(57)【要約】【課題】ドライバが運転支援装置を過信することを防止し、運転支援装置の実効性を向上させる。【解決手段】ナビ情報に基づき、走行中の道路がシーンＸに該当すると判断すると、音声案内Ｘを実行すると共に、挙動情報に基づいて条件Ｘを充足するか否かを判断する（S110〜S170，S200〜S210）。音声案内Ｘの実行後、許容期間が経過するまでに条件Ｘを充足していなければ（S170:N，S240，S250:Y）、交差点支援制御の不作動を報知し（S260）、その状態を停止条件が成立するまで維持する（S270）。条件Ｘを充足している場合は（S170:Y）、Ｘが最大値でなければ（S180:N）、Ｘをインクリメントして（S190）上述の処理を繰り返し、Ｘが最大値（即ち、起動条件を充足）であれば（S180:Y）、交差点支援制御を起動し（S220）、交差点支援制御の作動を報知して（S230）、その状態を停止条件が成立するまで維持する（S270）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置を搭載する車両に接近する物標を検知して報知する監視処理を実行することで、ドライバの運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の位置を表す情報である位置情報、および車両の挙動またはドライバの運転操作のうち少なくとも一方が反映された情報である挙動情報を取得する情報取得手段と、
前記監視処理を起動する地点を起動ポイント、前記監視処理に基づく報知を受けたドライバが安全に対処可能な車両の状況を対処可能状況、該対処可能状況に対応する前記挙動情報の値を起動条件として、前記位置情報が前記起動ポイントを示し、かつ、前記挙動情報が前記起動条件を満たす場合に、前記監視処理を起動する起動手段と、
前記起動手段によって前記監視処理が起動されたか否かを報知する起動報知手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記起動ポイントに至る経路上に一または複数のチェックポイントが設定されていると共に、前記起動ポイントで前記対処可能状況が実現となるために前記チェックポイントで実現されるべき前記車両の状況を経過状況、該経過状況に対応する前記挙動情報の値をクリア条件として、前記チェックポイント毎に前記クリア条件が設定され、前記位置情報が前記チェックポイントを示し、かつ、前記挙動情報が前記クリア条件から外れている場合に、前記起動ポイントでの前記監視処理の起動を禁止すると共に、該監視処理の不作動を報知する不作動報知手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記起動ポイントでの前記車両の状況が前記対処可能状況となるようにドライバの運転操作を誘導するための音声案内を実行する音声案内手段を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記監視処理では、自車両の前端から左右両側方を向いた二つの探査領域を少なくとも監視し、
前記起動ポイントは、交差点の入り口であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に接近する物標を検知して報知することによりドライバの運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行安全性を向上させる制御等のために、レーザ光，超音波，ミリ波等を送受信することによって、車両周囲に存在する障害物等を検知する車載レーダ装置が用いられている。
【０００３】
この種の車載レーダ装置の一つとして、図５（ａ）に示すように、車両の前方に向けて光照射源１０１から放射状に出射される照射光の一部を、反射器１０２，１０３を用いて左右両側に反射させることで、車両の前方だけでなく車両の左右両側方についても物標の検知を可能とした車載レーダ装置１００が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
このように構成された車載レーダ装置１００は、例えば、交差点の入り口等で作動させ、自車両に接近する物体を報知することで、ドライバの運転を支援する運転支援装置として使用することが考えられる。
【０００５】
例えば、図５（ｂ）に示すように、十字路やＴ字路等の交差点に進入する際に、自車両が走行中の道路と交差する道路（以下「交差道路」という）の状態を検知することができ、仮に道路の境界ぎりぎりまで壁等が存在し、その壁等によって死角が生じていたとしても、その死角に存在する車両や歩行者等を検知することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１０３４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、このような運転支援装置を過信して、交差点進入時に、ドライバが安全確認を怠ったり減速を行わなかったりすると、運転支援装置によって自車両に接近する物体がある旨の警報を受けたとしても対応が間に合わない可能性があった。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するために、ドライバが運転支援装置を過信することを防止し、運転支援装置の実効性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の運転支援装置は、自装置を搭載する車両に接近する物標を検知して報知する監視処理を実行することで、ドライバの運転を支援するものである。
そして、情報取得手段が、車両の位置を表す情報である位置情報、および車両の挙動またはドライバの運転操作のうち少なくとも一方が反映された情報である挙動情報を取得し、その取得した位置情報が起動ポイントを示し、かつ、挙動情報が起動条件を満たす場合に、起動手段が監視処理を起動し、起動報知手段が、起動手段によって監視処理が起動されたか否かを報知する。
【００１０】
但し、ここでは、監視処理を起動する地点を起動ポイント、監視処理に基づく報知を受けたドライバが安全に対処可能な車両の状況を対処可能状況、その対処可能状況に対応す
る挙動情報の値を起動条件とする。また、対処可能状況とは、例えば、報知を受けてブレーキを踏んだ場合に、直ぐに停止するような低車速で走行している状況や、既に停車している状況のことをいう。
【００１１】
つまり、本発明の運転支援装置は、起動ポイントにて車両が対処可能状況である場合、即ち、ドライバが安全運転しているとみなすことができる場合には、監視処理を自動的に起動して、監視処理が作動していることを報知し、一方、起動ポイントにて車両が対処可能状態にない場合、即ち、ドライバが安全運転しているとみなすことができない場合には、監視処理を起動せずに、監視処理が不作動であることを報知する。
【００１２】
従って、本発明の運転支援装置によれば場合には、起動条件を満たすような安全運転をしなければ監視処理が起動しないため、ドライバが当該装置を過信して安全運転を怠ることを防止でき、換言すれば、ドライバに対して安全運転への意識付けをすることができる。しかも、当該装置から報知を受けたドライバは、その報知された事態に対して安全に対処できる。つまり、報知を受けても対処が間に合わないといった事態となることを防止でき、運転支援装置（監視処理）の実効性を向上させることができる。
【００１３】
本発明の運転支援装置では、起動ポイントに至る経路上に一または複数のチェックポイントが設定されていると共に、起動ポイントで対処可能状況となるためにチェックポイントで実現されるべき車両の状況を経過状況、該経過状況に対応する挙動情報の値をクリア条件として、チェックポイント毎にクリア条件が設定されていてもよい。
【００１４】
そして、この場合、位置情報がチェックポイントを示し、かつ、挙動情報が前記クリア条件から外れている場合に、起動ポイントでの監視処理の起動を禁止すると共に、監視処理の不作動を報知する不作動報知手段を備えていてもよい。
【００１５】
つまり、本発明の運転支援装置は、チェックポイントで得られた挙動情報の値がクリア条件から外れていれば、その時点で監視処理の起動を禁止して、監視処理が不作動であることを報知する。
【００１６】
従って、本発明の運転支援装置によれば、より早い時点からドライバに安全運転を意識させることができる。
また、本発明の運転支援装置は、起動ポイントでの車両の状況が対処可能状況となるようにドライバの運転操作を誘導するための音声案内を実行する音声案内手段を備えていてもよい。
【００１７】
この場合、音声案内によって、監視処理の起動条件を満たすような運転をするように、わかり易くドライバを誘導することができ、ドライバに対する安全運転への意識付けをより効果的に行うことができる。
【００１８】
なお、監視処理において、自車両の前端から左右両側方を向いた二つの探査領域を少なくとも監視する場合、起動ポイントは、交差点の入り口とすることが考えられる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】運転支援装置の構成等を示す説明図。
【図２】交差点支援起動処理の内容を示すフローチャート。
【図３】交差点支援起動テーブルの内容を示す一覧表。
【図４】交差点支援起動処理で想定されるシーンに関する説明図。
【図５】車載レーダ装置の構成等を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
＜全体構成＞
図１は、本発明が適用された運転支援装置１の構成等を示す説明図であり、（ａ）が全体構成を示すブロック図、（ｂ）がレーダ装置の設置場所および探査領域を示す模式図である。
【００２１】
図１に示すように、運転支援装置１は、レーダ波（レーザ光，電波，超音波等）を照射し、その反射波を受信することにより、予め設定された探査領域内に存在する物標を検知するレーダ装置１０と、車両前方を撮像するように設定された撮像装置１１と、他車両との車車間通信や道路周辺に設けられた路側器との路車間通信によって道路を走行する他車両に関する情報や道路の周辺に存在する路側物に関する情報等を取得する通信装置１２と、図示しないＧＰＳ装置から自車両の位置を取得し、自車両周辺の地図表示の他、経路設定，経路案内等の処理を実行するナビゲーション装置１３と、車両の挙動やドライバの運転操作を検出するために用いる各種情報を取得するために車両の各部設けられたセンサ群１４とを備えている。
【００２２】
また、運転支援装置１は、運転支援のための各種表示を行う表示装置１５と、音声や警報音を発生させる音響装置１６と、レーダ装置１０，撮像装置１１，通信装置１２，ナビゲーション装置１３，センサ群１４を介して取得した各種情報を用いて、自車両周辺の状況を、表示装置１５や音響装置１６を介して車両の乗員に報知することでドライバの運転を支援する各種の運転支援制御を実行する制御装置１７とを備えている。
【００２３】
＜レーダ装置＞
レーダ装置１０は、図１（ｂ）に示すように、車両の前端に取り付けられ、その取り付け位置から左右両側方に向けてレーダ波を照射するように構成されている。なお、車両の前進方向に向かって右を単に「右」、車両の前進方向に向かって左を単に「左」と称し、車両の右に向けて照射されるレーダ波によって形成される探査領域を右探査領域ＳＲ、車両の左に向けて照射されるレーダ波によって形成される探査領域を左探査領域ＳＬという。
【００２４】
いずれの探査領域ＳＲ，ＳＬも、レーダ装置１０の設置位置からみた左右方向を基準として、その左右方向より前進方向に所定角度（例えば１５°）向いた方向までの範囲をカバーするように設定されている。
【００２５】
また、レーダ装置１０は、予め設定された探査周期毎に、レーダ波を照射して各探査領域ＳＲ，ＳＬに存在する物標の検出を行い、検出した各物標について、「物標が検知された探査領域」「物標までの距離」「物標との相対速度」を少なくとも含んだ物標情報を生成して、制御装置１７に供給するように構成されている。なお、レーダ装置１０におけるこのような処理は、公知文献（例えば、デンソーテクニカルレビュー Vol.12 No.1 2007「レーザレーダによる歩行者認識技術」など）に記載されているため、その詳細についての説明は省略する。
【００２６】
＜撮像装置＞
撮像装置１１は、撮像素子（ＣＣＤ，ＣＭＯＳ）を二次元的に配置してなるイメージセンサを用いて構成された周知のＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラからなり、予め設定された撮像周期毎に、車両前方を撮像した撮像画像を制御装置１７に供給するように構成されている。
【００２７】
＜ナビゲーション装置＞
ナビゲーション装置１３は、地図表示，経路設定，経路案内といった装置本来の処理を実行する他、制御装置１７からの要求に応じて、少なくとも、自車両の現在位置を表す位置情報、自車両が走行中の道路種別を表す道路種別情報、自車両が走行中の道路上に存在する交差点の位置を表す交差点情報を供給するように構成されている。以下では、これら位置情報，道路種別情報，交差点情報を総称して「ナビ情報」という。
【００２８】
＜センサ群＞
センサ群１４には、自車両の速度を検出する車速センサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサが少なくとも含まれている。以下では、車速センサから得られる車速情報、ブレーキペダルセンサから得られるブレーキ操作情報を総称して「挙動情報」という。
【００２９】
＜表示装置／音響装置＞
表示装置１５および音響装置１６は、少なくとも後述する交差点支援制御の作動状態（ＯＮ／ＯＦＦ）や交差点支援制御での検知結果を、視覚的，聴覚的に車両の乗員（特にドライバ）に報知するように構成されている。なお、表示装置１５は、ナビゲーション装置１３の表示画面と兼用されるものであってもよい。
【００３０】
＜制御装置＞
制御装置１７は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを中心に構成され、撮像装置１１にて取得した撮像画像を画像処理することで道路標識や路面ペイント、信号機などを抽出したり、通信装置１２を介して他車両や路側物に関する情報を取得したりすることで、車両周囲の状況を認識するために必要な情報を収集する情報収集処理、レーダ装置１０を利用して、左右両側方から接近する物標の存在を知らせる側方監視処理、装置各部１０〜１４を介して取得される情報に基づき、交差点支援制御を実行するか否かを判断する交差点支援起動処理を少なくとも実行する。
【００３１】
このうち、情報収集処理、交差点支援起動処理は、図示しない起動スイッチがＯＮされている間は、常時作動し、側方監視処理は、交差点支援起動処理等の結果、起動条件を満たした場合にのみ、所定期間だけ作動する。
【００３２】
なお、交差点支援制御とは、交差点の入り口にて側方監視処理を作動させることで交差点進入時におけるドライバの運転操作を支援する制御のことをいう。
また、情報収集処理や側方監視処理は、周知のものであるため、ここでの説明は省略し、以下では、発明の主要部となる交差点支援起動処理について詳述する。
【００３３】
図２は、交差点支援起動処理の内容を示すフローチャート、図３は、交差点支援起動処理で使用され、交差点支援制御を起動する条件が示された交差点支援起動テーブルの内容を示す一覧表である。なお、交差点支援起動テーブルの内容は、制御装置１７を構成するＲＯＭに予め格納されているものとする。
【００３４】
＜交差点支援起動テーブル＞
交差点支援起動テーブルは、図３に示すように、交差点支援制御に関わる複数のシーンと、そのシーンを識別するためのシーン番号Ｘと、シーン番号Ｘで識別されるシーンにおいて実行すべき音声案内の内容（音声データ）と、シーン番号Ｘで識別されるシーンにおいて実現されるべき車両の状態によって示された条件（起動条件／クリア条件）とで構成されている。
【００３５】
なお、交差点支援制御を起動する起動ポイントを表すシーンに最大のシーン番号Ｘ（こ
こではＸ＝４）が付与され、以下、起動ポイントから遠い地点（チェックポイント）を表すシーンほど小さなシーン番号が付与されている。
【００３６】
具体的には、シーン番号Ｘ＝１には、シーン「非優先道路走行中」，音声案内「非優先道路です。注意して運転してください。」，条件（クリア条件）「車速３０ｋｍ／ｈ以下」が対応付けられ、Ｘ＝２には、シーン「交差点入口手前２０ｍ」，音声案内「この先、交差点があります。」，条件（クリア条件）「減速する／ブレーキを踏む」が対応付けられ、Ｘ＝３には、シーン「交差点入口手前５ｍ」、音声案内「まもなく、一旦停止です。」、条件（クリア条件）「車速６ｋｍ／ｈ（クリープ）以下」が対応付けられ、Ｘ＝４には、シーン「交差点入口（起動ポイント）」、音声案内「一旦停止です。」，条件（起動条件）「一旦停止する。」が対応付けられている。以下では、シーン番号Ｘに対応付けられたシーン，音声案内，条件を、それぞれシーンＸ，音声案内Ｘ，条件Ｘという。
【００３７】
なお、後述する交差点支援起動処理中で実行する、どのシーンに該当するかの判断では、ナビ情報（位置情報，道路種別情報，交差点情報）の他、情報収集処理により収集された情報（画像処理での認識された道路標識の種類等）が用いられ、条件を充足するか否かの判断には、挙動情報（車速情報，ブレーキ操作情報）が用いられる。
【００３８】
＜交差点支援起動処理＞
次に、交差点支援起動処理について説明する。
本処理が起動すると、図２に示すように、まず、シーンを指定するパラメータＸを１に初期化し（Ｓ１１０）、ナビゲーション装置１３からナビ情報、センサ群１４から挙動情報を取得する（Ｓ１２０）。
【００３９】
そして、取得したナビ情報や別途実行される情報収集処理により収集された情報から特定される車両周囲の状況がシーンＸに該当するか否かを判断する（Ｓ１３０）。車両周囲の状況がシーンＸに該当しなければ、Ｘは交差点支援起動テーブルで用意されている最大値（ここではＸ＝４）であるか否か、即ち、起動ポイントを表すシーンであるか否かを判断し（Ｓ１４０）、Ｘが最大値でなければ、Ｘをインクリメント（Ｘ←Ｘ＋１）して（Ｓ１５０）、Ｓ１３０に戻る。一方、Ｘが最大値であれば、Ｓ１１０に戻って、どの車両周囲の状況がどのシーンに該当するかの判定を、最初のシーン１からやり直す。
【００４０】
先のＳ１３０で、車両周囲の状況がシーンＸに該当すると判断した場合は、交差点支援起動テーブルの内容に従って音声案内Ｘを実行し（Ｓ１６０）、先に取得した挙動情報に基づき、挙動情報から特定される車両の走行状況が、条件Ｘを充足するか否かを判断する（Ｓ１７０）。
【００４１】
車両の走行状況が条件Ｘを充足する場合、Ｘは最大値であるか否かを判断し（Ｓ１８０）、最大値でなければ、Ｘをインクリメント（Ｘ←Ｘ＋１）する（Ｓ１９０）。
そして、先のＳ１２０と同様に、ナビ情報，挙動情報を取得し（Ｓ２００）、取得したナビ情報や情報収集処理によって収集された情報から特定される車両周囲の状況が、シーンＸに該当するか否かを判断する（Ｓ２１０）。
【００４２】
車両周囲の状況がシーンＸに該当しない場合は、Ｓ２００に戻って、情報の取得とシーンＸに該当するか否かの判断とを繰り返すことで、車両周囲の状況がシーンＸに該当するまで待機し、一方、車両周囲の状況がシーンＸに該当する場合は、Ｓ１６０に戻る。
【００４３】
先のＳ１８０で、Ｘは最大値、即ち起動条件を充足したと判断した場合、側方監視処理を起動することで交差点支援制御を開始する（Ｓ２２０）と共に、表示装置１５および音響装置１６を介して交差点支援制御の作動をドライバに対して報知する（Ｓ２３０）。
【００４４】
先のＳ１７０で、車両の走行状況が条件Ｘを充足しないと判断した場合、先のＳ１２０と同様に、ナビ情報，挙動情報を取得し（Ｓ２４０）、音声案内Ｘが実行されてから所定の許容期間が経過したか否かを判断し（Ｓ２５０）、許容期間が経過していなければ、Ｓ１７０に戻る。なお、許容期間は、条件Ｘ毎に異なっていてもよい。
【００４５】
一方、音声案内Ｘが実行されてから許容期間が経過していれば、表示装置１５および音響装置１６を介して交差点支援制御の不作動をドライバに報知する（Ｓ２６０）。
そして、Ｓ２２０またはＳ２６０にて交差点支援制御の作動または不作動を報知した後は、交差点支援制御を停止させる停止条件が成立するまで待機した後（Ｓ２７０）、Ｓ１１０に戻る。
【００４６】
なお、停止条件としては、例えば、起動ポイント（シーン４）を通過してからの移動距離や経過時間が予め設定された閾値に達すること等を用いることができる。
＜動作例＞
図４は、運転支援装置１を搭載した車両が走行中の道路（非優先道路）を、より大きな道路（優先道路）に突き当たるＴ字路の交差点に向かって走行中のシーンを示した説明図である。
【００４７】
この場合、交差点支援起動処理によって、次のような音声案内等が実行される。
まず、ナビ情報に基づき、走行中の道路が「非優先道路」であること、即ち、シーン１に該当すると判断されると、「非優先道路です。注意して運転してください。」との音声案内１が実行され、これと共に、挙動情報に基づいて「車速が３０ｋｍ／ｈ以下」であるか否か、即ち、条件１（クリア条件）を充足しているか否かが判断される。
【００４８】
そして、音声案内１が実行されてから許容期間が経過するまでに条件１を充足していなければ、その時点で、表示装置１５や音響装置１６を介して交差点支援制御の不作動が報知され、その状態が停止条件の成立まで維持される。
【００４９】
条件１を充足している場合は、その後、ナビ情報に基づき、自車両が「交差点入口手前２０ｍ」に位置すること、即ち、シーン２に該当すると判断されると、「この先、交差点があります。」との音声案内２が実行され、これと共に、挙動情報に基づいて「減速する（ブレーキを踏む）」が実行されているか否か、即ち、条件２（クリア条件）を充足しているか否かが判断される。
【００５０】
そして、音声案内２が実行されてから許容期間が経過するまでに条件２を充足していなければ、その時点で、表示装置１５や音響装置１６を介して交差点支援制御の不作動が報知され、その状態が停止条件の成立まで維持される。
【００５１】
条件２を充足している場合は、その後、ナビ情報に基づき、自車両が「交差点入口手前５ｍ」に位置すること、即ち、シーン３に該当すると判断されると、「まもなく、一旦停止です。」との音声案内３が実行され、これと共に、挙動情報に基づいて「車速６ｋｍ／ｈ（クリープ）以下」であるか否か、即ち、条件３（クリア条件）を充足しているか否かが判断される。
【００５２】
そして、音声案内３が実行されてから許容期間が経過するまでに条件３を充足していなければ、その時点で、表示装置１５や音響装置１６を介して交差点支援制御の不作動が報知され、その状態が停止条件の成立まで維持される。
【００５３】
条件２を充足している場合は、その後、ナビ情報に基づき、自車両が「交差点入口手前
５ｍ」に位置すること、即ち、シーン３に該当すると判断されると、「まもなく、一旦停止です。」との音声案内３が実行され、これと共に、挙動情報に基づいて「車速６ｋｍ／ｈ（クリープ）以下」であるか否か、即ち、条件３を充足しているか否かが判断される。
【００５４】
そして、音声案内３が実行されてから許容期間が経過するまでに条件３を充足していなければ、その時点で、表示装置１５や音響装置１６を介して交差点支援制御の不作動が報知され、その状態が停止条件の成立まで維持される。
【００５５】
条件３を充足している場合は、その後、ナビ情報に基づき、自車両が「交差点入口」（起動ポイント）に位置すること、即ち、シーン３に該当すると判断されると、「一旦停止です。」との音声案内４が実行され、これと共に、挙動情報に基づいて「一旦停止する」が実行されているか否か、即ち、条件４（起動条件）を充足しているか否かが判断される。
【００５６】
そして、音声案内４が実行されてから許容期間が経過するまでに条件４を充足していなければ、その時点で、表示装置１５や音響装置１６を介して交差点支援制御の不作動が報知され、その状態が停止条件の成立まで維持される。
【００５７】
条件４を充足している場合は、交差点支援制御が起動されると共に、交差点支援制御の作動が報知され、その状態が停止条件の成立まで維持される。
なお、ここでは、最初に該当するシーンがシーン１である場合について示したが、シーン１やシーン２が（場合によってはシーン３も）なく、いきなりシーン２〜４に該当する状況から処理が進行する場合もある。
【００５８】
［効果］
以上説明したように運転支援装置１では、ナビ情報に基づいて特定されるシーンが、交差点支援制御の起動ポイントとなるシーン４（交差点入口）に該当し、かつ、挙動情報が示す車両の状況が、安全を確保するのに必要な車両の状況（対処可能状況）を示した条件４／起動条件（一旦停止）を充足する場合、即ち、ドライバが安全運転しているとみなせる場合にのみ交差点支援制御を起動し、これと共に、表示装置１５および音響装置１６を介して交差点支援制御の作動，不作動をドライバに報知するようにされている。
【００５９】
従って、運転支援装置１によれば、起動条件を満たすような安全運転をしなければ交差点支援制御が起動しないため、ドライバが当該装置１を過信して安全運転を怠ることを防止でき、換言すれば、ドライバに対して安全運転への意識付けをすることができる。
【００６０】
また、運転支援装置１によれば、起動した交差点支援制御による警報を受けた時に、車両は、警報の原因となった事態に対して安全に対処できる状態にあるため、報知を受けても手遅れであるといった事態の発生を防止することができ、交差点支援制御の実効性を向上させることができる。
【００６１】
更に、運転支援装置１では、シーン４（起動ポイント）に至る経路上にシーン１〜３（複数のチェックポイント）が設定され、ナビ情報から特定されるシーンが、チェックポイントのシーンＸ（Ｘ＝１〜３）に該当した時に、そのシーンに対応した条件Ｘ（クリア条件）を充足していない場合、即ち、ドライバが安全運転しているとみなすことができない場合に、その時点で、交差点支援制御の起動を禁止して、交差点支援制御の不作動をドライバに報知するようにされている。
【００６２】
従って、運転支援装置１によれば、より早い時点からドライバに安全運転を意識させることができる。
また更に、運転支援装置１よれば、各シーンＸにおいて、条件Ｘを満たすような運転に導く音声案内を行っているため、ドライバに対する安全運転への意識付けをより効果的に行うことができる。
【００６３】
［発明との対応］
本実施形態において、情報取得手段、撮像装置１１，通信装置１２，ナビゲーション装置１３，センサ群１４およびＳ１２０，Ｓ２００，Ｓ２４０が情報取得手段、Ｓ１７０，Ｓ１８０，Ｓ２２０が起動手段、Ｓ２３０およびＳ２６０が起動報知手段、Ｓ１７０，Ｓ２４０〜Ｓ２６０が不作動報知手段、Ｓ１６０が音声案内手段、側方監視処理が監視処理に相当する。
【００６４】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００６５】
例えば、上記実施形態では、レーダ装置１０を用いた側方監視処理を交差点入口で作動させることで交差点支援制御を行う場合について説明したが、側方監視処理を作動させる場所は交差点入口に限らず、側方監視処理が必要となる場所（例えば、駐車場から道路に出る場合など）であればどこでもよい。この場合、支援シーン（側方監視処理が必要となる場所）毎に支援制御テーブルを用意して、支援シーンに応じて支援制御テーブルを切り替えて使用するように構成してもよい。
また、上記実施形態では、一つの交差点支援テーブルを用いて制御を行っているが、同じ交差点といっても様々な状況が想定されるため、その異なる状況毎に交差点支援テーブルを用意し、車両の各部１０〜１４から得られる様々な情報から特定される状況に応じて、複数の交差点支援テーブルを切り替えて用いるように構成してもよい。これにより種々の交差点環境（交差点の形状や道路幅など）に適した支援を実現することができる。
【００６６】
また、上記実施形態では、レーダ装置１０が左右両側方を探査領域としているが、この探査領域は、運転支援制御を行う対象に応じて設定されたものを用いればよい。
上記実施形態では、交差点支援制御起動テーブルは、予めＲＯＭに格納されているものとして説明したが、ナビゲーション装置１３等を利用して、テーブルの内容を任意に設定できるように構成してもよい。
【００６７】
上記実施形態では、いずれのシーンに該当するかを、ナビ情報に基づいて判定しているが、撮像装置１１の撮像画像を処理することで得られる情報や、通信装置１２を介して得られる情報を用いて判定するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１…運転支援装置  １０…レーダ装置  １１…撮像装置  １２…通信装置  １３…ナビゲーション装置  １４…センサ群  １５…表示装置  １６…音響装置  １７…制御装置
【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図１】
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【図４】
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