(57)【要約】【課題】簡単な構成でより人間の手に近い動きが得られる安価な電動義手を提供する。【解決手段】  人指し指に該当する第一義指４と、中指に該当する第二義指５と、薬指に該当する第三義指６と、小指に該当する第四義指７と、親指に該当する第五義指８と、各義指を支持する基台２と、この基台２を支持する腕部とからなる。そして、基台２に義指を動かす複数のモータを取り付け、このモータに対応してモータの回転方向と起動とを操作する複数のスイッチを設けた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人指し指に該当する第一義指（４）と、中指に該当する第二義指（５）と、薬指に該当する第三義指（６）と、小指に該当する第四義指（７）と、親指に該当する第五義指（８）と、各義指を支持する基台（２）と、この基台を支持する腕部（３）とからなり、前記基台に複数のモータを取り付け、このモータの動力で各義指を動かすようにした電動義手において、
前記モータに対応して該モータの回転方向と起動とを操作する複数のスイッチを身体装着具に設けたことを特徴とする電動義手。
【請求項２】
前記複数のスイッチの中より特定の複数のスイッチを同時に切替える切換えスイッチを設けたことを特徴とする請求項１に記載の電動義手。
【請求項３】
前記モータは、第一義指を駆動する第一モータ（９）と、第二義指を駆動する第二モータ（１０）と、第三義指を駆動する第三モータ（１１）と、第四義指を駆動する第四モータ（１２）と、第五義指を第一方向に駆動する第五モータ（１３）と、第五義指を第二方向に駆動する第六モータ（１４）とし、前記基台ないし腕部に前記モータに対応したスイッチを設けたことを特徴とする請求項２に記載の電動義手。
【請求項４】
前記切換えスイッチを筋電センサーとしたことを特徴とする請求項２に記載の電動義手。
【請求項５】
前記切換えスイッチは、予めモータの回転量を記憶した記憶回路を操作するスイッチとしたことを特徴とする請求項４に記載の電動義手。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明はモータの動力により義指を駆動する電動義手に関する。
【背景技術】
【０００２】  モータの動力で義指を駆動する電動義手として、筋肉の動きを電気的に検出してモータの駆動するものが知られている。別名、筋電義手と呼ばれるもので腕に二つの筋電センサーを張り付け、このセンサーからの信号を、ＣＰＵを介してモータを駆動するようにしている。この電動義手は、一方のセンサーからの信号でＣＰＵがモータを正回転させて、親指と人指し指を接近させて物を握るようにしている。そして、他方のセンサーからの信号でモータが逆回転すると、親指と人指し指を離反させて握ったものを放すようにしている。
一方、最近の研究では筋電センサーの数を増やしてより複雑な指の動きを行えるようにしたものがインターネット上に紹介されている。
【先行技術文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−８５９９２号公報
【特許文献２】特開２０１２−６１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  二つの筋電センサーで義指を動かす場合、義指は物を握る動きと放す動きしかできないので、指をより複雑に動かすことができなかった。一方、筋電センサーを増やした場合、筋電センサーは高価であるので電動義手も高価になってしまった。
本発明は、操作性に優れ、安価で複雑な指の動きを実現できる電動義手を提供する。【０００５】
【課題を解決するための手段】
【０００６】  第一の発明の電動義手は、人指し指に該当する第一義指と、中指に該当する第二義指と、薬指に該当する第三義指と、小指に該当する第四義指と、親指に該当する第五義指と、各義指を支持する基台と、この基台を支持する腕部とからなる。そして、基台に複数のモータを取り付け、モータの回転方向と起動とを操作する複数のスイッチを身体装着具に設け、これらのスイッチを操作して各義指を動かすようにした。【０００７】  第二の発明の電動義手は、複数のスイッチの中より特定の複数のスイッチを同時に切替える切換えスイッチを設けた。
第三の発明の電動義手は、前記のモータを、第一義指を駆動する第一モータと、第二義指を駆動する第二モータと、第三義指を駆動する第三モータと、第四義指を駆動する第四モータと、第五義指を第一の方向に駆動する第五モータと、第五義指を第二の方向に駆動する第六モータとし、基台ないし腕部にスイッチを設けた。【０００８】  第四の発明の電動義手は前記切換えスイッチを筋電センサーとし、筋電センサーからの信号で前記モータの回転方向と起動とを操作するようにした。
第五の発明の電動義手は第四の発明の電動義手で、前記切換えスイッチを予めモータの回転量を記憶した記憶回路のスイッチとし、このスイッチを介して前記モータを操作するようにした。
【発明の効果】
【０００９】  第一の発明の電動義手では、複数のモータの回転方向と起動とを操作する複数のスイッチを身体装着具に設けたことにより、空いている手を使って第一義指から第五義指の自在な操作が行える。したがい、筋電センサーや電子回路を使わないことで電動義手を安価にすることができる。
第二の発明の電動義手では、第一の発明の複数のスイッチの中より、特定の複数のスイッチを同時に切替える切換えスイッチの操作で、特定の複数のスイッチに対応する義指を一度に動かすことができる。
第三の発明の電動義手では、第一義指を駆動する第一モータと、第二義指を駆動する第二モータと、第三義指を駆動する第三モータと、第四義指を駆動する第四モータと、第五義指を第一の方向に駆動する第五モータと、第五義指を第二の方向に駆動する第六モータとを設け、これらのモータに対応するスイッチを設けたことで複雑な指の動きを実現できる。また、基台ないし腕部にスイッチを設けたことで、空いている手を使って操作が行えるので、操作性がよいものとなる。
第四の発明の電動義手では、切換えスイッチを筋電センサーとした。そして、空いている手でスイッチの操作を行って物を把持し、この後に筋電センサーからの信号で物をしっかりと把持するようにする。この結果、筋電センサーを節約したうえで複雑な指の動きを実現できる。
第五の発明の電動義手では、第四の発明の電動義手で、切換えスイッチは予めモータの回転量を記憶した記憶回路のスイッチとし、このスイッチでモータを操作するようにした。この結果、複数の指を同時に動かす複雑な操作を一つのスイッチの操作できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第一実施例を示す外観図
【図２】第一実施例のスイッチの側面図
【図３】第一実施例の配線図
【図４】第一から第四義指を示す図
【図５】義手の平面図
【図６】義手の底面図
【図７】切換えスイッチの結線を示すスイッチ配線図
【図８】本発明の第二実施例を示す外観図
【図９】第二実施例の配線図
【発明を実施するための形態】
【００１１】  本発明の電動義手は、人指し指に該当する第一義指と、中指に該当する第二義指と、薬指に該当する第三義指と、小指に該当する第四義指と、親指に該当する第五義指と、各義指を支持する基台と、この基台を支持する腕部とからなる。そして、基台に複数のモータを取り付け、このモータに対応する複数のスイッチでこれらのモータを使って各義指を選択的に動かすようにした。
【実施例１】
【００１２】  本発明の電動義手の第一実施例を図１に示す。図１の右手を示す電動義手の本体１は、指部分と、掌部分となる基台２と、この基台２に連なる前腕３部分（腕部）とで構成されている。指部分は、基台２に支持された人指し指に該当する第一義指４、中指に該当する第二義指５、薬指に該当する第三義指６、小指に該当する第四義指７、親指に該当する第五義指８とで構成されている。そして基台２の内部には、第一義指４を駆動する第一モータ９、第二義指５を駆動する第二モータ１０、第三義指６を駆動する第三モータ１１、第四義指７を駆動する第四モータ１２、第五義指８を駆動する第五モータ１３と第六モータ１４、さらに第一義指４、第三義指６、第四義指７の先端を第二義指５に対して切離させる第七モータ１５とが組み込まれている。そして、前腕３部には、非操作時には中立位置にあり、操作されると各モータの回転方向を選択的に駆動する複数のスイッチが並べて配置されている。これらのスイッチは、第一モータ９に係合する第一スイッチ１６、第二モータ１０に係合する第三スイッチ１８、第三モータ１１に係合する第三スイッチ１８、第四モータ１２に係合する第四スイッチ１９、第五モータ１３に係合する第五スイッチ２０、第六モータ１４に係合する第六スイッチ２１、第七モータ１５に係合する第七スイッチ２２となっている。そして、これらのスイッチは図１中、左手２３の指先で操作することでモータの正転、逆転、停止が行えるようにしている。そして、前腕３は身体右腕に装着可能となっている。（身体装着具）【００１３】  図２はこのスイッチの構造を示し、一つのスイッチには第一から第四までの小型スイッチ２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄが使われている。この小型スイッチには第一端子２５と第二端子２６とプッシュノブ２７が設けられている。第一端子２５と第二端子２６はプッシュノブ２７が押されてないときはオフ状態にあり、プッシュノブ２７が押されるとオン状態になる構造になっている。そしてこれら四つの小型スイッチ２４はプリント基板２８上に配置されている。さらにプリント基板２８には第一・第三の小型スイッチ２４ａ、２４ｃの間に支柱２９が設けられている。そして、この支柱２９にスイッチ板３０の中央が軸支されている。このスイッチ板３０は、非操作時には中立位置にあり、中立位置より一方に回動すると片側の第一・第二小型スイッチ２４ａ、２４ｂがオン状態になり、他方に回動すると他側の第三・第四小型スイッチ２４ｃ、２４ｄがオン状態になる。【００１４】  図３はスイッチの配線回路を示す。プリント基板２８には、スイッチ毎にモータへの出力端子３１と、第一から第四の小型スイッチ２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄの第一端子２５と第二端子２６とを取り付ける四つの取付部が設けられている。そして、プリント基板２８には＋ラインとなる太実線３２と−ラインとなる中実線３３とが描かれている。これらの各実線は、第一から第四小型スイッチ２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄの第一端子２５間を、襷掛けに結線されて極性反転回路を形成している。一方、第一から第四小型スイッチ２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄの第二端子２６はそれぞれの出力端子３１に結線されている。【００１５】  図４は���一義指４から第四義指７に該当する義指の構造を示し、平面図を図（Ａ）に、側面図を図（Ｂ）に示す。この義指は、末節骨に該当する第一部材３５と、第一部材３５に回動自在に軸支される中節骨に該当する第二部材３６と、第二部材３６に回動自在に軸支される基節骨に該当する第三部材３７と、第三部材３７を回動自在に軸支する中手骨に該当する第四部材３８とで構成される。そして、第一部材３５と第二部材３６とを接続する第一軸支部３９を手の甲側に配置し、第二部材３６と第三部材３７とを接続する第二軸支部４０を掌側に配置し、第三部材３７と第四部材３８とを接続する第三軸支部４１を手の甲側に配置している。そして、第一部材３５と第一連結部材４２とを連結する第一連結部４３を掌側に配置し、第三部材３７と第一連結部材４２とを連結する第二連結部４４を手の甲側に配置し、第二部材３６と第二連結部材４５とを連結する第三連結部４６を手の甲側に配置し、第二連結部材４５を第四部材３８に第四連結部４７で接続している。そして、第四部材３８には基台２への取付部４８と第一駆動機５０とが設けられる。【００１６】  この第一駆動機５０にはモータ（第一から第四モータ）と、モータの回転軸に取付けられる小ギヤ５１と、大小のギヤを有する二段ギヤ５２と、ピンを突設した大径ギヤ５３と、大径ギヤを軸支する長尺の送りねじ５４と、送りねじ５４に螺合するナット５５と、一端をナット５５の両側で連結される二つの第一ロッド５６とで構成される。各第一ロッド５６の他端は、第三部材３７の掌側にネジ５７で回動可能に連結される。そして、モータの回転が各ギヤを介して送りねじ５４に伝達されると、送りねじ５４はナット５５を介して第一ロッドを所定の方向に移動させる。この第一ロッド５６の移動により第三部材３７は第三軸支部４１を中心にして回動する。すなわち、図４（Ｂ）に示すように第一ロッド５６が右方に移動すると、指は直線状の実線で示す位置より鎖線で示す掌側に折曲がる。【００１７】  図５は第五義指８の構造のほか、掌全体の構造を示す。第五義指８は、末節骨に該当する第五部材６０と、中節骨に該当して第五部材６０を回動自在に軸支する第六部材６１と、中手骨に該当して第六部材６１を回動自在に軸支する第七部材６２とで構成されている。そして第七部材６２には、基台２に回動自在に連結する軸支部６３と、第六部材６１を回動する第二駆動機６４とが設けられる。そして、第六部材６１には第五部材６０に係合する第一リンク６５を回動自在に取付けている。また第七部材６２には第二リンク６６の一端が回動自在に設けられている。そして、第一リンク６５と第二リンク６６との他端は軸６７により回動可能に接続されている。【００１８】  この第二駆動機６４には第五モータ１３と、第五モータ１３の回転軸に取付けられる小ギャ５１と、大小のギヤを有する二段ギヤ５２と、ピンを突設した大径ギヤ５３と、大径ギヤを軸支する長尺の送りねじ５４と、送りねじ５４に螺合するナット５５とで構成される。そして、第五モータ１３の回転が各ギヤを介して送りねじ５４に伝達されると、送りねじ５４はナット５５を介して第二リンク６６を細鎖線で示す方向に回動させる。この第二リンク６６の回動により第一リンク���５は第五義指８を実線で示す位置より鎖線で示す側に折曲げる。（第一方向）【００１９】  第一義指４、第三義指６、第四義指７の第四部材３８は、取付部４８を基台２に回動自在に軸支されている。また、第二義指５は第四部材３８を基台２に固定されている。さらに基台２には第二駆動機６４とほぼ同じ構成の第三駆動機７０と第四駆動機７１とが取付けられている。第四駆動機７１には第六モータ１４が組み込まれている。そして、第六モータ１４の回転で移動するナット５５と第七部材６２とは第五リンク７２で連結されている。一方、第三駆動機７０には第七モータ１５が組み込まれ、第七モータ１５の回転で移動するナット５５にはレーバー７３を介してスライド板７４が連結されている。このスライド板７４は、第七モータ１５の回転で図５中左方に移動されると、第一義指４、第三義指６、第四義指７を実線で示す位置から鎖線で示す位置に回動させる。一方、第四駆動機７１のナット５５は、第六モータ１４の回転で図６中、左方に移動をすると、第五リンク７２は、第七部材６２（第五義指８）を実線で示す位置から鎖線で示す位置に回動させる。（第二方向）この回動で第四駆動機７１は第五義指８の先端を第一義指４の先端に対峙する位置に送ることができる。【００２０】（動作説明）
図３において第一・第二小型スイッチ２４ａ、２４ｂ、がオンになるよう第四スイッチ１９のスイッチ板３０を操作すると、第一小型スイッチ２４ａの第二端子２６にプラス電位、第二小型スイッチ２４ｂの第二端子２６にマイナス電位が導通され出力端子３１を介して第五モータ１３に通電され、モータが正回転する。すると第四モータ１２の回転に伴い第四義指７は図４において実線で示す位置から破線で示す位置に回動する。そして、第三・第四小型スイッチ２４ｃ、２４ｄがオンになるよう第四スイッチ１９のスイッチ板３０を操作すると、第三小型スイッチ２４ｃの第二端子２６にマイナス電位、第四小型スイッチ２４ｄの第二端子２６にプラス電位が導通され出力端子３１を介して第四モータ１２に通電され、モータが逆回転する。すると第四モータ１２の逆回転に伴い第四義指７は４図において鎖線で示す位置から実線で示す位置に回動復帰する。
（第一義指４、第二義指５、第三義指６は同じ動作となるので説明を省略する。）【００２１】  図３において第一・第二小型スイッチ２４ａ、２４ｂ、がオンになるよう第六スイッチ２１のスイッチ板３０を操作すると、第一小型スイッチ２４ａの第二端子２６にプラス電位、第二小型スイッチ２４ｂの第二端子２６にマイナス電位が導通され出力端子３１を介して第六モータ１４に通電されて第六モータ１４が正回転をする。すると第六モータ１４の回転に伴い第五義指８は図６において実線で示す位置から破線で示す位置に回動する。そして、第三・第四小型スイッチ２４ｃ、２４ｄがオンになるよう第六スイッチ２１の回動板を操作すると、第三小型スイッチ２４ｃの第二端子２６にマイナス電位、第四小型スイッチ２４ｄの第二端子２６にプラス電位が導通され出力端子３１を介して第六モータ１４に通電され、モータが逆回転する。すると第六モータ１４の逆回転に伴い第五義指８は図６において破線で示す位置から実線で示す位置に回動復帰する。【００２２】  図３において第一・第二小型スイッチ２４ａ、２４ｂ、がオンになるよう第五スイッチ２０のスイッチ板３０を操作すると、第一小型スイッチ２４ａの第二端子２６にプラス電位、第二小型スイッチ２４ｂの第二端子２６にマイナス電位が導通され、出力端子３１を介して第五モータ１３に通電され、モータが正回転する。すると第四モータ１２の回転に伴い第五義指８は図４において実線で示す位置から破線で示す位置に回動する。そして、第三・第四小型スイッチ２４ｃ、２４ｄがオンになるよう第五スイッチ２０のスイッチ板３０を操作すると、第三小型スイッチ２４ｃの第二端子２６にマイナス電位、第四小型スイッチ２４ｄの第二端子２６にプラス電位が導通され出力端子３１を介して第五モータ１３に通電され、モータが逆回転する。すると第五モータ１３の逆回転に伴い第五義指８は５図において破線で示す位置がら実線で示す位置に回動復帰する。第一実施例ではモータの操作を小型スイッチ２４の切換えで行うようにした結果、ＩＣやトランジスタ等の電子部品を使用しないので極めて安価な電動義手を提供することができる。
なお、第一実施例において、第七モータ１５の回転で第一義指４、第三義指６、第四義を実線の位置から鎖線で示す位置に回動させるようにしたが、第一義指４、第三義指６、第四義を手動で鎖線に示す位置に回動できるようにしてもよい。この場合、第七スイッチ２２は省略できる。【００２３】（切換えスイッチ）
図７に示すようにプリント基板２８にスライドスイッチ７５を取り付けられる。このスライドスイッチ７５には三本の端子がＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄと四組設けられている。三本の端子は真中が中立端子ａでその両側が第一・第二出力端子ｂ・ｃとなっており、スライド接触子がスライドすると、中立端子ａの電位が第一・第二出力端子ｂ・ｃが択一的に伝達される。
図７では第一スイッチ１６の第一小型スイッチ２４ａの第二端子２６が、端子Ａの第一出力端子ｂに結線されている。そして、第四スイッチ１９の第一小型スイッチ２４ａの第二端子２６が、端子Ｃの第一出力端子ｂに結線されている。さらに、第二スイッチ１７の第一小型スイッチ２４ａの第二端子２６が、端子Ａの中立端子ａと端子Ｂの第一出力端子ｂとに結線されている。そして、第三スイッチ１８の第一小型スイッチ２４ａの第二端子２６が、端子Ｂと端子Ｃとの中立端子ａとに結線されている。一方、第一から第四スイッチまでの第二小型スイッチ２６ｂの第二端子間２６は、全て結線されている。
このスライドスイッチ７５の中立端子ａと第一出力端子間ｂを接続すると、一つのスイッチ操作で各第一小型スイッチ２４ａの第二端子２６間が全て導通し、第一義指から第四義指を同時に動かすことができる。例えば鞄の取っ手を握る場合、スライドスイッチ７５の中立端子ａと第一出力端子ｂ間を接続して、第一スイッチ１６から第四スイッチ１９のいずれか一つを操作すると、第一スイッチ１６から第四スイッチ１９の出力端子３１に一度に通電されて、第一から第四義指が一斉に折り曲がる。したがい取っ手を素早く握ることができる。また、操作できるスイッチの数が四つに増えるので操作の間違えがなく、操作性がよくなる。
【実施例２】
【００２４】  図８に第二実施例を示す。なお、第一実施例と同じ部分は同じ符号を使う。第一実施例と同様に右手を示す電動義手の本体１００は、指部分と、掌部分と、前腕３部分とで構成されている。指部分は、基台２に支持された第一義指４、第二義指５、第三義指６、第四義指、第五義８指とで構成されている。そして基台２の内部には、第一義指４を駆動する第一モータ９、第二義指５を駆動する第二モータ１０、第三義指６を駆動する第三モータ１１、第四義指７を駆動する第四モータ１２、第五義指８を駆動する第五モータ１３と第六モータ１４、さらに第一義指４、第三義指６、第四義指７の先端を第二義指５に対して切離させる第七モータ１５とが組み込まれている。【００２５】  前腕３部には操作されると各モータの回転方向を選択的に駆動する複数のスイッチが並べて配置されている。これらのスイッチは、第一モータ９を正転させる第一スイッチ８１、第一モータ９を逆転させる第二スイッチ８２、第二モータ１０を正転する第三スイッチ８３、第二モータ１０を逆転する第四スイッチ８４、第三モータ１１を正転する第五スイッチ８５、第三モータ１１を逆転する第六スイッチ８６、第四モータ１２を正転する第七スイッチ８７、第四モータ１２を逆転する第八スイッチ８８、第五モータ１３を正転する第九スイッチ８９、第五モータ１３を逆転する第十スイッチ９０、第六モータ１４を正転する第十一スイッチ９１、第六モータ１４を逆転する第十二スイッチ９２、第七モータ１５を正転する第十三スイッチ９３、第七モータ１５を逆転する第十四スイッチ９４となっている。そして、これらのスイッチを左手２３の指先で操作することでモータの正転、逆転、停止が行える。そして、前腕３は身体右腕に装着可能となっている。（身体装着具）【００２６】  図９はこのスイッチ回路の構造を示し、第一から第十四スイッチを備える制御板１０１の中には、第一から第十四スイッチからの信号で、モータの通電極性を切り換えるＨブリッジ回路に代表される極性変換回路が組み込まれている。そして、この制御板１０１の右隣には筋電センサー１０２（切換えスイッチ）からの信号を制御板１０１に伝えて、所定のモータを正逆回転させるセンサー基板１０３が設けられている。一方、左隣には記憶回路を内蔵する記憶基板１０４（切換えスイッチ）が配置されている。この記憶回路は、記憶基板１０４に設けられた第十五スイッチ１０５を操作すると、第一から第十四スイッチまでのスイッチ操作で回転したモータの回転位置を記憶することができる。そして、記憶基板１０４に設けられた第十六スイッチ１０６を操作すると、第一から第十四スイッチまでのスイッチを操作することなく、第十五スイッチ１０５操作で記憶された位置にモータを回転するものとなっている。なお、第十五・第十六スイッチの設置位置は図示されていないが、第一から第十四スイッチまでのスイッチとは別の任意の場所に設置すると操作の誤りを防げる。【００２７】（動作説明）
第二実施例では例えば鉛筆を握る指の位置を、第一から第十四スイッチで操作し、モータの回転量を第十五スイッチ１０５の操作で記憶基板１０４に記憶させ、第十六スイッチ１０６を「鉛筆を握る。」に設定する。するとこの後は、複数のスイッチを操作することなく第十六スイッチ１０６の操作で直ちに鉛筆を握る準備ができる。そして、筋電センサー１０２からの信号で、第一スイッチ８１を介して第一モータ９を起動させ、さらに第九スイッチ８９を介して第五モータ１３を起動させる。すると、第一義指４と第五義指８とでしっかりと鉛筆を把持することができる。また、記憶基板１０４のスイッチと記憶容量とを増やすことでジャンケンゲーム等の、複数の指の態様の実現も可能となる。【００２８】  第二実施例では、第一から第十六スイッチは前腕３の内部に埋め込まれ、外部からは見えないようにして見栄えを良くしている。しかし、スイッチの位置が目視できないと操作に支障がある。そこで前腕３にはスイッチが配置される面の反対側に小突起１１０を形成し、この小突起１１０を左手２３の親指で探れるようにしている。左手２３の親指の位置が定まることで第一から第十六スイッチの位置を感じ取ることができる。なおこの小突起１１０は第一実施例の前腕３に設けても良い。また、記憶回路への入力は第一から第十四スイッチの操作以外に、パソコン等を使ってもよい。【００２９】  第一・第二実施例ではスイッチ群を前腕３に一体に設け、前腕３を身体装着具として説明したがこれに限定されるものではなく、スイッチ群を設けたスイッチプレートを身体装着具として、バンドや手袋等で基台２の手の甲や、上腕に取り付けできるように設けてもよい。また、電動義手を身体に取付け保持する電動義手保持具を身体装着具にとして、これにスイッチ群を配置しても良い。基台２の手の甲に配置した場合は、動かす指にスイッチが近づくのでスイッチ操作の迷いを解消できる。また、上腕や電動義手保持具にスイッチ群を配置した場合は、他人に気付かれることなくスイッチ操作が行える。さらに、電動義手保持具で身体の脇腹部分に配置する場合は、スイッチ群を掌の形に合わせて配置すると、操作性をよくすることができる。【００３０】  以上のように本発明の電動義手は複数のモータを、モータに対応した複数のスイッチで操作するので、五本の指を自在に動かすことができる。特に、第五義指８を第五モータ１３と第六モータ１４とで駆動するようにしたことで、第五義指８（親指）は物を親指と人指し指の先端で摘まめる以外に、第物を親指と人指し指の側面とで挟むことができる。この結果、スプーン等を極自然の形で手に持つことができ、その操作も容易となる。
【産業上の利用可能性】
【００３１】  本発明の電動義手は、不慮の事故で手を失った人に利用できるが遠隔操作のロボットの手の操作としても利用できる。
【符号の説明】
【００３２】２    基台    ３    腕部（身体装着具）  ４    第一義指  ５    第二義指
６    第三義指７    第四義指            ８    第五義指  ９〜１５    モータ
１６〜２２    スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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