(57)【要約】【課題】電子部品装着装置に搭載する部品認識カメラの状態チェックをおこない、部品認識カメラ上の異物を自動的に検出する【解決手段】電子部品装着装置の装着ヘッドには、先端に吸着ノズルを有する円筒状の回転体が取付けられている。装着ヘッドを部品認識カメラ上に移動させ、部品認識カメラの撮像領域の区分に対応して、装着ヘッドを回転させて、吸着ノズルを位置付ける。次に、画像認識処理装置が、吸着ノズルを画像認識し、画像認識処理装置の吸着ノズルを画像認識した結果に従って、部品認識カメラの撮像領域の区分ごとに、前記吸着ノズルの画像認識異常があった回数を、メモリに格納する。そして、メモリに格納された部品認識カメラの撮像領域の区分ごとの吸着ノズルの画像認識異常があった回数を判定し、それぞれ規定回数以上になるときには、モニタに部品認識カメラの異常状態の警告表示をおこなう。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装着ヘッドの吸着ノズルに部品を吸着して部品を基板に供給する電子部品装着装置に搭載する部品認識カメラのチェック方法において、
前記電子部品装着装置は、ＣＰＵと、メモリと、画像認識処理装置と、モニタとを有し、
前記ＣＰＵが、前記装着ヘッドを前記部品認識カメラ上に移動させるステップと、
前記ＣＰＵが、前記部品認識カメラの撮像領域の区分に対応して、前記吸着ノズルを位置付けるステップと、
前記画像認識処理装置が、前記吸着ノズルを画像認識するステップと、
前記ＣＰＵが、前記画像認識処理装置の前記吸着ノズルを画像認識した結果に従って、前記部品認識カメラの撮像領域の区分ごとに、前記吸着ノズルの画像認識異常があった回数を、前記メモリに格納するステップと、
前記ＣＰＵが、前記メモリに格納された前記部品認識カメラの撮像領域の区分ごとの前記吸着ノズルの画像認識異常があった回数を判定し、それぞれ規定回数以上になるときには、前記モニタに前記部品認識カメラの異常状態の警告表示をおこなわせるステップとを有する部品認識カメラの状態チェック方法。
【請求項２】
前記部品認識カメラの前記装着ヘッドの撮像画像が、円形状であり、前記部品認識カメラの撮像領域は、扇形形状に、ｍ（ｍは、１以上の整数）分割され、前記装着ヘッドの位置付けは、前記装着ヘッドの可動部を３６０°／ｍ分ずつ回転させることによりおこなわれることを特徴とする請求項１記載の部品認識カメラのチェック方法。
【請求項３】
前記部品認識カメラの前記装着ヘッドの撮像画像が、ライン形状であることを特徴とする請求項１記載の部品認識カメラのチェック方法。
【請求項４】
装着ヘッドの吸着ノズルに部品を吸着して部品を基板に供給する電子部品装着装置において、
ＣＰＵと、メモリと、画像認識処理装置と、モニタとを有し、
前記装着ヘッドには、先端に前記吸着ノズルを有する円筒状の回転体が取付けられ、
前記ＣＰＵが、前記装着ヘッドを前記部品認識カメラ上に移動させ、
前記ＣＰＵが、前記部品認識カメラの撮像領域の区分に対応して、前記装着ヘッドを回転させて、前記吸着ノズルを位置付け、
前記画像認識処理装置が、前記吸着ノズルを画像認識し、
前記ＣＰＵが、前記画像認識処理装置の前記吸着ノズルを画像認識した結果に従って、前記部品認識カメラの撮像領域の区分ごとに、前記吸着ノズルの画像認識異常があった回数を、前記メモリに格納し、
前記ＣＰＵが、前記メモリに格納された前記部品認識カメラの撮像領域の区分ごとの前記吸着ノズルの画像認識異常があった回数を判定し、それぞれ規定回数以上になるときには、前記モニタに前記部品認識カメラの異常状態の警告表示をおこなわせる電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品装着装置に搭載する部品認識カメラの状態をチェックする方法に係り、特に、部品認識カメラ上の異物を検出するのに好適な方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プリント基板に電子部品を搭載する電子部品装着装置においては、搭載部品を部品供給ユニットから、装着ヘッドに搭載された吸着ノズルにより吸い出し、装着ヘッドをプリント基板上に移動させ、その後、装着ヘッドをプリント基板に下降させて、電子部品を搭載する手法が知られている。
【０００３】
この際に、装着ヘッドは部品認識カメラの上を通過して撮像されることによって、吸着ノズルにおける部品の位置や吸い出された部品の状態や寸法等を認識する認識処理がなされる。また、装着ヘッドにも基板認識カメラが設置されており、プリント基板に施された位置決めマークを撮像して、それからの位置決めマークの位置を認識処理をする。このように、部品認識カメラによる撮像結果の認識処理と基板認識カメラによる認識処理の結果によって、プリント基板に搭載する部品の種類を誤ることなく、その部品の搭載するプリント基板の位置の正当性も確保している。
【０００４】
特許文献１には、このような部品認識カメラを用いた電子部品装着装置において、部品認識カメラから撮像した画像により部品の吸着状態をモニタに表示させる技術が開示されている。また、特許文献２には、部品認識カメラの撮像結果による認識処理により、異常な部品を自動的に廃棄する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２３９０１０号公報
【特許文献２】特開２００６−２１０７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように、電子部品装着装置には、部品認識カメラや基板認識カメラのように複数のカメラが搭載され、画像認識技術を用いることにより、部品の搭載の位置の正確性や部品の種類の正当性を担保している。
【０００７】
しかしながら、電子部品装着装置に搭載する部品認識カメラ上に異物がある場合には、正常に認識処理がおこなえないという問題点があった。上記特許文献１と特許文献２は、部品認識カメラの状態に異常がないことを前提としている。このため、電子部品装着装置の稼動後に、部品認識がおこなえず、オペレータが目視により部品認識カメラの状態をチェックする必要があった。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、その目的は、電子部品装着装置に搭載する部品認識カメラの状態チェックをおこない、部品認識カメラ上の異物を自動的に検出するチェック方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の部品認識カメラの状態チェック方法では、電子部品装着装置は、装着ヘッドの吸着ノズルに部品を吸着して部品を基板に供給する電子部品装着装置であって、ＣＰＵと、メモリと、画像認識処理装置と、モニタとを有している。
【００１０】
電子部品装着装置の装着ヘッドには、先端に吸着ノズルを有する円筒状の回転体が取付けられている。
【００１１】
先ず、装着ヘッドを部品認識カメラ上に移動させる。
【００１２】
そして、部品認識カメラの撮像領域の区分に対応して、装着ヘッドを回転させて、吸着ノズルを位置付ける。
【００１３】
次に、画像認識処理装置が、吸着ノズルを画像認識し、画像認識処理装置の前記吸着ノズルを画像認識した結果に従って、部品認識カメラの撮像領域の区分ごとに、吸着ノズルの画像認識異常があった回数を、メモリに格納する。
【００１４】
そして、メモリに格納された部品認識カメラの撮像領域の区分ごとの吸着ノズルの画像認識異常があった回数を判定し、それぞれ規定回数以上になるときには、モニタに部品認識カメラの異常状態の警告表示をおこなう。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、電子部品装着装置に搭載する部品認識カメラの状態チェックをおこない、部品認識カメラ上の異物を自動的に検出するチェック方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第一の実施形態に係る電子部品装着装置の上面図である。
【図２】本発明の第一の実施形態に係る電子部品装着装置のブロック図である。
【図３】電子部品装着装置の装着ヘッド部分と部品認識カメラを側面から見た図である。
【図４】装着ヘッドを下面から見た図である。
【図５】部品認識カメラの構造を示す側面図である。
【図６】部品認識カメラ上の異物と、θ軸回転体４１を下から撮像したときの様子を示す図である。
【図７Ａ】θ軸回転体を回転したときの、部品認識カメラ上の異物と、撮像する吸着ノズル４０の各々の状態を示す図である（その一）。
【図７Ｂ】θ軸回転体を回転したときの、部品認識カメラ上の異物と、撮像する吸着ノズル４０の各々の状態を示す図である（その二）。
【図７Ｃ】θ軸回転体を回転したときの、部品認識カメラ上の異物と、撮像する吸着ノズル４０の各々の状態を示す図である（その三）。
【図７Ｄ】θ軸回転体を回転したときの、部品認識カメラ上の異物と、撮像する吸着ノズル４０の各々の状態を示す図である（その四）。
【図８】部品認識カメラ上の状態情報を収集する処理を示すフローチャートである。
【図９】領域ごとの異常回数の配列により、異常を判定する処理を示すフローチャートである。
【図１０】部品認識カメラ上の異物と、本発明の第二の実施形態に係る電子部品装着装置の装着ヘッドを下から撮像したときの様子を示す図である。
【図１１】本発明の第二の実施形態に係る電子部品装着装置の装着ヘッドを移動させたときの電子部品装着装置の撮像領域と吸着ノズルの関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図１ないし図１１を用いて本発明の各実施形態に係る電子部品装着装置の搭載カメラのチェック方法について説明する。
【００１８】
〔実施形態１〕
以下、図１ないし図９を用いて本発明の第一の実施形態に係る電子部品装着装置の搭載カメラのチェック方法について説明する。
先ず、図１および図２を用いて本発明の第一の実施形態に係る電子部品装着装置の構造について説明する。
図１は、本発明の第一の実施形態に係る電子部品装着装置の上面図である。
図２は、本発明の第一の実施形態に係る電子部品装着装置のブロック図である。
図１に示されるように、本実施形態に係る電子部品装着装置は、基台２上に、種々の電子部品をそれぞれその部品取出し部（部品吸着位置）に１個ずつ供給する部品供給ユニット３が複数並設されている。対向する部品供給ユニット３群の間には、供給コンベア４、位置決め部５および排出コンベア６が設けられている。供給コンベア４は、上流側装置より受けたプリント基板Ｐを位置決め部５に搬送し、位置決め部５で位置決め機構(図示せず)により位置決め固定されたプリント基板Ｐ上に電子部品が装着された後、排出コンベア６に搬送される。
【００１９】
一対のビーム８Ａ、８Ｂは、Ｘ方向に長く伸ばされており、それぞれＹ軸モータ９の駆動によりネジ軸１０を回転させ、左右一対のガイド１１に沿ってプリント基板Ｐや部品供給ユニット３の部品取出し位置（部品吸着位置）上方を個別にＹ方向に移動する。
【００２０】
各ビーム８Ａ、８Ｂにはその長手方向、すなわちＸ方向にＸ軸モータ１２によりガイド(図示せず)に沿って移動する取付体５０に装着ヘッド５１がそれぞれθ軸モータ１４（図示せず）により回動可能に設けられている。各装着ヘッド５１には、ｎ（ｎは、１以上の整数）本の吸着ノズルの任意のものを上下動させるための上下軸モータ１３が搭載され、また、θ軸モータ１４が搭載されている。したがって、装着ヘッド５１の各吸着ノズルは、Ｘ方向およびＹ方向（平面方向）に移動可能であり、垂直線回りに回転可能で、かつ上下動可能となっている。
【００２１】
部品認識カメラ１６は、吸着ノズルに吸着保持された電子部品を下方向から撮像するカメラである。
【００２２】
基板認識カメラ１８は、装着ヘッド５１に取り付けられており、プリント基板Ｐに付された位置決めマークを撮像するカメラである
また、本実施形態の電子部品装着装置の機能ブロックを示すと、図２に示さるようになる。電子部品装着装置１の各部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０の指示を受け、制御される。そして、この制御に係るプログラムを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）３１および各種データを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）３２がバスライン３３を介して接続されている。また、ＣＰＵ３０には操作画面等を表示するモニタ３４およびそのモニタ３４の表示画面に形成された入力手段としてのタッチパネルスイッチ３５がインターフェース３６を介して接続されている。また、Ｙ軸モータ９、Ｘ軸モータ１２、上下軸モータ１３、θ軸モータ１４が駆動回路３８、インターフェース３６を介してＣＰＵ３０に接続されている。
【００２３】
ＲＡＭ３２には、部品装着に係るプリント基板Ｐの種類毎に装着データが記憶されており、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板Ｐ内での各電子部品の装着座標のＸ方向、Ｙ方向および角度情報や、各部品供給ユニット３の配置番号情報等が格納されている。また、ＲＡＭ３２には、各部品供給ユニット３の部品供給ユニット配置番号に対応した各電子部品の種類の情報、部品配置データが格納されており、さらには、形状データ・認識データ・制御データ・部品供給データから成る部品ライブラリデータが格納されている。すなわち、この部品ライブラリデータとして、この部品ＩＤ毎に電子部品の特徴を表す電子部品のＸ方向、Ｙ方向の長さ、厚さ情報等のデータや使用吸着ノズルのノズルＩＤに関するデータ等が格納されている。また、ＲＡＭ３２には、電子部品装着装置の管理データなども格納されている。
【００２４】
画像認識処理装置３７は、インターフェース３６を介して、ＣＰＵ３０に接続されており、部品認識カメラ１６により撮像して取込まれた画像の認識処理がこの画像認識処理装置３７にておこなわれ、ＣＰＵ３０に処理結果が送出される。すなわち、ＣＰＵ３０は、部品認識カメラ１６により撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を画像認識処理装置３７に出力すると共に、認識処理結果を画像認識処理装置３７から受取るものである。
【００２５】
次に、本実施形態に係る電子部品装着装置の部品の装着動作の概要について説明する。
【００２６】
先ず、プリント基板Ｐの生産運転が開始され、プリント基板Ｐが上流側装置（図示せず）より受継がれて供給コンベア４上に存在すると、供給コンベア４上のプリント基板Ｐを位置決め部５へ移動させ、位置決め固定する。そして、ＲＡＭ３２に格納された装着データ、すなわちプリント基板Ｐ上の装着すべきＸＹ座標位置、鉛直軸線回りへの回転角度位置およびＦＤＲ番号（各部品供給ユニット３の配置番号）等が指定された装着データに従い、Ｙ方向は、Ｙ軸モータ９を駆動させて一対のガイド１１に沿って、ビーム８Ａまたは８Ｂを移動させ、Ｘ方向は、Ｘ軸モータ１２を駆動させて対応する装着ヘッド５１の吸着ノズルのいずれかを装着すべき電子部品を供給する所定の部品供給ユニット３上方に移動させ、上下軸モータ１３を駆動させて吸着ノズルを下降させて電子部品を吸着して取出すことになる。
【００２７】
さらに、部品認識カメラ１６上方に吸着ノズルを移動させながら吸着保持された電子部品を撮像（フライ撮像）して画像認識処理装置３７で認識処理し、また、ビーム８Ａまたは８Ｂをプリント基板Ｐ上方へ移動させてプリント基板Ｐに付された位置決めマークを基板認識カメラ１８で撮像して画像認識処理装置３７で位置ずれ量を認識処理し、それらの結果に基づき、再び基板Ｐの装着位置上方へ移動させて吸着ノズルが装着データの装着座標に両認識結果を加味して位置ずれを補正しつつ、それぞれ当該装着ヘッド５１の吸着ノズルに吸着保持された全電子部品をプリント基板Ｐ上に装着する。
【００２８】
このようにして、１枚のプリント基板Ｐ上へ装着すべき電子部品を全て終了するまで、電子部品の取出し、認識、装着が繰り返され、全て終了すると、位置決め部５から排出コンベア６にプリント基板Ｐが搬送され、１枚目のプリント基板Ｐの電子部品装着に係る生産が終了し、２枚目のプリント基板Ｐに対する生産がおこなわれることになる。
【００２９】
次に、図３ないし図５を用いて本発明の第一の実施形態に係る電子部品装着装置の装着ヘッド部分と部品認識カメラの構造について詳細に説明する。
図３は、電子部品装着装置の装着ヘッド部分と部品認識カメラを側面から見た図である。
図４は、装着ヘッドを下面から見た図である。
図５は、部品認識カメラの構造を示す側面図である。
【００３０】
装着ヘッド５１は、取付体５０に取付けられ、図１により示したように、ＸＹ方向を自在に移動できるようになっている。
【００３１】
装着ヘッド５１は、図３に示すように、θ軸回転体４１にｎ本の吸着ノズル４０が取付けられた構造であり、この吸着ノズル４０に電子部品６０を吸着させて、θ軸回転体４１に設置されたθ軸モータ１４により、所望の角度だけ回転させて、基板上の部品取付け位置まで持っていくことが可能である。ただし、本実施形態に係る部品認識カメラのチェックでは、吸着ノズルに電子部品６０を吸着させるフェーズはない。先頭につけられる吸着ノズルの数は、装置のモデルによっても違うが、例えば、ｎ＝１５である。
【００３２】
装着ヘッド５１には、図４に示されるように、下から見ると、吸着ノズル４０の中心が同心円の周を結ぶように配置されている。この図４では、ｎ＝１２のときを示している。
【００３３】
部品認識カメラ１６は、吸着ノズル４０に吸着保持された電子部品６０を下方向から撮像し、撮像した画像を画像認識処理装置３７に送るためのカメラである。画像認識処理装置３７は、撮像した画像を認識して、部品の不良検出や位置ズレ補正をおこなうことになる。
【００３４】
部品認識カメラ１６は、図５に示されるように、上部に発光体であるＬＥＤ１６１が開口部１６０に、円周上に配置されている。その下には、レンズ１６２が配され、レンズ１６２よりＣＣＤカメラ本体１６３により撮像された画像がデジタルデータとして、信号線を介して画像認識処理装置３７に送られる。異物８０は、図５に示されるように、部品認識カメラ１６の開口部に付着する。
【００３５】
次に、上記図３ないし図５に加えて、図６ないし図９を用いて本発明の第一の実施形態に係る電子部品装着装置に搭載する部品認識カメラの状態チェック方法について説明する。
図６は、部品認識カメラ上の異物と、θ軸回転体４１を下から撮像したときの様子を示す図である。
図７Ａ〜１０Ｄは、θ軸回転体を回転したときの、部品認識カメラ上の異物と、撮像する吸着ノズル４０の各々の状態を示す図である。
図８は、部品認識カメラ上の状態情報を収集する処理を示すフローチャートである。
図９は、領域ごとの異常回数の配列により、異常を判定する処理を示すフローチャートである。
【００３６】
この図８および図９の処理は、図２のＲＯＭ３１に格納されている部品認識カメラ状態チェックプログラムを、ＣＰＵ３０が実行することによりおこなわれる。
【００３７】
なお、部品認識カメラ状態チェックプログラムを実行して、部品認識カメラ１６をチェックするタイミングとしては、以下の時点が考えられる。
【００３８】
１）プリント基板の生産枚数が予め設定された枚数に達する毎
２）設定された運転時間等毎
３）通常の装置の生産運転時に吸着ノズルが吸着した部品を撮像して認識処理したとき、部品の位置等が求められなかった際には、認識異常と判定され、認識異常の発生回数がカウントされるが、このカウント回数が設定回数に達したとき
４）モニタがタッチパネルスイッチになっているとき等に、作業者がモニタ画面上に設けられたスイッチを押したとき
本実施形態での電子部品装着装置に搭載する部品認識カメラの状態チェック方法では、先ず、部品認識カメラ１６の撮像領域を、ｍ（ｍは、１以上の整数）分割し、各々の分割した領域に対して、各吸着ノズル４０の状態を撮像して、その撮像画像を認識することにより、部品認識カメラ１６の上に異物が落下していないかをチェックする。
【００３９】
そして、図６に示されるように、部品認識カメラ１６上に異物８０ａ、８０ｂが載っており、θ軸回転体４１を下から撮像したときには、図６に示した状態になるものとする。ｍ分割した扇形を、それぞれ時計回りに、Ｆ１〜Ｆｍということにする。また、吸着ノズル４０を、各々時計回りに（１）〜（ｎ）と図示する。
【００４０】
以下、図８を用いて部品認識カメラ上の状態情報を収集する処理を順次説明する。
【００４１】
先ず、取付体５０を移動させ、部品認識カメラ１６上に装着ヘッド５０を移動させる（Ｓ０１）。
【００４２】
そして、撮像領域の分割した領域分ｍだけ、ｊ（ｊ＝１〜ｍ）をインデックスとして、Ｓ０２とＳ１０の間をループさせる。
【００４３】
次に、θ軸回転体４１を回転させ、吸着ノズル４１を分割した領域にあわせる（Ｓ０３）。Ｓ０２とＳ１０のｊ回目のループのときには、θ軸回転体４１の回転角度を、（３６０°／ｍ）×（ｊ−１）とする。
【００４４】
次に、部品認識カメラ１６により、装着ヘッド５１を下方から撮像する（Ｓ０４）。
【００４５】
そして、吸着ノズル４０の本数ｎだけ、ｉ（ｉ＝１〜ｎ）をインデックスとして、Ｓ０５とＳ０９の間をループさせる。
【００４６】
次に、図２に示した画像認識処理装置３７により、撮像した画像を画像処理して、吸着ノズル４０を検出する（Ｓ０６）。
【００４７】
部品認識カメラ１６上の認識結果を判定し（Ｓ０７）、もし、部品認識カメラ１６上に異物がないときには、吸着ノズル４０は、正常に認識処理され、位置も求まる。画像認識処理装置３７における画像の認識処理のアルゴリズムとしては、吸着ノズル４０の中心と円弧を求めることによりおこなわれる。正常判定のときには、次のループに行く。
【００４８】
吸着ノズル４０が正常に求められなかったときには、それに対応する領域Ｆｊの異常回数の配列ＥＲＲ［ｊ］を、カウントアップする（Ｓ０８）。ここで、異常回数の配列ＥＲＲ［ｊ］（ｊ＝１〜ｍ）は、領域Ｆｊでの吸着ノズル４０の検出異常回数を記録する配列である。この配列ＥＲＲ［ｊ］は、ＲＡＭ３２に格納される。
【００４９】
次に、図９を用いて領域ごとの異常回数の配列に基づき、異常を判定する処理を説明する。
【００５０】
領域ごとの異常回数の配列分（すなわち、撮像領域の分割した領域分ｍ）だけ、ｊをインデックスとして、Ｓ２０とＳ２２の間をループさせる。
【００５１】
そして、ＥＲＲ［ｊ］≧規定回数であるか否かを判断し（Ｓ２１）、満たしているときには、モニタ２５に、部品認識カメラ１６上に異物が落下している可能性があることをオペレータに通知する（Ｓ２３）。
【００５２】
ここで、ｍ＝４とし、θ軸回転体４１の吸着ノズル４０の数ｎは、ｎ＝５とした場合の具体例について説明する。
【００５３】
図７Ａは、Ｓ０２〜Ｓ１０のループ間で、ｊ＝１の場合、回転角は、０°であり、この場合には、Ｆ１で、（１）の吸着ノズル４０が検出異常とされる。
【００５４】
図７Ｂは、Ｓ０２〜Ｓ１０のループ間で、ｊ＝２の場合、回転角は、９０°であり、この場合には、Ｆ１で、（５）の吸着ノズル４０、Ｆ３で、（２）の吸着ノズル４０が検出異常とされる。
【００５５】
図７Ｃは、Ｓ０２〜Ｓ１０のループ間で、ｊ＝３の場合、回転角は、１８０°であり、この場合には、Ｆ１で、（４）の吸着ノズル４０、Ｆ３で、（１）の吸着ノズル４０が検出異常とされる。
【００５６】
図７Ｄは、Ｓ０２〜Ｓ１０のループ間で、ｊ＝４の場合、回転角は、２７０°であり、この場合には、Ｆ１で、（２）の吸着ノズル４０が検出異常とされる。
【００５７】
したがって、ＥＲＲ［１］＝４、ＥＲＲ［２］＝０、ＥＲＲ［３］＝２、ＥＲＲ［４］＝０となる。
【００５８】
この場合に、エラーとみなす規定回数を２とすると、これより多いか等しい条件を満たすのは、領域Ｆ１に対するＥＲＲ［１］と、領域Ｆ３に対するＥＲＲ［３］であり、Ｓ２０〜Ｓ２２のループのｊ＝１のときにＳ２３のステップに行き、領域Ｆ１と領域Ｆ３に部品認識カメラ１６上に異常がある可能性があることをオペレータに通知することになる。
【００５９】
部品認識カメラ１６上の撮像領域の領域分割の数ｍ、吸着ノズル４０の数ｎは、この組み合わせによらず、任意でよい。一般に、吸着ノズル４０の数ｎが大きくなるほど、吸着ノズル４０が検出異常とされる数が大きくなるので、エラーとみなす規定回数を大きくする必要がある。
【００６０】
また、部品認識カメラ１６の撮像対象として、吸着ノズルのみではなく、吸着した治具あるいは部品そのものを撮像して部品認識カメラ１６の状態をチェックするようにしてもよい。
【００６１】
このように、本実施形態では、部品認識カメラ１６上の撮像領域ごとに、吸着ノズル４０が認識できない数が規定回数を超えたときに、部品認識カメラ１６上の撮像領域に異物がある可能性があると通知する。これにより、吸着ノズル４０自身の不良や認識誤りのときは排除され、部品認識カメラ１６上の撮像領域に異物がある可能性が高いときのみ、オペレータに通知されることになる。
【００６２】
〔実施形態２〕
次に、図１０および図１１を用いて本発明の第二の実施形態に係る電子部品装着装置の部品認識カメラの状態チェック方法について説明する。
図１０は、部品認識カメラ上の異物と、本発明の第二の実施形態に係る電子部品装着装置の装着ヘッドを下から撮像したときの様子を示す図である。
図１１は、本発明の第二の実施形態に係る電子部品装着装置の装着ヘッドを移動させたときの電子部品装着装置の撮像領域と吸着ノズルの関係を示す図である。
【００６３】
第一の実施形態では、図６に示されるように、部品認識カメラ１６から、装着ヘッド５１を撮像したときに円形に見える場合を説明した。
【００６４】
本実施形態は、図１０に示されるように、部品認識カメラ１６から、装着ヘッド５１を撮像したときライン形状であるものである。
【００６５】
ここで、部品認識カメラ１６上に異物８０ｃが載っており、吸着ノズル４０の数は、５本であり、部品認識カメラ１６の撮像領域は、吸着ノズル４０の３本分に該当するエリアであり、この矩形を、各々Ｒ１〜Ｒ３とする。
【００６６】
このとき、図１１（ａ）〜（ｂ）に示されるように、ヘッドを順次移動させることにより、図１１（ａ）のとき、Ｒ１において、（１）の吸着ノズル４０が、認識異常になり、図１１（ｂ）のとき、Ｒ１において、（２）の吸着ノズル４０が、認識異常になり、図１１（ｃ）のとき、Ｒ１において、（３）の吸着ノズル４０が、認識異常になる。したがって、規定回数を２としたときには、Ｒ１の領域に異物がある可能性をオペレータに通知することになる。
【符号の説明】
【００６７】
１…電子部品装着装置、１６…部品認識カメラ、３７…画像認識処理装置、４０…吸着ノズル、４１…θ軸回転体、５０…取付体、５１…装着ヘッド。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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