(57)【要約】【課題】モータの回転中においてモータの温度を正確に推定することのできるモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、モータの回転速度ωｍが基準回転速度以上のとき、モータの逆起電力定数に基づいてモータの温度を推定する。また、モータの回転速度ωｍが基準回転速度未満のとき、モータの抵抗に基づいてモータの温度を推定する。また、モータの温度の推定値が基準温度以上のとき、モータの温度の上昇を抑制するための制御として、モータの電流指令値Ｉａを制限する処理を行う。【選択図】図２
2012050261.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵力補助装置のモータの温度を推定するモータ制御装置において、
前記モータの逆起電力定数または逆起電力に基づいて前記モータの温度を推定する
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記モータの回転速度が基準回転速度以上のとき、前記モータの逆起電力定数または逆起電力に基づいて前記モータの温度を推定する
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のモータ制御装置において、
前記モータの回転速度が基準回転速度未満のとき、前記モータの抵抗に基づいて前記モータの温度を推定する
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
前記モータの温度の推定値が基準温度以上のとき、前記モータの温度の上昇を抑制するための制御を行う
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ制御装置を有する電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵力補助用のモータの温度を推定するモータ制御装置および電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置を備える車両において、例えば長時間の車庫入れによるステアリングの切り返し操作が繰り返し行われた場合、操舵力補助装置のモータコイルに大電流が連続して流れる。このため、モータコイルの温度が過度に上昇することに起因してモータの動作不良をまねくおそれがある。
【０００３】
そこで、従来の電動パワーステアリング装置においては、モータの温度を推定し、その結果に基づいてモータの温度を制御している。その一例として、特許文献１には、モータコイルの抵抗値に基づいてモータコイルの温度を推定し、推定した温度に基づいてモータの温度を制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１００９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、モータが回転している状態においては、モータの逆起電力が回転速度に応じて変化するため、モータの抵抗値の推定が困難となる。このため、特許文献１に記載の温度推定方法では、モータが回転しているときにモータの温度を正確に推定することができない。
【０００６】
本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータの回転中においてモータの温度を正確に推定することのできるモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記目的を達成するための手段およびその作用効果について記載する。
（１）請求項１に記載の発明は、操舵力補助装置のモータの温度を推定するモータ制御装置において、前記モータの逆起電力定数または逆起電力に基づいて前記モータの温度を推定することを要旨とする。
【０００８】
この発明では、モータの回転中に発生する逆起電力またはこれと相関のある逆起電力定数に基づいてモータの温度を推定しているため、モータの回転中においてモータの温度を正確に推定することができる。
【０００９】
（２）請求項２に記載の発明は、前記モータの回転速度が基準回転速度以上のとき、前記モータの逆起電力定数または逆起電力に基づいて前記モータの温度を推定することを要旨とする。
【００１０】
モータの回転速度が小さいときにはモータの逆起電力も小さいため、逆起電力定数または逆起電力に基づくモータの温度の推定精度が低くなる。上記発明ではこの点に鑑み、モータの回転速度が基準回転速度以上のときにモータの温度を推定しているため、モータの温度の推定精度を高めることができる。
【００１１】
（３）請求項３に記載の発明は、前記モータの回転速度が基準回転速度未満のとき、前記モータの抵抗に基づいて前記モータの温度を推定することを要旨とする。
モータの逆起電力はモータの抵抗の推定精度に影響を及ぼすとともに、逆起電力が大きくなるにつれて抵抗の推定精度が低下する。一方、モータの回転速度が小さいときには逆起電力も小さいため、モータの抵抗の推定精度が高くなる。上記発明ではこの点に鑑み、モータの回転速度が基準回転速度未満のときにモータの抵抗に基づいてモータの温度を推定しているため、モータの温度の推定精度を高めることができる。
【００１２】
（４）請求項４に記載の発明は、前記モータの温度の推定値が基準温度以上のとき、前記モータの温度の上昇を抑制するための制御を行うことを要旨とする。
この発明では、モータの温度の推定値が基準温度以上のとき、すなわちモータの温度が比較的高いと推定されるとき、モータの温度の上昇を抑制するための制御を行うため、モータコイルの損傷が生じる頻度を少なくすることができる。
【００１３】
（５）請求項５に記載の発明は、上記発明のモータ制御装置を有する電動パワーステアリング装置を要旨とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、モータの回転中においてモータの温度を正確に推定することのできるモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態の電動パワーステアリング装置について、その全体構造を模式的に示す模式図。
【図２】同実施形態の電動パワーステアリング装置について、その制御系の構成を示すブロック図。
【図３】同実施形態の電動パワーステアリング装置により実行される「モータ温度推定処理」について、その手順を示すフローチャート。
【図４】同実施形態の電動パワーステアリング装置について、逆起電力定数とモータ温度との関係を示すグラフ。
【図５】同実施形態の電動パワーステアリング装置について、モータ抵抗値とモータ温度との関係を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１〜図５を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
図１に、電動パワーステアリング装置の全体構造を示す。
電動パワーステアリング装置１は、ステアリング２の回転を転舵輪３に伝達する操舵角伝達機構１０と、ステアリング２の操作を補助するための力（以下、「アシスト力」）を操舵角伝達機構１０に付与するＥＰＳアクチュエータ２０と、ＥＰＳアクチュエータ２０を制御するための電子制御装置３０と、各装置の状態を検出する複数のセンサとを含む。
【００１７】
操舵角伝達機構１０は、ステアリング２とともに回転するステアリングシャフト１１と、ステアリングシャフト１１の回転をラック軸１７に伝達するラックアンドピニオン機構１６と、タイロッド１８を操作するラック軸１７と、ナックルを操作するタイロッド１８とを含む。
【００１８】
ステアリングシャフト１１は、先端部にステアリング２が固定されるコラムシャフト１２と、ラックアンドピニオン機構１６を介してラック軸１７を軸方向に移動させるピニオンシャフト１４と、コラムシャフト１２とピニオンシャフト１４とを互いに接続するインターミディエイトシャフト１３とを含む。コラムシャフト１２の途中には、トーションバー１５が設けられている。
【００１９】
ＥＰＳアクチュエータ２０は、ステアリングシャフト１１（コラムシャフト１２）にトルクを付与するモータ２１と、モータ２１の回転速度を検出するための角速度センサ２２と、モータ２１の回転を減速する減速機構２３とを含む。モータ２１としては、三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力の供給により回転するブラシレスの直流モータが設けられている。モータ２１の回転は減速機構２３により減速されてステアリングシャフト１１に伝達される。このときにモータ２１からステアリングシャフト１１に付与されるトルクがアシスト力として作用する。
【００２０】
操舵角伝達機構１０は次のように動作する。すなわち、ステアリング２が操作されたとき、これにともないステアリングシャフト１１も回転する。ステアリングシャフト１１の回転は、ラックアンドピニオン機構１６によりラック軸１７の直線運動に変換される。ラック軸１７の直線運動は、同軸１７の両端に連結されたタイロッド１８を介してナックルに伝達される。そして、ナックルの動作にともない転舵輪３の舵角が変更される。
【００２１】
ステアリング２の操舵角は、ステアリング２が中立位置のときを基準として定められる。すなわち、ステアリング２が中立位置のときの操舵角を「０」として、ステアリング２が中立位置から右方向または左方向に回転したとき、中立位置からの回転角度に応じて操舵角が増加する。
【００２２】
電動パワーステアリング装置１には、複数のセンサとして、トルクセンサ５１およびステアリングセンサ５２および車速センサ５３および上記の角速度センサ２２が設けられている。これらのセンサは、それぞれ次のように監視対象の状態の変化に応じた信号を出力する。
【００２３】
トルクセンサ５１は、ステアリング２の操作によりステアリングシャフト１１に付与されたトルクに応じた信号（以下、「出力信号ＳＡ」）を電子制御装置３０に出力する。ステアリングセンサ５２は、ステアリング２の操作にともない変化するステアリングシャフト１１の回転角度に応じた信号（以下、「出力信号ＳＢ」）を電子制御装置３０に出力する。車速センサ５３は、車両の後輪としての転舵輪の回転速度に応じた信号（以下、「出力信号ＳＣ」）を電子制御装置３０に出力する。角速度センサ２２は、モータ回転速度に応じた信号（以下、「出力信号ＳＤ」）を電子制御装置３０に出力する。
【００２４】
トルクセンサ５１の具体的な構成を以下に示す。
トルクセンサ５１は、トーションバー１５を介して互いに対向する位置に設けられた２つのセンサ素子、すなわちセンサ素子５１Ａおよびセンサ素子５１Ｂと、トーションバー１５の捩れに応じて磁束の変化を生ずるセンサコア（図示略）とにより構成されている。各センサ素子５１Ａ，５１Ｂは、センサコアの外周に配置されているとともに、トーションバー１５の捩れに応じて出力が変化する磁気検出素子を含めて構成されている。
【００２５】
トルクセンサ５１の出力は次のように変化する。
ステアリング２の操作にともないコラムシャフト１２にトルクが入力されたとき、トルクの大きさに応じてトーションバー１５に捻れが生じる。これにより、トルクセンサ５１の各センサ素子５１Ａ，５１Ｂを通過する磁束が変化するため、各センサ素子５１Ａ，５１Ｂから出力される電圧、すなわちトルクセンサ５１の出力信号ＳＡも磁束の変化に応じて変化する。
【００２６】
車速センサ５３の具体的な構成を以下に示す。
車速センサ５３は、右側の後輪および左側の後輪のそれぞれに対応して設けられた２つのセンサ、すなわち右後輪センサ５３Ａおよび左後輪センサ５３Ｂにより構成されている。各センサ５３Ａ，５３Ｂは、対応する後輪が１回転する毎に１パルスを出力信号ＳＣとして出力する。すなわち車速センサ５３は、右側の後輪の回転速度に応じた信号および左側の後輪の回転速度に応じた信号を出力する。
【００２７】
電子制御装置３０は、各センサの出力に基づいて以下の各演算値を算出する。
トルクセンサ５１の出力信号ＳＡに基づいて、ステアリング２の操作にともないステアリングシャフト１１に入力されたトルクの大きさに相当する演算値（以下、「操舵トルクτ」）を算出する。
【００２８】
ステアリングセンサ５２の出力信号ＳＢに基づいて、ステアリング２の操舵角に相当する演算値（以下、「操舵角θｓ」）を算出する。また、算出した操舵角θｓに基づいて、ステアリングシャフト１１の回転速度に相当する演算値（以下、「操舵速度ωｓ」）を算出する。
【００２９】
車速センサ５３の出力信号ＳＣに基づいて、すなわち右後輪センサ５３Ａの出力信号ＳＣと左後輪センサ５３Ｂの出力信号ＳＣとに基づいて、車両の走行速度に相当する演算値（以下、「車速Ｖ」）を算出する。
【００３０】
角速度センサ２２の出力信号ＳＤに基づいて、モータ回転速度に相当する演算値（以下、「モータ回転速度ωｍ」）を算出する。なお、これらの各演算値は電子制御装置３０により行われる各種の制御に用いられる。
【００３１】
電子制御装置３０は、車両の走行状態およびステアリング２の操作状態に応じてアシスト力を調整するためのパワーアシスト制御と、パワーアシスト制御に用いられる操舵トルクτを補正するための操舵トルクシフト制御とを行う。
【００３２】
パワーアシスト制御では、操舵トルクシフト制御により算出された操舵トルクτと、車速センサ５３の出力信号ＳＣに基づいて算出された車速Ｖとに基づいて、アシスト力の目標値（以下、「目標アシスト力」）を算出する。そして、この目標アシスト力に対応した駆動電力をモータ２１に供給する。これにより、ＥＰＳアクチュエータ２０は目標アシスト力に対応したトルクをステアリングシャフト１１に付与する。
【００３３】
図２を参照して、電子制御装置３０の詳細な構成について説明する。
電子制御装置３０は、以下の各制御要素を含む。
すなわち、モータ２１に駆動電力を供給する駆動回路３１と、モータ２１に供給する駆動電力の大きさを指示する信号（以下、「モータ制御信号Ｓｍ」）を生成する制御信号出力部３２とを含む。
【００３４】
また、操舵トルクτおよび車速Ｖに基づいて、目標アシスト力に相当するトルクをＥＰＳアクチュエータ２０に生じさせるために必要となる電流値（以下、「電流指令値Ｉａ」）、すなわち、モータ２１に供給する電流の目標値を算出する電流指令値演算部３３を含む。
【００３５】
また、トルクセンサ５１からの出力信号ＳＡに基づいて操舵トルクτを算出する操舵トルク検出部３４と、車速センサ５３からの出力信号ＳＣに基づいて車速Ｖを算出する車速検出部３５と、角速度センサ２２からの出力信号ＳＤに基づいてモータ回転速度ωｍを算出するモータ回転速度検出部３６とを含む。
【００３６】
また、モータ２１の端子間電圧（以下、「モータ電圧」）に応じた信号を出力する電圧センサを備え、同センサの出力信号に基づいてモータ電圧に相当する演算値（以下、「モータ電圧Ｖｍ」）を算出する電圧検出部３７を含む。
【００３７】
また、モータ２１に供給される電流（以下、「モータ電流」）に応じた信号を出力する電流センサを備え、同センサの出力信号に基づいてモータ電流に相当する演算値（以下、「モータ電流Ｉｍ」）を算出する電流検出部３８を含む。
【００３８】
さらに、モータ２１の温度（以下、「モータ温度」）を算出するモータ温度推定部４０と、各種の演算により得られた結果等を記憶するための記憶部（図示略）とを含む。なお、電子制御装置３０内に設けられる各制御ブロックはコンピュータプログラムにより構成されている。
【００３９】
電流指令値演算部３３は、次のように電流指令値Ｉａを算出する。
・トルクセンサ５１から入力された操舵トルクτが大きくなるにつれて電流指令値Ｉａとしてより大きな値を算出する。すなわち、操舵トルクτが大きくなるにつれて目標アシスト力を大きくする。
・車速Ｖが小さくなるにつれて電流指令値Ｉａとしてより大きな値を算出する。すなわち、車速Ｖが小さくなるにつれて目標アシスト力を大きくする。
【００４０】
制御信号出力部３２は、電流指令値Ｉａおよびモータ電流Ｉｍに基づいて、電流指令値Ｉａのフィードバック制御を行う。具体的には、モータ回転速度ωｍに基づいて回転角θｍを算出し、モータ電流Ｉｍとして算出されたモータ２１の相電流値（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を回転角θｍに基づいてｄ／ｑ変換する。すなわち、モータ２１の相電流値を回転角θｍに基づいてｄ／ｑ座標系のｄ軸電流値およびｑ軸電流値に変換する。
【００４１】
次に、ｄ軸電流値およびｑ軸電流値ならびにｑ軸電流指令値に基づいて、ｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値を算出する。また、ｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値をｄ／ｑ逆変換することにより相電圧指令値（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）を算出する。そして、この相電圧指令値に基づいてモータ制御信号Ｓｍを生成し、生成したモータ制御信号Ｓｍを駆動回路３１に出力する。
【００４２】
駆動回路３１は、制御信号出力部３２からのモータ制御信号Ｓｍに基づいて、三相の駆動電力をモータ２１に供給する。すなわち、目標アシスト力に相当するトルクをＥＰＳアクチュエータ２０に生じさせるための駆動電力をモータ２１に出力する。
【００４３】
モータ温度推定部４０は、モータ電圧Ｖｍおよびモータ電流Ｉｍおよびモータ回転速度ωｍに基づいて、モータ２１の逆起電力定数Ｋｔおよびモータ２１の抵抗に相当する演算値（以下、「モータ抵抗Ｒｍ」）を算出する。また、逆起電力定数Ｋｔおよびモータ抵抗Ｒｍに基づいて、モータ温度に相当する演算値（以下、「モータ温度Ｔｍ」）を算出する。なお、モータ温度Ｔｍの算出は具体的には図３の「モータ温度推定処理」の手順に従い行われる。
【００４４】
逆起電力定数Ｋｔは下記の（１）式から算出される。
Ｋｔ＝（Ｖｍ−Ｒｍａ×Ｉｍ）／ωｍ  …  （１）
・「Ｖｍ」は、電圧検出部３７から入力されるモータ電圧Ｖｍを示す。
・「Ｉｍ」は、電流検出部３８から入力されるモータ電流Ｉｍを示す。
・「ωｍ」は、モータ回転速度検出部３６から入力されるモータ回転速度ωｍを示す。
・「Ｒｍａ」は、記憶部に予め記憶されているモータ２１の抵抗の基準値（以下、「基準モータ抵抗Ｒｍａ」）を示す。基準モータ抵抗Ｒｍａとしては、モータ２１に固有の抵抗に相当する値が用いられる。
【００４５】
モータ抵抗Ｒｍは下記の（２）式から算出される。
Ｒｍ＝（Ｖｍ−Ｋｔａ×ωｍ）／Ｉｍ  …  （２）
・「Ｖｍ」は、電圧検出部３７から入力されるモータ電圧Ｖｍを示す。
・「Ｉｍ」は、電流検出部３８から入力されるモータ電流Ｉｍを示す。
・「ωｍ」は、モータ回転速度検出部３６から入力されるモータ回転速度ωｍを示す。
・「Ｋｔａ」は、記憶部に予め記憶されているモータ２１の逆起電力定数Ｋｔの基準値（以下、「基準逆起電力定数Ｋｔａ」）を示す。基準逆起電力定数Ｋｔａとしては、モータ２１に固有の逆起電力定数に相当する値が用いられる。
【００４６】
図３を参照して、「モータ温度推定処理」の内容について説明する。なお、この処理は記憶部に予め記憶されているとともに、モータ温度推定部４０により所定の演算周期毎に繰り返し行われる。
【００４７】
モータ温度推定部４０は、「モータ温度推定処理」として以下の各処理を行う。
ステップＳ１１０において、モータ回転速度ωｍが基準回転速度ωＸ以上か否かを判定する。基準回転速度ωＸは、モータ２１の逆起電力が小さいことに起因して逆起電力定数Ｋｔまたは逆起電力の推定精度が大きく低下するか否かを判定するための値として予め設定されている。なお、モータ２１の逆起電力は、モータ回転速度ωｍと逆起電力定数Ｋｔとを乗算した結果として算出することができる。
【００４８】
ステップＳ１１０において、モータ回転速度ωｍが基準回転速度ωＸ以上の旨判定したとき、ステップＳ１２０において上記式（１）に基づいてモータ２１の逆起電力定数Ｋｔを算出する。また次のステップＳ１３０において、ステップＳ１２０で算出した逆起電力定数Ｋｔを図４のマップに適用してモータ温度Ｔｍを算出する。図４のマップにおいては、モータ温度Ｔｍが高くなるにつれて逆起電力定数Ｋｔが小さくなるようにモータ温度Ｔｍおよび逆起電力定数Ｋｔの関係が規定されている。
【００４９】
ステップＳ１１０において、モータ回転速度ωｍが基準回転速度ωＸ未満の旨判定したとき、ステップＳ１４０において上記式（２）に基づいてモータ抵抗Ｒｍを算出する。また次のステップＳ１５０において、ステップＳ１４０で算出したモータ抵抗Ｒｍを図５のマップに適用してモータ温度Ｔｍを算出する。図５のマップにおいては、モータ温度Ｔｍが高くなるにつれてモータ抵抗Ｒｍが大きくなるようにモータ温度Ｔｍおよびモータ抵抗Ｒｍの関係が規定されている。
【００５０】
ステップＳ１３０またはステップＳ１５０において、モータ温度Ｔｍを算出した後、ステップＳ１６０において、モータ温度Ｔｍが基準温度ＴＸ以上か否かを判定する。基準温度ＴｍＸは、モータコイルの損傷が生じるおそれがある程度にモータ温度が高いか否かを判定するための値として予め設定されている。
【００５１】
ステップＳ１６０において、モータ温度Ｔｍが基準温度ＴＸ以上の旨判定したとき、ステップＳ１７０において、モータ温度の上昇を抑制するための処理、すなわち電流指令値Ｉａの制限処理を行うための出力信号ＳＸを制御信号出力部３２に出力する。制御信号出力部３２は、出力信号ＳＸを受けたとき、電流指令値Ｉａから補正値Ｉｚを減算した値を補正指令値Ｉｂとして算出し、この補正指令値Ｉｂを用いてモータ制御信号Ｓｍを生成する。
【００５２】
ステップＳ１６０において、モータ温度Ｔｍが基準温度ＴＸ未満の旨判定したとき、ステップＳ１８０において、電流指令値Ｉａの復帰処理を行うための出力信号ＳＹを制御信号出力部３２に出力する。制御信号出力部３２は、出力信号ＳＹを受けたとき、補正値Ｉｚを減算した電流指令値Ｉａを終了し、電流指令値Ｉａを用いてモータ制御信号Ｓｍを生成する。なお、電流指令値Ｉａの制限処理が行われていないときに出力信号ＳＹを受けたときにも、補正値Ｉｚによる補正を行うことなく電流指令値Ｉａを用いてモータ制御信号Ｓｍを生成する。
【００５３】
本実施形態によれば以下の効果を得ることができる。
（１）本実施形態の「モータ温度推定処理」では、モータ２１の逆起電力定数Ｋｔに基づいてモータ２１の温度を推定している。この構成によれば、モータ２１の回転中に発生する逆起電力Ｋｒと相関のある逆起電力定数Ｋｔに基づいてモータ温度Ｔｍを推定しているため、モータ２１の回転中において、モータ温度Ｔｍを正確に推定することができる。
【００５４】
（２）モータ回転速度ωｍが基準回転速度ωＸ未満のときには、モータ２１の逆起電力Ｋｒが小さいことに起因して（１）式に基づく逆起電力定数Ｋｔまたは逆起電力Ｋｒの推定精度が低下する。
【００５５】
本実施形態の「モータ温度推定処理」ではこの点に鑑み、モータ回転速度ωｍが基準回転速度ωＸ以上のとき、すなわちモータ２１の逆起電力Ｋｒが大きいとき、逆起電力定数Ｋｔに基づいてモータ温度Ｔｍを算出しているため、モータ温度Ｔｍの推定精度を高めることができる。
【００５６】
（３）モータ２１の逆起電力Ｋｒはモータ抵抗Ｒｍの推定精度に影響を及ぼすとともに、逆起電力Ｋｒが大きくなるにつれてモータ抵抗Ｒｍの推定精度が低下する。一方、モータ回転速度ωｍが小さいときには逆起電力Ｋｒも小さいため、モータ抵抗Ｒｍの推定精度が高くなる。
【００５７】
本実施形態の「モータ温度推定処理」ではこの点に鑑み、モータ回転速度ωｍが基準回転速度ωＸ未満のとき、すなわちモータ２１の逆起電力Ｋｒが小さいとき、モータ抵抗Ｒｍに基づいてモータ温度Ｔｍを算出しているため、モータ温度Ｔｍの推定精度を高めることができる。
【００５８】
（４）本実施形態の「モータ温度推定処理」では、モータ温度Ｔｍが基準温度ＴＸ以上のとき、モータ２１の温度の上昇を抑制するための制御を行う。この構成によれば、モータ温度Ｔｍが比較的高いと推定されるとき、モータ温度Ｔｍの上昇を抑制するための制御を行うため、モータコイルの損傷が生じる頻度を少なくすることができる。
【００５９】
（その他の実施形態）
なお、本発明の実施態様は上記実施形態にて例示した態様に限られるものではなく、これを例えば以下に示すように変更して実施することもできる。また以下の各変形例は、上記実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を互いに組み合わせて実施することもできる。
【００６０】
・上記実施形態では、角速度センサ２２の出力信号ＳＤに基づいてモータ回転速度ωｍを算出したが、下記の（３）式に基づいてモータ回転速度ωｍを算出することもできる。
ωｍ＝ωｓ×π／１８０×ｎ  …  （３）
「ｎ」は、モータ２１とコラムシャフト１２との減速比を示す。
【００６１】
「ωｓ」は、ステアリングセンサ５２の出力信号ＳＢに基づいて算出された操舵速度を示す。
この構成を採用した場合には、角速度センサ２２が設けられていないブラシ付きモータをＥＰＳアクチュエータ２０のモータとして採用することができる。
【００６２】
・上記実施形態では、モータ２１の逆起電力定数Ｋｔに基づいてモータ温度Ｔｍを推定したが、下記の（４）式に基づいて逆起電力Ｋｒを算出し、この逆起電力Ｋｒに基づいてモータ温度Ｔｍを算出することもできる。
【００６３】
Ｋｒ＝Ｖｍ−Ｒｍａ×Ｉｍ  …  （４）
「Ｖｍ」は、電圧検出部３７から入力されるモータ電圧Ｖｍを示す。
【００６４】
「Ｉｍ」は、電流検出部３８から入力されるモータ電流Ｉｍを示す。
「Ｒｍａ」は、記憶部に予め記憶されている基準モータ抵抗Ｒｍａを示す。
この構成を採用した場合には、逆起電力Ｋｒとモータ温度Ｔｍとの関係を規定したマップが記憶部に予め記憶される。このマップにおいては、モータ温度Ｔｍが高くなるにつれて逆起電力Ｋｒが小さくなるように、モータ温度Ｔｍと逆起電力Ｋｒとの関係が規定される。
【００６５】
・上記実施形態の「モータ温度推定処理」では、モータ回転速度ωｍと基準回転速度ωＸとの関係に基づいて、モータ温度Ｔｍを算出するためのパラメータを逆起電力定数Ｋｔおよびモータ抵抗Ｒｍのいずれとするかを選択したが、次のように変更することもできる。すなわち、モータ回転速度ωｍと基準回転速度ωＸとの関係にかかわらず、逆起電力定数Ｋｔに基づいてモータ温度Ｔｍを算出することもできる。
【００６６】
・上記実施形態の「モータ温度推定処理」では、モータ回転速度ωｍが基準回転速度ωＸ以上のときには逆起電力定数Ｋｔに基づいてモータ温度Ｔｍを算出した。一方、モータ回転速度ωｍが基準回転速度ωＸ未満のときにはモータ抵抗Ｒｍに基づいてモータ温度Ｔｍを算出した。そして、それぞれ算出したモータ温度Ｔｍを今回の演算周期におけるモータ温度Ｔｍの推定値として確定しているが、これを以下の（Ａ）〜（Ｆ）のように変更することもできる。
【００６７】
（Ａ）今回の演算周期において、モータ回転速度ωｍが基準回転速度ωＸ以上のときに逆起電力定数Ｋｔに基づいて算出したモータ温度Ｔｍを「今回温度Ｔｍａ」とする。また、前回の演算周期において、モータ回転速度ωｍが基準回転速度ωＸ未満のときにモータ抵抗Ｒｍに基づいて算出したモータ温度Ｔｍを「前回温度Ｔｍｂ」とする。そして今回の演算周期において、今回温度Ｔｍａおよび前回温度Ｔｍｂに基づいてモータ温度Ｔｍを新たに算出し、この算出したモータ温度Ｔｍを今回の演算周期におけるモータ温度Ｔｍの推定値として確定する。この場合には、確定したモータ温度Ｔｍに基づいてステップＳ１６０の判定処理を行う。
【００６８】
（Ｂ）上記（Ａ）において、今回温度Ｔｍａと前回温度Ｔｍｂとの加重平均により新たにモータ温度Ｔｍを算出する。この場合、今回のモータ回転速度ωｍが基準回転速度ωＸに近い値となるにつれて、今回温度Ｔｍａの重みに対する前回温度Ｔｍｂの重みを大きくする。反対に、今回のモータ回転速度ωｍが基準回転速度ωＸから離れた値となるにつれて、今回温度Ｔｍａの重みに対する前回温度Ｔｍｂの重みを小さくする。
【００６９】
（Ｃ）上記（Ａ）において、今回温度Ｔｍａと前回温度Ｔｍｂとの平均値を新たなモータ温度Ｔｍとして算出し、このモータ温度Ｔｍを今回の演算周期におけるモータ温度Ｔｍの推定値として確定する。
【００７０】
（Ｄ）今回の演算周期において、モータ回転速度ωｍが基準回転速度ωＸ未満のときにモータ抵抗Ｒｍに基づいて算出したモータ温度Ｔｍを「今回温度Ｔｍａ」とする。また、前回の演算周期において、モータ回転速度ωｍが基準回転速度ωＸ以上のときに逆起電力定数Ｋｔに基づいて算出したモータ温度Ｔｍを「前回温度Ｔｍｂ」とする。そして今回の演算周期において、今回温度Ｔｍａおよび前回温度Ｔｍｂに基づいてモータ温度Ｔｍを新たに算出し、この算出したモータ温度Ｔｍを今回の演算周期におけるモータ温度Ｔｍの推定値として確定する。この場合には、確定したモータ温度Ｔｍに基づいてステップＳ１６０の判定処理を行う。
【００７１】
（Ｅ）上記（Ｄ）において、今回温度Ｔｍａと前回温度Ｔｍｂとの加重平均により新たにモータ温度Ｔｍを算出する。この場合、今回のモータ回転速度ωｍが基準回転速度ωＸに近い値となるにつれて、今回温度Ｔｍａの重みに対する前回温度Ｔｍｂの重みを大きくする。反対に、今回のモータ回転速度ωｍが基準回転速度ωＸから離れた値となるにつれて、今回温度Ｔｍａの重みに対する前回温度Ｔｍｂの重みを小さくする。
【００７２】
（Ｆ）上記（Ｄ）において、今回温度Ｔｍａと前回温度Ｔｍｂとの平均値を新たなモータ温度Ｔｍとして算出し、このモータ温度Ｔｍを今回の演算周期におけるモータ温度の推定値として確定する。
【００７３】
・上記実施形態の「モータ温度推定処理」では、電流指令値Ｉａの制限処理として補正値Ｉｚにより電流指令値Ｉａを減少させる処理を行うものとしたが、制限処理の内容を次のように変更することもできる。
（Ａ）電流指令値Ｉａに「１」未満の係数を乗算して電流指令値Ｉａを減少させる。
（Ｂ）電流指令値Ｉａに対して上限ガード値を設定する。上限ガード値としては、例えばモータ温度Ｔｍが基準温度ＴＸ以上の旨判定されたときの電流指令値Ｉａを用いることができる。また、予め設定された上限ガード値を用いることもできる。
【００７４】
・上記実施形態では、コラム型の電動パワーステアリング装置１に本発明を適用したが、ピニオン型およびラックアシスト型の電動パワーステアリング装置に対して本発明を適用することもできる。この場合にも、上記実施形態に準じた構成を採用することにより、同実施形態の効果に準じた効果が得られる。
【符号の説明】
【００７５】
１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリング、３…転舵輪、１０…操舵角伝達機構、１１…ステアリングシャフト、１２…コラムシャフト、１３…インターミディエイトシャフト、１４…ピニオンシャフト、１５…トーションバー、１６…ラックアンドピニオン機構、１７…ラック軸、１８…タイロッド、２０…ＥＰＳアクチュエータ、２１…モータ、２２…角速度センサ、２３…減速機構、３０…電子制御装置、３１…駆動回路、３２…制御信号出力部、３３…電流指令値演算部、３４…操舵トルク検出部、３５…車速検出部、３６…モータ回転速度検出部、３７…電圧検出部、３８…電流検出部、４０…モータ温度推定部、５１…トルクセンサ、５１Ａ，５１Ｂ…センサ素子、５２…ステアリングセンサ、５３…車速センサ、５３Ａ…右後輪センサ、５３Ｂ…左後輪センサ。
【図１】
2012050261.tif 000003
【図２】
2012050261.tif 000004
【図３】
2012050261.tif 000005
【図４】
2012050261.tif 000006
【図５】
2012050261.tif 000007