(57)【要約】【課題】自律走行する車両の実際の走行位置と予め設定された走行経路の間のずれを検知する車両移動システムと、その車両移動システムに用いられるランドマークを提供する。【解決手段】撮像装置１１を備えた車両１２と、撮像装置１１で撮像可能で少なくとも３つが、車両１２の走行面１３と非平行な平面上にあって、かつ同一直線上にない発光体１４〜２０と、撮像装置１１によって撮像される画像中の発光体１４〜２０の位置から、走行面１３上の特定の基準位置に対する車両１２の位置ずれを検出する位置ずれ算出装置２１とを有している。【選択図】図１
2012014262.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置を備えた車両と、
前記撮像装置で撮像可能で少なくとも３つが、前記車両の走行面と非平行な平面上にあって、かつ同一直線上にない発光体と、
前記撮像装置によって撮像される画像中の前記各発光体の位置から、前記走行面上の特定の基準位置に対する前記車両の位置ずれを検出する位置ずれ算出装置とを有することを特徴とする車両移動システム。
【請求項２】
請求項１記載の車両移動システムにおいて、前記発光体は、円弧に沿って並べられた複数の発光体Ａと、該複数の発光体Ａの列とは別位置に配置された発光体Ｂからなることを特徴とする車両移動システム。
【請求項３】
請求項２記載の車両移動システムにおいて、前記発光体Ｂは、前記発光体Ａの列の両側に距離を有して２つ設けられていることを特徴とする車両移動システム。
【請求項４】
請求項２又は３記載の車両移動システムにおいて、前記発光体Ａの列は、特定方向から見て、前記車両の走行すべき経路として前記走行面上に設けられた直線路に一致、又は平行する直線上に配置され、前記車両の進行方向の前側と後側の発光色が異なっていることを特徴とする車両移動システム。
【請求項５】
請求項１記載の車両移動システムにおいて、前記発光体は、同一直線上になくかつ同一平面上に配置された少なくとも３つの発光体Ｂと、前記発光体Ｂが配置された前記平面上にない発光体Ａとからなることを特徴とする車両移動システム。
【請求項６】
請求項５記載の車両移動システムにおいて、前記発光体Ｂは４つあって、そのうち２つの発光色の異なる前記発光体Ｂを結ぶ線分は、特定方向から見て、前記車両の走行すべき経路として前記走行面上に設けられた直線路に一致、又は平行する直線上に配置されていることを特徴とする車両移動システム。
【請求項７】
請求項６記載の車両移動システムにおいて、前記発光体Ａは１つであって、該発光体Ａと前記発光体Ｂは、前記直線路の上位置に、４隅に該発光体Ｂが配置されてなる四角形の底部と、前記発光体Ａが配置された頂点部とからなる四角錘を形成し、
前記位置ずれ算出装置は、前記四角錐の高さ及び各辺の長さと、前記走行面に対する該四角錘の底部の角度と、前記撮像装置を基準とした前記発光体Ａの高さ位置と、前記撮像装置の撮像画像中での前記発光体Ａ、Ｂの位置とから、前記車両のずれ幅を算出することを特徴とする車両移動システム。
【請求項８】
撮像装置を備えた追尾車両と、
前記追尾車両の前方を走行する先導車両と、
前記先導車両の後部に設けられ、前記撮像装置で撮像可能で少なくとも３つが、予め定められた前記撮像装置の撮像中心方向に交わる平面上にあって、かつ同一直線上にない発光体と、
前記撮像装置によって撮像される画像中の前記各発光体の位置から、予め定められた前記先導車両に対する前記追尾車両の基準位置からの該追尾車両の位置ずれを検出する位置ずれ算出装置とを有することを特徴とする車両移動システム。
【請求項９】
円弧に沿って間隔を有して並べられた複数の発光体Ａと、
前記複数の発光体Ａの列の左右方向両側に距離を設けて配置された発光体Ｂとを有することを特徴とする車両の位置を検知する基準となるランドマーク。
【請求項１０】
請求項９記載のランドマークにおいて、円弧の前後方向両側に設けられている前記発光体Ａの発光色は異なることを特徴とするランドマーク。
【請求項１１】
同一直線上になく、かつ同一平面上に配置された少なくとも３つの発光体Ｂと、
前記発光体Ｂが配置された前記平面上にない発光体Ａとを有することを特徴とする車両の位置を検知する基準となるランドマーク。
【請求項１２】
請求項１１記載のランドマークにおいて、前記発光体Ｂは４つあって、そのうち２つの発光色は異なることを特徴とするランドマーク。
【請求項１３】
請求項１２記載のランドマークにおいて、前記発光体Ａは１つであって、該発光体Ａと前記発光体Ｂは、４隅に該発光体Ｂが配置されてなる四角形の底部と、前記発光体Ａが配置された頂点部とからなる四角錘を形成することを特徴とするランドマーク。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基準位置に対する車両の位置ずれを検出する車両移動システム及び車両の位置を検出する基準となるランドマークに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工場や倉庫内での部品や製品の搬送には、指示された走行経路に従って自律走行する無人移動体（無人搬送車、移動ロボット等）が使用されることがある。無人移動体は、構成部品の組み付け誤差、部品の寸法誤差等により、走行すべき経路として予め定められた走行経路と実際の走行位置の間に位置ずれを生じる。
位置ずれを検知するためには、その基準となる無人移動体の位置を検知する必要があり、その具体例が、例えば、特許文献１に記載されている。
【０００３】
特許文献１では、図１６に示すように、移動ロボット２００の位置座標を検知するため、点滅可能な多数の光源を備えたランドマーク２０１と、ランドマーク２０１の光源を点滅制御するランドマーク制御モジュール２０２とが用いられる。移動ロボット２００は、ランドマーク制御モジュール２０２へ光源制御信号を送り、ランドマーク２０１の光源を選択的に点滅制御する。移動ロボット２００は、点滅している光源をカメラで撮影し、その映像から判読した光源のイメージ座標と、記憶していた光源に対するワールド座標とを用いて、移動ロボット２００の位置座標を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２１６５５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、自律走行する車両の実際の走行位置と予め設定された走行経路の間のずれを検知する車両移動システムと、その車両移動システムに用いられるランドマークとを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的に沿う第１の発明に係る車両移動システムは、撮像装置を備えた車両と、前記撮像装置で撮像可能で少なくとも３つが、前記車両の走行面と非平行な平面上にあって、かつ同一直線上にない発光体と、前記撮像装置によって撮像される画像中の前記各発光体の位置から、前記走行面上の特定の基準位置に対する前記車両の位置ずれを検出する位置ずれ算出装置とを有する。
【０００７】
第１の発明に係る車両移動システムにおいて、前記発光体は、円弧に沿って並べられた複数の発光体Ａと、該複数の発光体Ａの列とは別位置に配置された発光体Ｂからなるのが好ましい。
【０００８】
第１の発明に係る車両移動システムにおいて、前記発光体Ｂは、前記発光体Ａの列の両側に距離を有して２つ設けられているのが好ましい。
【０００９】
第１の発明に係る車両移動システムにおいて、前記発光体Ａの列は、特定方向から見て、前記車両の走行すべき経路として前記走行面上に設けられた直線路に一致、又は平行する直線上に配置され、前記車両の進行方向の前側と後側の発光色が異なっているのが好ましい。
【００１０】
第１の発明に係る車両移動システムにおいて、前記発光体は、同一直線上になくかつ同一平面上に配置された少なくとも３つの発光体Ｂと、前記発光体Ｂが配置された前記平面上にない発光体Ａとからなることができる。
【００１１】
第１の発明に係る車両移動システムにおいて、前記発光体Ｂは４つあって、そのうち２つの発光色の異なる前記発光体Ｂを結ぶ線分は、特定方向から見て、前記車両の走行すべき経路として前記走行面上に設けられた直線路に一致、又は平行する直線上に配置されているのが好ましい。
【００１２】
第１の発明に係る車両移動システムにおいて、前記発光体Ａは１つであって、該発光体Ａと前記発光体Ｂは、前記直線路の上位置に、４隅に該発光体Ｂが配置されてなる四角形の底部と、前記発光体Ａが配置された頂点部とからなる四角錘を形成し、前記位置ずれ算出装置は、前記四角錐の高さ及び各辺の長さと、前記走行面に対する該四角錘の底部の角度と、前記撮像装置を基準とした前記発光体Ａの高さ位置と、前記撮像装置の撮像画像中での前記発光体Ａ、Ｂの位置とから、前記車両のずれ幅を算出するのが好ましい。
【００１３】
前記目的に沿う第２の発明に係る車両移動システムは、撮像装置を備えた追尾車両と、前記追尾車両の前方を走行する先導車両と、前記先導車両の後部に設けられ、前記撮像装置で撮像可能で少なくとも３つが、予め定められた前記撮像装置の撮像中心方向に交わる平面上にあって、かつ同一直線上にない発光体と、前記撮像装置によって撮像される画像中の前記各発光体の位置から、予め定められた前記先導車両に対する前記追尾車両の基準位置からの該追尾車両の位置ずれを検出する位置ずれ算出装置とを有する。
【００１４】
前記目的に沿う第３の発明に係るランドマークは、円弧に沿って間隔を有して並べられた複数の発光体Ａと、前記複数の発光体Ａの列の左右方向両側に距離を設けて配置された発光体Ｂとを有することを特徴とする車両の位置を検知する基準となる。
【００１５】
第３の発明に係るランドマークにおいて、円弧の前後方向両側に設けられている前記発光体Ａの発光色は異なるのが好ましい。
【００１６】
前記目的に沿う第４の発明に係るランドマークは、同一直線上になく、かつ同一平面上に配置された少なくとも３つの発光体Ｂと、前記発光体Ｂが配置された前記平面上にない発光体Ａとを有する。
【００１７】
第４の発明に係るランドマークにおいて、前記発光体Ｂは４つあって、そのうち２つの発光色は異なるのが好ましい。
【００１８】
第４の発明に係るランドマークにおいて、前記発光体Ａは１つであって、該発光体Ａと前記発光体Ｂは、４隅に該発光体Ｂが配置されてなる四角形の底部と、前記発光体Ａが配置された頂点部とからなる四角錘を形成するのが好ましい。
【発明の効果】
【００１９】
第１の発明に係る車両移動システムは、撮像装置で撮像可能で少なくとも３つが、車両の走行面と非平行な平面上にあって、かつ同一直線上にない発光体を有しているので、撮像画像中における発光体の相対的な位置は、走行面上における車両の位置によって異なることになる。従って、基準位置に対する車両の位置ずれは、撮像画像中における発光体の位置を参照することのみによって容易に検出することが可能である。
【００２０】
第１の発明に係る車両移動システムにおいて、１）発光体Ａの列が、特定方向から見て、直線路に一致、又は平行する直線上に配置され、車両の進行方向の前側と後側の発光色が異なっている場合、又は、２）発光体Ｂは４つあって、そのうち２つの発光色の異なる発光体Ｂを結ぶ線分が、直線路に一致、又は平行する直線上に配置されている場合、車両の進行方向は、撮像画像中の発光体の発光色から、検知可能である。
【００２１】
第１の発明に係る車両移動システムにおいて、位置ずれ算出装置が、発光体Ａと発光体Ｂによって形成される四角錐の高さ及び各辺の長さと、走行面に対する四角錘の底部の角度と、撮像装置を基準とした発光体Ａの高さ位置と、撮像装置の撮像画像中での発光体Ａ、Ｂの位置とから、車両のずれ幅を算出する場合、基準位置に対する車両の位置ずれ幅は、正確に検知可能である。
【００２２】
第２の発明に係る車両移動システムは、追尾車両の前方を走行する先導車両の後部に、少なくとも３つが、予め定められた撮像装置の撮像中心方向に交わる平面上であって、同一直線上にない発光体が設けられ、この発光体により、撮像画像中における発光体の相対的な位置は、先導車両に対する追尾車両の位置によって異なる。従って、基準位置に対する車両の位置ずれは、撮像画像中における発光体の位置を参照することのみによって容易に検出することが可能である。
【００２３】
第３の発明に係るランドマークは、円弧に間隔を有して並べられた複数の発光体Ａと、複数の発光体Ａの列の両側にそれぞれ距離を設けて配置された発光体Ｂとを有するので、この発光体Ａ、Ｂの配置によって、ランドマークは、車両から視認される発光体Ａ、Ｂの位置から、ランドマークに対する車両の位置を、車両に検知させることができる。
【００２４】
第４の発明に係るランドマークは、同一直線上になく、かつ同一平面上に配置された少なくとも３つの発光体Ｂと、発光体Ｂが配置された平面上にない発光体Ａとを有するので、この発光体Ａ、Ｂの配置によって、ランドマークは、車両から視認される発光体Ａ、Ｂの位置から、ランドマークに対する車両の位置を、車両に検知させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】（Ａ）〜（Ｃ）はそれぞれ、本発明の第１の実施の形態に係る車両移動システムで用いられるランドマークの側面図、底面図、及び正面図である。
【図２】（Ａ）〜（Ｃ）は、同車両移動システムの説明図である。
【図３】（Ａ）は、同車両移動システムのランドマークを撮像する方向の説明図、（Ｂ）〜（Ｄ）は、ランドマークの撮像画像のイメージ図である。
【図４】（Ａ）は、同車両移動システムのランドマークを撮像する方向の説明図、（Ｂ）〜（Ｄ）は、ランドマークの撮像画像のイメージ図である。
【図５】同車両移動システムのブロック図である。
【図６】同車両移動システムの車両の移動を示すフロー図である。
【図７】（Ａ）〜（Ｃ）はそれぞれ、同車両移動システムで用いられるランドマークの変形例の側面図、底面図、及び正面図である。
【図８】（Ａ）〜（Ｃ）は、同車両移動システムの説明図である。
【図９】（Ａ）は、同車両移動システムのランドマークを撮像する方向の説明図、（Ｂ）〜（Ｄ）は、ランドマークの撮像画像のイメージ図である。
【図１０】（Ａ）は、同車両移動システムのランドマークを撮像する方向の説明図、（Ｂ）〜（Ｄ）は、ランドマークの撮像画像のイメージ図である。
【図１１】同車両移動システムのランドマークの説明図である。
【図１２】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、本発明の第２の実施の形態に係る車両移動システムの説明図、及びブロック図である。
【図１３】（Ａ）〜（Ｃ）は、同車両移動システムで用いられるランドマークの撮像画像のイメージ図である。
【図１４】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、本発明の第３の実施の形態に係る車両移動システムの説明図、及びブロック図である。
【図１５】（Ａ）〜（Ｄ）は、同車両移動システムで用いられるランドマークの撮像画像のイメージ図である。
【図１６】従来例に係る移動ロボットの位置座標を検知するためのシステムの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１、図２、図５に示すように、本発明の第１の実施の形態に係る車両移動システム１０は、撮像装置１１を備えた車両１２と、撮像装置１１で撮像可能で、少なくとも３つが、車両１２の走行面１３と非平行な平面上にあって、かつ同一直線上にない発光体１４〜２０を有するランドマーク２２と、撮像装置１１によって撮像される画像中の発光体１４〜２０の位置から、走行面１３上の特定の基準位置に対する車両１２の位置ずれを検出する位置ずれ算出装置２１とを有している。
【００２７】
図１（Ａ）〜（Ｃ）、図２（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、車両移動システム１０には、発光体１４〜２０と、発光体１４〜２０が固定された固定手段２２ａを有するランドマーク２２が設けられている。ランドマーク２２は、車両移動システム１０において、車両１２の位置を検知するための基準となる。
走行面１３上には、車両１２が走行すべき経路として直線路２３が設けられ、ランドマーク２２は、走行面１３（即ち、直線路２３）の上位置（天井面２９）に配置されている。本実施の形態では、車両１２の位置ずれを検知するための基準位置が、直線路２３上に設けられ、ランドマーク２２は、その基準位置の真上に配置されている。発光体１４〜２０は基準位置からその全てが視認可能である。
車両１２は走行しながら撮像装置１１によってランドマーク２２を撮像する。位置ずれ算出装置２１は、現在の画像中の発光体１４〜２０の位置と、基準位置からランドマーク２２を撮像したときの画像中の発光体１４〜２０の位置を比較して、基準位置に対する車両１２の位置ずれを検知する。
【００２８】
本実施の形態においては、発光体１４〜１８が円弧に沿って並べられた発光体Ａであり、発光体１９、２０が発光体１４〜１８を平面視した直線列の左右両側（即ち、発光体Ａの列とは別位置）に距離を有して設けられた発光体Ｂである。
図１〜図４において、Ｘ軸は、直線路２３に沿う座標軸、Ｚ軸は高さ方向を示す座標軸、Ｙ軸はＸ軸及びＺ軸に直交する座標軸、円弧上に配置された発光体１４〜１８の曲率半径ｒの中心をＸ、Ｙ、Ｚ座標の原点（Ｘ＝０、Ｙ＝０、Ｚ＝０）とする。車両１２の走行経路は、直線路２３のＸ軸方向マイナス向きである。
【００２９】
図１（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、発光体１９、２０は原点から等間隔にあり、その座標はそれぞれ、（０、−２α、０）及び（０、２α、０）である。発光体１４〜１８はＹ座標が０であり、Ｘ座標がそれぞれ、−ｒ×ｓｉｎ（２×θ１）、−ｒ×ｓｉｎ（θ１）、０、ｒ×ｓｉｎ（θ１）、ｒ×ｓｉｎ（２×θ１）、Ｚ座標がそれぞれ、−ｒ×ｃｏｓ（２×θ１）、−ｒ×ｃｏｓ（θ１）、−ｒ、−ｒ×ｃｏｓ（θ１）、−ｒ×ｃｏｓ（２×θ１）である。本実施の形態ではθ１＝３０度である。
本実施の形態において、発光体１４〜１８の配置列は、Ｚ軸上プラス位置から見て直線路２３と一致している。発光体Ａの配置列は、Ｚ軸上プラス位置から見て直線路と平行する直線上にあってもよい。
【００３０】
ランドマーク２２の固定手段２２ａは、発光体１４〜１８を原点を中心とした円弧に沿って一定間隔で配置する第１の支持材２４と、発光体１９、２０を支持する第２、第３の支持材２５、２５ａとを有している。
そして、Ｙ＝−３α、−α、＋α、＋３αの位置には、発光体１４〜１８が搭載される円弧（即ち、半円）と同一形状の非透光板２６ａ〜２６ｄがそれぞれ配置されて、一定斜め角度以上からは、発光体１９、２０が見えない構造となっている。具体的には発光体１９、２０は、各配置位置からＺ軸方向マイナス向きを基準にして、Ｙ方向に−φ２から０度を超え＋φ２の角度範囲であれば視認でき、この範囲外であれば視認できない。
なお、非透光板２６ａ〜２６ｄは省略することも可能である。
【００３１】
Ｘ軸と平行な直線路２３に沿って移動する車両１２の進行方向を基準として（図２（Ａ）参照）、その進行方向の前側及び後側には、それぞれ発光体１４、１５及び発光体１７、１８が配置されている。発光体１４、１５は緑色、発光体１６は赤色、発光体１７、１８は青色でそれぞれ常時点灯し、車両１２の進行方向の前側（Ｘ方向マイナス向き）及び後側（Ｘ方向プラス向き）にそれぞれ配置された発光体１４、１５及び発光体１７、１８は、発光色が異なっている。発光体１４（発光体１５〜１８についても同じ）の光の照射角は、原点と発光体１４を結ぶ直線を基準にして角度φ１である。
【００３２】
発光体１９、２０は、発光体１９の発光体１４〜１８までの距離が、発光体２０の発光体１４〜１８までの距離に実質的に等しい位置に配置されている。
発光体１９、２０は、実質的に配置高さが等しく、発光体１４〜１８より高い位置にある。発光体１６、１９、２０のＸ方向位置は実質的に同じである。
ＸＺ平面において、Ｘ方向プラス向き及びＺ方向プラス向きを、それぞれ０度位置及び９０度位置とすると、発光体１４、１８は、発光体１９、２０を基準にして、それぞれ（１８０度＋θ１）の角度位置、及び（３６０度−θ１）の角度位置に設けられている。
【００３３】
発光体１９、２０は、発光体１６と同じ発光色である赤色で常時点灯している。
発光体１４〜２０の発光色は、前述したパターンに限定されず、１）発光体１４、１５、２）発光体１６、３）発光体１７、１８、及び４）発光体１９、２０の４群の組み合わせ、あるいは、１）発光体１４、１５、２）発光体１７、１８、及び３）発光体１６、１９、２０の３群の組み合わせにおいて、各群が区別できる色であればよい。
【００３４】
図２（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、ランドマーク２２の直下（基準位置）を基準に、ランドマーク２２の下側から発光体１５〜１７、１９、２０の全てを視認できるＸ方向及びＹ方向の角度範囲を、それぞれ±φ３及び±φ４とする。角度φ３は角度θ１と角度φ１から算出可能であり、角度φ４は角度φ２に等しくなる。
車両１２は、上方を撮像する撮像装置１１を備え、直線路２３が設けられている走行面１３上を移動可能である。
【００３５】
撮像装置１１の撮像中心方向は、Ｚ軸方向プラス向きであり、撮像装置１１は、撮像中心方向Ｑ１を基準にして撮像角度εの範囲を撮像する。本実施の形態において、撮像角度εは、角度φ３、φ４よりも大きい。
撮像装置１１が、発光体１５〜１７、１９、２０の全てを撮像できる走行面１３上の車両１２の位置を有効領域２８とすると、有効領域２８の広さは、撮像装置１１のＺ座標の絶対値Ｈ１、及び角度φ３、φ４から算出可能であり、Ｈ１、φ３、φ４の値が大きいほど広くなる。
【００３６】
車両１２が基準位置に位置する場合、撮像装置１１は、図３（Ａ）に示す撮像方向３１（Ｚ軸方向プラス向き）で、ランドマーク２２を撮像することになる。撮像方向３１でランドマーク２２を撮像する撮像装置１１は、図３（Ｂ）に示すように発光体１４〜２０の全てを撮像する。撮像方向３１から撮像された画像において、発光体１６は、発光体１９、２０を結んだ線分上に位置している。
【００３７】
一方、車両１２のＸ方向位置が基準位置と異なる場合、撮像装置１１によって撮像された画像において、発光体１６は、発光体１９、２０を結んだ線分上には位置しない。
図３（Ａ）に示す撮像方向３２、３３は、車両１２（正確には撮像装置１１）が基準位置に対してＸ方向プラス向きに位置しているときの、撮像装置１１によるランドマーク２２の撮像方向を表している。撮像方向３２、３３からの画像は、それぞれ図３（Ｃ）、（Ｄ）に示すようになり、発光体１６が、発光体１９、２０を結んだ線分上に対して、Ｘ方向マイナス位置に表示される。反対に、車両１２が基準位置に対してＸ方向マイナス向きに位置しているとき、画像中の発光体１６は、発光体１９、２０を結んだ線分上に対して、Ｘ方向プラス向きに位置する。
このように、基準位置に対する車両１２の位置と、画像中の発光体１９、２０を結んだ線分に対する発光体１６の位置とは、Ｘ方向プラスマイナス向きで反対の関係になっている。
従って、画像中での、発光体１９、２０を結んだ線分に対する発光体１６のＸ方向プラスマイナス向きの位置が分かれば、基準位置に対する車両１２の位置ずれの向きを特定することができる。
【００３８】
車両１２が有効領域２８内に位置しているとき、画像中には、発光色の異なる発光体１５〜１７が表示されていることになる。位置ずれ算出装置２１は、この発光体の発光色によって、画像中に表示されている発光体から発光体１５〜１７を判別し、発光体１５を基準にして発光体１７のある方向がＸ軸方向プラス向きであることを検知する。
位置ずれ算出装置２１は、検知したＸ軸方向プラス向きを基準にして、発光体１９、２０を結ぶ線分に対する発光体１６のＸ方向プラスマイナス向きの位置を検出する。
【００３９】
位置ずれ算出装置２１は、Ｘ方向と同様の方法によって、撮像装置１１の画像中での発光体１６、１９、２０の位置から、Ｙ方向での車両１２とランドマーク２２の位置関係を検知することができる。
車両１２がランドマーク２２の真下に位置する場合、撮像装置１１は、図４（Ａ）に示す撮像方向３４で、ランドマーク２２を撮像する。撮像方向３４で撮像されたランドマーク２２の撮像画像では、図４（Ｂ）に示すように、発光体１９から発光体１６までの距離と、発光体２０から発光体１６までの距離が等しい。
【００４０】
図４（Ａ）に示す撮像方向３５、３６は、共に車両１２がランドマーク２２に対してＹ方向プラス位置にいるときの、撮像装置１１によるランドマーク２２の撮像方向を表している。撮像方向３５、３６は、それぞれ車両１２が有効領域２８内にいるとき、及び有効領域２８外にいるときの撮像方向である。
撮像装置１１の撮像方向３５による画像は、図４（Ｃ）に示すように、その画像中において発光体１６、１９間の距離は、発光体１６、２０間の距離より短くなっている。撮像装置１１の撮像方向３６による画像は、図４（Ｄ）に示すように、その画像中に発光体１９、２０が存在しない。図４（Ｃ）、（Ｄ）では、発光体１４〜１８が直線上に並んで画像中に表示されるように記載されているが、実際には、円弧上に並んで表示される。
【００４１】
画像中で、発光体１６、１９間の距離が、発光体１６、２０間の距離より短いとき、車両１２は、ランドマーク２２に対してＹ方向プラス位置にいることになり、直線路２３に対してＹ方向プラス向きに位置ずれしていることになる。
反対に、画像中での発光体１６、１９間の距離が、発光体１６、２０間の距離より長いとき、車両１２は、直線路２３に対してＹ方向マイナス向きに位置ずれしていることになる。
位置ずれ算出装置２１は、画像中での発光体１９、２０に対する発光体１６の位置によって、車両１２が直線路２３に対してＹ方向のプラスマイナスいずれの向きに位置ずれしているかを検知する。
【００４２】
このように、画像中における発光体１９、２０に対する発光体１５〜１７の位置から、ランドマーク２２の直下の基準位置に対する車両１２の位置ずれの向きを検知することができるのは、発光体１６（発光体１５、１７についても同じ）が、発光体１９、２０と異なる高さ、即ち、発光体１６、１９、２０が、走行面１３に対して非平行な平面上に配置されているためである。
仮に、発光体１４〜２０が同一配置高さで、走行面１３に対して平行な平面上にあるとすると、車両１２が基準位置からＸ方向プラス向きに移動したときと、Ｘ方向マイナス向きに移動したときで、画像中における発光体の相対位置は略同一になる（厳密には異なるが、違いを検知するには困難な範囲である）。これは車両１２がＹ方向で移動したときも同様である。
【００４３】
車両１２には、図２（Ａ）〜（Ｃ）、図５に示すように、駆動輪３８及び駆動輪３８の動力源（例えば、電動モータ）等からなる駆動装置３９と、直線路２３を記憶している主処理装置４０が設けられている。主処理装置４０は、駆動装置３９の制御を行って、車両１２を走行させ、駆動装置３９からのフィードバック、例えば、エンコーダの値を基に現在位置を算出する。
車両１２は、撮像装置１１によって撮像した画像を処理する撮像処理装置４１を搭載している。撮像処理装置４１は、主処理装置４０を介して取得した撮像装置１１からの画像情報を、色の要素（赤、緑、青）別に２値化し、各要素において予め設定された値以上の値を有する範囲を抽出する。撮像処理装置４１は、更に、この抽出した範囲を形状（例えば円形）でフィルタリングする等して、画像中に撮像された発光体１４〜２０を検出する。
【００４４】
車両１２には位置補正装置４２が設けられている。位置補正装置４２は、位置ずれ算出装置２１が、直線路２３に対する車両１２の位置ずれを検知しとき、主処理装置４０に車両１２の現在地情報を補正するための補正値を与える。
位置ずれ算出装置２１、主処理装置４０、撮像処理装置４１及び位置補正装置４２は、例えば、車両１２に設けられたマイクロコンピュータに搭載されたプログラムから構成されている。
【００４５】
次に、車両１２の自律走行の工程を、図６を用いて説明する。
車両移動システム１０には、車両１２の移動等を管理する図示しない中央制御装置が車両１２とは別に設けられている。主処理装置４０は、中央制御装置から車両１２の移動指示信号を受信したとき、駆動装置３９を作動して車両１２の移動を開始する（ステップＳ１）。
主処理装置４０は、中央制御装置からの移動指示信号に含まれた車両１２の目標到達地点に到達したのを検知するまで車両１２の移動を行う（ステップＳ２）。
主処理装置４０は、車両１２が目標到達地点に到達するまで、車両１２の移動を継続しながら撮像装置１１による撮像を行う（ステップＳ３）。
撮像処理装置４１は、撮像された画像中に発光体１４〜２０が撮像されているか否かを判断するため、撮像された画像の画像解析を行う（ステップＳ４）。
【００４６】
主処理装置４０は、撮像処理装置４１で解析された画像中に、発光体１５〜１７、１９、２０の全部が撮像されているか否かを判定する（ステップＳ５）。
主処理装置４０は、発光体１５〜１７、１９、２０の全部が撮像されているか否かを判定基準にする代わりに、発光体１５〜１７のうちの２つと発光体１９、２０が撮像されていることを判定基準にすることもできる。
【００４７】
ステップＳ５において、画像中に、発光体１５〜１７、１９、２０の全部が撮像されているという判定がなされなかったとき、ステップＳ１に戻り、主処理装置４０は、車両１２の移動を継続しながら撮像装置１１による撮像を行う。そして、ステップＳ５で画像中に発光体１５〜１７、１９、２０の全部が撮像されているという判定がなされるまで、ステップＳ１〜Ｓ５が繰り返し行われる。
一方、ステップＳ５で、画像中に発光体１５〜１７、１９、２０の全部が撮像されているという判定がなされた場合、位置ずれ算出装置２１は、撮像処理装置４１から画像情報を取得する。位置ずれ算出装置２１は、取得した画像を基に、１）車両１２が直線路２３に対して位置ずれ（Ｙ方向の位置ずれ）をしているか否かと、２）発光体１６が発光体１９、２０を結ぶ線分上に位置しているか（即ち、Ｘ＝０の位置にいるか）否かを検知する（ステップＳ６）。
位置ずれ算出装置２１は、車両１２が直線路２３に対して位置ずれしているのを検知したとき、位置ずれの有無の検知に加え、車両１２が直線路２３に対してＹ方向のプラス向き又はマイナス向きのいずれの方向に位置ずれしているかを検出する。
【００４８】
画像中で発光体１６、１９、２０が直線上に並び、車両１２のＸ方向位置が発光体１６、１９、２０と同じ（即ちＸ座標が０）になるのが検知されるまで、車両１２の移動と位置ずれ算出装置２１による位置ずれ検出が継続して行われる（ステップＳ７）。
画像中で発光体１６、１９、２０が直線上に並んだとき、位置補正装置４２は、位置ずれ算出装置２１の検知結果を基にして、主処理装置４０が有している車両１２の現在地情報を補正するための補正値を算出する（ステップＳ８）。
位置ずれ算出装置２１によって、車両１２が直線路２３上を移動していることが検知されたとき、補正値は０（零）となり、車両１２の現在地情報は補正されない。
【００４９】
一方、位置ずれ算出装置２１によって、直線路２３に対する車両１２の位置ずれが検知されたとき、位置補正装置４２は、主処理装置４０が有する車両１２の現在地情報を補正するための補正値を算出する。
車両１２が、直線路２３に対してＹ方向プラス向き（又はマイナス向き）に位置ずれしている場合、位置補正装置４２は、車両１２の現在地情報のＹ方向成分に車両１２の横幅の長さを加算（マイナス向きの場合は、減算）するための補正値を算出する。位置補正装置４２は、この補正値を基にして、車両１２の現在地情報を修正する。本実施の形態で、車両１２の横幅としている補正値は位置補正装置４２に予め設定されたものであり、補正値としてその他の値を設定することもできる。
【００５０】
位置ずれ算出装置２１は、ランドマーク２２を撮像した画像中での発光体の位置を基準として、直線路２３に対する車両１２の位置ずれを判断し、ランドマーク２２の設置位置をＸＹＺ座標で定義していない。従って、ランドマーク２２の新設、移動の場合に、ランドマーク２２の位置をＸＹＺ座標で定義する必要がなく、ランドマーク２２の新設、移動は容易に、短時間で行うことが可能である。
【００５１】
車両移動システム１０には、ランドマーク２２の代わりに、ランドマーク２２の変形例である、図７（Ａ）〜（Ｃ）に示すランドマーク５０を設けることもできる。
ランドマーク５０は、図８（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、直線路２３の上位置に配置されている。本実施の形態では、車両１２の位置ずれを検知するための基準位置が、直線路２３上に設けられ、ランドマーク５０は、その基準位置の真上に配置されている。
ランドマーク５０には、図７（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、発光体５３〜５７が設けられ、発光体５３〜５７は、天井面５２に形成された正四角錐のくり抜き穴５８に配置されている。発光体５３〜５７は、基準位置から、その全部が視認可能である。
図７〜図１１において、Ｘ軸は、直線路２３に沿う座標軸、Ｚ軸は高さ方向を示す座標軸、Ｙ軸はＸ軸及びＺ軸に直交する座標軸、発光体５７の位置をＸ、Ｙ、Ｚ座標の原点（Ｘ＝０、Ｙ＝０、Ｚ＝０）とする。
【００５２】
くり抜き穴５８は、その底部が直線路２３に対して平行な正方形の開口を天井面５２に形成している。４つの発光体（発光体Ｂ）５３〜５６は、くり抜き穴５８の底部の４隅（４つの角部）にそれぞれ配置され、同一直線上になく、かつ同一平面上に設けられている。
発光体（発光体Ａ）５７は、くり抜き穴５８の最上にある頂点部に配置され、発光体５３〜５６が配置された平面とは別位置に設けられている。発光体５３〜５７は、発光体５３〜５６が４隅に配置された正方形の底部と、発光体５７が配置された頂点部とからなる正四角錘を形成している。
発光体５３〜５６のうちの任意の２つの発光体と発光体５７が配置された平面は、走行面１３に対して非平行となっている。
【００５３】
発光体５３は緑色、発光体５４〜５６は青色、発光体５７は赤色で常時点灯している。
発光体５３〜５７の発光色は、このパターンに限定されず、１）発光体５３、２）発光体５４〜５６、３）発光体５７の３群がそれぞれ識別可能であれば、他のパターンにすることもできる。発光体５３〜５６の中で発光体５３を他の発光体５４〜５６と異なる発光色にしているが、発光体５３以外の発光体（例えば発光体５５）を異なる色にしてもよい。
【００５４】
発光色の異なる発光体５３、５５を結ぶ線分は、直線路２３に沿って（一致して、又は平行であってもよい）配置され、発光体５４、５６を結ぶ線分は、直線路２３に直交するＹ軸方向に沿っている。
発光体５３〜５６の照射角度は、各発光体の配置箇所からＺ軸方向マイナス向きを中心にして角度φ５である。
ランドマーク５０は、一定斜め角度以上から発光体５７が見えない構造となっている。具体的には、Ｚ軸を基準にして、Ｘ方向及びＹ方向で共に−φ６から０度を超え＋φ６の角度範囲であれば発光体５７が視認でき、この範囲外であれば発光体５７が視認できない。本実施の形態では、ランドマーク５０は、φ５＝φ６となるように調整されている。
【００５５】
図８（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、ランドマーク５０の下側から、発光体５３〜５７の全部が視認可能な斜め角度位置を、Ｚ軸を基準として、Ｘ方向に±φ７の範囲、Ｙ方向に±φ８の範囲とすると、本実施の形態では、φ７＝φ８（＝φ５＝φ６）となっている。
走行面１３上の車両１２から見て、発光体５３〜５７の全部を視認可能な車両１２の位置を有効領域５９とすると、撮像装置１１の最大撮像角度εは、φ７及びφ８よりも大きく、撮像装置１１は、車両１２が有効領域５９内にいるとき、発光体５３〜５７の全部を撮像可能である。
【００５６】
本実施の形態では、発光体５３〜５７が、天井面５２のくり抜き穴５８のある箇所に直接固定されている。発光体５３〜５７は、くり抜き穴５８のある箇所に直接固定される代わりに、四角錘に形成された透明なプラスチック製の枠部材の角部に固定され、このプラスチック部材と共に天井面５２のくり抜き穴５８に取り付けられてもよい。
【００５７】
本実施の形態では、くり抜き穴５８の形状が正四角錘になっている。発光体５３〜５７が配置されるくり抜き穴の形状は、正四角錘以外でもよく、発光体５３〜５７が幾何学的に正四角錘の角部に配置され、かつ、真下から、発光体５３〜５７の全部が視認可能なものであれば、角柱、円錐、円柱、球はもちろんのこと、それ以外の形状であってもよい。
【００５８】
車両１２がランドマーク５０の真下の基準位置に位置する場合、撮像装置１１は、図９（Ａ）、図１０（Ａ）に示す撮像方向６１で、ランドマーク５０を撮像することになる。撮像方向６１でランドマーク５０を撮像する撮像装置１１は、図９（Ｂ）、図１０（Ｂ）に示すように発光体５３〜５７の全部を撮像する。その撮像画像において、発光体５７は、発光体５３〜５６の中央Ｃに位置している。
一方、有効領域５９内に位置する車両１２と、ランドマーク５０のＸＹ座標が異なる場合、撮像画像において、発光体５７は、発光体５３〜５６の中央Ｃとは異なる位置に表示される。
発光体５７が、中央Ｃに対しＸ方向（Ｙ方向についても同じ）プラス位置に位置しているとき、車両１２（正確には撮像装置１１）は、ランドマーク５０（正確には発光体５７）に対してＸ方向プラス位置に位置している。反対に、発光体５７が、中央Ｃに対しＸ方向マイナス位置に位置しているとき、車両１２は、ランドマーク５０に対してＸ方向マイナス位置に位置している。
【００５９】
図９（Ａ）に示す撮像方向６２、６３は、車両１２がランドマーク５０に対してＸ方向プラス位置にいるときの、撮像装置１１によるランドマーク５０の撮像方向を表している。撮像方向６２、６３は、それぞれ車両１２が有効領域５９内にいるとき、及び有効領域５９外にいるときの撮像方向である。
発光体５７は、撮像方向６２の画像中では、図９（Ｃ）に示すように、中央Ｃに対しＸ方向プラス向きで、中央Ｃと発光体５５の間に位置する。撮像方向６３の画像中では、図９（Ｄ）に示すように、発光体５７が表示されていない。
図１０（Ａ）に示す撮像方向６４、６５は、それぞれ車両１２がランドマーク５０に対してＹ方向プラス位置の有効領域５９内にいるとき、及び有効領域５９外にいるときの撮像装置１１によるランドマーク５０の撮像方向である。撮像方向６４、６５から撮像した画像は、図１０（Ｃ）、（Ｄ）にそれぞれ示すようになる。撮像方向６４の画像中では、発光体５７が中央Ｃに対しＹ方向プラス向きで中央Ｃと発光体５６の間に位置し、撮像方向６５の画像中には、発光体５７が表示されていない。
【００６０】
位置ずれ算出装置２１は、前述したように、ステップＳ６（図６参照）で、車両１２の直線路２３に対する位置ずれの向きのみを検知し、その具体的なずれ幅を算出していない。位置ずれ算出装置２１は、これと同様に、画像中の発光体５３〜５７の位置から、車両１２の直線路２３に対する位置ずれの向きのみを検知することができる。
一方、位置ずれ算出装置２１は、画像中の発光体５３〜５７の位置から、車両１２の直線路２３に対する位置ずれの向きに加え、そのずれ幅を算出することも可能である。以下にそのずれ幅を算出する方法について説明する。
【００６１】
図１１に示すように、ランドマーク５０の高さをＤ、発光体５３〜５６が４隅の角部に配置された正方形の一辺の長さをＬとする。更に、撮像装置１１の撮像方向６６とＺ軸のＹＺ平面でのなす角度をγ、画像中の中央Ｃと発光体５６の間隔Ｌ１に対する、中央Ｃと発光体５７のＹ方向の間隔Ｌ２の割合をＰ（Ｐ＝Ｌ２／Ｌ１）とすると、式１が成立する。
γ＝ｔａｎ−１［｛Ｌ／ｓｑｒｔ（２）｝×Ｐ／Ｄ］  （式１）
【００６２】
図１１には、車両１２とランドマーク５０のＸ座標が同じ場合の撮像画像が描かれているが、式１は、当然ながら車両１２及びランドマーク５０のＸ座標が異なるときにも適用できる。
式１は、正四角錘を対象とした計算式である。当業者において、正四角錘以外の四角錘に対して、撮像装置の撮像方向とＺ軸方向のなす角度を算出するために、式１を応用した式を導出することは容易である。更に、当業者であれば、発光体５３〜５６によって形成される底部と走行面１３が非平行な場合（すなわち、走行面１３に対する底部の角度が０度（平行）でない場合）についても、式１を応用して、γを容易に算出することができる。
式１によって算出されたγ、及び撮像装置１１のＺ座標の絶対値Ｈ２（撮像装置１１を基準とした発光体５７の高さ位置）から、車両１２（撮像装置１１）の直線路２３に対するずれ幅△Ｙは、式２により求めることができる。
△Ｙ＝Ｈ２×ｔａｎ（γ）  （式２）
【００６３】
式１、式２によって△Ｙを求めるために必要な値Ｄ、Ｌ、Ｈ２を位置ずれ算出装置２１に予め設定することによって、位置ずれ算出装置２１は△Ｙを算出可能である。
ランドマーク５０に対する車両１２のＸ方向におけるずれ幅についても、式１、式２によってＹ方向のずれ幅を算出したのと同様に算出することができる。
位置補正装置４２は、位置ずれ算出装置２１から、車両１２の直線路２３に対する位置ずれの方向及びずれ幅△Ｙを取得し、主処理装置４０が有している車両１２の現在地情報を、実際の車両１２の位置に修正するための正確な補正値を算出可能である。
【００６４】
次に、本発明の第２の実施の形態に係る車両移動システム７０について説明する。車両移動システム１０と同一の構成要素については同一の符号を付して詳しい説明を省略する。
車両移動システム７０には、図１２（Ａ）に示すように、撮像装置７１を備えた車両７２と、車両７２が走行すべき経路として走行面７４に設けられた直線路７３が備えられている。車両７２と直線路７３の位置ずれを検知するために設けられたランドマーク２２は、天井面、即ち直線路７３の上位置ではなく、直線路７３と同程度の高さで直線路７３と距離を有して配置されている。
本実施の形態では、ランドマーク２２が、走行面７４に対して垂直に設置された側壁面７５に固定されている。側壁面７５は、直線路７３と一定の間隔を有し、直線路７３に沿って配置されている。
【００６５】
撮像装置７１は、図１２（Ａ）に示すように、車両７２に対して撮像方向が固定され、その撮像中心方向Ｑ２は、車両７２の進行方向及び走行面７４に対して交差している。
本実施の形態では、走行面７４を基準として、ランドマーク２２は、撮像装置７１より低い位置に配置されている。ランドマーク２２は撮像装置７１より高い位置に配置してもよい。
ランドマーク２２は、車両７２が直線路７３上を移動するときに、撮像装置７１が撮像中心方向Ｑ２で順次、発光体１４〜１８を撮像可能な位置及び向きで配置されている。
【００６６】
図１２（Ａ）、図１３（Ａ）〜（Ｃ）において、Ｘ軸は直線路７３に沿う座量軸、Ｙ軸は撮像装置７１の撮像中心方向Ｑ２を示す座標軸、Ｚ軸はＸ軸及びＹ軸に直交する座標軸で、撮像装置７１の位置をＸ、Ｙ、Ｚ座標の原点（Ｘ＝０、Ｙ＝０、Ｚ＝０）とする。
発光体１９、２０は、車両７２が直線路７３上を移動しているとき、Ｚ軸が発光体１９と発光体２０を結ぶ線分に沿う位置に配置されている。発光体２０は、発光体１９より高い位置に配置されている。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のプラス方向は、それぞれ、１）車両７２の進行する向き、２）撮像中心方向Ｑ２の向き、及び３）発光体１９を基準にして発光体２０が配置されている方向である。
【００６７】
撮像中心方向Ｑ２に発光体１６が捉えられているとき、発光体１６は、撮像装置７１の撮像画像中で、図１３（Ａ）に示すように、発光体１９、２０を結ぶ線分上で、かつ発光体１９、２０の中間に位置する。
車両７２が直線路７３と側壁面７５の間を走行する場合、図１３（Ｂ）に示すように、撮像画像中の発光体１６は、発光体１９、２０の中間位置に対して発光体１９に接近した位置になる。
反対に、車両７２が直線路７３に比べ、側壁面７５から離れた位置を走行する場合、図１３（Ｃ）に示すように、撮像画像中の発光体１６は、発光体１９、２０の中間位置に対して発光体２０に接近した位置になる。
【００６８】
車両７２には、図１２（Ｂ）に示すように、画像中における発光体１４〜２０の位置から車両７２の直線路７３に対する位置ずれを検知する位置ずれ算出装置７６が設けられている。位置ずれ算出装置７６は、発光体１９、２０に対する発光体１６の位置によって、車両７２が、直線路７３を基準に、側壁面７５に近い位置を走行しているか、遠い位置を走行しているかを判断する。
【００６９】
車両７２には位置補正装置７７及び主処理装置７８が設けられている。位置補正装置７７は、位置ずれ算出装置７６が車両７２の位置ずれを検知したとき、主処理装置７８が有している車両７２の現在地情報を補正するための補正値を算出し、その補正値の情報を主処理装置７８に与える。
車両７２は、位置補正装置７７及び主処理装置７８の他に、駆動輪７９及び駆動輪７９の動力源等からなる駆動装置８０と、撮像画像から発光体１４〜２０の抽出処理を行う撮像処理装置８１を有している。
本実施の形態において、ランドマーク２２の代わりに、ランドマーク２２の変形例であるランドマーク５０を用いることも可能である。
【００７０】
次に、本発明の第３の実施の形態に係る車両移動システム９０について説明する。車両移動システム１０又は車両移動システム７０と同一の構成要素については同一の符号を付して詳しい説明を省略する。
車両移動システム９０には、図１４（Ａ）に示すように、撮像装置９１を備えた追尾車両９２と、追尾車両９２の前方を走行する先導車両９３が設けられている。追尾車両９２は、予め定められた先導車両９３に対する追尾車両９２の基準位置を維持しながら、先導車両９３を追尾する。
【００７１】
先導車両９３の後部には、ランドマーク２２が固定され、追尾車両９２には、位置ずれ算出装置９４（図１４（Ｂ）参照）が設けられている。位置ずれ算出装置９４は、撮像装置９１によって撮像される画像中の発光体１４〜２０の位置から、基準位置からの追尾車両９２の位置ずれを検出する。
撮像装置９１の撮像中心方向Ｑ３は、追尾車両９２の前方（進行方向）下向きの一の方向で固定され、本実施の形態では、走行面１３に対して常に一定角度（実質的に一定角度）で交わっている。ランドマーク２２は、追尾車両９２が基準位置に位置しているとき、発光体１６が、撮像中心方向Ｑ３によって捉えられて撮像画像の中心に表示される位置及び姿勢（向き）で、先導車両９３に固定されている。
追尾車両９２が基準位置に位置しているとき、図１５（Ａ）に示すように、発光体１４〜２０の全部が画像中に表示され、画像中において、発光体１４〜１８を結ぶ線分は、発光体１６の真下及び真上にそれぞれ位置する発光体１９、２０の中間位置に表示される。
【００７２】
図１４（Ａ）、図１５（Ａ）〜（Ｄ）に示す、Ｘ軸は撮像中心方向Ｑ３を示す座標軸、Ｚ軸は発光体１９、２０を結ぶ線分に沿う座標軸、Ｙ軸はＸ軸及びＺ軸に直交する座標軸で、撮像装置９１の位置をＸ、Ｙ、Ｚ座標の原点（Ｘ＝０、Ｙ＝０、Ｚ＝０）とする。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のプラス方向は、それぞれ、１）撮像中心方向Ｑ３の向き、２）発光体１４を基準にして発光体１８が配置されている方向、３）発光体１９を基準にして発光体２０が配置されている方向である。
【００７３】
追尾車両９２が先導車両９３に対して、基準位置より遠ざかった位置にいるとき、図１５（Ｂ）に示すように、撮像画像中の発光体１４〜１８を結ぶ線分は、発光体１９、２０の中間位置に対して発光体１９に接近した位置になる。反対に、追尾車両９２が先導車両９３に対して、基準位置より接近した位置にいるとき、図１５（Ｃ）に示すように、撮像画像中の発光体１４〜１８を結ぶ線分は、発光体１９、２０の中間位置に対して発光体２０に接近した位置になる。
追尾車両９２に設けられた位置ずれ算出装置９４は、撮像画像中での発光体１９、２０に対する発光体１４〜１８を結ぶ線分のＺ方向位置によって、追尾車両９２が先導車両９３に対して基準位置より遠ざかっているか、接近しているかを判断する。
【００７４】
追尾車両９２が先導車両９３に対して、基準位置からＹ方向プラス位置にいるとき、図１５（Ｄ）に示すように、撮像画像中で、発光体１６は発光体１９、２０を結ぶ線分に対してＹ方向マイナスの向きに位置する。反対に、追尾車両９２が先導車両９３に対して、基準位置からＹ方向マイナス位置にいるとき、発光体１６は発光体１９、２０を結ぶ線分に対してＹ方向プラスの向きに位置する（図示化は省略）。
位置ずれ算出装置９４は、撮像画像中での発光体１９、２０に対する発光体１６のＹ方向位置によって、追尾車両９２が、基準位置に対して、Ｙ方向のプラスマイナスいずれの位置にいるかを判断する。
【００７５】
追尾車両９２には位置補正装置９５及び主処理装置９６が設けられている。位置補正装置９５は、追尾車両９２が位置ずれ算出装置９４によって基準位置からずれていると判断されたとき、追尾車両９２の現在地情報を補正するための補正値を算出する。主処理装置９６は、この補正値に基づいて、追尾車両９２の現在地情報を補正する。
追尾車両９２は、位置補正装置９５及び主処理装置９６に加えて、駆動輪９７及び駆動輪９７の動力源等からなる駆動装置９８と、撮像画像から発光体１４〜２０の抽出処理を行う撮像処理装置９９を有している。
本実施の形態において、ランドマーク２２の代わりに、ランドマーク２２の変形例であるランドマーク５０を用いることも可能である。
【００７６】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、上記した形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は全て本発明の適用範囲である。
【符号の説明】
【００７７】
１０：車両移動システム、１１：撮像装置、１２：車両、１３：走行面、１４〜２０：発光体、２１：位置ずれ算出装置、２２：ランドマーク、２２ａ：固定手段、２３：直線路、２４：第１の支持材、２５：第２の支持材、２５ａ：第３の支持材、２６ａ〜２６ｄ：非透光板、２８：有効領域、２９：天井面、３１〜３６：撮像方向、３８：駆動輪、３９：駆動装置、４０：主処理装置、４１：撮像処理装置、４２：位置補正装置、５０：ランドマーク、５２：天井面、５３〜５７：発光体、５８：くり抜き穴、５９：有効領域、６１〜６６：撮像方向、７０：車両移動システム、７１：撮像装置、７２：車両、７３：直線路、７４：走行面、７５：側壁面、７６：位置ずれ算出装置、７７：位置補正装置、７８：主処理装置、７９：駆動輪、８０：駆動装置、８１：撮像処理装置、９０：車両移動システム、９１：撮像装置、９２：追尾車両、９３：先導車両、９４：位置ずれ算出装置、９５：位置補正装置、９６：主処理装置、９７：駆動輪、９８：駆動装置、９９：撮像処理装置
【図１】
2012014262.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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