(57)【要約】【課題】実機部とシミュレータとで構成される仮想車両における制御性能を可視化する車両評価システムを提供する。【解決手段】オペレーションＰＣは、シミュレータと実機部であるフレームカーとからなる仮想車両に対する評価試験用の複数の試験条件の条件値をシミュレータに設定し（Ｓ２００）、仮想車両の作動を制御するための制御パラメータの値をフレームカーのＥＣＵに設定する（Ｓ２０２）。評価試験を実行すると（Ｓ２０４）、オペレーションＰＣは、評価試験の結果データを評価関数により処理し（Ｓ２０６）、条件値を変化させた試験条件を２個抽出し（Ｓ２０８）、抽出した２個の試験条件と制御性能とで３次元グラフを作成する（Ｓ２１０）。制御パラメータに全ての値を設定して制御性能を評価すると（Ｓ２１２：Ｙｅｓ）、オペレーションＰＣは、異なる値の制御パラメータによる制御性能の差分を３次元グラフで生成する（Ｓ２１６）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される複数の電子装置を有する実機部と、
前記実機部に応じて設定された車両モデルに基づいて前記車両の挙動をシミュレートし、前記実機部とともに前記車両に応じた仮想車両を構成するシミュレータと、
前記仮想車両の作動に対する評価試験を実行するときの前記仮想車両の運転状態および走行環境を表わす複数の試験条件を設定し、複数の前記試験条件のうち少なくとも１個の前記試験条件の条件値を変化させる試験条件設定手段と、
前記仮想車両の作動を制御するための制御パラメータの値を設定するパラメータ設定手段と、
複数の前記試験条件および前記制御パラメータに基づいて前記仮想車両が作動した作動結果を、前記仮想車両における制御性能を数値化するための判定基準を規定する評価関数により評価する評価手段と、
前記評価手段により数値化された前記仮想車両における前記制御性能を可視化する可視化手段と、
を備えることを特徴とする車両評価システム。
【請求項２】
前記可視化手段は、前記試験条件設定手段により前記条件値を変化して設定された２個の前記試験条件と、前記評価手段により数値化された前記制御性能との３次元で前記制御性能を可視化することを特徴とする請求項１に記載の車両評価システム。
【請求項３】
前記パラメータ設定手段は前記制御パラメータの値を変化させて設定し、
前記可視化手段は、前記制御パラメータの値が変化することにより生じる、前記仮想車両における前記制御性能の差分を可視化することを特徴とする請求項１または２に記載の車両評価システム。
【請求項４】
前記仮想車両は前記仮想車両の作動を制御する複数の制御システムを有し、
前記評価手段は少なくとも２個の前記制御システムのそれぞれに応じて前記評価関数を設定し、
前記可視化手段は、前記評価手段により前記評価関数が設定された各制御システムの数値化された前記制御性能を可視化する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両評価システム。
【請求項５】
前記可視化手段は、前記評価関数が設定された少なくとも２個の前記制御システムについて、前記試験条件の前記条件値および前記制御パラメータの値が同じときにおける数値化された前記制御性能を可視化することを特徴とする請求項４に記載の車両評価システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御性能を評価する車両評価システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を開発する場合に、車両の機械的構成を規定する車両モデルを設定し、設定した車両モデルにより車両の機械的な挙動特性を予測することが知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１では、車両を構成する部材および部品の機械的組み合わせ、例えば前輪と後輪とにおけるサスペンションの組み合わせを変化させた車両モデルにより、機械的構成を変えたときの車両の挙動特性を予測し、その結果をグラフ等で可視化している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−４５３７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような車両の機械的な挙動特性以外に、車両に搭載される電子装置として、例えば、アクチュエータ等の挙動を制御する電子制御装置（Electronic Control Unit：ＥＣＵとも言う。）、または複数のＥＣＵからなる制御システムによる車両の制御性能を評価したいという要求がある。
【０００６】
しかし、試作車両にＥＣＵを搭載して評価する方式では、試作車両が完成するまでＥＣＵの評価試験を実行できないという問題がある。
さらに、試作車両でＥＣＵの評価試験を実行する場合に、車両の運転状態および走行状態を表わす気温、バッテリ残量、フェイル時等の多岐にわたる試験条件のもとで評価試験を実行するためには、多大な工数を要する点や安全面で困難な評価が多数あるという問題があった。
【０００７】
そこで、試作車両を製造する代わりに、車両に搭載される実際の電子装置からなる実機部と、実機部に応じて設定された車両モデルに基づいて車両の挙動をシミュレートするシミュレータとにより仮想車両を構成し、仮想車両に対して種々の試験条件や仮想車両を制御するための制御パラメータを設定し、仮想車両における制御性能を評価することが考えられる。
【０００８】
この場合にも、仮想車両における制御性能を可視化することが考えられるが、特許文献１は車両の機械的な挙動特性を可視化する技術であり、制御性能を可視化する要求に適用できるものではない。
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、実機部とシミュレータとで構成される仮想車両における制御性能を可視化する車両評価システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１から５に記載の発明によると、車両に搭載される複数の電子装置を有する実機部と、実機部に応じて設定された車両モデルに基づいて車両の挙動をシミュレートするシミュレータとにより、車両に応じた仮想車両を構成している。
【００１１】
このように、実際の車両ではなく、実機部とシミュレータとにより仮想車両を構成するので、試験条件設定手段は、仮想車両の作動に対する評価試験を自動実行するときの仮想車両の運転状態および走行環境を表わす複数の試験条件を容易に設定できるとともに、複数の試験条件のうち少なくとも１個の試験条件の条件値を容易に変化させて設定できる。
【００１２】
また、パラメータ設定手段は、仮想車両の作動を制御するための制御パラメータの値を容易に設定できる。
そして、評価手段は、複数の試験条件および制御パラメータに基づいて仮想車両が作動した作動結果を、仮想車両における制御性能を数値化するための判定基準を規定する評価関数により評価する。このように、制御性能が評価関数により数値化されるので、可視化手段は、仮想車両における制御性能を容易に可視化できる。そして、制御性能を可視化することにより、試験条件の条件値が変化したときの制御性能の変化の傾向を容易に視認できる。
【００１３】
尚、制御性能の可視化とは、数値化された制御性能をグラフ化してディスプレイ等に表示することを表わしている。
請求項２に記載の発明によると、可視化手段は、試験条件設定手段により条件値を変化して設定された２個の試験条件と、評価手段により数値化された制御性能との３次元で制御性能を可視化する。
【００１４】
このように、２個の試験条件と制御性能との３次元で制御性能を可視化することにより、２個の試験条件の各試験条件と制御性能との２次元で制御性能をそれぞれ可視化するよりも、２個の試験条件の条件値が変化するときの制御性能の変化の傾向を容易に視認できる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によると、パラメータ設定手段は制御パラメータの値を変化させて設定し、可視化手段は、制御パラメータの値が変化することにより生じる、仮想車両における制御性能の差分を可視化する。
【００１６】
この構成によれば、制御パラメータの値の変化により生じる制御性能の変化の差の傾向を容易に視認できる。
請求項４に記載の発明によると、仮想車両は仮想車両の作動を制御する複数の制御システムを有し、評価手段は少なくとも２個の制御システムのそれぞれに応じて評価関数を設定し、可視化手段は、評価手段により評価関数が設定された各制御システムの数値化された制御性能を可視化する。
【００１７】
この構成によれば、仮想車両が有する少なくとも２個の制御システムにおける制御性能の変化の傾向を容易に視認できる。
請求項５に記載の発明によると、請求項４に記載の発明において、可視化手段は、評価関数が設定された少なくとも２個の制御システムについて、試験条件の条件値および制御パラメータの値が同じときにおける数値化された制御性能を可視化する。
【００１８】
これにより、評価関数が設定された少なくとも２個の制御システムについて、試験条件の条件値および制御パラメータの値が同じときにおける制御性能を容易に比較できる。その結果、試験条件の条件値が変化するときに、少なくとも２個の制御システムで共通の制御パラメータが各制御システムの制御性能に与える影響の傾向を容易に視認できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施形態の車両評価システムを示すブロック図。
【図２】制御性能の可視化処理を示すフローチャート。
【図３】自車両の前方に割り込む他車両を示す模式図。
【図４】（Ａ）、（Ｂ）は制御パラメータの異なる値に対する仮想車両における制御性能を示す３次元グラフ、（Ｃ）は（Ａ）と（Ｂ）との制御性能の差分を示す３次元グラフ。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。図１に本実施形態の車両評価システム２を示す。
（車両評価システム２）
車両評価システム２は、オペレーションＰＣ（パーソナルコンピュータ）１０と、シミュレータ２０と、フレームカー４０とを備えている。シミュレータ２０とフレームカー４０とにより仮想車両４が構成されている。
【００２１】
オペレーションＰＣ１０は、シミュレータ２０と電気的に接続しており、シミュレータ２０が実行する車両モデル、ならびにフレームカー４０に搭載されている電子装置と仮想車両４とに対する評価試験のシナリオ等の設定データを記憶している。
【００２２】
シミュレータ２０には、ボディ系シミュレータ２２、パワートレイン系シミュレータ２４およびシャーシ系シミュレータ２６からなるＨＩＬＳが使用されている。シミュレータ２０は、フレームカー４０に搭載されている電子装置以外の車両モデルを、ソフトウェアの設定によりシミュレートする。ボディ系シミュレータ２２とパワートレイン系シミュレータ２４とシャーシ系シミュレータ２６との間はハーネス３８により接続されており、ハーネス３８を介してシミュレータ間でデータが送受信される。
【００２３】
ボディ系シミュレータ２２は、ドア、パワーウィンドウ、ライト等の挙動をシミュレートし、パワートレイン系シミュレータ２４は、インジェクタ、トランスミッション等の挙動をシミュレートし、シャーシ系シミュレータ２６は、ブレーキ、ハンドル等の挙動をシミュレートする。
【００２４】
シミュレータ２０がシミュレートする車両モデルは、ボディ系シミュレータ２２とパワートレイン系シミュレータ２４とシャーシ系シミュレータ２６とが協働して実現する、インタフェース（Ｉ／Ｆ）モデル３０、ＥＣＵモデル３２、センサモデル３４、およびプラントモデル３６からなる演算モデル２８により決定される。オペレーションＰＣ１０から車両モデルが設定されると、設定された車両モデルに応じて、Ｉ／Ｆモデル３０、ＥＣＵモデル３２、センサモデル３４、およびプラントモデル３６からなる演算モデル２８が設定される。
【００２５】
Ｉ／Ｆモデル３０は、フレームカー４０に搭載されたＥＣＵおよびアクチュエータ（ＡＣＴ）と、シミュレータ２０内のＥＣＵモデル３２と、センサモデル３４と、プラントモデル３６とが、データ、アナログ信号およびデジタル信号を送受信するためのモデルである。
【００２６】
ＥＣＵモデル３２およびセンサモデル３４は、シミュレータ２０がシミュレートする車両モデルには搭載されているがフレームカー４０には搭載されていないＥＣＵおよびセンサの挙動をシミュレートするモデルである。
【００２７】
プラントモデル３６は、シミュレートする車両モデルのエンジン、トランスミッション、バッテリ等の作動をシミュレートするモデルである。
これ以外にも、気温、道路状態等の車両環境をシミュレートする環境モデルも設定される。
【００２８】
シミュレータ２０は、オペレーションＰＣ１０により設定される車両モデルに基づき、ＥＣＵモデル３２からの制御信号、ならびに車両の挙動を検出するセンサモデル３４からの検出信号を出力するとともに、フレームカー４０から制御信号、センサの検出信号を入力し、車両モデルをシミュレートする。
【００２９】
フレームカー４０は、端子台４２と、ボディ系システム５０と、パワートレイン系システム６０と、シャーシ系システム７０と、ディップスイッチ８０と、専用ハーネス８２とから構成されている。
【００３０】
端子台４２は、専用ハーネス８２によりフレームカー４０内の電子装置と電気的に接続し、汎用ハーネス１００によりシミュレータ２０と電気的に接続する。端子台４２と専用ハーネス８２および汎用ハーネス１００とは、コネクタ等を用いて脱着可能になっている。フレームカー４０内の電子装置の構成が変化しても、端子台４２のシミュレータ２０側の端子配列は変化しないが、端子台４２の電子装置側の配列は変化することがある。
【００３１】
各システム５０、６０、７０は、ＥＣＵ５２、６２、７２と、アクチュエータ５４、６４、７４とから主に構成されている。アクチュエータ５４、６４、７４としては、スロットルバルブ、パワーウィンドウ等が設置される。アクチュエータ５４、６４、７４には、アクチュエータ単体のもの、ＥＣＵまたはＥＣＵおよびセンサと一体化されたアセンブリとして構成されているものがある。各システム５０、６０、７０と端子台４２とは専用ハーネス８２で電気的に接続されている。
【００３２】
ＥＣＵ５２、６２、７２と、一部のアクチュエータ５４、６４、７４と一体化されたアセンブリとして構成されているＥＣＵとは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース等を有するマイクロコンピュータにより構成されており、ＲＯＭ等の記憶装置に記憶している制御プログラムを実行することにより、制御対象であるアクチュエータの挙動制御を実行する。
【００３３】
ディップスイッチ８０は、フレームカー４０が有するＥＣＵおよびアクチュエータにより特定されるフレームカー４０の車両タイプ毎、および各車両タイプにおけるＥＣＵおよびアクチュエータの評価段階毎に異なる値が識別子（ＩＤ）として設定されている。
【００３４】
（車両モデルの設定）
オペレーションＰＣ１０は、シミュレータ２０を介してフレームカー４０のディップスイッチ８０から識別子を取得することにより、フレームカー４０の車両タイプと、フレームカー４０が有するＥＣＵおよびアクチュエータの評価段階を知ることができる。そして、オペレーションＰＣ１０は、フレームカー４０から取得した識別子によりフレームカー４０の車両タイプを判定することにより、シミュレータ２０がシミュレートする車両モデルを自動的に設定するとともに、フレームカー４０が有するＥＣＵおよびアクチュエータに対する評価試験の結果を評価段階毎に管理する。
【００３５】
（制御性能の評価処理）
次に、オペレーションＰＣ１０が実行する仮想車両４における制御性能の評価処理について説明する。図２は、制御性能の評価処理を示すフローチャートである。尚、オペレーションＰＣ１０は、フレームカー４０に搭載されているＥＣＵ、アクチュエータ等の電子装置の作動を、仮想車両４における制御性能を評価する車両評価試験シナリオによって取得される結果データにより評価してもよいし、専用の車両評価試験シナリオによって取得される結果データにより評価してもよい。
【００３６】
車両評価システム２が起動すると、オペレーションＰＣ１０は、シミュレータ２０がフレームカー４０のディップスイッチ８０から取得した識別子に基づいてフレームカー４０の車両タイプを判定し、車両タイプに対応する車両モデルをシミュレータ２０にダウンロードする。
【００３７】
そして、オペレーションＰＣ１０は、車両評価試験シナリオに定義された自動評価試験実行用の複数の試験条件の条件値をシミュレータ２０に設定する（Ｓ２００）。複数の試験条件において、少なくとも１個の試験条件の条件値は固定ではなく変化させて設定される。
【００３８】
自動評価試験実行用の試験条件の条件値とは、仮想車両４の運転状態および走行環境を表わすものであり、例えば、自車両および他車両の速度、自車両の位置、自車両と他車両との距離、気温、路面状態等を表わしている。
【００３９】
オペレーションＰＣ１０は、フレームカー４０の車両タイプに関わらず全車共通の車両評価試験シナリオを実行してもよいし、車両タイプに応じた車両評価試験シナリオを実行してもよい。
【００４０】
試験条件の条件値の設定に加え、オペレーションＰＣ１０は、仮想車両４における制御性能を評価するために、仮想車両４の作動を制御するための制御パラメータの値を、フレームカー４０に搭載されたＥＣＵの書き換え可能な記憶装置、ならびにシミュレータ２０に設定されたＥＣＵモデルに設定する（Ｓ２０２）。
【００４１】
仮想車両４の作動を制御するための制御パラメータとは、制御パラメータの値が変化することにより仮想車両４に対する制御タイミング、制御量などが変化するパラメータである。例えば、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）システムにおいて、自車両と他車両との接近を避けるために自動減速制御を開始するときの自車両と他車両との衝突確率が制御パラメータに相当する。
【００４２】
オペレーションＰＣ１０からシミュレートの実行をシミュレータ２０が指令されると、設定された試験条件の条件値および制御パラメータの値に基づいてシミュレータ２０およびフレームカー４０が仮想車両４として作動することにより、評価試験が自動的に実行される（Ｓ２０４）。
【００４３】
設定された全ての試験条件の条件値による評価試験の実行が完了すると、オペレーションＰＣ１０は、仮想車両４における制御性能を評価するために、仮想車両４の作動結果としてシミュレータ２０から取得した結果データを、仮想車両４の作動を制御する複数の制御システムに応じて設定した評価関数により自動的に処理する（Ｓ２０６）。評価関数は、仮想車両４の制御性能を数値化するための判定基準を規定するものである。
【００４４】
ここで、仮想車両４における制御性能の評価について、ＡＣＣシステムを例にして説明する。
ＡＣＣシステムは、車両の駆動トルクを生成する燃料噴射量またはモータへの通電量、あるいはブレーキの制動力を自動制御することにより、自車両と前方車両との距離を一定に保持したり、他車両との接近を避けるシステムである。ＡＣＣシステムでは、例えば図３に示すように、自車両３００の前方に他車両３１０が割り込んでくると、ブレーキを自動的に作動させて減速制御を実行し、割り込んできた他車両３１０との距離を所定距離まで離そうとする。
【００４５】
オペレーションＰＣ１０は、シミュレータ２０から取得した結果データの中でセンサモデル３４の加速度センサから取得した加速度に基づいて、仮想車両４におけるＡＣＣシステムの制御性能を評価する。オペレーションＰＣ１０は、減速により生じる負の加速度が所定値よりも小さくなったときに、自車両３００の前方に割り込んできた他車両３１０に対して、ＡＣＣシステムが減速制御を開始したと判定する。
【００４６】
ＡＣＣシステムが減速制御を開始したと判定するときの加速度の判定値をｋ、オペレーションＰＣ１０が取得する自車両３００の加速度をＧとすると、Ｇ＜ｋで表わされる不等式が、ＡＣＣシステムが減速制御を開始したと判定するための判定基準となる評価関数である。
【００４７】
ＡＣＣシステムは、例えば、自車両３００の前方に割り込んでくる他車両３１０と自車両３００との衝突確率が所定値以上になると減速制御を開始する。オペレーションＰＣ１０は、ＡＣＣシステムの減速制御の制御性能を評価する場合、Ｓ２０２においてＡＣＣシステムの制御パラメータとして衝突確率を所定値に設定しておく。
【００４８】
オペレーションＰＣ１０は、自車両３００の加速度Ｇが評価関数であるＧ＜ｋを満たしたときの他車両３１０の横位置を、他車両３１０の挙動をシミュレートするシミュレータ２０から取得する。ＡＣＣシステムが減速制御を開始したときの自車両３００に対する他車両３１０の横位置がＡＣＣシステムの制御性能を表わしている。オペレーションＰＣ１０は、ＡＣＣシステムが減速制御を開始したときの他車両３１０の横位置が自車両３００から離れているほど、ＡＣＣシステムの制御性能を表わす応答性が高いと判断する。
【００４９】
Ｓ２０８においてオペレーションＰＣ１０は、複数の制御システムによる制御性能を３次元グラフでそれぞれ可視化するために、評価関数により判定した制御性能に関連し、条件値を変化させて設定された試験条件を２個抽出する。
【００５０】
自車両３００の前方に他車両３１０が割り込んでくるときのＡＣＣシステムを例にすると、自車両３００の速度と、割り込んでくる他車両３１０の自車両３００に対する相対速度とが制御性能を可視化するために抽出する２個の試験条件である。
【００５１】
そして、抽出した２個の試験条件と制御性能とで３次元グラフを作成する（Ｓ２１０）。ＡＣＣシステムであれば、図４の（Ａ）に示すように、自車速度と、割込車の相対速度と、自車速度を減速させるＡＣＣシステムの減速制御が開始されたときの割込車の横位置とで３次元グラフ４００を作成する。
【００５２】
尚、図４に示す３次元グラフは、ＡＣＣシステムの制御性能を模式的に示しているものであり、車両評価システム２で実際に評価した、自車速度と、割込車の相対速度と、制御性能との関係を表わしているものではない。
【００５３】
３次元グラフ４００は、制御パラメータとして、自車両３００と他車両３１０とが衝突する衝突確率を所定値に設定し、試験条件である自車速度と割込車の相対速度とを変化させたときの制御性能の変化の傾向を表わしている。この３次元グラフ４００から、衝突確率をある所定値に設定したときのＡＣＣシステムの制御性能の変化の傾向を容易に視認できる。
【００５４】
尚、Ｓ２０８において、複数の制御システムにおいて同じ試験条件を２個抽出すると、試験条件の条件値および制御パラメータの値を同じ設定値にした状態で、Ｓ２１０で作成された３次元グラフにより、複数の制御システムにおける制御性能の傾向を比較できる。
【００５５】
Ｓ２１２においてオペレーションＰＣ１０は、各制御パラメータに、制御性能を評価しようとするすべての値を設定したか否かを判定する。これは、制御パラメータが変化したときに制御性能がどのように変化するかを評価するためである。ＡＣＣシステムであれば、予め制御性能を評価しようとするすべての衝突確率の値を設定したか否かを判定する。
【００５６】
制御パラメータに設定していない値がある場合（Ｓ２１２：Ｎｏ）、オペレーションＰＣ１０は、例えばフレームカー４０に搭載されたＥＣＵに記憶されている制御パラメータを変更し（Ｓ２１４）、Ｓ２００〜Ｓ２１２の処理を再度実行する。これにより、図４の（Ｂ）に示すように、衝突確率を変更したときのＡＣＣシステムの異なる制御性能が３次元グラフ４０２で可視化される。
【００５７】
制御パラメータに全ての値を設定して制御性能を評価すると（Ｓ２１２：Ｙｅｓ）、オペレーションＰＣ１０は、図４の（Ｃ）に示すように、制御パラメータを変化させて可視化した制御性能の３次元グラフを重ね合わせる（Ｓ２１６）。これにより、制御パラメータを変化させたことにより生じる制御性能の差分を可視化できる。
【００５８】
また、複数の制御システムにおいては、試験条件の条件値を同じ設定値にした状態で、制御パラメータの値を変化させたときに、制御性能の差分の変化傾向を容易に比較できる。
【００５９】
以上説明した本実施形態では、シミュレータ２０とフレームカー４０とにより仮想車両４を構成するので、実際の車両における制御性能を評価するよりも、仮想車両４の制御性能を評価するときの仮想車両の運転状態および走行環境を表わす複数の試験条件の条件値を容易に設定できるとともに、仮想車両を制御するための制御パラメータの値を容易に設定できる。
【００６０】
さらに、試験条件に応じて仮想車両４が作動した作動結果を評価関数により判定し、判定結果に基づいて仮想車両４における制御性能を数値化するので、数値化された制御性能を容易に可視化できる。そして、制御性能を視覚化することにより、制御性能の変化の傾向を容易に視認できる。
【００６１】
上記実施形態では、車両評価システム２が本発明の車両評価システムに相当し、仮想車両４が本発明の仮想車両に相当し、シミュレータ２０が本発明のシミュレータに相当し、フレームカー４０が本発明の実機部に相当し、フレームカー４０において、各システム５０、６０、７０のＥＣＵ５２、６２、７２およびアクチュエータ５４、６４、７４が本発明の電子装置に相当する。
【００６２】
また、オペレーションＰＣ１０が、本発明の試験条件設定手段、パラメータ設定手段、評価手段および可視化手段として機能する。
また、図２のＳ２００の処理は本発明の試験条件設定手段が実行する機能に相当し、Ｓ２０２の処理は本発明のパラメータ設定手段が実行する機能に相当し、Ｓ２０４の処理は本発明のシミュレータおよび実機部から構成される仮想車両４が実行し、Ｓ２０６の処理は本発明の評価手段が実行する機能に相当し、Ｓ２０８〜Ｓ２１６の処理は本発明の可視化手段が実行する機能に相当する。
【００６３】
［他の実施形態］
上記実施形態では、ＡＣＣシステムの制御性能を評価する例について説明したが、本発明の車両評価システムが制御性能を評価する対象は、シミュレータおよび実機部から構成される仮想車両において制御性能を評価したい要求のあるものであれば、どのような制御システムまたは電子装置であってもよい。この場合、オペレーションＰＣ１０は、制御システムまたは電子装置の制御性能を評価するために、制御システムまたは電子装置に応じた評価関数を設定する。
【００６４】
また、各制御システムまたは各電子装置に応じて設定する評価関数は複数であってもよい。この場合、複数の評価関数によって、各制御システムまたは各電子装置における複数の制御性能を可視化できる。
【００６５】
また、制御性能を可視化する場合、３次元グラフであることが望ましいが、制御性能の評価対象によっては、制御性能と１個の試験条件との２次元グラフで表わしてもよい。
このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
【符号の説明】
【００６６】
２：車両評価システム、４：仮想車両、１０：オペレーションＰＣ（試験条件設定手段、パラメータ設定手段、評価手段、可視化手段）、２０：シミュレータ、４０：フレームカー（実機部）、５２、６２、７２：ＥＣＵ（電子装置）、５４、６４、７４：アクチュエータ（電子装置）
【図１】
2012137332.tif 000003
【図２】
2012137332.tif 000004
【図３】
2012137332.tif 000005
【図４】
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