(57)【要約】【課題】無駄な作動が抑制された使い勝手のよい運転支援装置を提供する。【解決手段】ドライバによる起動スイッチ１７１の操作（起動条件の充足）により起動停止処理が起動すると、側方監視処理を起動すると共に、側方監視処理が作動中であることを、表示装置１５および伝達装置１６を介してドライバに報知する（Ｓ１１０）。各種情報から特定される周囲の状況が、監視不要状況に該当（停止条件１〜６のいずれかが成立）すると（Ｓ１２０〜Ｓ１７０のいずれかでＹＥＳ）、側方監視処理を停止すると共に、その側方監視処理の不作動（起動／停止）を表示装置１５および伝達装置１６を介してドライバに報知する（Ｓ１８０）。これにより、ドライバが側方監視処理を必要としない状況での側方監視処理に基づく警報の発生を抑制できる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置を搭載する車両に接近する物標の存在を報知する監視処理を実行することで、ドライバの運転を支援する運転支援装置であって、
予め設定された起動条件が成立する場合に、前記監視処理を起動する起動手段（１８，Ｓ１１０）と、
車両を取り巻く状況を判断するために用いる判断情報を取得する判断情報取得手段（１８）と、
前記情報取得手段にて取得した判断情報から推定される状況が、前記監視処理を実行する必要がない状況である監視不要状況に該当することを停止条件として、該停止条件が成立する場合に、前記監視処理を停止する停止手段（１８，Ｓ１２０〜Ｓ１８０）と、
前記監視処理の起動，停止を報知する報知手段（１５，１６，１８，Ｓ１１０，Ｓ１８０）と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
自車両が走行中の道路と交差する道路を交差道路として、当該装置は、見通しの悪い前記交差道路に自車両が進入しようとする状況において使用され、
前記監視不要状況とは、自車両の少なくともフロントサイドウインドの部分まで自車両が前記交差道路に進入している状況であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記判断情報取得手段（１８）は、自車両の前端に取り付けられ、自車両の進行方向に対する右側方及び左側方の少なくとも一方に向けてレーダ波を照射するレーダ装置（１０）から、該レーダ装置が検出した物標に関する情報を前記判断情報として取得することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記判断情報に基づいて、自車両の前端がドライバの視界を遮る遮蔽物の横を通り過ぎたことを検出する通過検出手段（１８，Ｓ２１０〜Ｓ３００）を備え、
前記停止手段（１８，Ｓ１６０，Ｓ１８０）は、自車両の前端から前記フロントサイドウインドの車両後方側端までの距離を開視界距離として、前記通過検出手段により通過が検出された後、前記開視界距離だけ自車両が移動することを、前記停止条件の一つとすることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記停止手段（１８，Ｓ１７０，Ｓ１８０）は、前記監視処理の起動後の走行距離が予め設定された許容上限距離より大であることを、前記停止条件の一つとすることを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記停止手段（１８，Ｓ１２０，Ｓ１８０）は、前記判断情報から推定される状況が、前記監視処理を起動することが想定されている状況と不一致であることを、前記停止条件の一つとすることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記停止手段（１８，Ｓ１３０，Ｓ１８０）は、前記監視処理の起動後の経過時間が予め設定された許容上限時間より大であることを、前記停止条件の一つとすることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記停止手段（１８，Ｓ１４０，Ｓ１８０）は、予め用意された停止スイッチ（１７２）が操作されることを、前記停止条件の一つとすることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記停止スイッチが操作されることによって、前記監視処理が停止された時の車両の位置をＯＦＦ操作地点とし、該ＯＦＦ操作地点を、その時の車両周辺の状況と共に履歴情報として記憶する履歴情報記憶手段（１８，Ｓ１４５）を備え、
前記停止手段（１８，Ｓ１５０，Ｓ１８０）は、車両の現在位置や車両周辺の状況と、前記履歴情報記憶手段に記憶された履歴情報とが一致することを、前記停止条件の一つとすることを特徴とする請求項８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記起動手段（１８，Ｓ１１０）は、予め用意された起動スイッチ（１７１）が操作されることを、前記起動条件の一つとすることを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に接近する物標を検知して報知することによりドライバの運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行安全性を向上させる制御等のために、レーザ光，超音波，ミリ波等を送受信することによって、車両周囲に存在する障害物等を検知する車載レーダ装置が用いられている。
【０００３】
この種の車載レーダ装置の一つとして、図６（ａ）に示すように、車両の前方に向けて光照射源１０１から放射状に出射される照射光の一部を、反射器１０２，１０３を用いて左右両側に反射させることで、車両の前方だけでなく車両の左右両側方についても物標の検知を可能とした車載レーダ装置１００が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
このように構成された車載レーダ装置１００は、例えば、交差点の入り口等で作動させ、自車両に接近する物体を報知することで、ドライバの運転を支援する運転支援装置として使用することが考えられる。
【０００５】
例えば、図６（ｂ）に示すように、十字路やＴ字路等の交差点に進入する際に、自車両が走行中の道路と交差する道路（以下「交差道路」という）の状態を検知することができ、仮に道路の境界ぎりぎりまで壁等が存在し、その壁等によって死角が生じていたとしても、その死角に存在する車両や歩行者等を検知することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１０３４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、ドライバが十分に周囲に注意を払っており、接近物の存在を十分認識している状況や、そもそも側方から接近してくる車両に対する警報を必要としない状況（例えば、信号待ち中、踏切待ち中、右折時の停止中など）で、運転支援装置が接近物の存在を知らせる警報を発すると、ドライバに煩わしさを感じさせてしまうという問題があった。また、自車両が移動することによって、運転支援装置による支援が必要な状況から支援が不要な状況に変化しているにも関わらず、警報を発し続けているような場合も、ドライバに煩わしさを感じさせてしまう。
【０００８】
また特に、運転支援装置が、接近物を検知するとその接近物を捉えたカメラの画像（以下「検知画像」という）を、カーナビゲーション装置との共用画面に表示するように構成されている場合、検知画像の表示が行われている間は、カーナビゲーション装置の機能を使えなくなってしまうという問題もあった。
【０００９】
更には、このような使い勝手の悪さから、運転支援装置が使用されなくなってしまう可能性もあった。
本発明は、上記問題点を解決するために、無駄な作動が抑制された使い勝手のよい運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に記載の運転支援装置は、自装置を搭載する車両に接近する物標の存在を報知する監視処理を実行することで、ドライバの運転を支援するものである。
そして、起動手段が、予め設定された起動条件が成立する場合に監視処理を起動すると、判断情報取得手段が、車両を取り巻く状況を判断するために用いる判断情報を取得し、停止手段が、情報取得手段にて取得した判断情報から推定される状況が、監視処理を実行する必要がない状況である監視不要状況に該当することを停止条件として、この停止条件が成立する場合に、監視処理を停止すると共に、報知手段が、監視処理の起動，停止を報知する。
【００１１】
つまり、起動手段によって監視処理が起動しても、監視処理を実行する必要がない状況（監視不要状況）にあると判断した場合には、自動的に監視処理を停止し、更に、ドライバに監視処理の作動状況を認識させる報知を行う。
【００１２】
従って、本発明の運転支援装置によれば、ドライバが監視処理を必要としない状況での監視処理に基づく警報の発生が抑制されるため、装置の使い勝手を向上させることができる。
【００１３】
ところで、自車両が走行中の道路と交差する道路を交差道路として、当該装置が、見通しの悪い交差道路に自車両が進入しようとする状況において使用される場合、請求項２に記載のように、自車両の少なくともフロントサイドウインドの部分まで自車両が交差道路に進入している状況を、監視不要状況としてもよい。
【００１４】
ここで、見通しの悪い交差道路とは、交差道路に進入しようとしている車両のドライバの視線を遮る遮蔽物が、自車両が走行中の道路または交差道路の路側に存在し、ドライバの死角となる領域（死角領域）が存在する交差道路を意味する。
【００１５】
つまり、自車両がフロントサイドウインドの部分まで交差道路に進入すると、自車両のドライバは、視界が開けた状況、即ち、路側に存在する遮蔽物に遮られることなく交差道路を見渡すことができる状況となるため、監視処理は不要となる。
【００１６】
そして、この場合、判断情報取得手段は、例えば請求項３に記載のように、自車両の前端に取り付けられ、自車両の進行方向に対する右側方及び左側方の少なくとも一方に向けてレーダ波を照射するレーダ装置から、該レーダ装置が検出した物標に関する情報を判断情報として取得するように構成されていてもよい。
【００１７】
更に、請求項４に記載のように、通過検出手段が、レーダ装置から取得した判断情報に基づいて、自車両の前端がドライバの視界を遮る遮蔽物の横を通り過ぎたことを検出することができる場合、停止手段は、自車両の前端からフロントサイドウインドの車両後方側端までの距離を開視界距離として、通過検出手段により通過が検出された後、開視界距離だけ自車両が移動することを、停止条件の一つとしてもよい。
【００１８】
また、停止手段は、例えば請求項５に記載のように、監視処理の起動後の走行距離が予め設定された許容上限距離より大であることを、停止条件の一つとしてもよい。
この場合、遮蔽物の有無に関わらず、ドライバの視界が開けるのに十分な距離を移動した時点で監視処理を停止させることができる。なお、許容上限距離は、例えば、当該装置が起動された位置から交差点までの距離に上述の開視界距離を加えた大きさに設定すればよい。また、当該装置が起動された位置（起動位置）から交差点までの距離は、ＧＰＳ等の外部システムを利用して検出される起動位置の位置情報から求めたものを用いてもよいし、起動位置から交差点までの平均的な距離、及び起動位置のばらつきを予め実験的に求めておき、起動位置のばらつきを考慮して設定されたマージンを、上記平均的な距離に加えることで求めたものを用いてもよい。
【００１９】
また、停止手段は、例えば請求項６に記載のように、判断情報から推定される状況が、監視制御を起動することが想定されている状況と不一致であることを停止条件の一つとしてもよい。
【００２０】
即ち、何等かの理由で監視処理が不要な状況で起動条件が成立して監視処理が起動したとしても、これを速やかに自動停止させることができる。
また、停止手段は、例えば請求項７に記載のように、監視処理の起動後の経過時間が予め設定された許容上限時間より大であることを、停止条件の一つとしてもよい。
【００２１】
即ち、要監視場所は、通常、交差点や駐車場の出口など、局所に限られるため、一定時間の経過後に、その要監視場所に居続けている可能性は殆どないため、このような停止条件によっても、監視処理を効果的に自動停止することができる。
【００２２】
また、停止手段は、例えば請求項８に記載のように、予め用意された停止スイッチが操作されることを、停止条件の一つとしてもよい。この場合、ドライバが不要であると感じた時には、いつでも監視処理を強制停止させることができる。
【００２３】
更に、請求項９に記載のように、停止スイッチが操作されることによって、監視処理が停止された時の車両の位置をＯＦＦ操作地点とし、このＯＦＦ操作地点を、その時の車両周辺の状況と共に履歴情報として記憶する履歴情報記憶手段を備えている場合、停止手段は、車両の現在位置や車両周辺の状況と、前記履歴情報記憶手段に記憶された履歴情報とが一致することを、停止条件の一つとしてもよい。この場合、過去にドライバが、監視処理を強制停止させたことのある地点や状況にて、監視処理を自動停止することができる。
【００２４】
一方、起動手段は、例えば請求項１０に記載のように、予め用意された起動スイッチが操作されることを、起動条件の一つとしてもよい。特に、起動スイッチの操作を唯一の起動条件とすれば、起動スイッチが誤操作された場合を除き、ドライバが不要と感じる状況で、監視処理が開始されてしまうことを確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】運転支援装置の構成等を示す説明図。
【図２】起動停止処理を起動するシーンを示す説明図。
【図３】走行中道路、交差道路，死角領域，開視界距離を示す説明図。
【図４】起動停止処理の内容を示すフローチャート。
【図５】視界条件判定処理の内容を示すフローチャート。
【図６】車載レーダ装置の構成等を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
＜全体構成＞
図１は、本発明が適用された運転支援装置１の構成等を示す説明図であり、（ａ）が全体構成を示すブロック図、（ｂ）がレーダ装置１０の設置場所および探査領域を示す模式図である。
【００２７】
図１に示すように、運転支援装置１は、レーダ波（レーザ光，電波，超音波等）を照射し、その反射波を受信することにより、予め設定された探査領域内に存在する物標を検知するレーダ装置１０と、車両前方を撮像するように設定された撮像装置１１と、他車両との車車間通信や道路周辺に設けられた路側器との路車間通信によって道路を走行する他車両に関する情報や道路の周辺に存在する路側物に関する情報等を取得する通信装置１２と、図示しないＧＰＳ装置から自車両の位置を取得し、自車両周辺の地図表示の他、経路設定，経路案内等の処理を実行するナビゲーション装置１３と、車両の挙動やドライバの運転操作を検出するために用いる各種情報を取得するために車両の各部設けられたセンサ群１４とを備えている。
【００２８】
また、運転支援装置１は、運転支援のための各種表示を行う表示装置１５と、音声や警報音や光や振動等で運転支援装置の挙動を乗員（特にドライバ）に伝達する伝達装置１６と、運転支援装置１に関する各種指令を入力するための入力装置１７と、レーダ装置１０，撮像装置１１，通信装置１２，ナビゲーション装置１３，センサ群１４，入力装置１７を介して取得した各種情報を用いて、自車両周辺の状況を、表示装置１５や伝達装置１６を介して車両の乗員に報知することでドライバの運転を支援する各種の運転支援制御を実行する制御装置１８を備えている。
【００２９】
＜レーダ装置＞
レーダ装置１０は、図１（ｂ）に示すように、車両の前端に取り付けられ、その取り付け位置から左右両側方に向けてレーダ波を照射するように構成されている。なお、車両の前進方向に向かって右を単に「右」、車両の前進方向に向かって左を単に「左」と称し、車両の右に向けて照射されるレーダ波によって形成される探査領域を右探査領域ＳＲ、車両の左に向けて照射されるレーダ波によって形成される探査領域を左探査領域ＳＬという。
【００３０】
いずれの探査領域ＳＲ，ＳＬも、レーダ装置１０の設置位置からみた左右方向を基準として、その左右方向より前進方向に所定角度（例えば１５°）向いた方向までの範囲をカバーするように設定されている。
【００３１】
また、レーダ装置１０は、制御装置１８からの指令に従って起動，停止し、作動中は、予め設定された探査周期毎に、レーダ波を照射して各探査領域ＳＲ，ＳＬに存在する物標の検出を行い、検出した各物標について、「物標が検知された探査領域（ＳＲかＳＬか）」「物標の存在する方位」「物標の大きさ」「物標までの距離」「物標との相対速度」を少なくとも含んだ物標情報を生成して、制御装置１８に供給するように構成されている。
【００３２】
＜その他装置各部＞
撮像装置１１は、撮像素子（ＣＣＤ，ＣＭＯＳ）を二次元的に配置してなるイメージセンサを用いて構成された周知のＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラからなり、予め設定された撮像周期毎に、車両前方を撮像した撮像画像を制御装置１８に供給するように構成されている。
【００３３】
ナビゲーション装置１３は、地図表示，経路設定，経路案内といった装置本来の処理を実行する他、制御装置１８からの要求に応じて、少なくとも、自車両の現在位置を表す位置情報、自車両が走行中の道路種別を表す道路種別情報、自車両が走行中の道路上に存在する交差点の位置を表す交差点情報を供給するように構成されている。以下では、これら位置情報，道路種別情報，交差点情報を総称して「ナビ情報」という。
【００３４】
センサ群１４には、自車両の速度を検出する車速センサが少なくとも含まれており、以下では、車速センサから得られる情報を「車速情報」という。
表示装置１５および伝達装置１６は、少なくとも後述する側方監視処理の作動状態（ＯＮ／ＯＦＦ）や側方監視処理での検知結果を、視覚的，聴覚的，体感的に車両の乗員（特にドライバ）に報知するように構成されている。なお、表示装置１５は、ナビゲーション装置１３の表示画面と兼用されるものであってもよい。
【００３５】
入力装置１７は、レーダ装置１０を利用した側方監視制御を起動，停止する起動スイッチ１７１および停止スイッチ１７２を備えており、これら起動スイッチ１７１および停止スイッチ１７２の操作状態を表す情報を、以下では「スイッチ操作情報」という。また、センサ群１４および入力装置１７を介して得られる情報を総称して「挙動情報」ともいう。
【００３６】
制御装置１８は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを中心に構成され、計時用のタイマー等も備えている。そして、制御装置１８では、撮像装置１１にて取得した撮像画像を画像処理することで道路標識や信号機を抽出したり、通信装置１２を介して他車両や路側物に関する情報を取得したりすることで、車両周囲の状況を認識するために必要な情報を収集する情報収集処理、レーダ装置１０を利用して、左右両側方から接近する物標の存在を表示装置１５や伝達装置１６を介して報知する側方監視処理、装置各部１０〜１４，１７を介して取得される情報に基づいて、側方監視処理の起動，停止を制御する起動停止処理、側方監視処理と共に起動され、レーダ装置１０からの物標情報に基づいてドライバの視界を遮る遮蔽物の存在を検出し、遮蔽物が存在する場合には、その遮蔽物によって視界が遮られた状態から、視界が開けた状態に変化したか否かを判定する視界条件判定処理を少なくとも実行する。
【００３７】
このうち、情報収集処理は、図示しないイグニションスイッチがＯＮされている間、常時作動する。起動停止処理は、入力装置１７の起動スイッチ１７１が操作されることを起動条件として、この起動条件が満たされた場合に起動し、側方監視処理は、この起動停止処理によって起動，停止される。
【００３８】
なお、情報収集処理や側方監視処理は、周知のものであるため、ここでの説明は省略し、以下では、発明の主要部となる起動停止処理及び境界条件判定処理について詳述する。
但し、本実施形態では、側方監視処理は、交差点において側方から接近する物体を検出してドライバに報知することでドライバの運転を支援する、いわゆる交差点支援制御に用いられるものとする。
【００３９】
つまり、図２に示すように、見通しの悪い交差点等に進入しようとしている状況で、ドライバが起動スイッチ１７１を操作することを想定している。
なお、運転者にとって見通しの悪い交差点とは、次のような交差点をいう。即ち、図３（ａ）に示すように、自車両が走行中の道路を走行中道路、走行中道路と交差点にて交差する道路を交差道路と称するものとして、交差点（交差道路）に進入しようとしている自車両のドライバの視線を遮る遮蔽物が、走行中道路または交差道路の路側に存在し、ドライバの死角となる領域（死角領域）が交差道路に生じるような交差点を言う。また、交差点等というのは、交差点に限らず、遮蔽物が存在することで、自車両が進入しようとする領域に死角領域が生じる場所を総称するものである。
【００４０】
＜起動停止処理＞
ここで、制御装置１８が実行する起動停止処理の内容を、図４に示すフローチャートに沿って説明する。
【００４１】
起動スイッチ１７１が操作される（起動条件が成立する）ことによって起動停止処理が起動すると、図４に示すように、まず、側方監視処理及び視界条件判定処理を起動すると共に、側方監視処理が作動中であることを、表示装置１５および伝達装置１６を介してドライバに報知する（Ｓ１１０）。この時、計時用のタイマーも起動する。また、視界条件判定処理は、右探査領域ＳＲ及び左探査領域ＳＬのそれぞれについて個別に処理が実行される。
【００４２】
そして、現在位置が交差点付近ではないこと、即ち、側方監視処理を起動することが想定されている状況と一致しないことを停止条件１として、情報収集処理により収集された情報やナビゲーション装置１３から取得したナビ情報から特定される現在位置に従って、停止条件１が成立するか否かを判断する（Ｓ１２０）。
【００４３】
停止条件１が非成立である場合は、側方監視処理を起動してからの経過時間（以下単に「起動後経過時間」という）が許容上限時間を超えることを停止条件２として、Ｓ１１０にて起動された計時用タイマーの計時値（即ち、起動後の経過時間）に従って、停止条件２が成立するか否かを判断する（Ｓ１３０）。なお、許容上限時間は、例えば、交差点等に進入する際に要する平均的な時間に、十分大きなマージン（例えば、平均的な時間の数倍）を加えた長さに設定される。
【００４４】
停止条件２が非成立である場合は、入力装置１７の停止スイッチ１７２が操作されることを停止条件３として、停止条件３が成立するか否かを判断する（Ｓ１４０）。
停止条件３が非成立である場合は、現在位置や車両周辺の状況（日時，天候等）が、後述するＳ１４５で記録されるＯＦＦ操作地点についての履歴情報と一致することを停止条件４として、情報収集処理により収集された情報やナビ情報から特定される現在位置や車両周辺の状況に従って、停止条件４が成立するか否かを判断する（Ｓ１５０）。
【００４５】
停止条件４が非成立である場合は、Ｓ１１０で起動された視界条件判定処理により、右探査領域ＳＲおよび左探査領域ＳＬのうち遮蔽物が検出された側で、視界条件が成立していると判定されることを停止条件５として、停止条件５が成立しているか否かを判断する（Ｓ１６０）。つまり、両探査領域ＳＲ，ＳＬのいずれか一方で遮蔽物が検出された場合は、その遮蔽物が検出された側で視界条件が成立すれば停止条件５が成立し、両探査領域ＳＲ，ＳＬの両方で遮蔽物が検出された場合は、その両方で視界条件が成立すれば停止条件５が成立する。
【００４６】
停止条件５が非成立である場合は、側方監視処理を起動してからの走行距離（以下単に「起動後の走行距離」という）が許容上限距離を超えることを停止条件６として、ナビゲーション装置１３やセンサ群１４を介して取得した情報から特定される起動後の走行距離が停止条件６を満たすか否かを判断する（Ｓ１７０）。
【００４７】
停止条件６が非成立である場合は、Ｓ１２０に戻り、停止条件１〜６のいずれかが成立するまで、Ｓ１２０〜Ｓ１７０の処理を繰り返す。
そして、Ｓ１２０〜Ｓ１７０の処理にて、停止条件１〜６のいずれかが成立した場合は、側方監視処理および視界条件判定処理を停止すると共に、側方監視処理の不作動を、表示装置１５および伝達装置１６を介してドライバに報知して（Ｓ１８０）本処理を終了する。この時計用のタイマーも停止する。
【００４８】
但し、停止条件３が成立した場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）は、ナビ情報から特定される現在位置をＯＦＦ操作地点とし、その現在位置や、情報収集処理により収集された情報から特定される車両周辺の状況（日時，天候など）を、ＯＦＦ操作地点の履歴情報として記憶（Ｓ１４５）してから、Ｓ１８０に進む。このＳ１４５で記憶される履歴情報が、Ｓ１５０の処理で使用されることになる。
【００４９】
つまり、停止条件１〜６は、ドライバにとって警報が不要または無駄となる各種状況（監視不要状況）に対応し、そのような状況に該当する時には、側方監視処理を直ちに停止する。
【００５０】
具体的には、停止条件１は、例えば、側方監視処理の必要がない地点（交差点以外の場所）で、ドライバによって起動スイッチ１７１が誤操作されることを想定している。
停止条件２は、ドライバによって起動スイッチ１７１が操作された後、十分な時間が経過すれば、側方監視処理の必要がない状況となっているであろうことを想定している。なお、ここでいう側方監視処理の必要がない状況には、例えば、既に、ドライバの視界が開けた地点まで移動している状況、何等かの理由で移動できなかったり、移動する必要がなくなったりした状況等が考えられる。
【００５１】
停止条件３は、死角領域が生じる位置から死角領域が生じない位置（ドライバの視界が開け、ドライバが交差道路上の歩行者や車両を容易に視認できる位置）まで移動したことにより、側方監視処理を必要としない状況となったことをドライバ自身が判断して、停止スイッチ１７２が操作されることを想定している。
【００５２】
停止条件４は、過去に停止スイッチ１７２が操作（ＯＦＦ操作）された地点であれば、その地点から先は側方監視処理の必要がないであろうことを想定している。
停止条件５は、視界条件が成立する位置（側方監視処理を必要としない位置）まで自車両が移動したことを、物標情報等に基づいて自動判定することを想定している。
【００５３】
停止条件６は、起動後の移動距離が許容上限距離を超えれば、遮蔽物の有無に関わらず、ドライバの視界が開けた地点、即ち、側方監視処理の必要がない地点まで移動しているであろうことを想定している。
【００５４】
＜視界条件判定処理＞
ここで、先のＳ１１０で起動される視界条件判定処理の内容を、図５に示すフローチャートに沿って説明する。なお、本処理は、先にも説明したように右探査領域ＳＲおよび左探査領域ＳＬのそれぞれを対象として個別に実行される。
【００５５】
本処理が起動すると、まず、本処理で使用するパラメータを初期化する（Ｓ２１０）。具体的には、検出されている物標が遮蔽物であるか否かの判断に使用する判定カウンタＣをゼロクリアすると共に、遮蔽物が検出されるとオン（１）に設定される遮蔽物フラグＦＳ、本処理での判定結果を示し、視界条件が成立した場合にオン（１）に設定される判定フラグＦＪをオフ（０）に設定する。
【００５６】
次に、レーダ装置１０にて物標情報が生成されるまで待機し（Ｓ２２０）、物標情報が生成されると、その物標情報に含まれる距離情報、即ち、自車両との相対距離を抽出する（Ｓ２３０）。
【００５７】
そして、遮蔽物フラグＦＳがオン設定（ＦＳ＝１）されているか否かを判断し（Ｓ２４０）、オン設定されていなければ、先のＳ２３０にて抽出された距離情報に基づき、物標との相対距離が、予め設定された近距離範囲内にあるか否かを判断する（Ｓ２５０）。なお、近距離範囲は、路側物を検出できるよう少なくとも道路幅以上に設定する必要がある。特に、車両の右側と左側とでは、路側物までの距離が異なるため、右探査領域ＳＲでは左探査領域ＳＬより近距離範囲を広く設定したり、ナビ情報等から特定される道路種別によって近距離範囲を可変設定したりしてもよい。
【００５８】
物標が近距離範囲内になければ、判定カウンタＣをゼロクリア（Ｃ←０）して（Ｓ２６０）、Ｓ２２０に戻る。一方、物標が近距離範囲内にあれば、判定カウンタＣをインクリメント（Ｃ←Ｃ＋１）し（Ｓ２７０）、判定カウンタＣが予め設定された連続遮蔽値に達したか否かを判断する（Ｓ２８０）。判定カウンタＣが連続遮蔽値に達していなければ、そのままＳ２２０に戻り、一方、連続遮蔽値に達していれば、遮蔽物フラグＦＳをオン設定（ＦＳ←１）して（Ｓ２９０）、Ｓ２２０に戻る。
【００５９】
つまり、自車両との相対距離が近距離範囲（例えば５ｍ）内にある物標を所定回数だけ連続して検出した場合、近距離範囲内に壁のような遮蔽物が存在するものと判断する。また、連続遮蔽値は、レーダ装置１０の探査周期および車速のうち少なくも一方に応じて可変設定される閾値であり、自車両の進行方向に沿った長さが、所定長（例えば２ｍ）以上あることを検出するために用いられる。
【００６０】
先のＳ２４０にて、遮蔽物フラグＦＳがオン設定されていると判断した場合、先のＳ２３０にて抽出された距離情報に基づき、自車両との相対距離がレーダ装置１０の最大検知距離（検知限界）よりも小さく設定された遠方距離（例えば２０ｍ）以上であるか否かを判断し（Ｓ３００）、遠方距離未満であればＳ２２０に戻る。一方、相対距離が遠方距離以上であれば、車両の前端が遮蔽物の横を通り過ぎたものとして、自車両の移動距離の計測を開始する（Ｓ３１０）。自車両の移動距離の計測は、例えば、車輪軸の回転に応じて出力されるパルス信号を用いる周知の手法を用いることができる。
【００６１】
そして、移動距離が予め設定された開視界距離に達するまで待機し（Ｓ３２０）、開視界距離に達すると、判定フラグＦＪをオン設定して（Ｓ３３０）、本処理を終了する。
なお、開視界距離は、レーダ装置１０が取り付けられた車両の前端からフロントサイドウインドの車両後方側端までの距離以上の大きさに設定される。
【００６２】
つまり、ここでは、図３（ａ）に示すように、自車両の進行方向に対する左右両側方の一方において、壁のような遮蔽物が続いている状態から、遮蔽物が存在しない状態への変化を検出した地点から、更に、図３（ｂ）に示すように、開視界距離だけ進んだ場合に、ドライバの視界が開けたものと判断している。
【００６３】
そして、先のＳ１６０で説明したように、両探査領域ＳＲ，ＳＬのうち一方でのみ、遮蔽物が検出（ＦＳ＝１）されている場合は、その一方で視界が開けた（ＦＪ＝１）場合に、視界条件が成立し、両探査領域ＳＲ，ＳＬの両方で遮蔽物が検出（ＦＳ＝１）されている場合は、その両方とも視界が開けた（ＦＪ＝１）場合に視界条件が成立することになる。
【００６４】
［効果］
以上説明したように、運転支援装置１によれば、ドライバによる起動スイッチ１７１の操作（起動条件の成立）により側方監視処理が起動し、ドライバの視界が開ける（ドライバが交差道路を見渡すことができる）位置まで自車両が移動すると（停止条件５又は６が成立）すると、側方監視処理を停止すると共に、その側方監視処理の作動／不作動（起動／停止）を報知するようにされている。また、上記以外に、周囲の状況が各種の監視不要状況に該当（停止条件１〜４のいずれかが成立）した場合も、同様に、読方監視処理の停止とその報知を行うようにされている。
【００６５】
従って、運転支援装置１によれば、ドライバが側方監視処理を必要としない状況での側方監視処理に基づく警報の発生を抑制することができる。その結果、ドライバに煩わしさを感じさせたり、ナビゲーション装置１３等の他の装置の使用を無駄に制限してしまったりすることがなく、運転支援装置１の使い勝手を向上させることができる。
【００６６】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００６７】
例えば、上記実施形態では、起動スイッチ１７１の操作のみを起動条件としているが、これに限らず、例えば、ナビ情報等から周囲の状況を判断し、その状況が側方監視処理を必要とするシーンに該当することを起動条件とすることで、自動的に起動するように構成してもよい。
【００６８】
また、上記実施形態では、交差点の入り口付近で側方監視処理を起動させる交差点支援制御に本発明を適用した場合について説明したが、その他の運転支援制御が必要な場面に適用してもよい。
【００６９】
その場合、起動停止処理で起動する監視処理は、適用する運転支援制御において必要な探査領域を探査するように構成し、また、起動条件や停止条件も、適用する運転支援制御に応じたものに設定すればよい。
【００７０】
上記実施形態では、自車両の前端が交差道路に進入したことを検知してから、車外システムを利用して自車両の位置を検出する位置検出手段を備え、
前記停止条件の一つとして、位置検出手段により自車両が前記対象領域に進入したことが検出された時点から、前記位置検出手段の検出誤差以上に設定された誤差距離だけ自車両が移動することが含まれていることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【符号の説明】
【００７１】
１…運転支援装置  １０…レーダ装置  １１…撮像装置  １２…通信装置  １３…ナビゲーション装置  １４…センサ群  １５…表示装置  １６…伝達装置  １７…入力装置  １８…制御装置  １７１…起動スイッチ  １７２…停止スイッチ
【図１】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図２】
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【図３】
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