(57)【要約】【課題】搬送自走車に搬送台車を連結した際、搬送自走車に備えたレーザスキャナにより搬送台車周りに防護エリアを形成することができる無人搬送車を提供する。【解決手段】本無人搬送車１は、搬送自走車２と搬送台車３との間に設けた、両者の連結を検知する検知手段４と、該検知手段４による検知に基づいて、防護エリア１０を搬送台車３周りに形成するためにレーザスキャナ５を移動させる移動手段６とを備えているので、搬送自走車２に搬送台車３を連結した際、搬送自走車２に備えたレーザスキャナ５により搬送台車３周りに防護エリア１０を形成することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物を検知する防護エリアを形成するためのレーザスキャナを備えた搬送自走車と、該搬送自走車に連結される搬送台車とからなる無人搬送車であって、
該無人搬送車は、前記搬送自走車と前記搬送台車との間に設けた、両者の連結を検知する検知手段と、
該検知手段による検知に基づいて、前記防護エリアを前記搬送台車周りに形成するために前記レーザスキャナを移動させる移動手段と、
を備えたことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
障害物を検知する防護エリアを形成するためのレーザスキャナを備えた搬送自走車と、該搬送自走車に連結される搬送台車とからなる無人搬送車の防護エリア制御方法であって、
前記搬送自走車と前記搬送台車との連結を検知した後に、前記レーザスキャナを移動させて、前記防護エリアを前記搬送台車周りに形成することを特徴とする無人搬送車の防護エリア制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定経路を自走する搬送自走車と、該搬送自走車に連結される搬送台車とからなる無人搬送車及び該無人搬送車の防護エリア制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、自動車等の製造工場には、所定経路を自走する搬送自走車と、該搬送自走車に連結される搬送台車とからなる無人搬送車が所定経路に沿って走行している。また、無人搬送車には、走行時における安全性を考慮して、その前端に所定距離離れた障害物を検知する障害物検知センサーや障害物に衝突したことを検知する安全バンパー等を備えている（特許文献１参照）。
また、近年では、搬送自走車に安全バンパーの代わりに複数のレーザスキャナを搭載して、搬送自走車周りの全範囲に障害物の侵入を検知できる、各レーザスキャナからのスキャン範囲としての防護エリアを形成するものがある。
【０００３】
しかしながら、複数のレーザスキャナを備えた搬送自走車に搬送台車を連結した場合、搬送自走車に備えた各レーザスキャナによるスキャンが搬送台車の各車輪等に遮断されるために、搬送台車周りの全範囲に防護エリアを形成できなくなる、という不都合が生じる。
【０００４】
また、特許文献２には、車両の進行方向に応じた方向にレーダビームが出射されるように、旋回レーダを車両の進行方向に応じた方向に旋回させる車両の障害物検出装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−６６４０号公報
【特許文献２】特開２００３−１４１６９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献２の発明に係る車両の障害物検出装置では、レーダ装置自体が固定であるため、レーダを遮る物体の存在により正常なスキャン範囲を得ることが出来ない虞があり、障害物の検知に不都合を生じる虞がある。
【０００７】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、搬送自走車に搬送台車を連結した際、搬送自走車に備えたレーザスキャナにより搬送台車周りに防護エリアを形成することができる無人搬送車及び該無人搬送車の防護エリア制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１の無人搬送車に係る発明は、障害物を検知する防護エリアを形成するためのレーザスキャナを備えた搬送自走車と、該搬送自走車に連結される搬送台車とからなる無人搬送車であって、該無人搬送車は、前記搬送自走車と前記搬送台車との間に設けた、両者の連結を検知する検知手段と、該検知手段による検知に基づいて、前記防護エリアを前記搬送台車周りに形成するために前記レーザスキャナを移動させる移動手段と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項２の無人搬送車の防護エリア制御方法に係る発明は、障害物を検知する防護エリアを形成するためのレーザスキャナを備えた搬送自走車と、該搬送自走車に連結される搬送台車とからなる無人搬送車の防護エリア制御方法であって、前記搬送自走車と前記搬送台車との連結を検知した後に、前記レーザスキャナを移動させて、前記防護エリアを前記搬送台車周りに形成することを特徴とするものである。
請求項１及び２の発明では、搬送自走車に搬送台車が連結されたことが検知された時点で、搬送自走車に備えたレーザスキャナが搬送台車の外側に移動されるために、搬送台車周りに防護エリアを形成することができ、搬送台車の防護エリア内に侵入した障害物を検知することが可能になる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、搬送自走車に搬送台車を連結した際、搬送自走車に備えたレーザスキャナにより搬送台車周りに防護エリアを形成することができる無人搬送車及び該無人搬送車の防護エリア制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る無人搬送車を示し、該無人搬送車の防護エリアの制御方法を段階的に示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態を図１に基づいて詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係る無人搬送車１は、所定経路を自走する搬送自走車２と、該搬送自走車２に連結され、各製造工程に供給される部品等を収容する搬送台車３と、搬送自走車２と搬送台車３との間に設けられ、両者の連結を検知する検知手段４とからなる。
【００１２】
搬送自走車２は、自動車の製造工場の床面の所定経路に敷設された走行磁気テープ等の案内手段（図示略）に沿って自走するものである。該搬送自走車２は、全方位に指向自在な駆動輪ユニット（図示略）と、障害物を検知すべく所定領域に防護エリア１０を形成するレーザスキャナ５と、搬送自走車２と搬送台車３とが連結された際、防護エリア１０を搬送台車３周りに形成するためにレーザスキャナ５を移動させる移動手段６とを備えている。
【００１３】
レーザスキャナ５は、平面視で搬送自走車２の対角線上の隅に２つ備えられている。なお、搬送自走車２が搬送台車３に連結されていない状態では、各レーザスキャナ５によるスキャン範囲、すなわち、防護エリアは搬送自走車２周りの全範囲となる（図１（ａ）の斜線部の範囲）。
移動手段６は、先端にレーザスキャナ５が備えられ、搬送自走車２の両側面の相反する端部から出没自在に設けられる各スライダ１１と、検知手段４による検知に基づいて、各スライダ１１を搬送自走車２の両側面から突出させる制御部（図示略）とから構成される。該各スライダ１１は、搬送自走車２と搬送台車３が連結され搬送自走車２の両側面から最大で突出された際、その先端の各レーザスキャナ５が搬送台車３の両側面よりも外方に位置する程度の長さで形成される（図１（ｃ）参照）。なお、搬送自走車２には、各スライダ１１が搬送自走車２から最大限突出しているか否かを判定するスライダ用スイッチ（図示略）が、各スライダ１１に対応して設けられている。
【００１４】
また、搬送自走車２には、その上部に搬送台車３を連結するための複数の連結ピン１２が出没自在に設けられている（図１では２本）。なお、搬送自走車２には、連結ピン１２が搬送自走車２から突出しているか否かを判定する連結ピン用スイッチ（図示略）が、各連結ピン１２に対応して設けられている。また、搬送自走車２には、搬送台車３に設けた各ドグ１３に対応する近接センサー１４が備えられている（図１では２つ）。
【００１５】
搬送台車３は、その底部の４隅に従動車輪（図示略）を備えている。また、搬送台車３の底部には、搬送自走車２の各連結ピン１２に対応する各連結ピン用孔１５が設けられている。また、搬送台車３の底部には、各近接センサー１４に対応するドグ１３が設けられている（図１では２つ）。
そこで、上述した、搬送自走車２と搬送台車３との間に設けられ、両者の連結を検知する検知手段４は、搬送自走車２に設けられた各近接センサー１４及び搬送台車３に設けられた各ドグ１３に相当するものである。
【００１６】
次に、本発明の実施形態に係る無人搬送車１の防護エリア１０の制御方法を説明する。
まず、搬送自走車２が搬送台車３を連結していない状態では、図１（ａ）に示すように、各スライダ１１は搬送自走車２の両側面から突出していない状態であり、各レーザスキャナ５によるスキャン範囲である防護エリア１０（図１（ａ）の斜線部）は搬送自走車２周りの全範囲に形成される。
【００１７】
次に、図１（ｂ）に示すように、搬送自走車２に搬送台車３を連結する際には、搬送自走車２を搬送台車３の底部と床面との間に挿入し、搬送自走車２内に没入状態である各連結ピン１２と、搬送台車３の各連結ピン用孔１５とを対向させる。続いて、搬送自走車２から各連結ピン１２を突出させ、各連結ピン１２を各搬送台車３の各連結ピン用孔１５に挿入する。この時、搬送自走車２に備えた各連結ピン用スイッチにより各連結ピン１２が突出されている状態が検知される。これと同時に、搬送自走車２に設けられた各近接センサー１４が、搬送台車３に設けられた各ドグ１３に近接することで、近接センサー１４がＯＮ状態となり、搬送自走車２に搬送台車３が連結されたことを検知する。
【００１８】
次に、図１（ｃ）に示すように、検知手段４（各近接センサー１４及び各ドグ１３）により搬送自走車２に搬送台車３が連結されたことが検知されると、移動手段６の制御部からの指令により各スライダ１１が搬送自走車２の両側面から突出され、各スライダ１１の先端に設けた各レーザスキャナ５が搬送台車３の両側面から外方に位置する。この状態が成立した段階、すなわち、搬送自走車２に備えたスライダ用スイッチにより各スライダ１１の最大突出が検知された段階で、各レーザスキャナ５によるスキャン範囲が図１（ａ）の状態よりも拡大される。これにより、各レーザスキャナ５のスキャン範囲として、搬送台車３周りの全範囲に防護エリア１０（図１（ｃ）の斜線部）が形成されるようになる。
その後、搬送自走車２は搬送台車３を牽引した状態で所定経路を案内手段に沿って自走する。その際、搬送台車３周りの防護エリア１０に障害物が侵入すると、当該障害物を検知することができる。
【００１９】
以上説明したように、本発明の実施の形態では、検知手段４により、搬送自走車２と搬送台車３との連結を検知した後に、搬送自走車２の両側面から各スライダ１１が突出することで、各スライダ１１の先端の各レーザスキャナ５が搬送台車３の両側面から外方に位置する。この状態が成立すると、各レーザスキャナ５のスキャン範囲が搬送台車３の各従動車輪に遮断されることなく、各レーザスキャナ５により搬送台車３周りの全範囲に防護エリア１０を形成することができる。
これにより、無人搬送車１の搬送台車３周りの防護エリア１０内に侵入した障害物を検知することができる。
【００２０】
なお、上述した実施の形態では、搬送自走車２の各スライダ１１を最大限突出させた状態で搬送台車３の周囲に防護エリア１０を形成しているが、搬送台車３のサイズに応じて、各スライダ１１の突出範囲を自在に変更することは可能である。
【符号の説明】
【００２１】
１  無人搬送車，２  搬送自走車，３  搬送台車，４  検知手段，５  レーザスキャナ，６  移動手段，１０  防護エリア，１１  スライダ，１２  連結ピン，１３  ドグ，１４  近接センサー，１５  連結ピン用孔
【図１】
2012243246.tif 000003