(57)【要約】【課題】自動的に浴槽水を殺菌することができる浴槽水殺菌装置の提供【解決手段】浴槽水殺菌装置１は、フロート１１、紫外線ランプユニット１３、前方距離計測センサユニット１５、第１の側方距離計測センサユニット１７、第２の距離計測センサユニット１９、前方推進力発生ポンプユニット２１、推進方向調整ポンプユニット２３、保護枠２５、電源装置２７（図示せず）、制御回路２９（図示せず）及び紫外線ランプ点灯器３１(図示せず)を有している。これにより、浴槽に貯留された浴槽水を自動的に殺菌することができる。【選択図】  図１
2012029701.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
浴槽に貯留された浴槽水若しくは前記浴槽の少なくとも一方を殺菌する浴槽水殺菌装置であって
浮力を発生する浮力発生手段、
前記浮力発生手段の底面側に設けられる紫外線ランプ手段であって、防水構造の紫外線ランプを有する紫外線ランプ手段、
進行方向への推進力を発生する推進力発生手段、
進行方向を調整する進行方向調整力を発生する進行方向調整力発生手段、
進行方向に存在する障害物までの距離である進行方向距離を計測する進行方向距離計測手段、
進行方向に対する交差方向に存在する障害物までの距離である交差方向距離を計測する交差方向距離計測手段、
前記進行方向距離及び前記交差方向距離を用いて、前記推進力及び前記進行方向調整力を調整する進行方向調整手段、
を有する浴槽水殺菌装置。
【請求項２】
請求項１に係る浴槽水殺菌装置において、
前記進行方向調整手段は、
当該浴槽水殺菌装置の進行方向側の位置に配置されていること、
を特徴とする浴槽水殺菌装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に係る浴槽水殺菌装置のいずれかにおいて、
前記交差方向距離計測手段は、
複数の位置において前記交差方向距離を計測すること、
を特徴とする浴槽水殺菌装置。
【請求項４】
請求項３に係る浴槽水殺菌装置において、
前記交差方向距離計測手段は、
前記浴槽水殺菌装置の先端側及び後端側の位置において前記交差方向距離を計測すること、
を特徴とする浴槽水殺菌装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４に係る浴槽水殺菌装置のいずれかにおいて、
前記交差方向距離計測手段は、
進行方向に対して右側若しくは左側の少なくとも一方の前記交差方向距離を計測すること、
を特徴とする浴槽水殺菌装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５に係る浴槽水殺菌装置のいずれかにおいて、
前記紫外線ランプ手段は、
殺菌する前記浴槽の底部若しくは側部の少なくとも一方に紫外線を照射する前記紫外線ランプを有すること、
を特徴とする浴槽水殺菌装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６に係る浴槽水殺菌装置のいずれかにおいて、
前記進行方向調整手段は、
殺菌する前記浴槽の側部までの前記交差方向距離が所定の距離となるように、前記推進力及び前記進行方向調整力を調整すること、
を特徴とする浴槽水殺菌装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７に係る浴槽水殺菌装置のいずれかにおいて、
前記紫外線ランプ手段は、
前記浮力発生手段の下面から所定の距離の位置に配置されること、
を特徴とする浴槽水殺菌装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、浴槽に貯められた水を殺菌する浴槽水殺菌装置に関し、特に、自動的に浴槽水若しくは浴槽の少なくとも一方を殺菌するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の浴槽水殺菌装置１００を図１０を用いて説明する。浴槽水殺菌装置１００は、浴槽に貯留された浴槽水を殺菌するものである。浴槽水殺菌装置１００では、ランプユニット１０３と、このランプユニット１０３の紫外線ランプ１０９に供給する電力を発生させる電力供給装置１０４と、電力供給装置１０４で発生した電力を紫外線ランプ１０９に供給する防水構造のケーブル１０５と、ケーブル１０５を繰り出し可能に巻き取るケーブル巻き取り機１０６とが、手押し車１０７に組み込まれている。
【０００３】
ランプユニット１０３は、枠体１０８に１本の紫外線ランプ１０９と、浮力を有する３つのフロート部１１０とを備え、フロート部１１０の浮力により枠体１０８ごと浴槽水の水面に浮くことができるように構成されている。そして、この浮いた状態で、紫外線ランプ１０９からの紫外線を浴槽水に照射することにより浴槽水を殺菌する。
【０００４】
浴槽水殺菌装置１００は、フロート部１１０を備えたランプユニット１０３が浴槽水の水面に浮いた状態で、紫外線ランプ１０９で発生する紫外線を直接浴槽水に照射して浴槽水を殺菌するので、循環式の殺菌装置のように新たに循環路を浴槽に設ける必要がない。
【０００５】
また、紫外線を直接浴槽水に照射して浴槽水を殺菌するので、浴槽水の非循環部分や、浴槽の内壁、浴槽の底部など、浴槽内面の隅々まで殺菌することができる。特に、従来の循環式の殺菌装置では殺菌できなかった浴槽の内面のスライムの裏側に隠れているレジオネラ菌などの有害な菌を殺菌することができるので浴槽の衛生状態を著しく改善することができるようになる。
【０００６】
さらに、このように浴槽の内面の隅々まで殺菌して常に浴槽を衛生的に維持することができるので、浴槽から全湯を抜いて清掃する定期的な清掃作業と次の清掃作業との間の期間を長くすることができる結果、浴槽の清掃作業に係る省力化に大きく貢献する。
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−８９８５０
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、前述の浴槽水殺菌装置１００には、以下に示す改善すべき点があった。浴槽水殺菌装置１００は、浴槽内で人が引っ張りながら浴槽水を殺菌する必要があり、殺菌作業が非常に手間がかかる、という改善すべき点がある。
【０００９】
そこで、本発明は、自動的に浴槽水若しくは浴槽の少なくとも一方を殺菌することができる浴槽水殺菌装置を提供することを目的とする。
【発明の効果】
【００１０】
以下に、課題を解決するための手段及び本発明の効果を示す。
【００１１】
本発明に係る浴槽水殺菌装置は、浴槽に貯留された浴槽水若しくは前記浴槽の少なくとも一方を殺菌する浴槽水殺菌装置であって浮力を発生する浮力発生手段、前記浮力発生手段の底面側に設けられる紫外線ランプ手段であって、防水構造の紫外線ランプを有する紫外線ランプ手段、進行方向への推進力を発生する推進力発生手段、進行方向を調整する進行方向調整力を発生する進行方向調整力発生手段、進行方向に存在する障害物までの距離である進行方向距離を計測する進行方向距離計測手段、進行方向に対する交差方向に存在する障害物までの距離である交差方向距離を計測する交差方向距離計測手段、前記進行方向距離及び前記交差方向距離を用いて、前記推進力及び前記進行方向調整力を調整する進行方向調整手段、を有する。
【００１２】
これにより、浴槽に貯留された浴槽水若しくは浴槽の少なくとも一方を自動的に殺菌することができる。
【００１３】
本発明に係る浴槽水殺菌装置では、前記進行方向調整手段は、当該浴槽水殺菌装置の進行方向側の位置に配置されていること、を特徴とする。
【００１４】
これにより、浴槽水殺菌装置の進行方向を容易に調整することができる。
【００１５】
本発明に係る浴槽水殺菌装置では、複数の位置において前記交差方向距離を計測すること、を特徴とする。
これにより、浴槽水殺菌装置を浴槽の壁に対して所定の角度に維持することができる。
【００１６】
本発明に係る浴槽水殺菌装置では、前記交差方向距離計測手段は、前記浴槽水殺菌装置の先端側及び後端側の位置において前記交差方向距離を計測すること、を特徴とする。
【００１７】
これにより、浴槽水殺菌装置を浴槽の壁に対してより正確に所定の角度に維持することができる。
【００１８】
本発明に係る浴槽水殺菌装置では、前記交差方向距離計測手段は、進行方向に対して右側若しくは左側の少なくとも一方の前記交差方向距離を計測すること、を特徴とする。
【００１９】
これにより、浴槽の壁までの距離を容易に計測することができる。
【００２０】
本発明に係る浴槽水殺菌装置では、前記紫外線ランプ手段は、殺菌する前記浴槽の底部若しくは側部の少なくとも一方に紫外線を照射する前記紫外線ランプを有すること、を特徴とする。
【００２１】
これにより、浴槽の底部若しくは側部の少なくとも一方も殺菌することができる。
【００２２】
本発明に係る浴槽水殺菌装置では、前記進行方向調整手段は、殺菌する前記浴槽の側部までの前記交差方向距離が所定の距離となるように、前記推進力及び前記進行方向調整力を調整すること、を特徴とする。
【００２３】
これにより、浴槽の側部を殺菌することができる。
【００２４】
本発明に係る浴槽水殺菌装置では、前記紫外線ランプ手段は、前記浮力発生手段の下面から所定の距離の位置に配置されること、を特徴とする。
【００２５】
これにより、浴槽の底部を殺菌することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
本発明における浴槽水殺菌装置の実施例を以下において説明する。
【実施例１】
【００２７】
第一  浴槽水殺菌装置１の構成
本発明に係る浴槽水殺菌装置１の構成を図１〜図５を用いて説明する。浴槽水殺菌装置１の側面図を図１に、上面図を図２に、図１におけるＰ−Ｐ断面を図３に、正面図を図４に、背面図を図５に、それぞれ示す。図１に示すように、浴槽水殺菌装置１は、フロート１１、紫外線ランプユニット１３、前方距離計測センサユニット１５、第１の側方距離計測センサユニット１７、第２の距離計測センサユニット１９、前方推進力発生ポンプユニット２１、推進方向調整ポンプユニット２３、保護枠２５、電源装置２７（図示せず）、及び制御回路２９（図示せず）、及び紫外線ランプ点灯器３１(図示せず)を有している。
【００２８】
フロート１１は、浴槽水殺菌装置１を浴槽に浮かべた際に、当該浴槽水殺菌装置１を水面上に浮かべることができる浮力を発生する。フロート１１は、図２に示すように、上から見て楕円形状を有している。また、フロート１１は、中央部に凹部ｄ１１を有している。凹部ｄ１１には、電源装置２７が配置される。また、フロート１１は、凹部ｄ１１に対して推進方向に凹部ｄ１３を有している。凹部１３には、制御回路２９が配置される。さらに、フロート１１は、凹部ｄ１１に対して進行方向とは反対の方向に凹部ｄ１５を有している。凹部ｄ１５には、紫外線ランプ点灯器３１が配置される。なお、フロート１１は、塩化ビニール等のプラスチックにより形成された中空形状を有している。
【００２９】
図３に示すように、紫外線ランプユニット１３は、紫外線ランプユニット１３ａ及び紫外線ランプユニット１３ｂにより構成されている。紫外線ランプユニット１３ａ及び紫外線ランプユニット１３ｂは、フロート１１に対する配置位置が異なるだけで、同様の構成を有している。従って、紫外線ランプユニット１３ａについてのみ詳細に説明する。
【００３０】
紫外線ランプユニット１３ａは、紫外線ランプ１３１ａ、防水保護膜１３３ａ、紫外線ランプ固定部材１３５ａを有している。紫外線ランプ１３１ａは、２５４ｎｍの波長の紫外線を発生する。防水保護膜１３５ａは、紫外線ランプ１３１ａの周囲を取り囲み、水の侵入を防止する。
【００３１】
紫外線ランプ固定部材１３５ａは、紫外線ランプ１３１ａをフロート１１に固定する。紫外線ランプ固定部材１３５ａは、管状構造を有しており、図４に示すように、フロート１１の下部からフロート１１を水面に浮かべた際の水面下方向（以下、水面下方向とする。）へ突出している。紫外線ランプ固定部材１３５ａは、内部に紫外線ランプ１３１ａに接続する電気ケーブル等を収納する。なお、図３に示すように、紫外線ランプ固定部材１３５ａは、フロート１１の長手方向の中心線から前方（矢印ａ１方向）に向かって左側にずれた位置で、フロート１１に接続される。これは、紫外線ランプ１３１ａ及び紫外線ランプ１３１ｂをフロート１１に固定するため、水面に浮かべたときの浴槽水殺菌装置１のバランスを考慮する必要があるからである。
【００３２】
第１の距離計測センサユニット１５は、図３に示すように、前方距離計測センサ１５１、側方距離計測センサ１５３及び第１の距離計測センサ固定部材１５５を有している。前方距離計測センサ１５１は、フロート１１の前方で、フロート１１に対する水面下方向に配置される。前方距離計測センサ１５１は、浴槽水殺菌装置１の前方に存在する障害物までの距離を計測する。前方距離計測センサ１５１は、超音波センサである。
【００３３】
第１の側方距離計測センサ１５３は、フロート１１の前方で、フロート１１に対する水面下方向に配置される。第１の側方距離計測センサ１５３は、浴槽水殺菌装置１の前方、かつ、進行方向に向かって右側方に存在する障害物までの距離を計測する。このように、第１の側方距離計測センサ１５３が進行方向右側における障害物までの距離を計測するとしたのは、浴槽水殺菌装置１が浴槽を反時計回りに回りながら、浴槽水の殺菌を行うからである。第１の側方距離計測センサ１５３は、超音波センサである。
【００３４】
第１の距離計測センサ固定部材１５５は、前方距離計測センサ固定部材１５５ａ、第１の側方距離計測センサ１５５ｂ、及び第１の距離計測センサ固定パイプ１５５ｃを有している。第１の距離計測センサ固定部材１５５は、図４に示すように、前方推進力発生ポンプ固定部材２１３(後述)に固定され、ひいては、前方距離計測センサ１５１及び第１の側方距離計測センサ１５５をフロート１１に固定する。前方距離計測センサ固定部材１５５ａ及び第１の側方距離計測センサ１５５ｂは、平板形状を有している。前方距離計測センサ固定部材１５５ａは、前方推進力発生ポンプ固定部材２１３の下部から下方向へ突出して配置されている。第１の側方距離計測センサ１５５ｂは、前方推進力発生ポンプ固定部材２１３の下部から上方向へ突出して配置されている。第１の距離計測センサ固定部材１５５ｃは、内部に前方距離計測センサ１５１及び第１の側方距離計測センサ１５３に接続する電気ケーブル等を収納する。
【００３５】
第２の距離計測センサユニット１９は、図５に示すように、第２の側方距離計測センサ１９１及び第２の距離計測センサ固定部材１９３を有している。第２の側方距離計測センサ１９１は、フロート１１の後方で、フロート１１に対する水面下方向に配置される。第２の側方距離計測センサ１９１は、浴槽水殺菌装置１の後方、かつ、進行方向に向かって右側方に存在する障害物までの距離を計測する。第２の側方距離計測センサ１９１は、超音波センサである。
【００３６】
第２の距離計測センサ固定部材１９３は、平板構造を有しており、前方推進力発生ポンプ２１１に取り付けられ、ひいては、第２の側方距離計測センサ１９１をフロート１１に固定する。第２の側方距離計測センサ１９１に接続する電気ケーブル等は、紫外線ランプ固定部材１３５ｂの内部に収納されている。
【００３７】
前方推進力発生ポンプユニット２１は、図３に示すように、前方推進力発生ポンプ２１１及び前方推進力発生ポンプ固定部材２１３を有している。前方推進力発生ポンプ２１１は、浴槽水殺菌装置１を前方へ移動させる推進力を発生する。前方推進力発生ポンプ２１は、フロート１１の後方、フロート１１の長手方向の中心線上に配置される。前方推進力発生ポンプ２１１は、水流を後方へ排気することによって、浴槽水殺菌装置１を前方へ推進させる。
【００３８】
前方推進力発生ポンプ固定部材２１３は、平板構造を有しており、一部に紫外線ランプ固定部材１３５ｂが貫通する孔を有している。前方推進力発生ポンプ固定部材２１３は、孔を貫通した紫外線ランプ固定部材１３５ｂに固定される。また、前方推進力発生ポンプ固定部材２１３では、平板上に第２の距離計測センサ固定部材１９３が固定的に載置される。これにより、前方推進力発生ポンプ固定部材２１３は、前方推進力発生ポンプ２１１をフロート１１に固定する。
【００３９】
推進方向調整ポンプユニット２３は、図３に示すように、右旋回力調整ポンプ２３１、左旋回力調整ポンプ２３３及び左右旋回力調整ポンプ固定部材２３５を有している。右旋回力調整ポンプ２３１は、浴槽水殺菌装置１を進行方向に対して右方向へ旋回させる推進力を発生する。左旋回力調整ポンプ２３３は、浴槽水殺菌装置１を左方向へ旋回させる推進力を発生する。右旋回力調整ポンプ２３１は、フロート１１の前方で、長手方向の中心線から前方に向かって左側にずれた位置に配置される。左旋回力調整ポンプ２３３は、フロート１１の前方で、長手方向の中心線から前方に向かって右側にずれた位置に配置される。
【００４０】
図４に示すように、右旋回力調整ポンプ２３１は、水流を左方向（矢印ａ４１方向）へ排気することによって、浴槽水殺菌装置１を右方向へ旋回させる。左旋回力調整ポンプ２３３は、水流を右側方（矢印ａ４３方向）へ排気することによって、浴槽水殺菌装置１を左方向へ旋回させる。
【００４１】
左右旋回力調整ポンプ固定部材２３５は、平板により構成されており、第１の距離計測センサ固定部材１５５が貫通する孔を有している。左右旋回力調整ポンプ固定部材２３５では、平板上に右旋回力調整ポンプ２３１、左旋回力調整ポンプ２３３が固定的に載置される。また、左右旋回力調整ポンプ固定部材２３５は、孔を貫通した第１の距離計測センサ固定部材１５５に固定される。これにより、左右旋回力調整ポンプ固定部材２３５は、右旋回力調整ポンプ２３１及び左旋回力調整ポンプ２３３をフロート１１に固定する。
【００４２】
保護枠２５は、フロート１１の下部に配置されている紫外線ランプユニット１３、第１の距離計測センサユニット１５、第２の距離計測センサユニット１９等、を障害物から保護する。図３に示すように、保護枠２５は、保護パイプ２５ａ、前部保護枠２５ｂ、及び後部保護枠２５ｃを有している。
【００４３】
保護パイプ２５ａは、コの字形状を有しており、フロート１１の底部から水面下方向に向かって、紫外線ランプ１３ａ、１３ｂを含むように複数配置される。前部保護枠２５ｂは、フロート１１の前方向の端部に設けられ、第１の距離計測センサユニット１５、推進方向調整ポンプユニット２３を保護する。前部保護枠２５ｂは、フロート１１の前方に配置されている保護パイプ２５ａに接続され、固定される。後部保護枠２５ｃは、フロート１１の後ろ方向の端部に設けられ、第２の距離計測センサユニット１５、推進力発生ポンプユニット２１を保護する。後部保護枠２５ｃは、フロート１１の後方に配置されている保護パイプ２５ａに接続され、固定される。前部保護枠２５ｂ及び後部保護枠２５ｃは、細めの線状部材によって構成されている。
【００４４】
電源装置２７は、図２に示すように、フロート１１の凹部ｄ１１に配置される。電源装置２７は、紫外線ランプ１３１ａ、紫外線ランプ１３１ｂを点灯させるのに必要な電力、及び、前方距離計測センサ１５１、第１の側方距離計測センサ１５３、第２の側方距離計測センサ１９１、前方推進力発生ポンプ２１１、右旋回力調整ポンプ２３１、及び左旋回力調整ポンプ２３３を動作させるのに必要な電力を供給する。
【００４５】
制御回路２９は、フロート１１の凹部ｄ１１（図２等参照）に配置される。前方距離計測センサ１５１、第１の側方距離計測センサ１５３、及び第２の側方距離計測センサ１９１から値を取得し、前方推進力発生ポンプ２１１、右旋回力調整ポンプ２３１、及び左旋回力調整ポンプ２３３の動作を制御する。制御回路２９のハードウェア構成及び動作については後述する。
第二  制御回路２９
１．ハードウェア構成
【００４６】
制御回路２９のハードウェア構成を図６を用いて説明する。制御回路２９は、ＣＰＵ２９１、メモリ２９３、及び入出力インターフェイス回路２９５を有している。ＣＰＵ２９１は、メモリ２９３に記録されている浴槽殺菌装置の移動を制御する移動制御プログラム等その他のアプリケーションに基づいた処理を行う。メモリ２９３は、移動制御プログラムを記憶している。また、ＣＰＵ２９１に対する作業領域を提供する。入出力インターフェイス回路２９５は、前方距離計測センサ１５１、第１の側方距離計測センサ１５３、及び第２の側方距離計測センサ１９１からセンサ値を取得し、推進力発生ポンプ２１１、右旋回力調整ポンプ２３１、及び左旋回力調整ポンプ２３３の出力を制御する制御信号を提供する。
２．制御回路２９の動作
【００４７】
制御回路２９の動作を説明する前に、四角形状の浴槽Ｂを殺菌する場合の浴槽水殺菌装置１の動作軌道を図７を用いて説明する。図７は、浴槽Ｂの平面図を示している。浴槽水殺菌装置１は、浴槽Ｂの左下の位置をスタート位置とし、左回りに旋回しながら、浴槽Ｂの側部である壁面、底部及び浴槽水を殺菌する。以下においては、浴槽水殺菌装置１の前方距離計測センサ１５１の値をＸ１、第１の側方距離計測センサ１５３の値をＸ２、第２の側方距離計測センサ１９１の値をＸ３とする。また、浴槽水殺菌装置１が維持する浴槽Ｂとの側方距離の基本単位をＸｓ、同様に、前方の基本単位をＸｆとする。また、浴槽水殺菌装置１が左旋回する際の回転半径をＲとする。従って、Ｘｆ＝ｎＸｓ＋Ｒとなる。ここで、ｎはパラメータである。なお、浴槽水殺菌装置１は、動作前に浴槽の所定の壁に対して紫外線ランプ１３１ａ、１３１ｂが並行となるように設置されるものとする。
【００４８】
このときの制御回路２９のＣＰＵ２９１の動作を図８及び図９に示すフローチャートを用いて説明する。ＣＰＵ２９１は、浴槽水殺菌装置１の動作スイッチがＯＮとなると、紫外線ランプ１３１ａ及び紫外線ランプ１３１ｂを点灯させる（Ｓ８０１）。また、ＣＰＵ２９１は、前方推進力発生ポンプ２１１を動作させる（Ｓ８０３）。ＣＰＵ２９１は、前方距離計測センサ１５１、第１の側方距離計測センサ１５３、及び第２の側方距離計測センサ１７１から値を、それぞれＸ１、Ｘ２、及びＸ３として取得する（Ｓ８０５）。
【００４９】
ＣＰＵ２９１は、Ｘ１が予め設定された値Ｘｆと等しいか否か判断する（Ｓ８０７）。ここで、値Ｘｆは、浴槽水殺菌装置１が左旋回を開始する位置を浴槽の壁までの前方距離として表したものである。Ｘｆには、初期値としてＸｓ＋Ｒが設定されている。従って、Ｘ１が予め設定された値Ｘｆと等しい場合、浴槽水殺菌装置１が浴槽の壁に対して所定の位置まで到達していることを示す。
【００５０】
ＣＰＵ２９１は、Ｘ１がＸｆと等しいと判断すると、カウンターｎの値に１を加算する（Ｓ８０９）。なお、カウンターｎは初期値として０が設定されている。ＣＰＵ２９１は、カウンターｎを用いて、新たにＸｆを設定する（Ｓ８１１）。ここでは、ｎ＝０、１、２の場合「Ｘｆ＝Ｘｆ＋Ｒ」、ｎ＝３、４、５、６の場合「Ｘｆ＝２Ｘｆ＋Ｒ」、ｎ＝７、８、９、１０の場合「Ｘｆ＝３Ｘｆ＋Ｒ」・・・、と設定する。
【００５１】
ＣＰＵ２９１は、第１の側方距離計測センサ１５３の値Ｘ２が設定したＸｆより小さいか否かを判断する（Ｓ８１３）。第１の側方距離計測センサ１５３の値Ｘ２が設定したＸｆより小さい場合、浴槽水殺菌装置１は、既に所定の殺菌を終了し、ほぼ浴槽の中心付近に到達している（図７、浴槽水殺菌装置１のｅｎｄ位置参照）。
【００５２】
ＣＰＵ２９１は、左旋回力調整ポンプ２３３を作動させる（Ｓ８１５）。これにより、浴槽水殺菌装置１は、左に旋回する。ＣＰＵ２９１は、所定の時間が経過するまで、左旋回力調整ポンプ２３３の作動させる（Ｓ８１７）。ここでの所定の時間は、浴槽水殺菌装置１が、前方推進力発生ポンプ２１１及び左旋回力調整ポンプ２３３を所定の出力で動作させたときに、進行方向を９０度回転させることに必要な時間とし、予め計測し、設定しておく。
【００５３】
図９に移って、ＣＰＵ２９１は、Ｘ２及びＸ３が、予め設定された値Ｘｓと等しいか否かを判断する（Ｓ９０１）。ここで、値Ｘｓは、浴槽水殺菌装置１と浴槽の壁までの側方距離を表す。従って、Ｘ２及びＸ３が予め設定された値Ｘｓと等しい場合、浴槽水殺菌装置１が浴槽の壁に対して所定の距離で並行に位置していることを示す。
【００５４】
ＣＰＵ２９１は、Ｘ２がＸｓより大きいと判断すると（Ｓ９０３）、右旋回力調整ポンプ２３１を作動させる（Ｓ９０５）。一方、ＣＰＵ２９１は、Ｘ２がＸｓより小さいと判断すると（Ｓ９０７）、左旋回力調整ポンプ２３３を作動させる（Ｓ９１１）。
【００５５】
なお、ＣＰＵ２９１は、ステップＳ９０１において、Ｘ２及びＸ３が、予め設定された値Ｘｓと等しいと判断すると、浴槽水殺菌装置１は浴槽の壁面と並行にあると判断し、ステップＳ８０５以降の処理（図８参照）を実行する。
［その他の実施形態］
（１）フロート１１
【００５６】
前述の実施例１においては、フロート１１は楕円形状を有するとしたが、浴槽水殺菌装置１を水面に浮遊させる浮力を発生することができるものであれば、例示のものに限定されない。
（２）紫外線ランプユニット１３
【００５７】
前述の実施例１においては、紫外線ランプユニット１３は、紫外線ランプ固定部材１３５ａ、１３５ｂを介して、水面から所定の距離の位置に紫外線ランプ１３１ａ、１３１ｂを配置するとしたが、浴槽水を殺菌できる位置であれば例示のものに限定されない。例えば、フロート１１の下部直近の位置に紫外線ランプ１３１ａ、１３１ｂを配置するようにしてもよい。また、浴槽の深さに応じて適宜、紫外線ランプ１３１ａ、１３１ｂを配置すればよい。
（３）第１の側方距離計測センサ１５３
【００５８】
前述の実施例１においては、第１の側方距離計測センサ１５３によって、浴槽水殺菌装置１の進行方向に対して右側の障害物までの距離を計測するとしたが、右側の距離とあわせて、左側の距離を計測するようにしてもよい。第２の側方距離計測センサ１９１についても同様である。
（４）前方推進力発生ポンプ２１１
【００５９】
前述の実施例１においては、前方推進力発生ポンプ２１１を後方には位置するとしたが、浴槽水殺菌装置１を前方に推進させることができる位置であれば、例示のものに限定されない。
（５）右旋回力調整ポンプ２３１、左旋回力調整ポンプ２３３
【００６０】
前述の実施例１においては、右旋回力調整ポンプ２３１、左旋回力調整ポンプ２３３は、前方に配置するとしたが、浴槽水殺菌装置１の進行方向を調整できる位置であれば、例示ものに限定されない。また、右旋回力調整ポンプ２３１、左旋回力調整ポンプ２３３のいずれかのみを配置するようにしてもよい。
（６）制御回路２９の動作
【００６１】
前述の実施例１においては、制御回路２９の動作を、図８及び図９に示すフローチャートにより実現するとしたが、各ポンプを制御できるものであれば、例示のものに限定されない。例えば、浴槽の形状により、制御回路２９の動作を変更するようにしてもよい。
（７）各種センサ
【００６２】
前述の実施例１においては、前方距離計測センサ１５１、第１の側方距離計測センサ１５３、及び第２の側方距離計測センサ１９１によって、浴槽に対する浴槽水殺菌装置１の位置を計測することとしたが、浴槽水殺菌装置１の位置を特定できるものであれば、例示のものに限定されない。例えば、浴槽が設置されている室内の天井に位置計測装置を設置し、無線により浴槽水殺菌装置１に現在の位置を送信するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明に係る浴槽水殺菌装置１の側面図である。
【図２】浴槽水殺菌装置１の上面図である。
【図３】浴槽水殺菌装置１の図１１におけるＰ−Ｐ断面を示した図である。
【図４】浴槽水殺菌装置１の正面図である。
【図５】浴槽水殺菌装置１の背面図である。
【図６】制御回路２９のハードウェア構成を示す図である。
【図７】浴槽水殺菌装置１の殺菌動作の一例を示す図である。
【図８】制御回路２９の動作を示すフローチャートである。
【図９】制御回路２９の動作を示すフローチャートである。
【図１０】従来の浴槽水殺菌装置を示す図である。
【符号の説明】
【００６４】
１・・・・・浴槽水殺菌装置
１１・・・・・フロート
１３・・・・・紫外線ランプユニット
１５・・・・・第１の距離計測センサユニット
１９・・・・・第２の距離計測センサユニット
２１・・・・・前方推進力発生ポンプユニット
２３・・・・・推進方向調整ポンプユニット
２５・・・・・保護枠
２７・・・・・電源装置
２９・・・・・制御回路
３１・・・・・紫外線ランプ点灯器
【図１】
2012029701.tif 000003
【図２】
2012029701.tif 000004
【図３】
2012029701.tif 000005
【図４】
2012029701.tif 000006
【図５】
2012029701.tif 000007
【図６】
2012029701.tif 000008
【図７】
2012029701.tif 000009
【図８】
2012029701.tif 000010
【図９】
2012029701.tif 000011
【図１０】
2012029701.tif 000012