(57)【要約】【課題】第１制御部及び第２制御部を具備した複数の制御部で構成されたシステムにおける通信の信頼性を向上すると共に、高速化を図った電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速信号に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵アシストを付与する前記モータを駆動制御するモータ駆動制御部とを具備すると共に、前記電流指令値演算部及び前記モータ駆動制御部が相互に通信可能な第１制御部及び第２制御部で構成されている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記第１制御部及び前記第２制御部の間でデータ及びその反転データをシリアル通信で相互に送受信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速信号に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵アシストを付与する前記モータを駆動制御するモータ駆動制御部とを具備すると共に、前記電流指令値演算部及び前記モータ駆動制御部が相互に通信可能な第１制御部及び第２制御部で構成されている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記第１制御部及び前記第２制御部の間でデータ及びその反転データをシリアル通信で相互に送受信するようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
前記第１制御部及び前記第２制御部は、前記データ及びその反転データを受信したとき、前記反転データを反転して前記データと一致することを確認して次動作を実行するようになっている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項３】
前記一致が得られないときに、異常処理を実行するようになっている請求項２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵系にモータによる操舵アシストを付与するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に第１制御部及び第２制御部等の複数の制御部で構成されるシステムのシリアル通信の信頼性向上と高速化を図るようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車や車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷を操舵アシストする電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を、減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷をアシストするようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、モータ電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデュ−ティ比の調整で行っている。
【０００３】
ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図５に示して説明すると、操向ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４Ａ及び４Ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力をアシストするモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４から電力が供給されると共に、イグニションキー１１からイグニション信号が供給され、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルク値Ｔと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基づいて、アシストマップ等を用いてアシスト指令の操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基づいてモータ２０に供給する電流を制御する。
【０００４】
このような電動パワーステアリング装置の制御装置において、動作の相互監視と情報の分散処理によってシステムの信頼性を向上すると共に、ＭＣＵ(Micro  Controller  Unit)の処理負荷を軽減する目的で、第１及び第２の２つのＭＣＵでコントロールユニット３０を構成する制御装置が出現している。そして、演算情報と動作状況との情報交換を高速かつリアルタイムに行うことにより、通信の高速化とソフトウェアの処理負荷の問題を解決するため、２つのＭＣＵ間のデータ通信をシリアル通信で行う制御装置が提案されている。
【０００５】
図６はその例を示しており、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０からの操舵トルク値Ｔ及び車速センサ１２からの車速Ｖ等に基づいてモータ電流指令値を演算する第１ＭＣＵ３１Ａと、この第１ＭＣＵ３１Ａにより算出されたモータ電流指令値に基づいて、モータ駆動部３３を介してモータ２０を駆動する第２ＭＣＵ３２Ａとを備えている。本例ではモータ２０が３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）になっているため、モータ駆動部３３も３相ブリッジ回路となっており、Ｕ相のＦＥＴ３１Ｕ及び３２Ｕ、Ｖ相のＦＥＴ３１Ｖ及び３２Ｖ、Ｗ相のＦＥＴ３１Ｗ及び３２Ｗで構成されている。また、モータ２０の電流は電流検出部３４の電流検出器３４Ｕ，３４Ｖ，３４Ｗで検出され、それぞれ第２ＭＣＵ３２Ａにフィードバックされている。第２ＭＣＵ３２Ａは、生成したモータ電流指令値と電流検出部３４からのモータ電流の偏差が０となるように、モータ駆動部３３を介してモータ２０を制御する。更に、第２ＭＣＵ３１Ａと第１ＭＣＵ３２Ａとの間は、シリアルポートを介したシリアル通信ライン（ＭＯＳＩライン、ＭＩＳＯライン、ＳＣＫライン）により相互接続されている。
【０００６】
このような構成において、第１ＭＣＵ３１Ａは、先ずトルクセンサ１０により検出された操舵トルク値Ｔ及び車速センサ１２により検出された車速Ｖを読込んでモータ電流指令値を演算し、演算したモータ電流指令値をシリアル通信ラインにより第２ＭＣＵ３２Ａへ送信する。モータ電流指令値は、シリアルに１ビットずつ第２ＭＣＵ３２Ａへ送信される。
【０００７】
図７は、第１及び第２ＭＣＵ間の双方向クロック同期通信において、ＬＳＢ−Ｆｉｒｓｔ  Ａ５（１６進数）を1バイト送信したときの波形の例を示している。第１ＭＣＵ３１Ａは送信トリガを与えることにより図７（Ｂ）に示すようなＳＣＫ（システムクロック）を発生させ、ＭＯＳＩラインで“Ａ５”（１６進数）を、ＳＣＫラインでＳＣＫをそれぞれ第２ＭＣＵ３２Ａへ送信する。しかし、例えばＭＯＳＩラインにノイズ影響がある場合、図７（Ａ）に示すように本来“０”であるべきデータが“１”になったとき、１バイトでは通信誤りを検出できない問題がある。また、通信データにパリティを付加しても、誤り検出が不完全であるという問題があり、更にデータ転送量が減少してしまう問題もある。
【０００８】
一方、第２ＭＣＵ３２Ａにおいては、先ずシリアル通信が正常に行われているか否か、例えばチェックサム等によりシリアル通信の正常或いは異常を判定する。そして、シリアル通信が正常に行われていると判定した場合、第２ＭＣＵ３２ＡはＭＯＳＩラインにより送信されたモータ電流指令値を受信し、この受信したモータ電流指令値に基づいてモータ２０を駆動制御する。シリアル通信が正常に行われていないと判断した場合、第２ＭＣＵ３２Ａはモータ２０の駆動制御を停止する。シリアル通信が異常の場合、第２ＭＣＵ３２Ａへのデータ送信が途切れ、第２ＭＣＵ３２Ａはモータ電流指令値（目標値）を認識不能の状態となる。そして、モータ電流指令値が不明な状態でモータ２０が駆動制御された場合、モータ２０は予期しない挙動を示すおそれがあるため、モータ２０を停止させる。
【０００９】
上述のような一般的な２ＭＣＵ制御の制御装置に対して、下記のような従来技術が存在する。
【００１０】
特開２００４−１７３３６９号公報（特許文献１）に記載のモータ制御装置によれば、第１ＭＣＵにより演算されたモータ電流指令値は、第１パラレル通信ライン及び複数の第２パラレル通信ラインによりそれぞれ第２ＭＣＵへ送信され、第２ＭＣＵは、第１パラレル通信ラインにより送信されたモータ電流指令値と、各第２パラレル通信ラインによりそれぞれ送信されたモータ電流指令値との多数決をビット毎にとり、この結果に基づいて決定されたモータ電流指令値に基づいてモータを駆動制御する。また、第１パラレル通信ラインによりモータ電流指令値の全ビットが第２ＭＣＵへ送信され、各第２パラレル通信ラインによりモータ電流指令値の上位複数ビットがそれぞれ第２ＭＣＵへ送られ、第２ＭＣＵは第１パラレル通信ラインにより送られてきたモータ電流指令値と、各第２パラレル通信ラインによりそれぞれ送られてきたモータ電流指令値の上位複数ビットとの多数決をビット毎にとり、この結果に基づいて決定されたモータ指令値に基づいてモータを駆動制御する。更に、第２ＭＣＵは、第１パラレル通信ライン及び各第２通信ラインによりそれぞれ送信されたモータ電流指令値、モータ角速度指令値及びモータ角度指令値のうち少なくとも１つに基づいてモータを駆動制御する。
【００１１】
また、特開２００４−１７３３７０号公報（特許文献２）に記載のモータ制御装置によれば、第１ＭＣＵにより演算されたモータ電流指令値はシリアル通信ライン及びパラレル通信ラインによりそれぞれ第２ＭＣＵへ送信され、第２ＭＣＵは、シリアル通信ライン及びパラレル通信ラインによりそれぞれ送信されたモータ電流指令値のうちいずれか一方に基づいてモータを駆動制御するため、シリアル通信及びパラレル通信のいずれか一方に通信異常が発生しても、第２ＭＣＵは正常な他方の通信ラインによりモータ電流指令値を得ることができる。また、シリアル通信が正常に行われていると判断されたとき、第２ＭＣＵはシリアル通信ラインにより送信されたモータ電流指令値に基づいてモータを駆動制御し、シリアル通信が正常に行われていないと判断されたとき、第２ＭＣＵはパラレル通信ラインにより送信されたモータ電流指令値に基づいてモータを駆動制御する。更に、第１ＭＣＵは、シリアル通信ラインを介してモータ電流指令値を構成する全ビットを第２ＭＣＵへ送り、第１ＭＣＵは、パラレル通信ラインを介してモータ電流指令値を構成するデータの上位複数ビットを第２ＭＣＵへ送る。更に、第２ＭＣＵは、モータ電流指令値、モータ角速度指令値及びモータ角度指令値のうち少なくとも１つに基づいてモータを駆動制御する。
【００１２】
特開２００４−１７３３７１号公報（特許文献３）に記載のモータ制御装置によれば、第１ＭＣＵにより演算されたモータ電流指令値は、シリアル通信ライン又はパラレル通信ライン及びアナログによりそれぞれ第２ＭＣＵへ送信され、第２ＭＣＵはシリアル通信ライン又はパラレル通信ライン及びアナログ通信ラインによりそれぞれ送られてきたモータ電流指令値のうちいずれか一方に基づいてモータを駆動制御するため、シリアル通信又はパラレル通信及びアナログ通信のいずれかに通信異常が発生しても、第２ＭＣＵは正常な他の通信ラインによりモータ電流指令値を得ることができる。また、シリアル通信ライン又はパラレル通信ラインが正常に行われていると判断されたとき、第２ＭＣＵはシリアル通信ライン又はパラレル通信ラインにより送信されたモータ電流指令値に基づいてモータを駆動制御し、シリアル通信ライン又はパラレル通信ラインが正常に行われていないと判断されたとき、第２ＭＣＵはアナログ通信ラインにより送信されたモータ電流指令値に基づいてモータを駆動制御し、モータ電流指令値はローパスフィルタを通過することによりノイズ成分が除去されるようになっている。
【００１３】
また、特開２００２−３３１９４６号公報（特許文献４）に開示された電動パワーステアリング装置によれば、制御手段をモータ駆動駆動手段から離間させているので、制御手段では熱による影響を受けることなく目標電流を設定することができ、制御手段の信頼性が高い。また、モータ駆動手段にモータ回転信号が入力されるので、モータ回転信号に基づく信号の流れがモータ回転センサからモータ駆動手段へ、モータ駆動手段からモータへとなり、伝達経路が短くなっている。
【００１４】
更に、特開２００３−３１２５０４号公報（特許文献５）に開示された電動パワーステアリング装置によれば、目標電流設定手段が故障して目標電流信号を設定できない場合でも、モータ駆動制御手段において目標電流信号を設定することができる。
【００１５】
また、特開２００３−３１９６７８号公報（特許文献６）に開示された演算装置によれば、正常にクロック同期式による通信ができない状態になった場合において調歩同期式により、第１マイクロコンピュータと第２マイクロコンピュータとの間の通信を継続するようにしている。
【００１６】
更にまた、特開２００３−３１９６８３号公報（特許文献７）に開示された電動パワーステアリング装置によれば、１つの記憶装置を目標電流設定手段とモータ駆動制御手段とで共有するようにしている。
【特許文献１】特開２００４−１７３３６９号公報
【特許文献２】特開２００４−１７３３７０号公報
【特許文献３】特開２００４−１７３３７１号公報
【特許文献４】特開２００２−３３１９４６号公報
【特許文献５】特開２００３−３１２５０４号公報
【特許文献６】特開２００３−３１９６７８号公報
【特許文献７】特開２００３−３１９６８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
特許文献１に記載のモータ制御装置によれば、モータ電流指令値の誤りが訂正されるので、モータの意図しない挙動を抑制することができる。また、特許文献２に記載のモータ制御装置によれば、第２ＭＣＵは、シリアル通信ライン及びパラレル通信ラインによりそれぞれ送信されたモータ電流指令値の一方に基づいてモータを駆動制御するようにしているので、モータ駆動制御の信頼性を確保することができる。特許文献３に記載のモータ制御装置によれば、第２ＭＣＵは、モータ電流指令値、モータ角速度指令値及びモータ角度指令値のうち少なくとも１つに基づいてモータを駆動制御するので、モータ駆動制御の信頼性を確保することができる。
特許文献４に開示された電動パワーステアリング装置によれば、モータ回転信号に基づく信号に位相遅れが発生することなくモータを正確に制御することができるので、モータの出力が安定し、良好な操舵フィーリングを得ることができる。また、駆動手段をモータに近接して設けているので、モータ駆動手段とモータとの間の電圧降下やモータの出力低下が殆どなくなり、快適な操舵フィーリングが得られる。
更に、特許文献５に開示された電動パワーステアリング装置によれば、目標電流設定手段のみでブラシレスモータに対する制御を継続し、ステアリング系に操舵アシストを与えることができ、常時モータ駆動制御手段においてダンパ制御を行うので、目標電流設定手段がモータ位相信号を正常に受信できない場合でも操舵フィーリングが低下しない。
特許文献６に開示された演算装置によれば、異常時に調歩同期式により、第１マイコンと第２マイコンとの間の通信を継続するようにしているので、信頼性を確保できる。
【００１８】
また、特許文献７に開示された電動パワーステアリング装置によれば、記憶装置を共有しているのでコストを低減でき、モータ駆動制御手段でスタンバイ信号を送信すると共に、目標電流設定手段でスタンバイ信号を受信後にモータ駆動制御手段へのデータの送信を開始しているので、モータ駆動制御手段では正常なデータを確実に受信することができる。
【００１９】
以上のように特許文献１乃至７に記載の従来装置はそれぞれ利点を有してはいる。しかしながら、電動パワーステアリング装置の制御装置に求められる機能として、高性能で高度なものになるほど第１制御部（第１ＭＣＵ）と第２制御部（第２ＭＣＵ）との間の通信データ量も増加する傾向にあり、通信データ量が膨大なものになっても信頼性と高速性を確保すると共に、コストアップを抑制しなければならないが、かかる要求を満たすものではない。また、通信データ量の増加に伴って、通信手続に必要となるソフトウェアの処理も比例して増加するが、上記各従来装置ではかかる問題を解決できない。
【００２０】
本発明は上述のような事情からなされたものであり、本発明の目的は、第１制御部及び第２制御部を具備した複数の制御部で構成されたシステムにおける通信の信頼性を向上すると共に、高速化を図った電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
本発明は、ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速信号に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵アシストを付与する前記モータを駆動制御するモータ駆動制御部とを具備すると共に、前記電流指令値演算部及び前記モータ駆動制御部が相互に通信可能な第１制御部及び第２制御部で構成されている電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記第１制御部及び前記第２制御部の間でデータ及びその反転データをシリアル通信で相互に送受信することにより達成される。
【００２２】
また、本発明の上記目的は、前記第１制御部及び前記第２制御部が、前記データ及びその反転データを受信したとき、前記反転データを反転して前記データと一致することを確認して次動作を実行することにより、或いは前記一致が得られないときに、異常処理を実行することにより、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、第１制御部及び第２制御部間の通信において、それぞれ通常のデータとその反転データを対称に対で送信するようにしているため、１バイト単位での通信データの正当性を迅速に確認することができる。また、本発明によれば、通信プロトコル上でチェックサム（Ｃｈｅｃｋ  ｓｕｍ）やＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ  ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ  ｃｈｅｃｋ）等のチェックコードを生成して付加する必要性がなく、チェックコードの生成と照合のための演算が不要になるため、ソフトウェアの処理負荷を軽減することができる。
【００２４】
本発明によれば、チェックコードのデータ転送に要する時間分を短縮でき、シリアル通信であるため、通信の高速化を図ることができる。更に本発明によれば、データとその反転データの不一致によって異常を判定でき、通信ラインの短絡や断線等の診断も容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明では、ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速信号に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵アシストを付与するモータを駆動制御するモータ駆動制御部とを具備すると共に、電流指令値演算部及びモータ駆動制御部が相互に通信可能な第１制御部（以下、「第１ＭＣＵ」とするが、第１ＣＰＵや第１ＭＰＵ（Micro  Processor  Unit）等も含む）及び第２制御部（以下、「第２ＭＣＵ」とするが、第２ＣＰＵや第２ＭＰＵ等も含む）で構成され、第１制御部及び第２制御部間の通信を通常のデータと、その反転データの対のデータのシリアル通信で行い、受信側で反転データを反転し、両データの一致を確認するようにしているので、通信プロトコル上でチェックサムやＣＲＣ等のチェックコードを生成して付加する必要性がなく、チェックコードの生成や照合のための演算を不要にしてソフトウェアの処理負荷を軽減する。
【００２６】
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を詳細に説明する。
【００２７】
図１に本発明の構成例を図６に対応させて示し、先ずその構成を説明する。本発明では、モータ電流指令値を演算する第１ＭＣＵ３１と、電流指令値及び計測されたモータ電流値に基づいてモータ２０を制御する第２ＭＣＵ３２とを具備しており、モータ２０には、ロータの回転位置を示す電気角であるモータ回転角θｍを検出するモータ回転角センサ（図示せず）が取り付けられている。検出されたモータ回転角θｍは第２ＭＣＵ３２に入力され、角速度の算出等に利用される。
【００２８】
第１ＭＣＵ３１にはトルクセンサ１０からの操舵トルク値Ｔ及び車速センサ１２からの車速Ｖがそれぞれ入力され、第１ＭＣＵ３１は入力された操舵トルク値及び車速Ｖに基づいてモータ駆動のためのモータ電流指令値を演算する。また、第２ＭＣＵ３２には、モータ回転角センサからモータ回転角θｍが入力され、電流検出部３４で計測されたモータ電流が入力される。モータ駆動装置３３のＦＥＴ３１Ｕ及びＦＥＴ３２Ｕ間の接続点３３Ｕはモータ２０のＵ相巻線に接続され、ＦＥＴ３１Ｖ及びＦＥＴ３２Ｖ間の接続点３３Ｖはモータ２０のＶ相巻線に接続され、ＦＥＴ３１Ｗ及びＦＥＴ３２Ｗ間の接続点３３Ｗはモータ２０のＷ相巻線に接続されている。第２ＭＣＵ３２はＰＩ制御、慣性等の各種補償、ＰＷＭ制御等を経て、モータ駆動のための制御指令をモータ駆動装置３３に供給する。
【００２９】
電流検出部３４は、モータ駆動装置３３からモータ２０へ出力される３相の励磁電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをそれぞれ検出するＵ相電流検出部３４Ｕ、Ｖ相電流検出部３４Ｖ及びＷ相電流検出部３４Ｗを備えている。Ｕ相電流検出部３４Ｕ、Ｖ相電流検出部３４Ｖ及びＷ相電流検出部３４Ｗで検出されたＵ相励磁電流Ｉｕ、Ｖ相励磁電流Ｉｖ及びＷ相励磁電流Ｉｗはそれぞれ第２ＭＣＵ３２にフィードバックされている。
【００３０】
第１ＭＣＵ３１と第２ＭＣＵ３２との間はシリアル通信線ＭＯＳＩ−１、ＭＯＳＩ−２、ＭＩＳＯ−１、ＭＩＳＯ−２、ＳＣＫにより接続されており、第１ＭＣＵ３１と第２ＭＣＵ３２とはシリアル通信によって高速通信を行うようになっている。
【００３１】
次に、このような構成の電動パワーステアリング装置の制御装置の動作を、図２のフローチャートを参照して説明する。
【００３２】
第１ＭＣＵ３１は先ずトルクセンサ１０により検出された操舵トルク値Ｔ及び車速センサ１２により検出された車速Ｖを読込み（ステップＳ１０）、読込んだ操舵トルク値Ｔ及び車速Ｖに基づいてモータ電流指令値を演算する（ステップＳ１１）。第１ＭＣＵ３１は送信トリガを与えることにより図３（Ｃ）に示すようなシステムクロックＳＣＫを発生し、シリアル通信線ＭＯＳＩ−１で図３（Ａ）に示すようなデータ“Ａ５”（１６進数）を第２ＭＣＵ３２へ送信し、シリアル通信線ＭＯＳＩ−２で図３（Ｂ）に示すようなソフトウェアプログラムにより反転された反転データ“５Ａ”（１６進数）を第２ＭＣＵ３２へ送信し、シリアル通信線ＳＣＫで同期のためのシステムクロックＳＣＫを第２ＭＣＵ３２へ送信する（ステップＳ１２）。第１ＭＣＵ３１は、先ず任意の送信データの１バイト分をシリアル通信線ＭＯＳＩ−１の送信バッファにセットし、次にシリアル通信線ＭＯＳＩ−１の送信バッファにセットされたデータをソフトウェアプログラムによりビット反転し、シリアル通信線ＭＯＳＩ−２の送信バッファにセットする。そして、送信トリガを与えてシステムクロックＳＣＫを発生させ、シリアル通信線ＳＣＫで第２ＭＣＵ３２へデータ送信する。
第２ＭＣＵ３２は両データを受信し（ステップＳ１３）、その後データ“５Ａ”（１６進数）を反転し、その反転データとデータ“Ａ５”（１６進数）とが一致するか否かを判定する（ステップＳ１４）。一致すればデータの正当性が確保されたことになるので所定のモータ制御を実行する（ステップＳ１５）。即ち、第２ＭＣＵ３２は、シリアル通信線ＭＯＳＩ−１及びＭＯＳＩ−２の各受信バッファからデータを取り出し、シリアル通信線ＭＯＳＩ−１の受信データと、シリアル通信線ＭＯＳＩ−２の受信データをビット反転した反転データとを比較し、一致することを確認して正常な通信完了とする。
上記ステップＳ１４で両データが一致しない場合には異常が生じているので、所定の異常処理を実行する。両受信データが不一致の場合、その時点で通信誤りの検出とする。また、シリアル通信線ＭＯＳＩ−１及びＭＯＳＩ−２の受信データと受信タイムアウトとの関係で、ノイズによるデータ破壊検出若しくは各種ラインの故障とする。
一方、第２ＭＣＵ３２から第１ＭＣＵ３２にデータを送信する場合には、データ“Ａ５”（１６進数）をシリアル通信線ＭＩＳＯ−１で送信し、ソフトウェアプログラムにより反転されたデータ“５Ａ”（１６進数）をシリアル通信線ＭＩＳＯ−２で送信する（ステップＳ２０）。システムクロックＳＣＭも第１ＭＣＵ３１へ同期のために送信する。第１ＭＣＵ３１はデータを受信（ステップＳ２１）後、データ“５Ａ”（１６進数）を反転してデータ“Ａ５”と一致するか否かを判定する（ステップＳ２２）。両データが一致すれば正常であるのでリターンし、一致しない場合には異常が生じているので所定の異常処理を実行する。
【００３３】
以上では、主としてモータ電流指令値の演算を行うＭＣＵ３１と、主としてモータの駆動制御を行うＭＣＵ３２との間の通信を説明したが、図４に示すようにトルクセンサ１０とＭＣＵ３５との間でシリアル通信を行う構成とすることも可能である。
【００３４】
即ち、ＭＣＵ３５には、トルクセンサ１０からの操舵トルク値Ｔ及び車速センサ１２からの車速Ｖがそれぞれ入力され、入力された操舵トルク値Ｔ及び車速Ｖに基づいてモータ駆動のためのモータ電流指令値を演算すると共に、モータ電流指令値に基づいてモータ２０を駆動制御する機能も具備している。そして、ＭＣＵ３５とトルクセンサ１０との間はシリアル通信線ＭＯＳＩ−１、ＭＯＳＩ−２及びＳＣＫにより接続されており、ＭＣＵ３５とトルクセンサ１０との間はシリアル通信によって信頼性の高い通信を行うようになっている。
【００３５】
なお、図３は、電動パワーステアリング装置の制御装置３０の第１ＭＣＵ３１及び第２ＭＣＵ３２間の双方向クロック同期通信において、最下位ビットであり、かつ２のマイナスｎ乗の重みを持つビットであるＬＳＢ（Ｌｅａｓｔ  Ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔ  Ｂｉｔ）−Ｆｉｒｓｔ  Ａ５（１６進数）を1バイト送信したときの波形である。
【００３６】
本発明はＭＣＵ間の通信に限定されず、同じシリアル通信方式が可能なデバイス等にも容易に適応することができる。例えばトルクセンサと電動パワーステアリング装置の制御装置間のクロック同期通信の場合である図４の他に、舵角センサと電動パワーステアリング装置の制御装置間のクロック同期通信の場合にも適用可能である。また、上記実施形態では、一般のモータを制御する場合について説明したが、ブラシレス３相ＤＣモータや誘導電動機、ブラシ付きＤＣモータに適用してもよく、２相モータであってもよい。また、直線移動するリニアモータに適用することも可能である。
更に、モータに出力するパルス電圧のパルス幅を一定にし電源電圧を制御することにより、ブラシ付きＤＣモータを制御するもの、即ちＰＡＭ制御（Ｐｕｌｓｅ  Ａｍｐｌｉｔｕｄｅ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、パルス電圧振幅制御方式）によりモータを制御するものでもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の動作例を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る制御装置にてＬＳＢ−Ｆｉｒｓｔ  Ａ５（１６進数）を１バイト送信したときの波形例を示す波形図である。
【図４】本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置の他の構成例を示すブロック図である。
【図５】電動パワーステアリング装置の一般的な構成例を示す図である。
【図６】従来の電動パワーステアリング装置の制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図７】従来の制御装置において、ＬＳＢ−Ｆｉｒｓｔ  Ａ５（１６進数）を１バイト送信した場合の波形例を示す波形図である。
【符号の説明】
【００３８】
１              操向ハンドル
２              コラム軸
３              減速ギア
１０            トルクセンサ
１２            車速センサ
１４            バッテリ
２０            モータ
３０            コントロールユニット
３１、３１Ａ    第１ＭＣＵ
３２、３２Ａ    第２ＭＣＵ
３３            モータ駆動部
３４            電流検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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