補正が必要であり、かつ位置センサ出力変動γ分の補正も必要である。この場合、制御装置４０は、変位信号ＳＰＣＣＷに対応する回転角センサ２１の回転角信号ＳＡを演算する場合、逆回転のデータを参照し、かつ位置センサ出力変動γ分の補正をする。具体的には、制御装置４０は、（ＳＡ３、ＳＰ１２）と（ＳＡ２、ＳＰ１１）とを結ぶ直線Ｌ２２上の変位信号ＳＰＣＣＷに対応する回転角対応点ｌ３’を演算する。また、制御装置４０は、回転角対応点ｌ３’の位置センサ出力変動γ分シフトした、直線Ｌ２上の対応する回転角対応点ｌ４を演算する。その上で制御装置４０は、直線Ｌ２上の対応する回転角対応点ｌ４の推定回転角信号ＳＡＣＣＷを演算する。これにより、推定回転角信号ＳＡＣＣＷは、位置センサ出力変動γ分の補正がされている。また、推定回転角信号ＳＡＣＣＷは、本来の回転角信号の誤差と反対の誤差を含んでいるので、制御装置４０は推定回転角信号ＳＡＣＣＷに基づいてモータ制御信号ＳＭを演算し、ブラシレスモータ１０を制御すれば、誤差が相殺された状態で駆動する。
【００８７】
制御装置４０は、稼働部３５が所定の停止位置か判断する（ステップＳ３３）。稼働部３５が所定の停止位置にないと判断する場合（ステップＳ３３、Ｎｏ）、制御装置４０は、演算した推定回転角信号と変位信号ＳＰとを用いてモータ制御信号ＳＭを演算する（ステップＳ１６）。モータ制御信号ＳＭに基づいて、ブラシレスモータ１０は、回転を継続する。稼働部３５が所定の停止位置にあると判断する場合（ステップＳ３３、Ｙｅｓ）、制御装置４０は、モータ制御を終了する。
【００８８】
以上説明したように、本実施形態のモータ制御方法は、ブラシレスモータ１０を制御するモータ制御信号ＳＭを送出し、位置センサ２２からブラシレスモータ１０の回転に伴う変位信号ＳＰを取得する信号取得ステップ（ステップＳ１２）を行う。モータ制御方法は、変位信号ＳＰから変位が確定した確定位置を判断する確定位置判断ステップ（ステップＳ１３）を行い、確定位置判断ステップ（ステップＳ１３）で変位が確定した後、記憶している基準温度の回転角信号ＳＡ及び変位信号ＳＰの相対関係情報と、取得した変位信号ＳＰとを比較し推定した温度情報である位置センサ出力変動γを演算する温度演算ステップ（ステップＳ１５）を行う。そして、モータ制御方法は、回転角信号ＳＡが取得できない場合、直前までブラシレスモータ１０を回転していた方向を判別し回転方向を記憶手段４０Ｅに記憶する回転方向判別を行う回転方向判別ステップを行う（ステップＳ３１）。そして、モータ制御方法は、回転方向判別ステップ（ステップＳ３１）で判別したモータ回転方向と、温度演算ステップ（ステップＳ１５）で演算した位置センサ出力変動γと相対関係情報とに基づいて、取得した変位信号ＳＰから推定した回転角である推定回転角信号を演算する演算ステップ（ステップＳ３２）を行う。モータ制御方法は、演算した推定回転角信号からモータ制御信号ＳＭを演算する制御ステップ（ステップＳ１６）を行う。
【００８９】
また、本実施形態のアクチュエータ１は、ブラシレスモータ１０と、ブラシレスモータ１０の回転を検出する回転角センサ２１と、ブラシレスモータ１０の回転を所定の変位に変換する被駆動機構３０と、被駆動機構３０の変位を検出する位置センサ２２と、ブラシレスモータ１０を制御する制御装置４０と、を含んでいる。制御装置４０は、正常時における回転角センサ２１の回転角信号ＳＡ及び位置センサ２２の変位信号ＳＰの相対関係情報と、位置センサ出力変動γとを記憶する記憶手段４０Ｅを含み、回転角信号ＳＡが取得できない場合、ブラシレスモータ１０の回転方向を示す回転方向情報と上述した相対関係情報及び位置センサ出力変動γとに基づいて、変位信号ＳＰから回転角を推定した推定回転角信号ＳＡＣＷ、ＳＡＣＣＷを演算することが好ましい。
【００９０】
これにより、図５のフローチャートの各ステップにおいて、ステップＳ３の手順を省くことができる。また、記憶手段４０Ｅが相対関係情報の補正値εを記憶しておく必要がない。また、ガタ、バッククラッシュ、撓み等があっても、取得できる位置センサ２２の変位信号ＳＰから取得できない回転角センサ２１の回転角信号ＳＡを推定し、モータ制御を継続することができる。その結果、アクチュエータ１は、回転角センサ２１の回転角信号ＳＡが取得できなくても安定してブラシレスモータ１０を制御できる。また、回転角センサ２１の回転角信号ＳＡが取得できない場合、ガタ、バッククラッシュ、撓み等の影響を相殺して変位信号ＳＰから推定回転角信号ＳＡＣＷ、ＳＡＣＣＷを簡易に演算できる。
【００９１】
（変形例）
図１２は、変形例に係るアクチュエータの構成図である。変形例のアクチュエータ２は、位置センサ２２が、被駆動機構３０の機構部３３の変位を検出している点に特徴がある。なお、上述したものと同じ部材には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【００９２】
変形例に係るアクチュエータ２は、ブラシレスモータ１０と、回転角センサ２１と、位置センサ２２と、稼働部３５を有する被駆動機構３０と、稼働部３５の位置を規制する位置規制機構５６Ａと、制御装置４０とを含んでいる。被駆動機構３０は、機構部３１、３２、３３と、回転支点部４１、４２、４３、４４とのリンク機構により、ブラシレスモータ１０のロータコアの回転駆動力を直線変位へ変換し、稼働部３５を所定の位置に移動させることができる。稼働部３５を直接検出しなくても、位置センサ２２が稼働部３５と連動する機構部３３又は機構部３２の変位を検出することで、稼働部３５の位置を推定可能となる。位置規制機構５６Ａは、位置規制機構５６と同様に、被駆動機構３０の稼働部３５を規制し、変位しないように位置を確定させる機構である。
【００９３】
また、上述した実施形態と合わせて、アクチュエータ２は、被駆動機構３０が直線変位する稼働部３５と、稼働部３５にブラシレスモータ１０の回転を変位に変換して伝達する機構部３１、３２、３３とを有し、位置センサ２２は、稼働部３５又は機構部３２、３３の位置を検出することが好ましい。これにより、アクチュエータ２は、回転角センサ２１と異なる箇所である機構部３２、又は３３に回転角センサ２１と異なる位置センサ２２を有することになる。その結果、アクチュエータ２は信頼性又はロバスト性が向上する。
【００９４】
（実施形態３）
図１３、図１４、図１５は、実施形態３に係るアクチュエータを有する自動変速機の構成図である。図１６は、実施形態３に係る記憶手段が記憶する、回転角センサの回転角信号及び位置センサの変位信号の相対関係情報を説明する説明図である。本実施形態の自動変速機６０は、アクチュエータ１と同じアクチュエータ１α、１βを含んでいる点に特徴がある。なお、上述した実施形態で説明したものと同じ部材には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【００９５】
図１３に示す自動変速機６０は、オートメーテッドマニュアルトランスミッション（ＡＭＴ：Automated Manual Transmission）と呼ばれる自動変速機であって、マニュアルトランスミッションの動作を上述したアクチュエータ１と同じアクチュエータ１α、１βを複数組み合わせることで自動制御している。自動変速機６０は、操作レバー検出手段６１と、アクセル開度検出手段６２と、制御装置４０と、アクチュエータ１αと、アクチュエータ１βとを含んでいる。操作レバー検出手段６１と、アクセル開度検出手段６２とは、制御装置４０に接続されている。アクチュエータ１αと、アクチュエータ１βとは、制御装置４０を共有しており、上述したアクチュエータ１と同様に接続されている。
【００９６】
操作レバー検出手段６１は、ドライバーが操作レバーを操作したレバー操作信号を検出し、制御装置４０へ伝達する。アクセル開度検出手段６２は、ドライバーがアクセルを操作した操作度合いをアクセル開度信号として検出し制御装置４０へ伝達する。制御装置４０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit、ECU）としても機能する制御装置である。制御装置４０は、記憶手段４０Ｅに、レバー操作信号及びアクセル開度信号に応じたトランスミッションの選択情報を記憶している。トランスミッションの選択情報は、レバー操作信号及びアクセル開度信号に応じた情報に限られず、例えば車速情報、温度情報等の外部信号に応じた情報となっていてもよい。この場合、制御装置４０は外部信号を取得することができる。
【００９７】
アクチュエータ１α及びアクチュエータ１βは、アクチュエータ１と同様に構成されたアクチュエータである。ブラシレスモータ１０α、１０βと、回転角センサ２１α、２１βと、位置センサ２２α、２２βとは、実施形態１におけるブラシレスモータ１０と、回転角センサ２１と、位置センサ２２と同じであるので、詳細な説明を省略する。被駆動機構３０α、３０βは、ブラシレスモータ１０α、１０βの回転運動を伝達する機構部５２α、５２βと、機構部５５α、５５βと、稼働部３５α、３５βとを有している。機構部５２α、５２βは、例えば、ボールネジ機構である。機構部５５α、５５βは、ブラシレスモータ１０α、１０βのモータ軸と、機構部５２α、５２βとを各々接続するカップリング部材である。稼働部３５αは、機構部５２αのボールネジ機構が嵌合するボールナットを有しており、ブラシレスモータ１０αの回転角Ａαに応じて、α方向へ自在にスライドさせる直動機構となっている。また、稼働部３５βは、機構部５２βのボールネジ機構が嵌合するボールナットを有しており、ブラシレスモータ１０βの回転角Ａβに応じて、β方向へ自在にスライドさせる直動機構となっている。被駆動機構３０α、３０βは、ブラシレスモータ１０α、１０βのロータコアの回転駆動力を直線変位へ変換し、稼働部３５α、３５βを所定の位置に移動させることができる。機構部５２α、５２βは、例えば直交する方向に配置され、稼働部３５α、３５βが機構部５２α、５２βの延長方向に沿って移動する。
【００９８】
稼働部３５α、３５βは、稼働部３５Ｓに接続されており、稼働部３５α、３５βの変位に応じて、稼働部３５Ｓも変位する。図１４は、図１３の稼働部３５Ｓの周辺をα方向が左右となる断面で示している。図１５は、図１３の稼働部３５Ｓの周辺をβ方向が左右となる断面で示している。図１４及び図１５に示すように、稼働部３５Ｓは、稼働部３５αと固定されると共に、稼働部３５βとは、相対的な位置が可変可能なように嵌め合い構造となっている。稼働部３５Ｓは、突起状のスライディングレバー３５Ｌを有している。スライディングレバー３５Ｌは、自動変速機６０の内部のシフト軸に嵌合されている。スライディングレバー３５Ｌの位置が変わると、自動変速機６０は、トランスミッションのシフト及びセレクト動作が生じる。なお、自動変速機６０は、潤滑材料の状態、エンジンの過熱状態、排気管等の発熱部等の配置状態等に起因する温度変化の影響により例えば被駆動機構３０α、３０βのストローク量が変動する。
【００９９】
例えば、図１６に示すように、自動変速機６０は、トランスミッション構造を有し、前進用ギヤ位置Ｇ１〜Ｇ６及び後進用ギヤ位置Ｒを有する６速自動変速機である。自動変速機６０のトランスミッションは、前進用ギヤ位置Ｇ１〜Ｇ６及び後進用ギヤ位置Ｒのいずれかを選択するセレクト位置Ｎ１〜Ｎ４を有している。本実施形態の自動変速機６０では、アクチュエータ１α、１βを含み、セレクト用のアクチュエータ１αは、稼働部３５αをＮ１〜Ｎ４へ移動させることができる。また、シフト用のアクチュエータ１βは、稼働部３５βをＧ５−Ｎ４−Ｇ６の方向、Ｇ３−Ｎ３−Ｇ４の方向、Ｇ１−Ｎ２−Ｇ２の方向、Ｎ１−Ｒの方向のいずれかの方向に自在に移動させることができる。このように、稼働部３５αと、稼働部３５βとの相互作用により、トランスミッション構造におけるギヤ位置が選択される。前進用ギヤ位置Ｇ１〜Ｇ６及び後進用ギヤ位置Ｒの各位置に、スライディングレバー３５Ｌの位置を規制する位置規制機構が設けられる。例えば、図１４及び図１５には、前進用ギヤ位置Ｇ６に設けられた位置規制機構Ｆ６を例示する。位置規制機構６Ｆは、上述した位置規制機構５６と同じ構成である。例えば、位置規制機構Ｆ６は、図１４及び図１５に示すように、α方向及びβ方向にスライディングレバー３５Ｌの位置を規制する。
【０１００】
図１６に示すように、セレクト用のアクチュエータ１αは、稼働部３５α、３５ＳをＮ１〜Ｎ４へ移動させると、セレクト位置Ｎ１〜Ｎ４に応じて、位置センサ２２αが変位信号ＳＰαを出力し、回転角センサ２１αが回転角信号ＳＡαを出力する。回転角信号ＳＡαは、例えば、回転角信号αＮ１、αＮ２、αＮ３、αＮ４となる。制御装置４０は、所定のセレクト位置Ｎ１〜Ｎ４のいずれかとなると、ブラシレスモータ１０αを停止させる。次にシフト用のアクチュエータ１βは、稼働部３５β、３５Ｓを前進用ギヤ位置Ｇ１〜Ｇ６及び後進用ギヤ位置Ｒのいずれかを選択する位置に自在に移動させる。選択した前進用ギヤ位置Ｇ１〜Ｇ６及び後進用ギヤ位置Ｒに応じて、位置センサ２２βが変位信号ＳＰβを出力し、回転角センサ２１βが回転角信号ＳＡβを出力する。回転角信号ＳＡβは、例えば、回転角信号βＦＲ、βＲＲとなる。
【０１０１】
制御装置４０は、ブラシレスモータ１０α、１０βを回転し、上述した図５に示すフローチャートに沿って、回転角センサ２１α、２１β及び位置センサ２２α、２２βの正常な場合における回転角信号ＳＡα、ＳＡβ及び変位信号ＳＰα、ＳＰβの相対関係情報Ｓα、Ｓβを記憶手段４０Ｅに記憶する手順を行う。
【０１０２】
自動変速機６０は、レバー操作信号及びアクセル開度信号が伝達されると、制御装置４０が記憶手段４０Ｅに記憶したトランスミッションの選択情報に基づき、ブラシレスモータ１０α、１０βを制御する。選択情報は、前進用ギヤ位置Ｇ１〜Ｇ６及び後進用ギヤ位置Ｒの各位置における確定位置の情報である。例えば、自動変速機６０は、ブラシレスモータ１０α、１０βを制御するモータ制御信号ＳＭα、ＳＭβを送出し、位置センサ２２α、２２βからブラシレスモータ１０α、１０βの回転に伴う変位信号ＳＰα、ＳＰβを取得し、前進用ギヤ位置Ｇ１〜Ｇ６及び後進用ギヤ位置Ｒの各位置における停止位置の変位信号ＳＰα、ＳＰβの情報を記憶している。自動変速機６０は、取得できる変位信号ＳＰα又は変位信号ＳＰβの出力変動ΔＶから推定した温度情報である温度変動Δｔを演算し、演算した温度情報からモータ制御信号ＳＭα、ＳＭβを演算する。ここで、制御装置４０は、上述した実施形態１、２で例示したモータ制御方法を実行することができる。位置センサ２２α、２２βが温度センサを兼ねることができるためセンサの総数が低減される。また、ガタ、バッククラッシュ、撓み等に位置センサ出力変動γの影響があっても、位置センサ２２α、２２βから位置センサ出力変動γの温度情報を得ることができるので、制御装置４０は位置センサ出力変動γを考慮したモータ制御をすることができる。
【０１０３】
以上説明したように、本実施形態の自動変速機６０は、ブラシレスモータ１０α、１０βと、ブラシレスモータ１０α、１０βの回転を検出する回転角センサ２１α、２１βと、ブラシレスモータ１０α、１０βの回転を所定の変位に変換する被駆動機構３０α、３０βと、被駆動機構３０α、３０βの変位を検出する位置センサ２２α、２２βと、ブラシレスモータ１０α、１０βを制御する制御装置４０と、を含んでいる。制御装置４０は、正常時における回転角センサ２１α、２１βの回転角信号ＳＡα、ＳＡβ及び位置センサ２２α、２２βの変位信号ＳＰα、ＳＰβの相対関係情報Ｓα、Ｓβを記憶する記憶手段４０Ｅを含んでいる。そして、変位信号ＳＰα、ＳＰβを取得し、上述した相対関係情報Ｓα、Ｓβと、位置センサ出力変動γに基づいて回転角を推定した推定回転角信号を演算し、この推定回転角信号に基づいてブラシレスモータ１０α、１０βを制御する。
【０１０４】
また、自動変速機６０は、トランスミッション機構にガタ、バッククラッシュ、撓み等があっても、取得できる位置センサ２２α、２２βの変位信号ＳＰα、ＳＰβから取得できない回転角センサ２１α、２１βの回転角信号ＳＡα、ＳＡβを推定し、モータ制御を継続することができる。位置センサ２２α、２２βが温度センサを兼ねることができるためセンサの総数が低減される。また、ガタ、バッククラッシュ、撓み等に位置センサ出力変動γの影響があっても、位置センサ２２α、２２βから位置センサ出力変動γの温度情報を得ることができるので、制御装置４０は位置センサ出力変動γを考慮したモータ制御をすることができる。その結果、自動変速機６０は、回転角センサ２１α、２１βの回転角信号ＳＡα、ＳＡβが取得できなくても安定してブラシレスモータ１０α、１０βを制御できる。
【符号の説明】
【０１０５】
１、２  アクチュエータ
１Ｓ  モータ制御システム
１０、１０α、１０β  ブラシレスモータ
２１、２１α、２１β  回転角センサ
２２、２２α、２２β  位置センサ
３０、３０α、３０β  被駆動機構
３５、３５α、３５β、３５Ｓ  稼働部
４０  制御装置
４０Ｅ  記憶手段
４１、４２、４３、４４  回転支点部
５６、５６Ａ、６Ｆ  位置規制機構
６０  自動変速機
６１  操作レバー検出手段
６２  アクセル開度検出手段
【図１】
2012235613.tif 000003
【図２】
2012235613.tif 000004
【図３】
2012235613.tif 000005
【図４−１】
2012235613.tif 000006
【図４−２】
2012235613.tif 000007
【図５】
2012235613.tif 000008
【図６】
2012235613.tif 000009
【図７】
2012235613.tif 000010
【図８】
2012235613.tif 000011
【図９】
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【図１０】
2012235613.tif 000013
【図１１】
2012235613.tif 000014
【図１２】
2012235613.tif 000015
【図１３】
2012235613.tif 000016
【図１４】
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【図１５】
2012235613.tif 000018
【図１６】
2012235613.tif 000019