(57)【要約】【課題】誤操作を防止する触覚呈示装置を提供する。【解決手段】実施の形態に係る触覚呈示装置１は、主に、複数の孔１０１が形成された本体１０と、孔１０１に沿って移動する移動部材としての表示ピン１２と、第１の位置、および本体１０の表面１０ａから表示ピン１２の先端が突出する量が第１の位置よりも大きくなる第２の位置、に表示ピン１２を駆動する駆動部１４と、表示ピン１２になされたタッチ操作を検出する検出部としてのタッチセンサ１６と、第２の位置に駆動された隣接する複数の表示ピン１２または１つの表示ピン１２から構成される一の呈示になされ、タッチセンサ１６により検出されたタッチ操作に基づいて、一の呈示と少なくとも１つの表示ピン１２を介して隣り合う他の呈示または第２の位置に駆動された表示ピン１２を第１の位置に駆動するように駆動部１４を制御する制御部１７と、を備えて概略構成されている。【選択図】図１
2012194636.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の孔が形成された本体と、
前記孔に沿って移動する移動部材と、
第１の位置、および前記本体の表面から前記移動部材の先端が突出する量が前記第１の位置よりも大きくなる第２の位置、に前記移動部材を駆動する駆動部と、
前記移動部材になされたタッチ操作を検出する検出部と、
前記第２の位置に駆動された隣接する複数の移動部材または１つの移動部材から構成される一の呈示になされ、前記検出部により検出された前記タッチ操作に基づいて、前記一の呈示と少なくとも１つの移動部材を介して隣り合う他の呈示または前記第２の位置に駆動された移動部材を前記第１の位置に駆動するように前記駆動部を制御する制御部と、
を備えた触覚呈示装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記タッチ操作がなされた前記一の呈示の移動部材と少なくとも１つの移動部材を介して隣り合う前記他の呈示を前記第１の位置に駆動するように前記駆動部を制御する請求項１に記載の触覚呈示装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記タッチ操作がなされた前記一の呈示の移動部材と少なくとも１つの移動部材を介して隣り合う前記第２の位置に駆動された移動部材を前記第１の位置に駆動するように前記駆動部を制御する請求項１に記載の触覚呈示装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記タッチ操作がなされた前記一の呈示と少なくとも１つの移動部材を介して隣り合う前記第２の位置に駆動された移動部材を前記第１の位置に駆動するように前記駆動部を制御する請求項１に記載の触覚呈示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施の形態は、触覚呈示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、操作メニューを表示する表示手段と、操作メニューに対応する凹凸面を、ピンにより形成する触覚ディスプレイと、触覚ディスプレイ上の操作者の手を撮像する撮像手段と、触覚ディスプレイの凹凸面が押し下げられた後、押し下げられたピンの位置を検出する入力位置検出手段と、を備えた入力装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この入力装置は、凹凸面に入力する操作者の手を撮像手段により撮像し、撮像された画像に基づいて手が指示している位置を表示手段に表示するので、操作者は、表示手段を見ることにより、入力や選択を容易に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１０２５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の入力装置は、操作メニューの複数のボタンに対応する凸部をピンにより形成するが、このボタン同士が近い場合、押し下げるボタンに隣り合うボタンを押し下げる誤操作を行う可能性がある。
【０００６】
従って、本発明の目的は、誤操作を防止する触覚呈示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、複数の孔が形成された本体と、孔に沿って移動する移動部材と、第１の位置、および本体の表面から移動部材の先端が突出する量が第１の位置よりも大きくなる第２の位置、に移動部材を駆動する駆動部と、移動部材になされたタッチ操作を検出する検出部と、第２の位置に駆動された隣接する複数の移動部材または１つの移動部材から構成される一の呈示になされ、検出部により検出されたタッチ操作に基づいて、一の呈示と少なくとも１つの移動部材を介して隣り合う他の呈示または第２の位置に駆動された移動部材を第１の位置に駆動するように駆動部を制御する制御部と、を備えた触覚呈示装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、誤操作を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の全体を示す斜視図であり、（ｂ）は、タッチセンサの一部を示す斜視図であり、（ｃ）は、本体の一部を示す斜視図である。
【図２】図２（ａ）は、第１の実施の形態に係る表示ピンの斜視図であり、（ｂ）は、表示ピンに設けられた第１の磁石と第１の電磁石および第２の電磁石との位置の関係を示す概略図であり、（ｃ）は、触覚呈示装置の要部断面図である。
【図３】図３（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置のブロック図であり、（ｂ）は、距離と静電容量との関係を示すグラフである。
【図４】図４（ａ）〜（ｃ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の表示ピンが初期位置から標準駆動位置まで駆動される動作を示す模式図であり、（ｄ）および（ｅ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の表示ピンが標準駆動位置から初期位置まで駆動される動作を示す模式図である。
【図５】図５（ａ）および（ｂ）は、比較例に係るプッシュ操作を示す模式図であり、（ｃ）〜（ｅ）は、第１の実施の形態に係るプッシュ操作を示す模式図である。
【図６】図６は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置のボタンの配置を示した上面図である。
【図７】図７は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の動作に関するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施の形態の要約）
実施の形態に係る触覚呈示装置は、複数の孔が形成された本体と、孔に沿って移動する移動部材と、第１の位置、および本体の表面から移動部材の先端が突出する量が第１の位置よりも大きくなる第２の位置、に移動部材を駆動する駆動部と、移動部材になされたタッチ操作を検出する検出部と、第２の位置に駆動された隣接する複数の移動部材または１つの移動部材から構成される一の呈示になされ、検出部により検出されたタッチ操作に基づいて、一の呈示と少なくとも１つの移動部材を介して隣り合う他の呈示または第２の位置に駆動された移動部材を第１の位置に駆動するように駆動部を制御する制御部と、を備える。
【００１１】
[第１の実施の形態]
（触覚呈示装置の構成）
図１（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の全体を示す斜視図であり、（ｂ）は、タッチセンサの一部を示す斜視図であり、（ｃ）は、本体の一部を示す斜視図である。図２（ａ）は、第１の実施の形態に係る表示ピンの斜視図であり、（ｂ）は、表示ピンに設けられた第１の磁石と第１の電磁石および第２の電磁石との位置の関係を示す概略図であり、（ｃ）は、触覚呈示装置の要部断面図である。なお、実施の形態に係る各図において、部品と部品との比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また、図２（ｂ）および（ｃ）では、符号の図示を容易にするため、断面を示す斜線を省略している。
【００１２】
本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、主に、複数の孔１０１が形成された本体１０と、孔１０１に沿って移動する移動部材としての表示ピン１２と、第１の位置、および本体１０の表面１０ａから表示ピン１２の先端が突出する量が第１の位置よりも大きくなる第２の位置、に表示ピン１２を駆動する駆動部１４と、表示ピン１２になされたタッチ操作を検出する検出部としてのタッチセンサ１６と、第２の位置に駆動された隣接する複数の表示ピン１２または１つの表示ピン１２から構成される一の呈示になされ、タッチセンサ１６により検出されたタッチ操作に基づいて、一の呈示と少なくとも１つの表示ピン１２を介して隣り合う他の呈示または第２の位置に駆動された表示ピン１２を第１の位置に駆動するように駆動部１４を制御する制御部１７と、を備えて概略構成されている。
【００１３】
なお、本実施の形態に係る触覚呈示装置１には、一例として、図１（ａ）に示すように、複数の同じ形状となる呈示が、ｘ方向およびｙ方向に沿って等間隔で並んでいる。ここで、呈示とは、例えば、第２の位置に駆動された隣接する表示ピン１２により形成されたものである。つまり、触覚呈示装置１は、例えば、表示ピン１２の駆動により凹凸を形成することで、触覚による情報（表示部に表示されたアイコンの形状等の情報）の呈示（所謂触覚呈示）を行うものである。
【００１４】
また、以下では、例えば、第１の表示ピンと第２の表示ピンの間に表示ピンが存在しないとき、第１の表示ピンと第２の表示ピンは隣接していると記載するものとする。また、例えば、第２の位置に駆動された第１の表示ピンと、第２の位置に駆動された第２の表示ピンと、の間に、第２の位置に駆動された表示ピンが存在しないとき、第１の表示ピンと第２の表示ピンは隣り合っていると記載するものとする。
【００１５】
・初期位置と標準駆動位置について
この触覚呈示装置１は、例えば、液晶ディスプレイ等の表示部に表示された表示画像に含まれるアイコンに基づいて表示ピン１２を駆動し、駆動された表示ピン１２と駆動されない表示ピン１２とにより形成される凹凸により、当該アイコンを表現するものである。操作者は、触覚呈示装置１に視線移動することなく、触覚呈示装置１に触れることで、当該アイコンに対応する凹凸（例えば、図１（ａ）の第１のボタン１ａ〜第３のボタン１ｃ）を認識することができる。
【００１６】
本実施の形態では、本体１０に対する表示ピン１２の基準となる位置を初期位置（第１の位置）とする。この初期位置では、例えば、本体１０の表面１０ａから表示ピン１２の接触面１２１ａ（先端）までの距離（突出する量）は、最小となる。また、本実施の形態では、第１のボタン１ａを形成するために駆動された場合の本体１０に対する表示ピン１２の位置を標準駆動位置（第２の位置）とする。この標準駆動位置では、例えば、本体１０の表面１０ａから表示ピン１２の接触面１２１ａ（先端）までの距離（突出する量）は、最大となる。以下では、本体１０の表面１０ａから表示ピン１２の接触面１２１ａが突出する量を突出量と記載する。
【００１７】
・本体１０の構成
本体１０は、例えば、孔１０１により表示ピン１２の移動を案内し、所定の厚みを有する直方体形状の部材である。また、本体１０は、例えば、図１（ａ）に示すようにｘ方向、およびこのｘ方向に直交するｙ方向、に沿って複数の孔１０１が形成されている。なお、表示ピン１２の軸部１２０と孔１０１との間には、摩擦を軽減するグリス等が介在しても良く、また、軸部１２０を支持する軸受けが本体１０に形成されていても良い。
【００１８】
本実施の形態では、ｘ方向に２７個、ｙ方向に２０個（合計５４０個）の孔１０１が本体１０に形成されている。また、本体１０の表面１０ａおよび裏面１０ｂは、例えば、平坦である。孔１０１は、その中心軸が表面１０ａに対して直交するように形成されている。また、本実施の形態に係る孔１０１は、例えば、底部１０２を有する孔であるが、これに限定されず、貫通する孔であっても良い。本実施の形態の表示ピン１２は、例えば、初期位置にあるとき、孔１０１の底部１０２に軸部１２０の端部１２２が接触するものとする。
【００１９】
なお、ｘ方向またはｙ方向に隣り合う孔１０１の中心間距離は、例えば、ｘ方向およびｙ方向とも２．０〜３．０ｍｍであることが好ましい。
【００２０】
・表示ピンの構成
表示ピン１２は、例えば、図２（ａ）に示すように、円柱形状を有する軸部１２０と、軸部１２０の一方端部に形成された頭部１２１と、を備えて概略構成されている。この表示ピン１２の数は、孔１０１の数と同数（合計５４０個）である。
【００２１】
表示ピン１２は、例えば、図２（ｃ）に示すように、初期位置にあるとき、本体１０の表面１０ａから表示ピン１２の接触面１２１ａまでの距離（突出量）は、一例として３ｍｍである。表示ピン１２は、例えば、標準駆動位置にあるとき、突出量は、一例として５ｍｍである。
【００２２】
軸部１２０は、例えば、樹脂材料を用いて形成される。また、軸部１２０は、例えば、他方端部側である端部１２２から頭部１２１に向って、軸部１２０の短手方向に貫通する貫通孔１２３および貫通孔１２４を有する。
【００２３】
軸部１２０における貫通孔１２３の形成される位置は、例えば、表示ピン１２の最小の突出量に応じて定められている。
【００２４】
貫通孔１２３の中心と貫通孔１２４の中心との間隔は、例えば、表示ピン１２の最大の突出量に応じて定められている。駆動部１４は、例えば、図１（ａ）に示す第１のボタン１ａを形成する場合、隣接する表示ピン１２（合計４個）を最大の突出量で駆動する。
【００２５】
貫通孔１２３には、例えば、第１の磁石１３０が挿入されている。貫通孔１２４には、例えば、第２の磁石１３１が挿入されている。この第１の磁石１３０および第２の磁石１３１は、例えば、ネオジム磁石を用いて形成される。
【００２６】
頭部１２１は、例えば、正六面体（立方体）である。本実施の形態における頭部１２１は、例えば、導電性を有する導電材料を用いて形成される。頭部１２１は、導電材料を用いて形成されることで、操作者とタッチセンサ１６の電極１６２の間に介在することとなり、タッチセンサ１６の感度が向上する。頭部１２１の辺の長さは、一例として、２ｍｍである。なお、頭部１２１は、例えば、軸部１２０と同じ材料から形成されても良い。
【００２７】
なお、本実施の形態に係る変形例として、表示ピン１２は、頭部１２１を持たない形状であっても良い。また、表示ピン１２は、軸部１２０が円柱形状であったが、他の柱体形状であっても良く、これらに限定されない。さらに、表示ピン１２は、１つの磁石を備え、この磁石に対する反発力と吸引力により駆動されても良い。
【００２８】
・駆動部１４の構成
駆動部１４は、例えば、図２（ｃ）に示すように、それぞれの孔１０１の長手方向の側面に沿って、第１の電磁石１４１〜第４の電磁石１４４を有して概略構成されている。つまり、駆動部１４は、表示ピン１２の数と同じ数の第１の電磁石１４１〜第４の電磁石１４４を備えている。
【００２９】
第１の電磁石１４１は、図２（ｂ）および（ｃ）に示すように、第２の電磁石１４２と孔１０１を介して対向している。第３の電磁石１４３は、図２（ｃ）に示すように、第４の電磁石１４４と孔１０１を介して対向している。続いて、以下では、第１の電磁石１４１〜第４の電磁石１４４の構成を、第１の電磁石１４１を例として説明する。第２の電磁石１４２〜第４の電磁石１４４は、例えば、この第１の電磁石１４１と同じ構成を有する。
【００３０】
第１の電磁石１４１は、例えば、図２（ｂ）に示すように、コイル１４１ａと、ヨーク１４１ｂと、芯１４１ｃと、を備えて概略構成されている。
【００３１】
コイル１４１ａは、例えば、導電性を有する線材（例えば、銅線）が芯１４１ｃの周囲に巻き回されることにより形成されるものである。
【００３２】
ヨーク１４１ｂは、例えば、一方端部に開口が設けられた円柱形状を有し、その開口内に、円柱形状を有する芯１４１ｃが設けられている。また、ヨーク１４１ｂおよび芯１４１ｃは、例えば、軟鉄等の軟磁性体材料を用いて形成される。
【００３３】
芯１４１ｃは、図２（ｂ）に示すように、表示ピン１２の軸部１２０側のヨーク１４１ｂの端部よりも軸部１２０方向に突出しているので、発生する磁場が軸部１２０方向に集中することとなる。
【００３４】
これらの電磁石（第１の電磁石１４１〜第４の電磁石１４４）の芯１４１ｃは、コイル１４１ａに電流が流れていないとき、近傍に位置する軸部１２０の磁石（第１の磁石１３０〜第２の磁石１３１）との間に吸引力が発生する。つまり、表示ピン１２は、芯１４１ｃと対向する磁石とによる静止トルクにより、本体１０に対する表示ピン１２の位置が保持される。
【００３５】
なお、本実施の形態に係る変形例として、駆動部１４は、１つの駆動位置に対して１つの電磁石が配置されたり、孔１０１の周囲に３つ以上配置されたりしても良い。また、電磁石は、軸部１２０側と軸部１２０の反対側が同じ構成、つまり、軸部１２０の反対側にも軸部１２０側のように、磁場が集中する構成とし、１つの電磁石で、隣接する２つの表示ピン１２を駆動または保持する構成としても良い。
【００３６】
・切替部１５の構成
切替部１５は、例えば、制御部１７から出力される駆動信号に基づいて電流を供給する電磁石を切り替えるように構成されている。また、切替部１５は、例えば、駆動信号に基づいて電磁石に供給する電流の方向を変えることにより、電磁石の磁極を変えることができるように構成されている。
【００３７】
なお、本実施の形態に係る変形例として、電磁石のコイルが、巻き方向が異なる２つのコイルから構成され、切替部１５は、駆動信号に基づいてこのコイルを切り替えることにより、磁極を変化させる構成としても良い。
【００３８】
・タッチセンサ１６の構成
タッチセンサ１６は、例えば、操作者の指が表示ピン１２の接触面１２１ａに接近、または接触することによる、操作者と当該表示ピン１２の頭部１２１直下の電極１６２との間の静電容量の変化に基づいてタッチ操作およびプッシュ操作を検出する静電容量方式のセンサである。また、タッチセンサ１６は、静電容量の変化に基づいたタッチ信号を制御部１７に出力するように構成されている。ここで、タッチ操作とは、表示ピン１２の頭部１２１の接触面１２１ａに、操作者が接触する、または変化が検出できるほど指等を接近させる操作を示す。また、プッシュ操作とは、表示ピン１２を本体１０の表面１０ａから裏面１０ｂ方向に移動させる操作である。
【００３９】
タッチセンサ１６は、例えば、図１（ｂ）に示すように、ＦＰＣ（フレキシブル基板：Flexible printed circuits）１６０と、複数の電極１６２と、複数の電極１６２のそれぞれと電気的に接続する複数の配線１６３と、を備えて概略構成されている。ＦＰＣ１６０は、例えば、ポリイミド等を用いてフィルム形状に形成される。また、電極１６２および配線１６３は、例えば、銅等の導電性を有する導電材料を用いて形成される。ＦＰＣ１６０は、本体１０に形成された孔１０１に対応して複数の貫通孔１６１が形成されている。電極１６２は、この貫通孔１６１の周囲に形成されている。
【００４０】
・制御部１７の構成
図３（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置のブロック図であり、（ｂ）は、距離と静電容量との関係を示すグラフである。図３（ｂ）は、横軸が電極１６２と表示ピン１２の接触面までの距離であり、縦軸が操作者とタッチセンサ１６の電極１６２とにより形成されるコンデンサの静電容量である。なお、図３（ｂ）では、操作者の指と電極１６２との距離がｄ２以上となる場合は、静電容量がゼロとなるように構成されている。また図３（ｂ）では、初期位置にある表示ピン１２と電極１６２との距離ｄ１以下にすることができないため、距離ｄ１および距離ｄ２までの静電容量を図示している。
【００４１】
触覚呈示装置１は、例えば、図３（ａ）に示すように、制御部１７と、メモリ１８と、通信部１９と、切替部１５と、を備えて概略構成されている。また、触覚呈示装置１は、例えば、図３（ａ）に示すように、動作に必要な電流が電源３から供給されている。
【００４２】
制御部１７は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）を備えたマイクロコンピュータである。制御部１７は、例えば、メモリ１８に格納された設定情報１８０および呈示情報１８２に基づいて、各表示ピン１２に対応する第１の電磁石１４１〜第４の電磁石１４４を制御する駆動信号を生成して、切替部１５に出力するように構成されている。この設定情報１８０とは、例えば、表示ピン１２の駆動に必要な情報を含む。また、呈示情報１８２とは、例えば、通信部１９を介して取得されてメモリ１８に格納された情報であり、表示ピン１２の駆動により呈示されるボタンの大きさ、数、および形成する位置等の情報を含む。
【００４３】
なお、触覚呈示装置１は、通信部１９を介して呈示情報１８２を取得する構成に限定されず、呈示情報１８２は、予めメモリ１８に格納されていても良い。なお、メモリ１８は、例えば、制御部１７内（例えば、ＲＡＭ）に備えられていても良い。
【００４４】
また、制御部１７は、例えば、タッチセンサ１６が出力するタッチ信号、およびメモリ１８に格納されたしきい値情報１８１に基づいてどの表示ピン１２に対してタッチ操作およびプッシュ操作が行われたかを判定するように構成されている。また、制御部１７は、例えば、ある表示ピン１２に対してプッシュ操作が行われた場合、プッシュ操作がなされた表示ピン１２の情報等を入力情報として通信部１９を介して出力するように構成されている。
【００４５】
以下では、本実施の形態に係る触覚呈示装置の動作である、「表示ピンが初期位置から標準駆動位置まで駆動される動作」、「表示ピンが標準駆動位置から初期位置まで駆動される動作」および「タッチ操作とプッシュ操作の検出動作」について、各図を参照しながら説明する。
【００４６】
（表示ピンが初期位置から標準駆動位置まで駆動される動作について）
図４（ａ）〜（ｃ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の表示ピンが初期位置から標準駆動位置まで駆動される動作を示す模式図である。まず、触覚呈示装置１の表示ピン１２が、全て初期位置にある状態から、第１のボタン１ａを形成する動作を説明する。
【００４７】
触覚呈示装置１の制御部１７は、呈示情報１８２を取得する。具体的には、制御部１７は、通信部１９を介して呈示情報１８２を取得、またはメモリ１８に格納された呈示情報１８２を取得する。
【００４８】
次に、制御部１７は、取得した呈示情報１８２に基づいて、第１のボタン１ａを形成するように駆動部１４を制御する。以下に、第１のボタン１ａの形成について、第１のボタン１ａを構成する表示ピン１２ａを例として説明する。
【００４９】
・第１の動作
まず、制御部１７は、第１の電磁石１４１〜第４の電磁石１４４を駆動するための駆動信号を切替部１５に出力する。切替部１５は、図４（ｂ）に示すように、当該駆動信号に基づいて第１の磁石１３０のＮ極に対向する側の第１の電磁石１４１の磁極がＮ極となるように、電源３から出力された電流を供給する。また、切替部１５は、図４（ｂ）に示すように、当該駆動信号に基づいて第１の磁石１３０のＳ極に対向する側の第２の電磁石１４２の磁極がＳ極となるように、電源３から出力された電流を供給する。また、切替部１５は、図４（ｂ）に示すように、当該駆動信号に基づいて第２の磁石１３１のＮ極側の第３の電磁石１４３の磁極がＳ極となるように、電源３から出力された電流を供給する。さらに、切替部１５は、図４（ｂ）に示すように、当該駆動信号に基づいて第２の磁石１３１のＳ極側の第４の電磁石１４４の磁極がＮ極となるように、電源３から出力された電流を供給する。
【００５０】
この第１の動作では、表示ピン１２の第１の磁石１３０と、第１の電磁石１４１および第２の電磁石１４２とには、同じ磁極が対向することにより、互いに反発する力（以下反発力と記載）が発生するとともに、第２の磁石１３１と、第３の電磁石および第４の電磁石１４４とには、異なる磁極が接近していることにより、互いに引き合う力（以下吸引力と記載）が発生する。従って、表示ピン１２ａは、図４（ｂ）の上方向に駆動される。
【００５１】
・第２の動作
次に、制御部１７は、図４（ｃ）に示すように、新たに駆動信号を出力して切替部１５を制御し、第１の電磁石１４１〜第４の電磁石１４４に対する電流の供給を停止する。
【００５２】
この第２の動作では、表示ピン１２ａの第２の磁石１３１が第３の電磁石１４３および第４の電磁石１４４と対向する位置にあり、第２の磁石１３１と、第３の電磁石１４３および第４の電磁石１４４のヨーク１４１ｂおよび芯１４１ｃとに吸引力が発生する。従って、表示ピン１２ａは、図４（ｃ）に示す標準駆動位置に保持される。つまり、第１のボタン１ａは、上記の第１の動作および第２の動作を経て形成される。
【００５３】
（表示ピンが標準駆動位置から初期位置まで駆動される動作について）
続いて、駆動された表示ピン１２ａを初期位置に移動させる動作について説明する。
【００５４】
図４（ｄ）および（ｅ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の表示ピンが標準駆動位置から初期位置まで駆動される動作を示す模式図である。
【００５５】
・第３の動作
まず、制御部１７は、第１の電磁石１４１〜第４の電磁石１４４を駆動するための駆動信号を切替部１５に出力する。切替部１５は、図４（ｄ）に示すように、当該駆動信号に基づいて第１の磁石１３０のＮ極側の第１の電磁石１４１の磁極がＳ極となるように、電源３から出力された電流を供給する。また、切替部１５は、図４（ｄ）に示すように、当該駆動信号に基づいて第１の磁石１３０のＳ極側の第２の電磁石１４２の磁極がＮ極となるように、電源３から出力された電流を供給する。また、切替部１５は、図４（ｄ）に示すように、当該駆動信号に基づいて第２の磁石１３１のＮ極に対向する側の第３の電磁石１４３の磁極がＮ極となるように、電源３から出力された電流を供給する。さらに、切替部１５は、図４（ｄ）に示すように、当該駆動信号に基づいて第２の磁石１３１のＳ極に対向する側の第４の電磁石１４４の磁極がＳ極となるように、電源３から出力された電流を供給する。
【００５６】
この第３の動作では、表示ピン１２の第２の磁石１３１と、第３の電磁石１４３および第４の電磁石１４４とには、同じ磁極が対向することにより、互いに反発力が発生するとともに、第１の磁石１３０と、第１の電磁石１４１および第２の電磁石１４２とには、異なる磁極が接近していることにより、互いに吸引力が発生する。従って、表示ピン１２ａは、図４（ｄ）の下方向に駆動される。
【００５７】
・第４の動作
次に、制御部１７は、図４（ｅ）に示すように、新たに駆動信号を出力して切替部１５を制御し、第１の電磁石１４１〜第４の電磁石１４４に対する電流の供給を停止する。
【００５８】
この第４の動作では、表示ピン１２ａの第１の磁石１３０が第１の電磁石１４１および第２の電磁石１４２と対向する位置にあり、第１の磁石１３０と、第１の電磁石１４１および第２の電磁石１４２のヨーク１４１ｂおよび芯１４１ｃとに吸引力が発生する。従って、表示ピン１２ａは、図４（ｅ）に示す初期位置に保持される。
【００５９】
（タッチ操作とプッシュ操作の検出動作について）
図５（ａ）および（ｂ）は、比較例に係るプッシュ操作を示す模式図であり、（ｃ）〜（ｅ）は、第１の実施の形態に係るプッシュ操作を示す模式図である。図６は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置のボタンの配置を示した上面図である。図６では、ボタンとボタンの間に存在する表示ピン１２は、図示を省略している。
【００６０】
図６には、第１のボタン２０と表示ピン１２を介して隣り合う、第２のボタン２１〜第９のボタン２８が図示されている。
【００６１】
第１のボタン２０は、例えば、タッチ操作、およびタッチ操作に続くプッシュ操作がなされるボタンであり、標準駆動位置に駆動された表示ピン２００〜表示ピン２０３により構成されている。
【００６２】
第２のボタン２１は、例えば、図６の紙面中央上に位置し、標準駆動位置に駆動された表示ピン２１０〜表示ピン２１３により構成されている。
【００６３】
第３のボタン２２は、例えば、図６の紙面右上に位置し、標準駆動位置に駆動された表示ピン２２０〜表示ピン２２３により構成されている。
【００６４】
第４のボタン２３は、例えば、図６の紙面右に位置し、標準駆動位置に駆動された表示ピン２３０〜表示ピン２３３により構成されている。
【００６５】
第５のボタン２４は、例えば、図６の紙面右下に位置し、標準駆動位置に駆動された表示ピン２４０〜表示ピン２４３により構成されている。
【００６６】
第６のボタン２５は、例えば、図６の紙面中央下に位置し、標準駆動位置に駆動された表示ピン２５０〜表示ピン２５３により構成されている。
【００６７】
第７のボタン２６は、例えば、図６の紙面左下に位置し、標準駆動位置に駆動された表示ピン２６０〜表示ピン２６３により構成されている。
【００６８】
第８のボタン２７は、例えば、図６の紙面左に位置し、標準駆動位置に駆動された表示ピン２７０〜表示ピン２７３により構成されている。
【００６９】
第９のボタン２８は、例えば、図６の紙面左上に位置し、標準駆動位置に駆動された表示ピン２８０〜表示ピン２８３により構成されている。
【００７０】
以下に、図７に示す第１のボタン２０になされたタッチ操作とプッシュ操作の検出動作について、図７のフローチャートに従って説明する。なお、タッチ操作およびプッシュ操作は、第１のボタン２０の中央に行われるものとする。
【００７１】
まず、制御部１７は、タッチセンサ１６から出力されるタッチ信号に基づいてタッチ操作の有無を判定する（Ｓ１０）。制御部１７は、例えば、取得したタッチ信号としきい値情報１８１と、に基づいて判定を行う。
【００７２】
制御部１７は、第１のボタン２０にタッチ操作がなされたと判定すると（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、タッチ信号に基づいてタッチ操作がなされた第１のボタン２０の表示ピン２００〜表示ピン２０３を保持する電磁石に、電源３を介して電流を供給する（Ｓ１１）。言い換えるなら、制御部１７は、タッチセンサ１６がタッチ操作を検出した後、タッチ操作がなされた表示ピン２００〜表示ピン２０３の位置を保持する電磁石に電流を供給することにより、タッチ操作がなされた表示ピン２００〜表示ピン２０３を駆動部１４に保持させる。
【００７３】
具体的には、まず、制御部１７は、タッチ信号に基づいてタッチ操作がなされた少なくとも１つの表示ピンを特定する。続いて、制御部１７は、呈示情報１８２に基づいて当該表示ピンが含まれるボタン（第１のボタン２０）を特定し、特定されたボタンを構成する表示ピン（表示ピン２００〜表示ピン２０３）の標準駆動位置を保持する電磁石を特定する。
【００７４】
ここで、当該表示ピンを保持する電磁石は、第３の電磁石１４３および第４の電磁石１４４である。従って、制御部１７は、第２の磁石１３１のＮ極に対向する第３の電磁石１４３の磁極がＳ極となるように、切替部１５を制御して、電源３から出力される電流を供給する。また、制御部１７は、第２の磁石１３１のＳ極に対向する第４の電磁石１４４の磁極がＮ極となるように、切替部１５を制御して、電源３から出力される電流を供給する。制御部１７は、第１のボタン２０を構成する表示ピン２００〜表示ピン２０３に対してこの電流の供給を行う。
【００７５】
この電流の供給により、第２の磁石１３１と、第３の電磁石１４３および第４の電磁石１４４とには、吸引力が発生する。従って、触覚呈示装置１は、ヨーク１４１ｂおよび芯１４１ｃにより保持される場合よりも強く、標準駆動位置を保持することができる。また、操作者が第１のボタン２０に対しプッシュ操作を行うと、第１のボタン２０を構成する表示ピン２００〜表示ピン２０３は、プッシュ操作方向（例えば、図４（ｃ）の下方向）に移動するものの、上記の吸引力により標準駆動位置に復帰することとなる。つまり、電磁石に電流が供給されることにより、操作者は、適度な操作感を得ることができる。
【００７６】
次に、制御部１７は、検出されたタッチ操作が予め定められた時間、持続するか否かを判定する（Ｓ１２）。制御部１７は、予め定められた時間（例えば、０．５秒）、タッチ操作が持続した後（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、第１のボタン２０と隣り合い、標準駆動位置に駆動されたボタンの表示ピンを初期位置に駆動するように駆動部１４を制御する（Ｓ１３）。つまり、本実施の形態においては、第１のボタン２０と隣り合い、標準駆動位置に駆動されたボタンの表示ピンとは、第２のボタン２１〜第９のボタン２８を構成する複数の表示ピンのことを示している。なお、上記のタッチ操作の持続の判定は、例えば、第１のボタン２０を構成する表示ピン２００〜表示ピン２０３のうち、タッチ操作が検出された複数の表示ピンまたは１つの表示ピンに対して行われても良いし、タッチ操作がなされたボタン全体に対して行われても良い。なお、第１のボタン２０と隣り合い、標準駆動位置に駆動された表示ピンに関する他の実施の形態については、後述する。
【００７７】
ここで、ステップ１２において、制御部１７は、予め定められた時間、タッチ操作が持続しなかったと判定した場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、つまり、タッチ操作が解除された場合、ステップ１０に戻って処理を続ける。
【００７８】
以下に、このステップ１２の動作について、図５（ａ）および（ｂ）に示す比較例を引用しながら説明する。
【００７９】
比較例では、例えば、図５（ａ）に示すように、操作者の指が、第１のボタン２０の表示ピン２００〜表示ピン２０３の接触面１２１ａに接触し、さらに、図５（ｂ）に示すように、第１のボタン２０を図５（ｂ）の下方向に押し下げる場合、操作者の指は、例えば、図５（ｂ）および図６に示すように、第１のボタン２０に隣り合う第２のボタン２１〜第９のボタン２８のいくつかのボタンに接触し、意図しない表示ピンを押し下げ、誤操作となることが考えられる。
【００８０】
一方、本実施の形態では、例えば、図５（ｃ）に示すように、操作者の指が、第１のボタン２０の表示ピン２００〜表示ピン２０３の接触面１２１ａに接触し、予め定められた時間、この接触状態が続いた場合、制御部１７は、第１のボタン２０に対するプッシュ操作が行われようとしていると判定する。この判定の後、制御部１７は、図５（ｄ）に示すように、第１のボタン２０と隣り合い、標準駆動位置に駆動されたボタンの表示ピンを初期位置に駆動するように駆動部１４を制御する（Ｓ１３）。この動作により、例えば、図５（ｅ）に示すように、第１のボタン２０に隣り合う第２のボタン２１〜第９のボタン２８が、初期位置となるので、操作者がプッシュ操作を行っても、指が第２のボタン２１〜第９のボタン２８に接触し、意図せぬ表示ピンを押し下げる誤操作を防止することが可能となる。従って、本実施の形態に係る制御部１７は、タッチ操作が持続することを判定し、タッチ操作がなされた第１のボタン２０と隣り合い、標準駆動位置に駆動された第２のボタン２１〜第９のボタン２８を初期位置に駆動する。
【００８１】
次に、制御部１７は、プッシュ操作の有無を判定する（Ｓ１４）。
【００８２】
具体的には、制御部１７は、タッチ信号から得られる静電容量と、しきい値情報１８１と、に基づいてプッシュ操作の有無を判定する。つまり、図３（ｂ）に示すように、例えば、標準駆動位置にある表示ピン１２に対してプッシュ操作がなされた場合、制御部１７は、しきい値情報１８１から得られた標準駆動位置の静電容量Ｃ２と、タッチ信号から得られた静電容量と、を比較する。制御部１７は、タッチ信号から得られた静電容量が、静電容量Ｃ２よりも大きくなると、プッシュ操作がなされたと判定する。
【００８３】
制御部１７は、プッシュ操作がなされたと判定すると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、プッシュ操作がなされたボタンの情報を含む入力信号を、通信部１９を介して出力する（Ｓ１５）。制御部１７は、プッシュ操作が終了した後、初期位置に駆動したボタン（第２のボタン２１〜第９のボタン２８）を標準駆動位置に駆動して処理を終了する（Ｓ１６）。ここで、制御部１７は、ステップ１２において、タッチ操作が解除されたとき（Ｓ１４：Ｎｏ）、ステップ１０に戻って処理を続ける。
【００８４】
（第１の実施の形態の効果）
本実施の形態に係る触覚呈示装置１によれば、プッシュ操作が行われるボタンに隣り合うボタンの本体１０の表面１０ａからの高さを、プッシュ操作が行われるボタンよりも低くするので、操作者が隣り合うボタンを誤って押し下げてしまうような誤操作を防止し、さらに、意図しないボタンを押し下げることによる、不快な操作感を防止する。
【００８５】
また、触覚呈示装置１は、操作者が表示ピン１２に触れた状態が、予め定められた時間、持続した後、隣り合うボタンの高さを、プッシュ操作が行われるボタンよりも低くするので、操作者が誤ってボタンに触れた場合の意図しない動作を抑制することができる。
【００８６】
また、触覚呈示装置１は、駆動部１４によって、表示ピン１２の駆動と保持ができるので、別々に機構を必要とする場合と比べて、構成が少なく、製造コストを抑制することができる。また、触覚呈示装置１は、電磁石のヨーク１４１ｂおよび芯１４１ｃにより、表示ピン１２を保持することができるので、保持に電流が必要な場合と比べて、消費電力を抑制することができる。
【００８７】
また、触覚呈示装置１は、タッチセンサ１６により、タッチ操作およびプッシュ操作を検出することができるので、タッチ操作とプッシュ操作の検出を別々の構成で行う場合と比べて、構成が少なく、製造コストを抑制することができる。また、触覚呈示装置１は、タッチ操作を検出することにより、タッチ操作がなされた表示ピン１２に対応する電磁石に電流を供給し、表示ピン１２を保持する力を増加させることができる。また、触覚呈示装置１は、この保持する力により、操作者に操作感を付与することができる。
【００８８】
［第２の実施の形態］
第２の実施の形態に係る触覚呈示装置１は、タッチ操作がなされたボタン（一の呈示）の表示ピンと少なくとも１つの表示ピンを介して隣り合うボタン（他の呈示）を初期位置に駆動するものである。つまり、第２の実施の形態は、タッチ操作がなされたボタンに隣り合う全てのボタンを初期位置に駆動するのではなく、タッチ操作がなされた表示ピンに隣り合うボタンを初期位置に駆動する点で、第１の実施の形態と異なっている。なお、以下の実施の形態において、第１の実施の形態と同様の構成および機能を有する部分については、その説明を省略するものとする。
【００８９】
操作者が、例えば、図６に示す第１のボタン２０に対してプッシュ操作を行った場合、第１のボタン２０の中央ではない箇所を押し下げることがある。言い換えるなら、操作者が第１のボタン２０に対してプッシュ操作を行った際、表示ピン２００〜表示ピン２０３の押し下げられた量にばらつきが存在する。制御部１７は、例えば、タッチ信号から得られた、各表示ピンの静電容量に基づいて、プッシュ操作がなされたボタンを構成する表示ピンのいずれの表示ピンが、主に、押し下げられたかを判定することができる。
【００９０】
上記に記載した第１の実施の形態では、プッシュ操作がなされたボタンに隣り合うボタンが、意図せず押し下げられることを防止するために、タッチ操作が持続した場合に隣り合うボタンを初期位置に駆動した。つまり、例えば、図７に示す第１のボタン２０にプッシュ操作がなされる場合、第１の実施の形態では、第１のボタン２０に隣り合う、第２のボタン２１〜第９のボタン２８を初期位置に駆動した。
【００９１】
しかし、例えば、操作者が、第１のボタン２０に対してプッシュ操作を行う際、主に、表示ピン２００に対してプッシュ操作を行った場合、表示ピン２００と隣り合わない第５のボタン２４〜第９のボタン２８を誤って押し下げる可能性は、隣り合う第２のボタン２１〜第４のボタン２３を誤って押し下げる可能性よりも低い。従って、本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、プッシュ操作がなされる表示ピン１２に隣り合うボタンを初期位置に駆動する。以下に、本実施の形態に係る触覚呈示装置１の動作を説明する。なお、以下の動作は、一例であり、表示ピンの大きさやボタンを構成する表示ピンの数等により、駆動される表示ピンは変わる。
【００９２】
（第２の実施の形態の動作）
例えば、操作者が、主に、表示ピン２００に対してプッシュ操作を行った場合、表示ピン２００と隣り合う、第２のボタン２１〜第４のボタン２３を押し下げてしまうことが考えられる。よって、触覚呈示装置１の制御部１７は、第２のボタン２１〜第４のボタン２３を初期位置に駆動する。
【００９３】
また、例えば、操作者が、主に、表示ピン２０１に対してプッシュ操作を行った場合、触覚呈示装置１の制御部１７は、第４のボタン２３〜第６のボタン２５を初期位置に駆動する。
【００９４】
また、例えば、操作者が、主に、表示ピン２０２に対してプッシュ操作を行った場合、触覚呈示装置１の制御部１７は、第６のボタン２５〜第８のボタン２７を初期位置に駆動する。
【００９５】
また、例えば、操作者が、主に、表示ピン２０３に対してプッシュ操作を行った場合、触覚呈示装置１の制御部１７は、第２のボタン２１、第８のボタン２７および第９のボタン２８を初期位置に駆動する。
【００９６】
（第２の実施の形態の効果）
本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、プッシュ操作がなされるボタンの表示ピンを特定し、当該表示ピンに隣り合うボタンを初期位置に駆動するので、プッシュ操作がなされるボタンに隣り合う全てのボタンを初期位置に駆動する場合と比べて、制御する表示ピンの数が少ないので、消費電力を抑えることができる。また、本実施の形態に係る触覚呈示装置１によれば、制御する表示ピンの数が少なくなるので、プッシュ操作がなされるボタンに隣り合うボタンを初期位置に駆動する場合と比べて、制御にかかる負荷が軽減される。
【００９７】
［第３の実施の形態］
第３の実施の形態に係る触覚呈示装置１は、タッチ操作がなされたボタン（一の呈示）の表示ピンと少なくとも１つの表示ピンを介して隣り合う標準駆動位置に駆動された表示ピンを初期位置に駆動するものである。つまり、第３の実施の形態は、タッチ操作がなされた表示ピン１２に隣り合う表示ピン１２を初期位置に駆動する点で上記の実施の形態と異なっている。
【００９８】
（第３の実施の形態の動作）
例えば、操作者が、主に、表示ピン２００に対してプッシュ操作を行った場合、表示ピン２００と隣り合う、第２のボタン２１〜第４のボタン２３を押し下げてしまうことが考えられる。よって、触覚呈示装置１の制御部１７は、第２のボタン２１の表示ピン２１１、第３のボタン２２の表示ピン２２２、および第４のボタン２３の表示ピン２３３を初期位置に駆動する。なお、変形例として、本実施の形態の触覚呈示装置１は、上記の動作に加えて、タッチ操作がなされた表示ピン２００に隣り合う表示ピン２１２、および表示ピン２３２を初期位置に駆動しても良い。
【００９９】
また、例えば、操作者が、主に、表示ピン２０１に対してプッシュ操作を行った場合、触覚呈示装置１の制御部１７は、第４のボタン２３の表示ピン２３２、第５のボタン２４の表示ピン２４３、および第６のボタン２５の表示ピン２５０を初期位置に駆動する。なお、変形例として、本実施の形態の触覚呈示装置１は、上記の動作に加えて、タッチ操作がなされた表示ピン２０１に隣り合う表示ピン２３３、および表示ピン２５３を初期位置に駆動しても良い。
【０１００】
また、例えば、操作者が、主に、表示ピン２０２に対してプッシュ操作を行った場合、触覚呈示装置１の制御部１７は、第６のボタン２５の２５３、第７のボタン２６の表示ピン２６０、および第８のボタン２７の２７１を初期位置に駆動する。なお、変形例として、本実施の形態の触覚呈示装置１は、上記の動作に加えて、タッチ操作がなされた表示ピン２０２に隣り合う表示ピン２５０、および表示ピン２７０を初期位置に駆動しても良い。
【０１０１】
また、例えば、操作者が、主に、表示ピン２０３に対してプッシュ操作を行った場合、触覚呈示装置１の制御部１７は、第２のボタン２１の表示ピン２１２、第８のボタン２７の２７０、および第９のボタン２８の２８１を初期位置に駆動する。なお、変形例として、本実施の形態の触覚呈示装置１は、上記の動作に加えて、タッチ操作がなされた表示ピン２０３に隣り合う表示ピン２１１、および表示ピン２７１を初期位置に駆動しても良い。
【０１０２】
（第３の実施の形態の効果）
本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、プッシュ操作がなされるボタンの表示ピンを特定し、当該表示ピンに隣り合う表示ピンを初期位置に駆動するので、プッシュ操作がなされるボタンに隣り合う全てのボタンを初期位置に駆動する場合と比べて、制御する表示ピンの数が少ないので、消費電力を抑えることができる。また、本実施の形態に係る触覚呈示装置１によれば、制御する表示ピンの数が少なくなるので、プッシュ操作がなされるボタンに隣り合うボタンを初期位置に駆動する場合と比べて、制御にかかる負荷が軽減される。
【０１０３】
［第４の実施の形態］
第４の実施の形態に係る触覚呈示装置１は、タッチ操作がなされたボタン（一の呈示）と少なくとも１つの表示ピンを介して隣り合う標準駆動位置に駆動された表示ピンを初期位置に駆動するものである。つまり、第４の実施の形態は、タッチ操作がなされたボタンに隣り合う標準駆動位置に駆動された表示ピンを初期位置に駆動する点で上記の実施の形態と異なっている。
【０１０４】
（第４の実施の形態の動作）
例えば、操作者が、第１のボタン２０に対してプッシュ操作を行った場合、触覚呈示装置１の制御部１７は、第２のボタン２１の表示ピン２１１と表示ピン２１２、第３のボタン２２の表示ピン２２２、第４のボタン２３の表示ピン２３２と表示ピン２３３、第５のボタン２４の表示ピン２４３、第６のボタン２５の表示ピン２５０と表示ピン２５３、第７のボタン２６の表示ピン２６０、第８のボタン２７の表示ピン２７０と表示ピン２７１、および第９のボタン２８の表示ピン２８１を初期位置に駆動する。
【０１０５】
（第４の実施の形態の効果）
本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、プッシュ操作がなされるボタンに隣り合う表示ピンを初期位置に駆動するので、プッシュ操作がなされるボタンに隣り合う全てのボタンを初期位置に駆動する場合と比べて、制御する表示ピンの数が少ないので、消費電力を抑えることができる。また、本実施の形態に係る触覚呈示装置１によれば、制御する表示ピンの数が少なくなるので、プッシュ操作がなされるボタンに隣り合うボタンを初期位置に駆動する場合と比べて、制御にかかる負荷が軽減される。
【０１０６】
なお、上記の各実施の形態の触覚呈示装置１の変形例として、例えば、ボタン（一の呈示および他の呈示）は、タッチ操作の検出対象である標準駆動位置に駆動された表示ピンと、当該表示ピンの周囲に隣接し、タッチ操作の非検出対象である標準駆動位置に駆動された表示ピンと、から構成されても良い。
【０１０７】
具体的には、本変形例の触覚呈示装置１は、例えば、１６個の表示ピンから構成されるボタンがある場合、ボタンの中央に位置する４個の表示ピンになされたタッチ操作は検出し、当該４個の表示ピンの周囲に位置する１２個の表示ピンになされたタッチ操作は検出しないように構成されている。本変形例の触覚呈示装置１によれば、操作者が、ボタンとボタンとの境界に指を停止させた場合、ボタンが初期位置に駆動されるのを防止することができる。
【０１０８】
また、他の変形例として、触覚呈示装置１のタッチセンサ１６が、表示ピン１２の接触面１２１ａの何れの場所にタッチ操作がなされたかを検出可能に構成され、制御部１７は、ボタンの上面視による面積よりも小さい領域（例えば、全体の７０％）になされたタッチ操作を判定するように構成されても良い。
【０１０９】
また、他の変形例として、触覚呈示装置１は、表示ピンをアクチュエータで駆動する構成、アクチュエータで駆動した表示ピンを保持機構により保持する構成等の周知の構成を用いても良い。
【０１１０】
以上、本発明のいくつかの実施の形態および変形例を説明したが、これらの実施の形態および変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態および変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更等を行うことができる。また、これら実施の形態および変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態および変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１１１】
１…触覚呈示装置、１ａ〜１ｃ…第１のボタン〜第３のボタン、３…電源、１０…本体、１０ａ…表面、１０ｂ…裏面、１２、１２ａ…表示ピン、１４…駆動部、１５…切替部、１６…タッチセンサ、１７…制御部、１８…メモリ、１９…通信部、２０〜２８…第１のボタン〜第９のボタン、１０１…孔、１０２…底部、１２０…軸部、１２１…頭部、１２１ａ…接触面、１２２…端部、１２３…貫通孔、１２４…貫通孔、１３０…第１の磁石、１３１…第２の磁石、１４１〜１４４…第１の電磁石〜第４の電磁石、１４１ａ…コイル、１４１ｂ…ヨーク、１４１ｃ…芯、１６０…ＦＰＣ、１６１…貫通孔、１６２…電極、１６３…配線、１８０…設定情報、１８１…しきい値情報、１８２…呈示情報、２００〜２０３、２１０〜２１３、２２０〜２２３、２３０〜２３３、２４０〜２４３、２５０〜２５３、２６０〜２６３、２７０〜２７３、２８０〜２８３…表示ピン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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