(57)【要約】【課題】電源コネクタが電源モジュールに接続されたままでこれらモジュールが分離されることがなく、モジュール間の電気接続部分がむき出しになることがないようにする。【解決手段】中継コネクタ５を電源モジュール２に固定される第１のコネクタ６と、ＣＰＵモジュール３に固定される第２のコネクタ７とから構成し、第２のコネクタ７と第１のコネクタ６との結合時に第２の凸部７ｂと第３の凸部７ｃとの間に形成された第１の凹部７ｄと第１の凸部６ｂとが嵌合し、且つ第２のアース端子挿通孔部７ｅ、第１のアース端子挿通孔部６ｃ及び第３のアース端子挿通孔部７ｆが一直線に対向し連通する構成とし、電源コネクタ４のアース端子４ｃを第２のアース端子挿通孔部７ｅ、第１のアース端子挿通孔部６ｃ及び第３のアース端子挿通孔部７ｆに挿入する構成とした。【選択図】図１
2012195203.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源モジュールと他のモジュールとを結合して構成され、一側面に第１及び第２の給電端子とアース端子と有した電源コネクタから、前記電源モジュールに中継コネクタを介して電源を供給するロボットコントローラであって、
前記中継コネクタは、前記電源モジュールにおける前記他のモジュールとの結合面に固定される第１のコネクタと、前記他のモジュールにおける前記電源モジュールとの結合面に固定される第２のコネクタとから構成され、
前記第１のコネクタは、第１の本体部と、この第１の本体部において前記第２のコネクタと対向する一面部の中間部位に前記第２のコネクタ方向へ突出するように形成された第１の凸部とを備え、さらにこの第１の凸部にはこれの突出方向と直交する方向で当該第１の凸部を貫通する第１のアース端子挿通孔部が形成され、且つ前記第１の本体部の一端部に第１の給電端子接続孔部が形成され、
前記第２のコネクタは、第２の本体部と、この第２の本体部の一端部から前記第１のコネクタ方向へ突出する第２の凸部と、当該第２の本体部の他端部から前記第１のコネクタ方向へ突出する第３の凸部と、この第２の凸部と第３の凸部との間に形成された第１の凹部とを備え、さらに前記第２の凸部にはこれの突出方向と直交する方向で当該第２の凸部を貫通する第２のアース端子挿通孔部が形成され、前記第３の凸部にはこの第２のアース端子挿通孔部と対向する第３のアース端子挿通孔部が形成され、前記第２の本体部の一端部には、第２の給電端子接続孔部が形成され、
当該第２のコネクタと前記第１のコネクタとの結合時に前記第１の凹部と前記第１の凸部とが嵌合し、且つ前記第２のアース端子挿通孔部、第１のアース端子挿通孔部及び第３のアース端子挿通孔部が一直線に連通する構成であり、
前記電源コネクタのアース端子を前記第２のアース端子挿通孔部、第１のアース端子挿通孔部及び第３のアース端子挿通孔部に挿入し、前記電源コネクタの第１の給電端子を前記第１の給電端子接続孔部に挿入し、前記電源コネクタの第２の給電端子を前記第２の給電端子接続孔部に挿入する構成としたことを特徴とするロボットコントローラ。
【請求項２】
電源モジュールと他のモジュールとを結合して構成され、一側面に第１及び第２の給電端子とアース端子と有した電源コネクタから、前記電源モジュールに中継コネクタを介して電源を供給するロボットコントローラであって、
前記電源コネクタのアース端子を断面矩形状に形成し、
前記中継コネクタは、前記電源モジュールにおける前記他のモジュールとの結合面に固定される第１のコネクタと、前記他のモジュールにおける前記電源モジュールとの結合面に固定される第２のコネクタとから構成され、
前記第１のコネクタは、第１の本体部と、この第１の本体部において前記第２のコネクタと対向する一面部の中間部位に前記第２のコネクタ方向へ突出するように形成された第１の凸部と、前記第１の本体の一端部から前記第２のコネクタ方向へ突出して当該第２のコネクタの一端面を覆う端壁部とを備え、さらに前記第１の凸部にはこれの突出方向と直交する方向で当該第１の凸部を貫通する第１のアース端子挿通孔部が形成され、且つ前記端壁部には、当該第１のアース端子挿通孔部と対向する第４のアース端子挿通孔部が形成されると共に、第１の給電端子接続孔部及び第２の給電端子接続孔部が形成され、
前記第２のコネクタは、第２の本体部と、この第２の本体部の一端部から前記第１のコネクタ方向へ突出する第２の凸部と、当該第２の本体部の他端部から前記第１のコネクタ方向へ突出する第３の凸部と、この第２の凸部と第３の凸部との間に形成された第１の凹部とを備え、さらに前記第２の凸部にはこれの突出方向と直交する方向で当該第２の凸部を貫通する第２のアース端子挿通孔部が形成され、前記第３の凸部にはこの第２のアース端子挿通孔部と対向する第３のアース端子挿通孔部が形成され、
前記第４のアース端子挿通孔部、前記第２のアース端子挿通孔部、第１のアース端子挿通孔部及び第３のアース端子挿通孔部の各幅寸法は、前記アース端子の幅寸法よりも大きく設定し、これら前記第４のアース端子挿通孔部、前記第２のアース端子挿通孔部、第１のアース端子挿通孔部及び第３のアース端子挿通孔部のうち、前記電源モジュールと導通されるアース端子挿通孔部はその上下内面が前記電源コネクタのアース端子に上下から圧接する接点用導体により構成され、
当該第２のコネクタと前記第１のコネクタとの結合時に前記第１の凹部と前記第１の凸部とが嵌合し、且つ前記第４のアース端子挿通孔部、前記第２のアース端子挿通孔部、第１のアース端子挿通孔部及び第３のアース端子挿通孔部が一直線に連通する構成であり、
前記電源コネクタのアース端子を前記第４のアース端子挿通孔部、前記第２のアース端子挿通孔部、第１のアース端子挿通孔部及び第３のアース端子挿通孔部に挿入し、前記電源コネクタの第１の給電端子を前記第１の給電端子接続孔部に挿入し、前記電源コネクタの第２の給電端子を前記第２の給電端子接続孔部に挿入する構成としたことを特徴とするロボットコントローラ。
【請求項３】
前記第１のコネクタ及び前記第２のコネクタには、両者間に跨る電気接続部が有り、
前記第１のコネクタ及び第２のコネクタのいずれか一方に、少なくとも前記電気接続部部分を覆う庇部を設けたことを特徴とする請求項１又は２にロボットコントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットコントローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットコントローラは、全ての機能を一つの筐体に組み込んだいわゆるオールインワンタイプであるが、全機能を必要としないロボットに対するコントローラとしては、過剰性能となって、コスト高となってしまう。この改善策として、各機能をモジュール化し、必要なモジュールを連結したモジュールボックスとしてコントローラを構成することで、必要な性能のみを満たしてコストの低廉化を実現するようにすることを考えている。
【０００３】
ここで、上述の各モジュールとしては、電源モジュールや、ＣＰＵモジュール、Ｉ／Ｏモジュールなどがあり、上記電源モジュールには中継コネクタを組付け、この中継コネクタに電源コネクタを接続するようにしている。上記電源モジュールは電源コネクタから電源（例えばＡＣ２００Ｖ）を得て、ＣＰＵモジュール用の制御電源を形成してＣＰＵモジュールに供給し、あるいはロボット動作用電源を形成してロボットに供給する。
【０００４】
ところで、各モジュールが組み合わせられ且つ前記電源コネクタを中継コネクタに接続した状態で、各モジュールが分離されるようなことがあると、モジュール間で電気接続部部がむき出しになるおそれがあり、これは避けなければならない。なお、二つの結合した電気部品を取り外すときに、両電気部品を繋ぐ連結コネクタを取り外さない限り、両電気部品を取り外し得ない技術として、特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−２１１０８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、電源モジュールに他のモジュールを結合して構成されるロボットコントローラにおいて、電源コネクタが電源モジュールに接続されたままでこれらモジュールが分離されることがなく、モジュール間の電気接続部分がむき出しになることがないロボットコントローラを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１のロボットコントローラにおいては、中継コネクタを、電源モジュールにおける他のモジュールとの結合面に固定される第１のコネクタと、他のモジュールにおける電源モジュールとの結合面に固定される第２のコネクタとから構成し、さらに、前記第１のコネクタに第１の凸部を備え、この第１の凸部にはこれの突出方向と直交する方向で当該第１の凸部を貫通する第１のアース端子挿通孔部を形成し、当該第１のコネクタの一端部に第１の給電端子接続孔部を形成し、第２のコネクタに前記第１のコネクタ方向へ突出する第２の凸部及び第３の凸部を備え、さらに前記第２の凸部にはこれの突出方向と直交する方向で当該第２の凸部を貫通する第２のアース端子挿通孔部を形成し、さらにこの第２の凸部には第２の給電端子接続孔部を形成し、前記第３の凸部にはこの第２のアース端子挿通孔部と対向する第３のアース端子挿通孔部を形成した。そして第２のコネクタと前記第１のコネクタとの結合時に前記第２の凸部と第３の凸部との間に形成された第１の凹部と前記第１の凸部とが嵌合し、且つ前記第２のアース端子挿通孔部、第１のアース端子挿通孔部及び第３のアース端子挿通孔部が一直線に連通する構成とし、そして、前記電源コネクタのアース端子を前記第２のアース端子挿通孔部、第１のアース端子挿通孔部及び第３のアース端子挿通孔部に挿入する構成とした。
【０００８】
これによれば、電源モジュールと他のモジュールとを結合すると、中継コネクタの第１のコネクタ及び第２のコネクタも結合される。そして、一直線状となった第２のアース端子挿通孔部、第１のアース端子挿通孔部及び第３のアース端子挿通孔部に電源コネクタのアース端子を挿入すると共に、第１の給電端子を第１の給電端子接続孔部に、又第２の給電端子を第１の給電端子接続孔部に、夫々挿入し、もって、電源コネクタを中継コネクタを介して電源モジュールに接続する。この状態においては、電源コネクタのアース端子が第２のコネクタの第２のアース端子挿通孔部、第１のコネクタの第１のアース端子挿通孔部及び第２のコネクタの第３のアース端子挿通孔部に渡っていることで、このアース端子で両コネクタひいては両モジュールが連結された状態となっているから、作業者が電源コネクタを抜き忘れたままで両モジュールを分離させようとしても、このアース端子によりその分離を阻止できる。この結果、電源コネクタが電源モジュールに接続されたままでこれらモジュールが分離されることがなく、モジュール間の電気接続部分がむき出しになることがない。さらに、既存の電源コネクタのアース端子をモジュール分離防止に利用できて、新たな部材を設けずに済み、コストの低廉化に寄与できる。
【０００９】
ここで、作業者が、通常の力で両モジュールを分離しようと外力を加えた場合、上述したように、電源コネクタのアース端子によって上記分離を防止できるが、作業者によっては不慣れな作業者もおり、両モジュールを分離しようと無理に大きな外力を加えてしまうこともある。この場合、両モジュールが完全分離することはないものの、両モジュールが僅かに開き気味となり、電気的接続部分の露出はないものの、電源コネクタのアース端子が外力を受けて変形すると共に、両給電端子が外側へ開くように変形してしまうおそれもある。
【００１０】
これでは、電源コネクタを引き抜くにも容易には引き抜くのが困難となってしまい、又引き抜き得たとしても、今度は変形したアース端子がアース端子挿通孔部に入らず、中継コネクタに再接続ができない。
【００１１】
そこで、請求項２のロボットコントローラでは、前記電源コネクタのアース端子を断面矩形状に形成し、前記第１のコネクタの第１の本体に、その一端部から前記第２のコネクタ方向へ突出して当該第２のコネクタの一端面を覆う端壁部を設け、この端壁部には、当該第１のアース端子挿通孔部と対向する第４のアース端子挿通孔部を形成し、さらに第１の給電端子接続孔部及び第２の給電端子接続孔部を形成し、前記第４のアース端子挿通孔部、前記第２のアース端子挿通孔部、第１のアース端子挿通孔部及び第３のアース端子挿通孔部の各幅寸法は、前記アース端子の幅寸法よりも大きく設定し、これら前記第４のアース端子挿通孔部、前記第２のアース端子挿通孔部、第１のアース端子挿通孔部及び第３のアース端子挿通孔部のうち、前記電源モジュールと導通されるアース端子挿通孔部の上下内面を、前記電源コネクタのアース端子に上下から圧接する接点用導体により構成し、前記電源コネクタのアース端子を前記第４のアース端子挿通孔部、前記第２のアース端子挿通孔部、第１のアース端子挿通孔部及び第３のアース端子挿通孔部に挿入し、前記電源コネクタの第１の給電端子を前記第１の給電端子接続孔部に挿入し、前記電源コネクタの第２の給電端子を前記第２の給電端子接続孔部に挿入する構成とした。
【００１２】
これによれば、まず、第１のコネクタの端壁部に第１の給電端子接続孔部及び第２の給電端子接続孔部を形成しているから、両モジュールが僅かに分離（両コネクタが僅かに開く）することがあっても、これら第１の給電端子接続孔部及び第２の給電端子接続孔部が離れることはなく、よってこれら第１の給電端子接続孔部及び第２の給電端子接続孔部に接続した電源コネクタの第１の給電端子及び第２の給電端子が開くように変形することがない。又、電源コネクタのアース端子の幅よりも各アース端子挿通孔部の幅が大きいから当該アース端子の変形自体を少なくでき、又、変形したとしても、両コネクタの開きを修正処理してアース端子を再挿入する場合に電源コネクタのアース端子の幅よりも各アース端子挿通孔部の幅が大きいから変形したアース端子の挿入が可能で、且つ上述したように両給電端子も変形しないから、中継コネクタへの電源コネクタの再接続が可能となる。
【００１３】
又、請求項３のロボットコントローラにおいては、前記第１のコネクタ及び前記第２のコネクタには、両者間に跨る電気接続部が有り、前記第１のコネクタ及び第２のコネクタのいずれか一方に、少なくとも前記電気接続部部分を覆う庇部を設けたところに特徴を有する。
【００１４】
上述したように、両モジュールを過度な力で分離しようとすると、これらが僅かながら開くことがあり、第１のコネクタ及び第２のコネクタも開き気味となる。このとき両コネクタ間に跨る電気接続部が露出するおそれがあるが、上記請求項３によれば、前記庇部でこの電気接続部部分を覆っているから、当該電気接続部が露出することはない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す電源コネクタ及び中継コネクタ部分の平面図
【図２】電源コネクタ挿入前のロボットコントローラ全体の斜視図
【図３】中継コネクタを分離した状態での平面図
【図４】電源コネクタ及び中継コネクタの接続前の斜視図
【図５】第２の実施形態を示す図１相当図
【図６】分離状態の中継コネクタと電源コネクタとの斜視図
【図７】電源コネクタ及び中継コネクタの接続前の平面図
【図８】電源コネクタの各端子を正面から見た図
【図９】第１のアース端子挿通孔部部分の縦断正面図
【図１０】第２〜第４のアース端子挿通孔部部分の縦断正面図
【図１１】アース端子変形状態での再接続状態を示す平面図
【図１２】第３の実施形態を示す図１相当図
【図１３】中継コネクタを分離した状態での平面図
【図１４】中継コネクタを分離した状態での斜視図
【図１５】参考例を示す図１相当図
【図１６】電源コネクタの平面図
【図１７】別の参考例を示す分離状態の中継コネクタと電源コネクタとの斜視図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の第１の実施形態について、図１ないし図４を参照して説明する。図２に示す本実施形態のロボットコントローラ１は、電源モジュール２と、これに横並びに結合される他のモジュールとしての例えばＣＰＵモジュール３と、電源コネクタ４と、中継コネクタ５とを備えて構成されている。なお、他のモジュールとしては複数備えても良く、この場合も電源モジュールに対して横並びに順次接合する。
【００１７】
前記電源モジュール２は、外部電源（例えばＡＣ２００Ｖ）を前記電源コネクタ４及び中継コネクタ５を介して得て、この外部電源をＣＰＵ用電源に変換してＣＰＵモジュール３に供給し、又、ロボット駆動用電源を生成してロボットに供給する。ＣＰＵモジュール３は、ロボットや他の制御モジュールなどを制御する。
【００１８】
前記電源モジュール２とＣＰＵモジュール３とは夫々の結合面２ａと結合面３ａとで結合されるようになっており、この結合によって両モジュール２、３の電気的な接続もなされるようになっている。
【００１９】
前記電源モジュール２には、前記結合面２ａと前面部２ｂ（図１及び図２参照、前面は電源コネクタ４が接続される側の面をいう）とのコーナー部には、コネクタ配設用凹部２ｃが形成されている。又、ＣＰＵモジュール３には、前記結合面３ａと前面部３ｂ（図１及び図２参照）とのコーナー部に、コネクタ配設用凹部３ｃが形成されている。
【００２０】
前記電源コネクタ４は、一側面に第１の給電端子４ａと第２の給電端子４ｂとアース端子４ｃとを突出して有する。各端子４ａ〜４ｃは円柱状をなし、アース端子４ｃは給電端子４ａ、４ｂより太くそして長く形成されている。なお、当該電源コネクタ４の他側面には電源ケーブル４ｄが接続されている。
【００２１】
前記中継コネクタ５は、前記電源モジュール２における前記ＣＰＵモジュール３との結合面２ａのコネクタ配設用凹部２ｃに挿入固定される第１のコネクタ６と、前記ＣＰＵモジュール３における前記電源モジュール２との結合面３ａのコネクタ配設用凹部３ｃに挿入固定される第２のコネクタ７とから構成されている。
【００２２】
前記第１のコネクタ６は、第１の本体部６ａと、この第１の本体部６ａにおいて前記第２のコネクタ７と対向する一面部６ｒの中間部位に前記第２のコネクタ７方向へ突出するように形成された第１の凸部６ｂとを備え、さらにこの第１の凸部６ｂにはこれの突出方向と直交する方向で当該第１の凸部６ｂを貫通する第１のアース端子挿通孔部６ｃが形成され、且つ前記第１の本体部６ａの一端部（前端部）に第１の給電端子接続孔部６ｄが形成されている。
【００２３】
又、前記第１のアース端子挿通孔部６ｃ内面には図示しないが接点用導体が設けられており、電源コネクタ４のアース端子４ｃと電気的に接続されるようになっている。さらに、前記第１の給電端子接続孔部６ｄの内面には図示しないが接点用導体が設けられており、電源コネクタ４の第１の給電端子４ａと電気的に接続されるようになっている。
【００２４】
さらに、この第１のコネクタ６の他面部６ｓには、対電源モジュール用給電ピン８及び対電源モジュール用アースピン９が突設されており、対電源モジュール用給電ピン８は前記第１の給電端子接続孔部６ｄと電気的に導通されている。又、前記対電源モジュール用アースピン９は第１のアース端子挿通孔部６ｃと電気的に導通されている。
【００２５】
又、この第１のコネクタ６の第１の本体部６ａの後部には横方向（第２のコネクタ７と対向する方向）にピン挿通孔部６ｅ（図３参照）が形成されている。
前記第２のコネクタ７は、図３に示すように、第２の本体部７ａと、この第２の本体部７ａの一端部（前端部）から前記第１のコネクタ６方向へ突出する第２の凸部７ｂと、当該第２の本体部７ａの他端部（後端部）から前記第１のコネクタ６方向へ突出する第３の凸部７ｃと、この第２の凸部７ｂと第３の凸部７ｃとの間に形成された第１の凹部７ｄとを備え、さらに前記第２の凸部７ｂにはこれの突出方向と直交する方向で当該第２の凸部７ｂを貫通する第２のアース端子挿通孔部７ｅが形成され、前記第３の凸部７ｃにはこの第２のアース端子挿通孔部７ｅと対向する第３のアース端子挿通孔部７ｆが形成され、前記第２の本体部７ａの前端部には、第２の給電端子接続孔部７ｇが形成されている。前記第３のアース端子挿通孔部７ｆは、前記第３の凸部７ｃの途中部まで形成されているが、第２のアース端子挿通孔部７ｅと同様に両端が開通する形態でも良い。前記第２の給電端子接続孔部７ｇの内面には図示しないが接点用導体が設けられており、電源コネクタ４の第２の給電端子４ｂと電気的に接続されるようになっている。
【００２６】
又、この第２のコネクタ７の前記第３の凸部７ｃの先端部には対電源モジュール用給電ピン１０が突設されており、この対電源モジュール用給電ピン１０は前記第２の給電端子接続孔部７ｇと電気的に導通している。又、この対電源モジュール用給電ピン１０は前記第１のコネクタ６のピン挿通孔部６ｅに挿通されるものである。
【００２７】
上記構成において、ロボットコントローラ１を組み立てる場合、電源モジュール２に第１のコネクタ６を組み込んで固定し、ＣＰＵモジュール３に第２のコネクタ７を組み込んで固定する。そして、電源モジュール２とＣＰＵモジュール３とを結合する。この場合、第２のコネクタ７の対電源モジュール用給電ピン１０が第１のコネクタ６のピン挿通孔部６ｅを貫通して当該第１のコネクタ６から突出し、又、第１のコネクタ６の第１の凸部６ｂと第２のコネクタ７の第１の凹部７ｄとが嵌合し、且つ第２のアース端子挿通孔部７ｅ、第１のアース端子挿通孔部６ｃ及び第３のアース端子挿通孔部７ｆが一直線に対向し連通する。
【００２８】
そして、電源コネクタ４のアース端子４ｃを上述した一直線状の第２のアース端子挿通孔部７ｅ、第１のアース端子挿通孔部６ｃ及び第３のアース端子挿通孔部７ｆに挿入すると共に、電源コネクタ４の第１の給電端子４ａ及び第２の給電端子４ｂを夫々前記第１の給電端子接続孔部６ｄ及び第２の給電端子接続孔部７ｇに挿入する。これにより電源コネクタ４の各給電端子４ａ、４ｂ、アース端子４ｃが夫々中継コネクタ５の対電源モジュール用給電ピン８、対電源モジュール用給電ピン１０、対電源モジュール用アースピン９を介して電源モジュール２に接続され、もって外部電源が電源モジュール２に供給される。
【００２９】
この状態においては、電源コネクタ４のアース端子４ｃが第２のコネクタ７の第２のアース端子挿通孔部７ｅ、第１のコネクタ６の第１のアース端子挿通孔部６ｃ及び第２のコネクタ７の第３のアース端子挿通孔部７ｆに渡っていることで、このアース端子４ｃで両コネクタ６、７ひいては両モジュール２、３が連結された状態となっているから、作業者が電源コネクタ４を抜き忘れたままで両モジュール２、３を分離させようとしても、アース端子４ｃにより、その分離を阻止できる。この結果、電源コネクタ４が電源モジュール２及びＣＰＵモジュール３に接続されたままでこれらモジュール２、３が分離されることがなく、モジュール２、３間の電気接続部分がむき出しになることがない。さらに、既存の電源コネクタ４のアース端子４ｃをモジュール分離防止に利用できて、新たな部材を設けずに済み、コストの低廉化に寄与できる。
【００３０】
図５ないし図１１は第２の実施形態を示している。この第２の実施形態は次の点を考慮したものである。前記第１の実施形態において、仮に、不慣れな作業者が、両モジュール２、３を分離しようと無理に大きな外力を加えてしまうと、両モジュール２、３が完全分離することはないものの、両モジュール２、３が図１５に示すように、僅かに開き気味となり（図１５では判りやすくするために開き角度を大きめに表している）、電気的接続部分の露出はないものの、図１６に示すように、電源コネクタ４のアース端子４ｃが外力を受けて変形すると共に、両給電端子４ａ、４ｂが外側へ開くように変形してしまうおそれもある。
【００３１】
これでは、電源コネクタ４を引き抜くにも容易には引き抜くのが困難となってしまい、又引き抜き得たとしても、今度は中継コネクタ５に再接続ができない。
そこで、この第２の実施形態では、第１の実施形態と異なる点について説明すると、図６に示すように、前記電源コネクタ４のアース端子４ｃ´を断面矩形状に形成し、前記第１のコネクタ６の第１の本体部６ａの一端部（前端部）に、この前端部から前記第２のコネクタ７方向へ突出して当該第２のコネクタ７の一端面（前端面）を覆う端壁部１１を形成している。この端壁部１１と第１の凸部６ｂの間に第２の凹部６ｆが形成される。又、この端壁部１１には、第１のアース端子挿通孔部６ｃ´と対向する第４のアース端子挿通孔部１２を形成し、さらに第１の給電端子接続孔部６ｄ´及び第２の給電端子接続孔部１６を形成し、前記第４のアース端子挿通孔部１２、第２のアース端子挿通孔部７ｅ´、第１のアース端子挿通孔部６ｃ´及び第３のアース端子挿通孔部７ｆ´の各幅寸法Ｈａ（図９参照）は、アース端子４ｃ´の幅寸法Ｈｂ（図８参照）よりも大きく設定し、これら前記第４のアース端子挿通孔部１２、前記第２のアース端子挿通孔部７ｅ´、第１のアース端子挿通孔部６ｃ´及び第３のアース端子挿通孔部７ｆ´のうち、前記電源モジュール２と導通される第１のアース端子挿通孔部６ｃ´の上下内面を、前記電源コネクタ４のアース端子４ｃ´に上下から圧接するばね性を有する平板状の接点用導体６Ａ、６Ｂ（図９参照）により構成している。
【００３２】
そして、第１の実施形態の対電源モジュール用給電ピン１０は、この第２の実施形態では、第１のコネクタ６の他面部６ｓに設けている（符号を１０から１０´に変更している）。
【００３３】
又、第２の給電端子接続孔部１６と上記対電源モジュール給電ピン１０´とを導通するために、導電路１３が第１のコネクタ６及び第２のコネクタ７に渡って形成されており、この導電路１３には、両コネクタ６、７間に跨る電気接続部１４、１５が設けられている。
【００３４】
一方の電気接続部１４は、図１６に示すように、第１のコネクタ６の端壁部１１の背面に設けられた接点用導体１４ａと前記第１の凸部７ｂの前面に設けられた接点用導体１４ｂとからなり、いずれも相互に圧接する方向にばね性を有する。他方の電気接続部１５は第２のコネクタ７の第２の凸部７ｂの先端面に設けられた接点１５ａと、第１のコネクタ６の第１の本体部６ａの他端部側の一面部６ｒに設けられた接点１５ｂとからなり、いずれも相互に圧接する方向にばね性を有する。
【００３５】
前記第１のコネクタ６を組み込んだ電源モジュール２と、第２のコネクタ７を組み込んだＣＰＵモジュール３とを結合すると、第１のコネクタ６の第１の凸部６ｂが第２のコネクタ７の第１の凹部７ｄに嵌合すると共に、第２の凸部７ｂが第２の凹部６ｆに嵌合し、電気接続部１４の両接点用導体１４ａ及び１４ｂが圧接して導通し、又電気接続部１５の両用導体接点１５ａ及び１５ｂも圧接して導通する。さらに、前記第４のアース端子挿通孔部１２、前記第２のアース端子挿通孔部７ｅ´、第１のアース端子挿通孔部６ｃ´及び第３のアース端子挿通孔部７ｆ´が一直線状に対向し連通する。
【００３６】
電源モジュール２に電源コネクタ４の電源を接続する場合、電源コネクタ４のアース端子４ｃ´を前記第４のアース端子挿通孔部１２、前記第２のアース端子挿通孔部７ｅ´、第１のアース端子挿通孔部６ｃ´及び第３のアース端子挿通孔部７ｆ´に挿入し、前記電源コネクタ４の第１の給電端子４ａを前記第１の給電端子接続孔部６´に挿入し、前記電源コネクタ４の第２の給電端子４ｂを前記第２の給電端子接続孔部１６に挿入する。
【００３７】
上述した第２の実施形態によれば、まず、第１のコネクタ６の端壁部１１に第１の給電端子接続孔部６´及び第２の給電端子接続孔部１６を形成しているから、両モジュール２、３が僅かに分離（両コネクタ６、７が僅かに開く）することがあっても、これら第１の給電端子接続孔部６´及び第２の給電端子接続孔部１６が離れることはなく、よってこれら第１の給電端子接続孔部６´及び第２の給電端子接続孔部１６に接続した電源コネクタ４の第１の給電端子４ａ及び第２の給電端子４ｂが開くように変形することがない。
【００３８】
又、電源コネクタ４のアース端子４ｃ´の幅よりも各アース端子挿通孔部１２、７ｅ´、６ｃ´、７ｆ´の幅が大きいから、当該アース端子４ｃ´の変形自体を少なくでき、又、変形したとしても、この変形状態のアース端子４ｃ´を、両コネクタ６、７に再挿入する場合に、電源コネクタ４のアース端子４ｃ´の幅よりも各アース端子挿通孔部１２、７ｅ´、６ｃ´、７ｆ´の幅が大きいから変形したアース端子４ｃ´の挿入が可能で、且つ上述したように両給電端子４ａ、４ｂも変形しないから、図１１に示すように、中継コネクタ５への電源コネクタ４の再接続が可能となる。
【００３９】
なお、図１７のように、電源コネクタ４のアース端子４ｃが円柱状であっても、前記各アース端子挿通孔部１２、７ｅ´、６ｃ´、７ｆ´が幅広であれば、アース端子４ｃが変形しても、上述の第２の実施形態と同様、電源モジュール２の再接続ができるといった効果を得るが、しかし、この場合アース端子４ｃと上記アース端子挿通孔部６ｃ´との接触箇所が少なく、接続信頼性に劣る。
【００４０】
これに対して、この第２の実施形態では、アース端子４ｃ´を断面矩形状として、例えこのアース端子４ｃ´が変形したとしても、上記アース端子挿通孔部６ｃ´との接触面積を広く確保でき、接続信頼性が低下することはない。
【００４１】
図１２ないし図１４には、第３の実施形態を示しており、この実施形態においては、前記第１のコネクタ６及び第２のコネクタ７のうち例えば第１のコネクタ６の上下面に前記一方の電気接続部１４部分を覆う庇部２１を形成すると共に、他方の電気接続部１５部分を覆う庇部２２を形成し、さらに庇部２３、２４を形成し、又、第２のコネクタ７の上下面に庇部２１と嵌合する段部２１Ａ、庇部２２と嵌合する２２Ａ、庇部２３と嵌合する２３Ａ、庇部２４と嵌合する２４Ａを形成した点が第２の実施形態と異なる。
【００４２】
既述したように、両モジュール２、３を過度な力で分離しようとすると、これらが僅かながら開くことがあり、第１のコネクタ６及び第２のコネクタ７も開き気味となる。このとき両コネクタ６、７間に跨る電気接続部１４、１５が露出するおそれがあるが、上記第３の実施形態によれば、庇部２１、２２で夫々電気接続部１４、１５部分を覆っているから、当該電気接続部１４、１５が露出することはない。なお、庇部２３、２４は、前記庇部２１、２２と共に、埃などの侵入防止を図ることができる。なおこれら庇部２１〜２４は第２のコネクタ７に設け、段部２１Ａ〜２４Ａは第１のコネクタ６に設けても良い。
【００４３】
なお、本発明の実施形態は上述した各実施形態に限られるものではない。例えば、対電源モジュール用給電ピン８、対電源モジュール用アースピン９、対電源モジュール用給電ピン１０、１０´の設置部位は第１のコネクタ６及び第２のコネクタ７のいずれに設けても良く、第２のコネクタ７に設けた場合には第１のコネクタ６側へ突出させる構成とすれば良い。又、第１のアース端子挿通孔部６ｃ、６ｃ´、第１の給電端子接続孔部６ｄ、６ｄ´、第２の給電端子接続孔部７ｇ、１６から、対電源モジュール用給電ピン８、対電源モジュール用アースピン９、対電源モジュール用給電ピン１０、１０´への導通路は適宜変更しても良い。又、前記各アース端子挿通孔部１２、７ｅ（７ｅ´）、７ｆ（７ｆ´）のいずれか一つ又は全部を対電源モジュール用アースピン９と導通させても良い。
【符号の説明】
【００４４】
図面中、１はロボットコントローラ、２は電源モジュール、３はＣＰＵモジュール（他のモジュール）、４は電源コネクタ、４ａは第１の給電端子、４ｂは第２の給電端子、４ｃ、４ｃ´はアース端子、５は中継コネクタ、６は第１のコネクタ、６ａは第１の本体部、６ｂは第１の凸部、６ｃ、６ｃ´は第１のアース端子挿通孔部、６ｄ、６ｄ´は第１の給電端子接続孔部、６ｆは第２の凹部、６Ａ、６Ｂは接点用導体、７は第２のコネクタ、７ａは第２の本体部、７ｂは第２の凸部、７ｃは第３の凸部、７ｄは第１の凹部、７ｅ、７ｅ´は第２のアース端子挿通孔部、７ｆ、７ｆ´は第３のアース端子挿通孔部、７ｇ、１６は第２の給電端子接続孔部、８は対電源モジュール用給電ピン、９は対電源モジュール用アースピン、１０、１０´は対電源モジュール用給電ピン、１１は端壁部、１２は第４のアース端子挿通孔部、１３は導電路、１４、１５は電気接続部、１６は第２の給電端子接続孔部、２１、２２は庇部を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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