(57)【要約】【課題】外側部材を従来より容易に製造することを可能として生産性の向上が図られる球面モータを提供する。【解決手段】内部が中空の殻構造を有する略球体状のステータ（外側部材）１０の内部に略球体状のロータ（内側部材）２０が３自由度以上に相対回転可能に保持され、これらステータ１０とロータ２０とにそれぞれ磁極３１，２２が設けられた球面モータにおいて、ステータ１０をプレス加工等で製造が容易な複数の平坦な面の組み合わせからなる多面体で構成し、各面に磁極３１を配置する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部が中空の殻構造を有する略球体状の外側部材の内部に、略球体状の内側部材が相対回転可能に保持され、これら外側部材と内側部材とにそれぞれ磁極が設けられた球面モータにおいて、
前記外側部材は複数の平坦な面の組み合わせからなる多面体で構成され、該面に外側部材の前記磁極が配置されていることを特徴とする球面モータ。
【請求項２】
前記外側部材の前記面がプレス加工により形成されていることを特徴とする請求項１に記載の球面モータ。
【請求項３】
前記外側部材は、該外側部材の内面に外接する仮想正六面体の各面に対応してこれら面と平行な八角形の平坦面が形成され、これら平坦面の間に、計２４の五角形の面が形成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の球面モータ。
【請求項４】
前記内側部材には、該内側部材の外面に内接する仮想正六面体の頂点に対応する８箇所に前記磁極が配置されていることを特徴とする請求項３に記載の球面モータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外側部材の内部に内側部材を回転可能に保持し、ロータとした一方の部材を複数の軸回りに回転させる球面モータに係り、特に外側部材の形状改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
内部が中空の殻構造を有する球体状の外側部材の内部に、球体状の内側部材を回転可能に保持し、一方の部材をステータとし、他方の部材をロータとして、ロータを例えば３自由度、あるいはそれ以上の自由度で回転させる球面モータが知られている（引用文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−７７４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、厚さが均一で外面および内面が概ね真球状もしくはそれに近い形状の外側部材を製造するにあたっては、軟磁性等からなる素材に対し、切削や研削・研磨等の機械加工を施して球体状に形成して得ていた。しかしながらこのような製法では手間がかかるため、より容易で効率的な製法が求められた。なお、内側部材は、外側部材の内部で例えば３自由度以上の相対回転が可能なように保持されることが求められるため、外面が球面である球体状のものが有効とされている。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、外側部材を従来より容易に製造することを可能として生産性の向上が図られる球面モータを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の球面モータは、内部が中空の殻構造を有する略球体状の外側部材の内部に、略球体状の内側部材が相対回転可能に保持され、これら外側部材と内側部材とにそれぞれ磁極が設けられた球面モータにおいて、前記外側部材は複数の平坦な面の組み合わせからなる多面体で構成され、該面に外側部材の前記磁極が配置されていることを特徴とする。
【０００７】
本発明の球面モータにおいては、（１）外側部材をステータとし、内側部材をロータとする構成、（２）外側部材をロータとし、内側部材をステータとする形態が含まれる。また、（Ａ）ステータ側の磁極を電磁石とし、ロータ側の磁極を永久磁石とする形態、（Ｂ）ステータ側の磁極とロータ側の磁極の両方を電磁石とする形態が含まれる。また、外側部材および内側部材は、一部が欠けた形状や半球構造など、球体状の一部を構成する形状であってもよい。
【０００８】
本発明によれば、外側部材が多面体で構成されているため、該外側部材を、従来の球面状に形成する場合と比べると容易に製造することができる。
【０００９】
外側部材の製法としては、面をプレス加工により形成する製法が挙げられる。プレス加工は同一形状のものを短時間で大量に製造する上で効率的であり好ましい。面をプレス加工して外側部材を得る方法としては、外側部材を複数に分割した形状の分割体をプレス加工で得た後、これら分割体を例えば溶接等の手段を用いて接続して外側部材に組み立てる製法が挙げられる。分割体としては、例えば外側部材の中心を通って対称形をなすように切断された形状の半割り体などが考えられる。また、面を１つ１つに分割して、それぞれの面を構成する多角形状の板状ピースをプレス加工で得た後、各ピースを、例えば溶接等の手段を用いて接続して外側部材に組み立てる製法であってもよい。これらの製法によれば、球面を形成する必要がないため製造が容易であり、効率的に外側部材を得ることができる。
【００１０】
本発明は、前記外側部材は、該外側部材の内面に外接する仮想正六面体の各面に対応してこれら面と平行な八角形の平坦面が形成され、これら平坦面の間に、計２４の五角形の面が形成されている形態を含む。この形態では、比較的大きな平坦面を得ることが可能であり、その平坦面を利用して装置等への固定面として有効に活用することができる。
【００１１】
また、本発明は、前記内側部材には、該内側部材の外面に内接する仮想正六面体の頂点に対応する８箇所に前記磁極が配置されている形態を含む。この形態では、ロータ側の磁極全てがステータ側の磁極に対向する角度位置でロータを停止させることができ、このため、その軸回りの回転においてはステッピングモータとしての機能を得ることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、外側部材を従来の球面状に形成する場合と比べると容易に製造することができ、生産性の向上が図られるといった効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る球面モータの６面図である。
【図２】同球面モータを構成するロータの斜視図であって、（ａ）内部構造の分解図、（ｂ）内部構造、（ｃ）全体の分解図、（ｄ）全体外観図である。
【図３】第１実施形態のステータを展開したプレス成形素材の一例を示す平面図である。
【図４】同球面モータを構成するステータへの磁極部材の取り付け構造を示す断面図である。
【図５】同磁極部材の（ａ）分解断面図、（ｂ）分解斜視図である。
【図６】第１実施形態のステータの変形例を示す６面図である。
【図７】同変形例の斜視図である。
【図８】同変形例のステータの半割り体を示す斜視図である。
【図９】同半割り体の６面図である。
【図１０】本発明の第２実施形態のステータの６面図である。
【図１１】第２実施形態のステータの斜視図である。
【図１２】第２実施形態のステータの半割り体を示す斜視図である。
【図１３】同半割り体の６面図である。
【図１４】第３実施形態のステータの６面図である。
【図１５】本発明の第３実施形態のステータの斜視図である。
【図１６】第３実施形態の（ａ）ロータ側の磁極（ロータマグネット）の配置を概念的に示す斜視図、（ｂ）ステータ側の磁極の配置を概念的に示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
（１）第１実施形態
図１は、本発明の第１実施形態に係る球面モータ１の６面図である。この球面モータ１は、内部が中空の殻構造を有する略球体状の外側部材１０の内部に、図２に示す略球体状の内側部材２０が相対回転可能に収容、保持され、これら外側部材１０と内側部材２０とにそれぞれ磁極が設けられた構成のものである。この実施形態では、外側部材１０がステータ、内側部材２０がロータとして構成され、ステータ１０側には、図４に示すように磁極３１とともに軸受３２が設けられ、軸受３２により、ロータ２０が３自由度以上に回転可能に保持される構造となっている。
【００１５】
外側部材であるステータ１０は、複数の平坦な面の組み合わせからなる多面体で構成されている。この実施形態では、６個の四角形の面１１ａと、１２個の六角形の面１１ｂとの組み合わせで多面体が構成されている。各面１１ａ，１１ｂの位置は、ステータ１０を地球に見立てて説明するならば、図１（ｄ），（ａ），（ｅ），（ｆ）に示すように、赤道Ｅに相当する円周上に、６個の六角形の面１１ｂが配置され、図１（ｂ），（ｃ）に示すように北半球側の中緯度線Ｎ１上および南半球側の中緯度線Ｓ１上に、それぞれ３個の四角形の面１１ａが配置され、北半球の高緯度線Ｎ２上および南半球の高緯度線Ｓ２上に、それぞれ３個の六角形の面１１ｂが配置されている。なお、図１でＮＰは北極点、ＳＰは南極点を示している。ステータ１０は、軟磁性材料からなる素材をプレス加工することにより、外面および内面が多面体となるように形成されており、すなわち各面１１ａ，１１ｂはプレス加工により板状に形成された板部の外面である。
【００１６】
プレス加工でステータ１０を得る方法としては、ステータ１０を複数に分割した形状の分割体をプレス加工で得た後、これら分割体を例えば溶接等の手段を用いて接合してステータ１０に組み立てる製法が挙げられる。分割体としては、例えばステータ１０の中心を通って対称形をなすように切断された形状の半割り体などが好適である。また、面１１ａ，１１ｂを構成する六角形および四角形の板部を、それぞれ１つのピースとしてプレス加工で得た後、各板部を、例えば溶接等の手段を用いて接続してステータ１０に組み立てる製法も採用することができる。また、図３に示すように、板材を打ち抜き加工して各面１１ａ，１１ｂが適宜位置に配されたステータ１０の展開プレス成形素材を得、このプレス成形素材を折り畳むとともに、合わせられる端縁を接合してステータ１０を得るといった手法を用いてもよい。
【００１７】
ステータ１０の各面１１ａ，１１ｂの中央部には、図４および図５に示す磁極部材３０が配置されている。これら図に示すように、磁極部材３０は、軟磁性材料からなる円筒状のコイルコア部３０１を有している。このコイルコア部３０１は、コイル３４１の鉄心として機能し、軸方向がステータ１０の径方向と一致する状態に取り付けられる。コイルコア部３０１の外部側（反ロータ２０側）の端部には、コイルコア部３０１よりも小径の差し込み部３０２が段部３０３を経て形成されており、この差し込み部３０２が、各面１１ａ，１１ｂの中央部に形成された取り付け孔１２に内部側から差し込まれている。
【００１８】
コイルコア部３０１の内部側（ロータ２０側）の先端には、傘型に開いてロータ２０の球面状の外面に沿った凹曲面である突極面３０４が形成されている。この突極面３０４の中央部には、コイルコア部３０１の内空部３０５と突極面３０４の内側を連通する円形の開口３０６が形成されている。この開口３０６はベアリングボール３１０よりも径が小さく、開口３０６に嵌ったベアリングボール３１０が、突極面３０４からロータ２０側に僅かに突出するようになされている。
【００１９】
コイルコア部３０１の内空部３０５には、非磁性材料からなる円筒状の保持部材３２０がコイルコア部３０１と同軸的に収納されている。この保持部材３２０の軸心にはピン挿入孔３２１が形成されており、このピン挿入孔３２１の先端側（ロータ２０側）の端部には、先端に向かうにしたがって拡径する円錐状のボール保持部３２２が開口している。このボール保持部３２２には、開口３０６から一部が突出するベアリングボール３１０が回転可能に収納、保持される。ベアリングボール３１０は、磁極部材３０の磁極３１で生成される磁束に影響を与えないように、非磁性で、かつ、相応の硬度と強度を有する材料からなるものである。そのような材料としては、例えば非磁性のセラミックス材料等が挙げられる。
【００２０】
保持部材３２０の外周面は、ボール保持部３２２側の先端部が大径となっており、小径側への移行部に段部３２３が形成されている。保持部材３２０の小径側の外周面には、一端が段部３２３に係合するコイルばね３３０が外装されている。コイルばね３３０が外装された保持部材３２０はコイルコア部３０１の内空部３０５に挿入される。
【００２１】
コイルコア部３０１の外周面には、コイル３４１が巻かれた環状のコイルボビン３４２が外装されている。本実施形態では、突極面３０４と、突極面３０４が形成されたコイルコア部３０１、およびコイルコア部３０１の周囲のコイルボビン３４２ならびにコイル３４１により、電磁石からなる上記磁極３１が構成される。コイルボビン３４２には、コイル３４１の巻線の端部が接続される引出し端子３４３が端子板３４４を介して取り付けられている。この引出し端子３４３に外部の駆動回路からの配線が接続されてコイル３４１に励磁電流が流される。コイルコア部３０１の内空部３０５に挿入される保持部材３２０のピン挿入孔３２１には、ステータ１０の外部側から、端部にフランジ部３５１を有するピン３５０が挿入される。
【００２２】
コイルコア部３０１にコイルボビン３４２が外装された磁極部材３０は、差し込み部３０２がステータ１０の各面１１ａ，１１ｂの取り付け孔１２に内部側から差し込まれ、段部３０３およびコイルボビン３４２がステータ１０の内面に合わせられた状態で、各面１１ａ，１１ｂに配される円板状の固定部材３６０により、ステータ１０に固定される。
【００２３】
固定部材３６０の内面には、差し込み部３０２が嵌合する凹部３６１が形成されており、固定部材３６０は、コイルコア部３０１にねじ等の締結部材で固定される。すなわち磁極部材３０は、固定部材３６０と、コイルコア部３０１の段部３０３およびコイルボビン３４２とが、ステータ１０の各面１１ａ，１１ｂに対応する板部を挟み込むことで、各面１１ａ，１１ｂに固定される。この固定状態で、コイルばね３３０は保持部材３２０の段部３２３とピン３５０のフランジ部３５１との間で圧縮させられ、これによって開口３０６に嵌ったベアリングボール３１０は、突極面３０４からロータ２０側に僅かに突出する。
【００２４】
上記ステータ１０の内部に保持されるロータ２０は、図２に示すように、軟磁性材料からなる内球部２１と、この内球部２１の表面に埋め込まれた複数のロータマグネット（磁極）２２と、セラミックス等の非磁性材料からなり、ロータマグネット２２が埋め込まれた内球部２１を覆う球体状の外殻部２３とにより構成されている。ロータマグネット２２は、この場合、ステータ１０に内接する仮想正六面体の頂点に対応する８箇所に配置されている。したがって本実施形態の球面モータ１は、ロータ２０が８極に対してステータ１０が１８極である。
【００２５】
ロータ２０は、図４に示すように、外殻部２３の表面が、各磁極部材３０の突極面３０４から突出しているベアリングボール３１０に当接することにより、ステータ１０の内部に保持される。コイルばね３３０でロータ２０側に付勢されているベアリングボール３１０は、ロータ２０の外殻部２３の表面に弾性的に当接している。ロータ２０はこの状態で突極面３０４との間に一定の隙間が確保され、ベアリングボール３１０が転動することにより３自由度以上に回転自在となっている。上記軸受３２は、ベアリングボール３１０、保持部材３２０、コイルばね３３０、ピン３５０によって構成されている。
【００２６】
以上が第１実施形態の球面モータ１であり、この球面モータ１によれば、外部の駆動回路からコイル３４１に励磁電流が流され、ロータ２０の回転位置に応じてその励磁電流の向きを適宜に切り替えることにより、ロータ２０側のロータマグネット２２とステータ１０側の磁極３１との間で生じる磁力の向きが切り替わってロータ２０が回転する。すなわち本実施形態はブラシレスモータであり、ロータ２０は、回転中心を通る切断面に垂直な方向を軸として、少なくとも１軸である１自由度、あるいは互いに所定の角度で交差する第１軸・第２軸・第３軸を中心に３自由度で回転させることができる。
【００２７】
本実施形態の球面モータ１によれば、ステータ１０が多面体で構成されているため、このステータ１０を上記のようにプレス加工により形成することができる。このため、従来の球面状に形成する場合と比べると製造が容易である。プレス加工は同一形状のものを短時間で大量に製造する上で効率的であり、結果として生産性の向上が図られる。
【００２８】
図６は上記第１実施形態のステータ１０を変形させたステータ１０Ｂの６面図であり、図７はステータ１０Ｂの斜視図である。この変形例のステータ１０Ｂは、図６（ｄ）に示すように、北極点ＮＰの周囲の３つの六角形の面が互いに接する辺を陵とした三角錐を切除した後の三角形の面１１ｃの中心に円形状の孔１３を形成したものである（破線は切断した三角錐）。したがって元の六角形の面１１ｂは五角形の面１１ｄとなる。三角形の面１１ｃの中心は、ステータ１０Ｂの北極点ＮＰ・南極点ＳＰの両極点中心を通る軸線の両端に位置する。三角形の面１１ｃに形成される孔１３は、例えば外部との信号を入受信するための配線用として利用される。
【００２９】
この場合、複数の三角形の面１１ｃのうちの少なくとも１つに孔１３を形成し、他の三角形の面１１ｃは塞がれた状態とするなど、孔１３の形成数や、どの三角形の面１１ｃに孔１３を形成するかは任意である。
【００３０】
図８は上記変形例のステータ１０Ｂを対称的に半分に切断した半割り体１０ｂの斜視図であり、図９はこの半割り体１０ｂの６面図である。プレス加工でステータ１０Ｂを得るにあたっては、素材をプレス加工することにより、この半割り体１０ｂを複数製造し、次いで対となる２つの半割り体１０ｂを組み合わせて溶接等の手段で接合することにより、容易に得ることができる。
【００３１】
（２）第２実施形態
図１０は多面体で構成される第２実施形態のステータ１０Ｃの６面図であり、図１１はステータ１０Ｃの斜視図である。このステータ１０Ｃの内部には、上記ロータ２０が同様に収容されて磁極３１のベアリングボール３１０により回転自在に保持される。なお、ステータ１０Ｃの各面に取り付けられる上記磁極部材３０の図示は省略し、取り付け孔１２のみを図示している。
【００３２】
第２実施形態のステータ１０Ｃは、四角形の面１１ｅ、五角形の面１１ｆおよび六角形の面１１ｇが６個ずつ形成され、上記ステータ１０Ｂと同様の三角形の面１１ｃが一対の状態で２つ形成された計２０面の多面体であり、各面１１ｅ，１１ｆ，１１ｇに上記磁極部材３０が同様に取り付けられる。すなわち、上記ロータ２０と組み合わせることにより、ロータ２０が８極に対してステータ１０Ｃが１８極のブラシレスモータとなる。
【００３３】
各面１１ｅ，１１ｆ，１１ｇおよび１１ｃの位置は、ステータ１０Ｃを地球に見立てた場合、図１１に示すように、赤道に相当する円周上に６個の六角形の面１１ｇが周方向に交互に上下逆に配置され、北半球側の中緯度線上および南半球側の中緯度線上に、それぞれ３個の五角形の面１１ｆが配置され、北半球側の高緯度線上および南半球側の高緯度線上に、それぞれ３個の四角形の面１１ｅが配置され、北極点および南極点に対応する位置に、それぞれ１個の三角形の面１１ｃが配置されている。三角形の面１１ｃの中心には、円形状の孔１３が形成されている。
【００３４】
この場合、六角形の面１１ｇは長方形の一方の長手方向に隣り合う頂点が切断された形状であり、五角形の面１１ｆは、三角形の２つの頂点が切断された形状である。このステータ１０Ｃも、軟磁性材料からなる素材をプレス加工することにより、板厚が均一で外面および内面が多面体となるように形成される。
【００３５】
図１２は第２実施形態のステータ１０Ｃを対称的に半分に切断した半割り体１０ｃの斜視図であり、図１３はこの半割り体１０ｃの６面図である。プレス加工でステータ１０Ｂを得るにあたっては、素材をプレス加工してこの半割り体１０ｃを複数製造し、次いで対となる２つの半割り体１０ｃを組み合わせて溶接等の手段で接合することにより、容易に得ることができる。
【００３６】
（３）第３実施形態
図１４は多面体で構成される第３実施形態のステータ１０Ｄの６面図であり、図１５はステータ１０Ｄの斜視図である。このステータ１０Ｄの内部には、上記ロータ２０が同様に収容されて磁極３１のベアリングボール３１０により回転自在に保持される。なお、ステータ１０Ｄの各面に取り付けられる上記磁極部材３０の図示は省略し、取り付け孔１２のみを図示している。
【００３７】
第３実施形態のステータ１０Ｄは、球面上に対称配置された正八角形の６つの平坦面１１ｉを有するとともに、これら平坦面１１ｉの間に、計２４個の五角形の面１１ｈが形成されている。各平坦面１１ｉは、ステータ１０Ｄの内面に外接する仮想正六面体の各面に対応してこれら面と平行となるように形成されている。そして平坦面１１ｉ以外の各五角形の面１１ｈの中心に、上記磁極部材３０が同様に取り付けられる。このステータ１０Ｄも、軟磁性材料からなる素材をプレス加工することにより、板厚が均一で外面および内面が多面体となるように形成される。
【００３８】
この第３実施形態のステータ１０Ｄを上記ロータ２０と組み合わせることにより、ロータ２０が８極に対してステータ１０が２４極の球面モータとなり、この球面モータは、以下のようにしてステッピングモータとして機能する。
【００３９】
図１６（ａ）は、ステータ１０Ｄの内部に収容されるロータ２０のロータマグネット２２の配置状態を概念的に示しており、図１６（ｂ）は、ステータ１０Ｄの磁極３１の配置状態を概念的に示している。ロータ２０は、仮想正六面体の８箇所の頂点において、ロータマグネット２２が、隣接する部分で極性が反転するように配置される。ステータ１０Ｄの磁極３１は、正八角形の平坦面１１ｉの周囲に８個が配置された状態となっているが、磁極３１は、それぞれ隣接する面側のものと共通となっている。
【００４０】
すなわち、図１６の姿勢でステータ１０Ｄ内にロータ２０が収容された状態で、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の各正方向から球面モータを見た場合の面をそれぞれＬ，Ｆ，Ｔとすると、図１６（ｂ）に示すように、ステータ１０ＤにおけるＬ側の面、Ｆ側の面、Ｔ側の平坦面１１ｉの周囲には、Ｌ１〜Ｌ８、Ｆ１〜Ｆ８、Ｔ１〜Ｔ８の磁極が配置されるが、互いに隣接する面の２つの磁極（Ｌ１とＴ７、Ｆ１とＴ１、Ｌ６とＬ３…）は、１つの磁極３１で構成される。
【００４１】
この構成で、例えばＬ１→Ｌ２→Ｌ３→Ｌ４→Ｌ５→Ｌ６→Ｌ７→Ｌ８の順で磁極３１のコイル３４１に電流を流すと、ロータ２０のＬ側の４箇所のロータマグネット２２とＬ１〜Ｌ８の磁極３１との間で吸引および反発力の切り替わりが起こり、ロータ２０はＸ軸回りに回転する。これは、１軸回転自由度のステッピングモータの動作と同じである。
【００４２】
この際、ロータ２０のＬ側の４箇所のロータマグネット２２は、ステータ１０Ｄの８箇所の磁極Ｌ１〜Ｌ８の内の４つに対向させることができる。したがって、その位置で高い安定性をもって静止させることができる。また、４５度ずつ回転させた場合、その都度高い精度で静止させることができる。つまり、１回転を８ステップで回転させた際の位置制御を高い精度で実現できる。同様のことは、図のＬ１〜Ｌ８の磁極３１が配置されているＬ側の面の反対側（図の裏側）であるＸ軸方向の負方向から見た面においても、同じである。
【００４３】
同様の理屈で、ステータ１０ＤのＦ側の面のＦ１〜Ｆ８の磁極３１に流す励磁電流を制御することによりロータ２０のＹ軸回りのステッピングモータとしての回転を制御することができる。また、ステータ１０ＤのＴ側の面のＴ１〜Ｔ８の磁極３１に流す励磁電流を制御することにより、ロータ２０のＺ軸回りのステッピングモータとしての回転を制御することができる。
【００４４】
第３実施形態のステータ１０Ｄによれば、上記のようにステッピングモータ駆動を実現することができる。また、このステータ１０Ｄでは、比較的大きな６個の平坦面１１ｉを得ることができるため、これら平坦面１１ｉを利用して球面モータを装置等に固定しやすくなる。例えばステータの表面が球面であった場合には、点接触か、それに近い状態で装置等に固定することになるが、それでは固定しにくく固定状態も不安定である。しかしながら本実施形態のように大きな平坦面１１ｉを固定面に合わせて固定することにより、高い固定強度で安定して固定させることができる。
【００４５】
また、平坦面１１ｉの少なくとも１つを開口状態とし、その開口からロータ２０に固定した出力軸をステータ１０Ｄの外部に延ばした構造としてもよい。その場合、比較的大きな平坦面１１ｉを開口することにより、出力軸の可動角度を大きくとることができるといったメリットを得ることができる。
【符号の説明】
【００４６】
１…球面モータ
１０，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ…ステータ（外側部材）
１１ａ〜１１ｈ…面
１１ｈ…五角形の面
１１ｉ…平坦面
２０…ロータ（内側部材）
２２…ロータマグネット（ロータの磁極）
３１…ステータの磁極
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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