(57)【要約】【課題】ドライバが安全確認の警告を無視した場合に車両を発進することができないようにする車両制御装置を提供する。【解決手段】一時停止の必要がある場所では、車両が確実に停止させられるように警告もしくは制御介入を行い、その後、安全確認が実施されるまでアクセルを無効にして車両が発進させられないようにする。これにより、ドライバが安全確認の警告を無視して安全確認を怠っている場合に、車両を発進させることができないようにすることが可能となる。また、ドライバが安全確認を怠っているのにかかわらず車両を発進させようとした場合に、なお車両を発進させようとアクセルペダルを踏み込んでいるような場合には、教育ガイドを行うことで、ドライバに確実に安全確認を行わせる。このような教育ガイドを行うことにより、ドライバに安全確認を習慣付ける教育効果を得ることが可能となる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一時停止が必要な場所であるか否かを判定する一時停止場所判定手段（１１０）と、
前記一時停止判定手段（１１０）にて一時停止が必要な場所であると判定されると、車両を停止させることの警告もしくは車両を停止させる制御を行う停止処理を実行する車両停止処理手段（１２０）と、
前記車両停止処理手段（１２０）による停止処理が行われたのち、車両が停止したか否かを判定する車両停止判定手段（１３０）と、
前記車両停止判定手段（１３０）にて前記車両が停止したと判定されたのち、ドライバに対して安全確認を促す警告を行う安全確認警告手段（１５０）と、
前記安全確認警告手段（１５０）による警告と共に、アクセルを無効にする処理を行い、前記車両の停止状態を維持するアクセル無効処理手段（２１０）と、
前記アクセル無効手段（２１０）にて前記アクセルを無効にする処理が行われたあと、前記ドライバによる安全確認が行われたか否かを判定する安全確認判定手段（２２０、２７５）と、
前記安全確認判定手段（２２０、２７５）にて前記ドライバによる安全確認が行われたと判定されると、前記アクセルを有効にする処理を行うアクセル有効処理手段（２７０）と、を備えていることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記安全確認判定手段（２２０、２７５）にて前記ドライバによる安全確認が行われていないと判定されると、安全確認に関する教育ガイドを行わせる教育ガイド出力手段（２４０）を備えていることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記安全確認判定手段（２２０、２７５）の判定結果に基づいて、前記ドライバによる安全確認が行われたか否かを履歴として記憶させておく履歴記憶手段（２３５、２６５、２８５、２９０）と、
前記履歴記憶手段（２３５、２６５、２８５、２９０）に記憶された前記履歴に基づいて、前記アクセル無効処理手段（２１０）による前記アクセルを無効にする処理を実行するべきか否かを判定する実行判定手段（２０５）とを備え、
前記実行判定手段（２０５）にて前記アクセルを無効にする処理を実行するべきと判定されると、前記アクセル無効処理手段（２１０）による前記アクセルを無効にすることを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記アクセル有効処理手段（２７０）は、アクセル操作が為されているか否かを判定するアクセル操作判定手段（２７０ａ）を備え、該アクセル操作判定手段（２７０ａ）にてアクセル操作が為されていないと判定されたときに前記アクセルを有効にする処理を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記アクセル無効処理手段（２１０）にて前記アクセルを無効にする処理が行われている期間中、ブレーキランプを点灯させるブレーキランプ点灯手段を備えていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載を車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバの安全確認に応じた車両制御を行うことで、ドライバに確実に安全確認を行わせるようにする車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１において、一時停止が必要な場所でドライバへの警告や運転への制御介入を行うことにより、停止すべき位置で確実に車両を停止させるようにする車両制御装置が開示されている。具体的には、車両が一時停止の必要な場所に至ると、ドライバに対して警告を行ったり、車両を停止させる制御を行うことにより、停止すべき位置で確実に車両を停止させられるようにしている。また、特許文献１に示す車両装置では、一時停止が必要な場所において、安全確認すべき方向にドライバが視線を向けたか否かを判定し、安全確認を怠った場合に、ドライバに対して警告を行うようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−６３３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の車両制御装置では、安全確認を怠った場合にドライバに対して警告を行っているだけであり、ドライバが安全確認の警告を無視して車両を発進することもできる。このため、事故発生の防止には不十分であり、より事故発生を防止できるようにすることが望まれる。また、ドライバに対する安全確認の警告のみであるため、ドライバに安全確認を習慣付ける教育効果が少ない。
【０００５】
本発明は上記点に鑑みて、ドライバが安全確認の警告を無視した場合に車両を発進することができないようにする車両制御装置を提供することを第１の目的とする。
【０００６】
また、ドライバに安全確認を習慣付ける教育効果が得られる車両制御装置を提供することを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、一時停止場所判定手段（１１０にて一時停止が必要な場所であると判定されると、車両停止処理手段（１２０）で車両を停止させることの警告もしくは車両を停止させる制御を行う停止処理を実行し、車両停止処理手段（１２０）による停止処理が行われたのち、車両停止判定手段（１３０）にて車両が停止したか否かを判定する。また、車両停止判定手段（１３０）で車両が停止したと判定されると、安全確認警告手段（１５０）にてドライバに対して安全確認を促す警告を行い、この警告と共に、アクセル無効処理手段（２１０）にてアクセルを無効にする処理を行い、車両の停止状態を維持する。そして、アクセル無効手段（２１０）にてアクセルを無効にする処理が行われたあと、安全確認判定手段（２２０、２７５）によりドライバによる安全確認が行われたか否かを判定し、安全確認判定手段（２２０、２７５）にてドライバによる安全確認が行われたと判定されると、アクセル有効処理手段（２７０）にてアクセルを有効にする処理を行うことを特徴としている。
【０００８】
このように、一時停止の必要がある場所では、車両が確実に停止させられるように警告もしくは制御介入を行い、その後、安全確認が実施されるまでアクセルを無効にして車両が発進させられないようにしている。このため、ドライバが安全確認の警告を無視して安全確認を怠っている場合に、車両を発進させることができないようにすることが可能となる。
【０００９】
請求項２に記載の発明では、安全確認判定手段（２２０、２７５）にてドライバによる安全確認が行われていないと判定されると、安全確認に関する教育ガイドを行わせる教育ガイド出力手段（２４０）を備えていることを特徴としている。
【００１０】
また、ドライバが安全確認を怠っているのにかかわらず車両を発進させようとした場合に、なお車両を発進させようとアクセルペダルを踏み込んでいるような場合には、教育ガイドを行うことで、ドライバに確実に安全確認を行わせることが可能となる。このような教育ガイドを行うことにより、ドライバに安全確認を習慣付ける教育効果を得ることが可能となる。
【００１１】
請求項３に記載の発明では、安全確認判定手段（２２０、２７５）の判定結果に基づいて、ドライバによる安全確認が行われたか否かを履歴として記憶させておく履歴記憶手段（２３５、２６５、２８５、２９０）と、履歴記憶手段（２３５、２６５、２８５、２９０）に記憶された履歴に基づいて、アクセル無効処理手段（２１０）によるアクセルを無効にする処理を実行するべきか否かを判定する実行判定手段（２０５）とを備え、実行判定手段（２０５）にてアクセルを無効にする処理を実行するべきと判定されると、アクセル無効処理手段（２１０）によりアクセルを無効にすることを特徴としている。
【００１２】
このように、安全確認の警告を行った場合に、安全確認の警告に無視してアクセルペダルを踏み込んだか、それともその警告に従って安全確認を行ったかを履歴として残すようにしている。そして、その履歴に基づいてアクセルを無効にすべきか否かを判定することで、警告を無視した頻度に応じてアクセルを無効にするか否かを変更することができる。これにより、安全確認の警告を無視するたびに毎回アクセルを無効にせず、警告を無視した頻度が高い場合にのみアクセルを無効にすることが可能となる。したがって、ドライバに対して煩わしさを与えることを軽減できる。
【００１３】
請求項４に記載の発明では、アクセル有効処理手段（２７０）は、アクセル操作が為されているか否かを判定するアクセル操作判定手段（２７０ａ）を備え、該アクセル操作判定手段（２７０ａ）にてアクセル操作が為されていないと判定されたときにアクセルを有効にする処理を行うことを特徴としている。
【００１４】
このように、アクセルを有効にする際に、それに先立ってアクセルペダルが踏み込まれていないことを確認するようにしている。これにより、ドライバによる安全確認の実施が確認されたときに既にアクセルペダルが踏み込まれた状態になっていても、車両が急発進してしまわないように、アクセルペダルが離されてからアクセルを有効にすることができる。これにより、車両が急発進することを防止することが可能となる。
【００１５】
請求項５に記載の発明では、アクセル無効処理手段（２１０）にてアクセルを無効にする処理が行われている期間中、ブレーキランプを点灯させるブレーキランプ点灯手段を備えていることを特徴としている。
【００１６】
このように、ブレーキランプを点灯させることにより、後続車に対して、アクセルが無効になっている期間中、まだ車両が発進せず停止していることを知らせることが可能となる。
【００１７】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる車両制御装置を含む車両制御システムの全体構成を示したブロック図である。
【図２】車両制御処理の全体を表したフローチャートである。
【図３】前提処理の詳細を示したフローチャートである。
【図４】走行制御処理の詳細を示したフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態にかかる車両制御装置を含む車両制御システムの全体構成を示したブロック図である。
【図６】教育ガイド出力処理の詳細を示したフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態で説明する走行制御処理の詳細を示したフローチャートである。
【図８】本発明の第４実施形態で説明するアクセルを有効にするための処理の詳細を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００２０】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態にかかる車両制御装置を含む車両制御システムの全体構成を示したブロック図である。以下、この図を参照して車両制御装置の詳細について説明する。
【００２１】
図１に示す車両制御システムは、マイコン１、アクセルペダルセンサ２、ナビゲーションシステム３、ドライバセンサ４、車速センサ５、スピーカ６、ディスプレイ７およびエンジンＥＣＵ（電子制御装置）８を有して構成されている。この車両制御システムは、アクセルペダルセンサ２、ナビゲーションシステム３、ドライバセンサ４、車速センサ５から伝えられる信号に基づいてマイコン１がスピーカ６、ディスプレイ７およびエンジンＥＣＵ８を制御することにより、一時停止の必要がある場所での車両制御やドライバの安全確認に対応する車両制御を行う。
【００２２】
マイコン１は、本発明における車両制御装置に相当するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えた周知のマイクロコンピュータであり、ＲＯＭなどに記憶されたプログラムに基づいて車両制御処理を実行する。例えば、マイコン１は、アクセルペダルセンサ２、ナビゲーションシステム３、ドライバセンサ４、車速センサ５から伝えられる信号に基づいて各種演算を行うことで、一時停止する必要がある場所であるか否かの判定やドライバの安全確認の状況を把握する。そして、マイコン１は、スピーカ６やディスプレイ７を用いて安全確認を促したり、エンジンＥＣＵ８に制御信号を出力することで、スロットルバルブ８ａを制御するなどの車両制御を行う。この車両制御の詳細については後述する。
【００２３】
アクセルペダルセンサ２は、ドライバによる図示しないアクセルペダルの操作状態を検出するものであり、アクセルペダルの操作量に応じた出力を発生させる。このアクセルペダルセンサ２の検出信号がマイコン１に伝えられることで、マイコン１でアクセルペダルの操作状態が把握できるようになっている。
【００２４】
ナビゲーションシステム３は、位置検出器や地図情報を記憶しているデータベースなどを有している。位置検出器は、地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機などによって構成され、自車両の現在位置を正確に検出する。ナビゲーションシステム３は、この位置検出器で検出される自車両の現在位置とデータベースに記憶されている地図情報をマイコン１に出力している。このため、マイコン１では、自車両の現在位置と地図情報とに基づいて、現在の車両の位置が一時停止の必要がある場所であるか否かを判定したり、一時停止の必要である場所であると判定した場合の安全確認の方法の選択を行ったりしている。
【００２５】
なお、ここではマイコン１で現在の車両の位置が一時停止の必要がある場所であるか否かの判定や安全確認の方法の選択を行う場合について説明したが、それらをナビゲーションシステム３で行い、その判定結果や選択結果をマイコン１に出力するという形態としても構わない。この場合、ナビゲーションシステム３のうちこのような処理を行う部分も、本発明でいう車両制御装置の一部を構成することになる。
【００２６】
ドライバカメラ４は、ドライバの様子を確認するものであり、ドライバカメラ４の撮影データがマイコン１に出力されるようになっている。このドライバカメラ４からの撮影データに基づいて、マイコン１はドライバの安全確認の実施の有無を判定している。例えば、撮影データからドライバの視線を検出し、視線の方向を確認することにより、ドライバが安全確認したか否かを判定している。右左右を順に確認する左右確認を行うような場合には、マイコン１は、ドライバの視線が車両右前方の所定範囲に入った後、車両左前方の所定範囲に入り、続いて車両右前方の所定範囲に入ったことが確認されれば、左右確認による安全確認が実施されたと判定している。
【００２７】
車速センサ５は、車速を検出し、その検出信号をマイコン１に出力している。この車速センサ５からの検出信号に基づいて、マイコン１は車速を求め、車両が停止しているか否かの判定などを行う。なお、ここでは車速センサ５の検出信号がマイコン１に入力されるようにしているが、メータＥＣＵ等では車速センサ５の検出信号から求めた車速もしくは車輪速度センサの検出信号に基づいて演算した車速（推定車体速度）の情報を扱っているため、メータＥＣＵから車速に関する情報がマイコン１に伝えられるようにしても良い。
【００２８】
スピーカ６は、音声によってドライバに対する警告を行うものである。マイコン１から安全確認を行うための制御信号が伝えられると、スピーカ６にてその制御信号に対応する音声を出力することでドライバに所望の安全確認を行わせる旨の警告を行い、安全確認を促す。
【００２９】
ディスプレイ７は、視覚的にドライバに対する警告を行うものである。マイコン１から安全確認を行うための制御信号が伝えられると、ディスプレイ７にてその制御信号に対応する画面表示を行うことでドライバに所望の安全確認を行わせる旨の警告を行い、安全確認を促す。
【００３０】
エンジンＥＣＵ８は、エンジン制御装置に相当するものであり、エンジン制御を実行している。本実施形態では、エンジンＥＣＵ８は、マイコン１からの制御信号に基づくエンジン制御も実行しており、マイコン１からアクセルを無効にすることを示す制御信号が伝えられると、アクセルペダルが操作されていても、その操作に伴うスロットルバルブ８ａの開度調整を行わないようにし、アクセルが無効になるようにしている。なお、エンジンＥＣＵ８では、アクセルペダルの操作量も常時検出しているため、上述したアクセルペダルセンサ２の検出信号がマイコン１に伝えられるようにするのではなく、エンジンＥＣＵ８で取り扱われているアクセルペダルの操作量に関する情報がマイコン１に伝えられるようにしても良い。
【００３１】
以上のような構造により、本実施形態にかかる車両制御システムが構成されている。次に、このように構成された車両制御システムによる車両制御処理の詳細について説明する。図２は車両制御処理の全体を表したフローチャートであり、図３および図４は、図２に示す各処理の詳細を示すフローチャートである。
【００３２】
まず、イグニッションスイッチがオフからオンに切り替えられてマイコン１への電源投入が行なわれると、マイコン１は、初期化処理などを行ったのち、図２に示す車両制御処理を実行する。本処理は、予め決められた制御周期毎に実行される。
【００３３】
図２に示すステップ１００では、前提処理を実行する。ここでいう前提処理とは、一時停止が必要な場所において車両を停止させ、ドライバに対して安全確認を行わせるための処理である。図３は、この前提処理の詳細を示したフローチャートである。
【００３４】
前提処理では、図３に示す各処理が実行される。ステップ１１０では、一時停止が必要な場所であるか否かを判定する。一時停止が必要な場所であるか否かについては、上述したようにナビゲーションシステム３から伝えられる自車両の現在位置と地図情報とに基づいて判定している。
【００３５】
続くステップ１２０では、停止処理を実行する。ここでいう停止処理とは、一旦停止が必要な場所において車両を停止させるための制御を実行するものである。例えば、マイコン１からスピーカ６やディスプレイ７に制御信号を出力することにより、もう直ぐ一時停止が必要である場所であることを音声や画面表示によってドライバに警告している。また、本実施形態では車両制御システムとしてブレーキ制御を行うためのブレーキＥＣＵを含めていないが、ブレーキＥＣＵが含まれているような場合であれば、ブレーキ制御により、車両を一時停止の停止位置で停止させるという制御介入を行うことも可能である。
【００３６】
そして、ステップ１３０に進み車両が停止したか否かを判定する。例えば、マイコン１に入力される車速センサ５の検出信号に基づいて車両の停止を判定しており、車速が０であれば車両が停止したと判定している。ただし、車両の停止については、車速センサ５の検出信号とは異なる手法によって判定するようにしても良く、例えば車速が所定速度以下のときにブレーキの踏み込み量が所定の閾値以上であれば車両が停止していると想定し、車両が停止していると判定しても良い。ここで肯定判定されればステップ１４０に進み、否定判定されればステップ１２０に戻って停止処理を繰り返す。これにより、確実に車両を停止させることが可能となる。
【００３７】
ステップ１４０では、安全確認の実施の有無、つまり安全確認したか否かを判定する。上述したように、安全確認の有無についてはマイコン１に入力されるドライバカメラ４の撮影データに基づいて行われる。安全確認の方法は、ナビゲーションシステム３からの地図データに基づいて選択され、例えば十字路での一時停止であれば安全確認の方法として左右確認が選択される。そして、選択された安全確認の方法に則した安全確認が行われれば肯定判定されてステップ１１０に戻って上記各処理が繰り返され、安全確認が行われておらず否定判定されるとステップ１５０に進む。そして、ステップ１５０に進み、マイコン１からスピーカ６やディスプレイ７に制御信号を出力することにより、安全確認を行わせるための警告を行う。安全確認を促すだけの警告であっても構わないし、「左右確認を行って下さい」などのように、具体的な安全確認の手法が分かるような警告であっても良い。
【００３８】
このようにして、図２のステップ１００に示した前提処理が終了となる。そして、前提処理が終了すると、ステップ２００に進んで走行制御処理を実行する。図４は、この走行制御処理の詳細を示したフローチャートである。
【００３９】
まず、図４のステップ２１０では、アクセルを無効にして車両の停止を維持する処理を行う。走行制御処理が実行されるのは、図２のステップ１００で示した前提処理においてドライバが安全確認を行っていない場合である。このため、ステップ２１０では、安全確認を行っていない場合に、ドライバが車両を発進させようとしても発進させられないようにして車両の停止が維持されるようにすべく、アクセルを無効にする。すなわち、アクセルペダルが操作されていても、その操作に伴うスロットルバルブ８ａの開度調整を行わないようにすることで、アクセルを無効にする。これにより、車両が発進しないようにすることが可能となる。
【００４０】
次に、ステップ２２０に進み、安全確認したか否かを判定する。この判定は、図３のステップ１４０と同様の手法によって行われる。そして、安全確認がされていなければステップ２２０に進んでステップ２２０〜２６０の各処理を実行し、安全確認がされていればステップ２７０に進む。
【００４１】
ステップ２３０では、アクセルペダルを踏み込んだか否かを判定する。アクセルペダルの踏み込みは、アクセルペダルセンサ２の検出信号に基づいて判定される。ここで肯定判定される場合とは、安全確認を怠っているのにアクセルペダルを踏み込んで車両を発進させようとしている場合であるため、この場合にはステップ２４０に進んで教育ガイド出力処理を行う。教育ガイド出力処理では、安全確認の教育ガイドを音声や画面表示にて行うことで、ドライバに安全確認について教育する。例えば一時停止する場所の状況に応じた場面ごとの安全確認の手法について、自動車運転免許教習所での教育内容と同様の内容を案内すると共に、その必要性について案内する。教育ガイドの内容についてはマイコン１のＲＯＭ等のメモリに場面毎に記憶してある。このため、マイコン１は、選択された安全確認の手法に対応する場面の教育ガイドをメモリから読み出したのち、読み出した内容と対応する制御信号をスピーカ６やディスプレイ７に出力することで、教育ガイドを音声や画面表示にて行うことができる。
【００４２】
その後、ステップ２５０に進み、ガイドが終了したか否かを判定する。ガイドが終了したことは、ガイド開始から読み出した教育ガイドの所用時間が経過したことを判定することにより行われ、教育ガイドの所用時間は教育ガイドの内容と共にマイコン１のＲＯＭ等のメモリに記憶してある。そして、ガイドが終了したことが確認されると、ステップ２６０に進んで再びステップ１４０と同様の手法によって安全確認したか否かを判定し、安全確認するまで待つ。ここで安全確認がなされると、ステップ２７０に進む。
【００４３】
ステップ２７０では、アクセルを有効にする。すなわち、ステップ２１０においてアクセルを無効にしていることから、アクセルを有効に戻す。これにより、アクセルペダルの操作状況に応じてエンジンＥＣＵ８がスロットルバルブ８ａを制御することになるため、ドライバは車両を発進させることが可能となる。
【００４４】
以上説明したように、本実施形態にかかる車両制御システムによれば、一時停止の必要がある場所では、車両が確実に停止させられるように警告もしくは制御介入を行い、その後、安全確認が実施されるまでアクセルを無効にして車両が発進させられないようにしている。このため、ドライバが安全確認の警告を無視して安全確認を怠っている場合に、車両を発進させることができないようにすることが可能となる。
【００４５】
また、ドライバが安全確認を怠っているのにかかわらず車両を発進させようとした場合に、なお車両を発進させようとアクセルペダルを踏み込んでいるような場合には、教育ガイドを行うことで、ドライバに確実に安全確認を行わせることが可能となる。このような教育ガイドを行うことにより、ドライバに安全確認を習慣付ける教育効果を得ることが可能となる。
【００４６】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対して後続車の有無に対応した教育ガイドが行えるように、車両制御システムの構成や教育ガイドの出力方法を変更したものであり、その他に関しては第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
【００４７】
図５は、本実施形態にかかる車両制御装置を含む車両制御システムの全体構成を示したブロック図である。この図に示すように、本実施形態にかかる車両制御システムには、後続車センサ９が備えられている。後続車センサ９は、例えば、車両後方を映し出すカメラやレーザレーダ、超音波ソナーなどで構成される。後続車センサ９の画像データもしくは検出信号がマイコン１に入力されるようになっており、マイコン１で後続車の有無を把握できるようにされている。
【００４８】
このような車両制御システムでも、マイコン１により、第１実施形態と同様の車両制御処理が実行されるが、図４のステップ２４０に示した教育ガイド出力処理についてのみ、その処理方法が異なっている。
【００４９】
図６は、本実施形態の教育ガイド出力処理の詳細を示したフローチャートである。この図に示されるように、教育ガイド出力処理が開始されると、ステップ２４０ａにおいて後続車がいるか否かを判定する。後続車がいるか否かは、マイコン１が入力された後続車センサ９からの画像データもしくは検出信号に基づいて判定する。ここで否定判定されればステップ２４０ｂに進み、肯定判定されればステップ２４０ｃに進む。
【００５０】
教育ガイドが行われる場合、教育ガイドの期間中車両を発進できなくなる。このため、後続車がいる場合に、教育ガイドが長いと後続車に迷惑が掛かることになり、後続車のドライバに不快感を与えかねない。このため、マイコン１のＲＯＭ等のメモリに、場面毎に対応する教育ガイドの内容を後続車有りの場合の内容と後続車無しの場合の二種類記憶しておき、後続車の有無に応じて、教育ガイドの内容を変更し、時間的に長い教育ガイドが出力される場合と短い教育ガイドが出力される場合とに分けるようにする。したがって、ステップ２４０ｂでは時間的に長い教育ガイドが出力されるようにし、ステップ２４０ｃでは時間的に短いガイドが出力されるようにする。
【００５１】
このように、後続車の有無に応じて、教育ガイドの内容、つまり時間的に長さが異なる教育ガイドを出力するようにすることで、後続車への迷惑を軽減することが可能となる。
【００５２】
（第３実施形態）
本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対して走行制御処理を変更したものであり、その他に関しては第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
【００５３】
上記したように、第１実施形態では、走行制御処理が実行されたときにはすべての場合に一旦はアクセルを無効にするようにしている。しかしながら、ドライバが安全確認の警告を無視した頻度に応じてアクセルを無効にするか否かを得るようにしても良い。すなわち、ドライバが安全確認の警告を無視したときに、毎回、教育ガイドが音声や画面表示で流されると、ドライバにとっては煩わしさを与えることになる。このため、ドライバが安全確認の警告を無視した場合と警告に従った場合とを履歴として残しておき、警告を無視した頻度に応じてアクセルを無効にするか否かを変更する。
【００５４】
図７は、本実施形態の車両制御システムにおけるマイコン１が実行する走行制御処理の詳細を示したフローチャートである。なお、走行制御処理の基本的な内容については第１実施形態の図４で示したものと同様であるため、同じ内容については図４と同様の符号を付し、異なる部分についてのみ説明する。
【００５５】
まず、ステップ２０５では、アクセルを無効にすべきか否かを判定する。ここでは、マイコン１のＲＡＭ等のメモリに記憶された安全確認の警告を無視したか、警告に従ったかの履歴に基づいてアクセルを無効にすべき状況であるか否かを判定している。具体的には、後述するステップ２３５、２６５、２８５、２９０での記憶内容に応じた履歴が残されるため、その履歴から、安全確認の警告を連続で複数回（例えば５回）無視した場合や所定回数のうちの一定数（例えば１０回中５回）無視した場合に、アクセルを無効にすべき状況であると判定している。
【００５６】
ここで肯定判定されれば、第１実施形態と同様にステップ２１０〜２７０の処理を実行する。ただし、ステップ２３０で肯定判定されると、ステップ２３５に進んで警告無視を登録してからステップ２４０に進むようにし、ステップ２２０で肯定判定されたらステップ２６５で警告に従ったことを登録してからステップ２７０に進むようにしている。このようにして、アクセルを無効にした場合に、さらに安全確認したか否かを履歴として残すことができる。
【００５７】
一方、ステップ２０５で否定判定されると、ステップ２７５に進み、図３のステップ１４０と同様の手法により、アクセルを無効にしない場合でも安全確認を行ったか否かを判定する。そして、安全確認を行っていない場合にはステップ２８０に進み、ステップ２３０と同様の手法によってアクセルを踏んだか否かを判定する。ここで肯定判定されるとステップ２８５に進んで警告無視を登録して処理を終了する。また、ステップ２７５で肯定判定されるとステップ２９０に進んで警告に従ったことを登録して処理を終了する。このようにして、アクセルを無効にしなかった場合にも、安全確認したか否かを履歴として残すことができる。
【００５８】
以上説明したように、本実施形態では、安全確認の警告を行った場合に、安全確認の警告に無視してアクセルペダルを踏み込んだか、それともその警告に従って安全確認を行ったかを履歴として残すようにしている。そして、その履歴に基づいてアクセルを無効にすべきか否かを判定することで、警告を無視した頻度に応じてアクセルを無効にするか否かを変更することができる。これにより、安全確認の警告を無視するたびに毎回アクセルを無効にせず、警告を無視した頻度が高い場合にのみアクセルを無効にすることが可能となる。したがって、ドライバに対して煩わしさを与えることを軽減できる。
【００５９】
（第４実施形態）
本発明の第４実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対して走行制御処理においてアクセルを有効に戻す際の処理を変更したものであり、その他に関しては第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
【００６０】
、第１実施形態では、図４のステップ２７０に示したように、ドライバが安全確認を行うとアクセルを有効に戻すようにしている。しかしながら、ドライバによる安全確認の実施が確認されたときに既にアクセルペダルが踏み込まれた状態になっていると、車両が急発進してしまう可能性がある。このため、アクセルを有効にする際に車両が急発進しないようにするための処理を行う。なお、本実施形態では、図４のステップ２７０に代えて、アクセルを有効にするための処理を行うものである。
【００６１】
図８は、本実施形態のアクセルを有効にするための処理の詳細を示したフローチャートである。この図に示されるように、本処理が実行されると、ステップ２７０ａにおいてアクセルペダルを踏んでいるか否か、つまりアクセル操作が為されているか否かを判定する。この判定は、アクセルペダルセンサ２の検出信号に基づいて行われる。そして、アクセルペダルが踏まれていればステップ２７０ｂに進み、アクセルペダルから足を離すように音声で注意して再びステップ２７０ａに戻る。そして、ステップ２７０ａでアクセルペダルを踏んでいないと判定されると、ステップ２７０ｃに進み、アクセルを有効にする。
【００６２】
このように、アクセルを有効にする際に、それに先立ってアクセルペダルが踏み込まれていないことを確認するようにしている。これにより、ドライバによる安全確認の実施が確認されたときに既にアクセルペダルが踏み込まれた状態になっていても、車両が急発進してしまわないように、アクセルペダルが離されてからアクセルを有効にすることができる。これにより、車両が急発進することを防止することが可能となる。
【００６３】
（他の実施形態）
上記第２〜第４実施形態では、第１実施形態に対する変更について説明したが、各実施形態それぞれを組み合わせて実施することも可能である。例えば、第２実施形態のように後続車の有無に応じて教育ガイドの長さを変更するものを第３、第４実施形態に対して適用することもできる。また、第３実施形態のように安全確認の警告を無視したか警告に従ったかの履歴に基づいて、アクセルを無効にすべきか否かを変更するものを第４実施形態に対して適用することもできる。
【００６４】
また、上記各実施形態において、アクセルを無効にする際には、その期間中、ブレーキペダルが踏み込まれていなくても、ブレーキランプを点灯させるようにすることもできる。このようにすれば、後続車に対して、アクセルが無効になっている期間中、まだ車両が発進せず停止していることを知らせることが可能となる。
【００６５】
なお、各図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。具体的には、マイコン１のうちステップ１１０に示す処理を実行する部分が一時停止場所判定手段、ステップ１２０に示す処理を実行する部分が車両停止処理手段、ステップ１３０に示す処理を実行する部分が車両停止判定手段、ステップ１５０に示す処理を実行する部分が安全確認警告手段、ステップ２０５に示す処理を実行する部分が実行判定手段、ステップ２１０に示す処理を実行する部分がアクセル無効処理手段、ステップ２２０、２７５に示す処理を実行する部分が安全確認判定手段、ステップ２７０に示す処理を実行する部分がアクセル有効処理手段、ステップ２４０に示す処理を実行する部分が教育ガイド出力手段、ステップ２３５、２６５、２８５、２９０に示す処理を実行する部分が履歴記憶手段、ステップ２７０ａに示す処理を実行する部分がアクセル操作判定手段に相当する。また、図示していないが、マイコン１のうちアクセルを無効にする処理が行われている期間中、ブレーキランプを点灯させる処理を行う部分がブレーキランプ点灯手段に相当する。
【符号の説明】
【００６６】
１    マイコン
２    アクセルペダルセンサ
３    ナビゲーションシステム
４    ドライバカメラ
５    車速センサ
６    スピーカ
７    ディスプレイ
８    エンジンＥＣＵ
８ａ  スロットルバルブ
９    後続車センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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