(57)【要約】【課題】電動機による発進に際し、ドライバビリティの違和感を改善させること。【解決手段】ハイブリッド自動車１が電動機１３により発進するのに際し、予め設定されているハイブリッド自動車１のアクセルペダル２２の踏み込み量に応じた電動機１３の回転速度に基づいて電動機１３の回転速度を制御するハイブリッドＥＣＵ１８を構成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと電動機とを有し、前記エンジンもしくは前記電動機、または前記エンジンと前記電動機とが協働して走行可能であるハイブリッド自動車の制御装置において、
前記ハイブリッド自動車が前記電動機により発進するのに際し、予め設定されている前記ハイブリッド自動車のアクセルペダルの踏み込み量に応じた前記電動機の回転速度に基づいて前記電動機の回転速度を制御する制御手段を有する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の制御装置であって、
予め設定されている前記ハイブリッド自動車のアクセルペダルの踏み込み量に応じた前記電動機の回転速度が記録された回転速度マップを有し、
前記制御手段は、前記回転速度マップを参照して前記アクセルペダルの踏み込み量から前記電動機の回転速度を読み出す、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の制御装置を有することを特徴とするハイブリッド自動車。
【請求項４】
エンジンと電動機とを有し、前記エンジンもしくは前記電動機、または前記エンジンと前記電動機とが協働して走行可能であるハイブリッド自動車の制御装置が実行する制御方法において、
前記ハイブリッド自動車が前記電動機により発進するのに際し、予め設定されている前記ハイブリッド自動車のアクセルペダルの踏み込み量に応じた前記電動機の回転速度に基づいて前記電動機の回転速度を制御する制御ステップを有する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項５】
情報処理装置に、請求項１または２記載の制御装置の機能を実現させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、ハイブリッド自動車および制御方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ハイブリッド自動車は、エンジンと電動機とを有し、エンジンもしくは電動機、またはエンジンと電動機とが協働して走行可能である。特に、ハイブリッド自動車の発進時に、エンジンを使用せずに、電動機により発進することにより、発進の際の排気ガスの排出量を削減できる。このため、たとえば特許文献１では、電動機による発進を好適に行うための提案がなされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１３２４４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、ハイブリッド自動車を電動機により発進させることは、排気ガスの排出量を削減する上で有用であるが、これまでエンジンによる発進に習熟した運転者にとっては、ドライバビリティに違和感があることは否めない。たとえばエンジンであればアクセルペダルを踏み込むことにより、次第にエンジン音が大きくなり、運転者は、エンジン音の大きさを耳で聞きながらアクセルペダルの踏み込み量を調整することができる。一方、電動機は、ほとんど無音状態であり、運転者は、音を聞くことによって、アクセルペダルの踏み込み量を調整することはできない。
【０００５】
また、エンジンの場合、急激なアクセルの踏み込みを行ったとしてもトルクが急激に増加することはないが、電動機の場合、急激なアクセルペダルの踏み込みを行えばトルクも急激に増加する。
【０００６】
特に、トラックなどの商用車では、積載重量に応じて発進時に必要なトルクが大きく変化するため、運転者は、積載重量に応じて異なるトルクの調整を強いられ、なおさらアクセルペダルの操作による電動機のトルクの調整が難しい。さらに、路面の勾配の状態によっても発進時に必要なトルクが変化するため、運転者は、勾配の状態に応じて異なるトルクの調整を強いられ、これによってもアクセルペダルの操作による電動機のトルクの調整が難しい。
【０００７】
本発明は、このような背景の下に行われたものであって、電動機による発進に際し、ドライバビリティの違和感を改善させることができる制御装置、ハイブリッド自動車および制御方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１つの観点は、制御装置としての観点である。本発明の制御装置は、エンジンと電動機とを有し、エンジンもしくは電動機、またはエンジンと電動機とが協働して走行可能であるハイブリッド自動車の制御装置において、ハイブリッド自動車が電動機により発進するのに際し、予め設定されているアクセルペダルの踏み込み量に応じた電動機の回転速度に基づいて電動機の回転速度を制御する制御手段を有するものである。
【０００９】
このときに、予め設定されているハイブリッド自動車のアクセルペダルの踏み込み量に応じた電動機の回転速度が記録された回転速度マップを有し、制御手段は、回転速度マップを参照してアクセルペダルの踏み込み量から電動機の回転速度を読み出すことができる。
【００１０】
本発明の他の観点は、ハイブリッド自動車としての観点である。本発明のハイブリッド自動車は、本発明の制御装置を有するものである。
【００１１】
本発明のさらに他の観点は、制御方法としての観点である。本発明の制御方法は、エンジンと電動機とを有し、エンジンもしくは電動機、またはエンジンと電動機とが協働して走行可能であるハイブリッド自動車の制御装置が実行する制御方法において、ハイブリッド自動車が電動機により発進するのに際し、予め設定されているアクセルペダルの踏み込み量に応じた電動機の回転速度に基づいて電動機の回転速度を制御する制御ステップを有するものである。
【００１２】
本発明のさらに他の観点は、プログラムとしての観点である。本発明のプログラムは、情報処理装置に、本発明の制御装置の機能を実現させるものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、電動機による発進に際し、ドライバビリティの違和感を改善させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態のハイブリッド自動車の構成の例を示すブロック図である。
【図２】図１のハイブリッドＥＣＵにおいて実現される機能の構成の例を示すブロック図である。
【図３】図２の電動機発進制御部の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態のハイブリッド自動車について、図１〜図３を参照しながら説明する。
【００１６】
図１は、ハイブリッド自動車１の構成の例を示すブロック図である。ハイブリッド自動車１は、車両の一例である。ハイブリッド自動車１は、半自動トランスミッションの変速機を介したエンジン（内燃機関）１０および／または電動機１３によって駆動される。特に、ハイブリッド自動車１の発進時に電動機１３による発進を行うことでエンジン１０の排気ガスの排出量を削減できるので、バッテリ１５のＳＯＣあるいは発進に必要なトルクなどの諸条件が電動機１３による発進を可能とするならば電動機１３による発進を優先的に行うこととする。なお、電動機１３による発進を行うモードを「電動機発進モード」と称する。また、上述した半自動トランスミッションとは、マニュアルトランスミッションと同じ構成を有しながら変速操作を自動的に行うことができるトランスミッションである。
【００１７】
ハイブリッド自動車１は、エンジン１０、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１、クラッチ１２、電動機１３、インバータ１４、バッテリ１５、トランスミッション１６、電動機ＥＣＵ１７、ハイブリッドＥＣＵ１８（請求項でいう制御装置）、車輪１９、キースイッチ２０、シフト部２１、アクセル２２、およびアクセルセンサ２３を有して構成される。なお、トランスミッション１６は、上述した半自動トランスミッションを有し、ドライブレンジ（以下では、Ｄ(Drive)レンジと記す）を有するシフト部２１により操作される。シフト部２１がＤレンジにあるときには、半自動トランスミッションの変速操作が自動化される。
【００１８】
エンジン１０は、内燃機関の一例であり、エンジンＥＣＵ１１によって制御され、ガソリン、軽油、ＣＮＧ(Compressed Natural Gas)、ＬＰＧ(Liquefied Petroleum Gas)、または代替燃料等を内部で燃焼させて、回転軸を回転させる動力を発生させ、発生した動力をクラッチ１２に伝達する。
【００１９】
エンジンＥＣＵ１１は、ハイブリッドＥＣＵ１８からの指示に従うことにより、電動機ＥＣＵ１７と連携動作するコンピュータであり、燃料噴射量やバルブタイミングなど、エンジン１０を制御する。たとえば、エンジンＥＣＵ１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、マイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などにより構成され、内部に、演算部、メモリ、およびＩ／Ｏ（Input/Output）ポートなどを有する。
【００２０】
クラッチ１２は、ハイブリッドＥＣＵ１８によって制御され、エンジン１０からの軸出力を、電動機１３およびトランスミッション１６を介して車輪１９に伝達する。すなわち、クラッチ１２は、ハイブリッドＥＣＵ１８の制御によって、エンジン１０の回転軸と電動機１３の回転軸とを機械的に接続することにより、エンジン１０の軸出力を電動機１３に伝達させたり、または、エンジン１０の回転軸と電動機１３の回転軸との機械的な接続を切断することにより、エンジン１０の回転軸と、電動機１３の回転軸とが互いに異なる回転速度で回転できるようにする。
【００２１】
たとえば、クラッチ１２は、エンジン１０の動力によってハイブリッド自動車１が走行し、これにより電動機１３に発電させる場合、電動機１３の駆動力によってエンジン１０がアシストされる場合、および電動機１３によってエンジン１０を始動させる場合などに、エンジン１０の回転軸と電動機１３の回転軸とを機械的に接続する。また、エンジン１０の動力のみによるエンジン走行モードの際にもクラッチ１２によって、エンジン１０の回転軸と電動機１３の回転軸とが接続される。このエンジン走行モードでは、電動機１３は発電機として動作しておらず、エンジン１０に連れ回されている状態である。
【００２２】
また、たとえば、クラッチ１２は、エンジン１０が停止またはアイドリング状態にあり、電動機１３の駆動力によってハイブリッド自動車１が走行している場合、およびエンジン１０が停止またはアイドリング状態にあり、ハイブリッド自動車１が減速中または下り坂を走行中であり、電動機１３が回生発電している場合、エンジン１０の回転軸と電動機１３の回転軸との機械的な接続を切断する。
【００２３】
なお、クラッチ１２は、運転者がクラッチペダルを操作して動作しているクラッチとは異なるものであり、ハイブリッドＥＣＵ１８の制御によって動作する。
【００２４】
電動機１３は、いわゆる、モータジェネレータであり、インバータ１４から供給された電力により、回転軸を回転させる動力を発生させて、その軸出力をトランスミッション１６に供給するか、またはトランスミッション１６から供給された回転軸を回転させる動力によって発電し、その電力をインバータ１４に供給する。たとえば、ハイブリッド自動車１が加速しているとき、または定速で走行しているときにおいて、電動機１３は、回転軸を回転させる動力を発生させて、その軸出力をトランスミッション１６に供給し、エンジン１０と協働してハイブリッド自動車１を走行させる。また、たとえば、電動機１３がエンジン１０によって駆動されているとき、またはハイブリッド自動車１が減速しているとき、もしくは下り坂を走行しているときなどにおいて、電動機１３は、発電機として動作し、この場合、トランスミッション１６から供給された回転軸を回転させる動力によって発電して、電力をインバータ１４に供給し、バッテリ１５が充電される。このとき、電動機１３は、回生電力に応じた大きさの回生トルクを発生する。また、電動機１３は、回転軸の回転速度情報を電動機ＥＣＵ１７に伝達する。
【００２５】
なお、電動機１３の回転速度情報は、電動機１３の回転速度の値そのものでなくてもよく、たとえば電動機１３の回転子の磁極位置を検出するセンサの出力でもよい。あるいは、回転速度情報は、電動機１３の回転子が回転することによって発生する逆起電圧でもよい。
【００２６】
インバータ１４は、電動機ＥＣＵ１７によって制御され、バッテリ１５からの直流電圧を交流電圧に変換するか、または電動機１３からの交流電圧を直流電圧に変換する。電動機１３が動力を発生させる場合、インバータ１４は、バッテリ１５の直流電圧を交流電圧に変換して、電動機１３に電力を供給する。電動機１３が発電する場合、インバータ１４は、電動機１３からの交流電圧を直流電圧に変換する。すなわち、この場合、インバータ１４は、バッテリ１５に直流電圧を供給するための整流器および電圧調整装置としての役割を果たす。
【００２７】
バッテリ１５は、充放電可能な二次電池であり、電動機１３が動力を発生させるとき、電動機１３にインバータ１４を介して電力を供給するか、または電動機１３が発電しているとき、電動機１３が発電する電力によって充電される。バッテリ１５には、適切なＳＯＣの範囲が決められており、ＳＯＣがその範囲を外れないように管理されている。
【００２８】
トランスミッション１６は、ハイブリッドＥＣＵ１８からの変速指示信号に従って、複数のギア比（変速比）のいずれかを選択する半自動トランスミッション（図示せず）を有し、変速比を切り換えて、変速されたエンジン１０の動力および／または電動機１３の動力を車輪１９に伝達する。また、減速しているとき、もしくは下り坂を走行しているときなど、トランスミッション１６は、車輪１９からの動力を電動機１３に伝達する。なお、半自動トランスミッションは、運転者がシフト部２１を操作して手動で任意のギア段にギア位置を変更することもできる。
【００２９】
電動機ＥＣＵ１７は、ハイブリッドＥＣＵ１８からの指示に従うことにより、エンジンＥＣＵ１１と連携動作するコンピュータであり、インバータ１４を制御することによって電動機１３を制御する。たとえば電動機ＥＣＵ１７は、ハイブリッドＥＣＵ１８からの指示に従い、電動機１３のトルクまたは回転速度を制御する。電動機ＥＣＵ１７が電動機１３の回転速度を制御する際には、電動機１３から伝達される電動機１３の回転速度情報に基づいて制御を行う。たとえば、電動機ＥＣＵ１７は、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ、マイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）、ＤＳＰなどにより構成され、内部に、演算部、メモリ、およびＩ／Ｏポートなどを有する。
【００３０】
なお、前述したように、電動機１３の回転速度情報は、電動機１３の回転速度の値そのものでなくてもよく、たとえば電動機１３の回転子の磁極位置を検出するセンサの出力でもよい。電動機ＥＣＵ１７は、このセンサの出力に基づいて電動機１３の回転速度を計算することができる。あるいは、回転速度情報は、電動機１３の回転子が回転することによって発生する逆起電圧でもよい。電動機ＥＣＵ１７は、この逆起電圧の極性の変化などによって回転子の回転の様子を解析し、これにより電動機１３の回転速度を推定することができる。
【００３１】
ハイブリッドＥＣＵ１８は、コンピュータの一例であり、ハイブリッド走行のために、アクセル踏み込み量情報、ブレーキ操作情報、車速情報、トランスミッション１６から取得したギア位置情報、エンジンＥＣＵ１１から取得したエンジン回転速度情報、およびバッテリ１５から取得したＳＯＣ情報に基づいて、クラッチ１２を制御すると共に、変速指示信号を供給することでトランスミッション１６を制御し、電動機ＥＣＵ１７に対して電動機１３およびインバータ１４の制御指示を与え、エンジンＥＣＵ１１に対してエンジン１０の制御指示を与える。これらの制御指示には、後述する電動機回転速度制御指示も含まれる。たとえば、ハイブリッドＥＣＵ１８は、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ、マイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）、ＤＳＰなどにより構成され、内部に、演算部、メモリ、およびＩ／Ｏポートなどを有する。
【００３２】
なお、ハイブリッドＥＣＵ１８によって実行されるプログラムは、ハイブリッドＥＣＵ１８の内部の不揮発性のメモリにあらかじめ記憶しておくことで、コンピュータであるハイブリッドＥＣＵ１８にあらかじめインストールしておくことができる。
【００３３】
エンジンＥＣＵ１１、電動機ＥＣＵ１７、およびハイブリッドＥＣＵ１８は、ＣＡＮ（Control Area Network）などの規格に準拠したバスなどにより相互に接続されている。
【００３４】
車輪１９は、路面に駆動力を伝達する駆動輪である。なお、図１において、１つの車輪１９のみが図示されているが、実際には、ハイブリッド自動車１は、複数の車輪１９を有する。
【００３５】
キースイッチ２０は、運転を開始するときにユーザにより、たとえばキーが差し込まれてＯＮ／ＯＦＦされるスイッチであり、これがＯＮ状態になることによってハイブリッド自動車１の各部は起動し、キースイッチ２０がＯＦＦ状態になることによってハイブリッド自動車１の各部は停止する。
【００３６】
シフト部２１は、既に説明したように、トランスミッション１６の半自動トランスミッションに運転者からの指示を与えるものであり、シフト部２１がＤレンジにあるときには、半自動トランスミッションの変速操作が自動化される。
【００３７】
アクセルペダル２２は、運転席に備えられ、運転者が足で踏み込むことによって操作される。
【００３８】
アクセルペダルセンサ２３は、アクセルペダル２２の踏み込み量（以下では「アクセル踏み込み量」と称する）を検出するためのセンサである。
【００３９】
図２は、プログラムを実行するハイブリッドＥＣＵ１８において実現される機能の構成の例を示すブロック図である。すなわち、ハイブリッドＥＣＵ１８がプログラムを実行すると、電動機発進制御部３０（請求項でいう制御手段）の機能が実現される。なお、回転速度マップ保持部３１は、電動機発進制御部３０が参照するための回転速度マップ３２を保持する記憶領域であり、ハイブリッドＥＣＵ１８が有するメモリ３３の一部の記憶領域を割り当てることにより実現できる。
【００４０】
ここで回転速度マップ３２は、ハイブリッド自動車１の出荷前にメーカ側で、テスト走行などの実験を行い取得したデータに基づき作成されたものである。たとえば電動機発進モードにおいて、所定のアクセル踏み込み量に対し、様々な電動機１３の回転速度を設定し、多くのテストドライバーが最もドライバビリティが良好と感じる回転速度を決定する。このようにして、様々なアクセル踏み込み量に対し、ドライバビリティが最適となる電動機１３の回転速度を決定し、これを記録したものが回転速度マップ３２である。図２の回転速度マップ３２は、横軸にアクセル踏み込み量をとり、縦軸に電動機１３の回転速度をとる。また、図２の回転速度マップ３２の例では、線形（一次関数）のグラフとなっているが車種によっては、曲線（二次関数）のグラフとなる場合もある。
【００４１】
電動機発進制御部３０は、アクセル踏み込み量情報および回転速度マップ保持部３１に保持されている回転速度マップ３２に基づいて、電動機ＥＣＵ１７に、電動機回転速度制御指示を行う機能である。
【００４２】
次に、図３のフローチャートを参照して、プログラムを実行するハイブリッドＥＣＵ１８において行われる、トルク制御の処理を説明する。なお、図３のステップＳ１〜Ｓ４までのフローは１周期分の処理であり、キースイッチ２０がＯＮ状態である限り処理は繰り返し実行されるものとする。
【００４３】
図３の「ＳＴＡＲＴ」では、キースイッチ２０がＯＮ状態であり、ハイブリッドＥＣＵ１８がプログラムを実行し、ハイブリッドＥＣＵ１８に電動機発進制御部３０の機能が実現されている状態であり、手続きはステップＳ１に進む。
【００４４】
ステップＳ１において、電動機発進制御部３０は、ハイブリッド自動車１が電動機発進モードか否かを判定する。ステップＳ１において、ハイブリッド自動車１が電動機発進モードであると判定されると、手続きはステップＳ２に進む。一方、ステップＳ１において、ハイブリッド自動車１が電動機発進モードではないと判定されると、手続きはステップＳ１を繰り返す。なお、ハイブリッド自動車１が電動機発進モードとなるのは、前述したように、バッテリ１５のＳＯＣあるいは発進に必要なトルクなどの諸条件が電動機１３による発進を可能とする場合である。
【００４５】
ステップＳ２において、電動機発進制御部３０は、アクセル踏み込み量情報を取得すると、手続きはステップＳ３に進む。
【００４６】
ステップＳ３において、電動機発進制御部３０は、回転速度マップ保持部３１に保持されている回転速度マップ３２を参照すると、手続きはステップＳ４に進む。
【００４７】
ステップＳ４において、電動機発進制御部３０は、ステップＳ２で取得したアクセル踏み込み量情報が示すアクセル踏み込み量に対応する電動機１３の回転速度を、ステップＳ３で参照した回転速度マップ３２から読み出し、読み出した電動機１３の回転速度を、電動機１３が達成すべき回転速度であるとして電動機ＥＣＵ１７に指示して１周期分の処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００４８】
このようにして、電動機発進制御部３０は、電動機ＥＣＵ１７に対して電動機１３が達成すべき回転速度を指示する。これにより、電動機ＥＣＵ１７は、電動機１３が指示された回転速度になるように電動機１３を制御する。
【００４９】
（効果について）
以上説明したように、電動機発進制御部３０は、電動機１３の回転速度が所定の回転速度になるように電動機ＥＣＵ１７に対して指示する。これにより、電動機ＥＣＵ１７は、電動機１３のトルクを適宜に制御して電動機１３が指示された回転速度を達成するように制御する。このとき、運転者は、アクセルペダル２２を操作することによって、電動機１３のトルクを調整する必要は無く、電動機１３のトルクの調整は、指示された回転速度に電動機１３が到達するように、電動機ＥＣＵ１７が自動的に行う。
【００５０】
たとえばハイブリッド自動車１の空積時には、車体総重量が軽いため、電動機１３は小さなトルクで指示された回転速度を達成できる。一方、ハイブリッド自動車１の定積時には、車体総重量が重いため、電動機１３は大きなトルクを発生しないと指示された回転速度を達成できない。このような電動機１３のトルクの調整に関し、運転者は、一切の関わりを持つ必要が無く、車体総重量がどのようであっても所定のアクセル踏み込み量に対し、ハイブリッド自動車１の発進時の挙動は、ほぼ一定に保たれる。これにより、電動機１３による発進に際し、ドライバビリティの違和感を改善させることができる。これは路面の勾配の状態によりハイブリッド自動車１の発進時のトルクが変化する場合についても同様である。すなわち路面の勾配の状態がどのようであっても所定のアクセル踏み込み量に対し、ハイブリッド自動車１の発進時の挙動は、ほぼ一定に保たれる。
【００５１】
なお、アクセル踏み込み量に対応して電動機１３の回転速度を設定するということは、換言すると、アクセル踏み込み量に対応してハイブリッド自動車１の加速度を設定することになる。すなわちハイブリッド自動車１では、発進時の加速度制御を、加速度センサなどを用いることなく、電動機ＥＣＵ１７およびハイブリッドＥＣＵ１８が行う電動機１３の回転制御によって簡単かつ安価に実現することができる。
【００５２】
（その他の実施の形態）
上述の実施の形態では、アクセル踏み込み量から電動機１３の回転速度を読み出すための情報として、回転速度マップ３２を利用する例を示したが、その他にも、たとえば、アクセル踏み込み量を入力すると電動機１３の回転速度の値が算出されるニューラルネットワーク、あるいはアクセル踏み込み量を変数値に代入すると電動機１３の回転速度の値が算出されるメンバシップ関数など、様々な情報を利用してもよい。
【００５３】
エンジン１０は、内燃機関であると説明したが、外燃機関を含む熱機関であってもよい。
【００５４】
また、ハイブリッドＥＣＵ１８によって実行されるプログラムは、ハイブリッドＥＣＵ１８にあらかじめインストールされると説明したが、プログラムが記録されている（プログラムを記憶している）リムーバブルメディアを図示せぬドライブなどに装着し、リムーバブルメディアから読み出したプログラムをハイブリッドＥＣＵ１８の内部の不揮発性のメモリに記憶することにより、または、有線または無線の伝送媒体を介して送信されてきたプログラムを、図示せぬ通信部で受信し、ハイブリッドＥＣＵ１８の内部の不揮発性のメモリに記憶することで、コンピュータであるハイブリッドＥＣＵ１８にインストールすることができる。
【００５５】
また、各ＥＣＵは、これらを１つにまとめたＥＣＵにより実現してもよいし、あるいは、各ＥＣＵの機能をさらに細分化したＥＣＵを新たに設けてもよい。
【００５６】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであってもよいし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであってもよい。
【００５７】
また、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１…ハイブリッド自動車、１０…エンジン、１１…エンジンＥＣＵ、１２…クラッチ、１３…電動機、１４…インバータ、１５…バッテリ、１６…トランスミッション、１７…電動機ＥＣＵ、１８…ハイブリッドＥＣＵ（制御装置）、１９…車輪、２２…アクセルペダル、３０…電動機発進制御部（制御手段）、３１…回転速度マップ保持部、３２…回転速度マップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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