(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の所定位置に固定された撮像手段により車両周囲を撮像した画像を使用して、運転者にとってより使用感の良い運転支援画像を表示する運転支援装置を提供する。【解決手段】撮像手段１で撮像した車両の後方周囲画像から、車両の後方と右後側方および左後側方に対応する部分を切り取って、後方画像と右後側方画像と左後側方画像とを作成し、表示手段３の表示画面に、右後側方画像と左後側方画像は左右に並べて表示し、かつ、これら右後側方画像および左後側方画像と後方画像とを上下に並べて表示している。従って、車両後方周囲を広く表示できると共に、右後側方画像および左後側方画像を必要以上に圧縮して表示しないため、運転者にとって使用感の良い運転支援画像を提供できる。【選択図】図１
2012010002.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後部の所定位置に設置された少なくとも１台の撮像手段と、同撮像手段で撮像した前記車両の後方周囲の画像に対し画像処理を行なって運転支援画像を生成する画像処理手段と、同画像処理手段から出力された前記運転支援画像を表示する表示手段とを有する運転支援装置であって、
前記画像処理手段は、前記撮像手段で前記車両の後方周囲を撮像した後方周囲画像を取り込んで、同後方周囲画像の前記車両の後方に対応する領域を後方切出領域と設定すると共に、前記後方周囲画像の前記車両の右後側方に対応する領域を右後側方切出領域と、前記後方周囲画像の前記車両の左後側方に対応する領域を左後側方切出領域と、それぞれ設定し、
前記画像処理手段は、前記後方切出領域で前記後方周囲画像から切り出した画像から後方画像を生成すると共に、前記右後側方切出領域で前記後方周囲画像から切り出した画像から右後側方画像と、前記左後側方切出領域で前記後方周囲画像から切り出した画像から左後側方画像と、をそれぞれ生成し、
前記運転支援画像を前記表示手段に表示する際に、前記後方画像は、同後方画像の中心を軸として左右を反転させるとともに、前記右後側方画像は、同右後側方画像の中心を軸として左右を反転させて前記表示手段の右側に、前記左後側方画像は同左後側方画像の中心を軸として左右を反転させて前記表示手段の左側に、並べて表示されるように画面合成し、前記後方画像と前記右後側方画像および前記左後側方画像とを上下に表示することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記後方切出領域は拡大もしくは縮小することができ、拡大もしくは縮小した同後方切出領域で前記後方周囲画像から切り出した画像から生成した前記後方画像を前記表示手段に表示する際に、拡大もしくは縮小した前記後方切出領域に含まれる画像が過不足なく表示されるよう画像処理を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記後方切出領域を拡大した際に、前記右後側方切出領域および前記左後側方切出領域と重複する画像については、前記後方画像と前記右後側方画像もしくは前記左後側方画像の両方に表示されることを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
車両前部の所定位置に設置された少なくとも１台の撮像手段と、同撮像手段で撮像した前記車両の前方周囲の画像に対し画像処理を行なって運転支援画像を生成する画像処理手段と、同画像処理手段から出力された前記運転支援画像を表示する表示手段とを有する運転支援装置であって、
前記画像処理手段は、前記撮像手段で前記車両の前方周囲を撮像した前方周囲画像を取り込んで、同前方周囲画像の前記車両の前方に対応する領域を前方切出領域と設定すると共に、前記前方周囲画像の前記車両の右前側方に対応する領域を右前側方切出領域と、前記前方周囲画像の前記車両の左前側方に対応する領域を左前側方切出領域と、それぞれ設定し、
前記画像処理手段は、前記前方切出領域で前記前方周囲画像から切り出した画像から前方画像を生成すると共に、前記右前側方切出領域で前記前方周囲画像から切り出した画像から右前側方画像と、前記左前側方切出領域で前記前方周囲画像から切り出した画像から左前側方画像と、をそれぞれ生成し、
前記運転支援画像を前記表示手段に表示する際に、前記右前側方画像は前記表示手段の右側、前記左前側方画像は前記表示手段の左側、となるように並べて表示されるように画面合成し、前記前方画像と前記右前側方画像および前記左前側方画像とを上下に表示することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援装置において、
前記前方切出領域は拡大もしくは縮小することができ、拡大もしくは縮小した同前方切出領域で前記前方周囲画像から切り出した画像から生成した前記前方画像を前記表示手段に表示する際に、拡大もしくは縮小した前記前方切出領域に含まれる画像が過不足なく表示されるよう画像処理を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援装置において、
前記前方切出領域を拡大した際に、前記右前側方切出領域および前記左前側方切出領域と重複する画像については、前記前方画像と前記右前側方画像もしくは前記左前側方画像の両方に表示されることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に係わり、特に、車両に固定された撮像手段により車両周囲を撮像した画像を使用して、運転支援画像を車内の表示手段に表示する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者が車両を運転する際に行う車両周囲の確認を支援する装置として、車両の後部等、所定の位置に設置された撮像手段で車両周囲を撮像し、撮像した画像を車内に設置された表示手段に表示する運転支援装置がある。この運転支援装置を使用すれば、例えば、運転者が駐車場等で車両をバックさせて駐車を行なう際に、車両後方に障害物や人が存在するか否かを確認しやすくなる。
【０００３】
このような運転支援装置では、車内に設置された表示手段に表示する画像によって、運転者による車両周囲の確認のしやすさが左右されるため、撮像手段で撮像した画像を使用して、視点変換や画像処理を行い、より運転者にとって確認のしやすい画像を表示手段に表示する様々な運転支援装置が提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１では、車両後部の所定位置に設置された撮像手段である広角リアカメラと、車内に設置され広角リアカメラで撮像した画像を表示するための表示手段とを有する運転支援装置であって、車両後方および車両後側方を広角リアカメラで撮像した広角画像の一部を切り出して、車両の後方画像と、右後側方画像と、左後側方画像とを得ている。そして、後方画像を表示手段の表示領域の中央部に表示すると共に、右後側方画像を後方画像の右側に、左後側方画像を後方画像の左側に、それぞれ並べて表示領域に表示することによって、運転支援画像を運転者に提供する運転支援装置が提案されている。
【０００５】
この運転支援装置が提供する運転支援画像において、後方画像は、撮像した広角画像の一部を切り出した画像データに対し、車両の運転者がルームミラーで視認する車両後方のミラー反射像に対応するサイズとなるよう、座標変換等の画像処理を行うことにより生成している。また、車両の右後側方画像および左後側方画像については、撮像した広角画像の一部を切り出した画像データに対し、表示領域での表示スペース（中央部に表示されている後方画像の左右のスペース）に収まるよう、画像圧縮等の画像処理を行うことにより生成している。
【０００６】
以上のように生成した運転支援画像は、限られた表示手段の表示領域の中で、車両の後方および後側方の広い範囲の画像を効率よく表示することができ、後方画像に関しては、運転者がルームミラーで視認する車両後方のミラー反射像に対応するサイズとすることにより、運転者が正しい距離感で画像を把握できるように表示することができる。
【０００７】
しかし、特許文献１に記載された方法では、以下のような問題があった。運転者が、特許文献１に記載された運転支援装置を使用する場合として、車両をバックで駐車スペースに駐車する場合が考えられる。運転者は、車両を駐車スペースに導入したり、車両を駐車スペースに収める（車両を駐車スペースに位置決めする）際は、主に表示手段の表示領域の中央部に表示されている後方画像を見て、これらの運転動作を行う。また、運転者は、駐車運転中に車両の左右方向から歩行者や他の車両等が接近してきたか否かを確認する必要があり、その際運転者は、運転支援画像の右後側方画像および左後側方画像で歩行者や他の車両等の接近の確認を行う。
【０００８】
しかし、後方画像の左右に表示されている右後側方画像および左後側方画像については、表示領域に収まるよう画像圧縮を行っているため、運転者が肉眼で車両の右後側方および左後側方を見た場合に比べて画像が歪んで表示されることとなる。従って、運転者が右後側方画像および左後側方画像を見て、駐車スペースの左右方向から歩行者や他の車両の接近を確認しようとしても、右後側方画像および左後側方画像に表示される歩行者や他の車両等との距離感や、駐車スペースへ接近する速度が把握しづらく、運転者にとって使用感の悪いものとなっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００９−８１６６４号公報（第１０〜１１頁、第５図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は以上述べた問題点を解決し、車両の所定位置に固定された撮像手段により車両周囲を撮像した画像を使用して、運転者にとってより使用感の良い運転支援画像を表示する運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は上述の課題を解決するものであって、本発明の運転支援装置は、車両後部（または前部、以下「または」は省略）の所定位置に設置された少なくとも１台の撮像手段と、撮像手段で撮像した車両の後方周囲（前方周囲）の画像に対し画像処理を行なって運転支援画像を生成する画像処理手段と、画像処理手段から出力された運転支援画像を表示する表示手段とを有するものであり、画像処理手段は、撮像手段で車両の後方周囲（前方周囲）を撮像した後方周囲画像（前方周囲画像）を取り込んで、後方周囲画像（前方周囲画像）の車両の後方（前方）に対応する領域を後方切出領域（前方切出領域）と設定すると共に、後方周囲画像（前方周囲画像）の車両の右後側方（右前側方）に対応する領域を右後側方切出領域（右前側方切出領域）と、後方周囲画像（前方周囲画像）の車両の左後側方（左前側方）に対応する領域を左後側方切出領域（左前側方切出領域）とそれぞれ設定する。
【００１２】
そして、画像処理手段は、後方切出領域（前方切出領域）で後方周囲画像（前方周囲画像）から切り出した画像から後方画像（前方画像）を生成すると共に、右後側方切出領域（右前側方切出領域）で後方周囲画像（前方周囲画像）から切り出した画像から右後側方画像（右前側方画像）と、左後側方切出領域（左前側方切出領域）で後方周囲画像（前方周囲画像）から切り出した画像から左後側方画像（左前側方画像）とをそれぞれ生成し、運転支援画像を表示手段に表示する際に、後方画像（前方画像）は、後方画像の中心を軸として左右を反転させる（前方画像はそのままとする）とともに、右後側方画像（右前側方画像）は、右後側方画像の中心を軸として左右を反転させて（右前側方画像はそのままとする）表示手段の右側に、左後側方画像（左前側方画像）は、左後側方画像の中心を軸として左右を反転させて（左前側方画像はそのままとする）表示手段の左側に、並べて表示されるように画面合成し、後方画像（前方画像）と右後側方画像（右前側方画像）および左後側方画像（左前側方画像）とを上下に表示するものである。
【００１３】
また、本発明の運転支援装置においては、後方切出領域（前方切出領域）は拡大もしくは縮小することができ、拡大もしくは縮小した後方切出領域（前方切出領域）で後方周囲画像（前方周囲画像）から切り出した画像から生成した後方画像（前方画像）を表示手段に表示する際に、拡大もしくは縮小した後方切出領域（前方切出領域）に含まれる画像が過不足なく表示されるよう画像処理を行うものである。さらには、後方切出領域（前方切出領域）を拡大した際に、右後側方切出領域（右前側方切出領域）および左後側方切出領域（左前側方切出領域）と重複する画像については、後方画像（前方画像）と右後側方画像（右前側方画像）もしくは左後側方画像（左前側方画像）の両方に表示されるものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の運転支援装置は、撮像手段で撮像した車両の後方周囲画像（前方周囲画像）から、車両の後方（前方）と右後側方（右前側方）および左後側方（左前側方）に対応する部分を切り取って、後方画像（前方画像）と右後側方画像（右前側方画像）と左後側方画像（左前側方画像）とを作成し、表示手段の表示画面に、右後側方画像（右前側方画像）は表示手段の右側に、左後側方画像（左前側方画像）は表示手段の左側になるように並べて表示し、かつ、これらと後方画像（前方画像）とを上下に並べて表示している。従って、車両後方周囲（車両前方周囲）を広く表示できるため、運転者にとって使用感の良い運転支援画像を提供できる。
【００１５】
また、後方切出領域（前方切出領域）の大きさを変更した際に、後方切出領域（前方切出領域）に含まれる表示内容が過不足なく表示されるよう画像処理を行って後方画像（前方画像）を生成しているので、表示手段の限られた表示領域の中でも、運転者が確認したいと考えている表示内容を漏れなく表示することができる。さらには、後方切出領域（前方切出領域）を拡大した際に、右後側方切出領域（右前側方切出領域）および左後側方切出領域（左前側方切出領域）と重複する表示内容については、後方画像（前方画像）と右後側方画像（右前側方画像）もしくは左後側方画像（左前側方画像）の両方に表示するので、車両後方の左右方向から接近してくる歩行者や車両等との距離感や、歩行者や車両等の接近速度をより正確に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施例である運転支援装置の構成ブロック図である。
【図２】本発明の実施例における、後方周囲画像の撮像を説明する図であり、（Ａ）は車両を側方から見た場合を、（Ｂ）は車両を上方から見た場合を示している。
【図３】本発明の実施例における、後方周囲画像を説明する図である。
【図４】本発明の実施例における、運転支援画面を説明する図であり、（Ａ）はある切出角度での後方周囲画像を、（Ｂ）は（Ａ）から得られる表示画像を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に基づいて詳細に説明する。実施例としては、車両後部に撮像手段を１台設置する運転支援装置を例に挙げて説明する。尚、本発明は以下の実施形態に限定されることはなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々変形することができる。
【実施例】
【００１８】
図１の構成ブロック図に示すように、本発明による運転支援装置１０は、撮像手段１と、表示手段３と、画像処理手段２０とを備えている。更には、画像処理手段２０は、ＲＯＭ４と、ＲＡＭ５と、撮像手段Ｉ／Ｆ部６と、表示手段Ｉ／Ｆ部７と、これらを制御する制御部２とを備えている。
【００１９】
撮像手段１は、図示は省略するが、魚眼レンズ等の広角レンズや、広角レンズを保持するレンズホルダ、絞りやフィルタ、及び広角レンズを透過した光束が結像されるＣＣＤ等の撮像素子で構成されている。この撮像手段１は、図２（Ａ）および（Ｂ）に示すように、車両４０後部のバンパー４０ａ上方でかつ幅方向は略中央部（例えば、車両４０後部に設置されたナンバープレート上部）に１台設置されており、車両４０の後方周囲について、撮像手段１で撮像できる範囲全てを撮像する。尚、本実施例では、撮像手段１が１台設置されている場合について説明するが、撮像手段を複数台設置し、車両４０の後方周囲を各撮像手段で分担して撮像するようにしてもよい。
【００２０】
表示手段３は、タッチパネル機能を有する液晶パネルを備え、画像処理手段２０から送信されるデータに基づいた画像を表示する。尚、詳細な説明は省略するが、表示手段３は、車両４０に設置されている図示しないカーナビゲーションシステムから送信される地図画像や、ＤＶＤプレーヤ等の画像再生機器から送信される画像を表示させてもよい。
【００２１】
次に、画像処理手段２０について説明する。撮像手段Ｉ／Ｆ部６は、撮像手段１と制御部２との間に介在し、撮像手段１で撮像された画像を取り込んで制御部２に画像データとして出力するインターフェイスである。制御部２は、内部に図示しない画像ＡＳＩＣを備えており、撮像手段１で撮像され撮像手段Ｉ／Ｆ部６を介して入力された画像データに対し、座標変換や歪補正等の画像処理を行なう。表示手段Ｉ／Ｆ部７は、制御部２と表示手段３との間に介在し、制御部２で画像処理された画像データを取り込んで表示手段３に出力するインターフェイスである。
【００２２】
ＲＯＭ４には、制御部２での画像処理を実行するプログラムや、制御部２が取り込んだ画像の座標変換を行なう際に参照する座標変換テーブル等が格納されており、制御部２は、このプログラムや座標変換テーブルに従って上述した画像処理を行なう。また、ＲＡＭ５は、撮像手段１で常時撮像されている車両４０の後方周囲画像を一時的に記憶すると共に、制御部２が画像処理を行なう際に、一時的に画像処理された画像を保存する等、制御部２の作業領域として使用される。
【００２３】
次に、図１乃至図３を使用して、本実施例による運転支援装置１０の動作原理について説明する。尚、以下の説明では、図２（Ｂ）に示す車両４０の右側ドアミラー４０ｂが備えられた車両側方を右側、左側ドアミラー４０ｃが備えられた車両側方を左側、として説明する。運転者が車両４０をバックで運転して駐車を行う動作を開始すると（例えば、ＡＴ車であればシフトレバーを「Ｒ（リバース）」とすると）、運転支援装置１０が作動を開始し、画像処理手段２０の制御部２は、図３に示す後方周囲画像６０をＲＡＭ５から読み出し、この後方周囲画像６０に対し画像処理を開始する。
【００２４】
後方周囲画像６０は、撮像手段１で撮像できる車両４０の後方範囲全てを撮像してＲＡＭ５に記憶したものである。ここで、撮像手段１で撮像できる車両４０の後方範囲全てとは、図２（Ａ）に示す垂直方向撮像境界５１（撮像手段１の中心を通り地面に垂直な線）より後方の範囲全て、かつ、図２（Ｂ）に示す水平方向撮像境界５５（撮像手段１の中心を通り車両４０後部に平行な線）より後方の範囲全てである撮像範囲５０である。
【００２５】
制御部２は、図２（Ｂ）に示すように、後方周囲画像６０から、車両４０の後方切出領域５０ａ（車両４０の後端であるバンパー４０ａより後方周辺）、車両４０の右後側方切出領域５０ｂ（車両４０の右側後方であり、後方切出領域５０ａの右側周辺）、および、車両４０の左後側方切出領域５０ｃ（車両４０の左側後方であり、後方切出領域５０ａの左側周辺）に、それぞれ対応する画像領域を切り出す。以下にその方法を説明する。
【００２６】
後方切出領域５０ａの上下範囲は、図２（Ａ）に示すように、車両４０のバンパー４０ａの後端から所定の距離（運転者が、車両４０後方の地面に存在する縁石等の障害物を認識してからブレーキを踏んでも、障害物に衝突せずに車両４０を停車できる距離。例えば１メートル）だけ離れた地点と撮像手段１とを結んだ境界線５２と、この境界線５２と所定の角度ｄ１で撮像手段１から延伸される境界線５３とで規定される。また、後方切出領域５０ａの左右範囲は、図２（Ｂ）に示すように、水平方向撮像境界５５と所定の角度ｒ２で撮像手段１から左右方向へそれぞれ延伸される境界線５６および境界線５７とで囲まれる範囲、すなわち、所定の角度ｒ１で規定される。
【００２７】
制御部２は、この後方切出領域５０ａに対応する領域を後方周囲画像６０に設定する。具体的には、図３に示すように、後方周囲画像６０の略中央部の破線で示す扇形状で囲まれた領域が後方切出領域５０ａとなり、上下方向の破線が境界線５２および境界線５３に、左右方向の破線が境界線５６および境界線５７に、それぞれ対応している。
【００２８】
一方、右後側方切出領域５０ｂおよび左後側方切出領域５０ｃの上下範囲は、図２（Ａ）に示すように、境界線５３と、この境界線５３と所定の角度ｄ２で撮像手段１から延伸される境界線５４とで規定される。また、右後側方切出領域５０ｂおよび左後側方切出領域５０ｃの左右範囲は、図２（Ｂ）に示すように、水平方向撮像境界５５と境界線５６とで規定される範囲が右後側方切出領域５０ｂ、水平方向撮像境界５５と境界線５７とで規定される範囲が左後側方切出領域５０ｃとされている。
【００２９】
制御部２は、これら右後側方切出領域５０ｂや左後側方切出領域５０ｃに対応する領域を後方周囲画像６０に設定する。具体的には、図３に示すように、後方周囲画像６０における後方切出領域５０ａの両脇に配置された、破線で示す四方形で囲まれた領域が右後側方切出領域５０ｂおよび左後側方切出領域５０ｃとなり、右後側方切出領域５０ｂを示す上下方向の破線が境界線５３および境界線５４に、左右方向の破線が水平方向撮像境界５５および境界線５６に、それぞれ対応している。また、左後側方切出領域５０ｃを示す上下方向の破線が境界線５３および境界線５４に、左右方向の破線が水平方向撮像境界５５および境界線５７に、それぞれ対応している。
【００３０】
制御部２は、以上説明したように後方切出領域５０ａ、右後側方切出領域５０ｂ、および左後側方切出領域５０ｃを、後方周囲画像６０に設定し、各切出領域に対応する画像を切り出して画像データとしてＲＡＭ５に記憶する。具体的には、後方切出領域５０ａで切り出した画像データは後方画像データとして、右後側方切出領域５０ｂで切り出した画像データは右後側方画像データとして、左後側方切出領域５０ｃで切り出した画像データは左後側方画像データとして、それぞれＲＡＭ５に記憶する。
【００３１】
次に、制御部２は、ＲＡＭ５に記憶した後方画像データ、右後側方画像データ、および左後側方画像データを組み合わせ、表示手段３の表示画面上部に後方画像データに対応する画面を、表示画面下部に右後側方画像データおよび左後側方画像データに対応する画面を並べて、それぞれ表示されるよう画像合成を行い、これを運転支援画像データとして表示手段Ｉ／Ｆ部７を介して表示手段３に出力する。そして、表示手段３の表示画面には、運転支援画像データに対応する画像が、運転支援画像として表示される。
【００３２】
次に、図１乃至図４を用いて、本実施例による運転支援装置１０の具体的な動作及び効果について説明する。尚、以下の説明では、運転者が車両４０を、商業施設等の人や他車両の往来が多いと考えられる駐車スペースにバックで駐車する場合を例に挙げて説明する。
【００３３】
図４（Ａ）の後方周囲画像６０に表示されるような白線で区画された駐車スペースに、運転者が車両４０をバックで駐車する運転を開始する。運転者が駐車を開始すると、上述したように、制御部２は、後方周囲画像６０に、後方切出領域５０ａ、右後側方切出領域５０ｂ、および左後側方切出領域５０ｃをそれぞれ設定し、各切出領域に対応する画像データを切り出してＲＡＭ５に記憶する。尚、以下の説明では、図４（Ａ）に示すように、各切出領域の大きさを規定する上下方向の境界線角度を、ｄ１＝１０５°、ｄ２＝５０．０°、左右方向の境界線角度を、ｒ１＝１３５°、ｒ２＝２２．５°、としている。
【００３４】
制御部２は、後方切出領域５０ａで切り出した後方画像データに対応する後方画像７０ａが、表示手段３の表示画面上部に、後方画像７０ａの中心を軸にして左右を反転させて表示されるよう、また、右後側方切出領域５０ｂで切り出した右後側方画像データに対応する右後側方画像７０ｂが表示手段３の表示画面右下に、左後側方切出領域５０ｃで切り出した左後側方画像データに対応する左後側方画像７０ｃが表示手段３の表示画面左下に、それぞれ表示されるよう画面合成を行って運転支援画像データを作成し、これを表示手段３に出力して、図４（Ｂ）に示すような運転支援画像７０を表示手段３の表示画面に表示する。
【００３５】
尚、制御部２は、運転支援画像データを作成する際に、各切出領域で切り出した画像データに画像処理を行って、元の画像に含まれる歪みの補正等を行うとともに、表示手段３の表示画面に各画像データに対応する画像を表示する際に、各画像データに含まれる表示内容が過不足なく表示されるように、画像の拡張もしくは圧縮を行う。尚、歪の補正については、公知技術（例えば、特開２００８−３１１８９０号）であり、本発明に直接関係がないため、詳細な説明は省略する。
【００３６】
図４（Ａ）の後方周囲画像６０に表示されているような駐車スペースに車両４０を駐車する際、運転者は、駐車スペース手前の道路を他の車両が横切らないか、駐車スペースに車両４０の横方向から近づいてくる歩行者がいないか、等の安全確認を行いつつ駐車運転を行う必要がある。
【００３７】
特許文献１に記載の運転支援装置では、後方画像を、運転者がルームミラーで視認する車両後方のミラー反射像に対応するサイズとして、正しい距離感で後方画像を把握できるようにしているが、後方画像の左右に表示されている右後側方画像および左後側方画像は、表示領域に収まるよう画像圧縮を行っているために画像が歪んでいる。このため、運転者が車両４０の左右方向からの歩行者や他の車両の接近を確認する際に、右後側方画像および左後側方画像に表示される歩行者や他の車両等と自身が運転する車両との距離感や、歩行者や他の車両等が接近する速度を把握しづらいという問題があった。
【００３８】
これに対し、本実施例の運転支援画像７０は、後方画像７０ａを表示画面上部に、表示画面の表示領域の横幅を全て使用して表示するとともに、後方画像７０ａの下方に右後側方画像７０ｂと左後側方画像７０ｃとを並べて表示しているので、特許文献１の表示形態である右後側方画像７０ｂおよび左後側方画像７０ｃを後方画像７０ａの左右に並べて表示手段３に表示する場合に比べて、右後側方画像７０ｂおよび左後側方画像７０ｃの表示領域を大きくすることができ、後方画像７０ａの縮尺に近くかつ歪も抑えられた右後側方画像７０ｂおよび左後側方画像７０ｃとすることができる。
【００３９】
従って、運転者が車両４０の左右方向から歩行者や他の車両等の接近を確認する際に、右後側方画像７０ｂおよび左後側方画像７０ｃに表示される歩行者や他の車両等と自身が運転する車両４０との距離感や、歩行者や他の車両等が接近する速度が把握しやすい。また、後方画像７０ａも表示画面の横幅を全て使用して表示しているので、駐車スペース周辺の他の駐車車両等が大きく表示されることで、駐車スペース周辺状況が把握しやすくなる。
【００４０】
尚、以上説明した実施例では、後方切出領域５０ａの大きさを規定する上下方向の境界線角度ｄ１や左右方向の境界線角度ｒ１が一定である場合について説明したが、これら境界線角度ｄ１やｒ１を変更し、後方切出領域に含まれる表示内容が過不足なく表示されるよう画像処理を行って表示手段３に表示するようにしてもよく、例えば、駐車運転の初期段階に比べて駐車運転の最終段階では、境界線５６と境界線５７との角度ｒ１を大きくして、後方画像７０ａに、車両４０の後方周辺がより広い範囲にわたって表示されるようにしてもよい。
【００４１】
駐車運転の初期段階では、車両４０を駐車スペースに導入する必要があるため、図４（Ａ）に示すように境界線５６と境界線５７との角度ｒ１を１３５°として、右後側方画像７０ｂや左後側方画像７０ｃに、車両４０の右後側方周辺や左後側方周辺がより広い範囲にわたって表示されるようにし、運転者が車両４０に接近する歩行者や他の車両等を把握しやすくする。そして、駐車運転の最終段階（車両４０を駐車スペースに位置決めする段階）では、角度ｒ１を駐車運転の初期段階の時より大きく（例えば１５０°）して、後方画像７０ａに、車両４０の後方周辺がより広い範囲にわたって表示されるようにして、隣に駐車している車両がより大きく表示されるようにしたり、駐車スペースの横に歩行者通路がある場合等は、歩行者通路を歩く歩行者との位置関係を把握しやすくすることにより、運転者が確実に安全確認を行えるようになる。
【００４２】
境界線５６と境界線５７との角度ｒ１が大きくなる（水平方向撮像境界５５と境界線５６もしくは境界線５７との角度ｒ２が小さくなる）と、後方切出領域５０ａが広くなって後方画像７０ａの表示内容が増加するとともに、右後側方切出領域５０ｂや左後側方切出領域５０ｃが狭くなって右後側方画像７０ｂや左後側方画像７０ｃの表示内容が減少する。また、角度ｒ１が小さくなる（角度ｒ２が大きくなる）と、後方切出領域５０ａが狭くなって後方画像７０ａの表示内容が減少するとともに、右後側方切出領域５０ｂや左後側方切出領域５０ｃが広くなって右後側方画像７０ｂや左後側方画像７０ｃの表示内容が増加する。
【００４３】
角度ｒ１が大きすぎる（角度ｒ２が小さすぎる）場合、右後側方画像７０ｂや左後側方画像７０ｃは後方周囲画像６０の狭い領域を大きく拡張した画像となり、後方画像７０ａは後方周囲画像６０の広い領域を大きく圧縮した画像となるため、車両４０の左右方向から接近する歩行者や他の車両等は、右後側方画像７０ｂや左後側方画像７０ｃに表示される時間が短くなって、後方画像７０ａに表示される時間が長くなる。
【００４４】
また、角度ｒ１が小さすぎる（角度ｒ２が大きすぎる）場合、右後側方画像７０ｂや左後側方画像７０ｃは後方周囲画像６０の広い領域を大きく圧縮した画像となり、後方画像７０ａは後方周囲画像６０の狭い領域を大きく拡張した画像となるため、車両４０の左右方向から接近する歩行者や他の車両等は、右後側方画像７０ｂや左後側方画像７０ｃに表示される時間が長くなって、後方画像７０ａに表示される時間が短くなる。
【００４５】
角度ｒ１が大きすぎても小さすぎても、車両４０の左右方向から接近する歩行者や他の車両等が、後方画像７０ａと右後側方画像７０ｂまたは左後側方画像７０ｃに表示される時間の長さがアンバランスとなってしまい、運転者にとって歩行者や他の車両等と車両４０との距離感や接近スピードが把握しづらいものとなる。従って、本実施例で設定した角度ｒ１＝１３５°（角度ｒ２＝２２．５°）付近を中心として、あまり大きく、あるいは小さく角度ｒ１を変化させないことが望ましい。
【００４６】
また、角度ｒ２は変化させずに角度ｒ１を大きくすることによって後方画像７０ａを大きく表示するようにした場合は、右後側方画像７０ｂや左後側方画像７０ｃと重複する部分が発生するが、重複する画像については、後方画像７０ａと右後側方画像７０ｂあるいは左後側方画像７０ｃの両方に表示してもよい。
【００４７】
重複する画像を後方画像７０ａと右後側方画像７０ｂあるいは左後側方画像７０ｃの両方に表示するようにすれば、運転者が右後側方画像７０ｂや左後側方画像７０ｃを見て歩行者や他の車両等の接近を確認する場合に、接近を確認する際に目安となる表示内容（例えば、右後側方画像７０ｂや左後側方画像７０ｃに表示される、隣の駐車スペースに駐車されている車両等）が後方画像７０ａにも表示されるので、車両４０と歩行者や他の車両等との距離感やこれらの接近スピードがより把握しやすくなり、運転者にとってより使用感の良い運転支援画像とすることができる。  
【００４８】
以上説明した通り、本発明の運転支援装置によれば、撮像手段で撮像した車両の後方周囲画像から、車両の後方と右後側方および左後側方に対応する部分を切り取って、後方画像と右後側方画像と左後側方画像とを作成し、表示手段の表示画面に、右後側方画像と左後側方画像は左右に並べて表示し、かつ、これら右後側方画像および左後側方画像と後方画像とを上下に並べて表示している。従って、車両後方周囲を広く表示できると共に、右後側方画像および左後側方画像を必要以上に圧縮して表示しないため、運転者にとって使用感の良い運転支援画像を提供できる
【００４９】
また、後方切出領域の大きさを変更した際に、後方切出領域に含まれる表示内容が過不足なく表示されるよう画像処理を行って後方画像を生成しているので、表示手段の限られた表示領域の中でも、運転者が確認したいと考えている表示内容を漏れなく表示することができる。さらには、後方切出領域を拡大した際に、右後側方切出領域および左後側方切出領域と重複する表示内容については、後方画像と右後側方画像もしくは左後側方画像の両方に表示するので、車両後方の左右方向から接近してくる歩行者や車両等との距離感や、歩行者や車両等の接近速度をより正確に把握することができる。
【００５０】
以上説明した実施例では、撮像手段１を車両４０後部に設けて車両４０の後方周辺を撮像し、これに画像処理を行って運転支援画像７０を作成して運転者に提供する場合について説明したが、撮像手段１を車両４０の前部に設けて車両４０の前方周辺を撮像し、これに画像処理を行って運転支援画像７０を作成してもよい。尚、撮像手段１を車両４０の前部に設けて車両４０の前方周辺を撮像する場合は、運転者の視線方向と撮像手段１の撮像方向とが同じであるため、撮像した画像から運転支援画像を作成する際には、左右を反転させる必要はない。
【００５１】
運転者が車両４０を運転して道路を走行している時には、脇道から歩行者や他の車両等が道路に進入してくる場合があり、特に車両４０前部から運転席までが長い場合は、運転者の目視だけではこれら歩行者や他の車両等の察知が遅れる虞がある。このような場合に本発明による車両４０前方周囲を表示する運転支援画像が表示手段３に表示されれば、運転者は右前側方画像や左前側方画像を見ることにより、道路に進入してくる歩行者や他の車両等をいち早く察知することができるので、運転者にとって使用感の良い運転支援画像を提供することができる。
【符号の説明】
【００５２】
１  撮像手段
２  制御部
３  表示手段
４  ＲＯＭ
５  ＲＡＭ
１０  運転支援装置
２０  画像処理手段
４０  車両
４０ａ  バンパー
４０ｂ  右側ドアミラー
４０ｃ  左側ドアミラー
５０  撮像範囲
５０ａ  後方切出領域
５０ｂ  右後側方切出領域
５０ｃ  左後側方切出領域
５１  垂直方向撮像境界
５２，５３，５４  境界線
５５  水平方向撮像境界
５６，５７  境界線
６０  後方周囲画像
７０  運転支援画像
７０ａ  後方画像
７０ｂ  右後側方画像
７０ｃ  左後側方画像
ｄ１、ｄ２  角度
ｒ１、ｒ２  角度
【図１】
2012010002.tif 000003
【図２】
2012010002.tif 000004
【図３】
2012010002.tif 000005
【図４】
2012010002.tif 000006