(57)【要約】【課題】自車両の前方に飛び出して道路を横断する可能性の高い歩行者について判定し、前記歩行者の飛び出しを警報する飛出し警報装置を提供する。【解決手段】自車両前方の道路を横切っている衝突可能性がないと判定された道路上対象物の後方で立ち止まっている歩行者について自車両前方の道路上への横断可能性、飛出し可能性について判定を行う。この判定は、歩行者の顔の向きがその歩行者の前方の道路を横切っている道路上対象物の方向へあらかじめ決められた所定の時間以上向いており、かつ歩行者の顔の向きが自車両の方向へ一度も向いていない場合、歩行者について横断可能性、飛出し可能性があると判定する。歩行者について横断可能性、飛出し可能性があると判定した場合には、衝突可能性がある場合の警報とは異なる注意喚起のための音色、メロディ、音声アナウンスなどによる警報を出力する。【選択図】図１
2012238185.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方に飛び出す歩行者を判定し、前記自車両の乗員に警報する飛出し警報装置であって、
前記自車両前方を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された前記自車両前方の画像中の歩道を含む道路上の人、物、動物を含む道路上対象物を識別する画像認識部と、
前記画像認識部により識別された前記道路上対象物が人であるときの顔の向きを判定する顔向判定手段と、
前記道路上対象物と前記自車両とが衝突する衝突可能性を判定する衝突危険性判定部と、
前記衝突危険性判定部により衝突可能性がないと判定された前記自車両前方の前記道路上を横断中の前記道路上対象物の後方の前記道路上に存在する人について、前記顔向判定手段が判定した顔の向きをもとに前記人が前記自車両前方の道路上を横断する可能性を判定する歩行者飛出し可能性判定部と、
前記衝突危険性判定部により前記道路上対象物について衝突可能性ありと判定され、あるいは前記歩行者飛出し可能性判定部により前記人について前記自車両前方の道路上を横断する可能性ありと判定されると前記自車両の乗員に警報する警報手段と、
を備えたことを特徴とする飛出し警報装置。
【請求項２】
前記歩行者飛出し可能性判定部は、前記道路上対象物の後方の前記道路上に存在する人の顔の向きが前記道路上対象物の方向にあらかじめ決められた所定時間以上向いており、かつ一度も自車両の方向へ向くことがない場合、前記人について横断可能性があると判定することを特徴とする請求項１記載の飛出し警報装置。
【請求項３】
前記警報手段は、前記衝突危険性判定部により前記道路上対象物について衝突可能性ありと判定される場合の警報と、前記歩行者飛出し可能性判定部により前記人について前記自車両前方の道路上を横断する可能性ありと判定される場合の警報とを差別化して出力することを特徴とする請求項１または２記載の飛出し警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の前方に飛び出す可能性の高い歩行者を判定し前記自車両の乗員に警報する飛出し警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路上での車両の運転は、走行する車両前方とその周辺に充分な注意を注ぎながら行う必要がある。特に横断歩道が前方に出現し、横断歩道を通過する場合には、それまでの走行速度を緩め、急な飛び出しに対処できる停車可能な走行速度で横断歩道を通過する。
このような状況に対しさらなる安全性向上を図り、歩行者との接触を有効に回避するため、レーダ装置や撮像装置により前方に出現する車両、歩行者などを検知し、自車両との衝突可能性がある場合、運転を行なっている乗員に警報を行い、あるいは自動的にブレーキ制御を実行することで自車両と前方に出現する車両、歩行者などとの接触を回避する技術が開示されている。このような技術としては、自車両の進行方向前方の両側で所定の位置関係にある対の歩行者について所定の関係の有無を検出し、検出された所定の関係の有無にもとづいて、前記対の歩行者の各人について自車両の進行方向前方へ飛び出す危険度を算出し、前記算出された危険度の少なくとも一方が所定値以上のときには、その対の歩行者の少なくとも一方を道路上へ飛び出す可能性の高い危険な歩行者と特定するものがある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３１０３７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、従来の飛出し警報装置では、自車両の進行方向前方の道路両側に位置する対の歩行者の挙動から、自車両の進行方向前方へ飛び出す可能性の高い危険な歩行者と特定するものであり、自車両の進行方向前方へ飛び出す危険性の判定に時間を要し、急な飛び出しに対応できないという課題があった。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、自車両の前方に飛び出して道路を横断する可能性の高い歩行者について判定し、前記歩行者の飛び出しを警報する飛出し警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両前方に飛び出す歩行者を判定し、前記自車両の乗員に警報する飛出し警報装置であって、前記自車両前方を撮像する撮像装置と、前記撮像装置により撮像された前記自車両前方の画像中の歩道を含む道路上の人、物、動物を含む道路上対象物を識別する画像認識部と、前記画像認識部により識別された前記道路上対象物が人であるときの顔の向きを判定する顔向判定手段と、前記道路上対象物と前記自車両とが衝突する衝突可能性を判定する衝突危険性判定部と、前記衝突危険性判定部により衝突可能性がないと判定された前記自車両前方の前記道路上を横断中の前記道路上対象物の後方の前記道路上に存在する人について、前記顔向判定手段が判定した顔の向きをもとに前記人が前記自車両前方の道路上を横断する可能性を判定する歩行者飛出し可能性判定部と、前記衝突危険性判定部により前記道路上対象物について衝突可能性ありと判定され、あるいは前記歩行者飛出し可能性判定部により前記人について前記自車両前方の道路上を横断する可能性ありと判定されると前記自車両の乗員に警報する警報手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、自車両前方を撮像装置により撮像し、前記撮像装置により撮像された前記自車両前方の画像中の歩道を含む道路上の人、物、動物を含む道路上対象物を画像認識部により識別し、前記画像認識部により識別された前記道路上対象物が人であるときの顔の向きを顔向判定手段により判定し、前記道路上対象物と前記自車両とが衝突する衝突可能性を衝突危険性判定部により判定し、前記衝突危険性判定部により衝突可能性がないと判定された前記自車両前方の前記道路上を横断中の前記道路上対象物の後方の前記道路上に存在する人について、前記顔向判定手段が判定した顔の向きをもとに前記人が前記自車両前方の道路上を横断する可能性を歩行者飛出し可能性判定部により判定し、前記衝突危険性判定部により前記道路上対象物について衝突可能性ありと判定され、あるいは前記歩行者飛出し可能性判定部により前記人について前記自車両前方の道路上を横断する可能性ありと判定されると警報手段により前記自車両の乗員に警報するように構成したので、前記顔向判定手段により判定された、自車両前方の道路上を横断中の道路上対象物の後方の道路上に存在する人の顔向きのみから自車両の前方に飛び出す横断可能性の高い歩行者を判定でき、歩行者の自車両の前方への飛び出しを警報可能な飛出し警報装置を提供できる効果がある。
【０００８】
請求項２記載の発明によれば、道路上対象物の後方の道路上に存在する人の顔の向きが前記道路上対象物の方向にあらかじめ決められた所定時間以上向いており、かつ一度も自車両の方向へ向くことがない場合、歩行者飛出し可能性判定部は前記人について横断可能性があると判定するように構成したので、前記道路上対象物の方向にあらかじめ決められた所定時間以上向いており、かつ一度も自車両の方向へ向くことがない、自車両前方の道路上を横断中の道路上対象物の後方の道路上に存在する人の顔の向きのみから、自車両の前方に飛び出す横断可能性の高い歩行者を判定でき、歩行者の自車両の前方への飛び出しを警報可能な飛出し警報装置を提供できる効果がある。
【０００９】
請求項３記載の発明によれば、衝突危険性判定部により道路上対象物について衝突可能性ありと判定される場合の警報と、歩行者飛出し可能性判定部により道路上対象物の後方の道路上に存在する人について自車両前方の道路上を横断する可能性ありと判定される場合の警報とを差別化して出力するように構成したので、顔向判定手段により判定された、自車両前方の道路上を横断中の道路上対象物の後方の道路上に存在する人の顔向きから自車両の前方に飛び出す横断可能性の高い歩行者を判定したときの警報を、衝突可能性ありと判定される場合の警報と差別化して出力でき、危険度に応じた警報が可能な飛出し警報装置を提供できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態である飛出し警報装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態の飛出し警報装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態の飛出し警報装置における歩行者、物、動物を含む道路上対象物の識別結果の一例を示す説明図である。
【図４】本発明の実施の形態の飛出し警報装置における歩行者の顔面における目、鼻、口の識別結果を示す説明図である。
【図５】本発明の実施の形態の飛出し警報装置における顔の向きの判定方法を示す説明図である。
【図６】本発明の実施の形態の飛出し警報装置における衝突可能性についての判定方法を示す説明図である。
【図７】本発明の実施の形態の飛出し警報装置における道路上対象物識別手段による識別結果の一例を示す説明図である。
【図８】本発明の実施の形態の飛出し警報装置における道路上対象物識別手段による識別結果の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の実施の形態である飛出し警報装置の構成を示すブロック図である。
この実施の形態の飛出し警報装置は車両に搭載されており、自車情報検出部１、撮像装置２、画像認識部３、レーダ装置４、インタフェース５、モニタ装置６およびプリクラッシュＥＣＵ１１を備えており、プリクラッシュＥＣＵ１１と通信を行うブレーキＥＣＵ３１により制動機構４１が制御され、またプリクラッシュＥＣＵ１１と通信を行うメータＥＣＵ３２により警報出力部４２が制御される。
またプリクラッシュＥＣＵ１１は、制御部１２、警報・車両制御指示部１３および通信手段１４を備えている。
また、制御部１２は衝突危険性判定部１２１および歩行者飛出し可能性判定部１２２を備えている。
【００１２】
自車情報検出部１は、自車両の走行速度、ヨーレート，ステアリングの操作角度および自車両の走行方向を含む自車情報を検出する。
撮像装置２は、自車両の前方を撮像するカメラであり、自車両の前方の道路上を横断、あるいは道路上に出現する歩行者や自転車を含む道路上対象物を撮像し、その映像信号を出力する。
画像認識部３は、撮像装置２から出力された映像信号をディジタル処理し、自車両前方の道路上を横断する、あるいは道路上に出現する歩行者、動物、自転車、荷車を含む道路上対象物の識別を行う道路上対象物識別手段１３１と、道路上対象物が歩行者であるときの顔面の目、鼻、口の識別を行う目・鼻・口識別手段１３２と、これら目、鼻、口の識別結果から顔面の向きを判定する顔向判定手段１３３を備えている。
図３は、この実施の形態の飛出し警報装置における画像認識部３の道路上対象物識別手段１３１による歩行者、物、動物を含む道路上対象物との識別結果の一例を示す説明図である。図４は、目・鼻・口識別手段１３２により識別された歩行者の顔面における目、鼻、口の識別結果を示す説明図である。図５は、顔向判定手段１３３による顔の向きの判定方法を示す説明図である。
道路上対象物識別手段１３１は、例えば周知の画像処理技術により撮像装置２から出力された映像信号をディジタル処理し、エッジ検出することにより歩行者、動物、自転車や、バッグ、ボール、テニスラケット、荷車を含む道路上対象物の特徴画像を検出し、あらかじめ得られている歩行者、動物、自転車、荷車を含む道路上対象物の基準画像との相関度をもとに、道路上対象物について検出された特徴画像が歩行者、動物、自転車、バッグ、ボール、テニスラケットあるいは荷車であるかの識別を行う。この道路上対象物の識別は、人、人以外の動物、自転車、荷車、バッグ、ボール、テニスラケットなどの物を識別可能であり、図３に示す例では、歩行者１０１，１０２，１０３と歩行者以外の自転車１０４、犬１０５、荷物１０６をそれぞれ識別した状態を示している。図３に示すように、道路上対象物が識別されると、撮像装置２により撮像されモニタ装置６の画面に出力されている自車両前方の映像の道路上対象物の四隅を囲むようにコーナマークｆが表示出力される。
目・鼻・口識別手段１３２は、道路上対象物識別手段１３１により識別された道路上対象物が人である場合、識別された人の顔面に対し、例えば周知の画像処理技術により撮像装置２から出力された映像信号をディジタル処理し、エッジ検出することにより、図４に示すように目・鼻・口の配置パターンを判定し、目（符号Ｅ１で示す右目，符号Ｅ２で示す左目）、符号Ｎで示す鼻、符号Ｍで示す口を識別する。
顔向判定手段１３３は、目・鼻・口識別手段１３２で目・鼻・口を識別したときの顔面における目・鼻・口の配置パターンから、左右の目と口とを底面とする三角錐立体形状パターンを想定し、この三角錐立体形状の底面から垂直に鼻の突端を通過する直線の方向を顔の向きと判定する。図５および図６に示すように、この顔向判定手段１３３による顔の向きの判定は、右目Ｅ１と左目Ｅ２と口Ｍとから構成される三角形Ｅ１、Ｅ２、Ｍを底面
とするとともに、鼻Ｎの突端を頂点とする三角錐を想定し、前記底面から垂直に鼻の突端を通過する直線の方向を顔の向きと判定する。
レーダ装置４は、ミリ波を車両前方に照射して自車両前方の道路上対象物から反射される電波を受信し、送受信の時間差、ドップラ効果などから道路上対象物と自車両との相対速度、道路上対象物と自車両との距離、自車両の走行方向に対する道路上対象物の検出角度、道路上対象物の移動速度を検出する。この道路上対象物と自車両との距離と自車情報検出部１で検出された自車両の走行方向に対する道路上対象物の検出角度とから、自車両に対する道路上対象物の横方向距離ｘと縦方向距離ｙとが取得可能である。
【００１３】
プリクラッシュＥＣＵ１１は、自車両にとって衝突などの危険な状況に陥る前に危険な状況を予測し事前に対応するプリクラッシュ・セーフティ・システムを実現するコンピュータであり、図２のフローチャートにより示されるこの飛出し警報装置を実現するプログラムを格納したＲＯＭ、ワークエリアとして用いられるＲＡＭなどの記憶装置を備えている。
制御部１２はプリクラッシュＥＣＵ１１のＣＰＵに相当する。
制御部１２の衝突危険性判定部１２１は、自車両と、自車両の進行方向前方の道路上に出現した道路上対象物との位置関係を規定する、自車両の進行方向がｙ軸上にあり、自車両が原点に位置すると仮定したときの道路平面上での前記原点からの前記道路上対象物の位置座標である横方向距離ｘと縦方向距離ｙと、前記道路上対象物の移動方向および移動速度と、自車両の走行速度とから、前記道路上対象物と自車両との衝突危険性の有無を判定する。
【００１４】
歩行者飛出し可能性判定部１２２は、自車両の進行方向前方の道路上へ出現する可能性、あるいは自車両の進行方向前方の道路上を横切る可能性の高い歩行者を後述するアルゴリズムにより判定する。このアルゴリズムは、撮像装置２により撮影された自車両前方の映像から画像処理により道路上を横切る可能性の高い歩行者を判定する。
【００１５】
警報・車両制御指示部１３は、衝突危険性判定部１２から出力される衝突危険性判定結果をもとに、前方に出現した歩行者に自車両が衝突する可能性があると、衝突する可能性がある旨をブザー、音声、ディスプレイ表示などにより警報するための警報信号を出力し、さらに自車両の制動機構を制御して走行速度を抑制する制動機構制御信号を出力する。
通信手段１４は、プリクラッシュＥＣＵ１１とブレーキＥＣＵ３１、メータＥＵＣ３２との間でネットワークバス２１を介して前記警報信号、制動機構制御信号を含む各種信号の送受信を行うための例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を実現する。
【００１６】
ブレーキＥＣＵ３１はプリクラッシュＥＣＵ１１と通信を行い、プリクラッシュＥＣＵ１１からネットワークバス２１を介して送信される制動機構制御信号を受信する。
メータＥＣＵ３２は、プリクラッシュＥＣＵ１１と通信を行い、プリクラッシュＥＣＵ１１からネットワークバス２１を介して送信される警報信号を受信する。
【００１７】
制動機構４１は、ブレーキＥＣＵ３１により制御され、例えば油圧シリンダによりブレーキパッドを変位させて車輪の回転を拘束制御する。
警報出力部４２は、メータＥＣＵ３２により制御され、例えばあらかじめ記憶されている音声データ、警報音データをもとに警報を示すアナウンス、警報音を再生し出力する。また、運転席のメータ内のディスプレイ画面に警報表示を出力する。
【００１８】
次に動作について説明する。
図２は、この実施の形態の飛出し警報装置の動作を示すフローチャートである。
自車両は走行している状態にあり、自車情報検出部１は自車両の走行速度、走行方向、ステアリングの操作状況、アクセル操作状況、ブレーキ操作状況を含む自車両の自車情報を検出している。
レーダ装置４は自車両前方の横断歩道を横断する歩行者を含む道路上対象物を検知し、自車両と前記歩行者との距離、前記歩行者の移動方向などの道路を横断している歩行者の歩行者情報を検出し出力する。
撮像装置２は、自車両前方の道路上の映像を撮像し、その映像信号を出力している。自車両前方の例えば歩行者が横断している横断歩道に自車両が接近すると、撮像装置２は前方の道路上の横断歩道を横断する歩行者を含む映像を撮像し、その映像信号を画像認識部３へ出力する。画像認識部３では、道路上対象物識別手段１３１が撮像装置２から出力された映像信号をもとに自車両前方の道路上を移動している道路上対象物を識別する。
【００１９】
また、この飛出し警報装置では、自車両の走行方向前方の道路を横切る道路上対象物をレーダ装置４が検出し、自車両と道路上対象物との距離、道路上対象物の方向などの情報を取得する。また、レーダ装置４が検出した道路上対象物について、撮像装置２から出力された映像信号をもとに道路上対象物識別手段１３１により道路上対象物が人であるか、動物であるか、あるいは自転車であるか荷物運搬用の荷車であるかなどの識別を行う。また、道路上対象物識別手段１３１により道路上対象物が人であると識別されると、前記識別された人の顔面の目・鼻・口が目・鼻・口識別手段１３２により識別され、さらに顔向判定手段１３３によりその顔の向きが判定される。
【００２０】
先ず、制御部１２は、自車両の走行方向前方の道路を横切る人、動物、自転車を含む道路上対象物が存在するか否かの判定を行う（ステップＳ１）。自車両の走行方向前方の道路を横切る人、動物、自転車を含む道路上対象物が存在するか否かの判定は、レーダ装置４による自車両前方の障害物の検出結果と、画像認識部３の道路上対象物識別手段１３１による道路上対象物の識別結果とをもとに制御部１２が判定する。図３に示すように、道路上に道路上対象物が存在していると判定すると、続いてステップＳ２へ進む。ステップＳ２では、自車両と道路上対象物との相対距離、自車両の進行方向に対する道路上対象物の検出角度をもとに、制御部２は、前記識別された道路上対象物と自車両との位置関係を示す、自車両が原点に位置するとしたときの道路上対象物の道路平面上の位置座標である横距離ｘと縦距離ｙとを取得する。この道路上対象物の横距離ｘと縦距離ｙは、レーダ装置４により検出された道路上対象物と自車両との距離と自車情報検出部１で検出された自車両の走行方向に対する道路上対象物の検出角度とから演算することで取得する。また、道路上対象物の移動速度、移動方向は、レーダ装置４により検出した道路上対象物と自車両との相対速度、道路上対象物と自車両との距離、自車情報検出部１で検出した自車両の走行方向、走行速度をもとに制御部１２が演算して取得する（ステップＳ２）。
そして、ステップＳ２で取得した道路上対象物の移動速度、移動方向と、道路上対象物の横距離ｘと縦距離ｙと、自車両の走行速度とから、衝突危険性判定部１２１が、自車両と、自車両の走行方向前方の道路を横切る道路上対象物との衝突可能性について判定を行う（ステップＳ３）。
この衝突可能性についての判定は、例えば次のように行う。
図６は、この実施の形態の飛出し警報装置における衝突可能性についての判定方法を示す説明図である。
自車両の走行速度をＶＫｍ／ｈあるいはＶ´（ｍ／ｓ）、自車両の走行方向前方の道路を横切る道路上対象物の移動速度をｖＫｍ／ｈあるいはｖ´（ｍ／ｓ）としたとき、道路上対象物が自車両の進行方向前方に位置し、かつ道路上対象物の移動経路がｘ軸と平行であり、自車両の進行方向、つまりｙ軸と交差する場合で道路上対象物の移動方向がｙ軸方向へ向かっている場合、ステップＳ１で自車両の走行方向前方の道路を横切る道路上対象物が存在すると判定した時点から、前記道路上対象物の移動経路がｙ軸と交差する交点ｙ１を自車両が通過するまでの時間ｔ１を求める。時間ｔ１は、Ｌｓｉｎθ／ｖ´（ｍ／ｓ）から求められる。次に、時間ｔ１が経過するまでに自車両が走行する距離を求めると、ｔ１×Ｖ´（ｍ／ｓ）である。したがって、ｔ１×Ｖ´（ｍ／ｓ）−Ｌｓｉｎθ／ｖ´（ｍ／ｓ）の絶対値が、例えば交点ｙ１から半径２メートルの範囲に入っている場合には衝突可能性があると判定し、また、半径２メートルの範囲に入っていない場合には衝突可能性がないと判定する。
【００２１】
ステップＳ３において衝突可能性ありと判定した場合には、制御部１２は、続いて衝突可能性を乗員に報知するための警報信号を通信手段１４を介してメータＥＣＵ３２へ送信し、メータＥＣＵ３２により警報出力部４２から衝突警報を出力させる（ステップＳ４）。このときの衝突警報は、衝突可能性を乗員に強い印象で知らしめるための警報信号であることから衝突可能性を印象付ける音色、メロディ、音声アナウンスによる警報とする。
また、制動機構制御信号を通信手段１４を介してブレーキＥＣＵ３１へ送信し、ブレーキＥＣＵ３１により制動機構を制御させる。
【００２２】
一方、制御部１２は、ステップＳ３において道路上対象物との衝突可能性がないと判定した場合、前記衝突可能性がないと判定した道路上対象物の後方である横断歩道上、道路上あるいは歩道上に歩行者が存在しているか否かを判定する（ステップＳ５）。
図７は、自車両の走行方向前方に第１の歩行者１０７が識別され、さらにその第１の歩行者１０７の後方に第２の歩行者１０８が歩道上に存在している場合の道路上対象物識別手段１３１による識別結果の一例を示す説明図である。図８は、自車両の走行方向前方に道路上対象物であるボール１０９が識別され、さらにボール１０９の後方に歩行者１１０が歩道上に存在している場合の道路上対象物識別手段１３１による識別結果の一例を示す説明図である。
図７の場合、道路上対象物識別手段１３１は第１の歩行者１０７と第２の歩行者１０８とを識別する。図８の場合には道路上対象物識別手段１３１はボール１０９と歩行者１１０とを識別する。
図７に示す例では、第１の歩行者１０７の移動方向から第１の歩行者１０７の後方に第２の歩行者が存在しているか否かを判定する。図７に示す例では、第１の歩行者１０７の後方に第２の歩行者１０８が存在すると判定すると、前記第２の歩行者１０８について自車両との位置関係、第２の歩行者１０８と自車両との相対速度、前記第２の歩行者１０８の移動方向の検出を行う（ステップＳ６）。
続いて、衝突危険性判定部１２１は、第２の歩行者１０８と自車両との衝突可能性について判定を行う（ステップＳ７）。この第２の歩行者１０８と自車両との衝突可能性についての判定は、ステップＳ３で説明した道路上対象物と自車両との衝突可能性についての判定と同様である。したがって、第２の歩行者１０８がある移動速度で道路を横切る場合には、第２の歩行者１０８の移動速度と自車両の走行速度とから衝突可能性がある場合とない場合が存在するが、第２の歩行者１０８が歩道上で立ち止まっているような場合には、第２の歩行者１０８の移動速度は零であるため、衝突可能性は１００パーセントないことになる。
ステップＳ７で第２の歩行者１０８と自車両との衝突可能性があると判定するとステップＳ４へ進み、衝突可能性を乗員に報知するための警報信号を通信手段１４を介してメータＥＣＵ３２へ送信し、メータＥＣＵ３２により警報出力部４２から衝突警報を出力させる。
一方、ステップＳ７で衝突可能性がないと判定した場合、続くステップＳ８では第２の歩行者１０８が立ち止まっている状態、つまり第２の歩行者１０８の移動速度が略零であるか判定を行う。この結果、ステップＳ７で、第２の歩行者１０８がある移動速度で道路を横断している状態で衝突可能性がないと判定された状況であればリターンからこのフローチャートをぬける。また、ステップＳ７で、第２の歩行者１０８が立ち止まっている状態、移動速度が略零である状態で衝突可能性がないと判定された状況であればステップＳ９へ進む。
【００２３】
ステップＳ９では、歩行者飛出し可能性判定部１２２が第２の歩行者１０８あるいは歩行者１１０について道路の横断可能性について判定を行う。この第２の歩行者１０８あるいは歩行者１１０についての道路の横断可能性の判定は、次のようにして行う。
図７に示す例では第２の歩行者１０８の顔向きが第１の歩行者１０７の方向にあらかじめ決められた所定時間、例えば２秒以上向いており、かつ第２の歩行者１０８の顔向きが１回も自車両の方向へ向くことがない場合に、第２の歩行者１０８について横断可能性があると判定する。また、図８に示す例では、歩行者１１０の顔向きが道路上対象物であるボール１０９の方向にあらかじめ決められた所定時間、例えば２秒以上向いており、かつ歩行者１１０の顔向きが１回も自車両の方向へ向くことのない場合に、歩行者１１０について横断可能性があると判定する。
第２の歩行者１０８あるいは歩行者１１０の顔向きは、図４、図５で説明したように画像認識部３の目・鼻・口識別手段１３２で目・鼻・口を識別したときの顔面における目・鼻・口の配置パターンから、左右の目と口とを底面とする三角錐立体形状パターンを想定し、この三角錐立体形状の底面から垂直に鼻の突端を通過する直線の方向を顔の向きと判定する。そして、このように判定された第２の歩行者１０８あるいは歩行者１１０の顔向きは図７または図８の符号ＦＤで示すように第２の歩行者１０８あるいは歩行者１１０に重ねて表示される。このとき第２の歩行者１０８あるいは歩行者１１０の顔の向きが自車両の方向を向くと、第２の歩行者１０８あるいは歩行者１１０の顔の向きは図７または図８の符号ＦＤ´で示すように表示される。このため歩行者飛出し可能性判定部１２２は、図７に示す例では、第２の歩行者１０８の顔向きを示す矢印ＦＤの方向が第１の歩行者１０７の方向にあらかじめ決められた所定時間、例えば２秒以上向いており、かつ１回も自車両の方向へ顔の向くことがない場合（符号ＦＤ´で表示されるような顔の向きを示す矢印が検出されない場合）に、第２の歩行者１０８について横断可能性があると判定する。また、図８に示す例では、歩行者１１０の顔向きが道路上対象物であるボール１０９の方向にあらかじめ決められた所定時間、例えば２秒以上向いており、かつ１回も自車両の方向へ顔が向くことのない場合（符号ＦＤ´で表示されるような顔の向きを示す矢印が検出されない場合）に、歩行者１１０について横断可能性があると判定する。
【００２４】
図７に示す例では、第２の歩行者１０８の顔向きを示す矢印ＦＤの方向が第１の歩行者１０７の方向にあらかじめ決められた所定時間、例えば２秒以上向いていないか、つまり第１の歩行者１０７を追いかける意思がないか、あるいは第２の歩行者１０８の顔向きを示す矢印ＦＤの方向が１回でも自車両の方向へ顔の向くことがある場合、つまり道路の横断に際して接近する自車両に注意しているときには、第２の歩行者１０８について横断可能性ナシと判定する。
また、図８に示す例では、歩行者１１０の顔向きを示す矢印ＦＤの方向がボール１０９の方向にあらかじめ決められた所定時間、例えば２秒以上向くことがないか、つまりボールを追いかける意思がないか、あるいは歩行者１１０の顔向きを示す矢印ＦＤの方向が１回でも自車両の方向へ顔の向くことがある場合、つまり道路の横断に際して接近する自車両に注意しているときには歩行者１１０について横断可能性ナシと判定する。
【００２５】
このようにしてステップＳ９において横断可能性ナシと判定した場合には、リターンからこのフローチャートを抜ける。
一方、ステップＳ９において横断可能性があると判定した場合には、制御部１２は、続いて衝突可能性はない状況であるが自車両の乗員に対する注意喚起のための警報信号を通信手段１４を介してメータＥＣＵ３２へ送信し、メータＥＣＵ３２により警報出力部４２から衝突警報を出力させる（ステップＳ１０）。このときの警報は、横断可能性はあるものの衝突可能性のない歩行者についての自車両の乗員に対する注意喚起のための警報であることから注意喚起のための音色、メロディ、音声アナウンスによる警報とする。つまり、ステップＳ４で出力される警報とは差別化して警報出力する。
また、制動機構制御信号を通信手段１４を介してブレーキＥＣＵ３１へ送信し、ブレーキＥＣＵ３１により制動機構を制御させる。なお、このときの制動機構の制御は、例えば運転者への警報としての弱い制動(例：0.2G以下かつ1.0秒未満)制御である。
【００２６】
以上説明したように、この実施の形態では、自車両の走行方向前方の道路上対象物を識別し、その道路上対象物と自車両との衝突可能性を判定する。そして、衝突可能性があれば、前記道路上対象物についての衝突可能性を乗員に報知するため衝突可能性を印象付ける音色、メロディ、音声アナウンスによる警報を出力する。また、前記道路上対象物と自車両との衝突可能性がない場合には、さらに、前記道路上対象物の後方の歩行者について自車両との衝突可能性を判定する。この歩行者は前記道路上対象物の後方で立ち止まっている場合、あるいは前記道路上対象物の後方を移動している場合、何れの場合も想定できる。このため前記歩行者が前記道路上対象物の後方で移動している場合、前記歩行者の検出角度θおよび移動速度、移動方向と、自車両の走行速度とをもとに前記歩行者と自車両との衝突可能性の有無を判定する。
そして、衝突可能性があると判定された歩行者については衝突可能性を乗員に報知するため衝突可能性を印象付ける音色、メロディ、音声アナウンスによる警報を出力する。また、前記歩行者について衝突可能性がないと判定した場合には、さらに前記歩行者は前記道路上対象物の後方で立ち止まっている歩行者か判定し、衝突可能性がないと判定され前記道路上対象物の後方で立ち止まっている歩行者である場合には、さらに自車両前方の道路上の横断可能性について判定を行う。つまり、衝突可能性がないと判定され前記道路上対象物の後方で立ち止まっている歩行者は、道路を横断している道路上対象物の後方の歩道上付近で立ち止まっている歩行者である。このような歩行者は、道路を横断している道路上対象物が友人であったり親であったりする場合には後に続いて急に道路上に飛出し道路を横断する可能性がある。あるいは前記道路上対象物がボールである場合にも前記ボールの後を追って急に道路上に飛出し道路を横断する可能性がある。従って、このような歩行者の横断可能性について、前記歩行者の顔の向きがその歩行者の前方の道路を横切っている道路上の道路上対象物の方向へあらかじめ決められた所定の時間以上向いており、かつ前記歩行者の顔の向きが自車両の方向へ一度も向いていない場合、前記歩行者について横断可能性、急な飛出し可能性があると判定する。前記歩行者について横断可能性があると判定した場合には、急な飛出しについて自車両の乗員に対し注意を喚起させる目的で、注意喚起のための音色、メロディ、音声アナウンスによる警報を出力する。
【００２７】
したがって、この実施の形態によれば、道路を横切っている道路上対象物の後に続いて、急に道路上に飛出し道路を横断する可能性のある歩行者を、前記歩行者の顔の向きのみから高速で判定でき、前記歩行者について横断可能性があると判定した場合には、自車両の乗員に対し前記歩行者の急な飛び出しについて注意喚起のための適切な警報を出力できる飛出し警報装置を提供できる効果がある。
【符号の説明】
【００２８】
１……自車情報検出部、２……撮像装置、３……画像認識部、４……レーダ装置、１２……制御部、１２１……衝突危険性判定部、１２２……歩行者飛出し可能性判定部、１３３……顔向判定手段、１３……警報・車両制御指示部（警報手段）、１４……通信手段（警報手段）、２１……ネットワークバス（警報手段）、３２……メータＥＣＵ（警報手段）、４２……警報出力部（警報手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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