(57)【要約】【課題】道路状況や運転状況等の変化に対応しつつ、運転者の意思も反映された適切なシート姿勢へと変更可能な車両用シート制御装置を提供する。【解決手段】車両用シート制御装置１は、運転者４０の音声を入力するマイク１１（入力手段）、マイク１１に入力された運転者４０の音声を認識する音声認識部１２（音声認識手段）、シート３０に設けられた複数のシート駆動用アクチュエータ３１を駆動するシート制御部２０（制御手段）、及びシート３０に設けられた複数の距離センサ３２（着座位置検出手段）を含んで構成される。シート制御部２０は、音声認識部１２により認識された運転者４０の音声がシート動作に対応して予め設定されている音声コマンドであり、かつ、着座位置が基準着座位置と一致していないことを条件として、シート駆動用アクチュエータ３１を駆動しシート３０の姿勢を変更する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行中に運転者が着座しているシートの姿勢を変更制御可能な車両用シート制御装置であって、
運転者の音声を入力する入力手段と、
前記入力手段に入力された運転者の音声を認識する音声認識手段と、
運転者のシートに対する着座位置を検出する着座位置検出手段と、
運転者により予め設定されたシート基準姿勢、及び該シート基準姿勢における運転者のシートに対する着座位置である基準着座位置を記憶する記憶手段と、
シートに設けられたシート駆動用アクチュエータを駆動することにより、シートの姿勢を変更する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記音声認識手段により認識された運転者の音声がシート動作に対応して予め設定されている音声コマンドであり、かつ、前記着座位置が前記基準着座位置と一致していないことを条件として、前記シート駆動用アクチュエータを駆動しシートの姿勢を変更することを特徴とする車両用シート制御装置。
【請求項２】
前記着座位置検出手段は、運転者の頭部とヘッドレストとの距離、及び運転者の肩部とシートバックとの距離の少なくとも一方を検出する距離センサを含んで構成されており、前記制御手段は、前記距離センサにより前記着座位置に対応して検出された測定距離と、前記基準着座位置に対応して検出された基準距離との差が所定範囲に収まるようにシートの姿勢を変更する請求項１に記載の車両用シート制御装置。
【請求項３】
前記着座位置検出手段は、運転者の着座状態におけるシートクッションでの重心位置、及びシートバックでの重心位置の少なくとも一方を算出するための複数の圧力センサを含んで構成されており、前記制御手段は、前記圧力センサにより検出された圧力に基づき前記着座位置に対応して計算された重心位置と、前記基準着座位置に対応して計算された基準重心位置との差が所定範囲に収まるようにシートの姿勢を変更する請求項１又は２に記載の車両用シート制御装置。
【請求項４】
前記シートの姿勢は、前後位置、上下位置、シートバックの前後回転位置、及びシートクッションの左右回転位置の少なくともいずれかとされている請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用シート制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、シートの姿勢を変更した後に前記音声認識手段により認識された運転者の音声がシート復帰動作に対応した特定の音声コマンドである場合は、シートの姿勢を変更する前の変更前シート姿勢に戻す請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両用シート制御装置。
【請求項６】
前記記憶手段は、前記シート基準姿勢に加えて、シートの姿勢が変更された場合に変更後のシート変更姿勢を順次記憶するように構成されており、前記制御手段は、前記音声認識手段により認識された運転者の音声が前記特定の音声コマンドである場合は、前記変更前シート姿勢として前記記憶手段に記憶されている一つ前のシート変更姿勢に戻し、前記特定の音声コマンドが連呼される場合は、前記記憶手段に記憶されている前記シート変更姿勢の古いものへと順に戻す請求項５に記載の車両用シート制御装置。
【請求項７】
前記記憶手段は、シートの姿勢が変更された場合に変更後のシート変更姿勢を車両の傾斜角度と対応付けて記憶するように構成されており、前記制御手段は、前記音声認識手段により認識された運転者の音声が前記特定の音声コマンドである場合は、前記変更前シート姿勢として現在の車両の傾斜角度と同じ程度の傾斜姿勢時に記憶された前記シート変更姿勢に戻す請求項５に記載の車両用シート制御装置。
【請求項８】
前記制御手段は、車両に設けられた傾斜センサ又はナビゲーション装置を通じて前記車両の傾斜角度を取得する請求項７に記載の車両用シート制御装置。
【請求項９】
運転者に発声を促す音声案内を出力する出力手段を備え、
前記制御手段は、前記音声認識手段により認識された音声コマンドに従って前記シート変更姿勢へ変更するとした場合、該シート変更姿勢における運転者の前記着座位置が前記基準着座位置に対して遠ざかる位置関係となる場合は、前記音声コマンドを無効化し、かつ、前記出力手段を通して運転者に発声を促す音声案内を出力する請求項１ないし８のいずれか１項に記載の車両用シート制御装置。
【請求項１０】
前記着座位置検出手段として、請求項２に記載の前記距離センサと請求項３に記載の前記圧力センサとが用いられ、
前記制御手段は、前記距離センサにより検出された測定距離と、前記圧力センサにより検出された測定圧力に基づく重心位置とが対応関係にない場合は、前記音声認識手段により認識された運転者の音声コマンドに従い、運転者の前記着座位置が前記基準着座位置に対して近づく位置関係となる前記測定距離及び前記重心位置のいずれか一方に基づいてシート姿勢を変更し、かつ、前記出力手段を通して前記距離センサ及び前記圧力センサのいずれかが故障している旨の音声案内を出力する請求項３ないし９のいずれか１項に記載の車両用シート制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用シート制御装置に関し、特に車両の走行中にシートの姿勢を変更制御可能な車両用シート制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の車両用シート制御装置として、ナビゲーションシステムにより取得された坂道、カーブなどの道路情報に応じて、さらにその道路情報に加え、車両に設けられた加速度センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサ及び車速センサのうち少なくともいずれかから得られる車両の走行情報を加味して、シートの姿勢（シート角度、前後、上下、旋回、張り出し量）を調整するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
なお、カーシェアリングシステムのように１台の車を特定範囲内の複数の運転者が利用する場合において、各運転者に対応して予め運転者毎にシートの座席データが記憶されるようにし、話者の音声により運転者を認識し、その認識された運転者に対応する座席データに基づいてシートを動作させる車載装置（例えば、特許文献２参照）、車両の搭乗者のシートにおける圧力分布を検出し、その圧力分布に応じて搭乗者の会話の盛り上がり状態を判定し、その判定結果に応じて適宜娯楽を提供する車載装置（例えば、特許文献３参照）、さらに運転者の頭部とヘッドレスト間の距離、又は運転者の肩部とシートバック間の距離を検出して、運転者の視線の方向を判定する車載装置（例えば、特許文献４参照）も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１１９５５９号公報
【特許文献２】特開２０１０−１６３１００号公報
【特許文献３】特開２００７−０４５４００号公報
【特許文献４】特開２００７−２８０３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１に記載された車載装置は、道路状況を予測し、予測した道路状況が反映されるようにシートの姿勢を画一的に自動調整するものに過ぎず、嗜好や都合など運転者側の事情については何ら考慮されていなかった。また、調整しようとするシートの姿勢も、坂道やカーブなど制御システムが想定する範囲内に限られ、運転者の疲労時のように道路状況に関係しない場合や、人混みの道路のようにナビゲーションシステムでは情報として入手できない状況下にある道路を走行する場合には、運転者自身がシートの姿勢を手動で調整する必要があった。このため、シート姿勢の調整のために視線を前方から外すことも多く、周辺監視の注意が疎かになり易いという問題があった。すなわち、シートの姿勢を調整するためには、複数のスイッチを操作する必要があり、複数のパラメータが相互に関連して座り心地、運転の快適性、視野の向上性などに影響を及ぼすものであるため、調整するのに手間がかかり、特に、運転中では調整に時間を割くことができないため、運転に適したシート姿勢に必ずしも調整できるとは限らなかった。
なお、上記特許文献２に記載された車載装置は、音声でシートの姿勢を変更するものであるが、運転時の最初に音声により特定された運転者に対応する設定データに基づいてシートの姿勢を動作させるに過ぎず、その動作には道路状況が反映されていないため、道路状況が変化した場合には、運転者が調整し直すという手間が必要であった。
また、上記特許文献３、４に記載された車載装置は、運転者のシート上での座席位置を検出しているが、その検出結果を利用してシートの姿勢を積極的に調整するものではない。
【０００５】
本発明は、上記問題に対処するためになされたものであり、その目的は、運転状況あるいは運転状況の変化に対応しつつ、運転者の意思も反映された適切なシート姿勢へと変更可能な車両用シート制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は、車両の走行中に運転者が着座しているシートの姿勢を変更制御可能な車両用シート制御装置であって、
運転者の音声を入力する入力手段と、
入力手段に入力された運転者の音声を認識する音声認識手段と、
運転者のシートに対する着座位置を検出する着座位置検出手段と、
運転者により予め設定されたシート基準姿勢、及び該シート基準姿勢における運転者のシートに対する着座位置である基準着座位置を記憶する記憶手段と、
シートに設けられたシート駆動用アクチュエータを駆動することにより、シートの姿勢を変更する制御手段と、を備え、
制御手段は、音声認識手段により認識された運転者の音声がシート動作に対応して予め設定されている音声コマンドであり、かつ、着座位置が基準着座位置と一致していないことを条件として、シート駆動用アクチュエータを駆動しシートの姿勢を変更することを特徴とする。この場合、シートの姿勢は、例えば、前後位置、上下位置、シートバックの前後回転位置、及びシートクッションの左右回転位置の少なくともいずれかとされていると好適である。
【０００７】
本発明の車両用シート制御装置では、道路状況、運転状況の変化に応じて運転者のシートに対する姿勢が変化し、運転者の着座位置が基準着座位置と一致しなくなった場合に、ユーザ指向でシート姿勢を自動的に変更することが可能である。すなわち、運転者の音声に応じて運転者の姿勢に適合するようにシート姿勢を変更することが可能である。このため、道路状況等が変化した場合に、複数のスイッチを用いて手動で調整を繰り返さなくても、シート姿勢を容易に変更できるので、運転に集中しなければならない状況下において周辺監視の注意を的確に行うことができる。
【０００８】
着座位置検出手段は、運転者の頭部とヘッドレストとの距離、及び運転者の肩部とシートバックとの距離の少なくとも一方を検出する距離センサを含んで構成されており、制御手段は、距離センサにより着座位置に対応して検出された測定距離と、基準着座位置に対応して検出された基準距離との差が所定範囲に収まるようにシートの姿勢を変更する構成であるよい。また、着座位置検出手段は、運転者の着座状態におけるシートクッションでの重心位置、及びシートバックでの重心位置の少なくとも一方を算出するための複数の圧力センサを含んで構成されており、制御手段は、圧力センサにより検出された圧力に基づき着座位置に対応して計算された重心位置と、基準着座位置に対応して計算された基準重心位置との差が所定範囲に収まるようにシートの姿勢を変更する構成であってもよい。
【０００９】
上記距離センサ又は圧力センサを用いて運転者のシートに対する着座位置を計測し、運転者の音声に応じて運転者が通常保っている基準着座位置での位置関係又は押圧関係となるようにシート姿勢を変更することで、制御システムが予測あるいは所定の方式で規定したパラメータではなく、運転者自身が自然に選好した姿勢に合わせてシート姿勢が変更するようになる、このため、快適性及び視野が確保されるようになって安全運転を効果的に実現することができる。
【００１０】
また、制御手段は、シートの姿勢を変更した後に音声認識手段により認識された運転者の音声がシート復帰動作に対応した特定の音声コマンドである場合は、シートの姿勢を変更する前の変更前シート姿勢に戻すように構成することができる。
【００１１】
これによれば、道路状況等が改善することで、現状のシート姿勢が運転者にとって快適でなくなった場合には、特定の音声コマンドを発することにより、変更前シート姿勢、すなわち余裕のあるシート姿勢へと容易に復帰させることが可能である。
【００１２】
この場合、記憶手段は、シート基準姿勢に加えて、シートの姿勢が変更された場合に変更後のシート変更姿勢を順次記憶するように構成されており、制御手段は、音声認識手段により認識された運転者の音声が特定の音声コマンドである場合は、変更前シート姿勢として記憶手段に記憶されている一つ前のシート変更姿勢に戻し、特定の音声コマンドが連呼される場合は、記憶手段に記憶されているシート変更姿勢の古いものへと順に戻すように構成するとよい。
【００１３】
これによれば、特定の音声コマンドを連呼することで、以前の道路状況等において運転者に快適であったシート姿勢へと容易に復帰させることが可能である。
【００１４】
また、記憶手段は、シートの姿勢が変更された場合に変更後のシート変更姿勢を車両の傾斜角度と対応付けて記憶するように構成されており、制御手段は、音声認識手段により認識された運転者の音声が特定の音声コマンドである場合は、変更前シート姿勢として現在の車両の傾斜角度と同じ程度の傾斜姿勢時に記憶されたシート変更姿勢に戻す構成とすることもできる。この場合、制御手段は、例えば、車両に設けられた傾斜センサ又はナビゲーション装置を通じて車両の傾斜角度を取得すると好適である。
【００１５】
これによれば、車両の傾斜角度と対応付けて記憶されたシート変更姿勢を参照し、現在の車両の傾斜角度と同じ程度（同じ又は最も近い）の傾斜姿勢時に記憶されたシート変更姿勢に戻されるので、特定の音声コマンドを連呼しなくて済み、より簡便にシート姿勢を復帰させることが可能である。
【００１６】
また、運転者に発声を促す音声案内を出力する出力手段を備え、制御手段は、音声認識手段により認識された音声コマンドに従ってシート変更姿勢へ変更するとした場合、該シート変更姿勢における運転者の着座位置が基準着座位置に対して遠ざかる位置関係となる場合は、音声コマンドを無効化し、かつ、出力手段を通して運転者に発声を促す音声案内を出力するように構成することもできる。
【００１７】
例えば、運転者が前のめりになって、シートと運転者との間に空隙ができ、あるいは重心位置がシートの前部側へ移動したにもかかわらず、運転者の音声コマンドが「シートを後ろに」である場合には、運転者の音声コマンドがその状況に対して適切でないことが明らかである。したがって、この場合には、その音声コマンドを無効化し、さらに運転者に発声を促す音声案内をすることで、安全性をより良好に確保した状態でシート姿勢を変更することができる。
【００１８】
また、着座位置検出手段として、上記距離センサと圧力センサとが用いられ、制御手段は、距離センサにより検出された測定距離と、圧力センサにより検出された測定圧力に基づく重心位置とが対応関係にない場合は、音声認識手段により認識された運転者の音声コマンドに従い、運転者の着座位置が基準着座位置に対して近づく位置関係となる測定距離及び重心位置のいずれか一方に基づいてシート姿勢を変更し、かつ、出力手段を通して距離センサ及び圧力センサのいずれかが故障している旨の音声案内を出力するように構成することもできる。
【００１９】
これによれば、シート姿勢の変更を優先しつつ、センサ故障後の修理対応を迅速に進めることができる。なお、距離センサ及び圧力センサのいずれか一方のみを用いて運転者の着座位置を検出する場合は、センサ側の誤計測か音声入力時の誤認識かが決定できない。したがって、この場合には、出力手段を通して再度発声を促す音声案内を行い、さらに音声認識結果を確認する音声案内を行った後、運転者の確認音声を受けたことを条件として、シート姿勢を変更するとよい。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の車両用シート制御装置のシステム構成図。
【図２】本発明の実施例１に係り、シートにおける距離センサの配置、及びシート駆動用アクチュエータによるシート動作の概要を示す説明図。
【図３】（ａ），（ｂ）は運転者が基準着座位置にあるとき、（ｃ）は運転者が前のめりの姿勢となった着座位置にあるときの距離センサによる運転者の測定例を示す説明図。
【図４】（ａ）は運転者が横向きの姿勢となった着座位置にあるときの距離センサによる運転者の測定例を示す説明図。（ｂ）は運転者が（ａ）の着座位置にある状態でシート姿勢が変更された場合の説明図。
【図５】本発明の実施例１に係り、図１のシート制御部によって実行されるシート姿勢変更プログラムを示すフローチャート。
【図６】下り坂でのシート姿勢を変更する場合の一例を示す説明図。
【図７】本発明の実施例２に係り、シートにおける圧力センサの配置を示す説明図。
【図８】（ａ）は運転者が基準着座位置にあるとき、（ｂ）は運転者が前側に乗り出した着座位置にあるとき、（ｃ）は運転者が片側に寄りかかった着座位置にあるときの圧力センサによる圧力分布を示す説明図。
【図９】本発明の実施例２に係り、図１のシート制御部によって実行されるシート姿勢変更プログラムを示すフローチャート。
【図１０】本発明の実施例３に係り、図１のシート制御部によって実行されるシート姿勢変更プログラムを示すフローチャート。
【図１１】本発明の実施例４に係り、図１のシート制御部によって実行されるシート姿勢変更プログラムを示すフローチャート。
【図１２】本発明の実施例５に係り、図１のシート制御部によって実行されるシート姿勢変更プログラムを示すフローチャート。
【図１３】本発明の実施例６に係り、図１のシート制御部によって実行されるシート姿勢変更プログラムを示すフローチャート。
【図１４】本発明の実施例７に係り、図１のシート制御部によって実行されるシート姿勢変更プログラムを示すフローチャート。
【図１５】本発明の実施例８に係り、図１のシート制御部によって実行されるシート姿勢変更プログラムを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００２２】
図１は、本発明の車両用シート制御装置１のシステム構成を示したものである。車両用シート制御装置１は、運転者４０（図３参照）の音声を入力するマイク１１（入力手段）、マイク１１に入力された運転者４０の音声を認識する音声認識部１２（音声認識手段）、シート３０（図２参照）に設けられた複数のシート駆動用アクチュエータ３１（例えば、電動モータ、流体圧シリンダ等）をそれぞれ駆動することにより、シート３０の姿勢を変更するシート制御部２０（制御手段）、及びシート３０に設けられた複数の距離センサ３２（着座位置検出手段）を含んで構成されている。
【００２３】
マイク１１は、運転者４０の音声（空気の振動）を電気信号に変換する集音装置であり、例えば車両のハンドル部分に設けられ、運転者４０の入力音声を電気信号に変換してこれを音声認識部１２に入力する。
【００２４】
音声認識部１２は、運転者４０の音声を表す電気信号を周知の音声認識技術により音声認識処理して、その結果に応じた制御信号に変換する。具体的には、音声認識部１２は、入力された音声の信号パターンと認識辞書に格納されている音声の信号パターンとを、例えば隠れマルコフモデル等を用いて照合・認識し、その認識結果を車内ＬＡＮ５０を介してシート制御部２０に向けて送信する。この実施例１では、運転者４０の音声を認識可能な音声コマンドとして、例えば「シート向き変更」、「シート戻（して）」、「シート前（に）」、「シート後ろ（に）」、「シート上（に）」、「シート下（に）」、「シート左（に）」、「シート右（に）」、「シート起（して）」、「シート倒（して）」等が予め設定されている。
【００２５】
シート制御部２０は、音声認識部１２をはじめとするそれぞれ特有の機能を発揮する各制御部と車内ＬＡＮ５０を介して相互に多重通信可能に接続されており、距離センサ３２からのセンサ情報及び音声認識部１２からの認識結果を受け、必要に応じてシート３０の姿勢が運転者４０に適切となるようにシート駆動用アクチュエータ３１を駆動する。シート制御部２０については、後述する。
【００２６】
シート３０は、図２に示すように、車両の床部とほぼ平行に配置されたシートクッション３０ａと、シートクッション３０ａの後方上端部にて左右方向（車幅方向）に延びる軸線Ｏ２周りに前後方向に回転可能とされたシートバック３０ｂと、シートバック３０ｂの上方端部に配置されたヘッドレスト３０ｃとを備えている。
【００２７】
シート３０は、各シート駆動用アクチュエータ３１の駆動によって、前後位置、上下位置、軸線Ｏ２周りのシートバック３０ｂの前後回転位置、及びシートクッション３０ａの上下方向に延びる軸線Ｏ１周りの該シートクッション３０ａの左右回転位置にそれぞれ独立して移動可能とされている。なお、上記各位置への移動に加えて、例えばシートクッション３０ａの内部に収容されたクッション部材を支持するための圧縮コイルばね部材を、対応するシート駆動用アクチュエータ３１の駆動によって上下方向に移動させ、圧縮コイルばね部材のばね定数を変更することでシート３０の硬さを変更することもできる。
【００２８】
距離センサ３２は、例えば超音波センサであり、超音波の発信部と受信部とを備え、発信部から発射された超音波が運転者４０に反射して受信部で受信されるまでの時間に基づいて運転者４０までの距離を検出する。距離センサ３２は、シートバック３０ｂ及びヘッドレスト３０ｃにて左右方向に並設されている。なお、距離センサ３２は、イグニッションスイッチのオンにより、あるいは運転者４０がシート３０に着座することにより距離検出処理を行うようになっている。
【００２９】
図３（ａ）及び３（ｂ）に示すように、距離センサ３２のうちシートバック３０ｂに設けられた各距離センサ３２ａは、運転者４０の肩部までの距離を検出し、ヘッドレスト３０ｃに設けられた各距離センサ３２ｂは、運転者４０の頭部までの距離を検出するように機能する。なお、距離センサ３２ａ，３２ｂの配置態様、配置数等は適宜変更可能である。
【００３０】
ここで、図３（ａ）及び３（ｂ）は、シート３０の姿勢が運転者４０により予め設定されたシート基準姿勢にある状態を示すとともに、運転者４０がシート３０に自然に着座した基準着座位置（通常着座位置）にある状態を示している。この基準着座位置は、各距離センサ３２ａにより検出された基準測定値としての基準距離Ｌ１（例えば平均値）、又は距離センサ３２ｂにより検出された基準測定値としての基準距離Ｌ２（例えば平均値）により特定することができる。
【００３１】
例えば、図３（ｃ）に示すように、道路状況あるいは運転状況の変化に伴い、運転者４０が車両の前側へ乗り出したような着座位置へ変位すると、各距離センサ３２ａにより検出される測定距離Ｌ１’（例えば平均値）が基準距離Ｌ１よりも大きくなり、各距離センサ３２ｂにより検出される測定距離Ｌ２’（例えば平均値）が基準距離Ｌ２よりも大きくなる。
【００３２】
また、例えば図４（ａ）に示すように、運転者４０が姿勢を右横向きとしたような着座位置へ変位すると、各距離センサ３２ａ，３２ｂの左側に位置するものほど測定距離Ｌ２’’，Ｌ１’’が基準距離Ｌ２，Ｌ１よりも大きくなる。
【００３３】
図１に戻って、シート制御部２０は、ＣＰＵ２１，ＲＯＭ２２，ＲＡＭ２３，メモリ２４（記憶手段）などからなるマイクロコンピュータを主要構成部品としており、ＲＯＭ２２等に記憶されているシート姿勢変更プログラム（図５参照）を繰り返し実行し、そのシート姿勢変更プログラムの実行に応じてシート駆動用アクチュエータ３１を駆動しシート３０の姿勢を変更する。
【００３４】
メモリ２４は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性メモリで構成され、運転者４０により予め設定されたシート３０のシート基準姿勢や、基準着座位置に対応して検出された基準距離Ｌ１，Ｌ２を記憶するとともに、シート駆動用アクチュエータ３１の駆動によってシート３０の姿勢が変更された場合には変更後のシート変更姿勢を順次記憶する。
【００３５】
次に、上記のように構成された実施例１の作動について説明する。シート制御部２０は、イグニッションスイッチのオンにより、あるいは運転者４０がシート３０に着座することにより、図５のシート姿勢変更プログラムの実行を開始する。
【００３６】
人混み、カーブ、坂道などの道路状況や運転状況の変化に伴い、運転者４０が基準着座位置とは異なる着座位置に移動し、現在の着座位置に適合するようにシート３０の姿勢を変更させるための音声を発すると、音声認識部１２がマイク１１を通して運転者４０の音声を認識する（Ｓ１）。
【００３７】
シート制御部２０は、音声認識部１２により認識された運転者４０の音声がシート動作（制御）に対応して予め設定されている音声コマンドである場合は（Ｓ２：ＹＥＳ）、その音声コマンドがシート復帰動作に対応した特定の音声コマンド（例えば「シートを戻して」）でないことを条件として（Ｓ３：ＮＯ）、距離センサ３２ａ，３２ｂにより検出された測定距離を入力する（Ｓ４）。なお、運転者４０の音声がシート動作に対応して予め設定されている音声コマンドでない場合は（Ｓ２：ＮＯ）、Ｓ１の処理に戻る。
【００３８】
シート制御部２０は、距離センサ３２ａ，３２ｂにより現在の着座位置に対応して検出された各測定距離が規定値、すなわち基準着座位置に対応して検出された各基準距離Ｌ１，Ｌ２以上である場合は（Ｓ５：ＹＥＳ）、距離センサ３２ａにより検出された測定距離とそれに対応する基準距離Ｌ１との差、距離センサ３２ｂにより検出された測定距離とそれに対応する基準距離Ｌ２との差の少なくとも一方が所定範囲に収まるようにシート３０の姿勢を変更する（Ｓ６）。
【００３９】
ここで、所定範囲は、運転者４０にとってシート３０に自然に着座していると感じられる程度の範囲に設定されている。なお、各測定距離が各基準距離Ｌ１，Ｌ２以上でない場合は（Ｓ５：ＮＯ）、Ｓ１の処理に戻る。
【００４０】
具体的には、図３（ｃ）に示したように、運転者４０が車両の前側へ乗り出したような着座位置に変位した場合に、例えば「シート向き変更」という音声コマンドを発すると、測定距離Ｌ１’と基準距離Ｌ１との差、測定距離Ｌ２’と基準距離Ｌ２との差の少なくとも一方が所定範囲に収まるようにシートクッション３０ａが前方へ移動するとともに、シートバック３０ｂが前方へ回転（起きる）するようになる（Ｓ６）。これにより、運転者４０のシート３０に対する位置関係が、図３（ａ）に示した基準となる自然な位置関係に近づくため、現状の運転者４０の姿勢に最も適合したシート姿勢とすることができる。
【００４１】
また、図４（ａ）に示したように、運転者４０が姿勢を右横向きとしたような着座位置へ変位した場合に、例えば「シート向き変更」という音声コマンドを発すると、図４（ｂ）に示すように、測定距離Ｌ１’’（例えば平均値）と基準距離Ｌ１との差、測定距離Ｌ２’’（例えば平均値）と基準距離Ｌ２との差の少なくとも一方が所定範囲に収まるようにシート３０が平面視にて右回りに回転するようになる（Ｓ６）。これにより、運転者４０のシート３０に対する位置関係が、図３（ｂ）に示した基準となる自然な位置関係に近づくため、現状の運転者４０の姿勢に最も適合したシート姿勢とすることができる。
【００４２】
図６（ａ）は、例えば下り坂でシート３０の姿勢を変更する場合の一例を示す。図６において、下り坂に進入する前の状態では、図６（ｂ）のＣ１に示すように、シート３０がシート基準姿勢（図３（ａ）参照）に保たれている。
【００４３】
下り坂に進入する初期段階では、下りの傾斜が緩いので運転者４０の前傾度合いも小さいが、距離センサ３２ａ，３２ｂにより現在の着座位置に対応して検出された各測定距離が各基準距離Ｌ１，Ｌ２以上であれば（Ｓ５：ＹＥＳ）運転者４０にとって現在の着座位置がけっして快適とはいえない。したがって、運転者４０が例えば「シート起して」いう音声コマンドを発すると、図６（ｂ）のＣ２に示すように、測定距離Ｌ１’と基準距離Ｌ１との差、測定距離Ｌ２’と基準距離Ｌ２との差の少なくとも一方が所定範囲に収まるようシートクッション３０ａが前方へ移動するとともに、シートバック３０ｂが前方へ回転（起きる）するようになる（Ｓ６）。この場合、シート制御部２０は、変更後のシート変更姿勢をメモリ２４に記憶する。
【００４４】
下り坂に進入すると、下りの傾斜が急になるので運転者４０の前傾度合いも大きくなって、運転者４０にとって現在の着座位置が快適でなくなる。したがって、運転者４０がさらに「シート起して」いう音声コマンドを発すると、図６（ｂ）のＣ３に示すように、シートクッション３０ａが前回のシート変更姿勢よりもさらに前方へ移動し、シートバック３０ｂが前回のシート変更姿勢よりもさらに前方へ回転（起きる）するようになる（Ｓ６）。この場合、シート制御部２０は、前回のシート変更姿勢に加えて、さらに変更後のシート変更姿勢をメモリ２４に記憶する。
【００４５】
一方、下り坂が終わりに近づくと、下りの傾斜が緩くなるので、シート３０の姿勢が図６（ｂ）のＣ３のままでは運転者４０にとって快適でなくなる。このとき、シート制御部２０は、運転者４０が例えば「シート戻して」いう音声コマンドを発すると（Ｓ１、Ｓ２：ＹＥＳ、Ｓ３：ＹＥＳ）、メモリ２４に記憶されている一つ前のシート変更位置、すなわちシート３０が図６（ｂ）のＣ２に示した変更位置に戻るように（Ｃ４＝Ｃ２）シートクッション３０ａが後方へ移動し、シートバック３０ｂが後方へ回転（倒れる）する（Ｓ７）。
【００４６】
下り坂の出口では、下りの傾斜がさらに緩くなり、やがて平地となるので、運転者４０にとって現在の着座位置が快適でなくなる。したがって、運転者４０がさらに「シート戻して」いう音声コマンドを発すると、メモリ２４に記憶されているさらに一つ前のシート変更位置、すなわちシート３０が図６（ｂ）のＣ１に示した基準位置に戻るように（Ｃ５＝Ｃ１）シートクッション３０ａが後方へ移動し、シートバック３０ｂが後方へ回転（倒れる）する（Ｓ７）。
【００４７】
以上の説明からも明らかなように、上記実施例１では、道路状況あるいは運転状況の変化に応じて運転者４０のシート３０に対する姿勢が変化し、運転者４０の着座位置が基準着座位置と一致しなくなった場合に、距離センサ３２により検出されるシート３０と運転者４０間の距離、及びシート３０の姿勢を変更しようという意思表示としての運転者４０の音声を利用することで、運転者４０が通常保っている基準着座位置での位置関係となるようにシート姿勢が変更される。
【００４８】
つまり、制御システム主導でシート３０の姿勢を変更し運転者４０が変更後のシート姿勢に合わせるのではなく、道路状況等に合わせて運転者自身が自然に選好した姿勢に合わせるようにシート３０の姿勢を変更することができる。これにより、運転者４０自身の着座姿勢が変化しても快適性を維持することができる。また、シート姿勢の変更に際して、手動でシート調整を行わなくて済むので、視野を確保することができ、安全運転を効果的に実現することができる。
【００４９】
また、上記実施例１では、シート制御部２０による図５のＳ３，Ｓ７の処理の実行によって、音声認識部１２により認識された運転者４０の音声がシート復帰動作に対応した特定の音声コマンドである場合は、シート３０の姿勢が変更前のシート姿勢に戻される。
【００５０】
これにより、道路状況等が改善することで、現状のシート姿勢が運転者４０にとって快適でなくなった場合には、特定の音声コマンド（例えば「シート戻して」）を発することで、変更前シート姿勢、すなわち余裕のあるシート姿勢へと容易に復帰させることができる。特に、特定の音声コマンドが連呼される場合はメモリ２４に記憶されているシート変更姿勢の古いものへと順に戻されるように構成されているので、以前の道路状況等において運転者に快適であったシート姿勢へ復帰させることも容易である。
【００５１】
なお、上記実施例１では、運転者４０がシート復帰動作に対応した特定の音声コマンド（例えば「シート戻して」）を発することにより（Ｓ３：ＹＥＳ）、メモリ２４に記憶されている一つ前のシート変更姿勢に戻すように構成されていたが、これに限らず、運転者４０がシート復帰動作に対応した特定の音声コマンドを発した場合は一旦シート基準姿勢（図３（ａ）参照）に戻し、その後の運転者４０の音声コマンドに従って再度シート姿勢を変更する（Ｓ６）ように構成してもよい。
【００５２】
また、上記実施例１では、着座位置検出手段としての距離センサ３２が、運転者の肩部とシートバック３０ｂとの距離を検出する距離センサ３２ａ、及び運転者の４０の頭部とヘッドレスト３０ｃとの距離を検出する距離センサ３２ｂを備えるものとしたが、距離センサ３２ａ，３２ｂの一方は省略してもよい。
【実施例２】
【００５３】
上記実施例１では、着座位置検出手段として距離センサ３２を用いたが、距離センサ３２に代えて、例えば図７に示すように、圧力センサ３３を用いることができる。そして、圧力センサ３３を用いた以下の実施例２では、シート制御部２０が図５のシート姿勢変更プログラムに代えて、例えば図９に示すシート姿勢変更プログラムを実行するように構成されている。その他のシステム構成は上記実施例１と同じである（図１参照）。なお、図９のシート姿勢変更プログラムにおいて、図５のシート姿勢変更プログラムと同じステップ処理には同一の符号を付し、詳細な説明は省略することとする。
【００５４】
圧力センサ３３は、シートクッション３０ａにてマトリックス状に配置された複数の圧力センサ３３ａと、シートバック３０ｂにてマトリックス状に配置された複数の圧力センサ３３ｂとで構成されている。各圧力センサ３３ａにより検出された圧力に基づいて、運転者４０の着座状態におけるシートクッション３０ａでの圧力分布が得られ、各圧力センサ３３ｂにより検出された圧力に基づいて、運転者４０の着座状態におけるシートバック３０ｂでの圧力分布が得られる。
【００５５】
具体的には、例えば図８（ａ）に示すように、運転者４０がシート３０に自然に着座した基準着座位置（通常着座位置）にある状態では、シートクッション３０ａ及びシートバック３０ｂのほぼ中央で圧力が最も高くなるような圧力分布が得られる。図中において、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３は等圧線を示し、この順に圧力が高くなっている。
【００５６】
この状態から、道路状況あるいは運転状況の変化に伴い、運転者４０が車両の前側へ乗り出したような着座位置へ変位すると、例えば図８（ｂ）に示すように、圧力分布の変化に応じて重心位置がシートクッション３０ａの前側へ移動するとともに、シートバック３０ｂにおける圧力が低下する。
【００５７】
また、運転者４０が姿勢を右横向きとしたような着座位置へ変位すると、例えば図８（ｃ）に示すように、圧力分布の変化に応じて重心位置がシートクッション３０及びシートバック３０ｂの右側へ移動する。シート制御部２０は、各圧力センサ３３ａにより検出された圧力に基づいてシートクッション３０ａでの重心位置を計算し、各圧力センサ３３ｂにより検出された圧力に基づいてシートバック３０ｂでの重心位置を計算する。
【００５８】
次に、上記のように構成された実施例２の作動について説明する。シート制御部２０は、イグニッションスイッチのオン等により、図９のシート制御プログラムの実行を開始する。シート制御部２０は、音声認識部１２により認識された運転者４０の音声がシート動作（制御）に対応して予め設定されている音声コマンドである場合は（Ｓ２：ＹＥＳ）、その音声コマンドがシート復帰動作に対応した特定の音声コマンドでないことを条件として（Ｓ３：ＮＯ）、圧力センサ３３ａ，３３ｂにより検出された測定圧力を入力し、シートクッション３０ａ及びシートバック３０ｂでの重心位置をそれぞれ計算する（Ｓ１４）。
【００５９】
シート制御部２０は、計算したシートクッション３０ａ及びシートバック３０ｂでの各重心位置と、基準着座位置に対応して予め計算されメモリ２４に記憶されているシートクッション３０ａ及びシートバック３０ｂでの各基準重心位置との差異が共に規定値以上である場合は（Ｓ１５：ＹＥＳ）、シートクッション３０ａでの重心位置の差異、シートバック３０ｂでの重心位置の差異の少なくとも一方が所定範囲に収まるようにシート３０の姿勢を変更する（Ｓ６）。
【００６０】
この実施例２によっても、上記実施例１と同様、快適性を維持し、視野を確保することができる。なお、上記実施例２では、着座位置検出手段としての圧力センサ３３が、シートクッション３０ａでの重心位置を計算するための圧力センサ３３ａ、及びシートバック３０ｂでの重心位置を計算するための圧力センサ３３ｂを備えるものとしたが、圧力センサ３３ａ，３３ｂの一方は省略してもよい。
【実施例３】
【００６１】
実施例１と実施例２とを統合し、着座位置検出手段として距離センサ３２及び圧力センサ３３の両センサを用いるようにしてもよい。そして、両センサ３２，３３を用いた以下の実施例３では、シート制御部２０が図５又は図９のシート姿勢変更プログラムに代えて、例えば図１０に示すシート姿勢変更プログラムを実行するように構成されている。その他のシステム構成は上記実施例１と同じである（図１参照）。なお、図１０のシート姿勢変更プログラムにおいて、図５又は図９のシート姿勢変更プログラムと同じステップ処理には同一の符号を付し、詳細な説明は省略することとする。
【００６２】
図１０のシート姿勢変更プログラムでは、図５のＳ４，Ｓ５の処理と、図９のＳ１４，Ｓ１５の処理とが直列的に実行され、距離センサ３２により検出された測定距離が規定値以上、かつ、圧力センサ３３により検出された測定圧力に基づく重心位置差異が規定値以上の場合に、シート姿勢が変更されるようになっている（Ｓ６）。
【００６３】
具体的には、シート制御部２０は、距離センサ３２ａにより検出された測定距離とそれに対応する基準距離との差、距離センサ３２ｂにより検出された測定距離とそれに対応する基準距離との差、圧力センサ３３ａにより検出された測定圧力に基づいて計算された重心位置とそれに対応する基準重心位置との差、圧力センサ３３ｂにより検出された測定圧力に基づいて計算された重心位置とそれに対応する基準重心位置との差のうちのいずれかが所定範囲に収まるようにシート３０の姿勢を変更する。
【００６４】
なお、この実施例３においても、距離センサ３２ａ，３２ｂの一方を省略することができ、圧力センサ３３ａ，３３ｂの一方を省略することができる。
【実施例４】
【００６５】
上記実施例１〜３では、音声認識部１２により認識された運転者４０の音声がシート復帰動作に対応した特定の音声コマンド（例えば「シート戻して」）である場合に、シート制御部２０が、シート３０の姿勢をメモリ２４に記憶されている一つ前のシート変更姿勢に戻すように構成されていたが（Ｓ７）、このＳ７の処理に代えて、例えば図１１に示すようなＳ８の処理を実行するように構成してもよい。その他のシステム構成は上記実施例１と同じである（図１参照）。なお、図１１のシート姿勢変更プログラムにおいて、図１０のシート姿勢変更プログラムと同じステップ処理には同一の符号を付し、詳細な説明は省略することとする。
【００６６】
この実施例４では、図１にて破線で示すように、車両に傾斜センサ１３又はナビゲーションシステム部１４（ナビゲーション装置）が設けられている。傾斜センサ１３は、例えば坂道での車両の傾斜角度を検出することができ、ナビゲーションシステム部１４は、地図情報等に基づいて車両の傾斜角度を推定するように構成されており、車内ＬＡＮ５０を介してシート制御部２０にそれぞれ車両の傾斜角度を表す情報を送信する。
【００６７】
シート制御部２０は、シート変更姿勢をメモリ２４に記憶する場合、傾斜センサ１３又はナビゲーションシステム部１４から取得した車両の傾斜角度を表す情報と対応付けて記憶する。そして、シート制御部２０は、図１１のシート制御プログラムの実行時に、音声認識部１２により認識された運転者４０の音声がシート復帰動作に対応した特定の音声コマンド（例えば「シート戻して」）である場合は（Ｓ３：ＹＥＳ）、傾斜センサ１３又はナビゲーションシステム部１４からの現在の車両の傾斜角度を参照して、メモリ２４に記憶されているシート変更姿勢のなかから現在の車両の傾斜角度と同じ程度の傾斜姿勢時に記憶されたシート変更姿勢を読み出し、シート３０の姿勢をその読み出したシート変更姿勢に戻す（Ｓ８）。
【００６８】
この実施例４によれば、シート３０を復帰させる場合、現在の車両の傾斜角度と同じ程度（同じ又は最も近い）の傾斜姿勢時のシート変更姿勢に戻されるので、より簡便にシート姿勢を復帰させることができる。
【実施例５】
【００６９】
上記実施例１〜４では、音声コマンドが比較的単純なこともあって、運転者４０が誤発声する可能性が低いと考えられることから、音声認識部１２により認識された運転者４０からの音声コマンドが現在の運転者４０の着座状況に対して適切かどうかを考慮に入れたものではなかったが、例えば図１２のＳ２１，Ｓ２２に示すように、この点を考慮に入れた構成としてもよい。このように構成された実施例５では、図１にて破線で示すように、シート制御部２０がスピーカ１５を通して運転者４０に音声案内を出力するように構成されている。その他の構成は上記実施例３等と同じである（図１参照）。なお、図１２のシート姿勢変更プログラムは、上記実施例３の図１０のシート姿勢変更プログラムを基にしたものであり、図１０のシート姿勢変更プログラムと同じステップ処理には同一の符号を付し、詳細な説明は省略することとするが、上記実施例４の図１１のシート姿勢変更プログラムを基にしてもよい。
【００７０】
図１２のシート制御プログラムの実行において、シート制御部２０は、距離センサ３２（上述したように距離センサ３２ａ，３２ｂの一方のみでもよい）により検出された測定距離が規定値以上（Ｓ５：ＹＥＳ）、かつ、圧力センサ３３（上述したように圧力センサ３３ａ，３３ｂの一方のみでもよい）により検出された測定圧力に基づく重心位置差異が規定値以上（Ｓ１５：ＹＥＳ）の場合に、音声認識部１２により認識された音声コマンドに従ってシート姿勢を変更すると、上記測定距離及び重心位置差異が変更前に比べて小さくなるか否かを判断する（Ｓ２１）。
【００７１】
例えば、測定距離及び重心位置差異から運転者４０がシート３０の前側に位置していると判断される場合において、運転者４０が特定の音声コマンド（例えば「シート後ろに」を発した場合のように、その音声コマンドに従ってシート姿勢を変更すると、測定距離及び重心位置差異が変更前に比べて大きくなるような場合には、その音声コマンドが誤りであることが明らかであるので、その音声コマンドを無効として扱い、運転者４０に再度の発生を促すようスピーカ１５を通して音声案内を出力する（Ｓ２１：ＮＯ、Ｓ２２）。
【００７２】
この実施例５によれば、安全性をより良好に確保した状態でシート姿勢を変更することができる。
【実施例６】
【００７３】
また、測定距離及び重心位置差異に基づいて、例えば図１３のＳ２３，Ｓ２４に示すように、距離センサ３２、圧力センサ３３が故障している場合を考慮に入れてもよい。その他のシステム構成は上記実施例５と同じである（図１参照）。なお、図１３のシート姿勢変更プログラムにおいて、図１２のシート姿勢変更プログラムと同じステップ処理には同一の符号を付し、詳細な説明は省略することとする。
【００７４】
図１３のシート制御プログラムの実行において、シート制御部２０は、距離センサ３２（上述したように距離センサ３２ａ，３２ｂの一方のみでもよい）により検出された測定距離（Ｓ４）と、圧力センサ３３（上述したように圧力センサ３３ａ，３３ｂの一方のみでもよい）により検出された測定圧力に基づく重心位置（Ｓ１４）とが対応関係にない場合には（Ｓ２３：ＮＯ）、運転者４０の音声コマンドを優先し、測定距離が基準距離に近づくか、あるいは重心位置が基準重心位置に近づくようにシート姿勢を変更する。また、距離センサ３２及び圧力センサ３３のいずれかが故障している旨をスピーカ１５を通して出力する（Ｓ２４）。
【００７５】
例えば、測定距離からは運転者４０がシート３０の前側に位置していると判断されるが、重心位置からは運転者４０がシート３０の後側に位置していると判断される場合のように、測定距離と重心位置とが矛盾する場合において、運転者４０が特定の音声コマンド（例えば「シート前に」）を発した場合には、シート制御部２０は、音声コマンドに従ってシート姿勢を変更することで基準値に近づく方、すなわち測定距離と基準距離との差が所定範囲となるようにシート姿勢を変更する。
【００７６】
これとは逆に、上記のように判断される場合において、運転者４０が特定の音声コマンド（例えば「シート後ろに」）を発した場合には、重心位置差異が所定範囲となるようにシート姿勢を変更する。
【００７７】
一方、シート制御部２０は、距離センサ３２により検出された測定距離と、圧力センサ３３により検出された測定圧力に基づく重心位置とが対応関係にあり（Ｓ２３：ＹＥＳ）、測定距離が規定値以上で（Ｓ５：ＹＥＳ）、しかも測定圧力に基づく重心位置差異が規定値以上（Ｓ１５：ＹＥＳ）である場合には、上記実施例５と同様、Ｓ２１以降の処理を実行する。
【００７８】
この実施例６によれば、シート姿勢の変更を優先しつつ、センサ故障後の修理対応を迅速に進めることができる。
【実施例７】
【００７９】
上記実施例６のように、着座位置検出手段として距離センサ３２や圧力センサ３３などの二種以上のセンサを用いる場合には、運転者４０からの音声コマンドを参照することで、センサ３２，３３による誤計測や、音声認識手段１２による誤認識があったことを推定することができる。しかし、着座位置検出手段が一種類のセンサで構成されている場合には、誤計測か、誤認識かを推定することが困難である。このため、以下に説明する実施例７の例えば図１４のＳ３１〜Ｓ３４に示すように、運転者４０に対して音声認識結果の確認をするための音声案内を行うようにしてもよい。その他の構成は上記実施例１とほぼ同じである（図１参照）。なお、図１４のシート姿勢変更プログラムにおいて、図５のシート姿勢変更プログラムと同じステップ処理には同一の符号を付し、詳細な説明は省略することとする。
【００８０】
この実施例７は、着座位置検出手段として距離センサ３２（上述したように距離センサ３２ａ，３２ｂの一方のみでもよい）を用いたものである。図１４のシート姿勢変更プログラムの実行において、シート制御部２０は、距離センサ３２により検出された測定距離が規定値以上である場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、運転者４０に再度の発声を促す音声案内をスピーカ１５を通して出力する（Ｓ３１）。これは、運転者４０に対して先の発声が誤発声かどうかを確認させる機会を付与したものである。
【００８１】
シート制御部２０は、運転者４０からの再度の音声に関しての音声認識部１２による認識結果を確認する音声案内をスピーカ１５を通して出力する（Ｓ３２、Ｓ３３）。その音声案内に対し運転者４０からの確認が得られた場合には（Ｓ３４：ＹＥＳ）、シート姿勢を変更する（Ｓ６）。なお、運転者４０からの確認が得られない場合には（Ｓ３４：ＮＯ）、Ｓ１の処理に戻る。
【００８２】
距離センサ３２による誤計測や音声認識手段１２による誤認識に基づく認識結果に対して、運転者４０が確認の音声を発することはない。つまり、運転者４０からの確認が得られた場合には、誤計測や誤認識がなかったものと推定する一方で、運転者４０からの確認が得られない場合には、誤計測や誤認識があったものと推定することで、誤計測や誤認識があった場合において有効に対処することができる。
【実施例８】
【００８３】
上記実施例７では、着座位置検出手段として距離センサ３２を用いたが、距離センサ３２に代えて、圧力センサ３３（上述したように圧力センサ３３ａ，３３ｂの一方のみでもよい）を用いるようにしてもよい。その他の構成は上記実施例２とほぼ同じである（図１参照）。なお、図１５のシート姿勢変更プログラムにおいて、図９及び図１４のシート姿勢変更プログラムと同じステップ処理には同一の符号を付し、詳細な説明は省略することとする。
【００８４】
この実施例８においても、上記実施例７と同様、誤計測や誤認識があったことを推定でき、有効に対処することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１  車両用シート制御装置
１１  マイク（入力手段）
１２  音声認識部（音声認識手段）
１３  傾斜センサ
１４  ナビゲーションシステム部（ナビゲーション装置）
１５  スピーカ（出力手段）
２０  シート制御部（制御手段）
２４  メモリ（記憶手段）
３０  シート
３０ａ  シートクッション
３０ｂ  シートバック
３０ｃ  ヘッドレスト
３１  シート駆動用アクチュエータ
３２（３２ａ，３２ｂ）  距離センサ（着座位置検出手段）
３３（３３ａ，３３ｂ）  圧力センサ（着座位置検出手段）
４０  運転者
５０  車内ＬＡＮ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2012111277.tif 000011
【図１１】
2012111277.tif 000012
【図１２】
2012111277.tif 000013
【図１３】
2012111277.tif 000014
【図１４】
2012111277.tif 000015
【図１５】
2012111277.tif 000016
【図６】
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