(57)【要約】【課題】ドアの開閉作動時の速度に応じた好適な感度で挟み込みを検出することができるドア開閉駆動装置を提供する。【解決手段】スライドドア１を開閉作動させる駆動モータ２０と、該駆動モータ２０によるスライドドア１の開閉作動時の速度を変更させるための操作を行う速度切替スイッチ２２とを備え、スライドドア１が速度切替スイッチ２２の操作に応じた速度で開閉作動するように駆動モータ２０を駆動制御する。ドアＥＣＵ１０の挟み込み判定部１５は、スライドドア１の開閉作動時における荷重に基づき該スライドドア１の挟み込みを判定する。ドアＥＣＵ１０の挟み込み荷重設定部１４は、速度切替スイッチ２２により変更されたスライドドア１の開閉作動時の速度が大きいほど、挟み込み判定部１５による挟み込みの判定感度が低くなるように調整する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアを開閉作動させる駆動手段と、該駆動手段による前記ドアの開閉作動時の速度を変更させるための操作を行う速度変更操作手段と、前記ドアが前記速度変更操作手段の操作に応じた速度で開閉作動するように前記駆動手段を駆動制御する開閉制御手段とを備えるドア開閉駆動装置において、
前記ドアの開閉作動時における荷重に基づき、該ドアの挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、
前記変更された前記ドアの開閉作動時の速度が大きいほど、前記挟み込み検出手段による挟み込みの検出感度が低くなるように調整する感度調整手段とを備えたことを特徴とするドア開閉駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載のドア開閉駆動装置において、
前記挟み込み検出手段は、前記ドアの開閉作動時における作動速度の減速量に基づき、該ドアの挟み込みを検出することを特徴とするドア開閉駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドアを開閉駆動するドア開閉駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドア開閉駆動装置として種々のものが提案されている。例えば特許文献１に記載されたドア開閉駆動装置は、利用者の操作によりドア（スライドドア）の開閉速度（目標速度）の最高速度を切り替え可能とし、ドアの開閉速度の増加によりドアの作動時間を全体として短くすることで、開閉時の利便性を向上させるものである。
【０００３】
また、特許文献２に記載されたドア開閉駆動装置は、エレベータのドアを開閉駆動するもので、開閉用の駆動モータの電機子回路に直列に可変抵抗を挿入し、且つ、該可変抵抗の抵抗値を切替え操作するためのスイッチをかご内に設けることで、乗員（利用者）自らの操作でドアの開閉速度を変更可能にするものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２８０７９０号公報
【特許文献２】特開２００５−１２６１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、これらのドア開閉駆動装置では、開閉作動時にドアにかかる荷重（これに相関する物理量を含む）を検知して、該荷重に基づきドアによる異物の挟み込みを検出することが一般的である。そして、この挟み込みが検出された場合には、ドアの開閉作動を反転又は停止させるなどの挟み込み対処を行っている。
【０００６】
この場合、ドアにかかる荷重に基づく挟み込みの検出感度が一定であるとして、例えばドアの開閉速度を増加させると、その慣性力が大きくなることで、挟み込みを誤検出する可能性がある。反対に、ドアの開閉速度を減少させると、荷重の変化速度が遅くなることで挟み込みを検出できるまでに時間がかかってしまい、結果的に挟み込み対処が行われるまでに加わる荷重が大きくなってしまう。
【０００７】
また、特許文献２のように、ドアの開閉速度を変更する際の乗員によるスイッチ操作のタイミングが任意である場合、例えばスイッチの誤操作でドアの開閉速度が急変する可能性があり、使い勝手が悪くなってしまう。
【０００８】
本発明の目的は、ドアの開閉作動時の速度に応じた好適な感度で挟み込みを検出することができるドア開閉駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ドアを開閉作動させる駆動手段と、該駆動手段による前記ドアの開閉作動時の速度を変更させるための操作を行う速度変更操作手段と、前記ドアが前記速度変更操作手段の操作に応じた速度で開閉作動するように前記駆動手段を駆動制御する開閉制御手段とを備えるドア開閉駆動装置において、前記ドアの開閉作動時における荷重に基づき、該ドアの挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、前記変更された前記ドアの開閉作動時の速度が大きいほど、前記挟み込み検出手段による挟み込みの検出感度が低くなるように調整する感度調整手段とを備えたことを要旨とする。
【００１０】
同構成によれば、前記ドアの開閉作動時の速度が大きいとき、即ち該ドアの慣性力が大きいときには、これに連動して前記感度調整手段により挟み込みの検出感度が低くなるように調整される。従って、前記挟み込み検出手段による挟み込みの誤検出を抑制することができる。反対に、前記ドアの開閉作動時の速度が小さいときには、これに連動して前記感度調整手段により挟み込みの検出感度が高くなるように調整される。従って、前記ドアの開閉作動時の速度低下に伴い、前記ドアの荷重の変化速度が遅くなっても前記挟み込み検出手段により速やかに挟み込みを検出することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のドア開閉駆動装置において、前記挟み込み検出手段は、前記ドアの開閉作動時における作動速度の減速量に基づき、該ドアの挟み込みを検出することを特徴とするドア開閉駆動装置。
【００１２】
同構成によれば、前記挟み込み検出手段は、前記ドアの開閉作動時における荷重に相関する作動速度の減速量に基づいて、前記ドアの挟み込みを検出することができ、例えば荷重検知用の専用のセンサを設ける場合に比べて部品点数を削減することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明では、ドアの開閉作動時の速度に応じた好適な感度で挟み込みを検出することができるドア開閉駆動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態の電気的構成を示すブロック図。
【図２】ドアの開閉位置と開閉速度との関係を示すグラフ。
【図３】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を自動車などの車両のパワースライドドアシステムに適用した一実施形態について図面に従って説明する。
図１は、本実施形態の電気的構成を示すブロック図である。同図に示すように、車両ボデーに設置されるドアＥＣＵ（Electronic Control Unit ）１０は、例えばマイクロ・コントローラ（ＭＣＵ）を主体に構成されており、同じく車両ボデーに設置された駆動手段としての駆動モータ２０と電気的に接続されている。この駆動モータ２０は、適宜の伝達機構（図示略）を介してドアとしてのスライドドア１と連係されている。このスライドドア１は、車両ボデーの側部に適宜の支持部材（図示略）を介して前後方向に移動可能に支持されており、前後方向への移動に伴って乗降用の開口部を開閉する。
【００１６】
また、ドアＥＣＵ１０は、例えば運転席側に臨むダッシュボードやドアハンドルなどに設置された開閉操作スイッチ２１及び速度変更操作手段としての速度切替スイッチ２２とそれぞれ電気的に接続されている。開閉操作スイッチ２１は、その操作に伴いスライドドア１の開閉作動を行う旨の操作信号を出力するものであり、速度切替スイッチ２２は、スライドドア１の開閉作動時にその操作状態（切替状態）に応じた速度を選択設定する旨の操作信号を出力するものである。さらに、ドアＥＣＵ１０は、駆動モータ２０の回転方向（正転又は逆転）、回転量及び回転速度、即ちスライドドア１の開閉位置及び開閉速度等を検出する速度センサ２３と電気的に接続されている。ドアＥＣＵ１０は、開閉操作スイッチ２１及び速度切替スイッチ２２からの操作信号並びに速度センサ２３からの検出信号に基づき、駆動モータ２０の駆動制御によりスライドドア１を電動で開閉作動させる。
【００１７】
すなわち、ドアＥＣＵ１０は、開閉制御手段としてのモータ制御部１１と、モータ駆動部１２と、ドア速度設定部１３と、感度調整手段としての挟み込み荷重設定部１４と、挟み込み検出手段としての挟み込み判定部１５とを備えて構成される。
【００１８】
ドア速度設定部１３は、速度切替スイッチ２２からの操作信号に基づいて、スライドドア１の開閉作動時の速度（以下、「目標速度」ともいう）を選択的に設定する。詳述すると、図２に示すように、スライドドア１の目標速度には、最高速度等が異なる状態で推移する２種類の速度モード（Ａパターン、Ｂパターン）が予め設定されている。
【００１９】
Ａパターンでは、スライドドア１の開閉位置が全閉位置及び全開位置間に挟まれる開閉位置Ａ１〜Ａ２の範囲でスライドドア１の目標速度が所定の最高速度ＡＭに設定されている。そして、スライドドア１の開閉位置が全閉位置〜開閉位置Ａ１の範囲では、該開閉位置Ａ１で最高速度ＡＭに達するように直線的に増加設定されており、開閉位置Ａ２〜全開位置の範囲では、該全開位置で零に達するように直線的に減少設定されている。
【００２０】
一方、Ｂパターンでは、スライドドア１の開閉位置が全閉位置及び全開位置間に挟まれる開閉位置Ｂ１〜Ｂ２の範囲でスライドドア１の目標速度が前記最高速度ＡＭよりも小さい所定の最高速度ＢＭに設定されている。そして、スライドドア１の開閉位置が全閉位置〜開閉位置Ｂ１の範囲では、該開閉位置Ｂ１で最高速度ＢＭに達するように直線的に増加設定されており、開閉位置Ｂ２〜全開位置の範囲では、該全開位置で零に達するように直線的に減少設定されている。
【００２１】
なお、開閉位置Ａ１は、開閉位置Ｂ１よりも全閉位置寄りに設定されて該全閉位置間での速度変化が急峻に設定されており、開閉位置Ａ２は、開閉位置Ｂ２よりも全開位置寄りに設定されて該全開位置間での速度変化が急峻に設定されている。
【００２２】
挟み込み荷重設定部１４は、速度切替スイッチ２２からの操作信号に基づいて、スライドドア１の開閉作動時に挟み込み判定を行う際の荷重を選択的に設定する。なお、本実施形態では、挟み込み判定に係る荷重として、これに相関するスライドドア１の開閉速度の減速量Δ、即ち各速度モードに対応して推移する目標速度（図２参照）に対する速度センサ２３の検出信号に基づくスライドドア１の開閉速度の減速量Δを利用している。そして、挟み込み判定部１５は、スライドドア１の開閉速度の実際の減速量Δが、挟み込み荷重設定部１４で設定された減速量を超えたときにスライドドア１による挟み込みと判定する。
【００２３】
ここで、挟み込み荷重設定部１４は、スライドドア１の目標速度が大きいほど（目標速度が大きい速度モードほど）、挟み込み判定する際の減速量が大きくなるように、即ち挟み込み判定部１５による挟み込みの判定感度（検出感度）が低くなるように設定する。
【００２４】
詳述すると、図２に示すように、スライドドア１の目標速度が大きいＡパターンでは、挟み込み判定する際の減速量が所定の減速量ΔＡに設定されている。そして、速度センサ２３の検出信号に基づくスライドドア１の開閉速度の減速量Δが減速量ΔＡを超えると、挟み込み判定部１５において挟み込み判定される。
【００２５】
一方、スライドドア１の目標速度が小さいＢパターンでは、挟み込み判定する際の減速量が減速量ΔＡよりも小さい所定の減速量ΔＢに設定されている。そして、速度センサ２３の検出信号に基づくスライドドア１の開閉速度の減速量Δが減速量ΔＢを超えると、挟み込み判定部１５において挟み込み判定される。
【００２６】
このような構成にあって、モータ制御部１１は、開閉操作スイッチ２１から操作信号が入力されると、全閉位置及び全開位置間で、ドア速度設定部１３に設定された目標速度（Ａパターン又はＢパターン）で推移するようにモータ駆動部１２を通じて駆動モータ２０を駆動制御する。なお、モータ制御部１１は、開閉操作スイッチ２１からの操作信号等が入力された時点でのスライドドア１の開閉位置に基づいて駆動モータ２０の回転方向、即ちスライドドア１の作動方向を選択するとともに、該スライドドア１が全開位置又は全閉位置に到達するまで駆動モータ２０の駆動を継続する。また、モータ制御部１１は、挟み込み判定部１５において該当速度モード（Ａパターン、Ｂパターン）に対応する減速量ΔＡ，ΔＢに基づき挟み込み判定されると、これに対処すべくモータ駆動部１２を通じて駆動モータ２０を反転制御する。
【００２７】
以上により、例えばスライドドア１が全閉位置又はその近傍で停止中に開閉操作スイッチ２１が操作されると、該当の速度モードに一致するようにスライドドア１の開作動速度が制御されて、該スライドドア１が全開位置に到達するまでその開作動が継続される。また、スライドドア１が全開位置又はその近傍で停止中に開閉操作スイッチ２１が操作されると、該当の速度モードに一致するようにスライドドア１の閉作動速度が制御されて、該スライドドア１が全閉位置に到達するまでその閉作動が継続される。さらに、上記したスライドドア１の開閉作動中、実際の減速量Δが速度モードに対応する減速量ΔＡ，ΔＢを超えると、これに対処すべくスライドドア１が反転作動される。
【００２８】
次に、ドアＥＣＵ１０による駆動モータ２０の駆動制御態様について図３のフローチャートに基づき総括して説明する。この処理は、開閉操作スイッチ２１から操作信号が入力されることを起動条件に、所定時間ごとの定時割り込みにより繰り返し実行される。
【００２９】
処理がこのルーチンに移行すると、設定されている速度モードがＡパターンかＢパターンかが判断される（Ｓ１）。そして、速度モードがＡパターンの場合には、スライドドア１の開閉速度を大きくすべく駆動モータ２０が駆動制御され（Ｓ２）、挟み込みの判定感度を低くすべく大きい方の減速量ΔＡが設定される（Ｓ３）。一方、速度モードがＢパターンの場合には、スライドドア１の開閉速度を小さくすべく駆動モータ２０が駆動制御され（Ｓ４）、挟み込みの判定感度を高くすべく小さい方の減速量ΔＢが設定される（Ｓ５）。
【００３０】
続いて、実際の減速量ΔがＳ３又はＳ５で設定された減速量ΔＡ，ΔＢを超えたか否かに基づき挟み込み判定の有無が判断される（Ｓ６）。そして、挟み込み判定がなければ駆動モータ２０の作動が継続され（Ｓ７）、挟み込み判定があれば駆動モータ２０が反転制御されて（Ｓ８）、その後の処理が一旦終了される。以上により、スライドドア１が全開位置又は全閉位置に到達するまで、あるいはスライドドア１の反転作動が完了するまで同様の処理が繰り返される。
【００３１】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、スライドドア１の開閉作動時の速度が大きいとき、即ち該スライドドア１の慣性力が大きいときには、これに連動して挟み込み荷重設定部１４により挟み込みの検出感度が低くなるように調整される。従って、挟み込み判定部１５による挟み込みの誤検出を抑制することができる。反対に、スライドドア１の開閉作動時の速度が小さいときには、これに連動して挟み込み荷重設定部１４により挟み込みの検出感度が高くなるように調整される。従って、スライドドア１の開閉作動時の速度低下に伴い、スライドドア１の荷重（挟み込み荷重）の変化速度が遅くなっても挟み込み判定部１５により速やかに挟み込みを検出することができる。そして、挟み込み対処が行われるまでに加わる荷重を小さくことができる。
【００３２】
（２）本実施形態では、挟み込み判定部１５は、スライドドア１の開閉作動時における荷重（挟み込み荷重）に相関する作動速度の減速量Δに基づいて、スライドドア１の挟み込みを検出することができ、例えば荷重検知用の専用のセンサを設ける場合に比べて部品点数を削減することができる。
【００３３】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・前記実施形態において、速度切替スイッチ２２は、例えば複数の接点を有する多段スイッチで構成してもよい。あるいは、速度切替スイッチ２２は、操作中のみ動作状態（操作信号の出力状態）となるモーメンタリー動作型のスイッチであってもよい。この場合、スイッチの１回操作ごとに速度モード等を順番に切り替えるようにすればよい。
【００３４】
・前記実施形態において、選択可能な速度モードは、３種類以上あってもよい。
・前記実施形態において、速度切替スイッチを、例えば可変抵抗などで構成するとともに、その調整状態に応じて無段階に連続的に最高速度等の変更可能な速度モードを採用してもよい。
【００３５】
・前記実施形態において、開閉操作スイッチ２１は、ドアＥＣＵ１０（又はこれに電気的に接続された車載機）との間で無線通信システムを構成する利用者の携帯する携帯機に設けられていてもよい。
【００３６】
・前記実施形態において、挟み込み判定部１５における挟み込み判定は、荷重に相関するその他の物理量（例えば速度センサ２３により検出される回転速度変化など）を利用してもよい。また、例えば圧力センサなどを設けて荷重そのものを検出できるようにし、該検出される荷重に基づいて挟み込み判定するようにしてもよい。
【００３７】
・本発明は、例えばスイング式の車両用のドアに適用してもよいし、建物内に設置される自動ドアに適用してもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１…スライドドア（ドア）、１０…ドアＥＣＵ、１１…モータ制御部（開閉制御手段）、１２…モータ駆動部、１３…ドア速度設定部、１４…挟み込み荷重設定部（感度調整手段）、１５…挟み込み判定部（挟み込み検出手段）、２０…駆動モータ（駆動手段）、２１…開閉操作スイッチ、２２…速度切替スイッチ（速度変更操作手段）、２３…速度センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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