(57)【要約】【課題】軌道の曲線部においても給電線を保持する複数の部分同士の間隔を短くすることで、給電線の垂れ下がりを減らす。【解決手段】非接触給電線保持構造１０は、搬送車システム１において非接触給電線２１３を軌道２に沿って保持するための構造である。保持構造１０は、複数の支持部材２１０と、給電線ホルダ２１２とを備えている。複数の支持部材２１０は、軌道２に沿って互いに間隔を空けて配置されている。給電線ホルダ２１２は、複数の支持部材２１０に支持されており、軌道２に沿った連続形状を有するとともに複数の第１スリット２３１および第２スリット２３２が形成されることで軌道２に沿って変形可能である。【選択図】図８
2012006433.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送車システムにおいて非接触給電線を軌道に沿って保持するための給電線保持構造であって、
前記軌道に沿って互いに間隔を空けて配置された複数のベース部材と、
前記複数のベース部材に支持されており、前記軌道に沿った連続形状を有するとともに複数のスリットが形成されることで前記軌道に沿って変形可能な給電線保持部材と、
を備えた給電線保持構造。
【請求項２】
前記複数のスリットは、前記給電線保持部材において前記軌道が延びる第１方向と交差する第２方向の両側から互いに接近するように延びる複数対のスリットを含んでおり、
前記スリットの各対の間に、前記第１方向に並んだ部分同士を接続する接続部が形成されている、請求項１に記載の給電線保持構造。
【請求項３】
前記給電線保持部材は、断面において、互いに間隔を空けて前記第２方向に延びる第１部分および第２部分と、前記第１部分および前記第２部分の前記第２方向中間部分同士を連結するように延びる第３部分とを有している、請求項２に給電線保持構造。
【請求項４】
前記接続部は前記第３部分の一部からなり
前記スリットは、前記第１部分および前記第２部分に形成されている、請求項３に記載の給電線保持構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、給電線保持構造、特に、搬送車システムにおいて軌道に沿って配置された給電線保持構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、半導体製造工場等、塵埃の発生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するための搬送車に、非接触給電方式で電力を供給している。
以下、非接触給電方式について説明する。給電線は、軌道に沿って設けられた給電レールの給電線ホルダに保持されている。搬送車の受電ユニットには、断面がほぼ「Ｅ」字型したフェライト製のコアが固定されている。コアの中央の突出片にはコイルが巻かれており、２本の給電線の間に非接触で挿入されている。給電線に高周波電流を流すことで、そこに発生する磁界がコアに巻かれたコイルに作用して、その結果、コイルに誘導電流が流れる。以上のようにして、搬送車の受電ユニットに給電線から給電され、その電力がモータや制御機器で利用される（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３３７５７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
給電線ホルダは、軌道に沿って配置された部材である。給電線ホルダは、軌道に沿って連続して配置されている。なお、軌道の曲線部では複数の給電線ホルダが曲線状に配置されていることがある。
【０００５】
このように軌道の曲線部において複数の給電線ホルダが用いられている場合は、給電線ホルダ同士の間の距離が広くなるので、給電線が給電線ホルダから垂れやすくなる。その結果、給電線が受電ユニットのコアにこすれる問題が生じる。
【０００６】
本発明の課題は、軌道の曲線部においても給電線を保持する複数の保持部分同士の間隔を短くすることで、給電線の垂れ下がりを減らすことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００８】
本発明の一見地に係る給電線保持構造は、搬送車システムにおいて非接触給電線を軌道に沿って保持するための構造である。保持構造は、複数のベース部材と、給電線保持部材とを備えている。複数のベース部材は、軌道に沿って互いに間隔を空けて配置されている。給電線保持部材は、複数のベース部材に支持されており、軌道に沿った連続形状を有するとともに複数のスリットが形成されることで軌道に沿って変形可能である。
この構造では、給電線保持部材は、複数のスリットによって、軌道に沿って変形可能である。一方、給電線保持部材は連続形状を有しているので、軌道の曲線部においても給電線を保持する複数の部分同士の間隔を短くすることでき、その結果、給電線の垂れ下がりを減らすことができる。また、給電線保持部材が連続形状を有しているので、ベース部材同士の間隔を広げることができ、その結果、ベース部材の点数を減らしたり構造を簡単にできたりする。
【０００９】
複数のスリットは、給電線保持部材において給電線保持部材が延びる第１方向と交差する第２方向の両側から互いに接近するように延びる複数対のスリットを含んでいてもよい。その場合、スリットの各対の間に、第１方向に並んだ部分同士を接続する接続部が形成されている。
この構造では、接続部が第２方向の中間に形成されているので、給電線保持部材の屈曲性が向上しており、さらに、ベース部材が連結される部分を簡単な構造で実現できる。したがって、給電線保持部材の取り扱い作業が容易になる。
【００１０】
給電線保持部材は、断面において、互いに間隔を空けて第２方向に延びる第１部分および第２部分と、第１部分と第２部分の第２方向中間部分同士を連結するように延びる第３部分とを有していてもよい。
この構造では、給電電線保持部材の構造が簡単になる。
【００１１】
接続部は第３部分の一部からなり、スリットは第１部分および第２部分に形成されていてもよい。
この構造では、第３部分が接続部として機能している。したがって、この構造によって、給電線保持部材は、強度を維持しつつ曲線部に対応して曲げることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る給電線保持構造では、給電線保持部材は複数のスリットによって、軌道に沿って変形可能であるので、軌道の曲線部においても給電線を保持する複数の部分同士の間隔を短くすることでき、その結果、給電線の垂れ下がりを減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態における搬送車の概略平面図。
【図２】搬送車の概略平面図。
【図３】搬送車の概略側面図。
【図４】駆動走行部の平面図。
【図５】従動走行部の平面図。
【図６】搬送車システムの軌道レイアウトの概略平面図。
【図７】搬送車システムの制御構成を示すブロック図。
【図８】非接触給電線構造の部分概略平面図。
【図９】第２駆動輪ユニットおよび非接触給電線構造の概略平面図。
【図１０】第２駆動輪ユニットおよび非接触給電線構造の概略縦断面図。
【図１１】図１０の部分拡大図であり、非接触給電線構造の概略断面図。
【図１２】非接触給電線保持部材の部分平面図。
【図１３】図１１の部分拡大図であり、非接触給電線保持部材の概略断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（１）搬送車システム
図１〜図３を用いて、本発明の一実施形態としての搬送車システム１について説明する。図１は、本発明の一実施形態における搬送車の概略平面図である。図２は、搬送車の概略平面図である。図３は、搬送車の概略側面図である。
【００１５】
搬送車システム１は、軌道２と、軌道２上を走行する搬送車３と有している。この実施形態では、軌道２は天井から吊り下げられており、さらに、軌道２の周囲はクリーンルームになっている。
【００１６】
軌道２は、図２に示すように、走行レール４とガイドレール６を有している。
走行レール４は、左右一対の第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂから構成されている。第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂは、平坦な走行面を有している。
【００１７】
ガイドレール６は、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂを有している。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂの外側端にそれぞれ設けられている。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは上方に延びている。
【００１８】
また、第２走行レール４ｂに沿って、図１に示すように、非接触給電線構造１０が設けられている。非接触給電線構造１０は、図１では、左右両側に配置された第１給電線構造１０ａおよび第２級電線構造１０ｂとから構成されている。非接触給電線構造１０の一端には、電力供給装置（図示せず）が設けられている。電力供給装置は、非接触給電線構造１０に高周波電力を供給する。非接触給電線構造１０の詳細は後に説明する。
【００１９】
（２）軌道レイアウト
図６を用いて、軌道２のレイアウトを説明する。図６は、搬送車システムの軌道レイアウトの概略平面図である。
図６において、軌道２は、第１直線部２０１と、分岐部２０６と、分岐部２０６から図右側に曲がる曲線部２０３と、分岐部２０６からそのまま直線状に延びる第２直線部２０２とを有している。
【００２０】
第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂは、第１直線部２０１から曲線部２０３と第２直線部２０２にそれぞれ連続して延びている。
【００２１】
分岐部２０６において、第１ガイドレール６ａは連続して形成されているが、第２ガイドレール６ｂは設けられていない。分岐部２０６において、第２ガイドレール６ｂは連続して形成されているが、第１ガイドレール６ａは設けられていない。
【００２２】
（３）搬送車
搬送車３は、載置部１１と、走行部１２と有している。
載置部１１は、物品１７を載置するための構造である。載置部１１は、走行方向前後両端において左右両側に延びる一対の載置部材１３と、一対の載置部材１３を連結するために走行方向前後に延びる複数の連結部材１４とを有している。載置部材１３は、左右方向に延び載置部１３ａと、載置部の左右方向両端から下方に延びる柱部１３ｂと、柱部１３ｂの下端同士を連結するために左右方向に延びる連結部１３ｃとを有している。連結部材１４は、載置部材１３の連結部１３ｃ同士を連結している。連結部材１４は、４本の部材からなり、それらは一対の左右方向外側部材と一対の左右方向内側部材とからなる。
【００２３】
走行部１２は、駆動走行部１８および従動走行部１９を有している。駆動走行部１８および従動走行部１９は、載置部１１に対してそれぞれ回動自在に取り付けられるボギー台車である。
【００２４】
（３−１）駆動走行部
図４を用いて、駆動走行部１８を説明する。図４は、駆動走行部の平面図である。
【００２５】
駆動走行部１８は、主に、本体フレーム２０と、第１駆動輪ユニット２１と、第２駆動輪ユニット２２と、固定ガイドローラ機構２３と、分岐ガイドローラ機構２４とを有している。
【００２６】
本体フレーム２０は、各部材を支持するための薄板状の部材である。本体フレーム２０は左右方向に長く延びており、載置部１１から延びるシャフト（図示せず）を支持する軸受３５が中心部分に設けられている。
【００２７】
第１駆動輪ユニット２１は、本体フレーム２０の右側端部に装着されており、第１駆動輪２５と、第１モータ２６と、第１減速機２７と、第１エンコーダ９６とを有している。第１駆動輪２５は、第１走行レール４ａの走行面の上に載っている。第１モータ２６は、第１減速機２７を介して第１駆動輪２５に連結されている。第１エンコーダ９６は、第１モータ２６の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第１モータ２６の回転速度や回転回数を得ることができる。
【００２８】
第２駆動輪ユニット２２は、本体フレーム２０の左側端部に装着されており、第２駆動輪２８と、第２モータ２９と、第２減速機３０と、第２エンコーダ９７とを有している。第２駆動輪２８は、第２走行レール４ｂの走行面の上に載っている。第２モータ２９は、第２減速機３０を介して第２駆動輪２８に連結されている。第２エンコーダ９７は、第２モータ２９の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第２モータ２９の回転速度や回転回数を得ることができる。
固定ガイドローラ機構２３は、第１固定ガイドローラ３１と、第２固定ガイドローラ３２と、第３固定ガイドローラ３３と、第４固定ガイドローラ３４とを有している。
【００２９】
第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２は、本体フレーム２０の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２は、第１駆動輪２５の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４は、本体フレーム２０の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４は、第２駆動輪２８の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。
【００３０】
分岐ガイドローラ機構２４は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、第１分岐ガイドローラ３６と、第２分岐ガイドローラ３７と、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９と、分岐ガイドローラ駆動機構４０とを有している。
【００３１】
第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７は、第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。分岐ガイドローラ機構２４は、さらに、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が回転自在に連結された第１可動アーム１０１（後述）を有している。
【００３２】
第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９は、第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４に対応して配置されている。分岐ガイドローラ機構２４は、さらに、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が回転自在に連結された第２可動アーム１０３（後述）を有している。
【００３３】
分岐ガイドローラ駆動機構４０は、第１分岐ガイドローラ３６と、第２分岐ガイドローラ３７と、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９の位置を変更するための機構である。分岐ガイドローラ駆動機構４０は、第１シリンダ４２と、第１シャフト４３と、第２シャフト４４と、連結シャフト４５とを有している。
【００３４】
第１シリンダ４２は、電動シリンダであり、左右方向に推進力を発生するように配置されている。第１シリンダ４２は、トラニオン方式で支持されている。
【００３５】
第１シャフト４３は、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７側に設けられている。第１シャフト４３は、前後方向に延びており、本体フレーム２０に回転自在に支持されている。また、第１シャフト４３は、第１シリンダ４２のロッドによって左右方向に移動可能である。
【００３６】
第１可動アーム１０１は、前後方向に延びるブラケット４７と、ブラケット４７の両端から左右方向内側に延びる一対のアーム本体４８と、アーム本体４８の端部から上方に延びる一対の連結部４９とを有している。ブラケット４７の前後方向両端には、前述のように、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が回転自在に連結されている。
【００３７】
アーム本体４８と連結部４９との連結部分は、回動中心部５１となっている。回動中心部５１は、本体フレーム２０に対して前後方向に延びる軸中心に回動自在に支持されている。連結部４９の先端は、第１シャフト４３に回動自在に連結されている。したがって、第１シャフト４３は、第１シリンダ４２によって左右方向に駆動されると、回動中心部５１を中心に回動する。
【００３８】
以上の構造により、第１シャフト４３が左右方向に移動すると、回動中心部５１を中心に第１可動アーム１０１が回動する。このとき、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００３９】
第２シャフト４４は、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９側に設けられている。第２シャフト４４は、前後方向に延びており、本体フレーム２０に回転自在に支持されている。また、第２シャフト４４は左右方向に移動可能である。
【００４０】
連結シャフト４５は、左右方向に延びており、第１シャフト４３と第２シャフト４４を連結している。より詳細には、連結シャフト４５は、端部が第１シャフト４３および第２シャフト４４に回動自在に連結されている。
【００４１】
第２可動アーム１０３は、前後方向に延びる第４部分５２と、第４部分５２の両端から左右方向内側に延びる一対の第５部分５３と、第５部分５３の端部から上方に延びる一対の第６部分５４とを有している。第４部分５２の前後方向両端には、前述のように、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が回転自在に連結されている。
【００４２】
第４部分５２と第５部分５３との連結部分は、回動中心部５５となっている。回動中心部５５は、本体フレーム２０に対して前後方向に延びる軸中心に回動自在に支持されている。第５部分５３の先端は、第２シャフト４４に回動自在に連結されている。したがって、第２シャフト４４は、連結シャフト４５によって左右方向に駆動されると、回動中心部５５を中心に回動する。
【００４３】
以上の構造により、第２シャフト４４が左右方向に移動すると、回動中心部５５を中心に第２可動アーム１０３が回動する。このとき、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が第２ガイドレール６ｂの外側に当接または近接するガイド位置と、第２ガイドレール６ｂから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００４４】
なお、このとき、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７と第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が対称的に位置を変更する。
【００４５】
駆動走行部１８には、非接触給電線構造１０からの高周波電力を得るための受電部７９が設けられている。受電部７９は、第１受電部７９ａと第２受電部７９ｂとを有している。第１受電部７９ａは、駆動走行部１８の右側端部に設けられている。第２受電部７９ｂは、駆動走行部１８の左側端部に設けられている。
【００４６】
（３−２）従動走行部
図５を用いて、従動走行部１９を説明する。図５は、従動走行部の平面図である。
【００４７】
従動走行部１９は、主に、本体フレーム５７と、第１従動輪ユニット５８と、第２従動輪ユニット５９と、固定ガイドローラ機構６０と、分岐ガイドローラ機構６１とを有している。
【００４８】
本体フレーム５７は、各部材を支持するための薄板状の部材である。本体フレーム５７は左右方向に長く延びており、載置部１１から延びるシャフト（図示せず）を支持する軸受７４が中間部分に設けられている。
【００４９】
第１従動輪ユニット５８は、本体フレーム５７の右側端部に装着されており、第１従動輪６２を有している。第１従動輪６２は、第１走行レール４ａの走行面の上に載っている。第１従動輪６２は、本体フレーム５７に固定されたシャフト９８に回転自在に支持されている。
【００５０】
第２従動輪ユニット５９は、本体フレーム５７の左側端部に装着されており、第２従動輪６３を有している。第２従動輪６３は、第２走行レール４ｂの走行面の上に載っている。第２従動輪６３は、本体フレーム５７に固定されたシャフト９９に回転自在に支持されている。
【００５１】
固定ガイドローラ機構６０は、第１固定ガイドローラ６５と、第２固定ガイドローラ６６と、第３固定ガイドローラ６７と、第４固定ガイドローラ６８とを有している。
なお、固定ガイドローラ機構６０は固定ガイドローラ機構２３と同様であるので、以下説明を省略する。
【００５２】
分岐ガイドローラ機構６１は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、第１分岐ガイドローラ６９と、第２分岐ガイドローラ７０と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２と、分岐ガイドローラ駆動機構７３とを有している。
【００５３】
分岐ガイドローラ駆動機構７３は、第１分岐ガイドローラ６９と、第２分岐ガイドローラ７０と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２の位置を変更するための機構である。分岐ガイドローラ駆動機構７３は、第２シリンダ９１と、第３シャフト９２と、第４シャフト９３と、第２連結シャフト９４とを有している。
なお、分岐ガイドローラ機構６１は、分岐ガイドローラ機構２４と同様であるので、以下説明を省略する。
【００５４】
（４）被検出部およびセンサ
【００５５】
図６を用いて、走行レール４に沿って設けられた複数種類の被検出部について説明する。被検出部は、反射テープ１０４と、鉄板１０５と、バーコード１０６とを含んでいる。反射テープ１０４は、曲線部２０３において搬送車３の位置を検出するための部材であり、図においては曲線部２０３において第１走行レール４ａの内側に配置されている。鉄板１０５は、搬送車停止位置１１８、曲線部２０３の開始位置、分岐地点２０６ａ等を検出するための部材である。鉄板１０５は、図においては分岐部２０６の分岐地点２０６ａの手前で第１走行レール４ａの内側に配置されており、さらに搬送車停止位置１１８の手前で第１走行レール４ａの内側に配置されている。バーコード１０６は、走行レール４の原点マークおよび複数の基準マークとして機能しており、図においては、第２走行レール４ｂの内側に複数配置されている。
【００５６】
駆動走行部１８は、さらに、第１光電センサ７５と、第２光電センサ７６とを有している。第１光電センサ７５は、第１走行レール４ａに張られた反射テープ１０４を検出するためのものであり、特に、右曲線部を走行中に反射テープ１０４を検出するためのものである。第２光電センサ７６は、第２走行レール４ｂに張られた反射テープ（図示せず）を検出するためのものであり、特に、左曲線部を走行中に反射テープ（図示せず）を検出するためのものである。
【００５７】
従動走行部１９は、さらに、リニアスケール７７と、バーコードリーダ７８とを有している。リニアスケール７７は、第１走行レール４ａに張られた鉄板１０５を検出するためのものである。バーコードリーダ７８は、第２走行レール４ｂに張られたバーコード１０６を検出するためのものである。
【００５８】
（５）制御構成
図７は、本発明の一実施形態としての搬送車システム１の制御構成を示すブロック図である。
【００５９】
搬送車システム１は、搬送車コントローラ８０と、ＣＡＤシステム８１とを有している。
【００６０】
搬送車コントローラ８０は、複数の搬送車３の走行を管理するためのコントローラである。搬送車コントローラ８０と搬送車３は交信可能である。搬送車コントローラ８０は、コントローラ本体８２と、第１メモリ８３とを有している。コントローラ本体８２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。第１メモリ８３内には、ルートマップが記憶されている。
ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
搬送車３は、ルートマップに記載の座標と自機の内部座標（エンコーダによって求めた座標）とを比較しながら走行を続ける。
【００６１】
ＣＡＤシステム８１は、走行ルートを設計し記憶するためのシステムである。ＣＡＤシステム８１は、システム本体８４と、第２メモリ８５とを有している。システム本体８４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。システム本体８４は、走行ルートをデザインして、その際のデータをレイアウトマップとして第２メモリ８５に記憶する。なお、ＣＡＤシステム８１の機能は搬送車コントローラ８０によって実現されてもよい。
【００６２】
搬送車３は、制御部８７と第３メモリ９０とを有している。制御部８７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。制御部８７は、走行制御部８８に接続されている。走行制御部８８は、制御部８７からの指令に基づいて第１モータ２６と第２モータ２９を駆動する信号を送信できる。制御部８７は、さらに、分岐制御部８９に接続されている。分岐制御部８９は、制御部８７からの指令に基づいて第１シリンダ４２および第２シリンダ９１を駆動する信号を送信できる。
【００６３】
さらに、制御部８７には、第１エンコーダ９６、第２エンコーダ９７、第１光電センサ７５、第２光電センサ７６，リニアスケール７７およびバーコードリーダ７８が接続されている。
【００６４】
第３メモリ９０内には、ルートマップが記憶されている。搬送車３は、このルートマップ上の現在位置の座標と、目的位置の座標との差から走行距離を算出し、これによって走行速度のパターンを発生させる。また、搬送車３は、第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７によって内部座標を求め、目的地までの残走行距離を算出して、この値が所定値以下になると走行制御部８８により減速処理を行う。第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７の値は、原点マークを検出すると原点の座標にリセットされ、基準マークを検出すると基準の座標に変更される。
【００６５】
（６）非接触給電部
図６を用いて、非接触給電線構造１０のレイアウトについて説明する。
【００６６】
非接触給電線構造１０は、軌道２に対して左右両側に配置されている。図６においては、非接触給電線構造１０は、第１〜第４非接触給電線構造１０Ａ〜１０Ｄを有している。第１非接触給電線構造１０Ａは、第１直線部２０１，分岐部２０６，曲線部２０３にかけて、第１走行レール４ａの右側に設けられている。第２非接触給電線構造１０Ｂは、第１直線部２０１、分岐部２０６、第２直線部２０２にかけて、第２走行レール４ｂの左側に設けられている。第３非接触給電線構造１０Ｃは、第２直線部２０２において、第１走行レール４ａの右側に配置されている。第４非接触給電線構造１０Ｄは、曲線部２０３において、第２走行レール４ｂの左側に配置されている。
【００６７】
次に、図８〜図１３を用いて、非接触給電線構造１０の具体的な構造および搬送車３側の受電部７９の構造を説明する。図８は、非接触給電線構造の部分概略平面図である。図９は、第２駆動輪ユニットおよび非接触給電線構造の概略平面図である。図１０は、第２駆動輪ユニットおよび非接触給電線構造の概略縦断面図である。図１１は、図１０の部分拡大図であり、非接触給電線構造の概略断面図である。図１２は、非接触給電線保持部材の部分平面図である。図１３は、図１１の部分拡大図であり、非接触給電線保持部材の概略断面図である。
【００６８】
（６−１）非接触給電線構造
非接触給電線構造１０は、主に、ベース部材としての支持部材２１０と、支持部材２１０に支持された給電線保持部材としての給電線ホルダ２１２と、給電線ホルダ２１２に保持された非接触給電線２１３とから構成されている。複数の支持部材２１０は、天井（図示せず）から吊り下げされており、軌道に沿って互いに間隔を空けて配置されている。各支持部材２１０は、水平方向に延びている。支持部材２１０は、基部２１０ａと、支持部２１０ｂとを有している。基部２１０ａが天井から延びる吊り下げ部材（図示せず）に固定されており、支持部２１０ｂが給電線ホルダ２１２を支持している。支持部２１０ｂは、上下方向に離れて配置された一対の部材である。支持部２１０ｂの先端には、保持部２１０ｃが形成されている。保持部２１０ｃには、溝部２１０ｄが形成されている。
なお、支持部材は、天井から直接吊り下げられていてもよいし、天井から吊り下げられたレールに固定されてもよい。
【００６９】
給電線ホルダ２１２は、各支持部２１０ｂにそれぞれ取り付けられている。給電線ホルダ２１２は、図１２および図１３に詳細に示すようように、軌道２の延びる方向に連続して形成された部材である。給電線ホルダ２１２は、複数のスリット（後述）が形成されることで軌道に沿って変形可能である。給電線ホルダ２１２は、主に、保持部２２１と、被支持部２２２とを有している。保持部２２１は、給電線２１３を保持する部分である。被支持部２２２は支持部材２１０に支持される部分である。
【００７０】
保持部２２１は、第１面部２２１ａと、第１面部２２１ａから上下方向に離れた第２面部２２１ｂとを有している。第１面部２２１ａと第２面部２２２ｂは、平板な矩形状の部分である。第１面部２２１ａおよび第２面部２２１ｂの基部同士は、上下方向に延びる連結部２２３によって連結されている。連結部２２３は、一方向に連続して形成されている。第１面部２２１ａと、第２面部２２１ｂと、連結部２２３とによって形成された空間内に、リッツ線として給電線２１３が収納されている。なお、第１面部２２１ａおよび第２面部２２１ｂの先端には、内側に延びて給電線２１３の飛び出しを防止する第１フランジ２２４ａおよび第２フランジ２２４ｂがそれぞれ形成されている。
【００７１】
被支持部２２２は、第３面部２２２ａと、第３面部２２２ａから上下方向に離れた第４面部２２２ｂとを有している。第３面部２２２ａと第４面部２２２ｂは、平板な矩形状の部分である。第３面部２２２ａは、連結部２２３から第１面部２２１ａとは反対側に延びている。第４面部２２２ｂは、連結部２２３から第２面部２２１ｂとは反対側に延びている。第３面部２２２ａと第４面部２２２ｂは、第１面部２２１ａと第２面部２２１ｂより短くなっている。第３面部２２２ａと、第４面部２２２ｂと、連結部２２３とによって形成された空間内に、支持部材２１０の支持部２１０ｂの保持部２１０ｃが収納されている。第３面部２２２ａおよび第４面部２２２ｂには、内側を向いた第１突起２２５ａおよび第２突起２２５ｂがそれぞれ形成されている。突起２２５ａおよび２２５ｂは保持部２１０ｃの溝部２１０ｄに嵌っている。
【００７２】
以上の構成によって、給電線ホルダ２１２は、図１３に示すように、断面Ｈ字形状になっている。つまり、連結部２２３は、第１部分（第１面部２２１ａおよび第３面部２２２ａ）と第２部分（第２面部２２２ｂおよび第４面部２２２ｂ）の第２方向中間部同士を連結するように延びている。
【００７３】
給電線ホルダ２１２には、２種類のスリットとして第１スリット２３１と第２スリット２３２がそれぞれ形成されている。第１スリット２３１は、第１面部２２１ａおよび第２面部２２１ｂに形成されており、給電線ホルダ２１２の延びる方向である第１方向に等間隔に並んで形成されている。第２スリット２３２は、第３面部２２２ａおよび第４面部２２２ｂに形成されており、給電線ホルダ２１２の延びる方向である第１方向に等間隔に並んで形成されている。第１スリット２３１と第２スリット２３２は、第１方向に直交する第２方向に延びている。
【００７４】
より詳細には、第１面部２２１ａに形成された第１スリット２３１と、第２面部２２１ｂに形成された第２スリット２３２は、第１方向における位置が一致している。第１スリット２３１は、第２方向において、第１面部２２１ａおよび第２面部２２１ｂ全体に、つまり連結部２２３付近まで延びている。第１面部２２１ａに形成された第１スリット２３１と、第２面部２２１ｂに形成された第２スリット２３２は、第１方向における位置が一致しており、さらに第２スリット２３２の位置にも一致している。第２スリット２３２は、第２方向において、第３面部２２２ａおよび第４面部２２２ｂ全体に、つまり連結部２２３付近まで延びている。
なお、スリットの手前側を広くて奥側を狭くしたＶ字形状にしてもよい。その場合は、給電線ホルダがさらに曲げやすくなっている。
【００７５】
給電線ホルダ２１２の構造を他の表現で説明する。第１スリット２３１および第２スリット２３２によって、給電線ホルダ２１２は、第１方向に分割された複数のホルダ２３３（第１面部２２１ａ、第２面部２２１ｂ，第３面部２２２ａ、第４面部２２２ｂおよび連結部２２３）と、第１スリット２３１と第２スリット２３２との間にあり複数のホルダ２３３を接続する接続部２３４（連結部２２３の一部）とから構成されている。さらに別の表現では、給電線ホルダ２１２の保持部２２１に複数の第１スリット２３１が形成されており、被支持部２２２に複数の第２スリット２３２が形成されており、それにより保持部２２１および被支持部２２２の両方において屈曲性が向上している。
なお、支持部材２１０は、複数のホルダ２３３を数個おきで２個ずつ支持している。このように支持部材２１０の数をホルダ２３３より少なくでき、また支持部材２３３と給電ホルダ２１２との取付が容易になっている。
【００７６】
以上の構成において、給電線ホルダ２１２は、複数の接続部２３４においてたわみやすくなっている。そのため、給電線ホルダ２１２を湾曲させて配置することが容易である。例えば、保持部２２１（ホルダ２３３の第１スリット２３１側の部分）の先端同士が近づくようにかつ被支持部２２２（ホルダ２３３の第２スリット２３２側の部分）の先端同士が離れるように、給電線ホルダ２１２を湾曲させることができる（図６の第１非接触給電線構造１０Ａに対応。）。さらに、保持部２２２の先端同士が離れるようにかつかつ被支持部２２２の先端同士が近づくように、給電線ホルダ２１２を湾曲させることができる（図６の第４非接触給電線構造１０Ｄに対応。）。
【００７７】
例えば図８に示すようにホルダ２３３の第１スリット２３１側の部分の先端同士が離れるように給電線ホルダ２１２を湾曲させた状態であっても、第１スリット２３１は十分に小さく維持されている。そのため、給電線２１３は、給電線ホルダ２１２の湾曲部分においても垂れ下がりにくい。
【００７８】
（６−２）受電部
第１受電部７９ａおよび第２受電部７９ｂは、非接触給電線構造１０から電力を得るためのピックアップユニット２４１をそれぞれ有している。ピックアップユニット２４１は、駆動走行部１８の両側に設けられている。
【００７９】
以下、図９および図１０を用いて、第２受電部７９ｂの構造を説明する。なお、第１受電部７９ａの構造は第２受電部７９ｂの構造と同じである。
第２受電部７９ｂは、駆動走行部１８の本体フレーム２０に固定されたプレート２４３によって、第２駆動輪２８よりさらに側方の外側に離れた位置で、かつ、非接触給電線２１３と給電線ホルダ２１２に対応する位置に配置されている。図１１に示すように、ピックアップユニット２４１は、断面が略Ｅ字型をしたフェライト製のコア２４５と、コア２４５に巻かれたピックアップコイル２４７とを有している。具体的には、コア２４５は、連結部２４９と、第１〜第３突起２５１，２５３，２５５とを有している。第１〜第３突起２５１，２５３，２５５は、所定の開口２５７、２５９を介して左右方向に並んでおり、連結部２４９から左右方向外側に向かって延びている。ピックアップコイル２４７は、第２突起２５３に巻かれている。第１突起２５１と第２突起２５３の間の開口２５７と、第２突起２５３と第３突起２５５の間の開口２５９との中に、給電線ホルダ２１２に保持された一対の非接触給電線２１３がそれぞれ配置されている。
【００８０】
以上に述べた構造において、非接触給電線２１３に高周波電流を流すことによって発生する磁界がピックアップコイル２４７に作用して、ピックアップコイル２４７に誘導電流が発生する。このようにして、非接触給電線２１３からピックアップユニット２４１に非接触で電力を供給し、走行モータを駆動したり、制御機器に電力を供給したりする。このように非接触給電線構造１０と搬送車３の受電部７９とによって、非接触給電機構が構成されている。
【００８１】
（７）特徴
上述の構造および動作は、下記のようにも表現できる。
非接触給電線保持構造１０は、搬送車システム１において非接触給電線２１３を軌道２に沿って保持するための構造である。保持構造１０は、複数の支持部材２１０（ベース部材）と、給電線ホルダ２１２（給電線保持部材）とを備えている。複数の支持部材２１０は、軌道２に沿って互いに間隔を空けて配置されている。給電線ホルダ２１２は、複数の支持部材２１０に支持されており、軌道２に沿った連続形状を有するとともに複数の第１スリット２３１および第２スリット２３２が形成されることで軌道２に沿って変形可能である。
この構造では、給電線ホルダ２１２は、複数の第１スリット２３１および第２スリット２３２によって、軌道２に沿って変形可能である。給電線ホルダ２１２が連続形状を有しているので、軌道２の曲線部においても給電線２１３を保持する複数のホルダ２３３同士の間隔を短くすることでき、その結果、給電線２１３の垂れ下がりを減らすことができる。また、給電線ホルダ２１２が連続形状を有しているので、支持部材２１０同士の間隔を広げることができ、その結果、支持部材２１０の点数を減らしたり構造を簡単にできたりする。
【００８２】
複数の第１スリット２３１および第２スリット２３２は、給電線ホルダ２１２において給電線ホルダ２１２が延びる第１方向と交差する第２方向の両側から互いに接近するように延びる複数対の第１スリット２３１および第２スリット２３２を含んでいる。さらに、第１スリット２３１と第２スリット２３２の間に、第１方向に並んだホルダ２３３同士を接続する接続部２３４が形成されている。
この構造では、接続部２３４が第２方向の中間に形成されているので、給電線ホルダ２１２の屈曲性が向上しており、さらに、支持部材２１０が連結される部分を簡単な構造で実現できる。したがって、給電線ホルダ２１２の取り扱い作業が容易になる。
【００８３】
給電線ホルダ２１２は、断面において、互いに間隔を空けて第２方向に延びる第１部分としての第１面部２２１ａおよび第３面部２２２ａと、第２部分としての第２面部２２１ｂおよび第４面部２２２ｂと、第１部分と第２部分の第２方向中間部同士を連結するように延びる第３部分としての連結部２２３と、を有している。
この構造では、給電線ホルダ２１２の構造が簡単になる。
【００８４】
接続部２３４は、連結部２２３の一部からなる。第１スリット２３１および第２スリット２３２は、第１部分および第２部分にそれぞれ形成されている。
この構造では、連結部２２３が接続部２３４として機能している。したがって、この構造によって、給電線ホルダ２１２は、強度を維持しつつ曲線部に対応して曲がることができる。
【００８５】
（８）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００８６】
前記実施形態では搬送車は天井から吊り下げられた軌道上を走行していたが、本発明はこれに限定されない。軌道は地上に設けられていてもよいし、搬送車が軌道から吊り下げられていてもよい。
【００８７】
前記実施形態では連結部は１つの壁形状であったが、本発明はそれに限定されない。例えば、連結部は２つ以上の壁または他の構造であってもよい。
前記実施形態では、接続部は連結部と同一の形状および位置に形成されているが、本発明はそれに限定されない。接続部は連結部と異なる位置で異なる形状であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明は、非接触給電方式により搬送車に給電する搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００８９】
１        搬送車システム
２        軌道
３        搬送車
４        走行レール
４ａ      第１走行レール
４ｂ      第２走行レール
６        ガイドレール
６ａ      第１ガイドレール
６ｂ      第２ガイドレール
１０      非接触給電線構造
１０ａ    第１非接触給電線構造
１０ｂ    第２非接触給電線構造
１１      載置部
１２      走行部
１３      載置部材
１３ａ    載置部
１３ｂ    柱部
１３ｃ    連結部
１４      連結部材
１７      物品
１８      駆動走行部
１９      従動走行部
２０      本体フレーム
２１      第１駆動輪ユニット
２２      第２駆動輪ユニット
２３      固定ガイドローラ機構
２４      分岐ガイドローラ機構
２５      第１駆動輪
２６      第１モータ
２７      第１減速機
２８      第２駆動輪
２９      第２モータ
３０      第２減速機
３１      第１固定ガイドローラ
３２      第２固定ガイドローラ
３３      第３固定ガイドローラ
３４      第４固定ガイドローラ
３５      軸受
３６      第１分岐ガイドローラ
３７      第２分岐ガイドローラ
３８      第３分岐ガイドローラ
３９      第４分岐ガイドローラ
４０      分岐ガイドローラ駆動機構
４２      第１シリンダ
４３      第１シャフト
４４      第２シャフト
４５      連結シャフト
４７      ブラケット
４８      アーム本体
４９      連結部
５１      回動中心部
５２      第４部分
５３      第５部分
５４      第６部分
５５      回動中心部
５７      本体フレーム
５８      第１従動輪ユニット
５９      第２従動輪ユニット
６０      固定ガイドローラ機構
６１      分岐ガイドローラ機構
６２      第１従動輪
６３      第２従動輪
６５      第１固定ガイドローラ
６６      第２固定ガイドローラ
６７      第３固定ガイドローラ
６８      第４固定ガイドローラ
６９      第１分岐ガイドローラ
７０      第２分岐ガイドローラ
７１      第３分岐ガイドローラ
７２      第４分岐ガイドローラ
７３      分岐ガイドローラ駆動機構
７４      軸受
７５      第１光電センサ
７６      第２光電センサ
７７      リニアスケール
７８      バーコードリーダ
７９      受電部
７９ａ    第１受電部
７９ｂ    第２受電部
８０      搬送車コントローラ
８１      ＣＡＤシステム
８２      コントローラ本体
８３      第１メモリ
８４      システム本体
８５      第２メモリ
８７      制御部
８８      走行制御部
８９      分岐制御部
９０      第３メモリ
９１      第２シリンダ
９２      第３シャフト
９３      第４シャフト
９４      第２連結シャフト
９６      第１エンコーダ
９７      第２エンコーダ
９８      シャフト
９９      シャフト
１０１    第１可動アーム
１０３    第２可動アーム
１０４    反射テープ
１０５    鉄板
１０６    バーコード
１１８    搬送車停止位置
２０１    第１直線部
２０２    第２直線部
２０３    曲線部
２０６    分岐部
２０６ａ  分岐地点
２１０    支持部材（ベース部材）
２１０ａ  基部
２１０ｂ  支持部
２１０ｃ  保持部
２１０ｄ  溝部
２１２    給電線ホルダ（給電線保持部材）
２１３    非接触給電線
２２１    保持部
２２１ａ  第１面部（第１部分）
２２１ｂ  第２面部（第２部分）
２２２    被支持部
２２２ａ  第３面部（第１部分）
２２２ｂ  第４面部（第２部分）
２２３    連結部（第３部分）
２２４ａ  第１フランジ
２２４ｂ  第２フランジ
２２５ａ  第１突起
２２５ｂ  第２突起
２３１    第１スリット
２３２    第２スリット
２３３    ホルダ
２３４    接続部
２４１    ピックアップユニット
２４３    プレート
２４５    コア
２４７    ピックアップコイル
２４９    連結部
２５１    第１突起
２５３    第２突起
２５５    第３突起
２５７    開口
２５９    開口
【図１】
2012006433.tif 000003
【図２】
2012006433.tif 000004
【図３】
2012006433.tif 000005
【図４】
2012006433.tif 000006
【図５】
2012006433.tif 000007
【図６】
2012006433.tif 000008
【図７】
2012006433.tif 000009
【図８】
2012006433.tif 000010
【図９】
2012006433.tif 000011
【図１０】
2012006433.tif 000012
【図１１】
2012006433.tif 000013
【図１２】
2012006433.tif 000014
【図１３】
2012006433.tif 000015