(57)【要約】【課題】監視空間が把握しやすいように撮影画像を配置した表示画像を生成できるようにする。【解決手段】まず、同一の目標物の方向へ撮影しているカメラごとにグループ化する。そして、グループ内の水平旋回方向の角度が０または正である全てのカメラにおいて、角度が小さい順にカメラＩＤを並べ替え、グループ内の水平旋回方向の角度が負である全てのカメラにおいて、カメラＩＤを、水平旋回方向の角度が０または正のカメラＩＤの後に続けて絶対値が小さい順に並べ替える。さらに、垂直旋回方向の角度が小さい順にカメラＩＤを並べ、それぞれの順序に従って撮影画像を並べて表示する。【選択図】図２
2012010186.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置により撮影された撮影画像と、前記撮影画像を撮影したときの撮影方向の情報と前記撮像装置の位置情報とを取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された撮影方向の情報と前記撮像装置の位置情報とに応じた位置に前記撮影画像を配置した表示画像を生成する生成手段とを有することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記生成手段は、一部に前記撮影画像を含むように前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記取得手段は、複数の撮像装置によりそれぞれ撮影された撮影画像と、前記撮影画像をそれぞれ撮影したときの撮影方向の情報とを取得し、
前記生成手段は、前記複数の撮像装置により撮影されたそれぞれの撮影画像を配置した表示画像を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記生成手段は、前記複数の撮像装置により撮影されたそれぞれの撮影画像の目標物ごとにグループ化して、前記それぞれの撮影画像を配置することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記取得手段は、前記複数の撮像装置の位置情報を前記複数の撮影装置の撮影画像と撮像情報から算出することにより取得し、
前記生成手段は、前記取得手段により取得された複数の撮像装置の位置情報及び撮影方向の情報に応じた位置に前記撮影画像を配置することを特徴とする請求項３または４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記取得手段は、前記複数の撮像装置によりそれぞれ撮影された撮影画像の中から少なくとも２つの目標物を決定し、前記複数の撮像装置の撮像情報を用いて前記２つの目標物までの距離を算出することにより、前記複数の撮像装置の間の位置情報を取得することを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記取得手段は、水平方向と垂直方向とに分けて、前記複数の撮像装置の間の位置情報を取得することを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか１項に記載の画像処理装置と、前記撮像装置と、前記表示画像を表示する表示装置とを有することを特徴とする画像処理システム。
【請求項９】
撮像装置により撮影された撮影画像と、前記撮影画像を撮影したときの撮影方向の情報と前記撮像装置の位置情報とを取得する取得工程と、
前記取得工程において取得された撮影方向の情報と前記撮像装置の位置情報とに応じた位置に前記撮影画像を配置した表示画像を生成する生成工程とを有することを特徴とする画像処理方法。
【請求項１０】
撮像装置により撮影された撮影画像と、前記撮影画像を撮影したときの撮影方向の情報と前記撮像装置の位置情報とを取得する取得工程と、
前記取得工程において取得された撮影方向の情報と前記撮像装置の位置情報とに応じた位置に前記撮影画像を配置した表示画像を生成する生成工程とをコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ等から取り込んだ映像を合成する画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視システムのように、複数のカメラから撮影画像を取り込んで随時表示する表示装置がある。このような表示装置では、予め決められたレイアウトを用いて、予め決められた位置にカメラの映像を表示することが多い。また、複数のレイアウトを用意して自動または手動でレイアウトを切り替える表示装置も存在する。監視者は、監視空間を把握しやすくするために、予めカメラの設置位置に基づいて映像の配置を決定することが多い。
【０００３】
例えば、特許文献１には、複数のレイアウトから監視者が所望のレイアウトを選択して、カメラからの映像を表示する位置を決定する技術が開示されている。また、特許文献２には、カメラの設置位置の情報を取得して、現在表示している映像の前後左右のどちらの方向に他のカメラが存在しているかをアイコン表示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２７８３６８号公報
【特許文献２】特開２００６−１２１５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、カメラの設置位置を考慮しながらユーザにより手動でカメラからの映像を表示する位置を決定する必要がある。したがって、映像の表示位置を設定する作業による負荷が大きくなってしまう。さらに、例えば、２台のカメラで同じ方向から廊下を歩く人物を追尾して監視している場合、２台のカメラを結ぶ直線を通り過ぎた際にカメラの映像が２台のカメラで左右反転することにより、監視者は監視空間を把握することが困難になってしまう。
【０００６】
また、特許文献２に開示された技術では、カメラが設置された位置しか映像の表示位置に反映されていない。このため、目標物の位置によっては監視空間を把握することが困難である。
【０００７】
本発明は前述の問題点に鑑み、空間が把握しやすいように撮影画像を配置した表示画像を生成できるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の画像処理装置は、撮像装置により撮影された撮影画像と、前記撮影画像を撮影したときの撮影方向の情報と前記撮像装置の位置情報とを取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された撮影方向の情報と前記撮像装置の位置情報とに応じた位置に前記撮影画像を配置した表示画像を生成する生成手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、カメラからの映像を空間が把握しやすいように表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】画像処理システム及び画像処理装置のハード構成例を示す図である。
【図２】実施形態に係る画像処理装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図３】カメラごとのカメラ位置及び方向の一覧を示す図である。
【図４】カメラの撮影方向を算出する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】撮影画像を配置した表示画像の一例を示す図である。
【図６】設置されたカメラと旋回方向との関係を示す図である。
【図７】カメラ位置及びカメラの方向と表示画像との関係を示す概念図である。
【図８】カメラ位置及びカメラの方向と表示画像との関係を示す概念図である。
【図９】Ｙ軸方向が異なるカメラを含む複数のカメラの配置例を示す図である。
【図１０】表示画像を生成する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】２台のカメラで撮影された撮影画像の差異を説明する概念図である。
【図１２】２台のカメラと２つの目標物との平面上の位置関係を示す概念図である。
【図１３】カメラの相対位置を求める処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１の実施形態）
図１（Ａ）は、本実施形態に係る画像処理システムの全体構成の一例を示す図である。
図１において、表示装置２は、画像処理装置１で生成された表示画像を表示する。カメラ３、４は、撮影画像を生成し、画像処理装置１に送る。なお、カメラは少なくとも２台存在している。
【００１２】
図１（Ｂ）は、本実施形態に係る画像処理装置１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
図１（Ｂ）において、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、またはＨＤＤ（Hard Disk Drive）１３に格納された制御ソフトウェアプログラムを実行する。そして、各デバイスを制御する。ＲＯＭ１２及びＨＤＤ１３は、各種の制御ソフトウェアプログラムや情報を保持している。ＲＡＭ（Random Access Memory）１４は、ＣＰＵ１１のワーク領域、エラー処理時の情報の退避領域、制御ソフトウェアプログラムのロード領域等を有する。ネットワークインタフェイス（Ｎｅｔ−ＩＦ）１５は、表示装置２、２台のカメラ３、４等と有線又は無線を介して通信を行い、Ｎｅｔ−ＩＦ１５を介して他の情報処理装置等から制御ソフトウェアプログラムや情報を取得してもよい。ＣＰＵバス１７は、アドレスバス、情報バス及びコントロールバスを含む。ＣＰＵ１１が前記制御ソフトウェアプログラムに基づき処理を実行することにより、後述する図２に示されるような画像処理装置１の機能の一部、又は後述するフローチャートに係る処理が実現される。
【００１３】
図２は、本実施形態に係る画像処理装置１の機能構成の一例を示すブロック図である。
図２において、撮影位置・ホーム位置記憶部１０１は、カメラの位置情報及びカメラ方向のホーム位置の情報を記憶している。ここで、ホーム位置とは、例えば、カメラ起動時などに旋回可能なカメラが撮影する初期の方向であり、カメラ内部において旋回角度の原点となっている。また、カメラの位置情報については、カメラの設置時に距離の測定を行うことにより手動で入力された情報であってもよく、図１１〜図１３の説明で後述する方法によって取得した情報であってもよい。撮影位置取得部１０２は、撮影位置・ホーム位置記憶部１０１から、撮影位置であるカメラ位置の情報を取得する。旋回情報取得部１０３は、カメラ方向のホーム位置から相対する旋回角度を算出可能な旋回情報を２台のカメラ２、３から取得する。
【００１４】
撮影方向取得部１０４は、撮影位置・ホーム位置記憶部１０１からホーム位置の情報を取得し、旋回情報取得部１０３が取得した旋回情報を用いて２台のカメラ３、４が撮影している方向を算出する。撮影画像取得部１０５は、２台のカメラ３、４が撮影した画像情報（撮影画像）を２台のカメラ２、３から取得する。
【００１５】
表示画像生成部１０６は、撮影画像取得部１０５で得た画像情報を用いて表示画像を生成する。また、表示画像生成部１０６は、撮影位置取得部１０２で得たカメラ位置の情報と、撮影方向取得部１０４で得た撮影方向の情報とから表示画像内の撮影した画像情報の位置を決定して、表示画像を生成する。表示画像出力部１０７は、表示画像生成部１０６で生成した表示画像を表示装置２に出力する。
【００１６】
本実施形態では、撮影位置・ホーム位置記憶部１０１は画像処理装置１の内部構成として挙げたが、Ｎｅｔ−ＩＦ１５を介して情報を取得する場合など、外部の記憶装置やカメラ３、４などの撮像装置から取得しても構わない。さらに、２台のカメラ３、４にＧＰＳ（Global Positioning System）に代表される全地球測位システムや重力センサ、高度計などを搭載してもよい。これにより、撮影方向取得部１０４は、ＧＰＳ等を用いたカメラ位置及びカメラの撮影方向の情報を取得しても構わない。
【００１７】
図３（Ａ）は、撮影位置・ホーム位置記憶部１０１に記憶されたカメラ位置及びカメラの方向のホーム位置の情報の一覧を示す図である。
図３（Ａ）において、カメラＩＤは、接続されているカメラを一意に識別可能にした管理番号であり、カメラ名は、自動および手動に限らず使用者がカメラを識別するために付与したカメラの名称である。また、カメラ機種は、カメラの機種を識別するための情報である。
【００１８】
カメラ位置（Ｘ）、（Ｙ）、（Ｚ）はそれぞれ、接続されているカメラの位置を一意に決定する情報であり、任意の点を原点として、任意の三次元直角方向をそれぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸とした相対座標で示している。なお、図３（Ａ）では、相対座標を示しているが、上述のようにＧＰＳを用いて緯度や経度などの全地球座標を用いても構わない。ホーム位置（水平旋回、垂直旋回）はそれぞれ、カメラのホーム位置における撮影するカメラの方向を示したものである。なお、カメラ位置及びホーム位置は、設置前または設置後にカメラの位置や方向の測定を行い、手動にて値を設定してもよく、上述のようにカメラに内蔵されたＧＰＳや重力センサから得た情報に基づいて設定してもよい。
【００１９】
図４は、カメラが撮影している方向を算出する処理手順の一例を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ４０１において、撮影方向取得部１０４は、撮影位置・ホーム位置記憶部１０１からホーム位置の情報を取得する。すなわち、図３におけるホーム位置（水平旋回及び垂直旋回）の情報を取得する。次に、ステップＳ４０２において、旋回情報取得部１０３は、カメラがホーム位置から水平方向及び垂直方向に旋回した角度の情報をカメラ３、４から取得する。最後に、ステップＳ４０３において、撮影方向取得部１０４は、ホーム位置とホーム位置からの旋回角度とを用いて、現在、カメラが撮影している方向を算出する。
【００２０】
図６は、設置されたカメラと旋回方向との関係を示す図である。
図６において、水平方向旋回部６０２は、撮影部６０１を水平方向に旋回させるものであり、垂直方向旋回部６０３は、撮影部６０１を垂直方向に旋回させるものである。カメラ内部水平方向曲座標軸６０４は、カメラ内部の水平方向の曲座標軸を示す軸であり、カメラ内部垂直方向曲座標軸６０５は、カメラ内部の垂直方向の曲座標軸を示す軸である。ホーム位置において、カメラ内部の曲座標は水平方向及び垂直方向問わず、便宜上、原点を指している。
【００２１】
水平方向曲座標軸６０６は、上述した三次元直角座標に相当する各々のカメラを中心とした水平方向の軸であり、垂直方向曲座標軸６０７は、同様に上述の三次元直角座標に相当する各々のカメラを中心とした垂直方向の軸である。水平方向ホーム位置６０８は、ホーム位置における水平方向曲座標軸６０６上の位置であり、垂直方向ホーム位置６０９は、同様にホーム位置における垂直方向曲座標軸６０７上の位置である。なお、水平方向ホーム位置６０８及び垂直方向ホーム位置６０９はそれぞれ、図３（Ａ）におけるホーム位置（水平旋回及び垂直旋回）に相当する。
【００２２】
図４のフローチャートにおいて、前述したステップＳ４０２では、カメラ内部水平方向曲座標軸６０４上の原点であるホーム位置からの水平旋回角度と、カメラ内部垂直方向曲座標軸６０５上の原点であるホーム位置からの垂直旋回角度との情報を取得している。さらに、ステップＳ４０３では、ステップＳ４０１及びＳ４０２で取得した各々の角度を加算することにより、撮影部６０１の水平方向曲座標軸６０６及び垂直方向曲座標軸６０７上の角度を取得する。
【００２３】
図７は、カメラ位置及びカメラの方向と表示画像生成部１０６で生成される表示画像との関係を示す概念図である。
図７に示す位置に、第１のカメラ７０１から第４のカメラ７０４が配置されているものとする。図７では、それぞれのカメラが撮影している目標物７０５が存在し、第１のカメラ７０１から第４のカメラ７０４に対して奥行き方向、すなわち、図中のＹ軸方向に存在している場合を示している。この際に、表示画像生成部１０６により表示画像７１０が生成される。撮影画像７１１〜７１４はそれぞれ、第１のカメラ７０１〜第４のカメラ７０４で撮影された画像である。
【００２４】
表示画像生成部１０６は、図７に示したように、カメラ位置及びカメラの方向を合わせて撮影画像の表示位置を決定し、表示画像を生成する。例えば、図８に示すように、図７に示す例と比べて撮影目標物８０５が各々のカメラより手前方向、すなわち、Ｙ軸の負の方向に存在した場合は、異なる表示画像が生成される。具体的には、生成される表示画像８１０は、図７に示す表示画像７１０と比較して、第１のカメラ７０１の撮影画像の位置と第３のカメラ７０３の撮影画像の位置とが入れ替わる。そして、第２のカメラ７０２の撮影画像の位置と第４のカメラ７０４の撮影画像の位置とが入れ替わる。
【００２５】
図７及び図８では、Ｙ軸に垂直な同一平面状に全てのカメラが存在する場合を例に挙げて説明したが、例えば、図９に示すように、Ｙ座標が異なる位置に第５のカメラ９０６が存在する場合について、より詳細に説明する。図９において、第５のカメラ９０６のＸ軸上の位置は、第３のカメラ７０３及び第４のカメラ７０４と同じである。また、第７のカメラ９０６のＺ軸上の位置は、第３のカメラ７０３と同じである。異なるのはＹ軸上の位置が第３のカメラ７０３及び第４のカメラ７０４より負の方向に存在している点である。
【００２６】
図３（Ｂ）は、図９に示す例におけるカメラ位置及びカメラの方向の一覧を示す図である。
図３（Ｂ）において、カメラ位置Ｘ、カメラ位置Ｙ、カメラ位置Ｚは、図３（Ａ）で説明したとおりであり、カメラの方向（水平旋回及び垂直旋回）は、図４の手順により算出された撮影方向である。なお、図３（Ｂ）においては、水平旋回方向のカメラの方向の原点をＸ軸上の正方向とし、Ｙ軸の正方向に向かって正の値をとるように軸を設けている。また、垂直旋回方向のカメラの方向の原点をＺ軸上の負方向とし、Ｚ軸の正方向に向かって正の値をとるように軸を設ける。ただし、水平旋回方向は−１８０度から１８０度の値をとり、−１８０度及び１８０度は同じ方向であるものとする。また、垂直旋回方向は０度から１８０度の値をとるものとする。
【００２７】
図１０は、図９に示す例において、表示画像生成部１０６による表示画像を生成する処理手順の一例を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１００１において、カメラ位置の情報を取得する。次に、ステップＳ１００２において、撮影方向取得部１０４により図４に示す手順で算出されたカメラの撮影方向の情報を取得する。なお、ステップＳ１００１及びＳ１００２の処理順序は逆であってもよい。
【００２８】
次に、ステップＳ１００３において、同一の目標物の方向へ撮影しているカメラごとにグループ化する。この際、ステップＳ１００１及びＳ１００２で取得したカメラ位置及びカメラの方向の情報を用いて、三次元座標系でカメラが撮影している方向を算出し、同一の目標物を撮影しているか否かをカメラ毎に判断して目標物毎にグループ化する。次に、ステップＳ１００４において、目標物毎にグループ化したカメラに対して全てのグルーピング処理が完了したか否かを判断する。グルーピング処理の順序はグループ化したカメラの台数が多い順や、最も小さなカメラＩＤが存在する順などどのような順序であっても構わない。この判断の結果、全てのグループ化処理が完了した場合は、そのまま処理を終了する。
【００２９】
この判断の結果、グループ化処理が完了していない場合は、ステップＳ１００５に進む。そして、ステップＳ１００５において、グループ内の水平旋回方向の角度が０または正である全てのカメラにおいて、角度が小さい順にカメラＩＤを並べ替える。さらに、ステップＳ１００６において、グループ内の水平旋回方向の角度が負である全てのカメラにおいて、カメラＩＤを、水平旋回方向の角度が０または正のカメラＩＤの後に続けて絶対値が小さい順に並べ替える。例えば、図９に示す例の場合、θ１からθ３は全て正の値でθ１＜θ３＜θ２となるため、ステップＳ１００５において、カメラＩＤは１，２，５，３，４の順に並ぶことになる。
【００３０】
次に、ステップＳ１００７において、グループ内の全てのカメラにおいて、垂直旋回方向の角度が小さい順にカメラＩＤを並べる。例えば、図９に示す例の場合、目標物が中央に位置する場合はθ４、θ６＜θ８＜θ５、θ７となるため、カメラＩＤは１，３，５，２，４の順に並ぶことになる。次に、ステップＳ１００８において、ステップＳ１００５及びＳ１００６で並べたカメラＩＤの順序に従って水平方向に同じ位置かより右側に位置するように配置する。そして、さらに、ステップＳ１００７で並べたカメラＩＤの順序に従って垂直方向に同じ位置かより下側に位置するよう撮影画像を配置する表示画像を生成する。
【００３１】
図５（Ａ）は、図９に示すカメラの配置において、第１のカメラ７０１〜第４のカメラ７０４及び第５のカメラ９０６（カメラＩＤ：１〜５）の全てのカメラが同一の目標物７０５を撮影していた場合に生成される表示画像５３０の一例を示す図である。
図５（Ａ）に示すように、表示画像５３０の横方向には、カメラＩＤが１，２，５，３，４の順に並び、かつ縦方向には、カメラＩＤが１，３，５，２，４の順に並ぶように撮影画像５０１〜５０５が配置される。
【００３２】
図５（Ｂ）は、図９に示すカメラの配置において、第１のカメラ７０１〜第３のカメラ７０３及び第５のカメラ（カメラＩＤ：１〜３、５）が同一の目標物７０５を撮影し、第４のカメラ７０４が他の目標物を撮影した場合の表示画像５４０の一例を示す図である。
図５（Ｂ）に示すように、目標物７０５の方向を撮影しているカメラグループを表すための領域５２１と、異なる目標物の方向を撮影しているカメラグループを表すための領域５２２とに分けられる。領域５２１には、撮影画像５１１〜５１３、５１５が表示され、領域５２２には、撮影画像５１４が表示される。
【００３３】
以上のように構成することによって、複数のカメラで撮影した画像を同時に表示する際に、より撮影している方向を表現できるように撮影画像を配置することができ、監視空間を把握しやすい表示を行うことができる。
【００３４】
次に、２つのカメラ間の相対位置を求める手順について説明する。本実施形態では、撮影位置・ホーム位置記憶部１０１にカメラの位置情報（撮影位置情報）が記憶されているが、撮影画像からカメラの相対位置を求めてもよい。以下、カメラの相対位置を求める手順について説明する。
【００３５】
図１１は、２台のカメラで撮影されたそれぞれの撮影画像１１０１、１１１１の差異を説明する概念図である。
図１１において、撮影画像１１０１には、第１の目標物１１０２及び第２の目標物１１０３が存在する。また、もう一方の撮影画像１１１１にも、同一の第１の目標物１１１２及び第２の目標物１１１３が存在する。１１２１は、第１の目標物１１０２、１１１２の位置を示す線分である。また、１１２２は、撮影画像１１０１における第２の目標物１１０３の位置を示す線分であり、１１２３は、撮影画像１１１１における第２の目標物１１１３の位置を示す線分である。１１２４は、撮影画像１１０１における第２の目標物１１０３の位置と撮影画像１１１１における第２の目標物１１１３の位置との差異である。
【００３６】
２つの撮影画像において、第１の目標物の位置が同じであるが、撮影画像１１０１が撮影画像１１１１と比べて全体的に右にずれている。これは、撮影画像１１０１を撮影したカメラ及び撮影画像１１１１を撮影したカメラの位置の違いによって視差が生じているためである。また、第１の目標物より第２の目標物が遠方に存在することから、撮影画像１１１１を撮影したカメラは、撮影画像１１０１を撮影したカメラよりも右側に設置されていることがわかる。
【００３７】
次に、図１１に示したような撮影画像上の位置の差異から２つのカメラの相対位置を算出する方法について図１２を参照しながら説明する。なお、同一の目標物であるか否かを検出する方法に関しては、ヒストグラムやエッジ抽出を用いた類似画像判定の方法など、画像処理技術分野において既に実用化されたものを用いるものとし、本実施形態では、説明を割愛する。
【００３８】
図１２は、２台のカメラと、第１の目標物と、第２の目標物との平面上の位置関係を示す概念図である。なお、説明を簡略にするために、片方のカメラから見た第１の目標物の延長線上に第２の目標物が存在する場合について説明する。
図１２において、第１のカメラ１２０１、第２のカメラ１２０２があり、第１の目標物１２０３及び第２の目標物１２０４が存在する。距離Ｌ１は、第２のカメラ１２０２から第１の目標物１２０３までの距離であり、距離Ｌ２は、第１の目標物１２０３から第２の目標物１２０４までの距離である。また、距離Ｌ３は、第１のカメラ１２０１から第１の目標物１２０３までの距離であり、距離Ｌ４は、第１のカメラ１２０１から第２の目標物１２０４までの距離である。点Ｐは、第１のカメラ１２０１と第１の目標物１２０３とを通る直線と、この直線と垂直に交わり、第２の目標物１２０４を通る直線との交点である。距離Ｌ５は、前記点Ｐから第２の目標物１２０４までの距離である。角度φは第１のカメラ１２０１と第２のカメラ１２０２とが撮影している方向の視差角であり、距離Ｄは第１のカメラ１２０１と第２のカメラ１２０２との間の相対距離である。なお、説明を簡単に行うために第１のカメラ１２０１及び第２のカメラ１２０２の高さ方向の位置は同じであるものとする。
【００３９】
図１３は、撮影位置取得部１０２による第１のカメラ１２０１及び第２のカメラ１２０２の相対位置を求める処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図１３に示す処理を行う前に、第１のカメラ１２０１及び第２のカメラ１２０２のどちらか一方または両方のズーム値を変更して、少なくとも１つの目標物の大きさが同等になるようにサイズ調整しているものとする。さらに、大きさを同等にした目標物が写る画像の位置が一致するようにカメラの撮影方向を水平旋回及び垂直旋回して調整しているものとする。
【００４０】
図１３において、まず、ステップＳ１３０１において、２以上の同一の目標物が存在するか否かを確認する。この確認の結果、同一の目標物が１つ以下である場合は、処理を終了する。一方、同一の目標物が２つ以上存在する場合は、ステップＳ１３０２に進む。そして、ステップＳ１３０２において、第１のカメラ１２０１及び第２のカメラ１２０２のフォーカスをずらすことにより、カメラからの第１の目標物１２０３までの距離（Ｌ１，Ｌ３）及び第２の目標物１２０４までの距離（Ｌ２、Ｌ４）を測定する。なお、フォーカスの調整を行う際には、フォーカス調整を行うように、第１のカメラ１２０１及び第２のカメラ１２０２へ指示を送る。
【００４１】
また、距離を測定する際には、各々のカメラから各々の目標物までの距離が測定できればどのような方法で行ってもよい。本実施形態では、フォーカスをずらし、すらした際に撮影された撮影画像の同一目標物の領域におけるエッジの強度によってフォーカス距離を測定する。但し、このような距離を測定するための技術は既に実用化されているため詳細な説明は割愛する。
【００４２】
次に、ステップＳ１３０３において、撮像情報として第１のカメラ１２０１のズーム値の情報を取得する。そして、ステップＳ１３０４において、第１のカメラ１２０１から見た第１の目標物１２０３の位置と、第２の目標物１２０４の位置と、第１のカメラ１２０１のズーム値とから距離Ｌ５を求める。ここで、ズーム値及びレンズの特性と目標物までの距離とから画像上の平面距離を実際の直線距離に変換できる。
【００４３】
さらに、ステップＳ１３０５において、求めた距離Ｌ５が０または無視できるほど小さい値であるか否かを確認する。この確認の結果、距離Ｌ５が無視できるほど小さい場合は、ステップＳ１３０６において、他の目標物の候補が存在するか否かを確認する。この確認の結果、他の目標物の候補が存在する場合は、ステップＳ１３０７において、目標物を変更してステップＳ１３０２に戻る。一方、ステップＳ１３０６の確認の結果、他の目標物の候補が存在しない場合は、処理を終了する。
【００４４】
一方、ステップＳ１３０５の確認の結果、距離Ｌ５に十分な差異が存在する場合は、ステップＳ１３０８において、点Ｐが直行していることから、三角関数を用いて距離Ｌ２と距離Ｌ５とから視差角φを求める。さらに、ステップＳ１３０９において、視差角φと距離Ｌ１または距離Ｌ３とから三角関数を用いて第１のカメラ１２０１と第２のカメラ１２０２との距離Ｄを求める。最後に、ステップＳ１３１０において、視差角φと距離Ｄとを用いて第１のカメラ１２０１からの第２のカメラ１２０２の相対位置を求め、処理を終了する。
【００４５】
以上のように、２つのカメラ間の平面上の相対位置を求めることができ、同様の手順により高さ方向の相対位置も同様に求めることができる。撮影画像上の水平方向の差異の成分と垂直方向の差異の成分とは直行座標系においては独立事象である。このため、これらの差異を分離することによって、平面上の相対位置及び高さ方向の相対位置を求めることができる。
【００４６】
また、本実施形態では２つのカメラの相対位置を求める方法について説明したが、画像処理システムに存在する全てのカメラに関して行うことにより、全てのカメラの相対位置を特定することが可能となる。以上のように本実施形態によれば、カメラが撮影している水平旋回方向及び垂直旋回方向によって、撮影画像を配置する位置を決定するようにした。これにより、複数のカメラで撮影した画像を同時に表示する際に、手間を掛けずに、より撮影している監視空間を把握しやすい表示を行うことができる。
【００４７】
（その他の実施形態）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【符号の説明】
【００４８】
１０２  撮影位置取得部、１０３  旋回情報取得部、１０４  撮影方向取得部、１０５  撮影画像取得部、１０６  表示画像生成部
【図１】
2012010186.tif 000003
【図２】
2012010186.tif 000004
【図３】
2012010186.tif 000005
【図４】
2012010186.tif 000006
【図５】
2012010186.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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