(57)【要約】【課題】先行車に衝突しそうな場合でも、確実に映像の録画を開始できる運転支援装置を提供することである。【解決手段】外部の映像を取得する映像取得部１０と、その映像取得部から取得した映像から先行車のストップランプ、又はターンシグナルの点灯を認識し、認識結果を出力する画像認識部２０と、取得した映像を記録する映像記録部３０と、その画像認識部からの認識結果に基づいて、先行車のライト点灯が認識された場合、映像記録部への映像の記録を開始するコントロール部４０と、を有する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部の映像を取得する映像取得部と、
前記映像取得部から取得した前記映像から先行車のストップランプ、又はターンシグナルの点灯を認識し、認識結果を出力する画像認識部と、
取得した前記映像を記録する映像記録部と、
前記画像認識部からの前記認識結果に基づいて、先行車のライト点灯が認識された場合、前記映像記録部への前記映像の記録を開始するコントロール部と、を有する運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の運転支援装置において、
前記画像認識部は、入力された相対距離と相対速度から先行車との衝突が予想される時間ＴＴＣを算出し、前記認識結果として、算出された前記ＴＴＣを出力し、
前記コントロール部は、先行車のライト点灯が認識され、且つ前記ＴＴＣが予め定めた閾値より小さい場合に、前記映像記録部への前記映像の記録を開始する運転支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の運転支援装置において、
前記映像取得部は、２つの撮像素子を有し、ステレオ映像を取得するステレオカメラである運転支援装置。
【請求項４】
請求項１記載の運転支援装置において、
自車両や他車両の警報音、又は歩行者の音声を認識し、認識結果を出力する音声認識部を有する運転支援装置。
【請求項５】
請求項４記載の運転支援装置において、
前記コントロール部は、前記画像認識部からの前記認識結果及び前記音声認識部から前記認識結果に基づいて、先行車のライト点灯が認識され、且つ警報音又は音声が認識された場合に、前記映像記録部への前記映像の記録を開始する運転支援装置。
【請求項６】
請求項４記載の運転支援装置において、
前記画像認識部は、入力された相対距離と相対速度から先行車との衝突が予想される時間ＴＴＣを算出し、前記認識結果として、算出された前記ＴＴＣを出力し、
前記コントロール部は、前記画像認識部からの前記認識結果及び前記音声認識部から前記認識結果に基づいて、先行車のライト点灯が認識され、且つ前記ＴＴＣが予め定めた閾値より小さい場合で、且つ警報音又は音声が認識された場合に、前記映像記録部への前記映像の記録を開始する運転支援装置。
【請求項７】
請求項１記載の運転支援装置において、
前記画像認識部は、入力された相対距離と相対速度から先行車との衝突が予想される時間ＴＴＣを算出し、前記認識結果として、算出された前記ＴＴＣを出力し、
前記コントロール部は、前記ＴＴＣが予め定めた第１の閾値より大きい場合で、且つ前記第１の閾値より大きい予め定めた第２の閾値より小さい場合で、且つ先行車のライト点灯が認識された場合、前記映像記録部への前記映像の記録を開始する運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
車両を運転する際に、運転中の外部状況の記録を残す運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライブレコーダとして、事故直前の自車前方の映像を記録する装置が開発されてきている。映像の開始の条件として、加速度や加加速度（ジャーク）の変化を検知して、その変化が急激である場合には、事故やヒヤリハットの状況と判断し、外部の映像を記録する。記録した結果は、装置の外部に取り出しができるようになっており、取り出した映像，画像を元に、事故の原因の究明や、事故の要因分析に使うことができる。
【０００３】
更に、事故前後の記録映像だけでなく、衝突の危険が高まったとき（ヒヤリハットの場面）でも映像が見たいとのニーズがあり、衝突前から映像の録画を開始するドライブレコーダが開発されてきている。録画された映像は、事例としてドライバの教育に使えることが知られている。例えば、特許文献１に記載のようなステレオカメラを用いて前方障害物の検出と映像の記録が行える装置である。
【０００４】
録画開始の条件として、急激な減速の状況のみを条件とすると、次のような追突の一場面例では、録画が開始されない。
【０００５】
先行車がブレーキを掛け、減速を開始しているにも関わらず、自車両の運転者がよそ見などで前方への注意がそれている場合、自車がほとんど減速せずに、先行車に衝突する場合がある。その際には、自車の減速度などの自車情報のみの頼った方法では、録画が開始されない。
【０００６】
先行車の状況を認識できる方式としては、ミリ波やカメラでの外部環境認識装置がある。その外部環境認識装置を用いて、先行車への衝突までの時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を計算（＝相対距離÷相対速度）して閾値と比較して警報を出したり、ブレーキを掛けたりする方法があり、衝突被害低減のために使われている。この外部環境認識装置を用いた方式で、ＴＴＣを計測することにより、衝突手前で録画を開始し、ヒヤリハットの映像をとることができる。この外部環境認識装置を用いた方式では、録画開始時点から、先行車の状況を記録することができる。
【０００７】
しかしながら、録画開始の時点で、既に先行車のストップランプが点灯していた場合には、録画後の映像は確認できるが、録画前のストップランプ点灯の後の先行車の挙動と自車両の挙動は不明である。即ち、従来取得できていなかった、先行車のストップランプ点灯から、録画を開始する方式を導入することにより、ヒヤリハットや事故原因究明に役立てることができる。更に、録画頻度を下げるために、ストップランプ点灯とＴＴＣとのアンド条件をとり、録画開始条件を変更しても良い。
【０００８】
なお、先行車のストップランプの点灯を検知する技術自体は特許文献２及び特許文献３に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１０−８６３６２号公報
【特許文献２】特開平８−３３５３００号公報
【特許文献３】特開平１０−２３６２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明が解決しようとする課題は、先行車に衝突しそうな場合でも、確実に映像の録画を開始できる運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明の運転支援装置は、外部の映像を取得する映像取得部と、映像取得部から取得した映像から先行車のストップランプ、又はターンシグナルの点灯を認識し、認識結果を出力する画像認識部と、取得した映像を記録する映像記録部と、画像認識部からの認識結果に基づいて、先行車のライト点灯が認識された場合、映像記録部への映像の記録を開始するコントロール部と、を有する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、先行車に衝突しそうな場合でも、確実に映像の録画を開始できる運転支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る運転支援装置の構成例を示す図である。
【図２】本発明に係る運転支援装置の動作フローを示す図である。
【図３】本発明の運転支援装置のコントロール部の判定条件を説明する図である。
【図４】本発明の運転支援装置のコントロール部の機能例を示す図である。
【図５】本発明に係る運転支援装置の他の構成例を示す図である。
【図６】本発明に係る運転支援装置の他の構成例を示す図である。
【図７】本発明の運転支援装置のコントロール部の他の判定条件を説明する図である。
【図８】本発明に係る運転支援装置の他の動作フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施例を、図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１５】
図１に本発明に係る運転支援装置の構成図を示す。映像取得部１０は、外部映像を取得する撮像装置であるカメラ部である。
【００１６】
映像取得部１０は、撮像素子を１つ有する単眼カメラや、左右の２つの撮像素子を有するステレオカメラである。画像認識部２０は、映像取得部１０で取得した映像を元に画像認識を行い、障害物や先行車のランプ点灯（ストップランプ，ハザードランプ，ターンシグナル）を認識し、認識結果を出力する。画像認識部２０は、先行車との車間距離を計測し、先行車に衝突するまでの時間を計測できるようにしても良い。映像記録部３０は、映像取得部１０で取得した映像を各種メモリやメディアに記録するものである。コントロール部４０は、画像認識部２０の認識結果を取得し、ストップランプであるかどうかを判断し、ストップランプ点灯と判断すれば、映像記録部３０に映像を記録する。つまり、コントロール部４０は、画像認識部２０からの認識結果に基づいて、先行車のライト点灯が認識された場合、映像記録部３０への映像の記録を開始する。
【００１７】
通信部５０は、車速や加速度，ヨーレート等の車両情報を車両ネットワーク６０を介してコントロール部４０へ入力するための通信を行うとともに、本発明の運転支援装置であるコントロール部４０から録画開始信号，障害物認識情報等を車両ネットワーク６０を介して出力する。加速度検出部７０は、急激な減速が生じた際に、コントロール部４０に通知を行う。車両ネットワーク６０から同等の信号が得られる場合には省略することができる。
【００１８】
次に、図２を用いて運転支援装置であるコントロール部４０の動作フローを説明する。
【００１９】
Ｓ２１０は、映像取得部１０で外部映像を取得する。
【００２０】
次にＳ２２０は、取得した外部映像に基づいて、画像認識部２０により先行車のストップランプを認識する。
【００２１】
次にＳ２３０で、コントロール部４０にて、画像認識部２０での認識結果に基づいて、条件判定を行う。もしストップランプを認識したならば、Ｙｅｓ判定で、Ｓ２４０へ進み、映像をメモリに格納する。映像の格納方法は各種有り、データの実転送動作を抑えるように、リングバッファを利用して映像記録部３０に格納する方法がある。
【００２２】
次いで、Ｓ２５０で、映像記録部３０に格納した映像を上書きされないようにメモリをロックする。
【００２３】
Ｓ２３０の判定でＮｏ判定のときは、最初のＳ２１０に戻り、映像取得を継続する。
【００２４】
図３に、Ｓ２３０のコントロール部４０の判定条件の例を示す。
【００２５】
判定条件１は、従来技術であり、画像認識部２０において、入力された相対距離と相対速度から先行車との衝突が予想される時間ＴＴＣを算出し、認識結果として出力されたＴＴＣが予め定めた第１の閾値（短：１秒程度）より小さいと判定した場合に、録画を開始している。
【００２６】
本実施例では、判定条件２として、画像認識部２０において、取得した映像からストップランプ点灯あるいは、ターンシグナルが認識された場合に、録画開始を行う。又は、判定条件３として、画像認識部２０において、ストップランプ点灯あるいは、ターンシグナルが認識された場合で、且つ、ＴＴＣが予め定めた第２の閾値（長：数秒以上）（第１の閾値＜第２の閾値）より小さい場合に、録画開始を行うこととする。
【００２７】
このように条件判定することで、先行車に衝突しそうな場合でも、先行車のブレーキ開始時点から確実に録画開始ができる。
【００２８】
次に、図４にコントロール部４０の機能拡張例を示す。
【００２９】
構成として、図１の構成図に示すような映像記録部３０へ映像を記録するドライブレコーダ単体機能の他に、コントロール部４０に追加機能を持たせることができる。例えば、図４に記載のように、障害物認識機能（機能２），ＡＣＣ制御のような車間制御機能（機能３），車線逸脱防止制御機能（機能４）等の機能を組み合わせることができる。組み合わせ１は、ドライブレコーダの機能に加えて、障害物認識結果を車両ネットワークに出力する構成とした。又、組み合わせ２は、車間制御や車線逸脱機能などの制御機能をコントロール部４０に追加して、併せ持つようにした。
【００３０】
以上、本発明により、先行車のランプ（ストップランプ，ハザードランプ，ターンシグナル）点灯をトリガとした、前方向の先行車および自車の挙動が記録されるので、事故原因の解析に有効である。また、記録した映像情報は、外部に取り出して、証拠として使用できるとともに、ドライバの教育の教材として用いることができる。
【実施例２】
【００３１】
次に、図５に、本発明に係る運転支援装置の他の構成図を示す。本実施例は、映像取得部に車載ステレオカメラを用いた場合の映像記録部３０への記録について示す。
【００３２】
図５の構成は、映像取得部１００がステレオカメラであり、ステレオ画像を取得すること、画像認識部２００が映像取得部１００で取得したステレオ画像を用いて画像認識を行うこと、映像記録部３００に格納する映像が、映像取得部１００で取得した左右のカメラ映像であるステレオ画像を記録できること、コントロール部４００で、画像認識部２００で認識した認識結果に基づいて車両制御ができること、加速度検出部７０が無いこと、が実施例１（図１）と異なる。それ以外は、図１と共通である。
【００３３】
画像記録部３００は、左右のステレオ画像を記録でき、また、画像認識部２００において認識された、又は算出された、先行車等の障害物との距離画像や、障害物の認識結果を前方の外部映像と同期して記録することができる。
【００３４】
また、通信部５０により、車両ネットワーク６０を経由して、コントロール部４００へ車両の速度信号及び加速度信号を入手し、図１の加速度検出部７０を省略して、コスト低減を図ることもできる。
【実施例３】
【００３５】
次に、図６に、本発明に係る運転支援装置の他の構成図を示す。本実施例では、音声やホーン，警報音を認識して、映像記録部３０に映像を記録する構成を示す。
【００３６】
図６の構成では、実施例１の図１の構成に、音声認識部８０を追加し、音声認識部８０にて、車両のホーン（警報音）や、車内装置の出力する警報音，人の音声を認識するようにしている。音声認識については公知であり省略記載する。
【００３７】
図７に、本実施例におけるコントロール部４０の判定条件の一例を記す。音声認識を追加した際の判定条件の例を記載する。
【００３８】
判定条件１〜３は、上記した図３の判定条件と同様である。
【００３９】
判定条件４は、音声認識部８０にて警報音等の音声を認識し、その認識したことをトリガとして録画を開始する。
【００４０】
判定条件５は、画像認識部２０にてストップランプ又はターンシグナルの点灯を認識し、且つ音声認識部８０にて警報音等の音声を認識したことをトリガとして、録画を開始するものである。
【００４１】
判定条件６は、画像認識部２０にてストップランプ又はターンシグナルの点灯を認識し、且つ音声認識部８０にて警報音等の音声を認識し、更に画像認識部２０において、先行車との衝突が予想される時間ＴＴＣを算出し、算出したＴＴＣが予め定めた第２の閾値（長：数秒以上）より小さいと判定した場合に、録画を開始するものである。
【００４２】
なお、これらの各組み合わせは、ＡＮＤ条件として記述しているが、ＯＲの条件を取り入れても良い。
【実施例４】
【００４３】
次に、実施例４として、コントロール部４０の映像記録部３０への記録開始判定を自動で行う処理フローを図８に示す。
【００４４】
最初に、Ｓ８１０で、画像認識部２０にて、先行車との衝突が予想される時間ＴＴＣの計算に必要な情報（相対距離，相対速度）を取得し、ＴＴＣを算出する。
【００４５】
次に、Ｓ８２０で、画像認識部２０にて、映像取得部１０で取得した外部映像から点灯（ストップランプ又はターンシグナル）を認識する。Ｓ８３０で、コントロール部４０にて、画像認識部２０から入力されたＴＴＣが予め定めた閾値１（第１の閾値）より小さいか判定する。Ｙｅｓ判定のとき（ＴＴＣ＜閾値１のとき）は、衝突寸前の状況であるので、Ｓ８６０で直ぐに映像記録部３０への録画を開始する。Ｎｏ判定のとき（ＴＴＣ＞閾値１のとき）は、Ｓ８４０に進む。Ｓ８４０で、コントロール部４０にて、画像認識部２０から入力されたＴＴＣが閾値１より大きい予め定めた閾値２（第２の閾値）より小さいか判定する。Ｙｅｓ判定のとき（閾値１＜ＴＴＣ＜閾値２のとき）は、Ｓ８５０に進む。Ｓ８５０で、画像認識部２０にて、車両の点灯（ストップランプ又はターンシグナル）を認識して、認識した場合、つまりＹｅｓ判定のときは、Ｓ８６０で、映像記録部３０への録画を開始する。Ｓ８４０、又はＳ８５０でＮｏ判定のとき（ＴＴＣ＞閾値２のとき）は、Ｓ８７０に進み、映像の映像記録部３０への格納動作を終了させる。
【００４６】
ここでは、録画開始と終了の条件を簡単に設定しているが、録画開始してから一定時間録画を継続したり、他の条件で、録画を終了することや、録画終了の条件から、一定時間経過するまでは、録画を継続する等の設定方法は、状態遷移とタイマを用いて容易に構成できる。
【符号の説明】
【００４７】
１０，１００  映像取得部
２０，２００  画像認識部
３０，３００  映像記録部
４０，４００  コントロール部
５０  通信部
６０  車両ネットワーク
７０  加速度検出部
８０  音声認識部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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