(57)【要約】      （修正有）【課題】入力速度を非常に低速、又は非常に高速な出力に変速する変速装置を提供する。【解決手段】ピッチ円直径Ａを有する大環状歯車４１、及びピッチ円直径Ｄを有する小環状歯車４４を含む同軸対の環状歯車を有する。同軸対の平歯車は、ピッチ円直径Ｂを有する大平歯車４２、及びピッチ円直径Ｃを有する小平歯車４３を含む。大平歯車４２は大環状歯車４１と噛み合い、小平歯車４３は小環状歯車４４と噛み合う。本装置の入力軸４５及び出力軸４６のうちの一方に支持部材４５Ｅを接続する。２つの同軸対のうちの１対の２つの歯車４２，４３を、支持部材４５Ｅ上で周転円運動するよう共に固定する。２つの同軸対のうちのもう１対の一方の歯車４１を変速装置のフレームに固定し、この同軸対の他方の歯車４４を、入力軸４５及び出力軸４６のうちの他方に接続する。本装置では、４つの歯車がＡ＝Ｋ＋ｉ、Ｂ＝Ｋ、Ｃ＝Ｋ−ｊ、及びＤ＝Ｋ＋ｉ−ｊの寸法関係を満たす。【選択図】図４
2012112524.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力軸における入力速度を出力軸における出力速度に変速する変速装置であって、
ピッチ円直径Ａを有する大環状歯車、及びピッチ円直径Ｄを有する小環状歯車を含む同軸対の環状歯車と、
ピッチ円直径Ｂを有する大平歯車、及びピッチ円直径Ｃを有する小平歯車を含む同軸対の平歯車であって、前記大平歯車が前記大環状歯車と噛み合い、前記小平歯車が前記小環状歯車と噛み合うことで、噛み合う歯車対が２対できる、前記同軸対の平歯車と、
前記変速装置の前記入力軸及び前記出力軸のうちの一方に接続する支持部材と、
を含み、前記２つの同軸対のうちの１対の２つの歯車を、前記支持部材上で周転円運動するよう共に固定し、
前記２つの同軸対のうちのもう１対の一方の歯車を、前記変速装置のフレームに固定し、この同軸対の他方の歯車を、前記入力軸及び前記出力軸のうちの他方に接続し、
４つの前記歯車が、Ａ＝Ｋ＋ｉ、Ｂ＝Ｋ、Ｃ＝Ｋ−ｊ、及びＤ＝Ｋ＋ｉ−ｊの寸法関係を満たし、Ｋ、ｉ、及びｊが整数であること、
を含む装置。
【請求項２】
ｉ及びｊが共に５未満である、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
Ｋ／ｉが３０／１未満である、又はＫ／ｊが３０／１未満である、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
ｉがｊと等しい、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記入力軸及び前記出力軸のうち、前記支持部材を接続するのが前記入力軸である、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記入力軸及び前記出力軸のうち、前記支持部材を接続するのが前記出力軸である、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
入力軸における入力速度を出力軸における出力速度に変速する変速装置であって、
ピッチ円直径Ａを有する大環状歯車、及びピッチ円直径Ｄを有する小環状歯車を含む同軸対の環状歯車と、
ピッチ円直径Ｂを有する大平歯車、及びピッチ円直径Ｃを有する小平歯車を含む同軸対の平歯車であって、前記大平歯車が前記大環状歯車と噛み合い、前記小平歯車が前記小環状歯車と噛み合うことで、噛み合う歯車対が２対できる、前記同軸対の平歯車と、
前記変速装置の前記入力軸に接続する支持部材と、
を含み、前記２つの同軸対のうちの１対の２つの歯車を、前記支持部材上で周転円運動するよう共に固定し、
前記２つの同軸対のうちのもう１対の一方の歯車を前記変速装置のフレームに固定し、この同軸対の他方の歯車を前記出力軸に接続し、
４つの前記歯車が、Ａ＝Ｋ＋ｉ、Ｂ＝Ｋ、Ｃ＝Ｋ−ｊ、及びＤ＝Ｋ＋ｉ−ｊ−ｊの寸法関係を満たし、Ｋ、ｉ、及びｊが整数であること、
を含む装置。
【請求項８】
ｉ及びｊが共に５未満である、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
Ｋ／ｉが３０／１未満である、又はＫ／ｊが３０／１未満である、請求項７に記載の装置。
【請求項１０】
ｉがｊと等しい、請求項７に記載の装置。
【請求項１１】
共に固定した前記２つの歯車が前記支持部材上で周転転運動する前記同軸対の歯車が、前記同軸対の平歯車である、請求項７に記載の装置。
【請求項１２】
共に固定した前記２つの歯車が前記支持部材上で周転円運動する前記同軸対の歯車が、前記同軸対の環状歯車である、請求項７に記載の装置。
【請求項１３】
入力軸における入力速度を出力軸における出力速度に変速する変速装置であって、
ピッチ円直径Ａを有する大環状歯車、及びピッチ円直径Ｄを有する小環状歯車を含む同軸対の環状歯車と、
ピッチ円直径Ｂを有する大平歯車、及びピッチ円直径Ｃを有する小平歯車を含む同軸対の平歯車であって、前記大平歯車が前記大環状歯車と噛み合い、前記小平歯車が前記小環状歯車と噛み合うことで、噛み合う歯車対が２対できる、前記同軸対の平歯車と、
前記変速装置の前記出力軸に接続する支持部材と、
を含み、前記２つの同軸対のうちの１対の２つの歯車を、前記支持部材上で周転円運動するよう共に固定し、
前記２つの同軸対のうちのもう１対の一方の歯車を前記変速装置のフレームに固定し、この同軸対の他方の歯車を前記入力軸に接続し、
４つの前記歯車が、Ａ＝Ｋ＋ｉ、Ｂ＝Ｋ、Ｃ＝Ｋ−ｊ、及びＤ＝Ｋ＋ｉ−ｊ−ｊの寸法関係を満たし、Ｋ、ｉ、及びｊが整数であること、
を含む装置。
【請求項１４】
入力軸における入力速度を出力軸における出力速度に変速する変速装置であって、
ピッチ円直径Ａを有する大環状部材、及びピッチ円直径Ｄを有する小環状部材を含む同軸対の環状部材と、
ピッチ円直径Ｂを有する大円盤状部材、及びピッチ円直径Ｃを有する小円盤状部材を含む同軸対の円盤状部材であって、前記大円盤状部材の牽引部が前記大環状部材と噛み合い、前記小円盤状部材の牽引部が前記小環状部材と噛み合うことで、噛み合う対が２対できる、前記同軸対の円盤状部材と、
前記変速装置の前記入力軸及び前記出力軸のうちの一方に接続する支持部材と、
を含み、前記２つの同軸対のうちの１対の２つの部材を、前記支持部材上で周転円運動するよう共に固定し、
前記２つの同軸対のうちのもう１対の一方の部材を前記変速装置のフレームに固定し、この同軸対の他方の部材を前記入力軸及び前記出力軸のうちの他方に接続し、
４つの前記部材が、Ａ＝Ｋ＋ｉ、Ｂ＝Ｋ、Ｃ＝Ｋ−ｊ、及びＤ＝Ｋ＋ｉ−ｊの寸法関係を満たすこと、
を含む装置。
【請求項１５】
入力軸における入力速度を出力軸における出力速度に変速する変速装置であって、
噛合いピッチ円直径Ａを有する大内接噛合い部材、及び噛合いピッチ円直径Ｄを有する小内接噛合い部材を含む同軸対の内接噛合い部材と、
噛合いピッチ円直径Ｂを有する大外接噛合い部材、及び噛合いピッチ円直径Ｃを有する小外接噛合い部材を含む同軸対の外接噛合い部材であって、前記大外接噛合い部材が前記大内接噛合い部材と噛み合い、前記小外接噛合い部材が前記小内接噛合い部材と噛み合うことで、噛み合う対が２対できる、前記同軸対の外接噛合い部材と、
前記変速装置の前記入力軸及び前記出力軸のうちの一方に接続する支持部材と、
を含み、前記２つの同軸対のうちの１対の２つの部材を、前記支持部材上で周転円運動するよう共に固定し、
前記２つの同軸対のうちのもう１対の一方の部材を前記変速装置のフレームに固定し、この同軸対の他方の部材を前記入力軸及び前記出力軸のうちの他方に接続し、
４つの前記部材が、Ａ＝Ｋ＋ｉ、Ｂ＝Ｋ、Ｃ＝Ｋ−ｊ、及びＤ＝Ｋ＋ｉ−ｊの寸法関係を満たすこと、
を含む装置。
【請求項１６】
前記同軸対の内接噛合い部材が環状歯車部材であり、
前記同軸対の外接噛合い部材が波動歯車部材であり、
Ｋ、ｉ、及びｊが整数であること、
を含む請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
前記同軸対の内接噛合い部材が波動歯車であり、
前記同軸対の外接噛合い部材が平歯車部材であり、
Ｋ、ｉ、及びｊが整数であること、
を含む請求項１５に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は概して変速装置に関し、詳細には高変速比の変速装置に関する。より詳細には、本発明は減速と増速両方の用途に使用する高変速比の変速歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
変速は不可欠なものである。多くの場合、原動機は効率を最適化するため高い回転速度で稼働しなければならないが、原動機の駆動する負荷はその速度の１０分の一又は１００分の一で動作する必要がある。かかる高い減速比を得る１つの方法は、変速比はより小さいが最高の効率のカスケード式の減速機を使用することである。
【０００３】
しかし、このようにカスケード式に減速を行うと、負荷全体が連続して全減速段階を経るという性質のために、全体的な変速の効率が劣ることになる。カスケード式減速の各段階が原動機の伝える全出力の１００％を扱うよう十分に見積もる必要があるという明白な理由から、構成も大きくなる。
【０００４】
現在広く使用されている「一段」減速機の１つのタイプは、日本国東京の住友重機械工業株式会社（Sumitomo Heavy Industries, Ltd.）製造のサイクロイドドライブである。数十から百を超える範囲の変速比の割には比較的コンパクトであるが、このサイクロイドドライブは本質的に、サイクロイド伝動段階の後に偏心動力抽出段階がくるものである。
【０００５】
図１は、かかるサイクロイド減速機の構成の概略断面図である。図１に示す従来の装置は、固定した環状歯車１１と成形した遊星要素１２を有するが、この要素１２は円盤状である場合もあれば単純に歯車である場合もある。遊星要素１２は環状歯車１１と噛み合い、環状歯車１１内で周転円運動を行う。これら２つの作用ピッチ円直径の差は可能な限り小さい。
【０００６】
偏心動力抽出段階では、円盤１３を軸１９上で同軸的に遊星要素１２に固定するが、円盤１３は複数の孔１７を有しており、プレート１４上に設けた同数のローラピン１８と係合させることができる。プレート１４を連結するドライブの出力軸１６の中心は、装置の中心軸１０にある。この「動力抽出」構成により、ドライブは−Ｋ／ｉの減速比を生じることができるが、ここでＫは遊星要素１２のピッチ円直径であり、ｉは要素１１及び１２のピッチ円直径の差である。環状歯車１１が８０の歯を有し、遊星要素１２の歯車が７９の歯を有する典型的な例（Ｋ＝８０，ｉ＝１）では、軸１５における入力を介して装置が機械力を伝えると、減速比は−８０となる。
【０００７】
図２は、図１の従来のサイクロイドドライブに使用されている偏心動力抽出の連結を概略的に示す図である。任意の所定の時間に十分にトルクを伝達するのは、典型的には８個以上のピンローラとサイクロイド円盤孔との係合部分のうち、１つのみである。例えば、図示のように相対的オフセットの角度位置と回転方向により、装置に対して十分に動力を伝達するのはピンローラ１８Ｃと孔１７Ｃの対のみである。
【０００８】
これは、従動プレート１４のピンローラ１８Ｃと接触する駆動円盤１３の孔１７Ｃのエッジが回転方向に沿ってローラ１８Ｃの後方にある必要があるということから、明白である。この意味で、Ｂ及びＤで示すピンローラと孔の対は、円盤１３及びプレート１４の回転方向に対するそれらの接点の位置により、動力の伝達に部分的に作用している。同じ意味で、ピンローラと孔の対１８Ｇ及び１７Ｇは、従動プレートのピンローラ１８Ｇが駆動円盤の孔１７Ｇとの接点の後方にあるため、動力の伝達には全く作用しない。
【０００９】
従来のサイクロイドドライブは、オフセット軸による異なるピッチ円直径を有する２つの要素（歯車）同士の噛み合いを同期させることによるものである。しかしこれは利用率が低く、最適なメカニズムではない。図２に示す全ての８つのピン／孔対のうちの半分（角度位置によって４つ若しくは５つ）は、負荷を駆動する位置にはない。もう半分のうち、負荷の駆動に十分に関わる位置にあるのは１つのみであり、他の３つの関わりは部分的なものである。このような限界があることから、通常の負荷状態でのサイクロイドドライブの効率は、典型的には８０パーセント未満である。
【００１０】
さらに、減速比Ｋを達成するために、サイクロイドドライブでは（Ｋ＋１）個の歯数を有する固定した環状歯車が必要である。減速比を大きくするには、環状歯車の歯数が多くなってドライブが大きくなり、定格トルクを十分なものにする場合には、歯もその大きさの面で十分に堅固なものとしなければならない。換言すれば、サイクロイドドライブをコンパクトにすれば、ドライブのトルク及び出力定格が制限される
【００１１】
精密な航空宇宙応用で広く使用されている別のタイプの高減速比の減速機は、日本国東京の株式会社ハーモニックドライブシステムズ（Harmonic Drive Systems Inc.）製造のハーモニックドライブである。波動歯車装置として知られる基本的な概念で動作するハーモニックドライブは、最高出力定格が比較的低い。ドライブが機械力を伝達するよう動作する際には常にスプライン要素が屈曲するため、通常の負荷状態の下でのドライブの伝達効率は６０パーセント未満であるのが典型的である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
減速比の高い減速機が必要であることに加えて、低い入力速度を数十倍又は数百倍高速の出力速度に増速することも必要である。
【００１３】
本発明の目的は、１０から２０程度の少ない歯数を有する歯車を用いた高変速比の変速装置を提供することである。
【００１４】
本発明の目的はまた、精密歯車の噛み合いのように高性能である高変速比の変速装置を提供することである。
【００１５】
本発明の目的はまた、大きいモジュール値で構成でき、少ない歯数の歯車部材により高い出力密度を有する高変速比の変速装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記及びその他の目的を達成するべく、本発明は入力速度を非常に低速な出力又は非常に高速な出力のいずれにも変えることのできる変速装置を提供する。この装置はピッチ円直径Ａを有する大環状歯車とピッチ円直径Ｄを有する小環状歯車を含む、同軸対の環状歯車を有する。同軸対の平歯車は、ピッチ円直径Ｂを有する大平歯車とピッチ円直径Ｃを有する小平歯車を含む。大平歯車は大環状歯車と噛み合い、小平歯車は小環状歯車と噛み合う。装置の入力軸と出力軸のうちの一方に支持部材を接続する。同軸対２対のうちの１対の２つの歯車は、支持部材上で周転円運動するよう共に固定する。同軸対２対のうちのもう１対の一方の歯車を装置のフレームに固定し、この同軸対の他方の歯車を入力軸と出力軸のうちの他方に接続する。この装置において、４つの歯車はＡ＝Ｋ＋ｉ、Ｂ＝Ｋ、Ｃ＝Ｋ−ｊ、Ｄ＝Ｋ＋ｉ−ｊの寸法関係を満たす。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】従来技術の高変速比のサイクロイド減速機の概略図である。
【図２】従来技術のサイクロイドドライブに使用されている偏心動力抽出の連結を概略的に示す図である。
【図３】本発明の変速装置の断面図であり、その偏心動力抽出段階を概略的に示す図である。
【図４】本発明の変速装置の概略断面図であり、その全部材の寸法構成の概要を示す図である。
【図５】入力部材と出力部材の構成が異なる本発明の変速装置の概略断面図である。
【図６】入力部材と出力部材の構成が異なる本発明の変速装置の概略断面図である。
【図７】最適化した変速用途に対する寸法構成を示した本発明の変速装置の概略断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図３は本発明の変速装置の断面図であり、偏心動力抽出段階の等価構成を概略的に示している。図１及び図２も同時に参照すると、プレート１４の複数のピンローラ１８が、サイクロイド円盤１３に形成した対応する孔１７と係合するという構成ではなく、本発明の変速装置は異なる動力抽出構成を有する。
【００１９】
図示のように、遊星歯車３２が枠となる環状歯車３１内で周転円運動する間、遊星歯車３２と同軸上に固定した遊星歯車３３は、第２対の環状歯車−平歯車のうちの環状歯車３４内で周転円運動する。遊星歯車３３が環状歯車３４内で周転円回転運動すると、その最外縁（そのピッチ円の最外縁）３３Ｐの描く痕跡は３３Ｔとなる。この痕跡３３Ｔを環状歯車３４のピッチ円と正確に一致するようにする。本質的には、第２対の環状歯車３４は噛み合う平歯車３３と共に、従来のサイクロイドドライブの偏心動力抽出手段と同様に機能するが、後述のとおり、本発明の装置はかなり高い変速比を生み出す。
【００２０】
図４は本発明の変速装置の構成の概略断面図であり、該変速装置の全部材の寸法構成の概要を示している。この変速装置はピッチ円直径Ａを有する大環状歯車４１とピッチ円直径Ｄを有する小環状歯車４４を含む同軸対の環状歯車を有する。この装置はまた、ピッチ円直径Ｂを有する大平歯車４２とピッチ円直径Ｃを有する小平歯車４３を含む同軸対の平歯車を有する。大平歯車４２が大環状歯車４１と噛み合い、小平歯車４３が小環状歯車４４と噛み合うため、噛み合う歯車対が２対できる。支持部材４５Ｅを変速装置の入力軸４５に接続する。（システム全体の中心軸４０における）入力軸４５と歯車４２及び４３からなる歯車対の（この歯車対自体の軸４９における）中心軸とを組み合わせることによって、本質的には従来の遊星歯車列に見られるものを「ねじった」形で支持部材４５Ｅを形成している。
【００２１】
さらに、同軸の２つの平歯車４２及び４３は、支持部材４５Ｅ上で周転円運動を行うよう互いに固定する。図４に示す例では、システムの反応部材として作用する装置のフレームに大環状歯車４１を固定し、小環状歯車４４を出力軸４６に接続する。
【００２２】
この歯車列システムにおいて、４つの歯車４１、４２、４３、及び４４は、Ａ＝Ｋ＋ｉ、Ｂ＝Ｋ、Ｃ＝Ｋ−ｊ、Ｄ＝Ｋ＋ｉ−ｊの寸法関係を満たしている。理解されるように、歯車を用いる本発明の変速装置の実施には、Ｋ、ｉ、ｊ といった寸法に関する値を整数に設定しなければならない。
【００２３】
本質的に図４の変速装置は入力として作用する支持部材４５Ｅと、出力として作用する小環状歯車４４と、反応部材として作用する大環状歯車４１を有する。一方、共に固定した同軸対の２つの平歯車４２及び４３は、本システムにおいて周転円運動を行う。図４に示す変速装置は、Ｋ（Ｋ＋ｉ−ｊ）／ｉｊの変速比を有する。Ａ＝１６Ｔ（歯）、Ｂ＝１５Ｔ、Ｃ＝１４Ｔ、及びＤ＝１５Ｔ、又はＫ＝１５、ｉ＝１、及びｊ＝１という寸法を有する歯車ベースのシステムでは、変速比は２２５となる。
【００２４】
対照的に、Ａ＝１６Ｔ、及びＢ＝１５Ｔの（図１に示す）従来のサイクロイドドライブでは、変速比は−１５である。このことは、本発明の変速装置では、同程度の歯数を有するサイクロイドドライブの変速比の４倍の変速比を達成可能であることを意味する。
【００２５】
本発明の変速装置は、構成要素である歯車と支持部材の中で入力、出力、及び反応部材を異なるように割り当てた構成でも使用することができる。本質的に、固定した環状歯車又は固定した平歯車のいずれかを有する減速機又は増速機のいずれかとして使用する本発明の汎用変速装置は、ピッチ円直径Ａを有する大環状歯車とピッチ円直径Ｄを有する小環状歯車を含む同軸対の環状歯車を有するよう構成できる。かかる装置はまた、ピッチ円直径Ｂを有する大平歯車とピッチ円直径Ｃを有する小平歯車を含む同軸対の平歯車を有する。大平歯車は大環状歯車と噛み合い、小平歯車は小環状歯車と噛み合うため、噛み合う歯車対が２対できる。支持部材を装置の入力軸と出力軸のうちの一方に接続する。同軸対２対のうちの１対の２つの歯車を、支持部材上で周転円運動するよう共に固定する。同軸対２対のうちのもう１対の１つの歯車を装置のフレームに固定し、この対の他方の歯車を、入力軸及び出力軸のうちの他方に接続する。かかるシステムでは、４つの歯車はＡ＝Ｋ＋ｉ、Ｂ＝Ｋ、Ｃ＝Ｋ−ｊ、及びＤ＝Ｋ＋ｉ−ｊの寸法関係を満たす。
【００２６】
図５及び図６は本発明の変速装置の概略断面図を示しているが、入力部材と出力部材の構成が異なっている。図５及び図６の例は、モジュール値の異なる２つの環状歯車平歯車対を用いた減速比２００強の減速機の構成を示している。大環状歯車と大平歯車を有する第１の対は、歯数８０、モジュール値２でピッチ円直径が１６０mmとなる環状歯車５１、６１と、歯数７５、モジュール値２でピッチ円直径が１５０mmとなる平歯車５２、６２を含む。小環状歯車と小平歯車からなる第２の対は、歯数６０、モジュール値２．５でピッチ円直径が１５０mmとなる環状歯車５４、６４と、歯数５６、モジュール値２．５でピッチ円直径が１４０mmとなる平歯車５３、６３を含む。よって、図５の構成における反応部材としての装置フレーム５２Ｆに大平歯車を固定すると、この変速装置の減速比は−２２４となる。
【００２７】
一方、図６の装置の使用する歯車は図５と全て同じであるが、その構成が異なっており、本質的にその歯車の役割の割り当ては図４に関して述べたものと同じであり、反応部材としての装置フレーム６１Ｆに大環状歯車６１を固定している。
【００２８】
なお、図５及び図６の例はＫ＝１５、ｉ＝１、及びｊ＝１の寸法構成を有する。
【００２９】
要するに、図４で概説した本発明の変速装置は、表１に示すように、４つの異なる変速処理構成を有し得る。表１では、後出の表２と同様に、役割の列におけるＲ、Ｏ、Ｉはそれぞれ、本発明の装置の回転要素の反応、出力、入力の役割を示している。
【００３０】
【表１】
2012112524.tif 000003
【００３１】
当業者であれば理解できるように、表１の減速構成は、単純にＩとＯの役割の割り当てを交換することで容易に増速構成に変更することができる。
【００３２】
図７は、変速用途に対して重量、サイズ、又は出力密度に関して寸法構成を最適化した、本発明の変速装置の概略断面図を示す。この特別なケースでは、表１の構成は表２に示す構成となる。
【００３３】
【表２】
2012112524.tif 000004
【００３４】
２つの表に示す減速比は、Ｋに中心がある歯数を有する歯車であれば、減速比Ｋ２の減速機を構成できることを示している。これを従来のサイクロイドドライブの減速比Ｋと比較する。
【００３５】
なお、理解されるように、環状歯車内で噛み合う平歯車の歯数は通常、環状歯車の歯数より十分に少ない数でなければならない。例えば、一般的な圧力角２０度の歯車の場合、最低８歯の差が必要である。歯数差が小さい場合に歯車同士の干渉を避けるための１つの典型的な方法は、歯車の転位を利用することである。代替的に、歯車の圧力角をより大きくすれば、歯数差はより小さくてもよい。
【００３６】
また、本発明の変速装置の１つの同軸対の周転円運動要素は通常、他方の同軸対に比べてサイズが大きいため、１対のみとしてよい。従って、本発明の変速装置を実際に実施する際にはカウンタウェイトが必要であり、図６に示す実施形態ではカウンタウェイト６５Ｗとして概略的に示している。カウンタウェイトは、装置の中心軸の反対側にある周転円運動同軸対歯車の重量とバランスをとるよう使用する。
【００３７】
以上特定の実施形態を十分に説明したが、様々な改良形態、代替的構成、及び同等物を使用してもよい。例えば、本発明の変速装置の歯車に関する実施形態を好適な実施形態として説明したが、牽引装置や波動歯車装置も同様に適用可能である。従って、上記の記載及び図示については、本発明の範囲を制限するものととらえるべきではない。
【符号の説明】
【００３８】
４１  大環状歯車
４２  大平歯車
４３  小平歯車
４４  小環状歯車
４５  入力軸
４５Ｅ  支持部材
４６  出力軸
【図１】
2012112524.tif 000005
【図２】
2012112524.tif 000006
【図３】
2012112524.tif 000007
【図４】
2012112524.tif 000008
【図５】
2012112524.tif 000009
【図６】
2012112524.tif 000010
【図７】
2012112524.tif 000011
【外国語明細書】
2012112524000001.pdf