(57)【要約】【課題】  自車両の速度を接触、衝突事故が回避できる速度まで抑制するよう、速度超過を車両運転者に報知する。【解決手段】  自車位置認識手段１は、自車両の位置を検出し、自車位置環境を認識する。車速検出手段２、自車両の速度を検出し速度データを出力する。制御手段３は、自車位置環境及び前記速度データに基づいて、速度超過を報知するか否かを判断する。触刺激手段４は、車両運転者に速度超過情報を触刺激により伝達する。自車位置認識手段１は、位置データに基づいて、走行に注意を要する区域内であるか否かを判断する。制御手段３は、自車位置認識手段１の認識結果が走行に注意を要する区域内であり、且つ、速度データが所定値以上であるときに、前記触刺激手段４に触刺激を発生させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を検出し自車位置環境を認識する自車位置認識手段と、自車両の速度を検出し速度データを出力する車速検出手段と、前記自車位置環境及び前記速度データに基づいて速度超過を報知するか否かを判断する制御手段と、車両運転者に速度超過情報を触刺激により伝達する触刺激手段と、を備えた車両用警報装置であって、
前記自車位置認識手段は、走行に注意を要する区域内であるか否かを判断し、前記制御手段は、前記自車位置認識手段の認識結果が走行に注意を要する区域内であり、且つ、前記速度データが所定値以上であるときに、前記触刺激手段に触刺激を発生させることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
前記触刺激手段は、車両がバンプに乗り上げたかのような感覚を車両運転者へ与えるように触刺激を発生することを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の速度が超過していることを報知する車両用警報装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、走行中の危険、特に接触や衝突を未然に防ぐための警告を、車両運転者へ触刺激により通知する車両用警報装置が種々提案されており、例えば特許文献１に開示されている。斯かる車両用警報装置は、所定の速度を超過したときに、車両運転者に警報を発することで、接触や衝突事故の可能性を低下させている。また、特許文献２では、カメラで撮影した自車両周辺の映像から、接近する物体を検知し、接触や衝突の可能性があるときに警報を車両運転者へ通知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−３１５１７８号公報
【特許文献２】特開２００９−７０３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された車両用警報装置は、道路交通法で定める最高速度に基づき警報の有無を制御しているため、例えばショッピングモールの駐車場など、最高速度が明示されていない公共道路以外の敷地内を、危険な速度で走行しているときには警報できない。また、特許文献２に開示された車両用警報装置は近接物体の有無により警報を制御するため、例えば建物の影で遊んでいる子供の飛び出しなどに対する注意喚起を行うことができない。更には、自車両付近を歩行する人の存在を認識していても、衝突の危険性が少ないと判断すれば、自車両が比較的早い速度で走行していても警報を発しないため、自車両付近を走行する人に対して危機感を与える可能性がある。
【０００５】
本発明は、最高速度が明示されていないような公共道路以外の敷地内や、人や物体の飛び出しの可能性が高い区域などを自車両が走行している際に、自車両の速度を接触、衝突事故が回避できる速度まで抑制するよう、速度超過を車両運転者に報知することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、請求項１に記載したように、自車両の位置を検出し自車位置環境を認識する自車位置認識手段１と、自車両の速度を検出し速度データを出力する車速検出手段２と、前記自車位置環境及び前記速度データに基づいて速度超過を報知するか否かを判断する制御手段３と、車両運転者に速度超過情報を触刺激により伝達する触刺激手段４と、を備えた車両用警報装置であって、前記自車位置認識手段１は、前記位置データに基づいて、走行に注意を要する区域内であるか否かを判断し、前記制御手段３は、前記自車位置認識手段１の認識結果が走行に注意を要する区域内であり、且つ、前記速度データが所定値以上であるときに、前記触刺激手段４に触刺激を発生させるものである。
【０００７】
また、本発明は、請求項２に記載したように、前記触刺激手段４は、車両がバンプに乗り上げたかのような感覚を車両運転者へ与えるように触刺激を発生するものである。
【発明の効果】
【０００８】
最高速度が明示されていないような公共道路以外の敷地内や、人や物体の飛び出しの可能性が高い地点を自車両が走行している際に、自車両の速度を接触、衝突事故が回避できる速度まで抑制するよう、速度超過を車両運転者に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態を示すブロック図。
【図２】同上実施形態を示す外部カメラの外観図。
【図３】同上実施形態を示す触刺激発生装置のブロック図。
【図４】同上実施形態を示す車両用警報装置の動作のフロー図。
【図５】同上実施形態を示す区域種別と安全走行速度との関係図。
【図６】同上実施形態を示す駆動スイッチのタイミング図。
【図７】同上実施形態を示す注意区域内外判定処理の動作のフロー図。
【図８】同上実施形態を示す自車位置環境認識処理の動作のフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。車両用警報装置は、自車位置認識手段１，車速検出手段２，車速超過警報制御手段（制御手段）３，触刺激手段４を備えている。
【００１１】
自車位置認識手段１は、ナビゲーションユニット１０及び画像認識ＥＣＵ１５を備えている。ナビゲーションユニット１０は、ＧＰＳモジュール１１，ジャイロセンサ１２，マイコン１３，地図データベース１４からなるものである。画像認識ＥＣＵ１５は、外部カメラ１５１で撮像した映像に基づいて自車位置の周囲環境を認識する。外部カメラ１５１は、車両の前方，左側方，右側方，後方を撮像するカメラ１５Ｆ，１５Ｌ，１５Ｒ，１５Ｂの４個のカメラからなる（図２参照）。外部カメラ１５１で撮像された画像は、ＣＰＵ１５２を介してＲＡＭ１５４に格納される。ＲＯＭ１５３には、外部カメラ１５１で撮像された画像から自車位置周囲環境を認識し、撮影した時点での自車位置が走行注意区域内か否かを判断するプログラムが格納されている。そして、ＣＰＵ１５２により、自車位置が走行注意区域内か否かを判断するプログラムを実行して、自車位置の走行注意区域内外を判定する。
【００１２】
車速検出手段２は車速センサからなり、ナビゲーションユニット１０，画像認識ＥＣＵ１５，車速超過警報制御手段３に速度データを出力する。車速超過警報制御手段３は、車速検出手段２から得られる速度データと、自車位置認識手段１から得られる走行注意区域内外判定結果とに基づいて警報の要否を決定するためのプログラムが格納されたＲＯＭ３２と、警報要否を決定するために必要な演算結果や各種データなどを格納するＲＡＭ３３と、警報の要否を決定するためのプログラムを実行するＣＰＵ３１とから構成される。
【００１３】
触刺激手段４は触刺激発生装置からなるものである（図３参照）。運転座席の座面内には、振動を発生する振動モータが埋設され、前記振動モータは複数の振動モータを直列に接続した振動モータ群４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃ，４１１ｄでまとめられる。各振動モータ群４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃ，４１１ｄはそれぞれ駆動スイッチ４１２ａ，４１２ｂ，４１２ｃ，４１２ｄのＯＮ／ＯＦＦにより、振動の発生と停止がなされる。駆動スイッチ４１２ａ，４１２ｂ，４１２ｃ，４１２ｄは、車速超過警報制御手段３のＣＰＵ３１により制御される。
【００１４】
次に、車両用警報装置の動作について、図４のフロー図を参照して説明する。車速超過警報制御手段３のＣＰＵ３１は、まず電源投入後に前回の警報発生時刻Ｔwarnを現時刻に設定する（ステップＳ１０１）。次に、自車位置認識手段１によって、自車位置が走行注意区域内か否かを取得すると共に、自車位置認識手段１から走行注意区域内の区域種別（公共敷地内、企業等敷地内、私有地内、住宅密集地内など）を取得する（ステップＳ１０２）。そして、現在の自車位置が走行注意区域内ならばステップＳ１０４へ、走行注意区域外ならばステップＳ１０２へ進む（ステップＳ１０３）。
【００１５】
ステップＳ１０３で現在の自車位置が走行注意区域内であると判断された場合、図５に示すように走行注意区域内の区域種別に応じて該走行注意区域内における安全走行速度ＳThを決定する（ステップＳ１０４）。なお、自車位置認識手段１から走行注意区域内の区域種別が得られない場合は予め定められた値に設定される。また、該走行注意区域内における安全走行速度ＳThが地図データベース１４から得られる場合には、その値を用いても良い。
【００１６】
次に、車速検出手段２より現在の速度データＳを取得する（ステップＳ１０５）。速度データＳが安全走行速度ＳThを超えており、且つ前回の警報時刻Ｔwarnからの経過時間（Ｔwarn−現時刻）が所定時間Ｔ以上ならば（ステップＳ１０６）、触刺激手段４を駆動し（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０１に進む。前記条件を満たさない場合にはステップＳ１０２に進む。図６は、ステップＳ７における触刺激手段４の駆動スイッチ４１２ａ，４１２ｂ，４１２ｃ，４１２ｄのタイミング図である。触刺激手段４は、車両がバンプに乗り上げたかのような感覚を車両運転者へ与えるように触刺激を発生する。
【００１７】
次に、自車位置認識手段１による自車位置走行注意区域内外判定処理の動作について、図７のフロー図を参照して説明する。まず、ナビゲーションユニット１０は、ＧＰＳモジュール１１やジャイロセンサ１２の出力情報と、過去の走行経歴に基づいて現時刻の自車位置の判定を行う（ステップＳ２０１）。次いで、ナビゲーションユニット１０は、現在の自車位置の走行環境Ｅを特定する（ステップＳ２０２）。自車両走行環境Ｅが走行注意区域内か否かを判定し（ステップＳ２０３）、判定結果が是ならば自車両は走行注意区域内と特定し（ステップＳ２０４）、判定結果が「Ｎｏ」ならば画像認識ＥＣＵ１５による自車位置環境認識処理を実行する（ステップＳ２０５）。
【００１８】
次いで、画像認識ＥＣＵ１５による自車位置環境認識処理の動作について、図８のフロー図を参照して説明する。まず、車両周囲の環境を撮影する外部カメラ１５１により、車両周囲の画像を取得する（ステップＳ３０１）。次に、取得した画像においてエッジを抽出し（ステップＳ３０２）、前記処理により抽出されたエッジ情報に基づき前記画像内を複数の領域に分割すると共に、同一物体であるが該エッジ情報により分割された領域を統合して、ステップＳ３０１で取得した画像に対して領域分割を行う（ステップＳ３０３）。次いで、ステップＳ３０３で分割された各領域に対して、その領域が建造物を表す領域なのか、路面を現す領域なのか、建造物以外の物体を表す領域なのか、それ以外の背景なのかを分別判断する（ステップＳ３０４）。
【００１９】
次に、前記ステップＳ３０４によって得られた路面を現す領域から、自車両が走行する路面領域を特定し、その路面領域から走行道路幅Ｗを算出する（ステップＳ３０５）。その後、ステップＳ３０１で撮影した画像において、ステップＳ３０４で建造物と判断された領域の総画素数を数え上げ、該画像内における建造物領域の占有率Ｐを次式で算出する（ステップＳ３０６）。
Ｐ＝（建造物と判断された領域の総画素数）／（撮影画像の総画素数）
【００２０】
ステップＳ３０５で算出した走行道路幅Ｗと、ステップＳ３０６で算出した占有率Ｐとを、それぞれ所定の閾値ＷTh，ＰThと比較し、Ｗ≦ＷTh、且つ、Ｐ≧ＰThを満たすならば、自車両は走行注意区域内を走行していると判断し（ステップＳ３０８）、そうでなければ自車両は走行注意区域外を走行していると判断する（ステップＳ３０９）。
【００２１】
最高速度が明示されていないような公共道路以外の敷地内や、人や物体の飛び出しの可能性が高い地点を自車両が走行している際に、自車両の速度を接触、衝突事故が回避できる速度まで抑制するよう、速度超過を車両運転者に報知することができる。
【００２２】
なお、上記実施形態では触刺激発生装置として振動モータを用いていたが、運転席の座面を部分的に上下するアクチュエータを１つ以上埋設し、該アクチュエータを駆動することで車両運転者に触刺激を与えるものであってもよい。また、運転席の位置・傾斜を調節するアクチュエータを用いて触刺激を発生させてもよい。また、車両の前輪用サスペンションと後輪用サスペンションを、それぞれ独立して上下させることにより、あたかもバンプに乗り上げたかのような感覚を車両運転者へ与えるように触刺激を発生するものであってもよい。
【００２３】
また、上記実施形態では各処理をＣＰＵ３１とＣＰＵ１５２とに分けて実行していたが、全処理を同一の演算素子で実行してもよい。また、上記実施形態では自車位置認識手段１として、ナビゲーションユニット１０と画像認識ＥＣＵ１５との併用によって自車位置環境を認識していたが、ナビゲーションユニット１０か画像認識ＥＣＵ１５のいずれか一方を用いて自車位置環境を認識するものであってもよい。
【符号の説明】
【００２４】
１  自車位置認識手段
２  車速検出手段
３  車速超過警報制御手段（制御手段）
４  触刺激手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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