(57)【要約】【課題】  複数種類のセンサを組み合わせて双方の目標検出情報に基づいて目標検出の閾値を可変調整することにより、目標からの反射波あるいは物理的なエネルギー波の強度が低い目標の場合でも、目標の検出を可能にする。【解決手段】  第１のセンサからの受信信号を入力し、該受信信号より目標を検出し、第１の目標検出情報を出力する第１の目標検出器と、第１の目標検出器とは異なる物理的性質をもつ第２のセンサからの受信信号を入力し、該受信信号より目標を検出し第２の目標検出情報を出力する第２の目標検出器と、第１の目標検出器及び第２の目標検出器からの目標検出情報を入力とし、最終的に目標が存在するか否かを判定し、判定結果を出力するとともに、判定結果に基づき、修正された目標検出のための閾値を第１の目標検出器並びに第２の目標検出器に対して出力する目標探知判定器を備える。【選択図】      図１
2012194083.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のセンサからの受信信号を入力し、該受信信号より強度が所定の閾値を超える信号を目標として検出し、第１の目標検出情報を出力する第１の目標検出器と、
第１の目標検出器とは異なる物理的性質をもつ第２のセンサからの受信信号を入力し、該受信信号より強度が所定の閾値を超える信号を目標として検出し、第２の目標検出情報を出力する第２の目標検出器と、
前記第１の目標検出器及び第２の目標検出器からそれぞれ出力される目標検出情報に基づいて目標の存在有無を判定し、判定の結果、少なくとも一方の目標検出情報から目標が検出されず他方の目標検出情報から目標が検出された場合、目標検出器に対して前記閾値を変更するための情報を出力する目標探知判定器と、
を備えた目標検出装置。
【請求項２】
目標探知判定器は、少なくとも一方の目標検出情報から目標が検出されず他方の目標検出情報から目標が検出された場合、目標が検出されない方の目標検出器の前記閾値を、目標が検出されるまで下げるように変更することを特徴とする請求項１記載の目標検出装置。
【請求項３】
目標探知判定器は、判定の結果、少なくとも一方の目標検出情報から目標が検出されず他方の目標検出情報から目標が検出されるとともに、目標が検出されない方の目標検出器の閾値を下限値まで下げても目標が検出されない場合、目標が検出されなくなるまで目標が検出された方の目標検出器の閾値を上げるように変更することを特徴とする請求項１記載の目標検出装置。
【請求項４】
第１のセンサは電波センサであり、第２のセンサは光センサである請求項１から請求項３の何れか１項記載の目標探知判定器。
【請求項５】
第１の目標検出器は、目標から発せられたアナログ受信信号をデジタル受信信号に変換する第１のＡ／Ｄ変換器と、該デジタル受信信号を入力し、信号処理を行い、該結果を第１の信号処理結果として出力する第１の信号処理器と、該信号処理結果並びに修正された閾値を入力し、目標を抽出するための閾値を設定し該信号処理結果とともに第１の目標検出情報として出力する第１の目標探知閾値設定器を備え、
第２の目標検出器は、目標から発せられたアナログ受信信号をデジタル受信信号に変換する第２のＡ／Ｄ変換器と、該デジタル受信信号を入力し、信号処理を行い、該結果を第２の信号処理結果として出力する第２の信号処理器と、該信号処理結果並びに修正された閾値を入力し、目標を抽出するための閾値を設定し該信号処理結果とともに第２の目標検出情報として出力する第２の目標探知閾値設定器を備える、
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項記載の目標検出装置。
【請求項６】
目標探知判定器は、前記第１、第２の目標検出器からそれぞれ出力される目標検出情報に基づいて目標位置を予測し、当該予測された目標位置に発生する目標について、当該目標を検出するための前記閾値を変更することを特徴とする請求項２または請求項３記載の目標検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、センサにより得られた信号から目標を検出する目標検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の目標検出装置として、例えば電波センサにより得られた信号を処理するレーダ信号処理器が知られている。電波センサは、アンテナから目標に対して電波を照射し、当該目標から反射される反射電波をアンテナにて受信し、受信電波を復調してレーダ信号処理器に入力する。レーダ信号処理器は、入力信号をＡ／Ｄ変換器にてデジタル信号に変換し、該デジタル信号をもとに信号処理を行い、目標信号とノイズを識別することにより目標を検出する。レーダ信号処理器においては、目標信号があらかじめ設定された目標検出の閾値（スレッショルド）を超えていない場合は目標検出不可とし、閾値を超えていた場合に目標の存在を検出する（例えば、特許文献１参照）。なお、目標を検出するセンサとしては、電波センサの他、目標が発する物理的なエネルギー波として例えば光を検出する光センサが利用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１９４９２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の目標検出装置において、以下の課題があった。
第１に、目標から反射される反射波、あるいは物理的なエネルギー波の強度が低い目標の場合には、センサの捉える目標信号が、センサの目標検出の閾値を超えずにノイズとして処理され、目標検出が困難となるという問題があった。
【０００５】
第２に、センサの目標検出の閾値を低く設定した場合においても、ノイズを目標として検出してしまうために誤警報が増加し、目標検出が困難となるという問題があった。
【０００６】
この発明はかかる課題を解決するためになされたものであり、複数種類のセンサを組み合わせて双方の目標検出情報および誤警報情報に基づき、目標検出の閾値を可変調整することにより、目標からの反射波、あるいは物理的なエネルギー波の強度が低い目標の場合であっても、目標の検出を可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明による目標検出装置は、第１のセンサからの受信信号を入力し、該受信信号より強度が所定の閾値を超える信号を目標として検出し、第１の目標検出情報を出力する第１の目標検出器と、第１の目標検出器とは異なる物理的性質をもつ第２のセンサからの受信信号を入力し、該受信信号より強度が所定の閾値を超える信号を目標として検出し、第２の目標検出情報を出力する第２の目標検出器と、前記第１の目標検出器及び第２の目標検出器からそれぞれ出力される目標検出情報に基づいて目標の存在有無を判定し、判定の結果、少なくとも一方の目標検出情報から目標が検出されず他方の目標検出情報から目標が検出された場合、目標検出器に対して前記閾値を変更するための情報を出力する目標探知判定器と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、複数のセンサを用いて目標の信号強度を識別するための閾値を可変調整することで、遠距離にある目標または発する物理的なエネルギー波の強度が低い目標位置を、より高い確度で検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１による目標検出装置の構成を示す図である。
【図２】実施の形態１による第１の目標探知閾値設定器の構成を示す図である。
【図３】実施の形態１による目標検出装置の目標探知と閾値設定動作を説明するための図である。
【図４】実施の形態２による第１の目標探知閾値設定器の構成を示す図である。
【図５】実施の形態３による目標検出装置の構成を示す図である。
【図６】実施の形態３による目標検出装置の動作を示す図である。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、この発明に係る実施の形態１による目標検出装置の構成を示す図である。図において、実施の形態１の目標検出装置は、第１の目標検出器１と、第２の目標検出器２と、目標探知判定器３を備えて構成される。
【００１１】
第１の目標検出器１は目標検出器４を備えており、第１のセンサである電波センサ１０３からの受信信号が目標検出器４に入力される。目標検出器４は、第１のＡ／Ｄ変換器５と、第１の信号処理器６と、第１の目標探知閾値設定器７と、第１の目標探知器８から構成されている。電波センサ１０３はアンテナを備えており、目標に対して電波を照射し、目標から反射する反射電波を受信し、受信信号を復調する。電波センサ１０３は単一もしくは複数の電波センサから構成される。
【００１２】
また、前記第２の目標検出器２は目標検出器９を備えており、第２のセンサである光センサ１０４からの受信信号が目標検出器９に入力される。また、目標検出器９は、第２のＡ／Ｄ変換器１０と、第２の信号処理器１１と、第２の目標探知閾値調整器１２と、第２の目標探知器１３から構成されている。光センサ１０４は、レンズ１０６と、検知素子１０７と、アンプ１０８を備えて構成される。光センサ１０４は単一もしくは複数の電波センサから構成される。
【００１３】
図２は第１の目標探知閾値設定器７の構成を示す図である。図２において、第１の目標探知閾値設定器７は閾値設定器１４から構成されている。なお、第２の目標探知閾値設定器１２の構成については第１の目標探知閾値設定器７と同様であるので、閾値設定器の図示を略す。
【００１４】
次に、実施の形態１による目標検出装置の動作について説明する。
まず、物理的性質が異なる複数種類のセンサにより、目標１０１からの反射波、あるいは目標１０１の発する物理的なエネルギー波を受信する。図１に示す例では、複数種類のセンサとして、第１のセンサを電波センサ１０３、第２のセンサを光センサ１０４により構成している。
【００１５】
電波センサ１０３は、電波を送信することで目標１０１から反射された電波信号１０２を受信する、または目標１０１の発する電波信号１０２を受信する。電波センサ１０３は、受信した電波信号１０１を復調し、復調した受信信号を第１の目標検出器１に送出する。第１の目標検出器１は、電波センサ１０３から入力される受信信号から目標１０１を検出して、目標１０１の位置や速度等の目標情報を検出する。第１の目標検出器１は、検出した目標情報を第１の目標検出情報として、目標探知判定器３に出力する。
【００１６】
第１の目標検出器１は、電波センサからの受信信号により目標を検出する目標検出器４から構成される。目標検出器４は、電波センサからの受信信号を入力し、該電波センサからの受信信号により目標を検出する。目標検出器４は、目標の検出結果並びに現在の目標検出のための閾値を、第１の目標検出情報として、目標探知判定器３に出力する。この目標検出のための閾値は、目標信号の強度が当該閾値を超えていない場合は目標検出不可とし、閾値を超えていた場合は目標の存在を検出するためのスレッショルドであり、当該閾値によって目標と目標以外（ノイズまたは偽目標）を区別することができる。
【００１７】
また、光センサ１０４は、目標１の発する光エネルギー１０５をレンズ１０６で集光し、目標１から得た光エネルギーの強度を検知素子１０７にて電気信号に光電変換し、得られた電気信号をノイズの含まれた受信信号として出力し、アンプ１０８で増幅する。光センサ１０４は、第１の目標検出器１に入力される受信信号とは物理的な特性が異なる受信信号を、第２の目標検出器２に入力する。第２の目標検出器２は、第１の目標検出器１に入力される受信信号とは物理的な特性が異なる受信信号に基づき、目標１０１の位置を検出し、検出された位置を第２の目標検出情報として、目標探知判定器３に出力する。なお、光エネルギー１０５としては、可視光や赤外光や紫外光が利用される。
【００１８】
第２の目標検出器２は、光センサ１０４からの受信信号により目標を検出する目標検出器９から構成される。目標検出器９は、光センサにより得られた受信信号が入力され、該光センサからの受信信号により目標を検出する。目標検出器９は、目標の検出結果並びに現在の目標検出のための閾値を、第２の目標検出情報として、目標探知判定器３に出力する。この目標検出のための閾値は、目標信号が当該閾値を超えていない場合は目標検出不可とし、閾値を超えていた場合は目標の存在を検出するためのスレッショルドであり、当該閾値によって目標以外（ノイズまたは偽目標）を区別することができる。
【００１９】
次に、電波センサからの受信信号による目標検出器４と、光センサからの受信信号による目標検出器９の内容について説明する。
【００２０】
第１のＡ／Ｄ変換器５は、目標１０１から反射もしくは発せられたアナログ受信信号をデジタル受信信号に変換する。図１の例では、電波センサ１０３から得られたアナログ受信信号をデジタル受信信号に変換している。第１の信号処理器６は、第１のＡ／Ｄ変換器５からデジタル受信信号が入力され、高速フーリエ変換やコヒーレント積分や記憶装置（レンジビン）へのデータの格納などの第１の信号処理を実施する。第１の信号処理器６は、得られた第１の信号処理結果を第１の目標探知閾値設定器７に出力する。第１の目標探知閾値調整器７は、第１の信号処理器６による第１の信号処理結果並びに後述する修正された閾値の情報を入力し、第１の信号処理結果より第１の目標探知器８が目標を抽出するための閾値を設定する。第１の目標探知閾値調整器７は、当該設定した閾値を第１の信号処理結果とともに第１の目標探知器８に出力する。第１の目標探知器８は、第１の目標探知閾値調整器７により設定された閾値を用いて、第１の信号処理結果から第１の目標検出情報を得て、得られた第１の目標検出情報を目標探知判定器３に出力する。
【００２１】
第２のＡ／Ｄ変換器１０は、目標１０１から反射もしくは発せられたアナログ受信信号をデジタル受信信号に変換する。図１の例では、光センサ１０４から得られたアナログ受信信号をデジタル受信信号に変換している。第２の信号処理器１１は、第２のＡ／Ｄ変換器１０からデジタル受信信号が入力され、高速フーリエ変換やコヒーレント積分や記憶装置（レンジビン）へのデータの格納などの第２の信号処理を実施する。第２の信号処理器６は、得られた第２の信号処理結果を第２の目標探知閾値設定器１２に出力する。第２の目標探知閾値調整器１２は、第２の信号処理器１１による第２の信号処理結果並びに後述する修正された閾値の情報を入力し、第２の信号処理結果より第２の目標探知器１３が目標を抽出するための閾値を設定する。第２の目標探知閾値調整器１２は、当該設定した閾値を第２の信号処理結果とともに第２の目標探知器１３に出力する。第２の目標探知器１３は、第２の目標探知閾値調整器１２により設定された閾値を用いて、第２の信号処理結果から第２の目標検出情報を得て、得られた第２の目標検出情報を目標探知判定器３に出力する。
【００２２】
目標探知判定器３は、第１の目標探知器８から出力される第１の目標検出情報と、第２の目標探知器１３から出力される第２の目標検出情報とが入力される。目標探知判定器３は、第１、第２の目標検出情報を用いて最終的に目標が存在するか否かを判定し、目標が存在すると判定した場合には、当該判定により得られた目標の情報を目標探知結果として出力する。また、目標探知判定器３は、当該判定結果に基づき、修正された閾値の情報を第１の目標検出器１並びに第２の目標検出器２にそれぞれ出力する。
【００２３】
ここで、第１の目標探知閾値調整器７および第２の目標探知閾値調整器１２による閾値の設定に際しては、複数のセンサ（電波センサ１０３、光センサ１０４）により同一方向を常に観測し、目標探知判定器３にて、同一方向のある位置において一方のセンサで目標の出現が認められた場合に目標閾値の調整を行い、互いのセンサに関して同一の観測位置に対する目標検出のための閾値を制御し、次に同一位置に目標が出現した場合に、該当位置ではその閾値を利用するものとする。
【００２４】
図２に示す第１の目標探知閾値調整器７の閾値設定器１４は、第１の信号処理結果並びに修正された閾値を入力し、前記修正された閾値もしくはあらかじめ設定された上限値から下限値の範囲内で、目標を抽出するための閾値を修正する。さらに、得られた閾値を前記第１の信号処理結果とともに第１の目標探知器８に出力する。なお、第２の目標探知閾値設定器１２の有する閾値設定器についても、同様に動作するので説明を略す。
【００２５】
図３は、図１、図２で示した目標検出装置の目標探知と閾値設定動作を説明するための図である。図３において、（１）は電波センサ１０３と光センサ１０４が同一領域の目標捜索を行っている状況を示し、（２）乃至（４）は閾値の修正例を示しており、（２）は目標検出の閾値の低減により目標が検出される例、（３）は目標検出の閾値の可変調整と検出情報の再通知を行う例、（４）は目標検出の閾値の再可変調整の例を示している。
【００２６】
まず、目標探知を行う場合、第１、第２の目標探知閾値設定器７、１２および目標探知判定器３は、図３（２）に示されるように、目標が検出されるかあるいはあらかじめ設定された下限値まで閾値を段階的に下げるように動作する。
【００２７】
ここで、第１の目標探知器８または第２の目標探知器１３にて目標が検出された場合には、検出された時の閾値並びに得られた目標を、それぞれ第１、第２の目標検出情報とする。
一方、第１の目標探知器８または第２の目標探知器１３にて目標が検出されない場合には、検出無並びにその際の閾値を、それぞれ第１、第２の目標検出情報とし、第１、第２の信号処理結果とともに目標探知判定器３に対して出力する。
目標探知判定器３は、第１、第２の目標検出情報に基づいて修正された閾値を設定し、第１、第２の目標探知閾値設定器７、１２に対して修正された閾値を出力する。
【００２８】
例えば、図３（２）において、（Ａ）で示した箇所では電波センサ１０３により第１の目標探知器８にて目標が検出され、(Ｄ）で示した箇所では光センサ１０４により第２の目標探知器１３にて目標が検出されているものとする。(Ａ）で示した箇所においては、光センサ１０４では（Ｃ）に該当し、目標が検出されていない。この場合、目標探知判定器３は、第１の目標探知器８にて検出される目標が第２の目標探知器１３にて検出されていないと判定し、修正された閾値の情報を第２の目標探知閾値設定器１２に出力して、第２の目標探知閾値設定器１２はあらかじめ定められた下限値まで、目標探知判定器３から入力される修正された閾値の情報に従い、徐々に閾値を下げていく。例えばαまで閾値を下げると、（Ｃ）におけるエネルギー強度はα以上となる。従って、第２の目標探知器１３は検出された受信信号を目標と判定することが可能となる。目標探知判定器３は、閾値を下げることによって第２の目標探知器１３が目標を検出したと判定すると、第２の目標探知器１３が（Ｃ）の箇所で目標を検出可能なように、第２の目標探知閾値設定器１２における該当箇所の検出閾値をαに再設定する。これによって、例えば図３（３）に示すように閾値設定されることとなる。
【００２９】
また、図３（３）において、光センサ１０４により第２の目標探知器１３にて目標が検出される（Ｄ）で示した箇所においては、電波センサ１０３では（Ｂ）に相当するが、閾値をαまで下げても電波エネルギーが閾値を上回らず、第１の目標探知器８にて目標が検出されない。ここで、目標探知判定器３は、徐々に閾値を下げることでαが閾値の下限値に達したことを検出すると、光センサ１０４による第２の目標探知器１３で検出された受信信号を誤警報と判定する。この判定結果に基づき、目標探知判定器３は修正された閾値の情報を第２の目標探知閾値設定器１２に出力して、（Ｄ）で示す箇所にて目標検出がなされないように第２の目標探知閾値設定器１２の閾値を再設定する。これによって、例えば図３（４）に示すように目標と誤認識されない閾値に変更される、閾値の可変調整が行われる。
【００３０】
このように、目標探知判定器３は、修正された閾値の情報を第１の目標検出器１並びに第２の目標検出器２に出力し、第１の目標検出器１並びに前記第２の目標検出器２は、この修正された閾値の情報に基づき、目標を抽出するための閾値を設定する。以下、同様の動作を繰り返すことにより、目標検出のための最適な閾値の設定が行われる。
【００３１】
以上のように、実施の形態１の目標検出装置は、第１のセンサからの受信信号を入力し、該受信信号より強度が所定の閾値を超える信号を目標として検出し、第１の目標検出情報を出力する第１の目標検出器１と、第１の目標検出器１とは異なる物理的性質をもつ第２のセンサからの受信信号を入力し、該受信信号より強度が所定の閾値を超える信号を目標として検出し、第２の目標検出情報を出力する第２の目標検出器２と、前記第１の目標検出器１及び第２の目標検出器２からそれぞれ出力される第１、第２の目標検出情報に基づいて目標の存在有無を判定し、判定の結果、少なくとも一方の目標検出情報から目標が検出されず他方の目標検出情報から目標が検出された場合、第１の目標検出器１または第２の目標検出器２に対して前記閾値を変更するための情報を出力する目標探知判定器３と、を備えたことを特徴とする。
【００３２】
また、目標探知判定器３は、少なくとも一方の目標検出情報から目標が検出されず他方の目標検出情報から目標が検出された場合、目標が検出されない方の目標検出器の前記閾値を、目標が検出されるまで下げるように変更する。
【００３３】
また、目標探知判定器３は、判定の結果、少なくとも一方の目標検出情報から目標が検出されず他方の目標検出情報から目標が検出されるとともに、目標が検出されない方の目標検出器の閾値を下限値まで下げても目標が検出されない場合、目標が検出されなくなるまで目標が検出された方の目標検出器の閾値を上げるように変更する。
【００３４】
また、第１の目標検出器１は、目標から発せられたアナログ受信信号をデジタル受信信号に変換する第１のＡ／Ｄ変換器５と、該デジタル受信信号を入力し、信号処理を行い、該結果を第１の信号処理結果として出力する第１の信号処理器６と、該信号処理結果並びに修正された閾値を入力し、目標を抽出するための閾値を設定し該信号処理結果とともに第１の目標検出情報として出力する第１の目標探知閾値設定器７を備え、第２の目標検出器２は、目標から発せられたアナログ受信信号をデジタル受信信号に変換する第２のＡ／Ｄ変換器１０と、該デジタル受信信号を入力し、信号処理を行い、該結果を第２の信号処理結果として出力する第２の信号処理器１１と、該信号処理結果並びに修正された閾値を入力し、目標を抽出するための閾値を設定し該信号処理結果とともに第２の目標検出情報として出力する第２の目標探知閾値設定器１２を備える。
【００３５】
また、第１のセンサは電波センサであり、第２のセンサは光センサとしても良い。
【００３６】
これによって、電波センサ、光センサ等の複数のセンサを用いて目標と目標以外（ノイズ）を区別する閾値を可変調整することで、遠距離にある目標または発する物理的なエネルギー波の強度が低い目標位置を、単数のセンサを用いる場合に比べてより適切に、高い精度で確実に探知することができる。
【００３７】
また、目標検出のための閾値の設定を、単数のセンサを用いる場合に比べて、より迅速に行うことができる。
【００３８】
実施の形態２．
図４は、この発明に係る実施の形態２による第１の目標探知閾値設定器７の構成例を示す図である。第１の目標探知閾値設定器７は、閾値設定器１５から構成されている。なお、第２の目標探知閾値設定器１２についても、第１の目標探知閾値設定器７と同様に構成される。
【００３９】
次に閾値設定器１５の動作について説明する。閾値設定器１５は、第１の信号処理結果並びに修正された閾値を入力する。閾値設定器１５は、第１の信号処理結果並びに修正された閾値をユーザに提示し、ユーザは、この入力された修正された閾値並びに第１の信号処理結果を元にして、目標を抽出するための閾値の設定を適宜行う。閾値設定器１５にて設定された閾値は、前記第１の信号処理結果とともに目標検出情報として第１の目標探知器８に出力される。
【００４０】
以上のように実施の形態２では、ユーザにより検出のための閾値の微調整が可能となり、高精度に目標検出を行うことができる。
【００４１】
実施の形態３．
図５は、この発明に係る実施の形態３による目標検出装置の構成例を示す図である。実施の形態３による目標検出装置は、第１の目標検出器１に第１の目標位置予測器１６を備え、第２の目標検出器２に第２の目標位置予測器１７を備えたことを特徴としている。また、第１の目標探知閾値設定器７Ａは第１の目標位置予測器１６の出力を入力とし、第２の探知閾値設定器１２Ａは第１の目標位置予測器１７の出力を入力としている。その他の構成については、図１で説明した実施の形態の目標検出装置と同様である。
【００４２】
次に動作について説明する。第１の目標位置予測器１６は、目標探知判定器３から得られる目標検出情報を蓄積しておき、該蓄積した目標検出情報に基づき目標の位置を予測する。図６は第１の目標位置予測器１６の予測例を示す図である。
【００４３】
図６において、電波センサ１０３の視野を１８、光センサ１０４の視野を１９とし、視野内の目標の検出、探知を行っているものとする。この時、光センサ１０４において、目標が時系列的にＰ１、Ｐ２の順番で検出され、一方、電波センサ１０３においては検出がされなかったと仮定する。
【００４４】
このとき、Ｐ１、Ｐ２の検出情報から目標が同一であると仮定し、Ｐ１並びにＰ２により目標の仮航跡を求める。求めた仮航跡を図６におけるＴで示す。さらに求めた目標の仮航跡と電波センサのビームを照射する時刻から、次の出現位置を予測する。予測は仮航跡Ｔの外挿により行う。計算された予測位置並びに時刻は目標出現予測結果として目標探知閾値設定器７Ａに対して出力する。
【００４５】
目標探知閾値設定器７Ａは、第１の信号処理結果と、第１の目標位置予測器１６から得られた目標出現予測結果と、目標探知判定器３から得られた目標検出結果並びに予測位置に対応した修正された閾値の情報に基づき、目標の出現が予測される位置に関する目標探知の閾値の設定を実施する。
【００４６】
実施の形態１では、検出された目標位置に関する閾値の設定が行われており、次に同一位置に目標が出現した際に該閾値を利用するものであった。これに対し、実施の形態３では、予測した目標の位置に関する閾値の設定となる点が異なっている。図６において、例えば出現予測位置をＰ３とすると、Ｐ３における目標探知の閾値の設定を実施する。なお、実施の形態３では第１の目標予測器１６について説明したが、第２の目標予測器１７も前記第１の目標予測器１６の動作と同様である。
【００４７】
このように実施の形態３では、目標探知判定器３が、第１、第２の目標検出器１、２からそれぞれ出力される第１、第２の目標検出情報に基づいて目標位置を予測し、当該予測された目標位置に発生する目標について、当該目標を検出するための前記閾値を変更することを特徴とする。このように、目標出現位置を考慮して複数のセンサを用いた目標検出のための閾値設定を行うことで、より確実な目標の探知を行うことができる。
【符号の説明】
【００４８】
１  第１の目標検出器、２  第２の目標検出器、３  目標探知判定器、４  目標検出器、５  第１のＡ／Ｄ変換器、６  第１の信号処理器、７  第１の目標探知閾値設定器、７Ａ  第１の目標探知閾値設定器、８  第１の目標検出器、９  目標検出器、１０  第２のＡ／Ｄ変換器、１１  第２の信号処理器、１２  第２の目標探知閾値設定器、１２Ａ  第２の目標探知閾値設定器、１３  第２の目標検出器、１４  閾値設定器、１５  閾値設定器、１６  第１の目標予測器、１７  第２の目標予測器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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