(57)【要約】【課題】各ステレオ画像において指示した部位の３次元座標位置が生検針の生検可能範囲にあるか否かを判定することにより、検査時間が長期化することを可及的に抑えることができる放射線画像撮影システム及びそれを用いた生検方法を提供する。【解決手段】マンモ２０に生検針６０を穿刺して生検部位３４を採取する生検方法において、マンモグラフィシステム１０は、放射線源２４からマンモ２０に対して放射線２２を照射して取得されるステレオ画像７０ａ、７０ｂを表示する表示部６６と、表示部６６に表示されたステレオ画像７０ａ、７０ｂを指示する指示部６８と、各ステレオ画像７０ａ、７０ｂのうち指示部６８で指示された部位の３次元座標位置を算出するターゲット位置算出部９０と、算出された３次元座標位置が生検針６０の生検可能範囲にあるか否かを判定する判定部９２を備える。【選択図】図４
2012029779.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
放射線源から検査対象物に放射線を照射して、該検査対象物を透過した前記放射線に基づくステレオ画像を取得し、取得した該ステレオ画像に基づいて、前記検査対象物に生検針を穿刺することにより、該検査対象物中の生検部位の組織を採取可能な放射線画像撮影システムであって、
前記ステレオ画像を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示された前記ステレオ画像中、前記生検針を穿刺したい前記検査対象物中の所望の部位を指示するための指示手段と、
前記指示手段によって指示された前記所望の部位の３次元座標位置を算出する位置算出手段と、
前記算出された３次元座標位置が、前記検査対象物中、前記生検針を穿刺可能な生検可能範囲にあるか否かを判定する判定手段と、を備えることを特徴とする放射線画像撮影システム。
【請求項２】
請求項１記載の放射線画像撮影システムにおいて、
前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置の情報に基づいて前記生検針を駆動制御する生検針駆動制御部を備え、
前記判定手段は、前記３次元座標位置が前記生検可能範囲にあると判定した場合に、該３次元座標位置の情報を前記生検針駆動制御部に出力し、一方で、前記３次元座標位置が前記生検可能範囲外にあると判定した場合に、該３次元座標位置の情報の前記生検針駆動制御部への出力を禁止することを特徴とする放射線画像撮影システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の放射線画像撮影システムにおいて、
前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると前記判定手段にて判定された場合に、警告を発する警告手段を備えることを特徴とする放射線画像撮影システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の放射線画像撮影システムにおいて、
前記検査対象物を透過した放射線を検出する放射線検出器を収容し、且つ、該検査対象物を支持する撮影台と、
前記生検針を貫通させるための開口部が形成され、且つ、前記放射線源側から前記撮影台に向かって変位することにより該検査対象物を圧迫する圧迫板と、を備え、
前記判定手段は、前記撮影台及び前記圧迫板によって該検査対象物が圧迫された状態で、前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置が前記圧迫板における前記撮影台との対向面よりも前記放射線源側にある場合に、該３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると判定することを特徴とする放射線画像撮影システム。
【請求項５】
請求項４記載の放射線画像撮影システムにおいて、
前記圧迫板の変位量を検出する変位量検出手段と、
前記検出された変位量に基づいて、前記圧迫板の前記対向面の位置を算出する圧迫板位置算出手段と、を備えることを特徴とする放射線画像撮影システム。
【請求項６】
請求項４又は５記載の放射線画像撮影システムにおいて、
前記判定手段は、前記位置算出手段にて算出された３次元位置が前記撮影台における前記圧迫板との対向面よりも前記放射線源の反対側にある場合に、該３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると判定することを特徴とする放射線画像撮影システム。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか１項に記載の放射線画像撮影システムにおいて、
前記判定手段は、前記放射線の照射方向に直交する平面投影視で、前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置が前記圧迫板の開口部の外側にある場合に、該３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると判定することを特徴とする放射線画像撮影システム。
【請求項８】
放射線源から検査対象物に放射線を照射して、該検査対象物を透過した前記放射線に基づくステレオ画像を取得し、取得した該ステレオ画像に基づいて、前記検査対象物に生検針を穿刺することにより、該検査対象物中の生検部位の組織を採取可能な放射線画像撮影システムを用いた生検方法であって、
前記ステレオ画像を表示手段に表示させる表示工程と、
前記表示手段に表示された前記ステレオ画像中、前記生検針を穿刺したい前記検査対象物中の所望の部位を指示する指示工程と、
前記指示工程で指示された前記所望の部位の３次元座標位置を算出する位置算出工程と、
前記算出された３次元座標位置が前記検査対象物中、前記生検針を穿刺可能な生検可能範囲にあるか否かを判定する判定工程と、を行うことを特徴とする生検方法。
【請求項９】
請求項８記載の生検方法において、
前記放射線画像撮影システムは、前記位置算出工程で算出された３次元座標位置の情報に基づいて前記生検針を駆動制御する生検針駆動制御部を備えており、
前記３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲にあると前記判定工程で判定された場合に、該３次元座標位置の情報を前記生検針駆動制御部に出力し、一方で、前記３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると前記判定工程で判定された場合に、該３次元座標位置の情報の前記生検針駆動制御部への出力を禁止することを特徴とする生検方法。
【請求項１０】
請求項８又は９記載の生検方法において、
前記位置算出工程で算出された３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると前記判定工程で判定された場合に、警告を発する警告工程を行うことを特徴とする生検方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検査対象物に対して放射線を照射してステレオ画像を取得する放射線画像撮影システム及びそれを用いた生検方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、放射線画像撮影システムを用いた生検方法として、検査対象物に放射線を照射してステレオ画像を取得し、該ステレオ画像から前記検査対象物中の生検部位（例えば、乳房中の病変）の３次元座標位置を算出し、算出した３次元座標位置に基づいて該検査対象物に生検針を穿刺し、該検査対象物中の生検部位の組織を前記生検針で採取することが広く行われている（特許文献１〜４参照）。
【０００３】
例えば、特許文献１には、マウス等のポインティングデバイスによってステレオ画像から生検部位（病変）を指示し、その指示された部位の３次元位置情報（３次元座標位置）を算出することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１１０４１８号公報
【特許文献２】特開２０１０−７５３１７号公報
【特許文献３】特開２０１０−７５３１６号公報
【特許文献４】特表２００９−５２６６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、検査対象物に対して放射線を照射してステレオ撮影を行うと、ステレオ画像に複数の病変が表示されることがある。
【０００６】
このような場合、技師又は医師（以下、技師等と称する。）は、前記複数の病変の中から採取したい病変（ターゲット）を１つ選択し、各ステレオ画像において該ターゲットを指示するところ、例えば、異なる病変を誤って指示すると、その指示された部位の３次元座標位置が生検針の生検可能範囲外（前記生検針で生検することができない範囲）に算出されることがある。なお、このような問題は、各ステレオ画像において対応する病変を指示した場合にも起こり得る。
【０００７】
そして、前記問題が生じた際には、各ステレオ画像において対応する病変（正しい位置）を指示し直したり、検査対象物をセッティングし直したりすることにより、３次元座標位置を生検可能範囲に位置させる必要がある。
【０００８】
しかしながら、前記問題が生じた状態で生検検査が進行する（検査対象物に消毒を行ったり、生検針を駆動させたりする）と、検査時間が長期化するおそれがある。
【０００９】
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、各ステレオ画像において指示した部位の３次元座標位置が生検針の生検可能範囲にあるか否かを判定することにより、検査時間が長期化することを可及的に抑えることができる放射線画像撮影システム及びそれを用いた生検方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
［１］  第１の本発明に係る放射線画像撮影システムは、放射線源から検査対象物に放射線を照射して、該検査対象物を透過した前記放射線に基づくステレオ画像を取得し、取得した該ステレオ画像に基づいて、前記検査対象物に生検針を穿刺することにより、該検査対象物中の生検部位の組織を採取可能な放射線画像撮影システムであって、前記ステレオ画像を表示する表示手段と、前記表示手段に表示された前記ステレオ画像中、前記生検針を穿刺したい前記検査対象物中の所望の部位を指示するための指示手段と、前記指示手段によって指示された前記所望の部位の３次元座標位置を算出する位置算出手段と、前記算出された３次元座標位置が、前記検査対象物中、前記生検針を穿刺可能な生検可能範囲にあるか否かを判定する判定手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
このような装置によれば、位置算出手段にて算出された３次元座標位置が生検針の生検可能範囲にあるか否かを判定手段で判定しているので、該３次元座標位置が前記生検可能範囲にあった場合に検査を進行し、該３次元座標位置が前記生検可能範囲外にあった場合に、例えば、位置算出手段にて算出される３次元座標位置を前記生検可能範囲に位置させるための対策を採ることができる。これにより、前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置が前記生検可能範囲外にある状態で検査が進行して、検査時間が長期化することを可及的に抑えることができる。
【００１２】
［２］  本発明において、前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置の情報に基づいて前記生検針を駆動制御する生検針駆動制御部を備え、前記判定手段は、前記３次元座標位置が前記生検可能範囲にあると判定した場合に、該３次元座標位置の情報を前記生検針駆動制御部に出力し、一方で、前記３次元座標位置が前記生検可能範囲外にあると判定した場合に、該３次元座標位置の情報の前記生検針駆動制御部への出力を禁止することを特徴とする。
【００１３】
これにより、位置算出手段にて算出された３次元座標位置が生検針の生検可能範囲外にあると判定手段にて判定された場合に、該３次元座標位置の情報の生検針駆動制御部への出力が禁止されるので、該生検針が駆動して検査時間が長期化することを好適に抑えることができる。
【００１４】
［３］  本発明において、前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると前記判定手段にて判定された場合に、警告を発する警告手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
これにより、警告手段にて警告を発するので、位置算出手段にて算出された３次元座標位置が生検針の生検可能範囲外にあることを技師等に知らせることができる。よって、技師等は、例えば、指示手段にてステレオ画像を指示し直したり、検査対象物をセッティングし直したりする等の対策を早めに採ることができる。また、前記３次元座標位置が前記生検可能範囲外にある状態で、該検査対象物の消毒をして検査時間が長期化することも好適に抑えることができる。
【００１６】
［４］  本発明において、前記検査対象物を透過した放射線を検出する放射線検出器を収容し、且つ、該検査対象物を支持する撮影台と、前記生検針を貫通させるための開口部が形成され、且つ、前記放射線源側から前記撮影台に向かって変位することにより該検査対象物を圧迫する圧迫板と、を備え、前記判定手段は、前記撮影台及び前記圧迫板によって該検査対象物が圧迫された状態で、前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置が前記圧迫板における前記撮影台との対向面よりも前記放射線源側にある場合に、該３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると判定することを特徴とする。
【００１７】
これにより、位置算出手段にて算出された３次元座標位置が、撮影台及び圧迫板によって検査対象物が圧迫された状態で、前記圧迫板における前記撮影台との対向面よりも放射線源側に位置したまま検査が進行することを好適に抑えることができる。
【００１８】
［５］  本発明において、前記圧迫板の変位量を検出する変位量検出手段と、前記検出された変位量に基づいて、前記圧迫板の前記対向面の位置を算出する圧迫板位置算出手段と、を備えることを特徴とする。
【００１９】
これにより、圧迫板における撮影台との対向面の位置を圧迫板位置算出手段にて算出することができるので、前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置が、撮影台及び圧迫板によって検査対象物が圧迫された状態で、前記圧迫板の前記対向面よりも放射線源側に位置しているか否かを容易且つ確実に知ることができる。
【００２０】
［６］  本発明において、前記判定手段は、前記位置算出手段にて算出された３次元位置が前記撮影台における前記圧迫板との対向面よりも前記放射線源の反対側にある場合に、該３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると判定することを特徴とする。
【００２１】
これにより、位置算出手段にて算出された３次元座標位置が、撮影台における圧迫板との対向面よりも放射線源の反対側にある状態で、検査が進行することを好適に抑えることができる。
【００２２】
［７］  本発明において、前記判定手段は、前記放射線の照射方向に直交する平面投影視で、前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置が前記圧迫板の開口部の外側にある場合に、該３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると判定することを特徴とする。
【００２３】
これにより、位置算出手段にて算出された３次元座標位置が、放射線の照射方向に直交する平面投影視で圧迫板の開口部の外側にある状態で、検査が進行することを好適に抑えることができる。
【００２４】
［８］  第２の本発明に係る生検方法は、放射線源から検査対象物に放射線を照射して、該検査対象物を透過した前記放射線に基づくステレオ画像を取得し、取得した該ステレオ画像に基づいて、前記検査対象物に生検針を穿刺することにより、該検査対象物中の生検部位の組織を採取可能な放射線画像撮影システムを用いた生検方法であって、前記ステレオ画像を表示手段に表示させる表示工程と、前記表示手段に表示された前記ステレオ画像中、前記生検針を穿刺したい前記検査対象物中の所望の部位を指示する指示工程と、前記指示工程で指示された前記所望の部位の３次元座標位置を算出する位置算出工程と、前記算出された３次元座標位置が前記検査対象物中、前記生検針を穿刺可能な生検可能範囲にあるか否かを判定する判定工程と、を行うことを特徴とする。
【００２５】
これにより、前記位置算出部にて算出された３次元座標位置が生検可能範囲外にある状態で検査が進行して、検査時間が長期化することを可及的に抑えることができる。
【００２６】
［９］  本発明において、前記放射線画像撮影システムは、前記位置算出工程で算出された３次元座標位置の情報に基づいて前記生検針を駆動制御する生検針駆動制御部を備えており、前記３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲にあると前記判定工程で判定された場合に、該３次元座標位置の情報を前記生検針駆動制御部に出力し、一方で、前記３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると前記判定工程で判定された場合に、該３次元座標位置の情報の前記生検針駆動制御部への出力を禁止することを特徴とする。
【００２７】
これにより、位置算出部にて算出された３次元座標位置が生検針の生検可能範囲外にあると判定部にて判定された場合に、該生検針が駆動して検査時間が長期化することを好適に抑えることができる。
【００２８】
［１０］  本発明において、前記位置算出工程で算出された３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると前記判定工程で判定された場合に、警告を発することを特徴とする。
【００２９】
これにより、位置算出工程で算出された３次元座標位置が生検針の生検可能範囲外にあることを技師等に知らせることができる。よって、技師等は、例えば、指示手段にてステレオ画像を指示し直したり、検査対象物をセッティングし直したりする等の対策を採ることができる。
【発明の効果】
【００３０】
以上説明したように、本発明によれば、位置算出手段にて算出された３次元座標位置が生検針の生検可能範囲にあるか否かを判定しているので、該３次元座標位置が該生検可能範囲外にある状態で検査が進行して、検査時間が長期化することを可及的に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明に係るマンモグラフィシステムの斜視図である。
【図２】図１のマンモグラフィシステムの一部省略側面図である。
【図３】ステレオ撮影を模式的に説明するための説明図である。
【図４】図１のマンモグラフィシステムの構成ブロック図である。
【図５】図１の圧迫板の一部省略拡大上面図である。
【図６】図１のマンモグラフィシステムを用いた生検方法を説明するためのフローチャートである。
【図７】ステレオ画像が表示された状態の表示部の正面図である。
【図８】ターゲット座標位置が圧迫板下面よりも放射線源側に位置している状態を模式的に説明するための説明図である。
【図９】ターゲット座標位置が撮影台上面よりも放射線源の反対側に位置している状態を模式的に説明するための説明図である。
【図１０】ターゲット座標位置がＸ−Ｙ平面投影図で開口部の外側に位置している状態を模式的に説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、検査対象物の生検部位の組織を採取する生検方法について、それを実施する放射線画像撮影システムとの関係で好適な実施形態を例示し、添付の図面を参照しながら説明する。
【００３３】
図１及び図２に示すように、放射線画像撮影システムとしてのマンモグラフィシステム１０は、基本的には、立設状態に設置される基台１２と、前記基台１２の略中央部に配設された旋回軸１４の先端部に固定されるアーム部材１６と、被検体（被写体）１８のマンモ２０に対して放射線２２を照射する放射線源２４を収容し、前記アーム部材１６の一端部に固定される放射線源収容部２６と、マンモ２０を透過した放射線２２を検出する固体検出器（放射線検出器）２８が収容され、アーム部材１６の他端部に固定される撮影台３０と、前記撮影台３０に対してマンモ２０を圧迫して保持する圧迫板３２と、前記圧迫板３２に装着され、マンモ２０の生検部位３４から必要な組織を採取するバイオプシハンド部３６と、基台１２と有線を介して電気的に接続されたコンソール３８とを備える。
【００３４】
なお、図１では、座位の体勢にある被検体１８のマンモ２０を圧迫板３２及び撮影台３０により圧迫固定した状態において、マンモ２０に対する放射線２２の照射や、生検部位３４に対する組織の採取が行われる場合を図示している。また、基台１２には、被検体１８の撮影部位等の撮影条件や被検体１８のＩＤ情報等を設定可能な表示操作部４０が配設される。
【００３５】
放射線源収容部２６及び撮影台３０を連結するアーム部材１６は、旋回軸１４を中心として旋回することで、被検体１８のマンモ２０に対する方向が調整可能に構成される。また、放射線源収容部２６は、ヒンジ部４２を介してアーム部材１６に連結されており、矢印θ方向に撮影台３０とは独立に旋回可能に構成される。アーム部材１６の矢印Ｘ方向に沿った両側部には、被検体１８が把持するための取手部４４がそれぞれ設けられている。
【００３６】
圧迫板３２は、アーム部材１６に形成された溝部４６に連結された状態で放射線源収容部２６及び撮影台３０間に配設されており、矢印Ｚ方向に変位可能に構成される。この圧迫板３２の変位量ｄは、変位量検出部４８によって検出可能となっている（図４参照）。
【００３７】
圧迫板３２上面（圧迫板３２の放射線源２４側に位置する面）のうち前記溝部４６の近傍には、上述したバイオプシハンド部３６が取り付けられている。また、圧迫板３２の被検体１８の胸壁５０側には、バイオプシハンド部３６を用いた組織採取のための矩形状の開口部５２が形成されている。
【００３８】
なお、圧迫板３２は、溝部４６に対して着脱可能に構成されていてもよい。この場合、形状の異なる開口部５２が形成された圧迫板３２を複数用意しておけば、被写体１８に無理な体勢を強いることなく生検検査を行うことができる。
【００３９】
バイオプシハンド部３６は、圧迫板３２に固定されたポスト５４と、前記ポスト５４に一端部が軸支され、圧迫板３２の面に沿って旋回可能な第１アーム５６と、前記第１アーム５６の他端部に一端部が軸支され、圧迫板３２の面に沿って旋回可能な第２アーム５８とを備える。第２アーム５８の他端部には、矢印Ｚ方向に移動可能な生検針６０が装着される。
【００４０】
生検針６０は、マンモ２０の生検部位３４の組織（例えば、石灰化組織）を吸引して採取する採取部６２を有する。生検針６０の採取部６２は、バイオプシハンド部３６の第１アーム５６及び第２アーム５８を圧迫板３２の面に沿ったＸ−Ｙ平面内で移動させると共に、生検針６０を矢印Ｚ方向に移動させることにより、生検部位３４の近傍に配置することができる。
【００４１】
図３に示すように、マンモグラフィシステム１０では、固体検出器２８の垂直軸（中心軸）６４に対して斜め（Ａ位置及びＢ位置）に配置された放射線源２４からマンモ２０に対して放射線２２ａ、２２ｂを照射するステレオ撮影を行い、固体検出器２８は、ステレオ撮影によりマンモ２０を透過した放射線２２ａ、２２ｂを検出して放射線画像に変換する。
【００４２】
マンモグラフィシステム１０では、ステレオ撮影の撮影枚数や撮影順序は適宜設定される。また、Ａ位置及びＢ位置間の放射線源２４の移動は、上述したように、ヒンジ部４２を中心として放射線源収容部２６を回動させることにより行われる。
【００４３】
なお、本実施形態では、Ａ位置及びＢ位置に放射線源２４を配置した状態で放射線２２ａ、２２ｂをそれぞれ照射する場合について説明したが、中心軸６４上のＣ位置及びＡ位置に放射線源２４を配置した状態で放射線２２をそれぞれ照射するステレオ撮影や、Ｃ位置及びＢ位置に放射線源２４を配置した状態で放射線２２をそれぞれ照射するステレオ撮影も可能であることは勿論である。
【００４４】
図４に示すように、コンソール３８には、表示部６６と、指示部６８が接続されている。表示部６６は、ステレオ撮影により得られた２枚の放射線画像（ステレオ画像）７０ａ、７０ｂを表示する（図７参照）。なお、本実施形態では、Ａ位置から放射線２２ａが照射されたときに取得されるステレオ画像を７０ａとし、Ｂ位置から放射線２２ｂが照射されたときに取得されるステレオ画像を７０ｂとしている。
【００４５】
指示部６８は、マウス等のポインティングデバイスであり、表示部６６の表示内容（ステレオ画像７０ａ、７０ｂ）を視た技師等は、前記ポインティングデバイスを用いて、各ステレオ画像７０ａ、７０ｂ中の複数の病変７２ａ〜７２ｃの中から、組織を採取したい病変（ターゲット、生検部位３４）７２ｂを指示することが可能である。
【００４６】
なお、タッチパネル式の表示部６６を用いることにより、指示部６８と表示部６６とを一体に構成してもよいことは勿論である。
【００４７】
コンソール３８は、記憶部７４、圧迫板駆動制御部７６、圧迫板位置算出部７８、撮影条件設定部８０、放射線源駆動制御部８２、検出器制御部８４、画像情報記憶部８６、ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｄｉａｇｎｏｓｉｓ）処理部８８、ターゲット位置算出部９０、判定部９２、及び、生検針駆動制御部９４を有する。
【００４８】
記憶部７４には、第１撮影角度データ、第２撮影角度データ、撮影台位置データ、圧迫板初期位置データ、及び、開口部位置データ等の情報が記憶されている。
【００４９】
第１撮影角度データとしては、Ａ位置における放射線源２４の中心軸６４に対する傾斜角度θ１が用いられ、第２撮影角度データとしては、Ｂ位置における放射線源２４の中心軸６４に対する傾斜角度−θ１が用いられる。
【００５０】
撮影台位置データとしては、原点（基準点）Ｏから撮影台３０上面（撮影台３０のうちマンモ２０に接触する面、圧迫板３２に対向する面）までの矢印Ｚ方向に沿った距離Ｌ１が用いられ、圧迫板初期位置データとしては、初期状態における原点Ｏから圧迫板３２下面（圧迫板３２のうちマンモ２０に接触する面、撮影台３０に対向する面）までの矢印Ｚ方向に沿った距離Ｌ２が用いられる。
【００５１】
ここで、原点Ｏは、任意に設定可能であるが、本実施形態においては、中心軸６４上に設定され、この３次元座標系では、原点ＯからＡ位置に向かう方向をＸ軸の正の方向、原点Ｏから基台１２に向かう方向をＹ軸の正の方向、原点Ｏから圧迫板３２に向かう方向をＺ軸の正の方向となっている。なお、初期状態とは、生検検査を行う前の状態（マンモ２０を圧迫する前の状態）を意味し、本実施形態では、この状態で圧迫板３２は、図３の２点鎖線の位置に配置される。
【００５２】
開口部位置データとしては、開口部５２のうち、圧迫板３２の上面側の開口を構成する線分の交点（点Ｄ〜点Ｇ）の原点Ｏに対する３次元座標が用いられる（図５参照）。具体的には、各点の３次元座標は下記のように設定されている。なお、図５において、点Ｈは、中心軸６４と圧迫板３２上面との交点を示している。
（１）  点Ｄ（ｘ１、ｙ２、ｚ１）
（２）  点Ｅ（ｘ１、ｙ１、ｚ１）
（３）  点Ｆ（−ｘ１、ｙ１、ｚ１）
（４）  点Ｇ（−ｘ１、ｙ２、ｚ１）
【００５３】
圧迫板駆動制御部７６は、圧迫板３２を矢印Ｚ方向に移動させる。圧迫板位置算出部７８は、記憶部７４に記憶されている圧迫板位置データと変位量検出部４８からの出力信号とに基づいて、原点Ｏに対する圧迫板３２下面のＺ方向の位置を算出し、算出した位置情報を判定部９２に出力する。
【００５４】
撮影条件設定部８０は、管電流、管電圧、放射線２２の照射線量、照射時間、撮影方法、撮影順序等の撮影条件を設定する。放射線源駆動制御部８２は、前記撮影条件に従って放射線源２４を駆動制御する。
【００５５】
検出器制御部８４は、固体検出器２８を制御して、該固体検出器２８で放射線２２から変換された放射線画像を画像情報記憶部８６に記憶する。なお、本実施形態では、２つの撮影角度（ステレオ角度）での２枚の放射線画像が記憶される。
【００５６】
ＣＡＤ処理部８８は、画像情報記憶部８６に記憶された放射線画像に対する画像処理を行って表示部６６及び／又は表示操作部４０にステレオ画像７０ａ、７０ｂを表示させる。
【００５７】
ターゲット位置算出部９０は、指示部６８の指示情報、第１撮影角度データ、及び、第２撮影角度データ等に基づいて、各ステレオ画像７０ａ、７０ｂにおいて該指示部６８にて指示された部位の３次元座標位置（以下、ターゲット座標位置と称することがある。）を算出し、該ターゲット座標位置の情報を判定部９２に出力する。なお、ターゲット座標位置の算出方法については、ステレオ撮影における公知の３次元座標位置の算出方法に基づいて行うことが可能である。
【００５８】
判定部９２は、ターゲット位置算出部９０及び圧迫板位置算出部７８のそれぞれから出力された位置情報と、記憶部７４の開口部位置データとに基づいてターゲット座標位置が生検針６０の生検可能（生検針６０で組織を採取することができる）範囲外にあるか否かを判定する。
【００５９】
具体的には、判定部９２は、下記に示す場合に、ターゲット座標位置が生検針６０の生検可能範囲外にあると判定する。
【００６０】
（１）  ターゲット座標位置が圧迫板３２下面よりも放射線源２４側にある場合。
（２）  ターゲット座標位置が撮影台３０上面よりも放射線源２４とは反対側にある場合。
（３）  ターゲット座標位置が放射線２２の照射方向に直交する平面投影視で、圧迫板３２の開口部５２の外側にある場合。
【００６１】
そして、判定部９２は、ターゲット座標位置が生検針６０の生検可能範囲にあると判定した場合に、該ターゲット座標位置の情報を生検針駆動制御部９４に出力する。一方、判定部９２は、ターゲット座標位置が生検針６０の生検可能範囲外にあると判定した場合に、該ターゲット座標位置の情報の生検針駆動制御部９４への出力を禁止し、且つ、表示部６６及び／又は表示操作部４０に警告を表示させる。
【００６２】
生検針駆動制御部９４は、判定部９２からのターゲット座標位置の情報に基づいてバイオプシハンド部３６を介して生検針６０を所定位置に移動させる。
【００６３】
次に、上述したように構成されるマンモグラフィシステム１０を用いた生検方法について図６〜図１０を参照しながら説明する。
【００６４】
図６に示すように、先ず、技師等は、撮影条件設定部８０を用いて、マンモ２０に応じた管電流、管電圧、放射線２２の照射線量、照射時間、撮影方法、撮影順序等を設定する（ステップＳ１）。設定した撮影条件は、放射線源駆動制御部８２に設定される。
【００６５】
続いて、被検体１８のマンモ２０のポジショニングを行う（ステップＳ２）。すなわち、マンモ２０を撮影台３０の所定位置（開口部５２に対向する位置）に配置した後、圧迫板駆動制御部７６により圧迫板３２を撮影台３０に向かって矢印Ｚ方向に移動させ、マンモ２０を圧迫してポジショニングを行う。これにより、マンモ２０は、撮影台３０及び圧迫板３２で圧迫固定される。
【００６６】
このとき、圧迫板位置算出部７８は、原点Ｏに対する圧迫板３２下面の矢印Ｚ方向の位置を算出する（ステップＳ３）。具体的には、圧迫板位置算出部７８は、記憶部７４に記憶されている圧迫板初期位置データに変位量検出部４８にて検出された変位量を加算する。つまり、マンモ２０を圧迫した状態において原点Ｏから圧迫板３２下面までの矢印Ｚ方向の距離は、Ｌ２＋ｄとなる。
【００６７】
次に、放射線源駆動制御部８２は、放射線源２４を駆動して、マンモ２０に対してステレオ撮影を行う（ステップＳ４）。この場合、ヒンジ部４２を中心として放射線源収容部２６を移動させ、Ａ位置及びＢ位置から放射線２２ａ、２２ｂをそれぞれ照射することにより、マンモ２０を透過した放射線２２ａ、２２ｂが撮影台３０の固体検出器２８によって放射線画像として検出される。
【００６８】
そして、検出器制御部８４は、固体検出器２８を制御して、２枚の放射線画像を取得し、これら２枚の放射線画像を画像情報記憶部８６に一旦記憶させる。
【００６９】
その後、ＣＡＤ処理部８８は、画像情報記憶部８６に記憶されたマンモ２０の２枚の放射線画像に対する画像処理を行い、画像処理後のステレオ画像７０ａ、７０ｂを表示部６６及び／又は表示操作部４０に表示させる（ステップＳ５）。なお、以下の説明では、前記ステレオ画像７０ａ、７０ｂを表示部６６に表示させた例について述べる（図７参照）。
【００７０】
続いて、技師等は、ステレオ画像７０ａ、７０ｂを視ながらマウス等のポインティングデバイスである指示部６８を操作して、各ステレオ画像７０ａ、７０ｂ中の複数の病変７２ａ〜７２ｃの中から組織を採取したい病変（ターゲット）７２ｂを指示する（ステップＳ６）。なお、このとき、各ステレオ画像７０ａ、７０ｂにおいて、ターゲット７２ｂとは異なる病変７２ａ、７２ｃが指示されることがある。
【００７１】
そして、各ステレオ画像７０ａ、７０ｂにおいて所定部位が指示されると、ターゲット位置算出部９０は、各ステレオ画像７０ａ、７０ｂにおいて指示された部位の３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）位置を算出する（ステップＳ７）。
【００７２】
その後、判定部９２は、ターゲット位置算出部９０にて算出されたターゲット座標位置が生検針６０の生検可能範囲外にあるか否かを判定する。具体的には、先ず、判定部９２は、ターゲットＺ軸座標位置が撮影台３０及び圧迫板３２の間に位置しているか否かを判定する（ステップＳ８）。
【００７３】
ここで、例えば、一方のステレオ画像７０ａで病変７２ｂが指示されて他方のステレオ画像７０ｂで病変７２ａが指示された場合、ターゲットＺ軸座標が圧迫板３２下面よりも放射線源２４側に位置する（ｚ≦Ｌ２＋ｄ）ことがある（図８参照）。すなわち、このときのターゲット座標位置は点Ｐとなる。
【００７４】
また、一方のステレオ画像７０ａで病変７２ｂが指示されて他方のステレオ画像７０ｂで病変７２ｃが指示された場合、ターゲットＺ軸座標が撮影台３０上面よりも放射線源２４の反対側に位置する（Ｌ１≦ｚ）ことがある（図９参照）。すなわち、このときのターゲット座標位置は点Ｑとなる。
【００７５】
ターゲットＺ軸座標位置が撮影台３０及び圧迫板３２の間に位置していると判定された場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、判定部９２は、ターゲットＸ軸座標位置が点Ｄ及び点Ｇの間（点Ｅ及び点Ｆの間）に位置しているか否かをさらに判定する（ステップＳ９）。
【００７６】
そして、ターゲットＸ軸座標位置が点Ｄ及び点Ｅの間に位置していると判定された場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、判定部９２は、ターゲットＹ軸座標位置が点Ｄ及び点Ｅの間（点Ｆ及び点Ｇの間）に位置しているか否かをさらに判定する（ステップＳ１０）。
【００７７】
要するに、上述したステップＳ９及びステップＳ１０では、判定部９２は、ターゲットＸＹ軸座標位置が、Ｘ−Ｙ平面投影視で圧迫板３２の開口部５２の外側にあるか否かを判定している。ここで、例えば、両方のステレオ画像７０ａ、７０ｂで病変７２ｃが指示された場合、ターゲットＸＹ軸座標位置が、Ｘ−Ｙ平面投影視で圧迫板３２の開口部５２の外側に位置することがある（図１０参照）。すなわち、このときのターゲット座標位置は点Ｒとなる。
【００７８】
ステップＳ８〜ステップＳ１０のいずれか１つのステップにおいて、否定判定であった場合、判定部９２は、ターゲット座標位置の情報の生検針駆動制御部９４への出力を禁止する（ステップＳ１１）と共に、表示部６６及び表示操作部４０に警告を表示させる（ステップＳ１２）。
【００７９】
これにより、ターゲット座標位置が生検針６０の生検可能範囲外にある場合に、生検針６０が駆動して検査時間が長期化することを好適に抑えることができる。また、技師等は、表示部６６又は表示操作部４０に表示されている警告を視認することにより、ターゲット座標位置が生検可能範囲外にあることを知ることができる。よって、マンモ２０のうち、実際のターゲット７２ｂの位置に対応していない場所に対して消毒が行われて検査時間が長期化することを好適に抑えることができる。
【００８０】
続いて、技師等は、警告が表示された原因がターゲット７２ｂの指示ミスによるものか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【００８１】
ターゲット７２ｂの指示ミスであると判断した場合には、ステップＳ６に戻り、技師等は、各ステレオ画像７０ａ、７０ｂにおいて正しい病変（ターゲット）７２ｂを指示し、ステップＳ６以降の処理を行う。これにより、ターゲット座標位置を生検針６０の生検可能範囲に位置させることが可能となる。
【００８２】
一方、ターゲット７２ｂの指示ミスではないと判断した場合には、圧迫板３２を放射線源２４側に変位させて初期位置に戻した（ステップＳ１４）後、上述したステップＳ２に戻り、マンモ２０のポジショニングを再度行い、ステップＳ２以降の処理を行う。これにより、ターゲット座標位置を生検針６０の生検可能範囲に位置させることが可能となる。
【００８３】
また、ステップＳ１０において、肯定判定であった場合、マンモ２０の消毒後、生検針駆動制御部９４は、判定部９２からのターゲット座標位置の情報に基づいて、生検針６０を移動させることにより、生検針６０をマンモ２０に穿刺する（ステップＳ１５）。つまり、生検針駆動制御部９４は、バイオプシハンド部３６の第１アーム５６及び第２アーム５８をＸ−Ｙ平面内で移動させ、生検針６０をターゲット（生検部位３４）７２ｂに対向する位置（生検部位３４に対向して矢印Ｚ方向に沿った所定位置）に位置決めした後に、生検針６０を撮影台３０側に移動させる。
【００８４】
生検針６０の採取部６２が生検部位３４の近傍に到達すると、生検針６０による吸引処理が開始され、生検部位３４の組織が採取される（ステップＳ１６）。その後、生検針６０を圧迫板３２側に移動させることにより、生検針６０がマンモ２０から抜き取られ（ステップＳ１７）、生検検査が終了する。
【００８５】
本実施形態では、上述したように、ターゲット座標位置が生検針６０の生検可能範囲外にあるか否かを判定しているので、該ターゲット座標位置が該生検可能範囲外であった場合に、ターゲット座標位置を該生検可能範囲に位置させるための対策を採ることができる。これにより、３次元座標位置が生検可能範囲外にある状態で検査が進行して、検査時間が長期化することを可及的に抑えることができる。
【００８６】
また、本実施形態では、変位量検出部４８にて検出された圧迫板３２の変位量に圧迫板初期位置データを加算することにより、原点Ｏから圧迫板３２下面までの距離を算出しているので、判定部９２は、ターゲットＺ軸座標位置が圧迫板３２下面よりも放射線源２４側に位置しているか否かを容易且つ確実に判定することができる。
【００８７】
本実施形態に係る放射線画像撮影システムでは、判定部９２と表示部６６とで警告手段が構成される。なお、前記警告手段は、技師等に警告を発することができればよく、例えば、警告音（音声）や警告灯等を利用したものであってもよい。
【００８８】
なお、本発明は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００８９】
１０…マンモグラフィシステム（放射線画像撮影システム）
２０…マンモ（検査対象物）              ２２、２２ａ、２２ｂ…放射線
２４…放射線源                          ２８…固体検出器（放射線検出器）
３０…撮影台                            ３２…圧迫板
３４…生検部位                          ４８…変位量検出部
５２…開口部                            ６０…生検針
６６…表示部                            ６８…指示部
７０ａ、７０ｂ…放射線画像（ステレオ画像）
７８…圧迫板位置算出部                  ９０…ターゲット位置算出部（位置算出部）
９２…判定部                            ９４…生検針駆動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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