(57)【要約】【課題】送信出力が高い信号を用いることなく、エレベータと自律走行体とを連携して動作させる自律走行体移動システムを提供する。【解決手段】自律走行体移動システム１は、自律走行体４０とエレベータ制御装置２１と第１中継装置２２と第２中継装置３２とを備える。エレベータ制御装置２１は、自律走行体４０の信号に基づいてエレベータを制御する。第１中継装置２２は、自律走行体４０がエレベータ籠３１の外部に位置するときに当該自律走行体４０と無線による信号の送受信を行い、自律走行体４０とエレベータ制御装置２１との間で送受信される信号を中継する。第２中継装置３２は、自律走行体４０がエレベータ籠３１の内部に位置するときに、当該自律走行体４０と無線による信号の送受信を行う。第２中継装置３２は、更に、第１中継装置２２と有線による信号の送受信を行い、自律走行体４０とエレベータ制御装置２１との間で送受信される信号を中継する。【選択図】図３
2012018645.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータが設置された建物において、エレベータ籠に乗降して目的階に移動可能な自律走行体と、
前記自律走行体から受信した信号に基づいてエレベータを制御可能なエレベータ制御装置と、
前記エレベータ制御装置と信号の送受信が可能であり、前記自律走行体がエレベータ籠の外部に位置しているときに当該自律走行体と無線による信号の送受信を行うことにより、前記自律走行体と前記エレベータ制御装置との間で送受信される信号を中継する第１中継装置と、
前記自律走行体がエレベータ籠の内部に位置しているときに、エレベータ籠の内部に設置されたアンテナを介して当該自律走行体と無線による信号の送受信を行い、更に、前記第１中継装置と有線による信号の送受信を行うことにより、前記自律走行体と前記エレベータ制御装置との間で送受信される信号を中継する第２中継装置と、
を備えることを特徴とする自律走行体移動システム。
【請求項２】
請求項１に記載の自律走行体移動システムであって、
前記自律走行体と前記第１中継装置は、公衆回線で信号の送受信を行い、
前記自律走行体と前記第２中継装置は、無線での内線通信で信号の送受信を行うことを特徴とする自律走行体移動システム。
【請求項３】
請求項２に記載の自律走行体移動システムであって、
前記自律走行体及び前記第１中継装置は、それぞれＰＨＳモデムを備え、
前記公衆回線としてＰＨＳ回線を用いることを特徴とする自律走行体移動システム。
【請求項４】
請求項３に記載の自律走行体移動システムであって、
前記第２中継装置は、ＰＨＳモデムを備え、
前記自律走行体と前記第２中継装置は、端末同士の直接通話により無線で信号の送受信を行うことを特徴とする自律走行体移動システム。
【請求項５】
請求項１から４までの何れか一項に記載の自律走行体移動システムであって、
前記第１中継装置は、アンテナケーブルを介して、建物外に設置されたアンテナと接続され、
前記エレベータ制御装置は、通信ケーブルを介して、エレベータの運行状況を監視するために建物外に設置されたエレベータ監視部と接続され、
前記アンテナケーブル及び前記通信ケーブルは、建物に形成された同一の配線用孔を通過することを特徴とする自律走行体移動システム。
【請求項６】
請求項１から５までの何れか一項に記載の自律走行体移動システムであって、
前記第１中継装置は、アンテナケーブルを介して、建物外に設置されたアンテナと接続され、
前記エレベータ制御装置は、通信ケーブルを介して、エレベータの運行状況を監視するために建物外に設置されたエレベータ監視部と接続され、
前記アンテナケーブルと前記通信ケーブルとは、一部が共通であることを特徴とする自律走行体移動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行体とエレベータとを連携して動作させるための自律走行体移動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律して走行するロボット等の自律走行体の研究・開発が進められている。例えば、病院等でカルテ、薬品及び配膳品等を搬送する作業をこの種のロボットに担わせることによって、人的負担の軽減に寄与することができる。この種の自律走行体がエレベータを使用して異なる階に移動できるように、自律走行体とエレベータとを連携して運転させるシステムが知られている。特許文献１及び特許文献２は、この種のシステムを開示する。
【０００３】
特許文献１の、エレベータによる自律走行車の移動システムでは、エレベータの籠の内部に、操作パネルを機械的に操作するためのアクチュエータと、籠用無線装置と、が設置されている。また、自律走行車は、走行車用無線装置を備えており、この走行車用無線装置は籠用無線装置と通信を行うことができる。この構成により、自律走行車が操作パネルを操作することができるので、籠を所定の階へ移動させることができる。
【０００４】
特許文献２の、エレベータによる自律走行車の移動システムでは、自律走行車がエレベータ籠の外部に位置する場合（エレベータ籠の呼出し処理が実行される場合）に、自律走行車と機械室の中継装置とがＦＯＭＡ回線網を介して信号を受け渡すように構成されている。一方、自律走行車がエレベータ籠の内部に位置する場合（エレベータ籠の行き先指定をする場合）に、自律走行車と機械室の中継装置とがＳＳ無線により信号を受け渡すように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１７１０４１号公報
【特許文献２】特開２０１０−２３９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１の構成は、操作パネルを覆うようにアクチュエータ及び籠用無線装置を取り付ける構成であるため、操作パネルが１つしか設置されていないエレベータに特許文献１のシステムを適用した場合、人がこのエレベータを利用することができなくなる。
【０００７】
また、特許文献２の構成は、自律走行車がエレベータ籠の内部に位置する場合も無線で信号を受け渡しているが、エレベータ籠は通常金属製であり電波を強力に遮蔽するため、上記の構成を実現するためには強力な電波を用いる必要がある。この場合、送信出力が高い信号が使用できない場所に適用することができない。
【０００８】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、送信出力が高い信号を用いることなく、エレベータと自律走行体とを連携して動作させる自律走行体移動システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１０】
本発明の観点によれば、以下の構成の自律走行体移動システムが提供される。即ち、この自律走行体移動システムは、自律走行体と、エレベータ制御装置と、第１中継装置と、第２中継装置と、を備える。前記自律走行体は、エレベータが設置された建物において、エレベータ籠に乗降して目的階に移動可能である。前記エレベータ制御装置は、前記自律走行体から受信した信号に基づいてエレベータを制御可能である。前記第１中継装置は、前記エレベータ制御装置と信号の送受信が可能であり、前記自律走行体がエレベータ籠の外部に位置しているときに当該自律走行体と無線による信号の送受信を行うことにより、前記自律走行体と前記エレベータ制御装置との間で送受信される信号を中継する。前記第２中継装置は、前記自律走行体がエレベータ籠の内部に位置しているときに、エレベータ籠の内部に設置されたアンテナを介して当該自律走行体と無線による信号の送受信を行い、更に、前記第１中継装置と有線による信号の送受信を行うことにより、前記自律走行体と前記エレベータ制御装置との間で送受信される信号を中継する。
【００１１】
即ち、自律走行体がエレベータ籠の内部に位置している場合、エレベータ籠によって信号が遮蔽されるので、自律走行体と、エレベータ籠の外部の第１中継装置と、が無線によって信号を送受信するためには高出力の信号を用いる必要がある。この点、上記の構成では、エレベータ籠の内部にアンテナが設置された第２中継装置を備えている。そのため、高出力の信号を用いることなく、自律走行体と第２中継装置とが信号の送受信を行うことができる。そして、この第２中継装置と第１中継装置とは有線による信号の送受信を行う構成である。従って、高出力の信号を用いることなく、エレベータが設置された建物内で自律走行体を走行させるシステムが実現できる。また、第２中継装置で中継された信号が第１中継装置を介してエレベータ制御装置に伝わるため、エレベータ制御装置と第２中継装置とを直接接続する必要がない。従って、エレベータ制御装置との接続を単純化できるため、既存のエレベータ設備に本システムを容易に適用することができる。
【００１２】
前記の自律走行体移動システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記自律走行体と前記第１中継装置は、公衆回線で信号の送受信を行う。前記自律走行体と前記第２中継装置は、無線での内線通信で信号の送受信を行う。
【００１３】
これにより、自律走行体と第１中継装置が公衆回線で信号の送受信を行うので、無線通信を行うための内線アクセスポイントを設置する必要がない。従って、自律走行体移動システムを実現するために設置する機器を低減して、コストを抑えることができる。
【００１４】
前記の自律走行体移動システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記自律走行体及び前記第１中継装置は、それぞれＰＨＳモデムを備える。そして、前記公衆回線としてＰＨＳ回線を用いる。
【００１５】
これにより、無線に用いる信号の送信出力を一層低減できるので、病院及び空港等であっても、本発明を用いることができる。
【００１６】
前記の自律走行体移動システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記第２中継装置は、ＰＨＳモデムを備える。前記自律走行体と前記第２中継装置は、端末同士の直接通話により無線で信号の送受信を行う。
【００１７】
これにより、自律走行体がエレベータ籠の外部に位置している場合は、ＰＨＳ公衆回線によって信号の送受信を行うことができる。一方、自律走行体がエレベータ籠の内部に位置している場合は、端末同士の直接通話（トランシーバ）によって信号の送受信を行うことができる。従って、自律走行体は、１つのＰＨＳモデムだけで、エレベータ籠の内外で信号の送受信を行うことができる。また、端末同士の直接通話を行うことにより、通信料を低減させることができる。
【００１８】
前記の自律走行体移動システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記第１中継装置は、アンテナケーブルを介して、建物外に設置されたアンテナと接続される。前記エレベータ制御装置は、通信ケーブルを介して、エレベータの運行状況を監視するために建物外に設置されたエレベータ監視部と接続される。前記アンテナケーブル及び前記通信ケーブルは、建物に形成された同一の配線用孔を通過する。
【００１９】
これにより、ケーブル毎に配線用孔を形成する必要がないため、ケーブルの設置工事に掛かるコストを軽減することができる。
【００２０】
前記の自律走行体移動システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記第１中継装置は、アンテナケーブルを介して、建物外に設置されたアンテナと接続される。前記エレベータ制御装置は、通信ケーブルを介して、エレベータの運行状況を監視するために建物外に設置されたエレベータ監視部と接続される。前記アンテナケーブルと前記通信ケーブルとは、一部が共通である。
【００２１】
これにより、用いるケーブルを少なくすることができるため、ケーブルの設置に掛かるコストを軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る自律走行体移動システムを概略的に示す説明図。
【図２】自律走行体がエレベータ籠の外部に位置しているときの信号の流れを示すブロック図。
【図３】自律走行体がエレベータ籠の内部に位置しているときの信号の流れを示すブロック図。
【図４】アンテナケーブルと通信ケーブルとの関係を示す説明図。
【図５】機械室レスタイプのエレベータにおけるアンテナケーブルと通信ケーブルとの関係を示す説明図。
【図６】自律走行体がエレベータに乗って目的階に移動する際にやり取りされる信号を示すシーケンス図。
【図７】自律走行体以外の通信端末から発呼があった場合に接続を切断する制御を示すフローチャート。
【図８】自律走行体に異常が発生したときに行う対応の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。初めに、本実施形態の自律走行体移動システム１の概略について図１を参照して説明する。図１は、自律走行体移動システム１を概略的に示す説明図である。
【００２４】
自律走行体移動システム１とは、目的地へ自律的な移動が可能な自律走行体４０を病院、空港、倉庫、及び企業等の建物１０内に配置し、この自律走行体４０と、建物１０に設置されたエレベータ３０と、を連携して動作させるためのシステムである。
【００２５】
自律走行体４０は、ワゴン等の被搬送部を備えており、この被搬送部を用いて書類等を運搬することができる。エレベータ３０は、建物１０の屋上等に設置された機械室２０から駆動力が供給されており、昇降路（シャフト、エレベータダクト）３５内を上下移動することができる。
【００２６】
そして、自律走行体４０は、エレベータ３０と連携して動作することにより、エレベータ籠３１に乗降して異なる階へ移動することができる。
【００２７】
次に、自律走行体移動システム１の具体的な構成について図２から図５までを参照して説明する。図２は、自律走行体４０がエレベータ籠３１の外部に位置しているときの信号の流れを示すブロック図である。図３は、自律走行体４０がエレベータ籠３１の内部に位置しているときの信号の流れを示すブロック図である。図４は、アンテナケーブル５１と通信ケーブル５２との関係を示す説明図である。図５は、機械室レスタイプのエレベータ３０におけるアンテナケーブル５１と通信ケーブル５２との関係を示す説明図である。
【００２８】
図２及び図３に示すように、機械室２０には、エレベータ制御装置２１と、第１中継装置２２と、モータ３６と、が配置されている。
【００２９】
エレベータ制御装置２１はエレベータ３０の制御を行っており、具体的には、エレベータ籠３１の扉の開閉及びアナウンス等を行うことができる。また、エレベータ制御装置２１は、モータ３６を制御することにより、図略の巻上機を動作させてエレベータ籠３１を吊るすロープの巻取り及び巻戻しを行わせて、エレベータ籠３１を上下させることができる。
【００３０】
また、エレベータ制御装置２１は、機械室２０の内部から外部にかけて配置された通信ケーブル５２を接続可能に構成されており、この通信ケーブル５２及び電話回線等の公衆回線７２を介してエレベータ監視センタ（エレベータ監視部）６０と接続されている。このエレベータ監視センタ６０はエレベータ３０を監視しており、エレベータ籠３１の内部の非常ボタンが押されて異常の発生が通知されたときに、修理等の対応を行うためのものである。
【００３１】
第１中継装置２２はＰＨＳモデム２３を備えており、このＰＨＳモデム２３にはアンテナ２４が接続されている。機械室２０はコンクリート又は金属等で囲まれており電波が遮蔽されるので、アンテナ２４は、アンテナケーブル５１を介して機械室２０の外部に設置されている。また、第１中継装置２２は、このアンテナ２４が受信した信号を、必要に応じて適宜変換した後に、エレベータ制御装置２１に送信するように構成されている。
【００３２】
なお、このアンテナケーブル５１及び前記通信ケーブル５２が機械室２０の内部から外部にかけて配置されている様子を図４に示す。図４に示すように機械室２０には配線用孔２５が形成されており、アンテナケーブル５１及び通信ケーブル５２は、同一の配線用孔２５を通過している（図４（ａ）を参照）。
【００３３】
この構成により、配線用孔２５を複数形成する必要がないため、設置工事に掛かるコストを軽減することができる。特に、建物１０に新しく自律走行体移動システム１を導入する場合は、アンテナケーブル５１が既存の配線用孔２５を通過するようになるため、新しく配線用孔２５を形成する必要をなくすことができる。
【００３４】
なお、図４（ｂ）に示すように、アンテナケーブル５１と通信ケーブル５２とが配線を一部共有する構成にしても良い。一部共有とは、例えばアンテナケーブル５１と通信ケーブル５２とをまとめて１本の多芯伝送ケーブルとする構成である。この場合、用いるケーブルを少なくすることができるため、設置工事に掛かるコストを軽減することができる。特に、建物１０に新しく自律走行体移動システム１を導入する場合は、既存の通信ケーブル５２を用いることにより、アンテナケーブル５１に配線用孔２５を通過させる手間をなくすことができる。
【００３５】
また、アンテナケーブル５１及び通信ケーブル５２に同一の配線用孔２５を通過させる構成は、図５に示すように、機械室レスタイプのエレベータ３０にも適用することができる。機械室レスタイプのエレベータ３０では、エレベータ制御装置２１及び第１中継装置２２は、前記昇降路３５の内壁及び最下部等に設置される。そして、アンテナケーブル５１及び通信ケーブル５２に、昇降路３５の壁部に形成された同一の配線用孔２５を通過させる（又は配線を一部共有させても良い）ことにより、上記の効果を得ることができる。
【００３６】
また、エレベータ籠３１に配置される第２中継装置３２は、ＰＨＳモデム３３とアンテナ３４とを備えている。そして、図３に示すように、アンテナ３４が受信した信号を第１中継装置２２に送信するように構成されている。なお、エレベータ籠３１は、金属等で囲まれており電波が遮蔽されるので、第２中継装置３２と第１中継装置２２とは、無線ではなく有線で信号の送受信を行うように構成されている。
【００３７】
自律走行体４０は、ＰＨＳモデム４３とアンテナ４４とを備えている。そして、アンテナ４４を介して、第１中継装置２２及び第２中継装置３２と信号の送受信が可能に構成されている。
【００３８】
次に、自律走行体４０がエレベータ籠３１の外部に位置しているときと、エレベータ籠３１の内部に位置しているときと、における信号の流れについて説明する。なお、本実施形態では、自律走行体４０が自らの位置を把握できるように、扉の前及びエレベータ籠３１の内部に適当なレーザ信号を発生させている。そして、自律走行体４０は、このレーザ信号によって、あるいはレーザ信号と予め記憶した建物の地図データとをマッチングすることによって、自機が扉の前に位置しているか、エレベータ籠３１の内部に位置しているかを検出可能となっている。
【００３９】
初めに図２を参照して、自律走行体４０がエレベータ籠３１の外部に位置しているときにおける信号の流れについて説明する。この場合、自律走行体４０は、ＰＨＳ公衆回線７１を介して、第１中継装置２２に対して信号の送信を行う。そして、第１中継装置２２は、この信号をエレベータ制御装置２１に送信する。一方、エレベータ制御装置２１が送信した信号は、受信時と同様に第１中継装置２２を介して、自律走行体４０によって受信される。
【００４０】
次に、図３を参照して、自律走行体４０がエレベータ籠３１の内部に位置しているときにおける信号の流れについて説明する。この場合、自律走行体４０は、ＰＨＳが有するトランシーバ機能によって端末同士の直接通話を行うことにより、第２中継装置３２へ信号の送信を行う。信号を受信した第２中継装置３２は、有線でこの信号を第１中継装置２２へ送信する。そして、第１中継装置２２は、この信号をエレベータ制御装置２１に送信する。一方、エレベータ制御装置２１が送信した信号は、受信時と同様に第１中継装置２２及び第２中継装置３２を介して、自律走行体４０によって受信される。
【００４１】
この構成により、自律走行体４０がエレベータ籠３１の外部に位置しているか内部に位置しているかを問わず、自律走行体４０とエレベータ制御装置２１とが信号の送受信を行うことができ、エレベータ３０と自律走行体４０との連携が可能になる。
【００４２】
次に、自律走行体４０がエレベータ籠３１に乗降して異なる階へ移動するときに、エレベータ３０及び自律走行体４０が行う制御について図６及び図７を参照して説明する。図６は、自律走行体４０がエレベータ３０に乗って目的階に移動する際にやり取りされる信号を示すシーケンス図である。図７は、自律走行体４０以外の通信端末から発呼があった場合に接続を切断する制御を示すフローチャートである。
【００４３】
本実施形態のエレベータ３０は、エレベータ籠３１に人と自律走行体４０とが同時に乗ることを防止するために、エレベータ籠３１に人のみを乗せる通常運転と、エレベータ籠３１に自律走行体４０のみを乗せる連携運転と、の２つの運転モードを有している。
【００４４】
そして、自律走行体４０は、異なる階へ書類等を届けるように指示を受けた場合、エレベータ籠３１の前まで自律走行を行う。そして、ＰＨＳ公衆回線７１を用いて、連携運転要求信号をエレベータ制御装置２１に送信する（シーケンス番号１０）。
【００４５】
この連携運転要求信号は、前述のように第１中継装置２２を介してエレベータ制御装置２１に送信される。なお、第１中継装置２２は、自律走行体４０以外の通信端末から発呼があった場合に接続を切断する制御を行うが、この制御については後述する。
【００４６】
そして、エレベータ制御装置２１は、エレベータ籠３１内の操作パネル又は開閉扉の前の操作盤から人による動作指示を受け付けた後であれば当該受け付けた処理を全て完了した後に、人を搬送しておらず上記動作指示も受け付けていなければ即座に、連携運転許可信号を自律走行体４０に送信する（シーケンス番号１１）。この連携運転許可信号の送信時又はその前後において、エレベータ３０の運転モードが通常運転から連携運転へ移行する。連携運転に移行したエレベータ３０は、人が上記操作盤のエレベータ呼出ボタンを押した場合でも、エレベータ呼出ボタンが押された階へ移動しない。
【００４７】
そして、連携運転許可信号を受信した自律走行体４０は、現在の自機の階を指定する信号である呼寄せ階指定信号をエレベータ制御装置２１に送信する（シーケンス番号１２）。この呼寄せ階指定信号を受信したエレベータ制御装置２１は、自律走行体４０の指定を受け付けたことを示す受付完了信号を自律走行体４０に送信する（シーケンス番号１３）。
【００４８】
そして、エレベータ籠３１が移動して、自律走行体４０が指示した階に到着して扉が開いた後に、エレベータ制御装置２１は、扉開完了信号を自律走行体４０に送信する（シーケンス番号１４）。この扉開完了信号を受信した自律走行体４０は、エレベータ籠３１の内部に移動する。前述のように、エレベータ籠３１の内部に移動後の自律走行体４０は、ＰＨＳ公衆回線７１ではなく端末同士の直接通話を用いて、更に第２中継装置３２を介して信号の送受信を行う。
【００４９】
そして、エレベータ籠３１の内部に移動が完了した自律走行体４０は、行先階（書類等の搬送先として指定された階）を指定する行先階指定信号をエレベータ制御装置２１に送信する（シーケンス番号１５）。そして、エレベータ制御装置２１は、行先階を受け付けると、受け付けたことを示す受付完了信号を自律走行体４０に送信する（シーケンス番号１６）。
【００５０】
次に、自律走行体４０は、扉閉要求信号をエレベータ制御装置２１に送信する（シーケンス番号１７）。なお、エレベータ制御装置２１は、この扉閉要求信号が受信できずに又は自律走行体４０が扉に挟まる等の異常が発生して、扉が所定時間以上開いたままとなったときは、異常が発生したと判断して、その旨を自律走行体移動システム１の管理者又はエレベータ監視センタ６０に送信する。
【００５１】
なお、扉を閉める前に行先階を指定する上記の構成を、扉を閉めた後に（シーケンス番号１７の処理を行った後に）行先階を指定する（シーケンス番号１５及び１６の処理を行う）構成に変更しても良い。
【００５２】
そして、エレベータ籠３１が移動して行先階に到着して扉が開いた後に、エレベータ制御装置２１は、扉開完了信号を自律走行体４０に送信する（シーケンス番号１８）。この扉開完了信号を受信した自律走行体４０は、エレベータ籠３１の外部に移動する。エレベータ籠３１の外部に移動後の自律走行体４０は、端末同士の直接通話ではなく、ＰＨＳ公衆回線７１を介して信号の送受信を行う。
【００５３】
そして、自律走行体４０は、エレベータ籠３１の外部に移動完了後に、扉閉要求信号をエレベータ制御装置２１に送信し（シーケンス番号１９）、連携運転解除信号をエレベータ制御装置２１に送信する（シーケンス番号２０）。この連携運転解除信号により、エレベータ３０の運転モードを連携運転から通常運転へ戻すことができる。自律走行体４０は、以上の信号を送受信することにより、異なった階層へ移動することができる。
【００５４】
次に、自律走行体４０以外の通信端末から発呼があった場合に接続を切断する制御について図７を参照して説明する。本実施形態の第１中継装置２２はＰＨＳ公衆回線７１を用いているため、間違い電話又はいたずら電話等によって、自律走行体４０以外の端末から第１中継装置２２に発呼が行われることがある。この場合、第１中継装置２２が他の端末と接続されてしまい、この接続が解除されるまでは自律走行体４０が第１中継装置２２と接続できなくなってしまう。
【００５５】
そのため、本実施形態では、第１中継装置２２と接続している端末が自律走行体４０であることを示す特定の信号と、接続が切断されるまでの時間を示す所定時間とを設定して以下の制御を行っている。即ち、第１中継装置２２は、通信端末からの着信があったときは（Ｓ１０１）、特定の信号を受信できたか否かを判断しており（Ｓ１０２）、特定の信号を受信できたときに当該信号の中継処理を行う。一方、特定の信号が受信できないまま、所定時間が経過してしまうと（Ｓ１０３）、当該通信の切断処理を行う。
【００５６】
なお、特定の信号としてはパスワードのような特別な信号を採用しても良いが、本実施形態では、図６に示す、エレベータを制御するための信号を特定の信号として採用している。即ち、相手から例えば連携運転要求信号が送られてきた場合は、第１中継装置２２は自律走行体４０と正常に通信できているとみなすのである。なお、この特定の信号として、自律走行体４０から送られる最初のエレベータ制御信号（本実施形態では連携運転要求信号）を採用することが好ましい。以上の構成により、パスワードのような特別な取り決めを作る必要をなくすことができる。
【００５７】
この特定の信号及び所定時間は、自律走行体移動システム１の構成及び接続される機器に応じて、変化させることができる。また、第１中継装置２２と想定外の通信端末との接続が確立している間に自律走行体４０が第１中継装置２２に接続を試みた場合（又は第２中継装置３２を介して接続を試みた場合）、自律走行体４０の接続処理は失敗してしまう。しかし、本実施形態の自律走行体４０は、設定された時間の経過後、又は他の通信端末との接続が切断された旨を第１中継装置２２から受信した後に、再度接続処理を行うように構成されている。これにより、自律走行体４０が第１中継装置２２と接続を確立することができる。
【００５８】
次に、自律走行体４０が自機に異常があると検出したときに行われる対応について、図８を参照して説明する。図８は、自律走行体４０に異常が発生したときに行う対応の流れを示すフローチャートである。
【００５９】
自律走行体４０がエレベータ籠３１による移動中又は扉の前でエレベータ籠３１の到着を待つ間に、自律走行体４０に異常が発生して図６に示す信号の送受信ができなくなると、運転モードが連携運転のままになるため、エレベータ３０の運行に影響を与えてしまう。従って、本実施形態では、以下のように対応を行うことにより早期にエレベータ３０を復旧させている。
【００６０】
扉の前又はエレベータ籠３１の内部に位置している自律走行体４０は、自機の異常を検知した場合（Ｓ２０１）、異常が発生した旨を第１中継装置２２に送信する（Ｓ２０２）。なお、このときに自機の位置も第１中継装置２２に送信しても構わない。
【００６１】
自律走行体４０は、第１中継装置２２との通信が正常に行えたか否かを判断しており（Ｓ２０３）、第１中継装置２２との通信が正常に行えた場合は、自機の位置に応じて異なる動作をするように構成されている（Ｓ２０４）。
【００６２】
自機が扉の前に位置している場合、自律走行体４０は、エレベータ制御装置２１に前述した連携運転解除信号又はこの連携運転解除信号とは異なるキャンセル信号を送信することにより連携運転を解除する（Ｓ２０５）。これにより、エレベータ３０を通常運転に戻すことができる。
【００６３】
また、自機がエレベータ籠３１の内部に位置している場合、自律走行体４０は、自律走行体移動システム１の管理者がいる階にエレベータ３０を移動させる（Ｓ２０６）。そして、自律走行体移動システム１の管理者は、自律走行体４０をエレベータ籠３１から出した後に、管理者又は自律走行体４０の通信端末を用いて、エレベータ制御装置２１に連携運転解除信号を送信することにより連携運転を解除する（Ｓ２０７）。これにより、自律走行体４０をエレベータ籠３１から出した後に、エレベータ３０を通常運転に戻すことができる。
【００６４】
また、自律走行体４０は、第１中継装置２２と通信が正常に行えなかった場合は、そのまま待機する。しかし、本実施形態では、自律走行体４０との通信が一定時間以上途絶えた場合、その旨を管理者に通知するように構成されている（Ｓ２０８）。従って、この通知を受けた管理者は、自律走行体４０の通信ログ等を考慮して位置を特定し、自律走行体４０がエレベータ籠３１の内部に位置しているか否かを判断する（Ｓ２０９）。
【００６５】
自律走行体４０がエレベータ籠３１の内部に位置している場合は、自らの通信端末を用いて、自らがいる階にエレベータ３０を移動させる（Ｓ２０６）。そして、先ほどと同様に自律走行体４０をエレベータ籠３１から出した後に、連携運転を解除する（Ｓ２０７）。
【００６６】
また、自律走行体４０が扉の前に位置している場合は、自律走行体移動システム１の管理者の通信端末又は自律走行体４０からエレベータ制御装置２１に連携運転解除信号又は前述のキャンセル信号を送信することにより連携運転を解除する（Ｓ２１０）。その後、管理者は、自律走行体４０を回収する。なお、管理者の持つ通信端末からの信号のみならず、エレベータ制御装置２１がタイムアウトを検知して、自ら連携運転を解除することもできる。
【００６７】
以上のように対応することにより、エレベータ３０を素早く通常運転に戻すことができる。
【００６８】
以上に説明したように、本実施形態の自律走行体移動システム１は、自律走行体４０と、エレベータ制御装置２１と、第１中継装置２２と、第２中継装置３２と、を備える。自律走行体４０は、エレベータ３０が設置された建物１０において、エレベータ籠３１に乗降して目的階に移動可能である。エレベータ制御装置２１は、自律走行体４０から受信した信号に基づいてエレベータ３０を制御可能である。第１中継装置２２は、エレベータ制御装置２１と信号の送受信が可能であり、自律走行体４０がエレベータ籠３１の外部に位置しているときに当該自律走行体４０と無線による信号の送受信を行うことにより、自律走行体４０とエレベータ制御装置２１との間で送受信される信号を中継する。第２中継装置３２は、自律走行体４０がエレベータ籠３１の内部に位置しているときに、当該自律走行体４０と無線による信号の送受信を行い、更に、第１中継装置２２と有線による信号の送受信を行うことにより、自律走行体４０とエレベータ制御装置２１との間で送受信される信号を中継する。
【００６９】
これにより、強力な電波を用いることなく、エレベータ籠３１の内部及び外部において、自律走行体４０とエレベータ制御装置２１とで信号の送受信を行うことができる。また、第２中継装置３２で中継された信号が第１中継装置２２を介してエレベータ制御装置２１に伝わるため、エレベータ制御装置２１と第２中継装置３２とを接続する必要がない。従って、エレベータ制御装置２１に対する接続を単純化することができる。
【００７０】
また、本実施形態の自律走行体移動システム１において、第１中継装置２２、第２中継装置３２、及び自律走行体４０は、それぞれＰＨＳモデム２３，３３，４３を備える。そして、自律走行体４０と第１中継装置２２は、公衆回線としてのＰＨＳ公衆回線７１で信号の送受信を行う。また、自律走行体４０と第２中継装置３２は、無線での内線通信としての端末同士の直接通話（トランシーバ）によって信号の送受信を行う。
【００７１】
これにより、自律走行体４０と第１中継装置２２が公衆回線で信号の送受信を行うので、無線通信を行うための内線アクセスポイントを設置する必要がない。従って、自律走行体移動システム１を実現するために設置する機器を低減して、コストを抑えることができる。また、ＰＨＳ公衆回線７１を用いているため、送信出力が高い信号が使用できない場所（病院及び空港等）であっても、本システムを問題なく用いることができる。また、端末同士の直接通話を行うことにより、通信料を低減させることができる。
【００７２】
また、本実施形態の自律走行体移動システム１において、第１中継装置２２は、アンテナケーブル５１を介して、建物１０の外に設置されたアンテナ２４と接続される。エレベータ制御装置２１は、通信ケーブル５２を介して、エレベータ３０の運行状況を監視するために建物１０の外に設置されたエレベータ監視センタ６０と接続される。アンテナケーブル５１及び通信ケーブル５２は、建物１０に形成された同一の配線用孔２５を通過する。
【００７３】
これにより、ケーブル毎に配線用孔２５を形成する必要がないため、ケーブルの設置工事に掛かるコストを軽減することができる。建物１０に新しく自律走行体移動システム１を導入する場合は、アンテナケーブル５１が既存の配線用孔２５を通過するようにすることで、新しく配線用孔２５を形成する必要をなくすことができる。
【００７４】
また、本実施形態の自律走行体移動システム１に代えて、アンテナケーブル５１と通信ケーブル５２とを、一部が共通の構成にしても良い。
【００７５】
これにより、用いるケーブルを少なくすることができるため、ケーブルの設置に掛かるコストを軽減することができる。特に、建物１０に新しく自律走行体移動システム１を導入する場合は、既存の通信ケーブル５２を用いることにより、アンテナケーブル５１に配線用孔２５を通過させる手間をなくすことができる。
【００７６】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００７７】
上記実施形態では、自律走行体４０と第１中継装置２２とがＰＨＳ公衆回線７１によって通信を行う構成であるが、ＰＨＳ公衆回線７１に代えて、例えば携帯電話回線（ＦＯＭＡ等）を用いても良い。
【００７８】
上記実施形態では、自律走行体４０とＰＨＳモデム２３とが端末同士の直接通話によって通信を行う構成であるが、これに代えて、例えば産業用無線等を用いても良い。
【００７９】
第２中継装置３２は、装置全体がエレベータ籠３１の内部に配置される構成に限られず、アンテナ３４のみがエレベータ籠３１に配置される構成にすることができる。また、アンテナ３４はエレベータ籠３１の内部空間そのものに設置される必要はなく、エレベータ籠３１の外であって自律走行体４０と通信可能な場所に設置されていれば、エレベータ籠３１の内部に設置されているということができる。従って、例えばアンテナ３４がエレベータ籠３１の天井、内壁等に埋め込まれていても良い。あるいは、アンテナ３４が昇降路３５に取り付けられていても良い。
【００８０】
図２及び図３で示したブロック図は、一例であり、他の機器を追加しても良い。例えば、第１中継装置２２と第２中継装置３２との間に変換装置を配置し、この変換装置によって長距離の伝送に適した形式に信号を変換してから送信しても良い。
【００８１】
自律走行体移動システム１は、機械室タイプのエレベータが設置された建物のみならず、機械室レスタイプのエレベータを備えた建物に対しても適用することができる。
【符号の説明】
【００８２】
１  自律走行体移動システム
２１  エレベータ制御装置
２２  第１中継装置
３０  エレベータ
３１  エレベータ籠
３２  第２中継装置
４０  自律走行体
７１  ＰＨＳ公衆回線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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