(57)【要約】【課題】勾配路走行状態を、より精度良く模擬する。【解決手段】、回動ステージ２４は、直動ステージ２３に上下方向の軸を回転軸として回動可能に支持され、直動ステージ２３は、マルチモーションステージ２２に左右方向に移動可能に支持されている。そして、マルチモーションステージ２２は、左右方向の軸廻りに揺動可能かつ上下方向に移動可能に設けられている。そして、平坦路走行状態を模擬するときには、タイヤ５０のローラ周面との接触位置の高さをローラ２の回転軸高さと等しくし、ローラ２による模擬路面の方向Ｒと直動ステージ２３を介してタイヤ５０に加える荷重Ｆの方向を垂直とする。勾配路走行状態を模擬するときには、タイヤ５０のローラ周面との接触位置の高さをローラ２の回転軸高さと異ならせ、ローラ２による模擬路面の方向Ｒと直動ステージ２３を介してタイヤ５０に加える荷重Ｆの方向に勾配分垂直からずらす。【選択図】図５
2012078318.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周面にタイヤが当接される、水平な回転軸を備えたローラを有するタイヤ試験装置であって、
第１ステージと、
ローラの回転軸方向をＸ軸方向、ローラの回転軸方向と垂直かつ水平な方向をＹ軸方向として、前記第１ステージに対して前記Ｙ軸方向に移動自在に前記第１ステージに支持された第２ステージと、
前記第２ステージに設けられた回転軸まわりに前記第２ステージに対して回動可能に、前記第２ステージに支持された第３ステージと、
前記第３ステージに支持された、前記タイヤに連結し当該タイヤを回転するタイヤ駆動機構と、
前記第１ステージを移動して、前記第１ステージの前記Ｙ軸回りの揺動角と、上下方向高さとを調整する第１移動機構と、
前記第２ステージに前記第Ｙ軸方向の力を加える第２移動機構と、
前記第３ステージを、前記第２ステージに設けられた前記回転軸まわりに前記第２ステージに対して回動する第３移動機構とを備え、
前記第２ステージに設けられた前記回転軸の軸方向は、前記タイヤの回転軸及び前記Ｙ軸方向と垂直となる方向であることを特徴とするタイヤ試験装置。
【請求項２】
請求項１記載のタイヤ試験装置であって、
平坦路走行を模擬した試験を行う際に、前記Ｙ軸方向と、前記タイヤと前記ローラの周面との接触位置におけるローラ周面の接線とが垂直となるように、前記第１移動機構を制御し、勾配路走行を模擬した試験を行う際に、前記Ｙ軸方向と、前記タイヤと前記ローラの周面との接触位置におけるローラ周面の接線とが垂直から前記勾配路の勾配分ずれた角度となるように、前記第１移動機構を制御する制御装置を有すること特徴とするタイヤ試験装置。
【請求項３】
周面にタイヤが当接される、水平な回転軸を備えたローラを有するタイヤ試験装置であって、
ローラの回転軸方向をＸ軸方向、ローラの回転軸方向と垂直かつ水平な方向をＹ軸方向として、前記第１ステージに対して前記Ｙ軸方向に移動自在に設けられた移動ステージと、
前記移動ステージに設けられた回転軸まわりに前記移動ステージに対して回動可能に、前記第移動ステージに支持された回転ステージと、
前記回転ステージに支持された、前記タイヤに連結し当該タイヤを回転するタイヤ駆動機構と、
前記移動ステージに前記第Ｙ軸方向の力を加える移動機構と、
前記回転ステージを、前記移動ステージに設けられた前記回転軸まわりに前記移動ステージに対して回動する回転機構とを備え、
前記回転ステージに設けられた前記回転軸の軸方向は、前記タイヤの回転軸及び前記Ｙ軸方向と垂直となる方向であることを特徴とするタイヤ試験装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タイヤの各種特性の試験に用いられるタイヤ試験装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
タイヤ試験装置としては、模擬路面に対するタイヤのキャンバ角やスリップ角（トゥ角）が可変なタイヤ試験装置が知られている（たとえば、特許文献１）。
ここで、このタイヤ試験装置では、模擬路面の上にタイヤの下端が位置するように、タイヤを上方より延びるアームの下端に軸支すると共に、模擬路面とタイヤの接地位置を通るタイヤの回転軸と垂直な水平軸を中心軸とする円弧に沿って、アームの上端を移動する機構によって、アーム共々タイヤを揺動させることにより模擬路面に対するタイヤのキャンバ角を変化させている。また、このタイヤ試験装置は、模擬路面を垂直方向の軸を回転軸として回転することにより、模擬路面に対するタイヤのスリップ角（トゥ角）を変化させている。また、このタイヤ試験装置は、任意のキャンバ角やスリップ角を与えた状態で、アームを上下に移動することにより、タイヤに模擬路面に垂直な方向の力を加える鉛直移動機構を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９-１８０７１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて上述したようなタイヤ試験装置によれば、タイヤに加える模擬路面に垂直な方向の力によって、平坦路走行時に車重によりタイヤに加わる荷重を模擬したタイヤの試験を行うことができる。
しかしながら、勾配路走行時には、車重によりタイヤに加わる荷重は路面に垂直な方向とはならないため、このようなタイヤ試験装置によっては、勾配路走行時に車重によりタイヤに加わる荷重を、より精度良く模擬したタイヤの試験を行うことはできない。
そこで、本発明は、勾配路走行状態を、より精度良く模擬することのできるタイヤ試験装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題達成のために、本発明は、周面に前記タイヤが当接される、水平な回転軸を備えたローラを有するタイヤ試験装置に、第１ステージと、ローラの回転軸方向をＸ軸方向、ローラの回転軸方向と垂直かつ水平な方向をＹ軸方向として、前記第１ステージに対して前記Ｙ軸方向に移動自在に前記第１ステージに支持された第２ステージと、前記第２ステージに設けられた回転軸まわりに前記第２ステージに対して回動可能に、前記第２ステージに支持された第３ステージと、前記第３ステージに支持された、前記タイヤに連結し当該タイヤを回転するタイヤ駆動機構と、前記第１ステージを移動して、前記第１ステージの前記Ｙ軸回りの揺動角と、上下方向高さとを調整する第１移動機構と、前記第２ステージに前記第Ｙ軸方向の力を加える第２移動機構と、前記第３ステージを、前記第２ステージに設けられた前記回転軸まわりに前記第２ステージに対して回動する第３移動機構とを設けたものである。但し、前記第２ステージに設けられた回転軸の軸方向は、前記タイヤの回転軸及び前記Ｙ軸方向と垂直となる方向とする。
【０００６】
このようなタイヤ試験装置によれば、前記第３移動機構によって前記第３ステージを前記第２ステージに対して回転させることにより、タイヤの任意のトゥ角を設定することができると共に、前記第１移動機構によって、前記第１ステージを揺動させることにより、タイヤの任意のキャンバ角を設定することができる。また、このように任意のトゥ角やキャンバ角を設定した状態で、前記第２移動機構によって前記第２ステージに力を加えることにより、当該第２ステージをタイヤがローラの周面に当接するように移動すると共に、タイヤを所望の荷重で、ローラの周面に押し付けることができる。
【０００７】
また、さらに、前記第１移動機構によって、前記第１ステージの高さを調整可能となっているので、タイヤの荷重が加わる前記Ｙ軸方向と、前記タイヤと前記ローラの周面との接触位置におけるローラ周面の接線とが垂直となるようにして、平坦路走行を模擬した試験を行うことができるだけでなく、タイヤの荷重が加わる前記Ｙ軸方向と、前記タイヤと前記ローラの周面との接触位置におけるローラ周面の接線とが垂直からずらして、勾配路走行を模擬した試験も行うことができる。
また、以上のようなタイヤ試験装置によれば、上記特許文献１のように、円弧上にアーム上端を移動するための比較的大型とならざるを得ない機構を必要としないので、コンパクトにタイヤ試験装置を構成することができ、省スペース化や作業スペースの確保に関して有利である。また、タイヤを上からではなく横方向から支持するので、タイヤのローラに対する荷重を制御する際に、タイヤの重量を考慮する必要がなくなる。
【０００８】
ここで、このような試験を容易化するために、このような、タイヤ試験装置には、平坦路走行を模擬した試験を行う際に、前記Ｙ軸方向と、前記タイヤと前記ローラの周面との接触位置におけるローラ周面の接線とが垂直となるように、前記第１移動機構を制御し、勾配路走行を模擬した試験を行う際に、前記Ｙ軸方向と、前記タイヤと前記ローラの周面との接触位置におけるローラ周面の接線とが垂直から前記勾配路の勾配分ずれた角度となるように、前記第１移動機構を制御する制御装置を設けることが好ましい。
なお、このようなタイヤ試験装置は、トゥ角を可変とする必要がない場合には、以下のように構成することもできる。
すなわち、この場合には、周面にタイヤが当接される、水平な回転軸を備えたローラを有するタイヤ試験装置に、ローラの回転軸方向をＸ軸方向、ローラの回転軸方向と垂直かつ水平な方向をＹ軸方向として、前記第１ステージに対して前記Ｙ軸方向に移動自在に設けられた移動ステージと、前記移動ステージに設けられた回転軸まわりに前記移動ステージに対して回動可能に、前記第移動ステージに支持された回転ステージと、前記回転ステージに支持された、前記タイヤに連結し当該タイヤを回転するタイヤ駆動機構と、前記移動ステージに前記第Ｙ軸方向の力を加える移動機構と、前記回転ステージを、前記移動ステージに設けられた前記回転軸まわりに前記移動ステージに対して回動する回転機構とを備え、前記回転ステージに設けられた前記回転軸の軸方向を、前記タイヤの回転軸及び前記Ｙ軸方向と垂直とする。
【発明の効果】
【０００９】
以上のように本発明によれば、勾配路走行状態を、より精度良く模擬することのできるタイヤ試験装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係るタイヤ試験装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る回動機構を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る直動機構を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係るマルチモーション機構を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係るタイヤ試験装置の動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１ａ-ｃに、本実施形態に係るタイヤ試験装置の構成を示す。
ここで、各図に示すように上下前後左右を定義するものとして、図１ａはタイヤ試験装置を上方より見たようすを、図１ｂはタイヤ試験装置を前方より見たようすを、図１ｃはタイヤ試験装置を右方より見たようすを表している。
図示するように、タイヤ試験装置は、ローラ用ベース１、ローラ２、ローラ２に連結されたローラシャフト３、ローラ用ベース１に固定された、ローラシャフト３を前後方向の軸回りに回動可能に支持するローラシャフト軸受４、ローラシャフト３に加わる軸回りのトルクを検出するローラ軸トルク計５、ローラシャフト３の角回転速度を検出するローラ回転計６、ローラシャフト３に固定されたローラ用プーリ７、ローラ用ベース１に固定されたローラモータ８、ローラ用プーリ７に巻回された、ローラモータ８によって駆動されるローラ用ベルト９とを備えている。そして、このような構成によって、ローラモータ８の発生トルクがローラ２に伝達され、ローラモータ８の回転に伴いローラ２が回転するようになっている。
【００１２】
また、タイヤ試験装置は、タイヤ用ベース２１、マルチモーションステージ２２、直動ステージ２３、回動ステージ２４とを備えている。
ここで、回動ステージ２４は、後述する回動機構によって、直動ステージ２３の上下方向の軸を回転軸として回動可能に直動ステージ２３上に支持されている。また、直動ステージ２３は、後述する直動機構によって、マルチモーションステージ２２の左右方向に移動可能に、マルチモーションステージ２２上に支持されている。そして、マルチモーションステージ２２は、後述するマルチモーション機構によって、左右方向の軸廻りに揺動可能かつ上下方向に移動可能に、タイヤ用ベース２１上に支持されている。
【００１３】
そして、回動ステージ２４上には、被試験体であるタイヤ５０が一端に固定されるタイヤシャフト１３、タイヤシャフト１３を回動可能に支持する、回動ステージ２４に固定されたタイヤシャフト軸受１４、タイヤシャフト１３に加わる軸回りのトルクを検出するタイヤ軸トルク計１５、タイヤシャフト１３の角回転速度を検出するタイヤ回転計１６、タイヤシャフト１３に固定されたタイヤ用プーリ１７、回動ステージ２４に固定されたタイヤモータ１８、タイヤ用プーリ１７とに巻回された、タイヤモータ１８によって駆動されるタイヤ用ベルト１９とを備えている。そして、このような構成によって、タイヤモータ１８の発生トルクがタイヤ５０に伝達され、タイヤモータ１８の回転に伴いタイヤ５０が回転するようになっている。
【００１４】
次に、上述した、回動機構、直動機構、マルチモーション機構について説明する。
まず、回動ステージ２４を、直動ステージ２３に垂直な方向の軸を回転軸として回動する回動機構について説明する。
図２ａは、上方より見た、回動ステージ２４と直動ステージ２３の関係を示した図である。
図示するように、回動ステージ２４は、直動ステージ２３の上面に設けられた直動ステージ２３に垂直な回転軸２００回りに回転可能に直動ステージ２３に支持されている。そして、一端が直動ステージ２３に軸支され、他端が回動ステージ２４に軸支されたリニアシリンダ２０１を伸縮することにより、図２ｂ、図２ｃに示すように、回動ステージ２４は回転軸２００回りに直動ステージ２３に対して回転する。なお、リニアシリンダ２０１としてはボールネジを用いた電動シリンダなどを用いることができる。
【００１５】
次に、直動ステージ２３をマルチモーションステージ２２の左右方向に移動する直動機構について説明する。
図３ａは、前後方向より見た、直動ステージ２３とマルチモーションステージ２２の関係を示した図である。
直動ステージ２３はマルチモーションステージ２２上にエアクッションを介して支持されている。また、図示するように、マルチモーションステージ２２上には二本のガイドシャフト３０１が固定されており、直動ステージ２３上には、各ガイドシャフト３０１が挿入されたガイド部材３０２が固定されている。また、マルチモーションステージ２２の内部には一端がマルチモーションステージ２２に、他端が直動ステージ２３の下部に設けられた凸部３０３に固定されたリニアアクチュエータ３０４が設けられており、リニアアクチュエータ３０４のシリンダをマルチモーションステージ２２の左右方向に伸縮することにより、図３ｂ、ｃに示すように、直動ステージ２３を、マルチモーションステージ２２に対してマルチモーションステージ２２の左右方向に移動したり、直動ステージ２３に対して、マルチモーションステージ２２の左右方向の任意の大きさ力を加えることができる。なお、リニアアクチュエータ３０４としてはエアシリンダなどを用いることができる。
【００１６】
次に、マルチモーションステージ２２を左右方向の軸廻りに揺動したり上下方向に移動するマルチモーション機構について説明する。
マルチモーションステージ２２とタイヤ用ベース２１との関係を左右方向から見たようすを図４ａに、後方から見たようすを図４ｂに模式的に示す。
図示するように、タイヤ試験装置は、左右一対のリニアシリンダ４０１よりなる前部移動機構と、左右一対のリニアシリンダ４０２よりなる後部移動機構とを有する。そして、前部移動機構の各リニアシリンダ４０１の下端はタイヤ用ベース２１に前方側位置において軸支され、前部移動機構の各リニアシリンダ４０１の上端はマルチモーションステージ２２に前方側位置において軸支されている。また、後部移動機構の各リニアシリンダ４０２の下端は筒体４１２に軸支され、後部移動機構の各リニアシリンダ４０２の上端は、マルチモーションステージ２２の下部に固定されたガイド板４１１に軸支されている。なお、ここでは、リニアシリンダ４０１、４０２としてはボールネジを用いた電動シリンダを用いるものとする。
【００１７】
また、前部移動機構の二つのリニアシリンダ４０１の駆動軸は連結されており、二つのリニアシリンダ４０１は同期してシリンダを伸縮する。また、同様に、後部移動機構の二つのリニアシリンダ４０２の駆動軸は連結されており、二つのリニアシリンダ４０２は同期してシリンダを伸縮する。
【００１８】
また、マルチモーション機構は、マルチモーションステージ２２のタイヤ用ベース２１に対する自由移動を規制するガイド機構を含み、このガイド機構は、前述したマルチモーションステージ２２の下部に固定されたガイド板４１１と、中空形状の筒体４１２と、左右をタイヤ用ベース２１に固定された軸４１３とより構成されている。ここで、筒体４１２は、後部移動機構の各リニアシリンダ４０２の駆体部分を軸支しており、リニアシリンダ４０２の揺動に伴って揺動する。
【００１９】
ここで、図４ｃに模式的に示すように、ガイド板４１１には、長孔が形成されており、筒体４１２には、ガイド板４１１が挿入されている。そして、筒体４１２は、筒体４１２を左右に貫く軸４１３によって軸支され、この軸４１３は、筒体４１２の内部においてガイド板４１１の長孔に挿入されている。
【００２０】
そして、このような構成において、前部移動機構の二つのリニアシリンダ４０１のシリンダと、後部移動機構の二つのリニアシリンダ４０２のシリンダを、各々適当量伸縮することにより、図４ｄ、ｅに示すように、マルチモーションステージ２２を左右方向の軸廻りに任意角度揺動することができる。また、図４ｅ、ｆに一例を示すように、前部移動機構の二つのリニアシリンダ４０１のシリンダと、後部移動機構の二つのリニアシリンダ４０２のシリンダを、各々適当量伸縮することにより、マルチモーションステージ２２の揺動角を任意角度に設定しつつ、マルチモーションステージ２２の高さも任意高さに設定することができる。
【００２１】
ここで、ガイド機構によって、後部移動機構の各リニアシリンダ４０２の伸縮方向に対する、マルチモーションステージ２２の左右方向の軸回り方向の角度は、一定に規制されることになる。したがって、このようなマルチモーションステージ２２の揺動や移動の経路は、ガイド機構によって案内されると共に、前部移動機構の二つのリニアシリンダ４０１のシリンダと、後部移動機構の二つのリニアシリンダ４０２のシリンダを停止した状態における、マルチモーションステージ２２の位置や姿勢の変化はガイド機構によって規制されることになる。
【００２２】
以上、回動ステージ２４を直動ステージ２３に垂直な方向の軸を回転軸として回動する回動機構、直動ステージ２３をマルチモーションステージ２２の左右方向に移動する直動機構、マルチモーションステージ２２を左右方向の軸廻りに揺動したり上下方向に移動するマルチモーション機構について説明した。
【００２３】
このようなタイヤ試験装置によれば、図５ａに示すように、回動機構によって回動ステージ２４を直動ステージ２３に垂直な方向の軸を回転軸として所望量回転させることにより、タイヤ５０の、ローラ２の周面が形成する模擬路面に対するトゥ角を任意角度に設定することができる。また、図５ｂに示すように、マルチモーション機構によってマルチモーションステージ２２を左右方向の軸廻りに所望量揺動することにより、タイヤ５０の、ローラ２の周面が形成する模擬路面に対するキャンバ角を任意角度に設定することができる。そして、このようにしてタイヤ５０のトゥ角やキャンバ角を任意に設定した上で、直動ステージ２３をマルチモーションステージ２２の左右方向に移動する直動機構によって、タイヤ５０をローラ２の周面が形成する模擬路面に接触させると共に、タイヤ５０をローラ２の周面が形成する模擬路面に任意力で左方に押し付けて実車においてタイヤ５０に加わる荷重を模擬することができる。
【００２４】
また、この際に、マルチモーション機構によって、マルチモーションステージ２２を所望量上下方向に移動することにより、直動機構によってタイヤ５０に加える荷重の方向と、タイヤ５０の接地点におけるローラ２の周面の接線方向として定まる模擬路面の方向との関係を任意に設定することができる。
【００２５】
すなわち、図５ｂに示すように、タイヤ５０のローラ周面との接触位置の高さをローラ２の回転軸高さと等しくすれば、図５ｃに示すように、模擬路面の方向Ｒと直動機構によってタイヤ５０に加える荷重Ｆの方向は垂直となり、平坦路走行時にタイヤ５０に車重によって加わる荷重を、タイヤ５０に加える荷重Ｆによって模擬することができる。
【００２６】
一方、図５ｄに示すように、タイヤ５０のローラ周面との接触位置の高さをローラ２の回転軸高さと異ならせれば、図５ｅに示すように、模擬路面の方向Ｒと直動機構によってタイヤ５０に加える荷重Ｆの方向は垂直からずれ、勾配路走行時にタイヤ５０に車重によって加わる荷重を、タイヤ５０に加える荷重Ｆによって模擬することができる。
【００２７】
なお、以上の、タイヤ５０のトゥ角、キャンバ角、タイヤ高さ、タイヤ５０に加える荷重の制御は、たとえば、次のように行う。すなわち、回動ステージ２４の回転角度を検出するセンサや、タイヤ５０に加える荷重の反力として直動機構のリニアアクチュエータ３０４に加わる力を検出するセンサや、マルチモーションステージ２２の揺動角を検出するセンサや、マルチモーションステージ２２の高さを検出するセンサを設け、図示を省略した制御装置が、これらセンサの検出値に応じて、回動機構のリニアシリンダ２０１、直動機構のリニアアクチュエータ３０４、マルチモーション機構のリニアシリンダ４０１、４０２の駆動を、所望のトゥ角、キャンバ角、タイヤ高さ、荷重が得られるように制御することによって行う。
【００２８】
すなわち、具体的には、回動ステージ２４の回転角度を検出するセンサの出力に応じて、回動ステージ２４の回転角度が所望のトゥ角に一致するように回動機構のリニアシリンダ２０１を駆動すると共に、マルチモーションステージ２２の揺動角を検出するセンサとマルチモーションステージ２２の高さを検出するセンサの出力に応じて、マルチモーションステージ２２の揺動角が所望のキャンバ角に一致し、タイヤ５０のローラ周面との接触位置が所望高さとなるようにマルチモーション機構のリニアシリンダ４０１、４０２を駆動する。そして、タイヤ５０に加える荷重の反力として直動機構のリニアアクチュエータ３０４に加わる力を検出するセンサの出力が、車重を模擬する所望の荷重となるように直動機構のリニアアクチュエータ３０４を駆動して、直動ステージ２３をローラ２方向に移動すると共に、タイヤ５０をローラ周面に押圧する。
【００２９】
ここで、制御装置は、上述したマルチモーション機構のリニアシリンダ４０１、４０２の駆動の制御において、平坦路走行を模擬した試験を行う際には、左右方向と、前記タイヤ５０と前記ローラ２の周面との接触位置におけるローラ周面の接線とが垂直となるようにその制御を行い、勾配路走行を模擬した試験を行う際には、左右方向と、前記タイヤ５０と前記ローラ２の周面との接触位置におけるローラ周面の接線とが垂直から想定する勾配路の勾配分ずれた角度となるようにその制御を行う。
【００３０】
また、このようなタイヤ試験装置におけるタイヤ５０の試験は、タイヤ５０のトゥ角、キャンバ角、タイヤ高さ、タイヤ５０に加える荷重を所望値のように設定して、タイヤ回転計１６、タイヤ軸トルク計１５、ローラ軸トルク計５、ローラ回転計６を用いて、タイヤ５０の回転速度とローラ２からタイヤ５０に加わるトルクが所望値になるようにタイヤモータ１８とローラモータ８を制御しながら、タイヤ５０の各種特性を測定することにより行うことができる。
【００３１】
以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態は、タイヤ試験装置においてトゥ角を可変とする必要がない場合には、タイヤ試験装置にマルチモーションステージ２２やマルチモーション機構を設けずに、直動ステージ２３を、直接、タイヤ用ベース２１によって、直動機構によって、タイヤ用ベース２１に対して左右方向に移動可能に支持するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３２】
１…ローラ用ベース、２…ローラ、３…ローラシャフト、４…ローラシャフト軸受、５…ローラ軸トルク計、６…ローラ回転計、７…ローラ用プーリ、８…ローラモータ、９…ローラ用ベルト、１３…タイヤシャフト、１４…タイヤシャフト軸受、１５…タイヤ軸トルク計、１６…タイヤ回転計、１７…タイヤ用プーリ、１８…タイヤモータ、１９…タイヤ用ベルト、２１…タイヤ用ベース、２２…マルチモーションステージ、２３…直動ステージ、２４…回動ステージ、５０…タイヤ。
【図１】
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【図２】
2012078318.tif 000004
【図３】
2012078318.tif 000005
【図４】
2012078318.tif 000006
【図５】
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