(57)【要約】【課題】カメラ制御によって大きな入力画像の変化が発生し、背景画像を更新する必要があっても、背景画像の再生成の頻度自体を少なくし、背景画像の再生成のための時間を少なくする。【解決手段】カメラで撮像された入力画像が変化して新たに背景画像を生成するためのカメラ制御を行う必要が発生した際に、カメラ制御手段によるカメラ制御を待機状態にしておき、待機状態にした以降に別のカメラ制御が発生した際に、画像解析手段による画像の解析を停止し、前記待機状態にしておいたカメラ制御手段によるカメラ制御を開始し、前記カメラ制御の終了後に背景画像生成手段による背景画像を新たに生成するとともに、前記画像解析手段による画像の解析を再開するよう制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラで撮像された入力画像と背景画像との差分から物体を抽出して画像を解析する画像解析装置であって、
前記カメラで撮像された入力画像を取得する画像入力手段と、
前記カメラの設定を変更して画質を調整するためのカメラ制御を行うカメラ制御手段と、
前記画像入力手段で一定時間内に取得した複数のフレームの画像を平均化し、前記背景画像を逐次生成する背景画像生成手段と、
前記入力画像と前記背景画像とを比較して物体の変化を解析する背景差分法による画像解析手段と、
カメラ装置全体の制御を行うシステム制御手段とを備え、
前記システム制御手段は、前記入力画像が変化して新たに背景画像を生成するためのカメラ制御を行う必要が発生した際に、前記カメラ制御手段によるカメラ制御を待機状態にしておき、待機状態にした以降に別のカメラ制御が発生した際に、前記画像解析手段による画像の解析を停止し、前記待機状態にしておいたカメラ制御手段によるカメラ制御を開始し、前記カメラ制御の終了後に前記背景画像生成手段による背景画像を新たに生成するとともに、前記画像解析手段による画像の解析を再開するよう制御することを特徴とする画像解析装置。
【請求項２】
前記システム制御手段は、前記カメラ制御手段によるカメラ制御が発生した際に、予め規定された時間内に別のカメラ制御が発生することが予定されている場合、その時刻までカメラ制御を待機状態にするよう前記カメラ制御手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の画像解析装置。
【請求項３】
前記システム制御手段は、待機状態にしたカメラ制御が規定された時間を経過した場合、別のカメラ制御を待たずにカメラ制御を開始することを特徴とする請求項１に記載の画像解析装置。
【請求項４】
前記システム制御手段は、複数のカメラ制御を待機状態にした場合において、最初に待機状態にしたカメラ制御が規定された時間を経過したとき、前記待機状態にしておいたカメラ制御を開始するよう前記カメラ制御手段を制御することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の画像解析装置。
【請求項５】
前記システム制御手段は、複数のカメラ制御を待機状態にした場合、待機状態になったカメラ制御の数が予め規定した数を超えたとき、前記待機状態にしておいたカメラ制御を開始するよう前記カメラ制御手段を制御することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の画像解析装置。
【請求項６】
前記システム制御手段は、カメラ制御に複数の制御形態を設け、前記カメラ制御を待機状態にしておき、他のカメラ制御があれば共に行う制御形態、入力画像に合わせて待機状態のカメラ制御を即実行する制御形態の何れかでカメラ制御を行うよう前記カメラ制御手段を制御することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の画像解析装置。
【請求項７】
前記システム制御手段は、前記画像入力手段で取得した画像が、カメラ制御を待機状態にしたことで前記画像解析手段の解析に適さなくなる場合、カメラ制御を実行するよう前記カメラ制御手段を制御することを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の画像解析装置。
【請求項８】
前記システム制御手段は、前記画像入力手段による画像が録画されており、録画する画像の画質が規定された品質以下になる場合、待機状態のカメラ制御を即開始するよう前記カメラ制御手段を制御することを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の画像解析装置。
【請求項９】
カメラで撮像された入力画像と背景画像との差分から物体を抽出して画像を解析する画像解析方法であって、
前記カメラで撮像された入力画像を取得する画像入力工程と、
前記カメラの設定を変更して画質を調整するためのカメラ制御を行うカメラ制御工程と、
前記画像入力工程で一定時間内に取得した複数のフレームの画像を平均化し、前記背景画像を逐次生成する背景画像生成工程と、
前記入力画像と前記背景画像とを比較して物体の変化を解析する背景差分法による画像解析工程と、
カメラ装置全体の制御を行うシステム制御工程とを備え、
前記システム制御工程は、前記入力画像が変化して新たに背景画像を生成するためのカメラ制御を行う必要が発生した際に、前記カメラ制御工程でカメラ制御を待機状態にしておき、待機状態にした以降に別のカメラ制御が発生した際に、前記画像解析工程における画像の解析を停止し、前記待機状態にしておいたカメラ制御工程におけるカメラ制御を開始し、前記カメラ制御の終了後に前記背景画像生成工程で背景画像を新たに生成するとともに、前記画像解析工程での画像の解析を再開するよう制御することを特徴とする画像解析方法。
【請求項１０】
カメラで撮像された入力画像と背景画像との差分から物体を抽出して画像を解析する画像解析方法の各工程をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記カメラで撮像された入力画像を取得する画像入力工程と、
前記カメラの設定を変更して画質を調整するためのカメラ制御を行うカメラ制御工程と、
前記画像入力工程で一定時間内に取得した複数のフレームの画像を平均化し、前記背景画像を逐次生成する背景画像生成工程と、
前記入力画像と前記背景画像とを比較して物体の変化を解析する背景差分法による画像解析工程と、
カメラ装置全体の制御を行うシステム制御工程とをコンピュータに実行させ、
前記システム制御工程は、前記入力画像が変化して新たに背景画像を生成するためのカメラ制御を行う必要が発生した際に、前記カメラ制御工程でカメラ制御を待機状態にしておき、待機状態にした以降に別のカメラ制御が発生した際に、前記画像解析工程における画像の解析を停止し、前記待機状態にしておいたカメラ制御工程におけるカメラ制御を開始し、前記カメラ制御の終了後に前記背景画像生成工程で背景画像を新たに生成するとともに、前記画像解析工程での画像の解析を再開するようコンピュータを制御することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像解析装置及び画像解析方法に関し、特に、背景差分法による画像の解析におけるカメラ制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、動画像における物体の検知方法として、背景差分法が知られている。この方法は入力画像と過去の画像である背景画像とを比較し、差分のある領域に変化があったと判断し、物体の出現や消失を検出するものである。
【０００３】
背景差分法を用いた動画像の解析機能を持つ画像解析装置は、木の葉の揺れや水面などの微小な変化を誤検知しないようにするために、複数毎の画像を平均化して背景画像を生成し、入力画像の変動幅を考慮して画像の変化を検知している。また、太陽光の光量や、光の差し込む角度による影の変化を誤検知しないようにするために、背景画像を逐次更新している。
【０００４】
カメラ制御により、例えば入力画像が暗いためゲインを調整したり、パンやチルトの機構をもつカメラで撮影する方向が変化したりする場合、過去の背景画像と比較すると正しい検知結果が得られないため、背景画像を新たに生成する必要がある。背景画像の生成には複数毎の画像が必要だが、そのための画像を取得している間は背景画像を生成できていないため、検知処理を行うことができない。
【０００５】
例えば、特許文献１ではオートアイリス制御に関して、背景画像が急激に変わらないように、徐々にオートアイリスを制御し、逐次背景画像を更新する技術が開示されている。また、特許文献２ではフォーカスの動作完了後に検知処理を開始することや、パンやチルト、フォーカスの位置、背景画像をプリセット毎に記憶しておき、移動後の検知処理の開始時間を早める技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平９−３２２０２８号公報
【特許文献２】特開２００２−５１３２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、前述の特許文献１に開示された従来技術では、入力画像が大きく変化しないように徐々にカメラ制御できる場合には適用可能である。しかしながら、画像が大きく変化し、過去の背景画像を使用できないカメラ制御を行う場合には適用できず、背景画像の更新に時間を要する。
【０００８】
また、前述の特許文献２に開示された従来技術では、プリセット毎にフォーカス位置や背景画像を記憶しておき、プリセット移動後の検知処理の開始を早めることができる。しかしながら、画像が大きく変化する場合には背景画像を更新する必要があり、プリセット制御以外のカメラ制御によっても背景画像の更新が必要な可能性がある問題点があった。
本発明は前述の問題点に鑑み、カメラ制御によって大きな入力画像の変化が発生し、背景画像を更新する必要があっても、背景画像の再生成の頻度自体を少なくし、背景画像の再生成のための時間を少なくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の画像解析装置は、カメラで撮像された入力画像と背景画像との差分から物体を抽出して画像を解析する画像解析装置であって、前記カメラで撮像された入力画像を取得する画像入力手段と、前記カメラで撮像された入力画像の画質を調整するためのカメラ制御を行うカメラ制御手段と、前記画像入力手段で一定時間内に取得した複数のフレームの画像を平均化し、前記背景画像を逐次生成する背景画像生成手段と、前記入力画像と前記背景画像とを比較して物体の変化を解析する背景差分法による画像解析手段と、カメラ装置全体の制御を行うシステム制御手段とを備え、前記システム制御手段は、前記入力画像が変化して新たに背景画像を生成するためのカメラ制御を行う必要が発生した際に、前記カメラ制御手段によるカメラ制御を待機状態にしておき、待機状態にした以降に別のカメラ制御が発生した際に、前記画像解析手段による画像の解析を停止し、前記待機状態にしておいたカメラ制御手段によるカメラ制御を開始し、前記カメラ制御の終了後に前記背景画像生成手段による背景画像を新たに生成するとともに、前記画像解析手段による画像の解析を再開するよう制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、カメラ制御によって大きな入力画像の変化が発生し、背景画像を更新する必要があっても、背景画像の再生成の頻度自体を少なくすることができ、背景画像の再生成のための時間を少なくすることを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態を示し、画像解析装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態のカメラ制御と背景画像更新タイミングを示す図である。
【図３】第１の実施形態を示し、カメラ制御手順を説明するフローチャートである。
【図４】第１の実施形態のカメラ制御と背景画像更新タイミングを示す図である。
【図５】第１の実施形態を示し、カメラ制御手順を説明するフローチャートである。
【図６】第２の実施形態を示し、画像解析装置の構成例を示すブロック図である。
【図７】第２の実施形態を示し、カメラ制御手順を説明するフローチャートである。
【図８】第２の実施形態を示し、カメラ制御手順を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の好ましい実施形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
（第１の実施形態）
以下、図１から図５を参照して、本発明の画像解析装置の第１の実施形態について説明する。本実施形態の画像解析装置は、カメラ部１１で撮像された入力画像と背景画像との差分から物体を抽出して画像を解析する。
図１は、画像解析装置を用いたシステムの構成例を示すブロック図である。カメラ部１１は画像を取得するカメラ部分で、ズーム、逆光補正、ホワイトバランス、デイナイトなどのカメラ制御が可能である。
【００１３】
カメラ部１１で取得した画像は画像入力部１２に送られ、そこから各部へ送られる。カメラ制御部１３はカメラ部１１の制御を行う部分で、ズーム、逆光補正などのカメラ制御を行い、カメラの設定を変更して画質を調整するためのカメラ制御を行う。パン・チルト制御部１６はカメラ部１１を上下左右に動かして撮影方向を制御することができ、カメラ制御部１３のズーム制御と組み合わせて特定の時刻に決められた方向を順次撮影するプリセット巡回を実現する。
【００１４】
制御部１４はセンサー部１５から明度などカメラ制御に必要な情報を受け取り、必要に応じてカメラ制御部１３に指示を送る。また、制御部１４はプリセット巡回に必要なズーム値やパン・チルトの値を記録しており、決められた時刻にパン・チルト制御部１６に指示を送る。
【００１５】
背景画像生成部１７は、画像入力部１２からの入力画像をもとに背景画像を生成する。背景画像は、木の葉の揺れなど微小な動きを誤検知しないようにするために、一定時間内に取得した複数のフレームの画像を平均化しながら逐次生成する。そして、画像解析部１８は、入力画像と、背景画像生成部１７で生成された背景画像とを比較し、その差が閾値以上であれば画像に変化があったと判断する。閾値は入力画像の画素の値のばらつきを分布を求めて決定する。一般的な方法として、平均値０で正規分布であると仮定してばらつきを求める。
【００１６】
カメラ制御によって入力画像が大きく変化する場合、背景画像と入力画像に差があり、正しく解析することができないため、過去の背景画像は使用できない。背景画像を再度生成する場合、一定時間内の画像を平均化する必要があるため、その間は画像を解析することができない。
【００１７】
制御部１４は、デイナイト制御や逆光補正制御などのカメラ制御をする際、必要に応じて一時的にそのカメラ制御を待機状態にし、カメラ制御待機状態記憶部１９に記憶しておく。そして、以降で起こる別のカメラ制御とともに待機状態にしたカメラ制御を実行する。本実施形態においては、制御部１４は、カメラ装置全体の制御を行うシステム制御部として機能する。例えば、背景画像を生成するためのカメラ制御を行う必要が発生した際に、カメラ制御部１３によるカメラ制御を待機状態にしておき、待機状態にした以降に別のカメラ制御が発生した際に、画像解析部１８による画像の解析を停止する。そして、待機状態にしておいたカメラ制御部１３によるカメラ制御を開始し、カメラ制御の終了後に背景画像生成部１７による背景画像を新たに生成するとともに、画像解析部１８による画像の解析を再開するよう制御する。
【００１８】
図２は、デイナイト制御とプリセット巡回のカメラ制御の場合における、カメラ制御のタイミングを示した図である。センサー部１５で明度の変化を調べておき、徐々に明度が小さくなったとする。そこで、制御部１４は時刻２１のタイミングでデイナイト制御２２を実行しようとするが、以降の規定時間内の時刻２３にプリセット巡回２４があるため、一時的にデイナイト制御２２を待機状態にしておき、カメラ制御待機状態記憶部１９に記録しておく。
【００１９】
そして、時刻２３にプリセット巡回２４を開始し、パン・チルトの動作開始以降にデイナイト制御２２を実行する。デイナイト制御２２とプリセット巡回２４のカメラ制御終了後、背景画像生成部１７は背景画像の生成を開始する。
【００２０】
通常は、時刻２１と時刻２３の２つの時刻で背景画像を再生成する必要があるが、デイナイト制御２２の制御を待機状態とし、プリセット巡回２４と共に行うことで、背景画像の再生成が１度になる。これにより、背景画像を生成している間は画像解析が不可能なため、背景画像を生成する回数が減ることで画像解析の不可能な時間を減らすことができる。
【００２１】
図３は、図２で示したカメラ制御の動作タイミングについて、詳細な処理手順を説明するフローチャートである。
Ｓ３０１で明度を測定し、Ｓ３０２で明度がデイナイトを有効にする必要がある規定値以下かどうかを判定する。規定値以下であればＳ３０３に分岐し、ここで規定時間内にプリセット巡回が予定されているかどうかを判定する。
【００２２】
規定時間内にプリセット巡回の予定が無い場合、Ｓ３０４でデイナイトを有効にする。一方、Ｓ３０３で規定時間内にプリセット巡回が予定されていると判定されると、Ｓ３０６でデイナイト制御を待機状態にする。そして、プリセット巡回の時刻になるとＳ３０７でパンとチルトの制御を開始し、さらにデイナイトを有効にする。
【００２３】
Ｓ３０４またはＳ３０７を終了すると、Ｓ３０５に進む。Ｓ３０４、Ｓ３０７以前は過去の方向の背景画像であり、現状の背景画像は入力画像の解析に使用できないため、Ｓ３０５で背景画像を削除し、新たに生成する。
【００２４】
Ｓ３０２で明度が規定値より大きければＳ３０８に進み、規定時間内にプリセット巡回が予定されているかを判定する。プリセット巡回の予定が無い場合、Ｓ３０９でデイナイトを無効にする。プリセット巡回の予定が有る場合はＳ３１０でデイナイト制御を待機状態にし、プリセット巡回の時刻になるとＳ３１１でパンとチルトの制御を開始し、デイナイトを無効にする。その後、Ｓ３０５で背景画像を生成し直す。
【００２５】
デイナイト制御の待機中も明度を測定し、デイナイト制御が必要かどうかを判定してもよい。また、プリセット巡回で撮影する方向も同程度の明度としてデイナイト制御を行うことにしているが、Ｓ３０７とＳ３１１後に直ちに明度を再測定してデイナイト制御を行ってもよい。
Ｓ３０５で背景画像を生成し直した後は、Ｓ３１２において処理を終了するか判断し、終了しない場合はＳ３０１に戻り、終了する場合はエンド処理を行う。
【００２６】
図４は、図２のように規定時間内にカメラ制御がある場合とは別の制御形態として、カメラ制御待機状態のカメラ制御の数と経過時間を考慮してカメラ制御のタイミングを変更する例である。
【００２７】
頻繁にカメラ制御が行われて背景画像の再生成が発生しないよう、カメラ制御待機状態記憶部１９では複数のカメラ制御を待機状態にできるようにしておく。待機状態のカメラ制御の上限を２つとしておけば、時刻４１にホワイトバランス制御、時刻４２に逆光補正制御がそれぞれ待機状態になる。そして、時刻４３にデイナイト制御が発生した場合、このデイナイト制御は待機状態にせず、ホワイトバランス制御と逆光補正制御とデイナイト制御を行い、全てのカメラ制御終了後に背景画像を再生成する。
【００２８】
時刻４４では、デイナイト制御が待機状態になっているが、それ以降で別のカメラ制御が起こらなかったため、時刻４５でカメラ制御の待機状態の時間が規定時間を超えたとしてデイナイト制御を行う。その後、背景画像を再生成する。
【００２９】
図５は、図４で示したカメラ制御の動作タイミングについて、より詳細な手順を説明するフローチャートである。
Ｓ５１では、制御部１４がセンサー部１５の情報を用いて明度などを測定する。Ｓ５２は、Ｓ５１の測定データを用いて各種カメラ制御が必要であるかを判断する。Ｓ５２でカメラ制御が必要と判断されるとＳ５３に進み、カメラ制御待機状態記憶部１９にそのカメラ制御を記憶する。次に、Ｓ５４では待機状態のカメラ制御の数が規定数を超えているかどうかを判定し、超えていればＳ５６に進む。
【００３０】
Ｓ５２でカメラ制御が不要と判断されるか、もしくはＳ５４で待機状態のカメラ制御数が規定値以下と判断されるとＳ５５に進む。Ｓ５５では、カメラ制御待機状態記憶部１９に記憶されている一番古い待機状態のカメラ制御（最初に待機状態にしたカメラ制御）の待機時間が、規定時間より長いかを判定する。短いと判定した場合はＳ５１に戻り、長いと判定した場合はＳ５６に進む。
【００３１】
Ｓ５６では、待機状態のカメラ制御の依存関係を確認する。例えば、デイナイト制御があるため、逆光補正制御は行わないので待機状態から削除するなど、他のカメラ制御との兼ね合いを確認する。その後、Ｓ５７に進み、待機状態のカメラ制御を全て実行し、Ｓ５８で背景画像の再生成を行う。
【００３２】
Ｓ５８で背景画像を生成し直した後は、Ｓ５９において処理を終了するか判断し、終了しない場合はＳ５１に戻り、終了する場合はエンド処理を行う。
このように、カメラ制御を一時的に待機状態としておくことで、背景画像の再生成の回数を減らすことができ、画像解析ができない時間を削減することができる。
【００３３】
（第２の実施形態）
以下、図６から図８を参照して、本発明の第２の実施形態による、画像解析装置について説明する。
図６は、画像解析装置を用いたシステム構成をブロック図で示したものである。図１で示した画像解析装置のブロック図に、画像入力部１２から取得した入力画像の画質を判定する画像品質判定部６１、入力画像をハードディスクに記録して録画する画像録画部６２が備わっている。
【００３４】
カメラ制御を待機状態にした場合、その影響で画像品質が暗くなるなど、画像の解析や蓄積した画像の品質に影響を及ぼす恐れがある。そのため、画像品質判定部６１は画像入力部１２からの入力画像を随時評価し、背景差分法による入力画像と背景画像の画素の差において、変化有りと判定する閾値が低くなりすぎるなど、入力画像が解析に適しているかを調べる。画像品質判定部６１が、入力画像が暗すぎるなど画像解析に適さないと判断した場合、制御部１４に待機状態のカメラ制御を即実行するよう促す。
【００３５】
画像録画部６２は、画像解析装置が防犯や監視目的などのために使われる場合のため、画像入力部１２からの入力画像を録画する。しかし、カメラ制御を待機状態にしたことで録画した画像が暗すぎるなど影響を及ぼす可能性がある。そのため、画像品質判定部６１は、入力画像が画像録画部６２の要求する画像品質に適合するかどうかを判定する。そして、録画する画像の画質が規定された品質以下になると判定した場合、制御部１４に待機状態のカメラ制御を即開始するよう促す。
【００３６】
図７は、図６の画像解析装置において、入力画像が画像解析に適さないかどうかを判定し、カメラ制御をする処理手順を説明するフローチャートである。ここでは、カメラ制御の例としてデイナイト制御について、現在のデイナイト制御がOFFの状態において、デイナイトをOFFからONに制御する際の例について説明する。
【００３７】
まず、明度の値として規定値１と規定値２を定める。明度が規定値１以下であればデイナイト制御を待機状態にするが、画像解析には影響を及ぼさない程度の画像品質で、他にカメラ制御が行われるなら共に実行してもよい。明度が規定値２以下であれば、画像解析に影響を及ぼす程度の画像品質のため、カメラ制御を実行する。
【００３８】
以下、図７のフローチャートを参照しながらデイナイト制御の詳細を説明する。
Ｓ７１で明度を測定し、Ｓ７２で明度が規定値１以下かどうかを判定する。明度が規定値より大きければＳ７３に進み、デイナイト制御をONにする制御が待機状態にあれば、デイナイト制御をONにする必要は無いので待機状態から削除する。
【００３９】
Ｓ７２で規定値１以下と判断されれば、Ｓ７４に進み、規定値２以下かどうかを判定する。明度が規定値２より大きければＳ７５に進み、即デイナイトを実行する必要はないので、デイナイト制御をONにする制御が待機状態でなければ待機状態にする。Ｓ７４で明度が規定値２以下なら即デイナイト制御をONにする必要があるのでＳ７６に進み、待機状態となっているカメラ制御の依存関係を確認する。
【００４０】
依存関係の確認は、デイナイト制御をONにした場合にホワイトバランス制御の値を調整、もしくは制御自体を削除するなど、デイナイトをONにすることで影響のあるカメラ制御の依存関係を調整する。次に、Ｓ７７に進んで待機状態のカメラ制御を全て実行し、全てのカメラ制御の終了後にＳ７８に進んで背景画像を再生成する。
Ｓ７３、Ｓ７５またはＳ７８の処理を終了すると、Ｓ７９において処理を終了するか判断し、終了しない場合はＳ７１に戻り、終了する場合はエンド処理を行う。
【００４１】
図８は、図６のブロック図の画像解析装置において、入力画像が録画または解析する画像の品質に適さないかどうかを判定し、カメラ制御をする処理手順を説明するフローチャートである。
【００４２】
Ｓ８１では、画像品質判定部６１が画像入力部１２からの入力画像を測定する。例えば人間の顔が暗くて明瞭に撮影できていないかどうかを調べる。
次に、Ｓ８２では、Ｓ８１で測定した画像品質から、録画に求められる顔画像の鮮明さに適しているかどうかを調べ、それが規定値以下ならＳ８４に進む。また、規定値以下でない場合はＳ８３に進む。Ｓ８３では、Ｓ８１で測定した画像品質から、画像解析に求められる顔画像の鮮明さに適しているかどうかを調べ、それが規定値以下ならＳ８４に進む。
【００４３】
Ｓ８４では、Ｓ７６と同様にカメラ制御の依存関係を調査し、Ｓ８５で待機状態のカメラ制御を全て実行し、全てのカメラ制御終了後にＳ８６で背景画像の再生成をする。
Ｓ８３またはＳ８６の処理を終了すると、Ｓ８７において処理を終了するか判断し、終了しない場合はＳ８１に戻り、終了する場合はエンド処理を行う。
このように、カメラ制御を一時的に待機状態にすることで、撮影している画像が画像解析や録画の品質に適さなくなることがある場合においても、適切にカメラ制御を実行することができる。
【００４４】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【００４５】
（その他の実施形態）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（コンピュータプログラム）を、ネットワーク又は各種のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給する。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【符号の説明】
【００４６】
１１  カメラ部、１２  画像入力部、１３  カメラ制御部、１４  制御部、１５  センサー部、１６  パン・チルト制御部、１７  背景画像生成部、１８  画像解析部、１９  カメラ制御待機状態記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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