(57)【要約】【課題】エンコーダを用いることなく、ステッピングモータの脱調を精度よく検出することができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置６０は、ステッピングモータ７０を駆動する電流を出力し、電流の位相を示すタイミング信号を出力するドライバ６３と、ドライバ６３がタイミング信号を出力する予め定められた時刻を示す目標出力時刻と、ドライバ６３がタイミング信号を出力した時刻を示す実測出力時刻と、の差を算出する算出部６５と、算出部６５が算出した差が所定閾値以上であるか否かを判定し、当該差が所定閾値以上である場合、ステッピングモータ７０が脱調したと判定する判定部６６と、を備える。【選択図】図２
2012010460.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動する電流を出力し、前記電流の位相を示すタイミング信号を出力するドライバと、
前記ドライバが前記タイミング信号を出力する予め定められた時刻を示す目標出力時刻と、前記ドライバが前記タイミング信号を出力した時刻を示す実測出力時刻と、の差を算出する算出部と、
前記算出部が算出した前記差が所定閾値以上であるか否かを判定し、当該差が前記所定閾値以上である場合、前記モータが脱調したと判定する判定部と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記ドライバが前記タイミング信号を出力する回数を示す予め定められた目標カウント値と、該目標カウント値毎に予め定められた前記目標出力時刻と、を記憶する記憶部
を備え、
前記算出部は、前記ドライバが前記タイミング信号を出力した回数を示す実測カウント値と等しい前記目標カウント値に対して予め定められた前記目標出力時刻と、当該実測カウント値に対応する前記実測出力時刻と、の差を算出することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
モータを駆動する電流を出力し、前記電流の位相を示すタイミング信号を出力するドライバと、
前記ドライバが前記タイミング信号を出力する回数を示す予め定められた目標カウント値と、前記ドライバが前記タイミング信号を出力した回数を示す実測カウント値と、の差を算出する算出部と、
前記算出部が算出した前記差が所定閾値以上であるか否かを判定し、当該差が前記所定閾値以上である場合、前記モータが脱調したと判定する判定部と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
前記ドライバが前記タイミング信号を出力する予め定められた時刻を示す目標出力時刻と、該目標出力時刻毎に予め定められた前記目標カウント値と、を記憶する記憶部
を備え、
前記算出部は、前記ドライバが前記タイミング信号を出力した時刻を示す実測出力時刻と等しい前記目標出力時刻に対して予め定められた前記目標カウント値と、当該実測出力時刻に対応する前記実測カウント値と、の差を算出することを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記モータが加速又は減速する場合に、前記判定を実行することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記モータが加速又は減速する場合の前記所定閾値は、前記モータが等速運動する場合の前記所定閾値と比較して小さい値に定められることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御におけるモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ出力軸に装着された光学式のエンコーダを用いて、ステッピングモータの脱調を検出するスキャナ駆動装置が、特許文献１に開示されている。特許文献１において、エンコーダは、モータ出力軸の回転方向及び回転速度を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−０６３９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、特許文献１に開示されたスキャナ駆動装置は、エンコーダを用いなければ、モータ出力軸の回転方向及び回転速度を検出できないため、ステッピングモータの脱調（異常、位置ずれ）を精度よく検出することができなかった。
【０００５】
本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、エンコーダを用いることなく、ステッピングモータの脱調を精度よく検出することができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、モータを駆動する電流を出力し、前記電流の位相を示すタイミング信号を出力するドライバと、前記ドライバが前記タイミング信号を出力する予め定められた時刻を示す目標出力時刻と、前記ドライバが前記タイミング信号を出力した時刻を示す実測出力時刻と、の差を算出する算出部と、前記算出部が算出した前記差が所定閾値以上であるか否かを判定し、当該差が前記所定閾値以上である場合、前記モータが脱調したと判定する判定部と、を備えることを特徴とするモータ制御装置である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、モータ制御装置は、エンコーダを用いることなく、ステッピングモータの脱調を精度よく検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態における電源装置と、操作装置と、上位装置と、入力装置と、モータ制御装置と、ステッピングモータと、アクチュエータと、ワークとの外観図の例である。
【図２】本発明の一実施形態における電源装置と、操作装置と、上位装置と、入力装置と、モータ制御装置と、ステッピングモータと、アクチュエータと、ワークとの構成図の例である。
【図３】本発明の一実施形態におけるクロック信号と、タイミング信号と、電流との例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態におけるタイミング信号と、ステッピングモータの速度との例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態におけるモータ制御装置が、ステッピングモータの脱調を検出する手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１には、本発明の一実施形態における電源装置１０及び２０と、操作装置３０と、上位装置４０と、入力装置５０と、モータ制御装置６０と、ステッピングモータ７０と、アクチュエータ８０と、ワーク９０との外観図の例が示されている。
【００１０】
電源装置１０は、上位装置４０に電力を供給する。
電源装置２０は、モータ制御装置６０に電力を供給する。
操作装置３０は、ユーザの操作入力を受け付け、その操作入力に応じて、モータ制御装置６０を動作させることを許可するか否かを示す動作許可信号を、上位装置４０に出力する。
【００１１】
上位装置４０は、操作装置３０から入力された動作許可信号を、モータ制御装置６０に転送する。また、上位装置４０は、ステッピングモータ７０の脱調（異常、位置ずれ）を検出したことを示すアラームをモータ制御装置６０から受信し、アラームを報知する。また、上位装置４０は、アラームを受信した場合、ステッピングモータ７０の駆動を停止させる信号をモータ制御装置６０に送信し、モータ制御装置６０にステッピングモータ７０の駆動を停止させてもよい。
【００１２】
入力装置５０は、ユーザの操作入力を受け付け、その操作入力に応じて、ステッピングモータ７０の駆動量を示す指示を、モータ制御装置６０に出力する。
【００１３】
モータ制御装置６０は、上位装置４０から入力された動作許可信号が許可を示す場合、入力装置５０から入力された指示が示す駆動量だけ、ステッピングモータ７０を駆動させる。例えば、モータ制御装置６０は、指示が示す駆動量に応じた時間、ステッピングモータ７０に電流ＩＡ及びＩＢを出力することで、指示が示す駆動量だけステッピングモータ７０を駆動させる。
【００１４】
さらに、モータ制御装置６０は、ステッピングモータ７０の脱調を検出する。ステッピングモータ７０の脱調を検出する手順については、図５を用いて後述する。モータ制御装置６０は、ステッピングモータ７０の脱調を検出した場合、ステッピングモータ７０の脱調を検出したことを示すアラームを、上位装置４０に出力する。
【００１５】
ステッピングモータ７０は、モータ制御装置６０から入力された電流ＩＡ及びＩＢにより駆動することで、アクチュエータ８０にトルクを伝達する。
【００１６】
アクチュエータ８０は、テーブルを備える。アクチュエータ８０は、ステッピングモータ７０から伝達されたトルクによりテーブルを移動させる。
ワーク９０は、アクチュエータ８０のテーブルに備えられ、テーブルと共に移動する。
【００１７】
図２には、本発明の一実施形態における電源装置１０及び２０と、操作装置３０と、上位装置４０と、入力装置５０と、モータ制御装置６０と、ステッピングモータ７０と、アクチュエータ８０と、ワーク９０との構成図の例が示されている。
【００１８】
モータ制御装置６０は、制御部６１と、記憶部６２と、ドライバ６３と、受信部６４と、算出部６５と、判定部６６とを備える。記憶部６２は、目標カウント値及び目標出力時刻を、駆動量毎に記憶する。表１には、一実施例として、入力装置５０からモータ制御装置６０に入力された指示が駆動量Ｄを示す場合に用いられる、駆動量Ｄに対応する目標カウント値及び目標出力時刻の例が示されている。
【００１９】
【表１】
2012010460.tif 000003
【００２０】
ここで、目標カウント値は、ステッピングモータ７０の駆動量に応じて予め定められたカウント値であって、ドライバ６３がタイミング信号Ｍｏを出力する回数を示す。このタイミング信号Ｍｏは、ステッピングモータ７０を駆動する電流ＩＡの位相を示す信号であり、例えば、電流ＩＡの位相が９０［度］である場合に、ドライバ６３からローレベル出力される。ステッピングモータ７０が脱調した場合、脱調に応じた逆起電力等がステッピングモータ７０に発生することで、電流ＩＡの位相が変化するので、これに応じてタイミング信号Ｍｏの位相も変化する。
【００２１】
また、駆動量Ｄに対応する目標カウント値の例として表１に示された、Ｃｊ，Ｃｋ，Ｃｍ，Ｃｎ，Ｃｐは、それぞれ２以上の整数であり、Ｃ１（＝１）＜Ｃｊ＜Ｃｋ＜Ｃｍ＜Ｃｎ＜Ｃｐという大小関係があるものとする。ここで、目標カウント値Ｃｐは、ステッピングモータ７０の駆動量が駆動量Ｄに達するまでに、ドライバ６３がタイミング信号Ｍｏを出力する回数である。
【００２２】
目標出力時刻は、目標カウント値を基準にして目標カウント値毎に予め定められた時刻であって、ドライバ６３がタイミング信号Ｍｏを出力する時刻を示す。また、基準は逆でもよい。すなわち、目標カウント値は、目標出力時刻を基準にして目標出力時刻毎に予め定められてもよい。ここで、いずれを基準とするかは、予め定められているものとする。表１において、目標出力時刻ｔ１〜ｔｐは、目標カウントＣ１〜Ｃｐに対応する。なお、目標出力時刻は、例えば、ステッピングモータ７０が駆動を開始する時刻からの時間（相対時刻）で表現されてもよい。
【００２３】
制御部６１には、ステッピングモータ７０の駆動量を示す指示が、入力装置５０から入力される。制御部６１は、入力された指示が示す駆動量に対応する目標カウント値及び目標出力時刻を、記憶部６２から取得し、取得した目標カウント値及び目標出力時刻を、算出部６５に出力する。例えば、入力装置５０から入力された指示が駆動量Ｄを示す場合、制御部６１は、駆動量Ｄに対応する目標カウント値Ｃ１〜Ｃｐ及び目標出力時刻ｔ１〜ｔｐ（表１を参照）を、目標カウント値毎に算出部６５に出力する。
【００２４】
また、制御部６１は、制御信号として、クロック信号ＣＬＫと、ステッピングモータ７０の回転方向（ＣＷ：時計回り、ＣＣＷ：反時計回り）を示す回転方向信号と、ステッピングモータ７０の駆動を許可するイネーブル（ＥＮＡＢＬＥ）信号とを、ドライバ６３に出力する。制御部６１は、入力装置５０から指示された駆動量だけステッピングモータ７０が駆動するように、指示された駆動量に応じた時間、イネーブル信号をドライバ６３に出力する。
【００２５】
ドライバ６３は、イネーブル信号が入力されている場合、クロック信号ＣＬＫに同期して、電流ＩＡ及び電流ＩＢをステッピングモータ７０に出力する。図３には、本発明の一実施形態におけるクロック信号ＣＬＫと、タイミング信号Ｍｏと、電流ＩＡ及び電流ＩＢとの例が示されている。ここで、ドライバ６３は、回転方向信号により指示された回転方向にステッピングモータ７０が回転するように、電流ＩＡ及び電流ＩＢを出力する。
【００２６】
例えば、ステッピングモータ７０を時計回り（ＣＷ）に回転させる場合、ドライバ６３は、電流ＩＡの位相に対して電流ＩＢの位相を９０［度］遅らせて、電流ＩＡ及び電流ＩＢをステッピングモータ７０に出力する。一方、ステッピングモータ７０を反時計回り（ＣＣＷ）に回転させる場合、ドライバ６３は、電流ＩＢの位相に対して電流ＩＡの位相を９０［度］遅らせて、電流ＩＡ及び電流ＩＢをステッピングモータ７０に出力する。
【００２７】
なお、電流ＩＡ及び電流ＩＢを出力する励磁方式は、図３に示す２相励磁に限られなくてよい。例えば、電流ＩＡ及び電流ＩＢは、１−２相励磁、２Ｗ１−２相励磁、又は４Ｗ１−２相励磁によって、２相励磁と比較して分解能が上げられて、ドライバ６３から出力されてもよい。
【００２８】
ドライバ６３は、電流ＩＡの位相を示すタイミング信号Ｍｏを、電流ＩＡの位相に同期して、受信部６４に出力する。例えば、ドライバ６３は、電流ＩＡの位相が９０［度］である場合にローレベルとなるタイミング信号Ｍｏを、受信部６４に出力する。
【００２９】
図２に戻り、モータ制御装置６０の構成の説明を続ける。受信部６４は、タイミング信号Ｍｏをドライバ６３から受信し、ドライバ６３がタイミング信号Ｍｏを出力した回数を示す実測カウント値と、そのタイミング信号Ｍｏをドライバ６３が出力した時刻（受信部６４が受信した時刻）を示す実測出力時刻とを、タイミング信号Ｍｏ毎に算出部６５に出力する。
【００３０】
算出部６５は、目標カウント値及び目標出力時刻を、目標カウント値毎に制御部６１から取得する。また、算出部６５は、実測カウント値及び実測出力時刻を、実測カウント値毎（タイミング信号Ｍｏ毎）に受信部６４から取得する。
【００３１】
目標出力時刻が目標カウント値毎に予め定められている場合、算出部６５は、取得した実測カウント値と等しい目標カウント値に対して予め定められた目標出力時刻と、その実測カウント値に対応する実測出力時刻との差を算出し、算出した差を実測カウント値毎に判定部６６に出力する。一方、目標カウント値が目標出力時刻毎に予め定められている場合、算出部６５は、取得した実測出力時刻と等しい目標出力時刻に対して予め定められた目標カウント値と、その実測出力時刻に対応する実測カウント値との差を算出し、算出した差を実測出力時刻毎に判定部６６に出力する。
【００３２】
図４には、本発明の一実施形態におけるタイミング信号Ｍｏと、ステッピングモータ７０の速度との例が示されている。ここで、ステッピングモータ７０は、ドライバ６３を介した制御部６１からの制御に応じて、時刻ｔ０に駆動を開始し、期間ａにおいて加速する。また、ステッピングモータ７０は、期間ａに続く期間ｂにおいて、等速運動する。さらに、ステッピングモータ７０は、期間ｂに続く期間ｃにおいて減速し、時刻ｔｅに駆動を停止する。
【００３３】
ここで、算出部６５は、ステッピングモータ７０が加速、等速運動、又は減速していることを、実測出力時刻に基づいて判定することが可能である。例えば、算出部６５は、実測出力時刻が時刻ｔ０〜ｔｄｊであれば、ステッピングモータ７０が加速中である（期間ａである）と判定する。等速運動及び減速についても、同様である。
【００３４】
目標出力時刻が目標カウント値毎に予め定められている場合、例えば、算出部６５は、表１に示す目標カウント値Ｃ１〜Ｃｐ及び目標出力時刻ｔ１〜ｔｐを制御部６１から取得し、期間ａにおいて、実測カウント値Ｃｄ１及び実測出力時刻ｔｄ１を、受信部６４から取得したとする。この場合、算出部６５は、受信部６４から取得した実測カウント値Ｃｄ１と等しい目標カウント値Ｃ１に対して予め定められた目標出力時刻ｔ１と、実測カウント値Ｃｄ１に対応する実測出力時刻ｔｄ１との差（ｔ１−ｔｄ１）を算出し、算出した差を判定部６６に出力する。
【００３５】
また、算出部６５は、期間ｂにおいて、実測カウント値Ｃｄｋ及び実測出力時刻ｔｄｋを、受信部６４から取得したとする。この場合、算出部６５は、受信部６４から取得した実測カウント値Ｃｄｋと等しい目標カウント値Ｃｋに対して予め定められた目標出力時刻ｔｋと、実測カウント値Ｃｄｋに対応する実測出力時刻ｔｄｋとの差（ｔｋ−ｔｄｋ）を算出し、算出した差を判定部６６に出力する。
【００３６】
また、算出部６５は、期間ｃにおいて、実測カウント値Ｃｄｎ及び実測出力時刻ｔｄｎを、受信部６４から取得したとする。この場合、算出部６５は、受信部６４から取得した実測カウント値Ｃｄｎと等しい目標カウント値Ｃｎに対して予め定められた目標出力時刻ｔｎと、実測カウント値Ｃｄｎに対応する実測出力時刻ｔｄｎとの差（ｔｎ−ｔｄｎ）を算出し、算出した差を判定部６６に出力する。
【００３７】
一方、目標カウント値が目標出力時刻毎に予め定められている場合、例えば、算出部６５は、表１に示す目標カウント値Ｃ１〜Ｃｐ及び目標出力時刻ｔ１〜ｔｐを制御部６１から取得し、期間ａにおいて、実測カウント値Ｃｄ１及び実測出力時刻ｔｄ１を、受信部６４から取得したとする。この場合、算出部６５は、受信部６４から取得した実測出力時刻ｔｄ１と等しい目標出力時刻ｔ１に対して予め定められた目標カウント値Ｃ１と、実測出力時刻ｔｄ１に対応する実測カウント値Ｃｄ１との差（Ｃ１−Ｃｄ１）を算出し、算出した差を判定部６６に出力する。
【００３８】
また、算出部６５は、期間ｂにおいて、実測出力時刻ｔｄｋ及び実測カウント値Ｃｄｋを、受信部６４から取得したとする。この場合、算出部６５は、受信部６４から取得した実測出力時刻ｔｄｋと等しい目標出力時刻ｔｋに対して予め定められた目標カウント値Ｃｋと、実測出力時刻ｔｄｋに対応する実測カウント値Ｃｄｋとの差（Ｃｋ−Ｃｄｋ）を算出し、算出した差を判定部６６に出力する。
【００３９】
また、算出部６５は、期間ｃにおいて、実測出力時刻ｔｄｎ及び実測カウント値Ｃｄｎを、受信部６４から取得したとする。この場合、算出部６５は、受信部６４から取得した実測出力時刻ｔｄｎと等しい目標出力時刻ｔｎに対して予め定められた目標カウント値Ｃｎと、実測出力時刻ｔｄｎに対応する実測カウント値Ｃｄｎとの差（Ｃｎ−Ｃｄｎ）を算出し、算出した差を判定部６６に出力する。
【００４０】
なお、算出部６５は、ステッピングモータ７０が加速、等速運動、又は減速していることに応じて、差を算出する処理を開始又は停止してもよい。例えば、算出部６５は、ステッピングモータ７０が加速又は減速する場合に、脱調の検出（差を算出する処理）を実行し、ステッピングモータ７０が等速運動する場合に、脱調の検出を停止してもよい。これにより、算出部６５は、演算負荷を軽減することができる。
【００４１】
図２に戻り、モータ制御装置６０の構成の説明を続ける。目標出力時刻が目標カウント値毎に予め定められている場合、判定部６６には、目標出力時刻と実測出力時刻との差が、実測カウント値毎に算出部６５から入力される。一方、目標カウント値が目標出力時刻毎に予め定められている場合、判定部６６には、目標カウント値と実測カウント値との差が、実測出力時刻毎に算出部６５から入力される。判定部６６は、算出部６５が算出した差の絶対値が、所定閾値以上であるか否かを実測カウント値毎に判定し、差の絶対値が所定閾値以上である場合、アラームを上位装置４０に出力する。
【００４２】
次に、モータ制御装置６０がステッピングモータ７０の脱調を検出する手順を説明する。
図５は、本発明の一実施形態におけるモータ制御装置６０が、ステッピングモータ７０の脱調を検出する手順を示すフローチャートである。モータ制御装置６０の制御部６１は、入力装置５０から駆動量を取得する（ステップＳ１）。制御部６１は、取得した駆動量に対応する目標カウント値及び目標出力時刻を、記憶部６２から取得し、取得した目標カウント値及び目標出力時刻を、算出部６５に出力する（ステップＳ２）。
【００４３】
制御部６１は、入力装置５０から指示された駆動量だけステッピングモータ７０が駆動するように、指示された駆動量に応じた時間、イネーブル信号をドライバ６３に出力し続ける。ドライバ６３は、イネーブル信号が入力されている間、クロック信号ＣＬＫに同期して、電流ＩＡ及び電流ＩＢをステッピングモータ７０に出力する。そして、ステッピングモータ７０は、モータ制御装置６０から入力された電流ＩＡ及びＩＢにより駆動する（ステップＳ３）。
【００４４】
さらに、ドライバ６３は、電流ＩＡの位相を示すタイミング信号Ｍｏを、電流ＩＡの位相に同期して、受信部６４に出力する。そして、受信部６４は、ドライバ６３がタイミング信号Ｍｏを出力した回数を示す実測カウント値と、そのタイミング信号Ｍｏをドライバ６３が出力した時刻を示す実測出力時刻とを、実測カウント値毎に算出部６５に出力する（ステップＳ４）。
【００４５】
目標出力時刻が目標カウント値毎に予め定められている場合、算出部６５は、取得した実測カウント値と等しい目標カウント値に対して予め定められた目標出力時刻と、その実測カウント値に対応する実測出力時刻との差を算出し、算出した差を実測カウント値毎に判定部６６に出力する。一方、目標カウント値が目標出力時刻毎に予め定められている場合、算出部６５は、取得した実測出力時刻と等しい目標出力時刻に対して予め定められた目標カウント値と、その実測出力時刻に対応する実測カウント値との差を算出し、算出した差を実測出力時刻毎に判定部６６に出力する（ステップＳ５）。
【００４６】
判定部６６は、算出部６５が算出した差の絶対値が、所定閾値以上であるか否かを実測カウント値毎に判定する（ステップＳ６）。差の絶対値が所定閾値以上でない場合（ステップＳ６−ＮＯ）、判定部６６は、ステップＳ４に移行する。一方、差の絶対値が所定閾値以上である場合（ステップＳ６−ＹＥＳ）、判定部６６は、ステッピングモータ７０が脱調したと判定し、ステッピングモータ７０が脱調したことを示すアラームを上位装置４０に出力して（ステップＳ７）、ステップＳ４に移行する。
【００４７】
以上のように、モータ制御装置６０は、ステッピングモータ７０を駆動する電流ＩＡ及びＩＢを出力し、電流ＩＡ及びＩＢの位相を示すタイミング信号Ｍｏを出力するドライバ６３と、ドライバ６３がタイミング信号Ｍｏを出力する予め定められた時刻を示す目標出力時刻と、ドライバ６３がタイミング信号Ｍｏを出力した時刻を示す実測出力時刻と、の差を算出する算出部６５と、算出部６５が算出した差が所定閾値以上であるか否かを判定し、当該差が所定閾値以上である場合、ステッピングモータ７０の脱調を検出する判定部６６と、を備える。
【００４８】
これにより、モータ制御装置６０は、エンコーダを用いることなく、ステッピングモータ７０の脱調を精度よく検出することができる。また、モータ制御装置６０は、エンコーダを用いることなく、ステッピングモータ７０の脱調を精度よく検出するので、脱調が発生した時点でステッピングモータ７０の駆動を停止させることができる。また、モータ制御装置６０がステッピングモータ７０の脱調を精度よく検出するので、ユーザは、エンコーダを用いることなく、脱調が発生したタイミング及び発生した回転位置に基づいて、ステッピングモータ７０が脱調した原因を解析することができる。
【００４９】
また、モータ制御装置６０は、ドライバ６３がタイミング信号Ｍｏを出力する回数を示す予め定められた目標カウント値と、該目標カウント値毎に予め定められた目標出力時刻と、を記憶する記憶部６２を備え、算出部６５は、ドライバ６３がタイミング信号Ｍｏを出力した回数を示す実測カウント値と等しい目標カウント値に対して予め定められた目標出力時刻と、当該実測カウント値に対応する実測出力時刻と、の差を算出する。これにより、モータ制御装置６０は、エンコーダを用いることなく、常に精度よく、ステッピングモータ７０の脱調を検出することができる。
【００５０】
また、判定部６６は、ステッピングモータ７０が加速又は減速する場合に、判定を実行する。これにより、モータ制御装置６０は、脱調が発生し易い加速又は減速において、エンコーダを用いることなく、ステッピングモータ７０の脱調を精度よく検出することができる。
【００５１】
［第２施形態］
本発明の第２実施形態について図面を参照して詳細に説明する。第２実施形態では、ステッピングモータ７０が加速又は減速する場合と、ステッピングモータ７０が等速運動する場合とで、判定部６６が所定閾値を変更する点が、第１実施形態と異なる。以下では、第１実施形態との相違点についてのみ説明する。
【００５２】
モータ制御装置６０の判定部６６は、ステッピングモータ７０が加速又は減速する場合（図４では、期間ａ及びｃ）、算出部６５が算出した差の判定に用いる所定閾値を、ステッピングモータ７０が等速運動する場合（図４では、期間ｂ）と比較して、小さい値に定める。例えば、図４に示す期間ａ及びｃにおいて、判定部６６は、所定閾値を値「０．０１」［秒］に定め、図４に示す期間ｂにおいて、所定閾値を値「０．１０」［秒］に定める。
【００５３】
以上のように、所定閾値は、ステッピングモータ７０が加速又は減速する場合、ステッピングモータ７０が等速運動する場合と比較して、小さい値に定められる。これにより、モータ制御装置６０の判定部６６は、脱調が発生し易い加速又は減速において、検出感度を上げて、ステッピングモータ７０の脱調を精度よく検出することができる。
【００５４】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００５５】
なお、ステッピングモータ７０が加速又は減速する場合、電流ＩＡ及びＩＢの周波数は、ステッピングモータ７０が電流ＩＡ及びＩＢに同期して起動、正回転、及び逆回転することが可能である周波数領域（自起動領域）にあるとしてもよい。
【００５６】
なお、以上に説明した脱調検出を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピュータシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１０…電源装置、２０…電源装置、３０…操作装置、４０…上位装置、５０…入力装置、６０…モータ制御装置、６１…制御部、６２…記憶部、６３…ドライバ、６４…受信部、６５…算出部、６６…判定部、７０…ステッピングモータ、８０…アクチュエータ、９０…ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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