(57)【要約】【課題】過電流対策を適切に施した電動アクチュエータ駆動装置を提供する。【解決手段】電動アクチュエータ駆動装置は、外部から入力した駆動電流指令Ｉｆに基づいて電動アクチュエータたるリニアアクチュエータ２を駆動する装置であり、駆動電流指令Ｉｆの電流指令値Ｉ３が予め定めた電流上限値α１を超過している場合に電流超過信号Ｓ３を出力する電流超過検出手段３と、電流超過信号Ｓ３が電流超過検出手段３から出力されている間、駆動電流指令Ｉｆを制限する方向に修正する制限手段４とを有している。制限手段４は、一回あたりの駆動電流指令Ｉｆの修正を予め定めた範囲内に留めて駆動電流指令Ｉｆの修正を複数回繰り返すように構成されている。【選択図】図２
2012029523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部から入力した駆動電流指令に基づいて電動アクチュエータを駆動する電動アクチュエータ駆動装置であって、
前記駆動電流指令の電流指令値が予め定めた電流上限値を超過している場合に電流超過信号を出力する電流超過検出手段と、
前記電流超過信号が前記電流超過検出手段から出力されている間、前記駆動電流指令を制限する方向に修正する制限手段とを具備してなり、
前記制限手段は、一回のあたりの前記駆動電流指令の修正を予め定めた範囲内に留めて前記駆動電流指令の修正を複数回繰り返すように構成されていることを特徴とする電動アクチュエータ駆動装置。
【請求項２】
前記電動アクチュエータへの駆動電流指令の入力ラインに現れる電圧指令値を検出して当該電圧指令値が予め設定された前記電動アクチュエータに許容される電圧指令の上限しきい値を超過した場合に電圧指令超過信号を出力する電圧指令超過検出手段を更に具備し、前記制限手段は、前記電圧指令超過信号が前記電圧指令超過検出手段から出力されている場合にも、一回あたりの前記駆動電流指令の修正を予め定めた範囲内に留めて前記駆動電流指令の修正を複数回繰り返すように構成されている請求項１に記載の電動アクチュエータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、過電流対策を適切に施した電動アクチュエータ駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動アクチュエータ駆動装置は、外部から駆動電流指令を入力し、入力した駆動電流指令に対応する信号を生成して電動アクチュエータに入力することにより電動アクチュエータを電気的に駆動するドライバとも呼ばれる装置である。レシプロモータ等のリニアアクチュエータを電気的に駆動する際には、可動子の固定子への衝突、コントローラ電流上限値以上の電流が流れることによるコントローラの破損等が発生する可能性がある。可動子の固定子への衝突は騒音、異常振動の発生、寿命劣化につながり、コントローラの破損はデバイスの焼損につながるので、いかなる駆動電流指令が外部から入力されようとも何れも未然に防止しなければならない。
【０００３】
このような対策として、駆動電流指令を不具合発生前に制限（クランプ）し、異常処理を行う手法が有効な手立てとして考えられている。
【０００４】
例えば、特許文献１の図２０には、予め制限（クランプ）を加えた駆動電流指令を生成し、生成した駆動電流指令を電動アクチュエータ駆動装置に入力するように構成した制振装置が開示されている。具体的には、エンジン回転数等を入力して、加振部たるリニアアクチュエータに発生させるべき振動の振幅指令値と周波数指令値とを演算により求めて出力する指令値生成部と、前記指令値生成部から出力される振幅指令値と周波数指令値とから決まる印加可能な電流値の上限が周波数毎に定義された振幅上限クランプテーブルと、印加電流生成部とを備えている。印加電流生成部は、前記振幅指令値と前記周波数指令値とを入力し、振幅上限クランプテーブルを参照して、入力した振幅指令値を適切な（可動）範囲に制限するための補正を行い、入力された周波数指令と、この補正（制限）後の振幅指令値とに基づいて、レシプロモータを用いた加振部に対して印加すべき電流の指令値（駆動電流指令）を求めて出力するものである。そして、リニアアクチュエータの可動子を常に適切な可動範囲内で駆動することで、ストッパへの衝突を避けて衝突音の発生を抑制でき、コントローラ電流上限値以上の電流が流れることによるコントローラの破損等を防止することができるものとなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２００７／１２９６２７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、電動アクチュエータ駆動装置が、駆動電流指令を生成する指令生成部と独立して構成され、駆動電流指令を外部から入力する場合は、特許文献１に示すように駆動電流指令の生成時に制限を加えることができないので、入力後の駆動電流指令に対してクランプ処理を施す必要がある。この場合、駆動電流指令を制限（クランプ）するにあたり、特許文献１に示されるように、単に上限を超える超過電流を即座にカット（頭切り）する一般的なクランプ制御によって行うと、クランプ時に電流指令に高調波が発生し、加振部の異常振動を励起してしまう。
【０００７】
さらに、特許文献１を始めとして、従来の電動アクチュエータ駆動装置には、リニアアクチュエータに多大な外力が加わった場合や、高周波領域において電圧飽和が発生した場合の保護がなされておらず、制御破綻をきたすおそれがある。
【０００８】
本発明は、これらの課題を有効に解決した電動アクチュエータ駆動装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、かかる目的を達成するために、次のような手段を講じたものである。
【００１０】
すなわち、本発明の電動アクチュエータ駆動装置は、外部から入力した駆動電流指令に基づいて電動アクチュエータを駆動する装置であって、前記駆動電流指令の電流指令値が予め定めた電流上限値を超過している場合に電流超過信号を出力する電流超過検出手段と、前記電流超過信号が前記電流超過検出手段から出力されている間、前記駆動電流指令を制限する方向に修正する制限手段とを具備してなり、前記制限手段は、一回のあたりの前記駆動電流指令の修正を予め定めた範囲内に留めて前記駆動電流指令の修正を複数回繰り返すように構成されていることを特徴とする。
【００１１】
予め定めた範囲とは、駆動電流指令の大幅な変動を抑える趣旨である。
【００１２】
このように構成すると、駆動電流指令が電流上限値を超過し電流超過信号が出力されている場合に、即座に駆動電流指令の超過分をカットするのではなく、予め定められた範囲内で駆動電流指令を制限する修正を複数回繰り返し、駆動電流指令を漸減させるので、いかなる駆動電流指令が外部から入力されたとしても高調波の発生を回避しながらコントローラの破損等を有効に防止することができ、装置の信頼性や耐久性だけではなく電動アクチュエータの制御精度を有効に向上させることができる。
【００１３】
また、上記構成において、電圧異常に起因して制御が破綻することを有効に防止するためには、電動アクチュエータへの駆動電流指令の入力ラインに現れる電圧指令値を検出して電圧指令値が予め設定された電動アクチュエータに許容される電圧指令の上限しきい値を超過した場合に電圧指令超過信号を出力する電圧指令超過検出手段を更に具備し、制限手段は、電圧指令超過信号が電圧指令超過検出手段から出力されている場合にも、一回あたりの駆動電流指令の修正を予め定めた範囲内に留めて駆動電流指令の修正を複数回繰り返すように構成しておくことが有効である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、以上説明したように、駆動電流指令の超過を検出し、当該駆動電流指令を漸減させるので、高調波の発生を回避しながらコントローラの破損等を有効に防止して、駆動装置としての信頼性と耐久性を有効に向上させることができるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動アクチュエータを駆動する駆動装置を模式的に示す構成図。
【図２】同駆動装置のドライバ（コントローラ）の構成を示すブロック図。
【図３】同実施形態における電流補正部に対応したドライバの構成を示すブロック図。
【図４】同実施形態における電流補正部の一例であるダンピング制御に係る構成を示すブロック図。
【図５】同実施形態における電圧異常に対応したドライバの構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００１７】
この実施形態の電動アクチュエータ駆動装置は、図１に示すように、電動アクチュエータの一種であるリニアアクチュエータ２の駆動を指令する駆動電流指令Ｉｆを外部から入力し、入力した駆動電流指令Ｉｆに対応する制御信号ｓｓを生成してリニアアクチュエータ２に入力することによりリニアアクチュエータ２を駆動するドライバ１を有している。本実施形態では、リニアアクチュエータ２をベースｂｓに取り付けて所定の質量を有する補助質量２０を振動させることによりベースｂｓに振動を発生させる加振手段を構成している。
【００１８】
リニアアクチュエータ２は、図１に示すように、永久磁石を備える固定子２２を取付対象物たるベースｂｓに固定し、往復動（図１に示す矢印方向）を可動子２３に行わせるようにしたレシプロタイプのものである。ここでは、ベースｂｓに発生させる振動の方向と可動子２３の往復動方向（推力方向）とが一致するように、リニアアクチュエータ２がベースｂｓに固定される。可動子２３は補助質量２０とともに軸２５に取り付けられ、この軸２５は可動子２３及び補助質量２１を推力方向に移動可能なように板バネ２４を介して固定子２２に支持されている。リニアアクチュエータ２と補助質量２０によって、動吸振器が構成されていることになる。
【００１９】
リニアアクチュエータ２を構成するコイル（図示せず）に交流電流（正弦波電流、矩形波電流）を流した場合、コイルに所定方向の電流が流れる状態では、磁束が、永久磁石においてＳ極からＮ極に導かれることにより、磁束ループが形成される。その結果、可動子２３は、重力に逆らう方向（上方向）に移動する。一方、コイルに対して所定方向とは逆方向の電流を流すと、可動子２３は、重力方向（下方向）に移動する。可動子２３は、交流電流によるコイルへの電流の流れの方向が交互に変化することにより以上の動作を繰り返し、固定子２２に対して軸２５の軸方向に往復動することになる。これにより、軸２５に接合されている補助質量２１が上下方向に振動することになる。このリニアアクチュエータ２それ自体のより具体的な構造や動作説明は特許文献１等にも開示されているように公知であるため、詳細は省略する。可動子２３は図示しないストッパによって動作範囲が規制されている。リニアアクチュエータ２と補助質量２０とによって構成される動吸振器は、ドライバ１を構成するアンプから出力される制御信号ｓｓに基づいて、補助質量２０の加速度を制御して制振力を調節することにより、ベースｂｓに所望の振動を発生させる加振手段を実現している。
【００２０】
ドライバ１は、図２に示すように、入力した駆動電流指令Ｉｆに基づきリニアアクチュエータ２を駆動するための制御信号ｓｓを生成するコントローラ１０を主体とするもので、コントローラ１０それ自体のより具体的な構造や動作説明は特許文献１等にも開示されているように公知であるため、詳細は省略する。このコントローラ１０は、駆動電流指令Ｉｆをリニアアクチュエータ２への入力に適した制御信号ｓｓに変換するにあたり、入力可能な最大電流値を有する。この最大電流値を超える過大な駆動電流指令Ｉｆがコントローラ１０に突入すると、コントローラ１０の破損等が発生する可能性があるため、コントローラ１０に入力される駆動電流指令Ｉｆを制限する必要がある。また、この駆動電流指令Ｉｆを制限するにあたり、単にフィルタ等により駆動電流指令Ｉｆをカット（頭切り）することで電流をクランプしたのでは、高調波が発生して、リニアアクチュエータ２の異常動作等の不具合を引き起こす。
【００２１】
そこで、図２に示すように、コントローラ１０に突入する駆動電流指令Ｉｆの電流指令値Ｉ３（振幅）が予め所定の基準に基づき設定した電流上限値α１を超過している場合に電流超過信号Ｓ３を生成して出力する電流超過検出手段３と、電流超過信号Ｓ３が電流超過検出手段３から出力されている間、駆動電流指令Ｉｆを制限する方向に修正する制限手段４とを設けている。
【００２２】
制限手段４は、電流絞り込み係数生成ブロック４０を主体とするもので、電流絞り込み係数生成ブロック４０は、電流超過検出手段３から電流超過信号Ｓ３が出力されて電流絞り込み係数生成ブロック４０に入力されているか否かによって１か０のフラグを立てるフラグ設定部４０ａを有し、電流超過信号Ｓ３が入力されているとき（フラグ１のとき）は一定の時間おきの演算タイミング毎に減算係数設定部ともいう抜き係数設定部４０ｂに予め設定した抜き係数ｚｚを前回値Ｚ−１から減算し、電流超過信号Ｓ３が入力されていないとき（フラグ０のとき）は演算タイミング毎に抜き係数設定部４０ｂに予め設定した抜き係数ｚｚを前回値Ｚ−１に加算する形で、電流絞り込み係数Ｉｎを例えば０から１までの間で変化させる。そして、この電流絞り込み係数Ｉｎを乗算器４１において外部から入力した駆動電流指令Ｉｆに乗算して駆動電流指令Ｉｆの制限及びその制限の解除を行う。抜き係数ｚｚは一回の演算で絞り込む量を小さくするためのもので、例えば０．１等に設定される。抜き係数ｚｚの絞り込み量を小さく設定しているのは、大きくしすぎると、一回の絞り込み動作で駆動電流指令Ｉｆの値が急変し、出力に高調波が重畳されて異常駆動を励起する原因になるからである。
【００２３】
すなわち、電流超過信号Ｓ３が入力されると（フラグ１）、一定の時間おきに実施される演算毎に抜き係数ｚｚの分だけ電流絞り込み係数Ｉｎが減少していき、最小で電流絞り込み係数Ｉｎは０．０となる。一方で、電流超過信号Ｓ３が入力されていないと（フラグ０）、電流絞り込み係数Ｉｎは演算実行毎に抜き係数ｚｚの分だけ増加していき、最大で電流絞り込み係数Ｉｎは１．０となる。このように、駆動電流指令Ｉｆが電流上限値α１を超過している場合に、即座に駆動電流指令Ｉｆの超過分をカットするのではなく、予め定めた範囲（ここでは、抜き係数ｚｚによる積分の絞り込みの範囲）で駆動電流指令Ｉｆを制限する修正を複数回繰り返すため、高周波の発生を防止しつつコントローラの破損のない振幅に向かって、駆動電流指令Ｉｆが漸減することになる。
【００２４】
なお、抜き係数ｚｚは、駆動電流指令Ｉｆの電流上限値α１（電流クランプ値）からの超過量が大きくなるほど大きくなるように（つまり絞り込み量を大きくするように）、電流超過検出手段３からの偏差信号に応じて抜き係数設定部４０ｂにおいて値を可変してもよい。また、超過量の比率を算出して電流上限値α１に同期させてもよい。さらに、制限手段４での駆動電流指令Ｉｆの制限が実効を奏するまでに過大な駆動電流指令Ｉｆがそのままコントローラ１０に突入するおそれがあるため、電流超過検出手段３での超過が認められた場合に限っては、電流超過検出手段３において従来と同様の電流クランプ（頭切り）を行い、システムを破損等から保護する構成も有効である。
【００２５】
上記構成に加えて、図３に示すように、外部から入力された駆動電流指令Ｉｆに対して補正電流Ｉｘを加える電流補正手段５が設けられ、補正後の駆動電流指令Ｉｆがコントローラ１０に入力されるように構成する場合がある。このような場合には、上記の電流超過検出手段３を、補正後の駆動電流指令Ｉｆの電流指令値Ｉ５が予め設定した電流上限値α１を超過している場合に電流超過信号Ｓ３を出力するように構成するとともに、電流補正手段５を、電流超過信号Ｓ３が出力されている間、駆動電流指令Ｉｆに加える補正電流Ｉｘを制限する方向に修正するように構成するとよい。
【００２６】
具体的には、電流補正手段５は、補正電流Ｉｘを出力する補正電流出力部５ａを有し、補正電流出力部５ａが出力した補正電流Ｉｘを乗算器５ｂにおいて上記電流絞り込み係数Ｉｎと乗算して補正電流Ｉｘの制限及びその制限の解除を行う。乗算器５ｂでの乗算後の補正電流Ｉｘを加算器５ｃにおいて制限手段４を経た駆動電流指令Ｉｆと加算している。補正電流Ｉｘの修正は、電流絞り込み係数Ｉｎを制限手段４と共用して電流絞り込み係数Ｉｎと補正電流Ｉｘとを乗算することで行うので、電流補正手段５による修正一回あたりの割合が、上記制限手段４による修正一回あたりの割合と一致する。このように、補正後の駆動電流指令Ｉｆの電流指令値Ｉ５が電流上限値α１を超過している場合に、即座に駆動電流指令Ｉｆのうち補正電流Ｉｘの超過分をカットするのではなく、予め定めた範囲（ここでは、抜き係数ｚｚによる積分の絞り込みの範囲）で駆動電流指令Ｉｆのうち補正電流Ｉｘを制限する修正を繰り返し、電流補正手段５による修正一回あたりの割合が、上記制限手段４による修正一回あたりの割合と一致するので、補正後の駆動電流指令Ｉｆに含まれる補正前の駆動電流指令Ｉｆと補正電流Ｉｘとのバランスを保ったまま、適切な電流制限（電流クランプ）を実現している。
【００２７】
また、上記の電流の絞り込みに対する制限の手法は、電流補正手段５から過大な補正電流Ｉｘが駆動電流指令Ｉｆに加わることを抑制する上でも有効である。
【００２８】
例えば、図４に示すように、レシプロモータであるリニアアクチュエータ２の共振を緩和させるために、ダンピング制御ブロック５ｄがモータ誘起電圧に基づきダンピング電流出力信号とも呼ばれる補正電流Ｉｘ（駆動電流指令Ｉｆを減衰させる電流指令）を出力するように構成する場合がある。このようなダンピング制御の考え方自体は、既に特許文献１に一部開示されているものである。モータ誘起電圧は、モータたるリニアアクチュエータ２にフィードバック電流検出信号値Ｉ２０と電流ＰＩ演算ブロック１１（コントローラ１０を構成する）の電圧指令値Ｖ５とから求めることができるものであり、ダンピング制御ブロック５ｄはこのモータ誘起電圧に応じた値の補正電流Ｉｘを出力する。しかし、このダンピング電流出力信号たる補正電流Ｉｘがそのまま駆動電流指令Ｉｆの中に入り込むと、コントローラ１０の破損等を招来するばかりでなく、制御系の不安定要因となる場合がある。
【００２９】
そこで、このダンピング電流出力たる補正電流Ｉｘを抑えるために、上記制限手段４を構成する電流絞り込み係数生成ブロック４０から出力される電流絞り込み係数Ｉｎを利用して、この電流絞り込み係数Ｉｎとダンピング電流出力信号たる補正電流Ｉｘとを乗算器５ｂにおいて乗算し、加算器５ｃにおいて乗算後の補正電流Ｉｘを駆動電流指令Ｉｆから減算している。このように、ダンピング電流指令たる補正電流Ｉｘを駆動電流指令Ｉｆの修正と同一割合で段階的に修正するので、駆動電流指令Ｉｆの中のＩｘの値が急激に変化して制御系が不安定となることを回避しつつ、モータであるリニアアクチュエータ２における共振を効果的に緩和することができる。
【００３０】
以上の電流クランプに加え、この種のアクチュエータ駆動装置においては、周波数が大きくなるか、あるいは、外部から大きな衝撃が印加され、図５に示すリニアアクチュエータ２に多大な誘起電圧が励起された場合には、電圧指令値Ｖｆが大きくなり、最悪は電圧飽和状態（それ以上電圧印加ができなくなり、電流制御破綻をきたす）が発生する。これを防止するため、本実施形態ではさらに、電流ＰＩ演算ブロック１１から出力される電圧指令値Ｖｆを常時監視し、電圧飽和が起きる直前に駆動電流指令Ｉｆを絞り込むようにしている。
【００３１】
具体的には、リニアアクチュエータ２への駆動電流指令Ｉｆの入力ラインに現れる電圧指令値Ｖｆを検出して電圧指令超過信号Ｓ６を出力する電圧指令超過検出手段６を構成する電圧指令上限検出ブロック６０を追加する。
【００３２】
電圧指令値Ｖｆは正負の値であるため、先ず電圧指令上限検出ブロック６０において、ＡＢＳ処理部６０ａで絶対値処理を行い、すべて正の値とする。ここで演算を軽くするため、絶対値処理を行わず、後段の比較部で正負の値で上限検出を行っても良い。
【００３３】
リニアアクチュエータ２に許容される電圧指令の最大値は事前に分かっているため、その値を最大値記憶部６０ｂに記憶するとともに、電圧上限比設定部６０ｃにおいて電圧上限比値を設定し、これらから取り出される電圧指令最大値に電圧上限比値を乗算した値を電圧上限しきい値βとする。電圧上限比値は固定値でもよいし、周波数など、他のパラメータに従って変動させても良い。また、ヒステリシス特性を持たせても良い。そして、算出した電圧上限しきい値βと絶対値処理された電圧指令値｜Ｖｆ｜を比較部６０ｄにおいて比較し、上限を超えている場合は電圧指令超過信号Ｓ６を出力する。この電圧指令超過信号Ｓ６は、電流絞り込み係数生成ブロック４０に前記電流超過信号Ｓ３とともにＯＲ回路を介して入力され、前記電流絞り込み係数Ｉｎを演算する毎に当該前記電流絞り込み係数Ｉｎを、上記と同様にして駆動電流指令Ｉｆが絞り込まれる方向に修正する。これにより、駆動電流指令Ｉｆが超過している場合のみならず、リニアアクチュエータ２へ入力される電圧指令値Ｖｆが超過している場合にも駆動電流指令Ｉｆが制限されることになる。
【００３４】
以上のように、本実施形態の電動アクチュエータ駆動装置は、外部から入力した駆動電流指令Ｉｆに基づいて電動アクチュエータたるリニアアクチュエータ２を駆動するにあたり、駆動電流指令Ｉｆの電流指令値Ｉ３（Ｉ５）が予め定めた電流上限値α１を超過している場合に電流超過信号Ｓ３を出力する電流超過検出手段３と、電流超過信号Ｓ３が電流超過検出手段３から出力されている間、駆動電流指令Ｉｆを制限する方向に修正する制限手段４とを具備してなり、制限手段４は、一回あたりの駆動電流指令Ｉｆの修正を予め定めた範囲内に留めて駆動電流指令Ｉｆの修正を複数回繰り返すように構成されている。
【００３５】
ここでいう予め定めた範囲とは、駆動電流指令Ｉｆの大幅な変動を抑える趣旨である。
【００３６】
このように、駆動電流指令Ｉｆが電流上限値α１を超過し電流超過信号Ｓ３が出力されている場合に、即座に駆動電流指令Ｉｆの超過分をカットするのではなく、予め定められた範囲内で駆動電流指令Ｉｆを制限する修正を複数回繰り返し、駆動電流指令Ｉｆを漸減させるので、いかなる駆動電流指令Ｉｆが外部から入力されたとしても高調波の発生を回避しながらコントローラ１０の破損等を有効に防止することができ、装置の信頼性や耐久性だけではなく電動アクチュエータの制御精度を有効に向上させることが可能となる。
【００３７】
また、本実施形態では、駆動電流指令Ｉｆに補正電流Ｉｘを加える電流補正手段５を更に具備し、電流超過検出手段３は、補正後の電流指令値Ｉ５が予め設定した電流上限値α１を超過している場合に電流超過信号Ｓ３を出力し、電流補正手段５は、電流超過信号Ｓ３が電流超過検出手段３から出力されている間、駆動電流指令Ｉｆに加える補正電流Ｉｘを制限する方向に修正し、一回あたりの補正電流Ｉｘの修正を予め定めた範囲内に留めて補正電流Ｉｘの修正を複数回繰り返すように構成されており、修正割合を表す電流絞り込み係数Ｉｎを電流補正手段５及び制限手段４で共用して、電流補正手段５による修正一回あたりの割合は、制限手段４による修正一回あたりの割合と一致する割合に設定されているので、補正による駆動電流指令Ｉｆの変動に起因したコントローラ１０の破損も有効に回避することが可能となる。しかも、ダンピング制御等の電流補正手段５による修正割合と、駆動電流指令Ｉｆの制限の割合とを一致させて、全体のバランスを保ったまま、適切な制限を実現している。なお、ここでいう予め定めた範囲とは、補正電流Ｉｘの大幅な変動を抑える趣旨である。
【００３８】
さらに、本実施形態では、電動アクチュエータたるリニアアクチュエータ２への駆動電流指令Ｉｆの入力ラインに現れる電圧指令値Ｖｆを検出して電圧指令値Ｖｆが予め設定された電動アクチュエータ（リニアアクチュエータ２）に許容される電圧指令の上限しきい値βを超過した場合に電圧指令超過信号Ｓ６を出力する電圧指令超過検出手段６を更に具備し、制限手段４は、電圧指令超過信号Ｓ６が電圧指令超過検出手段６から出力されている場合にも、一回あたりの駆動電流指令Ｉｆの修正を予め定めた範囲内に留めて駆動電流指令Ｉｆの修正を複数回繰り返すように構成されているので、電流指令値が超過している場合のみならず、電動アクチュエータたるリニアアクチュエータ２へ入力される電圧指令値が超過している場合にも駆動電流指令が制限され、リニアアクチュエータ２に多大な外力が加わった場合や、高周波領域において電圧飽和が発生することを未然に防止して、システムの信頼性や耐久性を一層有効に高めることができる。なお、ここでいう予め定めた範囲とは、駆動電流指令Ｉｆの大幅な変動を抑える趣旨である。
【００３９】
以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００４０】
例えば、例えば、本実施形態では、電動アクチュエータとしてリニアアクチュエータを例として説明したが、これに限定されるものではなく、他の電動アクチュエータに適用可能であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【符号の説明】
【００４１】
２…電動アクチュエータ（リニアアクチュエータ）
３…電流超過検出手段
４…制限手段
６…電圧指令超過検出手段
Ｉｆ…駆動電流指令
Ｉ３、Ｉ５…電流指令値
Ｓ３…電流超過信号
Ｓ６…電圧指令超過信号
Ｖｆ…電圧指令値
β…上限しきい値
【図１】
2012029523.tif 000003
【図２】
2012029523.tif 000004
【図３】
2012029523.tif 000005
【図４】
2012029523.tif 000006
【図５】
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