(57)【要約】【課題】画像に基づいて駐車枠の像を認識する際の処理負荷を増大させないようにする。【解決手段】駐車制御システムＳＹでは、エッジ抽出部２０が、左サイドカメラ４によって撮影された画像から、画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿った傾斜エッジのみを絞り込んで抽出する。そして、枠認識部３３が、抽出された傾斜エッジに基づいて駐車枠の像を認識し、出力部２３が、認識された駐車枠の像に関するデータを車両１を駐車させる駐車制御を実行する駐車制御装置１１に出力する。このため、駐車枠の像を認識する際の処理負荷を増大させず、画像に基づいた駐車枠の像の認識を迅速かつ適切にできる。【選択図】図１
2012210864.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を処理する画像処理装置であって、
車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する第１取得手段と、
取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びる第１エッジを抽出する第１抽出手段と、
抽出された前記第１エッジに基づいて前記車両の駐車対象となる駐車枠の像を認識する第１認識手段と、
前記車両の駐車を支援する制御手段へ、認識された前記駐車枠の像に関するデータを出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記第１認識手段は、抽出された複数の前記第１エッジのうち、それぞれの一端同士の距離が所定の距離より大きい２つの前記第１エッジを前記駐車枠の像と認識することを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の画像処理装置において、
前記第１認識手段は、抽出された複数の前記第１エッジのうち、それぞれの長さが所定の長さよりも大きく、かつ、それぞれの一端同士の距離が所定の距離より大きい２つの前記第１エッジを前記駐車枠の像と認識することを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかに記載の画像処理装置において、
取得された前記画像から、前記画像の縦方向に略沿って延びる第２エッジを抽出する第２抽出手段と、
抽出された前記第２エッジに基づいて前記車両の駐車対象となる駐車枠の像を認識する第２認識手段と、
をさらに備え、
前記出力手段は、前記第１認識手段及び第２認識手段のいずれかで認識された前記駐車枠の像に関するデータを出力することを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
請求項４に記載の画像処理装置において、
ユーザの操作に応答して、前記第１抽出手段及び前記第１認識手段を有効化する有効化手段と、
をさらに備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
請求項４に記載の画像処理装置において、
前記車両の駐車候補となる複数の駐車場それぞれの特徴を示す駐車場データを蓄積した蓄積装置から、前記駐車場データを取得する第２取得手段と、
前記駐車場データに基づいて、前記車両が駐車対象とする駐車場が、前記車両の走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠が設定された特定駐車場であるか否かを判断する判断手段と、
前記駐車対象とする駐車場が前記特定駐車場である場合に、前記第１抽出手段及び前記第１認識手段を有効化する有効化手段と、
をさらに備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れかに記載の画像処理装置において、
前記第１抽出手段は、前記画像中の像の歪みに基づいて、前記画像中の位置に応じて前記基準角度を変更することを特徴とする画像処理装置。
【請求項８】
車両の駐車を支援する駐車支援システムであって、
前記車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する取得手段と、
取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びるエッジを抽出する抽出手段と、
抽出された前記エッジに基づいて前記駐車枠の像を認識する認識手段と、
認識された前記駐車枠の像に基づいて前記車両の駐車を支援する制御手段と、
を備えることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項９】
画像を処理する画像処理方法であって、
（ａ）車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する工程と、
（ｂ）取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びるエッジを抽出する工程と、
（ｃ）抽出された前記エッジに基づいて前記車両の駐車対象となる駐車枠の像を認識する工程と、
（ｄ）前記車両の駐車を支援する制御手段へ、認識された前記駐車枠の像に関するデータを出力する工程と、
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項１０】
車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
（ａ）前記車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する工程と、
（ｂ）取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びるエッジを抽出する工程と、
（ｃ）抽出された前記エッジに基づいて前記駐車枠の像を認識する工程と、
（ｄ）認識された前記駐車枠の像に基づいて前記車両の駐車を支援する工程と、
を備えることを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像を処理する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車場に設定される駐車枠内の駐車スペースへ車両を後退させて駐車させる車庫入れ駐車を苦手とするドライバは多い。このため従来より、車両の駐車を支援する技術の要望がなされている。このような要望に対応するため、車内のディスプレイに車両を案内するガイド線を表示したり、車内のスピーカから車両の操作を案内する音声を出力することにより、駐車スペースへ車両を駐車させるためのドライバの運転を支援する技術が提案されている。また、カメラが撮影した車両の周辺の画像から認識した駐車枠に基づいて車両の挙動を制御し、駐車スペースへ車両を自動的に駐車させる技術も提案されている（例えば、特許文献１参照。）。以下、この駐車のための車両の挙動の制御を「駐車制御」という。また、車両を駐車させるためにドライバの運転を支援することを「駐車支援」という。この駐車支援は、ガイド線の表示、音声出力、及び、駐車制御を含む概念である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２１３６４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般に駐車場に設定されている駐車枠は走行路に対して略直交して設定されている。一方で、走行路に対して傾斜した角度をなして設定される駐車枠も存在する。このような駐車枠の像を画像に基づいて認識する方法として、画像からあらゆる方向のエッジを抽出し、それらエッジに基づいて駐車枠の像を認識する方法が考えられる。しかしながら、この方法を採用すると、多数のエッジが検出されることによって、駐車枠の像と考えられるエッジの組み合わせが多数発生してしまう。このため、多数のエッジの組み合わせのうちから特定の駐車枠の像を認識しなければならず、認識に係る処理負荷を増大させてしまうおそれがある。したがって、駐車支援を行う際にこの方法を採用した場合は、車両を駐車させるための適切な駐車支援を行うことができないおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、画像に基づいて駐車枠の像を認識する際の処理負荷を増大させないようにできる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、画像を処理する画像処理装置であって、車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する第１取得手段と、取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びる第１エッジを抽出する第１抽出手段と、抽出された前記第１エッジに基づいて前記車両の駐車対象となる駐車枠の像を認識する第１認識手段と、前記車両の駐車を支援する制御手段へ、認識された前記駐車枠の像に関するデータを出力する出力手段と、を備えることを特徴とする画像を処理する画像処理装置であって、車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する第１取得手段と、取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びる第１エッジを抽出する第１抽出手段と、抽出された前記第１エッジに基づいて前記車両の駐車対象となる駐車枠の像を認識する第１認識手段と、前記車両の挙動を制御して前記駐車枠内へ前記車両を駐車させる制御手段へ、認識された前記駐車枠の像に関するデータを出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の画像処理装置において、前記第１認識手段は、抽出された複数の前記第１エッジのうち、それぞれの一端同士の距離が所定の距離より大きい２つの前記第１エッジを前記駐車枠の像と認識することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載の画像処理装置において、前記第１認識手段は、抽出された複数の前記第１エッジのうち、それぞれの長さが所定の長さよりも大きく、かつ、それぞれの一端同士の距離が所定の距離より大きい２つの前記第１エッジを前記駐車枠の像と認識することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の画像処理装置において、取得された前記画像から、前記画像の縦方向に略沿って延びる第２エッジを抽出する第２抽出手段と、抽出された前記第２エッジに基づいて前記車両の駐車対象となる駐車枠の像を認識する第２認識手段と、をさらに備え、前記出力手段は、前記第１認識手段及び第２認識手段のいずれかで認識された前記駐車枠の像に関するデータを出力することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５の発明は、請求項４に記載の画像処理装置において、ユーザの操作に応答して、前記第１抽出手段及び前記第１認識手段を有効化する有効化手段と、をさらに備えることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６の発明は、請求項４に記載の画像処理装置において、前記車両の駐車候補となる複数の駐車場それぞれの特徴を示す駐車場データを蓄積した蓄積装置から、前記駐車場データを取得する第２取得手段と、前記駐車場データに基づいて、前記車両が駐車対象とする駐車場が、前記車両の走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠が設定された特定駐車場であるか否かを判断する判断手段と、前記駐車対象とする駐車場が前記特定駐車場である場合に、前記第１抽出手段及び前記第１認識手段を有効化する有効化手段と、をさらに備えることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項７の発明は、請求項１乃至６の何れかに記載の画像処理装置において、前記第１抽出手段は、前記画像中の像の歪みに基づいて、前記画像中の位置に応じて前記基準角度を変更することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項８の発明は、車両の駐車を支援する駐車支援システムであって、前記車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する取得手段と、取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びるエッジを抽出する抽出手段と、抽出された前記エッジに基づいて前記駐車枠の像を認識する認識手段と、認識された前記駐車枠の像に基づいて前記車両の駐車を支援する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項９の発明は、画像を処理する画像処理方法であって、（ａ）車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する工程と、（ｂ）取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びるエッジを抽出する工程と、（ｃ）抽出された前記エッジに基づいて前記車両の駐車対象となる駐車枠の像を認識する工程と、（ｄ）前記車両の駐車を支援する制御手段へ、認識された前記駐車枠の像に関するデータを出力する工程と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
また、請求項１０の発明は、車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、（ａ）前記車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する工程と、（ｂ）取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びるエッジを抽出する工程と、（ｃ）抽出された前記エッジに基づいて前記駐車枠の像を認識する工程と、（ｄ）認識された前記駐車枠の像に基づいて前記車両の駐車を支援する工程と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１及び９の発明によれば、カメラによって撮影された画像から、画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿った第１エッジが抽出される。抽出された第１エッジに基づいて駐車枠の像が認識され、車両の駐車を支援する制御手段へ認識された駐車枠の像に関するデータが出力される。このため、走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠が設定された駐車場において、駐車枠の像を認識する際の処理負荷を増大させず、画像に基づく駐車枠の像の認識を迅速かつ適切にできる。
【００１７】
また、請求項２の発明によれば、抽出された複数の第１エッジのうち、それぞれの一端同士の距離が所定の距離より大きい２つの第１エッジが駐車枠の像であると認識される。このため、画像に基づく駐車枠の像の認識をより適切にできる。
【００１８】
また、請求項３の発明によれば、抽出された複数の第１エッジのうち、それぞれの長さが所定の長さよりも大きく、それぞれの一端同士の距離が所定の距離より大きい２つの第１エッジが駐車枠の像であると認識される。このため、画像に基づく駐車枠の像の認識をより適切にできる。
【００１９】
また、請求項４の発明によれば、取得された画像から、画像の縦方向に略沿って延びる画像中の像の第２エッジが抽出される。抽出された第２エッジに基づいて駐車枠の像が認識される。このため、複数の駐車枠が走行路に対して略直交して設定される駐車場においても駐車枠の像を認識できる。
【００２０】
また、請求項５の発明によれば、ユーザの操作に応答して第１抽出手段及び第１認識手段が有効にされるため、必要に応じて、走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠の像を認識させることができる。その結果、駐車枠の像を認識する際の処理負荷を増大させないようにできる。
【００２１】
また、請求項６の発明によれば、駐車場データに基づいて駐車対象とする駐車場が特定駐車場である場合に第１抽出手段及び第１認識手段が有効にされるため、必要に応じて、走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠の像を認識させることができる。その結果、駐車枠の像を認識する際の処理負荷を増大させないようにできる。
【００２２】
また、請求項７の発明によれば、画像中の像の歪みに基づいて画像中の位置に応じて基準角度が変更され、この基準角度に略沿った第１エッジが抽出される。このため、画像中の像が歪む場合であっても、走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠の像を適切に認識できる。
【００２３】
また、請求項８及び１０の発明によれば、カメラによって撮影された画像から、画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿った第１エッジが抽出される。抽出された第１エッジに基づいて駐車枠の像が認識され、認識された駐車枠の像に基づいて車両の駐車を支援する。このため、走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠が設定された駐車場においても、駐車枠の像を認識する際の処理負荷を増大させず、画像に基づく駐車枠の像の認識を迅速かつ適切にできる。その結果、車両の駐車を適切に支援できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、第１の実施の形態の駐車制御システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、車両におけるカメラの取り付け位置を説明する図である。
【図３】図３は、カメラの撮影範囲を示す図である。
【図４】図４は、高速道路のサービスエリアを俯瞰した図である。
【図５】図５は、サービスエリアの一部のエリアの拡大図である。
【図６】図６は、第１の実施形態の駐車枠認識処理の流れを示す図である。
【図７】図７は、車両が走行路の途中位置に位置するときの左サイドカメラの撮影範囲を示す図である。
【図８】図８は、車両が走行路の途中位置に位置するときに左サイドカメラが撮影した画像の一例を示す図である。
【図９】図９は、画像に映る特定駐車場において、他の車両などを消去した特定駐車場を映す仮想の画像を示す図である。
【図１０】図１０は、画像から特定駐車場に設定される駐車枠の像のエッジを抽出する方法を説明する図である。
【図１１】図１１は、第２の実施の形態の駐車制御システムの構成を示す図である。
【図１２】図１２は、駐車枠が設定されている通常駐車場を俯瞰した図である。
【図１３】図１３は、第２の実施形態の駐車枠認識処理の流れを示す図である。
【図１４】図１４は、車両が走行路の途中位置に位置するときの左サイドカメラの撮影範囲を示す図である。
【図１５】図１５は、第３の実施の形態の駐車制御システムの構成を示す図である。
【図１６】図１６は、第３の実施形態の駐車枠認識処理の流れを示す図である。
【図１７】図１７は、第４の実施形態の駐車枠認識処理の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。以下、駐車支援を実行する駐車支援システムの一例として、車両の挙動を制御する駐車制御を実行する駐車制御システムについて説明する。
【００２６】
＜１．第１の実施の形態＞
図１は、第１の実施の形態の駐車制御システムＳＹの構成を示す図である。この駐車制御システムＳＹは、車両１の挙動を制御して駐車スペースへ車両を駐車させる駐車制御を実行することが可能である。また、駐車制御システムＳＹは、走行路に対して傾斜した角度をなして設定される駐車枠の像を認識することが可能となっている。
【００２７】
＜１−１．構成＞
駐車制御システムＳＹは、フロントカメラ３、左サイドカメラ４、右サイドカメラ５、リヤカメラ６、画像処理装置２、及び、駐車制御装置１１を備える。画像処理装置２は、カメラ３〜６、ディスプレイ７１、駐車制御装置１１、及び、ナビゲーション装置７とケーブルによって電気的に接続される。また、駐車制御装置１１は、画像処理装置２に接続されるとともに、駐車制御システムＳＹとは別に車両１に設けられる車両１を駆動させる構成にもケーブルを介して電気的に接続される。車両１を駆動させる構成には、エンジン制御装置８、操舵装置９、及び、ブレーキ装置１０が含まれる。
【００２８】
図２は、車両１におけるカメラ３〜６の取り付け位置を説明する図である。図中に示すように、フロントカメラ３は、車両１の前端にあるナンバープレートの取り付け位置の近傍に設けられ、その光軸は車両１の前後方向に略沿うとともに、直進方向へ向けられている。左サイドカメラ４は、左サイドミラーに設けられており、その光軸は車両１の左右方向に略沿うとともに、直進方向を基準にした左側方へ向けられている。右サイドカメラ５は、右サイドミラーに設けられており、その光軸は車両１の左右方向に略沿うとともに、直進方向を基準にした右側方へ向けられている。リヤカメラ６は、車両１の後端にあるナンバープレートの取り付け位置の近傍に設けられ、その光軸は車両１の前後方向に略沿うとともに、直進方向の逆方向へ向けられている。なお、フロントカメラ３やリヤカメラ６の取り付け位置は、左右略中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。
【００２９】
カメラ３〜６はそれぞれ魚眼レンズを備えている。魚眼レンズを備えたカメラ３〜６の画角θは１８０度以上である。図３に示すように、カメラ３〜６の撮影範囲Ｈ１〜Ｈ４は車両１の周囲をカバーしている。このため、カメラ３〜６を利用することで、車両１の全周囲の撮影が可能となっている。一方で、カメラ３〜６が撮影した画像は、当該画像中の像が樽型に比較的大きく歪んでしまうという特性を有している。
【００３０】
図１に戻り、画像処理装置２は、取得部２０、画像処理部２１、制御部２２、不揮発性記憶部３２、及び、出力部２３を備える。取得部２０は、例えば、外部機器とのインターフェースであり、カメラ３〜６が撮影した画像などを取得する。出力部２３は、例えば、外部機器とのインターフェースであり、表示すべき画像などをナビゲーション装置７などの外部へ出力する。
【００３１】
画像処理部２１は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハードウェア回路であり、画像処理を行う機能を備えている。画像処理部２１は、その機能の一部としてエッジ抽出部３０を備える。エッジ抽出部３０は、左サイドカメラ４が撮影した車両１の周辺の画像中の像のエッジを抽出する処理を実行する。
【００３２】
不揮発性記憶部３２は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ-Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などである。この不揮発性記憶部３２は、例えば、エッジ抽出部３０が抽出処理を実行する際に適用する基準角度などのパラメータを記憶している。
【００３３】
制御部２２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及び、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを備えるマイクロコンピュータである。このＣＰＵは、ＲＯＭに記憶された種々のプログラムに従って演算処理を行うことで種々の機能を実現させる。
【００３４】
制御部２２は、演算処理によって実現される機能の一部として、枠認識部３３、及び、ルート導出部３４を備える。枠認識部３３は、エッジ抽出部３０によって抽出されたエッジに基づいて駐車枠の像を認識する。ルート導出部３４は、認識された駐車枠の像に基づいて、駐車枠内の駐車スペースに駐車するために車両が進むべきルートなどを導出する。
【００３５】
駐車制御装置１１は、車両１の挙動を制御して駐車枠内へ車両１を駐車させる駐車制御を実行する。また、駐車制御装置１１は、車両１を駆動させる構成である、エンジン制御装置８、操舵装置９、及び、ブレーキ装置１０に対して各種の信号を送出可能となっている。
【００３６】
駐車制御装置１１は、マイクロコンピュータを備え、このマイクロコンピュータで実現される機能の一部として駐車制御部１２を備える。駐車制御部１２は、この駐車制御部１２は、エンジン制御装置８、操舵装置９及びブレーキ装置１０などと協働して車両１の速度、方向、及び、停止位置などを制御し、駐車枠内の駐車スペースへ車両１を駐車させる機能を備える。エンジン制御装置８は、駐車制御部１２から受信する信号に応じてエンジンに備わるインジェクタやスロットルモータなどを制御してエンジンを駆動させて、車両１を移動させる。操舵装置９は、駐車制御部１２から受信する信号に応じて車両１のステアリングの回転軸を制御するモータを制御してステアリングを回動させ、車両１の方向を規定する。また、ブレーキ装置１０は、例えば、ＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋｅｄ  Ｂｒａｋｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）であり、駐車制御部１２から受信する信号に応じてブレーキを制動させ、車両１を停車させる。
【００３７】
ナビゲーション装置７は、車両１のユーザに、車両１の現在位置を取得し、その現在位置を含む各種情報を地図上に表示する。ナビゲーション装置７は、ディスプレイ７１、案内制御部７２、及び、メモリ７３を備える。ディスプレイ７１は、例えば、タッチパネルを備えており、ユーザに対して各種情報を表示する機能と、ユーザの操作を受け付ける機能とを備える。このユーザの操作の内容を示す信号は、取得部２０を介して制御部２２に入力される。これにより、画像処理装置２は、ユーザの指示に応じた処理を行うことが可能である。
【００３８】
また、メモリ７３は、例えば、フラッシュメモリであり、地図に関する地図データなどナビゲーション装置７で必要な各種情報を記憶する。なお、メモリ７３は、着脱可能な可搬性のメモリカードなどであってもよい。
【００３９】
案内制御部７２は、車両１の現在位置を取得する機能を有しており、現在位置に応じた地図データをメモリ７３から取得し、その地図データを自車位置マークなどとともにディスプレイ７１へ表示させる。
【００４０】
＜１−２．駐車方法＞
次に、駐車制御システムＳＹによる車両１の駐車方法について説明する。駐車制御システムＳＹは、走行路に対して傾斜した角度をなして設定される駐車枠によって囲まれる駐車スペースに車両１を駐車させることができる。
【００４１】
図４は、高速道路ＥｗのサービスエリアＳａを俯瞰した図である。図５は、図４に示す一部のエリアＡｒの拡大図である。このようなサービスエリアＳａに設定されている駐車場においては、駐車枠が走行路Ｃｓに対して傾斜した所定の角度Ａｇ０（例えば、１２０度）をなして設定されていることが多い。この場合、駐車枠によって規定される駐車スペースＰｓも走行路Ｃｓに対して傾斜する。以下、このように駐車枠が走行路に対して傾斜して設定される駐車場を「特定駐車場」という。
【００４２】
このような特定駐車場の駐車スペースＰｓに車両１を駐車する際には、まず、車両１は、特定駐車場の走行路Ｃｓの初期位置Ｐｔ１から途中位置Ｐｔ２を通過して一旦停車位置Ｐｔ３まで前進し、一旦停車位置Ｐｔ３で一旦停車する。そして、車両１は、一旦停車位置Ｐｔ３から特定駐車場の駐車スペースＰｓまで後退し、車両１の全体が駐車スペースＰｓに収容されると車両１は停車する。このような駐車方法は、一般に、車庫入れ駐車といわれる。
【００４３】
駐車制御システムＳＹは、このような車両１の車庫入れ駐車を自動的に実行する。この車庫入れ駐車は、ユーザの指示に応答して実行される。車庫入れ駐車を実行する際には、まず、画像処理装置２が駐車枠の像を認識する駐車枠認識処理を実行する。続いて、この駐車枠認識処理で認識された駐車枠の像に基づいて駐車制御装置１１が駐車制御を実行する。これにより、駐車枠内の駐車スペースＰｓに車両１が駐車されることになる。
【００４４】
＜１−３．駐車枠認識処理＞
以下、この駐車枠認識処理について説明する。本実施の形態の駐車枠認識処理では、走行路に対して傾斜した角度をなして設定される駐車枠の像が認識される。図６は、駐車枠認識処理の流れを示す図である。駐車制御システムＳＹの画像処理装置２は、図６に示す駐車枠認識処理を、駐車枠の像を認識できるまで所定の周期（例えば、１／３０秒）で繰り返す。
【００４５】
まず、取得部２０が、左サイドカメラ４が撮影した車両１の左側方を示す画像を取得する（ステップＳＡ１）。
【００４６】
次に、エッジ抽出部３０は、取得された画像から画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びるエッジ（以下、「傾斜エッジ」という。）を抽出する（ステップＳＡ２）。この傾斜エッジの抽出には、例えば、ソーベルフィルタが用いられる。ソーベルフィルタを用いることで、画像の傾斜エッジのみを容易に抽出することができる。
【００４７】
次に、枠認識部３３は、抽出された傾斜エッジに基づいて駐車枠の像を認識する（ステップＳＡ３）。具体的には、枠認識部３３は、画像の横方向に略沿って延びる傾斜エッジのうち、それぞれの長さが所定の長さよりも大きい傾斜エッジのみを抽出する。そして、枠認識部３３は、それら傾斜エッジのうちから、それぞれの画像の下部側の一端同士の距離が所定の距離より大きい２つの傾斜エッジを特定する。枠認識部３３は、この特定した２つの傾斜エッジを、走行路に対して傾斜した角度をなして設定される駐車枠の像と認識する。
【００４８】
図７は、車両１が走行路Ｃｓの途中位置Ｐｔ２（図５参照。）に位置するときの左サイドカメラ４の撮影範囲Ｈ２を示す図である。また、図８は、車両１が走行路Ｃｓの途中位置Ｐｔ２（図５参照。）に位置するときに左サイドカメラ４が撮影した画像が図８に示す画像Ｉｇ１の一例を示す図である。また、図９は、特定駐車場を映す画像Ｉｇ１（図８）から、他の車両Ｃｒ１、Ｃｒ２などの像を消去させた仮想の画像Ｉｇ１ｘを示す図である。図９は、画像Ｉｇ１に映る駐車枠の形態の説明の便宜上示す図である。
【００４９】
前述のように、特定駐車場の駐車枠は、走行路Ｃｓに対して傾斜した角度Ａｇ０をなして設定される。このため、左サイドカメラ４が撮影した画像Ｉｇ１ｘにおける、駐車スペースＰｓの駐車枠となる縦のラインである左ラインＬｎ２及び右ラインＬｎ３の像も、画像Ｉｇ１ｘの横方向（Ｘ軸方向）の水平線ＨＺに対して傾斜している。また、この画像Ｉｇ１ｘは、魚眼レンズを備えた左サイドカメラ４により撮影された画像であるため、画像Ｉｇ１ｘの像は樽型に歪んでいる。つまり、画像Ｉｇ１ｘは、画像Ｉｇ１ｘの左右中央の位置Ｉｐ０から周辺に向かうほど像の歪みが大きくなる特性を有している。従って、画像Ｉｇ１ｘにおいて、左ラインＬｎ２及び右ラインＬｎ３の像のそれぞれが映る位置Ｉｐ１、Ｉｐ２に応じて、それらの像の歪みの程度も異なる。すなわち、画像Ｉｇ１ｘに映る左ラインＬｎ２及び右ラインＬｎ３の像の水平線Ｈｚに対する傾斜角Ａｇ１、Ａｇ２は画像中に含まれる位置に応じて異なる。このため、特定駐車場に設定される駐車枠の像に相当する傾斜エッジを抽出する際には、このような画像Ｉｇ１ｘの特性を考慮する必要がある。
【００５０】
図１０は、画像Ｉｇ１から特定駐車場に設定される駐車枠の像に相当する傾斜エッジを抽出する方法を説明する図である。まず、エッジ抽出部３０は、この画像Ｉｇ１に含まれる領域Ｄｍ１に対してソーベルフィルタを適用して、画像Ｉｇ１の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びるエッジのみを抽出する。領域Ｄｍ１は、画像Ｉｇ１の１／４ほどの大きさであって、画像Ｉｇ１の略中央に設定される。
【００５１】
このような画像Ｉｇ１の略中央の領域Ｄｍ１には、駐車枠を構成する左ラインＬｎ２及び右ラインＬｎ３の像が含まれることが多いことが経験的に知られている。このため、この領域Ｄｍ１のみを対象にして傾斜エッジが抽出される。このように領域Ｄｍ１のみを対象に傾斜エッジの抽出処理を行えば、画像Ｉｇ１の全体を対象に抽出処理を行った場合と比べて、その処理負荷を低くできる。また、この抽出処理においては、適用する方向を指定してソーベルフィルタを適用することで、画像中に含まれるあらゆる方向のエッジのうち特定の方向に略沿って延びる傾斜エッジのみを抽出できる。これにより、特定駐車場において、駐車枠の像に相当するエッジの候補となる傾斜エッジのみを抽出できる。
【００５２】
前述のように、駐車枠の像の傾斜エッジを抽出する際は、画像Ｉｇ１の像が樽型に歪むという特性を考慮する必要がある。この歪みは、画像の中心から離れるほど大きくなる。このため、エッジ抽出部３０は、画像中の像の歪みの程度に基づいて、画像中の位置に応じてソーベルフィルタを適用する方向を規定する基準角度を変更する。
【００５３】
例えば、画像Ｉｇ１において、駐車枠の左ラインＬｎ２の像に相当する傾斜エッジを抽出するときは、基準角度として所定の第１角度（例えば、１１５度）が採用される。ただし、画像Ｉｇの中心から離れるほど、第１角度よりも小さい角度が基準角度として採用される。また、画像Ｉｇ１において、駐車枠の右ラインＬｎ３の像に相当する傾斜エッジを抽出するときは、基準角度として所定の第２角度（例えば、１２５度）が採用される。ただし、画像Ｉｇの中心から離れるほど、第２角度よりも大きい角度が基準角度として採用される。これにより、左ラインＬｎ２及び右ラインＬｎ３の像にそれぞれ対応する傾斜エッジが適切に抽出される。
【００５４】
また、このように傾斜エッジのみを抽出しても、図１０中の下部の抽出結果Ｒｔ１に示すように、駐車枠の像とは無関係な傾斜エッジも抽出されてしまう。そこで、抽出された複数の傾斜エッジのうち、所定の組み合わせに合致する２つの傾斜エッジが駐車枠の像であると認識される。具体的には、抽出された複数の傾斜エッジのうち、それぞれの長さＬｇ１、Ｌｇ２が所定の長さよりも大きく、かつ、それぞれの画像の下部側の一端（すなわち、車両１側の一端）Ｅｄ１、Ｅｄ２同士の距離が所定の距離Ｄｔ１よりも大きい２つの傾斜エッジＥｇ１、Ｅｇ２が、駐車枠の左ラインＬｎ２及び右ラインＬｎ３の像であると認識される。所定の距離Ｄｔ１は、一般的な駐車スペースの幅に基づいて設定される。
【００５５】
また、このように駐車枠の像を特定することで、特定駐車場において他の車両が駐車されていない空き駐車スペースＰｓの存在も認識される。その理由を、図７に戻って説明する。車両１に備わる左サイドカメラ４の撮影範囲Ｈ２において、他の車両Ｃｒ１、Ｃｒ２の後方のエリアＢａ１、Ｂａ２は、他の車両Ｃｒ１、Ｃｒ２が障害になって画像Ｉｇ１中に映らないエリアである。このため、他の車両Ｃｒ１が駐車されている駐車スペースの左ラインＬｎ１の像の一部と、他の車両Ｃｒ２が駐車されている駐車スペースの右ラインＬｎ４の像の一部とは、それぞれの他の車両Ｃｒ１、Ｃｒ２が障害になって画像中に含まれない。一方で、画像Ｉｇ１において、他の車両Ｃｒ１と他の車両Ｃｒ２との間に位置する空き駐車スペースの左ラインＬｎ２及び右ラインＬｎ３の像の双方についてはその全長が画像Ｉｇ１中に映る。つまり、画像Ｉｇ１において、一定以上の長さの左ラインＬｎ２及び右ラインＬｎ３の像の双方が含まれる場合には、それらラインＬｎ２，Ｌｎ３の相互間に空き駐車スペースＰｓが存在することになる。
【００５６】
従って、抽出された複数の傾斜エッジのうち、それぞれの長さが所定の長さよりも大きく、かつ、それぞれの一端同士の距離が所定の距離よりも大きい２つの傾斜エッジを特定することで、空き駐車スペースＰｓの存在を認識することができる。
【００５７】
このように駐車枠の像を認識した場合（図６のステップＳＡ４においてＹｅｓの場合）は、画像処理装置２は、空き駐車スペースＰｓが存在することを示す情報をディスプレイ７１へ表示させる（ステップＳＡ５）。例えば、ディスプレイ７１において表示される駐車スペースＰｓの像が映る画像へ、その駐車スペースＰｓを囲む赤色枠が重畳される。つまり、ディスプレイ７１において、駐車スペースＰｓが強調して表示される。この表示により、ユーザは空き駐車スペースＰｓの存在を知ることができる。また、その空き駐車スペースＰｓへ車両１を駐車させたい場合は、ユーザはディスプレイ７１において強調表示された部分を指でタッチする。これにより、ユーザは、駐車制御システムＳＹに対し、その駐車スペースＰｓへ車両１を駐車させる駐車制御の実行指示ができる。
【００５８】
ユーザからその駐車制御の実行指示があった場合（ステップＳＡ６においてＹｅｓの場合）は、次に、ルート導出部３４は認識された駐車枠の像に基づいて、車両１が移動すべきルートを導出する。
【００５９】
具体的には、ルート導出部３４は、まず、駐車枠の像の画像における位置及び大きさ等に基づいて車両１と駐車枠とに関する相対位置と相対距離とを導出する。そして、ルート導出部３４は、導出した相対位置と相対距離とに基づいて、車両１と駐車スペースＰｓとを俯瞰したｘｙ座標で構成される仮想マップを導出する。さらに、ルート導出部３４は、仮想マップ上において、車両１の現在位置から一旦停車位置Ｐｔ３までの第１ルートと、一旦停車位置Ｐｔ３から駐車スペースＰｓまでの第２ルートとを導出する。このように駐車枠の像に基づいて導出される仮想マップ、第１ルート及び第２ルートは駐車枠の像に関するデータ（以下、「駐車枠データ」という。）となる。
【００６０】
このようにルート導出部３４が駐車枠データを導出すると、出力部２３はその駐車枠データを駐車制御装置１１へ出力する（ステップＳＡ７）。
【００６１】
駐車制御装置１１は、この駐車枠データを受信した場合は、受信した駐車枠データに基づいて駐車制御を実行する。具体的には、駐車制御装置１１は、まず、仮想マップ上の第１ルートを、仮想マップ上の車両１が辿るように車両１の挙動を制御して車両１を現在位置から一旦停車位置Ｐｔ３へ移動させる。このように一旦停車位置Ｐｔ３において車両１が停車すると、制御部２２の制御により、所定のアイコンがディスプレイ７１に表示される。ユーザは、ディスプレイ７１において表示されたアイコンを指でタッチすることにより、一旦停車位置Ｐｔ３から駐車スペースＰｓへ車両１を後退させる再移動指示を駐車制御システムＳＹに対して行うことができる。ユーザから再移動指示がなされた場合は、駐車制御装置１１は、仮想マップ上の第２ルートを、仮想マップ上の車両１が辿るように車両１の挙動を制御して車両１を一旦停車位置Ｐｔ３から駐車スペースＰｓへ移動させる。
【００６２】
なお、駐車枠の像を認識できなかった場合（ステップＳＡ４においてＮｏの場合）、及び、駐車制御の実行指示が無かった場合（ステップＳＡ６においてＮｏの場合）は、駐車枠認識処理はそのまま終了する。
【００６３】
以上のように、駐車制御システムＳＹでは、エッジ抽出部３０が、左サイドカメラ４によって撮影された画像から、画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿った傾斜エッジのみを絞り込んで抽出する。そして、枠認識部３３が、抽出された傾斜エッジに基づいて駐車枠の像を認識し、出力部２３が、認識された駐車枠の像に関するデータを車両１を駐車させる駐車制御を実行する駐車制御装置１１に出力する。このため、駐車枠の像を認識する際の処理負荷を増大させず、画像に基づいた駐車枠の像の認識を迅速かつ適切にできる。その結果、車両１を駐車枠内の駐車スペースＰｓに適切に駐車させることができる。
【００６４】
＜２．第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態の駐車制御システムＳＹでは、特定駐車場の走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠内の駐車スペースに車両１を駐車させていた。これに対して、第２の実施の形態の駐車制御システムＳＹでは、特定駐車場の駐車スペースと、一般的な駐車場の走行路に対して直交して設定される駐車枠内の駐車スペースとのいずれにも車両１を駐車できるようになっている。以下、駐車枠が走行路に対して略直交して設定される駐車場を「一般駐車場」という。第２の実施の形態の駐車制御システムＳＹの構成及び処理は第１の実施の形態と略同様であるため、以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【００６５】
図１１は、第２の実施の形態の駐車制御システムＳＹの構成を示す図である。第２の実施の形態の駐車制御システムＳＹにおいては、画像処理装置２は、エッジ抽出部３０に代えて、第１抽出部３１と第２抽出部３１とを備えている。また、制御部２２は、枠認識部３３に代えて、第１認識部３５と第２認識部３６とを備えている。
【００６６】
第１抽出部３１は、第１の実施の形態のエッジ抽出部３０と同様に、画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びる傾斜エッジを抽出する。そして、第１認識部３５は、第１抽出部３１によって抽出された傾斜エッジに基づいて駐車枠の像を認識する。したがって、第１認識部３５は、特定駐車場の駐車枠、すなわち、走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠の像を認識する。
【００６７】
一方、第２抽出部３１は、画像の縦方向に略沿って延びるエッジ（以下、「縦エッジ」という。）を抽出する。そして、第２認識部３６は、第２抽出部３１によって抽出された縦エッジに基づいて駐車枠の像を認識する。画像の縦方向は、車両１の左右方向に対応する。したがって、第２認識部３５は、一般駐車場の駐車枠、すなわち、走行路に対して略直交して設定される駐車枠の像を認識する。
【００６８】
駐車制御システムＳＹは、これら第１認識部３５及び第２認識部３６のいずれかで認識された駐車枠の像に基づいて駐車制御を実行することで、特定駐車場と一般駐車場との双方の駐車枠内に車両１を駐車させることができる。
【００６９】
＜２−１．一般駐車場での駐車方法＞
次に、駐車制御システムＳＹによる一般駐車場での駐車方法について説明する。一般駐車場においても、車庫入れ駐車が採用される。図１２は、駐車枠が走行路に対して略直交して設定される一般駐車場を俯瞰した図である。一般駐車場では、駐車枠によって規定される駐車スペースＰｓは走行路Ｃｓに対して略直交する。
【００７０】
このような一般駐車場の駐車スペースＰｓへ車両１を駐車する際には、まず、車両１は、一般駐車場の走行路Ｃｓの初期位置Ｐｔ１から途中位置Ｐｔ２を通過して一旦停車位置Ｐｔ３まで前進し、一旦停車位置Ｐｔ３で一旦停車する。そして、車両１は、一旦停車位置Ｐｔ３から一般駐車場の駐車スペースＰｓまで後退し、車両１の全体が駐車スペースＰｓに収容されると車両１は停車する。
【００７１】
駐車制御システムＳＹは、駐車対象となる駐車場が特定駐車場と一般駐車場とのいずれの場合であっても、車両１の車庫入れ駐車を自動的に実行することが可能である。すなわち、駐車制御システムＳＹは、駐車対象となる駐車場が特定駐車場の場合は図５で説明した車庫入れ駐車を実行し、駐車対象となる駐車場が一般駐車場の場合は図１２で説明した車庫入れ駐車を実行する。このような車庫入れ駐車を実行する際には、まず、画像処理装置２が駐車枠の像を認識する駐車枠認識処理を実行することになる。第２の実施の形態の駐車枠認識処理では、特定駐車場及び一般駐車場いずれであっても、駐車枠の像を認識することが可能となっている。
【００７２】
＜２−３．駐車枠認識処理＞
以下、第２の実施の形態の駐車枠認識処理について説明する。図１３は、第２の実施の形態の駐車枠認識処理の流れを示す図である。駐車制御システムＳＹの画像処理装置２は、駐車枠認識処理を、駐車枠の像を認識できるまで所定の周期（例えば、１／３０秒）で繰り返す。
【００７３】
まず、取得部２０が、左サイドカメラ４が撮影した車両１の左側方を示す画像を取得する（ステップＳＢ１）。画像が取得されると、続いて、２つの処理が並行して実行される。一方の処理は、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理であり、第１抽出処理（ステップＳＢ２）及び第１認識処理（ステップＳＢ３）が含まれる。他方の処理は、一般駐車場の駐車枠の像を認識するための処理であり、第２抽出処理（ステップＳＢ４）及び第２認識処理（ステップＳＢ５）が含まれる。第１抽出処理（ステップＳＢ２）は第１抽出部３１によって実行され、第１認識処理（ステップＳＢ３）は第１認識部３５によって実行される。また、第２抽出処理（ステップＳＢ４）は第２抽出部３１によって実行され、第２認識処理（ステップＳＢ５）は第２認識部３６によって実行される。
【００７４】
第１抽出処理及び第１認識処理（ステップＳＢ２，ＳＢ３）の具体的な処理内容は、図６に示すステップＳＡ２，ＳＡ３の処理内容と同様である。すなわち、第１抽出処理（ステップＳＢ２）では、第１抽出部３１が、画像から画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びる傾斜エッジを抽出する。そして、第１認識処理（ステップＳＢ３）では、第１認識部３５が、抽出された傾斜エッジに基づいて駐車枠の像を認識する。これにより、特定駐車場の駐車枠の像が認識される。
【００７５】
一方、第２抽出処理（ステップＳＢ４）では、第２抽出部３１が、画像から画像の縦方向に略沿って延びる縦エッジを抽出する。そして、第２認識処理（ステップＳＢ５）では、第２認識部３６が、抽出された縦エッジに基づいて駐車枠の像を認識する。これにより、一般駐車場の駐車枠の像が認識される。
【００７６】
第２抽出部３１が、縦エッジを抽出する際にも、例えば、ソーベルフィルタが用いられる。このソーベルフィルタを用いることで、画像の縦エッジのみを容易に抽出することができる。
【００７７】
また、第２認識部３６は、画像の縦方向に略沿って延びる縦エッジのうち、それぞれの長さが所定の長さよりも大きい縦エッジのみを抽出する。そして、第２認識部３６は、それら縦エッジのうちから、それぞれの画像の下部側の一端同士の距離が所定の距離より大きい２つの縦エッジを特定する。第２認識部３６は、この特定した２つの縦エッジを、走行路に対して略直交して設定される駐車枠の像であると認識する。
【００７８】
このように特定駐車場の駐車枠の像を認識する処理（ステップＳＢ２，ＳＢ３）と、一般駐車場の駐車枠の像を認識する処理（ステップＳＢ４，ＳＢ５）とが並行してなされることで、いずれかの処理において駐車枠の像が認識される。駐車対象となる駐車場が特定駐車場の場合は、第１認識部３５による第１認識処理（ステップＳＢ３）において駐車枠の像が認識される。一方、駐車対象となる駐車場が一般駐車場の場合は、第２認識部３５による第２認識処理（ステップＳＢ５）において駐車枠の像が認識される。なお、第１認識処理及び第２認識処理のいずれにおいても駐車枠の像が認識されなかった場合（ステップＳＢ６にてＮｏ）は、駐車枠認識処理はそのまま終了する。
【００７９】
第１認識処理及び第２認識処理のいずれかにおいて駐車枠の像が認識された場合（ステップＳＢ６にてＹｅｓ）以降の処理（ステップＳＢ７〜ＳＢ９）は、図６に示すステップＳＡ５〜ＳＡ７の処理と同様である。
【００８０】
すなわち、画像処理装置２が駐車スペースＰｓが存在することをディスプレイ７１へ強調表示させ、ディスプレイ７１がユーザから駐車制御の実行指示を受け付け可能な状態となる（ステップＳＢ７）。そして、ユーザから駐車制御の実行指示があった場合（ステップＳＢ８においてＹｅｓの場合）は、ルート導出部３４が認識された駐車枠の像に基づいて駐車枠データを導出する。そして、出力部２３は、その駐車枠データを駐車制御装置１１へ出力する（ステップＳＢ９）。駐車制御装置１１は、この駐車枠データを受信すると、受信した駐車枠データに基づいて駐車制御を実行する。これにより、車両１が認識された駐車枠内の駐車スペースＰｓへ移動される。なお、駐車制御の実行指示が無かった場合（ステップＳＢ８においてＮｏの場合）は、駐車枠認識処理はそのまま終了する。
【００８１】
以上のように、第２の実施の形態の駐車制御システムＳＹは、走行路に対して傾斜した角度をなす特定駐車場の駐車枠の像と、走行路に対して略直交して設定される一般駐車場の駐車枠の像との双方を認識することが可能である。したがって、特定駐車場と一般駐車場との双方の駐車枠内に車両１を駐車させることができる。また、特定駐車場の駐車枠の像の認識に必要な傾斜エッジと、一般駐車場の駐車枠の像の認識に必要な縦エッジとのみが抽出される。したがって、駐車枠の像を認識する際の処理負荷が大きく増大することもない。
【００８２】
＜３．第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態について説明する。第２の実施の形態においては、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理と、一般駐車場の駐車枠の像を認識する処理とが常に並列になされていた。車両１の駐車対象となる駐車場は、特定駐車場よりも一般駐車場のほうが多い。このため、第３の実施の形態においては、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理を、通常は実行せず、ユーザが指示することによって必要に応じて実行するようになっている。第３の実施の形態の駐車制御システムＳＹの構成及び処理は第２の実施の形態と略同様であるため、以下、第２の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【００８３】
図１５は、第３の実施の形態の駐車制御システムＳＹの構成を示す図である。第３の実施の形態の駐車制御システムＳＹにおいては、制御部２２が有効化部３７を備えている。その他の構成は、第２の実施の形態と同一である。
【００８４】
第３の実施の形態においては、通常は第１抽出部３１及び第１認識部３５の機能が無効化されている。有効化部３７は、これらの第１抽出部３１及び第１認識部３５の機能を有効化する。本実施の形態においては、有効化部３７は、ナビゲーション装置７で受け付けるユーザの操作に応答して、第１抽出部３１及び第１認識部３５の機能を有効化する。
【００８５】
図１６は、第３の実施の形態の駐車枠認識処理の流れを示す図である。この第３の実施の形態の駐車枠認識処理は、図１３の第２の実施の形態の駐車枠認識処理におけるステップＳＢ２の前に、ステップＳＢ１１の判断を加えたものとなっている。
【００８６】
すなわち、取得部２０が画像を取得した後、第２の実施の形態では、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理（ステップＳＢ２，ＳＢ３）と、一般駐車場の駐車枠の像を認識するための処理（ステップＳＢ４，ＳＢ５）とが並列になされていた。
【００８７】
これに対して、第３の実施の形態では、ユーザの明示の操作があるまでは（ステップＳＢ１１にてＮｏ）、第１抽出部３１及び第１認識部３５の機能が無効化されており、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理（ステップＳＢ２，ＳＢ３）が実行されない。一方、一般駐車場の駐車枠の像を認識するための処理（ステップＳＢ４，ＳＢ５）は常に実行される。
【００８８】
そして、ユーザの明示の操作があった場合（ステップＳＢ１１にてＹｅｓ）は、有効化部３７により第１抽出部３１及び第１認識部３５の機能が有効化され、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理（ステップＳＢ２，ＳＢ３）が実行されることになる。
【００８９】
このように、第３の実施の形態の駐車制御システムＳＹでは、ユーザの操作に応答して第１抽出部３１及び第１認識部３５を有効化する。したがって、ユーザは、車両１の駐車対象となる駐車場が特定駐車場の場合に、必要に応じて、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理を実行させることができる。このため、車両１の駐車対象となる駐車場が一般駐車場の場合は、特定駐車場の駐車枠の像を認識する処理を省くことができ、駐車枠の像を認識する際の処理負荷を低減できる。
【００９０】
＜４．第４の実施の形態＞
次に、第４の実施の形態について説明する。第３の実施の形態では、ユーザの操作に応答して第１抽出部３１及び第１認識部３５を有効化していた。これに対して、第４の実施の形態では、駐車制御システムＳＹが、車両１が駐車対象とする駐車場が特定駐車場か否かを判断し、特定駐車場の場合に、第１抽出部３１及び第１認識部３５を有効化するようになっている。第４の実施の形態の駐車制御システムＳＹの構成及び処理は第３の実施の形態と略同様であるため、以下、第３の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【００９１】
本実施の形態の有効化部３７は、車両１が駐車対象とする駐車場が、車両１の走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠が設定された特定駐車場であるか否かを判断する機能を有している。有効化部３７は、ナビゲーション装置７から得られるデータに基づいて、駐車場が特定駐車場であるか否かを判断する。
【００９２】
ナビゲーション装置７のメモリ７３に蓄積される地図データにおいては、車両１の駐車候補となる複数の駐車場のそれぞれの特徴を示す駐車場データが含まれている。この駐車場データには、各駐車場の位置と、一般駐車場であるか特定駐車場であるかの情報とが含まれている。ナビゲーション装置７は、駐車場データを蓄積した蓄積装置であるともいえる。また、ナビゲーション装置７の案内制御部７２は、車両１の現在位置を取得することが可能である。画像処理装置２の取得部２０は、これらの駐車場データと現在位置とをナビゲーション装置７から取得して、有効化部３７に受け渡す。有効化部３７は、受け取った駐車場データと現在位置とに基づいて、車両１の現在位置にある駐車場（すなわち、車両１が駐車対象とする駐車場）を特定し、その駐車場が一般駐車場であるか特定駐車場であるかを判断する。
【００９３】
図１７は、第４の実施の形態の駐車枠認識処理の流れを示す図である。この第４の実施の形態の駐車枠認識処理は、図１６の第３の実施の形態の駐車枠認識処理におけるステップＳＢ１１に代えて、ステップＳＢ１２，ＳＢ１３がある。
【００９４】
第４の実施の形態でも、第３の実施の形態と同様に、通常は、第１抽出部３１及び第１認識部３５の機能が無効化されており、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理（ステップＳＢ２，ＳＢ３）が実行されない。一方、一般駐車場の駐車枠の像を認識するための処理（ステップＳＢ４，ＳＢ５）は常に実行される。
【００９５】
第４の実施の形態では、取得部２０が画像を取得すると、次に、取得部２０がナビゲーション装置７から駐車場データと現在位置とを取得する（ステップＳＢ１２）。続いて、有効化部３７が、これら駐車場データと現在位置とに基づいて、車両１が駐車対象とする駐車場が一般駐車場であるか特定駐車場であるかを判断する。
【００９６】
そして、駐車場が特定駐車場の場合（ステップＳＢ１３にてＹｅｓ）は、有効化部３７により第１抽出部３１及び第１認識部３５の機能が有効化され、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理（ステップＳＢ２，ＳＢ３）が実行されることになる。また、駐車場が一般駐車場の場合（ステップＳＢ１３にてＮｏ）は、第１抽出部３１及び第１認識部３５の機能はそのまま無効化され、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理（ステップＳＢ２，ＳＢ３）が実行されない。
【００９７】
このように、第４の実施の形態の駐車制御システムＳＹでは、有効化部３７が、車両が駐車対象とする駐車場が車両の走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠が設定された特定駐車場であるか否かを判断する。そして、有効化部３７は、駐車対象とする駐車場が特定駐車場である場合に、第１抽出部３１及び第１認識部３５を有効化する。したがって、必要に応じて特定駐車場の駐車枠の像を認識させることができるため、車両１の駐車対象となる駐車場が一般駐車場の場合は特定駐車場の駐車枠の像を認識する処理を省くことができ、駐車枠の像を認識する際の処理負荷を低減できる。また、ユーザが自分で駐車場が特定駐車場か否かを判断する必要もない。
【００９８】
＜５．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では他の実施形態である変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
【００９９】
例えば、駐車制御装置１１が駐車制御を実行する際には、ユーザが車両１と駐車スペースＰｓとの位置関係を明確に把握できるように、車両１を俯瞰して示す俯瞰画像をディスプレイ７１に表示するようにしてもよい。このような俯瞰画像は、カメラ３〜６で得られた４つの画像を合成することで生成することができる。
【０１００】
また、上記実施の形態では、駐車制御装置１１が、車両１に搭載されるエンジン制御装置８と協働して車両１を駐車スペースＰｓへ移動させると説明した。これに対して、駐車制御装置１１が、車両１に搭載されている駆動用モータを制御するモータ制御装置と協働して車両１を駐車スペースＰｓへ移動させるようにしてもよい。このモータ制御装置を備えた車両１は、例えば、電気自動車、ハイブリッド自動車などである。
【０１０１】
また、上記実施の形態では、傾斜エッジを抽出する際の基準角度は画像中の位置ごとに予め設定されていると説明した。これに対して、その基準角度は、画像の撮影条件を考慮して、所定の関数を適用して導出されるようにしてもよい。
【０１０２】
上記実施の形態では、左サイドカメラ４が撮影した画像に基づいて駐車枠の像を認識していたが、右サイドカメラ５が撮影した画像を用いて駐車枠の像を認識するようにしてもよい。この場合は、車両１が移動するルートは、図５及び図１２に示すものの左右対称となる。
【０１０３】
上記第３及び第４の実施の形態では、第１抽出部３１及び第１認識部３５の機能を有効化した場合にも、第２抽出部３１及び第２認識部３６の機能は維持されていた。これに対して、第１抽出部３１及び第１認識部３５の機能を有効化した場合には、第２抽出部３１及び第２認識部３６の機能を無効化するようにしてもよい。
【０１０４】
上記実施の形態では、車両１の駐車を支援する駐車支援として、駐車制御システムＳＹが、車両１の挙動を制御して駐車制御を行なうものとして説明した。これに対して、車両の挙動を制御しない駐車支援を行う駐車支援システムであっても、上記で説明した技術を適用することが可能である。例えば、駐車支援システムは、ディスプレイに駐車スペースＰｓへ車両１を案内するためのガイド線を表示したり、音声を出力して駐車の操作を案内することなどで、駐車支援を行うことができる。
【０１０５】
また、上記実施の形態において、マイクロコンピュータの演算処理によってソフトウェア的に実現されると説明した機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、上記実施の形態において、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。
【符号の説明】
【０１０６】
２    画像処理装置
１１    駐車制御装置
２０    取得部
２１    画像処理部
２２    制御部
２３    出力部
３０    エッジ抽出部
３３    枠認識部
３４    ルート導出部
【図１】
2012210864.tif 000003
【図２】
2012210864.tif 000004
【図３】
2012210864.tif 000005
【図４】
2012210864.tif 000006
【図５】
2012210864.tif 000007
【図６】
2012210864.tif 000008
【図７】
2012210864.tif 000009
【図８】
2012210864.tif 000010
【図９】
2012210864.tif 000011
【図１０】
2012210864.tif 000012
【図１１】
2012210864.tif 000013
【図１２】
2012210864.tif 000014
【図１３】
2012210864.tif 000015
【図１４】
2012210864.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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