(57)【要約】【課題】探索した経路を効率的に確認することができるとともに、経路に関する情報を事前に十分に取得することのできるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】地図情報記憶手段２８と、案内情報記憶手段３０と、経路探索手段２２と、シミュレーション実行手段２４と、表示手段３８と、案内情報報知手段４０とを備えるナビゲーション装置１０において、移動体の過去の移動軌跡に係る情報を記憶する移動軌跡情報記憶手段３２と、シミュレーションによる移動体の現在位置から次の案内地点までの経路が移動軌跡に一致するか否かを判定する経路判定手段２６とを備え、シミュレーション実行手段２４は、経路判定手段２６が経路を移動軌跡に一致すると判定したとき、移動体の現在位置を次の案内地点までスキップさせ、又は、早送りで更新させる。【選択図】図１
2012098030.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記地図情報に基づき目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路上の案内地点における案内情報を記憶する案内情報記憶手段と、
前記経路に沿って現在位置を示す現在位置マークを擬似的に移動させるシミュレーションを実行するシミュレーション実行手段と、
前記シミュレーション実行手段により擬似的に移動された現在位置マークが前記案内地点に到達したとき、前記案内情報に基づく報知を行なう案内情報報知手段と、を備えるナビゲーション装置において、
過去の走行軌跡にかかる走行軌跡情報を記憶する走行軌跡情報記憶手段と、
前記現在位置マークの位置から次の前記案内地点までの経路と前記走行軌跡情報とに基づき前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがあるか否かを判定する経路判定手段と、を備え、
前記シミュレーション実行手段は、前記経路判定手段により、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがあると判定された場合、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがない場合より高速のシミュレーションを実行することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記シミュレーション実行手段は、前記現在位置マークを次の前記案内地点までスキップさせる、又は、前記現在位置マークの擬似的な移動を早送りさせることにより高速のシミュレーションを実行することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記シミュレーション実行手段は、前記経路判定手段により、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがあると判定された場合、前記現在位置マークを次の前記案内地点までスキップさせ、前記経路判定手段により、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがないと判定された場合、前記現在位置マークの擬似的な移動を早送りさせることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記地図情報に基づき目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路上の案内地点における案内情報を記憶する案内情報記憶手段と、
前記経路に沿って現在位置を示す現在位置マークを擬似的に移動させるシミュレーションを実行するシミュレーション実行手段と、
前記シミュレーション実行手段により擬似的に移動された現在位置マークが前記案内地点に到達したとき、前記案内情報に基づく報知を行なう案内情報報知手段と、を備えるナビゲーション装置において、
過去の走行軌跡にかかる走行軌跡情報を記憶する走行軌跡情報記憶手段と、
前記現在位置マークの位置から次の前記案内地点までの経路と前記走行軌跡情報とに基づき前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがあるか否かを判定する経路判定手段と、を備え、
前記シミュレーション実行手段は、前記経路判定手段により、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがないと判定された場合、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがある場合より低速のシミュレーションを実行することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
前記シミュレーション実行手段は、前記現在位置マークの擬似的な移動の移動速度を低下させることにより低速のシミュレーションを実行することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路判定手段は、前記現在位置マークの位置から前記次の案内地点までの距離が基準距離以上のとき、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがあるか否かを判定することを特徴とする請求項１〜請求項５の何れか１項に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、目的地までの経路を探索して、シミュレーションを行うシミュレーション機能を備えたナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ＧＰＳ（Global Positioning System）等により現在位置を検出し、その現在位置を示すマーク（現在位置マーク）を道路地図に重畳させて表示し、また、目的地までの経路を探索し、現在位置マークとともに表示することにより、利用者を所望の目的地まで円滑に導くようにしたナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
通常、この種のナビゲーション装置には、探索した経路を確認するため、経路に沿って現在位置マークを擬似的に移動させ、現在位置マークの擬似的移動に従って地図画像を表示するシミュレーション機能が搭載されている。また、このシミュレーション機能では、経路を含む地図のスクロール表示とともに、通過する交差点情報や観光情報等が現在位置マークの疑似走行位置に応じて案内される。従って、ユーザは、探索した経路のシミュレーションを行うことにより、走行予定の経路を確認できるとともに、事前に経路情報や経路周辺の情報を取得することができる。
【０００４】
ところで、このようなシミュレーションを行う際、一定の速度で画像をスクロールすると、例えば、目的地までの走行距離が非常に長い場合には、シミュレーションが終了するまでに長時間を要してしまう。また、経路上に交差点や観光地が殆どないような場所を走行する場合（次に案内情報を報知する地点までの距離が長い場合）、案内情報が報知されない状態が長時間継続することになり、その間の時間が無駄になるおそれがある。
【０００５】
そこで、このような不具合を回避するため、下記の特許文献１（特開平９−７９８６２号公報）では、探索した経路上における車両の現在位置から、案内情報を報知する次の案内地点までの距離が基準距離よりも長い場合、経路のスクロール画像を前記案内地点までスキップさせることにより、シミュレーションに要する時間を短縮するようにした経路情報提供装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平９−７９８６２号公報（段落［００４５］〜［００５０］、図４、図５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１の場合、スキップした経路がユーザにとって不案内な経路であると、シミュレーションにより経路を事前に確認する、という本来の目的を達成することができなくなってしまう。すなわち、地図画像が突然に見知らぬ場所にスキップするため、スキップ前後の経路の距離感を掴むことができなく、また、次の案内地点までスキップするため、スキップした位置までは道なりに走行すればよいことは分かるが、この間の道路が、例えば、直線道路なのか、蛇行した山道なのか、道路沿いにどのような施設があるのか、といった状況を把握することができない。
【０００８】
一方、車両用のナビゲーション装置などにおいては、過去に走行したことのある経路の履歴情報（軌跡情報）を記憶しておき、目的地の設定に利用したり、記憶された経路の情報を再利用したりする機能を有している場合がある。例えば、走行軌跡情報を記憶しておき、その情報を利用できるようにしたナビゲーション装置は、特開２００５−２４９５５５号公報、特開２００６−３０１０８号公報、特開２０１０−２５８４５号公報等に開示されている。
【０００９】
本発明は、上記の問題点を解消することを課題とするものであり、過去の走行軌跡に着目し、シミュレーションの際に該走行軌跡情報を利用することによって、経路を効率的に確認することができるとともに、経路に関する情報を事前に十分に取得することのできるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記地図情報に基づき目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路上の案内地点における案内情報を記憶する案内情報記憶手段と、
前記経路に沿って現在位置を示す現在位置マークを擬似的に移動させるシミュレーションを実行するシミュレーション実行手段と、
前記シミュレーション実行手段により擬似的に移動された現在位置マークが前記案内地点に到達したとき、前記案内情報に基づく報知を行なう案内情報報知手段と、を備えるナビゲーション装置において、
過去の走行軌跡にかかる走行軌跡情報を記憶する走行軌跡情報記憶手段と、
前記現在位置マークの位置から次の前記案内地点までの経路と前記走行軌跡情報とに基づき前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがあるか否かを判定する経路判定手段と、を備え、
前記シミュレーション実行手段は、前記経路判定手段により、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがあると判定された場合、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがない場合より高速のシミュレーションを実行することを特徴とする。
【００１１】
また、本願の請求項２にかかる発明は、請求項１記載のナビゲーション装置において、前記シミュレーション実行手段は、前記現在位置マークを次の前記案内地点までスキップさせる、又は、前記現在位置マークの擬似的な移動を早送りさせることにより高速のシミュレーションを実行することを特徴とする。
【００１２】
また、本願の請求項３にかかる発明は、請求項１又は請求項２記載のナビゲーション装置において、前記シミュレーション実行手段は、前記経路判定手段により、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがあると判定された場合、前記現在位置マークを次の前記案内地点までスキップさせ、前記経路判定手段により、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがないと判定された場合、前記現在位置マークの擬似的な移動を早送りさせることを特徴とする。
【００１３】
また、本願の請求項４にかかる発明は、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記地図情報に基づき目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路上の案内地点における案内情報を記憶する案内情報記憶手段と、
前記経路に沿って現在位置を示す現在位置マークを擬似的に移動させるシミュレーションを実行するシミュレーション実行手段と、
前記シミュレーション実行手段により擬似的に移動された現在位置マークが前記案内地点に到達したとき、前記案内情報に基づく報知を行なう案内情報報知手段と、を備えるナビゲーション装置において、
過去の走行軌跡にかかる走行軌跡情報を記憶する走行軌跡情報記憶手段と、
前記現在位置マークの位置から次の前記案内地点までの経路と前記走行軌跡情報とに基づき前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがあるか否かを判定する経路判定手段と、を備え、
前記シミュレーション実行手段は、前記経路判定手段により、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがないと判定された場合、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがある場合より低速のシミュレーションを実行することを特徴とする。
【００１４】
また、本願の請求項５にかかる発明は、請求項４記載のナビゲーション装置において、前記シミュレーション実行手段は、前記現在位置マークの擬似的な移動の移動速度を低下させることにより低速のシミュレーションを実行することを特徴とする。
【００１５】
また、本願の請求項６にかかる発明は、請求項１〜請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記経路判定手段は、前記現在位置マークの位置から前記次の案内地点までの距離が基準距離以上のとき、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがあるか否かを判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１にかかる発明においては、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記地図情報に基づき目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路上の案内地点における案内情報を記憶する案内情報記憶手段と、前記経路に沿って現在位置を示す現在位置マークを擬似的に移動させるシミュレーションを実行するシミュレーション実行手段と、前記シミュレーション実行手段により擬似的に移動された現在位置マークが前記案内地点に到達したとき、前記案内情報に基づく報知を行なう案内情報報知手段と、を備えるナビゲーション装置において、過去の走行軌跡にかかる走行軌跡情報を記憶する走行軌跡情報記憶手段と、前記現在位置マークの位置から次の前記案内地点までの経路と前記走行軌跡情報とに基づき前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがあるか否かを判定する経路判定手段と、を備え、前記シミュレーション実行手段は、前記経路判定手段により、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがあると判定された場合、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがない場合より高速のシミュレーションを実行する。
【００１７】
このように構成することにより、シミュレーションによる現在位置マークの位置から次の案内地点までの経路を過去に走行したことがある場合、その間の経路を高速でシミュレーションすることにより、探索した経路を効率的に確認することができる。
【００１８】
請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかる発明において、前記シミュレーション実行手段は、前記現在位置マークを次の前記案内地点までスキップさせる、又は、前記現在位置マークの擬似的な移動を早送りさせることにより高速のシミュレーションを実行する。このように構成することにより、ユーザは、過去の走行軌跡に一致する経路をスキップするか、又は、早送りするかして高速でシミュレーションすることができる。
【００１９】
請求項３にかかる発明においては、請求項１又は請求項２ナビゲーション装置において、前記シミュレーション実行手段は、前記経路判定手段により、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがあると判定された場合、前記現在位置マークを次の前記案内地点までスキップさせ、前記経路判定手段により、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがないと判定された場合、前記現在位置マークの擬似的な移動を早送りさせる。このように構成することにより、探索した経路を高速でシミュレーションすることができる。
【００２０】
請求項４にかかる発明においては、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記地図情報に基づき目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路上の案内地点における案内情報を記憶する案内情報記憶手段と、前記経路に沿って現在位置を示す現在位置マークを擬似的に移動させるシミュレーションを実行するシミュレーション実行手段と、前記シミュレーション実行手段により擬似的に移動された現在位置マークが前記案内地点に到達したとき、前記案内情報に基づく報知を行なう案内情報報知手段と、を備えるナビゲーション装置において、過去の走行軌跡にかかる走行軌跡情報を記憶する走行軌跡情報記憶手段と、前記現在位置マークの位置から次の前記案内地点までの経路と前記走行軌跡情報とに基づき前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがあるか否かを判定する経路判定手段と、を備え、前記シミュレーション実行手段は、前記経路判定手段により、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがないと判定された場合、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがある場合より低速のシミュレーションを実行する。
【００２１】
このように構成することにより、シミュレーションによる現在位置マークの位置から次の案内地点までの経路を過去に走行したことがない場合、その間の経路を低速でシミュレーションすることにより、探索した経路を十分に確認することができ、また、ユーザは、道路状況等の必要な情報を十分に認識して経路を確認することができる。
【００２２】
請求項５にかかる発明においては、請求項４に記載のナビゲーション装置において、前記シミュレーション実行手段は、前記現在位置マークの擬似的な移動の移動速度を低下させることにより低速のシミュレーションを実行する。このように構成することにより、探索した経路を低速でシミュレーションすることができる。
【００２３】
請求項６にかかる発明においては、請求項１〜請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記経路判定手段は、前記現在位置マークの位置から前記次の案内地点までの距離が基準距離以上のとき、前記次の案内地点までの経路を過去に走行したことがあるか否かを判定する。このように構成することにより、案内地点の近くでは、高速シミュレーションされることがないため、案内情報をその前後の地図情報とともに確実に取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の構成ブロック図である。
【図２】走行軌跡情報記憶手段に記憶される過去の走行軌跡情報の説明図である。
【図３】ナビゲーション装置によるシミュレーションの処理フローチャートである。
【図４】経路探索手段により探索され、表示手段に表示される経路の説明図である。
【図５】車両の現在位置から案内地点までのスキップ動作の説明図である。
【図６】スキップ又は早送りを選択する表示画面の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するためのナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーション装置にも等しく適応し得るものである。
【実施例１】
【００２６】
図１は、本発明の一実施例であるナビゲーション装置１０の構成ブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両に搭載され、車両の出発地又は出発地としての現在位置から目的地までの経路を探索し、ユーザに最適な経路を案内する経路探索機能を備えるとともに、ユーザの移動に先立ち、探索した経路に沿って、現在位置を示す現在位置マークを擬似的に走行させ、その走行状況を表示してシミュレーションを行うシミュレーション機能を備えている。
【００２７】
ナビゲーション装置１０は、制御手段１２を備える。制御手段１２は、ＣＰＵ１４、ＲＯＭ１６、ＲＡＭ１８からなるプロセッサで構成され、ＲＯＭ１６、ＲＡＭ１８に記録された制御プログラムに従ってナビゲーション装置１０の各部の動作を制御・統括するものである。
【００２８】
車両情報検出手段２０は、車両の現在位置、速度、進行方向等の車両情報を検出するものである。この場合、現在位置は、例えば、地球上空を周回している３個以上のＧＰＳ衛星から時刻情報及び位置情報を含む電波を受信して処理することにより、算出することができる。また、現在位置は、車両情報検出手段２０を、距離センサ、速度センサ、方位センサ、舵角センサ等からなる自立航法装置として構成し、算出することもできる。
【００２９】
経路探索手段２２は、ユーザが設定した出発地、目的地、経由地等の経路探索条件に従い、後述する地図情報記憶手段２８に記憶されている地図情報を参照して、最適な経路を探索するものである。経路探索手段２２は、出発地または現在位置に対応する道路のノードから、所望の経由地を経由して、目的地に対応するノードに至る間のリンクをダイクストラ法等の手法によって探索し、リンク長（リンクコスト）や所要時間を累積し、総リンク長（走行距離）または総所要時間が最短となる経路を探索する。なお、経路探索手段２２は、探索した経路上において右左折などを行なう交差点等の分岐点（案内対象地点）から所定距離だけ手前に案内地点を設定する。そして、車両の移動により現在位置が案内地点に到達する、又は、シミュレーションにより現在位置マークが案内地点に到達すると、案内報知（音声出力手段４０による案内情報に基づく音声案内（右左折・直進）や表示手段３８による交差点拡大図の表示など）が行なわれる。
【００３０】
シミュレーション実行手段２４は、経路探索手段２２により探索された経路に沿って現在位置マークを擬似的に移動（走行）させるシミュレーションを実行するものであり、現在位置マークの擬似的な移動に応じて地図画像などを後述する表示制御手段３６を介して表示手段３８に表示する。
【００３１】
なお、シミュレーション実行手段２４は、所定時間毎に現在位置マークを探索された経路に沿って進ませる距離（速度）を予め決めておき（例えば、経路に沿って1秒間に１７ｍ進むとし）、所定時間毎（例えば、１秒毎）に所定時間後（例えば、１秒後）の現在位置マークの位置（例えば、１７ｍ進んだ位置）に基づいた（例えば、現在位置マークを中心とした）地図画像を表示するように表示制御手段３６に指示を行い、表示制御手段３６は、シミュレーション実行手段２４の指示に基づく地図画像を表手段３８へ表示させる。この現在位置マークの擬似的な移動及び現在位置マークの擬似的な移動に応じた地図画像の表示は（シミュレーションは）、現在位置マークが目的地に到達するまで行なわれる。
【００３２】
経路判定手段２６は、シミュレーション中における現在位置マークの位置から、経路探索手段２２により探索された経路上の次の案内地点までの経路が、ユーザの過去の走行軌跡に一致するか否かを判定するものである。
【００３３】
地図情報記憶手段２８は、道路の分岐地点等の結節点をノードとする道路ノードデータと、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとした道路リンクデータと、地形図データとを含む地図情報を記憶するデータベースである。
【００３４】
道路ノードデータには、道路ノード番号、位置座標、接続リンク本数、分岐地点名称等が含まれる。道路リンクデータには、始点および終点となる道路ノード番号、道路種別、ノード間の距離情報であるリンク長（リンクコスト）、所要時間、車線数、車道幅などが含まれる。道路リンクデータには、さらに、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所、制限速度等のデータが付与される。道路種別とは、高速道路や有料道路の別、国道や都道府県道等の別を含む情報であり、種別以外にも道路の名称を含んでいてもよい。地形図データには、海岸線、湖沼、河川形状などの水系データ、行政境界データ等が含まれる。
【００３５】
案内情報記憶手段３０は、交差点等の分岐地点から所定距離だけ手前に設定された案内地点において、右左折、直進、交差点名等の音声ガイダンスを行なうための音声データや交差点等の分岐地点周辺の詳細な地図画像である交差点拡大画像などを含む案内情報、及び、地図情報に関連する案内地点の位置座標などを記憶するデータベースである。
【００３６】
また、案内情報には、交差点等の分岐地点に関する情報（右左折、直進の案内や交差点拡大画像）だけでなく、案内地点又は交差点等の分岐地点の近傍にあるガソリンスタンド、駐車場、ショッピングセンタ、美術館などの施設のランドマークや、施設名称、施設位置、施設種別、観光情報（施設の説明情報）等の情報が含まれてもよい。なお、案内情報記憶手段３０は、地図情報記憶手段２８に含まれても良い。
【００３７】
走行軌跡情報記憶手段３２は、車両が過去に走行した履歴（走行軌跡）にかかる走行軌跡情報を記憶するものである。図２は、走行軌跡情報記憶手段３２に記憶される走行軌跡情報を例示したものである。走行軌跡情報は、経路ＩＤ（例えば、経路番号）と、この経路を走行した日時（例えば、位置座標を記憶した日時）と、各日時における現在位置を示す緯度Ｘ及び経度Ｚからなる位置座標と、走行した道路の名称（位置座標などに基づきマップマッチングを行なった道路）とから構成される。これに加え、マップマッチングを行なった道路に属するノードのうち、現在位置に最も近いノードの位置座標やノード番号などを記憶しておいてもよい。また、走行軌跡情報は、ユーザが操作入力手段３４を用いて記録指示を行ったときから記録停止の指示（電源オフでもよい）が行われるまでの間の車両情報に基づき生成してもよいし、ナビゲーション装置１０の電源がオンされている場合は常に生成してもよい。なお、走行軌跡情報は、車両情報検出手段２０により検出された現在位置、地図情報（道路ノードデータ、道路リンクデータ、道路種別データ等）に基づき生成することができる。また、走行軌跡情報は、ナビゲーション装置１０が生成せずとも、他の装置が生成した走行軌跡情報を有線／無線通信などの種々の方法で取得し、走行軌跡情報記憶手段３２に記憶してもよい。
【００３８】
操作入力手段３４は、経路探索を行うため、ユーザが出発地、目的地、経由地等の経路探索条件を入力し、また、シミュレーションの実行を指示し、さらに、シミュレーション時において、経路の一部をスキップするか早送りするかを選択するためのものである。経路の一部をスキップするか早送りするかを選択する場合、操作入力手段３４は、選択手段として機能する。
【００３９】
表示制御手段３６は、表示手段３８の表示の制御を行う。表示手段３８（案内情報報知手段）は、地図情報記憶手段２８に記憶された地図情報に基づく地図画像、経路探索手段２２により探索された経路、車両の現在位置マーク等を表示するとともに、操作入力手段３４による入力作業のための画面を表示するものであり、例えば、液晶パネルによって構成される。なお、表示手段３８は、タッチパネルとすることで、操作入力手段３４の機能を持たせることもできる。
【００４０】
音声出力手段４０（案内情報報知手段）は、案内情報記憶手段３０から読み出された案内情報に基づく音声ガイダンスや、その他、ナビゲーション装置１０の操作に必要な音声、警告等のブザー音等を出力するスピーカである。
【００４１】
本発明の実施例にかかるナビゲーション装置１０においては、経路のシミュレーションを実行する場合に、走行軌跡情報を利用して過去に走行経験があるかないかを判別し、走行経験がある場合には表示手段３８に表示する地図画像をスキップ（現在位置マークの位置をスキップ）し、走行経験がない場合には、地図画像（現在位置マークの位置）のスキップを禁止して早送りまたは通常のシミュレーション時の所定の速度（スクロール速度）で現在位置マークの擬似的な移動を行なうように制御する。これにより、シミュレーションの際に経路を効率的に確認することができるとともに、経路に関する情報を事前に十分に取得することができるようになる。
【００４２】
次に、以上のように構成されるナビゲーション装置１０を用いた経路探索および探索された経路のシミュレーションの処理手順につき、図３のフローチャートに従って説明する。
【００４３】
先ず、車両情報検出手段２０が車両情報（現在位置）を検出する（ステップＳ１０１）。車両情報検出手段２０がＧＰＳ受信機である場合には、ＧＰＳ衛星から受信した電波に含まれる時刻情報及び位置情報に基づいて、車両の現在位置を算出することができる。また、車両情報検出手段２０が距離センサ、速度センサ、方位センサ、舵角センサ等からなる自律航法装置である場合には、例えば、基準位置（例えば、ＧＰＳ受信機により検出された現在位置や、ユーザが設定した位置）と、自律航法装置により検出した距離、速度、走行中の方位、舵角等に基づき、車両の現在位置を算出することができる。
【００４４】
次に、ユーザは、操作入力手段３４を用いて、目的地を設定するとともに、必要に応じて、所望の出発地及び経由地を設定した後（ステップＳ１０２）、経路探索を指示する。
【００４５】
経路探索手段２２は、設定された出発地、経由地及び目的地の経路探索条件に従い、地図情報記憶手段２８に記憶されている地図情報を用いて、経路探索を行う（ステップＳ１０３）。なお、経路探索条件は、ステップＳ１０１で取得した車両の現在位置を出発地としてもよい。経路は、出発地に対応する道路のノードから目的地に対応する道路のノードに至るまでのリンクをダイクストラ法等の手法によって探索し、時間、距離、費用等のリンクコストのうち、ユーザが希望するリンクコストの累積値が最小となる希望経路として探索することができる。
【００４６】
図４は、経路探索手段２２により探索され、表示手段３８に地図４２とともに表示された経路４４の一部の説明図である。この場合、探索された経路４４には、案内地点４６が設定される。現在位置マークが案内地点４６に到達すると、案内地点４６に対応する案内情報が案内情報記憶手段３０から読み出され、案内報知が行われる。なお、案内報知とは、音声出力手段４０による案内情報に基づく音声案内（右左折・直進）や表示手段３８による交差点拡大図の表示などである。案内地点４６は、交差点等の分岐地点や観光地等から所定距離だけ離れた地点（手前の地点）に設定される。経路の情報および案内地点４６の案内情報は、案内情報記憶手段３０に記憶される。
【００４７】
以上のようにして経路４４が探索された後、ユーザは、操作入力手段３４を用いて、探索された経路４４のシミュレーションを指示する（ステップＳ１０４）。この指示に従い、シミュレーション実行手段２４は、経路４４に沿って現在位置マークを疑似的に移動させるシミュレーションを開始する（ステップＳ１０５）。
【００４８】
先ず、シミュレーション実行手段２４は、図５に示すように、探索された経路４４上の車両の仮想上の現在位置である現在位置マーク４８の位置から、経路４４に沿って経路４４上の次の案内地点４６までの距離Ｌを地図情報に基づいて算出する（ステップＳ１０６）。そして、算出した距離Ｌを基準距離Ｌ０と比較する（ステップＳ１０７）。
【００４９】
距離Ｌ＜基準距離Ｌ０であるとき（ステップＳ１０７、ＮＯ）、すなわち、現在位置マークの位置が案内地点４６に近いとき、シミュレーション実行手段２４は、表示制御手段３６を介して表示手段３８に表示する地図画像を、経路４４に沿って、地図画像５０ａ〜５０ｅの順に更新する（ステップＳ１０８）。すなわち、現在位置マークを所定の速度(例えば、秒速１７ｍ)で擬似的に移動させ、現在位置マークの擬似的な移動に伴い、地図画像を更新して表示する（移動する現在位置マークの位置に基づく地図画像を表示する）。
【００５０】
表示制御手段３６は、シミュレーション実行手段２４の指示に基づき地図画像５０ａ〜５０ｅを所定の時間間隔で切り替え、スクロール画像として表示手段３８に逐次表示させる。（例えば、秒速１７ｍであれば、１秒ごとに経路４４に沿って１７ｍ進んだ地図画像が表示される。）なお、現在位置マークの擬似的な走行位置を示す現在位置マーク４８は、表示された地図画像上に表示される。また、地図画像５０ａ〜５０ｅを切り替える時間間隔は、ユーザが任意に設定できることが好ましい。（例えば、秒速１７ｍにおいて、１秒毎に地図画像を表示する場合は、１７ｍ進んだ位置に基づく地図画像が表示され、０．５秒ごとに地図画像を表示する場合は、８．５ｍ進んだ位置に基づく地図画像が表示される。）
シミュレーションによる現在位置マーク４８が案内地点４６に到達する（案内地点４６を通過する）と（ステップＳ１０９、ＹＥＳ）、案内地点４６に対応する案内情報が案内情報記憶手段３０から読み出され、音声出力手段４０及び表示手段３８による案内報知が行われる（ステップＳ１１０）。
【００５１】
ステップＳ１１０で案内報知が行われるのと並行して、シミュレーション実行手段２４は、継続して経路４４に沿って現在位置マーク４８を疑似的に移動させ、表示制御手段３６は、現在位置マーク４８の移動に基づく地図画像を表示手段３８に表示させる（ステップＳ１１１）。現在位置マーク４８が案内地点４６で案内される交差点等の案内対象地点を通過し（ステップＳ１１２、ＹＥＳ）、シミュレーションがさらに継続されている場合（ステップＳ１１３、ＮＯ）、ステップＳ１０６からの処理が繰り返される。なお、現在位置マーク４８が案内地点４６で案内される交差点等の案内対象地点を通過するまでは（ステップＳ１１２、ＮＯ）案内地点４６に対応する案内情報が案内情報記憶手段３０から読み出され、案内報知が行われる。なお、この際の案内報知は、表示手段３８による交差点拡大図の表示のみとしてもよい。
【００５２】
一方、探索された経路４４上の車両の仮想上の現在位置である現在位置マーク４８の位置から、経路４４上の次の案内地点４６までの距離Ｌが、距離Ｌ≧基準距離Ｌ０であるとき（ステップＳ１０７、ＹＥＳ）、経路判定手段２６は、走行軌跡情報記憶手段３２から、車両の過去の走行軌跡にかかる走行軌跡情報を読み出し（ステップＳ１１４）、次の案内地点４６までの経路４４と走行軌跡情報とを比較する（ステップＳ１１５）。
【００５３】
経路判定手段２６は、例えば、図２に示す走行軌跡情報に含まれる何れかの位置座標と、次の案内地点４６までの経路４４に属するノードの全ての位置座標が近い場合や、走行軌跡情報に過去に検出された現在位置の最寄りのノード番号が含まれる場合において、当該ノード番号の何れかと次の案内地点４６までの経路４４に含まれる全てのノード番号とが一致する場合などに、経路４４が過去に走行したことのある経路４４であると判定し（ステップＳ１１６、ＹＥＳ）、表示制御手段３６は、地図画像５０ａ〜５０ｅ（現在位置マークの位置）をスキップさせるか否かをユーザに問い合わせる図６の選択画像５２を表示手段３８に表示させる（ステップＳ１１７）。なお、図６の選択画像５２には、次の案内地点４６又は当該案内地点に対応した交差点等の分岐地点（案内地点から所定距離だけ奥の分岐地点）までの距離、当該案内地点に対応した交差点等の分岐地点の名称（交差点名称）、次の案内地点４６又は当該案内地点に対応した交差点等の分岐地点が属する地名（○○県△△市□□町など）が含まれる。これらの情報は地図情報から抽出される。なお、走行軌跡情報の記憶方法や、次の案内地点４６までの経路４４が過去に走行したことのある経路４４であるか否かを判定する方法は、既知の種々の方法を用いてもよい。
【００５４】
ユーザが操作入力手段３４を用いて選択画像５２において「いいえ」を選択した場合（ステップＳ１１８、ＮＯ）、シミュレーション実行手段２４は、地図画像５０ａ〜５０ｅ（現在位置マークの擬似的な移動）を早送りで更新する（ステップＳ１１９、Ｓ１０８）。この場合、表示手段３８には、早送りで地図画像５０ａ〜５０ｅが表示されるため、ユーザが過去に走行したことのある経路４４であっても、その経路４４を短時間で再確認することができる。なお、早送りは、１つの地図画像を表示する時間を短縮して、すぐに次の地図画像を表示する、或いは、所定時間毎に現在位置マーク４８を経路４４に沿って進ませる距離を長くする（例えば、1秒間に３４ｍ進むとする（秒速３４ｍとする））ことなどを行なうことで実現され、地図画像を表示する時間が同じであれば、例えば、地図画像５０ａ、地図画像５０ｃ、地図画像５０ｅの順で表示される。
【００５５】
ユーザが操作入力手段３４を用いて選択画像５２において「はい」を選択した場合（ステップＳ１１８、ＹＥＳ）、シミュレーション実行手段２４は、現在表示されている地図画像５０ａを、現在位置マーク４６の位置が案内地点４６となる地図画像５０ｅ（図５参照）までスキップさせ（ステップＳ１２０）、表示制御手段３６は、地図画像５０ｅを表示手段３８に表示させる。言い換えると、シミュレーション実行手段２４は、現在位置マーク４６を案内地点４６まで移動（スキップ）させ、表示制御手段３６は、移動した後の現在位置マークの位置に基づく地図画像５０ｅを表示手段３８に表示させる。そして、表示手段３８及び音声出力手段４０が案内地点４６に対応する案内情報に基づく案内報知を行う（ステップＳ１１０）。この場合、ユーザが過去に走行したことのある経路４４がスキップされるため、経路４４の必要な部分だけを効率的に確認することができる。なお、このシミュレーション実行手段２４によるスキップや早送りなどを高速のシミュレーションとして説明を行なう。
【００５６】
一方、次の案内地点４６までの経路４４と走行軌跡情報とを比較し、経路判定手段２６が、過去に走行したことがない経路４４であると判定した場合（ステップＳ１１６、ＮＯ）、表示手段３８には、図６に示す選択画像５２は表示されず、現在位置マークの位置から次の案内地点４６まで早送りでシミュレーションされる（ステップＳ１１９、Ｓ１０８）。この場合、ユーザは、次の案内経路４６までの距離Ｌがたとえ長距離であっても、その間は早送りされるため、効率的に経路４４を確認することができる。なお、過去に走行したことがない経路４４である場合、必ずしも早送りでシミュレーションしなくてもよい。
【００５７】
このように、上述した実施例では、次の案内地点４６までの経路４４が過去に走行したことのある経路４４である場合にのみ、次の案内地点４６までスキップし、または、早送りする一方、過去に走行したことのない経路４４である場合には、スキップしないため、経路４４の情報（経路４４の道路形状（直線なのか蛇行した道なのか）や、経路４４周辺の施設など）を十分に認識しながら効率的に経路４４を確認することができる。
【００５８】
なお、本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で変更することが可能である。
【００５９】
例えば、次の案内地点４６までの経路４４が過去に走行したことのある経路４４であるか否かに応じて（ステップＳ１１６）、次の案内地点４６までスキップさせるか（ステップＳ１２０）、次の案内地点４６まで早送りさせるか（ステップＳ１１９）を切り替える代わりに、次の案内地点４６までの経路４４が過去に走行したことのある経路４４であれば次の案内地点４６までスキップさせ、次の案内地点４６までの経路４４が過去に走行したことのない経路４４であれば、スキップ・早送りを行なわず、通常の所定の速度で現在位置マークを擬似的に移動させてもよい。
【００６０】
また、次の案内地点４６までの経路４４が過去に走行したことのある経路４４であれば次の案内地点４６まで早送りさせ、次の案内地点４６までの経路４４が過去に走行したことのない経路４４であれば、スキップ・早送りを行なわず、通常の所定の速度で現在位置マークを擬似的に移動させてもよい。
【００６１】
すなわち、次の案内地点４６までの経路４４を過去に走行したことがない場合より、走行したことがある場合の方が高速（例えば、早送りやスキップ）のシミュレーションが行われる。
【００６２】
さらに、次の案内地点４６までの経路４４が過去に走行したことのある経路４４である場合において（ステップＳ１１６、ＹＥＳ）、スキップさせるか否かをユーザに問い合わせる選択画像５２を表示させることなく、スキップさせるようにしてもよいし、次の案内地点４６までの経路４４が過去に走行したことのある経路４４である場合にスキップするか否かを予めユーザが操作入力手段３８を用いて設定しておき、その設定に基づいてスキップさせるか否かを決定してもよい。
【００６３】
ナビゲーション装置１０は、車両に搭載されるものに限られず、例えば、ポータブルナビゲーション装置などのように、歩行者が持ち運び可能な装置であってもよい。
【００６４】
地図情報記憶手段２８は、車両に搭載されるナビゲーション装置１０に備えられるものとして説明したが、例えば、通信手段を介してナビゲーション装置１０に接続される外部の情報提供サーバから地図情報等を取得する構成とすることもできる。
【００６５】
走行軌跡情報記憶手段３２に記憶される走行軌跡情報は、車両が走行した経路を特定できるものであればよく、例えば、車両の出発地、経由地、目的地等のデータで構成することもできる。
【００６６】
また、次の案内地点までの距離Ｌが距離Ｌ≧基準距離Ｌ０である場合にのみ、次の案内地点までの経路４４を走行したことがあるか否かを判定したが、これに限らず、距離Ｌ＜基準距離Ｌ０であっても、次の案内地点までの経路４４を走行したことがあるか否かを判定し、走行したことがあれば、スキップ或いは早送りをするようにしてもよい。すなわち、次の案内地点までの距離Ｌが基準距離Ｌ０より長いか短いかを判定することは必須ではない。
【００６７】
なお、上記実施例においては、次の案内地点４６までの経路４４を過去に走行したことがある場合（ステップＳ１１６、ＹＥＳ）に、走行したことがない場合に比較して高速のシミュレーションを行なう場合を例示したが、これに限ることはなく、例えば、次の案内地点４６までの経路４４を過去に走行したことがない場合に、走行したことがある場合にくらべ低速のシミュレーションを行なってもよい。すなわち、次の案内地点４６までの経路４４を過去に走行したことがあれば、通常の所定の速度（例えば、秒速１７ｍ）で、現在位置マークを擬似的に移動させ、次の案内地点４６までの経路４４を過去に走行したことがなければ、低速（例えば、秒速８ｍ）で、現在位置マークを擬似的に移動させてもよい。
【００６８】
さらに、ステップＳ１１９において、早送りさせた後に再度、距離Ｌ≧基準距離Ｌ０（ステップＳ１０７）の処理を行い、距離Ｌ＜基準距離Ｌ０であれば、早送りを停止させて、所定の速度でのシミュレーションに戻してもよい。これにより、距離Ｌ以内では、早送りされることがなく、案内対象地点（交差点など）付近の施設や道路形状などを認識することが可能となる。
【符号の説明】
【００６９】
１０・・・ナビゲーション装置
１２・・・制御手段
２０・・・車両情報検出手段
２２・・・経路探索手段
２４・・・シミュレーション実行手段
２６・・・経路判定手段
２８・・・地図情報記憶手段
３０・・・案内情報記憶手段
３２・・・走行軌跡情報記憶手段
３４・・・操作入力手段
３６・・・表示制御手段
３８・・・表示手段
４０・・・音声出力手段
４２・・・地図
４４・・・経路
４６・・・案内地点
４８・・・現在位置マーク
５０ａ〜５０ｅ・・・地図画像
５２・・・選択画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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