(57)【要約】【課題】機関バルブのバルブ特性を変更する変更機構の動作位置を精度よく推定することのできる動作位置推定装置を提供する。【解決手段】この装置は、機関バルブのバルブ特性を変更する変更機構を備えた内燃機関に適用される。変更機構の作動制御は、その駆動用の電動機の実回転位相と機関運転状態に見合う目標回転位相ＴＭＡとを一致させるように実行される。目標回転位相ＴＭＡを算出する処理が実行される度に同目標回転位相ＴＭＡの一次遅れ変換値Ｖ（ｉ）を算出し、二回前の処理実行時において算出された一次遅れ変換値Ｖ（ｉ−２）を推定回転位相ＶＭＡとして算出する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機関バルブのバルブ特性を変更する変更機構を備えて、同変更機構の作動制御が機関運転状態に見合う目標動作位置と実際の動作位置とを一致させるように実行される内燃機関に適用され、前記変更機構の推定動作位置を、前記目標動作位置の一次遅れ変換値に基づいて算出する動作位置推定装置であって、
過去に設定された前記目標動作位置の一次遅れ変換値を前記推定動作位置とする
ことを特徴とする動作位置推定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の動作位置推定装置において、
前記作動制御は所定の実行周期毎に設定される前記目標動作位置に基づき実行され、前記推定動作位置は、前記作動制御のｎ回前の実行周期において設定された前記目標動作位置の一次遅れ変換値である
ことを特徴とする動作位置推定装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の動作位置推定装置において、
前記変更機構は電動機によって駆動されるものである
ことを特徴とする動作位置推定装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の動作位置推定装置において、
前記推定動作位置は機関制御において参照される値である
ことを特徴とする動作位置推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機関バルブのバルブ特性を変更する変更機構の動作位置を推定する動作位置推定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、機関バルブのバルブ特性（具体的には、開弁期間（作用角）および最大リフト量）を変更するための変更機構を内燃機関に設けることが提案されている。こうした装置では、変更機構の動作位置と所望のバルブ特性に対応する目標動作位置とが一致するように、同変更機構の作動が制御される（例えば特許文献１参照）。これにより、そのときどきの機関運転状態に適したバルブ特性にて機関バルブが開閉される。
【０００３】
また機関バルブのバルブ特性は吸入空気量を変化させるパラメータであるために、上記変更機構が設けられた装置において機関バルブのバルブ特性が検出され、これが例えば吸入空気量制御や燃料噴射制御などといった各種の機関制御の実行に際して参照される。
【特許文献１】特開２００５−２３８８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、変更機構の動作位置は上記目標動作位置に対していわゆる一次遅れをもって変化するために、目標動作位置の一次遅れ変換値を変更機構の推定動作位置として求め、これをバルブ特性の指標値として各種の機関制御に用いることが考えられる。
【０００５】
ただし、変更機構の作動制御にあっては、例えば変更機構の可動部の慣性や、各種スプリングの付勢力、駆動用アクチュエータの慣性などの影響により、目標動作位置が階段状に変化した直後において実際の動作位置が殆ど変化しない時間、いわゆる無駄時間が生じる。
【０００６】
そのため、前述のように単に目標動作位置の一次遅れ変換値を推定動作位置として求めても、推定動作位置として上記無駄時間を含む態様で推移する値を求めることはできず、変更機構の動作位置を精度よく推定することはできない。そして、そうした推定動作位置に基づいて各種の機関制御を実行しても、それら制御は実際のバルブ特性に即したものとはならない。
【０００７】
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、変更機構の動作位置を精度よく推定することのできる動作位置推定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について説明する。
請求項１に記載の発明は、機関バルブのバルブ特性を変更する変更機構を備えて、同変更機構の作動制御が機関運転状態に見合う目標動作位置と実際の動作位置とを一致させるように実行される内燃機関に適用され、前記変更機構の推定動作位置を、前記目標動作位置の一次遅れ変換値に基づいて算出する動作位置推定装置であって、過去に設定された前記目標動作位置の一次遅れ変換値を前記推定動作位置とすることをその要旨とする。
【０００９】
上記構成によれば、現状の目標動作位置の一次遅れ変換値に対して遅れをもって推移する値を推定動作位置として算出することができる。そのため、いわゆる無駄時間分の遅れをもって推移する値を推定動作位置として算出することが可能になり、変更機構の動作位置を精度よく推定することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の動作位置推定装置において、前記作動制御は所定の実行周期毎に設定される前記目標動作位置に基づき実行され、前記推定動作位置は、前記作動制御のｎ回前の実行周期において設定された前記目標動作位置の一次遅れ変換値であることをその要旨とする。
【００１１】
上記構成によれば、推定動作位置として、現状の目標動作位置の一次遅れ変換値に対して所定時間（＝実行周期×ｎ）の遅れをもって推移する値を算出することができ、ひいては上記無駄時間が生じた場合における上記動作位置の実際の推移に近似した態様で推移する値を算出することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の動作位置推定装置において、前記変更機構は電動機によって駆動されるものであることをその要旨とする。
変更機構の駆動用アクチュエータとして電動機が設けられる場合には、この電動機の無駄時間が大きな問題となる。この点、上記構成によれば、そうした電動機の無駄時間を含む態様で推移する値を上記推定動作位置として算出することができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の動作位置推定装置において、前記推定動作位置は機関制御において参照される値であることをその要旨とする。
上記構成によれば、その実行に際して推定動作位置が参照される機関制御を変更機構の実際の動作位置に見合うように好適に実行することができる。なお機関制御は、例えば燃料噴射制御や、吸入空気量制御、変更機構の作動制御などを含む。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明にかかる動作位置推定装置を具体化した一実施の形態について説明する。
図１は、本実施の形態が適用される内燃機関１０のシリンダヘッド１２周りの構造を示す断面図である。
【００１５】
同図１に示すように、内燃機関１０においてはシリンダヘッド１２、シリンダブロック１４、およびピストン１６によって燃焼室１８が区画され、この燃焼室１８には吸気通路２０が接続されている。そして燃焼室１８と吸気通路２０との間は機関バルブとしての吸気バルブ２２の開閉動作によって連通・遮断される。
【００１６】
シリンダヘッド１２には、吸気バルブ２２を駆動するための吸気カムシャフト２４が設けられている。吸気カムシャフト２４は、内燃機関１０のクランクシャフト（図示略）からの回転伝達によって回転するようになっている。また、吸気カムシャフト２４には、吸気カム２４ａが設けられている。そして、吸気カム２４ａの上記吸気カムシャフト２４との一体回転を通じて、吸気バルブ２２が開閉動作するようになっている。
【００１７】
また、上記吸気カム２４ａと吸気バルブ２２との間には、吸気バルブ２２のバルブ特性（具体的には、最大リフト量および開弁期間（作用角））を変更するための変更機構４０が設けられている。この変更機構４０の作動を通じて、例えば吸入空気量を多く必要とする機関運転状態になるほど、最大リフト量および作用角が大となるよう制御される。そのように最大リフト量および作用角を大とするほど、吸気通路２０から燃焼室１８への空気の吸入が効率よく行われるようになり、吸入空気量が多くなる。
【００１８】
次に、上記変更機構４０の詳細な構造について説明する。
変更機構４０は、回転する吸気カム２４ａにより押されて上記吸気カムシャフト２４と平行に延びるロッカシャフト４２およびコントロールシャフト４４の軸線を中心に揺動する入力アーム４６と、この入力アーム４６の揺動に基づき上記軸線を中心に揺動する出力アーム４８とを備えている。入力アーム４６にはローラ５０が回転可能に取り付けられている。また入力アーム４６は、そのローラ５０が吸気カム２４ａに押しつけられるようにコイルスプリング５２によって吸気カム２４ａ側に付勢されている。出力アーム４８は、その揺動時にロッカアーム２６に押しつけられ、同ロッカアーム２６を介して吸気バルブ２２をリフトさせる。
【００１９】
このロッカアーム２６の基端部はラッシュアジャスタ２８によって支持され、同ロッカアーム２６の先端部は吸気バルブ２２に接触している。また、ロッカアーム２６は吸気バルブ２２のバルブスプリング３０によって出力アーム４８側に付勢され、これによりロッカアーム２６の基端部と先端部との間に回転可能に支持されたローラ５４が出力アーム４８に押しつけられている。従って、吸気カム２４ａの回転に基づき入力アーム４６および出力アーム４８が揺動すると、出力アーム４８がロッカアーム２６を介して吸気バルブ２２をリフトさせ、同吸気バルブ２２の開閉動作が行われるようになる。
【００２０】
変更機構４０は、パイプ状のロッカシャフト４２内に配置されたコントロールシャフト４４を軸方向に変位させることによって、入力アーム４６と出力アーム４８との揺動方向における相対位置を変更することが可能となっている。このように、入力アーム４６と出力アーム４８との揺動方向における相対位置を変更すると、上記吸気バルブ２２のバルブ特性が変更されるようになる。具体的には、入力アーム４６と出力アーム４８とを揺動方向において互いに接近させるほど、吸気バルブ２２の最大リフト量および作用角は小さくなる。逆に、入力アーム４６と出力アーム４８とを揺動方向において互いに離間させるほど、吸気バルブ２２の最大リフト量および作用角は大きくなる。
【００２１】
次に、変更機構４０を作動させるべく、上記コントロールシャフト４４を軸方向に変位させるための駆動装置について、図２を参照して説明する。
図２に示すように、コントロールシャフト４４の基端部（図中左端部）には、電動機６０が変換機構６２を介して連結されている。この変換機構６２は、電動機６０の出力軸の回転運動をコントロールシャフト４４の軸方向への直線運動に変換するためのものである。そして、上記電動機６０の所定の回転位相範囲内での回転駆動、例えば同電動機６０の１０回転分の回転位相範囲（０〜３６００°）内での回転駆動を通じて、コントロールシャフト４４が軸方向に変位させられ、変更機構４０が作動される。
【００２２】
ちなみに、電動機６０を正回転させると、コントロールシャフト４４は基端（図２中左端）側に変位し、前記入力アーム４６（図１）と出力アーム４８との揺動方向における相対位置が互いに接近するように変更される。また、電動機６０を逆回転させると、コントロールシャフト４４は先端（図２中右端）側に変位し、入力アーム４６（図１）と出力アーム４８との揺動方向における相対位置が互いに離間するように変更される。こうした電動機６０の回転駆動による入力アーム４６および出力アーム４８の揺動方向における相対位置の変更を通じて、吸気カム２４ａの回転により出力アーム４８が揺動したときの吸気バルブ２２のバルブ特性が変更される。
【００２３】
図２に示すように、本実施の形態にかかる装置は、変更機構４０の作動制御（詳しくは電動機６０の駆動制御）や、燃料噴射弁３２の駆動制御（燃料噴射制御）など、各種の機関制御を行う電子制御装置７０を備えている。この電子制御装置７０は、各種機関制御にかかる演算処理を実行するＣＰＵ、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたＲＯＭ、ＣＰＵの演算結果が一時的に記憶されるＲＡＭ、外部との間で信号を入・出力するための入・出力ポート等を備えて構成されている。
【００２４】
電子制御装置７０の入力ポートには、電動機６０の実回転位相ＭＡを検出するための位相センサ７２や、アクセルペダルの踏み込み量（アクセル踏込量ＡＣＣ）を検出するためのアクセルセンサ７４、前記クランクシャフトの回転速度（機関回転速度ＮＥ）を検出するためのクランクセンサ７６など、各種センサが接続されている。また電子制御装置７０の出力ポートには、電動機６０や燃料噴射弁３２が接続されている。
【００２５】
そして電子制御装置７０は、上記各種センサから入力した検出信号に基づき機関運転状態を把握するとともに、その把握した機関運転状態に基づき各種の機関制御を実行する。これにより、電動機６０の駆動制御にあっては吸気バルブ２２のバルブ特性が、また燃料噴射制御にあっては燃料噴射量が、そのときどきの機関運転状態に見合うように調節される。
【００２６】
本実施の形態では、電動機６０の駆動制御に際して、位相センサ７２によって検出された実回転位相ＭＡを自身の微分項Ｋｄによる変換によって進角させた位相（補正回転位相ＭＡＣ）に基づいて制御偏差ΔＭＡを求め、同制御偏差ΔＭＡに基づいて指示制御量Ｍｓｉｇを算出するといった微分先行型ＰＩ−Ｄ制御が実行される。
【００２７】
以下、そのように指示制御量Ｍｓｉｇを算出する処理の具体的な処理手順について説明する。
図３は、指示制御量Ｍｓｉｇを算出する処理の具体的な処理手順を示すフローチャートであり、同フローチャートに示される一連の処理は、所定周期毎に実行される処理として、電子制御装置７０により実行される。
【００２８】
図３に示すように、この処理では先ず、アクセル踏み込み量ＡＣＣおよび機関回転速度ＮＥに基づいてＡマップから、目標回転位相ＴＭＡが算出される（ステップＳ１００）。なおＡマップには、アクセル踏み込み量ＡＣＣおよび機関回転速度ＮＥによって定まる機関運転状態と、吸気バルブ２２のバルブ特性が同機関運転状態に適した特性になる目標回転位相ＴＭＡとの関係が実験結果などに応じて求められ、設定されている。
【００２９】
その後、位相センサ７２によって電動機６０の実回転位相ＭＡが検出されるとともに（ステップＳ１０２）、次の関係式を通じて同実回転位相ＭＡについての一階微分値（微分項Ｋｄ）が算出される（ステップＳ１０４）。
【００３０】
Ｋｄ←（ＭＡ（ｉ）−ＭＡ（ｉ−１））／Ｔｄ・Ｇｄ
ＭＡ（ｉ）：今回の処理実行時における実回転位相
ＭＡ（ｉ−１）：前回の処理実行時における実回転位相
Ｔｄ：処理周期
Ｇｄ：微分ゲイン
次に、電動機６０の実回転位相ＭＡを自身の微分項Ｋｄによって進角側（詳しくは、電動機６０の回転方向前側）の位相に変換した位相が補正回転位相ＭＡＣとして算出される。具体的には、今回の処理実行時における実回転位相ＭＡ（ｉ）に微分項Ｋｄを加算した値が補正回転位相ＭＡＣとして算出される（ステップＳ１０６）。
【００３１】
その後、目標回転位相ＴＭＡと補正回転位相ＭＡＣとの偏差（制御偏差ΔＭＡ（＝ＴＭＡ−ＭＡＣ））が算出されるとともに、同制御偏差ΔＭＡに基づいて指示制御量Ｍｓｉｇが算出される（ステップＳ１０８）。この指示制御量Ｍｓｉｇは、上記制御偏差ΔＭＡに比例する補正項（比例項）と同制御偏差ΔＭＡの積分値に比例する補正項（積分項）とを加算した値である。
【００３２】
このように指示制御量Ｍｓｉｇが算出された後、本処理は一旦終了される。
そして、上記指示制御量Ｍｓｉｇに応じて電動機６０が駆動される。このように電動機６０の駆動制御は、目標回転位相ＴＭＡと実際の回転位相とを一致させるように実行される。
【００３３】
一方、本実施の形態では、燃料噴射制御の実行に際して、吸気バルブ２２のバルブ特性（詳しくは、後述する推定回転位相ＶＭＡ）に基づいて、燃料噴射量についての制御目標値（目標燃料噴射量）が算出される。そして、この目標燃料噴射量に見合う期間にわたって燃料噴射弁３２が開弁駆動されて、同目標燃料噴射量とほぼ同量の燃料が噴射される。
【００３４】
ところで、そうした燃料噴射制御において、仮に前記位相センサ７２によって検出した実回転位相ＭＡに基づいて目標燃料噴射量を算出するようにした場合、以下のような不都合が生じるおそれがある。
【００３５】
すなわち実回転位相ＭＡを検出してから実際に燃料噴射弁３２から燃料が噴射されるまでの間に電動機６０の実回転位相ＭＡが変化してしまうために、例えば内燃機関１０の過渡運転時など、実回転位相ＭＡが急速に変化するときに、目標燃料噴射量として実際の燃料噴射時における電動機６０の回転位相に見合う量を算出することができなくなる。そのため、燃料噴射量を吸気バルブ２２の実際のバルブ特性に見合う量に調節することができなくなって混合気の空燃比の不要な変化を招くこととなるばかりか、ノッキングの発生や、失火の発生、排気性状の悪化などを招くおそれもある。
【００３６】
そのため本実施の形態では、前記目標回転位相ＴＭＡに基づいて将来の電動機６０の回転位相を推定し、その推定した回転位相（推定回転位相ＶＭＡ）を燃料噴射制御の実行に際して参照するようにしている。この推定回転位相ＶＭＡとしては、基本的には、上記目標回転位相ＴＭＡを一次遅れ変換した値（一次遅れ変換値）が算出される。
【００３７】
ここで、電動機６０の駆動制御にあっては、目標回転位相ＴＭＡが階段状に変化した直後において実際の回転位相が殆ど変化しない時間、いわゆる無駄時間が生じる。この無駄時間は、例えば電動機６０の慣性や、変更機構４０の可動部（コントロールシャフト４４や入力アーム４６、出力アーム４８）の慣性、バルブスプリング３０やコイルスプリング５２の付勢力などの影響によって生じる時間である。
【００３８】
そのため、単に上記一次遅れ変換値を推定回転位相ＶＭＡとして求めても、同推定回転位相ＶＭＡとして上記無駄時間を含む態様で推移する値を求めることはできず、将来の電動機６０の回転位相を精度よく推定することはできない。また、そうした推定回転位相ＶＭＡを参照しつつ燃料噴射制御を実行しても、燃料噴射量は実際のバルブ特性に即した量にはならない。
【００３９】
そこで本実施の形態では、過去に算出された上記一次遅れ変換値を推定回転位相ＶＭＡとするようにしている。これにより、現状の目標回転位相ＴＭＡの一次遅れ変換値に対して遅れをもって推移する値、言い換えれば、いわゆる無駄時間分の遅れをもって推移する値が推定回転位相ＶＭＡとして算出される。
【００４０】
以下、そのように推定回転位相ＶＭＡを算出する処理について詳細に説明する。
図４は、推定回転位相ＶＭＡを算出する処理の具体的な処理手順を示すフローチャートであり、同フローチャートに示される一連の処理は、前述した指示制御量算出処理と同期した所定周期毎の処理として、電子制御装置７０により実行される。
【００４１】
図４に示すように、この処理では先ず、一次遅れ変換値Ｖ（ｉ）として、前記微分項Ｋｄによる逆変換によって目標回転位相ＴＭＡを遅角させた位相が算出される。具体的には、関係式「Ｖ（ｉ）←ＴＭＡ−Ｋｄ」のように、目標回転位相ＴＭＡから微分項Ｋｄを減算した値が一次遅れ変換値Ｖ（ｉ）として算出される（ステップＳ２００）。
【００４２】
次に、前回の処理実行時における一次遅れ変換値として記憶されていた値Ｖ（ｉ−１）が前記推定回転位相ＶＭＡとして記憶され（ステップＳ２０２）、その後、上記一次遅れ変換値Ｖ（ｉ）が前回の処理実行時における一次遅れ変換値Ｖ（ｉ−１）として記憶される（ステップＳ２０４）。このように本実施の形態では、前々回の処理実行時において算出された一次遅れ変換値（ｉ−２）が推定回転位相ＶＭＡとして算出される。
【００４３】
そして、こうして推定回転位相ＶＭＡが算出された後、本処理は一旦終了される。
以下、上述した推定回転位相ＶＭＡを算出する処理を実行することによる作用について説明する。
【００４４】
図５に示すように、前述した電動機６０の駆動制御では、実回転位相ＭＡを自身の微分項Ｋｄによって進角側の位相に変換した位相、言い換えれば、いわゆる一次遅れと正反対の傾向をもって推移するように変換した位相（補正回転位相ＭＡＣ）を用いて制御偏差ΔＭＡが求められる。そのため図６に示すように、目標回転位相ＴＭＡを上記微分項Ｋｄによって逆変換することにより、目標回転位相ＴＭＡに対して一次遅れをもって変化する値（一次遅れ変換値Ｖ（ｉ））を求めることができる。
【００４５】
ここで、仮に前述した推定回転位相ＶＭＡを算出する処理の処理周期毎に一次遅れ変換値Ｖ（ｉ）を算出するようにした場合、ｎ回前の処理実行時に算出された一次遅れ変換値Ｖ（ｉ−ｎ）は、当然のことながら今回の処理実行時に算出された一次遅れ変換値Ｖ（ｉ）に対して所定時間（＝実行周期×ｎ）の遅れをもって推移する。そのためｎ回前の処理実行時における一次遅れ変換値Ｖ（ｉ−ｎ）は、前述した無駄時間が生じた場合における電動機６０の回転位相の推移に近似した態様で推移する値であると云える（「ｎ」は正の整数）。そして、それら一次遅れ変換値の中でも前々回の処理実行時に求められた一次遅れ変換値（ｉ−２）が、実際の電動機６０の回転位相に最も近似した態様で変化することが発明者等によって確認された。
【００４６】
本実施の形態では、図６に示すように、そうした一次遅れ変換値Ｖ（ｉ−２）が推定回転位相ＶＭＡとして算出されるため、同推定回転位相ＶＭＡとして実際の電動機６０の回転位相に近似した値が精度よく算出される。また、そうした推定回転位相ＶＭＡが燃料噴射制御の実行に際して参照されるために、燃料噴射量が実際の電動機６０の回転位相、ひいては実際の吸気バルブ２２のバルブ特性に見合う適切な量に調節されるようになる。
【００４７】
以上説明したように、本実施の形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
（１）過去に算出された目標回転位相ＴＭＡの一次遅れ変換値を推定回転位相ＶＭＡとするようにしたために、いわゆる無駄時間分の遅れをもって推移する値を推定回転位相ＶＭＡとして算出することができ、実際の電動機６０の回転位相、ひいては変更機構４０の動作位置を精度よく推定することができる。
【００４８】
（２）推定回転位相ＶＭＡとして、指示制御量算出処理の二回前の実行周期において算出された目標回転位相ＴＭＡの一次遅れ変換値Ｖ（ｉ−２）を算出するようにした。そのため、推定回転位相ＶＭＡとして、現状の目標回転位相ＴＭＡの一次遅れ変換値Ｖ（ｉ）に対して所定時間（＝実行周期×ｎ）の遅れをもって推移する値、ひいては上記無駄時間が生じた場合における実際の回転位相の推移に近似した態様で推移する値を算出することができる。
【００４９】
（３）推定回転位相ＶＭＡとして、電動機６０の無駄時間を含む態様で推移する値を算出することができる。
（４）推定回転位相ＶＭＡが燃料噴射制御の実行に際して参照されるため、燃料噴射量を実際の電動機６０の回転位相、ひいては実際の吸気バルブ２２のバルブ特性に見合う適切な量に調節することができる。
【００５０】
なお、上記実施の形態は、以下のように変更して実施してもよい。
・上記実施の形態にかかる動作位置推定装置は、電動機６０の駆動制御に際して微分先行型Ｐ−Ｄ制御を実行する装置にも適用することができる。
【００５１】
・上記実施の形態では、指示制御量算出処理が実行される度に目標回転位相ＴＭＡの一次遅れ変換値Ｖ（ｉ）を算出し、二回前の実行周期において算出された一次遅れ変換値Ｖ（ｉ−２）を推定回転位相ＶＭＡとした。これに代えて、指示制御量算出処理において算出された目標回転位相ＴＭＡ（ｉ）を記憶するとともに、二回前の実行周期において算出された目標回転位相ＴＭＡ（ｉ−２）の一次遅れ変換値Ｖ（ｉ−２）を求めて、これを推定回転位相ＶＭＡとしてもよい。
【００５２】
・上記実施の形態では、二回前の実行周期において算出された目標回転位相ＴＭＡの一次遅れ変換値Ｖ（ｉ−２）を推定回転位相ＶＭＡとした。これに代えて、前回の実行周期、或いは三回以上前の実行周期において算出された目標回転位相ＴＭＡの一次遅れ変換値を推定回転位相ＶＭＡとしてもよい。要は、バルブスプリング３０や、変更機構４０、電動機６０の特性に応じて定まる無駄時間を含む態様で推移するように、ｎ回前の処理実行時に算出された目標回転位相ＴＭＡの一次遅れ変換値Ｖ（ｉ−ｎ）を推定回転位相ＶＭＡとすればよい。
【００５３】
・目標回転位相ＴＭＡの一次遅れ変換値を算出する手順は任意に変更可能である。要は、目標回転位相ＴＭＡに対して一次遅れをもって変化する値を一次遅れ変換値として算出することができればよい。具体的には、例えば一次遅れ変換値を、前回の処理実行時における目標回転位相ＴＭＡと今回の処理実行時における目標回転位相ＴＭＡ（ｉ）に基づいて関係式「一次遅れ変換値＝（ＴＭＡ（ｉ−１）×（α−１）＋ＴＭＡ（ｉ））／α」から算出すること等が可能である（ただし、「α」は１より大きい正の数）。
【００５４】
・本発明は、排気バルブのバルブ特性を変更する変更機構を備えた内燃機関にも適用することができる。
・本発明は、変更機構の作動制御に際して微分先行型の制御を実行する装置に限らず、通常のＰＩＤ制御や、ＰＩ制御、ＰＤ制御、Ｐ制御を実行する装置にも適用することができる。
【００５５】
・本発明は、電動機の駆動制御を通じて変更機構の作動を制御する装置の他、油圧モータや油圧制御弁等の油圧アクチュエータの作動制御を通じて変更機構の作動を制御する装置にも適用することができる。同構成によれば、変更機構の可動部の慣性や、各種スプリングの付勢力、油圧アクチュエータ可動部の慣性の影響による無駄時間を含む態様で推移する値を、変更機構の推定動作位置として算出することができる。
【００５６】
・本発明は、変更機構の推定動作位置を燃料噴射制御の実行に際して参照する装置の他、例えば吸入空気量制御や、変更機構の作動制御、点火時期制御など、他の機関制御の実行に際して推定動作位置を参照する装置にも適用することができる。同構成によれば、そうした機関制御を変更機構の実際の動作位置に見合うように好適に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明を具体化した一実施の形態が適用される内燃機関のシリンダヘッド周りの構造を示す断面図。
【図２】同内燃機関のシリンダヘッド周りの概略構成を示すブロック図。
【図３】指示制御量を算出する処理の具体的な処理手順を示すフローチャート。
【図４】推定回転位相を算出する処理の具体的な処理手順を示すフローチャート。
【図５】実回転位相および補正回転位相の推移の一例を示すタイミングチャート。
【図６】目標回転位相および推定回転位相の推移の一例を示すタイミングチャート。
【符号の説明】
【００５８】
１０…内燃機関、１２…シリンダヘッド、１４…シリンダブロック、１６…ピストン、１８…燃焼室、２０…吸気通路、２２…吸気バルブ、２４…吸気カムシャフト、２４ａ…吸気カム、２６…ロッカアーム、２８…ラッシュアジャスタ、３０…バルブスプリング、３２…燃料噴射弁、４０…変更機構、４２…ロッカシャフト、４４…コントロールシャフト、４６…入力アーム、４８…出力アーム、５０…ローラ、５２…コイルスプリング、５４…ローラ、６０…電動機、６２…変換機構、７０…電子制御装置、７２…位相センサ、７４…アクセルセンサ、７６…クランクセンサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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