(57)【要約】【課題】電動工具の作動部に身体を近づける危険動作が行われる前に、危険動作が行われることを高精度に検知することができる電動工具の安全装置を提供する。【解決手段】作業者４によって把持された状態で用いられる電動工具１０の安全装置１１０であって、電動工具１０を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより前の第１部分の圧力値を含む圧力データを取得する圧力取得部１１５と、第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きい場合に、電動工具１０を把持する手と同側の脚を電動工具１０の作動部１５０に近づける危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する予備動作判定部１１６とを備える。【選択図】図１９
2012148359.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者によって把持された状態で用いられる電動工具の安全装置であって、
前記電動工具を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより前の第１部分の圧力値を含む圧力データを取得する圧力取得部と、
前記第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きい場合に、前記電動工具を把持する手と同側の脚を前記電動工具の作動部に近づける危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する予備動作判定部とを備える
電動工具の安全装置。
【請求項２】
前記圧力データは、さらに、前記電動工具を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより後の第２部分の圧力値を含み、
前記予備動作判定部は、前記第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きい場合であって、かつ、前記第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きくなったときから予め定められた時間が経過するまでの間に前記第２部分の圧力値の変動量が第２閾値以上とならなかった場合に、前記予備動作が行われていると判定する
請求項１に記載の電動工具の安全装置。
【請求項３】
さらに、前記予備動作が行われていると判定された場合に、前記電動工具の作動部を停止または減速させる制御部を備える
請求項２に記載の電動工具の安全装置。
【請求項４】
前記制御部は、さらに、
前記第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きくなったときに前記電動工具の作動部を停止または減速させるための制御を開始し、
前記第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きくなったときから予め定められた時間が経過するまでの間に前記第２部分の圧力値の変動量が第２閾値以上になったときに、前記電動工具の作動部を停止または減速させるための制御を中止する
請求項３に記載の電動工具の安全装置。
【請求項５】
さらに、前記電動工具に対する前記作業者の身体の位置を示す位置データに基づいて、前記作業者の身体が、前記電動工具の位置から予め定められた範囲の領域である警戒領域に侵入しているか否かを判定する位置判定部を備え、
前記予備動作判定部は、前記第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きい場合であって、かつ、前記作業者の身体が前記警戒領域に侵入している場合に、前記予備動作が行われていると判定する
請求項１に記載の電動工具の安全装置。
【請求項６】
前記位置判定部は、前記位置データに基づいて、さらに、前記作業者の身体が、前記電動工具の位置から予め定められた範囲の領域であって前記警戒領域よりも小さな領域である危険領域に侵入しているか否かを判定し、
前記安全装置は、さらに、前記予備動作が行われていると判定された場合に前記電動工具の作動部を減速させ、前記作業者の身体が危険領域に侵入していると判定された場合に前記電動工具の作動部を停止させる制御部を備える
請求項５に記載の電動工具の安全装置。
【請求項７】
さらに、前記予備動作が行われていると判定されたときから所定時間が経過するまでの間に前記作業者の身体が前記危険領域に侵入しなかった場合に、前記制御部に解除信号を送信する危険状態監視部を備え、
前記制御部は、さらに、前記解除信号を受信した場合に、前記電動工具の作動部を加速させる
請求項６に記載の電動工具の安全装置。
【請求項８】
前記予備動作判定部は、さらに、前記作業者の手が前記電動工具に接触している領域の位置に基づいて、前記作業者が右手および左手のどちらで前記電動工具を把持しているかを判別する
請求項１〜７のいずれか１項に記載の電動工具の安全装置。
【請求項９】
前記第１部分の圧力値の変動量は、２００ｍｓ以下の区間における圧力値の変動量である
請求項１〜８のいずれか１項に記載の電動工具の安全装置。
【請求項１０】
前記第２部分の圧力値の変動量は、１００ｍｓ以下の区間における圧力値の変動量である
請求項２〜４のいずれか１項に記載の電動工具の安全装置。
【請求項１１】
さらに、前記第１閾値を記憶している予備動作定義記憶部を備える
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の電動工具の安全装置。
【請求項１２】
作業者によって把持された状態で用いられる電動工具によって作業者が負傷することを防止するための予備動作判定方法であって、
前記電動工具を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより前の第１部分の圧力値を含む圧力データを取得する圧力取得ステップと、
前記第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きい場合に、前記電動工具を把持する手と同側の脚を前記電動工具の作動部に近づける危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する予備動作判定ステップとを含む
予備動作判定方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の予備動作判定方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者が電動工具を把持して作業しているときに、動作中の電動工具によって作業者の身体が傷つけられる等の事故を防止するための安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動工具によって生じた衝撃に起因して、電動工具を把持する作業者の手首あるいは腕が負傷することを防ぐために、電動工具の傾きを利用して、電動工具を緊急停止する技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
また、工作機械の作動部に作業者の身体が接触したり、挟まれたりすることで作業者の身体が負傷することを防止する技術も提案されている。例えば、特許文献２の据え置き型の工作機械は、作業者の身体が危険領域に侵入したことを検知したときに作動部を緊急停止する。これにより、作業者の身体が工作機械の作動部に接触する前に、工作機械を停止することができるので、作業者の身体が負傷することを防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１４４６２５公報
【特許文献２】特開２００９−１６０６２２公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の技術では、作業者が把持して利用する電動工具の作動部に作業者の身体が接触することによる負傷を防止することが困難であった。
【０００６】
電動工具を用いて切断作業を行う場合、鋸等の電動工具の作動部は、加工対象となる部材と直接接触する必要がある。さらに、切断部分は鋸の歯の幅以上に広げることができないため、鋸の先端をカバー等で覆うことができない。また、電動工具で部材の切断作業を行っている状態において、作業者は、作業台や部材によって鋸の先端が見えなくなる。
【０００７】
図１Ａおよび図１Ｂに、従来の電動工具で切断作業をする際の作業者の姿勢の一例を示す。図１Ａおよび図１Ｂにおいて、従来の電動工具１と、電動工具１により切断される部材２と、部材２を固定するための作業台３と、電動工具１を使用して切断作業をする作業者４とが示されている。
【０００８】
図１Ａに示すように、電動工具１の鋸の先端と作業者４の下肢との距離が十分長い場合、作業者４は、鋸によって負傷する危険が低いと考えられる。図１Ｂに示すように、電動工具１の鋸の先端と作業者４の下肢との距離が小さい場合、電動工具１の先端と作業者４の下肢とが接触する可能性がある。
【０００９】
しかしながら、部材２あるいは作業台３に遮蔽され、作業者４は、電動工具１の鋸の先端と作業者自身の下肢との相対位置を目視により確認することができない。そのため、作業者４は、その下肢を、電動工具１の鋸の先端と接触させる可能性があった。
【００１０】
また、電動工具１から一定の距離以内の領域を危険領域として設定した場合でも、下記の課題がある。作業者４が、危険領域内に侵入した場合に、電動工具１を停止する安全装置を設けても、作業者４の身体は、部材２及び電動工具１の近くにあるため、危険領域はきわめて狭い領域に設定しなければ、安全装置１が常に作動して作業ができなくなってしまう。危険領域が狭い場合、危険領域への侵入を検出して、電動工具１を停止させたのでは間に合わず、作業者４の下肢が電動工具１の鋸等に接触する危険が残る。
【００１１】
そこで、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、電動工具の作動部に身体を近づける危険動作が行われる前に、危険動作が行われることを高精度に検知することができる電動工具の安全装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る電動工具の安全装置は、作業者によって把持された状態で用いられる電動工具の安全装置であって、前記電動工具を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより前の第１部分の圧力値を含む圧力データを取得する圧力取得部と、前記第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きい場合に、前記電動工具を把持する手と同側の脚を前記電動工具の作動部に近づける危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する予備動作判定部とを備える。
【００１３】
この構成によれば、電動工具を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより前の第１部分の圧力値の変動量を用いて、電動工具を把持する手と同側の脚を電動工具の作動部に近づける危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することができる。予備動作とは、人が意識的な動作を行う前に無意識に行われる動作である。つまり、作業者は、意識的な動作である危険動作の前に無意識で予備動作を行う。したがって、この予備動作が行われていることを判定することにより、危険動作が行われる前に危険動作が行われることを高精度に検知することが可能となる。
【００１４】
また、前記圧力データは、さらに、前記電動工具を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより後の第２部分の圧力値を含み、前記予備動作判定部は、前記第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きい場合であって、かつ、前記第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きくなったときから予め定められた時間が経過するまでの間に前記第２部分の圧力値の変動量が第２閾値以上とならなかった場合に、前記予備動作が行われていると判定することが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、電動工具を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより後の第２部分の圧力値の変動量も用いて、危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することができる。電動工具を把持する手と同側の脚を電動工具の作動部から遠ざける動作の場合には、第１部分の圧力値の変動量に加えて、第２部分の圧力値の変動量も大きくなる。一方、電動工具を把持する手と同側の脚を電動工具の作動部に近づける危険動作の場合には、第１部分の圧力値の変動量は大きくなるが、第２部分の圧力値の変動量は大きくならない。
【００１６】
したがって、第２部分の圧力値の変動量も用いることにより、危険動作に先行する予備動作が行われていることを高精度に判定することができる。つまり、危険動作が行われる前に危険動作が行われることをさらに高精度に検知することが可能となる。
【００１７】
また、さらに、前記予備動作が行われていると判定された場合に、前記電動工具の作動部を停止または減速させる制御部を備えることが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、予備動作が行われていると判定された場合に、電動工具の作動部を停止または減速させることできる。したがって、作業者によって危険動作が行われる前に電動工具の作動部を停止または減速させることができる。つまり、作業者が電動工具の作動部に接触して負傷することを防止することが可能となる。
【００１９】
また、前記制御部は、さらに、前記第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きくなったときに前記電動工具の作動部を停止または減速させるための制御を開始し、前記第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きくなったときから予め定められた時間が経過するまでの間に前記第２部分の圧力値の変動量が第２閾値以上になったときに、前記電動工具の作動部を停止または減速させるための制御を中止することが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きくなったときに電動工具の作動部を停止または減速させるための制御を開始することができる。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われているという判定が確定する前に、作業者の安全のための制御を開始することができる。つまり、作業者が電動工具の作動部に接触して負傷することをより確実に防止することが可能となる。
【００２１】
さらに、第２部分の圧力値の変動量が第２閾値以上になったときに、電動工具の作動部を停止または減速させるための制御を中止することができる。つまり、危険動作に先行する予備動作が行われていないことが確定したときに、作業者の安全のための制御を中止することができる。つまり、安全のための制御によって作業性が低下することを抑制することが可能となる。
【００２２】
また、さらに、前記電動工具に対する前記作業者の身体の位置を示す位置データに基づいて、前記作業者の身体が、前記電動工具の位置から予め定められた範囲の領域である警戒領域に侵入しているか否かを判定する位置判定部を備え、前記予備動作判定部は、前記第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きい場合であって、かつ、前記作業者の身体が前記警戒領域に侵入している場合に、前記予備動作が行われていると判定することが好ましい。
【００２３】
この構成によれば、電動工具に対する作業者の身体の位置を利用して、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定することができる。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われていることを、より高精度に判定することができる。
【００２４】
また、前記位置判定部は、前記位置データに基づいて、さらに、前記作業者の身体が、前記電動工具の位置から予め定められた範囲の領域であって前記警戒領域よりも小さな領域である危険領域に侵入しているか否かを判定し、前記安全装置は、さらに、前記予備動作が行われていると判定された場合に前記電動工具の作動部を減速させ、前記作業者の身体が危険領域に侵入していると判定された場合に前記電動工具の作動部を停止させる制御部を備えることが好ましい。
【００２５】
この構成によれば、予備動作が行われていると判定された場合に電動工具の作動部を減速させ、作業者の身体が危険領域に侵入していると判定された場合に電動工具の作動部を減速させることができる。したがって、作業性が低下することを抑制しつつ、作業者が負傷することをより確実に防止することができる。
【００２６】
また、さらに、前記予備動作が行われていると判定されたときから所定時間が経過するまでの間に前記作業者の身体が前記危険領域に侵入しなかった場合に、前記制御部に解除信号を送信する危険状態監視部を備え、前記制御部は、さらに、前記解除信号を受信した場合に、前記電動工具の作動部を加速させることが好ましい。
【００２７】
この構成によれば、予備動作が行われていると判定されたときから所定時間が経過するまでの間に作業者の身体が危険領域に侵入しなければ、電動工具の作動部を加速させることができる。つまり、予備動作が行われていると判定された後に、実際には危険動作が行われなかったときに、作動部の状態を減速前の状態に自動的に回復することが可能となる。
【００２８】
また、前記予備動作判定部は、さらに、前記作業者の手が前記電動工具に接触している領域の位置に基づいて、前記作業者が右手および左手のどちらで前記電動工具を把持しているかを判別することが好ましい。
【００２９】
この構成によれば、作業者が電動工具を把持している方の手を自動的に判別することができる。
【００３０】
また、前記第１部分の圧力値の変動量は、２００ｍｓ以下の区間における圧力値の変動量であることが好ましい。
【００３１】
この構成によれば、２００ｍｓ以下の区間における第１部分の圧力値の変動量を用いて、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定することができる。予備動作による第１部分の圧力値の変動は、２００ｍｓ以下の区間において発生している。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われていることを、より高精度に判定することができる。
【００３２】
また、前記第２部分の圧力値の変動量は、１００ｍｓ以下の区間における圧力値の変動量であることが好ましい。
【００３３】
この構成によれば、１００ｍｓ以下の区間における第２部分の圧力値の変動量を用いて、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定することができる。危険動作とは異なる動作に先行する予備動作による第２部分の圧力値の変動は、１００ｍｓ以下の区間において発生している。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われていることを、より高精度に判定することができる。
【００３４】
また、さらに、前記第１閾値を記憶している予備動作定義記憶部を備えてもよい。
【００３５】
なお、本発明は、このような電動工具の安全装置として実現することができるだけでなく、このような電動工具の安全装置が備える特徴的な構成部の動作をステップとする予備動作判定方法として実現することもできる。さらに、本発明は、そのような予備動作判定方法に含まれる各ステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の非一時的な記録媒体、またはインターネット等の伝送媒体を介して配信することができるのは言うまでもない。
【発明の効果】
【００３６】
本発明によれば、危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することができる。したがって、電動工具の作動部に身体を近づける危険動作が行われる前に、危険動作が行われることを高精度に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１Ａ】従来の電動工具で切断作業をする際の作業者の姿勢の一例を示す図
【図１Ｂ】従来の電動工具で切断作業をする際の作業者の姿勢の一例を示す図
【図２】実施の形態における安全装置を備える電動工具の機能構成を示すブロック図
【図３】実施の形態における安全装置の詳細な機能構成を示すブロック図
【図４】予備動作を説明するための図
【図５】実験における土踏まずより前の部分とかかと部分とを示す図
【図６Ａ】実験結果を示す図
【図６Ｂ】実験結果を示す図
【図６Ｃ】実験結果を示す図
【図６Ｄ】実験結果を示す図
【図６Ｅ】実験結果を示す図
【図６Ｆ】実験結果を示す図
【図７Ａ】実験時の足の移動を模式的に示す図
【図７Ｂ】実験時の足の移動を模式的に示す図
【図７Ｃ】実験時の足の移動を模式的に示す図
【図７Ｄ】実験時の足の移動を模式的に示す図
【図８】実施の形態における安全装置を備える電動工具の具体例を示す図
【図９】実施の形態における電動工具の使用状況の推移の具体例を示す図
【図１０】実施の形態における圧力センサシートの具体例を示す図
【図１１】実施の形態における予備動作テーブルの一例を示す図
【図１２Ａ】実施の形態における圧力分布パタンの一例を示す図
【図１２Ｂ】実施の形態における圧力分布パタンの一例を示すグラフ
【図１２Ｃ】実施の形態における圧力分布パタンの一例を示すグラフ
【図１３】実施の形態における電動工具の動作を示すフローチャート
【図１４Ａ】実施の形態の変形例における圧力センサシートを示す図
【図１４Ｂ】実施の形態の変形例における圧力センサシートを示す図
【図１５】実施の形態の変形例における安全装置の機能構成を示すブロック図
【図１６】実施の形態の他の変形例における安全装置の機能構成を示すブロック図
【図１７】実施の形態の他の変形例における電動工具の動作を示すフローチャート
【図１８Ａ】実施の形態のさらに他の変形例における接触センサを示す図
【図１８Ｂ】実施の形態のさらに他の変形例における接触センサを示す図
【図１９】本発明の一態様に係る安全装置の機能構成を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００３９】
本発明の実施の形態における電動工具１０の安全装置１１０は、電動工具１０の作動部１５０の先端等と接触する可能性のある領域（危険領域）に作業者の下半身あるいは下肢を侵入させる危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定する。そして、電動工具１０は、判定結果に応じて作動部１５０を制御することにより、作業者が電動工具の作動部に接触して負傷することを防止する。
【００４０】
図２は、実施の形態における安全装置１１０を備える電動工具１０の機能構成を示すブロック図である。
【００４１】
電動工具１０は、作業者に把持された状態で作動部１５０を作動させて部材を加工する。ここでは、電動工具１０が、持ち運び可能な電動鋸である場合について説明する。図２に示すように、電動工具１０は、安全装置１１０と、入力手段１２０と、制御部１３０と、駆動部１４０と、作動部１５０とを備える。
【００４２】
安全装置１１０は、作動部１５０に身体が接触して作業者が負傷することを防止するために、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定する。安全装置１１０の詳細については後述する。
【００４３】
入力手段１２０は、作業者から操作情報を受け付ける。例えば、入力手段は、作動部１５０を始動または停止させる操作情報を受け付けるスイッチ等である。
【００４４】
制御部１３０は、駆動部１４０を制御することにより、作動部１５０の作動状態を制御する。例えば、制御部１３０は、入力手段１２０によって受け付けられた操作情報に従って、作動部１５０を始動または停止させる。また、制御部１３０は、安全装置１１０から出力された判定結果に従って、作動部１５０を停止または減速させる。
【００４５】
駆動部１４０は、作動部１５０を駆動するモータ等である。駆動部１４０は、制御部１３０によって制御される。
【００４６】
作動部１５０は、加工対象である部材を加工するために駆動部１４０によって駆動される。本実施の形態では、作動部１５０は、上下に往復する鋸である。
【００４７】
図３は、実施の形態における安全装置１１０の詳細な機能構成を示すブロック図である。図３に示すように、安全装置１１０は、位置判定部１１２と、予備動作定義記憶部１１４と、圧力取得部１１５と、予備動作判定部１１６とを備える。また、図３には、安全装置１１０に加えて、位置センサ１１１と圧力センサシート１１３と制御部１３０とが示されている。
【００４８】
位置センサ１１１は、電動工具１０に対する作業者の身体の位置を計測する。具体的には、位置センサ１１１は、電動工具１０と作業者の下肢との相対位置を計測する。そして、位置センサ１１１は、計測した位置を示す位置データを位置判定部１１２に出力する。
【００４９】
位置判定部１１２は、位置センサ１１１から位置データを取得する。そして、位置判定部１１２は、位置データに基づいて、作業者の身体が危険領域または警戒領域に侵入しているか否かを判定する。
【００５０】
ここで、危険領域とは、電動工具１０の位置から予め定められた範囲の領域である。具体的には、危険領域は、例えば、作動部１５０から予め定められた第１距離以内の領域である。つまり、危険領域は、作業者が作動部１５０に接触する可能性が非常に高い領域である。
【００５１】
また、警戒領域とは、電動工具１０の位置から予め定められた範囲の領域であって危険領域よりも大きい領域である。具体的には、警戒領域は、例えば、作動部１５０から予め定められた、第１距離よりも長い第２距離以内の領域である。つまり、警戒領域は、作業者が危険動作を行った場合に、作動部１５０に接触する可能性が高い領域である。
【００５２】
圧力センサシート１１３は、作業者の足裏の圧力分布を測定する。そして、圧力センサシート１１３は、測定した圧力分布を示す圧力データを圧力取得部１１５に出力する。
【００５３】
予備動作定義記憶部１１４は、予備動作が行われていることを判定するための条件を示す情報を記憶している。具体的には、予備動作定義記憶部１１４は、後述する第１閾値および第２閾値を記憶している。本実施の形態では、第１閾値および第２閾値は、予備動作定義テーブル１１４ａに格納されている。なお、予備動作定義記憶部１１４は、必ずしもこれらの情報をテーブル形式で記憶する必要はない。
【００５４】
圧力取得部１１５は、作業者の足裏の圧力分布を示す圧力データを取得する。つまり、圧力取得部１１５は、電動工具１０を把持する手と反対側の足の足裏の第１部分の圧力値と第２部分の圧力値とを含む圧力データを取得する。ここで、第１部分とは、土踏まずより前の部分である。また、第２部分とは、土踏まずより後の部分である。
【００５５】
予備動作判定部１１６は、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定する。ここで、危険動作とは、電動工具１０を把持する手と同側の脚を作動部１５０に近づける動作である。
【００５６】
本実施の形態では、予備動作判定部１１６は、以下の３つの条件のすべてが満たされる場合に、危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する。
【００５７】
第１の条件は、作業者の身体が警戒領域に侵入していることである。第２の条件は、第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きいことである。第３の条件は、第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きくなったときから予め定められた時間が経過するまでの間に、第２部分の圧力値の変動量が第２閾値以上とならないことである。
【００５８】
逆に、予備動作判定部１１６は、上記３つの条件のいずれかが満たされない場合に、危険動作に先行する予備動作が行われていないと判定する。
【００５９】
なお、予備動作判定部１１６は、必ずしも、上記３つの条件のすべてが満たされる場合にのみ予備動作が行われていると判定しなくてもよい。例えば、予備動作判定部１１６は、上記３つの条件のうち第２の条件のみが満たされる場合に、危険動作に先行する予備動作が行われていると判定してもよい。また、予備動作判定部１１６は、上記３つの条件のうち第１および第２の条件のみが満たされる場合に、または、上記３つの条件のうち第２および第３の条件のみが満たされる場合に、危険動作に先行する予備動作が行われていると判定してもよい。
【００６０】
制御部１３０は、危険動作に先行する予備動作が行われていると判定された場合に、作動部１５０を停止または減速させる。より具体的には、制御部１３０は、第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きくなったときに作動部１５０を停止または減速させるための制御を開始する。ここで、第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きくなったときから予め定められた時間が経過するまでの間に、第２部分の圧力値の変動量が第２閾値以上になったときには、制御部１３０は、作動部１５０を停止または減速させるための制御を中止する。
【００６１】
なお、ここでは、制御部１３０は、安全装置１１０に含まれていないが、安全装置１１０に含まれてもよい。また、安全装置１１０は、必ずしも電動工具１０に備えられる必要はない。
【００６２】
次に、危険動作に先行する予備動作について説明する。はじめに、一般的な予備動作に関する説明を行う。
【００６３】
予備動作とは、予測的姿勢制御（Ａｎｔｉｃｉｐａｔｏｒｙ  ｐｏｓｔｕｒａｌ  ｃｏｎｔｒｏｌ）を示す。例えば、人は、何らかの動作を行う場合に、その動作を行う時の姿勢を維持できるように、その動作の前に身体を動かす。この、動作の前に、人が身体を動かすことが予備動作である。
【００６４】
人が両足で立っている状態から右足を上げる動作を例にして説明する。右足を上げる動作の前に、右足を上げても転倒しないように重心を左足に移動する。このように、右足を挙げる動作を行った際に、身体のバランスを維持することができるように、その動作に先立って、重心を左足に移動する姿勢制御のための動作を予備動作と呼んでいる。
【００６５】
このような予備動作は無意識に行われるものである。予備動作は、動作する身体部位あるいは動作の大きさ等によるが、動作より数１００ミリ秒程度先に行われる（例えば、参考文献１（１９８７、藤田厚“運動支配の生理心理：運動反応のメカニズム”、「新版運動心理学入門」松田岩男  杉原隆  編  大修館書店  東京都、第２章  ｐ１５−ｐ２２）参照）。
【００６６】
図４に、予備動作を説明するための図を示す。図４は、参考文献１に記載の図面（図２−８）に説明を付け加えた図である。図４において、横軸は時間を示す。また、縦軸は、眼球電位図、筋電図（前脛骨筋）、及び筋電図（腓腹筋）については電位を示す。また、刺激については、縦軸は動作の合図である刺激のオンオフを示す。また、反応曲線については、縦軸は被験者が立っている跳躍版の歪の変化量を示す。
【００６７】
参考文献１において、図４は、「右又は左にランダムに呈示される上向き又は下向きの矢印の光刺激に対して、全身的な高い跳躍（ｈｉｇｈ  ｊｕｍｐ）又は低い跳躍（ｌｏｗ  ｊｕｍｐ）を行うという、選択的反応場面を設定して、被験者の反応によって生ずる跳躍板のゆがみの変化を反応曲線（ｒｅｓｐｏｎｓｅ  ｃｕｒｖｅ）、眼球運動による網角膜電位を眼球電位図（ｅｌｅｃｔｒｏｏｃｕｌｏｇｒａｍ；Ｅ．Ｏ．Ｇ．）、前脛骨筋と腓腹筋の緊張変化を筋電図（ｅｌｅｃｔｒｏｍｙｏｇｒａｍ；Ｅ．Ｍ．Ｇ．）として、それをオシログラフに同時に記録して、それに基づいて、反応時間を、Ｉ：眼球運動の潜時（ｌａｔｅｎｃｙ  ｏｆ  ｅｙｅ  ｍｏｖｅｍｅｎｔ）、ＩＩ：眼球運動時間（ｅｙｅ  ｍｏｖｅｍｅｎｔ  ｔｉｍｅ）、ＩＩＩ：決断時間（ｄｅｃｉｓｉｏｎ  ｔｉｍｅ）、ＩＶ：筋収縮時間（ｃｏｎｔｒａｃｔｉｏｎ  ｔｉｍｅ）、Ｖ：反応時間（ｒｅａｃｔｉｏｎ  ｔｉｍｅ）、ＶＩ：脚部屈曲の潜時（ｌａｔｅｎｃｙ  ｏｆ  ｌｅｇ  ｆｌｅｘｉｏｎ）、ＶＩＩ：滞空時間（ｊｕｍｐｉｎｇ  ｔｉｍｅ）に分類して」示した図であると説明されている。
【００６８】
図４の筋電図（前脛骨筋および腓腹筋）に示すように、跳躍動作をするためのふくらはぎの筋である腓腹筋の動きに先立って、脛の筋肉である前脛骨筋が動いている。つまり、人が意識的に行う動作である跳躍動作を行う部分である腓腹筋の動作に先立って、跳躍動作を行う部分とは異なる前脛骨筋が動作する。このように前脛骨筋が収縮することにより、重心はやや前方に移動する。つまり、腓腹筋の収縮によって起こる後方への重心移動に対してバランスを維持するために、前方への重心移動が予備動作として行われる。
【００６９】
したがって、鋸の下に足を踏み出すような危険動作に先行する予備動作を検出できれば、危険領域への侵入動作が行われる前に危険領域への侵入を予測することが可能となる。
【００７０】
そこで、本願発明者らは、危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定するための実験を行った。以下に、この実験について図面を参照しながら説明する。
【００７１】
本実験では、電動工具を利用する姿勢において、足を踏み出す直前の重心の移動を測定した。具体的には、右手で電動工具を把持し、左手で部材を押さえた状態で、右足を踏み出す場合の、足裏にかかる圧力の分布を測定し、第１部分である土踏まずより前の部分と、第２部分である土踏まずより後の部分（以下、「かかと部分」ともいう）との圧力値の変動量を比較した。
【００７２】
図５に、土踏まずより前の部分とかかと部分とを示す。本実験では、土踏まずより前の部分とかかと部分との各々に設置された複数の圧力センサを用いて、各設置位置における圧力値を測定した。そして、土踏まずより前の部分とかかと部分との各々において、計測された複数の圧力値の平均値を算出した。なお、以下において、このように算出された圧力値の平均値を、土踏まずより前の部分の圧力およびかかと部分の圧力と呼ぶ。
【００７３】
図６Ａ〜図６Ｆに、実験結果を示す。図６Ａは、右足を前に踏み出す際の左足の土踏まずより前の部分の圧力の時間変化を示す。図６Ｂは、右足を前に踏み出す際の左足のかかとの部分の圧力の時間変化を示す。図６Ｃは、右足を前に踏み出す際の左足のかかとの部分と土踏まずより前の部分との圧力の差分の時間変化を示す。図６Ｄは、右足を後ろに踏み出す際の左足の土踏まずより前の部分の圧力の時間変化を示す。図６Ｅは、右足を後ろに踏み出す際の左足のかかとの部分の圧力の時間変化を示す。図６Ｆは、右足を後ろに踏み出す際の左足のかかとの部分と土踏まずより前の部分との圧力の差分の時間変化を示す。
【００７４】
図６Ａ〜図６Ｆにおいて、横軸は時間を示す。図６Ａ〜図６Ｆの横軸において、右足が床面から離れる時点を０とし、０から１秒間遡る範囲における圧力の時間変化が示されている。図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｄ、および図６Ｅにおいて、縦軸は足裏の測定対象範囲の１ｃｍ平方あたりにかかる荷重（つまり圧力）を示す。
【００７５】
図６Ｃおよび図６Ｆは、足裏のかかとの部分の圧力から土踏まずより前の部分の圧力を減算した差分値を示す。図６Ｃおよび図６Ｆにおいて、差分値が正の値の場合、かかと側への重心の偏り、すなわち重心の後方への偏りを示す。また、差分値が負の値の場合、土踏まずより前側への重心の偏り、すなわち重心の前方への偏りを示す。
【００７６】
図６Ｄ〜図６Ｆに示した後ろに足を踏み出す動作は、電動工具の作動部から脚を遠ざける動作である。したがって、図６Ａ〜図６Ｃに示した足を前に踏み出す動作、すなわち、電動工具の作動部に脚を近づける動作と区別されなければならない。
【００７７】
本実験において、右足を前に踏み出す際には、作業者は、常に右手で電動工具を把持し、左手で部材を押さえた状態を維持していた。すなわち、作業者は、上半身を図１Ｂと同様の姿勢で維持し、左足を移動させなかった。加工対象となる部材は、床から高さ７０ｃｍの作業台に置いた。また、電動工具と部材の位置を一定に維持して実験を行った。
【００７８】
図７Ａ〜図７Ｄに、実験時の足の移動を模式的に示す。なお、図７Ａ〜図７Ｄにおいて、踏み出した後の足にハッチングを行っている。
【００７９】
図７Ａ〜図７Ｄに示すように、本実験において、右足を前に踏み出す動作には、以下の４つの動作が含まれる。第１の動作は、図７Ａに示すように、両足の前後位置をそろえた状態から右足を約２０ｃｍ踏み出す動作である。第２の動作は、図７Ｂに示すように、両足の前後位置をそろえた状態から約３０ｃｍ踏み出す動作である。第３の動作は、図７Ｃに示すように、右足を左足より約２０ｃｍ前に出した状態から右足を約２０ｃｍ踏み出す動作ある。第４の動作は、図７Ｄに示すように、右足を左足より約２０ｃｍ後ろに引いた状態から右足を約４０ｃｍ踏み出す動作である。
【００８０】
また、本実験において、右足を後ろに踏み出す動作は、両足の前後位置をそろえた状態から右足を２０ｃｍ後ろへ踏み出す動作のみである。すなわち、右足を後ろに踏み出す動作は、図７Ａの踏み出す前の足の位置から、図７Ｄの踏み出す前の足の位置へ、右足を移動させる動作である。
【００８１】
右足を前に踏み出す動作の直前では、図６Ａに示すように、左足の土踏まずより前の部分で、右足が床から離れる点を起点として、−４００ｍｓから−２００ｍｓの区間で予備動作が観察された。具体的には、右足を前に踏み出す際には、−４００ｍｓから−２００ｍｓの区間の左足の土踏まずより前の部分の圧力は、−４００ｍｓ以前の区間の圧力に対して、２５％以上上昇した。
【００８２】
一方、図６Ｂに示すように、右足を前に踏み出す際には、左足のかかとの部分の圧力の時間変化は、ばらつきが大きく、明確な特徴を見出せなかった。そのため、図６Ｃに示した左足の重心の移動は一定ではなかった。このように、右足を前に踏み出す際には、作業者は、右足を挙げる前にバランスをとるために、重心を左足の土踏まずより前の部分に移すことが分かった。特に、右足を前に踏み出すタイミングより４００ｍｓ前から２００ｍｓ前の間に、左足の土踏まずより前の部分の圧力が増加することが分かった。
【００８３】
以上の実験結果より、以下のことが判明した。まず、電動工具を片手で把持した状態で使用する場合に、電動工具を把持する手と反対側の足裏の土踏まずより前の部分の圧力値の変動量を検出することにより、同側の脚を電動工具の作動部に近づける危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定することができる。
【００８４】
このとき、危険動作に先行する予備動作による、左足の土踏まずより前の部分の圧力値の変動は、２００ｍｓ以下の区間で発生している。したがって、２００ｍｓ以下の区間における、左足の土踏まずより前の部分の圧力値の変動量を用いて、予備動作が行われているか否かが判定されることが好ましい。これにより、危険動作に先行する予備動作が行われていることを、より高精度に判定することができる。
【００８５】
また、このように予備動作が行われていることを判定することにより、危険動作が実際に行われるよりも２００ｍｓから４００ｍｓ前に、危険動作が行われることを検知することができる。つまり、危険動作が行われる少なくとも２００ｍｓ前に、電動工具の作動部を停止または減速させることができ、作業者の安全を確保することができる。
【００８６】
次に、作業者が足を後ろへ踏み出す動作に先行する予備動作について説明する。作業者が足を後ろへ踏み出す際には、作業者の脚が電動工具の作動部と接触する危険は無い。つまり、作業者が足を後ろへ踏み出す動作は危険動作ではない。したがって、危険動作に先行する予備動作と、足を後ろへ踏み出す動作に先行する予備動作とは、区別される必要がある。
【００８７】
ところが、図６Ｄに示した右足を後ろに踏み出す際の左足の土踏まずより前の部分の圧力値の変動量は、図６Ａに示した作業者が右足を前に踏み出す際の圧力値の変動量と類似している。図６Ｅに示した右足を後ろに踏み出す際の左足のかかとの部分にかかる圧力値は、右足が床から離れる点を起点として、−３００ｍｓから−２００ｍｓの区間に２倍程度増加する。
【００８８】
しかし、図６Ｄに示した左足の土踏まずより前の部分の圧力値は、−３００ｍｓから−２００ｍｓの区間にやや増加するが、図６Ｅに示した圧力値ほど増加しない。そのため、図６Ｆに示した左足の重心は、−３００ｍｓから−２００ｍｓの区間に、前から後ろへ大きく移動している。
【００８９】
この左足の後方への重心移動が、右足を後ろに踏み出す動作に先行する予備動作である。すなわち、左足の後方への重心移動が、脚を電動工具の作動部から遠ざける動作に先行する予備動作である。
【００９０】
したがって、−３００ｍｓから−２００ｍｓまでの間に、左足のかかとの部分の圧力の増加が、左足の土踏まずより前の部分の圧力の増加を上回るか否かを確認することにより、右足を前に踏み出す危険動作に先行する予備動作と、右足を後ろに踏み出す動作に先行する予備動作とを区別することができる。つまり、左足の土踏まずより前の部分の圧力値の変動量が大きくなったときから２００ｍｓ経過するまでの間に、左足のかかとの部分の圧力値の変動量が大きくなった場合に、危険動作とは異なる動作の予備動作が行われていると判定することができる。
【００９１】
このとき、危険動作とは異なる動作に先行する予備動作による、左足のかかとの部分の圧力値の変動は、１００ｍｓ以下の区間で発生している。したがって、１００ｍｓ以下の区間における、左足のかかとの部分の圧力値の変動量を用いて、予備動作が行われているか否かが判定されることが好ましい。これにより、危険動作とは異なる動作に先行する予備動作と、危険動作に先行する予備動作とを、より高精度に判別することができる。つまり、危険動作に先行する予備動作が行われていることを、より高精度に判定することができる。
【００９２】
以上のような実験結果を踏まえて、以下に、本実施の形態における安全装置１１０を備える電動工具１０の具体例について説明する。
【００９３】
図８に、実施の形態における安全装置１１０を備える電動工具１０の具体例を示す。また、図９に、実施の形態における電動工具１０の使用状況の推移の具体例を示す。
【００９４】
図９の（ａ）は、作業者４が部材２を切断する作業を行っている状態を示す。図９の（ａ）に示すように、作業台３の上に載置された部材２を固定するために、作業者４は、部材２のうち電動工具１０の作動部１５０より作業者の身体側の部分を、左手で抑えている。電動工具１０には、位置送信部１１１ａと通信手段１１７ａとが装着されている。また、作業者４の靴には、位置受信部１１１ｂと、通信手段１１７ｂと、圧力センサシート１１３とが装着されている。
【００９５】
本実施の形態では、電動工具１０は右手用であり、作業者４は電動工具１０を必ず右手で把持する。
【００９６】
図９の（ａ）の状態においては、作業者４の下肢は危険領域１８０には侵入しておらず、電動工具１０の作動部１５０は作動している。
【００９７】
図９の（ｃ）は、図９の（ａ）の状態から図９の（ｂ）の状態を経て、作業者の下肢が危険領域１８０に侵入した状態を示す。図９の（ｃ）においては、作業者４は、部材２のうち、電動工具１０の作動部１５０より身体から離れた部分を抑えている。そのため、作業者４の下肢は、危険領域１８０に侵入している。このような状態において、作動部１５０が作動していれば、作業者４の下肢は作動部１５０に接触し、負傷してしまう。
【００９８】
図９に示すような、作業者４が右脚を危険領域１８０へ近づけて侵入させる危険動作は、作業者４が意識的に行う動作である。典型的な危険動作の例としては、部材２を強く抑えるため、あるいは切断等による部材２の加工位置より身体から離れた位置で部材２を抑えるために上半身を乗り出す際に、上半身を支えるために、部材２を抑える手とは逆側の足を踏み出す動作である。
【００９９】
このような危険動作は、いくつかの段階を経て実行される。具体的には、電動工具１０を把持して部材２を切断する作業中に、作業者４によって例えば「部材２を支える左手の位置を前方に移動する」という意思決定が行われたとする。
【０１００】
このような場合、まず、左手の位置の移動を実現するために、左手と上半身および右下肢との運動が決定される。右下肢の運動が決定された後に、左下肢の土踏まずより前に重心が移動する。これは、右下肢を踏み出すために右下肢を挙げることによる身体の重量バランスの変化に耐えるための動作である。このような左下肢への重心移動の動作は無意識に行われる。
【０１０１】
次いで、右下肢が踏み出される。さらに、上半身と左手の運動により「部材２を支える左手の位置を前方に移動する」という作業者４が意思決定した動作が行われる。
【０１０２】
上記のように、意識的な危険動作が行われる前に、姿勢調節のための予備動作が無意識に行われる。このような無意識に行われる姿勢調節のための運動を実行する身体部位は、意識的な動作のための運動を実行する身体部位とは異なる場合が多い。特に、意識的な動作が、足を前に踏み出すように一方の下肢を上げる運動を含む場合、予備動作は、他方の下肢の運動を含む。
【０１０３】
そこで、本実施の形態における安全装置１１０は、このような危険動作に先行する予備動作を利用して、作業者４の身体が危険領域に侵入する前に、作業者４の身体が危険領域に侵入することを高精度に検知する。以下に、安全装置１１０を備える電動工具１０と、各種センサとの詳細についてする。
【０１０４】
位置センサ１１１は、電動工具１０の作動部１５０と作業者４の身体との距離を測定する。つまり、位置センサ１１１は、作動部１５０に対する作業者４の身体の位置を測定する。具体的には、位置センサ１１１は、電動工具１０に装着される位置送信部１１１ａと、作業者４の足首または靴に装着される位置受信部１１１ｂとを有する。
【０１０５】
位置送信部１１１ａは、例えば、参考文献２（特開２００９−１０９２５７号公報）のように、２種類の送信波を交互に切り替えて位置受信部１１１ｂに送信する。位置受信部１１１ｂは、位置送信部１１１ａから送信された２種類の送信波を受信する。そして、位置受信部１１１ｂは、受信した２種類の送信波の受信強度の差分を位置送信部１１１ａへ返信する。位置送信部１１１ａは、受信強度の差分情報を位置データとして位置判定部１１２に出力する。
【０１０６】
位置判定部１１２は、受信強度の差分情報に従って、位置受信部１１１ｂ（すなわち位置受信部１１１ｂが装着された作業者の靴）が、所定の範囲内にあるか否かを判定する。具体的には、位置判定部１１２は、受信強度の差分情報に従って、電動工具１０に対する作業者４の足の位置を特定する。そして、位置判定部１１２は、作業者４の足が危険領域または警戒領域に侵入しているか否かを判定する。
【０１０７】
なお、位置受信部１１１ｂは、どちらか一方の靴に装着されてもよいし、両足の靴に装着されてもよい。また、位置受信部１１１ｂは、必ずしも靴に装着される必要はなく、電動工具１０の作動部１５０により近づき易い膝周辺に装着されてもよい。
【０１０８】
圧力センサシート１１３は、作業者４の作業姿勢を間接的に計測する。具体的には、圧力センサシート１１３は、作業者４の靴の中の底面に、中敷のように装着される。または、圧力センサシート１１３は、靴の裏に貼り付けられてもよい。
【０１０９】
例えば図１０のように、圧力センサシート１１３は、各足に１枚ずつ装着される。圧力センサシート１１３には、複数の圧力センサが等間隔に設置されている。各圧力センサは、各設置位置に加わる圧力を所定の時間間隔（例えば１０ｍｓ）ごとに計測する。圧力センサシート１１３に含まれる各圧力センサの計測値は、作業者４の靴に装着された通信手段１１７ｂから電動工具１０に装着された通信手段１１７ａに送信される。圧力取得部１１５は、これらの通信手段１１７ａおよび１１７ｂを介して、左右の足裏の圧力分布を示す圧力データを取得する。
【０１１０】
例えば、作業者４が危険動作を行って、図９の（ａ）の状態から図９の（ｃ）の状態へと変化する場合がある。このような場合、危険動作前である図９の（ａ）では、両足とも、土踏まずより前の部分とかかと部分との両方に圧力がかかっている。
【０１１１】
なお、図９の（ａ）〜（ｃ）の下側には、足裏に配置された複数の圧力センサのうち、大きな圧力値が測定された圧力センサを黒塗りで表している。
【０１１２】
図９の（ｃ）の状態へ移行する直前の図９の（ｂ）では、図６Ａに示したように、左足の足裏の土踏まずより前の部分にかかる圧力が増加する。その後、図９の（ｃ）では、踏み込んだ右足の足裏と、左足の足裏の土踏まずより前の部分とに圧力がかかる。
【０１１３】
本実施の形態では、圧力センサシート１１３上の領域を、土踏まずの位置を境界として分割する。そして、分割して得られた領域（右足前と右足後と左足前と左足後の領域）ごとに、各圧力センサの測定値の平均値を圧力分布パタンとして算出する。つまり、圧力分布パタンとは、各足の足裏の土踏まずより前の部分（第１部分）の圧力と、各足の足裏の土踏まずより後の部分（第２部分）の圧力との組み合わせである。
【０１１４】
予備動作定義記憶部１１４は、例えば、図１１に示すような、予備動作定義テーブル１１４ａを記憶している。図１１の予備動作ＩＤ００１においては、予備動作が行われていることを示す３つの条件が示されている。
【０１１５】
まず第１の条件として、電動工具１０と足裏の相対位置が、電動工具１０の真下から電動工具１０の作動部１５０の進行方向を正として、−５００ｍｍから−２００ｍｍであることが示されている。すなわち、図９の（ａ）のように、足裏は、電動工具１０の位置から作業者４の身体側へ後退した位置であることが示されている。つまり、作業者４の足が、警戒領域に侵入していることが示されている。
【０１１６】
さらに第２の条件として、左足の足裏の土踏まずより前の部分（第１部分）の圧力の単位時間５０ｍｓあたりの変動量が、３０ｇ／ｃｍ２（第１閾値）を超えていることが示されている。
【０１１７】
そして第３の条件として、左足の足裏の土踏まずより前の部分の圧力が上昇した後の変動観察区間において、左足の足裏の土踏まずより後の部分（第２部分）の圧力の単位時間５０ｍｓあたりの変動量が、５０ｇ／ｃｍ２（第２閾値）を超えないことが示されている。
【０１１８】
なお、図１１において、１）および２）は、圧力の変動が起こる順序を示している。予備動作ＩＤ００１は、作業者４が電動工具１０を右手で把持する場合の条件を示す。また、予備動作ＩＤ００２は、作業者４が電動工具１０を左手で把持する場合の条件を示す。
【０１１９】
変動観察区間は、１）で示された圧力変動の検出時刻からの経過時間で定義される。予備動作ＩＤ００１の場合、２）で示された圧力変動は、１）で示された圧力変動の検出時刻から１００ｍｓから２００ｍｓの間に検出されることを示す。
【０１２０】
圧力パタン変動などがこれらの条件を満たすときには、危険動作に先行する予備動作が行われていると判定される。つまり、圧力パタン変動などがこれらの条件を満たした時刻から２００ｍｓ後に、作業者の脚が危険領域に侵入することが予測される。このように、予備動作定義記憶部１１４には、工具を把持する手と同じ側の脚を危険領域に侵入させる危険動作に先行する予備動作によって生じる足裏の圧力値の変動量を定義するための閾値などが記憶されている。
【０１２１】
予備動作判定部１１６は、圧力分布パタン変動量が、予備動作定義記憶部１１４に記憶されている条件を満たすか否かを判定することで、作業者４が予備動作を行っているか否かを判定する。そして、予備動作判定部１１６は、予備動作が行われていると判定した時には、制御部１３０に判定結果を示す信号を出力する。
【０１２２】
例えば図１２Ａに示すような圧力分布パタンが、圧力取得部１１５から予備動作判定部１１６に入力された場合における予備動作判定部１１６の動作について、図１２Ａ〜図１２Ｃを用いて説明する。
【０１２３】
図１２Ａに、２分２０．１６秒から１０ｍｓごとに算出された圧力分布パタンを示す。２分２０．１６秒から２分２０．１８秒までの間では、予備動作が行われていると判定されない。２分２０．１９秒になると、２分２０．１４秒から２分２０．１９秒の５０ミリ秒における左足前の圧力値の変動量が３１．８ｇ／ｃｍ２になる。つまり、左足の足裏の土踏まずより前の部分の圧力値の変動量が、図１１のＩＤ００１に示された第１閾値（３０ｇ／ｃｍ２）を超えている。このとき、制御部１３０は、作動部１５０を停止または減速させるための制御を開始する。
【０１２４】
続いて、予備動作判定部１１６は、２分２０．１９秒の１００ミリ秒後から２００ミリ秒後までの変動観察区間（すなわち、２分２０．２９秒から２分２０．３９秒の区間）における左足後の圧力値の変動量を確認する。ここでは、変動観察区間に含まれる２分２０．３１秒に、左足後の圧力値の変動量が６０．７ｇ／ｃｍ２となっている。つまり、変動観察区間において、左足の足裏の土踏まずより後の部分の圧力値の変動量が、図１１のＩＤ００１に示された第２閾値（５０ｇ／ｃｍ２）以上となっている。
【０１２５】
したがって、予備動作判定部１１６は、右足を前へ踏み出す危険動作に先行する予備動作が行われていないと判定する。そして、制御部１３０は、作動部１５０を停止または減速させるための制御を中止する。
【０１２６】
図１２Ｂに、この区間１２０１の左足前の圧力と左足後の圧力との時間変化のグラフを示す。
【０１２７】
さらに時刻が進み、３分４５．７７秒になったときに、左足前の圧力の変動量が４２．１ｇ／ｃｍ２になる。つまり、左足の足裏の土踏まずより前の部分の圧力値の変動量が、図１１のＩＤ００１に示された第１閾値（３０ｇ／ｃｍ２）を超えている。このとき、制御部１３０は、作動部１５０を停止または減速させるための制御を開始する。
【０１２８】
続いて、予備動作判定部１１６は、３分４５．８７０秒から３分４５．９７０秒までの変動観察区間における左足後の圧力値の変動量を確認する。ここでは、変動観察区間において、左足後の圧力値の変動量は、５０ｇ／ｃｍ２未満となっている。つまり、変動観察区間において、左足の足裏の土踏まずより後の第２部分の圧力値の変動量が、図１１のＩＤ００１に示された第２閾値（５０ｇ／ｃｍ２）以上とならない。
【０１２９】
したがって、予備動作判定部１１６は、右足を前へ踏み出す危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する。このとき、制御部１３０は、作動部１５０を停止または減速させるための制御を中止しない。
【０１３０】
図１２Ｃに、この区間１２０２の左足前の圧力と左足後の圧力との時間変化のグラフを示す。
【０１３１】
そして、予備動作判定部１１６は、制御部１３０へ判定結果を示す信号を出力する。制御部１３０は、判定結果に従って、作動部１５０を停止または減速させる。
【０１３２】
以上の動作を、図１３のフローチャートを用いて説明する。
【０１３３】
始めに、制御部１３０は、駆動部１４０の状態を確認し、作動部１５０が作動しているか否かを判定する（Ｓ９０１）。作動部１５０が作動していない場合には（Ｓ９０１のＮＯ）、ステップＳ９０１の処理を繰り返す。
【０１３４】
作動部１５０が作動している場合には（Ｓ９０１のＹＥＳ）、位置判定部１１２は、位置センサ１１１からの信号に基づいて、作業者４の下肢が危険領域に侵入しているか否かを判定する（Ｓ９０２）。危険領域に侵入しているとは、例えば、作業者４が、図９の（ｃ）のような姿勢であることをいう。つまり、位置判定部１１２は、例えば、作業者４の靴に取り付けた位置受信部１１１ｂの位置が電動工具１０の真下から作動部１５０の進行方向側にある場合に、危険領域に侵入していると判定する。
【０１３５】
危険領域に侵入していると判定された場合には（Ｓ９０２のＹＥＳ）、制御部１３０は、作動部１５０を停止させ（Ｓ９０３）、処理を終了する。
【０１３６】
危険領域に侵入していると判定されなかった場合には（Ｓ９０２のＮＯ）、制御部１３０は、作動部１５０が高速で作動しているか否かを判定する（Ｓ９０４）。例えば、制御部１３０は、作動部１５０が平均８００ｍｍ／秒以上の速度で作動している場合には、高速で作動していると判定する。
【０１３７】
なお、作動部１５０が高速で作動している場合に、作業者の身体が作動部１５０に接触したときは、作業者は重篤な怪我をする可能性が高い。そこで、作動部１５０が高速で作動している場合には、安全装置１１０は、以下に示すように、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定する。
【０１３８】
作動部１５０が高速で作動していないと判定された場合には（Ｓ９０４のＮＯ）、ステップＳ９０２の処理に戻る。
【０１３９】
作動部１５０が高速で作動していると判定された場合は（Ｓ９０４のＹＥＳ）、位置判定部１１２は、作業者４の下肢が警戒領域内にあるか否かを判定する（Ｓ９０５）。つまり、位置判定部１１２は、作業者の身体が警戒領域に侵入しているか否かを判定する。
【０１４０】
警戒領域は、例えば、作業者４の動作によって、作業者４の下肢が０．５秒以内に危険領域に侵入しうる領域を指す。本実施の形態では、警戒領域は、例えば、作業者４の足裏が電動工具１０の真下から電動工具１０の作動部１５０の進行方向を正として、−５００ｍｍから０ｍｍの領域を指す。
【０１４１】
ここで、作業者４の下肢が警戒領域内にない場合は（Ｓ９０５のＹＥＳ）、ステップＳ９０２の処理に戻る。
【０１４２】
作業者４の下肢が警戒領域内にある場合は（Ｓ９０５のＮＯ）、圧力取得部１１５は、圧力センサシート１１３から足裏の圧力分布を示す圧力データを取得する（Ｓ９０６）。続いて、圧力取得部１１５は、取得した圧力データから圧力分布パタンを計算する。そして、予備動作判定部１１６は、５０ｍｓ前の圧力分布パタンと比較して、圧力分布パタン変動量を計算する（Ｓ９０７）。つまり、予備動作判定部１１６は、左右の足裏の各々において第１部分および第２部分の圧力値の変動量を計算する。
【０１４３】
次いで、予備動作判定部１１６は、計算された圧力分布パタン変動量が、あらかじめ予備動作定義記憶部１１４に記憶されている条件を満たすか否かを判定することにより、予備動作が行われているか否かを判定する（Ｓ９０８）。具体的な判定方法は、上述したとおりであるので、説明を省略する。
【０１４４】
ここで、予備動作が行われていない場合には（Ｓ９０８のＮＯ）、ステップＳ９０６の処理へ戻る。一方、予備動作が行われている場合には（Ｓ９０８のＹＥＳ）、制御部１３０は、作動部１５０を減速し、一定の速度を超えないように制御する（Ｓ９０９）。
【０１４５】
以上のように、本実施の形態における安全装置１１０によれば、危険動作に先行する予備動作が行われていると判定された場合に、切断作業等の作業を行う電動工具１０の作動部１５０を減速または停止させることができる。したがって、電動工具１０と身体とが近接した状態で電動工具１０を使用する場合であっても、安全装置１１０による作動部１５０の減速または停止が多すぎることで作業を妨げることなく、安全な作業を実現することができる。
【０１４６】
つまり、本実施の形態における安全装置１１０によれば、電動工具１０を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより前の第１部分の圧力値の変動量を用いて、電動工具１０を把持する手と同側の脚を電動工具１０の作動部１５０に近づける危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することができる。予備動作とは、人が意識的な動作を行う前に無意識に行われる動作である。つまり、作業者は、意識的な動作である危険動作の前に無意識で予備動作を行う。したがって、この予備動作が行われていることを判定することにより、危険動作が行われる前に危険動作が行われることを高精度に検知することが可能となる。
【０１４７】
また、安全装置１１０によれば、電動工具１０を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより後の第２部分の圧力値の変動量も用いて、危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することができる。電動工具１０を把持する手と同側の脚を電動工具１０の作動部１５０から遠ざける動作の場合には、第１部分の圧力値の変動量に加えて、第２部分の圧力値の変動量も大きくなる。一方、電動工具１０を把持する手と同側の脚を電動工具１０の作動部１５０に近づける危険動作の場合には、第１部分の圧力値の変動量は大きくなるが、第２部分の圧力値の変動量は大きくならない。
【０１４８】
したがって、安全装置１１０によれば、第２部分の圧力値の変動量も用いることにより、危険動作に先行する予備動作が行われていることを高精度に判定することができる。つまり、危険動作が行われる前に危険動作が行われることをさらに高精度に検知することが可能となる。
【０１４９】
また、安全装置１１０によれば、電動工具１０に対する作業者の身体の位置を利用して、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定することができる。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われていることを、より高精度に判定することができる。
【０１５０】
また、制御部１３０は、予備動作が行われていると判定された場合に電動工具１０の作動部１５０を減速させ、作業者の身体が危険領域に侵入していると判定された場合に電動工具１０の作動部１５０を減速させることができる。したがって、作業性が低下することを抑制しつつ、作業者が電動工具１０の作動部１５０に接触して負傷することを防止することが可能となる。
【０１５１】
また、制御部１３０は、第１部分の圧力値の変動量が第１閾値より大きくなったときに電動工具１０の作動部１５０を停止または減速させるための制御を開始することができる。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われているという判定が確定する前に、作業者の安全のための制御を開始することができる。つまり、作業者が電動工具１０の作動部１５０に接触して負傷することをより確実に防止することが可能となる。
【０１５２】
さらに、制御部１３０は、第２部分の圧力値の変動量が第２閾値以上になったときに、電動工具１０の作動部１５０を停止または減速させるための制御を中止することができる。つまり、危険動作に先行する予備動作が行われていないことが確定したときに、作業者の安全のための制御を中止することができる。つまり、安全のための制御によって作業性が低下することを抑制することが可能となる。
【０１５３】
また、制御部１３０は、予備動作が行われていると判定された場合には、作動部１５０を減速させることができる。したがって、高速で作動しているときに作動部１５０を停止させるなどの急激な制動操作が行われる場合よりも、駆動部１４０の寿命を長くすることが可能になる。
【０１５４】
以上、本発明の一態様に係る安全装置１１０について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、あるいは異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【０１５５】
例えば、上記実施の形態においては、圧力センサシート１１３は、作業者４の両足の靴の中あるいは靴の裏に装着されていたが、必ずしもこのように装着される必要はない。例えば、図１４Ａおよび図１４Ｂに示すように、圧力センサシート２１３は、作業中に作業者４が足裏を接地する領域に設置されてもよい。
【０１５６】
図１４Ａは、圧力センサシート２１３上で作業者４が図９の（ａ）と同様の姿勢で切断作業を行っている状態を示す。図１４Ｂは、図１４Ａを上から見た図である。なお、図１４Ｂでは、圧力センサシート２１３と電動工具１０と作業者４の足部との位置関係を明確にするために、作業者４の脚と腕との記載を省略している。
【０１５７】
図１４Ａおよび図１４Ｂのように設置された場合、通信手段１１７ｂと、位置センサに含まれる位置受信部１１１ｂは、作業者４の靴ではなく、圧力センサシート２１３に設置されてもよい。その場合、図１５に示すとおり、位置判定部１１２は、位置センサ１１１から位置データを取得することに加えて、圧力センサシート２１３から圧力データを取得する。そして、位置判定部１１２は、電動工具１０に対する作業者４の足部位置を計算すればよい。
【０１５８】
具体的には、位置判定部１１２は、まず、位置データに基づいて、電動工具１０に対する圧力センサシート２１３の位置を計算する。さらに、位置判定部１１２は、圧力データに基づいて、圧力センサシート２１３に対する作業者４の足の位置を計算する。具体的には、位置判定部１１２は、圧力センサシート２１３に含まれる圧力センサのうち正の値の圧力値が測定された圧力センサが設置された領域を抽出する。正の値の圧力値が測定された圧力センサは、作業者４の足裏が接触している圧力センサである。つまり、抽出された領域は、作業者４の足の位置と一致する。
【０１５９】
そこで、位置判定部１１２は、圧力センサシート２１３上における圧力センサ相対位置は既知であることを利用して、抽出された領域の圧力センサシート２１３上での位置を、圧力センサシート２１３に対する作業者４の足の位置として計算する。このように計算された、電動工具１０に対する圧力センサシート２１３の位置と、圧力センサシート２１３に対する作業者４の足の位置とを用いて、位置判定部１１２は、電動工具１０に対する作業者４の足の位置を計算する。
【０１６０】
さらに、図１４Ａおよび図１４Ｂのように、圧力センサシート２１３が床面に設置されている場合には、予備動作判定部１１６は、圧力分布の重心位置の変動量を用いて、予備動作が行われているか否かを判定してもよい。
【０１６１】
なお、上記実施の形態では、圧力分布パタンは、各足の第１部分および第２部分に相当する、右前、右後、左前、および左後の４つの領域の各々における圧力値の平均値であったが、必ずしも平均値である必要はない。例えば、圧力分布パタンは、４つの領域の各々における圧力値の加算値であってもよい。
【０１６２】
また、上記実施の形態において、予備動作判定部１１６は、圧力値の変動量に基づいて危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定したが、必ずしも圧力値の変動量そのものに基づいて予備動作が行われているか否かを判定する必要はない。例えば、予備動作判定部１１６は、各領域間の圧力値の比の変動量に基づいて、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定してもよい。
【０１６３】
なお、上記実施の形態において、具体的に各種数値を用いて、安全装置１１０の動作を説明していたが、これらの数値は一例であり、必ずしもそれらの数値に限定されない。例えば、上記実施の形態において、圧力値は、１０ｍｓごとに測定されていたが、必ずしも１０ｍｓごとに測定される必要はない。また、危険領域および警戒領域の範囲も、電動工具１０の種類、あるいは作業者の大きさなどに応じて、適宜変更されてもよい。
【０１６４】
なお、上記実施の形態では、電動工具１０は、作動部１５０が上下に往復することにより部材２を切断する電動鋸であったが、必ずしもこのような工具である必要はない。例えば、電動工具１０は、丸鋸や研磨機のように作動部１５０が回転することにより部材２を切断あるいは研磨する工具であってもよい。また、電動工具１０は、ドリルのように作動部が回転することにより、部材２に孔を開ける工具であってもよい。つまり、電動工具１０は、作業者４が当該電動工具を把持した状態で、作動部１５０を作動させることにより部材２を加工する工具であればよい。
【０１６５】
なお、上記実施の形態では、予備動作が行われていると判定された場合に、作動部１５０が減速されている。しかしながら、予備動作が行われていると判定された後に、作業者４の身体が、実際に危険領域侵入しない場合もあり得る。このような場合、安全装置１１０は、作動部１５０を元の状態に戻すこと、つまり加速させることが好ましい。
【０１６６】
つまり、図１６に示すように、安全装置１１０は、さらに、危険状態監視部１８１を備えることが好ましい。危険状態監視部１８１は、予備動作が行われていると判定されたときから所定時間が経過するまでの間に作業者４の身体が危険領域に侵入しなかった場合には、解除信号を制御部１３０に送信する。制御部１３０は、解除信号を受信した場合に、電動工具１０の作動部１５０を加速させる。つまり、制御部１３０は、作動部１５０の状態を減速前の状態に回復する。
【０１６７】
図１７は、実施の形態の変形例における安全装置１１０の動作を示すフローチャートである。図１７において、図１３と同様の処理については、同一の符号を付し、説明を適宜省略する。
【０１６８】
作動部１５０が高速で作動していない場合（Ｓ９０４のＮＯ）、すなわち作動部１５０が減速されている場合は、危険状態監視部１８１は、予備動作が行われていると判定されたときから所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１００１）。ここで、所定時間が経過していない場合は（Ｓ１００１のＮＯ）、ステップＳ９０２の処理に戻る。所定時間が経過している場合は（Ｓ１００１のＹＥＳ）、危険状態監視部１８１は、解除信号を制御部１３０に送信する。続いて、制御部１３０は、作動部１５０を加速させ（Ｓ１００２）、ステップＳ９０２の処理に戻る。つまり、制御部１３０は、作動部１５０の状態を減速前の状態に回復する。
【０１６９】
なお、所定時間は、例えば、図１１に示すように、危険領域侵入予測相対時間として、予備動作定義記憶部１１４に記憶されればよい。図１１では、所定時間は２００ｍｓである。
【０１７０】
このように、本変形例における安全装置１１０によれば、予備動作が行われていると判定されたときから所定時間が経過するまでの間に作業者４の身体が危険領域に侵入しなければ、電動工具１０の作動部１５０を加速させることができる。つまり、予備動作が行われていると判定された後に、実際には危険動作が行われなかったときに、作動部１５０の状態を減速前の状態に自動的に回復することが可能となる。
【０１７１】
なお、上記実施の形態では、電動工具１０は、右手用の工具であり、作業者４は電動工具１０を必ず右手で把持していたが、左手用の工具であってもよい。電動工具１０が左手用の工具である場合は、安全装置１１０は、右足の足裏の圧力値の変動量を用いて、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定すればよい。
【０１７２】
また、電動工具１０は、右手用のグリップまたは左手用のグリップを交換することが可能な工具であってもよい。その際は、安全装置１１０は、右手用のグリップおよび左手用のグリップのうちどちらのグリップが装着されているか否かを反映すればよい。そして、予備動作判定部１１６は、判定結果に従って、右足の足裏の圧力値の変動量、および左足の足裏の圧力値の変動量のいずれか一方を用いて、予備動作が行われているか否かを判定すればよい。
【０１７３】
また、図１８Ａおよび図１８Ｂに示すように、右手で把持しているか、または左手で把持しているかを判別するためのセンサがグリップ（把持部）に装着されてもよい。例えば、グリップに圧力センサあるいは接触センサが装着されてもよい。
【０１７４】
この場合、予備動作判定部１１６は、作業者４の手が電動工具１０に接触している領域の位置に基づいて、作業者が右手および左手のどちらで電動工具１０を把持しているかを判別する。具体的には、予備動作判定部１１６は、作業者４の手が接触している領域のうち、作動部１５０の進行方向に対してグリップの右側に位置する領域の面積が右側に位置する領域の面積よりも大きければ、作業者４が右手で電動工具１０を把持していると判別する。逆に、作業者４の手が接触している領域のうち、グリップの左側に位置する領域の面積が右側に位置する領域の面積よりも大きければ、予備動作判定部１１６は、作業者４が左手で電動工具１０を把持していると判別する。
【０１７５】
図１８Ａおよび図１８Ｂに、グリップに装着されたセンサの一例を示す。グリップの手のひら、指が当たる部分に接触センサが装着されている。図１８Ａは、グリップを右手で握った様子を上から見た図である。図１８Ｂは、グリップを右手で握った様子を左横から見た図である。
【０１７６】
右手でグリップを握る場合は、グリップの左側に手が接触していない部分が多い。逆に、左手で握った場合には、グリップの右側に手が接触していない部分が多くなる。したがって、グリップの右側と左側との間の接触面積の差を利用すれば、予備動作判定部１１６は、作業者４が電動工具１０を右手で把持しているか、左手で把持しているかを判別することができる。
【０１７７】
なお、上記実施の形態において、制御部１３０は、予備動作が行われていると判定された場合に、作動部を減速または停止させていたが、必ずしも作動部を減速または停止させる必要はない。例えば、安全装置１１０は、予備動作が行われていると判定された場合に、警告音を出力してもよい。また、安全装置１１０は、予備動作が行われていると判定された場合に、警告ランプを点灯させてもよい。
【０１７８】
また、上記実施の形態において、安全装置１１０は、図２に示すような複数の構成要素を備えていたが、必ずしもこれらの複数の構成要素のすべてを備える必要はない。具体的には、安全装置１１０は、例えば、図１９に示すように、圧力取得部１１５と予備動作判定部１１６とを備える装置であってもよい。このような場合であっても、安全装置１１０は、電動工具を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより前の第１部分の圧力値の変動量を用いて、電動工具１０を把持する手と同側の脚を電動工具１０の作動部１５０に近づける危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することができる。したがって、安全装置１１０は、危険動作が行われる前に危険動作が行われることを高精度に検知することが可能となる。そして、安全装置１１０は、判定結果を制御部１３０などに出力することにより、作業者が負傷することを防ぐこともできる。
【０１７９】
また、上記実施の形態における安全装置１１０が備える構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。例えば、安全装置１１０は、圧力取得部１１５と予備動作判定部１１６とを有するシステムＬＳＩから構成されてもよい。
【０１８０】
システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｍｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【０１８１】
なお、ここでは、システムＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、ＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、あるいはＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１８２】
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【０１８３】
また、本発明は、このような特徴的な処理部を備える安全装置として実現することができるだけでなく、安全装置に含まれる特徴的な処理部をステップとする予備動作判定方法として実現することもできる。また、予備動作判定方法に含まれる特徴的な各ステップをコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなコンピュータプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０１８４】
本発明は、作業者が把持した状態で使用する、部材の切断、研磨、切削等を行う、電動鋸、研磨機、あるいはドリル等の電動工具の安全装置等として有用である。
【符号の説明】
【０１８５】
１、１０  電動工具
２  部材
３  作業台
４  作業者
１１０  安全装置
１１１  位置センサ
１１１ａ  位置送信部
１１１ｂ  位置受信部
１１２  位置判定部
１１３、２１３  圧力センサシート
１１４  予備動作定義記憶部
１１４ａ  予備動作定義テーブル
１１５  圧力取得部
１１６  予備動作判定部
１１７ａ、１１７ｂ  通信手段
１２０  入力手段
１３０  制御部
１４０  駆動部
１５０  作動部
１８０  危険領域
１８１  危険状態監視部
【図１Ａ】
2012148359.tif 000003
【図１Ｂ】
2012148359.tif 000004
【図２】
2012148359.tif 000005
【図３】
2012148359.tif 000006
【図４】
2012148359.tif 000007
【図５】
2012148359.tif 000008
【図６Ａ】
2012148359.tif 000009
【図６Ｂ】
2012148359.tif 000010
【図６Ｃ】
2012148359.tif 000011
【図６Ｄ】
2012148359.tif 000012
【図６Ｅ】
2012148359.tif 000013
【図６Ｆ】
2012148359.tif 000014
【図７Ａ】
2012148359.tif 000015
【図７Ｂ】
2012148359.tif 000016
【図７Ｃ】
2012148359.tif 000017
【図７Ｄ】
2012148359.tif 000018
【図８】
2012148359.tif 000019
【図９】
2012148359.tif 000020
【図１０】
2012148359.tif 000021
【図１１】
2012148359.tif 000022
【図１２Ａ】
2012148359.tif 000023
【図１２Ｂ】
2012148359.tif 000024
【図１２Ｃ】
2012148359.tif 000025
【図１３】
2012148359.tif 000026
【図１４Ａ】
2012148359.tif 000027
【図１４Ｂ】
2012148359.tif 000028
【図１５】
2012148359.tif 000029
【図１６】
2012148359.tif 000030
【図１７】
2012148359.tif 000031
【図１８Ａ】
2012148359.tif 000032
【図１８Ｂ】
2012148359.tif 000033
【図１９】
2012148359.tif 000034