(57)【要約】【課題】物品の位置を設定位置に位置決めすることができながら、物品の搬送時間が長くならない又は搬送時間が長くなることを抑えることができる物品搬送装置を提供する。【解決手段】移載装置におけるフォーク部上の設定位置に物品を移動させて設定位置に物品を位置決めする位置決め手段を設け、搬送元の物品移載対象箇所に対応する位置に移載装置を位置させる空移動処理、搬送元の物品移載対象箇所から移載装置に物品を移載する物品掬い処理、搬送先の物品移載対象箇所に対応する位置に移載装置を位置させる実移動処理、移載装置から搬送先の物品移載対象箇所に物品を移載する物品卸し処理、及び、実移動処理と並行して、フォーク部上の物品を設定位置に位置決めする位置決め処理を実行する。【選択図】図９
2012086955.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品移載対象箇所の間で物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記物品を載置支持するフォーク部を備え、当該フォーク部を出退移動させて前記物品移載対象箇所と自己との間で物品を移載する移載装置と、
前記移載装置を前記複数の物品移載対象箇所の夫々に対応する箇所に移動操作する移動操作手段と、
前記フォーク部上の設定位置から水平方向にずれている物品に作用して当該物品を前記フォーク部上の設定位置に移動させて前記設定位置に物品を位置決めする位置決め手段と、
前記移載装置、前記移動操作手段及び前記位置決め手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、
搬送元の前記物品移載対象箇所に対応する位置に前記移載装置を位置させるべく、前記移動操作手段の作動を制御する空移動処理、
搬送元の前記物品移載対象箇所から前記移載装置に物品を移載するべく、前記移載装置の作動を制御する物品掬い処理、
搬送先の前記物品移載対象箇所に対応する位置に前記移載装置を位置させるべく、前記移動操作手段の作動を制御する実移動処理、
前記移載装置から搬送先の前記物品移載対象箇所に物品を移載するべく、前記移載装置の作動を制御する物品卸し処理、及び、
前記実移動処理と並行して、前記フォーク部上の物品を前記設定位置に位置決めするべく前記位置決め手段の作動を制御する位置決め処理を実行するように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記位置決め手段が、
前記フォーク部上の物品から下方に離間する下降位置からそれより上方の上昇位置に上昇移動するに伴って前記フォーク部上の物品に当接して前記設定位置から水平方向にずれている当該物品を前記設定位置側に押し操作する案内部分を備えた当接部と、
水平方向に沿う軸心周りに回転することにより前記下降位置と前記上昇位置とに亘って前記当接部を昇降移動操作するカム部材と、
前記カム部材を回転駆動させる回転駆動手段とを備えて構成されている請求項１記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記カム部材として、前記回転駆動手段にて回転駆動される主動カム部材と、当該主動カム部材とリンク部材にて連動連結されて前記主動カム部材と同期回転する従動カム部材とが設けられている請求項２記載の物品搬送装置。
【請求項４】
複数の物品移載対象箇所が横幅方向に沿って複数並設され、
前記移載装置が、前記フォーク部を前記横幅方向に沿って一対並べて備えて、前記一対のフォーク部にて物品を各別に移載可能に構成され、
前記位置決め手段が、一対の前記フォーク部に対応して前記当接部を一対設け、前記一対の当接部が一体的に昇降移動するように前記一対の当接部を連結する連結部材を備えて構成されている請求項２又は３記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記当接部が、前記上昇位置に位置している状態において前記案内部分にて前記設定位置に案内された物品が前記設定位置から水平方向に移動することを規制する規制部分を備えて構成されている請求項２〜４のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
【請求項６】
前記案内部分として、矩形状の物品の前後方向の一方側の縁部に当接して当該物品を前後方向の他方側に押し操作する第１案内部分、矩形状の物品の前後方向の他方側の縁部に当接して当該物品を前後方向の一方側に押し操作する第２案内部分、矩形状の物品の横幅方向の一方側の縁部に当接して当該物品を横幅方向の他方側に押し操作する第３案内部分、及び、矩形状の物品の横幅方向の他方側の縁部に当接して当該物品を横幅方向の一方側に押し操作する第４案内部分が設けられている請求項２〜５のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
【請求項７】
前記物品が前記設定位置に位置するか否かを検出する物品検出手段が設けられている請求項１〜６のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載対象箇所の間で物品を搬送する物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送装置において、従来例では、物品を載置支持するフォーク部を出退移動させて物品移載対象箇所と自己との間で物品を移載する移載装置と、移載装置を複数の物品移載対象箇所の夫々に対応する箇所に移動操作する移動操作手段と、フォーク部上の設定位置から水平方向にずれている物品に作用して当該物品をフォーク部上の設定位置に移動させて設定位置に物品を位置決めする位置決め手段と、移載装置、移動操作手段及び位置決め手段の作動を制御する制御手段とが設けられている。そして、移載装置及び移動操作手段の作動により複数の物品移載対象箇所の間で物品を搬送し、物品移載対象箇所から移載装置に物品を移載したときに位置決め手段を作動させることにより、フォーク部上の物品の位置を設定位置に位置決めできるように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３２７１１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の物品搬送装置では、搬送元の物品移載対象箇所から移載装置に物品を移載するべく移載装置を作動させ、その移載装置の作動が完了した後、フォーク部上の物品を設定位置に位置決めするべく位置決め手段を作動させる。そして、位置決め手段の作動が完了した後、搬送先の物品移載対象箇所に対応する位置に移載装置を位置させるべく移動操作手段を作動させていた。そのため、物品の位置決めをせずに物品を搬送する場合に比べて、位置決め手段を作動させて物品の位置決めを行うのに必要な時間だけ、物品の搬送時間が長くなるものであった。
【０００５】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、移載装置側に移載した物品の位置を設定位置に位置決めすることができながら、物品の搬送時間が長くならない又は搬送時間が長くなることを抑えることができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる物品搬送装置は、複数の物品移載対象箇所の間で物品を搬送するものであって、その第１特徴構成は、
前記物品を載置支持するフォーク部を備え、当該フォーク部を出退移動させて前記物品移載対象箇所と自己との間で物品を移載する移載装置と、前記移載装置を前記複数の物品移載対象箇所の夫々に対応する箇所に移動操作する移動操作手段と、前記フォーク部上の設定位置から水平方向にずれている物品に作用して当該物品を前記フォーク部上の設定位置に移動させて前記設定位置に物品を位置決めする位置決め手段と、前記移載装置、前記移動操作手段及び前記位置決め手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、搬送元の前記物品移載対象箇所に対応する位置に前記移載装置を位置させるべく、前記移動操作手段の作動を制御する空移動処理、搬送元の前記物品移載対象箇所から前記移載装置に物品を移載するべく、前記移載装置の作動を制御する物品掬い処理、搬送先の前記物品移載対象箇所に対応する位置に前記移載装置を位置させるべく、前記移動操作手段の作動を制御する実移動処理、前記移載装置から搬送先の前記物品移載対象箇所に物品を移載するべく、前記移載装置の作動を制御する物品卸し処理、及び、前記実移動処理と並行して、前記フォーク部上の物品を前記設定位置に位置決めするべく前記位置決め手段の作動を制御する位置決め処理を実行するように構成されている点にある。
【０００７】
すなわち、空移動処理が完了した後、物品掬い処理を実行することで、搬送元の物品移載対象箇所から移載装置に物品を移載することができる。また、移載装置に物品を移載した状態で、実移動処理を実行してその実移動処理が完了した後、物品掬い処理を実行することで、移載装置から搬送先の物品移載対象箇所に物品を移載することができる。このように、空搬送処理、物品掬い処理、実搬送処理及び物品卸し処理を順次実行することで、搬送元の物品移載対象箇所から搬送先の物品移載対象箇所に物品を搬送することができる。
【０００８】
そして、フォーク部上の物品を設定位置に位置決めする位置決め手段が設けられており、フォーク部上の物品を設定位置に位置決めするべく位置決め手段の作動を制御する位置決め処理を実行することで、移載装置側に物品を移載したときにフォーク部上で物品が設定位置から水平方向にずれていたとしても、その物品を設定位置に移動させて設定位置に位置決めすることができる。そして、位置決め処理は、実移動処理と並行して実行されるため、実移動処理が実行されている間に、位置決め処理の全部又は一部を実行することができるので、位置決め処理を実行したときの物品の搬送時間が長くならない又は搬送時間が長くなることを抑えることができる。
【０００９】
従って、移載装置側に移載した物品の位置を設定位置に位置決めすることができながら、物品の搬送時間が長くならない又は搬送時間が長くなることを抑えることができる物品搬送装置を提供することができるに至った。
【００１０】
本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記位置決め手段が、前記フォーク部上の物品から下方に離間する下降位置からそれより上方の上昇位置に上昇移動するに伴って前記フォーク部上の物品に当接して前記設定位置から水平方向にずれている当該物品を前記設定位置側に押し操作する案内部分を備えた当接部と、水平方向に沿う軸心周りに回転することにより前記下降位置と前記上昇位置とに亘って前記当接部を昇降移動操作するカム部材と、前記カム部材を回転駆動させる回転駆動手段とを備えて構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、回転駆動手段にてカム部材を回転駆動させることにより、その回転するカム部材にて当接部を上昇位置と下降位置とに亘って昇降移動させることができる。これにより、物品がフォーク部上に位置している状態で当接部を下降位置から上昇位置に上昇移動させることができる。
そして、案内部分を備えた当接部により、設定位置から水平方向にずれている物品を設定位置側に押し操作することができる。従って、移載装置側に移載した物品がフォーク部上で設定位置から水平方向にずれている場合には、当接部を下降位置から上昇位置に上昇移動させることで、上昇移動する当接部の案内部分に物品が当接して物品が設定位置まで押し操作され、物品を設定位置に位置決めすることができる。そして、当接部を下降位置に下降移動させることで、当接部をフォーク部上の物品から下方に離間させることができるので、移載装置にて物品を移載するときに当接部が邪魔になり難くなるように当接部を退避させることができる。
【００１２】
本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記カム部材として、前記回転駆動手段にて回転駆動される主動カム部材と、当該主動カム部材とリンク部材にて連動連結されて前記主動カム部材と同期回転する従動カム部材とが設けられている点にある。
【００１３】
すなわち、カム部材として、主動カム部材と従動カム部材とが設けられており、この一対のカム部材にて当接部を昇降移動させることで、当接部を安定よく昇降移動させることができる。
また、主動カム部材と従動カム部材とがリンク部材にて連動連結されているため、回転駆動手段にて主動カム部材を回転駆動させることで、この主動カム部材と同期回転させる形態で従動カム部材を回転させることができる。よって、主動カム部材と従動カム部材との一対のカム部材に対して、１つの回転駆動手段を備えるだけでよいので、位置決め手段の構成の簡素化を図ることができる。
従って、当接部を安定よく昇降移動させることができる位置決め手段の構成の簡素化を図ることができる。
【００１４】
本発明にかかる物品搬送装置の第４特徴構成は、第２又は第３特徴構成において、複数の物品移載対象箇所が横幅方向に沿って複数並設され、前記移載装置が、前記フォーク部を前記横幅方向に沿って一対並べて備えて、前記一対のフォーク部にて物品を各別に移載可能に構成され、前記位置決め手段が、一対の前記フォーク部に対応して前記当接部を一対設け、前記一対の当接部が一体的に昇降移動するように前記一対の当接部を連結する連結部材を備えて構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、移載装置は、フォーク部を横幅方向に沿って一対並べて備え、その一対のフォーク部にて複数の物品を各別に移載することができるため、搬送効率を向上させることができる。
そして、一対のフォーク部の夫々に対応して一対の当接部が設けられているため、一方のフォーク部上の物品に対しては一方の当接部にて設定位置に位置決めすることができ、また、他方のフォーク部に対しては他方の当接部にて設定位置に位置決めすることができるというように、一対のフォーク部上のいずれの物品に対しても、設定位置からずれて位置している場合に設定位置に移動させて設定位置に位置決めすることができる。
また、一対の当接部は、連結部材にて連結されて一体的に昇降移動するため、単一の昇降駆動手段にて一対の当接部を昇降移動させることができ、位置決め手段の構成の簡素化を図ることができる。
【００１６】
本発明にかかる物品搬送装置の第５特徴構成は、第２〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記当接部が、前記上昇位置に位置している状態において前記案内部分にて前記設定位置に案内された物品が前記設定位置から水平方向に移動することを規制する規制部分を備えて構成されている点にある。
【００１７】
すなわち、当接部を上昇位置に上昇移動させた状態では、当接部の案内部分にて設定位置に案内された物品を、当接部の規制部分にて設定位置から水平方向に移動することが規制することができるため、物品が設定位置から水平方向にずれることを規制して、物品を設定位置に適確に位置決めすることができる。
【００１８】
本発明にかかる物品搬送装置の第６特徴構成は、第２〜第５特徴構成のいずれか１つにおいて、前記案内部分として、矩形状の物品の前後方向の一方側の縁部に当接して当該物品を前後方向の他方側に押し操作する第１案内部分、矩形状の物品の前後方向の他方側の縁部に当接して当該物品を前後方向の一方側に押し操作する第２案内部分、矩形状の物品の横幅方向の一方側の縁部に当接して当該物品を横幅方向の他方側に押し操作する第３案内部分、及び、矩形状の物品の横幅方向の他方側の縁部に当接して当該物品を横幅方向の一方側に押し操作する第４案内部分が設けられている点にある。
【００１９】
すなわち、フォーク部上の物品が設定位置から前後方向の一方側にずれている場合は、第１案内部分にて物品が設定位置側に押し操作され、フォーク部上の物品が設定位置から前後方向の他方側にずれている場合は、第２案内部分にて物品が設定位置側に押し操作される。また、フォーク部上の物品が設定位置から横幅方向の一方側にずれている場合は、第３案内部分にて物品が設定位置側に押し操作され、フォーク部上の物品が設定位置から横幅方向の他方側にずれている場合は、第４案内部分にて物品が設定位置側に押し操作される。
このように、フォーク部上の物品が前後方向及び横幅方向のいずれの方向にずれている場合でも、当接部の案内部分にてフォーク部上の物品を設定位置に移動させて設定位置に位置決めすることができる。
【００２０】
本発明にかかる物品搬送装置の第７特徴構成は、第１〜第６特徴構成のいずれか１つにおいて、前記物品が前記設定位置に位置するか否かを検出する物品検出手段が設けられている点にある。
【００２１】
すなわち、物品が設定位置にあるか否かを検出する物品検出手段が設けられているため、位置決め処理の途中又は位置決め処置の完了後に、物品検出手段にて物品が設定位置にあるか否かを検出することができる。よって、例えば、位置決め処理の完了後に物品が設定位置に位置決めされたことが検出できなければ、異常と判断して物品卸し処理を実行しないようにすることで、設定位置からずれている物品を物品移載対象箇所に降ろすことを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】自動倉庫の正面図
【図２】昇降台の正面図
【図３】昇降台の平面図
【図４】昇降台の側面図
【図５】位置決め手段の分解側面図
【図６】当接部の下降位置と上昇位置とを示す図
【図７】当接部の昇降作用図
【図８】制御ブロック図
【図９】フローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送装置は、自動倉庫に配設されたスタッカークレーン１にて構成されている。自動倉庫には、スタッカークレーン１の他に、矩形状の物品を収納する収納部２を上下方向及び横幅方向に複数並設された物品収納棚３や、入出庫部４に対して物品を搬送する入出庫用の入出庫用コンベヤ５が設けられており、スタッカークレーン１は、入出庫部４及び複数の収納部２の間で物品を搬送するように構成されている。
入出庫部４や複数の収納部２が、複数の物品移載対象箇所６に相当するものであり、複数の物品移載対象箇所６が、横幅方向及び上下方向に沿って複数並設されている。
【００２４】
スタッカークレーン１は、走行方向（横幅方向）に沿って床面側に設置された走行レール９に沿って走行自在な走行台車１０、その走行台車１０に立設された昇降マスト１１に沿って昇降自在な昇降台１２、及び、その昇降台１２に装着された移載装置１３を備えて構成されている。そして、スタッカークレーン１は、走行台車１０の走行作動、昇降台１２の昇降作動、及び、移載装置１３の移載作動により、複数の物品移載対象箇所６の間で物品を搬送するように構成されている。
【００２５】
昇降台１２は、昇降用ワイヤ１４にて吊り下げ支持されている。そして、昇降用ワイヤ１４が巻回された回転ドラム（図示せず）を昇降用電動モータ１５にて正逆に回転駆動することにより、昇降台１２を昇降作動させて上下方向に沿って昇降移動させるように構成されている。
走行台車１０には、横幅方向（走行方向）に間隔を隔てて前後一対の走行車輪１６が配設されている。前後一対の走行車輪１６のうち、一方の走行車輪１６は、走行用電動モータ１７にて正逆に回転駆動される駆動車輪１６ａとして構成され、他方の走行車輪１６は、遊転自在な従動車輪１６ｂとして構成されている。そして、走行用電動モータ１７にて駆動車輪１６ａを正逆に回転駆動することにより、走行台車１０を走行作動させて横幅方向に沿って走行移動させるように構成されている。
【００２６】
移載装置１３は、物品を載置支持するフォーク部１８ａを備えて構成されている。そして、フォーク用電動モータ１９にてフォーク部１８ａを前後方向に出退移動させて、物品移載対象箇所６と自己との間で物品を移載するように構成されている。そして、移載装置１３は、走行台車１０の走行作動により横幅方向に沿って移動し且つ昇降台１２の昇降作動により上下方向に移動するように構成されており、走行用電動モータ１７及び昇降用電動モータ１５が移載装置１３を移動操作する移動操作手段２０に相当する。
【００２７】
また、移載装置１３は、物品を載置支持して出退移動するフォーク部１８ａを備えたフォーク装置１８を横幅方向に沿って一対並べて備えており、一対のフォーク部１８ａにて物品を各別に載置支持可能で且つ一対のフォーク部１８ａを各別に出退移動させることで２個の物品を各別に移載可能に構成されている。また、フォーク装置１８は、フォーク部１８ａを物品収納棚３の前後方向の両側に出退自在に構成されており、スタッカークレーン１の走行経路の両側に設けられた一対の物品収納棚３のいずれの収納部２との間でも物品を移載できるように構成されている。
【００２８】
次に、位置決め手段２３について説明する。
スタッカークレーン１には、フォーク部１８ａ上の設定位置から水平方向にずれている物品に作用して当該物品をフォーク部１８ａ上の設定位置に移動させて設定位置に位置決めする位置決め手段２３が設けられている。ちなみに、図６（ａ）にフォーク部１８ａ上の設定位置に位置している物品を示し、図７（ａ）及び（ｂ）にフォーク部１８ａ上の設定位置から水平方向にずれている物品を示している。
【００２９】
図３及び図４に示すように、位置決め手段２３は、引退したフォーク部１８ａ上の物品に当接する当接部２４と、水平方向に沿う軸心周りに回転することにより当接部２４を下降位置とそれより上方の上昇位置とに亘って昇降移動操作するカム部材２５と、カム部材２５を回転駆動させる回転駆動手段としての位置決め用電動モータ２６とを備えて構成されている。ちなみに、図６（ａ）に示すように、下降位置は、当接部２４の全体がフォーク部１８ａの上面より下方に位置するように設定されており、図６（ｂ）に示すように、上昇位置は、当接部２４における物品を載置支持する載置面がフォーク部１８ａの上面より上方に位置するように設定されている。
【００３０】
位置決め手段２３は、一対のフォーク部１８ａに対応して当接部２４を一対設けて構成されている。次に位置決め手段２３の当接部２４について説明を加えるが、一対の当接部２４は同様に構成されているため、一方の当接部２４について説明し、他方の当接部２４については説明を省略する。
【００３１】
図２に示すように、当接部２４は、当接部２４が下降位置から上昇位置に上昇移動するに伴ってフォーク部１８ａ上の物品に当接して設定位置から水平方向にずれている物品を設定位置側に押し操作する案内部分２７と、当接部２４が上昇位置に位置している状態において案内部分２７にて設定位置に案内された物品が設定位置から水平方向に移動することを規制する規制部分２８と、フォーク部１８ａ上に載置されていた物品を持ち上げて載置支持する載置部分２９とを備えて構成されている。
案内部分２７は、当接部２４の上部に位置し、規制部分２８は、当接部２４の上下中間部に位置し、載置部分２９は、当接部２４の下部に位置しており、これら案内部分２７と規制部分２８と載置部分２９とは連続する形態で一体的に形成されている。
【００３２】
具体的には、図３に示すように、引退したフォーク部１８ａ上の物品の４隅に対応して４箇所にＬ字状の板状部材３０が設けられており、そのＬ字状の板状部材３０の両端部が上方に屈曲形成されている。Ｌ字状の板状部材３０の屈曲形成した部分は、その下部が鉛直姿勢に屈曲されて規制部分２８が形成され、上部が傾斜姿勢に屈曲されて案内部分２７が形成されている。そして、Ｌ字状の板状部材３０の水平姿勢の中央部にて載置部分２９が形成されている。つまり、Ｌ字状の板状部材３０にて、一対の規制部分２８と一対の案内部分２７と１つの載置部分２９が形成されている。
ちなみに、横幅方向の一方側に位置する一対のＬ字状の板状部材３０と、横幅方向の他方側に位置する一対のＬ字状の板状部材３０との間に、フォーク装置１８が設けられている。
【００３３】
図２に示すように、案内部分２７は、下方側ほど設定位置側に位置する傾斜する案内面を備えて構成されており、当接部２４が上昇位置に上昇移動するに伴って、物品の側縁部に傾斜面を当接させてこの傾斜面にて物品を設定位置側に押し操作するように構成されている。
そして、図３に示すように、案内部分２７として、物品の前後方向の一方側の縁部に当接して当該物品を前後方向の他方側に押し操作する第１案内部分２７ａ、物品の前後方向の他方側の縁部に当接して当該物品を前後方向の一方側に押し操作する第２案内部分２７ｂ、物品の横幅方向の一方側の縁部に当接して当該物品を横幅方向の他方側に押し操作する第３案内部分２７ｃ、及び、物品の横幅方向の他方側の縁部に当接して当該物品を横幅方向の一方側に押し操作する第４案内部分２７ｄが、設定位置の周囲に位置するように設けられており、物品が横幅方向及び前後方向のいずれの方向にずれていても設定位置に案内操作できるようになっている。
【００３４】
図２に示すように、規制部分２８は、鉛直な規制面を備えて構成されており、当接部２４が上昇位置に上昇移動した状態では、物品の側面に規制面が当接することで、案内部分２７にて設定位置に案内された物品が設定位置から水平方向に移動することを規制するように構成されている。
また、規制部分２８として、案内部分２７と同様に、物品の前後方向の一方側の側面に当接する第１規制部分、物品の前後方向の他方側の側面に当接する第２規制部分、物品の横幅方向の一方側の側面に当接する第３規制部分、及び、物品の横幅方向の一方側の側面に当接する第４規制部分が、設定位置の周囲に位置するように設けられており、物品が設定位置から横幅方向及び前後方向のいずれの方向に対しても水平移動を規制できるようになっている。
【００３５】
図６に示すように、載置部分２９は、その上面が物品を載置支持する水平な載置面にて構成されており、当接部２４が下降位置に位置している状態では、フォーク部１８ａの上面（物品の下面）より下方に位置し、当接部２４が上昇位置に位置している状態では、フォーク部１８ａの上面より上方に位置するように構成されている。よって、フォーク部１８ａ上に物品を載置させた状態で当接部２４を下降位置から上昇位置に上昇移動させることで、フォーク部１８ａ上に載置されていた物品を載置部分２９にて掬いとってこの載置部分２９にて物品の四隅を載置支持できるように構成されている。
【００３６】
図３に示すように、位置決め手段２３は、一対の当接部２４が一体的に昇降移動するように一対の当接部２４を連結する連結部材３１を備えて構成されている。この連結部材３１は、前後方向に並ぶ一対のＬ字状の板状部材３０同士を連結するべく一対のＬ字状の板状部材３０の下面に連結された前後枠体３２と、４つの前後枠体３２を連結するべく４つの前後枠体３２の下面に連結された２つの横枠体３３とを備えて構成されている。このように構成された連結部材３１を昇降移動させることで、横幅方向の一方側の４つのＬ字状の板状部材３０にて構成される一方の当接部２４と横幅方向の他方側の４つのＬ字状の板状部材３０にて構成される他方の当接部２４との一対の当接部２４が一体的に昇降移動するように構成されている。
【００３７】
図２及び図６に示すように、位置決め手段２３の横幅方向の両側には、一対の当接部２４を水平方向への移動を規制した状態で上下方向に昇降自在に案内するガイド機構３４が設けられている。このガイド機構３４は、昇降台１２に連結されたガイドレール３５と、このガイドレール３５にてガイドされる被ガイド部材３６とで構成されている。
【００３８】
図５に示すように、位置決め用電動モータ２６が、その出力軸が横幅方向に沿う姿勢で昇降台１２に支持され、駆動軸３７及び従動軸３８が、横幅方向に沿う回転軸心Ｘ周りで回転自在な状態で昇降台１２に支持されている。そして、位置決め用電動モータ２６の出力軸に設けられたスプロケットと駆動軸３７に設けられたスプロケットとに亘ってチェーン３９が巻き掛けられて連動連結されている。
そして、図３に示すように、駆動軸３７と従動軸３８との両端部夫々には、円形のカム部材２５が偏芯する状態で一体回転するように連結されている。そして、駆動軸３７に連結されたカム部材２５と従動軸３８に連結されたカム部材２５とがリンク部材４０にて連動連結されており、４つのカム部材２５が同期回転するように構成されている。
【００３９】
つまり、図５に示すように、駆動軸３７の両端部に連結されたカム部材２５が、位置決め用電動モータ２６にて回転駆動される主動カム部材２５ａとして設けられており、従動軸３８の両端部に連結されたカム部材２５が、主動カム部材２５ａとリンク部材４０にて連動連結されて主動カム部材２５ａと同期回転する従動カム部材２５ｂとして設けられている。このようにして、カム部材２５として、一対の主動カム部材２５ａと一対の従動カム部材２５ｂとが設けられており、位置決め用電動モータ２６にて駆動軸３７及び一対の主動カム部材２５ａが回転駆動するに伴って、リンク部材４０にて連動連結された従動カム部材２５ｂ及び従動軸３８が回転するようになっている。
ちなみに、主動カム部材２５ａと従動カム部材２５ｂとの組が２組あるが、一方の組の主動カム部材２５ａと従動カム部材２５ｂとはリンク部材４０にて連動連結されているが、他方の組の主動カム部材２５ａと従動カム部材２５ｂとはリンク部材４０にて連動連結されていない。
【００４０】
図５に示すように、横幅方向に並ぶ４つの前後枠体３２のうち両端に位置する前後枠体３２には、下方側に向けて上下枠体４１が前後方向に並ぶ状態で一対延設されており、一対の上下枠体４１の夫々には、カム部材２５の上方に位置してカム部材２５にて上下方向に移動操作される被操作用部材４２と、カム部材２５の下方に位置して当接部２４の限界高さ以上の上昇移動を規制する規制用部材４３とが上下方向に並ぶ状態で設けられている。ちなみに、被操作用部材４２及び規制用部材４３は、各カム部材２５に対応して設けられており、横幅方向に沿う軸心周りで回転自在な回転ローラにて構成されている。
【００４１】
このように構成された位置決め手段２３は、図７（ａ）〜（ｃ）に示すように位置決め用電動モータ２６の駆動によりカム部材２５を正方向に回転駆動することにより、回転しながら上方に移動するカム部材２５にて被操作用部材４２及びこれを備えた連結部材３１が上方に押し操作されて、当接部２４が下降位置から上昇位置に上昇移動する。
このとき、フォーク部１８ａ上の物品が設定位置から水平方向にずれている場合は、図７（ｂ）に示すように、上昇移動する当接部２４の案内部分２７にて案内されて物品が設定位置側に押し操作され、物品は設定位置に位置決めされる。さらに当接部２４が上昇移動することにより当接部２４の規制部分２８に囲まれる設定位置に物品が嵌まり込む。図７（ｃ）に示す上昇位置まで当接部２４を上昇移動させることで、物品が当接部２４の載置部分２９にてフォーク部１８ａから持ち上げられて物品が載置部分２９にて載置支持される。
ちなみに、フォーク部１８ａ上の物品が設定位置に位置している場合は、当接部２４が下降位置から上昇位置に上昇移動しても物品は案内部分２７に当接せず、フォーク部１８ａ上の物品が載置部分２９にて持ち上げられるだけである。
【００４２】
また、図７（ｃ）〜（ａ）に示すように、位置決め用電動モータ２６の駆動によりカム部材２５を逆方向に回転駆動することにより、回転しながら下方に移動するカム部材２５に追従するように被操作用部材４２が自己や当接部２４等の荷重により押し下げられて当接部２４が上昇位置から下降位置に下降移動する。このとき、当接部２４の載置部分２９に載置支持されていた物品はフォーク部１８ａ上の設定位置に降ろされる。
【００４３】
次に、スタッカークレーン１に設けられている各種センサについて説明する。
走行台車１０には、走行方向における走行基準位置から移載装置１３までの距離を検出する走行用レーザ測距計４６が設けられている。走行基準位置は、走行経路の端部に定められており、この走行基準位置に、走行用レーザ測距計４６から投光されたレーザ光を走行用レーザ測距計４６に向けて反射する走行用反射板４７が設けられている。
また、走行台車１０には、上下方向において昇降基準位置から移載装置１３までの距離を検出する昇降用レーザ測距計４８が設けられている。昇降位置は、走行台車１０上の昇降用レーザ測距計４８の設置箇所に定められており、昇降台１２の下面に、昇降用レーザ測距計４８から投光されたレーザ光を昇降用レーザ測距計４８に向けて反射する昇降用反射板４９が設けられている。
【００４４】
昇降台１２には、物品が設定位置に位置するか否かを検出する物品検出手段として一対の設定位置物品検出センサ５１が設けられている。この一対の設定位置物品検出センサ５１は、当接部２４における対角に位置する一対の載置部分２９に対応して設けられている。また、一対の設定位置物品検出センサ５１は、当接部２４と一体的に昇降移動するように連結部材３１に連結支持されたリミットスイッチにて構成されており、対応する載置部分２９に物品が載置されるに伴ってオン操作されるように設けられている。
そして、当接部２４を上昇移動させた際に、物品が規制部分２８に囲まれた設定位置に嵌まり、その物品を４つの載置部分２９に載置支持されている状態では、一対の設定位置物品検出センサ５１の両方がオン操作されて、物品が設定位置に位置していることが検出されるように構成されている。また、当接部２４を上昇移動させたときに、物品が当接部２４に乗り上げる等により物品が４つの載置部分２９の一部又は全部に載置支持されていない状態では、一方又は両方の設定位置物品検出センサ５１がオン操作されず、物品が設定位置に位置していないことが検出されるように構成されている。
【００４５】
また、昇降台１２には、物品が設定位置から許容量（例えば１５ｍｍ）以上ずれていることを検出する位置ずれ物品検出センサ５０が設けられている。この位置ずれ物品検出センサ５０は、検出光を投光する投光器と検出光を受光する受光器とで構成されており、これら投光器及び受光器は、昇降台１２における物品が設定位置から横幅方向に設定量以上ずれると物品にて投光が遮断される箇所に設けられている。
【００４６】
また、スタッカークレーン１には、複数の物品移載対象箇所６の夫々に対応する状態で設けられた被検出体（図示せず）を検出して複数の物品移載対象箇所６の夫々に対応する箇所を学習するための学習用検出センサ５２が設けられている。この学習用検出センサ５２は、対向する一対の物品収納棚３に対応して昇降台１２における前後方向の両側に設けられている。学習用検出センサ５２は投受光器にて構成されており、被検出体は反射板にて構成されている。
【００４７】
次に、スタッカークレーン１に設けられた制御手段Ｈについて説明する。
移載装置１３を複数の移載体操箇所６の夫々に対応する箇所（以下、目標停止位置と称する）のいずれかに移動させるべく走行用電動モータ１７及び昇降用電動モータ１５の作動を制御し、その停止させた目標停止位置に対応する物品移載対象箇所６との間で物品Ｗを移載すべく移載装置１３の作動を制御する制御手段Ｈが設けられている。この制御手段Ｈには、各種センサの検出情報が入力されるとともに上位コントローラＣからの指令情報が入力されるようになっている。
【００４８】
制御手段Ｈには、複数の物品移載対象箇所６の夫々に対応して走行方向及び上下方向での位置が定められた目標停止位置が記憶されており、この目標停止位置は、各物品移載対象箇所６に対応する移載装置１３の上下方向での位置を定めるべく昇降基準位置からの距離を示す目標上下方向停止位置情報と移載装置１３の走行方向での位置を定めるべく走行基準位置からの距離を示す目標走行方向停止位置情報とから示される。
そして、目標停止位置としては、物品移載対象箇所６に収納されている物品をフォーク部１８ａにて掬い取るための掬い用の目標停止位置と、フォーク部１８ａにて支持されている物品を物品移載対象箇所６に卸すための卸し用の目標停止位置との２位置が設定されている。
掬い用の目標停止位置は卸し用の目標停止位置に対して下方に設定距離にずらした位置に設定されており、掬い用の目標停止位置と卸し用の目標停止位置とは走行方向では同じ位置に設定されている。
【００４９】
そして、制御手段Ｈは、搬送元の物品移載対象箇所６に対応する掬い用の目標設定位置に移載装置１３を位置させるべく、移動操作手段２０の作動を制御する空移動処理、搬送元の物品移載対象箇所６から移載装置１３に物品を移載するべく、移載装置１３の作動を制御する物品掬い処理、搬送先の物品移載対象箇所６に対応する卸し用の目標設定位置に移載装置を位置させるべく、移動操作手段２０の作動を制御する実移動処理、移載装置１３から搬送先の物品移載対象箇所６に物品を移載するべく、移載装置１３の作動を制御する物品卸し処理、及び、実移動処理と並行して、フォーク部１８ａ上の物品を設定位置に位置決めするべく位置決め手段２３の作動を制御する位置決め処理を実行するように構成されている。位置決め処理では、当接部２４を下降位置から上昇位置に上昇移動させた後、その上昇移動の完了直後に当接部２４を上昇位置から下降位置に下降移動させるように、位置決め手段２３の作動を制御する。
【００５０】
これらの処理を図９に示すフローチャートに基づいて説明すると、上位コントローラＣから物品の搬送指令が指令されると、搬送対象の物品が存在している物品移載対象箇所６を搬送元の物品移載対象箇所６として、その搬送元の物品移載対象箇所６に対応する掬い用の目標設定位置に移載装置１３を位置させるべく空移動処理を実行する。その空移動処理が完了した後、物品掬い処理を実行して、搬送対象の物品を移載装置１３に移載する。
【００５１】
物品掬い処理を実行してその物品掬い処理が完了した後、フォーク部１８ａ上の物品が設定位置から許容量以上物品がずれていない場合は、物品を搬送する物品移載対象箇所６を搬送先の物品移載対象箇所６として、その搬送先の物品移載対象箇所６に対応する卸し用の目標設定位置に位置させるべく実移動処理を実行する。また、この実移動処理と同時に位置決め処理を開始するように実行して、実移動処理により移載装置１３が移動操作されている間に物品の位置を設定位置に位置決めする。
そして、位置決め処置を実行したときに、物品が設定位置に位置することが検出された場合は、実移動処理及び位置決め処理を実行してこれらの処理が完了した後、物品卸し処理を実行して、移載装置１３は物品を搬送先の物品移載対象箇所６に物品を移載する。
【００５２】
物品掬い処理を実行した後に、位置ずれ物品検出センサ５０にて物品が設定位置から許容量以上ずれていることが検出された場合、及び、位置決め処理の実行中に、設定位置物品検出センサ５１にて物品が設定位置に位置することが検出されない場合は、非常停止処理を実行してスタッカークレーン１の作動を停止させる。
【００５３】
つまり、制御手段Ｈが空移動処理、物品掬い処理、実移動処理、物品卸し処理の順で実行することにより、搬送元の物品移載対象箇所６から搬送先の物品移載対象箇所６に物品を搬送できるようになっている。
そして、実移動処理と並行して、フォーク部１８ａ上の物品を設定位置に位置決めするべく位置決め手段２３の作動を制御する位置決め処理を実行するため、物品の搬送に掛かる時間を短くすることができ、移載装置１３は、設定位置に位置決めした物品を搬送先の物品移載対象箇所６に移載することができる。
【００５４】
また、詳細な説明は省略するが、制御手段Ｈは、学習用検出センサ５２にて被検出体を検出するようにスタッカークレーン１を作動させて、そのときの走行用レーザ測距計４６、昇降用レーザ測距計４８及び学習用検出センサ５２の検出情報に基づいて複数の物品移載対象箇所８の夫々に対応する目標停止位置を学習する学習処理を実行するように構成されている。
【００５５】
〔別実施形態〕
（１）  上記実施形態では、位置決め手段２３を、カム部材２５の回転により当接部２４を昇降移動させるように構成したが、位置決め手段２３に、上下方向に伸縮することにより下降位置と上昇位置とに亘って当接部２４を昇降移動操作するシリンダ装置を備え、位置決め手段２３を、シリンダ装置の伸縮により当接部２４を昇降移動させるように構成してもよい。
【００５６】
（２）  上記実施形態では、主動カム部材２５ａと従動カム部材２５ｂとを同期回転させるのに、主動カム部材２５ａと従動カム部材２５ｂとをリンク部材４０にて直接に連動連結したが、例えば、駆動軸３７と従動軸３８とをチェーンにて連動連結する等により、主動カム部材２５ａと従動カム部材２５ｂとを間接的に連動連結してもよい。
また、上記実施形態では、回転駆動手段２６にて回転駆動される主動カム部材２５ａと、専用の回転駆動手段２６を備えずに主動カム部材２５ａと同期回転する従動カム部材２５ｂとを設けたが、複数のカム部材２５の夫々を、回転駆動手段２６にて各別に回転駆動させるように構成してもよい。
【００５７】
（３）  上記実施形態では、位置決め手段２３を、一対の当接部２４が一体的に昇降移動するように一対の当接部２４を連結する連結部材３１を備えて、単一の回転駆動手段２６にて一対の当接部２４を昇降移動させるように構成したが、位置決め手段２３を、連結部材３１を備えずに、一対の回転駆動手段２６にて一対の当接部２４が各別に昇降移動させるように構成してもよい。
【００５８】
（４）  上記実施形態では、当接部２４を、案内部分２７と規制部分２８と載置部分２９とで構成したが、当接部２４は、少なくとも案内部分２７を備えていればよく、当接部２４を、案内部分２７と規制部分２８とで構成する、案内部分２７と載置部分２９とで構成する、又は、案内部分２７のみで構成してもよい。
【００５９】
（５）  上記実施形態では、案内部分２７として、第１〜第４案内部分２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄを備えて、位置決め手段２３を、物品に対して４方から押し操作して位置決めするように構成したが、例えば、第３案内部分２７ｃと第４案内部分２７ｄのみを備えて位置決め手段２３を物品に対して横幅方向の二方向から押し操作して位置決めするように構成する等、位置決め手段２３を、４方の一部の方向からのみ押し操作して物品を位置決めするように構成してもよい。
【００６０】
（６）  上記実施形態では、設定位置物品検出センサ５１を、当接部２４と一体的に昇降移動させて上昇位置に位置する当接部２４にて載置支持され且つ位置決めされている物品に対して、その物品が設定位置に位置するか否かを検出するように配設したが、設定位置物品検出センサ５１を、フォーク部１８ａ上にて載置支持されている物品に対して、その物品が設定位置に位置するか否かを検出するように配設してもよい。
また、上記実施形態では、設定位置物品検出センサ５１を、リミットスイッチにて構成したが、光電スイッチにて構成する等、検出センサの構成は適宜変更してもよい。また、設定位置物品検出センサ５１を設けなくてもよい。
【００６１】
（７）  上記実施形態では、位置決め手段２３を、当接部２４を移載装置１３に対して上下方向に昇降移動自在に備え、当接部２４を上昇移動させて設定位置に物品を位置決めするように構成したが、位置決め手段２３を、移載装置１３を昇降台１２に対して昇降移動させる昇降操作手段を備え、移載装置１３を下降移動させて設定位置に物品を位置決めするように構成してもよい。
【００６２】
（８）  上記実施形態では、物品搬送装置を、スタッカークレーン１にて構成したが、物品搬送装置を、床面上を走行する無人搬送車等の他の搬送装置にて構成してもよい。
【００６３】
（９）  上記実施形態では、実移動処理と同時に位置決め処理を開始するようにして、実移動処理と並行して位置決め処理を実行するようにしたが、実移動処理が開始してから設定時間後に位置決め処置を開始するようにして、実移動処理と並行して位置決め処理を実行するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、当接部２４を下降位置から上昇位置に上昇移動させた後、その上昇移動の完了直後に当接部２４を上昇位置から下降位置に下降移動させたが、当接部２４を下降位置から上昇位置に上昇移動させた後、その上昇位置を維持し、実搬送処理が完了するタイミングに合わせて当接部２４を上昇位置から下降位置に下降移動させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１    物品搬送装置
６    物品移載対象箇所
１３    移載装置
１８ａ  フォーク部
２０    移動操作手段
２３    位置決め手段
２４    当接部
２５    カム部材
２５ａ  主動カム部材
２５ｂ  従動カム部材
２６    回転駆動手段
２７    案内部分
２７ａ  第１案内部分
２７ｂ  第２案内部分
２７ｃ  第３案内部分
２７ｄ  第４案内部分
２８    規制部分
３１    連結部材
５０    物品検出手段
Ｈ    制御手段
【図１】
2012086955.tif 000003
【図２】
2012086955.tif 000004
【図３】
2012086955.tif 000005
【図４】
2012086955.tif 000006
【図５】
2012086955.tif 000007
【図６】
2012086955.tif 000008
【図７】
2012086955.tif 000009
【図８】
2012086955.tif 000010
【図９】
2012086955.tif 000011