(57)【要約】【課題】運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供する。【解決手段】操舵トルクＴに基づいて制御装置２００Ａにより制御されて操舵補助力を発生する電動機を１１備えた電動パワーステアリング装置において、操向ハンドルに設けられて、運転者の操作により電気信号を出力する操作スイッチ２ａＬ，２ａＲと、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの電気信号に応じて電動機１１を駆動する電流を付加する付加電流値波形を演算して出力する付加電流演算部３００Ａと、を備えている。付加電流演算部３００Ａは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの運転者によるオン状態の時間の長短に関わらず、１回の操作に応じて、車両の走行状態情報に応じた所定の付加電流値ＩＡｄの電流波形を生成して出力する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者のステアリングホイールへの操舵入力に対して操舵反力が生じる電動ステアリング装置において、
転舵輪を転舵させ又は運転者による前記操舵入力を補助する転舵モータと、
前記転舵モータを制御する制御部と、
前記ステアリングホイールに設けられて、運転者の操作により電気信号を出力する操作部と、を備え、
前記制御部は、
前記操作部が出力する前記電気信号に応じて前記転舵モータを駆動するほぼ矩形状のパルス電流を付加する付加電流値波形を演算して出力する付加電流演算手段を有し、
該付加電流演算手段は、前記操作部の運転者による操作時間の長短に関わらず、１回の前記操作部の操作に応じて、車両の走行状態情報に応じた所定の前記付加電流値波形を生成して出力することを特徴とする電動ステアリング装置。
【請求項２】
運転者の前記ステアリングホイールへの前記操舵入力により生じる操舵トルクを検出するトルクセンサを備え、
前記制御部は、前記トルクセンサで検出された操舵トルクに基づき操舵補助力を発生する前記転舵モータを制御することを特徴とする請求項１に記載の電動ステアリング装置。
【請求項３】
前記転舵輪と前記ステアリングホイールとの接続が機械的に切り離された転舵機構と、
前記転舵機構を前記ステアリングホイールへの前記操舵入力に応じて駆動する前記転舵モータと、
前記ステアリングホイールへの前記操舵入力に応じて前記操舵反力を前記ステアリングホイールに付与する操舵反力モータと、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の電動ステアリング装置。
【請求項４】
更に、前記車両の走行状態情報として車速を検出する車速検出手段を備え、
前記付加電流演算手段は、
前記検出された車速に応じて前記所定の付加電流値波形を生成して出力することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の電動ステアリング装置。
【請求項５】
前記付加電流演算手段は、
前記検出された車速が大きくなるほど前記付加電流値波形の波高を減少させ、前記検出された車速が小さくなるほど前記付加電流値波形の波高を増大させることを特徴とする請求項４に記載の電動ステアリング装置。
【請求項６】
前記付加電流演算手段は、
前記検出された車速が大きくなるほど前記付加電流値波形の幅を減少させ、前記検出された車速が小さくなるほど前記付加電流値波形の幅を増大させることを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の電動ステアリング装置。
【請求項７】
更に、前記車両の走行状態情報として前記操作部の操作が切り増し状態か、戻し状態かを検出する操舵状態検出手段を備え、
前記付加電流演算手段は、
前記検出された転舵動作状態が、前記戻し状態のときは前記付加電流値波形の波高又は幅を減少させ、
前記検出された転舵動作状態が、前記切り増し状態のときは前記付加電流値波形の波高又は幅を増大させることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の電動ステアリング装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記ステアリングホイールの操舵角が左方向又は右方向に所定の第１の閾値を超えたとき、運転者の操作により前記操作部から出力される前記電気信号を無効とすることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の電動ステアリング装置。
【請求項９】
前記ステアリングホイールに複数の前記操作部が設けられ、
前記制御部は、ステアリングホイールの操舵角が左方向又は右方向に所定の第１の閾値を超えたとき、運転者の操作により前記複数の前記操作部のうちの少なくとも一つから出力される前記電気信号を無効とすることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の電動ステアリング装置。
【請求項１０】
前記操作部として、前記ステアリングホイールの中立位置方向を対称軸にして、前記ステアリングホイールの周方向位置に、左右対称に左側操作部と右側操作部とが設けられており、
前記制御部は、
前記ステアリングホイールの右操舵時に、操舵角が右方向に前記所定の第１の閾値を超えたとき、運転者の操作により前記右側操作部から出力される前記電気信号を無効とし、
前記ステアリングホイールの左操舵時に、操舵角が左方向に前記所定の第１の閾値を超えたとき、運転者の操作により前記左側操作部から出力される前記電気信号を無効とすることを特徴とする請求項９に記載の電動ステアリング装置。
【請求項１１】
前記制御部は、車速に応じて少なくとも前記ステアリングホイールの操舵角の左方向及び右方向の前記所定の第１の閾値を可変とすることを特徴とする請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載の電動ステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機（転舵モータ）により転舵機構を駆動する又は転舵機構に操舵補助力を付与する電動ステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置は、電動機が操舵トルクの大きさに応じた操舵補助力を発生し、この操舵補助力をステアリング系に伝達して、運転者が操舵する操舵力を軽減するものである。操舵トルクと車速によって定まるベース電流（アシストトルク）を、ステアリング系のイナーシャ（慣性）で補償したり、ダンピング補正したりし、この補償及び補正された電流を目標電流として電動機を制御する技術が開示されている（特許文献１，２参照）。
なお、特許文献２の慣性補償電流値決定手段には、トルクセンサ出力のみが入力されており車速信号が入力されていない。
【０００３】
特許文献３には、転舵輪を転舵する操向ハンドルに設けたグリップを回転させると、操舵角及び車速から算出された規範レートとなるヨーレートを調整する車両状態量制御装置が記載されている。
【０００４】
また、特許文献４には、クローラを走行装置として用いた、例えば、コンバイン等の作業機の走行方向を制御する操作装置として、ステアリングホイール形状の操向操作具を左右に回動操作することにより、左右サイドクラッチの一方の継脱、及び左右ブレーキの内のサイドクラッチを切った側のブレーキを掛けて、左右方向に制動旋回するものが記載され、更に、左右サイドクラッチの継脱を操向操作具に設けた方向修正をするスイッチによっても行えるものが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−５９８５５号公報（図２）
【特許文献２】特開２０００−１７７６１５号公報（図２）
【特許文献３】特開平１０−２９５１５１号公報（図２）
【特許文献４】特開２００８−１７４００６号公報（図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献３，４のように操向ハンドル又は操向操作具に設けられたグリップの回転角又はスイッチを操作して旋回運動を調整する技術では、グリップの回転角又はスイッチを操作している時間の長さによって旋回量が変化してしまう。
例えば、４輪車両においてほぼ直進走行をしている場合に、路面の状態の変化に対し、運転者が周期的にほぼ一定の左右方向への修正操舵を行う場合に、前記した運転者のグリップの回転角又はスイッチの操作によって行うと、グリップの回転角の調整や操作時間の調整が必要であり、進路の修正がやりづらいという課題があった。
【０００７】
本発明は、前記した従来の課題を解決するものであり、運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、運転者のステアリングホイールへの操舵入力に対して操舵反力が生じる電動ステアリング装置において、転舵輪を転舵させ又は運転者による操舵入力を補助する転舵モータと、転舵モータを制御する制御部と、ステアリングホイールに設けられて、運転者の操作により電気信号を出力する操作部と、を備え、制御部は、操作部が出力する電気信号に応じて転舵モータを駆動するほぼ矩形状のパルス電流を付加する付加電流値波形を演算して出力する付加電流演算手段を有し、付加電流演算手段は、操作部の運転者による操作時間の長短に関わらず、１回の操作部の操作に応じて、車両の走行状態情報に応じた所定の付加電流値波形を生成して出力することを特徴とする。
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、ステアリングホイールに設けられた操作部を用いた運転者のスイッチオン状態の長さに拘わらず、１回の操作部の操作に応じて、車両の走行状態情報に応じた所定の付加電流値波形を生成して出力することができ、転舵モータによる所定量の操舵の修正が容易に可能となる。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の電動ステアリング装置の構成に加え、更に運転者のステアリングホイールへの操舵入力により生じる操舵トルクを検出するトルクセンサを備え、制御部は、トルクセンサで検出された操舵トルクに基づき操舵補助力を発生する転舵モータを制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、制御部は、トルクセンサで検出された操舵トルクに基づき操舵補助力を発生するように転舵モータを駆動制御するとともに、ステアリングホイールに設けられた操作部の操作に応じて、車両の走行状態情報に応じた所定の付加電流値波形を生成して出力することにより転舵モータを制御することができ、転舵モータによる所定量の操舵の修正が容易に可能となる。つまり、電動パワーステアリング装置において、操舵補助力を付与する転舵モータによる所定量の操舵の修正が容易に可能となる。
【００１２】
請求項３に係る発明は、請求項１に記載の電動ステアリング装置の構成に加え、転舵輪とステアリングホイールとの接続が機械的に切り離された転舵機構と、転舵機構をステアリングホイールへの操舵入力に応じて駆動する転舵モータと、ステアリングホイールへの操舵入力に応じて操舵反力をステアリングホイールに付与する操舵反力モータと、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、制御部は、ステアリングホイールへの操舵入力に応じて、転舵機構を転舵モータにより駆動するとともに、ステアリングホイールに設けられた操作部の操作に応じて、車両の走行状態情報に応じた所定の付加電流値波形を生成して出力することにより転舵モータを制御することができ、転舵モータによる所定量の操舵の修正が容易に可能となる。つまり、ステアバイワイヤ方式の電動ステアリング装置において、転舵モータによる所定量の操舵の修正が容易に可能となる。
【００１４】
請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の発明の構成に加え、更に、車両の走行状態情報として車速を検出する車速検出手段を備え、付加電流演算手段は、検出された車速に応じて所定の付加電流値波形を生成して出力することを特徴とする。
【００１５】
転舵輪の転舵操作に必要な力は、車速が増大するほど低下する傾向にある。請求項４に記載の発明によれば、更に、車両の走行状態情報として車速を検出する車速検出手段を備え、付加電流演算手段は、検出された車速に応じて所定の付加電流値波形を生成して出力するので、車速が変化しても操作部の一回の操作で電動機による所定量の操舵の修正が容易に可能となる。
【００１６】
請求項５に係る発明は、請求項４に記載の発明の構成に加え、付加電流演算手段は、検出された車速が大きくなるほど付加電流値波形の波高を減少させ、検出された車速が小さくなるほど付加電流値波形の波高を増大させることを特徴とする。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、付加電流演算手段は、検出された車速が大きくなるほど付加電流値波形の波高を減少させ、検出された車速が小さくなるほど付加電流値波形の波高を増大させるので、操作部の一回の操作で電動機による転舵角の変化量を車速に依存せず所定の一定量にすることや、車速が大きくなるほど転舵角の変化量を小さく設定することが可能となる。それにより、高速走行時の操作部を用いた修正操舵の操作による車両の蛇行を抑制し乗り心地を良くすることができる。
【００１８】
請求項６に係る発明は、請求項４又は請求項５に記載の発明の構成に加え、付加電流演算手段は、検出された車速が大きくなるほど付加電流値波形の幅を減少させ、検出された車速が小さくなるほど付加電流値波形の幅を増大させることを特徴とする。
【００１９】
請求項６に記載の発明によれば、付加電流演算手段は、検出された車速が大きくなるほど付加電流値波形の幅を減少させ、検出された車速が小さくなるほど付加電流値波形の幅を増大させることができるので、付加電流値波形の波高の増減と組み合わせて、操作部を用いた操作による所定の転舵角の変化量を柔軟にかつ容易に設定できる。
【００２０】
請求項７に係る発明は、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の発明の構成に加え、更に、車両の走行状態情報として操作部の操作が切り増し状態か、戻し状態かを検出する操舵状態検出手段を備え、付加電流演算手段は、検出された転舵動作状態が、戻し状態のときは付加電流値波形の波高又は幅を減少させ、検出された転舵動作状態が、切り増し状態のときは付加電流値波形の波高又は幅を増大させることを特徴とする。
【００２１】
一般に、車速がある程度以上の中高速状態になると、車両が緩やかな旋回走行状態にある場合、転舵輪に働くセルフアライメント力により、切り増し操舵の場合にはより大きな転舵力が必要となり、戻し操舵の場合にはより小さな転舵力で十分となる。
請求項７に記載の発明によれば、付加電流演算手段は、検出された転舵動作状態が、戻し状態のときは付加電流値波形の波高又は幅を減少させ、検出された転舵動作状態が、切り増し状態のときは付加電流値波形の波高又は幅を増大させるので、転舵輪にセルフアライメント力が働いている状態においても、操作部を用いた操作により車速に応じた所定の転舵角の変化量を、切り増し操作、戻し操作に対して容易に設定できる。
【００２２】
請求項８に係る発明は、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の発明の構成に加え、更に、制御部は、ステアリングホイールの操舵角が左方向又は右方向に所定の第１の閾値を超えたとき、運転者の操作により操作部から出力される前記電気信号を無効とすることを特徴とする。
【００２３】
請求項８に記載の発明によれば、制御部は、ステアリングホイールの操舵角が左方向又は右方向に所定の第１の閾値を超えたとき、運転者による前記操作部から出力される前記電気信号を無効とするので、ステアリングホイールが左方向又は右方向に大きい操舵角で操作されている状態において、運転者の意図する転舵の方向に対してステアリングホイールに設けられた操作部を操作する方向が逆になり、運転者が操作部の操作がしづらくなるのを防止することができる。
【００２４】
請求項９に係る発明は、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の発明の構成に加え、更に、ステアリングホイールに複数の操作部が設けられ、制御部は、ステアリングホイールの操舵角が左方向又は右方向に前記所定の第１の閾値を超えたとき、運転者の操作により複数の操作部のうちの少なくとも一つから出力される電気信号を無効とすることを特徴とする。
【００２５】
請求項１０に係る発明は、請求項９に記載の発明の構成に加え、更に、操作部として、ステアリングホイールの中立位置方向を対称軸にして、ステアリングホイールの周方向位置に、左右対称に左側操作部と右側操作部とが設けられており、制御部は、ステアリングホイールの右操舵時に、操舵角が右方向に所定の第１の閾値を超えたとき、運転者の操作により右側操作部から出力される電気信号を無効とし、ステアリングホイールの左操舵時に、操舵角が左方向に前記所定の第１の閾値を超えたとき、運転者の操作により左側操作部から出力される電気信号を無効とすることを特徴とする。
【００２６】
請求項９，１０に記載の発明によれば、制御部は、ステアリングホイールの操舵角が左方向又は右方向に前記所定の第１の閾値を超えたとき、運転者の操作により複数の操作部のうちの少なくとも一つから出力される電気信号を無効とする。このとき、ステアリングホイールが左方向又は右方向に大きい操舵角で操作されている状態において、運転者の意図する転舵の方向に対してステアリングホイールに設けられた操作部を操作する方向が逆になり、運転者が操作部の操作がしづらくなる操作部に対してのみ、その操作部から出力される電気信号を無効とする。
従って、ステアリングホイールの操舵角が左方向又は右方向に所定の第１の閾値を超えたときでも、運転者が操作部の操作がしやすい左側操作部又は左側操作部により車両の走行状態情報に応じた所定の付加電流値波形を生成して出力することができ、転舵モータによる所定量の操舵の修正が容易に可能となる。
【００２７】
請求項１１に係る発明は、請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載の発明の構成に加え、更に、制御部は、車速に応じてステアリングホイールの操舵角の左方向及び右方向の前記所定の第１の閾値を可変とすることを特徴とする。
【００２８】
請求項１１に記載の発明によれば、制御部は、車速に応じてステアリングホイールの操舵角の左方向及び右方向の所定の第１の閾値を可変とするので、例えば、車速が大きいほど所定の第１の閾値を小さく設定することによって、車速が大きくなるほど大きな旋回半径での旋回運動中に操作部の操作による転舵角の変化量を許容することなる。それにより、高速旋回走行時の操作部を用いた修正操舵の操作による横方向加速度の変化による乗り心地の悪さを防止することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施形態である電動パワーステアリング装置の構成図である。
【図２】図１における操向ハンドルに設けられた操作スイッチの説明図である。
【図３】第１の実施形態における制御装置の機能ブロック構成図である。
【図４】（ａ）は、ベース信号演算部がベーステーブルを用いてベース目標電流値の設定をする方法の説明図、（ｂ）は、ダンパ補正信号演算部がダンパテーブルを用いてダンパ補正電流値の設定をする方法の説明図である。
【図５】図３における付加電流演算部における付加電流値波形の説明図であり、（ａ）は、出力される付加電流値の時間変化の推移の説明図、（ｂ）は、操向ハンドルに設けられた操作スイッチのオン状態の時間長さが出力される付加電流値波形に影響を与えないことの説明図である。
【図６】図３におけるゲイン設定部で、車速ＶＳに応じた付加電流値波形の波高を設定するゲインＫの説明図である。
【図７】実車両の走行時における操向ハンドルの操舵角の頻度分布の説明図である。
【図８】操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な操舵角θＨの範囲ＲθＨの設定方法の説明図であり、（ａ）は、操舵角θＨが所定の範囲ＲθＨ内の状態の説明図、（ｂ）は、操舵角θＨが所定の範囲ＲθＨ外の状態の説明図である。
【図９】低速での走行時における操舵角及び操舵力の時間推移の説明図であり、（ａ）は、計測コースの説明図、（ｂ）は、（ａ）に示した計測コースを走行時の操舵角及び操舵力の時間推移の説明図である。
【図１０】高速での走行時における操舵角及び操舵力の時間推移の説明図であり、（ａ）は、計測コースの説明図、（ｂ）は、（ａ）に示した計測コースを走行時の操舵角及び操舵力の時間推移の説明図である。
【図１１】図３における付加電流演算部における付加電流値波形の生成及び出力制御の流れを示すフローチャートである。
【図１２】図１１の続きのフローチャートである。
【図１３】第２の実施形態における制御装置の機能ブロック構成図である。
【図１４】図１３における付加電流演算部における付加電流値波形の生成の説明図であり、（ａ）は、基準の付加電流矩形波の時間幅を車速ＶＳに応じて変化させて設定する説明図、（ｂ）は、基準の付加電流矩形波の時間幅の車速ＶＳに応じた変化の説明図である。
【図１５】図１３におけるゲイン設定部で、車速ＶＳに応じた付加電流値波形の波高を設定するゲインの説明図である。
【図１６】図１３における出力波形整形部で、基準の付加電流値の電流波形である矩形パルス波形に一時遅れ処理を行うために用いる立ち上がり用時定数τ１と、立ち下がり用時定数τ２の車速ＶＳに応じた設定の説明図である。
【図１７】図１３における付加電流演算部における付加電流値波形の説明図であり、（ａ）は、出力される付加電流値の時間変化の推移の説明図、（ｂ）は、操向ハンドルに設けられた操作スイッチのオン状態の時間長さが出力される付加電流値波形に影響を与えないことの説明図である。
【図１８】図１３における付加電流演算部における付加電流値波形の生成及び出力制御の流れを示すフローチャートである。
【図１９】図１８の続きのフローチャートである。
【図２０】操作スイッチの操作を有効とする操舵角θＨの範囲ＲθＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値を車速に応じた設定とする説明図である。
【図２１】図１における操向ハンドルに設けられた操作スイッチの変形例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
《第１の実施形態》
本発明の第１の実施形態である電動パワーステアリング装置を、図１から図３を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施形態である電動パワーステアリング装置の構成図であり、図２は、図１における操向ハンドルに設けられた操作スイッチの説明図である。図３は、第１の実施形態における制御装置の機能ブロック構成図である。
【００３２】
（電動パワーステアリング装置の全体構成）
図１において、電動パワーステアリング装置（電動ステアリング装置）１００は、操向ハンドル（ステアリングホイール）２が設けられたメインステアリングシャフト３と、シャフト１と、ピニオン軸５とが、２つのユニバーサルジョイント（自在継手）４，４によって連結されている。また、ピニオン軸５の下端部に設けられたピニオンギア７は、車幅方向に往復運動可能なラック軸８のラック歯８ａに噛合し、ラック軸８の両端には、タイロッド９，９を介して左右の転舵輪である前輪（転舵輪）１０Ｆ，１０Ｆの図示しないナックルアームが連結されている。この構成により、電動パワーステアリング装置１００は、操向ハンドル２の操舵（操舵入力）時に車両の進行方向を変えることができる。
ここで、ラック軸８、ラック歯８ａ、タイロッド９，９、ナックルアームは転舵機構を構成する。
【００３３】
なお、ピニオン軸５は、その下部、中間部、上部を軸受６ａ，６ｂ，６ｃを介してステアリングギアボックス２０に支持されている。
【００３４】
また、電動パワーステアリング装置１００は、操向ハンドル２による操舵力を軽減するための操舵補助力を供給する電動機（転舵モータ）１１を備えており、この電動機１１の出力軸に設けられたウォームギア１２が、ピニオン軸５に設けられたウォームホイールギア１３に噛合している。すなわち、ウォームギア１２とウォームホイールギア１３とで減速機構が構成されている。
ここで、シャフト１と、操向ハンドル２と、電動機１１の回転子と、電動機１１に連結されているウォームギア１２及びウォームホイールギア１３と、ピニオン軸５とラック軸８とラック歯８ａとタイロッド９，９等により、ステアリング系が構成される。
電動機１１は、複数の界磁コイルを備えた固定子（図示せず）とこの固定子の内部で回動する回転子（図示せず）からなる３相ブラシレスモータである。
【００３５】
また、電動パワーステアリング装置１００は、制御装置（制御部）２００、電動機１１を駆動するインバータ６０、レゾルバ５０、ピニオン軸５に加えられるピニオントルク、つまり、操舵トルクＴを検出する操舵トルクセンサ（トルクセンサ）３０と、操舵トルクセンサ３０の出力を増幅する差動増幅回路４０と、車速センサ（車速検出手段）３５とを備えている。
ちなみに、操向ハンドル２の操作角（操舵角）を検出する操舵角センサ５２を更に備え、検出した操舵角θＨを示す信号を制御装置２００に入力して、制御装置２００においてそれを用いても良い。本実施形態では、操舵角θＨを用いた構成で説明する。
なお、操向ハンドル２の操舵角θＨは、中立位置より左側方向は−（マイナス）符号であり、中立位置より右側方向は＋（プラス）符号とする。
【００３６】
なお、図１において制御装置２００と代表的に表示しているが、（  ）内に表示の制御装置２００Ａは、第１の実施形態における制御装置に、制御装置２００Ｂは、第２の実施形態における制御装置に対応している。
【００３７】
インバータ６０は、例えば、３相のＦＥＴブリッジ回路のような複数のスイッチング素子を備え、制御装置２００からのＤＵＴＹ（図３中では、「ＤＵＴＹｕ」，「ＤＵＴＹｖ」，「ＤＵＴＹｗ」と表示）信号を用いて、矩形波電圧を生成し、電動機１１を駆動するものである。また、インバータ６０は、例えば、ホール素子等の電流センサＳＩｕ，ＳＩｖ，ＳＩｗ（図３参照）を用いて３相の実電流値Ｉ（図３中では、「Ｉｕ」，「Ｉｖ」，「Ｉｗ」と表示）を検出して制御装置２００に入力する機能を有している。ちなみに、図３では、電流センサＳＩｕ，ＳＩｖ，ＳＩｗを分かり易いようにインバータ６０の外部に表示してある。
【００３８】
レゾルバ５０は、電動機１１の回転子の回転角θＭを検出し、それに対応する角度信号を出力するものであり、例えば、周方向に等間隔の複数の凹凸部を設けた磁性回転体に磁気抵抗変化を検出する検出回路を近接させた可変リラクタンス型のレゾルバである。
操舵角センサ５２で検出された操向ハンドル２の操作角を示す信号は制御装置２００に入力され、前輪１０Ｆ，１０Ｆの転舵角δに換算される。
【００３９】
図１に戻って、操舵トルクセンサ３０は、ピニオン軸５に加えられるピニオントルク、つまり、操舵トルクＴを検出するものであり、例えば、ピニオン軸５の軸方向２箇所に逆方向の異方性となるように磁性膜が被着され、各磁性膜の表面に検出コイルがピニオン軸５に離間して挿入されている。差動増幅回路４０は、検出コイルがインダクタンス変化として検出した２つの磁歪膜の透磁率変化の差分を増幅し、操舵トルクＴを示す信号を制御装置２００に入力する。
【００４０】
車速センサ３５は、車両の車速ＶＳ（走行状態情報）を単位時間あたりのパルス数として検出するものであり、車速ＶＳを示す信号を出力する。
【００４１】
図１、図２に示すように操向ハンドル２の上面側には、操向ハンドル２が中立状態において略左右方向にリング状の被把手部にまで延びるスポークの左右両側近傍には、上下方向にスライドする操作スイッチ（操作部）２ａＬ，２ａＲが設けられている。操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからのスイッチ信号（電気信号）は、制御装置２００の後記するスイッチ操作判定部２９０Ａ（図３参照）に入力される。
そして、図２に示すように操作スイッチ２ａＬ，２ａＲは、上下に運転者が指でスライド可能なスライド式のスイッチであり、操作力が加わっていない場合は、内蔵されたスプリングにより中立点Ａに復帰するように構成されている。
図２に示すように操作スイッチ２ａＬ，２ａＲは、操向ハンドル２が直進方向、つまり、中立位置方向を対称軸ＤＮとして左右対称位置に操向ハンドル２の周方向に沿って設けられている。そして、対称軸ＤＮに対して直角な水平軸ＬＨに対し操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのそれぞれの中立点Ａがなす角度αｄｅｇを、例えば、後記する操作スイッチ有効判定部２９５（図３参照）における操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な操舵角θＨの範囲ＲθＨの設定、つまり、操舵角θＨが左方向又は右方向に所定の第１の閾値以内か否かの判定値の設定の際に考慮する。ちなみに、有効な操舵角θＨの範囲ＲθＨは、操舵角θＨの絶対値で設定され、左右に同一の操舵角θＨの範囲である。
ここで、操作スイッチ２ａＬが特許請求の範囲に記載の「左側操作部」に対応し、操作スイッチ２ａＲが特許請求の範囲に記載の「右側操作部」に対応する。また、「有効な操舵角θＨの範囲ＲθＨ」が、特許請求の範囲に記載の「ステアリングホイールの操舵角が左方向又は右方向に所定の第１の閾値」に対応する。
【００４２】
操作スイッチ２ａＬが中立点Ａから所定量以上の距離上側にスライドするか、もしくは、操作スイッチ２ａＲが中立点Ａから所定量以上の距離下側にスライドすると、操作スイッチ２ａＬ、もしくは、操作スイッチ２ａＲは、オン（ＯＮ）状態となり、右方向に所定量の操舵をするための付加電流値ＩＡｄ（図３参照）の電流波形（付加電流値波形）を発生させる。このオン（ＯＮ）状態の信号を、「右方向修正舵信号」と以下では称する。
また、操作スイッチ２ａＬが中立点Ａから所定量以上の距離下側にスライドするか、もしくは、操作スイッチ２ａＲが中立点Ａから所定量以上の距離上側にスライドすると、操作スイッチ２ａＬ、もしくは、操作スイッチ２ａＲは、オン（ＯＮ）状態となり、左方向に所定量の操舵をするための付加電流値ＩＡｄの電流波形を発生させる。このオン（ＯＮ）状態の信号を、「左方向修正舵信号」と以下では称する。
ちなみに、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲが、中立点Ａにある場合は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲはオフ（ＯＦＦ）状態である。
【００４３】
なお、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲが、左右いずれの方向に所定量の操舵をするための付加電流値ＩＡｄの電流波形を発生させる信号を出力しているかは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲから出力信号がプラス、マイナスの極性を持つように操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの回路構成をすれば容易にスイッチ操作判定部２９０Ａにおいて判定可能である。
本実施形態では、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを備えているが、いずれか一方のみを備えるものでも良い。
【００４４】
《制御装置》
次に、図３を参照しながら、適宜、図１、図４から図６を参照して、第１の実施形態における制御装置２００Ａの構成と機能について説明する。図４の（ａ）は、ベース信号演算部がベーステーブルを用いてベース目標電流値の設定をする方法の説明図、（ｂ）は、ダンパ補正信号演算部がダンパテーブルを用いてダンパ補正電流値の設定をする方法の説明図である。
制御装置２００Ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＯＭ（Read Only Memory），ＲＡＭ（Random Access Memory ）等を備えるマイクロコンピュータ、インタフェース回路及びＲＯＭに格納されたプログラムからなり、図３の機能ブロック構成図に記載される機能を実現する。
【００４５】
図３の制御装置２００Ａは、ベース信号演算部２２０、イナーシャ補償信号演算部２１０、ダンパ補正信号演算部２２５、ｑ軸ＰＩ制御部２４０、ｄ軸ＰＩ制御部２４５、２軸３相変換部２６０、ＰＷＭ変換部２６２、３相２軸変換部２６５、励磁電流生成部２７５、付加電流演算部（付加電流演算手段）３００Ａ等を有する。
【００４６】
（ベース信号演算部２２０）
ベース信号演算部２２０は、差動増幅回路４０（図１参照）からの操舵トルクＴを示す信号と、車速センサ３５（図１参照）からの車速ＶＳを示す信号に基づいて、電動機１１（図１参照）の出力する操舵補助力の基準となる目標値であるベース目標電流値ＩＢを生成する。このベース目標電流値ＩＢの生成は、予め実験測定等によって設定されたベーステーブル２２０ａを、操舵トルクＴと車速ＶＳとで参照することによって行われる。
【００４７】
図４の（ａ）に、ベーステーブル２２０ａに格納されているベース目標電流値ＩＢの関数を示す。図４では、操舵トルクＴの値が正の場合の例で示してあるが、操舵トルクＴが負の場合は、ベース目標電流値ＩＢの値は負になり、不感帯Ｎ１の幅も負側に設定される。右側への転舵操作の操舵トルクＴを正（＋）、左側への転舵操作の操舵トルクＴを負（−）としたとき、以下の説明では、左右の操舵トルクＴによる違いは、±の符号のみであるので、代表して＋側（右側）の説明を行い、左側（−側）については、適宜省略する。
ちなみに、不感帯上限トルク、不感帯下限トルクも±符号の違いであるので、不感帯下限トルクの説明も適宜省略する。
ちなみに、操舵角θＨについても中立状態から左側を負値とし、右側を正値として以下では示してある。
【００４８】
図４の（ａ）に即して操舵トルクＴが正値の場合を例に説明すると、ベース信号演算部２２０は、ベーステーブル２２０ａを用い、操舵トルクＴの正値が小さいときはベース目標電流値ＩＢがゼロに設定される正値側の不感帯Ｎ１が設けられ、操舵トルクＴの値がこの不感帯Ｎ１の正値の上限値（不感帯上限トルク）以上になると、ベース目標電流値ＩＢがゲインＧ１で直線的に増加する特性を備えている。また、ベース信号演算部２２０は、所定の操舵トルク値で出力はゲインＧ２で増加し、更に操舵トルク値が増加すると出力が所定の正の飽和値に達する特性を備えている。
ここで、正値側の不感帯Ｎ１及び負値側の不感帯Ｎ１を合わせて、以後、単に、「不感帯Ｎ１」と称する。
【００４９】
また、一般に車両は、走行速度に応じて路面の負荷（路面反力）が異なるため、車速ＶＳにより不感帯上限トルクの値、ゲインＧ１，Ｇ２、ベース目標電流値｜ＩＢ｜の飽和値が調整される。車速ゼロの据え切り操作時が最も負荷が重く中低速では比較的負荷が軽くなる。このため、ベース信号演算部２２０は、車速ＶＳが大きく高速になるに従ってゲイン（Ｇ１，Ｇ２）及び飽和値の絶対値を低く、かつ、不感帯上限トルクを大きく設定して、マニュアルステアリング領域を大きくとって路面情報を運転者に与える。
すなわち、車速ＶＳの増大に応じてしっかりとした操舵トルクＴの手応え感が付与される。このとき、マニュアルステアリング領域においてもイナーシャ補償がなされることが必要である。
【００５０】
（ダンパ補正信号演算部２２５）
図３に戻り、ダンパ補正信号演算部２２５は、ステアリング系が備える粘性を補償するため、又車両が高速走行時に収斂性が低下する際にこれを補正するステアリングダンパ機能を有するために設けられるものであり、ダンパ補正信号演算部２２５のダンパテーブル２２５ａを用いて、電動機１１の回転角速度ωＭを参照して演算される。図４の（ｂ）は、ダンパテーブル２２５ａに格納されているダンパ補正電流値ＩＤの関数を示す。図４の（ｂ）は、電動機１１の回転角速度ωＭの値が正の場合で示してあるが、回転角速度ωＭの値が負の場合は、ダンパ補正電流値ＩＤの値は負になる。先ず、図４の（ｂ）に即して回転角速度ωＭの値が正の場合を例に説明すると、電動機１１の回転角速度ωＭが増加するほどダンパ補正電流値ＩＤが直線的に増加し、所定の回転角速度ωＭでダンパ補正電流値が急激に増加し車速ＶＳに応じた所定の正の飽和値となる特性を備えている。
【００５１】
同様に、回転角速度ωＭの値が負の場合は、電動機１１の回転角速度ωＭが負値方向に増加するほどダンパ補正電流値ＩＤが直線的に負値方向に増加し、所定の回転角速度ωＭでダンパ補正電流値ＩＤが負値方向に急激に増加し車速ＶＳに応じた所定の負の飽和値となる特性を備えている。
また、車速ＶＳの値が高いほど、ゲイン、飽和値の絶対値の両方を大きくして電動機１１の回転角速度、すなわち、操舵角速度に応じて電動機１１の出力する操舵補助力を、減算器２５１でベース目標電流値ＩＢからダンパ補正電流値ＩＤを減算することで減衰させている。
【００５２】
言い換えれば、切り増し時には、操向ハンドル２の回転速度が高くなるに従って、電動機１１への切り増し方向の操舵補助力電流の値を小さくして操向ハンドル２の操舵感を重く切りづらくし、操向ハンドル２の戻し時には電動機１１へ戻し操作に対する反力方向の電流を大きくして戻りづらくしている。このステアリングダンパ効果により、操向ハンドル２の収斂性を向上させ、車両の旋回運動特性を安定化させることができる。
【００５３】
（減算器２５１）
再び図３に戻り、減算器２５１は、ベース信号演算部２２０のベース目標電流値ＩＢからダンパ補正信号演算部２２５のダンパ補正電流値ＩＤを減算し、その結果を加算器２５０に入力する。
【００５４】
（イナーシャ補償信号演算部２１０）
イナーシャ補償信号演算部２１０は、ステアリング系の慣性による影響を補償するものであり、イナーシャ補償信号演算部２１０のイナーシャテーブル２１０ａを用いて操舵トルクＴを参照して、前記したイナーシャ補償電流値ＩＩを演算する。
【００５５】
イナーシャ補償信号演算部２１０は、電動機１１の回転子の慣性による応答性の低下をも補償している。言い換えれば、電動機１１は正回転から逆回転に、又は、逆回転から正回転に回転方向を切り替える際、慣性によってその状態を持続させようとするので直ぐには回転方向が切り替わらない。そこで、イナーシャ補償信号演算部２１０は、電動機１１の回転方向の切り替わりが操向ハンドル２の回転方向が切り替わるタイミングに一致するように制御している。このようにして、イナーシャ補償信号演算部２１０は、ステアリング系の慣性や粘性による操舵の応答遅れを改善してすっきりした操舵感を付与している。また、ＦＦ（Front engine Front wheel drive）やＦＲ（Front engine Rear wheel drive）車、ＲＶ（Recreation Vehicle）やセダン等の車両特性や車速、路面などの車両状態によって異なる操舵特性に対して、実用上十分な特性が付与される。
【００５６】
（加算器２５０、加算器２５２、減算器２５３、ｑ軸ＰＩ制御部２４０）
加算器２５０は、減算器２５１からの入力とイナーシャ補償信号演算部２１０のイナーシャ補償電流値ＩＩとを加算するものである。加算器２５０の出力信号であるｑ軸目標電流値ＩＴＧ１は、電動機１１の出力トルクを規定するｑ軸電流の目標信号であり、加算器２５２に入力される。
加算器２５２には、付加電流演算部３００Ａからの後記する付加電流値ＩＡｄが入力され、前記したｑ軸目標電流値ＩＴＧ１に付加電流値ＩＡｄを加算演算した結果であるｑ軸目標電流値Ｉｑ＊を、減算器２５３に入力する。その結果、ｑ軸目標電流値ＩＴＧ１は、加算器２５２によって所定の電流波形を有した付加電流値ＩＡｄが加算されて、ｑ軸目標電流値Ｉｑ＊として減算器２５３に入力される。
減算器２５３には、３相２軸変換部２６５からｑ軸実電流値Ｉｑが入力され、前記したｑ軸目標電流値Ｉｑ＊からｑ軸実電流値Ｉｑを減算した結果を、ｑ軸ＰＩ制御部２４０に制御信号である偏差値ΔＩｑ＊として入力する。
【００５７】
ｑ軸ＰＩ制御部２４０は、偏差値ΔＩｑ＊が減少するように、Ｐ（比例）制御及びＩ（積分）制御のフィードバック制御を行い、ｑ軸目標信号であるｑ軸目標電圧値Ｖｑ＊を得て、２軸３相変換部２６０に入力する。
【００５８】
（励磁電流生成部２７５、減算器２５４、ｄ軸ＰＩ制御部２４５）
励磁電流生成部２７５は、電動機１１のｄ軸目標電流値Ｉｄ＊の目標信号として「０」を生成するが、必要に応じｄ軸目標電流値Ｉｄ＊とｑ軸目標電流値Ｉｑ＊とを略等しくすることにより、弱め界磁制御を行うことができる。
減算器２５４には、３相２軸変換部２６５からｄ軸実電流値Ｉｄが入力され、前記したｄ軸目標電流値Ｉｄ＊からｄ軸実電流値Ｉｄを減算した結果を、ｄ軸ＰＩ制御部２４５に制御信号である偏差値ΔＩｄ＊として入力する。
ｄ軸ＰＩ制御部２４５は、偏差値ΔＩｄ＊が減少するように、Ｐ（比例）制御及びＩ（積分）制御のＰＩフィードバック制御を行い、ｄ軸目標信号であるｄ軸目標電圧値Ｖｄ＊を得て、２軸３相変換部２６０に入力する。
【００５９】
（２軸３相変換部２６０、ＰＷＭ変換部２６２）
２軸３相変換部２６０は、回転角θＭを用いてｄ軸目標電圧値Ｖｄ＊及びｑ軸目標電圧値Ｖｑ＊の２軸信号を３相信号Ｕｕ＊，Ｕｖ＊，Ｕｗ＊に変換する。ＰＷＭ変換部２６２は、３相信号Ｕｕ＊，Ｕｖ＊，Ｕｗ＊の大きさに比例したパルス幅のＯＮ／ＯＦＦ信号［ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号］であるＤＵＴＹ信号（図３中では「ＤＵＴＹｕ」，「ＤＵＴＹｖ」，「ＤＵＴＹｗ」と表示）を生成する。
なお、２軸３相変換部２６０及びＰＷＭ変換部２６２には、レゾルバ５０から電動機１１の回転角θＭを示す信号が入力され、回転子の回転角θＭに応じた演算や制御がなされる。
【００６０】
（３相２軸変換部２６５）
３相２軸変換部２６５は、インバータ６０の電流センサＳＩｕ，ＳＩｖ，ＳＩｗが検出する、電動機１１の３相の実電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを、回転角θＭを用いてｄ−ｑ座標系のｄ軸実電流値Ｉｄ、ｑ軸実電流値Ｉｑに変換し、ｄ軸実電流値Ｉｄを減算器２５４に入力し、ｑ軸実電流値Ｉｑを減算器２５３に入力する。
ちなみに、ｑ軸実電流値Ｉｑは電動機１１の発生トルクに比例し、ｄ軸実電流値Ｉｄは励磁電流に比例する。
【００６１】
（回転角速度演算部２７０）
回転角速度演算部２７０は、入力された回転角θＭを時間微分して回転角速度ωＭを算出し、ダンパ補正信号演算部２２５に入力する。
【００６２】
《付加電流演算部３００Ａ、加算器２５２》
次に、図３、図５、及び図６を参照しながら本実施形態における特徴的な構成である付加電流演算部３００Ａについて説明する。
図５は、図３における付加電流演算部における付加電流値波形の生成の説明図であり、（ａ）は、出力される付加電流値の時間変化の推移の説明図、（ｂ）は、操向ハンドルに設けられた操作スイッチのオン状態の時間長さが出力される付加電流値波形に影響を与えないことの説明図である。図５においては、付加電流値ＩＡｄが正の場合の電流波形を例示しており、付加電流値ＩＡｄが負の場合の電流波形は、時間軸に対して下側に線対称に反転した波形となる。図６は、図３におけるゲイン設定部で、車速ＶＳに応じた付加電流値の波高を設定するゲインＫの説明図である。
【００６３】
図３に示すように、付加電流演算部３００Ａは、スイッチ操作判定部２９０Ａ、基準波形設定部２９１Ａ、ゲイン設定部２９２Ａ、操作スイッチ有効判定部２９５、出力波形演算部２９７Ａ、付加電流出力制御部２９８、出力波形監視部２９９を含んで構成され、付加電流出力制御部２９８から出力される付加電流値ＩＡｄが加算器２５２に入力される。そして、加算器２５２において前記したように加算器２５０から出力されたｑ軸目標電流値ＩＴＧ１と付加電流値ＩＡｄとが加算され、減算器２５３にｑ軸目標電流値Ｉｑ＊として出力される。
以下に、詳細に付加電流演算部３００Ａの構成と機能を説明する。
【００６４】
ちなみに、付加電流演算部３００Ａでの制御処理は、一定の処理周期、例えば、１０ｍｓｅｃの周期で、前記したベース信号演算部２２０、イナーシャ補償信号演算部２１０、ダンパ補正信号演算部２２５、ｑ軸ＰＩ制御部２４０、ｄ軸ＰＩ制御部２４５、２軸３相変換部２６０、ＰＷＭ変換部２６２、３相２軸変換部２６５、励磁電流生成部２７５等と同様にＣＰＵにおいて実行されるものである。
【００６５】
（スイッチ操作判定部２９０Ａ）
スイッチ操作判定部２９０Ａには、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからのスイッチ信号が入力されるとともに、操作スイッチ有効判定部２９５からの判定結果の信号が入力される。そして、操作スイッチ有効判定部２９５からの判定結果の信号が有効を示すときに、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの前記した右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号が入力された場合、基準波形設定部２９１Ａに基準波形出力信号を入力するとともに、出力波形演算部２９７Ａに右方向修正舵信号に対してはプラス（＋）信号を入力し、左方向修正舵信号に対してマイナス（−）信号を入力する。
【００６６】
なお、スイッチ操作判定部２９０Ａは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからのスイッチ信号を受付けてから所定の閾値時間ｔｔｈに達した場合には、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの新たなスイッチ信号の入力を受け付ける。この詳細な機能については、図１２のフローチャートの説明の中で詳細に説明する。
【００６７】
（基準波形設定部２９１Ａ）
基準波形設定部２９１Ａは、スイッチ操作判定部２９０Ａから基準波形出力信号が入力されたとき、図５の（ａ）に示す基準電流パルス波形Ｘ０を出力波形演算部２９７Ａに入力する。基準電流パルス波形Ｘ０は、予め実験的に設定された基準電流パルス波高がＨ０の電流波形であり、そのデータはＲＯＭに予め格納されており、それを読み出して用いる。
【００６８】
（ゲイン設定部２９２Ａ）
ゲイン設定部２９２Ａは、予めＲＯＭに格納された図６に示すようなゲイン特性データを参照して、車速ＶＳに応じたゲインＫの値を取得して、出力波形演算部２９７Ａに入力する。
ゲイン特性データは、図６に示すように車速ＶＳが遅いときは１．０以上のゲインＫの値となるが、車速ＶＳが速くなると徐々にゲインＫの低下度合いが急になりほぼ直線的に低下し、所定の車速ＶＳ以上でほぼ飽和したゲインＫの値となる特性を示す。
このゲイン特性データは、電動パワーステアリング装置１００に用いられる電動機１１の電流−出力特性と、車両の転舵時の車速ＶＳに応じた転舵負荷、及び、車速に応じた１つの付加電流値ＩＡｄの電流波形により前輪１０Ｆ，１０Ｆ（図１参照）を転舵させる転舵角目標変化量の設定に依存して予め設定されるものである。
【００６９】
先ず、１つの付加電流値ＩＡｄの電流波形による転舵角δの目標変化量は、車速ＶＳが遅いときは大きく、速いときは、小さくなるように設定する。例えば、約１００ｋｍ／ｈ以上では転舵角δの目標変化量を約１ｄｅｇ程度とし、約４０ｋｍ／ｈ以下では転舵角δの目標変化量を約３ｄｅｇ程度とし、４０〜１００ｋｍ／ｈの間では直線的に内挿した転舵角δの目標変化量となるように設定する。以下では、「転舵角δの目標変化量」を「転舵角目標変化量」と称する。
その上で、前記転舵角目標変化量になるように実車による試験又はシミュレーション試験で電動機１１の電流−出力特性、前輪１０Ｆ，１０Ｆの路面との転舵負荷を考慮してゲイン特性データは設定される。
【００７０】
（操作スイッチ有効判定部２９５）
操作スイッチ有効判定部２９５は、操舵角センサ５２（図１参照）からの操舵角θＨを示す信号の入力を受けて、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な操舵角θＨの範囲ＲθＨ内か否かを判定し、その結果をスイッチ操作判定部２９０Ａに入力する。
操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な操舵角θＨの範囲ＲθＨは、運転者が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作がしやすい範囲であり、概ね−３０ｄｅｇ≦θＨ≦＋３０ｄｅｇ程度である。
【００７１】
（出力波形演算部２９７Ａ）
出力波形演算部２９７Ａは、基準波形設定部２９１Ａから基準電流パルス波形Ｘ０（図５の（ａ）参照）が入力されたのを受けて、基準電流パルス波形Ｘ０にスイッチ操作判定部２９０Ａから入力されたプラスマイナス（±）信号に応じたプラスマイナス（±）符号を乗じるとともに、ゲイン設定部２９２Ａから入力されたゲインＫを乗じて、付加電流値ＩＡｄの電流波形を生成して、付加電流出力制御部２９８に入力する。
図６に示すようにゲインＫの値が車速ＶＳの値に応じて変化することで、車速ＶＳの値が小さいほどゲインＫの値が大きくなり符号Ｘ１Ａで示すような付加電流値ＩＡｄの電流波形となり、車速ＶＳの値が大きいほどゲインＫの値が小さくなり符号Ｘ１Ｂで示すような付加電流値ＩＡｄの電流波形となる。
ちなみに、符号Ｘ０で示す付加電流値ＩＡｄの電流波形は、ゲインＫ＝１．０の場合であり、符号Ｘ１Ｂで示す付加電流値ＩＡｄの電流波形は、ゲインＫ＜１．０の場合であり、符号Ｘ１Ａで示す付加電流値ＩＡｄの電流波形は、ゲインＫ＞１．０の場合である。
【００７２】
付加電流値ＩＡｄの電流波形は、図５の（ａ）に示したように矩形波でなくなだらかに立ち上がり、なだらかに立ち下がる波形としたのは、運転者が操作スイッチ２ａＬ，２ＡＲを操作したときに急激に電動機１１の動作が開始して急激に停止すると、操向ハンドル２の動きも急激な動き、例えば、路面から急激なキックバックを受けたときのようなものとなり、運転者が修正操舵を行う動きとは極めて異なる動作となるので、運転者が無意識に前方を見ながら行う修正操舵の操作と同じ動きとするためである。
なお、制御系（制御装置２００）・機械系の伝達遅れや目標とする転舵角変化量が小さいことから付加電流値ＩＡｄの電流波形は矩形波でも良い。
【００７３】
図５の（ａ）において時間ｔ１は、運転者が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれか一方を操作してオン状態になったタイミングを示し、時間ｔ４は時間ｔ１で立ち上がりを開始した付加電流値ＩＡｄの電流波形が０（ゼロ）にまで立下がったタイミングを示す。
ちなみに、時間ｔ１は、後記する図１１のフローチャートにおけるステップＳ０４のタイマｔスタートのタイミングに対応する。そして、後記する時間ｔ３は図１２のフローチャートにおけるステップＳ１３の閾値時間ｔｔｈに対応する。
なお、車速ＶＳの値に応じた付加電流値ＩＡｄの電流波形は、基準電流パルス波形Ｘ０にプラスマイナス（±）符号とゲインＫとを乗じたものであり、時間ｔ１〜ｔ４までの範囲の所定の時間長さの付加電流値ＩＡｄの電流波形である。そして図５の（ａ）に示した時間ｔ３（＝ｔｔｈ）は、スイッチ操作判定部２９０Ａが操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからのスイッチ信号を受付けてから所定の閾値時間ｔｔｈに達した場合には、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの新たなスイッチ信号の入力を受け付ける時間である。例えば、時間ｔ３（ｔｔｈ）は、付加電流値ＩＡｄの電流波形が、例えば、（Ｈ０×Ｋ）／ｅの値になったときの時間であり、この時間ｔ３は、ゲインＫの値によらず一意に決まる。
Ｈ０は基準電流パルス波高を示し、ｅは自然対数の底の値である。
【００７４】
そして、図５の（ａ）の時間軸に対応させて、図５の（ｂ）に示した横棒は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態が時間ｔ１から開始されてオン状態が終わる時間（操作時間）がｔ２Ａ，ｔ２Ｂ，ｔ２Ｃと異なっても、付加電流値ＩＡｄの電流波形は、時間ｔ１〜ｔ４の１つの付加電流値ＩＡｄの電流波形のみしかスイッチ操作判定部２９０Ａが発生させないことを説明するためのものである。
【００７５】
（付加電流出力制御部２９８）
付加電流出力制御部２９８は、出力波形演算部２９７Ａからの付加電流値ＩＡｄの電流波形の入力を受けて、一時的に電流波形データを保持し、一定の時間ステップ、例えば、１０ｍｓｅｃの時間ステップで一時保持された電流波形から付加電流値ＩＡｄをサンプリングし、付加電流値ＩＡｄの電流波形に応じた時間ステップごとの付加電流値ＩＡｄを加算器２５２に出力する。
付加電流出力制御部２９８は、スイッチ操作判定部２９０Ａから制御信号Ｓｃが入力されたときは、現在出力中の付加電流値ＩＡｄを０（ゼロ）として出力を中止し、一時的に保持していた電流波形データをクリアする。
【００７６】
（出力波形監視部２９９）
出力波形監視部２９９は、出力波形演算部２９７Ａにおいて図５に示したように付加電流値ＩＡｄの電流波形を生成された場合に、付加電流値ＩＡｄの出力電流が出力開始されてから波高（Ｈ０×Ｋ）に達して立ち下がり始め、その波高が（Ｈ０×Ｋ）／ｅの値を下回ったタイミングである閾値時間ｔｔｈを算出し、その閾値時間ｔｔｈをスイッチ操作判定部２９０Ａに入力するものである。本実施形態では、前記したように閾値時間ｔｔｈは固定値であり、出力波形演算部２９７Ａからの付加電流値ＩＡｄの電流波形のデータを取得することなく、スイッチ操作判定部２９０Ａが固定値である閾値時間ｔｔｈの値を有している構成でも良い。
【００７７】
ここで、閾値時間ｔｔｈの設定の考え方は、付加電流値ＩＡｄの電流波形の出力が立ち下がりの状態になり、所定の修正操舵がほぼ完了しているとみなせる波高にまで減衰しているとみなせる観点と、現在出力中の付加電流値ＩＡｄを０（ゼロ）として出力を中止しても運転者に違和感をそれ程与えない観点から設定するものであり、（Ｈ０×Ｋ）／ｅの値を下回ったタイミングに限定されるものではない。
【００７８】
（操舵角頻度、操作スイッチの操作しやすさ及び修正操舵力）
次に、図７から図１０を参照しながら適宜図１を参照して、操舵角頻度、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲ（図１参照）の操作しやすさ及び修正操舵力について説明する。
図７は、実車両の走行時における操向ハンドルの操舵角の頻度分布の説明図である。図７において、縦軸は操舵角θＨの所定の幅をとった棒グラフで左右３６０ｄｅｇまでの範囲で表示し、全体の頻度を１００％として横軸で相対頻度をパーセント表示したものである。テストコースでの街路走行や高速路走行を含む所定の走行パターンモデルを設定して実車の走行試験をし、操向ハンドル２（図１参照）の操舵角θＨの発生頻度を取得したところ、図７に示すように操舵角θＨの中立近傍（図７中「０近傍」と表示）の所定範囲、概ね、−１５〜＋１５ｄｅｇ程度の範囲の操舵角θＨの発生頻度が圧倒的に高く、それ以上の右操舵角や左操舵角の発生頻度は格段に小さいことが分かった。
【００７９】
そこで、本実施形態では、図７、図８及び表１、表２を参照しながら、操舵角θＨが左右へ、前記した図７の操舵角θＨの中立近傍の所定範囲に対して余裕を取って操舵角θＨの中立位置を中心にしたその近傍のより大きな範囲として設定した所定の範囲ＲθＨ内にある場合に、例えば、−３０〜＋３０ｄｅｇ程度の範囲内にある場合に、操作スイッチ有効判定部２９５及びスイッチ操作判定部２９０Ａが操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作による修正操舵を有効とする後記する第１の方法又は第２の方法について、以下に詳細に説明する。そして、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効と判定されたときに付加電流値ＩＡｄを出力させることとしている。
【００８０】
この操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な操舵角θＨの範囲ＲθＨを設定する一例としての±３０ｄｅｇの値は、例えば、前記した水平軸ＬＨ（図２参照）に対し操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのそれぞれの中立点Ａがなす角度αｄｅｇを、参考して設定することが望ましい。図８は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な操舵角θＨの範囲ＲθＨの設定方法の説明図であり、（ａ）は、操舵角θＨが所定の範囲ＲθＨ内の状態の説明図、（ｂ）は、操舵角θＨが所定の範囲ＲθＨ外の状態の説明図である。図８では、操向ハンドル２を右に操作した場合を例に、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な操舵角θＨの範囲ＲθＨの設定の考え方を説明する。
【００８１】
図８の（ａ）に示すように｜θＨ｜≦αｄｅｇの場合、操作スイッチ２ａＲの中立点Ａは、最大でも車体横方向ＤＳ位置であるか、又はそれより上側にある。そのため、操作スイッチ２ａＲの上側（逆時計回り方向）へのスライド方向は、運転者に対して左側への修正操舵の操作と明確に認識されやすく、又、操作スイッチ２ａＲを下側へのスライド方向（時計回り方向）も、運転者に対して右側への修正操舵の操作と直感的に明確に認識されやすい。
ちなみに、操作スイッチ２ａＬの中立点Ａは、最大でも車体横方向ＤＳ位置に対して上側に２αｄｅｇの位置であるか、又はそれより下側にある。そのため、操作スイッチ２ａＬを上側へのスライド方向（時計回り方向）は、運転者に対して右側への修正操舵の操作とまだ十分に直感的に明確に認識され、又、操作スイッチ２ａＬを下側へのスライド方向（逆時計回り方向）も、運転者に対して左側への修正操舵の操作とまだ十分に直感的に明確に認識されやすい。
【００８２】
これに対し、図８の（ｂ）に示すように｜θＨ｜＞αｄｅｇの場合、操作スイッチ２ａＲの中立点Ａは、最大でも車体横方向ＤＳ位置より下側にある。そのため、操作スイッチ２ａＲの上側へのスライド方向（逆時計回り方向）は運転者に対して右側方向を示すため左側への修正操舵の操作と直感的に認識されにくく、又、操作スイッチ２ａＲの下側へのスライド方向（時計回り方向）も、運転者に対して左側方向を示すため右側への修正操舵の操作とまだ十分に直感的に認識されにくくなる。
しかし、操作スイッチ２ａＲではなく操作スイッチ２ａＬについてみれば、操作スイッチ２ａＬの中立点Ａは、有効な操舵角θＨの範囲ＲθＨの最大で車体横方向ＤＳ位置に対して上側に２αｄｅｇ以上の位置であるが、車体前方方向ＤＦより左側にある。従って、操作スイッチ２ａＬの上側へのスライド方向（時計回り方向）は、運転者に対して右側への修正操舵の操作と直感的に明確に認識されやすく、又、操作スイッチ２ａＬの下側へのスライド方向（逆時計回り方向）も、運転者に対して左側への修正操舵の操作と直感的に明確に認識されやすい。
【００８３】
そこで、後記する図１１のフローチャートのステップＳ０３，Ｓ０４，Ｓ０７における操作スイッチ有効判定部２９５及びスイッチ操作判定部２９０Ａの両方の機能の組み合わせによる操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効か否かを判定して、付加電流値ＩＡｄを出力させるか、出力させないかの制御の方法としては、次の２つの方法が考えられ、いずれの方法を選んでも良い。
第１の方法は、表１に示すように操舵角θＨが、所定の範囲ＲθＨ外で、つまり、所定の第１の閾値を超えて、操作スイッチ有効判定部２９５からスイッチ操作判定部２９０Ａに有効範囲ＲθＨ外を示す信号が入っている場合に、スイッチ操作判定部２９０Ａが操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態を検出したときは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲいずれのオン状態の検出に対しても誤操作（操作の意思がない）とみなして付加電流値ＩＡｄを出力させないものである。そして、第１の方法において、操舵角θＨが、所定の範囲ＲθＨ内の場合は、操作スイッチ有効判定部２９５からスイッチ操作判定部２９０Ａに有効範囲ＲθＨ内を示す信号が入っているときに、かつ、スイッチ操作判定部２９０Ａが操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態を検出したときは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲいずれのオン状態の検出に対しても運転者の操作の意思があるとみなして付加電流値ＩＡｄを出力させる。
表１において、○は、当該操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの有効を意味し、×は、当該操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの無効を意味する。
【表１】
2012131471.tif 000003
【００８４】
第２の方法は、表２に示すように操舵角θＨが、所定の範囲ＲθＨ外で、つまり、所定の第１の閾値を超えて、例えば、右に操舵角θＨが＋αｄｅｇ＜θＨ≦＋９０ｄｅｇの範囲（ステアリングホイールの操舵角が左方向又は右方向に所定の第２の閾値）では、操作スイッチ有効判定部２９５からスイッチ操作判定部２９０Ａに有効範囲ＲθＨ外を示す信号が入っているときに、かつ、操作スイッチ２ａＲのオン状態を検出したときには、操作スイッチ２ａＲのオン状態の検出に対応した付加電流値ＩＡｄを出力させない、つまり操作スイッチ２ａＲの操作を無効とする。そのとき、スイッチ操作判定部２９０Ａが、操作スイッチ２ａＬのオン状態を検出したときは、操作スイッチ２ａＬのオン状態の検出に対応した付加電流値ＩＡｄを出力させる。つまり操作スイッチ２ａＬの操作を有効とする。
逆に、操舵角θＨが、所定の範囲ＲθＨ外で、例えば、左に操舵角θＨが−９０ｄｅｇ≦θＨ＜−αｄｅｇの範囲では、操作スイッチ有効判定部２９５からスイッチ操作判定部２９０Ａに有効範囲ＲθＨ外を示す信号が入っているときに、かつ、スイッチ操作判定部２９０Ａが、操作スイッチ２ａＬのオン状態を検出したときには、操作スイッチ２ａＬのオン状態の検出に対応した付加電流値ＩＡｄを出力させない、つまり操作スイッチ２ａＬの操作を無効とする。そのとき、スイッチ操作判定部２９０Ａが、操作スイッチ２ａＲのオン状態を検出したときは、操作スイッチ２ａＲのオン状態の検出に対応した付加電流値ＩＡｄを出力させる。つまり操作スイッチ２ａＲの操作を無効とする。
表２において、○は、当該操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの有効を意味し、×は、当該操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの無効を意味する。
【表２】
2012131471.tif 000004
【００８５】
ちなみに、第２の方法において、操舵角θＨが、所定の範囲ＲθＨ内の場合は、操作スイッチ有効判定部２９５からスイッチ操作判定部２９０Ａに有効範囲ＲθＨ内を示す信号が入っている場合に、かつ、スイッチ操作判定部２９０Ａが操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態を検出したときは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲいずれのオン状態の検出に対しても運転者の操作の意思があるとみなして付加電流値ＩＡｄを出力させる、つまり有効とする。また、操舵角θＨが、θＨ＜−９０ｄｅｇ及び＋９０ｄｅｇ＜θＨの場合は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲいずれのオン状態の検出に対しても運転者の操作の意思があるとせず付加電流値ＩＡｄを出力させない。つまり操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態の検出を無効とする。
なお、所定の範囲ＲθＨを設定する前記した所定の第１の閾値、所定の第１の閾値より大きな値の所定の第２の閾値は、操作スイッチ有効判定部２９５に予め記憶されている。
【００８６】
更に、前記した第１、第２の方法において、操作スイッチ有効判定部２９５が操作スイッチ２ａＬ及び／又は２ａＲの操作を無効と判定する操舵角θＨの場合は、無効と判定された当該の操作スイッチ２ａＬ及び／又は操作スイッチ２ａＲに対して、スライドしないようにロックをしたり、操作時にその操作が無効とされたことを示す警報音を発生させたり、操作スイッチ２ａＬ，に内蔵又はその近傍に設けられた発光表示部の色を変更（例えば、緑から赤に発光色を変更）したり、発光表示部の表示輝度を変更（例えば、輝度を高くする）したり、インストルメントパネルの表示部にその旨の表示をしたりして、運転者に操作スイッチ２ａＬ及び／又は操作スイッチ２ａＲの無効を認知させるようにしても良い。
【００８７】
図９は、低速での走行時における操舵角及び操舵力の時間推移の説明図であり、（ａ）は、計測コースの説明図、（ｂ）は、（ａ）に示した計測コースを走行時の操舵角及び操舵力の時間推移の説明図である。
図９の（ａ）は、当該図９の（ａ）に示すようにＢで示したコーナー部で右折し、その後直線コースを走行し、Ｃで示したコーナー部で左折する走行の場合の図である。この走行に対し、図９の（ｂ）に実線で操舵角θＨ（単位ｄｅｇ）の時間推移を示し、破線で運転者が加える操舵力（単位Ｎｍ）の時間推移を示す。図９の（ｂ）から分かるようにコーナーＢ，Ｃ間の直線コースにおいて運転者は、ほぼ５秒の周期で左右に修正操舵を行っておりそのときの操舵力はほぼ左右それぞれに概ね１〜２Ｎｍ程度（図９中では「１Ｎｍ程度」と表示）である。
【００８８】
図１０は、高速での走行時における操舵角及び操舵力の時間推移の説明図であり、（ａ）は、計測コースの説明図、（ｂ）は、（ａ）に示した計測コースを走行時の操舵角及び操舵力の時間推移の説明図である。
図１０の（ａ）に示すように直線コースを走行した後、Ｄで示した緩やかなコーナー部を左旋回し、その後直進走行する場合である。この走行に対し、図１０の（ｂ）に実線で操舵角θＨ（単位：ｄｅｇ）の時間推移を示し、破線で運転者が加える操舵力（単位Ｎｍ）の時間推移を示す。図１０の（ｂ）から分かるようにコーナーＤに入る前の直線コースにおいて運転者は、ほぼ５秒の周期で左右に修正操舵を行っておりそのときの操舵力は概ね１〜２Ｎｍ程度（図１０中では「１Ｎｍ程度」と表示）である。また、高速道路での緩やかなコーナー部での使用操舵角範囲は、通常、概ね−１５〜＋１５ｄｅｇの範囲であり、旋回中の修正操舵の時間は、直進時の左右に約５秒程度に対しより短い略半分程度の秒数の時間であり、修正操舵における操舵力は、概ね１Ｎｍ程度と小さいことが分かる。
【００８９】
そこで、本実施形態では、前記した閾値時間ｔｔｈを、例えば、約２秒と設定し、低速、例えば、約４０ｋｍ／ｈでは、修正操舵における前輪１０Ｆ，１０Ｆ（図１参照）の転舵角目標変化量として、例えば、約２ｄｅｇを実現できる付加電流値ＩＡｄの電流波形とし、高速、例えば、約１００ｋｍ／ｈでは、修正操舵における前輪１０Ｆ，１０Ｆの転舵角目標変化量として、低速時より小さい値、例えば、約０．５ｄｅｇを実現できる付加電流値ＩＡｄの電流波形とするように図５の（ａ）の基準電流パルス波形Ｘ０及び図６のゲインＫを設定する。
また、車両の車格にも依存するが、図９、図１０においてテストした車両の場合には、低速で約２Ｎｍ、高速でも約１Ｎｍ程度の修正操舵の操舵力が確保できるような付加電流値ＩＡｄの電流波形とすることが望ましい。
【００９０】
（付加電流演算部３００Ａにおける付加電流の生成及び出力制御）
次に、図１１、図１２を参照しながら適宜図３、図５を参照して、付加電流演算部３００Ａにおける付加電流値ＩＡｄの出力制御について説明する。図１１、図１２は、図３における付加電流演算部３００Ａにおける付加電流値波形の生成及び出力制御の流れを示すフローチャートである。
先ず、ステップＳ０１では、スイッチ操作判定部２９０Ａ（図３参照）は、ＩＦＬＡＧ＝０にリセットする。ここで、ＩＦＬＡＧは、スイッチ操作判定部２９０Ａが操作スイッチ２ａＬ，２ａＲ（図３参照）のいずれかのオン状態を検出して付加電流値ＩＡｄを出力させてから、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかの次のオン状態を検出したとき、付加電流値ＩＡｄを出力させて良い状態か否かを判別するためのフラグであり、ＩＦＬＡＧ＝０のとき付加電流値ＩＡｄを出力させて良い状態であり、ＩＦＬＡＧ＝１のとき付加電流値ＩＡｄを出力させてはいけない状態を示す。
【００９１】
ステップＳ０２では、スイッチ操作判定部２９０Ａは、少なくとも操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかから右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信したか否かをチェックする（「操作スイッチがＯＦＦからＯＮになったか？」）。右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０３へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ０２へ戻る。
ステップＳ０３では、スイッチ操作判定部２９０Ａは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを有効とする操舵角θＨの範囲ＲθＨ内か否かをチェックする。具体的には、スイッチ操作判定部２９０Ａが、操作スイッチ有効判定部２９５（図３参照）から現在の操舵角θＨが操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な範囲ＲθＨ内にあることを示す信号を受信しているか否かで判定する。操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを有効とする操舵角θＨの範囲内の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０４へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ０２へ戻る。
【００９２】
ステップＳ０４では、スイッチ操作判定部２９０Ａは、タイマｔをスタートさせ、基準波形設定部２９１Ａに基準波形出力信号を入力する。ステップＳ０５では、スイッチ操作判定部２９０Ａからの基準波形出力信号を受けて、基準波形設定部２９１Ａ（図３参照）が基準電流パルス波形Ｘ０（図５参照）を出力波形演算部２９７Ａ（図３参照）へ出力する。ちなみに、基準波形設定部２９１Ａは、スイッチ操作判定部２９０Ａからの基準波形出力信号を受けていない場合は、出力波形演算部２９７Ａへ０（ゼロ）信号を出力する。
【００９３】
ステップＳ０６では、ゲイン設定部２９２Ａ（図３参照）は、図６に示したゲイン特性データを参照して、車速ＶＳに応じたゲインＫを設定して出力波形演算部２９７Ａへ出力する。
スッテップＳ０７では、スイッチ操作判定部２９０Ａは、操作された操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの示す操作方向は左右のいずれかを判定する。右の操作方向、つまり、右方向修正舵信号の場合（右）は、ステップＳ０８へ進み、符号＋を設定して出力波形演算部２９７Ａへ出力する。左の操作方向、つまり、左方向修正舵信号の場合（左）は、ステップＳ０９へ進み、スイッチ操作判定部２９０Ａは、符号−を設定して出力波形演算部２９７Ａ（図３参照）へ出力する。ステップＳ０８，Ｓ０９の後、ステップＳ１０へ進む。
ステップＳ１０では、出力波形演算部２９７Ａは、ステップＳ０５において基準波形設定部２９１Ａから入力された基準電流パルス波形Ｘ０に、操作方向に対応する符号と、ステップＳ０６においてゲイン設定部２９２Ａから入力されたゲインＫとを乗じて、付加電流値ＩＡｄの電流波形を生成して、付加電流出力制御部２９８へ出力する（「付加電流値ＩＡｄの電流波形の生成」）。ちなみに、基準波形設定部２９１Ａから出力波形演算部２９７Ａに０（ゼロ）信号が入力されている場合は、出力波形演算部２９７Ａは、０に操作方向に対応する符号と、ゲイン設定部２９２Ａから入力されたゲインＫとを乗じて、０（ゼロ）信号を付加電流出力制御部２９８（図３参照）へ出力する。
【００９４】
ステップＳ１１では、付加電流出力制御部２９８は、ステップＳ１０において生成された付加電流値ＩＡｄの電流波形を一時保持して付加電流値ＩＡｄの電流波形に従って時間ステップ毎に付加電流値ＩＡｄを加算器２５２（図３参照）に出力する。ステップＳ１１の後、結合子（Ａ）に従って、図１２のステップＳ１２へ進む。
ステップＳ１２では、加算器２５２が、ｑ軸目標電流値ＩＴＧ１に付加電流値ＩＡｄを加算して、ｑ軸目標電流値Ｉｑ＊として減算器２５３（図３参照）に出力する。その後、通常の電動パワーステアリング装置１００の制御部と同様にｑ軸実電流値Ｉｑ、ｄ軸実電流値Ｉｄのフィードバック制御により、電動機１１（図３参照）が駆動される。
【００９５】
ちなみに、付加電流出力制御部２９８が付加電流値ＩＡｄの電流波形に応じた時間ステップ毎に付加電流値ＩＡｄを出力した後は０（ゼロ）信号を加算器２５２に出力し、付加電流出力制御部２９８が出力波形演算部２９７Ａから０（ゼロ）信号を入力されている場合も０（ゼロ）信号を加算器２５２に出力する。
つまり、加算器２５２は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に応じた右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号に対応して電動機１１を所定量だけ回転させ転舵角目標変化量を実現する。
【００９６】
ステップＳ１３では、スイッチ操作判定部２９０Ａは、ステップＳ０４でスターとさせたタイマｔが出力波形監視部２９９から入力された閾値時間ｔｔｈに達したか否かをチェックする。タイマｔが閾値時間ｔｔｈに達した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４へ進み、ＩＦＬＡＧ＝０とし、ステップＳ１６へ進む。タイマｔが閾値時間ｔｔｈに達していない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１５へ進み、ＩＦＬＡＧ＝１とし、ステップＳ１６へ進む。
【００９７】
ステップＳ１６では、スイッチ操作判定部２９０Ａは、少なくとも操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかから右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信したか否かをチェックする（「操作スイッチがＯＦＦからＯＮになったか？」）。右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１７へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ２０へ進む。
ステップＳ１７では、ＩＦＬＡＧ＝０か否かをチェックする。ＩＦＬＡＧ＝０の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１８へ進む。ＩＦＬＡＧ≠０の場合（Ｎｏ）は、結合子（Ｃ）に従って、図１１のステップＳ１１へ戻る、つまり、スイッチ操作判定部２９０Ａは、ステップＳ１６において操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかから受信した右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受付けない（無視する）。
【００９８】
ステップＳ１８では、スイッチ操作判定部２９０Ａは、タイマｔをリセットし、ステップＳ１９において、現在、付加電流出力制御部２９８において出力中の付加電流値ＩＡｄも出力を０（ゼロ）にリセットさせる。そして、付加電流出力制御部２９８は、ステップＳ１１において一時保持していた付加電流値ＩＡｄの電流波形をクリアする。その後、結合子（Ｂ）に従って、図１１のステップＳ０３に戻る。
これにより、付加電流出力制御部２９８は、出力中の付加電流値ＩＡｄの電流波形の立ち下がり部分を最後まで加算器２５２へ出力することなく強制的に０（ゼロ）にして打ち切られる。しかし、閾値時間ｔｔｈを経過しており、付加電流値ＩＡｄの絶対値は波高（Ｈｏ×Ｋ）／ｅ以下まで低下しており、操向ハンドル２に与える動きの違和感は軽微であり、それよりも次の修正操舵の操作を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲから受付けることが可能となり、運転者の要求操作に迅速に応えることが可能となる。
【００９９】
ステップＳ１６においてＮｏでステップＳ２０へ進むと、スイッチ操作判定部２９０Ａは、タイマｔがｔ４（図５参照）に達したか否か否かをチェックする。タイマｔがｔ４に達した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１へ進み、タイマｔをリセットして一連の右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号による付加電流値ＩＡｄの電流波形生成と出力制御を終了し、ステップＳ０１に戻る。
ステップＳ２０においてタイマｔがｔ４に達していない場合（Ｎｏ）は、結合子（Ｃ）に従って、図１１のステップＳ１１へ戻る。
【０１００】
本実施形態によれば、操向ハンドル２（図１参照）の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲいずれかの１回のオン状態への操作により、オン状態の時間的長さに関係なく、車速ＶＳに応じた所定の修正操舵を操向ハンドル２の回動操作（操舵入力）によらず行うことができる。操向ハンドル２による修正操舵の場合には、１Ｎｍ程度の操舵力を必要としていたものが操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に置き換わり、運転者の操舵時の負担が軽減される。
【０１０１】
操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態の保持時間は、運転者の運動神経や時間感覚、操向ハンドル２の操舵角θＨに伴う操舵反力等によって影響を受ける。また、スライド式の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲであるので、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを操作中に路面からのキックバックにより操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態の保持時間に長短の変化を生じる場合もある。
従って、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態の保持時間に応じて修正操舵の量を設定することは、運転者が期待した修正操舵とならず違和感を与えたり、逆修正操舵を必要としたりする可能性があるので、本実施形態のように、１回のオン状態の検出で所定の修正操舵を行う方が運転者に操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を安心して使用できる。
【０１０２】
また、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を受付ける操舵角θＨの有効範囲ＲθＨを、例えば、−３０ｄｅｇ≦θＨ≦＋３０ｄｅｇと設定しているので、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲをスライド操作しにくい操舵角θＨの状態で、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを運転者が何らかの原因で誤操作しても、図１１のフローチャートのステップＳ０３において修正舵信号として受付けないので、運転者に誤操作による違和感を与えることがない。
【０１０３】
また、１回の修正舵信号による付加電流値ＩＡｄの電流波形を生成して、その付加電流値ＩＡｄの電流波形に基づく付加電流値ＩＡｄを時間ステップで出力中に、タイマｔが閾値時間ｔｔｈ以上になるまでは、次の修正操舵の信号を受付けないので、運転者に予想外の修正操舵が発生することが防止できる。
このようなことは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを、例えば、左方向の修正操舵の操作をしている最中に操向ハンドル２に更に左方向に回動させるような外乱が入り操作スイッチ２ａＬ，２ａＲが右方向の修正操舵の信号を発生させる場合に生じる。
【０１０４】
《第１の実施形態の第１の変形例》
第１の実施形態では、出力波形監視部２９９は、出力波形演算部２９７Ａにおいて図５に示したように付加電流値ＩＡｄの電流波形を生成された場合に、付加電流値ＩＡｄの出力電流が出力開始されてから波高（Ｈ０×Ｋ）に達して立ち下がり始め、その波高が（Ｈ０×Ｋ）／ｅの値を下回ったタイミングである閾値時間ｔｔｈを算出し、その閾値時間ｔｔｈをスイッチ操作判定部２９０Ａに入力するものとしたがそれに限定されるものではない。
出力波形監視部２９９は、図１２のステップＳ１３において、出力波形演算部２９７Ａが生成した付加電流値ＩＡｄの電流波形に基づいて、破線で示した矢印のように付加電流出力制御部２９８から出力される時間ステップごとの付加電流値ＩＡｄの値を監視し、付加電流値ＩＡｄの値が最大波高値（Ｈ０×Ｋ）を過ぎてから（Ｈ０×Ｋ）／ｅの値を下回った場合（Ｙｅｓ）となり、ステップＳ１４でＩＦＬＡＧ＝０とし、（Ｈ０×Ｋ）／ｅの値をまだ下回らない場合（Ｎｏ）にステップＳ１５でＩＦＬＡＧ＝１とし、スイッチ操作判定部２９０ＡにフラグＩＦＬＡＧの値を出力するようにしても良い。
【０１０５】
《第１の実施形態の第２の変形例》
第１の実施形態では、図１１のステップＳ０３〜Ｓ１０において、操作スイッチ有効判定部２９５における操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効と判定する機能、及びスイッチ操作判定部２９０Ａの機能との組み合わせによる付加電流値ＩＡｄを出力させるか、出力させないかの制御の方法として、段落［００８３］に前記した第１の方法を前提として説明した。
しかし、それに限定されるものではなく、段落［００８４］，［００８５］に前記した第２の方法を用いても良い。その場合は、ステップＳ０３においてＮｏのときは、操作スイッチ有効判定部２９５は、更に、操舵角θＨが、例えば、左右に９０ｄｅｇ以内かどうかを判定する。左右に９０ｄｅｇ以内の場合は、操作スイッチ有効判定部２９５は、左操舵のときは、操作スイッチ２ａＬからのオン信号を無効にするフラグ信号を、右操舵のときは、操作スイッチ２ａＲからのオン信号を無効にするフラグ信号を、スイッチ操作判定部２９０Ａに入力し、ステップＳ０４へ進む。
操舵角θＨが、例えば、左右に９０ｄｅｇを超えている場合は、ステップＳ０２に戻るようにする。
【０１０６】
更に、図１１のステップＳ０７を、「スイッチ操作判定部２９０Ａは、操作スイッチ有効判定部２９５から操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかに対するオン信号を無効にするフラグ信号を受けているかどうかを確認し、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲで前記フラグ信号を受けているものに対して、オン信号を無効とした上で、無効でないオン信号に対して操作された操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの内の示す操作方向は左右のいずれかを判定する。」と読み替える。右の操作方向、つまり、右方向修正舵信号の場合（右）は、ステップＳ０８へ進み、符号＋を設定して出力波形演算部２９７Ａへ出力する。左の操作方向、つまり、左方向修正舵信号の場合（左）は、ステップＳ０９へ進み、スイッチ操作判定部２９０Ａは、符号−を設定して出力波形演算部２９７Ａ（図３参照）へ出力する。
これにより、操舵角θＨが、所定の範囲ＲθＨ外で、例えば、左右に操舵角θＨが−９０ｄｅｇ≦θＨ≦＋９０ｄｅｇの範囲でも操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのスライド方向が修正操舵の方向と直感的に一致する側の操作スイッチ２ａＬ又は操作スイッチ２ａＲに対しては、付加電流値ＩＡｄを出力させることができるので、操舵角θＨのより広範囲において運転者が意図した方向の確実な修正操舵を、操作スイッチ２ａＬ又は操作スイッチ２ａＲで行える。
【０１０７】
《第２の実施形態》
次に、図１３から図１９を参照しながら、適宜図１を参照して本発明の第２の実施形態に係る電動パワーステアリング装置１００について説明する。
図１３は、第２の実施形態における制御装置の機能ブロック構成図である。
第２の実施形態における制御装置２００Ｂが第１の実施形態における制御装置２００Ａと異なる点は、付加電流演算部３００Ａが付加電流演算部（付加電流演算手段）３００Ｂに置き換わる点である。第１の実施形態と同じ構成要素については同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１０８】
《付加電流演算部３００Ｂ、加算器２５２》
図１３に示すように、付加電流演算部３００Ｂは、スイッチ操作判定部２９０Ｂ、基準波形設定部２９１Ｂ、ゲイン設定部（操舵状態検出手段）２９２Ｂ、乗算部２９３、操作スイッチ有効判定部２９５、時定数設定部２９６、出力波形演算部２９７Ｂ、付加電流出力制御部２９８、出力波形監視部２９９を含んで構成され、付加電流出力制御部２９８から出力される付加電流値ＩＡｄが加算器２５２に入力される。そして、加算器２５２において前記したように加算器２５０から出力されたｑ軸目標電流値ＩＴＧ１と付加電流値ＩＡｄとが加算され、減算器２５３にｑ軸目標電流値Ｉｑ＊として出力される。
以下に、詳細に付加電流演算部３００Ｂの構成と機能を説明する。
なお、付加電流演算部３００Ｂでの制御処理は、一定の処理周期、例えば、１０ｍｓｅｃの周期で、前記したベース信号演算部２２０、イナーシャ補償信号演算部２１０、ダンパ補正信号演算部２２５、ｑ軸ＰＩ制御部２４０、ｄ軸ＰＩ制御部２４５、２軸３相変換部２６０、ＰＷＭ変換部２６２、３相２軸変換部２６５、励磁電流生成部２７５等と同様に付加電流演算部３００ＢでＣＰＵにおいて実行されるものである。
【０１０９】
（スイッチ操作判定部２９０Ｂ）
スイッチ操作判定部２９０Ｂには、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからのスイッチ信号が入力されるとともに、操作スイッチ有効判定部２９５からの判定結果の信号が入力される。そして、操作スイッチ有効判定部２９５からの判定結果の信号が有効を示すときに、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの前記した右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号が入力された場合、基準波形設定部２９１Ｂに基準波形出力信号を入力するとともに、乗算部２９３とゲイン設定部２９２Ｂとに右方向修正舵信号に対してはプラス（＋）信号を入力し、左方向修正舵信号に対してマイナス（−）信号を入力する。
【０１１０】
また、スイッチ操作判定部２９０Ｂは、出力波形監視部２９９からの後記する所定の閾値時間ｔｔｈの入力を受け、付加電流値ＩＡｄの電流波形を後記するタイマｔ＝０で出力開始してから所定の閾値時間ｔｔｈに達した場合には、スイッチ操作判定部２９０Ｂは操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの新たなオフ状態からオン状態へのスイッチ信号の入力を受け付ける。そして、所定の閾値時間ｔｔｈ後に、まだ付加電流出力制御部２９８から付加電流値ＩＡｄが出力されている場合に、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの新たなスイッチ信号の入力を受け付けたときは、スイッチ操作判定部２９０Ｂは、付加電流出力制御部２９８に制御信号Ｓｃを出力して一旦、前の付加電流値ＩＡｄの出力を中止して付加電流値ＩＡｄを０（ゼロ）とする。
【０１１１】
（基準波形設定部２９１Ｂ）
次に、図１４を参照して基準波形設定部２９１Ｂについて説明する。図１４は、図１３における付加電流演算部における付加電流値波形の生成の説明図であり、（ａ）は、基準の付加電流矩形波の時間幅を車速ＶＳに応じて変化させて設定する説明図、（ｂ）は、基準の付加電流矩形波の時間幅の車速ＶＳに応じた変化の説明図である。
基準波形設定部２９１Ｂは、スイッチ操作判定部２９０Ｂから基準波形出力信号を入力されたとき、図１４の（ｂ）に示すように基準の付加電流値の電流波形の時間幅Ｔｗ（通電期間）を車速ＶＳに応じて設定して、図１４の（ａ）に示す基準の付加電流値の電流波形を矩形パルス波形で生成する。ここで、矩形パルス波形を有した基準の付加電流値の電流波形を「基準の付加電流矩形波」とも称する。この基準の付加電流矩形波の波高値Ｈ０及び車速ＶＳに応じた時間幅Ｔｗのデータは、予め実験的に設定されたものであり、ＲＯＭに予め格納されており、それを読み出して用いる。
基準波形設定部２９１Ｂで生成された基準の付加電流矩形波は、乗算部２９３に入力される。
ちなみに、基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗは、図１４の（ｂ）に示すように、車速ＶＳがＶ１、例えば、約４０ｋｍ／ｈ以下では一定値であり、車速ＶＳがＶ２未満まで増加するにつれて、例えば、直線的に低減し、車速ＶＳがＶ２、例えば、約１００ｋｍ／ｈ以上では、所定の飽和値の一定値に固定される。
【０１１２】
（ゲイン設定部２９２Ｂ）
次に、図１５を参照してゲイン設定部２９２Ｂについて説明する。図１５は、図１３におけるゲイン設定部で、車速ＶＳに応じた付加電流値波形の波高を設定するゲインの説明図である。
ゲイン設定部２９２Ｂは、予めＲＯＭに格納された図１５に示すようなゲイン特性データを参照して、車速ＶＳに応じたゲインＫの値を取得して、乗算部２９３に入力する。
ゲイン特性データは、図１５に示すように符号Ｙ０で示す基準ゲイン曲線Ｙ０と、符号Ｙ１で示す切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１、符号Ｙ２で示す戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２を有している。基準ゲイン曲線Ｙ０、切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１及び戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２は、それぞれ車速ＶＳが遅いときは１．０以上のゲインＫの値となるが、車速ＶＳが速くなると徐々にゲインＫの低下度合いが急になりほぼ直線的に低下し、所定の車速ＶＳ以上でほぼ飽和したゲインＫの値となる特性を示す。
【０１１３】
そして、切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１は、車速ＶＳが前記したＶ１の値を超えると基準ゲイン曲線Ｙ０に対し上側に徐々に離れて、基準ゲイン曲線Ｙ０のゲインＫと切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１のゲインＫとの差分が増大し、車速ＶＳが前記したＶ２の値以上で一定の差となる。
これに対し、戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２は、車速ＶＳが前記したＶ１の値を超えると基準ゲイン曲線Ｙ０に対し下側に徐々に離れて、基準ゲイン曲線Ｙ０のゲインＫと戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ１のゲインＫとの差分が増大し、車速ＶＳが前記したＶ２の値以上で一定の差となる。
【０１１４】
そして、ゲイン設定部２９２Ｂは、車速ＶＳに応じて決められる操舵角θＨの中立位置からの左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値以内の範囲では、基準ゲイン曲線Ｙ０を用いて設定した車速ＶＳに応じたゲインＫを乗算部２９３に入力する。ちなみに、前記した車速ＶＳに応じて決められる操舵角θＨの中立位置を中心にした左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値以内の範囲は、前記した操舵角θＨの中立位置を中心に設定された所定の範囲ＲθＨよりも小さい範囲である。
車速ＶＳに応じて決められる操舵角θＨの中立位置からの左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値を左右に超えた範囲では、操舵角θＨの符号とスイッチ操作判定部２９０Ｂから入力される修正操舵の方向を示す符号が同じか異なるかを判定して、その結果で切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１又は戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２を使い分ける。
【０１１５】
つまり、速ＶＳに応じて決められる操舵角θＨの中立位置からの左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値を左右に超えた範囲では、操舵角θＨの符号とスイッチ操作判定部２９０Ｂから入力される修正操舵の方向を示す符号が同じ場合は、切り増し修正操舵を意味し、符号が異なる場合は、戻し修正操舵を意味する。
切り増し修正操舵と判定された場合は、切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１を用いて設定した車速ＶＳに応じたゲインＫを乗算部２９３に入力する。
戻し修正操舵と判定された場合は、戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２を用いて設定した車速ＶＳに応じたゲインＫを乗算部２９３に入力する。
ちなみに、前記した中立位置からの左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値は、車速ＶＳが小さいときは中立位置を中心にして左右に広く、車速ＶＳが大きくなればそれに応じて狭くするように設定されている。
【０１１６】
このように、基準ゲイン曲線Ｙ０、切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１、戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２を使い分けるのは、セルフアライニングトルクが車速ＶＳに応じて変化し、操舵角θＨが中立位置から左右に所定の操舵角θＨの第３の閾値を超えた状態で、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを用いて修正操舵を行うとき、切り増し側と戻し側では同じ転舵角δの目標変化量を得量としても電動機１１出力すべき操舵補助力に差が生じるので、それを補正して安定に転舵角δの目標変化量を得るためである。
【０１１７】
このゲイン特性データは、電動パワーステアリング装置１００に用いられる電動機１１の電流−出力特性と、車両の転舵時の車速ＶＳに応じた転舵負荷、及び、車速に応じた１つの付加電流値ＩＡｄの電流波形の基準波形設定部２９１Ｂにおける基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗとの組み合わせを考慮した上で、前輪１０Ｆ，１０Ｆ（図１参照）を転舵させる転舵角目標変化量の設定に依存して予め設定されるものである。
【０１１８】
先ず、１つの付加電流値ＩＡｄの電流波形による転舵角目標変化量は、車速ＶＳが遅いときは大きく、速いときは、小さくなるように設定する。例えば、約１００ｋｍ／ｈ以上では転舵角目標変化量を０．５ｄｅｇとし、約４０ｋｍ／ｈ以下では転舵角目標変化量を３ｄｅｇとし、４０〜１００ｋｍ／ｈの間では直線的に内挿した転舵角目標変化量となるように設定する。その上で、前記転舵角目標変化量になるように実車による試験又はシミュレーション試験で電動機１１の電流−出力特性、前輪１０Ｆ，１０Ｆの路面との転舵負荷を考慮して前記した図１４の基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗ、図１５のゲイン特性データは設定される。
【０１１９】
（乗算部２９３）
乗算部２９３は、基準波形設定部２９１Ｂから入力された基準の付加電流矩形波に、ゲイン設定部２９２Ｂから入力されたゲインＫを乗じて、出力波形演算部２９７Ｂに矩形の付加電流値波形を入力する。
【０１２０】
（時定数設定部２９６）
次に、図１６を参照して時定数設定部２９６について説明する。図１６は、図１３における出力波形整形部で、基準の付加電流値の電流波形である矩形パルス波形に一時遅れ処理を行うために用いる立ち上がり用時定数τ１と、立ち下がり用時定数τ２の車速ＶＳに応じた設定の説明図である。
時定数設定部２９６は、乗算部２９３から出力波形演算部２９７Ｂに入力された矩形の付加電流値波形の立ち上がりと立ち下がりを出力波形演算部２９７Ｂにおいてなだらかな立ち上がりと立ち下がりを有する付加電流ＩＡｄの電流波形に整形させる（一時遅れ処理させる）ための所定の時定数τ１，τ２を設定する。この時定数τ１，τ２の車速ＶＳの値に応じた特性データは、予めＲＯＭにマップとして格納されている。
時定数τ１は立ち上がりの一次遅れ処理用のものであり、時定数τ２は立ち下がりの一次遅れ処理用のものである。以下では、時定数τ１を「立ち上がり用時定数τ１」、時定数τ２を「立ち下がり用時定数τ２」ともいう。
図１６に示すように、時定数τ２の値は時定数τ１の値よりも大きく設定されるが、更に、車速ＶＳに応じて、車速ＶＳがＶ１、例えば、約４０ｋｍ／ｈ以下では所定の一定値であり、車速ＶＳがＶ１を超えてＶ２未満まで、例えば、約１００ｋｍ／ｈ未満までは車速ＶＳが増加するにつれて同じ減少率で低減させ、車速ＶＳがＶ２以上では、所定の一定値とする。
【０１２１】
このように時定数τ１，τ２の値を車速ＶＳに応じて変化させるのは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作による修正操舵の応答性として、車速ＶＳが速いほどより速い応答性が求められるためである。これは、前記した図９の（ｂ）、図１０の（ｂ）における操舵力の時間推移における修正操舵の時間的幅からも、高車速ではより速い修正操舵の応答性が求められていることが分かる。
【０１２２】
（出力波形演算部２９７Ｂ）
次に、図１７を参照して出力波形演算部２９７Ｂについて説明する。図１７は、図１３における付加電流演算部３００Ｂにおける付加電流値波形の説明図であり、（ａ）は、出力される付加電流値の時間変化の推移の説明図、（ｂ）は、操向ハンドルに設けられた操作スイッチのオン状態の時間長さが出力される付加電流値波形に影響を与えないことの説明図である。
出力波形演算部２９７Ｂは、乗算部２９３から矩形の付加電流値波形が入力されたのを受けて、時定数設定部２９６から入力された立ち上がりの一次遅れ処理用の時定数τ１と立ち下がりの一次遅れ処理用の時定数τ２を用いて、一次遅れの値上り、立ち下がりの整形処理をした付加電流値ＩＡｄの電流波形を生成して、付加電流出力制御部２９８に入力する。
【０１２３】
図１７の（ａ）に示すように付加電流値ＩＡｄの電流波形の時間幅Ｔｗ（図１４参照）及びゲインＫ（図１５参照）の値が車速ＶＳの値に応じて変化することで、車速ＶＳの値が小さいほど電流波形の時間幅Ｔｗが大きくなるとともにゲインＫの値が大きくなり符号Ｘ２Ｃで示すような付加電流値ＩＡｄの電流波形となり、車速ＶＳの値が大きいほど付加電流値ＩＡｄの電流波形の時間幅Ｔｗ及びゲインＫの値が小さくなり符号Ｘ２Ａ，Ｘ２Ｂで示すような付加電流値ＩＡｄの電流波形となる。
ちなみに、符号Ｘ２Ａで示す付加電流値ＩＡｄの電流波形は、ゲインＫ＝１．０の場合であり、符号Ｘ２Ｂで示す付加電流値ＩＡｄの電流波形は、ゲインＫ＜１．０の場合であり、符号Ｘ２Ｃで示す付加電流値ＩＡｄの電流波形は、ゲインＫ＞１．０の場合である。
【０１２４】
付加電流値ＩＡｄの電流波形は、図１７の（ａ）に示したように矩形波でなくなだらかに立ち上がり、なだらかに立ち下がる波形としたのは、第１の実施形態と同じ目的である。
なお、付加電流値ＩＡｄの電流波形は、時間幅と波高が車速ＶＳの値に応じて変化させることで、より柔軟に前記した転舵角目標変化量が実現し易くなる。
【０１２５】
図１７の（ａ）において時間ｔ１は、運転者が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれか一方を操作してオン状態になったタイミングを示し、時間ｔ４Ａ，ｔ４Ｂ，ｔ４Ｃは時間ｔ１で立ち上がりを開始した付加電流値ＩＡｄの電流波形が０（ゼロ）にまで立下がったタイミングを示す。
ちなみに、時間ｔ１は、後記する図１８のフローチャートにおけるステップＳ３４のタイマｔスタートのタイミングに対応する。そして、後記する時間ｔ３（図１７の（ａ）では、時間ｔ３Ａ，ｔ３Ｂ，ｔ３Ｃで表示）は図１９のフローチャートにおけるステップＳ４５の閾値時間ｔｔｈに対応する。
なお、車速ＶＳの値に応じた付加電流値ＩＡｄの電流波形は、図１４の（ａ）に示した基準の付加電流矩形波にプラスマイナス（±）符号とゲインＫとを乗じ、更に、立ち上がり一次遅れ処理用の時定数τ１と立ち下がり一次遅れ処理用の時定数τで一次遅れの整形処理されたものであり、時間ｔ１〜ｔ４（図１７の（ａ）では、時間ｔ４Ａ，ｔ４Ｂ，ｔ４Ｃで表示）までの範囲の所定の時間長さの付加電流値ＩＡｄの電流波形である。そして図１７の（ａ）に示した時間ｔ３（図１７の（ａ）では、時間ｔ３Ａ，ｔ３Ｂ，ｔ３Ｃで表示）は、実際に出力される付加電流値ＩＡｄの電流波形が、例えば、（Ｈ０×Ｋ）／ｅの値になったときの時間であり、本実施形態ではこの時間ｔ３（ｔｔｈ）は、一定値ではない。
ちなみに、Ｈ０は基準の付加電流矩形波の波高を示し、ｅは自然対数の底の値である。
【０１２６】
そして、図１７の（ａ）の時間軸に対応させて、図１７の（ｂ）に示した横棒は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態が時間ｔ１から開始されてオン状態が終わる時間がｔ２Ａ，ｔ２Ｂ，ｔ２Ｃと異なっても、付加電流値ＩＡｄの電流波形は、時間ｔ１〜ｔ４（図１７の（ａ）では、時間ｔ４Ａ，ｔ４Ｂ，ｔ４Ｃで表示）の１つの付加電流値ＩＡｄの電流波形のみしかスイッチ操作判定部２９０Ｂが発生させないことを説明するためのものである。
【０１２７】
（付加電流出力制御部２９８）
付加電流出力制御部２９８は、出力波形演算部２９７Ｂからの付加電流値ＩＡｄの電流波形の入力を受けて、一時的に電流波形データを保持し、加算器２５２に電流波形に応じた付加電流値ＩＡｄを、時系列的に一定の周期で、つまり時間ステップで、例えば、１０ｍｓｅｃの周期で加算器２５２に出力する。
付加電流出力制御部２９８は、スイッチ操作判定部２９０Ｂから前記した制御信号Ｓｃが入力されたときは、現在出力中の付加電流値ＩＡｄを０（ゼロ）として出力を中止し、一時的に保持していた電流波形データをクリアする。
【０１２８】
（出力波形監視部２９９）
出力波形監視部２９９は、出力波形演算部２９７Ｂにおいて図１７の（ａ）に示したように付加電流値ＩＡｄの電流波形が生成された場合に、付加電流値ＩＡｄの出力電流が出力開始されてから波高（Ｈ０×Ｋ）に達して立ち下がり始め、その波高が（Ｈ０×Ｋ）／ｅの値を下回ったタイミングである閾値時間ｔｔｈを算出し、その閾値時間ｔｔｈをスイッチ操作判定部２９０Ｂに入力するものである。本実施形態では、前記したように閾値時間ｔｔｈは固定値ではない。
【０１２９】
ここで、閾値時間ｔｔｈの設定の考え方は、付加電流値ＩＡｄの電流波形の出力が立ち下がりの状態になり、所定の修正操舵がほぼ完了しているとみなせる波高にまで減衰しているとみなせる観点と、現在出力中の付加電流値ＩＡｄを０（ゼロ）として出力を中止しても運転者に違和感をそれ程与えない観点から設定するものであり、（Ｈ０×Ｋ）／ｅの値を下回ったタイミングに限定されるものではない。
【０１３０】
（付加電流演算部３００Ｂにおける付加電流の生成及び出力制御）
次に、図１８、図１９を参照しながら適宜図１３を参照して、付加電流演算部３００Ｂにおける付加電流値ＩＡｄの出力制御について説明する。図１８、図１９は、図１３における付加電流演算部における付加電流値波形の生成及び出力制御の流れを示すフローチャートである。
本実施形態における図１８、図１９のフローチャートにおけるステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ３６，Ｓ３７，Ｓ３８，Ｓ４３〜Ｓ５３は、第１の実施形態における図１１、図１２のフローチャートにおけるステップＳ０１，Ｓ０２，Ｓ０３，Ｓ０４，Ｓ０７，Ｓ０８，Ｓ０９，Ｓ１１〜Ｓ２１に対応し、スイッチ操作判定部２９０Ａはスイッチ操作判定部２９０Ｂに読み替える。
【０１３１】
先ず、ステップＳ３１では、スイッチ操作判定部２９０Ｂ（図１３参照）は、ＩＦＬＡＧ＝０にリセットする。
ステップＳ３２では、スイッチ操作判定部２９０Ｂは、少なくとも操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかから右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信したか否かをチェックする（「操作スイッチがＯＦＦからＯＮになったか？」）。右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３３へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ３２へ戻る。
ステップＳ３３では、スイッチ操作判定部２９０Ｂは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを有効とする操舵角θＨの範囲ＲθＨ内か否かをチェックする。具体的には、スイッチ操作判定部２９０Ｂが、操作スイッチ有効判定部２９５（図１３参照）から現在の操舵角θＨが操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な範囲ＲθＨ内にあることを示す信号を受信しているか否かで判定する。操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを有効とする操舵角θＨの範囲ＲθＨ内の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３４へ進みそうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３２へ戻る。
【０１３２】
ステップＳ３４では、スイッチ操作判定部２９０Ｂは、タイマｔをスタートさせ、基準波形設定部２９１Ｂに基準波形出力信号を入力する。ステップＳ３５では、スイッチ操作判定部２９０Ｂからの基準波形出力信号を受けて、基準波形設定部２９１Ｂ（図１３参照）が車速ＶＳに応じた時間幅Ｔｗの基準の付加電流矩形波（図１４の（ａ）参照）を生成して乗算部２９３（図１３参照）へ出力する。ちなみに、基準波形設定部２９１Ｂは、スイッチ操作判定部２９０Ｂからの基準波形出力信号を受けていない場合は、乗算部２９３へ０（ゼロ）信号を出力する。
【０１３３】
スッテップＳ３６では、スイッチ操作判定部２９０Ｂは、操作された操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの示す操作方向は左右のいずれかを判定する。スイッチ操作判定部２９０Ｂは、右の操作方向、つまり、右方向修正舵信号の場合（右）は、ステップＳ３７へ進み、符号＋を設定して乗算部２９３へ出力する。左の操作方向、つまり、左方向修正舵信号の場合（左）は、ステップＳ３８へ進み、符号−を設定して乗算部２９３へ出力する。ステップＳ３７，Ｓ３８の後、ステップＳ３９へ進む。
ステップＳ３９では、ゲイン設定部２９２Ｂ（図１３参照）は、車速ＶＳ、操舵角θＨ及びステップＳ３７又はステップＳ３８で設定された符号±に基づいて、図１５に示したゲイン特性データを参照して、車速ＶＳに応じたゲインＫを設定して乗算部２９３へ出力する。
【０１３４】
ステップＳ４０では、時定数設定部２９６（図１３参照）が、図１６に示す車速ＶＳに応じて立ち上がり用時定数τ１、立ち下がり用時定数τ２を設定して出力波形演算部２９７Ｂに出力する。
ステップＳ４１では、乗算部２９３は、ステップＳ３５において基準波形設定部２９１Ｂから入力された基準の付加電流矩形波に、操作方向に対応する符号と、ステップＳ３９においてゲイン設定部２９２Ｂから入力されたゲインＫとを乗じて、出力波形演算部２９７Ｂに出力する。その後、結合子（Ｄ）に従って、図１９のステップＳ４２へ進む。
ちなみに、乗算部２９３は、基準波形設定部２９１Ｂから０（ゼロ）信号が入力されている場合は、０に操作方向に対応する符号と、ゲイン設定部２９２Ｂから入力されたゲインＫとを乗じて、０（ゼロ）信号を出力波形演算部２９７Ｂ（図１３参照）へ出力する。
【０１３５】
ステップＳ４２では、出力波形演算部２９７Ｂが、ステップＳ４１において操作方向に対応する符号とゲインＫとが乗ぜられた基準の付加電流矩形波に対して、立ち上がり用時定数τ１及び立ち下がり用時定数τ２で一次遅れ処理により整形された付加電流値ＩＡｄの電流波形を生成して、付加電流出力制御部２９８に出力する（「時定数τ１，τ２により付加電流値ＩＡｄの電流波形を生成して出力」）。
付加電流出力制御部２９８は、ステップＳ４３において生成された付加電流値ＩＡｄの電流波形を一時保持して付加電流値ＩＡｄの電流波形に従って時間ステップ毎に付加電流値ＩＡｄを加算器２５２（図１３参照）に出力する。
ステップＳ４４では、加算器２５２が、ｑ軸目標電流値ＩＴＧ１に付加電流値ＩＡｄを加算して、ｑ軸目標電流値Ｉｑ＊として減算器２５３（図１３参照）に出力する。その後、通常の電動パワーステアリング装置１００の制御部と同様にｑ軸実電流値Ｉｑ、ｄ軸実電流値Ｉｄのフィードバック制御により、電動機１１（図１３参照）が駆動される。
【０１３６】
ちなみに、付加電流出力制御部２９８が付加電流値ＩＡｄの電流波形に応じた時間ステップ毎に付加電流値ＩＡｄを出力した後は０（ゼロ）信号を加算器２５２に出力し、付加電流出力制御部２９８が出力波形演算部２９７Ｂから０（ゼロ）信号を入力されている場合も０（ゼロ）信号を加算器２５２に出力する。
つまり、加算器２５２は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に応じた右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号に対応して電動機１１を所定量だけ回転させ転舵角目標変化量を実現する。
【０１３７】
ステップＳ４３以降は、前記したように第１の実施形態の図１２のフローチャートのステップＳ１１〜Ｓ２１と同じ内容であり、スイッチ操作判定部２９０Ａをスイッチ操作判定部２９０Ｂに読み替え、重複する説明を省略する。但し、ステップＳ５１の後、結合子（Ｅ）に従って、図１８のステップＳ３３へ戻る。
【０１３８】
また、第２の実施形態では、図１８及び図１９のステップＳ３３〜Ｓ４３において、操作スイッチ有効判定部２９５における操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効と判定する機能、及びスイッチ操作判定部２９０Ｂの機能との組み合わせによる付加電流値ＩＡｄを出力させるか、出力させないかの制御の方法として、段落［００８３］に前記した第１の方法を前提として説明した。
しかし、それに限定されるものではなく、段落［００８４］，［００８５］に前記した第２の方法を用いても良い。その場合は、ステップＳ３３においてＮｏのときは、操作スイッチ有効判定部２９５は、更に、操舵角θＨが、例えば、左右に９０ｄｅｇ以内かどうかを判定する。左右に９０ｄｅｇ以内の場合は、操作スイッチ有効判定部２９５は、左操舵のときは、操作スイッチ２ａＬからのオン信号を無効にするフラグ信号を、右操舵のときは、操作スイッチ２ａＲからのオン信号を無効にするフラグ信号を、スイッチ操作判定部２９０Ｂに入力し、ステップＳ３４へ進む。
操舵角θＨが、例えば、左右に９０ｄｅｇを超えている場合は、ステップＳ３２に戻るようにする。
【０１３９】
更に、図１８のステップＳ３６を、「スイッチ操作判定部２９０Ｂは、操作スイッチ有効判定部２９５から操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかに対するオン信号を無効にするフラグ信号を受けているかどうかを確認し、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲで前記フラグ信号を受けているものに対して、オン信号を無効とした上で、無効でないオン信号に対して操作された操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの内の示す操作方向は左右のいずれかを判定する。」と読み替える。スイッチ操作判定部２９０Ｂは、右の操作方向、つまり、右方向修正舵信号の場合（右）は、ステップＳ３７へ進み、符号＋を設定して乗算部２９３へ出力する。左の操作方向、つまり、左方向修正舵信号の場合（左）は、ステップＳ３８へ進み、符号−を設定して乗算部２９３へ出力する。
これにより、操舵角θＨが、所定の範囲ＲθＨ外で、例えば、左右に操舵角θＨが−９０ｄｅｇ≦θＨ≦＋９０ｄｅｇの範囲でも操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのスライド方向が修正操舵の方向と直感的に一致する側の操作スイッチ２ａＬ又は操作スイッチ２ａＲに対しては、付加電流値ＩＡｄを出力させることができるので、操舵角θＨのより広範囲において運転者が意図した方向の確実な修正操舵を、操作スイッチ２ａＬ又は操作スイッチ２ａＲで行える。
【０１４０】
本実施形態によれば、第１の実施形態と同じ作用効果に加え次の作用効果がある。
本実施形態では、第１の実施形態のように付加電流値ＩＡｄの電流波形の波高をゲインＫで車速ＶＳに応じて変化させるだけでなく、付加電流値ＩＡｄの電流波形の時間幅Ｔｗも変化させている。従って、低車速の状態でより大きな転舵角目標変化量を設定する場合に、付加電流値ＩＡｄの電流波形の設定生成の自由度が増え、設定が容易になる。
また、高速走行時に素早い修正操舵を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲで行えるように容易に設定できる。
【０１４１】
更に、図１５に示したようにゲイン特性曲線として、基準ゲイン曲線Ｙ０、切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１及び戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２の３種を用意し、車速ＶＳに応じて決められる操舵角θＨの中立位置からの左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値以内の範囲では基準ゲイン曲線Ｙ０でゲインＫを設定し、操舵角θＨの第３の閾値より外では、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作方向が切り増し修正操舵の場合は切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１でゲインＫを設定し、戻し修正操舵の操作の場合は戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２でゲインＫを設定するので、前輪１０Ｆ，１０Ｆのセルフアライメントによる操舵力の変化を考慮した運転者が期待する所定の修正操舵が切り増し方向、戻し方向に対して同等に実現可能となる。
【０１４２】
《第２の実施形態の第１の変形例》
第２の実施形態では、出力波形監視部２９９は、出力波形演算部２９７Ｂにおいて図１７に示したように付加電流値ＩＡｄの電流波形を生成された場合に、付加電流値ＩＡｄの出力電流が出力開始されてから波高（Ｈ０×Ｋ）に達して立ち下がり始め、その波高が（Ｈ０×Ｋ）／ｅの値を下回ったタイミングである閾値時間ｔｔｈを算出し、その閾値時間ｔｔｈをスイッチ操作判定部２９０Ｂに入力するものとしたがそれに限定されるものではない。
出力波形監視部２９９は、図１９のステップＳ４５において、図１３に破線で示した矢印のように出力波形演算部２９７Ｂが生成した付加電流値ＩＡｄの電流波形に基づいて、付加電流出力制御部２９８から出力される時間ステップごとの付加電流値ＩＡｄの値を監視し、付加電流値ＩＡｄの値が最大波高値（Ｈ０×Ｋ）を過ぎてから（Ｈ０×Ｋ）／ｅの値を下回った場合（Ｙｅｓ）となり、ステップＳ４６でＩＦＬＡＧ＝０とし、（Ｈ０×Ｋ）／ｅの値をまだ下回らない場合（Ｎｏ）にステップＳ４７でＩＦＬＡＧ＝１とし、スイッチ操作判定部２９０ＢにフラグＩＦＬＡＧの値を出力するようにしても良い。
【０１４３】
《第２の実施形態の第２の変形例》
第２の実施形態では、ゲイン設定部２９２ＢにおいてゲインＫを設定して乗算部２９３に出力するものとしたが、ゲイン設定部２９２Ｂをなくして、基準波形設定部２９１Ｂで付加電流値ＩＡｄの電流波形の時間幅Ｔｗのみを車速ＶＳに応じて変化させ、転舵角目標変化量を設定するようにしても良い。
【０１４４】
《第２の実施形態の第３の変形例》
更に、第２の実施形態では、ゲイン設定部２９２Ｂは、車速ＶＳに応じてゲインＫを設定することとしたがそれに限定されるものではない。
付加電流演算部３００Ｂは、横加速度（走行状態情報）を検出する横加速度センサから横加速度を示す信号をゲイン設定部２９２Ｂに入力されるように構成されていても良い。その場合、ゲイン設定部２９２Ｂは、横加速度の絶対値が所定の閾値未満では１．０で、所定の閾値以上になると横加速度の絶対値が大きくなるほどその値を減少させるように予め設定された第２のゲインＫ２を設定し、ゲインＫとゲインＫ２の積を補正されたゲインＫとして乗算部２９３に出力するようにしても良い。
このようにすることにより、高速で、例えば、操舵角θＨが−１５〜＋１５ｄｅｇで旋回走行中に、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを操作しても、修正操舵の量を小さくでき、運転者に違和感を与えなくて済む。
これは、運転者は高速での旋回中は操向ハンドル２を比較的強く握り路面からの反力に対して車体の旋回走行を安定させるようにするのが通常であり、そのような場合に操作スイッチ２ａＬ，２ａＲでの修正操舵の量が大きいと違和感を与えやすいためである。
【０１４５】
《操作スイッチの操作を有効とする操舵角θＨの範囲ＲθＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値を車速に応じて設定する変形例》
前記した第１、第２の実施の形態及びそれらの変形例においては、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効とする操舵角θＨの範囲ＲθＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値については、固定値としてきたがそれに限定されない。操作スイッチ有効判定部２９５が、図３、図１３に点線で示すように車速ＶＳを示す信号を取得する。図２０は、操作スイッチの操作を有効とする操舵角θＨの範囲ＲθＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値を車速に応じた設定とする説明図である。車速ＶＳに応じて可変に設定する。ちなみに、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効とする操舵角θＨの範囲ＲθＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値は、図２０に示すように、車速ＶＳがＶ１、例えば、約４０ｋｍ／ｈ以下では一定値であり、車速ＶＳがＶ２未満まで増加するにつれて低減し、車速ＶＳがＶ２、例えば、約１００ｋｍ／ｈ以上では、所定の飽和値の一定値にそれぞれ固定される。
この図２０に示すようなデータは、予め操作スイッチ有効判定部２９５に記憶されている。
【０１４６】
このように操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効とする操舵角θＨの範囲ＲθＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値とを車速ＶＳに応じて車速ＶＳが大きくなるほど低減することにより、車速ＶＳが大きくなるほど大きな旋回半径での旋回運動中に操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作による転舵角の所定の変化量を許容することなる。それにより、高速旋回走行時の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを用いた修正操舵の操作による横方向加速度の変化による乗り心地の悪さを防止することができる。
【０１４７】
《操作スイッチの変形例》
前記した第１、第２の実施の形態及びそれらの変形例においては、操向ハンドル２に設けられた操作スイッチ２ａＬ，２ａＲは、スライド操作方式のものとしたが、それに限定されるものではなく、例えば、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのそれぞれ上側、下側を押下することシーソー式に傾いて出力信号を出し、押下されていない状態では、内蔵されたスプリング等の弾性力により中立位置に復帰するように構成されているものでも良い。
また、図２１は、図１における操向ハンドル２に設けられた操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの変形例の説明図であるが、図２１に示すように操作スイッチ２ａＬは、左方向の修正操舵用のスイッチ、操作スイッチ２ａＲは、右方向の修正操舵用のスイッチとしても良い。このような一方向のみの修正操舵用の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲは、図２１の（ａ）に示すような押しボタンスイッチ方式、図２１の（ｂ）に示すようなスライドスイッチ方式でも良い。
なお、有効な操舵角θＨの範囲ＲθＨを設定する際に考慮する角度αを図２と同様に定義してある。
【０１４８】
《第１、第２の実施の形態及びそれらの変形例の他の操舵装置への適用》
第１、第２の実施形態及びその変形例では、車両の操舵装置として前輪１０Ｆ，１０Ｆを操向ハンドル２で操舵するときに電動機１１の操舵補助力で操舵力を軽減する電動パワーステアリング装置１００において説明し、前輪１０Ｆ，１０Ｆの修正操舵を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを用いて行うものとしたがそれに限定されるものではない。
【０１４９】
（ステアバイワイヤ方式の操舵装置への適用）
第１、第２の実施形態及びその変形例における付加電流演算部３００Ａ又は付加電流演算部３００Ｂは操向ハンドル２がラック軸８を直接動かすように機械的に接続されていないステアバイワイヤ方式の操舵装置にも適用できる。
操向ハンドル２の操舵角θＨに基づいてラック軸８を左右に駆動する第１の電動機（転舵モータ）を制御するとともに、操向ハンドル２に操舵反力を付与するための第２の電動機（操舵反力モータ）を制御する制御装置において、前記第１の電動機の駆動をする目標電流値に第１の実施形態、第２の実施形態、及びその変形例における付加電流演算部３００Ａ又は付加電流演算部３００Ｂから出力される付加電流ＩＡｄの電流波形を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に応じて加算するようにして容易に実現でき、同じ作用効果を得ることができる。
【０１５０】
（舵角比可変装置を有した操舵装置への適用）
操向ハンドル２の操舵角θＨが増減されて前輪１０Ｆ，１０Ｆに伝達されるようにする舵角比可変装置を有した操舵装置に対しても、第１の実施形態、第２の実施形態、及びその変形例における付加電流演算部３００Ａ又は付加電流演算部３００Ｂから出力される付加電流ＩＡｄの電流波形を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に応じて加算するようにして容易に実現でき、同じ作用効果を得ることができる。
【０１５１】
（後輪操舵装置への適用）
第１、第２の実施形態及びその変形例における付加電流演算部３００Ａ又は付加電流演算部３００Ｂは操向ハンドル２の操作に伴って後輪を転舵する後輪操舵装置の制御装置にも適用できる。
その場合、後輪操舵装置の制御装置において操向ハンドル２の操作に伴って後輪の目標転舵角を設定する目標後輪転舵電流値に第１の実施形態、第２の実施形態、及びその変形例における付加電流演算部３００Ａ又は付加電流演算部３００Ｂから出力される付加電流ＩＡｄの電流波形を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に応じて加算するようにして容易に実現でき、同じ作用効果を得ることができる。
なおその場合、後輪の転舵角目標変化量は、前輪に対するよりも小さく設定する。
【符号の説明】
【０１５２】
２      操向ハンドル（ステアリングホイール）
２ａＬ  操作スイッチ（操作部、左側操作部）
２ａＲ  操作スイッチ（操作部、右側操作部）
１０Ｆ  前輪（転舵輪）
１１    電動機（転舵モータ）
３０    操舵トルクセンサ（トルクセンサ）
３５    車速センサ（車速検出手段）
５０    レゾルバ
５２    操舵角センサ
６０    インバータ
１００  電動パワーステアリング装置（電動ステアリング装置）
２００，２００Ａ，２００Ｂ  制御装置（制御部）
２５０  加算器
２９０Ａ，２９０Ｂ  スイッチ操作判定部
２９１Ａ，２９１Ｂ  基準波形設定部
２９２Ａ  ゲイン設定部
２９２Ｂ  ゲイン設定部（操舵状態検出手段）
２９３  乗算部
２９５  操作スイッチ有効判定部
２９６  時定数設定部
２９７Ａ，２９７Ｂ  出力波形演算部
２９８  付加電流出力制御部
２９９  出力波形監視部
３００Ａ，３００Ｂ  付加電流演算部（付加電流演算手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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