(57)【要約】【課題】無端トルク伝達部材の伸びによる変速比フィードバック制御の応答遅れを解消する。【解決手段】無段変速機は一対のプーリに掛け回された無端トルク伝達部材を介して一対のプーリ間で変速を行う。変速制御装置はプーリ間の実変速比が目標変速比に追随するようにフィードバック制御する。変速制御装置は無端トルク伝達部材の伸びの有無が実変速比の目標変速比への到達を不可能にする伸び依存変速条件が成立するかどうかを判定し、伸び依存変速条件が成立する場合に、変速比フィードバック制御を制限する。【選択図】図８
2012149659.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対のプーリに掛け回された無端トルク伝達部材を介して前記一対のプーリ間で変速を行う無段変速機の変速制御装置、において、
前記一対のプーリ間の実変速比が目標変速比に追随するように変速比をフィードバック制御するフィードバック制御手段と、
前記無端トルク伝達部材の伸びの有無が前記実変速比の前記目標変速比への到達を不可能にする伸び依存変速条件が成立するかどうかを判定する判定手段と、
前記伸び依存変速条件が成立する場合に、変速比のフィードバック制御を制限するフィードバック制御制限手段と、
を備えたことを特徴とする無段変速機の変速制御装置。
【請求項２】
前記フィードバック制御手段は、前記目標変速比と前記実変速比との乖離が継続する限り累加する積分項を含むフィードバック制御量を適用することで、変速比をフィードバック制御するとともに、前記フィードバック制御制限手段は前記積分項の累加を阻止することで変速比のフィードバック制御を制限する、ことを特徴とする請求項１の変速制御装置。
【請求項３】
前記フィードバック制御制限手段は、前記伸び依存変速条件が成立する期間中の前記積分項を、前記伸び依存変速条件が成立する直前の前記積分項の値に固定することで、前記積分項の累加を阻止する、ことを特徴とする請求項２の変速制御装置。
【請求項４】
前記フィードバック制御制限手段は、前記伸び依存変速条件が成立する期間中の前記積分項に上限を設けることで、前記積分項の累加を阻止する、ことを特徴とする請求項２の無段変速機の変速制御装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記実変速比が、前記無端トルク伝達部材に伸びがある場合に実現し得る伸びあり最小変速比以下であって、かつ前記目標変速比より大きい場合に、前記伸び依存変速条件が成立したと判定する、ことを特徴とする請求項１から４のいずれかの変速制御装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記実変速比が、前記無端トルク伝達部材に伸びがない場合に実現し得る伸びなし最大変速比以上であって、かつ前記目標変速比より小さい場合に、前記伸び依存変速条件が成立したと判定する、ことを特徴とする請求項１から５のいずれかの変速制御装置。
【請求項７】
前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック制御量を前記目標変速比に適用することで変速比をフィードバック制御する、ことを特徴とする請求項２から４のいずれかの変速制御装置。
【請求項８】
前記実変速比は、前記一対のプーリを構成する各プーリに加えられるプーリ推力に応じて変化するとともに、前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック制御量を前記一対のプーリのいずれかのプーリに加えられるプーリ推力に適用することで変速比をフィードバック制御する、ことを特徴とする請求項２から４のいずれかの変速制御装置。
【請求項９】
前記一対のプーリは回転トルクを入力するプライマリプーリと回転トルクを出力するセカンダリプーリからなり、前記判定手段は、前記実変速比が、前記無端トルク伝達部材に伸びがある場合に実現し得る伸びあり最小変速比以下であって、かつ前記目標変速比より大きい場合に、前記伸び依存変速条件が成立したと判定し、前記フィードバック制御手段は、前記伸び依存変速条件が成立するとともに、フィードック制御を加えたプライマリプーリ推力が予め定めたプーリ推力下限値を下回る場合に、前記積分項の累加を阻止する、ことを特徴とする請求項７または８の変速制御装置。
【請求項１０】
前記一対のプーリは回転トルクを入力するプライマリプーリと回転トルクを出力するセカンダリプーリからなり、前記判定手段は、前記実変速比が、前記無端トルク伝達部材に伸びがない場合に実現し得る伸びなし最大変速比以上であって、かつ前記目標変速比より小さい場合に、前記伸び依存変速条件が成立したと判定し、前記フィードバック制御手段は、前記伸び依存変速条件が成立するとともに、フィードバック制御を加えたセカンダリプーリ推力が予め定めたプーリ推力上限値を上回る場合に、前記積分項の累加を阻止する、ことを特徴とする請求項７または８の変速制御装置。
【請求項１１】
前記目標変速比は、前記無端トルク伝達部材に伸びがない場合に実現し得る伸びなし最小変速比から、前記無端トルク伝達部材に伸びがある場合に実現し得る伸びあり最大変速比に至る変速比領域の全域を対象として設定される、請求項１から１０のいずれかの変速制御装置。
【請求項１２】
一対のプーリに掛け回された無端トルク伝達部材を介して前記一対のプーリ間で変速を行う無段変速機の制御方法、において、
前記一対のプーリ間の実変速比が目標変速比に追随するように変速比をフィードバック制御し、
前記無端トルク伝達部材の伸びの有無が前記実変速比の前記目標変速比への到達を不可能にする伸び依存変速条件が成立するかどうかを判定し、
前記伸び依存変速条件が成立する場合に、変速比のフィードバック制御を制限する、
ことを特徴とする無段変速機の変速制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、チェーンなどの無端トルク伝達部材を用いた無段変速機の変速制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
チェーンなどの無端トルク伝達部材を用いた無段変速機（ＣＶＴ）においては、無端トルク伝達部材の伸びが変速制御に影響を及ぼす。プライマリプーリへの巻き付き半径が固定された状態で、チェーンに伸びが生じると、セカンダリプーリの巻き付き半径が増大し、変速比は増大側、いわゆるロー側に変化する。
【０００３】
特許文献１は目標変速比と実変速比の偏差を比例積分（ＰＩ）制御を用いた変速比フィードバック制御により解消することを教えている。例えば、チェーンの伸びにより目標変速比と実変速比が一致しない場合でも、変速比フィードバック制御を行うことで実変速比は最終的に目標変速比に一致する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−３２６８５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
チェーンの伸びにより変速がロー側に変化すると、ＣＶＴが取り得る最大変速比の値と最小変速比の値もロー側にずれる。その結果、例えばチェーンに伸びが生じた状態で目標変速比に最小変速比を設定した場合には、目標変速比を達成できないことがある。目標変速比を達成できないと、フィードバック制御では変速比偏差を解消すべく、フィードバック補正量が累加する。そのため、後で目標変速比が実現可能なハイ側の変速比に変更された場合の変速比制御の応答に遅れを生じることになる。
【０００６】
この発明は、変速比フィードバック制御に関する従来技術の以上の問題に着目し、ＣＶＴの無端トルク伝達部材の伸びによる変速比フィードバック制御の応答遅れを解消することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、以下の手段によって上記課題を解決する。
【０００８】
すなわち、一対のプーリに掛け回された無端トルク伝達部材を介して一対のプーリ間で変速を行う無段変速機の制御装置、において、前記一対のプーリ間の実変速比が目標変速比に追随するように変速比をフィードバック制御する手段と、前記無端トルク伝達部材の伸びの有無が実変速比の目標変速比への到達を不可能にする伸び依存変速条件が成立するかどうかを判定する判定手段と、前記伸び依存変速条件が成立する場合に、変速比フィードバック制御を制限するフィードバック制御制限手段と、を備えている。
【発明の効果】
【０００９】
前記無端トルク伝達部材の伸びの有無が実変速比の目標変速比への到達を不可能にする伸び依存変速条件が成立すると判定した場合に、変速比フィードバック制御を制限することで、無端トルク伝達部材の伸びにより実現不可能となった目標変速比へのフィードバック制御が制限される。その結果、実現可能な目標変速比が新たに設定された時点で生じるフィードバック制御の応答遅れが解消され、無端トルク伝達部材を用いた無段変速機の変速比フィードバック制御の応答性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の第１の実施形態による無段変速機の制御装置の概略構成図である。
【図２】従来技術による目標変速比マップの特性を示すダイアグラムである。
【図３】Ｖチェーンの伸びが変速比制御に及ぼす影響を説明するダイアグラムである。
【図４】発明者らのシミュレーションによる、無段変速機のプライマリプーリの入力トルクとＶチェーンの伸びとの関係を示すダイアグラムである。
【図５】発明者らのシミュレーションによる、無段変速機のセカンダリプーリの推力とＶチェーンの伸びとの関係を示すダイアグラムである。
【図６】発明者らのシミュレーションによる、プライマリプーリの回転速度とＶチェーンの伸びとの関係を示すダイアグラムである。
【図７】発明者らのシミュレーションによる、変速比とＶチェーンの伸びとの関係を示すダイアグラムである。
【図８】この発明の第１の実施形態による変速コントローラが実行する積分項更新制限ルーチンを説明するフローチャートである。
【図９】変速コントローラが設定する目標変速比の設定領域を説明するダイアグラムである。
【図１０】この発明の第２の実施形態による変速コントローラが実行する積分項更新制限ルーチンを説明するフローチャートである。
【図１１】この発明の第３の実施形態による変速コントローラが格納する推力比のマップの特性を説明するダイアグラムである。
【図１２】この発明の第３の実施形態による変速コントローラによるセカンダリバランス推力とプライマリバランス推力の設定方法を説明するダイアグラムである。
【図１３】この発明の第３の実施形態による変速コントローラのプーリ推力のフィードバック制御機能を説明するブロックダイアグラムである。
【図１４】この発明の第３の実施形態による変速コントローラが実行する積分項更新制限ルーチンを説明するフローチャートである。
【図１５】この発明の第３の実施形態による変速コントローラが実行する積分項更新制限による変速比とプーリ推力の変化を説明するタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１を参照すると、車両駆動システムは、走行用動力源として内燃エンジン１を備える。内燃エンジン１の出力回転は、トルクコンバータ２、第１ギヤ列３、無段変速機（以下ＣＶＴと称する）４、第２ギヤ列５、及び終端減速装置６を介して駆動輪７へと伝達される。ＣＶＴ４はＶチェーン式無段変速機構で構成される。
【００１２】
ＣＶＴ４は、プライマリプーリ１１と、セカンダリプーリ１２と、プーリ１１と１２に掛け回される無端トルク伝達部材としてのＶチェーン１３とを備える。Ｖチェーン１３はＶチェーン１３の中心方向に向かって幅を漸減するＶ字形断面を有する。プライマリプーリ１１には内燃エンジン１の回転トルクが、トルクコンバータ２と第１ギヤ列３を介して入力される。Ｖチェーン１３はプライマリプーリ１１の回転トルクをセカンダリ１２に伝達する。セカンダリプーリ１２の回転トルクは第２ギヤ列５と終端減速装置６を介して駆動輪７に出力される。
【００１３】
プーリ１１と１２は、固定シーブと、固定シーブにシーブ面を対向させてＶ溝を形成する可動シーブとによりそれぞれ構成される。
【００１４】
プライマリプーリ１１の可動シーブの背面には、可動シーブを軸方向に変位させる油圧シリンダ１５が設けられる。セカンダリプーリ１２の可動シーブの背面には、可動シーブを軸方向に変位させる油圧シリンダ１６が設けられる。
【００１５】
油圧シリンダ１５と１６は供給される油圧に応じた推力を可動シーブに及ぼし、Ｖ溝の幅を変化させる。結果として、Ｖチェーン１３の各プーリ１１と１２への巻き付き半径が変化し、ＣＶＴ４は変速比を無段階に変化させる。なお、「変速比」は、プライマリプーリ１１の回転速度をセカンダリプーリ１２の回転速度で割って得られる値である。油圧シリンダ１５と１６がプライマリプーリ１１とセカンダリプーリ１２の各可動シーブに及ぼす推力をプーリ推力と称する。
【００１６】
ＣＶＴ４の変速制御は、内燃エンジン１の動力の一部を利用して駆動される油圧ポンプ１０と、油圧ポンプ１０からの油圧を調圧して油圧シリンダ１５と１６に供給する油圧制御回路２１と、油圧制御回路２１を制御する変速コントローラ２２によって行われる。
【００１７】
変速コントローラ２２は中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。コントローラを複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。
【００１８】
変速コントローラ２２は内燃エンジン１の負荷と車両の速度に基づき公知の方法で目標変速比を決定し、ＣＶＴ４の変速比を目標変速比へとフィードバック制御する。
【００１９】
変速コントローラ２２には、内燃エンジン１の負荷として車両が備えるアクセラレータペダルの開度ＡＰＯを検出するアクセラレータペダル開度センサ４１、車両が備えるセレクタレバーのセレクト位置を検出するインヒビタスイッチ４５、プライマリプーリ１１の回転速度Ｎｐを検出するプライマリ回転センサ４２、セカンダリプーリ１２の回転速度Ｎｓを検出するセカンダリ回転センサ４３から、それぞれの検出データが信号入力される。目標変速比を決定するための車両の速度はセカンダリプーリ１２の回転速度Ｎｓと、第２ギヤ列５と終端減速装置６の減速比から算出することができる。
【００２０】
変速コントローラ２２が実行する変速比フィードバック制御の概要を説明する。
【００２１】
ＣＶＴ４の目標変速比は一般にＣＶＴ４の出力回転速度と、内燃エンジン１の負荷とに応じて決定される。内燃エンジン１の負荷はアクセラレータペダル開度センサ４１が検出するアクセラレータペダル開度ＡＰＯで表すことができる。
【００２２】
従来は、セカンダリプーリ１２の回転速度Ｎｓとアクセラレータペダル開度ＡＰＯから、図２に示す特性のマップを参照することで、ＣＶＴ４の入力回転速度、すなわちプライマリプーリ１１の目標回転速度を求めていた。プライマリプーリ１１の目標回転速度をセカンダリプーリ１２の回転速度で除した値が目標変速比である。この場合の目標変速比は、Ｖチェーン１３に伸びが生じないことを前提に設定される。
【００２３】
発明者らは、このようなマップに基づき設定された目標変速比のもとで、Ｖチェーン１３に伸びが生じた場合にＣＶＴ４が蒙る影響をシミュレーションにより分析した。
【００２４】
シミュレーションの結果を図４−図７に示す。なお、Ｖチェーン１３の伸び量はＶチェーン１３の張力に依存する。言い換えれば、Ｖチェーン１３の伸び量とＶチェーン１３の張力は等価である。
【００２５】
図４を参照すると、Ｖチェーン１３の張力はプライマリプーリ１１とセカンダリプーリ１２の変速比、セカンダリプーリ１２のプーリ推力、及びプライマリプーリ１１の回転速度Ｎｐを一定とすると、プライマリプーリ１１の入力トルクが増大するにつれて緩やかに増大する。
【００２６】
図５を参照すると、Ｖチェーン１３の張力はプライマリプーリ１１の入力トルクと回転速度Ｎｐ、及びプライマリプーリ１１とセカンダリプーリ１２の変速比を一定とすると、セカンダリプーリ１２のプーリ推力が増すにつれて増大する。
【００２７】
図６を参照すると、Ｖチェーン１３の張力はプライマリプーリ１１への入力トルク、セカンダリプーリ１２のプーリ推力、及びプライマリプーリ１１を一定とすると、プライマリプーリ１１の回転速度Ｎｐが高くなるにつれて増大する。
【００２８】
図７を参照すると、Ｖチェーン１３の張力はセカンダリプーリ１２のプーリ推力、プライマリプーリ１１の入力トルク、及びプライマリプーリ１１の回転速度Ｎｐ、を一定とすると、プライマリプーリ１１とセカンダリプーリ１２の変速比の増大に応じて若干低下する傾向がある。
【００２９】
これらの影響で生じるＶチェーン１３の伸びが変速比制御にもたらす誤差は、一般に
変速比フィードバック制御の中で解消され、実変速比は最終的に目標変速比へと制御される。しかしながら、最小変速比及び最大変速比の近傍では次の現象をもたらす。
【００３０】
プライマリプーリ１１の可変シーブには前進位置と後退位置にそれぞれストッパか設けられている。ストッパによってプライマリプーリ１１の可変シーブの位置が規制された状態では、Ｖチェーン１３の伸びは、Ｖチェーン１３のセカンダリフーリ１２への巻き付き半径のみを増大させることになる。Ｖチェーン１３の伸びは、したがって、ＣＶＴ４の取り得る最小変速比と最大変速比をともに図２に示すようにロー側へと変化させる。
【００３１】
その結果、図の伸びなし最小変速比から伸びあり最小変速比に至る領域の変速比は、Ｖチェーン１３に伸びがある場合にＣＶＴ４が物理的に実現できない変速比領域となる。一方、図の伸びなし最大変速比と伸びあり最大変速比の間の領域の変速比はＶチェーン１３の伸びによりＣＶＴ４が実現可能となった変速比領域である。しかしながら、この領域はマップ上の目標変速比の設定領域外であるため、この領域の変速比は目標変速比に設定されない。
【００３２】
つまり、Ｖチェーン１３の伸びは、図３に示すようにＣＶＴ４の最小変速比の近傍に達成できない目標変速比領域を生み出し、最大変速比の近傍に使用されない目標変速比領域を生み出すことになり、結果として常時実現可能な変速比領域は狭くなる。以下の説明では常時実現可能な変速比領域を常時実現可能変速比領域と称する。
【００３３】
変速比領域の以上のずれは、伸びのないＶチェーン１３を前提に目標変速比を設定し、比例積分（ＰＩ）制御や比例積分微分制御（ＰＩＤ）を適用して、実変速比を目標変速比へとフィードバック制御する場合に、さらに次の問題を生じる。
【００３４】
すなわち、Ｖチェーン１３の伸びた状態で、図２の伸びなし最小変速比と伸びあり最小変速比の間の領域に目標変速比が設定されると、実変速比はいつまでも目標変速比に到達できない。つまり、目標変速比と実変速比の乖離状態が継続する。その結果、セカンダリプーリ１２の回転速度Ｎｓやアクセラレータペダル開度ＡＰＯなどの車両の運転条件変化により、目標変速比が常時実現可能変速比領域内に再設定されるまで、フィードバック制御の積分項が累加することになる。累加した積分項は、常時実現可能変速比領域内に目標変速比が再設定された段階で行われるフィードバック制御の中で徐々に解消されるため、積分項の累加は変速比制御に遅れを生じさせることになる。
【００３５】
変速コントローラ２２はＶチェーン１３の伸びが変速比制御にもたらす以上の問題を解決すべく次の制御を行う。
【００３６】
すなわち、変速コントローラ２２は現在の変速状況が、Ｖチェーン１３の伸びの有無が目標変速比の達成を不可能にする伸び依存変速条件に該当するどうかを判定する。変速コントローラ２２は、現在の変速状況が伸び依存変速条件に該当すると判定した場合は、変速比フィードバック制御を制限する。具体的にこの実施形態では、目標変速比が図２の伸びなし最小変速比と伸びあり最小変速比の間の領域にあって、かつ実変速比が目標変速比より大きい場合に、変速コントローラ２２は現在の変速状況が伸び依存変速条件に該当すると判定し、ＰＩ制御またはＰＩＤ制御の積分項の更新を禁止する。
【００３７】
図８を参照して、この制御のために変速コントローラ２２が実行する積分項更新制限ルーチンを説明する。このルーチンはプライマリプーリ１１の回転中に例えば１０ミリ秒の一定間隔で繰り返し実行される。
【００３８】
この実施形態において、目標変速比は従来技術と同様に、Ｖチェーン１３の伸びを考慮せずに設定される。すなわち、目標変速比はアクセラレータペダル開度ＡＰＯとセカンダリプーリ１２の回転速度ＮｓからあらかじめＲＯＭに格納された図２に示す特性の目標変速比Ｄｉｐのマップを参照して読み込まれる。
【００３９】
この場合には、伸びなし最大変速比を上回る目標変速比が設定されることはない。したがって、仮に実変速比が伸びなし最大変速比を上回っても、通常のフィードバック制
御により、実変速比は目標変速比へと制御される。一方、目標変速比が伸びあり最小変速比と伸びなし最小変速比の間の領域に設定されている場合には、Ｖチェーン１３に伸びがあると、実変速比は目標変速比を達成できず、フィードバック制御の積分項が累加する。積分項更新制限ルーチンは、積分項の累加の結果、目標変速比が伸びあり最小変速比より大きな値に変化した時に生じる変速比変化の応答遅れを防止するために実行される。
【００４０】
図８のステップＳ１で変速コントローラ２２は目標変速比Ｄｉｐと実変速比ｉｐを読み込む。
【００４１】
目標変速比Ｄｉｐは、前述のように目標変速比Ｄｉｐのマップを参照して得た値である。実変速比ｉｐはプライマリ回転センサ４２が検出するプライマリプーリ１１の回転速度Ｎｐとセカンダリ回転センサ４３が検出するセカンダリプーリ１２の回転速度Ｎｓとの比である。
【００４２】
次のステップＳ２で、変速コントローラ２２は実変速比ｉｐが最小変速比しきい値ｉｐ＿ｍｉｎ以下であるかどうかを判定する。ここで、最小変速比しきい値ｉｐ＿ｍｉｎは図２の伸びあり最小変速比に等しく設定される。ハードウェアのばらつきの影響を考慮して最小変速比しきい値ｉｐ＿ｍｉｎを伸びあり最小変速比より若干大きな値に設定しても良い。ステップＳ２の判定が肯定的な場合には、実変速比ｉｐは図２の伸びあり最小変速比の線上またはその右下側に位置している。一方、ステップＳ２の判定が否定的な場合には、変速比ｉｐが図２の伸びあり最小変速比の線の左上側に位置している。この領域は、変速比のフィードバック制御によって変速比ｉｐは増大方向へも減少方向へも変化可能である。
【００４３】
ステップＳ２の判定が肯定的な場合には、変速コントローラ２２はステップＳ３で実変速比ｉｐが目標変速比Ｄｉｐより大きいどうかを判定する。実変速比ｉｐが目標変速比Ｄｉｐ以下の場合には、実変速比ｉｐが伸びあり最小変速比以下であっても、変速比フィードバック制御によって実変速比ｉｐを目標変速比Ｄｉｐへと増大させることができる。一方、実変速比ｉｐが目標変速比Ｄｉｐより大きい場合には、実変速比ｉｐを目標変速比Ｄｉｐに近づけるために、実変速比ｉｐをさらに小さくしなければならない。実変速比ｉｐが既に図２の伸びあり最小変速比に達している場合に、フィードック制御で実変速比ｉｐをさらに小さくしようとしても、積分項が累加するだけで、実変速比ｉｐは目標変速比Ｄｉｐに到達できない。この変速条件を最小変速比付近の伸び依存変速条件と称する。
【００４４】
ステップＳ２またはステップＳ３の判定のいずれかが否定的な場合には、変速コントローラ２２はステップＳ５とＳ６でＰＩ制御またはＰＩＤ制御を適用した通常の変速比フィードバック制御を行う。ステップＳ５では次のいずれかの制御式を適用して変速比フィードバック制御量を計算する。ここでは、変速比フィードバック制御量は目標変速比の更新量とする。変速コントローラ２２が油圧制御回路２１へ目標変速比の更新量を送信すると、油圧制御回路２１は対応して油圧シリンダ１５と１６へ供給する油圧を調整する。  
【００４５】
【数１】
2012149659.tif 000003
【００４６】
【数２】
2012149659.tif 000004
【００４７】
ただし、Δｙ＝変速比偏差＝Ｄｉｐ−ｉｐ、
Δｘ＝変速比フィードバック制御量、
Ｋｐ＝比例ゲイン、
Ｋｉ＝積分ゲイン、
Ｋｄ＝微分ゲイン。
【００４８】
積分項は下記のように、ＰＩ制御式とＰＩＤ制御式のそれぞれ第２項を意味する。
【００４９】
【数３】
2012149659.tif 000005
【００５０】
ステップＳ５で変速コントローラ２２は変速比フィードバック制御量を計算するとともに、積分項をＲＡＭに記憶する。
【００５１】
ステップＳ６ではステップＳ５で計算した変速比フィードバック制御量を用いて変速比のフィードバック制御を実行する。ステップＳ６の処理の後、変速コントローラ２２はルーチンを終了する。
【００５２】
一方、ステップＳ３の判定が肯定的な場合には、実変速比ｉｐが目標変速比Ｄｉｐより大きく、かつ実変速比ｉｐが伸びあり最小変速比に到達している。この場合には、変速比フィードバック制御を行っても、Ｖチェーン１３に伸びがあると、実変速比ｉｐは目標変速比Ｄｉｐに到達できない。つまり、最小変速比付近の伸び依存変速条件が成立する。その結果、積分項が累加し、目標変速比Ｄｉｐが伸びあり最小変速比より大きな値に変化した時に変速比変化に応答遅れが生じる。
【００５３】
この場合には、変速コントローラ２２はステップＳ４でフィードバック制御量に含まれる積分項を固定値とすることでフィードバック制御量を制限し、制限された値に基づき目標変速比のフィードバック制御を行う。
【００５４】
フィードバック制御量の積分項は時間積分値であり、目標変速比と実変速比との偏差が継続する限り、増大し続ける。しかし、最小変速比付近の伸び依存変速条件が成立すると、変速コントローラ２２はステップＳ５の処理を行わないことで、ＲＡＭに記憶された積分項の値の更新を禁止する。その結果、ＲＡＭに記憶された積分項は最小変速比付近の伸び依存変速条件の成立直前の値に固定される。
【００５５】
変速コントローラ２２はステップＳ４でＰＩ制御式またはＰＩＤ制御式を用いて変速比フィードバック制御量を計算するが、その際の積分項にＲＡＭに記憶された固定値を適用してフィードバック制御量を計算し、計算結果に基づき変速比のフィードバック制御を実行する。ステップＳ４の処理の後、変速コントローラ２２はルーチンを終了する。
【００５６】
ＲＡＭ内の積分項の更新を行うステップＳ５の処理は、ステップＳ２とＳ３の判定がともに肯定的となる、最小変速比付近の伸び依存変速条件が持続する限り実行されない。つまり、最小変速比付近の伸び依存変速条件が持続する限り、ＲＡＭに格納された積分項の更新は禁止される。
【００５７】
以上のように、この積分項更新制限ルーチンは実変速比ｉｐが図２の伸びあり最小変速比以下で、かつ目標変速比Ｄｉｐより大きい場合は、Ｖチェーン１３に伸びがあると目標変速比Ｄｉｐを実現できない最小変速比付近の伸び依存変速条件が成立すると判定する。そして、最小変速比付近の伸び依存変速条件が成立する場合には、ステップＳ４で積分項の更新を禁止する。
【００５８】
積分項の更新を禁止することで、以後のルーチン実行において伸び依存変速条件のもとで同じ目標変速比Ｄｉｐによる変速比フィードバック制御を継続しても、ＲＡＭに記憶された、変速比フィードバック制御量の中の積分項は増大しない。したがって、車両の運転状態が変化して、目標変速比が図２の伸びあり最小変速比を上回った場合に、変速コントローラ２２は実変速比ｉｐを目標変速比Ｄｉｐへと速やかに追随させることができる。
【００５９】
図９と図１０を参照して、この発明の第２の実施形態を説明する。
【００６０】
第１の実施形態においては、目標変速比を従来技術と同様にＶチェーン１３の伸びを考慮せずに設定していたが、この実施形態では目標変速比ＤｉｐをＶチェーン１３の伸びを考慮して決定する。
【００６１】
すなわち、変速コントローラ２２は目標変速比Ｄｉｐを図９に示す特性のマップを参照して決定する。図９は図２に類似し、図２の中の伸びあり最小変速比、伸びなし最小変速比、伸びあり最小変速比、及び伸びなし最小変速比は図２と同一である。図２では伸びなし最大変速比と伸びなし最小変速比の間で目標変速比Ｄｉｐが設定されるのに対して、図９では伸びあり最大変速比と伸びなし最小変速比との間で目標変速比が設定される。
【００６２】
図９のマップに基づき目標変速比Ｄｉｐを設定すると、変速比幅を広く設定できる一方、最小変速比に関しても、最大変速比に関しても、Ｖチェーン１３の伸びの有無により目標変速比Ｄｉｐを実現できないケースが生じる。すなわち。Ｖチェーン１３に伸びがない場合には、図の伸びあり最大変速比と伸びなし最大変速比の間の領域の目標変速比Ｄｉｐは物理的に達成することができない。Ｖチェーン１３に伸びがある場合には、図の伸びあり最小変速比と伸びなし最小変速比の間の領域の目標変速比Ｄｉｐは物理的に達成することができない。
【００６３】
変速コントローラ２２は最小変速比付近と最大変速比付近の両方の変速条件に関して、Ｖチェーン１３の伸びの有無により目標変速比を物理的に達成できなくなる伸び依存変速条件が成立するかどうかを判定し、判定結果に応じて積分項の更新を制限する。
【００６４】
図１０を参照して、図９の目標変速比マップのもとで変速コントローラ２２が実行する積分項更新制限ルーチンを説明する。
【００６５】
このルーチンは、図８のステップＳ２，Ｓ３とステップＳ５の間に、ステップＳ１２とＳ１３とを設けたものに相当する。ルーチン実行条件は第１の実施形態と同一である。
【００６６】
ステップＳ１で、変速コントローラ２２は目標変速比Ｄｉｐと実変速比ｉｐを読み込む。目標変速比Ｄｉｐは、前述のように、図９に示す特性のあらかじめＲＯＭに格納されたマップを参照して求めた値である。
【００６７】
図８のルーチンと同様に、ステップＳ３の判定が肯定的な場合には、現在の変速条件が最小変速比付近の伸び依存変速条件に該当することを意味する。最小変速比付近の伸び依存変速条件が成立する場合には、Ｖチェーン１３に伸びがあると実変速比ｉｐは目標変速比Ｄｉｐに到達できない。この場合には、変速コントローラ２２はステップＳ４で積分項にＲＡＭに格納された固定値を適用して、フィードバック制御を行う。
【００６８】
一方、ステップＳ２またはステップＳ３の判定が否定的な場合には、現在の変速条件が最小変速比付近の伸び依存変速条件に該当しないことを意味する。この場合に、変速コントローラ２２はステップＳ１２とＳ１３において、現在の変速状件が最大変速比付近の伸び依存変速条件に該当するかどうかを判定する。最大変速比付近の伸び依存変速条件とは、Ｖチェーン１３に伸びがないと目標変速比Ｄｉｐを実現できない変速条件を意味する。
【００６９】
ステップＳ１２で、変速コントローラ２２は実変速比ｉｐが最大変速比しきい値ｉｐ＿ｍａｘ以上であるかどうかを判定する。ここで、最大変速比しきい値ｉｐ＿ｍａｘは図９の伸びなし最大変速比に等しく設定される。ハードウェアのばらつきの影響を考慮して最大変速比しきい値値ｉｐ＿ｍａｘを伸びなし最大変速比より若干小さな値に設定しても良い。ステップＳ１２の判定が否定的な場合には、変速コントローラ２２はステップＳ５とＳ６でＰＩ制御またはＰＩＤ制御を適用した通常の変速比フィードバック制御を行う。
【００７０】
ステップＳ１２の判定が肯定的な場合には、ステップＳ１３で、変速コントローラ２２は実変速比ｉｐが目標変速比Ｄｉｐより小さいかどうかを判定する。
【００７１】
ステップＳ１３の判定が肯定的な場合には、実変速比ｉｐが図９の伸びなし最大変速比の線上またはその左上側に位置しているにも関わらず、依然として目標変速比Ｄｉｐより小さいことを意味する。この場合には、Ｖチェーン１３に伸びがないと、通常の変速比フィードバック制御では積分項が累加するだけで、実変速比ｉｐは目標変速比Ｄｉｐに到達できない。一方、積分項の累加は前述のように、目標変速比Ｄｉｐ伸びなし最大変速比より小さな値に変化した時に変速比変化の応答遅れをもたらす。ステップＳ１３の判定が肯定的な場合が、現在の変速条件が最大変速比付近の伸び依存変速条件に該当することを意味する。
【００７２】
ステップＳ１３の判定が否定的な場合には、変速コントローラ２２はステップＳ４で、前述のように積分項にＲＡＭに格納された固定値を適用して、フィードバック制御を行う。
【００７３】
一方、ステップＳ１２またはＳ１３の判定が否定的な場合には、変速コントローラ２２はステップＳ５とＳ６で通常の変速比フィードバック制御を実行する。
【００７４】
この実施形態によれば、目標変速比ＤｉｐをＶチェーン１３の伸びのない場合の最小変速比から伸びのある場合の最大変速比までの区間で幅広く設定できる。一方、Ｖチェーン１３の伸びの有無に起因して、実変速比ｉｐが目標変速比Ｄｉｐに追随できなくなる伸び依存変速条件を判定し、伸び依存変速条件では変速比フィードバック制御の積分項の更新を禁止する。したがって、この実施形態によれば、目標変速比の設定範囲が拡がる一方、最小変速比付近と最大変速比付近のいずれの伸び依存変速条件についても、積分項の累加による応答遅れを防止できる。
【００７５】
第１及び第２の実施形態において、固定値は伸び依存変速条件の成立直前の積分項に限定されない。例えば、伸び依存変速条件の成立直前の積分項に所定量を加えた値としても良い。さらに、フィードハック制御の制限は、積分項を固定値に固定することに留まらず、積分項に上限を設けることや、積分項の更新量に制限を加えることも含む。
【００７６】
第１及び第２の実施形態において、積分項は、ＰＩ制御式とＰＩＤ制御式の積分項に限定されない。この発明は、時間経過とともに累加する補正項を有するフィードバック制御全般に適用可能であり、積分項は時間経過とともに累加する補正量全般を包含するものとする。したがって、例えばスライディングモード制御にこの発明を適用することも可能である。
【００７７】
以上の第１及び第２の実施形態ではフィードバック制御の対象を目標変速比Ｄｉｐとしている。具体的には、ＰＩ制御式またはＰＩＤ制御式のフィードバック制御量Δｘを目標変速比の変化量に設定している。この場合にはフィードバック制御量Δｘにより補正した後の目標変速比に対応するプライマリプーリ１１とセカンダリプーリ１２の推力を油圧制御回路２１が油圧シリンダ１５と１６を介してそれぞれ実現する。さらに、プライマリプーリ１１とセカンダリプーリ１２の一方の推力が一定に保たれる場合には、油圧制御回路２１がもう一方の推力のみを変化させることでフィードバック制御を実現することが可能である。
【００７８】
一方、目標変速比ではなく、プーリの推力を変速比偏差に基づき直接フィードバック制御することも可能である。
【００７９】
例えばプライマリプーリ１１の推力が一定で、セカンダリプーリ１２の推力制御により、ＣＶＴ４の変速比を変化させる場合を想定する。この場合に、ＰＩ制御式またはＰＩＤ制御式のフィードバック制御量Δｘをセカンダリプーリ１２の推力とする。Δｙは変速比偏差である。
【００８０】
この場合も、伸び依存変速条件の判定は第１の実施形態または第２の実施形態と同様である。図８と図１０のステップＳ４−Ｓ６のフィードバック制御対象が目標目標変速比からセカンダリプーリ１２の推力に置き換えられる点が第１の実施形態または第２の実施形態と異なる。
【００８１】
このように、第１の実施形態または第２の実施形態において制御対象をセカンダリプーリ１２の推力とした場合でも、伸び依存変速条件下での積分項の累加による応答遅れの防止に関して、フィードバック制御の対象を目標変速比とした場合と同様の好ましい効果を得ることができる。  
【００８２】
図１１−図１５を参照して、この発明の第３の実施形態を説明する。
【００８３】
この実施形態においてはフィードバック制御の対象をプーリ推力とするとともに、伸び依存変速条件の判定を第１及び第２の実施形態と異なる方法で行う。
【００８４】
伸び依存変速条件をプーリ推力との関係で説明する。プライマリプーリ１１とセカンダリプーリ１２の間でＶチェーン１３がトルクを伝達する場合に、Ｖチェーン１３とプライマリプーリ１１またはセカンダリプーリ１２との間に大きな滑りが生じると、トルク伝達が困難になる。こうした滑りはプライマリプーリ１１の推力またはセカンダリプーリ１２のプーリ推力低下により発生する。正常なトルク伝達には、プライマリプーリ１１とセカンダリプーリ１２の双方に滑り限界推力以上のプーリ推力を加える必要がある。
【００８５】
以下の説明では、油圧シリンダ１５がプライマリプーリ１１に加えるプーリ推力をプライマリ推力、油圧シリンダ１６がセカンダリプーリ１２に加えるプーリ推力をセカンダリ推力と称する。
【００８６】
目標変速比を実現するためのプライマリ推力とセカンダリ推力との比を推力比と称する。ＣＶＴ４が無負荷状態、すなわち入力トルクがゼロの状態で、プライマリ推力とセカンダリ推力が等しい場合の変速比を１．０とする。プライマリ推力がセカンダリ推力を上回る場合にはハイ側の変速比、プライマリ推力がセカンダリ推力を下回る場合にはロー側の変速比となる。
【００８７】
Ｖチェーン１３に負荷がかかった状態、すなわちプライマリプーリ１１にトルクが入力し、Ｖチェーン１３がセカンダリプーリ１２へトルクを伝達している状態では、プライマリプーリ１１とのかみ合い部におけるＶチェーン１３の張力は上流側が下流側より大きくなる。この張力の違いはＶチェーン１３のプライマリプーリ１１への巻き付き半径を小さくする力を及ぼす。その結果、無負荷状態と比べて、同一変速比を維持するためのプライマリ推力は増大する。
【００８８】
以上の理由で、目標変速比Ｄｉｐを実現するためのプライマリ推力とセカンダリ推力は、目標変速比ＤｉｐとＶチェーン１３の張力によって定まる推力比で表される。言い替えれば、ＶＴ４がＶチェーン１３の実質的な滑り起こさずに、目標変速比を実現するためには、プライマリ推力とセカンダリ推力の双方が、滑り限界推力以上であって、かつ推力比を満たす必要がある。なお、実質的な滑りと記載したのは、Ｖチェーン１３の場合は正常なトルク伝達においてもプライマリプーリ１１及びセカンダリプーリ１２に対してそれぞれ微小な滑りを生じるからである。以下の説明において、実質的な滑りはトルク伝達に支障を来すようなＶチェーン１３の滑りを意味する。
【００８９】
滑り限界推力は次式（１）で求めることができる。
【００９０】
【数４】
2012149659.tif 000006
【００９１】
ただし、Ｆｍｉｎ＝滑り限界推力、
Ｆｓ＿ｍｉｎ＝滑り限界セカンダリ推力、
Ｆｐ＿ｍｉｎ＝滑り限界プライマリ推力、
Ｔｐ＝プライマリプーリ入力トルク、
α＝シーブ角、
μ＝Ｖチェーンとプーリ間の摩擦係数、
Ｒｐ＝プライマリプーリへのＶチェーンの巻き付き半径。  
【００９２】
滑り限界セカンダリ推力Ｆｓ＿ｍｉｎは次式（２）でも表される。
【００９３】
【数５】
2012149659.tif 000007
【００９４】
ただし、Ｔｓ＝セカンダリプーリ入力トルク、
Ｒｓ＝セカンダリプーリへのＶチェーンの巻き付き半径。
【００９５】
ここで、変速比をｉｐとすると、プライマリプーリ入力トルクＴｐとセカンダリプーリ入力トルクＴｓとは次式（３）の関係にある。プライマリプーリ１１へのＶチェーン１３の巻き付き半径Ｒｐとセカンダリプーリ１２へのＶチェーン１３の巻き付き半径Ｒｓは次式（４）の関係にある。
【００９６】
【数６】
2012149659.tif 000008
【００９７】
以上の関係から、式（１）と式（２）は同等であり、滑り限界推力はプライマリプーリ１１とセカンダリプーリ１２で同じ値とすることができる。
【００９８】
Ｖチェーン１３の実質的な滑りを確実に防止するために、滑り限界推力を式（１）で得られる値より少し大きな値とすることも好ましい。
【００９９】
推力比は図１１に示す特性のマップを参照することで求めることができる。図１１に示すダイアグラムにおいて横軸は入力トルク比を表す。入力トルク比はＶチェーン１３の伝達トルク容量Ｔｉｎ＿ｍａｘに対するプライマリプーリ１１の入力トルクＴｐの比、すなわちＴｐ／Ｔｉｎ＿ｍａｘをいう。Ｖチェーン１３の伝達トルク容量Ｔｉｎ＿ｍａｘは、式（１）の滑り限界推力Ｆ＿ｍｉｎに、実プライマリ推力と、実セカンダリ推力のうちの小さい方を代入して逆算した入力トルクＴｐの値に等しく設定される。言い換えれば、伝達トルク容量Ｔｉｎ＿ｍａｘは実プライマリ推力に対しても、実セカンダリ推力に対しても、Ｖチェーン１３が滑りを起こさない最大のプライマリプーリ１１の入力トルクＴｐを意味する。図１１の縦軸は入力トルク比Ｔｐ／Ｔｉｎ＿ｍａｘのもとで様々な目標変速比Ｄｉｐを達成するために必要な、プライマリ推力Ｆｐとセカンダリ推力Ｆｓとの推力比Ｆｐ／Ｆｓを示す。
【０１００】
変速コントローラ２２は、図１１に示す特性のマップを参照して、入力トルク比Ｔｐ／Ｔｉｎ＿ｍａｘと目標変速比Ｄｉｐとから推力比Ｆｐ／Ｆｓを求める。
【０１０１】
変速コントローラ２２は推力比Ｆｐ／Ｆｓが１以上の領域では、セカンダリ推力Ｆｓを滑り限界推力に設定し、滑り限界推力と推力比からプライマリ推力Ｆｐを求める。
【０１０２】
図１２を参照すると、このようにして求めたセカンダリ推力Ｆｓとプライマリ推力Ｆｐを、それぞれセカンダリバランス推力、プライマリバランス推力と称する。なお、図１２は推力比が１以上の領域でのセカンダリバランス推力とプライマリバランス推力の決定方法を示す。ここでは、セカンダリ推力とプライマリ推力の比が推力比を満たすように、セカンダリ推力をベースとして、プライマリ推力の不足分を加算する。
【０１０３】
図１３を参照して、プライマリ推力とセカンダリ推力をフィードバック制御するフィードバック制御手段としての変速コントローラ２２の構成を説明する。
【０１０４】
変速コントローラ２２には、内燃エンジン１の運転を制御するエンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）５１からエンジントルクＴｅｎｇが信号入力される。また、アクセラレータペダル開度が検出するアクセラレータペダル開度ＡＰＯ、プライマリ回転センサ４２が検出するプライマリプーリ１１の回転速度Ｎｐ、セカンダリ回転センサ４３が検出するセカンダリプーリ１２の回転速度Ｎｓがそれぞれ信号入力される。
【０１０５】
変速コントローラ２２は、以上の入力データから、滑り限界推力Ｆｍｉｎ、目標変速比Ｄｉｐ、セカンダリバランス推力Ｆｓ、及びプライマリバランス推力Ｆｐを算出する。そのために、変速コントローラ２２はプライマリ入力トルク算出ユニットＢ１、目標プライマリ回転速度算出ユニットＢ２、目標変速比算出ユニットＢ３、実変速比算出ユニットＢ４、滑り限界推力算出ユニットＢ５、Ｖチェーン伝達トルク容量算出ユニットＢ６、推力比算出ユニットＢ７、セカンダリバランス推力算出ユニットＢ８、プライマリバランス推力算出ユニットＢ９、変速比フィードバックセカンダリ推力算出ユニットＢ１０、変速比フィードバックプライマリ推力算出ユニットＢ１１、油圧換算ユニットＢ１２とＢ１３、及び加算器Ｂ１４とＢ１５を備える。
【０１０６】
この図に示すブロックＢ１−Ｂ１５は変速コントローラ２２のプーリ推力のフィードバック制御機能を仮想的なユニットとして示したものであり、物理的な存在を意味しない。
【０１０７】
プライマリ入力トルク算出ユニットＢ１はＥＣＵ５１から入力されるエンジントルクＴｅｎｇ、トルクコンバータ２のロックアップ状態、及び内燃エンジン１からプライマリプーリ１１に至る動力伝達部材のイナーシャトルクに基づき、公知の方法でプライマリ入力トルクＴｐを算出する。
【０１０８】
目標プライマリ回転速度算出ユニットＢ２は、アクセラレータペダル開度ＡＰＯとセカンダリプーリ１２の回転速度Ｎｓから、あらかじめ内部に格納された図９に示す特性の変速マップを参照して目標プライマリ回転速度ＤＮｐを算出する。
【０１０９】
目標変速比演算ユニットＢ３はセカンダリプーリ１２の回転速度Ｎｓと目標プライマリ回転速度算出ユニットＢ２から入力される目標プライマリ回転速度ＤＮｐから、目標変速比Ｄｉｐを算出する。
【０１１０】
実変速比算出ユニットＢ４はセカンダリプーリ１２の回転速度Ｎｓとプライマリ回転センサ４２が検出するプライマリプーリ１１の回転速度ＮｐからＣＶＴ４の実変速比ｉｐを算出する。
【０１１１】
滑り限界力算出ユニットＢ５は式（１）に基づき、プライマリ入力トルクＴｐ、プライマリプーリ１１へのＶチェーン１３の巻き付き半径Ｒｐ、Ｖチェーン１３とプーリ１１間の摩擦係数μ、及びシーブ角αとから、滑り限界推力Ｆｍｉｎを計算する。また、式（２）に基づき、プライマリ入力トルクＴｐ、セカンダリプーリ１２へのＶチェーン１３の巻き付き半径Ｒｓ、Ｖチェーン１３とセカンダリプーリ１２の間の摩擦係数μ、及びシーブ角αとから、滑り限界推力Ｆｍｉｎを計算する。プライマリ入力トルクＴｐはプライマリ入力トルク算出ユニットＢ１から入力される。プライマリプーリ１１へのＶチェーン１３の巻き付き半径Ｒｐとセカンダリプーリ１２へのＶチェーン１３の巻き付き半径Ｒｓは実変速比ｉｐから計算される。シーブ角αはプライマリプーリ１１、セカンダリプーリ１２、及びＶチェーン１３の形状と寸法で予め決定される既知の値であり、摩擦係数μはプライマリプーリ１１、セカンダリプーリ１２、及びＶチェーン１３の材質より予め決定される既知の値である。滑り限界力算出ユニットＢ５は求めた滑り限界推力Ｆｐ＿ｍｉｎとＦｓ＿ｍｉｎのうち小さい方の値をＦ＿ｍｉｎに設定する。
【０１１２】
ここで、Ｒｐ＝Ｒｓ・ｉｐであることから、実変速比ｉｐが１より大きい場合には、Ｆｓ＿ｍｉｎが滑り限界推力Ｆ＿ｍｉｎに採用され、実変速比ｉｐが１より小さい場合には、Ｆｐ＿ｍｉｎが限界推力Ｆ＿ｍｉｎに採用される。なお、滑り限界推力Ｆｍｉｎとして、Ｖチェーンの滑り防止の観点から式（１）による計算値より若干大きめの値を設定することも可能である。
【０１１３】
Ｖチェーン伝達トルク容量計算ユニットＢ６は設定された滑り限界推力Ｆ＿ｍｉｎを式（１）に入力して得られるプライマリ入力トルクＴｐの値を伝達トルク容量Ｔｉｎ＿ｍａｘとして採用する。
【０１１４】
推力比算出ユニットＢ７は伝達トルク容量Ｔｉｎ＿ｍａｘとプライマリ入力トルクＴｐとから入力トルク比Ｔｐ／Ｔｉｎ＿ｍａｘを計算し、入力トルク比Ｔｐ／Ｔｉｎ＿ｍａｘと目標変速比Ｄｉｐとに基づき、図１１に示す特性の推力比マップを参照して、推力比Ｆｐ／Ｆｓを求める。推力比マップはあらかじめ変速コントローラ２２のＲＯＭに格納される。
【０１１５】
セカンダリバランス推力算出ユニットＢ８は、推力比Ｆｐ／Ｆｓが１以上かどうかを判定する。Ｆｐ／Ｆｓが１以上の場合は、セカンダリバランス推力ＦｓをＦｍｉｎに等しく設定する。Ｆｐ／Ｆｓが１未満の場合は、セカンダリパランス推力ＦｓをＦｓ＝Ｆｍｉｎ／（Ｆｐ／Ｆｓ）に設定する。
【０１１６】
プライマリバランス推力算出ユニットＢ９は、Ｆｐ／Ｆｓが１以上の場合は、プライマリバランス推力ＦｐをＦｐ＝Ｆｍｉｎ・（Ｆｐ／Ｆｓ）に等しく設定する。Ｆｐ／Ｆｓが１未満の場合は、プライマリバランス推力ＦｐをＦｍｉｎに等しく設定する。
【０１１７】
この設定について図１２を参照して説明する。Ｆｐ／Ｆｓが１以上の場合、すなわちプライマリバランス推力Ｆｐがセカンダリバランス推力Ｆｓより大きい場合には、セカンダリバランス推力Ｆｓを滑り限界推力Ｆｍｉｎに等しく設定する。一方、プライマリバランス推力Ｆｐは、推力比Ｆｐ／Ｆｓに応じた値Ｆｍｉｎ・（Ｆｐ／Ｆｓ）へと割り増しされる。逆に、Ｆｐ／Ｆｓが１未満の場合、すなわちプライマリバランス推力Ｆｐがセカンダリバランス推力  Ｆｓより小さい場合には、プライマリバランス推力ＦｐをＦｍｉｎに等しく設定する。一方、セカンダリバランス推力Ｆｓは推力比Ｆｐ／Ｆｓに応じた値Ｆｍｉｎ／（Ｆｐ／Ｆｓ）へと割り増しされる。
【０１１８】
再び図１３を参照すると、変速比フィードバックセカンダリ推力算出ユニットＢ１０は、実変速比ｉｐと目標変速比Ｄｉｐの差または比に基づき、実変速比ｉｐが目標変速比Ｄｉｐに近づくように、変速比フィードバックセカンダリ推力Ｆｓ＿ｆｂを算出する。変速比フィードバックセカンダリ推力Ｆｓ＿ｆｂの算出は、前述のＰＩ制御の式またはＰＩＤ制御の式を用いて行われる。ただし、これらの式の左辺のフィードバック補正量Δｘは変速比のフィードバック補正量ではなく、セカンダリ推力のフィードバック補正量に相当する変速比フィードバックセカンダリ推力Ｆｓ＿ｆｂである。変速比フィードバックセカンダリ推力算出ユニットＢ１０はさらに、変速比フィードバックセカンダリ推力Ｆｓ＿ｆｂをセカンダリバランス推力Ｆｓに加えた値が滑り限界推力Ｆｍｉｎを下回らないように、変速比フィードバックセカンダリ推力Ｆｓ＿ｆｂを規制する。
【０１１９】
変速比フィードバックプライマリ推力演算ユニットＢ１１は、実変速比ｉｐと目標変速比Ｄｉｐの差または比に基づき、実変速比ｉｐが目標変速比Ｄｉｐに近づくように、変速比フィードバックプライマリ推力Ｆｐ＿ｆｂを算出する。変速比フィードバックプライマリ推力Ｆｐ＿ｆｂの算出は、前述のＰＩ制御の式またはＰＩＤ制御の式を用いた行われる。ただし、これらの式の左辺のフィードバック補正量Δｘは変速比のフィードバック補正量ではなく、プライマリ推力のフィードバック補正量に相当する変速比フィードバックプライマリ推力Ｆｐ＿ｆｂである。変速比フィードバックプライマリ推力演算ユニットＢ１１はさらに、変速比フィードバックプライマリ推力Ｆｐ＿ｆｂをプライマリバランス推力Ｆｐに加えた値が滑り限界推力Ｆｍｉｎを下回らないように、変速比フィードバックプライマリ推力Ｆｐ＿ｆｂを規制する。
【０１２０】
加算器Ｂ１４は、セカンダリバランス推力Ｆｓに変速比フィードバックセカンダリ推力Ｆｓ＿ｆｂを加算して、加算結果を油圧換算ユニットＢ１２に入力する。加算器Ｂ１５はプライマリバランス推力Ｆｐに変速比フィードバックプライマリ推力Ｆｐ＿ｆｂを加算して、加算結果を油圧換算ユニットＢ１３に入力する。
【０１２１】
油圧演算ユニットＢ１２は加算器Ｂ１４からの入力値Ｆｓ＋Ｆｓ＿ｆｂを油圧シリンダ１６へ供給すべき目標セカンダリ圧力Ｐｓに換算して油圧制御回路２１へ出力する。具体的には、入力値Ｆｓ＋Ｆｓ＿ｆｂから遠心推力とばね推力とを差し引いた値を受圧面積で除すことで目標セカンダリ圧力Ｐｓを計算する。ここで、遠心推力は、セカンダリプーリ１２の回転速度Ｎｓとあらかじめ定められたセカンダリプーリ遠心推力係数とから算出される。ばね推力は油圧シリンダ１６のストローク距離から算出する。
【０１２２】
油圧閑散ユニットＢ１３は加算器Ｂ１５からの入力値Ｆｐ＋Ｆｐ＿ｆｂを油圧シリンダ１５へ供給すべき目標プライマリ圧力Ｐｐに換算して油圧制御回路２１に出力する。具体的には、入力値Ｆｐ＋Ｆｐ＿ｆｂから遠心推力とばね推力とを差し引いた値を受圧面積で除すことで目標プライマリ圧力Ｐｐを計算する。ここで、遠心推力は、プライマリプーリ１１の回転速度Ｎｐとあらかじめ定められたプライマリプーリ遠心推力係数とから算出される。ばね推力は油圧シリンダ１５のストローク距離から算出する。
【０１２３】
以上のように、この実施形態においては、プーリ推力、言い換えれば油圧シリンダ１５へ供給すべき目標プライマリ圧力Ｐｐと油圧シリンダ１６へ供給すべき目標セカンダリ圧力Ｐｓ、をフィードバック制御の対象としている。この場合も、第２の実施形態と同様に、変速コントローラ２２が目標変速比Ｄｉｐを図９に示す特性のマップを参照して伸びなし最大変速比と伸びあり最小変速比との間で設定すると、第２の実施形態と同様に、変速比幅を広く設定できる一方、最小変速比に関しても、最大変速比に関しても、Ｖチェーン１３の伸びの有無により目標変速比Ｄｉｐを実現できないケースが生じる。すなわち。Ｖチェーン１３に伸びがない場合には、図の伸びあり最大変速比と伸びなし最大変速比の間の領域の目標変速比Ｄｉｐは物理的に達成することができない。Ｖチェーン１３に伸びがある場合には、図の伸びあり最小変速比と伸びなし最小変速比の間の領域の目標変速比Ｄｉｐは物理的に達成することができない。
【０１２４】
こうしたで伸び依存変速条件において、積分項が累加しないように、変速コントローラ２２は最小変速比付近と最大変速比付近の両方の変速条件に関して、伸び依存変速条件が成立するかどうかを判定し、判定結果に応じて積分項の更新を制限する。
【０１２５】
図１４を参照して、このために、変速コントローラ２２が実行する積分項更新制限ルーチンを説明する。
【０１２６】
ステップＳ１−Ｓ３及びステップＳ１２とＳ１３の処理は第２の実施形態と同一である。ステップＳ４５とＳ４６の処理は第２の実施形態のステップＳ５とＳ６の処理に類似するが、ステップＳ５とＳ６の処理の対象が目標変速比であるのに対して、ステップＳ４５とＳ４６の処理の対象はプーリ推力である点が異なる。
【０１２７】
ステップＳ３の判定が肯定的な場合には、前述のように現在の変速条件が最小変速比付近の伸び依存変速条件に該当することを意味する。
【０１２８】
この場合には、変速コントローラ２２はステップＳ２１で、プライマリ入力トルクＴｐとプライマリプーリ１１の回転速度Ｎｐを読み込む。
【０１２９】
次のステップＳ２２で、変速コントローラ２２はプライマリ入力トルクＴｐからプライマリ推力下限値Ｆｐ＿ｍｉｎを算出する。プライマリプーリ１１は可動シーブがストッパに当接することで、Ｖ溝が一定幅を超えて広がらないように構成されている。可動シーブがストッパに当接した後は、プライマリ推力をさらに下げても、プライマリプーリ１１のＶ溝の幅は換わらず、変速比は小さくならない。そこで、プライマリ推力下限値Ｆｐ＿ｍｉｎは可動シーブのストッパに当接位置に相当するプライマリ推力に基づき設定される。プライマリ推力下限値Ｆｐ＿ｍｉｎはプライマリ入力トルクＴｐとプライマリプーリ１１の回転速度Ｎｐから計算される、ハードウェアのばらつきによる不確定要素を考慮して、プライマリ推力下限値Ｆｐ＿ｍｉｎを計算値より若干高い値に設定しても良い。
【０１３０】
ステップＳ２３で変速コントローラ２２は加算器Ｂ１５による加算値Ｆｐ＋Ｆｐ＿ｆｂがプライマリ推力下限値Ｆｐ＿ｍｉｎより小さいかどうかを判定する。加算値Ｆｐ＋Ｆｐ＿ｆｂがプライマリ推力下限値Ｆｐ＿ｍｉｎより小さい場合には、Ｖチェーン１３に伸びがあると、実変速比ｉｐは目標変速比Ｄｉｐに到達できない。このような状況でプライマリ推力のフィードバック制御を実行すると、実行のつど、フィードバック制御量Ｆｐ＿ｆｂに含まれる積分項が累加する。その結果、目標変速比Ｄｉｐが伸びあり最小変速比を上回った場合に実変速比ｉｐの追随に遅れが生じる。
【０１３１】
そこで、ステップＳ２３の判定が肯定的な場合には、変速コントローラ２２はステップＳ２４で、フィードバック制御量Ｆｐ＿ｆｂに含まれる積分項を固定値とすることで、フィードバック制御量Ｆｐ＿ｆｂを制限し、制限された値に基づきプーリ推力のフィードバック制御を行う。具体的には、ステップＳ２３の判定が肯定的な場合には、ステップＳ４５における積分項の更新を行わずに、バッファに記憶された更新前の積分項を用いてステップＳ２４でプーリ推力のフィードバック制御を行う。ステップＳ２４の処理の後、変速コントローラ２２はルーチンを終了する。ステップＳ２３の判定が否定的な場合には、変速コントローラ２２はステップＳ４５とＳ４６で通常のプーリ推力のフィードバック制御を行う。
【０１３２】
一方、ステップＳ１３の判定が肯定的な場合には、前述のように現在の変速条件が最大変速比付近の伸び依存変速条件に該当することを意味する。
【０１３３】
この場合には、変速コントローラ２２はステップＳ３２で、プライマリ入力トルクＴｐからセカンダリ推力上限値Ｆｓ＿ｍａｘを算出する。セカンダリ推力上限値Ｆｓ＿ｍａｘはプライマリ入力トルクＴｐとプライマリプーリ１１の回転速度Ｎｐから計算される、伸びなし最大変速比を実現するためのセカンダリ推力である。ハードウェアのばらつきによる不確定要素を考慮して、セカンダリ推力上限値Ｆｓ＿ｍａｘを計算値より若干低い値に設定しても良い。
【０１３４】
ステップＳ３３で、変速コントローラ２２は加算器Ｒ１４による加算値Ｆｓ＋Ｆｓ＿ｆｂがセカンダリ推力上限値Ｆｓ＿ｍａｘより大きいかどうかを判定する。加算値Ｆｓ＋Ｆｓ＿ｆｂがセカンダリ推力上限値Ｆｓ＿ｍａｘより大きい場合には、Ｖチェーン１３に伸びがないと、実変速比ｉｐは目標変速比Ｄｉｐに到達できない。その結果、ルーチン実行のつど、フィードバック制御量Ｆｓ＿ｆｂに含まれる積分項が累加し、目標変速比Ｄｉｐが伸び’なし最大変速比を下回った場合に実変速比ｉｐの追随に遅れが生じる。
【０１３５】
ステップＳ３３の判定が肯定的な場合には、変速コントローラ２２はステップＳ３４で、フードバック制御量Ｆｓ＿ｆｂに含まれるフィードバック積分値を固定値とすることで、フィードバック制御量Ｆｓ＿ｆｂを制限し、制限された値に基づきプーリ推力のフィードバック制御を行う。具体的には、ステップＳ３３の判定が肯定的な場合には、ステップＳ４５における積分項の更新を行わずに、バッファに記憶された更新前の積分項を用いてステップＳ３４でプーリ推力のフィードバック制御を行う。ステップＳ３４の処理の後、変速コントローラ２２はルーチンを終了する。ステップＳ３３の判定が否定的な場合には、変速コントローラ２２はステップＳ４５とＳ４６で通常のプーリ推力のフィードバック制御を行う。また、ステップＳ１２とＳ１３の判定のいずれかが否定的な場合も変速コントローラ２２はステップＳ４５とＳ４６で通常のプーリ推力のフィードバック制御を行う。
【０１３６】
以上のルーチン実行により、図１３に示す加算器Ｂ１５の出力値Ｆｐ＋Ｆｐ＿ｆｂがプライマリ推力下限値Ｆｐ＿ｍｉｎを下回る場合にはフィードバック制御量Ｆｐ＿ｆｂに含まれる積分項が固定され、加算器Ｂ１４の出力値Ｆｓ＋Ｆｓ＿ｆｂがセカンダリ推力上限値Ｆｓ＿ｍａｘを上回る場合にはフィードバック制御量Ｆｓ＿ｆｂに含まれる積分項が固定される。
【０１３７】
このようにして、この実施形態においては、伸び依存変速条件に相当するプライマリ推力またはセカンダリ推力に関して、フィードバック制御に制限を加えることで、変速条件が伸び依存変速条件から非伸び依存変速条件へと変化した場合の応答遅れを防止する。
【０１３８】
図１５を参照して、目標変速比Ｄｉｐの増大により時刻ｔ１に最大変速比付近の伸び依存変速条件が成立し、時刻ｔ２に同条件が不成立となる場合の、この実施形態によるプーリ推力の変化を説明する。図１５（ａ）において、細破線は目標変速比Ｄｉｐを表す。太破線はこの実施形態による積分項更新制限ルーチンを実行した場合の実変速比ｉｐの変化を表す。実線は伸び依存変速条件において積分項更新制限ルーチンを実行しない場合の実変速比ｉｐの変化を示す。
【０１３９】
図１５（ｂ）において、細破線は変速比フィードバック制御を禁止した場合のセカンダリプーリ１２のプーリ推力の変化を表す。ここで、変速比フィードバック制御を禁止した場合のセカンダリプーリ１２のプーリ推力は、図１３のセカンダリバランス推力算出ユニットＢ８が出力するセカンダリパランス推力Ｆｓに相当する。太破線は積分項更新制限ルーチンを実行した場合のセカンダリプーリ１２のプーリ推力の変化を表す。実線は積分項更新制限ルーチンを実行しない場合のセカンダリプーリ１２のプーリ推力の変化を表す。
【０１４０】
Ｖチェーン１３に伸びが生じ、図１５（ａ）に示すように、時刻ｔ１に最大変速比付近の伸び依存変速条件が成立すると、以後は目標変速比Ｄｉｐに対して実変速比ｉｐは追随できず、目標変速比Ｄｉｐを実変速比ｉｐが常に下回った乖離状態が継続する。
【０１４１】
これに対して、変速コントローラ２２は図１３に示すプーリ推力のフィードバック制御機能により、ＰＩ制御またはＰＩＤ制御のもとで積分項を累加させる。その結果、セカンダリプーリ１２のプーリ推力Ｆｓは時間とともに増大する。変速コントローラ２２がプーリ推力のフィードバック制御に並行して図１４の積分項更新制限ルーチンを実行しない場合には、積分項の累加により図１５（ｂ）の実線に示すように、セカンダリプーリ１２の推力Ｆｓは増大を続ける。目標変速比Ｄｉｐが減少に転じて、時刻ｔ２に伸び依存変速条件が不成立となると、セカンダリプーリ１２の推力Ｆｓは減少し始めるが、累加した積分項の減少に時間がかかるため、セカンダリプーリ１２の推力Ｆｓの減少は目標変速比Ｄｉｐの減少に直ちに追随できない。結果として、図１５（ａ）の実線が示すように、実変速比ｉｐが目標変速比Ｄｉｐに一致するのは時刻ｔ２から相当の時間が経過した後となる。
【０１４２】
一方、変速コントローラ２２が、プーリ推力のフィードバック制御に並行して図１４の積分項更新制限ルーチンを実行する場合は、時刻ｔ１から実変速比ｉｐの目標変速比Ｄｉｐに対する乖離が始まった後、セカンダリプーリ１２のプーリ推力が最大変速比しきい値ｉｐ＿ｍａｘに達すると、以後はプーリ推力のフィードバック制御に用いる積分項が、プーリ推力Ｆｓが最大変速比しきい値ｉｐ＿ｍａｘに達する直前の値に固定される。そのため、実変速比ｉｐと目標変速比Ｄｉｐの乖離状態が継続しても、プーリ推力のフィードバック制御に用いる積分項が累加せず、セカンダリプーリ１２のプーリ推力はセカンダリパランス推力Ｆｓに一定値を加えた状態を維持する。したがって、最大変速比しきい値ｉｐ＿ｍａｘを上回る過大なプーリ推力が指令されることはない。
【０１４３】
このように、積分値の更新を禁じることで、時刻ｔ２前に目標変速比Ｄｉｐが減少を示すと、セカンダリプーリ１２のプーリ推力は直ちに減少を開始する。そして、時刻ｔ２に目標変速比Ｄｉｐが伸び依存変速条件を満たさなくなった後は、セカンダリプーリ１２のプーリ推力は速やかに減少して、実変速比ｉｐを目標変速比Ｄｉｐに一致させる。
【０１４４】
以上の各実施形態では、伸び依存変速条件で積分項を固定値とすることで、変速比フィードバック制御の制限している。しかしながら、変速比フィードバック制御の制限は積分項を固定値とすることに留まらない。例えば、一律にフィードバック制御を禁止することも可能である。この場合も、図１５（ｂ）に示すように、目標変速比Ｄｉｐが伸び依存変速条件を満たさなくなった時の、実変速比ｉｐの応答遅れの防止に関して好ましい効果を得ることができる。
【０１４５】
ただし、伸び依存変速条件であっても、一定の制限のもとで継続することで、実変速比ｉｐを目標変速比Ｄｉｐに近づけることができる場合がある。以上の各実施形態で、伸び依存変速条件であっても変速比フィードバック制御を禁止していないのはそのようなケースを考慮してのことである。
【０１４６】
以上説明した図８、図１０、及び図１４の各積分項更新制限ルーチンにおいて、ステップＳ２とＳ３及びステップＳ１２とＳ１３が、Ｖチェーン１３の伸びの有無が実変速比ｉｐの目標変速比Ｄｉｐへの到達を不可能にする伸び依存変速条件、の成立を判定する判定手段を構成する。また、ステップＳ４及びステップＳ２４とＳ３４が伸び依存変速条件が成立する場合に、変速比フィードバック制御を制限するフィードバック制御制限手段を構成する。
【０１４７】
以上のように、この発明による変速比制御装置は、一対のプーリに掛け回された無端トルク伝達部材を介して一対のプーリ間で変速を行う無段変速機の制御装置において、一対のプーリ間の実変速比が目標変速比に追随するように変速比をフィードバック制御するフィードバック制御手段と、無端トルク伝達部材の伸びの有無が実変速比の目標変速比への到達を不可能にする伸び依存変速条件が成立するかどうかを判定する判定手段と、伸び依存変速条件が成立する場合に、変速比フィードバック制御を制限するフィードバック制御制限手段と、を備えている。
【０１４８】
フィードバック制御制限手段が、無端トルク伝達部材の伸びにより実現不可能となった目標変速比への変速比のフィードバック制御を制限することで、フィードバック制御量の増大が抑制される。その結果、実現可能な目標変速比が新たに設定された時点で生じるフィードバック制御の応答遅れが解消される。したがって、無端トルク伝達部材を用いた無段変速機の変速比フィードバック制御の応答性が向上する。
【０１４９】
フィードバック制御制限手段が、目標変速比と実変速比との乖離が継続する限り累加する積分項を含むフィードバック制御量を適用することで、変速比をフィードバック制御する場合に、フィードバック制御制限手段は積分項の累加を阻止することで、変速比フィードバック制御を制限することができる。これにより伸び依存変速条件が成立する期間中もフィードバック制御が継続されるので、フィードバック制御による目標変速比の実現と積分項の累加によるフィードバック制御の応答遅れの防止とを両立させることができる。
【０１５０】
さらに、フィードバック制御制限手段が、伸び依存変速条件が成立する期間中の積分項を、伸び依存変速条件が成立する直前の積分項の値に固定することで、伸び依存変速条件が成立する期間中の積分項の累加を阻止することができる。これにより伸び依存変速条件が成立する期間中もフィードバック制御が継続されるので、フィードバック制御による目標変速比の実現と積分項の累加によるフィードバック制御の応答遅れの防止とを両立させることができる。
【０１５１】
あるいは、フィードバック制御制限手段が、伸び依存変速条件が成立する期間中の積分項に上限を設けることで、伸び依存変速条件が成立する期間中の積分項の累加を阻止することができる。これにより伸び依存変速条件が成立する期間中もフィードバック制御が継続されるので、フィードバック制御による目標変速比の実現と積分項の累加によるフィードバック制御の応答遅れの防止とを両立させることができる。
【０１５２】
判定手段は、実変速比が無端トルク伝達部材に伸びがある場合に採り得る伸びあり最小変速比以下であって、かつ目標変速比より大きい場合に、伸び依存変速条件が成立したと判定することができる。この判定により、最小変速比付近の伸び依存変速条件を容易に精度良く判定できる。
【０１５３】
あるいは、判定手段は、実変速比が無端トルク伝達部材に伸びがない場合に取り得る伸びなし最大変速比以上であって、かつ目標変速比より小さい場合に、伸び依存変速条件が成立したと判定することができる。この判定により、最大変速比付近の伸び依存変速条件を容易に精度良く判定できる。
【０１５４】
フィードバック制御手段は、目標変速比と実変速比との乖離の継続に応じて累加する積分項を含むフィードバック制御量を目標変速比に適用することで変速比をフィードバック制御することができる。このように、目標変速比をフィードバック制御の対象とし、フィードバック制御制限手段が伸び依存変速条件下での目標変速比のフィードバック制御を制限することで、伸び依存変速条件下におけるフィードバック制御量の増大が抑制され、実現可能な目標変速比が新たに設定された時点で生じる実変速比変化の応答遅れを解消することができる。
【０１５５】
実変速比は一対のプーリを構成する各プーリに加えられるプーリ推力に応じて変化する。したがって、フィードバック制御手段が目標変速比と実変速比との乖離が継続する限り累加する積分項を含むフィードバック制御量を、一対のプーリのいずれかのプーリに加えられるプーリ推力に適用することも好ましい。このように、プーリ推力をフィードバック制御の対象とし、フィードバック制御制限手段が伸び依存変速条件下でのプーリ推量のフィードバック制御を制限することで、伸び依存変速条件下におけるフィードバック制御量の増大が抑制され、実現可能な目標変速比が新たに設定された時点で生じる実変速比変化の応答遅れを解消することができる
また、伸び依存変速条件が成立するとともに、フィードック制御を加えたプライマリプーリ推力が予め定めたプーリ推力下限値を下回る場合に、フィードバック制御手段が積分項の累加を阻止するようにすることも好ましい。このようにすることで、積分項が累加する状況を精度良く判定することができる。
【０１５６】
あるいは、伸び依存変速条件が成立するとともに、フィードック制御を加えたセカンダリプーリ推力が予め定めたプーリ推力上限値を上回る場合に、フィードバック制御手段が積分項の累加を阻止するようにすることも好ましい。このようにすることで、積分項が累加する状況を精度良く判定することができる。
【０１５７】
目標変速比を、無端トルク伝達部材に伸びがない場合に採り得る伸びなし最小変速比から、無端トルク伝達部材に伸びがある場合に採り得る伸びあり最大変速比に至る変速比領域の全域を対象として設定することも好ましい。この設定により、目標変速比の設定領域を拡げることができる。
【０１５８】
この発明はまた、一対のプーリに掛け回された無端トルク伝達部材を介して一対のプーリ間で変速を行う無段変速機の制御方法において、一対のプーリ間の実変速比が目標変速比に追随するように変速比をフィードバック制御し、無端トルク伝達部材の伸びの有無が実変速比の目標変速比への到達を不可能にする伸び依存変速条件が成立するかどうかを判定し、伸び依存変速条件が成立する場合に、変速比フィードバック制御を制限している。
【０１５９】
この制御方法によれば、無端トルク伝達部材の伸びにより実現不可能となった目標変速比への変速比のフィードバック制御を制限することで、フィードバック制御量の増大が抑制される。その結果、実現可能な目標変速比が新たに設定された時点で生じるフィードバック制御の応答遅れが解消される。したがって、無端トルク伝達部材を用いた無段変速機の変速比フィードバック制御の応答性が向上する。
【０１６０】
以上のように、この発明をいくつかの特定の実施形態を通じて説明して来たが、この発明は上記の各実施形態に限定されるものではない。当業者にとっては、クレームの技術範囲でこれらの実施形態にさまざまな修正あるいは変更を加えることが可能である。
【符号の説明】
【０１６１】
１  内燃エンジン
３  ギヤ列
４  無段変速機（ＣＶＴ）
５  ギヤ列
７  駆動輪
１０  油圧ポンプ
１１  プライマリプーリ
１２  セカンダリプーリ
１３  Ｖチェーン
１５  油圧シリンダ
１６  油圧シリンダ
２１  油圧制御回路
２２  変速コントローラ
４１  アクセラレータペダル開度センサ
４２  プライマリ回転センサ
４３  セカンダリ回転センサ
４５  インヒビタスイッチ
【図１】
2012149659.tif 000009
【図２】
2012149659.tif 000010
【図３】
2012149659.tif 000011
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2012149659.tif 000019
【図１２】
2012149659.tif 000020
【図１３】
2012149659.tif 000021
【図１４】
2012149659.tif 000022
【図１５】
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