(57)【要約】【課題】多様なワークの載置状況に対応できる把持装置の提供にある。【解決手段】クランプリフト１は、マスト１４の前面に昇降するブラケット１５を有する。ブラケット１５には、支持軸部材１６に回転可能に一対のシリンダ１７が設けられる。シリンダ１７には、ロッド１８が進退可能に設けられる。ロッド１８の先端には、回転軸部材１９を備えており、把持装置２０の回転部材２１および把持プレート２２が回転軸部材１９を介して回転自在に支持される。一対の把持プレート２２は、リンクバーを介して回転部材２１に揺動可能に支持される。回転軸部材１９は、回転部材２１の重心位置Ｇより上方で回転部材２１に連結されるため、シリンダ１７が何れの角度に傾いても回転部材２１はその姿勢を維持できる。また、把持プレート２２は、回転部材２１に対して常に上下方向に揺動するため、ワークＷを把持すると同時にワークＷを上方へ持上げることができる。【選択図】  図１
2012210989.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対のアームと、
第一の回転手段として水平方向に第一の回転軸を有し、前記一対のアームの夫々に回転自在に、夫々が支持される一対の回転部材と、
前記一対の回転部材に、前記回転部材における前記アームに支持される側の反対側に夫々設けられる一対のリンク機構と、
ワークに当接する把持面を有し、前記リンク機構により、前記把持面を揺動可能に支持される把持部材と、
前記一対のアームの間隔を変更させるアーム移動機構とを備え、
前記回転軸は、前記回転部材の重心の位置より上方に設けられていることを特徴とする把持装置。
【請求項２】
前記把持装置は、前記アームを、前記アームの基端部に、水平方向に設けた第二の回転軸を回転軸として回転させる第二の回転手段を有するとともに、前記アームには、前記アームを長手方向に伸縮させる伸縮手段を有することを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記アームは、一端が前記回転部材を支持するアーム先端部材と、前記アーム先端部材における他端と前記アーム移動機構を介して接続し、かつ前記基端部を有するアーム基端部材からなり、
前記アーム移動機構には、前記アーム移動機構における前記アーム先端部材と接続する側の反対側に、鉛直方向の回転軸部材が接続され、前記回転軸部材を第三の回転軸として前記アーム移動機構を回転させる第三の回転手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記リンク機構は、前記把持部材を上方向に揺動可能に前記回転部材に支持するリンク部材を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項５】
前記把持装置には、前記回転部材の水平面に対する回転角を維持する回転角維持機構を有することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項６】
前記把持部材を前記回転部材に対し下方に付勢する把持部材付勢手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワークを把持する把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、把持装置によりワークを把持して所定場所へワークを搬送することが行われている。ワークの両側面をクランプアームで把持して搬送する場合には、ワークを確実に把持することが必要である。また搬送中にワークが滑落することが無いよう十分な把持力で把持することが必要であった。例えば特許文献１のクランプ装置は、クランプアームにリンクを介してコンタクトプレートを揺動自在に設けている。さらにクランプアームとコンタクトプレートの間にスプリングを設けている。これにより、スプリングの復元力で荷物（ワーク）を保持している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５０−１４９０５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１のクランプ装置は、クランプアームの長手方向は水平方向に一致した状態で固定されている。また、コンタクトプレートは、リンクにより揺動自在である。そのため、コンタクトプレートで荷物をクランプすると同時に荷物をリフトすることができる。しかし、クランプアームが水平方向に固定されていると、荷物に対して真横方向からしか把持することができない。そのため、長尺の荷物を把持する場合には、荷物の一方の端しかクランプすることができず、安定して持上げることができない。また、荷物の手前に障害物がある場合には、そのままの向きで荷物をクランプして持上げることができない。そのため、障害物を取り除くか、障害物を回避する向きに移動して荷物をクランプする必要があった。つまり特許文献１のクランプ装置では、荷物周辺の環境により把持できる荷物が制限されてしまう。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、多様なワークの載置状況に対応した把持装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は、一対のアームと、第一の回転手段として水平方向に第一の回転軸を有し、一対のアームの夫々に回転自在に、夫々が支持される一対の回転部材と、一対の回転部材に、回転部材におけるアームに支持される側の反対側に夫々設けられる一対のリンク機構と、ワークに当接する把持面を有し、リンク機構により、把持面を揺動可能に支持される把持部材と、一対のアームの間隔を変更させるアーム移動機構とを備え、回転軸は、回転部材の重心の位置より上方に設けられていることを特徴とする。
本発明では、把持部材はリンク機構により回転部材に揺動可能に支持されている。これにより、アームの向きが変わっても、回転部材の重力によって、回転部材の回転軸を中心とした回転角が一定となり、把持部材の揺動方向は常に一定になるので、ワークを把持すると同時に上方向に持上げることができ、多様な載置状況のワークを把持することができる。
【０００７】
また、上記把持装置において、アームを、アームの基端部に、水平方向に設けた第二の回転軸を回転軸として回転させる第二の回転手段を有するとともに、アームには、アームを長手方向に伸縮させる伸縮手段を有することを特徴とする。
これにより、アームの傾きを変更させたり、伸縮させたりすることで回転部材を自在に変位させることができる。
【０００８】
また、上記把持装置において、アームは、一端が回転部材を支持するアーム先端部材と、アーム先端部材における他端とアーム移動機構を介して接続し、かつ基端部を有するアーム基端部材からなり、アーム移動機構には、アーム移動機構におけるアーム先端部材と接続する側の反対側に、鉛直方向の回転軸部材が接続され、回転軸部材を第三の回転軸としてアーム移動機構を回転させる第三の回転手段を備えたことを特徴とする。
これにより、ワークが把持装置に対し横長に載置されているワークでも把持することができる。さらに、斜めに載置されているワークも把持することができる。
【０００９】
また、上記把持装置において、リンク機構は、把持部材を上方向に揺動可能に回転部材に支持するリンク部材を有することを特徴とする。
これにより、ワークの重量により把持プレートが鉛直方向下方に揺動しようとする力を、ワークに対する把持力とすることができる。
【００１０】
また、上記把持装置には、回転部材の水平面に対する回転角を維持する回転角維持機構を有することを特徴とする。
これにより、把持部材の揺動方向の維持がより厳密になり、ワークをより安定して把持できる。
【００１１】
また、上記把持装置には、把持部材を回転部材に対し下方に付勢する把持部材付勢手段を備えたことを特徴とする。
把持部材を下方に付勢する把持部材付勢手段を備えたので、把持部材付勢手段によりワークを把持する把持力を付与することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明により、多様なワークの載置状況に対応した把持装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る把持装置を有したクランプリフトの側面図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る把持装置を有したクランプリフトの正面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る把持装置の概要を示す斜視図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係るクランプリフトによる把持操作を示す概要図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る把持装置の把持操作を示す側面図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る把持装置の把持操作を示す正面図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る把持装置の把持操作を示すクランプリフトの側正面図である。
【図８】本発明の第２の実施形態に係る把持装置を有したクランプリフトの側面図である。
【図９】本発明の第２の実施形態に係る把持装置を有したクランプリフトの正面図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態に係る把持装置の把持操作を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係る把持装置について図に基づいて説明する。
図１に示すようにクランプリフト１の車体１０には、後輪１１が設けられている。後輪１１は、車体１０の左右に一対設けられている。後輪１１は、操舵輪であり、また駆動輪でもある。車体１０の前端には、脚部１２が前方に向かい延設されている。図２に示すように、脚部１２は車体１０の左右一対に設けられている。脚部１２には、夫々前輪１３が設けられている。前輪１３は従動輪である。クランプリフト１は、前輪１３および後輪１１により床面Ｆ上を走行し、床面Ｆや棚Ｒなどに載置されたワークＷなどを搬送するものである。車体１０と脚部１２の間には、マスト１４が備えられている。マスト１４の前側には、ブラケット１５が設けられている。ブラケット１５は、マスト１４の前面を図示しない油圧シリンダにより昇降可能である。
【００１５】
ブラケット１５には、車体１０の左右方向水平に支持軸部材１６が回転自在に設けられている。図２に示すように、支持軸部材１６の中央にはモータ１６Ａが設けられている。支持軸部材１６には、アームとしての左右一対のシリンダ１７の基端がボールねじ構造で連結されている。また、シリンダ１７はアームの伸縮手段でもある。支持軸部材１６には、モータ１６Ａを挟んだ左右で逆向きのねじ溝が設けられている。そのため、モータ１６Ａにより支持軸部材１６が回転すると、左右一対のシリンダ１７は、互いに近接したり離隔したりする。つまり、モータ１６Ａは、アーム移動機構としての役割を果たす。また、シリンダ１７は、図示しない第二の回転手段としての油圧装置により支持軸部材１６を軸として前後に回転可能に設けられている。さらに、シリンダ１７は油圧装置により、所望の傾き角に保持される構造である。本実施形態では、左右一対のシリンダ１７は、左右で同期して同じ傾き角で傾くものである。
【００１６】
シリンダ１７には、シリンダ１７の先端から伸縮可能にロッド１８が設けられている。ロッド１８は、シリンダ１７内に作動油を給排することで油圧により伸縮する。一対の各シリンダ１７および各ロッド１８は左右対称に設けられている。なお、本実施形態におけるアームは、シリンダ１７およびロッド１８より構成されている。また、シリンダ１７はアームの基端部に相当し、ロッド１８はアームの先端部に相当する。左右一対のロッド１８の先端には、回転軸部材１９が夫々設けられている。回転軸部材１９は車体１０の左右方向水平に設けられている。回転軸部材１９は、左右で対称であり、さらに同軸となるよう設けられている。
【００１７】
回転軸部材１９には、回転部材２１が回転自在に連結されている。回転部材２１は、矩形の板であり、回転部材２１の長辺を水平に連結されている。つまり、回転軸部材１９と回転部材２１は、第一の回転手段としての役割を果たす。また、回転部材２１の短辺を鉛直方向に起立した状態に保持されている。なお、回転部材２１は、左右一対のロッド１８の間である内側に設けられている。したがって、回転部材２１も左右一対である。回転部材２１の重心位置Ｇは、図１に示すように回転部材２１の前後上下の中央部分にある。本実施形態では、回転軸部材１９は、回転部材２１の重心位置Ｇよりも上方の位置に連結されている。そのため、シリンダ１７およびロッド１８が傾いた場合でも、回転部材２１の重心位置Ｇが回転軸部材１９の下方に位置するよう回転する。これにより、回転部材２１は、その長手方向を車体１０の前後方向と一致させた状態に常に重力により維持されている。なお、回転軸部材１９は、回転部材２１の回転中心である。
【００１８】
回転部材２１には、さらに内側に把持部材としての把持プレート２２が左右一対に夫々設けられている。把持プレート２２は、回転部材２１にリンク機構を介して上下方向に揺動可能に支持されている。図３に示すように、回転部材２１の前端部および後端部には、対向する回転部材２１の内側へ向かって起立したフランジ部２１Ａが設けられている。各フランジ部２１Ａには、２つの貫通孔が上下対称の位置に夫々設けられている。各貫通孔にはピン２３が回転可能に挿通されている。４本のピン２３には、リンク部材として４つのリンクバー３５の一端が夫々固定支持されている。リンクバー３５は、回転部材２１の長辺に対し直交する上方向きに延設されている。リンクバー３５が回転すると、ピン２３も同じ角度回転する。また、フランジ部２１Ａの上下中央のやや下よりの位置には、係止部２１Ｂが設けられている。係止部２１Ｂにはコイルばね３０がその一端を支持されている。また、本実施形態のコイルばね３０は引張りばねであり、把持プレート２２を下方へ付勢する把持部材付勢手段である。
【００１９】
リンクバー３５の他端は把持プレート２２に設けられたフランジ部２２Ａにピン２３を介して回転可能に接続されている。また、コイルばね３０の他端は、フランジ部２２Ａの上下中央のやや上よりの位置に設けられた係止部２２Ｂに支持されている。把持プレート２２はフランジ部２２Ａのピン２３およびリンクバー３５を介して回転部材２１に対し上下に揺動可能に支持されている。リンクバー３５は、把持プレート２２の長辺に対し直交する向きに設けられている。回転部材２１は、垂直に起立した状態で支持されている。そして把持プレート２２は、リンクバー３５を介して回転部材２１に常に平行に垂直支持されている。なお、本実施形態では、フランジ部２１Ａ、ピン２３、リンクバー３５、フランジ部２２Ａにてリンク機構が構成されている。また、本実施形態の把持装置２０は、アームであるシリンダ１７、ロッド１８、さらに回転軸部材１９、回転部材２１、把持プレート２２、リンク機構であるフランジ部２１Ａ、ピン２３、リンクバー３５、フランジ部２２Ａにより構成される。
【００２０】
ところで、把持プレート２２の長辺は、回転部材２１の長辺と同じ向きであり、把持プレート２２は、リンク機構を介して回転部材２１に保持されている。把持プレート２２およびリンク機構の荷重は、回転部材２１に加わる。そして、回転部材２１のフランジ部２１Ａに設けられたピン２３（貫通孔）の位置は、回転部材２１に対して前後で対称であり、さらに上下対称の位置である。そのため、回転部材２１、把持プレート２２、リンク機構、全ての荷重の重心位置は、回転部材２１の前後上下方向の中央の位置となる。これは回転部材２１の重心位置Ｇと同じである。よって回転部材２１、把持プレート２２、リンク機構の荷重の重心位置Ｇに対し、回転軸部材１９は、やや上方の位置となる。
【００２１】
把持プレート２２は、４本のリンクバー３５により把持プレート２２の長手方向と直交する向きに揺動する。把持プレート２２の長手方向は、回転部材２１の長手方向と同じ向きである。そして回転部材２１の長手方向は、重力により常に水平方向に維持されている。よって、重力が回転部材２１に作用することで、把持プレート２２の揺動方向は、鉛直方向と一致する。また、コイルばね３０が把持プレート２２を付勢する付勢方向は下方である。
【００２２】
回転部材２１には、図４に示すようにフランジ部２１Ａの下方にストッパ２１Ｃが設けられている。ストッパ２１Ｃは、リンクバー３５を所定の角度より下側に回転しないよう支持している。また、フランジ部２１Ａの上方にストッパ２１Ｄが設けられている。ストッパ２１Ｄは、リンクバー３５を所定の角度より上側に回転しないようリンクバー３５の傾きを規制する。ストッパ２１Ｃは、リンクバー３５を水平面から上方に例えば３０度傾いた位置で支持している。ストッパ２１Ｄは、リンクバー３５が水平面から上方に例えば５０度傾いた位置でリンクバー３５の傾きを規制するものである。
【００２３】
把持プレート２２は、回転部材２１の内側に隙間を有してリンクバー３５、ピン２３、ストッパ２１Ｃにより支持されている。把持プレート２２がワークＷに当接した後、更に支持軸部材１６およびモータ１６Ａより左右一対の回転部材２１が内側に近接するように移動すると、把持プレート２２は、回転部材２１に近接する。このとき、リンクバー３５が上方へ傾くことにより把持プレート２２が回転部材２１に対し上方向へ揺動する。一対の回転部材２１を離隔するよう移動させると、把持プレート２２の把持面に当接しているワークＷが把持プレート２２から離れて把持プレート２２は回転部材２１に対し下方向に揺動するとともに回転部材２１から離隔する。本実施形態では、リンク機構であるリンクバー３５の傾動方向は、把持プレート２２が揺動する方向である。また、本実施形態では、支持軸部材１６およびモータ１６Ａがアーム移動機構である。
【００２４】
次に本実施形態の把持装置２０による荷役作業について説明する。
図２に示すワークＷを把持装置２０にて把持する場合、まずクランプリフト１をワークＷの正面に移動する。このとき、搬送するワークＷが棚Ｒ上に載置されている場合は、図３に示す状態となる。また、搬送するワークＷが床面Ｆに載置されている場合には、図５に示す状態である。以下、床面ＦにワークＷが載置されている場合について説明する。
【００２５】
図５に示すように、作業者はクランプリフト１をワークＷの正面に移動すると同時に、ブラケット１５をマスト１４に沿って昇降させる。さらに、支持軸部材１６を軸にしてシリンダ１７を前方へ傾かせる。そして、ロッド１８をシリンダ１７から伸長させる。すると、把持装置２０における回転部材２１は、ワークＷの側面に対向する位置となる。このとき、シリンダ１７を傾かせても、回転部材２１は、回転軸部材１９により回転部材２１の長手方向を車体１０の前後方向に一致させた水平状態に常に保っている。
【００２６】
次に、作業者は、把持プレート２２をワークＷの側面に位置させた状態でモータ１６Ａを駆動する。モータ１６Ａが駆動して支持軸部材１６を回転させるとボールねじ機構により左右のシリンダ１７が近接する。シリンダ１７が近接すると、ロッド１８、回転軸部材１９、回転部材２１、把持プレート２２も同様に近接する。そして把持プレート２２がワークＷの側面に当接すると図４に示す状態となる。その後、さらにモータ１６Ａを駆動し、シリンダ１７を近接するよう移動させると、一対の回転部材２１が更に近接していく。回転部材２１が近接すると、把持プレート２２はワークＷに当接しているため更に近接するよう移動することはできない。そのため、把持プレート２２がワークＷを両側から把持する把持力を与えつつ、把持プレート２２はリンク機構により上方向へ揺動する。
【００２７】
把持プレート２２が上方向へ揺動すると、コイルばね３０は引張られて伸びた状態となる。そのため、把持プレート２２は、コイルばね３０の復元力により下方へと付勢される。コイルばね３０による付勢力は、把持プレート２２がワークＷの両側面から把持する力として作用して、ワークＷを確実に保持するよう作用する。またこのとき、ワークＷの自重によりワークＷに下向きの力が作用する。すると、ワークＷは両側面を摩擦により支持された把持プレート２２を下方向へ揺動させようとする。しかし、把持プレート２２は、突っ張るようにワークＷの自重に抗してワークＷを支持する。そして把持プレート２２によりワークＷを両側面から更に強い保持力を作用させる。
【００２８】
そして、モータ１６Ａを駆動させてシリンダ１７を近接させ続けると、最終的にリンクバー３５はストッパ２１Ｄに当接する位置まで回転する。リンクバー３５は、ストッパ２１Ｄに回転を規制され、図６に示すようにワークＷを持上げた状態となる。回転部材２１および把持プレート２２は、回転軸部材１９により回転自在に支持されているが、回転部材２１に設けられた回転軸部材１９の位置は回転部材２１の重心位置Ｇより高い位置である。そのため、回転部材２１および把持プレート２２は、長手方向を車体１０の前後方向に維持し、リンク機構による把持プレート２２の揺動方向が常に上方向となるよう付勢される。よって把持装置２０の把持操作によりワークＷを床面Ｆから上方向に持上げる。ワークＷを持上げたことを確認して把持操作は完了する。
【００２９】
ここで、図７に示すようにワークＷ１とワークＷ２が並んで載置された場合について説明する。図７では、ワークＷ１とワークＷ２が奥行方向に並んで載置されている。ワークＷ１を把持する場合は、図５と同様に把持することができる。ワークＷ２を把持する場合は、手前のワークＷ１が障害物となる。従来、把持装置２０がマスト１４に前方に突出するよう固定されていた場合には、ワークＷ１を一旦他の場所へ仮置きして、ワークＷ２を把持する必要があった。本実施形態では、図７に示すように、ワークＷ２の上方に把持装置２０が位置するようブラケット１５を昇降させる。また、シリンダ１７をマスト１４に対し傾かせる。さらに、ロッド１８を伸長させる。そして、回転部材２１および把持プレート２２がワークＷ２の側面に対向するよう把持装置２０を移動させて把持操作を行う。
【００３０】
シリンダ１７をボールねじ機構により近接させて把持プレート２２をワークＷに当接させる。そしてリンク機構により把持と同時にワークＷ２を持上げる。次に、ワークＷ２を把持した状態で、ワークＷ２の下面がワークＷ１の上面より高くなるまでブラケット１５を上昇させる。そしてクランプリフト１は後退して、ワークＷ２を所望の搬送先へ搬送する。ワークＷ１が床面Ｆに載置された状態で、ワークＷ２をワークＷ１の奥行方向奥側に搬送する場合は、逆の手順で載置する。
【００３１】
本実施形態によれば以下の効果を得ることができる。
（１）回転部材２１を回転軸部材１９を介してシリンダ１７およびロッド１８に対して回転自在に支持し、回転部材２１にリンク機構を介して鉛直方向に揺動する把持プレート２２を設けたので、シリンダ１７およびロッド１８が何れの傾動状態においても把持プレート２２の揺動方向を常に上方向に維持することができ、ワークＷを把持と同時に上方向に持上げることができる。
（２）回転部材２１は、回転部材２１の重心および回転部材２１、把持プレート２２、リンク機構の重心を回転軸部材１９の連結位置より下方としているので、把持プレート２２および回転部材２１の長手方向を車体１０の前後方向に常に維持することができる。
【００３２】
（３）把持装置２０は、ブラケット１５を昇降可能とし、シリンダ１７を回転可能としたので、ワークＷが載置されている高さを選ばずワークＷを把持することができる。
（４）把持装置２０は、ロッド１８を進退可能に構成したので、把持装置２０で把持できるワークＷの位置の範囲を広げることができる。また、把持するワークＷの手前に障害物がある場合でも、容易にワークＷの把持操作が可能である。
【００３３】
（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態について図８、図９に基づき以下に説明する。
本実施形態の把持装置４０は、第１の実施形態の把持装置２０において、第三の回転手段として第１モータ４２を設けた構成である。第２の実施形態では、第１の実施形態と共通する要素について同じ符号を用いる。ブラケット１５には、所定間隔を空けて左右一対の、アーム基端部材としてのシリンダ１７が前方に突出して設けられている。シリンダ１７は図示しない油圧装置により回転可能である。シリンダ１７には、伸縮可能にロッド１８が設けられている。ロッド１８の先端には、左右一対のロッド１８を連結する連結バー４１が設けられている。左右一対のシリンダ１７、ロッド１８は、連結バー４１により平行に保持されている。本実施形態では、連結バー４１は常に水平となるよう左右一対のシリンダ１７が同期して傾くものである。
【００３４】
連結バー４１の中央には、第１モータ４２が設けられている。第１モータ４２には、下方に延出する第三の回転軸として、鉛直軸部材４３が設けられている。鉛直軸部材４３は、第１モータ４２の駆動により回転するものである。鉛直軸部材４３の下端には、第２モータ４４が設けられている。第２モータ４４には、第２モータ４４を挟んで水平方向に伸びるねじ軸部材４５が連結されている。ねじ軸部材４５の第２モータ４４を挟んだ両側には、アーム先端部材としての垂下板４６が設けられている。ねじ軸部材４５および垂下板４６はボールねじ機構を備えている。ねじ軸部材４５には第２モータ４４を挟んだ両側で逆方向のねじ溝が設けられている。そして垂下板４６のねじ軸部材４５との連結部にも溝が設けられている。よって、第２モータ４４を駆動すると、ねじ軸部材４５が回転して左右一対の垂下板４６を近接させたり、離反させたりする。つまり、第２モータ４４、ねじ軸部材４５は、アーム移動手段としての役割を果たす。垂下板４６の下端には、回転軸部材１９が設けられている。回転軸部材１９には、第１の実施形態と同様に回転部材２１、把持プレート２２、リンク機構が設けられている。
【００３５】
次に本実施形態の把持装置４０による荷役作業について説明する。なお、ここでは、床面Ｆに載置されたワークＷ３の場合について説明する。ワークＷ３は、図１０に示すように長尺のワークＷの一例であり、車体１０の前方に長手方向が横向きに載置されているものである。
ワークＷ３を把持する場合、第１の実施形態と同様にクランプリフト１をワークＷ３の正面に移動させる。このとき、クランプリフト１は、長尺のワークＷ３の長手方向に対し直交する向きとする。
【００３６】
次に、作業者は、把持装置４０をワークＷ３の上方へ位置させる。このとき、ブラケット１５を昇降させ、シリンダ１７を傾むかせ、ロッド１８を伸縮させる。そして、把持装置４０がワークＷ３の上方に位置した状態で、第１モータ４２を駆動させる。第１モータ４２は、左右どちら向きに回転させても良い。第１モータ４２に駆動すると、鉛直軸部材４３が回転する。そして、鉛直軸部材４３に接続されている第２モータ４４、第２モータ４４に連結されたねじ軸部材４５、ねじ軸部材４５に設けられた垂下板４６も連動して水平方向に回転する。垂下板４６が回転すると、垂下板４６に回転軸部材１９を介して支持された回転部材２１、回転部材２１にリンク機構を介して支持された把持プレート２２も回転する。
【００３７】
そして、回転部材２１および把持プレート２２の把持面が、ワークＷ３の側面に平行な向きになったら第１モータ４２の駆動を停止する。次に、ブラケット１５を昇降させるか、もしくはシリンダ１７を傾かせることにより、把持装置２０を下降させる。そして、把持装置４０の回転部材２１、把持プレート２２をワークＷ３の側面に対向させる。この場合、ワークＷ３の側面とは、ワークＷ３の長手方向に平行な側面である。なお、このときの把持装置４０は、ワークＷ３の長手方向の中央、もしくは重心を挟むように位置させると良い。そして次に、第２モータ４４を駆動する。第２モータ４４を駆動させると、ねじ軸部材４５が回転する。ねじ軸部材４５が回転すると、ボールねじ機構により垂下板４６が近接する。垂下板４６を近接させていくと、回転軸部材１９を介して支持されている回転部材２１が近接していく。
【００３８】
第２モータ４４を駆動し、垂下板４６を近接させていくと、把持プレート２２は第１の実施形態における図４と同様にワークＷ３に当接する。さらに第２モータ４４を駆動し続けると、第１の実施形態における図６と同様にワークＷ３を把持プレート２２の揺動により把持すると同時に持上げる。把持プレート２２が揺動してリンクバー３５がストッパ２１Ｄに当接して回転を規制されたら、ワークＷ３に対する把持操作は完了である。ワークＷ３の把持が完了したら、ブラケット１５を上昇させ、またはシリンダ１７を上方へ傾かせて、ワークＷ３を更に高く持上げる。そしてクランプリフト１を走行させて所望の搬送先へワークＷ３を搬送する。
【００３９】
本実施形態によれば、第１の実施形態の効果に加え、以下の効果を得ることができる。
（５）把持装置４０は、第１モータ４２により、ワークＷ３の側面に合わせて回転部材２１および把持プレート２２を回転させることができ、ワークＷ３の載置された方向とクランプリフト１が把持操作を行う向きに因らず把持操作ができる。
（６）把持装置４０は、第１モータ４２により回転部材２１および把持プレート２２を回転させてワークＷ３の中央もしくは重心を把持することができ、長尺のワークＷ３でも安定して把持できる。
【００４０】
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下に本発明の変更例について説明する。
【００４１】
○回転軸部材１９の位置は、回転部材２１のやや上方に限らない。回転軸部材１９を回転部材２１の側面の前後上下中央の位置に設けても良い。その場合、回転部材２１に錘部材を設けて、回転部材２１の重心位置Ｇを回転軸部材１９より下方に位置させれば良い。
○回転部材２１は、回転軸部材１９に、回転角維持機構として、更にモータなどを設けて常に長手方向や車体前後方向に向くように回転を制御しても良い。これにより、回転部材２１の回転による揺れを抑制することができ、ワークが揺れることがない。
【００４２】
○把持部材として把持プレート２２を用いたが、これに限らない。例えば箱状であっても良い。要は、ワークを把持するためにワークに当接する部分を有する部材であれば良い。
○リンク部材としてリンクバー３５を用いたが、これに限らない。リンク部材は、例えばプレート状であっても良い。
○アームとしてシリンダ１７、ロッド１８を用いたが、これに限らない。電動式の伸縮構造としても良い。また、伸縮しない構造でも良い。
【００４３】
○回転部材駆動手段は、ボールねじ機構に限らない。油圧装置によりシリンダ１７や垂下板４６を駆動させても良い。
○第１の実施形態において、シリンダ１７およびロッド１８は、左右一対で同期させてアームを回転させる構成としたが、これに限らない。シリンダ１７およびロッド１８を左右で独立駆動とし、回転部材２１および把持プレート２２の位置を移動させても良い。
【００４４】
○第２の実施形態において、ワークＷ３を持上げたあと、第１モータ４２を駆動してワークＷ３の向きを変えても良い。また、長尺でないワークを把持した場合にも第１モータ４２を駆動しても良い。第１モータ４２を駆動することでワークの向きを変えることができ、把持したワークを載置するときに、ワークを所望の向きで載置することができる。
○本発明の把持装置２０は実施形態のクランプリフト１に限らず、フォークリフトやホイストクレーンなどに適用しても良い。
【符号の説明】
【００４５】
１  クランプリフト
１０  車体
１１  後輪
１２  脚部
１３  前輪
１４  マスト
１５  ブラケット
１６  支持軸部材
１６Ａ  モータ
１７  シリンダ
１８  ロッド
１９  回転軸部材
２０、４０  把持装置
２１  回転部材
２１Ａ、２２Ａ  フランジ部
２１Ｂ、２２Ｂ  係止部
２１Ｃ、２１Ｄ  ストッパ
２２  把持プレート
２３  ピン
３０  コイルばね
３５  リンクバー
４１  連結バー
４２  第１モータ
４３  鉛直軸部材
４４  第２モータ
４５  ねじ軸部材
４６  垂下板
Ｆ  床面
Ｒ  棚
Ｗ、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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