(57)【要約】【課題】  分注プローブの停止位置を短時間で定めることができる自動分析装置及びその停止位置設定方法を提供する。【解決手段】  位置設定部３５は、各分注プローブの各停止位置の下方に中心面８３を合わせて配置した治具８０の上方に，第ｐ及び第（ｐ＋１）ポイントの調整位置を設定し、各分注プローブを第ｐ及び第（ｐ＋１）の調整位置に水平移動させた後に，各液面検出器１８ａ，１８ｂ，１８ｃにより検出される第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置まで下移動させて、第ｐ及び第（ｐ＋１）ポイントの調整位置と第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置の間の距離に対応する第ｐ及び第（ｐ＋１）の下移動距離データを生成し、生成した第ｐ及び第（ｐ＋１）の下移動距離データに基づいて、第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置を判断する。【選択図】  図１
2007285957.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サンプルと試薬とを容器に分注してその混合液を測定する自動分析装置において、
前記サンプル又は前記試薬を吸引及び吐出する分注プローブと、
前記分注プローブを水平移動及び上下移動させる分注プローブ移動手段と、
前記分注プローブの前記サンプル又は前記試薬の吸引位置、吐出位置、及び前記分注プローブの洗浄位置の各停止位置を定める位置設定手段と、
中心部に向かって下り勾配の傾斜面をなす上面を有し、前記停止位置の下方に前記中心部を合わせて配置された治具を、この治具と前記分注プローブとの接触により検出する検出手段とを備え、
前記位置設定手段は、前記治具の上方に第ｐ及び第（ｐ＋１）の調整位置（ｐは１以上の整数）を設定し、前記分注プローブ移動手段により前記分注プローブを前記第ｐ及び第（ｐ＋１）の調整位置に水平移動させた後に、前記検出手段により検出される前記治具上面の第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置まで下移動させて、前記第ｐ及び第（ｐ＋１）の調整位置と前記第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置の間の距離に対応する第ｐ及び第（ｐ＋１）の移動距離データを生成し、生成した前記第ｐ及び第（ｐ＋１）の移動距離データに基づいて、前記第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置を判断するようにしたことを特徴とする自動分析装置。
【請求項２】
前記位置設定手段は、前記第ｐの調整位置から微調整距離離れた位置に前記第（ｐ＋１）の調整位置を設定したときに前記第ｐ及び第（ｐ＋１）の移動距離データが同じである場合、前記第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置を前記治具の中心部であると判断するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の自動分析装置。
【請求項３】
前記位置設定手段は、前記第ｐ及び第（ｐ＋１）の移動距離データが異なる場合、前記第ｐ及び第（ｐ＋１）の移動距離データの大きい方のデータの調整位置から小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向に第（ｐ＋２）の調整位置を設定するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の自動分析装置。
【請求項４】
前記位置設定手段は、前記第ｐ及び第（ｐ＋１）の移動距離データが異なる場合、前記第ｐ及び第（ｐ＋１）の移動距離データの大きい方のデータの調整位置から小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向の微調整距離離れた位置に第（ｐ＋２）の調整位置を設定し、前記分注プローブ移動手段により前記分注プローブを前記第（ｐ＋２）の調整位置に水平移動させた後に、前記検出手段により検出される第（ｐ＋２）の検出位置まで下移動させて、前記第（ｐ＋２）の調整位置と前記第（ｐ＋２）の検出位置の間の距離に対応する第（ｐ＋２）の移動距離データを生成し、
生成した前記第（ｐ＋２）の移動距離データが前記第（ｐ＋１）の移動距離データよりも小さい場合、前記第（ｐ＋１）の検出位置を前記治具の中心部であると判断するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の自動分析装置。
【請求項５】
前記治具上面の傾斜面は、外周部に形成された第１の傾斜面と、前記外周部の内側であって前記第１の傾斜面よりも所定の高さ低い位置に形成された第２の傾斜面とにより構成され、
前記位置設定手段は、前記大きい方のデータから前記小さい方のデータを差し引いた差のデータが前記所定の高さよりも小さい場合、前記大きい方のデータの調整位置から前記小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向の粗調整距離離れた位置に前記第（ｐ＋２）の調整位置を設定するようにしたことを特徴とする請求項３に記載の自動分析装置。
【請求項６】
前記治具上面の傾斜面は、外周部に形成された第１の傾斜面と、前記外周部の内側であって前記第１の傾斜面よりも所定の高さ低い位置に形成された第２の傾斜面とにより構成され、
前記位置設定手段は、前記差のデータが前記所定の高さよりも大きいか又は前記所定の高さと同じである場合、前記大きい方のデータの調整位置から前記小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向の微調整距離離れた位置に前記第（ｐ＋２）の調整位置を設定するようにしたことを特徴とする請求項３に記載の自動分析装置。
【請求項７】
前記微調整距離は、前記分注プローブが水平移動可能な最小の距離であることを特徴とする請求項２又は請求項４又は請求項６に記載の自動分析装置。
【請求項８】
前記粗調整距離は、前記前記分注プローブが水平移動して前記第２の傾斜面上方を通過するのに要する距離よりも短いことを特徴とする請求項５に記載の自動分析装置。
【請求項９】
前記位置設定手段は、前記治具の中心部であると判断した移動距離データに対応する調整位置と、予め設定された前記分注プローブの水平移動の基点となる基準位置の間の距離に対応する水平移動距離データを生成し、生成した前記水平移動距離データを前記停止位置として定めるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の自動分析装置。
【請求項１０】
サンプルと試薬を容器に分注してその混合液を測定する自動分析装置の停止位置設定方法において、
前記サンプル又は前記試薬を吸引及び吐出する分注プローブの前記サンプル又は前記試薬の吸引位置、吐出位置、及び前記分注プローブの洗浄位置の各停止位置の下方に、中心部に向かって下り勾配の傾斜面をなす上面を有し、前記停止位置の下方に前記中心部を合わせて配置した治具の上方に第１の調整位置を設定する第１のステップと、
前記分注プローブを前記第１の調整位置に水平移動させた後に、前記分注プローブと前記治具との接触により前記治具を検出手段により検出される第１の検出位置まで下移動させて、前記第１の調整位置と前記第１の検出位置の間の距離に対応する第１の移動距離データを生成する第２のステップと、
前記第１の調整位置から所定距離離れた位置に第２の調整位置を設定する第３のステップと、
前記分注プローブを前記第２の調整位置に水平移動させた後に、前記検出手段で検出される第２の検出位置まで下移動させて、前記第２の調整位置と前記第２の検出位置の間の距離に対応する第２の移動距離データを生成する第４のステップと、
生成された前記第１及び第２の移動距離データに基づいて、前記第１及び第２の検出位置を判断する第５のステップとを
有することを特徴とする自動分析装置の停止位置設定方法。
【請求項１１】
サンプルと試薬とを容器に分注してその混合液を測定する自動分析装置において、
前記サンプル又は前記試薬を吸引及び吐出する分注プローブと、
前記分注プローブを水平移動及び上下移動させる分注プローブ移動手段と、
前記分注プローブの前記サンプル又は前記試薬の吸引位置、吐出位置、及び前記分注プローブの洗浄位置の各停止位置を定める位置設定手段と、
中心部に向かって下り勾配の傾斜面をなし、前記中心部を含む鉛直断面の前記傾斜面に対応する線が前記中心部を頂点とする二次関数で表される上面を有し、前記停止位置の下方に前記中心部を合わせて配置された治具を、この治具と前記分注プローブとの接触により検出する検出手段とを備え、
前記位置設定手段は、前記治具の上方に少なくとも第１乃至第３の調整位置を設定し、前記分注プローブ移動手段により前記分注プローブを予め設定された基準位置から前記第１乃至第３の調整位置に水平移動させた後に、前記検出手段により検出される前記治具上面の第１乃至第３の検出位置まで下移動させて、前記基準位置と前記第１乃至第３の調整位置の間の距離に対応する第１乃至第３の水平移動距離データ、及び前記第１乃至第３の調整位置と前記第１乃至第３の検出位置の間の距離に対応する第１乃至第３の移動距離データを生成し、更に生成した前記第１乃至第３の水平移動距離データ及び第１乃至第３の移動距離データに基づいて前記基準位置を原点とした前記二次関数に対応する頂点の座標を求め、求めた前記頂点の座標に対応する水平移動距離データを前記停止位置として定めるようにしたことを特徴とする自動分析装置。
【請求項１２】
サンプルと試薬とを容器に分注してその混合液を測定する自動分析装置において、
前記サンプル又は前記試薬を吸引及び吐出する分注プローブと、
前記分注プローブを移動させる分注プローブ移動手段と、
前記分注プローブの吸引位置又は吐出位置の停止位置に向かって高さの変化する傾斜面をなす上面を有し、前記停止位置が最上位置又は最下位置である治具と、
前記分注プローブ移動手段により前記分注プローブを移動させて前記治具の上面を検出し、その検出結果に基づいて前記停止位置を定める位置設定手段とを備え、
前記位置設定手段は、前記治具の最下位置又は最上位置を求めて前記停止位置を定めるものであり、前記治具の上面の異なる位置の検出結果に基づいて、次の検出位置を決定するようにしたことを特徴とする自動分析装置。
【請求項１３】
サンプルと試薬とを容器に分注してその混合液を測定する自動分析装置において、
前記サンプル又は前記試薬を吸引及び吐出する分注プローブと、
前記分注プローブを移動させる分注プローブ移動手段と、
前記分注プローブの吸引位置又は吐出位置の停止位置に向かって高さが変化し、その傾きが二次関数で表される傾斜面をなす上面を有し、前記停止位置が最上位置又は最下位置である治具と、
前記分注プローブ移動手段により前記分注プローブを移動させて前記治具の上面を検出し、その検出結果に基づいて前記停止位置を定める位置設定手段とを備え、
前記位置設定手段は、前記治具の上面の少なくとも３点の位置における検出結果に基づいて、前記二次関数を用いて前記最下位置又は最上位置を求めて前記停止位置を定めるようにしたことを特徴とする自動分析装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検試料の成分を分析する自動分析装置及び位置設定方法に係り、特に、ヒトの血清や尿などの体液を分注プローブを用いて一方の容器から他方の容器に分注して体液中に含まれる成分を分析する自動分析装置及びその停止位置設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動分析装置としては、被検体から採取された被検試料と試薬とを試料容器と試薬ボトルから反応容器に分注して混合した混合液の反応によって生ずる色調の変化を、光の透過量を測定することにより、被検試料中の様々な成分（項目）の濃度や活性を測定する装置が知られている。
【０００３】
この自動分析装置では、被検試料毎に分析条件の設定により測定可能になった多数の項目の中から検査に応じて選択された測定項目の測定が行われる。そして、被検試料はサンプル分注プローブを使用して試料容器から反応容器に分注され、項目に該当する試薬は試薬分注プローブを使用して試薬ボトルから反応容器に分注され、反応容器に分注された被検試料及び試薬は撹拌子を使用して混合され、混合された混合液は測定され、更に被検試料及び試薬に接触したサンプル分注プローブ及び試薬分注プローブ、混合液に接触した反応容器及び撹拌子は洗浄された後に繰り返して測定に使用される。
【０００４】
最近の自動分析装置においては、微量のサンプル及び試薬での測定が可能なように反応容器は小型化されている。また、微量化に応じて微量のサンプルの吸引が可能なように小型化された試料容器や試薬ボトルが使用されている。これら小型化によりサンプルや試薬を吸引するための試料容器や試薬ボトルの開口部、及びサンプルや試薬を吐出するための反応容器の開口部は狭くなっており、サンプル分注及び試薬分注の各分注プローブをサンプル吸引位置及び試薬吸引位置、サンプル吐出位置及び試薬吐出位置などの各停止位置がずれると、分注精度が低下して分析データに悪影響を与えることになる。
【０００５】
各分注プローブは、分注プローブの加工のばらつきや取り付け部の公差などに起因する装着誤差を含んでいるので、装置の据付や点検で新たに分注プローブを装置に装着したままでは、必ずしも各停止位置に停止するとは限らない。従って各分注プローブの装着毎に、各分注プローブの位置を調整して各停止位置に定める必要がある。
【０００６】
そこで、各分注プローブの移動軌道下に停止位置からの移動量が既知の突起を設け、基準位置からの水平方向の仮移動量を予め設定して、回転移動及び下降動作さらに調整量だけ仮移動量を増やしながら動作を繰り返し、衝突による異常下降検知で突起を検知した時の動作量に基づいて、各停止位置までの動作量を決定する方法が提案されている（例えば、特許参考文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００１−９１５２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の方法では最初に設定する仮移動量のマージンを多く取り突起から離れた位置で分注プローブを下降動作させ、分注プローブの動作毎に移動量を増やして突起を検知するまで下降位置を一方向に移動させることになるため、停止位置を決定するのに時間がかかる問題がある。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、分注プローブの停止位置を短時間で定めることができる自動分析装置及びその停止位置設定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、請求項１に係る本発明の自動分析装置は、サンプルと試薬とを容器に分注してその混合液を測定する自動分析装置において、前記サンプル又は前記試薬を吸引及び吐出する分注プローブと、前記分注プローブを水平移動及び上下移動させる分注プローブ移動手段と、前記分注プローブの前記サンプル又は前記試薬の吸引位置、吐出位置、及び前記分注プローブの洗浄位置の各停止位置を定める位置設定手段と、中心部に向かって下り勾配の傾斜面をなす上面を有し、前記停止位置の下方に前記中心部を合わせて配置された治具を、この治具と前記分注プローブとの接触により検出する検出手段とを備え、前記位置設定手段は、前記治具の上方に第ｐ及び第（ｐ＋１）の調整位置（ｐは１以上の整数）を設定し、前記分注プローブ移動手段により前記分注プローブを前記第ｐ及び第（ｐ＋１）の調整位置に水平移動させた後に、前記検出手段により検出される前記治具上面の第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置まで下移動させて、前記第ｐ及び第（ｐ＋１）の調整位置と前記第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置の間の距離に対応する第ｐ及び第（ｐ＋１）の移動距離データを生成し、生成した前記第ｐ及び第（ｐ＋１）の移動距離データに基づいて、前記第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置を判断するようにしたことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項１０に係る本発明の自動分析装置の停止位置設定方法は、サンプルと試薬を容器に分注してその混合液を測定する自動分析装置の停止位置設定方法において、前記サンプル又は前記試薬を吸引及び吐出する分注プローブの前記サンプル又は前記試薬の吸引位置、吐出位置、及び前記分注プローブの洗浄位置の各停止位置の下方に、中心部に向かって下り勾配の傾斜面をなす上面を有し、前記停止位置の下方に前記中心部を合わせて配置した治具の上方に第１の調整位置を設定する第１のステップと、前記分注プローブを前記第１の調整位置に水平移動させた後に、前記分注プローブと前記治具との接触により前記治具を検出手段により検出される第１の検出位置まで下移動させて、前記第１の調整位置と前記第１の検出位置の間の距離に対応する第１の移動距離データを生成する第２のステップと、前記第１の調整位置から所定距離離れた位置に第２の調整位置を設定する第３のステップと、前記分注プローブを前記第２の調整位置に水平移動させた後に、前記検出手段で検出される第２の検出位置まで下移動させて、前記第２の調整位置と前記第２の検出位置の間の距離に対応する第２の移動距離データを生成する第４のステップと、生成された前記第１及び第２の移動距離データに基づいて、前記第１及び第２の検出位置を判断する第５のステップとを有することを特徴とする。
【００１１】
更に、請求項１１に係る本発明の自動分析装置は、サンプルと試薬とを容器に分注してその混合液を測定する自動分析装置において、前記サンプル又は前記試薬を吸引及び吐出する分注プローブと、前記分注プローブを水平移動及び上下移動させる分注プローブ移動手段と、前記分注プローブの前記サンプル又は前記試薬の吸引位置、吐出位置、及び前記分注プローブの洗浄位置の各停止位置を定める位置設定手段と、中心部に向かって下り勾配の傾斜面をなし、前記中心部を含む鉛直断面の前記傾斜面に対応する線が前記中心部を頂点とする二次関数で表される上面を有し、前記停止位置の下方に前記中心部を合わせて配置された治具を、この治具と前記分注プローブとの接触により検出する検出手段とを備え、前記位置設定手段は、前記治具の上方に少なくとも第１乃至第３の調整位置を設定し、前記分注プローブ移動手段により前記分注プローブを予め設定された基準位置から前記第１乃至第３の調整位置に水平移動させた後に、前記検出手段により検出される前記治具上面の第１乃至第３の検出位置まで下移動させて、前記基準位置と前記第１乃至第３の調整位置の間の距離に対応する第１乃至第３の水平移動距離データ、及び前記第１乃至第３の調整位置と前記第１乃至第３の検出位置の間の距離に対応する第１乃至第３の移動距離データを生成し、更に生成した前記第１乃至第３の水平移動距離データ及び第１乃至第３の移動距離データに基づいて前記基準位置を原点とした前記二次関数に対応する頂点の座標を求め、求めた前記頂点の座標に対応する水平移動距離データを前記停止位置として定めるようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、調整位置を停止位置近傍に設定し、調整位置に応じて基準位置から移動させた分注プローブの位置がずれていても停止位置方向に調整位置を再設定して停止位置を定めることにより、少ない調整位置の設定回数で停止位置を定めることができる。従って、停止位置の設定を短時間で行うことができるので、作業者の負担を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本発明による自動分析装置の実施例を、図１乃至図２０を参照して説明する。
【実施例】
【００１４】
以下に、本発明による自動分析装置の実施例を、図１乃至図１７を参照して説明する。
図１は、本発明の実施例に係る自動分析装置の構成を示したブロック図である。この自動分析装置１００は、被検体から得られた被検試料やキャリブレータなどのサンプルの測定を行う分析部１９と、分析部１９の測定動作の制御を行う分析制御部３０と、分析部１９の各ユニットを測定動作させるための位置を定める位置設定部３５と、各ユニットの測定動作により分析部１９から出力されたキャリブレータ信号や分析信号を処理して分析データを算出する分析データ処理部４０と、分析データ処理部４０からのキャリブレーションテーブルや分析データを出力する出力部５０と、分析条件、各種コマンド信号などを入力する操作部６０と、分析制御部３０、位置設定部３５、分析データ処理部４０、及び出力部５０を統括して制御するシステム制御部７０とを備えている。
【００１５】
分析部１９は、項目毎のキャリブレータや被検試料などのサンプルを取り扱うサンプル部２０と、サンプルと化学反応させるための試薬を取り扱う試薬部２１と、サンプルと試薬との混合液を取り扱う反応部２２とを備えている。
【００１６】
分析制御部３０は、分析部１９のサンプル部２０、試薬部２１、及び反応部２２を構成している各ユニットを駆動する各機構を備えた機構部３１と、機構部３１の各機構を制御する制御部３２とを備えている。
【００１７】
位置設定部３５は、分析部１９のサンプル部２０及び試薬部２１の各ユニットが測定動作して停止する停止位置を定めるために、調整位置を設定する調整位置設定部３６と、調整位置設定部３６から出力される各ユニットを調整位置に応じた位置に移動させるための調整情報や分析制御部３０の制御部３２から出力される各ユニットの移動情報に基づいて、調整位置に応じた位置に移動した各ユニットの位置データを生成する位置データ生成部３７と、位置データ生成部３７で生成された位置データが保存される位置データ記憶部３８とを備えている。
【００１８】
分析データ処理部４０は、分析部１９から出力されたキャリブレータ信号、分析信号などからキャリブレーションテーブルの作成、分析データの算出などを行う演算部４１と、演算部４１で作成されたキャリブレーションテーブルや算出された分析データなどを保存する記憶部４２とを備えている。
【００１９】
演算部４１は、分析部１９から出力された各項目のキャリブレータ信号から各項目のキャリブレーショテーブルを作成して出力部５０に出力すると共に記憶部４２に保存する。また、演算部４１は、分析部１９から出力された各項目の分析信号に対して、その分析信号の項目に対応したキャリブレーションテーブルを記憶部４２から読み出した後、このキャリブレーションテーブルを用いて分析データを算出して出力部５０に出力すると共に記憶部４２に保存する。
【００２０】
記憶部４２は、ハードディスクなどを備え、演算部４１から出力されたキャリブレーションテーブル、分析データなどを被検試料毎に保存する。
【００２１】
出力部５０は、分析データ処理部４０から出力されたキャリブレーションテーブル、分析データなどを印刷出力する印刷部５１及び表示出力する表示部５２を備えている。そして、印刷部５１は、プリンタなどを備え、分析データ処理部４０から出力されたキャリブレーションテーブル、分析データなどを予め設定されたフォーマットに基づいて、プリンタ用紙に印刷出力する。また、表示部５２は、ＣＲＴや液晶パネルなどのモニタを備え、分析データ処理部４０から出力されたキャリブレーションテーブル、分析データなどの表示や、システム制御部６０からの指示により分析条件を設定するための画面などの表示を行う。
【００２２】
操作部６０は、キーボード、マウス、ボタン、タッチキーパネルなどの入力デバイスを備え、分析条件の設定、被検体の被検体ＩＤや被検体名などの被検体情報の入力、被検体の被検試料毎の測定項目の選択、各項目のキャリブレーション操作、被検試料分析操作などの様々な操作が行われる。
【００２３】
システム制御部７０は、図示しないＣＰＵと記憶回路を備え、操作部６０から供給される操作者のコマンド信号、分析条件、被検体情報、被検試料毎の測定項目などの情報を記憶した後、これらの情報に基づいて、分析部１９を構成する各ユニットを一定サイクルの所定のシーケンスで測定動作させる制御、キャリブレーションテーブルの作成、分析データの算出と出力に関する制御などシステム全体の制御を行う。
【００２４】
次に、図２及び図３を参照して、分析部１９、分析制御部３０、及び位置設定部３５の構成の詳細を説明する。  
図２は、分析部１９の構成の詳細を示した斜視図である。分析部１９のサンプル部２０は、キャリブレータ、被検試料などのサンプルが入った試料容器１７と、この試料容器１７を回動可能に保持するディスクサンプラ６と、ディスクサンプラ６の図示しないキャリブレータ吸引位置、被検試料吸引位置などのサンプル吸引位置の試料容器１７からサンプルを吸引して、反応部２２の図示しないサンプル吐出位置から吐出するサンプル分注プローブ１６と、図示しないサンプル分注プローブ洗浄位置の下方に位置し、サンプル分注プローブ１６を洗浄するプローブ洗浄槽１６ａとを備えている。
【００２５】
また、サンプル部２０は、サンプル吸引位置、サンプル吐出位置、及びサンプル分注プローブ洗浄位置の各停止位置へのサンプル分注プローブ１６の水平移動と、各停止位置における上下移動とを可能に保持するサンプル分注アーム１０と、試料容器１７内のサンプルの液面を検出する液面検出器１８ａとを備えている。そして、液面検出器１８ａにより検出されたサンプルの検出信号は、分析制御部３０の制御部３２に出力される。
【００２６】
なお、サンプルの液面は、例えば特公平８−３３３２０号公報に報告されている原理を利用して検出される。液面検出器１８ａは、一端が導電性材料からなるサンプル分注プローブ１６に電気的に接続されたブリッジ回路を備えている。そして、サンプル分注プローブ１６とサンプルとの接触により、サンプルと接地電位間に生じる静電容量の変化を検出することによってサンプルの液面を検出している。
【００２７】
試薬部２１は、サンプルに対して選択的に反応する複数の第１試薬やこの第１試薬と対の複数の第２試薬が入った試薬ボトル７ａ，７ｂと、試薬ボトル７ａを収納する試薬ラック１ａと、試薬ボトル７ａを収納した試薬ラック１ａを回動可能に保持する試薬庫２と、試薬ボトル７ｂを収納した試薬ラック１ｂを回動可能に保持する試薬庫３と、試薬庫２，３の図示しない第１及び第２試薬吸引位置の試薬ボトル７ａ，７ｂから第１及び第２試薬を吸引して、反応部２２の図示しない第１及び第２試薬吐出位置で吐出する第１及び第２試薬分注プローブ１４，１５とを備えている。
【００２８】
また、試薬部２１は、図示しない第１及び第２試薬分注プローブ洗浄位置の下方に位置し、第１及び第２試薬分注プローブ１４，１５を洗浄するプローブ洗浄槽１４ａ，１５ａと、第１及び第２試薬吸引位置、第１及び第２試薬吐出位置、及び第１及び第２試薬分注プローブ洗浄位置の各停止位置への第１及び第２試薬分注プローブ１４，１５の水平移動と、各停止位置における上下移動とを可能に保持する第１及び第２試薬分注アーム８，９とを備えている。
【００２９】
更に、試薬部２１は、試薬ボトル７ａ，７ｂ内の第１及び第２試薬の液面を、サンプルと同様の原理で試薬の液面を検出する液面検出器１８ｂ，１８ｃを備えている。そして、液面検出器１８ｂ，１８ｃにより検出された第１及び第２試薬の検出信号は、制御部３２に出力される。
【００３０】
反応部２２は、サンプル吐出位置のサンプル分注プローブ１６から吐出されたサンプルと、第１試薬吐出位置の第１試薬分注プローブ１４から吐出された第１試薬と、第２試薬吐出位置の第２試薬分注プローブ１５から吐出された第２試薬とを受入れる反応容器４と、円周上に配置された複数の反応容器４を回転可能に保持する反応ディスク５と、反応部２２の図示しない第１撹拌位置に停止した反応容器４内のサンプルと第１試薬との混合液を撹拌する撹拌子を上下移動可能に保持する撹拌ユニット１１ａと、反応部２２の図示しない第２撹拌位置に停止した反応容器４内のサンプルと第１試薬と第２試薬との混合液を撹拌する撹拌子を上下移動可能に保持する撹拌ユニット１１ｂとを備えている。
【００３１】
また、反応部２２は、図示しない測光位置における撹拌後の混合液の入った反応容器４に光を照射して、透過した光から設定波長における吸光度を測定する測光ユニット１３と、図示しない洗浄・乾燥位置に停止した反応容器４の測定を終えた混合液を吸引すると共に、反応容器４内を洗浄・乾燥する吸引ノズル、洗浄ノズル、及び乾燥ノズルを上下移動可能に保持する洗浄ユニット１２とを備えている。
【００３２】
そして、反応容器４は、混合液の測定終了毎に、洗浄ユニット１２によりその内側が洗浄・乾燥され、再び測定に使用される。測光ユニット１３は、吸光度測定により得た各項目のキャリブレータや被検試料のキャリブレータ信号や分析信号を分析データ処理部４０に出力する。
【００３３】
図３は、分析制御部３０の構成の詳細を示した図である。分析制御部３０の機構部３１は、分析部１９のサンプル分注アーム１０、第１試薬分注アーム８、及び第２試薬分注アーム９を各回動及び上下移動する移動機構３１ｓ，３１ｒ１，３１ｒ２を備えている。
【００３４】
また、機構部３１は、分析部１９のディスクサンプラ６、試薬庫２、及び試薬庫３を各回動する機構、反応ディスク５を回転する機構、撹拌ユニット１１ａ、撹拌ユニット１１ｂ、及び洗浄ユニット１２を各上下移動する機構、サンプル分注プローブ１６を介してサンプルの吸引及び吐出を行うサンプル分注ポンプを駆動する機構、第１及び第２試薬分注プローブ１４，１５を介して第１及び第２試薬の吸引及び吐出を行う試薬ポンプを各駆動する機構、各撹拌ユニット１１ａ，１１ｂの撹拌子を各駆動する機構、洗浄ユニット１２の吸引ノズルを介して反応容器４内の混合液の吸引を行う吸引ポンプ、洗浄ユニット１２の洗浄ノズルを介して反応容器４内の洗浄液による洗浄を行う洗浄ポンプを駆動する機構、洗浄ユニット１２の乾燥ノズルを介して洗浄後の反応容器４内の乾燥を行う乾燥ポンプを駆動する機構など図示しない様々な機構を備えている。
【００３５】
移動機構３１ｓは、サンプル分注アーム１０を回動する回動機構３１ｓｒと、回動方向の基準位置を検出する検出器３１ｓａと、サンプル分注アーム１０を上下移動する上下移動機構３１ｓｕと、上下移動方向の基準位置である上停止点を検出する検出器３１ｓｂとを備えている。
【００３６】
回動機構３１ｓｒは、サンプル分注アーム１０を回動駆動する動力源としてのモータ３１ｓｒｍを備えている。上下移動機構３１ｓｕは、サンプル分注アーム１０を上下駆動する動力源としてのモータ３１ｓｕｍを備えている。
【００３７】
移動機構３１ｒ１，３１ｒ２は、第１及び第２試薬分注アーム８，９を回動する回動機構３１ｒ１ｒ，３１ｒ２ｒと、回動方向の基準位置を検出する検出器３１ｒ１ａ，３１ｒ２ａと、第１及び第２試薬分注アーム８，９を上下移動する上下移動機構３１ｒ１ｕ，３１ｒ２ｕと、上下移動方向の基準位置である上死点を検出する検出器３１ｒ１ｂ，３１ｒ２ｂとを備えている。
【００３８】
回動機構３１ｒ１ｒ，３１ｒ２ｒは、第１及び第２試薬分注アーム８，９を回動駆動する動力源としてのモータ３１ｒ１ｒｍ，３１ｒ２ｒｍを備えている。上下移動機構３１ｒ１ｕ，３１ｒ２ｕは、第１及び第２試薬分注アーム８，９を上下駆動する動力源としてのモータ３１ｒ１ｕｍ，３１ｒ２ｕｍを備えている。
【００３９】
各モータ３１ｓｒｍ，３１ｓｕｍ，３１ｒ１ｒｍ，３１ｒ１ｕｍ，３１ｒ２ｒｍ，３１ｒ２ｕｍには、ステップモータが用いられ、制御部３２から供給される駆動用のパルスにより制御される。サンプル分注プローブ１６、第１試薬分注プローブ１４、及び第２の試薬分注プローブ１５の各分注プローブは、制御部３２から供給される１パルスを最小の移動距離とし、パルスの数に応じた距離を水平移動及び上下移動する。
【００４０】
各検出器３１ｓａ，３１ｓｂ，３１ｒ１ａ，３１ｒ１ｂ，３１ｒ２ａ，３１ｒ２ｂにより検出された各基準位置の信号は、制御部３２に出力される。
【００４１】
制御部３２は、サンプル分注アーム１０、第１試薬分注アーム８、及び第２試薬分注アーム９の各移動機構３１ｓ，３１ｒ１，３１ｒ２を制御する各制御部３２ｓ，３２ｒ１，３２ｒ２や、ディスクサンプラ６、試薬庫２、試薬庫３、反応ディスク５、撹拌ユニット１１ａ，１１ｂ、洗浄ユニット１２、サンプル分注ポンプ、試薬ポンプ、吸引ポンプ、洗浄ポンプ、乾燥ポンプなどの各機構を制御する図示しない制御部を備えている。
【００４２】
制御部３２ｓは、各モータ３１ｓｒｍ，３１ｓｕｍに各所定数のパルスを供給することにより、回動機構３１ｓｒ及び上下移動機構３１ｓｕを駆動してサンプル分注アーム１０を回動及び上下移動させる。この回動及び上下移動により、サンプル分注プローブ１６を水平移動及び上下移動させて各停止位置や各サンプル液面検出位置などに移動させる。
【００４３】
制御部３２ｒ１，３２ｒ２は、各モータ３１ｒ１ｒｍ，３１ｒ１ｕｍ，３１ｒ２ｒｍ，３１ｒ２ｕｍに各所定数のパルスを供給することにより、回動機構３１ｒ１ｒ，３１ｒ２ｒ及び上下移動機構３１ｒ１ｕ，３１ｒ２ｕを駆動させて第１及び第２試薬分注アーム８，９を回動及び上下移動させる。この回動及び上下移動により、第１及び第２試薬分注プローブ１４，１５を水平移動及び上下移動させて各停止位置や第１及び第２試薬の検出位置などに移動させる。
【００４４】
また、各制御部３２ｓ，３２ｒ１，３２ｒ２は、位置設定部３５の調整位置設定部３６からの調整情報に基づいて、各分注プローブを調整位置設定部３６により設定された各調整位置に水平移動させた後に、その調整位置から分析部１９の各液面検出器１８ａ，１８ｂ，１８ｃにより検出される検出位置まで下移動させる。そして、調整位置から検出位置まで下移動させるために、各モータ３１ｓｕｍ，３１ｒ１ｕｍ，３１ｒ２ｕｍに供給した各下降パルスの情報を位置設定部３５の位置データ生成部３７に出力する。
【００４５】
位置設定部３５は、分析部１９の各分注プローブにおける各停止位置の設定や、一旦設定した各停止位置を校正するために設けられている。
【００４６】
調整位置設定部３６は、分析部１９の各分注プローブの各停止位置を定めるために、各調整位置を設定し、各分注プローブをその調整位置に応じた位置に移動させるための各調整情報を分析制御部３０の制御部３２の各制御部３２ｓ，３２ｒ１，３２ｒ２及び位置データ生成部３７に出力する。
【００４７】
位置データ生成部３７は、調整位置設定部３６から出力される各調整情報及び各制御部３２ｓ，３２ｒ１，３２ｒ２３２から出力される各下降パルスの情報に基づいて、分析制御部３０の機構部３１の各検出器３１ｓａ，３１ｒ１ａ，３１ｒ２ａにより検出される基準位置と各調整位置の間の距離に対応する水平移動パルスを水平移動距離データとし、各調整位置と分析部１９の各液面検出器１８ａ，１８ｂ，１８ｃで検出される検出位置の間の距離に対応する下降パルスを下移動距離データとして、各水平移動距離データと下移動距離データとにより構成される各検出位置の位置データを生成して位置データ記憶部３８に保存する。
【００４８】
調整位置設定部３６は、位置データ記憶部３８に保存された各検出位置の位置データの内の最新及び前回の位置データを読み出して、読み出した最新及び前回の位置データの下移動距離データを比較する。そして、最新及び前回の位置データの下移動距離データが異なる場合、最新及び前回の下移動距離データの大きい方のデータの調整位置から小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向に微調整距離又は粗調整距離離れた位置に新たに調整位置を設定する。
【００４９】
次に、図２乃至図５を参照して、サンプル分注プローブ１６、第１試薬分注プローブ１４、及び第２試薬分注プローブ１５の各停止位置への移動動作を説明する。
【００５０】
図４は、分析部１９のサンプル部２０と反応部２２の構成の一部を上から見た図である。分析制御部３０の制御部３２における制御部３２ｓは、システム制御部７０からのキャリブレータ又は被検試料の測定指示や、システム制御部７０からのサンプル分注プローブ１６の位置設定指示により位置設定部３５から出力されるサンプル分注プローブ１６の調整情報に基づいて、分析制御部３０の機構部３１における移動機構３１ｓの回動機構３１ｓｒを制御して、サンプル分注プローブ１６を図４の破線で示した円移動軌跡に沿って矢印Ｒ１及びＲ２方向に水平移動させる。
【００５１】
サンプル分注プローブ１６の測定時に停止する円移動軌跡上の停止位置には、移動機構３１ｓの検出器３１ｓａによって検出されるサンプル分注プローブ１６の基準位置９０からＲ１方向に円移動軌跡上の距離Ｄｓ１離れた位置にあるサンプル吐出位置Ａ、基準位置９０からＲ２方向に円移動軌跡上の所定距離離れた位置にある被検試料吸引位置Ｂ、被検試料吸引位置Ｂから更にＲ２方向に所定距離離れた位置にあるキャリブレータ吸引位置Ｃ、及びサンプル吐出位置Ａと被検試料吸引位置Ｂとの間にあって基準位置９０からＲ２方向に円移動軌跡上の所定距離離れた位置にあるサンプル分注プローブ洗浄位置Ｄがある。
【００５２】
また、サンプル分注プローブ１６は、サンプル吐出位置Ａ、被検試料吸引位置Ｂ及びキャリブレータ吸引位置Ｃ、及びサンプル分注プローブ洗浄位置Ｄの各下方に配置された反応容器４内、試料容器１７内、プローブ洗浄槽１６ａ内との間を上下移動する。
【００５３】
なお、基準位置９０は、サンプル分注プローブ１６の加工のばらつきやサンプル分注アーム１０の取り付け部の公差など装着の誤差要因が含まれないと仮定したときの位置であって、新たにサンプル分注プローブ１６を装着する毎に装着誤差要因の範囲で変動する。
【００５４】
そして、測定時に実行される１サイクル毎のサンプル分注動作で、サンプル分注プローブ１６は、例えばサンプル分注プローブ洗浄位置ＤからＲ２方向に水平移動しての被検試料吸引位置Ｂ又はキャリブレータ吸引位置Ｃで水平方向の移動を停止した後に、試料容器１７内の被検試料又はキャリブレータの液面検出位置まで下移動する。被検試料又はキャリブレータを吸引した後に、上停止点まで移動する。その後、Ｒ１方向に水平移動してのサンプル吐出位置Ａで水平方向の移動を停止した後に、反応容器４のサンプル吐出高さまで下移動する。サンプル吐出高さで被検試料又はキャリブレータを反応容器４に吐出した後に、上停止点まで移動する。その後、Ｒ２方向のサンプル分注プローブ洗浄位置Ｄまで水平移動する。そして、同一被検試料又はキャリブレータの分注動作終了毎に、プローブ洗浄槽１６ａに下移動して洗浄される。
【００５５】
図５は、分析部１９の試薬部２１と反応部２２の一部を上から見た図である。制御部３２の制御部３２ｒ２は、システム制御部７０からのキャリブレータ又は被検試料の測定指示や、システム制御部７０からの第２試薬分注プローブ１５の位置設定指示により位置設定部３５から出力される第２試薬分注プローブ１５の調整情報に基づいて、機構部３１の移動機構３１ｒ２の回動機構３１ｒ２ｒを制御して、図５の破線で示した円移動軌跡に沿って矢印Ｒ１及びＲ２方向に第２試薬分注プローブ１５を水平移動させる。
【００５６】
第２試薬分注プローブ１５の測定時に停止する円移動軌跡上の停止位置には、移動機構３１ｒ２の検出器３１ｒ２ａによって検出される第２試薬分注プローブ１５の基準位置９２からＲ２方向に円移動軌跡上の所定距離離れた位置にある第２試薬吐出位置Ｅ、基準位置９２からＲ１方向に円移動軌跡上の所定距離離れた位置にある第２試薬吸引位置Ｆ、及び第２試薬吐出位置Ｅと第２試薬吸引位置Ｆの間にあって基準位置９０からＲ１方向に円移動軌跡上の所定距離離れた位置にある第２試薬分注プローブ洗浄位置Ｇがある。
【００５７】
また、第２試薬分注プローブ１５は、第２試薬吐出位置Ｅ、第２試薬吸引位置Ｆ、及び第２試薬分注プローブ洗浄位置Ｇの下方に配置された反応容器４内、試薬ボトル７ｂ内、プローブ洗浄槽１５ａ内との間を上下移動する。
【００５８】
なお、基準位置９２は、第２試薬分注プローブ１５の加工のばらつきや第２試薬分注アーム９の取り付け部の公差など装着の誤差要因が含まれないと仮定したときの位置であって、新たに第２試薬分注プローブ１５を装着する毎に装着誤差要因の範囲で変動する。
【００５９】
そして、測定時に実行される１サイクル毎の第２試薬分注動作で、第２試薬分注プローブ１５は、例えば第２試薬分注プローブ洗浄位置ＧからＲ１方向に水平移動して第２試薬吸引位置Ｆで水平方向の移動を停止した後に、試薬ボトル７ｂ内の第２試薬の液面検出位置まで下移動する。第２試薬を吸引した後に、上停止点まで移動する。その後、Ｒ２方向に水平移動して第２試薬吐出位置Ｅで水平方向の移動を停止した後に、反応容器４に第２試薬を吐出する。第２試薬を反応容器４に吐出した後に、Ｒ１方向の第２試薬分注プローブ洗浄位置Ｇまで水平移動する。そして、プール洗浄槽１５ａに下移動して洗浄される。
【００６０】
なお、第１試薬分注プローブ１４は、第２試薬分注プローブ１５と同様に水平移動して各停止位置で水平方向の移動を停止した後に各停止位置で上下移動し、また第１試薬分注動作では、第２試薬分注動作と同様のシーケンスで動作するので説明を省略する。
【００６１】
次に、図６を参照して、サンプル分注プローブ１６、第１試薬分注プローブ１４、及び第２試薬分注プローブ１５の各分注プローブの各停止位置を定めるために使用される位置設定の治具を、サンプル分注プローブ１６のサンプル吐出位置Ａを定める場合を例に説明する。
【００６２】
図６（ｂ）に示した治具８０の上面は、この上面の中央部に形成された円形の凹部８１と、中央部の外周部に形成された上面の中心部に向かって下り勾配の傾斜面８２ａと、凹部８１の底面に形成された底面の中心部に向かって下り勾配の傾斜面８２ｂと、この傾斜面８２ｂの中心部に形成された円形の中心面８３とにより構成される。
【００６３】
図６（ａ）は、治具８０の中心面８３を含む鉛直方向の断面を示した図である。治具８０の上面の傾斜面８２ａよりも低い凹部８１の底面に傾斜面８２ｂが形成され、この傾斜面８２ｂの最も低い位置に水平な中心面８３が形成されている。
【００６４】
治具８０は、サンプル吐出位置Ａにおける反応容器４上面中央部の上方に治具８０の中心面８３が位置されるように取り付けられる。以下の説明では、配置された治具８０の中心面８３から図６に示した矢印Ｒ１方向の側を左側と呼び、矢印Ｒ２方向の側を右側と呼ぶことにする。
【００６５】
サンプル吐出位置Ａに配置された治具８０上面の上方を各分注プローブが水平移動して通過するのに要する距離を、治具８０上面の幅と見なして各分注プローブ装着の誤差範囲よりも大きいΦ１とし、傾斜面８２ｂ上を各分注プローブが水平移動して通過するのに要する距離を傾斜面８２ｂの幅と見なしてΦ２とし、中心面８３上を各分注プローブが水平移動して通過するのに要する距離を中心面８３の幅と見なしてΦ３とする。この距離Φ３は、各停止位置を定める時の許容誤差に当たる。また、凹部８１の側面の高さｈとする。
【００６６】
治具８０は、金属材などの導電性材料で製作されている。サンプル分注プローブ１６が治具８０上方から下移動して治具８０の上面と接触した時に、液面検出器１８ａで治具８０を検出して分析制御部３０の制御部３２ｓに出力し、制御部３２ｓは液面検出器１８ａからの治具の検出信号を受信した時点で、サンプル分注プローブ１６の下移動動作を停止させる。
【００６７】
なお、サンプル吸引位置の試料容器１７を保持するディスクサンプラ６上やプローブ洗浄槽１６ａの上に治具８０を配置することにより、サンプル吸引位置やサンプル分注プローブ洗浄位置Ｄの設定に使用することができる。
【００６８】
また、第１試薬吐出位置の反応容器４、第１試薬吸引位置の試薬ボトル７ａ又は試薬ボトル７ａが保持される試薬庫２、及び第１試薬分注プローブ洗浄位置のプローブ洗浄槽１４ａ上に治具８０を配置することにより、第１試薬分注プローブ１４の第１試薬吐出位置、第１試薬吸引位置、及び第１試薬分注プローブ洗浄位置の設定に使用することができる。
【００６９】
更に、第２試薬吐出位置Ｅの反応容器４、第２試薬吸引位置Ｆの試薬ボトル７ｂ又は試薬ボトル７ｂが保持される試薬庫３、及び第２試薬分注プローブ洗浄位置Ｇのプローブ洗浄槽１５ａ上に治具８０を配置することにより、第２試薬分注プローブ１５の第２試薬吐出位置Ｅ、第２試薬吸引位置Ｆ、及び第２試薬分注プローブ洗浄位置Ｇの設定に使用することができる。
【００７０】
次に、図１乃至図１７を参照して、各分注プローブの各停止位置を定める動作を説明する。
【００７１】
サンプル分注プローブ１６、第１試薬分注プローブ１４、及び第２試薬分注プローブ１５の各分注プローブの各停止位置は予め設定されており、各停止位置における位置データは、分析制御部３０の各制御部３２ｓ，３２ｒ１，３２ｒ２内部の記憶回路に登録されている。
【００７２】
各分注プローブの各停止位置を定めるための動作はすべて同じであるので、以下ではサンプル分注プローブ１６のサンプル吐出位置Ａを定める場合の例を説明する。
【００７３】
図７乃至図９は、サンプル分注プローブ１６のサンプル吐出位置Ａを定める動作を示したフローチャートである。図７及び図８のフローチャートでは、サンプル分注プローブ１６を治具８０の上面に移動させて、液面検出器１８ａで検出された検出位置が治具８０の凹部８１内外のいずれかを判断し、更に検出位置が凹部８１の外側の傾斜面８２ａである場合には凹部８１内の傾斜面８２ｂを検出するまでの動作を示している。また、図９のフローチャートでは、治具８０の凹部８１内の検出位置から中心面８３を検出するまでの動作を示している。
【００７４】
図７では、検出位置が治具８０の凹部８１の左側の傾斜面８２ａ又は凹部８１内の左側の傾斜面８２ｂである場合に、凹部８１内の左側又は右側の傾斜面８２ｂを検出するまでの動作の一例を示したフローチャートである。
【００７５】
自動分析装置１００の作業者による例えば据付や点検の時に、分析部１９の反応部２２のサンプル吐出位置Ａの反応容器４上に治具８０が配置されている。そして、新しいサンプル分注プローブ１６がサンプル分注アーム１０に装着され、図４に示した円移動軌跡上を水平移動可能なように予め調整される。
【００７６】
そして、操作部６０からサンプル分注プローブ１６のサンプル吐出位置Ａを定める操作が行われると、自動分析装置１００は、サンプル分注プローブ１６のサンプル吐出位置設定動作を開始する（ステップＳ１）。
【００７７】
システム制御部７０は、位置設定部３５にサンプル分注プローブ１６のサンプル吐出位置Ａの設定を指示する。位置設定部３５の調整位置設定部３６は、分析制御部３０の制御部３２に指示して図６（ａ）に示した基準位置９０ａにサンプル分注プローブ１６を水平移動させる（ステップＳ２）。
【００７８】
この基準位置９０ａは、分析制御部３０の移動機構３１ｓの検出器３１ｓａにより検出され、基準位置９０に対してサンプル分注プローブ１６の装着誤差が含まれている可能性がある位置である。この装着誤差は、装着の誤差範囲内で装着毎に基準位置９０からＲ１方向及びＲ２方向に変動する。また、装着したときに装着誤差が生じないで基準位置９０に設定されることもある。
【００７９】
次いで、調整位置設定部３６は、サンプル吐出位置Ａへの移動を目指して、サンプル分注プローブ１６を基準位置９０ａからＲ１方向にＤｓ１の距離にある第１ポイントＲの調整位置に設定するための第１の調整情報を、制御部３２ｓ及び位置データ生成部３７に出力する。
【００８０】
制御部３２ｓは、調整位置設定部３６からの第１の調整情報に基づいて、基準位置９０ａから第１ポイントＲの調整位置まで水平移動させるために機構部３１の回動機構３１ｓｒのモータ３１ｓｒｍに第１の調整情報である第１の水平移動パルスを供給して、サンプル分注プローブ１６を第１ポイントＲの調整位置に水平移動させた後に、第１ポイントＲの調整位置から分析部１９の液面検出器１８ａによって検出される治具８０上面の第１の検出位置まで下移動させる（ステップＳ３）。
【００８１】
なお、基準位置９０ａからＤｓ１距離だけ水平移動した後のサンプル分注プローブ１６は、装着の誤差範囲よりも大きい治具８０の上方に位置している。
【００８２】
そして、制御部３２ｓは、サンプル分注プローブ１６を第１ポイントＲの調整位置から第１の検出位置まで下移動させるために機構部３１の上下移動機構３１ｓｕのモータ３１ｓｕｍに供給した下降パルスの情報を位置設定部３５の位置データ生成部３７に出力する。その後、サンプル分注プローブ１６を第１の検出位置から上停止点まで移動させる。
【００８３】
位置データ生成部３７は、調整位置設定部３６から出力された第１の調整情報及び制御部３２ｓから出力された下降パルスの情報に基づいて、基準位置９０ａと第１ポイントＲの調整位置の間の距離に対応する第１の水平移動パルスを第１の水平移動距離データとし、第１ポイントＲの調整位置と第１の検出位置の間の距離に対応する下降パルスを第１の下移動距離データとした第１の検出位置の位置データを生成して位置データ記憶部３８に保存する（ステップＳ４）。
【００８４】
調整位置設定部３６は、サンプル吐出位置Ａを目指した第１の検出位置が治具８０の中心面８３であるか否かを判断するために、第１ポイントＲの調整位置をＲ２方向に微調整してサンプル分注プローブ１６を第２ポイントＲの調整位置に設定するための第２の調整情報を制御部３２ｓ及び位置データ生成部３７に出力する。
【００８５】
制御部３２ｓは、調整位置設定部３６からの第２の調整情報に基づいて、モータ３１ｓｒｍにＲ２方向への微調整パルスを供給して、サンプル分注プローブ１６を第１ポイントＲの調整位置から微調整距離（Φ３）離れた位置、即ち基準位置９０ａからＲ１方向に（Ｄｓ１−Φ３）の距離にある第２ポイントＲの調整位置に水平移動させた後に、第２ポイントＲの調整位置から液面検出器１８ａによって検出される治具８０上面の第２の検出位置まで下移動させる（ステップＳ５）。
【００８６】
なお、モータ３１ｓｒｍに供給する微調整パルスを、サンプル分注プローブ１６の水平移動可能な最小の距離に対応する１パルスに設定し、より細かく調整位置を設定するようにしてもよい。
【００８７】
そして、制御部３２ｓは、サンプル分注プローブ１６を第２ポイントＲの調整位置から第２の検出位置に下移動させるためにモータ３１ｓｕｍに供給した下降パルスの情報を位置データ生成部３７に出力する。その後、サンプル分注プローブ１６を第２の検出位置から上停止点まで移動させる。
【００８８】
位置データ生成部３７は、調整位置設定部３６から出力された第２の調整情報及び制御部３２ｓから出力された下降パルスの情報に基づいて、第１の水平移動パルスから微調整パルスを差し引いた第２の水平移動パルスを算出した後に、基準位置９０ａと第１ポイントＲの調整位置の間の距離に対応する第２の水平移動パルスを第２の水平移動距離データとし、第２ポイントＲの調整位置と第２の検出位置の間の距離に対応する下降パルスを第２の下移動距離データとした第２の検出位置の位置データを生成して位置データ記憶部３８に保存する（ステップＳ６）。
【００８９】
調整位置設定部３６は、位置データ記憶部３８から第１及び第２の検出位置の位置データを読み出した後に、第１及び第２の検出位置の位置データの第１の下移動距離データと第２の下移動距離データを比較する。そして、第１及び第２の検出位置が、図１１（ａ）に示した治具８０の左側の傾斜面８２ａ、又は左側の傾斜面８２ａ及び傾斜面８２ｂ、又は左側の傾斜面８２ｂ、又は左側の傾斜面８２ｂ及び中心面８３、又は中心面８３、又は中心面８３及び右側の傾斜面８２ｂ、又は右側の傾斜面８２ｂ、又は右側の傾斜面８２ｂ及び傾斜面８２ａ、又は右側の傾斜面８２ａのいずれの位置であるかを判断する。
【００９０】
そして、第２の下移動距離データ（ＤＲ２）が第１の下移動距離データ（ＤＲ１）よりも大きい場合（ステップＳ７のはい）、図１０（ａ）に示すように、第１及び第２の検出位置を左側の傾斜面８２ａ、又は左側の傾斜面８２ａ及び傾斜面８２ｂ、又は左側の傾斜面８２ｂ、又は左側の傾斜面８２ｂ及び中心面８３であると判断してステップＳ８に移行する。
【００９１】
また、第２の下移動距離データが第１の下移動距離データと同じであるか又は第１の下移動距離データよりも小さい場合（ステップＳ７のいいえ）、第１及び第２の検出位置を、図１２（ｂ）に示した中心面８３、又は図１２（ｃ）に示すように、中心面８３及び右側の傾斜面８２ｂ、又は右側の傾斜面８２ｂ、又は右側の傾斜面８２ｂ及び傾斜面８２ａ、又は右側の傾斜面８２ａと判断して図８のステップＳ２１に移行する。
【００９２】
次いで、第２の下移動距離データと第１の下移動距離データとの差と、治具８０の凹部８１における側面の高さｈとを比較する。そして、第２の下移動距離データから第１の下移動距離データを差し引いた差のデータが側面の高さｈよりも大きいか又はｈと同じである場合（ステップＳ８のはい）、図１０（ｂ）に示すように、第１及び第２の検出位置を左側の傾斜面８２ａ及び傾斜面８２ｂであると判断して図９のステップＳ３１に移行する。
【００９３】
また、第２の下移動距離データから第１の下移動距離データを差し引いた差のデータが側面の高さｈよりも小さい場合（ステップＳ８のいいえ）、第１及び第２の検出位置を左側の傾斜面８２ａ、又は左側の傾斜面８２ｂ、又は左側の傾斜面８２ｂ及び中心面８３と判断してステップＳ９に移行する。
【００９４】
調整位置設定部３６は、治具８０の左側の傾斜面８２ｂ又は中心面８３への移動を目指して、第（ｍ＋１）ポイントＲの調整位置（ｍ＝１）からＲ２方向に粗調整して、サンプル分注プローブ１６を第（ｍ＋２）ポイントＲの調整位置に設定するための第（ｍ＋２）の調整情報を、制御部３２ｓ及び位置データ生成部３７に出力する。
【００９５】
なお、第（ｍ＋２）ポイントＲの調整位置は、モータ３１ｓｒｍに粗調整パルスを供給させることにより、微調整距離よりも大きくサンプル分注プローブ１６が水平に円移動して治具８０の凹部８１上を通過するのに要する距離（即ち、凹部８１の直径に近似した距離）の半分か又は半分よりも短い距離に相当する粗調整距離Φ４だけ水平移動させた位置であって、基準位置９０ａからＲ１方向にほぼ（Ｄｓ１−Φ３―ｍ×Φ４）の距離にある。粗調整距離を、サンプル分注プローブ１６が水平に円移動して治具８０の凹部８１上を通過するのに要する距離と同じか又はその距離の半分よりも長い距離としてもよい。
【００９６】
制御部３２ｓは、調整位置設定部３６から出力された第（ｍ＋２）の調整情報に基づいて、モータ３１ｓｒｍにＲ２方向への粗調整パルスを供給してサンプル分注プローブ１６を基準位置９０ａから第（ｍ＋２）ポイントＲの調整位置に水平移動させた後に、第（ｍ＋２）ポイントＲの調整位置から治具８０上面の第（ｍ＋２）の検出位置まで下移動させる（ステップＳ９）。
【００９７】
そして、制御部３２ｓは、サンプル分注プローブ１６を第（ｍ＋２）ポイントＲの調整位置から第（ｍ＋２）の検出位置に下移動させるためにモータ３１ｓｕｍに供給した下降パルスの情報を、位置設定部３５の位置データ生成部３７に出力する。そして、サンプル分注プローブ１６を第（ｍ＋２）の検出位置から上停止点まで移動させる。
【００９８】
位置データ生成部３７は、調整位置設定部３６から出力された第（ｍ＋２）の調整情報及び制御部３２ｓから出力された下降パルスの情報に基づいて、第（ｍ＋１）の水平移動パルスから粗調整パルスを差し引いた第（ｍ＋２）の水平移動パルスを算出した後に、基準位置９０ａと第（ｍ＋２）ポイントＲの調整位置の間の距離に対応する第（ｍ＋２）の水平移動パルスを第（ｍ＋２）の水平移動距離データとし、第（ｍ＋２）ポイントＲの調整位置と第（ｍ＋２）の検出位置との間の距離に対応する下降パルスを第（ｍ＋２）の下移動距離データとした第（ｍ＋２）の検出位置の位置データを生成して位置データ記憶部３８に保存する（ステップＳ１０）。
【００９９】
調整位置設定部３６は、位置データ記憶部３８から最新の調整位置から生成された第（ｍ＋２）の位置データと前回の第（ｍ＋１）の位置データとを読み出した後に、第（ｍ＋２）の位置データの第（ｍ＋２）の下移動距離データと第（ｍ＋１）の位置データの第（ｍ＋１）の下移動距離データとを比較する。
【０１００】
そして、第（ｍ＋２）の下移動距離データ{ＤＲ（ｍ＋２）}が第（ｍ＋１）の下移動距離データ{ＤＲ（ｍ＋１）}よりも大きい場合（ステップＳ１１のはい）、第（ｍ＋１）及び第（ｍ＋２）の検出位置を、図１２(ａ)に示した左側の傾斜面８２ａ、又は左側の傾斜面８２ａ及び傾斜面８２ｂ、又は左側の傾斜面８２ｂ、又は左側の傾斜面８２ｂ及び中心面８３、又は図１７（ａ）に示した左側及び右側の傾斜面８２ｂであると判断してステップＳ１２に移行する。
【０１０１】
また、第（ｍ＋２）の下移動距離データが第（ｍ＋１）の下移動距離データと同じであるか又は第（ｍ＋１）の下移動距離データよりも小さい場合（ステップＳ１１のいいえ）、第（ｍ＋１）及び第（ｍ＋２）の検出位置を、図１７（ｂ）に示した左側及び右側の傾斜面８２ｂ、又は中心面８３及び右側の傾斜面８２ｂ、又は右側の傾斜面８２ｂ、即ち第（ｍ＋２）の検出位置を右側の傾斜面８２ｂであると判断して図９のステップＳ４１に移行する。
【０１０２】
そして、第（ｍ＋２）の下移動距離データから第（ｍ＋１）の下移動距離データを差し引いた差のデータが側面の高さｈよりも大きいか又はｈと同じである場合（ステップＳ１２のはい）、図１１（ｂ）に示すように、第（ｍ＋１）及び第（ｍ＋２）の検出位置を左側の傾斜面８２ａ及び傾斜面８２ｂであると判断して図９のステップＳ３１に移行する。
【０１０３】
また、第（ｍ＋２）の下移動距離データから第（ｍ＋１）の下移動距離データを差し引いた差のデータが側面の高さｈよりも小さい場合（ステップＳ１２のいいえ）、第（ｍ＋１）及び第（ｍ＋２）の検出位置を左側の傾斜面８２ａ、又は左側の傾斜面８２ｂ、又は左側の傾斜面８２ｂ及び中心面８３、又は左側及び右側の傾斜面８２ｂであると判断してステップＳ９に戻る。
【０１０４】
このように、第ｍ及び第（ｍ＋１）の下移動距離データが異なる場合、第ｍ及び第（ｍ＋１）の下移動距離データの大きい方のデータの調整位置から小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向に次の調整位置を設定することにより、サンプル分注プローブ１６を治具８０の中心面８３の方向に設定することができる。
【０１０５】
また、第ｍ及び第（ｍ＋１）の検出位置が治具８０の左側の傾斜面８２ａ、又は傾斜面８２ｂ、又は左側の傾斜面８２ｂ及び中心面８３にある場合、Ｒ２方向に粗調整して第（ｍ＋２）ポイントの調整位置を設定することにより、微調整して設定するよりも少ない調整位置の設定回数で凹部８１内の傾斜面８２ｂを判断することができる。
【０１０６】
図８は、検出位置が治具８０の凹部８１の右側の傾斜面８２ａ又は凹部８１内の右側の傾斜面８２ｂである場合に、凹部８１内の右側又は左側の傾斜面８２ｂを検出するまでの動作の一例を示したフローチャートである。
【０１０７】
図７におけるステップＳ７の「いいえ」で第１及び第２の検出位置を中心面８３、又は中心面８３及び右側の傾斜面８２ｂ、又は右側の傾斜面８２ｂ、又は右側の傾斜面８２ｂ及び傾斜面８２ａ、又は傾斜面８２ａであると判断した後に、第２の下移動距離データ（ＤＲ２）と第１の下移動距離データ（ＤＲ１）が同じである場合（ステップＳ２１のはい）、調整位置設定部３６は、図１２（ｂ）に示すように、第１及び第２の検出位置を治具８０の中心面８３であると判断し、図９のステップＳ５１に移行する。
【０１０８】
このように、サンプル分注プローブ１６の装着誤差が許容誤差範囲内である場合には、２つの調整位置を設定するだけで治具８０の中心面８３を検出することができる。
【０１０９】
また、第２の下移動距離データが第１の下移動距離データよりも小さい場合（ステップＳ２１のいいえ）、図１２（ｃ）に示すように、第１及び第２の検出位置を中心面８３及び右側の傾斜面８２ｂ、又は右側の傾斜面８２ｂ、又は右側の傾斜面８２ｂ及び傾斜面８２ａ、又は右側の傾斜面８２ａであると判断してステップＳ２２に移行する。
【０１１０】
次いで、第１の下移動距離データから第２の下移動距離データを差し引いた差のデータと、治具８０の凹部８１における側面の高さｈとを比較する。そして、第１の下移動距離データから第２の下移動距離データを差し引いた差のデータが側面の高さｈよりも大きいか又はｈと同じである場合（ステップＳ２２のはい）、図１３（ａ）に示すように、第１及び第２の検出位置を右側の傾斜面８２ｂ及び傾斜面８２ａであると判断して図９のステップＳ４１に移行する。
【０１１１】
また、第１の下移動距離データから第２の下移動距離データを差し引いた差のデータが側面の高さｈよりも小さい場合（ステップＳ２２のいいえ）、第１及び第２の検出位置を第１及び第２の検出位置を中心面８３及び右側の傾斜面８２ｂ、又は右側の傾斜面８２ｂ、又は右側の傾斜面８２ａであると判断してステップＳ２３に移行する。
【０１１２】
図８の以下の説明においては、ステップＳ２２の「いいえ」の後の第２ポイントＲの調整位置、第２の検出位置、及び第２の位置データを夫々第（ｎ＋１）ポイントＬの調整位置（ｎ＝１）、第（ｎ＋１）の検出位置、及び第（ｎ＋１）の位置データに置き換えて説明する。
【０１１３】
調整位置設定部３６は、第（ｎ＋１）ポイントＬの調整位置を粗調整して、右側の傾斜面８２ｂ又は中心面８３の近傍への移動を目指して、サンプル分注プローブ１６を第（ｎ＋２）ポイントＬの調整位置のＲ１方向に設定するための第（ｎ＋２）の調整情報を制御部３２ｓ及び位置データ生成部３７に出力する。
【０１１４】
制御部３２ｓは、調整位置設定部３６から出力された第（ｎ＋２）の調整情報に基づいて、モータ３１ｓｒｍにＲ１方向への粗調整パルスを供給してサンプル分注プローブ１６を基準位置９０ａからＲ１方向に（Ｄｓ１―Φ３＋ｎ×Φ４）の距離にある第（ｎ＋２）ポイントＬの調整位置に水平移動させた後に、第（ｎ＋２）ポイントＬの調整位置から治具８０上面の第（ｎ＋２）の検出位置まで下移動させる（ステップＳ２３）。
【０１１５】
そして、制御部３２ｓは、サンプル分注プローブ１６を第（ｎ＋１）ポイントＬの調整位置から第（ｎ＋２）Ｌの検出位置に下移動させるためにモータ３１ｓｕｍに供給した下降パルスの情報を、位置設定部３５の位置データ生成部３７に出力する。その後、サンプル分注プローブ１６を第（ｎ＋２）の検出位置から上停止点まで移動させる。
【０１１６】
位置データ生成部３７は、調整位置設定部３６から出力された第（ｎ＋２）の調整情報及び制御部３２ｓから出力された下降パルスの情報に基づいて、第（ｎ＋１）の水平移動パルスから粗調整パルスを加算した第（ｎ＋２）の水平移動パルスを算出した後に、基準位置９０ａと第（ｎ＋２）ポイントＬの調整位置の間の距離に対応する第（ｎ＋２）の水平移動パルスを第（ｎ＋２）の水平移動距離データとし、第（ｎ＋２）ポイントＬの調整位置と第（ｎ＋２）の検出位置の間の距離に対応する下降パルスを第（ｎ＋２）の下移動距離データとした第（ｎ＋２）の検出位置の位置データを生成して位置データ記憶部３８に保存する（ステップＳ２４）。
【０１１７】
調整位置設定部３６は、位置データ記憶部３８から最新の調整位置から生成された第（ｎ＋２）の位置データと第（ｎ＋１）の位置データとを読み出した後に、第（ｎ＋２）の下移動距離データと第（ｎ＋１）の下移動距離データとの差のデータと、治具８０の凹部８１における側面の高さｈとを比較する。
【０１１８】
そして、第（ｎ＋２）の下移動距離データ{ＤＬ（ｎ＋２）}が第（ｎ＋１）の下移動距離データ{ＤＬ（ｎ＋１）}よりも大きい場合（ステップＳ２５のはい）、第（ｎ＋１）及び第（ｎ＋２）の検出位置を図１７（ｂ）に示した左側及び右側の傾斜面８２ｂ、又は中心面８３及び右側の傾斜面８２ｂ、又は右側の傾斜面８２ｂ及び傾斜面８２ａ、又は図１４（ｂ）に示した右側の傾斜面８２ａであると判断してステップＳ２６に移動する。
【０１１９】
また、第（ｎ＋２）の下移動距離データが第（ｎ＋１）の下移動距離データと同じであるか又は第（ｎ＋１）の下移動距離データよりも小さい場合（ステップＳ２５のいいえ）、第（ｎ＋１）及び第（ｎ＋２）の検出位置を左側の傾斜面８２ｂ及び中心面８３、又は図１７（ａ）に示した左側及び右側の傾斜面８２ｂ、即ち第（ｎ＋２）の検出位置を左側の傾斜面８２ｂであると判断して図９のステップＳ３１に移行する。
【０１２０】
そして、第（ｎ＋２）の下移動距離データから第（ｎ＋１）の下移動距離データを差し引いた差のデータが側面の高さｈよりも大きいか又はｈと同じである場合（ステップＳ２６のはい）、図１４（ａ）に示すように、第（ｎ＋１）及び第（ｎ＋２）の検出位置を右側の傾斜面８２ａ及び傾斜面８２ｂであると判断して図９のステップＳ４１に移行する。
【０１２１】
また、第（ｎ＋２）の下移動距離データから第（ｎ＋１）の下移動距離データを差し引いた差のデータが側面の高さｈよりも小さい場合（ステップＳ２６のいいえ）、第（ｎ＋１）及び（ｎ＋２）の検出位置を左側及び右側の傾斜面８２ｂ、又は中心面８３及び右側の傾斜面８２ｂ、又は右側の傾斜面８２ａであると判断してステップＳ２３に戻る。
【０１２２】
このように、第ｎ及び第（ｎ＋１）の下移動距離データが異なる場合、第ｎ及び第（ｎ＋１）の下移動距離データの大きい方のデータの調整位置から小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向に次の調整位置を設定することにより、第（ｎ＋２）ポイントの調整位置をサンプル分注プローブ１６を治具８０の中心面８３の方向に設定することができる。
【０１２３】
また、第ｎ及び第（ｎ＋１）の検出位置が中心面８３、又は中心面８３及び右側の傾斜面８２ｂ、又は傾斜面８２ｂ、又は右側の傾斜面８２ａにある場合、Ｒ１方向に粗調整して第（ｎ＋２）ポイントの調整位置を設定することにより、微調整して設定するよりも少ない調整位置の設定回数で凹部８１内の傾斜面８２ｂを判断することができる。
【０１２４】
図９は、調整位置を治具８０の凹部８１内に設定した後に、凹部８１内の中心面８３を検出するまでの動作の一例を示したフローチャートである。
【０１２５】
まず、図７のステップＳ８又はステップＳ１１の「はい」、又は図８のステップＳ２６の「いいえ」の後に動作するステップＳ３１乃至Ｓ３３を説明する。以下ではステップＳ８の「はい」の後に動作する例を説明する。そして、ステップＳ８における第２ポイントＲの調整位置、第２の検出位置、及び第２の位置データを夫々第（ｊ＋１）ポイントＲの調整位置（ｊ＝１）、第（ｊ＋１）の検出位置、及び第（ｊ＋１）の位置データに置き換えて説明する。
【０１２６】
調整位置設定部３６は、第（ｊ＋１）ポイントＲの調整位置を微調整して、治具８０の中心面８３への移動を目指して、サンプル分注プローブ１６を第（ｊ＋１）ポイントＲの調整位置のＲ２方向に設定するための第（ｊ＋２）の調整情報を制御部３２ｓ及び位置データ生成部３７に出力する。
【０１２７】
制御部３２ｓは、調整位置設定部３６から出力された第（ｊ＋２）の調整情報に基づいて、モータ３１ｓｒｍにＲ２方向への微調整パルスを供給してサンプル分注プローブ１６を基準位置９０ａからＲ１方向に{Ｄｓ１―（ｊ＋１）×Φ３}の距離にある第（ｊ＋２）ポイントＲの調整位置に水平移動させた後に、第（ｊ＋２）ポイントＲの調整位置から治具８０上面の第（ｊ＋２）の検出位置まで下移動させる（ステップＳ３１）。
【０１２８】
そして、制御部３２ｓは、サンプル分注プローブ１６を第（ｊ＋２）ポイントＲの調整位置から第（ｊ＋２）の検出位置に下移動させるためにモータ３１ｓｕｍに供給した下降パルスの情報を、位置設定部３５の位置データ生成部３７に出力する。その後、サンプル分注プローブ１６を第（ｊ＋２）の検出位置から上停止点まで移動させる。
【０１２９】
位置データ生成部３７は、調整位置設定部３６から出力された第（ｊ＋２）の調整情報及び制御部３２ｓから出力された下降パルスの情報に基づいて、第（ｊ＋１）の水平移動パルスから微調整パルスを差し引いた第（ｊ＋２）の水平移動パルスを算出した後に、第（ｊ＋２）の検出位置の位置データを生成して位置データ記憶部３８に保存する（ステップＳ３２）。
【０１３０】
調整位置設定部３６は、位置データ記憶部３８から最新の第（ｊ＋２）の検出位置の位置データと前回の第（ｊ＋１）の検出位置の位置データとを読み出した後に、第（ｊ＋１）及び第（ｊ＋２）の下移動距離データを比較する。
【０１３１】
そして、第（ｊ＋２）の下移動距離データ{ＤＲ（ｊ＋２）}が第（ｊ＋１）の下移動距離データ{ＤＲ（ｊ＋１）}よりも大きい場合（ステップＳ３３のはい）、図１５（ａ）及び（ｂ）に示すように、第（ｊ＋１）及び第（ｊ＋２）の検出位置を左側の傾斜面８２ｂ、又は左側の傾斜面８２ｂ及び中心面８３であると判断してステップＳ３１に戻る。
【０１３２】
また、第（ｊ＋２）の下移動距離データが第（ｊ＋１）の下移動距離データと同じである場合（ステップＳ３３のいいえ）、図１２（ｂ）に示した検出位置と同様に、第（ｊ＋１）及び第（ｊ＋２）の検出位置を治具８０の中心面８３であると判断してステップＳ５１に移行する。
【０１３３】
更に、第（ｊ＋２）の下移動距離データが第（ｊ＋１）の下移動距離データよりも小さい場合（ステップＳ３３のいいえ）、図１５（ｃ）に示すように、第（ｊ＋１）の検出位置を中心面８３であると判断してステップＳ５１に移行する。
【０１３４】
このように、第ｊ及び第（ｊ＋１）の下移動距離データが異なる場合、第ｊ及び第（ｊ＋１）の下移動距離データの大きい方のデータの調整位置から小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向に次の調整位置を設定することにより、第（ｊ＋２）ポイントの調整位置をサンプル分注プローブ１６を治具８０の中心面８３の方向に設定することができる。
【０１３５】
また、第（ｊ＋１）の検出位置が左側の傾斜面８２ｂにある場合、Ｒ２方向に微調整して第（ｊ＋２）ポイントの調整位置を設定することにより、サンプル分注プローブ１６を中心面８３に近づけることができる。
【０１３６】
そして、第（ｊ＋１）及び第（ｊ＋２）の下移動距離データが同じである場合、第（ｊ＋１）及び第（ｊ＋２）の検出位置を治具８０の中心面８３であると判断することができる。また、第（ｊ＋２）の下移動距離データが第（ｊ＋１）の下移動距離データよりも小さい場合、第（ｊ＋１）の検出位置を中心面８３であると判断することができる。
【０１３７】
次に、図７のステップＳ１１の「いいえ」、又は図８のステップＳ２２又はＳ２６の「はい」の後に動作するステップＳ４１乃至Ｓ４３を説明する。以下ではステップＳ２２の「はい」の後に動作する例を説明する。そして、ステップＳ１１における第（ｍ＋２）ポイントＲの調整位置、第（ｍ＋２）の検出位置、及び第（ｍ＋２）の位置データを夫々第（ｋ＋２）ポイントＬの調整位置（ｋ＝１）、第（ｋ＋２）の検出位置、及び第（ｋ＋２）の位置データに置き換えて説明する。
【０１３８】
調整位置設定部３６は、治具８０の中心面８３への移動を目指して、第（ｋ＋２）ポイントＬの調整位置を微調整してサンプル分注プローブ１６を第（ｋ＋３）ポイントＬの調整位置のＲ１方向に設定するための第（ｋ＋３）の調整情報を制御部３２ｓ及び位置データ生成部３７に出力する。
【０１３９】
制御部３２ｓは、調整位置設定部３６から出力された第（ｋ＋３）の調整情報に基づいて、モータ３１ｓｒｍにＲ１方向への微調整パルスを供給してサンプル分注プローブ１６を基準位置９０ａからＲ１方向に{Ｄｓ１―ｋ×Φ４＋（ｋ−１）×Φ３}の距離にある第（ｋ＋３）ポイントＬの調整位置に水平移動させた後に、第（ｋ＋３）ポイントＬの調整位置から治具８０上面の第（ｋ＋３）の検出位置まで下移動させる（ステップＳ４１）。
【０１４０】
そして、制御部３２ｓは、サンプル分注プローブ１６を第（ｋ＋３）ポイントＬの調整位置から第（ｋ＋３）の検出位置に下移動させるためにモータ３１ｓｕｍに供給した下降パルスの情報を、位置設定部３５の位置データ生成部３７に出力する。そして、サンプル分注プローブ１６を第（ｋ＋３）の検出位置から上停止点まで移動させる。
【０１４１】
位置データ生成部３７は、調整位置設定部３６から出力された第（ｋ＋３）の調整情報及び制御部３２ｓから出力された下降パルスの情報に基づいて、第（ｋ＋２）の水平移動パルスから微調整パルスを加算した第（ｋ＋３）の水平移動パルスを算出した後に、第（ｋ＋３）の検出位置の位置データを生成して位置データ記憶部３８に保存する（ステップＳ４２）。
【０１４２】
調整位置設定部３６は、位置データ記憶部３８から最新の第（ｋ＋３）の位置データと前回の第（ｋ＋２）の位置データとを読み出した後に、第（ｋ＋３）の下移動距離データと第（ｋ＋２）の下移動距離データを比較する。
【０１４３】
そして、第（ｋ＋３）の下移動距離データ{ＤＬ（ｋ＋３）}が第（ｋ＋２）の下移動距離データ{ＤＬ（ｋ＋２）}よりも大きい場合（ステップＳ４３のはい）、図１６（ａ）及び（ｂ）に示すように、第（ｋ＋２）及び第（ｋ＋３）の検出位置を治具８０の右側の傾斜面８２ｂ、又は中心面８３及び右側の傾斜面８２ｂであると判断してステップＳ４１に戻る。
【０１４４】
また、第（ｋ＋３）の下移動距離データが第（ｋ＋２）の下移動距離データと同じである場合（ステップＳ４３のいいえ）、図１２（ｂ）に示した検出位置と同様に、第（ｋ＋２）及び第（ｋ＋３）の検出位置を治具８０の中心面８３であると判断してステップＳ５１に移行する。
【０１４５】
更に、第（ｋ＋３）の下移動距離データが第（ｋ＋２）の下移動距離データよりも小さい場合（ステップＳ４３のいいえ）、図１６（ｃ）に示すように、第（ｋ＋３）の検出位置を治具８０の中心面８３であると判断してステップＳ５１に移行する。
【０１４６】
このように、第（ｋ＋１）及び第（ｋ＋２）の下移動距離データが異なる場合、第（ｋ＋１）及び第（ｋ＋２）の下移動距離データの大きい方のデータの調整位置から小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向に次の調整位置を設定することにより、第（ｋ＋３）ポイントの調整位置をサンプル分注プローブ１６を治具８０の中心面８３の方向に設定することができる。
【０１４７】
また、第（ｋ＋２）の検出位置が左側の傾斜面８２ｂにある場合、Ｒ１方向に微調整して第（ｋ＋３）ポイントの調整位置を設定することにより、サンプル分注プローブ１６を中心面８３に近づけることができる。
【０１４８】
そして、第（ｋ＋２）及び第（ｋ＋３）の下移動距離データが同じである場合、第（ｋ＋２）及び第（ｋ＋３）の検出位置を治具８０の中心面８３であると判断することができる。また、第（ｋ＋３）の下移動距離データが第（ｋ＋２）の下移動距離データよりも小さい場合、第（ｋ＋２）の検出位置を中心面８３であると判断することができる。
【０１４９】
次に、図８のステップＳ２１の「はい」、又はステップＳ３３の「いいえ」、又はステップＳ４３の「いいえ」の後に、調整位置設定部３６は、治具８０の中心面８３であると判断した検出位置の位置データの水平移動距離データを、基準位置９０ａからサンプル吐出位置Ａまでサンプル分注プローブ１６を水平移動させるために必要なパルス数として、制御部３２ｓの内部記憶回路に登録する（ステップＳ５１）。
【０１５０】
そして、制御部３２ｓに指示してサンプル分注プローブ１６を基準位置９０ａに移動させる（ステップＳ５２）。
【０１５１】
そして、サンプル分注プローブ１６が基準位置９０ａに到達した時点で、自動分析装置１００は、サンプル分注プローブ１６の位置調整動作を終了する（ステップＳ５３）。
【０１５２】
図７乃至図９で説明した実施例によれば、サンプル吐出位置Ａの下方に中心面８３を合わせて治具８０を配置し、サンプル吐出位置Ａへの移動を目指して設定された第１ポイントの調整位置、及びこの第１ポイントの調整位置から微調整距離離れた第２ポイントの調整位置に応じた第１及び第２の検出位置までサンプル分注プローブ１６を移動させて、第１及び第２の検出位置の位置データを生成し、生成した第１及び第２の検出位置の第１及び第２の下移動距離データが同じである場合、第１及び第２の検出位置を治具８０の中心面８３として判断することができる。
【０１５３】
また、第ｐ及び第（ｐ＋１）の下移動距離データ（ｐは１以上の整数）が異なる場合、第ｐ及び第（ｐ＋１）の下移動距離データの大きい方のデータの調整位置から小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向に第（ｐ＋２）ポイントの調整位置を設定することにより、治具８０の左側及び右側のいずれの側からでも第（ｐ＋２）ポイントの調整位置を中心面８３の方向に設定することができる。
【０１５４】
そして、第ｐ及び第（ｐ＋１）の下移動距離データが異なり、前記大きい方のデータから前記小さい方のデータを差し引いた差のデータが治具８０の側面の高さｈよりも小さい場合、前記大きい方のデータの調整位置から前記小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向に粗調整して第（ｐ＋２）ポイントの調整位置を設定することにより、微調整して設定するよりも少ない調整位置の設定回数で治具８０の凹部８１内の傾斜面８２ｂを判断することができる。
【０１５５】
また、第ｐ及び第（ｐ＋１）の下移動距離データが異なり、前記差のデータが前記側面の高さｈよりも大きいか又はｈと同じである場合、前記大きい方の検出位置を凹部８１内の傾斜面８２ｂであると判断することができる。
【０１５６】
次いで、凹部８１内の傾斜面８２ｂであると判断したときの前記大きい方の調整位置から前記小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向に微調整して第（ｐ＋ｑ）ポイントの調整位置（ｑは２以上の整数）を設定し、この設定位置に応じた第（ｐ＋ｑ）の下移動距離データを生成する。
【０１５７】
そして、生成した第（ｐ＋ｑ）の下移動距離データが第（ｐ＋ｑ−１）の下移動距離データよりも小さい場合、第（ｐ＋ｑ−１）の検出位置を治具８０の中心面８３であると判断することができる。
【０１５８】
また、第（ｐ＋ｑ）の下移動距離データが第（ｐ＋ｑ−１）の下移動距離データと同じである場合、第（ｐ＋ｑ−１）及び第（ｐ＋ｑ）の検出位置を治具８０の中心面８３であると判断することができる。
【０１５９】
以上において、治具８０の中心面８３であると判断した検出位置の位置データにおける水平移動距離データを登録することにより、サンプル吐出位置Ａを定めることができる。
【０１６０】
なお、治具は上記実施例に限定されるものではなく、治具８０における凹部８１の底面を、この底面の中心点に向かって下り勾配の傾斜面を形成するようにしてもよい。
【０１６１】
次に、図１８乃至図２０を参照して、治具の他の実施例を説明する。
【０１６２】
図１８は、他の治具を用いた実施例を示すもので、この治具８０ａが図６の治具８０と異なる点は、治具８０の上面には２つの傾斜面８２ａ，８２ｂが設けられているのに対して、治具８０ａの上面には１つの傾斜面８２ｃだけが設けられている点である。
【０１６３】
図１８（ｂ）に示した治具８０ａの上面は、この上面の中心部に治具８０と同様に形成された中心面８３と、この中心面８３に向かって下り勾配の傾斜面８２ｃとにより構成される。
【０１６４】
図１８（ａ）は、治具８０ａの中心面８３を含む鉛直方向の断面を示した図である。治具８０ａの上面の最も低い位置に水平な中心面８３が形成され、中心面８３よりも高い位置に傾斜面８２が形成されている。そして、治具８０ａは、治具８０と同じ外形寸法及び材質を有する。そして、治具８０ａは、サンプル分注プローブ１６、第１試薬分注プローブ１４、及び第２試薬分注プローブ１５の各分注プローブの各停止位置を定める場合に使用される。
【０１６５】
次に、図１乃至図１９を参照して、治具８０ａを用いてサンプル分注プローブ１６のサンプル吐出位置Ａを定める動作の一例を説明する。
【０１６６】
図１９は、サンプル分注プローブ１６のサンプル吐出位置Ａの設定動作を示したフローチャートである。図１９のフローチャートが図７乃至図９のフローチャートと異なる点は、図１９のフローチャートでは治具８０の傾斜面８２ａ，８２ｂのいずれであるかの判断をするためのステップが除かれている点である。
【０１６７】
図１９のフローチャートは、図７のステップＳ１乃至Ｓ７と、図８のステップＳ２１と、ステップＳ７の「はい」及びステップＳ２１の「はい」及びステップＳ２１の「いいえ」の後に実行される図９の全ステップとにより構成される。そして、ステップＳ７の「はい」から図９のステップＳ３１に移行し、ステップＳ２１の「はい」から図９のステップＳ５１に移行し、ステップＳ２１の「いいえ」から図９のステップＳ４１に移行する。
【０１６８】
そして、図１９のフローチャートを構成している図７乃至図９の各ステップの治具８０の傾斜面８２ａ及び傾斜面８２ｂを治具８０ａの傾斜面８２ｃに置き換えることにより、図７乃至図９の各ステップと同様に動作するので、図１９の各ステップの動作の説明を省略する。
【０１６９】
図１９で説明した治具８０ａを用いた実施例によれば、サンプル吐出位置Ａの下方に中心面８３を合わせて治具８０ａを配置し、サンプル吐出位置Ａへの移動を目指して設定された第ｐポイントの調整位置（ｐは１以上の整数）、及びこの第ｐポイントの調整位置から微調整距離離れた第（ｐ＋１）ポイントの調整位置に応じた第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置までサンプル分注プローブ１６を移動させて、第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置の位置データを生成し、生成した第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置の第ｐ及び第（ｐ＋１）の下移動距離データが同じである場合、第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置を治具８０ａの中心面８３として判断することができる。
【０１７０】
また、第ｐ及び第（ｐ＋１）の下移動距離データが異なる場合、第ｐ及び第（ｐ＋１）の下移動距離データの大きい方のデータの調整位置から小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向に微調整して第（ｐ＋２）ポイントの調整位置を設定することにより、治具８０ａの左側及び右側のいずれの側からでも第（ｐ＋２）ポイントの調整位置を中心面８３の方向に設定することができる。
【０１７１】
そして、第（ｐ＋２）ポイントの調整位置を設定し、この設定位置に応じた第（ｐ＋２）の下移動距離データを生成し、生成した第（ｐ＋２）の下移動距離データが第（ｐ＋１）の下移動距離データよりも小さい場合、第（ｐ＋１）の検出位置を治具８０ａの中心面８３であると判断することができる。
【０１７２】
また、生成した第（ｐ＋２）の下移動距離データが第（ｐ＋１）の下移動距離データと同じである場合、第（ｐ＋１）及び第（ｐ＋２）の検出位置を治具８０ａの中心面８３であると判断することができる。
【０１７３】
以上において、治具８０ａの中心面８３であると判断した検出位置の位置データにおける水平移動距離データを登録することにより、サンプル吐出位置Ａを定めることができる。
【０１７４】
図２０は、他の治具を用いた実施例を示すもので、この治具８０ｃが図１８の治具８０ａと異なる点は、治具８０ｃの上面が曲面を形成する傾斜面８２ｃだけで構成されている点である。
【０１７５】
図２０（ｂ）に示した治具８０ｃの上面は、この上面の中心点８３ｃに向かって下り勾配の傾斜面８２ｃにより構成される。治具８０ｃの上面の形状及び大きさ及び材質は、治具８０ａと同じである。
【０１７６】
図２０（ａ）は、治具８０ｃの中心点８３ｃを含む鉛直方向の断面を示した図である。治具８０ｃ上面の最も低い位置に中心点８３ｃがあり、この中心点８３ｃよりも高い位置に傾斜面８２ｃが形成されている。傾斜面８２ｃは曲面を形成し、傾斜面８２ｃの鉛直断面としての傾斜した曲線は、中心点８３ｃを頂点とする二次関数で表される。
【０１７７】
治具８０ｃは、治具８０ａと同様に、サンプル分注プローブ１６、第１試薬分注プローブ１４、及び第２試薬分注プローブ１５の各分注プローブの各停止位置を定める場合に使用される。
【０１７８】
次に、治具８０ｃを使用したときの各分注プローブの各停止位置を定める動作を、サンプル分注プローブ１６のサンプル吐出位置Ａを定める動作を例に説明する。
【０１７９】
治具８０ｃは、サンプル吐出位置Ａの反応容器４底面の中央部の上方に治具８０ｃの中心点８３ｃが位置するように取り付けられる。
【０１８０】
サンプル分注プローブ１６の治具８０ｃ上における水平移動を直線移動と見做し、サンプル分注プローブ１６の先端部を基準位置９０ａを原点とした二次元の座標で表す。基準位置９０ａから水平移動及び上下移動した後の治具８０ｃの上面における検出位置は、この位置データの水平移動距離データ及び下移動距離データを夫々ｘ座標及びｙ座標とした二次元座標で表される。
【０１８１】
そして、治具８０ｃの上方に少なくとも３つの第１乃至第３ポイントの調整位置を設定して、サンプル分注プローブ１６を第１乃至第３ポイントの調整位置に応じて検出される第１乃至第３の検出位置まで移動させることにより、第１乃至第３の検出位置の位置データが生成される。生成した第１乃至第３の検出位置の位置データから二次関数ｆ（ｘ）の各係数を求めて二次式を作成する。この二次式から頂点のｘ座標、即ち中心点８３ｃのｘ座標を求めた後、ｘ座標の水平移動距離データを、基準位置９０ａからサンプル吐出位置Ａまでサンプル分注プローブ１６を水平移動させるために必要なパルス数として制御部３２ｓの内部記憶回路に登録することにより、サンプル分注プローブ１６のサンプル吐出位置Ａが定められる。
【０１８２】
図２０で説明した治具８０ｃを用いた実施例によれば、サンプル吐出位置Ａの下方に中心点８３ｃを合わせて治具８０ｃを配置し、少なくとも第1乃至第３ポイントの調整位置に応じた第１乃至第３の検出位置までサンプル分注プローブ１６を移動させて第１乃至第３の検出位置の位置データを生成し、生成した位置データから二次関数の係数を求める。更に、その二次関数の頂点の座標を求めることにより、中心点８３ｃの位置データを得ることができる。そして、得た位置データの水平移動距離データを登録することにより、サンプル吐出位置Ａを定めることができる。
【０１８３】
以上述べた本発明の実施例によれば、各分注プローブの各停止位置の下方に中心面８３を合わせて治具８０を配置し、各停止位置への移動を目指して設定された第１ポイントの調整位置、及びこの第１ポイントの調整位置から微調整距離離れた第２ポイントの調整位置に応じた第１及び第２の検出位置まで各分注プローブを移動させて、第１及び第２の検出位置の位置データを生成し、生成した第１及び第２の検出位置の第１及び第２の下移動距離データが同じである場合、第１及び第２の検出位置を治具８０の中心面８３として判断することができる。
【０１８４】
また、第ｐ及び第（ｐ＋１）の下移動距離データ（ｐは１以上の整数）が異なる場合、第ｐ及び第（ｐ＋１）の下移動距離データの大きい方のデータの調整位置から小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向に第（ｐ＋２）ポイントの調整位置を設定することにより、治具８０の左側及び右側のいずれの側からでも第（ｐ＋２）ポイントの調整位置を中心面８３の方向に設定することができる。
【０１８５】
そして、第ｐ及び第（ｐ＋１）の下移動距離データが異なり、前記大きい方のデータから前記小さい方のデータを差し引いた差のデータが治具８０の側面の高さｈよりも小さい場合、前記大きい方のデータの調整位置から前記小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向に粗調整して第（ｐ＋２）ポイントの調整位置を設定することにより、微調整して設定するよりも少ない調整位置の設定回数で治具８０の凹部８１内の傾斜面８２ｂを判断することができる。
【０１８６】
また、第ｐ及び第（ｐ＋１）の下移動距離データが異なり、前記差のデータが前記側面の高さｈよりも大きいか又はｈと同じである場合、前記大きい方の検出位置を凹部８１内の傾斜面８２ｂであると判断することができる。
【０１８７】
次いで、凹部８１内の傾斜面８２ｂであると判断したときの前記大きい方の調整位置から前記小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向に微調整して第（ｐ＋ｑ）ポイントの調整位置（ｑは２以上の整数）を設定し、この設定位置に応じた第（ｐ＋ｑ）の下移動距離データを生成する。
【０１８８】
そして、生成した第（ｐ＋ｑ）の下移動距離データが第（ｐ＋ｑ−１）の下移動距離データよりも小さい場合、第（ｐ＋ｑ−１）の検出位置を治具８０の中心面８３であると判断することができる。
【０１８９】
また、第（ｐ＋ｑ）の下移動距離データが第（ｐ＋ｑ−１）の下移動距離データと同じである場合、第（ｐ＋ｑ−１）及び第（ｐ＋ｑ）の検出位置を治具８０の中心面８３であると判断することができる。
【０１９０】
このようにして、治具８０の中心面８３であると判断した検出位置の位置データにおける水平移動距離データを登録することにより、各停止位置を定めることができる。
【０１９１】
また、他の実施例によれば、各分注プローブの各停止位置の下方に中心面８３を合わせて治具８０ａを配置し、各停止位置への移動を目指して設定された第ｐポイントの調整位置（ｐは１以上の整数）、及びこの第ｐポイントの調整位置から微調整距離離れた第（ｐ＋１）ポイントの調整位置に応じた第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置までサンプル分注プローブ１６を移動させて、第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置の位置データを生成し、生成した第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置の第ｐ及び第（ｐ＋１）の下移動距離データが同じである場合、第ｐ及び第（ｐ＋１）の検出位置を治具８０ａの中心面８３として判断することができる。
【０１９２】
また、第ｐ及び第（ｐ＋１）の下移動距離データが異なる場合、第ｐ及び第（ｐ＋１）の下移動距離データの大きい方のデータの調整位置から小さい方のデータの調整位置とは反対側の方向に微調整して第（ｐ＋２）ポイントの調整位置を設定することにより、治具８０ａの左側及び右側のいずれの側からでも第（ｐ＋２）ポイントの調整位置を中心面８３の方向に設定することができる。
【０１９３】
そして、第（ｐ＋２）ポイントの調整位置を設定し、この設定位置に応じた第（ｐ＋２）の下移動距離データを生成し、生成した第（ｐ＋２）の下移動距離データが第（ｐ＋１）の下移動距離データよりも小さい場合、第（ｐ＋１）の検出位置を治具８０ａの中心面８３であると判断することができる。
【０１９４】
また、生成した第（ｐ＋２）の下移動距離データが第（ｐ＋１）の下移動距離データと同じである場合、第（ｐ＋１）及び第（ｐ＋２）の検出位置を治具８０ａの中心面８３であると判断することができる。
【０１９５】
このようにして、治具８０ａの中心面８３であると判断した検出位置の位置データにおける水平移動距離データを登録することにより、各停止位置を定めることができる。
【０１９６】
更に、他の実施例によれば、各分注プローブの各停止位置の下方に中心点８３ｃを合わせて治具８０ｃを配置し、少なくとも第1乃至第３ポイントの調整位置に応じた第１乃至第３の検出位置までサンプル分注プローブ１６を移動させて第１乃至第３の検出位置における位置データを生成し、生成した第１乃至第３の位置データから二次関数の係数を求める。更に、その二次関数の頂点の座標を求めることにより、中心点８３ｃの位置データを得ることができる。そして、得た位置データの水平移動距離データを登録することにより、各停止位置を定めることができる。
【０１９７】
以上のことから、少ない調整位置の設定回数で各停止位置を定めることができ、各停止位置の設定を短時間で行うことが可能となり、作業者の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１９８】
【図１】本発明の実施例に係る自動分析装置の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施例に係る分析部の構成の詳細を示す図。
【図３】本発明の実施例に係る分析制御部の構成の詳細を示す図。
【図４】本発明の実施例に係る分析部のサンプル部と反応部の構成の一部を示す図。
【図５】本発明の実施例に係る分析部の試薬部と反応部の構成の一部を示す図。
【図６】本発明の実施例に係る治具の構造及びサンプル分注プローブの移動動作の一例を示す図。
【図７】本発明の実施例に係るサンプル吐出位置を定める動作の一例を示すフローチャート。
【図８】本発明の実施例に係るサンプル吐出位置を定める動作を示すフローチャート。
【図９】本発明の実施例に係るサンプル吐出位置を定める動作を示すフローチャート。
【図１０】本発明の実施例に係る調整位置に応じた検出位置の一例を示す図。
【図１１】本発明の実施例に係る調整位置に応じた検出位置の一例を示す図。
【図１２】本発明の実施例に係る調整位置に応じた検出位置の一例を示す図。
【図１３】本発明の実施例に係る調整位置に応じた検出位置の一例を示す図。
【図１４】本発明の実施例に係る調整位置に応じた検出位置の一例を示す図。
【図１５】本発明の実施例に係る調整位置に応じた検出位置の一例を示す図。
【図１６】本発明の実施例に係る調整位置に応じた検出位置の一例を示す図。
【図１７】本発明の実施例に係る調整位置に応じた検出位置の一例を示す図。
【図１８】本発明の他の実施例に係る治具の構造及びサンプル分注プローブの移動動作の一例を示す図。
【図１９】本発明の他の実施例に係るサンプル吐出位置を定める動作の一例を示すフローチャート。
【図２０】本発明の他の実施例に係る治具の構造及びサンプル分注プローブの移動動作の一例を示す図。
【符号の説明】
【０１９９】
１９  分析部
２０  サンプル部
２１  試薬部
２２  反応部
３０  分析制御部
３１  機構部
３２  制御部
３５  位置設定部
３６  調整位置設定部
３７  位置データ生成部
３８  位置データ記憶部
４０  分析データ処理部
４１  演算部
４２  記憶部
５０  出力部
５１  印刷部
５２  表示部
６０  操作部
７０  システム制御部
１００  自動分析装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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