(57)【要約】【課題】検体ラックを安定的に移送することが可能な検体ラック移送装置を提供する。【解決手段】この移送ユニット７（検体ラック移送装置）は、１０本の検体容器１０１を列状に並べて保持可能な検体ラック１００を移送する移送ユニット７であって、検体ラック１００に接触した状態で移動することにより検体ラック１００を移送する爪部８８および９８と、爪部８８および９８の各々に対応して設けられ、対応する爪部８８および９８を移動させるための駆動部８ａおよび９ａと、駆動部８ａおよび９ａを制御し、爪部８８と爪部９８との位置関係を調整する位置関係調整処理を行うＣＰＵ７ａとを備える。【選択図】図６
2012013478.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の検体容器を列状に並べて保持可能な検体ラックを移送する検体ラック移送装置であって、
前記検体ラックに接触した状態で移動することにより前記検体ラックを移送する複数の接触片と、
前記複数の接触片の各々に対応して設けられ、対応する前記接触片を移動させるための複数の駆動部と、
前記複数の駆動部を制御し、前記複数の接触片の位置関係を調整する位置関係調整処理を行う制御部とを備える、検体ラック移送装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記位置関係調整処理を実行することにより、前記複数の接触片が、前記検体ラックが移送される方向に対して略直交する方向に並ぶように前記複数の接触片の位置関係を調整するように構成されている、請求項１に記載の検体ラック移送装置。
【請求項３】
前記複数の接触片を検出する検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記検出部による前記複数の接触片の検出結果に基づいて前記複数の駆動部を制御することにより、前記位置関係調整処理を行うように構成されている、請求項１または２に記載の検体ラック移送装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記検体ラックの移送が開始されるときに前記複数の接触片が配置される原点位置に前記複数の接触片が位置するか否かを検出するように構成されている、請求項３に記載の検体ラック移送装置。
【請求項５】
前記複数の接触片は、第１接触片と第２接触片とを含み、
前記複数の駆動部は、前記第１接触片に対応する第１駆動部と前記第２接触片に対応する第２駆動部とを含み、
前記検出部は、前記第１接触片が第１の位置にあるときに前記第１接触片を検出する第１検出部と、前記第２接触片が前記第１の位置と所定の位置関係にある第２の位置にあるときに前記第２接触片を検出する第２検出部とを含む、請求項３または４に記載の検体ラック移送装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記第１の位置に向かって前記第１接触片を移動させ、前記第１接触片が前記第１検出部により検出された際に、前記第１接触片の移動を停止させるように前記第１駆動部を制御する処理と、
前記第２の位置に向かって前記第２接触片を移動させ、前記第２接触片が前記第２検出部により検出された際に、前記第２接触片の移動を停止させるように前記第２駆動部を制御する処理とを行うように構成されている、請求項５に記載の検体ラック移送装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記第１接触片が前記第１検出部により検出される時点において前記第２接触片が前記第２検出部により検出されていない場合に、前記第２接触片の移動を継続させ、その後、前記第２接触片が前記第２検出部により検出されて前記第２接触片の移動を停止させることによって、前記第１接触片と前記第２接触片との位置関係を調整するように構成されている、請求項６に記載の検体ラック移送装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記第１駆動部を制御する処理と前記第２駆動部を制御する処理とを並行して行うように構成されている、請求項６または７に記載の検体ラック移送装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記検体ラックを移送する移送処理と、前記位置関係調整処理とを交互に実行するように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の検体ラック移送装置。
【請求項１０】
前記複数の接触片の各々に対応して設けられ、互いに略平行になるように配置された複数のガイド部をさらに備え、
前記複数の接触片は、対応する前記ガイド部に沿って互いに略平行に移動するように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載の検体ラック移送装置。
【請求項１１】
前記複数の駆動部の各々は、駆動源と、前記駆動源からの駆動力により回転するプーリと、前記駆動部に対応する前記接触片が固定され、前記プーリの回転によって駆動されるタイミングベルトとを含む、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の検体ラック移送装置。
【請求項１２】
前記検体ラックが載置されるテーブルと、
前記テーブルに載置された前記検体ラックを検知する第１ラック検知部とをさらに備え、
前記制御部は、前記第１ラック検知部により前記検体ラックが検知された際に、前記検体ラックを移送する移送処理を行うように構成されている、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の検体ラック移送装置。
【請求項１３】
前記テーブルは、前記検体ラックが移送される方向に沿って延びるように形成された凹部と、前記凹部の両側に前記検体ラックが移送される方向に沿って延びるように形成され、前記検体ラックの両端部近傍をスライド移動可能に支持する一対のラック支持部とを含む、請求項１２に記載の検体ラック移送装置。
【請求項１４】
前記検体ラックが移送される移送先に位置する前記検体ラックを検知する第２ラック検知部をさらに備え、
前記制御部は、前記第２ラック検知部により前記検体ラックが検知されなくなった際に、前記検体ラックを移送する移送処理を行うように構成されている、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の検体ラック移送装置。
【請求項１５】
複数の検体容器を列状に並べて保持可能な検体ラックを移送する検体ラック移送装置であって、
前記検体ラックに接触した状態で移動することにより前記検体ラックを移送する複数の接触片と、
前記複数の接触片を移動させる駆動部と、
前記複数の接触片を検出する検出部と、
前記検出部による検出結果に基づいて、前記複数の接触片が所定の位置関係にあるか否かを判定し、前記所定の位置関係にないと判定したとき、ユーザへの通知を実行する制御部とを備える、検体ラック移送装置。
【請求項１６】
複数の検体容器を列状に並べて保持可能な検体ラックを移送する検体ラック移送装置であって、
前記検体ラックに接触した状態で移動することにより前記検体ラックを移送する複数の接触片と、
前記複数の接触片の各々に対応して設けられ、対応する前記接触片を移動させるための複数の駆動部とを備える、検体ラック移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検体ラック移送装置に関し、特に、検体ラックに接触した状態で検体ラックを移送する複数の接触片を備えた検体ラック移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、検体ラックに接触した状態で検体ラックを移送する複数の接触片を備えた検体ラック移送装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、架台（検体ラック）にそれぞれ接触した状態で架台を移送方向に移送することが可能な一対の爪（接触片）と、一対の爪を同時に移動させるための１つのステッピングモータと、ステッピングモータからの駆動力を一対の爪の各々に伝達する回転軸とを備える検体架台の供給装置（検体ラック移送装置）が開示されている。この特許文献１に記載された供給装置では、一対の爪は、架台の移送方向に対して直交する直線上に並んで配置されており、１つのステッピングモータの駆動力により同一方向に同一量だけ移動されるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実公平２−４９５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の供給装置では、一対の爪のうちのいずれか一方の爪の移動が障害物などにより阻害された際、架台の移送方向と直交する直線上に並んだ状態から一対の爪の位置関係がずれてしまい、架台を安定的に移動することが困難になる場合がある。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、本発明の１つの目的は、検体ラックを安定的に移送することが可能な検体ラック移送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００７】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面による検体ラック移送装置は、複数の検体容器を列状に並べて保持可能な検体ラックを移送する検体ラック移送装置であって、検体ラックに接触した状態で移動することにより検体ラックを移送する複数の接触片と、複数の接触片の各々に対応して設けられ、対応する接触片を移動させるための複数の駆動部と、複数の駆動部を制御し、複数の接触片の位置関係を調整する位置関係調整処理を行う制御部とを備える。
【０００８】
この発明の一の局面による検体ラック移送装置では、上記のように、制御部が複数の接触片の位置関係を調整する位置関係調整処理を行うことによって、複数の接触片の位置関係にずれが生じた場合であっても、人手を介することなく自動的に位置関係のずれを修復することができる。これにより、検体ラックを安定的に移送することができる。
【０００９】
上記一の局面による検体ラック移送装置において、好ましくは、制御部は、位置関係調整処理を実行することにより、複数の接触片が、検体ラックが移送される方向に対して略直交する方向に並ぶように複数の接触片の位置関係を調整するように構成されている。
【００１０】
上記一の局面による検体ラック移送装置において、好ましくは、複数の接触片を検出する検出部をさらに備え、制御部は、検出部による複数の接触片の検出結果に基づいて複数の駆動部を制御することにより、位置関係調整処理を行うように構成されている。このように構成すれば、制御部は、複数の接触片の位置関係を確実に調整することができる。
【００１１】
この場合、好ましくは、検出部は、検体ラックの移送が開始されるときに複数の接触片が配置される原点位置に複数の接触片が位置するか否かを検出するように構成されている。このように構成すれば、検出部において各接触片が検出された状態で移送処理を開始することができる。これにより、複数の接触片の位置関係が調整された状態で検体ラックを移送することができる。
【００１２】
上記検出部をさらに備える検体ラック移送装置において、好ましくは、複数の接触片は、第１接触片と第２接触片とを含み、複数の駆動部は、第１接触片に対応する第１駆動部と第２接触片に対応する第２駆動部とを含み、検出部は、第１接触片が第１の位置にあるときに第１接触片を検出する第１検出部と、第２接触片が第１の位置と所定の位置関係にある第２の位置にあるときに第２接触片を検出する第２検出部とを含む。
【００１３】
上記複数の駆動部が第１駆動部と第２駆動部とを含む検体ラック移送装置において、好ましくは、制御部は、第１の位置に向かって第１接触片を移動させ、第１接触片が第１検出部により検出された際に、第１接触片の移動を停止させるように第１駆動部を制御する処理と、第２の位置に向かって第２接触片を移動させ、第２接触片が第２検出部により検出された際に、第２接触片の移動を停止させるように第２駆動部を制御する処理とを行うように構成されている。このように構成すれば、各検出部によって対応する接触片が検出されるまでそれぞれの駆動部を駆動させるだけで、複数の接触片の位置関係が調整される。したがって、複数の接触片の位置関係を容易に調整することができる。
【００１４】
上記制御部が第１駆動部を制御する処理と第２駆動部を制御する処理とを行う検体ラック移送装置において、好ましくは、制御部は、第１接触片が第１検出部により検出される時点において第２接触片が第２検出部により検出されていない場合に、第２接触片の移動を継続させ、その後、第２接触片が第２検出部により検出されて第２接触片の移動を停止させることによって、第１接触片と第２接触片との位置関係を調整するように構成されている。
【００１５】
上記制御部が第１駆動部を制御する処理と第２駆動部を制御する処理とを行う検体ラック移送装置において、好ましくは、制御部は、第１駆動部を制御する処理と第２駆動部を制御する処理とを並行して行うように構成されている。このように構成すれば、第１駆動部を制御する処理と第２駆動部を制御する処理とが同時に行われるので、より迅速に、位置関係調整処理を行うことができる。
【００１６】
上記一の局面による検体ラック移送装置において、好ましくは、制御部は、検体ラックを移送する移送処理と、位置関係調整処理とを交互に実行するように構成されている。このように構成すれば、複数の接触片の位置関係がずれた場合であっても、次の移送処理を行う前に位置関係調整処理が必ず行われるので、次の移送処理を行う前に複数の接触片の位置関係のずれの有無を確実に認識することができる。これにより、検体ラックが不安定な状態で移送されるのをより抑制することができる。
【００１７】
上記一の局面による検体ラック移送装置において、好ましくは、複数の接触片の各々に対応して設けられ、互いに略平行になるように配置された複数のガイド部をさらに備え、複数の接触片は、対応するガイド部に沿って互いに略平行に移動するように構成されている。このように構成すれば、複数の接触片が対応するガイド部に沿って互いに平行な軌道上を移動するので、検体ラックに加えられる力の作用点が移送方向に沿って変化しないようにすることができる。これにより、検体ラックをより安定的に移送することができる。
【００１８】
上記一の局面による検体ラック移送装置において、好ましくは、複数の駆動部の各々は、駆動源と、駆動源からの駆動力により回転するプーリと、駆動部に対応する接触片が固定され、プーリの回転によって駆動されるタイミングベルトとを含む。このように構成すれば、駆動源、プーリおよびタイミングベルトを含む複数組の駆動機構により、容易に複数の接触片を独立して移動させることができる。
【００１９】
上記一の局面による検体ラック移送装置において、好ましくは、検体ラックが載置されるテーブルと、テーブルに載置された検体ラックを検知する第１ラック検知部とをさらに備え、制御部は、第１ラック検知部により検体ラックが検知された際に、検体ラックを移送する移送処理を行うように構成されている。このように構成すれば、検体ラックがテーブル上に載置されていない状態では駆動部が駆動されないので、駆動部による不必要な駆動を抑制することができる。
【００２０】
この場合、好ましくは、テーブルは、検体ラックが移送される方向に沿って延びるように形成された凹部と、凹部の両側に検体ラックが移送される方向に沿って延びるように形成され、検体ラックの両端部近傍をスライド移動可能に支持する一対のラック支持部とを含む。このように構成すれば、曲げ応力などが加えられることに起因して、テーブルが上方に突出しながら凸状態に撓んだ場合であっても、凹部が設けられている部分では、テーブルと検体ラックとが接触するのが抑制されて凹部の両端の一対のラック支持部において検体ラックを安定して支持することができる。これにより、テーブルが凸状態に撓んだ際に凸部の頂点において検体ラックを支持する場合と異なり、検体ラックを安定的に移送することができる。
【００２１】
上記一の局面による検体ラック移送装置において、好ましくは、検体ラックが移送される移送先に位置する検体ラックを検知する第２ラック検知部をさらに備え、制御部は、第２ラック検知部により検体ラックが検知されなくなった際に、検体ラックを移送する移送処理を行うように構成されている。このように構成すれば、移送先に検体ラックが残された状態で新たな検体ラックが移送されるのを抑制することができるので、移送先に検体ラックが残された状態で新たな検体ラックが移送されることに起因して検体ラック同士が衝突するのを抑制することができる。これにより、検体ラック同士の衝突に起因して複数の接触片の位置関係がずれるのを抑制することができる。
【００２２】
さらに、この発明の異なる一の局面による検体ラック移送装置は、複数の検体容器を列状に並べて保持可能な検体ラックを移送する検体ラック移送装置であって、検体ラックに接触した状態で移動することにより検体ラックを移送する複数の接触片と、複数の接触片を移動させる駆動部と、複数の接触片を検出する検出部と、検出部による検出結果に基づいて、複数の接触片が所定の位置関係にあるか否かを判定し、所定の位置関係にないと判定したとき、ユーザへの通知を実行する制御部とを備える。このように構成すれば、複数の接触片の位置関係にずれが生じていることをユーザに通知することができるので、ユーザによる迅速な修復が期待できる。
【００２３】
さらに、この発明の異なる一の局面による検体ラック移送装置は、複数の検体容器を列状に並べて保持可能な検体ラックを移送する検体ラック移送装置であって、検体ラックに接触した状態で移動することにより検体ラックを移送する複数の接触片と、複数の接触片の各々に対応して設けられ、対応する接触片を移動させるための複数の駆動部とを備える。このように構成すれば、複数の接触片のそれぞれを別々に駆動させることができるので、複数の接触片の位置関係にずれが生じたときでも容易に位置関係のずれを修復することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態による検体処理システムの全体構成を示した模式図である。
【図２】本発明の一実施形態による検体処理システムの構成を示したブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態による移送ユニットの全体構成を示した斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態による移送ユニットの全体構成を示した平面図である。
【図５】図４の４００−４００線に沿った検体ラック周辺を示した断面図である。
【図６】本発明の一実施形態による移送ユニットのテーブルを取り除いた状態を示した平面図である。
【図７】本発明の一実施形態による原点位置周辺の収容部を示した斜視図である。
【図８】本発明の一実施形態による原点位置に位置するＹ２側の爪部周辺を示した斜視図である。
【図９】本発明の一実施形態による原点位置に位置するＹ１側の爪部周辺を示した斜視図である。
【図１０】本発明の一実施形態による爪部を示した斜視図である。
【図１１】本発明の一実施形態による第１横送り部周辺を示した斜視図である。
【図１２】本発明の一実施形態による移送ユニットの移送動作処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施形態による移送動作開始時の状態を示した模式図である。
【図１４】本発明の一実施形態による移送動作中に爪部の位置関係がずれた状態を示した模式図である。
【図１５】本発明の一実施形態による移送ユニットの原点復帰処理を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の一実施形態による爪部の一方が原点位置に戻った状態を示した模式図である。
【図１７】本発明の一実施形態による爪部が共に原点位置に復帰した状態を示した模式図である。
【図１８】本発明の一実施形態の第１変形例による爪部の一方が原点位置に戻った状態を示した模式図である。
【図１９】本発明の一実施形態の第１変形例による爪部が共に原点位置に復帰した状態を示した模式図である。
【図２０】本発明の一実施形態の第２変形例による爪部の位置関係調整処理を示した模式図である。
【図２１】本発明の一実施形態の第２変形例による爪部の位置関係調整処理が終了した状態を示した模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２６】
まず、図１〜図１１を参照して、本発明の一実施形態による検体処理システム１の構成について説明する。
【００２７】
本発明の一実施形態による検体処理システム１は、検体ラック１００に載置された真空採血管からなる検体容器１０１内の血液などの検体に対する種々の項目測定を行うことが可能なように構成されている。また、種々の項目測定は、４種類の測定装置４ａ〜４ｄにおいて順次行われる。検体容器１０１（図３参照）は、検体ラック１００により保持された状態で、検体処理システム１内を移送される。
【００２８】
具体的には、検体処理システム１は、図１および図２に示すように、検体ラック１００を移送する移送機構２と、移送機構２における検体ラック１００の移送を制御する移送コントローラ３と、移送機構２において移送される検体ラック１００から検体容器１００に対して測定を行う測定装置４ａ〜４ｄと、測定装置４ａ〜４ｄの各々を制御する分析コントローラ５と、移送コントローラ３および分析コントローラ５に電気的に接続された制御装置６とを備えている。なお、移送コントローラ３、分析コントローラ５および制御装置６は、各々がＰＣ（パーソナルコンピュータ）により構成されている。移送コントローラ３、分析コントローラ５および制御装置６の各々には、ＣＰＵ３ａ、５ａおよび６ａ（図２参照）と、表示部３ｂ、５ｂおよび６ｂと、入力部３ｃ、５ｃおよび６ｃとがそれぞれ設けられている。
【００２９】
移送機構２は、図１に示すように、Ｙ１側の端部に配置された収容ユニット２０と、収容ユニット２０のＹ２側に隣接し、検体ラック１００がユーザによって載置される移送ユニット７（検体ラック移送装置）と、移送ユニット７のＹ２側に隣接し、移送ユニット７から検体ラック１００が移送される移送ユニット２１とを備えている。
【００３０】
また、移送機構２は、移送ユニット２１のＹ２側に隣接し、測定装置４ａに検体ラック１００を移送することが可能な移送ユニット２２と、移送ユニット２２のＹ２側に隣接し、測定装置４ｂに検体ラック１００を移送することが可能な移送ユニット２３とを備えている。また、移送機構２は、移送ユニット２３のＹ２側に隣接し、測定装置４ｃに検体ラック１００を移送することが可能な移送ユニット２４と、移送ユニット２４のＹ２側に隣接し、測定装置４ｄに検体ラック１００を移送することが可能な移送ユニット２５とを備えている。
【００３１】
また、移送機構２では、移送コントローラ３のＣＰＵ３ａによって、移送ユニット７に載置された検体ラック１００は、Ｘ１側の端部近傍において移送ユニット２１に移送された後、移送ユニット２１のＸ２側において移送ユニット２２に移送される。そして、検体ラック１００は、制御装置６により指定された測定装置４ａ〜４ｄにおいて測定が行われるように、移送ユニット２２〜２５によって所定の位置に移送されるように構成されている。そして、測定が終了した検体ラック１００は、移送ユニット２２〜２５、移送ユニット２１および移送ユニット７の各々のＸ２側の端部近傍に形成された移送路を通って、収容ユニット２０のＸ２側の端部に移送される。そして最終的に、検体ラック１００は、収容ユニット２０のＸ１側に移送される。すなわち、検体ラック１００は、図１中に示す矢印の方向に沿って移送される。
【００３２】
また、移送ユニット２１のＸ１側の端部近傍で、かつ、移送ユニット７から検体ラック１００が移送される横送り領域２１ａのＹ２側には、ラック検出センサ２１ｂが設けられている。このラック検出センサ２１ｂは、図２に示すように、横送り領域２１ａに検体ラック１００が存在するか否かを検出して、移送コントローラ３に検出結果を送信するように構成されている。
【００３３】
移送ユニット７は、図３および図４に示すように、検体ラック１００を移送方向（Ｘ１方向）に移送可能なように構成されている。また、移送ユニット７は、検体ラック１００が載置されるテーブル７０と、検体ラック１００をＹ２側に移送（横送り）することによって、移送ユニット２１（図１参照）に検体ラック１００を移送する第１横送り部７１と、検体ラック１００をＹ１側に移送（横送り）することによって、収容ユニット２０（図１参照）に検体ラック１００を移送する第２横送り部７２（図３参照）とを備えている。
【００３４】
第１横送り部７１（図３参照）は、図２に示すように、検体ラック１００をＹ２側に移送（横送り）するためのモータ７１ｂを有しているとともに、第２横送り部７２（図３参照）は、検体ラック１００をＹ１側に移送（横送り）するためのモータ７２ａを有している。なお、モータ７１ｂおよび７２ａは、図２に示すように、移送ユニット７の全体の制御を司るＣＰＵ７ａに接続されている。
【００３５】
また、第１横送り部７１は、図３に示すように、テーブル７０のＸ１側の端部近傍に設けられ、載置された検体ラック１００をＹ方向に移送可能なベルトコンベアからなる移送部７１ａを含んでいる。
【００３６】
また、テーブル７０は、図３および図４に示すように、平面的に見て、Ｘ方向に延びる長辺を有する略長方形形状を有している。また、テーブル７０には、テーブル７０のＸ１側の端部からＸ２側の端部まで延びるように形成された凹部７０ａと、凹部７０ａに沿ってＸ方向に延びるラック支持面７０ｂおよび７０ｃとが設けられている。この凹部７０ａは、テーブル７０のＹ方向の中央領域に形成されているとともに、ラック支持面７０ｂおよび７０ｃは、それぞれ、凹部７０ａのＹ方向のＹ１側およびＹ２側に形成されている。
【００３７】
また、テーブル７０には、図５に示すように、検体ラック１００の後述する溝部１００ｄに係合する係合部７０ｄが設けられている。この係合部７０ｄは、ラック支持面７０ｂのＹ１側に形成されており、鉤状の断面形状を有している。
【００３８】
また、テーブル７０は、検体ラック１００をＸ方向（図４参照）にスライド移送可能なように、ラック支持面７０ｂおよび７０ｃが検体ラック１００の下面を支持するように構成されている。なお、凹部７０ａでは、検体ラック１００の下面は支持されない。また、凹部７０ａは、後述する一対のテーブル支持部７６（図６参照）によって下方から支持されている。
【００３９】
また、検体ラック１００は、図３および図４に示すように、平面的に見て、Ｙ方向に延びる略長方形形状を有している。また、検体ラック１００は、長手方向（Ｙ方向）がテーブル７０の短手方向（Ｙ方向）に対応してテーブル７０上に載置されるように構成されている。また、図５に示すように、検体ラック１００には、検体容器１０１をそれぞれ保持する１０箇所の保持部１００ａと、後述する２つの爪部８８および９８に接触する接触面１００ｂと、後述する移送検知部材７１ｃ（図６参照）に接触する検出面１００ｃ（図４参考）と、Ｙ２側の側面の下部に形成された溝部１００ｄとが設けられている。１０箇所の保持部１００ａは、Ｙ方向に沿って列状に並ぶように形成されているとともに、上方から検体容器１０１を挿入可能なように構成されている。また、検体ラック１００がテーブル７０上に載置された際に、溝部１００ｄにはテーブル７０の係合部７０ｄが嵌り込むように構成されている。これにより、検体ラック１００の移送時に検体ラック１００が上方向に外れてしまうのが抑制されている。また、図４に示すように、溝部１００ｄと係合部７０ｄとが係合するように検体ラック１００がテーブル７０上に載置された際に、接触面１００ｂはＸ２側を向き、検出面１００ｃはＸ１側を向く。
【００４０】
また、移送ユニット７には、テーブル７０上に載置された検体ラック１００を検出するラック検出センサ７３、７４および７５が配置されている。ラック検出センサ７３、７４および７５は、それぞれ、発光部７３ａ、７４ａおよび７５ａと、受光部７３ｂ、７４ｂおよび７５ｂとを有する。また、発光部７３ａおよび受光部７３ｂは、共に、Ｘ２側の端部近傍においてＹ方向に延びる直線上に配置されている。これにより、ラック検出センサ７３は、テーブル７０の爪部８８の原点位置Ａ（図６参照）および爪部９８の原点位置Ｂ（図６参照）近傍に載置された検体ラック１００を検出することが可能なように構成されている。
【００４１】
また、発光部７４ａは、受光部７３ｂのＸ１側の近傍に配置されているとともに、受光部７４ｂは、発光部７３ａのＸ１側に所定の距離だけ隔てられた位置に配置されている。これにより、ラック検出センサ７４は、テーブル７０のＸ１側に載置された検体ラック１００を検出することが可能なように構成されている。また、発光部７５ａは、発光部７３ａのＸ１側の近傍に配置されているとともに、受光部７５ｂは、テーブル７０のＸ１側の端部近傍に配置されている。これにより、ラック検出センサ７５は、テーブル７０のＸ方向の中央部周辺およびＸ２側に載置された検体ラック１００を検出することが可能なように構成されている。この結果、ラック検出センサ７３、７４および７５によって、テーブル７０に配置された検体ラック１００が検出されるように構成されている。なお、図２に示すように、ラック検出センサ７３、７４および７５は、ＣＰＵ７ａに接続されている。
【００４２】
また、移送ユニット７の収容部７ｂには、図６に示すように、左側ラック移送機構８と、右側ラック移送機構９と、一対の原点センサ１０および１１と、テーブル７０を保持する一対のテーブル支持部７６とが配置されている。この一対のテーブル支持部７６は、共に、板状の部材が曲げ加工されて形成されており、長手方向がＹ方向と略重なるように収容部７ｂの底面の中央部付近に固定されている。また、一対のテーブル支持部７６の支柱７６ａは、図５に示すように、平坦面状に形成されており、下方からテーブル７０の凹部７０ａを支持するように構成されている。
【００４３】
また、図６に示すように、左側ラック移送機構８と右側ラック移送機構９とは、略同様の構成を有している。具体的には、左側ラック移送機構８は、ステッピングモータ８０と、駆動プーリ８１、伝動ベルト８２、従動プーリ８３、一対の巻き込みプーリ８４、タイミングベルト８５および一対の端部プーリ８６から構成された駆動部８ａと、ガイド軸８７と、爪部８８とを含んでいる。同様に、右側ラック移送機構９は、ステッピングモータ９０、駆動プーリ９１、伝動ベルト９２、従動プーリ９３、一対の巻き込みプーリ９４、タイミングベルト９５および一対の端部プーリ９６から構成された駆動部９ａと、ガイド軸９７と、爪部９８とを含んでいる。
【００４４】
ここで、本実施形態では、ＣＰＵ７ａにより駆動部８ａと駆動部９ａとを互いに独立して駆動させることにより、爪部８８と爪部９８とは互いに独立して移動可能なように構成されている。また、爪部８８は、Ｘ１側の原点位置ＡとＸ２側の移送部７１ａの近傍との間をＸ方向に延びるガイド軸８７に沿って移動するとともに、爪部９８は、Ｘ１側の原点位置ＢとＸ２側の移送部７１ａの近傍との間を爪部８８に対して平行な状態を保ったまま、Ｘ方向に延びるガイド軸９７に沿って移動するように構成されている。
【００４５】
また、左側ラック移送機構８のステッピングモータ８０、駆動プーリ８１、伝動ベルト８２、従動プーリ８３および一対の巻き込みプーリ８４は、共に、収容部７ｂのＸ２側に配置されている。また、右側ラック移送機構９のステッピングモータ９０、駆動プーリ９１、伝動ベルト９２、従動プーリ９３および一対の巻き込みプーリ９４は、共に、収容部７ｂのＸ１側に配置されている。
【００４６】
また、左側ラック移送機構８のタイミングベルト８５およびガイド軸８７は、共にＸ方向に延びた状態で収容部７ｂのＹ２側に配置されており、右側ラック移送機構９のタイミングベルト９５およびガイド軸９７は、共にＸ方向に延びた状態で収容部７ｂのＹ１側に配置されている。また、左側ラック移送機構８の一対の端部プーリ８６は、収容部７ｂのＹ２側で、かつ、収容部７ｂのＸ方向の両端部近傍にそれぞれ配置されている。また、右側ラック移送機構９の一対の端部プーリ９６は、収容部７ｂのＹ１側で、かつ、収容部７ｂのＸ方向の両端部近傍にそれぞれ配置されている。また、爪部８８および９８は、それぞれ、タイミングベルト８５および９５に固定されている。
【００４７】
また、左側ラック移送機構８と右側ラック移送機構９とは互いに独立しているので、移送ユニット７には左側ラック移送機構８と右側ラック移送機構９とを接続するための部材が存在しない。これにより、一対のテーブル支持部７６を収容部７ｂの底面の中央部付近に容易に配置することが可能である。
【００４８】
また、ステッピングモータ８０および９０は、共にＣＰＵ７ａから発信される所定のパルス周波数からなるパルス電力に同期するように構成されている。これにより、ステッピングモータ８０および９０は、駆動プーリ８１および９１を略同じ速度で回転させることによって、爪部８８および９８を略同じ速度でＸ方向に移動させることが可能なように構成されている。また、駆動プーリ８１と従動プーリ８３の上側プーリ８３ａとは、伝動ベルト８２によって接続されているとともに、駆動プーリ９１と従動プーリ９３の上側プーリ９３ａとは、伝動ベルト９２によって接続されている。
【００４９】
また、図７に示すように、タイミングベルト８５は、内側（Ｙ１側）に位置する内側部分８５ａと、外側（Ｙ２側）に位置する外側部分８５ｂとから構成されている。この内側部分８５ａは、一対の巻き込みプーリ８４によって、一部がＸ方向に延びる状態からＹ方向に曲げられるように構成されている。これにより、タイミングベルト８５が従動プーリ８３の下側プーリ８３ｂによって駆動されるように構成されている。また、図６に示すように、内側部分８５ａと外側部分８５ｂとは、Ｘ方向の両端部にそれぞれ設けられた一対の端部プーリ８６を境に移動方向（Ｘ１方向およびＸ２方向）が逆方向になるように構成されている。
【００５０】
また、タイミングベルト９５は、内側（Ｙ２側）に位置する内側部分９５ａと、外側（Ｙ１側）に位置する外側部分９５ｂとから構成されている。この内側部分９５ａは、一対の巻き込みプーリ９４によって、一部がＸ方向に延びる状態からＹ方向に曲げられるように構成されている。これにより、タイミングベルト９５が従動プーリ９３の下側プーリ９３ｂによって駆動されるように構成されている。また、内側部分９５ａと外側部分９５ｂとは、Ｘ方向の両端部にそれぞれ設けられた一対の端部プーリ９６を境に移動方向が逆方向になるように構成されている。また、タイミングベルト８５および９５は、略同じ速度で回転するステッピングモータ８０および９０によって、略同じ速度でＸ方向に移動可能なように構成されている。
【００５１】
また、図８および図１０に示すように、爪部８８は、押出し爪８８ａと、押出し爪８８ａを回動可能に支持する軸部８８ｂと、軸部８８ｂに固定された固定板８８ｃと、バネ部材８８ｄと、Ｙ方向に延びる板部材８８ｅと、下部に設けられた固定部８８ｆとを含む。この押出し爪８８ａは、Ｘ１側の先端部周辺がＹ方向に沿うように形成されている一方、Ｘ２側がＹ方向に対して傾斜するように設けられている。また、図３および図４に示すように、押出し爪８８ａは、テーブル７０の上方でＹ１側に水平に突出するように配置されている。
【００５２】
また、押出し爪８８ａは、軸部８８ｂを回転軸として矢印Ｃ１方向に回転可能である一方、矢印Ｃ２方向には回転しないように構成されている。これにより、図４に示すように、検体ラック１００をＸ１方向に移送する際においては、押出し爪８８ａはＣ２方向に回転しないため、押出し爪８８ａのＸ１側の先端部周辺が接触面１００ｂに接触した状態でＸ１方向に検体ラック１００を移送することが可能なように構成されている。一方、検体ラック１００の移送方向（Ｘ１方向）とは逆のＸ２方向に爪部８８が移動する際において、検体ラック１００などの障害物が押出し爪８８ａに接触した場合であっても、押出し爪８８ａは矢印Ｃ１方向に回転することが可能である。これにより、押出し爪８８ａが障害物に接触して爪部８８の移動が阻害されるのを抑制することが可能である。
【００５３】
また、バネ部材８８ｄは、固定板８８ｃに一方端が固定されているとともに、板部材８８ｅに他方端が固定されている。これにより、押出し爪８８ａが矢印Ｃ１方向に回転した場合であっても、押出し爪８８ａは、バネ部材８８ｄの付勢力により元の位置に戻されるように構成されている。
【００５４】
また、板部材８８ｅのＹ１側の端部には、下方に向かって延びる遮光部１８８ｅが設けられている。この遮光部１８８ｅは、図８に示すように、原点センサ１０の後述する検出部１０ａに位置することが可能なように構成されている。
【００５５】
また、固定部８８ｆには、軸孔１８８ｆとベルト保持部２８８ｆとが設けられている。また、軸孔１８８ｆにはガイド軸８７が貫通しており、爪部８８がガイド軸８７に沿ってＸ方向に移動することが可能なように構成されている。また、ベルト保持部２８８ｆは、Ｘ方向から見てＵ字形状に形成されている。このＵ字形状の部分にタイミングベルト８５の外側部分８５ｂを挟み込んだ状態で、ベルト保持部２８８ｆの上部がネジ部材３８８ｆにより固定されることによって、外側部分８５ｂに爪部８８が固定されるように構成されている。
【００５６】
また、図９および図１０に示すように、爪部９８は、押出し爪９８ａと、軸部９８ｂと、固定板９８ｃと、バネ部材９８ｄと、板部材９８ｅと、固定部９８ｆとを含む。また、押出し爪９８ａは、軸部９８ｂを回転軸として矢印Ｄ１方向に回転する一方、矢印Ｄ２方向には回転しないように構成されている。また、板部材９８ｅのＹ２側の端部には、下方に曲げられるとともに、原点センサ１１の後述する検出部１１ａに位置することが可能な遮光部１９８ｅが設けられている。また、固定部９８ｆには、Ｘ方向に延びるガイド軸９７に貫かれた軸孔１９８ｆと、タイミングベルト９５の外側部分９５ｂを挟み込むベルト保持部２９８ｆと、ベルト保持部２９８ｆの上部を固定するネジ部材３９８ｆとが設けられている。なお、この爪部９８は、爪部８８と略同様の構造を有しているので、詳しい説明は省略する。
【００５７】
また、本実施形態では、図６および７に示すように、原点センサ１０および１１は、共に収容部７ｂのＸ１側の側面近傍に配置されている。また、原点センサ１０は、検体ラック１００の移送処理において、爪部８８のＸ１方向への移動が開始される原点位置Ａに配置されている。また、原点センサ１１は、検体ラック１００の移送処理において、爪部９８のＸ１方向への移動が開始される原点位置Ｂに配置されている。さらに、原点センサ１０および１１は、移送方向（Ｘ１方向）と直交するＹ方向に延びる直線上に共に位置するように配置されている。
【００５８】
また、原点センサ１０および１１は、それぞれ、検出部１０ａおよび１１ａを有している。この検出部１０ａおよび１１ａは、Ｘ方向から見て凹形状を有しており、Ｙ方向の一方側から他方側に向かって検出光が出射される。これにより、図８および図９に示すように、遮光部１８８ｅが検出部１０ａに位置することにより検出部１０ａの検出光が遮られることによって、爪部８８が原点位置Ａに位置することが検出されるように構成されている。同様に、遮光部１９８ｅが検出部１１ａに位置することにより検出部１１ａの検出光が遮られることによって、爪部９８が原点位置Ｂに位置することが検出されるように構成されている。なお、爪部８８の原点位置Ａと爪部９８の原点位置Ｂとは、共に、検体ラック１００の移送方向（Ｘ１方向）と直交するＹ方向に延びる直線上に位置している。また、爪部８８と爪部９８とは、互いにＹ方向に延びる直線上に位置する関係（位置関係）を保った状態で、Ｘ方向に移動するように構成されている。
【００５９】
また、ＣＰＵ７ａは、検体ラック１００の移送部７１ａへの移送の後、爪部８８および９８を、それぞれ、原点位置ＡおよびＢに戻るようにＸ２方向に移動させる処理を行うように構成されている。ＣＰＵ７ａは、この際、爪部８８が原点位置Ａに位置することが原点センサ１０によって検出された際に、駆動部８ａの駆動を停止するように構成されているとともに、爪部９８が原点位置Ｂに位置することが原点センサ１１によって検出された際に、駆動部９ａの駆動を停止するように構成されている。なお、駆動部８ａの駆動を停止する処理と、駆動部９ａの駆動を停止する処理とは、ＣＰＵ７ａによって独立して行われるように構成されている。
【００６０】
また、たとえば、爪部８８が原点位置Ａに位置することが原点センサ１０によって検出されて駆動部８ａの駆動が停止された時点において、爪部９８が原点位置Ｂに位置することが原点センサ１１によって検出されていない場合には、ＣＰＵ７ａは、所定の時間内に爪部９８が原点位置Ｂに位置することが原点センサ１１によって検出されるまで、駆動部９ａの駆動を継続し続ける処理を行うように構成されている。そして、ＣＰＵ７ａは、爪部９８が原点位置Ｂに位置することが原点センサ１１によって検出された際、駆動部９ａの駆動を停止させる処理を行う。これにより、爪部８８が原点位置Ａに位置するとともに、爪部９８が原点位置Ｂに位置する状態になる。このようにして、爪部８８と爪部９８との位置関係が調整されるように構成されている。
【００６１】
また、移送ユニット７のＸ１側（図６参照）に設けられた第１横送り部７１では、図１１に示すように、移送検知部材７１ｃと、遮光部材７１ｄと、ラック検出センサ７１ｅと、固定部材７１ｆと、一対のバネ部材７１ｇとが収容部７ｂの内部に配置されている。また、第１横送り部７１には、図６に示すように、移送部７１ａに移送された検体ラック１００がＸ２側に移動するのを抑制するための一対の爪部７１ｈがＹ方向の両側にそれぞれ配置されている。
【００６２】
また、移送検知部材７１ｃは、移送部７１ａのＸ１側の側面にＹ方向に延びるように配置されている。そして、移送検知部材７１ｃは、検体ラック１００（図４参照）が移送部７１ａに移送された際に、検体ラック１００の検知面１００ｃ（図４参照）と接触してＸ１側に押圧されることによって、Ｘ１側に所定の距離移動するように構成されている。また、図１１に示すように、移送検知部材７１ｃのＹ方向の略中央部からＸ２方向に延びる保持部１７１ｃには、遮光部材７１ｄが固定されている。また、遮光部材７１ｄのＸ２側の端部には、下方に向かって延びる遮光部１７１ｄが設けられている。
【００６３】
また、ラック検出センサ７１ｅは、Ｘ方向から見て凹形状を有する検出部１７１ｅを有しており、Ｙ方向の一方側から他方側に向かって検出光が出射される。ここで、検体ラック１００が移送部７１ａに移送されていない状態では、遮光部材７１ｄの遮光部１７１ｄは、検出部１７１ｅの検出光を遮る位置に位置するように構成されている。一方、検体ラック１００が移送部７１ａに移送された状態では、移送検知部材７１ｃがＸ１側に移動することによって、移送検知部材７１ｃに固定された遮光部材７１ｄも同様にＸ１側に移動する。これにより、遮光部１７１ｄが検出部１７１ｅの検出光を遮らない位置に移動されることによって、検体ラック１００が移送部７１ａに位置していることが検出されるように構成されている。なお、図２に示すように、ラック検出センサ７１ｅは、ＣＰＵ７ａと接続されている。
【００６４】
また、図１１に示すように、一対のバネ部材７１ｇの両端部は、それぞれ、移送検知部材７１ｃと、収容部７ｂの底面に固定された固定部材７１ｆとに固定されている。これにより、移送検知部材７１ｃがＸ１側に移動した際に、移送検知部材７１ｃには、一対のバネ部材７１ｇによって、Ｘ２方向に付勢力が加えられるように構成されている。これにより、移送部７１ａに検体ラック１００が存在しない状態では、移送検知部材７１ｃおよび遮光部材７１ｄは、遮光部１７１ｄが検出部１７１ｅの検出光を遮る位置に戻されるように構成されている。
【００６５】
次に、図１、図２、図４および図１２〜図１４を参照して、本発明の一実施形態による移送ユニット７の移送動作処理について説明する。
【００６６】
まず、検体処理システム１（図１参照）全体の電源が投入されると、プログラムの初期化、移送機構２（図１参照）の各部の動作チェック等の初期化処理が実行される。なお、ＣＰＵ７ａは、ステップＳ１において、初期化処理として、爪部８８および９８をそれぞれ原点位置ＡおよびＢに移動させる制御などを行う。
【００６７】
この後、ステップＳ２において、ＣＰＵ７ａによって、制御装置６の入力部６ｃ（図１参照）からの入力信号に基づいて、テーブル７０（図４参照）上に載置された検体ラック１００（図４参照）を移送する移送指示が行われたか否かが判断される。移送指示が行われたと判断されるまで、この判断は繰り返される。
【００６８】
ステップＳ２において、移送指示が行われたと判断された場合には、ステップＳ３において、ＣＰＵ７ａによって、移送ユニット７のＹ２側に隣接する移送ユニット２１の横送り領域２１ａ（図１参照）に検体ラック１００が存在するか否かが判断される。なお、ＣＰＵ７ａは、移送ユニット２１のラック検出センサ２１ｂ（図２参照）の検出結果に基づく移送コントローラ３のＣＰＵ３ａ（図２参照）の指示によって、移送ユニット２１の横送り領域２１ａに検体ラック１００が存在するか否かを判断する。ステップＳ３において、横送り領域２１ａに検体ラック１００が存在すると判断された場合には、検体ラック１００を横送りすることができない状態であると判断されて、ステップＳ６に進む。
【００６９】
一方、横送り領域２１ａに検体ラック１００が存在しないと判断された場合には、ステップＳ４において、ＣＰＵ７ａによって、ラック検出センサ７１ｅの検出結果に基づいて、移送部７１ａ（図４参照）に検体ラック１００が存在するか否かが判断される。そして、移送部７１ａに検体ラック１００が存在すると判断された場合には、横送り領域２１ａに検体ラック１００が存在せずに、移送部７１ａに横送り可能な検体ラック１００が存在しているので、移送ユニット２１の横送り領域２１ａに検体ラック１００を横送りすることが可能であると判断される。これにより、ステップＳ５において、ＣＰＵ７ａによって、横送り領域２１ａに検体ラック１００が移動するようにモータ７１ｂ（図２参照）が駆動される。その後、ステップＳ６に進む。
【００７０】
一方、ステップＳ４において、移送部７１ａ（図４参照）に検体ラック１００が存在しないと判断された場合には、検体ラック１００を横送りする必要がないので、ステップＳ６に進む。
【００７１】
そして、ステップＳ６において、ＣＰＵ７ａによって、再度、ラック検出センサ７１ｅの検出結果に基づいて、移送部７１ａに検体ラック１００が存在するか否かが判断される。移送部７１ａに検体ラック１００が存在すると判断された場合には、検体ラック１００の移送が不可能であると判断されて、検体ラック１００の移送は行われない。そして、ステップＳ１４に進む。
【００７２】
また、ステップＳ６において、移送部７１ａに検体ラック１００が存在しないと判断された場合には、ステップＳ７において、ＣＰＵ７ａによって、ラック検出センサ７３、７４および７５の検出結果に基づいて、テーブル７０上に検体ラック１００が存在するか否かが判断される。テーブル７０上に検体ラック１００が存在しないと判断された場合には、検体ラック１００の移送は行われない。そして、ステップＳ１２に進む。
【００７３】
また、ステップＳ７において、テーブル７０上に検体ラック１００が存在すると判断された場合には、移送部７１ａに検体ラック１００が存在しないとともに、テーブル７０上に検体ラック１００が存在しており、検体ラック１００を移送可能な状態であると判断される。したがって、ステップＳ８において、ＣＰＵ７ａによって、爪部８８および９８が互いの位置関係（互いにＹ方向に延びる直線上に位置する関係）を保ったままＸ１方向に移動するように、駆動部８ａおよび９ａが駆動される。また、図１３に示すように、この爪部８８および９８がＸ１方向に移動する際に、爪部８８および９８と検体ラック１００の接触面１００ｂとが接触することによって、検体ラック１００が移送方向（Ｘ１方向）に移送される。これにより、検体ラック１００の移送処理が行われる。
【００７４】
そして、ステップＳ９において、ＣＰＵ７ａによって、ラック検出センサ１７１ｅの検出結果に基づいて、移送部７１ａに検体ラック１００が移送されたか否かが判断される。すなわち、移送検知部材７１ｃが検体ラック１００にＸ１側に押圧されることによって、ラック検出センサ７１ｅの検出部１７１ｅが遮光されない状態になったか否かが判断される。移送部７１ａに検体ラック１００が移送されたと判断された場合には、ステップＳ１０において、駆動部８ａおよび９ａの駆動が停止されることによって、爪部８８および９８のＸ１方向への移動が停止するとともに、検体ラック１００の移送処理が終了する。その後、ステップＳ１１において、ＣＰＵ７ａによって、原点復帰処理が行われる。この原点復帰処理は、ＣＰＵ７ａによって、検体ラック１００が移送されたと判断される毎に行われる。そして、ステップＳ１２に進む。なお、原点復帰処理については後述する。
【００７５】
また、ステップＳ９において、移送部７１ａに検体ラック１００が移送されていないと判断された場合には、ステップＳ１３において、ＣＰＵ７ａによって、ステップＳ８において駆動部８ａおよび９ａを駆動させてから、所定の時間が経過したか否かが判断される。所定の時間が経過していないと判断された場合には、ステップＳ９に戻り、再度、移送部７１ａに検体ラック１００が移送されたか否かが判断される。一方、所定の時間が経過していたと判断された場合には、テーブル７０上の図示しない障害物などにより検体ラック１００を移送部７１ａに移送できなかったと判断される。この場合、ステップＳ１３に進み、検体ラック１００を移送できなかった旨の移送エラー表示が入力部３ｂなどに表示される。そして、ステップＳ１２に進む。
【００７６】
ステップＳ１２では、ＣＰＵ７ａによって、制御装置６の入力部６ｂからの入力信号に基づいて、シャットダウンの指示が行われたか否かが判断される。シャットダウンの指示が行われていないと判断された場合には、ステップＳ２に戻り、再度、移送動作処理が行われる。また、シャットダウンの指示が行われたと判断された場合には、一連の処理は終了される。
【００７７】
次に、図１５〜図１７を参照して、図１２のステップＳ１１に示した本発明の一実施形態による移送ユニット７の原点復帰処理について詳細に説明する。
【００７８】
まず、ステップＳ２０において、ＣＰＵ７ａによって、フラグＰおよびＱが、共に、「０」にリセットされる。ここで、フラグＰは、左側ラック移送機構８における爪部８８の原点復帰処理に関するフラグとして設定されているとともに、フラグＱは、右側ラック移送機構９における爪部９８の原点復帰処理に関するフラグとして設定されている。そして、ステップＳ２１において、ＣＰＵ７ａによって、図１６に示すように、爪部８８および９８を検体ラック１００の移送方向とは逆のＸ２方向に移動させるように、駆動部８ａおよび９ａが独立して駆動される。なお、駆動部８ａおよび９ａによって、爪部８８および９８は略同一の速度でＸ２方向に移動する。
【００７９】
ここで、本実施形態では、ＣＰＵ７ａによって、左側ラック移送機構８に対する以下のステップＳ２２ｐ〜Ｓ２４ｐの処理と、右側ラック移送機構９に対する以下のステップＳ２２ｑ〜Ｓ２４ｑの処理とが並行して行われる。
【００８０】
具体的には、ステップＳ２２ｐ（Ｓ２２ｑ）において、ＣＰＵ７ａによって、原点センサ１０（１１）により爪部８８（９８）が検出されたか否かが判断される。すなわち、ＣＰＵ７ａによって、爪部８８（９８）が原点位置Ａ（Ｂ）に位置するか否かが判断される。そして、原点センサ１０（１１）により爪部８８（９８）が検出されたと判断された場合には、ステップＳ２３ｐ（Ｓ２３ｑ）において、駆動部８ａ（９ａ）の駆動が停止されることによって、爪部８８（９８）が原点位置Ａ（Ｂ）で停止される。その後、ステップＳ２４ｐ（Ｓ２４ｑ）において、フラグＰ（Ｂ）が「０」から「１」にされる。そして、共に、ステップＳ２５に進む。
【００８１】
ステップＳ２５において、ＣＰＵ７ａによって、フラグＰが「１」であり、かつ、フラグＱが「１」であるか否かが判断される。フラグＰおよびＱが共に「１」である場合には、爪部８８および９８が原点位置ＡおよびＢにそれぞれ位置することになるため、原点復帰処理が終了されて、図１２に示すステップＳ１２に進む。
【００８２】
一方、ステップＳ２５において、フラグＰが「１」でない、または、フラグＱが「１」でないと判断された場合（フラグＰが「１」でフラグＱが「０」である場合、フラグＰが「０」でフラグＱが「１」である場合およびフラグＰおよびＱが共に「０」である場合）には、爪部８８および８９の少なくともいずれか一方が、原点位置ＡおよびＢに到達していない。この場合には、ＣＰＵ７ａは、爪部８８および８９の両方が原点位置ＡおよびＢにそれぞれ到達するまで爪部８８および８９の移動を継続すべく、ステップＳ２６に処理を進める。ステップＳ２６では、ＣＰＵ７ａによって、ステップＳ２１で駆動部８ａおよび９ａが駆動されてから所定の時間経過したか否かが判断される。
【００８３】
ステップＳ２６において、所定の時間経過していないと判断された場合には、ステップＳ２２ｐ（２２ｂ）に戻り、再度、ステップＳ２２ｐ（２２ｂ）〜Ｓ２４ｐ（２４ｂ）の判断が行われた後、ステップＳ２５において、再度、ＣＰＵ７ａによって、フラグＰが「１」であり、かつ、フラグＱが「１」であるか否かが判断される。この際、ＣＰＵ７ａによって、フラグＰが「１」であり、かつ、フラグＱが「１」であると判断された場合には、図１７に示すように、爪部８８および９８が原点位置ＡおよびＢにそれぞれ位置することになるため、爪部８８および９８が互いにＹ方向に延びる直線上に位置する関係（位置関係）に調整されたことになる。このようにして、爪部８８および９８が原点位置ＡおよびＢにそれぞれ位置するように原点復帰処理を行うことにより、爪部８８と爪部９８とが、ラック移送方向に直交する方向に並ぶように位置調整される。
【００８４】
一方、ステップＳ２６において、ステップＳ２１で駆動部８ａおよび９ａが駆動されてから所定の時間経過したと判断された場合には、テーブル７０上の図示しない障害物などにより、爪部８８が原点位置Ａに復帰できなかったか、または、爪部９８が原点位置Ｂに復帰できなかったと判断されて、ステップＳ２７に進み、爪部８８または９８が原点復帰できなかった旨の原点復帰エラー表示が入力部３ｂなどに表示される。そして、図１２に示すステップＳ１２に進む。
【００８５】
このような構成により、爪部８８と９８とに位置関係のずれが発生した場合に、次のような効果が実現される。
【００８６】
図１３のステップＳ８の検体ラック１００の移送処理の際、図１４に示すように、爪部９８がＸ１方向への移動の最中においてテーブル７０上の図示しない障害物などに接触することにより、爪部８８と爪部９８との位置関係がずれて、爪部９８が爪部８８よりもＸ２側に位置する場合がある。この場合、爪部８８と爪部９８との位置関係がずれた状態で検体ラック１００を移送することが可能であれば、検体ラック１００は、爪部８８および９８によって、Ｘ１側の移送部７１ａに移送される。
【００８７】
図１４に示すように爪部８８と爪部９８の位置関係がずれた状態から、図１５の原点復帰処理が行われると、爪部９８が、爪部８８よりも先に原点位置Ｂに到達する（図１６参照）。この場合、爪部９８と爪部８８との位置関係はずれたままである。
【００８８】
このとき、右側ラック移送機構９の駆動部９ａの駆動は停止され（ステップＳ２３ｑ）、フラグＱが０から１に設定される（ステップＳ２４ｑ）が、左側ラック移送機構８の駆動部８ａの駆動は停止されず（ステップＳ２３ｐ）、フラグＰも０から１に設定されずに０のままで維持される。
【００８９】
ついで、ステップＳ２５では、フラグＰおよびＱの両方が１であるか否かが判断される。このとき、フラグＰは０のままであるため、ステップＳ２５の判断ではＣＰＵ７ａによってＮｏと判断され、ステップＳ２６を経て、再びステップＳ２２ｐ〜Ｓ２４ｐおよびステップＳ２２ｑ〜２４ｑの処理に戻る。この時点で右側ラック移送機構９の駆動部９ａの駆動は既に停止されているが、左側ラック移送機構８の駆動部８ａは停止されていないため、左側ラック移送機構８の駆動のみが継続され、爪部８８のみが原点位置Ａに向かって移動する。最終的に、図１７に示すように、爪部８８が原点位置Ａに到達すると、左側ラック移送機構８の駆動が停止し（ステップＳ２３ｐ）、爪部８８と爪部９８とが移送方向（Ｘ方向）に直交する方向に並んだ状態になる。その後、フラグＰが０から１に設定され（ステップＳ２４ｐ）、ステップＳ２５の判断ではＣＰＵ７ａによってＹｅｓと判断され、原点復帰処理が完了する。
【００９０】
本実施形態では、上記のように、ＣＰＵ７ａによって、爪部８８および９８が、それぞれ、原点位置ＡおよびＢに位置すると判断されるまで、爪部８８の原点復帰と爪部９８の原点復帰とを別々に行うように構成した。これにより、爪部８８と爪部９８との位置関係にずれが発生した場合に、位置関係のずれを自動的に解消するように調整する処理を行うことができる。これにより、爪部８８と爪部９８との位置関係のずれが発生した場合であっても、ユーザが位置関係のずれを修復する作業を行う必要がない。これにより、検体ラック１００を安定的に移送することができる。
【００９１】
また、本実施形態では、上記のように、ＣＰＵ７ａが駆動部８ａおよび９ａを互いに独立して駆動させることにより、爪部８８および９８を互いに独立して移動可能なように構成することによって、爪部８８と爪部９８との位置関係がずれた場合であっても、駆動部８ａおよび９ａの各々を独立して駆動することによって、爪部８８と爪部９８との位置関係のずれを容易に解消することができる。
【００９２】
また、本実施形態では、上記のように、ＣＰＵ７ａが、爪部８８の原点位置Ａおよび爪部９８の原点位置Ｂにそれぞれ配置されている原点センサ１０および１１によって、爪部８８および９８が原点位置ＡおよびＢに位置するか否かを判断することによって、移送処理が開始される直前に、爪部８８と爪部９８の位置関係を調整し、位置関係が調整された状態で検体ラック１００の移送を行うことができる。
【００９３】
また、本実施形態では、上記のように、ＣＰＵ７ａによって、爪部８８および９８が検体ラック１００の移送方向とは逆のＸ２方向に移動するように、駆動部８ａおよび９ａをそれぞれ独立して駆動させるとともに、原点センサ１０および１１により爪部８８および９８が検出されたと判断された際に、駆動部８ａおよび９ａの駆動が停止されるように構成することによって、検体ラック１００を移送方向に移送した後に位置関係の調整を行うことができ、無駄な動きを少なくすることができる。
【００９４】
また、本実施形態では、上記のように、爪部８８が原点位置Ａに位置することが原点センサ１０によって検出されて駆動部８ａの駆動が停止された時点において、爪部９８が原点位置Ｂに位置することが原点センサ１１によって検出されていない場合には、ＣＰＵ７ａは、所定の時間内に爪部９８が原点位置Ｂに位置することが原点センサ１１によって検出されるまで、駆動部９ａの駆動を継続し続ける。そして、ＣＰＵ７ａが、爪部９８が原点位置Ｂに位置することが原点センサ１１によって検出された際に、駆動部９ａの駆動を停止させることにより、爪部８８と爪部９８との位置関係を容易に調整することができる。
【００９５】
また、本実施形態では、上記のように、ＣＰＵ７ａが、左側ラック移送機構８に対するステップＳ２２ｐ〜Ｓ２４ｐの処理と、右側ラック移送機構９に対するステップＳ２２ｑ〜Ｓ２４ｑの処理とを並行して行うことによって、左側ラック移送機構８を制御する処理と右側ラック移送機構９を制御する処理とが同時に行われるので、より迅速に、位置関係を調整することができる。
【００９６】
また、本実施形態では、上記のように、ＣＰＵ７ａが、検体ラック１００の移送と位置関係の調整とを交互に行う。これにより、常に位置関係が調整された状態で検体ラック１００を移送することができ、検体ラック１００が不安定な状態で移送されるのをより抑制することができる。
【００９７】
また、本実施形態では、上記のように、爪部８８および９８が、Ｘ方向に延びるガイド軸８７および９７に沿って、Ｘ１側の原点位置ＡとＸ２側の移送部７１ａの近傍との間を互いに平行に移動することによって、検体ラック１００に加えられる力の作用点が移送方向（Ｘ１方向）に沿って変化しないようにすることができる。これにより、検体ラック１００をより安定的に移送することができる。
【００９８】
また、本実施形態では、上記のように、駆動部８ａおよび９ａが、それぞれ、ステッピングモータ８０および９０と、駆動プーリ８１および９１と、従動プーリ８３および９３と、一対の巻き込みプーリ８４および９４と、タイミングベルト８５および９５と、一対の端部プーリ８６および９６とを備えることによって、ステッピングモータ８０および９０と複数のプーリとタイミングベルト８５および９５とをそれぞれ含む駆動部８ａおよび９ａにより、容易に爪部８８および９８を独立して移動させることができる。
【００９９】
また、本実施形態では、上記のように、ＣＰＵ７ａによって、ラック検出センサ７１ｅの検出結果に基づいて、移送部７１ａに検体ラック１００が存在しないと判断され、かつ、ラック検出センサ７３、７４および７５の検出結果に基づいて、テーブル７０上に検体ラック１００が存在すると判断された場合に、検体ラック１００が移送方向（Ｘ１方向）に移送されるように構成することによって、検体ラック１００がテーブル７０上に載置されていない状態では駆動部８ａおよび９ａが不必要に駆動されないので、駆動部８ａおよび９ａによる不必要な駆動を抑制することができる。また、移送部７１ａに検体ラック１００が存在する状態で新たな検体ラック１００が移送されるのを抑制することができるので、移送部７１ａに検体ラック１００が残された状態で新たな検体ラック１００が移送されることに起因して検体ラック１００同士が衝突するのを抑制することができる。これにより、検体ラック１００同士の衝突に起因して爪部８８と爪部９８との位置関係がずれるのを抑制することができる。
【０１００】
また、本実施形態では、上記のように、テーブル７０に、テーブル７０のＸ１側の端部からＸ２側の端部までＸ方向に延びるように形成された凹部７０ａと、凹部７０ａに沿うようにＸ１側の端部からＸ２側の端部までＸ方向に延びるとともに、検体ラック１００がＸ方向にスライド移送可能なように検体ラック１００の下面を支持するラック支持面７０ｂおよび７０ｃとを設けることによって、曲げ応力などが加えられることに起因して、テーブル７０が上方に突出しながら凸形状に撓んだ場合であっても、凹部７０ａが設けられている部分では、テーブル７０と検体ラック１００とが接触するのが抑制されて凹部７０ａの両端のラック支持面７０ｂおよび７０ｃにおいて検体ラック１００を安定して支持することができる。これにより、テーブル７０が凸状態に撓んだ際に凸部の頂点において検体ラック１００を支持する場合と異なり、検体ラック１００を安定的に移送することができる。
【０１０１】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【０１０２】
たとえば、上記実施形態では、本発明の検体ラック移送装置（移送ユニット７）を検体処理システム１の一部に設けた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明は、検体処理システム以外のその他のシステムの一部に本発明の検体ラック移送装置を適用してもよい。
【０１０３】
また、上記実施形態では、原点センサ１０および１１によって、爪部８８および９８が、それぞれ、原点位置ＡおよびＢに位置することが検出されるように構成するとともに、原点センサ１０および１１の検出結果に基づいて、爪部８８および９８の位置調整（原点復帰処理）を行った例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、上記実施形態の第１変形例として、図１８および図１９に示すように、上記実施形態の原点センサ１０および１１の代わりに、爪部８８および９８の両方に当接可能な共通の原点センサ２１０を設けてもよい。この第１変形例における移送ユニット２０７では、原点センサ２１０に爪部８８および９８のいずれか一方が当接した状態では、図１８に示すように、駆動部８ａおよび９ａの駆動を継続させるように構成されている。一方、図１９に示すように、原点センサ２１０に爪部８８および９８の両方が当接した状態においては、ＣＰＵ７ａは駆動部８ａおよび９ａの駆動を共に停止させるように構成されている。これにより、爪部８８と爪部９８との位置関係を、爪部８８および９８が共に原点センサ２１０に当接する位置に容易に調整することが可能である。
【０１０４】
さらに、上記実施形態の第２変形例として、図２０および図２１に示すように、上記実施形態の原点センサ１０および１１の代わりに、爪部３８８に発光部を設けるとともに爪部３９８に受光部を設けることによって、爪部３８８および３９８が検出部を兼ねるように構成してもよい。この爪部３８８は、Ｙ方向に沿った光を発するように構成されており、爪部３８８と爪部３９８との位置関係を調整する際に、図２０に示すように、駆動部８ａの駆動を停止させて爪部３８８を固定した状態で、駆動部９ａを駆動させて爪部３９８をＸ方向に移動させるように構成されている。そして、図２１に示すように、爪部３９８が光を受光した際に、駆動部９ａの駆動を停止させて爪部３９８を固定させるように構成されている。これにより、爪部３８８および３９８の位置関係を、爪部３８８と爪部３９８とがＹ方向に延びる直線上に共に位置する状態に容易に調整することが可能である。
【０１０５】
また、上記実施形態では、ＣＰＵ７ａは、爪部８８と爪部９８との位置関係にずれが発生した場合に、位置関係のずれを自動的に解消するように調整した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ＣＰＵは、爪部同士の位置関係のずれを自動的に解消するように調整しなくてもよく、たとえば、爪部同士の位置関係のずれをユーザに通知するように構成してもよい。このような例として、検体ラックに接触した状態で移動することにより検体ラックを移送する複数の接触片と、複数の接触片を移動させる駆動部と、複数の接触片を検出する検出部と、制御部とを設け、この制御部を、検出部による検出結果に基づいて、複数の接触片が所定の位置関係にあるか否かを判定し、所定の位置関係にないと判定したとき、ユーザへの通知を実行する制御部とを備えるように構成することができる。このように構成することにより、複数の接触片の位置関係にずれが生じた場合であっても、位置関係のずれが生じていることを通知によってユーザが迅速に知ることができるので、ユーザによる迅速な修復が期待できる。
【０１０６】
また、本発明は、上記の実施形態に限られず、複数の検体容器を列状に並べて保持可能な検体ラックを移送する検体ラック移送装置であって、検体ラックに接触した状態で移動することにより検体ラックを移送する複数の接触片と、複数の接触片の各々に対応して設けられ、対応する接触片を移動させるための複数の駆動部とを備える検体ラック移送装置とすることもできる。このように、複数の接触片に対応する複数の駆動部を設けることにより、複数の接触片の位置関係にずれが生じた場合であっても、接触片を各別に移動させることで位置関係のずれを調整することができる。このように複数の駆動部を設けることは、さらに次の点でも有利である。
【０１０７】
接触片の位置関係のずれが生じないようにするには、例えば特許３４２６７２１号公報に記載の技術を適用することも考えられる。この技術では、ラックの左右端を押し出す二つの爪を一つの押出棹の両端に配置し、この押出棹に駆動力を付与して二つの爪を移動させる。このように構成すれば、二つの爪は必ず一つの押出棹とともに移動することになるから、二つの爪の位置関係がずれることは確実に防止できる。しかしながら、このような構成では、検体ラック移送装置のテーブルの下に、検体ラックの移送方向に沿って押出棹が移動するのに十分なスペースを確保しなければならない。押出棹が移動するためのスペースを確保しようとすれば、テーブルを下から支持するための支柱の配置に制約が伴い、十分な強度をもってテーブルを支持することができなくなる。
【０１０８】
このようなテーブルの支持強度は、特許３４２６７２１号公報に開示されているような移送路の短い小型のラック移送装置であれば特に問題とならないが、上記実施形態で説明したような大型の分析システムに組み込まれる移送路の長いラック移送装置では、移送方向中央でテーブルが自重によって落ち込むことで撓みが発生するおそれがあるため、テーブルを下方から支持することが重要になる。このように、移送路の長い検体ラック移送装置において複数の爪を位置関係のずれが生じることなく移動させることは、構造的な制約を伴うものであった。
【０１０９】
この点、上記実施形態では、複数の接触片に対応する複数の駆動部を設け、各駆動部によって対応する接触片を移動させることにしたため、接触片の位置関係のずれが発生しても、容易に位置関係のずれを修復することができる。ゆえに特許３４２６７２１号公報に開示されている押出棹のような構成が不要である。これにより、上記実施形態に示すように、接触片を移動させるためのタイミングベルト８５、９５やガイド軸８７、９７といった機構を収容部７ｂの両端に配置するとともに、テーブル７０を下方から支持する支柱７６ａを移送方向の中央部に配置することができ、テーブル７０の支持強度を向上させることができる。
【０１１０】
また、上記実施形態では、１つの駆動部８ａおよび爪部８８を有する左側ラック移送機構８と、１つの駆動部９ａおよび爪部９８を有する右側ラック移送機構９との２つのラック移送機構によって検体ラック１００を移送した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、１つの駆動部および爪部を有するラック移送機構を３つ以上設けてもよい。
【０１１１】
また、上記実施形態では、爪部８８の原点位置Ａと爪部９８の原点位置Ｂとにおいて、爪部８８と爪部９８との位置関係の調整を行うように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、爪部の原点位置以外の位置において、爪部の位置関係の調整を行うように構成してもよい。たとえば、検体ラックの移送部において爪部の位置関係の調整を行うように構成してもよい。
【０１１２】
また、上記実施形態では、原点センサ１０および１１を、それぞれ、原点位置ＡおよびＢに配置した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、原点センサを原点位置以外の位置に配置した状態で、原点位置に位置する爪部の検出を行うように構成してもよい。この際、原点センサを原点位置の近傍に配置するのが好ましい。
【０１１３】
また、上記実施形態では、ＣＰＵ７ａが、検体ラック１００の移送処理と原点復帰処理とを交互に行う例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、検体ラックが移送される毎に原点復帰処理を行わなくてもよい。たとえば、検体ラックが５回移送される毎に原点復帰処理を行うように構成してもよいし、ラック検出センサなどによって何らかの異常を検知した場合にのみ原点復帰処理を行うように構成してもよい。
【０１１４】
また、上記実施形態では、本発明の「接触片」として、水平に突出する押出し爪８８ａおよび９８ａを備え、この押出し爪８８ａおよび９８ａを検体ラック１００の接触面１００ｂに接触させる形態を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、特開２００６−２０８２８６号公報に開示されているように、検体ラックが載置されるテーブルの移送方向に沿って、スリットと、スリットから垂直に突出する接触片とを設けた形態であってもよい。
【符号の説明】
【０１１５】
７、２０７、３０７  移送ユニット
７ａ  ＣＰＵ
８ａ  駆動部
９ａ  駆動部
１０  原点センサ
１１  原点センサ
７０  テーブル
７０ａ  凹部
７０ｂ、７０ｃ  ラック支持面
７１ａ  移送部
７１ｅ  ラック検出センサ
７３、７４、７５  ラック検出センサ
８０、９０  ステッピングモータ
８１、９１  駆動プーリ
８３、９３  従動プーリ
８４、９４  巻き込みプーリ
８５、９５  タイミングベルト
８６、９６  端部プーリ
８７、９７  ガイド軸
８８、３８８  爪部
９８、３９８  爪部
１００  検体ラック
１０１  検体容器
２１０  原点センサ
Ａ、Ｂ  原点位置
【図１】
2012013478.tif 000003
【図２】
2012013478.tif 000004
【図３】
2012013478.tif 000005
【図４】
2012013478.tif 000006
【図５】
2012013478.tif 000007
【図６】
2012013478.tif 000008
【図７】
2012013478.tif 000009
【図８】
2012013478.tif 000010
【図９】
2012013478.tif 000011
【図１０】
2012013478.tif 000012
【図１１】
2012013478.tif 000013
【図１２】
2012013478.tif 000014
【図１３】
2012013478.tif 000015
【図１４】
2012013478.tif 000016
【図１５】
2012013478.tif 000017
【図１６】
2012013478.tif 000018
【図１７】
2012013478.tif 000019
【図１８】
2012013478.tif 000020
【図１９】
2012013478.tif 000021
【図２０】
2012013478.tif 000022
【図２１】
2012013478.tif 000023