(57)【要約】【課題】駅のプラットホーム上において視覚障害者を自動検知し、線路上に転落した場合でも、被害を未然に回避する。【解決手段】歩行者位置検知部１１で、プラットフォーム上の歩行者位置を検知し、歩行者判定部１３で、この検知位置が視覚障害者誘導用ブロックに沿った歩行軌跡を描く場合、当該歩行者を視覚障害者と判定し、当該視覚障害者と判定した歩行軌跡に基づいて、プラットフォームを予め分割して設けた複数の監視ゾーンのうちから、当該視覚障害者の位置と対応する特定監視ゾーンを特定し、ゾーン監視部１７で、当該特定監視ゾーンに設置された落下検知器１５による線路への落下物の検知処理を開始し、落下検知器１５で落下物が検知された場合、警報通知部１８で、歩行者転落を示す警報を予め設定された通知先へ通知する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駅のプラットフォームを歩行する歩行者の位置を検知する歩行者位置検知部と、
前記歩行者位置検知部で検知された前記検知位置が、前記プラットフォームに敷設されている視覚障害者誘導用ブロックに沿った歩行軌跡を描く場合、当該歩行者を視覚障害者と判定し、当該視覚障害者と判定した歩行軌跡に基づいて、前記プラットフォームを予め分割して設けた複数の監視ゾーンのうちから、当該視覚障害者の位置と対応する特定監視ゾーンを特定する歩行者判定部と、
前記歩行者判定部での前記特定監視ゾーンの特定に応じて、当該特定監視ゾーンに設置された落下検知器による線路への落下物の検知処理を開始するゾーン監視部と、
前記落下検知器で落下物が検知された場合、歩行者転落を示す警報を、予め設定された通知先へ通知する警報通知部と
を備えることを特徴とする歩行者転落監視システム。
【請求項２】
請求項１に記載の歩行者転落監視システムにおいて、
前記歩行者位置検知部は、前記視覚障害者誘導用ブロックに内蔵されて前記歩行者の踏圧を検出する歩行センサからのセンサ信号に基づき前記歩行者の位置を検知することを特徴とする歩行者転落監視システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の歩行者転落監視システムにおいて、
前記歩行者判定部は、前記検知位置が前記視覚障害者誘導用ブロックに沿った歩行軌跡を描く場合であって、かつ、当該歩行軌跡から算出した当該歩行者の歩行距離が基準距離を上回っている場合に、当該歩行者を視覚障害者と判定することを特徴とする歩行者転落監視システム。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のうちのいずれか１つに記載の歩行者転落監視システムにおいて、
前記ゾーン監視部は、前記歩行者判定部で判定した前記視覚障害者の歩行軌跡を示す歩行軌跡画面を表示することを特徴とする歩行者転落監視システム。
【請求項５】
請求項１〜請求項３のうちのいずれか１つに記載の歩行者転落監視システムにおいて、
前記ゾーン監視部は、前記歩行者判定部での前記特定監視ゾーンの特定に応じて、当該特定監視ゾーンの映像を監視カメラから取得して画面表示する監視映像表示処理を開始することを特徴とする歩行者転落監視システム。
【請求項６】
請求項１〜請求項３のうちのいずれか１つに記載の歩行者転落監視システムにおいて、
前記ゾーン監視部は、前記歩行者判定部での前記特定監視ゾーンの特定に応じて、当該特定監視ゾーンの映像を監視カメラから取得し、前記歩行者判定部で判定した前記視覚障害者の歩行軌跡とともに、同一画面で表示する監視映像表示処理を開始することを特徴とする歩行者転落監視システム。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のうちのいずれか１つに記載の歩行者転落監視システムにおいて、
前記警報通知部は、前記落下検知器で落下物が検知された場合、列車運行管理システムに対して、当該プラットフォームへの列車進入禁止を通知することを特徴とする歩行者転落監視システム。
【請求項８】
請求項２に記載の歩行者転落監視システムにおいて、
前記歩行者位置検知部は、前記視覚障害者誘導用ブロックに内蔵された振動センサから振動検知信号を取得し、
前記歩行者判定部は、前記検知位置が前記視覚障害者誘導用ブロックに沿った歩行軌跡を描く場合であって、かつ、当該視覚障害者誘導用ブロックで検知された前記振動検知信号から視覚障害者の所持する白杖による触察が検知された場合に、当該歩行者を視覚障害者と判定することを特徴とする歩行者転落監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駅プラットホームにおいて、視覚障害者が線路に転落する事故を未然に回避するための歩行者転落監視技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
視覚障害者の歩行を安全に誘導するために、地面や床面に敷設されている誘導用ブロック（プレート）がある。誘導用ブロックには、平行した線が突起になっていて移動の方向を示す誘導ブロック（線状ブロック）と、格子状の点が突起となっていて注意喚起・警告を促す警告ブロック（点状ブロック）の2種類がある（多くは黄色）。進路が曲がったり、行き止ったりする箇所に警告ブロックが敷き詰められる。
【０００３】
駅のプラットホームでは、プラットホームの縁に沿って内側に警告ブロックが埋め込まれ、視覚障害者の警告を促しながら歩行を誘導している。しかし、このような誘導用ブロックが備えられていても、視覚障害者がプラットホームから転落し、直後に進入してきた電車に轢かれる事故が後を絶たない。
【０００４】
このような事故に対する最も効果的な対策は、ホームからの転落を防止する、いわゆる「ホームドア」の設置であるが、多大な設置コストの他にも、列車の扉位置の統一や停止位置の精度向上などの問題があり、対策が進んでいない。プラットホームから線路上への転落者が目撃された場合、プラットホームに備えられた「非常通報ベル」を発見者（もしくは、代理者）が押すことによって、非常事態を車両乗務員に知らせるやり方が現状である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１７０１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような従来技術では、歩行者がプラットホームから転落した事実を発見するのが遅れたり、発見しても「非常通報ベル」が近くに無かったり、どこにあるのか分からなかったりしたため、非常事態の通報が手遅れになる場合がしばしばであった。
視覚障害者がプラットホーム上を歩行していること、およびその転落事象を、現状のような目視でなく、自動的に判別できるようになれば、非常事態の対処も迅速になり、被害を回避することも可能になる。
【０００７】
視覚障害者に現在の位置を知らせる方法としては、これまで、誘導用ブロックにＩＣタグを埋め込み、このＩＣタグにＧＰＳ装置で取得した位置と周囲の環境情報等とを記録しておき、例えば杖にＩＣタグリーダーを埋め込んで、視覚障害者の利用に供する方法が開示されている（特許文献１など参照）。
しかしながら、この方法は屋外での目的地まで視覚障害者を誘導する場合には適しているが、駅のプラットホーム上ではホームの端が危ないことは既に承知のことであり、本人に位置情報を知らせても課題の解決にはならない。
【０００８】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、駅のプラットホーム上において視覚障害者を自動検知し、線路上に転落した場合でも、被害を未然に回避できる歩行者転落監視技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このような目的を達成するために、本発明にかかる歩行者転落監視システムは、駅のプラットフォームを歩行する歩行者の位置を検知する歩行者位置検知部と、歩行者位置検知部で検知された検知位置が、プラットフォームに敷設されている視覚障害者誘導用ブロックに沿った歩行軌跡を描く場合、当該歩行者を視覚障害者と判定し、当該視覚障害者と判定した歩行軌跡に基づいて、プラットフォームを予め分割して設けた複数の監視ゾーンのうちから、当該視覚障害者の位置と対応する特定監視ゾーンを特定する歩行者判定部と、歩行者判定部での特定監視ゾーンの特定に応じて、当該特定監視ゾーンに設置された落下検知器による線路への落下物の検知処理を開始するゾーン監視部と、落下検知器で落下物が検知された場合、歩行者転落を示す警報を、予め設定された通知先へ通知する警報通知部とを備えている。
【００１０】
この際、歩行者位置検知部で、視覚障害者誘導用ブロックに内蔵されて歩行者の踏圧を検出する歩行センサからのセンサ信号に基づき歩行者の位置を検知するようにしてもよい。
【００１１】
また、歩行者判定部で、検知位置が視覚障害者誘導用ブロックに沿った歩行軌跡を描く場合であって、かつ、当該歩行軌跡から算出した当該歩行者の歩行距離が基準距離を上回っている場合に、当該歩行者を視覚障害者と判定するようにしてもよい。
【００１２】
また、ゾーン監視部で、歩行者判定部により判定した視覚障害者の歩行軌跡を示す歩行軌跡画面を表示するようにしてもよい。
【００１３】
また、ゾーン監視部で、特定監視ゾーンの特定に応じて、当該特定監視ゾーンの映像を監視カメラから取得して画面表示する監視映像表示処理を開始するようにしてもよい。
【００１４】
また、ゾーン監視部で、歩行者判定部での特定監視ゾーンの特定に応じて、当該特定監視ゾーンの映像を監視カメラから取得し、歩行者判定部で判定した視覚障害者の歩行軌跡とともに、同一画面で表示する監視映像表示処理を開始するようにしてもよい。
【００１５】
また、警報通知部で、落下検知器で落下物が検知された場合、列車運行管理システムに対して、当該プラットフォームへの列車進入禁止を通知するようにしてもよい。
【００１６】
また、歩行者位置検知部で、視覚障害者誘導用ブロックに内蔵された振動センサから振動検知信号を取得し、歩行者判定部で、検知位置が視覚障害者誘導用ブロックに沿った歩行軌跡を描く場合であって、かつ、当該視覚障害者誘導用ブロックで検知された振動検知信号から視覚障害者の所持する白杖による触察が検知された場合に、当該歩行者を視覚障害者と判定するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、駅のプラットホーム上において視覚障害者を自動検知でき、線路上に転落した場合でも、早期に管理者や駅係員が対応をとることができ、被害を未然に回避することができる。
また、視覚障害者が存在する位置と対応する監視ゾーンを特定し、この特定監視ゾーンに対応する落下検知器のみを起動して、視覚障害者の転落を監視するゾーン監視動作を行うようにしたので、歩行者以外の落下物等の重要でない事象を排除し、視覚障害者の安全のための監視に集中強化し、余計なシステム稼働を回避でき、消費電力などの省エネ効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１の実施の形態にかかる歩行者転落監視システムの構成を示すブロック図である。
【図２】プラットフォームを示す説明図である。
【図３】検知データの構成例である。
【図４】機器管理データの構成例である。
【図５】歩行軌跡の検出過程を示す説明図である。
【図６】歩行軌跡分析画面を示す説明図である。
【図７】センサ信号の連続シークエンスを示す説明図である。
【図８】センサ信号の検出例を示す説明図である。
【図９】歩行軌跡画面を示す説明図である。
【図１０】監視映像画面を示す説明図である。
【図１１】第１の実施の形態にかかる歩行者転落監視システムの視覚障害者判定処理を示すフローチャートである。
【図１２】第１の実施の形態にかかる歩行者転落監視システムの監視ゾーン特定処理を示すフローチャートである。
【図１３】第１の実施の形態にかかる歩行者転落監視システムのゾーン監視処理を示すフローチャートである。
【図１４】第２の実施の形態にかかる白杖による触擦を伴う歩行軌跡の検出過程を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
［第１の実施の形態］
まず、図１を参照して、本発明の第１の実施の形態にかかる歩行者転落監視システム１について説明する。図１は、第１の実施の形態にかかる歩行者転落監視システムの構成を示すブロック図である。
この歩行者転落監視システム１は、駅のプラットフォームに設置されて、プラットフォームを歩行する歩行者について、線路への転落を監視する機能を有している。
【００２０】
本実施の形態は、駅のプラットフォームを歩行する歩行者の位置を検知し、この検知位置が、プラットフォームに敷設されている視覚障害者誘導用ブロックに沿った歩行軌跡を描く場合、当該歩行者を視覚障害者と判定し、当該視覚障害者と判定した歩行軌跡に基づいて、プラットフォームを予め分割して設けた複数の監視ゾーンのうちから、当該視覚障害者の位置と対応する特定監視ゾーンを特定し、この特定監視ゾーンの特定に応じて、当該特定監視ゾーンに設置された落下検知器による線路への落下物の検知処理を開始し、落下検知器で落下物が検知された場合、歩行者転落を示す警報を、予め設定された通知先へ通知するようにしたものである。
【００２１】
次に、図１を参照して、本実施の形態にかかる歩行者転落監視システム１の構成について詳細に説明する。
この歩行者転落監視システム１には、主な機能部として、歩行センサ１０、歩行者位置検知部１１、蓄積部１２、歩行者判定部１３、画面表示部１４、落下検知器１５、監視カメラ１６、ゾーン監視部１７、および警報通知部１８が設けられている。
【００２２】
歩行センサ１０は、視覚障害者誘導用ブロックＢの突起部に内蔵された、例えば圧電素子などの圧力センサからなり、歩行者が突起部を踏圧するとセンサ信号を出力する機能を有している。
歩行者位置検知部１１は、歩行センサ１０からのセンサ信号に基づいて、駅のプラットフォームを歩行する歩行者の位置を検知する機能と、検知した位置と検知した時刻との組を検知データとして順次蓄積部１２へ蓄積する機能とを有している。
【００２３】
図２は、プラットフォームを示す説明図である。ここでは、プラットフォーム３０の両側面に、上り線路３１と下り線路３２が対向して敷設されている。プラットフォーム３０には、視覚障害者誘導用ブロックＢが歩行経路に沿って敷設されている。
【００２４】
視覚障害者誘導用ブロックＢは、通常、正方形のブロック（約30cm×30cm）を連続して配列したものであるが、例えば１ブロックに１つの歩行センサ１０を実装して、個別のユニット番号を予め付与し、このブロック上ではどの部分を踏んでも同じユニット番号を示すセンサ信号を発信するよう予め設定する。ただし、歩行センサ１０の構成はこれに限らず、例えば進行方向に対して直角（並列）方向に並んだ２つのブロックを合わせて１つの歩行センサ１０を構成してもよい。
【００２５】
ユニット番号は、連続して配置されたブロックには連続したユニット番号を付与して管理する。こうすることによって、検知されたセンサ信号のユニット番号とブロックの敷設間隔とから、実際の歩行者の誘導用ブロック上の歩行距離を容易に算出できる。
【００２６】
図２に示すように、１つのプラットホームには通常、上り下り２路線のホーム端に沿って２本の長い誘導用ブロック線があるので、例えば、総ての歩行センサ１０に一意的に異なるユニット番号を付与すれば、ユニット番号からそれが上り下りどちらの車線側のどの辺りにあるかが特定される。なお、上り側、下り側を独立に管理するならば、ユニット番号は片側だけで一意的に付与してもよい。
【００２７】
蓄積部１２は、歩行者位置検知部１１で検知された検知位置とその検知時刻とを、検知データとして順次蓄積する機能を有している。
図３は、検知データの構成例である。ここでは、歩行センサ１０のユニット番号からなる検知位置および検知時刻の組が検知データとして蓄積されている。
【００２８】
歩行者判定部１３は、歩行者位置検知部で検知された検知位置が、プラットフォーム３０に敷設されている視覚障害者誘導用ブロックに沿った歩行軌跡を描く場合、さらには当該歩行軌跡から算出した当該歩行者の歩行距離が基準距離を上回っている場合、当該歩行者を視覚障害者と判定する機能と、当該視覚障害者と判定した歩行軌跡に基づいて、プラットフォーム３０を予め分割して設けた複数の監視ゾーンのうちから、当該視覚障害者の位置と対応する特定監視ゾーンを特定する機能とを有している。
【００２９】
画面表示部１４は、ＬＣＤなどの画面表示装置からなり、歩行者判定部１３で視覚障害者と判定した歩行軌跡をプロットした歩行軌跡画面や、監視カメラ１６で撮影された監視映像などの各種画面を表示する機能を有している。
落下検知器１５は、赤外線や超音波を用いた障害物検知センサからなり、プラットフォーム３０の線路側面に複数設置されて、プラットフォーム３０から線路３１，３２への落下物を検知する機能を有している。
監視カメラ１６は、プラットフォーム３０の状況を撮影するカメラである。
【００３０】
ゾーン監視部１７は、歩行者判定部１３での特定監視ゾーンの特定に応じて、当該特定監視ゾーンに設置された落下検知器１５による線路への落下物の検知処理を開始する機能と、特定監視ゾーンの選択に応じて、当該特定監視ゾーンの映像を監視カメラ１６から取得して画面表示部１４で表示する監視映像表示処理を開始する機能と、歩行者判定部１３で判定した視覚障害者の歩行軌跡を示す歩行軌跡画面を画面表示部１４で表示する機能と、これら監視映像と歩行軌跡画面とを同一画面で表示する機能とを有している。
【００３１】
警報通知部１８は、落下検知器１５で落下物が検知された場合、歩行者転落を示す警報を、予め設定された通知先へ通知する機能と、落下検知器１５で落下物が検知された場合、列車運行管理システム２に対して、当該プラットフォームへの列車進入禁止を通知する機能とを有している。
【００３２】
プラットフォーム３０には、複数の監視ゾーンが分割して設けられており、この監視ゾーンを単位として視覚障害者が監視される。図２の例では、上り線路３１に沿って監視ゾーンＺ１１，Ｚ１２，Ｚ１３，Ｚ１４が設けられており、下り線路３２に沿って監視ゾーンＺ２１，Ｚ２２，Ｚ２３，Ｚ２４が設けられている。
プラットフォーム３０の線路側面には、これら監視ゾーンごとに、落下検知器１５が設置されている。また、プラットフォーム３０の天井や柱には、これら監視ゾーンの状況を撮影する監視カメラ１６（図示せず）が設置されている。
【００３３】
図４は、機器管理データの構成例である。ここでは、監視ゾーンごとに、当該監視ゾーンに設置されている歩行センサ、落下検知器、監視カメラを示す機器ＩＤが組として登録されている。この機器管理データは、記憶部（図示せず）に予め保存されており、必要に応じて各機能部から読み出されて使用される。
【００３４】
図５は、歩行軌跡の検出過程を示す説明図である。視覚障害者誘導用ブロックＢに沿って、歩行者が時刻Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３の順に歩行した場合、これら視覚障害者誘導用ブロックＢに内蔵されている歩行センサ＃１，＃２，＃３からセンサ信号Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３が出力される。
この際、センサ信号Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３には、踏圧されている期間に応じたパルス波形が発生する。したがって、隣接する歩行センサ１０のセンサ信号がＶ１，Ｖ２，Ｖ３上に、時刻Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３の順にパルス波形が現れた場合、歩行軌跡として抽出することができる。
【００３５】
図６は、歩行軌跡分析画面を示す説明図であり、横軸が時間を示し、縦軸が歩行センサ位置を示している。この歩行軌跡分析画面は、歩行者判定部１３で抽出された歩行軌跡を、時間軸と空間軸の二次元座標にプロットしたものである。
この歩行軌跡分析画面で、視覚障害者誘導用ブロック上の歩行は、傾きを持つ線分（点）で表示される。短い線分４１が多数観測されるであろうが、これらは一般歩行者が視覚障害者誘導用ブロック上を踏み歩いた履歴に相当する。傾きは歩く方向と速さによるため、様々である。この歩行軌跡分析画面をゾーン監視部１７により画面表示部１４で表示することにより、管理者が視覚障害者誘導用ブロック全体における歩行状況を容易に把握できる。
【００３６】
ここで、プラットホーム上に視覚障害者が存在すれば、視覚障害者は基本的に視覚障害者誘導用ブロック上を歩行するので、かなり長い線分４２として表示される。また、歩行速度はゆっくりなため、線分の傾きは緩やかなことが予想される。
したがって、この歩行軌跡分析画面から、線分の長さ、すなわち歩行距離が基準距離を上回っている場合、当該歩行軌跡が視覚障害者のもの、すなわち当該歩行者が視覚障害者であると判定できる。また、当該歩行軌跡の後端位置から、視覚障害者の位置を特定することができる。
【００３７】
図７は、センサ信号の連続シークエンスを示す説明図である。センサ信号を受信したユニット番号の連続したシークエンス（数列）をｘ〜ｙとし、センサ設置間隔をΔｄ（例えば30ｃｍ）とした場合、歩行者の視覚障害者誘導用ブロック上の歩行距離Ｌは、次の式（１）で求められる。
Ｌ＝Δｄ×｜ｘ−ｙ｜  …（１）
【００３８】
図８は、センサ信号の検出例を示す説明図である。歩行センサ１０のユニット番号は、なるべく連続的に付与することが望ましいが、視覚障害者誘導用ブロックが分岐されている場合には、そこで不連続な番号付けに成らざるを得ない。この場合には、不連続な番号付けをして良い。図８では、ユニット番号１〜９の歩行センサ１０に対してユニット番号２３〜２０歩行センサ１０が分岐して配置されている。
【００３９】
したがって、図８の矢印に沿って歩行者が歩行したとすると、ユニット番号２３〜２０と、ユニット番号５〜９のセンサ信号が時刻順に検知される。この場合、歩行した全長距離は分岐点で分断されて、リセットされるものとなるが、システム動作上の問題にはならない。
【００４０】
図９は、歩行軌跡画面を示す説明図である。歩行軌跡画面は、予め用意した駅のプラットフォームの平面図に、歩行者判定部１３で抽出された視覚障害者の歩行軌跡をプロットしたものである。ここでは、プラットフォーム３０のうち、視覚障害者が視覚障害者誘導用ブロック上を歩行した軌跡に加えて、視覚障害者の位置が示されている。この歩行軌跡画面は、管理画面として管理者用の画面表示部１４で表示される。この歩行軌跡画面を確認することにより、管理者が視覚障害者の存在や歩行位置を容易に確認することができる。
【００４１】
図１０は、監視映像画面を示す説明図である。監視映像画面は、視覚障害者の位置と対応する特定監視ゾーンの状況を監視カメラ１６で撮影した監視映像を示す画面である。ここでは、監視映像とともに、歩行軌跡画面も、同一画面に表示されている。この監視映像画面は、管理画面として管理者用の画面表示部１４で表示してもよいが、プラットフォームに設けてある乗務員用あるいは駅係員用の画面表示部１４で表示してもよい。これにより、プラットフォーム３０上の視覚障害者の近くに存在する乗務員や駅係員が、視覚障害者の状況を確認でき、すばやい対応をとることができる。
【００４２】
また、緊急時に、管理者が、プラットフォーム上の乗務員や駅係員のうち、対象となる視覚障害者の位置に近い乗務員や駅係員に対応指示ができるように、プラットフォーム上の乗務員や駅係員の位置を特定できる一般なＲＦＩＤやＧＰＳなどを用いた情報システムと連動させて、そのシステムからの位置情報を利用し、管理者用の画面表示部１４にその位置を表示させ、視覚障害者の位置に近い乗務員や駅係員を的確に特定して、指示・連絡を取れるようにしてもよい。
【００４３】
［第１の実施の形態の動作］
次に、本実施の形態にかかる歩行者転落監視システム１の動作について説明する。
【００４４】
［視覚障害者判定動作］
まず、図１１を参照して、歩行者転落監視システム１の視覚障害者判定動作について説明する。図１１は、第１の実施の形態にかかる歩行者転落監視システムの視覚障害者判定処理を示すフローチャートである。
【００４５】
歩行者位置検知部１１は、一定周期で各歩行センサ１０からのセンサ信号を確認する（ステップ１００）。ここで、任意の歩行センサからのセンサ信号が歩行者の検知を示している場合（ステップ１０１：ＹＥＳ）、検知のあった歩行センサを検知歩行センサｉとし、この検知歩行センサｉのユニット番号ｉとその検知時刻Ｔ（ｉ）との組を蓄積部１２に蓄積する（ステップ１０２）。また、歩行者判定部１３は、歩行距離Ｌをゼロに初期化する（ステップ１０３）。
【００４６】
次に、歩行者位置検知部１１は、待ち時間Δｔだけ待機した後（ステップ１０４）、直前に検知した歩行センサｉと隣接する歩行センサｊを選択し（ステップ１０５）、隣接歩行センサｊからのセンサ信号を確認する（ステップ１０６）。この際、隣接歩行センサｊが複数存在する場合にはこれらすべての隣接歩行センサｊについてセンサ信号を確認する。
【００４７】
ここで、各隣接歩行センサｊからのセンサ信号のすべてにおいて、歩行者の検知を示さない場合（ステップ１０７：ＮＯ）、当該歩行軌跡が視覚障害者誘導用ブロック上から逸れたことから、当該歩行軌跡の歩行者が視覚障害者でないと判定できる。したがって、当該歩行軌跡の追跡を終了して、ステップ１００へ戻る。
【００４８】
一方、各隣接歩行センサｊからのセンサ信号のいずれかが歩行者の検知を示す場合（ステップ１０７：ＹＥＳ）、歩行者位置検知部１１は、検知のあった隣接歩行センサｊを新たな検知歩行センサｉ（ｉ＝ｊ）とし、この検知歩行センサｉのユニット番号ｉとその検知時刻Ｔ（ｉ）との組を蓄積部１２に蓄積する（ステップ１０８）。
【００４９】
この後、歩行者判定部１３は、歩行距離Ｌに歩行センサ設置間隔Δｄを加算して歩行距離Ｌ（Ｌ＝Ｌ＋Δｄ）を更新し（ステップ１１０）、歩行距離Ｌと基準距離Ｌｔｈとを比較する（ステップ１１１）。
ここで、歩行距離Ｌが基準距離Ｌｔｈ以下の場合（ステップ１１１：ＮＯ）、ステップ１０４へ戻り、当該歩行軌跡の追跡を継続する。一方、歩行距離Ｌが基準距離Ｌｔｈを上回っている場合（ステップ１１１：ＹＥＳ）、歩行者判定部１３は、当該歩行軌跡の歩行者が視覚障害者であると判定し（ステップ１１２）、一連の視覚障害者判定処理を終了する。
【００５０】
［監視ゾーン特定動作］
次に、図１２を参照して、歩行者転落監視システム１の監視ゾーン特定動作について説明する。図１２は、第１の実施の形態にかかる歩行者転落監視システムの監視ゾーン特定処理を示すフローチャートである。
【００５１】
歩行者判定部１３は、前述した図１１の視覚障害者判定処理で、歩行軌跡の歩行者が視覚障害者であると判定した場合、まず、待ち時間Δｔだけ待機した後（ステップ１２０）、直前に検知した歩行センサｉと隣接する歩行センサｊを選択し（ステップ１２１）、隣接歩行センサｊからのセンサ信号を確認する（ステップ１２２）。この際、隣接歩行センサｊが複数存在する場合にはこれらすべての隣接歩行センサｊについてセンサ信号を確認する。
【００５２】
ここで、各隣接歩行センサｊからのセンサ信号のいずれかが歩行者の検知を示す場合（ステップ１２３：ＹＥＳ）、検知のあった隣接歩行センサｊを新たな検知歩行センサｉ（ｉ＝ｊ）とし、この検知歩行センサｉのユニット番号ｉとその検知時刻Ｔ（ｉ）との組を蓄積部１２に蓄積する（ステップ１２４）。
また、歩行者判定部１３は、歩行距離Ｌに歩行センサ設置間隔Δｄを加算して歩行距離Ｌ（Ｌ＝Ｌ＋Δｄ）を更新し（ステップ１２５）、ステップ１２０へ戻り、当該歩行軌跡の追跡を継続する。
【００５３】
一方、各隣接歩行センサｊからのセンサ信号のすべてにおいて、歩行者の検知を示さない場合（ステップ１２３：ＮＯ）、当該歩行軌跡の視覚障害者が歩行を停止したと判定できる。したがって、当該位置を歩行軌跡の終点、すなわち視覚障害者の停止位置と見なすことができ、歩行者判定部１３は、前述した図４の機器管理データを参照して、最終歩行センサｉが属する監視ゾーンを、視覚障害者が存在する監視ゾーンＺとして特定し（ステップ１２６）、一連の監視ゾーン特定処理を終了する。
【００５４】
［ゾーン監視動作］
次に、図１３を参照して、歩行者転落監視システム１のゾーン監視動作について説明する。図１３は、第１の実施の形態にかかる歩行者転落監視システムのゾーン監視処理を示すフローチャートである。
【００５５】
ゾーン監視部１７は、前述した図１２の監視ゾーン特定処理で、視覚障害者が存在する監視ゾーンＺが特定された場合、まず、前述した図４の機器管理データを参照して、監視ゾーンＺに対応する落下検知器１５と監視カメラ１６とを特定し（ステップ１３０）、特定した落下検知器１５と監視カメラを起動する（ステップ１３１）。
【００５６】
これにより、ゾーン監視部１７は、当該特定監視ゾーンに設置された落下検知器１５による線路への落下物の検知処理を開始するとともに、当該特定監視ゾーンの映像を監視カメラ１６から取得して画面表示部１４で表示する監視映像表示処理を開始する。この際、前述の図９に示したように、歩行者判定部１３で判定した視覚障害者の歩行軌跡を示す歩行軌跡画面を画面表示部１４で表示するようにしてもよい。また、前述の図１０に示したように、これら監視映像と歩行軌跡画面とを同一画面で表示するようにしてもよい。
【００５７】
次に、ゾーン監視部１７は、落下検知器１５からの落下検知の有無を確認し（ステップ１３２）、落下検知がない場合（ステップ１３２：ＮＯ）、列車到着の有無を確認する（ステップ１３３）。列車到着については、当該特定監視ゾーンと対応する線路に設けられている各落下検知器１５のすべてで、列車を落下物として検知した場合に、列車到着と判定すればよい。また、列車運行管理システム２からの通知により列車到着を判定してもよい。
【００５８】
ここで、列車到着通知がない場合には（ステップ１３３：ＮＯ）、ステップ１３２に戻って、落下検知の確認を継続する。一方、列車到着通知があった場合（ステップ１３３：ＹＥＳ）、特定監視ゾーンに対応する落下検知器１５と監視カメラ１６とを停止して（ステップ１３４）、特定監視ゾーンに関する一連のゾーン監視処理を終了する。
【００５９】
また、ステップ１３２において、落下検知があった場合（ステップ１３２：ＹＥＳ）、警報通知部１８は、特定監視ゾーンと対応する線路への列車進入禁止を、列車運行管理システム２へ通知し（ステップ１３５）、一連のゾーン監視処理を終了する。
これにより、列車運行管理システム２から列車の運転士に対して車両緊急停止を通知することができ、被害を未然に回避することができる。
【００６０】
［第１の実施の形態の効果］
このように、本実施の形態では、歩行者位置検知部１１で、駅のプラットフォームを歩行する歩行者の位置を検知し、歩行者判定部１３で、この検知された検知位置が、プラットフォームに敷設されている視覚障害者誘導用ブロックに沿った歩行軌跡を描く場合、当該歩行者を視覚障害者と判定し、当該視覚障害者と判定した歩行軌跡に基づいて、プラットフォームを予め分割して設けた複数の監視ゾーンのうちから、当該視覚障害者の位置と対応する特定監視ゾーンを特定し、この特定監視ゾーンの特定に応じて、ゾーン監視部１７で、当該特定監視ゾーンに設置された落下検知器１５による線路への落下物の検知処理を開始し、落下検知器１５で落下物が検知された場合、警報通知部１８で、歩行者転落を示す警報を予め設定された通知先へ通知するようにしたものである。
【００６１】
これにより、駅のプラットホーム上において視覚障害者を自動検知でき、線路上に転落した場合でも、早期に管理者や駅係員が対応をとることができ、被害を未然に回避することができる。
また、視覚障害者が存在する位置と対応する監視ゾーンを特定し、この特定監視ゾーンに対応する落下検知器１５のみを起動して、視覚障害者の転落を監視するゾーン監視動作を行うようにしたので、歩行者以外の落下物等の重要でない事象を排除し、視覚障害者の安全のための監視に集中強化し、余計なシステム稼働を回避でき、消費電力などの省エネ効果を得ることができる。
【００６２】
また、本実施の形態において、歩行者位置検知部１１で、視覚障害者誘導用ブロックに内蔵されて歩行者の踏圧を検出する歩行センサ１０からのセンサ信号に基づき歩行者の位置を検知するようにしてもよい。これにより、視覚障害者誘導用ブロックに沿った歩行軌跡を正確に検知することができる。
【００６３】
また、本実施の形態において、歩行者判定部１３で、検知位置が視覚障害者誘導用ブロックに沿った歩行軌跡を描く場合であって、かつ、当該歩行軌跡から算出した当該歩行者の歩行距離が基準距離を上回っている場合に、当該歩行者を視覚障害者と判定するようにしてもよい。これにより、歩行軌跡の歩行者が視覚障害者か否かを正確に判定することができる。
【００６４】
また、本実施の形態において、ゾーン監視部１７で、視覚障害者の歩行軌跡を示す歩行軌跡画面を表示するようにしてもよい。これにより、管理者が、管理者が視覚障害者の存在や歩行位置を容易に確認することができる。
【００６５】
また、本実施の形態において、ゾーン監視部１７で、特定監視ゾーンの特定に応じて、当該特定監視ゾーンの映像を監視カメラ１６から取得して画面表示部１４で表示する監視映像表示処理を開始するようにしてもよい。これにより、管理者が視覚障害者の存在する監視ゾーンを集中して監視することができる。この際、監視映像とともに視覚障害者の歩行軌跡を示す歩行軌跡を同一画面で表示することにより、視覚障害者の位置および状況を確実に監視することができる。また。プラットフォームに設けてある乗務員用あるいは駅係員用の画面表示部１４で監視映像を表示してもよく、プラットフォーム３０上の視覚障害者の近くに存在する乗務員や駅係員が、視覚障害者の状況を確認でき、すばやい対応を取ることができる。
【００６６】
また、本実施の形態において、警報通知部１８により、落下検知器１５で落下物が検知された場合、列車運行管理システム２に対して、当該プラットフォームへの列車進入禁止を通知するようにしてもよい。これにより、特定監視ゾーンでの落下物の検知に応じて、迅速にプラットフォームへの列車進入を回避することができる。
【００６７】
［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態にかかる歩行者転落監視システム１について説明する。
第１の実施の形態では、歩行者判定部１３で視覚障害者を判定する際、歩行距離Ｌが基準距離Ｌｔｈを上回った場合に視覚障害者と判定する場合を例として説明した。この場合、子供などがいたずらで視覚障害者誘導用ブロックの上を長い距離歩いた場合、誤認識を排除できない。勿論、ごく稀な頻度であれば、誤認識で警戒態勢をとったとしても運用上問題はない。監視カメラにて子供のいたずらと分かるからである。
【００６８】
本実施の形態では、視覚障害者は所持する白杖により前方の路面を触擦しながら歩行することに着目し、この白杖による触擦を検知することにより、歩行軌跡を描いて歩く歩行者が視覚障害者かどうかを判定する場合について説明する。
この際、白杖により前方の路面を触擦しながら、視覚障害者誘導用ブロックＢの上を歩行する場合、現在位置に先行して、前方の視覚障害者誘導用ブロックＢ上の突起部を白杖で左右にスクラッチさせながら触擦する。したがって、白杖のスクラッチ運動による突起部の触打を検知することによって、視覚障害者を確実に検知できる。
【００６９】
図１４は、第２の実施の形態にかかる白杖による触擦を伴う歩行軌跡の検出過程を示す説明図である。ここでは、視覚障害者誘導用ブロックＢの突起部に、前述した圧力センサ（垂直型センサアレイ）＃１Ａ，＃２Ａ，＃３Ａに加えて、水平の触打振動を感知するような小型の振動センサ＃１Ｂ，＃２Ｂ，＃３Ｂが内蔵されている。白杖による突起部のスクラッチ振動は水平振動であることを考慮して、設置にはセンサの検知方向（水平）に注意して実装する。
【００７０】
この振動センサ＃１Ｂ，＃２Ｂ，＃３Ｂからのセンサ信号Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ｂ，Ｖ３Ｂは、白杖のスクラッチ振動に応じて、非常に短い時間に連続した、例えば３〜４個の短周期パルスからなる振動検知信号が発生する。この振動検知信号は、現在位置に先行して、前方の歩行センサ１０に同時に繰り返し現れることが期待される。
【００７１】
本実施の形態では、歩行信号検知部１１に、圧力センサからのセンサ信号に基づいて、駅のプラットフォームを歩行する歩行者の位置を検知する機能に加えて、振動センサからの振動検知信号に基づいて白杖による触察を検知する機能を備えている。
そして、歩行者判定部１３で、検知位置が視覚障害者誘導用ブロックＢに沿った歩行軌跡を描く場合であって、かつ、当該視覚障害者誘導用ブロックで検知された振動検知信号から視覚障害者の所持する白杖による触察が検知された場合に、当該歩行者を視覚障害者と判定する。
【００７２】
この際、歩行者判定部１３で、検知位置が視覚障害者誘導用ブロックＢに沿った歩行軌跡を描く場合、当該視覚障害者誘導用ブロックで検知された振動検知信号から視覚障害者の所持する白杖による触察が検知された場合、および当該歩行軌跡から算出した当該歩行者の歩行距離が基準距離を上回っている場合のすべてが成立した場合、当該歩行者を視覚障害者と判定するようにしてもよい。
【００７３】
［第２の実施の形態の効果］
これにより、子供などがいたずらで視覚障害者誘導用ブロックの上を長い距離歩いた場合でも、視覚障害者ではないと判定でき、歩行者判定部１３における、視覚障害者の判定に対する信頼性を確実なものとすることができる。
また、これに加えて、前述したように、歩行軌跡から算出した当該歩行者の歩行距離が基準距離を上回っている場合に、当該歩行者を視覚障害者と判定するようにしてもよく、極めて信頼性の高い判定結果を得ることができる。
【００７４】
［実施の形態の拡張］
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。また、各実施形態については、矛盾しない範囲で任意に組み合わせて実施することができる。
【符号の説明】
【００７５】
１…歩行者転落監視システム、１０…歩行センサ、１１…歩行者位置検知部、１２…蓄積部、１３…歩行者判定部、１４…画面表示部、１５…落下検知器、１６…監視カメラ、１７…ゾーン監視部、１８…警報通知、２…列車運行管理システム、３０…プラットフォーム、３１…上り線路、３２…下り線路、Ｂ…視覚障害者誘導用ブロック、Ｚ…監視ゾーン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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