(57)【要約】【課題】複数の車両でグループ走行し、共通の目的地に向かう際、目的地の変更に対応した各車両の経路を効率的に探索できるとともに、目的地の変更に対する各車両への影響を最小限とすることのできる車両用ナビゲーション装置を提供する。【解決手段】複数の車両の現在位置または出発地から共通の目的地までの各経路を探索する経路探索手段２２と、前記複数の車両の前記各経路が合流する合流地点を算出する合流地点算出手段２０と、前記目的地を変更する目的地変更手段１２と、を備え、前記経路探索手段２２は、前記目的地が変更されたとき、前記合流地点と変更後の前記目的地との間の前記各経路を新たな経路として探索する。新たな経路の探索は、他の車両に搭載された車両用ナビゲーション装置のそれぞれにおいて行わせることもできる。【選択図】図２
2012032253.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置または出発地から共通の目的地までの経路を探索する経路探索手段と  、
他車両に搭載された車両用ナビゲーション装置で探索された前記他車両の現在位置また  
は出発地から前記共通の目的地までの経路を取得する通信手段と、
前記自車両と前記他車両の経路が合流する合流地点を算出する合流地点算出手段と、
前記目的地を変更する目的地変更手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記目的地が変更されたとき、前記合流地点と変更後の前記目的地との間の経路を新たな経路として探索することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記通信手段は、算出された前記合流地点と変更後の前記目的地を前記他車両に搭載された車両用ナビゲーション装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記目的地が利用可能であるか否かを判断するための目的地情報を取得する目的地情報取得手段を備え、前記目的地変更手段は、前記目的地情報に基づいて前記目的地を変更することを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記目的地情報取得手段は、通信手段を介して前記目的地情報を保持するサーバより前記目的地情報を取得することを特徴とする請求項３に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】
自車両の現在位置または出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
該経路探索手段により探索された経路を送信し、前記経路上にある他車両との合流地点  
および前記目的地とは異なる目的地の位置情報を受信する通信手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記通信手段が前記他車両との合流地点および前記異なる目的地  
の位置情報を受信したとき、前記合流地点から前記異なる目的地までの経路を新たに探索  
することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項６】
複数の車両の現在位置または出発地から共通の目的地までの各車両の経路を探索する経路探索手段と、
前記各車両の経路が合流する合流地点を算出する合流地点算出手段と、
前記目的地を変更する目的地変更手段と、
を備え、前記経路探索手段は、前記目的地が変更されたとき、前記合流地点と変更後の前記目的地との間の経路を新たな経路として探索することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項７】
通信手段を備え、該通信手段は、算出された前記新たな経路を他車両に搭載された車両用ナビゲーション装置に送信することを特徴とする請求項６に記載の車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ナビゲーション装置に関するものであり、特に、複数の車両でグループ走行し、共通の目的地に向かう場合において、目的地の変更に対応して効率的に経路探索を行うことのできる車両用ナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Global Positioning System）に代表される全世界航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite Systems）を利用して車両の現在位置を検出し、地図情報とともにディスプレイに表示させ、また、現在位置または出発地から目的地までの経路を探索してディスプレイに表示させ、利用者を目的地まで案内する車両用ナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
一方、複数の車両でグループ走行する場合において、前記の車両用ナビゲーション装置を利用して互いの位置情報を送受信し、グループ走行での円滑な移動に供するようにしたものが提案されている。
【０００４】
例えば、下記の特許文献１（特開２０００−８８５９１号公報）には、ナビゲーション装置を搭載した複数の車両間で合流位置を自動設定する車両用ナビゲーション装置の発明が開示されている。この車両用ナビゲーション装置は、車両間で互いの位置情報を送受信し、各車両の現在位置の中間位置を算出し、その位置を合流地点として各車両の目的地に設定し、各車両で前記目的地までの経路案内を行うように構成されている。
【０００５】
また、下記の特許文献２（特開２００２−１３９３３３号公報）に車両と他車両が待ち合わせする適切な待ち合わせ位置を得ることができる車載用ナビゲーション装置およびそのシステムの発明が開示されている。この車載用ナビゲーション装置およびそのシステムは、車両間で互いの位置情報を送受信し、各車両が最短且つ同時間で到達できる時間的中心位置を算出し、その中心位置近傍の施設位置を検索し、検索された施設位置を各車両の合流地点に設定し、この合流地点を経由した目的地までの経路を探索して案内するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−８８５９１号公報（段落［００１５］、［００１６］）
【特許文献２】特開２００２−１３９３３３号公報（段落［００３５］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１に開示された車両用ナビゲーション装置は、複数の車両の目的地を車両間の中間位置に設定し、車両同士を合流させることのみを目的としたものであり、例えば、合流後に利用者を希望する目的地まで経路案内するものではない。また、合流後にグループで共通の目的地まで移動することを想定した場合、合流地点は、各車両の出発地から距離的に中間の地点が選ばれるから、各車両の出発地から合流地点までの各経路が各車両にとって最適な経路とならないことも有り、結果的に各車両の出発地から合流地点を経由してグループ共通の目的地まで至る経路も、最適な経路にならないことも有り得る。
【０００８】
また、上記特許文献２に開示された車載用ナビゲーション装置およびそのシステムでは、合流地点を経由して目的地に至る各車両の経路を探索することができるが、経路探索後に目的地が変更された場合、各車両は、現在位置から変更後の目的地までの全ての経路を再度探索しなければならないため、処理が非常に煩雑になってしまう。
【０００９】
本発明は、上記の不具合に鑑みてなされたものであり、複数の車両でグループ走行し、共通の目的地に向かう際、目的地の変更に対応した各車両の経路を効率的に探索できるとともに、目的地の変更に対する各車両への影響を最小限とすることのできる車両用ナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
自車両の現在位置または出発地から共通の目的地までの経路を探索する経路探索手段と  、
他車両に搭載された車両用ナビゲーション装置で探索された前記他車両の現在位置また  
は出発地から前記共通の目的地までの経路を取得する通信手段と、
前記自車両と前記他車両の経路が合流する合流地点を算出する合流地点算出手段と、
前記目的地を変更する目的地変更手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記目的地が変更されたとき、前記合流地点と変更後の前記目的地との間の経路を新たな経路として探索することを特徴とする。
【００１１】
また、本願の請求項２にかかる発明は、請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置において、前記通信手段は、算出された前記合流地点と変更後の前記目的地を前記他車両に搭載された車両用ナビゲーション装置に送信することを特徴とする。
【００１２】
また、本願の請求項３にかかる発明は、請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地が利用可能であるか否かを判断するための目的地情報を取得する目的地情報取得手段を備え、前記目的地変更手段は、前記目的地情報に基づいて前記目的地を変更することを特徴とする。
【００１３】
また、本願の請求項４にかかる発明は、請求項３に記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地情報取得手段は、通信手段を介して前記目的地情報を保持するサーバより前記目的地情報を取得することを特徴とする。
【００１４】
また、本願の請求項５にかかる発明は、自車両の現在位置または出発地から目的地まで  
の経路を探索する経路探索手段と、
該経路探索手段により探索された経路を送信し、前記経路上にある他車両との合流地点  
および前記目的地とは異なる目的地の位置情報を受信する通信手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記通信手段が前記他車両との合流地点および前記異なる目的地  
の位置情報を受信したとき、前記合流地点から前記異なる目的地までの経路を新たに探索  
することを特徴とする。
【００１５】
また、本願の請求項６に係る発明は、
複数の車両の現在位置または出発地から共通の目的地までの各車両の経路を探索する経路探索手段と、
前記各車両の経路が合流する合流地点を算出する合流地点算出手段と、
前記目的地を変更する目的地変更手段と、
を備え、前記経路探索手段は、前記目的地が変更されたとき、前記合流地点と変更後の前記目的地との間の経路を新たな経路として探索することを特徴とする。
【００１６】
また、本願の請求項７にかかる発明は、請求項６に記載の車両用ナビゲーション装置において、通信手段を備え、該通信手段は、算出された前記新たな経路を他車両に搭載された車両用ナビゲーション装置に送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１にかかる発明においては、自車両の現在位置または出発地から共通の目的地までの経路を探索する経路探索手段と、他車両に搭載された車両用ナビゲーション装置で探索された前記他車両の現在位置または出発地から前記共通の目的地までの経路を取得する通信手段と、前記自車両と前記他車両の経路が合流する合流地点を算出する合流地点算出手段と、前記目的地を変更する目的地変更手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記目的地が変更されたとき、前記合流地点と変更後の前記目的地との間の経路を新たな経路として探索する。
【００１８】
このような構成によれば、現在位置または出発地から合流地点までの既に探索している経路を探索する必要がないため、新たな目的地までの経路を効率的に探索することができる。また、合流地点までの経路が変更されることがないため、目的地の変更が各車両に及ぼす影響を最小限にすることができるようになる。
【００１９】
請求項２にかかる発明においては、請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置において、前記通信手段は、算出された前記合流地点と変更後の前記目的地を前記他車両に搭載された車両用ナビゲーション装置に送信する。
【００２０】
このような構成によれば、合流地点と変更後の目的地の情報を受信することで他車両に搭載された車両用ナビゲーション装置は、容易に合流地点から変更後の目的地までの新たな経路を探索することができる。
【００２１】
請求項３にかかる発明においては、請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地が利用可能であるか否かを判断するための目的地情報を目的地情報取得手段により取得し、取得した目的地情報に従い、利用可能な目的地に変更して新たな経路を探索することができるようになる。
【００２２】
請求項４にかかる発明においては、請求項３に記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地が利用可能であるか否かを判断するための前記目的地情報は、通信手段を介してサーバより取得することができるようになる。
【００２３】
請求項５にかかる発明においては、自車両の現在位置または出発地から目的地までの経  
路を探索する経路探索手段と、
該経路探索手段により探索された経路を送信し、前記経路上にある他車両との合流地点  
および前記目的地とは異なる目的地の位置情報を受信する通信手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記通信手段が前記他車両との合流地点および前記異なる目的地  
の位置情報を受信したとき、前記合流地点から前記異なる目的地までの経路を新たに探索  
する。
【００２４】
このような構成によれば、前記他の車両は、探索した経路に従って新たな目的地まで移動することができるようになる。
【００２５】
請求項６に係る発明においては、複数の車両の現在位置または出発地から共通の目的地までの各車両の経路を探索する経路探索手段と、前記各車両の経路が合流する合流地点を算出する合流地点算出手段と、前記目的地を変更する目的地変更手段と、通信手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記目的地が変更されたとき、前記合流地点と変更後の前記目的地との間の経路を新たな経路として探索する。
【００２６】
このような構成によれば、オーナ車両からの通信に基づいて複数の車両が走行することができ、オーナ車両においては、現在位置または出発地から合流地点までの既に探索している経路を探索する必要がないため、新たな目的地までの経路を効率的に探索することができる。また、合流地点までの経路が変更されることがないため、目的地の変更が各車両に及ぼす影響を最小限にすることができるようになる。
【００２７】
請求項７にかかる発明においては、請求項６に記載の車両用ナビゲーション装置において、通信手段を備え、該通信手段は、算出された前記新たな経路を他車両に搭載された車両用ナビゲーション装置に送信する。
【００２８】
このような構成によれば、前記他の車両は、オーナ車両側で探索された経路に従って新たな目的地まで移動することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施例にかかる車両用ナビゲーション装置が搭載された３台の車両でグループ走行する際のネットワークの説明図である。
【図２】本発明の実施例にかかる車両用ナビゲーション装置の構成ブロック図である。
【図３】本発明の実施例にかかる車両用ナビゲーション装置が搭載された３台の車両でグループ走行し、共通の目的地に向かう際の経路の説明図である。
【図４】本発明の実施例にかかるオーナ車両に搭載された車両用ナビゲーション装置の処理を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の実施例にかかるオーナ車両以外の他の車両に搭載された車両用ナビゲーション装置の処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術的思想を具体化するための車両用ナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこの車両用ナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施例の車両用ナビゲーション装置にも等しく適応し得るものである。
【実施例】
【００３１】
図１は、本発明の実施例にかかる車両用ナビゲーション装置が搭載された３台の車両Ａ、Ｂ、Ｃがグループ走行し、共通の目的地に向かう際の、サーバ、各車両用ナビゲーション装置からなるネットワークの概念を説明するための図である。
【００３２】
なお、以下の説明においては、車両Ａに搭載された車両用ナビゲーション装置を車両用ナビゲーション装置１０Ａとし、車両Ｂに搭載された車両用ナビゲーション装置を車両用ナビゲーション装置１０Ｂとし、車両Ｃに搭載された車両用ナビゲーション装置を車両用ナビゲーション装置１０Ｃとして説明を行う。
【００３３】
このネットワークでは、車両Ａをオーナ車両とし、車両用ナビゲーション装置１０Ａが、通信機能を用いて共通の目的地の目的地情報をサーバＳに要求し、サーバＳがその目的地情報を車両用ナビゲーション装置１０Ａに送信する。この場合、目的地としては、例えば、遊園地、デパート、イベント会場、海水浴場、山、川、温泉等の行楽地を挙げることができる。あるいは、これらの目的地を利用するための駐車場を目的地としてもよい。また、目的地情報としては、目的地近傍の駐車場の空き情報、遊園地等の目的地の営業時間、利用可能時間等を挙げることができる。
【００３４】
車両用ナビゲーション装置１０Ａは、サーバＳから受信した目的地情報に基づき、目的地を利用できないと判断したとき、または、車両Ａの利用者が目的地を変更するとき、通信機能を用いて車両用ナビゲーション装置Ｂ、Ｃに経路情報を要求する。車両用ナビゲーション装置Ｂ、Ｃは、この要求に従い経路情報を車両用ナビゲーション装置１０Ａに送信する。この場合、経路情報とは、各車両Ａ〜Ｃの現在位置または出発地から当初の共通の目的地までの経路に関する情報であり、車両用ナビゲーション装置Ａ〜Ｃにより地図情報に基づいて探索された経路に関する情報である。目的地が利用できないと判断される場合とは、例えば、目的地が駐車場であるときに当該目的地とされた駐車場が満車であり駐車スペースに空きがない場合や、目的地がイベント会場であるときに当該イベントへの参加時間に間に合わない場合、間に合っても参加できる時間が極端に短くなるような場合である。
【００３５】
車両用ナビゲーション装置Ｂ、Ｃから経路情報を受信した車両用ナビゲーション装置Ａは、車両Ａの経路情報と、車両用ナビゲーション装置Ｂ、Ｃから取得した経路情報とに基づき、車両Ａ〜Ｃの合流地点を算出し、その合流地点情報ととともに、サーバＳから取得した利用可能な新たな目的地にかかる目的地情報を車両用ナビゲーション装置Ｂ、Ｃに送信する。次いで、車両用ナビゲーション装置Ａ〜Ｃは、合流地点から新たな目的地までの経路をそれぞれ探索する。そして、各車両Ａ〜Ｃは、夫々探索した経路に従い、合流地点から新たな目的地まで移動する。
【００３６】
図２は、車両Ａに搭載された車両用ナビゲーション装置１０Ａの構成を示すブロック図である。なお、車両Ｂ、Ｃに搭載される車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃも同様に構成される。
【００３７】
ナビゲーション装置１０Ａは、制御手段１２、現在位置検出手段２０、経路探索手段２２、地図情報記憶手段２４、合流地点算出手段２６、通信手段２８、入力手段３０および出力手段３２を備える。
【００３８】
制御手段１２は、ＣＰＵ１４、ＲＯＭ１６、ＲＡＭ１８を有するマイクロプロセッサなどで構成され、ＲＯＭ１６に記録された制御プログラムに従って車両用ナビゲーション装置１０Ａの各部の動作を制御するものである。
【００３９】
現在位置検出手段２０は、所定の時間間隔で、地球上空を周回している複数のＧＰＳ衛星から時刻情報を含む電波（衛星信号）を受信して、車両Ａの位置情報（ＧＰＳ測位位置）を算出する。位置は緯度、経度で算出される。なお、車両Ａの現在位置は、車両Ａに搭載されている加速度センサ、ジャイロセンサなどの角速度センサからなる自律航法手段を用いて算出することもできる。
【００４０】
経路探索手段２２は、利用者が入力手段３０を用いて目的地を入力することにより、地図情報記憶手段２４に記憶されている地図情報を参照し、現在位置検出手段２０が検出した車両Ａの現在位置、または、利用者が指定した出発地から目的地に至る最適な経路を探索するものである。なお、経路の探索は、現在位置又は出発地に対応するノードから目的地に対応するノードに至るリンクと、ノードとをダイクストラ法等の各種の手法によって探索し、リンク長（リンクコスト）や所要時間等を累積し、総リンク長（移動距離）又は総所要時間等が最短となる経路を探索し、当該経路に属するノードやリンクを経路データとして提供するものである。
【００４１】
地図情報記憶手段２４は、道路の分岐地点等の結節点をノードとする道路ノードデータと、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとした道路リンクデータと、地形図データとを含む地図情報を記憶している。
【００４２】
道路ノードデータには、道路ノード番号、位置座標、接続リンク本数、分岐地点名称等が含まれる他、分岐地点から所定距離だけ離れた案内地点において、右左折、直進等の経路案内を行う経路案内データ及び案内地点の位置座標が記憶されている。
【００４３】
道路リンクデータには、始点及び終点となる道路ノード番号、道路種別、ノード間の距離情報であるリンク長（リンクコスト）、所要時間、車線数、車道幅などが含まれる。道路リンクデータには、さらに、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所、制限速度等のデータが付与される。道路種別とは、高速道路や有料道路の別、国道や都道府県道等の別を含む情報である。
【００４４】
地形図データには、海岸線、湖沼、河川形状などの水系データ、行政境界データ、駐車場をはじめとする施設位置、施設形状、施設名称を含む施設データからなる背景データが含まれる。
【００４５】
合流地点算出手段２６は、図３に示すように、各車両Ａ〜Ｃに搭載された車両用ナビゲーション装置１０Ａ〜１０Ｃで探索された現在位置または出発地から当初の目的地３４までの各経路３６、３８、４０が合流する合流地点４２を算出するものである。各車両Ａ〜Ｃの現在位置または出発地は、通常は異なっており、目的地３４に近づいたある地点において経路３６、３８、４０が合流し以降は共通経路４４となる。合流地点算出手段２６は、合流地点４２を共通経路４４の開始地点として算出する。なお、車両Ａ〜Ｃが全く異なる方向から目的地３４に移動する場合には、合流地点４２が目的地３４となることも有り得る。
【００４６】
通信手段２８は、サーバＳに対して無線通信により目的地情報を要求し、また、サーバＳから目的地情報を受信するものである。さらに、通信手段２８は、車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃに対して無線通信により経路情報を要求し、また、車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃから経路情報を受信するものである。さらに、通信手段２８は、車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃに対して無線通信により合流地点情報および目的地情報を送信するものである。
【００４７】
入力手段３０は、ナビゲーション装置１０Ａにおける操作入力や、経路を探索するための出発地、目的地の入力を行う各種キー、タッチパネル、リモートコントローラ等から構成される。
【００４８】
出力手段３２は、地図画像、案内経路、車両Ａの現在位置、サーバＳから取得した目的地情報等を利用者に表示して視認できるようにするためのものであり、液晶ディスプレイなどで構成される。また、出力手段３２には、ナビゲーションに必要な音声ガイダンスを出力するスピーカを含めることができる。
【００４９】
次に、図４および図５に示すフローチャートに基づき、３台の車両Ａ〜Ｃでグループ走行し、共通の目的地に向かう場合の本実施例における詳細な処理について説明する。図４は、車両用ナビゲーション装置１０Ａの動作を説明するフローチャート、図５は、車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃの動作を説明するフローチャートである。
【００５０】
なお、上述したとおり、車両用ナビゲーション装置１０Ａ〜１０Ｃの構成は、同じ構成であるため、以下の説明においても、車両用ナビゲーション装置１０Ａ〜１０Ｃの各構成の説明では同じ符号を用いて説明を行う。
【００５１】
車両用ナビゲーション装置１０Ａにおいて、利用者が入力手段３０を操作し、目的地３４を入力するとともに、必要に応じて出発地を入力すると、経路探索手段２２は、地図情報記憶手段２４に記憶されている地図情報に基づき、現在位置検出手段２０が検出した車両Ａの現在位置、または、利用者が指定した出発地から目的地３４に至る最適な経路３６を探索する。
【００５２】
すなわち、現在位置検出手段２０は、ＧＰＳ衛星から位置情報を含む電波を受信することにより、車両Ａの現在位置を検出する。経路探索手段２２は、検出された現在位置に基づき、地図情報記憶手段２４から対応する地図情報を抽出し、地図情報を構成するノードデータおよびリンクデータに基づき、例えば、目的地３４までの所要時間が最も短い経路、または、目的地までの距離が最も短い経路を最適な経路３６として探索する。探索された経路３６は、車両用ナビゲーション装置１０Ａの出力手段３２に地図情報とともに表示される。そこで、車両Ａの利用者は、出力手段３２に表示された経路３６に従って移動を開始する（ステップＳ１０１）。
【００５３】
車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃにおいても同様に、現在位置または出発地から車両Ａと共通の目的地３４までの最適な経路３８、４０が探索され、その経路３８、４０に従い、各車両Ｂ、Ｃが移動を開始する（ステップＳ２０１）。
【００５４】
次いで、車両用ナビゲーション装置１０Ａにおいて、制御手段１２は、通信手段２８を介してサーバＳに目的地情報を要求する。この場合、目的地情報とは、目的地３４が利用可能であるか否かを判断するための情報であり、例えば、目的地３４の近傍の駐車場の空き情報、目的地３４の営業時間、利用可能時間等の情報である。サーバＳは、これらの情報をリアルタイムで更新して保持しており、車両用ナビゲーション装置１０Ａからの要求に従い、最新の目的地情報を車両用ナビゲーション装置１０Ａに送信し、車両用ナビゲーション装置１０Ａは通信手段２８を介して最新の目的地情報を取得する（ステップＳ１０２）。
【００５５】
制御手段１２は、サーバＳから取得した目的地情報に基づき、目的地３４を利用可能であるか否かの判断を行う。例えば、目的地情報から、目的地３４の駐車場が利用可能であると判断したとき（ステップＳ１０３、ＹＥＳ）、全車両Ａ〜Ｃが目的地３４に到着するまで、ステップＳ１０２およびＳ１０３の処理を繰り返しながら（ステップＳ１０４、ＮＯ）、経路３６に従って移動する。そして、全車両Ａ〜Ｃが目的地３４に到着した時点で処理を終了する（ステップＳ１０４、ＹＥＳ）。すなわち、車両Ｂ、Cより早く車両Ａが目的地３４に到着した場合であっても、車両用ナビゲーション装置１０Ａは、サーバＳに対して最新の目的地情報を要求し続け、サーバＳから取得した目的地情報を車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃに対して送信し続ける。また、目的地３４が利用可能であるか否かは、車両用ナビゲーション装置１０Ａの制御手段１２が判断してもよく、または、サーバＳから取得した目的地情報を出力手段３２に表示し、車両Ａの利用者が自ら判断してもよい。
【００５６】
車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃは、車両用ナビゲーション装置１０Ａから経路情報の要求がない場合（ステップＳ２０２、ＮＯ）、目的地３４に到達するまで、ステップＳ２０１で探索した経路３８、４０に従って移動し（ステップＳ２０３、ＮＯ）、目的地３４に到着した時点で処理を終了する（ステップＳ２０３、ＹＥＳ）。
【００５７】
一方、ステップＳ１０２で取得した目的地情報から、例えば、目的地３４の駐車場が満車状態で利用できない、目的地３４に到達する予想時間が目的地３４の営業時間を過ぎてしまう、または、利用可能時間が短すぎて利用できない、と判断したとき（ステップＳ１０３、ＮＯ）、車両用ナビゲーション装置１０Ａの制御手段１２は、通信手段２８を介して車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃに経路情報を要求する。
【００５８】
車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃは、車両用ナビゲーション装置１０Ａから経路情報の要求が有ると（ステップＳ２０２、ＹＥＳ）、ステップＳ２０１で探索した経路３８、４０の情報である経路情報を車両用ナビゲーション装置１０Ａに送信する（ステップＳ２０４）。
【００５９】
車両用ナビゲーション装置１０Ａの制御手段１２が、車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃから経路情報を取得すると（ステップＳ１０５）、合流地点算出手段２６は車両Ａ〜Ｃの各経路３６、３８、４０の合流地点４２を算出する（ステップＳ１０６）。
【００６０】
ステップＳ１０６で経路３６、３８、４０の合流地点４２が算出された場合（ステップＳ１０７、ＹＥＳ）、車両用ナビゲーション装置１０Ａの制御手段１２は、通信手段２８を介してサーバＳに、当初の目的地３４の近傍に有る利用可能な新たな目的地４６の目的地情報を要求する。すなわち、車両用ナビゲーション装置１０Ａの制御手段１２は、合流地点４２から当初の目的地３４までの共通経路内（共通経路上または共通経路から左右所定の距離範囲内、例えば、１ｋｍ以内）にある利用可能な新たな目的地を検索するよう、サーバＳに要求する。新たな目的地は、当初の目的地に代替し得る目的地であり、例えば、当初目的地が駐車場であれば空きスペースのある代替駐車場であり、当初目的地がイベント会場であれば、代替し得る同種の他のイベント会場である。
【００６１】
サーバＳは、車両用ナビゲーション装置１０Ａからの要求に従い、利用可能な目的地４６の目的地情報を車両用ナビゲーション装置１０Ａに送信する（ステップＳ１０８）。なお、目的地４６は、車両Ａの利用者が任意に選択してもよい。
【００６２】
次いで、車両用ナビゲーション装置１０Ａの制御手段１２は、ステップＳ１０６で算出した合流地点４２の合流地点情報とともに、サーバＳから受信した利用可能な目的地４６の目的地情報を車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃに送信する（ステップＳ１０９）。
【００６３】
また、車両用ナビゲーション装置１０Ａの制御手段１２は、経路探索手段２２を用いて、合流地点４２から利用可能な新たな目的地４６までの最適な共通経路４８を新たな経路として探索する（ステップＳ１１０）。そして、ステップＳ１０１で既に探索している現在位置から合流地点４２までの経路３６に従って移動し（ステップＳ１１１）、次いで、合流地点４２から、新たに探索された共通経路４８に従って利用可能な新たな目的地４６まで移動する（ステップＳ１１２）。
【００６４】
一方、車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃは、車両用ナビゲーション装置１０Ａから合流地点４２の合流地点情報および利用可能な新たな目的地４６の目的地情報を受信し（ステップＳ２０５）、合流地点情報が有る場合（ステップＳ２０６、ＹＥＳ）、合流地点４２から利用可能な新たな目的地４６までの最適な共通経路４８を探索する（ステップＳ２０７）。そして、車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃは、ステップＳ２０１で既に探索している現在位置から合流地点４２までの経路３８、４０に従って移動し（ステップＳ２０８）、次いで、合流地点４２から、新たに探索した共通経路４８に従って利用可能な新たな目的地４６まで移動する（ステップＳ２０９）。
【００６５】
ところで、車両用ナビゲーション装置１０ＡにおけるステップＳ１０６の処理において、経路３６、３８、４０の合流地点４２が目的地４６に一致し、実質上、合流地点の無い場合、すなわち、合流地点から当初目的地３４までの共通経路が無いがある（ステップＳ１０７、ＮＯ）。この場合、車両用ナビゲーション装置１０Ａの制御手段１２は、通信手段２８を介してサーバＳに、当初の目的地３４の近傍にある利用可能な新たな目的地４６の目的地情報を要求する。サーバＳは、車両用ナビゲーション装置１０Ａからの要求に従い、利用可能な目的地４６の目的地情報を車両用ナビゲーション装置１０Ａに送信する（ステップＳ１１３）。
【００６６】
次いで、車両用ナビゲーション装置１０Ａの制御手段１２は、サーバＳから受信した利用可能な目的地４６の目的地情報を車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃに送信する（ステップＳ１１４）。また、車両用ナビゲーション装置１０Ａの制御手段１２は、経路探索手段２２を用いて、車両Ａの現在位置から利用可能な新たな目的地４６までの最適な経路を探索し、この経路に従って目的地４６まで移動する（ステップＳ１１５）。
【００６７】
また、車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃは、経路に合流地点が無い場合（ステップＳ２０６、ＮＯ）、現在位置から利用可能な新たな目的地４６までの最適な経路を探索し、この経路に従って目的地４６まで移動する（ステップＳ２１０）。
【００６８】
以上のように、車両Ａ〜Ｃが現在位置または出発地から目的地３４までの探索した経路３６、３８、４０に従って移動する際、当初の目的地３４が利用できない場合、または、オーナ車両である車両Ａの利用者が当初の目的地３４を新たな目的地４６に変更した場合、現在位置または出発地から合流地点４２までの経路３６、３８、４０はそのままとし、合流地点４２から新たな目的地４６までの共通の経路４８のみを再探索するため、経路探索に要する処理が必要最小限のものとなる。従って、目的地４６の変更に対して迅速に対応することができる。また、現在位置または出発地から合流地点４２までの経路３６、３８、４０は、目的地４６の変更の影響を受けないため、例えば、目的地４６の変更の際に既に移動を開始している場合であっても、各車両Ａ〜Ｃは、合流地点４２まで何ら支障なく移動することができる。
【００６９】
なお、上記実施例では、車両Ａをオーナ車両として説明したが、車両Ａ〜Ｃの任意の車両をオーナ車両に設定することができる。また、オーナ車両を設定せずに、任意の車両Ａ〜Ｃが共通の目的地を任意に変更し、合流地点から変更した目的地までの経路を探索するようにしてもよい。さらに、現在位置または出発地から目的地までの経路、または、合流地点から新たな目的地までの経路を各車両Ａ〜Ｃが探索するものとして説明したが、車両用ナビゲーション装置１０Ａが全ての車両Ａ〜Ｃの経路を探索するようにしてもよい。この場合、合流地点情報および目的地情報を車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃに送信する必要はない。また、車両用ナビゲーション装置１０Ａが探索した経路は、通信手段２８を介して車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃに送信される。さらにまた、グループ走行する車両数は、２台以上であればよく、３台に限定されるものではない。
【００７０】
また、上記フローチャートの説明において、車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃの内部処理については説明を省略したが、上述したとおり、車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃは車両用ナビゲーション装置１０Ａと同じ構成なので、車両用ナビゲーション装置１０Ｂ、１０Ｃにおける現在位置の検出は、各装置に備えられた現在位置検出手段２０で検出され、また、経路探索は各装置に備えられた経路探索手段２２で行われる。さらに車両用ナビゲーション装置１０Ａとの通信は、各装置に備えられた通信手段２８により行われる。
【符号の説明】
【００７１】
１０・・・車両用ナビゲーション装置
１２・・・制御手段
２０・・・現在位置検出手段
２２・・・経路探索手段
２４・・・地図情報記憶手段
２６・・・合流地点算出手段
２８・・・通信手段
３０・・・入力手段
３２・・・出力手段
３４、４６・・・目的地
３６、３８、４０・・・経路
４２・・・合流地点
４４、４８・・・共通経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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