(57)【要約】【課題】ユーザが実際に見るのと同等の画像をナビゲーション装置に画面表示する。【解決手段】ナビゲーションシステムは、現在地検出手段と、経路探索手段と、車両が所定の地点近傍を走行している時の走行条件を検出する走行条件検出手段と、所定の地点の位置情報と走行条件とを送信する第１送信手段と、所定の地点近傍における配信用画像を受信する第１受信手段と、配信用画像を表示する表示手段とを有するナビゲーション装置１００と、所定の地点近傍の複数の画像データを、関連情報と所定の地点の位置情報とに対応付けて記憶する第１記憶手段と、所定の地点の位置情報と走行条件とを受信する第２受信手段と、所定の地点の位置情報と前記走行条件とに基づいて配信用画像データを検索する画像検索手段と、配信用画像データを送信する第２送信手段とを有する情報配信サーバ装置２００を備える。【選択図】図１
2012032284.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるナビゲーション装置と、通信ネットワークに接続された情報配信サーバ装置とを備えるナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両の現在地、現在日時および前記車両の進行方向を検出する現在地検出手段と、
前記車両が出発地から目的地まで走行する走行経路を探索する経路探索手段と、
前記現在地検出手段によって前記車両が前記走行経路上の所定の地点近傍を走行していることが検出された時、前記車両の走行条件を検出する走行条件検出手段と、
前記情報配信サーバ装置へ前記所定の地点の位置情報と前記走行条件とを送信する第１送信手段と、
前記情報配信サーバ装置から前記所定の地点近傍における配信用画像に対応する配信用画像データを受信する第１受信手段と、
前記第１受信手段によって受信された前記配信用画像データに対応する前記配信用画像を表示する表示手段とを有し、
前記情報配信サーバ装置は、
前記所定の地点近傍にて撮影された複数の画像に対応する複数の画像データを、前記複数の画像データの各々の関連情報と前記所定の地点の位置情報とに対応付けて記憶する第１記憶手段と、
前記ナビゲーション装置から前記所定の地点の位置情報と前記走行条件とを受信する第２受信手段と、
前記第２受信手段によって受信された前記所定の地点の位置情報と前記走行条件とに基づいて、前記第１記憶手段に記憶された前記複数の画像データの中から前記配信用画像データを検索する画像検索手段と、
前記画像検索手段によって検索された前記配信用画像データを前記ナビゲーション装置へ送信する第２送信手段とを有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記走行条件は、前記現在地検出手段によって検出された前記現在日時および前記進行方向と、前記車両が有するセンサから前記ナビゲーション装置に入力される照度情報と、前記車両の車種に関する車種情報とを含み、
前記関連情報は、前記複数の画像の各々が撮影された際の撮影方向および照度に関する情報と、前記複数の画像の各々が撮影された撮影日時に関する情報と、前記複数の画像の各々に対応付けられた車種情報とを含み、
前記画像検索手段は、前記所定の地点の位置情報と、前記走行条件および前記関連情報の一致度とに基づいて前記配信用画像データを検索することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーション装置は、
前記経路探索手段によって探索された前記走行経路に従って前記車両を誘導する経路誘導手段をさらに備え、
前記所定の地点は前記経路誘導手段によって誘導される誘導ポイントの近傍に位置することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記表示手段は、前記配信用画像とともに、前記走行経路のうちで前記所定の地点近傍の区間を前記配信用画像と対照的に表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記配信用画像データは、前記所定の地点近傍の複数の地点における複数の配信用画像に対応することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーション装置は、
前記所定の地点で前記車両の前方の風景を撮影して撮影画像データを取得する撮影手段と、
第１地図データを記憶するとともに、前記所定の地点の位置情報を前記第１地図データに対応付けて記憶する第２記憶手段と、
前記所定の地点で前記撮影手段によって前記風景が撮影される際の撮影条件を検出する撮影条件検出手段と、
前記撮影画像データと前記所定の地点の位置情報と前記撮影条件に関する撮影条件データとを前記情報配信サーバ装置へ送信する第３送信手段とをさらに有し、
前記情報配信サーバ装置は、
前記撮影画像データと前記所定の地点の位置情報と前記撮影条件データとを受信する第３受信手段と、
前記撮影画像データに基づいて前記複数の画像データを生成するとともに、前記撮影条件データに基づいて前記関連情報を生成する生成手段とをさらに有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項７】
請求項６に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記情報配信サーバ装置は、
前記第３受信手段によって受信した前記撮影画像データに対応する撮影画像の画像品質を評価する品質評価手段をさらに有し、
前記画像検索手段は、前記所定の地点の位置情報と、前記一致度と、前記画像品質とに基づいて前記配信用画像データを検索することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項８】
請求項６または７に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記撮影条件は、前記風景が撮影された際の撮影方向および照度に関する情報と、前記風景が撮影された撮影日時に関する情報と、前記風景が撮影された前記車両の車種情報とを含み、
前記第１記憶手段は、前記複数の画像データとともに第２地図データを記憶するとともに、前記撮影画像データと前記所定の地点の位置情報と前記関連情報とを前記第２地図データに関連付けて記憶し、
前記生成手段は、前記撮影条件データと前記第２地図データとに基づいて前記関連情報を生成することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の情報システムに用いられるナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の情報システムに用いられる情報配信サーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されるナビゲーション装置と、通信ネットワークに接続された情報配信サーバ装置とを有するナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置による誘導画面は模式的な描画による表示画面であるため、実際の誘導交差点を表した模式図と実際の交差点とでは視覚的に大きく異なる。複数の交差点が短い間隔で連続するような場合は、それらのうちのいずれの交差点が誘導交差点に対応するのかについての判断が紛らわしく、その判断を誤る虞がある。したがって、誘導交差点等の実際の写真画像がナビゲーション装置の画面に表示されることが好ましい。これは、ユーザが指定した場所の映像情報をリアルタイムにナビゲーション装置へ送ることのできる映像情報提供システムを用いれば実現できる。既にこのような映像情報提供システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１７９５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、同じ交差点であっても、撮影した時間帯によっては、たとえば昼間と夜間とでは視認性が異なる場合がある。特許文献１の映像情報提供システムで提供された映像情報が撮影された時間帯が昼間であって、かつユーザがその交差点を通過する時間帯が夜間の場合、その交差点が誘導交差点に対応するのかについての判断が紛らわしくなるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によるナビゲーションシステムは、車両に搭載されるナビゲーション装置と、通信ネットワークに接続された情報配信サーバ装置とを備えるナビゲーションシステムであって、ナビゲーション装置は、車両の現在地、現在日時および車両の進行方向を検出する現在地検出手段と、車両が出発地から目的地まで走行する走行経路を探索する経路探索手段と、現在地検出手段によって車両が走行経路上の所定の地点近傍を走行していることが検出された時、車両の走行条件を検出する走行条件検出手段と、情報配信サーバ装置へ所定の地点の位置情報と走行条件とを送信する第１送信手段と、情報配信サーバ装置から所定の地点近傍における配信用画像に対応する配信用画像データを受信する第１受信手段と、第１受信手段によって受信された配信用画像データに対応する配信用画像を表示する表示手段とを有し、情報配信サーバ装置は、所定の地点近傍にて撮影された複数の画像に対応する複数の画像データを、複数の画像データの各々の関連情報と所定の地点の位置情報とに対応付けて記憶する第１記憶手段と、ナビゲーション装置から所定の地点の位置情報と走行条件とを受信する第２受信手段と、第２受信手段によって受信された所定の地点の位置情報と走行条件とに基づいて、第１記憶手段に記憶された複数の画像データの中から配信用画像データを検索する画像検索手段と、画像検索手段によって検索された配信用画像データをナビゲーション装置へ送信する第２送信手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、ユーザが実際に見るのと同等の画像をナビゲーション装置に画面表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施の形態におけるナビゲーションシステムの全体構成を示す図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成を例示する図である。
【図３】情報配信サーバ装置のシステムブロック図である。
【図４】ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する撮影画像データ取得・送信処理手順を示すフローチャートである。
【図５】情報配信サーバ装置のデータ処理部が実行する撮影画像データ受信・格納処理手順を示すフローチャートである。
【図６】ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する配信用画像データ受信・表示処理手順を示すフローチャートである。
【図７】取得画像表示地点を例示する図である。
【図８】ナビゲーション装置において、取得画像を表示する画面の一例を示す図である。
【図９】情報配信サーバ装置のデータ処理部が実行する配信用画像データ送信処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】情報配信サーバ装置のデータベースに格納されている配信用画像データベース検索の過程で、抽出される配信用画像データの候補画像データの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１〜図１０を参照して、本発明によるナビゲーションシステムの一実施の形態を説明する。図１は、本実施の形態におけるナビゲーションシステムの全体構成を示す図である。
【０００９】
図１に示すナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置１００を搭載した車両１０と、情報配信サーバ装置２００と、基地局３００と、広域通信ネットワーク４０とを含んで構成されている。
【００１０】
情報配信サーバ装置２００は、ネットワークインタフェースを介して広域通信ネットワーク４０に接続され、複数の車両１０に搭載された複数のナビゲーション装置１００からの撮影画像データ等を受信する機能、受信した撮影画像データをデータベース化して管理する機能、ナビゲーション装置１００からの要求に応じて配信用画像データを検索し、ナビゲーション装置１００へ配信する機能等を有している。
【００１１】
基地局３００は、ナビゲーション装置１００のような移動端末に対して無線通信サービスを提供する機能を有すると共に、ゲートウェイノードとして広域通信ネットワーク４０に接続される。
【００１２】
車両１０に搭載されたナビゲーション装置１００は、広域通信ネットワーク４０に接続されている情報配信サーバ装置２００へ撮影画像データや配信画像データ要求等を送信するとともに、情報配信サーバ装置２００からの配信用画像データを、基地局３００との無線通信を介して受信する。
【００１３】
各車両１０に搭載されたナビゲーション装置１００は、交差点等の撮影画像データを情報配信サーバ装置２００へ送信するので、情報配信サーバ装置２００において、同一地点で異なる車両１０から撮影された交差点等の撮影画像データが集められる。情報配信サーバ装置２００は、これらの撮影画像データに撮影条件データを対応付けて配信用画像データベース化する。情報配信サーバ装置２００は、ナビゲーション装置１００からの配信画像データ要求を受信すると、そのナビゲーション装置１００を搭載した車両１０の走行地点および走行条件に合致した配信用画像データを検索し、そのナビゲーション装置１００へ送信する。これを受信したナビゲーション装置１００は、受信した配信用画像データに基づいて生成した交差点等の画像を画面に表示する。
【００１４】
図２は、ナビゲーション装置１００の構成を例示する図である。ＣＰＵ１１０はナビゲーション装置１００全体を制御する演算処理装置であり、ＣＰＵ１１０およびその周辺装置は互いにバスで接続されている。周辺装置は、主記憶装置１１５、補助記憶装置１４０、ディスプレイモジュール１５０、カメラ制御装置１６０、および通信モジュール１７０を含む。主記憶装置１１５は、ＣＰＵ１１０の作業エリアであるワークメモリや制御プログラムが格納されているプログラムメモリを有する。
【００１５】
ＣＰＵ１１０においては、現在位置等検出装置１２０、センサ類１２５、およびユーザ入力装置１３０からの信号が入力される。現在位置等検出装置１２０は、たとえば、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサ、および車速センサであり、現在地検出装置１２０からの入力信号により現在位置および現在日時を特定することができる。センサ類１２５は、日照センサやワイパー周期測定センサ等を含み、これらのセンサから出力される照度や降雨強度から天候や時間帯が推定できる。ユーザ入力装置１３０は、たとえば、タッチパネル、パネル周辺の押ボタン式スイッチ、リモコン、およびジョイスティックである。
【００１６】
補助記憶装置１４０は、ナビゲーション処理に使用する道路地図データやＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：観光地や各種施設）情報を格納する記憶装置である。補助記憶装置１４０としては、たとえば、ハードディスクドライブのほか、道路地図データが格納されたＣＤやＤＶＤ、フラッシュメモリ、その他の記録媒体、およびその読み出し装置である。
【００１７】
道路地図データにおいては、一本の道路は、交差点などをノードとして定義し、ノード間をリンクとして定義することによって、リンク列データとして表される。したがって、リンク列データは、ノードデータおよびリンクデータから構成される。道路地図データは、ノードデータとリンクデータとが、メッシュコードとともにメッシュ領域単位で分類して格納されている。メッシュ領域とは、道路地図を所定範囲毎に区分けしたときの区分けされた各領域をいう。メッシュコードの記憶領域には、メッシュ領域を識別する番号が格納されている。リンク列データの記憶領域には、ノードの位置座標と、ノード間のリンクを表すリンク番号と、リンクをさらに短く分割する補間点の位置座標とが格納されている。これらの位置座標が地図表示やロケータ処理の形状データとして用いられる。
【００１８】
ディスプレイモジュール１５０は、ＣＰＵ１１０から出力される文字や図形、写真等を含む画像データを画面表示する。通信モジュール１７０は、アンテナを介し、基地局３００およびネットワーク４０を経由する情報配信サーバ装置２００との通信を行う。
【００１９】
カメラ制御装置１６０は、車両１０に取り付けられたカメラ１６５の撮影制御および撮影画像データの読み出し制御を行う。カメラ１６５は、カメラ制御装置１６０による撮影制御に応じて、車両１０内の前席に座る乗員が目にする車両１０前方の風景を撮影して撮影画像データを生成する。カメラ１６５は、カメラ制御装置１６０による撮影画像データの読み出し制御に応じて、撮影画像データをナビゲーション装置１００へ出力する。
【００２０】
図３は情報配信サーバ装置２００のシステムブロック図である。情報配信サーバ装置２００は、ネットワークインタフェース２１０を用いて、広域通信ネットワーク４０および基地局３００を介し、ナビゲーション装置１００との間で通信メッセージを送受信する。広域通信ネットワーク４０は、たとえば１つまたは複数の電話網で構成されても良いし、インターネットやサービス統合通信網で構成されても良い。ネットワークインタフェース２１０は、電話網、インターネット、サービス統合通信網のいずれにも対応するように構成しても良いし、いずれか１つに対応するように構成しても良い。プラットフォーム２２０は、アプリケーションソフトウェアおよびハードウェアを制御するＯＳであり、プラットフォーム２２０にはネットワークインタフェース２１０のドライバソフトウェアも含まれる。各アプリケーションソフトウェア２３０〜２６０はプラットフォーム２２０上で動作する。
【００２１】
保守運用機能部２３０は、情報配信サーバ装置２００のメンテナンスおよびオペレーションのために、オペレータが情報配信サーバ装置２００へアクセスする際に入力されるコマンドを翻訳してプラットフォーム２２０へ引き渡す。
【００２２】
通信メッセージ処理部２４０は、情報配信サーバ装置２００がナビゲーション装置１００から受信する通信メッセージを解析し、情報配信サーバ装置２００がナビゲーション装置１００へ送信する通信メッセージを作成する。通信メッセージには、たとえば、情報配信サーバ装置２００がナビゲーション装置１００から受信する撮影画像データおよび配信用画像データ要求、ならびに情報配信サーバ装置２００からナビゲーション装置１００へ送信される配信用画像データが含まれる。
【００２３】
データ処理部２５０は、ナビゲーション装置１００から受信する撮影画像データを道路地図データと照合するとともに、撮影画像の画像品質を評価し、撮影画像データとともに受信された各種情報と、道路地図データ照合結果と、画像品質評価結果とを撮影画像データに関連付けて配信用画像データベースをデータベース２６０に格納する。また、ナビゲーション装置１００からの配信用画像データ要求の受信に基づき、データベース２６０を検索し、配信用画像の画像評価を通じてナビゲーション装置１００向けの配信用画像データを決定する。データベース２６０には、道路地図データ、道路地図データのバージョン等の管理データ、およびナビゲーション装置１００への配信用画像データが記憶される。道路地図データの構成は、上述したナビゲーション装置１００の補助記憶装置１４０に記憶されている道路地図データと同様である。
【００２４】
図４は、ナビゲーション装置１００のＣＰＵ１１０が実行する撮影画像データ取得・送信処理手順を示すフローチャートである。例えば、車両１０のイグニッションスイッチがオンとなった時、本フローチャートに示す処理手順の実行が開始される。ステップＳ４１０において、現在位置等検出装置１２０を用いて車両１０の現在位置、現在日時、車両１０の進行方向、および車両１０の車速を検出する。現在位置は、例えば緯度および経度の組合せによって表される。
【００２５】
ステップＳ４２０において、車両１０の現在位置が撮影地点であるか否かを判定する。撮影地点は、例えば、ナビゲーション装置１００に予め設定されている撮影地点データを補助記憶装置１４０から読み出すことによって取得される。肯定判定の場合は処理をステップＳ４３０へ進め、否定判定の場合は処理をステップＳ４１０へ戻す。
【００２６】
ステップＳ４３０では、カメラ制御装置１６０に対して、カメラ１６５に車両１０の前方の風景を撮影させるように指示する。ステップＳ４４０では、カメラ１６５がその風景を撮影してカメラ制御装置１６０へ出力した撮影画像データを取得する。
【００２７】
ステップＳ４５０において、センサ類１２５の出力情報に基づいて照度および降雨強度を検出する。天候や時間帯に応じて照度は変化し、車両１０の前方の風景の見え方も変化する。照度を検出することによって天候は特定され得るが、さらに降雨強度を検出することにより天候が高精度に特定されることとするのが好ましい。
【００２８】
ステップＳ４６０において、車両１０の車種情報を取得する。車両１０の前方の風景は、車種によって見え方が異なり、すなわちカメラ１６５による撮影高度が異なるため、撮影画像データと車種情報とが互いに対応付けられることが好ましい。車種情報は、例えば、ナビゲーション装置１００に予め設定されている車種データを補助記憶装置１４０から読み出すことによって取得される。
【００２９】
ステップＳ４７０において、撮影画像データに、撮影直前に検出された車両１０の現在位置、現在日時、車両１０の進行方向、および車両１０の車速に関する情報と、照度および降雨強度に関する情報と、車種情報といった撮影条件データを対応付けて得られる撮影データを、通信モジュール１７０を介して情報配信サーバ装置２００へ送信する。
【００３０】
ステップＳ４８０において、車両１０のイグニッションスイッチがオフとなったか否かを判定し、否定判定の場合は処理をステップＳ４１０へ戻し、肯定判定の場合は本処理手順の実行を終了する。
【００３１】
図５は、情報配信サーバ装置２００のデータ処理部２５０が実行する撮影画像データ受信・格納処理手順を示すフローチャートである。例えば、情報配信サービス開始指示が情報配信サーバ装置２００入力された時、本フローチャートに示す処理手順の実行が開始される。ステップＳ５１０において、ナビゲーション装置１００から撮影データを受信したか否かを判定する。撮影データは、上述したステップＳ４７０においてナビゲーション装置１００から送信されるものであり、撮影画像データと撮影条件データとを含んでいる。ステップＳ５１０において、肯定判定の場合は処理をステップＳ５２０へ進め、否定判定の場合は肯定判定が得られるまでステップＳ５１０の処理を繰り返す。
【００３２】
ステップＳ５２０においては、撮影データに含まれる撮影条件データを、データベース２６０に格納されている道路地図データと照合する。撮影条件データには、撮影データを送信したナビゲーション装置１００が搭載された車両１０の現在位置、現在日時、車両１０の進行方向、および車両１０の車速に関する情報と、照度および降雨強度に関する情報と、車種情報とが含まれている。このうち、車両１０の現在位置および進行方向に基づき、データベース２６０に格納されている道路地図データに含まれるリンクデータおよびノードデータとの対応付けを行うことができる。そこで、車両１０が現在走行しているリンク番号や、その車両が次に通過するノードのノード番号、およびそのノードまでの距離を特定することができる。このようにして、撮影条件データと道路地図データとの照合を行うことにより、撮影画像データに、リンク番号、ノード番号、および次ノードまでの距離を対応付ける。
【００３３】
ステップＳ５３０においては、撮影データに含まれる撮影画像データの画像品質評価を行い、例えばＡ，Ｂ，Ｃ，，，などのランクを撮影画像データに対応付ける。この画像品質評価には、例えば、コントラスト評価のような公知の評価手法を用いることができる。なお、この画像品質評価は本発明の実施に適用しなくても良いので、その場合は本ステップＳ５３０の処理をスキップする。
【００３４】
ステップＳ５４０においては、撮影画像データに対して、ナビゲーション装置１００によって対応付けられた撮影条件データに加え、ステップＳ５２０における道路地図データ照合結果と、ステップＳ５３０における画像品質評価結果とを関連情報として関連付けて、配信用画像データベース化する。生成した配信用画像データベースは、データベース２６０に格納される。
【００３５】
ステップＳ５５０において、情報配信サービス終了指示があったか否かを判定し、否定判定の場合は処理をステップＳ５１０へ戻し、肯定判定の場合は本処理手順の実行を終了する。
【００３６】
図６は、ナビゲーション装置１００のＣＰＵ１１０が実行する配信用画像データ受信・表示処理手順を示すフローチャートである。例えば、車両１０のイグニッションスイッチがオンとなった時、本フローチャートに示す処理手順の実行が開始される。ステップＳ６１０において、現在位置等検出装置１２０を用いて車両１０の現在位置、現在日時、車両１０の進行方向、および車両１０の車速を検出する。現在位置は、例えば緯度および経度の組合せによって表される。
【００３７】
ステップＳ６１５において、経路探索指示があったか否かを判定する。経路探索指示は、例えばユーザ入力装置１３０を介して車両１０の乗員によって行われる。肯定判定の場合はステップＳ６２０において経路を探索し、否定判定の場合は処理をステップＳ６１０へ戻す。
【００３８】
ステップＳ６２５において、経路誘導が開始されたか否かを判定する。肯定判定の場合はステップＳ６３０においてステップＳ６１０の処理と同様に車両１０の現在位置、現在日時、車両１０の進行方向、および車両１０の車速を検出し、否定判定の場合は肯定判定が得られるまでステップＳ６２５の処理を繰り返す。
【００３９】
ステップＳ６３５において、車両１０の現在位置が、取得画像表示地点の近傍であるか否かを判定する。取得画像表示地点とは、後述するステップＳ６５５の処理において情報配信サーバ装置２００から受信する配信用画像データに基づいて取得する画像を表示する地点である。取得画像表示地点について、図７を用いて説明する。
【００４０】
図７は、取得画像表示地点を例示する図である。車両１０は、交差点５９０における左折を含む予定走行経路５００を走行する。図７に示す例では、取得画像表示地点は４地点であり、具体的には、交差点５９０の、例えば１００ｍ手前の地点Ｐ１、３０ｍ手前の地点Ｐ２、および１０ｍ手前の地点Ｐ３、ならびに交差点５９０通過直後の地点Ｐ４である。このうち、車両１０が交差点５９０を通過する前の取得画像表示地点Ｐ１、Ｐ２およびＰ３において表示する画像には、取得画像表示地点Ｐ１、Ｐ２およびＰ３において前方に広がる風景が含まれるため、それらの画像にはいずれも交差点５９０が含まれている。地点Ｐ４において表示する画像には、車両１０が左折した先で前方（予定走行経路５００上の進行方向）に広がる風景が含まれている。
【００４１】
図６のフローチャートの説明に戻る。ステップＳ６３５において、肯定判定の場合は処理をステップＳ６４０へ進め、否定判定の場合は処理をステップＳ６３０へ戻す。ステップＳ６４０においては、センサ類１２５の出力情報に基づいて照度および降雨強度を検出する。天候や時間帯に応じて照度は変化し、車両１０の前方の風景の見え方も変化する。そうした実際の風景の見え方に近い取得画像が表示されることが好ましいため、照度を検出する。照度を検出することによって天候は特定され得るが、さらに降雨強度を検出することにより天候が高精度に特定可能とすることが好ましい。
【００４２】
ステップＳ６４５において、車両１０の車種情報を取得する。車両１０の前方の風景は、撮影高度に応じて見え方が異なることから、すなわち車種によって見え方が異なる。そのため、後述するステップＳ６５５の処理においては、車種情報に応じた配信用画像データを受信することが好ましい。車種情報は、例えば、ナビゲーション装置１００に予め設定されている車種データを補助記憶装置１４０から読み出すことによって取得される。
【００４３】
ステップＳ６５０において、情報配信サーバ装置２００へ配信用画像データ要求を送信する。配信用画像データ要求には、ステップＳ６３５において車両１０の現在位置が取得画像表示地点の近傍であると判定される直前にステップＳ６３０において検出された車両１０の現在位置、現在日時、車両１０の進行方向、および車両１０の車速に関する情報と、照度および降雨強度に関する情報と、車種情報といった走行条件データが含まれる。配信用画像データ要求は、こうした走行条件データに対応する配信用画像の配信を、情報配信サーバ装置２００に対して要求するための通信メッセージである。
【００４４】
ステップＳ６５５において、配信用画像データを受信したか否かを判定する。否定判定の場合は肯定判定が得られるまでステップＳ６５５の処理を繰り返し、肯定判定の場合は、ステップＳ６６０において、ステップＳ６５５で受信した配信用画像データに基づいて取得画像をディスプレイモジュール１５０の画面に表示する。取得画像の表示について、図８を用いて説明する。
【００４５】
図８は、ナビゲーション装置１００において、取得画像を表示する画面の一例を示す図である。ディスプレイモジュール１５０の画面上の左半分には、誘導交差点で左折する誘導経路５５０を進む車両アイコン５０を含む経路誘導画面５１０が表示されている。その誘導交差点の名称は「○○交差点」であることが表示されている。ディスプレイモジュール１５０の画面上の右半分には、取得画像５２０が表示されている。取得画像５２０は、ナビゲーション装置１００を搭載した車両１０の前方の風景に対応する画像である。図８に示す例では、取得画像５２０には誘導交差点「○○交差点」が含まれている。すなわち、ディスプレイモジュール１５０の画面上で、経路誘導画面５１０と取得画像５２０とが対照的に表示されている。
【００４６】
図６のフローチャートの説明に戻る。ステップＳ６６５において、ステップＳ６６０で取得画像を表示してから所定時間経過したか否かを判定する。肯定判定の場合は車両１０が取得画像表示地点を通過したものと推定して処理をステップＳ６７０へ進め、否定判定の場合は肯定判定が得られるまでステップＳ６６５の処理を繰り返す。
【００４７】
ステップＳ６７０においては、ステップＳ６２５で開始された経路誘導が終了したか否かを判定する。否定判定の場合は処理をステップＳ６３０へ戻し、肯定判定の場合は本処理手順の実行を終了する。
【００４８】
図９は、情報配信サーバ装置２００のデータ処理部２５０が実行する配信用画像データ送信処理手順を示すフローチャートである。例えば、情報配信サービス開始指示が情報配信サーバ装置２００入力された時、本フローチャートに示す処理手順の実行が開始される。ステップＳ９１０において、ナビゲーション装置１００からの配信用画像データ要求を、ネットワークインタフェース２１０等を介して受信したか否かを判定する。肯定判定の場合は処理をステップＳ９２０へ進め、否定判定の場合は肯定判定が得られるまでステップＳ９１０の処理を繰り返す。
【００４９】
ステップＳ９２０においては、配信用画像データ要求に応じた配信用画像データを求めて、データベース２６０に格納されている配信用画像データベースの検索を実行する。
この検索は、配信用画像データ要求に含まれる走行条件データに基づいて抽出される配信用画像データの候補に対して画像評価演算を行い、最も評価の高い画像を配信用画像として決定する。この検索処理の詳細について、図１０を用いて説明する。
【００５０】
図１０は、情報配信サーバ装置２００のデータベース２６０に格納されている配信用画像データベース検索の過程で、抽出される配信用画像データの候補画像データの一例を示す図である。配信用画像データの候補画像Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３，Ｉ４が抽出されている。各候補画像について、画像評価値と、図５のステップＳ５４０の説明で上述した関連情報とが候補画像データとして表されている。なお、図１０においては、リンク番号が両端のノード番号で表される例を示しているため、ノード番号が記載されていない。
【００５１】
画像評価値は、ステップＳ９１０で受信した配信用画像データ要求に含まれる走行条件データと、各候補画像データに対応付けられた関連情報との一致度を表す。一致度は、走行条件データの各項目と、各候補画像データに対応付けられた関連情報の各項目との偏差の合計に基づいて算出され、完全に一致する場合の値を１００としている。偏差を求める際には、各項目に重み付けを行っても良い。
【００５２】
図９のフローチャートの説明に戻る。ステップＳ９３０においては、ステップＳ９２０において決定された配信用画像データを、ネットワークインタフェース２１０等を介してナビゲーション装置１００へ送信する。ステップＳ９４０において、情報配信サービス終了指示があったか否かを判定し、否定判定の場合は処理をステップＳ９１０へ戻し、肯定判定の場合は本処理手順の実行を終了する。
【００５３】
以上で説明した本実施の形態のナビゲーションシステムは、以下のような作用効果を奏する。
（１）本実施の形態のナビゲーションシステムは、車両１０に搭載されるナビゲーション装置１００と、通信ネットワーク４０に接続された情報配信サーバ装置２００とを有するナビゲーションシステムである。
【００５４】
ナビゲーション装置１００は、車両１０の現在地、現在日時および車両１０の進行方向を検出する現在位置等検出装置１２０と、車両１０が出発地から目的地まで走行する走行経路を探索するＣＰＵ１１０（ステップＳ６２０）と、現在位置等検出装置１２０によって車両１０が走行経路上の所定の地点Ｐ１〜Ｐ４近傍を走行していることが検出された時、車両１０の走行条件を検出するＣＰＵ１１０（ステップＳ６３０、Ｓ６４０、Ｓ６４５）と、情報配信サーバ装置２００へ所定の地点Ｐ１〜Ｐ４の位置情報と走行条件とを送信する通信モジュール１７０およびＣＰＵ１１０（ステップＳ６５０）と、情報配信サーバ装置２００から所定の地点Ｐ１〜Ｐ４近傍における配信用画像に対応する配信用画像データを受信する通信モジュール１７０およびＣＰＵ１１０（ステップＳ６５５）と、通信モジュール１７０およびＣＰＵ１１０によって受信された配信用画像データに対応する配信用画像を表示するディスプレイモジュール１５０およびＣＰＵ１１０（ステップＳ６６０）とを有する。
【００５５】
情報配信サーバ装置２００は、所定の地点Ｐ１〜Ｐ４近傍にて撮影された複数の画像に対応する複数の画像データを、複数の画像データの各々の関連情報と所定の地点Ｐ１〜Ｐ４の位置情報とに対応付けて記憶するデータベース２６０およびデータ処理部２５０（ステップＳ５２０）と、ナビゲーション装置１００から所定の地点Ｐ１〜Ｐ４の位置情報と走行条件とを受信するネットワークインタフェース２１０およびデータ処理部２５０（ステップＳ９１０）と、ネットワークインタフェース２１０およびデータ処理部２５０によって受信された所定の地点Ｐ１〜Ｐ４の位置情報と走行条件とに基づいて、データベース２６０およびデータ処理部２５０に記憶された複数の画像データの中から配信用画像データを検索するデータ処理部２５０（ステップＳ９２０）と、データ処理部２５０によって検索された配信用画像データをナビゲーション装置１００へ送信するネットワークインタフェース２１０およびデータ処理部２５０（ステップＳ９３０）とを有する。
【００５６】
以上のように構成したため、車両１０の乗員が実際に見るのと同等の画像をナビゲーション装置１００に画面表示することができる。
【００５７】
（２）ナビゲーション装置１００は、ＣＰＵ１１０によって探索された走行経路５００に従って車両１０を誘導するＣＰＵ１１０（ステップＳ６２５）をさらに有し、所定の地点Ｐ１〜Ｐ４はＣＰＵ１１０によって誘導される誘導ポイントの交差点５９０の近傍に位置する。このため、乗員は、誘導ポイントの交差点５９０を容易に判別して、車両１０を経路誘導に従って操縦できる。
【００５８】
（３）ディスプレイモジュール１５０およびＣＰＵ１１０は、配信用画像に基づく取得画像５２０とともに、走行経路５５０のうちで所定の地点近傍の区間を取得画像５２０と対照的に表示する。このため、乗員は、実際に視認する交差点が誘導ポイントの交差点５９０であることを判別できる。
【００５９】
（４）配信用画像データは、所定の地点近傍の複数の地点Ｐ１〜Ｐ４における複数の配信用画像に対応する。このため、乗員は、実際に視認する交差点が誘導ポイントの交差点５９０であることを、より正確に判別できる。
【００６０】
（５）ナビゲーション装置１００は、所定の地点Ｐ１〜Ｐ４で車両１０の前方の風景を撮影して撮影画像データを取得するカメラ制御装置１５０およびＣＰＵ１１０（ステップＳ４３０およびＳ４４０）と、道路地図データを記憶するとともに、所定の地点Ｐ１〜Ｐ４の位置情報を道路地図データに対応付けて記憶する補助記憶装置１４０と、所定の地点Ｐ１〜Ｐ４でカメラ制御装置１５０およびＣＰＵ１１０によって風景が撮影される際の撮影条件を検出するＣＰＵ１１０（ステップＳ４１０、Ｓ４５０およびＳ４６０）と、撮影画像データと所定の地点Ｐ１〜Ｐ４の位置情報と撮影条件に関する撮影条件データとを情報配信サーバ装置２００へ送信する通信モジュール１７０およびＣＰＵ１１０（ステップＳ４７０）とをさらに有する。
【００６１】
情報配信サーバ装置２００は、撮影画像データと所定の地点Ｐ１〜Ｐ４の位置情報と撮影条件データとを受信するネットワークインタフェース２１０およびデータ処理部２５０（ステップＳ５１０）と、撮影画像データに基づいて複数の配信用画像データを生成するとともに、撮影条件データに基づいて関連情報を生成するデータ処理部２５０（ステップＳ５４０）とをさらに有する。
【００６２】
以上のように構成したため、サーバ装置２００は複数の車両１０から多くの撮影画像データを収集して管理することができる。
【００６３】
（６）情報配信サーバ装置２００は、ネットワークインタフェース２１０およびデータ処理部２５０によって受信した撮影画像データに対応する撮影画像の画像品質を評価するデータ処理部２５０（ステップＳ５３０）をさらに有する。データ処理部２５０（ステップＳ９２０）は、所定の地点Ｐ１〜Ｐ４の位置情報と、一致度と、画像品質とに基づいて配信用画像データを検索する。このため、情報配信サーバ装置２００は、画像品質の評価の高い配信用画像データを車両１０に配信することができる。
【００６４】
−−−変形例−−−
（１）画像評価値は、走行条件データの各項目と、各候補画像データに対応付けられた関連情報の各項目との偏差の合計に基づく一致度として算出されることとした。しかし、複数の候補画像データ同士の相関度を含めても良い。現在位置等検出装置１２０による各車両１０の現在位置の検出には誤差が大きく生じる場合もあるため、画像評価値に複数の候補画像データ同士の相関度を含めることにより、相関度の低い候補画像を排除することができる。
（２）ナビゲーション装置１００は、車両１０が取得画像表示地点Ｐ１〜Ｐ４に到達するたびごとに、情報配信サーバ装置２００へ配信用画像データ要求を送信することとした。しかし、交差点５９０まで所定距離以内に接近したことを契機に配信用画像データ要求を送信し、取得画像表示地点Ｐ１〜Ｐ４に対応する４枚の画像分の配信用画像データを一括受信することとしても良い。その場合、取得画像の表示タイミングは、ナビゲーション装置１００側で制御される。
【符号の説明】
【００６５】
１０  車両
４０  広域通信ネットワーク
５０  車両アイコン
１００  ナビゲーション装置
１１０  ＣＰＵ
１１５  主記憶装置
１２０  現在位置等検出装置
１２５  センサ類
１３０  ユーザ入力装置
１４０  補助記憶装置
１５０  ディスプレイモジュール
１６０  カメラ制御装置
１６５  カメラ
１７０  通信モジュール
２００  情報配信サーバ装置
２１０  ネットワークインタフェース
２２０  プラットフォーム
２３０  保守運用機能部
２４０  通信メッセージ処理部
２５０  データ処理部
２６０  データベース
３００  基地局
５００  予定走行経路
５１０  経路誘導画面
５２０  取得画像
５５０  誘導経路
５９０  交差点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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