【事件の表示】
　平成　７年特許願第１０９１８３号「位置決め装置」拒絶査定に対する審判事件［平成　８年１１月　１日出願公開、特開平　８−２８６７５８］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成７年４月１１日の出願であって、平成１４年１月２９日付けで拒絶査定がなされ、平成１４年３月８日に拒絶査定に対する審判請求がされるとともに、平成１４年３月２２日付けで手続補正がなされたものである。
　
２．平成１４年３月２２日付けの手続補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］　　　　
　平成１４年３月２２日付けの手続補正を却下する。
　
［理由］
（１）補正後の本願発明
　平成１４年３月２２日付けの手続補正（以下「本件補正」という。）により、本願の明細書における特許請求の範囲の請求項１は、
「Ｘ方向およびＹ方向に移動可能な移動体、前記移動体を移動させる駆動手段、前記移動体のＸ方向およびＹ方向に配置され前記移動体の位置を測定するレーザ干渉計、および前記レーザ干渉計の測定値をフィードバックさせて前記移動体を所定の目標位置へ移動させるべく前記駆動手段に対し制御信号を出力する位置決め制御手段を有する位置決め装置において、
　前記位置決め制御手段の補償器の位置フィードバックゲインを前記レーザ干渉計で測定した移動体の位置に応じて変化させながら設定する位置フィードバックゲイン設定手段を具備することを特徴とする位置決め装置。」
と補正された。
　これは、補正前の請求項１に記載した発明を特定する事項である「位置測定手段」を、「移動体のＸ方向およびＹ方向に配置され」た「レーザ干渉計」に限定し、同じく「ゲイン」を「位置フィードバックゲイン」に限定し、さらに、「移動体の位置」を「レーザ干渉計で測定した移動体の位置」に限定するものであって、特許法第１７条の２第４項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そこで、本件補正後の前記請求項１に記載された発明（以下「本願補正発明」という。）が、特許出願の際に独立して特許を受けることができるものであるかについて以下に検討する。
　
（２）引用文献
　ア．原査定の拒絶の理由に引用された、本願の出願前に頒布された刊行物である特開昭６２−２０３２０３号公報（昭和６２年９月７日公開。以下「引用文献」という。）には、次の事項が記載されている。
　
　（ア）「この発明は、モータなどの駆動系によって運動する物体の位置や速度を制御するためのサーボ回路に関する。」（１頁右下欄３〜５行）
　
　（イ）「しかし、制御対象の特性が、位置によって変化する、というようなものもある。
　例えば、第５図に示すようなクランク機構の場合がそうである。
　モータおよび減速機５１よりなる駆動系に、クランク５３が取付けられている。これは中心５２のまわりに円運動する。中心５２を通る直線上に、ガイド５４が設けられている。
　クランク５３の端部にはピン５７により連接棒５５が回動自在に取付けられている。連接棒５５の他端はピン５８によって、ガイド５４にそって動くようになっている。物体５６はピン５８に於て連接棒５５とつながっている。物体５６はガイド５４の中を往復運動するが、（モータ）減速機回転角θによって、その慣性が異なってくる。
　位置θ１付近では、物体５６の慣性は殆ど作用しない。位置θ２付近では、物体５６の慣性が大きく作用する。
　サーボ系では、運動体の運動が直線運動であっても回転運動であっても、変位の値のことを位置という。位置は、したがって距離と回転角の両方を含む。
　第５図のクランク機構のように、位置によって慣性などが変化する運動系では、位置ゲイン、速度ゲインを一定とする従来のサーボ回路によっては、良い応答性を広い位置範囲で得ることが困難になることがある。」（２頁右上欄９行〜左下欄１５行）
　
　（ウ）「本発明のサーボ回路は、位置によってゲインを切換えるため、位置をアドレスとして、その位置に対応したゲインを記憶させたゲインメモリを用いて、このような問題を解決しようとする。
　・・・位置指令値と位置測定値の差である位置偏差に位置ゲインＰを乗じたものと、速度測定値に速度ゲインを乗じたものとの和を出力とするものであって、位置測定値をアドレスとして参照されるゲインメモリを有し、位置ゲインＰと速度ゲインＤの少なくとも一方が、ゲインメモリの出力によって与えられるようになっている。」（２頁右下欄２０行〜３頁左上欄１３行）
　
　（エ）「第１図は本発明を位置制御に適応した実施例を示す構成図である。
　これは、位置測定値Ｘｍがディジタル信号で得られる位置センサ（図示せず）、および速度測定値Ｖｍがアナログ信号で得られる速度センサ（図示せず）を用いる場合の例である。たとえば、ロータリエンコーダなどを位置センサとし、タコジェネレータなどを速度センサとする場合などである。
　この回路の主要な構成は、減算回路１、ゲインメモリ２、加算回路３、Ｄ／Ａ乗算器４、Ｄ／Ａ乗算器５などである。
　減算回路１は、コンピュータなどから与えられる位置指令値Ｘｒと、位置測定値Ｘｍの差である位置偏差δｘ＝Ｘｒ−Ｘｍを算出する。
　ゲインメモリ２は、位置ゲインＰ、速度ゲインＤを記憶しているメモリである。これらは、位置Ｘの函数として記憶されている。このため、位置をアドレスとして、そのアドレスの示す場所に、対応する位置ゲインＰ、速度ゲインＤが記憶されている。ここが、本発明の特徴ある点である。位置Ｘの函数として、ゲインＰ（Ｘ）、Ｄ（Ｘ）が予め決定されており、アドレスがＸである場所に、Ｐ（Ｘ）、Ｄ（Ｘ）が記憶されているわけである。位置測定値Ｘｍをアドレス入力につなぐと、なんらの変換を要することなく、直ちにゲインＰ（Ｘ）、Ｄ（Ｘ）が出力される。ゲインを求めるにあたって、演算による時間遅れがない。
　Ｄ／Ａ乗算器４は、位置偏差δｘと位置ゲインＰの積を算出する。つまりＰδｘを求める。
　Ｄ／Ａ乗算器５は、速度測定値Ｖｍと速度ゲインＤの積を算出する。つまりＤＶｍを求める。
　加算回路３は、上記の２つの積の和を求めることにより駆動力指令値ｆを求める。」（３頁左上欄１４行〜左下欄７行）
　
　イ．引用文献に記載のものでは、制御の対象を、モータなどの駆動系によって直線運動や回転運動を行う運動体とし、従来技術に関連する例示として、クランク機構を挙げており、制御対象の運動体は、直線方向や回転方向に移動可能なものであり、モータなどの駆動手段により移動されるものといえる。
　また、第１図に記載されるものは、位置に関する制御回路であって、位置測定値が、位置指令値と位置測定値とを減算する減算回路１に入力されていることから、位置測定値はフィードバックされているといえる。
　さらに、第１図のものでは、モータなどの駆動手段に対して位置制御のための駆動力指令値ｆが出力されることから、運動体を目標位置に移動させるべく駆動手段に対し制御信号を出力する位置決め制御手段を有するもので、これらの装置を位置決め装置といえる。
　また、位置ゲインＰは、ゲインメモリ２から運動体の測定位置に対応して選択され、Ｄ／Ａ乗算器４で乗算された結果が加算回路３を通じて駆動力指令値ｆとなるものであるから、ゲインメモリ２、乗算器４、加算回路３における位置ゲインＰを、測定された運動体の位置に応じて位置ゲインＰを変化させながら設定する設定手段が存在することも明らかである。
　
　ウ．以上から、引用文献には、次のとおりの発明が記載されていると認められる。
「直線方向や回転方向に移動可能な運動体、前記運動体を移動させる駆動手段、前記運動体の移動方向への位置を測定するロータリエンコーダなどの位置センサ、および前記位置センサの測定値をフィードバックさせて前記運動体を所定の目標位置へ移動させるべく前記駆動手段に対し制御信号を出力する位置決め制御手段を有する位置決め装置において、
　前記位置決め制御手段のゲインメモリ２、Ｄ／Ａ乗算器４、加算回路３の位置ゲインＰを前記位置センサで測定した運動体の位置に応じて変化させながら設定する位置ゲインＰ設定手段を具備する位置決め装置。」
　
（３）対比
　本願補正発明と引用文献に記載の発明を対比すると、後者の「運動体」、「ゲインメモリ２、Ｄ／Ａ乗算器３、加算回路３」、「位置ゲインＰ」は、前者の「移動体」、「補償器」、「位置フィードバックゲイン」に相当し、また、後者の「位置センサ」及び前者の「レーザ干渉計」とも位置測定器であるといえることから、
両発明は、
「移動可能な移動体、前記移動体を移動させる駆動手段、前記移動体の移動方向への移動位置を測定する位置測定器、および前記位置測定器の測定値をフィードバックさせて前記移動体を所定の目標位置へ移動させるべく前記駆動手段に対し制御信号を出力する位置決め制御手段を有する位置決め装置において、
　前記位置決め制御手段の補償器の位置フィードバックゲインを前記位置測定器で測定した移動体の位置に応じて変化させながら設定する位置フィードバックゲイン設定手段を具備する位置決め装置。」
である点で一致し、次の点において相違している。
　
（相違点）
　本願補正発明においては、移動体の移動方向がＸ方向及びＹ方向であり、位置測定器はレーザ干渉計であって、移動体のＸ方向及びＹ方向に配置されるのに対し、引用文献に記載の発明においては、移動方向は直線方向や回転方向であり、クランク機構が例示されており、その移動の位置測定器は、ロータリエンコーダなどの位置センサである点
　　
（４）判断
（１）相違点について
　ア．引用文献には、移動体の移動に関しては、直線運動及び回転運動を同時に行うクランク機構が例示されているが、上記（２）ア（イ）のとおり、制御対象の特性が位置によって変化するものの例として、クランク機構を挙げているもので、引用文献に記載された上記発明を適用可能な制御対象は、その特性が位置によって変化するもので、フィードバックゲインをその対象の位置によって変更することが可能なものであれば、特にクランク機構だけに限られるものでないことは明らかである。
　一方、本願補正発明も、明細書の【発明が解決しようとする課題】の欄に、「ＸＹステージ１は、ＸＹステージ１の位置によって機械的特性が変化することは避けられない。このため、上記従来例ではＸＹステージ１の位置にかかわらず補償器４のゲインが固定であるため、・・・というような不具合がある。本発明の目的は、この従来技術の問題点に鑑み、ＸＹステージのすべての位置において、安定、かつ高精度な位置決め装置を提供することにある。」と記載されるように、制御対象のＸ方向Ｙ方向への移動において、その特性が位置によって変化するものであることから、そのフィードバックゲインを位置によって変化させるもので、引用文献に記載の発明と共通するものである。
　また、位置制御を行うべき移動体の移動方向としてＸ方向及びＹ方向であることは、周知の技術に過ぎない。
　
　イ．そうすると、引用文献に記載の発明において、移動体の移動方向をＸ方向及びＹ方向とすることに、何らの困難性も認められない。
　また、Ｘ方向及びＹ方向移動体の位置制御において、位置測定器として、移動体のＸ方向及びＹ方向に配置されたレーザ干渉計を用いることは、例えば、特開平５−１０７４８号公報、特開平１−１０６１１８号公報にも示されるように周知の技術に過ぎない。
　
　ウ．したがって、相違点に関する本願補正発明の構成とすることは、当業者が容易に想到することができたものと認められる。
　
（２）以上から、本願補正発明は、引用文献に記載の発明及び周知の技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際に独立して特許を受けることができないものである。
　
（３）むすび
　以上のとおり、本件補正は、特許法第１７条の２第５項で準用する同法第１２６条第４項の規定に違反するものであり、同法第１５９条第１項で準用する同法第５３条第１項の規定により却下されるべきものである。
　
３．本願発明について
（１）以上のとおり、平成１４年３月２２日付けの手続補正は却下されたため、本願の請求項１ないし４に係る発明は、平成１３年１２月１３日付けの手続補正書により補正された明細書及び出願当初の図面の記載からみて、その明細書の特許請求の範囲の請求項１ないし４に記載されたとおりのものと認められるところ、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という）は、次のとおりである。
「 Ｘ方向およびＹ方向に移動可能な移動体、前記移動体を移動させる駆動手段、前記移動体の位置を測定する位置測定手段、および前記位置測定手段の測定値をフィードバックさせて前記移動体を所定の目標位置へ移動させるべく前記駆動手段に対し制御信号を出力する位置決め制御手段を有する位置決め装置において、
　前記位置決め制御手段の補償器のゲインを前記移動体の位置に応じて変化させながら設定するゲイン設定手段を具備することを特徴とする位置決め装置。」
　
（２）引用文献
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献には、上記２（２）のとおりのものが記載されている。
　
（３）対比、判断
　本願発明の構成要件は、上記２で検討した本願補正発明に全て含まれており、本願補正発明は、本願発明をさらに限定したものである。
　したがって、本願補正発明が、上記のとおり、引用文献に記載の発明及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願発明も、同様の理由により、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
（４）むすび
　以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。