(57)【要約】【課題】運転支援装置において、他車両の進行方位がわずかにずれた場合でも、自車両と他車両とが衝突する可能性がないと誤判定するのを防止することにある。【解決手段】衝突可能性判定手段（１５）は、最短距離（Ｌ２）が予め設定された第１の距離（Ｌａ）未満となり自車両（１ａ）と他車両（１ｂ）とが衝突する可能性があると判定された後、最短距離（Ｌ２）が予め設定された第１の距離（Ｌａ）以上になっても、他車両（１ｂ）の位置（Ｐｂ）から他車両（１ｂ）の進行方位（Ｄｂ）へ伸ばした直線（Ｓ２）上に自車両（１ａ）の位置（Ｐａ）から垂線（Ｓ３）を降ろした場合の交点（Ｃ）を求め、この交点（Ｃ）と他車両（１ｂ）の位置（Ｐｂ）との間の距離（Ｌ３）が予め設定された第２の距離（Ｍ）を超える場合には、自車両（１ａ）と他車両（１ｂ）とが衝突する可能性があると判定し続ける。【選択図】図１
2012043256.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を取得する自車両情報取得手段と、他車両の位置と進行方位とを取得する他車両情報取得手段と、他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線と自車両の位置との間の最短距離が予め設定された第１の距離未満である時に自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定する衝突可能性判定手段とを備えた運転支援装置において、前記衝突可能性判定手段は、前記最短距離が予め設定された第１の距離未満となり自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された後、前記最短距離が予め設定された第１の距離以上になっても、他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線上に自車両の位置から垂線を降ろした場合の交点を求め、この交点と他車両の位置との間の距離が予め設定された第２の距離を超える場合には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定し続けることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記衝突可能性判定手段は、自車両の位置と他車両の位置とを結ぶ直線と他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線とがなす角度を算出する角度算出手段を備え、この角度算出手段により前記最短距離が予め設定された第１の距離以上になる直前に算出された角度と前記角度算出手段によりその後算出された角度との差が予め設定された角度を超えた時には、自車両と他車両とが衝突する可能性がなくなったと判定することを特徴とする運転支援装着。
【請求項３】
前記衝突可能性判定手段は、予め設定された時間を経過した時には、自車両と他車両とが衝突する可能性がなくなったと判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転支援装置に係り、特に車車間通信、路車間通信等を用いた運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、自車両に接近して衝突しそうな他車両、歩行者等が有る場合に、衝突可能性の情報を運転者に提供することで、運転者に警告を発して注意を喚起する運転支援装置を搭載しているものがある。
この運転支援装置においては、一般に、自車両の位置、進行方位、速度の情報を検出する自車両情報取得手段としてのＧＰＳモジュールを備え、車車間通信等で他車両との間で自車両の位置、進行方位、速度の情報を交換している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−７２６１７号公報
【０００４】
特許文献１に係る車両用運転支援システムは、ＧＰＳモジュールで検出した自車両の位置の情報を地図内で右折する車両と直進する車両との衝突可能性を判定し、車車間通信により情報を取得して運転支援するものである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車車間通信、路車間通信等を用いた右直進時の運転支援装置においては、並走する道路を走行する他車両を衝突する可能性のある車両である対象車両として認定しないために、図３に示すように、他車両１ｂの位置Ｐｂから他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２と自車両１ａの位置Ｐａとの間の最短距離をＬ２、所定の距離をＬａ（ｍ）とすると、Ｌ２の条件として、｜Ｌ２｜＜Ｌａを満たさなくなったら、対象車両から除外している。
しかし、他車両１ｂの位置Ｐｂから他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２上に位置し且つ自車両１ａの位置Ｐａと最短となる点Ｃから他車両１ｂの位置Ｐｂまでの距離をＬ３とし、所定の距離Ｍとすると、Ｌ３が距離Ｍよりも大きい場合で（Ｌ３＞Ｍ）、他車両１ｂのＧＰＳの電波の乱れや他車両１ｂの車線変更により、他車両１ｂの進行方位Ｄｂがわずかにずれた場合には、Ｌ２の大きさがＬ３に比例して大きく変化し、Ｌ２の条件を満たさなくなり、対象車両から除外されるおそれがあった。
【０００６】
そこで、この発明の目的は、他車両の進行方位がわずかにずれた場合でも、自車両と他車両とが衝突する可能性がないと誤判定するのを防止する運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、自車両の位置を取得する自車両情報取得手段と、他車両の位置と進行方位とを取得する他車両情報取得手段と、他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線と自車両の位置との間の最短距離が予め設定された第１の距離未満である時に自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定する衝突可能性判定手段とを備えた運転支援装置において、前記衝突可能性判定手段は、前記最短距離が予め設定された第１の距離未満となり自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された後、前記最短距離が予め設定された第１の距離以上になっても、他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線上に自車両の位置から垂線を降ろした場合の交点を求め、この交点と他車両の位置との間の距離が予め設定された第２の距離を超える場合には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定し続けることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の運転支援装置は、他車両の進行方位がわずかにずれた場合でも、自車両と他車両とが衝突する可能性がないと誤判定するのを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は運転支援のフローチャートである。（実施例）
【図２】図２は運転支援装置のシステム構成図である。（実施例）
【図３】図３は対象車両の判定の進行方位の説明図である。（実施例）
【図４】図４は更新回数で本ロジックがキャンセルされる場合（パターン１）のタイムチャートである。（実施例）
【図５】図５は角度の差（変化量）が所定の角度を超えて本ロジックがキャンセルされる場合（パターン２）のタイムチャートである。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
この発明は、他車両の進行方位がわずかにずれた場合でも、自車両と他車両とが衝突する可能性がないと誤判定するのを防止する目的を、特定の条件を付加して実現するものである。
【実施例】
【００１１】
図１〜図５は、この発明の実施例を示すものである。
図２において、１は車両、２はこの車両１に搭載される運転支援装置である。
車両１は、自車両１ａと他車両１ｂとからなり（図３参照）、夫々運転支援装置２を搭載している。
図２、図３に示すように、運転支援装置２は、自車両１ａの位置Ｐａを取得する自車両情報取得手段３としてのＧＰＳモジュール４と、他車両１ｂの位置Ｐｂと進行方位Ｄｂとを取得する他車両情報取得手段５としての通信モジュール６と、情報判定手段７としての判断モジュール８と、運転者情報提供手段９としての情報提供モジュール１０とを備え、車両１から電源を受ける。
【００１２】
ＧＰＳモジュール４は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ情報を受信するように車両１に設けられたＧＰＳアンテナ１１に接続し、ＧＰＳ情報から自車両１ａの現在位置を取得することによって自車両１ａの位置Ｐａ、進行方位Ｄａ、速度を検出し、この検出した自車両情報を判断モジュール８に伝達する。
【００１３】
通信モジュール６は、受信手段１２と送信手段１３とを備え、他車両１ｂとの間で送受信するように車両１に設けられた通信アンテナ１４に接続し、自車両１ａと他車両１ｂとの間で自車両情報及び他車両情報（他車両１ｂの位置Ｐｂ、進行方位Ｄｂ、速度）を送受信する。よって、この通信モジュール６は、車車間通信により他車両１ｂの位置Ｐｂと進行方位Ｄｂと速度とを取得する他車両情報取得手段５として機能する。なお、他車両１ｂの位置Ｐｂと進行方位Ｄｂとを取得する手段としては、車車間通信の他に、路車間通信、カメラ画像通信、レーダ通信等を用いることもできる。
【００１４】
情報提供モジュール１０は、図２に示すように、判断モジュール８から入力するＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）要求に応じて、スピーカの音声、ブザーの警告音、ＬＥＤの点滅等により、運転者に自車両１ａが他車両１ｂと衝突の可能性があるとの情報を提供する。
【００１５】
図３には、衝突する可能性のある車両である対象車両の判定の進行方位を示す。
この図３において、
αは、自車両１ａの進行方位Ｄａと他車両１ｂの進行方位Ｄｂがなす角度（自車両１ａのＧＰＳモジュール４から得られる進行方位Ｄａ、位置Ｐａの情報と、他車両１ｂのＧＰＳモジュールから得られる進行方位Ｄｂ、位置Ｐｂの情報とにより算出された角度）である。
βは、自車両１ａの進行方位Ｄａと、自車両１ａと他車両１ｂを結ぶ直線Ｓとがなす角度（自車両１ａのＧＰＳモジュールから得られる進行方位Ｄａ、位置Ｐａの情報と、他車両１ｂのＧＰＳモジュール４から得られる位置Ｐｂの情報とにより算出された角度）である。
Ｌ２は、自車両１ａの位置Ｐａから他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸びて且つこの進行方位Ｄｂに対して直交する直線Ｓ３上で、この進行方位Ｄｂの直線Ｓ２の点Ｃまでの最短の距離であり、
Ｌ２＝Ｌ＊ｓｉｎγ
で算出される。
自車両１ａの位置Ｐａと他車両１ｂの位置Ｐｂとを結ぶ直線Ｓと他車両１ｂの位置Ｐｂから他車両１ａの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２とがなす角度γは、
γ＝１８０−（α＋（３６０−β））
で算出される。
点Ｃから他車両１ｂの位置Ｐｂまでの距離Ｌ３は、他車両１ｂの位置から他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２上に位置し且つ自車両１ａの位置Ｐａと最短となる点Ｃから他車両１ｂの位置Ｐｂまでの距離、つまり、他車両１ｂの位置Ｐｂから他車両１ｂの進行方向ベクトルが自車両１ａに最も接近する点Ｃまでの距離であり、
Ｌ３＝Ｌ＊ｃｏｓγ
で算出される。
【００１６】
判断モジュール８は、図２に示すように、ＧＰＳモジュール４により取得した自車両１ａの位置Ｐａ、進行方位Ｄａの自車両情報と、通信モジュール６により取得した他車両１ｂの位置Ｐｂ、進行方位Ｄｂの他車両情報とに基づいて、自車両１ａと他車両１ｂとの衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段１５を備える。
この衝突可能性判定手段１５は、他車両１ｂの位置Ｐｂから他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２と自車両１ａの位置Ｐａとの間の最短距離Ｌ２が予め設定された第１の距離Ｌａ（ｍ）未満である時に自車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性があると判定する。
また、衝突可能性判定手段１５は、前記最短距離Ｌ２が予め設定された第１の距離Ｌａ未満となり自車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性があると判定された後、前記最短距離Ｌ２が予め設定された第１の距離Ｌａ以上になっても、他車両１ｂの位置Ｐｂから他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２上に自車両１ａの位置Ｐａから垂線Ｓ３を降ろした場合の交点Ｃを求め、この交点Ｃと他車両１ｂの位置Ｐｂとの間の距離Ｌ３が予め設定された第２の距離Ｍ（ｍ）を超える場合には、自車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性があると判定し続ける。
これにより、他車両１ｂの進行方位Ｄｂがわずかにずれた（変化）場合でも、自車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性がないと誤判定するのを防ぐことができる。この結果、サービス提供の遅れや、抜けを回避できる。
【００１７】
更に、衝突可能性判定手段１５は、自車両１ａの位置Ｐａと他車両１ｂの位置Ｐｂとを結ぶ直線Ｓと他車両１ｂの位置Ｐｂから他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２とがなす角度γを算出する角度算出手段１６を備え、この角度算出手段１６により前記最短距離Ｌ２が予め設定された第１の距離Ｌａ以上になった時（なる直前に）に算出された角度と角度算出手段１６によりその後算出された角度との差（変化量）Δγが予め設定された角度ｄを超えた時には、自車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性がなくなったと判定する。
これにより、他車両１ｂが進行方位Ｐｂを変えた場合に、自車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性がなくなったにもかかわらず、衝突する可能性があると判定し続けることを防ぐことができる。
【００１８】
次に、この実施例に係る運転支援について、図１のフローチャートに基づいて説明する。
図１に示すように、運転支援装置２においてプログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、先ず、対象車両の判定の成立後、Ｌ２の条件が満たされなくなったか否かを判断する（ステップＡ０２）。
このステップＡ０２がＹＥＳの場合には、最後にＬ２の条件が成立した時からの角度γの変化量Δγが所定の角度ｄよりも小さいか否かを判断する（ステップＡ０３）。
このステップＡ０３がＹＥＳの場合には、Ｌ３＞Ｍか否かを判断し（ステップＡ０４）、このステップＡ０４がＹＥＳの場合には、最後にＬ２の条件が成立した時からの更新の回数Ｈがｎ回に達していないか否かを判断する（ステップＡ０５）。
このステップＡ０５がＹＥＳの場合、又は、前記ステップＡ０２がＮＯの場合には、衝突の可能性があるとして、対象車両の判定を「ＯＫ」であるとする（ステップＡ０６）。
一方、前記ステップＡ０３がＮＯの場合、前記ステップＡ０４がＮＯの場合、前記ステップＡ０５がＮＯの場合には、衝突の可能性がないとして、対象車両の判定が「ＮＧ」であるとする（ステップＡ０７）。
前記ステップＡ０６の処理後、又は、前記ステップＡ０７の処理後は、プログラムをエンドとする（ステップＡ０８）。
このように、Ｌ３＞Ｍの場合と、最後にＬ２の条件が成立した時からの角度γの変化量Δγが所定の角度ｄよりも小さい場合と、最後にＬ２の条件が成立した時からの更新回数Ｈが所定の更新回数ｎよりも小さい場合との全てが揃ったときに、Ｌ２の条件（｜Ｌ２｜＜Ｌａ）を満たさなくても対象車両から外すことを一時的に除外してやることで、Ｌ２の条件で対象車両の判定が不成立にならないようにすることができる。
【００１９】
以下には、更新回数Ｈで運転支援装置２の本ロジックがキャンセルされる場合（パターン１）について、図４のタイムチャートに基づいて説明する。
図４に示すように、通信がオンになると（時間ｔ１）、Ｌ２以外の対象車両の判定条件がオンし、また、Ｌ２の条件がオンし、この結果、対象車両の判定がオンになる。更に、Ｌ３＞Ｍの条件がオンする。
そして、Ｌ２の条件がオフになると（時間ｔ２）、Δγ＜ｄがオンとなり、Ｌ３＞Ｍも満たすので、本ロジックがオンとなり、更新回数Ｈもオンとなる。
その後、更新回数Ｈが所定のｎ回になると（時間ｔ３）、本ロジックがオフになるとともに、対象車両の判定がオフになる。
【００２０】
次に、角度γの変化量Δγが所定の角度ｄ以上になり、運転支援装置２の本ロジックがキャンセルされる場合について、図５のタイムチャートに基づいて説明する。
図５に示すように、通信がオンになると（時間ｔ１）、Ｌ２以外の対象車両の判定条件がオンし、また、Ｌ２の条件がオンし、この結果、対象車両の判定がオンになる。更に、Ｌ３＞Ｍの条件がオンする。
そして、Ｌ２の条件がオフになると（時間ｔ２）、Δγ＜ｄがオンとなり、Ｌ３＞Ｍも満たすので、本ロジックがオンとなり、更新回数Ｈもオンとなる。
その後、Δγ＜ｄがオフになると（時間ｔ３）、本ロジックがオフになるとともに、対象車両の判定がオフになる。
【００２１】
更に、衝突可能性判定手段１５は、タイマ１７を備え、予め設定された時間を経過した時には、自車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性がなくなったと判定する。
これにより、自車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性がなくなったにもかかわらず、衝突する可能性があると判定し続けることを防ぐことができる。
【産業上の利用可能性】
【００２２】
この発明の運転支援装置は、二輪車や四輪車等の各種車両に適用可能である。
【符号の説明】
【００２３】
１  車両
１ａ  自車両
１ｂ  他車両
２  運転支援装置
３  自車両情報取得手段
４  ＧＰＳモジュール
５  他車両情報取得手段
６  通信モジュール
７  情報判定手段
８  判断モジュール
９  運転者情報提供手段
１０  情報提供モジュール
１１  ＧＰＳアンテナ
１２  受信手段
１３  送信手段
１４  通信アンテナ
１５  衝突可能性判定手段
１６  角度算出手段
１７  タイマ
【図１】
2012043256.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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