(57)【要約】      （修正有）【課題】処理装置での処理が実行されない時間となる搬送ロス時間の継続的な発生を防止し、搬送ロス時間の発生を最小限に抑制してスループット（生産性。単位時間当たりの処理能力）を向上させる搬送制御システム、搬送制御方法、コンピュータプログラムを提供する。【解決手段】搬送制御システム１ｓは、複数種類の処理対象物をそれぞれ並列的に処理する処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ、・・・と、複数の処理装置と連係して処理対象物の搬送を行う搬送装置３１とを備えた生産ライン１での処理対象物の搬送を制御する。搬送制御システム１ｓの制御部１０は、機能実現手段（機能実現部）を構成し、搬送要求受付部１２、第１処理装置認識部１３、第２処理装置抽出部１４、優先順位決定部１５、搬送指示部１６などとして機能する。【選択図】図１
2012096864.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数種類の処理対象物をそれぞれ並列的に処理する複数の処理装置と、複数の前記処理装置と連係して処理対象物の搬送を行う搬送装置とを備えた生産ラインの搬送制御システムであって、
処理対象物の種類と前記複数の処理装置と前記搬送装置との相互関係を示す相互情報に関連付けて、前記処理装置での処理対象物の処理に要する時間として前記処理装置それぞれについて処理対象物の種類に対して定まる処理時間と、前記搬送装置と前記処理装置との間での処理対象物の入れ替えに要する時間として前記処理装置それぞれについて処理対象物の種類に対して定まる入替時間と、処理対象物の処理を終了する予定時刻として前記処理装置での処理に対応付けて規定される処理終了予定時刻とを時間情報として記憶する時間情報記憶部と、
処理対象物の搬送を要求する前記処理装置からの搬送要求を受け付ける搬送要求受付部と、
先に搬送要求を出力した処理装置である第１処理装置から前記搬送要求受付部が搬送要求を受け付けた場合、前記第１処理装置の処理終了予定時刻を抽出し、前記処理終了予定時刻と入替時間とから入替終了予定時刻を算出して前記第１処理装置の予定状況を認識する第１処理装置認識部と、
前記処理終了予定時刻から前記入替終了予定時刻までの間で搬送要求を出力する予定を有する他の処理装置である第２処理装置を抽出する第２処理装置抽出部と、
前記第２処理装置抽出部が前記第２処理装置を抽出したとき、前記処理時間と前記入替時間で定まるタクト時間を前記第１処理装置と前記第２処理装置とについて比較し、予め規定された判定条件に基づいて前記第１処理装置を優先するか、前記第２処理装置を優先するかを決定する優先順位決定部と、
前記優先順位決定部の決定結果に基づいて前記搬送装置に搬送を指示する搬送指示部とを備えること
を特徴とする搬送制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送制御システムであって、
前記判定条件は、前記第１処理装置のタクト時間である第１タクト時間が前記第２処理装置のタクト時間である第２タクト時間以上であること、前記第１タクト時間と前記第２タクト時間との差が予め設定された時間の長さ以下であることであり、
前記判定条件が満たされたとき、前記優先順位決定部は、前記第２処理装置からの搬送要求を優先すること
を特徴とする搬送制御システム。
【請求項３】
請求項２に記載の搬送制御システムであって、
前記優先順位決定部は、前記第１処理装置からの前記搬送要求を先に処理するとしたときに前記第２処理装置での処理が実行されない期間である先要求優先搬送ロス時間と、前記第２処理装置からの前記搬送要求を先に処理するとしたとき、前記第１処理装置での処理が実行されない期間である後要求優先搬送ロス時間とを算出して比較し、前記先要求優先搬送ロス時間より前記後要求優先搬送ロス時間が短いとき、前記第２処理装置からの搬送要求を優先すること
を特徴とする搬送制御システム。
【請求項４】
複数種類の処理対象物をそれぞれ並列的に処理する複数の処理装置と、複数の前記処理装置と連係して処理対象物の搬送を行う搬送装置とを備えた生産ラインでの搬送制御方法であって、
処理対象物の種類と前記複数の処理装置と前記搬送装置との相互関係を示す相互情報に関連付けて、前記処理装置での処理対象物の処理に要する時間として前記処理装置それぞれについて処理対象物の種類に対して定まる処理時間と、前記搬送装置と前記処理装置との間での処理対象物の入れ替えに要する時間として前記処理装置それぞれについて処理対象物の種類に対して定まる入替時間と、処理対象物の処理を終了する予定時刻として前記処理装置での処理に対応付けて規定される処理終了予定時刻とを時間情報として時間情報記憶部に記憶させる時間情報記憶ステップと、
処理対象物の搬送を要求する前記処理装置からの搬送要求を搬送要求受付部が受け付ける搬送要求受付ステップと、
先に搬送要求を出力した処理装置である第１処理装置から前記搬送要求受付部が搬送要求を受け付けた場合、第１処理装置認識部が、前記第１処理装置の処理終了予定時刻を抽出し、前記処理終了予定時刻と入替時間とから入替終了予定時刻を算出して前記第１処理装置の予定状況を認識する第１処理装置認識ステップと、
前記処理終了予定時刻から前記入替終了予定時刻までの間で搬送要求を出力する予定を有する他の処理装置である第２処理装置を第２処理装置抽出部が抽出する第２処理装置抽出ステップと、
前記第２処理装置抽出部が前記第２処理装置を抽出したとき、前記処理時間と前記入替時間で定まるタクト時間を前記第１処理装置と前記第２処理装置とについて比較し、予め規定した判定条件に基づいて前記第１処理装置を優先するか、前記第２処理装置を優先するかを優先順位決定部が決定する優先順決定ステップと、
前記優先順決定ステップの決定結果に基づいて搬送指示部が前記搬送装置に搬送を指示する搬送指示ステップとを備えること
を特徴とする搬送制御方法。
【請求項５】
複数種類の処理対象物をそれぞれ並列的に処理する複数の処理装置と、複数の前記処理装置と連係して処理対象物の搬送を行う搬送装置とを備えた生産ラインでの搬送制御をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
処理対象物の種類と前記複数の処理装置と前記搬送装置との相互関係を示す相互情報に関連付けて、前記処理装置での処理対象物の処理に要する時間として前記処理装置それぞれについて処理対象物の種類に対して定まる処理時間と、前記搬送装置と前記処理装置との間での処理対象物の入れ替えに要する時間として前記処理装置それぞれについて処理対象物の種類に対して定まる入替時間と、処理対象物の処理を終了する予定時刻として前記処理装置での処理に対応付けて規定される処理終了予定時刻とを時間情報として時間情報記憶部に記憶させる時間情報記憶ステップと、
処理対象物の搬送を要求する前記処理装置からの搬送要求を搬送要求受付部が受け付ける搬送要求受付ステップと、
先に搬送要求を出力した処理装置である第１処理装置から前記搬送要求受付部が搬送要求を受け付けた場合、第１処理装置認識部が、前記第１処理装置の処理終了予定時刻を抽出し、前記処理終了予定時刻と入替時間とから入替終了予定時刻を算出して前記第１処理装置の予定状況を認識する第１処理装置認識ステップと、
前記処理終了予定時刻から前記入替終了予定時刻までの間で搬送要求を出力する予定を有する他の処理装置である第２処理装置を第２処理装置抽出部が抽出する第２処理装置抽出ステップと、
前記第２処理装置抽出部が前記第２処理装置を抽出したとき、前記処理時間と前記入替時間で定まるタクト時間を前記第１処理装置と前記第２処理装置とについて比較し、予め規定した判定条件に基づいて前記第１処理装置を優先するか、前記第２処理装置を優先するかを優先順位決定部が決定する優先順決定ステップと、
前記優先順決定ステップの決定結果に基づいて搬送指示部が前記搬送装置に搬送を指示する搬送指示ステップとをコンピュータに実行させること
を特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数種類の処理対象物をそれぞれ並列的に処理する複数の処理装置と連係して処理対象物の搬送を行う搬送装置を備えた生産ラインの搬送制御システム、そのような生産ラインでの搬送制御方法、コンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的な生産ラインでは、複数の処理装置が同一の搬送装置に接続され、搬送装置はそれぞれの処理装置から搬送要求が出された時刻の古い順に搬送処理を割り付ける。上流工程で処理された処理対象物は、搬送装置によって、特定の処理装置へ搬送されるか、あるいは、複数の処理装置のいずれか１つへ搬送される。また、処理が施された処理対象物は、下流工程へ搬送される。処理装置は、処理対象物の種類（機種）によってサイズ、形状、が異なり、必要な処理時間が異なることが多い。また、同一の処理工程を処理する処理装置の間でも処理時間が異なることがある。
【０００３】
処理時間の異なる複数の処理装置を同一の搬送装置に連係させて搬送する場合、搬送装置が受け持つ搬送処理が多くなることから、処理装置への投入間隔が一定であっても、処理装置での処理が終了する時刻が互いに近づき易く、搬送作業での相互間の干渉が起こりやすくなる。
【０００４】
搬送作業について、複数の処理装置の相互間で干渉が発生すると、処理装置への搬送が遅れ、処理装置が動作しない期間としてのロス時間が発生してしまう。特にボトルネックとなっている処理工程を実行する処理装置でロス時間が発生する場合には、生産ラインの搬送能力が実質上低下することになり、搬送装置の干渉によって生じる搬送ロス時間を抑え、生産能力の低下を防ぐことが求められている。
【０００５】
従来技術として、搬送要求が出た時刻の古い順に仕事を割り付ける方法が一般的に利用されている。また、別の従来技術として、基板処理装置に処理対象の基板を投入することが出来る時間間隔を考慮した上で、搬送装置による搬送処理を支障なく実施する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００６】
特許文献１に記載された技術では、同一の処理を並列的に行う複数の処理室から成る処理室群を備え、処理室群に対する基板の搬送処理を同一の搬送装置によって行う基板の処理装置について、基板の処理に要する時間と基板の搬送に要する時間との合計を処理室群に含まれる処理室数で割り算して得られた時間の最大値以上の時間間隔で投入することで、搬送処理の間での干渉の発生を抑え、搬送処理を支障なく実施するとしている。また、スループットを向上させる別の従来技術も開示されている。
【０００７】
また、処理能力が他の装置（製造装置）よりも低い装置（製造装置）への搬送を、他の装置（製造装置）への搬送よりも優先して行うことで、搬送に要する平均時間を減少させて搬送ロスを低減し、生産ライン全体での処理能力の増加を図る技術も提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平１１−１０２９５３号公報
【特許文献２】特開２００２−２２９６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
搬送要求が出た時刻の古い順に搬送作業を割り付ける従来技術では、処理装置の処理時間の差が搬送装置による入替時間以内の差である場合には、処理装置の間での処理順番は変わらない。そのため、同じ搬送装置と連係する処理装置の全てが、処理時間と入替時間の和が最も大きい処理装置のサイクルで動き、継続的に搬送ロスが発生するという課題がある。
【００１０】
また、特許文献１で開示された従来技術は、投入間隔を均一にすることで、搬送作業での干渉の発生を抑え、搬送装置による搬送作業を高スル−プットで支障なく実施することができる。しかしながら、搬送要求が出た時刻の古い順に仕事を割り付ける従来技術と同様に、処理装置毎に処理時間の差がある場合にも、最も長い処理時間の処理装置のサイクルで搬送されるため、継続的に搬送ロス時間が発生し、対象としている処理工程が生産ラインの中でボトルネックの処理工程であれば、生産ラインとしての能力が低下するという課題がある。
【００１１】
また、特許文献２で開示された従来技術は、処理待ちの搬送物の中で優先順を決定する技術であり、ボトルネックの装置を優先して搬送することで搬送ロスを抑えることができるが、優先を決定する対象は処理待ちとなっている搬送物に限ることから、継続的に発生する搬送ロスを回避することはできない。
【００１２】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、複数種類の処理対象物をそれぞれ並列的に処理する複数の処理装置と連係して処理対象物の搬送を行う搬送装置を備えた生産ラインの搬送制御システムであって、一定時間内で搬送要求が相互に干渉する複数の処理装置からの搬送要求に対する優先順位を求め、優先する処理装置からの搬送要求を優先して搬送指示を出力することによって、処理装置での処理が実行されない時間となる搬送ロス時間の継続的な発生を防止し、搬送ロス時間の発生を最小限に抑制してスループット（生産性。単位時間当たりの処理能力）を向上させる搬送制御システムを提供することを目的とする。
【００１３】
また、本発明は、本発明に係る搬送制御システムが適用される生産ラインでの搬送制御方法を提供することを他の目的とする。
【００１４】
また、本発明は、本発明に係る搬送制御システムが適用される生産ラインでの搬送制御を実行させるコンピュータプログラムを提供することを他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明に係る搬送制御システムは、複数種類の処理対象物をそれぞれ並列的に処理する複数の処理装置と、複数の前記処理装置と連係して処理対象物の搬送を行う搬送装置とを備えた生産ラインの搬送制御システムであって、処理対象物の種類と前記複数の処理装置と前記搬送装置との相互関係を示す相互情報に関連付けて、前記処理装置での処理対象物の処理に要する時間として前記処理装置それぞれについて処理対象物の種類に対して定まる処理時間と、前記搬送装置と前記処理装置との間での処理対象物の入れ替えに要する時間として前記処理装置それぞれについて処理対象物の種類に対して定まる入替時間と、処理対象物の処理を終了する予定時刻として前記処理装置での処理に対応付けて規定される処理終了予定時刻とを時間情報として記憶する時間情報記憶部と、処理対象物の搬送を要求する前記処理装置からの搬送要求を受け付ける搬送要求受付部と、先に搬送要求を出力した処理装置である第１処理装置から前記搬送要求受付部が搬送要求を受け付けた場合、前記第１処理装置の処理終了予定時刻を抽出し、前記処理終了予定時刻と入替時間とから入替終了予定時刻を算出して前記第１処理装置の予定状況を認識する第１処理装置認識部と、前記処理終了予定時刻から前記入替終了予定時刻までの間で搬送要求を出力する予定を有する他の処理装置である第２処理装置を抽出する第２処理装置抽出部と、前記第２処理装置抽出部が前記第２処理装置を抽出したとき、前記処理時間と前記入替時間で定まるタクト時間を前記第１処理装置と前記第２処理装置とについて比較し、予め規定された判定条件に基づいて前記第１処理装置を優先するか、前記第２処理装置を優先するかを決定する優先順位決定部と、前記優先順位決定部の決定結果に基づいて前記搬送装置に搬送を指示する搬送指示部とを備えることを特徴とする。
【００１６】
したがって、本発明に係る搬送制御システムは、一定時間内で搬送要求が相互に干渉する複数の処理装置からの搬送要求に対する優先順位を求め、優先する処理装置からの搬送要求を優先して搬送指示を出力するので、第１処理装置、あるいは第２処理装置での処理が実行されない時間となる搬送ロス時間の継続的な発生を防止し、搬送ロス時間の発生を最小限に抑制してスループット（生産性。単位時間当たりの処理能力）を向上させる。
【００１７】
また、本発明に係る搬送制御システムでは、前記判定条件は、前記第１処理装置のタクト時間である第１タクト時間が前記第２処理装置のタクト時間である第２タクト時間以上であること、前記第１タクト時間と前記第２タクト時間との差が予め設定された時間の長さ以下であることであり、前記判定条件が満たされたとき、前記優先順位決定部は、前記第２処理装置からの搬送要求を優先することを特徴とする。
【００１８】
したがって、本発明に係る搬送制御システムは、継続的な搬送ロス時間の発生を防止し、第１タクト時間と第２タクト時間との差によって再度元の状態に戻るまでの周期の間、１回だけの搬送ロス時間が発生するだけで良いことからスループットを確実に改善する。
【００１９】
また、本発明に係る搬送制御システムでは、前記優先順位決定部は、前記第１処理装置からの前記搬送要求を先に処理するとしたときに前記第２処理装置での処理が実行されない期間である先要求優先搬送ロス時間と、前記第２処理装置からの前記搬送要求を先に処理するとしたとき、前記第１処理装置での処理が実行されない期間である後要求優先搬送ロス時間とを算出して比較し、前記先要求優先搬送ロス時間より前記後要求優先搬送ロス時間が短いとき、前記第２処理装置からの搬送要求を優先することを特徴とする。
【００２０】
したがって、本発明に係る搬送制御システムは、搬送ロス時間（先要求優先搬送ロス時間、後要求優先搬送ロス時間）を演算して予測し、先要求優先搬送ロス時間より後要求優先搬送ロス時間が短いとき、前記第２処理装置からの搬送要求を優先することから、搬送ロス時間（先要求優先搬送ロス時間による継続的な搬送ロス時間）の発生を確実に、かつ高精度に回避することができる。
【００２１】
本発明に係る搬送制御方法は、複数種類の処理対象物をそれぞれ並列的に処理する複数の処理装置と、複数の前記処理装置と連係して処理対象物の搬送を行う搬送装置とを備えた生産ラインでの搬送制御方法であって、処理対象物の種類と前記複数の処理装置と前記搬送装置との相互関係を示す相互情報に関連付けて、前記処理装置での処理対象物の処理に要する時間として前記処理装置それぞれについて処理対象物の種類に対して定まる処理時間と、前記搬送装置と前記処理装置との間での処理対象物の入れ替えに要する時間として前記処理装置それぞれについて処理対象物の種類に対して定まる入替時間と、処理対象物の処理を終了する予定時刻として前記処理装置での処理に対応付けて規定される処理終了予定時刻とを時間情報として時間情報記憶部に記憶させる時間情報記憶ステップと、処理対象物の搬送を要求する前記処理装置からの搬送要求を搬送要求受付部が受け付ける搬送要求受付ステップと、先に搬送要求を出力した処理装置である第１処理装置から前記搬送要求受付部が搬送要求を受け付けた場合、第１処理装置認識部が、前記第１処理装置の処理終了予定時刻を抽出し、前記処理終了予定時刻と入替時間とから入替終了予定時刻を算出して前記第１処理装置の予定状況を認識する第１処理装置認識ステップと、前記処理終了予定時刻から前記入替終了予定時刻までの間で搬送要求を出力する予定を有する他の処理装置である第２処理装置を第２処理装置抽出部が抽出する第２処理装置抽出ステップと、前記第２処理装置抽出部が前記第２処理装置を抽出したとき、前記処理時間と前記入替時間で定まるタクト時間を前記第１処理装置と前記第２処理装置とについて比較し、予め規定した判定条件に基づいて前記第１処理装置を優先するか、前記第２処理装置を優先するかを優先順位決定部が決定する優先順決定ステップと、前記優先順決定ステップの決定結果に基づいて搬送指示部が前記搬送装置に搬送を指示する搬送指示ステップとを備えることを特徴とする。
【００２２】
したがって、本発明に係る搬送制御方法は、搬送制御システムと同様の作用効果を奏する。
【００２３】
本発明に係るコンピュータプログラムは、複数種類の処理対象物をそれぞれ並列的に処理する複数の処理装置と、複数の前記処理装置と連係して処理対象物の搬送を行う搬送装置とを備えた生産ラインでの搬送制御をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、処理対象物の種類と前記複数の処理装置と前記搬送装置との相互関係を示す相互情報に関連付けて、前記処理装置での処理対象物の処理に要する時間として前記処理装置それぞれについて処理対象物の種類に対して定まる処理時間と、前記搬送装置と前記処理装置との間での処理対象物の入れ替えに要する時間として前記処理装置それぞれについて処理対象物の種類に対して定まる入替時間と、処理対象物の処理を終了する予定時刻として前記処理装置での処理に対応付けて規定される処理終了予定時刻とを時間情報として時間情報記憶部に記憶させる時間情報記憶ステップと、処理対象物の搬送を要求する前記処理装置からの搬送要求を搬送要求受付部が受け付ける搬送要求受付ステップと、先に搬送要求を出力した処理装置である第１処理装置から前記搬送要求受付部が搬送要求を受け付けた場合、第１処理装置認識部が、前記第１処理装置の処理終了予定時刻を抽出し、前記処理終了予定時刻と入替時間とから入替終了予定時刻を算出して前記第１処理装置の予定状況を認識する第１処理装置認識ステップと、前記処理終了予定時刻から前記入替終了予定時刻までの間で搬送要求を出力する予定を有する他の処理装置である第２処理装置を第２処理装置抽出部が抽出する第２処理装置抽出ステップと、前記第２処理装置抽出部が前記第２処理装置を抽出したとき、前記処理時間と前記入替時間で定まるタクト時間を前記第１処理装置と前記第２処理装置とについて比較し、予め規定した判定条件に基づいて前記第１処理装置を優先するか、前記第２処理装置を優先するかを優先順位決定部が決定する優先順決定ステップと、前記優先順決定ステップの決定結果に基づいて搬送指示部が前記搬送装置に搬送を指示する搬送指示ステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００２４】
したがって、本発明に係るコンピュータプログラムは、搬送制御システムと同様の作用効果を奏する。
【発明の効果】
【００２５】
本発明に係る搬送制御システムは、処理対象物の種類と複数の処理装置と搬送装置との相互関係を示す相互情報に関連付けて、処理装置での処理に要する時間としての処理時間と、処理装置に対して定まる入替時間と、処理装置での処理に対応付けて規定される処理終了予定時刻とを時間情報として記憶する時間情報記憶部と、処理装置からの搬送要求を受け付ける搬送要求受付部と、先に搬送要求を出力した第１処理装置から搬送要求受付部が搬送要求を受け付けた場合、第１処理装置の処理終了予定時刻を抽出し、処理終了予定時刻と入替時間とから入替終了予定時刻を算出して第１処理装置の予定状況を認識する第１処理装置認識部と、処理終了予定時刻から入替終了予定時刻までの間で搬送要求を出力する予定を有する第２処理装置を抽出する第２処理装置抽出部と、第２処理装置抽出部が第２処理装置を抽出したとき、処理時間と入替時間で定まるタクト時間を第１処理装置と第２処理装置とについて比較し、予め規定された判定条件に基づいて第１処理装置を優先するか、第２処理装置を優先するかを決定する優先順位決定部と、優先順位決定部の決定結果に基づいて搬送装置に搬送を指示する搬送指示部とを備える。
【００２６】
したがって、本発明に係る搬送制御システムは、一定時間内で搬送要求が相互に干渉する複数の処理装置からの搬送要求に対する優先順位を求め、優先する処理装置からの搬送要求を優先して搬送指示を出力するので、第１処理装置、あるいは第２処理装置での処理が実行されない時間となる搬送ロス時間の継続的な発生を防止し、搬送ロス時間の発生を最小限に抑制してスループット（生産性。単位時間当たりの処理能力）を向上させる。
【００２７】
本発明に係る搬送制御方法は、処理対象物の種類と複数の処理装置と搬送装置との相互関係を示す相互情報に関連付けて、処理装置での処理に要する時間としての処理時間と、処理装置に対して定まる入替時間と、処理装置での処理に対応付けて規定される処理終了予定時刻とを時間情報として時間情報記憶部に記憶させる時間情報記憶ステップと、処理装置からの搬送要求を搬送要求受付部が受け付ける搬送要求受付ステップと、先に搬送要求を出力した第１処理装置から搬送要求受付部が搬送要求を受け付けた場合、第１処理装置認識部が、第１処理装置の処理終了予定時刻を抽出し、処理終了予定時刻と入替時間とから入替終了予定時刻を算出して第１処理装置の予定状況を認識する第１処理装置認識ステップと、処理終了予定時刻から入替終了予定時刻までの間で搬送要求を出力する予定を有する第２処理装置を第２処理装置抽出部が抽出する第２処理装置抽出ステップと、第２処理装置抽出部が第２処理装置を抽出したとき、処理時間と入替時間で定まるタクト時間を第１処理装置と第２処理装置とについて比較し、予め規定した判定条件に基づいて第１処理装置を優先するか、第２処理装置を優先するかを優先順位決定部が決定する優先順決定ステップと、優先順決定ステップの決定結果に基づいて搬送指示部が搬送装置に搬送を指示する搬送指示ステップとを備えることを特徴とする。
【００２８】
したがって、本発明に係る搬送制御方法は、搬送制御システムと同様の作用効果を奏する。
【００２９】
本発明に係るコンピュータプログラムは、処理対象物の種類と複数の処理装置と搬送装置との相互関係を示す相互情報に関連付けて、処理装置での処理に要する時間としての処理時間と、処理装置に対して定まる入替時間と、処理装置での処理に対応付けて規定される処理終了予定時刻とを時間情報として時間情報記憶部に記憶させる時間情報記憶ステップと、処理装置からの搬送要求を搬送要求受付部が受け付ける搬送要求受付ステップと、先に搬送要求を出力した第１処理装置から搬送要求受付部が搬送要求を受け付けた場合、第１処理装置認識部が、第１処理装置の処理終了予定時刻を抽出し、処理終了予定時刻と入替時間とから入替終了予定時刻を算出して第１処理装置の予定状況を認識する第１処理装置認識ステップと、処理終了予定時刻から入替終了予定時刻までの間で搬送要求を出力する予定を有する第２処理装置を第２処理装置抽出部が抽出する第２処理装置抽出ステップと、第２処理装置抽出部が第２処理装置を抽出したとき、処理時間と入替時間で定まるタクト時間を第１処理装置と第２処理装置とについて比較し、予め規定した判定条件に基づいて第１処理装置を優先するか、第２処理装置を優先するかを優先順位決定部が決定する優先順決定ステップと、優先順決定ステップの決定結果に基づいて搬送指示部が搬送装置に搬送を指示する搬送指示ステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００３０】
したがって、本発明に係るコンピュータプログラムは、搬送制御システムと同様の作用効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施の形態に係る搬送制御システムの主要ブロック構成を示すブロック構成図である。
【図２】図１に示した生産ラインの単位生産ラインでの主要ブロック構成を示すブロック構成図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る搬送制御システムによる生産ラインの搬送制御方法の処理フローを示すフロー図である。
【図４Ａ】図３の処理フローの作用を説明する比較例として従来の処理方法を実施したときの搬送ロス時間を説明するタイミングチャートである。
【図４Ｂ】図３の処理フローの作用を説明する本実施の形態に係る処理方法を実施したときの搬送ロス時間を説明するタイミングチャートである。
【図５Ａ】図１に示した搬送制御システムの搬送装置に関して時間情報記憶部に記憶された相互情報、時間情報のデータ例を示す図表である。
【図５Ｂ】図１に示した搬送制御システムの搬送装置に関して時間情報記憶部に記憶された相互情報、時間情報のデータ例を示す図表である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００３３】
図１および図２を参照して、本実施の形態に係る搬送制御システム１ｓについて説明する。
【００３４】
図１は、本発明の実施の形態に係る搬送制御システム１ｓの主要ブロック構成を示すブロック構成図である。
【００３５】
本実施の形態に係る搬送制御システム１ｓは、複数種類の処理対象物ＳＵＢ（図２参照）をそれぞれ並列的に処理する複数の処理装置（例えば、処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ、・・・）と、複数の処理装置（処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ）と連係して処理対象物ＳＵＢの搬送を行う搬送装置３１とを備えた生産ライン１での処理対象物ＳＵＢの搬送を制御するシステムである。
【００３６】
つまり、搬送装置３１は、複数の処理装置（例えば処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ）と連係して処理対象物ＳＵＢの搬送を行う。また、搬送装置３１に対して配置された複数の処理装置によって生産ライン１（単位生産ライン１ｐ）が搬送制御システム１ｓに適合させて構築される。
【００３７】
なお、処理装置２１ａ、処理装置２１ｂは、共通の搬送装置３１によって搬送作業が実行され、場合によっては処理終了後の搬送において、相互に干渉する場合がある。本実施の形態は、このような干渉において、処理装置が動作しない期間として生じる搬送ロス時間ＬＴ（図４Ａ、図４Ｂ参照。以下、説明の都合上、添え字を付して区別することがある。）を抑制するものである。
【００３８】
搬送装置３１、処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ、・・・は、生産ライン１の単位生産ライン１ｐを構成し、搬送装置３２、処理装置２２ａ、処理装置２２ｂ、・・・は、生産ライン１での他の単位生産ライン１ｑを構成する。生産ライン１では、例えば、単位生産ライン１ｐ（搬送装置３１）が上流側に配置され、単位生産ライン１ｑ（搬送装置３２）が下流側に配置されている。各単位生産ラインに処理装置を２個例示するが、これに限るものではなく、３台以上の処理装置を１台の搬送装置で運用することも可能である。
【００３９】
以下、単位生産ライン１ｐを主な対象として本実施の形態の説明をするが、単位生産ライン１ｑその他の単位生産ライン（不図示）についても同様に適用されるので、適宜説明を省略する。
【００４０】
処理対象物ＳＵＢを搬送するとき、単位生産ライン１ｐ（処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ、・・・、搬送装置３１）は、搬送制御システム１ｓ（制御部１０、時間情報記憶部１１、搬送要求受付部１２、第１処理装置認識部１３、第２処理装置抽出部１４、優先順位決定部１５、搬送指示部１６、通信部１７、処理装置制御部２０、搬送装置制御部３０）と連係して動作する構成とされている。
【００４１】
搬送制御システム１ｓは、制御部１０を備え、制御部１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を含んで構成され、いわゆるコンピュータプログラムによって制御機能を実現する。したがって、以下で説明する動作は、予め組み込まれたコンピュータプログラムによって機能実現手段（機能実現部）を構成し、具体的には、搬送要求受付部１２、第１処理装置認識部１３、第２処理装置抽出部１４、優先順位決定部１５、搬送指示部１６などとして機能する。
【００４２】
通信部１７は、搬送制御システム１ｓと他の装置（例えば、処理装置２１ａなど、搬送装置３１など）との通信を行うインターフェースである。例えば、単位生産ライン１ｐ（単位生産ライン１ｑ）と搬送制御システム１ｓとは、ネットワークＮＷを介して相互に通信する構成とされている。
【００４３】
処理装置制御部２０は、処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ、処理装置２２ａ、処理装置２２ｂ、・・・における処理の制御を専門に分担し、搬送装置制御部３０は、搬送装置３１、搬送装置３２、・・・における搬送の制御を専門に分担する。処理装置制御部２０、搬送装置制御部３０は、容量上、使用上などでの利便性から搬送制御システム１ｓと別の制御系とすることが望ましいときは、搬送制御システム１ｓとは別の制御系とすることも可能である。ここでは、処理装置制御部２０、搬送装置制御部３０を含めて搬送制御システム１ｓとしている。
【００４４】
時間情報記憶部１１は、処理対象物ＳＵＢの種類と複数の処理装置２１ａ、処理装置２１ｂと搬送装置３１との相互関係を示す相互情報１１ｍ（図５Ａ、図５Ｂ参照）に関連付けて、処理装置２１ａ、処理装置２１ｂでの処理対象物ＳＵＢの処理に要する時間として処理装置２１ａ、処理装置２１ｂそれぞれについて処理対象物ＳＵＢの種類に対して定まる処理時間Ｐ（図５Ａ、図５Ｂ参照。以下、説明の都合上、添え字を付して区別することがある。）と、搬送装置３１と処理装置２１ａ、処理装置２１ｂとの間での処理対象物ＳＵＢの入れ替えに要する時間として処理装置２１ａ、処理装置２１ｂそれぞれについて処理対象物ＳＵＢの種類に対して定まる入替時間Ｂ（図５Ａ、図５Ｂ参照。以下、説明の都合上、添え字を付して区別することがある。）と、処理対象物ＳＵＢの処理を終了する予定時刻として処理装置２１ａ、処理装置２１ｂでの処理に対応付けて規定される処理終了予定時刻Ｅ（図５Ａ、図５Ｂ参照。以下、説明の都合上、添え字を付して区別することがある。）とを時間情報１１ｔとして記憶する。
【００４５】
なお、入替時間Ｂの間に、処理装置（処理装置２１ａ、処理装置２１ｂなど）での処理が終了した処理対象物ＳＵＢが搬送装置３１に搬出され、処理前の処理対象物ＳＵＢが新たに搬入される。
【００４６】
搬送要求受付部１２は、処理対象物ＳＵＢの搬送を要求する処理装置２１ａ、処理装置２１ｂからの搬送要求を受け付ける。搬送要求は処理の進行に応じて適宜のタイミング（一般的には、処理の終了と同時のタイミング）で各処理装置（処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ）から出力されネットワークＮＷを介して通信部１７から搬送要求受付部１２へ送信される。
【００４７】
第１処理装置認識部１３は、先に搬送要求を出力した処理装置である第１処理装置２１ａ（以下、説明の都合上、処理装置２１ａを第１処理装置２１ａとすることがある。）から搬送要求受付部１２が搬送要求を受け付けた場合、第１処理装置２１ａの処理終了予定時刻Ｅａ１（図４Ａ、図４Ｂ参照）を抽出し、処理終了予定時刻Ｅａ１と入替時間Ｂａとから入替終了予定時刻Ｅａ２（図４Ａ参照）を算出して第１処理装置２１ａの予定状況を認識する。第１処理装置認識部１３の機能については、図３ないし図４Ｂでさらに説明する。
【００４８】
第２処理装置抽出部１４は、処理終了予定時刻Ｅａ１から入替終了予定時刻Ｅａ２までの間で搬送要求を出力する予定を有する他の処理装置である第２処理装置２１ｂ（以下、説明の都合上、処理装置２１ｂを第２処理装置２１ｂとすることがある。）を抽出する。
【００４９】
優先順位決定部１５は、第２処理装置抽出部１４が第２処理装置２１ｂを抽出したとき、処理時間Ｐ（図５Ａ参照）と入替時間Ｂ（図５Ａ参照）で定まるタクト時間Ｔ（図４Ａ、図４Ｂ参照。以下、説明の都合上、添え字を付して区別することがある。）を第１処理装置２１ａと第２処理装置２１ｂとについて比較し、予め規定された判定条件に基づいて第１処理装置２１ａを優先するか、第２処理装置２１ｂを優先するかを決定する。
【００５０】
なお、予め規定された判定条件とは、第１処理装置２１ａのタクト時間Ｔである第１タクト時間Ｔａ（処理時間Ｐａ＋入替時間Ｂａ）が第２処理装置２１ｂのタクト時間Ｔである第２タクト時間Ｔｂ（処理時間Ｐｂ＋入替時間Ｂｂ）以上であること、第１タクト時間Ｔａと第２タクト時間Ｔｂとの差が予め設定された時間の長さ以下であることである。
【００５１】
したがって、搬送制御システム１ｓは、継続的な搬送ロス時間ＬＴ（図４Ａ、図４Ｂ参照）の発生を防止し、第１タクト時間Ｔａと第２タクト時間Ｔｂとの差によって再度元の状態に戻るまでの周期の間、１回だけの搬送ロス時間ＬＴｆ（図４Ｂ参照。以下、説明の都合上、単に搬送ロス時間ＬＴと記載することがある。）が発生するだけで良いことからスループット（生産性。単位時間当たりの処理能力）を確実に改善する。なお、第１タクト時間Ｔａ、第２タクト時間Ｔｂを単にタクト時間Ｔａ、タクト時間Ｔｂとすることがある。
【００５２】
判定条件が満たされたとき、優先順位決定部１５は、第２処理装置２１ｂからの搬送要求を優先する。なお、判定条件の具体例については、図３ないし図４Ｂで説明する。
【００５３】
優先順位決定部１５は、第１処理装置２１ａからの搬送要求を先に処理するとしたときに第２処理装置２１ｂでの処理が実行されない期間である先要求優先搬送ロス時間ＬＴｐｒｅ（搬送ロス時間ＬＴ１＋搬送ロス時間ＬＴ２＋・・・：図４Ａ参照。以下、説明の都合上、単に搬送ロス時間ＬＴと記載することがある。）と、第２処理装置２１ｂからの搬送要求を先に処理するとしたとき、第１処理装置２１ａでの処理が実行されない期間である後要求優先搬送ロス時間ＬＴｆとを算出して比較し、先要求優先搬送ロス時間ＬＴｐｒｅより後要求優先搬送ロス時間ＬＴｆが短いとき、第２処理装置２１ｂからの搬送要求を優先する。
【００５４】
したがって、搬送制御システム１ｓは、搬送ロス時間ＬＴ（先要求優先搬送ロス時間ＬＴｐｒｅ、後要求優先搬送ロス時間ＬＴｆ）を演算して予測し、先要求優先搬送ロス時間ＬＴｐｒｅより後要求優先搬送ロス時間ＬＴｆが短いとき、第２処理装置２１ｂからの搬送要求を優先することから、搬送ロス時間ＬＴ（先要求優先搬送ロス時間ＬＴｐｒｅとしての継続的な搬送ロス時間ＬＴ１、搬送ロス時間ＬＴ２．・・・）の発生を確実に、かつ高精度に回避することができる。
【００５５】
搬送指示部１６は、優先順位決定部１５の決定結果に基づいて搬送装置３１に搬送を指示する。搬送装置３１からの搬送指示に基づいて、処理装置２１ａ、あるいは、処理装置２１ｂのいずれかに対する入替処理が実行される（３台以上の処理装置がある場合は、その他の処理装置が第２処理装置として選ばれることもありうる。）。
【００５６】
上述した構成によって、本発明に係る搬送制御システム１ｓは、一定時間内で搬送要求が干渉する複数の処理装置（例えば処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ）からの搬送要求に対する優先順位を求め、優先する処理装置からの搬送要求を優先して搬送指示を出力するので、第１処理装置２１ａ、あるいは第２処理装置２１ｂでの処理が実行されない時間となる搬送ロス時間ＬＴ（図４Ａ、図４Ｂで示す搬送ロス時間ＬＴ１、搬送ロス時間ＬＴ２、搬送ロス時間ＬＴｆ参照）の継続的な発生を防止し、搬送ロス時間ＬＴの発生を最小限に抑制してスループット（生産性）を向上させる。
【００５７】
なお、搬送制御システム１ｓを構成する制御部１０（時間情報記憶部１１、搬送要求受付部１２、第１処理装置認識部１３、第２処理装置抽出部１４、優先順位決定部１５、搬送指示部１６、通信部１７、処理装置制御部２０、搬送装置制御部３０）は、単位生産ライン１ｐに対しても、単位生産ライン１ｑに対しても同様に、並列処理が可能な構成とされている。
【００５８】
図２は、図１に示した生産ライン１の単位生産ライン１ｐでの主要ブロック構成を示すブロック構成図である。
【００５９】
図１で説明したとおり、単位生産ライン１ｐは、処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ、搬送装置３１を備える。搬送装置３１は、さらに、上流側に処理装置２１ａあるいは処理装置２１ｂでの処理が施される処理対象物ＳＵＢを受け入れて一時的に保管する受け入れバッファー３１ａ、処理が終了した処理対象物ＳＵＢを一時的に保管する送り出しバッファー３１ｂを備える。受け入れバッファー３１ａは、上流側収納棚を構成し、送り出しバッファー３１ｂは、下流側収納棚を構成する。
【００６０】
また、搬送装置３１は、処理対象物ＳＵＢを搬送する搬送経路３１ｒを備える。搬送装置３１で受け入れた処理対象物ＳＵＢは、例えば、受け入れバッファー３１ａで保管→（入替動作）→処理装置２１ａで処理（処理終了に伴う搬送要求の出力）→（入替動作）→搬送経路３１ｒで搬送→送り出しバッファー３１ｂで保管というルートで処理される。
【００６１】
なお、処理対象物ＳＵＢとしては、大きい面積を有する例えば液晶パネルなどの基板がある。
【００６２】
図３ないし図４Ｂを参照して、本実施の形態に係る搬送制御システムでの処理フローを生産ライン１（単位生産ライン１ｐ）の搬送制御方法およびコンピュータプログラムとして説明する。また、併せて、図１で説明した搬送制御システム１ｓの各部での動作（作用）についても説明する。
【００６３】
図３は、本発明の実施の形態に係る搬送制御システム１ｓによる生産ライン１の搬送制御方法の処理フローを示すフロー図である。
【００６４】
搬送制御システム１ｓでの処理フローは、予め組み込まれたコンピュータプログラムを制御部１０に実行させることによってステップＳ０１からステップＳ１３の段階で実行される。
【００６５】
なお、ステップＳ０１が実行される前に、相互情報１１ｍ、一部の時間情報１１ｔ（処理時間Ｐ、入替時間Ｂ：図５Ａ参照）が予め時間情報記憶部１１に記憶されている。相互情報１１ｍ、一部の時間情報１１ｔは、適宜の入力装置（不図示）、あるいは、ネットワークＮＷ、通信部１７を介して外部のコンピュータ（不図示）などから適宜入力することができる。
【００６６】
事前準備ステップ（時間情報記憶ステップ）：
処理対象物ＳＵＢの種類と複数の処理装置（処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ）と搬送装置３１との相互関係を示す相互情報１１ｍ（図５Ａ参照）に関連付けて、処理装置（処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ）での処理対象物ＳＵＢの処理に要する時間として処理装置２１ａ、処理装置２１ｂそれぞれについて処理対象物ＳＵＢの種類（図５Ａ参照。例えばＳ１００、Ｓ１０１）に対して定まる処理時間Ｐ（図５Ａ参照）と、搬送装置３１と処理装置２１ａ、処理装置２１ｂとの間での処理対象物ＳＵＢの入れ替えに要する時間として処理装置２１ａ、処理装置２１ｂそれぞれについて処理対象物ＳＵＢの種類に対して定まる入替時間Ｂ（図５Ａ参照）と、処理対象物ＳＵＢの処理を終了する予定時刻として処理装置２１ａ、処理装置２１ｂでの処理に対応付けて規定される処理終了予定時刻Ｅ（図５Ａ参照）とを時間情報１１ｔとして時間情報記憶部１１に記憶させる（時間情報記憶ステップ）。
【００６７】
なお、処理終了予定時刻Ｅは、処理装置２１ａ、処理装置２１ｂそれぞれでの処理が開始されたときに、処理開始時刻と処理時間Ｐとを勘案して適宜のタイミングで更新される。処理終了予定時刻Ｅの更新は、時間情報記憶部１１と制御部１０との連係によって実行されるようにプログラムされている。
【００６８】
ステップＳ０１：
処理装置（処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ、・・・）からの搬送要求が有るか否かを搬送要求受付部１２で判断する。搬送要求がない場合（ステップＳ０１：ＮＯ）は、元に戻る。搬送要求がある場合（ステップＳ０１：ＹＥＳ）は、ステップＳ０３へ移行する。搬送要求があるときは、処理対象物ＳＵＢの搬送を要求する処理装置２１ａからの搬送要求を搬送要求受付部１２が受け付ける（搬送要求受付ステップ）。
【００６９】
ステップＳ０３：
先に搬送要求を出力した処理装置である第１処理装置２１ａから搬送要求受付部１２が搬送要求を受け付けた場合、第１処理装置認識部１３が、第１処理装置２１ａの処理終了予定時刻Ｅａ１（図４Ａ参照）を抽出し、処理終了予定時刻Ｅａ１と入替時間Ｂａ（図４Ａ参照）とから入替終了予定時刻Ｅａ２（図４Ａ参照）を算出して第１処理装置２１ａの予定状況を認識する（第１処理装置認識ステップ）。入替終了予定時刻Ｅａ２は、処理終了予定時刻Ｅａ１に入替時間Ｂａを加算することで算出される。
【００７０】
つまり、先に搬送要求を出力した第１処理装置２１ａの予定状況を認識する。なお、処理終了予定時刻Ｅａ１、入替時間Ｂａは、第１処理装置認識部１３が時間情報記憶部１１から読み出すことによって抽出される。
【００７１】
ステップＳ０５：
処理終了予定時刻Ｅａ１から入替終了予定時刻Ｅａ２までの間で搬送要求を出力する予定を有する他の処理装置である第２処理装置２１ｂを第２処理装置抽出部１４が抽出する（第２処理装置抽出ステップ）。なお、処理終了予定時刻Ｅａ１から入替終了予定時刻Ｅａ２までの間で搬送要求を出力する予定とは、処理装置である第２処理装置２１ｂの処理終了予定時刻Ｅｂ１（図４Ａ参照）が処理終了予定時刻Ｅａ１から入替終了予定時刻Ｅａ２までの間にあることを意味する。
【００７２】
第２処理装置２１ｂを抽出した場合（ステップＳ０５：ＹＥＳ）は、ステップＳ０７へ移行する。第２処理装置２１ｂを抽出しなかった場合（ステップＳ０５：ＮＯ）は、搬送要求の優先を変更する対象となる他の処理装置が存在しないことからステップＳ１３へ移行する。
【００７３】
ステップＳ０７：
抽出した第２処理装置２１ｂを優先するか否かを決定する。つまり、第２処理装置抽出部１４が第２処理装置２１ｂを抽出したとき、処理時間Ｐと入替時間Ｂで定まるタクト時間Ｔを第１処理装置２１ａ（タクト時間Ｔａ＝処理時間Ｐａ＋入替時間Ｂａ：図４Ａ参照）と第２処理装置２１ｂ（タクト時間Ｔｂ＝処理時間Ｐｂ＋入替時間Ｂｂ：図４Ａ参照）とについて比較し、予め規定した判定条件に基づいて第１処理装置２１ａを優先するか、第２処理装置２１ｂを優先するかを優先順位決定部１５が決定する（優先順決定ステップ）。
【００７４】
第２処理装置２１ｂを優先する場合（ステップＳ０７：ＹＥＳ）は、ステップＳ０９へ移行する。第２処理装置２１ｂを優先しない場合（ステップＳ０７：ＮＯ）は、ステップＳ１３へ移行する。
【００７５】
予め規定した判定条件としての判定条件は、第１処理装置２１ａのタクト時間Ｔである第１タクト時間Ｔａ（処理時間Ｐａ＋入替時間Ｂａ）が第２処理装置２１ｂのタクト時間Ｔである第２タクト時間Ｔｂ（処理時間Ｐｂ＋入替時間Ｂｂ）以上であること、第１タクト時間Ｔａと第２タクト時間Ｔｂとの差が予め設定された時間の長さ以下であることである。第１タクト時間Ｔａと第２タクト時間Ｔｂとの差が予め設定された時間の長さ以下を条件とすることについては、図４Ａでさらに説明する。
【００７６】
また、判定条件が満たされたとき、優先順位決定部１５は、第２処理装置２１ｂからの搬送要求を優先することとなり、ステップＳ０９へ移行する。
【００７７】
ステップＳ０９：
第２処理装置２１ｂの搬送ロス時間ＬＴ（先要求優先搬送ロス時間ＬＴｐｒｅとしての搬送ロス時間ＬＴ１＋搬送ロス時間ＬＴ２＋・・・：図４Ａ参照）≧第１処理装置２１ａの搬送ロス時間ＬＴｆの場合、つまり、第１処理装置２１ａを優先することによる第２処理装置２１ｂの搬送ロス時間ＬＴ（先要求優先搬送ロス時間ＬＴｐｒｅ）≧第２処理装置２１ｂを優先することによる第１処理装置２１ａの搬送ロス時間ＬＴｆの場合（ステップＳ０９：ＹＥＳ）は、ステップＳ１１へ移行する。また、第２処理装置２１ｂの搬送ロス時間ＬＴ（先要求優先搬送ロス時間ＬＴｐｒｅ）が第１処理装置の搬送ロス時間ＬＴｆより短い場合（ステップＳ０９：ＮＯ）は、ステップＳ１３へ移行する。
【００７８】
優先順位決定部１５は、第１処理装置２１ａからの搬送要求を先に処理するとしたときに第２処理装置２１ｂでの処理が実行されない期間である先要求優先搬送ロス時間ＬＴｐｒｅ（第２処理装置２１ｂの搬送ロス時間ＬＴ＝搬送ロス時間ＬＴ１＋搬送ロス時間ＬＴ２＋・・・：図４Ａ参照）と、第２処理装置２１ｂからの搬送要求を先に処理するとしたとき、第１処理装置２１ａでの処理が実行されない期間である後要求優先搬送ロス時間ＬＴｆ（第１処理装置２１ａの搬送ロス時間ＬＴｆ：図４Ｂ参照）とを算出して比較し、先要求優先搬送ロス時間ＬＴｐｒｅより後要求優先搬送ロス時間ＬＴｆが短いとき（先要求優先搬送ロス時間ＬＴｐｒｅが後要求優先搬送ロス時間ＬＴｆより長いとき）、第２処理装置２１ｂからの搬送要求を優先する。
【００７９】
ステップＳ０７での判定条件に加えて、実際の搬送ロス時間を比較して搬送ロス時間が短い方を優先するので高精度な判定をすることができ、優先順位を変更することによる効果を確実に挙げることができる。
【００８０】
ステップＳ１１：
優先順位決定ステップの決定結果に基づいて搬送指示部１６が搬送装置３１に搬送を指示する。つまり、第２処理装置２１ｂの搬送要求に対する搬送を搬送装置３１に指示する（搬送指示ステップ）。
【００８１】
ステップＳ１３：
第１処理装置２１ａの搬送要求に対する搬送を搬送装置３１に指示（搬送指示ステップ）。
【００８２】
本実施の形態に係る生産ライン１での搬送制御方法は、複数種類の処理対象物ＳＵＢをそれぞれ並列的に処理する複数の処理装置（処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ）と、複数の処理装置と連係して処理対象物ＳＵＢの搬送を行う搬送装置３１とを備えた生産ライン１（単位生産ライン１ｐ）での搬送制御方法である。
【００８３】
また、本実施の形態に係る生産ライン１での搬送制御方法は、次のステップを備える。つまり、処理対象物ＳＵＢの種類と複数の処理装置（処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ）と搬送装置３１との相互関係を示す相互情報１１ｍに関連付けて、処理装置（処理装置２１ａ、処理装置２１ｂそれぞれ）での処理対象物ＳＵＢの処理に要する時間として処理装置（処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ）それぞれについて処理対象物ＳＵＢの種類に対して定まる処理時間Ｐと、搬送装置３１と処理装置２１ａ、処理装置２１ｂとの間での処理対象物ＳＵＢの入れ替えに要する時間として処理装置２１ａ、処理装置２１ｂそれぞれについて処理対象物ＳＵＢの種類に対して定まる入替時間Ｂと、処理対象物ＳＵＢの処理を終了する予定時刻として処理装置２１ａ、処理装置２１ｂでの処理に対応付けて規定される処理終了予定時刻Ｅとを時間情報１１ｔとして時間情報記憶部１１に記憶させる時間情報記憶ステップと、処理対象物ＳＵＢの搬送を要求する処理装置２１ａからの搬送要求を搬送要求受付部１２が受け付ける搬送要求受付ステップと、先に搬送要求を出力した処理装置である第１処理装置２１ａから搬送要求受付部１２が搬送要求を受け付けた場合、第１処理装置認識部１３が、第１処理装置２１ａの処理終了予定時刻Ｅａ１（図４Ａ参照）を抽出し、処理終了予定時刻Ｅａ１と入替時間Ｂａ（図４Ａ参照）とから入替終了予定時刻Ｅａ２（図４Ａ参照）を算出して第１処理装置２１ａの予定状況を認識する第１処理装置認識ステップと、処理終了予定時刻Ｅａ１から入替終了予定時刻Ｅａ２までの間で搬送要求を出力する予定を有する他の処理装置である第２処理装置２１ｂを第２処理装置抽出部１４が抽出する第２処理装置抽出ステップと、第２処理装置抽出部１４が第２処理装置２１ｂを抽出したとき、処理時間Ｐと入替時間Ｂで定まるタクト時間Ｔを第１処理装置２１ａ（タクト時間Ｔａ＝処理時間Ｐａ＋入替時間Ｂａ：図４Ａ参照）と第２処理装置２１ｂ（タクト時間Ｔｂ＝処理時間Ｐｂ＋入替時間Ｂｂ：図４Ａ参照）とについて比較し、予め規定した判定条件に基づいて第１処理装置２１ａを優先するか、第２処理装置２１ｂを優先するかを優先順位決定部１５が決定する優先順決定ステップと、優先順決定ステップの決定結果に基づいて搬送指示部１６が搬送装置３１に搬送を指示する搬送指示ステップとを備える。
【００８４】
したがって、本発明に係る搬送制御方法は、搬送制御システム１ｓと同様の作用効果を奏する。
【００８５】
上述した搬送制御方法は、次に示すコンピュータプログラムによって、コンピュータとしての搬送制御システム１ｓ（制御部１０、時間情報記憶部１１、搬送要求受付部１２その他の機能実現手段）を機能させることで実現する。
【００８６】
つまり、本実施の形態に係るコンピュータプログラムは、複数種類の処理対象物ＳＵＢをそれぞれ並列的に処理する複数の処理装置（処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ）と、複数の処理装置と連係して処理対象物ＳＵＢの搬送を行う搬送装置３１とを備えた生産ライン１（単位生産ライン１ｐ）での搬送制御をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムである。
【００８７】
また、本実施の形態に係る生産ライン１でのコンピュータプログラムは、次のステップを備える。つまり、処理対象物ＳＵＢの種類と複数の処理装置（処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ）と搬送装置３１との相互関係を示す相互情報１１ｍに関連付けて、処理装置（処理装置２１ａ、処理装置２１ｂそれぞれ）での処理対象物ＳＵＢの処理に要する時間として処理装置（処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ）それぞれについて処理対象物ＳＵＢの種類に対して定まる処理時間Ｐと、搬送装置３１と処理装置２１ａ、処理装置２１ｂとの間での処理対象物ＳＵＢの入れ替えに要する時間として処理装置２１ａ、処理装置２１ｂそれぞれについて処理対象物ＳＵＢの種類に対して定まる入替時間Ｂと、処理対象物ＳＵＢの処理を終了する予定時刻として処理装置２１ａ、処理装置２１ｂでの処理に対応付けて規定される処理終了予定時刻Ｅとを時間情報１１ｔとして時間情報記憶部１１に記憶させる時間情報記憶ステップと、処理対象物ＳＵＢの搬送を要求する処理装置２１ａからの搬送要求を搬送要求受付部１２が受け付ける搬送要求受付ステップと、先に搬送要求を出力した処理装置である第１処理装置２１ａから搬送要求受付部１２が搬送要求を受け付けた場合、第１処理装置認識部１３が、第１処理装置２１ａの処理終了予定時刻Ｅａ１（図４Ａ参照）を抽出し、処理終了予定時刻Ｅａ１と入替時間Ｂａ（図４Ａ参照）とから入替終了予定時刻Ｅａ２（図４Ａ参照）を算出して第１処理装置２１ａの予定状況を認識する第１処理装置認識ステップと、処理終了予定時刻Ｅａ１から入替終了予定時刻Ｅａ２までの間で搬送要求を出力する予定を有する他の処理装置である第２処理装置２１ｂを第２処理装置抽出部１４が抽出する第２処理装置抽出ステップと、第２処理装置抽出部１４が第２処理装置２１ｂを抽出したとき、処理時間Ｐと入替時間Ｂで定まるタクト時間Ｔを第１処理装置２１ａ（タクト時間Ｔａ＝処理時間Ｐａ＋入替時間Ｂａ：図４Ａ参照）と第２処理装置２１ｂ（タクト時間Ｔｂ＝処理時間Ｐｂ＋入替時間Ｂｂ：図４Ａ参照）とについて比較し、予め規定した判定条件に基づいて第１処理装置２１ａを優先するか、第２処理装置２１ｂを優先するかを優先順位決定部１５が決定する優先順決定ステップと、優先順決定ステップの決定結果に基づいて搬送指示部１６が搬送装置３１に搬送を指示する搬送指示ステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００８８】
したがって、本発明に係るコンピュータプログラムは、搬送制御システム１ｓと同様の作用効果を奏する。
【００８９】
図４Ａは、図３の処理フローの作用を説明する比較例として従来の処理方法を実施したときの搬送ロス時間ＬＴｐｒｅを説明するタイミングチャートである。なお、従来の処理方法とは、先に搬送要求を出力した処理装置に対する搬送を優先する方法である。
【００９０】
横軸は時刻ｔであり、任意の時刻からの開始状態を示している。縦軸は、先に搬送要求を出力する処理装置２１ａ（第１処理装置２１ａ）のタイミングチャートＴＣ１、後に搬送要求を出力する処理装置２１ｂ（第２処理装置２１ｂ）のタイミングチャートＴＣ２を分けて示す。
【００９１】
タイミングチャートＴＣ１では、処理装置２１ａの処理時間Ｐを処理時間Ｐａ、入替時間Ｂを入替時間Ｂａとして示す。タイミングチャートＴＣ２では、処理装置２１ｂの処理時間Ｐを処理時間Ｐｂ、入替時間Ｂを入替時間Ｂｂとして示す。従来の処理方法では、判定条件（ステップＳ０７参照）を満たす場合に、処理装置２１ｂに継続的な搬送ロス時間ＬＴが発生する。したがって、本実施の形態では、優先順位を変更し、処理装置２１ｂ（第２処理装置２１ｂ）を優先して処理をする（図４Ｂ参照）。
【００９２】
図４Ａでは、比較例であることから、処理装置２１ａ（第１処理装置２１ａ）を優先する場合を示す。したがって、処理装置２１ｂでは、継続的に搬送ロス時間ＬＴが発生する。処理装置２１ｂで継続的に発生する搬送ロス時間ＬＴ（発生する順に１回目の搬送ロス時間ＬＴ１、２回目の搬送ロス時間ＬＴ２、・・・）の合計、つまり、搬送ロス時間ＬＴの合計としての先要求優先搬送ロス時間ＬＴｐｒｅについて説明する。
【００９３】
処理装置２１ａから搬送要求が出されたとき、時間情報記憶部１１の時間情報１１ｔ（処理時間Ｐ、入替時間Ｂ、処理終了予定時刻Ｅ：図５Ａ参照）から処理装置２１ａに対応する時刻Ｅａ１（処理終了予定時刻Ｅａ１）、入替時間Ｂａが抽出され、時刻Ｅａ２（入替終了予定時刻Ｅａ２）が算出される。
【００９４】
比較例では、処理装置２１ａが優先されることから、時刻Ｅａ２以降、処理装置２１ａ（タイミングチャートＴＣ１）では、次の処理時間Ｐａ（時刻Ｅａ３に終了予定）、次の入替時間Ｂａ（時刻Ｅａ４に終了予定）、・・・が順次繰り返される。
【００９５】
他方、処理装置２１ｂ（タイミングチャートＴＣ２）は、時刻Ｅａ１と時刻Ｅａ２との間の時刻Ｅｂ１で搬送要求が出力する予定がある。したがって、処理装置２１ｂが第２処理装置２１ｂとして第２処理装置抽出部１４によって抽出される。
【００９６】
処理装置２１ｂでの処理が終了する時刻Ｅｂ１は、搬送装置３１に対する処理装置２１ａでの入替時間Ｂａの時間帯に当たることから、処理装置２１ａと処理装置２１ｂとで共通する搬送装置３１は、入替動作が重なることから、処理装置２１ｂに対して入替動作をすることができない。つまり、処理装置２１ｂは、処理装置２１ａでの入替動作の終了を待つことになる。
【００９７】
したがって、時刻Ｅｂ１から時刻Ｅａ２（入替終了予定時刻Ｅａ２＝時刻Ｅｂ２）までの間、処理装置２１ｂは、処理が実行されない期間（時間）となり、処理が実行されない期間である１回目の搬送ロス時間ＬＴ１が発生する。
【００９８】
時刻Ｅａ１の後、入替時間Ｂａが経過して時刻Ｅａ２（時刻Ｅｂ２）になると、搬送装置３１は、処理装置２１ａから開放され、処理装置２１ｂに対する入替動作が可能となる。つまり、時刻Ｅｂ２から時刻Ｅｂ３までの間は、処理装置２１ｂでの入替動作が実行され、入替時間Ｂｂが経過する。時刻Ｅｂ３から時刻Ｅｂ４の間は、処理動作が実行され処理時間Ｐｂが経過する。時刻Ｅｂ４から時刻Ｅｂ５までは、２回目の搬送ロス時間ＬＴ２が生じる。時刻Ｅｂ５から時刻Ｅｂ６までは、次の入替動作となり、入替時間Ｂｂが経過した時刻Ｅｂ６から次の処理動作が開始され、処理時間Ｐｂが経過する。以降、処理装置２１ｂでは、搬送ロス時間ＬＴが繰り返し発生する。
【００９９】
１回目の搬送ロス時間ＬＴ１は、時刻Ｅｂ２−時刻Ｅｂ１＝入替時間Ｂａ−（時刻Ｅｂ１−時刻Ｅａ１）で求まる。また、２回目以降の搬送ロス時間ＬＴが生じる条件は、ステップＳ０７で概要を示した判定条件を満たす場合である。以下に具体的に説明する。
【０１００】
ステップＳ０７で説明したとおり、判定条件は、第１処理装置２１ａのタクト時間Ｔである第１タクト時間Ｔａ（処理時間Ｐａ＋入替時間Ｂａ）が第２処理装置２１ｂのタクト時間Ｔである第２タクト時間Ｔｂ（処理時間Ｐｂ＋入替時間Ｂｂ）以上であること、第１タクト時間Ｔａと第２タクト時間Ｔｂとの差が予め設定された時間の長さ以下であることである。
【０１０１】
第１タクト時間Ｔａ≧第２タクト時間Ｔｂは、搬送ロス時間ＬＴが繰り返し発生する前提条件である。つまり、処理装置２１ａでの処理終了予定時刻（例えば時刻Ｅａ１、時刻Ｅａ３、・・・）が一定期間、処理装置２１ｂの処理終了予定時刻（時刻Ｅｂ１、時刻Ｅｂ４、・・・）に先行することから、搬送ロス時間ＬＴが発生する。
【０１０２】
第１タクト時間Ｔａと第２タクト時間Ｔｂとの差が予め設定された時間の長さ以下であることは、第１タクト時間Ｔａ−第２タクト時間Ｔｂ≦Ｂａで表される。つまり、予め設定された時間（の長さと）とは、処理装置２１ａの入替時間Ｂａである。
【０１０３】
時刻Ｅｂ３以降で搬送ロス時間ＬＴ２が発生する条件は、時刻Ｅｂ４が時刻Ｅａ３と時刻Ｅａ４との間、つまり、処理装置２１ａの入替時間Ｂａの期間に存在することである。この条件を満たすのは、時刻Ｅａ２、時刻Ｅｂ２を基準として比較すると、タクト時間Ｔａ−タクト時間Ｔｂが入替時間Ｂａ以下であれば良い。したがって、予め設定された時間とは、入替時間Ｂａである。
【０１０４】
２回目以降の搬送ロス時間ＬＴ２、・・・、搬送ロス時間ＬＴｎは、いずれもタクト時間Ｔａ−タクト時間Ｔｂある。タクト時間Ｔａとタクト時間Ｔｂとの違いから、Ｎ回の処理後に再度、元の状態（時刻Ｅａ１、時刻Ｅｂ１の相互関係）に戻る。
【０１０５】
比較例で、Ｎ回目までの搬送ロス時間ＬＴの合計は、先要求優先搬送ロス時間ＬＴｐｒｅであり、１回目の搬送ロス時間ＬＴ１は、Ｂａ−（時刻Ｅｂ１−時刻Ｅａ１）で表され、２回目以降Ｎ回目までの搬送ロス時間ＬＴは、（タクト時間Ｔａ−タクト時間Ｔｂ）＊（Ｎ−１）で表される。
【０１０６】
したがって、先要求優先搬送ロス時間ＬＴｐｒｅ＝入替時間Ｂａ−（時刻Ｅｂ１−時刻Ｅａ１）＋（タクト時間Ｔａ−タクト時間Ｔｂ）＊（Ｎ−１）となる。つまり、記号のみで表現すれば、ＬＴｐｒｅ＝Ｂａ−（Ｅｂ１−Ｅａ１）＋（Ｔａ−Ｔｂ）＊（Ｎ−１）となる。
【０１０７】
図４Ｂは、図３の処理フローの作用を説明する本実施の形態に係る処理方法を実施したときの搬送ロス時間ＬＴｆを説明するタイミングチャートである。基本的なチャート構成は、図４Ａと同様であるので、適宜説明を省略する。
【０１０８】
本実施の形態では、先に搬送要求を出力した処理装置２１ａ（第１処理装置２１ａ）に対して後に搬送要求を出力した処理装置２１ｂ（第２処理装置２１ｂ）が優先される。なお、処理装置２１ａと処理装置２１ｂとの関係は、ステップＳ０７および図４Ａで説明した条件（判定条件）を満たしている。
【０１０９】
処理装置２１ａから搬送要求が出されたとき、時間情報記憶部１１の時間情報１１ｔ（処理時間Ｐ、入替時間Ｂ、処理終了予定時刻Ｅ：図５Ａ参照）から処理装置２１ａに対応する時刻Ｅａ１（処理終了予定時刻Ｅａ１）、入替時間Ｂａが抽出され、時刻Ｅａ２（入替終了予定時刻Ｅａ２）が算出される。
【０１１０】
先に搬送要求を出力した処理装置である第１処理装置２１ａから搬送要求受付部１２が搬送要求を受け付けた場合、第１処理装置認識部１３によって、第１処理装置２１ａの処理終了予定時刻Ｅａ１が抽出され、処理終了予定時刻Ｅａ１と入替時間Ｂａとから入替終了予定時刻Ｅａ２（図４Ａ）が算出されて第１処理装置２１ａの予定状況が認識される。
【０１１１】
第２処理装置抽出部１４によって、処理終了予定時刻Ｅａ１から入替終了予定時刻Ｅａ２までの間で搬送要求を出力する予定を有する他の処理装置である第２処理装置２１ｂが抽出される。
【０１１２】
第２処理装置抽出部１４が第２処理装置２１ｂを抽出したとき、優先順位決定部１５は、処理時間Ｐと入替時間Ｂで定まるタクト時間Ｔを第１処理装置２１ａ（第１タクト時間Ｔａ＝処理時間Ｐａ＋入替時間Ｂａ）と第２処理装置２１ｂ（第２タクト時間Ｔｂ＝処理時間Ｐｂ＋入替時間Ｂｂ）とについて比較し、第１タクト時間Ｔａ≧第２タクト時間Ｔｂ、第１タクト時間Ｔａ−第２タクト時間Ｔｂ≦入替時間Ｂａという予め規定された判定条件が満たされていることを確認し、処理装置２１ｂを優先することを決定する。
【０１１３】
第２処理装置２１ｂを優先することを決定した状態（ステップＳ０７）で、優先順位決定部１５は、処理装置２１ｂを優先したときの処理装置２１ａの搬送ロス時間ＬＴ（後要求優先搬送ロス時間ＬＴｆ）と処理装置２１ｂの搬送ロス時間ＬＴ（本実施の形態では、処理装置２１ｂでの搬送ロス時間ＬＴは生じない。）とを算出して比較する。図４Ｂは、優先順位決定部１５による比較状態を示す。
【０１１４】
処理装置２１ｂが優先処理されるので、時刻Ｅａ１の後、処理装置２１ａは、搬送装置３１による入替動作がされない。つまり、処理装置２１ｂでの処理が終了する時刻Ｅｂ１の後、処理装置２１ｂでの入替時間Ｂｂが終了して時刻Ｅｂ１０（時刻Ｅａ１０）に達するまで、処理装置２１ａは、１回限りの搬送ロス時間ＬＴｆを維持する。
【０１１５】
他方、処理装置２１ｂは、時刻Ｅａ１の後、時刻Ｅｂ１（処理終了予定時刻Ｅｂ１）で、処理動作を終了し、搬送装置３１に対する入替動作を開始する。入替時間Ｂｂが経過して入替動作が終了した時刻Ｅｂ１０で処理動作が開始され、処理時間Ｐｂが経過して時刻Ｅｂ１１となる。時刻Ｅｂ１１からは、次の入替動作が開始され、入替時間Ｂｂが経過した時刻Ｅｂ１２で入替動作は終了し、次の処理動作が開始される。
【０１１６】
処理装置２１ｂでの動作に対して、処理装置２１ａでは、時刻Ｅａ１から搬送ロス時間ＬＴｆが経過した後、時刻Ｅａ１０で入替動作が開始され、入替時間Ｂａが経過した時刻Ｅａ１１で処理動作が開始される。時刻Ｅａ１１から処理時間Ｐａが経過して時刻Ｅａ１２になると次の入替時間Ｂａで入替動作がなされ、時刻Ｅａ１３で次の処理動作が開始される。
【０１１７】
したがって、時刻Ｅａ１から時刻Ｅａ１０までの間、処理装置２１ａは、処理が実行されない期間（時間）となり、後要求優先搬送ロス時間ＬＴｆが発生する。後要求優先搬送ロス時間ＬＴｆは、１回限りの発生となり、比較例でのＮ回目までの搬送ロス時間ＬＴの合計である先要求搬送ロス時間ＬＴｐｒｅとの対比をすることができる。後優先搬送ロス時間ＬＴｆは、入替時間Ｂｂ＋（時刻Ｅｂ１−時刻Ｅａ１）で表される。
【０１１８】
また、優先変更に伴う１回目の処理で、時刻Ｅａ１２−時刻Ｅｂ１１のずれ（ずれ量ＳＦ）が生じる。ずれ量ＳＦは、時刻Ｅａ１０、時刻Ｅｂ１０を基準として求めると、時刻Ｅａ１２−時刻Ｅｂ１１＝入替時間Ｂａ＋処理時間Ｐａ−処理時間Ｐｂで表される。
【０１１９】
第１タクト時間Ｔａ、第２タクト時間Ｔｂの差（相違）から、ずれ量ＳＦがＮ回（１回目でのずれ量であるから、次回以降の、Ｎ−１回）の処理で解消されるとすれば、（処理時間Ｐａ−ずれ量ＳＦ）／（タクト時間Ｔａ−タクト時間Ｔｂ）＝（Ｐａ−Ｂａ−Ｐａ＋Ｐｂ）／（Ｔａ−Ｔｂ）＝（Ｐｂ−Ｂａ）／（Ｔａ−Ｔｂ）＝Ｎ−１となる。したがって、Ｎ＝１＋（Ｐｂ−Ｂａ）／（Ｔａ−Ｔｂ）が求まる。また、Ｎ−１＝（Ｐｂ−Ｂａ）／（Ｔａ−Ｔｂ）でもある。
【０１２０】
図４Ａの従来方法での搬送ロス時間ＬＴ（先要求優先搬送ロス時間ＬＴｐｒｅ）がＮ回での搬送ロス時間ＬＴであり、図４Ｂの本実施の形態でのずれ量ＳＦがＮ回で解消されるとしたときの搬送ロス時間ＬＴ（後要求優先搬送ロス時間ＬＴｆ）とを比較する。
【０１２１】
つまり、本実施の形態に係る搬送制御システム１ｓ（搬送制御方法、コンピュータプログラム）が従来方法に比較して搬送ロス時間ＬＴを縮小できる条件は、先要求優先搬送ロス時間ＬＴｐｒｅ≧後要求優先搬送ロス時間ＬＴｆである。
【０１２２】
ＬＴｐｒｅ＝Ｂａ−（Ｅｂ１−Ｅａ１）＋（Ｔａ−Ｔｂ）＊（Ｎ−１）にＮ−１＝（Ｐｂ−Ｂａ）／（Ｔａ−Ｔｂ）を代入すると、ＬＴｐｒｅ＝Ｂａ−（Ｅｂ１−Ｅａ１）＋（Ｔａ−Ｔｂ）＊（Ｐｂ−Ｂａ）／（Ｔａ−Ｔｂ）＝Ｂａ−（Ｅｂ１−Ｅａ１）＋（Ｐｂ−Ｂａ）＝Ｐｂ−（Ｅｂ１−Ｅａ１）となる。
【０１２３】
他方、ＬＴｆ＝Ｂｂ＋（Ｅｂ１−Ｅａ１）であるから、ＬＴｐｒｅ≧ＬＴｆに、ＬＴｐｒｅ＝Ｐｂ−（Ｅｂ１−Ｅａ１）、ＬＴｆ＝Ｂｂ＋（Ｅｂ１−Ｅａ１）を代入すれば、Ｐｂ−（Ｅｂ１−Ｅａ１）≧Ｂｂ＋（Ｅｂ１−Ｅａ１）、つまり、Ｐｂ−Ｂｂ≧２（Ｅｂ１−Ｅａ１）、あるいは、（Ｐｂ−Ｂｂ）／２≧（Ｅｂ１−Ｅａ１）となる。
【０１２４】
つまり、（Ｐｂ−Ｂｂ）／２≧（Ｅｂ１−Ｅａ１）が成り立つ条件の下で生産ライン１（単位生産ライン１ｐ）へ適用する限り、本実施の形態による効果が確実に得られる。なお、３台以上の場合には、最も有利な結果となる後要求（改善効果の大きいもの）を優先して順位を決定すれば良い。
【０１２５】
図５Ａは、図１に示した搬送制御システム１ｓの搬送装置３１に関して時間情報記憶部１１に記憶された相互情報１１ｍ、時間情報１１ｔのデータ例を示す図表である。
【０１２６】
時間情報記憶部１１には、相互情報１１ｍ、時間情報１１ｔが記憶されている。相互情報１１ｍ、時間情報１１ｔは、適宜の入力手段によって予め時間情報記憶部１１に書き込まれ記憶されている。
【０１２７】
単位ライン１ｐ（生産ライン１。図１参照）に配置された搬送装置３１に関連して処理装置２１ａ、処理装置２１ｂ、処理対象物ＳＵＢの種類（Ｓ１００、Ｓ１０１）が相互情報１１ｍとして記憶されている。１台の搬送装置３１に対して複数の処理装置、複数の処理対象物を組み合わせることから、相互情報１１ｍで相互の関係を明確にしている。
【０１２８】
複数種類の処理対象物ＳＵＢとして、Ｓ１００、Ｓ１０１を例示したが、さらにその他の処理対象物ＳＵＢを対象とすることもできる。処理対象物ＳＵＢをそれぞれ並列的に処理する複数の処理装置として、処理装置２１ａ、処理装置２１ｂを例示したが、他の処理装置を含むことも可能である。
【０１２９】
また、相互情報１１ｍに関連して処理装置２１ａ、処理装置２１ｂの処理時間Ｐ、入替時間Ｂ、処理終了予定時刻Ｅが時間情報１１ｔとして記憶されている。その他の情報が必要に応じて併せて記憶されているが、図示は省略する。
【０１３０】
例えば、処理対象物ＳＵＢがＳ１０１の場合、処理装置２１ａでの処理時間Ｐａ＝７０ｓｅｃ、入替時間Ｂａ＝２０ｓｅｃ、処理装置２１ｂでの処理時間Ｐｂ＝６０ｓｅｃ、入替時間Ｂｂ＝２０ｓｅｃであり、時刻Ｅｂ１（１２：３０：４０）−時刻Ｅａ１（１２：３０：３０）＝１０ｓｅｃの場合、本実施の形態を採用したときに生じる「ずれ量ＳＦ」が解消されるまでの回数Ｎは、Ｎ＝１＋（Ｐｂ−Ｂａ）／（Ｔａ−ＴＢ）＝１＋（６０−２０）／（７０＋２０−６０−２０）＝１＋４０／１０＝５となる。
【０１３１】
５回の周期（処理および入替をそれぞれ５回）として、従来の方法で発生する搬送ロス時間ＬＴｐｒｅは、Ｐｂ−（Ｅｂ１−Ｅａ１）＝６０−１０＝５０ｓｅｃとなる。他方、本実施の形態での搬送ロス時間ＬＴｆは、Ｂｂ＋（Ｅｂ１−Ｅａ１）＝２０＋１０＝３０ｓｅｃとなり、搬送ロス時間ＬＴを５回の周期で２０ｓｅｃ短縮する。したがって、大量の処理対象物ＳＵＢを処理する生産ライン１でのスループットを大きく改善する。
【０１３２】
例えば、処理対象物ＳＵＢがＳ１００の場合、処理装置２１ａでの処理時間Ｐａ＝１５０ｓｅｃ、入替時間Ｂａ＝３０ｓｅｃ、処理装置２１ｂでの処理時間Ｐｂ＝１４０ｓｅｃ、入替時間Ｂｂ＝３０ｓｅｃであり、時刻Ｅｂ１（１２：４９：４５）−時刻Ｅａ１（１２：４９：３５）＝１０ｓｅｃの場合、本実施の形態を採用したときに生じる「ずれ量ＳＦ」が解消されるまでの回数Ｎは、Ｎ＝１＋（Ｐｂ−Ｂａ）／（Ｔａ−ＴＢ）＝１＋（１４０−３０）／（１５０＋３０−１４０−３０）＝１＋１１０／１０＝１２となる。
【０１３３】
１２回の周期（処理および入替をそれぞれ１２回）として、従来の方法で発生する搬送ロス時間ＬＴｐｒｅは、Ｐｂ−（Ｅｂ１−Ｅａ１）＝１４０−１０＝１３０ｓｅｃとなる。他方、本実施の形態での搬送ロス時間ＬＴｆは、Ｂｂ＋（Ｅｂ１−Ｅａ１）＝３０＋１０＝４０ｓｅｃとなり、搬送ロス時間ＬＴを１２回の周期で９０ｓｅｃ短縮する。したがって、大量の処理対象物ＳＵＢを処理する生産ライン１でのスループットを大きく改善する。
【０１３４】
図５Ｂは、図１に示した搬送制御システム１ｓの搬送装置３２に関して時間情報記憶部１１に記憶された相互情報１１ｍ、時間情報１１ｔのデータ例を示す図表である。
【０１３５】
基本的な構成は、図５Ａに示したとおりであるので詳細な説明は省略する。搬送装置３２に関連した相互情報１１ｍ、時間情報１１ｔも搬送装置３１の場合と同様に時間情報記憶部１１に記憶されている。搬送装置３２には、処理装置２２ａ、処理装置２２ｂの２台に加えてされに処理装置２２ｃ、処理装置２２ｄが連係するように配置されている。
【０１３６】
なお、図５Ａに示した搬送装置３１、図５Ｂに示した搬送装置３２に関するデータは、説明の便宜上分割して示したが、共通する時間情報記憶部１１にテーブル形式でまとめて記憶される。
【符号の説明】
【０１３７】
１  生産ライン
１ｐ  単位生産ライン
１ｓ  搬送制御システム
１０  制御部
１１  時間情報記憶部
１１ｍ  相互情報
１１ｔ  時間情報
１２  搬送要求受付部
１３  第１処理装置認識部
１４  第２処理装置抽出部
１５  優先順位決定部
１６  搬送指示部
１７  通信部
２０  処理装置制御部
２１ａ  処理装置（第１処理装置）
２１ｂ  処理装置（第２処理装置）
２２ａ  処理装置
２２ｂ  処理装置
３０  搬送装置制御部
３１  搬送装置
３１ａ  受け入れバッファー
３１ｂ  送り出しバッファー
３１ｒ  搬送経路
３２  搬送装置
Ｂ、Ｂａ、Ｂｂ  入替時間
Ｅ  時刻（処理終了予定時刻）
Ｅａ１  時刻（処理終了予定時刻）
Ｅａ２  時刻（入替終了予定時刻）
Ｅｂ１  時刻（処理終了予定時刻）
ＬＴ  搬送ロス時間
ＬＴｆ  搬送ロス時間（後要求優先搬送ロス時間）
ＬＴｐｒｅ  搬送ロス時間（先要求優先搬送ロス時間）
ＮＷ  ネットワーク
Ｐ、Ｐａ、Ｐｂ  処理時間
ＳＦ  ずれ量
ＳＵＢ  処理対象物
Ｔ  タクト時間
Ｔａ  タクト時間（第１タクト時間）
Ｔｂ  タクト時間（第２タクト時間）
ＴＣ１、ＴＣ２  タイミングチャート
【図１】
2012096864.tif 000003
【図２】
2012096864.tif 000004
【図３】
2012096864.tif 000005
【図４Ａ】
2012096864.tif 000006
【図４Ｂ】
2012096864.tif 000007
【図５Ａ】
2012096864.tif 000008
【図５Ｂ】
2012096864.tif 000009