(57)【要約】【課題】利用者の安全を確実に確保でき、また、コストを削減できる乗客コンベアを提供することを目的とする。【解決手段】狭角部３に配置されたガード板２２と、ガード板２２に設けられた第１発光部２６と、欄干１４の外側に設けられ、第１発光部２６からの光を受光して、第１ライン画像を時系列で撮像する第１センサ３６と、第１センサ３６が受光する光が、移動手すり１６から外側にはみ出した物体等によって遮光された場合に、遮光された部分が写っている第１ライン画像に基づいて物体が存在することを検知し、安全動作を行う制御部４０とを有する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無端状に連結されて循環移動する複数の踏段と、
前記踏段の両側に立設された左右一対の欄干と、
前記左右一対の欄干の上部にそれぞれ支持されて、前記踏段と同期して移動する移動手すりと、
を有する乗客コンベアにおいて、
前記乗客コンベア以外の構造物と前記乗客コンベアとが交叉することにより、前記移動手すりの上方が狭くなった狭角部に配置されたガード板と、
前記ガード板に設けられた第１発光部と、
前記欄干の外側に設けられ、前記第１発光部からの光を受光して、第１ライン画像を時系列で撮像する第１ラインカメラセンサと、
前記第１ラインカメラセンサが受光する光が、前記移動手すりから外側にはみ出した第１物体によって遮光された場合に、前記遮光部分が写っている前記第１ライン画像に基づいて前記第１物体が存在することを検知する検知部と、
前記第１物体を検知したときに安全動作を行う制御部と、
を有することを特徴とする乗客コンベア。
【請求項２】
前記移動手すりの出入り口下方の床面に設けた第２発光部と、
前記欄干の外側に設けられ、前記第２発光部からの光を受光して、第２ライン画像を撮像する第２ラインカメラセンサと、
をさらに有し、
前記検知部は、前記第２ラインカメラセンサが受光する光が、前記出入り口に接近する第２物体によって遮光された場合に、前記遮光された部分が写っている前記第２ライン画像に基づいて前記第２物体が存在することを検知し、
前記制御部は、前記第２物体を検知したときに前記安全動作を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の乗客コンベア。
【請求項３】
前記第１ラインカメラセンサ及び前記第２ラインカメラセンサは、前記欄干の外側に立設された支柱、又は、前記支柱の台に設けられている、
ことを特徴とする請求項２に記載の乗客コンベア。
【請求項４】
前記第１ラインカメラセンサと前記第２ラインカメラセンサとが、一台の共通ラインカメラセンサから構成され、
前記支柱内に複数のミラーが設けられ、
前記複数のミラーの中の一又は複数のミラーが、前記第１発光部からの光を前記共通ラインカメラセンサに反射し、前記複数のミラーの中の一又は複数のミラーが、前記第２発光部からの光を前記共通ラインカメラセンサに反射することにより、前記第１ライン画像と前記第２ライン画像とが、前記共通ラインカメラセンサによって撮像された一つの共通ライン画像から構成されている、
ことを特徴とする請求項３に記載の乗客コンベア。
【請求項５】
前記第１発光部からの光に関する前記共通ラインカメラセンサの視角と前記第２発光部からの光に関する前記視角が、異なる方向に分割されるように、前記複数のミラーが設けられている、
ことを特徴とする請求項４に記載の乗客コンベア。
【請求項６】
前記検知部は、前記共通ライン画像に写っている前記第１物体又は前記第２物体による遮光部分に基づいて、前記第１物体又は前記第２物体の位置を決定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の乗客コンベア。
【請求項７】
前記第１発光部又は前記第２発光部からの光を２つの前記ミラーによって反射させて、前記共通ラインカメラセンサに入射し、
前記検知部は、前記共通ライン画像に写っている前記第１物体又は前記第２物体によって遮光された２つの遮光部分を用いて、前記第１物体又は前記第２物体の位置を三角測量によって求める、
ことを特徴とする請求項４に記載の乗客コンベア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、乗客コンベアに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
乗客コンベアにおけるエスカレータが、下の階から上の階に設けられている場合に、天井とエスカレータの間に狭角部が生じる。このとき、エスカレータの移動手すりから利用者が乗り出すと障害物にぶつかったり、上記した狭角部に挟まれたりする危険がある。また、エスカレータの運転方向終端の移動手すりの出入り口に身体や物体を近づき過ぎると、移動手すりの出入り口にこの物体や身体が引き込まれる危険がある。
【０００３】
一方、近年、乗客コンベアやエスカレータなどの公共の昇降機における安全性に関心が高まっており、より効果的な安全対策が望まれているのが現状である。
【０００４】
そのため、上記した利用者の危険を回避する対策として、例えば、特許文献１に開示されているように、移動手すりの出入り口に接近する物体を検知し、注意警告を行うものがある。
【０００５】
また、特許文献２に開示されているように、天井とエスカレータの間の三角状の狭角部に複数の光軸を有するセンサを設置し、物体が移動手すりから外側にはみ出した状態にあることを検知し、注意警告を行うものがある。
【０００６】
また、特許文献３に開示されているように、一辺が移動手すりの出入り口の下方に伸長すると共に、他辺が踏段の移動方向に沿って移動手すりの外側下部へ伸長する２辺間のほぼ扇状の上方検出領域をカバーする物体センサを、乗降口近傍における外デッキに設置し、物体や身体が移動手すりの出入り口へ接近した状態、又は、三角状の狭角部等の移動手すりから外側へのはみ出した状態にあることを検知し、注意警告を行うものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−１３７６７５号公報（段落番号００１０、図２参照）
【特許文献２】特開２０００−１６９０７１号公報（段落番号００１２〜００１５、図１参照）
【特許文献３】特開２００９−１３７７３８号公報（段落番号０００８〜００１１、図１参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記した各従来技術においては、移動手すり全体を監視して、警告を行うことが困難であり、また、非常事態を回避するための安全装置に掛かる部品数が多くなり、コストが嵩むという問題点があった。
【０００９】
そこで、本発明は、上記問題点に鑑み、利用者の安全を確実に確保でき、また、コストを削減できる乗客コンベアを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の実施形態は、無端状に連結されて循環移動する複数の踏段と、前記踏段の両側に立設された左右一対の欄干と、前記左右一対の欄干の上部にそれぞれ支持されて、前記踏段と同期して移動する移動手すりと、を有する乗客コンベアにおいて、前記乗客コンベア以外の構造物と前記乗客コンベアとが交叉することにより、前記移動手すりの上方が狭くなった狭角部に配置されたガード板と、前記ガード板に設けられた第１発光部と、前記欄干の外側に設けられ、前記第１発光部からの光を受光して、第１ライン画像を時系列で撮像する第１ラインカメラセンサと、前記第１ラインカメラセンサが受光する光が、前記移動手すりから外側にはみ出した第１物体によって遮光された場合に、前記遮光部分が写っている前記第１ライン画像に基づいて前記第１物体が存在することを検知する検知部と、前記第１物体を検知したときに安全動作を行う制御部と、を有することを特徴とする乗客コンベアである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例１のエスカレータの側面図である。
【図２】同じくエスカレータの平面図である。
【図３】（ａ）は第１ライン画像であり、（ｂ）は第２ライン画像である。
【図４】エスカレータのブロック図である。
【図５】実施例２のエスカレータの側面図である。
【図６】共通センサの共通ライン画像である。
【図７】実施例３のエスカレータの側面図である。
【図８】第１ラインセンサの第１ライン画像である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態の乗客コンベアについて図面に基づいて説明する。本実施例においては、乗客コンベアとしてエスカレータ１０で説明する。
【実施例１】
【００１３】
本発明の実施例１のエスカレータ１０について、図１〜図４に基づいて説明する。
【００１４】
（１）エスカレータ１０の構造
本実施例のエスカレータ１０の構造について、図１に基づいて説明する。
【００１５】
エスカレータ１０は、下階側床１から上階側床２に向かって傾斜して設置されている。そのため、上階側床２（下階側床の天井）とエスカレータ１０との間には、三角形状の狭角部３が生じている。
【００１６】
エスカレータ１０は、無端状に連結されて循環移動する複数の踏段１２と、踏段１２の左右両側に立設された左右一対の欄干１４，１４と、左右一対の欄干１４，１４の上部にそれぞれ支持されて、踏段１２と同期して移動する左右一対の移動手すり１６，１６とを有している。移動手すり１６の端部は、欄干１４の基部であるデッキ１６の先端部に設けられた出入り口１８から出入りする構造となっている。この先端のデッキ１６における出入り口１８付近をインレット部２０という。なお、本実施例では、踏段１２と移動手すり１６は上昇しているものとする。
【００１７】
狭角部３における移動手すり１６の上方には、三角形状のガード板２２が下階側床１の天井に吊り下げられている。このガード板２２は、透明な合成樹脂製であって、垂直方向に延びる一辺には、青色ＬＥＤ２４が複数設けられ、この一辺を線状に点灯させる第１発光部２６を形成している。ガード板２２は、エスカレータ１０の利用者が狭角部３に挟まれるのを防止するための板である。
【００１８】
エスカレータ１０の乗降口の両側、すなわちインレット部２０の床面の両側には青色ＬＥＤ２８が複数埋設され、図２に示すように矢印状の第２発光部３０が形成されている。この矢印の方向は、利用者の歩く方向を示している。
【００１９】
左右一対の欄干１４，１４の外側には、デッキ１６が設けられ、デッキ１６の乗降口付近において、台形状の台３２の上に支柱３４がそれぞれ設けられている。この支柱３４の高さは、欄干１４とほぼ同じ高さに設定されている。
【００２０】
支柱３４の下部内部には、第１ラインカメラセンサ（以下、「第１センサ」という）３６が、第１発光部２６からの青い光を受光できるように設置されている。
【００２１】
支柱３４の上部内部には、第２ラインカメラセンサ（以下、「第２センサ」という）３８が配され、第２発光部３０からの青い光を受光できるように設置されている。特に、第２センサ３８は、インレット部２０の床面にある第２発光部３０からの青い光を受光するように、やや内向きに設置されている（図２参照）。
【００２２】
（２）エスカレータ１０の電気的構成
エスカレータ１０の電気的構成について、図４のブロック図に基づいて説明する。
【００２３】
エスカレータ１０の踏段１２と移動手すり１６は、モータ４４によって駆動する。
【００２４】
エスカレータ１０の制御部４０には、インバータ回路４２が接続され、このインバータ回路４２によってモータ４４がインバータ制御されて回転速度及び移動方向（上昇／下降）が制御される。
【００２５】
制御部４０には、各種の安全装置４６が接続されている。これら安全装置４６としては、例えばインレット安全装置、スカートガード安全装置などであり、これら安全装置４６が動作すると制御部４０がモータ４４の回転を減速又は停止させて、利用者の安全を確保する。
【００２６】
また、制御部４０には、スピーカ４８を有する音声発生部５０が接続されている。
【００２７】
また、制御部４０には、遠方にあるエスカレータ１０の管理会社の管理装置５２と通信によって接続される遠隔監視部５４が接続されている。この遠隔監視部５４が制御部４０の動作状態を監視し、遠方にある管理装置５２に対して、エスカレータ１０の運転状況を送信する。
【００２８】
第１センサ３６と第２センサ３８は、検知部５６に接続され、第１センサ３６と第２センサ３８によって撮像した時系列の第１ライン画像と第２ライン画像が検知部５６に入力される。なお、第１ラインセンサ３６及び第２ラインセンサ３８は、フィルタによって第１発光部２６の青色ＬＥＤ２４と第２発光部３０の青色ＬＥＤ２８からの青い光の特定波長のみに感度が高くなるように設定されている。検知部５６は制御部４０に接続されている。この検知部５６の動作状態については後から詳しく説明する。
【００２９】
（３）検知部５６の動作
次に、検知部５６の動作状態について説明する。
【００３０】
図３に示すように、検知部５６は、第１センサ３６と第２センサ３８から常に時系列的に第１ライン画像（図３（ａ）参照）と第２ライン画像（図３（ｂ）参照）が入力される。図３において、横軸が時間ｔであり、縦軸が各ライン画像の画素位置を示す。
【００３１】
第１ライン画像について説明する。第１ライン画像は、上記したように青色ＬＥＤ２４によって発光している狭角部３の第１発光部２６からの青い光を受光して撮像された画像である。エスカレータ１０の踏段１２が上昇しているため、利用者の身体や物体が移動手すり１６からはみ出た場合には、狭角部３に挟まれる恐れがある。移動手すり１６から身体や物体がはみ出た場合には、第１発光部２６からの青い光が遮光されて、第１ライン画像の受光したスリット光において遮光部が発生する。この遮光部の画素位置は、はみ出た位置によって変化するため、この画素位置を検出することによってはみ出た位置も検知できる。図３（ａ）において、ハッチで示されている部分が第１発光部２６からの青い光を受光したスリット光の部分である。身体や物体が移動手すり１６からはみ出ていない場合は、時刻ｔ１〜ｔ５に示すようにスリット光には遮光部分が存在しない。しかし、時刻ｔ６ではみ出た部分が表れると、遮光されて画素位置ｘ１に遮光部が発生し、時刻ｔ９において画素位置ｘ２に移動する。検知部５６は、スリット光から遮光部を検知し、制御部４０に、その時刻と遮光部が検知された画素位置を付加した第１物体検知信号を送信する。
【００３２】
制御部４０では、第１物体信号が入力すると、予め決められた安全動作を起動する。この安全動作としては、例えば下記の３段階が設定されている。
【００３３】
第１段階としては、音声発生部５０を介してスピーカ４８から利用者に対して注意喚起放送を行う。
【００３４】
第２段階として注意喚起放送後も第１物体信号がなくならない場合には、入力制御部４０はインバータ回路４２によってモータ４４の出力周波数を低下させ、踏段１２の上昇速度を低下させ、最後に停止させる。
【００３５】
第３段階としては、上記のように上昇速度が低下し、エスカレータ１０が完全に停止したときに、遠隔監視部５４を介して管理会社の管理装置５２に対し、非常事態が発生した旨を通報する。
【００３６】
そして、遮光部がスリット光の下端に位置する前に第３段階のエスカレータ１０の停止を行う。また、制御部４０は、遮光部が第２段階に移行する前に検知されなくなれば、安全動作は中止して、通常の動作を行う。
【００３７】
第２ライン画像について説明する。第２ライン画像は、上記したように青色ＬＥＤ２８によって発光しているインレット部２０の第２発光部３０からの青い光を受光して撮像された画像である。インレット部２０に身体や物体が接近すると、図３（ｂ）におけるスリット光に遮光部が発生する。そのため、この遮光部を検知部５６が検知し、検知した場合には、その時刻ｔ６と遮光部の画素位置ｙ１を含む第２物体検知信号を制御部４０に送信する。
【００３８】
制御部４０は、この遮光部の画素位置ｙ１に基づいて上記で示した３段階の安全動作を順番に行う。この場合には遮光部をその接近方向に対して横方向（この場合には上）から見ているので、スリット光の端部に遮光部が近づくほど、すなわち、身体や物体が出入り口１８に近づくほど安全動作の段階を引き上げていくことができる。図示しないが三角形状のガード板２２に関しても天井もしくはＸ字に交差しているエスカレータの底面に第１発光部２６を取り付ければ、遮光部をその接近方向に対して横方向（この場合には下）から見ているので、可能となる。スリット光の端部に遮光部が近づくほど、すなわち、身体や物体が三角形状のガード板２２に近づくほど安全動作の段階を引き上げていくことができる。また、身体や物体が三角形状のガード板２２の近いところで現れた場合には、安全動作を第２段階から始めることもできる。
【００３９】
（４）効果
上記したように本実施例によれば、移動手すり１６から身体や物体がはみ出た場合、又は、インレット部２０に身体や物体が近づいた場合には、第１発光部２６又は第２発光部３０からの青い光が遮光され、第１ライン画像又は第２ライン画像におけるスリット光の一部に遮光部が発生する。そして、検知部５６はその遮光部を平面的なエリアで検出するため、はみ出た部分の大きさや大きさの瞬時変化が分かり、光っている物、反射する物などを誤って検知し難い。そのため、不要な安全動作を行うことが少なくなる。
【００４０】
第１ラインセンサ３６及び第２ラインセンサ３８は、フィルタによって第１発光部２６の青色ＬＥＤ２４と第２発光部３０の青色ＬＥＤ２８からの青い光の特定波長のみに感度が高くなるように設定されているため、それ以外の波長の外乱光に反応しない。したがって、朝方、夕方の太陽光の差し込みや、蛍光灯、照明器具などの反射による写り込みなどの外乱光がある環境でも確実に動作する。
【００４１】
また、第１発光部２６の青色ＬＥＤ２４と第２発光部３０の青色ＬＥＤ２８は、独特な美しい青い光を放つので、三角形状の狭角部３に設置するガード板２２や、移動手すり１６の出入り口１８近傍の床面がその光で照らされることになり、意匠的に美しいものとなる。
【００４２】
左右一対の支柱３４，３４は、エスカレータ１０の乗降口付近に設けられているため、子供が乗降水平部の移動ベルト１６にぶら下がっても、これら支柱３４，３４によって阻止されるため、子供が移動手すり１６にぶら下がって遊ぶのを防止できる。
【実施例２】
【００４３】
次に、本発明の実施例２におけるエスカレータ１０について図５及び図６に基づいて説明する。
【００４４】
本実施例と実施例１の異なる点は、次の２点にある。
【００４５】
第１の異なる点は、次の通りである。実施例１では２台のラインカメラセンサを用いたが、本実施例では１台の共通ラインカメラセンサ（以下、「共通センサ」という）５８を支柱３４の台３２内部に配し、支柱３４内部には、第１発光部２６からの光を共通センサ５８に反射する第１視野方向変更ミラー（以下、「第１ミラー」という）６０と、第２発光部３０からの光を共通センサ５８に反射する第２視野方向変更ミラー（以下、「第２ミラー」という）６２を配する点にある。
【００４６】
共通センサ５８が撮像する共通ライン画像を図６に示す。図６に示すように、共通ライン画像の上部にあるスリット光が第１発光部２６からの撮像部分であり、下部にあるスリット光が第２発光部３０からの撮像部分であって、共通センサ５８の第１発光部２６に対する視角と、第２発光部３０に対する視角が異なる方向に分割されるように第１ミラー６０と第２ミラー６２が配置されている。各スリット光から物体等を検知する方法は実施例１と同様である。
【００４７】
本実施例によれば、共通センサ５８をスペースのある外側のデッキ１６の台３２に配しているため、細い支柱３４内部に収める必要がなく、安価で大きなサイズのものでもよく、物体が直接当たることもないので信頼性が増加する。一方、支柱３４内部には、第１ミラー６０と第２ミラー６２しか配されていないため、細くて見栄えのよい支柱形状にでき、物体が当たっても壊れ辛い。加えて、１台の共通センサ５８で２つの発光部位２６、２８からの光を検出できるので、安価な構成となる。
【００４８】
第２の異なる点は、ガード板２２に設けられている青色ＬＥＤ２４の位置にある。すなわち、本実施例では青色ＬＥＤ２４をガード板２２の上端部に設け、第１発光部２６が設けられている辺以外の辺１１ａ，１１ｂは内部へ青い光が反射する反射材が設けられている。また、ガード板２２の中央には、曇り柄で菱形の模様１１ｃが設けられている点にある。
【００４９】
本実施例によれば、青色ＬＥＤ２８は、透明素材のガード板２２の上部よりその内部を照らし、そこから発せられた青い光はガード板２２の中央で曇り柄に乱反射して模様１１ｃとして光り、意匠的にも美しくなる。なお、この模様は菱形に限らず、三角形状、丸形形状等の他の形状でもよい。また、下の辺１１ａと辺１１ｃには反射材が設けられているため、反射して集められた青い光が第１発光部２６から発光するため、効率よく発光できる。
【実施例３】
【００５０】
次に、本発明の実施例３のエスカレータ１０について図７及び図８に基づいて説明する。
【００５１】
本実施例と実施例１の異なる点は、第１発光部２６からの青い光のみを第１センサ３６で受光するものであって、第１発光部２６からの青い光を第１ミラー６４と第２ミラー６６でそれぞれ受光し、第１ラインセンサ３６に反射させる点にある。
【００５２】
図８は、第１ラインセンサ３６によって撮像した第１ライン画像を示し、第１ミラー６４から反射された第１スリット光と、第２ミラー６６によって反射された第２スリット光の２つが撮像される。移動手すり１６から物体等がはみ出た場合には、この２つのスリット光にそれぞれ遮光部が発生する。そして、制御部４０は、計算されたはみ出た物体等の位置が狭角部３に近づくほど実施例１で説明した安全動作の段階を引き上げていく。
【００５３】
すなわち、第１ライン画像では２つのスリット光が見えている。空間的にこれらスリット光が通過する２つのエリアに物体等が特定の方向から侵入すると、物体が遠い場合には、第１ミラー６４から反射された第１スリット光のみが遮断され、物体が近くなると第１スリット光と第２スリット光の２つスリット光両方が遮断されるので、これら体の位置に基づいて、制御部４０は安全動作を起動する。
【００５４】
また、空間的にこの２つのスリット光が重なるエリアに物体が侵入すると、２つのスリット光にそれぞれ遮光部ができて、検知部５６が物体の位置を三角測量して、制御部４０が安全動作を行う。検知部５６は、第１発光部２６の位置と、第１ミラー６４の位置と第２ミラー６６の位置の３つの点、及び、２つの遮光部の画素位置から三角測量を行い、はみ出た物体等が移動手すり１６のどの位置にあるかを計算する。
【００５５】
本実施例の変更例としては、次のものがある。
【００５６】
第１スリット光のみが遮断されているか、第１スリット光と第２スリット光の２つスリット光両方が遮断されているかで、遠いか近いかが分かる。また、第２発光部３０と第２センサ３８との関係で三角測量を行って物体等の位置を計算できる。
【００５７】
また、第１発光部２６からの光を第１センサ３６と第２センサ３８で受光して、三角測量を行うように配置してもよい。第２発光部３０も同様である。
【００５８】
また、共通センサ５８を用いて、複数のミラーで反射した第１発光部２６からのスリット光と第２発光部３０からのスリット光をそれぞれ撮像し、それに基づいて三角測量を行ってもよい。
【変更例】
【００５９】
上記実施例では、青色ＬＥＤ２４を用いたが、これに限らず特定の色を発光するＬＥＤを用いてもよい。例えば、緑色、赤色、白色などのＬＥＤを用いても同様の効果を得ることができる。
【００６０】
上記実施例の検知部５６では、スリット光における遮光部の画素位置で物体等を検知したが、これに限らず遮光部の大きさ、遮光部が何秒間撮像されているかなどによっても判別してもよい。
【００６１】
上記各実施例では第１センサ３６と第２センサ３８を支柱３４に設けたが、欄干１４の外側の面に設けてエスカレータ１０と一体にしてもよい。
【００６２】
上記実施例では狭角部３としては、エスカレータ１０と下階側床１の天井との交差部分によって形成されていたが、これに代えて、２台のエスカレータ１０が交差する狭くなった狭角部３においても同様に適用できる。
【００６３】
上記では本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の主旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６４】
１・・・下階側床、２・・・上階側床、３・・・狭角部、１０・・・エスカレータ、１２・・・踏段、１４・・・欄干、１６・・・移動手すり、１８・・・出入り口、２０・・・インレット部、２２・・・ガード板、２４・・・青色ＬＥＤ、２６・・・第１発光部、２８・・・青色ＬＥＤ、３０・・・第２発光部、３４・・・支柱、３６・・・第１センサ、３８・・・第２センサ、４０・・・制御部、５６・・・検知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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