(57)【要約】【課題】車両の安全性を向上する。【解決手段】車両１がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、車両１のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったか否かを判定し（Ｓ１０２、Ｓ１０４）、車両１がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、車両１のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定された場合、車両１の走行を制限するように車両走行制御部（２５、２６、２７）に指示する（Ｓ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１４）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
路側に設置された路側機と料金収受処理のための通信を行うＥＴＣ車載器を備えた車両に搭載され、車両の走行制御を行う車両走行制御部の制御を行う車両走行制御装置であって、
前記車両がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、前記車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったか否かを判定する通過可否判定手段と、
前記判定手段により、前記車両がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、前記車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定された場合、前記車両の走行を制限するように前記車両走行制御部に指示する制限手段と、を備えたことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
前記車両走行制御部は、前記車両の走行用の動力源であり、
前記車両のシフトレバー位置を検出するシフトレバー位置判定手段より入力される信号に基づいて前記車両のシフトレバー位置を判定するシフトレバー位置判定手段を備え、
前記制限手段は、前記シフトレバー位置判定手段により前記車両のシフトレバー位置が前記車両を後退させる後退レンジになったと判定された場合、前記車両の後退を禁止するように前記動力源を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
前記車両走行制御部は、前記車両の走行用の動力源であり、
前記車両のシフトレバー位置を検出するシフトレバー位置判定手段より入力される信号に基づいて前記車両のシフトレバー位置を判定するシフトレバー位置判定手段を備え、
前記制限手段は、前記シフトレバー位置判定手段により前記車両のシフトレバー位置が前記車両を前進させる前進レンジになったと判定された場合、前記車両のアクセルペダルの踏み込み量に応じた信号を出力するアクセル開度検出手段より入力される信号により特定されるアクセル開度を通常時よりも小さくみなして前記動力源を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項４】
前記車両走行制御部は、前記車両のブレーキであり、
前記車両のシフトレバー位置を検出するシフトレバー位置判定手段より入力される信号に基づいて前記車両のシフトレバー位置を判定するシフトレバー位置判定手段を備え、
前記制限手段は、前記シフトレバー位置判定手段により前記車両のシフトレバー位置が前記車両を前進させる前進レンジになったと判定された場合、前記車両の速度を低下させるように前記ブレーキを制御することを特徴とする請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項５】
前記車両のシフトレバーの後退位置への移動を禁止する後退位置移動禁止機構と、
前記シフトレバー位置判定手段により前記車両のシフトレバー位置が前記車両を後退させる後退レンジになったと判定された場合、前記後退位置移動禁止機構に前記車両のシフトレバーの後退位置への移動を禁止させる後退位置移動禁止制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項１、３、４のいずれか１つに記載の車両走行制御装置。
【請求項６】
前記制限手段は、前記ＥＴＣ車載器により前記路側機から前記料金収受処理のための通信を行うための電波が受信されたか否かに基づいて前記車両がＥＴＣ支払いレーンに位置するか否かを判定することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車両走行制御装置。
【請求項７】
自車位置を特定するための自車位置特定手段を備え、
前記制限手段は、前記自車位置特定手段により特定された自車位置と地図データを照合して前記車両がＥＴＣ支払いレーンに位置するか否かを判定することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車両走行制御装置。
【請求項８】
前記車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可から許可になったことを判定した場合、前記制限手段による前記車両の前記車両走行制御部への走行制限の指示を解除する制限解除手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の車両走行制御装置。
【請求項９】
前記ＥＴＣ車載器は、前記路側機との間の前記料金収受処理が異常終了したか正常終了したかを検出するようになっており、
前記制限手段は、前記ＥＴＣ車載器により前記料金収受処理が異常終了したことが検出された場合、前記車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両走行制御装置。
【請求項１０】
前記通過可否判定手段により、前記車両がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、前記車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定された場合、車両のハザードランプを自動点滅させるハザードランプ制御手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１つに記載の車両走行制御装置。
【請求項１１】
前記通過可否判定手段により、前記車両がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、前記車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定された場合、前記ＥＴＣ車載器を介して前記路側機に前記車両がＥＴＣ支払いレーン内に滞留していることを示す情報を通知する通知手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか１つに記載の車両走行制御装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載された車両走行制御装置と料金収受処理のための通信を行う路側機であって、
前記車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの後続車両の進入を防止する進入防止機構と、
前記通知手段により前記車両がＥＴＣ支払いレーン内に滞留していることを示す情報が通知された場合、前記進入防止機構に前記車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの後続車両の進入を防止するように指示する進入防止機構制御手段と、を備えたことを特徴とする路側機。
【請求項１３】
前記進入防止機構は、前記車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの進入口に設けられた後方開閉バーを備え、
前記進入防止機構制御手段は、前記通知手段より前記車両がＥＴＣ支払いレーン内に滞留していることを示す情報が通知された場合、前記後方開閉バーを閉じるように前記進入防止機構に指示することを特徴とする請求項１２に記載の路側機。
【請求項１４】
前記進入防止機構は、前記車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの進入路に設けられた表示部を備え、
前記進入防止機構制御手段は、前記通知手段より前記車両がＥＴＣ支払いレーン内に滞留していることを示す情報が通知された場合、前記表示部に前記車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの後続車両の進入を禁止する旨を表示させることを特徴とする請求項１２または１３に記載の路側機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＥＴＣ車載器を備えた車両に搭載され、車両走行制御部の制御を行う車両走行制御装置および路側機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両がＥＴＣ（ＥＴＣは、登録商標）ゲート区間におり、かつバック走行を行おうとしていることを検出したとき、ドライバーに警告のための処理を行う車載ナビゲーションが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１８５０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された装置は、ドライバーに警告のための処理を行うだけで、ドライバーの運転操作に応じて通常時と同様に車両の走行制御を行うことが可能である。このため、料金支払いのための処理が異常終了するなどして開閉バーが開かないような場合、ドライバーが慌てて運転操作を誤り、例えば、ブレーキペダルとアクセルペダルを踏み間違えて車両が加速して前方の開閉バーに衝突してしまったり、別のＥＴＣレーンから進入し直そうと車両を後退させて後続車両と衝突してしまうといった問題がある。
【０００５】
本発明は上記問題に鑑みたもので、車両の安全性を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、路側に設置された路側機と料金収受処理のための通信を行うＥＴＣ車載器を備えた車両に搭載され、運転者の運転操作に応じた車両走行制御部の制御を行う車両走行制御装置であって、車両がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったか否かを判定する通過可否判定手段と、判定手段により、車両がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定された場合、車両の走行を制限するように車両走行制御部に指示する制限手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００７】
このような構成によれば、車両がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定された場合、車両の走行を制限するように車両走行制御部に指示されるので、車両の安全性を向上することができる。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、車両走行制御部は、車両の走行用の動力源であり、車両のシフトレバー位置を検出するシフトレバー位置判定手段より入力される信号に基づいて車両のシフトレバー位置を判定するシフトレバー位置判定手段を備え、制限手段は、シフトレバー位置判定手段により車両のシフトレバー位置が車両を後退させる後退レンジになったと判定された場合、車両の後退を禁止するように動力源を制御することを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、車両のシフトレバー位置が車両を後退させる後退レンジになったと判定された場合、車両の後退を禁止するように動力源が制御されるので、車両の後退を禁止することができる。なお、車両の走行用の動力源としては、エンジンおよびモータの少なくとも一方とすることができる。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明は、車両走行制御部は、車両の走行用の動力源であり、車両のシフトレバー位置を検出するシフトレバー位置判定手段より入力される信号に基づいて車両のシフトレバー位置を判定するシフトレバー位置判定手段を備え、制限手段は、シフトレバー位置判定手段により車両のシフトレバー位置が車両を前進させる前進レンジになったと判定された場合、車両のアクセルペダルの踏み込み量に応じた信号を出力するアクセル開度検出手段より入力される信号により特定されるアクセル開度を通常時よりも小さくみなして動力源を制御することを特徴としている。なお、前進レンジは、ドライブ、セカンド、ローといったレンジである。
【００１１】
このような構成によれば、車両のシフトレバー位置が車両を前進させる前進レンジになったと判定された場合、アクセル開度を通常時よりも小さくみなして動力源が制御されるので、例えば、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となっているにもかかわらず運転者が運転操作を誤ってアクセルペダルを踏み込んでしまっても、車両の速度が制限され、より安全性を高めることが可能である。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、車両走行制御部は、車両のブレーキであり、車両のシフトレバー位置を検出するシフトレバー位置判定手段より入力される信号に基づいて車両のシフトレバー位置を判定するシフトレバー位置判定手段を備え、制限手段は、シフトレバー位置判定手段により車両のシフトレバー位置が車両を前進させる前進レンジになったと判定された場合、車両の速度を低下させるようにブレーキを制御することを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、車両のシフトレバー位置が車両を前進させる前進レンジになったと判定された場合、車両の速度を低下させるようにブレーキが制御されるので、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となっているにもかかわらず運転者によりブレーキ操作が行われなくても、車両の速度が制限され、例えば、ＥＴＣ支払いレーンに設けられた開閉バーへの接触を回避することが可能である。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明は、車両のシフトレバーの後退位置への移動を禁止する後退位置移動禁止機構と、シフトレバー位置判定手段により車両のシフトレバー位置が車両を後退させる後退レンジになったと判定された場合、後退位置移動禁止機構に車両のシフトレバーの後退位置への移動を禁止させる後退位置移動禁止制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１５】
このような構成によれば、車両のシフトレバー位置が車両を後退させる後退レンジになったと判定された場合、後退位置移動禁止機構により車両のシフトレバーの後退位置への移動が禁止されるので、ＥＴＣ支払いレーンで車両を後退させて、後続車両と接触するようなことを防止することが可能である。
【００１６】
なお、請求項６に記載の発明のように、制限手段は、ＥＴＣ車載器により路側機から料金収受処理のための通信を行うための電波が受信されたか否かに基づいて車両がＥＴＣ支払いレーンに位置するか否かを判定することができる。
【００１７】
また、請求項７に記載の発明のように、自車位置を特定するための自車位置特定手段を備え、制限手段は、自車位置特定手段により特定された自車位置と地図データを照合して車両がＥＴＣ支払いレーンに位置するか否かを判定することもできる。
【００１８】
また、請求項８に記載の発明は、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可から許可になったことを判定した場合、制限手段による車両の車両走行制御部への走行制限の指示を解除する制限解除手段を備えたことを特徴としている。
【００１９】
このような構成によれば、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可から許可になったことを判定した場合、制限手段による車両の車両走行制御部への走行制限の指示が解除されるので、運転者は制限される前の状態で運転操作を再開することができる。
【００２０】
また、請求項９に記載の発明は、ＥＴＣ車載器は、路側機との間の料金収受処理が異常終了したか正常終了したかを検出するようになっており、制限手段は、ＥＴＣ車載器により料金収受処理が異常終了したことが検出された場合、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定することを特徴としている。
【００２１】
このように、ＥＴＣ車載器により料金収受処理が異常終了したことが検出された場合、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定することができる。
【００２２】
また、請求項１０に記載の発明は、通過可否判定手段により、車両がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定された場合、車両のハザードランプを自動点滅させるハザードランプ制御手段を備えたことを特徴としている。
【００２３】
このような構成によれば、車両がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定された場合、車両のハザードランプが自動点滅させるので、運転者の操作を必要とすることなく後続車への注意喚起を早期に行うことが可能である。
【００２４】
また、請求項１１に記載の発明は、通過可否判定手段により、車両がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定された場合、ＥＴＣ車載器を介して路側機に車両がＥＴＣ支払いレーン内に滞留していることを示す情報を通知する通知手段を備えたことを特徴としている。
【００２５】
このような構成によれば、車両がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定された場合、ＥＴＣ車載器を介して路側機に車両がＥＴＣ支払いレーン内に滞留していることを示す情報が通知されるので、路側機は、この情報に基づいて後続車への注意喚起を早期に行うことが可能である。
【００２６】
また、上記目的を達成するため、請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載された車両走行制御装置と料金収受処理のための通信を行う路側機であって、車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの後続車両の進入を防止する進入防止機構と、通知手段により車両がＥＴＣ支払いレーン内に滞留していることを示す情報が通知された場合、進入防止機構に車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの後続車両の進入を防止するように指示する進入防止機構制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００２７】
このような構成によれば、車両走行制御装置から車両がＥＴＣ支払いレーン内に滞留していることを示す情報が通知された場合、進入防止機構に車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの後続車両の進入を防止するように指示され、進入防止機構により車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの後続車両の進入が防止されるので、車両の安全性を向上することができる。
【００２８】
また、請求項１３に記載の発明は、進入防止機構は、車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの進入口に設けられた後方開閉バーを備え、進入防止機構制御手段は、車両走行制御装置から車両がＥＴＣ支払いレーン内に滞留していることを示す情報が通知された場合、後方開閉バーを閉じるように進入防止機構に指示することを特徴としている。
【００２９】
このように、車両走行制御装置から車両がＥＴＣ支払いレーン内に滞留していることを示す情報が通知された場合、車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの進入口に設けられた後方開閉バーを閉じるように指示され、後方開閉バーが閉じるので、車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへ後続車両が進入しないようにすることができる。
【００３０】
また、請求項１４に記載の発明は、進入防止機構は、車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの進入路に設けられた表示部を備え、進入防止機構制御手段は、通知手段より車両がＥＴＣ支払いレーン内に滞留していることを示す情報が通知された場合、表示部に車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの後続車両の進入を禁止する旨を表示させることを特徴としている。
【００３１】
このように、車両走行制御装置から車両がＥＴＣ支払いレーン内に滞留していることを示す情報が通知された場合、表示部に車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの後続車両の進入を禁止する旨が表示されるので、後続車への注意喚起を早期に行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両走行制御装置の全体構成を示す図である。
【図２】路側機の構成を示す図である。
【図３】エンジン・トランスミッションＥＣＵのフローチャートである。
【図４】変形例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
本発明の一実施形態に係る車両走行制御装置の全体構成を図１に示す。本車両走行制御装置は、車両１の走行制御を行うエンジン２５、トランスミッション２６、ブレーキ２７等の車両走行制御部を制御するエンジン・トランスミッションＥＣＵ１０により構成されている。
【００３４】
エンジン・トランスミッションＥＣＵ１０は、複数のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、Ａ／Ｄ変換回路、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されている。エンジン・トランスミッションＥＣＵ１０には、シフトレバー位置センサ２０、アクセル開度センサ２１、位置検出器２２、地図データ読取装置２３、ＥＴＣ車載器２４、エンジン２５、トランスミッション２６、ブレーキ２７およびライト２８が接続されている。エンジン・トランスミッションＥＣＵ１０に処理には、位置検出器２２より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて車両１の現在位置を特定する現在位置特定処理がある。
【００３５】
シフトレバー位置センサ２０は、車両のシフトレバー位置を検出し、検出したシフトレバー位置を表す信号をエンジン・トランスミッションＥＣＵ１０へ出力する。なお、シフトレバー位置には、パーキング「Ｐ」、リバース「Ｒ」、ニュートラル「Ｎ」、ドライブ「Ｄ」、セカンド「２」、ロー「１」がある。
【００３６】
アクセル開度センサ２１は、運転者による車両１のアクセルペダルの踏み込み量に応じた信号を出力する。
【００３７】
位置検出器２２は、地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサ、ＧＰＳ受信機等（いずれも図示せず）により構成されており、これらから入力される現在位置を特定するための情報をエンジン・トランスミッションＥＣＵ１０へ出力する。
【００３８】
地図データ読取装置２３は、ＣＤ、ＤＶＤ、ハードディスクドライブ等の記憶媒体に記憶された地図データを読み取るための装置である。なお、地図データには、地図表示のための背景データ、経路探索のための道路データ、位置精度向上のためのマップマッチングデータ等の各種データが含まれる。
【００３９】
ＥＴＣ車載器２４は、路側に設置された路側機３と料金収受処理のための通信を行う装置である。ＥＴＣ車載器２４は、路側に設けられた路側機３と狭域通信（ＤＳＲＣ通信）を行うためのアンテナ２４ａを備えている。
【００４０】
また、ＥＴＣ車載器２４は、料金収受のための情報を記憶する記憶部を備えたＥＴＣカードを挿入するカード挿入口、音声出力するためのスピーカ、ＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する制御部（いずれも図示せず）を備えている。ＥＴＣ車載器２４の制御部は、ＥＴＣカードの記憶部に記憶された料金収受処理のための情報を読み取って路側機３と料金収受処理のための通信を行うようになっている。
【００４１】
エンジン２５は、車両１の走行用の動力源として車両１に搭載されている。エンジン・トランスミッションＥＣＵ１０は、エンジン２５に対するエンジン制御を行う。なお、エンジン制御には、エンジンのスロットル開度制御、燃料噴射量や燃料噴射タイミングを制御する燃料噴射制御、点火時期制御などがある。
【００４２】
トランスミッション２６は、オートマチックトランスミッションにより構成されている。エンジン・トランスミッションＥＣＵ１０は、トランスミッション２６へトランスミッション制御信号を送出して、トランスミッション２６のギア切替え（変速）制御を行う。
【００４３】
ブレーキ２７は、ディスクブレーキ、ドラムブレーキ等により構成され、車両のタイヤと路面の間に制動力を発生させるための装置である。
【００４４】
ライト２８は、車両１のブレーキランプ、車両１のハザードランプから成り、エンジン・トランスミッションＥＣＵ１０からの信号に応じて各ランプが点灯、消灯、点滅するようになっている。
【００４５】
路側機３は、ＥＴＣ支払いレーンの路側に設置されており、車両１に搭載されたＥＴＣ車載器２４と料金収受処理のための通信を行う。路側機３は、アンテナ３０、制御部３１、前方開閉バー３２、後方開閉バー３３および表示部３４を備えている。
【００４６】
アンテナ３０は、図２に示すように、ＥＴＣ支払いレーンの上部に配置されており、ＥＴＣ支払いレーンを走行する車両１に搭載されたＥＴＣ車載器２４に接続されたアンテナ２４ａと狭域無線通信を行う。
【００４７】
前方開閉バー３１は、ＥＴＣ支払いレーンの出口に設けられ、ＥＴＣ支払いレーンから退出しようとする車両を停止させるためのバーである。
【００４８】
後方開閉バー３２は、ＥＴＣ支払いレーンへの進入口に設けられ、ＥＴＣ支払いレーンへ進入しようとする車両を停止させるためのバーである。
【００４９】
前方開閉バー３１および後方開閉バー３２は、それぞれモータの回転に応じて開閉バーの一端を上下に移動させる駆動機構（図示せず）を備えており、制御部３４からの指示に応じて開閉バーの一端が上下に移動するようになっている。なお、前方開閉バー３１および後方開閉バー３２は、通常時は開状態になっている。
【００５０】
表示部３３は、ＥＴＣ支払いレーンへの進入路の上部に配置されており、このＥＴＣ支払いレーンへ進入する車両に対する案内表示を行うものである。
【００５１】
制御部３４は、ＣＰＵ、記憶部、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵは記憶部に記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。制御部３４の処理としては、ＥＴＣ支払いレーンを走行する車両１に搭載されたＥＴＣ車載器２４と料金収受のための処理、前方開閉バー３１および後方開閉バー３２を開閉させる開閉処理、表示部３３に案内表示を表示させる案内表示処理等がある。
【００５２】
本実施形態において、エンジン・トランスミッションＥＣＵ１０は、車両がＥＴＣ支払いレーンに位置することを判定し、かつ、ＥＴＣ車載器による料金収受処理が異常となったことを判定した場合、運転者の運転操作に応じた車両の挙動を通常時よりも制限する処理を実施する。
【００５３】
図３に、この処理のフローチャートを示す。車両１のイグニッションスイッチがオン状態になると、エンジン・トランスミッションＥＣＵ１０をはじめとする
シフトレバー位置センサ２０、アクセル開度センサ２１、位置検出器２２、地図データ読取装置２３、ＥＴＣ車載器２４は動作状態となる。そして、エンジン・トランスミッションＥＣＵ１０は、図３に示す処理を開始する。
【００５４】
まず、自車位置を特定する（Ｓ１００）。具体的には、位置検出器２２より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて車両１の現在位置を特定する。
【００５５】
次に、車両１がＥＴＣ支払いレーンに位置するか否かを判定する（Ｓ１０２）。本実施形態では、車両１の現在位置周辺の地図データを地図データ読取装置２３から読み出して車両１の現在位置と地図データを照合し、自車位置が料金所から基準範囲以内か否かに基づいて車両１がＥＴＣ支払いレーンに位置するか否かを判定する。
【００５６】
ここで、自車位置が料金所から基準範囲以内でない場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、Ｓ１０２の判定を繰り返す。そして、車両１がＥＴＣ支払いレーンに進入し、自車位置が料金所から基準範囲以内になると、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったか否かを判定する（Ｓ１０４）。本実施形態では、ＥＴＣ車載器２４によりＥＴＣカードの記憶部に記憶された料金収受処理のための情報の読み取り異常が検出されたか否かに基づいて料金収受処理が正常終了したか否かを判定する。
【００５７】
ここで、ＥＴＣ車載器２４によりＥＴＣカードの記憶部に記憶された料金収受処理のための情報の読み取り異常が検出されない場合、Ｓ１０４の判定はＹＥＳとなり、次に、車速制限処理中か否かを判定する（Ｓ１０６）。この車速制限処理は、ＥＴＣ車載器２４によりＥＴＣカードの記憶部に記憶された料金収受処理のための情報の読み取り異常が検出された場合に、後述するＳ１１０にて実行される処理である。
【００５８】
ここでは、まだ車速制限処理は実行されていないので、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、Ｓ１００へ戻る。
【００５９】
また、車両１がＥＴＣ支払いレーンに進入して自車位置が料金所から基準範囲以内であると判定され、かつ、ＥＴＣ車載器２４によりＥＴＣカードの記憶部に記憶された料金収受処理のための情報の読み取り異常が検出された場合、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、Ｓ１０４の判定はＮＯとなり、次に、シフトレバー位置が「Ｐ」、「Ｎ」、「Ｒ」以外か否かを判定する（Ｓ１０８）。具体的には、シフトレバー位置センサ２０より入力されるシフトレバー位置を表す信号に基づいてシフトレバー位置がパーキング「Ｐ」、ニュートラル「Ｎ」、リバース「Ｒ」以外か否かを判定する。
【００６０】
ここで、シフトレバー位置が「Ｐ」、「Ｎ」、「Ｒ」以外、すなわち、シフトレバー位置が前進レンジ（ドライブ「Ｄ」、セカンド「２」、ロー「１」のいずれか）となっている場合、Ｓ１０８の判定はＹＥＳとなり、車速制限処理を実行する（Ｓ１１０）。この車速制限処理は、車両１の車速を制限する処理である。具体的には、アクセル開度センサ２１より入力される信号により特定されるアクセル開度を通常時よりも小さくみなしてエンジン２５の制御を行い、更に、車両の速度を低下させるようにブレーキ２７に対して制動力を発生させるように制動指示を行う。また、車速制限処理中か否かを示すフラグを１に設定する。
【００６１】
次に、車両１の車速が一定値（例えば、時速２０キロメートル）以下か否かを判定する（Ｓ１１２）。車両１の車速については、位置検出器２２の車速センサより入力される信号に基づいて特定することができる。
【００６２】
ここで、車両１の車速が一定値よりも高い場合、Ｓ１１２の判定はＮＯとなり、Ｓ１０４へ戻る。なお、この場合でも、車速制限処理は継続される。
【００６３】
そして、車両１の車速が一定値以下になると、Ｓ１１２の判定はＹＥＳとなり、次に、ハザードランプを自動点滅させる（Ｓ１１６）。具体的には、ライト２８のハザードランプが点滅するように信号を出力する。
【００６４】
上記車速制限処理により、例えば、運転者の減速操作が行われなくても車両が前方開閉バー３１の手前で停止することが可能となる。
【００６５】
次に、ＥＴＣ車載器を介して路側機３に車両がＥＴＣ支払いレーン内に滞留していることを示す車両滞留情報を通知し（Ｓ１１８）、Ｓ１０４へ戻る。
【００６６】
路側機３の制御部３４は、この車両滞留情報を受信すると、図２に示したように、後方開閉バー３２が閉状態となるように、後方開閉バー３２の駆動機構を作動させるとともに、車両１が位置するＥＴＣ支払いレーンの進入路に設けられた表示部３３に、進入禁止を示す表示を行わせる。
【００６７】
これにより、後続車両は車両１が位置するＥＴＣ支払いレーンへ進入することができなくなり、車両１との衝突を防止することが可能となる。
【００６８】
また、運転者がシフトレバーを操作してシフトレバー位置が「Ｐ」、「Ｎ」、「Ｒ」のいずれかになると、Ｓ１０８の判定はＮＯとなり、次に、アクセル開度を０％に固定する（Ｓ１１４）。具体的には、アクセル開度を０％とみなしてエンジン２５の制御を行う。これにより、車両１は、停車した状態となり、車両が後退することができなくなる。したがって、車両１が後退して後続車両と接触するようなことを防止することが可能である。
【００６９】
そして、料金所の作業者の処理等により料金収受処理が異常終了した要因がなくなると、Ｓ１０４の判定はＹＥＳとなり、次に、Ｓ１０６にて、車速制限処理中か否かを示すフラグを参照して車速制限処理中か否かの判定が行われる。
【００７０】
ここでは、まだ車速制限処理中となっているため、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、次に、車速制限処理を解除する（Ｓ１２０）。具体的には、Ｓ１１０の車速制限処理により、通常時よりも低下させたアクセル開度を元の状態に戻し、更に、ブレーキ２７に対して行った制動指示を解除する。また、車速制限処理中か否かを示すフラグを０にする。
【００７１】
次に、ハザードランプの自動点滅を終了させる（１２２）。具体的には、ライト２８のハザードランプが消灯するように、ライト２８のハザードランプへの信号出力を停止し、Ｓ１００へ戻る。
【００７２】
上記した構成によれば、車両がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定された場合、車両の走行を制限するように車両走行制御部に指示されるので、車両の安全性を向上することができる。
【００７３】
また、車両のシフトレバー位置が車両を後退させる後退レンジになったと判定された場合、車両の後退を禁止するようにエンジン２５が制御されるので、車両の後退を禁止することができる。
【００７４】
また、車両のシフトレバー位置が車両を前進させる前進レンジになったと判定された場合、アクセル開度を通常時よりも小さくみなして動力源が制御されるので、例えば、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となっているにもかかわらず運転者が運転操作を誤ってアクセルペダルを踏み込んでしまっても、車両の速度が制限され、より安全性を高めることができる。
【００７５】
また、車両のシフトレバー位置が車両を前進させる前進レンジになったと判定された場合、車両の速度を低下させるようにブレーキが制御されるので、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となっているにもかかわらず運転者によりブレーキ操作が行われなくても、車両の速度が制限され、例えば、ＥＴＣ支払いレーンに設けられた開閉バーへの接触を回避することが可能である。
【００７６】
また、車両のシフトレバー位置が車両を後退させる後退レンジになったと判定された場合、後退位置移動禁止機構により車両のシフトレバーの後退位置への移動が禁止されるので、ＥＴＣ支払いレーンで車両を後退させて、後続車両と接触するようなことを防止することが可能である。
【００７７】
また、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可から許可になったことを判定した場合、制限手段による車両の車両走行制御部への走行制限の指示が解除されるので、運転者は制限される前の状態で運転操作を再開することができる。
【００７８】
また、車両がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定された場合、車両のハザードランプが自動点滅するので、運転者の操作を必要とすることなく後続車への注意喚起を早期に行うことが可能である。
【００７９】
また、車両がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定された場合、車両のハザードランプを自動点滅させるので、運転者の操作を必要とすることなく後続車への注意喚起を早期に行うことが可能である。
【００８０】
また、車両がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、車両のＥＴＣ支払いレーンの通過が不許可となったと判定された場合、ＥＴＣ車載器を介して路側機に車両がＥＴＣ支払いレーン内に滞留していることを示す情報が通知されるので、路側機は、この情報に基づいて後続車への注意喚起を早期に行うことが可能である。
【００８１】
また、路側機３は、ＥＴＣ支払いレーンへの後続車両の進入を防止する進入防止機構を備え、車両走行制御装置からＥＴＣ支払いレーンへの後続車両の進入禁止が通知された場合、進入防止機構に車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの後続車両の進入を防止するように指示され、後続車両のＥＴＣ支払いレーンへの進入が防止されるので、車両の安全性を向上することができる。
【００８２】
また、車両走行制御装置から車両がＥＴＣ支払いレーン内に滞留していることを示す情報が通知された場合、車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの進入口に設けられた後方開閉バー３２を閉じるように指示され、後方開閉バー３２が閉じるので、車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへ後続車両が進入しないようにすることができる。
【００８３】
また、車両走行制御装置から車両がＥＴＣ支払いレーン内に滞留していることを示す情報が通知された場合、表示部３３に車両が位置するＥＴＣ支払いレーンへの後続車両の進入を禁止する旨が表示されるので、後続車への注意喚起を早期に行うことが可能である。
【００８４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００８５】
例えば、上記実施形態では、Ｓ１０２にて、車両１の現在位置周辺の地図データを地図データ読取装置２３から読み出して車両１の現在位置と地図データを照合し、自車位置が料金所から基準範囲以内か否かに基づいて車両１がＥＴＣ支払いレーンに位置するか否かを判定したが、このような手法に限定されるものではなく。例えば、ＥＴＣ車載器２４により路側機３から料金収受処理のための通信を行うための電波が受信されたか否かに基づいて車両１がＥＴＣ支払いレーンに位置するか否かを判定するようにしてもよい。
【００８６】
また、上記実施形態では、車両１がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、ＥＴＣ車載器２４により料金収受処理が異常終了したことが検出された場合、Ｓ１０８にてシフトレバーの位置がリバース位置になったことを判定した場合、Ｓ１１４にてアクセル開度を０％に固定して、車両が後退できないようにしたが、車両１がＥＴＣ支払いレーンに位置し、かつ、ＥＴＣ車載器２４により料金収受処理が異常終了したことが検出された場合、シフトレバーをリバース位置に移動できないように構成してもよい。例えば、図４に示すようなシフトレバーを備えた車両では、シフトレバー２０ａがドライブ位置からリバース位置へ移動するのを禁止する後退位置移動禁止機構を備えており、ロックボタン２０ｂを押しながらでないとシフトレバー２０ａをドライブ位置からリバース位置へ移動できないようになっている。このような車両では、ロックボタン２０ｂに対する操作を制限する機構を備え、シフトレバー２０ａをドライブ位置からリバース位置に移動できないように構成すればよい。
【００８７】
また、上記実施形態では、車両のシフトレバー位置がパーキング、ニュートラル、リバースのいずれかになったことを判定した場合、車両のアクセル開度を０に固定して車両が移動できないようにしたが、例えば、車両のシフトレバー位置がリバース位置になったことを判定した場合に、車両のアクセル開度を０に固定して車両が後退できないようにしてもよい。
【００８８】
上記実施形態では、Ｓ１１４にてエンジン・トランスミッションＥＣＵ１０により車両走行制御装置を構成したが、例えば、エンジンとモータを走行用の動力源として走行するハイブリッド車両におけるハイブリッドＥＣＵ、モータを動力源として走行する電気自動車におけるモータＥＣＵ等により車両走行制御装置を構成してもよい。
【００８９】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１０２、Ｓ１０４が通過可否判定手段に相当し、Ｓ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１２が制限手段に相当し、Ｓ１０８がシフトレバー位置判定手段に相当し、アクセル開度センサがアクセル開度検出手段に相当し、エンジン・トランスミッションＥＣＵ１０が位置検出器２２より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて車両の現在位置を特定する処理が自車位置特定手段に相当し、Ｓ１２０、１２２が制限解除手段に相当し、Ｓ１１６がハザードランプ制御手段に相当し、Ｓ１１８が通知手段に相当し、後方開閉バー３２が進入防止機構に相当し、路側機３の制御部３４が車両走行制御装置から車両滞留情報を受信した場合に、後方開閉バー３２が閉状態となるように制御する処理が進入防止機構制御手段に相当する。
【符号の説明】
【００９０】
１    車両
３    路側器
１０  エンジン・トランスミッションＥＣＵ
２０  シフトレバー位置センサ
２１  アクセル開度センサ
２２  位置検出器
２３  地図データ読取装置
２４  ＥＴＣ車載器
２５  エンジン
２６  トランスミッション
２７  ブレーキ
２８  ライト
３０  アンテナ
３１  前方開閉バー
３２  後方開閉バー
３３  表示部
３４  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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