(57)【要約】 【課題】  分岐ローラの切替に伴う走行遅れを最小化する。【構成】    有軌道台車の分岐ローラの切替を制御する。有軌道台車の現在位置から、現在の分岐ローラの状態では走行できない最初の区間までの切替可能区間を求め、切替可能区間が複数有り、かつ分岐ローラを左優先と右優先との間で切り替える。ここで１区間で左優先と右優先との間で切り替えるパターンと、左優先もしくは右優先と中立との間と、中立と右優先もしくは左優先との間の、２区間で切り替えるパターンとに対して、分岐ローラの切替に伴う各パターンでの走行遅れを評価することにより、走行遅れが短いパターンを選択する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の走行レールからなる有軌道台車の走行ルートを備え、前記走行レールは左右のガイドレールを備え、前記ガイドレールは突出量が少なくとも長短２種類であり、かつ走行ルートは分岐ローラの切替が可能な切替可能区間と、切替が禁止された切替禁止区間とに区分され、
有軌道台車は少なくとも左右一対の分岐ローラを備え、かつ分岐ローラは昇降自在で、少なくとも上昇位置、中立位置、下降位置の３位置間を分岐ローラが左右逆に昇降することにより、分岐ローラは、ガイドレールの突出量に係わらず左側のガイドレールでガイドされる左優先、突出量が長のガイドレールでのみガイドされる中立、ガイドレールの突出量に係わらず右側のガイドレールでガイドされる右優先の３状態を有する、有軌道台車システムであって、
有軌道台車の現在位置から、現在の分岐ローラの状態では走行できない最初の区間までの切替可能区間を求め、切替可能区間が複数有り、かつ分岐ローラを左優先と右優先との間で切り替える際に、
・１区間で左優先と右優先との間で切り替えるパターンと、
・左優先もしくは右優先と中立との間と、中立と右優先もしくは左優先との間の、２区間で切り替えるパターンとに対して、
分岐ローラの切替に伴う各パターンでの走行遅れを評価することにより、走行遅れが短いパターンを選択する分岐ローラ切替制御部を備えていることを特徴とする、有軌道台車システム。
【請求項２】
分岐ローラ切替制御部は、複数の切替可能区間に分岐ローラの切替を割り当てるパターンを複数発生させ、各パターンに対して分岐ローラの切替に伴う走行遅れを求めて、走行遅れが最短のパターンを選択することを特徴とする、請求項１の有軌道台車システム。
【請求項３】
切替可能区間と切替禁止区間は各々制限速度を備え、かつ切替禁止区間の少なくとも一部は、有軌道台車が直進側から進入するか合流側から進入するか、もしくは直進側へ抜け出るか分岐側へ抜け出るかにより制限速度が異なり、
分岐ローラ切替制御部は、上流側の区間での制限速度内で切替可能区間に進入し、切替可能区間内を制限速度以下で走行し、下流側の区間での制限速度以下で切替可能区間を抜け出し、かつ分岐ローラの切替に失敗した場合に切替可能区間内で停止できる速度で、有軌道台車が切替可能区間を走行しながら分岐ローラを切り替える際の、走行遅れを求めることを特徴とする、請求項２の有軌道台車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は有軌道台車システムに関し、特に分岐ローラの切替に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１（JP4264835B）、特許文献２（JP4120882B）は、有軌道台車の分岐制御に付いて開示する。特許文献１，２の有軌道台車システムは、複数の走行レールからなる有軌道台車の走行ルートを備え、走行レールは左右のガイドレールを備え、ガイドレールは突出量が少なくとも長短２種類である。そして有軌道台車は少なくとも左右一対の分岐ローラを備え、かつ分岐ローラは昇降自在で、少なくとも上昇位置、中立位置、下降位置の３位置間を分岐ローラが左右逆に昇降する。そして分岐ローラは、ガイドレールの突出量に係わらず左側のガイドレールでガイドされる左優先、突出量が長のガイドレールでのみガイドされる中立、ガイドレールの突出量に係わらず右側のガイドレールでガイドされる右優先の３状態を有する。また走行ルートは、分岐ローラの切替が可能な切替可能区間と、切替が禁止された切替禁止区間とに区分されている。
【０００３】
分岐ローラの切替には時間が必要で、しばしば切替のために減速が必要になる。そこでこのシステムでは、どの切替可能区間で分岐ローラを切り替えるかが問題になる。この点について特許文献１は、所要走行時間が最長の切替可能区間、あるいは長さが最長の切替可能区間で分岐ローラを切り替えることを提案している。発明者はここで、分岐ローラの切替には左優先と右優先との切替、左優先もしくは右優先と中立との間の切替の２種類があることが着目した。そして左優先と右優先との切替を、左優先もしくは右優先と中立との間と、中立と右優先もしくは左優先との間の、２ステップに分割すると、より効率的に切替ができることがあることを見出した。そこで分岐ローラをどのように切り替えると最も効率的であるかを検討し、この発明に到った。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】JP4264835B
【特許文献２】JP4120882B
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この発明の課題は、分岐ローラの切替に伴う走行遅れを最小化することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、複数の走行レールからなる有軌道台車の走行ルートを備え、前記走行レールは左右のガイドレールを備え、前記ガイドレールは突出量が少なくとも長短２種類であり、かつ走行ルートは分岐ローラの切替が可能な切替可能区間と、切替が禁止された切替禁止区間とに区分され、
有軌道台車は少なくとも左右一対の分岐ローラを備え、かつ分岐ローラは昇降自在で、少なくとも上昇位置、中立位置、下降位置の３位置間を分岐ローラが左右逆に昇降することにより、分岐ローラは、ガイドレールの突出量に係わらず左側のガイドレールでガイドされる左優先、突出量が長のガイドレールでのみガイドされる中立、ガイドレールの突出量に係わらず右側のガイドレールでガイドされる右優先の３状態を有する、有軌道台車システムであって、
有軌道台車の現在位置から、現在の分岐ローラの状態では走行できない最初の区間までの切替可能区間を求め、切替可能区間が複数有り、かつ分岐ローラを左優先と右優先との間で切り替える際に、
・１区間で左優先と右優先との間で切り替えるパターンと、
・左優先もしくは右優先と中立との間と、中立と右優先もしくは左優先との間の、２区間で切り替えるパターンとに対して、
分岐ローラの切替に伴う各パターンでの走行遅れを評価することにより、走行遅れが短いパターンを選択する分岐ローラ切替制御部を備えていることを特徴とする。
【０００７】
この発明では、左優先と右優先との間を１区間で一挙に切り替えるか、２区間に分けて切り替えるかを選択する。この選択は、分岐ローラの切替に伴う走行遅れが短いものを選択するように行うので、分岐ローラの切替に伴う走行遅れを最短化できる。なお走行遅れを評価するとは、分岐ローラを切り替えることによる走行時間の増加、即ち走行遅れを直接評価しても良く、あるいは単に各区間の合計走行時間を求めて、合計走行時間が最短のものを最短の走行遅れと評価することでも良い。
【０００８】
好ましくは、分岐ローラ切替制御部は、複数の切替可能区間に分岐ローラの切替を割り当てるパターンを複数発生させ、各パターンに対して分岐ローラの切替に伴う走行遅れを求めて、走行遅れが最短のパターンを選択する。このようにすると、切替可能区間が例えば３以上有る場合でも、最速で走行できるパターンを選択できる。好ましくは、切替可能区間に分岐ローラの切替を割り当てるパターンを総当たりで、即ち可能なパターンを全て発生させ、最速で走行できるパターンを選択する。このようにすると、より正確に最速で走行できるパターンを選択できる。  
【０００９】
より好ましくは、切替可能区間と切替禁止区間は各々制限速度を備え、かつ切替禁止区間の少なくとも一部は、有軌道台車が直進側から進入するか合流側から進入するか、もしくは直進側へ抜け出るか分岐側へ抜け出るかにより制限速度が異なり、
分岐ローラ切替制御部は、上流側の区間での制限速度内で切替可能区間に進入し、切替可能区間内を制限速度以下で走行し、下流側の区間での制限速度以下で切替可能区間を抜け出し、かつ分岐ローラの切替に失敗した場合に切替可能区間内で停止できる速度で、有軌道台車が切替可能区間を走行しながら分岐ローラを切り替える際の、走行遅れを求める。このようにすると、切替可能区間の入口での制限速度及び出口での制限速度が、有軌道台車が走行するルートに依存することに対応し、かつ分岐ローラの切替に失敗した場合も、切替可能区間内で停止して、下流側の区間に進入しないとの条件を充たすように、走行遅れが最短のパターンを選択できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例の有軌道台車システムでの要部レイアウトを示す平面図
【図２】実施例の有軌道台車の制御系を示すブロック図
【図３】実施例でのガイドレールの状態と有軌道台車の動作を示す図で、A)ではガイドレールの突出量が左右共に短で、分岐ローラは中立であり、B)ではガイドレールの突出量が左が長、右が短で、分岐ローラは左優先であり、C)では分岐ローラは左優先で、有軌道台車は分岐部を直進している。
【図４】分岐ローラの切替に伴う減速を、第１段までの切替（Ｐ1点で完了）と第２段までの切替（Ｐ2点で完了）とを比較して示す図で、1)では前後の区間の制限速度が共に高速で、2)では前（上流側）区間の制限速度が高速で、後（下流側）区間の制限速度が低速で、3)では前（上流側）区間の制限速度が低速で、後（下流側）区間の制限速度が高速で、4)では２つの短い区間で、分岐ローラを１段ずつ切り替える。
【図５】図１の区間Ａ−Ｅでの分岐ローラの切替パターンを示し、1)では区間Ｂ，Ｄで１段ずつ切り替えるパターンを、2)では区間Ｄで２段階に分岐ローラを切り替えるパターンを示す。
【図６】実施例で用いるマップを示す図
【図７】分岐ローラの切替計画を作成するための、実施例のアルゴリズムを示すフローチャート
【図８】図７でのパターン毎の走行時間を求めるステップの詳細アルゴリズムを示すフローチャート
【図９】変形例での、分岐ローラの切替に伴う走行遅れを求めるアルゴリズムを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。
【実施例】
【００１２】
図１〜図９に実施例とその変形を示す。各図において、２は有軌道台車システムを示し、例えば半導体工場、液晶工場、プラズマディスプレイ工場、薬品工場、食品工場等のクリーンルームに設ける。４は有軌道台車で、ここでは天井走行車とし、クリーンルームの天井空間を走行するが、床面に設けた軌道を走行する有軌道台車でも良い。
【００１３】
図１に有軌道台車システム２の問題点を示す。実線で示す走行ルートに沿って、有軌道台車４が位置Aから位置Bへ白抜き矢印に沿って走行するものとし、途中に合流部（区間A,C）及び分岐部（E）が存在する。分岐部及び合流部をまとめて交差点と呼び、交差点を通過するには有軌道台車４は分岐ローラを所定の位置にセットする必要がある。ここで分岐ローラの状態は左優先L、中立M、右優先Rの３種類で、左優先と右優先の間で一旦中立の状態を取る。このため左優先から右優先へ分岐ローラを切り替える場合、左優先→中立、中立→右優先の２ステップの動作となり、２ステップの切替を１つの区間で行うか、２つの区間で１ステップずつ行うかの選択が生じる。このことは、右優先から左優先へ分岐ローラを切り替える場合も同様である。分岐ローラは交差点内では切り替えることができず、交差点と交差点の間の区間でのみ切替ができる。分岐ローラの切替が可能な区間を切替可能区間、切替が禁止された区間を切替禁止区間と呼び、図１では区間B,Dが切替可能区間、区間A.C,Eが切替禁止区間である。走行ルートは、切替可能区間と切替禁止区間の２種類の区間に区分され、切替可能区間の上流側と下流側は切替禁止区間である。
【００１４】
互いに連結された走行レール（図３）の集まりを走行ルートと呼び、図１では有軌道台車４は区間A〜Eを走行し、区間Aでは分岐ローラの状態は左優先に限られ、区間Cでは左優先または中立に限られ、区間Eでは右優先に限られる。切替可能区間B,Dでは分岐ローラの状態は任意である。すると図１の場合、区間Eまでに分岐ローラを２ステップ切り替える必要が有り、区間B,Dで１ステップずつ切り替える、区間Dで２ステップ一挙に切り替えるの２種類の選択ができる。なお区間Bで２ステップ一挙に切り替えると、区間Cを右優先で走行することになるが、これは区間Cを直進で走行すること矛盾し、禁止されている。以上のように、どの区間で切り替えるの選択と、分岐ローラを１ステップずつ切り替えるか２ステップ同じ区間で切り替えるかの選択が必要になる。これらの選択により、分岐ローラの切替パターンが、一般に複数個発生する。なお以下では、どの区間で分岐ローラをどのように切り替えるかのパターンを、切替パターンあるいは単にパターンと呼ぶ。また分岐ローラの状態を切り替えることを、単に分岐ローラを切り替えるということがある。そしてどのパターンを実行するかで、走行時間が変化する。
【００１５】
図２に有軌道台車４の構成を示し、台車６は、走行モータ７により走行車輪を駆動し、分岐モータ８により分岐ローラの状態を切り替える。移載部１０はホイスト、あるいはスライドフォーク、スカラアーム等の移載装置を備えて、半導体ウェハーを収容したFOUP等の物品を、ロードポート等との間で移載する。電源１２は非接触給電での受電コイル、もしくは電池等からなり、有軌道台車４の電源である。通信部１４は地上側のコントローラ、ロードポート等との間で通信し、センサグループ１６は位置センサ、干渉物センサ等のセンサの集まりである。コントローラ２０では、走行ルート探索部２１により目的地まで走行ルートをどのように走行するかを決定する。分岐ローラ切替制御部２２は、選択した走行ルート中で、どの区間とどの区間との間で、どのように分岐ローラを切り替える必要があるかを判別し、切替を実行するための分岐ローラの切替パターンを決定する。切替パターンは、分岐ローラの切替に伴う走行遅れの時間を最小にするように、言い換えると走行時間が最小となるように決定する。そして切替パターンに従い、センサグループ１６等からの現在位置の情報に従って、分岐モータ８を制御する。
【００１６】
各区間には制限速度があり、分岐ローラの切替は走行速度の減速を伴うことが多い。走行ルートをどのように走行するかと、分岐ローラの切替パターンが定まると、各区間をどのような速度で走行するのかが定まり、走行制御部２３は区間毎に速度パターンを発生させて、走行モータ７を制御する。移載制御部２４は、移載部１０を制御して、ロードポート、バッファ等との間で、物品を移載する。２５はメモリで、走行ルートのマップ、選択した走行ルートと区間毎の速度パターン、切替パターン等を記憶し、マップの内容は図６に示す。
【００１７】
図３に走行レール３０と分岐ローラ３６，３７の切替を示し、走行レール３０はクリーンルームの天井空間に支柱３８で支持され、左右一対のガイドレール３１，３２を備えて、交差点での分岐／直進あるいは合流／直進をガイドする。ガイドレールの突出量には例えば長短の２種類があり、長中短の３種類でも良い。図３A)では、ガイドレール３１，３２は共に突出量が短で、B),C)では、ガイドレール３１は突出量が長，ガイドレール３２は突出量が短である。有軌道台車４の台車６から軸３３が下向きに突き出して移載部１０を支持し、物品３９を移載部１０で支持して搬送する。台車６は左右の走行車輪３４を備え、固定ローラ３５は突出量が長短何れのガイドレール３１，３２でもガイドされる。
【００１８】
分岐ローラ３６，３７は、図３B)に示すように、高位置、中立位置、低位置の３位置を取る。ここで、分岐ローラ３６が高位置、分岐ローラ３７が低位置の状態が左優先、分岐ローラ３６，３７が共に中立位置の状態が中立、分岐ローラ３６が低位置、分岐ローラ３７が高位置の状態が右優先である。図３A)からB),C)のように右側に分岐が有る場合、直進側のガイドレール３１は突出量が長、分岐側のガイドレール３１は突出量が短となり、直進する場合、分岐ローラは左優先または中立で、分岐する場合は右優先とする。ガイドレール３１，３１の突出量の定め方、分岐ローラ３６，３７の切替の手法にはこれ以外のものも可能であるが、同じ交差点でも、直進するか、分岐あるいは合流するかで、分岐ローラの状態が異なる。
【００１９】
図４は、切替可能区間での分岐ローラの切替と台車の速度とを示し、破線で各区間の制限速度を示す。制限速度は、同じ交差点でも直進は高速、分岐あるいは合流は低速と、区間への進入の仕方と抜け出し方とによって異なる。また直線区間は一般に高速、カーブ区間は低速もしくは中速と、直線かカーブかによっても、制限速度は異なる。有軌道台車は公差点に進入する前に分岐ローラの切替を完了する必要があり、このことを保証するため、切替に失敗した場合、交差点に進入する前に停止できる走行速度まで減速して、分岐ローラを切り替える。切替可能区間の出口で停止するための速度パターンを停止速度パターンとし、図４に鎖線で示す。
【００２０】
図４の1)は、制限速度が前後の区間も自区間も全て高速の場合で、分岐ローラの２ステップの切替を１区間で行う例と１ステップのみ行う場合とを示している。点P1で第１段の切替を完了し、停止速度パターン以下の速度で、ここでは停止速度パターンで減速しながら、第２段の切替を行い、点P2で切替を完了すると、２点鎖線の速度で走行できる。一方、第１段の切替のみを行う場合、ここでは減速をほとんど行わず、図の実線の速度で走行できる。この場合、第２段の切替に伴う減速が、走行遅れの主因である。
【００２１】
図４の2)では、下流側の制限速度が低速、上流側の制限速度が高速で、切替可能区間自体の制限速度は高速である。なお3)では、下流側の制限速度が高速、上流側の制限速度が低速である。制限速度の差は、前後の切替禁止区間へ直進で進入するか、合流側もしくは分岐側から進入するか等によるものである。下流側の制限速度が低速になると、第２段への切替に伴う走行遅れが小さくなる。3)のように、上流側が低速で下流側が高速の場合も、共に高速の場合に比べ、第２段への切替に伴う走行遅れが小さくなる。以上のように、同じ区間でも、前後の区間の制限速度が異なり、これに伴って分岐ローラの切替による走行遅れの大小が変化する。図４の4)は、２つの走行時間が短い切替可能区間で、１ステップずつ切り替える例を示す。図４の1)の長い走行時間の区間での切替と比較すると、短い走行時間の切替可能区間では、１ステップの切替に伴う走行遅れが大きくなる。
【００２２】
図５は、図１のレイアウトで分岐ローラを切り替える際の走行速度を示し、1)では区間BのP1点までに左優先から中立へ切り替え、区間DのP2点までに中立から右優先へ切り替える。2)では、区間Dで左優先から右優先へ２ステップ切り替え、P3点で切替を完了する。区間Aで合流するので区間Aの制限速度は低速、区間B〜Dを直進するので区間B〜Dの制限速度は高速、区間Eで分岐するので区間Eの制限速度は低速である。図５の場合、区間Dで２ステップの切替を行うと、２ステップ目の切替を低速まで減速して行うため、走行遅れが大きい。これに対して図５の1)では、最初の切替ステップを比較的低速の部分で行うので、走行遅れは小さい。この場合、区間B,Dで１ステップずつ切り替える方が、区間Dで２ステップ切り替えるよりも、走行遅れが小さい。
【００２３】
図６はマップ４０を示し、走行ルートの区間毎に、合流部、分岐部、切替可能区間等の属性、制限速度、分岐ローラの状態が記載され、図９の変形例の場合、分岐ローラを１ステップ切り替える際の走行遅れ時間と２ステップ切り替える際の走行遅れ時間D1〜D4も記載されている。
【００２４】
図７，図８は実施例での分岐ローラの切替計画の作成を示し、図７のステップ１で、現在の分岐ローラの状態では走行できない最初の区間を求める。分岐ローラの切替が不要な場合、切替計画の作成プロセスを終了し、必要な場合（ステップ２）、ステップ３で、現在の分岐ローラの状態では走行できない区間までに有る、分岐ローラの切替可能区間を抽出する。ステップ４で、抽出した分岐ローラの切替可能区間に分岐ローラの切替を割り当てるパターンを、例えば総当たりで、即ち可能なパターンを全て、発生させる。分岐ローラの切替は最大で２ステップで、１ステップのこともあり、１個のパターンでの分岐ローラの切替は最大２ステップである。なお総当たりに代えて、一部の有望なパターンのみを発生させても良い。ステップ５で、パターン毎に、現在の分岐ローラの状態では走行できない区間までに必要な走行時間を求め、走行時間が最短のパターンをメモリ２５に記憶し、実行する。
【００２５】
図８は、図７のステップ５の処理を詳細に示し、ステップ１１で各パターン内の全ての区間が処理されるようにモニターし、ステップ１２で区間内で分岐ローラを切り替えるかどうかを判別し、切り替えない場合はステップ１３で、上流側の区間（前区間）での出口速度を初速とし、区間内の制限速度を守り、区間の出口速度が次区間（下流側の区間）の制限速度以下となるように、区間内の速度パターンを発生させる。なお区間内の速度パターンは、制限速度等を越えない範囲で最速のものを発生させ、発生させた速度パターンと走行時間とをメモリ２５等に記憶する。なお以下では、記憶場所はメモリ２５であるものとする。
【００２６】
区間内で分岐ローラを切り替える場合はステップ１４で処理し、上流側の区間での出口速度を初速とし、区間内の制限速度を守り、かつ分岐ローラの切替に失敗した場合に区間内で停止できる速度で、最短で走行できる速度パターンと走行時間を求める。ステップ１５で各区間での速度パターンと合計の走行時間とを記憶し、複数のパターン中で走行時間が最も短いパターンを選択して実行する。このようにすると、分岐ローラの切替計画の作成と同時に、速度パターンも発生させることができる。総当たりで計算すると単純なアルゴリズムで処理でき、可能なパターンの数が限られるので、計算時間は実用的な範囲内である。また現在の分岐ローラの状態では走行できない区間までの速度パターンを発生させるので、前の区間の出口側速度が次の区間の初速に引き継がれ、正確な走行時間が得られる。
【００２７】
図９は図８に代わる変形例のアルゴリズムを示す。このアルゴリズムでは、走行時間と速度パターンを発生させるのではなく、マップ４０に走行遅れの時間を書き込み、この時間をパターン毎に加算して、分岐ローラの切替に伴う合計の走行遅れとする。他の点では、図７のアルゴリズムと同様である。そして現在の分岐ローラの状態では走行できない区間までの、合計の走行遅れが最小のパターンを選択する。即ち、ステップ２１で分岐ローラの切替パターンを全て求め、ステップ２２で分岐ローラを切り替えるステップ毎に、走行遅れをマップ４０から読み出す。なお走行遅れは、１ステップの切替と２ステップの切替とで異なり、前区間の制限速度（前区間への進入方向が直進か合流か）と次区間を抜け出す方向（直進か分岐か）等で異なる。そして走行遅れをパターン毎に加算し、１個のパターンに対する走行遅れを求め（ステップ２３）、走行遅れが最短のパターンを記憶して、実行する（ステップ２４）。
【００２８】
実施例では以下の効果が得られる。
1)  １区間で１ステップの切替を行うか、２ステップの切替を行うかを制御することにより、分岐ローラの切替に伴う走行遅れを短縮できる。
2)  前後の区間での制限速度が、前区間への進入方向が直進か合流か、次区間を抜け出す方向が直進か分岐か等で異なることも、走行遅れの算出に反映できる。
3)  分岐ローラの切替が可能な全パターンに対し、総当たりで走行時間と速度パターンとを計算すると、単純なアルゴリズムで処理でき、しかも実用的な計算時間で処理できる。また正確な走行時間が得られるで、確実に最短の走行時間のパターンを選択でき、切替パターンの決定時に速度パターンも発生させることができる。
4)  マップから分岐ローラの切替に伴う走行遅れを読み出して加算すると、簡単に最短の走行時間のパターンを選択できる。ただしマップの規模が大きくなる。
【００２９】
実施例ではガイドレール３１，３２が下方へ向けて突き出すが、上方へ向けて突き出す場合、分岐ローラは下降位置で突出量の短いガイドレールにガイドされ、中立位置及び上昇位置で突出量が長いガイドレールでガイドされる。また走行方向に沿って分岐ローラ３６，３７を直列に配置する個数等は任意である。また実施例では分岐ローラの制御は、有軌道台車４内の分岐ローラ切替制御部２２で行ったが、地上側のコントローラが行っても良い。実施例では切替禁止区間が交差点である例を示したが、一部の切替禁止区間はロードポートの過密区間等の交差点以外の区間でも良い。    
【符号の説明】
【００３０】
２          有軌道台車システム
４          有軌道台車
６          台車
７          走行モータ
８          分岐モータ
１０        移載部
１２        電源
１４        通信部
１６        センサグループ
２０        コントローラ
２１        走行ルート探索部
２２        分岐ローラ切替制御部
２３        走行制御部
２４        移載制御部
２５        メモリ
３０        走行レール
３１，３２  ガイドレール
３３        軸
３４        走行車輪
３５        固定ローラ
３６，３７  分岐ローラ
３８        支柱
３９        物品
４０        マップ    
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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