(57)【要約】【課題】サーボドライバの制振制御の設定におけるユーザの作業性を向上させることを可能にする技術を提供する。【解決手段】制振制御のパラメータを設定するためのプログラムが提供される。プログラムは、サーボモータの試運転のための運転パラメータを受付ける第１の入力部４１と、サーボモータを試運転させるための要求を受付ける第２の入力部４２と、制振制御を設定するための制御パラメータを受付ける第３の入力部（制振制御設定部５０）とを有する設定ウィンドウＷ１を、表示装置の画面に表示させる。ユーザは、サーボモータのテスト運転および制振制御の設定を１つのウィンドウ（サブウィンドウＷ１）の中で行なうことができる。【選択図】図４
2012150758.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータを駆動するサーボドライバにより実行される制振制御を設定するためのプログラムであって、
前記サーボモータの試運転のための運転パラメータを受付ける第１の入力部と、前記サーボモータを試運転させるための要求を受付ける第２の入力部と、前記制振制御を設定するための制御パラメータを受付ける第３の入力部とを有する設定ウィンドウを、表示装置の画面に表示させるステップと、
前記第１の入力部が前記運転パラメータを受付けるステップと、
前記第３の入力部が前記制御パラメータを受付けるステップと、
前記第２の入力部が前記サーボモータの試運転の要求を受付けた場合に、前記サーボドライバに、前記第１の入力部に入力された前記運転パラメータに従って前記サーボモータを試運転させるとともに、前記第３の入力部に入力された前記制御パラメータに従って前記制振制御を実行させるステップとをコンピュータに実行させる、プログラム。
【請求項２】
前記運転パラメータは、ジョグ速度を含む、請求項１に記載のプログラム。
【請求項３】
前記運転パラメータは、前記サーボモータの動作範囲と、ジョグ加速時間と、ジョグ減速時間とをさらに含む、請求項２に記載のプログラム。
【請求項４】
前記制御パラメータは、前記サーボドライバが有する前記制振制御のためのフィルタに適用される制振周波数である、請求項３に記載のプログラム。
【請求項５】
前記制振制御の設定とは異なる目的で前記サーボモータを試運転させる際にユーザの要求を受付ける第４の入力部と、前記設定ウィンドウを表示させるための要求を受付ける第５の入力部とを有する選択ウィンドウを表示させるステップを、さらにコンピュータに実行させる、請求項１に記載のプログラム。
【請求項６】
請求項１に記載のプログラムを記録した、コンピュータ読取可能な記録媒体。
【請求項７】
サーボモータを駆動するサーボドライバにより実行される制振制御の設定方法であって、
前記サーボモータの試運転のための運転パラメータを受付ける第１の入力部と、前記サーボモータを試運転させるための要求を受付ける第２の入力部と、前記制振制御を設定するための制御パラメータを受付ける第３の入力部とを有する設定ウィンドウを、表示装置の画面に表示させるステップと、
前記第１の入力部が前記運転パラメータを受付けるステップと、
前記第３の入力部が前記制御パラメータを受付けるステップと、
前記第２の入力部が前記サーボモータの試運転の要求を受付けた場合に、前記サーボドライバに、前記第１の入力部に入力された前記運転パラメータに従って前記サーボモータを試運転させるとともに、前記第３の入力部に入力された前記制御パラメータに従って前記制振制御を実行させるステップとを備える、制振制御の設定方法。
【請求項８】
サーボモータを駆動するサーボドライバにより実行される制振制御の設定装置であって、
前記制振制御の設定のための設定ウィンドウを表示するための表示装置を備え、
前記設定ウィンドウは、
前記サーボモータの試運転のための運転パラメータを受付ける第１の入力部と、
前記サーボモータを試運転させるための要求を受付ける第２の入力部と、
前記制振制御を設定するための制御パラメータを受付ける第３の入力部とを有し、
前記設定装置は、
前記設定ウィンドウを介して運転パラメータ、前記要求および前記制御パラメータを受付ける入力装置と、
前記第２の入力部が前記サーボモータの試運転の要求を受付けた場合に、前記サーボドライバに、前記第１の入力部に入力された前記運転パラメータに従って前記サーボモータを試運転させるとともに、前記第３の入力部に入力された前記制御パラメータに従って前記制振制御を実行させる制御装置とをさらに備える、制振制御の設定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボドライバの制振制御の設定をコンピュータに実行させるためのプログラム、そのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体、サーボドライバの制振制御の設定を行なうための装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえばモータに結合される機械（メカ）の剛性が低い場合、モータが始動あるいは停止したときにメカに振動が発生することが知られている。この振動を抑制するための各種の制御方法がこれまでに提案されている。
【０００３】
たとえば特開平５−１０８１６５号公報は、アクチュエータにより駆動されるロボットマニピュレータの位置決め方式を開示する。この方式によれば、低剛性負荷の固有の振動周期と同一または２以上の整数倍の周期を有する矩形状の波形の信号が速度指令として生成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１０８１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特開平５−１０８１６５号公報（特許文献１）に開示された発明は、振動を抑制するための制御系の構成に向けられたものである。したがって特開平５−１０８１６５号公報（特許文献１）には、制振制御を実行するためのパラメータの具体的な設定方法について開示されていない。サーボシステムの早期立ち上げ等の観点からは、サーボドライバの制振制御を設定するために要するユーザの工数をできるだけ少なくすることが望ましい。
【０００６】
本発明の目的は、サーボドライバの制振制御の設定におけるユーザの作業性を向上させることを可能にする技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のある局面に係るプログラムは、サーボモータを駆動するサーボドライバにより実行される制振制御を設定するためのプログラムである。プログラムは、サーボモータの試運転のための運転パラメータを受付ける第１の入力部と、サーボモータを試運転させるための要求を受付ける第２の入力部と、制振制御を設定するための制御パラメータを受付ける第３の入力部とを有する設定ウィンドウを、表示装置の画面に表示させるステップと、第１の入力部が運転パラメータを受付けるステップと、第３の入力部が制御パラメータを受付けるステップと、第２の入力部がサーボモータの試運転の要求を受付けた場合に、サーボドライバに、第１の入力部に入力された運転パラメータに従ってサーボモータを試運転させるとともに、第３の入力部に入力された制御パラメータに従って制振制御を実行させるステップとをコンピュータに実行させる。
【０００８】
好ましくは、運転パラメータは、サーボモータのステップ動作速度を含む。
好ましくは、運転パラメータは、サーボモータの動作範囲と、ジョグ加速時間と、ジョグ減速時間とをさらに含む。
【０００９】
好ましくは、制御パラメータは、サーボドライバが有する制振制御のためのフィルタに適用される制振周波数である。
【００１０】
好ましくは、プログラムは、制振制御の設定とは異なる目的でサーボモータを試運転させる際にユーザの要求を受付ける第４の入力部と、設定ウィンドウを表示させるための要求を受付ける第５の入力部とを有する選択ウィンドウを表示させるステップを、さらにコンピュータに実行させる。
【００１１】
本発明の他の局面に係る記録媒体は、上記のプログラムを記録した、コンピュータ読取可能な記録媒体である。
【００１２】
本発明のさらに他の局面に係る制振制御の設定方法は、サーボモータを駆動するサーボドライバにより実行される制振制御の設定方法である。制振制御の設定方法は、サーボモータの試運転のための運転パラメータを受付ける第１の入力部と、サーボモータを試運転させるための要求を受付ける第２の入力部と、制振制御を設定するための制御パラメータを受付ける第３の入力部とを有する設定ウィンドウを、表示装置の画面に表示させるステップと、第１の入力部が運転パラメータを受付けるステップと、第３の入力部が制御パラメータを受付けるステップと、第２の入力部がサーボモータの試運転の要求を受付けた場合に、サーボドライバに、第１の入力部に入力された運転パラメータに従ってサーボモータを試運転させるとともに、第３の入力部に入力された制御パラメータに従って制振制御を実行させるステップとを備える。
【００１３】
本発明のさらに他の局面に係る制振制御の設定装置は、サーボモータを駆動するサーボドライバにより実行される制振制御の設定装置である。制振制御の設定装置は、制振制御の設定のための設定ウィンドウを表示するための表示装置を備える。設定ウィンドウは、サーボモータの試運転のための運転パラメータを受付ける第１の入力部と、サーボモータを試運転させるための要求を受付ける第２の入力部と、制振制御を設定するための制御パラメータを受付ける第３の入力部とを有する。設定装置は、設定ウィンドウを介して運転パラメータ、要求および制御パラメータを受付ける入力装置と、第２の入力部がサーボモータの試運転の要求を受付けた場合に、サーボドライバに、第１の入力部に入力された運転パラメータに従ってサーボモータを試運転させるとともに、第３の入力部に入力された制御パラメータに従って制振制御を実行させる制御装置とをさらに備える。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、サーボドライバの制振制御の設定におけるユーザの作業性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係る設定装置の適用形態の例を示した図である。
【図２】図１に示したサーボドライバの概略的な機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る設定装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】設定装置１０のモニタの画面に表示された、制振制御の設定ウィンドウを示した図である。
【図５】図４に示したテスト運転メニュー選択時に表示されるサブウィンドウを示した第１の図である。
【図６】テスト運転メニュー選択時に表示されるサブウィンドウを示した第２の図である。
【図７】設定装置１０により実行される、制振制御の設定ウィンドウを表示するための処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】設定装置１０により実行される、制振制御の設定処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図９】サーボモータをテスト運転させるための機能をテスト運転メニューに統合した場合の制振制御の設定の流れを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下において、本発明の実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００１７】
［全体構成］
図１は、本発明の実施の形態に係る設定装置の適用形態の例を示した図である。図１を参照して、設定装置１０は、サーボシステム１のための各種の設定を行なう。この実施の形態では、設定装置１０は、パーソナルコンピュータによって実現される。パーソナルコンピュータに格納されたプログラムが実行されることによって、当該コンピュータは設定装置１０として機能する。
【００１８】
サーボシステム１は、サーボドライバ２と、サーボモータ３とを備える。サーボモータ３にはたとえば水平ボールねじなどの機械（メカ）６が結合される。サーボドライバ２は、各種の制御パラメータを記憶するとともに、その制御パラメータに従ってサーボモータ３を駆動する。
【００１９】
たとえばサーボシステムのユーザ、ＳＥ（システムエンジニア）等の技術者が、設定装置１０を用いて、制御パラメータの設定および調整を行なう。調整後の制御パラメータは設定装置１０からサーボドライバ２へと転送される。
【００２０】
設定装置１０とサーボドライバ２とは、通信ケーブル（たとえばＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル）４によって接続される。サーボドライバ２とサーボモータ３とは専用ケーブル５によって接続される。
【００２１】
図２は、図１に示したサーボドライバの概略的な機能ブロック図である。図２を参照して、サーボドライバ２は、モータ駆動回路１１と、モータ制御回路１２と、不揮発性メモリ１３とを備える。
【００２２】
サーボモータ３は、モータ本体１５と、エンコーダ１６とを有する。モータ本体とエンコーダとが分離された構成であってもよい。モータ駆動回路１１は、モータ本体１５に電流を供給することでモータ本体１５を駆動する。
【００２３】
エンコーダ１６はモータ本体１５の回転角度を検出するとともに、その検出された回転角度をモータ制御回路１２に送る。モータ制御回路１２は、たとえばＭＰＵ（Micro Processing Unit）およびＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等によって構成され、エンコーダ１６からの信号に基づいてモータ駆動回路１１を制御する。
【００２４】
不揮発性メモリ１３は、たとえばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）によって構成され、データを不揮発的に保持可能であるとともにそのデータを書換え可能な記憶装置である。不揮発性メモリ１３は、サーボモータ３の制御に必要な複数の制御パラメータ（図２では単に「パラメータ」と示す）を記憶する。
【００２５】
モータ制御回路１２は、不揮発性メモリ１３から制御パラメータを読み出すとともに、その制御パラメータに基づいてモータ駆動回路１１を制御する。また、制御パラメータの設定および調整の際には、モータ制御回路１２は、通信ケーブル４を介して設定装置１０から送られた指令によってモータ駆動回路１１を制御する。このとき、モータ制御回路１２は、通信ケーブル４を介して、サーボモータ３の動き（速度、指令トルク、位置偏差）に関するデータを設定装置１０に送信する。
【００２６】
さらに、モータ制御回路１２は、通信ケーブル４を介して設定装置１０から送られた制御パラメータを受け取るとともに、その制御パラメータを不揮発性メモリ１３に送る。これにより不揮発性メモリ１３に記憶された制御パラメータが書き換わる。
【００２７】
図３は、本発明の実施の形態に係る設定装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３を参照して、本発明の実施の形態に係る設定装置１０は、相互に内部バス２０で接続されたＣＰＵ２１と、メモリ２２と、固定ディスク２３と、通信インターフェイス２４とを含む。
【００２８】
ＣＰＵ２１は、設定装置１０を統括的に制御するものであり、各種の演算を実施する装置である。メモリ２２は、各種の情報を記憶するものであって、たとえば、ＣＰＵ２１でのプログラムの実行に必要なデータを一時的に記憶する。固定ディスク２３は、ＣＰＵ２１が実行するプログラムやデータベースを記憶する。制御パラメータを設定するためのプログラムは、固定ディスク２３に格納される。
【００２９】
通信インターフェイス２４は、ＣＰＵ２１が出力したデータを電気信号へと変換して外部へ送信し、外部から受信した電気信号をデータに変換してＣＰＵ２１に入力する。具体的には、通信インターフェイス２４は、ＣＰＵ２１から送出された制御パラメータおよび動作指令を、通信ケーブル４を介してサーボドライバ２に送信する。
【００３０】
ＣＰＵ２１は、制御パラメータを設定するためのプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact  Disk-Read  Only  Memory）駆動装置２６を用いて、ＣＤ−ＲＯＭ２８から読み取るとともに、固定ディスク２３に格納する。これによって、上記プログラムが設定装置１０にインストールされる。ＣＰＵ２１は、ＦＤ駆動装置２５を用いて、フレキシブルディスク２７に記録されたプログラムを読み取ってもよい。また、図示しないが、ＣＰＵ２１は、ネットワーク上のサーバから制御パラメータを設定するためのプログラムをダウンロードして、当該プログラムを固定ディスク２３に格納してもよい。
【００３１】
ＣＰＵ２１は、キーボード２９やマウス３０を介してユーザから操作要求を受付けるとともに、プログラムの実行によって生成されるテキストや画像を、モニタインターフェイス３２を介してモニタ３１へ出力する。
【００３２】
本発明の実施の形態に係るプログラムコードを供給するための記憶媒体は特に限定されず、例えば、メモリカード、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード（ＩＣメモリカード）、ＲＯＭ（マスクＲＯＭ、フラッシュＥＥＰＲＯＭなど）などを用いてもよい。
【００３３】
図１に戻り、たとえば機械６の剛性が低い場合には、サーボモータ３が加速および減速したときに機械６に振動が発生する可能性がある。サーボドライバ２は、そのような振動を抑制するための制振制御を実行する機能を備えている。
【００３４】
制振制御の機能の一例を示すと、サーボドライバ２は、指定された周波数成分を位置指令パルスから除去するフィルタを備える。サーボドライバ２が有するフィルタは設定装置１０によって設定可能である。サーボドライバ２内のフィルタを適切に設定することによって、サーボモータ３の加速時および減速時における機械６の振動を効果的に抑制できる。
【００３５】
設定装置１０は、記録媒体に記録されたプログラムを実行することにより、サーボドライバ２の制振制御の設定機能を提供する。図３に示したモニタ３１の画面には、ユーザが制振制御の設定に必要なパラメータ、指令などを入力するためのウィンドウが表示される。ユーザがキーボード２９あるいはマウス３０を操作することにより、パラメータおよび指令などが設定装置１０に入力される。以下にモニタ３１の画面に表示されるウィンドウを示しつつ設定装置１０による制振制御の設定について説明する。
【００３６】
［パラメータ設定］
図４は、設定装置１０のモニタの画面に表示された、制振制御の設定ウィンドウを示した図である。図４を参照して、メインウィンドウＷは、サーボシステム１の各種のパラメータの設定、設定装置１０からサーボドライバ２へのパラメータへの転送、サーボドライバ２に記憶されるパラメータの照合、サーボシステム１の試運転および調整、サーボシステム１の運転のモニタおよびトレースといった各種機能をユーザに選択させるためのウィンドウである。メインウィンドウＷ内のエリアにはサブウィンドウＷ１，Ｗ２が表示される。
【００３７】
サブウィンドウＷ１は、制振制御の設定のためのウィンドウである。サブウィンドウＷ２は、メインウィンドウＷと同様に各種の機能を表示する。ユーザがサブウィンドウＷ２において、チューニングメニュー３５ａを選択する。チューニングメニュー３５ａは、テスト運転メニュー３６ａ、オートチューニングメニュー３６ｂ、絶対値エンコーダメニュー３６ｃ、ＦＦＴメニュー３６ｄおよび制振制御メニュー３６ｅを含む。ユーザが制振制御メニュー３６ｅを選択することにより、サブウィンドウＷ１がアクティブとなり、制振制御の設定が可能な状態となる。メインウィンドウＷのメニューを選択することでサブウィンドウＷ１がアクティブになってもよい。
【００３８】
サブウィンドウＷ１は、指令発行部４０と、制振制御設定部５０とを含む。指令発行部４０は、サーボモータのテスト運転のための運転パラメータをユーザから受付ける第１の入力部４１と、サーボモータをテスト運転させるためのユーザの要求を受付ける第２の入力部４２とを含む。
【００３９】
第１の入力部４１は、動作量入力部４１ａと、ステップ動作速度入力部４１ｂと、加速／減速時間入力部４１ｃとを含む。動作量入力部４１ａは、サーボモータ３の動作量をユーザから受付けるとともに、その受付けられた動作量を表示する。ステップ動作速度入力部４１ｂは、サーボモータ３をステップ動作（「ジョグ動作」とも呼ばれる）させる際の動作速度をユーザから受付けるとともに、その受付けられた動作速度を表示する。加速／減速時間入力部４１ｃは、サーボモータ３の加速時間および減速時間（ジョグ加速／減速時間）をユーザから受付けるとともに、その受付けられた加速時間および減速時間を表示する。
【００４０】
制振制御の設定のためにサーボモータ３をテスト運転させる場合、少なくともステップ動作速度が設定されていればよい。すなわち第１の入力部４１は少なくともステップ動作速度入力部４１ｂを含んでいればよい。このため動作量入力部４１ａおよび加速／減速時間入力部４１ｃがともに第１の入力部４１から省略されてもよい。あるいは、動作量入力部４１ａおよび加速／減速時間入力部４１ｃのいずれか一方が、ステップ動作速度入力部４１ｂとともに第１の入力部４１に含まれていてもよい。さらに、動作量入力部４１ａおよび加速／減速時間入力部４１ｃに加えて、あるいは、動作量入力部４１ａおよび／または加速／減速時間入力部４１ｃに代えて、サーボモータのテスト運転を制御するための他のパラメータを入力する入力部が第１の入力部４１に含まれていてもよい。
【００４１】
第２の入力部４２は、サーボオンボタン４２ａと、サーボオフボタン４２ｂと、正転ボタン４２ｃと、逆転ボタン４２ｄと、停止ボタン４２ｅと、モニタ領域４２ｆとを含む。サーボオンボタン４２ａは、サーボモータ３をテスト運転させるためのユーザの要求を受付けるボタンである。正転ボタン４２ｃおよび逆転ボタン４２ｄは、正転方向および逆転方向の中からユーザがサーボモータ３の回転方向を選択するためのボタンである。停止ボタン４２ｅは、サーボモータ３を停止させるためのユーザの要求を受付けるボタンである。モニタ領域４２ｆは、サーボモータ３の運転状況をユーザに提示するための領域である。たとえばモニタ領域４２ｆには、サーボモータ３のテスト運転時の動作速度が表示される。
【００４２】
制振制御設定部５０は、制振制御を設定するための制御パラメータを受付ける第３の入力部である。制振制御設定部５０は、制振フィルタ選択部５１と、振動周波数表示部５２と、制振周波数入力部５３とを含む。制振周波数入力部５３は、周波数入力部５４ａ〜５４ｄと、設定ボタン５５ａ〜５５ｄと、クリアボタン５６ａ〜５６ｄとを含む。
【００４３】
制振フィルタ選択部５１は、複数の候補の中からサーボドライバ２のフィルタを選択するためのものである。制振フィルタ選択部５１は、プルダウン形式で複数の候補を表示する。たとえば、第１の候補は、正転時のフィルタとして第１制振フィルタが有効となり、逆転時のフィルタとして第２制振フィルタが有効となるパターンである。第２の候補は、正転時のフィルタとして２種類のフィルタ（第１制振フィルタおよび第３制振フィルタ）が有効となり、逆転時のフィルタとして別の２種類のフィルタ（第２制振フィルタおよび第４制振フィルタ）が有効となるパターンである。
【００４４】
振動周波数表示部５２は、サーボモータ３がテスト運転された時に検出された振動周波数を表示する。振動周波数は、エンコーダ１６（図２参照）から出力される回転角度に基づいて検出される。第２の入力部４２をユーザが操作することによってサーボモータ３がテスト運転されるとともに振動周波数表示部５２に振動周波数が表示される。
【００４５】
制振周波数入力部５４ａ〜５４ｄは、第１制振フィルタ〜第４制振フィルタの周波数をそれぞれ設定するためのものである。制振フィルタ選択部５１で選択されたフィルタが第１の候補（第１制振フィルタおよび第２制振フィルタのみ有効）である場合、制振周波数入力部５４ａ，５４ｂに制振周波数が入力可能な状態となり、制振周波数入力部５４ｃ，５４ｄは制振周波数の入力を受付けない状態となる。一方、制振フィルタ選択部５１で選択されたフィルタが第２の候補（第１制振フィルタ〜第４制振フィルタのすべてが有効）である場合、制振周波数入力部５４ａ〜５４ｄの各々に制振周波数が入力可能となる。
【００４６】
制振周波数入力部５４ａ〜５４ｄの各々に対して、設定ボタンおよびクリアボタンの組が配置される。たとえば設定ボタン５５ａをユーザが操作した（押下した）場合には、振動周波数表示部５２に表示された振動周波数と同じ値が制振周波数入力部５４ａに入力される。一方、クリアボタン５６ａをユーザが操作した（押下した）場合には、制振周波数入力部５４ａに入力された値がクリアされる（初期値（たとえば０）に戻される）。設定ボタン５５ｂ〜５５ｄおよびクリアボタン５６ｂ〜５６ｄの各々が操作されたときの処理は、上記の設定ボタン５５ａおよびクリアボタン５６ａが操作されたときの処理と同様である。
【００４７】
以上のように、サブウィンドウＷ１は、サーボモータ３をテスト運転させるためのユーザの入力を受付ける指令発行部４０と、サーボドライバ２の制振制御の設定のためのパラメータを受付ける制振制御設定部５０とを含む。一方、サブウィンドウＷ２には、制振制御のための制御パラメータの設定とは異なる目的でサーボモータを試運転させるためのユーザ要求を受付けるテスト運転メニュー３６ａが表示される。
【００４８】
図５は、図４に示したテスト運転メニュー選択時に表示されるサブウィンドウを示した第１の図である。図５を参照して、メインウィンドウＷ内には、サブウィンドウＷ２，Ｗ３，Ｗ４が表示される。サブウィンドウＷ３は、ジョグ速度モニタ部６１と、運転モード選択部６２と、運転パラメータ設定部６３とを含む。
【００４９】
ジョグ速度モニタ部６１は、ジョグ速度の時間的な変化をグラフ形式で表示する。運転モード選択部６２は、連続運転およびサイクル運転のいずれかからテスト運転のモードをユーザが選択するために設けられる。運転パラメータ設定部６３は、連続運転タブ６３ａ、サイクル運転タブ６３ｂおよび設定タブ６３ｃを有する。連続運転タブ６３ａがユーザにより選択された場合には、運転パラメータ設定部６３にジョグ速度入力部６４、加速時間入力部６５および減速時間入力部６６が表示される。ジョグ速度入力部６４の機能は、図４に示したステップ動作速度入力部４１ｂの機能と同様である。また、加速時間入力部６５および減速時間入力部６６の機能は、図４に示した加速／減速時間入力部４１ｃの機能と同様である。
【００５０】
サブウィンドウＷ４は、サーボオンボタン７１ａと、サーボオフボタン７１ｂと、正転ボタン７１ｃと、逆転ボタン７１ｄと、停止ボタン７１ｅと、モニタ領域７１ｆとを含む。これらの機能は、図４に示したサーボオンボタン４２ａ、サーボオフボタン４２ｂ、正転ボタン４２ｃ、逆転ボタン４２ｄ、停止ボタン４２ｅおよびモニタ領域４２ｆの機能とそれぞれ同一である。
【００５１】
図６は、テスト運転メニュー選択時に表示されるサブウィンドウを示した第２の図である。図６を参照して、運転パラメータ設定部６３の設定タブ６３ｃがユーザにより選択された場合には、設定パラメータリスト６７が表示される。ユーザは、このリストに従ってテスト運転のための各種のパラメータを設定する。
【００５２】
図７は、設定装置１０により実行される、制振制御の設定ウィンドウを表示するための処理を説明するためのフローチャートである。設定装置１０に記憶されたプログラムが実行されることによって、設定装置１０は図７に示したフローチャートの処理を実行する。
【００５３】
図７を参照して、ステップＳ１において、設定装置１０は、制振制御の設定を選択するための指令を受付ける。たとえばユーザがマウスを操作してサブウィンドウＷ２のメニューからチューニングメニュー３５ａを選択する。さらにユーザはチューニングメニュー３５ａの中から制振制御メニュー３６ｅを選択する。これにより、設定装置１０は、制振制御の設定を選択するためのユーザの指令を受付ける。ステップＳ２において、設定装置１０は、制振制御の設定のためのウィンドウ（サブウィンドウＷ１）をモニタ３１の画面に表示させる。なお「モニタ３１の画面に表示させる」とは、既に表示されたサブウィンドウＷ１をアクティブにする場合も含みうる。
【００５４】
図８は、設定装置１０により実行される、制振制御の設定処理の一例を説明するためのフローチャートである。図８を参照して、ステップＳ１１において、設定装置１０は、テスト運転のためのパラメータを受付ける。この場合、少なくとも図４に示したステップ動作速度入力部４１ｂにパラメータが入力される。
【００５５】
ステップＳ１２において、設定装置１０は、サーボモータ３のテスト運転のためのボタン（たとえばサーボオンボタン４２ａおよび正転ボタン４２ｃ）が選択されたかどうかを判定する。テスト運転のためのボタンが選択されたと判定された場合（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、処理はステップＳ１３に進む。一方、テスト運転のためのボタンが選択されていない場合（ステップＳ１２においてＮＯ）、処理はステップＳ１５に進む。
【００５６】
ステップＳ１３において、設定装置１０は、ユーザが選択したボタンに対応して、サーボモータ３のテスト運転のための指令を生成するとともに、その指令をサーボドライバ２に転送する。さらに、設定装置１０は、図４に示す第１の入力部４１に入力された運転パラメータ、制振フィルタ選択部５１で選択されたフィルタの種類を示す情報、および制振周波数入力部５４ａ〜５４ｄに入力された制振周波数（初期値である０を含む）をサーボドライバ２に転送する。サーボドライバ２は、設定装置１０から送られた指令および運転パラメータに従ってサーボモータ３をテスト運転する。さらに、サーボドライバ２は、フィルタの種類を示す情報および制振周波数に基づいて、サーボモータ３のテスト運転時に制振制御を実行する。なお、制振周波数入力部５４ａ〜５４ｄに入力された制振周波数がすべて０である場合には、制振制御は実質的には実行されない。
【００５７】
ステップＳ１４において、設定装置１０は、サーボシステム１の振動周波数を検出する。ステップＳ１５において、設定装置１０は、制振制御のためのパラメータをユーザから受付ける。具体的には、ユーザが制振フィルタ選択部５１でフィルタの種類を選択することにより、設定装置１０は、サーボドライバ２のフィルタの設定に関する情報をユーザから受付ける。また、ユーザが設定ボタン５５ａ〜５５ｄのいずれかを操作することにより、そのボタンに対応する制振周波数入力部（制振周波数入力部５４ａ〜５４ｄのいずれか）に、ステップＳ１４において検出された周波数が入力される。これにより設定装置１０は、制振周波数を設定する。なお、ユーザが制振周波数入力部５４ａ〜５４ｄに制振周波数を直接入力した場合には、設定装置１０はその入力された周波数を制振周波数として設定する。
【００５８】
図８は、本発明の実施の形態に係る設定処理の流れの一例を示すものであり、図８に示された順番に従って処理が実行されるものと限定されない。処理の実行される順序は適宜変更されてもよい。また、全てのステップの処理が実行されるものと限定されず、任意のステップが適宜スキップされてもよい。
【００５９】
ここで、図４〜図６に示されるように、サブウィンドウＷ２には、制振制御メニュー３６ｅとは別に、テスト運転メニュー３６ａが表示されている。テスト運転メニュー３６ａを選択したときにサブウィンドウＷ３，Ｗ４で表示される内容は、サブウィンドウＷ１の指令発行部４０の内容とほぼ同じである。
【００６０】
このため、サーボモータ３をテスト運転させるための機能をテスト運転メニュー３６ａに統合させることが考えられる。この場合、サブウィンドウＷ１には指令発行部４０が含まれていない。したがってユーザは、テスト運転メニュー３６ａを選択させてサーボモータ３をテスト運転させる（同時に制振制御をサーボドライバ２に行なわせる）必要がある。
【００６１】
図９は、サーボモータをテスト運転させるための機能をテスト運転メニューに統合した場合の制振制御の設定の流れを示した図である。なお、最初にメインウィンドウＷ内にはサブウィンドウＷ２，Ｗ３，Ｗ４が表示されているものとする。図９を参照して、設定装置１０は、ステップＳ２１においてサーボモータ３のテスト運転のためのパラメータを受付ける。設定装置１０は、ステップＳ２２において、サーボドライバ２にサーボモータ３をテスト運転させるとともに制振制御を行なわせる。
【００６２】
次に、ユーザは、サブウィンドウＷ２内の制振制御メニュー３６ｅを選択する。これにより、設定装置１０は、ステップＳ２３において、サブウィンドウＷ３からサブウィンドウＷ１へと表示を切換える。
【００６３】
ステップＳ２４において、振動周波数がサブウィンドウＷ１に表示される。ステップＳ２５において、設定装置１０は、ユーザから制振制御のためのパラメータ（フィルタの選択、制振周波数など）を受付ける。設定装置１０は、ユーザの指令により、ステップＳ２６において、サブウィンドウＷ１からサブウィンドウＷ３に表示を切換える。これにより処理はステップＳ２１に戻る。１回のルーチン（ステップＳ２１〜Ｓ２６の処理）で制振制御の設定が完了しない場合には、上記のルーチンが繰返される。
【００６４】
このように、サーボシステムのテスト運転のためのウィンドウ（サブウィンドウＷ３，Ｗ４）と制振制御のパラメータの設定のためのウィンドウ（Ｗ１）とが分離している場合、ユーザが２つのウィンドウを交互に切換えるための操作が発生する。これによりユーザの工数が増加する。
【００６５】
一方、本発明の実施の形態によれば、サブウィンドウＷ１は、サーボモータのテスト運転のための運転パラメータを受付ける第１の入力部４１と、サーボモータ３をテスト運転させるための要求を受付ける第２の入力部４２と、制振制御の設定のためのパラメータを受付ける制振制御設定部５０とを含む。ユーザは、サーボモータ３のテスト運転および制振制御の設定を１つのウィンドウ（サブウィンドウＷ１）の中で行なうことができる。すなわち本発明の実施の形態によれば、ユーザが２つのウィンドウを交互に切換える必要がないので、制振制御の設定のためのユーザの工数を削減することができる。
【００６６】
さらに本発明の実施の形態によれば、制振制御の設定のウィンドウ内に、サーボモータのテスト運転のための運転パラメータを受付ける第１の入力部４１を設けることで、制振制御の設定の際に必要なパラメータのみをユーザに示すことができる。これにより、サーボシステムに習熟していない技術者にとっても、サーボモータを容易にテスト運転させることができる。したがって、制振制御の設定に関するユーザの工数を削減することができる。
【００６７】
このように本発明の実施の形態によれば制振制御の設定に関するユーザの工数を削減することができるので、サーボドライバの制振制御の設定におけるユーザの作業性を向上させることができる。
【００６８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６９】
１  サーボシステム、２  サーボドライバ、３  サーボモータ、４  通信ケーブル、５  専用ケーブル、６  機械（メカ）、１０  設定装置、１１  モータ駆動回路、１２  モータ制御回路、１３  不揮発性メモリ、１５  モータ本体、１６  エンコーダ、２０  内部バス、２１  ＣＰＵ、２２  メモリ、２３  固定ディスク、２４  通信インターフェイス、２５  ＦＤ駆動装置、２６  ＣＤ−ＲＯＭ駆動装置、２７  フレキシブルディスク、２８  ＣＤ−ＲＯＭ、２９  キーボード、３０  マウス、３１  モニタ、３２  モニタインターフェイス、３５ａ  チューニングメニュー、３６ａ  テスト運転メニュー、３６ｂ  オートチューニングメニュー、３６ｃ  絶対値エンコーダメニュー、３６ｄ  ＦＦＴメニュー、３６ｅ  制振制御メニュー、４０  指令発行部、４１  第１の入力部、４１ａ  動作量入力部、４１ｂ  ステップ動作速度入力部、４１ｃ  加速／減速時間入力部、４２  第２の入力部、４２ａ，７１ａ  サーボオンボタン、４２ｂ，７１ｂ  サーボオフボタン、４２ｃ，７１ｃ  正転ボタン、４２ｄ，７１ｄ  逆転ボタン、４２ｅ，７１ｅ  停止ボタン、４２ｆ，７１ｆ  モニタ領域、５０  制御設定部、５１  フィルタ選択部、５２  振動周波数表示部、５３  制振周波数入力部、５４ａ〜５４ｄ  周波数入力部、５５ａ〜５５ｄ  設定ボタン、５６ａ〜５６ｄ  クリアボタン、６１  ジョグ速度モニタ部、６２  運転モード選択部、６３  運転パラメータ設定部、６３ａ  連続運転タブ、６３ｂ  サイクル運転タブ、６３ｃ  設定タブ、６４  ジョグ速度入力部、６５  加速時間入力部、６６  減速時間入力部、６７  設定パラメータリスト、Ｗ  メインウィンドウ、Ｗ１〜Ｗ４  サブウィンドウ。
【図１】
2012150758.tif 000003
【図２】
2012150758.tif 000004
【図３】
2012150758.tif 000005
【図４】
2012150758.tif 000006
【図５】
2012150758.tif 000007
【図６】
2012150758.tif 000008
【図７】
2012150758.tif 000009
【図８】
2012150758.tif 000010
【図９】
2012150758.tif 000011