(57)【要約】【課題】機構系の噛み込みを生じた場合に、その復旧を行うこと。【解決手段】本発明の型締装置は、金型に型締力を付与する第１及び第２の型締部と、駆動源としてのモータと、前記第１の型締部の移動を案内する軸とを含み、前記第１の型締部の互いに異なる被付勢部位に対して、前記第２の型締部に近接・離間する方向に前記第１の型締部を移動させる移動力をそれぞれ独立して付勢する、複数の駆動手段と、前記第１の型締部が前記軸に対して異常姿勢となった場合に、各々の前記モータを制御して、前記第１の型締部を正常姿勢に復旧させる復旧制御手段を備え、前記復旧制御手段は、回転方向を切り替えながら各々の前記モータを駆動することを特徴とする。【選択図】図２２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
金型に型締力を付与する第１及び第２の型締部と、
駆動源としてのモータと、前記第１の型締部の移動を案内する軸とを含み、前記第１の型締部の互いに異なる被付勢部位に対して、前記第２の型締部に近接・離間する方向に前記第１の型締部を移動させる移動力をそれぞれ独立して付勢する、複数の駆動手段と、
前記第１の型締部が前記軸に対して異常姿勢となった場合に、各々の前記モータを制御して、前記第１の型締部を正常姿勢に復旧させる復旧制御手段と、を備え、
前記復旧制御手段は、回転方向を切り替えながら各々の前記モータを駆動することを特徴とする型締装置。
【請求項２】
前記復旧制御手段は、
前記モータの回転方向を交互に切り替え、
前記モータの回転方向の切り替え回数に応じて各々の前記モータのトルクを初期値から増大させることを特徴とする請求項１に記載の型締装置。
【請求項３】
各々の前記被付勢部位の移動量を検出する検出手段を備え、
前記復旧制御手段は、
前記復旧制御手段の制御移動量と前記検出手段が検出した移動量との差分が、予め定めた差分規定値以下か否かを各々の前記駆動手段毎に判定し、
前記差分規定値以下と判定した前記駆動手段があった場合であって、その前記駆動手段の前記モータのトルクが予め定めたトルク規定値以下の場合は、そのモータを停止させることを特徴とする請求項２に記載の型締装置。
【請求項４】
前記復旧制御手段は、
前記差分規定値以下と判定した前記駆動手段があった場合であって、その前記駆動手段の前記モータのトルクが前記トルク規定値を超えている場合は、前記モータのトルクを前記初期値に戻し、既に停止している前記モータを除いて再び回転方向を切り替えながら各々の前記モータを駆動し、前記モータの回転方向の切り替え回数に応じてトルクを増大させることを特徴とする請求項３に記載の型締装置。
【請求項５】
前記軸がボールネジ軸であり、
前記複数の駆動手段は、それぞれ、
前記第１の型締部に搭載された前記モータと、
前記ボールネジ軸に螺合すると共に前記第１の型締部に回転自在に支持され、前記モータの駆動力で回転するボールナットと、
を備えたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の型締装置。
【請求項６】
各々の前記被付勢部位の移動量を検出する検出手段と、
前記モータに対する制御移動量と前記検出手段が検出した移動量との差分が、予め定めた差分規定値を超える場合に、前記第１の型締部が前記軸に対して異常姿勢となったと判定する判定手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の型締装置。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れか１項に記載の型締装置を備えたことを特徴とする射出成形機。
【請求項８】
金型に型締力を付与する第１及び第２の型締部と、
駆動源としてのモータと、前記第１の型締部の移動を案内する軸とを含み、前記第１の型締部の互いに異なる被付勢部位に対して、前記第２の型締部に近接・離間する方向に前記第１の型締部を移動させる移動力をそれぞれ独立して付勢する、複数の駆動手段と、
を備えた型締装置の制御方法において、
前記第１の型締部が前記軸に対して異常姿勢となった場合に、各々の前記モータを制御して、前記第１の型締部を正常姿勢に復旧させる復旧制御工程を備え、
前記復旧制御工程では、回転方向を切り替えながら各々の前記モータを駆動することを特徴とする型締装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、射出成形機等に用いられる型締装置及び射出成形機に関する。
【背景技術】
【０００２】
射出成形機等に用いられる型締装置は、型締力を発揮するための駆動機構として種々の方式が提案されている。そのうち、複数軸によって駆動対象を進退させる駆動機構を備えた射出装置が知られており（例えば特許文献１及び２）、負荷慣性等において単軸駆動による駆動機構よりも優れている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３１４５１２号公報
【特許文献２】特開２００７−１３６９６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、複数軸によって型締部を移動させるため、軸に対して型締部が意図せず傾いてしまう場合がある。この傾きによりいわゆる機構系の噛み込みを生じて型締部の移動に支障が生じる場合があり、その復旧の必要がある。その際、噛み込みを生じる方向は一定ではなく、噛み込み方向に応じた復旧策が必要となるが、噛み込み方向が分からない場合が多い。
【０００５】
本発明の目的は、機構系の噛み込みを生じた場合に、その復旧を行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、金型に型締力を付与する第１及び第２の型締部と、駆動源としてのモータと、前記第１の型締部の移動を案内する軸とを含み、前記第１の型締部の互いに異なる被付勢部位に対して、前記第２の型締部に近接・離間する方向に前記第１の型締部を移動させる移動力をそれぞれ独立して付勢する、複数の駆動手段と、前記第１の型締部が前記軸に対して異常姿勢となった場合に、各々の前記モータを制御して、前記第１の型締部を正常姿勢に復旧させる復旧制御手段と、を備え、前記復旧制御手段は、回転方向を切り替えながら各々の前記モータを駆動することを特徴とする型締装置が提供される。
【０００７】
また、本発明によれば、上記型締装置を備えたことを特徴とする射出成形機が提供される。
【０００８】
また、本発明によれば、金型に型締力を付与する第１及び第２の型締部と、駆動源としてのモータと、前記第１の型締部の移動を案内する軸とを含み、前記第１の型締部の互いに異なる被付勢部位に対して、前記第２の型締部に近接・離間する方向に前記第１の型締部を移動させる移動力をそれぞれ独立して付勢する、複数の駆動手段と、を備えた型締装置の制御方法において、前記第１の型締部が前記軸に対して異常姿勢となった場合に、各々の前記モータを制御して、前記第１の型締部を正常姿勢に復旧させる復旧制御工程を備え、前記復旧制御工程では、回転方向を切り替えながら各々の前記モータを駆動することを特徴とする型締装置の制御方法が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、機構系の噛み込みを生じた場合に、その復旧を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る射出成形機の斜視図。
【図２】視点を変えた前記射出成形機の斜視図。
【図３】前記射出成形機の分解斜視図。
【図４】型締部（下側）をロックする位置ロック機構の説明図。
【図５】型締部（下側）をロックする位置ロック機構の説明図。
【図６】型締部（下側）をロックする位置ロック機構の説明図。
【図７】駆動ユニットの説明図。
【図８】（Ａ）は型締部（上側）の平面図、（Ｂ）は型締部（上側）の正面図。
【図９】（Ａ）は射出シリンダを装着した型締部（上側）の正面図、（Ｂ）は射出シリンダを装着した型締部（上側）の底面図。
【図１０】金型とノズル部の配置関係の説明図。
【図１１】（Ａ）及び（Ｂ）は金型とノズル部の配置関係の説明図。
【図１２】制御系のブロック図。
【図１３】前記射出成形機の動作説明図。
【図１４】前記射出成形機の動作説明図。
【図１５】前記射出成形機の動作説明図。
【図１６】前記射出成形機の動作説明図。
【図１７】前記射出成形機の動作説明図。
【図１８】前記射出成形機の動作説明図。
【図１９】型締部（下側）の位置ロック機構の他の構成例の説明図。
【図２０】型締部（下側）の位置ロック機構の他の構成例の説明図。
【図２１】型締部（下側）の位置ロック機構の他の構成例の説明図。
【図２２】（Ａ）は型締部（上側）が傾いた例を示す図、（Ｂ）は復旧制御の説明図、（Ｃ）は復旧制御におけるトルクと回転方向の切り替え回数との関係の例を示す図。
【図２３】異常検出処理の例を示すフローチャート。
【図２４】復旧制御処理の例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜射出成形機＞
図１及び図２は、本発明の一実施形態に係る射出成形機１を視点を変えて示した斜視図、図３は射出成形機１の分解斜視図である。射出成形機１は射出装置２と型締装置３とを備える。型締装置３は金型４及び５に型締力を付与して型締めを行い、射出装置２は金型４及び５に射出材料（本実施形態の場合、溶融樹脂である。）を射出し、樹脂成形品を成形する。金型４は、その上面が溶融樹脂の注入口４ｂを有する平坦な注入面４ａを構成している。金型５の下には、受け板６が配設されている。受け板６はリターンスプリング８を介してエジェクタプレート７に連結されている。これらは樹脂成形品の排出に関わる構成であるが、その詳細は割愛する。
【００１２】
＜射出装置＞
射出装置２は、射出シリンダ１０と、射出用の駆動ユニット２０と、材料供給ユニット３０と、を備える。
【００１３】
＜射出シリンダ＞
射出シリンダ１０は、溶融樹脂を射出するノズル部１１をその先端部に備える。ノズル部１１には加熱筒部１２の先端が接続されている。加熱筒部１２はその中心線上に加熱筒部１２を貫通する樹脂通路を有して円筒状に形成され、この樹脂通路の上部にはプランジャ１４が進退自在に挿入されている。加熱筒部１２内には材料供給ユニット３０から樹脂材料が供給される。樹脂材料は例えばペレット状をなしている。
【００１４】
加熱筒部１２の周囲にはバンドヒータ１３が設けられ、加熱筒部１２の樹脂通路内の樹脂材料を加熱して溶融する。溶融した樹脂材料はプランジャ１４の進退動作によってノズル部１１から射出される。本実施形態ではプランジャ１４の進退動作で射出する構成としたが、スクリューの回転動作により射出する構成としてもよい。
【００１５】
ノズル部１１は、本実施形態の場合、射出シリンダ１０の径方向（加熱筒部１２の径方向）に突出したフランジ状をなしており、かつ、その外形が円柱形状となっている。すなわち、ノズル部１１の周縁部は、射出シリンダ１０の径方向に突出したフランジ部となっている。ノズル部１１の先端面１１ａは平坦面をなし、その中心には加熱筒部１２の樹脂通路と連通した射出口１１ｂが形成されている。本実施形態の場合、この先端面１１ａは金型４の注入面４ａに当接する当接面を構成している。
【００１６】
＜射出用の駆動ユニット＞
駆動ユニット２０は、ユニットベース２１を備える。ユニットベース２１は、後述する上側の型締部４０に立設された一対の支柱２１ａに支持されている。ユニットベース２１には、減速機２３ｂが取り付けられ、減速機２３ｂにはモータ２３ａが取り付けられている。モータ２３ａは本実施形態の場合、ステッピングモータである。モータ２３ａの出力は減速機２３ｂで減速され、減速機２３ｂの出力軸に取り付けられたプーリ２３ｃを回転させる。
【００１７】
ユニットベース２１には、また、ボールネジ軸２５ａが回転自在に支持されており、その上端にはプーリ２５ｃが取り付けられている。プーリ２３ｃとプーリ２５ｃとには無端ベルト２４が巻きまわされ、モータ２３ａの出力がボールネジ軸２５ａに伝達されてボールネジ軸２５ａを回転させる。
【００１８】
ボールネジ軸２５ａにはボールナット２５ｂが螺着しており、ボールナット２５ｂにはプランジャガイド板２６が連結されている。プランジャガイド板２６には、一対の支柱２１ａが貫通しており、プランジャガイド板２６は一対の支柱２１ａに案内されて上下方向に移動可能になっている。しかして、モータ２３ａがボールネジ軸２５ａを回転させると、その回転方向によってプランジャガイド板２６が昇降する。プランジャガイド板２６には、プランジャ１４の上端部が係合し、プランジャガイド板２６の昇降によりプランジャ１４も昇降する。この昇降動作によって、プランジャ１４が加熱筒部１２内の樹脂通路を進退し、溶融樹脂の射出動作が行われることになる。
【００１９】
一対の支柱２１ａには、また、シリンダ支持部２２が移動不能に支持されている。シリンダ支持部２２にはセンサユニット２７が取り付けられている。センサユニット２７はプランジャガイド板２６の昇降位置を検出するセンサを搭載しており、その検出結果を参照することでプランジャ１４の進退動作を行うことができる。
【００２０】
シリンダ支持部２２は、凹状のシリンダ取付部２２ａが形成されている。射出シリンダ１０は、その加熱筒部１２の上部がこのシリンダ取付部２２ａに装着され、ロックレバー２２ｃの開閉によりシリンダ支持部２２に対して着脱自在に支持される。シリンダ取付部２２ａには、供給筒用の取付孔２２ｂが形成されている。この取付孔２２ｂはシリンダ支持部２２を貫通しており、材料供給ユニット３０の供給筒３１の先端部が挿入される。供給筒３１の供給口３１ａと、加熱筒部１２とは、シリンダ取付部２２ａにおいて連結され、樹脂材料が材料供給ユニット３０から射出シリンダ１０へ供給される。
【００２１】
＜材料供給ユニット＞
材料供給ユニット３０は、供給筒３１と、ホッパ３２と、モータ３３とを備える。供給筒３１は、その中心線上に樹脂材料の供給通路を有する円筒体であり、その先端の供給口３１ａが上記の通り加熱筒部１２の側部に接続されて連結される。ホッパ３２は、樹脂材料を貯留する容器であり、本実施形態ではボトル状をなしている。ホッパ３２内の樹脂材料は自重により供給筒３１内の供給通路内に落下する。モータ３３は、供給筒３１内の供給通路に設けたスクリュ（不図示）を回転駆動するモータであり、スクリュの回転により樹脂材料を加熱筒部１２に送出する。本実施形態の場合、モータ３３はステッピングモータである。なお、樹脂材料の送出機構はスクリュを用いたものに限られず、例えば、プランジャを進退させる送出機構等、他の送出機構でもよい。
【００２２】
＜型締装置＞
型締装置３は、金型４及び５を挟む型締部４０及び型締部５０と、金型４を支持する金型支持部６０と、型締部５０を型締方向（型締部４０に対して近接・離間する方向）に移動する駆動ユニット７０と、型締部５０をロックする位置ロック機構８０と、型締部４０を型締方向（型締部４０に対して近接・離間する方向）に移動する複数の駆動ユニット９０と、を備える。
【００２３】
＜型締部及び金型支持部＞
図１乃至図３、図８及び図９を参照して型締部４０について説明する。図８（Ａ）は型締部４０の平面図、図８（Ｂ）は型締部４０の正面図、図９（Ａ）は射出シリンダ１０を装着した型締部４０の正面図、図９（Ｂ）は射出シリンダ１０を装着した型締部４０の底面図である。
【００２４】
型締部４０は、板状方形のプレート部４１と、互いに離間して形成された筒状の取付部４２と、を備える。本実施形態の場合、取付部４２はプレート部４１の４隅にそれぞれ形成されている。取付部４２には後述する駆動ユニット９０がそれぞれ取り付けられ、取付部４２には駆動ユニット９０から型締部４０を型締方向に移動させる移動力が独立して付勢（付与）される。つまり、取付部４２は被付勢部位として機能する。
【００２５】
プレート部４１には支柱２１ａが取り付けられる取付孔４１ａが形成されている。また、プレート部４１には、射出シリンダ１０が装着される溝部４３が形成されている。溝部４３は平面視でＵ字型をなし、上部４３ａは相対的に幅が狭く、下部４３ｂは相対的に幅が広く形成されている。上部４３ａの幅は射出シリンダ１０の加熱筒部１２の外径に合わせて設定され、加熱筒部１２の下端部が装着される。下部４３ｂの幅は射出シリンダ１０のノズル部１１の外径に合わせて設定され、ノズル部１１が装着される。固定部材４４は、射出シリンダ１０の装着後に溝部４３に嵌合し、溝部４３の残りの部分を埋めて射出シリンダ１０の脱落を防止する。
【００２６】
図９（Ａ）に示すように、下部４３ｂの上下の厚みはノズル部１１の厚みよりも薄く設定されており、射出シリンダ１０が型締部４０に装着された状態では、ノズル部１１が型締部４０の底面から下方に突出した態様となる。このとき、バンドヒータ１３の下端面は、射出シリンダ１０の自重が作用して、型締部４０の溝部４３の周縁部に当接している。なお、バンドヒータ１３は、射出成形時において高温状態となるため、バンドヒータ１３と接触する型締部４０の一部（具体的には溝部４３の周縁部）は断熱部によって覆われている。これにより、バンドヒータ１３から型締部４０への熱伝達を低減することができる。
【００２７】
また、詳細は後述するが、型締め状態においては、上部４３ａの底面４３ａ'はノズル部１１の上面に当接する。型締部４０に対して駆動ユニット９０から型締力が作用すると、底面４３ａ'を介してノズル部１１に型締力が伝達し、ノズル部１１の先端面１１ａが金型４の注入面４ａに当接し、押圧する。これにより先端面１１ａと注入面４ａとが密着してシールが形成される。シール性能は先端面１１ａと注入面４ａの平滑度が高いほど向上する。
【００２８】
なお、本実施形態では、先端面１１ａと、注入面４ａとがそれぞれ平坦面であるが、平坦面でもなくてもよく、曲面や凹凸面等、互いに密着し合う面形状であればよい。また、本実施形態では、ノズル部１１に型締力が伝達するようにしたが、射出シリンダ１０のノズル部１１以外の部位でもよい。尤も、ノズル部１１に型締力が伝達するようにすることで、ノズル部１１のみが型締力に耐久できる強度を有すれば足り、射出シリンダ１０全体が型締力に耐久できる強度を有することが必ずしも主要件とならない。
【００２９】
図１０は型締時における金型４とノズル部１１の配置関係の説明図である。ノズル部１１の射出口１１ｂは、金型４の注入口４ｂ上に位置しており、射出口１１ｂから注入口４ｂに溶融樹脂が射出される位置関係にある。ノズル部１１の先端面１１ａは、注入口４ｂを覆う大きさを有しており、上記の型締力の伝達で注入口４ｂの周囲においては先端面１１ａと注入面４ａとが密着してシールが形成される。よって、溶融樹脂の漏れが防止される。しかも、型締力を利用してノズル部１１を金型４に押し付ける方式なので、従来必要とされたノズルの先端位置の調整作業は不要である。
【００３０】
本実施形態の場合、各取付部４２が互いに離間していることから、駆動ユニット９０を同期的に駆動することでより均一にノズル部１１に型締力をかけ易くなる。特に、本実施形態では、各取付部４２がプレート部４１の４隅に位置し、ノズル部１１はプレート部４１の略中央に位置していることから、より均一にノズル部１１に型締力をかけ易くなる。
【００３１】
なお、金型には成形時に生じるランナを排出する目的でランナロック部材を金型に着脱自在に装着し、ランナロック部材に溶融樹脂の注入口を設ける場合がある。図１１（Ａ）はその例を示し、ランナロック部材４ｃに注入口４ｂが形成されている。この構成の場合も、ノズル部１１の先端面１１ａが注入口４ｂを覆う大きさを有していれば溶融樹脂の漏れを防ぐことができる。ランナロック部材４ｃと、金型本体との間で、ランナロック部材４ｃの輪郭部分に隙間が生じて溶融樹脂が漏れるような場合は、ノズル部１１の先端面１１ａが該隙間をも覆う大きさを有するものとすることが望ましい。図１１（Ｂ）はその例を示し、注入口４ｂが２つある。この場合は、ノズル部１１の先端面１１ａが同図に示すように双方の注入口４ｂを覆う大きさを有するものとすることで、双方の注入口４ｂからの溶融樹脂の漏れを防止できる。
【００３２】
なお、本実施形態ではノズル部１１を円柱形状としたが、角柱形状や三角柱形状でもよく、その外形は適宜選択可能である。先端面１１ａの大きさは、注入口４ｂを覆うだけでなく、注入面４ａ全体を覆うよう、注入面４ａと同じか、それよりも大きくしてもよい。これは、金型４への型締力が注入面４ａ全体に分布する点で有利な場合がある。
【００３３】
次に、図１乃至図３を参照して金型支持部６０について説明する。金型支持部６０は、金型４を支持するための部材である。金型支持部６０は、金型４と係合するコの字型をなし、ロックレバー６１の開閉で金型４の保持及び解除を行う。金型支持部６０はタイバ９１が挿通する挿通部６２に案内されて型締方向に移動可能である。但し、タイバ９１には止め輪９１ｂが設けられており、金型支持部６０の最下位置はこの止め輪９１ｂによって規定される。
【００３４】
次に、図１乃至図３を参照して型締部５０について説明する。型締部５０は、受け板６及び金型５が搭載される搭載部５１を備え、ロックレバー５３の開閉で受け板６及び金型５の保持及び開放を行う。型締部５０は、また、搭載部５１から窪んでエジェクタプレート７やリターンスプリング８を収容する収容部５２を備える。型締部５０は更に、タイバ９１が挿通する挿通部５４を備え、タイバ９１に案内されて型締方向に移動可能となっている。
【００３５】
＜型締部（下側）の移動機構＞
図１乃至図３を参照して、駆動ユニット７０は、駆動源として、ベース９に支持されたモータ７１を備える。モータ７１は本実施形態の場合、ステッピングモータである。モータ７１には、ベース９に支持された減速機７３が接続されており、モータ７１の出力を減速する。減速機７３の出力軸にはプーリ７４が取り付けられている。プーリ７５は、プーリ７４の上方で、ベース９上に立設された不図示の支柱により回転自在に支持されている。プーリ７４とプーリ７５とには無端ベルト７６が巻きまわされており、モータ７１を回転駆動することで無端ベルト７６が走行する。
【００３６】
無端ベルト７６の一部と型締部５０とは連結部７７により連結されている。したがって、モータ７１を回転することで、その回転方向によって型締部５０を型締方向に移動することができる。駆動ユニット７０は、型締部５０を金型４と金型５とが離間する最下方の位置（型開き位置）と、金型４と金型５との型締めを開始する最上方の位置（型締開始位置）と、の間で移動する。本実施形態の場合、駆動ユニット７０は型締めは行わないため、モータ７１としては、その出力が比較的小さいもので足りる。
【００３７】
センサ７２は、型締部５０の位置を検出する。本実施形態の場合、センサ７２はモータ７１に取り付けられ、その回転量を検出するエンコーダであり、センサ７２が検出した回転量から型締部５０の位置を演算する構成であるが、型締部５０の位置が検出できれば他の種類のセンサでもよい。
【００３８】
＜型締部（下側）の位置ロック機構＞
図１乃至図３及び図４乃至図６を参照して位置ロック機構８０の構成について説明する。図４乃至図６は位置ロック機構８０の説明図である。型締部５０は、上記の通り、駆動ユニット７０によって型締開始位置へ移動されるが駆動ユニット７０は型締めは行わない。位置ロック機構８０は、型締時において、型締部５０が型締力に抗して移動しないように型締部５０を支持する機構である。
【００３９】
位置ロック機構８０は、中心軸８１ａを介して型締部５０の底部に回転自在に支持された回転板８１を備える。回転板８１には、複数のロックブロック８２がそれぞれ固定される取付孔８１ｃと、ベース９に立設された複数のロック支柱８３がそれぞれ挿通する開口部８１ｂと、を備える。ロックブロック８２とロック支柱８３とは同数である。型締部５０の底部には、ロック支柱８３との干渉を避け、ロック支柱８３が進入可能な挿入孔５５が、各ロック支柱８３に対応して形成されている。
【００４０】
位置ロック機構８０は型締部５０の側部に支持されたモータ８４を備える。モータ８４は本実施形態の場合、ステッピングモータである。モータ８４の出力軸にはピニオンギア８４ａが取り付けられている。回転板８１の周縁にはピニオンギア８４ａと噛合するギア８１ｄが形成されている。このため、モータ８４を回転すると、中心軸８１ａ回りに回転板８１が回転する。
【００４１】
センサ８５（図４において不図示）は、回転板８１の回転量を検出する。本実施形態の場合、センサ８５はモータ８４に取り付けられ、その回転量を検出するエンコーダであり、センサ８５が検出した回転量から回転板８１の回転量を演算する構成であるが、回転板８１の回転量が検出できれば他の種類のセンサでもよい。
【００４２】
係る構成からなる位置ロック機構８０では、回転板８１は、その回転により、ロック支柱８３と同軸上に開口部８１ｂが位置する位置（図４）と、ロック支柱８３と同軸上にロックブロック８２が位置する位置（図６）と、に位置する。
【００４３】
図４の位置の場合、ロック支柱８３と、回転板８１及び型締部５０と、が干渉しないので、型締部５０を型締方向に移動可能となる。したがって、型締部５０を型開き位置と型締開始位置との間で移動する場合は、回転板８１を図４の位置とする。図６の位置の場合、ロックブロック８２を介して型締部５０がロック支柱８３によって、その下方への移動が規制され、位置がロックされた状態となる。したがって、型締時には、回転板８１を図６の位置とする。
【００４４】
図５は図４の位置と図６の位置との中間の位置に回転板８１が位置している状態を示している。以上のように、型締部５０を、型開き位置→型締開始位置→（型締）→型開き位置と、移動する場合、回転板８１は、図４の位置→図６の位置→（型締）→図４の位置に位置させることになる。
【００４５】
型締部５０の位置ロック機構としては他の構成例も採用可能である。図１９乃至図２１はその一例を示す。同図の例は、複数のアーム部１８１を回動自在に型締部５０の底部に固定し、アーム部１８１と連結された旋回円板１８２を回転させることで、アーム部１８１のフック１８１ａがタイバ１９１に設けた切り欠き１９１ａに係合（図２０）、係合解除（図１９）するようにした構成である。型締部５０のロックは、フック１８１ａと切り欠き１９１ａとの係合によってタイバ１９１で型締部５０を支持することで行う構成である。
【００４６】
＜型締部（上側）の移動機構＞
図１乃至図３及び図７を参照して型締部４０を移動する駆動ユニット９０の構成について説明する。図７は駆動ユニット９０の説明図であり、取付部４２を一部破断してその内部機構を示した図である。各駆動ユニット９０は、ベース９に型締方向に立設され、その先端（上端）にネジ９１ａが形成されたボールネジ軸であるタイバ９１を備える。取付部４２には、駆動ユニット９０の駆動源であるモータ９２が搭載されている。モータ９２は本実施形態の場合、ステッピングモータである。
【００４７】
取付部４２の内部では、タイバ９１のネジ９１ａと螺合するボールナット９５が、ベアリング９６を介して取付部４２の内壁に回転自在に支持されている。取付部４２の内部には、また、減速機９４が配設されている。減速機９４はモータ９２の出力軸に取り付けられたピニオン９２ａの出力を減速してボールナット９５を回転させる。
【００４８】
このような構成によってモータ９２を回転するとボールナット９５が回転し、タイバ９１のネジ９１ａとボールナット９５との螺合により、ボールナット９５がタイバ９１に沿って移動する。こうして、モータ９２の回転により、型締部４０はタイバ９１に案内されて型締方向に移動することになる。
【００４９】
なお、本実施形態では、駆動ユニット９０としてボールネジ機構を採用したが、軸（タイバ）に沿って型締部を移動させる機構はこれに限られず、種々の機構が利用可能である。
【００５０】
型締部４０は、駆動ユニット９０によって、型締めが完了する最下位置（型締位置）と、型締力が完全に解除される、最上方の位置（退避位置）との間で移動される。本実施形態では、型締部４０の、型締位置と退避位置との間の移動距離は数ミリ程度である場合を想定している。
【００５１】
センサ９３は、型締部４０の位置、特に個々の取付部４２の位置（移動量）を検出する。本実施形態の場合、センサ９３はモータ９２に取り付けられ、その回転量を検出するエンコーダであり、センサ９３が検出した回転量から取付部４２の位置（移動量）を演算する構成であるが、取付部４２の位置が検出できれば他の種類のセンサでもよい。
【００５２】
本実施形態の場合、モータ９２がステッピングモータであるため、駆動パルスによって取付部４２の移動量は推定移動量として演算可能であるが、脱調する場合があるため、センサ９３によって実移動量を検出するようにしている。
【００５３】
＜制御部の構成＞
次に、図１２を参照して制御系の構成について説明する。制御部１００は、ＣＰＵ１０１、記憶部１０２及びＩ／Ｆ（インタフェース）１０３を備える。ＣＰＵ１０１は、センサの検出結果を取得し、記憶部１０２に記憶されたプログラムにしたがって、モータやヒータ等の制御を行う。ここで、図１２のセンサは例えば、センサ９３のほか、上述した各センサが含まれる。モータにはモータ９２のほか、上述した各モータが含まれる。ヒータにはバンドヒータ１３が含まれる。
【００５４】
各モータの制御は、モータ毎のドライバ１３０により個別に行う。ＣＰＵ１０１はドライバ１３０に対してトルク指令値（例えば電流指令値）と、移動量の指令値（例えば駆動パルス数）を指示し、ドライバ１３０は指示されたこれらの制御内容を実現する。なお、図示しないが、ヒータにもドライバが、また、センサには信号処理回路等がそれぞれ設けることができる。
【００５５】
記憶部１０２には、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等が含まれる。Ｉ／Ｆ１０３はＣＰＵ１０１と、外部のデバイスとのインタフェースである。入力部１１０は、例えば、キーボード、マウス等である。作業者は入力部１１０を介して制御部１００に動作指令を行うことができる。表示部１２０は、例えば、ＬＣＤ等のディスプレイであり、射出成形機の状況等を表示する。
【００５６】
＜射出成形機の動作例＞
図１３乃至図１８を参照して射出成形機１の動作例について説明する。図１３乃至図１８は射出成形機１の動作説明図である。ここでは、１回の成形動作について説明する。
【００５７】
図１３は、射出成形機１が型締装置３による型締力が金型４及び金型５に付与されない型開き状態にあることを示している。型締部５０は型開き位置に位置し、回転板８１は上記の図４の位置にある。型締部４０は退避位置にあり、金型支持部６０は止め輪９１ｂによって規制された最下位置にある。金型４と金型５とは上下に分離している。
【００５８】
図１４は、図１３の状態から駆動ユニット７０を駆動し、型締部５０を型締部４０に近接する方向に移動している途中の状態を示している。型締部５０及び金型５は、その移動途中で金型支持部６０及び金型４と接触し、図４に示すようにこれらが搭載された状態となる。駆動ユニット７０は、型締部５０の移動を継続し、図１５に示す型締開始位置まで移動する。図１５の状態において、ノズル部１１の先端面１１ａと金型４の注入面４ａとは僅かに離間しているか、互いに押圧しない程度で接触している。
【００５９】
型締部５０を型締開始位置まで移動したので、型締部５０を位置ロック機構８０でロックする。つまり、図１６に示すように回転板８１を上記の図６の位置に回転させ、ロック支柱８３と同軸上にロックブロック８２を位置させる。これにより、型締部５０が型締力に抗して下方に下がらないようになる。
【００６０】
次に、型締めを開始する。つまり、図１７に示すように、各駆動ユニット９０を駆動して型締部４０を型締部５０に近接する方向に、型締位置まで移動する。これにより、型締装置３からの型締力が金型４及び金型５に付与された状態（型締め状態）となる。具体的には、射出シリンダ１０は、ノズル部１１の周縁部（フランジ部）が型締部４０の溝部４３の周縁部で押圧されることにより、ノズル部１１の先端面１１ａが金型４の注入面４ａに密着する。そして、この状態で、型締部４０から射出シリンダ１０を介して金型４と金型５との間に型締力が付与されることになる。なお、このとき、バンドヒータ１３の下端面は、型締部４０の溝部４３の周縁部に当接しておらず、金型４と型締部４０（溝部４３の周縁部）との間でノズル部１１の周縁部が挟持される。これにより、射出シリンダ１０の型締め及び型開き方向（図１７の上下方向）への移動が実質的に規制された状態となる。
【００６１】
また、この型締め状態においては、ノズル部１１の先端面１１ａと金型４の注入面４ａとが互いに押圧しあって、溶融樹脂の漏れを防ぐシールが形成されることになる。これは、ノズル部１１の先端面１１ａが、注入口４ｂを有する金型４の注入面４ａに当接されてその注入口４ｂを覆うようになっているためである。すなわち、本実施形態では、型締め状態では金型４の注入口４ｂをノズル部１１で実質的に覆うようにしてノズルの位置の調整作業を不要としながら溶融樹脂の漏れを防ぐシール構造を実現している。
【００６２】
続いて、駆動ユニット９０の駆動によって型締部４０を型締位置に位置させた状態で、駆動ユニット２０を駆動し、プランジャ１４を移動し、ノズル部１１から金型４へ溶融樹脂を射出する。その後、逆の手順で図１３の状態の戻り、成形品を取り出して１回の成形動作が終了する。
【００６３】
＜噛み込みの復旧＞
本実施形態では、上記の通り、４つの駆動ユニット９０を同調的に制御することで型締部４０の移動を行うが、同調がうまくいかなかった場合等にタイバ９１に対して型締部４０が意図せず傾いてしまう事態が生じ得る。図２２（Ａ）は型締部４０が傾いた例を示す図である。同図の例では、型締部４０が傾いている状態を誇張して表した図であり、正常な姿勢から角度θだけ傾斜した場合を示している。
【００６４】
このように型締部４０がタイバ９１に対して異常姿勢（例えば、通常の昇降動作が困難な傾き姿勢）となると、いわゆる機構系の噛み込み、例えば、ボールナット９５とタイバ９１のネジ９１ａとの噛み込みを生じて型締部４０の移動が困難な状態となる。そこで、本実施形態では型締部４０を正常姿勢に復旧する。図２２（Ｂ）は復旧制御の説明図である。
【００６５】
復旧は、４つの駆動ユニット９０の各モータ９２を回転方向を切り替えながら駆動することにより行う。図２２（Ｂ）の矢印Ｍ１〜Ｍ５は、各モータ９２の正転、逆転を繰り返すことで、取付部４２が矢印方向に付勢されていることを示している。なお、ここでは合計５回、モータ９２の回転方向を切り替えているが、その回数はこれに限られない。また、本実施形態では、各モータ９２の正転、逆転時における各回転量は同じであるが、異ならせてもよい。更に、回転方向を正転、逆転と交互に切り替えているが、例えば、正転→正転→逆転→逆転等としてもよい。
【００６６】
このように各モータ９２を回転方向を切り替えて駆動することで、噛み込みを解消して復旧が可能となる。ここで、回転方向を切り替えしたのは、噛み込みを生じる方向は一定ではなく、噛み込み方向がいずれであっても、これを解消するためである。
【００６７】
また、本実施形態では、モータ９２の駆動回数に応じて各々のモータ９２のトルクを初期値から増大させる。特に、本実施形態では、モータ９２の正転、逆転の回数に応じて各々のモータ９２のトルクを初期値から増大させる。図２２（Ｂ）において、矢印の長さはトルクの大きさの例を示している。また、図２２（Ｃ）において、線Ｌ１、Ｌ２はモータ９２の回転方向の切り替え回数とトルクの大きさとの例を示している。
【００６８】
線Ｌ１は、モータ９２の回転方向を１回切り替えるたびにトルクを増大させる例を示しており、線Ｌ２はモータ９２の回転方向を複数回切り替えるたびにトルクを増大させる例を示している。モータ９２の駆動回数に応じてトルクを増大させればいずれでもよく、本実施形態のように正転、逆転を交互に行う場合は、その切り替え回数に応じておれば、これらのいずれでもよい。復旧制御の初期においてはトルクを小さくし、徐々に増大させることで噛み込みが深まることを防止しながら噛み込みを徐々に解くことができる。
【００６９】
噛み込みが解消したか否かは、本実施形態の場合、モータ９２に対する制御通りに取付部４２が移動していることがセンサ９３の検出結果によって確認でき、かつ、その時のモータ９２のトルクが規定値以下であった場合とする。モータ９２に対する制御通りに取付部４２が移動したとしても、そのときのトルクが大きい場合には噛み込みが完全に解消していないと考えられるからである。図２２（Ｃ）に示すように、復旧制御におけるモータ９２のトルクは、規定値よりも初期値が小さくなるように設定し、また、回転方向の切り替え回数に応じて規定値よりも上回るように設定する。規定値は、例えば、型締部４０を型締位置と退避位置との間で移動させる場合のトルク（型締中のトルクを除く）とすることができる。
【００７０】
以下、この復旧制御の具体例を説明する。本実施形態では、まず、噛み込みのような異常状態の検出を行い、異常状態が検出された場合に復旧に関する処理を行う。
【００７１】
＜異常検出処理＞
図２３は、ＣＰＵ１０１が実行する異常検出処理の例を示すフローチャートである。この処理は、型締部４０がタイバ９１に対して異常な姿勢となってその移動が困難な状態となったか否かを判定する処理であり、型締部４０の移動制御を行っているときに行う。
【００７２】
Ｓ１では、各センサ９３が検出した取付部４２の移動量（対応モータ９２の回転量）と、型締部４０の移動制御における制御移動量との差分が、予め定めた規定値を超えたか否かを判定する。センサ９３が検出した取付部４２の移動量と、型締部４０の移動制御における制御移動量との差分が規定値を超えた場合とは、動かそうとしているのに動かない場合、つまり、機構系の噛み込み等の異常が生じている状態である。本実施形態の場合、モータ９２がステッピングモータであることから、モータ９２が脱調している状態である。４つの駆動ユニット９０のうち、１つでもこの関係を満たすものがあればＳ２へ進み、そうでない場合はＳ１の処理を繰り返す。
【００７３】
Ｓ２では、各駆動ユニット９０の動作を停止し、ユーザに異常を報知する。例えば、表示部１２０に異常が発生した旨を表示する。以上により一単位の異常検出処理が終了する。
【００７４】
＜復旧制御＞
図２４は、ＣＰＵ１０１が実行する復旧制御処理の例を示すフローチャートである。この処理は、上記異常検出処理で異常と判定された場合に自動的に開始するか、或いは、異常の報知（Ｓ２）を受けたユーザから開始の指示があった場合に開始する。
【００７５】
Ｓ１１では、復旧制御の対象として、４つ全ての駆動ユニット９０を設定する。Ｓ１２ではリセット回数を初期化（＝０）する。リセット回数は、モータ９２に対する制御通りに取付部４２が移動したがそのときのトルクが大きく、噛み込みが完全に解消していないと判定した回数である。Ｓ１３では、モータ９２の駆動トルクを初期値に設定する。また、復旧制御によるモータ９２の駆動回数を初期化（＝１）に設定する。
【００７６】
Ｓ１４では、各モータ９２の回転方向を設定する。回転方向は、各駆動ユニット９０が同方向に型締部４０を移動させるよう、各モータ９２で同じ回転方向とする。本実施形態の場合、正転と逆転とで交互に切り替え、例えば、駆動回数が奇数である場合は正転、偶数である場合は逆転とする。
【００７７】
Ｓ１５では、復旧制御の対象としている各駆動ユニット９０の各モータ９２を、Ｓ１３で設定したトルクで、Ｓ１３で設定した回転方向で回転駆動する。回転量は、予め定めた量とする（例えば、予め定めた数の駆動パルスを出力する）。
【００７８】
Ｓ１６では、各センサ９３の検出結果を取得し、各センサ９３が検出した取付部４２の移動量（対応モータ９２の回転量）と、Ｓ１５における制御移動量との差分が、予め定めた差分規定値以下か否かを判定する。復旧制御の対象としている各駆動ユニット９０のうち、１つでも該当する場合（モータ９２の制御通りに取付部４２が移動している場合）はＳ２０へ進み、そうでない場合はＳ１７へ進む。
【００７９】
Ｓ１７では現在の駆動回数が予め定めた規定数に達しているか否かを判定する。駆動回数が規定数に達している場合は、それ以上、復旧制御を行っても復旧できないと予測されることから、この場合は、Ｓ１８へ進み、ユーザに復旧不能を報知する。例えば、表示部１２０に復旧が不能である旨を表示する。これによりユーザは、例えば、メンテナンスサービスを受けることになろう。
【００８０】
Ｓ１９では、モータ９２のトルクを所定量増大して設定する。本例では、１回の駆動毎にトルクを増大する構成としている。また、駆動回数を１つ加算する。その後、Ｓ１４へ戻って同様の処理を繰り返す。
【００８１】
Ｓ２０では、現在設定されているトルクが、予め定めたトルク規定値以下か否かを判定する。該当する場合はＳ２１へ進む。該当しない場合は、モータ９２に対する制御通りに取付部４２が移動しているが、そのときのトルクが大きいため、噛み込みが完全に解消していないと考えられる場合である。この場合は、Ｓ２３へ進み、リセット回数が予め定めた規定数に達しているか否かを判定する。リセット回数が規定数に達している場合は、それ以上、復旧制御を行っても復旧できないと予測されることから、この場合はＳ２５へ進み、ユーザに復旧不能を報知する。Ｓ１８と同様の処理である。
【００８２】
Ｓ２３でリセット回数が規定数に達していない場合はＳ２４へ進み、リセット回数を1つ加算する。そして、Ｓ１３に戻って、現在復旧制御の対象としている駆動ユニット９０について最初から復旧制御をやり直す。
【００８３】
Ｓ２１では、センサ９３が検出した取付部４２の移動量と、Ｓ１５における制御移動量との差分が、予め定めた差分規定値以下とＳ１６で判断された駆動ユニット９０を、復旧制御の対象から除外して停止状態のままとする。つまり、その駆動ユニット９０は噛み込みが解消したとみなし、復旧制御の対象から除外する。Ｓ２２では、復旧制御の対象となっている駆動ユニット９０が残っているか否かを判定し、残っていなければ全ての駆動ユニット９０について噛み込みが解消され、型締部４０が移動可能な正常姿勢に復旧されたとして一単位の処理を終了し、残っていればＳ１９へ進み、同様の処理を繰り返すことになる。
【００８４】
＜他の実施形態＞
上記実施形態では、モータ９２等の各モータをステッピングモータとしたが他の電動モータでもよい。
【００８５】
上記実施形態では、型締部４０では金型４を支持せず、金型支持部６０で支持する構成としたが、型締部４０で金型４を支持する構成としてもよい。
【００８６】
上記実施形態では、型締部４０と型締部５０の双方が型締方向に移動する構成としたが、いずれか一方のみが移動する構成としてもよい。但し、本実施形態の構成の方が、型締部の移動に必要な時間を短縮可能である。
【００８７】
上記実施形態では、タイバ９１を有する駆動ユニット９０を４つ設けた構成としたが、２〜３つ、或いは、５つ以上でもよい。尤も、型締部４０を付勢するバランスの点で、本実施形態のように４つとするか、３つとするのが好適である。
【００８８】
上記実施形態では、射出成形機１を竪型成形機として構成したが、横型成形機として構成してもよい。また、金型は２プレートや３プレートでも、ホットランナー方式でも構わない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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