(57)【要約】      （修正有）【課題】アクチュエータに対する静電気と電磁ノイズの両方に対処可能で、且つ、回路構成が比較的簡単なアクチュエータ制御システムを提供する。【解決手段】制御信号を送受する少なくとも２つのアクチュエータ１０２を備えるアクチュエータ制御システムであって、このシステムは、２つのアクチュエータ間で制御信号を送受するための制御信号線１０３と、２つのアクチュエータに基準電位を供給するための基準電位線とを備える。更に、このシステムは、２つのアクチュエータのいずれか一方に設けられ、制御信号線上に介挿されたインダクタＥ１と、２つのアクチュエータのいずれか一方に設けられ、制御信号線と基準電位線との間に介挿されたバリスタＥ２とを備える。【選択図】図３
2012011802.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御信号を送受する少なくとも２つのアクチュエータを備えるアクチュエータ制御システムであって、
前記２つのアクチュエータ間で前記制御信号を送受するための制御信号線と、
前記２つのアクチュエータに基準電位を供給するための基準電位線と、
前記２つのアクチュエータのいずれか一方に設けられ、前記制御信号線上に介挿されたインダクタと、
前記２つのアクチュエータのいずれか一方に設けられ、前記制御信号線と前記基準電位線との間に介挿されたバリスタと、
を備えることを特徴とするアクチュエータ制御システム。
【請求項２】
前記２つのアクチュエータはそれぞれ、
モータと、
前記制御信号に基づいて前記モータの駆動を制御し、且つ、前記制御信号を出力するモータドライバと、
が実装されたモジュールを有し、
前記制御信号線は、一方の前記アクチュエータの前記モータドライバと、他方の前記アクチュエータの前記モータドライバとの間に接続されており、
前記制御信号は、一方の前記モータドライバから前記制御信号線へと出力され、前記制御信号線から他方の前記モータドライバへと入力されることを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ制御システム。
【請求項３】
前記インダクタと、前記バリスタの静電容量成分とにより、前記制御信号線上の電磁ノイズを除去するフィルタ回路が形成され、
前記バリスタにより、前記制御信号線上の静電気を除去することを特徴とする請求項１又は２に記載のアクチュエータ制御システム。
【請求項４】
前記インダクタ及び前記バリスタは、前記２つのアクチュエータのいずれか一方のアクチュエータに設けられていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のアクチュエータ制御システム。
【請求項５】
前記インダクタと前記バリスタは、前記２つのアクチュエータのそれぞれに別々に設けられていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のアクチュエータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータ制御システムに関し、特に、制御信号を送受する少なくとも２つのアクチュエータを備えるアクチュエータ制御システムに関する。アクチュエータ制御システムは適宜、単に制御システムと表記する。
【背景技術】
【０００２】
図７は、従来のアクチュエータ制御システムの構成の一例を示した回路図である。図７の制御システムは、１つの制御装置７０１と、互いに並列接続される形で制御装置７０１に電気的に接続された複数のアクチュエータ７０２を備えている。
【０００３】
制御装置７０１とこれらのアクチュエータ７０２は、制御信号ライン（制御信号線）７０３により接続されている。各アクチュエータ７０２は、モータとモータドライバ（図示せず）を有しており、モータドライバは、制御信号ライン７０３を介して制御装置７０１から受信した制御信号に基づいて、モータの駆動を制御する。
【０００４】
このような制御システムは、例えば、特許文献１に開示されている。特許文献１には、車両用空調装置に相当する制御システムが開示されており、制御装置７０１が、エアコン用の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electric Control Unit）となっている。
【０００５】
しかしながら、図７の制御システムには、アクチュエータ７０２ごとに制御信号ライン７０３を接続しなければならないため、配線が複雑になるという問題がある。
【０００６】
この問題を解決する方法として、近年、図８に示すように、１つの制御装置８０１に対し複数のアクチュエータ８０２が直列に接続された制御システムが用いられている。図８は、従来の制御システムの構成の別の例を示した回路図である。
【０００７】
図８に示すアクチュエータ８０２は、図７に示すアクチュエータ７０２と異なり、信号入力端子（Ｉｎ端子）と、信号出力端子（Ｏｕｔ端子）とを有している。図８では、制御装置８０１とこれらのアクチュエータ８０２が、Ｉｎ端子とＯｕｔ端子を利用して、制御信号ライン８０３により直列接続されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００４−２８４３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、図８の制御システムには、以下のような問題がある。
【００１０】
第１に、制御システムに外部から静電気が印加された場合（図８参照）、静電気が、制御信号ライン８０３を介してＩｎ端子又はＯｕｔ端子からアクチュエータ８０２内のモータドライバに侵入し、モータドライバを破壊するおそれがある。モータドライバは、通信機能付き制御回路を有するＩＣ（Integrated Circuit）で構成されることが多く、その場合、モータドライバは静電気によりダメージを受けやすい。
【００１１】
第２に、アクチュエータ８０２内で電磁ノイズが発生した場合、電磁ノイズが、アクチュエータ８０２の誤動作の原因となったり、他の電子機器に影響を与えるなど、不具合が生じる可能性がある（図８参照）。
【００１２】
そこで、本発明は、静電気の問題と電磁ノイズの問題の両方に対処可能で、且つ、回路構成が比較的簡単なアクチュエータ制御システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の一の態様は、例えば、制御信号を送受する少なくとも２つのアクチュエータを備えるアクチュエータ制御システムであって、前記システムは、前記２つのアクチュエータ間で前記制御信号を送受するための制御信号線と、前記２つのアクチュエータに基準電位を供給するための基準電位線とを備える。更に、前記システムは、前記２つのアクチュエータのいずれか一方に設けられ、前記制御信号線上に介挿されたインダクタと、前記２つのアクチュエータのいずれか一方に設けられ、前記制御信号線と前記基準電位線との間に介挿されたバリスタとを備える。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、静電気の問題と電磁ノイズの問題の両方に対処可能で、且つ、回路構成が比較的簡単なアクチュエータ制御システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態のアクチュエータの構成を示す回路図である。
【図２】図１に示すアクチュエータの構成を詳細に示した回路図である。
【図３】図１に示すアクチュエータを複数備えるアクチュエータ制御システムの構成を示した回路図である。
【図４】図３に示すアクチュエータ制御システムの構成を詳細に示した回路図である。
【図５】本発明のその他の実施形態のアクチュエータの構成を示した回路図である。
【図６】本発明のその他の実施形態のアクチュエータの構成を示した回路図である。
【図７】従来のアクチュエータ制御システムの構成の一例を示した回路図である。
【図８】従来のアクチュエータ制御システムの構成の別の例を示した回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。
【００１７】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態のアクチュエータ１０２の構成を示す回路図である。
【００１８】
図１に示すアクチュエータ１０２は、モータドライバ１１３を備えると共に、信号入力端子（Ｉｎ端子）と、信号出力端子（Ｏｕｔ端子）と、電源端子（Ｖｂｂ端子）と、基準端子であるグランド端子（Ｇｎｄ端子）とを備えている。
【００１９】
モータドライバ１１３は、アクチュエータ１０２内のモータを駆動するためのドライバである。本実施形態では、モータドライバ１１３は、制御通信機能を有しており、具体的には、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）通信機能付き制御回路を有するＩＣにより構成されている。
【００２０】
Ｉｎ端子は、アクチュエータ１０２の外部から制御信号を入力するための端子であり、入力線Ｌ１を介して、モータドライバ１１３の入力ピン端子（Ｓin端子）に電気的に接続されている。モータドライバ１１３は、Ｓin端子から入力された制御信号に基づいて、モータの駆動を制御する。
【００２１】
Ｏｕｔ端子は、アクチュエータ１０２の外部に制御信号を出力するための端子であり、出力線Ｌ２を介して、モータドライバ１１３の出力ピン端子（Ｓout端子）に電気的に接続されている。モータドライバ１１３は、入力された制御信号に基づいてモータの駆動をを制御する機能に加え、これと同じ制御信号を出力する機能を有している。モータドライバ１１３は、Ｓout端子から制御信号を出力する。
【００２２】
Ｖｂｂ端子は、アクチュエータ１０２に電源を供給するための端子である。Ｖｂｂ端子は、モータドライバ１１３の電源ピン端子と電気的に接続されている。
【００２３】
Ｇｎｄ端子は、アクチュエータ１０２に、基準電位であるグランド電位を供給するための端子である。Ｇｎｄ端子は、モータドライバ１１３のグランドピン端子と電気的に接続されている。
【００２４】
図１に示すアクチュエータ１０２は更に、インダクタンス素子（インダクタ）Ｅ１と、バリスタ素子（バリスタ）Ｅ２とを備えている。
【００２５】
インダクタンス素子Ｅ１は、入力線Ｌ１上に配置（介挿）されている。インダクタンス素子Ｅ１は、例えばフェライトビーズである。インダクタンス素子Ｅ１は、インダクタンス成分を有する回路素子であれば、フェライトビーズ以外の素子であっても構わない。
【００２６】
本実施形態では、インダクタンス素子Ｅ１は、入力線Ｌ１上に配置されているが、後述するように、出力線Ｌ２上に配置することも可能である。
【００２７】
バリスタ素子Ｅ２は、出力線Ｌ２とＧｎｄ端子とを電気的に接続する配線Ｌ３上に配置されており、出力線Ｌ２とＧｎｄ端子との間に介挿されている。バリスタ素子Ｅ２の等価回路は、可変抵抗素子とキャパシタンス素子（キャパシタ）とを並列接続した回路構成で表され、バリスタ素子Ｅ２は、可変抵抗成分とキャパシタンス成分（静電容量成分）とを有する回路素子となっている。
【００２８】
本実施形態では、バリスタ素子Ｅ２は、出力線Ｌ２とＧｎｄ端子とを電気的に接続する配線Ｌ３上に配置されているが、後述するように、入力線Ｌ１とＧｎｄ端子とを電気的に接続する配線上に配置することも可能である。
【００２９】
本実施形態では、このようなインダクタンス素子Ｅ１及びバリスタ素子Ｅ２をアクチュエータ１０２内に配置することで、モータドライバ１１３を静電気から保護すると共に、アクチュエータ１０２から発生した電磁ノイズをカットすることが可能となる。これらの効果の詳細については、後述する。
【００３０】
図２は、図１に示すアクチュエータ１０２の構成を詳細に示した回路図である。
【００３１】
本実施形態のアクチュエータ１０２は、図２に示すように、上述したモータ１１１と、モータ１１１により駆動される機構部１１２と、上述したモータドライバ１１３と、モータドライバ１１３の周辺回路１１４とを備えている。
【００３２】
周辺回路１１４には、上述したインダクタンス素子Ｅ１やバリスタ素子Ｅ２等が含まれている。モータドライバ１１３と周辺回路１１４は、図２に示すように、同じ実装基板１２１上に実装されており、モータドライバ１１３、周辺回路１１４、及び実装基板１２１からなるモジュールが形成されている。実装基板１２１上には更に、上述したＩｎ端子、Ｏｕｔ端子、Ｖｂｂ端子、Ｇｎｄ端子、入力線Ｌ１、出力線Ｌ２、配線Ｌ３等が設置されている。
【００３３】
図２には更に、モータ１１１と実装基板１２１とを電気的に接続する複数本の配線が示されている。図２では、一例として、Ａ相＋用、Ａ相−用、Ｂ相＋用、Ｂ相−用の４本の配線が示されている。モータ１１１は、例えばステッピングモータである。
【００３４】
図３は、図１に示すアクチュエータ１０２を複数備えるアクチュエータ制御システムの構成を示した回路図である。
【００３５】
図３の制御システムでは、１つの制御装置１０１に対し、複数のアクチュエータ１０２が直列に接続されている。制御装置１０１とこれらのアクチュエータ１０２は、制御信号ライン（制御信号線）１０３により電気的に接続されている。互いに隣接するアクチュエータ１０２間では、図３に示すように、前段のアクチュエータ１０２のＯｕｔ端子と、後段のアクチュエータ１０２のＩｎ端子が、個々の制御信号ライン１０３により接続されている。
【００３６】
個々の制御信号ライン１０３は、より詳細には、前段のアクチュエータ１０２のモータドライバ１１３と、後段のアクチュエータ１０２のモータドライバ１１３とを電気的に接続している。入力線Ｌ１や出力線Ｌ２は、制御信号ライン１０３の一部分として、これらのアクチュエータ１０２内の実装基板１２１上に配設されている。
【００３７】
制御装置１０１は、上述の制御信号を生成し、生成された制御信号を各アクチュエータ１０２のＩｎ端子に供給する装置である。図３に示すアクチュエータ１０２のうち、制御装置１０１に最も近いアクチュエータ１０２に対しては、制御信号が制御装置１０１から直接供給される。また、その他のアクチュエータ１０２に対しては、その前段のアクチュエータ１０２のＯｕｔ端子から出力された制御信号が供給される、即ち、制御装置１０１からの制御信号が間接的に供給される。
【００３８】
互いに隣接するアクチュエータ１０２間では、制御信号ライン１０３を介して制御信号が送受される。具体的には、制御信号が、前段のモータドライバ１１３から制御信号ライン１０３へと出力され、制御信号ライン１０３から後段のモータドライバ１１３へと入力される。
【００３９】
本実施形態の制御信号は、アクチュエータ１０２の動作を制御するためのデジタル制御信号となっている。制御信号には、個々のアクチュエータ１０２を識別するための識別情報であるアドレス情報と、アドレス情報で識別される特定のアクチュエータ１０２の動作を制御するための制御情報とが含まれている。各アクチュエータ１０２内のモータドライバ１１３は、制御信号を受信すると、その制御信号が自己に対する制御信号であるか否かをアドレス情報から判断し、自己に対する制御信号であれば、制御情報に基づいて自己のモータ１１１の駆動を制御する。
【００４０】
本実施形態の制御システムは、例えば、車両内のエアコンの送風口の開閉や、車両用のライトの光軸の調整に用いられる車両制御システムであり、制御装置１０１は、車両制御システム用の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electric Control Unit）となっている。また、制御信号は、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）信号となっている。ただし、本実施形態は、その他の制御システム、制御装置、制御信号に対しても適用可能である。
【００４１】
図４は、図３に示す制御システムの構成を詳細に示した回路図である。
【００４２】
図４には、図２と同様に、各アクチュエータ１０２を構成するモータ１１１と、機構部１１２と、モータドライバ１１３と、周辺回路１１４と、各アクチュエータ１０２ごとの実装基板１２１が示されている。
【００４３】
図４には更に、各アクチュエータ１０２のＩｎ／Ｏｕｔ端子、Ｖｂｂ端子、Ｇｎｄ端子がそれぞれ、制御信号ライン（制御信号線）１０３、電源ライン（電源線）１０４、グランドライン（基準電位線）１０５に接続されている様子が示されている。電源ライン１０４は、各アクチュエータ１０２に、Ｖｂｂ端子を介して電源を供給するためのラインである。グランドライン１０５は、各アクチュエータ１０２に、Ｇｎｄ端子を介してグランド電位（基準電位）を供給するためのラインである。
【００４４】
なお、図３に示す各アクチュエータ１０２内のバリスタ素子Ｅ２は、制御信号ライン１０３の一部分である出力線Ｌ２と、グランドライン１０５との間に介挿されている。
【００４５】
また、図３に示す各アクチュエータ１０２内のインダクタンス素子Ｅ１は、制御信号ライン１０３の一部分である入力線Ｌ１上に介挿されている。
【００４６】
以下、再び図３を参照し、各アクチュエータ１０２に含まれるインダクタンス素子Ｅ１及びバリスタ素子Ｅ２について説明する。
【００４７】
図３に示す各アクチュエータ１０２は、上述のように、入力線Ｌ１上に配置されたインダクタンス素子Ｅ１と、出力線Ｌ２とＧｎｄ端子とを接続する配線Ｌ３上に配置されたバリスタ素子Ｅ２を備えている。
【００４８】
よって、互いに隣接する任意のアクチュエータ１０２間では、図３に示すように、後段のアクチュエータ１０２のインダクタンス素子Ｅ１と、前段のアクチュエータ１０２のバリスタ素子Ｅ２により、フィルタ回路Ｆが形成されている。このフィルタ回路Ｆは、インダクタンス素子Ｅ１のインダクタンス成分（Ｌ成分）と、バリスタ素子Ｅ２のキャパシタンス成分（Ｃ成分）からなるＬＣフィルタとなっている。
【００４９】
なお、制御装置１０１と、これに最も近いアクチュエータ１０２との間では、制御信号ライン１０３とグランドライン１０５とを電気的に接続する配線上に、バリスタ素子Ｅ２が配置されていることに留意されたい。これにより、制御装置１０１と、これに最も近いアクチュエータ１０２との間でも、当該バリスタ素子Ｅ２と、このアクチュエータ１０２内のインダクタンス素子Ｅ１により、ＬＣフィルタが形成されている。
【００５０】
以下、図３を続けて参照して、本実施形態のアクチュエータ１０２及び制御システムの作用効果について説明する。
【００５１】
本実施形態では、第１に、各アクチュエータ１０２の出力線Ｌ２とＧｎｄ端子との間に、バリスタ素子Ｅ２が配置されている。
【００５２】
バリスタ素子の可変抵抗成分は、一般的な可変抵抗素子とは異なり、電圧印加によって抵抗値が変化する電圧依存性の非直線抵抗となることが知られている。そして、バリスタ素子の可変抵抗成分の等価回路は、２個のツェナーダイオードをカソード同士を向かい合わせて直列接続した回路構成で表される。よって、バリスタ素子を、ある配線とグランド線との間に挿入すると、この配線上の静電気を、ツェナーダイオードを介してグランド線へと放出することが可能となる。
【００５３】
よって、本実施形態によれば、制御信号ライン１０３上の静電気を、バリスタ素子Ｅ２を介してＧｎｄ端子へと放出することが可能となる。これにより、本実施形態では、モータドライバ１１３を静電気から保護することが可能となる。
【００５４】
なお、図３に示す各アクチュエータ１０２では、出力線Ｌ２に対してはバリスタ素子Ｅ２が接続されているものの、入力線Ｌ１に対してはバリスタ素子が接続されていない。よって、一見すると、各アクチュエータ１０２は、Ｏｕｔ端子側の静電気からは保護されるものの、Ｉｎ側の静電気からは保護されないように考えられる。
【００５５】
しかしながら、図３の各アクチュエータ１０２の入力線Ｌ１は、制御信号ライン１０３を介して、その前段のアクチュエータ１０２の出力線Ｌ２に接続されている。よって、各アクチュエータ１０２のＩｎ端子側の静電気は、その前段のアクチュエータ１０２のＯｕｔ側のバリスタ素子Ｅ２から放出される。
【００５６】
よって、各アクチュエータ１０２は、Ｉｎ端子側の静電気からもＯｕｔ端子側の静電気からも保護される。よって、図３に示す制御システムでは、全てのアクチュエータ１０２のモータドライバ１１３が、Ｉｎ端子側及びＯｕｔ端子側の静電気から保護される。
【００５７】
なお、制御装置１０１とこれに最も近いアクチュエータ１０２との間に配置されたバリスタ素子Ｅ２は、このアクチュエータ１０２を、Ｉｎ端子側の静電気から保護するのに寄与する。
【００５８】
また、本実施形態では、第２に、各アクチュエータ１０２の入力線Ｌ１上に、インダクタンス素子Ｅ１が配置され、各アクチュエータ１０２の出力線Ｌ２とＧｎｄ端子との間に、バリスタ素子Ｅ２が配置されている。よって、図３の制御システムでは、互いに隣接する任意のアクチュエータ１０２間に、ＬＣフィルタに相当するフィルタ回路Ｆが形成されている。
【００５９】
ＬＣフィルタには、その共振周波数よりも高周波の信号を急激に減衰させる作用があることが知られている。よって、本実施形態では、各アクチュエータ１０２のモータ１１１やモータドライバ１１３で発生した電磁ノイズは、これと隣接するアクチュエータ１０２との間にあるＬＣフィルタによりカット（低減）されることとなる。
【００６０】
このように、本実施形態によれば、フィルタ回路Ｆにより、アクチュエータ１０２から発生した電磁ノイズをカットすることが可能となる。
【００６１】
なお、インダクタンス素子Ｅ１のインダクタンス値や、バリスタ素子Ｅ２の静電容量値は、ＬＣフィルタの共振周波数が、電磁ノイズをカットするのに適した値となるよう設定することが望ましい。
【００６２】
また、インダクタンス素子Ｅ１のインダクタンス値や、バリスタ素子Ｅ２の静電容量値は、制御信号の波形がなまって、信号としての役割を果たさなくならない程度の小さな値とすることが求められる。
【００６３】
本実施形態では、これらのインダクタンス値や静電容量値をこのような小さな値とすることで、インダクタンス素子Ｅ１やバリスタ素子Ｅ２を、信号線（入力線Ｌ１及び出力線Ｌ２）に接続するのに適した素子とすることができる。
【００６４】
以上のように、本実施形態では、インダクタンス素子Ｅ１及びバリスタ素子Ｅ２をアクチュエータ１０２内に所定の位置に配置することで、モータドライバ１１３を静電気から保護すると共に、アクチュエータ１０２から発生した電磁ノイズをカットすることが可能となる。
【００６５】
また、本実施形態によれば、静電気の問題と電磁ノイズの問題に、インダクタンス素子Ｅ１とバリスタ素子Ｅ２とを有するアクチュエータ１０２同士を直列に接続する、という比較的簡単な回路構成で対処することが可能となる。
【００６６】
特に、バリスタ素子Ｅ２は、静電気の放出という効果に加え、インダクタンス素子Ｅ１と共にＬＣフィルタを形成することで、電磁ノイズのカットという効果を発揮しており、これらの効果を発揮する素子を別々に配置する場合に比べて、回路構成の簡略化に大いに寄与している。
【００６７】
また、アクチュエータ１０２同士を直列接続することで制御システムが構成されていることも、回路構成の簡略化に寄与している。例えば、前述した図７の制御システムでは、アクチュエータ７０２ごとに制御信号ライン７０３を接続しなければならないため、配線が複雑になるという問題があったことに留意されたい。
【００６８】
なお、図３に示す制御システムでは、１つの制御装置１０１に対し、複数のアクチュエータ１０２が接続されているが、本実施形態は、１つの制御装置１０１に対し、アクチュエータ１０２が１つだけ接続されている制御システムにも適用可能である。即ち、本実施形態の制御システムを構成するアクチュエータ１０２の個数は、複数個に限定されるものではなく、１個であっても構わない。
【００６９】
（その他の実施形態）
図５及び図６は、本発明のその他の実施形態のアクチュエータ１０２の構成を示した回路図である。
【００７０】
以下、図５及び図６に示すアクチュエータ１０２の構成を、図１に示すアクチュエータ１０２の構成と比較しながら説明する。
【００７１】
図１では、インダクタンス素子Ｅ１が、モータドライバ１１３の入力線Ｌ１側に配置されており、バリスタ素子Ｅ２が、モータドライバ１１３の出力線Ｌ２側に配置されている。
【００７２】
これに対し、図５(ａ)では、インダクタンス素子Ｅ１が、モータドライバ１１３の出力線Ｌ２側に配置されており、バリスタ素子Ｅ２が、モータドライバ１１３の入力線Ｌ１側に配置されている。より詳細には、図５(ａ)では、インダクタンス素子Ｅ１が、出力線Ｌ２上に配置されており、バリスタ素子Ｅ２が、入力線Ｌ１とＧｎｄ端子とを電気的に接続する配線Ｌ３上に配置されている。
【００７３】
図５(ａ)に示すアクチュエータ１０２も、図１に示すアクチュエータ１０２と同様に、同じ型のアクチュエータ１０２同士を直列に接続することで、図３に示すような制御システムを構成することが可能である。これにより、静電気の問題と電磁ノイズの問題の両方に対処可能な制御システムが形成される。なお、この場合には、フィルタ回路Ｆは、前段側のアクチュエータ１０２内のインダクタンス素子Ｅ１と、後段側のアクチュエータ１０２内のバリスタ素子Ｅ２により形成される。
【００７４】
また、図１や図５(ａ)では、インダクタンス素子Ｅ１及びバリスタ素子Ｅ２は、一方がモータドライバ１１３の入力線Ｌ１側に配置され、他方がモータドライバ１１３の出力線Ｌ２側に配置されている。
【００７５】
これに対し、図５(ｂ)及び図５(ｃ)では、インダクタンス素子Ｅ１及びバリスタ素子Ｅ２は、共にモータドライバ１１３の出力線Ｌ２側に配置されている。より詳細には、図５(ｂ)及び図５(ｃ)では、インダクタンス素子Ｅ１が、出力線Ｌ２上に配置されており、バリスタ素子Ｅ２が、出力線Ｌ２とＧｎｄ端子とを電気的に接続する配線Ｌ３上に配置されている。図５(ｂ)と図５(ｃ)とでは、バリスタ素子Ｅ２と出力線Ｌ２との接続点の位置と、インダクタンス素子Ｅ１の位置と、の関係が逆になっている。
【００７６】
また、図６(ａ)及び図６(ｂ)では、インダクタンス素子Ｅ１及びバリスタ素子Ｅ２は、共にモータドライバ１１３の入力線Ｌ１側に配置されている。より詳細には、図６(ａ)及び図６(ｂ)では、インダクタンス素子Ｅ１が、入力線Ｌ１上に配置されており、バリスタ素子Ｅ２が、入力線Ｌ１とＧｎｄ端子とを電気的に接続する配線Ｌ３上に配置されている。図６(ａ)と図６(ｂ)とでは、バリスタ素子Ｅ２と入力線Ｌ１との接続点の位置と、インダクタンス素子Ｅ１の位置と、の関係が逆になっている。
【００７７】
図５(ｂ)，(ｃ)及び図６(ａ)，(ｂ)に示すアクチュエータ１０２も、図１や図５(ａ)に示すアクチュエータ１０２と同様に、同じ型のアクチュエータ１０２同士を直列に接続することで、図３に示すような制御システムを構成することが可能である。これにより、静電気の問題と電磁ノイズの問題の両方に対処可能な制御システムが形成される。
【００７８】
なお、図５(ｂ)及び図５(ｃ)の場合には、フィルタ回路Ｆは、前段側のアクチュエータ１０２内のインダクタンス素子Ｅ１及びバリスタ素子Ｅ２により形成される。また、図６(ａ)及び図６(ｂ)の場合には、フィルタ回路Ｆは、後段側のアクチュエータ１０２内のインダクタンス素子Ｅ１及びバリスタ素子Ｅ２により形成される。
【００７９】
図５(ｂ)，(ｃ)及び図６(ａ)，(ｂ)の場合には、フィルタ回路Ｆは、同じアクチュエータ１０２内のインダクタンス素子Ｅ１及びバリスタ素子Ｅ２により形成される。一方、図１及び図５(ａ)の場合には、フィルタ回路Ｆは、異なるアクチュエータ１０２内のインダクタンス素子Ｅ１及びバリスタ素子Ｅ２により形成される。
【００８０】
以上、図１，図５(ａ)，(ｂ)，(ｃ)，及び図６(ａ)，(ｂ)により、６つの型のアクチュエータ１０２の構成を示した。これらのアクチュエータ１０２は、同じ型のアクチュエータ１０２同士を直列に接続することで、図３に示すような制御システムを構成することが可能である。これらの場合、フィルタ回路Ｆは、前段側のアクチュエータ１０２内のモータドライバ１１３と、後段側のアクチュエータ１０２内のモータドライバ１１３と、の間に配置されたインダクタンス素子Ｅ１及びバリスタ素子Ｅ２により形成される。
【００８１】
なお、図１，図５(ａ)，(ｂ)，(ｃ)，及び図６(ａ)，(ｂ)では、フィルタ回路Ｆは、１個のインダクタンス素子Ｅ１と、１個のバリスタ素子Ｅ２のみで形成されている。しかしながら、フィルタ回路Ｆは、これらの素子に加え、これらの素子以外の回路素子を更に有していてもよい。
【００８２】
例えば、フィルタ回路Ｆは、１個以上のインダクタンス素子と、１個以上のバリスタ素子とを有していてもよい。また、フィルタ回路Ｆは、１個以上のインダクタンス素子と、１個以上のバリスタ素子に加え、インダクタンス素子やバリスタ素子とは異なる回路素子を有していてもよい。このような回路素子の例としては、コンデンサ等が挙げられる。
【００８３】
このようなフィルタ回路Ｆを形成可能なアクチュエータ１０２の具体例を、図６(ｃ)に示す。図６(ｃ)のアクチュエータ１０２は、出力線Ｌ２上に配置されたインダクタンス素子Ｅ１と、出力線Ｌ２とＧｎｄ端子とを電気的に接続する配線Ｌ３上に配置されたバリスタ素子Ｅ２と、出力線Ｌ２とＧｎｄ端子とを電気的に接続する更なる配線Ｌ４上に配置されたコンデンサＥ３を有している。これらの素子Ｅ１、Ｅ２、及びＥ３により、π型ＬＣフィルタに相当するフィルタ回路Ｆが形成される。
【００８４】
図５及び図６に示した実施形態によれば、第１実施形態と同様、インダクタンス素子Ｅ１及びバリスタ素子Ｅ２によって、モータドライバ１１３を静電気から保護すると共に、アクチュエータ１０２から発生した電磁ノイズをカットすることが可能となる。
【００８５】
また、これらの実施形態によれば、第１実施形態と同様、静電気の問題と電磁ノイズの問題に、インダクタンス素子Ｅ１とバリスタ素子Ｅ２とを有するアクチュエータ１０２同士を直列に接続する、という比較的簡単な回路構成で対処することが可能となる。
【００８６】
なお、以上の各実施形態では、フィルタ回路Ｆは、インダクタンス素子Ｅ１と、バリスタ素子Ｅ２とを有している。しかしながら、このフィルタ回路Ｆでは、バリスタ素子Ｅ２を、可変抵抗素子とキャパシタンス素子とを並列接続した回路構成に置き換えると共に、この可変抵抗素子を、２個のツェナーダイオードをカソード同士を向かい合わせて直列接続した回路構成に置き換えても構わない。即ち、バリスタ素子Ｅ２を、その等価回路に置き換えても構わない。これにより、上記の各実施形態と同様の作用効果を得ることが可能となる。
【００８７】
以上、本発明の具体的な態様の例を、第１実施形態及びその他の実施形態により説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００８８】
１０１、７０１、８０１  制御装置
１０２、７０２、８０２  アクチュエータ
１０３、７０３、８０３  制御信号ライン
１０４  電源ライン
１０５  グランドライン
１１１  モータ
１１２  機構部
１１３  モータドライバ
１１４  周辺回路
１２１  実装基板
Ｅ１  インダクタンス素子（インダクタ）
Ｅ２  バリスタ素子（バリスタ）
Ｆ    フィルタ回路
Ｌ１  入力線
Ｌ２  出力線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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