(57)【要約】【課題】ワークが破損するのを抑えつつ、ワークを確実に把持して搬送すること。【解決手段】両者間にワークＷの被把持部Ｗ３が進入する上下一対の把持体２ａ、２ｂを有する左右一対のハンド部材４と、左右一対のハンド部材４を移動させるハンド移動機構５と、を備え、ハンド移動機構５は、左右方向に沿って延びる回転軸Ｏ１回りに左右一対のハンド部材４をそれぞれ回転させる回転移動手段９を備えている搬送装置１を提供する。【選択図】図３
2012011508.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
両者間にワークの被把持部が進入する上下一対の把持体を有する左右一対のハンド部材と、
前記左右一対のハンド部材を移動させるハンド移動機構と、を備える搬送装置であって、
前記ハンド移動機構は、左右方向に沿って延びる回転軸回りに前記左右一対のハンド部材をそれぞれ回転させる回転移動手段を備えていることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１記載の搬送装置であって、
前記上下一対の把持体において互いに対向する内面は、弾性体材料で形成されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
左右一対のハンド部材間にワークを配置するとともに、該左右一対のハンド部材がそれぞれ備える上下一対の把持体間に前記ワークの被把持部を進入させる進入工程と、
前記左右一対のハンド部材を移動させて前記ワークを搬送する搬送工程と、を有する搬送方法であって、
前記進入工程と前記搬送工程との間に、前記左右一対のハンド部材をそれぞれ、左右方向に沿った反ワーク側から見て、左右方向に沿って延びる回転軸回りの同一方向に回転させ、各ハンド部材の前記上下一対の把持体のうち、下側の把持体を前記ワークの被把持部に下方から当接させるとともに、上側の把持体を前記ワークの被把持部に上方から当接させる把持工程を有することを特徴とする搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを搬送する搬送装置、および搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、この種の搬送装置として、例えば下記特許文献１に示されるような、両者間にワークが進入する一対の把持体を有する一対のハンド部材と、一対のハンド部材を移動させるハンド移動機構と、を備える構成が知られている。前記一対のハンド部材は、水平方向に間隔をあけて配置されており、各ハンド部材の一対の把持体はそれぞれ、上下方向に延在している。
ところで、この種の搬送装置において、ハンド部材によってワークを把持するときには、まず、ハンド部材を搬送前位置のワークの上方に移動させた後、ハンド部材を下降させて一対の把持体間にワークを進入させ配置し、その後、一対の把持体同士を接近させることでワークをその両側端部側から挟持することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２３７９４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の搬送装置では、ワークに対して上方に位置するハンド部材によって、ワークをその両側端部側から挟持することで把持すると、ワークが下方から支持されていないため、ワークが落下し易いという問題がある。
また、ワークの落下を抑えるためにワークを強く挟持すると、把持体からワークに大きな力が加えられ、ワークが破損するおそれがある。
【０００５】
本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ワークが破損するのを抑えつつ、ワークを確実に把持して搬送することができる搬送装置および搬送方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
本発明に係る搬送装置は、両者間にワークの被把持部が進入する上下一対の把持体を有する左右一対のハンド部材と、前記左右一対のハンド部材を移動させるハンド移動機構と、を備える搬送装置であって、前記ハンド移動機構は、左右方向に沿って延びる回転軸回りに前記左右一対のハンド部材をそれぞれ回転させる回転移動手段を備えていることを特徴とする。
【０００７】
この発明では、左右一対のハンド部材間にワークを配置するとともに上下一対の把持体間にワークの被把持部を進入させた後、左右一対のハンド部材をそれぞれ、左右方向に沿った反ワーク側から見て前記回転軸回りの同一方向に回転移動手段によって回転させ、各ハンド部材の上下一対の把持体のうち、下側の把持体をワークの被把持部に下方から当接させるとともに、上側の把持体をワークの被把持部に上方から当接させる。
【０００８】
このように、回転移動手段が、左右一対のハンド部材をそれぞれ、前記回転軸回りに回転させ、各ハンド部材の下側の把持体をワークの被把持部に下方から当接させるとともに、上側の把持体をワークの被把持部に上方から当接させることで、ワークの左右方向の両側に位置する両被把持部を、上下一対の把持体それぞれによって上下方向の両側から支持し、各ハンド部材によって把持することができる。
【０００９】
また回転移動手段が、左右一対のハンド部材をそれぞれ、左右方向に沿った反ワーク側から見て前記回転軸回りの同一方向に回転させるので、ワークの左右両側に位置する両被把持部を、各ハンド部材の上下一対の把持体によって上下方向の両側から支持する位置が、前後方向で互い違いになる。これにより、左右一対のハンド部材によって把持されたワークが、前後方向のどちら側に傾くのも抑制することができる。
したがって、各ハンド部材の上下一対の把持体によってワークの被把持部を強い力で挟持しなくても、左右一対のハンド部材によって把持されたワークが前後方向に傾くのを規制することが可能になり、ワークが左右一対のハンド部材から前後方向に向けて落下するのを抑制することができる。
【００１０】
以上より、回転移動手段が、左右一対のハンド部材をそれぞれ、左右方向に沿った反ワーク側から見て前記回転軸回りの同一方向に回転させ、各ハンド部材の下側の把持体をワークの被把持部に下方から当接させるとともに、上側の把持体をワークの被把持部に上方から当接させることで、ワークの左右方向の両側に位置する両被把持部を左右一対のハンド部材によってそれぞれ把持するとともに、左右一対のハンド部材によって把持されたワークが前後方向に傾くのを規制することが可能になり、上下方向、左右方向および前後方向にワークを安定させて把持することができる。しかもこのとき、各ハンド部材の上下一対の把持体によってワークの被把持部を強い力で挟持しなくても良い。
したがって、ワークが破損するのを抑えつつ、ワークを確実に把持して搬送することができる。
【００１１】
なお、左右一対のハンド部材に把持されたワークを搬送するときに、ハンド移動機構によって左右一対のハンド部材を前後方向に移動させる場合、前述の作用効果が顕著に奏功されることとなる。すなわちこの場合、左右一対のハンド部材の移動が停止されたときに、ワークに前後方向に向かう慣性力が作用し、ワークが前後方向に傾き易くなる。
【００１２】
また、左右一対のハンド部材によってワークを把持することで、ワークが前後方向に傾くのを規制することができるので、左右一対のハンド部材に対してワークの重心が前後方向にずれていたとしても、ワークが左右一対のハンド部材から落下するのを抑制することができる。したがって、左右一対のハンド部材の前後方向の位置と、ワークの重心の前後方向の位置と、を調整せずに、左右一対のハンド部材によってワークを把持したとしても、ワークが左右一対のハンド部材から落下するのを抑制することができる。
【００１３】
さらに、回転移動手段が、上下一対の把持体同士の間にワークの被把持部を進入させた状態で、左右一対のハンド部材をそれぞれ回転させることで、左右一対のハンド部材によってワークを把持することができるので、上下一対の把持体間に被把持部を進入させることができるワークであれば、被把持部の厚さによらず把持することができる。したがって、被把持部の厚さが異なる多種のワークを把持して搬送することができる。
【００１４】
なお、回転移動手段が、左右一対のハンド部材をそれぞれ、左右方向に沿った反ワーク側から見て前記回転軸回りの同一方向に回転させるときに、例えば、左右一対のハンド部材によって、ワークの左右方向の両側に位置する両被把持部を塑性変形しない程度に互いに異なる方向に向けて変形させ、ワークをねじり変形させながら把持すると、前述の作用効果が確実に奏功されることとなり、ワークを確実に安定させて把持することができる。
【００１５】
また、前記上下一対の把持体において互いに対向する内面は、弾性体材料で形成されていても良い。
【００１６】
この場合、上下一対の把持体の内面が、弾性体材料で形成されているので、左右一対のハンド部材でワークを把持するときに、上下一対の把持体のうち、弾性体材料で形成された部分が、ワークの被把持部に当接することとなる。したがって、ワークが破損するのを確実に抑制することができる。
【００１７】
また、本発明に係る搬送方法は、左右一対のハンド部材間にワークを配置するとともに、該左右一対のハンド部材がそれぞれ備える上下一対の把持体間に前記ワークの被把持部を進入させる進入工程と、前記左右一対のハンド部材を移動させて前記ワークを搬送する搬送工程と、を有する搬送方法であって、前記進入工程と前記搬送工程との間に、前記左右一対のハンド部材をそれぞれ、左右方向に沿った反ワーク側から見て、左右方向に沿って延びる回転軸回りの同一方向に回転させ、各ハンド部材の前記上下一対の把持体のうち、下側の把持体を前記ワークの被把持部に下方から当接させるとともに、上側の把持体を前記ワークの被把持部に上方から当接させる把持工程を有することを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、把持工程の際、左右一対のハンド部材をそれぞれ、前記回転軸回りに回転させ、各ハンド部材の下側の把持体をワークの被把持部に下方から当接させるとともに、上側の把持体をワークの被把持部に上方から当接させることで、ワークの左右方向の両側に位置する両被把持部を、上下一対の把持体それぞれによって上下方向の両側から支持し、各ハンド部材によって把持することができる。
【００１９】
また把持工程の際、左右一対のハンド部材をそれぞれ、左右方向に沿った反ワーク側から見て前記回転軸回りの同一方向に回転させるので、ワークの左右両側に位置する両被把持部を、各ハンド部材の上下一対の把持体によって上下方向の両側から支持する位置が、前後方向で互い違いになる。これにより、左右一対のハンド部材によって把持されたワークが、前後方向のどちら側に傾くのも抑制することができる。
したがって、各ハンド部材の上下一対の把持体によってワークの被把持部を強い力で挟持しなくても、左右一対のハンド部材によって把持されたワークが前後方向に傾くのを規制することが可能になり、ワークが左右一対のハンド部材から前後方向に向けて落下するのを抑制することができる。
【００２０】
以上より、把持工程の際、左右一対のハンド部材をそれぞれ、左右方向に沿った反ワーク側から見て前記回転軸回りの同一方向に回転させ、各ハンド部材の下側の把持体をワークの被把持部に下方から当接させるとともに、上側の把持体をワークの被把持部に上方から当接させることで、ワークの左右方向の両側に位置する両被把持部を左右一対のハンド部材によってそれぞれ把持するとともに、左右一対のハンド部材によって把持されたワークが前後方向に傾くのを規制することが可能になり、上下方向、左右方向および前後方向にワークを安定させて把持することができる。しかもこのとき、各ハンド部材の上下一対の把持体によってワークの被把持部を強い力で挟持しなくても良い。
したがって、ワークが破損するのを抑えつつ、ワークを確実に把持して搬送することができる。
【００２１】
なお、搬送工程の際、左右一対のハンド部材を前後方向に移動させる場合、前述の作用効果が顕著に奏功されることとなる。すなわちこの場合、左右一対のハンド部材の移動が停止されたときに、ワークに前後方向に向かう慣性力が作用し、ワークが前後方向に傾き易くなる。
【００２２】
また、左右一対のハンド部材によってワークを把持することで、ワークが前後方向に傾くのを規制することができるので、左右一対のハンド部材に対してワークの重心が前後方向にずれていたとしても、ワークが左右一対のハンド部材から落下するのを抑制することができる。したがって、進入工程の際、左右一対のハンド部材の前後方向の位置と、ワークの重心の前後方向の位置と、を調整せずに、左右一対のハンド部材によってワークを把持したとしても、ワークが左右一対のハンド部材から落下するのを抑制することができる。
【００２３】
さらに、把持工程の際、上下一対の把持体同士の間にワークの被把持部を進入させた状態で、左右一対のハンド部材をそれぞれ回転させることで、左右一対のハンド部材によってワークを把持することができるので、上下一対の把持体間に被把持部を進入させることができるワークであれば、被把持部の厚さによらず把持することができる。したがって、被把持部の厚さが異なる多種のワークを把持して搬送することができる。
【００２４】
なお、把持工程の際、例えば、左右一対のハンド部材によって、ワークの左右方向の両側に位置する両被把持部を塑性変形しない程度に互いに異なる方向に向けて変形させ、ワークをねじり変形させながら把持すると、前述の作用効果が確実に奏功されることとなり、ワークを確実に安定させて把持することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明に係る搬送装置および搬送方法によれば、ワークが破損するのを抑えつつ、ワークを確実に把持して搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送装置の斜視図である。
【図２】図１に示す搬送装置を用いた搬送方法を説明するためのハンド部材の正面図である。
【図３】図１に示す搬送装置を用いた搬送方法を説明するための搬送装置の斜視図である。
【図４】図１に示す搬送装置を用いた搬送方法を説明するためのハンド部材の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を参照し、本発明の一実施形態に係る搬送装置を説明する。
図１に示すように、搬送装置１は、両者間にワークＷの被把持部Ｗ３が進入する上下一対の把持体２ａ、２ｂ、およびこれらの把持体２ａ、２ｂの基端部同士を連結する連結部材３を有する左右一対のハンド部材４と、左右一対のハンド部材４を、ワークＷの搬送前位置から搬送後位置に移動させるハンド移動機構５と、を備えている。そしてこの搬送装置１は、左右一対のハンド部材４によってワークＷを把持した状態で、ハンド移動機構５によって左右一対のハンド部材４を移動させることで、ワークＷを搬送前位置から搬送後位置に搬送する。
【００２８】
なお図示の例では、ワークＷは、板状のトレーＷ１と、トレーＷ１上に載置された搬送対象部品Ｗ２と、を備えている。トレーＷ１は、例えば、合成樹脂（プラスチック）等の弾性体材料で形成されている。また搬送対象部品Ｗ２としては、例えば複写機などのＯＡ機器に用いられるいわゆるＯＡローラ等が挙げられる。
このワークＷでは、トレーＷ１において左右方向の両側に位置する各側端部が被把持部Ｗ３となっている。
【００２９】
左右一対のハンド部材４は、互いに同形同大に形成されており、把持体２ａ、２ｂの先端部同士が対向して配設されている。
把持体２ａ、２ｂは、上下方向および左右方向に直交する前後方向に延在しており、図示の例では、表裏面が前後方向および左右方向に沿って延びる平面視矩形状の板状に形成されている。また連結部材３は、表裏面が上下方向に沿って延びる平面視矩形状の板状に形成されている。
【００３０】
なお図示の例では、上下一対の把持体２ａ、２ｂにおいて互いに対向する内面２ｃ、および連結部材３において把持体２ａ、２ｂの先端部側を向く内面３ｃは、弾性体材料で形成されている（図２参照）。また、各ハンド部材４の上下一対の把持体２ａ、２ｂのうち、下側の把持体２ａの内面２ｃの前後方向Ｙに沿った大きさは、上側の把持体２ｂの内面２ｃの前後方向Ｙに沿った大きさよりも小さくなっている。
【００３１】
ハンド移動機構５は、前後方向Ｙに延在するレール部６と、前後方向Ｙに沿って移動可能にレール部６に取り付けられるとともに左右一対のハンド部材４が固定された移動体７と、左右一対のハンド部材４を互いに接近、離間するように進退させる進退手段８と、左右一対のハンド部材４を、左右方向に沿って延びる回転軸Ｏ１回りにそれぞれ回転させる回転移動手段９と、を備えている。本実施形態ではさらに、ハンド移動機構５は、レール部６を上下動させる図示しない昇降手段を備えている。
【００３２】
レール部６は、搬送前位置および搬送後位置の上方を通過するように配設されている。
移動体７は、レール部６に移動可能に取り付けられ左右方向Ｘに延在する天板部１０と、天板部１０の左右方向Ｘの両端から下方に向けて延設され間にレール部６を挟む一対の側板部１１と、これらの側板部１１の下端からそれぞれ左右方向Ｘに沿ったレール部６側に向けて延設された一対の保持板部１２と、を備えている。
【００３３】
進退手段８は、ハンド部材４をワークＷに対して進退させる。本実施形態では、進退手段８は、ハンド部材４に各別に一対設けられ、図示の例では、エアシリンダで構成されている。進退手段８は、先端部にハンド部材４が固定されたピストンロッド１３と、ピストンロッド１３を収納するシリンダ本体１４と、を備えている。
【００３４】
回転移動手段９は、ハンド部材４に各別に一対設けられ、移動体７の一対の保持板部１２に各別に固定されるとともに、進退手段８のシリンダ本体１４に連結されており、各ハンド部材４を進退手段８ごと回転移動させる。
一対の回転移動手段９の回転軸Ｏ１はそれぞれ、上下一対の把持体２ａ、２ｂの間を通りかつ連結部材３に交差している。また図示の例では、一対の回転移動手段９の両回転軸Ｏ１は共通回転軸Ｏ２上に位置しており、左右一対のハンド部材４は、前記共通回転軸Ｏ２回りに回転することとなる。
【００３５】
次に、以上のように構成された搬送装置１を用いてワークＷを搬送する搬送方法について説明する。
【００３６】
はじめに、左右一対のハンド部材４間にワークＷを配置するとともに、上下一対の把持体２ａ、２ｂ間にワークＷの被把持部Ｗ３を進入させる進入工程を行う。このとき、左右一対のハンド部材４をハンド移動機構５によって移動させることで行う。
この工程では、レール部６に沿って移動体７を移動させるとともに、前記昇降手段によってレール部６を上下動させることで左右一対のハンド部材４を搬送前位置に移動させ、左右一対のハンド部材４をそれぞれ、ワークＷの左右方向の両側に位置する被把持部Ｗ３に対して、左右方向Ｘの外側に位置させる。
【００３７】
その後、進退手段８によって左右一対のハンド部材４を左右方向Ｘに互いに接近させることでワークＷに対して前進させ、左右一対のハンド部材４それぞれの把持体２ａ、２ｂ同士の間にワークＷの被把持部Ｗ３を進入させた後、前記昇降手段によってレール部６を上昇させる。これにより、図２に示すように、各ハンド部材４の下側の把持体２ａが、ワークＷの被把持部Ｗ３に下方から当接し、左右一対のハンド部材４によってワークＷが持ち上げられることとなる。
以上で進入工程が終了する。
【００３８】
次に、左右一対のハンド部材４によってワークＷを把持する把持工程を行う。
この工程では、図３に示すように、一対の回転移動手段９によって、搬送前位置に移動された左右一対のハンド部材４をそれぞれ、左右方向に沿った反ワーク側から見て前記回転軸Ｏ１回りの同一方向に回転させる。本実施形態では、一対の回転移動手段９の両回転軸Ｏ１が前記共通回転軸Ｏ２上に位置しており、このとき、左右一対のハンド部材４が、前記共通回転軸Ｏ２回りに互いに逆方向に回転することとなる。
【００３９】
そしてこのように、左右一対のハンド部材４をそれぞれ回転させることで、図４に示すように、各ハンド部材４の下側の把持体２ａをワークＷの被把持部Ｗ３に下方から当接させるとともに、上側の把持体２ｂをワークＷの被把持部Ｗ３に上方から当接させる。これにより、搬送前位置において、ワークＷの左右方向の両側に位置する両被把持部Ｗ３を、上下一対の把持体２ａ、２ｂそれぞれによって上下方向の両側から支持し、各ハンド部材４によって把持することができる。
以上で把持工程が終了する。
【００４０】
次に、左右一対のハンド部材４を搬送後位置に移動させる搬送工程を行う。
この工程では、レール部６に沿って移動体７を前後方向Ｙに移動させ、左右一対のハンド部材４を搬送後位置の上方で停止させる。その後、左右一対のハンド部材４を、把持工程のときに回転させた方向とは逆方向に一対の回転移動手段９によってそれぞれ回転させ、左右一対のハンド部材４によるワークＷの把持を解除する。すると図２に示すように、各ハンド部材４の下側の把持体２ａが、ワークＷの被把持部Ｗ３に下方から当接し、左右一対のハンド部材４によってワークＷが下方から支持されることとなる。
そして、前記昇降手段によってレール部６を下降させ、ワークＷを搬送後位置に載置した後、進退手段８によって左右一対のハンド部材４を左右方向Ｘに互いに離間させることでワークＷに対して後退させる。これにより、ワークＷが搬送後位置に搬送される。
以上で搬送工程が終了する。
【００４１】
以上説明したように、本実施形態に係る搬送装置１および搬送方法によれば、回転移動手段９が、左右一対のハンド部材４をそれぞれ、左右方向に沿った反ワーク側から見て前記回転軸Ｏ１回りの同一方向に回転させるので、図３および図４に示すように、ワークＷの左右両側に位置する両被把持部Ｗ３を、各ハンド部材４の上下一対の把持体２ａ、２ｂによって上下方向の両側から支持する位置が、前後方向Ｙで互い違いになる。これにより、左右一対のハンド部材４によって把持されたワークＷが、前後方向Ｙのどちら側に傾くのも抑制することができる。
したがって、各ハンド部材４の上下一対の把持体２ａ、２ｂによってワークＷの被把持部Ｗ３を強い力で挟持しなくても、左右一対のハンド部材４によって把持されたワークＷが前後方向Ｙに傾くのを規制することが可能になり、ワークＷが左右一対のハンド部材４から前後方向Ｙに向けて落下するのを抑制することができる。
【００４２】
以上より、一対の回転移動手段９が、左右一対のハンド部材４をそれぞれ、左右方向に沿った反ワーク側から見て前記回転軸Ｏ１回りの同一方向に回転させ、各ハンド部材４の下側の把持体２ａをワークＷの被把持部Ｗ３に下方から当接させるとともに、上側の把持体２ｂをワークＷの被把持部Ｗ３に上方から当接させることで、ワークＷの左右方向Ｘの両側に位置する両被把持部Ｗ３を左右一対のハンド部材４によってそれぞれ把持するとともに、左右一対のハンド部材４によって把持されたワークＷが前後方向Ｙに傾くのを規制することが可能になり、上下方向、左右方向Ｘおよび前後方向ＹにワークＷを安定させて把持することができる。しかもこのとき、各ハンド部材４の上下一対の把持体２ａ、２ｂによってワークＷの被把持部Ｗ３を強い力で挟持しなくても良い。
したがって、ワークＷが破損するのを抑えつつ、ワークＷを確実に把持して搬送することができる。
【００４３】
なお本実施形態のように、搬送工程の際、ハンド移動機構５によって左右一対のハンド部材４を前後方向Ｙに移動させる場合、前述の作用効果が顕著に奏功されることとなる。すなわちこの場合、左右一対のハンド部材４の移動が停止されたときに、ワークＷに前後方向Ｙに向かう慣性力が作用し、ワークＷが前後方向Ｙに傾き易くなる。
【００４４】
また、左右一対のハンド部材４によってワークＷを把持することで、ワークＷが前後方向Ｙに傾くのを規制することができるので、左右一対のハンド部材４に対してワークＷの重心が前後方向Ｙにずれていたとしても、ワークＷが左右一対のハンド部材４から落下するのを抑制することができる。したがって、把持工程の際、左右一対のハンド部材４の前後方向Ｙの位置と、ワークＷの重心の前後方向Ｙの位置と、を調整せずに、左右一対のハンド部材４によってワークＷを把持したとしても、ワークＷが左右一対のハンド部材４から落下するのを抑制することができる。
【００４５】
これにより、例えば、この搬送装置１でワークＷの搬送を複数回行う場合、各ワークＷの重心の位置が毎回、前後方向Ｙに異なっていたとしても、把持工程の際、左右一対のハンド部材４の前後方向Ｙの位置をワークＷの重心に応じて調整しなくても良く、左右一対のハンド部材４によるワークＷの把持を容易かつ確実に行うことができる。
なお本実施形態のように、ワークＷが、トレーＷ１と搬送対象部品Ｗ２とを備えている場合には、各ワークＷが備える搬送対象部品Ｗ２の数や配置などが互いに異なると、重心の位置がワークＷによって異なり易く、前述の作用効果が顕著に奏功されることとなる。
【００４６】
さらに、一対の回転移動手段９が、上下一対の把持体２ａ、２ｂ同士の間にワークＷの被把持部Ｗ３を進入させた状態で、左右一対のハンド部材４をそれぞれ回転させることで、左右一対のハンド部材４によってワークＷを把持することができるので、上下一対の把持体２ａ、２ｂ間に被把持部Ｗ３を進入させることができるワークＷであれば、被把持部Ｗ３の厚さによらず把持することができる。したがって、被把持部Ｗ３の厚さが異なる多種のワークＷを把持して搬送することができる。
【００４７】
また、上下一対の把持体２ａ、２ｂの内面２ｃが、弾性体材料で形成されているので、把持工程の際、上下一対の把持体２ａ、２ｂのうち、弾性体材料で形成された部分が、ワークＷの被把持部Ｗ３に当接することとなる。したがって、ワークＷが破損するのを確実に抑制することができる。
【００４８】
なお、本発明の技術的範囲は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、把持工程の際、左右一対のハンド部材４によって、ワークＷの左右方向の両側に位置する両被把持部Ｗ３を塑性変形しない程度に互いに異なる方向に向けて変形させ、ワークＷをねじり変形させながら把持しても良い。この場合、前述の作用効果が確実に奏功されることとなり、ワークＷを確実に安定させて把持することができる。
【００４９】
また、前記実施形態における前後方向および左右方向は、水平方向に平行であっても良く、水平方向に対して若干傾いていても良い。さらに、前記実施形態における上下方向は、鉛直方向に平行であっても良く、鉛直方向に対して若干傾いていても良い。
さらにまた、前記実施形態では、前後方向は、上下方向および左右方向に直交するものとしたが、上下方向に直交する方向に対して若干傾いていても良く、左右方向に直交する方向に若干傾いていても良い。
【００５０】
また前記実施形態では、進入工程を、ハンド移動機構５によって左右一対のハンド部材４を移動させることで行うものとしたが、これに限られるものではない。例えば、作業者によってワークＷを移動させることで行っても良い。
さらに前記実施形態では、搬送工程の際、左右一対のハンド部材４によって搬送されたワークＷを、搬送後位置に載置するものとしたが、これに限られるものではない。例えば、搬送後位置で、左右一対のハンド部材４によって把持されたワークＷを作業者が抜き出したり、他の装置に受け渡したりしても良い。
【００５１】
また前記実施形態では、一対の回転移動手段９の両回転軸Ｏ１が、共通回転軸Ｏ２上に位置しているものとしたが、これに限られない。
さらに前記実施形態では、一対の回転移動手段９の回転軸Ｏ１はそれぞれ、上下一対の把持体２ａ、２ｂの間を通りかつ連結部材３に交差しているものとしたが、これに限られない。
【００５２】
また前記実施形態では、ハンド部材４の把持体２ａ、２ｂおよび連結部材３はいずれも板状に形成されているものとしたが、これに限られない。
さらに前記実施形態では、上下一対の把持体２ａ、２ｂおよび連結部材３の内面２ｃ、３ｃが、弾性体材料で形成されているものとしたが、これに限られない。例えば、上下一対の把持体２ａ、２ｂまたは連結部材３の内面２ｃ、３ｃが、弾性体材料で形成されていても良く、さらに、上下一対の把持体２ａ、２ｂおよび連結部材３の内面２ｃ、３ｃがいずれも弾性体材料で形成されていなくても良い。
さらにまた、前記実施形態では、ハンド部材４は、連結部材３を有するものとしたが、連結部材３は無くても良い。
【００５３】
また、ハンド移動機構５は、回転移動手段９を備えていれば、前記実施形態に示したものに限られない。例えば、ハンド移動機構５は、いわゆるロボットアームのような、複数のリンクが回転関節を介して連結された構成などであっても良い。
さらに前記実施形態では、ワークＷは、トレーＷ１と搬送対象部品Ｗ２とを備えるものとしたが、これに限られるものではない。
【００５４】
その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した変形例を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１  搬送装置
２ａ、２ｂ  把持体
２ｃ  内面
４  ハンド部材
５  ハンド移動機構
９  回転移動手段
Ｗ  ワーク
Ｗ３  被把持部
Ｏ１  回転軸
Ｘ  左右方向
【図１】
2012011508.tif 000003
【図２】
2012011508.tif 000004
【図３】
2012011508.tif 000005
【図４】
2012011508.tif 000006