(57)【要約】【課題】  パノラマ用画像撮像モードでの撮像時における撮像装置１０の振れ角を正確に検出する。【解決手段】  撮像装置１０は、撮像装置１０を移動させながら連続して撮像を行うパノラマ用画像撮像モードが設定可能とされる。パノラマ用画像撮像モードによる撮像時には、マイクロコンピュータ５２は、ジャイロセンサ４２から増幅器５３を介して供給される入力ＡＤ２を使用して撮像装置１０の振れ角を検出する。入力ＡＤ２は、ハイパスフィルタ５４を経由しないため、パノラマ用画像撮像モードによる撮像時に多く発生する、低周波成分を含むジャイロ信号を正確に検出できる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
動き検出センサと、
前記動き検出センサから供給される信号に対して増幅処理を行う第１の増幅器と、
前記第１の増幅器から供給される信号に対してフィルタ処理を行うアナログハイパスフィルタと、
前記アナログハイパスフィルタから供給される信号に対して増幅処理を行う第２の増幅器と、
前記第１の増幅器または前記第２の増幅器から供給される信号を使用して振れ量を検出する振れ検出手段と、
前記振れ検出手段は、撮像装置を所定方向に移動させながら複数の画像を撮像する第１の撮像モードのときは、前記第１の増幅器から供給される信号を使用して前記振れ量を検出し、前記第１の撮像モード以外の第２の撮像モードのときは、前記第２の増幅器から供給される信号を使用して前記振れ量を検出する撮像装置。
【請求項２】
前記第１の増幅器の増幅率が、前記第１の撮像モードと前記第２の撮像モードとに応じて設定され、
前記第１の撮像モードのときに設定される前記増幅率が前記第２の撮像モードのときに設定される前記増幅率よりも大とされる請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記第１の撮像モードのときに撮像動作に先立つ操作がなされると、前記第１の増幅器から出力される信号の電圧レベルを目標値に近づくように調整する調整手段を備える請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記第１の撮像モードのときに撮像動作に先立つ操作がなされると、前記第１の増幅器から出力される信号の電圧レベルを目標値に近づくように調整する調整手段を備える請求項２に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記操作は、レリーズボタンを半押しする操作である請求項３に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記操作は、レリーズボタンを半押しする操作である請求項４に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、撮像装置に関する。詳しくは、撮像装置を所定の方向に移動させながら複数の画像を撮像する際の撮像装置の振れ角を正確に算出する撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、撮像装置を水平または垂直方向に移動させながら連続的に撮像を行い、撮像した複数の画像をシームレスに合成してパノラマ画像を得ることが行われている（例えば、特許文献１および特許文献２参照）。このような撮像装置には、手振れ補正機能が備えられる。例えば、特許文献２に記載の撮像装置は、ジャイロセンサの出力を積分して撮像装置の振れ角を検出し、露光処理中に、振れ角に応じて撮像装置の移動を打ち消す方向へイメージャを移動させて手ぶれ補正を行う。また、ジャイロセンサからの出力電圧には直流（ＤＣ）成分が含まれるため、ジャイロセンサからの出力に対してハイパスフィルタによるフィルタ処理を行い、ＤＣ成分をカットすることも行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−０８８７５４号公報
【０００４】
【特許文献２】特開２００９−０３８４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
撮像装置を移動させながら撮像を行う際にはゆっくりとした手振れが多く、このような手振れをジャイロセンサで検出して積分すると、手振れ周波数は低周波成分を多く含む信号となる。この信号に対してハイパスフィルタによるフィルタ処理を行うと低周波成分がカットされてしまい、ジャイロセンサに基づく撮像装置の振れ角を正確に測定できない。したがって、ジャイロセンサの出力を使用して正確に手振れ補正を行うことができない。
【０００６】
したがって、本発明の目的は、撮像装置を移動させながら撮像を行う場合でも撮像装置の振れ角を正確に測定できる撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、本発明は、
動き検出センサと、
動き検出センサから供給される信号に対して増幅処理を行う第１の増幅器と、
第１の増幅器から供給される信号に対してフィルタ処理を行うアナログハイパスフィルタと、
アナログハイパスフィルタから供給される信号に対して増幅処理を行う第２の増幅器と、
第１の増幅器または第２の増幅器から供給される信号を使用して振れ量を検出する振れ検出手段と、
振れ検出手段は、撮像装置を所定方向に移動させながら複数の画像を撮像する第１の撮像モードのときは、第１の増幅器から供給される信号を使用して振れ量を検出し、第１の撮像モード以外の第２の撮像モードのときは、第２の増幅器から供給される信号を使用して振れ量を検出する撮像装置である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、撮像装置を移動させながら撮像を行う場合でも撮像装置の振れ角を正確に測定できる。したがって、撮像装置の振れ角に対応する手振れ補正を正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態における撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図２】パノラマ用画像撮像モードによる撮像時の撮像素子の動きを説明するための略線図である。
【図３】アナログハイパスフィルタの有無に応じたジャイロ信号の波形を示す波形図である。
【図４】振れ補正制御部の構成を示すブロック図である。
【図５】増幅器の構成を示す接続図である。
【図６】基準電圧Ｖｒｅｆの決定方法の例を示すブロック図および略線図である。
【図７】本発明の一実施形態における処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】撮像素子の補正開始位置とイメージサークルとの関係を示す略線図である。
【図９】露光処理と撮像素子との変位の関係を示す略線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、説明は、以下の順序で行う。
＜一実施形態＞
１．撮像装置の構成
２．パノラマ用画像撮像モードの動作概要
３．ハイパスフィルタの有無に応じたジャイロセンサの出力波形
４．ジャイロ信号に対する処理
５．増幅器の構成
６．ＤＡＣ調整
７．処理のフロー
＜変形例＞
なお、以下に説明する実施の形態は、この発明の好適な具体例であり、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、この発明の範囲は、以下の説明において、特にこの発明を限定する旨の記載がない限り、これらの実施の形態に限定されないものとする。
【００１１】
＜一実施形態＞
１．撮像装置の構成
図１は、本発明の一実施形態における撮像装置の構成例を示す。撮像装置１０は、光学ブロック１１、ドライバ１２、位置センサ１３、ＣＣＤ(Charge Coupled Devices)やＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の撮像素子２１、タイミング信号発生（ＴＧ）部２２、アナログフロントエンド（ＡＦＥ）部２３、信号処理部２４、検波部２５を備える。また、撮像装置１０は、画像出力部３１、表示部３２、記録再生部３３、操作部４１、動き検出センサ４２、制御部５０を備える。
【００１２】
制御部５０は、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＡＭ(Random Access Memory)やＲＯＭ(Read Only Memory)、時計回路からなる。ＣＰＵは、ＲＯＭやＲＡＭに記憶されたプログラムを実行する。ＲＡＭは、ＣＰＵによる処理の途中結果を一時記憶するとともに、ワークメモリとして使用される。時計回路は、現在年月日、現在時刻、撮像日時などを提供すると共に、撮像日時等の日時情報を撮像画像ファイルに付与する機能を有する。また、制御部５０は、後述する振れ補正制御部５１を備える。
【００１３】
撮像時においては、ドライバ１２は、制御部５０の制御によって光学ブロック１１を駆動させるための駆動信号を形成し、駆動信号を光学ブロック１１に供給して、光学ブロック１１を動作させる。光学ブロック１１は、レンズ部１１ａと光量を調節する絞り機構１１ｂを備える。レンズ部１１ａは、例えば、変倍を行うためのズームレンズ１１１、フォーカシングを行うフォーカシングレンズ１１２、補正レンズ部１１３からなる。光学ブロック１１における各レンズは交換可能とされている。
【００１４】
補正レンズ部１１３は、例えば、光軸が撮像光学系の光軸と一致するように設けられた補正レンズと、この補正レンズを撮像光学系の光軸に対して直交する方向に変位させるアクチュエータからなる。補正レンズ部１１３における補正レンズを、アクチュエータを変位させることで撮像光学系の光軸に対して直交する方向に移動し、レンズ部１１ａと撮像素子２１との相対的位置関係を光軸に対して変位させる。
【００１５】
このように、ドライバ１２からの駆動信号に応じてズームレンズ１１１、フォーカシングレンズ１１２、補正レンズ部１１３、絞り機構１１ｂが制御され、被写体像が取り込まれる。取り込まれた被写体像が撮像素子２１に提供される。
【００１６】
撮像素子２１は、光学ブロック１１からの被写体像を光電変換し、タイミング信号発生部２２から供給されるタイミング信号に応じて電気信号へと変換された被写体像を出力する。電気信号へと変換された被写体像がＡＦＥ部２３に対して供給される。また、撮像素子２１は、アクチュエータ２１ａと接続される。アクチュエータ２１ａは、例えば、印加される電圧に応じて変形するピエゾ素子で構成され、ドライバ１２からの駆動信号に応じて変位する。アクチュエータ２１ａを動かすことで、撮像素子２１の位置を移動させることができる。
【００１７】
タイミング信号発生部２２は、制御部５０の制御に応じて、所定のタイミングを提供するタイミング信号を生成する。タイミング信号が撮像素子２１に対して供給される。
【００１８】
ＡＦＥ部２３は、撮像素子２１から供給された撮像信号に対してノイズ除去のためのＣＤＳ(Correlated Double Sampling)処理を行いＳ／Ｎ比を良好にする。そして、ＡＧＣ(Automatic Gain Control)処理を行って利得を制御するとともに、Ａ／Ｄ(Analog/Digital)変換によってディジタル信号とされた撮像データを形成する。
【００１９】
ＡＦＥ２３部において生成されたディジタル撮像データが信号処理部２４に対して供給される。信号処理部２４において、ディジタル撮像データに対してデモザイク処理、ＡＦ(Auto Focus)、ＡＥ(Auto Exposure)、ＡＷＢ(Auto White Balance)などのカメラ信号処理がなされる。
【００２０】
検波部２５は、信号処理部２４に供給されたディジタル撮像データに対して輝度レベルの検出やフォーカス状態の検出を行い、輝度やフォーカス状態を示す検波信号を生成する。検波信号が制御部５０に対して供給される。
【００２１】
カメラ信号処理がなされたディジタル撮像データが、画像出力部３１や表示部３２、記録再生部３３に対して供給される。画像処理部３１は、撮像装置１０と接続される図示しない外部機器とのインターフェースをとる機能を有する。例えば、画像出力部３１は、信号処理部２４において処理がなされたディジタル撮像データを、外部機器に対応したフォーマットに変換して外部装置に対して出力する。
【００２２】
表示部３２は、例えばＬＣＤ(Liquid Crystal Display)とされる。信号処理部２４で処理がなされたディジタル撮像データがアナログ撮像データへと変換されて表示部３２に対して供給される。そして、アナログ撮像データに対応した画像が表示部３２に表示される。また、撮像した画像の表示の他に撮像装置の使用における撮像モードや各種設定を行うメニューが表示部３２に表示される。撮像モードとしては、被写体を撮像する通常の撮像モードや、撮像装置１０を所定方向に移動させて、パノラマ画像を構成する個々の画像を連続的に撮像するパノラマ用画像撮像モードを設定できる。
【００２３】
記録再生部３３は、フラッシュメモリや光ディスクなどの記録媒体を備え、信号処理部２４から供給されたディジタル撮像データを所定の圧縮方式で変換して記録媒体に記録する処理を行う。また、操作部４１の操作を通じて受け付けたユーザからの操作入力に応じて、目的とする画像データを記録媒体から読みだす。読みだした画像データに対する解凍処理を記録再生部３３が行い、処理がなされた画像データが信号処理部２４に供給される。信号処理部２４において、画像データがアナログ信号へと変換され、変換されたアナログ信号が表示部３２に対して供給される。そして、表示部３２に記録媒体から読みだされた画像データが表示される。なお、記録再生部３３から読みだした画像データを信号処理部２４を介して画像出力部３１に供給し、画像出力部３１から画像データを外部機器に対して出力することも可能である。
【００２４】
操作部４１は、レリーズボタン等の各種ボタンやレバー、ダイヤルが含まれる。また、表示部３２をタッチパネルとして構成し、表示部３２上をユーザが指や指示具で押圧することで入力操作が可能とされても良い。
【００２５】
動き検出センサ４２（以下、ジャイロセンサ４２と適宜称する）は、撮像装置１０の動きを検出する。ジャイロセンサ４２は、ヨーイング方向における振れに応じて、例えば角速度を検出するヨーイング角速度センサと、ピッチング方向における振れに応じて、例えば角速度を検出するピッチング角速度センサとからなる。ジャイロセンサ４２は、撮像装置１０の動きを検出すると、動き検出信号（以下、ジャイロ信号と適宜称する）を生成し、生成したジャイロ信号を制御部５０に対して供給する。
【００２６】
制御部５０は、供給されたジャイロ信号を積分することで角速度を算出する。そして、角速度に対して信号処理を行うことで角速度を振れ角に変換して、撮像装置１０の振れ角を検出する。その後、振れ角とレンズの焦点距離とを使用して、振れ角を撮像素子２１上での振れ量に変換する。撮像素子２１の振れ量に応じた駆動信号を制御部５０が生成し、駆動信号がドライバ１２に対して供給される。ドライバ１２は、制御部５０からの駆動信号に応じてアクチュエータ２１ａを制御し、振れを打ち消す方向に撮像素子２１を移動させる。
【００２７】
なお、ジャイロセンサ４２は、角速度を検出するセンサに限られない。例えば、加速度センサを用いて動きを検出してもよい。この場合は、加速度センサの出力を積分して速度を検出できる。
【００２８】
このような構成とされる撮像装置１０を使用して、第１の撮像モードとしてのパノラマ用画像撮像モードによる撮像と、第２のモードとしてのパノラマ用画像撮像モード以外の撮像モード、例えば、通常の撮像モードによる撮像とがなされる。パノラマ用画像撮像モードは、撮像装置１０を水平や垂直方向などの所定方向に移動させながら複数の画像の撮像を連続的行うモードである。なお、連続して撮像した画像を合成してパノラマ画像を生成する処理は、撮像装置１０において行われてもよいし、連続して撮像した画像を画像出力部３１を介して外部機器に出力し、外部機器でパノラマ画像を生成する処理を行うようにしてもよい。
【００２９】
２．パノラマ用画像撮像モードの動作概要
次に、パノラマ用画像撮像モードの動作概要について説明する。図２Ａにおいて、撮像素子２１が位置２１Ａにあるときに、位置Ｌ１の光学ブロック１１を介して得られる被写体ＯＢの光学像ＯＢは、撮像素子の中央位置に結像される。そして、露光中に撮像装置１０が矢印ＡＡの方向に動くと、撮像装置１０の動きに伴い撮像素子２１が位置２１Ｂに動くため、撮像素子２１上に結像される像が流れたような像となってしまう。そこで、図２Ｂに示すように、撮像装置１０の矢印ＡＡ方向への動きを打ち消す方向（矢印ＡＢの方向）に、撮像素子２１を移動する制御を行う。撮像素子２１が移動するため、被写体ＯＢの光学像ＯＢを撮像素子２１の中央位置に結像することができ、被写体像の流れを防止できる。
【００３０】
３．ハイパスフィルタの有無に応じたジャイロセンサの出力波形
パノラマ用画像撮像モードによる撮像がなされた際のジャイロセンサ４２の出力波形について説明する。図３Ａに示すように、パノラマ用画像撮像モードによる撮像がなされ、タイミングｔ１から撮像装置１０が移動することで撮像装置１０の角度が変位する。すると、ジャイロセンサ４２が角度の変化に応じてジャイロ信号を発生する。
【００３１】
図３Ｂは、ジャイロ信号をアナログハイパスフィルタに通したときの出力波形を示し、図３Ｃは、ジャイロ信号をアナログハイパスフィルタに通さないきの出力波形を示す。図３Ｂに示すように、撮像装置１０が動き出した直後のタイミングｔ１においては、ジャイロ信号を検出できるものの、アナログハイパスフィルタの時定数に応じて信号波形が変化してしまい、出力波形を検出できなくなる。これに対して、図３Ｃに示すように、アナログハイパスフィルタを通さない場合は、ジャイロ信号の出力波形が変化することはない。したがって、ジャイロ信号を正確に検出でき、撮像装置１０の振れ角を正確に検出できる。
【００３２】
４．ジャイロ信号に対する処理
以上を踏まえ、本発明の内容をより詳細に説明する。図４Ａおよび図４Ｂは、制御部５０における振れ補正制御部５１の構成を示し、振れ補正制御部５１において実行されるジャイロ信号に対する処理を示す。
【００３３】
はじめに、振れ補正制御部５１の構成を説明する。振れ補正制御部５１は、マイクロコンピュータ５２および第１の増幅器としての増幅器（アンプ）５３、アナログハイパスフィルタ５４、第２の増幅器としての増幅器５５を備える。マイクロコンピュータ５２に対しては、増幅器５３から入力（電圧）ＡＤ２および増幅器５５から入力（電圧）ＡＤ１が供給される。マイクロコンピュータ５２は、撮像モードに応じて入力ＡＤ１および入力ＡＤ２のいずれかを選択して、選択した入力を使用して撮像装置１０の振れ角を検出する。マイクロコンピュータ５２は、通常の撮像モードでは、入力ＡＤ１を選択し、パノラマ用画像撮像モードでは、入力ＡＤ２を選択する。また、マイクロコンピュータ５２から増幅器５３に対して基準電圧Ｖｒｅｆが供給される。
【００３４】
増幅器５３に設定される増幅率は切り替え可能とされ、マイクロコンピュータ５２による制御によって増幅率が切り替えられる。増幅率を切り替える処理の詳細は、後述する。
【００３５】
次に、通常の撮像モードにおける処理を説明する。この例では、増幅器５３の増幅率がマイクロコンピュータ５２による制御により２倍に設定されている。また、増幅器５５の増幅率が３０倍に設定されている。
【００３６】
ジャイロセンサ４２から増幅器５３に対してジャイロ信号（例えば、波形Ａ）が供給される。一方、マイクロコンピュータ５２から出力された基準電圧Ｖｒｅｆが増幅器５３に対して供給される。
【００３７】
増幅器５３では、ジャイロ信号の電圧レベルと基準電圧Ｖｒｅｆとの差分が算出され、差分信号に対して２倍の反転増幅処理がなされる。増幅された差分信号（波形Ｂ）がアナログハイパスフィルタ５４に対して供給される。アナログハイパスフィルタ５４において、ＤＣ成分をカットするハイパス処理がなされ、ハイパス処理がなされた信号（波形Ｃ）が増幅器５５に対して供給される。増幅器５５において、アナログハイパスフィルタ５４から供給された信号（波形Ｃ）が３０倍に増幅され、増幅された信号（波形Ｄ）が入力ＡＤ１としてマイクロコンピュータ５２に供給される。
【００３８】
マイクロコンピュータ５２は、入力に応じて撮像装置の振れ角を検出する。ここでは通常の撮像モードであるから、マイクロコンピュータ５２は、入力ＡＤ１を選択する。そして、マイクロコンピュータ５２は、入力ＡＤ１に基づいて振れ角を算出し、振れ角に応じて駆動信号を生成する。生成した駆動信号をマイクロコンピュータ５２がドライバ１２に対して供給する。ドライバ１２は、供給された駆動信号に応じてアクチュエータ２１ａを駆動することで撮像素子２１の位置を変位させる。
【００３９】
なお、増幅器５３および増幅器５５を使用して２段階の増幅処理を行うのは、ＤＣ成分を含む信号を高い増幅率で増幅するとマイクロコンピュータ５２の入力の許容ピーク値を超えてしまうおそれがあるためである。そこで、一旦小さい増幅率で増幅してからアナログハイパスフィルタ５４でＤＣ成分を除去し、そのうえで増幅器５５を使用して高い増幅率の増幅処理を行っている。
【００４０】
次に、図４Ｂを使用して、パノラマ用画像撮像モード時の処理を説明する。パノラマ用画像撮像モードでは、マイクロコンピュータ５２の制御によって増幅器５３の増幅率が１０倍に切り替えられる。
【００４１】
ジャイロセンサ４２からジャイロ信号（例えば、波形Ａ）が増幅器５３に対して供給される。一方、マイクロコンピュータ５２から増幅器５３に対して基準電圧Ｖｒｅｆが供給される。増幅器５３では、ジャイロ信号の電圧レベルと基準電圧Ｖｒｅｆとの差分が算出され、差分信号に対して１０倍の反転増幅処理がなされる。増幅された差分信号（波形Ｂ）が入力ＡＤ２としてマイクロコンピュータ５２に供給される。
【００４２】
ここではパノラマ用画像撮像モードであることから、マイクロコンピュータ５２は、入力ＡＤ２を選択する。そして、マイクロコンピュータ５２は、入力ＡＤ２に基づいて撮像装置１０の振れ角を算出して、振れ角に応じた駆動信号を生成する。生成された駆動信号がマイクロコンピュータ５２からドライバ１２に対して供給される。ドライバ１２は、駆動信号に応じてアクチュエータ２１ａを駆動することで撮像素子２１の位置を変位させる。
【００４３】
ここで、入力ＡＤ２は、高い増幅率で増幅され、アナログハイパスフィルタを経由しないジャイロ信号の入力である。このため、入力ＡＤ２がマイクロコンピュータ５２の入力のピークを超え過大となるおそれがある。したがって、本発明では、基準電圧Ｖｒｅｆを変化させて、増幅器５３からマイクロコンピュータ５２に供給される信号の入力ＡＤ２が所定の範囲内に収まるように、基準電圧Ｖｒｅｆを設定する調整をあらかじめ行う。以下、この調整をＤＡＣ調整と称する。ＤＡＣ調整の詳細は後述する。
【００４４】
５．増幅器の構成
次に、増幅器５３の増幅率を切り替える処理について説明する。図５は、増幅器５３の回路構成例を示す。増幅器５３は、抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２とが並列に接続され、抵抗Ｒ１とスイッチＳＷとが直列に接続された回路を備える。また、増幅器５３は、上述の回路からの出力が供給され、抵抗Ｒ３と反転増幅器ＯＰとが並列に接続された回路を備える。この例では、抵抗Ｒ１の抵抗値が０．２５ＫΩとされ、抵抗Ｒ２の抵抗値が１ＫΩとされ、抵抗Ｒ３の抵抗値が２ＫΩとされる。また、反転増幅器ＯＰの正相入力端（＋側）には、マイクロコンピュータ５２から基準電圧Ｖｒｅｆが供給される。
【００４５】
スイッチＳＷのＯＮ／ＯＦＦの切り替えは、マイクロコンピュータ５２から供給されるスイッチ切替信号Ｓ１によってなされる。通常の撮像モードのときは、マイクロコンピュータ５２からスイッチＳＷに対して、スイッチＳＷをＯＦＦするスイッチ切替信号Ｓ１が供給される。スイッチＳＷがＯＦＦされると、反転増幅器ＯＰの増幅率は抵抗Ｒ２と抵抗Ｒ３の比となる。この例では、抵抗Ｒ２の抵抗値が１ＫΩであり、抵抗Ｒ３の抵抗値が２ＫΩであるから、増幅率は２倍とされる。したがって、ジャイロセンサ４２から供給されるジャイロ信号が増幅器５３において２倍に増幅される。
【００４６】
パノラマ用画像撮像モードの際には、マイクロコンピュータ５２からスイッチＳＷに対して、スイッチＳＷをＯＮするスイッチ切替信号Ｓ１が供給される。スイッチＳＷがＯＮすると、抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２が並列接続されることになり、その合成抵抗が０．２ＫΩとなる。この合成抵抗の抵抗値と抵抗Ｒ３の抵抗値との比が増幅率となる。合成抵抗の抵抗値が０．２ＫΩであり、抵抗Ｒ３の抵抗値が２ＫΩであることから、増幅率が１０倍となる。したがって、ジャイロセンサ４２から供給されるジャイロ信号が増幅器５３において１０倍に増幅される。このようにして、マイクロコンピュータ５２による制御によって、増幅器５３の増幅率が切り替えられる。
【００４７】
６．ＤＡＣ調整
次に、ＤＡＣ調整について説明する。ＤＡＣ調整は、撮像装置１０が静止状態にあるときに行われる。例えば、レリーズボタンが半押しされているときなどの撮像動作に先立つ操作がなされたときに、ＤＡＣ調整が行われる。このＤＡＣ調整により、増幅器５３からマイクロコンピュータ５２に対する入力の電圧値を所定の範囲内とすることができる。この例では、所定の範囲内を３Ｖピークとし、マイクロコンピュータ５２への入力の目標値を１．５Ｖとする。
【００４８】
マイクロコンピュータ５２は、図６Ａに示すようなＤＡＣレジスタを備える。ＤＡＣレジスタは、例えば、８ビットの各ビットの値を記憶するレジスタである。各ビットの全てが１であるときが３Ｖに相当する。
【００４９】
はじめに、ＤＡＣレジスタの最上位ビット（ＭＳＢ）を１とし、他のビットを０とする。この場合、８ビット全てが１であるときに比べて値が１／２となるので、マイクロコンピュータ５２から出力される出力（電圧）ＤＡは１．５Ｖとなる。増幅器５３でジャイロ信号と出力ＤＡ２との差分信号が１０倍に反転増幅され、反転増幅された信号の電圧がマイクロコンピュータ５２に入力（電圧）ＡＤ２として入力される。
【００５０】
マイクロコンピュータ５２の比較回路で、入力ＡＤ２と１．５Ｖとの比較（２回目比較）が行われる。比較の結果、１．５Ｖ以上のときは、ＤＡＣレジスタのＭＳＢ（※１で示す）を０とし、ＭＳＢの次のビットを１とする。比較の結果、１．５Ｖ未満のときは、ＭＳＢ（※１で示す）を１とし、ＭＳＢの次のビットを１とする。そして、マイクロコンピュータ５２は、比較結果によって決定された８ビットに対応する電圧を出力ＤＡとして出力する。出力ＤＡが増幅器５３に対して供給される。
【００５１】
増幅器５３では、ジャイロ信号と新たに供給された出力ＤＡとの差分が１０倍に増幅され、増幅された信号がマイクロコンピュータ５２に入力ＡＤ２として入力される。そして、マイクロコンピュータ５２において新たに入力された入力ＡＤ２と１．５Ｖとの比較が行われる（３回目比較）。比較の結果、１．５Ｖ以上のときは、ＤＡＣレジスタのＭＳＢ（※１で示す）の次のビット（※２で示す）を０とし、※２で示すビットの次のビットを１とする。比較の結果、１．５Ｖ未満のときは、ＭＳＢ（※１で示す）の次のビット（※２で示す）を１とし、※２で示すビットの次のビットを１とする。そして、マイクロコンピュータ５２は、比較結果によって決定された８ビットに対応する電圧を出力ＤＡとして出力する。出力ＤＡが増幅器５３に対して供給される。
【００５２】
この処理を８回繰り返すことで、マイクロコンピュータ５２に供給される入力ＡＤ２が目標値である１．５Ｖ程度に収束するとともに、ＤＡＣレジスタにおける各ビットの値が決定される。決定された８ビットに対応する電圧が基準電圧Ｖｒｅｆとされる。この基準電圧Ｖｒｅｆを使用することで、図４Ｂに示すようにジャイロ信号に対して１０倍の増幅処理をしても、マイクロコンピュータ５２に入力される入力ＡＤ２は１．５Ｖ（３Ｖピーク）の範囲内に収まる。
【００５３】
図６Ａに示す処理は、８回繰り返すことから処理時間がかかる。そのため、処理時間を高速化する他の方法について説明する。図６Ｂは、パノラマ用画像撮像モードに切り替える前の状態（通常の撮像モード）を示す。この状態では、増幅器５３の増幅率は２倍とされている。この状態で、マイクロコンピュータ５２は、増幅器５３から供給されている入力ＡＤ２と、増幅器５３に対して出力している電圧ＤＡ（ｂｅｆｏｒｅ）を認識している。マイクロコンピュータ５２は、このときのジャイロ信号の電圧（ジャイロ電圧）を下記の式（１）で求める。
ジャイロ電圧＝｛３×電圧ＤＡ（ｂｅｆｏｒｅ）−電圧ＡＤ２｝／２  ・・（１）
式（１）でジャイロ電圧を算出したあと、増幅器５３の増幅率を１０倍にしたときの電圧であるＤＡ電圧（ａｆｔｅｒ）を下記の式（２）で算出する。
ＤＡ電圧（ａｆｔｅｒ）＝｛１．５（Ｖ）＋１０×ジャイロ電圧｝／１１  ・・（２）
【００５４】
ＤＡ電圧（ａｆｔｅｒ）を求めた後、増幅器５３の増幅率を１０倍とする。マイクロコンピュータ５２は、増幅率が切り替えられた後にマイクロコンピュータ５２に供給される入力ＡＤ２を認識する。この入力ＡＤ２を使用して、式（３）により出力ＤＡの補正値であるＤＡ補正値を求める。
ＤＡ補正値＝−｛入力ＡＤ２−１．５（Ｖ）｝／１１  ・・（３）
求めた補正値を使用して、式（４）により最終的な出力ＤＡであるＤＡ出力（最終値）を求める。
ＤＡ出力（最終値）＝ＤＡ電圧（ａｆｔｅｒ）＋ＤＡ補正値  ・・（４）
【００５５】
式（４）により求められたＤＡ出力（最終値）が基準電圧Ｖｒｅｆとして設定される。このように、基準電圧Ｖｒｅｆを計算により求めることで処理を高速化できる。
【００５６】
なお、図６Ｂに示す処理だけでも調整は可能であるが、増幅器５３などの誤差の影響により、マイクロコンピュータ５２に入力される入力ＡＤ２の目標電圧（１．５Ｖ）と実際の電圧との差が大きくなる場合がある。そのため、図６Ｃに示す補正処理を含む調整を行うことが好ましい。
【００５７】
７．処理のフロー
図７は、この一実施形態における撮像装置１０において行われる処理の流れを示すフローチャートである。ユーザにより撮像装置１０のレリーズボタンが半押しされると、ステップＳ１０において、撮像素子２１を中央位置に移動するセンタリング処理が実行される。続いて、処理がステップＳ２０に進む。
【００５８】
ステップＳ２０では、撮像装置１０に設定されている撮像モードが、パノラマ用画像撮像モードであるか否かが判断される。パノラマ用画像撮像モードでない、すなわち、通常の撮像モードの場合は、処理がステップＳ１４０に進む。
【００５９】
ステップＳ１４０では、増幅器５３の増幅率が２倍に設定される。そして、処理がステップＳ１５０に進む。ステップＳ１５０では、マイクロコンピュータ５２に供給される入力ＡＤ１に基づいて撮像装置１０の振れ角が検出され、処理がステップＳ１６０に進む。ステップＳ１６０では、ステップＳ１５０で検出した撮像装置の振れ角を打ち消す方向に撮像素子２１を移動させる処理が行われ、通常の手振れ補正が実行される。
【００６０】
ステップＳ２０において、パノラマ用画像撮像モードである場合は、処理がステップＳ３０に進む。ステップＳ３０において図６を使用して説明したＤＡＣ調整が行われ、基準電圧Ｖｒｅｆが決定される。そして、処理がステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、撮像装置１０の静止状態における入力ＡＤ２の値が記憶される。レリーズボタンが半押しされている状態は、ＡＦ、ＡＥ処理が行われるため、カメラが静止している可能性が高い。このため、この処理では、レリーズボタンが半押しされたときの入力ＡＤ２の値を撮像装置１０の静止時の電圧としている。そして、処理がステップＳ５０に進む。
【００６１】
ステップＳ５０では、マイクロコンピュータ５２に供給される入力ＡＤ２に基づいて、撮像装置１０の振れ角を検出する処理が開始される。そして、処理がステップＳ６０に進む。ステップＳ６０では、レリーズボタンが全押しされたか否かが判断される。全押しされていない場合は、ステップＳ６０の処理を繰り返す。ステップＳ６０において全押しがなされると、処理がステップＳ７０に進み、撮像装置１０が移動されてパノラマ用画像撮像モードによる撮像がなされる。
【００６２】
ステップＳ７０では、撮像装置１０において露光が開始したか否かが判断される。露光が開始していない場合は、ステップＳ６０の処理が繰り返される。露光処理が開始すると、処理がステップＳ８０に進む。ステップＳ８０では、ステップＳ５０において開始され、検出されている撮像装置１０の振れ角に応じて、撮像素子２１を振れを打ち消す方向に移動する処理が行われる。そして、処理がステップＳ９０に進む。
【００６３】
ステップＳ９０では、露光が終了されたか否かが判断される。露光が終了していない場合は、ステップＳ９０の処理が繰り返される。露光が終了すると、処理がステップＳ１００に進む。
【００６４】
ステップＳ１００では、撮像素子２１を駆動する処理が停止される。そして、処理がステップＳ１１０に進む。
【００６５】
ステップＳ１１０では、パノラマ画像を構成する複数の画像の撮像が終了されたか否かが判断される。撮像が終了していれば、処理がステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０では、撮像素子２１が中央位置に移動される。
【００６６】
ステップＳ１１０において処理が終了していない場合は、処理がステップＳ１３０に進む。ステップＳ１３０では、撮像素子２１が補正開始位置に移動される。補正開始位置は、撮像装置１０を移動させる方向に応じて異なり、必ずしも中央位置に限られない。補正開始位置は、例えば、中央位置からずれた位置である端とされる。以上がこの一実施形態における撮像装置１０の処理の流れである。
【００６７】
図８に、撮像素子２１の補正開始位置とイメージサークルとの関係を模式的に示す。図８Ａに示すように、撮像素子２１が中央位置にある場合は、撮像素子２１の全ての領域がイメージサークルＣ内に含まれるため、画像のケラレは生じない。また、図８Ｂに示すように、撮像素子２１が補正開始位置に移動された場合には、撮像素子２１の一部がイメージサークルＣの外となりケラレが生じる。しかしながら、パノラマ画像用撮像モードで切り出される範囲は、撮像素子２１の中央付近（斜線で図示）であるため、ケラレが生じることはない。
【００６８】
図９は、図７のステップＳ１０、ステップＳ７０、ステップＳ９０、ステップＳ１００、ステップＳ１１０、ステップＳ１３０の処理における撮像素子２１の位置の変化を示す。図９において、タイミングＴ１では、撮像素子２１がセンタリング処理（図７のステップＳ１０）により中央位置に移動される。そして、タイミングＴ２になり露光が開始されると、ジャイロ信号の検出結果に応じて撮像素子２１が移動される。
【００６９】
そして、タイミングＴ３で露光が終了すると、撮像素子２１が補正開始位置に移動される（図８のステップＳ１３０）。補正開始位置は、中央位置から撮像素子２１の移動方向とは反対側にオフセットした位置とされる。そして、タイミングＴ４において再び露光が開始されると、補正開始位置から撮像素子２１がジャイロ信号に基づいて移動される（図８のステップＳ８０）。そして、タイミングＴ５で露光が停止されると、撮像素子２１が再び補正開始位置に移動される（図８のステップＳ１３０）。このようにして撮像素子２１の位置が変化する。
【００７０】
＜変形例＞
上述した一実施形態では、撮像装置１０の振れ角に応じて振れを打ち消す方向に撮像素子２１を移動させたが、補正レンズ１１３を移動させて振れを補正してもよい。また、撮像素子２１と補正レンズ１１３の両方を、振れを打ち消す方向に移動させてもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１０・・・撮像装置
１２・・・ドライバ
２１・・・撮像素子
４２・・・動き検出センサ（ジャイロセンサ）
５０・・・制御部
５１・・・振れ補正制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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