【事件の表示】
　平成　８年特許願第１８２０６０号「自律走行車」拒絶査定に対する審判事件〔平成１０年　１月２７日出願公開、特開平１０−　２７０２０、請求項の数（３）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
 １．手続の経緯
　本願は、平成８年７月１１日の出願であって、平成１３年９月４日に拒絶査定がなされ、同年１０月４日にその査定を不服として審判が請求され、同年１１月５日に手続補正書が提出され、その後前置審査に付され、平成１４ 年２月７日にその結果が報告された。
　２．本願発明　
　本願の請求項１ないし３に係る発明（以下、それぞれ、「本願発明１」ないし「本願発明３」という。）は、平成１３年１１月５日付手続補正書によって補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１ないし３ に記載された事項により特定される次のとおりのものと認める。
  【請求項１】　対象物に倣って走行する自律走行車において、前記対象物への倣い状況を検知するための倣い検知手段と、
　前記倣い検知手段が前記対象物の途切れを検知したときに、前方の対象物の形状を計測するための形状計測手段と、
　前記形状計測手段が、前方に倣い走行可能な対象物を計測した場合、前記対象物の途切れ部分と前記前方の倣い走行可能な対象物との間にある窪み部分に進入することなく、前記前方の対象物に倣うように自律走行車を移動させるための動作手段とを含む自律走行車。
　【請求項２】　前記形状計測手段は、放射状に配置され、前記前方の対象物までの距離を計測するための複数の測距手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の自律走行車。
　【請求項３】　前記形状計測手段は、移動して前記前方の対象物の複数の地点までの距離を計測するための測距手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の自律走行車。
　３．原査定の理由の概要
　原査定の理由の概要は、次のとおりである。
　「本願発明１ないし３は、特開平６ −３３７７１４ 号公報（以下、引用例１という。）特開平４−２６０９０５号公報（以下、引用例２という。）及び特開平４−３２８６０７号公報（以下引用例３という。）に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。」
　また、前置審査の報告の概要は、次のとおりである。
 「 途切れ部分を検知した際に該途切れ部分と前方の対象物の間の窪みに進入するか進入しないかは、自律走行車を走行させる目的に起因する要請（要するに、進入させる必要があるかないか）に基づいて、当業者が適宜選択しうる事項に過ぎない。
　したがって、請求項１において「前方に倣い走行可能な対象物を計測した場合、前記対象物の途切れ部分と前記前方の倣い走行可能な対象物との間にある窪み部分に進入することなく」移動させると特定した点にも、格別の困難性は認められず、補正後の請求項１に係る発明は、拒絶理由通知書に提示した引用文献１、２に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであり、独特許要件を満たすものではないから、上記補正は却下されるべきものである。」
　４．当審の判断
　４．１　引用例
【引用例１】
　　引用例１には、清掃できない部分を最小限に抑えることができる清掃ロボットに関する発明が記載されている。具体的には、「距離測定センサーにより距離を測って、壁から基準距離を維持して走行しつつ、清掃を行う清掃ロボットの制御装置において、　壁により区切られた床面形状の凹形部分と凸形部分間との移り変わりを表すエッジを検出するエッジ検出装置と、凹形部の間口（長さ）を測定する測距開始位置および終了位置を調整する測距制御部と、長さ測定のため駆動輪の移動距離をカウントする距離カウント部と、カウントデータより凹形部の間口を計算する長さ計算部とを備え、その検出値に基づき、その凹形部形状に合った清掃（走行）パターンを作成する走行パターン作成装置を備えたことを特徴とする清掃ロボットの制御装置。」（特許請求の範囲１）　が記載されている。
【引用例２】　
　引用例２には、「一対の駆動輪を第１及び第２のモータによりそれぞれ回転させて自走し、清掃ブラシを用いて壁際を清掃する壁際清掃装置において、
　前記第１及び第２のモータを駆動させるドライバと、
　前方の第１の障害物との第１の距離を測定する前方センサと、
　斜前方の第２の障害物との第２の距離を測定する斜前方センサとをさらに備え、
　前記制御部はさらに、前記第１の距離が所定値よりも短い場合には、前記第１の障害物との衝突を回避するように前記ドライバの動作を制御し、前記第２の距離が所定値よりも短い場合には、前記第２の障害物との衝突を回避するように前記ドライバの動作を制御する壁際清掃装置。」の発明が記載されている（請求項１，２及び図１、４，５図参照）。
【引用例３】　
　引用例３には、「掃除ロボット本体から突出自在かつ回転可能に設けられたアーム、該アームの先端部に設けられた掃除用ブラシ、該掃除用ブラシに設けられた前方用と側方用の近接距離センサ、該近接距離センサにより壁や障害物までの距離を測定して該距離情報により前記ブラシが前方と側方の壁や障害物との距離が一定となるように前記アームを制御する掃除ロボット。」の発明が記載されている（段落００１５〜００１９及び段落００２４、００２５参照）。
　
　４．２対比・判断
　本願発明１と引用例１ないし３に記載された発明とを対比すると、上記引用例１ないし３に記載の発明には本願発明１を特定する事項である「前記形状計測手段が、前方に倣い走行可能な対象物を計測した場合、前記対象物の途切れ部分と前記前方の倣い走行可能な対象物との間にある窪み部分に進入することなく、前記前方の対象物に倣うように自律走行車を移動させるための動作手段」について記載されておらず、また、示唆もされていない。
  しかも、引用例１に記載の発明は凹部に進入して該凹部内をくまなく清掃することを目的としており、凹部内をくまなく清掃すればそれに引き続いて倣い走行が可能となるので、凹部に続く倣い走行可能な形状を測定する必要が無く、引用例１に記載の発明に基づいて、凹部に進入しない本願発明１を発明することは困難を来すものと言える。
　さらに、引用例２、３に記載された発明は、センサ（または近接距離センサ）を用いて壁に沿った走行時における障害物を検知しているが、その手段は「対象物の途切れを検出したときに、前方の対象物の形状を計測」しているとは言えない
　そして、本願発明１は、上記構成を採用することにより、「【００６２】　本発明によれば、自律走行車が壁面に沿って接触倣い走行しているときに、壁面の途切れを検出しても、前方の対象物の形状が前もって認識できるので、接触倣い走行が続行できるか否かを前もって知ることが可能となった。
【００６３】　また本発明によれば、複数の測距センサを放射状に配置して前方の対象物の測距を行なっているので、短時間で前方の対象物の形状を認識することができ、動作速度に優れた自律走行車を提供することが可能となった。」と記載のとおりの効果を奏するものである。
　したがって、本願発明１は、引用例１ないし３に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたとはいえない。
　
　また、本願発明２ないし３は、いずれも、本願発明１の構成要件を全て含むものであるから、本願発明１と同様の理由により、引用例１ないし３に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたとはいえない。
　
　５．むすび
　以上のとおり、本願については、原査定の拒絶理由を検討してもその理由によって拒絶すべきものとすることはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。