(57)【要約】【課題】簡易な構成で荷の搬送ずれを検知することができる自動搬送システムを提供する。【解決手段】搬送ずれを検知しようとする自動搬送設備の次の経路の制御盤からの搬送要求情報を受け取っているか否かを確認し（Ｓ３）、搬送要求情報を受け取っているのに自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データが存在しない場合には（Ｓ４）、管理コンピュータが管理するデータに対して実際の荷が余っている状態の搬送ずれが発生していると判断し、搬送要求情報を受け取っていないのに自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データが存在する場合には（Ｓ７）、管理コンピュータが管理するデータに対して実際の荷が足りない状態の搬送ずれが発生していると判断し、異常である旨を表示した後（Ｓ５）、搬送ずれを引き起こした原因を排除して復旧を図る（Ｓ６）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の自動搬送設備と、それぞれ対応する自動搬送設備を制御する複数の制御盤と、これらの制御盤に荷の搬送指示を出力すると共に各自動搬送設備により搬送される荷の搬送状態を示す搬送データを管理する管理コンピュータとを備え、
各制御盤は、対応する自動搬送設備に対して荷の搬送経路の上流側に隣接する自動搬送設備が荷を搬送しようとする場合に、対応する自動搬送設備が搬送開始可能な状態になると管理コンピュータに搬送要求情報を出力し、
管理コンピュータは、各制御盤から搬送要求情報を受け取ると、その制御盤に対応する自動搬送設備の上流側に隣接する自動搬送設備の制御盤に搬送指示を出力すると共に前記上流側に隣接する自動搬送設備により搬送される荷に対して搬送中であることを示す搬送データを設定する自動搬送システムにおいて、
管理コンピュータは、
各制御盤からの搬送要求情報の有無とその制御盤に対応する自動搬送設備の上流側に隣接する自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データの有無とを確認し、
搬送要求情報があるのに搬送中であることを示す搬送データがない場合及び搬送要求情報がないのに搬送中であることを示す搬送データがある場合に搬送ずれが発生していると判断する
ことを特徴とする自動搬送システム。
【請求項２】
複数の自動搬送設備と、それぞれ対応する自動搬送設備を制御する複数の制御盤と、これらの制御盤に荷の搬送指示を出力すると共に各自動搬送設備により搬送される荷の搬送状態を示す搬送データを管理する管理コンピュータとを備え、
管理コンピュータは、荷を搬送しようとする自動搬送設備に対応した制御盤に予め搬送指示を出力すると共にその自動搬送設備により搬送される荷に対して搬送中であることを示す搬送データを設定し、
搬送指示を受けた制御盤は、対応する自動搬送設備が搬送開始可能な状態になったときにその自動搬送設備により搬送を開始させる自動搬送システムにおいて、
管理コンピュータは、
各自動搬送設備における在荷の有無の情報をその自動搬送設備に対応する制御盤から受け取り、
各自動搬送設備における在荷の有無とその自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データの有無とを確認し、
在荷があるのに搬送中であることを示す搬送データがない場合及び在荷がないのに搬送中であることを示す搬送データがある場合に搬送ずれが発生していると判断する
ことを特徴とする自動搬送システム。
【請求項３】
管理コンピュータは、複数の自動搬送設備のうち特定の自動搬送設備に対してのみ搬送ずれ発生の判断を行う請求項１または２に記載の自動搬送システム。
【請求項４】
管理コンピュータは、複数の自動搬送設備による荷の搬送を停止した状態で搬送ずれ発生の判断を行う請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動搬送システム。
【請求項５】
管理コンピュータは、予め設定された時間帯に搬送ずれ発生の判断を行う請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動搬送システム。
【請求項６】
複数の自動搬送設備は、コンベヤ、自走台車、固定荷受台のうち少なくとも１つを含む請求項１〜５のいずれか一項に記載の自動搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動搬送システムに係り、特に搬送ずれを検知する機能を有する自動搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫等において、荷の保管場所である棚とこの棚から離れた位置にある遠隔ステーションとの間に複数の自動搬送設備を配置し、これらの自動搬送設備により荷を搬送する自動搬送システムが知られている。このような自動搬送システムにおいては、通常、複数の自動搬送設備に対応させて１または複数の制御盤を設置すると共に制御盤に管理コンピュータを接続し、管理コンピュータによって全体の入出庫搬送や棚の在庫を管理し、管理コンピュータから出力された搬送指示に従って制御盤が対応する自動搬送設備を制御している。
【０００３】
ところが、何らかの原因により各自動搬送設備で実際に搬送される荷と管理コンピュータで管理されるデータとの間にずれが生じると、それ以降のすべての荷に対してずれが生じることとなり、在庫管理や搬送管理を正常に行うことができなくなってしまう。
そこで、このような搬送ずれを検知するために、例えば、特許文献１に開示された入庫管理装置では、複数のクレーンで入庫を行う自動倉庫において、いずれかのクレーンを特定するクレーン情報が割り付けられた荷に対して搬送位置を特定するトラッキング情報を荷の移動に応じて更新し、トラッキング情報が搬送の分岐点を表す位置まで移動したときに、その荷のクレーン情報により特定されるクレーンと分岐点に対応するクレーンとが一致するか否かを照合している。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１７０６５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、それぞれの荷に対して搬送位置を特定するトラッキング情報を付すると共に荷の移動に応じてトラッキング情報を随時更新し、分岐点でクレーン情報の照合を行うために、自動搬送設備を制御する制御盤や管理コンピュータに複雑なロジックを実装しなければならなかった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、簡易な構成で荷の搬送ずれを検知することができる自動搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の第１の観点に係る自動搬送システムは、複数の自動搬送設備と、それぞれ対応する自動搬送設備を制御する複数の制御盤と、これらの制御盤に荷の搬送指示を出力すると共に各自動搬送設備により搬送される荷の搬送状態を示す搬送データを管理する管理コンピュータとを備え、各制御盤は、対応する自動搬送設備に対して荷の搬送経路の上流側に隣接する自動搬送設備が荷を搬送しようとする場合に、対応する自動搬送設備が搬送開始可能な状態になると管理コンピュータに搬送要求情報を出力し、管理コンピュータは、各制御盤から搬送要求情報を受け取ると、その制御盤に対応する自動搬送設備の上流側に隣接する自動搬送設備の制御盤に搬送指示を出力すると共に前記上流側に隣接する自動搬送設備により搬送される荷に対して搬送中であることを示す搬送データを設定する自動搬送システムにおいて、
管理コンピュータが、各制御盤からの搬送要求情報の有無とその制御盤に対応する自動搬送設備の上流側に隣接する自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データの有無とを確認し、搬送要求情報があるのに搬送中であることを示す搬送データがない場合及び搬送要求情報がないのに搬送中であることを示す搬送データがある場合に搬送ずれが発生していると判断するシステムである。
【０００７】
この発明の第２の観点に係る自動搬送システムは、複数の自動搬送設備と、それぞれ対応する自動搬送設備を制御する複数の制御盤と、これらの制御盤に荷の搬送指示を出力すると共に各自動搬送設備により搬送される荷の搬送状態を示す搬送データを管理する管理コンピュータとを備え、管理コンピュータは、荷を搬送しようとする自動搬送設備に対応した制御盤に予め搬送指示を出力すると共にその自動搬送設備により搬送される荷に対して搬送中であることを示す搬送データを設定し、搬送指示を受けた制御盤は、対応する自動搬送設備が搬送開始可能な状態になったときにその自動搬送設備により搬送を開始させる自動搬送システムにおいて、
管理コンピュータが、各自動搬送設備における在荷の有無の情報をその自動搬送設備に対応する制御盤から受け取り、各自動搬送設備における在荷の有無とその自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データの有無とを確認し、在荷があるのに搬送中であることを示す搬送データがない場合及び在荷がないのに搬送中であることを示す搬送データがある場合に搬送ずれが発生していると判断するシステムである。
【０００８】
なお、これら第１及び第２の観点に係る自動搬送システムにおいて、管理コンピュータが、複数の自動搬送設備のうち特定の自動搬送設備に対してのみ搬送ずれ発生の判断を行うように構成することができる。また、複数の自動搬送設備による荷の搬送を停止した状態で管理コンピュータが搬送ずれ発生の判断を行うようにしてもよい。さらに、管理コンピュータは、予め設定された時間帯に搬送ずれ発生の判断を行うこともできる。
複数の自動搬送設備としては、コンベヤ、自走台車、固定荷受台のうち少なくとも１つを含むことができる。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、各制御盤からの搬送要求情報の有無あるいは各自動搬送設備における在荷の有無と搬送中であることを示す搬送データの有無とを比較するので、簡易な構成でありながら荷の搬送ずれを検知することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１
図１に実施の形態１に係る自動搬送システムを採用した自動倉庫の全体構成を示す。それぞれ荷を保管するための複数の棚１が互いに平行に配列設置されている。互いに対向する一対の棚１の間には、それぞれ、これらの棚１への荷の入出庫を行うためのクレーン２が棚１に沿って走行可能に配置され、各棚１の端部近傍には、それぞれアイルコンベヤ３が設置されている。また、これらのアイルコンベヤ３に近接して軌道４が敷設され、この軌道４上に有軌道台車５が走行可能に配置されている。さらに、軌道４の外側には、複数のコンベヤ６が設置され、これらコンベヤ６に近接して無人搬送車走行路７が形成されている。無人搬送車走行路７は、この自動倉庫への入出荷を行うための複数の入出荷ステーション８にまで至っており、無人搬送車走行路７上に無人搬送車９が走行可能に配置されている。
【００１１】
これらクレーン２、アイルコンベヤ３、有軌道台車５、コンベヤ６及び無人搬送車９により、それぞれ荷の搬送を行う自動搬送設備が形成されている。
なお、各アイルコンベヤ３及び各コンベヤ６には、在荷センサが装着されており、荷が存在するか否かを検知することができるように構成されている。
【００１２】
図２に示されるように、各クレーン２にそれぞれクレーン制御盤１１が接続され、各アイルコンベヤ３にそれぞれアイルコンベヤ制御盤１２が接続され、有軌道台車５に有軌道台車制御盤１３が接続されている。同様に、各コンベヤ６にそれぞれコンベヤ制御盤１４が接続され、無人搬送車９に無人搬送車制御盤１５が接続されている。さらに、これら制御盤１１〜１５に管理コンピュータ１６が接続されている。
【００１３】
管理コンピュータ１６は、棚１の在庫管理、入出庫の引き当て、自動搬送設備により搬送される荷の搬送状態を示す搬送データの管理、各制御盤１１〜１５への搬送指示の出力等を行うと共に、自動搬送システム内で荷の搬送ずれを生じていないかどうかを検知する。
各制御盤１１〜１５は、それぞれ対応する自動搬送設備を制御するものであり、対応する自動搬送設備の状況を管理して荷の搬送開始が可能か否か判断し、対応する自動搬送設備に対して荷の搬送経路の上流側に隣接する自動搬送設備が荷を搬送しようとする場合に、対応する自動搬送設備が搬送開始可能な状態になると管理コンピュータ１６に搬送要求情報を出力する。そして、管理コンピュータ１６から搬送指示を受け取ると、各制御盤１１〜１５は、対応する自動搬送設備を駆動して荷の搬送を行わせ、搬送が完了すると完了報告を管理コンピュータ１６に出力する。
さらに、アイルコンベヤ制御盤１２及びコンベヤ制御盤１４は、それぞれ対応するアイルコンベヤ３及びコンベヤ６に装着された在荷センサによって検知された在荷の有無を管理コンピュータ１６に出力する。
【００１４】
例えば、入荷の際には、入出荷ステーション８に持ち込まれた荷に対して管理コンピュータ１６によりいずれかの棚１が引き当てられると共にその棚１にまで至る搬送経路が決定される。荷は、入出荷ステーション８から管理コンピュータ１６で決定された搬送経路上のコンベヤ６まで無人搬送車９によって搬送されることとなるが、このとき、搬送経路上のコンベヤ６に対応するコンベヤ制御盤１４は、搬送経路の上流側に隣接する自動搬送設備、すなわち無人搬送車９が荷を搬送しようとする場合に、コンベヤ６が搬送開始可能な状態にあるか否か確認し、搬送開始可能な状態になると管理コンピュータ１６に搬送要求情報を出力する。
コンベヤ制御盤１４から搬送要求情報を受け取った管理コンピュータ１６は、無人搬送車９に対応する無人搬送車制御盤１５に搬送指示を出力すると共に無人搬送車９により搬送される荷に対して搬送中であることを示す搬送データを設定する。すなわち、搬送データの状態を「搬送中」とする。
次に、管理コンピュータ１６から搬送指示を受け取った無人搬送車制御盤１５によって無人搬送車９が駆動制御され、荷がコンベヤ６まで搬送されて移載される。無人搬送車９による搬送が完了すると、無人搬送車制御盤１５から管理コンピュータ１６に完了報告が出力され、これにより管理コンピュータ１６は、荷がコンベヤ６まで搬送されたことを認識し、この荷に対する搬送データの状態「搬送中」をリセットする。
【００１５】
同様にして、荷は、コンベヤ６から有軌道台車５に移載され、引き当てられた棚１に対応するアイルコンベヤ３まで有軌道台車５で搬送されてアイルコンベヤ３に移載された後、アイルコンベヤ３からクレーン２に移載され、棚１の所定の保管場所に格納される。
【００１６】
ここで、図３のフローチャートを参照して、この実施の形態１における搬送ずれ検知の処理の流れを説明する。まず、ステップＳ１で、搬送ずれを検知しようとする自動搬送設備が自動運転中か否かを判定する。すなわち、管理コンピュータ１６から出力される搬送指示に基づいて駆動される状態か否かが判定される。自動搬送設備が自動運転中であると判定されると、ステップＳ２で、この自動搬送設備の次の経路を担当する制御盤、すなわち、この自動搬送設備に対して搬送経路の下流側に隣接する自動搬送設備を制御する制御盤が自動運転中か否かを判定する。
【００１７】
ステップＳ１で自動搬送設備が自動運転中ではないと判定されたとき、及びステップＳ２で次の経路の制御盤が自動運転中ではないと判定されたときには、この発明による搬送ずれ検知を行うことはできないため、処理を終了する。
【００１８】
ステップＳ２で次の経路の制御盤が自動運転中であると判定されると、ステップＳ３で、次の経路の制御盤から管理コンピュータ１６が搬送要求情報を受け取っているか否かを確認する。そして、搬送要求情報を受け取っているときには、続くステップＳ４で、搬送ずれを検知しようとする自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データが存在するか否かを判定する。ここで、搬送中であることを示す搬送データが存在する場合には、次の経路の制御盤からの搬送要求情報に基づいて管理コンピュータ１６から搬送指示が出力されて当該自動搬送設備で正常に荷の搬送が行われていると判断して処理を終了する。
【００１９】
一方、ステップＳ４で、搬送中であることを示す搬送データが存在しない場合には、次の経路の制御盤からの搬送要求情報があるのに当該自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データが存在しないため、管理コンピュータ１６が管理するデータに対して実際の荷が余っている状態の搬送ずれが発生していると判断する。この場合には、ステップＳ５で管理コンピュータ１６は異常である旨を表示したり、警報を出すことができる。その後、ステップＳ６で、搬送ずれを引き起こした原因を排除して復旧を図る。
【００２０】
なお、ステップＳ３で、次の経路の制御盤から管理コンピュータ１６が搬送要求情報を受け取っていない場合には、ステップＳ７に進み、搬送ずれを検知しようとする自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データが存在するか否かを判定する。ここで、搬送中であることを示す搬送データが存在しない場合には、次の経路の制御盤からの搬送要求情報も当該自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データもないので正常であると判断して処理を終了する。
【００２１】
一方、ステップＳ７で、搬送中であることを示す搬送データが存在する場合には、次の経路の制御盤からの搬送要求情報がないのに当該自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データが存在するため、管理コンピュータ１６が管理するデータに対して実際の荷が足りない状態の搬送ずれが発生していると判断し、ステップＳ５及びＳ６に処理が進められる。
【００２２】
このように、当該自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データの有無と次の経路の制御盤から出力される搬送要求情報の有無とを比較するだけの簡易な構成でありながら、管理コンピュータ１６が管理するデータに対して実際の荷が余っている状態と足りない状態の双方の搬送ずれを検知することができる。
【００２３】
実施の形態２
上述した実施の形態１では、次の経路の制御盤から受け取った搬送要求情報に基づいて管理コンピュータ１６が搬送指示を出力したが、実施の形態２は、管理コンピュータが制御盤に予め搬送指示を出力しておき、搬送開始可能な状態になったときに制御盤が自動搬送設備を駆動させるようにした自動搬送システムにこの発明を適用したものである。
この自動搬送システムでは、管理コンピュータは、制御盤からの搬送要求情報によらずに予め搬送指示を出力するため、自動搬送設備によって搬送が完了するまで荷の正確な搬送位置を把握することができない。そこで、管理コンピュータが制御盤を通して自動搬送設備における在荷の有無を確認するようにしている。
【００２４】
自動搬送システムの構成は、図１及び２に示した実施の形態１のシステムの構成と同一である。
ただし、管理コンピュータ１６は、各制御盤１１〜１５から搬送要求情報を受け取ることなく、荷を搬送しようとする自動搬送設備に対応した制御盤に予め搬送指示を出力する。
そして、各制御盤１１〜１５は、それぞれ対応する自動搬送設備が搬送開始可能かどうかを監視しており、管理コンピュータ１６から搬送指示を受けると、対応する自動搬送設備が搬送開始可能な状態になったときにその自動搬送設備により搬送を開始させ、搬送が完了すると完了報告を管理コンピュータ１６に出力する。
なお、この実施の形態２では、図１に示した自動搬送システムの自動搬送設備のうち、荷が存在するか否かを検知することができる各アイルコンベヤ３及び各コンベヤ６を対象として搬送ずれの検知を行うものとする。
【００２５】
この実施の形態２における搬送ずれ検知の処理の流れを図４のフローチャートに示す。このフローチャートは、図３に示した実施の形態１のフローチャートにおいて、搬送要求情報の有無を確認するステップＳ３の代わりに自動搬送設備における在荷の有無を確認するステップＳ８を実行するものであり、他のステップＳ１、Ｓ２、Ｓ４〜Ｓ７は実施の形態１と同様である。
【００２６】
すなわち、管理コンピュータ１６は、ステップＳ１で、搬送ずれを検知しようとする自動搬送設備が自動運転中であることを確認し、続くステップＳ２で、この自動搬送設備の次の経路を担当する制御盤が自動運転中であることを確認した後、ステップＳ８で、搬送ずれを検知しようとする自動搬送設備に在荷があるか否かを確認する。そして、在荷がある場合には、ステップＳ４で、搬送ずれを検知しようとする自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データが存在するか否かを判定する。ここで、搬送中であることを示す搬送データが存在する場合には、管理コンピュータ１６からの搬送指示に従って当該自動搬送設備で正常に荷の搬送が行われ、管理コンピュータ１６が管理するデータと実際の荷の整合性がとれていると判断して処理を終了する。
【００２７】
一方、ステップＳ４で、搬送中であることを示す搬送データが存在しない場合には、自動搬送設備に荷があるのに当該自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データが存在しないため、管理コンピュータ１６が管理するデータに対して実際の荷が余っている状態の搬送ずれが発生していると判断する。この場合には、ステップＳ５で管理コンピュータ１６は異常である旨を表示し、ステップＳ６で搬送ずれを引き起こした原因を排除して復旧を図る。
【００２８】
なお、ステップＳ８で、自動搬送設備に在荷がない場合には、ステップＳ７に進み、搬送ずれを検知しようとする自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データが存在するか否かを判定する。ここで、搬送中であることを示す搬送データが存在しない場合には、自動搬送設備の在荷も当該自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データもないので正常であると判断して処理を終了する。
【００２９】
一方、ステップＳ７で、搬送中であることを示す搬送データが存在する場合には、自動搬送設備に在荷がないのに当該自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データが存在するため、管理コンピュータ１６が管理するデータに対して実際の荷が足りない状態の搬送ずれが発生していると判断し、ステップＳ５及びＳ６に処理が進められる。
【００３０】
このように、当該自動搬送設備により搬送中であることを示す搬送データの有無と自動搬送設備の在荷の有無とを比較するだけの簡易な構成でありながら、管理コンピュータ１６が管理するデータに対して実際の荷が余っている状態と足りない状態の双方の搬送ずれを検知することができる。
【００３１】
上記の実施の形態１及び２において、管理コンピュータ１６が、複数の自動搬送設備のうち特定の自動搬送設備に対してのみ搬送ずれ発生の判断を行うように構成してもよい。このようにすれば、自動搬送システムの構成が簡易化され、搬送ずれの検知及び復旧作業が容易となる。一般的な自動倉庫システムにおいては、搬送ずれによる在庫ずれを防止するために、アイルコンベヤにて搬送ずれの検知を行うことが好ましい。
また、複数の自動搬送設備による荷の搬送を停止した状態で管理コンピュータ１６が搬送ずれ発生の判断を行えば、より正確な検知を行うことができる。さらに、予め時間帯を設定してその時間帯に管理コンピュータ１６が搬送ずれ発生の判断を行うこともできる。あるいは、管理コンピュータ１６に検知開始トリガスイッチを設け、作業者が必要に応じてこの検知開始トリガスイッチを投入することにより管理コンピュータ１６が搬送ずれ発生の判断を行ってもよい。
【００３２】
図１に示した自動搬送システムは、この発明を説明するために単に例示したものであり、クレーン２、アイルコンベヤ３、有軌道台車５、コンベヤ６、無人搬送車９の台数、配置は特に限定されない。この発明は、複数の自動搬送設備を経有して荷を搬送する自動搬送システムに広く適用することができる。
各自動搬送設備の搬送方向は、単方向、双方向のいずれでもよい。例えば、図１に示した自動倉庫では、各自動搬送設備が双方向に搬送を行い、入庫搬送時の搬送ずれと出庫搬送時の搬送ずれの双方を検知することができる。
なお、自動搬送設備としては、自走台車、固定荷受台等も含まれる。
上記の実施の形態１及び２においては、各自動搬送設備にそれぞれ対応して制御盤が接続されていたが、複数の自動搬送設備を一つの制御盤で制御するように構成することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】この発明の実施の形態１に係る自動搬送システムの全体構成を示す図である。
【図２】実施の形態１における各要素の接続状態を示す図である。
【図３】実施の形態１における搬送ずれ検知の処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施の形態２における搬送ずれ検知の処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３４】
１  棚、２  クレーン、３  アイルコンベヤ、４  軌道、５  有軌道台車、６  コンベヤ、７  無人搬送車走行路、８  入出庫ステーション、９  無人搬送車、１１  クレーン制御盤、１２  アイルコンベヤ制御盤、１３  有軌道台車制御盤、１４  コンベヤ制御盤、１５  無人搬送車制御盤、１６  管理コンピュータ。
【図１】
2007238267.tif 000003
【図２】
2007238267.tif 000004
【図３】
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【図４】
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