(57)【要約】【課題】クラッチの滑りを含む複数の異常を判定する。【解決手段】車両１には、動力源装置として、エンジン２１とモータ２２とが搭載されている。エンジン２１とモータ２２との間には、第２クラッチ２７が設けられている。ハイブリッド制御装置３１は、エンジン２１の回転数ＮＥ、目標トルクＴＴＱｅ、および実トルクＲＴＱｅと、モータ２２の回転数ＮＭ、目標トルクＴＴＱｍ、および実トルクＲＴＱｍとに基づいて、複数の異常を判定する。第２クラッチ２７に関連する複数の異常には、固着異常、不完全接続異常、開放異常、および滑り異常が含まれる。エンジン２１に関連する複数の異常には、回転数ＮＥの異常と、出力の異常とが含まれる。モータ２２に関連する複数の異常には、回転数ＮＭの異常と、出力の異常とが含まれる。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、判定された異常に対応したフェールセーフ制御を実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用の動力を供給するエンジン（２１）と、走行用の動力を供給するモータ（２２）と、前記エンジンの出力軸と前記モータの回転軸とを接続状態または非接続状態にするクラッチ（２７）とを備える車両に用いられる車両用動力制御装置において、
前記エンジンの出力と前記モータの出力とを比較する出力比較手段（４８、４９、１７１、１７２、１８９）と、
前記エンジンの回転数と前記モータの回転数とを比較する回転数比較手段（５０、１７３、１８０、１９０、１９７）と、
前記出力比較手段の比較結果と前記回転数比較手段の比較結果とに基づいて、前記クラッチの異常（５５−５９）を判定する第１異常判定手段（４７、１７６、１７８、１８１、１９１、１９８）と、
前記出力比較手段の比較結果と前記回転数比較手段の比較結果とに基づいて、前記エンジンの異常（６１、６６）および／または前記モータの異常（６２、６８）を判定する第２異常判定手段（４７、１９３、１９５）とを備えることを特徴とする車両用動力制御装置。
【請求項２】
前記出力比較手段は、
前記エンジンの出力と前記モータの出力とを比較し、出力関係のモードを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用動力制御装置。
【請求項３】
前記出力比較手段は、
前記エンジンの実出力が目標出力に制御されており、かつ、前記モータの実出力が目標出力に制御されているか否かを判定する出力判定手段（４８、１７１）と、
前記出力判定手段により否定判定されるとき、前記エンジンの目標出力と前記モータの目標出力とを比較し、前記出力関係のモードを判定するモード判定手段（４９、１８９）とを備えることを特徴とする請求項２に記載の車両用動力制御装置。
【請求項４】
前記モード判定手段（４９、１７２）は、
前記出力判定手段により肯定判定されるとき、前記エンジンの実出力と前記モータの実出力とを比較し、前記出力関係のモードを判定することを特徴とする請求項３に記載の車両用動力制御装置。
【請求項５】
前記回転数比較手段は、前記エンジンの回転数と前記モータの回転数との関係を判定し、
前記第１異常判定手段（４７、１７６、１７８、１８１、１９１、１９８）は、前記出力比較手段の比較結果と前記回転数比較手段により判定された関係とに基づいて、前記クラッチの複数の異常（５６、５７、５８、５９）を判定することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両用動力制御装置。
【請求項６】
前記第１異常判定手段（４７、１７６、１７８、１８１、１９１、１９８）は、前記クラッチの固着異常（５６）を判定することを特徴とする請求項５に記載の車両用動力制御装置。
【請求項７】
前記第１異常判定手段（４７、１７６、１７８、１８１、１９１、１９８）は、前記クラッチの不完全接続異常（５７）とを判定することを特徴とする請求項５または請求項６に記載の車両用動力制御装置。
【請求項８】
前記第１異常判定手段（４７、１７６、１７８、１８１、１９１、１９８）は、前記クラッチの開放異常（５８）を判定することを特徴とする請求項７に記載の車両用動力制御装置。
【請求項９】
前記第１異常判定手段（４７、１７６、１７８、１８１、１９１、１９８）は、前記クラッチの滑り異常（５９）を判定することを特徴とする請求項７または請求項８に記載の車両用動力制御装置。
【請求項１０】
前記第２異常判定手段（４７、１９３、１９５）は、前記エンジンの出力の異常（６６）を判定することを特徴とする請求項１から請求項９のいずれかに記載の車両用動力制御装置。
【請求項１１】
前記第２異常判定手段（４７、１９３、１９５）は、前記モータの出力の異常（６８）を判定することを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれかに記載の車両用動力制御装置。
【請求項１２】
さらに、前記エンジンの回転数が正常範囲内か否かを判定するエンジン回転数判定手段（５１、１８３）を備え、
前記第２異常判定手段（４７、１８４）は、前記エンジン回転数判定手段により否定判定されるとき、前記エンジンの回転数の異常（６５）を判定することを特徴とする請求項１から請求項１１のいずれかに記載の車両用動力制御装置。
【請求項１３】
さらに、前記モータの回転数が正常範囲内か否かを判定するモータ回転数判定手段（５１、１８６）を備え、
前記第２異常判定手段（４７、１８７）は、前記モータ回転数判定手段により否定判定されるとき、前記モータの回転数の異常（６７）を判定することを特徴とする請求項１から請求項１２のいずれかに記載の車両用動力制御装置。
【請求項１４】
さらに、前記第１異常判定手段（４７、１７６、１７８、１８１、１９１、１９８）、および前記第２異常判定手段（４７、１９３、１９５）により判定された複数の異常に対応する複数のフェールセーフ制御手段（１７７、１７９、１８２、１８５、１８８、１９２、１９４、１９６、１９９）を備えることを特徴とする請求項１から請求項１３のいずれかに記載の車両用動力制御装置。
【請求項１５】
前記出力は、トルクまたは馬力であることを特徴とする請求項１から請求項１４のいずれかに記載の車両用動力制御装置。
【請求項１６】
前記車両は、前記エンジン（２１）と前記モータ（２２）とを含む動力装置と前記車両の駆動輪（２３）との間に設けられた他のクラッチ（２６）をさらに備えることを特徴とする請求項１から請求項１５のいずれかに記載の車両用動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行用動力の伝達経路に設けられたクラッチの異常を判定する車両用動力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行用動力源として、内燃機関（以下、エンジンという）と電動機（以下、モータという）とを備えるいわゆるハイブリッド車両が知られている。ハイブリッド車両においては、エンジンとモータとを含む動力系統機器の異常を検出し、適切な処置、例えばフェールセーフ制御が実行される。特に、エンジンとモータとの間を接続状態または非接続状態にするクラッチの異常を検出して、適切な処置をとることが求められている。
【０００３】
特許文献１は、車載の補助機器の動力源としてエンジンとモータとを備える車両を開示している。この従来技術では、エンジンの回転数と、モータの回転数とに基づいて、クラッチの接続解除動作の不良を検出している。この技術では、回転数が、通常とり得ない異常な回転数になったことを検出している。この結果、クラッチの接続解除動作の不良、すなわち、クラッチの固着異常を判定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２９８２９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来技術の構成では、クラッチの接続解除動作の不良しか判定することができないという問題点があった。例えば、従来技術は、クラッチが不完全な接続状態になっている異常状態を判定することができない。より具体的には、従来技術は、クラッチが滑っている異常を判定することができない。また、従来技術は、クラッチを接続状態にできない開放異常を判定することができない。
【０００６】
別の観点では、従来技術の構成では、エンジン、および／またはモータに異常がある場合にも、異常な回転数が観測されるおそれがある。このため、従来技術は、異常を生じている機器を特定できないという問題点があった。すなわち、従来技術は、エンジン、および／またはモータの異常を判定することができないという問題点があった。より具体的には、従来技術は、エンジンの回転数の検出に関連する機器の異常を判定することができない。また、従来技術は、モータの回転数の検出に関連する機器の異常を判定することができない。また、従来技術は、エンジンの出力に関連する機器の異常を判定することができない。また、従来技術は、モータの出力に関連する機器の異常を判定することができない。
【０００７】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、クラッチの異常を正確に判定することができる車両用動力制御装置を提供することである。
【０００８】
本発明の他の目的は、クラッチの異常とエンジンの異常とを区別して判定することができる車両用動力制御装置を提供することである。
【０００９】
本発明の他の目的は、クラッチの異常とモータの異常とを区別して判定することができる車両用動力制御装置を提供することである。
【００１０】
本発明の他の目的は、エンジンの回転数の異常とエンジンの出力の異常とを区別して判定することができる車両用動力制御装置を提供することである。
【００１１】
本発明の他の目的は、モータの回転数の異常とモータの出力の異常とを区別して判定することができる車両用動力制御装置を提供することである。
【００１２】
本発明の他の目的は、クラッチの固着異常と不完全接続異常とを区別して判定することができる車両用動力制御装置を提供することである。
【００１３】
本発明の他の目的は、クラッチの滑り異常と開放異常とを区別して判定することができる車両用動力制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。
【００１５】
請求項１に記載の発明は、走行用の動力を供給するエンジン（２１）と、走行用の動力を供給するモータ（２２）と、エンジンの出力軸とモータの回転軸とを接続状態または非接続状態にするクラッチ（２７）とを備える車両に用いられる車両用動力制御装置において、エンジンの出力とモータの出力とを比較する出力比較手段（４８、４９、１７１、１７２、１８９）と、エンジンの回転数とモータの回転数とを比較する回転数比較手段（５０、１７３、１８０、１９０、１９７）と、出力比較手段の比較結果と回転数比較手段の比較結果とに基づいて、クラッチの異常（５５−５９）を判定する第１異常判定手段（４７、１７６、１７８、１８１、１９１、１９８）と、出力比較手段の比較結果と回転数比較手段の比較結果とに基づいて、エンジンの異常（６１、６６）および／またはモータの異常（６２、６８）を判定する第２異常判定手段（４７、１９３、１９５）とを備えることを特徴とする。
【００１６】
この発明によると、エンジン回転数とモータ回転数とに基づく判定だけでなく、エンジン出力とモータ出力とに基づく判定が併用される。この結果、クラッチの異常を正確に判定することができる。また、クラッチの異常だけでなく、エンジンの異常および／またはモータの異常を判定することができる。
【００１７】
請求項２に記載の発明は、出力比較手段は、エンジンの出力とモータの出力とを比較し、出力関係のモードを判定することを特徴とする。
【００１８】
この発明によると、出力関係のモードが判定される。よって、第１異常判定手段においては、出力関係のモードに応じて、クラッチの異常を判定することができる。また、第２異常判定手段においては、出力関係のモードに応じて、エンジンの異常、および／またはモータの異常を判定することができる。この結果、異常判定の精度を高めることができる。
【００１９】
請求項３に記載の発明は、出力比較手段は、エンジンの実出力が目標出力に制御されており、かつ、モータの実出力が目標出力に制御されているか否かを判定する出力判定手段（４８、１７１）と、出力判定手段により否定判定されるとき、エンジンの目標出力とモータの目標出力とを比較し、出力関係のモードを判定するモード判定手段（４９、１８９）とを備えることを特徴とする。
【００２０】
この発明によると、システムが正常に機能していないときであっても、目標出力を使用して出力関係のモードを判定することができる。この結果、出力関係のモードを正確に判定することができる。
【００２１】
請求項４に記載の発明は、モード判定手段（４９、１７２）は、出力判定手段により肯定判定されるとき、エンジンの実出力とモータの実出力とを比較し、出力関係のモードを判定することを特徴とする。
【００２２】
この発明によると、システムが正常に機能しているとき、実出力を使用して出力関係のモードを判定することができる。この結果、実際の出力状態に基づいて、出力関係のモードを正確に判定することができる。
【００２３】
請求項５に記載の発明は、回転数比較手段は、エンジンの回転数とモータの回転数との関係を判定し、第１異常判定手段（４７、１７６、１７８、１８１、１９１、１９８）は、出力比較手段の比較結果と回転数比較手段により判定された関係とに基づいて、クラッチの複数の異常（５６、５７、５８、５９）を判定することを特徴とする。
【００２４】
この発明によると、エンジン回転数とモータ回転数との関係が判定される。例えば、「＝」、「＜」、および「＞」で示される数学的な関係が判定される。よって、第１異常判定手段においては、出力の比較結果と、回転数の関係とに基づいて、クラッチの複数の異常を判定することができる。
【００２５】
請求項６に記載の発明は、第１異常判定手段（４７、１７６、１７８、１８１、１９１、１９８）は、クラッチの固着異常（５６）を判定することを特徴とする。この発明によると、クラッチの固着異常を含む複数の異常を判定することができる。
【００２６】
請求項７に記載の発明は、第１異常判定手段（４７、１７６、１７８、１８１、１９１、１９８）は、クラッチの不完全接続異常（５７）とを判定することを特徴とする。この発明によると、クラッチの不完全接続異常を含む複数の異常を判定することができる。
【００２７】
請求項８に記載の発明は、第１異常判定手段（４７、１７６、１７８、１８１、１９１、１９８）は、クラッチの開放異常（５８）を判定することを特徴とする。この発明によると、クラッチの不完全接続異常のひとつである開放異常を含む複数の異常を判定することができる。
【００２８】
請求項９に記載の発明は、第１異常判定手段（４７、１７６、１７８、１８１、１９１、１９８）は、クラッチの滑り異常（５９）を判定することを特徴とする。この発明によると、クラッチの不完全接続異常のひとつである滑り異常を含む複数の異常を判定することができる。
【００２９】
請求項１０に記載の発明は、第２異常判定手段（４７、１９３、１９５）は、エンジンの出力の異常（６６）を判定することを特徴とする。この発明によると、クラッチの異常と区別して、エンジンの出力の異常を判定することができる。
【００３０】
請求項１１に記載の発明は、第２異常判定手段（４７、１９３、１９５）は、モータの出力の異常（６８）を判定することを特徴とする。この発明によると、クラッチの異常と区別して、モータの出力の異常を判定することができる。
【００３１】
請求項１２に記載の発明は、さらに、エンジンの回転数が正常範囲内か否かを判定するエンジン回転数判定手段（５１、１８３）を備え、第２異常判定手段（４７、１８４）は、エンジン回転数判定手段により否定判定されるとき、エンジンの回転数の異常（６５）を判定することを特徴とする。この発明によると、クラッチの異常と区別して、エンジンの回転数を検出する機器の異常を判定することができる。
【００３２】
請求項１３に記載の発明は、さらに、モータの回転数が正常範囲内か否かを判定するモータ回転数判定手段（５１、１８６）を備え、第２異常判定手段（４７、１８７）は、モータ回転数判定手段により否定判定されるとき、モータの回転数の異常（６７）を判定することを特徴とする。この発明によると、クラッチの異常と区別して、モータの回転数を検出する機器の異常を判定することができる。
【００３３】
請求項１４に記載の発明は、さらに、第１異常判定手段（４７、１７６、１７８、１８１、１９１、１９８）、および第２異常判定手段（４７、１９３、１９５）により判定された複数の異常に対応する複数のフェールセーフ制御手段（１７７、１７９、１８２、１８５、１８８、１９２、１９４、１９６、１９９）を備えることを特徴とする。この発明によると、複数の異常に応じたフェールセーフ制御を提供することができる。
【００３４】
請求項１５に記載の発明は、出力は、トルクまたは馬力であることを特徴とする。
【００３５】
請求項１６に記載の発明は、車両は、エンジン（２１）とモータ（２２）とを含む動力装置と車両の駆動輪（２３）との間に設けられた他のクラッチ（２６）をさらに備えることを特徴とする。
【００３６】
なお、特許請求の範囲および上記手段の項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明を適用した第１実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の異常検出手段を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態の動力制御処理の一部を示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態の動力制御処理の一部を示すフローチャートであって、記号ＩＩＩと記号ＩＶとにおいて図３に図示されたフローチャートとつながる図である。
【図５】第１実施形態の動力制御処理の一部を示すフローチャートであって、記号ＩＶと記号Ｖとにおいて図４に図示されたフローチャートとつながる図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下に、図面を参照しながら本発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
【００３９】
（第１実施形態）
図１は、本発明を適用した第１実施形態に係る車両１の構成を示すブロック図である。車両１は、内燃機関（以下、エンジンという）と電動発電機（以下、モータという）とを搭載し、それらを組み合わせて走行用の動力を得るいわゆるハイブリッド車両である。車両１は、駆動系機器２と、制御系機器３とを備える。
【００４０】
駆動系機器２は、車両１の走行用動力を供給する動力源として、エンジン（ＥＧ）２１とモータ（ＭＧ）２２とを備える。駆動系機器２は、駆動輪２３に接続されたディファレンシャルギヤ（ＤＦ）２４と、変速機（ＴＭ）２５とを備える。変速機２５の入力軸は、エンジン２１およびモータ（ＭＧ）２２の少なくともいずれか一方によって駆動される。すなわち、エンジン２１のみ、モータ２２のみ、またはエンジン２１とモータ２２との両方が動力源として使用される。エンジン２１は、ガソリンエンジンまたはディーゼルエンジンである。モータ２２は、電動発電機である。モータ２２は、電力を供給されるとき電動機として機能して、走行用動力を供給する。また、モータ２２は、電力を供給されるとき電動機として機能して、エンジン２１を回転させ、エンジン２１を始動、またはアシストすることができる。さらに、モータ２２は、モータ２２が駆動輪２３によって、またはエンジン２１によって駆動されるとき発電機として機能することができる。この場合、モータ２２は、車両１の減速装置、またはバッテリへの充電装置として機能することができる。エンジン２１とモータ２２とは、変速機２５の入力軸に対して直列に接続されている。よって、エンジン２１の出力軸の動力は、モータ２２を経由して変速機２５の入力軸に伝達される。
【００４１】
変速機２５の入力軸とモータ２２の回転軸との間には、第１クラッチ２６が設けられている。第１クラッチ２６は、接続状態のとき、モータ２２の回転軸と変速機２５の入力軸とを完全に接続する。第１クラッチ２６は、非接続状態のとき、変速機２５の入力軸への動力入力を完全に遮断する。第１クラッチ２６は、エンジン２１およびモータ２２を含む動力装置と、駆動輪２３との間の機械的な連動を断続する断続手段を提供する。
【００４２】
エンジン２１の出力軸とモータ２２の回転軸との間には、第２クラッチ２７が設けられている。第２クラッチ２７は、接続状態のとき、エンジン２１の出力軸とモータ２２の回転軸とを完全に接続する。第２クラッチ２７は、非接続状態のとき、エンジン２１の出力軸とモータ２２の回転軸との間を完全に開放する。第２クラッチ２７は、エンジン２１の出力軸とモータ２２の回転軸との間の機械的な連動を断続する断続手段を提供する。
【００４３】
制御系機器３は、駆動系機器２を制御することによって車両１の走行を制御する車両用動力制御装置を構成している。制御系機器３は、駆動系機器２に属するエンジン２１、モータ２２、変速機２５、第１クラッチ２６、および第２クラッチ２７といった複数の機器を制御する複数の制御装置を備える。制御装置は、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を備えるマイクロコンピュータによって提供される。記憶媒体は、コンピュータによって読み取り可能なプログラムを格納している。記憶媒体は、メモリによって提供されうる。プログラムは、制御装置によって実行されることによって、制御装置をこの明細書に記載される装置として機能させ、この明細書に記載される制御方法を実行するように制御装置を機能させる。制御装置が提供する手段は、所定の機能を達成する機能的ブロック、またはモジュールとも呼ぶことができる。
【００４４】
制御系機器３は、ハイブリッド制御装置（ＨＶ−ＥＣＵ）３１と、エンジン制御装置（ＥＧ−ＥＣＵ）３２と、モータ制御装置（ＭＧ−ＥＣＵ）３３と、それらのセンサ類およびアクチュエータ類３４−３８とを備える。ハイブリッド制御装置３１は、駆動系機器２を制御するとともに、エンジン制御装置３２とモータ制御装置３３とを制御する。ハイブリッド制御装置３１は、少なくとも運転者の指示と、バッテリの充電状態とに基づいて、エンジン２１の出力、およびモータ２２の出力を決定し、エンジン制御装置３２とモータ制御装置３３とに指令する。
【００４５】
例えば、ハイブリッド制御装置３１は、ハイブリッド車両としての制御モードを決定する。ここでは、モータ２２を発電機として機能させる回生モード、またはモータ２２を電動機として機能させる力行モードを決定する。ハイブリッド制御装置３１は、制御モードに応じて、エンジン２１の出力とモータ２２の出力を決定し、指令する。回生モードでは、ハイブリッド制御装置３１は、エンジン２１によってモータ２２および駆動輪２３を駆動するように、エンジン２１の出力に相当する目標トルクＴＴＱｅと、モータ２２の出力に相当する目標トルクＴＴＱｍとを決定し、指令信号を出力する。また、力行モードでは、ハイブリッド制御装置３１は、モータ２２によって駆動輪２３を駆動するように、エンジン２１の出力に相当する目標トルクＴＴＱｅと、モータ２２の出力に相当する目標トルクＴＴＱｍとを決定し、指令信号を出力する。
【００４６】
さらに、ハイブリッド制御装置３１は、第１クラッチ２６のアクチュエータ３４を制御することにより、第１クラッチ２６を接続状態または非接続状態に制御する。また、ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７のアクチュエータ３５を制御することにより、第２クラッチ２７を接続状態または非接続状態に制御する。
【００４７】
エンジン制御装置３２は、ハイブリッド制御装置３１からの指令に応じて、エンジン２１を制御する。エンジン２１には、エンジン２１の回転数ＮＥを検出する回転数センサ３６が設けられている。エンジン制御装置３２は、回転数センサ３６からの信号に基づいてエンジン２１の回転数ＮＥを検出する。エンジン制御装置３２は、回転数ＮＥをハイブリッド制御装置３１に送信する。エンジン２１には、エンジン２１が実際に発生している実トルクＲＴＱｅを検出するためのトルク検出センサとしての筒内圧センサ３７が設けられている。筒内圧センサ３７は、エンジン２１の燃焼室内の圧力を検出する。エンジン制御装置３２は、筒内圧センサ３７からの信号に基づいてエンジン２１が実際に発生している出力を示す実トルクＲＴＱｅを検出する。エンジン制御装置３２は、実トルクＲＴＱｅをハイブリッド制御装置３１に送信する。
【００４８】
モータ制御装置３３は、インバータ装置として構成されている。モータ制御装置３３は、ハイブリッド制御装置３１からの指令に応じて、インバータ回路の複数のスイッチ素子を制御する。モータ２２には、モータ２２の回転数ＮＭを検出するための回転数センサ３８が設けられている。モータ制御装置３３は、回転数センサ３８からの信号に基づいてモータ２２の回転数ＮＭを検出する。モータ制御装置３３は、回転数ＮＭをハイブリッド制御装置３１に送信する。モータ制御装置３３は、モータ２２に流れる電流値に基づいて、モータ２２が実際に発生している出力を示す実トルクＲＴＱｍを検出する。モータ制御装置３３は、実トルクＲＴＱｍをハイブリッド制御装置３１に送信する。
【００４９】
図２は、第１実施形態の異常検出手段を示すブロック図である。図中には、複数の異常モードを識別するために使用される機能的なモジュールがブロックとして図示されている。制御系機器３は、第２クラッチ２７、エンジン２１、およびモータ２２を含むシステムが正常であるか、または異常が生じているかを判定する手段を提供する。さらに、制御系機器３は、異常を生じている機器、または異常の状態を特定する手段を提供する。
【００５０】
異常判定処理を実行するために使用される複数の指標は、制御系機器３が備えるモジュール４１−４６によって提供される。モジュール４１は、エンジン２１の目標トルクＴＴＱｅを算出する。モジュール４１は、ハイブリッド制御装置３１によって提供されている。モジュール４１は、エンジン目標トルク設定モジュール４１とも呼ばれる。モジュール４２は、モータ２２の目標トルクＴＴＱｍを算出する。モジュール４２は、ハイブリッド制御装置３１によって提供されている。モジュール４２は、モータ目標トルク設定モジュール４２とも呼ばれる。モジュール４３は、エンジン２１の実トルクＲＴＱｅを算出する。モジュール４３は、エンジン制御装置３２とハイブリッド制御装置３１とによって提供されている。モジュール４３は、エンジン実トルク検出モジュール４３とも呼ばれる。モジュール４４は、モータ２２の実トルクＲＴＱｍを算出する。モジュール４４は、モータ制御装置３３とハイブリッド制御装置３１とによって提供されている。モジュール４４は、モータ実トルク検出モジュール４４とも呼ばれる。モジュール４５は、エンジン２１の回転数ＮＥを算出する。モジュール４５は、エンジン制御装置３２とハイブリッド制御装置３１によって提供されている。モジュール４５は、エンジン回転数検出モジュール４５とも呼ばれる。モジュール４６は、モータ２２の回転数ＮＭを算出する。モジュール４６は、モータ制御装置３３とハイブリッド制御装置３１とによって提供されている。モジュール４６は、モータ回転数検出モジュール４６とも呼ばれる。
【００５１】
複数の指標は、判定モジュール４７に入力される。判定モジュール４７は、複数の指標が所定の条件を満たすか否かを判定することにより、システムが正常であるか、またはシステムが異常であるかを判定する。さらに、判定モジュール４７は、複数の指標が所定の条件を満たすか否かを判定することにより、異常を生じている機器を判定する。さらに加えて、判定モジュール４７は、複数の指標が所定の条件を満たすか否かを判定することにより、特定の機器の異常の状態を判定する。
【００５２】
判定モジュール４７は、トルクに関連する指標ＴＴＱｅ、ＴＴＱｍ、ＲＴＱｅ、ＲＴＱｍが所定の第１条件を満たすか否かを判定するトルク判定モジュール４８を備える。第１条件は、システムが目標値を実現しているか否かを判定するように設定されている。具体的には、エンジン２１の実出力が目標出力に制御されており、かつ、モータ２２の実出力が目標出力に制御されているか否かが判定される。より具体的には、目標トルクと実トルクとが一致していること、またはそれらが所定の許容誤差範囲内にあることが判定される。例えば、目標トルクＴＴＱｅと実トルクＲＴＱｅとが一致し、かつ、目標トルクＴＴＱｍと実トルクＲＴＱｍとが一致していることが第１条件とされる。
【００５３】
判定モジュール４７は、ハイブリッド制御装置３１による制御モードが、回生モードにあるのか、力行モードにあるのかを判定するモード判定モジュール４９を備える。制御モードは、トルクに関連する指標ＴＴＱｅ、ＴＴＱｍ、ＲＴＱｅ、ＲＴＱｍが所定の第２条件を満たすか否かによって判定することができる。例えば、目標トルクＴＴＱｅと目標トルクＴＴＱｍとの大小関係、または実トルクＲＴＱｅと実トルクＲＴＱｍとの大小関係が、制御モードを示すことがある。トルク判定モジュール４８とモード判定モジュール４９とは、エンジン２１の出力とモータ２２の出力とを比較する出力比較手段を提供する。トルク判定モジュール４８は、エンジン２１の実出力が目標出力に制御されており、かつ、モータ２２の実出力が目標出力に制御されているか否かを判定する出力判定手段を提供する。モード判定モジュール４９は、エンジン２１とモータ２２との出力関係のモードを判定しているといえる。
【００５４】
判定モジュール４７は、回転数ＮＥと回転数ＮＭとを比較し、それらの関係を判定する回転数比較モジュール５０を備える。回転数比較モジュール５０は、回転数ＮＥと回転数ＮＭとの関係が、ＮＥ＝ＮＭであるか、ＮＥ＜ＮＭであるか、ＮＥ＞ＮＭであるかを判定する。ここで、回転数ＮＥと回転数ＮＭとが所定の許容誤差範囲内にある場合も、ＮＥ＝ＮＭの判定がなされるものとする。回転数ＮＥと回転数ＮＭとの比較は、第２クラッチ２７が完全な接続状態にあるか、不完全な接続状態にあるかを判定することとなる。完全な接続状態は、第２クラッチ２７が正常に機能している場合と、第２クラッチ２７が固着故障している場合とに観測される。また、不完全な接続状態は、第２クラッチ２７が故障している場合と、第２クラッチ２７が接続状態を維持できないほどにエンジン２１とモータ２２との出力トルクに差がある場合、すなわちエンジン２１および／またはモータ２２に故障が生じている場合に観測される。回転数比較モジュール５０は、エンジン２１の回転数ＮＥとモータ２２の回転数ＮＭとを比較する回転数比較手段を提供する。
【００５５】
判定モジュール４７は、回転数ＮＥと回転数ＮＭとが所定の第３条件を満たすか否かを判定する回転数判定モジュール５１を備える。第３条件は、回転数ＮＥ、および／または回転数ＮＭを検出するための機器が正常であるか否かを判定するように設定することができる。例えば、回転数ＮＥが通常とりうる正規の範囲内にあることを、第３条件とすることができる。回転数ＮＥが上記正規範囲内にない場合、エンジン２１に関連する機器が異常を生じていることが推測される。また、回転数ＮＭが通常とりうる正規の範囲内にあることを、第３条件とすることができる。回転数ＮＭが上記正規範囲内にない場合、モータ２２に関連する機器が異常を生じていることが推測される。さらに、回転数ＮＥが正規の範囲内にあり、かつ、回転数ＮＭが正規の範囲内にあることを第３条件とすることができる。回転数判定モジュール５１は、回転数ＮＥが正常範囲内か否かを判定するエンジン回転数判定手段を提供する。回転数判定モジュール５１は、回転数ＮＭが正常範囲内か否かを判定するモータ回転数判定手段を提供する。
【００５６】
上記複数の判定モジュール４８−５１により、下記に列挙する判定結果が得られる。
【００５７】
（Ａ）トルク判定モジュール４８が、システムは目標値を実現していると判定する。
【００５８】
（Ｂ）トルク判定モジュール４８が、システムは目標値を実現していないと判定する。
【００５９】
（Ｃ）モード判定モジュール４９が、回生モードであると判定する。
【００６０】
（Ｄ）モード判定モジュール４９が、力行モードであると判定する。
【００６１】
（Ｅ）回転数比較モジュール５０が、ＮＥ＝ＮＭと判定する。
【００６２】
（Ｆ）回転数比較モジュール５０が、ＮＥ＜ＮＭまたはＮＥ＞ＮＭと判定する。
【００６３】
（Ｇ）回転数比較モジュール５０が、ＮＥ＞ＮＭと判定する。
【００６４】
（Ｈ）回転数比較モジュール５０が、ＮＥ＜ＮＭと判定する。
【００６５】
（Ｉ）回転数判定モジュール５１が、ＮＥおよびＮＭは正常であると判定する。
【００６６】
（Ｊ）回転数判定モジュール５１が、ＮＥは正常ではないと判定する。
【００６７】
（Ｋ）回転数判定モジュール５１が、ＮＭは正常ではないと判定する。
【００６８】
判定モジュール４７は、上記の複数のモジュール４８−５１による判定結果の組合せに基づいて、以下に述べる複数の判定結果を提供する組合せ判定モジュール５２を備える。そして、ハイブリッド制御装置３１は、それら判定結果に応じて複数の動作モードを提供する。ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７を接続状態に制御する制御信号を出力しているときに、以下の判定処理を実行する。
【００６９】
（正常／異常の判定）
組合せ判定モジュール５２は、少なくともシステムの正常、またはシステムの異常を判定する。組合せ判定モジュール５２は、上記（Ａ）および（Ｅ）の両方が満たされる場合に、システムが正常であることを判定する。この場合、正常判定５３が提供される。このように、組合せ判定モジュール５２は、システムの正常を判定する正常判定手段を提供する。ハイブリッド制御装置３１は、正常判定５３に応答して、通常のハイブリッド車両としての制御を提供する。
【００７０】
判定モジュール４７は、上記（Ａ）および（Ｅ）の少なくともひとつが満たされない場合に、システムに何らかの異常が生じていることを判定する。この場合、異常判定５４が提供される。このように、組合せ判定モジュール５２は、システムの異常を判定する異常判定手段を提供する。これにより、ハイブリッド制御装置３１は、フェールセーフ制御などの異常時制御を実行することができる。
【００７１】
（異常機器の判定）
さらに、組合せ判定モジュール５２は、判定結果の組合せに基づいて、異常を生じている機器を判定する。組合せ判定モジュール５２は、異常を生じている機器を識別することができる。ここでは、第２クラッチ２７の異常、エンジン系機器の異常、またはモータ系機器の異常を判定する。
【００７２】
例えば、上記（Ａ）および（Ｆ）の両方が満たされる場合に、第２クラッチ２７の異常を判定する。さらに、上記（Ｂ）、（Ｅ）、および（Ｉ）のすべてが満たされる場合にも、第２クラッチ２７の異常を判定する。これらの場合、クラッチ判定５５が提供される。このように、組合せ判定モジュール５２は、第２クラッチ２７の異常を判定するクラッチ異常判定手段を提供する。
【００７３】
また、上記（Ｂ）および（Ｊ）の両方が満たされる場合に、エンジン系の機器の異常を判定する。さらに、上記（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｇ）、および（Ｉ）のすべてが満たされる場合にも、エンジン系の機器の異常を判定する。さらに、上記（Ｂ）、（Ｄ）、（Ｈ）、および（Ｉ）のすべてが満たされる場合にも、エンジン系の機器の異常を判定する。これらの場合は、回転数ＮＥと回転数ＮＭとが制御モードに対応する条件を満たしてないと判定された場合である。これらの場合、エンジン系判定６１が提供される。このように、組合せ判定モジュール５２は、エンジン２１に関連する機器の異常を判定するエンジン異常判定手段を提供する。
【００７４】
また、上記（Ｂ）および（Ｋ）の両方が満たされる場合に、モータ系の機器の異常を判定する。さらに、上記（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｈ）、および（Ｉ）のすべてが満たされる場合にも、モータ系の機器の異常を判定する。さらに、上記（Ｂ）、（Ｄ）、（Ｇ）、および（Ｉ）のすべてが満たされる場合にも、モータ系の機器の異常を判定する。これらの場合は、回転数ＮＥと回転数ＮＭとが制御モードに対応する条件を満たしてないと判定された場合である。これらの場合、モータ系判定６２が提供される。このように、組合せ判定モジュール５２は、モータ２２に関連する機器の異常を判定するモータ異常判定手段を提供する。
【００７５】
この結果、ハイブリッド制御装置３１は、複数の異常時制御を、異常を生じている機器に応じて選択して実行することができる。異常時制御は、異常を生じている機器毎に異なる制御内容とすることができる。
【００７６】
（異常状態の判定）
さらに加えて、組合せ判定モジュール５２は、異常機器の異常の状態、すなわち異常の種類を判定する。これにより、ハイブリッド制御装置３１は、異常を生じている機器の異常の状態に応じた異常時制御を実行することができる。
【００７７】
組合せ判定モジュール５２は、クラッチ判定５５の場合に、固着判定５６と、不完全接続判定５７とを提供する。固着判定５６は、第２クラッチ２７が固着していることを示す。例えば、上記（Ｂ）、（Ｅ）、および（Ｉ）のすべてが満たされる場合、固着異常が判定される。この場合、固着判定５６が提供される。このように、組合せ判定モジュール５２は、第２クラッチ２７の固着異常を判定する固着異常判定手段を提供する。なお、固着異常を判定するにあたって、上記条件に加えて、第２クラッチ２７を非接続状態に制御する制御信号を与えても第２クラッチ２７が接続状態であることを示す（Ｅ）が検出されることを追加条件として使用してもよい。
【００７８】
不完全接続判定５７は、第２クラッチ２７が不完全な接続状態にあることを示す。例えば、上記（Ａ）および（Ｆ）の両方が満たされる場合、不完全接続異常が判定される。この場合、不完全接続判定５７が提供される。このように、組合せ判定モジュール５２は、第２クラッチ２７の不完全接続異常を判定する不完全接続異常判定手段を提供する。
【００７９】
加えて、組合せ判定モジュール５２は、第２クラッチ２７の異常の状態をさらに詳細に識別する。組合せ判定モジュール５２は、不完全接続判定５７の場合に、開放判定５８と、滑り判定５９とを提供する。開放判定５８は、第２クラッチ２７が接続状態に制御されているにもかかわらず、非接続状態、すなわち開放状態であることを示す。滑り判定５９は、第２クラッチ２７が完全な接続状態になく、滑りを生じていることを示す。
【００８０】
例えば、上記（Ａ）、（Ｃ）、および（Ｈ）のすべてが満たされる場合に、開放異常が判定される。さらに、上記（Ａ）、（Ｄ）、および（Ｇ）のすべてが満たされる場合にも、開放異常が判定される。これらの場合は、回転数ＮＥと回転数ＮＭとが制御モードに対応する条件を満たしてないと判定された場合である。これらの場合、開放判定５８が提供される。このように、組合せ判定モジュール５２は、第２クラッチ２７の開放異常を判定する開放異常判定手段を提供する。
【００８１】
例えば、上記（Ａ）、（Ｃ）、および（Ｇ）のすべてが満たされる場合に、滑り異常が判定される。さらに、上記（Ａ）、（Ｄ）、および（Ｈ）のすべてが満たされる場合にも、滑り異常が判定される。これらの場合は、回転数ＮＥと回転数ＮＭとが制御モードに対応する条件を満たしてないと判定された場合である。これらの場合、滑り判定５９が提供される。このように、組合せ判定モジュール５２は、第２クラッチ２７の滑り異常を判定する滑り異常判定手段を提供する。
【００８２】
また、組合せ判定モジュール５２は、エンジン系判定６１の場合に、エンジン検出系判定６５と、エンジントルク判定６６とを提供する。エンジン検出系判定６５は、回転数ＮＥの検出に関連する機器の異常を示す。エンジントルク判定６６は、エンジン２１から出力されるトルクが異常な状態であること、すなわちエンジン２１のトルク発生に関連する機器の異常を示す。
【００８３】
例えば、上記（Ｂ）および（Ｊ）の両方が満たされる場合、エンジン２１の検出系機器の異常を判定する。この場合、エンジン検出系判定６５が提供される。このように、組合せ判定モジュール５２は、エンジン２１の回転数検出系の異常を判定するエンジン回転数異常判定手段を提供する。
【００８４】
例えば、上記（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｇ）、および（Ｉ）のすべてが満たされる場合、エンジン２１の出力トルクの異常を判定する。さらに、上記（Ｂ）、（Ｄ）、（Ｈ）、および（Ｉ）のすべてが満たされる場合、エンジン２１の出力トルクの異常を判定する。この場合、エンジントルク判定６６が提供される。このように、組合せ判定モジュール５２は、エンジン２１の出力の異常を判定するエンジン出力異常判定手段を提供する。
【００８５】
また、組合せ判定モジュール５２は、モータ系判定６２の場合に、モータ検出系判定６７とモータトルク判定６８とを提供する。モータ検出系判定６７は、回転数ＮＭの検出に関連する機器の異常を示す。モータトルク判定６８は、モータ２２から出力されるトルクが異常な状態であること、すなわちモータ２２のトルク発生に関連する機器の異常を示す。
【００８６】
例えば、上記（Ｂ）および（Ｋ）の両方が満たされる場合、モータ２２の検出系機器の異常を判定する。この場合、モータ検出系判定６７が提供される。このように、組合せ判定モジュール５２は、モータ２２の回転数検出系の異常を判定するモータ回転数異常判定手段を提供する。
【００８７】
例えば、上記（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｈ）、および（Ｉ）のすべてが満たされる場合、モータ２２の出力トルクの異常を判定する。さらに、上記（Ｂ）、（Ｄ）、（Ｇ）、および（Ｉ）のすべてが満たされる場合、モータ２２の出力トルクの異常を判定する。これらの場合、モータトルク判定６８が提供される。このように、組合せ判定モジュール５２は、モータ２２の出力の異常を判定するモータ出力異常判定手段を提供する。
【００８８】
以上に述べたように、判定モジュール４７は、出力比較手段の比較結果と回転数比較手段の比較結果とに基づいて、第２クラッチ２７の異常を判定する第１異常判定手段と、出力比較手段の比較結果と回転数比較手段の比較結果とに基づいて、エンジン２１の異常およびモータの異常を判定する第２異常判定手段とを提供する。回転数比較手段は、エンジン２１の回転数ＮＥとモータ２２の回転数ＮＭとの関係を判定する。第１異常判定手段は、出力比較手段の比較結果と回転数比較手段により判定された関係とに基づいて、第２クラッチ２７の複数の異常５６、５７、５８、５９を判定する。複数の異常には、固着異常５６、不完全接続異常５７、開放異常５８、および滑り異常５９の２つ以上が含まれている。第２異常判定手段は、エンジン２１の出力の異常６６を判定する。第２異常判定手段は、モータ２２の出力の異常６８を判定する。第２異常判定手段は、エンジン回転数判定手段により否定判定されるとき、エンジン２１の回転数ＮＥの異常６５を判定する。第２異常判定手段は、モータ回転数判定手段により否定判定されるとき、モータ２２の回転数ＮＭの異常６７を判定する。
【００８９】
図３、図４、図５は、第１実施形態の動力制御処理を示すフローチャートである。図３と図４は、記号ＩＩＩと記号ＩＶとにおいてつながる図である。図４と図５とは、記号ＩＶと記号Ｖとにおいてつながる図である。図２の複数のモジュールは、図３、図４、および図５の制御処理によって提供される。また、図２の組合せ判定モジュール５２は、フロチャートにおける判定ステップの順序によって提供される。
【００９０】
動力制御処理１７０は、主としてハイブリッド制御装置３１によって実行される。ステップ１７１では、目標トルクＴＴＱｅと実トルクＲＴＱｅとが一致しており、かつ、目標トルクＴＴＱｍと実トルクＲＴＱｍとが一致しているか否かが判定される。上記条件式が満たされる場合、ステップ１７２に分岐する。ステップ１７１で否定判定されると、ステップ１８３へ進む。ステップ１７１は、トルク判定モジュール４８を提供する。
【００９１】
ステップ１７２では、実トルクＲＴＱｅと実トルクＲＴＱｍとが比較される。ＲＴＱｅ＞ＲＴＱｍの場合、エンジン２１によってモータ２２を駆動する回生モードであると判定でき、ステップ１７３に進む。ＲＴＱｅ≦ＲＴＱｍの場合、モータ２２によってエンジン２１を駆動する力行モードであると判定でき、ステップ１８０に進む。ステップ１７２は、第１のモード判定モジュール４９を提供する。ステップ１７２の処理は、目標トルクＴＴＱｅと目標トルクＴＴＱｍとの比較処理に置き換えることができる。ステップ１７２は、ステップ１７１によって提供される出力判定手段により肯定判定されるとき、エンジン２１の実出力とモータ２２の実出力とを比較し、出力関係のモードを判定するモード判定手段を提供する。
【００９２】
ステップ１７３では、回転数ＮＥと回転数ＮＭとが比較される。さらに、ステップ１７３には、比較結果の状態が所定時間の間にわたって継続したことを判定する処理が含まれている。よって、それぞれの比較状態が所定時間にわたって継続した場合に、プロセスは、ステップ１７３から分岐して進行する。ステップ１７３は、回転数比較モジュール５０を提供する。
【００９３】
ＮＥ＝ＮＭの場合、ステップ１７４に進み、システムが正常であることが判定され、記憶される。ステップ１７５では、通常のハイブリッド制御が実行される。
【００９４】
ＮＥ＞ＮＭの場合、ステップ１７６に進み、システムが異常であることが判定され、記憶される。ステップ１７６では、第２クラッチ２７の異常が判定される。ステップ１７６では、不完全接続異常が判定される。ステップ１７６では、第２クラッチ２７の滑り異常が判定される。ステップ１７７では、第２クラッチ２７の滑り異常に対応した第１のフェールセーフ制御が実行される。ステップ１７７では、第２クラッチ２７において滑りを生じないようにエンジン２１の出力を制限する第１段階制御と、第１段階制御でもなお滑りが生じる場合にエンジン２１を停止させる第２段階制御とを実行する。第１段階制御では、ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７に対して接続状態を継続し続ける制御信号を出力する。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、エンジン２１の出力トルクを制限する。第２段階制御では、ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７に対して非接続状態を継続し続ける制御信号を出力する。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、エンジン２１の運転を停止させるようにエンジン制御装置３２に制御信号を出力する。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、モータ２２だけによって車両１を走行させるようにモータ制御装置３３に制御信号を出力する。
【００９５】
ＮＥ＜ＮＭの場合、ステップ１７８に進み、システムが異常であることが判定され、記憶される。ステップ１７８では、第２クラッチ２７の異常が判定される。ステップ１７８では、不完全接続異常が判定される。ステップ１７８では、第２クラッチ２７の開放異常が判定される。ステップ１７９では、第２クラッチ２７の開放異常に対応した第２のフェールセーフ制御が実行される。ステップ１７９では、ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７に対して非接続状態を継続し続ける制御信号を出力する。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、エンジン２１の運転を停止させるようにエンジン制御装置３２に制御信号を出力する。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、モータ２２だけによって車両１を走行させるようにモータ制御装置３３に制御信号を出力する。
【００９６】
ステップ１８０では、回転数ＮＥと回転数ＮＭとが比較される。さらに、ステップ１８０には、比較結果の状態が所定時間の間にわたって継続したことを判定する処理が含まれている。よって、それぞれの比較状態が所定時間にわたって継続した場合に、プロセスは、ステップ１８０から分岐して進行する。ステップ１８０は、回転数比較モジュール５０を提供する。ＮＥ＝ＮＭの場合、ステップ１７４に進む。ＮＥ＞ＮＭの場合、ステップ１７８に進む。ＮＥ＜ＮＭの場合、ステップ１８１に進む。
【００９７】
ステップ１８１では、システムが異常であることが判定され、記憶される。ステップ１８１は、第２クラッチ２７の異常が判定される。ステップ１８１では、不完全接続異常が判定される。ステップ１８１では、第２クラッチ２７の滑り異常が判定される。ステップ１８２では、第２クラッチ２７の滑り異常に対応した第３のフェールセーフ制御が実行される。ステップ１８２では、第２クラッチ２７において滑りを生じないようにモータ２２の出力を制限する第１段階制御と、第１段階制御でもなお滑りが生じる場合にエンジン２１を停止させる第２段階制御とを実行する。第１段階制御では、ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７に対して接続状態を継続し続ける制御信号を出力する。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、モータ２２の出力トルクを制限する。第２段階制御では、ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７に対して非接続状態を継続し続ける制御信号を出力する。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、エンジン２１の運転を停止させるようにエンジン制御装置３２に制御信号を出力する。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、モータ２２だけによって車両１を走行させるようにモータ制御装置３３に制御信号を出力する。
【００９８】
ステップ１８３では、回転数ＮＥが正常範囲内にあるか否かが判定される。回転数ＮＥが正常範囲にない場合、ステップ１８４に進む。回転数ＮＥが正常範囲にある場合、ステップ１８６に進む。ステップ１８６では、回転数ＮＭが正常範囲内にあるか否かが判定される。回転数ＮＭが正常範囲にない場合、ステップ１８７に進む。回転数ＮＭが正常範囲にある場合、ステップ１８９に進む。ステップ１８３およびステップ１８６は、回転数判定モジュール５１を提供する。
【００９９】
ステップ１８４では、システムが異常であることが判定され、記憶される。ステップ１８４では、エンジン２１の検出系機器の異常が判定される。ステップ１８５では、エンジン２１の異常に対応した第４のフェールセーフ制御が実行される。例えば、ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７に対して非接続状態を継続し続ける制御信号を出力する。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、エンジン２１の運転を停止させるようにエンジン制御装置３２に制御信号を出力する。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、モータ２２だけによって車両１を走行させるようにモータ制御装置３３に制御信号を出力する。
【０１００】
ステップ１８７では、システムが異常であることが判定され、記憶される。ステップ１８７では、モータ２２の検出系機器の異常が判定される。ステップ１８８では、モータ２２の異常に対応した第５のフェールセーフ制御が実行される。例えば、ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７に対して接続状態を継続し続ける制御信号を出力する。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、モータ２２の運転を停止させるようにモータ制御装置３３に制御信号を出力する。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、エンジン２１だけによって車両１を走行させるようにエンジン制御装置３２に制御信号を出力する。
【０１０１】
ステップ１８９では、目標トルクＴＴＱｅと目標トルクＴＴＱｍとが比較される。ＴＴＱｅ＞ＴＴＱｍの場合、エンジン２１によってモータ２２を駆動する回生モードであると判定でき、ステップ１９０に進む。ＴＴＱｅ≦ＴＴＱｍの場合、モータ２２によってエンジン２１を駆動する力行モードであると判定でき、ステップ１９７に進む。ステップ１８９は、第２のモード判定モジュール４９を提供する。ステップ１８９では、トルク異常の可能性があるから、目標トルクＴＴＱｅと目標トルクＴＴＱｍとに基づいて制御モードが判定される。ステップ１８９は、ステップ１７１が提供する出力判定手段により否定判定されるとき、エンジン２１の目標出力とモータ２２の目標出力とを比較し、出力関係のモードを判定するモード判定手段を提供する。
【０１０２】
ステップ１９０では、回転数ＮＥと回転数ＮＭとが比較される。さらに、ステップ１９０には、比較結果の状態が所定時間の間にわたって継続したことを判定する処理が含まれている。よって、それぞれの比較状態が所定時間にわたって継続した場合に、プロセスは、ステップ１９０から分岐して進行する。ステップ１９０は、回転数比較モジュール５０を提供する。
【０１０３】
ＮＥ＝ＮＭの場合、ステップ１９１に進み、システムが異常であることが判定され、記憶される。ステップ１９１では、第２クラッチ２７の異常が判定される。ステップ１９１では、第２クラッチ２７の固着異常が判定される。ステップ１９２では、第２クラッチ２７の固着異常に対応した第６のフェールセーフ制御が実行される。ステップ１９２では、ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７を接続状態としたまま、エンジン２１だけで車両１を走行させるようにエンジン制御装置３２とモータ制御装置３３とに制御信号を出力する。例えば、ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７に対して接続状態を継続し続ける制御信号を出力する。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、ＴＴＱｅ＞ＴＴＱｍになるようにエンジン制御装置３２とモータ制御装置３３とに制御信号を出力する。例えば、モータ２２の出力トルクを制限する。つまり、ハイブリッド制御装置３１は、モータ２２による回生運転を許容しながら、エンジン２１だけによって車両１を走行させるようにエンジン制御装置３２とモータ制御装置３３とに制御信号を出力する。
【０１０４】
ＮＥ＜ＮＭの場合、ステップ１９３に進み、システムが異常であることが判定され、記憶される。ステップ１９３では、モータ２２の異常が判定される。ステップ１９３では、モータ２２の出力トルクの異常が判定される。ステップ１９４では、モータ２２の異常に対応した第７のフェールセーフ制御が実行される。ステップ１９４では、ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７を接続状態としたまま、エンジン２１だけで車両１を走行させるようにエンジン制御装置３２とモータ制御装置３３とに制御信号を出力する。例えば、ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７に対して接続状態を継続し続ける制御信号を出力する。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、ＴＴＱｅ＞ＴＴＱｍになるようにエンジン制御装置３２とモータ制御装置３３とに制御信号を出力する。つまり、ハイブリッド制御装置３１は、モータ２２による回生運転を許容しながら、エンジン２１だけによって車両１を走行させる。
【０１０５】
ＮＥ＞ＮＭの場合、ステップ１９５に進み、システムが異常であることが判定され、記憶される。ステップ１９５では、エンジン２１の異常が判定される。ステップ１９５では、エンジン２１の出力トルクの異常が判定される。ステップ１９６では、エンジン２１の異常に対応した第８のフェールセーフ制御が実行される。ステップ１９６では、ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７を非接続状態としたまま、モータ２２だけで車両１を走行させるようにエンジン制御装置３２とモータ制御装置３３とに制御信号を出力する。例えば、ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７に対して非接続状態を継続し続ける制御信号を出力する。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、ＴＴＱｅ＞ＴＴＱｍになるようにエンジン制御装置３２とモータ制御装置３３とに制御信号を出力する。つまり、ハイブリッド制御装置３１は、モータ２２だけによって車両１を走行させる。
【０１０６】
ステップ１９７では、回転数ＮＥと回転数ＮＭとが比較される。さらに、ステップ１９７には、比較結果の状態が所定時間の間にわたって継続したことを判定する処理が含まれている。よって、それぞれの比較状態が所定時間にわたって継続した場合に、プロセスは、ステップ１９７から分岐して進行する。ステップ１９７は、回転数比較モジュール５０を提供する。ＮＥ＞ＮＭの場合、ステップ１９３に進む。ＮＥ＜ＮＭの場合、ステップ１９５に進む。ＮＥ＝ＮＭの場合、ステップ１９８に進む。
【０１０７】
ステップ１９８では、システムが異常であることが判定され、記憶される。ステップ１９８では、第２クラッチ２７の異常が判定される。ステップ１９８では、第２クラッチ２７の固着異常が判定される。ステップ１９９では、第２クラッチ２７の固着異常に対応した第９のフェールセーフ制御が実行される。ステップ１９９では、ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７を接続状態としたまま、エンジン２１だけで車両１を走行させるようにエンジン制御装置３２とモータ制御装置３３とに制御信号を出力する。例えば、ハイブリッド制御装置３１は、第２クラッチ２７に対して接続状態を継続し続ける制御信号を出力する。さらに、ハイブリッド制御装置３１は、ステップ１８９におけるＴＴＱｅ≦ＴＴＱｍとの判定にもかかわらず、強制的にエンジン２１を始動し、エンジン２１を運転するようにエンジン制御装置３２に制御信号を出力する。ハイブリッド制御装置３１は、ＴＴＱｅ＞ＴＴＱｍになるようにエンジン制御装置３２とモータ制御装置３３とに制御信号を出力することが望ましい。つまり、ハイブリッド制御装置３１は、モータ２２による回生運転を許容しながら、エンジン２１だけによって車両１を走行させる。
【０１０８】
この実施形態によると、回転数ＮＥと回転数ＮＭとに基づく判定だけでなく、エンジン出力ＴＴＱｅ、ＲＴＱｅとモータ出力ＴＴＱｍ、ＲＴＱｍとに基づく判定が併用される。この結果、第２クラッチ２７の異常を正確に判定することができる。また、第２クラッチ２７の異常だけでなく、エンジン２１の異常および／またはモータ２２の異常を判定することができる。
【０１０９】
この実施形態では、出力関係のモードが判定される。よって、出力関係のモードに応じて、第２クラッチ２７の異常を判定することができる。また、出力関係のモードに応じて、エンジン２１の異常、および／またはモータ２２の異常を判定することができる。この結果、異常判定の精度を高めることができる。また、システムが正常に機能していないときであっても、目標出力を示す目標トルクＴＴＱｅ、ＴＴＱｍを使用して出力関係のモードを判定することができる。この結果、出力関係のモードを正確に判定することができる。また、システムが正常に機能しているとき、実出力を示す実トルクＲＴＱｅ、ＲＴＱｍを使用して出力関係のモードを判定することができる。この結果、実際の出力状態に基づいて、出力関係のモードを正確に判定することができる。
【０１１０】
この実施形態では、回転数ＮＥと回転数ＮＭとの関係が判定される。例えば、「＝」、「＜」、および「＞」で示される数学的な関係が判定される。よって、出力の比較結果と、回転数の関係とに基づいて、クラッチの複数の異常を判定することができる。クラッチの固着異常を含む複数の異常を判定することができる。また、クラッチの不完全接続異常を含む複数の異常を判定することができる。また、クラッチの不完全接続異常のひとつである開放異常を含む複数の異常を判定することができる。また、クラッチの不完全接続異常のひとつである滑り異常を含む複数の異常を判定することができる。
【０１１１】
この実施形態では、クラッチの異常と区別して、エンジンの出力の異常を判定することができる。また、クラッチの異常と区別して、モータの出力の異常を判定することができる。また、クラッチの異常と区別して、エンジンの回転数を検出する機器の異常を判定することができる。また、クラッチの異常と区別して、モータの回転数を検出する機器の異常を判定することができる。
【０１１２】
この実施形態では、複数の異常のそれぞれに対応して、複数のフェールセーフ制御手段１７７、１７９、１８２、１８５、１８８、１９２、１９４、１９６、１９９を備える。よって、複数の異常に応じたフェールセーフ制御を提供することができる。
【０１１３】
（他の実施形態）
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することが可能である。上記実施形態の構造は、あくまで例示であって、本発明の範囲はこれらの記載の範囲に限定されるものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものである。
【０１１４】
例えば、上記実施形態では、エンジン２１の回転数ＮＥを回転数センサ３６によって検出した。これに代えて、エンジン２１の点火信号、または噴射信号から回転数を算出してもよい。また、上記実施形態では、モータ２２の回転数ＮＭを回転数センサ３８によって検出した。これに代えて、モータ２２の電流を制御するインバータ回路の制御信号、またはモータ２２に流れる電流の周期的成分に基づいて、モータ２２の回転数を算出してもよい。また、上記実施形態では、エンジン２１の実トルクＲＴＱｅを検出するために筒内圧センサ３７を用いた。これに代えて、燃料噴射量と回転数とを含む複数の検出情報に基づいてエンジン２１の出力トルクを推定してもよい。また、上記実施形態では、エンジン２１の出力とモータ２２の出力とを、それらのトルクに基づいて評価し、比較した。これに代えて、エンジン２１の出力馬力、およびモータ２２の出力馬力に基づいて、エンジン２１の出力とモータ２２の出力とを評価し、比較してもよい。馬力Ｐは、トルクＴと回転数Ｎと定数Ｃ＝０．００１３９６とに基づいて、Ｐ＝Ｔ×Ｎ×Ｃによって求めることができる。
【０１１５】
また、上記実施形態では、複数の異常を判定したが、それら複数の異常のうちの一部だけを判定してもよい。例えば、エンジン２１の異常６１、６６またはモータ２２の異常６２、６８を判定するように構成することができる。また、複数の異常ごとにフェールセーフ制御を準備したが、複数の異常のうちのいくつかの異常に共通のフェールセーフ制御を適用してもよい。
【０１１６】
例えば、制御装置が提供する手段と機能は、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、制御装置をアナログ回路によって構成してもよい。
【符号の説明】
【０１１７】
１  車両、２  駆動系機器、２１  内燃機関、２２  モータ、２３  駆動輪、２４  ディファレンシャルギヤ、２５  変速機、２６  第１クラッチ、２７  第２クラッチ、３  制御系機器、３１  ハイブリッド制御装置、３２  エンジン制御装置、３３  モータ制御装置、３４  アクチュエータ、３５  アクチュエータ、３６  回転数センサ、３７  筒内圧センサ、３８  回転数センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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