(57)【要約】      （修正有）【課題】運転者が注意散漫となる可能性がある場合にのみ運転者に対し警報を行うことで、運転者にとって有用な支援を行う。【解決手段】ハンドルカメラ２で取得する車両前方画像に基づいて信号機を検出するとともに、その検出した信号機に関して必要時に運転者Ｍへの警報を発するようになっている運転支援システムにおいて、舵角０の状態におけるステアリングホイール７の頂点部位にハンドルカメラ２を装着することで、ステアリングホイール７の舵角が一定以下であることを条件に、警報を発する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され前記車両の前方画像を取得する撮像手段と、
前記撮像手段により取得された前記前方画像に基づき、信号機の発光色を検出する信号検出手段と、
前記信号検出手段の検出結果に応じて、前記信号機に関して、運転者に対し所定の警報を発生可能な第１警報手段と、
前記車両のステアリングホイールの舵角が一定値以下である場合に前記信号機に関する前記所定の警報を発生し、前記舵角が前記一定値を超える場合には前記信号機に関する前記所定の警報を発生しないように、前記第１警報手段を制御する制御手段と
を有することを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
請求項１記載の運転支援システムにおいて、
前記撮像手段は、
前記舵角が０の状態における前記ステアリングホイールの頂点部位に設けられている
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
請求項２記載の運転支援システムにおいて、
前記制御手段は、
前記信号検出手段により検出された前記信号機の発光色が赤色である場合に前記警報を発生するように、前記第１警報手段を制御する
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
請求項３記載の運転支援システムにおいて、
前記制御手段は、
前記信号機を検出した時点での前記車両の走行速度が所定の基準速度以上であり、かつ、前記信号機と前記車両との距離が基準距離以下である場合に、前記警報を発生するように、前記第１警報手段を制御する
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項５】
請求項２乃至請求項４のいずれか１項記載の運転支援システムにおいて、
前記撮像手段により取得された前記前方画像に基づき、道路標識を検出する標識検出手段をさらに有し、
前記標識検出手段により検出された前記道路標識に関して、運転者に対し所定の警報を発生可能な第２警報手段と、
前記制御手段は、
前記舵角が一定値以下である場合に前記道路標識に関する前記所定の警報を発生し、前記舵角が前記一定値を超える場合には前記道路標識に関する前記所定の警報を発生しないように、前記第２警報手段を制御する
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項６】
請求項２乃至請求項５のいずれか１項記載の運転支援システムにおいて、
前記撮像手段は、前記警報手段とともに組み込まれた撮影・表示ユニットとして、前記頂点部位に設けられている
ことを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、信号機などに関して必要時に運転者に警報を発することで車両の運転を支援する運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両については様々な運転支援システムが提案されており、その一つとして、従来、信号機や道路標識に関して必要時に運転者に警報を発するようにしたシステムがある。
【０００３】
例えば、特許文献１記載の従来技術においては、車両の前方を撮像し画像データを取り込む車載カメラが設けられる。そして、撮像結果に基づき、前方の信号機が赤信号から青信号へ色が変化したときに当該色変化が自動的に判断され、車両の運転者に対して警告報知が行われる。
【０００４】
また、特許文献２記載の従来技術においては、車両上にステレオカメラが設置される。このステレオカメラで撮像した車両前方の画像から、信号機の表示色、信号機と車両との距離が認識される。そして、信号機が赤色で、信号機と当該車両との距離が一定値以内で、かつ、一定速度以上の場合に、当該車両の運転者に対し音声や画像により警報が出力される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１８８２７１号公報
【特許文献２】特開２００４−１９９１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来技術には、以下の課題が存在する。すなわち、上記従来技術のように、信号機の表示に関連して運転者に対し警報を行う運転支援システムは、運転者が交通信号などを見落とすのを防ぐことで運転支援を行うのが本質である。したがって、運転者が交通信号などを見落としやすい場合にだけ警報を発すれば足りる。
【０００７】
ところで、運転者が交通信号などを見落としやすくなるのは、運転者が注意散漫になりやすい状態にある場合である。運転者が注意散漫になりやすいのは、ほとんどの場合、車両の直進状態又はそれに準じた状態、つまり、大きなハンドル操作（ステアリングホイールの回転操作）を必要とせずに車両を走行させている場合が多い。なぜならば、一定以上に大きなハンドル操作を必要とする走行状態では、運転者の車両前方に対する注意力が十分に高まっており、交通信号などを見落とす可能性が実際は低いからである。こうした観点からすると、一定以上に大きなハンドル操作がなされている状態、つまりステアリングホイールの舵角が一定以上となっている状態での信号機などに関する警報は必ずしも必要ではない。このような無用な警報を避けることにより、信号機に関する警報を必要最小限に抑え、より効果的な運転支援が可能となる。
【０００８】
上記従来技術では、上記の点について特に配慮されておらず、運転者が交通信号などを見落としやすい状態（注意散漫な状態）にあるか否かに関係なく、信号機などに関する警報を発する。この結果、運転者にとって煩わしさを覚えさせ、いたずらな負担をかけることになり、そのために運転支援の有用性を低下させることになりかねない。
【０００９】
本発明の目的は、運転者が注意散漫となる可能性がある場合にのみ運転者に対し警報を行うことで、運転者にとって有用な支援を行える運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、第１の発明は、車両に搭載され前記車両の前方画像を取得する撮像手段と、前記撮像手段により取得された前記前方画像に基づき、信号機の発光色を検出する信号検出手段と、前記信号検出手段の検出結果に応じて、前記信号機に関して、運転者に対し所定の警報を発生可能な第１警報手段と、前記車両のステアリングホイールの舵角が一定値以下である場合に前記信号機に関する前記所定の警報を発生し、前記舵角が前記一定値を超える場合には前記信号機に関する前記所定の警報を発生しないように、前記第１警報手段を制御する制御手段とを有することを特徴とする。
【００１１】
本願第１発明においては、所定の警報を運転者に発生可能な第１警報手段が設けられている。すなわち、撮像手段により取得された車両の前方画像に基づき、信号検出手段が信号機の発光色を検出する。第１警報手段は、信号検出手段の検出結果、すなわち信号機がどのような色を発光しているかに応じて所定の警報を発生可能である。
【００１２】
そして、制御手段の制御により、舵角が一定値以下である場合には第１警報手段は上記警報を発生せず、舵角が一定値より大きくなった場合には第１警報手段が上記警報を発生する。この結果、運転者が注意散漫になりやすい、ステアリングホイールの大きな操作を行っていない車両の直進状態（あるいはそれに準じた状態）でのみ警報を発生し、それ以外では警報を発生しないようにすることができる。特に、例えば交差点での右折時左折時において、右折・左折直後の進行方向に位置する信号機は赤信号であるので、単に赤信号時に警報が発生する構成では交差点での右折・左折のたびに警報が発生することなる。これに対し、本願第１発明では、上記のようにステアリングホイールの回転操作時に警報非発生とすることができるので、非常に有用である。
【００１３】
以上のようにして、本願第１発明によれば、運転者の車両前方に対する注意力が十分に高まっている、ステアリングホイールを大きく操作している状態での無用な警報の発生を回避することができる。すなわち、運転者が注意散漫となる可能性がある場合にのみ運転者に対し警報を行い、警報を必要最小限に抑えることができるので、より効果的な運転支援を行うことができる。
【００１４】
第２発明は、上記第１発明において、前記撮像手段は、前記舵角が０の状態における前記ステアリングホイールの頂点部位に設けられていることを特徴とする。
【００１５】
舵角０の状態におけるステアリングホイールの頂点部位に撮像手段を設けた場合、ステアリングホイールに一定以上の回転操作が加えられると、撮像手段は、ステアリングホイールの前方におけるインストルメントパネル（特にインストルメントパネル上の計器盤におけるメータバイザ等）により視野を遮られ、実効的な車両前方画像を取得できなくなる。その結果、車両前方画像に基づく信号機の検出が行われず、信号機に関する警報も発生されない。このように、舵角０の状態でのステアリングホイールの頂点部位に撮像手段を設けることで、舵角を数量的に検出する舵角検出手段を設けその検出結果に応じて警報の発生・非発生を切り替える、等の制御を敢えて行う必要がなくなる。また、自車位置の検出、地図データとの照合、進行方向の検知等の複雑な構成も必要がない。以上により、簡素なシステム構成を実現することができる。
【００１６】
第３発明は、上記第２発明において、前記制御手段は、前記信号検出手段により検出された前記信号機の発光色が赤色である場合に前記警報を発生するように、前記第１警報手段を制御することを特徴とする。
【００１７】
これにより、交通信号の見落とし防止の中で特に重要な、赤信号の見落とし防止を図ることができる。
【００１８】
第４発明は、上記第３発明において、前記制御手段は、前記信号機を検出した時点での前記車両の走行速度が所定の基準速度以上であり、かつ、前記信号機と前記車両との距離が基準距離以下である場合に、前記警報を発生するように、前記第１警報手段を制御することを特徴とする。
【００１９】
これにより、信号機の発光色が赤であっても車両の走行に直接影響することが少ない場合、つまり車両が比較的低速走行であるか若しくは信号機から車両が比較的遠距離にある場合等には、警報を行わない。この結果、無用な警報をさらに抑えることができる。
【００２０】
第５発明は、上記第２乃至請求項４のいずれか１項発明において、前記撮像手段により取得された前記前方画像に基づき、道路標識を検出する標識検出手段をさらに有し、前記標識検出手段により検出された前記道路標識に関して、運転者に対し所定の警報を発生可能な第２警報手段と、前記制御手段は、前記舵角が一定値以下である場合に前記道路標識に関する前記所定の警報を発生し、前記舵角が前記一定値を超える場合には前記道路標識に関する前記所定の警報を発生しないように、前記第２警報手段を制御することを特徴とする。
【００２１】
本願第５発明においては、信号機に関する警報の発生による運転支援に加え、一時停止標識等のような規制関係の道路標識に関する警報の発生により運転支援を行うことができる。この結果、さらに有効な運転支援を図ることができる。
【００２２】
第６発明は、上記第２乃至第５発明のいずれかにおいて、前記撮像手段は、前記警報手とともに組み込まれた撮影・表示ユニットとして、前記頂点部位に設けられていることを特徴とする。
【００２３】
本願第６発明においては、表示装置がステアリングホイールの舵角０状態における頂点部位に設けられることにより、前方注意状態にある運転者にとって最も視認しやすい状態で警報表示を行うことができる。この結果、運転支援をより一層効果的に行うことができる。
【発明の効果】
【００２４】
以上のような本発明によれば、信号機等に関した運転支援システムについて、信号機などに関する警報を必要最小限に抑えることができるようになり、より効果的な運転支援が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態による運転支援システムの概要を表す機能ブロック図である。
【図２】図１の運転支援システムを適用した車両の要部を模式化して示す図である。
【図３】撮影・表示ユニットの内部構造を拡大して示す図である。
【図４】撮影・表示ユニットが装着されたステアリングホイールとメータバイザの関係を示す図である。
【図５】ハンドルカメラで取得される画像の一例を示す図である。
【図６】ハンドルカメラで取得される画像の他の例を示す図である。
【図７】車両と信号機の距離の算出原理を示す図である。
【図８】ハンドルカメラで取得される画像のさらに他の例を示す図である。
【図９】信号機についての警報と情報表示に関する処理の流れを示す図である。
【図１０】一時停止標識についての警報と情報表示に関する処理の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の一実施形態を図１〜図１０により説明する。
【００２７】
図１は本実施形態による運転支援システム１の概要を表す機能ブロック図である。図１において、運転支援システム１は、ハンドルカメラ２（撮像手段に相当）と、運転支援制御ユニット３と、警報装置４と、表示装置５とを備えている。運転支援システム１では、ハンドルカメラ２が車両前方画像を取得し、その車両前方画像に基づいて運転支援制御ユニット３が警報の発動や情報の表示のための処理を行う。そして、ステアリングホイールの舵角が一定以下であることを警報発動条件として、必要時に信号機や道路標識に関して警報装置４が運転者Ｍ（図２参照）に警報を発したり、表示装置５が信号機や道路標識に関する情報を表示したりすることで運転支援システム１による運転支援が行われる。
【００２８】
図２は、図１の運転支援システムを適用した車両の要部を模式化して示す図である。図２に示すように、ハンドルカメラ２は、車両６のステアリングホイール７、この例ではステアリングホイール７のホイール部７ｈに埋め込むようにして設けられ、車両６の前方を撮影して車両前方画像を取得する。ステアリングホイール７へのハンドルカメラ２の装着位置は、ステアリングホイール７の舵角（車両６の直進状態を基準にしたステアリングホイール７の回転角）が０の状態における、ステアリングホイール７の頂点部位（ホイール部７ｈの頂点部位）である。
【００２９】
図３は撮影・表示ユニット８の模式化した内部構造を拡大して示す模式図であり、図４は、撮影・表示ユニットが装着されたステアリングホイールとメータバイザの関係を示す図である。ハンドルカメラ２は、これら図３、図４及び上記図２に示すように、撮影・表示ユニット８の形態でステアリングホイール７に装着されている。具体的には、ハンドルカメラ２を液晶式の表示装置５とともに組み込んで撮影・表示ユニット８が形成され、この撮影・表示ユニット８がステアリングホイール７の頂点部位でホイール部７ｈに装着されている。
【００３０】
撮影・表示ユニット８は、円筒枠体９の内部にハンドルカメラ２と表示装置５を組み付けて形成されている。円筒枠体９は、ホイール部７ｈに装着した際にホイール部７ｈに対して滑らかな外周面となるように、ホイール部７ｈと同じ曲率の円弧形の形状を有し、かつホイール部７ｈの断面形状と同じ断面形状を有するようにされている。また円筒枠体９は、ハンドルカメラ２の視野に対応する部分と表示装置５の画面に対応する部分に透明部９ｃと透明部９ｄとが設けられている。
【００３１】
次に、上記構造のハンドルカメラ２による撮像例を説明する。上記図２や図４に示したように、車両６の内部において、ステアリングホイール７の前方にはインストルメントパネル１１がある。特に、インストルメントパネル１１に設けられている計器盤におけるメータバイザ１２は、ステアリングホイール７に近接した前方にある。上記図４（ａ）に示すようなステアリングホイール７の舵角が０の状態（あるいは舵角が０に比較的近い一定以下の状態）では、メータバイザ１２越しに、信号機Ｓや所定の道路標識（図示省略）等を含む車両前方の景色をカメラ視野Ｆの全体でとらえることができ、実効的な車両前方画像を取得することができる。この車両前方画像の一例を図５に示す。
【００３２】
一方、上記図４（ｂ）に示すようなステアリングホイール７が一定以上の舵角αを超えるまで回転操作された状態では、図６に示すように、カメラ視野Ｆ全体がステアリングホイール７とともに回転する。この結果、ハンドルカメラ２により取得された画像は、メータバイザ１２やインストルメントパネル１１によって視野を大きく遮られて上記信号機Ｓや道路標識等も含まれない状態となり、上記車両前方画像としての実効性を欠いた視野遮蔽画像となる。
【００３３】
本実施形態では、ステアリングホイール７とともに回転するハンドルカメラ２における上記のような視野Ｆの変化を利用して、運転者が注意散漫となる可能性が高い直進走行時（あるいはそれに準じる場合）にのみ、所定の警報を行うように制御を行うものである。以下、その詳細を順を追って説明する。
【００３４】
図１に戻り、運転支援制御ユニット３は、ハンドルカメラ２で取得する上記車両前方画像に基づき、信号機Ｓや道路標識（この例では一時停止標識）に関して必要時に運転者に警報を発するための処理を行う。そのために運転支援制御ユニット３は、画像解析部１３と、警報制御部１４（制御手段に相当）とを備えている。
【００３５】
画像解析部１３は、ハンドルカメラ２で取得する上記車両前方画像を取り込んで解析し、その結果を警報制御部１４に提供する。画像解析部１３における解析では、車両前方画像から信号機Ｓや道路標識を検出し、信号機Ｓを検出した場合にはさらにその信号機Ｓの信号色（発光色）を検出し、道路標識を検出した場合にはさらにその標識の内容を（一時停止標識であるかどうか）確認する。本実施形態では、信号機Ｓ及び一時停止標識を警報発生のための検出対象としている。このため画像解析部１３は、信号機用の第１解析部１３ａ、一時停止標識（図示せず）などの各種標識用の第２解析部１３ｂ、及び速度解析用の第３解析部１３ｃを備えている。第１解析部１３ａが信号検出手段に相当し、第２解析部１３ｂが標識検出手段に相当する。ここで、ハンドルカメラ２で得られる画像から特定の像を認識して検出する処理としては、周知の各種処理法を適宜に選択して用いることができる。
【００３６】
警報制御部１４は、画像解析部１３からの解析結果の提供を受けて、警報装置４による警報の発動に関する制御を行う。警報の発動は、信号機に関しては信号色が赤色である場合に行う。また警報の発動は、その時点での車両６の走行速度や車両６と警報対象の信号機あるいは道路標識との距離を条件としてなされる。具体的には、信号機Ｓや一時停止標識の場合に、車両の走行速度が基準速度（例えば時速３０キロメートル等）以上であり、かつ車両と警報対象の信号機あるいは一時停止標識との距離が基準距離（例えば３０メートル等）以下であることを条件に警報を発するように、警報装置４を制御する。
【００３７】
警報条件における距離については、図７に示す原理を用いて、画像解析部１３の第１解析部１３ａが判定する。具体的には、標準化されている信号機Ｓの信号灯器Ｓｆの路面からの高さとハンドルカメラ２の路面からの高さの差分高さｈは既知であり、またハンドルカメラ２と信号灯器Ｓｆを結ぶ線分Ｌｏがハンドルカメラ２から水平に引かれる線分Ｌｈとなす角度θは、車両前方画像を解析して求めることができる。これにより、第１解析部１３ａは、ハンドルカメラ２と信号機Ｓの現在距離ＤをＤ＝ｈ／tanθとして算出し、この現在距離Ｄを車両６と信号機Ｓとの現在距離とし、現在距離Ｄが予め設定の基準距離以下であるかを判定し、その判定結果を解析結果出力として警報制御部１４に出力する。
【００３８】
なお、以上は、第１解析部１３ａによる車両６から信号機Ｓまでの現在距離Ｄの算出原理を例にとって説明したが、警報発生のためのもう一つの検出対象である、一時停止標識についても、第２解析部１３ｂによって同様の手法で算出される（説明を省略する）
【００３９】
警報条件における走行速度については、上記のようにして第１解析部１３ａにより求められる信号機Ｓまでの距離Ｄの推移に基づき、上記第３解析部１３ｃが算出する。すなわち、上記図５に示した状態（信号機Ｓまで比較的遠い状態）において上記第１解析部１３が算出した上記現在距離Ｄと、当該状態よりやや後の図８に示した状態（信号機Ｓまで比較的近い状態）において上記第１解析部１３が算出した上記現在距離Ｄとを、それら２つの状態の推移の間に要した時間で除することにより、平均の走行速度を求めることができる。
【００４０】
また、上記画像解析による速度検出以外の手法でもよい。すなわち、図１中に想像線で示すように、例えばシステム外の車両情報供給源１６（これには車両６に設けられている車両情報に関するネットワークなどが該当する）から車両６の現在走行速度が取得され、その現在走行速度が予め設定の基準速度以上であるかを速度判定部１５が判定し、その判定結果を警報制御部１４に出力するようにしてもよい。
【００４１】
図１に戻り、警報制御部１４は、警報を発するとした場合、警報装置４や表示装置５に警報指令を出力する。警報装置４は、例えばランプの点灯や点滅で警報する形態、音声で警報する形態、警報音で警報する形態、ステアリングホイール７に振動を与えて警報する形態、運転者Ｍを拘束しているシートベルト１７の引き込みで警報する形態等、のいずれかの形態で警報を発生させる。警報制御部１４からの警報指令を受けて、前記各形態のいずれかで警報を行う。一方、表示装置５による警報は、例えば信号機の信号色を表示する形態や道路標識の画像を表示する形態などで行われればよい。これら警報装置４及び表示装置５が、第１警報手段及び第２警報手段として機能する。
【００４２】
なお、警報制御部１４は、以上のような警報とは別に、画像解析部１３による車両前方画像の解析で得られる運転支援に有用な情報の表示に関する処理も行うようにしてもよい（警報・表示制御部としての機能）。この場合、警報制御部１４の制御に基づき、信号機の信号色、一時停止標識、及び速度制限標識から得られる制限速度情報、等を、表示装置５（又は車両６が標準装備品として備えている表示装置）において運転支援に有用な情報として表示すればよい。
【００４３】
図９は、上記運転支援制御ユニット３において、画像解析部１３の第１解析部１３ａ、第３解析部１３ｃ、及び警報制御部４の協働で実行される、信号機Ｓに係わる警報発生を実行するための制御内容を表すフローチャートである。なお、この図９のフローは、例えば一定の時間間隔で繰り返される。
【００４４】
まず、ステップＳ１で、ハンドルカメラ２で得られる車両前方画像が、画像解析部１３によって取り込まれる（画像取込み処理）。その後、ステップＳ２で、画像解析部１３により、ステップＳ１で取り込んだ車両前方画像に対する、解析処理が行われる。この解析処理では、第１解析部１３ａが車両前方画像から信号機を検出するとともに、検出した信号機について信号色（発光色）を検出する。
【００４５】
ステップＳ３では、ステップＳ２での画像解析結果に基づき、警報制御部１４により、信号機Ｓが検出されたか否かが判定される（信号機検出判定）。ステップＳ２で信号機Ｓが検出されていない場合にはステップＳ３の判定が満たされず、このフローを終了する。一方、ステップＳ２で信号機Ｓが検出された場合はステップＳ３の判定が満たされ、ステップＳ４に移る。
【００４６】
ステップＳ４では、警報制御部１４が表示装置５等に制御信号を出力し、ステップＳ２で検出された信号色を表示装置５等に表示させる（信号色表示処理）。その後、ステップＳ５に移る。
【００４７】
ステップＳ５では、警報制御部１４により、ステップＳ２で検出された信号色が赤色であるかが判定される（赤色判定処理）。ステップＳ２で検出された信号色が赤色でなかった（青色又は黄色であった）場合にはステップＳ５の判定が満たされず、このフローを終了する。一方、ステップＳ２で検出された信号色が赤色であった場合にはステップＳ５の判定が満たされ、ステップＳ６に移る。
【００４８】
ステップＳ６では、第３解析部１５ｃによる上述の車両速度判定が実行され、現在の車両６の走行速度が予め定めた所定の上記基準速度以上であるか否かが判定される。走行速度が基準速度未満であった場合にはステップＳ６の判定が満たされず、このフローを終了する。一方、走行速度が基準速度以上であった場合にはステップＳ６の判定が満たされ、ステップＳ７に移る。
【００４９】
ステップＳ７では、第２解析部１３ａによる上述の距離判定処理が実行され、車両６と信号機Ｓとの現在距離Ｄが予め定めた上記基準距離以下であるか否かが判定される。現在距離Ｄが基準距離より大きかった場合にはステップＳ７の判定が満たされず、このフローを終了する。一方、現在距離Ｄが基準距離以下であった場合にはステップＳ７の判定が満たされ、ステップＳ８に進む。
【００５０】
ステップＳ８では、ステップＳ２で検出された信号機Ｓに関する警報発動処理が警報制御部１４により実行され、前述したように運転者Ｍに対し警報装置４や表示装置５を通じて警報が発せられる。その後、このフローを終了する。
【００５１】
図１０は、上記運転支援制御ユニット３において、画像解析部１３の第２解析部１３ｂ、第３解析部１３ｃ、及び警報制御部４の協働で実行される、道路標識に係わる警報発生を実行するための制御内容を表すフローチャートである。なお、この図１０のフローは、例えば一定の時間間隔で繰り返される。
【００５２】
まず、ステップＳ１１で、ハンドルカメラ２で得られる車両前方画像が、画像解析部１３によって取り込まれる（画像取込み処理）。その後、ステップＳ１２で、画像解析部１３により、ステップＳ１１で取り込んだ車両前方画像に対する、解析処理が行われる。この解析処理では、第２解析部１３ｂが車両前方画像から所定の道路標識を検出するとともに、検出した道路標識についてその表示内容を検出する。
【００５３】
ステップＳ１３では、ステップＳ１２での画像解析結果に基づき、警報制御部１４により、一時停止標識が検出されたか否かが判定される（一時停止標識検出判定）。ステップＳ１２で一時停止標識が検出されていない場合にはステップＳ１３の判定が満たされず、このフローを終了する。一方、ステップＳ１２で一時停止標識が検出された場合はステップＳ１３の判定が満たされ、ステップＳ１４に移る。
【００５４】
ステップＳ１４では、警報制御部１４が表示装置５等に制御信号を出力し、ステップＳ１２で検出された一時停止標識の外観（あるいは対応するマーク、シンボル、テキスト等でもよい）を表示装置５等に表示させる（標識内容表示処理）。その後、ステップＳ１５に移る。
【００５５】
ステップＳ１５では、第３解析部１５ｃによる上述の車両速度判定が実行され、現在の車両６の走行速度が予め定めた所定の上記基準速度以上であるか否かが判定される。走行速度が基準速度未満であった場合にはステップＳ１５の判定が満たされず、このフローを終了する。一方、走行速度が基準速度以上であった場合にはステップＳ１５の判定が満たされ、ステップＳ１６に移る。
【００５６】
ステップＳ１６では、第２解析部１３ｂによる上述の距離判定処理（但し一時停止標識までの現在距離Ｄの算出と判定）が実行され、車両６と一時停止標識との現在距離Ｄが予め定めた上記基準距離以下であるか否かが判定される。現在距離Ｄが基準距離より大きかった場合にはステップＳ１６の判定が満たされず、このフローを終了する。一方、現在距離Ｄが基準距離以下であった場合にはステップＳ１６の判定が満たされ、ステップＳ１７に進む。
【００５７】
ステップＳ１７では、ステップＳ１２で検出された一時停止標識に関する警報発動処理が警報制御部１４により実行され、前述したように運転者Ｍに対し警報装置４や表示装置５を通じて警報が発せられる。その後、このフローを終了する。
【００５８】
以上説明したように、上記実施形態においては、警報装置１４や表示装置５より、所定の警報を運転者に発生可能である。すなわち、ハンドルカメラ２により取得された車両６からの前方画像に基づき、信号機の発光色や道路標識の内容が検出される。そして、警報制御部１４の制御により、ステアリングホイール７の舵角αが一定値以下である場合（図４（ａ）参照）には上記警報は発生せず、舵角αが一定値より大きくなった場合（図４（ｂ）参照）には上記警報を発生させることができる。この結果、運転者が注意散漫になりやすい車両の直進状態（あるいはそれに準じた状態）でのみ警報を発生し、それ以外では警報を発生しないようにすることができる。このとき特に、例えば交差点での右折時左折時において、右折・左折直後の進行方向に位置する信号機は赤信号であるので、単に赤信号時に警報が発生する構成では交差点での右折・左折のたびに警報が発生することなる。これに対し、本実施形態では、上記のようにステアリングホイール７の回転操作時には警報非発生とすることができるので、非常に有用である。
【００５９】
以上のようにして、実施形態によれば、運転者の車両前方に対する注意力が十分に高まっている、ステアリングホイール７を大きく操作している状態での無用な警報の発生を回避することができる。すなわち、運転者が注意散漫となる可能性がある場合にのみ運転者に対し警報を行い、警報を必要最小限に抑えることができるので、より効果的な運転支援を行うことができる。また、信号機Ｓに関する警報の発生による運転支援に加え、一時停止標識（その他の規制関係の道路標識を含めてもよい）に関する警報の発生により運転支援を行うこともできる。この結果、さらに有効な運転支援を図ることができる。
【００６０】
また、本実施形態では特に、ハンドルカメラ２は、舵角αが０の状態におけるステアリングホイール７の頂点部位に設けられている。この構造により、前述したように、ステアリングホイール７に一定以上の回転操作が加えられた場合に、ハンドルカメラ２は視野Ｆを遮られ（図６参照）、実効的な車両前方画像を取得できなくなる。その結果、車両前方画像に基づく信号機Ｓや一時停止標識の検出が行われず、警報も発生されない。このように、ステアリングホイール７の頂点部位にハンドルカメラ２を設けることで、舵角αを数量的に検出する舵角検出手段を設けその検出結果に応じて警報の発生・非発生を切り替える、等の制御を敢えて行う必要がなくなる。また、自車位置の検出、地図データとの照合、進行方向の検知等の複雑な構成も必要がない。以上により、簡素なシステム構成を実現することができる。
【００６１】
また、本実施形態では特に、検出された信号機Ｓの発光色が赤色である場合に警報を発生するように、警報制御部１４が制御を行う（図９のステップＳ５等を参照）。これにより、交通信号の見落とし防止の中で特に重要な、赤信号の見落とし防止を図ることができる。さらにこのとき、信号機Ｓ（又は一時停止標識）を検出した時点での車両６の走行速度が所定の基準速度以上であり、かつ、信号機Ｓ（又は一時停止標識）と車両Ｓとの距離Ｄが基準距離以下である場合に、警報を発生するように、警報制御部１４が制御を行う（図９のステップＳ６及びステップＳ７、図１０のステップＳ１５及びステップＳ１６参照）。これにより、信号機Ｓの発光色が赤であったり道路標識が一時停止標識であっても車両６の走行に直接影響することが少ない場合、つまり車両６が比較的低速走行であるか若しくは信号機Ｓ（又は一時停止標識）から車両６が比較的遠距離にある場合等には、警報を行わない。この結果、無用な警報をさらに抑えることができる。
【００６２】
また、本実施形態では特に、表示装置５がステアリングホイール７の舵角０状態における頂点部位に設けられている。これにより、前方注意状態にある運転者にとって最も視認しやすい状態で警報表示を行うことができる。この結果、運転支援をより一層効果的に行うことができる。
【００６３】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【００６４】
その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【００６５】
１      運転支援システム
２      ハンドルカメラ（カメラ）
３      運転支援制御ユニット
６      車両
７      ステアリングホイール
８      撮影・表示ユニット
１３    画像解析部
１４    警報制御部
Ｍ      運転者
Ｓ      信号機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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