(57)【要約】【課題】ノズルストッカの種類の識別に要する処理時間の低減を図り、もってプリント基板の生産処理の効率化を図ること。【解決手段】作業管理者はタッチパネルスイッチ２６である交換開始スイッチ部を押圧操作して、装着ヘッド６に吸着ノズル５の交換開始を指示する。すると、制御装置２３は、初めに「場所１」に設置されたノズルストッカ１３に付された位置決めマークＭ３及び識別用マークＭ５の上方位置まで基板認識カメラ１２を移動させて、基板認識カメラ１２が１点目の位置決めマークＭ３及び識別用マークＭ５を一括して撮像し、その撮像画像に基づいて認識処理装置２９が位置決めマークＭ３を認識処理してノズルストッカ１３の位置を把握し、次いで識別用マークＭ５を認識処理して有無とこのマークの位置を把握する。この識別用マークＭ５の認識処理結果に基づいて、設定したノズルストッカ１３の種類と一致しているかを制御装置２１が判定する。【選択図】図８
2012119348.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の吸着ノズルを収納する複数のノズルストッカを備えて、このノズルストッカから取出して装着ヘッドに前記吸着ノズルが交換可能であると共に部品供給装置から電子部品を前記吸着ノズルが取出して基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記ノズルストッカの位置を確認するための位置決めマークとこのノズルストッカの種類を確認するための識別用マークとを、一括して認識カメラで撮像できるように前記ノズルストッカに設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】
複数の吸着ノズルを収納する複数のノズルストッカを備えて、このノズルストッカから取出して装着ヘッドに前記吸着ノズルが交換可能であると共に部品供給装置から電子部品を前記吸着ノズルが取出して基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記ノズルストッカの位置を確認するための位置決めマークとこのノズルストッカの種類を確認するための識別用マークとを一括して認識カメラで撮像できるように前記ノズルストッカに設けると共に、
各ノズルストッカの種類と設置場所との関係を格納する記憶装置と、前記認識カメラの撮像した画像を認識処理した結果と前記記憶装置に格納された各ノズルストッカの種類と設置場所との関係から、適切な場所に適切な前記ノズルストッカが設置されたか否かを判定する判定手段とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の吸着ノズルを収納する複数のノズルストッカを備えて、このノズルストッカから取出して装着ヘッドに前記吸着ノズルが交換可能であると共に部品供給装置から電子部品を前記吸着ノズルが取出して基板上に装着する電子部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
基板上に電子部品を実装する電子部品装着装置は、例えば特許文献１などに開示されている。この種の電子部品装着装置にあっては、複数種の吸着ノズルを収納するノズルストッカを複数備えており、このノズルストッカの種類を識別するために、ノズルストッカの位置を把握するための識別マークの他に設けられた識別穴の位置の違いを検出することにより判別するのが考えられていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−９６１７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前述した方法では、ノズルストッカの種類が増加するたびに、識別穴の位置が増えて、識別穴の位置の違いを検出するのに時間が増えてしまうという問題が考えられる。
【０００５】
そこで本発明は、ノズルストッカの種類の識別に要する処理時間の低減を図り、もってプリント基板の生産処理の効率化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため第１の発明は、複数の吸着ノズルを収納する複数のノズルストッカを備えて、このノズルストッカから取出して装着ヘッドに前記吸着ノズルが交換可能であると共に部品供給装置から電子部品を前記吸着ノズルが取出して基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記ノズルストッカの位置を確認するための位置決めマークとこのノズルストッカの種類を確認するための識別用マークとを、一括して認識カメラで撮像できるように前記ノズルストッカに設けたことを特徴とする。
【０００７】
また第２の発明は、複数の吸着ノズルを収納する複数のノズルストッカを備えて、このノズルストッカから取出して装着ヘッドに前記吸着ノズルが交換可能であると共に部品供給装置から電子部品を前記吸着ノズルが取出して基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記ノズルストッカの位置を確認するための位置決めマークとこのノズルストッカの種類を確認するための識別用マークとを一括して認識カメラで撮像できるように前記ノズルストッカに設けると共に、
各ノズルストッカの種類と設置場所との関係を格納する記憶装置と、前記認識カメラの撮像した画像を認識処理した結果と前記記憶装置に格納された各ノズルストッカの種類と設置場所との関係から、適切な場所に適切な前記ノズルストッカが設置されたか否かを判定する判定手段とを設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、複数の吸着ノズルを収納するノズルストッカの種類の識別に要する処理時間の低減を図り、もってプリント基板の生産処理の効率化を図ることができる。また、前記ノズルストッカの取付け間違いを防止することもできる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】電子部品装着装置の平面図を示す。
【図２】ノズルストッカの平面図であって、図２（Ａ）は種類が「標準」のノズルストッカの平面図で、図２（Ｂ）は種類が「Ｌ１」のノズルストッカの平面図である。
【図３】位置決めマークと識別用マークの撮像した画像を示す図である。
【図４】電子部品装着装置の制御ブロック図である。
【図５】ノズルストッカの種類と識別番号との関係表を示す図である。
【図６】フローチャートを示す図である。
【図７】モニタに表示されたノズルストッカの場所と種類とを設定するための画面を示す図である。
【図８】ノズルストッカの設置場所とノズルストッカの種類との関係表を示す図である。
【図９】異常が発生した場合の画面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について説明する。先ず、図１において、基板組立実装ラインを構成する電子部品装着装置１には、基板としてのプリント基板Ｐを搬送する搬送装置２と、この搬送装置２を挟んで手前側と奥側に配設される電子部品を供給するための部品供給装置３と、駆動源により一方向（Ｙ方向）に移動可能な一対のビーム４Ａ、４Ｂと、それぞれ複数（例えば、１２本）の保持手段である吸着ノズル５を着脱可能に備えて前記各ビーム４Ａ、４Ｂに沿った方向に各駆動源により移動可能で且つ回転可能な装着ヘッド６とが設けられている。
【００１１】
前記搬送装置２は電子部品装着装置１の前後の中間部に配設され、上流側装置からプリント基板Ｐを受け継ぐ基板供給部２Ａと、前記各装着ヘッド６の吸着ノズル５に吸着保持された電子部品を装着するために基板供給部２Ａから供給されたプリント基板Ｐを位置決め固定する基板位置決め部２Ｂと、この基板位置決め部２Ｂで電子部品が装着されたプリント基板Ｐを受け継いで下流側装置に搬送する基板排出部２Ｃとから構成され、これら基板供給部２Ａ、基板位置決め部２Ｂ及び基板排出部２Ｃはプリント基板Ｐの幅（搬送方向と直交する方向の幅）に合わせて間隔が調整できる一対の搬送コンベアから構成される。
【００１２】
前記部品供給装置３は、キャスタ付きのカートのフィーダベース３Ａ上に部品供給ユニット３Ｂを多数並設したものであり、部品供給側の先端部がプリント基板Ｐの搬送路に臨むように装着装置本体２に連結具（図示せず）を介して着脱可能に配設され、この連結具を解除して把手を引くと下面に設けられたキャスタにより移動できる構成である。
【００１３】
この部品供給ユニット３Ｂには多数の電子部品をキャリアテープの凹部から成る各収納部に一定の間隔で収容したカバーテープで覆う収納テープが搭載されており、収納テープを間欠送りすると共にキャリアテープからカバーテープを剥離することで、部品供給ユニット３Ｂの部品取出位置に電子部品が１個ずつ供給され、各収納部から前記装着ヘッド６の吸着ノズル５により取出される。
【００１４】
Ｘ方向に長い前後一対の前記ビーム４Ａ、４Ｂは、Ｙ方向リニアモータ７の駆動により左右一対の前後に延びたガイドに沿って前記各ビーム４Ａ、４Ｂに固定されたスライダが摺動して個別にＹ方向に移動する。前記Ｙ方向リニアモータ７は左右一対の基体１Ａ、１Ｂに沿って固定された上下一対の固定子と、前記ビーム４Ａ、４Ｂの両端部に設けられた取付板の下部に固定された可動子７Ａとから構成される。
【００１５】
また、前記ビーム４Ａ、４Ｂにはその長手方向（Ｘ方向）にＸ方向リニアモータ９によりガイドに沿って移動する前記装着ヘッド６が夫々内側に設けられており、前記Ｘ方向リニアモータ９は各ビーム４Ａ、４Ｂに固定された前後一対の固定子と、各固定子の間に位置して前記装着ヘッド６に設けられた可動子とから構成される。
【００１６】
従って、各装着ヘッド６は向き合うように各ビーム４Ａ、４Ｂの内側に設けられ、前記搬送装置２の基板位置決め部２Ｂ上のプリント基板Ｐや部品供給ユニット３Ｂの部品取出し位置上方を移動する。
【００１７】
そして、各装着ヘッド６には各バネにより下方へ付勢されている１２本の吸着ノズル５が円周に沿って所定間隔を存して配設されており、各装着ヘッド６の３時と９時の位置に位置する吸着ノズル５により並設された複数の部品供給ユニット３Ｂから電子部品を同時に取出しすることも可能である。この吸着ノズル５は上下軸モータ１０により昇降可能であり、またθ軸モータ１１により装着ヘッド６を鉛直軸周りに回転させることにより、結果として各装着ヘッド６の各吸着ノズル５はＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、垂直線回りに回転可能で、且つ上下動可能となっている。
【００１８】
８は前記吸着ノズル５に吸着保持された電子部品を撮像する部品認識カメラで、１２はプリント基板Ｐの位置確認用の認識マークＭ１、Ｍ２を撮像するための基板認識カメラ１２で各装着ヘッド６に搭載されている。
【００１９】
１３は種々の吸着ノズル５を収納するノズルストッカであり、前記搬送装置２の奥側位置に２個、手前側位置に２個設置可能であり、吸着ノズル５の形状・サイズが異なるために、異なる種類のものが準備される。即ち、図２において、上段の図２（Ａ）は種類が「標準」のノズルストッカ１３の平面図であり、吸着ノズル５の平面視円形状の取付け用開口１４Ａが９個開設されると共に、左端位置及び右から３個目と４個目の開口１４間Ａの外位置に平面視円形状の位置決めマークＭ３、Ｍ４が付されている。下段の図２（Ｂ）は種類が「Ｌ１」のノズルストッカ１３の平面図であり、取付け用開口１４Ａが６個及び平面視四角形状の取付け用開口１４Ｂ（形状が異なるが、開口１４Ａの約３倍の大きさ）が１個開設されると共に、「標準」のノズルストッカ１３と同様に、位置決めマークＭ３、Ｍ４が付されている。
【００２０】
通常の大きさの吸着ノズル５は取付け用開口１４Ｂでは大きすぎて、確実に取り付けられず、開口１４Ａの約３倍の大きさを使用する大きな吸着ノズル５は開口１４Ａでは小さすぎて取り付けられず、開口１４Ｂでしか取り付けられないというように、ノズルストッカ１３の種類を誤配置した場合には、問題が発生するため、適切なノズルストッカ１３を適切な位置に取り付け配置しなければならない。
【００２１】
そして、基板認識カメラ１２が「標準」のノズルストッカ１３の左部を撮像した画像を図３に示すが、位置決めマークＭ３と付される可能性のある全ての識別用マークＭ５（例えば、最大数５個）とが一括して一度に撮像可能である。即ち、位置決めマークＭ３の近くに、識別用マークＭ５群を配設可能としているので、位置決めマークＭ３と全ての識別用マークＭ５とが一括して一度に撮像できるので、撮像を複数回行う必要がないから、ノズルストッカの種類の識別に要する処理時間の低減を図り、もってプリント基板の生産処理の効率化を図ることができる。
【００２２】
この識別用マークＭ５が最上部のものだけの１個の場合は、種類が「標準」のノズルストッカ１３であり、上から２番目のものだけの１個の場合は、種類が「ＬＩ」のノズルストッカ１３であり、最上部と上から２番目のものの２個の場合は、種類が「Ｌ２」のノズルストッカ１３であり、上から３番目のものだけの１個の場合は、種類が「Ｌ３」のノズルストッカ１３である。
【００２３】
以上のように、位置決めマークＭ３と一括して撮像できる範囲内に複数個の識別用マークを設けることにより、多くの種類のノズルストッカ１３の種類が判別できるが、上述したように、識別用マークＭ５の数については５個に限られない。
【００２４】
なお、位置決めマークＭ３、Ｍ４及び識別用マークＭ５は、開口、溝、文字、図形、記号などでもよく、これらのマークを撮像して、後述する認識処理装置で認識処理して、そのマークの意味（種類）を把握できるものであればよい。
【００２５】
図４は電子部品装着装置１の電子部品装着に係る制御のための制御ブロックであり、以下説明する。電子部品装着装置１の各要素は制御手段、判定手段としてのマイクロコンピュータなどから構成される制御装置２１が統括制御しており、記憶装置２３がバスライン２４を介して制御装置２１に接続されている。また、制御装置２１には操作画面等を表示する表示装置としてのモニタ２５及び該モニタ２５の表示画面に形成された入力手段としてのタッチパネルスイッチ２６がインターフェース２７を介して接続されている。また、前記Ｙ方向リニアモータ９等が駆動回路２８、インターフェース２７を介して前記制御装置２１に接続されている。
【００２６】
前記記憶装置２３には、生産するプリント基板Ｐの機種毎に電子部品装着装置１を動かすためのパターンプログラムデータが格納され、各パターンプログラムデータは、プリント基板ＰのＸ方向・Ｙ方向のサイズ、厚み、基板認識の有無などから構成される基板情報データ、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板Ｐ内でのＸ座標、Ｙ座標、角度情報や、部品供給ユニット３Ｂの配置番号等から構成される装着データ、各部品供給ユニット３Ｂのフィーダベース３Ａ上における配置番号に対応した各電子部品の種類の情報である部品配置データ、どの装着ヘッド６のどの位置にどの種類の吸着ノズル５が装着されているかを示すノズル配置データなどから構成される。
【００２７】
また、前記記憶装置２３には、この電子部品の種類を表す部品ＩＤ毎に電子部品の特徴等に関する部品ライブラリデータが格納されている。即ち、この部品ライブラリデータは、例えば部品ＩＤ毎にＸ方向及びＹ方向のサイズ、収納テープＣの種類（エンボステープ、紙テープ）などから構成される。
【００２８】
更には、図５に示すように、ノズルストッカ１３の種類と識別番号との対応表が前記記憶装置２３に格納されている。ここで、この識別用マークＭ５が最上部のものだけの１個の場合は、種類が「標準」のノズルストッカ１３であって識別番号は「００００１」であり、上から２番目のものだけの１個の場合は、種類が「ＬＩ」のノズルストッカ１３であって識別番号は「０００１０」であり、最上部と上から２番目のものの２個の場合は、種類が「Ｌ２」のノズルストッカ１３であって識別番号は「０００１１」であり、上から３番目のものだけの１個の場合は、種類が「Ｌ３」のノズルストッカ１３であって識別番号は「００１００」である。
【００２９】
２９はインターフェース２７を介して前記制御装置２１に接続される認識処理装置で、前記基板認識カメラ１２や部品認識カメラ８により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置２９にて行われ、制御装置２１に処理結果が送出される。即ち、制御装置２１は基板認識カメラ１２や部品認識カメラ８により撮像された画像を認識処理（吸着ノズル６に吸着保持された電子部品或いは位置決めされたプリント基板Ｐの位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置２９に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置２９から受取るものである。
【００３０】
次に、図６のフローチャートに基づいて説明する。初めに、作業管理者はモニタ２５に図７に示すような画面を表示させて、どの場所にどの種類のノズルストッカ１３を設置するかに係るデータの設定をする（ステップＳ０１）。
【００３１】
ここで、図７において、「場所１」は前記搬送装置２の奥側位置における外側の位置を示し、「場所２」は前記搬送装置２の奥側位置における内側の位置を示し、「場所３」は前記搬送装置２の手前側位置における内側の位置を示し、「場所４」は前記搬送装置２の手前側位置における外側の位置を示す。
【００３２】
そして、タッチパネルスイッチ２６である「場所１」スイッチ部２６Ａを指で押圧した後に、同様にタッチパネルスイッチ２６である「Ｌ３」スイッチ部２６Ｈを押圧し、また「場所２」スイッチ部２６Ｂを押圧した後に、「標準」スイッチ部２６Ｅを押圧し、更に「場所３」スイッチ部２６Ｃを押圧した後に、同様に「Ｌ１」スイッチ部２６Ｆを押圧し、更にまた「場所４」スイッチ部２６Ｄを押圧した後に、同様に「Ｌ２」スイッチ部２６Ｇを押圧し、タッチパネルスイッチ２６である「設定」スイッチ部２６Ｉを押圧すると、どの場所にどの種類のノズルストッカ１３を設置するかに係るデータの設定がなされることとなり、図８に示すような取付け場所とノズルストッカ１３の種類との関係表が記憶装置２３に格納されるよう制御装置２１により制御される。
【００３３】
次に、作業管理者は、前述したどの場所にどの種類のノズルストッカ１３を設置するかに係るデータの設定をした後に、これをモニタ２５に表示させて、設定状態に合わせて、各ノズルストッカ１３をそれぞれ設置する（ステップＳ０２）。即ち、モニタ２５には図８に示すような取付け場所とノズルストッカ１３の種類との関係表が表示されるので、作業管理者はこのモニタ２５に表示された画面を見ながら、「場所１」に種類が「Ｌ３」のノズルストッカ１３を、「場所２」に種類が「標準」のノズルストッカ１３を、「場所３」に種類が「Ｌ１」のノズルストッカ１３を、「場所４」に「Ｌ２」のノズルストッカ１３を取付け設置する。
【００３４】
従って、作業管理者は取付け場所を間違えることなく、確実に取付けるべき位置に取り付けるべきノズルストッカ１３を取付けることができる。
【００３５】
次に、モニタ２５に表示された操作画面において、作業管理者は、図示しないタッチパネルスイッチ２６である交換開始スイッチ部を押圧操作して、装着ヘッド６に吸着ノズル５の交換開始を指示する（ステップＳ０３）。
【００３６】
すると、この交換開始の指示を受けた制御装置２３は、駆動回路２８を介してＹ方向リニアモータ７及びＸ方向リニアモータ９を駆動させ、初めに「場所１」に設置されたノズルストッカ１３の左端位置の１点目の位置決めマークＭ３及び識別用マークＭ５の上方位置まで基板認識カメラ１２を移動させるように制御する（ステップＳ０４）。
【００３７】
そして、前記基板認識カメラ１２が１点目の位置決めマークＭ３及び識別用マークＭ５を一括して撮像する（ステップＳ０５）。このため、撮像を複数回行う必要がないから、ノズルストッカ１３の種類の識別に要する処理時間の低減を図り、もってプリント基板の生産処理の効率化を図ることができる。そして、この撮像した画像に基づいて認識処理装置２９が認識処理して、前記位置決めマークＭ３を認識処理して位置を把握し（ステップＳ０６）、次いで識別用マークＭ５を認識処理して有無とこのマークの位置を把握する（ステップＳ０７）。
【００３８】
そして、識別用マークＭ５を認識処理した結果に基づいて、設定したノズルストッカ１３の種類と一致しているかを制御装置２１が判定する（ステップＳ０８）。即ち、撮像・認識処理した結果のノズルストッカ１３の種類と設定したノズルストッカ１３の種類とが一致しているかを制御装置２１が判定する。
【００３９】
この場合、「場所１」において設定したノズルストッカ１３の種類は「Ｌ３」であり（図８参照）、現実に設置したノズルストッカ１３の種類が識別番号が「００１００」の「Ｌ３」でなければ、制御装置２１はモニタ２５に異常表示するように制御する（ステップＳ０９）。即ち、図９に示すように、「設定されているノズルストッカと取付けたノズルストッカの種類が異なります。適切なノズルストッカに交換して下さい。」なる旨が表示される。従って、作業管理者は、適切なノズルストッカ１３に取替えて、設置することができる。ノズルストッカ１３の設置場所を間違えても、この間違いを解消することができる。
【００４０】
また、「場所１」において設定したノズルストッカ１３の種類と現実に設置したノズルストッカ１３の種類が一致したものと判定した場合には、制御装置２３は駆動回路２８を介してＹ方向リニアモータ７及びＸ方向リニアモータ９を駆動させ、「場所１」に設置されたノズルストッカ１３の２点目の位置決めマークＭ４の上方位置まで基板認識カメラ１２を移動させるように制御する（ステップＳ１０）。
【００４１】
そして、前記基板認識カメラ１２が２点目の位置決めマークＭ４を撮像する（ステップＳ１１）。そして、この撮像した画像に基づいて認識処理装置２９が認識処理して、２点目の位置決めマークＭ４を認識処理して位置を把握する（ステップＳ１２）。
【００４２】
従って、位置決めマークＭ３及びＭ４の位置がわかるので、「場所１」のノズルストッカ１３の位置が把握されるので、制御装置２１は装着ヘッド６の吸着ノズル５の交換動作を行うように制御する（ステップＳ１３）。即ち、「場所１」のノズルストッカ１３に収納された必要な吸着ノズル５を取出して装着ヘッド６に取付けたり、異なる吸着ノズル５（本来取付けるべきでない吸着ノズル５）が装着ヘッド６に取付けられている場合にはこの異なる吸着ノズル５を装着ヘッド６から外してノズルストッカ１３の取付け用開口１４Ａ、１４Ｂなどに取付けて、代わりに必要な吸着ノズル５を装着ヘッド６に取付ける。この場合、プリント基板Ｐの種類に応じて装着ヘッド６のどの位置にどの吸着ノズル５を取付けるべきかのデータ（記憶装置２３に格納されている。）に従い、着脱される。
【００４３】
以上の「場所１」のノズルストッカ１３の吸着ノズル５の交換動作を終えると、次に全ての場所について、交換動作を行ったかを判定して（ステップＳ１４）、行ったと判定すると終了するが、行っていないと判定するとステップＳ０４に戻って、前述したように、次の「場所２」に現実に設置されたノズルストッカ１３について、設定されたノズルストッカ１３の種類と一致しているかを判定したり、吸着ノズル５の交換動作がなされ、以下順に、「場所３」及び「場所４」に関しても同様に、処理される。そして、全ての場所について、交換動作を行ったと判定すると、終了する。
【００４４】
なお、プリント基板Ｐへの電子部品の装着動作は以下のように行われる。即ち、プリント基板Ｐが上流装置より受継がれて搬送装置２の基板供給部２Ａ上に存在すると、この基板供給部２Ａ上のプリント基板Ｐを基板位置決め部２Ｂへ移動させて位置決め固定する。そして、プリント基板Ｐの位置決めがされると、電子部品装着装置１に設けられた一方のビーム４ＡがＹ方向リニアモータ７の駆動によりＹ方向に移動すると共にＸ方向リニアモータ９によりビーム４Ａに設けられた装着ヘッド６がＸ方向に移動し、対応する部品供給ユニット３Ｂの部品取出し位置上方まで移動して上下軸モータ１０の駆動により装着ヘッド６に設けられた吸着ノズル５を下降させて部品供給ユニット３Ｂから電子部品を取出す。
【００４５】
そして、取出した後は装着ヘッド６の吸着ノズル５を上昇させて、ビーム４Ａの装着ヘッド６を部品認識カメラ８上方を通過させ、この移動中に複数の吸着ノズル５に吸着保持された複数の電子部品を一括して撮像して、この撮像された画像を認識処理装置２９が認識処理して吸着ノズル５に対する位置ズレを把握する。
【００４６】
また、各装着ヘッド６に設けられた基板認識カメラ１２がプリント基板Ｐ上方位置まで移動して、プリント基板Ｐに付された位置決めマークＭ１、Ｍ２を撮像し、この撮像された画像を認識処理装置２９が認識処理してプリント基板Ｐの位置を把握する。
【００４７】
そして、記憶装置２３に格納された装着データの装着座標にプリント基板Ｐの位置決めマークの認識処理結果及び各部品認識処理結果を加味して、吸着ノズル５が位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品をプリント基板Ｐ上に装着する。
【００４８】
各電子部品のプリント基板Ｐ上への装着過程において、例えば奥側のビーム４Ａに沿って移動する装着ヘッド６に取付けられていない吸着ノズル５を使用する場合には、「場所１」又は「場所２」に設置されているノズルストッカ１３に使用しない吸着ノズル５をこの装着ヘッド６から外して収納させ、代わりにこのノズルストッカ１３から使用する吸着ノズル５を取出してこの装着ヘッド６に取付けて、電子部品の装着に供する。
【００４９】
そして、プリント基板Ｐ上に全ての電子部品の装着をしたら、このプリント基板Ｐを基板位置決め部２Ｂから基板排出部２Ｃを介して下流装置に受け渡して、このプリント基板Ｐ上への電子部品の装着動作は終了する。
【００５０】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【符号の説明】
【００５１】
１          電子部品装着装置
３          部品供給装置
５          吸着ノズル
６          電子部品装着装置
１３        ノズルストッカ
２１        制御装置
２３        記憶装置
２５        モニタ
２６        タッチパネルスイッチ
Ｍ３、Ｍ４  位置決めマーク
Ｍ５        識別用マーク
【図１】
2012119348.tif 000003
【図２】
2012119348.tif 000004
【図３】
2012119348.tif 000005
【図４】
2012119348.tif 000006
【図５】
2012119348.tif 000007
【図６】
2012119348.tif 000008
【図７】
2012119348.tif 000009
【図８】
2012119348.tif 000010
【図９】
2012119348.tif 000011