(57)【要約】【課題】タクシー運転手の目視による乗客探しは、運転しながら通行人に乗車意思があるか否かを確認しており、見落としの可能性があった。【解決手段】自車両前方を撮影する撮影手段３と、この撮影手段３が撮影した映像中の人物の顔を認識する顔認識手段７ｂと、撮影手段３が撮影した映像中の人物の腕を認識する腕認識手段７ｃと、顔認識手段７ｂおよび腕認識手段７ｃの認識結果に基づいて自車両前方の人物がタクシー乗車希望者であるか否かを判定する判定手段８とを備え、判定手段８が、撮影手段３が撮影した映像中の人物について、ステップＳ３４に示すように、顔が自車両であるタクシーを向いていると顔認識手段７ｂが認識し、かつ、腕が上がっていると腕認識手段７ｃが認識したときに、タクシー乗車希望者であると判定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方を撮影する撮影手段と、
この撮影手段が撮影した映像中の人物の顔を認識する顔認識手段と、
前記撮影手段が撮影した映像中の人物の腕を認識する腕認識手段と、
前記顔認識手段および腕認識手段の認識結果に基づいて自車両前方の人物がタクシー乗車希望者であるか否かを判定する判定手段とを備え、
前記判定手段は、前記撮影手段が撮影した映像中の人物について、顔が自車両を向いていると前記顔認識手段が認識し、かつ、腕が上がっていると前記腕認識手段が認識したときに、タクシー乗車希望者であると判定することを特徴とするタクシー用判定装置。
【請求項２】
前記撮影手段が撮影した映像中の人物がタクシー乗車希望者であることを前記判定手段が判定した場合に、タクシー乗車希望者の存在を運転者に報知する報知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載のタクシー用判定装置。
【請求項３】
前記報知手段は、さらに後続車へ停車、減速を警告することを特徴とする請求項２に記載のタクシー用判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車載カメラにより撮影した車両前方の映像から、顔認識と腕認識によりタクシーに乗車を希望する意思がある人物を発見する装置である。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両前方の人物認識の方法として、頭部認識、全身認識などが知られている。（例えば特許文献１〜２参照）。これらの特許文献の方法では人物認識は行われても、認識した人物にタクシーに乗車する意思があるか否かまでは検知していない。このため、タクシー運転手は、運転しながら目視により乗車意思のある人物を発見していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１２５９５３号公報
【特許文献２】特開２００８−１８１４２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、タクシー運転手の目視による乗客探しは、運転しながら通行人に乗車意思があるか否かを確認しており、見落としの可能性があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために本発明は、判定手段が、前記撮影手段が撮影した映像中の人物について、顔が自車両を向いていると前記顔認識手段が認識し、かつ、腕が上がっていると前記腕認識手段が認識したときに、タクシー乗車希望者であると判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、タクシー運転手は流し営業のとき乗車意思を持った歩行者をいち早く発見することができるという効果を奏することができる。後続車両にも停車することを早い時期に通知することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態におけるタクシー用判定装置のブロック図
【図２】本発明の実施形態における乗車希望者判定処理を説明するフローチャート図
【図３】本発明の実施形態における認識処理を説明するフローチャート図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態におけるタクシー用判定装置について図面を参照しながら説明する。
【０００９】
図１は本発明の実施形態におけるタクシー用判定装置のブロック図である。
【００１０】
図１において、タクシー用判定装置１は、空車スイッチ２と撮影手段３と報知手段４に接続される。タクシー用判定装置１は、筐体に収納された電子回路で構成され、営業判定手段５と、画像記録手段６と、認識手段７と、判定手段８とを有する。
【００１１】
空車スイッチ２は、空車である状態と、賃走、回送など空車でない状態とが判別できる
スイッチで構成され、営業判定手段５に接続される。空車スイッチ２による空車情報は営業判定手段５に出力される。空車スイッチ２はタクシーメーターなどと接続し空車情報を取得してもよい。また、タクシーＡＶＭなどと接続して、営業区域内でのみ動作させるようにしてもよい。
【００１２】
撮影手段３は、１つ乃至複数のカメラで構成され、営業判定手段５と画像記録手段６と接続される。撮影手段３は、営業判定手段５の命令に従い、所定のカメラを動作して自車両前方の映像を撮影する。撮影手段３は、左右の歩道を含む範囲を撮影する。撮影手段３は、撮影した映像を画像記録手段５に出力する。
【００１３】
報知手段４は、ディスプレイ、スピーカ、赤色ＬＥＤまたは赤色灯または車両の制動灯で構成され、判定手段８と接続される。報知手段４は、判定手段８の判定結果に基づいて画面表示、音声発声、赤色灯の発光、点滅等の少なくとも一つを実施する。
【００１４】
営業判定手段５は、スイッチで構成され、空車スイッチ２と撮影手段３に接続される。営業判定手段５は、空車情報を空車スイッチ２から受けると撮影手段３に映像取得を開始させる。また、営業判定手段５は、空車スイッチ２が空車以外になったことを受信すると処理を終了し、空車になるまで処理を終了する。
【００１５】
画像記録手段６は、ＲＡＭメモリなどの揮発性メモリで構成され、認識手段４と、撮影手段７と接続する。撮影手段３が撮影した画像は画像記録手段６に記録される。画像記録手段６は、認識処理が終了又は通知処理が終了するまで画像を保持し、認識手段７の認識終了又は通知処理の終了により画像を更新し、空車スイッチ２が空車以外になると記録データを破棄する。
【００１６】
認識手段７は、顔と腕のパターン認識を行う基準データ格納手段７ａと、顔の認識処理を行う顔認識手段７ｂと、腕の認識処理を行う挙手認識手段７ｃとを有する。
顔認識手段７ｂと腕認識手段７ｃとはそれぞれ画像記録手段６、判定手段８に接続される。また、顔認識手段７ｂと腕認識手段７ｃとは互いに接続されている。
【００１７】
基準データ格納手段７ａは不揮発性メモリで構成され、顔認識手段７ｂ、腕認識手段７ｃに接続される。基準データ格納手段７ａは、顔認識手段７ｂで使用するパターン認識用の顔データ、腕認識手段７ｃで使用するパターン認識用の腕データを格納する。
【００１８】
顔認識手段７ｂはＣＰＵで構成され、画像記録手段６、基準データ格納手段７ａ、腕認識手段７ｃ、判定手段８に接続される。顔認識手段７ｂは、画像記録手段６に記録された車両前方画像と基準データ格納手段７ａに記録してある顔のパターンデータとを比較して顔のパターン認識を行う。顔認識手段７ｂは、処理結果を腕認識手段７ｃと判定手段８に出力する。
【００１９】
腕認識手段７ｃはＣＰＵで構成され、画像記録手段６、基準データ格納手段７ａ、腕認識手段７ｃ、判定手段８に接続される。腕認識手段７ｃは画像記録手段６に記録された車両前方画像と基準データ格納手段７ａに記録してある腕のパターンデータとを比較して腕のパターン認識を行う。そして、腕認識手段７ｃはこのパターン認識と顔認識手段７ｂの処理結果に基づいて人が挙手状況にあるか否かの処理結果を判定手段８に出力する。
【００２０】
判定手段８はＣＰＵで構成され、図示しない映像出力ポートと音声出力ポート等の信号出力ポートを介して報知手段４と接続される。判定手段８は顔認識手段７ｂと腕認識手段７ｃの処理結果からタクシーへの乗車希望者がいることを判定すると、図示しない信号出力ポートを介して報知手段４に制御信号を出力する。
【００２１】
次に、本発明の実施形態におけるタクシー用判定装置の乗車希望者判定処理について説明する。
【００２２】
図２は本説明の実施形態における乗車希望者判定処理を説明するフローチャート図を示したものである。
【００２３】
ステップＳ２１に示すように、営業判定手段５は、自車両が空車であるか否かを判定する。ステップＳ２１でＮＯの場合、営業判定手段５は、所定時間後に再度ステップＳ２１の処理を行う。ステップＳ２１でＹＥＳの場合、ステップＳ２２に示すように、撮影手段３は自車両前方を撮影する。
【００２４】
次に、ステップＳ２３に示すように、認識手段７はステップＳ２２で撮影手段３が撮影した撮影画像に基づいて挙手している歩行者の認識処理を行う。
【００２５】
次に、ステップＳ２４に示すように、判定手段８は認識手段７による認識処理結果に基づいてタクシーへの乗車希望者がいるか否かを判定する。ステップＳ２４でＮＯの場合、再度ステップＳ２１の処理を行う。一方、ステップＳ２４でＹＥＳの場合、判定手段８は報知手段４に命令してタクシーへの乗車希望者がいることを運転者に報知する。
【００２６】
次に、ステップＳ２３における認識手段７による認識処理について説明する。
【００２７】
図３は、本発明の実施形態における認識処理を説明するフローチャート図を示したものである。
【００２８】
まず、ステップＳ３１に示すように、認識手段７は、撮影手段３から入力された撮影画像に対して、画面全体の画像輪郭を強調する輪郭強調処理を実施し、撮影手段３から入力された撮影画像内の物体を抽出し易くする。
【００２９】
次に、ステップＳ３２に示すように、認識手段７は、ステップＳ３１において処理された画像を２値化処理し、パターン認識を容易にする。
【００３０】
次に、ステップＳ３３に示すように、認識手段７の顔認識手段７ｂは、ステップＳ３２で処理された画像から歩行者の顔認識処理を行う。具体的には、顔認識手段７ｂは、基準データ格納手段７ａから正面向きの顔パターンを読み出す。そして、顔認識手段７ｂは、この読み出された顔パターンとステップＳ３２で処理された画像とを比較する。顔認識手段７ｂは、比較のために読み出した顔パターンを適宜拡大縮小する。顔認識手段７ｂによる比較は、例えば、左から右に、近くから遠くの順に行われる。そして、顔認識手段７ｂは、比較の結果、データ格納手段７ａから読み出された顔パターンにマッチする歩行者の顔をステップＳ３２で処理された画像内から認識する。
【００３１】
そして、ステップＳ３４に示すように顔認識手段７ｂは、認識された歩行者の顔が自車両であるタクシーを向いているか否かを判定する。
【００３２】
ステップＳ３４でＮＯの場合、ステップＳ３５に示すように、顔認識手段７ｂは、ステップＳ３２で処理された画像内に他の候補があるか否かを判定する。ステップＳ３５でＹＥＳの場合、再度ステップＳ３３の処理を行う。一方、ステップＳ３５でＮＯの場合、処理を終了する。
【００３３】
ステップＳ３４でＹＥＳの場合、ステップＳ３６に示すように、認識手段７の腕認識手
段７ｃは、ステップＳ３２で処理された画像から歩行者の腕認識処理を行う。具体的には、腕認識手段７ｃは、ステップＳ３２で処理された画像のうちステップＳ３３で検出された顔の領域の周辺画像（例えば顔の両側の所定範囲）について腕認識処理を行う。腕認識手段７ｃは、基準データ格納手段７ａから挙手された腕パターンを読み出す。そして、腕認識手段７ｃは、この読み出された腕パターンと、ステップＳ３２で処理された画像のうちステップＳ３３で検出された顔の領域の周辺画像とを比較する。腕認識手段７ｃは、比較のために読み出した腕パターンを適宜拡大縮小する。腕認識手段７ｃによる比較は、例えば、左から右に、近くから遠くの順に行われる。
【００３４】
次に、ステップＳ３７に示すように、腕認識手段７ｃは、顔認識手段７ｂの顔認識結果と腕認識手段７ｃの腕認識結果とから、歩行者が腕を上げているか否かを判定する。具体的には、腕認識手段７ｃは、認識された顔と腕を比較し、顔の大きさと腕の長さの関係が所定の範囲内であるときに、その認識した顔と腕を有する歩行者が挙手していると判定する。ステップＳ３７でＮＯの場合、ステップＳ３５に示すように、腕認識手段７ｃは、ステップＳ３２で処理された画像内に他の候補があるか否かを判定する。一方、ステップＳ３７でＹＥＳの場合、挙手した歩行者がいることを認識手段７が認識して処理を終了する。
【００３５】
そして、この認識手段７は、自車両を向いて挙手している歩行者がいるという認識結果を判定手段８に出力する。判定手段８は、この認識結果に基づいて乗車希望者がいる（ステップＳ２４でＹＥＳ）ことを判定する。そして、判定手段８の命令によって報知手段４はタクシー運転手に乗車希望者がいる旨を報知する。なお、報知手段４は、さらに、後続車へ停車、減速を警告する報知処理を行ってもよい。これにより、後続車両にも停車することを早い時期に通知することができ、渋滞や事故の回避を図ることができる。
【００３６】
一方、ステップＳ３５でＮＯとなった結果により認識手段７の認識処理が終了した場合、認識手段７は、この認識処理の結果を判定手段８に出力する。判定手段８は、この認識結果に基づいて乗車希望者がいない（ステップＳ２４でＮＯ）ことを判定する。この場合、報知手段４は、判定手段８の命令によってタクシー運転手に乗車希望者がいない旨を報知してもよいし、特に報知を行わないようにしてもよい。
【００３７】
以上のように、本発明のタクシー用判定装置によれば、タクシー運転手が流し営業のとき乗車意思を持った歩行者を目視することなく発見することができる。したがって、タクシー運転手は視線を進行方向からはずすことなく安全に運転することと速やかにタクシーへの乗車希望者を発見することとの両立を図ることができる。
【００３８】
なお、本実施形態の顔認識手段７ｂや腕認識手段７ｃでは、基準データ格納手段７ａに顔パターンや腕パターンを記憶し、これらの顔パターンや腕パターンとの比較によって顔認識処理（ステップＳ３３）や腕認識処理（ステップＳ３６）を行ったが、別の方法によって認識処理を行ってもよい。例えば、顔認識手段７ｂや腕認識手段７ｃは、ステップＳ３２で得られた撮影画像の所定範囲について逐次計算を行い、輝度値やその範囲等が定められた条件を満たす場合に顔や腕を認識してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明のタクシー用判定装置は、タクシーが流し営業中に安全運転に専念でき乗客を探すことができるのに有用である。
【符号の説明】
【００４０】
１    タクシー用判定装置
３    撮影手段
７ｂ  顔認識手段
７ｃ  腕認識手段
８    判定手段
６ｃ  挙手認識手段
７  通知制御手段
８  通知手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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