(57)【要約】【課題】インフラ設備との接続が不要で、路車間通信の障害を検知し車両に通知する路側通信装置を提供することを課題とする。【解決手段】本発明による路側通信装置１１０は、車両１４０を検知して、車両１４０に関する情報である検知車両情報１６２を送信する路側通信装置１１０であって、前記路側通信装置１１０の制御部２００は、前記検知車両情報１６２を受信したか否かを監視し、前記路側通信装置１１０が送信する前記検知車両情報１６２が利用可能か否かを判定する監視用通信装置１２０の判定結果である利用可否情報１６４を受信し、前記利用可否情報１６４に基づいて、自己の稼動状態を判定する正常稼動可否判定部２０７と、前記正常稼動可否判定部２０７の判定結果に基づいて、障害を検知したことを通知する障害復帰検知情報１６３または前記検知車両情報１６２を送信する配信データ生成部２０９と、を有することを特徴とする。【選択図】図１
2012221202.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を検知して、該車両に関する情報である検知車両情報を送信する路側通信装置であって、
前記路側通信装置の制御部は、
前記検知車両情報を受信したか否かを監視し、前記路側通信装置が送信する前記検知車両情報が利用可能か否かを判定する監視用通信装置の判定結果である利用可否情報を受信し、前記利用可否情報に基づいて、自己の稼動状態を判定する正常稼動可否判定部と、
前記正常稼動可否判定部の判定結果に基づいて、障害を検知したことを通知する障害復帰検知情報または前記検知車両情報を送信する配信データ生成部と、を有する
ことを特徴とする、路側通信装置。
【請求項２】
前記路側通信装置の記憶部は、
前記正常稼動可否判定部の判定結果を記憶する稼動状態ログバッファを有し、
前記路側通信装置の制御部は、
前記稼動状態ログバッファに記憶されている判定結果と、前記正常稼動可否判定部の判定結果とが異なる場合、前記正常稼動可否判定部の判定結果を前記稼動状態ログバッファに記憶する稼動状態ログ生成部と、
前記稼動状態ログバッファに基づいて、前記判定結果を通知する稼動情報を作成して送信するログ情報配信部と、を有する
ことを特徴とする、請求項１に記載の路側通信装置。
【請求項３】
前記路側通信装置の記憶部は、
前記検知車両情報を記憶する検知車両バッファを有し、
前記路側通信装置の制御部は、
他の路側通信装置から前記検知車両情報を受信したか否かを監視し、当該受信した前記検知車両情報と、自己が有する前記検知車両バッファとを比較する監視対象稼動状態更新部と、
前記監視対象稼動状態更新部の監視結果および比較結果に基づいて、前記他の路側通信装置が送信する前記検知車両情報が利用可能か否かを判定し、当該判定結果である利用可否情報を送信する監視結果配信部と、を有する
ことを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の路側通信装置。
【請求項４】
前記路側通信装置は、
前記車両をセンサまたはカメラにより検知する
ことを特徴とする、請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の路側通信装置。
【請求項５】
前記路側通信装置は、
前記車両を前記車両自身が送信する前記車両の位置や速度の情報を含んだ車両情報により検知する
ことを特徴とする、請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の路側通信装置。
【請求項６】
車両を検知して、該車両に関する情報である検知車両情報を送信する路側通信装置を監視する監視用通信装置であって、
前記監視用通信装置の制御部は、
前記検知車両情報を受信したか否かを監視する監視対象稼動状態更新部と、
前記監視対象稼動状態更新部の監視結果に基づいて、前記路側通信装置が送信する前記検知車両情報が利用可能か否かを判定し、当該判定結果である利用可否情報を送信する監視結果配信部と、を有する
ことを特徴とする、監視用通信装置。
【請求項７】
前記監視用通信装置の制御部は、
前記路側通信装置および／または前記監視用通信装置の保守管理を行う管理センタへ前記利用可否情報を送信する機能をさらに有する
ことを特徴とする、請求項６に記載の監視用通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路側通信装置および監視用通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
交通事故の未然防止などを目的に、自動車安全技術の開発が進んでいる。自動車安全技術には、レーザーレーダやミリ波センサのセンサ等を実装した安全装置がある。例えば、安全装置の運転支援アプリケーションは、前方の車両をセンサにより検知し衝突の危険があると判断すると、車両の乗員に注意を促し、それでも危険を回避できないと判断した場合は、自動でブレーキをかける。これにより、衝突時の被害を軽減することができる。今後は、センサでは検知できない範囲の危険に対して、通信を用いた検知によって危険を回避する運転支援アプリケーションが実用化されていくと考えられる。
【０００３】
通信を用いた運転支援アプリケーションが一般的になると、車両の乗員は運転支援アプリケーションによる支援を前提とした運転をするようになることが考えられる。何らかの理由により運転支援アプリケーションが正常に動作しない場合、事故の増加や被害の拡大につながる可能性がある。特に、無線通信を用いた場合、安全装置そのものが正常に稼動していても、大気の状態や他の通信との混線が原因で正しい情報が車両に届かず、運転支援アプリケーションが正常に動作しなくなることが考えられる。
【０００４】
無線通信の信頼性を確保する技術として、例えば特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１に記載の路車間通信監視システムは、道路側に監視用受信機を設置して、実際に送信しているデータを受信し、路側処理装置からのデータと比較して異常がないかを判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２７１２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、路車間通信監視システムが通信異常を検出しても、車両は通信異常を認識することができない。また、当該路車間通信監視システムは、センタ装置や専用線などのインフラ設備との接続を必要とするため、コストがかけられる高速道路の場合には利用できるが、一般道や工事現場などコストがかけられない一時的な通行規制への利用は適さない。
【０００７】
そこで、本発明は、インフラ設備との接続が不要で、路車間通信の障害を検知し車両に通知する路側通信装置および監視用通信装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため、本発明による路側通信装置は、車両を検知して、車両に関する情報である検知車両情報を送信する路側通信装置であって、前記路側通信装置の制御部は、前記検知車両情報を受信したか否かを監視し、前記路側通信装置が送信する前記検知車両情報が利用可能か否かを判定する監視用通信装置の判定結果である利用可否情報を受信し、前記利用可否情報に基づいて、自己の稼動状態を判定する正常稼動可否判定部と、前記正常稼動可否判定部の判定結果に基づいて、障害を検知したことを通知する障害復帰検知情報または前記検知車両情報を送信する配信データ生成部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、インフラ設備との接続が不要であり、路車間通信の障害を検知し車両に通知する路側通信装置および監視用通信装置を提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態の概略を説明する図である。
【図２】路側通信装置の検知情報処理端末の構成を説明する図である。
【図３】監視用通信装置の監視用処理端末の構成を説明する図である。
【図４】無線通信により送受信される情報の、共通の構成を説明する図である。
【図５】車両情報の構成を説明する図である。
【図６】検知車両情報の構成を説明する図である。
【図７】障害復帰検知情報の構成を説明する図である。
【図８】利用可否情報の構成を説明する図である。
【図９】稼動情報の構成を説明する図である。
【図１０】検知車両バッファの構成を説明する図である。
【図１１】監視結果バッファの構成を説明する図である。
【図１２】監視対象稼動状態バッファの構成を説明する図である。
【図１３】稼動状態ログバッファの構成を説明する図である。
【図１４】路側通信装置および監視用通信装置間で送受信される情報のシーケンス図である。
【図１５】本実施形態の変形例の概略を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以降、本発明を実施するための形態（「本実施形態」と呼ぶ）を、図等を参照しながら詳細に説明する。また、本実施形態を説明するための全図において、同一部には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【００１２】
（運転支援システムの概略）
図１は、本実施形態の概略を説明する図である。
最初に、運転支援システム１００の処理の概略について説明する。
【００１３】
運転支援システム１００において、まず、車両１４０が自己に関する情報である車両情報１６１を送信する。次に、当該送信された車両情報１６１を路側通信装置１１０が受信して、自己の記憶部２２０（図２参照）へ記憶する。そして、路側通信装置１１０は、当該記憶した車両情報１６１を基に検知車両情報１６２を作成して送信する。
【００１４】
次に、当該送信された検知車両情報１６２を、車両１４０および監視用通信装置１２０が受信する。車両１４０は、当該受信した検知車両情報１６２を、運転支援アプリケーションに利用する。一方、監視用通信装置１２０は、路側通信装置１１０から検知車両情報１６２を定期的に受信しているか否かを監視し、監視結果を自己の記憶部へ記憶する。また、監視用通信装置１２０は、後記する障害復帰検知情報１６３を基に、路側通信装置１１０の稼動状態を監視し、監視結果を自己の記憶部３２０（図３参照）へ記憶する。そして、監視用通信装置１２０は、当該記憶部３２０（図３参照）に記憶された監視結果を基に利用可否情報１６４を作成して送信する。
【００１５】
次に、当該送信された利用可否情報１６４を路側通信装置１１０および車両１４０が受信する。路側通信装置１１０は、下記（１）（２）の場合、検知車両情報１６２の作成および送信を停止し、障害復帰検知情報１６３を作成して送信する。
（１）路側通信装置１１０が利用可否情報１６４を受信できなかった場合。
（２）路側通信装置１１０が利用可否情報１６４を受信したが、監視用通信装置１２０が路側通信装置１１０から定期的に検知車両情報１６２を受信していないことを示す情報が、当該受信した利用可否情報１６４に含まれる場合
【００１６】
そして、当該送信された障害復帰検知情報１６３を監視用通信装置１２０が受信する。監視用通信装置１２０は、当該受信した障害復帰検知情報１６３を基に、路側通信装置１１０の稼動状態を監視し、監視結果を自己の記憶部へ記憶する。そして、監視用通信装置１２０は、当該監視結果を基に利用可否情報１６４を作成して送信する。
【００１７】
一方、車両１４０は、検知車両情報１６２および障害復帰検知情報１６３に基づいて監視用通信装置１２０が作成して送信した利用可否情報１６４により、路側通信装置１１０から受信した検知車両情報１６２を運転支援アプリケーションに利用可能か否かを判断することができる。
【００１８】
また、路側通信装置１１０は、監視用通信装置１２０と同様に、他の路側通信装置１１０の稼動状態を監視することができる。図１は、路側通信装置１１０（１）が監視用通信装置１２０から監視されるとともに、路側通信装置１１０（１）が路側通信装置１１０（２）からも監視する実施形態を示している。ここで、路側通信装置１１０（１）のＩＤ（identifier）を「＃Ｒ０００１」、路側通信装置１１０（２）のＩＤを「＃Ｒ０００５」、監視用通信装置１２０のＩＤを「＃Ｏ０００１」とする。
【００１９】
（運転支援システムの構成）
次に、運転支援システム１００の構成について説明する。
本実施形態に係る運転支援システム１００は、路側通信装置１１０、監視用通信装置１２０、管理センタ１３０、車両１４０を有する。
【００２０】
路側通信装置１１０は、運転支援に関する情報等を受信して処理し、車両１４０等へ送信する。路側通信装置１１０は、無線通信端末１１１、有線通信端末１１２および検知情報処理端末１１３を有する。無線通信端末１１１は、運転支援に関する情報を送受信する。有線通信端末１１２は、運転支援に関する情報を管理センタ１３０へ送信する。検知情報処理端末１１３は、無線通信端末１１１が受信した運転支援に関する情報を処理し、車両１４０等へ送信する情報を作成する。
【００２１】
監視用通信装置１２０は、路側通信装置１１０の稼動状態を監視するとともに、監視結果を車両１４０等へ送信する。監視用通信装置１２０は、無線通信端末１２１および監視用処理端末１２２を有する。無線通信端末１２１は、運転支援に関する情報を送受信する。監視用処理端末１２２は、無線通信端末１２１が受信した運転支援に関する情報に基づいて、路側通信装置１１０の監視を行い、監視結果を含む情報を作成する。
【００２２】
管理センタ１３０は、路側通信装置１１０または監視用通信装置１２０から情報を受信し、路側通信装置１１０および／または監視用通信装置１２０の保守管理を行う。
車両１４０は、自己に関する情報を路側通信装置１１０へ送信する。また、車両１４０は、路側通信装置１１０または監視用通信装置１２０から受信した情報を、運転支援アプリケーションに利用する。車両１４０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１４１および無線通信端末１４２を有する。ＧＰＳ受信機１４１は、人工衛星からの電波を受信して自己の位置を算出する。無線通信端末１４２は、運転支援に関する情報を送受信する。
【００２３】
運転支援に関する情報は、車両情報１６１、検知車両情報１６２、障害復帰検知情報１６３、利用可否情報１６４および稼動情報１６５がある。
車両情報１６１は、車両１４０が送信する、車両１４０自身に関する情報である。
検知車両情報１６２は、路側通信装置１１０が検知した車両１４０に関する情報である。検知車両情報１６２は、車両１４０から送信された車両情報１６１を基に作成される。
障害復帰検知情報１６３は、路側通信装置１１０および監視用通信装置１２０間の通信障害を検知したことを通知する情報である。
利用可否情報１６４は、路側通信装置１１０が送信する検知車両情報１６２が利用可能か否かを示す情報である。
稼動情報１６５は、管理センタ１３０へ送信される、路側通信装置１１０の稼動状態を示す情報である。
なお、これらの運転支援に関する情報の構成等の詳細は後記する。
【００２４】
（検知情報処理端末）
図２は、路側通信装置１１０の検知情報処理端末１１３の構成を説明する図である。
検知情報処理端末１１３は、ハードウェア構成として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、各種の入出力インタフェイス等を有する（いずれも図示は省略）。この検知情報処理端末１１３は、ソフトウェア構成として、図２に示すように、制御部２００、記憶部２２０および通信Ｉ／Ｆ（interface）部２３０を有する。これらの各部は、ハードディスクやフラッシュデバイス等の記憶装置から該当するプログラムやデータがＲＡＭ上に読み出されて配備され、ＣＰＵにより実行・利用されるものとする。
【００２５】
制御部２００は、各種演算処理やプログラムの実行を行う。
制御部２００は、受信情報振り分け部２０１、車両情報登録部２０２、自己診断部２０３、監視結果更新部２０４、監視対象稼動状態更新部２０５、監視結果配信部２０６、正常稼動可否判定部２０７、稼動状態ログ生成部２０８、配信データ生成部２０９およびログ情報配信部２１０を有する。なお、これらの具体的な処理は後記する。
【００２６】
受信情報振り分け部２０１は、通信Ｉ／Ｆ部２３０を介して受信した運転支援に関する情報を、各部へ振り分ける。
車両情報登録部２０２は、受信情報振り分け部２０１から車両情報１６１を受信して、後記する検知車両バッファ２２１に記憶する。
自己診断部２０３は、自己の路側通信装置１１０が正常に稼動しているか否かを判定し、判定結果を後記する監視結果バッファ２２２に記憶する。
監視結果更新部２０４は、受信情報振り分け部２０１から利用可否情報１６４を受信して、後記する監視結果バッファ２２２に記憶する。
【００２７】
監視対象稼動状態更新部２０５は、受信情報振り分け部２０１から他の路側通信装置１１０が送信した検知車両情報１６２を受信し、後記する検知車両バッファ２２１と比較する。そして、監視対象稼動状態更新部２０５は、比較結果を後記する監視対象稼動状態バッファ２２３に記憶する。また、監視対象稼動状態更新部２０５は、受信情報振り分け部２０１から他の路側通信装置１１０が送信した障害復帰検知情報１６３を受信し、後記する監視対象稼動状態バッファ２２３に記憶する。
監視結果配信部２０６は、後記する監視対象稼動状態バッファ２２３に記憶された情報に基づいて利用可否情報１６４を作成し、無線通信送信Ｉ／Ｆ２３２へ送信する。
【００２８】
正常稼動可否判定部２０７は、後記する監視結果バッファ２２２に記憶された監視用通信装置１２０からの監視結果等に基づいて、自己の路側通信装置１１０が正常に稼動しているか否かを判定する。そして、正常稼動可否判定部２０７は、判定結果を後記する稼動状態ログ生成部２０８へ送信する。
稼動状態ログ生成部２０８は、正常稼動可否判定部２０７から受信した判定結果を、後記する稼動状態ログバッファ２２４に記憶する。また、稼動状態ログ生成部２０８は、正常稼動可否判定部２０７から受信した判定結果を、配信データ生成部２０９へ送信する。
【００２９】
配信データ生成部２０９は、稼動状態ログ生成部２０８から受信した正常稼動可否判定部２０７の判定結果に基づいて、他の装置へ送信する情報を作成する。そして、配信データ生成部２０９は、作成した情報を無線通信送信Ｉ／Ｆ２３２へ送信する。
ログ情報配信部２１０は、後記する稼動状態ログバッファ２２４に基づいて稼動情報１６５を作成し、センタ通信Ｉ／Ｆ２３３へ送信する。
【００３０】
記憶部２２０は、制御部２００が実行する各種演算処理やプログラムで使用する情報を記憶する。なお、これらの具体的な構成は後記する。
記憶部２２０は、検知車両バッファ２２１、監視結果バッファ２２２、監視対象稼動状態バッファ２２３および稼動状態ログバッファ２２４を有する。
【００３１】
検知車両バッファ２２１は、路側通信装置１１０が検知した車両１４０に関する情報を記憶する。検知車両バッファ２２１は、車両１４０から送信された車両情報１６１を記憶する。
監視結果バッファ２２２は、監視用通信装置１２０および他の路側通信装置１１０から監視された結果である、自己の路側通信装置１１０の稼動状態を示す情報を記憶する。
監視対象稼動状態バッファ２２３は、自己の路側通信装置１１０が監視する、他の路側通信装置１１０の稼動状態を示す情報を記憶する。なお、監視対象稼動状態バッファ２２３は、監視対象稼動状態バッファ３２３（図３参照）と同様の構成を有する。なお、これらの具体的な構成は後記する。
稼動状態ログバッファ２２４は、路側通信装置１１０の稼動状態のログを記憶する。
【００３２】
通信Ｉ／Ｆ部２３０は、検知情報処理端末１１３と無線通信端末１１１および有線通信端末１１２との情報の送受信を仲介する。通信Ｉ／Ｆ部２３０は、無線通信受信Ｉ／Ｆ２３１、無線通信送信Ｉ／Ｆ２３２およびセンタ通信Ｉ／Ｆ２３３を有する。
【００３３】
無線通信受信Ｉ／Ｆ２３１は、無線通信により、他の路側通信装置１１０、監視用通信装置１２０および車両１４０から情報を受信する。
無線通信送信Ｉ／Ｆ２３２は、無線通信により、他の装置へ情報を送信する。
センタ通信Ｉ／Ｆ２３３は、専用線または公衆回線により、管理センタ１３０へ情報を送信する。
【００３４】
（監視用処理端末）
図３は、監視用通信装置１２０の監視用処理端末１２２の構成を説明する図である。
監視用処理端末１２２は、ハードウェア構成として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、各種の入出力インタフェイス等を有する（いずれも図示は省略）。この監視用処理端末１２２は、ソフトウェア構成として、図３に示すように、制御部３００、記憶部３２０および通信Ｉ／Ｆ部３３０を有する。これらの各部は、ハードディスクやフラッシュデバイス等の記憶装置から該当するプログラムやデータがＲＡＭ上に読み出されて配備され、ＣＰＵにより実行・利用されるものとする。
【００３５】
制御部３００は、各種演算処理やプログラムの実行を行う。
制御部３００は、監視対象稼動状態更新部３０５および監視結果配信部３０６を有する。なお、これらの具体的な処理は後記する。
【００３６】
監視対象稼動状態更新部３０５は、無線通信受信Ｉ／Ｆ３３１を介して路側通信装置１１０が送信した検知車両情報１６２および障害復帰検知情報１６３を受信し、後記する監視対象稼動状態バッファ３２３を更新する。
監視結果配信部３０６は、監視対象稼動状態バッファ３２３に記憶された情報に基づいて利用可否情報１６４を作成し、無線通信送信Ｉ／Ｆ３３２へ送信する。
【００３７】
記憶部３２０は、監視対象稼動状態バッファ３２３を有する。
監視対象稼動状態バッファ３２３は、監視用通信装置１２０が監視する、路側通信装置１１０の稼動状態を示す情報を記憶する。なお、監視対象稼動状態バッファ３２３は、監視対象稼動状態バッファ２２３と同様の構成を有する。
【００３８】
通信Ｉ／Ｆ部３３０は、監視用処理端末１２２と無線通信端末１２１との情報の送受信を仲介する。通信Ｉ／Ｆ部３３０は、無線通信受信Ｉ／Ｆ３３１および無線通信送信Ｉ／Ｆ３３２を有する。
【００３９】
無線通信受信Ｉ／Ｆ３３１は、無線通信により、他の装置から情報を受信する。
無線通信送信Ｉ／Ｆ３３２は、無線通信により、他の装置へ情報を送信する。
【００４０】
（無線通信データ）
図４は、無線通信により送受信される情報の、共通の構成を説明する図である。
無線通信データ４００は、運転支援システム１００（図１参照）において無線通信により送受信される情報である。無線通信データ４００は、ヘッダ部４０１およびデータ部４０２を有する。
【００４１】
ヘッダ部４０１は、データタイプ４１１、送信元ＩＤ４１２、送信元緯度４１３、送信元経度４１４、送信元緯度方向速度４１５および送信元経度方向速度４１６を有する。
データタイプ４１１は、データ部４０２に記憶されている情報の種類を示す情報を記憶する。情報の種類には、後記する車両情報１６１、検知車両情報１６２、障害復帰検知情報１６３および利用可否情報１６４がある。
【００４２】
送信元ＩＤ４１２は、無線通信データ４００を送信した装置を識別する情報（ＩＤ）を記憶する。
送信元緯度４１３は、無線通信データ４００を送信した装置の位置を示す情報のうち、緯度を記憶する。
送信元経度４１４は、無線通信データ４００を送信した装置の位置を示す情報のうち、経度を記憶する。
【００４３】
送信元緯度方向速度４１５は、無線通信データ４００を送信した装置が移動する速度のうち、緯度方向へ移動する速度を記憶する。
送信元経度方向速度４１６は、無線通信データ４００を送信した装置が移動する速度のうち、経度方向へ移動する速度を記憶する。
データ部４０２は、情報の種類に応じた情報を記憶する。詳細は後記する。
【００４４】
（車両情報）
図５は、車両情報１６１の構成を説明する図である。
車両情報１６１のヘッダ部４０１は、データタイプ４２１、送信元ＩＤ４２２、送信元緯度４２３、送信元経度４２４、送信元緯度方向速度４２５および送信元経度方向速度４２６を有する。
【００４５】
データタイプ４２１は、データタイプ４１１（図４参照）に対応し、車両情報１６１を示す情報を記憶する。本実施形態においては、車両情報１６１を示す情報として、「＃１００」を記憶する。
送信元ＩＤ４２２〜送信元経度方向速度４２６は、送信元ＩＤ４１２〜送信元経度方向速度４１６（図４参照）に対応し、車両情報１６１の送信元の車両１４０に関する情報を記憶する。
なお、車両情報１６１のデータ部４０２は未使用である。
【００４６】
（検知車両情報）
図６は、検知車両情報１６２の構成を説明する図である。
検知車両情報１６２のヘッダ部４０１は、データタイプ４３１、路側通信装置ＩＤ４３２、路側通信装置緯度４３３、路側通信装置経度４３４、路側通信装置緯度方向速度４３５および路側通信装置経度方向速度４３６を有する。
【００４７】
データタイプ４３１は、データタイプ４１１（図４参照）に対応し、検知車両情報１６２を示す情報を記憶する。本実施形態においては、検知車両情報１６２を示す情報として、「＃７００」を記憶する。
路側通信装置ＩＤ４３２〜路側通信装置経度方向速度４３６は、送信元ＩＤ４１２〜送信元経度方向速度４１６（図４参照）に対応し、検知車両情報１６２の送信元の路側通信装置１１０に関する情報を記憶する。
【００４８】
検知車両情報１６２のデータ部４０２は、検知車両台数４３７および車両情報４３８を有する。
検知車両台数４３７は、送信元の路側通信装置１１０が検知している車両１４０の台数であり、検知車両情報１６２に格納している車両情報４３８の個数を記憶する。
【００４９】
車両情報４３８は、送信元の路側通信装置１１０が検知している各車両１４０に関する情報を記憶する。検知車両情報１６２は、車両情報４３８を複数有することができる。
車両情報４３８は、車両ＩＤ４４２、緯度４４３、経度４４４、緯度方向速度４４５および経度方向速度４４６を有する。
車両ＩＤ４４２〜経度方向速度４４６は、送信元ＩＤ４２２〜送信元経度方向速度４２６（図５参照）に対応し、車両情報１６１を送信した車両１４０に関する情報を記憶する。
【００５０】
（障害復帰検知情報）
図７は、障害復帰検知情報１６３の構成を説明する図である。
障害復帰検知情報１６３のヘッダ部４０１は、データタイプ４５１、路側通信装置ＩＤ４５２、路側通信装置緯度４５３、路側通信装置経度４５４、路側通信装置緯度方向速度４５５および路側通信装置経度方向速度４５６を有する。
【００５１】
データタイプ４５１は、データタイプ４１１（図４参照）に対応し、障害復帰検知情報１６３を示す情報を記憶する。本実施形態においては、障害復帰検知情報１６３を示す情報として、「＃９００」を記憶する。
路側通信装置ＩＤ４５２〜路側通信装置経度方向速度４５６は、送信元ＩＤ４１２〜送信元経度方向速度４１６（図４参照）に対応し、障害復帰検知情報１６３の送信元の路側通信装置１１０に関する情報を記憶する。
なお、障害復帰検知情報１６３のデータ部４０２は未使用である。
【００５２】
（利用可否情報）
図８は、利用可否情報１６４の構成を説明する図である。
利用可否情報１６４のヘッダ部４０１は、データタイプ４６１、監視用通信装置ＩＤ４６２、監視用通信装置緯度４６３、監視用通信装置経度４６４、監視用通信装置緯度方向速度４６５および監視用通信装置経度方向速度４６６を有する。
【００５３】
データタイプ４６１は、データタイプ４１１（図４参照）に対応し、利用可否情報１６４を示す情報を記憶する。本実施形態においては、利用可否情報１６４を示す情報として、「＃８００」を記憶する。
監視用通信装置ＩＤ４６２〜監視用通信装置経度方向速度４６６は、送信元ＩＤ４１２〜送信元経度方向速度４１６（図４参照）に対応し、利用可否情報１６４の送信元の監視用通信装置１２０に関する情報を記憶する。
【００５４】
利用可否情報１６４のデータ部４０２は、対象路側通信装置ＩＤ４７２、対象路側通信装置緯度４７３、対象路側通信装置経度４７４およびアプリ利用可否判定結果４７５を有する。
対象路側通信装置ＩＤ４７２〜対象路側通信装置経度４７４は、路側通信装置ＩＤ４３２〜路側通信装置経度４３４（図６参照）および路側通信装置ＩＤ４５２〜路側通信装置経度４５４（図７参照）に対応し、送信元の監視用通信装置１２０が監視する路側通信装置１１０に関する情報を記憶する。
【００５５】
アプリ利用可否判定結果４７５は、送信元の監視用通信装置１２０が監視する路側通信装置１１０が送信する検知車両情報１６２が利用可能か否かを示す情報を記憶する。アプリ利用可否判定結果４７５は、監視結果配信部２０６により、「０」（利用可能）、「１」（利用不可）または「２」（復帰可能）のいずれかが決定されて、記憶される。
【００５６】
（稼動情報）
図９は、稼動情報１６５の構成を説明する図である。
稼動情報１６５は、運転支援システム１００において専用線または公衆回線により送受信される情報である。稼動情報１６５は無線通信により送受信される情報ではないので、図４に示す無線通信データ４００の構成に限定されない。
【００５７】
稼動情報１６５は、データタイプ４８１、路側通信装置ＩＤ４８２、路側通信装置緯度４８３、路側通信装置経度４８４、ログ数４８５およびログ４８６を有する。
データタイプ４８１は、データタイプ４１１（図４参照）に相当し、稼動情報１６５を示す情報を記憶する。本実施形態においては、稼動情報１６５を示す情報として、「＃１０００」を記憶する。
路側通信装置ＩＤ４８２〜路側通信装置経度４８４は、送信元ＩＤ４１２〜送信元経度４１４（図４参照）に相当し、稼動情報１６５の送信元の路側通信装置１１０に関する情報を記憶する。
【００５８】
ログ数４８５は、稼動情報１６５が記憶している、路側通信装置１１０の稼動状態を示す情報のログの個数であり、稼動情報１６５に格納しているログ４８６の個数を記憶する。
ログ４８６は、路側通信装置１１０の稼動状態を示す情報を記憶する。稼動情報１６５は、ログ４８６を複数有することができる。ログ４８６は、稼動状態４９１、状態開始日時４９２および状態終了日時４９３を有する。
【００５９】
稼動状態４９１は、路側通信装置１１０の稼動状態を示す情報を記憶する。稼動状態４９１は、後記する稼動状態ログバッファ２２４に記憶されている、路側通信装置１１０の稼動状態を示す情報を記憶する。稼動状態４９１は、「０」（正常動作）、「１」（環境障害）または「２」（自己診断異常）のいずれかが記憶される。
状態開始日時４９２は、稼動状態４９１に示す状態が開始した日時である。
状態終了日時４９３は、稼動状態４９１に示す状態が終了した日時である。
【００６０】
（検知車両バッファ）
図１０は、検知車両バッファ２２１の構成を説明する図である。
検知車両バッファ２２１は、車両ＩＤ５０２、緯度５０３、経度５０４、緯度方向速度５０５、経度方向速度５０６および経過時間５０８を有する。
【００６１】
車両ＩＤ５０２は、車両１４０のＩＤを記憶する。
緯度５０３は、車両１４０の位置を示す情報のうち、緯度を記憶する。
経度５０４は、車両１４０の位置を示す情報のうち、経度を記憶する。
緯度方向速度５０５は、車両１４０が移動する速度のうち、緯度方向へ移動する速度を記憶する。
経度方向速度５０６は、車両１４０が移動する速度のうち、経度方向へ移動する速度を記憶する。
経過時間５０８は、車両１４０から送信された車両情報１６１が、検知車両バッファ２２１に記憶されてから経過した時間を記憶する。経過時間５０８は、適宜更新される。
【００６２】
（監視結果バッファ）
図１１は、監視結果バッファ２２２の構成を説明する図である。
監視結果バッファ２２２は、機器ＩＤ５１２、緯度５１３、経度５１４、監視結果５１７および経過時間５１８を有する。
【００６３】
機器ＩＤ５１２は、自己の路側通信装置１１０を監視する、監視用通信装置１２０および他の路側通信装置１１０のＩＤを記憶する。
緯度５１３は、自己の路側通信装置１１０を監視する、監視用通信装置１２０および他の路側通信装置１１０の位置を示す情報のうち、緯度を記憶する。
経度５１４は、自己の路側通信装置１１０を監視する、監視用通信装置１２０および他の路側通信装置１１０の位置を示す情報のうち、経度を記憶する。
監視結果５１７は、監視用通信装置１２０および他の路側通信装置１１０から監視された結果である、自己の路側通信装置１１０の稼動状態を示す情報を記憶する。監視結果５１７には、「０」（利用可能）、「１」（利用不可）および「２」（復帰可能）のいずれかが記憶される。
経過時間５１８は、自己の路側通信装置１１０を監視する、監視用通信装置１２０および他の路側通信装置１１０から送信された利用可否情報１６４が、監視結果バッファ２２２に記憶されてから経過した時間を記憶する。経過時間５１８は、適宜更新される。
【００６４】
（監視対象稼動状態バッファ）
図１２は、監視対象稼動状態バッファ２２３の構成を説明する図である。なお、監視対象稼動状態バッファ３２３も、同様の構成を有する。
監視対象稼動状態バッファ２２３は、機器ＩＤ５２２、緯度５２３、経度５２４、受信結果５２７および経過時間５２８を有する。
【００６５】
機器ＩＤ５２２は、監視対象の他の路側通信装置１１０のＩＤを記憶する。
緯度５２３は、監視対象の他の路側通信装置１１０の位置を示す情報のうち、緯度を記憶する。
経度５２４は、監視対象の他の路側通信装置１１０の位置を示す情報のうち、経度を記憶する。
受信結果５２７は、監視対象の他の路側通信装置１１０から受信した情報に基づいて決定した値を記憶する。受信結果５２７には、「０」（利用可能）、「１」（利用不可）または「２」（復帰可能）のいずれかが記憶される。
経過時間５２８は、監視対象の他の路側通信装置１１０から送信された検知車両情報１６２または障害復帰検知情報１６３が、監視対象稼動状態バッファ２２３に記憶されてから経過した時間を記憶する。経過時間５２８は、適宜更新される。
【００６６】
（稼動状態ログバッファ）
図１３は、稼動状態ログバッファ２２４の構成を説明する図である。
稼動状態ログバッファ２２４は、ステータス５３１、開始日時５３２および終了日時５３３を有する。
【００６７】
ステータス５３１は、自己の路側通信装置１１０の稼動状態を示す情報を記憶する。
開始日時５３２は、ステータス５３１に示す状態が開始した日時を記憶する。
終了日時５３３は、ステータス５３１に示す状態が終了した日時を記憶する。
【００６８】
稼動状態ログバッファ２２４は、路側通信装置１１０の稼動状態が変わる度にレコードが追加される。稼動状態ログバッファ２２４には、上段に古い情報が記憶され、下段へいくにつれて新しい情報が記憶される。稼動状態ログバッファ２２４の最下段は、最新の状態を記憶する。最新の状態については、終了日時５３３には仮の値として「０００１／０１／０１  ００：００：００  ００」を記憶する。
【００６９】
（運転支援システムの処理の詳細）
次に、各図を参照して、運転支援システム１００の処理の詳細を説明する。
【００７０】
（車両情報の作成から、検知車両バッファへの登録まで）
まず、図１に示す車両１４０は、人工衛星からの電波をＧＰＳ受信機１４１により受信し、自己の位置（緯度・経度）を算出する。そして、車両１４０は、当該算出した位置を示す情報（位置情報）を含む、図５に示す車両情報１６１を作成する。
車両１４０は下記のように、車両情報１６１の各項目を設定する。
【００７１】
データタイプ４２１には、「＃１００」（車両情報）を設定する。
送信元ＩＤ４２２には、自己の車両１４０のＩＤを設定する。
送信元緯度４２３および送信元経度４２４には、算出した自己の位置を設定する。
送信元緯度方向速度４２５および送信元経度方向速度４２６には、算出した自己の位置および図示しない速度計が検出した値を基に算出した速度（速度情報）を設定する。
そして、車両１４０は、当該作成した車両情報１６１を、無線通信端末１４２を介して路側通信装置１１０へ送信する。
【００７２】
次に、図１に示す路側通信装置１１０は、車両１４０から送信された車両情報１６１を受信する。当該車両情報１６１は、無線通信端末１１１を介して、検知情報処理端末１１３が受信する。ここで、図２を参照して、検知情報処理端末１１３の処理を説明する。
【００７３】
検知情報処理端末１１３は、無線通信受信Ｉ／Ｆ２３１を介して車両情報１６１を受信する。そして、当該受信した車両情報１６１は、受信情報振り分け部２０１により、車両情報登録部２０２へ送信される。そして、車両情報登録部２０２は、当該受信した車両情報１６１を、図１０に示す検知車両バッファ２２１へ記憶する。車両情報登録部２０２は下記のように、検知車両バッファ２２１の各項目に、車両情報１６１の対応する項目の値を設定する。
【００７４】
車両ＩＤ５０２には、送信元ＩＤ４２２を設定する。
緯度５０３には、送信元緯度４２３を設定する。
経度５０４には、送信元経度４２４を設定する。
緯度方向速度５０５には、送信元緯度方向速度４２５を設定する。
経度方向速度５０６には、送信元経度方向速度４２６を設定する。
経過時間５０８には、「０」を設定する。
【００７５】
なお、車両情報登録部２０２は、既に検知車両バッファ２２１へ記憶されている車両１４０に関する情報の場合は、検知車両バッファ２２１の各項目を更新する。一方、検知車両バッファ２２１へ記憶されていない車両１４０に関する情報の場合は、検知車両バッファ２２１へ新たなレコードを新規登録する。
車両１４０に関する情報が検知車両バッファ２２１に記憶されているか否かは、当該車両１４０から送信された車両情報１６１の送信元ＩＤ４２２が、検知車両バッファ２２１の車両ＩＤ５０２に記憶されているか否かにより判定することができる。
【００７６】
また、車両情報登録部２０２は、車両１４０から車両情報１６１を受信せずに所定の時間が経過した場合、当該車両１４０のレコードを、検知車両バッファ２２１から削除する。具体的には、車両情報登録部２０２は、経過時間５０８が所定の閾値を超えるレコードを削除する。これにより、路側通信装置１１０の検知範囲を通過した車両１４０に関する情報が削除される。ここで、検知範囲とは、路側通信装置１１０が無線通信により車両情報１６１を受信できる範囲をいう。
【００７７】
（検知車両情報の作成から送信まで）
配信データ生成部２０９は、後記する正常稼動可否判定部２０７から受信した判定結果に基づいて、図６に示す検知車両情報１６２を作成する。配信データ生成部２０９は、検知車両バッファ２２１を基に検知車両情報１６２を作成し、無線通信送信Ｉ／Ｆ２３２および無線通信端末１１１を介して送信する。なお、車両情報１６１が検知車両バッファ２２１へ登録（更新）された日時から、検知車両情報１６２を作成する日時に時間差がある場合、速度情報を基に位置情報を補間した値を用いてもよい。
配信データ生成部２０９は下記のように、検知車両情報１６２の各項目に、検知車両バッファ２２１の対応する項目の値を設定する。
【００７８】
データタイプ４３１には、「＃７００」（検知車両情報）を設定する。
路側通信装置ＩＤ４３２〜路側通信装置経度方向速度４３６には、路側通信装置１１０に関する情報を設定する。なお、路側通信装置１１０は道路等に固定されるため、路側通信装置緯度方向速度４３５および路側通信装置経度方向速度４３６には「０．０」を設定する。
検知車両台数４３７には、検知車両情報１６２に含まれる車両情報４３８の個数、換言すれば、検知車両バッファ２２１のレコード数を設定する。
車両情報４３８には、検知車両バッファ２２１の各レコードの値を設定する。
車両ＩＤ４４２には、車両ＩＤ５０２を設定する。
緯度４４３には、緯度５０３を設定する。
経度４４４には、経度５０４を設定する。
緯度方向速度４４５には、緯度方向速度５０５を設定する。
経度方向速度４４６には、経度方向速度５０６を設定する。
【００７９】
（監視用通信装置の処理）
次に、図１に示す監視用通信装置１２０は、路側通信装置１１０から送信された検知車両情報１６２を受信する。当該検知車両情報１６２は、無線通信端末１２１を介して、監視用処理端末１２２が受信する。ここで、図３を参照して、監視用処理端末１２２の処理を説明する。
【００８０】
監視用処理端末１２２は、無線通信受信Ｉ／Ｆ３３１を介して検知車両情報１６２を受信する。そして、監視対象稼動状態更新部３０５は、監視対象稼動状態バッファ３２３を更新する。この場合、受信結果５２７には「０」（利用可能）が設定される。
また、監視対象稼動状態更新部３０５は、後記する障害復帰検知情報１６３を受信し、監視対象稼動状態バッファ３２３を更新する。この場合、受信結果５２７には「２」（復帰可能）が設定される。
監視対象稼動状態更新部３０５は下記のように、監視対象稼動状態バッファ３１１の各項目に、検知車両情報１６２または障害復帰検知情報１６３の対応する項目の値を設定する。
【００８１】
機器ＩＤ５２２には、路側通信装置ＩＤ４３２または路側通信装置ＩＤ４５２を設定する。
緯度５２３には、路側通信装置緯度４３３または路側通信装置緯度４５３を設定する。
経度５２４には、路側通信装置経度４３４または路側通信装置経度４５４を設定する。
受信結果５２７には、「０」または「２」のいずれかを設定する。
経過時間５２８には、「０」を設定する。
【００８２】
次に、監視結果配信部３０６は、監視対象稼動状態バッファ３２３を基に、図８に示す利用可否情報１６４を作成する。なお、この処理は定期的に実行される。
具体的には下記のように、利用可否情報１６４の各項目に、監視対象稼動状態バッファ３２３の対応する項目の値を設定する。
【００８３】
データタイプ４６１には、「＃８００」（利用可否情報）を設定する。
監視用通信装置ＩＤ４６２〜監視用通信装置経度方向速度４６６には、監視用通信装置１２０に関する情報を設定する。なお、監視用通信装置１２０は道路等に固定されるため、監視用通信装置緯度方向速度４６５および監視用通信装置経度方向速度４６６には「０．０」を設定する。
対象路側通信装置ＩＤ４７２には、機器ＩＤ５２２を設定する。
対象路側通信装置緯度４７３には、緯度５２３を設定する。
対象路側通信装置経度４７４には、経度５２４を設定する。
【００８４】
アプリ利用可否判定結果４７５には、下記のように、「０」（利用可能）、「１」（利用不可）、「２」（復帰可能）のいずれかが設定される。
（１）受信結果５２７が「０」（利用可能）、かつ、経過時間５２８が所定の閾値以下である場合、「０」が設定される。
（２）受信結果５２７が「１」（利用不可）または経過時間５２８が所定の閾値を越える場合、「１」が設定される。
（３）受信結果５２７が「２」（復帰可能）、かつ、経過時間５２８が所定の閾値以下である場合、「２」が設定される。
【００８５】
（路側通信装置が、他の路側通信装置を監視する処理）
また、路側通信装置１１０は、監視用通信装置１２０と同様に、他の路側通信装置１１０の稼動状態を監視することができる。
各図を参照して、路側通信装置１１０が他の路側通信装置１１０を監視する処理について説明する。なお、監視用通信装置１２０が路側通信装置１１０を監視する処理と共通する点については説明を省略する。
【００８６】
図１に示す路側通信装置１１０は、他の路側通信装置１１０から送信された検知車両情報１６２を受信する。当該検知車両情報１６２は、無線通信端末１１１を介して、検知情報処理端末１１３が受信する。ここで、図２を参照して、検知情報処理端末１１３の処理を説明する。
【００８７】
図２に示す監視対象稼動状態更新部２０５、監視結果配信部２０６、監視対象稼動状態バッファ２２３および無線通信送信Ｉ／Ｆ２３２は、図３に示す監視対象稼動状態更新部３０５、監視結果配信部３０６、監視対象稼動状態バッファ３２３および無線通信送信Ｉ／Ｆ３３２とそれぞれ同様の機能を有し、同様の処理を行う。
【００８８】
検知情報処理端末１１３は、無線通信受信Ｉ／Ｆ２３１および受信情報振り分け部２０１を介して当該検知車両情報１６２を受信する。この際、受信情報振り分け部２０１は、機器ＩＤ５２２に記憶されているＩＤと同じＩＤを路側通信装置ＩＤ４３２に記憶している利用可否情報１６４を、監視結果配信部２０６へ送信する。
【００８９】
そして、監視結果配信部２０６は、受信した検知車両情報１６２と既に検知車両バッファ２２１に記憶されている情報とが、矛盾するか否かを比較する。ここで、ここで、矛盾しないとは、両者が完全一致する場合だけではなく、差異が所定の範囲内の場合を含むこととしてもよい。このように、ある程度の差異を許容することで、無用に、受信結果５２７に「１」（利用不可）を設定（詳細後記）することを防ぐことができる。
また、比較対象となる検知車両情報１６２は、路側通信装置１１０および他の路側通信装置１１０の検知範囲が重複する情報である。比較対象か否かの判定は、例えば、（１）路側通信装置１１０の検知範囲内に、車両情報１６１の送信元緯度４２３および送信元経度４２４が含まれるか否か、（２）検知車両バッファ２２１の車両ＩＤ５０２と同じＩＤが検知車両情報１６２の車両ＩＤ４４２に記憶されているか否か、に基づいて判定する。
【００９０】
そして、監視対象稼動状態更新部２０５は、監視対象稼動状態バッファ２２３を更新する。監視対象稼動状態更新部２０５は下記のように、監視対象稼動状態バッファ２２３の各項目に、検知車両情報１６２の対応する項目の値および比較結果を設定する。
【００９１】
両者が矛盾しない場合、監視対象稼動状態更新部２０５は、受信結果５２７に「０」（利用可能）を設定する。両者が矛盾する場合、監視対象稼動状態更新部２０５は、受信結果５２７に「１」（利用不可）を設定する。
また、監視対象稼動状態更新部２０５は、後記する障害復帰検知情報１６３を受信し、監視対象稼動状態バッファ２２３を更新する。この場合、監視対象稼動状態更新部２０５は、受信結果５２７には「２」（復帰可能）を設定する。
【００９２】
（利用可否情報を受信した路側通信装置の処理）
次に、図１に示す路側通信装置１１０は、監視用通信装置１２０または他の路側通信装置１１０から送信された利用可否情報１６４を受信する。当該利用可否情報１６４は、無線通信端末１１１を介して、検知情報処理端末１１３が受信する。ここで、図２を参照して、検知情報処理端末１１３の処理を説明する。
【００９３】
検知情報処理端末１１３は、無線通信受信Ｉ／Ｆ２３１を介して利用可否情報１６４を受信する。そして、当該受信した利用可否情報１６４は、受信情報振り分け部２０１により、監視結果更新部２０４へ送信される。この際、受信情報振り分け部２０１は、対象路側通信装置ＩＤ４７２に自己の路側通信装置１１０のＩＤを記憶している利用可否情報１６４を、監視結果更新部２０４へ送信する。そして、監視結果更新部２０４は、当該受信した利用可否情報１６４に基づいて、図１１に示す監視結果バッファ２２２を更新する。
【００９４】
監視結果更新部２０４は下記のように、監視結果バッファ２２２の各項目を設定する。また、機器ＩＤ５１２は予め登録されており、機器ＩＤ５１２と同じＩＤを監視用通信装置ＩＤ４６２に記憶している利用可否情報１６４に基づいて、監視結果更新部２０４は、監視結果バッファ２２２を更新する。なお、機器ＩＤ５１２と同様に、緯度５１３および経度５１４も予め登録しておき、監視結果５１７および経過時間５１８のみを更新することとしてもよい。
【００９５】
なお、監視結果５１７には、下記のように、「０」（利用可能）または「１」（利用不可）が設定される。
（１）アプリ利用可否判定結果４７５が「０」（利用可能）である場合は、「０」（利用可能）が設定される。
（２）アプリ利用可否判定結果４７５が「１」（利用不可）または「２」（復帰可能）の場合は、「１」（利用不可）が設定される。
【００９６】
機器ＩＤ５１２には、監視用通信装置ＩＤ４６２を設定する。
緯度５１３には、監視用通信装置緯度４６３を設定する。
経度５１４には、監視用通信装置経度４６４を設定する。
監視結果５１７には、「０」（利用可能）または「１」（利用不可）を設定する。
経過時間５１８には、「０」を設定する。
【００９７】
（路側通信装置による自己診断処理）
また、図１に示す路側通信装置１１０は、自己が送信した検知車両情報１６２および障害復帰検知情報１６３を受信し、自己が正常に稼動しているか否かを判定する。ここで、図２を参照して、検知情報処理端末１１３の処理を説明する。
【００９８】
検知情報処理端末１１３は、無線通信受信Ｉ／Ｆ２３１を介して自己が送信した検知車両情報１６２および障害復帰検知情報１６３を受信する。そして、当該受信した検知車両情報１６２および障害復帰検知情報１６３は、受信情報振り分け部２０１により、自己診断部２０３へ送信される。この際、受信情報振り分け部２０１は、路側通信装置ＩＤ４３２または路側通信装置ＩＤ４５２に、自己の路側通信装置１１０のＩＤを記憶している検知車両情報１６２および障害復帰検知情報１６３を、自己診断部２０３へ送信する。そして、自己診断部２０３は、当該受信した検知車両情報１６２および障害復帰検知情報１６３と、自己の路側通信装置１１０が送信した検知車両情報１６２および障害復帰検知情報１６３とを比較し、比較結果を図１１に示す監視結果バッファ２２２へ記憶する。
自己診断部２０３は、路側通信装置ＩＤ４３２または路側通信装置ＩＤ４５２と同じＩＤが機器ＩＤ５１２に記憶されている監視結果バッファ２２２のレコードを更新する。自己診断部２０３は下記のように、監視結果バッファ２２２の各項目を設定する。
【００９９】
なお、監視結果５１７には、下記のように、「０」（利用可能）または「２」（自己診断異常）が設定される。
（１）自己の路側通信装置１１０が送信した検知車両情報１６２および障害復帰検知情報１６３と、当該受信した検知車両情報１６２および障害復帰検知情報１６３とが、それぞれ一致する場合は、「０」（利用可能）を設定する。
（２）一方、それぞれが一致しない場合は、「２」（自己診断異常）を設定する。
【０１００】
機器ＩＤ５１２には、路側通信装置ＩＤ４３２または路側通信装置ＩＤ４５２を設定する。
緯度５１３には、路側通信装置緯度４３３または路側通信装置緯度４５３を設定する。
経度５１４には、路側通信装置経度４３４または路側通信装置経度４５４を設定する。
監視結果５１７には、「０」または「２」を設定する。
経過時間５１８には、「０」を設定する。
【０１０１】
なお、機器ＩＤ５１２と同様に、緯度５１３および経度５１４も予め登録しておき、監視結果５１７および経過時間５１８のみを更新することとしてもよい。
【０１０２】
（検知車両情報および障害復帰検知情報の作成）
次に、正常稼動可否判定部２０７は、監視結果バッファ２２２に基づき、路側通信装置１１０が正常に稼動しているか否かを判定する。なお、この判定は定期的に行われる。
具体的には下記に示すように、正常稼動可否判定部２０７は、図１１に示す監視結果バッファ２２２の監視結果５１７および経過時間５１８の値に基づいて、判定結果として「０」（正常動作）、「１」（環境障害）、「２」（自己診断異常）のいずれかを決定する。
【０１０３】
（１）全てのレコードが、監視結果５１７が「０」（利用可能）かつ経過時間５１８が所定の閾値以下である場合、正常稼動可否判定部２０７は、判定結果を「０」（正常動作）と決定する。
（２）監視結果５１７が「１」（環境障害）または経過時間５１８が所定の閾値を超えるレコードが存在する場合、正常稼動可否判定部２０７は、判定結果を「１」（環境障害）と決定する。
（３）監視結果５１７が「２」（自己診断異常）かつ経過時間５１８が所定の閾値以下であるレコードが存在する場合、正常稼動可否判定部２０７は、判定結果を「２」（自己診断異常）と決定する。
【０１０４】
そして、正常稼動可否判定部２０７は、当該判定結果を、稼動状態ログ生成部２０８へ送信する。
【０１０５】
次に、稼動状態ログ生成部２０８は、正常稼動可否判定部２０７から受信した判定結果に基づき、図１３に示す稼動状態ログバッファ２２４を更新する。稼動状態ログ生成部２０８は、当該受信した判定結果と最新の状態を示すレコード（図１３においては最下段のレコード）のステータス５３１とが異なる場合、路側通信装置１１０の稼動状態が変化したと判定し、稼動状態ログバッファ２２４を更新する。
稼動状態ログ生成部２０８は、最新の状態を示すレコードの終了日時５３３に、現在の日時を設定する。次に、稼動状態ログ生成部２０８は、下記のように設定したレコードを追加する。
【０１０６】
ステータス５３１には、当該受信した判定結果を設定する。
開始日時５３２には、現在の日時を設定する。
終了日時５３３には、「０００１／０１／０１  ００：００：００  ００」を設定する。
【０１０７】
次に、稼動状態ログ生成部２０８は、正常稼動可否判定部２０７から受信した判定結果を、配信データ生成部２０９へ送信する。配信データ生成部２０９は、当該受信した判定結果に基づいて、検知車両情報１６２または障害復帰検知情報１６３を作成する。
【０１０８】
（１）当該受信した判定結果が「０」（正常動作）の場合、配信データ生成部２０９は、検知車両バッファ２２１に基づいて検知車両情報１６２を作成する。なお、検知車両情報１６２の作成処理については、前記したとおりである。
【０１０９】
（２）当該受信した判定結果が「１」（環境障害）または「２」（自己診断異常）の場合、配信データ生成部２０９は、検知車両バッファ２２１に基づいて障害復帰検知情報１６３を作成する。配信データ生成部２０９は下記のように、障害復帰検知情報１６３の各項目を設定する。
【０１１０】
データタイプ４５１には、「＃９００」（障害復帰検知情報）を設定する。
路側通信装置ＩＤ４５２〜路側通信装置経度方向速度４５６には、自己の路側通信装置１１０に関する情報を設定する。
【０１１１】
（稼動情報の作成）
ログ情報配信部２１０は、稼動状態ログバッファ２２４に基づいて稼動情報１６５を作成する。なお、この稼動情報作成処理は、定期的に行われる。当該処理の実行頻度は、管理センタ１３０が路側通信装置１１０の稼動状態をモニタリングしたい頻度に依存する。例えば、高い頻度で実行したい場合は数分に一度、低い頻度で実行したい場合は数時間または数日に一度、ログ情報配信部２１０は当該処理を実行する。
ログ情報配信部２１０は下記のように、稼動情報１６５の各項目を設定する。
【０１１２】
データタイプ４８１には、「＃１０００」（稼動情報）を設定する。
路側通信装置ＩＤ４８２〜路側通信装置経度４８４には、自己の路側通信装置１１０に関する情報を設定する。
ログ数４８５には、稼動情報１６５に含まれるログ４８６の個数、換言すれば、稼動状態ログバッファ２２４のレコード数を設定する。
ログ４８６には、稼動状態ログバッファ２２４の各レコードの値を設定する。
稼動状態４９１には、ステータス５３１を設定する。
状態開始日時４９２には、開始日時５３２を設定する。
状態終了日時４９３には、終了日時５３３を設定する。
【０１１３】
そして、ログ情報配信部２１０は、作成した稼動情報１６５をセンタ通信Ｉ／Ｆ２３３へ送信する。また、ログ情報配信部２１０は、稼動状態ログバッファ２２４に記憶されている、最新の状態を示すレコード以外を削除する。これにより、送受信される情報が削減され、各種処理の高速化を図ることができる。
センタ通信Ｉ／Ｆ２３３は、当該受信した稼動情報１６５を、図１に示す有線通信端末１１２を介して管理センタ１３０へ送信する。
【０１１４】
（状態量）
次に、路側通信装置１１０および監視用通信装置１２０間で送受信される情報と、各装置の状態量について説明する。ここで、状態量とは、路側通信装置１１０の稼動状態を示す情報（値）および路側通信装置１１０が送信する検知車両情報１６２が利用可能か否かを示す情報（値）である。状態量は、具体的には下記に示すとおりである。
（１）監視用通信装置１２０が保持する監視対象稼動状態バッファ３２３の受信結果５２７の値。以下、状態量Ａと称する。
（２）路側通信装置１１０が保持する稼動状態ログバッファ２２４の最新の状態を示すレコードのステータス５３１の値。以下、状態量Ｂと称する。
（３）他の路側通信装置１１０が保持する監視対象稼動状態バッファ２２３の受信結果５２７の値。以下、状態量Ｃと称する。
【０１１５】
図１４は、路側通信装置１１０および監視用通信装置１２０間で送受信される情報のシーケンス図である。
図１４において、ＩＤが「＃Ｒ０００１」である路側通信装置１１０は、ＩＤが「＃Ｏ０００１」である監視用通信装置１２０およびＩＤが「＃Ｒ０００５」である他の路側通信装置１１０（監視用）により、稼動状態を監視されている。
【０１１６】
ステップＳ１４０１において、路側通信装置１１０は、検知車両情報１６２を監視用通信装置１２０および路側通信装置１１０（監視用）へ送信する。そして、当該検知車両情報１６２を受信した監視用通信装置１２０および路側通信装置１１０（監視用）は、利用可否情報１６４を路側通信装置１１０へ送信する。ここでは、路側通信装置１１０は正常に稼動しており、状態量Ａ、状態量Ｂおよび状態量Ｃは、「０」（利用可能・正常動作）である。
【０１１７】
ステップＳ１４０２において、何らかの影響で、路側通信装置１１０および監視用通信装置１２０間の通信障害が発生した場合を想定する。路側通信装置１１０は、検知車両情報１６２を監視用通信装置１２０へ送信するが、監視用通信装置１２０は受信できない状態が続く。すると、監視用通信装置１２０は、監視対象稼動状態バッファ３２３が所定の時間を超えても更新されないため、状態量Ａを「１」（利用不可）とする。そして、アプリ利用可否判定結果４７５に「１」（利用不可）を設定した利用可否情報１６４を、路側通信装置１１０へ送信する。
【０１１８】
しかし、当該利用可否情報１６４は、通信障害のため、路側通信装置１１０が受信することができない。一方、路側通信装置１１０と路側通信装置１１０（監視用）間の無線通信は正常のため、ステップＳ１４０１と同様に、検知車両情報１６２および利用可否情報１６４が送受信される。
【０１１９】
ステップＳ１４０３において、路側通信装置１１０は、所定の時間を超えても監視用通信装置１２０からの利用可否情報１６４を受信せず、監視結果バッファ２２２を更新していないため、状態量Ｂを「１」（環境障害）とする。そして、路側通信装置１１０は、検知車両情報１６２の送信を停止して、障害復帰検知情報１６３を監視用通信装置１２０および路側通信装置１１０（監視用）へ送信する。
【０１２０】
路側通信装置１１０と路側通信装置１１０（監視用）間の通信は正常のため、当該障害復帰検知情報１６３を受信した路側通信装置１１０（監視用）は、状態量Ｃを「２」（復帰可能）とする。そして、路側通信装置１１０（監視用）は、アプリ利用可否判定結果４７５に「２」（復帰可能）を設定した利用可否情報１６４を、路側通信装置１１０へ送信する。路側通信装置１１０および路側通信装置１１０（監視用）は、障害復帰検知情報１６３および利用可否情報１６４の送受信を継続する。
【０１２１】
一方、通信障害のため、監視用通信装置１２０は、当該障害復帰検知情報１６３を受信することができない。しかし、障害の有無に関わらず、監視用通信装置１２０は、アプリ利用可否判定結果４７５に「１」（利用不可）を設定した利用可否情報１６４を、路側通信装置１１０へ送信し続ける。そして、通信障害が解消すると、監視用通信装置１２０は、路側通信装置１１０から送信された障害復帰検知情報１６３を受信できるようになる。当該障害復帰検知情報１６３を受信した監視用通信装置１２０は、状態量Ａを「２」（復帰可能）にする。
【０１２２】
ステップＳ１４０４において、監視用通信装置１２０は、アプリ利用可否判定結果４７５に「２」（復帰可能）を設定した利用可否情報１６４を、路側通信装置１１０へ送信する。そして、路側通信装置１１０は、当該利用可否情報１６４を受信する。一方、路側通信装置１１０および路側通信装置１１０（監視用）間の情報の送受信は継続している。
【０１２３】
ステップＳ１４０５において、路側通信装置１１０は、監視用通信装置１２０および路側通信装置１１０（監視用）の両者から利用可否情報１６４を受信することで、通信障害は復旧したと判断し、状態量Ｂを「０」（正常動作）とする。そして、障害復帰検知情報１６３の送信を停止して、検知車両情報１６２を監視用通信装置１２０および路側通信装置１１０（監視用）へ送信する。
【０１２４】
監視用通信装置１２０および路側通信装置１１０（監視用）は、路側通信装置１１０から検知車両情報１６２を受信すると、状態量Ａおよび状態量Ｃを「０」（利用可能）とする。そして、監視用通信装置１２０および路側通信装置１１０（監視用）は、アプリ利用可否判定結果４７５に「０」（利用可能）を設定した利用可否情報１６４を、路側通信装置１１０へ送信する。
そして、路側通信装置１１０は、監視用通信装置１２０および路側通信装置１１０（監視用）へ検知車両情報１６２を送信する。このようにして、状態量Ａ、状態量Ｂおよび状態量Ｃは、「０」（利用可能・正常動作）となり、ステップＳ１４０１の状態に戻る。
【０１２５】
（路側通信装置および監視用通信装置から送信された情報の利用）
車両１４０は、路側通信装置１１０および監視用通信装置１２０から送信された検知車両情報１６２および利用可否情報１６４を受信して、運転支援アプリケーションを実行する。
運転支援アプリケーションは、当該受信した検知車両情報１６２を利用して、車両１４０の運転を支援する。一方、路側通信装置１１０の異常を示す利用可否情報１６４を受信した場合は、検知車両情報１６２を受信していたとしても、当該検知車両情報１６２を利用した運転支援を行わない。路側通信装置１１０の異常を示す利用可否情報１６４を受信した場合は、受信した検知車両情報１６２が正しい情報であるとは限らないからである。受信した利用可否情報１６４に基づいて、検知車両情報１６２の利用可否を判断することで、運転支援アプリケーションは、正確さが担保された検知車両情報１６２を利用した運転支援を行うことができる。これにより、運転支援アプリケーションの信頼性が向上する。
【０１２６】
また、運転支援アプリケーションは、自己は正常稼動しているが、路側通信装置１１０が異常であることを、車両１４０の乗員へ通知する。当該通知により、車両１４０の乗員は、運転支援アプリケーションによる運転支援に依存しない運転をするようになる。また、車両１４０の乗員は、運転支援アプリケーション自体には問題がないことを知るので、運転支援アプリケーションの修理・修復が必要か心配したり不安を感じたりすることなく、運転を継続することができる。
【０１２７】
管理センタ１３０は、路側通信装置１１０から送信された稼動情報１６５を受信して、路側通信装置１１０の保守を行う。路側通信装置１１０の異常を示す稼動情報１６５を受信した場合、管理センタ１３０は、保守車両を派遣するなどし、路側通信装置１１０の保守を行う。
【０１２８】
例えば、最新の状態を示すステータス５３１が「２」（自己診断異常）の稼動情報１６５を受信した場合は、管理センタ１３０は、路側通信装置１１０の保守を行うために保守車両を派遣する。
また、ステータス５３１が「１」（環境障害）の状態が長時間続く場合は、路側通信装置１１０の通信を遮る障害物が存在すると考えられるので、障害物を撤去するために保守車両を派遣する。
【０１２９】
また、複数のログ４８６を有する稼動情報１６５を受信した場合で、短時間でステータス５３１が「０」（正常動作）、「１」（環境障害）、「０」（正常動作）と変化していた場合は、一時的な電波障害による異常であると考えられる。この場合、路側通信装置１１０の保守を行うために保守車両を派遣する必要がないので、人件費等のコストを削減することができる。
また、上記のようなステータス５３１の変化が頻繁に発生している場合は、電波障害を発生させる何らかの原因があると考えられるので、路側通信装置１１０の調査を行う必要性があると判断できる。
【０１３０】
（変形例）
次に、運転支援システム１００の変形例について説明する。
図１５は、本実施形態の変形例の概略を説明する図である。図１と異なる部分について詳細に説明し、共通する部分の説明は省略する。
【０１３１】
図１５の監視用通信装置１２０は、更にセンタ接続装置１２３を有する。センタ接続装置１２３は、管理センタ１３０と接続し、利用可否情報１６４を送信する。例えば、センタ接続装置１２３は、携帯電話網を利用して管理センタ１３０と接続し、利用可否情報１６４を送信する。
【０１３２】
例えば、路側通信装置１１０が故障しているにも関わらず、有線通信端末１１２が、稼動状態４９１が「０」（正常動作）の稼動情報１６５を管理センタ１３０へ送信し続けていた場合を想定する。これまで図１〜図１４を参照して説明した実施形態では、このような場合を検知できないが、管理センタ１３０は保守車両による巡回などの定期的な動作確認を行うことで、運転支援システム１００の信頼性を担保することができる。
【０１３３】
そこで、図１５に示す変形例のような構成にすることで、監視用通信装置１２０からの利用可否情報１６４により、路側通信装置１１０の異常を検知することができる。これにより、保守車両による巡回などの定期的な動作確認を行う必要がなくなる。
【０１３４】
（その他）
なお、前記した実施形態は、本発明を実施するための好適なものであるが、その実施形式はこれらに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更することが可能である。
例えば、路側通信装置１１０は、センサやカメラからの情報により、車両１４０を検知することとしてもよい。
【符号の説明】
【０１３５】
１００    運転支援システム
１１０    路側通信装置
１２０    監視用通信装置
１３０    管理センタ
１４０    車両
１６１    車両情報
１６２    検知車両情報
１６３    障害復帰検知情報
１６４    利用可否情報
１６５    稼動情報
２００    制御部
２０１    受信情報振り分け部（制御部）
２０２    車両情報登録部（制御部）
２０３    自己診断部（制御部）
２０４    監視結果更新部（制御部）
２０５    監視対象稼動状態更新部（制御部）
２０６    監視結果配信部（制御部）
２０７    正常稼動可否判定部（制御部）
２０８    稼動状態ログ生成部（制御部）
２０９    配信データ生成部（制御部）
２１０    ログ情報配信部（制御部）
２２０    記憶部
２２１    検知車両バッファ（記憶部、検知車両情報）
２２２    監視結果バッファ（記憶部）
２２３    監視対象稼動状態バッファ（記憶部）
２２４    稼動状態ログバッファ（記憶部、稼動情報）
３００    制御部
３０５    監視対象稼動状態更新部（制御部）
３０６    監視結果配信部（制御部）
３２０    記憶部
３２３    監視対象稼動状態バッファ（記憶部）
【図１】
2012221202.tif 000003
【図２】
2012221202.tif 000004
【図３】
2012221202.tif 000005
【図４】
2012221202.tif 000006
【図５】
2012221202.tif 000007
【図６】
2012221202.tif 000008
【図７】
2012221202.tif 000009
【図８】
2012221202.tif 000010
【図９】
2012221202.tif 000011
【図１０】
2012221202.tif 000012
【図１１】
2012221202.tif 000013
【図１２】
2012221202.tif 000014
【図１３】
2012221202.tif 000015
【図１４】
2012221202.tif 000016
【図１５】
2012221202.tif 000017