(57)【要約】【課題】制御が容易である回転式アクチュエータを提供すること。【解決手段】形状記憶合金１１ａ〜１４ａ、接合体１１ｂ〜１４ｂ及び圧電素子１１ｃ〜１４ｃからなる動作体１１〜１４を出力軸２０の周りに等間隔に設けている。まず、対向する動作体１１、１２の組と動作体１３，１４の組とを交互に出力軸２０に接近させるように動作させ、接近した組の圧電素子１１ｃ，１２ｃを出力軸２０の羽根２２に押しつけ出力軸２０を回転させ、次に、別の組の圧電素子１３ｃ，１４ｃを接近させて出力軸２０の羽根２２に押しつけて出力軸２０を回転させる。このように、一方の組の形状記憶合金１１ａ〜１４ａと他方の組の形状記憶合金とに交互に収縮状態を取らせると共に、圧電素子１１ｃ〜１４ｃへの通電制御によって、伸長状態を取る組の圧電素子の内端部を当該圧電素子の外端側から見て前記出力軸から同方向に外れるように湾曲させて出力軸２０を回転させているので、制御が容易となる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
放射方向に張り出す羽根を有する出力軸と、
前記出力軸の周りに円周方向に等間隔に１つずつ設けられた４つの動作体と、
前記出力軸及び前記４つの動作体が設けられた筐体と、
前記４つの動作体の動作を制御する制御部とを備え、
前記４つの動作体の各々は、
外端が前記筐体に固定され、前記出力軸に対して内端が初期位置より接近する伸長状態と当該出力軸に対して内端が初期位置より離れる収縮状態とを取り得る形状記憶合金と、
前記形状記憶合金の内端側に外端側が固定された接合体と、
前記接合体の内端側に固定され、初期状態で前記出力軸に向けて延びる圧電素子とを有し、
前記４つの動作体の各々の接合体は互いに隣り合う接合体に柔軟体によって連結され、
前記出力軸を挟んで互いに対向する２組の形状記憶合金のうち、一方の組の形状記憶合金が前記収縮状態を取るとき、当該形状記憶合金の収縮力に伴って生じる前記柔軟体の引っ張り力によって、他方の組の形状記憶合金が前記伸長状態を取るように構成され、
前記制御部は、前記形状記憶合金の通電制御によって、前記一方の組の形状記憶合金と前記他方の組の形状記憶合金とに交互に収縮状態を取らせると共に、前記圧電素子の通電制御によって、伸長状態を取る組の圧電素子の内端部を当該圧電素子の外端側から見て前記出力軸から同方向に外れるように湾曲させ当該圧電素子で前記羽根を押圧して前記出力軸を回転させるように構成されていることを特徴とする回転式アクチュエータ。
【請求項２】
前記制御部は、前記圧電素子の通電極性を逆にすることが可能に構成され、前記圧電素子は、その通電極性に応じて、当該圧電素子の内端部を当該圧電素子の外端側から見て前記出力軸から一方向又はそれと反対方向に外れるように湾曲可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の回転式アクチュエータ。
【請求項３】
前記出力軸には歯車が固定して設けられていることを特徴とする１又は２に記載の回転式アクチュエータ。
【請求項４】
前記出力軸の外周に設けられた被検出部と、前記筐体に設けられ前記被検出部の検出によって前記出力軸の回転角度を検出するための検出部とを備え、前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記動作体の通電制御を行なうことを特徴とする請求項１から３いずれか一に記載の回転式アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転式アクチュエータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
形状記憶合金を使用して歯車等を回転させるアクチュエータとしては、特許文献１に開示されたものがある。このアクチュエータは、フライホイールの偏心位置にハンドルを立設し、そのハンドルとフライホイールを囲繞して設置した筐体の等角度３箇所との間に形状記憶合金コイルをそれぞれ介装させ、それらのコイルに断続的に電圧を印加して形状記憶合金コイルを伸縮させることによって、フライホイールを回転させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２０７４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このアクチュエータによれば、第１のコイルを収縮させ、第２，第３のコイルを伸長させた初期状態から、第１のコイルを伸長させ、第２のコイルを収縮させることによってフライホイールを１２０度回転させ、次に、第２のコイルを伸長させ、第３のコイルを収縮させることによってフライホイールをさらに１２０度回転させ、次に、第１のコイルを収縮させ、第３のコイルを伸長させることによってさらに１２０度回転させてフライホイールを１回転させている。
しかしながら、上記アクチュエータでは、少なくとも３つの形状記憶合金コイルへの電圧の印加タイミングを制御する必要があることから、制御が煩雑になるばかりでなく、個々のコイルの弾性特性が異なると、滑らかな回転を得ることが難しい。
【０００５】
本発明は、制御が容易である回転式アクチュエータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、
放射方向に張り出す羽根を有する出力軸と、
前記出力軸の周りに円周方向に等間隔に１つずつ設けられた４つの動作体と、
前記出力軸及び前記４つの動作体が設けられた筐体と、
前記４つの動作体の動作を制御する制御部とを備え、
前記４つの動作体の各々は、
外端が前記筐体に固定され、前記出力軸に対して内端が初期位置より接近する伸長状態と当該出力軸に対して内端が初期位置より離れる収縮状態とを取り得る形状記憶合金と、
前記形状記憶合金の内端側に外端側が固定された接合体と、
前記接合体の内端側に固定され、初期状態で前記出力軸に向けて延びる圧電素子とを有し、
前記４つの動作体の各々の接合体は互いに隣り合う接合体に柔軟体によって連結され、
前記出力軸を挟んで互いに対向する２組の形状記憶合金のうち、一方の組の形状記憶合金が前記収縮状態を取るとき、当該形状記憶合金の収縮力に伴って生じる前記柔軟体の引っ張り力によって、他方の組の形状記憶合金が前記伸長状態を取るように構成され、
前記制御部は、前記形状記憶合金の通電制御によって、前記一方の組の形状記憶合金と前記他方の組の形状記憶合金とに交互に収縮状態を取らせると共に、前記圧電素子の通電制御によって、伸長状態を取る組の圧電素子の内端部を当該圧電素子の外端側から見て前記出力軸から同方向に外れるように湾曲させ当該圧電素子で前記羽根を押圧して前記出力軸を回転させるように構成されていることを特徴とする回転式アクチュエータである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の回転式アクチュエータによれば、一方の組の形状記憶合金と他方の組の形状記憶合金とに交互に収縮状態を取らせると共に、圧電素子の通電制御によって、少なくとも、伸長状態を取る組の圧電素子の内端部を当該圧電素子の外端側から見て前記出力軸から同方向に外れるように湾曲させれば、出力軸を回転させることができるので、制御が容易である。しかも、形状記憶合金を含む動作体が出力軸の周りに等間隔４箇所に設置され、その動作体によって出力軸が回転されるので、滑らかな回転が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る回転式アクチュエータの一実施形態の歯車を取り外した状態の斜視図である。
【図２】（Ａ）は図１の回転式アクチュエータにおける配線図を示した平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図３】（Ａ）は出力軸に配設された同期制御部を概念的に示した斜視図、（Ｂ）はその同期制御部の配線ブロック図である。
【図４】出力軸を一方向（時計方向）に回転させる手順を示したフローチャートである。
【図５】出力軸を一方向に回転させる手順を示したタイミングチャートである。
【図６】（Ａ）〜（Ｄ）は出力軸を一方向に回転させる場合におけるアクチュエータの動作状態の変化を示した説明図である。
【図７】出力軸を他方向（反時計方向）に回転させる手順を示したフローチャートである。
【図８】出力軸を他方向に回転させる手順を示したタイミングチャートである。
【図９】（Ａ）〜（Ｄ）は出力軸を他方に回転させる場合におけるアクチュエータの動作状態の変化を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る回転式アクチュエータの一実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
この回転式アクチュエータ１の筐体１０は図示しない機器本体に固定して設けられている。この筐体１０は、下部が８角筒で上部が８角錐台となっている（図２（Ｂ）参照）。
【００１１】
この筐体１０の内部は中空となっていて、その中空部には、４つの動作体１１，１２，１３，１４が設置されている。これら動作体１１，１２，１３，１４は、筐体１０の中心から見て９０度の間隔で、８角筒の内面に取り付けられている。
【００１２】
上記動作体１１は、八角筒の内面に後端（外端）が固定されたコイル状の形状記憶合金１１ａと、この形状記憶合金１１ａの前端（内端）に後端（外端）が固定された接合体１１ｂと、この接合体１１ｂの前端（内端）に後端（外端）が固定された板状の圧電素子１１ｃとを備えている。このうち形状記憶合金１１ａは、前端が初期位置より後述の出力軸２０に接近する伸長状態と、前端が初期位置より出力軸２０から遠ざかる収縮状態とを取り得る。
動作体１２は、八角筒の内面に後端が固定されたコイル状の形状記憶合金１２ａと、この形状記憶合金１２ａの前端に後端が固定された接合体１２ｂと、この接合体１２ｂの前端に後端が固定された圧電素子１２ｃとを備えている。このうち形状記憶合金１２ａは、前端が初期位置より後述の出力軸２０に接近する伸長状態と、前端が初期位置より出力軸２０から遠ざかる収縮状態とを取り得る。
動作体１３は、八角筒の内面に後端が固定されたコイル状の形状記憶合金１３ａと、この形状記憶合金１３ａの前端に後端が固定された接合体１３ｂと、この接合体１３ｂの前端に後端が固定された圧電素子１３ｃとを備えている。このうち形状記憶合金１３ａは、前端が初期位置より後述の出力軸２０に接近する伸長状態と、前端が初期位置より出力軸２０から遠ざかる収縮状態とを取り得る。
動作体１４は、八角筒の内面に後端が固定されたコイル状の形状記憶合金１４ａと、この形状記憶合金１４ａの前端に後端が固定された接合体１４ｂと、この接合体１４ｂの前端に後端が固定された圧電素子１４ｃとを備えている。このうち形状記憶合金１４ａは、前端が初期位置より後述の出力軸２０に接近する伸長状態と、前端が初期位置より出力軸２０から遠ざかる収縮状態とを取り得る。
【００１３】
そして、隣り合う動作体１１〜１４の接合体１１ｂ〜１４ｂ同士は、可撓性を有する柔軟体１５によって互いに連結されている。これによって、隣り合う動作体１１〜１４の接合体１１ｂ〜１４ｂは、互いに対向する一組の接合体が半径方向外方に移動すると互いに対向する他組の接合体は柔軟体１５によって引っ張られて半径方向内方に移動する。
【００１４】
ここで、図２（Ａ）に示すように、形状記憶合金１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａのうち形状記憶合金１１ａ，１２ａは配線３１ａによって直列接続され、２つ同時に、制御部４０によって制御される。また、形状記憶合金１３ａ，１４ａは配線３１ｂによって直列接続され、２つ同時に、制御部４０によって通電制御される。
この場合の形状記憶合金１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａは、収縮状態と伸長状態との間の中間状態（初期状態）を記憶している。そして、形状記憶合金１１ａ，１３ａの組又は形状記憶合金１２ａ，１４ａの組が交互に通電されるようになっていて、一方の組が通電によって収縮状態となる場合、他方の組は柔軟体１５によって引っ張られて伸長状態となる。
【００１５】
また、圧電素子１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃは、通電による前端部の湾曲によって、回転羽根２１を所定方向に押圧して出力軸２０を回転させる。
【００１６】
この圧電素子１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃは、例えば形状記憶ポリマーから構成されている。具体的には、イオン導電性形状記憶ポリマーが使用されている。この圧電素子１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃは、加える電圧の極性を反対にすると反対方向に湾曲する。そして、この圧電素子１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃは、湾曲方向に応じて、出力軸２０を時計方向および反時計方向に選択に回転させる。
【００１７】
上記筐体１０の中心には、出力軸２０が貫通して設けられている。この出力軸２０の上端には歯車２１が固定して取り付けられている。また、この出力軸２０には、図３（Ａ）に示すように、入力用の回転羽根２２が取り付けられている。この回転羽根２２は出力軸２０を挟んで設けられた２つの突片２２ａ，２２ａから構成されている。さらに、出力軸２０の下部には、図３（Ｂ）に示すように、４つの制御電極（被検出部）２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄが出力軸２０の中心からみて等間隔つまり９０度間隔で１つずつ設けられている。そして、出力軸２０の中心から見て反対側に位置する制御電極２０ａ，２０ｃは配線３５ａによって互いに電気的に接続されている。また、出力軸２０の中心から見て反対側に位置する制御電極２０ｂ，２０ｄは配線３５ｂによって互いに電気的に接続されている。
一方、筐体１０にはブラケット１０ａが架設されている。このブラケット１０ａの中間部には同期制御部４１が配設されている。同期制御部４１は、円筒ケース１０ｂを備えている。円筒ケース１０ｂには、出力軸２０の中心を挟んで対峙する位置に電極（検出部）２３ａ，２３ａが設けられている。この電極２３ａ，２３ａの一方は配線３６ａを介して制御部４０に接続され、他方は配線３６ｂを介して制御部４０に接続されている。
【００１８】
以下に、出力軸２０を時計方向に回転させる動作を図４に示したフローチャート、図５に示したタイミングチャート、図６に示した動作図に基づいて説明する。
【００１９】
図４に示したフローチャートにおけるパターン１の場合、ステップＳ１で、制御信号１（形状記憶合金１３ａ，１４ａを動作させる信号）が形状記憶合金１３ａ，１４ａに供給されると、図６（Ａ）に示すように、形状記憶合金１３ａ，１４ａがそれぞれ収縮する。形状記憶合金１３ａ，１４ａがそれぞれ収縮すると、接合体１３ｂ，１４ｂが互いに離間する方向に移動する。
【００２０】
そして、接合体１３ｂ，１４ｂが互いに離間する方向に移動すると、柔軟体１５の一端が接合体１３ｂ，１４ｂに引っ張られて、柔軟体１５の他端が取り付けられた接合体１１ｂ，１２ｂが互いに接近する方向に移動する。その結果、接合体１１ｂ，１２ｂに取り付けられた圧電素子１１ｃ，１２ｃも互いに接近する方向に移動する。
【００２１】
その際（制御信号１が供給された時から時間Ｔａが経過した時）に、ステップＳ２において、制御信号３（圧電素子１１ｃ，１２ｃを動作させる信号）が圧電素子１１ｃ，１２ｃに供給される（図５参照）。すると、圧電素子１１ｃ，１２ｃは基端側（外端側）から見て先端部が左側に曲がる。この状態で、圧電素子１１ｃ，１２ｃの先端部は回転羽根２２に突き当たる。その結果、回転羽根２２はπ/２だけ回転する。この回転羽根２２がπ/２だけ回転したところで、その回転量は同期制御部４１で検出され、それによって、ステップＳ３において、制御信号４が起動し、これによって、パターン１の工程が終了する。
【００２２】
次に、パターン２の場合、ステップＳ４で、制御信号２（形状記憶合金１１ａ，１２ａを作動させる信号）が形状記憶合金１１ａ，１２ａに供給されると、図６（Ｂ）に示すように、形状記憶合金１１ａ，１２ａがそれぞれ収縮する。そして、形状記憶合金１１ａ，１２ａがそれぞれ収縮すると、接合体１１ｂ，１２ｂが互いに離間する方向に移動する。
【００２３】
そして、接合体１１ｂ，１２ｂが互いに離間する方向に移動すると、柔軟体１５の一端が接合体１１ｂ，１２ｂに引っ張られ、柔軟体１５の他端が取り付けられた接合体１３ｂ，１４ｂが互いに接近する方向に移動する。その結果、接合体１３ｂ，１４ｂに取り付けられた圧電素子１３ｃ，１４ｃも互いに接近する方向に移動する。
【００２４】
その際（制御信号２が供給された時から時間Ｔａが経過した時）に、ステップＳ５において、制御信号３（圧電素子１３ｃ，１４ｃを作動させる信号）が圧電素子１３ｃ，１３ｃに供給される。すると、圧電素子１３ｃ，１３ｃは基端側から見て先端部が左側に曲がる。この状態で、圧電素子１３ｃ，１３ｃの先端部は回転羽根２２に突き当たる。その結果、回転羽根２２は回転する。この回転羽根２２が、π/２だけ回転したところで、その回転量は同期制御部４１で検出され、それによって、ステップＳ６において、制御信号４が起動し、これによって、パターン２の工程が終了する。
【００２５】
さらに、ステップＳ７において、パターン１を実行することによって、図６（Ｃ）に示すように、回転羽根２２がπ/２だけ回転し、続いて、ステップＳ８において、パターン２を実行することによって、図６（Ｄ）に示すように、回転羽根２２がπ/２だけ回転し、それによって、出力軸２０が一回転することになる。
以上のパターン１，２を交互にそれぞれ２回ずつ行なう工程をブロックＡとして、このブロックＡ単位で、この工程をステップＳ９において繰返し続けることで、時計方向の回転を間欠的且つ連続的に行なう。
【００２６】
次に、出力軸２０を反時計方向に回転させる動作を図７に示したフローチャート、図８に示したタイミングチャート、図９に示した動作図に基づいて説明する。
【００２７】
図７に示したフローチャートにおけるパターン２の場合、ステップＳ１１で、制御信号２（形状記憶合金１１ａ，１２ａを作動させる信号）が形状記憶合金１１ａ，１２ａに供給されると、図９（Ａ）に示すように、形状記憶合金１１ａ，１２ａがそれぞれ収縮する。形状記憶合金１１ａ，１２ａがそれぞれ収縮すると、接合体１１ｂ，１２ｂが互いに離間する方向に移動する。
【００２８】
そして、接合体１１ｂ，１２ｂが互いに離間する方向に移動すると、柔軟体１５の一端が接合体１１ｂ，１２ｂに引っ張られるので、柔軟体１５の他端が取り付けられた接合体１３ｂ，１４ｂが互いに接近する方向に移動する。その結果、接合体１３ｂ，１４ｂに取り付けられた圧電素子１３ｃ，１４ｃも互いに接近する方向に移動する。
【００２９】
その際（制御信号２が供給された時から時間Ｔａが経過した時）に、ステップＳ１２において、制御信号３（圧電素子１３ｃ，１４ｃを作動させる信号）が圧電素子１３ｃ，１４ｃに供給される（図８参照）。すると、圧電素子１３ｃ，１４ｃは基端側から見て先端部が右側に曲がる。この状態で、圧電素子１３ｃ，１４ｃの先端部は回転羽根２２に突き当たる。その結果、回転羽根２２はπ/２だけ反時計方向に回転する。この回転羽根２２がπ/２だけ回転したところで、その回転量は同期制御部４１で検出され、それによって、ステップＳ１３において、制御信号４が起動し、これによって、パターン２の工程が終了する。
【００３０】
次に、パターン１の場合、ステップＳ１４で、制御信号１（形状記憶合金１３ａ，１４ａを作動させる信号）が形状記憶合金１３ａ，１４ａに供給され、形状記憶合金１３ａ，１４ａがそれぞれ収縮する。そして、形状記憶合金１３ａ，１４ａがそれぞれ収縮すると、接合体１３ｂ，１４ｂが互いに離間する方向に移動する。
【００３１】
そして、接合体１３ｂ，１４ｂが互いに離間する方向に移動すると、柔軟体１５の一端が接合体１３ｂ，１４ｂに引っ張られるので、柔軟体１５の他端が取り付けられた接合体１１ｂ，１２ｂが互いに接近する方向に移動する。その結果、接合体１１ｂ，１２ｂに取り付けられた圧電素子１１ｃ，１２ｃも互いに接近する方向に移動する。
【００３２】
その際（制御信号２が供給された時から時間Ｔａが経過した時）に、ステップＳ１５において、制御信号３（圧電素子１１ｃ，１２ｃを作動させる信号）が圧電素子１１ｃ，１２ｃに供給される。すると、圧電素子１１ｃ，１２ｃは基端側から見て先端部が右側に曲がる。この状態で、圧電素子１１ｃ，１２ｃの先端部は回転羽根２２に突き当たる。その結果、回転羽根２２は回転するが、π/２だけ回転したところで、ステップＳ１６において、制御信号４が起動し、これによって、パターン１の工程が終了する。
【００３３】
さらに、ステップＳ１７において、パターン２を実行することによって、図９（Ｃ）に示すように、回転羽根２２をπ/２だけ回転し、続いて、ステップＳ１８において、パターン１を実行することによって、図９（Ｄ）に示すように、回転羽根２２をπ/２だけ回転し、それによって、出力軸２０が一回転される。
以上のパターン２，１を交互にそれぞれ２回ずつ行なう工程をブロックＢとして、このブロックＢ単位で、この工程をステップＳ１９において繰返し続けることで、反時計方向の回転を間欠的且つ連続的に行なう。
【００３４】
以上説明した実施形態の回転式アクチュエータ１によれば次のような効果を得ることができる。
すなわち、一方の組の形状記憶合金１１ａ，１２ａと他方の組の形状記憶合金１３ａ，１４ａとに交互に収縮状態を取らせると共に、圧電素子１１ｃ〜１４ｃの通電制御によって、少なくとも、伸長状態を取る組の圧電素子の内端部を当該圧電素子の外端側から見て出力軸２０から同方向に外れるように湾曲させれば、出力軸２０を回転させることができるので、制御が容易である。しかも、形状記憶合金１１ａ〜１４ａを含む動作体１１〜１４が出力軸２０の周りに等間隔４箇所に設置され、その動作体１１〜１４によって出力軸２０が回転されるので、滑らかな回転が得られる。
【００３５】
なお、上記実施の形態の回転式アクチュエータ１では、出力軸２２に２枚の羽根２２を配設するとともに４つの動作体を配設しているが、羽根の数および動作体の数は、これに限定されない。
また、上記実施の形態の回転式アクチュエータ１では、隣り合う動作体同士を柔軟体で連結し、それによって一方の動作体の移動で他方の動作体を移動させているが、それぞれの動作体を独立して作動させるようにすれば、柔軟体はなくてもよい。
【００３６】
本発明の実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
【００３７】
〔付記〕
＜請求項１＞
放射方向に張り出す羽根を有する出力軸と、
前記出力軸の周りに円周方向に等間隔に１つずつ設けられた４つの動作体と、
前記出力軸及び前記４つの動作体が設けられた筐体と、
前記４つの動作体の動作を制御する制御部とを備え、
前記４つの動作体の各々は、
外端が前記筐体に固定され、前記出力軸に対して内端が初期位置より接近する伸長状態と当該出力軸に対して内端が初期位置より離れる収縮状態とを取り得る形状記憶合金と、
前記形状記憶合金の内端側に外端側が固定された接合体と、
前記接合体の内端側に固定され、初期状態で前記出力軸に向けて延びる圧電素子とを有し、
前記４つの動作体の各々の接合体は互いに隣り合う接合体に柔軟体によって連結され、
前記出力軸を挟んで互いに対向する２組の形状記憶合金のうち、一方の組の形状記憶合金が前記収縮状態を取るとき、当該形状記憶合金の収縮力に伴って生じる前記柔軟体の引っ張り力によって、他方の組の形状記憶合金が前記伸長状態を取るように構成され、
前記制御部は、前記形状記憶合金の通電制御によって、前記一方の組の形状記憶合金と前記他方の組の形状記憶合金とに交互に収縮状態を取らせると共に、前記圧電素子の通電制御によって、伸長状態を取る組の圧電素子の内端部を当該圧電素子の外端側から見て前記出力軸から同方向に外れるように湾曲させ当該圧電素子で前記羽根を押圧して前記出力軸を回転させるように構成されていることを特徴とする回転式アクチュエータ。
＜請求項２＞
前記制御部は、前記圧電素子の通電極性を逆にすることが可能に構成され、前記圧電素子は、その通電極性に応じて、当該圧電素子の内端部を当該圧電素子の外端側から見て前記出力軸から一方向又はそれと反対方向に外れるように湾曲可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の回転式アクチュエータ。
＜請求項３＞
前記出力軸には歯車が固定して設けられていることを特徴とする１又は２に記載の回転式アクチュエータ。
＜請求項４＞
前記出力軸の外周に設けられた被検出部と、前記筐体に設けられ前記被検出部の検出によって前記出力軸の回転角度を検出するための検出部とを備え、前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記動作体の通電制御を行なうことを特徴とする請求項１から３いずれか一に記載の回転式アクチュエータ。
【符号の説明】
【００３８】
１    回転式アクチュエータ
１０    筐体
１１，１２，１３，１４    動作体
１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａ    形状記憶合金
１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂ    接合体
１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃ    圧電素子
１５    柔軟体
２０    出力軸
２２    羽根
４０    制御部
４１    同期制御部
【図１】
2012233413.tif 000003
【図２】
2012233413.tif 000004
【図３】
2012233413.tif 000005
【図４】
2012233413.tif 000006
【図５】
2012233413.tif 000007
【図６】
2012233413.tif 000008
【図７】
2012233413.tif 000009
【図８】
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【図９】
2012233413.tif 000011