(57)【要約】【課題】搬送ラックへ容易に且つ効率的に金属リングを搭載することができる金属リングの搭載技術を提供することを課題とする。【解決手段】搭載装置３０は、枠体１３に金属リング１１の搭載本数に対応する複数本の上部仕切り材２１及び下部仕切り材２２を水平に渡してなる搬送ラック１０と、ロボットアーム４１に支持される傾斜板４３に沿って移動自在とされ金属リング１１を保持するフィンガー４５と、ガイド板５１を枠体１３内の所定位置へ移動させるガイド板移動機構５０と、を備える。【効果】搬送ラックへ容易に且つ効率的に金属リングを搭載することができる。【選択図】図４
2012117650.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
金属リングが搭載されると共に、枠体に金属リングの搭載本数に対応する複数本の水平に渡して成る上部仕切り材および下部仕切り材にてこれら金属リングが仕切られる搬送ラックに、前記金属リングを挿入するようにする金属リングの搭載装置において、
この搭載装置は、ロボットアームと、
前記ロボットアームに支持される傾斜板と、
前記傾斜板に沿って移動自在で且つ前記金属リングを保持するフィンガーと、
前記フィンガーとの連携作用下に、前記枠体内の所定の位置にガイド板を移動させるガイド板移動機構と、を備え、
前記金属リングを前記フィンガーにて、前記搬送ラックの上部仕切り材のうち２つの間に上から斜めに挿入し、挿入した金属リングの下部を前記ガイド板で案内することで、この金属リングを縦姿勢に直しつつ前記下部仕切り材のうち２つの間に当該金属リングの下部を挿入する構成にしたことを特徴とする金属リングの搭載装置。
【請求項２】
金属リングが搭載されると共に、枠体に金属リングの搭載本数に対応する複数本の水平に渡して成る上部仕切り材および下部仕切り材にてこれら金属リングが仕切られる搬送ラックに、前記金属リングを挿入するようにする金属リングの搭載方法において、
前記金属リングを、前記搬送ラックの上部仕切り材のうち２つの間に上から斜めに挿入する上部挿入工程と、
前記上部挿入工程との連携作用下に前記枠体内の所定の位置に移動させたガイド板で、挿入される金属リングの下部を案内することで、この金属リングを縦姿勢に直しつつ前記下部仕切り材のうち２つの間に当該金属リングの下部を挿入する下部挿入工程と、を有することを特徴とする金属リングの搭載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、弾性変形可能な金属リングを搬送ラックへ搭載する金属リングの搭載技術の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
金属リングを搬送ラックに搭載する技術として金属リングの弾性復元力を利用して金属リングを保持するものが知られている（例えば、特許文献１（図２）参照。）。
【０００３】
図６は従来技術の基本構造を説明する図であり、搬送ラック１００は、枠体１０１と、この枠体１０１の側部に設けられている側部支持メンバー１０２と、枠体１０１の底部に設けられている底部支持メンバー１０３と、からなる。金属リング１０４は弾性変形可能であり、想像線で示す金属リング１０５を上から押し込むことで搬送ラック１００に金属リング１０４が搭載される。
【０００４】
ところで、搬送ラック１００には金属リング１０４を複数搭載することが可能であり、複数の金属リング１０４が図表裏方向に並べて搭載される。隣合う金属リング１０４同士が接触しないようにするために、枠体１０１に仕切り材１０６を複数設け、仕切り材１０６、１０６の間に金属リング１０４を配置するようにする。
【０００５】
しかし、金属リング１０４の搬送ラック１００への投入を手作業で行うのでは、金属リング１０４の先端がふらつき仕切り材１０６、１０６の間に投入するのに工数を要する。
また、ロボットを使用することが効率的であるが、ロボットには次のような問題がある。ロボットで金属リング１０４の上端を把持し、上から仕切り材１０６、１０６間に挿入すると、金属リング１０４の下端が図面表裏方向に振れ、金属リング１０４の下端位置が不安定になる。
【０００６】
対策として、ロボットで金属リング１０４の高さ方向昼間部を把持するようにすると、ロボットが仕切り材１０６に当たる。このようにロボットによる搭載には、搬送ラック１００は不適当である。
ロボットによる搭載を前提とし、搬送ラック１００の構造及びロボットの構造を改善する必要があり。
すなわち、搬送ラック１００へ容易に且つ効率的に金属リング１０４を搭載することができる金属リングの搭載技術が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許４２１９１８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、搬送ラックへ容易に且つ効率的に金属リングを搭載することができる金属リングの搭載技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、金属リングが搭載されると共に、枠体に金属リングの搭載本数に対応する複数本の水平に渡して成る上部仕切り材および下部仕切り材にてこれら金属リングが仕切られる搬送ラックに、前記金属リングを挿入するようにする金属リングの搭載装置において、この搭載装置は、ロボットアームと、前記ロボットアームに支持される傾斜板と、前記傾斜板に沿って移動自在で且つ前記金属リングを保持するフィンガーと、
前記フィンガーとの連携作用下に、前記枠体内の所定の位置にガイド板を移動させるガイド板移動機構と、を備え、前記金属リングを前記フィンガーにて、前記搬送ラックの上部仕切り材のうち２つの間に上から斜めに挿入し、挿入した金属リングの下部を前記ガイド板で案内することで、この金属リングを縦姿勢に直しつつ前記下部仕切り材のうち２つの間に当該金属リングの下部を挿入する構成にしたことを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明は、金属リングが搭載されると共に、枠体に金属リングの搭載本数に対応する複数本の水平に渡して成る上部仕切り材および下部仕切り材にてこれら金属リングが仕切られる搬送ラックに、金属リングを挿入するようにする金属リングの搭載方法において、金属リングを、搬送ラックの上部仕切り材のうち２つの間に上から斜めに挿入する上部挿入工程と、上部挿入工程との連携作用下に枠体内の所定の位置に移動させたガイド板で、挿入される金属リングの下部を案内することで、この金属リングを縦姿勢に直しつつ下部仕切り材のうち２つの間に当該金属リングの下部を挿入する下部挿入工程と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る発明では、傾斜板に沿って移動自在で且つ金属リングを保持するフィンガーと、フィンガーとの連携作用下に、枠体内の所定の位置にガイド板を移動させるガイド板移動機構と、を備える。金属リングは搬送ラックの上部では傾斜板に沿ってガイドされるので、上部仕切り材に接触することなく滑らかに搬送ラックに進入させることができる。また、金属リングは搬送ラックの下部ではガイド板に沿ってガイドされるので、下部仕切り板に接触することなく滑らかに搬送ラックに搭載させることができる。結果、搬送ラックへ容易に且つ効率的に金属リングを搭載することができる。
【００１２】
請求項２に係る発明では、金属リングを、搬送ラックの上部仕切り材のうち２つの間に上から斜めに挿入する上部挿入工程と、上部挿入工程との連携作用下に枠体内の所定の位置に移動させたガイド板で、挿入される金属リングの下部を案内することで、下部仕切り材のうち２つの間に当該金属リングの下部を挿入する下部挿入工程と、を有する。上部挿入工程を設けたので、金属リングが上部仕切り材に接触せずに滑らかに搬送ラックに進入させることができる。また、下部挿入工程を設けたので、金属リングが下部仕切り材に接触せずに滑らかに搬送ラックに搭載させることができる。結果、搬送ラックへの金属リングの搭載工数の低減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る搬送ラックの正面図である。
【図２】図１の２矢視図である。
【図３】フィンガーとガイド板移動機構を説明する図である。
【図４】本発明に係る金属リングの搭載装置の全体図である。
【図５】金属リングの搭載装置の作用図である。
【図６】従来技術の基本構造を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
【実施例１】
【００１５】
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１に示されるように金属リング１１は、その軸１２が図表裏方向に延びており、軸１２直角方向の外力により弾性変形する材質で構成される。
【００１６】
搬送ラック１０は、金属リング１１を囲う枠体１３と、この枠体１３に渡され金属リング１１の左右側方を軸１２に沿って延びる左方上部メンバー１４、左方下部メンバー１５、右方上部メンバー１６及び右方下部メンバー１７と、左方上部メンバー１４と右方上部メンバー１６の間に掛け渡されている上部仕切り材２１と、左方下部メンバー１５と右方下部メンバー１７の間に掛け渡されている下部仕切り材２２と、からなる。
【００１７】
上部仕切り材２１は枠体１３の上部に搬送ラック１０の長手方向と直交する方向へ水平に渡され、下部仕切り材２２は枠体１３の下部に搬送ラック１０の長手方向と直交する方向へ水平に渡されている。
【００１８】
枠体１３は、金属リング１０の軸１２方向の面、上面及び側面が開放されている。
金属リング１１は、外力がなければ略真円形状であり、枠体１３の上方から弾性変形させることなく搬送ラック１０に挿入させることができる。金属リング１１の下部２３は組み付け作業台２４に支持されており、この組み付け作業台２４は金属リング１１の円弧形状に対応する凹部２５を備えている。
【００１９】
次に右側面から見た搬送ラック１０を説明する。
図２に示されるように、搬送ラック１０は、枠体１３を仕切るために、右方上部メンバー１６と左方上部メンバー（図１、符号１４）との間に複数の上部仕切り材２１が等間隔で設けられている。また、右方下部メンバー１７と左方下部メンバー（図１、符号１５）との間に複数の下部仕切り材２２が等間隔で設けられている。
【００２０】
それぞれの上部仕切り材２１の間に想像線で示す金属リング１１が挿入でき、それぞれの下部仕切り材２２の間に想像線で示す金属リング１１が挿入できる。また、それぞれの上部仕切り材２１の真下位置にて下部仕切り材２２が配置されている。
【００２１】
次に金属リングの搭載装置について説明する。
図３に示されるように、金属リングの搭載装置３０は、金属リング（図２、符号１１）を搬送ラック（図２、符号１０）に投入するハンド機構４０と、金属リング１１をガイドするガイド板移動機構５０と、このガイド板移動機構５０及びハンド機構４０を制御する制御部６０とからなる。
【００２２】
ハンド機構４０は、金属リング１１が保管されているリング置き場から搬送ラック１０までの間を移動するロボットアーム４１と、このロボットアーム４１の先端に支持バー４２を介して設けられる傾斜板４３と、この傾斜板４３の上部に設けられる昇降シリンダ４４と、この昇降シリンダ４４に設けられ傾斜板４３に沿って移動自在にガイドされ金属リング１１を保持するフィンガー４５とからなる。
【００２３】
フィンガー４５は、ベース４６と、このベース４６の下部に設けられ金属リング１１を磁気吸着する磁石４７と、この磁石４７に給電する配線４８と、この配線４９に設けられるスイッチ４９とからなる。ベース４６と磁石４７は絶縁されている。
【００２４】
スイッチ４９を開くと、磁石４７は金属リング１１を磁力の作用外にし切り離す。スイッチ４９を閉じると、磁石４７は磁気作用下に、金属リング１１を引寄せ保持する。
なお、実施例ではフィンガー４５を磁石吸着する態様にしたが、これに限定されずバキュームカップで吸着する態様や、一対の爪で把持する態様など、金属リング１１を保持することができれば、他の態様であっても差し支えない。
【００２５】
ガイド板移動機構５０は、地面に垂直な面に対して傾斜しているガイド板５１と、このガイド板５１を枠体（図２、符号１３）の長手方向の一方の側面から枠体１３内へ水平に移動させるガイド板移動手段５２と、からなる。ガイド板移動機構５０は、台５３に支持されている。
【００２６】
また、ロボットアーム４１、昇降シリンダ４４、ガイド板移動手段５２等、その他電気的に制御可能なように接続できるものは全て制御部６０に接続されている。フィンガー４５は想像線で示すフィンガー４５の位置まで移動することができる。ガイド板５１は想像線で示すガイド板５１の位置まで移動することができる。
【００２７】
次に金属リングの搭載装置３０の全体構成を説明する。
図４に示されるように、金属リング１１が搭載されると共に、枠体１３に金属リング１１の搭載本数に対応する複数本の水平に渡して成る上部仕切り材２１、２１および下部仕切り材２２、２２にてこれら金属リング１１が仕切られる搬送ラック１０に、金属リング１１を挿入するようにする金属リングの搭載装置３０である。
【００２８】
この搭載装置３０は、ロボットアーム４１と、ロボットアーム４１に支持される傾斜板４３と、傾斜板４３に沿って移動自在で且つ金属リング１１を保持するフィンガー４５と、フィンガー４５との連携作用下に、枠体１３内の所定の位置にガイド板５１を移動させるガイド板移動機構５０と、を備え、金属リング１１をフィンガー４５にて、搬送ラック１０の上部仕切り材２１、２１のうち２つの間に上から斜めに挿入し、挿入した金属リング１１の下部２３をガイド板５１で案内することで、この金属リング１１を縦姿勢に直しつつ下部仕切り材２２、２２のうち２つの間に当該金属リングの下部２３を挿入する構成である。
【００２９】
換言すると、金属リング１１を２つの上部仕切り材２１、２１の間に上から斜めに挿入し、挿入した金属リング１１の下部２３をガイド板５１で案内することで、金属リング１１を縦姿勢に直し、金属リング１１の下部２３を２つの下部仕切り材２２、２２の間に挿入するようにする金属リングの搭載装置３０であって、この搭載装置３０は、枠体１３に金属リング１１の搭載本数に対応する複数本の上部仕切り材２１及び下部仕切り材２２を水平に渡してなる搬送ラック１０と、ロボットアーム４１に支持される傾斜板４３に沿って移動自在とされ金属リング１１を保持するフィンガー４５と、このフィンガー４５との連携作用下に、枠体１３内の所定の位置にガイド板５１を移動させるガイド板移動機構５０とを備える。
【００３０】
この構成により、金属リング１１は搬送ラック１０の上部では傾斜板４３に沿ってガイドされるので、上部仕切り材２１に接触することなく滑らかに搬送ラック１０に進入させることができる。また、金属リング１１は搬送ラック１０の下部ではガイド板５１に沿ってガイドされるので、下部仕切り板２２に接触することなく滑らかに搬送ラック１０に搭載させることができる。結果、搬送ラック１０へ容易に且つ効率的に金属リング１１を搭載することができる。
【００３１】
また、制御部６０はガイド板移動手段５２によりガイド板５１を、上部仕切り材２１と下部仕切り材２２の間を制御部６０の制御下に移動させることができ、ガイド板５１に金属リング１１の下部２３が接触している。
制御部６０はロボットアーム４１により傾斜板４３を、ガイド板５１と側面視でＶ字を為すように連携制御下に傾斜させてある。これにより、金属リング１１は、傾斜板４３に必ず接触した状態になり、金属リング１１の下部２３が振れることがないので、位置決めが容易になる。同様にガイド板５１も傾斜しているので、金属リング１１はガイド板５１に必ず接触した状態でガイド板５１上を滑り、確実に下部仕切り材２２、２２の間に金属リング１１を搭載できる。
【００３２】
以上に述べた金属リングの搭載装置３０の作用を次に述べる。
図５（ａ）に示されるように、隣り合う下部仕切り材２２、２２の間にガイド板５１の延長線５４が通るように、制御部６０はその制御下にガイド板移動機構５０でガイド板５１を位置決めする。また、制御部６０はガイド板移動機構５０との連携制御下に、ロボットアーム４１により上部仕切り材２１、２１の間にフィンガー４５で保持した金属リング１１が挿入できるように傾斜板４３を位置決めする。制御可能なように制御部６０に接続されつつフィンガー４５を昇降可能な昇降シリンダ４４により、制御部６０は連携制御下にフィンガー４５を矢印（１）のように降下させ、傾斜板４３に沿って金属リング１１を移動させる。（上部挿入工程）
【００３３】
（ｂ）に示されるように、金属リング１１をガイド板５１に当接させ、例えば、制御可能なように制御部６０に接続されつつ磁石４７への給電のオン・オフ自在なスイッチ４９を開いて、フィンガー４５から金属リング１１を切り離して落とし込む。金属リング１１は、フィンガー４５との連携作用下に制御部６０の制御下のガイド板５１により案内され、矢印（２）のように移動して隣合う下部仕切り材２２、２２の間に入り、縦姿勢に直される。（下部挿入工程）
【００３４】
（ｃ）に示されるように、ガイド板５１が次の下部仕切り材２３、２３の間に延長線５４が入るように、ガイド板５１を矢印（３）のように移動させる。次の金属リング１１を取りに、ハンド機構４０を矢印（４）のように移動させ、一連の制御を実施する。
【００３５】
以上に述べた金属リングの搭載装置３０の作用効果を以下に記載する。
上記の図５に示されるように、金属リング１１が搭載されると共に、枠体１３に金属リング１１の搭載本数に対応する複数本の水平に渡して成る上部仕切り材２１および下部仕切り材２２にてこれら金属リング１１が仕切られる搬送ラック１０に、金属リング１１を挿入するようにする金属リング１１の搭載方法において、金属リング１１を、搬送ラック１０の上部仕切り材２１、２１のうち２つの間に上から斜めに挿入する上部挿入工程と、上部挿入工程との連携作用下に枠体１３内の所定の位置に移動させたガイド板５１で、挿入される金属リング１１の下部２３を案内することで、この金属リング１１を縦姿勢に直しつつ下部仕切り材２２、２２のうち２つの間に当該金属リング１１の下部を挿入する下部挿入工程と、を有する。
【００３６】
この工程により、上部挿入工程を設けたので、金属リング１１が上部仕切り材２１に接触せずに滑らかに搬送ラック１０に進入させることができる。また、下部挿入工程を設けたので、金属リング１１が下部仕切り材２２に接触せずに滑らかに搬送ラック１０に搭載させることができる。結果、搬送ラック１０への金属リング１１の搭載工数の低減を図ることができる。
【００３７】
尚、本発明の金属リングの搭載装置３０は、実施例では、上部仕切り材２１及び下部仕切り材２２を線材としたが、これに限定されず、枠体１３を金属リング１１が搭載できるように等間隔で仕切ってあり、且つ、周囲のガスの流れを妨げなければ、板材等であっても差し支えない。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明の金属リングの搭載装置は、弾性変形可能な金属リングを搬送ラックへ搭載する金属リングの搭載技術に好適である。
【符号の説明】
【００３９】
１０…搬送ラック、１１…金属リング、１２…金属リングの軸、１３…枠体、２１…上部仕切り材、２２…下部仕切り材、２３…金属リングの下部、３０…金属リングの搭載装置、４０…ハンド機構、４１…ロボットアーム、４３…傾斜板、４５…フィンガー、５０…ガイド板移動機構、５１…ガイド板、６０…制御部。
【図１】
2012117650.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2012117650.tif 000007
【図６】
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