(57)【要約】【課題】搬送車システムにおいて、分岐案内時に分岐ガイドローラを回動自在に支持する回動支持部に作用するモーメント荷重を低減する。【解決手段】分岐ガイドローラ機構２４は、分岐ガイドローラ（３６〜３９）と、分岐ガイドローラ（３６〜３９）を支持する第１可動アーム１０１および第２可動アーム１０３と、第１可動アーム１０１および第２可動アーム１０３を走行車に回動自在に支持する回動支持部５１，５５（回動支持部）とを有する。分岐ガイドローラ駆動機構４０は、走行車に設けられ、分岐ガイドローラ（３６〜３９）を分岐案内レール部分６ｅに対してガイド位置・非ガイド位置とで切り替えるために分岐ガイドローラ機構２４を駆動する。回動支持部５１，５５の回動中心Ｃの高さ位置は、分岐案内レール部分６ｅにおいて分岐ガイドローラ（３６〜３９）がガイド位置で接触可能な部分の上下方向幅Ｈ１内にある。【選択図】図１１
2012006434.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉛直方向に所定の長さを有するガイド面が設けられた分岐案内レールを分岐部に有する軌道と、
前記軌道に沿って走行する走行車と、
分岐ガイドローラと、前記分岐ガイドローラを支持する支持部材と、前記支持部材を前記走行車に回動自在に支持する回動支持部とを有する分岐ガイドローラ機構と、
前記走行車に設けられ、前記分岐ガイドローラを前記分岐案内レールに対してガイド位置と非ガイド位置とで切り替えるために前記分岐ガイドローラ機構を駆動する駆動機構とを備え、
前記分岐ガイドローラは、前記ガイド位置において鉛直方向に延びる回転軸中心回転可能であり、前記ガイド面の側方に当接または近接して配置され、
前記回動支持部の回動中心の高さ位置は、前記分岐案内レールの前記ガイド面において前記分岐ガイドローラが前記ガイド位置で接触可能な部分の上下方向幅内にある、
搬送車システム。
【請求項２】
前記分岐ガイドローラ機構は、前記走行車の両側に設けられた第１分岐ガイドローラ機構と第２分岐ガイドローラ機構と、前記第１分岐ガイドローラ機構と前記第２分岐ガイドローラ機構を互いに連動するように連結する連結部材とをさらに有しており、
前記回動支持部は、第１分岐ガイドローラ機構に設けられた第１回動支持部と、前記第２分岐ガイドローラ機構に設けられた第２回動支持部とを有しており、
前記連結部は前記第１回動支持部と前記第２回動支持部とを連結している、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記分岐案内レールに設けられた被検出部材と、
前記支持部材に設けられ、前記分岐ガイドローラが前記ガイド位置にあるときに前記被検出部材を検出可能な検出器と、
前記分岐ガイドローラが前記ガイド位置にある場合に前記検出器から検出信号を受信すれば、前記分岐ガイドローラを正しく前記ガイド位置に移動させたと判定する判定部と、
をさらに備えた、請求項１または２に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記軌道の走行面の高さ位置は、前記回動支持部の回動中心の高さ位置に近接している、請求項１〜３のいずれかに記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システム、特に、分岐ガイドローラをガイド位置と非ガイド位置とに切り替えることが可能な搬送車を用いた搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
大型化したガラス基板やそれが複数収納されたカセットを搬送するための搬送車が知られている。搬送車は、工場内のクリーンルーム内を自動走行して、処理装置間で物品を搬送する。
【０００３】
搬送車が走行する軌道は、例えば、天井から吊り下げられたレールである。この場合、レールおよび搬送車が走行する空間は外部から遮断されたクリーンルームになっている。
【０００４】
搬送車は、左右両側に車輪を有しており、一方の車輪が駆動輪になっており、他方の車輪が従動輪になっている。駆動輪には、モータが接続されている。搬送車は、さらに、左右のガイドレールに当接するガイドローラを有している。
【０００５】
搬送車は、さらに、軌道の分岐において左右いずれの軌道に進むかを切り替える分岐機構を有している。分岐機構は、左右のガイドレールに当接可能に設けられた分岐ガイドローラと、分岐ガイドローラをガイド位置と非ガイド位置とで切り替える分岐ガイドローラ駆動部とを有している。分岐ガイドローラ駆動部は、分岐部において、分岐先側に配置された分岐ガイドローラを非ガイド位置からガイド位置に移動させて、搬送車を分岐先側に移動させる（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−２１９６４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
分岐ガイドローラを移動させる方式としては、分岐ガイドローラを支持する部材を回転中心線の延びる方向に移動させる方式、または分岐ガイドローラを支持する部材をその一端を中心に回動させる方式がある。
後者の方式の場合、例えば、分岐ガイドローラに水平方向の外力が作用すると、支持部材を回動自在に支持する部分に大きなモーメント荷重が作用する。したがって、回動支持部の強度を向上させる必要があり、それがコストアップにつながってしまう。
【０００８】
本発明の課題は、搬送車システムにおいて、分岐案内時に分岐ガイドローラを回動自在に支持する回動支持部に作用するモーメント荷重を低減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【００１０】
搬送車システムは、軌道と、走行車と、分岐ガイドローラ機構と、駆動機構とを備えている。軌道は、鉛直方向に所定の長さを有するガイド面が設けられた分岐案内レールを分岐部に有する。走行車は、軌道に沿って走行する。分岐ガイドローラ機構は、分岐ガイドローラと、分岐ガイドローラを支持する支持部材と、支持部材を走行車に回動自在に支持する回動支持部とを有する。駆動機構は、走行車に設けられ、分岐ガイドローラを分岐案内レールに対してガイド位置と非ガイド位置とで切り替えるために分岐ガイドローラ機構を駆動する。分岐ガイドローラは、ガイド位置において鉛直方向に延びる回転軸中心回転可能であり、ガイド面の側方に当接または近接して配置される。回動支持部の回動中心の高さ位置は、分岐案内レールのガイド面において分岐ガイドローラがガイド位置で接触可能な部分の上下方向幅内にある。
このシステムでは、走行車は軌道に沿って走行する。走行車が分岐部に到達すると、駆動機構が支持部材を駆動して、分岐ガイドローラを分岐する側の分岐案内レールに対してガイド位置に切り替える。これにより、走行車は分岐部において分岐案内レールによって分岐側の軌道に案内される。
回動支持部の回動中心の高さ位置が、分岐ガイドローラがガイド位置で分岐案内レールと接触している部分の上下方向幅内にある。したがって、例えば、分岐案内時に回動支持部に大きなモーメント荷重が作用しない。その結果、回動支持部の強度を高める必要が無く、また回転駆動の保持力を大きくしなくてもよく、そのためコストを低減できる。
【００１１】
分岐ガイドローラ機構は、走行車の両側に設けられた第１分岐ガイドローラ機構と第２分岐ガイドローラ機構と、第１分岐ガイドローラ機構と第２分岐ガイドローラ機構を互いに連動するように連結する連結部材とをさらに有していてもよい。回動支持部は、第１分岐ガイドローラ機構に設けられた第１回動支持部と、前記第２分岐ガイドローラ機構に設けられた第２回動支持部とを有している。
この場合、連結部材が第１分岐ガイドローラ機構と第２分岐ガイドローラ機構を互いに連動するように連結しているので、以下の効果が得られる。つまり、第１分岐ガイドローラおよび第２分岐ガイドローラの一方をガイド位置から非ガイド位置に切り替えるときに他方の重量がカウンターウェイトとして作用する。したがって、駆動機構が第１分岐ガイドローラ機構および第２分岐ガイドローラ機構に付与する荷重を、小さく設定できる。
【００１２】
搬送車システムは、被検出部材と、検出器と、判定部をさらに備えてもよい。被検出部材は、分岐案内レールに設けられている。検出器は、支持部材に設けられ、分岐ガイドローラがガイド位置にあるときに被検出部材を検出可能である。判定部は、分岐ガイドローラがガイド位置にある場合に検出器から検出信号を受信すれば、分岐ガイドローラを正しくガイド位置に移動させたと判定する。
この場合、検出器は、分岐ガイドローラがガイド位置にあるときに被検出部材を検出でき、判定部は、分岐ガイドローラがガイド位置にある場合に検出器から検出信号を受信すれば、分岐ガイドローラを正しくガイド位置に移動させたと判定する。このようにして、分岐ガイドローラの制御がより正確になる。
【００１３】
軌道の走行面の高さ位置は、回動支持部の高さ位置に近接していてもよい。
この場合、分岐案内時に分岐ガイドローラ機構から走行車に作用するねじりモーメントを、減らすことができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る搬送車システムでは、回動支持部の回動中心の高さ位置が、分岐案内レールにおいて分岐ガイドローラがガイド位置で接触可能な部分の上下方向幅内にある。したがって、分岐案内時に回動支持部に大きなモーメント荷重が作用しない。その結果、回動支持部の強度を高める必要が無く、また回転駆動の保持力を大きくしなくてもよく、そのためコストを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態における搬送車の概略平面図。
【図２】搬送車の概略平面図。
【図３】搬送車の概略側面図。
【図４】駆動走行部の平面図。
【図５】従動走行部の平面図。
【図６】搬送車システムの軌道レイアウトの概略平面図。
【図７】本発明の一実施形態としての搬送車システムの制御構成を示すブロック図。
【図８】分岐部における搬送車の制御動作を示すフローチャート。
【図９】曲線部における搬送車の制御動作を示すフローチャート。
【図１０】分岐ガイドローラの第１状態を示す概略正面図。
【図１１】分岐ガイドローラの第２状態を示す概略正面図。
【図１２】分岐ガイドローラの第３状態を示す概略正面図。
【図１３】ファイバーセンサおよびアンプを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（１）搬送車システム
図１〜図３を用いて、本発明の一実施形態としての搬送車システムについて説明する。図１は、本発明の一実施形態における搬送車の概略平面図である。図２は、搬送車３の概略平面図である。図３は、搬送車の概略側面図である。
【００１７】
搬送車システム１は、軌道２と、軌道２上を走行する搬送車３と有している。この実施形態では、軌道２は天井から吊り下げられており、さらに、軌道２の周囲はクリーンルームになっている。
【００１８】
軌道２は、図２に示すように、走行レール４とガイドレール６を有している。
走行レール４は、左右一対の第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂから構成されている。第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂは、平坦な走行面４ｄを有している。
【００１９】
ガイドレール６は、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂを有している。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂの外側端にそれぞれ設けられている。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは、上方に延びており、内側面６ｃと外側面６ｄとを有している。
【００２０】
また、第２走行レール４ｂに沿って、図１に示すように、第１給電線１０ａおよび第２給電線１０ｂが設けられている。第１給電線１０ａおよび第２給電線１０ｂの一端には、電力供給装置（図示せず）が設けられている。電力供給装置は、第１給電線１０ａおよび第２給電線１０ｂに高周波電力を供給する。
【００２１】
（２）軌道レイアウト
図６を用いて、軌道２のレイアウトを説明する。図６は、搬送車システムの軌道レイアウトの概略平面図である。
図６において、軌道２は、第１直線部２０１と、分岐部２０６と、分岐部２０６から図右側に曲がる曲線部２０３と、分岐部２０６からそのまま直線状に延びる第２直線部２０２とを有している。さらに、軌道２は、第３直線部２０４と、第４直線部２０５と、合流部２０７とを有している。第３直線部２０４は、曲線部２０３の先に延びている。第４直線部２０５は、第３直線部２０４に連続しており、曲線部２０３との間に合流部２０７を形成している。
【００２２】
第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂは、第１直線部２０１、分岐部２０６、曲線部２０３，第２直線部２０２、第３直線部２０４、第４直線部２０５、合流部２０７にそれぞれ設けられている。
【００２３】
分岐部２０６において、第１ガイドレール６ａは第１直線部２０１から曲線部２０３にかけて連続して形成されているが、第２ガイドレール６ｂは設けられていない。分岐部２０６において、第２ガイドレール６ｂは第１直線部２０１から第２直線部２０２にかけて連続して形成されているが、第１ガイドレール６ａは設けられていない。
第１直線部２０１から分岐部２０６に移行する地点を分岐地点２０６ａとして、分岐地点２０６ａ付近のガイドレール６を分岐案内レール部分６ｅとする。
【００２４】
曲線部２０３においては、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂはそれぞれ設けられている。
【００２５】
合流部２０７において、第１ガイドレール６ａは曲線部２０３から第３直線部２０４にかけて連続して形成されているが、第２ガイドレール６ｂは設けられていない。合流部２０７において、第２ガイドレール６ｂは第４直線部２０５から第３直線部２０４にかけて連続して形成されているが、第１ガイドレール６ａは設けられていない。
【００２６】
（３）搬送車
図１〜図３を用いて、搬送車３について説明する。
【００２７】
搬送車３は、載置部１１と、走行部１２と有している。
載置部１１は、物品１７を載置するための構造である。載置部１１は、走行方向前後両端において左右両側に延びる一対の載置部材１３と、一対の支持部材を連結するために走行方向前後に延びる複数の連結部材１４とを有している。載置部材１３は、左右方向に延び載置部１３ａと、載置部の左右方向両端から下方に延びる柱部１３ｂと、柱部１３ｂの下端同士を連結するために左右方向に延びる連結部１３ｃとを有している。連結部材１４は、載置部材１３の連結部１３ｃ同士を連結している。連結部材１４は、４本の部材からなり、それらは一対の左右方向外側部材と一対の左右方向内側部材とからなる。
【００２８】
走行部１２は、駆動走行部１８および従動走行部１９を有している。駆動走行部１８および従動走行部１９は、載置部１１に対してそれぞれ回動自在に取り付けられるボギー台車である。
【００２９】
（３−１）駆動走行部
図４を用いて、駆動走行部１８を説明する。図４は、駆動走行部の平面図である。
【００３０】
駆動走行部１８は、主に、本体フレーム２０と、第１駆動輪ユニット２１と、第２駆動輪ユニット２２と、固定ガイドローラ機構２３と、分岐ガイドローラ機構２４とを有している。
【００３１】
本体フレーム２０は、各部材を支持するための薄板状の部材である。本体フレーム２０は左右方向に長く延びており、載置部１１から延びるシャフト（図示せず）を支持する軸受３５が中心部分に設けられている。
【００３２】
第１駆動輪ユニット２１は、本体フレーム２０の右側端部に装着されており、第１駆動輪２５と、第１モータ２６と、第１減速機２７と、第１エンコーダ９６とを有している。第１駆動輪２５は、第１走行レール４ａの走行面４ｄの上に載っている。第１モータ２６は、第１減速機２７を介して第１駆動輪２５に連結されている。第１エンコーダ９６は、第１モータ２６の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第１モータ２６の回転速度や回転回数を得ることができる。
【００３３】
第２駆動輪ユニット２２は、本体フレーム２０の左側端部に装着されており、第２駆動輪２８と、第２モータ２９と、第２減速機３０と、第２エンコーダ９７とを有している。第２駆動輪２８は、第２走行レール４ｂの走行面４ｄの上に載っている。第２モータ２９は、第２減速機３０を介して第２駆動輪２８に連結されている。第２エンコーダ９７は、第２モータ２９の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第２モータ２９の回転速度や回転回数を得ることができる。
固定ガイドローラ機構２３は、第１固定ガイドローラ３１と、第２固定ガイドローラ３２と、第３固定ガイドローラ３３と、第４固定ガイドローラ３４とを有している。
【００３４】
第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２は、本体フレーム２０の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２は、第１駆動輪２５の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側面６ｃに常に当接または近接している。第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４は、本体フレーム２０の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４は、第２駆動輪２８の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側面６ｃに常に当接または近接している。
【００３５】
分岐ガイドローラ機構２４は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、第１分岐ガイドローラ３６と、第２分岐ガイドローラ３７と、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９と、分岐ガイドローラ駆動機構４０とを有している。
【００３６】
第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７は、第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。分岐ガイドローラ機構２４は、さらに、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が回転自在に連結された第１可動アーム１０１（後述）を有している。
【００３７】
第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９は、第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４に対応して配置されている。分岐ガイドローラ機構２４は、さらに、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が回転自在に連結された第２可動アーム１０３（後述）を有している。
【００３８】
分岐ガイドローラ駆動機構４０は、第１分岐ガイドローラ３６と、第２分岐ガイドローラ３７と、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９の位置を変更するための機構である。分岐ガイドローラ駆動機構４０は、第１シリンダ４２と、第１シャフト４３と、第２シャフト４４と、第１連結シャフト４５とを有している。
【００３９】
第１シリンダ４２は、電動シリンダであり、左右方向に推進力を発生するように配置されている。第１シリンダ４２は、トラニオン方式で支持されている。
【００４０】
第１シャフト４３は、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７側に設けられている。第１シャフト４３は、前後方向に延びており、本体フレーム２０に回転自在に支持されている。また、第１シャフト４３は、第１シリンダ４２のロッドによって左右方向に移動可能である。
【００４１】
第１可動アーム１０１は、前後方向に延びるブラケット４７と、ブラケット４７の両端から左右方向内側に延びる一対のアーム本体４８と、アーム本体４８の端部から上方に延びる一対の連結部４９とを有している。ブラケット４７は、断面Ｌ字形状になっている。ブラケット４７の前後方向両端には、前述のように、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が回転自在に連結されている。
【００４２】
連結部４９の先端は、回動支持部５１となっている。回動支持部５１は、本体フレーム２０に対して前後方向に延びる軸中心に回動自在に支持されている。連結部４９の先端は、第１シャフト４３に回動自在に連結されている。したがって、第１シャフト４３は、第１シリンダ４２によって左右方向に駆動されると、回動支持部５１を中心に回動する。
【００４３】
以上の構造により、第１シャフト４３が左右方向に移動すると、回動支持部５１を中心に第１可動アーム１０１が回動する。このとき、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が第１ガイドレール６ａの外側面６ｄに当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａの外側面６ｄから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００４４】
第２シャフト４４は、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９側に設けられている。第２シャフト４４は、前後方向に延びており、本体フレーム２０に回転自在に支持されている。また、第２シャフト４４は左右方向に移動可能である。
【００４５】
第１連結シャフト４５は、左右方向に延びており、第１シャフト４３と第２シャフト４４を連結している。より詳細には、第１連結シャフト４５は、端部が第１シャフト４３および第２シャフト４４に回動自在に連結されている。
【００４６】
第２可動アーム１０３は、前後方向に延びるブラケット５２と、ブラケット５２の両端から左右方向内側に延びる一対のアーム本体５３と、アーム本体５３の端部から上方に延びる一対の連結部５４とを有している。ブラケット５２は、断面Ｌ字形状になっている。ブラケット５２の前後方向両端には、前述のように、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が回転自在に連結されている。
【００４７】
連結部５４の先端は、回動支持部５５となっている。回動支持部５５は、本体フレーム２０に対して前後方向に延びる軸中心に回動自在に支持されている。アーム本体５３の先端は、第２シャフト４４に回動自在に連結されている。したがって、第２シャフト４４は、第１連結シャフト４５によって左右方向に駆動されると、回動支持部５５を中心に回動する。
【００４８】
以上の構造により、第２シャフト４４が左右方向に移動すると、回動支持部５５を中心に第２可動アーム１０３が回動する。このとき、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が第２ガイドレール６ｂの外側面６ｄに当接または近接するガイド位置と、第２ガイドレール６ｂの外側面６ｄから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００４９】
図１１に示すように、回動支持部５１の回動中心Ｃの高さ位置が、ガイドレール６において第１分岐ガイドローラ３６がガイド位置で接触可能な部分の上下方向幅Ｈ１内にある。なお、第１分岐ガイドローラ３６が接触可能な部分は、第１分岐ガイドローラ３６全体の高さ方向距離Ｈ３より短くなっている。したがって、分岐案内時に回動支持部５１に大きなモーメント荷重が作用しない。その結果、回動支持部５１の強度を高める必要が無く、コストを低減できる。例えば、従来のように回動支持部の回動中心の高さ位置が分岐ガイドローラが接触可能な部分と大きく異なる高さ位置にある場合に、分岐ガイドローラに遠心力が作用すれば、回動支持部には水平方向の荷重に加えて比較的大きなモーメント荷重が作用してしまう。
なお、この実施形態では、回動支持部５１の回動中心Ｃの高さ位置は、ガイド位置にある分岐ガイドローラの上下方向幅内にもあるし、分岐ガイドレール６の上下方向幅内にもある。
【００５０】
さらに、図１１に示すように、軌道２の走行レール４の走行面４ｄの高さ位置は、回動支持部５１の高さ位置に近接している。したがって、分岐案内時に第１分岐ガイドローラ機構１２１または第２分岐ガイドローラ機構１２２から走行車に作用するねじりモーメントを減らすことができる。より具体的には、走行面４ｄから回動支持部５１の回動中心Ｃまでの高さ方向距離Ｈ２は、十分に短く、例えば、前述の上下方向幅Ｈ１よりわずかに長く、さらには、第１分岐ガイドローラ３６全体の高さ方向距離Ｈ３と同程度である。
【００５１】
以上の構造を別の表現で説明すると、分岐ガイドローラ（３６〜３９）と、第１可動アーム１０１および第２可動アーム１０３と、回動支持部５１，５５と、分岐ガイドローラ駆動機構４０とから、分岐ガイドローラ機構２４が実現されている。分岐ガイドローラ機構２４は、第１分岐ガイドローラ機構１２１および第２分岐ガイドローラ機構１２２と、分岐ガイドローラ駆動機構４０とを有している。第１分岐ガイドローラ機構１２１は、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７と、第１可動アーム１０１とから構成されている。第２分岐ガイドローラ機構１２２は、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９と、第２可動アーム１０３とから構成されている。分岐ガイドローラ駆動機構４０は、第１分岐ガイドローラ機構１２１と第２分岐ガイドローラ機構１２２を駆動するための機構であり、動力源である第１シリンダ４２と、第１分岐ガイドローラ機構１２１と第２分岐ガイドローラ機構１２２を連動可能に連結する第１連結シャフト４５とを有している。
【００５２】
第１分岐ガイドローラ機構１２１と第２分岐ガイドローラ機構１２２の動作について説明する。第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７と、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９は、対称的に位置を変更する。分岐ガイドローラ駆動機構４０によって変更される第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７と第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９との位置関係は以下の３通りである。
【００５３】
図１０は分岐ガイドローラの第１状態を示す概略正面図であり、図１１は分岐ガイドローラの第２状態を示す概略正面図であり、図１２は分岐ガイドローラの第３状態を示す概略正面図である。
第１状態では、図１０に示すように、第１分岐ガイドローラ機構１２１が第１非ガイド位置にあり、第２分岐ガイドローラ機構１２２が第１非ガイド位置にある。具体的には、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が第１ガイドレール６ａから離れており、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が第２ガイドレール６ｂから離れている。
第２状態では、図１１に示すように、第１分岐ガイドローラ機構１２１がガイド位置にあり、第２分岐ガイドローラ機構１２２が第２非ガイド位置にある。具体的には、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が第１ガイドレール６ａに当接または近接しており、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が第２ガイドレール６ｂから離れている。
第３状態では、図１２に示すように、第１分岐ガイドローラ機構１２１が第２非ガイド位置にあり、第２分岐ガイドローラ機構１２２がガイド位置にある。具体的には、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が第１ガイドレール６ａから離れており、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が第２ガイドレール６ｂに当接または近接している。
【００５４】
以上に述べた駆動動作において、第１連結シャフト４５が第１分岐ガイドローラ機構１２１と第２分岐ガイドローラ機構１２２を互いに連動するように連結しているので、以下の効果が得られる。つまり、第１分岐ガイドローラ機構１２１および第２分岐ガイドローラ機構１２２の一方をガイド位置から第１非ガイド位置に切り替えるときに他方がカウンターウェイトとして作用する。したがって、第１シリンダ４２が第１分岐ガイドローラ機構１２１および第２分岐ガイドローラ機構１２２に付与する荷重を、小さく設定できる。
【００５５】
なお、駆動走行部１８には、第１給電線１０ａおよび第２給電線１０ｂからの高周波電力を得るための第１ピックアップユニット７９ａおよび第２ピックアップユニット７９ｂが設けられている。
【００５６】
（３−２）従動走行部
図５を用いて、従動走行部１９を説明する。図５は、従動走行部の平面図である。
【００５７】
従動走行部１９は、主に、本体フレーム５７と、第１従動輪ユニット５８と、第２従動輪ユニット５９と、固定ガイドローラ機構６０と、分岐ガイドローラ機構６１とを有している。
【００５８】
本体フレーム５７は、各部材を支持するための薄板状の部材である。本体フレーム５７は左右方向に長く延びており、載置部１１から延びるシャフト（図示せず）を支持する軸受７４が中間部分に設けられている。
【００５９】
第１従動輪ユニット５８は、本体フレーム５７の右側端部に装着されており、第１従動輪６２を有している。第１従動輪６２は、第１走行レール４ａの走行面４ｄの上に載っている。第１従動輪６２は、本体フレーム５７に固定されたシャフト９８に回転自在に支持されている。
【００６０】
第２従動輪ユニット５９は、本体フレーム５７の左側端部に装着されており、第２従動輪６３を有している。第２従動輪６３は、第２走行レール４ｂの走行面４ｄの上に載っている。第２従動輪６３は、本体フレーム５７に固定されたシャフト９９に回転自在に支持されている。
【００６１】
固定ガイドローラ機構６０は、第１固定ガイドローラ６５と、第２固定ガイドローラ６６と、第３固定ガイドローラ６７と、第４固定ガイドローラ６８とを有している。
なお、固定ガイドローラ機構６０は固定ガイドローラ機構２３と同様であるので、以下説明を省略する。
【００６２】
分岐ガイドローラ機構６１は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、第１分岐ガイドローラ６９と、第２分岐ガイドローラ７０と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２と、分岐ガイドローラ駆動機構７３とを有している。
【００６３】
分岐ガイドローラ駆動機構７３は、第１分岐ガイドローラ６９と、第２分岐ガイドローラ７０と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２の位置を変更するための機構である。分岐ガイドローラ駆動機構７３は、第２シリンダ９１と、第３シャフト９２と、第４シャフト９３と、第２連結シャフト９４とを有している。
なお、分岐ガイドローラ機構６１は、分岐ガイドローラ機構２４と同様であるので、以下説明を省略する。
【００６４】
（４）被検出部およびセンサ
軌道２に沿っても設けられた被検出部と、搬送車３に設けられたセンサについて説明する。
【００６５】
図６を用いて、走行レール４に沿って設けられた複数種類の被検出部について説明する。被検出部は、反射テープ１０４と、鉄板１０５と、バーコード１０６とを含んでいる。反射テープ１０４は、曲線部２０３において搬送車３の位置を検出するための部材であり、図においては曲線部２０３において第１走行レール４ａの内側に配置されている。鉄板１０５は、搬送車停止位置１１８、曲線部２０３の開始位置、分岐地点２０６ａ等を検出するための部材である。鉄板１０５は、図においては分岐部２０６の分岐地点２０６ａの手前で第１走行レール４ａの内側に配置されており、さらに搬送車停止位置１１８の手前で第１走行レール４ａの内側に配置されている。バーコード１０６は、走行レール４の原点マークおよび複数の基準マークとして機能しており、図においては、第２走行レール４ｂの内側に複数配置されている。
【００６６】
駆動走行部１８は、第１光電センサ７５と、第２光電センサ７６とを有している。第１光電センサ７５は、第１走行レール４ａに貼られた反射テープ１０４を検出するためのものであり、特に、右曲線部を走行中に反射テープ１０４を検出するためのものである。第２光電センサ７６は、第２走行レール４ｂに貼られた反射テープ（図示せず）を検出するためのものであり、特に、左曲線部を走行中に反射テープ（図示せず）を検出するためのものである。
【００６７】
従動走行部１９は、リニアスケール７７と、バーコードリーダ７８とを有している。リニアスケール７７は、第１走行レール４ａに貼られた鉄板１０５を検出するためのものである。バーコードリーダ７８は、第２走行レール４ｂに貼られたバーコード１０６を検出するためのものである。
【００６８】
図１３は、ファイバーセンサおよびアンプを示す図である。図１３に示すように、ガイドレール６の外側面６ｄには、反射シール３０１が貼られている。具体的には、反射シール３０１は、分岐案内レール部分６ｅのみに貼られている。別の実施例として、反射シールは、分岐ガイドローラがガイド位置に降ろされてもよい場所のガイドレール６にも貼られていてもよい。
【００６９】
ファイバーセンサ３０２は、例えば、第１可動アーム１０１および第２可動アーム１０３に設けられ、分岐ガイドローラ（３６〜３９）がガイド位置にあるときに反射シール３０１を検出可能である。より具体的には、ファイバーセンサ３０２は、例えば、第１可動アーム１０１のブラケット４７の下面に設けられ、斜め内側を向いている。
ファイバーセンサ３０２は、アンプ３０３を介して制御部８７に接続されている。アンプ３０３は、図１３に示すように、第１可動アーム１０１のブラケット４７の上面に取り付けられている。このようにアンプ３０３がブラケット４７に取り付けられているので、ファイバーを可動することなく固定でき、そのためファイバーの切断の可能性が少なくなる。
【００７０】
（５）制御構成
図７は、本発明の一実施形態としての搬送車システム１の制御構成を示すブロック図である。
【００７１】
搬送車システム１は、搬送車コントローラ８０と、ＣＡＤシステム８１とを有している。
【００７２】
搬送車コントローラ８０は、複数の搬送車３の走行を管理するためのコントローラである。搬送車コントローラ８０と搬送車３は交信可能である。搬送車コントローラ８０は、コントローラ本体８２と、第１メモリ８３とを有している。コントローラ本体８２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。第１メモリ８３内には、ルートマップが記憶されている。
ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
搬送車３は、ルートマップに記載の座標と自機の内部座標（エンコーダによって求めた座標）とを比較しながら走行を続ける。
【００７３】
ＣＡＤシステム８１は、走行ルートを設計し記憶するためのシステムである。ＣＡＤシステム８１は、システム本体８４と、第２メモリ８５とを有している。システム本体８４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。システム本体８４は、走行ルートをデザインして、その際のデータをレイアウトマップとして第２メモリ８５に記憶する。なお、ＣＡＤシステム８１の機能は搬送車コントローラ８０によって実現されてもよい。
【００７４】
搬送車３は、制御部８７と第３メモリ９０とを有している。制御部８７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。制御部８７は、走行制御部８８に接続されている。走行制御部８８は、制御部８７からの指令に基づいて第１モータ２６と第２モータ２９を駆動する信号を送信できる。制御部８７は、さらに、分岐制御部８９に接続されている。分岐制御部８９は、制御部８７からの指令に基づいて第１シリンダ４２および第２シリンダ９１を駆動する信号を送信できる。
【００７５】
さらに、制御部８７には、第１エンコーダ９６、第２エンコーダ９７、第１光電センサ７５、第２光電センサ７６、リニアスケール７７、バーコードリーダ７８およびファイバーセンサ３０２、ガイドセンサ３０４が接続されている。ガイドセンサ３０４は、分岐ガイドローラがガイド位置、第１非ガイド位置、第２非ガイド位置のいずれにあるかを検出するためのセンサである。
【００７６】
第３メモリ９０内には、ルートマップが記憶されている。搬送車３は、このルートマップ上の現在位置の座標と、目的位置の座標との差から走行距離を算出し、これによって走行速度のパターンを発生させる。また、搬送車３は、第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７によって内部座標を求め、目的地までの残走行距離を算出して、この値が所定値以下になると走行制御部８８により減速処理を行う。第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７の値は、原点マークを検出すると原点の座標にリセットされ、基準マークを検出すると基準の座標に変更される。
【００７７】
（６）分岐動作
図８は、分岐部における搬送車の制御動作を示すフローチャートである。ここでは、主に、搬送車コントローラ８０による制御動作を説明する。
【００７８】
ステップＳ１では、搬送車３が分岐部２０６の手前地点に到達するのを待つ。この判断に、搬送車コントローラ８０は、リニアスケール７７から検出結果ならびに第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７からの検出結果を利用する。なお、直線部走行時には、図１０に示すように、分岐ガイドローラ（３６〜３９および６９〜７２）は非ガイド位置に配置されている。
【００７９】
ステップＳ２では第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７の情報が正常であるか否かを判断する。正常な場合はステップＳ３に移行して、リニアスケール７７から検出結果ならびに第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７からの検出結果を照合して、現在位置を確認する。この場合、リニアスケール７７から検出結果に基づいて第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７の値を補正してもよい。異常な場合はステップＳ４に移行して、リニアスケール７７からの検出結果のみに基づいて、現在位置を確認する。このとき、次に曲線部２０３に移行する場合は、搬送車３の減速を開始する。
【００８０】
ステップＳ５では、搬送車３が分岐地点２０６ａに到達するのを待つ。到達していない場合はステップＳ２に戻る。到達すると、ステップＳ６に移行する。
【００８１】
ステップＳ６では、曲線部２０３側に分岐する場合は、第１シリンダ４２を駆動して第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７を下降させる。さらに、第２シリンダ９１を駆動して第１分岐ガイドローラ６９と第２分岐ガイドローラ７０を下降させる。その結果、前述の分岐ガイドローラが第１ガイドレール６ａの分岐案内ローラ部分６ｅに当接する。第２直線部２０２側に分岐する場合は、第１シリンダ４２を駆動して第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９を下降させて、さらに第２シリンダ９１を駆動して第３分岐ガイドローラ７１および第４分岐ガイドローラ７２を下降させる。その結果、前述の分岐ガイドローラ７が第２ガイドレール６ｂの分岐案内ローラ部分６ｅに当接する。
【００８２】
ステップＳ７では、搬送車３が分岐地点２０６ａを通過するのを待つ。分岐地点２０６ａを通過しても、降りていた分岐ガイドローラはそのままガイドレール６に係合した状態を保つ。別の例としては、第１シリンダ４２および第２シリンダ９１を駆動して、図１０に示すように、降りていた分岐ガイドローラをガイドレール６から離脱させてもよい。
【００８３】
分岐先が直線部の場合は、ステップＳ９に移行して、直線制御を実行する。
分岐先が曲線部の場合は、ステップＳ１０に移行して、曲線制御を実行する。
【００８４】
（７）曲線制御
図９は、曲線部における搬送車の制御動作を示すフローチャートである。ここでは、主に、搬送車コントローラ８０による制御動作を説明する。
【００８５】
ステップＳ１１では、第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７の情報が正常であるか否かを判断する。正常な場合はステップＳ１２に移行して、第１光電センサ７５または第２光電センサ７６から検出結果ならびに第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７からの検出結果を照合して、現在位置を確認する。この場合、例えば、反射テープ１０４同士の間では第１エンコーダ９６と第２エンコーダ９７の位置情報で補間することで、曲線部での搬送車の位置を連続的に確認できる。異常な場合はステップＳ４に移行して、第１光電センサ７５または第２光電センサ７６からの検出結果のみに基づいて、現在位置を確認する。
【００８６】
ステップＳ１４では、現在位置情報に基づいて、適切な左右速度差が生じるように走行制御部８８を介して第１モータ２６および第２モータ２９を駆動する。
【００８７】
ステップＳ１５では、搬送車３が曲線部の終了地点に到達するのを待つ。到達していない場合はステップＳ１１に戻る。
【００８８】
（８）分岐ガイドローラの切り替え方向判定
搬送車３において分岐ガイドローラをガイド位置に移動させたときにその動作自体が正しいか否かを判断する制御について説明する。この制御は、例えば、搬送車３が分岐部２０６、曲線部２０３、合流部２０７を走行する際に実行される。
【００８９】
この場合、ファイバーセンサ３０２は、分岐ガイドローラ（３６〜３９）がガイド位置にあるときに反射シール３０１を検出できる。制御部８７は、分岐ガイドローラがガイド位置にある場合にファイバーセンサ３０２から検出信号を受信しなければ、分岐ガイドローラを間違えてガイド位置に移動させたと判定するこのようにして、分岐ガイドローラ（３６〜３９）の制御がより正確になる。
【００９０】
以下、より具体的に説明する。制御部８７は、ガイドセンサ３０４によって、いずれ側の分岐ガイドローラがガイド位置に降ろされたかを把握する。制御部８７は、ファイバーセンサ３０２からの検出の有無に基づいて、分岐ガイドローラが正しい側に降ろされたか否かを判断する。この場合、以下のようなパターンがあり得る。
【００９１】
１）搬送車３が第１直線部２０１から第２直線部２０２に移動しようとするときに、分岐地点２０６ａにおいて第２分岐ガイドローラ機構１２２（第２可動アーム１０３、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９）がガイド位置に降ろされれば、ファイバーセンサ３０２から制御部８７に検出信号が送られる。それにより、制御部８７は分岐ガイドローラが正しい側に降ろされていると判断する。
【００９２】
２）搬送車３が第１直線部２０１から第２直線部２０２に移動しようとするときに、分岐地点２０６ａにおいて第１分岐ガイドローラ機構１２１（第１可動アーム１０１、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７）がガイド位置に降ろされれば、ファイバーセンサ３０２から制御部８７に検出信号が送られてこない。それにより、制御部８７は、分岐ガイドローラが間違った側に降ろされている判断する。この場合は、制御部８７は、分岐ガイドローラの切り替えまたは走行停止などの異常処理を実行する。
【００９３】
３）搬送車３が第１直線部２０１から曲線部２０３に移動しようとするときに、分岐地点２０６ａにおいて第１分岐ガイドローラ機構１２１がガイド位置に降ろされれば、ファイバーセンサ３０２から制御部８７に検出信号が送られる。それにより、制御部８７は分岐ガイドローラが正しい側に降ろされている判断する。
【００９４】
４）搬送車３が第１直線部２０１から曲線部２０３に移動しようとするときに、分岐地点２０６ａにおいて第２分岐ガイドローラ機構１２２がガイド位置に降ろされれば、ファイバーセンサ３０２から制御部８７に検出信号が送られていない。それにより、制御部８７は、分岐ガイドローラが間違った側に降ろされていると判断する。この場合は、制御部８７は、分岐ガイドローラの切り替えまたは走行停止などの異常処理を実行する。
【００９５】
５）搬送車３が曲線部２０３から第３直線部２０４に移動しようとするときに、合流部２０７において第１分岐ガイドローラ機構１２１がガイド位置に降ろされれば、ファイバーセンサ３０２から制御部８７に検出信号が送られる。それにより、制御部８７は、分岐ガイドローラが正しい側に降ろされていると判断する。
【００９６】
６）搬送車３が曲線部２０３から第３直線部２０４に移動しようとするときに、合流部２０７において第２分岐ガイドローラ機構１２２がガイド位置に降ろされれば、ファイバーセンサ３０２から制御部８７に検出信号が送られてこない。それにより、制御部８７は、分岐ガイドローラが間違った側に降ろされていると判断する。この場合は、制御部８７は、分岐ガイドローラの切り替えまたは走行停止などの異常処理を実行する。
【００９７】
７）搬送車３が第４直線部２０５から第３直線部２０４に移動しようとするときに、合流部２０７において第２分岐ガイドローラ機構１２２が降ろされれば、ファイバーセンサ３０２から制御部８７に検出信号が送られている。それにより、制御部８７は分岐ガイドローラが正しい側に降ろされていると判断する。
【００９８】
８）搬送車３が第４直線部２０５から第３直線部２０４に移動しようとするときに、合流部２０７において第１分岐ガイドローラ機構１２１が降ろされれば、ファイバーセンサ３０２から制御部８７に検出信号が送られていない。それにより、制御部８７は分岐ローラが間違った側に降ろされていると判断する。この場合は、制御部８７は、分岐ガイドローラの切り替えまたは走行停止などの異常処理を実行する。
【００９９】
（９）特徴
上記実施形態は、下記のように表現可能である。以下、搬送車については、駆動走行部１８を中心に説明する。
【０１００】
搬送車システム１は、軌道２と、走行車と、分岐ガイドローラ機構と、分岐ガイドローラ駆動機構４０とを備えている。軌道２は、鉛直方向に所定の長さを有する外側面６ｄが設けられた分岐案内レール部分６ｅを分岐部２０５に有する。走行車は、軌道２に沿って走行する。分岐ガイドローラ機構は、分岐ガイドローラ（３６〜３９）と、分岐ガイドローラ（３６〜３９）を支持する第１可動アーム１０１および第２可動アーム１０３と、第１可動アーム１０１および第２可動アーム１０３を走行車に回動自在に支持する回動支持部５１，５５とを有する。分岐ガイドローラ駆動機構４０は、走行車に設けられ、分岐ガイドローラ（３６〜３９）を分岐案内レール部分６ｅに対してガイド位置・非ガイド位置とで切り替えるために分岐ガイドローラ機構を駆動する。分岐ガイドローラは、ガイド位置において鉛直方向に延びる回転軸中心回転可能であり、ガイド面の側方に当接または近接して配置される。回動支持部５１，５５の回動中心Ｃの高さ位置は、分岐案内レール部分６ｅの外側面６ｄにおいて分岐ガイドローラ（３６〜３９）がガイド位置で接触可能な部分の上下方向幅Ｈ１内にある。
このシステムでは、走行車は軌道２に沿って走行する。走行車が分岐部２０６に到達すると、分岐ガイドローラ駆動機構４０が第１可動アーム１０１または第２可動アーム１０３を駆動して、分岐ガイドローラ（３６〜３９）を分岐する側の分岐案内レール部分６ｅに対してガイド位置に切り替える。これにより、走行車は分岐部２０６においてガイドレール６によって分岐側の軌道に案内される。
回動支持部５１，５５の回動中心Ｃの高さ位置が、分岐案内レール部分６ｅにおいて分岐ガイドローラ（３６〜３９）がガイド位置で接触可能な部分の上下方向幅Ｈ１内にある。したがって、分岐案内時に回動支持部５１，５５に大きなモーメント荷重が作用しない。その結果、回動支持部５１，５５の強度を高める必要が無く、また回転駆動の保持力を大きくしなくてもよく、そのためコストを低減できる。
【０１０１】
分岐ガイドローラ機構２４は、走行車の両側に設けられた第１分岐ガイドローラ機構１２１と第２分岐ガイドローラ機構１２２と、第１分岐ガイドローラ機構１２１と第２分岐ガイドローラ機構１２２を互いに連動するように連結する第１連結シャフト４５とをさらに有している。回動支持部は、第１分岐ガイドローラ機構に設けられた第１回動支持部と、前記第２分岐ガイドローラ機構に設けられた第２回動支持部とを有している。回動支持部５１，５５は、第１分岐ガイドローラ機構１２１と第２分岐ガイドローラ機構１２２とを回動自在に支持している。
この場合、第１連結シャフト４５が第１分岐ガイドローラ機構１２１と第２分岐ガイドローラ機構１２２を互いに連動するように連結しているので、以下の作用が得られる。つまり、第１分岐ガイドローラ機構１２１および第２分岐ガイドローラ機構１２２の一方をガイド位置から非ガイド位置に切り替えるときに他方がカウンターウェイトとして作用する。したがって、第１シリンダ４２が第１分岐ガイドローラ機構１２１および第２分岐ガイドローラ機構１２２に付与する荷重を、小さく設定できる。
【０１０２】
（１０）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【０１０３】
前記実施形態では搬送車は天井から吊り下げられた軌道上を走行していたが、本発明はこれに限定されない。軌道は地上に設けられていてもよいし、搬送車が軌道から吊り下げられていてもよい。
【０１０４】
被検出部およびセンサの組み合せの種類および検出目的は、前記実施形態に限定されない。
被検出部の設置位置や数は、前記実施形態に限定されない。
【産業上の利用可能性】
【０１０５】
本発明は、分岐ガイドローラをガイド位置と非ガイド位置とに切り替えることが可能な搬送車を用いた搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【０１０６】
１        搬送車システム
２        軌道
３        搬送車
４        走行レール
４ａ      第１走行レール
４ｂ      第２走行レール
４ｄ      走行面
６        ガイドレール
６ａ      第１ガイドレール
６ｂ      第２ガイドレール
６ｃ      内側面
６ｄ      外側面（ガイド面）
６ｅ      分岐案内レール部分（分岐案内レール）
１０ａ    第１給電線
１０ｂ    第２給電線
１１      載置部
１２      走行部
１３      載置部材
１３ａ    載置部
１３ｂ    柱部
１３ｃ    連結部
１４      連結部材
１７      物品
１８      駆動走行部
１９      従動走行部
２０      本体フレーム
２１      第１駆動輪ユニット
２２      第２駆動輪ユニット
２３      固定ガイドローラ機構
２４      分岐ガイドローラ機構
２５      第１駆動輪
２６      第１モータ
２７      第１減速機
２８      第２駆動輪
２９      第２モータ
３０      第２減速機
３１      第１固定ガイドローラ
３２      第２固定ガイドローラ
３３      第３固定ガイドローラ
３４      第４固定ガイドローラ
３５      軸受
３６      第１分岐ガイドローラ
３７      第２分岐ガイドローラ
３８      第３分岐ガイドローラ
３９      第４分岐ガイドローラ
４０      分岐ガイドローラ駆動機構
４２      第１シリンダ
４３      第１シャフト
４４      第２シャフト
４５      第１連結シャフト（連結部材）
４７      ブラケット
４８      アーム本体
４９      連結部連結部
５１      回動支持部
５２      ブラケット
５３      アーム本体
５４      連結部
５５      回動支持部
５７      本体フレーム
５８      第１従動輪ユニット
５９      第２従動輪ユニット
６０      固定ガイドローラ機構
６１      分岐ガイドローラ機構
６２      第１従動輪
６３      第２従動輪
６５      第１固定ガイドローラ
６６      第２固定ガイドローラ
６７      第３固定ガイドローラ
６８      第４固定ガイドローラ
６９      第１分岐ガイドローラ
７０      第２分岐ガイドローラ
７１      第３分岐ガイドローラ
７２      第４分岐ガイドローラ
７３      分岐ガイドローラ駆動機構
７４      軸受
７５      第１光電センサ
７６      第２光電センサ
７７      リニアスケール
７８      バーコードリーダ
７９ａ    第１ピックアップユニット
７９ｂ    第２ピックアップユニット
８０      搬送車コントローラ
８１      ＣＡＤシステム
８２      コントローラ本体
８３      第１メモリ
８４      システム本体
８５      第２メモリ
８７      制御部（判定部）
８８      走行制御部
８９      分岐制御部
９０      第３メモリ
９１      第２シリンダ
９２      第３シャフト
９３      第４シャフト
９４      第２連結シャフト
９６      第１エンコーダ
９７      第２エンコーダ
９８      シャフト
９９      シャフト
１０１    第１可動アーム
１０３    第２支持部材
１０４    反射テープ
１０５    鉄板
１０６    バーコード
１１８    搬送車停止位置
１２１    第１分岐ガイドローラ機構
１２２    第２分岐ガイドローラ機構
２０１    第１直線部
２０２    第２直線部
２０３    曲線部
２０４    第３直線部
２０５    第４直線部
２０６    分岐部
２０６ａ  分岐地点
２０７    合流部
３０１    反射テープ
３０２    ファイバーセンサ
３０３    アンプ
３０４    ガイドセンサ
【図１】
2012006434.tif 000003
【図２】
2012006434.tif 000004
【図３】
2012006434.tif 000005
【図４】
2012006434.tif 000006
【図５】
2012006434.tif 000007
【図６】
2012006434.tif 000008
【図７】
2012006434.tif 000009
【図８】
2012006434.tif 000010
【図９】
2012006434.tif 000011
【図１０】
2012006434.tif 000012
【図１１】
2012006434.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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