(57)【要約】【課題】内視鏡の挿入部の可撓性を維持し、湾曲部の湾曲動作を円滑に行わせる。【解決手段】操作ユニットのボタン操作により前進指示を入力すると、第一モーター２２ａと第二モーター２２ｂにより駆動力が与えられた伝達用三層コイルバネ５４ａ，５４ｂが所定方向に回転する。伝達用三層コイルバネ５４ａ，５４ｂの回転に連動してピニオンギア５５が回転し、ピニオンギア５５の回転に連動して第一推進部１１ａ及び第二推進部１１ｂのウォームギア４４がそれぞれ個別に回転する。自己推進装置１１では、第一推進部１１ａと第二推進部１１ｂとに別個に駆動力が与えられるため、第一推進部１１ａと第二推進部１１ｂとが湾曲部２０の湾曲に追従する。【選択図】図４
2012029865.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の挿入部の軸方向に沿って前記挿入部が有する湾曲部に取り付けられた複数の推進部を備え、複数の前記推進部のそれぞれに外部の駆動源から動力が与えられる自己推進型の内視鏡装着具であって、
前記推進部の各々は、前記駆動源からの動力を推進力に変換する推進力発生手段を備えたことを特徴とする内視鏡装着具。
【請求項２】
巻き径の異なる三つのコイルバネからなるとともに巻き方向が順に逆向きになるように三層に組み合わされた三層コイルバネを備え、前記推進部同士を前記三層コイルバネで連結するとともに、連結元の前記推進部のみを前記湾曲部に固定したことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装着具。
【請求項３】
前記三層コイルバネを覆うとともに可撓性を有するカバーを取り付けたことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡装着具。
【請求項４】
前記推進部の各々を前記湾曲部に固定したことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装着具。
【請求項５】
前記推進部は、
前記湾曲部が挿通される円筒状の支持部材と、
前記駆動源から動力が与えられ、前記挿入部の軸と平行な軸を中心に前記支持部材の周面に摺接して回転する円筒状のウォームギアと、
前記ウォームギアを覆う第一の筒体と、
前記第一の筒体の周面を貫通する貫通孔に取り付けられ、前記挿入部の軸と直交する軸を中心に回転するとともに前記ウォームギアと噛合する駆動ローラと、
前記第一の筒体を覆う第二の筒体と、
前記第二の筒体に取り付けられ、前記挿入部の軸の軸方向に沿って循環転動するトロイダル状の回転体と、
前記第二の筒体の周面を貫通する貫通孔に取り付けられ、前記挿入部の軸と直交する軸を中心に回転するとともに前記駆動ローラとの間で前記回転体を挟み込む従動ローラとからなることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の内視鏡装着具。
【請求項６】
一対の前記従動ローラを設けるとともに、一対の前記従動ローラの間に前記駆動ローラを配置したことを特徴とする請求項５に記載の内視鏡装着具。
【請求項７】
前記回転体は不浸透性の材料で形成されるとともに、前記回転体内部には液体が封入されていることを特徴とする請求項５又は６に記載の内視鏡装着具。
【請求項８】
前記回転体は不浸透性の材料で形成されるとともに、前記回転体内部にはゲルが封入されていることを特徴とする請求項５又は６に記載の内視鏡装着具。
【請求項９】
前記回転体は、生体適合プラスチックで形成されていることを特徴とする請求項５〜７のいずれかに記載の内視鏡装着具。
【請求項１０】
前記推進部は遠隔操作されることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の内視鏡装着具。
【請求項１１】
前記推進部は前記湾曲部に２つ取り付けられていることを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の内視鏡装着具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、湾曲部を有する内視鏡の挿入部に装着されて使用される内視鏡装着具に関する。
【背景技術】
【０００２】
体内管路、例えば大腸に内視鏡を挿入する手技は、大腸が体内で曲がりくねった構造であり、Ｓ状結腸や横行結腸のように体腔に固定されていない部分があるといった理由から困難を窮める。このため、大腸への内視鏡の挿入手技の習得には多くの経験を必要とし、挿入手技が未熟である場合には、患者に大きな苦痛を与えてしまう。
【０００３】
このため、特許文献１では、熟練した術者でも容易に挿入手技を行うことができるように、腸管内で内視鏡を挿入方向に推進させる自己推進型の装着具が提案されている。これによれば、トロイダル状の回転体を循環転動させ、内視鏡にその挿入方向への推進力を付与することより、内視鏡を腸管深部へと誘導することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００９−５１３２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の装着具は、回転体の保持部（支持構造およびハウジング構造）が挿入部の長軸方向と平行に長く形成されている。このため、装着具の装着により、湾曲部の湾曲動作に支障が生じ、また、挿入部の可撓性が部分的に失われ、挿入手技がかえって困難となるおそれがある。
【０００６】
本発明は上述の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、内視鏡の挿入部の可撓性を維持し、湾曲部の湾曲動作を円滑に行わせることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の内視鏡装着具は、内視鏡の挿入部の軸方向に沿って前記挿入部が有する湾曲部に取り付けられた複数の推進部を備え、複数の前記推進部のそれぞれに外部の駆動源から動力が与えられる自己推進型の内視鏡装着具であって、前記推進部の各々は、前記駆動源からの動力を推進力に変換する推進力発生手段を備えたことを特徴とする。なお、前記推進部の各々に動力を与える動力付与手段と、前記駆動源からの動力を前記推進部の各々に伝達する複数の動力伝達手段とを備え、前記動力付与手段によるに動力を前記推進部の各々に伝達する内視鏡システムによって上記目的を達成することもできる。
【０００８】
なお、巻き径の異なる三つのコイルバネからなるとともに巻き方向が順に逆向きになるように三層に組み合わされた三層コイルバネを備え、前記推進部同士を前記三層コイルバネで連結するとともに、連結元の前記推進部のみを前記湾曲部に固定することが好ましい。
【０００９】
また、前記三層コイルバネを覆うとともに可撓性を有するカバーを取り付けることが好ましい。
【００１０】
また、前記推進部の各々を前記湾曲部に固定することが好ましい。
【００１１】
また、前記推進部は、前記湾曲部が挿通される円筒状の支持部材と、前記駆動源から動力が与えられ、前記挿入部の軸と平行な軸を中心に前記支持部材の周面に摺接して回転する円筒状のウォームギアと、前記ウォームギアを覆う第一の筒体と、前記第一の筒体の周面を貫通する貫通孔に取り付けられ、前記挿入部の軸と直交する軸を中心に回転するとともに前記ウォームギアと噛合する駆動ローラと、前記第一の筒体を覆う第二の筒体と、前記第二の筒体に取り付けられ、前記挿入部の軸の軸方向に沿って循環転動するトロイダル状の回転体と、前記第二の筒体の周面を貫通する貫通孔に取り付けられ、前記挿入部の軸と直交する軸を中心に回転するとともに前記駆動ローラとの間で前記回転体を挟み込む従動ローラとからなることが好ましい。
【００１２】
また、一対の前記従動ローラを設けるとともに、一対の前記従動ローラの間に前記駆動ローラを配置することが好ましい。
【００１３】
また、前記回転体は不浸透性の材料で形成されるとともに、前記回転体内部には液体が封入されていることが好ましい。
【００１４】
また、前記回転体は不浸透性の材料で形成されるとともに、前記回転体内部にはゲルが封入されていることが好ましい。
【００１５】
また、前記回転体は、生体適合プラスチックで形成されていることが好ましい。
【００１６】
また、前記推進部は前記湾曲部に２つ取り付けられていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、内視鏡の挿入部の湾曲に推進部が追従するので、内視鏡の挿入部の可撓性を維持し、湾曲部の湾曲動作を円滑に行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】内視鏡システムの概略図である。
【図２】自己推進装置を電子内視鏡に装着した状態を示す斜視図である。
【図３】自己推進装置の分解斜視図である。
【図４】自己推進装置の断面図である。
【図５】第一推進部と第二推進部とをそれぞれ湾曲部に固定した例を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１において、内視鏡システム２は、電子内視鏡１０および自己推進装置１１を備える。電子内視鏡１０は、手元操作部１２と、この手元操作部１２に連設され、体内管路（例えば大腸）に挿入される挿入部１３とを備える。手元操作部１２にはユニバーサルコード１４が接続され、ユニバーサルコード１４の先端には光源装置およびプロセッサ装置（いずれも図示せず）にそれぞれ着脱自在に接続されるコネクタ（図示せず）が設けられている。
【００２０】
手元操作部１２には、アングルノブ１５や、挿入部１３の先端からエアー、水を噴出させるための送気・送水ボタン１６、吸引ボタン１７等が設けられている。また、手元操作部１２の挿入部１３側には、電気メス等の処置具が挿通される鉗子口１８が設けられている。
【００２１】
挿入部１３は、手元操作部１２側から順に、可撓性を有する軟性部１９と、湾曲自在な湾曲部２０と、先端硬性部２１とからなる。軟性部１９は、先端硬性部２１を体内管路の目的の位置に到達させるために数ｍの長さをもつ。湾曲部２０は、手元操作部１２のアングルノブ１５の操作に連動して上下、左右方向に湾曲動作する。これにより、先端硬性部２１を体内の所望の方向に向けることができる。
【００２２】
先端硬性部２１には、体内の被観察部位の像を取り込むための観察窓３０（図２参照）、対物光学系、および被観察部位の像を撮像するＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサ等の固体撮像素子が設けられている。固体撮像素子は、挿入部１３、手元操作部１２、ユニバーサルコード１４に挿通された信号ケーブルにてプロセッサ装置に接続される。被観察部位の像は、固体撮像素子の受光面に結像されて撮像信号に変換される。プロセッサ装置は、信号ケーブルを介して受けた固体撮像素子からの撮像信号に各種画像処理を行って映像信号に変換し、これをケーブル接続されたモニタ（図示せず）に観察画像として表示させる。
【００２３】
図２において、先端硬性部２１には、光源装置の照射光源からの照明光を被観察部位に照射するための照明窓３１や、送気・送水ボタン１６の操作に応じて、光源装置に内蔵の送気・送水装置から供給されるエアーや水を観察窓に向けて噴射するための送気・送水ノズル３２、鉗子口１８に挿通された処置具の先端が露呈される鉗子出口３３が設けられている。
【００２４】
自己推進装置１１は、電子内視鏡１０に装着され、体内管路内における電子内視鏡１０の挿入部１３の進退を補助する装置である。自己推進装置１１は、外部の動力源２２により駆動される。動力源２２は、第一モーター２２ａと第二モーター２２ｂとを備えている。第一モーター２２ａの駆動軸には伝達用三層コイルバネ５４ａ（図３参照）、第二モーター２２ｂの駆動軸には伝達用三層コイルバネ５４ｂ（図３参照）が連結されている。伝達用三層コイルバネ５４ａ，５４ｂはそれぞれが全長に亘って保護シース２３ａ，２３ｂの内部に挿通されている。第一モーター２２ａと第二モーター２２ｂとの回転力はそれぞれ５４ａ，５４ｂに伝達される。回転力が伝達された伝達用三層コイルバネ５４ａ，５４ｂはそれぞれ保護シース２３ａ，２３ｂ内で回動する。
【００２５】
挿入部１３には、挿入部１３の軸（挿入軸Ａ）の方向に伸縮自在なオーバーチューブ２４が外嵌されている。保護シース２３ａ，２３ｂは、オーバーチューブ２４と挿入部１３との間に挿通されている。
【００２６】
第一モーター２２ａと第二モーター２２ｂは制御装置（図示せず）により制御され、制御装置には操作ユニット（図示せず）が付属している。操作ユニットは、自己推進装置１１の前進・後進・停止の指示を入力するためのボタンや、自己推進装置１１の移動速度を変更するための速度変更ボタン等を備える。なお、観察対象等に応じたプログラムを予め組んでおき、操作ユニットの手動操作なしに、プログラムに従って動力源２２を駆動し、自己推進装置１１を自動操縦してもよい。
【００２７】
図２において、自己推進装置１１は、第一推進部１１ａと第二推進部１１ｂとからなる。第一推進部１１ａと第二推進部１１ｂとは電子内視鏡１０の挿入部１３が有する湾曲部２０に取り付けられている。第一推進部１１ａが前方側、第二推進部１１ｂが後方側に配置されている。第一推進部１１ａと第二推進部１１ｂは、それぞれ回転体３０と保持部３５とからなる。回転体３４は略ドーナツ型のトロイダル状に形成されている。回転体３４は、柔軟性及び不可侵性を有する生体適合プラスチックで形成されている。生体適合プラスチックとしてはポリ塩化ビニルが用いられている。なお、ポリ塩化ビニルに代えてポリアミド樹脂、フッ素樹脂、ポリウレタン樹脂等を用いることもできる。また、液体に代えてゲルやガス又は液体やゲル、ガスを組み合わせて封入することもできる。
【００２８】
第一推進部１１ａの回転体３４には第一モーター２２ａから駆動力が与えられ、第二推進部１１ｂの回転体３４には第二モーター２２ｂから駆動力が与えられて、各回転体３４は挿入軸Ａの軸方向に沿って循環転動する。回転体３４が循環転動しているときにその外表面３４ａが体内管路の内壁に接触すると、第一推進部１１ａ及び第二推進部１１ｂに推進力が発生して挿入部１３が挿入軸Ａに沿って推進する。
【００２９】
挿入部１３をその挿入方向に推進させる場合、外側に露呈している外表面３４ａが挿入部１３の挿入方向と反対方向に移動するように回転体３４が循環転動する。逆に、挿入部１３を挿入方向と反対方向に推進させる場合には、外側に露呈している外表面３４ａが挿入部１３の挿入方向と同一方向に移動するように回転体３４が循環転動する。
【００３０】
図３及び図４において、保持部３５は、第一保持筒４０と第二保持筒４１とを備えている。第一保持筒４０と第二保持筒４１とはともに円筒状に形成されており、挿入軸Ａの軸方向に関する長さが同一になっている。また、第一保持筒４０のほうが第二保持筒４１よりも小径になっており、第一保持筒４０は第二保持筒４１内に収納され、第二保持筒４１によって覆われる。なお、図３では回転体３４を省略している。
【００３１】
第一保持筒４０の周面に形成された貫通孔４０ａには、挿入軸Ａと直交する軸を中心に回転する駆動ローラ４２が取り付けられている。駆動ローラ４２は、挿入軸Ａの軸方向に関して第一保持筒４０の中央に配置されており、第一保持筒４０の周方向に１２０°間隔で３つ取り付けられている。
【００３２】
一方、第二保持筒４１の周面に形成された貫通孔４１ａには、駆動ローラ４２の中心軸と平行な軸を中心に回転する一対の従動ローラ４３が、第二保持筒４１の周方向に１２０°間隔で取り付けられている。第一保持筒４０を第二保持筒４１に収納すると、各一対の従動ローラ４３間に各駆動ローラ４２が入り込むように、第二保持筒４１と第一保持筒４０との相対的な位置決めがなされている。回転体３４は、第二保持筒４１の全周にわたってその両端の孔を通して巻回されている。回転体３４は、駆動ローラ４２と従動ローラ４３とによって狭持される。各従動ローラ４３は回転体３４の内表面３４ｂに当接し、回転体３４の循環転動に従動して回転する。
【００３３】
第一保持筒４０内には円筒状のウォームギア４４が収納されている。第一推進部１１ａのウォームギア４４は円筒状の支持部材４５ａに嵌め込まれ、第二推進部１１ｂのウォームギア４４は円筒状の支持部材４５ｂに嵌め込まれている。支持部材４５ｂの内孔は支持部材４５ａの内孔よりも内径が大きくなっている。支持部材４５ａ，４５ｂの内孔には電子内視鏡１０の挿入部１３が挿通されるが、支持部材４５ａには挿入部１３が嵌め込まれている。これにより、支持部材４５ａは湾曲部２０に固定されている。支持部材４５ａを挿入部１３に固定した状態では支持部材４５ａから先端硬性部２１が突出した状態になる。支持部材４５ｂは支持部材４５ａと連結されている。これにより支持部材４５ｂの湾曲部２０からの脱落が防止されている。ウォームギア４４は、その外周面にギア歯が形成されており、支持部材４５ａ，４５ｂの外周面に摺接しながら挿入軸Ａを中心に回転する。ウォームギア４４は駆動ローラ４２と噛合しており、駆動ローラ４２はウォームギア４４の回転に連動して回転する。
【００３４】
第二推進部１１ｂの第一保持筒４０には後蓋４６が取り付けられている。後蓋４６は、円環状に形成されており、その前端にフランジ部４６ａが形成されている。後蓋４６が第一保持筒４０に取り付けられるとフランジ部４６ａが第一保持筒４０の前端の周縁に突き当たる。後蓋４６の内孔には支持部材４５ｂが嵌め込まれる。これにより、支持部材４５ｂの脱落を防止している。
【００３５】
第一推進部１１ａの第一保持筒４０には前蓋４７が取り付けられている。前蓋４７は、円環状に形成されており、その前端にフランジ部４７ａが形成されている。前蓋４７が第一保持筒４０に取り付けられるとフランジ部４７ａが第一保持筒４０の前端の周縁に突き当たる。前蓋４７の内孔には、支持部材４５ａが嵌め込まれている。
【００３６】
第一推進部１１ａの第一保持筒４０には、前蓋４７の取り付け側と反対側から連結スリーブ５０が嵌め込まれている。同様に、第二推進部１１ｂの第一保持筒４０には、後蓋４６の取り付け側と反対側から連結スリーブ５０が嵌め込まれている。連結スリーブ５０は外径の異なる２つの円環を組み合わせた形状になっており、小径部５０ａと大径部５０ｂとからなる。小径部５０ａは第一保持筒４０内に嵌め込まれて固定されている。第一保持筒４０に小径部５０ａが嵌め込まれると大径部５０ｂが第一保持筒４０の周縁に突き当たる。連結スリーブ５０内には前後両側に段差部５０ｃが形成されている。小径部５０ａが第一保持筒４０内に嵌め込まれると、一方側の段差部５０ｃの内面に支持部材４５ａ，４５ｂが突き当たる。これにより、支持部材４５の脱落を防止している。また、他方側の段差部５０ｃには、連結用三層コイルバネ５１の一端部が嵌め込まれている。各段差部５０ｃに連通する貫通孔５０ｄには、挿入部１３が挿通される。
【００３７】
連結用三層コイルバネ５１は、最外層の第一コイルバネ５１ａと、第一コイルバネ５１ａの内径とほぼ等しい外径を有する第二コイルバネ５１ｂと、第二コイルバネ５１ｂの内径とほぼ等しい外径を有する第三コイルバネ５１ｃとから構成されている。第一〜第三コイルバネ５１ａ〜５１ｃは巻き方向が順に逆向きになるように三層に組み合わされている。具体的には、第一コイルバネ５１ａと第三コイルバネ５１ｃとは反時計方向に巻かれており、第二コイルバネ５１ｂは時計方向に巻かれている。
【００３８】
このため、連結用三層コイルバネ５１が反時計方向に回転すると、第一コイルバネ５１ａと第三コイルバネ５１ｂとが内側に締め付けられるとともに第二コイルバネ５１ｂが外側に緩められる。また、連結用三層コイルバネ５１が時計方向に回転すると、第一コイルバネ５１ａと第三コイルバネ５２ｂとが外側に緩められるとともに第二コイルバネ５１ｂが内側に締め付けられる。これにより、第二推進部１１ｂの支持部材４５ｂを湾曲部２０に固定しなくても、第一推進部１１ａの第一保持筒４０と第二推進部１１ｂの第一保持筒４０との挿入軸Ａでの軸周りの相対的な位置が変化することを防止できる。
【００３９】
それぞれの連結スリーブ５０には、挿入部１３の軸方向に関して可撓性を有する管状のカバー５２の一端が取り付けられている。連結用三層コイルバネ５１はカバー５２によって覆われている。これにより、コイルバネ５２に体液などが付着することを防止している。なお、図３ではカバー５２の図示は省略している。
【００４０】
第二推進部１１ｂのウォームギア４４の後端部には、挿入軸Ａの軸周りに複数のギア歯が配列された従動ギア５３が形成されている。後蓋４６の周壁には挿入軸Ａの軸方向に貫通する貫通孔（図示せず）が形成されており、貫通孔に伝達用三層コイルバネ５４ａが挿通されている。貫通孔を通した伝達用三層コイルバネ５４ａの先端にはピニオンギア５５が取り付けられている。これにより、ピニオンギア５５は伝達用三層コイルバネ５４ａに連動して回転する。ピニオンギア５５は、後蓋４６の内面に形成された段差部４６ｂに収納されている。ピニオンギア５５の中心軸は挿入軸Ａと平行になっている。伝達用三層コイルバネ５４ａは連結用三層コイルバネ５１と同様に、巻き径の異なる三つのコイルバネからなり、巻き方向が順に逆向きになるように三層に組み合わされている。このことから、伝達用三層コイルバネ５４ａは、両回転方向のうちいずれの方向に回転しても動力を伝達することができる。従動ギア５３にはピニオンギア５５が噛合している。伝達用三層コイルバネ５４ａが回転すると、これに連動してピニオンギア５５が回転し、ピニオンギア５５が回転すると従動ギア５３が回転する。
【００４１】
第一推進部１１ａのウォームギア４４の前端部には、挿入軸Ａの軸周りに複数のギア歯が配列された従動ギア５３が形成されている。前蓋４７の周壁には挿入軸Ａの軸方向に貫通する貫通孔（図示せず）が形成されており、貫通孔に伝達用三層コイルバネ５４ｂが挿通されている。前蓋４７に形成された貫通孔を通した伝達用三層コイルバネ５４ｂの先端にはピニオンギア５５が取り付けられている。これにより、ピニオンギア５５は伝達用三層コイルバネ５４ｂに連動して回転する。ピニオンギア５５は、前蓋４７の内面に形成された段差部４７ｂに収納されている。ピニオンギア５５の中心軸は挿入軸Ａと平行になっている。伝達用三層コイルバネ５４ｂは連結用三層コイルバネ５１と同様に、巻き径の異なる三つのコイルバネからなり、巻き方向が順に逆向きになるように三層に組み合わされている。このことから、伝達用三層コイルバネ５４ｂは、両回転方向のうちいずれの方向に回転しても動力を伝達することができる。従動ギア５３にはピニオンギア５５が噛合している。伝達用三層コイルバネ５４ｂが回転すると、これに連動してピニオンギア５５が回転し、ピニオンギア５５が回転すると従動ギア５３が回転する。各連結スリーブ５０には挿入軸Ａの軸方向に貫通する貫通孔５０ｅが形成されている。また、後蓋４６には、挿入軸Ａの軸方向に貫通する貫通孔４６ｃが形成されている。伝達用三層コイルバネ５４ｂは、貫通孔５０ｅ及び貫通孔４６ｃに挿通されている。これにより、伝達用三層コイルバネ５４ｂは、第二推進部１１ｂのウォームギア４４と第一保持筒４０の間を通り、コイルバネ５１とカバー５２の間を通って、第一推進部１１ａのウォームギア４４と第一保持筒４０の間を通っている。
【００４２】
上記のように構成された内視鏡システム２の作用について説明する。まず、電子内視鏡１０の挿入部１３にオーバーチューブ２４を取り付けるとともに支持部材４５ａ，４５ｂに挿入部１３を挿通して自己推進装置１１を湾曲部２０に取り付ける。
【００４３】
オーバーチューブ２４および自己推進装置１１の取り付け後、プロセッサ装置、光源装置、制御装置等の電源をオンして、次いで患者情報等を入力する。その後、電子内視鏡１０の挿入部１３を患者の体内管路に挿入する。
【００４４】
先端硬性部２１が体内管路の所定位置、例えばＳ状結腸の手前まで進められた後、操作ユニットを操作して動力源２２の電源をオンし、第一モーター２２ａと第二モーター２２ｂを回転させる。動力源２２の電源のオン後、操作ユニットのボタン操作により前進指示を入力すると、第一モーター２２ａと第二モーター２２ｂにより駆動力が与えられた伝達用三層コイルバネ５４ａ，５４ｂが所定方向に回転する。伝達用三層コイルバネ５４ａ，５４ｂの回転に連動してピニオンギア５５が回転し、ピニオンギア５５の回転に連動して第一推進部１１ａ及び第二推進部１１ｂのウォームギア４４がそれぞれ個別に回転する。
【００４５】
第一推進部１１ａ及び第二推進部１１ｂともにウォームギア４４が回転すると、これに連動して駆動ローラ４２が回転する。駆動ローラ４２が回転すると各推進部１１ａ，１１ｂの回転体３４が循環転動する。回転体３４の外表面３４ａが体内管路の内壁に接触している状態のとき、自己推進装置１１は挿入部１３の挿入方向に前進する。これに伴い、先端硬性部２１が体内管路の内壁に沿って前進する。
【００４６】
操作ユニットのボタン操作により速度変更指示が入力されると、第一モーター２２ａと第二モーター２２ｂの毎分あたりの回転数が変化して伝達用三層コイルバネ５４ａ，５４ｂの回転数が変化し、自己推進装置１１の前進速度が変化する。また、操作ユニットのボタン操作により後進指示が入力されると、第一モーター２２ａと第二モーター２２ｂが逆回転して伝達用三層コイルバネ５４ａ，５４ｂが逆回転し、自己推進装置１１が後進する。これに伴い、先端硬性部２１が体内管路の内壁に沿って後進する。操作ユニットのボタン操作により停止指示が入力されると、第一モーター２２ａと第二モーター２２ｂの回転が停止して自己推進装置１１も停止する。以上の操作を適宜行うことにより、先端硬性部２１を体内管路の所望の位置まで推進させることができる。
【００４７】
術者は、適宜アングルノブ１５を操作して電子内視鏡１０の湾曲部２０を湾曲させ、先端硬性部２１を所望の方向に向ける。自己推進装置１１では、第一推進部１１ａと第二推進部１１ｂとに別個に駆動力が与えられるため、第一推進部１１ａと第二推進部１１ｂとが湾曲部２０の湾曲に追従する。これにより、自己推進装置１１が湾曲部２０の湾曲動作の邪魔になることを防止できる。また、第二推進部１１ｂでは、支持部材４５ｂの内面と湾曲部２０との間に隙間があるため、湾曲部２０の湾曲動作をより円滑にすることができる。さらに、第一推進部１１ａと第二推進部１１ｂとを連結用三層コイルバネ５１で連結したため、連結用三層コイルバネ５１の可撓性によって自己推進装置１１が湾曲部２０の湾曲動作の邪魔になることを防止できる。
【００４８】
上記実施形態では、第一推進部１１ａを湾曲部２０に固定して、第一推進部１１ａと第二推進部１１ｂとを連結用三層コイルバネ５１で連結したが、第一推進部１１ａと第二推進部１１ｂとのそれぞれを湾曲部２０に固定してもよい。
【００４９】
図５に示すように、第一推進部１１ａと第二推進部１１ｂとのそれぞれを湾曲部２０に固定するには、連結スリーブ５０及びコイルバネ５１は設けず、第二推進部１１ｂにおいても第一推進部１１ａと同様に支持部材４５ａを挿入部１３に嵌め込み、支持部材４５ａを湾曲部２０に固定すればよい。図５のように、第一推進部１１ａと第二推進部１１ｂとのそれぞれを湾曲部２０に固定すれば連結スリーブ５０やコイルバネ５１等の部品を省略できるので、自己推進装置の製造コストを低減することができる。
【００５０】
上記実施形態では、第一推進部１１ａと第二推進部１１ｂとを連結用三層コイルバネ５１で連結したが、挿入部の軸の軸方向での可撓性を有する部材であれば、例えば一層のコイルバネ、ゴム性の管を用いるなど、他の部材を用いてもよい。
【００５１】
上記実施形態では、第一推進部１１ａと第二推進部１１ｂとの２つの推進部を設けたが、推進部の数は適宜数にしてよく、また、推進力を与える推進部の数も適宜数にしてよい。
【００５２】
以上説明した実施形態は、自己推進装置を医療診断用の電子内視鏡に本発明を適用したものであるが、工業用等その他の内視鏡や超音波プローブといった管路観察用器具の装着具に本発明を適用してもよい。また、本発明は、上記実施形態の回転体を循環転動させる自己推進装置に限定されず、管路観察用器具の管路挿入部に装着されて使用されるあらゆる装着具に適用することが可能である。
【符号の説明】
【００５３】
２  内視鏡システム
１０  電子内視鏡
１１  自己推進装置
１１ａ  第一推進部（推進部）
１１ｂ  第二推進部（推進部）
１３  挿入部
１９  軟性部
２０  湾曲部
２１  先端硬性部
３４  回転体
３５  保持部
４０  第一保持筒（第一の筒体）
４１  第二保持筒（第二の筒体）
５０  連結スリーブ
５１  連結用三層コイルバネ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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