(57)【要約】【課題】ＩＮ／ＯＵＴ型のセンサを用いる方式において、センサーノードの設置コストを削減する。【解決手段】発信機３は、それぞれが所定の周期で識別情報を無線で発信し、ＩＤ受信機４は、発信機３が発信する識別情報を受信する。受信情報生成部１１は、所定の領域の複数の地点でＩＤ受信機４が受信した識別情報を取得し、識別情報ごとの単独受信回数と２つの識別情報の組ごとの受信した地点が同一である同時受信回数を計数して受信情報を生成する。発信機間距離算出部１３は、受信情報および発信機３ごとの発信の到達範囲から、２つの発信機３の間の距離を算出する。発信機位置算出部１５は、三角形を構成できる３つの発信機３の設置座標と発信機間距離から、残りの発信機３それぞれの設置座標を算出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが所定の周期で識別情報を無線で発信する、または、所定の周期で無線で信号を発信する移動体から該信号を受信する、分散して配置される複数の通信機と、
前記通信機が発信する識別情報を受信する移動体、または、前記所定の周期で無線で信号を発信する移動体と、
所定の期間、所定の領域内の複数の地点で前記移動体が前記通信機から受信した前記識別情報および異なる２つの前記識別情報を受信した地点が同一か否かを表す情報の集合、あるいは、前記移動体が所定の期間、所定の領域内を移動しながら前記所定の周期で発信する信号を受信した前記通信機の識別情報および異なる前記通信機が受信した信号が同一の地点から発信されたか否かを表す情報の集合、である通信機ＩＤ集合を取得する収集手段と、
前記通信機ＩＤ集合に含まれる前記識別情報ごとの受信回数、および、前記２つの識別情報の組ごとの前記識別情報の受信もしくは発信した地点が同一である受信回数、を計数した受信情報を生成する受信情報生成手段と、
前記通信機ごとの発信の到達範囲もしくは受信可能な前記移動体の発信範囲を示す通信範囲情報を取得する範囲情報取得手段と、
前記受信情報および前記通信範囲情報から、前記複数の通信機に含まれる２つの前記通信機の間の通信機間距離を算出する距離算出手段と、
前記複数の通信機のうち、その位置を頂点とする三角形を構成できる３つの通信機それぞれの前記識別情報および設置座標を含む通信機情報を取得する手段と、
前記通信機間距離と前記通信機情報から、前記通信機それぞれの設置座標を算出する座標算出手段と、
を備えることを特徴とする位置計測システム。
【請求項２】
前記通信範囲情報は、前記複数の通信機それぞれの前記到達範囲もしくは前記発信範囲を示すエリア半径を含み、
前記距離算出手段は、前記通信機の前記到達範囲もしくは前記発信範囲を、前記通信機を中心とする前記エリア半径の円とみなして、前記通信機間距離を算出することを特徴とする請求項１に記載の位置計測システム。
【請求項３】
前記距離算出手段は、前記２つの通信機それぞれの前記エリア半径、および、前記到達範囲もしくは前記発信範囲の重複面積から前記通信間距離を算出することを特徴とする請求項２に記載の位置計測システム。
【請求項４】
前記距離算出手段は、前記２つの通信機それぞれの前記到達範囲もしくは前記発信範囲の面積に、前記２つの通信機の識別情報ごとの受信回数に対する前記受信もしくは発信した地点が同一である受信回数の比率をかけることによって、前記重複面積を算出することを特徴とする請求項３に記載の位置計測システム。
【請求項５】
前記複数の通信機それぞれの前記エリア半径は同一であることを特徴とする請求項２ないし４のいずれか１項に記載の位置計測システム。
【請求項６】
前記座標算出手段は、前記通信機間距離から余弦定理を用いて、２つの前記通信機に対する他の１つの前記通信機の相対座標を計算することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の位置計測システム。
【請求項７】
前記座標算出手段は、前記通信機のいずれか１つを原点とし、他のいずれか１つと前記原点を通る直線を座標軸の１つとする仮想座標系を設定して、前記通信機間距離から前記通信機の前記仮想座標系における仮想座標を算出し、前記通信機情報と前記仮想座標から前記通信機の座標を算出することを特徴とする請求項６に記載の位置計測システム。
【請求項８】
それぞれが所定の周期で識別情報を無線で発信する分散して配置される複数の通信機から、所定の期間、所定の領域内の複数の地点で受信した識別情報および異なる２つの識別情報を受信した地点が同一か否かを表す情報の集合、あるいは、所定の周期で無線で信号を発信する移動体が所定の期間、所定の領域内を移動しながら発信する信号を受信した、分散して配置される複数の通信機の識別情報および異なる前記通信機が受信した信号が同一の地点から発信されたか否かを表す情報の集合、である通信機ＩＤ集合を取得する収集手段と、
前記通信機ＩＤ集合に含まれる前記識別情報ごとの受信回数、および、前記２つの識別情報の組ごとの前記識別情報の受信もしくは発信した地点が同一である受信回数、を計数した受信情報を生成する受信情報生成手段と、
前記通信機ごとの発信の到達範囲もしくは受信可能な前記移動体の発信範囲を示す通信範囲情報を取得する範囲情報取得手段と、
前記受信情報および前記通信範囲情報から、前記複数の通信機に含まれる２つの前記通信機の間の通信機間距離を算出する距離算出手段と、
前記複数の通信機のうち、その位置を頂点とする三角形を構成できる３つの通信機それぞれの前記識別情報および設置座標を含む通信機情報を取得する手段と、
前記通信機間距離と前記通信機情報から、前記通信機それぞれの設置座標を算出する座標算出手段と、
を備えることを特徴とする位置計測装置。
【請求項９】
それぞれが所定の周期で識別情報を無線で発信する分散して配置される複数の通信機から、所定の期間、所定の領域内の複数の地点で受信した識別情報および異なる２つの識別情報を受信した地点が同一か否かを表す情報の集合、あるいは、所定の周期で無線で信号を発信する移動体が所定の期間、所定の領域内を移動しながら発信する信号を受信した、分散して配置される複数の通信機の識別情報および異なる前記通信機が受信した信号が同一の地点から発信されたか否かを表す情報の集合、である通信機ＩＤ集合を取得する収集ステップと、
前記通信機ＩＤ集合に含まれる前記識別情報ごとの受信回数、および、前記２つの識別情報の組ごとの前記識別情報の受信もしくは発信した地点が同一である受信回数、を計数した受信情報を生成する受信情報生成ステップと、
前記通信機ごとの発信の到達範囲もしくは受信可能な前記移動体の発信範囲を示す通信範囲情報を取得する範囲情報取得ステップと、
前記受信情報および前記通信範囲情報から、前記複数の通信機に含まれる２つの前記通信機の間の通信機間距離を算出する距離算出ステップと、
前記複数の通信機のうち、その位置を頂点とする三角形を構成できる３つの通信機それぞれの前記識別情報および設置座標を含む通信機情報を取得するステップと、
前記通信機間距離と前記通信機情報から、前記通信機それぞれの設置座標を算出する座標算出ステップと、
を備えることを特徴とする位置計測方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
それぞれが所定の周期で識別情報を無線で発信する分散して配置される複数の通信機から、所定の期間、所定の領域内の複数の地点で受信した識別情報および異なる２つの識別情報を受信した地点が同一か否かを表す情報の集合、あるいは、所定の周期で無線で信号を発信する移動体が所定の期間、所定の領域内を移動しながら発信する信号を受信した、分散して配置される複数の通信機の識別情報および異なる前記通信機が受信した信号が同一の地点から発信されたか否かを表す情報の集合、である通信機ＩＤ集合を取得する収集ステップと、
前記通信機ＩＤ集合に含まれる前記識別情報ごとの受信回数、および、前記２つの識別情報の組ごとの前記識別情報の受信もしくは発信した地点が同一である受信回数、を計数した受信情報を生成する受信情報生成ステップと、
前記通信機ごとの発信の到達範囲もしくは受信可能な前記移動体の発信範囲を示す通信範囲情報を取得する範囲情報取得ステップと、
前記受信情報および前記通信範囲情報から、前記複数の通信機に含まれる２つの前記通信機の間の通信機間距離を算出する距離算出ステップと、
前記複数の通信機のうち、その位置を頂点とする三角形を構成できる３つの通信機それぞれの前記識別情報および設置座標を含む通信機情報を取得するステップと、
前記通信機間距離と前記通信機情報から、前記通信機それぞれの設置座標を算出する座標算出ステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置計測技術に関する。より詳しくは、分散して配置された複数の通信機と移動体との通信によって、移動体の位置を計測する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ユーザの位置、現在時刻といったコンテキスト情報をもとにユーザに情報を提供するサービスが盛んに研究・開発されている。特にユーザの位置計測の高精度化は、上記サービスの重要な技術課題とされている。特許文献４はＲＦタグのアクティブリーダーを一定の間隔で配置し、ユーザに持たせているＲＦタグの識別情報（ＲＦＩＤ）を読み込むことによって、各ＲＦＩＤリーダーの電波範囲へのユーザのＩＮ／ＯＵＴを判定し、ユーザの位置検出を行っている。非特許文献１は、複数の発信機から受信する信号強度と、他のセンサ（ＧＰＳなど）で取得した絶対座標の情報を用いて学習を用い、学習後は電波強度を用いて、位置の検出を行っている。
【０００３】
無線通信装置の位置を決定する方法として例えば特許文献１の技術では、まず、固定された無線送信機から信号を受信し、三角測量法、ｋ−最近接近傍法、最小多角形法の複数の計算方法を用いて暫定的な予測位置を複数計算する。次に、計算した暫定的な予測位置と無線通信環境に関する参照情報とに基づいて、高精度の予測位置を計算する。
【０００４】
特許文献２には、無線タグの位置を検出する技術が記載されている。特許文献２の位置検出システムは、トランスポンダが、基地局から送信される識別情報と測距用信号を光通信で受信し、受信識別情報とトランスポンダ固有の識別情報が一致したときにこれらの情報を基地局に電波で送信する。３つ以上の基地局が、それぞれトランスポンダからの送信識別情報と測距用信号を受信し、受信情報に基づいて、トランスポンダとの距離を測定する。そして、トランスポンダとの距離が近い少なくとも３つの基地局の位置情報に基づいて、トランスポンダの位置を三角測量により特定する。
【０００５】
一般にＲＦタグは、利用者認証に用いられることが多い。利用者認証では、ＲＦタグをタグリーダにかざして読み取らせる場合が多いが、利用者に認証のための動作を強いることなく認証を行うことが特許文献３に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２１５２５８号公報
【特許文献２】特開２００５−２４１３０１号公報
【特許文献３】特開２００６−１６１３９０号公報
【特許文献４】特開２０１０−３３４５７号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】“PlaceEngine: 実世界集合知に基づくWiFi位置情報基盤”, IC2010
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献４に示されるような赤外線センサなどの信号受信の有無しか用いることができないセンサ（ＩＮ／ＯＵＴ型センサ）では、個別の発信機の位置情報をあらかじめ全て登録した上で、受信機のＩＮ／ＯＵＴの判定から位置検出を行うため、発信機の設置コストがかかるという、第１の課題がある。 
【０００９】
特許文献１の位置決定方法では、受信信号の信号強度を距離を表す指標として用いている。また、特許文献２の位置検出システムでは、測距用信号を用いている。非特許文献１に示されるような電波強度型センサにおいては、電波強度を使って発信機からの距離を推定できるため、より高精度な位置計測が可能であるが、この手法はＩＮ／ＯＵＴ型センサには適用することができないという、第２の課題がある。
【００１０】
本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたもので、ＩＮ／ＯＵＴ型のセンサを用いる方式において、センサーノードの設置コストを削減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１の観点に係る位置計測システムは、
それぞれが所定の周期で識別情報を無線で発信する、または、所定の周期で無線で信号を発信する移動体から該信号を受信する、分散して配置される複数の通信機と、
前記通信機が発信する識別情報を受信する移動体、または、前記所定の周期で無線で信号を発信する移動体と、
所定の期間、所定の領域内の複数の地点で前記移動体が前記通信機から受信した前記識別情報および異なる２つの前記識別情報を受信した地点が同一か否かを表す情報の集合、あるいは、前記移動体が所定の期間、所定の領域内を移動しながら前記所定の周期で発信する信号を受信した前記通信機の識別情報および異なる前記通信機が受信した信号が同一の地点から発信されたか否かを表す情報の集合、である通信機ＩＤ集合を取得する収集手段と、
前記通信機ＩＤ集合に含まれる前記識別情報ごとの受信回数、および、前記２つの識別情報の組ごとの前記識別情報の受信もしくは発信した地点が同一である受信回数、を計数した受信情報を生成する受信情報生成手段と、
前記通信機ごとの発信の到達範囲もしくは受信可能な前記移動体の発信範囲を示す通信範囲情報を取得する範囲情報取得手段と、
前記受信情報および前記通信範囲情報から、前記複数の通信機に含まれる２つの前記通信機の間の通信機間距離を算出する距離算出手段と、
前記複数の通信機のうち、その位置を頂点とする三角形を構成できる３つの通信機それぞれの前記識別情報および設置座標を含む通信機情報を取得する手段と、
前記通信機間距離と前記通信機情報から、前記通信機それぞれの設置座標を算出する座標算出手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明の第２の観点に係る位置計測装置は、
それぞれが所定の周期で識別情報を無線で発信する分散して配置される複数の通信機から、所定の期間、所定の領域内の複数の地点で受信した識別情報および異なる２つの識別情報を受信した地点が同一か否かを表す情報の集合、あるいは、所定の周期で無線で信号を発信する移動体が所定の期間、所定の領域内を移動しながら発信する信号を受信した、分散して配置される複数の通信機の識別情報および異なる前記通信機が受信した信号が同一の地点から発信されたか否かを表す情報の集合、である通信機ＩＤ集合を取得する収集手段と、
前記通信機ＩＤ集合に含まれる前記識別情報ごとの受信回数、および、前記２つの識別情報の組ごとの前記識別情報の受信もしくは発信した地点が同一である受信回数、を計数した受信情報を生成する受信情報生成手段と、
前記通信機ごとの発信の到達範囲もしくは受信可能な前記移動体の発信範囲を示す通信範囲情報を取得する範囲情報取得手段と、
前記受信情報および前記通信範囲情報から、前記複数の通信機に含まれる２つの前記通信機の間の通信機間距離を算出する距離算出手段と、
前記複数の通信機のうち、その位置を頂点とする三角形を構成できる３つの通信機それぞれの前記識別情報および設置座標を含む通信機情報を取得する手段と、
前記通信機間距離と前記通信機情報から、前記通信機それぞれの設置座標を算出する座標算出手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明の第３の観点に係る位置計測方法は、
それぞれが所定の周期で識別情報を無線で発信する分散して配置される複数の通信機から、所定の期間、所定の領域内の複数の地点で受信した識別情報および異なる２つの識別情報を受信した地点が同一か否かを表す情報の集合、あるいは、所定の周期で無線で信号を発信する移動体が所定の期間、所定の領域内を移動しながら発信する信号を受信した、分散して配置される複数の通信機の識別情報および異なる前記通信機が受信した信号が同一の地点から発信されたか否かを表す情報の集合、である通信機ＩＤ集合を取得する収集ステップと、
前記通信機ＩＤ集合に含まれる前記識別情報ごとの受信回数、および、前記２つの識別情報の組ごとの前記識別情報の受信もしくは発信した地点が同一である受信回数、を計数した受信情報を生成する受信情報生成ステップと、
前記通信機ごとの発信の到達範囲もしくは受信可能な前記移動体の発信範囲を示す通信範囲情報を取得する範囲情報取得ステップと、
前記受信情報および前記通信範囲情報から、前記複数の通信機に含まれる２つの前記通信機の間の通信機間距離を算出する距離算出ステップと、
前記複数の通信機のうち、その位置を頂点とする三角形を構成できる３つの通信機それぞれの前記識別情報および設置座標を含む通信機情報を取得するステップと、
前記通信機間距離と前記通信機情報から、前記通信機それぞれの設置座標を算出する座標算出ステップと、
を備えることを特徴とする。
【００１４】
本発明の第４の観点に係るプログラムは、コンピュータに、
それぞれが所定の周期で識別情報を無線で発信する分散して配置される複数の通信機から、所定の期間、所定の領域内の複数の地点で受信した識別情報および異なる２つの識別情報を受信した地点が同一か否かを表す情報の集合、あるいは、所定の周期で無線で信号を発信する移動体が所定の期間、所定の領域内を移動しながら発信する信号を受信した、分散して配置される複数の通信機の識別情報および異なる前記通信機が受信した信号が同一の地点から発信されたか否かを表す情報の集合、である通信機ＩＤ集合を取得する収集ステップと、
前記通信機ＩＤ集合に含まれる前記識別情報ごとの受信回数、および、前記２つの識別情報の組ごとの前記識別情報の受信もしくは発信した地点が同一である受信回数、を計数した受信情報を生成する受信情報生成ステップと、
前記通信機ごとの発信の到達範囲もしくは受信可能な前記移動体の発信範囲を示す通信範囲情報を取得する範囲情報取得ステップと、
前記受信情報および前記通信範囲情報から、前記複数の通信機に含まれる２つの前記通信機の間の通信機間距離を算出する距離算出ステップと、
前記複数の通信機のうち、その位置を頂点とする三角形を構成できる３つの通信機それぞれの前記識別情報および設置座標を含む通信機情報を取得するステップと、
前記通信機間距離と前記通信機情報から、前記通信機それぞれの設置座標を算出する座標算出ステップと、
を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ＩＮ／ＯＵＴ型のセンサを用いて基点となる３個の発信機の位置情報を入力することによって、全ての発信機の位置情報を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態１に係る位置計測システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１における発信機ＩＤ集合ごとの受信回数の例を示す図である。
【図３】実施の形態１において受信情報から単独受信回数と同時受信回数を計数する例を示す図である。
【図４】実施の形態１における単独受信回数の例を示す図である。
【図５】実施の形態１における同時受信回数の例を示す図である。
【図６】実施の形態１における重複エリア面積の算出方法を示す図である。
【図７】実施の形態１における発信機間の距離の算出方法を示す図である。
【図８】実施の形態１において使用される発信機間距離情報の例を示す図である。
【図９】実施の形態１において使用される発信機情報の例を示す図である。
【図１０】実施の形態１における座標候補算出方法を示す図である。
【図１１】実施の形態１において座標候補から最終的な推定座標を決定する方法を示す図である。
【図１２】実施の形態１に係る発信機座標算出の動作の一例を示す流れ図である。
【図１３】実施の形態に係る受信機の位置を推定する動作の一例を示す流れ図である。
【図１４】本発明の実施の形態２に係る位置計測システムの構成例を示すブロック図である。
【図１５】実施の形態２における基点発信機の仮想座標の算出方法を示す図である。
【図１６】実施の形態２における実座標の算出方法を示す図である。
【図１７】実施の形態２に係る発信機座標算出の動作の一例を示す流れ図である。
【図１８】実施の形態の具体例における発信機、観測点の配置を示す図である。
【図１９】本発明の実施の形態に係る位置計測装置の物理的構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の実施の形態の構成を説明する前に、まず実施の形態の原理を説明する。本発明の実施の形態では、例えばＲＦタグリーダのような、それぞれの識別情報を所定の周期で発信する複数の発信機が、分散して配置される領域を想定する。複数の発信機のうち、発信機の位置を頂点として三角形を構成する３つの発信機の座標（通信機情報）が与えられる。発信機から発信される識別情報の到達範囲（識別情報を受信できる範囲）は、発信機を中心とする円であると仮定し、到達範囲の半径が与えられる。
【００１８】
複数の発信機が分散して配置される領域に分布する複数の地点で、発信機から発信される識別情報を受信する。複数の地点で受信した識別情報を収集し、識別情報ごとの受信地点の数（受信回数）と、任意の異なる２つの識別情報の対ごとに、その２つの識別情報を同一の地点で受信した回数（同時受信回数）を計数する。
【００１９】
任意の２つの発信機（識別情報）について、識別情報ごとの受信回数と同時受信回数から、それぞれの到達範囲の面積と、到達範囲が重複する範囲の面積（重複エリア面積）の比を算出する。到達範囲の面積と重複エリア面積の比、および到達範囲の半径から２つの発信機の距離（発信機間距離）を算出する。重複エリア面積が０を超え、かつ、重複エリア面積がどちらの発信機でもその到達範囲の１００％未満である２つの発信機について距離を算出できる。そして、三角形を構成する３つの発信機の座標と発信機間距離から、三角形の余弦定理を用いて各発信機の座標を計算する。
【００２０】
いずれの発信機も他の２つ以上の発信機との発信機間距離が算出できて、発信機をノード、発信機間距離をエッジとするグラフを考えたときに、複数の発信機が１つの（単連結の）グラフで表されれば、複数の発信機全部の相対座標（本発明では仮想座標という）を計算できる。仮想座標は、領域に固定された座標に対して、平行移動、領域面内の回転、および、鏡像（表と裏の関係）の自由度がある。複数の発信機のうち、三角形を構成する３つの発信機の座標が与えられれば、これらの自由度は一意に決められる。
【００２１】
発信機の座標を計算できれば、あとは、移動体（ＲＦタグ）が１つの地点で発信機（ＲＦタグリーダなど）から受信した識別情報、または、移動体が１つの地点で発信した信号を受信した発信機（ＲＦタグリーダなど）の識別情報、を取得し、識別情報に対応する発信機の座標の重心点を算出することによって、移動体の位置を推定できる。
【００２２】
上述の発信機と受信機を入れ替えて、領域内の複数の地点から発信する信号を、分散して配置された複数の受信機で受信し、受信した信号に受信機の識別情報をつけたものを、識別情報ごとに計数して受信回数としてもよい。その場合、同時受信回数は、２つの受信機で同じ信号を受信した回数である。本発明では、発信機と受信機を総称して通信機という。また、発信機が発信する識別情報を受信する装置、または、領域内の複数の地点から信号を発信する装置を移動体という。本発明の実施の形態では、通信機が発信機の場合を主に説明する。なお、実施の形態では、分散して配置される複数の発信機から、その識別情報を受信する装置（移動体）をＩＤ受信機という。
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお図中、同一または同等の部分には同一の符号を付す。
【００２４】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る位置計測システムの構成例を示すブロック図である。位置計測システム１は、複数の発信機３、ＩＤ受信機４および位置計測装置２から構成される。発信機３は、それぞれ固有の識別情報を所定の周期で発信する。複数の発信機３は、ＩＤ受信機４が移動しうる領域を、その識別情報の到達範囲の集合で被覆するように分散して配置される。
【００２５】
ＩＤ受信機４は、所定の領域内の複数の地点で、発信機３が発信する識別情報（発信機ＩＤ）を受信する。ＩＤ受信機４は、受信した識別情報に受信した時刻をつけて記憶する。または、同一の地点で受信した複数の識別情報を、受信した地点ごとに関連づけて（まとめて）記憶する。ＩＤ受信機４は、記憶した識別情報を、位置計測装置２に送信する。ＩＤ受信機４は、識別情報を受信するごとに位置計測装置２に送信して、ＩＤ受信機４内に識別情報を記憶しておかなくてもよい。いずれの場合でも、位置計測装置２は、受信した時刻または受信した地点ごとの関連づけから、受信した地点ごとに受信した識別情報を記憶する。
【００２６】
位置計測装置２は、受信情報生成部１１、受信情報データベース（受信情報ＤＢ）１２、発信機間距離算出部１３、発信機位置算出部１５、発信機情報データベース（発信機情報ＤＢ）１４、および、位置推定部１６を備える。受信情報生成部１１は、ＩＤ受信機４から、ＩＤ受信機４が受信した識別情報を受信（取得）して、発信機ＩＤごとに受信した地点の数（単独受信回数）を計数する。また、異なる２つの識別情報の組（対）ごとに、その２つの識別情報を同一の地点で受信した回数（同時受信回数）を計数する。
【００２７】
図２は、実施の形態１における発信機ＩＤ集合ごとの受信回数の例を示す図である。図２の発信機ＩＤ集合は、それに含まれる発信機ＩＤを同一の地点で受信したことを表す。受信回数は、発信ＩＤ集合を受信した地点の数である。例えば、１行目の発信機ＩＤ集合＝Ｓ１の場合、Ｓ１のみを受信した地点の数が１８である。また、２行目は、発信機ＩＤ集合＝｛Ｓ１，Ｓ２｝であり、Ｓ１とＳ２を同一の地点で受信した地点の数が１０であることを示す。
【００２８】
図３は、実施の形態１において受信情報から単独受信回数と同時受信回数を計数する例を示す。図３の発信機ＩＤ集合と受信回数は、図２と同じである。例えば、発信機ＩＤがＳ１とＳ２の場合、Ｓ１の単独受信回数は、Ｓ１が発信機ＩＤ集合に現れる受信回数を計数して、４０になる。Ｓ２の単独受信回数は、Ｓ２が発信機ＩＤ集合に現れる受信回数を計数して、４４である。そして、Ｓ１とＳ２の同時受信回数は、｛Ｓ１，Ｓ２｝が含まれる発信機ＩＤ集合の受信回数を計数して、１４になる。
【００２９】
図４は、実施の形態１における単独受信回数の例を示す図である。図５は、実施の形態１における同時受信回数の例を示す図である。図３で説明したように、受信情報生成部１１は、発信機ＩＤごとに、発信機ＩＤが発信機ＩＤ集合に現れる受信回数を計数して図４のようなデータを得る。また、全ての発信機ＩＤの対（ペア）について、そのペアが発信機ＩＤ集合に含まれる受信回数を計数して、図５のようなデータを得る。
【００３０】
図１の受信情報生成部１１は、単独受信回数と同時受信回数をまとめて受信情報として、受信情報ＤＢ１２に送る。受信情報ＤＢ１２は、受信情報を記憶する。
【００３１】
発信機間距離算出部１３は、発信機３の信号到達エリアを円と仮定し、単独受信回数と同時受信回数の比率からエリア重複部分の面積（重複エリア面積）を算出する。信号到達エリアの半径は、例えば、発信機情報ＤＢ１４に記憶されている。すべての発信機３の信号到達エリアの半径が同一の場合は、半径情報を発信機間距離算出部１３が保持していてもよい。そして、信号到達エリアの半径および重複エリア面積から、２つの発信機３の間の距離（発信機間距離）を算出する。
【００３２】
図６は、実施の形態１における重複エリア面積の算出方法を示す。２つの発信機ｄ１、ｄ２の信号到達エリアをそれぞれ、半径ｒ１、ｒ２の円と仮定する。それぞれの信号到達エリアの面積をＳ１、Ｓ２、重複エリアの面積をＳ１＿２とする（図６（ａ）参照）。ｄ１の単独受信回数をｎ１、ｄ２の単独受信回数をｎ２、ｄ１とｄ２の同時受信回数をｎ１２とする。
Ｓ１：Ｓ１＿２＝ｎ１：ｎ１２
Ｓ２：Ｓ１＿２＝ｎ２：ｎ１２
とみなすと（図６（ｂ）、（ｃ）参照）、重複エリアの面積Ｓ１＿２は、
Ｓ１＿２＝Ｓ１・ｎ１２／ｎ１
Ｓ１＿２＝Ｓ２・ｎ１２／ｎ２
の２つの関係で表される。２つの重複エリアの面積を等しいと考えて平均をとれば、
Ｓ１＿２＝（Ｓ１・ｎ２＋Ｓ２・ｎ１）ｎ１２／（ｎ１・ｎ２）
である。特に、ｒ１＝ｒ２＝ｒなら、Ｓ１＝Ｓ２＝πｒ２で、
Ｓ１＿２＝πｒ２・ｎ１２（ｎ１＋ｎ２）／（ｎ１・ｎ２）
である。これは、単独受信回数の平均と同時受信回数の比を、単独エリア面積と重複エリア面積の比とみなして計算したことになっている。
【００３３】
発信機間距離算出部１３は、エリア半径と重複エリア面積から発信機間距離を算出する。図７は、実施の形態１における発信機間の距離の算出方法を示す。２つの発信機ｄ１、ｄ２の信号到達範囲をそれぞれ、半径ｒ１、ｒ２の円とする。それぞれの中心（発信機３の位置）から、信号到達エリアの円の交点を見込む角度をそれぞれ２α、２βとする。重複エリアの面積Ｓ１＿２は
Ｓ１＿２＝（αｒ１２−ｒ１２sinα・cosα）＋（βｒ２２−ｒ２２sinβ・cosβ）
ただし、ｒ１sinα＝ｒ２sinβである。この方程式からα、βを求めれば、発信機間の距離ｄ１２は
ｄ１２＝ｒ１cosα＋ｒ２cosβ
で計算できる。特に、ｒ１＝ｒ２＝ｒならα＝βで、重複エリアの面積は
Ｓ１＿２＝２（αｒ２−２ｒ２sin２α）
であり、距離は、ｄ１２＝２ｒcosαである。
【００３４】
図８は、実施の形態１において使用される発信機間距離情報の例を示す図である。発信機間距離算出部１３は、例えば、図８のような発信機ＩＤペアと発信機間距離からなる発信機間距離情報を生成する。ここで発信機間距離情報を
Distance_info＝＜PairIDs，Distance＞
：（PairIDs＝発信機ＩＤペア、Distance＝発信機間距離）
と定義する。発信機間距離算出部１３は、発信機ＩＤペアと発信機間距離からなる発信機間距離情報を発信機情報ＤＢ１４に記憶する。
【００３５】
図１の発信機情報ＤＢ１４は、発信機ＩＤ、設置座標からなる発信機情報を保持する。図９は、実施の形態１において使用される発信機情報の例を示す。発信機情報ＤＢ１４は、初期状態では、配置している発信機３の内、三角形を構成することができる３点（基点発信機）の発信機情報を保持している。他の発信機情報に関しては発信機位置算出部１５で生成された発信機情報を取得して保存する。ここで発信機情報SenderInfo＝＜ＩＤ，Coord＞（ＩＤ＝発信機ＩＤ、Coord＝設置座標）と定義する。
【００３６】
図１の発信機位置算出部１５は、発信機情報と発信機間距離情報から、発信機３の位置（座標）を算出する。発信機３の位置（座標）は、発信機３が配置される領域に固定された座標系で表す。図１０は、実施の形態１における座標候補算出方法を示す。
【００３７】
発信機位置算出部１５は、発信機情報ＤＢ１４から発信機情報および発信機間距離情報を取得する。そして、座標が既知の２個の発信機Ａ，Ｂについて、発信機Ａ，Ｂまでの距離が発信機間距離情報に存在し、自身と発信機Ａ，Ｂの３点間の距離が三角形成立条件を満たす発信機Ｃを選択する。既知の発信機Ａ，Ｂと選択した発信機Ｃの３点において、発信機Ａ，Ｂの座標からＸ軸に対する辺ＡＢの角度θを算出し、さらに余弦定理を用いて３辺の長さから∠ＢＡＣ（α）を算出する。これらの角度からＸ軸に対する辺ＡＣの角度を算出し、発信機Ａの座標とＸ軸に対する辺ＡＣの角度から発信機Ｃの候補点の座標を算出する。
【００３８】
発信機Ｃの候補点（Ｃ１，Ｃ２）は２つ存在する（図１０）。ここで、
θ＝arctan（（ｘＢ−ｘＡ）／（ｙＢ−ｙＡ））
cosα＝（ｄ１２＋ｄ３２−ｄ２２）／２ｄ１ｄ２
α＝arccos（（ｄ１２＋ｄ３２−ｄ２２）／２ｄ１ｄ２）
ｃ１：ｘｃ１＝ｘA＋ｄ３cos（θ＋α），ｙｃ１＝ｙＡ＋ｄ３sin（θ＋α）
ｃ２：ｘｃ２＝ｘA＋ｄ３cos（θ−α），ｙｃ２＝ｙＡ＋ｄ３sin（θ−α）
である。発信機位置算出部１５は、以下のようにして２つの候補のうちの１つを決定する。
【００３９】
図１１は、実施の形態１において座標候補から最終的な推定座標を決定する方法を示す図である。発信機位置算出部１５は、発信機Ｃとの距離（DistanceD_C）が発信機間距離情報に存在し、かつ発信機３の座標が発信機情報に存在する発信機Ｄに対して、座標情報を用いて候補点Ｃ１、Ｃ２との距離を算出する。そして、算出した距離とDistanceD_Cを比較し、DistanceD_Cに値が近い方を最終的な発信機Ｃの位置とする。発信機位置算出部１５は、発信機Ｃについて発信機ＩＤと設置座標からなる発信機情報を生成する。以上の作業を発信機情報が生成できなくなるまで繰返し行う。計算式で表せば、以下のように書ける。
ＤＣ＝DistanceD_C
ＤＣ１＝√（（ｘＤ−ｘｃ１）２＋（ｙＤ−ｙｃ１）２）
ＤＣ２＝√（（ｘＤ−ｘｃ２）２＋（ｙＤ−ｙｃ２）２）
（｜ＤＣ１−ＤＣ｜＜｜ＤＣ２−ＤＣ｜）ならば、Ｃ＝Ｃ１とする。
（｜ＤＣ１−ＤＣ｜＜｜ＤＣ２−ＤＣ｜）でなければ、Ｃ＝Ｃ２とする。
【００４０】
発信機Ｃの最終的な位置の決定方法としては、他に２通りのやり方が考えられる。一つ目は、発信機Ｃとの距離が発信機間距離情報に存在し、かつ発信機３の座標が発信機情報に存在する全ての発信機３（Ｄ＝｛ｄ１，ｄ２，．．．，ｄｍ｝）に対して、座標情報を用いて各発信機３（ｄｋ∈Ｄ）とＣ１、Ｃ２との距離（Distancedk_c1、Distancedk_c2）を算出する。Distancedk_c1、Distancedk_c2とDistancedk_cとの差（Gapdk_c1、Gapdk_c2）を算出する。そして、その積算値
【数１】
2012194023.tif 000003
を比較し、値が小さい方を最終的な発信機Ｃの位置として採用する。
【００４１】
二つ目は、一つ目の方法において座標を算出する対象の発信機Ｃとの距離が発信機間距離算出部１３で算出した発信機機間距離に含まれず、かつ、発信機Ｃの座標の２つの候補（Ｃ１、Ｃ２）の一方について座標から算出した距離Distancedk_ci（ｉ＝１または２）が発信機Ｃと発信機ｄｋのエリア半径の和よりも小さく、２つの候補の他方について座標から算出した距離Distancedk_cj（ｊ＝２または１）が発信機Ｃと発信機ｄｋのエリア半径の和より大きい場合に、座標から算出した距離Distancedk_ci（ｉ＝１または２）がそれぞれのエリア半径の和よりも小さい候補に対して、座標から算出した距離Distancedk_ci（ｉ＝１または２）を距離の差の積算値ΣGapdk_ciに加える。そして、２つの積算値（数１）を比較し、値が小さい方を最終的な発信機Ｃの位置として採用する。
【００４２】
発信機Ｃの座標を決定したら、発信機Ａまたは発信機Ｂと発信機Ｃを、改めて座標が既知の２つの発信機Ａ、Ｂにして、上述の処理を繰り返す。このようにして、次々に発信機３の位置（座標）を算出する。
【００４３】
初めに座標が与えられる３つの発信機３のうちのいずれの２つの発信機Ａ，Ｂについても、発信機Ａ，Ｂまでの距離が発信機間距離情報に存在し、自身と発信機Ａ，Ｂの３点間の距離が三角形成立条件を満たす発信機Ｃがない場合には、発信機Ａとの距離が発信機間距離情報に存在し、発信機Ａを含んで三角形成立条件を満たす２つの発信機３を選択して、発信機Ａに対する仮の座標を算出する。この場合、発信機Ａを中心とする回転と鏡像の関係の自由度が残る。そこで、次々に発信機３の仮の座標を算出していって、座標が与えられる発信機３の仮の座標を算出したところで、その仮の座標と与えられた座標を一致させることによって、仮の座標から実際の（領域に固定された座標系の）座標を算出する。
【００４４】
発信機位置算出部１５は、他の２つの発信機３と発信機間距離情報が決定されている発信機３すべてについて、以上のようにして発信機ＩＤと設置座標からなる発信機情報を生成する。発信機位置算出部１５は、発信機情報を発信機ＤＢに記憶する。
【００４５】
位置計測装置２は、すべての発信機３の座標を計算したのち、発信機３の座標を用いて、ＩＤ受信機４の位置を推定する。位置推定部１６は、１つの地点で前記通信機から受信した発信機ＩＤ集合（または、移動体が１つの地点で発信した信号を受信した通信機の識別情報）を、受信情報生成部１１から取得する。そして、発信機ＩＤ集合に含まれる発信機ＩＤに対応する発信機３の座標を発信機情報ＤＢ１４から読み出し、それらの重心点を算出する。例えば、発信機ＩＤ集合が｛Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３｝でありそれぞれの座標が
Ｓ１＝（ｘ１，ｙ１）、Ｓ２＝（ｘ２，ｙ２）、Ｓ３＝（ｘ３，ｙ３）
の場合、最終的な位置座標は
（（ｘ１＋ｘ２＋ｘ３）／３，（ｙ１＋ｙ２＋ｙ３）／３）
となる。位置計測装置２は、この重心点の座標をＩＤ受信機４の推定位置とする。
【００４６】
図１２は、実施の形態１に係る発信機座標算出の動作の一例を示す流れ図である。ＩＤ受信機４を複数の発信機３が分散して配置される領域内で移動させて、複数の地点で発信機ＩＤを受信する（ステップＳ１１）。例えば、ＩＤ受信機４を身につけた人物に計測対象区域（発信機３が配置される領域）を満遍なく一定回数歩き回ってもらって、ＩＤ受信機４で発信機ＩＤを受信する。受信情報生成部１１は、ＩＤ受信機４が受信した発信機ＩＤ集合をＩＤ受信機４から取得する（ステップＳ１２）。受信情報生成部１１は、発信機ＩＤ毎の単独受信回数と、２つの発信機ＩＤの対ごとの同時受信回数を計数し、発信機ＩＤ集合、受信回数（単独受信回数および同時受信回数）からなる受信情報を生成し、受信情報ＤＢ１２へ登録する（ステップＳ１３）。
【００４７】
次に、発信機間距離算出部１３は、受信情報ＤＢ１２から受信情報、発信機情報ＤＢ１４から発信機情報を取得する。発信機間距離算出部１３は、発信機３の到達エリア半径を発信機情報ＤＢ１４から取得する（ステップＳ１４）。発信機３の信号到達エリアを円と仮定し、単独受信回数と同時受信回数の比を単独エリア面積と重複エリア面積の比として利用して重複エリア面積を算出する。そして、エリア半径、重複エリア面積から発信機間距離を算出する（ステップＳ１５）。発信機間距離算出部１３は、発信機ＩＤペアと発信機間距離からなる発信機間距離情報を生成して、発信機情報ＤＢ１４に記憶する。
【００４８】
次に、発信機位置算出部１５は、発信機情報ＤＢ１４から３つの発信機３の座標（発信機情報）および発信機間距離を取得する（ステップＳ１６）。そして、座標が既知の２個の発信機Ａ，Ｂについて、発信機Ａ，Ｂまでの距離が発信機間距離情報に存在し、自身と発信機Ａ，Ｂの３点間の距離が三角形成立条件を満たす発信機Ｃを選択する。発信機Ａ，Ｂ，Ｃの３点において、前述のとおり三角形の余弦定理を用いて、発信機Ｃの座標を算出する（ステップＳ１７）。発信機位置算出部１５は、他の２つの発信機３と発信機間距離情報が決定されている発信機３すべてについて、発信機ＩＤと設置座標からなる発信機情報を生成して、発信機情報ＤＢ１４に記憶する。
【００４９】
図１３は、実施の形態に係る受信機の位置を推定する動作の一例を示す流れ図である。受信情報生成部１１は、例えば、ＩＤ受信機４が所定の時間に受信した発信機ＩＤを、ＩＤ受信機４から受信するのを待機する（ステップＳ２１、ステップＳ２２；ＮＯ）。ＩＤ受信機４から発信機ＩＤを受信すると（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、受信した発信機ＩＤの発信機３の座標の重心を算出する（ステップＳ２３）。そして、算出した重心の座標をＩＤ受信機４の位置として出力する（ステップＳ２４）。
【００５０】
以上説明したように、本実施の形態の位置計測システム１によれば、ＩＤ受信機４で受信する信号の強度を用いずに、基点となる３個の発信機３の位置情報から、全ての発信機３の位置情報（座標）を算出することを可能とする。そして、算出した発信機３の座標を用いて、ＩＤ受信機４の位置を推定することができる。
【００５１】
（実施の形態２）
図１４は、本発明の実施の形態２に係る位置計測システムの構成例を示すブロック図である。実施の形態２では、発信機間距離から、発信機３の仮想座標を算出し、そののち、三角形を構成する３つの発信機３の座標（実座標）を用いて、発信機３の仮想座標からその実座標を算出する。実施の形態２の位置計測装置２は、実施の形態１の構成に加えて、発信機位置算出部１５に仮想座標算出部１７を備える。その他の構成は、実施の形態１と同様である。
【００５２】
受信情報生成部１１は、実施の形態１と同様に、発信機ＩＤ集合をＩＤ受信機４から取得し、単独受信回数および同時受信回数を計数して受信情報を生成する。発信機間距離算出部１３は、受信情報と発信機３の到達範囲のエリア半径から、重複エリア面積を算出して、発信機間の距離を算出する。そして、発信機間距離情報を発信機情報ＤＢ１４に記憶する。
【００５３】
仮想座標算出部１７は、発信機情報ＤＢ１４から発信機間距離情報を取得する。発信機３のいずれか１つを原点とし、他のいずれか１つと原点を通る直線を座標軸の１つとする仮想座標系を設定する。そして、発信機間距離から仮想座標系における発信機３の仮想座標を算出する。発信機位置算出部１５は、発信機情報ＤＢ１４から三角形を構成することができる３点（基点発信機）の実座標を含む発信機情報を取得し、発信機３の仮想座標と発信機情報から発信機３の実座標を算出する。
【００５４】
図１５は、実施の形態２における基点発信機の仮想座標の算出方法を示す図である。仮想座標算出部１７は、発信機間距離から三角形を構成することが可能な任意の３点（Ａ，Ｂ，Ｃ）を選択する。発信機Ａの座標を（０，０）、発信機Ｂの座標を（DistanceA_B，０）とし、余弦定理を用いて３辺の長さから∠ＢＡＣ（α）を算出する。そして、発信機Ｃの座標を（DistanceA_C・cosα，DistanceA_C・sinα）と算出する。
【００５５】
発信機Ｃの仮想座標について候補が２つ算出されるが、そのうち、最終的な仮想座標は、実施の形態１と同様に、仮想座標における既知の発信機３との距離によって決定する。
【００５６】
４点目以降の発信機３について、実施の形態１の発信機位置算出部１５の座標算出方法と同様に、仮想座標系における座標を算出する。そして算出された仮想座標から発信機ＩＤ、仮想座標からなる仮想座標情報を生成する。ここで仮想座標情報VirtualCoordInfo＝＜ＩＤ，VirtualCoord＞（ＩＤ＝発信機ＩＤ、Coord＝仮想座標）と定義する。
【００５７】
発信機位置算出部１５は、仮想座標算出部１７から仮想座標情報を、発信機情報ＤＢ１４から基点発信機（Ｉ，Ｊ，Ｋ）の実座標を含む発信機情報を取得する。発信機Ｉ，Ｊ，Ｋの仮想座標と実座標を用いて仮想座標から実座標への変換式を生成する。
【００５８】
図１６は、実施の形態２における実座標の算出方法を示す図である。実座標系ｘｒ−ｙｒと仮想座標系ｘｖ−ｙｖとの関係を図１６のように表す。すなわち、実座標系の原点に対する仮想座標系原点の位置（変位）を（ａ，ｂ）、実座標系に対する仮想座標系の傾き角をβ（γ＝β｜π−β）とする。仮想座標系から実座標系への変換式は、
ｘｒ＝ａ＋ｘｖcosβ−ｙｖsinβ、
ｙｒ＝ｂ＋ｘｖsinβ＋ｙｖcosβ
（ａ＋ｘＩｖcosβ−ｙＩｖsinγ＝ｘＩｒ、ｂ＋ｘＩｖsinβ＋ｙＩｖcosγ＝ｙＩｒ、
ａ＋ｘＪｖcosβ−ｙＪｖsinγ＝ｘＪｒ、ｂ＋ｘＪｖsinβ＋ｙＪｖcosγ＝ｙＪｒ、
ａ＋ｘＫｖcosβ−ｙＫｖsinγ＝ｘＫｒ、ｂ＋ｘＫｖsinβ＋ｙＫｖcosγ＝ｙＫｒ、
γ＝β｜π−βを満たすａ、ｂ、β、γ）
となる。この変換式を用いて、仮想座標情報における仮想座標を実座標に変換した値を設置座標とし、発信機ＩＤ、設置座標からなる発信機情報を生成する。
【００５９】
図１７は、実施の形態２に係る発信機座標算出の動作の一例を示す流れ図である。図１７のステップＳ３１からステップＳ３５は、図１３のステップＳ１１からステップＳ１５と同様である。発信機間距離を算出した（ステップＳ３５）のち、仮想座標算出部１７は、前述のように発信機間距離から発信機３の仮想座標を算出する（ステップＳ３６）。
【００６０】
すべての発信機３について、仮想座標を算出すると、発信機位置算出部１５は、３つの発信機３の実座標を含む発信機情報を発信機情報ＤＢ１４から取得する（ステップＳ３７）。そして仮想座標と発信機情報から、前述のように仮想座標から実座標への変換式を生成し、発信機３の座標（実座標）を算出する（ステップＳ３８）。発信機３の座標（実座標）を算出したのち、実施の形態１と同様にして、受信機の位置を推定することができる。
【００６１】
以上説明したように、本実施の形態２の位置計測システム１によれば、最初に座標が与えられる３つの発信機３の相互の発信機間距離が受信情報から直接的に算出されなくても、いずれの発信機３も他の２つ以上の発信機３との発信機間距離が計算できれば、発信機３の座標を決定することができる。
【００６２】
次に、具体的な例を用いて本発明の実施の形態の作用を説明する。図１８は、実施の形態の具体例における発信機３と観測点の配置を示す図である。図１８の例では、１３m×１３mの計測対象エリアに対して、信号到達エリア半径が１．５mの発信機１００個を、１m間隔の格子状の１００点（１０×１０）の基準点それぞれから、半径２５cmの範囲内に１個ずつランダムに配置した。観測点（受信機が発信機ＩＤを受信した場所）を計測対象エリアにランダムに５０００点用意した場合を考える。計測エリアを１ｍ２の格子に区切って全ての格子を通るようにＩＤ受信機４を身につけた人物が歩き回って貰い、各格子で１回発信機ＩＤを受信できるとして、約３０回計測エリアを歩き回ってもらった。
【００６３】
このような場合において、受信情報生成部１１は、ＩＤ受信機４から図２のような発信機ＩＤ集合を取得し、図４および図５のような受信情報を生成した。発信機間距離情報算出部１０３は、発信機３の信号到達エリアを円と仮定し（全発信機３のエリア半径は同一であり、半径情報は保持している）、単独受信回数の平均と同時受信回数の比を単独エリア面積と重複エリア面積の比として利用して重複エリア面積（DupArea）を算出した。
【００６４】
例えば、エリア半径が１m、単独エリア面積をπｍ２とし、図３においてＳ１とＳ２の発信機間距離情報を生成する場合、それぞれの単独受信回数が
SingleRevNumＳ１ ＝ １８＋１０＋８＋４ ＝ ４０、
SingleRevNumＳ２ ＝ １０＋４＋１４＋７＋６＋３ ＝ ４４、
同時受信回数が
DoubleRevNumＳ１_Ｓ２＝ １０＋４ ＝ １４
となり、重複エリア面積は
DupArea Ｓ１_Ｓ２＝π・１４／（（４０＋４４）／２）
となる。
【００６５】
発信機間距離算出部１３は、エリア半径、重複エリア面積から発信機間距離を算出し（図７）、図８のような発信機ＩＤペアと発信機間距離からなる発信機間距離情報を生成した。発信機間距離は、
π／３ ＝ α−sin２α・DistanceＳ１_Ｓ２ ＝ ２cosα
の式を解きDistanceＳ１_Ｓ２＝１．４３８となる。
【００６６】
発信機情報ＤＢ１４には、三角形を構成できるような任意の３個の発信機３について図９のような発信機ＩＤと設置座標からなる発信機情報を登録しておく。発信機位置算出部１５は、発信機情報ＤＢ１４から発信機情報および発信機間距離情報を取得し、前述の方法で座標が既知の２個の発信機（Ａ，Ｂ）から出発して、三角形を構成できる発信機間距離の発信機３の座標を算出する。
【００６７】
発信機Ａ，Ｂまでの距離が発信機間距離情報に存在し、自身と発信機Ａ，Ｂの３点間の距離が三角形成立条件を満たす発信機（Ｃ）の３点において、発信機Ａ，Ｂの座標からＸ軸に対する辺ＡＢの角度を算出し、さらに余弦定理を用いて３辺の長さから∠ＢＡＣ（α）を算出し、これらの角度からＸ軸に対する辺ＡＣの角度（θ）を算出し、発信機Ａの座標とＸ軸に対する辺ＡＣの角度から発信機Ｃの候補点Ｃ１，Ｃ２の座標を算出する（図１０）。次に、発信機Ｃとの距離（DistanceD_C）が発信機間距離情報に存在し、かつ発信機３の座標が発信機情報に存在する発信機Ｄに対して、座標情報を用いて候補点Ｃ１、Ｃ２との距離を算出し、算出した距離とDistanceD_Cを比較し、DistanceD_Cに値が近い方を最終的な発信機Ｃの位置とし（図１１）、発信機Ｃについて発信機ＩＤ、設置座標からなる発信機情報を生成する。以上の作業を発信機情報が生成できなくなるまで繰返し行う。
【００６８】
例えば、図８、図９においてＳ１、Ｓ２の座標、Ｓ１Ｓ２、Ｓ１Ｓ４、Ｓ２Ｓ４の距離からＳ４の座標を算出する場合、∠Ｓ２Ｓ１Ｓ４は
α＝arccos（（１．４５２＋０．６７２−１．１２２）／（２×１．４５×０．６７））
＝４８°となる。Ｘ軸に対するＳ１Ｓ２の角度はθ＝９０°となる。Ｓ４の候補点Ｓ４１、Ｓ４２の座標はそれぞれ
Ｓ４１＝
（１．０２＋１．４５cos（４８°＋９０°）、１．３６＋１．４５sin（４８°＋９０°））
＝（２．１１、２．３３）、
Ｓ４２＝
（１．０２＋１．４５cos（４８°−９０°）、１．３６＋１．４５sin（４８°−９０°））
＝（−０．１、２．３３）
となる。
【００６９】
Ｓ４２、Ｓ４１とＳ３の座標からＳ３Ｓ４１，Ｓ３Ｓ４２とＳ３Ｓ４の距離は、
Ｓ３Ｓ４１＝√（（２．１１−２．０１）２＋（２．３３−１．５０）２）＝０．８３、
Ｓ３Ｓ４２＝√（（−０．１−２．０１）２＋（２．３３−１．５０）２）＝２．２７
となる。図９のＳ３Ｓ４＝０．８２と比較し、Ｓ３Ｓ４１の方が値が近いので最終的にＳ４の座標を（２．１１、２．３３）とする。
【００７０】
以上のような計算を繰り返して、図１８に示すような発信機３の推定位置を得た。図１８では、発信機３の設置位置を○印で、発信機３の推測位置を□印で示す。観測点（発信機ＩＤの受信位置）を小さい点で示す。観測点の間隔を均等にし、さらに密度を大きく（観測点を多く）することによって、発信機３の推定位置の精度を向上できる。
【００７１】
位置推定部１６は、受信情報生成部１１から１つの地点で受信した発信機ＩＤ集合を取得し、発信機ＩＤ集合の全てのＩＤに対する座標の重心を最終的な位置として出力する。例えば、発信機ＩＤ集合が｛Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３｝であり、それぞれの座標が図９の値の場合、最終的な位置座標は
（（１．０２＋１．０２＋２．０１）／３，（１．３６＋２．０８＋１．５０）／３）
＝（１．３４，１．３１）
となる。
【００７２】
本発明の実施の形態２の仮想座標の算出について、具体的な例を説明する。
例えば、図８におけるＳ１Ｓ２、Ｓ１Ｓ４、Ｓ２Ｓ４の距離からＳ１、Ｓ２、Ｓ４の仮想座標を算出する場合、∠Ｓ２Ｓ１Ｓ４は
α＝arccos（（１．４５２＋０．６７２−１．１２２）／（２×１．４５×０．６７））
＝４８°
となる。Ｓ１を原点にして、Ｓ１とＳ２を通る直線をｘ軸とする仮想座標系を設定する。各点の仮想座標は、Ｓ１＝（０，０）、Ｓ２＝（０．７２，０）、Ｓ４＝（１．４５cos４８°，１．４５sin４８°）である。
【００７３】
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４の３点を元に、４点目以降の仮想座標を算出する。すべての発信機３の仮想座標を算出したのち、発信機位置算出部１５は、仮想座標算出部１７から仮想座標情報を、発信機情報ＤＢ１４から基点発信機（Ｉ，Ｊ，Ｋ）の発信機情報を取得し、発信機Ｉ，Ｊ，Ｋの仮想座標と実座標を用いて仮想座標から実座標への変換式を生成する。
【００７４】
実施の形態２で説明し仮想座標と実座標の変換式で、例えば、
Ｉｒ＝（３，２）、Ｊｒ＝（６，４）、Ｋｒ＝（４，５）、
Ｉｖ＝（１，０．５）、Ｊｖ＝（４，１）、Ｋｖ＝（２．５，３）
の場合、
ａ＋１cosβ−０．５sinγ＝３、
ｂ＋１sinβ＋０．５cosγ＝２、
ａ＋４cosβ−１sinγ＝６、
ｂ＋４sinβ＋１cosγ＝４、
ａ＋２．５cosβ−３sinγ＝４、
ｂ＋２．５sinβ＋３cosγ＝５
の連立方程式を解き、ａ，ｂ，β，γを算出して、変換式
ｘｒ＝ａ＋ｘｖcosβ−ｙｖsinβ、
ｙｒ＝ｂ＋ｘｖsinβ＋ｙｖcosβ
を生成する。
【００７５】
図１９は、本発明の実施の形態に係る位置計測装置の物理的な構成例を示すブロック図である。図１９は、図１または図１４の位置計測装置２の構成を示す。
【００７６】
位置計測装置２は、図１９に示すように、制御部２１、主記憶部２２、外部記憶部２３、操作部２４、表示部２５、入出力部２６および送受信部２７を備える。主記憶部２２、外部記憶部２３、操作部２４、表示部２５、入出力部２６および送受信部２７はいずれも内部バス２０を介して制御部２１に接続されている。
【００７７】
制御部２１はＣＰＵ（Central Processing Unit）等から構成され、外部記憶部２３に記憶されている制御プログラム２９に従って、位置計測のための処理を実行する。
【００７８】
主記憶部２２はＲＡＭ（Random-Access Memory）等から構成され、外部記憶部２３に記憶されている制御プログラム２９をロードし、制御部２１の作業領域として用いられる。
【００７９】
外部記憶部２３は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＡＭ（Digital Versatile Disc Random-Access Memory）、ＤＶＤ−ＲＷ（Digital Versatile Disc ReWritable）等の不揮発性メモリから構成され、上述の処理を制御部２１に行わせるための制御プログラム２９を予め記憶し、また、制御部２１の指示に従って、この制御プログラム２９が記憶するデータを制御部２１に供給し、制御部２１から供給されたデータを記憶する。
【００８０】
操作部２４はキーボードおよびマウスまたはタッチパネルなどのポインティングデバイス等と、キーボードおよびポインティングデバイス等を内部バス２０に接続するインタフェース装置から構成されている。操作部２４を介して、基点となる３つの発信機３の座標を含む発信機情報および発信機３のエリア半径などの入力を受付ける。
【００８１】
表示部２５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）もしくは有機ＥＬディスプレイ、およびスピーカなどから構成され、発信機３の座標またはＩＤ受信機４の推定位置を表示する。
【００８２】
入出力部２６は、シリアルインタフェースまたはパラレルインタフェースから構成されている。入出力部２６に発信機３が接続される。ＩＤ受信機が発信する信号を発信機３が受信する場合、発信機３が受信した情報を入出力部２６を介して入力し、制御部２１に送る。
【００８３】
送受信部２７は、無線送受信機、無線モデムまたは網終端装置、およびそれらと接続するシリアルインタフェースまたはＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースから構成されている。位置計測装置２は、送受信部２７を介して、ＩＤ受信機４から発信機ＩＤ集合を受信する。
【００８４】
位置計測装置２の  受信情報生成部１１、受信情報ＤＢ１２、発信機間距離算出部１３、発信機情報ＤＢ１４、発信機位置算出部１５、位置推定部１６などの処理は、制御プログラム２９が、制御部２１、主記憶部２２、外部記憶部２３、操作部２４、表示部２５、入出力部２６および送受信部２７などを資源として用いて処理することによって実行する。
【００８５】
その他、前記のハードウエア構成やフローチャートは一例であり、任意に変更および修正が可能である。
【００８６】
制御部２１、主記憶部２２、外部記憶部２３、操作部２４、内部バス２０などから構成される制御処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。たとえば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読み取り可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等）に格納して配布し、当該コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行する位置計測装置２を構成してもよい。また、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロード等することで位置計測装置２を構成してもよい。
【００８７】
また、位置計測装置２の機能を、ＯＳ（オペレーティングシステム）とアプリケーションプログラムの分担、またはＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。
【００８８】
また、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。たとえば、通信ネットワーク上の掲示板(BBS：Bulletin Board System)に前記コンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介して前記コンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。
【００８９】
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【００９０】
（付記１）
それぞれが所定の周期で識別情報を無線で発信する、または、所定の周期で無線で信号を発信する移動体から該信号を受信する、分散して配置される複数の通信機と、
前記通信機が発信する識別情報を受信する移動体、または、前記所定の周期で無線で信号を発信する移動体と、
所定の期間、所定の領域内の複数の地点で前記移動体が前記通信機から受信した前記識別情報および異なる２つの前記識別情報を受信した地点が同一か否かを表す情報の集合、あるいは、前記移動体が所定の期間、所定の領域内を移動しながら前記所定の周期で発信する信号を受信した前記通信機の識別情報および異なる前記通信機が受信した信号が同一の地点から発信されたか否かを表す情報の集合、である通信機ＩＤ集合を取得する収集手段と、
前記通信機ＩＤ集合に含まれる前記識別情報ごとの受信回数、および、前記２つの識別情報の組ごとの前記識別情報の受信もしくは発信した地点が同一である受信回数、を計数した受信情報を生成する受信情報生成手段と、
前記通信機ごとの発信の到達範囲もしくは受信可能な前記移動体の発信範囲を示す通信範囲情報を取得する範囲情報取得手段と、
前記受信情報および前記通信範囲情報から、前記複数の通信機に含まれる２つの前記通信機の間の通信機間距離を算出する距離算出手段と、
前記複数の通信機のうち、その位置を頂点とする三角形を構成できる３つの通信機それぞれの前記識別情報および設置座標を含む通信機情報を取得する手段と、
前記通信機間距離と前記通信機情報から、前記通信機それぞれの設置座標を算出する座標算出手段と、
を備えることを特徴とする位置計測システム。
【００９１】
（付記２）
前記通信範囲情報は、前記複数の通信機それぞれの前記到達範囲もしくは前記発信範囲を示すエリア半径を含み、
前記距離算出手段は、前記通信機の前記到達範囲もしくは前記発信範囲を、前記通信機を中心とする前記エリア半径の円とみなして、前記通信機間距離を算出することを特徴とする付記１に記載の位置計測システム。
【００９２】
（付記３）
前記距離算出手段は、前記２つの通信機それぞれの前記エリア半径、および、前記到達範囲もしくは前記発信範囲の重複面積から前記通信間距離を算出することを特徴とする付記２に記載の位置計測システム。
【００９３】
（付記４）
前記距離算出手段は、前記２つの通信機それぞれの前記到達範囲もしくは前記発信範囲の面積に、前記２つの通信機の識別情報ごとの受信回数に対する前記受信もしくは発信した地点が同一である受信回数の比率をかけることによって、前記重複面積を算出することを特徴とする付記３に記載の位置計測システム。
【００９４】
（付記５）
前記複数の通信機それぞれの前記エリア半径は同一であることを特徴とする付記２ないし４のいずれかに記載の位置計測システム。
【００９５】
（付記６）
前記座標算出手段は、前記通信機間距離から余弦定理を用いて、２つの前記通信機に対する他の１つの前記通信機の相対座標を計算することを特徴とする付記１ないし５のいずれかに記載の位置計測システム。
【００９６】
（付記７）
前記座標算出手段は、前記相対座標の２つの候補の内、前記相対座標を算出する対象の前記通信機との距離が前記距離算出手段で算出した前記通信機間距離に含まれ、かつ、座標が前記座標算出手段で算出された前記通信機との間で、前記距離算出手段で算出した距離と、前記座標および前記相対座標の候補から算出した距離と、の差が小さい前記候補を前記相対座標として算出することを特徴とする付記６に記載の位置計測システム。
【００９７】
（付記８）
前記座標算出手段は、前記相対座標の２つの候補の内、前記相対座標を算出する対象の前記通信機との距離が前記距離算出手段で算出した前記通信機間距離に含まれ、かつ、座標が前記座標算出手段で算出された前記通信機全てに対して、前記距離算出手段で算出した距離と、前記座標および前記相対座標の候補から算出した距離との差を、前記相対座標の候補それぞれについて積算した値を比べ、値が小さい前記候補を前記相対座標として算出することを特徴とする付記７に記載の位置計測システム。
【００９８】
（付記９）
前記座標算出手段は、前記相対座標を算出する対象の前記通信機との距離が前記距離算出手段で算出した通信機間距離に含まれず、かつ、前記相対座標の２つの候補の一方について座標から算出した距離がそれぞれの前記エリア半径の和よりも小さく、前記２つの候補の他方について座標から算出した距離がそれぞれの前記エリア半径の和より大きい場合に、前記座標から算出した距離がそれぞれの前記エリア半径の和よりも小さい候補に対して、前記座標から算出した距離を前記積算した値に加える、ことを特徴とする付記８に記載の位置計測システム。
【００９９】
（付記１０）
前記座標算出手段は、前記通信機のいずれか１つを原点とし、他のいずれか１つと前記原点を通る直線を座標軸の１つとする仮想座標系を設定して、前記通信機間距離から前記通信機の前記仮想座標系における仮想座標を算出し、前記通信機情報と前記仮想座標から前記通信機の座標を算出することを特徴とする付記６ないし９のいずれかに記載の位置計測システム。
【０１００】
（付記１１）
前記移動体が１つの地点で前記通信機から受信した識別情報、または、前記移動体が１つの地点で発信した信号を受信した前記通信機の識別情報、を取得し、該識別情報に対応する前記座標算出手段で算出した前記通信機の座標の重心点を算出する重心算出手段を備えることを特徴とする付記１ないし１０のいずれかに記載の位置計測システム。
【０１０１】
（付記１２）
それぞれが所定の周期で識別情報を無線で発信する分散して配置される複数の通信機から、所定の期間、所定の領域内の複数の地点で受信した識別情報および異なる２つの識別情報を受信した地点が同一か否かを表す情報の集合、あるいは、所定の周期で無線で信号を発信する移動体が所定の期間、所定の領域内を移動しながら発信する信号を受信した、分散して配置される複数の通信機の識別情報および異なる前記通信機が受信した信号が同一の地点から発信されたか否かを表す情報の集合、である通信機ＩＤ集合を取得する収集手段と、
前記通信機ＩＤ集合に含まれる前記識別情報ごとの受信回数、および、前記２つの識別情報の組ごとの前記識別情報の受信もしくは発信した地点が同一である受信回数、を計数した受信情報を生成する受信情報生成手段と、
前記通信機ごとの発信の到達範囲もしくは受信可能な前記移動体の発信範囲を示す通信範囲情報を取得する範囲情報取得手段と、
前記受信情報および前記通信範囲情報から、前記複数の通信機に含まれる２つの前記通信機の間の通信機間距離を算出する距離算出手段と、
前記複数の通信機のうち、その位置を頂点とする三角形を構成できる３つの通信機それぞれの前記識別情報および設置座標を含む通信機情報を取得する手段と、
前記通信機間距離と前記通信機情報から、前記通信機それぞれの設置座標を算出する座標算出手段と、
を備えることを特徴とする位置計測装置。
【０１０２】
（付記１３）
それぞれが所定の周期で識別情報を無線で発信する分散して配置される複数の通信機から、所定の期間、所定の領域内の複数の地点で受信した識別情報および異なる２つの識別情報を受信した地点が同一か否かを表す情報の集合、あるいは、所定の周期で無線で信号を発信する移動体が所定の期間、所定の領域内を移動しながら発信する信号を受信した、分散して配置される複数の通信機の識別情報および異なる前記通信機が受信した信号が同一の地点から発信されたか否かを表す情報の集合、である通信機ＩＤ集合を取得する収集ステップと、
前記通信機ＩＤ集合に含まれる前記識別情報ごとの受信回数、および、前記２つの識別情報の組ごとの前記識別情報の受信もしくは発信した地点が同一である受信回数、を計数した受信情報を生成する受信情報生成ステップと、
前記通信機ごとの発信の到達範囲もしくは受信可能な前記移動体の発信範囲を示す通信範囲情報を取得する範囲情報取得ステップと、
前記受信情報および前記通信範囲情報から、前記複数の通信機に含まれる２つの前記通信機の間の通信機間距離を算出する距離算出ステップと、
前記複数の通信機のうち、その位置を頂点とする三角形を構成できる３つの通信機それぞれの識別情報および設置座標を含む通信機情報を取得するステップと、
前記通信機間距離と前記通信機情報から、前記通信機それぞれの設置座標を算出する座標算出ステップと、
を備えることを特徴とする位置計測方法。
【０１０３】
（付記１４）
前記通信範囲情報は、前記複数の通信機それぞれの前記到達範囲もしくは前記発信範囲を示すエリア半径を含み、
前記距離算出ステップは、前記通信機の前記到達範囲もしくは前記発信範囲を、前記通信機を中心とする前記エリア半径の円とみなして、前記通信機間距離を算出することを特徴とする付記１３に記載の位置計測方法。
【０１０４】
（付記１５）
前記距離算出ステップは、前記２つの通信機それぞれの前記エリア半径、および、前記到達範囲もしくは前記発信範囲の重複面積から前記通信間距離を算出することを特徴とする付記１４に記載の位置計測方法。
【０１０５】
（付記１６）
前記距離算出ステップは、前記２つの通信機それぞれの前記到達範囲もしくは前記発信範囲の面積に、前記２つの通信機の識別情報ごとの受信回数に対する前記受信もしくは発信した地点が同一である受信回数の比率をかけることによって、前記重複面積を算出することを特徴とする付記１５に記載の位置計測方法。
【０１０６】
（付記１７）
前記複数の通信機それぞれの前記エリア半径は同一であることを特徴とする付記１４ないし１６のいずれかに記載の位置計測方法。
【０１０７】
（付記１８）
前記座標算出ステップは、前記通信機間距離から余弦定理を用いて、２つの前記通信機に対する他の１つの前記通信機の相対座標を計算することを特徴とする付記１３ないし１７のいずれかに記載の位置計測方法。
【０１０８】
（付記１９）
前記座標算出ステップは、前記相対座標の２つの候補の内、前記相対座標を算出する対象の前記通信機との距離が前記距離算出ステップで算出した前記通信機間距離に含まれ、かつ、座標が前記座標算出ステップで算出された前記通信機との間で、前記距離算出ステップで算出した距離と、前記座標および前記相対座標の候補から算出した距離と、の差が小さい前記候補を前記相対座標として算出することを特徴とする付記１８に記載の位置計測方法。
【０１０９】
（付記２０）
前記座標算出ステップは、前記相対座標の２つの候補の内、前記相対座標を算出する対象の前記通信機との距離が前記距離算出ステップで算出した前記通信機間距離に含まれ、かつ、座標が前記座標算出ステップで算出された前記通信機全てに対して、前記距離算出ステップで算出した距離と、前記座標および前記相対座標の候補から算出した距離との差を、前記相対座標の候補それぞれについて積算した値を比べ、値が小さい前記候補を前記相対座標として算出することを特徴とする付記１９に記載の位置計測方法。
【０１１０】
（付記２１）
前記座標算出ステップは、前記相対座標を算出する対象の前記通信機との距離が前記距離算出ステップで算出した通信機間距離に含まれず、かつ、前記相対座標の２つの候補の一方について座標から算出した距離がそれぞれの前記エリア半径の和よりも小さく、前記２つの候補の他方について座標から算出した距離がそれぞれの前記エリア半径の和より大きい場合に、前記座標から算出した距離がそれぞれの前記エリア半径の和よりも小さい候補に対して、前記座標から算出した距離を前記積算した値に加える、ことを特徴とする付記２０に記載の位置計測方法。
【０１１１】
（付記２２）
前記座標算出ステップは、前記通信機のいずれか１つを原点とし、他のいずれか１つと前記原点を通る直線を座標軸の１つとする仮想座標系を設定して、前記通信機間距離から前記通信機の前記仮想座標系における仮想座標を算出し、前記通信機情報と前記仮想座標から前記通信機の座標を算出することを特徴とする付記１８ないし２１のいずれかに記載の位置計測方法。
【０１１２】
（付記２３）
前記移動体が１つの地点で前記通信機から受信した識別情報、または、前記移動体が１つの地点で発信した信号を受信した前記通信機の識別情報、を取得し、該識別情報に対応する前記座標算出ステップで算出した前記通信機の座標の重心点を算出する重心算出ステップを備えることを特徴とする付記１３ないし２２のいずれかに記載の位置計測方法。
【０１１３】
（付記２４）
コンピュータに、
それぞれが所定の周期で識別情報を無線で発信する分散して配置される複数の通信機から、所定の期間、所定の領域内の複数の地点で受信した識別情報および異なる２つの識別情報を受信した地点が同一か否かを表す情報の集合、あるいは、所定の周期で無線で信号を発信する移動体が所定の期間、所定の領域内を移動しながら発信する信号を受信した、分散して配置される複数の通信機の識別情報および異なる前記通信機が受信した信号が同一の地点から発信されたか否かを表す情報の集合、である通信機ＩＤ集合を取得する収集ステップと、
前記通信機ＩＤ集合に含まれる前記識別情報ごとの受信回数、および、前記２つの識別情報の組ごとの前記識別情報の受信もしくは発信した地点が同一である受信回数、を計数した受信情報を生成する受信情報生成ステップと、
前記通信機ごとの発信の到達範囲もしくは受信可能な前記移動体の発信範囲を示す通信範囲情報を取得する範囲情報取得ステップと、
前記受信情報および前記通信範囲情報から、前記複数の通信機に含まれる２つの前記通信機の間の通信機間距離を算出する距離算出ステップと、
前記複数の通信機のうち、その位置を頂点とする三角形を構成できる３つの通信機それぞれの前記識別情報および設置座標を含む通信機情報を取得するステップと、
前記通信機間距離と前記通信機情報から、前記通信機それぞれの設置座標を算出する座標算出ステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【０１１４】
１  位置計測システム
２  位置計測装置
３  発信機
４  ＩＤ受信機
１１  受信情報生成部
１２  受信情報データベース（受信情報ＤＢ）
１３  発信機間距離算出部
１４  発信機情報データベース（発信機情報ＤＢ）
１５  発信機位置算出部
１６  位置推定部
１７  仮想座標算出部
２０  内部バス
２１  制御部
２２  主記憶部
２３  外部記憶部
２４  操作部
２５  表示部
２６  入出力部
２７  送受信部
２９  制御プログラム
【図１】
2012194023.tif 000004
【図２】
2012194023.tif 000005
【図３】
2012194023.tif 000006
【図４】
2012194023.tif 000007
【図５】
2012194023.tif 000008
【図６】
2012194023.tif 000009
【図７】
2012194023.tif 000010
【図８】
2012194023.tif 000011
【図９】
2012194023.tif 000012
【図１０】
2012194023.tif 000013
【図１１】
2012194023.tif 000014
【図１２】
2012194023.tif 000015
【図１３】
2012194023.tif 000016
【図１４】
2012194023.tif 000017
【図１５】
2012194023.tif 000018
【図１６】
2012194023.tif 000019
【図１７】
2012194023.tif 000020
【図１８】
2012194023.tif 000021
【図１９】
2012194023.tif 000022