(57)【要約】【課題】自車両の走行を自動で制御しつつ、搭乗者の意思に沿って走行経路を決定できる車両および車両制御プログラムを提供すること。【解決手段】車両１が、予め設定された走行軌道に沿って自動走行を行っている場合に、搭乗者がジョイスティック１３を傾斜操作すると、走行制御装置１００は、その傾斜方向（操作角度δ）に基づいて進行すべき道路を選択し、その道路へ進入するための走行軌道を走行軌道メモリ９３ｂに格納する。これにより、搭乗者の意思に基づいて指示された車両１の進行すべき方向に基づいて走行軌道が設定され、その走行軌道に沿って車両１の走行を制御できる。よって、自車両の走行を自動で制御しつつ、搭乗者の意思に沿って走行軌道を決定できる。【選択図】図２
2012216069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された走行経路に関する情報を記憶する記憶手段と、
その記憶手段に記憶された情報に基づいて車両の走行を制御する走行制御手段と、
前記走行経路の候補を複数取得する取得手段と、
車両の搭乗者から車両の進行すべき方向の指示を受け付ける受付手段と、
その受付手段において受け付けた前記指示により指示された車両の進行すべき方向に基づいて、前記取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択する選択手段と、
その選択手段により選択された走行経路に関する情報を前記記憶手段に記憶させることで、走行経路を設定する設定手段と、を備えることを特徴とする車両。
【請求項２】
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
その現在位置取得手段により取得された前記現在位置が、道路の分岐点手前の位置であるか否かを判断する位置判断手段と、を備え、
前記選択手段は、前記位置判断手段により前記現在位置が前記分岐手前の位置であると判断された場合に、前記受付手段において受け付けた前記指示により指示された車両の進行すべき方向に基づいて、前記取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択することを特徴とする請求項１記載の車両。
【請求項３】
前記選択手段は、前記車両が走行中の道路と該道路に接続された他の道路とのなす角度が、前記受付手段により指示された車両の進行すべき方向と略等しい場合に、前記他の道路を走行する走行経路を前記複数の走行経路の候補の中から選択することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両。
【請求項４】
コンピュータと、そのコンピュータにより用いられ且つ予め設定された走行経路に関する情報を記憶する記憶手段と、を備えた車両の前記コンピュータにより実行される車両制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記走行経路の候補を複数取得する取得ステップと、
車両の搭乗者から車両の進行すべき方向の指示を受け付ける受付ステップと、
その受付ステップにおいて受け付けた前記指示により指示された車両の進行すべき方向に基づいて、前記取得ステップにより取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択する選択ステップと、
その選択ステップにより選択された走行経路に関する情報を前記記憶手段に記憶されて、走行経路を設定する設定ステップと、
その設定ステップによって前記記憶手段に記憶された前記走行経路に関する情報に基づいて、車両の走行を制御する走行制御ステップと、を実行させる車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両および車両制御プログラムに関し、特に、自車両の走行を自動で制御しつつ、搭乗者の意思に沿って走行経路を決定できる車両および車両制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載されたコンピュータの制御によって、自車両を自動走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。従来の車両の自動走行では、搭乗者によって目的地や経由地の位置情報が入力されると、その入力された位置情報に基づいて、コンピュータが目的地までの走行経路を設定する。その後、コンピュータは、その設定された走行経路に沿って車両が走行するように、該車両の走行を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２８２５３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来の技術では、搭乗者が一旦目的地や経由地を設定すると、後はコンピュータが走行経路を設定して自動で走行するため、どこをどのように走るかは全て車両が判断し決定する。これにより、搭乗者が、急遽目的地を変更した場合や、寄り道をしたい場合、又は、渋滞等により進行方向を変更した場合等において、車両を停車させて目的地や経由地を設定し直す必要性が生じる。このように、車両を自動走行させた場合、搭乗者の思いに従って車両を走行させることができないため、本来人が持っている自由に思うまま移動したい、という欲求を満たすことができない、という問題点があった。
【０００５】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、自車両の走行を自動で制御しつつ、搭乗者の意思に沿って走行経路を決定できる車両および車両制御プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００６】
この目的を達成するために請求項１記載の車両によれば、記憶手段に記憶された情報、即ち、予め設定された走行経路に関する情報に基づいて、走行制御手段が車両の走行を制御する。ここで設定される走行経路の候補は、取得手段により複数取得される。車両には、車両の搭乗者から車両の進行すべき方向の指示を受け付ける受付手段が設けられている。この受付手段において車両の搭乗者から該指示を受け付けると、その指示された車両の進行すべき方向に基づいて、取得手段により取得された複数の走行経路の中から１つ走行経路を選択手段によって選択する。そして、選択された走行経路に関する情報が、設定手段によって記憶手段に記憶され、走行経路が設定される。これにより、搭乗者の意思に基づいて指示された車両の進行すべき方向に基づいて走行経路が設定され、その走行経路に沿って車両の走行を制御できる。よって、自車両の走行を自動で制御しつつ、搭乗者の意思に沿って走行経路を決定できる、という効果がある。
【０００７】
なお、請求項４記載の車両制御プログラムにおいても、その車両制御プログラムを車両に設けたコンピュータにて実行させることによって、請求項１記載の車両と同様の作用効果を奏する。
【０００８】
ここで、請求項１及び４に記載の「走行経路」には、車両が走行すべき軌道を示すもの
であってもよいし、単に、車両が走行すべき道路を示すものであってもよい。
【０００９】
また、請求項１記載の「取得手段」及び請求項４記載の「取得ステップ」は、車両の外部に設けられた装置（サーバや携帯端末等）から、その装置にて生成された複数の走行経路の候補を取得するものの他、自車両内で生成した複数の走行経路の候補を取得するものであってもよい。また、車両の外部と自車両内とから、複数の走行経路の候補を取得するものであってもよい。
【００１０】
また、請求項１記載の「受付手段」及び請求項４記載の「受付ステップ」によって受け付けられる「車両の進行すべき方向の指示」は、直接的に車両の進行すべき方向が指示されるものだけでなく、例えば、車両の操舵方向を指示することによって間接的に車両の進行すべき方向を指示するものを含む概念である。
【００１１】
請求項２記載の車両によれば、現在位置取得手段により車両の現在位置が取得され、その車両の現在位置が、道路の分岐点手前の位置であるか否かが位置判断手段によって判断される。そして、選択手段は、位置判断手段により車両の現在位置が前記分岐点手前の位置であると判断された場合に、受付手段において受け付けた指示により指示された車両の進行すべき方向に基づいて、取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択するように構成されている。これにより、選択手段による走行経路の選択を、道路の分岐手前の位置を車両が走行している場合に限り、行うことができるので、走行経路の選択に係る処理の負担増加を抑制できる。一方、道路の分岐点手前を車両が走行している場合、搭乗者が進行したい道路を指示する可能性が高い。請求項２記載の車両によれば、搭乗者より指示された車両の進行すべき方向に基づいて、複数の走行経路の候補の中から走行経路が１つ選択されるので、搭乗者の意思に沿って走行経路を確実に決定できる。よって、請求項１記載の車両の奏する効果に加え、走行経路の選択に係る処理の負担増加を抑制しても、搭乗者の意思に沿った走行経路の決定を問題なく行うことができるという効果がある。
【００１２】
請求項３記載の車両によれば、選択手段は、車両が走行中の道路と該道路に接続された他の道路とのなす角度が、受付手段により指示された車両の進行すべき方向と略等しい場合に、その他の道路を走行する走行経路を複数の走行経路の候補の中から選択するように構成されている。これにより、搭乗者は、現在走行している道路から他の道路へ進行した場合、その進行中の道路と進行したい他の道路とのなす角度に沿った方向を進行すべき方向として指示できる。よって、搭乗者はその指示を直感的に行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態における車両を模式的に示した模式図である。
【図２】走行制御装置を含む車両の電気的構成を示したブロック図である。
【図３】運転支援処理を示すフローチャートである。
【図４】推定軌道生成処理を示すフローチャートである。
【図５】推奨軌道生成処理が実行する処理の内容を模式的に示した模式図である。
【図６】（ａ）は、危険ポテンシャルの検出範囲を説明する図であり、（ｂ）は、危険ポテンシャルの生成方法を説明する図である。
【図７】（ａ）は、車両が直線上の道路を走行する場合の危険ポテンシャルを示す図であり、（ｂ）は、車両が右側に直角に曲がった道路を走行する場合の危険ポテンシャルを示す図である。
【図８】第１軌道選択処理を示すフローチャートである。
【図９】第２軌道選択処理を示すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態における第１軌道選択処理を示すフローチャートである。
【図１１】第３実施形態における第１軌道選択処理を示すフローチャートである。
【図１２】第４実施形態における運転支援処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態における車両１を模式的に示した模式図である。
【００１５】
まず、図１を参照して、車両１の構成について説明する。車両１は、自車両の走行を自動で制御する自動走行をさせつつ、搭乗者の意思に沿って走行経路を決定できるように構成されている。ここで、自動走行とは、搭乗者がアクセルペダル、ブレーキペダルや車両１の操舵を操作しなくても、予め定めた走行軌道に沿って車両１を走行させることである。走行軌道とは、車両１が走行すべき軌道を示したものである。
【００１６】
車両１の自動走行は、車両１に設けた走行制御装置１００によって行われる。走行制御装置１００は、車両１の走行を制御するコンピュータ装置である。走行制御装置１００の詳細構成については、図２を参照して後述する。
【００１７】
車両１は、また、ジョイスティック１３を有している。ジョイスティック１３は、車両１の搭乗者から車両１の進行すべき方向の指示を受け付けるものである。ジョイスティック１３は、搭乗者によって操作され且つ複数の方向に傾斜可能な操作レバー（図示せず）を有しており、搭乗者は、該操作レバーを車両１の進行すべき方向に向けて傾斜操作することにより、その操作レバーの傾斜方向によって車両１の進行すべき方向を指示できるように構成されている。
【００１８】
例えば、搭乗者により、ジョイスティック１３の操作レバーが右方向に傾斜させられた場合は、車両１の進行すべき方向を車両１の現在の進行方向から右方向であると判断する。また、搭乗者により、ジョイスティック１３の操作レバーが左方向に傾斜させられた場合は、車両１の進行すべき方向を車両１の現在の進行方向から左方向であると判断する。
【００１９】
ジョイスティック１３は、操作レバーが操作されると、その操作レバーの傾斜方向を表した操作角度δを走行制御装置１００へ送信する。走行制御装置１００は、そのジョイスティック１３から受信した操作レバーの操作角度δに基づいて、搭乗者から指示された車両１の進行すべき方向を判断し、車両１の走行経路を決定する。これにより、搭乗者の意思に沿って走行経路を決定できる。
【００２０】
なお、ここで送信される操作角度δは、車両１の進行方向（前方）にジョイスティック１３の操作レバーが搭乗者によって傾斜された場合を０°とし、車両１の進行方向（前方）から右側９０°にジョイスティック１３の操作レバーが傾斜された場合を＋９０°、車両１の進行方向（前方）から左側９０°にジョイスティック１３の操作レバーが傾斜された場合を−９０°とする。
【００２１】
車両１は、走行制御装置１００、ジョイスティック１３の他に、複数（本実施形態では４輪）の車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲと、それら複数の車輪２ＦＬ〜２ＲＲの内の一部（本実施形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ）を回転駆動する車輪駆動装置３と、複数の車輪２ＦＬ〜２ＲＲの内の一部（本実施形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ）を操舵する操舵駆動装置５及びステアリング装置６と、運転支援スイッチ２５と、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄと、現在位置検出装置２７と、ＶＩＣＳ（登録商標）受信装置２８と、を主に有している。
【００２２】
車輪２ＦＬ，２ＦＲは、車両１の前方側に配置される左右の前輪であり、車輪駆動装置３によって回転駆動される駆動輪として構成されている。一方、車輪２ＲＬ，２ＲＲは、車両１の後方側に配置される左右の後輪であり、車両１の走行に伴って従動する従動輪として構成されている。
【００２３】
車輪駆動装置３は、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与するものであり、デファレンシャルギヤ（図示せず）及び一対のドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに接続されている。車輪駆動装置３は、車両１に設けられたアクセルペダル（図示せず）の踏み込み量に応じて、ドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与する。これにより、車両１は、アクセルペダルの踏み込み量に応じた速度で走行する。
【００２４】
なお、車輪駆動装置３は、走行制御装置１００から、目標とすべき車両速度を通知する制御信号に基づき、その通知された車両速度となるように、ドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与するように構成してもよい。この場合、車輪駆動装置３は、走行制御装置１００の入出力ポート９５（図２参照）に接続され、走行制御装置１００に設けられたＣＰＵ９１（図２参照）から制御信号を受信可能に構成すればよい。
【００２５】
操舵駆動装置５は、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲを操舵するための装置であり、ステアリング装置６に回転駆動力を付与する電動モータ５ａ（図２参照）を備えて構成されている。ステアリング装置６は、ステアリングシャフト６１と、フックジョイント６２と、ステアリングギヤ６３と、タイロッド６４と、ナックルアーム６５とを主に備えて構成されている。なお、ステアリング装置６は、ステアリングギヤ６３がピニオン（図示せず）とラック（図示せず）とを備えたラックアンドピニオン機構によって構成されている。
【００２６】
操舵駆動装置５は、走行制御装置１００からの制御信号によって電動モータ５ａを駆動すると、電動モータ５ａの回転駆動力がステアリング装置６のステアリングシャフト６１に付与される。その回転駆動力は、ステアリングシャフト６１を介してフックジョイント６２に伝達されると共にフックジョイント６２によって角度を変えられ、ステアリングギヤ６３のピニオンに回転運動として伝達される。
【００２７】
そして、ピニオンに伝達された回転運動はラックの直線運動に変換され、ラックが直線運動することで、ラックの両端に接続されたタイロッド６４が移動し、ナックルアーム６５を介して前輪２ＦＬ，２ＦＲＲが操舵される。これにより、車両１は、走行制御装置１００から指示された操舵角で、車輪２ＦＬ，２ＦＲが操舵される。
【００２８】
運転支援スイッチ２５は、自動走行により車両１を走行させたい場合に、搭乗者が押下するスイッチである。運転支援スイッチ２５が搭乗者により押下され、オン状態にされると、走行制御装置１００は、後述する運転支援処理（図３参照）を実行する。これにより、搭乗者の意思に沿って走行経路を決定しながら、車両１において自動走行が行われる。また、運転支援スイッチ２５が搭乗者により再び押下され、オフ状態されると、走行制御装置１００は運転支援処理を終了し、車両１の自動走行が終了する。
【００２９】
第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄは、いずれも、車両１の周囲を撮像するための撮像装置であり、ＣＣＤイメージセンサや、ＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子が搭載されたデジタルカメラで構成されている。各第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄは、撮像した画像を画像データに変換して走行制御装置１００へ出力する。
【００３０】
第１カメラ２６ａは、車両１の前方中央に配設され、第２カメラ２６ｂは、車両１の右側面のサイドミラー（非図示）に配設され、第３カメラ２６ｃは、車両１の左側面のサイドミラー（非図示）に配設され、第４カメラ２６ｄは、車両１の後方中央に配設されている。本実施形態では、３つの第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄにより、車両１を中心として車両１の少なくとも前方方向３０ｍ及び後方方向１５ｍと、車両１を中心として車両１の左右方向に少なくとも２４ｍの範囲を撮像可能に構成されている。
【００３１】
走行制御装置１００は、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄより取得した画像データを解析し、車両１の周辺情報を取得する。例えば、歩道や車線、センターラインを判断し、車両１が走行している道路の際（きわ）を判断して、車両１の周辺情報とする。
【００３２】
また、画像データの解析結果から、道路上の障害物を判断したり、道路または歩道にいる歩行者、自転車、他の車両（対向車や前後左右にいる車両）の位置を判断して、車両１の周辺情報とする。更に、画像データの解析結果から、道路の状態、例えば、雨や雪により路面が滑りやすい状態にあるか否か等を判断して、車両１の周辺情報とする。
【００３３】
詳細については後述するが、走行制御装置１００は、自動走行を行う場合に、これらの判断結果に基づいて、走行可能な道路または車線毎に、その道路または車線上の危険ポテンシャルを算出する。危険ポテンシャルとは、道路または車線上のある地点を車両１が走行した場合のその地点における危険度を表す指標である。
【００３４】
走行制御装置１００は、算出した危険ポテンシャルを基に、最も危険ポテンシャルの小さい地点を車両１が自動走行するように、各道路または車線に対して、走行軌道の候補である推奨軌道を生成する。そして、走行制御装置１００は、ジョイスティック１３の操作状態から、複数の道路または車線に対して生成された推奨軌道の中から走行軌道を選択し、その走行軌道に沿って車両１を自動で走行させるべく、車両１の走行を制御する。
【００３５】
また、走行制御装置１００は、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄより取得した画像データを解析して、現在車両１が進行している道路に接続された他の道路の有無を判断し、これも周辺情報とする。走行制御装置１００は、この道路の有無の判断結果と、走行制御装置１００に格納された地図情報データベース（以下「地図情報ＤＢ」と称す）９２ｂ（図２参照）や、ＶＩＣＳ受信装置２８で受信した交通規制情報等とに基づいて、走行可能な道路を判断する。そして、走行制御装置１００は、走行可能な道路の１つ１つについて推奨軌道を生成し、生成した推奨軌道の中から、ジョイスティック１３の操作状態に基づいて、走行軌道を１つ選択する。
【００３６】
現在位置検出装置２７は、車両１の現在位置（緯度、経度からなる絶対座標値）を検出するためのものである。この現在位置検出装置２７は、人工衛星を利用して車両の位置を測定するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置、地磁気を検出して車両の方位を求める地磁気センサ、ジャイロセンサ、車速センサの１又は複数が使用される。更には、地図情報ＤＢ９２ｂと走行軌道とのマップマッチング或いは地図情報ＤＢ９２ｂと第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄでとらえた構造物や標識等とのマッチングにより現在位置を同定してもよい。
【００３７】
現在位置検出装置２７で検出した車両１の現在位置は、走行制御装置１００へ送信される。走行制御装置１００は、現在位置検出装置２７より受信した車両１の現在位置に基づいて、車両１が走行軌道を沿って走行するように、車両１の自動走行を制御する。また、走行制御装置１００は、その車両１の現在位置に基づいて地図情報データＤＢ９２ｂから、現在車両１が進行している道路に接続された他の道路に関する道路データを取得して、推奨軌道を生成する。
【００３８】
ＶＩＣＳ受信装置２８は、渋滞や交通規制などの道路交通情報を提供するＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）より、その道路交通情報を受信する装置である。ＶＩＣＳ受信装置２８は、受信した道路交通情報を走行制御装置１００へ送信する。走行制御装置１００は、その道路交通情報に含まれる交通規制情報を基に、車両１が進行している道路に接続された他の道路が走行可能か否かを判断し、走行可能な道路に対して、推奨軌道を生成する。
【００３９】
次いで、図２を参照して、走行制御装置１００の詳細構成について説明する。図２は、走行制御装置１００を含む車両１の電気的構成を示したブロック図である。
【００４０】
走行制御装置１００は、ＣＰＵ９１、フラッシュメモリ９２及びＲＡＭ９３を有しており、それらがバスライン９４を介して入出力ポート９５に接続されている。入出力ポート９５には、上述した、操舵駆動装置５、ジョイスティック１３、運転支援スイッチ２５、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄ、現在位置検出装置２７、ＶＩＣＳ受信装置、及び、その他の入出力装置９９などが接続されている。
【００４１】
ＣＰＵ９１は、入出力ポート９５に接続されたジョイスティック１３、運転支援スイッチ２５、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄ、現在位置検出装置２７、ＶＩＣＳ受信装置２８等から送信された各種の情報に基づいて、操舵駆動装置５等を制御する演算装置である。
【００４２】
フラッシュメモリ９２は、ＣＰＵ９１によって実行される制御プログラムや固定値データ等を記憶するための書き換え可能な不揮発性のメモリである。このフラッシュメモリ９２には、プログラムメモリ９２ａ及び地図情報ＤＢ９２ｂが設けられている。
【００４３】
プログラムメモリ９２ａは、ＣＰＵ９１にて実行される各種のプログラムが格納されたフラッシュメモリ９２上の領域である。後述する図３のフローチャートに示す運転支援処理、図４のフローチャートに示す推奨軌道生成処理、図８のフローチャートに示す第１軌道選択処理、及び、図９のフローチャートに示す第２軌道選択処理をＣＰＵ９１にて実行させるための各プログラムは、このプログラムメモリ９２ａに格納されている。
【００４４】
ＣＰＵ９１は、このプログラムメモリ９２ａに格納された各プログラムに従って各種処理を実行することで、車両１を自動走行させると共に、搭乗者の意思に沿って走行経路を決定する。
【００４５】
地図情報ＤＢ９２ｂは、地図および道路に関する情報が格納されたデータベースである。この地図情報ＤＢ９２ｂでは、各種施設の場所や、各種道路の位置などが、緯度、経度からなる絶対座標値によって示されている。
【００４６】
走行制御装置１００は、現在位置検出装置２７によって検出された車両１の現在位置と、地図情報ＤＢ９２ｂに格納された情報とから、車両１が進行している道路に接続された他の道路を判断する。走行制御装置１００は、地図情報ＤＢ９２ｂより判断した他の道路に、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄにて撮像された画像データの解析結果やＶＩＣＳ受信装置２８にて受信した道路交通情報を加味して、走行可能な道路を判断する。そして、その走行可能な道路に対して、推奨軌道を生成する。
【００４７】
地図情報ＤＢ９２ｂには、また、各道路に関する各種道路情報、例えば、その道路に対する進入禁止、車両通行止め等の各種規制情報や、その道路の幅、車線数、交差点間距離(道路の長さ)、及び、その道路における事故履歴、その他注意情報等が各道路に対して対応付けされている。
【００４８】
走行制御装置１００は、地図情報ＤＢ９２ｂにおいて各道路に対応付けられた規制情報に基づいて、その道路が走行可能な道路か否かを判断する。また、走行制御装置１００は、地図情報ＤＢ９２ｂにおいて各道路に対応付けられた道路の幅や車線数、事故履歴、その他注意情報等に基づいて、各道路または車線に対し危険ポテンシャルを算出する。そして、走行制御装置１００は、算出した危険ポテンシャルが最も低い地点を車両１が走行するように、各道路または車線に対し、推奨軌道を生成する。
【００４９】
なお、車両１にナビゲーション装置が別途設けられている場合、走行制御装置１００は、フラッシュメモリ９２に地図情報ＤＢ９２ｂを格納することに代えて、そのナビゲーション装置が有する地図情報ＤＢを用いて上記の処理を行うようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置が走行制御装置１００の入出力ポート９５に接続され、走行制御装置１００が入出力ポート９５を介してナビゲーション装置より地図情報ＤＢに格納された各種情報を取得するように構成すればよい。
【００５０】
ＲＡＭ９３は、書き換え可能な揮発性のメモリであり、ＣＰＵ９１によって実行される制御プログラムの実行時に各種のデータを一時的に記憶するためのメモリである。ＲＡＭ９３には、推奨軌道メモリ９３ａと、走行軌道メモリ９３ｂとが設けられている。
【００５１】
推奨軌道メモリ９３ａは、走行制御装置１００が生成した推奨軌道情報（推奨軌道上に位置する各点の位置情報）を推奨軌道毎に格納するために、ＲＡＭ９３に設けた領域である。走行制御装置１００は、車両１が進行している道路（進行している車線）と、その道路に接続された他の道路と、車両１が進行している道路に複数の車線がある場合は、車両１の進行方向が同じ隣の車線と、対向車線とに対して、それらの道路または車線を走行すると仮定した場合に車両１が走行すべき推奨軌道を、各道路および車線に対して生成する。ここで各道路に対して生成された１以上の推奨軌道情報が、推奨軌道毎に推奨軌道メモリ９３ａに格納される。
【００５２】
走行軌道メモリ９３ｂは、これから車両１が走行すべき軌道を示した走行軌道情報（走行軌道上に位置する各点の位置情報）を格納するために、ＲＡＭ９３に設けた領域である。走行制御装置１００は、走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報を取得し、その軌道に沿って車両１が走行するように、車両１の走行を制御する。
【００５３】
また、走行制御装置１００は、ジョイスティック１３の操作状態に基づいて、推奨軌道メモリ９３ａに格納された１以上の推奨軌道の中から走行軌道を選択し、その軌道情報を走行軌道情報として走行軌道メモリ９３ｂに格納する。
【００５４】
例えば、車両１が道路の分岐点手前を走行している場合、走行制御装置１００は、ジョイスティック１３に設けられた操作レバーの傾斜方向（操作角度δ方向）と略等しい角度で、現在走行している道路から分岐している道路を抽出し、その道路に対して生成された推奨軌道を走行軌道として選択して、その軌道情報を走行軌道メモリ９３ｂに格納する。
【００５５】
また、車両１が道路の分岐点手前以外を走行している場合、走行制御装置１００は、推奨軌道メモリ９３ａに格納された推奨軌道の中に、車両１の前方３０ｍ以内で且つジョイスティック１３に設けられた操作レバーの傾斜方向（操作角度δ方向）にある推奨軌道があるか否かを判断する。そして、走行制御装置１００は、推奨軌道メモリ９３ａに格納された推奨軌道の中に、車両１の前方３０ｍ以内で且つジョイスティック１３に設けられた操作レバーの傾斜方向（操作角度δ方向）にある推奨軌道があれば、その推奨軌道を走行軌道として選択し、その軌道情報を走行軌道メモリ９３ｂに格納する。
【００５６】
次いで、図３〜図９までのフローチャートと、模式図とを参照して、車両１に搭載された走行制御装置１００のＣＰＵ９１により実行される運転支援処理について説明する。図３は、その運転支援処理を示すフローチャートである。運転支援処理は、車両１を自動走行させると共に、搭乗者の搭乗者の意思に沿って走行経路を決定する処理である。
【００５７】
運転支援処理は、運転支援スイッチ２５が搭乗者によって押下され、オン状態にされると、ＣＰＵ９１によって処理が開始される。運転支援処理では、まず、現在位置検出装置２７によって検出された車両１の現在位置を取得する（Ｓ１）。そして、推奨軌道生成処理を実行し（Ｓ２）、Ｓ１にて取得した車両１の現在位置からの走行軌道の候補として、推奨軌道を１以上生成する。この推奨軌道生成処理の詳細は、図４を参照して後述する。
【００５８】
次いで、車両１が道路の分岐点手前を走行しているか否かを判断する（Ｓ３）。ここで、分岐点は、交差点だけでなく、駐車場等へ出入りするための通路への接続点も含まれる。この分岐点か否かの判断は、Ｓ１の処理にて取得された車両１の現在位置と、地図情報ＤＢ９２ｂに格納された地図や道路に関する情報とを比較することにより行われる。
【００５９】
即ち、Ｓ３の処理では、車両１の現在位置から、車両１の前方の所定の距離（例えば、３０ｍ）範囲内に、交差点や、駐車場等へ出入りする通路への接続点が存在するか否かを、地図情報ＤＢに格納された情報から判断する。そして、車両１の前方の所定の距離範囲内に、交差点や駐車場等へ出入りする通路への接続点が存在する場合に、車両１が道路の分岐点手前を走行していると判断する。
【００６０】
Ｓ３の処理において、車両１が道路の分岐点手前を走行していると判断した場合は（Ｓ３：Ｙｅｓ）、第１軌道選択処理を実行し（Ｓ４）、Ｓ８の処理へ移行する。第１軌道選択処理では、車両１が道路の分岐点手前を走行している場合に、ジョイスティック１３の傾斜方向に基づいて、Ｓ２の推奨軌道生成処理によって生成された１以上の推奨軌道の中から推奨軌道を１つ選択し、それを走行軌道として設定する。第１軌道選択処理の詳細については、図８を参照して後述する。
【００６１】
Ｓ３の処理において、車両１が道路の分岐点手前以外を走行していると判断した場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、次いで、ジョイスティック１３の操作があるか否かを判断する（Ｓ５）。そして、ジョイスティック１３の操作がある場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、更に、ジョイスティックの傾斜方向が車両１の進行方向と異なっているか否かを判断する（Ｓ６）。このＳ６の判断では、ジョイスティックの傾斜方向（操作角度δ）が車両１の進行方向から所定角度（例えば、３０°）以上ずれている場合に、ジョイスティックの傾斜方向が車両１の進行方向と異なると判断する。
【００６２】
そして、Ｓ６の処理において、ジョイスティックの傾斜方向が車両１の進行方向と異なっていると判断した場合は（Ｓ６：Ｙｅｓ）、第２軌道選択処理を実行して（Ｓ７）、Ｓ８の処理へ移行する。
【００６３】
第２軌道選択処理では、車両１が道路の分岐点手前以外を走行しており、且つ、ジョイスティック１３が、搭乗者によって車両１の進行方向とは異なる方向に傾斜させられた場合に、そのジョイスティック１３の傾斜方向に基づいて、Ｓ２の推奨軌道生成処理によって生成された１以上の推奨軌道の中から推奨軌道を１つ選択し、それを走行軌道として設定する。第２軌道選択処理の詳細については、図９を参照して後述する。
【００６４】
一方、Ｓ５の処理において、ジョイスティック１３の操作がないと判断された場合（Ｓ５：Ｎｏ）、及び、ジョイスティック１３の操作があると判断されても（Ｓ５：Ｙｅｓ）、Ｓ６の処理において、ジョイスティック１３の傾斜方向が進行方向と異ならないと判断された場合は（Ｓ６：Ｎｏ）、そのままＳ８の処理へ移動する。
【００６５】
Ｓ５の処理にてジョイスティック１３の操作がないと判断される場合、搭乗者は、車両１の進行方向を維持したい、との意思を有していると判断できる。運転支援処理では、この場合、そのままＳ８の処理へ移行することにより、車両１は走行軌道を決定することなく、車両１の走行を制御する。よって、搭乗者の意思を反映した自動走行を行うことができる。
【００６６】
また、ジョイスティック１３の操作があると判断されても、Ｓ６の処理にてジョイスティック１３の傾斜方向が進行方向と異ならないと判断された場合は、そのジョイスティック１３が搭乗者の意思に反して（例えば、何かがジョイスティック１３にぶつかって）操作させたものであるか、又は、搭乗者が誤ってジョイスティック１３を操作してしまったものと推定できる。このような場合に、車両１の進行方向を不用意に変更してしまうと、却って危険な走行となる場合が生じる。
【００６７】
運転支援処理では、このような場合にも、そのままＳ８の処理へ移行するので、車両１は走行軌道を決定することなく、車両１の走行を制御する。よって、車両１を安全に走行させることができる。
【００６８】
Ｓ８の処理では、走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報に基づいて、車両１がその走行軌道に沿って走行するように、車両１の走行を制御する走行制御処理を実行する。
【００６９】
この制御方法は公知のものが多くあるので、詳細については説明を省略するが、例えば、車両１を現在の車両速度Ｖで走行軌道を走行させた場合に、ｔ秒後（例えば、１秒後。車両１の車両速度に応じて変更してもよい。）における車両１の位置Ｐｔを求める。そして、位置Ｐｔへ移動するために必要なヨーレートγを求め、そのヨーレートγと車両１の車両速度Ｖとから、次式（１）によって前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角δｔを決定する。
【００７０】
δｔ  ＝  （１＋Ａ×Ｖ２）×（ｌｗ／Ｖ）×γ  ・・・（１）
ここで、Ａは、車両１の操縦安定性の指標であって個々の車両１によって予め決まるスタビリティファクタであり、ｌｗは、前輪２ＦＬ，２ＦＲを結ぶ前輪軸と、後輪２ＲＬ，２ＲＲを結ぶ後輪軸との距離であるホイールベースである。
【００７１】
そして、前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角が式（１）に基づいて決定された操舵角δｔとなるように、操舵駆動装置５へ制御信号を送信する。操舵駆動装置５は、制御信号に基づいて、前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角がδｔとなるように、電動モータ５ａを駆動する。これにより、車両１を走行軌道に沿って自動走行させることができる。
【００７２】
なお、車両速度についても走行制御装置１００にて自動で制御する場合は、前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角が式（１）に基づいて決定された操舵角δｔとなるように、操舵駆動装置５へ制御信号を送信するのとあわせて、車両速度がＶとなるように車輪駆動装置３へ制御信号を送信すればよい。これにより、車輪駆動装置３は、制御信号に基づいて、車輪速度がＶとなるように電動モータ３によって前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与する。
【００７３】
Ｓ８の処理の後、運転支援スイッチ２５が再び押下され、オフ状態となったか否かを判断する（Ｓ９）。その結果、運転支援スイッチ２６がオン状態のままであれば（Ｓ９：Ｎｏ）、Ｓ１の処理へ戻り、再びＳ１〜Ｓ９の処理を実行する。これにより、運転支援スイッチ２６がオン状態である間は、車両１の自動走行が継続して行われ、また、搭乗者の搭乗者の意思に沿って走行経路が決定される。
【００７４】
なお、Ｓ１〜Ｓ９の処理は、例えば、５０ミリ秒単位で実行される。これにより、車両１が走行軌道から外れても、５０ミリ秒毎に、走行軌道に沿って車両１が走行されるように走行制御処理にて制御されるので、自動走行を走行軌道に沿って精度よく実行することができる。また、ジョイスティック１３が操作された場合、その操作に極めて速く反応して処理することができ、搭乗者の意思を反映した走行経路の決定を遅滞なく行うことができる。
【００７５】
一方、Ｓ９の処理の結果、運転支援スイッチ２６が押下されてオフ状態となったと判断された場合は（Ｓ９：Ｙｅｓ）、運転支援処理を終了する。
【００７６】
次いで、図４、図５のフローチャート及び模式図を参照して、ＣＰＵ９１により実行される推奨軌道生成処理（Ｓ２）の詳細について説明する。図４は、その推奨軌道生成処理を示すフローチャートである。また、図５は、推奨軌道生成処理が実行する処理の内容を模式的に示した模式図である。
【００７７】
なお、図５の模式図では、車両１が道路７を走行している場合について例示している。道路７は、車両１が走行している左側車線７１と、左側車線７１の右側に設置された右側車線７２と、対向車線７３とによって構成されている。
【００７８】
推奨軌道生成処理は、上述した通り、運転支援処理（図３）の一処理（Ｓ２）であり、Ｓ１にて取得した車両１の現在位置からの走行軌道の候補として、推奨軌道を１以上生成する。
【００７９】
この推奨軌道生成処理では、まず、車両１の進行方向で最も近い分岐点（交差点や駐車場等へ出入りする通路への接続点）を地図情報ＤＢ９２ｂより探索し、その分岐点に関するデータ（分岐点の位置情報）を地図情報ＤＢ９２ｂより取得する（Ｓ２１）。図５（ａ）に示す例では、車両１の進行方向で最も近い分岐点として分岐点７０に関するデータを地図情報ＤＢ９２ｂより取得する。
【００８０】
次いで、分岐点に接続している道路や駐車場への通路（以下「道路等」と称す）に関するデータ（道路や通路の位置情報）も、地図情報ＤＢ９２ｂより取得し（Ｓ２２）、現在進行中の道路に関するデータも含めてＲＡＭ９３に一時的に保存する。図５（ｂ）に示す例では、分岐点７０に接続されている道路７４及び７５に関するデータを、地図情報ＤＢ９２ｂより取得し、ＲＡＭ９３へ一時的に格納する。
【００８１】
続いて、Ｓ２２の処理でデータを取得した道路等の各々に対して進入可能か否かを、地図情報ＤＢ９２ｂの道路情報に含まれる進入禁止や車両通行止め等の規制情報、事故履歴、その他注意情報と、ＶＩＣＳ受信装置２８にて受信した道路交通情報に含まれている交通規制情報と、を基に判断し、通れない道路については、その道路データをＲＡＭ９３から削除する（Ｓ２３）。図５（ｃ）に示す例では、道路７５が進入禁止であるため、道路７５に関するデータをＲＡＭ９３から削除している。
【００８２】
次いで、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄにて撮像した画像データを解析し、車両１の周辺情報を取得する（Ｓ２４）。そして、取得した周辺情報に基づいて、Ｓ２２の処理でデータを取得した道路のうち、ゲートが設置されている等して進入できない道路があれば、その道路データをＲＡＭ９３から削除し、また、新たな道路が設置されている等、Ｓ２２の処理でデータを取得した道路以外に通行可能な道路があれば、その道路に関するデータをＲＡＭ９３へ追加して格納する（Ｓ２５）。
【００８３】
図５（ｃ）に示す例では、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄにて撮像した画像データの解析によって得られた周辺情報から、通行可能な道路７６があったので、その道路７６に関するデータをＲＡＭ９３へ追加して格納している。
【００８４】
その後、ＲＡＭ９３にデータが格納された各道路と、車両１の進行方向と同一方向の車線（現在走行している車線を含む。以下、同じ。）、及び、対向車線について、それぞれの道路および車線に対して危険ポテンシャルを生成する（Ｓ２６）。危険ポテンシャルの生成方法については、図６を参照して後述する。
【００８５】
そして、ＲＡＭ９３にデータが格納された各道路、車両１の進行方向と同一方向の車線、及び、対向車線の各々について、危険ポテンシャルの最も低い部分を車両１が走行するための軌道を求め、その軌道を各道路や車線の推奨軌道として、その推奨軌道情報を推奨軌道メモリ９３ａに格納する（Ｓ２７）。
【００８６】
図５（ｄ）の例では、ＲＡＭ９３にデータが格納されている道路７４，７６と、現在車両１が走行している左側車線７１と、同じ進行方向の右側車線７２と、対向車線７３と、の各々に対して、まず、危険ポテンシャルを生成し、そして、生成した危険ポテンシャルが最も低い部分を車両１が走行するための軌道を求め、その軌道を推奨軌道７４ａ，７６ａ，７１ａ，７２ａ，７３ａとして、それらの軌道情報を推奨軌道メモリ９３ａに格納している。
【００８７】
ここで、図６を参照して、道路や車線における危険ポテンシャルの生成方法について説明する。図６（ａ）は、危険ポテンシャルの検出範囲を説明する図であり、図６（ｂ）は、危険ポテンシャルの生成方法を説明する図である。
【００８８】
まず、図６（ａ）を参照して、危険ポテンシャルの生成範囲について説明する。なお、以下の説明において使用する座標系は、いわゆる車両座標系であり、車両１の後輪軸（２ＲＬ，２ＲＲを結んだ直線）をｘ軸とし、車両１中央の前後軸上をｙ軸とし、ｘ軸およびｙ軸の交点を原点Ｏとしたものを用いる。また、この車両座標系において、ｘ軸は、車両１の進行方向右側を＋方向とし、ｙ軸は、車両１の進行方向を＋方向とする。
【００８９】
ここで、危険ポテンシャルの生成対象となる道路または車線の境界線の座標は、車両１の進行方向右側の境界線が（ｘ１，ｙ１）〜（ｘ２，ｙ２）であるものとし、車両１の進行方向左側の境界線が（ｘ３，ｙ３）〜（ｘ４，ｙ４）であるものとする。
【００９０】
ここで、危険ポテンシャルの生成対象となる道路または車線の境界線の定義について説明する。境界線を堺にある走行可能領域と走行不可能領域を表現するために、図６（ａ）における車両１の進行方向右側の境界線（ｘ１，ｙ１）〜（ｘ２，ｙ２）は（ｘ１，ｙ１，ｘ２，ｙ２）と表現する。これは、（ｘ１，ｙ１）を原点とし、この点から（ｘ２，ｙ２）への方向をｘ軸とした座標系において、ｙ座標が正となる領域を走行可能領域、負となる領域を走行不可能領域として定義している。同様に、図６（ａ）における車両１の進行方向左側の境界線（ｘ３，ｙ３）〜（ｘ４，ｙ４）は（ｘ３，ｙ３，ｘ４，ｙ４）と表現され、（ｘ３，ｙ３）を原点とし、この点から（ｘ４，ｙ４）への方向をｘ軸とした座標系において、ｙ座標が正となる領域を走行可能領域、負となる領域を走行不可能領域として定義している。従って、図６（ａ）で、車両１の進行方向右側の境界線が（ｘ１，ｙ１）〜（ｘ２，ｙ２）、進行方向左側の境界線が（ｘ３，ｙ３）〜（ｘ４，ｙ４）と判断することが可能である。
【００９１】
この道路または車線の境界の座標は、地図情報ＤＢ９２ｂに格納された道路情報、及び、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄの画像データを解析することにより取得した周辺情報に基づいて、設定される。
【００９２】
危険ポテンシャルの生成範囲は、図６（ａ）に示す通り、次のように設定される。即ち、自動走行時の車両１の車両速度をＶとした場合に所定時間ｔが経過する間に車両１が進む距離Ｌ（＝Ｖ×ｔ）を基準として、ｙ軸方向は、ｘ軸から進行方向（＋方向）に向かって距離Ｌまでの範囲を危険ポテンシャルの範囲とし、ｘ軸方向は、ｙ軸から車両１の左右両方向（±方向）に向かって距離Ｌまでの範囲を危険ポテンシャルの範囲とする。このように危険ポテンシャルの生成範囲を設定することで、車両１が所定時間ｔ（例えば、５秒）の間に進むであろう範囲について、危険ポテンシャルが生成される。
【００９３】
危険ポテンシャルの生成では、図６（ａ）で示したように危険ポテンシャルの生成範囲を設定した後、次いで、その生成範囲と、危険ポテンシャルの生成対象となる道路または車線の境界線との交点の座標を算出する。
【００９４】
ここでは、車両１から一定距離先のｙ座標が“Ｌ”における、危険ポテンシャルの生成範囲と車両１の進行方向右側の道路または車線の境界線との交点１の座標（ｘｃ１，ｙｃ１）、及び、危険ポテンシャルの生成範囲と車両１の進行方向左側の道路または車線の境界線との交点２の座標（ｘｃ２，ｙｃ２）を、次式（２）〜（７）によって算出する。
【００９５】
ｙｃ１＝Ｌ                                      ・・・（２）
Ｂｃ１＝（ｙ２−ｙ１）／（ｘ２−ｘ１）          ・・・（３）
ｘｃ１＝（Ｌｃ１＋Ｂｃ１×ｘ２−ｙ２）／Ｂｃ１  ・・・（４）
ｙｃ２＝Ｌ                                      ・・・（５）
Ｂｃ２＝（ｙ４−ｙ３）／（ｘ４−ｘ３）          ・・・（６）
ｘｃ２＝（Ｌｃ２＋Ｂｃ２×ｘ４−ｙ４）／Ｂｃ２  ・・・（７）
但し、ここで算出した交点１の座標は、次式（８）、（９）をいずれも満足する必要があり、また、交点２の座標は、次式（１０）、（１１）をいずれも満足する必要がある。
【００９６】
−Ｌ  ≦  ｘｃ１  ≦  Ｌ                      ・・・（８）
（ｙ１−Ｌ）（ｙ２−Ｌ）  ≦  ０              ・・・（９）
−Ｌ  ≦  ｘｃ２  ≦  Ｌ                      ・・・（１０）
（ｙ３−Ｌ）（ｙ４−Ｌ）  ≦  ０              ・・・（１１）
この条件をいずれも満足しない場合は、交点１と交点２とのいずれもが危険ポテンシャルの生成範囲から外れた位置にあることになる。よって、この場合、危険ポテンシャルの生成範囲を広げるか、若しくは、危険ポテンシャルを生成せずに他の方法で推奨軌道を生成する。
【００９７】
推奨軌道を生成する他の方法としては、推奨軌道の生成対象となる道路または車線へスムーズに進入または進行できる軌道を算出して、その軌道を推奨軌道とする方法がある。この場合、クロソイド曲線を考慮して、スムーズに進行または進入できる軌道を算出してもよいし、曲率半径が大きくなるようにスムーズに進行または進入できる軌道を算出しても良い。
【００９８】
また、推奨軌道を生成する他の方法としては、その生成対象となる道路または車線へ最短距離で進行または進入できる軌道を算出して、その軌道を推奨軌道としてもよい。更に、地図情報ＤＢ９２ｂの道路情報に、推奨軌道を含めておき、その道路情報に基づいて、推奨軌道を生成してもよい。
【００９９】
さて、交点１，２の座標を、式（２）〜（７）を用いて算出し、算出した交点１，２の座標が式（８）〜（１１）を満足していた場合、交点１と交点２を結んだ直線上、即ち、ｙ軸の座標が“Ｌ”の直線上の各点に対して、危険ポテンシャルを生成する。その危険ポテンシャルの生成は、図６（ｂ）に示す方法によって行う。
【０１００】
まず、交点１（車両１の進行方向右側）を基準とし、その交点１より道路または車線の外側の部分が最も高い危険ポテンシャルを示すものとして、交点１より左側の危険ポテンシャルＰ１を次式（１２）によって算出する。
【０１０１】
Ｐ１  ＝  Ｋ×ｅ＾（−ｌ／ｗ）  ・・・（１２）
ここで、Ｋは、ポテンシャル係数であり、ｌは、車両１の全幅の１／２の長さであり、ｗは、交点１からの距離である。
【０１０２】
式（１２）により算出した、交点１を基準とした危険ポテンシャルＰ１は、図６（ｂ）の一番上のグラフのようになる。
【０１０３】
次いで、交点２（車両１の進行方向左側）を基準とし、その交点２より道路または車線の外側の部分が最も高い危険ポテンシャルを示すものとして、交点２より右側の危険ポテンシャルＰ２を算出する。ここで、Ｐ２も上記式（１２）の右辺と同じ式によって算出する。これにより算出した、交点２を基準とした危険ポテンシャルＰ２は、図６（ｂ）の真ん中のグラフのようになる。
【０１０４】
そして、これら交点１を基準とした危険ポテンシャルＰ１と交点２を基準とした危険ポテンシャルＰ２とを合成して、車両１から一定距離先のｙ座標が“Ｌ”における危険ポテンシャルＰを求める。即ち、危険ポテンシャルＰを次式（１３）により算出する。
【０１０５】
Ｐ  ＝  Ｐ１＋Ｐ２  ・・・（１３）
式（１３）により算出した危険ポテンシャルＰは、図６（ｂ）の一番下のグラフのようになる。
【０１０６】
なお、交点１と交点２とのいずれかが危険ポテンシャルの生成範囲にある場合は、危険ポテンシャルの生成範囲内にある交点のみ使用して、ｙ軸の座標が“Ｌ”である直線上の各点に対して、危険ポテンシャルを生成する。例えば、交点１のみが危険ポテンシャルの生成範囲にある場合は、図６（ｂ）の一番上のグラフに示す危険ポテンシャルＰ１を算出して、これを危険ポテンシャルＰとする。また、交点２のみが危険ポテンシャルの生成範囲にある場合は、図６（ｂ）の真ん中のグラフに示す危険ポテンシャルＰ２を算出して、これを危険ポテンシャルＰとする。
【０１０７】
このように、危険ポテンシャルの生成では、まず、常に一定距離先（ｙ座標が“Ｌ”の地点）の危険ポテンシャルＰを、上記のようにして算出する。また、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄにて撮像した画像データの解析結果から、道路上の障害物、道路または歩道にいる歩行者、自転車、他の車両（対向車や前後左右にいる車両）の存在を把握していたり、道路の状態、例えば、雨や雪により路面が滑りやすい状態にあることを把握していた場合は、障害物等の位置や、路面の状態等に基づいて、算出した危険ポテンシャルＰを補正する。
【０１０８】
このようにして生成した危険ポテンシャルでは、最もポテンシャルの低い場所が危険リスクの最も低い場所であると認識できる。例えば、図７（ａ）では、車両１が直線上の道路を走行する場合の危険ポテンシャルについて示しているが、この場合、道路の真ん中が最も危険ポテンシャルが低く、危険リスクが最も低いと認識できる。また、図７（ｂ）では、車両１が右側に直角に曲がった道路を走行する場合の危険ポテンシャルについて示しているが、この場合、道路の境界ａ−ｂより離れるほど危険ポテンシャルが低くなり、危険リスクが低くなると認識できる。
【０１０９】
本実施形態では、この危険ポテンシャルの最も低い地点を車両１が自動走行するように、推奨軌道を生成する。上述した通り、車両１の走行軌道は、このようにして生成された１以上の推奨軌道の中から選択される。よって、車両１は、最も安全な地点を自動走行するように、車両１の走行が制御されるので、搭乗者は安心して車両１に自動走行を行わせることができる。
【０１１０】
次いで、図８を参照して、ＣＰＵ９１により実行される第１軌道選択処理（Ｓ４）の詳細について説明する。図８は、その第１軌道選択処理を示すフローチャートである。この第１軌道選択処理は、上述した通り、運転支援処理（図３）の一処理（Ｓ４）であり、車両１が道路の分岐点手前を走行している場合に、ジョイスティック１３の傾斜方向に基づいて、Ｓ２の推奨軌道生成処理によって生成された１以上の推奨軌道の中から推奨軌道を１つ選択し、それを走行軌道として設定するものである。
【０１１１】
この第１軌道選択処理では、まず、ジョイスティック１３の操作レバーが搭乗者により操作されたか否かを判断する（Ｓ４０）。そして、ジョイスティック１３が搭乗者により操作されたと判断される場合は（Ｓ４０：Ｙｅｓ）、次いで、ジョイスティック１３に設けられた操作レバーの傾斜方向を示す操作角度δをジョイスティック１３から取得する（Ｓ４１）。
【０１１２】
次に、推奨軌道生成処理（Ｓ２）によりＲＡＭ９３に格納された道路データ、即ち、分岐点に接続されている道路データを１つＲＡＭ９３より取得し（Ｓ４２）、その道路データを取得した道路と車両１が現在走行している道路とのなす角度θをその道路データから求めて、求めた角度θとＳ４１の処理にて取得したジョイスティック１３の操作角度δとを比較する（Ｓ４３）。
【０１１３】
そして、分岐点に接続された道路、即ち、推奨軌道生成処理（Ｓ２）によりＲＡＭ９３に格納された道路データがある道路の全てに対して、Ｓ４３の処理によるチェック（道路のなす角度θとジョイスティック１３の操作角度δとの比較）を行ったか否かを判断する（Ｓ４４）。その結果、全ての道路に対してＳ４３の処理によるチェックを行っていない場合は（Ｓ４４：Ｎｏ）、Ｓ４２の処理へ戻る。これにより、分岐点に接続された全ての道路に対して、その道路と車両１が現在走行している道路とのなす角度θが求められ、その角度θとジョイスティック１３の操作角度δとが比較される。
【０１１４】
Ｓ４４の処理の結果、分岐点に接続された全ての道路に対して、道路のなす角度θとジョイスティック１３との操作角度δとの比較が行われたと判断されると（Ｓ４４：Ｙｅｓ）、Ｓ４５の処理へ進み、Ｓ４３の処理の結果、分岐点に接続された道路のうち、その道路と車両１が現在走行している道路とのなす角度θが、最もジョイスティック１３の操作角度δに近い道路を抽出し、その道路における角度θが、ジョイスティック１３の操作角度δに略等しいものとして、その道路に対して生成された推奨軌道を走行軌道として選択する（Ｓ４５）。
【０１１５】
そして、Ｓ４５の処理により選択された推奨軌道情報を推奨軌道メモリ９３ａより読み出して、その軌道情報を走行軌道情報として走行軌道メモリ９３ｂに格納し（Ｓ４６）、第１軌道選択処理を終了する。
【０１１６】
これにより、走行制御装置１００は、Ｓ４６の処理によって新たに格納された走行軌道情報に従って、車両１の走行を制御する。Ｓ４３及びＳ４５の処理から分かるとおり、Ｓ４６の処理によって新たに格納された走行軌道は、搭乗者が操作したジョイスティック１３の操作角度δに近い角度で、現在走行している道路から分岐している道路に対して生成された推奨軌道である。よって、この第１軌道選択処理を実行することにより、車両１を自動走行させつつ、搭乗者の意思に沿って走行軌道を選択させることができる。また、予め目的地が設定され、その目的地に対して走行軌道が生成されている場合には、走行軌道を変更させることができる。
【０１１７】
また、搭乗者は、現在走行している道路から別の道路へ進行させたい場合、その現在走行している道路と進行したい別の道路とのなす角度を、ジョイスティック１３の傾斜方向として、ジョイスティック１３を操作すればよい。よって、車両１の現在位置から進行したい道路の方向をジョイスティック１３の傾斜方向として搭乗者に操作させる場合と比べ、搭乗者はその操作を直感的に行うことができる。よって、搭乗者に対して、ジョイスティック１３の操作を容易に行わせることができる。
【０１１８】
また、この第１軌道選択処理では、現在走行している道路とのなす角度θが、ジョイスティック１３の操作角度δと完全に等しい道路がなくても、その操作角度δに最も近い角度θを有する道路を抽出して、その道路に対して生成された推奨軌道を走行軌道として選択する。第１軌道選択処理が実行されるのは、車両１が道路の分岐点手前を走行している場合であるが、この場合に搭乗者からジョイスティックの操作があれば、それは、搭乗者が走行軌道を決定したいという意思を持っている可能性が極めて高い。
【０１１９】
第１軌道選択処理は、ジョイスティック１３の操作角度δが、車両１が走行している道路と搭乗者が進行したい道路とのなす角度θと若干ずれていたとしても、その道路を抽出して、その道路に対して生成された推奨軌道を走行軌道として選択するので、搭乗者の意思を確実に車両１の自動走行に対して反映させることができる。
【０１２０】
一方、Ｓ４０の処理の結果、ジョイスティック１３が操作されていないと判断される場合は（Ｓ４０：Ｎｏ）、現在走行中の道路を道なりに進む推奨軌道を走行軌道として選択し（Ｓ４７）、Ｓ４６の処理へ移行する。そして、Ｓ４７の処理により選択された推奨軌道情報を推奨軌道メモリ９３ａより読み出して、その軌道情報を走行軌道情報として走行軌道メモリ９３ｂに格納し（Ｓ４６）、第１軌道選択処理を終了する。これにより、道路の分岐点手前で搭乗者がジョイスティック１３を操作しなかった場合、搭乗者は、現在走行している道路を道なりに進行したい、との意思を持っていると判断できる。そこで、この場合、現在走行中の道路を道なりに進む推奨軌道を走行軌道として選択することにより、搭乗者の意思に沿って、現在の走行中の道路を道なりに車両１を進行させることができる。
【０１２１】
なお、Ｓ４０の処理の結果、ジョイスティック１３が操作されていないと判断される場合は（Ｓ４０：Ｎｏ）、Ｓ４７の処理に代えて、所定時間ジョイスティック１３が操作されなければ、車両１を停止させるようにしてもよい。これにより、搭乗者に対してジョイスティック１３の操作を促し、必ず搭乗者によるジョイスティック１３の操作に従って走行軌道を決定することができる。
【０１２２】
また、予め目的地が設定され、その目的地に対して走行軌道が生成されている場合において、Ｓ４０の処理の結果、ジョイスティック１３が操作されていないと判断される場合は（Ｓ４０：Ｎｏ）、そのまま第１軌道選択処理を終了させてもよい。車両１は、既に走行軌道メモリ９３ｂに格納されている走行軌道情報に基づいて、車両１の走行を制御するので、搭乗者の意思に沿って車両１を現在の走行軌道に従って走行させることができる。
【０１２３】
次いで、図９を参照して、ＣＰＵ９１により実行される第２軌道選択処理（Ｓ７）の詳細について説明する。図９は、その第２軌道選択処理を示すフローチャートである。この第２軌道選択処理は、上述した通り、運転支援処理（図３）の一処理（Ｓ７）であり、車両１が道路の分岐点手前以外を走行しており、且つ、ジョイスティック１３が、搭乗者によって車両１の進行方向とは異なる方向に傾斜させられた場合に、そのジョイスティック１３の傾斜方向に基づいて、Ｓ２の推奨軌道生成処理によって生成された１以上の推奨軌道の中から推奨軌道を１つ選択し、それを走行軌道として設定する処理である。
【０１２４】
この第２軌道選択処理では、まず、ジョイスティック１３に設けられた操作レバーの傾斜方向を示す操作角度δをジョイスティック１３から取得する（Ｓ７１）。次いで、前方（車両１の進行方向）３０ｍ以内で、且つ、Ｓ７１の処理により取得したジョイスティック１３の操作角度δの方向に推奨軌道があるか否かを、推奨軌道メモリ９３ａに格納された推奨軌道情報から判断する（Ｓ７２）。その結果、推奨軌道がある場合は（Ｓ７２：Ｙｅｓ）、その操作角度δ方向にある推奨軌道を走行軌道として選択し（Ｓ７３）、選択した推奨軌道情報を推奨軌道メモリ９３ａから読み出して、それを走行軌道情報として走行軌道メモリ９３ｂに格納する（Ｓ７４）。そして、第２軌道選択処理を終了する。
【０１２５】
これにより、走行制御装置１００は、Ｓ７４の処理によって新たに格納された走行軌道情報に従って、車両１の走行を制御する。Ｓ７２，Ｓ７３の処理から分かるとおり、Ｓ７４の処理によって新たに格納された走行軌道は、搭乗者が操作したジョイスティック１３の傾斜方向の近辺に存在する推奨軌道である。よって、この第２軌道選択処理を実行することにより、車両１を自動走行させつつ、搭乗者の意思に沿って走行軌道を決定することができる。
【０１２６】
一方、Ｓ７２の処理の結果、前方（車両１の進行方向）３０ｍ以内で、且つ、Ｓ７１の処理により取得したジョイスティック１３の操作角度δの方向に推奨軌道がないと判断される場合は（Ｓ７２：Ｎｏ）、そのまま、第２軌道選択処理を終了する。これにより、走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報が変更されることなく、そのまま維持される。
【０１２７】
ここで、第２軌道選択処理が実行されるのは、上述した通り、車両１が道路の分岐点手前以外を走行している場合である。この場合に、ジョイスティック１３が操作されていても、そのジョイスティック１３の傾斜方向（操作角度δ方向）に推奨軌道がなければ、ジョイスティック１３が搭乗者の意思に反して（例えば、何かがジョイスティック１３にぶつかって）操作させたものであるか、又は、搭乗者が誤ってジョイスティック１３を操作してしまったものと推定できる。本実施形態では、このような場合、車両１は走行軌道を決定することなく走行を制御するので、車両１を安全に走行させることができる。
【０１２８】
以上説明したように、第１実施形態によれば、走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報に基づいて、車両１の走行が走行制御装置１００により制御される。この走行軌道メモリ９３ｂに格納される走行軌道の候補である推奨軌道は、推奨軌道生成処理により１以上生成される。一方、車両１には、ジョイスティック１３が設けられており、搭乗者がジョイスティック１３を傾斜操作した場合に、その傾斜方向によって、車両１の進行すべき方向が搭乗者から指示される。
【０１２９】
そして、この搭乗者が、ジョイスティック１３を傾斜操作すると、走行制御装置１００は、その傾斜方向（操作角度δ）にある推奨軌道、或いは、その操作角度δに近い角度で、現在走行している道路から分岐している道路に対して生成された推奨軌道が、走行軌道として選択され、その軌道情報が走行軌道メモリ９３ｂに格納される。
【０１３０】
これにより、搭乗者の意思に基づいて指示された車両１の進行すべき方向に基づいて走行軌道が設定され、その走行軌道に沿って車両１の走行を制御できる。よって、自車両の走行を自動で制御しつつ、搭乗者の意思に沿って走行軌道を決定できる。
【０１３１】
次いで、図１０を参照して、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、運転支援処理（図３）の中で車両１が道路の分岐点手前を走行している場合に実行される第１軌道選択処理（Ｓ４）において、搭乗者が操作したジョイスティック１３の操作角度δに近い角度で、現在走行している道路から分岐している道路に対して生成された推奨軌道を走行軌道として選択する場合について説明した。これに対し、第２実施形態では、該第１軌道選択処理（Ｓ４）において、ジョイスティック１３の操作角度δからｔ秒後の車両位置を予測し、その予測した車両位置に最も近い推奨軌道を走行軌道として選択する。
【０１３２】
なお、第２実施形態において、車両１及び走行制御装置１００の構成は、第１実施形態と同じものである。また、走行制御装置１００のＣＰＵ９１によって実行される運転支援処理は、第１軌道選択処理（Ｓ４）を除いて同一である。よって、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付して、その図示と説明を省略する。
【０１３３】
図１０は、第２実施形態における車両１に搭載された走行制御装置１００のＣＰＵ９１によって実行される第１軌道選択処理（Ｓ４）を示すフローチャートである。この第１軌道選択処理は、第１実施形態と同様に、運転支援処理（図３）の一処理（Ｓ４）であり、車両１が道路の分岐点手前を走行している場合に、ジョイスティック１３の傾斜方向に基づいて、Ｓ２の推奨軌道生成処理によって生成された１以上の推奨軌道の中から推奨軌道を１つ選択し、それを走行軌道として設定するものである。
【０１３４】
この第２実施形態における第１軌道選択処理では、第１実施形態と同様に、まず、Ｓ４０，Ｓ４１の処理を実行する。即ち、ジョイスティック１３の操作レバーが搭乗者により操作されたか否かを判断し（Ｓ４０）、ジョイスティック１３が操作されていない場合は（Ｓ４０：Ｎｏ）、第１実施形態と同様にＳ４７の処理を実行した後に、後述するＳ１４５の処理へ移行する一方、ジョイスティック１３が搭乗者により操作されたと判断される場合は（Ｓ４０：Ｙｅｓ）、ジョイスティック１３に設けられた操作レバーの傾斜方向を示す操作角度δをジョイスティック１３から取得する（Ｓ４１）。
【０１３５】
そして、第２実施形態における第１軌道選択処理では、Ｓ４１の処理の後、そのＳ４１の処理にて取得したジョイスティック１３の操作角度δと、車両１の現在の車両速度とから、ジョイスティック１３の操作角度δの方向へ車両１を進行させた場合のｔ秒後（例えば、１秒後）の車両位置を予測する（Ｓ１４２）。
【０１３６】
それから、Ｓ１４２の処理にて予測した車両位置と、推奨軌道生成処理（Ｓ２）により生成され且つ推奨軌道メモリ９２ａに軌道情報が格納されている全ての推奨軌道との距離を算出する（Ｓ１４３）。そして、Ｓ１４３の処理の結果から、Ｓ１４２の処理にて予測した車両位置に最も距離の近い推奨軌道を走行軌道として選択する（Ｓ１４４）。
【０１３７】
その後、Ｓ１４４の処理またはＳ４７の処理により選択された推奨軌道情報を推奨軌道メモリ９３ａより読み出して、その軌道情報を走行軌道情報として走行軌道メモリ９３ｂに格納し（Ｓ１４５）、第１軌道選択処理を終了する。
【０１３８】
これにより、走行制御装置１００は、Ｓ１４５の処理によって新たに格納された走行軌道情報に従って、車両１の走行を制御する。Ｓ１４２〜Ｓ１４４の処理から分かるとおり、Ｓ１４５の処理によって新たに格納された走行軌道は、搭乗者が操作したジョイスティック１３の傾斜方向（操作角度δの方向）の近辺に存在する推奨軌道である。よって、第２実施形態によれば、この第１軌道選択処理を実行することにより、車両１を自動走行させつつ、搭乗者の意思に沿って走行軌道を選択させることができる。また、予め目的地が設定され、その目的地に対して走行軌道が生成されている場合には、走行軌道を変更させることができる。
【０１３９】
また、第２実施形態における第１軌道選択処理では、ジョイスティック１３の操作角度δ方向に推奨軌道がなくても、その操作角度δ方向の近辺にある推奨軌道を選択する。上述した通り、第１軌道選択処理が実行されるのは、車両１が道路の分岐点手前を走行している場合であり、搭乗者からジョイスティックの操作があれば、それは、搭乗者が走行軌道を決定したいという意思を持っている可能性が極めて高い。第１軌道選択処理は、ジョイスティック１３の操作角度δ方向の近辺にある推奨軌道を選択するので、搭乗者によるジョイスティック１３の操作が、実際に進行したい方向と若干ずれていたとしても、搭乗者の意思を確実に車両１の自動走行に対して反映させることができる。
【０１４０】
なお、Ｓ１４４の処理において、Ｓ１４２の処理にて予測した車両位置に最も距離の近い推奨軌道を走行軌道として選択する場合、ジョイスティックの傾斜方向（操作角度δ）を加味して選択を行ってもよい。例えば、予測した車両位置に最も距離の近い推奨軌道が２つある場合は、ジョイスティックの傾斜方向に、より近い推奨軌道を走行軌道として選択してもよい。
【０１４１】
次いで、図１１を参照して、第３実施形態について説明する。第１及び第２実施形態では、運転支援処理（図３）の中で車両１が道路の分岐点手前を走行している場合に実行される第１軌道選択処理（Ｓ４）において、ジョイスティックの傾斜方向（操作角度δ）を考慮して、推奨軌道生成処理（Ｓ２）にて生成された１以上の推奨軌道の中から走行軌道を選択する場合について説明した。一方、第３実施形態では、ジョイスティック１３が傾斜操作された場合、その操作角度δの方向に前輪２ＦＬ、２ＦＲの操舵角を付与するように、走行制御処理（Ｓ８）にて操舵駆動装置５を制御する。更に、第１軌道選択処理（Ｓ４）では、車両１の現在位置に最も近い推奨軌道を走行軌道として選択する。
【０１４２】
なお、第３実施形態において、車両１及び走行制御装置１００の構成は、第１実施形態と同じものである。また、走行制御装置１００のＣＰＵ９１によって実行される運転支援処理は、第１軌道選択処理（Ｓ４）及び走行制御処理（Ｓ８）を除いて同一である。よって、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付して、その図示と説明を省略する。
【０１４３】
第３実施形態における走行制御処理は、運転支援処理（図３）の一処理（Ｓ８）であり、その処理内容は、走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報に基づいて、車両１がその走行軌道に沿って走行するように、車両１の走行を制御すると共に、上述した通り、ジョイスティック１３が傾斜操作された場合は、その操作角度δの方向に前輪２ＦＬ、２ＦＲの操舵角を付与するように、走行制御処理（Ｓ８）にて操舵駆動装置５を制御する。
【０１４４】
一方、第３実施形態における第１軌道選択処理（Ｓ４）は、図１１に示すフローチャートに従って処理を実行する。ここで、図１１は、第３実施形態における車両１に搭載された走行制御装置１００のＣＰＵ９１によって実行される第１軌道選択処理（Ｓ４）を示すフローチャートである。
【０１４５】
この第１軌道選択処理は、第１実施形態と同様に、運転支援処理（図３）の一処理（Ｓ４）である。但し、第１実施形態とは異なり、第３実施形態における第１軌道選択処理では、ジョイスティック１３の傾斜方向を直接的には考慮せず、車両１の現在位置に基づいて、Ｓ２の推奨軌道生成処理によって生成された１以上の推奨軌道の中から推奨軌道を１つ選択し、それを走行軌道として設定する。
【０１４６】
第３実施形態における第１軌道選択処理では、まず、運転支援処理（図３）のＳ１の処理によって取得した車両１の現在位置と、推奨軌道生成処理（Ｓ２）により生成され且つ推奨軌道メモリ９２ａに軌道情報が格納されている全ての推奨軌道との距離を算出する（Ｓ２４１）。そして、Ｓ２４１の処理の結果から、車両１の現在位置に最も距離の近い推奨軌道を走行軌道として選択する（Ｓ２４２）。
【０１４７】
その後、Ｓ２４２の処理により選択された推奨軌道情報を推奨軌道メモリ９３ａより読み出して、その軌道情報を走行軌道情報として走行軌道メモリ９３ｂに格納し（Ｓ２４３）、第１軌道選択処理を終了する。
【０１４８】
上述した通り、第３実施形態における車両１は、ジョイスティック１３が搭乗者により傾斜操作されると、走行制御処理（Ｓ８）によって、その操作角度δの方向に前輪２ＦＬ、２ＦＲの操舵角が付与されるので、車両１は、そのジョイスティック１３の傾斜方向に進むことになる。そして、車両１が、そのジョイスティック１３の傾斜方向に進み始めると、その後、第１軌道選択処理（Ｓ４）では、そのジョイスティック１３の傾斜方向に進み始めた車両１の現在位置を基準として、その現在位置に最も近い推奨軌道を走行軌道として選択することになる。
【０１４９】
よって、結果として、第３実施形態においても、間接的にではあるが、第１実施形態や第２実施形態と同様に、ジョイスティック１３の傾斜方向が考慮されて走行軌道が決定される。従って、第３実施形態によれば、車両１を自動走行させつつ、搭乗者の意思に沿って走行軌道を選択させることができる。また、予め目的地が設定され、その目的地に対して走行軌道が生成されている場合には、走行軌道を変更させることができる。
【０１５０】
なお、Ｓ２４２の処理において、車両１の現在位置に最も距離の近い推奨軌道を走行軌道として選択する場合、第２実施形態のＳ１４４の処理と同様に、ジョイスティックの傾斜方向（操作角度δ）を加味して選択を行ってもよい。例えば、車両１の現在位置に最も距離の近い推奨軌道が２つある場合は、ジョイスティックの傾斜方向に、より近い推奨軌道を走行軌道として選択してもよい。
【０１５１】
また、Ｓ２４１の処理の前に、現在の車両位置と車両１の現在の車両速度とジョイスティック１３の操作角度δとから、そのジョイスティック１３の操作角度δの方向へ車両１を進行させた場合のｔ秒後（例えば、０．５秒後）の車両位置を予測しておき、Ｓ２４１〜Ｓ２４３の処理では、その予測した車両位置に最も距離の近い推奨軌道を走行軌道として選択して、その軌道情報を走行軌道メモリ９３ｂに格納してもよい。この場合、車両１がジョイスティック１３の傾斜方向に進み始めると、第１軌道選択処理（Ｓ４）によって、そのジョイスティック１３の傾斜方向に進み始めた車両１の車両位置に基づき予測されたｔ秒後の車両位置を基準として、その予測車両位置に最も近い推奨軌道が走行軌道として選択される。よって、この場合においても、ジョイスティック１３の傾斜方向が考慮されて走行軌道を決定することができる。
【０１５２】
次いで、図１２を参照して、第４実施形態について説明する。第１〜第３実施形態では、運転支援スイッチがオン状態の場合に走行制御装置１００のＣＰＵ９１にて実行される運転支援処理において、先に１以上の推奨軌道を生成しておき、その１以上の推奨軌道の中から、搭乗者により操作されたジョイスティック１３の傾斜方向を考慮して、走行軌道を選択する場合について説明した。
【０１５３】
これに対し、第４実施形態では、該運転支援処理において、車両１が走行している道路と、その道路に接続されている他の道路の中から、搭乗者により操作されたジョイスティック１３の傾斜方向を考慮して、進行すべき道路を１つ選択し、その選択した道路に対して、走行軌道を生成する。
【０１５４】
なお、第４実施形態において、車両１及び走行制御装置１００の構成は、運転支援処理が異なる点と、推奨軌道メモリ９２ａが不要である点とを除いて、第１実施形態と同じものである。よって、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付して、その図示と説明を省略する。
【０１５５】
図１２は、第４実施形態における車両１に搭載された走行制御装置１００のＣＰＵ９１によって実行される運転支援処理を示すフローチャートである。この運転支援処理は、第１〜第３実施形態と同様に、運転支援スイッチ２５が搭乗者によって押下され、オン状態にされると、ＣＰＵ９１によって処理が開始される。
【０１５６】
第４実施形態の運転支援処理では、まず、現在位置検出装置２７によって検出された車両１の現在位置を取得し（Ｓ３０１）、次いで、道路マップ生成処理を実行する（Ｓ３０２）。この道路マップ生成処理では、車両１が現在走行している道路に接続され且つ進入可能な道路を駐車場等への通路および現在走行中の道路を含めて抽出し、その道路に関するデータを一時的にＲＡＭ９３へ格納する。具体的には、第１実施形態における推奨軌道生成処理（Ｓ２）のＳ２１〜Ｓ２５の処理（図４参照）と同一の処理が、道路マップ生成処理にて行われる。
【０１５７】
次いで、運転支援処理では、車両１が道路の分岐点手前を走行しているか否かを判断する（Ｓ３０３）。ここで、分岐点は、第１実施形態の運転支援処理のＳ３と同様に、交差点だけでなく、駐車場等へ出入りするための通路への接続点も含まれる。この分岐点か否かの判断は、Ｓ３０１の処理にて取得された車両１の現在位置と、地図情報ＤＢ９２ｂに格納された各種情報とを比較することにより、第１実施形態のＳ３の処理と同様の方法で行われる。
【０１５８】
即ち、Ｓ３０３の処理では、車両１の現在位置から、車両１の前方の所定の距離（例えば、３０ｍ）範囲内に、交差点や、駐車場等へ出入りする通路への接続点が存在するか否かを、地図情報ＤＢに格納された地図情報や道路情報から判断する。そして、車両１の前方の所定の距離範囲内に、交差点や駐車場等へ出入りする通路への接続点が存在する場合に、車両１が道路の分岐点手前を走行していると判断する。
【０１５９】
Ｓ３０３の処理において、車両１が道路の分岐点手前を走行していると判断した場合は（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、道路選択処理を実行し（Ｓ３０４）、Ｓ３０５の処理へ移行する。道路選択処理では、車両１が道路の分岐点手前を走行している場合に、ジョイスティック１３の傾斜方向に基づいて、Ｓ３０２の道路マップ生成処理によって抽出された道路および現在進行中の道路の中から、進入すべき道路を１つ選択する。
【０１６０】
この道路選択処理の具体的な処理としては、例えば、第１実施形態における第１軌道選択処理（図８）のＳ４０〜Ｓ４５の処理と同様の処理を実行する。但し、道路選択処理では、Ｓ４５の処理において、分岐点に接続された道路（現在進行中の道路を含む）のうち、その道路と車両１が現在走行している道路とのなす角度θが、最もジョイスティック１３の操作角度δに近い道路を選択する。これにより、搭乗者が操作したジョイスティック１３の操作角度δに近い角度で、現在走行している道路から分岐している道路が選択される。
【０１６１】
また、道路選択処理の具体的な処理として、第２実施形態における第１軌道選択処理（図１０）のＳ４０，Ｓ４１，Ｓ１４２〜Ｓ１４４の処理と同様の処理を実行してもよい。但し、道路選択処理では、Ｓ１４３の処理において、Ｓ１４２の処理にて予測した車両位置と、道路マップ生成処理（Ｓ３０２）によりＲＡＭ９３に一時的に格納された全ての道路（即ち、車両１が現在走行している道路を含めて、その道路に接続され且つ進入可能な道路の全て）との距離を、道路毎に算出する。そして、Ｓ１４４の処理において、Ｓ１４３の処理の結果から、Ｓ１４２の処理にて予測した車両位置に最も距離の近い道路を選択する（Ｓ１４４）。これにより、搭乗者が操作したジョイスティック１３の傾斜方向（操作角度δの方向）の近辺に存在する道路が選択される。
【０１６２】
なお、Ｓ１４４の処理において、Ｓ１４２の処理にて予測した車両位置に最も距離の近い道路を選択する場合は、第２実施形態と同様に、ジョイスティックの傾斜方向（操作角度δ）を加味して選択を行ってもよい。例えば、予測した車両位置に最も距離の近い道路が２つある場合は、ジョイスティックの傾斜方向に、より近い道路を選択してもよい。
【０１６３】
また、道路選択処理の具体的な処理として、第３実施形態における第１軌道選択処理（図１１）のＳ２４１，Ｓ２４２の処理と同様の処理を実行してもよい。但し、この場合、後述する走行制御処理（Ｓ３０６）において、第３実施形態における走行制御処理と同様に、車両１が走行軌道に沿って走行するように車両１の走行を制御すると共に、ジョイスティック１３が傾斜操作された場合は、その操作角度δの方向に前輪２ＦＬ、２ＦＲの操舵角を付与するように操舵駆動装置５を制御する必要がある。
【０１６４】
また、道路選択処理では、Ｓ２４１の処理において、Ｓ３０１の処理にて取得した車両１の現在位置と、道路マップ生成処理（Ｓ３０２）によりＲＡＭ９３に一時的に格納された全ての道路（即ち、車両１が現在走行している道路を含めて、その道路に接続され且つ進入可能な道路の全て）との距離を、道路毎に算出する。そして、Ｓ２４２の処理において、車両１の現在位置に最も距離の近い道路を選択する（Ｓ２４２）。
【０１６５】
この場合、車両１は、第３実施形態と同様に、走行制御処理（Ｓ３０６）によってジョイスティック１３の傾斜方向に進むことになる。そして、車両１が、そのジョイスティック１３の傾斜方向に進み始めると、その後、道路選択処理（Ｓ３０４）では、そのジョイスティック１３の傾斜方向に進み始めた車両１の現在位置を基準として、その現在位置に最も近い道路が選択されることになる。
【０１６６】
なお、Ｓ２４２の処理において、車両１の現在位置に最も距離の近い道路を選択する場合は、第３実施形態と同様に、ジョイスティックの傾斜方向（操作角度δ）を加味して選択を行ってもよい。例えば、車両１の現在位置に最も距離の近い道路が２つある場合は、ジョイスティックの傾斜方向に、より近い道路を選択してもよい。
【０１６７】
このように、道路選択処理（Ｓ３０４）では、ジョイスティック１３の傾斜方向が考慮されて、進入すべき道路が１つ選択される。
【０１６８】
そして、道路選択処理（Ｓ３０４）の完了後、次いで、走行軌道生成処理を実行し（Ｓ３０５）、Ｓ３０４にて選択した道路へ進入するための走行軌道を生成する。この、走行軌道生成処理の具体的な処理としては、第１実施形態の推奨軌道生成処理（図４）のＳ２６，Ｓ２７と同様の処理を実行する。
【０１６９】
但し、道路選択処理では、Ｓ２６の処理において、Ｓ３０４にて選択された道路に対して危険ポテンシャルを生成し、Ｓ２７の処理において、危険ポテンシャルの最も低い部分を車両１が走行するように走行軌道を生成して、その軌道情報を走行軌道メモリ９３ｂに格納する。なお、危険ポテンシャルの具体的な生成方法としては、第１実施形態と同一の方法（図５〜図７）で行われる。
【０１７０】
そして、走行軌道生成処理（Ｓ３０５）の完了後、走行制御処理を実行する（Ｓ３０６）。この走行制御処理は、走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報に基づいて、車両１がその走行軌道に沿って走行するように、車両１の走行を制御する処理で、具体的には、第１実施形態の走行制御処理（図３のＳ８）と同一の処理を行う。
【０１７１】
このように、第４実施形態では、道路の分岐点手前で搭乗者によりジョイスティック１３が操作されると、そのジョイスティック１３の傾斜方向に基づいて、進入すべき道路が選択され、その選択された道路へ進入するための走行軌道が生成される。そして、この生成された走行軌道に沿って車両１が自動走行されるように、車両１の走行を制御する。よって、車両１の自動走行を行いつつ、搭乗者の意思に沿って走行軌道を選択させることができる。また、予め目的地が設定され、その目的地に対して走行軌道が生成されている場合には、走行軌道を変更させることができる。
【０１７２】
一方、Ｓ３０３の処理の結果、車両１が道路の分岐点手前以外を走行していると判断した場合（Ｓ３０３：Ｎｏ）、Ｓ３０４，Ｓ３０５の処理をスキップして、走行制御処理を実行する（Ｓ３０６）。これにより、車両１が道路の分岐点手前以外を走行している場合は、既に走行軌道メモリ９３ｂに格納されている走行軌道情報に基づいて、車両１の走行が制御される。
【０１７３】
これにより、車両１が道路の分岐点手前以外を走行している場合は、ジョイスティック１３が操作されても走行軌道を決定することなく、車両１が走行している走行軌道に沿って、車両１を自動走行させることができる。
【０１７４】
なお、この第４実施形態では、搭乗者によるジョイスティック１３の傾斜方向に基づいて、先に進入すべき道路を選択し、その後にその道路へ進入するための走行軌道を生成するため、道路の分岐点手前以外のところでの進路変更やＵターン等へ対応することはできないが、車両１が道路の分岐点手前を走行している場合に限り、搭乗者の意思に沿って走行軌道を選択する処理を行うので、走行軌道の選択に係る処理の負担増加を抑制できる。一方、少なくとも、搭乗者が進路を決定したいという思いが最も生じる道路の分岐点手前においては、Ｓ３０４，Ｓ３０５の処理によって、搭乗者の意思に沿って走行軌道を確実に決定できる。従って、走行軌道の選択に係る処理の負担増加を抑制しても、搭乗者の意思に沿った走行軌道の決定を問題なく行うことができる。
【０１７５】
Ｓ３０６の処理の後は、運転支援スイッチ２５が再び押下されてオフ状態となったか否かを判断する（Ｓ３０７）。その結果、運転支援スイッチ２６がオン状態のままであれば（Ｓ３０７：Ｎｏ）、Ｓ３０１の処理へ戻り、再びＳ３０１〜Ｓ３０７の処理を実行する。これにより、運転支援スイッチ２６がオン状態である間は、車両１の自動走行が継続して行われ、また、搭乗者の搭乗者の意思に沿って走行経路が決定される。
【０１７６】
なお、Ｓ３０１〜Ｓ３０７の処理も、第１実施形態のＳ１〜Ｓ９の処理と同様に、例えば、５０ミリ秒単位で実行される。これにより、車両１が走行軌道を外れても、５０ミリ秒毎に、走行軌道に沿って車両１が走行されるように走行制御処理にて制御されるので、自動走行を走行軌道に沿って精度よく実行することができる。また、ジョイスティック１３が操作された場合、その操作に極めて速く反応して処理することができ、搭乗者の意思を反映した走行経路の決定を遅滞なく行うことができる。
【０１７７】
一方、Ｓ３０７の処理の結果、運転支援スイッチ２６が押下されてオフ状態となったと判断された場合は（Ｓ３０７：Ｙｅｓ）、運転支援処理を終了する。
【０１７８】
なお、請求項１記載の「走行経路」としては第１〜第３実施形態の「走行軌道」および第４実施形態の「道路」が該当し、請求項１記載の「走行経路に関する情報」としては、各実施形態の「走行軌道情報」が該当する。
【０１７９】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【０１８０】
上記各実施形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。例えば、第１〜第３実施形態における第２軌道選択処理のＳ７２の処理において、前方（車両１の進行方向）３０ｍ以内で、且つ、Ｓ７１の処理により取得したジョイスティック１３の操作角度δの方向に、推奨軌道があるか否かを判断したが、ジョイスティック１３の操作角度δの方向に推奨軌道があるか否かの判断が行われる範囲は、任意に設定されてもよい。
【０１８１】
上記第１〜第３実施形態では、運転支援処理（図３）において、車両１が道路の分岐点手前を走行している場合だけでなく、分岐点手前以外を走行中においても（Ｓ３：Ｎｏ）、Ｓ５〜Ｓ７の処理を実行し、搭乗者の意思に沿って走行経路を決定できるように構成する場合について説明したが、分岐点手前以外を走行中（Ｓ３：Ｎｏ）は、Ｓ５〜Ｓ７のような処理は行わずに、車両１の走行軌道が決定されないように構成してもよい。この場合、第４実施形態と同様に、車両１が道路の分岐点手前を走行している場合に限り、搭乗者の意思に沿って走行軌道を選択する処理を行うので、走行軌道の選択に係る処理の負担増加を抑制できる。一方、少なくとも、搭乗者が進路を決定したいという思いが最も生じる道路の分岐点手前においては、搭乗者の意思に沿って走行軌道を確実に決定できる。従って、走行軌道の選択に係る処理の負担増加を抑制しても、搭乗者の意思に沿った走行軌道の決定を問題なく行うことができる。
【０１８２】
上記第１〜第３実施形態では、走行制御装置１００にて推奨軌道生成処理を実行し、１以上の推奨軌道を生成する場合について説明したが、必ずしも推奨軌道を走行制御装置１００にて生成する必要はなく、外部装置、例えば、外部に設けられたサーバや、携帯端末装置との間で通信を行うインターフェースを走行制御装置１００に接続し、その外部装置から１以上の推奨軌道を取得するように構成してもよい。また、走行制御装置１００にて推奨軌道を生成する場合であっても、外部装置から更に別の推奨軌道を取得してもよい。また、上記第４実施形態では、走行軌道生成処理を走行制御装置１００にて実行し、搭乗者の意思によって選択した道路へ進入するための走行軌道を走行制御装置１００にて生成する場合について説明したが、必ずしも走行制御装置１００にて走行軌道を生成する必要はなく、選択した道路を外部装置へ送信し、外部装置にて生成された走行軌道を受信して、受信した走行軌道情報を走行軌道メモリ９３ｂに格納してもよい。推奨軌道や走行軌道を外部装置にて生成することにより、種々の方法で生成された推奨軌道や走行軌道を取得することができる。
【０１８３】
上記第１〜第３実施形態では、推奨軌道生成処理（図４）において、また、上記第４実施形態では、走行軌道生成処理において、危険ポテンシャルを求め、その危険ポテンシャルの低い地点を車両１が走行するように推奨軌道または走行軌道を生成する場合について説明したが、その他の方法により推奨軌道または走行軌道を生成してもよい。例えば、推奨軌道または走行軌道の生成対象となる道路または車線へスムーズに進入または進行できる軌道を算出して、その軌道を推奨軌道または走行軌道としてもよい。この場合、クロソイド曲線を考慮して、スムーズに進行または進入できる軌道を算出してもよいし、曲率半径が大きくなるようにスムーズに進行または進入できる軌道を算出しても良い。また、その生成対象となる道路または車線へ最短距離で進行または進入できる軌道を算出して、その軌道を推奨軌道または走行軌道としてもよい。更に、地図情報ＤＢ９２ｂの道路情報に、推奨軌道または走行軌道を含めておき、その道路情報に基づいて、推奨軌道または走行軌道を生成してもよい。
【０１８４】
上記第１実施形態では、第１軌道選択処理において、分岐点に接続された全ての道路に対して、その道路と車両１が現在走行している道路とのなす角度θを求め、ジョイスティック１３の操作角度δに最も近い角度θをなす道路を選択して、その道路に対して生成された推奨軌道を走行軌道として選択する場合について説明した。これに対し、推奨軌道メモリ９３ａに軌道情報が格納されている全ての推奨軌道に対して、現在走行している走行軌道（走行軌道メモリ９３ｂに軌道情報が格納されている走行軌道）とのなす角度θ’を求め、ジョイスティック１３の操作角度δに最も近い角度θ’をなす推奨軌道を走行軌道として選択してもよい。これによっても、車両１を自動走行させつつ、搭乗者の意思に沿って走行軌道を決定することができる。
【０１８５】
上記各実施形態では、車両１にジョイスティック１３を設け、そのジョイスティック１３によって、搭乗者から進行すべき方向の指示を受け付ける場合について説明したが、必ずしもその指示の受け付けをジョイスティックにて行う必要はなく、その他の手段によって受け付けてもよい。例えば、ジョイスティックに代えて、ハンドルの操作によって搭乗者から進行すべき方向の指示を受け付けてもよいし、車両１にタッチパネルを設け、タッチパネルの操作によって、搭乗者から進行すべき方向の指示を受け付けてもよい。
【０１８６】
また、音声入力インターフェースと、その音声入力インターフェースに入力された音声を解析する音声解析装置とを車両１に設け、その音声解析装置を走行制御装置１００の入出力ポート９５に接続しておき、搭乗者からの音声指示をその音声解析装置によって解析することで、走行制御装置１００において、搭乗者から進行すべき方向の指示を受け付けてもよい。また、車両１に車両１内部を撮像するカメラと、そのカメラにて撮像した画像を解析する画像解析装置とを設け、その画像解析装置を走行制御装置１００の入出力ポート９５に接続しておき、搭乗者からのジェスチャを画像解析装置にて解析することによって、走行制御装置１００において、搭乗者から進行すべき方向の指示を受け付けてもよい。更に、脳波を解析して搭乗者の思考を読み取るブレイン・マシン・インターフェースを走行制御装置１００の入出力ポートに接続しておき、このブレイン・マシン・インターフェースを介して、搭乗者の思考から進行すべき方向の指示を受け付けてもよい。搭乗者の音声やジェスチャ、思考から、進行すべき方向の指示を受け付けることによって、搭乗者はジョイスティックやハンドルといった操作手段を操作する必要がなくなるため、楽にその指示を行うことができる。
【０１８７】
上記各実施形態では、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄを搭載して、車両１の周辺情報を取得する場合について説明したが、周辺情報を取得する手段として、ステレオカメラを用いてもよいし、ミリ波レーダ、レーザレーダ、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ）レーダ等の各種レーダや、ソナーを用いてもよい。また、道路と車両との間の通信である路車間通信や、他車との間の通信による車車間通信によって、他車や障害物の位置情報を取得してもよい。
【０１８８】
例えば、レーザレーダは、レーザビームを車両１の周囲へ照査し、その反射の有無や反射を検出した方向およびレーザビームを照射してから反射を検出するまでの時間に基づいて、車両１の周辺にある道路や物体の形状等を把握するものである。走行制御装置１００は、このレーザレーダを用いることにより、レーザレーダにより照射したレーザビームの反射の検出結果から、車両１の周辺に存在する物体等の形状をマップ化し、パターンマッチング等により、現在走行中の道路の形状や、現在走行中の道路に接続された道路の有無、障害物の存在を把握し、それを周辺情報として、危険ポテンシャルを生成し、また、推奨軌道を生成するように構成してもよい。
【０１８９】
上記各実施形態では、操舵装置５がラック＆ピニオン式のステアリングギヤとして構成される場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、ボールナット式等の他のステアリングギヤ機構を採用することは当然可能である。
【符号の説明】
【０１９０】
１          車両
１３        ジョイスティック（受付手段の一部）
９１        ＣＰＵ（コンピュータ）
９２ａ      プログラムメモリ（車両制御プログラム）
９３ｂ      走行軌道メモリ（記憶手段）
Ｓ１        （現在位置取得手段）
Ｓ２        推奨軌道生成手段（取得手段、取得ステップ）
Ｓ３        （位置判断手段）
Ｓ４        第１軌道選択処理（選択手段、設定手段、選択ステップ、設定ステップ）
Ｓ７        第２軌道選択処理（選択手段、設定手段、選択ステップ、設定ステップ）
Ｓ８        走行制御処理（走行制御手段、走行制御ステップ、受付手段の一部、受付ステップ）
Ｓ４１      （受付手段の一部、受付ステップ）
Ｓ７１      （受付手段の一部、受付ステップ）
Ｓ３０１    （現在位置取得手段）
Ｓ３０２    道路マップ生成手段（取得手段、取得ステップ）
Ｓ３０３    （位置判断手段）
Ｓ３０４    道路選択処理（選択手段、選択ステップ）
Ｓ３０５    走行軌道生成処理（設定手段、設定ステップ）
Ｓ３０６    走行制御処理（走行制御手段、走行制御ステップ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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