(57)【要約】【課題】サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパーが車両ボディ側と干渉する場合でも、外部センシング機器を用いずに、その干渉を回避してサスペンションアッセンブリを車両に取り付けることのできるサスペンションアッセンブリ取り付け方法を提供すること。【解決手段】サス整列・搭載ロボット４の上昇と同期させて、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５によりダンパーの位置を必要に応じて変更することで、ボディに対するダンパーの干渉を回避する。所定の高さに到達したとき、ダンパー取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置に関連して動作するエンジンルーム内締付ロボット６のエンドエフェクタ６１の位置を測定し、測定した位置からダンパー取付孔の位置を算出し、算出した位置を下廻り締付・ダンパー挿入ロボットに伝送し、伝送された位置に応じてダンパーをダンパー取付孔に位置合わせする。【選択図】図６
2012111283.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サスペンションアッセンブリを車両のボディに取り付ける方法であって、
サスペンションアッセンブリを支持して昇降可能な第１の支持装置の上昇と同期させて、ダンパーを支持する第２の支持装置により当該ダンパーの位置を必要に応じて変更することで、前記ボディに対する前記ダンパーの干渉を回避する干渉回避工程と、
サスペンションアッセンブリが所定の高さに到達したとき、前記第２の支持装置により前記ダンパーを前記ボディの所定のダンパー取付穴に位置合わせする位置合わせ工程と、を含み、
前記位置合わせ工程は、
前記ダンパー取付孔の位置に関連して動作するロボットのエンドエフェクタの位置を測定し、
測定した前記エンドエフェクタの位置から前記ダンパー取付孔の位置を算出し、
算出した前記ダンパー取付孔の位置を前記第２の支持装置に伝送し、
伝送された前記ダンパー取付孔の位置に応じて前記第２の支持装置が前記ダンパーを前記ダンパー取付孔に位置合わせする、ことを特徴とするサスペンションアッセンブリ取り付け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サスペンションアッセンブリ取り付け方法に関する。詳しくは、サスペンションアッセンブリを車両に取り付けるため車両ボディに接近させていく過程で、起こり得るダンパーと車両ボディ側との干渉を回避するサスペンションアッセンブリ取り付け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の製造ラインでは、サスペンションアッセンブリをボディに取り付けることが行われている。サスペンションアッセンブリは、前側あるいは後側の左右一対のダンパーの下端側をサブフレームで連結してアッセンブリ化したものである。この一対のダンパーの上端側を、車両ボディに形成された左右一対のダンパー取付穴に取り付けることで、サスペンションアッセンブリが車両ボディに取り付けられる。
【０００３】
サスペンションアッセンブリを車両ボディに取り付けるときには、サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく。この接近工程中、左右一対のダンパーの姿勢を支持しながら、ダンパーの上端側を車両ボディの左右一対のダンパー取付穴にそれぞれ位置合わせする装置が必要であり、従来からさまざまな方法が提案されている。
【０００４】
例えば、引用文献１には、サスペンションアッセンブリを載置するパレット上に把持具を設置し、この把持具によりダンパーをパレットに対して固定した位置に把持した状態で、ダンパー取付穴に取り付ける方法が開示されている。
【０００５】
また、ダンパーの上端側をパレットに対して変位可能に把持する一方、カメラやレーザー変位計などの外部センシング機器を用いてダンパー取付穴の位置を測定し、センシング機器の測定値に基づいて、ダンパー取付穴に対するダンパーの上端側の相対的な位置ずれを補正しながら、取り付ける方法も提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３９０４７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、引用文献１に記載の方法では、ダンパーの位置はパレットに対して固定した状態に保たれるため、例えば、サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパーが車両ボディ側と干渉する場合は、この方法を採用することができないという課題がある。
【０００８】
カメラやレーザー変位計などの外部センシング機器を用いて位置ずれを補正しながら取り付ける方法の場合は、サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパーが車両ボディ側と干渉する場合でも、その干渉を回避しながらサスペンションアッセンブリを車両に取り付けることができる。
【０００９】
しかしながら、カメラやレーザー変位計などの外部センシング機器は高価であるため、汎用投資に影響を及ぼすという課題がある。
これらの外部センシング機器は、機種、環境によって条件が変わるので、機種導入のたびにキャリブレーション、マスター登録が必要となるという課題もある。
【００１０】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパーが車両ボディ側と干渉する場合でも、外部センシング機器を用いずに、その干渉を回避してサスペンションアッセンブリを車両に取り付けることのできるサスペンションアッセンブリ取り付け方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明のサスペンションアッセンブリ取り付け方法は、サスペンションアッセンブリ（例えば、後述のサスペンションアッセンブリ２０）を車両のボディ（例えば、後述のボディ１０）に取り付ける方法であって、サスペンションアッセンブリを支持して昇降可能な第１の支持装置（例えば、後述のサス整列・搭載ロボット４）の上昇と同期させて、ダンパー（例えば、後述のダンパー２５Ｌ，２５Ｒ）を支持する第２の支持装置（例えば、後述の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５）により当該ダンパーの位置を必要に応じて変更することで、前記ボディに対する前記ダンパーの干渉を回避する干渉回避工程と、サスペンションアッセンブリが所定の高さに到達したとき、前記第２の支持装置により前記ダンパーを前記ボディの所定のダンパー取付穴（例えば、後述のダンパー取付穴１３Ｌ，１３Ｒ）に位置合わせする位置合わせ工程と、を含み、前記位置合わせ工程は、前記ダンパー取付孔の位置に関連して動作するロボット（例えば、後述のエンジンルーム内締付ロボット６）のエンドエフェクタ（例えば、後述のエンドエフェクタ６１）の位置を測定し、測定した前記エンドエフェクタの位置から前記ダンパー取付孔の位置を算出し、算出した前記ダンパー取付孔の位置を前記第２の支持装置に伝送し、伝送された前記ダンパー取付孔の位置に応じて前記第２の支持装置が前記ダンパーを前記ダンパー取付孔に位置合わせする、ことを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパーが車両ボディ側と干渉する場合でも、外部センシング機器を用いずに、その干渉を回避することができ、サスペンションアッセンブリを車両に取り付けることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパーが車両ボディ側と干渉する場合でも、外部センシング機器を用いずに、その干渉を回避することができ、サスペンションアッセンブリを車両に取り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施するためのサスペンションアッセンブリのマウントシステムを示す斜視図である。
【図２】ボディおよびサスペンションアッセンブリの構成を示す正面から見た模式図である。
【図３】エンジンルーム内締付ロボットの構成を示す模式図である。
【図４】ダンパー締付用カートリッジを示す概略的斜視図である。
【図５】ダンパー締付用カートリッジを示す断面図である。
【図６】サスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施するためのフローチャートである。
【図７】干渉回避工程を示す模式図である。
【図８】ダンパーのズレΔＸを示す拡大図である。
【図９】ダンパーのズレΔＹを示す拡大図である。
【図１０】取り付け工程を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施するためのサスペンションアッセンブリのマウントシステム１を示す斜視図である。本実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法は、このマウントシステム１を用いて実施される。
【００１６】
マウントシステム１は、車両のボディ１０の所定の位置に、サスペンションアッセンブリ２０を取り付けるものであり、車両の製造ラインの一部に設けられる。マウントシステム１は、ボディ搬送装置２、プリセット台３、第１の支持装置としてのサス（サスペンションアッセンブリ）整列・搭載ロボット４、第２の支持装置としての下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５、エンジンルーム内締付ロボット６、および制御装置７で構成される。
【００１７】
ボディ搬送装置２は、ボディ１０を懸架して、車両の製造ラインに沿って搬送する。プリセット台３は、パレット３１にサスペンションアッセンブリ２０を載置して搬送する。サス整列・搭載ロボット４は、プリセット台３上のパレット３１からサスペンションアッセンブリ２０を受け取り、支持してボディ１０に搭載する。下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５は、サスペンションアッセンブリ２０のダンパーを支持してボディ１０に挿入する。エンジンルーム内締付ロボット６は、ボディ１０の所定位置に搭載されるサスペンションアッセンブリ２０のダンパーを締付ける。制御装置７は、これらを制御する。
なお、符号に付けるＬ，Ｒ，ｆ，ｒの文字は、それぞれ、車両から見て左、右、前、後を表す。
【００１８】
図２は、ボディ１０およびサスペンションアッセンブリ２０の構成を示す車両の正面から見た模式図である。サスペンションアッセンブリ２０は、車両の下廻りを構成するものである。
図１に示すように、サスペンションアッセンブリ２０は、左右の前輪が取り付けられる前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆと、左右の後輪が取り付けられる後側のサスペンションアッセンブリ２０ｒとで構成される。
【００１９】
本実施形態では、前輪駆動の車両を取り扱う。前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆにはエンジンＥが搭載されるが、後側のサスペンションアッセンブリ２０ｒにはエンジンが搭載されない。エンジンの搭載の有無を除けば、前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆと、後側のサスペンションアッセンブリ２０ｒとは、基本的に大差はない。
【００２０】
図２以降では、前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆおよび前側のロボット４ｆ，５ｆ，６の構成のみを示し、後側のサスペンションアッセンブリ２０ｒおよび後側のロボット４ｒ，５ｒについては、括弧を付けた符号によって示す。
【００２１】
サスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）は、サブフレーム２１ｆ（２１ｒ）をベースとして、複数の部品を概ね左右対称に組み合わせて構成される。サブフレーム２１ｆ（２１ｒ）の左右両側には、左右一対のロアアーム２２Ｌｆ，２２Ｒｆ（２２Ｌｒ，２２Ｒｒ）、ハブ２３Ｌｆ，２３Ｒｆ（２３Ｌｒ，２３Ｒｒ）、およびダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）が組み付けられる。前側のサブフレーム２１ｆのほぼ中央には、図示しないエンジンが組み付けられる。ハブ２３Ｌｆ，２３Ｒｆ（２３Ｌｒ，２３Ｒｒ）には、後工程において図示しない一対の前輪（後輪）が取り付けられる。
【００２２】
ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ（２４Ｌｒ）は、ほぼ棒状のダンパー２５Ｌｆ（２５Ｌｒ）と、ダンパー２５Ｌｆ（２５Ｌｒ）にほぼ同心状に設けられたスプリング２６Ｌｆ（２６Ｌｒ）と、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ（２４Ｌｒ）の上端側を構成するダンパーマウント２７Ｌｆ（２７Ｌｒ）とを備える。
【００２３】
ダンパーアッセンブリ２４Ｒｆ（２４Ｒｒ）は、ほぼ棒状のダンパー２５Ｒｆ（２５Ｒｒ）と、ダンパー２５Ｒｆ（２５Ｒｒ）にほぼ同心状に設けられたスプリング２６Ｒｆ（２６Ｒｒ）と、ダンパーアッセンブリ２４Ｒｆ（２４Ｒｒ）の上端側を構成するダンパーマウント２７Ｒｆ（２７Ｒｒ）とを備える。
【００２４】
ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）の下端側は、ロアアーム２２Ｌｆ，２２Ｒｆ（２２Ｌｒ，２２Ｒｒ）をそれぞれ介してサブフレーム２１ｆ（２１ｒ）の両端側に連結されている。
【００２５】
ダンパーマウント２７Ｌｆ（２７Ｌｒ）には、ダンパー２５Ｌｆ（２５Ｌｒ）とほぼ平行に延びる複数のボルト部２８Ｌｆ（２８Ｌｒ）が立設されている。
ダンパーマウント２７Ｒｆ（２７Ｒｒ）には、ダンパー２５Ｒｆ（２５Ｒｒ）とほぼ平行に延びる複数のボルト部２８Ｒｆ（２８Ｒｒ）が立設されている。
【００２６】
ボディ１０は、車両を構成する基礎フレームであり、前側にはエンジンが収容されるエンジンルーム１１を備え、後側にはトランクルーム（図示省略）を備えている。エンジンルーム１１（トランクルーム）の左右両側には、左右一対のダンパーハウジング１２Ｌｆ，１２Ｒｆ（１２Ｌｒ，１２Ｒｒ）が形成されている。ダンパーハウジング１２Ｌｆ，１２Ｒｆ（１２Ｌｒ，１２Ｒｒ）には、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）がそれぞれ収納される。
【００２７】
ダンパーハウジング１２Ｌｆ（１２Ｌｒ）には、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ（２４Ｌｒ）のダンパー２５Ｌｆ（２５Ｌｒ）の上端部が挿入されるダンパー取付穴１３Ｌｆ（１３Ｌｒ）、および、複数のボルト部２８Ｌｆ（２８Ｌｒ）がそれぞれ挿入される複数のボルト挿入穴１４Ｌｆ（１４Ｌｒ）が形成されている。
【００２８】
ダンパーハウジング１２Ｒｆ（１２Ｒｒ）には、ダンパーアッセンブリ２４Ｒｆ（２４Ｒｒ）のダンパー２５Ｒｆ（２５Ｒｒ）の上端部が挿入されるダンパー取付穴１３Ｒｆ（１３Ｒｒ）、および、複数のボルト部２８Ｒｆ（２８Ｒｒ）がそれぞれ挿入される複数のボルト挿入穴１４Ｒｆ（１４Ｒｒ）が形成されている。
【００２９】
ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆ（１３Ｌｒ，１３Ｒｒ）、およびボルト挿入穴１４Ｌｆ，１４Ｒｆ（１４Ｌｒ，１４Ｒｒ）は、ボディ１０の中心に対して左右対称に形成されている。特に、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆ（１３Ｌｒ，１３Ｒｒ）は、ボディ１０の姿勢の基準となる。
【００３０】
図１に示すように、プリセット台３は、ボディ１０の前側のプリセット台３ｆ、後側のプリセット台３ｒ、の合計２台で構成される。
前側のプリセット台３ｆは、床面に敷設されてボディ１０の幅方向に延びる走行路３０ｆに沿って走行可能に設置されている。前側のプリセット台３ｆには、前側のパレット３１ｆが載置され、前側のパレット３１ｆ上には、前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆが支持される。前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆには、前輪駆動用のエンジンＥが搭載される。
【００３１】
後側のプリセット台３ｒは、床面に敷設されてボディ１０の幅方向に延びる走行路３０ｒに沿って走行可能に設置されている。後側のプリセット台３ｒには、後側のパレット３１ｒが載置され、後側のパレット３１ｒ上には、後側のサスペンションアッセンブリ２０ｒが支持される。後側のサスペンションアッセンブリ２０ｒには、エンジンは搭載されない。
【００３２】
図１に示すように、サス整列・搭載ロボット４は、ボディ１０の左前側のサス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，右前側のサス整列・搭載ロボット４Ｒｆ，左後側のサス整列・搭載ロボット４Ｌｒ，右後側のサス整列・搭載ロボット４Ｒｒ、の合計４台で構成され、それぞれ床面に設置されている。
これらのサス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ，４Ｌｒ，４Ｒｒは、互いに共通の空間座標を有している。
【００３３】
図２に示すように、サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）の各々は、いわゆる多関節ロボットであり、ロボット本体４０Ｌｆ，４０Ｒｆ（４０Ｌｒ，４０Ｒｒ）から延びる多段のアームを備える。
サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）の各々のアームの先端には、エンドエフェクタ４１Ｌｆ，４１Ｒｆ（４１Ｌｒ，４１Ｒｒ）が備えられる。エンドエフェクタ４１Ｌｆ，４１Ｒｆ（４１Ｌｒ，４１Ｒｒ）には、基準ピン４２Ｌｆ，４２Ｒｆ（４２Ｌｒ，４２Ｒｒ）が備えられる。
サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）は、下記（ａ）〜（ｃ）の動作を行う。
【００３４】
（ａ）サスペンションアッセンブリ受け取り
前側のサス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆは、協働して、前側のプリセット台３ｆのパレット３１ｆから、前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆを受け取る。このとき、前側のサス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆのエンドエフェクタ４１Ｌｆ，４１Ｒｆに備えられた基準ピン４２Ｌｆ，４２Ｒｆを、前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆ側に設けられる搭載基準穴２９Ｌｆ，２９Ｒｆにそれぞれ差し込むことにより、前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆの位置を検出する。
これにより、前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆの位置を、前側のサス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆの空間座標に取り込む。
【００３５】
後側のサス整列・搭載ロボット（４Ｌｒ，４Ｒｒ）は、協働して、後側のプリセット台（３ｒ）のパレット（３１ｒ）から、後側のサスペンションアッセンブリ（２０ｒ）を受け取る。このとき、後側のサス整列・搭載ロボット（４Ｌｒ，４Ｒｒ）のエンドエフェクタ（４１Ｌｒ，４１Ｒｒ）に備えられた基準ピン（４２Ｌｒ，４２Ｒｒ）を、後側のサスペンションアッセンブリ（２０ｒ）側に設けられる搭載基準穴（２９Ｌｒ，２９Ｒｒ）にそれぞれ差し込むことにより、後側のサスペンションアッセンブリ（２０ｒ）の位置を検出する。
これにより、後側のサスペンションアッセンブリ（２０ｒ）の位置を、後側のサス整列・搭載ロボット（４Ｌｒ，４Ｒｒ）の空間座標に取り込む。
【００３６】
（ｂ）前側／後側のサスペンションアッセンブリ整列
サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）は、前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆと、後側のサスペンションアッセンブリ（２０ｒ）とを整列させる。すなわち、前側のサス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆと、後側のサス整列・搭載ロボット（４Ｌｒ，４Ｒｒ）とが連動して、前側／後側のサスペンションアッセンブリ２０ｆ／（２０ｒ）を整列させる。
【００３７】
具体的には、前側のサス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆがその空間座標に取り込んだ前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆの位置情報と、後側のサス整列・搭載ロボット（４Ｌｒ，４Ｒｒ）が同じ空間座標に取り込んだ後側のサスペンションアッセンブリ（２０ｒ）の位置情報とに基づいて、前側のサス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆに支持された前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆと、後側のサス整列・搭載ロボット（４Ｌｒ，４Ｒｒ）に支持された後側のサスペンションアッセンブリ（２０ｒ）とを、空間座標上で（すなわち、前後、左右、上下のすべての方向に沿って）整列させる。
【００３８】
（ｃ）サスペンションアッセンブリ搭載
サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）は、サスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）をボディ１０に搭載する。すなわち、サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）は、後述するボディ１０の位置情報と、サスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）の位置情報とから、ズレを補正し、前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆと、後側のサスペンションアッセンブリ（２０ｒ）との整列を保持した状態で、前側／後側のサスペンションアッセンブリ２０ｆ／（２０ｒ）をボディ１０に搭載する。
【００３９】
具体的には、後述するようにサス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）と同じ空間座標に取り込んだボディ１０の位置情報と、空間座標上で整列させた前側／後側のサスペンションアッセンブリ２０ｆ／（２０ｒ）の位置情報とに基づいて、ボディ１０の位置と、前側／後側のサスペンションアッセンブリ２０ｆ／（２０ｒ）の位置とのズレを検出する。サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）は、前側／後側のサスペンションアッセンブリ２０ｆ／（２０ｒ）の整列を保持した状態で、上記のズレを補正するように移動させながら、前側／後側のサスペンションアッセンブリ２０ｆ／（２０ｒ）をボディ１０に搭載する。
【００４０】
図１に示すように、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５は、ボディ１０の左前側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，右前側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｒｆ，左後側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｒ，右後側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｒｒ、の合計４台で構成され、それぞれ床面に設置されている。
これらの下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ，５Ｌｒ，５Ｒｒは、互いに共通の、かつ、サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ，４Ｌｒ，４Ｒｒとも共通の、空間座標を有している。
【００４１】
図２に示すように、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）の各々は、いわゆる多関節ロボットであり、ロボット本体５０Ｌｆ，５０Ｒｆ（５０Ｌｒ，５０Ｒｒ）から延びる多段のアームを備える。
下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）の各々のアームの先端には、エンドエフェクタ５１Ｌｆ，５１Ｒｆ（５１Ｌｒ，５１Ｒｒ）が備えられる。
下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）は、下記（ｄ）〜（ｆ）の動作を行う。
【００４２】
（ｄ）ボディ搭載基準穴測定
下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）の中から選択された例えば１台の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット、例えば５Ｌｆは、ボディ１０の搭載基準穴（図示省略）を測定する。すなわち、サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）が前側／後側のサスペンションアッセンブリ２０ｆ／（２０ｒ）の整列を保持した状態で、前側／後側のサスペンションアッセンブリ２０ｆ／（２０ｒ）をボディ１０の所定位置に搭載するため、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆは、ボディ１０の基準位置としての搭載基準穴を測定する。
ボディ１０の搭載基準穴の測定は、従来既知の適宜の方法によって実現することができる。
これにより、ボディ１０の搭載基準穴の位置を、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆの空間座標に取り込む。
【００４３】
（ｅ）ダンパーアッセンブリ把持、挿入
前側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆは、エンドエフェクタ５１Ｌｆ，５１Ｒｆによって、前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆに下端側が連結された左右一対のダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆを把持する。
このとき、前側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆは、自身がその空間座標に取り込むエンドエフェクタ５１Ｌｆ，５１Ｒｆの位置情報と、前側のサス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆが同じ空間座標に取り込む前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆの位置情報とに基づいて、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆの位置情報を空間座標に取り込む。
【００４４】
前側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆは、前側のサス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆが、前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆをボディ１０に搭載するためエンドエフェクタ４１Ｌｆ，４１Ｒｆを上昇させるとき、それに同期しながら、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆを把持したエンドエフェクタ５１Ｌｆ，５１Ｒｆを上昇させる。
このとき、前側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆは、後述するエンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒによるダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆの位置情報に基づいて、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆの位置補正を行いながら、ダンパー２５Ｌｆ，２５Ｒｆの上端部をダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆに挿入する。
【００４５】
具体的には、後述するように下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）と同じ空間座標に取り込んだダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆの位置情報と、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆの位置情報とに基づいて、前側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆは、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆの位置補正を行いながら、ダンパー２５Ｌｆ，２５Ｒｆの上端部をダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆに挿入する。
【００４６】
後側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット（５Ｌｒ，５Ｒｒ）は、エンドエフェクタ（５１Ｌｒ，５１Ｒｒ）によって、後側のサスペンションアッセンブリ（２０ｒ）に下端側が連結された左右一対のダンパーアッセンブリ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）を把持する。
このとき、後側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット（５Ｌｒ，５Ｒｒ）は、自身がその空間座標に取り込むエンドエフェクタ（５１Ｌｒ，５１Ｒｒ）の位置情報と、後側のサス整列・搭載ロボット（４Ｌｒ，４Ｒｒ）が同じ空間座標に取り込む後側のサスペンションアッセンブリ（２０ｒ）の位置情報とに基づいて、ダンパーアッセンブリ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）の位置情報を空間座標に取り込む。
【００４７】
後側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット（５Ｌｒ，５Ｒｒ）は、後側のサス整列・搭載ロボット（４Ｌｒ，４Ｒｒ）が、後側のサスペンションアッセンブリ（２０ｒ）をボディ１０に搭載するためエンドエフェクタ（５１Ｌｒ，５１Ｒｒ）を上昇させるとき、それに同期しながら、ダンパーアッセンブリ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）を把持した（５１Ｌｒ，５１Ｒｒ）を上昇させる。
このとき、後側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット（５Ｌｒ，５Ｒｒ）は、前側のダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆの位置情報から割り出した後側のダンパー取付穴（１３Ｌｒ，１３Ｒｒ）の位置情報に基づいて、ダンパーアッセンブリ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）の位置補正を行いながら、ダンパー（２５Ｌｒ，２５Ｒｒ）の上端部をダンパー取付穴（１３Ｌｒ，１３Ｒｒ）に挿入する。
【００４８】
（ｆ）サスペンションアッセンブリ締付
前側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆは、その後、エンドエフェクタ５１Ｌｆ，５１Ｒｆに備えられたナットランナ（図示省略）を用いて、前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆをボディ１０に締付ける。例えば、左前側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆは、前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆをボディ１０に対して、最大３本の締付を行う。右前側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｒｆも、前側のサスペンションアッセンブリ２０ｆをボディ１０に対して、最大３本の締付を行う。
【００４９】
後側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット（５Ｌｒ，５Ｒｒ）は、その後、エンドエフェクタ（５１Ｌｒ，５１Ｒｒ）に備えられたナットランナを用いて、後側のサスペンションアッセンブリ（２０ｒ）をボディ１０に締付ける。例えば、左後側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット（５Ｌｒ）は、後側のサスペンションアッセンブリ（２０ｒ）をボディ１０に対して、最大３本の締付を行う。右後側の下廻り締付・ダンパー挿入ロボット（５Ｒｒ）も、後側のサスペンションアッセンブリ（２０ｒ）をボディ１０に対して、最大３本の締付を行う。
【００５０】
図１に示すように、本実施形態では、前輪駆動の車両を取り扱う。そのため、エンジンルーム内締付ロボット６は、左前側のエンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，右前側のエンジンルーム内締付ロボット６Ｒ、の合計２台で構成され、それぞれ床面に設置されている。
これらのエンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒは、互いに共通の、かつ、サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ，４Ｌｒ，４Ｒｒおよび下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ，５Ｌｒ，５Ｒｒとも共通の、空間座標を有している。
【００５１】
エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒの各々は、いわゆる多関節ロボットであり、ロボット本体６０Ｌ，６０Ｒから延びる多段のアームを備える。エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒの各々のアームの先端には、エンドエフェクタ６１Ｌ，６１Ｒが備えられる。
【００５２】
図２、図３に示すように、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒのエンドエフェクタ６１Ｌ，６１Ｒには、高トルク高回転ナットランナ６２Ｌ，６２Ｒが取り付けられる。高トルク高回転ナットランナ６２Ｌ，６２Ｒの先端には、後述するダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒのソケット８６Ｌ，８６Ｒを回転させるための扁平締付ツール６３Ｌ，６３Ｒが取り付けられる。扁平締付ツール６３Ｌ，６３Ｒの先端には、エンジンマウント締付用脱着式ソケット６４Ｌ，６４Ｒが取り付けられる。エンジンマウント締付用脱着式ソケット６４Ｌ，６４Ｒは、図３にのみ図示する。
【００５３】
図４、図５に示すように、ダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒは、プレート８１Ｌ，８１Ｒと、ガイド部材８３Ｌ，８３Ｒと、高さ位置決めマグネット８４Ｌ，８４Ｒと、ソケット８６Ｌ，８６Ｒと、脱着取手８８Ｌ，８８Ｒと、を備える。
ダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒは、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆのボルト部２８Ｌｆ，２８Ｒｆをボディ１０に固定するための複数本（例えば３本）のナット８９Ｌ，８９Ｒを、ソケット８６Ｌ，８６Ｒにそれぞれ収容して、ダンパー締付工程に供されるものである。
【００５４】
プレート８１Ｌ，８１Ｒは、三角形に近似した形状を有し、中央にほぼ円形の開口８２Ｌ，８２Ｒを有する。
ガイド部材８３Ｌ，８３Ｒは、プレート８１Ｌ，８１Ｒの中央開口８２Ｌ，８２Ｒから下向きに突出する実質的に中空円錐台の形状を有する。
高さ位置決めマグネット８４Ｌ，８４Ｒは、プレート８１Ｌ，８１Ｒの下面から所定高さ下向きに突出して、その下端にマグネット８５Ｌ，８５Ｒが取り付けられている。
【００５５】
ソケット８６Ｌ，８６Ｒは、ボルト部２８Ｌｆ，２８Ｒｆをボディ１０に固定するためのナット８９Ｌ，８９Ｒを収容する。ソケット８６Ｌ，８６Ｒは、スプリング８７Ｌ，８７Ｒを備え、プレート８１Ｌ，８１Ｒに対して回転自在に保持される。
ソケット８６Ｌ，８６Ｒは、ソケット８６Ｌ，８６Ｒの六角頭部を例えばナットランナ６２Ｌ，６２Ｒで回転させることにより、それに追従してナット８９Ｌ，８９Ｒを回転させて、ボルト部２８Ｌｆ，２８Ｒｆに固定する。
【００５６】
脱着取手８８Ｌ，８８Ｒは、プレート８１Ｌ，８１Ｒの所定位置に取り付けられる。脱着取手８８Ｌ，８８Ｒはまた、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒのエンドエフェクタ６１Ｌ，６１Ｒの所定位置に把持される。
そのため、ダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒの位置、具体的には、ガイド部材８３Ｌ，８３Ｒ、ソケット８６Ｌ，８６Ｒ等の位置は、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒの空間座標に取り込まれる。
エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒは、下記（ｇ）〜（ｊ）の動作を行う。
【００５７】
（ｇ）ダンパー締付用カートリッジセット
エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒは、ボディ１０のダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆに、ダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒをセットする。
すなわち、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒは、ダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒのガイド部材８３Ｌ，８３Ｒをダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆに挿入させるべく、あらかじめティーチングされた所定の空間位置へエンドエフェクタ６１Ｌ，６１Ｒを移動させる。
【００５８】
このとき、図５に示すように、ガイド部材８３Ｌ，８３Ｒの中心位置と、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆの中心位置とにズレがあった場合でも、ガイド部材８３Ｌ，８３Ｒの円錐台形状により、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒのフローティング機構を利用して、ガイド部材８３Ｌ，８３Ｒは、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆに倣うように移動する。これにより、ガイド部材８３Ｌ，８３Ｒの中心位置が、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆの中心位置に一致するように、ダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒの位置が補正される。
【００５９】
この場合、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒのフローティング機構に代えて、力覚センサ（図示省略）による制御を利用してもよい。力覚センサは、互いに直交する３つの軸の各々の軸方向の力及びそれらの軸周りのトルクを検出する。ガイド部材８３Ｌ，８３Ｒは、力覚センサの検出結果を利用して、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆに倣うように移動してもよい。
【００６０】
このダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒの位置補正により、ソケット８６Ｌ，８６Ｒの位置も、ボルト挿入穴１４Ｌｆ，１４Ｒｆの位置に対して正確に適合するように補正される。この補正による移動が終了すると、高さ位置決めマグネット８４Ｌ，８４Ｒが、ボルト挿入穴１４Ｌｆ，１４Ｒｆ付近の鋼板に磁気吸着されることで、ダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒは、適正位置に磁気的に固定される。
【００６１】
この位置補正の際のエンドエフェクタ６１Ｌ，６１Ｒの移動に基づいて、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒは、ダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒの静止位置、すなわち、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆおよびボルト挿入穴１４Ｌｆ，１４Ｒｆの位置をセンシングする。
これにより、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆおよびボルト挿入穴１４Ｌｆ，１４Ｒｆの位置を、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒの空間座標に取り込む。
【００６２】
（ｈ）エンジン／トランスミッションマウント締付
エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒは、エンジン／トランスミッションマウント（図示省略）をボディ１０に締付ける。例えば、左前側のエンジンルーム内締付ロボット６Ｌは、エンジン／トランスミッションマウントをボディ１０に対して、３点で締付を行う。右前側のエンジンルーム内締付ロボット６Ｒは、エンジン／トランスミッションマウントをボディ１０に対して、２点で締付を行う。
【００６３】
（ｉ）ソケットチェンジ
エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒは、ソケットチェンジを行う。すなわち、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒは、ナットランナ６２Ｌ，６２Ｒの回転を利用して、エンジンマウント締付け用脱着式ソケット６４Ｌ，６４Ｒを取り外す。
【００６４】
（ｊ）ダンパーアッセンブリ締付
エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒは、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆの締付けを行う。すなわち、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒは、ダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒのナット８９Ｌ，８９Ｒを収容したソケット８６Ｌ，８６Ｒを、ナットランナ６２Ｌ，６２Ｒで締付ける。
【００６５】
制御装置７は、例えば、ＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）を用いて構成される。制御装置７は、例えば、図６に示すフローチャートにしたがって、全体を制御するように構成される。
【００６６】
つぎに、図６に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施する手順について説明する。サスペンションアッセンブリ２０を車両のボディ１０に取り付ける手順は、干渉回避工程と、位置合わせ工程とを含む。
【００６７】
干渉回避工程は、サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）の上昇と同期させて、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）によりダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）の位置（姿勢）を必要に応じて変更することで、ボディ１０に対するダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）の干渉を回避する。
【００６８】
位置合わせ工程は、サスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）が所定の高さに到達したとき、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）によりダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）の位置を調整して、ダンパー２５Ｌｆ，２５Ｒｆ（２５Ｌｒ，２５Ｒｒ）をボディ１０のダンパー取付孔１３Ｌｆ，１３Ｒｆ（１３Ｌｒ，１３Ｒｒ）に位置合わせする。
【００６９】
まず、ステップＳ７１において、ＰＬＣ７は、サスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）およびボディ１０が、マウント工程を行う作業位置に到着したことを確認する。
すると、ＰＬＣ７は、サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）、およびエンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒに指示を出す。
【００７０】
ステップＳ４１において、サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）は、ＰＬＣ７からの指示により、エンドエフェクタ４１Ｌｆ，４１Ｒｆ（４１Ｌｒ，４１Ｒｒ）が持つ基準ピン４２Ｌｆ，４２Ｒｆ（４２Ｌｒ，４２Ｒｒ）を、プリセット台３ｆ（３ｒ）で搬送されてきたサスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）の搭載基準穴２９Ｌｆ，２９Ｒｆ（２９Ｌｒ，２９Ｒｒ）に適合するように、移動させる。
【００７１】
ステップＳ５１において、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）のうちの少なくとも１台、例えば５Ｌｆは、ＰＬＣ７からの指示により、エンドエフェクタ５１Ｌｆをボディ１０の下方へ移動させ、ボディ１０のサスペンションアッセンブリ搭載基準穴（図示省略）の位置をセンシングする。
【００７２】
ステップＳ５２において、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）は、ＰＬＣ７からの指示により、エンドエフェクタ５１Ｌｆ，５１Ｒｆ（５１Ｌｒ，５１Ｒｒ）を、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）の把持位置へ移動させる。
【００７３】
ステップＳ６１において、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒは、ＰＬＣ７からの指示により、エンドエフェクタ６１Ｌ，６１Ｒを、ダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒのセット位置へ移動させる。
【００７４】
ステップＳ４２において、サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）は、サスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）をプリセット台３ｆ（３ｒ）のパレット３１ｆ（３１ｒ）から受け取って支持し、このとき、サスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）の搭載基準穴２９Ｌｆ，２９Ｒｆ（２９Ｌｒ，２９Ｒｒ）の位置情報を取得する。
【００７５】
ステップＳ５３において、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）は、エンドエフェクタ５１Ｌｆ，５１Ｒｆ（５１Ｌｒ，５１Ｒｒ）を操作して、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）を把持する。
【００７６】
ステップＳ６２において、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒは、エンドエフェクタ６１Ｌ，６１Ｒを操作して、ダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒをダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆにセットする。
【００７７】
ステップＳ７２において、ＰＬＣ７は、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）から、ボディ１０のサスペンションアッセンブリ搭載基準穴の位置情報を取得する。
【００７８】
ステップＳ７３において、ＰＬＣ７は、サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）から、サスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）の搭載基準穴２９Ｌｆ，２９Ｒｆ（２９Ｌｒ，２９Ｒｒ）の位置情報を取得する。
【００７９】
ステップＳ７４において、ＰＬＣ７は、ボディ１０のサスペンションアッセンブリ搭載基準穴の位置情報と、サスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）の搭載基準穴２９Ｌｆ，２９Ｒｆ（２９Ｌｒ，２９Ｒｒ）の位置情報とから、サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）および下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）のシフト量を計算する。
【００８０】
ステップＳ４３において、サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）は、ＰＬＣ７にて計算されたシフト量分、サスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）を支持するエンドエフェクタ４１Ｌｆ，４１Ｒｆ（４１Ｌｒ，４１Ｒｒ）を、移動させる。
【００８１】
ステップＳ５４において、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）は、ＰＬＣ７にて計算されたシフト量分、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）を把持するエンドエフェクタ５１Ｌｆ，５１Ｒｆ（５１Ｌｒ，５１Ｒｒ）を、移動させる。
【００８２】
このとき、すなわち、サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）がサスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）を移動させ、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）がダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）を移動させながら、サスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）およびダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）を上昇させていくとき、干渉回避工程が行われる。
【００８３】
すなわち、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）は、図２に示すように、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）がボディ１０と干渉する高さに到達する前に、図７に示すように、エンドエフェクタ５１Ｌｆ，５１Ｒｆ（５１Ｌｒ，５１Ｒｒ）を動かしてダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）の位置（姿勢）を変更する。これにより、ボディ１０に対するダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）の干渉は回避される。
【００８４】
この干渉回避のためのダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）の位置（姿勢）変更を、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）により必要回数行うことで、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）は、それ以上は干渉回避のための位置（姿勢）変更が不要な所定の高さまで上昇する。
【００８５】
ステップＳ６３において、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒは、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆにダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒをセットしたときの、マスターダンパー穴位置との差分ΔＸ，ΔＹを取得する。
すなわち、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒは、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆにダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒをセットしたときの、事前の設定値（ティーチングされた設定値）と、補正後の測定値との差分ΔＸ，ΔＹを取得する。
【００８６】
ステップＳ７５において、ＰＬＣ７は、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒから、ダンパー取付穴位置差分（ΔＸ，ΔＹ）を取得する。
すなわち、ＰＬＣ７は、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒから、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆにダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒをセットしたときの、補正された差分情報（ΔＸ，ΔＹ）を取得する。
【００８７】
ステップＳ７６において、ＰＬＣ７は、ダンパー取付穴位置情報から、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）の回転角度（α，β）を計算する。
すなわち、ＰＬＣ７は、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆにダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒをセットしたときの、補正された差分情報（ΔＸ，ΔＹ）から、この差分（ΔＸ，ΔＹ）をダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）の角度に反映するために、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）の回転角度（α，β）を計算する。
この計算はつぎのようにして行う。
【００８８】
図８，図９に示すように、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆとロアアーム２２Ｌｆ，２２Ｒｆとの取付部を、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆの補正回転支点Ｏとする。
ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆの全長Ｌは、機種によってあらかじめ決められている。
【００８９】
図８において、機種のサスペンション倒れ角：θｘ、マスターダンパー穴位置：Ｘ、ズレ量：ΔＸ、補正回転角度：α、とすると、αは次式から求められる。
Ｘ／Ｌ＝ｓｉｎ（θｘ）
Ｘ＝Ｌ×ｓｉｎ（θｘ）
ΔＸ＋Ｘ＝ｓｉｎ（θｘ＋α）
θｘ＋α＝ｓｉｎ−１（ΔＸ＋Ｘ）
α＝ｓｉｎ−１（ΔＸ＋Ｘ）−θｘ
【００９０】
図９において、機種のサスペンション倒れ角：θｙ、マスターダンパー穴位置：Ｙ、ズレ量：ΔＹ、補正回転角度：β、とすると、βは次式から求められる。
Ｙ／Ｌ＝ｓｉｎ（θｙ）
Ｙ＝Ｌ×ｓｉｎ（θｙ）
ΔＹ＋Ｙ＝ｓｉｎ（θｙ＋β）
θｙ＋β＝ｓｉｎ−１（ΔＹ＋Ｙ）
β＝ｓｉｎ−１（ΔＹ＋Ｙ）−θｙ
【００９１】
ステップＳ５５において、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）は、ＰＬＣ７にて計算された回転角度分、支点Ｏを中心としてダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）を回転させる。
【００９２】
このとき、すなわち、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒが、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆにダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒをセットしたときのマスターダンパー穴位置との差分ΔＸ，ΔＹを取得し、これに基づいてＰＬＣ７が計算した回転角度（α，β）分、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）が、支点Ｏを中心としてダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）を回転させるとき、位置合わせ工程が行われる。
【００９３】
すなわち、サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）および下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）が前記所定の高さからさらに上昇するのにともない、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）は、差分情報（ΔＸ，ΔＹ）に基づく回転角度（α，β）分だけダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）を回転させる。これにより、ダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）は、差分（ΔＸ，ΔＹ）を反映した角度に位置合わせされる。
【００９４】
ステップＳ４４において、サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）は、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）と同期して、ボディ１０にサスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）を搭載する。
【００９５】
ステップＳ５６において、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）は、サス整列・搭載ロボット４Ｌｆ，４Ｒｆ（４Ｌｒ，４Ｒｒ）と同期して、図１０に示すように、ボディ１０にダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）を搭載する。
【００９６】
本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）サスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）を車両のボディ１０に接近させていく過程で、ダンパー２５Ｌｆ，２５Ｒｆ（２５Ｌｒ，２５Ｒｒ）を含むダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）がボディ１０側と干渉する場合でも、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５Ｌｆ，５Ｒｆ（５Ｌｒ，５Ｒｒ）がダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）の位置（姿勢）変更を行うことで、その干渉を回避することができる。
【００９７】
（２）エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒのエンドエフェクタ６１Ｌ，６１Ｒに取り付けられたダンパー締付用カートリッジ８０Ｌ，８０Ｒをダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆにセットすることで、エンジンルーム内締付ロボット６Ｌ，６Ｒは、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆの位置情報を取得することができる。
つまり、カメラやレーザー変位計などの外部センシング機器を用いることなく、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆの位置情報を取得することができる。
【００９８】
以下、この（２）の効果について補足する。
例えば、カメラやレーザー変位計などの外部センシング機器を用いれば、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆの位置情報を取得することは可能である。しかし、これらの外部センシング機器は、高価であるうえ、機種、環境によって条件が変わるので、機種導入のたびにキャリブレーション、マスター登録が必要となる。
このような外部センシング機器を用いる代わりに、ダンパーへの作業を行う（つまりダンパー取付孔の位置に関連して動作する）ロボット６Ｌ，６Ｒのエンドエフェクタ６１Ｌ，６１Ｒを利用して、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆの位置情報を取得することは、さまざまな機種に共通して、より安価に、より正確に、より容易に、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆの位置情報の取得を実現することができる。
【００９９】
（３）ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆの位置情報に基づいて、ダンパー２５Ｌｆ，２５Ｒｆを含むダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆを、ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆに位置合わせすることができる。
ダンパー取付穴１３Ｌｆ，１３Ｒｆの実際の位置情報に基づいて、ダンパー２５Ｌｆ，２５Ｒｆを含むダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆを直接位置合わせするため、正確な位置合わせが可能である。
【０１００】
（４）したがって、サスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）を車両のボディ１０に接近させていく過程で、ダンパー２５Ｌｆ，２５Ｒｆ（２５Ｌｒ，２５Ｒｒ）を含むダンパーアッセンブリ２４Ｌｆ，２４Ｒｆ（２４Ｌｒ，２４Ｒｒ）がボディ１０側と干渉する場合でも、外部センシング機器を用いずに、その干渉を回避することができ、サスペンションアッセンブリ２０ｆ（２０ｒ）を車両に取り付けることができる。
【符号の説明】
【０１０１】
４…サス整列・搭載ロボット（第１の支持装置）
５…下廻り締付・ダンパー挿入ロボット（第２の支持装置）
６…エンジンルーム内締付ロボット
１０…ボディ
１３…ダンパー取付穴
２０…サスペンションアッセンブリ
２５…ダンパー
６１…エンドエフェクタ
【図１】
2012111283.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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