(57)【要約】【課題】鋼板の位置誤検出を防止し、適切な蛇行修正制御を行うことができる蛇行修正制御装置及び蛇行修正制御方法を提供する。【解決手段】鋼板１の幅方向両端部のエッジ位置Ｅａ，Ｅｂを検出するエッジ位置検出器１１及び１２を、ロールセンターに対して左右非対称となるように、それぞれ通板方向で異なる位置に設置する。そして、エッジ位置Ｅａ，Ｅｂに基づいて鋼板１の蛇行量を検出し、検出した鋼板１の蛇行量に基づいてステアリングロール２を通板方向に対して傾斜させ、鋼板１の蛇行を修正する。その際、エッジ位置検出器１１，１２で検出したエッジ位置Ｅａ，Ｅｂの変位速度Ｖａ，Ｖｂを監視し、変位速度Ｖａ及びＶｂの少なくとも一方が許容範囲外であるとき（閾値±αを超えているとき）、この部位を非定常部として蛇行修正制御を停止（ホールド）する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋼板の幅方向両端部のエッジ位置をそれぞれ検出するエッジ位置検出手段と、エッジ位置検出手段で検出したエッジ位置に基づいて鋼板の蛇行量を検出する蛇行量検出手段と、前記蛇行量検出手段で検出した鋼板の蛇行量に基づいて、ステアリングロールを鋼板進行方向に対して水平面内で傾斜させることで鋼板の蛇行を修正する蛇行修正制御を行う蛇行修正制御手段とを備える鋼板位置制御装置であって、
前記エッジ位置検出手段は、それぞれ鋼板進行方向で異なる位置のエッジ位置を検出するように設置されており、
前記エッジ位置検出手段で検出したエッジ位置に基づいて、鋼板の幅方向両端部のエッジ変位速度をそれぞれ算出する変位速度算出手段と、
前記変位速度算出手段で算出した少なくとも一方の端部のエッジ変位速度が、予め設定した閾値以上となる許容範囲外であるとき、前記蛇行修正制御手段による前記蛇行修正制御を停止する制御停止手段と、を備えることを特徴とする蛇行修正制御装置。
【請求項２】
前記制御停止手段は、前記変位速度算出手段で算出した少なくとも一方の端部のエッジ変位速度が許容範囲外である状態から、前記変位速度算出手段で算出した両端部のエッジ変位速度が許容範囲内である状態に移行してから所定時間が経過するまでの間、前記蛇行修正制御手段による前記蛇行修正制御を停止することを特徴とする請求項１に記載の蛇行修正制御装置。
【請求項３】
エッジ位置検出器で鋼板の幅方向両端部のエッジ位置をそれぞれ検出し、検出したエッジ位置に基づいて鋼板の蛇行量を検出し、検出した鋼板の蛇行量に基づいて、ステアリングロールを鋼板進行方向に対して水平面内で傾斜させることで鋼板の蛇行を修正する蛇行修正制御を行う蛇行修正制御方法であって、
各エッジ位置検出器で、それぞれ鋼板進行方向で異なる位置のエッジ位置を検出し、検出したエッジ位置に基づいて、鋼板の幅方向両端部のエッジ変位速度をそれぞれ算出し、算出した少なくとも一方の端部のエッジ変位速度が、予め設定した閾値以上となる許容範囲外であるとき、前記蛇行修正制御を停止することを特徴とする蛇行修正制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鋼板のプロセスラインにおいて、鋼板の幅方向の位置変動である蛇行を修正すべく自動制御する鋼板の蛇行修正制御装置及び蛇行修正制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常、プロセスラインにおいて、鋼板は、その幅方向中心位置がライン内でロール中心部（ロールセンター）を通過する。しかしながら、実際の操業では、ロールの設置状態の経時変化や偏磨耗、鋼板の形状変化などにより、鋼板が蛇行し幅方向中心位置がロールセンターからずれる。この鋼板の蛇行を修正するために、ライン内にはＣＰＣ（Center Position Control）装置など、鋼板位置を修正する蛇行修正制御装置が設置されている。一般に、蛇行修正制御装置では、ステアリングロールの中心軸線を鋼板の通板方向に対して水平面内で傾斜させることで鋼板の幅方向位置を修正する。
【０００３】
蛇行修正制御を行うにあたり、鋼板の蛇行量を検出する必要がある。鋼板の蛇行量は、鋼板の幅方向両端部のエッジ位置に基づいて算出する。鋼板のエッジ位置を検出するエッジ位置検出器としては、ガス圧検出式、カメラ方式、静電容量式のほか、近年では特許文献１に記載の電磁波式のものがある。
電磁波式のエッジ位置検出器では、鋼板の平面と平行に電磁波を放射し、その反射波を受信して、電磁波の往復時間と電磁波の伝搬速度とから鋼板までの距離を測定することで、鋼板のエッジ位置を検出する。
そして、上記のようにステアリングロールの傾斜角を制御して鋼板の蛇行を修正する鋼板蛇行制御装置としては、例えば特許文献２及び３に記載のものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４４１６７９８号公報
【特許文献２】特開平２−３８２５２号公報
【特許文献３】特開平３−１５１１１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来の鋼板蛇行制御装置においては、鋼板エッジ位置検出器を用いて鋼板の正しい板幅を検出するためには、エッジ位置検出器を、ロールセンターに対して対称となる位置に設置し、通板方向における同一位置で鋼板の幅方向両端部のエッジ位置を検出することが常套的な方法である。
しかしながら、設備上の制約から、必ずしもエッジ位置検出器を対称に設置できない場合がある。この場合、鋼板の板幅変更時に、両側のエッジ位置検出器で板幅変更を認識するタイミングがずれて、鋼板の幅方向の位置（鋼板中心位置のロールセンターからのずれ量）を誤検出してしまう。この誤検出状態のまま通常の蛇行修正制御を行うと、蛇行修正制御が鋼板の位置ずれを助長し、鋼板がロールバレル（胴長）の範囲から外れてしまうというトラブルが発生するおそれがある。
そこで、本発明は、鋼板の位置誤検出を防止し、適切な蛇行修正制御を行うことができる蛇行修正制御装置及び蛇行修正制御方法を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る蛇行修正制御装置は、鋼板の幅方向両端部のエッジ位置をそれぞれ検出するエッジ位置検出手段と、エッジ位置検出手段で検出したエッジ位置に基づいて鋼板の蛇行量を検出する蛇行量検出手段と、前記蛇行量検出手段で検出した鋼板の蛇行量に基づいて、ステアリングロールを鋼板進行方向に対して水平面内で傾斜させることで鋼板の蛇行を修正する蛇行修正制御を行う蛇行修正制御手段とを備える鋼板位置制御装置であって、前記エッジ位置検出手段は、それぞれ鋼板進行方向で異なる位置のエッジ位置を検出するように設置されており、前記エッジ位置検出手段で検出したエッジ位置に基づいて、鋼板の幅方向両端部のエッジ変位速度をそれぞれ算出する変位速度算出手段と、前記変位速度算出手段で算出した少なくとも一方の端部のエッジ変位速度が、予め設定した閾値以上となる許容範囲外であるとき、前記蛇行修正制御手段による前記蛇行修正制御を停止する制御停止手段と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
このように、エッジ位置の変位速度を監視し、当該変位速度が許容範囲外にあるとき蛇行修正制御を停止するので、板幅の異なる鋼板が溶接されている部分や、鋼板溶接部に形成された切り欠き部などの板幅変更部を、非定常部として蛇行修正制御の対象外とすることができる。そのため、板幅変更部のエッジ位置検出時に、各エッジ位置検出手段で板幅変更を認識するタイミングにずれが生じることに起因して、鋼板の中心位置がロールセンターからずれていると誤認識し蛇行修正制御を誤作動してしまうのを防止することができる。これにより、蛇行修正制御によって逆に鋼板のセンターずれを助長してしまうのを防止することができる。
【０００８】
また、上記において、前記制御停止手段は、前記変位速度算出手段で算出した少なくとも一方の端部のエッジ変位速度が許容範囲外である状態から、前記変位速度算出手段で算出した両端部のエッジ変位速度が許容範囲内である状態に移行してから所定時間が経過するまでの間、前記蛇行修正制御手段による前記蛇行修正制御を停止することを特徴としている。
【０００９】
これにより、板幅変更部が完全にエッジ位置検出地点を通過するまでの間、蛇行修正制御の停止状態を維持することができる。したがって、板幅変更部の通過中に一時的に変位速度が許容範囲内となった場合であっても、蛇行修正制御を作動状態に復帰させないようにすることができる。そのため、鋼板のセンター位置の誤検出に起因するセンターずれの助長を防止することができる。
【００１０】
さらに、本発明に係る蛇行修正制御方法は、エッジ位置検出器で鋼板の幅方向両端部のエッジ位置をそれぞれ検出し、検出したエッジ位置に基づいて鋼板の蛇行量を検出し、検出した鋼板の蛇行量に基づいて、ステアリングロールを鋼板進行方向に対して水平面内で傾斜させることで鋼板の蛇行を修正する蛇行修正制御を行う蛇行修正制御方法であって、各エッジ位置検出器で、それぞれ鋼板進行方向で異なる位置のエッジ位置を検出し、検出したエッジ位置に基づいて、鋼板の幅方向両端部のエッジ変位速度をそれぞれ算出し、算出した少なくとも一方の端部のエッジ変位速度が、予め設定した閾値以上となる許容範囲外であるとき、前記蛇行修正制御を停止することを特徴としている。
これにより、板幅変更部における鋼板の位置誤検出を防止し、適切な蛇行修正制御を行うことができる蛇行修正制御方法とすることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、エッジ位置検出器がロールセンターに対して対称に設置できない設備では、エッジ変位速度に基づいて鋼板の板幅変化を認識し、板幅変化のある部位を非定常部として蛇行修正制御を停止（ホールド）することができる。そのため、非定常部である板幅変更部における鋼板の位置誤検出に起因する蛇行修正制御の誤作動を防止し、鋼板のセンタリング制御を安定して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態における蛇行修正制御装置の構成を示す図である。
【図２】蛇行修正制御の動作を説明する図である。
【図３】制御停止判断処理手順を示すフローチャートである。
【図４】鋼板幅変更部分の実際の形状とセンサ認識形状とを示す図である。
【図５】センサ変位速度の変化を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
（構成）
図１は、本実施形態における鋼板の蛇行修正制御装置の構成を示す図である。
図中、符号１はプロセスライン上を搬送中の鋼板である。この鋼板１は、図１における下方から上方へ通板され、ステアリングロール２の傾きによってライン上における幅方向の通板位置が制御される。ステアリングロール２は、定常状態ではその中心軸線が鋼板１の通板方向に対して水平面内で直交するように配置されており、図示しないシリンダ等の駆動源が駆動されることで、当該中心軸線が鋼板１の通板方向に対して水平面内で傾斜可能となっている。
【００１４】
鋼板１の幅方向両側には、鋼板１の幅方向両端部のエッジ位置を検出するエッジ位置検出器１１及び１２が設置されている。ここで、エッジ位置検出器１１は、作業側（ＯＰ側）のエッジ位置を検出する電磁波式のエッジ位置検出器、エッジ位置検出器１２は、駆動側（ＤＲ側）のエッジ位置を検出する電磁波式のエッジ位置検出器である。
これらエッジ位置検出器１１及び１２は、鋼板１の幅方向端部に向けて鋼板１の平面と平行に電磁波を放射し、その反射波を受信する。そして、電磁波の往復時間と電磁波の伝搬速度とに基づいて、エッジ位置検出器の設置位置から鋼板１の幅方向端部までの距離を測定することで、鋼板１のエッジ位置を検出する。本実施形態では、これらエッジ位置検出器１１及び１２は、ライン内のロール中心部（ロールセンター）に対して左右非対称、すなわち鋼板１の通板方向でそれぞれ異なる位置に設置するものとする。エッジ位置検出器１１及び１２でそれぞれ検出した鋼板１のエッジ位置Ｅａ及びＥｂは、コントローラ２０に入力される。
【００１５】
コントローラ２０は、蛇行量検出部２１と、制御出力部２２と、制御停止判断部２３とで構成されている。蛇行量検出部２１は、エッジ位置検出器１１及び１２で検出したエッジ位置Ｅａ及びＥｂを入力し、これらエッジ位置Ｅａ及びＥｂに基づいて鋼板１の幅方向中心位置を検出する。そして、当該中心位置のロールセンターに対するずれ量を、鋼板１の蛇行量として検出し、これを制御出力部２２に出力する。
【００１６】
制御出力部２２は、蛇行量検出部２１で検出した鋼板１の蛇行量をもとに、鋼板１の幅方向中心位置をロールセンターに一致するべく、ステアリングロール２を駆動するための角度変更指令をステアリングロール２の駆動源に対して出力する。例えば、図２に示すように、ステアリングロール２を破線で示す状態から実線で示す状態へ移動すると、鋼板１は破線で示す状態から実線で示す状態へ移動する。このようにして、鋼板１の幅方向の通板位置を修正し、鋼板１の蛇行を修正する蛇行修正制御が行われる。
【００１７】
制御停止判断部２３は、後述する制御停止判断処理を実行し、エッジ位置検出器１１及び１２で検出したエッジ位置Ｅａ及びＥｂに基づいて、上記蛇行修正制御を停止（ホールド）するか否かを判断する。そして、蛇行修正制御を停止すると判断した場合は、制御出力部２２に対して制御停止信号を出力する。制御出力部２２は、この制御停止信号を受けると、ステアリングロール２の駆動源に対する角度変更指令の出力を停止する。
本実施形態では、エッジ位置Ｅａ及びＥｂからそれぞれ算出したエッジ変位速度Ｖａ及びＶｂを用いて、鋼板１の板幅が通板方向で変化する板幅変更部を検出し、この板幅変更部を非定常部として蛇行修正制御を停止するものとする。
【００１８】
次に、制御停止判断部２３で実行する制御停止判断処理について、具体的に説明する。
図３は、制御停止判断処理手順を示すフローチャートである。この制御停止判断処理は、鋼板１がライン上を搬送されている間、所定時間毎に繰り返し実行される。
先ず、ステップＳ１で、制御停止判断部２３は、エッジ位置検出器１１及び１２で検出したエッジ位置Ｅａ及びＥｂを取得し、ステップＳ２に移行する。
ステップＳ２では、制御停止判断部２３は、前記ステップＳ１で取得したエッジ位置Ｅａ及びＥｂに基づいて、それぞれの変位速度Ｖａ及びＶｂを算出し、ステップＳ３に移行する。
【００１９】
ステップＳ３では、制御停止判断部２３は、前記ステップＳ２で算出した各変位速度Ｖａ，Ｖｂがそれぞれ予め設定した許容範囲内にあるか否かを判定する。ここで、上記許容範囲は、変位速度が−α以上α以下の範囲とする。ここで、閾値αは、鋼板１のセンターずれ発生時のエッジ変位速度Ｖａ，Ｖｂが許容範囲内となるような値に設定するものとし、例えば１００ｍｍ／ｓとする。そして、変位速度Ｖａ及びＶｂの少なくとも一方が許容範囲外にある場合にはステップＳ４に移行し、変位速度Ｖａ及びＶｂが何れも許容範囲内にある場合には、後述するステップＳ７に移行する。
【００２０】
ステップＳ４では、制御停止判断部２３は、制御停止フラグＦｌａｇを、蛇行修正制御の停止中であることを示す“１”に設定し、ステップＳ５に移行する。
ステップＳ５では、制御停止判断部２３は、蛇行修正制御の停止状態から作動状態への切り替えタイミングを決定するための継続時間Ｔを初期化し（Ｔ＝０）、ステップＳ６に移行する。本実施形態では、変位速度Ｖａ及びＶｂの少なくとも一方が許容範囲外にあるとき、蛇行修正制御を停止状態とする。そして、変位速度Ｖａ及びＶｂの少なくとも一方が許容範囲外にある状態から、変位速度Ｖａ及びＶｂが何れも許容範囲内にある状態へ移行してから所定時間Ｔ１が経過するまでの間、蛇行修正制御の停止状態を維持し、所定時間Ｔ１経過後に蛇行修正制御を停止状態から作動状態へ復帰させるものとする。
【００２１】
すなわち、上記継続時間Ｔは、変位速度Ｖａ及びＶｂの少なくとも一方が許容範囲外にある状態から、変位速度Ｖａ及びＶｂが何れも許容範囲内にある状態へ移行してからの時間であり、蛇行修正制御の停止状態を継続させるための上記所定時間Ｔ１の計測に用いる。
ステップＳ６では、制御停止判断部２３は、制御出力部２２に対して蛇行修正制御を停止するための制御停止信号を出力し、制御停止判断処理を終了する。
【００２２】
また、ステップＳ７では、制御停止判断部２３は、制御停止フラグＦｌａｇが“１”に設定されているか否かを判定する。そして、Ｆｌａｇ＝１である場合にはステップＳ８に移行し、Ｆｌａｇ＝０である場合には後述するステップＳ１１に移行する。
ステップＳ８では、制御停止判断部２３は、継続時間Ｔを計測し、ステップＳ９に移行する。
ステップＳ９では、前記ステップＳ８で計測した継続時間Ｔが、所定時間Ｔ１に達したか否かを判定する。そして、変位速度Ｖａ及びＶｂの少なくとも一方が許容範囲外にある状態から、変位速度Ｖａ及びＶｂが何れも許容範囲内にある状態へ移行してから所定時間Ｔ１が経過していない場合には、蛇行修正制御の停止状態を維持するものと判断し、前記ステップＳ６に移行する。一方、所定時間Ｔ１が経過している場合には、蛇行修正制御を作動状態に切り替えるものと判断し、ステップＳ１０に移行する。
【００２３】
ステップＳ１０では、制御停止判断部２３は、制御停止フラグＦｌａｇを、蛇行修正制御の作動中であることを示す“０”に設定し、ステップＳ１１に移行する。
ステップＳ１１では、制御停止判断部２３は、制御出力部２２に対する制御停止信号の出力を停止することで、蛇行修正制御を作動状態（通常制御状態）とし、制御停止判断処理を終了する。
なお、図１において、エッジ位置検出器１１及び１２がエッジ位置検出手段に対応し、蛇行量検出部２１が蛇行量検出手段に対応し、制御出力部２２が蛇行修正制御手段に対応している。また、図３において、ステップＳ２が変位速度算出手段に対応し、ステップＳ３〜Ｓ６及びステップＳ９が制御停止手段に対応している。
【００２４】
（動作）
次に、本実施形態の動作について説明する。
鋼板１が、板幅一定で且つ幅方向中心位置がロールセンターに一致している状態（蛇行していない状態）でプロセスラインを搬送中である場合、鋼板１の幅方向両端部のエッジ位置は変化しない。そのため、エッジ位置検出器１１及び１２で検出したエッジ位置Ｅａ及びＥｂに基づいて算出される変位速度Ｖａ及びＶｂは、Ｖａ＝０，Ｖｂ＝０となる。このように、変位速度Ｖａ及びＶｂは何れも許容範囲内にあるため、この場合には、通常制御状態となり、蛇行修正制御が作動状態となる。このとき、上述したように鋼板１が蛇行していない場合には、ステアリングロール２は駆動制御されず、鋼板１はその幅方向中心位置がロールセンターに一致した状態を維持する。
【００２５】
一方、鋼板１が蛇行している場合には、エッジ位置検出器１１及び１２で検出したエッジ位置Ｅａ及びＥｂに基づいて、蛇行量検出部２１で鋼板１の幅方向中心位置が検出され、さらにこれに基づいて鋼板１の蛇行量が検出される。そして、制御出力部２２で、上記蛇行量を零とするべくステアリングロール２の傾斜角度が決定され、ステアリングロール２の駆動源に対して角度変更指令を出力することでステアリングロール２を駆動制御し、鋼板１の蛇行を修正する。なお、鋼板蛇行時におけるエッジ位置の変位速度は比較的遅く、鋼板１が蛇行してエッジ位置Ｅａ及びＥｂが変化しても、その変位速度Ｖａ及びＶｂは何れも許容範囲内となるため、蛇行修正制御は停止されず作動状態を継続する。
【００２６】
この通常制御状態において、図４（ａ）に示すような板幅変更部がエッジ位置検出器１１及び１２のエッジ位置検出地点を通過したものとする。板幅変更部は、板幅が通板方向で異なる部分であり、図４（ａ）では、板幅ｗ１の先行板１ａと板幅ｗ２（＞ｗ１）の後行板１ｂとの溶接部としている。鋼板１のサイズ変更は、単に板幅がそれぞれ異なる先行板と後行板とを溶接するのみの場合もあるが、多くの場合はライン内での引っかかりや溶接端部からの割れ、剥離によるトラブルの防止を目的として、ノッチャー部と呼ばれる円弧状の切り欠き部Ｎ１及びＮ２が溶接部の両端部に形成される。
【００２７】
図４（ａ）において、溶接部のＯＰ側のエッジ位置である溶接点ｅ１は、ＯＰ側に設置されたエッジ位置検出器１１によって検出され、溶接部のＤＲ側のエッジ位置である溶接点ｅ２は、ＤＲ側に設置されたエッジ位置検出器１２によって検出される。本実施形態では、ＯＰ側のエッジ位置検出器１１は、ＤＲ側のエッジ位置検出器１２よりも上流側に設置されているため、ＯＰ側の溶接点ｅ１はＤＲ側の溶接点ｅ２よりも早いタイミングでセンサ認識される。そのため、センサ認識される板幅変更部の平面形状は図４（ｂ）に示すようになる。
【００２８】
図５は、板幅変更部がエッジ位置検出地点を通過したときのエッジ変位速度の変化を示すタイミングチャートである。ここでは、ラインの立ち上がり時などの鋼板１の通板速度が比較的遅いとき（例えば、５０ｍｐｍ時）に、板幅変更部がエッジ位置検出地点を通過した場合について説明する。
板幅変更部通過時には、先ず上流側に設置されたエッジ位置検出器１１で切り欠き部Ｎ１が検出され、その後、下流側に設置されたエッジ位置検出器１２で切り欠き部Ｎ２が検出される。そのため、図５の太線に示すように、先ず上流側に設置されたエッジ位置検出器１１で検出したエッジ位置Ｅａの変位速度Ｖａに許容範囲外となる大きな変化が生じ、その後、下流側に設置されたエッジ位置検出器１２で検出したエッジ位置Ｅｂの変位速度Ｖｂに許容範囲外となる大きな変化が生じる。
【００２９】
具体的には、時刻ｔ１で、切り欠き部Ｎ１の上流側端部がエッジ位置検出器１１のエッジ位置検出地点に到達すると、この時刻ｔ１からエッジ位置検出器１１で検出されるエッジ位置Ｅａに変化が生じ、変位速度Ｖａが変化し始める。そして、時刻ｔ２で変位速度Ｖａが閾値αを上回ると（図３のステップＳ３でＮｏ）、制御停止フラグＦｌａｇ＝１となって（ステップＳ４）蛇行修正制御が停止される（ステップＳ６）。
【００３０】
切り欠き部Ｎ１は上述したように円弧状であるため、切り欠き部Ｎ１の中央部がエッジ位置検出器１１のエッジ位置検出地点に近づくにつれて、エッジ位置Ｅａの変化が緩やかになり、変位速度Ｖａが徐々に零に近づく。そして、時刻ｔ３で変位速度Ｖａが閾値α以下となると、変位速度Ｖａ及びＶｂが共に許容範囲内となる（ステップＳ３でＹｅｓ）。このとき、時刻ｔ３から所定時間Ｔ１が経過するまでの間は、蛇行修正制御の停止状態が維持される（ステップＳ９でＮｏ）。この例では、時刻ｔ３から所定時間Ｔ１が経過する前の時刻ｔ４で、再び変位速度｜Ｖａ｜が閾値αを上回って許容範囲外となる。したがって、この場合には、変位速度Ｖａ及びＶｂが共に許容範囲内となっている時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間も、蛇行修正制御は停止状態となる。
【００３１】
その後、切り欠き部Ｎ１がエッジ位置検出器１１のエッジ位置検出地点を通過すると、変位速度Ｖａは零に落ち着く。ところが、変位速度Ｖａが零に落ち着く前に、切り欠き部Ｎ２の上流側端部がエッジ位置検出器１２のエッジ位置検出地点に到達し、変位速度Ｖｂが変化し始めて許容範囲外となる。そのため、切り欠き部Ｎ１がエッジ位置検出器１１のエッジ位置検出地点を通過した後も、切り欠き部Ｎ２がエッジ位置検出器１２のエッジ位置検出地点を通過して変位速度Ｖｂが零に落ち着くまで、引き続き蛇行修正制御は停止状態を維持する。なお、時刻ｔ５から時刻ｔ６までの期間では、変位速度Ｖａ及びＶｂが共に許容範囲内となるが、この期間は所定時間Ｔ１よりも短い期間であるため、蛇行修正制御の停止状態となる。
【００３２】
そして、時刻ｔ７で変位速度Ｖｂが閾値−α以上となり、変位速度Ｖａ及びＶｂが共に許容範囲内となると、この時刻ｔ７から所定時間Ｔ１が経過した時刻ｔ８で、制御停止フラグＦｌａｇ＝０となって（ステップＳ１０）蛇行修正制御が停止状態から作動状態に切り替わる（ステップＳ１１）。
このように、時刻ｔ２から時刻ｔ８までの期間βは蛇行修正制御停止期間となり、蛇行修正制御が停止される。
【００３３】
ところで、エッジ位置検出器をロールセンターに対して対称に設置することができる場合には、溶接点ｅ１と溶接点ｅ２とが同じタイミングで認識されるため、板幅変更部の実際の平面形状とセンサ認識される平面形状は同一となる。そのため、図４（ａ）に示すように、先行板１ａ及び後行板１ｂの幅方向中心位置が一点鎖線Ｃ１に示すように一定であり、ロールセンター上に位置している場合には、板幅変更部通過時に通常の蛇行修正制御を適用しても、鋼板１ａ及び１ｂにセンターずれが発生していないと正常に判断され、鋼板１ａ及び１ｂの蛇行修正は行われない。
【００３４】
ところが、本実施形態のように、エッジ位置検出器をロールセンターに対して対称に設置することができない場合には、上述したように、センサ認識される板幅変更部の平面形状は、図４（ｂ）に示すように実際の形状とは異なる。つまり、ＯＰ側の溶接点ｅ１とＤＲ側の溶接点ｅ２とは、通板方向において異なる位置にあると誤認識される。したがって、実際は図４（ａ）に示すように、先行板１ａ及び後行板１ｂの幅方向中心位置が一点鎖線Ｃ１に示すように一定であり、ロールセンター上に位置している場合であっても、センサ認識では、図４（ｂ）の一点鎖線Ｃ２に示すように先行板１ａ及び後行板１ｂの幅方向中心位置が蛇行し、ロールセンターからずれていると誤判断されてしまう。そのため、板幅変更部通過時に通常の蛇行修正制御を適用すると、蛇行修正制御により逆に鋼板１のセンターずれを発生させてしまう。
【００３５】
そこで、本実施形態では、エッジ位置の変位速度Ｖａ及びＶｂの変化を監視し、変位速度｜Ｖａ｜及び｜Ｖｂ｜の少なくとも一方が閾値αを上回り許容範囲外となった場合、この部分を板幅変更部であると認識し、蛇行修正制御を停止（ホールド）する。これにより、板幅変更部通過時に通常の蛇行修正制御を適用したときの鋼板位置の誤検出に起因して、鋼板１のセンターずれが助長されるのを防止することができる。
【００３６】
また、変位速度｜Ｖａ｜及び｜Ｖｂ｜の少なくとも一方が閾値αを上回っている期間にディレイタイマとして所定時間Ｔ１を加えた期間を、蛇行修正制御停止期間βとする。このように、ディレイタイマを加えることで、板幅変更部が完全にエッジ位置検出地点を通過するのを補償することができる。したがって、図５の時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間や、時刻ｔ５から時刻ｔ６までの期間、更には時刻ｔ７から時刻ｔ８までの期間を蛇行修正制御停止期間βとすることができ、安定した蛇行修正制御を実現することができる。
【００３７】
（効果）
このように、上記実施形態では、短時間に急激にエッジ位置が変動する部分については蛇行修正制御の対象外とするので、板幅の異なる鋼板が溶接された部分や、鋼板溶接部に形成される切り欠き部などの板幅変更部では蛇行修正制御を停止（ホールド）することができる。そのため、エッジ位置検出器をロールセンターに対して対称に設置することができない設備において、板幅変更部通過時に蛇行修正制御が作動することに起因して、鋼板のセンターずれが助長されてしまうのを確実に防止することができる。このように、鋼板の蛇行修正制御の誤作動を防止し、安定して鋼板のセンタリング制御を行うことができる。
【００３８】
このとき、鋼板の幅方向両端部のエッジ位置の変位速度を監視し、当該変位速度の少なくとも一方が閾値を上回る許容範囲外であるか否かを判定するので、比較的簡易な方法で板幅変更部を検出することができる。また、鋼板のセンターずれ発生時のエッジ変位速度が板幅変更時のエッジ変位速度に比べて遅いことを利用し、鋼板のセンターずれ発生時のエッジ変位速度が許容範囲内となるように上記閾値を設定することで、通常の蛇行修正制御を適切に行うことができる。さらに、通常の蛇行修正制御で用いるエッジ位置検出器の検出信号を用いて板幅変更部の判断を行うことができるので、板幅変更部の判断用に新たにセンサ等を設ける必要がない。
【００３９】
また、上記変位速度の少なくとも一方が閾値を上回って蛇行修正制御が停止された後、当該変位速度が共に閾値以下の許容範囲内となってから所定時間が経過するまでの間、蛇行修正制御の停止状態を維持する。したがって、板幅変更部が完全にエッジ位置検出地点を通過してから蛇行修正制御を作動状態に復帰させることができる。
以上のように、エッジ位置検出器をロールセンターに対して対称に設置できない設備において、鋼板の幅方向中心位置（鋼板の蛇行量）を正確に検出できない板幅変更部通過時に蛇行修正制御が実施されるのを防止することができる。すなわち、板幅変更部に反応して鋼板位置を誤認識し、蛇行修正制御によって鋼板の蛇行を発生させてしまう事態を抑止することができる。そのため、適切な蛇行修正制御を行うことができ、鋼板がロールバレル（胴長）の範囲から外れてしまうようなトラブルが発生するのを防止することができる。
【００４０】
（応用例）
なお、上記実施形態においては、エッジ位置検出器１１及び１２として、電磁波を放射する電磁波式のエッジ位置検出器を用いる場合について説明したが、例えば電磁波に代えて超音波やカメラを用いたエッジ位置検出器とすることもできる。
また、上記実施形態においては、鋼板１がライン上を搬送されている間、常時、エッジ位置の変位速度Ｖａ及びＶｂを監視し、蛇行修正制御の停止判断を行う場合について説明したが、鋼板１の通板速度に応じて蛇行修正制御の停止判断を行うか否かを決定するようにしてもよい。鋼板１の通板速度が比較的速い場合には、板幅変更部がエッジ位置検出器のエッジ位置検出地点を一瞬で通りすぎるため、鋼板位置の誤検出は問題とならない。当該問題が起こりうるのは、ラインの立ち上がり時などの鋼板１の通板速度が比較的遅いとき（例えば、５０ｍｐｍ時）である。したがって、鋼板１の通板速度が比較的遅く、鋼板位置の誤検出が問題となる期間だけ蛇行修正制御の停止判断を行うようにしてもよい。これにより、不必要な判断処理を排除することができる。
【符号の説明】
【００４１】
１…鋼板、１ａ…鋼板（先行板）、１ｂ…鋼板（後行板）、２…ステアリングロール、１１…エッジ位置検出器（ＯＰ側）、１２…エッジ位置検出器（ＤＲ側）、２０…コントローラ、２１…蛇行量検出部、２２…制御出力部、２３…制御停止判断部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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