(57)【要約】【課題】車両と障害物との接触を回避しつつ、当該車両を遠隔から安全に操作する。【解決手段】車両３０を移動させる際に、まず、車両の現在の位置と、目標位置との間の軌跡を算出する（ステップＳ２０４）。次に、算出した軌跡に沿って、車両を駐車スペースＰＳから目標位置まで移動させる（ステップＳ２０８，Ｓ２１０）。その際、撮影装置２１から出力される画像情報によって規定される画像に対して、車両の軌跡上に位置する障害物の検出を行う（ステップＳ２０７）。そして、車両の軌跡上に障害物が検出された場合に、車両の移動を停止する（ステップＳ２０９）。【選択図】図４
2012216079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を第１位置から第２位置へ移動させるための車両遠隔操作装置であって、
前記第１位置から前記第２位置へ移動する前記車両の周囲を前記車両の上方より撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された画像から、前記車両の周囲に位置する障害物を検出する検出手段と、
前記検出手段によって、前記障害物が検出された場合に、前記車両を停止させる停止手段と、
を備える車両遠隔操作装置。
【請求項２】
ユーザが所持し、前記車両の移動を開始させる移動指令を入力するための通信端末と、
前記通信端末から送信された前記移動指令を受信し、前記車両を前記第１位置から前記第２位置へ移動させる移動手段と、
を備える請求項１に記載の車両遠隔操作装置。
【請求項３】
前記通信端末は、携帯電話である請求項２に記載の車両遠隔操作装置。
【請求項４】
前記撮影手段は、前記第１位置と前記第２位置の上方に配置されている請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両遠隔操作装置。
【請求項５】
前記撮影手段によって撮影された画像から前記車両を検出し、検出した前記車両が前記撮影手段の視野内に位置するように、前記撮影手段を駆動する請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両遠隔操作装置。
【請求項６】
前記撮影手段は、前記車両の周囲を監視するための防犯カメラである請求項１乃至５のいずれか一項に記載の車両遠隔操作装置。
【請求項７】
車両を第１位置から第２位置へ移動させるための車両遠隔操作方法であって、
前記第１位置から前記第２位置へ移動する前記車両の周囲を前記車両の上方より撮影する工程と、
前記撮影の結果得られた画像から、前記車両の周囲に位置する障害物を検出する工程と、
前記検出の結果、前記障害物が検出された場合に、前記車両を停止させる工程と、
を含む車両遠隔操作方法。
【請求項８】
コンピュータに、
第１位置から第２位置へ移動する車両の周囲を、前記車両の上方から撮影することにより得られた画像から、前記車両の周囲に位置する障害物を検出する手順と、
前記検出の結果、前記障害物が検出された場合に、前記車両を停止させる手順と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両遠隔操作装置、車両遠隔操作方法及びプログラムに関し、更に詳しくは、目標位置へ車両を移動させるための車両遠隔操作装置、車両遠隔操作方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の車庫入れや、縦列駐車等をアシストするための支援装置が登場するに至っている。この種の支援装置は、例えば車両の後方を写すモニタ画面を介して駐車位置が指定されると、指定された駐車位置へ車両を誘導する。最近では、上述の支援装置に用いられる技術を応用して、遠隔から車両の車庫入れ等を行う遠隔操作システムの研究開発が行われている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載された遠隔操作システムは、車両に搭載された制御装置に、携帯通信端末を用いて指令を送信することで、車両を遠隔から操作することができる。その際に、この遠隔操作システムは、携帯通信端末を操作するユーザの注視方向を検出する。そして、注視方向の検出結果に基づいて、ユーザが操作対象となる車両に注意を払っていないと判断した場合に、当該車両を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２７３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された遠隔操作システムは、ユーザの車両に対する注意力が低下した場合に、車両を停止させる。このため、ユーザの注意が及ぶ範囲に存在する障害物や、人などと車両が接触することを回避しつつ、当該車両を移動させることが可能となる。しかしながら、ユーザの死角に障害物が位置する場合等には、車両が障害物と接触することが考えられる。
【０００６】
本発明は、上述の事情の下になされたもので、車両と障害物との接触を回避しつつ、当該車両を遠隔から安全に操作することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る車両遠隔操作装置は、
車両を第１位置から第２位置へ移動させるための車両遠隔操作装置であって、
前記第１位置から前記第２位置へ移動する前記車両の周囲を前記車両の上方より撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された画像から、前記車両の周囲に位置する障害物を検出する検出手段と、
前記検出手段によって、前記障害物が検出された場合に、前記車両を停止させる停止手段と、
を備える。
【０００８】
車両遠隔操作装置は、
ユーザが所持し、前記車両の移動を開始させる移動指令を入力するための通信端末と、
前記通信端末から送信された前記移動指令を受信し、前記車両を前記第１位置から前記第２位置へ移動させる移動手段と、
を備えることとしてもよい。
【０００９】
前記通信端末は、携帯電話であってもよい。
【００１０】
前記撮影手段は、前記第１位置と前記第２位置の上方に配置されていることとしてもよい。
【００１１】
前記撮影手段によって撮影された画像から前記車両を検出し、検出した前記車両が前記撮影手段の視野内に位置するように、前記撮影手段を駆動することとしてもよい。
【００１２】
前記撮影手段は、前記車両の周囲を監視するための防犯カメラであってもよい。
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る車両遠隔操作方法は、
車両を第１位置から第２位置へ移動させるための車両遠隔操作方法であって、
前記第１位置から前記第２位置へ移動する前記車両の周囲を前記車両の上方より撮影する工程と、
前記撮影の結果得られた画像から、前記車両の周囲に位置する障害物を検出する工程と、
前記検出の結果、前記障害物が検出された場合に、前記車両を停止させる工程と、
を含む。
【００１４】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
第１位置から第２位置へ移動する車両の周囲を、前記車両の上方から撮影することにより得られた画像から、前記車両の周囲に位置する障害物を検出する手順と、
前記検出の結果、前記障害物が検出された場合に、前記車両を停止させる手順と、
を実行させる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、車両が第１位置から第２位置へ移動する際に、例えば、ユーザの死角となる位置に設けられた撮影手段によって、車両の周囲に存在する障害物の検出が行われる。そして、車両の周囲から障害物が検出された場合には、車両が停止する。これにより、車両と障害物との接触を回避しつつ、当該車両を安全に遠隔操作することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態に係る遠隔操作装置のブロック図である。
【図２】駐車スペースに駐車された車両を示す図である。
【図３】車両の駐車スペースと目標位置を示す図である。
【図４】処理装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図５】遠隔操作装置の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照しつつ説明する。図１は本実施形態に係る遠隔操作装置１０のブロック図である。遠隔操作装置１０は、ユーザ７０からの指令に基づいて、車両３０を予め設定された位置へ移動するための装置である。この遠隔操作装置１０は、図１に示されるように、車両３０に搭載された通信装置３１、車両制御装置３２、駆動ユニット３３及びステアリングユニット３４と、ユーザ７０に所持される通信端末４０と、車両３０の周囲を監視するための監視ユニット２０とを備えている。
【００１８】
車両３０に搭載された通信装置３１は、ユーザ７０が所持する通信端末４０と監視ユニット２０と無線通信をするための装置である。この通信装置３１は、例えばＵＷＢ（Ultra Wide Band）の電波を用いて、パケット通信を行う通信インタフェースを含んで構成されている。
【００１９】
車両制御装置３２は、通信装置３１を介して、ユーザ７０から車両３０の移動指令を受信した場合に、駆動ユニット３３及びステアリングユニット３４を統括的に制御して、車両を予め設定された位置へ移動させる。この車両制御装置３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、主記憶部、及び補助記憶部を有するコンピュータである。そして、補助記憶部に記憶されたプログラムやパラメータを読み出して実行することにより、後述する処理を行う。
【００２０】
駆動ユニット３３は、車両３０の車輪を回転させるためのインバータモータを有している。この駆動ユニット３３は、車両制御装置３２から回転数に関する情報が通知されると、インバータモータを通知された回転数で回転させることで、車両３０の車輪を回転させる。これにより、車両３０が前進する。
【００２１】
ステアリングユニット３４は、車両３０のステアリングホイールを回転させるためのステッピングモータ、及びステアリングホイールの舵角を検出するエンコーダを有している。このステアリングユニット３４は、車両制御装置３２からステアリングホイールの回転角に関する情報が通知されると、ステッピングモータを駆動して、ステアリングホイールを通知された回転角になるまで回転させる。
【００２２】
図２は、建物１００に隣接するように設けられた駐車スペースＰＳに駐車された車両３０が示されている。監視ユニット２０は、例えば駐車スペースＰＳに駐車された車両３０や、建物１００の玄関１００ａの周囲を監視するための装置である。この監視ユニット２０は、図１に示されるように、撮影装置２１、処理装置２２、通信装置２３を有している。
【００２３】
撮影装置２１は、図２に示されるように、車両の周囲を撮影できるように建物１００の外壁に取り付けられている。この撮影装置２１は、所定のフレームレートで画像を撮影し、撮影した画像についての情報（画像情報）を順次出力する。図３には、撮影装置２１の視野が一点鎖線で示されている。撮影装置２１は、駐車スペースＰＳに駐車された車両３０が矢印ａで示される位置に移動する際の軌跡が視野内に位置するように、取り付け角度や視野角が調整されている。
【００２４】
図１に戻り、処理装置２２は、ＣＰＵ、主記憶部、及び補助記憶部を有するコンピュータである。この処理装置２２は、撮影装置２１から出力される画像情報によって規定される画像から、車両３０と、当該車両３０の前方に位置する障害物を検出する。車両３０や障害物の検出は、例えばパターンマッチングや、ソーベルフィルタを用いた画像処理、オプティカルフローを用いた移動体の検出処理を実行することにより行う。処理装置２２は、車両３０の前方に障害物を検出した場合に、車両３０を停止させるための停止指令を出力する。この停止指令は、通信装置２３を介して出力される。
【００２５】
通信装置２３は、車両３０に搭載された通信装置３１と同等の構成を有している。この通信装置２３は、ユーザ７０が所持する通信端末４０、及び車両３０に搭載された通信装置３１と無線通信を行う。
【００２６】
通信端末４０は、例えば携帯電話などに代表される通信端末である。通信端末４０を所持するユーザ７０は、通信端末４０を介して、車両３０の移動開始指令を車両制御装置３２に出力することができる。
【００２７】
次に、上述のように構成された遠隔操作装置１０の動作について、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。図４のフローチャートに示される一連の処理は、ユーザ７０が、通信端末４０を介して移動開始指令を発信することによって開始される。また、本実施形態では、図３に示されるように、駐車スペースＰＳに駐車された車両３０が、矢印ａに示される目標位置にまで移動する場合について説明する。
【００２８】
監視ユニット２０を構成する処理装置２２は、通信装置２３を介して、移動開始指令を受信すると、撮影装置２１から出力される画像情報を取得する（ステップＳ２０１）。次に、取得した画像情報に基づいて、撮影装置２１の視野内における車両３０の現在の位置を検出する（ステップＳ２０２）。
【００２９】
次に、処理装置２２は、目標位置を取得する（ステップＳ２０３）。この目標位置は、ユーザ７０によって、予め設定された位置である。本実施形態では、図３の矢印で示される位置が目標位置として設定されている。
【００３０】
次に、処理装置２２は、図３に示される駐車スペースＰＳに停止している車両３０が、矢印ａに示される目標位置へ移動するときの、車両３０の軌跡を演算する（ステップＳ２０４）。
【００３１】
そして、処理装置２２は、算出した軌跡と、車両３０の現在位置に基づいて、車両３０の舵角を算出し、この算出結果に基づいて、ステアリングホイールの回転角θ（ｒａｄ）を演算する（ステップＳ２０５）。次に、処理装置２２は、車輪を回転させるインバータモータの回転数Ｎ（ｒｐｍ）を算出する。
【００３２】
次に、処理装置２２は、ステップＳ２０１で取得した画像情報によって規定される画像に対して、画像処理を実行し、ステップＳ２０４の処理が実行されることにより算出された軌跡上に存在する障害物の検出を試みる（ステップＳ２０７）。そして、障害物が検出されなかった場合には（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、処理装置２２は、ステップＳ２０５で演算した回転角θ、及びステップＳ２０６で演算した回転数Ｎに関する情報を、車両３０へ出力する（ステップＳ２０８）。
【００３３】
車両３０の車両制御装置３２は、通信装置３１を介して、回転角θ及び回転数Ｎに関する情報を受信する。そして、車両制御装置３２は、駆動ユニット３３に対して、回転数Ｎでインバータモータを駆動することを指示する。また、車両制御装置３２は、ステアリングユニット３４に対して、ステアリングホイールの回転角がθになるまで、ステアリングホイールを回転させることを指示する。これにより、車両３０が、ステップＳ２０４で算出された軌跡に沿って移動する。
【００３４】
車両３０が移動しているときには、車両制御装置３２は、車両３０の移動速度、移動距離等に関する情報を、監視ユニット２０及び通信端末４０へ出力する。これにより、ユーザ７０は、通信端末４０を介して、車両３０の移動距離等を認識することができる。
【００３５】
一方、処理装置２２は、車両３０の軌跡上に障害物が検出された場合には（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、通信装置２３を介して停止指令を出力する（ステップＳ２０９）。
【００３６】
車両制御装置３２は、通信装置３１を介して停止指令を受信すると、駆動ユニット３３に、インバータモータの停止を指示する。これにより、目標位置へ向かって移動していた車両３０が停止する。また、通信端末４０は停止指令を受信すると、当該通信端末を所持するユーザ７０に対して、例えば音声による警報を発令する。これにより、ユーザ７０は、車両３０と障害物との接近を認識することができる。
【００３７】
処理装置２２は、車両制御装置３２から出力された移動速度、移動距離等に関する情報に基づいて、車両３０の位置と目標位置とが一致しているか否かを判断する（ステップＳ２１０）。車両３０の位置と目標位置とが一致していない場合には（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、処理装置２２は、ステップＳ２０１へ戻り、ステップＳ２１０での判断が肯定されるまで、ステップＳ２０１〜Ｓ２１０までの処理を繰り返し実行する。これにより、図３を参照するとわかるように、駐車スペースＰＳに駐車されていた車両３０は、矢印ａに示される目標位置まで移動する。
【００３８】
一方、車両３０の位置と目標位置とが一致している場合には（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、処理装置２２は、一連の処理を終了する。
【００３９】
以上説明したように、本実施形態では、ユーザ７０が、通信端末４０を介して移動開始指令を発信すると、まず、車両３０の現在の位置と、目標位置との間の軌跡が算出される。次に、算出された軌跡に基づいて、車両３０を移動させるためのインバータモータの回転数Ｎと、車両３０の方向を決定するステアリングホイールの回転角θが演算される。そして、演算結果に基づいて、インバータモータ及びステアリングホイールが駆動されることで、車両３０が自動的に駐車スペースＰＳから目標位置まで移動する。
【００４０】
その際、撮影装置２１から出力される画像情報によって規定される画像に対して、車両３０の軌跡上に位置する障害物の検出が行われる。そして、車両３０の軌跡上に障害物が検出された場合には、車両３０の移動が停止する。これにより、ユーザは、車両３０を障害物に接触させることなく、安全に目標位置へ移動させることが可能となる。
【００４１】
本実施形態では、車両３０や玄関１００ａの周囲を監視するための撮影装置２１から出力される画像を用いて、車両３０の移動が実現される。これにより、既存の監視装置等の資源を有効に活用することが可能となる。
【００４２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態によって限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、監視ユニット２０を構成する処理装置２２が、図４のフローチャートに示される一連の処理を実行した。これに限らず、処理装置２２が実行した処理を、車両３０に搭載された車両制御装置３２が実行することとしてもよい。この場合には、図５に示されるように、撮影装置２１によって撮影された画像の画像情報が、通信装置２３を介して、車両制御装置３２に送信されるようにすればよい。
【００４３】
上記実施形態では、監視ユニット２０を構成する処理装置２２が、図４のフローチャートに示される一連の処理を実行した。これに限らず、処理装置２２が実行した処理を、通信端末４０が実行することとしてもよい。
【００４４】
上記実施形態では、監視ユニット２０を構成する撮影装置２１の視野に、車両３０が目標位置まで移動するまでの軌跡が含まれている。これに限らず、撮影装置２１の視野内に移動する車両３０が確認された場合に、当該車両３０が撮影装置２１の視野内に位置するように、撮影装置２１の姿勢を制御することとしてもよい。また、必要に応じて、撮影装置２１の視野角、焦点距離等を調整することとしてもよい。
【００４５】
上記実施形態では、車両３０や玄関１００ａの周囲を監視するための撮影装置２１から出力される画像情報を用いて、車両３０の遠隔操作を行った。これに限らず、車両３０の移動にのみ用いる撮影装置を設置し、当該撮影装置からの画像情報を用いて、車両３０を移動させることとしてもよい。
【００４６】
上記実施形態では、１台の撮影装置から出力される画像情報を用いて、車両３０の遠隔操作を行った。これに限らず、２台以上の撮影装置から出力される画像情報を用いて、車両３０を移動させることとしてもよい。
【００４７】
上記実施形態に係る通信端末４０としては、携帯電話の他、スマートホン、ｗｉ−ｆｉを利用することが可能なパソコン等が考えられる。
【００４８】
上記実施形態に係る遠隔操作装置の機能は、専用のハードウェアによっても、また、通常のコンピュータシステムによっても実現することができる。
【００４９】
上記実施形態において処理装置２２や、車両制御装置３２の補助記憶部に記憶されているプログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをコンピュータにインストールすることにより、上述の処理を実行する装置を構成することとしてもよい。
【００５０】
また、プログラムは、全部又は一部をサーバ装置上で実行させ、その処理に関する情報を通信ネットワークを介して送受信しながら、上述の処理を実行することとしてもよい。
【００５１】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明の車両遠隔操作装置、車両遠隔操作方法及びプログラムは、車両の遠隔操作に適している。
【符号の説明】
【００５３】
１０  遠隔操作装置
２０  監視ユニット
２１  撮影装置
２２  処理装置
２３  通信装置
３０  車両
３１  通信装置
３２  車両制御装置
３３  駆動ユニット
３４  ステアリングユニット
４０  通信端末
６０  ドライバ
７０  ユーザ
１００  建物
１００ａ  玄関
ＰＳ  駐車スペース
【図１】
2012216079.tif 000003
【図２】
2012216079.tif 000004
【図３】
2012216079.tif 000005
【図４】
2012216079.tif 000006
【図５】
2012216079.tif 000007