(57)【要約】【課題】ユーザーにとってより解り易く、施設からの退出後の進路を案内する。【解決手段】ナビゲーション装置１は、施設Ｐからの退出前に、退出後の進路とその進路を進行して到達可能な地域との関係を、音声及び文字の少なくとも一方により提示する方面案内を行う方面案内部１２と、施設Ｐの規模及び種類の少なくとも一方に基づいて、地域の規模に応じて予め定められた複数の案内レベルＧＬＶの中から１つを決定する案内レベル決定部１１とを備え、方面案内部１２は、決定された案内レベルＧＬＶに応じた地域の名称を用いて方面案内を実施する。【選択図】図１
2012150080.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
施設からの退出前に、退出後の進路と当該進路を進行して到達可能な地域との関係を、音声及び文字の少なくとも一方により提示する方面案内を行う方面案内部と、
前記施設の規模及び種類の少なくとも一方に基づいて、前記地域の規模に応じて予め定められた複数の案内レベルの中から１つを決定する案内レベル決定部と、を備え、
前記方面案内部は、決定された前記案内レベルに応じた地域の名称を用いて前記方面案内を実施するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記施設の規模は、前記施設の面積、前記施設への来訪車両の収容台数、前記来訪車両の出発地から前記施設までの平均旅行距離の少なくとも１つに基づいて設定される請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記案内レベル決定部は、政令指定都市、都道府県、市町村のそれぞれに対応する少なくとも３つの案内レベルの中から一つを決定する請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記方面案内部は、前記案内レベルが政令指定都市又は都道府県に対応するレベルである場合、さらに、前記施設の最寄りの高速道路の出入口の名称を案内する請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
施設からの退出前に、退出後の進路と当該進路を進行して到達可能な地域との関係を、音声及び文字の少なくとも一方により提示する方面案内を行う方面案内機能と、
前記施設の規模及び種類の少なくとも一方に基づいて、前記地域の規模に応じて予め定められた複数の案内レベルの中から１つを決定する案内レベル決定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記方面案内機能は、決定された前記案内レベルに応じた地域の名称を用いて前記方面案内を実施する機能をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラム。
【請求項６】
施設からの退出前に、退出後の進路と当該進路を進行して到達可能な地域との関係を、音声及び文字の少なくとも一方により提示する方面案内を行う方面案内ステップと、
前記施設の規模及び種類の少なくとも一方に基づいて、前記地域の規模に応じて予め定められた複数の案内レベルの中から１つを決定する案内レベル決定ステップと、を備え、
前記方面案内ステップは、決定された前記案内レベルに応じた地域の名称を用いて前記方面案内を実施するナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施設から退出する際に退出後の進路を案内するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用のナビゲーション装置には、ユーザーにより設定された目的地へ車両を案内する道順案内処理の他、駐車場などの施設内において駐車区画や進路を案内する施設内案内処理を実施するものもある。特開２００７−５１９９９号公報（特許文献１）には、施設内において施設の出口方向、もしくは出口方位を案内すると共に、施設の出口から目的地へ向かう方向の案内を行うナビゲーション装置が開示されている。このナビゲーション装置は、施設内の道路と施設外の一般道路とが接続関係にある施設出口案内ポイントに自車が接近した際に、一般道路を通って目的地へ向かう方向を案内する出口分岐案内を実施する。具体的には、案内経路に沿って目的地へ向かう道路に敷設された最初の方面案内標識に標示される方面の名称をナビゲーション装置のデータベースから取得して画面表示や音声によるメッセージが出力される。あるいは、目的地までの案内経路を通過する行政区域のうち、自車の位置する行政区域に隣接する行政区域の名称をデータベースから取得して画面表示や音声によるメッセージが出力される（特許文献１：要約、第７８−７９段落等）。
【０００３】
ところが、方向案内標識に標示される地名や、自車の位置する区域に隣接する区域の名称は、必ずしもユーザーにとって現時点における進行方向と目的地とを良好に結びつけるものではない。つまり、ユーザーの居住地に対して遠隔地の施設へ出掛けた場合などでは、当該施設が存在する区域やこれに隣接する区域の地理関係をユーザーは明確にイメージすることができない可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−５１９９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したような背景に鑑みて、ユーザーにとってより解り易く、施設からの退出後の進路を案内することが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題に鑑みた本発明に係るナビゲーション装置の特徴構成は、
施設からの退出前に、退出後の進路と当該進路を進行して到達可能な地域との関係を、音声及び文字の少なくとも一方により提示する方面案内を行う方面案内部と、
前記施設の規模及び種類の少なくとも一方に基づいて、前記地域の規模に応じて予め定められた複数の案内レベルの中から１つを決定する案内レベル決定部と、を備え、
前記方面案内部が、決定された前記案内レベルに応じた地域の名称を用いて前記方面案内を実施する点にある。
【０００７】
この特徴構成によれば、空港、遊園地、ホテル、ショッピングモールなどの施設の種類や、施設の規模に基づいて複数の案内レベルの中から１つの案内レベルが決定される。そして、この決定された案内レベルに応じて方面案内が実施される。つまり、退出後の進路と当該進路を進行して到達可能な地域との関係が音声及び文字（画面表示）の少なくとも一方により提示される。例えば、規模の大きい施設は集客範囲が広域に及ぶ可能性が高く、規模の小さい施設では集客が比較的近隣に留まる可能性が高い。また、空港など、施設の種類などに応じておおよその集客範囲（来訪範囲）が想定される場合もある。本特徴構成によれば、施設の規模や種類に基づいて設定された案内レベルに応じて方面案内が実施されるので、ユーザーが訪れた施設に適応して、ユーザーにとってより解り易く、施設からの退出後の進路を案内することが可能となる。
【０００８】
施設の規模は、知名度、人気、集客範囲、物理的な敷地面積、駐車場の広さや収容台数などの種々の条件によって規定することが可能である。但し、知名度や人気などは、比較的普遍性が低いため、長期に亘る安定性には欠ける可能性がある。従って、１つの好適な態様として、前記施設の規模は、前記施設の面積、前記施設への来訪車両の収容台数、前記来訪車両の出発地から前記施設までの平均旅行距離の少なくとも１つに基づいて設定されるとよい。尚、平均旅行距離は、集客範囲を定量的に規定可能な１つのパラメータであり、例えば、施設の開業に当たっての計画等にも盛り込まれる場合が多い。従って、比較的安定性のあるパラメータとして利用することが可能である。
【０００９】
同様に、退出後の進路と当該進路を進行して到達可能な地域の規模についても、種々の条件によって既定することが可能である。例えば、地域の規模とは、当該地域のポテンシャル（潜在能力）を示すものとすることができ、知名度や、交通におけるハブ又はターミナル機能などを数値化したものとすることもできる。また、当該地域の人口や人口密度など、その地域と関係する人の多さを数値化したものとすることもできる。一方、単純に、地域の面積とすることも可能であるし、行政上の区画を当てはめることも可能である。しかし、知名度などの定性的な条件を定量的に数値化することは、一般的に困難を伴うため、既存の区分を適用すると好適である。１つの好適な態様として、本発明に係るナビゲーション装置の前記案内レベル決定部は、政令指定都市、都道府県、市町村のそれぞれに対応する少なくとも３つの案内レベルの中から１つを決定するとよい。
【００１０】
施設からの退出時の方面案内において用いられる地域の名称は当該施設の所在地とは異なるものである。また、方面案内において政令指定都市や都道府県の名称が用いられる施設の場合、ユーザーは高速道路を利用して当該施設に来訪している可能性も高い。このような背景に鑑みれば、１つの好適な態様として、本発明に係るナビゲーション装置の前記方面案内部は、前記案内レベルが政令指定都市又は都道府県に対応するレベルである場合、さらに、前記施設の最寄りの高速道路の出入口の名称を案内するとよい。
【００１１】
上述した本発明に係るナビゲーション装置の種々の技術的特徴は、当然ながらナビゲーションプログラムやナビゲーション方法にも適用可能である。従って、本発明は、そのようなナビゲーションプログラムやナビゲーション方法も権利の対象とすることができる。例えば、本発明に係るナビゲーションプログラムは、上述したナビゲーション装置の特徴を備えた各種の機能をコンピュータに実行させることが可能なプログラムとして構成可能である。以下にその代表的な態様を例示する。尚、当然ながらこのようなナビゲーションプログラムも、上述したナビゲーション装置の作用効果を奏することができる。さらに、ナビゲーション装置の好適な態様として例示した種々の付加的特徴をこのナビゲーションプログラムに組み込むことも可能であり、当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。本発明に係るナビゲーション方法についても同様である。
【００１２】
本発明に係るナビゲーションプログラムの１つの好適な態様は、
施設からの退出前に、退出後の進路と当該進路を進行して到達可能な地域との関係を、音声及び文字の少なくとも一方により提示する方面案内を行う方面案内機能と、
前記施設の規模及び種類の少なくとも一方に基づいて、前記地域の規模に応じて予め定められた複数の案内レベルの中から一つを決定する案内レベル決定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記方面案内機能は、決定された前記案内レベルに応じた地域の名称を用いて前記方面案内を実施する機能をコンピュータに実現させる点にある。
【００１３】
また、本発明に係るナビゲーション方法の１つの好適な態様は、
施設からの退出前に、退出後の進路と当該進路を進行して到達可能な地域との関係を、音声及び文字の少なくとも一方により提示する方面案内を行う方面案内ステップと、
前記施設の規模及び種類の少なくとも一方に基づいて、前記地域の規模に応じて予め定められた複数の案内レベルの中から一つを決定する案内レベル決定ステップと、を備え、
前記方面案内ステップは、決定された前記案内レベルに応じた地域の名称を用いて前記方面案内を実施する点にある。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の方面案内の基本原理を示す模式図
【図２】ナビゲーション装置の一例を模式的に示すブロック図
【図３】施設内案内処理の一例を示すフローチャート
【図４】退出時案内処理の一例を示すフローチャート
【図５】退出時案内処理の他の例を示すフローチャート
【図６】目的地に応じた退出時案内処理の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る車両用のナビゲーション装置の実施形態を、図面を参照して説明する。本実施形態のナビゲーション装置は、通常動作モードとして、自車両が道路を走行している際に自車両の現在位置を地図上に重畳表示させ、ユーザーにより設定された目的地へ自車両を案内する道順案内処理を実行する。また、このナビゲーション装置は、駐車場、特に立体駐車場や、ショッピングモールなどの施設内において、空いた駐車区画の案内や、進路の案内を行う施設内案内処理も実行可能である。本実施形態においては、ナビゲーション装置は、施設内案内処理の１つとして、自車両が施設から退出する際に、退出時案内処理も実行可能である。退出時案内処理とは、例えば、施設から道路に退出する退出口を案内する退出口案内処理や、退出後の進路と当該進路を進行して到達可能な地域との関係を地域の名称を用いて案内する方面案内処理である。尚、本実施形態において、駐車区画の案内や進路の案内を行う施設内案内処理を退出時案内処理と区別する場合には、滞在時案内処理と称する。
【００１６】
本実施形態では、図１〜図４を参照しながら、ナビゲーション装置が、退出時案内処理として少なくとも方面案内処理の機能を備えて構成されている場合を例として説明する。図１に示すように、車両（自車両）９０が施設Ｐから退出する前、例えば施設Ｐの退出路Ａを走行しているとき、ナビゲーション装置１の案内レベル決定部１１は、施設Ｐの規模及び種類の少なくとも一方に基づいて、複数の案内レベルＧＬＶ０〜ＧＬＶ３の中から１つの案内レベルＧＬＶを決定する。これら複数の案内レベルＧＬＶ０〜ＧＬＶ３は、施設Ｐから退出後の進路を進行して到達可能な地域の規模に応じて予め設定され、案内レベルＤＢ（データベース）７に格納されている。「地域の規模」については後述する。また、案内レベルＤＢ７には、施設Ｐの規模や種類に応じた分類レベルＬＶ（ＬＶ０〜ＬＶ３）が設定されており、案内レベル決定部１１は、施設Ｐの分類レベルＬＶに基づいて案内レベルＧＬＶを決定する。施設Ｐの規模や種類は、施設情報ＤＢ（データベース）８に格納されており、案内レベル決定部１１は、施設情報ＤＢ８から施設Ｐの規模や種類に関する情報を取得して、施設Ｐの分類レベルＬＶを判定する。「施設Ｐの規模や種類」については後述する。
【００１７】
ナビゲーション装置１の方面案内部１２は、決定された案内レベルＧＬＶに応じた地域の名称を用いて、施設Ｐからの退出後の進路と当該進路を進行して到達可能な地域との関係を、音声（音声メッセージＧＡ）及び文字（画面表示ＧＶ）の少なくとも一方のガイドＧにより提示する方面案内を行う。案内レベルＧＬＶに応じた地域の名称とは、例えば、政令指定都市、都道府県、市町村の名称である。詳細については後述するが、施設Ｐの集客範囲が広域に及ぶ場合は高い案内レベルＧＬＶ（例えばＧＬＶ３やＧＬＶ２）が決定され、広域の地域名称である政令指定都市や都道府県の名称を用いて方面案内が実施される。一方、施設Ｐの集客範囲が比較的近隣に留まる場合は低い案内レベルＧＬＶ（例えばＧＬＶ１やＧＬＶ０）が決定され、近隣の地域名称である市町村の名称や交差点名などを用いて方面案内が実施される。つまり、方面案内部１２は、道路地図ＤＢ（データベース）９から取得した地域の名称の内、決定された案内レベルＧＬＶに応じた地域の名称を用いて方面案内を実施する。
【００１８】
一例として、図１に示すように、施設Ｐからの退出後に進行可能な方向において所定の範囲内に存在する政令指定都市の名称である「名古屋」、「浜松」、「静岡」が進行方向と共に画面表示ＧＶによって提示される。また、「左方向、名古屋方面です。直進方向、浜松方面です。右方向、静岡方面です。」などの音声メッセージＧＡにより、方面案内が実施される。
【００１９】
尚、上述した道順案内処理と施設内案内処理とでは、必要な情報や演算処理が異なるため、本実施形態のナビゲーション装置１は、道順案内処理を行う機能部と、施設内案内処理を行う機能部とを有して構成されている（例えば図２参照。）。後述するように、本実施形態においては、ナビゲーション装置１は、マイクロコンピュータやＤＳＰ（digital signal processor）などの論理演算プロセッサと、当該プロセッサ上で実行されるプログラムとの協働によりその機能を発揮するように構成される。従って、道順案内処理を実行するモードと、施設内案内処理を実行するモードとで、中核となって実行されるプログラムが異なるように構成されているということもできる。
【００２０】
このため、本実施形態のナビゲーション装置１は、施設Ｐと道路との境界部分、即ち、道路から施設Ｐに進入する進入口及び施設から道路に退出する退出口において、車両９０の現在位置を判定してプログラムを切り換える機能を有して構成されている。一例として、道路から施設Ｐに進入する際には、ＧＰＳ衛星からの信号を利用した測位により求められた自車位置を地図データにマッピングし、車両９０が地図上において施設Ｐの中に進行したことを検出して、車両９０が施設Ｐに進入したことが判定される。同様に、施設Ｐから道路へ退出する際には、車両９０が地図上において施設Ｐの外に移動したことを検出して、車両９０が施設Ｐから退出したことが判定される。
【００２１】
但し、施設Ｐの中でＧＰＳ信号が受信できない場合には、車両９０が施設Ｐの外に出て、ＧＰＳ衛星からの信号を取得しなければ確実な測位はできないので、施設Ｐへの進入時に比べて退出時の判定の迅速性には限界がある。円滑な案内をユーザーに提供するためには、車両９０の現在位置が施設Ｐの中であるか施設Ｐの外であるかを迅速に判定し、実行するプログラムを切り換えることが好ましい。このため、ＧＰＳ信号を利用した測位に依存することなく、退出判定が可能な機能がナビゲーション装置１に付加される場合がある。１つの好適な態様として、風景マッチング機能が付加される。本実施形態では、この態様を採用した場合を例として説明する。具体的には、図２に示すように、車両９０に搭載されたカメラ２４による撮影画像（風景画像）と、所定の位置において予め取得された風景画像に基づく参照データとの画像マッチングにより、車両９０の位置が特定される。例えば、施設Ｐから道路へ出た直後の位置で風景マッチングを行うことによって、車両９０が施設Ｐから退出したことが迅速に判定可能である。また、車両９０が施設Ｐの中の退出路Ａを退出口に向かって走行している位置において風景マッチングを行うことによって、車両９０が施設から退出しようとしていることを判定することができる。
【００２２】
図３のフローチャートは、施設内案内処理の一例を示している。施設Ｐの中においては、通常、滞在時案内処理（ステップ／機能）＃１０１が実行されている。図３においては分離して図示しているが、滞在時案内処理＃１０１の１つの処理として、退出路判定処理（ステップ／機能）＃１０２が実行され、車両９０が施設Ｐから退出しようとしているか否かが判定される。例えば、施設Ｐの中において上述したような風景マッチングが実施され、車両９０が施設Ｐの退出路Ａを走行している、あるいは退出路Ａや退出口に向かっていると判定されると、車両９０が退出しようとしていると判定される。あるいは、所定時間以上、駐車していた車両９０が発進したことを条件として、退出しようとしていると判定してもよい。
【００２３】
車両９０が退出しようとしていると判定されると、図１を利用して概略を説明したように、退出時案内処理（ステップ／機能）＃１０３の１つとしての方面案内処理（ステップ／機能）が実行される。次に、車両９０が退出口から一般の道路に退出したか否かが、上述したような風景マッチングの結果や、ＧＰＳ信号を用いた測位結果に基づいて判定される（退出判定処理（ステップ／機能）＃１０４）。車両９０が施設Ｐから退出したと判定されると、プログラムの切換処理が実施され、施設内案内処理（ステップ／機能）から道順案内処理（ステップ／機能）へと切り換えられる（プログラム切換処理（ステップ／機能）＃１０５）。
【００２４】
図２のブロック図は、このようなナビゲーション装置１の構成を模式的に示したものである。上述したように、ナビゲーション装置１は、マイクロコンピュータやＤＳＰなどの論理演算プロセッサと、当該プロセッサ上で実行されるプログラムとの協働によりその機能を発揮する。図２のブロック図には、それぞれハードウェアとソフトウェアとの少なくとも一方で構成される機能部を表している。当然ながら、それぞれの機能部は、厳密に独立しているものではなく、重複して機能する場合もある。
【００２５】
ナビゲーション装置１は、図２に示すように、道順案内処理と施設内案内処理とを切り換えて中核となるナビゲーション処理を実行するナビ制御モジュール３と、車両９０の位置を検出する自車位置検出モジュール４とを備えて構成されている。ナビ制御モジュール３と自車位置検出モジュール４とは、バスラインや車内ネットワークラインなどを介して接続されている。ナビ制御モジュール３によるナビゲーション結果は、このようなバスラインや車内ネットワークラインを介してモニタ装置２５に出力される。図１に示すように、本実施形態においてモニタ装置２５は、モニタ画面とスピーカとを有しており、画面表示及び音声を用いてナビゲーション結果をユーザーに伝達する。
【００２６】
ナビ制御モジュール３は、道順案内処理部５と施設内案内処理部６とを備えている。上述したように、ナビ制御モジュール３は、車両９０が特定の施設Ｐの中にいる場合には、施設内案内処理部６による施設内案内処理を実行し、施設Ｐの外にいる場合には、道順案内処理部５による道順案内処理を実行する。道順案内処理部５は、経路設定機能や、経路探索機能、経路案内機能などを備えている。経路設定機能は、例えば、出発地（移動前の自車位置）や移動中の自車位置、ユーザーにより入力された目的地、経由地、演算条件（高速道路の利用の有無、時間優先、距離優先など）を設定する機能である。経路探索機能は、経路設定された条件に基づき出発地から目的地までの案内経路を探索するための演算処理を行う機能である。経路案内機能は、探索された出発地から目的地までの経路に従って、車内のモニタ装置２５のモニタ画面を介した画面表示やスピーカを介した音声等により、ユーザーに対して適切な経路案内を行うための演算処理を行う機能である。
【００２７】
施設内案内処理部６は、滞在時案内処理部２０と退出時案内処理部１０とを備えている。滞在時案内処理部２０は、図３を利用して上述したように、例えば、駐車空き区画案内機能や、移動順路案内機能を備えている。退出時案内処理部１０は、方面案内機能や退出口案内機能を含む退出時案内機能を備えている。駐車空き区画案内機能は、例えば施設Ｐの中で発信される駐車区画情報や施設内地図を受信して、駐車空き区画の情報を施設内地図と共にユーザーに提供する機能である。移動順路案内機能は、通行方向などの施設Ｐの中のローカルな通行規則をユーザーに案内する機能である。方面案内機能は、施設Ｐからの退出後の進路と当該進路を進行して到達可能な地域との関係を地域の名称を用いて案内する機能である。退出口案内機能は、施設から道路に退出する退出口を案内する機能である。
【００２８】
自車位置検出モジュール４は、ＧＰＳ測定ユニット２１、距離センサ２２、方位センサ２３、カメラ２４などによる検出結果や測定結果を利用して自車位置を検出する。自車位置検出モジュール４は、公知のＧＰＳ信号の利用による位置算定、及び距離センサ２２や方位センサ２３の検出結果を用いた推測航法（自律航法）による位置算定によって自車位置を算定する。本実施形態の自車位置検出モジュール４は、このようにして算定される自車位置を推定自車位置として、さらに、風景画像認識（風景マッチング）によって推定自車位置を修正して自車位置を決定する。このため、自車位置検出モジュール４は、ＧＰＳ処理部４１、推測航法処理部４２、自車位置算定部４３、マップマッチング部４４に加え、撮影画像処理部４５、風景マッチング部４６、自車位置決定部４７を備えている。尚、撮影画像処理部４５及び風景マッチング部４６は、ＧＰＳ信号を受信することができないような施設Ｐの内部においても機能することが可能であるので、施設Ｐの中においては中核となって自車位置を検出する機能部となる。
【００２９】
ＧＰＳ処理部４１はＧＰＳ測定ユニット２１で受信されたＧＰＳ衛星からの信号を解析し、車両の現在位置（緯度及び経度）を算定し、ＧＰＳ位置データとして自車位置算定部４３に伝達する。推測航法処理部４２は、距離センサ２２や方位センサ２３の検出結果に基づいて、推測航法位置を演算し、推測航法位置データとして自車位置算定部４３に伝達する。距離センサ２２は、車両９０の車速や移動距離を検出するセンサである。方位センサ２３は、車両９０の進行方位を検出するセンサである。
【００３０】
推測航法処理部４２は、刻々と送られてくる移動距離情報と方位情報とに基づいて推測航法位置を演算し、推測航法位置データとして自車位置算定部４３に伝達する。自車位置算定部４３は、ＧＰＳ位置データと推測航法位置データとから公知の方法により車両９０の位置（自車位置）を特定する演算を行う。算定された自車位置情報は、測定誤差等を含んでいる場合があり、自車位置が道路上から外れてしまう可能性がある。このため、マップマッチング部４４により、自車位置を道路地図に示される道路上に合わせる補正が行われる。その自車位置は推定自車位置として自車位置決定部４７に伝達され、風景マッチングの結果を加味して最終的な自車位置が決定される。
【００３１】
撮影画像処理部４５は、カメラ２４によって撮影された撮影画像を受け取って風景マッチングに適した画像処理を実施する。本実施形態においては、カメラ２４は、車両９０の前方を撮影するために車両９０の前部、例えばフロントグリルや、ルームミラーの裏側等に設置される。カメラ２４は、毎秒１５〜３０フレームの動画像をリアルタイムに撮影可能なデジタルカメラである。撮影画像処理部４５は、カメラ２４によって撮影された前方風景の撮影画像（風景画像）から画像特徴点を抽出し、画像特徴点から撮影画像ごとの画像特徴点データを生成する。これは、全フレームに対して実施されてもよいし、２フレームごと、３フレームごと等、適宜間引いて実施されてもよい。生成された画像特徴点データは、マッチング用データとして風景マッチング部４６へ出力される。
【００３２】
ナビゲーション装置１は、上述した案内レベルＤＢ７、施設情報ＤＢ８、道路地図ＤＢ９の他、参照データＤＢ（データベース）４０を備えている。参照データＤＢ４０は、風景マッチングを実施するための参照データが格納されたデータベースである。風景マッチング部４６は、参照データＤＢ４０から抽出した参照データと撮影画像処理部４５から出力された画像特徴点データ（マッチング用データ）とのマッチングを行う。つまり、風景マッチング部４６は、自車位置決定部４７から送られてきた推定自車位置に基づいて参照データＤＢ４０から抽出された参照データを基準パターンとして、撮影画像処理部４５から送られてきた画像特徴点データに対するパターンマッチング処理を行う。このパターンマッチングが成功した場合には、マッチングパターンである参照データに関係付けられた撮影位置が自車位置決定部４７に伝達される。自車位置決定部４７は伝達されてきた撮影位置を推定自車位置と置き換えて修正し、自車位置を決定する。尚、本実施形態においては、前方を撮影するカメラ２４を例示したが、後方や側方を撮影するカメラを用いてよいし、複数のカメラを複合して用いてもよい。
【００３３】
道順案内処理の際には、このようにして決定された自車位置が道路地図ＤＢ９の地図にマッピングされる。車両９０が道路から施設Ｐへ進入すると、施設Ｐと道路との境界判定が実施され、ナビ制御モジュール３は、道順案内処理部５を中核とする処理から施設内案内処理部６を中核とする処理に移行する。施設Ｐの内部においてＧＰＳ信号が受信可能であれば、ＧＰＳによる測位を用いた自車位置検出も継続される。ＧＰＳ信号が受信できない場合には、推測航法及び風景マッチングを用いて自車位置が検出され、施設内案内処理が実施される。
【００３４】
以下、図４を参照して退出時案内処理としての方向案内処理について説明する。施設内案内処理部６は、施設情報ＤＢ８から施設情報を取得する施設情報取得ステップ（機能）＃０２を実行する。また、施設内案内処理部６は、自車位置検出モジュール４により検出された車両９０の現在位置に基づいて、現在位置を中心とする道路地図情報を道路地図ＤＢ９から取得する道路地図情報取得ステップ（機能）＃０４を実行する。これらのステップ（機能）は、図３において施設内案内処理部６を構成する何れの機能部が実行してもよいが、不図示の施設情報取得部や道路地図情報取得部が別途備えられていてもよい。
【００３５】
尚、この際取得される道路地図情報は、縮尺の小さい詳細情報と、縮尺の大きい広域情報とが含まれていると好適である。詳細情報には、施設Ｐから退出した直後の道路の詳細な情報が含まれており、施設内案内処理から道順案内処理へと円滑に遷移することが可能となる。また、広域情報には、施設Ｐの所在地の隣接地域の地名等が含まれており、方面案内を実施する際の地名情報を得ることができる。
【００３６】
続いて、施設内案内処理部６の退出時案内処理部１０を中核とする処理が実行される。退出時案内処理部１０の案内レベル決定部１１は、案内レベルＤＢ７に格納された分類レベルマップに基づいて施設Ｐの分類レベルＬＶの判定処理を行う分類レベル判定ステップ（機能）＃１０を実行する。さらに、案内レベル決定部１１は、案内レベルＤＢ７に格納された案内レベルマップと、判定した分類レベルＶＬに基づいて施設Ｐから退出する際の案内レベルＧＬＶを決定する案内レベル決定ステップ（機能）＃３０を実行する。尚、分類レベル判定ステップ＃１０及び案内レベル決定ステップ＃３０の実行に先だって、不図示の分類レベルマップ取得ステップ（機能）や案内レベルマップ取得ステップ（機能）が実行されてもよいし、逐次、案内レベルＤＢ７が参照されてもよい。また、不図示の分類レベルマップ取得部や案内レベルマップ取得部が退出時案内処理部１０を構成する機能部として備えられていてもよい。尚、分類レベルマップは、例えば、下記表１に示すような施設Ｐの敷地面積や駐車場の収容台数に応じて施設Ｐの規模を分類するものとすることができる。
【００３７】
【表１】
2012150080.tif 000003
【００３８】
表１に示すように、施設Ｐの敷地面積が広くなり、駐車場の収容台数が多くなるほど、分類レベルＬＶが高くなる。尚、表１には示していないが、施設Ｐへの来訪車両の出発地から当該施設Ｐまでの平均旅行距離を用いた分類も付加してもよい。平均旅行距離が大きいほど、集客範囲が広域であることになるから、分類レベルＬＶが高くなる。当然ながら、敷地面積、収容台数、平均旅行距離の何れか１つ、又は２つ以上を組み合わせて分類してもよい。また、分類レベルマップは、下記表２に示すように、施設Ｐの種類に応じて施設Ｐを分類するものとすることもできる。
【００３９】
【表２】
2012150080.tif 000004
【００４０】
表２に示す施設Ｐの種類や分類は一例であり、当然ながら他の分類を用いてもよい。本実施形態では、集客範囲が最も大きいと考えられる空港や、港湾、国際会議場、大型遊園地が最も高い分類レベルＬＶ３と規定されている場合を例示している。尚、本実施形態では、空港や港湾は、分類レベルＬＶ３のみに分類しているが、国際空港であるか否かや、拠点空港であるか否かなどによって空港を複数の分類レベルＬＶに分けて分類してもよい。同様に、港湾に関しても、法令で規定された重要港湾や、一般ユーザーが旅行等で利用する可能性が高い、フェリーが発着する港湾をより高い分類レベルに設定し、他の港湾の分類レベルとは分けて分類してもよい。分類レベルＬＶ２に規定されたホテルや旅館についても、客室数や収容人員等によって複数に分けて分類してもよい。
【００４１】
以下、分類レベル判定ステップ＃１０及び案内レベル決定ステップ＃３０について説明する。本実施形態では、表１に示す施設Ｐの敷地面積や駐車場の収容台数に応じた物理的な規模に基づく分類よりも、表２に示す施設Ｐの種類に基づく分類が優先されるものとする。本実施形態では、図４に示すように、分類レベル判定ステップ＃１０においてシーケンシャルに判定が進行するが、まず、表２に基づいて施設種類が分類レベルＬＶ３であるか否かが判定される（＃１１）。施設Ｐが分類レベルＬＶ３の種類の施設であった場合には、案内レベルがＧＬＶ３と決定される（＃３１）。
【００４２】
一方、ステップ＃１１で施設種類が分類レベルＬＶ３ではないと判定されると、分類レベル判定ステップ＃１０が継続され、次に施設規模に基づく分類レベルがＬＶ３であるか否かが判定される（＃１２）。ステップ＃１２で施設規模の分類レベルがＬＶ３であると判定されると、上記と同様に案内レベルがＧＬＶ３であると決定される（＃３１）。このように、施設種類による分類レベルＬＶが優先して判定され、次に施設規模による分類レベルＬＶが判定される。尚、表１に例示した分類レベルマップでは、敷地面積と駐車場の収容台数とを併記しているが、規模の大きい側の分類レベルＬＶを適用してもよいし、規模の小さい側の分類レベルＬＶを適用してもよい。例えば、敷地面積が３８０００ｋｍ２であり、収容台数が２５００台であった場合には、敷地面積による分類レベルはＬＶ２、収容台数による分類レベルはＬＶ３となる。何れか規模の大きい側の分類レベルＬＶを適用する場合には、分類レベルはＬＶ３と判定され、規模の小さい側の分類レベルＬＶを適用する場合には、分類レベルはＬＶ２と判定される。
【００４３】
ステップ＃１１及びステップ＃１２において分類レベルがＬＶ３ではないと判定されると、同様にステップ＃１３及びステップ＃１４において、分類レベルがＬＶ２に該当するか否かが判定される。ステップ＃１３及びステップ＃１４の何れかにおいて、分類レベルがＬＶ２であると判定されると、案内レベルがＧＬＶ２と決定される（＃３２）。ステップ＃１３及びステップ＃１４において分類レベルがＬＶ２ではないと判定されると、同様にステップ＃１５及びステップ＃１６において、分類レベルがＬＶ１に該当するか否かが判定される。ステップ＃１５及びステップ＃１６の何れかにおいて、分類レベルがＬＶ１であると判定されると、同様に案内レベルがＧＬＶ１と決定される（＃３３）。ステップ＃１５及びステップ＃１６において分類レベルがＬＶ１ではないと判定されると、分類レベルはＬＶ０となり、案内レベルはＧＬＶ０と決定される（＃３４）。
【００４４】
このようにして案内レベル決定部１１によって案内レベルＧＬＶが決定されると、方面案内部１２は、下記表３に示す案内レベルマップに規定された区分の地域の名称を用いて方面案内出力（退出時案内出力）を行う方面案内ステップ（機能）＃５０を実行する。方面案内ステップ＃５０は、施設Ｐからの退出時（退出前）に実行される処理であるので、退出時案内ステップ（機能）と称することもできる。
【００４５】
【表３】
2012150080.tif 000005
【００４６】
案内レベル決定ステップ＃３０（＃３１）において案内レベルがＧＬＶ３であると決定されると、方面案内ステップ＃５０において現在位置から所定の範囲内に存在する政令指定都市の名称を用いて方面案内が実施される。案内レベル決定ステップ＃３０（＃３２）において案内レベルがＧＬＶ２と決定されると、方面案内ステップ＃５０において、現在位置の都道府県に隣接する都道府県の名称を用いて方面案内が実施される。同様に、案内レベル決定ステップ＃３０（＃３３）において案内レベルがＧＬＶ１と決定されると、方面案内ステップ＃５０において、現在位置の市町村に隣接する市町村の名称を用いて方面案内が実施される。案内レベル決定ステップ＃３０（＃３４）において案内レベルがＧＬＶ０と決定されると、方面案内ステップ＃５０において方向や方角を用いて方面案内が実施される。あるいは、最寄りの交差点の名称などを用いて方面案内が実施されてもよい。
【００４７】
表３に示すように、案内レベルＧＬＶは、地域の規模に応じて予め定められている。ここで、地域の規模とは、当該地域のポテンシャル（潜在能力）を示すものとすることができる。つまり、その地域の知名度や、交通におけるハブ又はターミナル機能などを数値化したものとすることもできる。また、その地域の人口や人口密度など、その地域と関係する人の多さを数値化したものとすることもできる。一方、単純に、地域の面積とすることも可能であるし、行政上の区分を当てはめることも可能である。本実施形態では、行政上の区分を用いて、政令指定都市、都道府県、市町村により分類する例を示した。尚、１つの都市である政令指定都市よりも、政令指定都市を含む都道府県の方が面積の上では広域であるが、本実施形態では知名度や交通のハブ機能、人口密度などの地域のポテンシャルも考慮して政令指定都市を最も高い案内レベルＧＬＶ３としている。当然ながら、都道府県を案内レベルＧＬＶ３として、政令指定都市を案内レベルＧＬＶ２としてもよい。尚、本実施形態において、東京２３区は「東京」として政令指定都市に含める。
【００４８】
また、案内レベルＧＬＶ１の市町村は、政令指定都市が案内レベルＧＬＶ３に分類されているため、厳密には政令指定都市を除く市町村である。但し、案内レベルＧＬＶ１に基づいて実施される方面案内における市町村の名称として、政令指定都市の名称が用いられることを妨げるものではない。つまり、案内レベルＧＬＶ１の市町村は、単純に都道府県に属する市町村や東京都の特別区（２３区）としてもよい。上述したように、地域の規模は種々の条件に基づいて規定することができるので、表３に示す案内レベルＧＬＶは何ら本発明を限定するものではなく、適宜設定可能である。また、本実施形態では、日本国における方面案内を例として、案内レベルＧＬＶに応じた地域の区分を例示したが、当然ながら日本国以外の国や地域であれば、当該国や地域に適した区分が適用される。例えば、米国であれば州の名称を用いてもよいし、中国であれば省の名称等を用いて区分されてもよい。
【００４９】
尚、案内レベルＧＬＶは厳密に適用される必要はなく、案内レベル決定ステップ＃３０は採用可能な最も高い案内レベルＧＬＶを決定すると考えてもよい。例えば、案内レベルがＧＬＶ３と決定された場合、政令指定都市の名称を用いて方面案内を実施するが、施設Ｐから所定の範囲内に適切な政令指定都市が存在しない場合もある。このような場合には、１段低い案内レベルＧＬＶ２に属する都道府県名を用いて方面案内を実施してもよい。また、退出口から一方の方向には適切な政令指定都市が存在し、他方に存在しない場合には、政令指定都市と都道府県の名称とを混在させて方面案内が実施されてもよい。また、案内レベルがＧＬＶ１の場合には、市町村の名称を用いて方面案内が実施される。上述したように、この際、市町村の名称として政令指定都市の名称を用いてもよい。
【００５０】
以上説明したように、本発明によって、ユーザーにとってより解り易く、施設からの退出後の進路を案内することが可能なナビゲーション装置を提供することが可能となる。
【００５１】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態においては、施設Ｐの敷地面積や駐車場の収容台数に応じた物理的な規模による分類よりも、施設Ｐの種類に応じた分類を優先して分類レベルＬＶを判定する分類レベル判定ステップ＃１０を例示して説明した。しかし、分類レベル判定ステップは、図４の＃１０に例示した形態に限定されるものではない。例えば、図５に示す分類レベル判定ステップ（機能）＃２０のように、施設Ｐの種類に基づく分類レベルＬＶの判定を全て行い（＃２１〜＃２３）、種類に基づく分類レベルがＬＶ０と判定された後に、規模に基づく分類レベルＬＶの判定（＃２４〜＃２５）を実施してもよい。案内レベルＧＬＶの決定（＃４０：＃４１〜＃４７）、及び方面案内（＃５０）に関しては、図４を参照して上述した通りであるので詳細な説明は省略する。
【００５２】
（２）上述したように、退出時案内（方面案内）の実施に際しては、退出後の目的地が設定されている必要はない。しかし、目的地が設定されている場合には、さらに当該目的地を利用して退出時案内（方面案内・退出口案内）が実施されてもよい。図６は、図４に対応するフローチャートに目的地情報を取得する目的地情報取得ステップ（機能）＃０１を付加したフローチャートである。分類レベル判定ステップ（＃１０）及び案内レベル決定ステップ（＃３０）については、同一符号で示すように図４と同様である。目的地情報を利用しない場合には、図１を参照して上述したように、施設Ｐからの退出後に進行可能な方向に存在する政令指定都市の名称である「名古屋」、「浜松」、「静岡」が同じ重み付けで進行方向と共に画面表示ＧＶによって提示される。また、「左方向、名古屋方面です。直進方向、浜松方面です。右方向、静岡方面です。」など、３つの方向の全てについて言及した音声メッセージＧＡにより、方面案内が実施される。
【００５３】
目的地情報を利用した場合には、画面表示ＧＶにおいて目的地方向の文字を強調したり、音声メッセージＧＡにおいて目的地方向のみをアナウンスしたりすることができる。例えば、目的地の方向が図１に示す名古屋方面であれば、「名古屋」の文字を大きくしたり、色を変えたり、点滅させたりすることができる。逆に、「浜松」、「静岡」の文字を淡くするようにしてもよい。また、音声メッセージＧＡは、単純に「名古屋方面、左方向です。」等のアナウンスとすることができる。
【００５４】
（３）図４及び図５を参照して例示した実施形態では、退出時案内ステップ＃５０として、方面案内を例示したが、退出口を案内する退出口案内ステップ（機能）が実行されてもよい。当然ながら、退出路Ａを進行する車両９０の位置に応じて、方面案内又は退出口案内の何れか一方が実行されてもよいし、双方が実行されてもよい。例えば、図６の退出時案内ステップ＃５１のように、退出口案内出力を行う退出口案内ステップ及び方面案内出力を行う方面案内ステップとの少なくとも一方が実行可能に構成されていると好適である。同様に、図２に示すように、方面案内部１２が退出口案内部として機能可能に構成されていると好適である。このような構成によれば、退出口案内の一例として、施設Ｐに退出口が複数設置されている場合に、施設Ｐの中において、「名古屋方面出口」、「浜松方面出口」、「静岡方面出口」の方向を案内することができる。尚、図６に示すように、目的地情報取得ステップ＃０１において目的地情報が取得されている場合には、目的地に応じた１箇所の退出口を案内することが可能である。例えば、退出口案内出力として、「名古屋方面出口は左方向です。」などの音声メッセージＧＡを出力させることができる。
【００５５】
（４）案内レベルＧＬＶが高い場合、例えば、上記各実施形態における案内レベルがＧＬＶ３やＧＬＶ２であり、方面案内において政令指定都市や都道府県の名称が提示される施設Ｐの場合、ユーザーは高速道路を利用して当該施設Ｐに来訪している可能性も高い。この場合には、施設Ｐの最寄りの高速道路の出入口の名称を案内すると好適である。高速道路の出入り口の名称は、道路地図ＤＢ９を参照して取得することが可能である。この際、上述したように、目的情報も加味するとより好適な方面案内が可能である。例えば、「名古屋方面、浜松西インターチェンジ、左方向です。」等の音声メッセージＧＡを用いて方面案内を実施することが可能である。
【００５６】
（５）上記各実施形態においては、地域の名称を用いて方面案内を実施する場合を例として説明したが、地域の名称に代えて、あるいは地域の名称と共に、いわゆるランドマークの名称を用いて方面案内を実施してもよい。ランドマークとは、駅、観光名所、施設などである。例えば、地域の名称に代えて、「浜松駅、浜松城、直進方向です。」、「浜名湖、左方向です。」とランドマークの名称を用いて方面案内を行ったり、「浜松方面、浜松駅、浜松城、直進方向です。」、「名古屋方面、浜名湖、左方向です。」と地域の名称と共にランドマークの名称を用いて方面案内を行ったりしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、車両用のナビゲーション装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００５８】
１：ナビゲーション装置
３：ナビ制御モジュール
１１：案内レベル決定部
１２：方面案内部
９０：車両
ＧＬＶ，ＧＬＶ０，ＧＬＶ１，ＧＬＶ２，ＧＬＶ３：案内レベル
ＬＶ，ＬＶ０，ＬＶ１，ＬＶ２，ＬＶ３：分類レベル
Ｐ：施設
【図１】
2012150080.tif 000006
【図２】
2012150080.tif 000007
【図３】
2012150080.tif 000008
【図４】
2012150080.tif 000009
【図５】
2012150080.tif 000010
【図６】
2012150080.tif 000011