(57)【要約】【課題】走行状況に応じて接触回避支援動作のタイミングを相違させることで運転者の違和感を解消するようにした車両の接触回避支援装置を提供する。【解決手段】自車の周囲に存在する物体を検出し、障害物（交差車両など）が検出されるとき、自車の進路を予測すると共に、障害物の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、自車との接触の可能性があると判定し、障害物との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（Ｓ１４からＳ２０，Ｓ３２からＳ３６）を備えた車両の接触回避支援装置において、自車がヨーを発生する方向に進行するか否か判定し（Ｓ２２からＳ２６）、自車がヨーを発生する方向に進行すると判定される場合、然らざる場合に比し、接触回避支援動作の実行を遅延させる（Ｓ２８からＳ３０）。【選択図】図２
2012216017.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段の出力に基づいて障害物が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記障害物の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、自車との接触の可能性があると判定し、前記障害物との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車がヨーを発生する方向に進行するか否か判定する自車進行方向判定手段と、前記自車進行方向判定手段によって自車が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定される場合、然らざる場合に比し、前記接触回避支援動作の実行を遅延させる接触回避支援動作遅延手段とを備えたことを特徴とする車両の接触回避支援装置。
【請求項２】
前記自車進行方向判定手段は、運転者の操作とナビゲーション装置からのナビ情報の少なくともいずれかに基づいて自車が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定することを特徴とする請求項１記載の車両の接触回避支援装置。
【請求項３】
前記自車進行方向判定手段は、自車が交差点あるいはその近傍において右左折するとき、自車が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定することを特徴とする請求項２記載の車両の接触回避支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両の接触回避支援装置に関し、より具体的には車両（自車）の周囲の交差車両などの物体との接触の回避を支援すると共に、接触回避支援動作を運転者の違和感なく行うようにした装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車の周囲の他車などの障害物を検出し、それとの接触の可能性があると判断されるときに接触回避支援動作を行う装置が知られているが、そのような場合、状況に応じて接触回避支援動作を変えることが望ましい。
【０００３】
その点で下記の特許文献１により、自車と対象物体との車間距離が設定距離以下になった場合に警報を発生する装置において、減速中である場合は警報を発生するタイミングを遅らせることが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−６７８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１記載の技術にあっては上記のように構成することで、定速走行に比して安心感がある減速中で警報発生タイミングが遅延されることで運転者の違和感を解消しているが、それに止まり、接触回避支援動作については何等示唆するものではなかった。
【０００６】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、走行状況に応じて接触回避支援動作のタイミングを相違させることで運転者の違和感を解消するようにした車両の接触回避支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段の出力に基づいて障害物が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記障害物の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、自車との接触の可能性があると判定し、前記障害物との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車がヨーを発生する方向に進行するか否か判定する自車進行方向判定手段と、前記自車進行方向判定手段によって自車が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定される場合、然らざる場合に比し、前記接触回避支援動作の実行を遅延させる接触回避支援動作遅延手段とを備える如く構成した。
【０００８】
請求項２に係る車両の接触回避支援装置にあっては、前記自車進行方向判定手段は、運転者の操作とナビゲーション装置からのナビ情報の少なくともいずれかに基づいて自車が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定する如く構成した。
【０００９】
請求項３に係る車両の接触回避支援装置にあっては、前記自車進行方向判定手段は、自車が交差点あるいはその近傍において右左折するとき、自車が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定する如く構成した。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車がヨーを発生する方向に進行するか否か判定し、自車が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定される場合、然らざる場合に比し、接触回避支援動作の実行を遅延させる如く構成したので、運転者の違和感を解消することができる。
【００１１】
即ち、発明者が知見したところ、自車がヨーを発生する方向に進行する場合、然らざる場合に比して運転者の反応時間が短い（換言すれば反応が早い）ことから、接触回避支援動作の実行を遅延させることで運転者の違和感を解消することができる。
【００１２】
請求項２に係る車両の接触回避支援装置にあっては、運転者の操作とナビゲーション装置からのナビ情報の少なくともいずれかに基づいて自車がヨーを発生する方向に進行すると判定する如く構成したので、上記した効果に加え、自車がヨーを発生する方向に進行していることを確実に判定することができる。
【００１３】
請求項３に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車が交差点あるいはその近傍において右左折するとき、自車がヨーを発生する方向に進行すると判定する如く構成したので、特に交差点を右左折するときの運転者の違和感を確実に解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】この発明の実施例に係る車両の接触回避支援装置を全体的に示す概略図である。
【図２】図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。
【図３】図２フロー・チャートの処理が前提とする走行状況を示す説明図である。
【図４】図３に示す走行状況における運転者の反応時間を示す説明図である。
【図５】図４の反応時間の定義を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の接触回避支援装置を実施するための形態について説明する。
【実施例】
【００１６】
図１はこの発明の実施例に係る車両の接触回避支援装置を全体的に示す概略図である。
【００１７】
図１において、符号１０は接触回避支援装置を示し、装置１０は、エンジン（内燃機関。「ＥＮＧ」と示す）１２の駆動力を自動変速機（図に「Ｔ／Ｍ」と示す）１４から駆動輪（図示せず）に伝達する車両（エンジン１２、自動変速機１４などで部分的に示す。以下「自車」という）１６に搭載され、制御装置２０と警報装置２２とブレーキ制御部２４とブレーキアクチュエータ２６を備える。
【００１８】
制御装置２０はマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（電子制御ユニット）からなり、警報装置２２を動作させる、あるいはブレーキ制御部２４を介してブレーキアクチュエータ２６を動作させる接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段として機能する。
【００１９】
警報装置２２は自車１６の運転席付近に設置されたオーディオスピーカとインディケータ（共に図示せず）からなり、制御装置２０は警報装置２２を動作させて音声と視覚を介して乗員に警報する。
【００２０】
ブレーキ制御部２４は同様にＥＣＵからなると共に、制御装置２０の指令に応じ、ブレーキ油圧機構を介して乗員（運転者）のブレーキペダル操作とは独立にブレーキアクチュエータ２６を動作させる自動ブレーキを実行することで自車１６の走行を制動（減速）する。
【００２１】
ブレーキアクチュエータ２６は、ブレーキペダル（図示せず）の踏み込み力を増力するマスタバック（図示せず）と、増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構（図示せず）を介して駆動輪と従動輪に装着されたブレーキを動作させるマスタシリンダ（図示せず）からなる。
【００２２】
自車１６のボディのノーズ部などにレーダ装置３０が配置される。レーダ装置３０は、レーザ光やミリ波などの電磁波を自車１６の進行方向前方などの周囲に送信するレーダ３０ａと、送信波が自車１６の周囲に存在する物体によって反射されて生じた反射波を受信するレーダ処理部３０ｂからなる。レーダ処理部３０ｂは反射波の有無から物体を検出すると共に、物体が検出されるときはその距離、方位、移動速度を検出して制御装置２０に出力する。
【００２３】
ステアリングホイール（図示せず）の付近には、操舵トルクセンサ３２が配置されてステアリングホイールから乗員が入力（操作）した操舵力（操舵トルク）の方向と大きさに応じた出力を生じると共に、操舵角センサ３４が配置されてステアリングホイールを通じて乗員が入力（操作）した操舵角の方向と大きさに応じた出力を生じる。
【００２４】
自車１６の重心位置付近にはヨーレートセンサ３６が配置され、自車１６の鉛直軸（ヨー軸）回りのヨーレート（回転角速度）に応じた出力を生じる。自車１６のドライブシャフトの付近に車速センサ４０は配置されて駆動輪の所定回転ごとにパルスを出力する。
【００２５】
また、右左折用のウインカ（図示せず）の通電回路にはウインカスイッチ４２が配置され、通電されて点灯されるとき、運転者の操作に応じた右折あるいは左折を示す信号を出力する。
【００２６】
上記したセンサ群の出力も制御装置２０に送られる。制御装置２０はそれらの入力値から操舵トルクなどを検出し、車速センサ４０の出力をカウントして自車１６の走行速度である車速を検出すると共に、ウインカスイッチ４２の出力から運転者の右左折意図を検出する。
【００２７】
装置１０はナビゲーション装置４４を備える。ナビゲーション装置４４は、現在位置検出部４４ａと、ナビゲーション処理部４４ｂと、地図データ記憶部４４ｃと、入力部４４ｄと、表示部４４ｅからなる。
【００２８】
現在位置検出部４４ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信する測位信号受信部４４ａ１と、自車１６の水平面での向きや鉛直方向に対する傾斜角度などに応じた信号を出力するジャイロセンサ４４ａ２を備え、受信した測位信号あるいはジャイロセンサ４４ａ２と前記した車速センサ４０の出力に基づく自律航法に基づいて自車１６の現在位置を算出する。
【００２９】
地図データ記憶部４４ｃはＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体からなり、自車１６が走行する道路の幅員、交差点、右折レーンなどを含む地図（道路）データを記憶（格納）する。入力部４４ｄはスイッチ群やキーボードなどからなり、表示部４４ｅはディスプレイを備える。
【００３０】
ナビゲーション処理部４４ｂは、地図データ記憶部４４ｃに記憶される地図（道路）データにおいて現在位置検出部４４ａで得られる自車１６の現在位置、あるいは入力部４４ｄに入力される自車１６の位置などを表示部４４ｅに表示させる。ナビゲーション処理部４４ｂと制御装置２０は通信自在に接続され、ナビゲーション処理部４４ｂは自車１６が走行する位置を道路地図データ上に特定する情報を制御装置２０に出力する。
【００３１】
図２は、図１に示す装置１０、より具体的には制御装置２０の動作を示すフロー・チャートである。
【００３２】
以下説明すると、Ｓ１０においてレーダ装置３０のレーダ処理部３０ｂの出力に基づき、自車（車両）１６の周囲の物体（ガードレール、他車など）を検出すると共に、検出された物体の自車１６に対する相対位置と相対速度を検出する。
【００３３】
図３は図２フロー・チャートの処理が前提とする走行状況を示す説明図であり、この実施例においては図示のように交差点あるいはその付近の走行を前提とするが、それ以外の走行路においてターンなどのヨーを発生する走行も含むこととする。障害物としては他車、例えば側方から侵入する交差車両５０などを予定する。
【００３４】
図２の説明に戻ると、次いでＳ１２に進み、車速センサ４０とヨーレートセンサ３６の出力から自車１６の車速とヨーレート、即ち、自車１６の運動状態を検出する。
【００３５】
次いでＳ１４に進み、物体の自車１６に対する相対速度と自車１６の車速の差から物体の対地速度を求め、対地速度から物体が自車１６の進行方向において障害物か否か判断する。この場合、物体が交差車両５０とすると、交差車両５０は障害物であると検出する。
【００３６】
Ｓ１４で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは障害物（交差車両）５０が検出されたと判断し、Ｓ１６に進み、検出された運動状態（換言すればＳ１２の運動状態検出手段の出力）に基づいて自車１６の進路を予測すると共に、障害物５０の位置の変化（換言すればＳ１０の物体検出手段の出力）に基づいて障害物の進路を予測する。
【００３７】
次いでＳ１８に進み、予測された自車１６の進路と障害物５０の進路が重なるか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ２０に進み、自車１６との接触の可能性があると判定する。
【００３８】
次いでＳ２２に進み、ナビゲーション装置４４のナビゲーション処理部４４ｂにアクセスして地図データ記憶部４４ｃに記憶される地図（道路）データを読み出し、自車１６が交差点あるいはその付近などを走行しているか否か判断する。
【００３９】
Ｓ２２で肯定されるときはＳ２４に進み、自車１６の進行方向を判定する。即ち、運転者の操作、即ち、操舵トルクセンサ３２、操舵角センサ３４、ヨーレートセンサ３６、ウインカスイッチ４２などの出力などから自車１６が右折あるいは左折しようしているか、換言すれば自車１６がヨー（自車１６の鉛直軸回りの回転角度）を発生する方向に進行しようとしているか、あるいは直進しようとしているか判定する。
【００４０】
次いでＳ２６に進み、Ｓ２４の判定結果が右左折（右折あるいは左折）か否か判断し、否定されて直進と判定されるときはＳ２８に進み、接触回避支援タイミング（時間）を適宜な値（通常の値）に設定する。Ｓ２２で否定された場合も同様である。尚、Ｓ２４においては交差点での右左折に限らず、前記したようなヨーを発生する方向に進行しているか否かの判定も含むことから、ヨーを発生する方向に進行していると判定されるときはＳ２６の判断は肯定されてＳ３０に進むことになる。
【００４１】
一方、肯定されて自車１６が右左折（自車１６がヨーを発生する方向に進行）しようとしているあるいはヨーを発生していると判定されるときはＳ３０に進み、接触回避支援タイミング（時間）をＳ２８で設定される適宜な値（通常の値）よりも遅延させた値に設定する。
【００４２】
次いでＳ３２に進み、算出された接触回避支援タイミングに、自車１６に対する障害物５０の相対速度を乗算して接触回避支援作動距離を算出し、Ｓ３４に進み、接触回避支援作動距離が自車１６に対する障害物５０の相対距離（自車１６と障害物５０との離間距離）を超えるか否か判断する。
【００４３】
Ｓ３４で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ３６に進み、警報作動、具体的には接触回避支援動作の実行、より具体的には警報装置２２を作動させて音声または視覚による警報を実行する（状況によってはブレーキアクチュエータ２６を作動させて自動ブレーキによる警報を実行する）。
【００４４】
図３から図５を参照して上記を説明すると、発明者が知見したところ、自車１６がヨーを発生する方向に進行する場合、然らざる場合に比して運転者の反応時間が短い（換言すれば反応が早い）ことが判明した。
【００４５】
図４は図３に示す走行状況における運転者の反応時間を示す説明図であり、具体的にはＤＲ（ドライブレコーダ）とＤＳ（ドライブシミュレータ）の既存データを分析した結果を示す説明図である。尚、図４で「反応時間」は、図５に示す如く、運転者が正面から相手車（障害物５０）の方を向いてから、自車１６の減速度が最大となるまでの時間を意味する。
【００４６】
図３と図４に示す如く、交差車両接近時の運転者の反応時間は等速・直進、加減速、右左折などで差があり、右左折は然らざる場合（特に直進）に比して運転者の反応時間が短い、換言すれば反応が早い。これは、直進する場合に比して右左折するときは緊張度が増すことに起因すると思われる。
【００４７】
このことから、交差点通行において接触回避支援動作の時点を直進と右左折で一律にすると、運転者が違和感を覚えるものと推定される。従って、この実施例においては、走行状況に応じて接触回避支援動作のタイミングを相違させ、図３の右方に示すように右左折では直進に比して警報を遅らせるように構成したので、運転者の違和感を解消することができる。
【００４８】
上記した如く、この実施例においては、自車１６の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段（レーダ装置３０、制御装置２０、Ｓ１０）と、自車１６の運動状態を検出する運動状態検出手段（車速センサ４０、ヨーレートセンサ３６、制御装置２０、Ｓ１２）と、前記物体検出手段の出力に基づいて障害物（交差車両５０）が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車１６の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記障害物の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、自車との接触の可能性があると判定し、前記障害物との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（制御装置２０、Ｓ１４からＳ２０、Ｓ３２からＳ３６）とを備えた車両の接触回避支援装置１０において、自車がヨーを発生する方向に進行するか否か判定する自車進行方向判定手段（制御装置２０、Ｓ２２からＳ２６）と、前記自車進行方向判定手段によって自車が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定される場合、然らざる場合に比し、前記接触回避支援動作の実行を遅延させる接触回避支援動作遅延手段（制御装置２０、Ｓ２８からＳ３０）とを備える如く構成したので、運転者の違和感を解消することができる。
【００４９】
即ち、発明者が知見したところ、自車１６がヨーを発生する方向に進行する場合、然らざる場合に比して運転者の反応時間が短い（換言すれば反応が早い）ことから、接触回避支援動作の実行を遅延させることで運転者の違和感を解消することができる。
【００５０】
また、前記自車進行方向判定手段は、運転者の操作とナビゲーション装置４４からのナビ情報の少なくともいずれかに基づいて自車１６が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定する（制御装置２０、Ｓ２４からＳ２６）如く構成したので、上記した効果に加え、自車１６がヨーを発生する方向に進行していることを確実に判定することができる。
【００５１】
また、前記自車進行方向判定手段は、自車１６が交差点あるいはその近傍において右左折するとき、自車１６が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定する（制御装置２０、Ｓ２２からＳ２６）如く構成したので、特に交差点を右左折するときの運転者の違和感を確実に解消することができる。
【００５２】
尚、上記において、警報作動は、警報装置２２を作動させて音声または視覚による警報（あるいはブレーキアクチュエータ２６を動作させての自動ブレーキによる警報）を実行するようにしたが、ステアリングを自動操舵させたり、シートベルト駆動機構を介してシートベルトを引き込ませたりすることで警報したり、ナビゲーション装置４４の表示部４４ｅを用いることも可能である。
【００５３】
また、乗員の右折意図をウインカスイッチ４２などの出力から判断したが、車室内にカメラを配置して乗員の顔や視線を検出し、乗員が右方向を向いている場合、右折意図があると判断しても良い。
【符号の説明】
【００５４】
１０  車両の接触回避支援装置、１６  車両（自車）、２０  制御装置、２２  警報装置、２４  ブレーキ制御部、２６  ブレーキアクチュエータ、３０  レーダ装置、３２  操舵トルクセンサ、３４  操舵角センサ、３６  ヨーレートセンサ、４０  車速センサ、４２  ウインカスイッチ、４４  ナビゲーション装置、４４ａ  現在位置検出部、４４ｂ  ナビゲーション処理部、４４ｃ  地図データ記憶部、５０  交差車両（障害物）
【図１】
2012216017.tif 000003
【図２】
2012216017.tif 000004
【図３】
2012216017.tif 000005
【図４】
2012216017.tif 000006
【図５】
2012216017.tif 000007