(57)【要約】【課題】外来雑音や電源のゆらぎ等による撮像素子の誤動作の発生を低減するのに好適な撮像装置及び撮像制御回路を提供する。【解決手段】撮像装置１を、撮像素子１０と、ＤＳＰ２０と、ＲＯＭ５０とを含む構成とし、撮像素子１０は、撮像制御情報を格納するセンサーレジスター１３を含み、ＤＳＰ２０は、センサーレジスター１３と等価な構成のミラーレジスター２５を含み、システムコントローラー２３によって、センサーレジスター１３及びミラーレジスター２５に同じ撮像制御情報を格納し、タイマー部２９において、時間間隔Ｔ１の周期で発生するタイマーイベントに応じて、ミラーレジスター２５に格納された撮像制御情報を、撮像素子１０に送信し、センサーレジスター１３をリフレッシュする。【選択図】      図２
2012010026.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮像可能な撮像素子と、前記撮像素子の撮像動作を制御する撮像制御回路とを備えた撮像装置であって、
前記撮像素子は、
第１のレジスターと、
前記撮像制御回路から送信された、当該撮像素子の撮像動作を制御するための撮像制御情報を受信する撮像制御情報受信手段と、
前記撮像制御情報受信手段で受信した撮像制御情報を前記第１のレジスターに格納する第１の撮像制御情報格納手段と、
前記第１のレジスターに格納された前記撮像制御情報に基づき撮像動作を行う撮像手段と、を備え、
前記撮像制御回路は、
第２のレジスターと、
前記第２のレジスターに前記第１のレジスターに格納する撮像制御情報と同じ撮像制御情報を格納する第２の撮像制御情報格納手段と、
前記撮像素子に、前記第２のレジスターに格納された撮像制御情報を送信する撮像制御情報送信手段と、
前記撮像素子が撮像動作中において、第１所定条件の成立に応じて、前記撮像制御情報送信手段によって前記第２のレジスターに格納された撮像制御情報を前記撮像素子に送信して、前記第１のレジスターに格納された撮像制御情報を前記送信した撮像制御情報に書き換える第１の撮像制御情報更新手段と、を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記撮像制御回路は、第１所定時間の経過を周期的に検出する第１の時間周期検出手段を備え、
前記第１の時間周期検出手段で前記第１所定時間の経過が検出されるごとに前記第１所定条件が成立することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記撮像素子は、前記撮像動作によって被写体を撮像して得られる撮像画像データを、当該撮像画像データとして有効なデータの出力期間と無効なデータの出力期間とを含む撮像画像信号によって出力するようになっており、
前記第１の撮像制御情報更新手段は、前記第１所定条件が成立したことに応じて、前記撮像素子の出力する前記撮像画像信号の前記無効なデータの出力期間に、前記撮像制御情報送信手段によって前記第２のレジスターに格納された撮像制御情報を前記撮像素子に送信することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記撮像制御回路は、前記撮像素子から出力される信号に基づき前記撮像素子の異常の発生を検出する素子異常検出手段を備え、
前記素子異常検出手段で異常が検出されたことに応じて前記第１所定条件が成立することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記撮像制御回路は、前記素子異常検出手段で異常が検出されたことに応じて、前記撮像素子を構成する各デジタル回路を初期化する初期化信号を送信する第１初期化信号送信手段を備え、
前記第１の撮像制御情報更新手段は、前記初期化後に、前記撮像制御情報送信手段によって前記第２のレジスターに格納された撮像制御情報を前記撮像素子に送信することを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記撮像制御情報を記憶する不揮発性メモリーを備え、
前記撮像制御回路は、前記撮像素子が撮像動作中において、第２所定条件の成立に応じて、前記不揮発性メモリーから前記第１のレジスターに格納している撮像制御情報と同じ撮像制御情報を読み出して、前記第２のレジスターに格納された撮像制御情報を前記読み出した撮像制御情報に書き換える第１の更新処理を行う第２の撮像制御情報更新手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記第１の撮像制御情報更新手段は、前記第１の更新処理を終了後に、前記撮像制御情報送信手段によって、前記書き換え後の撮像制御情報を前記撮像素子に送信することを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記不揮発性メモリーは、前記撮像制御情報に加えて、前記撮像制御回路の各構成部の動作を制御するための動作制御情報を記憶するようになっており、
前記撮像制御回路は、前記動作制御情報を格納する第３のレジスターと、前記不揮発性メモリーから前記動作制御情報を読み出して、読み出した動作制御情報を前記第３のレジスターに格納する動作制御情報格納手段と、前記撮像素子が撮像動作中において、第２所定条件の成立に応じて、前記不揮発性メモリーから前記動作制御情報を読み出して、前記第３のレジスターに格納された動作制御情報を前記読み出した動作制御情報に書き換える第２の更新処理を行う動作制御情報更新手段と、を備え、
前記第２の撮像制御情報更新手段は、前記第２の更新処理の終了後に、前記第１の更新処理を行うことを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記撮像制御回路は、第２所定時間の経過を周期的に検出する第２の時間周期検出手段を備え、
前記第２の時間周期検出手段で前記第２所定時間の経過が検出されるごとに前記第２所定条件が成立することを特徴とする請求項６乃至請求項８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記撮像制御回路は、当該撮像制御回路の異常の発生を検出する回路異常検出手段を備え、
前記回路異常検出手段で異常が検出されたことに応じて前記第２所定条件が成立することを特徴とする請求項８又は請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記撮像制御回路は、前記回路異常検出手段で当該撮像制御回路の異常が検出されたことに応じて、前記第２及び第３のレジスターを含む当該撮像制御回路を構成する構成部を初期化する初期化手段を備え、
前記動作制御情報更新手段は、前記初期化手段で初期化後に、前記第２の更新処理を行うことを特徴とする請求項１０に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記撮像制御回路は、前記第１及び第２の更新処理の終了後において、前記撮像素子を構成する各構成部を初期化する初期化信号を前記撮像素子に送信する第２初期化信号送信手段を備え、
前記第１の撮像制御情報更新手段は、前記撮像素子が前記初期化信号によって初期化後に、前記撮像制御情報送信手段によって前記第２のレジスターに格納された前記書き換え後の撮像制御情報を前記撮像素子に送信することを特徴とする請求項８乃至請求項１１のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記撮像制御回路への外部からの電磁的な干渉を防御する電磁防御手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項１２のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１４】
第１のレジスターを備え、撮像動作を制御するための撮像制御情報を受信し、受信した前記撮像制御情報を前記第１のレジスターに格納し、格納した前記撮像制御情報に基づき撮像動作を行う撮像素子の前記撮像動作を制御する撮像制御回路であって、
第２のレジスターと、
前記第２のレジスターに前記第１のレジスターに格納する撮像制御情報と同じ撮像制御情報を格納する撮像制御情報格納手段と、
前記撮像素子に、前記第２のレジスターに格納された撮像制御情報を送信する撮像制御情報送信手段と、
前記撮像素子が撮像動作中において、第１所定条件の成立に応じて、前記第２のレジスターに格納された撮像制御情報を前記撮像素子に送信して、前記第１のレジスターに前記撮像制御情報を再格納する撮像制御情報更新手段と、を備えることを特徴とする撮像制御回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置に係り、特に、劣悪な環境下において、撮像装置の動作制御に係るデータの破損による誤動作の発生を低減する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今、撮像装置(カメラ)を用いたマシンビジョン(センシング)が実用化されている。
例えば、自動車などの移動体にカメラを搭載し、カメラによって撮像して得られる撮像画像データを用いて移動体の各種制御が行われている。
ここで、自動車等の移動体にカメラを搭載した場合に、静電気や雷などの外来雑音などの存在する劣悪な環境下で動作する可能性が高い。また、バッテリ駆動のため電源のゆらぎやノイズなどで電源状態が不安定になり易いなど、常に安定な条件で動作するとは限らない。
【０００３】
特に、自動車には、発電機や点火系電装品など強力な電磁波の発生源が多数搭載されている。電磁波の影響は、誤作動の原因となりうる。これを抑止するために、防磁シールドで電子機器を囲いこみ、電磁波の混入を遮断している。
ここで、一般的なカメラ構成を図１２に示す。図１２に例示するカメラは、カメラ全体の動作を司るマイコン、マイコンのプログラムが格納されたＲＯＭ（不揮発性メモリ）、撮像レンズ、撮像素子、撮像素子からの撮像画像信号を処理してホストシステムに表示用の画像信号を出力するＤＳＰ（Digital Signal Processor）、バッテリー装置からの電源を各デバイスの電源電圧に変換する電源回路を含んで構成される。
【０００４】
図１２中、シリアル通信信号は、通常、撮像素子の電子シャッタ速度を制御する。ホストシステムは、例えば、自動車であればナビゲーションシステムやＥＣＵ等が該当する。表示用の画像信号は、例えば、アナログビデオ信号、デジタル差動対のビデオ信号、光ビデオ信号としてホストシステムへ送信される。
さて、カメラにおいて、撮像素子は外光を取り込む必要があるため、外来雑音である電磁波を遮断する防磁シールドで覆うことができない。そのため、ノイズの影響を受け易い。また、バッテリー装置からの電源ノイズを、撮像装置内の電源回路で除去しきれないことが考えられる。
【０００５】
つまり、車載カメラに、レジスターにより動作を切り替えられるＣＭＯＳのイメージセンサを採用した場合、前記雑音により、突発的にレジスター値が変わり、異常状態（ハングアップ）になり、動作異常を起こす可能性がある。このような動作異常は、例えば、運転者が撮像画像を見ながら運転動作を行っていたり、また、図１２中のホストシステムが撮像画像を用いて車両を制御していたりする場合など、大変危険な状況を招く恐れがある。
更に、撮像素子に限らず、カメラのマイコンが誤動作してしまうことも想定される。マイコンが誤動作すると、システム全体が異状になる。
従来、カメラの誤動作を防止する技術として、例えば、特許文献１に記載の撮像装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１１１５４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１の従来技術においては、局所的な故障に対するカメラの誤動作を防止することはできても、電磁波やノイズ等によるカメラのレジスターに格納された制御情報の破壊等によって生じる誤動作の発生を防止又は低減することは困難である。
そこで、本発明は、このような従来の技術の有する未解決の課題に着目してなされたものであって、外来雑音や電源のゆらぎ等による撮像素子の誤動作の発生を低減するのに好適な撮像装置及び撮像制御回路を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
〔形態１〕  上記目的を達成するために、形態１の撮像装置は、被写体を撮像可能な撮像素子と、前記撮像素子の撮像動作を制御する撮像制御回路とを備えた撮像装置であって、
前記撮像素子は、
第１のレジスターと、
前記撮像制御回路から送信された、当該撮像素子の撮像動作を制御するための撮像制御情報を受信する撮像制御情報受信手段と、
前記撮像制御情報受信手段で受信した撮像制御情報を前記第１のレジスターに格納する第１の撮像制御情報格納手段と、
前記第１のレジスターに格納された前記撮像制御情報に基づき撮像動作を行う撮像手段と、を備え、
前記撮像制御回路は、
第２のレジスターと、
前記第２のレジスターに前記第１のレジスターに格納する撮像制御情報と同じ撮像制御情報を格納する第２の撮像制御情報格納手段と、
前記撮像素子に、前記第２のレジスターに格納された撮像制御情報を送信する撮像制御情報送信手段と、
前記撮像素子が撮像動作中において、第１所定条件の成立に応じて、前記撮像制御情報送信手段によって前記第２のレジスターに格納された撮像制御情報を前記撮像素子に送信して、前記第１のレジスターに格納された撮像制御情報を前記送信した撮像制御情報に書き換える第１の撮像制御情報更新手段と、を備える。
【０００９】
このような構成であれば、撮像素子の備える第１のレジスターと、撮像制御回路の備える第２のレジスターとに、同じ撮像制御情報を格納することができる。更に、撮像動作中において、第１所定条件が成立することに応じて、第２のレジスターに格納された撮像制御情報を撮像素子に送信して、第１のレジスターに格納された撮像制御情報を、送信した撮像制御情報に書き換えることができる。
つまり、第１のレジスターと第２のレジスターとが、例えば、ＲＡＩＤ（Redundant Arrays of Inexpensive (もしくはIndependent) Disks）技術で言うところのミラーリングの関係となる。
【００１０】
従って、第１レジスターに格納された撮像制御情報が、電磁波等が要因で破損する可能性の高い劣悪な環境下において、第１所定条件の設定次第で、第１のレジスターに格納された撮像制御情報をそれが破損した状態で撮像動作が行われる前に修復することができる。
また、破損した撮像制御情報によって撮像素子が異常な動作状態となったときにも、その異常の検出を第１所定条件の成立とすることで、第１のレジスターに格納された撮像制御情報を修復することができる。
【００１１】
〔形態２〕  更に、形態２の撮像装置は、形態１の撮像装置において、前記撮像制御回路は、第１所定時間の経過を周期的に検出する第１の時間周期検出手段を備え、
前記第１の時間周期検出手段で前記第１所定時間の経過が検出されるごとに前記第１所定条件が成立する。
このような構成であれば、第１所定時間の周期で、第１のレジスターの撮像制御情報を第２のレジスターに格納された撮像制御情報と同じ情報に書き換えることができる。従って、定期的に第１のレジスターの撮像制御情報を書き換える（リフレッシュする）ことができるので、第１のレジスターに格納された撮像制御情報が破損した状態で撮像動作が行われるのを低減することができる。
【００１２】
〔形態３〕  更に、形態３の撮像装置は、形態２の撮像装置において、前記撮像素子は、前記撮像動作によって被写体を撮像して得られる撮像画像データを、当該撮像画像データとして有効なデータの出力期間と無効なデータの出力期間とを含む撮像画像信号によって出力するようになっており、
前記第１の撮像制御情報更新手段は、前記第１所定条件が成立したことに応じて、前記撮像素子の出力する前記撮像画像信号の前記無効なデータの出力期間に、前記撮像制御情報送信手段によって前記第２のレジスターに格納された撮像制御情報を前記撮像素子に送信する。
【００１３】
このような構成であれば、撮像素子における各デジタル回路の信号の入出力（ＩＯ）が殆ど行われていない期間に、撮像制御情報の送信及び第１のレジスターの撮像制御情報の書き換えを行うことができる。
これにより、電源の揺れが発生しない又は殆ど発生しない期間に、撮像制御情報を送信することができるので、安定した通信が出来るとともに、信号のＳ／Ｎの劣化を抑えることができる。
【００１４】
〔形態４〕  更に、形態４の撮像装置は、形態１乃至３のいずれか１の撮像装置において、前記撮像制御回路は、前記撮像素子から出力される信号に基づき前記撮像素子の異常の発生を検出する素子異常検出手段を備え、
前記素子異常検出手段で異常が検出されたことに応じて前記第１所定条件が成立する。
このような構成であれば、第１のレジスターに格納された撮像制御情報が破損した状態で撮像動作が行われた場合に、その異常を検出して、第１のレジスターの撮像制御情報を第２のレジスターに格納された撮像制御情報と同じ情報に書き換えることができる。
これにより、撮像素子が異常動作をしても、それを検出して正常な動作へと復帰させることができる。
【００１５】
〔形態５〕  更に、形態５の撮像装置は、形態４の撮像装置において、前記撮像制御回路は、前記素子異常検出手段で異常が検出されたことに応じて、前記撮像素子を構成する各デジタル回路を初期化する初期化信号を送信する第１初期化信号送信手段を備え、
前記第１の撮像制御情報更新手段は、前記初期化後に、前記撮像制御情報送信手段によって前記第２のレジスターに格納された撮像制御情報を前記撮像素子に送信する。
【００１６】
このような構成であれば、撮像素子に異常が発生した場合に、撮像素子を構成するレジスター、シーケンサー、カウンター等の各デジタル回路を初期化する初期化信号を撮像素子に送信することができる。そして、初期化後に、第１のレジスターの撮像制御情報を第２のレジスターに格納された撮像制御情報と同じ情報に書き換えることができる。
これによって、第１のレジスターに格納された撮像制御情報が破損したことによる動作不良から、より確実に復帰することができると共に、撮像制御情報の破損が原因ではない他の異常からの復帰も可能となる。
【００１７】
〔形態６〕  更に、形態６の撮像装置は、形態１乃至５のいずれか１の撮像装置において、前記撮像制御情報を記憶する不揮発性メモリーを備え、
前記撮像制御回路は、前記第１の更新処理の終了後に、前記不揮発性メモリーから前記第１のレジスターに格納する撮像制御情報と同じ撮像制御情報を読み出して、前記第２のレジスターに格納された撮像制御情報を前記読み出した撮像制御情報に書き換える第１の更新処理を行う第２の撮像制御情報更新手段を備える。
【００１８】
このような構成であれば、第２のレジスターに格納された撮像制御情報が、破損する可能性のある環境下でも、第２所定条件の設定次第で、第２のレジスターに格納された撮像制御情報をそれが破損した状態で撮像素子に送信される前に修復することができる。
また、雷、静電気、電磁波等の外来雑音によって撮像制御回路が異常な動作状態となったときにも、その異常の検出を第２所定条件の成立とすることで、第２のレジスターに格納された撮像制御情報を修復することができる。
【００１９】
〔形態７〕  更に、形態７の撮像装置は、形態６の撮像装置において、前記第１の撮像制御情報更新手段は、前記第１の更新処理を終了後に、前記撮像制御情報送信手段によって、前記書き換え後の撮像制御情報を前記撮像素子に送信する。
このような構成であれば、既に、破損した撮像制御情報を第１のレジスターに格納してしまった後でも、正常な撮像制御情報を再送信して再格納することができる。
これによって、例えば、撮像素子の異常が検出される前に早期に回復させることができる。また、例えば、撮像制御情報の破損が原因で、異常として検出されない（又はできない）異常動作を撮像素子がしている場合に、正常な動作に復帰させることができる。
【００２０】
〔形態８〕  更に、形態８の撮像装置は、形態６又は７の撮像装置において、前記不揮発性メモリーは、前記撮像制御情報に加えて、前記撮像制御回路の各構成部の動作を制御するための動作制御情報を記憶するようになっており、
前記撮像制御回路は、前記動作制御情報を格納する第３のレジスターと、前記不揮発性メモリーから前記動作制御情報を読み出して、読み出した動作制御情報を前記第３のレジスターに格納する動作制御情報格納手段と、前記撮像素子が撮像動作中において、第２所定条件の成立に応じて、前記不揮発性メモリーから前記動作制御情報を読み出して、前記第３のレジスターに格納された動作制御情報を前記読み出した動作制御情報に書き換える第２の更新処理を行う動作制御情報更新手段と、を備え、
前記第２の撮像制御情報更新手段は、前記第２の更新処理の終了後に、前記第１の更新処理を行う。
【００２１】
このような構成であれば、第３のレジスターに格納された動作制御情報が何らかの要因で破損するような環境下でも、第２所定条件の設定次第で、撮像制御回路が破損した動作制御情報で動作を行う前に、第３のレジスターに格納された動作制御情報を正常なものに修復することができる。
また、撮像制御回路が異常な動作状態となったときにも、その異常の検出を第２所定条件の成立とすることで、第３のレジスターに格納された撮像制御情報を修復することができる。
そして、第３のレジスターに格納された動作制御情報を修復後に、第２のレジスターに格納された撮像制御情報を書き換えるようにしたので、より確実に、正常な撮像制御情報へと書き換えることができる。
【００２２】
〔形態９〕  更に、形態９の撮像装置は、形態６乃至８のいずれか１の撮像装置において、前記撮像制御回路は、第２所定時間の経過を周期的に検出する第２の時間周期検出手段を備え、
前記第２の時間周期検出手段で前記第２所定時間の経過が検出されるごとに前記第２所定条件が成立する。
このような構成であれば、第２所定時間の周期で、第２のレジスターの撮像制御情報を不揮発性メモリーに格納された正常な撮像制御情報に書き換えることができる。従って、定期的に第２のレジスターの撮像制御情報を書き換える（リフレッシュする）ことができるので、破損した撮像制御情報の撮像素子への送信を行うのを低減することができる。
また、第２所定時間の周期で、第３のレジスターの動作制御情報を不揮発性メモリーに格納された正常な動作制御情報に書き換えることができる。従って、定期的に第３のレジスターの動作制御情報を書き換える（リフレッシュする）ことができるので、破損した動作制御情報で撮像制御回路が動作を行うのを低減することができる。
【００２３】
〔形態１０〕  更に、形態１０の撮像装置は、形態８又は９の撮像装置において、前記撮像制御回路は、当該撮像制御回路の異常の発生を検出する回路異常検出手段を備え、
前記回路異常検出手段で異常が検出されたことに応じて前記第２所定条件が成立する。
このような構成であれば、第３のレジスターに格納された動作制御情報が破損した状態で動作が行われた場合に、その異常を検出して、第３のレジスターの撮像制御情報を不揮発性メモリーに格納された正常な動作制御情報に書き換えることができる。
これにより、撮像制御回路が異常動作をしても、それを検出して正常な動作へと復帰させることができる。
【００２４】
〔形態１１〕  更に、形態１１の撮像装置は、形態１０の撮像装置において、前記撮像制御回路は、前記回路異常検出手段で当該撮像制御回路の異常が検出されたことに応じて、当該撮像制御回路を構成する各構成部を初期化する初期化手段を備え、
前記動作制御情報更新手段は、前記初期化手段で初期化後に、前記第２の更新処理を行う。
このような構成であれば、撮像制御回路に異常が発生した場合に、撮像制御回路を構成するレジスター、シーケンサー、カウンター等の各構成部を初期化することができる。そして、初期化後に、上記した第２の更新処理を行うことができる。
これによって、各レジスターに格納された制御情報が破損したことによる動作不良から、より確実に復帰することができると共に、制御情報の破損が原因ではない他の異常からの復帰も可能となる。
【００２５】
〔形態１２〕  更に、形態１２の撮像装置は、形態８乃至１１のいずれか１の撮像装置において、前記撮像制御回路は、前記第１及び第２の更新処理の終了後において、前記撮像素子を構成する各構成部を初期化する初期化信号を前記撮像素子に送信する第２初期化信号送信手段を備え、
前記第１の撮像制御情報更新手段は、前記撮像素子が前記初期化信号によって初期化後に、前記撮像制御情報送信手段によって前記第２のレジスターに格納された前記書き換え後の撮像制御情報を前記撮像素子に送信する。
【００２６】
このような構成であれば、第１及び第２の更新処理の終了後において、撮像素子を構成する各デジタル回路を初期化する初期化信号を撮像素子に送信することができる。そして、初期化後に、第１のレジスターの撮像制御情報を第２のレジスターに格納された撮像制御情報と同じ情報に書き換えることができる。
これによって、撮像制御回路の動作不良が要因で撮像素子が動作不良を起こしている場合に、より確実に正常な状態に復帰させることができる。
【００２７】
〔形態１３〕  更に、形態１３の撮像装置は、形態１乃至１２のいずれか１の撮像装置において、前記撮像制御回路への外部からの電磁的な干渉を防御する電磁防御手段を備える。
このような構成であれば、雷、静電気、電磁波等の外来雑音から撮像制御回路を防御することができるので、第２のレジスターや第３のレジスターに格納された制御情報が外来雑音によって破損する確率を低減させることができる。
これにより、上記した各リフレッシュ機能を、より効果的に実施することができる。
【００２８】
〔形態１４〕  一方、上記目的を達成するために、形態１４の撮像制御回路は、第１のレジスターを備え、撮像動作を制御するための撮像制御情報を受信し、受信した前記撮像制御情報を前記第１のレジスターに格納し、格納した前記撮像制御情報に基づき撮像動作を行う撮像素子の前記撮像動作を制御する撮像制御回路であって、
第２のレジスターと、
前記第２のレジスターに前記第１のレジスターに格納する撮像制御情報と同じ撮像制御情報を格納する撮像制御情報格納手段と、
前記撮像素子に、前記第２のレジスターに格納された撮像制御情報を送信する撮像制御情報送信手段と、
前記撮像素子が撮像動作中において、第１所定条件の成立に応じて、前記第２のレジスターに格納された撮像制御情報を前記撮像素子に送信して、前記第１のレジスターに格納された撮像制御情報を前記送信した撮像制御情報に書き換える撮像制御情報更新手段と、を備える。
このような構成であれば、上記形態１の撮像装置と同等の作用及び効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明に係る撮像装置１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】撮像装置１の詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】タイマー部２９の詳細な構成を示すブロック図である。
【図４】ＤＳＰ２０のレジスターマップの一例を示す図である。
【図５】ＲＯＭ５０に格納されるデータのデータ構造の一例を示す図である。
【図６】各回路モジュールによる撮像開始動作の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】ＤＳＰ２０におけるレジスターリフレッシュ動作の手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】ＤＳＰ２０におけるセンサー異常検出動作及び復帰動作の手順を示すフローチャートである。
【図９】ＤＳＰ２０におけるＤＳＰ異常検出動作及び復帰動作の手順を示すフローチャートである。
【図１０】（ａ）は、ミラーレジスター２５の一例を示す図であり、（ｂ）は、センサーレジスター１３の一例を示す図であり、（ｃ）は、外来雑音等によって、センサーレジスター１３の格納データが破損した状態となる一例を示す図である。
【図１１】（ａ）及び（ｂ）は、撮像素子１０の故障検出時に表示する特別画像の一例を示す図であり、（ｃ）は、撮像画像の表示画像の一例を示す図である。
【図１２】従来例の撮像装置１の概略構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。図１〜図１１は、本発明に係る撮像装置及び撮像制御回路の実施の形態を示す図である。
（撮像装置の構成）
まず、本発明に係る撮像装置の構成を図１に基づき説明する。図１は、本発明に係る撮像装置１の概略構成を示すブロック図である。
撮像装置１は、図１に示すように、撮像素子１０と、ＤＳＰ２０と、ＲＯＭ４０と、電源回路５０と、防磁シールド６０と、撮像レンズ７０とを含んで構成される。
撮像素子１０は、ＣＭＯＳ型のイメージセンサーを備えたものであり、内部のセンサーレジスターに対して外部プログラムによって制御情報を格納することで、駆動モードの変更等の撮像動作を制御することができるものである。
【００３１】
ＤＳＰ２０は、センサーレジスターのレジスター値の設定（制御情報の格納）、同期信号の供給等を行って撮像素子１０の撮像動作を制御するものである。更に、撮像素子１０のセンサーレジスター、自身の内部レジスターの定期的なリフレッシュ動作を行う。また、撮像素子１０、当該ＤＳＰ２０の異常を検出し、異常検出時に、撮像素子１０及び自身の初期化や各レジスターの再設定等のフェールセーフ動作を行うものである。更に、撮像素子１０で被写体を撮像して得られる撮像画像信号を受信し、受信した撮像画像信号に基づき表示用の画像信号を生成して、これを外部のホストシステム１００に出力するものである。
【００３２】
ＲＯＭ４０は、不揮発性のメモリーであって、撮像素子１０及びＤＳＰ２０の各レジスターに設定する制御情報と、ＤＳＰ２０の動作を制御するための動作制御コマンド等が記憶されるものである。
電源回路５０は、外部のバッテリー装置２００から供給される電源電圧を、撮像装置１の各構成要素を駆動する電圧に変換して、各構成要素に供給するものである。
防磁シールド６０は、撮像装置１における、撮像素子１０以外の構成要素に対して、外部からの電磁的な干渉を防御する機能を有したものである。
【００３３】
具体的に、防磁シールド６０は、板金、金属メッシュなどで撮像装置１の撮像素子１０及び撮像レンズ７０等のセンシングに係る構成部以外の部分を覆うことで構成される。なお、金属メッシュを採用する場合は、メッシュを形成する穴が、中に入って来ようとする電磁波の波長よりも極めて小さくなければならない。
撮像レンズ７０は、被写体からの光を集光し、集光した光をマイクロレンズ（不図示）を介して撮像素子１０のセンサー部の各センサーセルに出力するものである。
【００３４】
ホストシステム１００は、ＤＳＰ２０からの表示用画像データを受信して、不図示のモニターに表示したり、また、ドライブアシストなどを行うものである。また、本実施の形態では、ＤＳＰ２０をリセット（ＯＮ／ＯＦＦ）させるために、システムリセット信号をＤＳＰ２０に対して出力する。
バッテリー装置２００は、例えば、ニッケル水素バッテリーやリチウムイオンバッテリー等から構成され、蓄積した電力をインバーターを介して、撮像装置１とホストシステム１００とを含む車載の各種電装系に供給する。また、車載の発電機で発電した電力をインバーターを介して充電する。
【００３５】
次に、図２に基づき、撮像装置１の詳細な構成を説明する。
ここで、図２は、撮像装置１の詳細な構成を示すブロック図である。
（撮像素子１０の構成）
撮像素子１０は、図２に示すように、センサー部１１と、駆動回路１２と、センサーレジスター１３と、シリアル通信インターフェース（ＩＦ）１４と、読出回路１５とを含んで構成される。
センサー部１１は、ＣＭＯＳ技術を用いて構成された、受光素子（フォトダイオードなど）及び増幅器を含む複数のセンサーセル（画素）が２次元マトリクス状に配設された構成の受光領域を備え、各画素の受光素子で受光した光を電気信号に変換して出力する。
【００３６】
具体的に、センサー部１１は、各画素のラインに対して、アドレス線、リセット線及び読出線が共通に接続された構成を有している。そして、アドレス線、リセット線及び読出線を介して各種駆動信号が各ラインを構成するセンサーセルに送信され、アドレス線及び読出線が有効になると、信号線を介して蓄積電荷（画素信号）を読出回路１５に出力する。
駆動回路１２は、センサーレジスター１３で設定される駆動モードとＤＳＰ２０からの同期信号とに基づき、駆動回路１２と読出回路１５とを駆動する。また、駆動回路１２は、撮像画像データの出力タイミングと同期したデータイネーブル信号を出力する。
【００３７】
センサーレジスター１３は、シリアル通信ＩＦ１４を介して、ＤＳＰ２０から受信した撮像制御情報を各対応するアドレスの格納領域に格納する。また、センサーレジスター１３に格納された撮像制御情報の値に従って駆動回路１２を所定の駆動モードにする。
シリアル通信ＩＦ１４は、ＤＳＰ２０からシリアル通信信号として送信される、撮像モードの設定等を行うための撮像制御情報及びその書き込みコマンドを受信する。具体的に、シリアル通信ＩＦ１４は、ＤＳＰ２０からレジスター書き込みコマンド及び撮像制御情報を受信すると、受信した書き込みコマンドに応じて、受信した撮像制御情報を、センサーレジスター１３のコマンドで指定されたアドレスの格納領域に格納する。
読出回路１５は、センサー部１１から撮像画像信号を読み出し、読み出した撮像画像信号（アナログ）に対してＡ／Ｄ変換を含む各種信号処理を施してデジタルの撮像画像データとしてＤＳＰ２０に出力する。このとき、読出回路１５は、ＤＳＰ２０からの同期信号に同期して撮像画像データを出力する。
【００３８】
（ＤＳＰ２０の構成）
ＤＳＰ２０は、図２に示すように、センサー駆動回路２１と、画像処理回路２２と、システムコントローラー２３と、ＲＯＭ−ＩＦ２４と、ミラーレジスター２５と、センサー制御器２６と、シリアル通信ＩＦ２７と、センサー異状検出器２８と、タイマー部２９と、動作制御用レジスター３０とを含んで構成される。
【００３９】
センサー駆動回路２１は、撮像素子１０に対して駆動回路１２を駆動する為の同期信号を出力する。同期信号としては、水平同期信号、垂直同期信号、駆動クロック等が含まれる。また、撮像素子１０の読出回路１５から出力される撮像画像データを、駆動回路１２から出力されるデータイネーブル信号から捕捉し、補足された撮像画像データを有効なデータとして画像処理回路２２に出力する。
【００４０】
また、センサー駆動回路２１は、データイネーブル信号と有効な撮像画像データ（以下、有効画像データと称す）とをセンサー異状検出器２８に送信する。また、フリーランしている同期信号をタイマー部２９に送信する。
画像処理回路２２は、センサー駆動回路２１からの有効画像データに対して、色補正処理、ガンマー変換処理等の画像処理を施して、表示用の画像データを生成し、生成した表示用画像データをホストシステム１００に出力する。
【００４１】
また、画像処理回路２２は、後述するセンサー故障イベントが発生したときに、表示用画像データに代えて、予め用意された特別な画像を表示するための表示用特別画像データをホストシステム１００に出力する。
システムコントローラー２３は、ＤＳＰ２０の上記各構成要素（以下、回路モジュールと称す）を統括して制御する機能を有している。
具体的には、第１に、ＲＯＭ−ＩＦ２４から、各回路モジュールに対応する動作制御用レジスター３０への書き込み要求及び格納する制御情報（動作制御情報）を受信し、この要求に応じて受信した動作制御情報を動作制御用レジスター３０に書き込む。
【００４２】
第２に、ＲＯＭ−ＩＦ２４から、ミラーレジスター２５への書き込み要求及び格納する制御情報（撮像制御情報）を受信し、これに応じてミラーレジスター２５に撮像制御情報を書き込む。
第３に、各回路モジュールへのコマンドの送信を行う。
第４に、タイマー部２９及びセンサー異状検出器２８からの要求を受信し、その要求を解釈して、対応する回路モジュールにコマンドの送信を行う。
第５に、タイマー部２９にウォッチドッグタイマー（後述）のリセット信号の送信を行う。
【００４３】
上記第４における、タイマー部２９及びセンサー異状検出器２８からの要求は、タイマーイベント１信号、タイマーイベント２信号、センサー異常イベント信号、ＤＳＰ異常イベント信号としてシステムコントローラー２３に通知される。
システムコントローラー２３は、タイマーイベント１信号を受信すると、センサー制御器２６にコマンドを送信して、センサーレジスター１３のリフレッシュ動作を実行する。
【００４４】
また、システムコントローラー２３は、タイマーイベント２信号を受信すると、ＲＯＭ−ＩＦ２４にコマンドを送信して、ミラーレジスター２５及び動作制御用レジスター３０のリフレッシュ動作を実行する。
また、システムコントローラー２３は、センサー異常イベント信号を受信すると、センサー制御器２６にコマンドを送信して、撮像素子１０をリセットするセンサーリセット動作及びセンサーレジスター１３のリフレッシュ動作を実行する。
【００４５】
また、システムコントローラー２３は、ＤＳＰ異常イベント信号を受信すると、ミラーレジスター２５及び制御用レジスターを含むＤＳＰ２０の全体をリセットするシステムリセット動作を実行する。
システムコントローラー２３は、更に、リセット後において、ＲＯＭ−ＩＦ２４からのコマンドに応じて、ミラーレジスター２５及び動作制御用レジスター３０のリフレッシュ動作を実行する。その後、センサーリセット動作及びセンサーレジスター１３のリフレッシュ動作を実行する。
【００４６】
なお、システムリセット動作及びウォッチドッグタイマーへのリセット信号の送信は、ホストシステム１００からのシステムリセット信号の送信によって行うようにしてもよい。
ＲＯＭ−ＩＦ２４は、外付けのＲＯＭ５０にアクセスして、動作制御用レジスター３０に格納（設定）する動作制御情報と、ミラーレジスター２５に格納する撮像制御情報と、ＤＳＰ２０の各回路モジュールの動作を制御するコマンドとを取り込む機能を有する。
【００４７】
また、ＲＯＭ−ＩＦ２４は、取り込んだ各種制御情報とコマンドとを、システムコントローラー２３に送信する。コマンドとしては、撮像動作制御コマンド等がある。
ミラーレジスター２５は、撮像素子１０のセンサーレジスター１３と等価なレジスター構成を有しており、センサーレジスター１３に格納する撮像制御情報と同じ情報を格納するものである（ミラーリング）。ミラーレジスター２５への撮像制御情報の格納はシステムコントローラー２３から行う。なお、先述したように、システムコントローラー２３に対してはＲＯＭ−ＩＦ２４からミラーレジスター２５に格納する撮像制御情報が送信される。
センサー制御器２６は、システムコントローラー２３からのコマンドに基づき、ミラーレジスター２５からレジスター値として設定された撮像制御情報を読み出し、シリアル通信ＩＦ２７に対して読み出した撮像制御情報の撮像素子１０への送信を指示する。
【００４８】
また、センサー制御器２６は、システムコントローラー２３からのコマンドに基づき、センサーリセット信号を撮像素子１０に出力する。
センサーリセット信号は、それが有効になると、撮像素子１０内部のセンサーレジスター１３が初期化され、また内部のシーケンサー、カウンター等のデジタル回路もリセット状態（初期状態）になる。その後、センサーリセット信号が解除されると、撮像素子１０は動作可能な状態になる。
【００４９】
また、センサー制御器２６は、システムコントローラー２３からのコマンドに基づき、センサー駆動回路２１を動作させる。
シリアル通信ＩＦ２７は、センサー制御器２６からの通信開始コマンドに基づき、ミラーレジスター２５から読み出された撮像制御情報及びレジスター書き込みコマンドを、パラレル−シリアル変換して、シリアル通信によって撮像素子１０に送信する機能を有している。
【００５０】
更に、シリアル通信ＩＦ２７は、後述するフェールセーフ動作時のシリアル通信において、センサー駆動回路２１からの同期信号に基づき、撮像画像データ信号がブランキングの期間にシリアル通信を行うようになっている。例えば、撮像画像データの水平ブランキング期間又は垂直ブランキング期間にシリアル通信を行う。
センサー異状検出器２８は、センサー駆動回路２１からのデータイネーブル信号及び撮像画像データ信号に基づき、撮像素子１０の動作が異状か否かを判定する機能を有している。例えば、データイネーブル信号が一定期間以上無効の場合に、撮像素子１０に異常が発生していると判断して、センサー異常イベント信号をシステムコントローラー２３に送信する。無効であるか否かの判断は、例えば、データイネーブル信号がアクティブ状態のときに有効画像データの受信が５フレームの期間なかった場合などに無効であると判断する。
【００５１】
タイマー部２９は、センサー駆動回路２１からのフリーランの同期信号を受信し、それを計数（カウント）して定期的に(特定の時間間隔で)各種タイマーイベントを発生する機能を有する。
つまり、特定の期間経過後、タイマーイベント信号をシステムコントローラー２３に送信する。
本実施の形態では、第１の時間間隔Ｔ１が経過するごとにタイマーイベント１を発生し、第２の時間間隔Ｔ２（Ｔ１≪Ｔ２）が経過するごとにタイマーイベント２を発生する。なお、Ｔ１に対応するカウント値をＣＴ１とし、Ｔ２に対応するカウント値をＣＴ２とする。
【００５２】
また、タイマー部２９は、マスタークロック信号に基づき予め設定されたカウント値ＣＷをダウンカウントして、ＤＳＰ２０の異常の有無を検出するウォッチドッグタイマーとしての機能を有している。
具体的に、予め設定されたカウント値ＣＷをダウンカウントし、その値が「０」となる前にタイマーがリセットされない場合にＤＳＰ２０に異常が発生していると判断し、ＤＳＰ異常イベントを発生する。
【００５３】
なお、前記ＣＴ１、ＣＴ２及びＣＷは、タイマー部２９内のレジスターで設定してもよい。この場合のレジスターへの書き込みはシステムコントローラー２３から行う。
動作制御用レジスター３０は、ＤＳＰ２０内部の各回路モジュールの動作を制御する動作制御情報を格納するレジスターである。動作制御用レジスター３０と各回路モジュールとは通信可能に接続されている。また、動作制御用レジスター３０への動作制御情報の格納はシステムコントローラー２３から行う。
また、撮像素子１０とＤＳＰ２０とは、上記した、センサーリセット信号、シリアル通信信号、同期信号、撮像画像データ信号、及びデータイネーブル信号を送信又は受信するための信号線によって接続されている。
【００５４】
（タイマー部２９の構成例）
次に、図３に基づき、タイマー部２９の詳細な構成を説明する。
ここで、図３は、タイマー部２９の詳細な構成を示すブロック図である。
タイマー部２９は、第１タイマー２９ａと、第２タイマー２９ｂと、ウォッチドッグタイマー２９ｃと、タイマー制御部２９ｄとを含んで構成される。
第１タイマー２９ａと第２タイマー２９ｂとは、センサー駆動回路２１からのフリーランの同期信号のいずれか１つ（例えば、垂直同期信号）をそれぞれアップカウントして、そのカウント値をタイマー制御部２９ｄにそれぞれ出力する。
【００５５】
ウォッチドッグタイマー２９ｃは、ホストシステム１００から供給されるマスタークロック信号（ＤＳＰ２０のメインクロック信号）を、予め設定されたカウント値ＣＷに対してダウンカウントして、そのカウント値をタイマー制御部２９ｄに出力する。
なお、マスタークロック信号は、撮像装置１の備える、不図示の水晶発振器などの発振器から発生する構成としてもよいし、ホストシステム１００から供給される構成としてもよい。
タイマー制御部２９ｄは、第１タイマー２９ａのカウント値がＣＴ１となったときに、タイマーイベント１を発生すると共に、第１タイマー２９ａをリセットする。発生したタイマーイベント１信号は、システムコントローラー２３に送信される。
【００５６】
また、タイマー制御部２９ｄは、第２タイマー２９ｂのカウント値がＣＴ２となったときに、タイマーイベント２を発生すると共に、第２タイマー２９ｂをリセットする。発生したタイマーイベント２信号は、システムコントローラー２３に送信される。
また、タイマー制御部２９ｄは、ウォッチドッグタイマー２９ｃのカウント値が「０」となったときに、ＤＳＰ異常イベントを発生し、発生したＤＳＰ異常イベント信号をシステムコントローラー２３に送信する。
例えば、ｘビットのカウンターで実装されているウォッチドッグタイマーがｙ[MHz]のマスタークロック信号で動作している場合に、カウント値が「０」になるまでにタイマーがリセットされなければ「２x／(y×106)」秒後に、ＤＳＰ異常イベントを発生する。
【００５７】
（ＲＯＭ５０に格納されるコードについて）
次に、ＲＯＭ５０に格納されるコード（コマンド）について説明する。
本実施の形態において、ＲＯＭ５０に格納されるコードには、２つの種類が存在する。１つは、ＤＳＰ２０内部のレジスターに所定の値を書き込むレジスター書き込みコマンド、もう１つは、ＤＳＰ２０の動作を制御するＤＳＰ動作制御コマンドである。
本実施の形態では、ＤＳＰ動作制御コマンドは、コマンドレジスターへの書き込み動作により発行する構成とする。即ち、コマンドレジスターに特定の値が書き込まれると、ＤＳＰ２０は動作制御コマンドと解釈する。
【００５８】
（ＤＳＰ２０のレジスターの構成について）
次に、図４に基づき、ＤＳＰ２０のレジスターの構成について説明する。
ここで、図４は、ＤＳＰ２０のレジスターマップの一例を示す図である。
ＤＳＰ２０のレジスターマップは、図４に示すように、レジスターアドレス「00h」をコマンドレジスターとしている。また、レジスターアドレス「00h」以外は、ＤＳＰ２０内部のレジスターとしている。つまり、レジスターアドレス「00h」以外に、ミラーレジスター２５と動作制御用レジスター３０とが設定される。
また、本実施の形態において、システムコントローラー２３は、レジスターアドレス「00h」にデータ「55h」が書き込まれたら、それを撮像開始コマンドと解釈するようになっている。また、レジスターアドレス「00h」にデータ「00h」が書き込まれたら、それを撮像終了コマンドと解釈するようになっている。
【００５９】
（ＲＯＭ５０に格納されるデータの構造について）
次に、図５に基づき、ＲＯＭ５０に格納されるデータのデータ構造について説明する。
ここで、図５は、ＲＯＭ５０に格納されるデータのデータ構造の一例を示す図である。なお、図５は、ＲＯＭ５０として、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）を採用した場合の例であり、これに限らず、他のＲＯＭを採用してもよい。
本実施の形態において、ＤＳＰ２０はＲＯＭ５０の０番地から順にデータを読み込むようになっている。そして、レジスターのアドレス番号と対応するデータを、０番地から順番に連続して格納するようになっている。具体的に、ＲＯＭ５０のアドレスの偶数番地はレジスターアドレスを格納し、奇数番地はレジスターデータ（動作制御情報、撮像制御情報、コマンド）を格納する。レジスターアドレスとレジスターデータはペアでレジスターアクセスが行われる。
【００６０】
また、本実施の形態において、ＲＯＭ５０には、特定の手順でＤＳＰ２０内部の各回路モジュールを動作させるためのプログラムコードを格納するようになっている。
例えば、システムリセットが解除されてから撮像開始までのコマンドの発行手順がプログラムされたプログラムコードが格納される。他にも、タイマーイベント１、タイマーイベント２、センサー異常イベント、ＤＳＰ異常イベントなどの各イベントが発生したときに実行されるフェールセーフ動作時のコマンドの発行手順がプログラムされたプログラムコードが格納される。
【００６１】
（プログラムコードによる動作手順について）
（撮像開始までの動作手順）
次に、図６に基づき、ＲＯＭ５０に格納されたプログラムコードに基づき、ＤＳＰ２０において実行されるリセット解除後から撮像開始までの動作である撮像開始動作について説明する。
ここで、図６は、各回路モジュールによる撮像開始動作の処理の流れの一例を示すフローチャートである。撮像開始動作は、ＲＯＭ５０に格納されたプログラムコードに従ってＤＳＰ２０において実行される動作であって、ホストシステム１００からのシステムリセット信号によるリセット処理後において、図６に示すように、まず、ステップＳ１００に移行する。
【００６２】
ステップＳ１００では、システムコントローラー２３において、ホストシステム１００から供給されるシステムリセット信号が解除されたと判定した場合に(Yes)、ステップＳ１０２に移行する。一方、解除されたと判定されない場合(No)は、リセットが解除されるまで待機する。
なお、ここでは、ホストシステム１００からのシステムリセットの解除を起点にして動作を行うようにしたが、電源がオンになった時点で発生するパワーオンリセットの解除を起点にして動作を行う構成としてもよい。
【００６３】
ステップＳ１０２に移行した場合は、ＲＯＭ−ＩＦ２４において、ＲＯＭ５０から動作制御情報を読み出し、システムコントローラー２３に読み出した動作制御情報及び動作制御用レジスター３０への書き込みコマンドを送信する。これにより、システムコントローラー２３によって、動作制御用レジスター３０に動作制御情報を格納して、ステップＳ１０４に移行する。
ステップＳ１０４では、ＲＯＭ−ＩＦ２４において、ＲＯＭ５０から撮像制御情報を読み出し、読み出した撮像制御情報及びそのミラーレジスター２５への書き込みコマンドを、システムコントローラー２３に送信する。これにより、システムコントローラー２３は、受信した書き込みコマンドに応じてミラーレジスター２５に受信した撮像制御情報を格納して、ステップＳ１０６に移行する。
【００６４】
ステップＳ１０６では、ＲＯＭ−ＩＦ２４において、撮像開始コマンド「55h」を、レジスターアドレス「00h」に対応するコマンドレジスターに格納して、ステップＳ１０８に移行する。
ステップＳ１０８では、システムコントローラー２３において、コマンドレジスターから撮像開始コマンドを受信すると、それを、センサー制御器２６に送信する。センサー制御器２６は、撮像開始コマンドを受信すると、まず、センサーリセット信号を有効（アクティブ）にして、ステップＳ１１０に移行する。
これにより、撮像素子１０では、センサーリセット信号に応じて、内部のセンサーレジスター１３が初期化され、また内部のシーケンサー、カウンター等のデジタル回路もリセット状態になる。
【００６５】
ステップＳ１１０では、センサー制御器２６において、撮像素子１０のリセット処理が終了後に、センサーリセット信号を解除して、ステップＳ１１２に移行する。
ステップＳ１１２では、システムコントローラー２３において、センサー制御器２６に対してミラーレジスター２５の設定値をシリアル送信させる通信開始コマンドを送信する。これにより、センサー制御器２６は、ミラーレジスター２５から撮像制御情報を読み出し、読み出した撮像制御情報及び通信開始コマンドをシリアル通信ＩＦ２７に送信する。シリアル通信ＩＦ２７は、受信した通信開始コマンドに応じて、受信した撮像制御情報をレジスター書き込みコマンドと共にシリアル通信によって、撮像素子１０に送信して、ステップＳ１１４に移行する。
【００６６】
これにより、撮像素子１０では、シリアル通信ＩＦ１４を介して、撮像制御情報及びレジスター書き込みコマンドが受信され、レジスター書き込みコマンドに応じてセンサーレジスター１３に、ミラーレジスター２５に格納されたものと同じ撮像制御情報が格納される。そして、センサーレジスター１３に格納された撮像制御情報によって、センサー部１１の駆動モードが設定される。
【００６７】
ステップＳ１１４では、撮像制御情報を送信後において、センサー制御器２６からセンサー駆動回路２１にコマンドを送信して、センサー駆動回路２１を駆動させる。更に、システムコントローラー２３から画像処理回路２２にコマンドを送信して、画像処理回路２２を駆動させて、ステップＳ１１６に移行する。
ステップＳ１１６では、センサー駆動回路２１において、同期信号を発生し、発生した同期信号を撮像素子１０に出力して、一連の処理を終了する。
【００６８】
このようにして、撮像素子１０に同期信号が送信されると、センサーレジスター１３で設定された駆動モードで駆動回路１２が駆動してセンサー部１１が駆動し、撮像動作を開始する。そして、読出回路１５を介して撮像画像データ及びデータイネーブル信号がＤＳＰ２０へと出力される。
撮像素子１０において撮像動作が開始されると、ＤＳＰ２０内部の画像処理回路２２は、撮像素子１０から出力されるデータイネーブル信号に基づき、有効画像データを補足且つ受信し、受信した有効画像データを画像処理して、表示用の画像データを生成する。そして、生成した表示用画像データをホストシステム１００に出力する。一方、この処理と並行して、以下のフェールセーフ動作を実行する。
【００６９】
（レジスターリフレッシュ動作）
次に、図７に基づき、フェールセーフ動作の１つである撮像動作中のレジスターのリフレッシュ動作の手順について説明する。
ここで、図７は、ＤＳＰ２０におけるレジスターリフレッシュ動作の手順の一例を示すフローチャートである。
レジスターリフレッシュ動作は、ＲＯＭ５０に格納されたプログラムコードに基づき実行される動作であって、図７に示すように、まず、ステップＳ２００に移行する。
ステップＳ２００では、タイマー部２９において、センサー駆動回路２１からの同期信号の受信とマスタークロック信号の受信とが開始されると(Yes)、各タイマーがカウント動作を開始して、ステップＳ２０２に移行する。一方、受信が開始されない場合(No)は、開始されるまで待機する。
【００７０】
ステップＳ２０２に移行した場合は、タイマー制御部２９ｄにおいて、第１タイマー２９ａからのカウント値と、動作制御用レジスター３０に設定されたＣＴ１とを比較する。そして、カウント値がＣＴ１である場合(Yes)は、ステップＳ２０４に移行し、カウント値がＣＴ１ではない場合(No)は、ステップＳ２１２に移行する。
ステップＳ２０４に移行した場合は、タイマー制御部２９ｄにおいて、第１タイマー２９ａのカウント値をリセットすると共にタイマーイベント１を発生し、タイマーイベント１信号をシステムコントローラー２３に送信して、ステップＳ２０６に移行する。
【００７１】
ステップＳ２０６では、システムコントローラー２３において、タイマー部２９から受信したタイマーイベント１信号を、センサー制御器２６に送信する。センサー制御器２６は、タイマーイベント１信号を受信すると、これに応じて、ミラーレジスター２５からレジスター値（撮像制御情報）を読み出して、ステップＳ２０８に移行する。
ステップＳ２０８では、センサー制御器２６において、読み出したレジスター値と通信開始コマンドとを、シリアル通信ＩＦ２７に送信して、ステップＳ２１０に移行する。
ステップＳ２１０では、シリアル通信ＩＦ２７において、センサー制御器２６から受信した通信開始コマンドに応じて、センサー駆動回路２１からの同期信号に基づくブランキング期間に、受信したレジスター値とレジスター書き込みコマンドとをシリアル通信によって撮像素子１０に送信して、ステップＳ２１２に移行する。
【００７２】
これにより、撮像素子１０では、シリアル通信ＩＦ１４を介して、撮像制御情報及びレジスター書き込みコマンドが受信される。そして、シリアル通信ＩＦ１４は、レジスター書き込みコマンドに応じてセンサーレジスター１３に格納された撮像制御情報を、ミラーレジスター２５に格納されたものと同じ撮像制御情報に書き換える（再格納する）。
なお、ミラーレジスター２５のレジスター値は、撮像動作モードが切り替わらない限り、特定値に固定なので、センサーレジスター１３のリフレッシュ動作となる。
また、上記ステップＳ２０２〜Ｓ２１０の動作処理は、繰り返し実行されるため、センサーレジスター１３のレジスター値は、時間間隔Ｔ１で定期的にリフレッシュされる。
【００７３】
一方、ステップＳ２０２において、第１タイマー２９ａのカウント値がＣＴ１ではなくてステップＳ２１２に移行した場合は、タイマー制御部２９ｄにおいて、第２タイマー２９ｂのカウント値とＣＴ２とを比較する。そして、カウント値がＣＴ２である場合(Yes)は、ステップＳ２１４に移行し、カウント値がＣＴ２ではない場合(No)は、ステップＳ２０２に移行する。
ステップＳ２１４に移行した場合は、タイマー制御部２９ｄにおいて、第２タイマー２９ｂのカウント値をリセットすると共にタイマーイベント２を発生し、タイマーイベント２信号をシステムコントローラー２３に送信して、ステップＳ２１６に移行する。
【００７４】
ステップＳ２１６では、システムコントローラー２３において、タイマー部２９から受信したタイマーイベント２信号を、ＲＯＭ−ＩＦ２４に送信する。ＲＯＭ−ＩＦ２４は、タイマーイベント２信号を受信すると、これに応じて、ＲＯＭ５０から各種データを読み出す。具体的に、ＲＯＭ−ＩＦ２４は、ＲＯＭ５０から、動作制御用レジスター３０に格納するレジスター値（動作制御情報）と、ミラーレジスター２５に格納するレジスター値（撮像制御情報）とを読み出す。そして、読み出したレジスター値をシステムコントローラー２３に送信して、ステップＳ２１８に移行する。
【００７５】
ステップＳ２１８では、システムコントローラー２３において、動作制御用レジスター３０に格納された値と、ミラーレジスター２５に格納された値とを、ＲＯＭ−ＩＦ２４から受信したレジスター値へと書き換えて、ステップＳ２０２に移行する。
また、上記ステップＳ２１２〜Ｓ２２０の動作処理は、繰り返し実行されるため、ＤＳＰ２０の各レジスターのレジスター値は、時間間隔Ｔ２で定期的にリフレッシュされる。
【００７６】
（センサー異常検出及び復帰動作）
次に、図８に基づき、フェールセーフ動作の１つである、撮像素子１０の異常検出動作及び異常検出時の復帰動作の流れについて説明する。
ここで、図８は、ＤＳＰ２０におけるセンサー異常検出動作及び復帰動作の手順を示すフローチャートである。
センサー異常検出動作及び復帰動作は、ＲＯＭ５０に格納されたプログラムコードに基づき実行される動作であって、図８に示すように、まず、ステップＳ３００に移行する。
【００７７】
ステップＳ３００では、センサー異常検出器２８において、センサー駆動回路２１からの信号の受信が開始されると(Yes)、ステップＳ３０２に移行する。一方、信号の受信が開始されない場合(No)は、開始されるまで待機する。
ステップＳ３０２に移行した場合は、センサー異常検出器２８において、センサー駆動回路２１から受信されるデータイネーブル信号及び撮像画像データ信号に基づき、受信信号に異常があるか否かを判断する。そして、異常を検出した場合（Yes)は、ステップＳ３０４に移行し、そうでない場合(No)は、異常が検出されるまで検出処理を繰り返し実行する。
【００７８】
ステップＳ３０４に移行した場合は、センサー異常検出器２８において、センサー異常イベントを発生し、センサー異常イベント信号をシステムコントローラー２３に送信して、ステップＳ３０６に移行する。
ステップＳ３０６では、システムコントローラー２３において、センサー異常イベントの発生回数と予め設定された許容回数とを比較する。そして、発生回数が許容回数以上となった場合(Yes)は、ステップＳ３０８に移行し、そうでない場合(No)は、ステップＳ３１４に移行する。
【００７９】
ステップＳ３１４に移行した場合は、システムコントローラー２３において、センサー異常イベントの発生を、センサー制御器２６に通知して、ステップＳ３１６に移行する。
ステップＳ３１６では、センサー制御器２６において、センサー異常イベントが通知されると、これに応じて、撮像素子１０に対してセンサーリセット信号を送信して、ステップＳ３１８に移行する。
これにより、撮像素子１０では、センサーリセット信号に応じて、内部のセンサーレジスター１３が初期化され、また内部のシーケンサー、カウンター等のデジタル回路もリセット状態になる。
【００８０】
ステップＳ３１８では、センサー制御器２６において、センサーリセット信号を解除後に、ミラーレジスター２５からレジスター値（撮像制御情報）を読み出して、ステップＳ３２０に移行する。
ステップＳ３２０では、センサー制御器２６において、読み出したレジスター値と通信開始コマンドとを、シリアル通信ＩＦ２７に送信して、ステップＳ３２２に移行する。
ステップＳ３２２では、シリアル通信ＩＦ２７において、センサー制御器２６から受信した通信開始コマンドに応じて、受信したレジスター値とレジスター書き込みコマンドとをシリアル通信によって撮像素子１０に送信して、ステップＳ３２４に移行する。
これにより、撮像素子１０では、センサーレジスター１３に、ミラーレジスター２５に格納されたものと同じ撮像制御情報が書き込まれる（格納される）。
【００８１】
ステップＳ３２４では、撮像制御情報を送信後において、センサー制御器２６からセンサー駆動回路２１にコマンドを送信して、センサー駆動回路２１を駆動させる。更に、システムコントローラー２３から画像処理回路２２にコマンドを送信して、画像処理回路２２を駆動させて、ステップＳ３２６に移行する。
ステップＳ３２６では、センサー駆動回路２１において、同期信号を発生し、発生した同期信号を撮像素子１０に出力して、ステップＳ３０２に移行する。
【００８２】
一方、ステップＳ３０６において、センサー異常イベントの発生回数が許容回数以上でステップＳ３０８に移行した場合は、システムコントローラー２３において、センサー故障イベントを発生して、ステップＳ３１０に移行する。
ステップＳ３１０では、システムコントローラー２３において、センサー故障イベント信号を、画像処理回路２２に送信して、ステップＳ３１２に移行する。
【００８３】
ステップＳ３１２では、画像処理回路２２において、有効画像データから生成される表示用画像データの出力を中止して、代わりに、表示装置に特別な画像を表示する表示用特別画像データを、ホストシステム１００に出力する。
特別画像信号としては、例えば、黒のベタ画像を表示する表示用特別画像データ信号をホストシステム１００に出力する。これにより、例えば撮像画像のフリーズ現象が起こらないようにする。また、ホストシステム１００は、表示用特別画像データ信号を受信することで、撮像装置に異常があったことを認知することができる。
【００８４】
（ＤＳＰ異常検出及び復帰動作）
次に、図９に基づき、フェールセーフ動作の１つである、ＤＳＰ２０の異常検出動作及び異常検出時の復帰動作の流れについて説明する。
ここで、図９は、ＤＳＰ２０におけるＤＳＰ異常検出動作及び復帰動作の手順を示すフローチャートである。
ＤＳＰ異常検出動作及び復帰動作は、ＲＯＭ５０に格納されたプログラムコードに基づき実行される動作であって、図９に示すように、まず、ステップＳ４００に移行する。
【００８５】
ステップＳ４００では、タイマー部２９において、マスタークロック信号の受信が開始されると(Yes)、ウォッチドッグタイマー２９ｃがカウント動作を開始して、ステップＳ４０２に移行する。一方、受信が開始されない場合(No)は、開始されるまで待機する。
ステップＳ４０２に移行した場合は、タイマー制御部２９ｄにおいて、ウォッチドッグタイマー２９ｃからのカウント値を受信し、該カウント値が「０」であるか否かを判定する。そして、「０」であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ４０４に移行し、「０」ではない場合(No)は、判定処理を繰り返し実行する。
【００８６】
ステップＳ４０４に移行した場合は、タイマー制御部２９ｄにおいて、ＤＳＰ異常イベントを発生し、ＤＳＰ異常イベントの発生を、システムコントローラー２３に通知して、ステップＳ４０６に移行する。
ステップＳ４０６では、システムコントローラー２３において、ＤＳＰ２０の全体をリセット（システムリセット）し、リセット後において、ＤＳＰ異常イベントの発生を、ＲＯＭ−ＩＦ２４に通知して、ステップＳ４０８に移行する。
【００８７】
ステップＳ４０８では、ＲＯＭ−ＩＦ２４において、ＲＯＭ５０から、動作制御用レジスター３０に格納する動作制御情報と、ミラーレジスター２５に格納する撮像制御情報とを読み出す。そして、読み出した制御情報とレジスター書き込みコマンドとをシステムコントローラー２３に送信して、ステップＳ４１０に移行する。
ステップＳ４１０では、システムコントローラー２３において、動作制御用レジスター３０に、ＲＯＭ−ＩＦ２４から受信した動作制御情報を格納し、ミラーレジスター２５に、ＲＯＭ−ＩＦ２４から受信した撮像制御情報を格納する。更に、センサー制御器２６にコマンドを送信して、ステップＳ４１２に移行する。
【００８８】
ステップＳ４１２では、センサー制御器２６において、システムコントローラー２３からのコマンドに応じて、撮像素子１０に対してセンサーリセット信号を送信（アクティブに）して、ステップＳ４１４に移行する。
これにより、撮像素子１０では、センサーリセット信号に応じて、内部のセンサーレジスター１３が初期化され、また内部回路の有するシーケンサー、カウンターも初期化される。
ステップＳ４１４では、センサー制御器２６において、センサーリセット信号を解除後に、ミラーレジスター２５から撮像制御情報を読み出して、ステップＳ４１６に移行する。
【００８９】
ステップＳ４１６では、センサー制御器２６において、読み出した撮像制御情報と通信開始コマンドとを、シリアル通信ＩＦ２７に送信して、ステップＳ４１８に移行する。
ステップＳ４１８では、シリアル通信ＩＦ２７において、センサー制御器２６から受信した通信開始コマンドに応じて、受信したレジスター値とレジスター書き込みコマンドとをシリアル通信によって撮像素子１０に送信して、ステップＳ４２０に移行する。
これにより、撮像素子１０では、センサーレジスター１３に、ミラーレジスター２５に格納されたものと同じ撮像制御情報が書き込まれる（格納される）。
【００９０】
ステップＳ４２０では、撮像制御情報を送信後において、センサー制御器２６からセンサー駆動回路２１にコマンドを送信して、センサー駆動回路２１を駆動させる。更に、システムコントローラー２３から画像処理回路２２にコマンドを送信して、画像処理回路２２を駆動させて、ステップＳ４２２に移行する。
ステップＳ４２２では、センサー駆動回路２１において、同期信号を発生し、発生した同期信号を撮像素子１０に出力して、ステップＳ４０２に移行する。
【００９１】
（本実施の形態の撮像装置の動作例）
次に、図１０及び図１１に基づき、本実施の形態に係る撮像装置１の具体的な動作を説明する。
ここで、図１０（ａ）は、ミラーレジスター２５の一例を示す図であり、（ｂ）は、センサーレジスター１３の一例を示す図であり、（ｃ）は、外来雑音等によって、センサーレジスター１３の格納データが破損した状態となる一例を示す図である。また、図１１（ａ）及び（ｂ）は、撮像素子１０の故障検出時に表示する特別画像の一例を示す図であり、（ｃ）は、撮像画像の表示画像の一例を示す図である。
【００９２】
ここでは、本実施形態に係る撮像装置１を自動車に搭載し、車載のバックモニターに表示する表示画像の撮影に用いる例を説明する。
まず、エンジンが始動して、バッテリー装置２００から各電装系へと電源が供給されると、ホストシステム１００が起動する（スリープモードからの復帰も含む）と共に、撮像装置１の電源回路５０にも電源が供給され、撮像素子１０、ＤＳＰ２０、ＲＯＭ４０を含む撮像装置１の各構成部が起動する。
ホストシステム１００は、起動後に、まずＤＳＰ２０に供給するシステムリセット信号をアクティブ状態とし、ＤＳＰ２０にリセット動作を行わせる。そして、リセット動作の終了後に、システムリセット信号をノンアクティブへと切り替える（解除する）。
【００９３】
これにより、ＤＳＰ２０において、リセットの解除が検出され（ステップＳ１００の「Yes」の分岐）、ＲＯＭ５０に格納されたプログラムコードに従って、撮像開始動作が行われる。
まず、ＲＯＭ−ＩＦ２４は、ＲＯＭ５０から動作制御情報を読み出し、読み出した動作制御情報とレジスター書き込みコマンドとをシステムコントローラー２３に送信する。
これにより、システムコントローラー２３は、ＲＯＭ−ＩＦ２４から受信した動作制御情報を動作制御用レジスター３０に格納する（ステップＳ１０２）。
【００９４】
次に、ＲＯＭ−ＩＦ２４は、ＲＯＭ５０から、ホストシステム１００等を介してユーザーに設定された動作モードに対応する撮像制御情報を読み出し、読み出した撮像制御情報とレジスター書き込みコマンドとをシステムコントローラー２３に送信する。
これにより、システムコントローラー２３は、ＲＯＭ−ＩＦ２４から受信した撮像制御情報をミラーレジスター２５に格納する（ステップＳ１０４）。
これにより、図１０（ａ）に示すように、ミラーレジスター２５のレジスターアドレス「０１０ｈ〜０ＦＦｈ」に、撮像制御情報「ＸＸｈ」が格納されたとする。
【００９５】
次に、ＲＯＭ−ＩＦ２４は、ＲＯＭ５０から読み出した撮像開始コマンド「55h」を、レジスターアドレス「00h」に対応するコマンドレジスターに格納する（ステップＳ１０６）。
これにより、システムコントローラー２３は、撮像開始コマンドをコマンドレジスターから受信し、これをセンサー制御器２６に送信する。センサー制御器２６は、撮像開始コマンドを受信すると、まず、センサーリセット信号を有効（アクティブ）にして、撮像素子１０を構成する各デジタル回路を初期化する（ステップＳ１０８）。
【００９６】
センサー制御器２６は、各デジタル回路を初期化後に、センサーリセット信号を解除（ノンアクティブに）し、ミラーレジスター２５から、撮像制御情報を読み出して、これを通信開始コマンドと共にシリアル通信ＩＦ２７に送信する。
これにより、シリアル通信ＩＦ２７は、撮像制御情報及び通信開始コマンドをパラレル−シリアル変換して、シリアル通信によって撮像素子１０に送信する（ステップＳ１１２）。
【００９７】
撮像素子１０は、シリアル通信ＩＦ１４において、ＤＳＰ２０から受信したレジスター書き込みコマンドに応じて、同じく受信した撮像制御情報をセンサーレジスター１３に格納する。これにより、図１０（ｂ）に示すように、センサーレジスター１３のレジスターアドレス「００ｈ〜ＥＦｈ」に、撮像制御情報「ＸＸｈ」が格納される。つまり、センサーレジスター１３には、ミラーレジスター２５に格納されたものと同じ撮像制御情報が格納されることになる。そして、センサーレジスター１３に格納された撮像制御情報によって、センサー部１１の駆動モードが設定される。
【００９８】
一方、ＤＳＰ２０では、撮像制御情報を送信後に、センサー制御器２６においてセンサー駆動回路２１にコマンドを送信して、センサー駆動回路２１を駆動させる。更に、システムコントローラー２３において画像処理回路２２にコマンドを送信して、画像処理回路２２を駆動させる（ステップＳ１１２）。これにより、センサー駆動回路２１が駆動して、同期信号を発生し、発生した同期信号を撮像素子１０に出力する（ステップＳ１１４）。
このようにして、撮像素子１０に同期信号が送信されると、撮像素子１０が、センサーレジスター１３に格納された撮像制御情報に応じた動作モードで撮像動作を開始し、読出回路１５を介して撮像画像データ及びデータイネーブル信号がＤＳＰ２０へと出力される。
【００９９】
一方、撮像動作が開始され、タイマー部２９に同期信号が供給されると、第１タイマー２９ａ及び第２タイマー２９ｂがカウント動作を開始する（ステップＳ２００の「Yes」の分岐）。
これらのカウント値はタイマー制御部２９ｄに入力され、タイマー制御部２９ｄは、第１タイマー２９ａのカウント値ＣＶ１と予め設定されたカウント値ＣＴ１とを比較する。また、タイマー制御部２９ｄは、第２タイマー２９ｂのカウント値ＣＶ２と予め設定されたカウント値ＣＴ２とを比較する。
【０１００】
そして、タイマー制御部２９ｄは、ＣＶ１がＣＴ１になったと判断すると（ステップＳ２００の「Yes」の分岐）、第１タイマー２９ａをリセットすると共に、タイマーイベント１を発生し、タイマーイベント１信号をシステムコントローラー２３に送信する（ステップＳ２０４）。
システムコントローラー２３は、タイマーイベント１の発生を、センサー制御器２６に通知し、センサー制御器２６は、ミラーレジスター２５から、撮像制御情報を読み出して（ステップＳ２０６）、これを通信開始コマンドと共にシリアル通信ＩＦ２７に送信する（ステップＳ２０８）。
【０１０１】
シリアル通信ＩＦ２７は、通信開始コマンドに応じて、撮像制御情報及びレジスター書き込みコマンドをパラレル−シリアル変換して、シリアル通信によって撮像素子１０に送信する（ステップＳ２１０）。このとき、シリアル通信ＩＦ２７は、センサー駆動回路２１からの同期信号に基づき、撮像画像データ信号の無効データの出力期間であるブランキング期間に同期して、シリアル通信を行う。
これにより、撮像素子１０では、センサーレジスター１３に、ミラーレジスター２５に格納されたものと同じ撮像制御情報が再書き込みされる（再格納される）。つまり、センサーレジスター１３のリフレッシュ動作（以下、リフレッシュ動作Ｒ１と称す）が行われる。このリフレッシュ動作Ｒ１は、時間間隔Ｔ１の周期で繰り返し行われる。
【０１０２】
ここで、電磁波等が飛び交う劣悪な環境下においては、センシングを行うために、撮像素子１０を防磁シールド６０で覆うことができない。そのため、雷、静電気、電磁波等の外来雑音、バッテリー駆動による電源のゆらぎ等の影響によって、図１０（ｃ）に示すように、センサーレジスター１３のレジスター値が別の値に変化する又は解読不能な内容に破損する恐れがある。
このような場合に、リフレッシュ動作が行われることで、撮像動作中において、途中からの復帰が可能となる。
【０１０３】
一方、タイマー制御部２９ｄにおいて、ＣＶ２がＣＴ２になったと判断すると（ステップＳ２１２の「Yes」の分岐）、第２タイマー２９ｂをリセットすると共に、タイマーイベント２を発生し、タイマーイベント２信号をシステムコントローラー２３に送信する。そして、システムコントローラー２３は、タイマーイベント２信号を受信すると、タイマーイベント２が発生したことをＲＯＭ−ＩＦ２４に通知する（ステップＳ２１４）。
ＲＯＭ−ＩＦ２４は、タイマーイベント２の発生通知を受けると、これに応じて、ＲＯＭ５０から動作制御情報と、撮像制御情報とを読み出す（ステップＳ２１６）。そして、読み出した動作制御情報及び撮像制御情報をシステムコントローラー２３に送信する（ステップＳ２１８）。
【０１０４】
これにより、システムコントローラー２３は、動作制御用レジスター３０に格納された動作制御情報を、ＲＯＭ−ＩＦ２４から受信した動作制御情報に書き換える。更に、ミラーレジスター２５に格納された撮像制御情報を、ＲＯＭ−ＩＦ２４から受信した撮像制御情報に書き換える（ステップＳ２２０）。つまり、動作制御用レジスター３０と、ミラーレジスター２５とのリフレッシュ動作（以下、リフレッシュ動作Ｒ２と称す）が行われる。このリフレッシュ動作Ｒ２は、時間間隔Ｔ２の周期で繰り返し行われる。
ここで、ＲＯＭ５０は、不揮発性メモリーであると共に防磁シールド６０で覆われているので、外来雑音や電源ノイズ等によって、格納されたデータが破損する可能性が極めて低い。従って、定期的に、動作制御用レジスター３０及びミラーレジスター２５の設定値を、信頼のある設定値へとリフレッシュすることができる。
【０１０５】
ここで、センサーレジスター１３のときと同様に、バッテリー装置２００で発生する電源ノイズ等が原因で、動作制御用レジスター３０及びミラーレジスター２５のレジスター値が別の値に変化する又は解読不能な内容に破損する可能性がある。
このような場合に、リフレッシュ動作Ｒ２が行われることで、撮像動作中において、途中からの復帰が可能となる。
【０１０６】
また、センサー異常検出器２８において、センサー駆動回路２１からの信号の受信が開始されると(ステップＳ３００の「Yes」の分岐)、異常検出動作が開始される。
センサー異常検出器２８は、まず、センサー駆動回路２１から受信されるデータイネーブル信号及び撮像画像データ信号に基づき、受信信号に異常があるか否かを判断する。
ここでは、データイネーブル信号が５フレーム以上の期間、無効となっていた場合に、信号に異常がある（撮像素子１０に異常がある）と検出する（ステップＳ３０２）。
センサー異常検出器２８は、異常が検出されると、センサー異常イベントを発生し、センサー異常イベント信号をシステムコントローラー２３に送信する（ステップＳ３０４）。
システムコントローラー２３は、センサー異常イベント信号を受信すると、センサー異常イベントの発生回数と予め設定された許容回数とを比較する。
【０１０７】
そして、発生回数が許容回数未満の場合（ステップＳ３０６の「No」の分岐）は、システムコントローラー２３において、センサー異常イベントの発生を、センサー制御器２６に通知する（ステップＳ３１４）。
センサー制御器２６は、センサー異常イベントが通知されると、これに応じて、撮像素子１０に対してセンサーリセット信号を送信（アクティブに）して（ステップＳ３１６）、撮像素子１０の各デジタル回路をリセットする。その後、センサー制御器２６は、センサーリセット信号を解除して、ミラーレジスター２５から撮像制御情報を読み出す（ステップＳ３１８）。センサー制御器２６は、読み出した撮像制御情報と通信開始コマンドとを、シリアル通信ＩＦ２７に送信する（ステップＳ３２０）。
【０１０８】
シリアル通信ＩＦ２７は、センサー制御器２６から受信した通信開始コマンドに応じて、受信したレジスター値とレジスター書き込みコマンドとをシリアル通信によって撮像素子１０に送信する（ステップＳ３２２）。
これにより、撮像素子１０では、センサーレジスター１３に、ミラーレジスター２５に格納されたものと同じ撮像制御情報が書き込まれる（格納される）。
【０１０９】
センサー制御器２６は、撮像制御情報を送信後において、センサー駆動回路２１にコマンドを送信して、センサー駆動回路２１を駆動させる。更に、システムコントローラー２３は、画像処理回路２２にコマンドを送信して、画像処理回路２２を駆動させる（ステップＳ３２４）。これにより、センサー駆動回路２１は、同期信号を発生し、発生した同期信号を撮像素子１０に出力する（ステップＳ３２６）。
このセンサー異常イベントは、タイマーイベント１及びタイマーイベント２と並行して発生するものであり、リフレッシュ動作Ｒ１及びＲ２だけでは回避できない不具合が発生したときにも、撮像素子１０を復帰させることができる。
【０１１０】
一方、センサー異常イベントの発生回数が許容回数以上となった場合（ステップＳ３０６の「Yes」の分岐）は、システムコントローラー２３において、センサー故障イベントを発生する（ステップＳ３０８）。
許容回数は、例えば、センサー異常イベントが連続して発生する場合の許容回数は３回とし、連続して発生しない場合の許容回数は１０回とする。
【０１１１】
そして、システムコントローラー２３は、センサー故障イベントの発生を、画像処理回路２２に通知する（ステップＳ３１０）。
これにより、画像処理回路２２は、有効画像データから生成される表示用画像データのホストシステム１００への出力を中止して、代わりに、特別な画像を表示する表示用特別画像データをホストシステム１００に出力する（ステップＳ３１２）。
【０１１２】
例えば、図１１（ｃ）に示すように、ユーザーがバックモニターに表示された映像を見ながら駐車スペースに車両を駐車するような場面において、撮像素子１０が故障し、同じ画面がずっと表示され続けるような状態が発生したとする。このような場合に、ユーザーがバックモニターしか見ずに駐車を行った場合は、車両を壁にぶつけるなどの事故が発生する恐れがある。
このような状況において、本実施の形態の撮像装置１では、例えば、図１１（ａ）に示すような黒塗りのベタ画像や、図１１（ｂ）に示すようなメッセージ画像を表示用特別画像としてバックモニターに表示する。これにより、ユーザーはいち早く、ブレーキを踏んだり、目視による確認を行ったりすることができる。
【０１１３】
また、タイマー部２９にマスタークロック信号が供給されると、ウォッチドッグタイマー２９ｃがダウンカウント動作を開始する（ステップＳ４００の「Yes」の分岐）。このダウンカウント値は、タイマー部２９に入力される。一方、システムコントローラー２３は、予め設定されたカウント値ＣＷが「０」となる前にウォッチドッグタイマー２９ｃをリセットするようになっている。
【０１１４】
タイマー制御部２９ｄは、ウォッチドッグタイマー２９ｃのダウンカウント値が「０」になったと判断すると（ステップＳ４０２の「Yes」の分岐）、ＤＳＰ異常イベントを発生し、ＤＳＰ異常イベントの発生を、システムコントローラー２３に通知する（ステップＳ４０４）。
システムコントローラー２３は、ＤＳＰ２０の全体をリセットし（ステップＳ４０６）、リセット後において、ＤＳＰ異常イベントの発生を、ＲＯＭ−ＩＦ２４に通知する。
【０１１５】
ＲＯＭ−ＩＦ２４は、ＤＳＰ異常イベントの通知を受けると、ＲＯＭ５０から、動作制御用レジスター３０に格納する動作制御情報と、ミラーレジスター２５に格納する撮像制御情報とを読み出す（ステップＳ４０８）。そして、読み出した制御情報とレジスター書き込みコマンドとをシステムコントローラー２３に送信する。
これにより、システムコントローラー２３は、動作制御用レジスター３０に、ＲＯＭ−ＩＦ２４から受信した動作制御情報を格納し、ミラーレジスター２５に、ＲＯＭ−ＩＦ２４から受信した撮像制御情報を格納する（ステップＳ４１０）。更に、システムコントローラー２３は、センサー制御器２６にコマンドを送信する。
【０１１６】
センサー制御器２６は、システムコントローラー２３からのコマンドに応じて、撮像素子１０に対してセンサーリセット信号をアクティブにする（ステップＳ４１２）。
これにより、撮像素子１０では、センサーリセット信号に応じて、内部のセンサーレジスター１３が初期化され、また内部回路の有するシーケンサー、カウンターも初期化される。
センサー制御器２６は、センサーリセット信号を解除後に、ミラーレジスター２５から撮像制御情報を読み出し（ステップＳ４１４）、読み出した撮像制御情報と通信開始コマンドとを、シリアル通信ＩＦ２７に送信する（ステップＳ４１６）。
【０１１７】
シリアル通信ＩＦ２７は、センサー制御器２６から受信した通信開始コマンドに応じて、受信したレジスター値とレジスター書き込みコマンドとをシリアル通信によって撮像素子１０に送信する（ステップＳ４１８）。
これにより、撮像素子１０では、センサーレジスター１３に、ミラーレジスター２５に格納されたものと同じ撮像制御情報が書き込まれる（格納される）。
撮像制御情報を送信後において、センサー制御器２６からセンサー駆動回路２１にコマンドを送信して、センサー駆動回路２１を駆動させる。更に、システムコントローラー２３から画像処理回路２２にコマンドを送信して、画像処理回路２２を駆動させる（ステップＳ４２０）。これにより、センサー駆動回路２１は、同期信号を発生し、発生した同期信号を撮像素子１０に出力する（ステップＳ４２２）。
【０１１８】
つまり、ＤＳＰ２０自身に異常が発生した場合に、ＤＳＰ２０自身を強制的にリセットして、ＤＳＰ２０の動作及び撮像素子１０の動作を正常な状態に復帰させる。
このようにして、本実施の形態の撮像装置１は、撮像素子１０のセンサーレジスター１３に格納された撮像制御情報を、時間間隔Ｔ１の周期で定期的にリフレッシュすることができる。このとき、ＤＳＰ２０からの撮像制御情報の送信を、センサー駆動回路２１からの同期信号に基づき、撮像素子１０から出力される撮像画像データ信号のブランキング期間に行うことができる。
これにより、万が一、撮像素子１０が外部雑音により異常状態になって、センサーレジスター１３のレジスター値が変わってしまっても、このリフレッシュ機能により定期的に再書込みされ、自動復帰することができる。
【０１１９】
また、データを送信する期間がブランキング期間となるので、撮像素子のＩＯのほとんどが静止状態のため、電源が揺れず、信号のＳ／Ｎの劣化を抑えることができる。
更に、ＤＳＰ２０のミラーレジスター２５に格納された撮像制御情報を、時間間隔Ｔ２の周期で定期的にリフレッシュすることができる。
これにより、ＤＳＰ２０が不揮発性のメモリーであるＲＯＭ５０に格納されたデータを読み出し、各レジスターを定期的にリフレッシュするので、万が一、外部雑音によりＤＳＰ２０の各レジスターのレジスター値が変わってしまっても、自動復帰させることができる。
【０１２０】
更に、撮像素子１０から出力されるデータイネーブル信号及び撮像画像データ信号に基づき、撮像素子１０の異常の発生を検出し、異常が検出されたときに、撮像素子１０の各デジタル回路の初期化及びセンサーレジスター１３に格納された撮像制御情報をリフレッシュすることができる。
これにより、撮像素子１０を自動復帰させることができると共に、撮像素子１０を構成する各デジタル回路を初期化するので、センサーレジスター１３のリフレッシュだけでは回避できない不具合が生じた場合にも対応することができる。
【０１２１】
更に、撮像素子１０の異常の発生回数が許容回数以上となった場合に、撮像素子１０が故障したと判断し、ホストシステム１００に、通常の表示用画像データに代えて、表示用特別画像データを出力することができる。
これにより、同じ撮像画像が表示し続けられる等の誤った画像が表示装置に表示されるのを防ぐことができるので、車載モニター等のユーザーがその画像を見ながら運転を行うような場合に、事故が発生するのを防ぐことができる。
【０１２２】
また、特別な画像を表示（特別な画像データを送信）することでユーザーやホストシステム１００に撮像装置１が故障していることを知らせることができる。
更に、タイマー部２９によって、ＤＳＰ２０の異常の発生を検出し、ＤＳＰ２０自身を自動的に強制リセットすることができる。
これにより、ＤＳＰ２０自身に異常が発生した場合でも、自動復帰させることができる。
【０１２３】
また、防磁シールド６０によって、撮像装置１の撮像素子１０及び撮像レンズ７０を含むセンシングに係る構成部以外の構成部を覆うようにした。
これにより、撮像装置１のセンシングに係る構成部以外の構成部に対する、外来雑音の影響を低減することができる。具体的に、リフレッシュを行う際の元データを格納する、ミラーレジスター２５やＲＯＭ５０が外来雑音によって、その格納データが破損するのを低減することができる。
上記実施の形態において、ＤＳＰ２０は、撮像制御回路に対応し、センサー部１１、駆動回路１２及び読出回路１５は、撮像手段に対応し、センサーレジスター１３は、第１のレジスターに対応する。
【０１２４】
また、上記実施の形態において、シリアル通信ＩＦ１４は、撮像制御情報受信手段及び第１の撮像制御情報格納手段に対応し、防磁シールド６０は、電磁防御手段に対応する。
また、上記実施の形態において、ミラーレジスター２５は、第２のレジスターに対応し、シリアル通信ＩＦ２７は、撮像制御情報送信手段に対応し、動作制御用レジスター３０は、第３のレジスターに対応する。
また、上記実施の形態において、システムコントローラー２３は、第２の撮像制御情報格納手段、第１の撮像制御情報更新手段、第２の撮像制御情報更新手段、動作制御情報更新手段、及び初期化手段に対応し、ＲＯＭ５０は、不揮発性メモリーに対応している。
【０１２５】
また、上記実施の形態において、第１タイマー２９ａ及びタイマー制御部２９ｄは、第１の時間周期検出手段に対応し、第２タイマー２９ｂ及びタイマー制御部２９ｄは、第２の時間周期検出手段に対応する。
また、上記実施の形態において、センサー異常検出器２８は、素子異常検出手段に対応し、ウォッチドッグタイマー２９ｃ及びタイマー制御部２９ｄは、回路異常検出手段に対応する。
【０１２６】
また、上記実施の形態において、センサー制御器２６は、第１初期化信号送信手段及び第２初期化信号送信手段に対応する。
なお、上記実施の形態においては、シリアル通信によって、ＤＳＰ２０から撮像素子１０に撮像制御情報を送信する構成としたが、この構成に限らず、パラレル通信を行う構成等の他の構成としてもよい。
【０１２７】
また、上記実施の形態においては、撮像素子１０の異常を検出する際に、データイネーブル信号と撮像画像データ信号に基づき検出する構成としたが、この構成に限らず、例えば、撮像素子１０側に異常を検出する手段を備える構成や、他の出力信号に基づき検出する構成など他の構成としてもよい。
また、上記実施の形態は、センサー部１１を、ＣＭＯＳ型のセンサーセルから構成した例を説明したが、この構成に限らず、センサーレジスター１３によって、動作モードの切り替え等の撮像動作の制御が行われる構成であればＣＣＤ等の他の構成としてもよい。
【０１２８】
また、上記実施の形態は、本発明の好適な具体例であり、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、上記の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。また、上記の説明で用いる図面は、図示の便宜上、部材ないし部分の縦横の縮尺は実際のものとは異なる模式図である。
また、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１２９】
１…撮像装置、１０…撮像素子、１１…センサー部、１２…駆動回路、１３…センサーレジスター、１４…シリアル通信ＩＦ、１５…読出回路、２０…ＤＳＰ、２１…センサー駆動回路、２２…画像処理回路、２３…システムコントローラー、２４…ＲＯＭ−ＩＦ、２５…ミラーレジスター、２６…センサー制御器、２７…シリアル通信ＩＦ、２８…センサー異常検出器、２９…タイマー部、２９ａ…第１タイマー、２９ｂ…第２タイマー、２９ｃ…ウォッチドッグタイマー、２９ｄ…タイマー制御部、３０…動作制御用レジスター、４０…ＲＯＭ、５０…電源回路、６０…防磁シールド、７０…撮像レンズ、１００…ホストシステム、２００…バッテリー装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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