(57)【要約】【課題】移動体に備える受光機において、投光機の投光する検出範囲に特定の方向から侵入した時のみ投光部の投光する光信号を検出させることを目的とする。【解決手段】走行が可能で光信号を検出する受光機２４を備える移動体２０と、移動体２０と脱着可能に構成され受光機２４に光信号を投光する投光機３２を備える移動体連結装置３０とで構成される侵入エリア検出システム１０であって、受光機２４は、光信号を検出する複数の受光部２５を扇状に備え、投光機３２は、各受光部２４と対になっており異なる種類の光信号を扇状に投光する投光部３３を複数備え、受光部２５は、各投光部３３が光信号を投光することで特定する検出範囲に特定の方向から検出範囲に侵入した時のみ光信号を検出し、移動体２０が投光部３３が特定する検出範囲に侵入したことを検出することを特徴とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行が可能で光信号を検出する受光機を備える移動体と、
該移動体と脱着可能に構成され前記受光機に光信号を投光する投光機を備える移動体連結装置とで構成される侵入エリア検出システムであって、
前記受光機は、光信号を検出する複数の受光部を扇状に備え、
前記投光機は、前記各受光部と対になっており異なる光信号を扇状に投光する投光部を複数備え、
前記移動体に備える前記受光機の前記受光部は、前記投光機に備える前記投光部が光信号を投光することで特定する検出範囲に特定の方向から侵入した時のみ前記投光部の投光する光信号を検出することを特徴とする侵入エリア検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の侵入を検出する侵入エリア検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行する移動体の侵入を検出する手段として、例えば、特許文献１に示す自走式装置誘導システムが提案されている。
この特許文献１に記載する自走式装置誘導システムは、自律走行する自走式装置と、この自走式装置に電力を供給する充電装置とで構成されており、充電装置は、自走式装置と着脱自在であり自走式装置に電力を供給する接触端子と、被受光距離が異なる複数種類の光信号を交互に発光する発光手段とを備え、自走式装置は、充電装置の接触端子と接触して電力の供給を受ける端子と、発光手段により発光された光信号を受光して光信号が到来する方向を検出する検出手段と、検出手段により受光された光信号の種類を判別する判別手段と、判別手段により判別された光信号の種類に応じて自走式装置を光信号が到来する方向へ向くように回転させる回転制御手段と、判別手段により判別された光信号の種類に応じて自走式装置を光信号が到来する方向へ直進するように走行を制御する直進制御手段を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１９８０５７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記に記載する自走式装置誘導システムの充電装置に備える発光手段は、自走式装置を広い範囲で検出するため扇状に光信号を投光する構造となっており、光信号を投光することで自走式装置を検出する検出範囲を特定している。この発光手段が特定する検出範囲は、走行する自走式装置を検出するために特定されるもので、自走式装置がどの向きで侵入しても検出することが可能である。この時、自走式装置は、発光手段が特定する検出範囲にどの角度で侵入しても発光手段の投光する光信号を検出してしまう。このことから、自走式装置は、発光手段の投光する検出範囲に特定の方向から侵入させた時のみ発光手段の投光する光信号を検出することは困難であると考える。
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、移動体が投光機の投光する検出範囲に侵入した際に、移動体に備える受光部において、投光機の投光する検出範囲に特定の方向から侵入した時のみ投光部の投光する光信号を検出させる侵入エリア検出システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項１の侵入エリア検出システムは、走行が可能で光信号を検出する受光機を備える移動体と、移動体と脱着可能に構成され受光機に光信号を投光する投光機を備える移動体連結装置とで構成される侵入エリア検出システムであって、受光機は、光信号を検出する複数の受光部を扇状に備え、投光機は、各受光部と対になっており異なる光信号を扇状に投光する投光部を複数備え、投光部が光信号を投光することで移動体を検出する検出範囲を特定した際に、移動体が特定の方向から検出範囲に侵入した時のみ投光部の光信号を検出することを技術的特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の侵入エリア検出システムによれば、移動体に備える受光機は、移動体連結装置に備える投光機の各投光部から光信号を投光することで移動体を検出する検出範囲に侵入した際に、移動体が特定の方向から検出範囲に侵入した時のみ投光部の投光する光信号を検出し、移動体が検出範囲に侵入したことを検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の侵入エリア検出システムの移動体及び移動体連結装置の略図を示す。
【図２】（Ａ）投光機の投光部が投光する投光範囲を示す図であり、（Ｂ）受光機の受光部の検出範囲を示す図である。
【図３】移動体連結装置に対して移動体が右側から平行に接近する図を示す。
【図４】移動体連結装置に対して移動体が傾いた状態で接近する図を示す。
【図５】移動体連結装置に対して移動体が左側から平行に接近する図を示す。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
本発明は、走行する移動体２０の侵入を検出する侵入エリア検出システムであって、図１に示すように、自動走行可能で光信号を検出する受光機２４を備える移動体２０と、この移動体２０と脱着可能に構成され受光機２４に光信号を投光する投光機３２を備える移動体連結装置３０とで構成されている。
【００１０】
移動体２０は、走行するための車輪２１と、車輪２１を駆動するための駆動機構２２と、駆動機構２２により駆動する車輪２１を制御する操作機構２３と、後述する移動体連結装置３０に備える投光機３２から投光された光信号を検出する受光機２４と、受光機２４で検出した光信号の種類を判別する判別手段２６とを備える。
【００１１】
駆動機構２２（図示しない）は、車輪２１を駆動する機構であって、車輪２１を駆動するための動力となるモータ２２ａと、モータ２２ａの動力を車輪２１に伝達する動力伝達軸２２ｃ及びギヤ部２２ｄを有する動力伝達機構２２ｂとで構成されている。
【００１２】
操作機構２３（図示しない）は、駆動機構２１により駆動する車輪２１の向きを制御し移動体２０の進行方向を操作する機構であって、レバーを倒しこむことで駆動機構２２の制御を行うジョイスティック又は左右に回転することで駆動機構２２の制御を行うハンドルと、移動体２０の自動走行を指示する発信機２３ａから構成される。この発信機２３ａは、移動体２０の自動走行を指示するものであって、移動体２０と脱着可能な移動体連結装置３０に備える受信機３１に電波や超音波といった無線信号を発信する。
【００１３】
受光機２４は、後述する移動体連結装置３０に備える投光機３２が投光する光信号を検出するものであって、光信号を検出可能な高さに受光部２５を扇状に複数配置する。ここで、受光部２５は、図２に示すように、扇状の検出可能範囲を有しており検出可能範囲が重なることのない様に配置する。また受光部２５は、後述する投光機３２に備える各投光部３３とそれぞれ対になっており、投光部３３ａと対であり移動体連結装置３０に対して略垂直に備える受光部２５ａと、投光部３３ｃと対であり車両の略進行方向を向いて備える受光部２５ｃと、投光部３３ｂと対であり受光部２５ａと受光部２５ｃとの間に所定の間隔を空けて備える受光部２５ｂを配置し、各投光部３３に対応した受光部２５でなければ光信号を検出できないものとする。また、各受光部２５は、各投光部３３にある程度向かい合った状態でなければ、各投光部３３の投光する光信号を検出できないものとする。
【００１４】
判別手段２６は、投光部３３が投光する光信号が対となる受光部２５で検出した光信号であるかを判別する手段であって、投光部３３ａから投光される光信号は受光部２５ａのみを検出し、投光部３３ｂから投光される光信号は受光部２５ｂのみを検出し、投光部３３ｃは受光部２５ｃのみを検出するように判別を行う。ここで、投光部３３が投光する光信号が対となる受光部２５で検出した光信号であると判別した判別手段２６は、移動体２０が特定の方向から検出範囲に侵入したと判別し移動体２０の存在を検出する。
【００１５】
移動体連結装置３０は、上記移動体２０と脱着可能であって、移動体２０の自動走行開始を検出する受信機３１と、走行する移動体２０の検出を行う投光機３２とを備える。
【００１６】
受信機３１は、移動体２０の自動走行開始を検出するセンサであって、移動体２０の発信機２３ａから発せられる電波や超音波といった無線信号を検出することで、後述する投光機３２から光信号の投光を開始する。
【００１７】
投光機３２は、光信号を投光し移動体２０に移動体移動体連結装置３０付近であることを伝達するためのセンサであって、移動体２０と脱着可能にする部位に設けられ、図１に示すように、光信号を投光する投光部３３を扇状に複数配置する。この投光部３３は、図１に示すように、移動体２０の接近方向側から順番に投光部３３ａ、投光部３３ｂ、投光部３３ｃが所定の間隔で配置され、図２に示すように、各投光部３３から扇状に光信号を投光することで移動体２０の検出範囲が特定される。また、各投光部３３は、各受光部２５と対になっており、それぞれ異なる種類の光信号が投光される。ここで、光信号は、赤外光線や可視光線といった無線信号であって、光の波長（周波数）を変化したものや、異なる位相の光信号を使用することにより、異なる種類の光信号となる。
【００１８】
次に、本発明の侵入エリア検出システム１０が移動体２０の侵入を検出する方法について説明する。本実施例では、移動体２０は、車両室外では車椅子として使用され車両室内では乗員が着座する座席として使用される電動車椅子２０ａとする。また、移動体連結装置３０は、電動車椅子２０ａ脱着可能で車両室内に備えられ電動車椅子２０ａを車両室内外へ移動するリフトアップ装置３０ａとする。
【００１９】
移動体連結装置３０（リフトアップ装置３０ａ）は、移動体２０（電動車椅子２０ａ）に着座する乗員が電動車椅子２０ａに備える発信機２３ａを操作することで発せられる無線信号を受信機３１で検出した後、投光機３２に備える各投光部３３から光信号を投光し電動車椅子２０ａを検出する検出範囲の特定することで電動車椅子２０ａに移動体連結装置３０付近であることを伝達する。
【００２０】
電動車椅子２０ａは、図１に示すように、リフトアップ装置３０ａ側方向から車両の側面に対して平行に接近する。この時、リフトアップ装置３０ａの電動車椅子２０ａと脱着可能な部位は、車両室外の下降位置まで下降させた状態である。ここで、電動車椅子２０ａは、図３に示すように、前進することでリフトアップ装置３０ａに備える投光機３２の投光部３３ｂが投光する光信号の検出範囲の中に侵入する。電動車椅子２０ａに備える受光機２４の受光部２５ｂは、リフトアップ装置３０ａに備える投光機３２の投光部３３ｂが投光する光信号を検出可能な位置で互いに略正面にある状態に電動車椅子２０ａが到達した際に、投光部３３ｂが投光する光信号を検出することで投光機３２が特定する検出範囲の中に侵入したことを検出する。ここで、侵入エリア検出システム１０は、上記の例では、リフトアップ装置３０ａに備える投光機３２の投光部３３ｂが投光する光信号を電動車椅子２０ａに備える受光機２４の受光部２５ｂで検出したが、投光機３２の投光部３３ａが投光する光信号を受光機２４の受光部２５ａで検出したり、投光機３２の投光部３３ｃが投光する光信号を受光機２４の受光部２５ｃで検出することも可能である。
【００２１】
次に、電動車椅子２０ａは、図４に示すように、リフトアップ装置３０ａ側方向から車両の側面に対して傾いた状態で接近する場合を説明する。この場合、リフトアップ装置３０ａに接近する電動車椅子２０ａは、受光機２４の受光部２５ｃが投光機３２の投光部３３ｂと略向き合った状態で接近する。この際、電動車椅子２０ａに備える受光機２４の受光部２４ｂは、投光機３２の投光部３３ｂの特定する検出範囲内に侵入した状態であるが、投光機３２の投光部３３ｂと向き合った状態でないことから投光部３３ｂの投光する光信号を検出することはできない。ここで、受光機２４の受光部２４ｃは、投光機３２の投光部３３ｂと略向き合った状態にあるが、対応した投光部３３ｃの光信号でなければ検出できないよう判別手段２６が設定されていることから、投光部３３ｂの光信号を検出することがない。
【００２２】
上記の実施例より、本発明の侵入エリア検出システム１０の移動体２０に備える受光機２４の各受光部２５は、移動体連結装置３０に備える投光機３２に備える各投光部３３に対応させるとともに、対応する各投光部３３と略向いた状態でなければ、各投光部３３の投光する光信号を検出することができないことから、検出範囲に特定の方向から接近したときのみ投光機３２の各投光部３３が投光する光信号を検出することが可能となる。
【００２３】
本発明の実施例では、図３に示すように、電動車椅子２０ａをリフトアップ装置３０ａに対して右側から接近させた場合において説明を行ったが、本発明はこれに限らず、図５に示すように、電動車椅子２０ａをリフトアップ装置３０ｂに対して左側から接近させてもよい。この時、リフトアップ装置３０ｂに備える投光部３３は、電動車椅子２０ａの侵入方向に検出範囲を投光可能に設置することとする。
【符号の説明】
【００２４】
１０  侵入エリア検出システム
２０  移動体
２０ａ  電動車椅子
２４  受光機
２５  受光部
２５ａ  受光部
２５ｂ  受光部
２５ｃ  受光部
３０  移動体連結装置
３０ａ  リフトアップ装置
３１  受信機
３２  投光機
３３  投光部
３３ａ  投光部
３３ｂ  投光部
３３ｃ  投光部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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