(57)【要約】【課題】自車両の右折判定装置において、他車両との位置関係によって右折挙動を認識させることにある。【解決手段】右折判定手段（１０）は、他車両の位置と進行方位と走行速度とを取得する他車両情報取得手段（１１）を備え、ＧＰＳモジュール（３）により検出された自車両の位置、進行方位と他車両情報取得手段（１１）により取得された情報とから、他車両の走行速度は停車中と判定される第１の速度以下である第１の条件と、別の他車両の位置は自車両の後方から自車両の前方に変化したという第２の条件と、他車両の位置は自車両の前方から自車両の後方に変化したという第３の条件との、全ての条件が成立する時には方位条件が成立しなくても自車両が右折すると判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳを測位することによって自車両の位置、進行方位、走行速度を検出するＧＰＳモジュールと、このＧＰＳモジュールにより検出された車両の進行方位に基づいて時計回りに変化した車両の進行方位の変化量を積算する方位変化量積算出手段と、この方位変化量積算手段により積算された変化量が予め設定された範囲内であるという方位条件と、前記ＧＰＳモジュールにより検出された車両の走行速度が予め設定された第１の速度以下になってからこの第１の速度よりも大きい第２の速度以下であるという速度条件とが成立する時に自車両が右折すると判定する右折判定手段とを備えた自車両の右折判定装置において、前記右折判定手段は、他車両の位置と進行方位と走行速度とを取得する他車両情報取得手段を備え、前記ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置、進行方位と他車両情報取得手段により取得された情報とから、自車両と同じ進行方向の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の後方であり、この他車両の走行速度は停車中と判定される第１の速度以下である第１の条件と、自車両と同じ進行方向の第１の条件の他車両とは別の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の後方から自車両の前方に変化したという第２の条件と、自車両と逆の進行方向の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の前方から自車両の後方に変化したという第３の条件との、全ての条件が成立する時には方位条件が成立しなくても自車両が右折すると判定することを特徴とする自車両の右折判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両の右折判定装置に係り、特に車車間通信を利用した自車両の右折判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、自車両に接近して衝突しそうな他車両、歩行者等が有る場合に、衝突可能性の情報を運転者に提供することで、運転者に警告を発して注意を喚起する運転支援する装置を搭載しているものがある。
このような装置においては、一般に、自車両の位置、進行方位、速度の情報を検出するＧＰＳモジュールを備え、車車間通信で他車両との間で自車両の位置、進行方位、速度の情報を交換している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２３１８５号公報
【０００４】
特許文献１に係る車両用運転支援システムは、特定された進入交差点の道路情報に基づいて他車両の情報の情報提供タイミングを変更させ、見通しの悪い交差点に進入する他車両を早期に確認するものである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来、ＧＰＳ情報のみで右折挙動を検出するロジックの作成にあっては、図８に示すように、車体を傾けて右折待ちできない道路での右折時に、車体を傾けて停車することができないため、右折方向への方位変化が小さくなり（又は無い）、右折方位の積算量が不足し、このため、右折挙動を認識することができず（右折判定不成立）、右直事故防止のサービス出力を行うことができないことから、改善が望まれていた。
【０００６】
そこで、この発明の目的は、他車両との位置関係によって右折挙動を認識させることができる自車両の右折判定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、ＧＰＳを測位することによって自車両の位置、進行方位、走行速度を検出するＧＰＳモジュールと、このＧＰＳモジュールにより検出された車両の進行方位に基づいて時計回りに変化した車両の進行方位の変化量を積算する方位変化量積算出手段と、この方位変化量積算手段により積算された変化量が予め設定された範囲内であるという方位条件と、前記ＧＰＳモジュールにより検出された車両の走行速度が予め設定された第１の速度以下になってからこの第１の速度よりも大きい第２の速度以下であるという速度条件とが成立する時に自車両が右折すると判定する右折判定手段とを備えた自車両の右折判定装置において、前記右折判定手段は、他車両の位置と進行方位と走行速度とを取得する他車両情報取得手段を備え、前記ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置、進行方位と他車両情報取得手段により取得された情報とから、自車両と同じ進行方向の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の後方であり、この他車両の走行速度は停車中と判定される第１の速度以下である第１の条件と、自車両と同じ進行方向の第１の条件の他車両とは別の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の後方から自車両の前方に変化したという第２の条件と、自車両と逆の進行方向の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の前方から自車両の後方に変化したという第３の条件との、全ての条件が成立する時には方位条件が成立しなくても自車両が右折すると判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の自車両の右折判定装置は、方位積算条件を満たさなくても方位判定を成立させ、他車両との位置関係によって右折挙動を認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は自車両の右折判定装置のシステム構成図である。（実施例）
【図２】図２はサービス出力の判定のフローチャートである。（実施例）
【図３】図３（Ａ）は条件１の説明をする図である。図３（Ｂ）は条件２の説明をする図である。図３（Ｃ）は条件３の説明をする図である。（実施例）
【図４】図４は右折判定のフローチャートである。（実施例）
【図５】図５は速度の判定のフローチャートである。（実施例）
【図６】図６は方位の判定のフローチャートである。（実施例）
【図７】図７は共通クリア条件の判定のフローチャートである。（実施例）
【図８】図８は車体を傾けて右折待ちできない道路での右折時を説明する図である。（従来例）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
この発明は、他車両との位置関係によって右折挙動を認識させる目的を、特定の条件が成立した時に方位条件が成立しなくても自車両が右折すると判定して実現するものである。
【実施例】
【００１１】
図１〜図７は、この発明の実施例を示すものである。
図１において、１は車両（四輪車、二輪車等を含む）、２はこの車両１に搭載される自車両の右折判定装置である。
この右折判定装置２は、車両１から電源のみを供給し、ＧＰＳ情報（データ）のみを使用し、車両情報を使用しない、いわゆる簡易車車間通信システムである。
この右折判定装置２は、ＧＰＳを測位することによって自車両の位置、進行方位、走行速度を検出するＧＰＳモジュール３と、他車両の位置を入力する通信モジュール４と、情報判定する判断モジュール５と、情報提供モジュール６とを備える。
【００１２】
ＧＰＳモジュール３は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ情報を受信するように車両１に設けられたＧＰＳアンテナ７に接続し、ＧＰＳ情報から自車両の現在位置を測定することによって自車両の位置、進行方位、速度を検出し、この検出した自車両情報を判断モジュール５に送信する。
【００１３】
通信モジュール４は、他車両との間で送受信するように車両１に設けられた通信アンテナ８に接続し、自車両と他車両との間で自車両情報及び他車両情報（他車両の位置、進行方位、速度）を送受信するとともに、それら情報を判断モジュール５とでやり取りする。
【００１４】
判断モジュール５は、ＧＰＳモジュール３により検出された車両の進行方位に基づいて時計回りに変化した車両の進行方位の変化量を積算する方位変化量積算出手段９と、この方位変化量積算手段９により積算された変化量が予め設定された範囲内であるという方位条件と、ＧＰＳモジュール３により検出された車両１の走行速度が予め設定された第１の速度以下になってからこの第１の速度よりも大きい第２の速度以下であるという速度条件とが成立する時に自車両が右折すると判定する右折判定手段１０とを備える。
【００１５】
この右折判定手段１０は、他車両の位置と進行方位と走行速度とを取得する他車両情報取得手段１１を備える。
そして、この右折判定手段１０は、ＧＰＳモジュール３により検出された自車両の位置、進行方位と他車両情報取得手段１１により取得された情報とから、自車両と同じ進行方向の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の後方であり、この他車両の走行速度は停車中と判定される第１の速度以下である第１の条件（条件１）（図３（Ａ）参照）と、自車両と同じ進行方向のこの第１の条件の他車両とは別の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の後方から自車両の前方に変化したという第２の条件（条件２）（図３（Ｂ）参照）と、自車両と逆の進行方向の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の前方から自車両の後方に変化したという第３の条件（条件３）（図３（Ｃ）参照）との、全ての条件が成立する時には、方位条件が成立しなくても、自車両が右折すると判定する。
上記の第１の条件（条件１）では、図３（Ａ）に示すように、自車両と同じ方向に進んでいる他車両が１台以上存在し、自車両の後方で停車（第１の速度以下）している場合であって、自車両が右折待ちの先頭車両であることを認識している状態である。
上記の第２の条件（条件２）では、図３（Ｂ）に示すように、自車両と同じ方向に進んでいる他車両が１台以上存在し、自車両の後方から追い越して行った場合であって、渋滞による停車ではないことを認識している状態である。
上記の第３の条件（条件３）では、図３（Ｃ）に示すように、対向直進車両が１台以上存在し、自車両の前を通り過ぎて行った状態である。
【００１６】
情報提供モジュール６は、判断モジュール５から入力するＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）要求に応じて、スピーカの音声、ブザーの警告音、ＬＥＤの点滅等により、運転者に自車両が他車両と衝突の可能性があるとの情報を提供する。
【００１７】
図２には、サービス出力の判定のフローチャートを示す。
図２に示すように、サービス出力の判定プログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、先ず、車両１が右折しているか（右折判定＝ＯＮ）否かを判断する（ステップＡ０２）。
このステップＡ０２がＹＥＳの場合には、対象となる車両が１台以上存在するか否かを判断し（ステップＡ０３）、このステップＡ０３がＹＥＳの場合には、最も短い衝突予想時間が閾値以下か否かを判断し（ステップＡ０４）、このステップＡ０４がＹＥＳの場合には、サービス出力が成立したとする（ステップＡ０５）。
一方、このステップＡ０５の処理後、前記ステップＡ０２がＮＯの場合、前記ステップＡ０３がＮＯの場合、又は、前記ステップＡ０４がＮＯの場合には、このプログラムをエンドとする（ステップＡ０６）。
【００１８】
図４には、右折判定のフローチャートを示す。
図４に示すように、右折判定プログラムがスタートすると（ステップＢ０１）、速度の判定を行い（図５参照）（ステップＢ０２）、その後、方位の判定を行い（図６参照）（ステップＢ０３）、さらに、共通クリア条件の判定を行う（図７参照）（ステップＢ０４）。
そして、速度の判定が成立（速度判定＝ＯＮ）し且つ方位の判定が成立（方位判定＝ＯＮ）しているか否かを判断する（ステップＢ０５）。
このステップＢ０５がＹＥＳの場合には、右折判定の成立（右折判定＝ＯＮ）とし（ステップＢ０６）、一方、このステップＢ０５がＮＯの場合には、右折判定の不成立（右折判定＝ＯＦＦ）とする（ステップＢ０７）。
このステップＢ０６の処理後、又は、このステップＢ０７の処理後は、このプログラムをエンドとする（ステップＢ０８）。
【００１９】
図２の前記ステップＢ０２における速度の判定は、以下のように行われる。
図５に示すように、速度の判定プログラムがスタートすると（ステップＣ０１）、速度判定が成立（速度判定＝ＯＮ）しているか否かを判断し（ステップＣ０２）、このステップＣ０２がＮＯの場合には、速度が第１の速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下か否かを判断し（ステップＣ０３）、このステップＣ０３がＹＥＳの場合には、速度判定が成立（速度判定＝ＯＮ）したとする（ステップＣ０４）。
一方、前記ステップＣ０２がＹＥＳの場合には、速度が第２の速度（例えば、１５ｋｍ／ｈ）以上か否かを判断し（ステップＣ０５）、このステップＣ０５がＹＥＳの場合には、速度判定が不成立（速度判定＝ＯＦＦ）とする（ステップＣ０６）。
前記ステップＣ０４の処理後、前記ステップＣ０３がＮＯの場合、前記ステップＣ０５がＮＯの場合、又は、前記ステップＣ０６の処理後には、このプログラムをエンドとする（ステップＣ０７）。
【００２０】
図４の前記ステップＢ０３における方位の判定は、以下のように行われる。
図６に示すように、方位の判定プログラムがスタートすると（ステップＤ０１）、速度が第３の速度（例えば、４ｋｍ／ｈ）以下か否かを判断し（ステップＤ０２）、このステップＤ０２がＮＯの場合には、速度が第２の速度（例えば、１５ｋｍ／ｈ）以上か否かを判断し（ステップＤ０３）、このステップＤ０３がＹＥＳの場合には、方位変化量を零（０）としてクリアする（ステップＤ０４）。
このステップＤ０３がＮＯの場合には、方位変化量を算出する（ステップＤ０５）。
このステップＤ０５の処理後、又は、前記ステップＤ０２がＹＥＳの場合には、方位判定が成立（方位判定＝ＯＮ）したか否かを判断し（ステップＤ０６）、このステップＤ０６がＮＯの場合には、第１の変化量（例えば、８度）以上且つ第２の変化量（例えば、６８度）以下になったか否かを判断し（ステップＤ０７）、このステップＤ０７がＹＥＳの場合には、方位判定が成立（方位判定＝ＯＮ）したとする（ステップＤ０８）。
前記ステップＤ０７がＮＯの場合には、他車両との関係で第１〜３の条件（条件１〜３）を全て満たしたか否かを判断し（ステップＤ０９）、このステップＤ０９がＹＥＳの場合には、方位変化量を第１の変化量（例えば、８度）として（ステップＤ１０）、前記ステップＤ０８に移行する。
前記ステップＤ０６がＹＥＳの場合には、方位変化量が第３の変化量（例えば、４度）以下になったか否かを判断する（ステップＤ１１）。
このステップＤ１１がＹＥＳの場合、又は、前記ステップＤ０４の処理後には、方位判定が不成立（方位判定＝ＯＦＦ）とする（ステップＤ１２）。
前記ステップＤ０８の処理後、前記ステップＤ０９がＮＯの場合、前記ステップＤ１１がＮＯの場合、又は、前記ステップＤ１２の処理後は、このプログラムをエンドとする（ステップＤ１３）。
【００２１】
図４の前記ステップＢ０４における共通クリア条件の判定は、以下のように行われる。
図７に示すように、共通クリア条件の判定プログラムがスタートすると（ステップＥ０１）、方位変化量が零（０）以上か否かを判断する（ステップＥ０２）。
このステップＥ０２がＹＥＳの場合には、右折開始時から所定距離（例えば、２０ｍ）以上走行したか否かを判断するとともに（ステップＥ０３）、右折終了条件を満たしたか否かを判断する（ステップＥ０４）。
このステップＥ０３がＹＥＳの場合、及びこのステップＥ０４がＹＥＳの場合には、方位変化量を零（０）としてクリアし、速度判定が不成立（速度判定＝ＯＦＦ）とし、方位判定が不成立（方位判定＝ＯＦＦ）とする（ステップＥ０５）。
このステップＥ０５の処理後、前記ステップＥ０２がＮＯの場合、前記ステップＥ０３がＮＯの場合、又は、前記ステップＥ０４がＮＯの場合には、このプログラムをエンドとする（ステップＥ０６）。
【００２２】
この結果、この実施例では、右折方向への自車両の方位変化が小さい場合でも、他車両との位置関係から自車両の右折判定を行うことができる。
また、車両１から走行速度やウインカー等の情報を得ることなく、車両に電子地図を搭載しなくても、ＧＰＳを測位することによって得られる情報だけで、車両の右折判定を行うことができる。
従って、右折判定装置２のコストを抑えることができる。また、車両１に後付で右折判定装置２を搭載する場合でも、車両１から情報を得るための結線を必要としないので、右折判定装置２を車両１に容易に取り付けることが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００２３】
この発明の右折判定装置は、運転者に適切なサービス提供を行うものであり、各種車両に適用できる。
【符号の説明】
【００２４】
１  車両
２  自車両の右折判定装置
３  ＧＰＳモジュール
４  通信モジュール
５  判断モジュール
６  情報提供モジュール
７  ＧＰＳアンテナ
８  通信アンテナ
９  方位変化量積算手段
１０  右折判定手段
１１  他車両情報取得手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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