(57)【要約】【課題】物体の位置を正確に検出する技術を提供する。【解決手段】ビート信号に基づいて、ビート信号に含まれる波の周波数及び信号レベルを示すピーク信号を導出する。そして、ピーク信号の下端となる第１周波数と上端となる第２周波数との間を互いに異なる補正率が設定された複数のパートに区分し、複数のパートのうちピーク信号が属するパートの補正率でピーク信号を補正し、補正されたピーク信号に基づいて、物体の位置を検出する。また、ピーク信号の第１周波数及び第２周波数の近傍においては、第１周波数及び第２周波数の中央の近傍よりも、一つのパートとする周波数の幅を狭くする。これにより、第１周波数及び第２周波数近傍のピーク信号の補正を細分化して行うことができ、物体の位置を正確に検出できる。【選択図】図２
2012098143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信信号に基づく送信波をアンテナから発信し、前記送信波の物体での反射波を前記アンテナで受信して受信信号を取得するレーダ装置であって、
前記受信信号と前記送信信号とをミキシングしてビート信号を生成する信号生成手段と、
一部の周波数のビート信号を通過させ、他の周波数のビート信号を減衰させるフィルタ手段と、
前記ビート信号に基づいて、前記ビート信号に含まれる波の周波数及び信号レベルを示すピーク信号を導出する導出手段と、
下端となる第１周波数と上端となる第２周波数との間を互いに異なる補正率が設定された複数のパートに区分し、前記複数のパートのうち前記ピーク信号が属するパートの補正率で該ピーク信号を補正する補正手段と、
補正された前記ピーク信号に基づいて、前記物体の位置を検出する検出手段と、
を備え、
前記補正手段は、前記第１周波数及び前記第２周波数の近傍においては、前記第１周波数及び前記第２周波数の中央の近傍よりも、一つの前記パートとする周波数の幅を狭くすることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
送信信号に基づく送信波をアンテナから発信し、前記送信波の物体での反射波を前記アンテナで受信して受信信号を取得するレーダ装置であって、
前記受信信号と前記送信信号とをミキシングしてビート信号を生成する信号生成手段と、
一部の周波数のビート信号を通過させ、他の周波数のビート信号を減衰させるフィルタ手段と、
前記ビート信号に基づいて、前記ビート信号に含まれる波の周波数及び信号レベルを示すピーク信号を導出する導出手段と、
下端となる第１周波数と上端となる第２周波数との間を互いに異なる補正率が設定された複数のパートに区分し、前記複数のパートのうち前記ピーク信号が属するパートを特定する特定手段と、
過去の処理において前記特定手段により特定された前記パートの前記補正率で、前記ピーク信号の導出前の前記ビート信号を補正する補正手段と、
補正された前記ビート信号に基づいて導出された前記ピーク信号に基づいて、前記物体の位置を検出する検出手段と、
を備え、
前記特定手段は、前記第１周波数及び前記第２周波数の近傍においては、前記第１周波数及び前記第２周波数の中央の近傍よりも、一つの前記パートとする周波数の幅を狭くすることを特徴とするレーダ装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のレーダ装置と、
前記レーダ装置から出力される物体の位置情報に基づいて前記レーダ装置を備えた車両の動作を制御する車両制御装置と、
を備えることを特徴とする車両制御システム。
【請求項４】
送信信号に基づく送信波をアンテナから発信し、前記送信波の物体での反射波を前記アンテナで受信して受信信号を取得し、前記受信信号と前記送信信号とをミキシングしてビート信号を生成するレーダ装置に用いられる信号処理装置であって、
一部の周波数のビート信号を通過させ、他の周波数のビート信号を減衰させるフィルタの処理結果となるビート信号に含まれる波の周波数及び信号レベルを示すピーク信号を導出する導出手段と、
下端となる第１周波数と上端となる第２周波数との間を互いに異なる補正率が設定された複数のパートに区分し、前記複数のパートのうち前記ピーク信号が属するパートの補正率で該ピーク信号を補正する補正手段と、
補正された前記ピーク信号に基づいて、前記物体の位置を検出する検出手段と、
を備え、
前記補正手段は、前記第１周波数及び前記第２周波数の近傍においては、前記第１周波数及び前記第２周波数の中央の近傍よりも、一つの前記パートとする周波数の幅を狭くすることを特徴とする信号処理装置。
【請求項５】
送信信号に基づく送信波をアンテナから発信し、前記送信波の物体での反射波を前記アンテナで受信して受信信号を取得する物体検出方法であって、
（ａ）前記受信信号と前記送信信号とをミキシングしてビート信号を生成する工程と、
（ｂ）一部の周波数のビート信号を通過させ、他の周波数のビート信号を減衰させる工程と、
（ｃ）前記ビート信号に基づいて、前記ビート信号に含まれる波の周波数及び信号レベルを示すピーク信号を導出する工程と、
（ｄ）下端となる第１周波数と上端となる第２周波数との間を互いに異なる補正率が設定された複数のパートに区分し、前記複数のパートのうち前記ピーク信号が属するパートの補正率で該ピーク信号を補正する工程と、
（ｅ）補正された前記ピーク信号に基づいて、前記物体の位置を検出する工程と、
を備え、
前記工程（ｄ）は、前記第１周波数及び前記第２周波数の近傍においては、前記第１周波数及び前記第２周波数の中央の近傍よりも、一つの前記パートとする周波数の幅を狭くすることを特徴とする物体検出方法。
【請求項６】
送信信号に基づく送信波をアンテナから発信し、前記送信波の物体での反射波を前記アンテナで受信して受信信号を取得する物体検出方法であって、
（ａ）前記受信信号と前記送信信号とをミキシングしてビート信号を生成する工程と、
（ｂ）一部の周波数のビート信号を通過させ、他の周波数のビート信号を減衰させる工程と、
（ｃ）前記ビート信号に基づいて、前記ビート信号に含まれる波の周波数及び信号レベルを示すピーク信号を導出する工程と、
（ｄ）下端となる第１周波数と上端となる第２周波数との間を互いに異なる補正率が設定された複数のパートに区分し、前記複数のパートのうち前記ピーク信号が属するパートを特定する工程と、
（ｅ）過去の処理において前記特定手段により特定された前記パートの前記補正率で、前記ピーク信号の導出前の前記ビート信号を補正する工程と、
（ｆ）補正された前記ビート信号に基づいて導出された前記ピーク信号に基づいて、前記物体の位置を検出する工程と、
を備え、
前記工程（ｄ）は、前記第１周波数及び前記第２周波数の近傍においては、前記第１周波数及び前記第２周波数の中央の近傍よりも、一つの前記パートとする周波数の幅を狭くすることを特徴とする物体検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体の位置を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたレーダ装置はアンテナから送信波を出力し、送信波の物体からの反射波をレーダ装置のアンテナで受信する。そして、アンテナで受信した受信波の情報に基づいて、物体の位置（車両と物体との相対距離、車両と物体との相対速度、及び、車両からみた物体の角度）を検出する。
【０００３】
詳細には、アンテナで受信した受信信号に、送信信号をミキサがミキシングしてビート信号を生成する。そして、フィルタ回路（例えば、ＢＰＦ（Ｂａｎｄ−ｐａｓｓ  ｆｉｌｔｅｒ）回路）を通過する一部の周波数のビート信号の信号レベル値が増幅され、他の周波数のビート信号は信号レベル値が減衰された状態で通過する。フィルタ回路を通過したビート信号はＡ／Ｄ変換器に入力される。
【０００４】
Ａ／Ｄ変換器に入力された信号は、標本化及び量子化された後、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）で高速フーリエ変換処理が行われる。そして、高速フーリエ変換処理により周波数ごとに検出された信号の信号レベル値が所定の閾値を超えているものに対する物体検出処理により、物体の位置情報が検出される。そして、物体の位置は周波数及び信号レベル値に基づいて車両からの物体の距離が導出され、電子スキャンレーダなどのアンテナが駆動しないレーダでは、信号の位相情報に基づいて車両からみた物体の角度が検出される。
【０００５】
上記のような物体の位置情報の導出過程において、ビート信号がフィルタ回路を通過する際の増幅と減衰の境界となる周波数であるカットオフ周波数は、フィルタ回路を構成する抵抗の抵抗値、及び、コンデンサの静電容量に応じて定まる。そのため、レーダ装置を組み立てる際、レーダ装置の製作者はこれらの回路素子の値を選択してフィルタ回路のカットオフ周波数を任意に選択していた。なお、本発明と関連する技術を説明する資料としては特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特表２００５−１２４３８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、フィルタ回路を構成する抵抗の抵抗値及びコンデンサの静電容量などの少なくとも一つの素子の値が本来予定していた値とは異なる値となった場合は、カットオフ周波数も素子の値に応じて変動し、フィルタ回路を通過するビート信号の信号レベル値、及び、位相の少なくとも一の要素に変動が生じる可能性があった。その結果、物体の位置情報の検出において、本来の物体の位置との誤差が生じる可能性があった。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、物体の位置を正確に検出する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１の発明は、送信信号に基づく送信波をアンテナから発信し、前記送信波の物体での反射波を前記アンテナで受信して受信信号を取得するレーダ装置であって、前記受信信号と前記送信信号とをミキシングしてビート信号を生成する信号生成手段と、一部の周波数のビート信号を通過させ、他の周波数のビート信号を減衰させるフィルタ手段と、前記ビート信号に基づいて、前記ビート信号に含まれる波の周波数及び信号レベルを示すピーク信号を導出する導出手段と、下端となる第１周波数と上端となる第２周波数との間を互いに異なる補正率が設定された複数のパートに区分し、前記複数のパートのうち前記ピーク信号が属するパートの補正率で該ピーク信号を補正する補正手段と、補正された前記ピーク信号に基づいて、前記物体の位置を検出する検出手段と、を備え、前記補正手段は、前記第１周波数及び前記第２周波数の近傍においては、前記第１周波数及び前記第２周波数の中央の近傍よりも、一つの前記パートとする周波数の幅を狭くする。
【００１０】
また、請求項２の発明は、送信信号に基づく送信波をアンテナから発信し、前記送信波の物体での反射波を前記アンテナで受信して受信信号を取得するレーダ装置であって、前記受信信号と前記送信信号とをミキシングしてビート信号を生成する信号生成手段と、一部の周波数のビート信号を通過させ、他の周波数のビート信号を減衰させるフィルタ手段と、前記ビート信号に基づいて、前記ビート信号に含まれる波の周波数及び信号レベルを示すピーク信号を導出する導出手段と、下端となる第１周波数と上端となる第２周波数との間を互いに異なる補正率が設定された複数のパートに区分し、前記複数のパートのうち前記ピーク信号が属するパートを特定する特定手段と、過去の処理において前記特定手段により特定された前記パートの前記補正率で、前記ピーク信号の導出前の前記ビート信号を補正する補正手段と、補正された前記ビート信号に基づいて導出された前記ピーク信号に基づいて、前記物体の位置を検出する検出手段と、を備え、前記特定手段は、前記第１周波数及び前記第２周波数の近傍においては、前記第１周波数及び前記第２周波数の中央の近傍よりも、一つの前記パートとする周波数の幅を狭くする。
【００１１】
また、請求項３の発明は、請求項１または２に記載のレーダ装置と、前記レーダ装置から出力される物体の位置情報に基づいて前記レーダ装置を備えた車両の動作を制御する車両制御装置と、を備える。
【００１２】
また、請求項４の発明は、送信信号に基づく送信波をアンテナから発信し、前記送信波の物体での反射波を前記アンテナで受信して受信信号を取得し、前記受信信号と前記送信信号とをミキシングしてビート信号を生成するレーダ装置に用いられる信号処理装置であって、一部の周波数のビート信号を通過させ、他の周波数のビート信号を減衰させるフィルタの処理結果となるビート信号に含まれる波の周波数及び信号レベルを示すピーク信号を導出する導出手段と、下端となる第１周波数と上端となる第２周波数との間を互いに異なる補正率が設定された複数のパートに区分し、前記複数のパートのうち前記ピーク信号が属するパートの補正率で該ピーク信号を補正する補正手段と、補正された前記ピーク信号に基づいて、前記物体の位置を検出する検出手段と、を備え、前記補正手段は、前記第１周波数及び前記第２周波数の近傍においては、前記第１周波数及び前記第２周波数の中央の近傍よりも、一つの前記パートとする周波数の幅を狭くする。
【００１３】
また、請求項５の発明は、送信信号に基づく送信波をアンテナから発信し、前記送信波の物体での反射波を前記アンテナで受信して受信信号を取得する物体検出方法であって、（ａ）前記受信信号と前記送信信号とをミキシングしてビート信号を生成する工程と、（ｂ）一部の周波数のビート信号を通過させ、他の周波数のビート信号を減衰させる工程と、（ｃ）前記ビート信号に基づいて、前記ビート信号に含まれる波の周波数及び信号レベルを示すピーク信号を導出する工程と、（ｄ）下端となる第１周波数と上端となる第２周波数との間を互いに異なる補正率が設定された複数のパートに区分し、前記複数のパートのうち前記ピーク信号が属するパートの補正率で該ピーク信号を補正する工程と、（ｅ）補正された前記ピーク信号に基づいて、前記物体の位置を検出する工程と、を備え、前記工程（ｄ）は、前記第１周波数及び前記第２周波数の近傍においては、前記第１周波数及び前記第２周波数の中央の近傍よりも、一つの前記パートとする周波数の幅を狭くする。
【００１４】
さらに、請求項６の発明は、送信信号に基づく送信波をアンテナから発信し、前記送信波の物体での反射波を前記アンテナで受信して受信信号を取得する物体検出方法であって、（ａ）前記受信信号と前記送信信号とをミキシングしてビート信号を生成する工程と、（ｂ）一部の周波数のビート信号を通過させ、他の周波数のビート信号を減衰させる工程と、（ｃ）前記ビート信号に基づいて、前記ビート信号に含まれる波の周波数及び信号レベルを示すピーク信号を導出する工程と、（ｄ）下端となる第１周波数と上端となる第２周波数との間を互いに異なる補正率が設定された複数のパートに区分し、前記複数のパートのうち前記ピーク信号が属するパートを特定する工程と、（ｅ）過去の処理において前記特定手段により特定された前記パートの前記補正率で、前記ピーク信号の導出前の前記ビート信号を補正する工程と、（ｆ）補正された前記ビート信号に基づいて導出された前記ピーク信号に基づいて、前記物体の位置を検出する工程と、を備え、前記工程（ｄ）は、前記第１周波数及び前記第２周波数の近傍においては、前記第１周波数及び前記第２周波数の中央の近傍よりも、一つの前記パートとする周波数の幅を狭くする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１ないし６の発明によれば、補正手段は、第１周波数及び第２周波数の近傍においては、第１周波数及び第２周波数の中央の近傍よりも、一つの前記パートとする周波数の幅を狭くすることで、第１周波数及び第２周波数近傍のピーク信号の補正を細分化して行うことができ、物体の位置を正確に検出できる。また、第１周波数及び第２周波数の中央近傍においては少ないパート数で補正率の値を記録することができ、メモリの容量を削減できる。
【００１６】
また、特に請求項２の発明によれば、特定手段は、第１周波数及び第２周波数の近傍においては、第１周波数及び第２周波数の中央の近傍よりも、一つの前記パートとする周波数の幅を狭くすることで、第１周波数及び第２周波数近傍のビート信号の補正を細分化して行うことができ、物体の位置を正確に検出できる。
【００１７】
さらに、特に請求項３の発明によれば、レーダ装置から出力される物体の位置情報に基づいてレーダ装置を備えた車両の動作を制御する車両制御装置を備えることで、物体に対する適切な車両制御を行える。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、車両に備えられたレーダ装置による物体検出を示す図である。
【図２】図２は、車両制御システムを含むブロック図である。
【図３】図３は、ＨＰＦの回路図である。
【図４】図４は、ＬＰＦの回路図である。
【図５】図５は、ＨＰＦ回路の周波数特性図である。
【図６】図６は、ＬＰＦ回路の周波数特性図である。
【図７】図７は、ＨＰＦ回路及びＬＰＦ回路の一部の周波数特性図を組み合わせた図である。
【図８】図８は、高速フーリエ変換処理後のビート信号の信号レベル値の補正を示した図である。
【図９】図９は、ＨＰＦ回路及びＬＰＦ回路の他の周波数特性図を組み合わせた図である。
【図１０】図１０は、高速フーリエ変換処理後のビート信号の信号レベル値の補正を示した図である。
【図１１】図１１は、レーダ装置の処理フローチャートである。
【図１２】図１２は、レーダ装置の処理フローチャートである。
【図１３】図１３は、車両制御システムを含むブロック図である。
【図１４】図１４は、第２の実施の形態のレーダ装置の処理フローチャートである。
【図１５】図１５は、第２の実施の形態のレーダ装置の処理フローチャートである。
【図１６】図１６は、ＨＰＦ回路の周波数特性図及び各周波数に属するビート信号の位相を示す図である。
【図１７】図１７は、ＬＰＦ回路の周波数特性図及び各周波数に属するビート信号の位相を示す図である。
【図１８】図１８は、ＨＰＦ回路及びＬＰＦ回路のビート信号の位相を示す図を組み合わせた図である。
【図１９】図１９は、高速フーリエ変換処理後のピーク信号の位相の補正を示した図である。
【図２０】図２０は、ＨＰＦ回路及びＬＰＦ回路のビート信号の位相を示す図を組み合わせた図である。
【図２１】図２１は、高速フーリエ変換処理後のピーク信号の位相の補正を示した図である。
【図２２】図２２は、第３の実施の形態の処理フローチャートである。
【図２３】図２３は、第３の実施の形態の処理フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下では、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２０】
＜第１の実施の形態＞
＜１−１．物体検出＞
図１は、車両１に備えられたレーダ装置１０による物体検出を示す図である。車両１は車体の前方部のバンパー内部にレーダ装置１０を備えている。
【００２１】
レーダ装置１０は、送信アンテナＡＴ（図２に示す。）から送信波を出力する。出力された送信波は、車両１の前方のレーダ検出範囲ＲＷ内の自車線ＭＲを走行する車両ＴＡ１１、及び、対向車線ＡＲを走行する車両ＴＡ１２の車体に反射して反射波となる。レーダ装置１０は車両ＴＡ１１及び車両ＴＡ１２からの反射波を受信アンテナＡＲ（図２に示す。）で受信して、レーダ装置１０内の各部の処理により車両１と車両ＴＡ１１及び車両ＴＡ１２との相対距離、相対速度、及び、角度などの物体位置を検出する。
【００２２】
レーダ装置１０により検出された物体位置の情報は車両制御装置３１（図２に示す。）出力され、車両１の各種制御に用いられる。
【００２３】
＜１−２．ブロック図＞
図２は、車両制御システム２を含むブロック図である。車両制御システム２は、物体の位置などを検出するレーダ装置１０と、車両の各部からの出力される情報に基づいて車両１を制御する車両制御装置３１とを備えている。
【００２４】
レーダ装置１０は、ＶＣＯ（Ｖｏｌｔａｇｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ：電圧制御発振器）１２、出力アンプ１３、送信アンテナＡＴ、受信アンテナＡＲ、入力アンプ１４、ミキサ１５、ＢＰＦ（Ｂａｎｄ−ｐａｓｓ  ｆｉｌｔｅｒ）回路１６、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ）変換器１７、及び、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）２１を備えている。また、本実施の形態では受信アンテナを複数備えてアンテナごとに受信した受信波の位相差に基づいて物体の角度を導出する電子スキャンレーダの構成に基づいて説明する。
【００２５】
ＶＣＯ１２は例えば、３８ＧＨｚの信号を発振しＦＭ変調をかけた信号を出力アンプ１３へ出力する。
【００２６】
出力アンプ１３はＶＣＯ１２から出力されたＦＭ変調信号を所定の増幅率により増幅して出力する。
【００２７】
送信アンテナＡＴは増幅された送信信号を送信波としてレーダ装置２の外部へ出力する。受信アンテナＡＲは複数の受信アンテナＡＲａ、ＡＲｂ及びＡＲｎを備えている。受信アンテナＡＲは物体からの反射波を受信し、受信信号として入力アンプ１４に出力する。
【００２８】
入力アンプ１４は、受信アンテナＡＲの数に応じた入力アンプ１４ａ、１４ｂ及び１４ｎの複数の入力アンプを備えている。入力アンプ１４は受信アンテナＡＲから出力された受信信号の信号レベル値を所定の増幅率により増幅してミキサ１５へ出力する。
【００２９】
ミキサ１５は、受信アンテナＡＲの数に応じたミキサ１５ａ、１５ｂ及び１５ｎの複数のミキサを備えている。ミキサ１５は入力アンプ１４により増幅され出力された受信信号と、ＶＣＯ１３から出力された送信信号とがミキシングされ、ビート信号を生成する。生成されたビート信号はフィルタ回路であるＢＰＦ回路１６に出力される。
【００３０】
ＢＰＦ回路１６は受信アンテナＡＲの数に応じたＢＰＦ回路１６ａ、１６ｂ及び１６ｎの複数のＢＰＦ回路を備えている。ＢＰＦ回路１６はＨＰＦ（Ｈｉ−ｐａｓｓ  ｆｉｌｔｅｒ）回路１６１（図３に示す。）、及び、ＬＰＦ（Ｌｏｗ−ｐａｓｓ  ｆｉｌｔｅｒ）回路１６２（図４に示す。）を備えており、ＢＰＦ回路１６は各回路素子の抵抗値及び静電容量値に応じて一部の周波数のビート信号の信号レベル値を増幅させ、他の周波数のビート信号の信号レベル値を減衰させて通過させる。そして、ＢＰＦ回路１６を通過したビート信号がＡ／Ｄ変換器１７に入力される。
【００３１】
Ａ／Ｄ変換器１７は、受信アンテナＡＲの数に応じたＡ／Ｄ変換器１７ａ、１７ｂ及び１７ｎの複数のＡ／Ｄ変換器を備えている。Ａ／Ｄ変換器１７は、ＢＰＦ回路１６から出力されたビート信号を標本化及び量子化してディジタル信号に変換して出力する。
【００３２】
ＤＳＰ２１は、ディジタル信号の入力を受けて高速フーリエ変換処理を行う。高速フーリエ変換処理では、ビート信号に基づいて、ビート信号に含まれる波の周波数及び信号レベルを示すピーク信号を導出する。
【００３３】
ＤＳＰ２１は、導出されたピーク信号の周波数に応じた補正値に基づいて信号レベル値を補正する。この信号レベル値の補正については後に詳述する。そして、ＤＳＰ２１は、補正後のピーク信号に基づいて物体の位置を検出する。
【００３４】
また、ＤＳＰ２１は、ＣＰＵ２０１、及び、メモリ２０２を備えている。ＣＰＵ２０１は物体の位置検出のための各種処理を行う。
メモリ２０２はＣＰＵが動作する際の各種プログラム、及び、物体の位置情報を検出するための各種パラメータを記憶する。また、メモリ２０２は信号レベル値の補正に用いる補正値を記録している。さらに、メモリ２０２はＤＳＰ２１により検出された物体の位置情報を記憶し、車両制御装置３１に出力する。
【００３５】
車両制御装置３１は、レーダ装置１０から出力される物体の位置情報に基づいてレーダ装置１０を備えた車両１の動作を制御する。車両制御装置３１は、ＣＰＵ３０１、及び、メモリ３０２を備えている。
【００３６】
ＣＰＵ３０１は、車両１の各部を制御する各種処理を行う。例えば、レーダ装置２からの物体の位置情報に基づいて、車両のブレーキ５２を操作する信号を出力したり、警報機５４を動作させる信号を出力する。
【００３７】
メモリ３０２は、車両制御装置３１が車両１の各部を制御するための各種パラメータ、及び、レーダ装置２から出力された物体の位置情報を記憶する。
【００３８】
アクセル５１は、車両制御装置３１の信号によりスロットル開度が制御される。例えば、アクセル５１は、車両１の前方を走行する車両ＴＡ１１と車両１との車両進行方向の距離を一定の距離に保つように車両１の速度を加速する。
ブレーキ５２は車両制御装置３１の信号により作動する。例えば、ブレーキ５２は車両１の前方を走行する車両ＴＡ１１と車両１との車両進行方向の距離を一定の距離に保つように車両１の速度を減速する。
ステアリングホイール５３は、車両制御装置３１からの信号により作動する。例えば、ステアリングホイール５３は、対向車線ＡＲを走行する車両ＴＡ１２と車両１との衝突を避けるように車両１の移動方向を変更する。
【００３９】
警報機５４は車両制御装置３１からの信号により作動する。例えば、警報機５４は、対向車線ＡＲを走行する車両ＴＡ１２と車両１との衝突の衝突可能性がある場合にユーザへ警告音を出力する。
【００４０】
＜１−２．ＢＰＦ回路＞
次にＢＰＦ回路１６を構成するＨＰＦ回路１６１及びＬＰＦ回路１６２の回路構成について説明する。図３はＨＰＦ回路１６１の回路図である。このＨＰＦ回路１６１はＩＣ回路のパッケージＣＵ１内に入力信号であるビート信号の信号レベル値を変更するオペアンプＯＡ１と他の回路素子とを備えている。
【００４１】
そして、パッケージＣＵ１に対して設けられる抵抗Ｒ１の抵抗値、抵抗Ｒ２の抵抗値、及び、コンデンサＣ１の静電容量によって、ビート信号の信号レベル値の増幅と減衰の境界となる周波数であるカットオフ周波数が規定される。このＨＰＦ回路１６１のカットオフ周波数を超える周波数のビート信号は信号レベル値が増幅されて通過し、カットオフ周波数よりも低い周波数のビート信号の信号レベル値が減衰される。ここで、ＨＰＦ回路１６１のカットオフ周波数は以下の数式で求められる。
【００４２】
ｆ０＝１／２π・Ｒ１・Ｃ１
なお、ＨＰＦ回路１６１で設定されるカットオフ周波数は後述するＬＰＦ回路１６２で設定されるカットオフ周波数よりも低い周波数となる。
【００４３】
図４はＬＰＦ回路１６２の回路図である。このＬＰＦ回路１６２とＨＰＦ回路１６１の異なる点は、パッケージＣＵ１に対して設けられる抵抗の抵抗値及びコンデンサの静電容量である。また、各抵抗及びコンデンサの配置が異なる。ＨＰＦ回路１６１では抵抗Ｒ１と直列にコンデンサが接続されている。ＬＰＦ回路１６２ではオペアンプＯＡ１の出力と入力をつなぐ抵抗Ｒ４に並列にコンデンサＣ２が接続されている。
【００４４】
ＬＰＦ回路１６２ではＩＣ回路のパッケージＣＵ１内に入力信号であるビート信号の信号レベル値を変更するオペアンプＯＡ１と他の回路素子とを備えている。そして、パッケージＣＵ１に対して設けられる抵抗Ｒ３の抵抗値、抵抗Ｒ４の抵抗値、及び、コンデンサＣ２の静電容量によって、ビート信号の信号レベル値の増幅と減衰の境界となる周波数であるカットオフ周波数が規定される。このＬＰＦ回路１６２の遮断周波数よりも低い周波数のビート信号はＬＰＦ回路１６２を通過させ、カットオフ周波数を超える周波数のビート信号は信号レベル値が減衰される。ここで、ＬＰＦ回路１６２のカットオフ周波数は以下の数式で求められる。
【００４５】
ｆ０＝１／２π・Ｒ４・Ｃ２
なお、ＬＰＦ回路１６２で設定されるカットオフ周波数はＨＰＦ回路１６１で設定されるカットオフ周波数よりも高い周波数となる。また、上記で説明したＨＰＦ回路１６１及びＬＰＦ回路１６２のＩＣ回路のパッケージＣＵ１を除く抵抗及びコンデンサは回路製作者の選択により各素子の変更が可能であり、回路に配置した抵抗の抵抗値及びコンデンサの静電容量などの少なくとも一つの素子の値が本来予定していた値とは異なる値となる場合がある。
【００４６】
＜１−３．周波数特性図＞
図５は、ＨＰＦ回路１６１の周波数特性図である。この周波数特性図はＨＰＦ回路１６１に設けられる抵抗Ｒ１及びコンデンサＣ１の値に基づいて変化するカットオフ周波数とそれに伴って変動する信号レベル値の増幅率を示している。図の横軸が周波数（単位［Ｈｚ］）を表し、縦軸が増幅率（単位［ｄＢ］）を示している。
【００４７】
ここで、ＨＰＦ回路１６１の抵抗Ｒ１の抵抗値をＲａ［ｋΩ］及びコンデンサＣ１の静電容量をＣａ［μＦ］として、それぞれカットオフ周波数がｆ１（以下、「周波数ｆ１」ともいう。）となる値で設定した場合、周波数ごとのビート信号の増幅率は図５に示す基準曲線ＬＡ１のようになる。
【００４８】
つまり、周波数ｆ１がカットオフ周波数となって、周波数ｆ１よりも周波数の高いビート信号の信号レベル値をｙａ〜ｙｂの間の増幅率で増幅し、周波数ｆ１よりも周波数の低いビート信号の信号レベル値を減衰させる。
【００４９】
しかし、上記のようにパッケージＣＵ１に外付けする抵抗Ｒ１の抵抗値、及び、コンデンサＣ１の静電容量はそれぞれの素子の精度の違いにより値が例えば±１０％前後異なる場合がある。そのため、回路製作者がカットオフ周波数を周波数ｆ１とするために抵抗Ｒ１の抵抗値及びコンデンサＣ１の静電容量を設定しても、カットオフ周波数がｆ１とは異なる値となる場合がある。この場合を示したのが、カットオフ周波数ｆ２（以下、「周波数ｆ２」ともいう。）の曲線ＬＡ２、及び、カットオフ周波数ｆ３（以下、「周波数ｆ３」ともいう。）の曲線ＬＡ３の場合である。
【００５０】
具体的には抵抗Ｒ１の抵抗値がＲａよりも大きい抵抗値Ｒｂの場合、及び、コンデンサＣ１の静電容量Ｃａよりも大きい静電容量Ｃｂの場合の少なくともいずれか一の場合にカットオフ周波数が周波数ｆ２となり、ビート信号の周波数に応じて曲線ＬＡ２に基づきビート信号の信号レベル値が決定される。
【００５１】
つまり、この後の物体の位置を検出する処理において、ビート信号の信号レベル値の増幅率が基準曲線ＬＡ１の増幅率よりも高い増幅率となることで、信号レベル値に基づいて検出される車両１と物体の相対距離が本来の距離よりも近い距離として検出されて、物体の位置を正確に検出できない可能性がある。
【００５２】
また、Ｒ１の抵抗値がＲａよりも小さい抵抗値Ｒｃの場合、及び、コンデンサＣ１の静電容量Ｃａよりも小さい静電容量Ｃｃの場合の少なくともいずれか一の場合に、カットオフ周波数が周波数ｆ３となり、ビート信号の周波数に応じて曲線ＬＡ３に基づきビート信号の信号レベル値が決定される。つまり、この後の物体の位置を検出する処理において、ビート信号の信号レベル値の増幅率が基準曲線ＬＡ１の増幅率よりも低い増幅率となることで、信号レベル値が物体を検出する所定の閾値を下回ってしまい、物体の位置を正確に検出できない可能性がある。
【００５３】
図６は、ＬＰＦ回路１６２の周波数特性図である。この周波数特性図はＬＰＦ回路１６２に設けられる抵抗Ｒ４及びコンデンサＣ２の値に基づいて変化するカットオフ周波数とその増幅率を示した図である。図の横軸が周波数（単位［Ｈｚ］）を表し、縦軸が増幅率（単位［ｄＢ］）を示している。
【００５４】
ここで、ＬＰＦ回路１６２の抵抗Ｒ４の抵抗値をＲｅ［ｋΩ］及びコンデンサＣ２の静電容量をＣｅ［μＦ］として、それぞれカットオフ周波数がｆ４となる値で設定した場合、周波数ごとのビート信号の増幅率は図６に示す基準曲線ＬＡ１１のようになる。つまり、周波数ｆ４がカットオフ周波数となって、カットオフ周波数ｆ４（以下、「周波数ｆ４」ともいう。）よりも周波数の低いビート信号の信号レベル値をｙａ〜ｙｂの間の増幅率で増幅し、周波数ｆ４よりも周波数の高いビート信号の信号レベル値を減衰させる。
【００５５】
しかし、上記のようにパッケージＣＵ１に外付けする抵抗Ｒ４の抵抗値、及び、コンデンサＣ２の静電容量はそれぞれの素子の精度の違いにより値が例えば±１０％前後異なる場合がある。そのため、回路製作者がカットオフ周波数を周波数ｆ４とするために抵抗Ｒ４の抵抗値及びコンデンサＣ２の静電容量を設定しても、カットオフ周波数が周波数ｆ４とは異なる値となる場合がある。この場合を示したのが、カットオフ周波数ｆ５（以下、「周波数ｆ５」ともいう。）の曲線ＬＡ３１、及び、カットオフ周波数ｆ６（以下、「周波数ｆ６」ともいう。）の曲線ＬＡ２１である。
【００５６】
具体的にはＲ４の抵抗値がＲｄよりも大きい抵抗値Ｒｆの場合、及び、コンデンサＣ２の静電容量Ｃｄよりも大きい静電容量Ｃｆの場合の少なくともいずれか一の場合に、カットオフ周波数が周波数ｆ５となり、ビート信号の周波数に応じて曲線ＬＡ３１に基づきビート信号の信号レベル値が決定される。つまり、この後の物体の位置を検出する処理において、ビート信号の信号レベル値の増幅率が基準曲線ＬＡ１１の増幅率よりも低い増幅率となることで、信号レベル値が物体を検出する所定の閾値を下回ってしまい、物体の位置を正確に検出できない可能性がある。
【００５７】
また、抵抗Ｒ４の抵抗値がＲｄよりも小さい抵抗値Ｒｅの場合、及び、コンデンサＣ１の静電容量Ｃｄよりも小さい静電容量Ｃｅの場合の少なくともいずれか一の場合にカットオフ周波数が周波数ｆ６となり、ビート信号の周波数に応じて曲線ＬＡ２１基づきビート信号の信号レベル値が決定される。
【００５８】
つまり、この後の物体の位置を検出する処理において、ビート信号の信号レベル値の増幅率が基準曲線ＬＡ１１の増幅率よりも高い増幅率となることで、信号レベル値に基づいて検出される車両１と物体の相対距離が本来の距離よりも近い距離として検出されて、物体の位置を正確に検出できない可能性がある。
【００５９】
＜１−４−１．補正率の設定（基準曲線ＬＡ１０１よりも曲線ＬＡ２０１の増幅率大）＞
図７はＨＰＦ回路１６１及びＬＰＦ１６２回路の周波数特性図のうちそれぞれの基準曲線ＬＡ１及び基準曲線ＬＡ１１と、曲線ＬＡ２及び曲線ＬＡ２１とを組み合わせた図である。図の横軸が周波数（単位［Ｈｚ］）を表し、縦軸が増幅率（単位［ｄＢ］）を示している。
なお、以下では、基準曲線ＬＡ１及び基準曲線ＬＡ１１の組み合わせを基準曲線ＬＡ１０１とし、曲線ＬＡ２及び曲線ＬＡ２１の組み合わせを曲線ＬＡ２０１とする。
【００６０】
基準曲線ＬＡ１０１と曲線ＬＡ２０１とは上述のようにそれぞれカットオフ周波数が異なる。つまり、基準曲線ＬＡ１０１のカットオフ周波数は、周波数ｆ１と周波数ｆ１よりも高い周波数の周波数ｆ４である。曲線ＬＡ２０１のカットオフ周波数は、周波数ｆ１よりも低い周波数の周波数ｆ２と、周波数ｆ４よりも高い周波数の周波数ｆ６となっている。そして、このようなカットオフ周波数の誤差により基準曲線ＬＡ１０１と曲線ＬＡ２０１とのビート信号の信号レベル値の増幅率が異なっている。そして、同じ周波数において基準曲線ＬＡ１０１に属するビート信号よりも曲線ＬＡ２０１に属するビート信号の信号レベル値の増幅率が高くなっている。
【００６１】
つまり、基準曲線ＬＡ１０１のカットオフ周波数を基準とした場合、下端となる周波数ｆ１から上端となる周波数ｆ４の間での信号レベルは周波数ごとに異なるが、最大でｙ１〜ｙ３、最小でｙ２〜ｙ３の間の誤差がある。ここで、下端の周波数をｆ１とし、上端の周波数をｆ４としたのは、基準曲線ＬＡ１０１に基づいて、本来物体を検出する必要があるとして設定された周波数区間が周波数ｆ１〜周波数ｆ４の区間のためである。
【００６２】
そして、基準曲線ＬＡ１０１のカットオフ周波数で下端となる周波数ｆ１とｆ１よりも高い周波数のカットオフ周波数で上端となるｆ４の間を互いに異なる補正率が設定された複数のパートに区分する。たとえば、下端の周波数ｆ１の近傍では、基準曲線ＬＡ１０１と曲線ＬＡ２０１とがそれぞれ傾きを有する区間である周波数ｆ１〜周波数ｆａの区間（区間ａｒ１）において複数のパートに区分される。
【００６３】
つまり、周波数ｆ１〜周波数ｆａ１、周波数ｆａ１〜周波数ｆａ２、周波数ｆａ２〜周波数ｆａのように３つのパートに区分される。そして、それぞれのパートにおいてピーク信号の信号レベル値を補正する異なる補正率をＤＳＰ２１が算出して、補正率の値をメモリ２０２に記録する。
【００６４】
また、上端の周波数ｆ４の近傍では、基準曲線ＬＡ１０１と曲線ＬＡ２０１とがそれぞれ傾きを有する区間である周波数ｆｂ〜周波数ｆ４の区間（区間ａｒ２）において複数のパートに区分される。
【００６５】
つまり、周波数ｆｂ〜周波数ｆｂ１、周波数ｆｂ１〜周波数ｆｂ２、周波数ｆｂ２〜周波数ｆ４のように３つのパートに区分される。そして、それぞれのパートにおいてピーク信号の信号レベル値を補正する異なる補正率をＤＳＰ２１が算出して、補正率の値をメモリ２０２に記録する。
【００６６】
さらに、基準曲線ＬＡ１０１と曲線ＬＡ２０１とがそれぞれ傾きを有さず、略平行の状態にある区間で、下端の周波数ｆ１及び上端の周波数ｆ４の中央の近傍を含む周波数ｆａ〜周波数ｆｂの区間（区間ａｒ３）においては少なくとも一のパートとなり、この一のパートにおいてピーク信号の信号レベル値を補正する補正率をＤＳＰ２１が算出して、補正率の値をメモリ２０２に記録する。
【００６７】
そして、下端の周波数ｆ１〜上端の周波数ｆ４の区間内で、基準曲線ＬＡ１０１と曲線ＬＡ２０１とが傾きを有する区間ａｒ１及び区間ａｒ２では、基準曲線ＬＡ１０１と曲線ＬＡ２０１とが略平行な区間ａｒ３よりも一つのパートとする周波数の幅が狭くなっている。
【００６８】
図７を用いて説明したこのような補正率の算出は、例えばレーダ装置１０を製造する工程の検査段階で行われ、下端の周波数ｆ１〜上端の周波数ｆ４までの基準曲線ＬＡ１０１に対する増幅率の誤差を導出して、所定の周波数間隔ごとの複数のパートに対して異なる補正率を予めＤＳＰ２１が算出してメモリ２０２に記録する。
【００６９】
＜１−５−１．信号レベル値の補正（信号レベル値の減少補正）＞
図８は高速フーリエ変換処理後のビート信号の信号レベル値の補正を示した図である。ＤＳＰ２１はビート信号に基づいて、ビート信号に含まれる波の周波数及び信号レベル値を示すピーク信号を導出する高速フーリエ変換処理を行う。図の横軸が周波数（単位［Ｈｚ］）を表し、縦軸が信号レベル（単位［ｄＢ］）を示している。グラフ内のＰＡ、ＰＢ、ＰＣ，及び、ＰＤはビート信号に基づいて導出されたピーク信号であり、信号の周波数と信号レベル値を示している。なお、各ピーク信号はビート信号の位相情報を有している。
【００７０】
これらのピーク信号の周波数は距離に比例しており、ピーク信号の周波数が低いほどそのピーク信号に対応する物体と車両１との距離が近くなり、周波数が高いほどそのピーク信号に対応する物体と車両１との距離が遠くなる。またピーク信号の信号レベル値もそのピーク信号に対応する物体と車両１との距離の計測の要素となり、信号レベル値が高いほど車両１と物体との距離が近いと判定され、信号レベルが低いほど車両１と物体との距離が遠いと判定される。そして、信号レベル値には所定の閾値ＳＬが設けられており、この閾値ＳＬを下回る信号レベルのピーク信号は、検出すべき物体以外のノイズなどから生じる信号とされて、物体検出の対象とはならない。
【００７１】
図８では図７で示した下端の周波数ｆ１よりも低い周波数にピーク信号ＰＡがＤＳＰ２１により導出されている。そして、区間ａｒ１内で周波数ｆ１〜周波数ｆａのパートにはピーク信号ＰＢがＤＳＰ２１により導出されている。これら２つのピーク信号においては、ピーク信号ＰＡは閾値ＳＬを下回っているため、物体検出の対象とはならない。
【００７２】
ピーク信号ＰＢは閾値ＳＬを上回っている。ピーク信号ＰＢの属する周波数は、周波数ｆ１〜周波数ｆａのパートの補正率の値がメモリ２０２に予め記録されている。そのため、ビーク信号ＰＢは、メモリ２０２に記録されている補正率の値により補正され、破線で示した部分の信号レベル値が補正により減少した結果、ピーク信号ＰＢの信号レベル値が閾値ＳＬを超え、ＤＳＰの２１の処理により物体検出処理が行われる。
【００７３】
これは、本来の信号レベル値よりも高い信号レベル値でピーク信号が閾値ＳＬを超えて、物体件検出処理が行われると、信号レベルの値に応じて車両１と物体との距離が実際の距離よりも近い距離としてレーダ装置２により検出されてしまう。そして、レーダ装置２からの物体検出情報を受信した車両制御装置３１が誤った車両１と物体との距離情報に基づいて車両制御を行うことを防止するためである。
【００７４】
また、区間ａｒ３内で周波数ｆａ〜周波数ｆｂのパートにはピーク信号ＰＣがＤＳＰ２１により導出されている。ピーク信号ＰＣの属する周波数は、周波数ｆａ〜周波数ｆｂのパートの補正率の値がメモリ２０２に予め記録されている。そのため、ピーク信号ＰＣは、メモリ２０２に記録されている補正率の値により補正され、破線で示した部分の信号レベル値が補正により減少した結果、ピーク信号ＰＣの信号レベル値が閾値ＳＬを超え、ＤＳＰの２１の処理により物体検出処理が行われる。
【００７５】
さらに、区間ａｒ２内で周波数ｆｂ２〜周波数ｆ４のパートにはピーク信号ＰＤがＤＳＰ２１により導出されている。ピーク信号ＰＤの属する周波数は、周波数ｆｂ２〜周波数ｆ４のパートの補正率の値がメモリ２０２に予め記録されている。そのため、ビーク信号ＰＤは、メモリ２０２に記録されている補正率の値により補正され、破線で示した部分の信号レベル値が補正により減少した結果、ピーク信号ＰＢの信号レベル値が閾値ＳＬを超え、ＤＳＰの２１の処理により物体検出処理が行われる。
これにより、区間ａｒ１及び区間ａｒ２ではピーク信号の補正を細分化して行うことができ、物体の位置を正確に検出できる。また、区間ａｒ３においては少ないパート数で補正率の値を記録することができ、メモリの容量を削減できる。
【００７６】
＜１−４−２．補正率の設定（基準曲線ＬＡ１０１よりも曲線ＬＡ２０１の増幅率小）＞
図９はＨＰＦ回路１６１及びＬＰＦ１６２回路の周波数特性図のうちそれぞれの基準曲線ＬＡ１及び基準曲線ＬＡ１１と曲線ＬＡ３及び曲線ＬＡ３１とを組み合わせた図である。図の横軸が周波数（単位［Ｈｚ］）を表し、縦軸が増幅率（単位［ｄＢ］）を示している。なお、以下では、基準曲線ＬＡ１及び基準曲線ＬＡ１１の組み合わせを基準曲線ＬＡ１０１とし、曲線ＬＡ３及び曲線ＬＡ３１の組み合わせを曲線ＬＡ３０１とする。
【００７７】
基準曲線ＬＡ１０１と曲線ＬＡ３０１とは上述のようにそれぞれカットオフ周波数が異なる。つまり、基準曲線ＬＡ１０１のカットオフ周波数は、周波数ｆ１と周波数ｆ１よりも高い周波数の周波数ｆ４である。曲線ＬＡ３０１のカットオフは、周波数ｆ１よりも高い周波数の周波数ｆ３と、周波数ｆ４よりも低い周波数の周波数ｆ５となっている。そして、このようなカットオフ周波数の誤差により基準曲線ＬＡ１０１と曲線ＬＡ３０１とのビート信号の信号レベル値の増幅率が異なっており、同じ周波数において基準曲線ＬＡ１０１に属するビート信号よりも曲線ＬＡ３０１に属するビート信号の信号レベル値の増幅率が低くなっている。
【００７８】
つまり、基準曲線ＬＡ１０１のカットオフ周波数を基準とした場合、下端となる周波数ｆ１から上端となる周波数ｆ４の間での信号レベルは周波数ごとに異なるが、最大でｙ１１〜ｙ１２、最小でｙ１３〜ｙ１４の間の誤差がある。ここで、下端の周波数をｆ１とし、上端の周波数をｆ４としたのは、基準曲線ＬＡ１０１に基づいて、本来物体を検出する必要があるとして設定された周波数区間が周波数ｆ１〜周波数ｆ４の区間のためである。
【００７９】
そして、基準曲線ＬＡ１０１のカットオフ周波数で下端となる周波数ｆ１とｆ１よりも高い周波数のカットオフ周波数で上端となるｆ４の間を互いに異なる補正率が設定された複数のパートに区分する。たとえば、下端の周波数ｆ１の近傍では、基準曲線ＬＡ１０１と曲線ＬＡ３０１とがそれぞれ傾きを有する区間である周波数ｆ１〜周波数ｆｃの区間（区間ａｒ４）において複数のパートに区分される。つまり、周波数ｆ１〜周波数ｆｃ１、周波数ｆｃ１〜周波数ｆｃ２、周波数ｆｃ２〜周波数ｆｃ３、周波数ｆｃ３〜周波数ｆｃのように４つのパートに区分される。そして、それぞれのパートにおいてピーク信号の信号レベル値を補正する異なる補正率をＤＳＰ２１が算出して、補正率の値をメモリ２０２に記録する。
【００８０】
また、上端の周波数ｆ４の近傍では、基準曲線ＬＡ１０１と曲線ＬＡ３０１とがそれぞれ傾きを有する区間である周波数ｆｄ〜周波数ｆ４の区間（区間ａｒ５）において複数のパートに区分される。つまり、周波数ｆｄ〜周波数ｆｄ１、周波数ｆｄ１〜周波数ｆｄ２、周波数ｆｄ２〜周波数ｆｄ３、周波数ｆｄ３〜周波数ｆ４のように４つのパートに区分される。そして、それぞれのパートにおいてピーク信号の信号レベル値を補正する異なる補正率をＤＳＰ２１が算出して、補正率の値をメモリ２０２に記録する。
【００８１】
さらに、基準曲線ＬＡ１０１と曲線ＬＡ３０１とがそれぞれ傾きを有さず、略平行の状態にある区間で、下端の周波数ｆ１及び上端の周波数ｆ４の中央の近傍を含む周波数ｆａ〜周波数ｆｂの区間（区間ａｒ６）においては少なくとも一のパートとなり、この一のパートにおいてピーク信号の信号レベル値を補正する補正率をＤＳＰ２１が算出して、補正率の値をメモリ２０２に記録する。
【００８２】
そして、下端の周波数ｆ１〜上端の周波数ｆ４の区間内で、基準曲線ＬＡ１０１と曲線ＬＡ３０１とが傾きを有する区間ａｒ４及び区間ａｒ５では、基準曲線ＬＡ１０１と曲線ＬＡ３０１とが略平行な区間ａｒ６よりも一つのパートとする周波数の幅が狭くなっている。
【００８３】
＜１−５−２．信号レベル値の補正（信号レベル値の増加補正）＞
図１０は高速フーリエ変換処理後のビート信号の信号レベル値の補正を示した図である。ＤＳＰ２１はビート信号に基づいて、ビート信号に含まれる波の周波数及び信号レベル値を示すピーク信号を導出する高速フーリエ変換処理を行う。図の横軸が周波数（単位［Ｈｚ］）を表し、縦軸が信号レベル（単位［ｄＢ］）を示している。グラフ内のＰＥ、ＰＦ、ＰＧ，及び、ＰＨはビート信号に基づいて導出されたピーク信号であり、信号の周波数と信号レベル値を示している。なお、各ピーク信号はビート信号の位相情報を有している。
【００８４】
これらのピーク信号の周波数は距離に比例しており、ピーク信号の周波数が低いほどそのピーク信号に対応する物体と車両１との距離が近くなり、周波数が高いほどそのピーク信号に対応する物体と車両１との距離が遠くなる。またピーク信号の信号レベル値もそのピーク信号に対応する物体と車両１との距離の計測の要素となり、信号レベル値が高いほど車両１と物体との距離が近いと判定され、信号レベル値が低いほど車両１と物体との距離が遠いと判定される。そして、信号レベル値には所定の閾値ＳＬが設けられており、この閾値ＳＬを下回る信号レベル値のピーク信号は、検出すべき物体以外のノイズなどから生じる信号とされて、物体検出の対象とはならない。
【００８５】
図１０では図９で示した下端の周波数ｆ１よりも低い周波数にピーク信号ＰＥがＤＳＰ２１により導出されている。そして、区間ａｒ４内で周波数ｆ１〜周波数ｆｃ１のパートにはピーク信号ＰＦがＤＳＰ２１により導出されている。これら２つのピーク信号においては、ピーク信号ＰＥは閾値ＳＬを下回っているため、物体検出の対象とはならない。
【００８６】
ピーク信号ＰＦは閾値ＳＬを下回っている。ピーク信号ＰＦの属する周波数は、周波数ｆ１〜周波数ｆｃ１のパートの補正率の値がメモリ２０２に予め記録されている。そのため、ビーク信号ＰＦは、メモリ２０２に記録されている補正率の値により補正され、破線で示した部分の信号レベル値が補正により増幅した結果、ピーク信号ＰＦの信号レベル値が閾値ＳＬを超え、ＤＳＰの２１の処理により物体検出処理が行われる。
【００８７】
これは、本来の信号レベル値よりも低い信号レベル値でピーク信号がＤＳＰ２１に導出され、閾値ＳＬを下回ると、そのピーク信号が物体件検出処理の対象とならずに、本来検出すべき物体が検出されない可能性があることを防止することができる。
【００８８】
また、区間ａｒ６内で周波数ｆｃ〜周波数ｆｄのパートにはピーク信号ＰＧがＤＳＰ２１により導出されている。ピーク信号ＰＧの属する周波数は、周波数ｆｃ〜周波数ｆｄのパートの補正率の値がメモリ２０２に予め記録されている。そのため、ピーク信号ＰＧは、メモリ２０２に記録されている補正率の値により補正され、破線で示した部分の信号レベル値が補正により増加した結果、ピーク信号ＰＧの信号レベル値が閾値ＳＬを超え、ＤＳＰの２１の処理により物体検出処理が行われる。
【００８９】
さらに、区間ａｒ５内で周波数ｆｄ２〜周波数ｆｄ３のパートにはピーク信号ＰＨがＤＳＰ２１により導出されている。ピーク信号ＰＨの属する周波数は、周波数ｆｄ２〜周波数ｆｄ３のパートの補正率の値がメモリ２０２に予め記録されている。そのため、ビーク信号ＰＨは、メモリ２０２に記録されている補正率の値により補正され、破線で示した部分の信号レベル値が補正により増幅した結果、ピーク信号ＰＨの信号レベル値が閾値ＳＬを超え、ＤＳＰの２１の処理により物体検出処理が行われる。
これにより、区間ａｒ４及び区間ａｒ５ではピーク信号の補正を細分化して行うことができ、物体の位置を正確に検出できる。また、区間ａｒ６においては少ないパート数で補正率の値を記録することができ、メモリの容量を削減できる。
【００９０】
＜１−６．処理＞
次に、図１１及び図１２を用いてレーダ装置１０の処理について説明する。図１１及び図１２はレーダ装置１０の処理フローチャートである。レーダ装置１０は受信アンテナＡＲで物体からの反射波を受信した場合（ステップＳ１０１がＹｅｓ）、ステップＳ１０２の処理へ進む。なお、受信アンテナＡＲが物体からの反射波を受信していない場合（ステップＳ１０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【００９１】
ステップＳ１０２では、受信アンテナＡＲが受信した受信信号を送信信号とミキシングしてビート信号を生成し（ステップＳ１０２）、ステップＳ１０３の処理へ進む。
【００９２】
ステップＳ１０３では、ＢＰＦ回路１６により一部の周波数を通過させ、他の周波数のビート信号を減衰させるフィルタ処理を行い（ステップＳ１０３）、ステップＳ１０４の処理へ進む。
【００９３】
ステップＳ１０４では、ＢＰＦ回路１６を通過したビート信号を標本化及び量子化するＡ／Ｄ変換処理をＡ／Ｄ変換器１７が行い（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０５の処理へ進む。
【００９４】
ステップＳ１０５では、Ａ／Ｄ変換が行われたディジタル信号に対して高速フーリエ変換処理をＤＳＰ２１が行い、ディジタル信号が属する周波数ごとに信号レベル値を示すピーク信号を導出して（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０６の処理へ進む。なお、ピーク信号は、Ａ／Ｄ変換前のビート信号の位相情報も有している。
【００９５】
ステップＳ１０６では下端の周波数から上端の周波数までの間を互いに異なる補正率が設定された複数のパートに区分された周波数ごとの区間（パート）において、ピーク信号が属するパートの補正率でピーク信号の信号レベル値を補正して（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０７の処理へ進む。
【００９６】
ステップＳ１０７では、ステップＳ１０６の処理により閾値ＳＬを超えたピーク信号について、ＤＳＰ２１がピーク信号の属する周波数及び信号レベル値に応じた距離を導出する。また、ＤＳＰ２１はピーク信号の位相情報に基づいて車両１からみた物体の角度を導出して（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０８の処理へ進む。
【００９７】
ステップＳ１０８では、レーダ装置１０で検出された物体の検出回数が例えば複数回連続で検出された場合に出力条件を充足したとして（ステップＳ１０８がＹｅｓ）、車両制御装置３１へレーダ装置１０が検出した物体の位置情報を出力して（ステップＳ１０９）、処理を終了する。なお、レーダ装置１０が検出した物体の検出回数が複数回連続でない場合（ステップＳ１０８がＮｏ）は、処理を終了して、新たな物体検出処理を繰り返し行う。
【００９８】
＜第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態の車両制御システム２ａの構成及び処理は第１の実施の形態とほぼ同様であるが、レーダ装置１０に補正アンプ１８が新たに設けられた点が一部相違する。このため以下、相違点を中心に説明する。
【００９９】
＜２−１．ブロック図＞
図１３は車両制御システム２ａを含むブロック図である。車両制御システム２ａのレーダ装置１０ａにはＢＰＦ回路１６とＡ／Ｄ変換器１７との間に補正アンプ１８が設けられている。この補正アンプ１８は、受信アンテナＡＲの数に応じた補正アンプ１８ａ、１８ｂ及び１８ｎの複数の補正アンプを備えている。
【０１００】
補正アンプ１８はＢＰＦ回路１６を通過したビート信号の信号レベル値を所定の補正率により補正してＡ／Ｄ変換器１７へ出力する。補正アンプ１８の補正率は過去の物体検出処理により検出されたピーク信号の周波数に基づいて特定される。
【０１０１】
つまり、過去の物体検出処理においてＤＳＰ２１によりビート信号に対して高速フーリエ変換処理を行って導出されたピーク信号が属する周波数が複数のパートのうちどのパートに属するのかが特定される。そして、特定されたパートの補正率がメモリ２０２から読み出され、読み出された補正率に基づいて、ＢＰＦ回路１６から出力されたピーク信号導出前のビート信号の信号レベル値を補正アンプ１８が補正する。これにより、物体の位置を正確に検出できる。
【０１０２】
＜２−２．処理＞
図１４及び図１５は、第２の実施の形態のレーダ装置１０ａの処理フローチャートである。図１４及び図１５の処理は、第１の実施の形態で説明した図１１及び図１２の処理と略同じである。つまり、図１４に示すステップＳ１０１からステップＳ１０５は同じ処理であり、ステップＳ１０３とステップＳ１０４との間に新たにステップＳ２０１の処理が設けられた点が異なる。このステップＳ２０１はＤＳＰ２１が過去の物体検出処理で検出した物体のピーク信号の属するパートの補正率をメモリ２０２から読み出す。そして、この補正率に基づいて補正アンプ１８がピーク信号導出前のビート信号の信号レベル値の補正を行う。
【０１０３】
また、図１５では、図１２で説明した高速フーリエ変換処理後の信号レベル値の補正の処理（ステップＳ１０６）がなく、他のステップＳ１０７からステップＳ１０９は同様の処理が行われる。なお、ここでビート信号の信号レベル値の補正は後述する第３の実施の形態の説明で詳述するようにビート信号の位相の補正であってもよく、メモリ２０２に位相の補正率が記録されている場合は、ＤＳＰ２１は位相の補正率を読み出して、ピーク信号導出前のビート信号の位相を補正できる。
【０１０４】
＜第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態の車両制御システム２の構成及び処理は第１の実施の形態とほぼ同様であるが、ＤＳＰ２１内で高速フーリエ変換後のピーク信号の補正の対象が第１の実施の形態では信号レベル値であったのに対して、ピーク信号の位相を補正する点が一部相違する。このため以下、相違点を中心に説明する。
【０１０５】
＜３−１．周波数特性図＞
図１６はＨＰＦ回路１６１の周波数特性図及び各周波数に属するビート信号の位相を示す図である。周波数特性図はＨＰＦ回路１６１に設けられる抵抗Ｒ１及びコンデンサＣ１の値に基づいて変化するカットオフ周波数とその増幅率を示した図である。図の横軸が周波数（単位［Ｈｚ］）を表し、縦軸が増幅率（単位［ｄＢ］）を示している。また、位相を示す図は、周波数に応じた位相の変化を示しており、図の横軸が周波数（単位［Ｈｚ］）を表し、縦軸が角度（単位［ｄｅｇ］）を示している。
【０１０６】
ここで、ＨＰＦ回路１６１の抵抗Ｒ１の抵抗値をＲａ［ｋΩ］及びコンデンサＣ１の静電容量をＣａ［μＦ］として、それぞれカットオフ周波数がｆ１（以下、「周波数ｆ１」ともいう。）となる値で設定した場合、周波数ごとのビート信号の増幅率は基準曲線ＬＡ１のようになり、位相は基準位相曲線ＬＢ１のようになる。
【０１０７】
つまり、周波数特性図では周波数ｆ１がカットオフ周波数となって、周波数ｆ１よりも周波数の高いビート信号の信号レベルをｙａ〜ｙｂの間の増幅率で増幅し、周波数ｆ１よりも周波数の低いビート信号の信号レベルを減衰させる。また、位相を示す図ではカットオフ周波数のビート信号の位相が＋４５度に該当する。
【０１０８】
しかし、上記のようにパッケージＣＵ１に外付けする抵抗Ｒ１の抵抗値、及び、コンデンサＣ１の静電容量はそれぞれの素子の精度の違いにより値が例えば±１０％前後異なる場合がある。そのため、回路製作者がカットオフ周波数を周波数ｆ１とするために抵抗Ｒ１の抵抗値及びコンデンサＣ１の静電容量を設定しても、カットオフ周波数がｆ１とは異なる値となる場合がある。この場合を示したのが、周波数ｆ２の曲線ＬＡ２、及び、周波数ｆ３の曲線ＬＡ３の場合である。
【０１０９】
具体的には抵抗Ｒ１の抵抗値がＲａよりも大きい抵抗値Ｒｂの場合、及び、コンデンサＣ１の静電容量Ｃａよりも大きい静電容量Ｃｂの場合の少なくともいずれか一の場合にカットオフ周波数が周波数ｆ２となり、ビート信号の周波数に応じて曲線ＬＡ２に基づきビート信号の信号レベル値が決定される。
【０１１０】
つまり、この後の物体の位置を検出する処理において、ビート信号の信号レベル値の増幅率が基準曲線ＬＡ１の増幅率よりも高い増幅率となることで、車両１と物体の相対距離が本来の距離よりも近い距離として検出されて、物体の位置を正確に検出できない可能性がある。
【０１１１】
そして、このような曲線ＬＡ２に対するビート信号の位相が決定されて位相曲線ＬＢ２に示すような位相となり、基準位相曲線ＬＢ１よりも位相曲線ＬＢ２の位相が遅れた状態となる。このような基準位相曲線ＬＢ１と位相曲線ＬＢ２との位相差によりピーク信号の位相情報から導出される車両１からみた物体の角度に誤差が生じることとなり、物体の位置を正確に検出できない可能性がある。
【０１１２】
また、Ｒ１の抵抗値がＲａよりも小さい抵抗値Ｒｃの場合、及び、コンデンサＣ１の静電容量Ｃａよりも小さい静電容量Ｃｃの場合の少なくともいずれか一の場合に、カットオフ周波数が周波数ｆ３となり、ビート信号の周波数に応じて曲線ＬＡ３に基づきビート信号の信号レベル値が決定される。
【０１１３】
つまり、この後の物体の位置を検出する処理において、ビート信号の信号レベル値の増幅率が基準曲線ＬＡ１の増幅率よりも低い増幅率となることで、信号レベル値が物体を検出する所定の閾値を下回ってしまい、物体の位置を正確に検出できない可能性がある。
【０１１４】
そして、このような曲線ＬＡ３に対するビート信号の位相が決定されて位相曲線ＬＢ３に示すような位相となり、基準位相曲線ＬＢ１よりも位相曲線ＬＢ３の位相が進んだ状態となる。このような基準位相曲線ＬＢ１と位相曲線ＬＢ３との位相差によりピーク信号の位相情報から導出される車両１からみた物体の角度に誤差が生じることとなり、物体の位置を正確に検出できない可能性がある。
【０１１５】
図１７はＬＰＦ回路１６２の周波数特性図及び各周波数に属するビート信号の位相を示す図である。この周波数特性図はＬＰＦ回路１６２に設けられる抵抗Ｒ４及びコンデンサＣ２の値に基づいて変化するカットオフ周波数とその増幅率を示した図である。図の横軸が周波数（単位［Ｈｚ］）を表し、縦軸が増幅率（単位［ｄＢ］）を示している。また、位相を示す図は、周波数に応じた位相の変化を示しおり図の横軸が周波数（単位［Ｈｚ］）を表し、縦軸が角度（単位［ｄｅｇ］）を示している。
【０１１６】
ここで、ＬＰＦ回路１６２の抵抗Ｒ４の抵抗値をＲｅ［ｋΩ］及びコンデンサＣ２の静電容量をＣｅ［μＦ］として、それぞれカットオフ周波数がｆ４となる値で設定した場合、周波数ごとのビート信号の増幅率は基準曲線ＬＡ１１のようになり、位相は基準位相曲線ＬＢ１１のようになる。
【０１１７】
つまり、周波数ｆ４がカットオフ周波数となって、周波数ｆ４よりも周波数の低いビート信号の信号レベルをｙａ〜ｙｂの間の増幅率で増幅し、周波数ｆ４よりも周波数の高いビート信号の信号レベルを減衰させる。
【０１１８】
しかし、上記のようにパッケージＣＵ１に外付けする抵抗Ｒ４の抵抗値、及び、コンデンサＣ２の静電容量はそれぞれの素子の精度の違いにより値が例えば±１０％前後異なる場合がある。そのため、回路製作者がカットオフ周波数を周波数ｆ４とするために抵抗Ｒ４の抵抗値及びコンデンサＣ２の静電容量を設定しても、カットオフ周波数が周波数ｆ４とは異なる値となる場合がある。この場合を示したのが、周波数ｆ５の曲線ＬＡ３１、及び、周波数ｆ６の曲線ＬＡ２１である。
【０１１９】
具体的にはＲ４の抵抗値がＲｄよりも大きい抵抗値Ｒｆの場合、及び、コンデンサＣ２の静電容量Ｃｄよりも大きい静電容量Ｃｆの場合の少なくともいずれか一の場合に、カットオフ周波数が周波数ｆ５となり、ビート信号の周波数に応じて曲線ＬＡ３１に基づきビート信号の信号レベル値が決定される。
【０１２０】
つまり、この後の物体の位置を検出する処理において、ビート信号の信号レベル値の増幅率が基準曲線ＬＡ１１の増幅率よりも低い増幅率となることで、信号レベル値が物体を検出する所定の閾値を下回ってしまい、物体の位置を正確に検出できない可能性がある。
【０１２１】
そして、このような曲線ＬＡ２１に対するビート信号の位相が決定されて位相曲線ＬＢ２１に示すような位相となり、基準位相曲線ＬＢ１１よりも位相曲線ＬＢ２１の位相が進んだ状態となる。このような基準位相曲線ＬＢ１１と位相曲線ＬＢ２１との位相差によりピーク信号の位相情報から導出される車両１からみた物体の角度に誤差が生じることとなり、物体の位置を正確に検出できない可能性がある。
【０１２２】
また、抵抗Ｒ４の抵抗値がＲｄよりも小さい抵抗値Ｒｅの場合、及び、コンデンサＣ１の静電容量Ｃｄよりも小さい静電容量Ｃｅの場合の少なくともいずれか一の場合にカットオフ周波数が周波数ｆ６となり、ビート信号の周波数に応じて曲線ＬＡ２１基づきビート信号の信号レベル値が決定される。
【０１２３】
つまり、この後の物体の位置を検出する処理において、ビート信号の信号レベル値の増幅率が基準曲線ＬＡ１１の増幅率よりも高い増幅率となることで、車両１と物体の相対距離が本来の距離よりも近い距離として検出されて、物体の位置を正確に検出できない可能性がある。
【０１２４】
そして、このような曲線ＬＡ３１に対するビート信号の位相が決定されて位相曲線ＬＢ３１に示すような位相となり、基準位相曲線ＬＢ１１よりも位相曲線ＬＢ３１の位相が進んだ状態となる。このような基準位相曲線ＬＢ１１と位相曲線ＬＢ３１との位相差によりピーク信号の位相情報から導出される車両１からみた物体の角度に誤差が生じることとなり、物体の位置を正確に検出できない可能性がある。
【０１２５】
＜３−２−１．補正率の設定（基準位相曲線ＬＢ１０１よりも位相曲線ＬＢ２０１の位相遅れあり）＞
図１８はＨＰＦ回路１６１及びＬＰＦ１６２回路のビート信号の位相を示す図のうちそれぞれの基準位相曲線ＬＢ１及び基準位相曲線ＬＢ１１と、位相曲線ＬＢ２及び位相曲線ＬＢ２１とを組み合わせた図である。図の横軸が周波数（単位［Ｈｚ］）を表し、縦軸が位相（単位［ｄｅｇ］）を示している。なお、以下では、基準位相曲線ＬＢ１及び基準位相曲線ＬＢ１１の組み合わせを基準位相曲線ＬＢ１０１とし、位相曲線ＬＢ２及び位相曲線ＬＢ２１の組み合わせを位相曲線ＬＢ２０１とする。
【０１２６】
基準位相曲線ＬＢ１０１と位相曲線ＬＢ２０１とは上述のようにそれぞれカットオフ周波数に対応する位相が異なる。そして、このようなカットオフ周波数の誤差により基準位相曲線ＬＢ１０１と位相曲線ＬＢ２０１とのビート信号の位相が異なっており、同じ周波数において基準位相曲線ＬＢ１０１に属するビート信号よりも位相曲線ＬＢ２０１に属するビート信号の位相が遅れた状態となっている。
【０１２７】
つまり、基準位相曲線ＬＢ１０１のカットオフ周波数を基準とした場合、下端となる周波数ｆ１から上端となる周波数ｆ４の間での位相は周波数ごとに異なる。
【０１２８】
そして、基準位相曲線ＬＢ１０１のカットオフ周波数で下端となる周波数ｆ１とｆ１よりも高い周波数のカットオフ周波数で上端となるｆ４の間を互いに異なる補正率が設定された複数のパートに区分する。たとえば、下端のカットオフ周波数ｆ１の近傍では、基準位相曲線ＬＢ１０１と位相曲線ＬＢ２０１とがそれぞれ傾きを有する区間である周波数ｆ１〜周波数ｆｅの区間（区間ａｒ７）において複数のパートに区分される。つまり、周波数ｆ１〜周波数ｆｅ１、周波数ｆｅ１〜周波数ｆｅ２、周波数ｆｅ２〜周波数ｆｅのように３つのパートに区分される。そして、それぞれのパートにおいてピーク信号の位相を補正する異なる補正率をＤＳＰ２１が算出して、補正率の値をメモリ２０２に記録する。
【０１２９】
また、上端のカットオフ周波数ｆ４の近傍では、基準位相曲線ＬＢ１０１と位相曲線ＬＢ２０１とがそれぞれ傾きを有する区間である周波数ｆｆ〜周波数ｆ４の区間（区間ａｒ８）において複数のパートに区分される。つまり、周波数ｆｆ〜周波数ｆｆ１、周波数ｆｆ１〜周波数ｆｆ２、周波数ｆｆ２〜周波数ｆ４のように３つのパートに区分される。そして、それぞれのパートにおいてピーク信号の位相を補正する異なる補正率をＤＳＰ２１が算出して、補正率の値をメモリ２０２に記録する。
【０１３０】
さらに、基準位相曲線ＬＢ１０１と位相曲線ＬＢ２０１とがそれぞれ傾きを有さず、略平行の状態にある区間で、下端の周波数ｆ１及び上端の周波数ｆ４の中央の近傍を含む周波数ｆｅ〜周波数ｆｆの区間（区間ａｒ９）においては少なくとも一のパートとなり、この一のパートにおいてピーク信号の位相を補正する補正率をＤＳＰ２１が算出して、補正率の値をメモリ２０２に記録する。
【０１３１】
そして、下端の周波数ｆ１〜上端の周波数ｆ４の区間内で、基準位相曲線ＬＢ１０１と位相曲線ＬＢ２０１とが傾きを有する区間ａｒ７及び区間ａｒ８では、基準曲線１０１と曲線２０１とが略平行な区間ａｒ９よりも一つのパートとする周波数の幅が狭くなっている。
【０１３２】
＜３−３−１．位相の補正（位相を進める補正）＞
図１９は高速フーリエ変換処理後のピーク信号の位相の補正を示した図である。この図１９は第１の実施の形態で説明した図８の高速フーリエ変換後にピーク信号の信号レベル値の補正と略同じ図であり、補正率が設定される複数のパートの区分の間隔と補正の対象が信号レベル値から位相に変化したことで、補正率の値が異なるものである。
【０１３３】
図の横軸が周波数（単位［Ｈｚ］）を表し、縦軸が信号レベル（単位［ｄＢ］）を示しており、図８に示されたピーク信号と同様にグラフ内にはＰＡ、ＰＢ、ＰＣ，及び、ＰＤはビート信号に基づいて導出されたピーク信号が示されている。これらのピーク信号は、信号の周波数と信号レベル値と共に、それぞれビート信号の位相情報を有している。
【０１３４】
そして、これらのピーク信号において、ピーク信号ＰＡの周波数は補正率が設定された複数のパートのうちいずれのパートにも属していないため、位相の補正は行われない。そのほかのピーク信号ＰＢ、ＰＣ、ＰＤについては、ピーク信号の周波数が各パートのうちのいずれかに属しているため、対象のパートに設定された周波数に基づいて位相が補正される。
【０１３５】
そして、これらの複数のパートのうち区間ａｒ９にあるパートよりも区間ａｒ７及び区間ａｒ８のいずれか一方にあるパートの周波数の幅が狭くなっている。これにより、ピーク信号の位相の補正を細分化して行うことができ、物体の位置を正確に導出できる。
【０１３６】
＜３−２−２．補正率の設定（基準位相曲線ＬＢ１０１よりも位相曲線ＬＢ２０１の位相進みあり）＞
図２０はＨＰＦ回路１６１及びＬＰＦ１６２回路のビート信号の位相を示す図のうちそれぞれの基準位相曲線ＬＢ１及び基準位相曲線ＬＢ１１と、位相曲線ＬＢ３及び位相曲線ＬＢ３１とを組み合わせた図である。図の横軸が周波数（単位［Ｈｚ］）を表し、縦軸が位相（単位［ｄｅｇ］）を示している。なお、以下では、基準位相曲線ＬＢ１及び基準位相曲線ＬＢ１１の組み合わせを基準位相曲線ＬＢ１０１とし、位相曲線ＬＢ３及び位相曲線ＬＢ３１の組み合わせを位相曲線ＬＢ３０１とする。
【０１３７】
基準位相曲線ＬＢ１０１と位相曲線ＬＢ３０１とは上述のようにそれぞれカットオフ周波数が異なる。そして、このようなカットオフ周波数の誤差により基準位相曲線ＬＢ１０１と位相曲線ＬＢ３０１とのビート信号の位相が異なっており、同じ周波数において基準位相曲線ＬＢ１０１に属するビート信号よりも位相曲線ＬＢ３０１に属するビート信号の位相が進んだ状態となっている。
【０１３８】
つまり、基準位相曲線ＬＢ１０１のカットオフ周波数を基準とした場合、下端となる周波数ｆ１から上端となる周波数ｆ４の間での位相は周波数ごとに異なる。
【０１３９】
そして、基準位相曲線ＬＢ１０１のカットオフ周波数で下端となる周波数ｆ１とｆ１よりも高い周波数のカットオフ周波数で上端となるｆ４の間を互いに異なる補正率が設定された複数のパートに区分する。たとえば、下端のカットオフ周波数ｆ１の近傍では、基準位相曲線ＬＢ１０１と位相曲線ＬＢ３０１とがそれぞれ傾きを有する区間である周波数ｆ１〜周波数ｆｇの区間（区間ａｒ１０）において複数のパートに区分される。
【０１４０】
つまり、周波数ｆ１〜周波数ｆｇ１、周波数ｆｇ１〜周波数ｆｇ２、周波数ｆｇ２〜周波数ｆｇ３、周波数ｆｇ３〜周波数ｆｇのように４つのパートに区分される。そして、それぞれのパートにおいてピーク信号の位相を補正する異なる補正率をＤＳＰ２１が算出して、補正率の値をメモリ２０２に記録する。
【０１４１】
また、上端のカットオフ周波数ｆ４の近傍では、基準位相曲線ＬＢ１０１と位相曲線ＬＢ３０１とがそれぞれ傾きを有する区間である周波数ｆｈ〜周波数ｆ４の区間（区間ａｒ１１）において複数のパートに区分される。
【０１４２】
つまり、周波数ｆｈ〜周波数ｆｈ１、周波数ｆｈ１〜周波数ｆｈ２、周波数ｆｈ２〜周波数ｆｈ３、周波数ｆｈ３〜周波数ｆ４のように４つのパートに区分される。そして、それぞれのパートにおいてピーク信号の位相を補正する異なる補正率をＤＳＰ２１が算出して、補正率の値をメモリ２０２に記録する。
【０１４３】
さらに、基準位相曲線ＬＢ１０１と位相曲線ＬＢ３０１とがそれぞれ傾きを有さず、略平行の状態にある区間で、下端の周波数ｆ１及び上端の周波数ｆ４の中央の近傍を含む周波数ｆｇ〜周波数ｆｈの区間（区間ａｒ１２）においては少なくとも一のパートとなり、この一のパートにおいてピーク信号の位相を補正する補正率をＤＳＰ２１が算出して、補正率の値をメモリ２０２に記録する。
【０１４４】
そして、下端の周波数ｆ１〜上端の周波数ｆ４の区間内で、基準位相曲線ＬＢ１０１と位相曲線ＬＢ３０１とが傾きを有する区間ａｒ１０及び区間ａｒ１１では、基準位相曲線ＬＢ１０１と位相曲線ＬＢ３０１とが略平行な区間ａｒ１２よりも一つのパートとする周波数の幅が狭くなっている。
【０１４５】
＜３−３−２．位相の補正（位相を遅れさせる補正）＞
図２１は高速フーリエ変換処理後のピーク信号の位相の補正を示した図である。この図２１は第１の実施の形態で説明した図１０の高速フーリエ変換後にピーク信号の信号レベル値の補正と略同じ図であり、補正率が設定される複数のパートの区分の間隔と補正の対象が信号レベルから位相に変化したことでその補正率が異なるものである。
【０１４６】
図の横軸が周波数（単位［Ｈｚ］）を表し、縦軸が信号レベル（単位［ｄＢ］）を示しており、図１０に示されたピーク信号と同様にグラフ内にはＰＥ、ＰＦ、ＰＧ，及び、ＰＨはビート信号に基づいて導出されたピーク信号が示されている。これらのピーク信号は、信号の周波数と信号レベル値と共に、それぞれビート信号の位相情報を有している。
【０１４７】
そして、これらのピーク信号のうちＰＥの周波数は補正率が設定された複数のパートのうちいずれのパートにも属していないため、位相の補正は行われない。そのほかのビート信号ＰＦ、ＰＧ、ＰＨについては、ビート信号の周波数が各パートのうちのいずれかに属しているため、対象のパートに設定された周波数で位相が補正される。そして、これらの複数のパートのうち区間ａｒ１２にあるパートよりも区間ａｒ１０及び区間ａｒ１１のいずれか一方にあるパートの周波数の幅が狭くなっている。これにより、ピーク信号の位相の補正を細分化して行うことができ、物体の位置を正確に導出できる。
【０１４８】
＜３−４．処理＞
図２２及び図２３は第３の実施の形態の処理フローチャートである。図２２及び図２３の処理は第１の実施の形態で説明した図１１及び図１２の処理と略同じである。つまり、図２２に示すステップＳ１０１からステップＳ１０５は第１の実施の形態と同じ処理である。
【０１４９】
また、図２３では、図１２で説明した高速フーリエ変換処理後の信号レベル値の補正の処理（ステップＳ１０６）が、位相補正の処理（ステップＳ３０１）となっており、このステップＳ３０１では、ＤＳＰ２１がピーク信号の属する周波数に対応するパートに設定されている補正率をメモリ２０２から読み出して、この補正率に基づいてピーク信号の位相が補正される。他のステップＳ１０７からステップＳ１０９は同様の処理が行われる。
【０１５０】
＜変形例＞
以下、変形例について説明する。なお、上記の実施の形態、及び、下記で説明する形態を含む全ての形態は適宜に組み合わせ可能である。
【０１５１】
上記実施の形態では、受信アンテナを複数備えてアンテナを機械的に走査しない電子スキャンレーダを対象として説明を行ったが、アンテナを機械的に走査するメカスキャンレーダ装置についても本発明は適用可能である。
また、上記の実施の形態で説明したレーダ装置２は車両１の前方のバンパー部分に設けられていると説明したが、車両１の前方以外に車両１の後方及び側方などの車体のいずれの位置に設けられてもよい。
また、上記の実施の形態で説明した送信アンテナＡＴはレーダ装置２の内部で生成された送信信号を出力するアンテナとして説明したが、反射波を受信する受信アンテナとして兼用できる送受兼用のアンテナであってもよい。
また、上記の実施の形態で説明したＢＰＦ回路１６は、ＨＰＦ回路１６１及びＬＰＦ回路１６２の複数の回路を備えていると説明したが、一の回路でＢＰＦ回路１６を構成するようにしてもよい。
また、上記実施の形態で説明した異なる補正率が設定されたパートの分け方は一例であり、パートの数を増減させたり、周波数の間隔を狭めたり広げたりして変化させることが可能である。
【符号の説明】
【０１５２】
１・・・・・車両
１０・・・・レーダ装置
１２・・・・ＶＣＯ
１３・・・・出力アンプ
１４・・・・入力アンプ
１５・・・・ミキサ
１６・・・・ＢＰＦ回路
１７・・・・Ａ／Ｄ変換器
２１・・・・ＤＳＰ
３１・・・・車両制御装置  
【図１】
2012098143.tif 000003
【図２】
2012098143.tif 000004
【図３】
2012098143.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2012098143.tif 000008
【図７】
2012098143.tif 000009
【図８】
2012098143.tif 000010
【図９】
2012098143.tif 000011
【図１０】
2012098143.tif 000012
【図１１】
2012098143.tif 000013
【図１２】
2012098143.tif 000014
【図１３】
2012098143.tif 000015
【図１４】
2012098143.tif 000016
【図１５】
2012098143.tif 000017
【図１６】
2012098143.tif 000018
【図１７】
2012098143.tif 000019
【図１８】
2012098143.tif 000020
【図１９】
2012098143.tif 000021
【図２０】
2012098143.tif 000022
【図２１】
2012098143.tif 000023
【図２２】
2012098143.tif 000024
【図２３】
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