(57)【要約】【課題】軽量化が図れ、コスト的にも有利なマッサージ機を提供する。【解決手段】被施療者の身体に当接する施療子を駆動するためのマッサージ機用の施療子駆動ユニットであって、前記施療子を先端に取付けた施療子支持アームと、この施療子支持アームの中途部に連結した揉み用駆動軸と、この揉み用駆動軸に連動連結した揉み用駆動モータと、前記施療子支持アームの基端部に連動アームを介して連結した叩き用駆動軸と、この叩き用駆動軸に連動連結した叩き用駆動モータと、を備え、前記連動アームは、前記叩き用駆動軸を遊嵌するリング部と、このリング部と接続されたアーム部とを有し、当該アーム部における前記リング部との接続部に弾力性を付与したものとした。【選択図】図１５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者の身体に当接する施療子を駆動するためのマッサージ機用の施療子駆動ユニットであって、
前記施療子を先端に取付けた施療子支持アームと、
この施療子支持アームの中途部に連結した揉み用駆動軸と、
この揉み用駆動軸に連動連結した揉み用駆動モータと、
前記施療子支持アームの基端部に連動アームを介して連結した叩き用駆動軸と、
この叩き用駆動軸に連動連結した叩き用駆動モータと、
を備え、
前記連動アームは、
前記叩き用駆動軸を遊嵌するリング部と、このリング部と接続されたアーム部とを有し、当該アーム部における前記リング部との接続部に弾力性を付与したことを特徴とする施療子駆動ユニット。
【請求項２】
前記連動アームのアーム部を板状に形成して前記接続部に弾力性を付与したことを特徴とする請求項１に記載の施療子駆動ユニット。
【請求項３】
前記連動アームのリング部及びアーム部を一体成形により板状に形成し、前記アーム部の前記接続部を除いた位置に補強部を設けたことを特徴とする請求項１又は２に記載の施療子駆動ユニット。
【請求項４】
前記補強部は、板状に形成された前記アーム部の側端を折曲して形成したフランジ又は／及びアーム部の表面に突設したリブからなることを特徴とする請求項３に記載の施療子駆動ユニット。
【請求項５】
前記連動アームが直立状態となるときに、前記接続部の内側面に当接する保護片を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の施療子駆動ユニット。
【請求項６】
前記保護片は、前記連動アームのリング部を包み込む保護カバー部に連接されていることを特徴とする請求項５に記載の施療子駆動ユニット。
【請求項７】
前記揉み用駆動モータ及び前記叩き用駆動モータは、ブラシレスモータであることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の施療子駆動ユニット。
【請求項８】
前記叩き用駆動軸にエンコーダを設けたことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の施療子駆動ユニット。
【請求項９】
前記連動アームのアーム部の先端部と前記施療子支持アームの基端部とを、ボールジョイントを介して連結したことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の施療子駆動ユニット。
【請求項１０】
被施療者が着座する座部と、
この座部の後部に配設された背もたれ部と、
この背もたれ部内に昇降可能に配設されたマッサージユニットと、
を備え、
前記マッサージユニットに、前記請求項１〜９のいずれかに記載の施療子駆動ユニットを配設したことを特徴とする椅子型マッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機に関し、詳しくは、施療子駆動ユニット及びこの施療子駆動ユニットを備える椅子型マッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被施療者が着座する座部と、この座部の後部に配設された背もたれ部と、この背もたれ部内に昇降可能に配設されたマッサージユニットとを備えたマッサージ機が知られている。
【０００３】
そして、前記マッサージユニットには、被施療者の身体に当接する施療子となる揉み玉を駆動するための施療子駆動ユニットと、マッサージユニット自体を椅子の背もたれに沿って昇降させるための昇降ユニットとが配設されている。そして、施療子駆動ユニットには、揉み玉を上下方向に揺動させることによって叩き作動を行わせるための叩き機構と、揉み玉を偏心回動させることによって揉み作動を行わせるための揉み機構とが設けられている（たとえば、特許文献１を参照。）。
【０００４】
上記従来のマッサージユニットにおける施療子駆動ユニットの構造及びその動作について、図１７を参照して具体的に説明する。図１７に示すように、従来の施療子駆動ユニットは、揉み玉１００を先端に取付けた施療子支持アーム２００と、この施療子支持アーム２００の中途部に連結した揉み用駆動軸３００と、前記施療子支持アーム２００の基端部にロッド状の連動アーム４００を介して連結した叩き用駆動軸５００とを備えている。
【０００５】
そして、揉み用駆動軸３００に揉み用駆動モータ（不図示）を連動連結するとともに、前記叩き用駆動軸５００には叩き用駆動モータ（不図示）を連動連結して、これら全体を所定のケーシングに組み付け構成している。なお、マッサージユニットは、図示しないが、前後揺動自在に構成されており、前側に揺動したときの揉み玉１００の進出量によってマッサージ強度を変更することが可能となっている。図中、符号６００は、マッサージユニットの前後進退量を検出するためのエンコーダを示している。
【０００６】
叩き用駆動軸５００は、連動アーム４００を介して施療子支持アーム２００と連動連結している。すなわち、叩き用駆動軸５００の端部には叩き用偏心部５１０が設けられており、この叩き用偏心部５１０に連結部材５２０を介して連結アーム４００の一端を連結するとともに、この連結アーム４００の他端と施療子支持アーム２００の基端部とをボールジョイントを介して連結している。したがって、叩き用駆動軸５００が回転すると、叩き用偏心部５１０の回転によってロッド状の連動アーム４００が上下往復動する。そのため、施療子支持アーム２００は揉み用駆動軸３００を揺動中心として上下揺動し、この上下揺動動作が揉み玉による叩きマッサージ動作となる。
【０００７】
他方、揉み用駆動軸３００と施療子支持アーム２００の中途部とは、回転中心を前後方向及び上下方向に偏心させた揉み用偏心回動体３１０を介して連結しており、揉み用駆動軸３００が回転すると、図示するように、揉み用偏心回動体３１０の回転によって、施療子支持アーム２００は上下左右方向への往復動が合成された偏心旋回運動を行う（矢印Ｚを参照）。この偏心旋回動作が揉み玉による揉みマッサージ動作となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−２４４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記構成の施療子駆動ユニットでは、揉みマッサージ動作を行うときには施療子支持アームが三次元的な複雑な動きを伴う。そのため、一端が前記叩き用駆動軸に連結した前記連動アームの他端と前記施療子支持アームの基端部とをボールジョイントを介して連結するとともに、連結アーム４００の一端と叩き用偏心部５１０とは、所定の強度を有する連結部材５２０を介して連結している。また、連動アームについては、横方向への力も加わる３次元的な動きに十分耐えられるように、精密加工が施された剛性の高い金属材料を用いていた。
【００１０】
しかし、マッサージ機を広く普及させていく上で、構造上の要となるマッサージユニットについての軽量化及びコストダウンが望まれているが、そのような中で、中途部を揉み用軸と連結した施療子支持アームの基端部と叩き用駆動軸とを連結する前記連動アームについても、その材料コスト、加工コストの低減及び重量軽減が課題となっている。
【００１１】
本発明は上記課題を解決することのできる施療子駆動ユニット及びこの施療子駆動ユニットを備えるマッサージ機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
（１）本発明では、被施療者の身体に当接する施療子を駆動するためのマッサージ機用の施療子駆動ユニットであって、前記施療子を先端に取付けた施療子支持アームと、この施療子支持アームの中途部に連結した揉み用駆動軸と、この揉み用駆動軸に連動連結した揉み用駆動モータと、前記施療子支持アームの基端部に連動アームを介して連結した叩き用駆動軸と、この叩き用駆動軸に連動連結した叩き用駆動モータと、を備え、前記連動アームは、前記叩き用駆動軸を遊嵌するリング部と、このリング部と接続されたアーム部とを有し、当該アーム部における前記リング部との接続部に弾力性を付与したものとした。
【００１３】
（２）また、本発明は、上記（１）に記載の施療子駆動ユニットにおいて、前記連動アームのアーム部を板状に形成して前記接続部に弾力性を付与したことを特徴とする。
【００１４】
（３）また、本発明は、上記（１）又は（２）に記載の施療子駆動ユニットにおいて、前記連動アームのリング部及びアーム部を一体成形により板状に形成し、前記アーム部の前記接続部を除いた位置に補強部を設けたことを特徴とする。
【００１５】
（４）また、本発明は、上記（３）に記載の施療子駆動ユニットにおいて、前記補強部は、板状に形成された前記アーム部の側端を折曲して形成したフランジ又は／及びアーム部の表面に突設したリブからなることを特徴とする。
【００１６】
（５）また、本発明は、上記（１）〜（４）のいずれかに記載の施療子駆動ユニットにおいて、前記連動アームが直立状態となるときに、前記接続部の内側面に当接する保護片を備えることを特徴とする。
【００１７】
（６）また、本発明は、上記（５）に記載の施療子駆動ユニットにおいて、前記保護片は、前記連動アームのリング部を包み込む保護カバー部に連接されていることを特徴とする。
【００１８】
（７）また、本発明は、上記（１）〜（６）に記載の施療子駆動ユニットにおいて、前記揉み用駆動モータ及び前記叩き用駆動モータは、ブラシレスモータであることを特徴とする。
【００１９】
（８）また、本発明は、上記（１）〜（７）のいずれかに記載の施療子駆動ユニットにおいて、前記叩き用駆動軸にエンコーダを設けたことを特徴とする。
【００２０】
（９）また、本発明は、上記（１）〜（８）のいずれかに記載の施療子駆動ユニットにおいて、前記連動アームのアーム部の下端部と前記施療子支持アームの基端部とを、ボールジョイントを介して連結したことを特徴とする。
【００２１】
（１０）また、本発明では、被施療者が着座する座部と、この座部の後部に配設された背もたれ部と、この背もたれ部内に昇降可能に配設されたマッサージユニットと、を備え、前記マッサージユニットに、上記（１）〜（９）のいずれかに記載の施療子駆動ユニットを配設した椅子型マッサージ機とした。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、施療子支持アームの基端部と叩き用駆動軸とを連結する連動アームを、叩き用駆動軸に遊嵌されるリング部と、このリング部と接続されたアーム部とを有し、当該アーム部における前記リング部との接続部に弾力性を付与した構成としたため、きわめて簡単な構成で使用に耐えうる連動アームを形成でき、加工コストの低減が図れるとともに、重量軽減を図ることができる。したがって、施療子駆動ユニット、マッサージユニットについて、ひいてはマッサージ機についての軽量化及びコストダウンに寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施形態に係るマッサージ機の説明図である。
【図２】同マッサージ機のブロック図である。
【図３Ａ】同マッサージ機が備えるマッサージユニットの前面左上からの斜視図である。
【図３Ｂ】同後面右上からの斜視図である。
【図３Ｃ】同後面右下からの斜視図である。
【図４】同正面図である。
【図５】同背面図である。
【図６】同平面図である。
【図７】同底面図である。
【図８Ａ】同左側面図である。
【図８Ｂ】同右側面図である。
【図９】一部省略した施療子駆動ユニットの正面図である。
【図１０】同平面図である。
【図１１】同底面図である。
【図１２】ユニットケーシングを除いた施療子駆動ユニットの説明図である。
【図１３】施療子駆動ユニットの揉み機構及び叩き機構の説明図である。
【図１４】同背面視による説明図である。
【図１５】同施療子駆動ユニットの連動アームの説明図である。
【図１６】同連動アームの背面視による背面図である。
【図１７】従来の施療子の構造を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本実施形態に係るマッサージ機の概要について、図１及び図２を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、マッサージ機における上下前後左右とは、被施療者が座部１に着座した状態で、被施療者からみた方向で規定されるものとする。また、左右一対の構成要素については、共通する符号にＬ及びＲを付して左右の区別を行うようにしているが、左右の構成要素を一纏めとして表す場合は共通する符号のみを付す場合がある。
【００２５】
図１に示すように、本実施形態に係るマッサージ機は椅子式として構成されており、被施療者が着座可能な座部１と、この座部１の後部にリクライニング自在に連結され、被施療者の上半身を保持する背もたれ部２と、座部１の前部に上下揺動自在に連結され、被施療者の脚及び足を保持する脚載部３とを備えている。
【００２６】
座部１の左右には、それぞれ肘掛部１１が配設され、座部１の下面には、マッサージ機全体を床面上で保持する脚座１０が設けられている。なお、この脚座１０の後端には、マッサージ機を移動する際に用いられる転動輪１０ａが設けられている。
【００２７】
背もたれ部２の左右には、被施療者の体側部を施療する体側施療部２１Ｌ，２１Ｒが設けられている。
【００２８】
また、背もたれ部２の内部には、同背もたれ部２に沿って昇降可能となるように、マッサージユニット４が配設されている。このマッサージユニット４には、本実施形態の要部をなす施療子駆動ユニット５が設けられており、この施療子駆動ユニット５により、多彩なマッサージを行うことができるようにしている。なお、施療子駆動ユニット５を含むマッサージユニット４の構成については後に詳述する。
【００２９】
また、本マッサージ機は、図２に示すように、演算処理装置であるＣＰＵや、記憶装置としてのＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリを備えた制御部６を備えるとともに、この制御部６とリモコン用インターフェースを介してワイヤレス接続され、当該マッサージ機への電源投入から電源オフ、さらには背もたれ部２のリクライニング操作を含むマッサージ機全体の動作指示を行うことのできるリモートコントローラ（以下「リモコン」とする）Ｒを備えている。なお、図示しないが、制御部６は座部１の内部に配設されている制御ユニット内に設けられている。また、リモコンＲには、液晶表示パネルなどからなる表示部Ｒ１と、複数のボタン群からなる操作部Ｒ２が設けられている。
【００３０】
さらに、本マッサージ機は、マッサージユニット４に配設された複数の駆動モータＭ１〜Ｍ４と、各モータＭ１〜Ｍ４の駆動によるマッサージユニット４の各機構の駆動量を検出するエンコーダＥ１〜Ｅ４と、背もたれ部２のリクライニング角度を検出する角度センサＳとを備えている。なお、本実施形態では、エンコーダＥ１〜Ｅ４として、複数の透孔が所定間隔をあけて列状に形成された板体と、発光素子及び受光素子を備える光ユニットＤとで対で構成され、光の透過及び遮断により発生するパルスをカウントするパルスセンサを用いている。
【００３１】
また、本マッサージ機は、エアの給排気を行うエアポンプＰを備えており、このエアポンプＰを、座部１、背もたれ部２、前記脚載部３の表面の内側部に配設した複数のエアバッグ（不図示）に接続して、エアバッグの膨縮によって被施療者の身体の各部を優しくエアマッサージすることができるようになっている。
【００３２】
さらに、本マッサージ機は、ヒータＨを備ており、施療個所を適宜温めながらマッサージすることも可能となっている。
【００３３】
これら駆動モータＭ１〜Ｍ４、エンコーダＥ１〜Ｅ４、角度センサＳ、エアポンプＰ及びヒータＨは、インターフェースを介してＣＰＵに接続している。
【００３４】
制御部６のＲＯＭには、各種マッサージプログラムが記憶されており、ＣＰＵは、リモコンＲからの指示信号に応じて各プログラムを読み出し、各プログラムに従ってマッサージユニット４やエアポンプＰを駆動することにより、複数種のマッサージ態様からなる多種多様なマッサージを行うことができる。
【００３５】
以下、本実施形態の要部となる施療子駆動ユニット５を含むマッサージユニット４について図３Ａ〜図１６を参照しながら具体的に説明する。
【００３６】
図３Ａ〜図８Ｂに示すように、マッサージユニット４は、略矩形形状に形成されたユニット枠４１の略中央部に、被施療者の身体に対して背もたれ部２の表面部を介して当接してマッサージを行う左右一対の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを具備する施療子駆動ユニット５が、前方向に向けて進退移動可能に配設されている。なお、ユニット枠４１は、背もたれ部２の左右幅方向に略平行な所定広さのモータ取付面が形成された左右一対の左右側板４１Ｌ，４１Ｒと、これら左右側板４１Ｌ，４１Ｒの上端部間及び下端部間を連結するとともに、中央部を後方に向けて屈曲させた連結板４１ａ，４１ｂとを有する構成となっている。
【００３７】
かかるユニット枠４１内に、背もたれ部２の表側（被施療者と接する側）に向けて進退移動可能となるように施療子駆動ユニット５が配設されている。この施療子駆動ユニット５は、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒからなる施療子を上下方向に揺動させることによって叩き作動を行わせる叩き機構と、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒをそれぞれ偏心回動させることによって揉み作動を行わせる揉み機構とを配設したユニットケーシング５５を備えている。
【００３８】
このユニットケーシング５５の前面には開口部５５ａが形成されており、この開口部５５ａから施療子支持アーム５４の先端に取付けられた揉み玉５０が突出した状態で配設されている。
【００３９】
ところで、ユニット枠４１の左側板４１Ｌの裏側下部には、マッサージユニット４自身を昇降させるための昇降用駆動モータＭ１が取付けられている。この昇降用駆動モータＭ１のモータ軸と、ユニット枠４１の左右側板４１Ｌ,４１Ｒの下部間に延在させた昇降軸４３とを、駆動ウォームなどを設けたギヤボックス４４を介して連動連結している。符号４５Ｌ，４５Ｒは、ユニット枠４１の外側方に突出させた昇降軸４３の左右端部に取付けたピニオンギヤを示し、これらピニオンギヤ４５Ｌ，４５Ｒを、背もたれ部２に取付けた左右のラック２２Ｌ，２２Ｒに噛合している（図１参照）。また、昇降軸４３の左端部近傍には、図３Ｃ及び図５に示すように、昇降用駆動モータＭ１によって昇降軸４３が回転駆動された回動量を検出するための第１のエンコーダＥ１を配設している（図２参照）。なお、本実施形態では、第１のエンコーダＥ１は減速機構Ｇを介して回動するように構成されている。
【００４０】
また、マッサージユニット４は、ユニット枠４１の左右側板４１Ｌ,４１Ｒのやや上側部に左右一対のガイド軸４６Ｌ，４６Ｒを回動自在に取付け、各ガイド軸４６Ｌ，４６Ｒの端部をユニット枠４１の外側方に突出させ、かかる突出させた部分にガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒをそれぞれ回動自在に取付けており、かかるガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒを背もたれ部２に取付けた断面コ字状のガイドレール２３Ｌ，２３Ｒの内部に転動自在に挿入している。
【００４１】
また、ピニオンギヤ４５Ｌ，４５Ｒ及びガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒに対向するように、受けローラ２５Ｌ，２５Ｒ、２７Ｌ，２７Ｒを設けている。そして、これら受けローラ２５Ｌ，２５Ｒとピニオンギヤ４５Ｌ，４５Ｒの内側周面部、及び、受けローラ２７Ｌ，２７Ｒとガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒとでガイドレール２３Ｌ，２３Ｒの底面を挟持するようにして、安定した状態でマッサージユニット４を昇降自在としている。
【００４２】
しかも、背もたれ部２に取付けた左右のラック２２Ｌ，２２Ｒと、これに噛合するピニオンギヤ４５Ｌ，４５Ｒ、さらにはガイドレール２３Ｌ，２３Ｒ上を転動するガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒについては、金属、あるいは硬質の樹脂製とする一方、受けローラ２５Ｌ，２５Ｒ、２７Ｌ，２７Ｒについては、例えばＮＢＲ製などの変形可能な軟質のゴム製としている。かかる構成により、図１及び図８に示すように、ガイドレール２３Ｌ，２３Ｒが曲線であっても、受けローラ２５Ｌ，２５Ｒ、２７Ｌ，２７Ｒが変形することでスムーズな追従が出来る。また、ガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒが変形しないため、ラック２２Ｌ，２２Ｒとピニオンギヤ４５Ｌ，４５Ｒとの位置関係にも影響することがなく、マッサージユニット４を昇降に支障をきたす虞をなくしている。
【００４３】
施療子駆動ユニット５が組み付けられたユニットケーシング５５は、昇降軸４３の中央部に揺動自在に取付けられており、昇降軸４３を揺動支点として前後方向に向けて揺動可能となっている。すなわち、前後方向への揺動により、揉み玉５０は、施療子駆動ユニット５ごと前後方向へ進退することになる。
【００４４】
ユニットケーシング５５を前後方向に揺動させることにより進退移動させる進退移動機構は、ユニット枠４１の右側板４１Ｒの裏側上部に施療子駆動ユニット５を進退移動させるための進退用駆動モータＭ２を取付け、この進退用駆動モータＭ２のモータ軸と、ユニット枠４１の左右側板４１Ｌ,４１Ｒの内側上部間に左右幅方向に向けて回転自在に延在させた進退軸４８とを、駆動ウォームなどを設けたギヤボックス４９を介して連動連結している。
【００４５】
そして、進退軸４８の中途部に左右一対のピニオンギヤ５２Ｌ，５２Ｒを取付ける一方、これらピニオンギヤ５２Ｌ，５２Ｒを施療子駆動ユニット５の上部左右側にそれぞれ設けた左右一対の円弧状のラック５１Ｌ，５１Ｒと噛合させている。なお、図３Ｃ及び図５に示すように、ラック５１Ｌの外側位置において、当該ラック５１Ｌと平行するように前後位置検出用の第２のエンコーダＥ２を取り付けている（図２参照）。この第２のエンコーダＥ２によるパルスカウント値を施療子駆動ユニット５の前後位置としている。なお、この前後位置は、揉み玉５０の被施療者への押圧力の強弱を示すことにもなる。なお、符号５３は進退軸４８を回動自在に支持する軸受を示す。
【００４６】
また、ユニット枠４１に前後進退自在に取付けられたユニットケーシング５５の後部左下側位置に、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを叩き動作させるための叩き用駆動モータＭ３を配設している。叩き用駆動モータＭ３としては、ブラシレスモータを用いており、そのモータ軸５６が左方に向いた状態で取付けられている。一方、ユニットケーシング５５の前部上側位置には、左右幅方向に向けて延在するように叩き用駆動軸７０を回動自在に取付けている（図４及び図９〜図１６参照）。そして、図５に示すように、モータ軸５６の先端部に取付けた叩き用駆動プーリー５７と、叩き用駆動軸７０の左側部に取付けた叩き用従動プーリー７３とを、ユニットケーシング５５の左側外部にて伝動ベルト７２で連動連結している。なお、叩き用駆動プーリー５７の径よりも叩き用従動プーリー７３の径の方を大きくしており、伝動ベルト７２によって減速しながら叩き用駆動モータＭ３の動力を伝達するようにして、減速時に発生する騒音を可及的に少なくするようにしている。
【００４７】
また、図９〜図１１に示すように、叩き用駆動軸７０の中央部に叩き用偏心回動体７１Ｌ，７１Ｒを設けている。叩き用偏心回動体７１Ｌ，７１Ｒは、左側の叩き用偏心回動体７１Ｌの軸線と、右側の叩き用偏心回動体７１Ｒの軸線とが、互いに叩き用駆動軸７０の軸線から上下に偏心した状態に形成され、左右のもみ玉５０Ｌ．５０Ｒが前後に互い違いの叩き位置となるようにしている。
【００４８】
そして、この叩き用偏心回動体７１Ｌ，７１Ｒに、連動アーム９，９を介して施療子支持アーム５４Ｌ，５４Ｒをそれぞれ対応するように連動連結している。
【００４９】
このように、ブラシレスモータからなる叩き用駆動モータＭ３と、叩き用偏心回動体７１Ｌ，７１Ｒを備える叩き用駆動軸７０と、先端に揉み玉５０が取付けられた施療子支持アーム５４Ｌ，５４Ｒとにより、叩き機構が構成されることになる。なお、本実施形態に係る叩き機構は、図９及び図１０に示すように、施療子支持アーム５４を叩き方向へ付勢しつつ支持するスプリング７７を備えている。
【００５０】
また、ユニットケーシング５５の後部右下側位置に揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを揉み動作させるための揉み用駆動モータＭ４を配設している。揉み用駆動モータＭ４としては、叩き用駆動モータＭ３と同じように、これもブラシレスモータを用いており、そのモータ軸が前方に向いた状態で取付けられている。また、ユニットケーシング５５には、叩き用駆動軸７０よりもやや前方位置に、左右幅方向に向けて延在するように揉み用駆動軸８０を回動自在に取付けている（図６及び図９参照）。そして、モータ軸５８に図示しないギヤボックスを介して揉み用駆動軸８０と連動連結している。
【００５１】
揉み用駆動軸８０の中央部には、揉み用偏心回動体８１が形成されている（図１４参照）。揉み用偏心回動体８１は、図９〜図１１に示すように、左右端面８２Ｌ，８２Ｒがそれぞれ逆方向のテーパ面を形成する中央回動体８２と、この中央回動体８２の左右にそれぞれ連接された左右側偏心軸部８３Ｌ,８３Ｒとを備えている。
【００５２】
そして、左側偏心軸部８３Ｌを左側の施療子支持アーム５４の略中央に形成した連結孔内に軸受を介して嵌装し、右側偏心軸部８３Ｒを右側の施療子支持アーム５４の略中央に形成した連結孔内に軸受を介して嵌装している。
【００５３】
このように、ブラシレスモータからなる揉み用駆動モータＭ４と、揉み用偏心回動体８１を備える揉み用駆動軸８０と、先端に揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが取付けられた施療子支持アーム５４Ｌ，５４Ｒとにより、揉み機構が構成されることになる。
【００５４】
また、施療子支持アーム５４は、ユニットケーシング５５に配設したときに揉み玉５０を取付けた先端部が外側に拡開した状態となるように、施療子支持アーム５４Ｌ，５４Ｒは、それぞれ基端側から一端外方へ屈曲するとともに前方へさらに屈曲した屈曲部５４ｂを有するアーム本体５４ａと、このアーム本体５４ａの屈曲部５４ｂよりも後半部内側に形成された軸受ケース部５４ｃとから構成されている。
【００５５】
そして、軸受ケース部５４ｃの後端部に、球面座部５４ｄを設け、この球面座部５４ｄと、後に詳述する連動アーム９の先端部に形成された球状部９３とによりボールジョイント７８が形成されている。すなわち、叩き機構と揉み機構とは自在継手を介して連動連結しており、この自在継手としての機能を、連動アーム９の球状部９３と施療子支持アーム５４の球面座部５４ｄとにより構成されたボールジョイント７８が果たしている。
【００５６】
このように、連動アーム９のアーム部９２の先端部と前記施療子支持アーム５４の基端部とを、ボールジョイント７８を介して連結したので、叩き用駆動軸７０の回転力を施療子支持アーム５４に確実に伝達することができるとともに、揉み用駆動軸８０の回転により施療子支持アーム５４に横方向への動きが生じ、連動アーム９に捩じれの方向に力が加わった場合でもボールジョイント７８を介することで連動アーム９に大きな負担をかけることがない。
【００５７】
上述してきたように、本実施形態に係るマッサージユニット４は、揉み玉５０を先端に取付けた施療子支持アーム５４と、この施療子支持アーム５４の中途部に連結した揉み用駆動軸８０と、この揉み用駆動軸８０に連動連結した揉み用駆動モータＭ４と、施療子支持アーム５４の基端部に連動アーム９を介して連結した叩き用駆動軸７０と、この叩き用駆動軸７０に連動連結した叩き用駆動モータＭ３とを備えた構成となっている。
【００５８】
かかる構成により、叩き用偏心回動体７１と連動アーム９と施療子支持アーム５４とによって、叩き用駆動軸７０と揉み玉５０とを連動連結するための叩き用リンク機構が構成され、揉み用偏心回動体８１と施療子支持アーム５４とによって、揉み用駆動軸８０と揉み玉５０とを連動連結するための揉み用リンク機構が構成されることになる。
【００５９】
上述してきた構成において、本実施形態の特徴となるのは、上記連動アーム９の構成にある。すなわち、連動アーム９は、叩き用駆動軸７０に遊嵌されるリング部９１と、このリング部９１と接続されたアーム部９２とを有し、当該アーム部９２におけるリング部９１との接続部９２ａに弾力性を付与している。
【００６０】
図１３〜図１６に示すように、連動アーム９のリング部９１及びアーム部９２は、一体成形により板状に形成されている。そして、連動アーム９は、リング部９１及びアーム部９２が連続する板状のアーム本体９０のリング部９１を略リング状に形成した保護カバー部９４で包み込むとともに、アーム部９２には表面にリブ９５ａを形成した補強部９５を設けている。
【００６１】
本実施形態に係る連動アーム９は、アーム本体９０を鋼板により形成する一方、保護カバー部９４及び補強部９５は合成樹脂により形成している。そして、図１５に示すように、板状のリング部９１を保護カバー部９４により包被して補強しながら板状のリング部９１を補強し、軸受９６を介して叩き用駆動軸７０を嵌装している。なお、図１５中、符号９７はリング部９１と保護カバー部９４とを連結するボルトを示し、封号９８は叩き用駆動軸７０の先端に取付けられる抜け止め用スナップリングである。
【００６２】
また、保護カバー部９４は、アーム部９２におけるリング部９１との接続部９２ａの内側面を覆うように突設された保護片９４ａを具備している。
【００６３】
補強部９５は、表面に縦方向へ延在するリブ９５ａを形成して強度を高めた板状に形成されており、アーム本体９０のアーム部９２の中途から先端までを包被するとともに、先端部には前述した球状部９３が形成されている。
【００６４】
このように、本実施形態に係る連動アーム９では、鋼板製のリング部９１を樹脂製の保護カバー部９４で包被するとともに、鋼板製のアーム部９２を、樹脂製の補強部９５で包被し、図１６に示すように、リング部９１の左右幅方向の厚みを従来よりも著しく薄くしているにも拘わらず、必要十分な強度が得られるようになっている。
【００６５】
また、保護カバー部９４に設けた保護片９４ａは、連動アーム９が直立状態となるときに接続部９２ａの内側面に当接するようにしているため、アーム本体９０の基端部には、鋼板のアーム部９２が露出する部分が形成されることになり、この部分が、板バネのような弾力性を有する接続部９２ａとなる。この接続部９２ａの弾力により、連動アーム９に加わる３次元的な力のうち、横方向への力は弾力による撓みで逃がすようにすることが可能となっている。
【００６６】
すなわち、図１４においては、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔が最も広く、揉み用偏心回動体８１を有する揉み用駆動軸８０の回転によって、施療子支持アーム５４が３次元的に動作したときに、ボールジョイント７８は今の位置よりも外側へ移動する。かかる動きにより、揉みマッサージの動作をする場合、連動アーム９には横方向への捻じれを伴う力が加わることになる。従来では、このような横方向への力に対して、より剛性を高める対策をしてきたが、本実施形態では、逆に、アーム部９２におけるリング部９１との接続部９２ａを撓ませて横方向への力を逃がすようにしている。
【００６７】
さらに詳述すれば、図９〜図１４に示すように、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔が最も広がった状態においては、ボールジョイント７８の位置としては、これ以上内側へは移動することのない位置にあり、連動アーム９は撓むことなく直線状となっている（図１６参照）。しかし、揉み用駆動軸８０の回転によって、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔が狭まる方向へ施療子支持アーム５４が駆動すると、ボールジョイント７８の位置は外側（図１６においては左側）に移動するため、連動アーム９には外側に撓む方向に力が加わる。このとき、叩き用偏心回動体７１Ｌ，７１Ｒの偏心状態によっては、連動アーム９の接続部９２ａの根元部分に、内側（図１６においては右側）に凸となるように湾曲させようとする力が加わる場合がある。しかし、保護カバー部９４には接続部９２ａの内側面を覆うように保護片９４ａが突設されているため、連動アーム９の接続部９２ａは当該保護片９４ａに当接し、それ以上に内側へ湾曲することを防止することができる。このように、連動アーム９には複雑な３次元方向の力が加わる場合があるが、板バネのように機能する接続部９２ａと保護片９４ａによる簡単な構成でありながら、連動アーム９への負荷に対応することができ、特に、接続部９２ａの根元部分が、内側に大きく湾曲することがないようにしているため、その部分の座屈防止を図ることができる。
【００６８】
なお、接続部５２ａの長さとしては、長ければ撓みやすいものの変形する虞があり、また、短すぎるとスムーズな撓みに支障をきたし、さらには応力が集中して破損してしまう虞がある。そこで、本実施形態では、接続部９２ａの長さを１３ｍｍに設定している。これは、アーム部９２の長さは５５ｍｍ、保護片９４ａの長さが１０ｍｍの場合であり、これらの寸法から、接続部９２ａの長さは実験的に１０〜１５ｍｍが妥当であることが分かったからである。
【００６９】
このように、連動アーム９の構成がシンプルかつ軽量小型化され、特に、図１２に示すように、叩き用駆動軸７０を嵌装するリング部９１を極めて薄くすることが可能となったため、叩き用駆動軸７０に第４のエンコーダＥ４を取り付けることが可能となっている。
【００７０】
すなわち、本実施形態に係る施療子駆動ユニット５においては、図１２に示すように、揉み用駆動軸８０の左側端部に、揉み用駆動モータＭ４（図３Ｂ、図３Ｃ及び図５参照）によって揉み用駆動軸８０が回転駆動された回動量を検出するための第３のエンコーダＥ３を配設している（図２参照）。そして、この第３のエンコーダＥ３により、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの左右幅方向の位置、すなわち、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔を検出可能としている。なお、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔については、マッサージを実行する場合は「狭」、「中」、「広」の３段階の設定で行えるようにしている。
【００７１】
さらに、本実施形態では、叩き用駆動軸７０についても、その回動量を検出するために第４のエンコーダＥ４を設けている。そして、この第４のエンコーダＥ４により、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒがどの位置にあるのかが検出できるようになっている。ここでは、左の揉み玉５０Ｌが前方にある場合、右の揉み玉５０Ｒが前方にある場合、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが揃った位置にある場合の３個所の位置を検出可能としている。
【００７２】
また、叩き用駆動軸７０を駆動する叩き用駆動モータＭ３はブラシレスモータを用いていており、ホール素子を利用したパルスカウントによって、より正確に左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置を検出することが可能となっている。
【００７３】
こうして、第４のエンコーダＥ４を叩き用駆動軸７０に設け、叩き用駆動軸７０の回動量を検出するとともに、叩き用駆動モータＭ３においてパルスカウントすることにより、揉み玉５０の位置を正確に把握することが可能となっている。したがって、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置を、例えば、一定量ずらした状態で保持して叩き動作を行うと、左右でアンバランスな叩きマッサージが実現できる。また、一方の揉み玉５０が最前方に位置し他方が後方に位置するときに叩きマッサージを行えば、所望する片側の叩きマッサージが可能となる。さらに、この片側の叩きマッサージを交互に行えば、左右の肩を交互に叩く叩きマッサージが実現する。また、一方の揉み玉５０が最前方に位置し他方が後方に位置するときに揉みマッサージを行えば、被施療部と反対側は揉み玉５０が邪魔にならないためにこの方向へ首を傾け、首の片側の被施療部のみを十分に揉みほぐすことが可能となる。
【００７４】
また、本実施形態に係るマッサージ機では、揉み玉５０を被施療者の背中に当接させて揉み玉５０への負荷電流を検出しながらマッサージユニット４を昇降させて体形を検出する体形検出機能を行うことができるようにしているが、上述したように、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒのいずれか一方のみによる体形検出が可能となる。例えば、上昇時には左の揉み玉５０Ｌ（あるいは右の揉み玉５０Ｒ）による体形検出、下降時には右の揉み玉５０Ｒ（あるいは左の揉み玉５０Ｌ）による体形検出を行うことで、背骨を中心として左右別々のより正確な体形検出を行うことができる。
【００７５】
本実施形態に係るマッサージ機は、上述してきた構成となっており、被施療者がリモコンＲを操作すると、制御部６は、その操作による動作指示信号に応じて、エンコーダＥ１〜Ｅ４によってマッサージユニット４の上下方向への移動量、施療子駆動ユニット５の進退量、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置を検知しながら各駆動モータＭ１〜Ｍ４を駆動させ、様々なマッサージ動作を実行することができる。
【００７６】
ところで、上述してきた実施形態に係る連動アーム９では、アーム部９２に設けた補強部９５を合成樹脂製として、これにリブ９５ａ形成したものとして説明したが、板状に形成された前記アーム部９２の側端を折曲して形成したフランジ又は／及びアーム部９２の表面に突設したリブなどによって補強部を構成することもできる。この場合、アーム部９２の簡単な板金加工のみで強度アップが図れるため、加工コストなどを、より削減することが可能となる。
【００７７】
上述してきた実施形態より、以下の施療子駆動ユニット５及びマッサージ機が実現する。
【００７８】
被施療者の身体に当接する揉み玉５０（施療子）を駆動するためのマッサージ機用の施療子駆動ユニット５であって、揉み玉５０（施療子）を先端に取付けた施療子支持アーム５４と、この施療子支持アーム５４の中途部に連結した揉み用駆動軸８０と、この揉み用駆動軸８０に連動連結した揉み用駆動モータＭ４と、施療子支持アーム５４の基端部に連動アーム９を介して連結した叩き用駆動軸７０と、この叩き用駆動軸７０に連動連結した叩き用駆動モータＭ３とを備え、前記連動アーム９は、叩き用駆動軸７０を遊嵌するリング部９１と、このリング部９１と接続されたアーム部９２とを有し、当該アーム部９２におけるリング部９１との接続部９２ａに弾力性を付与した施療子駆動ユニット５。
【００７９】
かかる構成によれば、きわめて簡単な構成で、横方向への力も加わる３次元的な動きを伴う使用に耐えうる連動アーム９を形成でき、加工コストなどの低減が図れるとともに、重量軽減を図ることができる。したがって、施療子駆動ユニット５やマッサージユニット４について、ひいてはマッサージ機についての軽量化及びコストダウンに寄与することができる。
【００８０】
上記構成において、前記連動アーム９のアーム部９２を板状に形成して接続部９２ａに弾力性を付与した施療子駆動ユニット５。
【００８１】
かかる構成によれば、例えば、アーム部９２を鋼板により形成した簡単な構成で、接続部９２ａに弾力性を付与することができる。
【００８２】
上記構成において、前記連動アーム９のリング部９１及びアーム部９２を一体成形により板状に形成し、アーム部９２の前記接続部９２ａを除いた位置に補強部９５を設けた施療子駆動ユニット５。
【００８３】
かかる構成によれば、例えば、アーム部９２やリング部９１を、例えば鋼板により一体成形するとともに、補強部９５を合成樹脂製とすることができ、必要十分な強度を確保しつつ、材料コスト及び加工コストの低減をより確実に図ることができるとともに、重量軽減を図ることができる。
【００８４】
上記構成において、前記補強部９５は、板状に形成された前記アーム部９２の側端を折曲して形成したフランジ又は／及びアーム部９２の表面に突設したリブからなる施療子駆動ユニット５。
【００８５】
かかる構成とすれば、補強部９５を合成樹脂製とはせずに、アーム部９２の簡単な加工で強度アップが図れるため、加工コストなどをより削減でき、さらなるコストダウンを図ることが可能となる。
【００８６】
上記構成において、前記連動アーム９が直立状態となるときに、前記接続部９２ａの内側面に当接する保護片９４ａを備える施療子駆動ユニット５。
【００８７】
かかる構成によれば、連動アーム９の接続部９２ａが、内側へ撓むことを防止することができ、接続部９２ａの座屈を未然に防止することができる。
【００８８】
上記構成において、前記保護片９４ａは、前記連動アーム９のリング部９１を包み込む保護カバー部９４に連接されている施療子駆動ユニット５。
【００８９】
かかる構成によれば、リング部９１の厚みを薄くしても必要な強度を保持することができるとともに、保護片９４ａによってアーム部９２の接続部９２ａを補強しているため、連動アーム９に複雑な３次元方向の力が加わっても使用に耐えることができる。
【００９０】
上記構成において、前記揉み用駆動モータＭ４及び前記叩き用駆動モータＭ３は、ブラシレスモータである施療子駆動ユニット５。
【００９１】
かかる構成によれば、例えば、モータにおいてホール素子によるパルスカウントを行うことにより、揉み玉５０の位置を正確に把握することが可能となるため、従来にない多彩なマッサージを創出することが可能となる。
【００９２】
上記構成において、前記叩き用駆動軸７０に第４のエンコーダＥ４を設けた施療子駆動ユニット５。
【００９３】
かかる構成により、叩き用駆動軸７０の回動量を直接検出することができ、揉み玉５０の位置を把握することが可能となる。特に、上記ブラシレスモータとの協働によって、揉み玉５０の位置をより正確に把握することが可能となる。
【００９４】
上記構成において、前記連動アーム９のアーム部９２の先端部と前記施療子支持アーム５４の基端部とを、ボールジョイント７８を介して連結した施療子駆動ユニット５。
【００９５】
かかる構成により、叩き用駆動軸７０の回転力を施療子支持アーム５４に確実に伝達することができるとともに、揉み用駆動軸８０の回転により施療子支持アーム５４に横方向への動きが生じ、連動アーム９に捩じれの方向に力が加わった場合でもボールジョイント７８を介することで連動アーム９に負担をかけることがない。
【００９６】
被施療者が着座する座部１と、この座部１の後部に配設された背もたれ部２と、この背もたれ部２内に昇降可能に配設されたマッサージユニット４とを備え、マッサージユニット４に、上記した施療子駆動ユニット５を配設した椅子型マッサージ機。
【００９７】
品質を落とすことなく、コスト的に有利なマッサージ機を提供することが可能となる。特に、ブラシレスモータを採用すれば、コスト的に有利のみならず、より多彩なマッサージが可能となる。
【００９８】
以上、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の概要の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。
【００９９】
Ｍ３    叩き用駆動モータ
Ｍ４    揉み用駆動モータ
１    座部
２    背もたれ部
４    マッサージユニット
５    施療子駆動ユニット
６    制御部
９    連動アーム
５０    揉み玉（施療子）
５４    施療子支持アーム
７０    叩き用駆動軸
７８    ボールジョイント
８０    揉み用駆動軸
９１    リング部
９２    アーム部
９２ａ    接続部
９４    保護カバー部
９５    補強部
Ｅ４    第４のエンコーダ
【図１】
2012228467.tif 000003
【図２】
2012228467.tif 000004
【図３Ａ】
2012228467.tif 000005
【図３Ｂ】
2012228467.tif 000006
【図３Ｃ】
2012228467.tif 000007
【図４】
2012228467.tif 000008
【図５】
2012228467.tif 000009
【図６】
2012228467.tif 000010
【図７】
2012228467.tif 000011
【図８Ａ】
2012228467.tif 000012
【図８Ｂ】
2012228467.tif 000013
【図９】
2012228467.tif 000014
【図１０】
2012228467.tif 000015
【図１１】
2012228467.tif 000016
【図１２】
2012228467.tif 000017
【図１３】
2012228467.tif 000018
【図１４】
2012228467.tif 000019
【図１５】
2012228467.tif 000020
【図１６】
2012228467.tif 000021
【図１７】
2012228467.tif 000022