(57)【要約】【課題】  先行車の挙動による自車の運転効率の低下を防止しながら、運転支援を行うことができる運転支援装置を提供する。【解決手段】  先行車後退予測部１７は、先行車将来情報に基づいて先行車が後退するか否かを予測する。ここで、先行車が後退しないと予測した場合に、先行車正常時目標算出部１８Ａにおいて走行目標を生成し、先行車が後退すると予測した場合に、先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂにおいて、先行車の後退を措定した走行目標を生成する。先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂでは、先行車正常時目標算出部１８Ａで生成する走行目標と比較して、先行車が後退するスペースを空けた状態で、自車が減速し、または先行車の後方に停止する自車走行目標を生成する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車が後退する可能性を判定する先行車後退可能性判定手段を備え、
前記先行車が後退する可能性があると判定した場合に、先行車の後退を想定した自車の運転支援を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記先行車後退可能性判定手段は、前記先行車の周囲における道路環境に基づいて、前記先行車が後退する可能性を判定する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記先行車の走行方向を判定する走行方向判定手段と、
前記先行車が駐車する可能性がある駐車領域を判断する駐車領域判断手段と、をさらに備え、
前記先行車後退可能性判定手段は、前記先行車の前方が前記駐車領域の方向に対して反対方向に向いた場合に、前記先行車が後退する可能性があると判定する請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記先行車を運転するドライバにおける車両の運転に関するドライバ情報を予測するドライバ情報予測手段をさらに備え、
前記先行車後退可能性判定手段は、前記ドライバ情報に基づいて、前記先行車が後退する可能性を判定する請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記先行車が上り坂に存在するか否かを判断する上り坂判断手段をさらに備え、
前記先行車後退可能性判定手段は、前記先行車が上り坂に存在する場合に、前記先行車が後退する可能性があると判定する請求項１〜請求項４のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記先行車のトランスミッションの種類を判定する先行車属性判定手段を備え、
前記先行車後退可能性判定手段は、前記先行車のトランスミッションがマニュアルトランスミッションである場合には、オートマチックトランスミッションである場合よりも、前記先行車が後退する可能性が高いと判定する請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記先行車の進路を妨害する可能性がある前記先行車以外の移動体を予測する妨害可能性予測手段をさらに備え、
前記先行車後退可能性判定手段は、前記妨害可能性予測手段が前記先行車の進路を妨害する可能性がある前記先行車以外の移動体があると予測した場合に、前記先行車が後退する可能性があると判定する請求項１〜請求項６のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記先行車に付された運転者標識を判定する運転者標識判定手段をさらに備え、
前記先行車後退可能性判定手段は、前記先行車に前記運転者標識が付されている場合に、前記運転者標識が付されていない場合よりも、前記先行車が後退する可能性が高いまたは後退量が多いと判定する請求項１〜請求項７のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
聴覚障害者マークまたは高齢者マークが前記先行車に付された運転者標識であると前記運転者標識判定手段が判定し、前記先行車が後退する可能性が高いと前記先行車後退可能性判定手段が判定した場合に、パッシングによる警告を行うパッシング警告手段をさらに備える請求項８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記先行車の駐停車禁止エリア内での停止を判定する駐停車禁止エリア内先行車停止判断手段をさらに備え、
前記先行車後退可能性判定手段は、前記先行車が駐停車禁止エリアに停止した場合に、前記先行車が後退する可能性があると判定する請求項１〜請求項９のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
交差点に進入した前記先行車における前記交差点内での停止を検出する交差点内先行車停止判断手段をさらに備え、
前記先行車後退可能性判定手段は、前記先行車が交差点内で停止した場合に、前記先行車が後退する可能性があると判定する請求項１〜請求項１０のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記先行車の走行状態に基づいて、前記先行車のドライバの運転スキルを推定する運転スキル推定手段と、
前記先行車のドライバの運転スキルを記憶する運転スキル記憶手段と、をさらに備え、
前記先行車後退可能性判定手段は、前記先行車が存在する道路および前記運転スキル記憶手段に記憶された前記先行車のドライバの運転スキルに基づいて、前記先行車が後退する可能性を判定する請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記先行車が駐車領域に対して前向きに進入したことを検出する駐車領域前向き進入判定手段をさらに備え、
前記先行車後退可能性判定手段は、前記先行車が駐車領域に対して前向きに進入した場合に、前記先行車が後退する可能性があると判定する請求項１〜請求項１２のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記先行車が角を曲がる際、角を曲がった先に前記先行車の進路を妨害する可能性がある障害物である妨害障害物を検出する妨害障害物検出手段をさらに備え、
前記先行車後退可能性判定手段は、前記妨害障害物があると判断した場合に、前記先行車が後退する可能性があると判定する請求項１〜請求項１３のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１５】
停止している前記先行車の停止位置を判定する先行車停止位置判定手段と、
停止している前記先行車に接近する第三車を検出する第三車検出手段と、
前記第三車の走行経路を予測する第三車走行経路予測手段と、をさらに備え、
前記先行車後退可能性判定手段は、前記先行車停止位置判定手段で判定した前記先行車の停止位置および前記第三車走行経路予測手段で予測した前記第三車の走行経路に基づいて、前記先行車が後退する可能性を判定する請求項１〜請求項１４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１６】
前記先行車が走行および停止している道路である先行車利用道路を検出する先行車利用道路検出手段と、
前記先行車利用道路と交差する道路である交差道路を検出する交差道路検出手段と、
前記先行車利用道路上で停止している前記先行車の停止位置を判定する利用道路上先行車停止位置判定手段と、をさらに備え、
前記先行車後退可能性判定手段は、前記先行車利用道路における前記交差道路との交差位置である道路交差位置および前記先行車の停止位置に基づいて、前記先行車が後退する可能性を判定する請求項１〜請求項１５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１７】
車両が駐車可能である駐車領域を判断する駐車領域判断手段と、
前記先行車の前方を走行する先々行車が前記駐車領域に駐車することを判断する駐車判断手段と、をさらに備え、
前記先行車後退可能性判定手段は、前記駐車判断手段の判断結果に基づいて、前記先行車が後退する可能性を判定する請求項１〜請求項１６のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１８】
前記先行車の車長を取得する車長取得手段と、
前記先行車が後退する際の後退距離を予測する後退距離予測手段と、をさらに備え、
前記後退距離予測手段は、前記先行車の車長に基づいて、前記先行車の後退距離を予測する請求項１〜請求項１７のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に係り、特に、先行車との衝突を回避するための支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の障害物との接触を防止するための運転支援を行う運転支援装置として、従来、障害物との接触の可能性があるときに警報を発する接触回避支援装置がある（たとえば特許文献１参照）。この接触回避支援装置は、車両の状況に応じて、警報を発するタイミングを変更するものであり、たとえば接触回避エリアを挟む障害物と車両との横方向距離が小さいほど、警報タイミングを遅らせるというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０４９９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の障害物との接触を回避するにあたり、障害物が車両の前方を走行する先行車である場合、先行車の挙動が影響することがある。たとえば、先行車が切り返し、踏み替え、バック駐車などの様々な要因で後退する必要が生じることがある。しかし、上記特許文献１に開示された接触回避支援装置においては、先行車の挙動を考慮した運転支援を行っていない。このため、先行車が後退するにあたり、自車と接触することがあり、あるいは先行車が後退しようとした際、自車と先行車との間隔が狭く、自車が後退する必要が生じたり先行車が身動きとれなくなったりするなど、運転効率が低下することがあるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、先行車の挙動による自車の運転効率の低下を防止しながら、運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決した本発明に係る運転支援装置は、先行車が後退する可能性を判定する先行車後退可能性判定手段を備え、先行車が後退する可能性があると判定した場合に、先行車の後退を想定した自車の運転支援を行うことを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る運転支援装置においては、先行車が後退する可能性があると判定した場合に、先行車の後退を想定した自車の運転支援を行っている。このため、自車が後退しようとする際に、先行車が自車を接触しないようにしながら後退することができる。したがって、先行車が後退する際に自車との接触を防止することができるとともに、先行車が後退しようとした際、自車と先行車との間隔が狭くなり、自車が後退する必要が生じたり先行車が身動きとれなくなったりするなどの運転効率の低下を防止することができる。
【０００８】
ここで、先行車後退可能性判定手段は、先行車の周囲における道路環境に基づいて、先行車が後退する可能性を判定する態様とすることができる。
【０００９】
このように、先行車の周囲における道路環境に基づいて、先行車が後退する可能性を判定することにより、先行車の後退可能性を精度よく判定することができる。
【００１０】
また、先行車の走行方向を判定する走行方向判定手段と、先行車が駐車する可能性がある駐車領域を判断する駐車領域判断手段と、をさらに備え、先行車後退可能性判定手段は、先行車の前方が駐車領域の方向に対して反対方向に向いた場合に、先行車が後退する可能性があると判定する態様とすることができる。
【００１１】
車両が駐車領域に駐車する際、駐車領域とは反対方向を向いて進行し、一旦停止した後、切り返しを行うことによって車両を駐車領域に移動させることが多い。このため、先行車の前方が駐車領域の方向に対して反対方向に向いた場合に、先行車が後退する可能性があると判定することにより、先行車が後退するか否かを精度よく検出することができる。その結果、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【００１２】
先行車を運転するドライバにおける車両の運転に関するドライバ情報を予測するドライバ情報予測手段をさらに備え、先行車後退可能性判定手段は、ドライバ情報に基づいて、先行車が後退する可能性を判定する態様とすることができる。
【００１３】
このように、先行車を運転するドライバにおける車両の運転に関するドライバ情報に基づいて、先行車が後退する可能性を判定することにより、先行車が後退するか否かを精度よく検出することができる。その結果、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【００１４】
先行車が上り坂に存在するか否かを判断する上り坂判断手段をさらに備え、先行車後退可能性判定手段は、先行車が上り坂に存在する場合に、先行車が後退する可能性があると判定する態様とすることができる。
【００１５】
このように、先行車が上り坂に存在する場合に、先行車が後退する可能性があると判定することにより、先行車の後退の可能性をさらに精度よく判定することができる。
【００１６】
先行車のトランスミッションの種類を判定する先行車属性判定手段を備え、先行車後退可能性判定手段は、先行車のトランスミッションがマニュアルトランスミッションである場合には、オートマチックトランスミッションである場合よりも、先行車が後退する可能性が高いと判定する態様とすることができる。
【００１７】
先行車が上り坂に存在する場合、先行車のトランスミッションがマニュアルトランスミッションである場合には、先行車が後退する可能性が高い。したがって、先行車のトランスミッションがマニュアルトランスミッションである場合には、オートマチックトランスミッションである場合よりも、先行車が後退する可能性が高いと判定することにより、先行車の後退の可能性をさらに精度よく判定することができる。その結果、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【００１８】
先行車の進路を妨害する可能性がある先行車以外の移動体を予測する妨害可能性予測手段をさらに備え、先行車後退可能性判定手段は、妨害可能性予測手段が先行車の進路を妨害する可能性がある先行車以外の移動体があると予測した場合に、先行車が後退する可能性があると判定する態様とすることができる。
【００１９】
先行車の進路を妨害する可能性がある先行車以外の移動体がある場合には、先行車は、この移動体を避けるために後退する可能性が高くなる。したがって、先行車の進路を妨害する可能性がある先行車以外の移動体があると予測した場合に、先行車が後退する可能性があると判定することにより、先行車の後退の可能性をさらに精度よく判定することができる。その結果、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【００２０】
先行車に付された運転者標識を判定する運転者標識判定手段をさらに備え、先行車後退可能性判定手段は、先行車に運転者標識が付されている場合に、運転者標識が付されていない場合よりも、先行車が後退する可能性が高いとまたは後退量が多いと判定する態様とすることができる。
【００２１】
このように、先行車に運転者標識が付されている場合には、先行車のドライバの運転能力が高くなく、先行車が後退する可能性が高くなる。また、後退する場合には、その後退量が多くなる。このため、先行車に付されている運転者標識が付されている場合に、先行車の後退する可能性が高いまたは後退量が多いと判定することにより、先行車の後退の可能性や後退量をより精度よく判定することができる。ここで、運転者標識とは、たとえば初心者マーク、高齢者マーク、聴覚障害者マークなどの法定されたマークが含まれる。
【００２２】
聴覚障害者マークまたは高齢者マークが先行車に付された運転者標識であると運転者標識判定手段が判定し、先行車が後退する可能性が高いと先行車後退可能性判定手段が判定した場合に、パッシングによる警告を行うパッシング警告手段をさらに備える態様とすることができる。
【００２３】
先行車に聴覚障害者マークまたは高齢者マークが付されている場合、先行車のドライバの聴力が低いことが多い。この場合には、たとえばクラクションによる警告を行っても、警告の効果が低くなる。この点、先行車に聴覚障害者マークまたは高齢者マークが付されている場合にパッシングによる警告を行うことにより、先行車のドライバに対する警告を効果的に行うことができる。
【００２４】
先行車の駐停車禁止エリア内での停止を判定する駐停車禁止エリア内先行車停止判断手段をさらに備え、先行車後退可能性判定手段は、先行車が駐停車禁止エリアに停止した場合に、先行車が後退する可能性があると判定する態様とすることができる。
【００２５】
駐停車禁止エリア内で停止した先行車は、駐停車禁止エリアから退出するために後退する可能性が高くなる。このため、先行車が駐停車禁止エリアに停止した場合に、先行車が後退する可能性があると判定することにより、先行車が後退する可能性を精度よく判定することができる。その結果、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。ここで、駐停車禁止エリアとは、車両が駐停車禁止とされているエリアであり、たとえば横断歩道上、消防車等の緊急車両発進前エリアなどが挙げられる。
【００２６】
交差点に進入した先行車における交差点内での停止を検出する交差点内先行車停止判断手段をさらに備え、先行車後退可能性判定手段は、先行車が交差点内で停止した場合に、先行車が後退する可能性があると判定する態様とすることができる。
【００２７】
交差点に進入して停止した先行車は、交差点を通過する第三車や横断歩道を通る歩行者を避けるために後退する可能性が高い。このため、先行車が交差点内で停止した場合に、先行車が後退する可能性があると判定することにより、先行車が後退する可能性を精度よく判定することができる。その結果、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【００２８】
先行車の走行状態に基づいて、先行車のドライバの運転スキルを推定する運転スキル推定手段と、先行車のドライバの運転スキルを記憶する運転スキル記憶手段と、をさらに備え、先行車後退可能性判定手段は、先行車が存在する道路および運転スキル記憶手段に記憶された先行車のドライバの運転スキルに基づいて、先行車が後退する可能性を判定する態様とすることができる。
【００２９】
このように、先行車が存在する道路および運転スキル記憶手段に記憶された先行車のドライバの運転スキルに基づいて、先行車が後退する可能性を判定することにより、先行車のドライバの運転スキルを考慮して先行車の後退の可能性を判定することができる。したがって、先行車の後退の可能性をさらに精度よく判定することができる。その結果、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【００３０】
先行車が駐車領域に対して前向きに進入したことを検出する駐車領域前向き進入判定手段をさらに備え、先行車後退可能性判定手段は、先行車が駐車領域に対して前向きに進入した場合に、先行車が後退する可能性があると判定する態様とすることができる。
【００３１】
車両が駐車領域に駐車する際、駐車領域に前向きに進入すると、駐車位置を修正するために後退する可能性が高くなる。このため、先行車が駐車領域に対して前向きに進入した場合に、先行車が後退する可能性があると判定することにより、先行車の後退の可能性をさらに精度よく判定することができる。その結果、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【００３２】
先行車が角を曲がる際、角を曲がった先に先行車の進路を妨害する可能性がある障害物である妨害障害物を検出する妨害障害物検出手段をさらに備え、先行車後退可能性判定手段は、妨害障害物があると判断した場合に、先行車が後退する可能性があると判定する態様とすることができる。
【００３３】
角を曲がった先に妨害障害物が存在すると、先行車が後退する可能性が高くなる。このため、妨害障害物があると判断した場合に、先行車が後退する可能性があると判定することにより、先行車の後退の可能性をさらに精度よく判定することができる。その結果、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【００３４】
停止している先行車の停止位置を判定する先行車停止位置判定手段と、停止している先行車に接近する第三車を検出する第三車検出手段と、第三車の走行経路を予測する第三車走行経路予測手段と、をさらに備え、先行車後退可能性判定手段は、先行車停止位置判定手段で判定した先行車の停止位置および第三車走行経路予測手段で予測した第三車の走行経路に基づいて、先行車が後退する可能性を判定する態様とすることができる。
【００３５】
このように、先行車停止位置判定手段で判定した先行車の停止位置および第三車走行経路予測手段で予測した第三車の走行経路に基づいて、先行車が後退する可能性を判定することにより、先行車が後退する可能性をさらに精度よく判定することができる。その結果、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【００３６】
先行車が走行および停止している道路である先行車利用道路を検出する先行車利用道路検出手段と、先行車利用道路と交差する道路である交差道路を検出する交差道路検出手段と、先行車利用道路上で停止している先行車の停止位置を判定する利用道路上先行車停止位置判定手段と、をさらに備え、先行車後退可能性判定手段は、先行車利用道路における交差道路との交差位置である道路交差位置および先行車の停止位置に基づいて、先行車が後退する可能性を判定する態様とすることができる。
【００３７】
このように、先行車利用道路における交差道路との交差位置である道路交差位置および先行車の停止位置に基づいて、先行車が後退する可能性を判定することにより、先行車が後退する可能性をさらに精度よく判定することができる。その結果、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【００３８】
先行車の車長を取得する車長取得手段と、先行車が後退する際の後退距離を予測する後退距離予測手段と、をさらに備え、後退距離予測手段は、先行車の車長に基づいて、先行車の後退距離を予測する態様とすることができる。
【００３９】
先行車が後退する場合には、先行車は、その車長分を越えて後退することは希である。特に、駐車場において、先行車にさらに先行する先々行車が駐車領域に駐車しようとするときに、先行車が後退する場合には顕著である。このため、先行車の車長に基づいて、先行車の後退距離を予測することにより、先行車と自車との接触を好適に避けながら、自車の移動量を少なく済ませることができ、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。ここで、先行車の車長に基づいて。先行車の後退距離を予測する状況としては、たとえば駐車場において先行車が後退する状況のほか、道路上で先行車が後退する可能性がある状況を含むものである。
【発明の効果】
【００４０】
本発明に係る運転支援装置によれば、先行車の挙動による自車の運転効率の低下を防止しながら、運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】第１の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図２】第１の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図３】（ａ）は、先行車が右折する状態のイメージ図、（ｂ）は、先行車が曲がりきれない状態のイメージ図、（ｃ）は、後退した先行車が自車と接触する状態のイメージ図である。
【図４】（ａ）は、図３（ｂ）に続き、先行車が後退した状態のイメージ図、（ｂ）は、後退した先行車が再発信する状態のイメージ図である。
【図５】第２の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図６】第２の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図７】（ａ）は、道路における自車と先行車との関係を示すイメージ図、（ｂ）は、先行車が右折する状態のイメージ図である。
【図８】（ａ）は、先行車が駐車車両を回避する状態のイメージ図、（ｂ）は、先行車の路側や中央線からのマージンを示すイメージ図である。
【図９】（ａ）は、先行車が左折する状態のイメージ図、（ｂ）は、（ａ）に続く状態のイメージ図、（ｃ）は、（ｂ）に続く状態のイメージ図である。
【図１０】第３の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図１１】第３の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】（ａ）は、車両標識が付与された先行車が道路を走行している状態のイメージ図、（ｂ）は、（ａ）に続く状態のイメージ図、（ｃ）は、（ｂ）に続く状態のイメージ図である。
【図１３】（ａ）は、図１２（ｃ）に続き、自車がクラクションを吹鳴している状態のイメージ図、（ｂ）は、（ａ）に続き、クラクションとともにパッシングによる警告を行う状態のイメージ図である。
【図１４】第４の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図１５】第４の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】（ａ）は、先行車および自車が上り坂の手前位置を走行する状態のイメージ図、（ｂ）は、先行車および自車が上り坂を走行する状態のイメージ図である。
【図１７】（ａ）は、先行車が後退して自車と接触する状態のイメージ図、（ｂ）は、先行車が後退した際に自車との接触を避けた状態のイメージ図である。
【図１８】第５の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】（ａ）は、先行車が交差点に進入した状態で停止している状態のイメージ図、（ｂ）は、（ａ）に続き、先行車が後退してきた状態のイメージ図、（ｃ）は、（ｂ）に続き、先行車が後退した状態のイメージ図である。
【図２０】図１９（ｂ）に続き、後退した先行車が自車と接触する状態のイメージ図である。
【図２１】第６の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図２２】第６の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図２３】（ａ）は、先行車が左折する状態のイメージ図、（ｂ）は、（ａ）に続き、変更道路に第三車が走行してきた状態のイメージ図、（ｃ）は、（ｂ）に続き、先行車が後退した状態のイメージ図である。
【図２４】（ａ）は、図２３（ｃ）に続き、後退した先行車が自車と接触する状態のイメージ図、（ｂ）は、図２３（ｃ）に続き、先行車が後退した際に自車との接触を避けた状態のイメージ図である。
【図２５】第７の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図２６】第７の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図２７】（ａ）は、先行車が右折待ちをしている状態のイメージ図、（ｂ）は、（ａ）に続き、変更道路から第三車が左折してきた状態のイメージ図、（ｃ）は、（ｂ）に続き、先行車が後退した状態のイメージ図である。
【図２８】（ａ）は、図２７（ｃ）に続き、左折してきた第三車を避けて後退してきた先行車が自車と接触する状態のイメージ図、（ｂ）は、図２７（ｃ）に続き、先行車が後退した際に自車との接触を避けた状態のイメージ図である。
【図２９】第８の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図３０】（ａ）は、先行車が脇道路の側方に停止している状態のイメージ図、（ｂ）は、（ａ）に続き、第三車が脇道路に向けて右折しようとしている状態のイメージ図、（ｃ）は、（ｂ）に続き、先行車が後退した状態のイメージ図である。
【図３１】（ａ）は、図３０（ｃ）に続き、左折してきた第三車を避けて後退してきた先行車が自車と接触する状態のイメージ図、（ｂ）は、図３０（ｃ）に続き、先行車が後退した際に自車との接触を避けた状態のイメージ図である。
【図３２】第９の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図３３】第９の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図３４】（ａ）は、先々行車および先行車が駐車枠の前を通り過ぎた状態のイメージ図、（ｂ）は、（ａ）に続き、先々行車が駐車枠に駐車するために、先行車が後退した状態のイメージ図である。
【図３５】（ａ）は、図３４（ｂ）に続き、後退してきた先行車が自車と接触する状態のイメージ図、（ｂ）は、図３４（ｂ）に続き、先行車が後退した際に自車との接触を避けた状態のイメージ図である。
【図３６】第１０の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図３７】第１０の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図３８】（ａ）は、先行車が駐車枠の前を通り過ぎ、駐車枠に駐車しようとする状態のイメージ図、（ｂ）は、（ａ）に続き、先行車が駐車枠に駐車するために、駐車枠の反対側に旋回した状態のイメージ図である。
【図３９】（ａ）は、図３８（ｂ）に続き、後退してきた先行車が自車と接触する状態のイメージ図、（ｂ）は、図３８（ｂ）に続き、先行車が後退した際に自車との接触を避けた状態のイメージ図である。
【図４０】第１１の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図４１】第１１の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図４２】（ａ）は、先行車が駐車枠の前向きに進入して駐車しようとする状態のイメージ図、（ｂ）は、（ａ）に続き、先行車が駐車位置を修正するために後退する状態のイメージ図である。
【図４３】（ａ）は、図４２（ｂ）に続き、後退してきた先行車が自車と接触する状態のイメージ図、（ｂ）は、図４２（ｂ）に続き、先行車が後退した際に自車との接触を避けた状態のイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。
【００４３】
〔第１の実施形態〕
図１は、本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態に係運転支援装置は、車両に搭載される運転支援制御ユニットＭ１を備えている。運転支援制御ユニットＭ１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えたＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって構成されている。
【００４４】
運転支援制御ユニットＭ１には、地図情報データベース（以下「ＤＢ」という）１、近接広角センサ２、近中長距離測距センサ３、自車位置センサ４、および自立車両状態センサ５が接続されている。さらに、運転支援制御ユニットＭ１には、警報／警報案内出力装置６および自動制御出力装置７が接続されている。
【００４５】
また、運転支援制御ユニットＭ１は、周辺情報取得部１１、自車状態計測部１２、接触回避エリア算出部１３Ａ、自車逸脱接触判定部１３Ｂ、警報出力タイミング算出部１３Ｃを備えている。さらに、運転支援制御ユニットＭ１は、先行車検知部１４、先行車状態取得部１５、先行車進路予測部１６、先行車後退予測部１７、先行車正常時目標算出部１８Ａ、先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂ、警報算出部１９Ａ、および支援制御量算出部１９Ｂを備えている。また、運転支援制御ユニットＭ１には、スイッチ回路ＳＣが設けられている。
【００４６】
地図情報ＤＢ１は、自車や他車が走行する地図に関する地図情報を記憶している。地図情報には、道路形状情報や交通ルール情報などが含まれている。地図情報ＤＢ１は、運転支援制御ユニットＭ１における周辺情報取得部１１、自車状態計測部１２、先行車進路予測部１６、および支援制御量算出部１９Ｂ等の読み出しに応じて、記憶している地図情報を読み出し先に送信する。
【００４７】
近接広角センサ２は、自車の車両に取り付けられたソナー等からなり、自車に近接する他車や壁などの障害物を検出している。近接広角センサ２は、検出した自車に近接する障害物である近接障害物に関する近接障害物情報を生成し、運転支援制御ユニットＭ１における周辺情報取得部１１に送信する。
【００４８】
近中長距離測距センサ３は、自車の車両に設けられたカメラやレーダセンサなどからなり、自車からの離間距離が近距離、中距離、長距離のそれぞれとなる関係にある先行車や道路形状などを検出する。近中長距離測距センサ３は、検出した先行車に関する先行車情報や自車および先行車が利用している道路の道路環境、特に道路形状に関する道路形状情報を運転支援制御ユニットＭ１における周辺情報取得部１１および自車状態計測部１２に送信する。
【００４９】
自車位置センサ４は、たとえば自車の車両に設けられたＧＰＳ（Global PositioningSystem）装置や道路検知装置などを備えており、自車の位置を検出する。道路検知装置では、路側の特徴量などから自車の位置を検知する自車位置センサ４は、検出した自車の位置に関する自車位置情報を運転支援制御ユニットＭ１における自車状態計測部１２に送信する。
【００５０】
自立車両状態センサ５は、車速センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサ等を備えており、自車の車速、操舵角、自車にかかるヨーレートといった運動状態に関する自立状態を検出している。自立車両状態センサ５は、検出した自車の自立状態に関する自立状態情報を自車状態計測部１２に送信する。
【００５１】
また、運転支援制御ユニットＭ１における周辺情報取得部１１は、地図情報ＤＢ１から送信された地図情報、近接広角センサ２から送信された近接障害物情報、近中長距離測距センサ３から送信された先行車情報および道路形状情報、さらには自車状態計測部１２から出力された自車状態情報に基づいて、周辺情報を生成する。
【００５２】
ここでの周辺情報には、自車が走行する道路に関する情報や先行車の情報が含まれる。特に、自車が走行する道路に関する情報については、走行する道路のほか、走行する道路と交差する道路は自車が駐車場に駐車しようとする際における駐車場の空き枠などの情報も含まれている。
【００５３】
また、先行車の情報には、先行車に初心者マークや高齢者マークが取り付けられている場合には、これらのマークに関する情報をも含まれる。また、先行車に付されたナンバーや先行車を撮像した画像等から、算出した先行車のサイズ等の先行車の情報についても周辺情報に含まれる。周辺情報取得部１１は、生成した周辺情報を自車逸脱接触判定部１３Ｂ、先行車検知部１４、先行車状態取得部１５、および支援制御量算出部１９Ｂ等に出力する。
【００５４】
自車状態計測部１２は、地図情報ＤＢ１から送信された地図情報、近中長距離測距センサ３から送信された先行車情報および道路形状情報、自車位置センサ４から送信された自車位置情報、および自立車両状態センサ５から送信された自立状態情報に基づいて、自車の走行等に関する自車状態を計測する。自車状態計測部１２は、計測した自車状態に関する自車状態情報を接触回避エリア算出部１３Ａ、自車逸脱接触判定部１３Ｂ、先行車検知部１４、先行車状態取得部１５、および支援制御量算出部１９Ｂ等に出力する。
【００５５】
接触回避エリア算出部１３Ａは、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報に基づいて、接触回避エリアを算出する。接触回避エリアとは、自車が壁などの障害物と接触することを回避できる領域である。接触回避エリア算出部１３Ａは、算出した接触回避エリアにおける接触回避エリア情報を自車逸脱接触判定部１３Ｂに出力する。
【００５６】
自車逸脱接触判定部１３Ｂは、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報、さらには接触回避エリア算出部１３Ａから出力された接触回避エリア情報に基づいて、自車の逸脱接触判定を行う。接触逸脱判定では、自車が走行中の車線を逸脱したり、壁などの障害物と接触したりするか否かの判定を行う。自車逸脱接触判定部１３Ｂは、接触逸脱判定の判定結果に関する接触逸脱判定結果情報を警報出力タイミング算出部１３Ｃに出力する。
【００５７】
警報出力タイミング算出部１３Ｃは、自車逸脱接触判定部１３Ｂから出力された接触逸脱判定結果情報に基づいて、警報出力タイミングを算出する。警報出力タイミング算出部１３Ｃは、算出した警報出力タイミングに関する警報出力タイミング情報を警報算出部１９Ａに出力する。
【００５８】
先行車検知部１４は、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報に基づいて、自車に対する先行車を検知する。先行車検知部１４は、先行車を検知した場合に、先行車情報を先行車状態取得部１５および先行車進路予測部１６に出力する。
【００５９】
先行車状態取得部１５は、先行車検知部１４から先行車情報が出力された場合に、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報に基づいて、先行車状態を取得する。ここでの先行車状態には、先行車の位置や先行車の走行状態等が含まれる。先行車状態取得部１５は、取得した先行車状態に関する先行車状態情報を先行車進路予測部１６に出力する。
【００６０】
先行車進路予測部１６は、先行車検知部１４から先行車情報が出力された場合に、周辺情報取得部１１から出力され、道路情報を含む周辺情報および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報、さらには先行車状態取得部１５から出力された先行車状態情報に基づいて、先行車進路を含む先行車の将来状態を予測する。先行車の将来状態は、先行車の将来的な走行におけるライン取り、停止位置、経路等が含まれる。先行車進路予測部１６は、予測した先行車の将来状態に関する先行車将来状態情報を先行車後退予測部１７、先行車正常時目標算出部１８Ａ、および先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂに出力する。
【００６１】
先行車後退予測部１７は、先行車進路予測部１６から出力された先行車将来状態情報に基づいて、先行車が後退するか否かを予測している。先行車後退予測部１７は、先行車が後退するか否かの予測結果である後退予測結果情報に基づいて、スイッチ回路ＳＣの切り替えを行う。さらに、先行車後退予測部１７は、後退予測結果に対応している後退予測結果情報を先行車正常時目標算出部１８Ａ、および先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂに出力する。先行車後退予測部１７を備える運転支援制御ユニットＭ１は、本発明の先行車後退可能性判定手段を構成する。
【００６２】
スイッチ回路ＳＣは、先行車正常時目標算出部１８Ａと先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂとの間で、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに対する接続を切り替える。先行車後退予測部１７から出力された後退予測結果情報が、先行車が後退しそうでないという結果である場合には、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに対して先行車正常時目標算出部１８Ａを接続する。逆に、先行車後退予測部１７から出力された後退予測結果情報が、先行車が後退しそうであるという結果である場合には、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに対して先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂを接続する。
【００６３】
先行車正常時目標算出部１８Ａは、先行車後退予測部１７から出力された後退予測結果情報が、先行車が後退しないという結果である場合に、自車状態計測部１２から出力された自車状態情報および先行車進路予測部１６から出力された先行車将来状態情報に基づいて、先行車が正常時であるときの自車走行目標および警報情報を生成する。先行車正常時目標算出部１８Ａは、生成した警報情報を警報算出部１９Ａに出力するとともに、生成した自車走行目標に関する自車走行目標情報を警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに出力する。
【００６４】
先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂは、先行車後退予測部１７から出力された後退予測結果情報が、先行車が後退するという結果である場合に、自車状態計測部１２から出力された自車状態情報および先行車進路予測部１６から出力された先行車将来状態情報に基づいて、先行車が後退時であるときの自車走行目標および警報情報を生成する。先行車正常時目標算出部１８Ａは、生成した警報情報を警報算出部１９Ａに出力するとともに、生成した自車走行目標に関する自車走行目標情報を警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに出力する。
【００６５】
警報算出部１９Ａは、警報出力タイミング算出部１３Ｃから出力された警報出力タイミング情報並びに先行車正常時目標算出部１８Ａおよび先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂから出力された警報情報に基づいて、警報案内出力装置６が発する警報および案内の内容に関する警報出力情報を算出する。警報算出部１９Ａは、算出した警報出力情報を警報／警報案内出力装置６に送信する。
【００６６】
支援制御量算出部１９Ｂは、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報並びに先行車正常時目標算出部１８Ａおよび先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂから出力された自車走行目標情報に基づいて、支援制御量を算出する。支援制御量算出部１９Ｂは、算出した支援制御量に基づく支援制御量情報を自動制御出力装置７に送信する。
【００６７】
警報／警報案内出力装置６は、スピーカやモニタなどからなり、ドライバに対して運転に関する警報を出力したり、経路の案内を行ったりする。警報／警報案内出力装置６は、警報算出部１９Ａから送信された警報出力情報に応じた内容の警報を警報出力情報に応じたタイミングで出力する。
【００６８】
自動制御出力装置７は、自動操舵装置や加減速度調整装置などからなり、操舵アシスト、操舵介入、さらには車速調整などの制御を行う。自動制御出力装置７は、支援制御量算出部１９Ｂから送信される支援制御量情報に基づいて、自動操舵装置や加減速度調整装置などの調整を行い、車両の挙動をアシストしながら制御する。
【００６９】
次に、本実施形態に係る運転支援装置における処理手順について説明する。図２は、第１の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。図２に示すように、本実施形態に係る運転支援装置においては、まず、自車状態計測部１２において、自車状態を取得する（Ｓ１）。自車状態は、地図情報ＤＢ１、自車位置センサ４、および自立車両状態センサ５から送信される情報に基づいて取得される。また、自車状態としては、自車の絶対位置、自車の走行速度、自車の道路に対する横位置と角度などが取得される。さらには、自車状態としては、近接広角センサ２および近中長距離測距センサ３から送信される情報に基づいて、道路との相対位置や相対角度が取得される。
【００７０】
自車状態を取得したら、周辺情報取得部１１において、道路状況を取得する（Ｓ２）。道路状況の取得は、地図情報ＤＢ１、自車状態計測部１２、近接広角センサ２、および近中長距離測定センサ３から送信される情報に基づいて、自車周辺を測定し、自車が走行する道路の道路状況を取得する。ここでの道路状況としては、自車が走行する道路の道幅や周囲の存在する障害物などの情報が取得される。
【００７１】
続いて、先行車検知部１４において、先行車が存在するか否かを判断する（Ｓ３）。先行車の有無は、周辺情報取得部１１から出力される周辺情報および自車状態計測部１２から出力される自車状態情報に基づいて判断される。その結果、先行車が存在しないと判断した場合には、そのままステップＳ１３に進む。
【００７２】
また、先行車が存在すると判断した場合には、先行車の将来状態を予測する（Ｓ４）。先行車の将来状態の予測を行う際には、まず、先行車状態取得部１５において、先行車の位置や先行車の走行状態といった先行車状態を取得する。続いて、先行車進路予測部１６において、先行車の将来状態を予測する。先行車の将来状態として、先行車の将来のライン取り、停止位置、経路等を予測する。
【００７３】
続いて、先行車の将来状態に基づいて、先行車の運転の適切さを判断し、不適切と判断された場合には、先行車がやり直しのための行動を行うと判断し、適切な運転となるような回避行動となるまで、予測計算を継続する。具体的には、先行車の道路端からの距離などから十分なマージンがあるかなどを基準として、先行車が路外逸脱するか（Ｓ５）、衝突するか（Ｓ６）、狭部を通過しているか（Ｓ７）を判断する。その結果、路外逸脱すると判断し、または衝突すると判断し、または狭部を通過していないと判断した場合には、最終行動が不適切であると判断し、他の可能性の将来状態を予測する（Ｓ８）。他の可能性の将来状態としては、たとえば先行車の回避軌道の予測を行う。この回避軌道には、先行車の後退も含まれる。その後、ステップＳ４に戻り、同様の処理を繰り返す。
【００７４】
また、先行車の運転が適切であると判断した場合、具体的には、路外逸脱せず、衝突せず、狭部を通過したと判断した場合には、先行車後退予測部１７において、先行車が後退しそうであるか否かを判断する（Ｓ９）。その結果、先行車が後退しそうであると判断した場合には、先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂにおいて、先行車が後退しても干渉しない自車走行目標を生成する（Ｓ１０）。具体的には、先行車が後退するスペースを空けた状態で、自車が減速し、または先行車の後方に停止する自車走行目標を生成する。それから、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂにおいて、警報、アシスト、介入といった支援目標を算出する（Ｓ１１）。さらには、スイッチ回路ＳＣは、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに対して先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂを接続する。
【００７５】
一方、先行車が後退しそうでないと判断した場合には、先行車正常時目標算出部１８Ａにおいて、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ１２）。さらには、スイッチ回路ＳＣは、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに対して先行車正常時目標算出部１８Ａを接続する。
【００７６】
その後、接触回避エリア算出部１３Ａにおいて、自車が壁などの障害物と接触しない領域である接触回避エリアを算出する（Ｓ１３）。それから、自車逸脱接触判定部１３Ｂにおいて、自車が逸脱しまたは接触しそうか否かを判断する（Ｓ１４）。その結果、逸脱しまたは接触しそうであると判断した場合には、警報出力タイミング算出部１３Ｃにおいて、警報出力タイミングを算出し（Ｓ１５）、警報算出部１９Ａに出力する。ここでの警報出力タイミングには、接触回避のための警報目標やディレイの算出などが含まれる。
【００７７】
その後、支援情報を出力する（Ｓ１６）。支援情報の出力としては、警報算出部１９Ａから警報案内出力装置６に警報出力情報を送信するとともに、支援制御量算出部１９Ｂから自動制御出力装置７に支援制御量情報を送信する。こうして、運転支援制御ユニットＭ１における処理を終了する。また、ステップＳ１４において自車が逸脱および接触しそうでないと判断した場合には、支援情報の出力を行って（Ｓ１６）、運転支援制御ユニットＭ１における処理を終了する。
【００７８】
このように、本実施形態に係る運転支援制御ユニットＭ１においては、先行車が後退しそうか否かを判断し、その判断結果によって支援内容を調整し、先行車が後退しそうな場合に先行車の後退を想定した支援を行っている。たとえば、図３（ａ）に示すように、先行車ＭＦが走行道路Ｌ１から変更道路Ｌ２に向けて曲がる場合を想定する。ここで、先行車ＭＦが変更道路Ｌ２に向けて曲がろうとした際、変更道路Ｌ２の幅が狭いなどの場合には、先行車ＭＦが曲がりきれず、一旦後退して切り返しを行ってから再び曲がることが考えられる。
【００７９】
このとき、先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂにおいては、先行車が後退しても干渉しない自車走行目標を生成し、図３（ｂ）に示すように、先行車ＭＦが後退するスペースである後退スペースＳＰを空けた状態で、自車ＭＭが減速し、または先行車ＭＦの後方に停止する自車走行目標を生成している。仮に後退スペースが形成されていないと、先行車ＭＦが後退した際、図３（ｃ）に示すように、先行車ＭＦが自車ＭＭに干渉していないことが考えられる。
【００８０】
この点、先行車ＭＦの後方に後退スペースＳＰを形成しておくことにより、図４（ａ）に示すように、先行車ＭＦが後退してきたときに、自車ＭＭに接触しないようにすることができる。また、その後に先行車ＭＦが切り返しを行うことにより、図４（ｂ）に示すように、変更道路Ｌ２に向けて曲がることができる。また、先行車ＭＦが後退しそうもない場合には、通常の追従制御を行うことができる。
【００８１】
このように、本実施形態に係る運転支援制御ユニットＭ１においては、先行車ＭＦが後退するにあたり、自車ＭＭとの接触を防止することができる。さらには、先行車ＭＦが後退しようとした際、自車ＭＭと先行車ＭＦとの間隔が狭くなり、自車ＭＭが後退する必要が生じたり先行車ＭＦが身動きとれなくなったりするなどの運転効率の低下を防止することができる。
【００８２】
また、先行車の後退の可能性を判断するあたり、先行車の周囲における道路環境に基づいて先行車の後退可能性を判断している。このため、たとえば自車と先行車との相対関係や先行車の挙動などから先行車の後退可能性を判断する場合などと比較して、先行車の後退可能性を精度よく判断することができる。
【００８３】
〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態は、上記第１の実施形態と比較して、先行車のドライバスキル（ドライバの運転スキル）を先行車進路予測に反映する点について主に異なっている。図５は、本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。図５に示すように、本実施形態に係る運転支援装置における運転支援制御ユニットＭ２は、上記第１の実施形態に係る運転支援制御ユニットＭ１と比較して、先行車ドライバスキル予測部２１および先行車ドライバスキル記憶部２２を備える点で主に異なっている。
【００８４】
先行車ドライバスキル予測部２１は、先行車のドライバのドライバ情報としてのドライバスキルを予測する。ドライバスキルとしては、ドライバの上手さや癖を予測する。また、ドライバスキルの予測にあたっては、走行横偏差の検出や認識を行い、走行マージンや操舵精度を認識する。また、ライン取りの検出や認識を行い、駐車車両が存在する場合の回避マージンや右左折時の右左折マージンを認識する。先行車ドライバスキル予測部２１を備える運転支援制御ユニットＭ２は、本発明のドライバ情報予測手段および運転スキル推定手段を構成する。
【００８５】
先行車ドライバスキル予測部２１は、先行車のドライバのドライバスキルを予測するにあたり、地図情報ＤＢ１から送信された地図情報、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報、自車状態計測部１２から出力された自車状態情報、および先行車ドライバスキル記憶部２２に記憶されたドライバスキル情報を用いる。
【００８６】
ドライバスキルの予測にあたり、先行車ドライバスキル記憶部２２にドライバスキル情報が記憶されていない場合には、新たにドライバスキル情報を生成して先行車ドライバスキル記憶部２２に記憶させる。また、先行車ドライバスキル記憶部２２にドライバスキル情報が記憶されている場合には、記憶されているドライバスキル情報を更新して先行車ドライバスキル記憶部２２に記憶させる。
【００８７】
先行車ドライバスキル記憶部２２は、先行車ドライバスキル予測部２１が予測したドライバスキルをドライバごとに分けて記憶している。また、先行車ドライバスキル予測部２１によってドライバスキル情報が更新された際には、更新されたドライバスキル情報を記憶する。さらに、先行車ドライバスキル記憶部２２は、先行車ドライバスキル予測部２１の読み出しに応じて、先行車ドライバスキル予測部２１に対してドライバスキル情報を出力する。先行車ドライバスキル記憶部２２を備える運転支援制御ユニットＭ２は、本発明の運転スキル記憶手段を構成する。
【００８８】
続いて、本実施形態に係る本実施形態に係る運転支援装置における処理手順について説明する。図６は、第２の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。図６に示すように、本実施形態に係る運転支援装置においては、上記第１の実施形態と同様、まず、自車状態計測部１２において、自車状態を取得し（Ｓ２１）、次に周辺情報取得部１１において、道路状況を取得する（Ｓ２２）。続いて、先行車検知部１４において、先行車が存在するか否かを判断する（Ｓ２３）。ここまでは、上記第１の実施形態と同様である。
【００８９】
ここで、先行車が存在すると判断した場合には、先行車ドライバスキル予測部２１において、先行車を運転するドライバのドライバスキルを予測する（Ｓ２４）。ドライバスキルの予測は、種々のシチュエーションで行われる。たとえば、図７（ａ）に示すように、先行車ＭＦが右左折する際にドライバスキル予測を行うことができる。
【００９０】
この場合、図７（ａ）に示すように、右折する先行車ＭＦ１に追従走行しながら右折して先行車ＭＦ２となる場合の自車ＭＭ１や、右折する先行車ＭＦ１に対向してきた自車ＭＭ２が左折することによって先行車ＭＦ２となる場合にドライバスキル予測を行うことができる。あるいは、左折する先行車ＭＦ２に追従走行しながら左折して先行車ＭＦ３となる場合の自車ＭＭ３や、左折する先行車ＭＦ２に対向してきた自車ＭＭ４が右折することによって、自車ＭＭ５の先行車ＭＦ３となる場合にドライバスキル予測を行うことができる。
【００９１】
ドライバスキルを予測する際には、たとえば図７（ｂ）に示すように、先行車ＭＦが右折する際、先行車ＭＦのふらつき、操舵の切り過ぎ、戻し過ぎを観測することによって操舵誤差を観測して操舵の正確さを観測する。また、右折時の路側ＬＥとのマージンや中央線ＬＣとのマージンを計測する。これらの結果からドライバスキルを予測することができる。
【００９２】
また、図８（ａ）に示すように、駐車車両ＭＰなどの障害物を回避する際にドライバスキルの予測を行うことができる。この場合、駐車車両ＭＰの回避軌跡や対向車ＭＴとの走行タイミングを観測し、先行車ＭＦのふらつき、操舵の切り過ぎ、戻し過ぎ、切り遅れなどを観測することによって操舵誤差を観測して操舵の正確さを観測する。また、路側ＬＥとのマージンや対向車とのマージンを計測する。これらの結果からドライバスキルを予測することができる。
【００９３】
さらには、図８（ｂ）に示すように、先行車ＭＦを自車ＭＭが追従走行している際にドライバスキルの予測を行うことができる。この場合、先行車ＭＦのふらつきを観測して操舵の正確さを観測する。また、路側ＬＥとのマージンや中央線ＬＣとのマージンを計測する。これらの結果からドライバスキルを予測することができる。
【００９４】
こうして観測された操舵の正確さや路側ＬＥ、中央線ＬＣ、対向車ＭＴとのマージンから、ドライバスキルを予測することができる。ここで、ドライバスキルが高いドライバは、マージンを小さくする傾向にある。したがって、たとえば下記（１）式を用いることによって、ドライバが運転する際にとることを求めるマージンｗｎを予測することができ、このマージンをドライバスキルに代えることができる。
【数１】
2012221451.tif 000003
【００９５】
ここで、α１，α２，α３…は、各計測量による項の荷重係数である。また、ｋｊは、ある交差点などの評価シーンと計測データとの類似係数である。たとえば、交差点毎に分類を行っておき、分類に応じた類似係数を与えることができる。さらに、Ｍｉは、先行車の走行状態から計測された値であり、たとえばふらつき、操舵の切り過ぎ、戻し過ぎ、切り遅れであったり、路側ＬＥ、中央線ＬＣ、対向車ＭＴとのマージンであったりすることができる。
【００９６】
こうしてドライバスキルの予測を行ったら、先行車の将来状態を予測する（Ｓ２５）。先行車の将来状態の予測を行う際には、まず、先行車状態取得部１５において、先行車の位置や先行車の走行状態といった先行車状態を取得する。続いて、先行車進路予測部１６において、先行車の将来状態を予測する。このときに、ステップＳ２４で求めたドライバスキルを利用する。先行車の将来状態として、先行車の将来のライン取り、停止位置、経路等を予測する。
【００９７】
たとえば、先行車のドライバのドライバスキルが高く、上記（１）式で求めたマージンが小さくなる場合には、先行車が後退する可能性を低く判断することができる。逆に、先行車のドライバのドライバスキルが低く、上記（１）式で求めたマージンが大きくなる場合には、先行車が後退する可能性を高く判断することができる。
【００９８】
続いて、先行車の将来状態に基づいて、先行車の運転の適切さを判断し、不適切と判断された場合には、先行車がやり直しのための行動を行うと判断し、適切な運転となるような回避行動となるまで、予測計算を継続する。具体的には、先行車における路側へのマージンがあるか（Ｓ２６）、壁や他車への衝突に対するマージンがあるか（Ｓ２７）、狭部を通過しているか（Ｓ２８）を判断する。
【００９９】
ここで、たとえば、図９（ａ）に示すように、先行車ＭＦが左折する際に、先行車ＭＦは、上記（１）式で算出したマージンｗｎを確保して左折すると考えられる。このため、先行車ＭＦのドライバのドライブスキルが低く、マージンｗｎを大きくしてしまう場合には、先行車ＭＦが後退する可能性が高くなる。
【０１００】
先行車の運転の適切さの判断の結果、先行車の運転が不適切であり、路側へのマージンがないと判断し、または衝突へのマージンがないと判断し、または狭部を通過していないと判断した場合には、最終行動が不適切であると判断し、他の可能性の将来状態を予測する（Ｓ２９）。他の可能性の将来状態としては、たとえば先行車の回避軌道の予測を行う。この回避軌道には、先行車の後退も含まれる。その後、ステップＳ２５に戻り、同様の処理を繰り返す。
【０１０１】
また、先行車の運転が適切であると判断した場合、先行車後退予測部１７において、先行車が後退しそうであるか否かを判断する（Ｓ３０）。その結果、先行車が後退しそうであると判断した場合には、予測した先行車のドライバのドライバスキルに応じて、後退スペースのマージンを算出する（Ｓ３１）。ここで、後退スペースのマージンは、ドライバスキルが高いほど小さくし、ドライバスキルが低いほど大きくする。
【０１０２】
続いて、先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂにおいて、先行車が後退しても干渉しない自車走行目標を生成する（Ｓ３２）。それから、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂにおいて、支援目標を算出する（Ｓ３３）。一方、先行車が後退しそうでないと判断した場合には、先行車正常時目標算出部１８Ａにおいて、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ３４）。さらには、スイッチ回路ＳＣは、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに対して先行車正常時目標算出部１８Ａまたは先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂを適宜接続する。
【０１０３】
その後、接触回避エリア算出部１３Ａにおいて、自車が壁などの障害物と接触しない領域である接触回避エリアを算出する（Ｓ３５）。それから、自車逸脱接触判定部１３Ｂにおいて、自車が逸脱しまたは接触しそうか否かを判断する（Ｓ３６）。その結果、逸脱しまたは接触しそうであると判断した場合には、警報出力タイミング算出部１３Ｃにおいて、警報出力タイミングを算出し（Ｓ３７）、警報算出部１９Ａに出力する。その後、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂが支援情報を出力する（Ｓ３８）。
【０１０４】
また、ステップＳ１４において自車が逸脱および接触しそうでないと判断した場合には、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂが支援情報の出力を行う（Ｓ３８）。こうして、運転支援制御ユニットＭ２における処理を終了する。
【０１０５】
このように、本実施形態に係る運転支援装置においては、先行車のドライバのドライバスキルに応じて、先行車の将来状態を調整している。このため、先行車が後退する可能性をより精度よく予測することができる。たとえば、図９（ａ）に示すように、先行車ＭＦが左折する際、図９（ｂ）に示すように、空間的には先行車ＭＦが左折できるが、先行車ＭＦのドライバのドライバスキルによって切り返しを試みる場合がある。
【０１０６】
このとき、予め先行車ＭＦのドライバのドライバスキルを予測し、図９（ｃ）に示すように、自車ＭＭは後退スペースＳＰを形成しておくことができる。この後退スペースＳＰを形成し自車ＭＭを停止させまたは減速させることにより、先行車ＭＦが後退した際に自車ＭＭと先行車ＭＦとの接触を防止することができる。また、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【０１０７】
〔第３の実施形態〕
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。本実施形態は、上記第１の実施形態と比較して、先行車に付された運転者標識に関する運転者標識情報を先行車進路予測に反映する点、さらには先行車の運転者標識情報に応じて支援内容を調整する点において主に異なっている。図１０は、本発明の第３の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。図１０に示すように、本実施形態に係る運転支援装置における運転支援制御ユニットＭ３は、上記第１の実施形態に係る運転支援制御ユニットＭ１と比較して、先行車ドライバ属性判定部３１、警告判断部３２を備える点で主に異なっている。また、運転支援制御ユニットＭ３に対して、パッシング実行装置３３よびクラクション出力装置３４が接続されている点においても、主に異なっている。
【０１０８】
先行車ドライバ属性判定部３１は、周辺情報取得部１１から出力される周辺情報、自車状態計測部１２から出力される自車状態情報、先行車検知部１４から出力される先行車情報に基づいて、先行車に付された運転者標識を判定する。ここでの先行車に付された運転者標識としては、先行車のドライバが初心者、高齢者、聴覚障害者のいずれかであるかに関する初心者マーク、高齢者マーク、聴覚障害者マーク等がある。
【０１０９】
先行車ドライバ属性判定部３１は、先行車に初心者マーク、高齢者マーク、または聴覚障害者マークが付されている場合に、判定した先行車ドライバ属性に関する先行車ドライバ属性情報を先行車進路予測部１６および警告判断部３２に出力する。先行車ドライバ属性判定部３１を備える運転支援制御ユニットＭ３は、本発明の運転者標識判定手段を構成する。
【０１１０】
警告判断部３２は、先行車ドライバ属性判定部３１から出力される先行車ドライバ属性情報、先行車進路予測部１６から出力される先行車将来状態情報、先行車後退予測部１７から出力される後退予測結果情報、並びに先行車正常時目標算出部１８Ａおよび先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂから出力された警報情報に基づいて、パッシングまたはクラクションによる警告を行うか否かを判断する。警告判断部３２は、判断結果に応じた警告判断情報をパッシング実行装置３３およびクラクション出力装置３４に送信する。
【０１１１】
パッシング実行装置３３は、警告判断部３２からパッシングを行う警告判断情報を受信した際に、ドライバの操作とは別に、フロントライトの点灯・消灯を短時間で繰り返すパッシング動作を行う。また、クラクション出力装置３４は、警告判断部３２からクラクションの吹鳴を行う警告判断情報を受信した際に、ドライバの操作とは別に、自動的にクラクションを吹鳴させる動作を行う。パッシング実行装置３３は、本発明のパッシング警告手段を構成する。
【０１１２】
続いて、本実施形態に係る本実施形態に係る運転支援装置における処理手順について説明する。図１１は、第３の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。図１１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置においては、上記第１の実施形態と同様、まず、自車状態計測部１２において、自車状態を取得し（Ｓ４１）、次に周辺情報取得部１１において、道路状況を取得する（Ｓ４２）。続いて、先行車検知部１４において、先行車が存在するか否かを判断する（Ｓ４３）。ここまでは、上記第１の実施形態と同様である。
【０１１３】
次に、先行車ドライバ属性判定部３１において、先行車のドライバ属性を判定する（Ｓ４４）。先行車のドライバ属性を判定する際には、周辺情報取得部１１から出力される周辺情報に含まれる初心者マーク情報、高齢者マーク情報、聴覚障害者マーク情報を確認する。これらの初心者マーク情報、高齢者マーク情報、聴覚障害者マーク情報の有無に応じて、先行車のドライバ属性を判定する。それから、先行車の将来状態を予測する（Ｓ４５）。先行車の将来状態の予測は、上記第１の実施形態と同様に行われる。
【０１１４】
その後、先行車の行動の適切さの判断が行われる（Ｓ４６）。先行車の行動の適切さの判断としては、先行車が路外逸脱するか、衝突するか、狭部を通過しているかなどの判断が行われる。判断の結果、先行車の行動が適切でないと判断した場合には、他の可能性の将来状態を予測する（Ｓ４７）。他の可能性の将来状態としては、たとえば先行車の回避軌道の予測を行う。この回避軌道には、先行車の後退も含まれる。その後、ステップＳ４６に戻り、先行車の行動が適切であると判断するまで同様の処理を繰り返す。
【０１１５】
また、先行車の行動が適切であると判断した場合には、先行車が後退しそうか否かを判断する（Ｓ４８）。この判断は、上記第１の実施形態と同様にして行われる。その結果、先行車が後退しそうであると判断した場合には、先行車のドライバ属性に基づいて、後退スペースのマージンを算出する（Ｓ４９）。後退スペースのマージンは、ドライバが初心者、高齢者、または聴覚障害者であった場合には、それ以外のものであった場合よりも大きく算出する。
【０１１６】
その後、先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂにおいて、先行車が後退しても干渉しない自車走行目標を生成する（Ｓ５０）。それから、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂにおいて、支援目標を算出する（Ｓ５１）。一方、先行車が後退しそうでないと判断した場合には、先行車正常時目標算出部１８Ａにおいて、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ５２）。さらには、スイッチ回路ＳＣは、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに対して、先行車正常時目標算出部１８Ａまたは先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂを適宜接続する。
【０１１７】
その後、接触回避エリア算出部１３Ａにおいて、自車が壁などの障害物と接触しない領域である接触回避エリアを算出する（Ｓ５３）。それから、自車逸脱接触判定部１３Ｂにおいて、自車が逸脱しまたは接触しそうか否かを判断する（Ｓ５４）。その結果、逸脱しまたは接触しそうであると判断した場合には、警報出力タイミング算出部１３Ｃにおいて、警報出力タイミングを算出し（Ｓ５５）、警報算出部１９Ａに出力する。その後、支援情報を出力する（Ｓ５６）。また、ステップＳ５４において自車が逸脱および接触しそうでないと判断した場合には、そのまま支援情報の出力を行う（Ｓ５６）。
【０１１８】
続いて、先行車が実際に後退しているか否かを判断する（Ｓ５７）。その結果、先行車が後退していないと判断した場合には、そのまま運転支援制御ユニットＭ３における処理を終了する。一方、先行車が後退していると判断した場合には、先行車の後退量が想定以上であるか否かを判断する（Ｓ５８）。ここで想定している先行車の後退量は、ステップＳ５０において、先行車が後退しても干渉しない自車走行目標を生成する際に、先行車が後退すると想定される後退量である。
【０１１９】
その結果、先行車の後退量が想定以上でないと判断した場合には、そのまま運転支援制御ユニットＭ３における処理を終了する。一方、先行車の後退量が想定以上であると判断した場合には、先行車に、ドライバの聴力が低いことを意味する高齢者マークまたは聴覚障害者マークが付されているか否かを判断する（Ｓ５９）。その結果、高齢者マークまたは聴覚障害者マークが付されていると判断した場合には、パッシングおよび自動クラクションによる警告を行うと判断し（Ｓ６０）、運転支援制御ユニットＭ３における処理を終了する。一方、高齢者マークおよび聴覚障害者マークのいずれも付されていないと判断した場合には、自動クラクションによる警告を行うと判断し（Ｓ６１）、運転支援制御ユニットＭ３における処理を終了する。
【０１２０】
このように、本実施形態に係る運転支援装置においては、先行車のドライバ属性に応じて、先行車の将来状態を調整している。このため、先行車が後退する際の後退量をより精度よく予測することができる。たとえば、図１２（ａ）に示すように、先行車ＭＦに聴覚障害者マークＤＭ、高齢者マークＡＭ、または初心者マークＢＭが付されている場合、図１２（ｂ）に示すように、後退スペースＳＰに追加スペースＡＳＰを形成し、先行車ＭＦが後退するための領域を通常よりも大きくしている。
【０１２１】
先行車のドライバ属性が聴覚障害者、高齢者、または初心者である場合、ドライバの反応時間が長くなることから、車両を後退させる際の後退量が大きくなる傾向にある。この点、後退スペースＳＰを大きくとることにより、図１２（ｃ）に示すように、先行車ＭＦが後退してきた場合でも、自車ＭＭと先行車ＭＦとの接触を防止することができる。
【０１２２】
さらに、先行者のドライバが聴覚障害者または高齢者である場合には、先行車のドライバの聴力が通常よりも低いことが考えられる。この場合には、図１３（ａ）に示すように、クラクションＣＲを吹鳴することによる警告だけでは、先行車のドライバに対する警告が不十分となることが考えられる。したがって、図１３（ｂ）に示すように、クラクションＣＲのほかにパッシングＰＧによる警告を行うことにより先行車のドライバに対する警告をより確実に行うことができる。
【０１２３】
なお、本実施形態では、先行車に運転者標識が付されている場合には、先行車が後退する際の後退量を通常より大きくなるとして判定しているが、その他、たとえば先行車に運転者標識が付されている場合に、先行車が後退する可能性が高くなると判定することもできる。あるいは先行車が後退する可能性が高くなり、かつ後退量が大きくなると判定することもできる。
【０１２４】
〔第４の実施形態〕
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。本実施形態は、上記第１の実施形態と比較して、先行車の属性を先行車進路予測に反映する点において主に異なっている。図１４は、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。図１４に示すように、本実施形態に係る運転支援装置における運転支援制御ユニットＭ４は、上記第１の実施形態に係る運転支援制御ユニットＭ１と比較して、先行車属性予測部４１および先行車属性記憶部４２を備える点で主に異なっている。また、先行車進路予測部１６にいて、先行車が走行する道路の道路勾配を取得する点において異なっている。
【０１２５】
先行車属性予測部４１は、地図情報ＤＢ１から送信される地図情報、周辺情報取得部１１から出力される周辺情報、自車状態計測部１２から出力される自車状態情報、先行車検知部１４から出力される先行車情報、および先行車属性記憶部４２から読み出した先行車属性情報に基づいて、先行車属性を予測する。先行車属性予測部４１は、先行車属性として、先行車のトランスミッションの種類を予測して判定しており、先行車のトランスミッションがマニュアルトランスミッションであるかオートマチックトランスミッションであるかを予測して判定している。先行車属性予測部４１を備える運転支援制御ユニットＭ４は、本発明の先行車属性判定手段を構成する。
【０１２６】
先行車属性の予測にあたり、先行車属性記憶部４２に先行車属性情報が記憶されていない場合には、新たに先行車属性を生成して先行車属性記憶部４２記憶させる。また、先行車属性記憶部４２に先行車属性が記憶されている場合には、記憶されている先行車属性を更新して先行車属性記憶部４２に記憶させる。
【０１２７】
先行車属性記憶部４２は、先行車属性予測部４１が予測した先行車属性をドライバごとに分けて記憶している。また、先行車属性予測部４１によって先行車属性情報が更新された際には、更新された先行車属性情報を記憶する。さらに、先行車属性記憶部４２は、先行車属性予測部４１の読み出しに応じて、先行車属性予測部４１に対して先行車属性情報を出力する。
【０１２８】
さらに、先行車進路予測部１６では、地図情報ＤＢ１から送信される道路情報に基づいて、先行車が走行する道路の勾配に関する道路勾配情報を取得する。道路勾配情報には、先行車が走行する道路が上り坂であるか下り坂であるか、平坦であるかなどの情報が含まれている。先行車進路予測部１６では、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報、自車状態計測部１２から出力された自車状態情報、さらには先行車状態取得部１５から出力された先行車状態情報のほか、取得した道路勾配情報に基づいて、先行車進路を含む先行車の将来状態を予測する。先行車進路予測部１６を備える運転支援制御ユニットＭ４は、本発明の上り坂判断手段を構成する。
【０１２９】
続いて、本実施形態に係る本実施形態に係る運転支援装置における処理手順について説明する。図１５は、第４の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。図１５に示すように、本実施形態に係る運転支援装置においては、上記第１の実施形態と同様、まず、自車状態計測部１２において、自車状態を取得し（Ｓ７１）、次に周辺情報取得部１１において、道路状況を取得する（Ｓ７２）。続いて、先行車検知部１４において、先行車が存在するか否かを判断する（Ｓ７３）。ここまでは、上記第１の実施形態と同様である。
【０１３０】
ここで、先行車が存在すると判断した場合には、先行車属性予測部４１において、先行車属性を予測する（Ｓ７４）。ここでは、先行車属性として、先行車のトランスミッションがマニュアルトランスミッションであるかオートマチックトランスミッションであるかを予測している。
【０１３１】
先行車属性の予測としては、たとえば図１６（ａ）に示す状況のように、先行車の後方を自車が走行している際の先行車の加速変速時の速度減量や加速度減量に基づいて行われる。あるいは、マニュアルトランスミッションの設定がなくオートマチックトランスミッションしか設定がない車種などである場合には、先行車の車種に基づいて先行車属性を予測することもできる。
【０１３２】
こうして先行車属性を予測したら、上記第１の実施形態と同様にして、先行車の将来状態を予測する（Ｓ７５）。続いて、先行車の行動の適切さの判断が行われる（Ｓ７６）。先行車の行動の適切さの判断としては、先行車が路外逸脱するか、衝突するか、狭部を通過しているかなどの判断が行われる。判断の結果、先行車の行動が適切でないと判断した場合には、他の可能性の将来状態を予測する（Ｓ７７）。他の可能性の将来状態としては、たとえば先行車の回避軌道の予測を行う。この回避軌道には、先行車の後退も含まれる。その後、ステップＳ７６に戻り、先行車の行動が適切であると判断するまで同様の処理を繰り返す。
【０１３３】
また、先行車の行動が適切であると判断した場合には、先行車が走行する道路に所定の傾斜以上の道路勾配があるか否かを判断する（Ｓ７８）。その結果、道路勾配がないと判断した場合には、先行車が止まりそうな速度で走行しているか、あるいは停止しているか否かを判断する（Ｓ７９）。
【０１３４】
ここで、先行車が止まりそうな速度で走行しておらず、停止もしていない場合には、先行車が後退する可能性がないと考えられるので、そのままステップＳ８４に進む。一方先行車が止まりそうな速度で走行しているか、あるいは停止していると判断した場合には、車両が後退しそうか否かを判断する（Ｓ８０）。また、先行車が走行する道路に所定の傾斜以上の道路勾配がないと判断した場合には、先行車が後退しそうか否かを判断する（Ｓ８０）。
【０１３５】
その結果、車両が後退しそうであると判断した場合には、先行車属性および先行車が走行する道路の勾配に応じて、後退スペースのマージンを算出する（Ｓ８１）。たとえば、先行車のトランスミッションがマニュアルトランスミッションであり、図１６（ｂ）に示すように、道路勾配が大きいと、先行車ＭＦが大きく後退する可能性が高くなる。
【０１３６】
ここで、図１７（ａ）に示すように、先行車ＭＦと自車ＭＭとの間における後退スペースＳＰが狭いと、先行車ＭＦが大きく後退して自車ＭＭと接触してしまう可能性が大きくなる。この点、たとえば先行車のトランスミッションがマニュアルトランスミッションであり、道路勾配が大きい場合に、図１７(ｂ)に示すように、先行車ＭＦと自車ＭＭとの間における後退スペースＳＰを広く設定することにより、先行車ＭＦが後退しても、自車ＭＭと接触しないようにすることができる。
【０１３７】
こうして後退スペースのマージンを決定したら、先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂにおいて、先行車が後退しても干渉しない自車走行目標を生成する（Ｓ８２）。それから、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂにおいて、支援目標を算出する（Ｓ８３）。一方、先行車が後退しそうでないと判断した場合には、先行車正常時目標算出部１８Ａにおいて、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ８４）。さらには、スイッチ回路ＳＣは、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに対して先行車正常時目標算出部１８Ａまたは先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂを適宜接続する。
【０１３８】
その後、接触回避エリア算出部１３Ａにおいて、自車が壁などの障害物と接触しない領域である接触回避エリアを算出する（Ｓ８５）。それから、自車逸脱接触判定部１３Ｂにおいて、自車が逸脱しまたは接触しそうか否かを判断する（Ｓ８６）。その結果、逸脱しまたは接触しそうであると判断した場合には、警報出力タイミング算出部１３Ｃにおいて、警報出力タイミングを算出し（Ｓ８７）、警報算出部１９Ａに出力する。その後、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂが支援情報を出力する（Ｓ８８）。
【０１３９】
また、ステップＳ８６において自車が逸脱および接触しそうでないと判断した場合には、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂが支援情報の出力を行う（Ｓ８８）。こうして、運転支援制御ユニットＭ４における処理を終了する。
【０１４０】
このように、本実施形態に係る運転支援装置においては、先行車の先行車属性としてのトランスミッションの種類に応じて、先行車の将来状態を調整している。このため、先行車が後退する可能性をより精度よく予測することができる。さらには、先行車が走行する道路の道路勾配に応じて、先行車の後退可能性および後退量を予測している。このため、先行車ＭＦが後退した際に自車ＭＭと先行車ＭＦとの接触を防止することができる。また、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【０１４１】
〔第５の実施形態〕
次に、本発明の第５の実施形態について説明する。本実施形態に係る運転支援装置における運転支援制御ユニットＭ５は、上記第１の実施形態に係る運転支援制御ユニットＭ１と同様の構成を有しており、先行車進路予測部１６における処理が主に異なっている。このため、図１に示す運転支援制御ユニットＭ５を用いて本実施形態について説明する。
【０１４２】
運転支援制御ユニットＭ５における先行車進路予測部１６では、駐停車禁止エリア内における先行車の停止を判定している。ここでの駐停車禁止エリアには、たとえば交差点や横断歩道上などが例示される。先行車進路予測部１６を備える運転支援制御ユニットＭ５は、本発明の駐停車禁止エリア内先行車停止判断手段および交差点内停止判断手段を構成する。
【０１４３】
続いて、本実施形態に係る本実施形態に係る運転支援装置における処理手順について説明する。図１８は、第５の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。図１８に示すように、本実施形態に係る運転支援装置においては、上記第１の実施形態と同様、まず、自車状態計測部１２において、自車状態を取得し（Ｓ９１）、次に周辺情報取得部１１において、道路状況を取得する（Ｓ９２）。続いて、先行車検知部１４において、先行車が存在するか否かを判断する（Ｓ９３）。
【０１４４】
さらに、先行車進路予測部１６において、先行車の将来状態を予測する（Ｓ９４）。その後、先行車が路外逸脱するか、衝突するか、狭部を通過しているかなどの先行車の行動が適切であるか否かを判断し（Ｓ９５）、先行車の行動が適切でないと判断した場合には、他の可能性の将来状態を予測する（Ｓ９６）。ここまでは、上記第１の実施形態と同様である。
【０１４５】
また、先行車の行動が適切であると判断した場合には、先行車が停止しているか否かを判断する（Ｓ９７）。その結果、先行車が停止していると判断した場合には、駐停車禁止エリア内における先行車の停止位置が第三車を妨害する位置となっているか否かを判断する（Ｓ９８）。第三車を妨害する位置とは、たとえば交差点における停止線を越えて、先行車が走行していた道路に交差する道路に飛び出す位置をいう。
【０１４６】
その結果、第三車を妨害しないと判断した場合には、駐停車禁止エリア内である交差点内であり、先行車の停止位置にルール違反があるか否かを判断する（Ｓ９９）。先行車の停止位置のルール違反とは、たとえば停止線を越えて、停止線の先における横断歩道と重なる位置をいう。ここで、ステップＳ９８において、第三車を妨害すると判断し、またはステップＳ９９においてルール違反があったと判断した場合には、先行車後退予測部１７において、先行車が後退しそうか否かを判断する（Ｓ１００）。
【０１４７】
先行車が後退しそうか否かの判断を行う際、先行車が第三車を妨害し、またはルール違反をする状態にある交差点への進入があるかいなかによって、先行車の後退の可能性を調整する。先行車が交差点に進入した状態で停止している場合には、先行車が後退する可能性が高くなる。このため、先行車が交差点に進入した状態で停止している場合には、停止線の手前位置で停止している場合よりも後退する可能性が高くなるように判断する。
【０１４８】
その結果、先行車が後退しそうであると判断した場合には、先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂにおいて、先行車が後退しても干渉しない自車走行目標を生成する（Ｓ１０１）。ここで、図１９（ａ）に示すように、先行車ＭＦが停止線ＳＬを越えて横断歩道ＣＷ上に停止しており、ルール違反となっている状況を想定する。この場合、図１９（ｂ）に示すように、横断歩道ＣＷを歩行者ＷＰが横断しようとすることが考えられる。
【０１４９】
このとき、図２０（ａ）に示すように、先行車ＭＦと自車ＭＭとの間における後退スペースＳＰが狭いと、先行車ＭＦが大きく後退して自車ＭＭと接触してしまう可能性が大きくなる。そこで、図１９（ｂ）に示すように、先行車ＭＦと自車ＭＭとの間における後退スペースＳＰを広く設定する。このように後退スペースＳＰを設定することにより、図２０（ｂ）に示すように、歩行者ＷＰが横断歩道ＣＷを横断する際に先行車ＭＦが後退したとしても、先行車が後退するスペースを十分に確保することができる。したがって、後退した先行車ＭＦと自車ＭＭとが接触しないようにすることができる。
【０１５０】
こうして自車走行目標を生成したら、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂにおいて、支援目標を算出する（Ｓ１０２）。一方、先行車が後退しそうでないと判断した場合、あるいはステップＳ９６で先行車が停止していないと判断した場合には、先行車正常時目標算出部１８Ａにおいて、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ１０３）。さらには、スイッチ回路ＳＣは、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに対して先行車正常時目標算出部１８Ａまたは先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂを適宜接続する。
【０１５１】
その後、接触回避エリア算出部１３Ａにおいて、自車が壁などの障害物と接触しない領域である接触回避エリアを算出する（Ｓ１０４）。それから、自車逸脱接触判定部１３Ｂにおいて、自車が逸脱しまたは接触しそうか否かを判断する（Ｓ１０５）。その結果、逸脱しまたは接触しそうであると判断した場合には、警報出力タイミング算出部１３Ｃにおいて、警報出力タイミングを算出し（Ｓ１０６）、警報算出部１９Ａに出力する。その後、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂが支援情報を出力する（Ｓ１０７）。
【０１５２】
また、ステップＳ１０５において自車が逸脱および接触しそうでないと判断した場合には、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂが支援情報の出力を行う（Ｓ１０７）。こうして、運転支援制御ユニットＭ４における処理を終了する。
【０１５３】
このように、本実施形態に係る運転支援装置においては、先行車の停止位置に応じて先行車の後退可能性および後退量を予測している。このため、先行車ＭＦが後退した際に自車ＭＭと先行車ＭＦとの接触を防止することができる。また、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【０１５４】
ここで、上記実施形態では、先行車が交差点に進入し、第三車を妨害するか交通ルール違反をしている場合には、先行車が後退する可能性を高く判断している。先行車が交差点に進入して停止している場合には、先行車が停止線の手前位置で停止している場合よりも先行車が後退する可能性が高いので、先行車が後退する可能性をより精度よく予測することができる。
【０１５５】
〔第６の実施形態〕
次に、本発明の第６の実施形態について説明する。本実施形態は、上記第１の実施形態と比較して、自車および先行車以外の第三車の状態を先行車進路予測に反映する点において主に異なっている。図２１は、本発明の第６の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。図２１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置における運転支援制御ユニットＭ６は、上記第１の実施形態に係る運転支援制御ユニットＭ１と比較して、第三車検知部６１、第三車状態取得部６２、および第三車進路予測部６３を備える点で主に異なっている。
【０１５６】
第三車検知部６１は、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報に基づいて、第三車を検知する。第三車には、先行車の進路を妨害する可能性がある先行車以外の移動体としての車両が含まれる。第三車検知部６１は、第三車を検知した場合に、第三車情報を第三車状態取得部６２およびに第三車進路予測部６３出力する。
【０１５７】
第三車状態取得部６２は、第三車検知部６１から第三車情報が出力された場合に、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報に基づいて、第三車状態を取得する。ここでの第三車状態には、第三車の位置や先行車の走行状態等が含まれる。第三車状態取得部６２は、取得した第三車状態に関する第三車状態情報を第三車進路予測部６３に出力する。
【０１５８】
第三車進路予測部６３は、地図情報ＤＢ１から送信される地図情報、第三車検知部６１から出力された第三車情報、第三車状態取得部６２から出力された第三車状態情報、および先行車進路予測部１６から出力された先行車将来状態情報に基づいて、第三車の将来状態を予測する。
【０１５９】
第三車進路予測部６３は、予測した第三車の将来状態に関する第三車将来状態情報を先行車進路予測部１６に出力する。先行車進路予測部１６は、先行車の進路を妨害する可能性がある第三車を判断する。また、第三車進路予測部６３は、先行車が角を曲がる際、角を曲がった先に前記先行車の進路を妨害する可能性がある障害物である妨害障害物としての第三車を検出する。先行車進路予測部１６を備える運転支援制御ユニットＭ６は、本発明の妨害可能性予測手段および妨害障害物検出手段を構成する。
【０１６０】
続いて、本実施形態に係る本実施形態に係る運転支援装置における処理手順について説明する。図２２は、第６の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。図２２に示すように、本実施形態に係る運転支援装置においては、上記第１の実施形態と同様、まず、自車状態計測部１２において、自車状態を取得し（Ｓ１１１）、次に周辺情報取得部１１において、道路状況を取得する（Ｓ１１２）。続いて、先行車検知部１４において、先行車が存在するか否かを判断する（Ｓ１１３）。ここまでは、上記第１の実施形態と同様である。
【０１６１】
ここで、先行車が存在すると判断した場合には、第三車検知部６１において、先行車の周辺を走行する第三車が存在するか否かを判断する（Ｓ１１４）。その結果、第三車が存在しないと判断した場合には、上記第１の実施形態と同様にして先行車の将来状態の予測を行う（Ｓ１１５）。
【０１６２】
一方、第三車が存在すると判断した場合には、第三車状態取得部６２において、第三車の位置や走行状態といった第三車状態を取得する（Ｓ１１６）。続いて、第三車進路予測部６３において、第三車の将来状態を予測する（Ｓ１１７）。ここでは、先行車の将来状態として、先行車の将来のライン取り、停止位置、経路等を予測する。
【０１６３】
それから、先行車が第三車に邪魔（妨害）されるか否かを予測する（Ｓ１１８、（以下「第三車妨害予測」という）。この予測は、第三車進路の予測結果に対する先行車の位置関係に基づいて行われる。続いて、先行車の将来状態を予測する。ここでは、まず、先行車状態取得部１５において、先行車の位置や先行車の走行状態といった先行車状態を取得し、さらに、先行車進路予測部１６において、先行車の将来状態を予測する。先行車の将来状態の予測は、第三車妨害予測の結果に基づいて行われる。
【０１６４】
その後、先行車が第三車と接触等することなく、第三車との接触する可能性がある領域を通過できるか否かを判断する（Ｓ１１９）。その結果、第三車との接触する可能性がある領域を通過できないと判断した場合には、他の可能性の将来状態を予測する（Ｓ１２０）。その後、ステップＳ１１４に戻り、先行車の行動が適切であると判断するまで同様の処理を繰り返す。
【０１６５】
一方、先行車が第三車との接触する可能性がある領域を通過できると判断した場合には、先行車が後退しそうか否かを判断する（Ｓ１２１）。先行車が後退しそうか否かの判断を行う際、先行車が第三車との接触する可能性がある領域を通過できないとの判断結果から、先行車の後退の可能性を高くする。たとえば、図２３（ａ）に示すように、自車ＭＭの前を走行する先行車ＭＦが走行道路Ｌ１から変更道路Ｌ２に向けて左折する場合を想定する。ここで、変更道路Ｌ２における左側から第三車ＭＨが交差点に向けて走行しているとする。
【０１６６】
このとき、先行車ＭＦが変更道路Ｌ２における左レーンをはみ出して右レーンにまで入り込んでしまった場合、図２３（ｂ）に示すように、変更道路Ｌ２における右レーンで第三車ＭＨと相対し、図２３（ｃ）に示すように後退することが考えられる。したがって、先行車が第三車との接触する可能性がある領域を通過できないと判断した場合には、先行車の後退の可能性を高く設定する。
【０１６７】
先行車が後退しそうか否かの判断の結果、先行車が後退しそうであると判断した場合には、先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂにおいて、先行車が後退しても干渉しない先行車の後方に後退スペースを空けた自車走行目標を生成する（Ｓ１２２）。図２３（ｂ）に示す先行車ＭＦの後方の後退スペースＳＰを空けなかった場合、図２４（ａ）に示すように、第三車ＭＨとの接触を避けるために後退した先行車ＭＦと自車ＭＭとが接触してしまうことが考えられる。
【０１６８】
この点、先行車ＭＦの後方の後退スペースＳＰを空けることにより、図２３（ｃ）に示すように、先行車ＭＦが後退したとしても先行車ＭＦと自車ＭＭとの接触をさせることができる。その後、図２４（ｂ）に示すように、右レーンを走行する第三車ＭＨが通過した後に、再び先行車が左折を継続して変更道路Ｌ２に移動することができる。
【０１６９】
自車走行目標を生成したら、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂにおいて、支援目標を算出する（Ｓ１２３）。一方、先行車が後退しそうでないと判断した場合、先行車正常時目標算出部１８Ａにおいて、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ１２４）。また、ステップＳ１１３で先行車がないと判断した場合には、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ１２５）。ただし、ここでの通常の走行目標は、自車が単独走行する場合の走行目標となる。さらには、スイッチ回路ＳＣは、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに対して、先行車正常時目標算出部１８Ａまたは先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂを適宜接続する。
【０１７０】
その後、接触回避エリア算出部１３Ａにおいて、自車が壁などの障害物と接触しない領域である接触回避エリアを算出する（Ｓ１２６）。それから、自車逸脱接触判定部１３Ｂにおいて、自車が逸脱しまたは接触しそうか否かを判断する（Ｓ１２７）。その結果、逸脱しまたは接触しそうであると判断した場合には、警報出力タイミング算出部１３Ｃにおいて、警報出力タイミングを算出し（Ｓ１２８）、警報算出部１９Ａに出力する。その後、支援情報を出力する（Ｓ１２９）。また、ステップＳ１２７において自車が逸脱および接触しそうでないと判断した場合には、そのまま支援情報の出力を行う（Ｓ１２９）。
【０１７１】
このように、本実施形態に係る運転支援装置においては、先行車と第三車との接触可能性に応じて、先行車の後退可能性を調整している。このため、先行車が後退する可能性をより精度よく予測することができる。したがって、また、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【０１７２】
なお、上記実施形態では、先行車が第三車に邪魔される場合に、先行車が後退する可能性を高く判断しているが、先行車の周囲に第三車が検出されただけでも、先行車が後退する可能性が高くなると考えられる。したがって、先行車の周囲に第三車が検出された際に、先行車が後退する可能性が高くなると判断する態様とすることもできる。
【０１７３】
〔第７の実施形態〕
次に、本発明の第７の実施形態について説明する。本実施形態は、上記第１の実施形態と比較して、自車および先行車以外の第三車と先行車との関係を先行車進路予測に反映する点において主に異なっている。図２５は、本発明の第７の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。図２５に示すように、本実施形態に係る運転支援装置における運転支援制御ユニットＭ７は、上記第１の実施形態に係る運転支援制御ユニットＭ１と比較して、周辺情報ＤＢ７０、先行車予測部７１、第三車検知部７２、第三車予測部７３、第三車状態取得部７４、および第三車進路予測部７５を備える点で主に異なっている。また、先行車状態取得部１５では、停止している先行車の停止位置を判定している。先行車状態取得部１５を備える運転支援制御ユニットＭ７は、本発明の先行車停止位置判定手段を構成する。
【０１７４】
周辺情報ＤＢ７０は、自車および先行車が走行する道路の道路形状、その道路を走行する一般的な運転傾向、その道路におけるローカルルールなどの周辺道路情報を記憶している。一般的な運転傾向としては、大回りするか小回りするか曲がりきれない大型車があるかなどの傾向がある。周辺情報ＤＢ７０は、記憶している周辺道路情報を先行車予測部７１および第三車予測部７３に送信する。
【０１７５】
先行車予測部７１は、周辺情報ＤＢ７０から送信された周辺道路情報、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報に基づいて、先行車の有無を予測する。ここでは、先行車検知部１４では検知できない先行車の存在について予測する。先行車予測部７１は、先行車の予測結果に関する先行車予測情報を先行車進路予測部１６に出力する。
【０１７６】
第三車検知部７２は、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報に基づいて、第三車を検知する。第三車検知部７２は、第三車を検知した場合に、第三車情報を第三車状態取得部７４、および第三車進路予測部７５に出力する。
【０１７７】
第三車予測部７３は、周辺情報ＤＢ７０から送信された周辺道路情報、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報に基づいて、第三車の有無を検出する、ここでは、第三車検知部７２では検知できない第三車の存在について予測する。ここでの第三車には、先行車に接近する第三車が含まれる。第三車予測部７３は、第三車の予測結果に関する第三車予測情報を先行車進路予測部１６に出力する。第三車予測部７３を備える運転支援制御ユニットＭ７は、本発明の第三車検出手段を構成する。
【０１７８】
第三車状態取得部７４は、第三車検知部７２から第三車情報が出力された場合に、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報に基づいて、第三車状態を取得する。ここでの第三車状態には、第三車の位置や先行車の走行状態等が含まれる。
【０１７９】
また、第三車予測部７３から第三車予測情報が出力された場合には、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報に基づいて、第三車予測状態を取得する。第三車予測状態には、第三車の走行経路が含まれる。第三車状態取得部７４は、取得した第三車状態に関する第三車状態情報および第三車予測状態に関する第三車両予測状態情報を第三車進路予測部７５に出力する。第三車予測部７３を備える運転支援制御ユニットＭ７は、本発明の第三車走行経路予測手段を構成する。
【０１８０】
第三車進路予測部７５は、地図情報ＤＢ１から送信される地図情報、周辺情報ＤＢ７０から送信された周辺道路情報、第三車検知部７２から出力された第三車情報、第三車状態取得部７４から出力された第三車状態情報と第三車予測状態情報、および先行車進路予測部１６から出力された先行車将来状態情報に基づいて、第三車の将来状態を予測する。第三車進路予測部７５は、予測した第三車の将来状態に関する第三車将来状態情報を先行車進路予測部１６に出力する。
【０１８１】
続いて、本実施形態に係る本実施形態に係る運転支援装置における処理手順について説明する。図２６は、第７の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。図２６に示すように、本実施形態に係る運転支援装置においては、上記第１の実施形態と同様、まず、自車状態計測部１２において、自車状態を取得し（Ｓ１３１）、次に周辺情報取得部１１において、道路状況を取得する（Ｓ１３２）。続いて、先行車検知部１４において、先行車が存在するか否かを判断する（Ｓ１３３）。ここまでは、上記第１の実施形態と同様である。
【０１８２】
ここで、先行車が存在すると判断した場合には、第三車予測部７３において、周辺道路情報等に基づいて、先行車の周辺を走行する第三車が存在するか否かを判断する（Ｓ１３４）。その結果、第三車が存在しないと判断した場合には、先行車予測部７１において、周辺道路情報等に基づいて、先行車の周辺に第三車が存在する可能性を判断する（Ｓ１３５）。
【０１８３】
続いて、第三車予測部７３において、周辺道路情報等に基づいて、第三車が現れる可能性があるか否かを判断する（Ｓ１３６）。その結果、第三車が現れる可能性がないと判断した場合には、上記第１の実施形態と同様にして先行車の将来状態の予測を行う（Ｓ１３７）。
【０１８４】
一方、ステップＳ１３４において第三車が存在すると判断した場合、ステップＳ１３６において第三車が現れる可能性があると判断した場合には、第三車状態取得部６２において、第三車の位置や走行状態といった第三車状態を取得し（Ｓ１３８）、続いて第三車進路予測部６３において、第三車の将来状態を予測する（Ｓ１３９）。それから、先行車が第三車に邪魔（妨害）されるか否かの第三車妨害予測を行う（Ｓ１４０）。第三車状態の取得、第三車の将来状態の予測、および第三車妨害予測は、上記第６の実施形態と同様にして行われる。
【０１８５】
それから、先行車が第三車を邪魔（妨害）するか否かを判断する（Ｓ１４１、以下「先行車妨害予測」という）。先行車妨害予測は、先行車の停止場所や停止予測場所を第三車が通過し、先行車が第三車の走行の邪魔となるか否かを判断する。それから、先行車の将来状態の予測を行う（Ｓ１３７）。
【０１８６】
その後、先行車が第三車と接触等することなく、第三車との接触する可能性がある領域を通過できるか否かを判断する（Ｓ１４２）。その結果、先行車が第三車との接触する可能性がある領域を通過できないと判断した場合には、他の可能性の将来状態を予測する（Ｓ１４３）。他の可能性の将来状態としては、たとえば先行車の回避軌道の予測を行う。この回避軌道には、先行車の後退も含まれる。その後、ステップＳ１３４に戻り、先行車の行動が適切であると判断するまで同様の処理を繰り返す。一方、先行車が第三車との接触する可能性がある領域を通過できると判断した場合には、先行車が後退しそうか否かを判断する（Ｓ１４４）。
【０１８７】
先行車が後退しそうか否かの判断を行う際、ステップＳ１４１における先行車妨害予測の結果、先行車が第三車を邪魔するとの判断結果がある場合には、先行車の後退の可能性を高くする。たとえば、図２７（ａ）に示すように、走行道路Ｌ１において、自車ＭＭの前に先行車ＭＦが右折しようとして停止している場合を想定する。ここで、変更道路Ｌ２における右側から第三車ＭＨを左折しようとしているとする。
【０１８８】
このとき、第三車ＭＨの特性から小回りがきかず、図２７（ｂ）に示すように、先行車ＭＦが後退しなければ、第三車ＭＨと先行車ＭＦとが接触してしまうことが考えられる。この場合、図２７（ｃ）に示すように後退することが考えられる。したがって、先行車が第三車を邪魔すると判断した場合には、先行車の後退の可能性を高く設定する。
【０１８９】
先行車が後退しそうか否かの判断の結果、先行車が後退しそうであると判断した場合には、先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂにおいて、先行車が後退しても干渉しない先行車の後方に後退スペースを空けた自車走行目標を生成する（Ｓ１４５）。図２７（ｂ）に示す先行車ＭＦの後方の後退スペースＳＰを空けなかった場合、図２８（ａ）に示すように、第三車ＭＨとの接触を避けるために後退した先行車ＭＦと自車ＭＭとが接触してしまうことが考えられる。
【０１９０】
この点、先行車ＭＦの後方の後退スペースＳＰを空けることにより、図２７（ｃ）に示すように、先行車ＭＦが後退したとしても先行車ＭＦと自車ＭＭとの接触をさせることができる。その後、図２８（ｂ）に示すように、走行道路Ｌ１における先行車ＭＦおよび自車ＭＭの側方を第三車ＭＨが通過した後に、先行車が右折を試みて変更道路Ｌ２に移動することができる。
【０１９１】
自車走行目標を生成したら、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂにおいて、支援目標を算出する（Ｓ１４６）。一方、先行車が後退しそうでないと判断した場合には、先行車正常時目標算出部１８Ａにおいて、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ１４７）。
【０１９２】
また、ステップＳ１３３で先行車がないと判断した場合には、先行車予測部７１において、周辺道路情報に基づいて、先行車が存在する可能性を予測し（Ｓ１４８）、先行車が存在するか否かを判断する（Ｓ１４９）。その結果、先行車が存在すると判断した場合には、ステップＳ１３４に進んで第三車が存在するか否かを判断する。
【０１９３】
一方、先行車が存在する可能性がないと判断した場合には、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ１５０）。ただし、ここでの通常の走行目標は、自車が単独走行する場合の走行目標となる。さらには、スイッチ回路ＳＣは、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに対して、先行車正常時目標算出部１８Ａまたは先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂを適宜接続する。
【０１９４】
その後、接触回避エリア算出部１３Ａにおいて、自車が壁などの障害物と接触しない領域である接触回避エリアを算出する（Ｓ１５１）。それから、自車逸脱接触判定部１３Ｂにおいて、自車が逸脱しまたは接触しそうか否かを判断する（Ｓ１５２）。その結果、逸脱しまたは接触しそうであると判断した場合には、警報出力タイミング算出部１３Ｃにおいて、警報出力タイミングを算出し（Ｓ１５３）、警報算出部１９Ａに出力する。その後、支援情報を出力する（Ｓ１５４）。また、ステップＳ１５２において自車が逸脱および接触しそうでないと判断した場合には、そのまま支援情報の出力を行う（Ｓ１５４）。
【０１９５】
このように、本実施形態に係る運転支援装置においては、先行車が交差点で停止している場合における先行車と第三車との接触可能性に応じて、先行車の後退可能性を調整している。このため、先行車が後退する可能性をより精度よく予測することができる。したがって、また、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【０１９６】
〔第８の実施形態〕
次に、本発明の第８の実施形態について説明する。本実施形態に係る運転支援装置における運転支援制御ユニットＭ８は、上記第７の実施形態に係る運転支援制御ユニットＭ７と同様の構成を有しており、先行車予測部７１、第三車予測部７３等における処理が主に異なっている。このため、図２５に示す運転支援制御ユニットＭ８を用いて本実施形態について説明する。ここで、先行車予測部７１では、先行車が走行および停止している先行車利用道路や先行車利用道路と交差する交差道路を検出する。また、先行車利用道路上で停止している先行車の停止位置を判定する。先行車予測部７１を備える運転支援制御ユニットＭ８は、本発明の先行車利用道路検出手段、交差道路検出手段、および利用道路上先行車停止位置判定手段を構成する。
【０１９７】
続いて、本実施形態に係る本実施形態に係る運転支援装置における処理手順について説明する。図２９は、第８の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。図２９に示すように、本実施形態に係る運転支援装置においては、上記第１の実施形態と同様、まず、自車状態計測部１２において、自車状態を取得し（Ｓ１６１）、次に周辺情報取得部１１において、道路状況を取得する（Ｓ１６２）。続いて、先行車検知部１４において、先行車が存在するか否かを判断する（Ｓ１６３）。ここまでは、上記第１の実施形態と同様である。
【０１９８】
ここで、先行車が存在すると判断した場合には、第三車予測部７３において、周辺道路情報等に基づいて、先行車の周辺を走行する第三車が存在するか否かを判断する（Ｓ１６４）。その結果、第三車が存在しないと判断した場合には、先行車予測部７１において、周辺道路情報等に基づいて、先行車付近の道路状況を予測する（Ｓ１６５）。ここでの道路状況としては、たとえば先行車の側方に右折路または左折路などの脇道路（交差道路）があり、あるいは路外出入り路などの存在が挙げられる。先行車が走行している道路と脇道路との交差位置が本発明の道路交差位置となる。
【０１９９】
続いて、第三車予測部７３において、周辺道路情報等に基づいて、第三車が現れる可能性があるか否かを判断する（Ｓ１６６）。その結果、第三車が現れる可能性がないと判断した場合には、上記第１の実施形態と同様にして先行車の将来状態の予測を行う（Ｓ１６７）。
【０２００】
一方、ステップＳ１６４において第三車が存在すると判断した場合、ステップＳ１６６において第三車が現れる可能性があると判断した場合には、第三車状態取得部６２において、第三車の位置や走行状態といった第三車状態を取得し（Ｓ１６８）、続いて第三車進路予測部６３において、第三車の将来状態を予測する（Ｓ１６９）。それから、先行車が第三車に邪魔（妨害）されるか否かの第三車妨害予測を行う（Ｓ１７０）。第三車状態の取得、第三車の将来状態の予測、および第三車妨害予測は、上記第７の実施形態と同様にして行われる。
【０２０１】
それから、先行車妨害予測を行う（Ｓ１７１）。ここでの先行車妨害予測は、先行車が脇道路の側方に停止しており、先行車両が動くことによって、第三車が当該脇道路に進入できるようになるか否かを判断する。それから、先行車の将来状態の予測を行う（Ｓ１６７）。
【０２０２】
その後、先行車が第三車と接触等することなく、第三車との接触する可能性がある領域を通過できるか否かを判断する（Ｓ１７２）。その結果、先行車が第三車との接触する可能性がある領域を通過できないと判断した場合には、他の可能性の将来状態を予測する（Ｓ１７３）。他の可能性の将来状態としては、たとえば先行車の回避軌道の予測を行う。この回避軌道には、先行車の後退も含まれる。その後、ステップＳ１６４に戻り、先行車の行動が適切であると判断するまで同様の処理を繰り返す。一方、先行車が第三車との接触する可能性がある領域を通過できると判断した場合には、先行車が後退しそうか否かを判断する（Ｓ１７４）。
【０２０３】
先行車が後退しそうか否かの判断を行う際、ステップＳ１７１における先行車妨害予測の結果、右折または左折しようとする第三車を先行車が邪魔するとの判断結果がある場合には、先行車の後退の可能性を高くする。たとえば、図３０（ａ）に示すように、走行道路Ｌ１において、自車ＭＭの前方に先行車ＭＦが停止しており、停止している先行車ＭＦの側方に脇道路ＬＬがある場合を想定する。ここで、図３０（ｂ）に示すように、第三車ＭＨが走行道路Ｌ１の反対車線を走行してきて、脇道路ＬＬに右折しようとする場合を想定する。
【０２０４】
ここで、先行車ＭＦが、およそ脇道路ＬＬの幅分だけ前進または後退すると、先行車ＭＦが走行している道路が渋滞等している場合でも、第三車ＭＨは右折できることとなる。ここで、先行車ＭＦの前方にさらに他の車両ＭＯが停止している場合があり、このときは、先行車ＭＦは、図３０（ｃ）に示すように後退する可能性がある。したがって、停止している先行車ＭＦの側方に脇道路等があり、右折または左折しようとする第三車を先行車が邪魔するとの判断結果がある場合には、先行車の後退の可能性を高く設定する。
【０２０５】
先行車が後退しそうか否かの判断の結果、先行車が後退しそうであると判断した場合には、先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂにおいて、先行車が後退しても干渉しない先行車の後方に後退スペースを空けた自車走行目標を生成する（Ｓ１７５）。図３０（ｂ）に示す先行車ＭＦの後方の後退スペースＳＰを空けなかった場合、図３１（ａ）に示すように、第三車ＭＨとの接触を避けるために後退した先行車ＭＦと自車ＭＭとが接触してしまうことが考えられる。
【０２０６】
この点、先行車ＭＦの後方の後退スペースＳＰを空けることにより、図３０（ｃ）に示すように、先行車ＭＦが後退したとしても先行車ＭＦと自車ＭＭとの接触をさせることができる。その後、図３１（ｂ）に示すように、先行車ＭＦが後退した後、第三車ＭＨが右折することができる。
【０２０７】
自車走行目標を生成したら、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂにおいて、支援目標を算出する（Ｓ１７６）。一方、先行車が後退しそうでないと判断した場合には、先行車正常時目標算出部１８Ａにおいて、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ１７７）。
【０２０８】
また、ステップＳ１６３で先行車がないと判断した場合には、先行車予測部７１において、周辺道路情報に基づいて、先行車が存在する可能性を予測し（Ｓ１７８）、先行車が存在するか否かを判断する（Ｓ１７９）。その結果、先行車が存在すると判断した場合には、ステップＳ１６４に進んで第三車が存在するか否かを判断する。
【０２０９】
一方、先行車が存在する可能性がないと判断した場合には、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ１８０）。ただし、ここでの通常の走行目標は、自車が単独走行する場合の走行目標となる。さらには、スイッチ回路ＳＣは、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに対して、先行車正常時目標算出部１８Ａまたは先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂを適宜接続する。
【０２１０】
その後、接触回避エリア算出部１３Ａにおいて、自車が壁などの障害物と接触しない領域である接触回避エリアを算出する（Ｓ１８１）。それから、自車逸脱接触判定部１３Ｂにおいて、自車が逸脱しまたは接触しそうか否かを判断する（Ｓ１８２）。その結果、逸脱しまたは接触しそうであると判断した場合には、警報出力タイミング算出部１３Ｃにおいて、警報出力タイミングを算出し（Ｓ１８３）、警報算出部１９Ａに出力する。その後、支援情報を出力する（Ｓ１８４）。また、ステップＳ１８２において自車が逸脱および接触しそうでないと判断した場合には、そのまま支援情報の出力を行う（Ｓ１８４）。
【０２１１】
このように、本実施形態に係る運転支援装置においては、先行車が脇道路等の側方に停止している場合における先行車と第三車との接触可能性に応じて、先行車の後退可能性を調整している。このため、先行車が後退する可能性をより精度よく予測することができる。したがって、また、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【０２１２】
〔第９の実施形態〕
次に、本発明の第９の実施形態について説明する。本実施形態は、上記第１の実施形態と比較して、先行車より先を走行する先々行車等の第三車の将来状態および先行車属性を先行車進路予測等に反映する点について主に異なっている。図３２は、本発明の第９の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。図３２に示すように、本実施形態に係る運転支援装置における運転支援制御ユニットＭ９は、上記第１の実施形態に係る運転支援制御ユニットＭ１と比較して、周辺情報ＤＢ９０、先行車属性認識部９１、第三車検知部９２、第三車予測部９３、第三車状態取得部９４、および第三車進路予測部９５を備えている点で主に異なっている。また、先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂにおける処理も異なっている。このうち、周辺情報ＤＢ９０第三車検知部９２、第三車予測部９３、第三車進路予測部９５は、上記第７の実施形態に係る運転支援制御ユニットＭ７と同様の構成を有している。さらに、周辺情報取得部１１は、車両が駐車可能である駐車領域を判断している。周辺情報取得部１１を備える運転支援制御ユニットＭ９は、本発明の駐車領域判断手段を構成する。また、第三車予測部９３は、先行車の前方を走行する先々行車が駐車領域に駐車することを判断する。第三車予測部９３を備える運転支援制御ユニットＭ９は、本発明の駐車判断手段を構成する。
【０２１３】
先行車属性認識部９１は、周辺情報ＤＢ９０から送信された周辺道路情報、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報、および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報に基づいて、先行車の属性を認識する。先行車の属性としては、たとえば先行車の大きさを認識する。たとえば、先行車に３ナンバーが設けられている場合には全長１２ｍ以下、５ナンバーが設けられている場合には全長４．７ｍ以下、軽自動車である場合には全長３．４ｍ以下であると認識する。先行車属性認識部９１は、認識した先行車の属性に関する先行車属性情報を先行車進路予測部１６に出力する。先行車属性認識部９１を備える運転支援制御ユニットＭ９は、本発明の車長取得手段を構成する。さらに、先行車進路予測部１６では、出力された先行車属性情報に基づいて、先行車の後退距離を予測する。先行車進路予測部１６を備える運転支援制御ユニットＭ９は、本発明後退距離予測手段を構成する。
【０２１４】
第三車状態取得部９４は、第三車検知部９２から出力された第三車情報、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報、および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報に基づいて、第三車状態を推定して取得する。ここでの第三車状態としては、第三車の位置や第三車の走行状態等が含まれる。第三車状態取得部９４は、推定して取得した第三車状態に関する第三車状態情報を第三車進路予測部９５に出力する。
【０２１５】
続いて、本実施形態に係る本実施形態に係る運転支援装置における処理手順について説明する。図３３は、第９の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。本実施形態に係る運転支援装置では、自車が駐車場に駐車する状況を想定した支援を行う。
【０２１６】
図３３に示すように、本実施形態に係る運転支援装置においては、上記第１の実施形態と同様、まず、自車状態計測部１２において、自車状態を取得し（Ｓ１９１）、次に周辺情報取得部１１において、道路状況を取得する（Ｓ１９２）。ここまでは、上記第１の実施形態と同様である。
【０２１７】
次に、周辺情報取得部１１において、駐車場における空き枠を認識し（Ｓ１９３）、先行車検知部１４において、先行車が存在するか否かを判断する（Ｓ１９４）。その結果、先行車が存在すると判断した場合には、先行車属性認識部９１において、先行車の属性を認識する（Ｓ１９５）。
【０２１８】
続いて、第三車検知部９２において、先行車にさらに先行する先々行車を含む第三車が存在するか否かを判断する（Ｓ１９６）。その結果、第三車が存在すると判断した場合には、第三車が存在すると判断した場合には、第三車状態取得部９４において、第三車の位置や走行状態といった第三車状態を取得する（Ｓ１９７）。続いて、第三車進路予測部９５において、第三車の将来状態を予測する（Ｓ１９８）。ここでは、先行車の将来状態として、先行車の将来のライン取り、停止位置、経路等を予測する。
【０２１９】
それから、第三車が先行車に邪魔されるか否かの先行車妨害予測を行い（Ｓ１９９）、さらに先行車が第三車に邪魔（妨害）されるか否かの第三車妨害予測を行う（Ｓ２００）。これらの予測は、第三車の将来状態や先行車の走行状態、あるいは先行車と第三車との位置関係等に基づいて行われる。
【０２２０】
その後、先行車の将来状態の予測を行う（Ｓ２０１）。また、ステップＳ１９６において第三車が存在しないと判断した場合のも、そのまま先行車の将来状態の予測を行う（Ｓ２０１）。先行車の将来状態の予測では、先行車が第三車へ譲る動作を行うか否かの推定を行う。また、先行車が駐車枠の手前まで戻る動作を行うか否かの推定を行う。ここでは、第三車が駐車枠に入れる前に、先行車が駐車枠の手前まで下がることを予測する。さらに、先行車が第三車待ちを行うための停止位置の推定を行う。そして、先行車の駐車枠の通過動作、車庫入れ動作の推定を行う。また、ここでは、先行車が先々行車を回避する際の回避行動をとるために、回避軌道として後退をすることについても推定の範囲に含められる。
【０２２１】
こうして、先行車の将来状態の予測を行ったら、先々行車の駐車が完了した後の自車が駐車枠の近傍を通過するまでの先行車の将来状態が予測できたか否かを判断する（Ｓ２０２）。その結果、先行車の将来状態の予測ができていない場合には、他の可能性の将来状態を予測する（Ｓ２０３）。その後、ステップＳ１９５に戻り、先行車の将来状態が予測できると判断するまで同様の処理を繰り返す。一方、先行車の将来状態が予測できたと判断した場合には、先行車が後退しそうか否かを判断する（Ｓ２０４）。
【０２２２】
その結果、先行車が後退しそうであると判断した場合には、先行車が後退しても先行車が自車と接触しない自車走行目標を生成する（Ｓ２０５）。ここで、図３４（ａ）に示すように、自車ＭＭの前方に駐車枠ＰＦがあり、この駐車枠ＰＦの側方を先行車ＭＦおよび先々行車ＭＲが停止しているとする。また、他の駐車枠には、駐車車両ＭＰが停止しているとする。
【０２２３】
このとき、駐車枠ＰＦには、先行車ＭＦではなく先々行車ＭＲが駐車するものと考えられる。先々行車ＭＲが駐車枠ＰＦに駐車する場合、先行車ＭＦは、先々行車ＭＲの走行の邪魔となるため、後退することが考えられる。この先行車ＭＦの後退に対応するために、図３４（ｂ）に示すように、先行車ＭＦの後方に後退スペースＳＰを空けた状態で、自車ＭＭを停止させる。
【０２２４】
後退スペースＳＰの大きさは、先行車ＭＦが後退する程度の大きさとすることができる。先行車ＭＦが後退する程度の大きさは、先行車ＭＦの大きさ（車長）と同程度となると考えられる。このため、先行車属性に基づいて先行車ＭＦの全長を取得し、先行車ＭＦの全長に応じて後退スペースＳＰの大きさ（長さ）を設定することができる。
【０２２５】
いま、後退スペースＳＰを空けなかった場合、図３５（ａ）に示すように、先々行車ＭＲとの接触を避けるために後退した先行車ＭＦと自車ＭＭとが接触してしまうことが考えられる。この点、先行車ＭＦの後方の後退スペースＳＰを空けることにより、図３５（ｂ）に示すように、先行車ＭＦが後退したとしても先行車ＭＦと自車ＭＭとの接触をさせることができる。その後、先々行車ＭＲが駐車枠ＰＦに収まった後、駐車枠ＰＦの前方を先行車ＭＦおよび自車ＭＭが通り過ぎることができる。
【０２２６】
自車走行目標を生成したら、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂにおいて、支援目標を算出する（Ｓ２０６）。一方、先行車が後退しそうでないと判断した場合には、先行車正常時目標算出部１８Ａにおいて、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ２０７）。
【０２２７】
また、ステップＳ１９４で先行車がないと判断した場合には、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ２０８）。ここでの通常の走行目標は、自車が単独走行する場合の走行目標となる。さらには、スイッチ回路ＳＣは、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに対して、先行車正常時目標算出部１８Ａまたは先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂを適宜接続する。
【０２２８】
その後、接触回避エリア算出部１３Ａにおいて、自車が壁などの障害物と接触しない領域である接触回避エリアを算出する（Ｓ２０９）。それから、自車逸脱接触判定部１３Ｂにおいて、自車が逸脱しまたは接触しそうか否かを判断する（Ｓ２１０）。その結果、逸脱しまたは接触しそうであると判断した場合には、警報出力タイミング算出部１３Ｃにおいて、警報出力タイミングを算出し（Ｓ２１１）、警報算出部１９Ａに出力する。その後、支援情報を出力する（Ｓ２１２）。また、ステップＳ２１０において自車が逸脱および接触しそうでないと判断した場合には、そのまま支援情報の出力を行う（Ｓ２１２）。
【０２２９】
このように、本実施形態に係る運転支援装置においては、先々行車が駐車枠ＰＦに駐車するか否かに応じて、先行車の後退可能性を調整している。このため、先行車が後退する可能性をより精度よく予測することができる。したがって、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【０２３０】
また、本実施形態に係る運転支援装置においては、先行車の属性、特に先行車の全長に基づいて先行車の後退量（後退距離）を求めている。先行車が後退する際には、先行車の全長分であることが多く、また、先行車の全長を越えて後退する可能性は低いと考えられる。このため、先行車の後退量を適切に判定することができる。したがって、先行車と自車との接触を好適に避けながら、自車の移動量を少なく済ませることができ、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。なお、本実施形態では、駐車場でのシチュエーションで先行車の後退量が先行車の全長程度であると判定しているが、他の実施形態においても、先行車の後退量を先行車の全長程度として考えることができる。
【０２３１】
〔第１０の実施形態〕
次に、本発明の第１０の実施形態について説明する。本実施形態は、上記第１の実施形態と比較して、先行車の駐車前の姿勢を先行車進路予測等に反映する点について主に異なっている。図３６は、本発明の第１０の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。図３６に示すように、本実施形態に係る運転支援装置における運転支援制御ユニットＭ１０は、上記第１の実施形態に係る運転支援制御ユニットＭ１と比較して、周辺情報ＤＢ１００、先行車予測部１０１、先行車駐車関連状態取得部１０２、先行車走行記録記憶部１０３、空き駐車枠検出部１０４、および先行車駐車開始判定部１０５を備えている点で主に異なっている。また、先行車進路予測部１６に代えて、先行車将来状態予測部１０６を備える点においても異なっている。周辺情報ＤＢ１００は、上記第７の実施形態に係る運転支援制御ユニットＭ７における周辺情報ＤＢ７０と同様の構成を有している。
【０２３２】
先行車予測部１０１は、周辺情報ＤＢ１００から送信された周辺道路情報、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報、および先行車走行記録記憶部１０３から読み出した走行記録情報に基づいて、先行車の有無を予測する。ここでは、先行車検知部１４では検知できない先行車の存在について予測する。先行車予測部１０１は、先行車の予測結果に関する先行車予測情報を先行車駐車開始判定部１０５および先行車将来状態予測部１０６に出力する。
【０２３３】
先行車駐車関連状態取得部１０２は、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報、自車状態計測部１２から出力された自車状態情報、先行車検知部１４から出力された先行車情報、および先行車予測部１０１から出力された先行車予測情報に基づいて、先行車が駐車する際の状態である駐車関連状態に対応する駐車関連状態情報を取得する。駐車関連状態には、制動灯の点灯状態、後退灯の点灯状態、ハザードランプの点滅状態などが含まれる。先行車駐車関連状態取得部１０２は、取得した駐車関連状態情報を先行車走行記録記憶部１０３、先行車駐車開始判定部１０５、および先行車将来状態予測部１０６に出力する。
【０２３４】
先行車走行記録記憶部１０３は、先行車駐車関連状態取得部１０２から出力された駐車関連状態情報を走行記録情報の一部として記憶している。また、先行車走行記録記憶部１０３は、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報、自車状態計測部１２から出力された自車状態情報、先行車検知部１４から出力された先行車情報、および先行車状態取得部１５から出力された先行車状態情報を走行記録情報の一部として記憶している。先行車走行記録記憶部１０３は、先行車予測部１０１の読み出しに応じて、記憶している走行記録情報を先行車予測部１０１に出力する。
【０２３５】
空き駐車枠検出部１０４は、地図情報ＤＢ１から送信された地図情報、周辺情報取得部１１から出力された周辺情報、および自車状態計測部１２から出力された自車状態情報に基づいて、自車周辺における空き駐車枠（駐車領域）を検出する。空き駐車枠検出部１０４は、検出した空き駐車枠に関する空き駐車枠情報を先行車駐車開始判定部１０５、および先行車将来状態予測部１０６に出力する。空き駐車枠検出部１０４を備える運転支援制御ユニットＭ１０は、本発明の駐車領域判定手段を構成する。
【０２３６】
先行車駐車開始判定部１０５は、地図情報ＤＢ１から送信された地図情報、先行車検知部１４から出力された先行車情報、先行車状態取得部１５から出力された先行車状態情報、周辺情報ＤＢ１００から送信された周辺道路情報、先行車予測部１０１から出力された先行車予測情報、先行車駐車関連状態取得部１０２から出力された駐車関連状態情報、および空き駐車枠検出部１０４から出力された空き駐車枠情報に基づいて、先行車の駐車開始判定を行う。駐車開始判定では、駐車開始時の先行車の車両位置、方位、空き駐車枠等についても判定する。先行車駐車開始判定部１０５は、先行車の駐車開始判定に基づく駐車開始判定情報を先行車将来状態予測部１０６に出力する。
【０２３７】
先行車将来状態予測部１０６は、地図情報ＤＢ１から送信された地図情報、先行車検知部１４から出力された先行車情報、先行車状態取得部１５から出力された先行車状態情報、周辺情報ＤＢ１００から送信された周辺道路情報、先行車予測部１０１から出力された先行車予測情報、先行車駐車関連状態取得部１０２から出力された駐車関連状態情報、空き駐車枠検出部１０４から出力された空き駐車枠情報、および先行車駐車開始判定部１０５から出力された駐車開始判定情報に基づいて、先行車の将来状態を予測する。先行車の将来状態として、先行車の進路（走行方向）、駐車、切り返し等を予測する。先行車将来状態予測部１０６は、予測した先行車将来状態に基づく先行車将来状態情報を先行車後退予測部１７に出力する。先行車将来状態予測部１０６を備える運転支援制御ユニットＭ１０は、本発明の走行方向判定手段を構成する。
【０２３８】
次に、本実施形態に係る本実施形態に係る運転支援装置における処理手順について説明する。図３７は、第１０の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。本実施形態に係る運転支援装置では、上記第９の実施形態と同様、自車が駐車場に駐車する状況を想定した支援を行う。
【０２３９】
図３７に示すように、本実施形態に係る運転支援装置においては、上記第１の実施形態と同様、まず、自車状態計測部１２において、自車状態を取得し（Ｓ２２１）、次に周辺情報取得部１１において、道路状況を取得する（Ｓ２２２）。次に、周辺情報取得部１１において、駐車場における空き枠を認識し（Ｓ２２３）、先行車検知部１４において、先行車が存在するか否かを判断する（Ｓ２２４）。ここまでは、上記第９の実施形態と同様である。
【０２４０】
その結果、先行車が存在すると判断した場合には、先行車駐車開始判定部１０５において、先行車の駐車開始判定を行う（Ｓ２２５）。先行車駐車開始判定は、先行車の方位、速度、先行車と駐車枠との相対関係を参照して行う。続いて、先行車将来状態予測部１０６において、先行車の将来状態を予測する（Ｓ２２６）。ここでの先行車の将来状態には、駐車枠への進入、駐車枠からの再発進などが含まれる。
【０２４１】
続いて、先行車が駐車枠内に駐車中であるか否かを判断する（Ｓ２２７）。その結果、駐車枠内に駐車中ではないと判断した場合には、先行車の駐車開始の可能性を予測する（Ｓ２２８）。続いて、先行車が駐車しそうであるか否かを判断する（Ｓ２２９）。ここで、先行車が駐車開始しそうでないと判断した場合には、先行車将来状態予測部１０６において、先行車の将来状態を予測する（Ｓ２３０）。ここでの先行車の将来状態には、先行車の将来進路なども含まれる。
【０２４２】
また、ステップＳ２２７において、先行車が駐車中であると判断した場合、またはステップＳ２２９において先行車が駐車しそうであると判断した場合には、先行車の駐車進路を予測し（Ｓ２３１）、続いて、先行車の再発進軌跡を算出する（Ｓ２３２）。先行車の駐車進路および先行車の駐車進路の予測には、地図情報および周辺情報が参照される。
【０２４３】
その後、先行車状態に基づいて、先行車の駐車の完了を判断し（Ｓ２３３）、その後、先行車ドライバの状態に基づいて、先行車の駐車の完了を取得する（Ｓ２３４）。それから、先行車の駐車が完了した後の自車が駐車枠の近傍を通過するまでの先行車の将来状態が予測できたか否かを判断する（Ｓ２３５）。
【０２４４】
その結果、先行車の将来状態の予測ができていない場合には、他の可能性の将来状態を予測する（Ｓ２３６）。その後、ステップＳ２２５に戻り、先行車の将来状態が予測できると判断するまで同様の処理を繰り返す。一方、先行車の将来状態が予測できたと判断した場合には、先行車が後退しそうか否かを判断する（Ｓ２３７）。この判断では、先行車が駐車枠の前を通過した後、駐車枠の反対方向を向いた場合に、先行車が後退する可能性が高くなるようにする。
【０２４５】
その結果、先行車が後退しそうであると判断した場合には、先行車が後退しても先行車が自車と接触しない自車走行目標を生成する（Ｓ２３８）。ここで、図３８（ａ）に示すように、自車ＭＭの前方に駐車枠ＰＦがあり、この駐車枠ＰＦの側方を先行車ＭＦが通過しているとする。また、他の駐車枠には、駐車車両ＭＰが停止しているとする。
【０２４６】
このとき、駐車枠ＰＦには、先行車ＭＦが駐車する可能性があると考えられる。先行車ＭＦが駐車枠ＰＦに駐車する場合、図３８（ｂ）に示すように、先行車ＭＦは、駐車枠ＰＦ前を通過した後、駐車枠ＰＦの反対側に向けて旋回する。そして、一旦停止した後、後退することによって駐車枠ＰＦに先行車を収めることとなる。この先行車ＭＦの後退に対応するために、図３８（ｂ）に示すように、先行車ＭＦの後方に後退スペースＳＰを空けた状態で、自車ＭＭを停止させる。
【０２４７】
いま、後退スペースＳＰを空けなかった場合、図３９（ａ）に示すように、先々行車ＭＲとの接触を避けるために後退した先行車ＭＦと自車ＭＭとが接触してしまうことが考えられる。この点、先行車ＭＦの後方の後退スペースＳＰを空けることにより、図３９（ｂ）に示すように、先行車ＭＦが後退したとしても先行車ＭＦと自車ＭＭとの接触をさせることができる。その後、先行車ＭＦが駐車枠ＰＦに収まった後、駐車枠ＰＦの前方を自車ＭＭが通り過ぎることができる。
【０２４８】
自車走行目標を生成したら、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂにおいて、支援目標を算出する（Ｓ２３９）。一方、先行車が後退しそうでないと判断した場合には、先行車正常時目標算出部１８Ａにおいて、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ２４０）。
【０２４９】
また、ステップＳ２２４で先行車がないと判断した場合には、先行車予測部１０１において、周辺道路情報に基づいて、先行車が存在する可能性を予測し（Ｓ２４１）、先行車が存在するか否かを判断する（Ｓ２４２）。その結果、先行車が存在すると判断した場合には、ステップＳ２２５に進んで先行車の駐車開始判定を行う（Ｓ２２５）。
【０２５０】
一方、先行車が存在する可能性がないと判断した場合には、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ２４３）。ただし、ここでの通常の走行目標は、自車が単独走行する場合の走行目標となる。さらには、スイッチ回路ＳＣは、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに対して、先行車正常時目標算出部１８Ａまたは先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂを適宜接続する。
【０２５１】
その後、接触回避エリア算出部１３Ａにおいて、自車が壁などの障害物と接触しない領域である接触回避エリアを算出する（Ｓ２４４）。それから、自車逸脱接触判定部１３Ｂにおいて、自車が逸脱しまたは接触しそうか否かを判断する（Ｓ２４５）。その結果、逸脱しまたは接触しそうであると判断した場合には、警報出力タイミング算出部１３Ｃにおいて、警報出力タイミングを算出し（Ｓ２４６）、警報算出部１９Ａに出力する。その後、支援情報を出力する（Ｓ２４７）。また、ステップＳ２４５において自車が逸脱および接触しそうでないと判断した場合には、そのまま支援情報の出力を行う（Ｓ２４７）。
【０２５２】
このように、本実施形態に係る運転支援装置においては、先行車が駐車枠ＰＦに駐車するか否かに応じて、先行車の後退可能性を調整している。特に、先行車が駐車枠ＰＦ前を通過した後、駐車枠ＰＦの反対側に向けて旋回したときに、先行車が後退する可能性が高くなると判定している。このため、先行車が後退する可能性をより精度よく予測することができる。したがって、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【０２５３】
〔第１１の実施形態〕
次に、本発明の第１１の実施形態について説明する。本実施形態は、上記第１の実施形態と比較して、駐車時の先行車の挙動を先行車進路予測等に反映する点について主に異なっている。図４０は、本発明の第１１の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。図４０に示すように、本実施形態に係る運転支援装置における運転支援制御ユニットＭ１１は、上記第１の実施形態に係る運転支援制御ユニットＭ１と比較して、周辺情報ＤＢ１１０、先行車予測部１１１、先行車駐車関連状態取得部１１２、および先行車走行記録記憶部１１３を備えている点で主に異なっている。また、先行車進路予測部１６に代えて、先行車将来状態予測部１１４を備える点においても異なっている。周辺情報ＤＢ１１０、先行車予測部１１１、先行車駐車関連状態取得部１１２、および先行車走行記録記憶部１１３は、それぞれ上記第１０の実施形態に係る運転支援制御ユニットＭ１０における周辺情報ＤＢ１００、先行車予測部１０１、先行車駐車関連状態取得部１０２、および先行車走行記録記憶部１０３と同様の構成を有している。
【０２５４】
先行車将来状態予測部１１４は、地図情報ＤＢ１から送信された地図情報、先行車検知部１４から出力された先行車情報、先行車状態取得部１５から出力された先行車状態情報、周辺情報ＤＢ１００から送信された周辺道路情報、先行車予測部１１１から出力された先行車予測情報、および先行車駐車関連状態取得部１１２から出力された駐車関連状態情報に基づいて、先行車の将来状態を予測する。
先行車の将来状態として、先行車の進路、駐車、切り返し等を予測する。また、先行車の将来状態としては、先行車が駐車枠に前向きに進入することが含まれる。先行車将来状態予測部１１４は、予測した先行車将来状態に基づく先行車将来状態情報を先行車後退予測部１７に出力する。先行車将来状態予測部１１４を備える運転支援制御ユニットＭ１１は、本発明の駐車領域前向き進入判定手段を構成する。
【０２５５】
次に、本実施形態に係る本実施形態に係る運転支援装置における処理手順について説明する。図４１は、第１１の実施形態に係る運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。本実施形態に係る運転支援装置では、上記第９，第１０の実施形態と同様、自車が駐車場に駐車する状況を想定した支援を行う。
【０２５６】
図４１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置においては、上記第１の実施形態と同様、まず、自車状態計測部１２において、自車状態を取得し（Ｓ２５１）、次に周辺情報取得部１１において、道路状況を取得する（Ｓ２５２）。次に、先行車検知部１４において、先行車が存在するか否かを判断する（Ｓ２５３）。ここまでは、上記第９の実施形態と同様である。
【０２５７】
その結果、先行車が存在すると判断した場合には、先行車将来状態予測部１１４において、先行車の将来状態の予測を行う（Ｓ２５４）。ここでの先行車の将来状態には、駐車枠への進入、駐車枠からの再発進などが含まれる。続いて、先行車が駐車枠内に駐車中であるか否かを判断する（Ｓ２５５）。
【０２５８】
その結果、駐車枠内に駐車中ではないと判断した場合には、先行車の駐車開始の可能性を予測する（Ｓ２５６）。続いて、先行車が駐車しそうであるか否かを判断する（Ｓ２５７）。ここで、先行車が駐車開始しそうでないと判断した場合には、先行車将来状態予測部１０６において、先行車の将来状態を予測する（Ｓ２５８）。ここでの先行車の将来状態には、先行車の将来進路なども含まれる。
【０２５９】
また、ステップＳ２５５において、先行車が駐車中であると判断した場合、またはステップＳ２５７において先行車が駐車しそうであると判断した場合には、先行車の駐車進路を予測し（Ｓ２５９）、続いて、先行車の再発進軌跡を算出する（Ｓ２６０）。先行車の駐車進路および先行車の駐車進路の予測には、地図情報および周辺情報が参照される。
【０２６０】
その後、先行車状態に基づいて、先行車の駐車の完了を判断し（Ｓ２６１）、その後、先行車ドライバの状態に基づいて、先行車の駐車の完了を取得する（Ｓ２６２）。それから、先行車の駐車が完了した後の自車が駐車枠の近傍を通過するまでの先行車の将来状態が予測できたか否かを判断する（Ｓ２６３）。
【０２６１】
その結果、先行車の将来状態の予測ができていない場合には、他の可能性を将来状態を予測する（Ｓ２６４）。その後、ステップＳ２５４に戻り、先行車の将来状態が予測できると判断するまで同様の処理を繰り返す。一方、先行車の将来状態が予測できたと判断した場合には、先行車が後退しそうか否かを判断する（Ｓ２６５）。この判断では、先行車が前向きに駐車枠に進入した場合に、先行車が後退する可能性が高くなるようにする。
【０２６２】
その結果、先行車が後退しそうであると判断した場合には、先行車が後退しても先行車が自車と接触しない自車走行目標を生成する（Ｓ２６６）。ここで、図４２（ａ）に示すように、自車ＭＭの前方に駐車枠ＰＦがあり、この駐車枠ＰＦに対して先行車ＭＦが前向きに進入しようとしているとする。また、他の駐車枠には、駐車車両ＭＰが停止しているとする。
【０２６３】
このとき、先行車ＭＦは、駐車位置を修正するために、図４２（ｂ）に示すように、駐車枠ＰＦから一旦後退する可能性があると考えられる。このとき、先行車ＭＦの後退に対応するために、先行車ＭＦの後方に後退スペースＳＰを空けた状態で、自車ＭＭを停止させる。
【０２６４】
いま、後退スペースＳＰを空けなかった場合、図４３（ａ）に示すように、駐車位置を修正するために後退した先行車ＭＦと自車ＭＭとが接触してしまうことが考えられる。この点、先行車ＭＦの後方の後退スペースＳＰを空けることにより、図４３（ｂ）に示すように、先行車ＭＦが後退したとしても先行車ＭＦと自車ＭＭとの接触をさせることができる。その後、先行車ＭＦが駐車枠ＰＦに収まった後、駐車枠ＰＦの前方を自車ＭＭが通り過ぎることができる。
【０２６５】
自車走行目標を生成したら、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂにおいて、支援目標を算出する（Ｓ２６７）。一方、先行車が後退しそうでないと判断した場合には、先行車正常時目標算出部１８Ａにおいて、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ２６８）。
【０２６６】
また、ステップＳ２５３で先行車がないと判断した場合には、先行車予測部１１１において、周辺道路情報に基づいて、先行車が存在する可能性を予測し（Ｓ２６９）、先行車が存在するか否かを判断する（Ｓ２７０）。その結果、先行車が存在すると判断した場合には、ステップＳ２５４に進んで先行車の将来状態の予測を行う。
【０２６７】
一方、先行車が存在する可能性がないと判断した場合には、自車の通常の走行目標を生成する（Ｓ２７１）。ただし、ここでの通常の走行目標は、自車が単独走行する場合の走行目標となる。さらには、スイッチ回路ＳＣは、警報算出部１９Ａおよび支援制御量算出部１９Ｂに対して、先行車正常時目標算出部１８Ａまたは先行車後退時走行目標警報算出部１８Ｂを適宜接続する。
【０２６８】
その後、接触回避エリア算出部１３Ａにおいて、自車が壁などの障害物と接触しない領域である接触回避エリアを算出する（Ｓ２７２）。それから、自車逸脱接触判定部１３Ｂにおいて、自車が逸脱しまたは接触しそうか否かを判断する（Ｓ２７３）。その結果、逸脱しまたは接触しそうであると判断した場合には、警報出力タイミング算出部１３Ｃにおいて、警報出力タイミングを算出し（Ｓ２７４）、警報算出部１９Ａに出力する。その後、支援情報を出力する（Ｓ２７５）。また、ステップＳ２７３において自車が逸脱および接触しそうでないと判断した場合には、そのまま支援情報の出力を行う（Ｓ２７５）。
【０２６９】
このように、本実施形態に係る運転支援装置においては、先行車が駐車枠ＰＦに前向きに進入して駐車する際に、先行車の後退可能性を高くしている。このため、先行車が後退する可能性をより精度よく予測することができる。したがって、運転効率の低下をさらに効果的に防止することができる。
【符号の説明】
【０２７０】
１…地図情報ＤＢ、７０、９０，１００，１１０…周辺情報ＤＢ、２…近接広角センサ、３…近中長距離測距センサ、４…自車位置センサ、５…自立車両状態センサ、６…警報案内出力装置、７…自動制御出力装置、１１…周辺情報取得部、１２…自車状態計測部、１３Ａ…接触回避エリア算出部、１３Ｂ…自車逸脱接触判定部、１３Ｃ…警報出力タイミング算出部、１４…先行車検知部、１５…先行車状態取得部、１６…先行車進路予測部、１７…先行車後退予測部、１８Ａ…先行車正常時目標算出部、１８Ｂ…先行車後退時走行目標警報算出部、１９Ａ…警報算出部、１９Ｂ…支援制御量算出部、２１…先行車ドライバスキル予測部、２２…先行車ドライバスキル記憶部、３１…先行車ドライバ属性判定部、３２…警告判断部、３３…パッシング実行装置、３４…クラクション出力装置、４１…先行車属性予測部、４２…先行車属性記憶部、６１…第三車検知部、６２…第三車状態取得部、６３…第三車進路予測部、７１…先行車予測部、７２…第三車検知部、７３…第三車予測部、７４…第三車状態取得部、７５…第三車進路予測部、９１…先行車属性認識部、９２…第三車検知部、９３…第三車予測部、９４…第三車状態取得部、９５…第三車進路予測部、１０１…先行車予測部、１０２…先行車駐車関連状態取得部、１０３…先行車走行記録記憶部、１０４…駐車枠検出部、１０５…先行車駐車開始判定部、１０６…先行車将来状態予測部、１１１…先行車予測部、１１２…先行車駐車関連状態取得部、１１３…先行車走行記録記憶部、１１４…先行車将来状態予測部、Ｍ１〜Ｍ１１…運転支援制御ユニット、ＭＦ…先行車、ＭＭ…自車、ＳＣ…スイッチ回路。
【図１】
2012221451.tif 000004
【図２】
2012221451.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2012221451.tif 000011
【図９】
2012221451.tif 000012
【図１０】
2012221451.tif 000013
【図１１】
2012221451.tif 000014
【図１２】
2012221451.tif 000015
【図１３】
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【図１４】
2012221451.tif 000017
【図１５】
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【図１６】
2012221451.tif 000019
【図１７】
2012221451.tif 000020
【図１８】
2012221451.tif 000021
【図１９】
2012221451.tif 000022
【図２０】
2012221451.tif 000023
【図２１】
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【図２２】
2012221451.tif 000025
【図２３】
2012221451.tif 000026
【図２４】
2012221451.tif 000027
【図２５】
2012221451.tif 000028
【図２６】
2012221451.tif 000029
【図２７】
2012221451.tif 000030
【図２８】
2012221451.tif 000031
【図２９】
2012221451.tif 000032
【図３０】
2012221451.tif 000033
【図３１】
2012221451.tif 000034
【図３２】
2012221451.tif 000035
【図３３】
2012221451.tif 000036
【図３４】
2012221451.tif 000037
【図３５】
2012221451.tif 000038
【図３６】
2012221451.tif 000039
【図３７】
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【図３８】
2012221451.tif 000041
【図３９】
2012221451.tif 000042
【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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