(57)【要約】【課題】ジャギーの発生原因を適切に判定すること。【解決手段】画像読み取り装置における画像読み取り部を移動させ画像を読み取り、画像データーを取得することと、取得した前記画像データーに基づいて、ジャギー発生量を求めることと、特定しようとするジャギーの原因に応じたしきい値を選択することと、前記しきい値と前記ジャギー発生量とに基づいて、前記ジャギーが前記特定しようとするジャギーの原因によるものか否かを判定することと、を含む、ジャギー原因の判定方法。【選択図】図３
2012053809.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像読み取り装置における画像読み取り部を移動させ画像を読み取り、画像データーを
取得することと、
取得した前記画像データーに基づいて、ジャギー発生量を求めることと、
特定しようとするジャギーの原因に応じたしきい値を選択することと、
前記しきい値と前記ジャギー発生量とに基づいて、前記ジャギーが前記特定しようとす
るジャギーの原因によるものか否かを判定することと、
を含む、ジャギー原因の判定方法。
【請求項２】
前記ジャギー発生量を求めることは、
画像読み取り装置における画像読み取り部を移動方向に移動させ画像を読み取り、表現
色毎の画像データーを取得することと、
前記表現色毎の画像データーを、前記表現色毎に二値化した二値化データーを取得する
ことと、
前記表現色毎の二値化データーに基づいて、前記表現色毎に画素毎の画像の有無を特定
し前記画像の境界を求めることと、
求めた前記画像の境界に基づいて、前記移動方向と交差する交差方向に対する前記画像
の傾きを前記表現色毎に求めることと、
前記表現色毎に前記画像の傾きの平均に対する前記画像の傾きの前記交差方向のずれ量
を求めることと、
前記表現色毎の前記ずれ量を合成することと、
合成した前記ずれ量に基づいて、該ずれ量の標準偏差を求めることと、
を含む、請求項１に記載のジャギー原因の判定方法。
【請求項３】
前記表現色のＲＧＢを合成した前記画像データーに基づいて前記ジャギー発生量を求め
たものと、前記表現色のＲＧＢのいずれか一つの前記画像データーに基づいて前記ジャギ
ー発生量を求めたものとで、適用する前記しきい値が異なる、請求項２に記載のジャギー
原因の判定方法。
【請求項４】
前記ずれ量を合成することは、前記表現色毎の前記ずれ量にそれぞれに対応する係数を
乗じ、該係数を乗じた表現色毎のずれ量を合成することを含む、請求項２又は３に記載の
ジャギー原因の判定方法。
【請求項５】
前記しきい値の一つは前記画像読み取り装置における前記画像読み取り部のスティック
スリップを原因としたジャギーを特定するしきい値である、請求項１〜４のいずれかに記
載のジャギー原因の判定方法。
【請求項６】
前記しきい値の一つは前記画像読み取り部を移動させるためのモーター駆動を原因とし
たジャギーを特定するしきい値である、請求項１〜５のいずれかに記載のジャギー原因の
判定方法。
【請求項７】
前記しきい値は、前記画像を読み取る読み取り解像度に応じて異なるものが用いられる
、請求項１〜６のいずれかに記載のジャギー原因の判定方法。
【請求項８】
前記しきい値は、前記画像を読み取るときのガンマ値に応じて異なるものが用いられる
、請求項１〜７のいずれかに記載のジャギー原因の判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ジャギー原因の判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
スキャナー装置は、例えばステッピングモーターなどを駆動することによりキャリッジ
を移動させ、このキャリッジに搭載されているイメージセンサーを所定の方向に沿って走
査させることにより、画像を読み取る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２０２９６３号公報
【特許文献２】特開平１１−１３６４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなスキャナー装置では様々な理由により、読み取られた画像にジャギーが発生
する。よって、ジャギーの発生原因を適切に判定できるようにすることが望ましい。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ジャギーの発生原因を適切に
判定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための主たる発明は、
画像読み取り装置における画像読み取り部を移動させ画像を読み取り、画像データーを
取得することと、
取得した前記画像データーに基づいて、ジャギー発生量を求めることと、
特定しようとするジャギーの原因に応じたしきい値を選択することと、
前記しきい値と前記ジャギー発生量とに基づいて、前記ジャギーが前記特定しようとす
るジャギーの原因によるものか否かを判定することと、
を含む、ジャギー原因の判定方法である。
【０００７】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態におけるジャギー原因の判定装置の構成図である。
【図２】本実施形態のスキャナー装置１０の構成を示す図である。
【図３】ジャギー原因の判定方法を説明するフローチャートである。
【図４】読み取られる画像と読み取り方向の説明図である。
【図５】階調データー抽出処理の説明図である。
【図６】二値化処理の説明図である。
【図７】変化点検出処理の概念図である。
【図８】変化点検出処理の説明図である。
【図９】傾き算出処理の説明図である。
【図１０】測定エリア検出処理の説明図である。
【図１１】傾きずれ抽出の説明図である。
【図１２】傾きずれ合成（平均）の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。  
画像読み取り装置における画像読み取り部を移動させ画像を読み取り、画像データーを
取得することと、
取得した前記画像データーに基づいて、ジャギー発生量を求めることと、
特定しようとするジャギーの原因に応じたしきい値を選択することと、
前記しきい値と前記ジャギー発生量とに基づいて、前記ジャギーが前記特定しようとす
るジャギーの原因によるものか否かを判定することと、
を含む、ジャギー原因の判定方法。  
このようにすることで、ジャギーの発生原因を適切に判定することができる。
【００１０】
かかるジャギー原因の判定方法であって、前記ジャギー発生量を求めることは、画像読
み取り装置における画像読み取り部を移動方向に移動させ画像を読み取り、表現色毎の画
像データーを取得することと、前記表現色毎の画像データーを、前記表現色毎に二値化し
た二値化データーを取得することと、前記表現色毎の二値化データーに基づいて、前記表
現色毎に画素毎の画像の有無を特定し前記画像の境界を求めることと、求めた前記画像の
境界に基づいて、前記移動方向と交差する交差方向に対する前記画像の傾きを前記表現色
毎に求めることと、前記表現色毎に前記画像の傾きの平均に対する前記画像の傾きの前記
交差方向のずれ量を求めることと、前記表現色毎の前記ずれ量を合成することと、合成し
た前記ずれ量に基づいて、該ずれ量の標準偏差を求めることと、を含むことが望ましい。
また、前記表現色のＲＧＢを合成した前記画像データーに基づいて前記ジャギー発生量を
求めたものと、前記表現色のＲＧＢのいずれか一つの前記画像データーに基づいて前記ジ
ャギー発生量を求めたものとで、適用する前記しきい値が異なることが望ましい。また、
前記ずれ量を合成することは、前記表現色毎の前記ずれ量にそれぞれに対応する係数を乗
じ、該係数を乗じた表現色毎のずれ量を合成することを含むことが望ましい。また、前記
しきい値の一つは前記画像読み取り装置における前記画像読み取り部のスティックスリッ
プを原因としたジャギーを特定するしきい値であることが望ましい。
【００１１】
また、前記しきい値の一つは前記画像読み取り部を移動させるためのモーター駆動を原
因としたジャギーを特定するしきい値であることが望ましい。また、前記しきい値は、前
記画像を読み取る読み取り解像度に応じて異なるものが用いられることが望ましい。また
、前記しきい値は、前記画像を読み取るときのガンマ値に応じて異なるものが用いられる
ことが望ましい。  
このようにすることで、ジャギーの発生原因を適切に判定することができる。
【００１２】
＝＝＝実施形態＝＝＝
図１は、本実施形態におけるジャギー原因の判定装置の構成図である。図には、スキャ
ナー装置１０とコンピューター１１０が示されている。スキャナー装置１０は、ジャギー
の発生原因が判定される対象となるスキャナー装置である。コンピューター１１０は、ス
キャナー装置１０から得られた画像データーに基づいてジャギーの原因を判定する。
【００１３】
コンピューター１１０は、不図示の演算装置、記憶装置としてのメモリ及びハードディ
スクを備える。また、コンピューター１１０は、表示装置としてのモニタ、入力装置とし
てのキーボード及びマウスを備える。ハードディスク又はメモリには、後述するジャギー
原因の判定方法を実行するためのプログラムが記憶されている。
【００１４】
図２は、本実施形態のスキャナー装置１０の構成を示す図である。図２に示すスキャナ
ー装置１０は、原稿台１３に載置された原稿を、イメージセンサー２０を走査して、原稿
台１３越しに読み取るフラットベッド型のスキャナーである。
【００１５】
図２に示すように、スキャナー装置１０は、筐体１１を具備しており、この筐体１１に
は、開口部１２が設けられている。この開口部１２には、ガラス等の透明部材から構成さ
れる原稿台１３が設けられている。
【００１６】
図２に示すイメージセンサー２０は、ＣＩＳ(Contact Image Sensor)方式のイメージセ
ンサーであり、長手方向である主走査方向に所定の画素密度で配列された受光素子(CCD: 
Charge Coupled Device)と、各受光素子に対応するレンズと、ＲＧＢ３色のそれぞれの光
を原稿に照射する露光ランプとを備える。ＲＧＢ３色の光はそれぞれ所定時間毎に高速に
切り替えられて原稿に照射される。各受光素子は、所定期間ごとに、原稿からの反射光を
受光し、受光量に応じた電荷を生成し蓄積し、電気信号として出力する。
【００１７】
また、被搬送物としてのキャリッジ３０には、イメージセンサー２０が固定され、ガイ
ドレール３１に沿って主走査方向とは垂直の副走査方向に移動可能であり、環状のタイミ
ングベルト４０の一箇所に固定される。
【００１８】
また、ステッピングモーター（以下、モーター５０と呼ぶ）は、イメージセンサー２０
を副走査方向に沿って移動させる。駆動伝達ギア６０はモーター５０の軸５１に固定され
、平歯車７０は駆動伝達ギア６０と噛み合っている。さらに、プーリー７１は、平歯車７
０と同一の軸に固定されており、平歯車７０と同一の回転量で回転する。プーリー７２は
、回転自在に設置されており、タイミングベルト４０は、適度な引張力が生じるようにし
てプーリー７１およびプーリー７２の外側に配置されている。このような駆動系の構成に
より、モーター５０は、駆動伝達ギア６０、平歯車７０およびプーリー７１を介して、タ
イミングベルト４０に回転力を与え、タイミングベルト４０をプーリー７１およびプーリ
ー７２の周りで回転させることで、キャリッジ３０を副走査方向に搬送する。
【００１９】
モーター５０は、スキャナー装置１０の制御部９０によってその回転を制御される。ま
た、イメージセンサー２０によって取得されたＲＧＢデーターが制御部９０に送られる。
制御部９０は、コンピューター１１０からの指令により、スキャナー装置１０の動作を制
御し、スキャナー装置１０によって取得したデーターをコンピューター１１０に送る。
【００２０】
上述のような、ジャギー原因の判定装置を用いて、以下のジャギー原因の判定方法を実
行する。
【００２１】
図３は、ジャギー原因の判定方法を説明するフローチャートである。以下、本フローチ
ャートを参照しつつ、ジャギー原因の判定方法について説明する。尚、以下のジャギー原
因の判定方法は、スキャナー装置１０を用いて読み取った画像データーに基づいて、コン
ピューター１１０の演算装置とメモリを用いて実行される。
【００２２】
最初に、画像の読み取り処理が行われる（Ｓ２０２）。  
図４は、読み取られる画像と読み取り方向の説明図である。図には、読み取られる星形
の形状の図と、スキャナー装置１０の読み取り部（イメージセンサー２０）の移動する方
向として、読み取り方向が示されている。
【００２３】
星形の形状の一部には、ジャギーレベルの判定に用いられる部分として、範囲「Ａ」が
示されている。星形の一部を形成する範囲「Ａ」の線分は、読み取り方向と交差する方向
に対して２０°だけ傾くように配置されている。
【００２４】
このような配置で用紙などの媒体に印刷された図がスキャナー装置１０によって読み取
られる。尚、読み取られた画像は、主走査方向にｍピクセル、副走査方向にｎピクセルの
ビットマップデーターとして取得される。
【００２５】
次に、階調データー抽出処理が行われる（Ｓ２０４）。  
図５は、階調データー抽出処理の説明図である。図には、ｍ×ｎピクセルにおける各ピ
クセルにおいて、ＲＧＢの輝度データーが得られていることが示されている。そして、各
ピクセル（画素）の各色のデーターは、２５５階調（すなわち８ビット）で格納されてい
ることが示されている。ここでは、このようなビットマップデーターから色別に各８ビッ
トの階調データーが抽出される。すなわち、３つ（Ｒ、Ｇ、Ｂ）のｍ×ｎ配列に抽出され
た階調データーがメモリに格納される。なお、画像データーがモノクロの場合には、１つ
のｍ×ｎ配列に格納されることになる。
【００２６】
次に、二値化処理が行われる（Ｓ２０６）。二値化処理は、定閾法によって行われる。
定閾値法としては、例えば、ディザ法や誤差拡散法が採用される。これらは、得られたデ
ーターによって切り替えられて用いることとしてもよい。
【００２７】
図６は、二値化処理の説明図である。図の左側には、得られた階調値が示されている。
ここでは、二値化しきい値として「１２７」が用いられることとする。そして、二値化し
きい値と階調値が比較され、しきい値よりも階調値が大きい場合には「０」に変換され、
しきい値が階調値以下である場合には「１」に変換される。図の左側には、このような条
件で変換された値が示されている。
【００２８】
このようにして変換を行うことにより、Ｒ、Ｇ、Ｂの各色について、１ピクセルにつき
１ビットのデーターに変換されることになる。そして、これらのデーターは、各色につい
てｍ×ｎの配列としてメモリに格納される。
【００２９】
次に、変化点検出処理が行われる（Ｓ２０８）。変化点検出処理は、画像の傾きを取得
する前工程として行われる処理である。  
図７は、変化点検出処理の概念図である。図８は、変化点検出処理の説明図である。変
化点検出は、画像のエッジ位置を検出する処理であるが、具体的には、変化点を検出する
処理である。ここで、変化点とは、二値化データーの値が「０」から「１」に変化する座
標である。すなわち、変化点検出処理は、二値化データーが「０」から「１」に変化する
座標を特定する処理ともいえる。
【００３０】
具体的な処理としては、主走査方向に１画素ずつ、値が「０」から「１」に変化する変
化点を検出する。そして、変化点の主走査座標を記録する。変化点の検出は、全副走査ｎ
ラインについて行われる。そして、ライン毎の変化点の座標は、１×ｎの配列に格納され
る。また、ここではＲＧＢのデーターが得られているため、Ｒ、Ｇ、Ｂのそれぞれについ
て、１×ｎの変化点の座標が得られることになる。
【００３１】
次に、傾き算出処理が行われる（Ｓ２１０）。傾き算出処理は、前述のように前工程と
して行った変化点検出処理により得られた変化点座標に基づいて行われる。  
図９は、傾き算出処理の説明図である。図には、変化点座標を示す配列と、変化点座標
から得られる傾きの配列が示されている。
【００３２】
傾き算出処理では、画像のエッジの傾きが算出される。傾きは、前述の変化点検出処理
において得られた変化点座標を用いて、次の式で求めることができる。
傾き＝（１つ先の変化点座標）−（現在の変化点座標）
【００３３】
ここでいう傾きは、副走査方向に１ピクセル移動したときにおける、主走査方向の変化
点の変化量ということもできる。すなわち、図７に示すように、ＡとＡ’との間隔である
Ｂが傾きとなる。  
上式を用いた傾きは、全副走査に関して行われる。よって、計算した傾きは、１×（ｎ
−１）の配列に格納されることとなる。尚、ここでは、カラー画像についてデーターが取
得されているので、ＲＧＢそれぞれについて上記の計算と格納が行われることになる。す
なわち、１×（ｎ−１）の配列が３組求められ、格納されることになる。
【００３４】
次に、測定エリア検出処理が行われる（Ｓ２１２）。測定エリア検出処理は、前述の処
理において得られた傾きが、所定範囲内の傾きであるか否か基づいて、ジャギー発生量の
測定エリアであるか否かを判定する処理である。
【００３５】
ジャギー発生量を測定して、その後、測定したジャギー発生量に基づいてスキャナー装
置の性能評価を行う場合には、最もジャギーが発生しやすい条件において画像を取得する
ことが望ましい。本実施形態では、発明者が見いだした所定の角度で傾く線分に基づいて
ジャギー発生量の測定を行う。ここで、所定の角度とは、２０°±５°の範囲である。す
なわち、取得した画像のうち、この所定の角度の範囲内である線分をジャギー発生量の測
定エリアとして特定して測定を行うこととしている。
【００３６】
図１０は、測定エリア検出処理の説明図である。図の左側には、読み取られる星形の形
状の一部が示されている。ここでは、説明の便宜上、検出される測定エリアは、図に示さ
れた「ａ」と「ｂ」の間の範囲であるものとする。
【００３７】
また、星形の形状の右隣には、「傾き」が示されている。ここで実線で示されているの
が傾きの値（「生値」と示される）であり、一点鎖線で示されているのが、後述する傾き
の移動平均値である。傾きは、星形の形状の線分の傾きを示す。さらに図の右側には、「
傾き」の値が格納された配列が示されている。なお、この傾きは、前述の傾き算出処理（
Ｓ２１０）において算出済みである。
【００３８】
この傾きを用いるにあたり、ジャギーやノイズによる誤認を防ぐため、本実施形態では
、前後５ライン分の傾きの平均、すなわち１１ライン分の傾きの平均が求められる。つま
り、前後５ライン分の傾きの移動平均が求められ、測定エリア検出処理に用いられること
になる。
【００３９】
このように得られた傾きの移動平均について、所定の上下限値（２０°±５°）に入っ
たときに測定エリアに入ったものとする。例えば、本実施形態では、傾きの移動平均が、
傾きの所定の上下限値に入ったときの（配列行数＋エリア補正値）を測定エリア開始位置
「ａ」とする。また、その後、傾きの移動平均が、傾きの上下限値から外れたときの（配
列行数−エリア補正値）を測定エリア終了位置「ｂ」とする。なお、このようにして検出
された測定エリアが、ＲＧＢのそれぞれで異なる場合には、ＲＧＢ全てが上下限値に入っ
たときを測定エリアとする。
【００４０】
図１０の右には、１１ライン分の傾きの移動平均が求められることが示され、さらに、
この傾きの移動平均が所定の上下限値内に入った後、所定のエリア補正値分を差し引いた
領域が測定エリアになることが示されている。なお、エリア補正値は、適切な測定エリア
を得るために設けられたものであり、適宜設けられるものである。
【００４１】
上述のようにして、測定エリアが検出されると、次に、傾きずれ抽出処理が行われる（
Ｓ２１４）。  
図１１は、傾きずれの抽出の説明図である。傾きずれが求められる前に、図９を用いて
説明した「傾き」のａ〜ｂの範囲における平均値（以下、傾き平均）が求められる。傾き
平均は、次のようにして求めることができる。
傾き平均＝（傾き［ａ］＋傾き［ａ＋１］＋・・・＋傾き［ｂ］）／Ｓ
【００４２】
次に、求めた傾き平均に対する傾きの差分を算出することにより、傾きずれを求める。
図１１に示された「傾きずれ計算」は、傾きずれ計算の概念を説明する。傾きずれを求め
る式は、次のようになる。  
傾きずれ＝傾き−傾き平均
【００４３】
このようにして求められた傾きずれは、Ｓ×１の配列に格納される。本実施形態では、
ＲＧＢカラーを用いているため、Ｒ、Ｇ、Ｂのそれぞれについて傾きずれが求められる。
【００４４】
次に、求めた傾きずれをＲＧＢで合成する。ＲＧＢで合成するにあたり、最も単純な方
法は、これらの値の平均値を求めることである。  
図１２は、傾きずれ合成（平均）の説明図である。図に示されるように、配列番号毎の
平均値が求められ、求められた値が傾きずれのＲＧＢ合成値として１×Ｓの配列に記憶さ
れる。
【００４５】
その後、合成された傾きずれについて、標準偏差σが求められる（Ｓ２１６）。標準偏
差σは以下の式で求められる。  
σ＝（（ＳΣｘ２−（Σｘ）２）／Ｓ２）１／２
ここで、ｘは合成された傾きずれである
このようにして求められた標準偏差σをジャギーの発生量とする。
【００４６】
次に、特定しようとするジャギー原因に対応するしきい値を取得する（Ｓ２１６）。こ
れらのしきい値は、コンピューター１１０のメモリに予め記憶されている。また、特定し
ようとするジャギー原因としては、ガイドレール３１における摺動に起因するスティック
スリップや、モーター５０の不連続な回転に起因するものがある。よって、少なくとも本
実施形態では、ジャギー原因としてスティックスリップを特定するためのしきい値と、ジ
ャギー原因をモーター駆動によるものとして特定するためのしきい値が用意される。また
、これらのしきい値は、前述のジャギー発生量がＲＧＢ合成したものに基づいて求められ
たものと、ジャギー発生量がＲＧＢ単色又はモノクロに基づいて求められたものと、の２
種類が用意される。また、これらのしきい値は、画像を読み取る際の読み取り解像度に応
じて異なるものが用意されている。さらに、これらのしきい値は、画像を読み取る際のガ
ンマ値に応じて異なるものが用意されることとしてもよい。
【００４７】
このようにして、取得した画像データーに応じたしきい値を取得すると、次に、そのし
きい値と前述のジャギー発生量とを比較することによりジャギー原因を特定する（Ｓ２２
０）。ジャギーの発生量は、その原因に応じて異なる量となる。例えば、スティックスリ
ップを原因とするジャギーを特定するしきい値をＴｈ１とし、この値よりもジャギー発生
量が大きい場合には、ジャギーの原因がスティックスリップによるものであると判定され
る。
【００４８】
また、例えば、モーターを原因とするジャギーを特定するしきい値をＴｈ２とし、この
値よりもジャギー発生量が小さい場合には、ジャギーの原因がモーター５０によるもので
あると判定される。  
このようにすることで、ジャギーの発生量に基づいて容易にジャギー原因を特定するこ
とができる。
【００４９】
尚、特定するジャギーの原因は上記のものに限られない。例えば、イメージセンサーを
移動させる動力伝達機構の最終段がジャギー発生の原因であることを特定するためのしき
い値を用意することとしてもよい。ここで、本実施形態における動力伝達機構の最終段と
は、図２に示す駆動伝達ギア６０と平歯車７０などである。
【００５０】
ところで、上述の説明では、ＲＧＢの配列番号毎の平均値を求めることにより、傾きず
れの合成が行われた。しかしながら、合成を行うにあたり、それぞれの傾きずれについて
、所定の重み付けを行って合成を行うこととしてもよい。  
合成値＝（ａ×Ｒの傾きずれ＋ｂ×Ｇの傾きずれ＋ｃ×Ｂの傾きずれ）／３
但し、ａ×ｂ×ｃ＝１
【００５１】
このように、標準偏差を求める前の合成の段階で重み付けを行うのは、イメージセンタ
ー２０が、前述のようにＣＩＳ方式を用いていることに起因する。ＣＩＳ方式では、光源
にＲＧＢの発光ダイオードなどの光源を用い、これらＲＧＢをそれぞれ高速に切り替えて
画像データーを取得している。そうすると、そのＲＧＢの発光タイミングや、受光タイミ
ングによって、ＲＧＢの色毎に取得しやすい色と取得しにくい色とが発生するのである。
そうすると、合成の段階で単純に平均を求めたのでは、正確なジャギー発生量を取得でき
ないことがある。そのため、本実施形態では、合成を行うにあたり、所定の重み付けを行
うこととしている。このようにすることによって、適切にジャギーの発生量を計測するこ
とができるようになる。
【００５２】
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解
釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得
ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００５３】
１０  スキャナー装置、
１１  筐体、１２  開口部、１３  原稿台、
２０  イメージセンサー、
３０  キャリッジ、３１  ガイドレール、
４０  タイミングベルト、
５０  モーター、
６０  駆動伝達ギア、
７０  平歯車、７１  プーリー、７２  プーリー、
９０  制御部、
１１０  コンピューター
【図１】
2012053809.tif 000003
【図２】
2012053809.tif 000004
【図３】
2012053809.tif 000005
【図４】
2012053809.tif 000006
【図５】
2012053809.tif 000007
【図６】
2012053809.tif 000008
【図７】
2012053809.tif 000009
【図８】
2012053809.tif 000010
【図９】
2012053809.tif 000011
【図１０】
2012053809.tif 000012
【図１１】
2012053809.tif 000013
【図１２】
2012053809.tif 000014