(57)【要約】      （修正有）【課題】分岐判断の際、分岐判断が誤っていた場合でも、その後ドライバの操作により、進路を訂正する。【解決手段】現在位置情報及び分岐路情報を出力する現在位置算出手段１０と、道路上の路面ペイント情報を認識して、分岐線横切情報を出力する路面ペイント認識手段２０と、ドライバ操作情報を検出するドライバ操作検出手段３０と、現在位置情報と分岐路情報と分岐線横切情報とドライバ操作情報とに基づいて自車両が分岐路に入ったか否かを判断する分岐判断手段４０と、を有し、分岐判断手段４０は、分岐線横切情報に基づいて分岐判断を行う第１の分岐判断手段と、ドライバ操作情報に基づいて分岐判断を行う第２の分岐判断手段と、を有し、分岐判断手段４０は、現在位置算出手段にて、現在位置情報と分岐路情報から、自車両の前方に分岐路があると判断された場合、第１の分岐判断手段と第２の分岐判断手段によって分岐判断を実行する。【選択図】図１
2012032246.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図上の自車両の現在位置を算出し、且つ自車両の前方に分岐路があるか否かを判断し、現在位置情報及び分岐路情報として出力する現在位置算出手段と、
道路上の路面ペイント情報認識して、分岐線を横切ったか否かを判断し、分岐線横切情報として出力する路面ペイント認識手段と、
アクセルやブレーキの操作量であるドライバ操作情報を検出するドライバ操作検出手段と、
前記現在位置情報と、前記分岐路情報と、前記分岐線横切情報と、前記ドライバ操作情報と、に基づいて自車両が分岐路に入ったか否かを判断する分岐判断手段と、を有し、
前記分岐判断手段は、前記分岐線横切情報に基づいて分岐判断を行う第１の分岐判断手段と、前記ドライバ操作情報に基づいて分岐判断を行う第２の分岐判断手段と、を有し、
前記分岐判断手段は、前記現在位置算出手段にて、前記現在位置情報と前記分岐路情報から、自車両の前方に分岐路があると判断された場合、前記第１の分岐判断手段と前記第２の分岐判断手段によって分岐判断を実行する分岐判断装置。
【請求項２】
請求項１記載の分岐判断装置において、
前記分岐判断手段は、前記第１の分岐判断手段の判断結果を、前記第２の分岐判断手段の判断結果にて訂正する分岐判断装置。
【請求項３】
請求項２記載の分岐判断装置において、
前記分岐判断手段の判断結果にて、自車両の地図上の現在位置が間違っている場合、現在位置を訂正する分岐判断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、分岐路での分岐を判断する分岐判断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置（ナビ）においては、ＧＰＳや自立航法で求めた現在位置を地図に対応（マップマッチング）させて、地図上の位置を定めている。地図上の位置が分かれば、前方のリンク情報や、付帯する道路形状の情報などが取得できる。
【０００３】
分岐手前において、地図上の現在位置を特定したリンク上に位置が継続的にあると仮定してナビは地図上の現在位置を定めている。出口方向の分岐に入った際には、想定したリンク上の位置と、実際に自立航法やＧＰＳで計算した現在位置がずれてくる。有る閾値以上に距離のずれが発生した際には、分岐方向のリンク上に地図上の現在位置を訂正する。このように、現在位置を修正することは一般的である。
【０００４】
しかしながら、分岐路、特に分岐ノード通過後の分岐後区間に入ってからでないと現在位置の修正が利かないため、どちらの方向に進むかの事前判断はできない方式である。
【０００５】
そのため、高速道路の出口などで、直線方向と、出口のカーブ方向がある際には、どちらの方向に進むかの判断が事前にできないために、速度の出し過ぎによるカーブ警報や、減速を行う機能を実現することができない。
【０００６】
特許文献１には、前方の白線情報を検知して、白線の横切情報をもとに車線変更を検知して、分岐路にはいったことを判断する技術が開示されている。
【０００７】
しかしながら、白線情報は、道路面上のペイントの掠れ具合や、路面の照り返しなどで、正常に判断できない場合が発生する。そのために、分岐の判断自体が、完全に行うことはできず、正確でない。特に、環境条件により、車線変更を認識できない場面が有る。
【０００８】
一度、分岐判断を行い、分岐の方向を定めてしまうと、ナビが進路補正を行うまでは、進路の訂正ができない。進路の決定はナビに依存するので、ドライバ側ではどうにも訂正できない。ここに大きな不便さが存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００７−３２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の目的は、分岐判断の際、分岐判断が誤っていた場合でも、その後ドライバの操作により、進路を訂正する分岐判断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明は、地図上の自車両の現在位置を算出し、且つ自車両の前方に分岐路があるか否かを判断し、現在位置情報及び分岐路情報として出力する現在位置算出手段と、道路上の路面ペイント情報を認識して、分岐線を横切ったか否かを判断し、分岐線横切情報として出力する路面ペイント認識手段と、アクセルやブレーキの操作量であるドライバ操作情報を検出するドライバ操作検出手段と、現在位置情報と、分岐路情報と、分岐線横切情報と、ドライバ操作情報と、に基づいて自車両が分岐路に入ったか否かを判断する分岐判断手段と、を有し、分岐判断手段は、分岐線横切情報に基づいて分岐判断を行う第１の分岐判断手段と、ドライバ操作情報に基づいて分岐判断を行う第２の分岐判断手段と、を有し、分岐判断手段は、現在位置算出手段にて、現在位置情報と分岐路情報から、自車両の前方に分岐路があると判断された場合、第１の分岐判断手段と第２の分岐判断手段によって分岐判断を実行する構成とする。
【発明の効果】
【００１２】
分岐判断の際、分岐判断が誤っていた場合でも、その後ドライバの操作により、進路を訂正する分岐判断装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る分岐判断装置の一構成を示す図である。
【図２】本発明に係る分岐判断装置の分岐路の形状を示す図である。
【図３】本発明に係る分岐判断装置の不整合の場面（ブレーキ操作）を説明する図である。
【図４】本発明に係る分岐判断装置の不整合の場面（アクセル操作）を説明する図である。
【図５】本発明に係る分岐判断装置の訂正時の処理遷移を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１に本発明に係る分岐判断装置の構成図を示す。
【００１５】
１０は地図上の自車両の現在位置を算出し、且つ自車両の前方に分岐路があるか否かを判断（分岐路情報）する現在位置算出手段であり、ナビゲーション装置などである。
【００１６】
２０は路面ペイント認識手段であり、道路に記された路面ペイント情報を認識して、分岐線を横切ったか否か（分岐線横切情報）を検知するための画像認識部である。
【００１７】
３０は、ドライバ操作検出手段であり、アクセルやブレーキのドライバ操作情報を検出する。
【００１８】
４０は分岐判断手段であり、上記の自車両の現在位置と、分岐路情報と、分岐線横切情報と、ドライバ操作情報と、から分岐判断を行う判断部である。
【００１９】
分岐判断手段４０は、分岐ノード前の判断手段４１０と分岐ノード後の判断手段４２０を含む。分岐ノード前の判断手段４１０は、主に路面ペイント認識手段の結果を用いて分岐判断を行うものである。分岐ノード後の判断手段４２０は、主にドライバ操作検出手段の結果を用いて、分岐判断を行うものである。
【００２０】
５０は地図上の現在位置訂正手段であり、現在位置算出手段１０で算出した地図上の位置に対して、進路方向を指示し、現在位置を変更させる手段である。
【００２１】
６０は、カーブ情報利用手段であり、取得したカーブ曲率の情報をもとに警報や自動ブレーキ，アクセルペダルの戻し制御などを行う。自車両の前方のカーブ曲率の情報（カーブ曲率，カーブ曲率変化など）は、現在位置算出手段１０あるいは、分岐判断手段４０から、カーブ情報利用手段６０に出力される。
【００２２】
なお、現在位置算出手段１０，分岐判断手段４０，現在位置訂正手段５０を便宜上区別して記載したが、同一の手段として纏めることができる。
【００２３】
図２に本発明における分岐路の形状を示し、この形状に基づく分岐判断を説明する。
【００２４】
本線１００と退出路１０１から構成され、分岐路は、予め定めた分岐前区間，分岐区間，分岐後区間に分かれる。通常、分岐区間において、退出路１０１の方面に自車両１が車線変更すると、分岐線が太破線の場合、路面の太破線情報を検知して、退出路１０１に入ったことを検知する。そうすると、その退出路１０１に入ったか否かの退出路情報を元にナビが進路を変更して、現在位置情報を更新する。次に、退出路１０１のカーブ方向の曲率を取得することができるようになる。分岐ノード前の判断手段は、図２の分岐路の形状を基本パターンとして、判断を実施している。
【００２５】
分岐判断が正確でカーブの手前までに判断できていれば、特に問題は発生しないが、判断が誤った場合、不検知の場合などで、問題が発生する。
【００２６】
図３に不整合の場面（ブレーキ操作）を示す。本線１００から退出路１０１に車線変更したにも関らず、路面ペイント認識手段２０からの認識結果が、白線の掠れなどにより車線変更を不検知の場合、分岐ノード前の判断手段４１０は退出路１０１に入ったことを検知できない。したがい、地図上の現在位置訂正手段５０が働かないため、地図上の現在位置算出手段５０は、本線１００上を走行していると判断して、本線１００上の曲率（直線）をカーブ情報利用手段６０に送出する。カーブの曲率が来ないので、カーブ情報利用手段６０は、走行路を直線と見なし、減速が行われない。退出路１０１に入っているのに減速が行われない不整合が発生するため、ドライバはブレーキ操作を行うことになる。この際に、ドライバ操作検出手段３０により、閾値以上の減速度の高いブレーキ操作を検知し、カーブの想定通過速度の近辺に、実際に減速した場合には、カーブ方面出口（退出路）に来ていると判断する。カーブの想定通過速度は、退出路１０１のカーブ曲率が分かれば求めることができる公知技術である。
【００２７】
図４に不整合の場面（アクセル操作）を示す。
【００２８】
図４では、本線１００から退出路１０１に走行する場合、登坂車線１０２を介してから退出路１０１へ走行する場合を想定する。
【００２９】
自車両１が本線１００の左側にある登坂車線１０２の横（本線）を運転しており、そこから、登坂車線１０２に車線変更する。登坂車線１０２と本線１００と間は、太破線がペイントされている。その際には、路面ペイント認識手段２０により、正常に太破線認識の判断がなされ、分岐ノード前の判断手段４１０により、退出路１０１に出たと判断される。その結果、地図上の現在位置訂正手段５０により、現在位置が退出路１０１上に訂正される。そうして、地図上の現在位置算出手段５０から、退出路１０１のカーブ曲率が送出される。そのカーブ情報をカーブ情報利用手段６０が利用する。この場面では、退出路１０１である分岐路が長くて、路面ペイント認識手段２０の認識が行いやすく、分岐ノード前の判断手段４１０により、正常に退出路１０１に分岐したと判定される。
【００３０】
この場面では、登坂車線を走行しているにも関らず、急に退出路１０１と判断され、地図上の現在位置算出手段１０により、退出路１０１側のカーブ情報が送出されるので、カーブ情報利用手段６０は、そのカーブ情報を元に減速を開始してしまう。
【００３１】
この際、ドライバは、アクセル操作をして（オーバライドをして）、自車速度を減速前に戻そうとする。
【００３２】
従い、分岐ノード後の判断手段４２０は、ドライバ操作検出手段３０による自動ブレーキ後の、オーバライド操作の検出により、減速前の自車速度に復帰していると判断された場合には、進路の判断が誤っていると判定する。引き続き、地図上の現在位置訂正手段５０は、現在位置を本線１００上に訂正する。地図上の現在位置算出手段１０は、本線１００上の直線情報をカーブ情報利用手段６０に送出する。
【００３３】
以上により、分岐ノード後の判断手段４２０の具体例として、以下の２パターンを説明した。
（１）ドライバが分岐路で減速を開始し、曲率から予想したカーブの通過速度近辺まで減速したとき。
（２）分岐路で自動減速を開始し、ドライバがオーバライドし、減速前の速度近辺に復帰したとき。
【００３４】
以上のようなドライバの操作が発生した時には、分岐ノード前の判断手段４１０の判断が誤っているといえる。
【００３５】
不整合の場面は、分岐路の形状や、環境条件により他にもパターンがあると思われるが、基本的に、分岐ノード前の判断手段４１０の自動判断の誤判定パターンによらず、結局、ドライバのアクションとしては、以上の２パターンに集約される。
【００３６】
図５に訂正時の処理遷移を示す。
【００３７】
自車は、分岐前区間の状態（Ｓ１００）から、分岐区間における判定中の状態（Ｓ１０１）に遷移進行する。そこで、路面ペイント認識手段２０は、路面ペイントを判断して、分岐ノード前の判断手段４１０に認識結果を送出する。分岐ノード前の判断手段４１０は、認識結果から分岐を判定する。地図上の現在位置訂正手段５０は、分岐ノード前の判断手段４１０の結果に従い、進路を訂正する。
【００３８】
次にドライバのアクション検出中の状態（Ｓ１０２）に移り、分岐ノード後の判断手段４２０は、定めた２つのパターンに合致するかを判定する。もし、ドライバのアクションが定めたパターンに合致する場合には、進路を訂正すべきものと判定し、地図上の現在位置訂正手段５０に対して、進路訂正を指示する。地図上の現在位置訂正手段５０は、指示に従い、現在位置を訂正する。
【００３９】
次いで、ドライバアクション有りで進路訂正後の状態（Ｓ１０３）に移る。
【００４０】
ドライバのアクションとして、アクセル，ブレーキ操作以外に、キー入力やタッチパネルの入力などを割り当てできる。
【００４１】
本発明を実施することにより、分岐判断で誤りが発生した場合にも、ナビの進路及び制御を迅速にかつカーブ手前で訂正することができる。
【符号の説明】
【００４２】
１  自車両
１０  現在位置算出手段
２０  路面ペイント認識手段
３０  ドライバ操作検出手段
４０  分岐判断手段
５０  現在位置訂正手段
６０  カーブ情報利用手段
１００  本線
１０１  退出路
１０２  登坂車線
４１０  分岐ノード前の判断手段
４２０  分岐ノード後の判断手段
【図１】
2012032246.tif 000003
【図２】
2012032246.tif 000004
【図３】
2012032246.tif 000005
【図４】
2012032246.tif 000006
【図５】
2012032246.tif 000007