(57)【要約】【課題】モータや被駆動体の仕様の変更等に応じてモータの制御情報を容易に変更でき、利用者のニーズに応じて制御情報の設定をカスタマイズ可能な汎用性を持ったモータ制御装置及び画像形成装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置の記憶媒体１１は、制御ゲインを書き換えるための外部入力データに基づいて制御ゲインを自在に書き換え可能な書き換え可能領域１２と、外部入力データに基づく書き換えが禁止又は条件付きで許容された書き換え不可能領域１３とを有する。また、外部入力データに基づいて、記憶媒体１１の書き換え可能領域１２に記憶されている制御ゲインを書き換えるモータ制御ＩＣ１４を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている制御情報に基づいてモータを制御する制御手段と、を備えたモータ制御装置であって、
前記記憶手段は、制御情報を書き換えるための外部入力データに基づいて前記制御情報を自在に書き換え可能な第１の記憶領域と、該外部入力データに基づく書き換えが禁止又は条件付きで許容された第２の記憶領域とを有し、
前記外部入力データに基づいて、前記記憶手段の前記第１の記憶領域に記憶されている制御情報を書き換える書換手段を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１のモータ制御装置において、
前記外部入力データを外部入力装置から受信するデータ受信手段を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２のモータ制御装置において、
前記制御情報が制御ゲインであり、
前記モータの仕様又は該モータで駆動する被駆動体の仕様の少なくとも一方の仕様に応じて予測される複数の制御ゲインが前記記憶手段の前記第１の記憶領域に記憶されており、
前記制御手段は、前記外部入力データに基づいて前記第１の記憶領域に記憶された前記複数の制御ゲインを切り替えて前記モータの制御に用いることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
モータを制御するモータ制御装置を備えた画像形成装置であって、
前記モータ制御装置として前記請求項１乃至３のいずれかのモータ制御装置を用いたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項４の画像形成装置において、
当該画像形成装置を操作する操作手段を備え、
前記外部入力装置として、前記操作手段を用いたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
請求項４の画像形成装置において、
通信ネットワークを介して前記外部入力装置から送信されてくる前記外部入力データを受信可能な通信手段を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
請求項５の画像形成装置において、
前記操作手段は、前記制御情報を表示可能な表示手段を有することを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置及びそのモータ制御装置を備えた画像形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータの駆動を制御するモータ制御として、例えば、比例制御（Proportional Control）、積分制御（Integral Control）、微分制御（Derivative Control）を組み合わせて、被駆動体の回転速度を目標値に収束させるデジタルＰＩＤ制御が知られている。このデジタルＰＩＤ制御では、被駆動体の仕様に応じて、比例制御、積分制御、微分制御それぞれに用いられる比例定数である比例ゲイン（Ｇｐ）、積分ゲイン（Ｇｉ）、微分ゲイン（Ｇｄ）等の制御ゲインを適切に設定する必要がある。
【０００３】
新規にモータ制御装置を開発する際に、開発段階でモータメーカの変更や、モータの仕様変更、又はモータで駆動される被駆動体の仕様変更に伴うイナーシャや減速比の変更などが生じる場合がある。この場合には変更が生じる度に制御ゲイン等の制御情報の計算をやり直し、さらに制御プログラムの変更を行わなければならず、手間がかかっていた。また、従来のモータ制御装置は、販売されて市場に流通した後に、利用者（顧客）のニーズに応じたモータの駆動制御ができるように、制御ゲイン等の制御情報の設定をカスタマイズすることができず、汎用性がなかった。
【０００４】
そこで、例えば特許文献１には、モータ仕様に依存する部分の内容である制御情報を外部記憶装置に記憶させて、仕様変更になった場合でも、制御システムのハードウェアやソフトウェアを変更せずに外部記憶装置の内容を書き換えることで、開発期間の短縮を図ることができる磁気記録再生装置が開示されている。
【０００５】
また、特許文献２には、被駆動体としてのチェーンに連結された工具保持ポットに保持された工具の交換に伴う時間を短縮することを目的として、チェーンの移動量に応じて設定された回転速度、時定数、位置ループゲイン及び速度ループゲイン等のパラメータをモータの制御部分に予め記憶しておき、工具を交換する際に、チェーンの移動量を認識して記憶されたデータを検索し、チェーンの移動量に応じた回転速度及び時定数を抽出してパラメータ記憶部に格納されたデータを書き換える工具マガジンの制御装置が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の磁気記録再生装置では、制御情報を記憶する外部記憶装置としてＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）を用いているが、装置本体に、ＥＥＰＲＯＭの内容（データ）を書き換えるための入力手段や書き換え手段がないため、制御情報を容易に変更することができない。また、上記磁気記録再生装置が販売されて市場に流通した後に、利用者のニーズに応じてモータの制御情報の設定をカスタマイズすることは考慮されていない。
また、特許文献２の制御装置では、チェーンの移動量に応じて、パラメータ記憶部に格納された回転速度及び時定数を自動的に書き換えているが、販売されて市場に流通した後に、利用者のニーズに応じてモータの制御情報の設定をカスタマイズすることはできない。
【０００７】
本発明は以上の問題点に鑑みなされたものであり、その目的は、モータや被駆動体の仕様の変更等に応じてモータの制御情報を容易に変更でき、利用者のニーズに応じて制御情報の設定をカスタマイズ可能な汎用性を持ったモータ制御装置及び画像形成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１の発明は、制御情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている制御情報に基づいてモータを制御する制御手段と、を備えたモータ制御装置であって、前記記憶手段は、制御情報を書き換えるための外部入力データに基づいて前記制御情報を自在に書き換え可能な第１の記憶領域と、該外部入力データに基づく書き換えが禁止又は条件付きで許容された第２の記憶領域とを有し、前記外部入力データに基づいて、前記記憶手段の前記第１の記憶領域に記憶されている制御情報を書き換える書換手段を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項２の発明は、請求項１のモータ制御装置において、前記外部入力データを外部入力装置から受信するデータ受信手段を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項３の発明は、請求項１又は２のモータ制御装置において、前記制御情報が制御ゲインであり、前記モータの仕様又は該モータで駆動する被駆動体の仕様の少なくとも一方の仕様に応じて予測される複数の制御ゲインが前記記憶手段の前記第１の記憶領域に記憶されており、前記制御手段は、前記外部入力データに基づいて前記第１の記憶領域に記憶された前記複数の制御ゲインを切り替えて前記モータの制御に用いることを特徴とするものである。
また、請求項４の発明は、モータを制御するモータ制御装置を備えた画像形成装置であって、前記モータ制御装置として前記請求項１乃至３のいずれかのモータ制御装置を用いたことを特徴とするものである。
また、請求項５の発明は、請求項４の画像形成装置において、当該画像形成装置を操作する操作手段を備え、前記外部入力装置として、前記操作手段を用いたことを特徴とするものである。
また、請求項６の発明は、請求項４の画像形成装置において、通信ネットワークを介して前記外部入力装置から送信されてくる前記外部入力データを受信可能な通信手段を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項７の発明は、請求項５の画像形成装置において、前記操作手段は、前記制御情報を表示可能な表示手段を有することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、記憶手段の第２の記憶領域に記憶されているデータやプログラム等を書き換えることなく第１の記憶領域に記憶されているモータの制御情報を、外部入力データに基づいて書き換えることができる。これにより、モータや被駆動体の仕様の変更等に応じてモータの制御情報を容易に変更でき、利用者のニーズに応じて制御情報の設定をカスタマイズ可能な汎用性を持たせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係るモータ制御装置の構成の一例を示す説明図。
【図２】基本的なＰＩＤ制御器の一例を示す制御ブロック図。
【図３】本実施形態のモータ制御装置を備えた画像形成装置の全体の一構成例を示す概略構成図。
【図４】本実施形態の画像形成装置に備えられている操作パネルの一構成例を示す外観図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
図１は、本発明の実施形態に係るモータ制御装置の構成の一例を示す説明図である。
図１に示すように、本実施形態に係るモータ制御装置１０は、モータ１５を駆動制御するために、記憶手段としての記憶媒体１１と、制御プログラムが記憶された制御手段及び書換手段としてのモータ制御ＩＣ１４と、データ受信手段としてのインターフェース部１９とから構成されている。このモータ制御装置１０に、インターフェース部１９を介して外部入力装置としての操作パネル１６及び外部装置としてのコンピュータ１７が接続されている。なお、操作パネル１６及びコンピュータ１７は、操作手段及び表示手段としての機能も備えている。
【００１２】
上記記憶媒体１１は、例えば、フラッシュメモリ等の不揮発性の半導体メモリあるいはハードディスク装置等で構成することができる。また、記憶媒体１１は、書き換えられる可能性のある制御情報を記憶する第１の記憶領域としての書き換え可能領域１２と、書き換えが禁止又は条件付きで許容された第２の記憶領域としての書き換え不可能領域１３とを有している。書き換え不可能領域１３は、この領域に記憶された制御情報の書き換えをソフトウェア上で制限できるように、書き換え可能領域１２とは異なる記憶領域となっている。なお、書き換え可能領域１２及び書き換え不可能領域１３はハードウェア上で分割して構成してもよい。例えば、書き換え可能領域１２を書き換えが容易なフラッシュメモリ等の不揮発性の半導体メモリあるいはハードディスク装置等で構成し、書き換え不可能領域１３を書き換えが容易でないＲＯＭ等で構成してもよい。書き換え可能領域１２には、利用者によって変更されてカスタマイズ可能な制御情報としての後述するモータ１５の制御ゲインが記憶される。一方、書き換え不可能領域１３には、書き換えが禁止又は条件付きで許容された情報として、例えばモータ１５の回転方向の制御情報や、インターフェース部１９の制御情報などが記憶される。
【００１３】
本実施形態のモータ制御装置は、モータ１５を駆動制御する制御方法の一例としてＰＩＤ制御を行うことができる。ＰＩＤ制御は、比例制御、積分制御、微分制御を組み合わせて、例えば回転速度を目標値に収束させる制御を行う制御方法である。このＰＩＤ制御では、モータ１５で駆動される被駆動体の慣性や負荷、モータ１５自身の慣性や機械時定数等の様々な要素によって、比例制御、積分制御、微分制御それぞれに用いられる比例定数である比例ゲインＧｐ、積分ゲインＧｉ、微分ゲインＧｄ等の制御情報としての制御ゲインが決定される。
【００１４】
図２は、基本的なＰＩＤ制御器の一例を示す制御ブロック図である。
図２において、被駆動体を目標位置まで移動する位置制御を行う場合、目標位置であるＸｔと検出位置であるＸとの差である位置誤差Ｘｅの信号を、比例制御・積分制御・微分制御の各処理を行いモータ電圧Ｖｍにフィードバックする。
【００１５】
上記比例制御は、フィードバック量を目標位置Ｘｔと検出位置Ｘとの差である位置誤差Ｘｅに比例した大きさとするようにして、徐々に調節する制御方法である。このように制御すると、目標位置Ｘｔに近づくと微妙な制御を加えることができるので、細かく目標位置Ｘｔに近づけることが可能となる。しかし、制御量が目標位置Ｘｔに近づくと、位置誤差Ｘｅが小さくなって、フィードバック量が小さくなりすぎ、それ以上細かく制御できず、目標位置Ｘｔに極めて近い制御量の状態で安定してしまう。すると、目標位置Ｘｔに近いものの、制御量と一致しない誤差が生じた状態となる。このわずかな誤差のことを残留偏差といい、この残留偏差をなくすために積分制御が行われる。
【００１６】
上記積分制御は、わずかな残留偏差を時間的に累積し、ある大きさになった所でフィードバック量を増して偏差を無くすように動作する。このように、比例制御に積分制御を加えた制御をＰＩ制御という。このＰＩ制御で目標位置Ｘｔに制御することができるが、一定の時間（時定数）が必要となる。しかし、この時定数が大きいと、外乱があった時の応答性能が悪くなってしまう。つまり、外乱に対しすばやく反応できず、すぐには元の目標位置Ｘｔには戻せなくなってしまう。このため、更に微分制御を行って、急激に起きる外乱に対し、偏差を見て、前回偏差との差が大きい時には、思い切ってフィードバック量を多くし機敏に反応するように制御する。このように、ＰＩ制御に微分制御を加えた制御をＰＩＤ制御という。
【００１７】
上記ＰＩＤ制御は、連続したアナログ量を制御することに適しているが、コンピュータのプログラムでＰＩＤ制御を実現しようとする時には、連続した量を扱うことができないため、サンプリング方式（離散値）のＰＩＤ制御が用いられる。サンプリング方式のＰＩＤ制御は次の式（１）で表される。
【００１８】
フィードバック量＝Ｇｐ×偏差＋Ｇｉ×偏差の累積値＋Ｇｄ×前回偏差との差・・・（１）
【００１９】
上記ＰＩＤ制御の比例制御において、比例ゲインＧｐを大きくすると立ち上がり速度が速くなるが、大きくしすぎると、オーバーシュートが生じるようになり、さらに大きくしていくと振動し、最終的には発振（ハンチング）してしまう。また、上記積分制御において積分ゲインＧｉを大きくすると、目標値への収束速度が速くなるが、大きくしすぎると、比例ゲインＧｐの場合と同様に振動や発振が生じてしまう。また、上記微分制御において、微分ゲインＧｄを大きくすると、外乱による変動の対処が迅速に行われるが、大きすぎると今度は逆方向へ変動することになり制御が不安定になって、振動や発振する可能性が高くなる。従って、比例ゲインＧｐ、積分ゲインＧｉ、微分ゲインＧｄ等の制御ゲインを、モータの駆動制御系ごとに適した数値を選ぶことが重要となる。
【００２０】
本実施形態に係るモータ制御装置１０では、上記制御ゲインが、記憶媒体１１における容易に書き換え可能な書き換え可能領域１２に記憶されている。これにより、記憶媒体１１にインターフェース部１９を介してアクセス可能な専用の操作パネル１６やコンピュータ１７を用いて制御ゲインを容易に変更することが可能である。例えば、操作パネル１６から制御ゲインを書き換えるための外部入力データが入力されると、この外部入力データはインターフェース部１９を介してモータ制御ＩＣ１４で受信され、モータ制御ＩＣ１４からの書換命令により書き換え可能領域１２に記憶された制御ゲインが書き換えられる。なお、この書き換え可能領域１２は、外部入力装置としての操作パネル１６やコンピュータ１７における予め決められた特定の入力操作によらなければアクセスできないように構成してもよい。例えば、管理者又はサービスマン等によるパスワードの入力がなければ、書き換え可能領域１２にアクセスして制御情報を書き換えることはできないようにしてもよい。この場合、上記パスワード入力などの特定の入力操作を知らない利用者等は書き換え可能領域１２に容易にアクセスできない。
【００２１】
上記制御ゲインは、モータ１５で駆動される被駆動体の動作要求に応じて適切に設定される。しかし、その設定は設計段階で全ての要求に対して設計基準をクリアするように設定されており、利用者によっては、ある特定の部分に対しての感度を上げてほしいといった要望が出てくる可能性もある。本実施形態においては、その要望に対して、サービスマン等が操作パネル１６で特定の操作を行った後に書き換え可能領域１２にアクセスし、設計者が予め提示する制御ゲインの数値に書き換えることで、利用者毎の要望に応じたカスタマイズも容易に行うことができるようになっている。
【００２２】
モータ制御装置１０は、開発当初、メーカやモータの特性など複数の候補が存在する場合が多い。この場合、例えば、モータaを駆動制御する設定で制御ゲインを決定した後、何かの原因でモータbへ仕様変更することが考えられる。このとき、制御ゲインの計算をやり直すことになるが、制御ゲインの情報が書き換え不可能領域１３に記憶されていた場合には、さらにその制御情報の変更手配など、出戻りの工程が発生してしまうことになる。本実施形態に係るモータ制御装置１０では、開発段階で事前に候補になるモータ仕様に対して、制御ゲインの組み合わせを複数グループ化して、書き換え可能領域１２に記憶しておいてもよい。これにより、簡単な操作、例えば操作パネル１６で複数のグループからいずれか一つのグループを選択操作するだけで、モータの制御ゲインの変更が可能となる。さらに、制御ゲインの数値は書き換え可能領域１２に記憶されたものから選択するので、制御ゲインの入力ミスを防ぐことができる。また、被駆動体が変更になった場合でも、同様に制御ゲインの容易な変更が可能である。
【００２３】
次に、上記構成のモータ制御装置１０を画像形成装置（フルカラープリンタ）に適用した一実施形態について説明する。
【００２４】
図３は、本実施形態に係る画像形成装置の全体の概略構成図である。
まず、画像形成装置の構成について説明する。図３の画像形成装置は、イエロー（以下、Ｙ）、マゼンダ（以下、Ｍ）、シアン（以下、Ｃ）、ブラック（以下、Ｋ）の４色トナーから一画像を形成するカラー画像形成装置である。この画像形成装置は、各色を形成する４つの作像ユニット５Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋを備えており、これらが図中矢印Ａ方向に表面移動する中間転写ベルト２１に沿って配置されている。各作像ユニット５Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋは、像担持体としての感光体ドラム１Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋをそれぞれ有している。
【００２５】
中間転写ベルト２１の内側には、感光体ドラム１Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋから中間転写ベルト２１上にトナー像を転写する一次転写ローラ２４Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋを設けている。一次転写ローラ２４Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋよりも下流側には、中間転写ベルト２１表面に対向するように二次転写ローラ２５を設けている。また、二次転写ローラ２５よりも下流には、トナー像転写後の中間転写ベルト２１表面のクリーニングをする中間転写ベルトクリーニング装置２６を設けている。なお、本実施形態の画像形成装置では、これらは一体的に構成され、画像形成装置本体に脱着可能な転写ユニット２０の形態をなしている。
【００２６】
４つの作像ユニット５Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋの下方には露光装置４を設けている。また、露光装置４の下方には、記録媒体としての転写紙を収容する給紙カセット２と、給紙手段である給紙ローラ２７とを設けている。また二次転写ローラ２５の上方には、転写紙上の画像を定着する定着装置８と、排紙ローラ２９とを設けている。
【００２７】
４つの作像ユニット５Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋは、収容するトナーの色が異なる以外は、同一の構成であるため、以下、符号を適宜省略して説明する。作像ユニット５は、感光体ドラム１の周りに、感光体ドラム１表面に電荷を与える帯電装置３、感光体ドラム１表面に形成された潜像を各色トナーで現像してトナー像とする現像装置６、トナー像転写後の感体光ドラム１表面のクリーニングをするクリーニング装置１８が配置されている。
【００２８】
次に、画像形成装置の動作について説明する。画像開始の信号を受けると、中間転写ベルト２１が表面移動を開始する。同時に、作像ユニット５Ｙでは、感光体ドラム１Ｙを帯電装置３Ｙにより一様に帯電し、露光装置４によりレーザ光を照射され静電潜像を形成する。静電潜像は、現像装置６Ｙにより現像され、これにより感光体ドラム１Ｙにイエローのトナー像が形成される。同様にして、作像ユニット５Ｍ，Ｃ，Ｋにおいても、各感光体ドラム１Ｍ，Ｃ，Ｋに、それぞれシアン、マゼンタ、黒のトナー像が形成される。中間転写ベルト２１の表面移動に伴い、各色トナー像は一次転写ローラ２４Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋで順次転写され、中間転写ベルト２１上に合成カラー画像を形成する。なお、各色の作像動作は、そのトナー像が中間転写ベルト２１の同じ位置に重ねて転写されるように、上流側から下流側に向けてタイミングをずらして実行される。
【００２９】
一方、給紙カセット２から給紙ローラ２７により転写紙が給紙され、中間転写ベルト２１と二次転写ローラ２５とのニップ部に搬送される。そして、中間転写ベルト２１上の合成カラー画像を二次転写ローラ２５で転写して転写紙上にカラー画像を記録する。画像転写後の転写紙は、定着装置８へと送り込まれ、転写画像を定着された後、排紙ローラ２９により機外へ排紙される。また、トナー像転写後の各感光体ドラム１Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋ上の残留トナーは、それぞれのクリーニング装置１８Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋによってクリーニングされる。また、トナー像転写後の中間転写ベルト２１上の残留トナーは、中間転写ベルトクリーニング装置２６によってクリーニングされる。各感光体ドラム１上から回収された廃トナーは、各クリーニング装置１８内に設けられた廃トナー搬送スクリュ（不図示）により、画像形成装置に設けられた廃トナーボトル（不図示）に排出される。また、中間転写ベルト２１上から回収された廃トナーは、中間転写ベルトクリーニング装置２６内のベルト廃トナー搬送スクリュ（不図示）により、画像形成装置に設けられた廃トナーボトルに排出される。
【００３０】
また、画像形成によりトナーを消費した各現像装置６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋには、図３中左上方の、イエロー、シアン、マゼンタ、黒の各トナーが充填されたトナーボトル７Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋから搬送経路（不図示）によって、所定の補給量だけ各色の現像装置６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋにトナーが補給される。なお、４つの作像ユニット５Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋ及びトナーボトル７Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋの配列順は図３に示す例に限らず、どのような順番であってもよい。
【００３１】
次に、本実施形態の画像形成装置で使用されているモータの制御ゲインの変更方法について説明する。本実施形態の画像形成装置では、感光体ドラム１、露光装置４のポリゴンミラー４０、現像装置６及び中間転写ベルト２１の駆動や、用紙の搬送等様々な部分でモータが使用されている。これらのモータを制御する上記構成のモータ制御装置を備えた画像形成装置では、例えば以下の操作を行うことにより、制御対象であるモータの制御ゲインを変更することができる。
【００３２】
図４は、本実施形態の画像形成装置に備えられている操作パネルの一構成例を示す外観図である。
図４に示すように、操作パネル１６には、表示画面４１と操作ボタン４３とが設けられており、サービスマンが操作ボタン４３からパスワードを入力して書き換え可能領域１２にアクセスすると、表示画面４１上に制御ゲイン設定用の画面が表示される。表示画面４１には、画像形成装置に用いられている複数のモータのうち、適宜選択された一つのモータについて、現在設定されている制御ゲインが表示枠４２に表示される。ここで、制御ゲインを変更する場合、表示枠４２に表示されている比例ゲインＧｐ、微分ゲインＧｄ及び積分ゲインＧｉの値を、操作ボタン４３で直接入力して変更する。これにより、書き換え可能領域１２に記憶されている比例ゲインＧｐ、微分ゲインＧｄ及び積分ゲインＧｉの値が変更された値に新たに書き換えられて記憶される。なお、制御ゲインの変更は、その値を直接入力して変更する方法に限らず、書き換え可能領域１２に、予測される比例ゲインＧｐ、微分ゲインＧｄ及び積分ゲインＧｉの値の組み合わせを複数記憶しておき、それらの値の組み合わせを順次表示枠４２に表示して、適切な制御ゲインの組み合わせを選択して変更してもよい。これにより、より容易に制御ゲインの変更が可能になる。また、制御ゲインの値は書き換え可能領域１２に記憶されたものから選択するので、制御ゲインの入力ミスを防ぐことができる。このように、サービスマンが画像形成装置を利用しているユーザ先へ直接出向き、画像形成装置の操作パネル１６を用いて制御ゲインを変更することが可能となる。また、利用者側で制御ゲインの変更の権限を持った管理者が画像形成装置の操作パネル１６を用いて制御ゲインを変更することも可能である。
【００３３】
なお、モータの制御ゲインの変更は、上記操作パネル１６からの操作に限らず、通信ネットワークを介して遠隔地から操作することも可能である。近年、通信ネットワークに接続する通信手段としてのＩＰ通信機能を備えた画像形成装置では、利用者側でインターネット等のネットワークに接続していることが多い。この場合、画像形成装置に上記モータ制御装置を搭載すると、前述の利用者毎のカスタマイズをサービスマンが画像形成装置を利用しているユーザ先へ直接出向くことなく、ネットワークを介して遠隔地のコンピュータ等から画像形成装置に接続して、書き換え可能領域１２にアクセスし、制御ゲインを変更することが可能となる。なお、ネットワークに接続する通信手段としては、上記ＩＰ通信機能に限らず、電話回線用のモデム機能であってもよい。
【００３４】
以上、本実施形態によれば、制御情報としての制御ゲインを記憶する記憶手段としての記憶媒体１１と、記憶媒体１１に記憶されている制御ゲインに基づいてモータ１５を制御する制御手段としてのモータ制御ＩＣ１４と、を備えたモータ制御装置であって、記憶媒体１１は、制御ゲインを書き換えるための外部入力データに基づいて制御ゲインを自在に書き換え可能な第１の記憶領域としての書き換え可能領域１２と、前記外部入力データに基づく書き換えが禁止又は条件付きで許容された第２の記憶領域としての書き換え不可能領域１３とを有し、前記外部入力データに基づいて、記憶媒体１１の書き換え可能領域１２に記憶されている制御ゲインを書き換える書換手段としてのモータ制御ＩＣ１４を備えている。これにより、前記外部入力データに基づいて記憶媒体１１の書き換え可能領域１２に記憶された制御ゲインを書き換えることができる。よって、モータや被駆動体の仕様の変更等に応じてモータの制御ゲインを最適な値に容易に変更することができ、モータや被駆動体の仕様に応じたモータ１５の駆動制御が可能となる。また、モータ制御装置が販売されて市場に流通した後であっても、サービスマン又は利用者がモータの制御ゲインを書き換えることにより、利用者のニーズに応じてモータの制御ゲインの設定をカスタマイズすることができる。
また、本実施形態によれば、前記外部入力データを外部装置としての操作パネル１６やコンピュータから受信するデータ受信手段としてのインターフェース部１９を備えていてもよい。これにより、外部の操作パネル１６やコンピュータ１７から容易に制御ゲインを書き換えて、モータ１５の制御を変更することができる。
また、本実施形態によれば、モータ１５の仕様又はモータ１５で駆動する被駆動体の仕様の少なくとも一方の仕様に応じて予測される複数の制御ゲインが前記記憶媒体１１の前記書き換え可能領域１２に記憶されており、前記モータ制御ＩＣ１４は、前記外部入力データに基づいて前記書き換え可能領域１２に記憶された前記複数の制御ゲインを切り替えて前記モータ１５の制御に用いてもよい。これにより、モータ１５の仕様又はモータ１５で駆動する被駆動体の仕様の少なくとも一方の仕様に応じて予測される複数の制御ゲインのうちから最適なものを選択して容易に変更することができる。また、制御ゲインの値は書き換え可能領域１２に記憶されたものから選択するので、制御ゲインの入力ミスを防ぐことができる。
また、本実施形態によれば、画像形成装置を操作する操作手段としての操作パネル１６を備え、前記外部入力データを入力する入力手段として、前記操作パネル１６を用いてもよい。これにより、画像形成装置に備えられた操作パネル１６から外部入力データを入力して制御ゲインを容易に変更することができる。また、別途入力手段を設けなくてもよく、コストダウンが可能となる。
また、本実施形態によれば、画像形成装置が、前記外部入力データを入力する入力手段として、通信ネットワークに接続可能な通信手段としてのＩＰ通信機能を備えてもよい。これにより、サービスマンが画像形成装置を利用しているユーザ先へ直接出向くことなく、ネットワークを介して遠隔地のコンピュータ等から、画像形成装置の記憶媒体１１の書き換え可能領域１２にアクセスし、書き換え可能領域１２に記憶された制御ゲインを変更することが可能となる。
また、本実施形態によれば、前記操作パネル１６は、前記制御情報を表示可能な表示手段としての表示画面４１を有していてもよい。これにより、操作パネル１６の表示画面４１に表示された制御ゲインを見ながら変更すべき制御ゲインの値を入力することができ、操作性を向上させることができる。
【符号の説明】
【００３５】
１    感光体ドラム
４    露光装置
５    作像ユニット
６    現像装置
１０    モータ制御装置
１１    記憶媒体
１２    書き換え可能領域
１３    書き換え不可能領域
１４    モータ制御ＩＣ
１５    モータ
１６    操作パネル
１７    コンピュータ
１９    インターフェース部
４１    表示画面
４３    操作ボタン
【先行技術文献】
【特許文献】
【００３６】
【特許文献１】特開２０００−２５１３５１号公報
【特許文献２】特開２００２−２００５３５号公報
【図１】
2012244856.tif 000003
【図２】
2012244856.tif 000004
【図３】
2012244856.tif 000005
【図４】
2012244856.tif 000006