(57)【要約】【課題】基体に対する一対の多関節アームの可動範囲が制限されることを抑えつつ腰関節と同等の機能を有する双腕ロボットを提供する。【解決手段】固定されたベース部１４に対して回転可能に連結された第１及び第２多関節アーム２０，３０を有する双腕ロボットであって、第１及び第２多関節アーム２０，３０の各々は、ベース部１４に連結され第１回転軸線Ｊ１Ｒ，Ｊ１Ｌを中心に回転可能な第１アーム２１，３１と、第１アーム２１，３１に連結され第１回転軸線Ｊ１Ｒ，Ｊ１Ｌと平行でない第２回転軸線Ｊ２Ｒ，Ｊ２Ｌを中心に回転可能な第２アーム２２，３２とを備えており、第１及び第２多関節アーム２０，３０の各々における第１回転軸線Ｊ１Ｒ，Ｊ１Ｌが鉛直方向に沿う同一直線である。【選択図】図１
2012240180.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基体と、
前記基体に支持され、肩部、上腕部、前腕部、及び手首部を含む２つの多関節アームと
を有する双腕ロボットであって、
２つの前記多関節アームの各々の肩部は、
前記基体に対して第１回転軸線を中心に回転可能に連結された第１アームと、
前記第１アームを回転させる第１駆動部と、
前記第１アームに対して前記第１回転軸線と平行ではない第２回転軸線を中心に回転可能に連結された第２アームと、
前記第２アームを回転させる第２駆動部とを有し、
一方の前記多関節アームにおける前記第１回転軸線と他方の前記多関節アームにおける前記第１回転軸線とは、鉛直方向に沿う同一直線である
ことを特徴とする双腕ロボット。
【請求項２】
２つの前記多関節アームの各々の肩部は、
前記第１回転軸線と前記第２回転軸線とが交差する交点を有し、
２つの前記多関節アームの各々の前記交点は、
互いに一致する位置に配置されている
請求項１に記載の双腕ロボット。
【請求項３】
２つの前記多関節アームの各々の肩部には、
該多関節アームの前記第２アームに対して第３回転軸線を中心に回転可能に前記上腕部が連結され、
２つの前記多関節アームの各々の前記第３回転軸線は、
該多関節アームの前記第２回転軸線と互いに平行ではない
請求項２に記載の双腕ロボット。
【請求項４】
２つの前記多関節アームの各々の肩部にて、
該多関節アームに含まれる前記第１回転軸線と前記第２回転軸線とが互いに直交するとともに、一方の前記多関節アームにおける前記第２回転軸線と他方の前記多関節アームにおける前記第２回転軸線とは、同一の水平面に含まれる
請求項３に記載の双腕ロボット。
【請求項５】
前記基体は、
一方の前記多関節アームである第１多関節アームを支持する第１支持部と、
他方の前記多関節アームである第２多関節アームを前記第１支持部の上方で支持する第２支持部とを有し、
前記第１多関節アームにおける前記第１アームは、
前記第１支持部に連結され水平方向に延びる基端部と、
該基端部における先端側にて鉛直方向の上方に屈曲した先端部とを有し、
該先端部に前記第１多関節アームの前記第２アームが連結され、
前記第２多関節アームにおける前記第１アームは、
前記第２支持部に連結され水平方向に延びる基端部と、
該基端部における先端側にて鉛直方向の下方に屈曲した先端部とを有し、
該先端部に前記第２多関節アームの前記第２アームが連結される
請求項４に記載の双腕ロボット。
【請求項６】
２つの前記多関節アームの各々の肩部にて、
該多関節アームに含まれる前記第２回転軸線と前記第３回転軸線とが互いに直交する
請求項５に基体の双腕ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、双腕ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、製造業においては、複数の関節を有する多関節アームを胴体の左右に備えた双腕ロボットを組立ラインに導入することによって、作業対象物に対して作業者が行っていた作業を自動化する動きが活発になってきている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、多関節アームにおける各関節の他に、例えば床面に対して固定される基体に対して、該多関節アームが連結された胴体を回転させる腰関節が設けられているロボットが開示されている。こうしたロボットにおいては、腰関節を用いて胴体を回転させロボットの向きを変更することによって、一方の多関節アームと胴体との連結部分をロボットの前方あるいは後方に移動させることが可能である。すなわち、胴体の回転によって一方の多関節アームの可動範囲を拡張することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１８８６９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、腰関節を用いた胴体の回転は、例えば、一方の多関節アームと胴体との連結部分をロボットの前方へ移動させた場合、それと同時に他方の多関節アームと胴体との連結部分をロボットの後方へと移動させてしまう。すなわち、胴体の回転は、基体に対する一対の多関節アーム双方の可動範囲を基体に対する胴体の回転角度に応じた範囲へと移動させてしまうため、各多関節アームの可動範囲が制限されることになる。一方で腰関節を用いた胴体の回転は、例えば、一対の多関節アームを用いて１つの作業対象物を搬送する際など、ロボットの向きを変えるうえでは非常に有効な手段であることに変わりはない。
【０００６】
本発明は、上記実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、基体に対する一対の多関節アームの可動範囲が制限されることを抑えつつ腰関節と同等の機能を有する双腕ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の双腕ロボットは、基体と、前記基体に支持され、肩部、上腕部、前腕部、及び手首部を含む２つの多関節アームとを有する双腕ロボットであって、２つの前記多関節アームの各々の肩部は、前記基体に対して第１回転軸線を中心に回転可能に連結された第１アームと、前記第１アームを回転させる第１駆動部と、前記第１アームに対して前記第１回転軸線と平行ではない第２回転軸線を中心に回転可能に連結された第２アームと、前記第２アームを回転させる第２駆動部とを有し、一方の前記多関節アームにおける前記第１回転軸線と他方の前記多関節アームにおける前記第１回転軸線とは、鉛直方向に沿う同一直線である。
【０００８】
本発明の双腕ロボットによれば、２つの多関節アームの各々における第１回転軸線が鉛直方向に沿う同一直線であって、且つ２つの多関節アームの各々における第１アームが互いに異なる第１駆動部により第１回転軸線の軸周りで回転する。そのため、２つの多関節アームの双方が第１回転軸線の軸周りで同じ方向へ同じ速度で回転すること、すなわち腰関節と同等の機能を具現化することができる。また、２つの多関節アームの各々が第１回転軸線の軸周りで互いに異なる方向へ回転することが可能であることから、一方の多関節アームが第１回転軸線の軸周りで回転することにより該回転に合わせて他方の多関節アームの可動範囲が変わることを抑えることができる。それゆえに、基体に対する一対の多関節アームの可動範囲が制限されることを抑えつつ腰関節と同等の機能を具現化することができる。
【０００９】
この双腕ロボットにおいて、２つの前記多関節アームの各々の肩部は、前記第１回転軸線と前記第２回転軸線とが交差する交点を有し、２つの前記多関節アームの各々の前記交点は、互いに一致する位置に配置されていることが好ましい。
【００１０】
この双腕ロボットによれば、各多関節アームが有する第１回転軸線と第２回転軸線との交点が互いに一致する位置に配置されていることから、ベース部に対する各多関節アームの可動範囲を同じ位置を基準として規定することができる。
【００１１】
この双腕ロボットにおいて、２つの前記多関節アームの各々の肩部には、該多関節アームの前記第２アームに対して第３回転軸線を中心に回転可能に前記上腕部が連結され、２つの前記多関節アームの各々の前記第３回転軸線は、該多関節アームの前記第２回転軸線と互いに平行ではないことが好ましい。
【００１２】
この双腕ロボットによれば、上腕部は、第１回転軸線を中心とした第１アームの回転、第２回転軸線を中心とした第２アームの回転、第３回転軸線を中心とした該上腕部の回転によって基体に対して移動する。すなわち、上記構成によれば、上腕部が有する３つの自由度のうちの１つである第１アームの回転が腰関節と同等の機能を兼ねていることから、ロボットの構成の複雑化を抑えることができる。
【００１３】
この双腕ロボットは、２つの前記多関節アームの各々の肩部にて、該多関節アームに含まれる前記第１回転軸線と前記第２回転軸線とが互いに直交するとともに、一方の前記多関節アームにおける前記第２回転軸線と他方の前記多関節アームにおける前記第２回転軸線とは、同一の水平面に含まれることが好ましい。
【００１４】
この双腕ロボットによれば、各多関節アームにおいて人間の腕の動きに近い動作を実現することができる。
この双腕ロボットにおいて、前記基体は、一方の前記多関節アームである第１多関節アームを支持する第１支持部と、他方の前記多関節アームである第２多関節アームを前記第１支持部の上方で支持する第２支持部とを有し、前記第１多関節アームにおける前記第１アームは、前記第１支持部に連結され水平方向に延びる基端部と、該基端部における先端側にて鉛直方向の上方に屈曲した先端部とを有し、該先端部に前記第１多関節アームの前記第２アームが連結され、前記第２多関節アームにおける前記第１アームは、前記第２支持部に連結され水平方向に延びる基端部と、該基端部における先端側にて鉛直方向の下方に屈曲した先端部とを有し、該先端部に前記第２多関節アームの前記第２アームが連結される。
【００１５】
具体的には、上述した構成によって、第１及び第２多関節アームの各々において第１回転軸線と第２回転軸線とを互いに直交させつつ、第１及び第２多関節アームの各々における第２回転軸線を同一の水平面に配置させることができる。
【００１６】
この双腕ロボットは、２つの前記多関節アームの各々の肩部にて、該多関節アームに含まれる前記第２回転軸線と前記第３回転軸線とが互いに直交することが好ましい。
この双腕ロボットによれば、各多関節アームにおいて人間の腕の動きにより近い動作を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態における双腕ロボットの斜視構造を示す斜視図であって、双腕ロボットの基本姿勢を示す図。
【図２】多関節アームの動きの一例を示す双腕ロボットの上面図。
【図３】多関節アームの動きの一例を示す双腕ロボットの上面図。
【図４】多関節アームの動きの一例を示す双腕ロボットの上面図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明にかかる双腕ロボットの一実施の形態について、図１〜図４を参照して説明する。図１に示されるように、ロボットシステム１０を構成する双腕ロボット１１には、鉛直方向に延びる円柱状の本体１３の上端部に、基体としてのベース部１４が固設されている。ベース部１４には、鉛直方向と直交する水平方向に沿って紙面の手前側に延びる平板状の第１支持部材１５と、同じく水平方向に沿って紙面手前側に延びる平板状の第２支持部材１６とが、鉛直方向にて互いに向かい合うように延設されている。第１支持部材１５には、該第１支持部材１５における第２支持部材１６側に第１多関節アーム２０が連結され、第２支持部材１６には、該第２支持部材１６における第１支持部材１５側に第２多関節アーム３０が連結されている。なお、双腕ロボット１１の背面側には、ロボットシステム１０を構成して双腕ロボット１１の動作を制御するコントローラー１２が設置されている。
【００１９】
第１支持部材１５の上側には、第１多関節アーム２０の第１アーム２１の基端部２１ａが連結されている。第１アーム２１では、第１支持部材１５の上側に重なる基端部２１ａが水平方向に延びる平板状をなすとともに、該基端部２１ａの先端側が鉛直方向の上方に向かって屈曲されている。この第１アーム２１の基端部２１ａには、鉛直方向に延びる第１回転軸線Ｊ１Ｒ上に回転中心を有して第１支持部材１５を貫通する図示されない回転軸が連結されている。第１支持部材１５の下側には、第１アーム２１の基端部２１ａが有する回転軸に連結されて第１回転軸線Ｊ１Ｒの軸周りの回転トルクを該回転軸に出力する第１駆動部としてのモーター２１Ｍが連結されている。
【００２０】
第１アーム２１において鉛直方向の上方に屈曲された先端部２１ｂには、該先端部２１ｂに対して基端部２１ａとは反対側に、第２アーム２２の基端部が連結されている。この第２アーム２２の基端部には、第１回転軸線Ｊ１Ｒとの交点を有する態様で該第１回転軸線Ｊ１Ｒに直交する第２回転軸線Ｊ２Ｒ上に回転中心を有して第１アーム２１の先端部２１ｂを貫通する図示されない回転軸が連結されている。第１アーム２１における基端部２１ａの上側には、第２アーム２２の基端部が有する回転軸に連結されて第２回転軸線Ｊ２Ｒの軸回りの回転トルクを該回転軸に出力する第２駆動部としてのモーター２２Ｍが連結されている。
【００２１】
第２アーム２２の先端部には、第２アーム２２の第２回転軸線Ｊ２Ｒに直交する第３回転軸線Ｊ３Ｒを回転中心として回転可能に第３アーム２３の基端部が連結されている。第３アーム２３の先端部には、第３アーム２３の第３回転軸線Ｊ３Ｒに直交する第４回転軸線Ｊ４Ｒを回転中心として回転可能に第４アーム２４の基端部が連結されている。第４アーム２４の先端部には、第４アーム２４の第４回転軸線Ｊ４Ｒに直交する第５回転軸線Ｊ５Ｒを回転中心として回転可能に第５アーム２５の基端部が連結されている。これら第３〜第５アーム２３〜２５は、それぞれ対応する図示しないモーターが駆動されることにより各第３〜第５回転軸線Ｊ３Ｒ，Ｊ４Ｒ，Ｊ５Ｒを中心に回転する。
【００２２】
また第５アーム２５の先端部には、第５アーム２５の第５回転軸線Ｊ５Ｒに直交する第６回転軸線Ｊ６Ｒを回転中心として回転可能に第６アーム２６の基端部が連結されている。第６アーム２６は、第５アーム２５の先端部に設けられたモーター２６Ｍが駆動されることにより第６回転軸線Ｊ６Ｒを中心に回転する。第６アーム２６の先端部には、第６アーム２６の第６回転軸線Ｊ６Ｒに直交する第７回転軸線Ｊ７Ｒを中心として回転可能にハンド部２７が連結されている。ハンド部２７は、第６アーム２６内に配設された図示しないモーターが駆動されることにより第７回転軸線Ｊ７Ｒを中心に回転するとともに、双腕ロボット１１に実行させる作業に応じたエンドエフェクターが取り付けられる。
【００２３】
なお、上述した第１多関節アーム２０では、第１アーム２１と第２アーム２２とによって肩部が構成され、また第３アーム２３によって上腕部が構成されている。また、第１多関節アーム２０では、第４アーム２４と第５アーム２５とによって前腕部が構成され、そして第６アーム２６とハンド部２７とによって手首部が構成されている。
【００２４】
第２支持部材１６の下側には、第２多関節アーム３０の第１アーム３１の基端部３１ａが連結されている。第１アーム３１では、第２支持部材１６の下側に重なる基端部３１ａが水平方向に延びる平板状をなすとともに、該基端部３１ａの先端側が鉛直方向の下方に向かって屈曲されている。この第１アーム３１の基端部３１ａには、上記第１回転軸線Ｊ１Ｒと同一直線である第１回転軸線Ｊ１Ｌ上に回転中心を有して第２支持部材１６を貫通する図示されない回転軸が連結されている。第２支持部材１６の上側には、第１アーム３１の基端部３１ａが有する回転軸に連結されて第１回転軸線Ｊ１Ｌの軸周りの回転トルクを該回転軸に出力する第１駆動部としてのモーター３１Ｍが連結されている。
【００２５】
第１アーム３１において鉛直方向の下方に屈曲された先端部３１ｂには、該先端部３１ｂに対して基端部３１ａとは反対側に、第２アーム３２の基端部が連結されている。この第２アーム３２の基端部には、第１回転軸線Ｊ１Ｌとの交点を有する態様で該第１回転軸線Ｊ１Ｌに直交する第２回転軸線Ｊ２Ｌ上に回転中心を有して第１アーム３１の先端部３１ｂを貫通する図示されない回転軸が連結されている。この第２多関節アーム３０における第１回転軸線Ｊ１Ｌと第２回転軸線Ｊ２Ｌとの交点と、第１多関節アーム２０における第１回転軸線Ｊ１Ｒと第２回転軸線Ｊ２Ｒとの交点とは、同じ位置に配置されている。言い換えれば、第２回転軸線Ｊ２Ｒ，Ｊ２Ｌは、互いに同一の水平面に含まれている。第１アーム３１における基端部３１ａの上側には、第２アーム３２の基端部が有する回転軸に連結されて第２回転軸線Ｊ２Ｌの軸回りの回転トルクを該回転軸に出力する第２駆動部としてのモーター２２Ｍが連結されている。
【００２６】
第２多関節アーム３０は、上記第１及び第２アーム３１，３２の他、第３アーム３３、第４アーム３４、第５アーム３５、第６アーム３６、ハンド部３７を有している。なお、これらの第３アーム３３〜ハンド部３７は、第１多関節アーム２０における第３アーム２３〜ハンド部２７と基本的な構成が同じであるため、同様の符号を付すことによりその詳細な説明は省略する。
【００２７】
また、上記第１及び第２多関節アーム２０，３０の各モーターには、本体１３の背面側に設置されているコントローラー１２との間で各種信号の授受を行うための電気配線が接続される。
【００２８】
第１多関節アーム２０の各モーターに接続される電気配線は、伸縮性を有する円筒形状の配管部材２８の内部を通されて、対応するモーターの近傍まで案内される。配管部材２８は、本体１３に形成された貫通孔１３ａを通じて、本体１３の背面側から本体１３の正面側であって第１アーム２１を回転させるモーター２１Ｍの直下へと引き回されている。そして、第１アーム２１の基端部２１ａが有する回転軸を第１回転軸線Ｊ１Ｒに沿って貫通する図示しない通路を通じて、第１アーム２１，３１の基端部２１ａ，３１ａによって挟まれる空間へと引き回されている。
【００２９】
一方、第２多関節アーム３０の各モーターに接続される電気配線は、伸縮性を有する円筒形状の配管部材３８の内部を通されて、対応するモーターの近傍まで案内される。配管部材３８は、第２支持部材１６の上方の空間を通じて、本体１３の背面側から第１アーム３１を回転させるモーター３１Ｍの直上へと引き回されている。そして、第１アーム３１の基端部３１ａが有する回転軸を第１回転軸線Ｊ１Ｌに沿って貫通する図示しない通路を通じて、第１アーム２１，３１の基端部２１ａ，３１ａによって挟まれる空間へと引き回されている。
【００３０】
配管部材２８，３８の各々は、第１アーム２１，３１の基端部２１ａ，３１ａによって挟まれる空間において、互いに接触しないようにモーター２２Ｍ，３２Ｍに向かってそれぞれ湾曲している。そして、第２アーム２２，３２の基端部が有する回転軸を第２回転軸線Ｊ２Ｒ，Ｊ２Ｌに沿って貫通する図示しない通路を通じて、第３アーム〜ハンド部に対応する各モーターへと引き回されている。
【００３１】
次に、上述した構成の双腕ロボット１１の動作態様の一例について図２〜図４を参照して説明する。なお、図２〜図４は、多関節アームの動きの一例を示す双腕ロボットの上面図であって、一部の部材を省略して示しているとともに、ベース部１４の第２支持部材１６と第１及び第２多関節アーム２０，３０とを簡略的に示した図である。
【００３２】
図２に示されるように、例えば基本姿勢にある双腕ロボット１１においてモーター２１Ｍとモーター３１Ｍとを同期させて駆動し、第１多関節アーム２０の第１アーム２１をベース部１４の前方へ、第２多関節アーム３０の第１アーム３１をベース部１４の後方へ向けて回転させる。この際、第１及び第２多関節アーム２０，３０の第１アーム２１，３１は、同一線上に配置されている第１回転軸線Ｊ１Ｒ，Ｊ１Ｌの軸線周りで同じ方向へ同じ速度で回転することから、腰関節と同等の機能が具現化されることとなる。
【００３３】
また、モーター２１Ｍ．３１Ｍのうちモーター３１Ｍのみを駆動することで、第２多関節アーム３０の第１アーム３１のみを双腕ロボット１１の前方あるいは後方へと回転させることもできる。これにより、例えば、図３に示されるように、第１多関節アーム２０を基本姿勢の状態に維持したまま第２多関節アーム３０のみを前方へと伸長させることができる。すなわち、腰関節を有するロボットよりも第１アーム３１が前方へ回転する分だけ、第２多関節アーム３０の可動範囲を拡張しつつ、第１多関節アーム２０の可動範囲が変更されることを抑えることができる。
【００３４】
また、モーター２１Ｍ，３１Ｍを駆動することで、第１多関節アーム２０の第１アーム２１と第２多関節アーム３０の第１アーム３１との双方を前方あるいは後方へ回転させることもできる。これにより、例えば、図４に示されるように、第１アーム２１，３１の双方を前方へ回転させたうえで第１及び第２多関節アーム２０，３０を双腕ロボット１１の前方へ向けて伸長させることができる。すなわち、腰関節を有するロボットによりも第１アーム２１，３１の双方が前方へ回転する分だけ、ベース部１４から離れた領域で第１及び第２多関節アームによる協調動作を行うことができる。
【００３５】
以上説明したように、本実施の形態に係る双腕ロボット１１によれば、以下に列挙する効果を得ることができる。
（１）上記実施形態の双腕ロボット１１によれば、ベース部１４に対する第１及び第２多関節アーム２０，３０の可動範囲が制限されることを抑えつつ腰関節と同等の機能を具現化することができる。
【００３６】
（２）しかも、第１及び第２多関節アーム２０，３０のうち、各第１アーム２１，３１の双方を双腕ロボット１１の前方あるいは後方へ向けて回転させること、一方のみを前方あるいは後方へ向けて回転させることが可能である。その結果、腰関節を有するロボットに比べて、他方の多関節アームの可動範囲が変更されることを抑えつつ一方の多関節アームの可動範囲を拡張することができるとともに、第１及び第２多関節アーム２０，３０によって協調動作可能な範囲を拡張することもできる。
【００３７】
（３）上記実施形態の双腕ロボット１１においては、第１多関節アーム２０における第１回転軸線Ｊ１Ｒと第２回転軸線Ｊ２Ｒとの交点と、第２多関節アーム３０における第１回転軸線Ｊ１Ｌと第２回転軸線Ｊ２Ｌとの交点とが同じ位置に配置されている。これにより、同じ位置に配置されている上記交点を基準として、ベース部１４に対する第１及び第２多関節アーム２０，３０の可動範囲を規定することができる。これにより、例えば、第１及び第２多関節アーム２０，３０を構成する第１〜第７アームの各々を共通化することで、ベース部１４に対する第１及び第２多関節アーム２０，３０の可動範囲を対称にすることができる。その結果、第１及び第２多関節アーム２０，３０が協調動作する際に、一方の多関節アームの姿勢が複雑になることを抑えることができる。
【００３８】
（４）上記実施形態の双腕ロボット１１によれば、上腕部を構成する第３アーム２３，３３は、第１回転軸線Ｊ１Ｒ，Ｊ１Ｌを中心とした第１アーム２１，３１の回転、第２回転軸線Ｊ２Ｒ，Ｊ２Ｌを中心とした第２アームの回転、第３回転軸線Ｊ３Ｒ，Ｊ３Ｌを中心とした該第３アーム２３，３３の回転によってベース部１４に対して移動する。すなわち、第３アーム２３，３３が有する３つの自由度のうちの１つである第１アーム２１，３１の回転が腰関節と同等の機能を兼ねていることから、双腕ロボット１１の構成の複雑化を抑えることができる。
【００３９】
（５）上記実施形態の双腕ロボット１１において第１及び第２多関節アーム２０．３０は、その第２回転軸線Ｊ２Ｒ，Ｊ２Ｌが同一線上に配置された第１回転軸線Ｊ１Ｒ，Ｊ１Ｌと直交する方向の同一平面上に配置されている。そのため、第２回転軸線Ｊ２Ｒ，Ｊ２Ｌが異なる平面上に配置されている場合に比べて、第１及び第２多関節アーム２０，３０において人間の腕の動きに近い動作を実現することができるとともに鉛直方向における双腕ロボット１１の小型化を図ることもできる。そのうえ、第２回転軸線Ｊ２Ｒ，Ｊ２Ｌと第３回転軸線Ｊ３Ｒ，Ｊ３Ｌとが互いに直交していることから、第１及び第２多関節アーム２０，３０において人間の腕の動きにより近い動作を実現することができる。
【００４０】
（６）上記実施形態の双腕ロボット１１において第１多関節アーム２０は、第１回転軸線Ｊ１Ｒの他、第２〜第７回転軸線Ｊ２Ｒ〜Ｊ７Ｒを有する多関節アームであることから、ハンド部３７を目標位置まで円滑に移動させることができる。なお、第２多関節アーム３０についても同様のことがいえる。
【００４１】
（７）上記実施形態によれば、第１及び第２多関節アーム２０，３０における第１アーム２１，３１が回転したとしても、配管部材２８，３８が互いに干渉することを回避することができる。
【００４２】
なお、上記実施の形態は、以下のように適宜変更して実施することも可能である。
・第１多関節アーム２０において第３回転軸線Ｊ３Ｒは、第２回転軸線Ｊ２Ｒに対して傾斜していてもよい。また、同様に、第２多関節アーム３０において第３回転軸線Ｊ３Ｌは、第２回転軸線Ｊ２Ｌに対して傾斜していてもよい。
【００４３】
・第２アーム２２，３２の第２回転軸線Ｊ２Ｒ，Ｊ２Ｌが同一の水平面に配置されるうえでは、第１アーム２１，３１の各々における先端部２１ｂ、３１ｂが、基端部２１ａ，３１ａから鉛直方向の上方に向けて屈曲した形状であってもよい。
【００４４】
・双腕ロボット１１は、２つの多関節アーム２０，３０における第１アーム２１，３１の第１回転軸線Ｊ１Ｒ，Ｊ１Ｌが鉛直方向の同一直線であれば、例えばベース部１４が割愛されて２つの多関節アーム２０，３０が本体１３に連結される構成であってもよい。
【００４５】
・２つの多関節アーム２０，３０は、第２アーム２２，３２の第２回転軸線Ｊ２Ｒ，Ｊ２Ｌが水平面と交差する構成であってもよい。また、２つの多関節アームは、第２回転軸線Ｊ２Ｒ，Ｊ２Ｌが互いに異なる平面上に配置される構成であってもよい。
【００４６】
・第１多関節アーム２０において第２回転軸線Ｊ２Ｒは、第１回転軸線Ｊ１Ｒに対して傾斜していてもよい。また、同様に、第２多関節アーム３０において第２回転軸線Ｊ２Ｌは、第１回転軸線Ｊ１Ｌに対して傾斜していてもよい。
【００４７】
・第１多関節アーム２０における第１回転軸線Ｊ１Ｒと第２回転軸線Ｊ２Ｒとが交差する交点と、第２多関節アーム３０における第１回転軸線Ｊ１Ｌと第２回転軸線Ｊ２Ｌとが交差する交点とは異なる位置に配置されていてもよい。
【００４８】
・第１アーム２１を駆動するモーター２１Ｍは、例えば第１支持部材１５と第２支持部材１６との間の空間に配置されていてもよく、要は、第１アーム２１が第１回転軸線Ｊ１Ｒを中心に回転する配置であればよい。
【００４９】
・第１アーム３１を駆動するモーター３１Ｍは、例えば第１支持部材１５と第２支持部材１６との間の空間に配置されていてもよく、要は、第１アーム３１が第１回転軸線Ｊ１Ｌを中心に回転する配置であればよい。
【００５０】
・２つの多関節アーム２０，３０は、２つの第１アームの回転軸線が鉛直方向の同一直線であって、且つ第１アームに対して回転可能に連結される第２アームの回転軸線が第１アームの回転軸線と平行ではない構成であればよく、その軸数は７軸に限られるものではない。例えば、２つの多関節アームの各々は、それに含まれる軸数が６軸以下、あるいは８軸以上であってもよい。
【符号の説明】
【００５１】
Ｊ１Ｒ，Ｊ２Ｒ，Ｊ３Ｒ，Ｊ４Ｒ，Ｊ５Ｒ，Ｊ６Ｒ，Ｊ７Ｒ…第１多関節アームにおける回転軸線、Ｊ１Ｌ，Ｊ２Ｌ，Ｊ３Ｌ，Ｊ４Ｌ，Ｊ５Ｌ，Ｊ６Ｌ，Ｊ７Ｌ…第２多関節アームにおける回転軸線、１０…ロボットシステム、１１…双腕ロボット、１２…コントローラー、１３…本体、１３ａ…貫通孔、１４…ベース部、１５…第１支持部材、１６…第２支持部材、２０…第１多関節アーム、２１…第１アーム、２１ａ…基端部、２１ｂ…先端部、２１Ｍ…モーター、２２…第２アーム、２２Ｍ…モーター、２３…第３アーム、２４…第４アーム、２５…第５アーム、２６…第６アーム、２６Ｍ…モーター、２７…ハンド部、２８…配管部材、３０…第２多関節アーム、３１…第１アーム、３１ａ…基端部、３１ｂ…先端部、３１Ｍ…モーター、３２…第２アーム、３２Ｍ…モーター、３３…第３アーム、３４…第４アーム、３５…第５アーム、３６…第６アーム、３７…ハンド部、３８…配管部材。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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