(57)【要約】【課題】回転式の部品搬送装置において、簡潔な構造を採用しながらも、回転軸方向の移動ストロークを増大させる。【解決手段】部品搬送装置１において、回転するベース部材３０に対して保持部４２を自転軸方向に往復移動自在に周方向に複数配置する。更に前記固定部材１００側には、保持部４２と係合して自転軸方向に移動させる案内機構１２０を配置する。ベース部材３０の回転に連動して受入領域から搬出領域に搬送される際に、案内機構１２０によって電子部品を上下動させる。【選択図】図１
2012158401.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定部材に対して回転するベース部材と、
前記ベース部材の周方向に沿って複数配置され、前記ベース部材の自転軸方向に往復移動自在となり、部品を保持することが可能な保持部と、
前記固定部材側に配置され、前記ベース部材と共に回転する前記保持部を前記自転軸方向に案内する案内機構と、を備え、
部品の受入領域において前記保持部に保持された前記部品が、前記ベース部材の回転に連動して、前記部品の搬出領域まで搬送される際に、前記案内機構によって前記部品が前記自転軸方向に変位することを特徴とする、
部品搬送装置。
【請求項２】
前記案内機構は、
固定部材側に配置され、前記保持部が保持する前記部品の移動軌跡に並行して周方向に延びると共に、前記自転軸方向に変位するガイド面を備え、
前記保持部は、前記ガイド面と当接しながら周方向に案内されることで、前記自転軸方向に変位することを特徴とする、
請求項１に記載の部品搬送装置。
【請求項３】
前記ガイド面が、前記受入領域及び前記搬出領域の上方において、前記保持部が保持する前記部品の移動軌跡上から半径方向にオフセットした状態で配置されることを特徴とする、
請求項２に記載の部品搬送装置。
【請求項４】
前記受入領域で待機中の前記部品を撮像する待機部品撮像手段をさらに備え、
前記ベース部材に周方向に配設された複数の前記保持部の間には、前記待機部品撮像手段により前記受入領域にある前記部品を撮像するための干渉回避空間部が形成されることを特徴とする、
請求項３に記載の部品搬送装置。
【請求項５】
前記ガイド面の一部に可動領域が形成されており、前記可動領域は、前記ガイド面の残りの領域に対して前記自転軸方向に独立して変位することを特徴とする、
請求項２乃至４のいずれかに記載の部品搬送装置。
【請求項６】
前記保持部の移動軌跡上において前記ガイド面の前記可動領域に対応して配置され、前記保持部又は前記可動領域に外力を付勢することで、前記可動領域と共に該保持部を前記自転軸方向に移動させる軸方向駆動手段を備えることを特徴とする、
請求項５に記載の部品搬送装置。
【請求項７】
前記軸方向駆動手段は、少なくとも前記受入領域と前記搬出領域にそれぞれ配置されることを特徴とする、
請求項６に記載の部品搬送装置。
【請求項８】
前記保持部又は前記ベース部材には、前記保持部と前記案内機構の当接状態を維持するための付勢装置を備えることを特徴とする、
請求項１乃至７のいずれかに記載の部品搬送装置。
【請求項９】
前記案内機構は、
前記受入領域と前記搬出領域の途中において、前記保持部の高さが、前記受入領域及び前記搬出領域における前記保持部の高さよりも低くなる下降領域を有することを特徴とする、
請求項１乃至８のいずれかに記載の部品搬送装置。
【請求項１０】
前記案内機構は、
前記受入領域と前記搬出領域の間で、前記保持部の高さを異ならせることを特徴とする、
請求項１乃至９のいずれかに記載の部品搬送装置。
【請求項１１】
前記保持部に保持される前記部品を、前記自転軸と垂直となる方向から撮像する撮像装置を備えることを特徴とする、
請求項１乃至１０のいずれかに記載の部品搬送装置。
【請求項１２】
前記撮像装置を複数台備えており、同一の前記部品を、前記自転軸と前記垂直となる複数方向から撮像することを特徴とする、
請求項１１に記載の部品搬送装置。
【請求項１３】
前記撮像装置は、Ｘ線撮像装置であることを特徴とする、
請求項１１又は１２に記載の部品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品や、この電子部品に組み込まれる部品片を搬送する部品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、部品搬送装置として、ターンテーブル、インデックステーブルなどの回転式が存在する。回転式の部品搬送装置は、搬送効率が高いことから、部品を高速で搬送しなければならない場合などに用いられる。例えば特許文献１には、回転するテーブルに対して周方向に沿って保持部を配置し、この保持部を自転駆動することによって、搬送中に部品の姿勢を制御できる部品搬送装置が開示されている。更にこの部品搬送装置では、テーブルに対して保持部が上下方向（回転軸方向）に往復移動自在に配置されており、テーブル外に固定配置されるノック式の外部付勢装置によって、この保持部を上下方向に付勢して、保持部を上下動できるようになっている。
【０００３】
この種の部品搬送装置では、部品の受入領域と搬出領域に外部付勢装置を配置しておくのが一般的である。この際、受入領域において外部付勢装置によって保持部を下降させて部品を保持し、その場で元の高さに戻してからテーブルの回転させて搬出領域まで部品を搬送する。搬出領域でも外部付勢装置によって保持部を下降させて部品を開放する。搬送途中では、部品の回転方向の姿勢を整えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１９６７３９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、この従来の部品搬送装置では、テーブルに設けられる保持部の上下方向（自転軸方向）の移動ストロークを大きくしようとすると、外部付勢装置によって保持部を往復移動させる時間が長くなる。その間、テーブルを一時停止しなければならないため、搬送効率が低下するという問題があった。
【０００６】
また、搬送途中において一時的に部品を上下動させる必要がある場合、途中でテーブルを一時停止して、保持部を上下動させなければならない。結果、テーブルの一時停止の頻度が高くなり、搬送効率が更に悪化するという問題があった。
【０００７】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、上下方向の移動ストロークを大きくすることが可能な部品搬送装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者の鋭意研究により、上記目的は以下の手段によって達成される。
【０００９】
即ち、上記目的を達成する本発明は、固定部材に対して回転するベース部材と、前記ベース部材の周方向に沿って複数配置され、前記ベース部材の自転軸方向に往復移動自在となり、部品を保持することが可能な保持部と、前記固定部材側に配置され、前記ベース部材と共に回転する前記保持部を前記自転軸方向に案内する案内機構と、を備え、部品の受入領域において前記保持部に保持された前記部品が、前記ベース部材の回転に連動して、前記部品の搬出領域まで搬送される際に、前記案内機構によって前記部品が前記自転軸方向に変位することを特徴とする、部品搬送装置である。
【００１０】
上記目的を達成する部品搬送装置における前記案内機構は、固定部材側に配置され、前記保持部が保持する前記部品の移動軌跡に並行して周方向に延びると共に、前記自転軸方向に変位するガイド面を備え、前記保持部は、前記ガイド面と当接しながら周方向に案内されることで、前記自転軸方向に変位することを特徴とすることが好ましい。
【００１１】
上記目的を達成する部品搬送装置における前記ガイド面が、前記ガイド面が、前記受入領域及び前記搬出領域の上方において、前記保持部が保持する前記部品の移動軌跡上から半径方向にオフセットした状態で配置されることを特徴とすることが好ましい。
【００１２】
上記目的を達成する部品搬送装置は、前記受入領域で待機中の前記部品を撮像する待機部品撮像手段をさらに備え、前記ベース部材に周方向に配設された複数の前記保持部の間には、前記待機部品撮像手段により前記受入領域にある前記部品を撮像するための干渉回避空間部が形成されることを特徴とすることが好ましい。
【００１３】
上記目的を達成する部品搬送装置では、前記ガイド面の一部に可動領域が形成されており、前記可動領域は、前記ガイド面の残りの領域に対して前記自転軸方向に独立して変位することを特徴とすることが好ましい。
【００１４】
上記目的を達成する部品搬送装置では、前記保持部の移動軌跡上において前記ガイド面の前記可動領域に対応して配置され、前記保持部又は前記可動領域に外力を付勢することで、前記可動領域と共に該保持部を前記自転軸方向に移動させる軸方向駆動手段を備えることを特徴とすることが好ましい。
【００１５】
上記目的を達成する部品搬送装置における前記軸方向駆動手段は、少なくとも前記受入領域と前記搬出領域にそれぞれ配置されることを特徴とすることが好ましい。
【００１６】
上記目的を達成する部品搬送装置における前記保持部又は前記ベース部材には、前記保持部と前記案内機構の当接状態を維持するための付勢装置を備えることを特徴とすることが好ましい。
【００１７】
上記目的を達成する部品搬送装置における前記案内機構は、前記受入領域と前記搬出領域の途中において、前記保持部の高さが、前記受入領域及び前記搬出領域における前記保持部の高さよりも低くなる下降領域を有することを特徴とすることが好ましい。
【００１８】
上記目的を達成する部品搬送装置における前記案内機構は、前記受入領域と前記搬出領域の間で、前記保持部の高さを異ならせることを特徴とすることが好ましい。
【００１９】
上記目的を達成する部品搬送装置では、前記保持部に保持される前記部品を、前記自転軸と垂直となる方向から撮像する撮像装置を備えることを特徴とすることが好ましい。
【００２０】
上記目的を達成する部品搬送装置では、前記撮像装置を複数台備えており、同一の前記部品を、前記自転軸と前記垂直となる複数方向から撮像することを特徴とすることが好ましい。
【００２１】
上記目的を達成する部品搬送装置における前記撮像装置は、Ｘ線撮像装置であることを特徴とすることが好ましい。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、搬送効率の低下を抑制しながらも、部品の回転軸方向の移動ストロークを増大させることができるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施の形態に係る搬送装置の正面図である。
【図２】搬送装置の左側面図である。
【図３】搬送装置の平面図である。
【図４】（ａ）はベース部材および部品保持モジュールの平面図であり、同図（ｂ）は断面図である。
【図５】部品保持モジュール及び案内機構の断面構造および外部付勢装置を示した図である。
【図６】部品保持モジュール及び案内機構の断面構造および外部付勢装置を示した図である。
【図７】ベース部材３０を退避位置まで移動させた状態を示した左側面図である。
【図８】搬送装置の動作を示した平面図である。
【図９】本実施形態の搬送装置の他の構成例を示した図である。
【図１０】本実施形態の搬送装置の他の構成例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００２５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の例について詳細に説明する。
【００２６】
図１は本発明の実施の形態に係る搬送装置１の正面図であり、図２は搬送装置１の左側面図であり、図３は搬送装置１の平面図である。なお、以下の説明における各方向は、原則として搬送装置１を正面から見た場合を基準としている。
【００２７】
この搬送装置１は、部品供給装置２にバルク状態で載置された部品を取り出して搬送し、途中で部品の高さを一旦下げてから、検査テーブル上で所定の検査を行い、その後、部品を上昇させて、部品搬出装置３の整列トレイ３ａまで搬送し、部品を整列トレイ３ａ上に整列状態で載置するものである。図１〜３に示されるように、搬送装置１は、基台１０と、基台１０に揺動自在に配設されたアーム２０と、アーム２０に回転自在に配設されたターレットテーブル状のベース部材３０と、ベース部材３０の外周面に周方向に沿って配設された４つの部品保持モジュール４０と、アーム２０に配設された２つの外部付勢装置（軸方向駆動手段）５０と、ベース部材３０を回転させるベース部材回転駆動手段６０と、ベース部材３０の外周を隙間を空けて覆うようにしてアーム２０側に固定配置される筒状の固定部材１００と、この固定部材１００側に配置される案内機構１２０と、基台１０上面の中央手前側に配設された部品検査手段７０と、アーム２０を揺動させる揺動手段８０と、搬送装置１全体を制御する中央制御装置９０を有して構成されている。
【００２８】
基台１０は、略直方体状の部材である。基台１０の内部には、中央制御装置９０や、特に図示しない電源装置等が配設されている。基台１０上面の奥側端部には柱部材１１が配設されており、この柱部材１１の上端にはアーム２０を動作可能（揺動自在）に支持するアームブラケット１１ａが配設されている。本実施形態では、基台１０上面の左側部分を搬送する部品を受け入れる受入領域１２、基台１０上面の右側を部品の搬送先である搬出領域１３と設定している。また、部品検査手段７０が配設された基台１０上面の中央手前側部分を部品検査領域１４としている。受入領域１２には部品供給装置２が配設されており、搬出領域１３には整列トレイ３ａが配設されている。部品供給装置２および整列トレイ３ａについては後述する。
【００２９】
アーム２０は、アームブラケット１１ａからベース１０の上方を手前に向けて伸びる腕状の部材である。アーム２０にはベース部材３０が回転自在に保持されると共に、ベース部材回転駆動手段６０、外部付勢装置５０、及び固定部材１００が配設されている。
【００３０】
ベース部材３０は、略円盤状の部材であり、外周面に４つの部品保持モジュール４０が等間隔で配設されている。図１〜３では、部品を搬送可能な位置である運転位置にベース部材３０がある状態を示している。ベース部材３０は、運転位置において回転の中心軸が上下方向となるようにアーム２０に保持されている。そして、ベース部材３０は、運転位置において回転した場合に、全ての部品保持モジュール４０が受入領域１２、部品検査領域１４、搬出領域１３の上方を通過する。また、運転位置において、いずれかの部品保持モジュール４０が受入領域１２に対向する位置にある場合に、他の部品保持手段３２のいずれかが部品検査領域１４に対向し、更に他の部品保持モジュール４０のいずれかが搬出ステージ１２に対向する位置にあるように構成されている。
【００３１】
図４（ａ）はベース部材３０および部品保持モジュール４０の平面図であり、同図（ｂ）はベース部材３０および部品保持モジュール４０の断面図である。図４（ａ）に示されるように、部品保持モジュール４０は、略円筒状のベース部材３０の外周面に９０度間隔で外側に向けて突設されている。本実施形態では、このように各部品保持モジュール４０の間の部材を排除して（または切り欠いて）干渉回避空間部３１を生じるようにしている。干渉回避空間部３１の機能については、後述する。また、部品保持モジュール４０は、特に図示しないボルト等によって容易に着脱可能にベース部材３０に配設されている。なお、部品保持モジュール４０を外側に突出して配置することで、その間に干渉回避空間部３１を構成する場合を示したが、例えば、ベース部材３０の一部に開口を切り欠いて、その開口を干渉回避空間部３１とすることも可能である。
【００３２】
ベース部材３０の上面の中心には、中空軸３２が突設されている。この中空軸３２はベース部材３０の回転の中心となると共に、アーム２０に回転自在に保持される部分となっている。また、中空軸３２は、大径の外側パイプ３２ａと小径の内側パイプ３２ｂが同軸的に配設された二重構造となっている。中空軸３２の外側パイプ３２ａと内側パイプ３２ｂの間隙は、低圧源となる真空ポンプ（図示省略）と部品保持モジュール４０を繋ぐ通路の一部となっている。中空軸３２の上端部には、スイベルジョイント３３を介して真空ポンプに繋がるエア配管３４が接続されている。
【００３３】
ベース部材３０の内部には、外側パイプ３２ａと内側パイプ３２ｂの間隙と同軸的に接続された中央気室３５が中心部に形成されており、さらに、この中央気室３５から各部品保持モジュール４０に個別に接続された４つの吸引通路３６が放射状に形成されている。各吸引通路３６の途中には、部品保持モジュール４０と真空ポンプの連通・遮断を切り替える切替バルブ３７がそれぞれ配設されている。従って、本実施形態では、各部品保持モジュール４０と真空ポンプの連通・遮断を個別に切り替えることが可能となっている。本実施形態における切替バルブ３７は、ソレノイドによって弁体を移動させる電磁弁から構成されている。なお、切替バルブ３７は、電気的に駆動されるものであればその他の構成のものであってもよい。
【００３４】
ベース部材３０の内部にはさらに、切替バルブ３７を制御して後述する吸着ノズル４２ａによる部品の吸着・解放を制御する吸着ノズル切替制御装置９１、および、後述する保持部自転駆動手段４３を制御する保持部自転制御装置９２が配設されている。吸着ノズル切替制御装置９１および保持部自転制御装置９２は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えた制御装置である。吸着ノズル切替制御装置９１および保持部自転制御装置９２は、特に図示しない配線によって、切替バルブ３７および保持部自転駆動手段４３とそれぞれ電気的に接続されると共に、中央制御装置９０に電気的に接続されている。中央制御装置９０と吸着ノズル切替制御装置９１および保持部自転制御装置９２を繋ぐ配線は、中空軸３２先端部に配設されたスリップリング３８を介して接続されている。スリップリング３８と吸着ノズル切替制御装置９１および保持部自転制御装置９２の間の配線は、中空軸３２の内側パイプ３２ｂ内部を通されている。
【００３５】
図５（ａ）および（ｂ）は、部品保持モジュール４０の断面構造および外部付勢装置５０を示した図である。これらの図に示されるように、部品保持モジュール４０は、筺体４１と、筺体４１に自転自在に配設された保持部４２と、保持部４２を自転駆動する保持部自転駆動手段４３を有して構成されている。
【００３６】
筺体４１は、保持部４２および保持部自転駆動手段４３を内部に保持すると共に、ベース部材３０にボルト等によって着脱可能に固定された部材である。
【００３７】
保持部４２は、図の下方に向けられた先端に吸着ノズル４２ａが配設された細長い円筒状の部材である。保持部４２は、ベース部材３０の自転軸と並行となる中心軸周りに回転（自転）自在であると共に、中心軸（自転軸）方向に沿って往復移動自在に筺体４１に保持されている。保持部４２の内部は吸着ノズル４２ａに繋がる吸引通路４２ｂとなっている。保持部４２の吸引通路４２ａは、軸端に接続されるチューブ状の配管によって、ベース部材３０に配設された切替バルブ３７に接続される。
【００３８】
吸着ノズル４２ａは、運転位置においては基台１０上面に対向するように設けられている。切替バルブ３７は、真空ポンプと吸着ノズル４２ａの連通・遮断を切り替えると共に、遮断時には、吸着ノズル４２ａを大気開放状態とするように構成されている。すなわち、保持部４２は、切替バルブ３７によって真空ポンプと吸着ノズル４２ａが連通された場合に、吸着ノズル４２ａによって部品を吸引して吸着（保持）し、切替バルブ３７によって真空ポンプと吸着ノズル４２ａが遮断された場合に、吸着ノズルに保持していた部品を解放するように構成されている。
【００３９】
保持部自転駆動手段４３は、筺体４１に固定されたモータ４３ａと、モータ４３ａの回転駆動力を保持部４２に伝達する伝達機構４３ｂから構成されている。本実施形態では、モータ４３ａはステッピングモータから構成されている。モータ４３ａは、特に図示しない配線およびコネクタを介して、保持部自転制御装置９２と電気的に接続される。伝達機構４３ｂは、モータ４３ａの出力軸に固定された駆動歯車４３ｂ１、および保持部４２に同軸的に固定された従動歯車４３ｂ２からなり、モータ４３ａの回転数を所定の減速比で減速するように構成されている。なお、伝達機構４３ｂを３つ以上の歯車列から構成するようにしてもよいし、ベルト伝達機構やチェーン伝達機構等により構成するようにしてもよい。
【００４０】
保持部４２は、この保持部自転駆動手段４３に駆動されて自転する。本実施形態では、このように保持部４２を自転させることによって、吸着ノズル４２ａに吸着保持した部品の姿勢を整えるようになっている。
【００４１】
保持部４２の基端部（図の上端部）には、ブラケット４４が接続されている。ブラケット４４は、保持部４２の上端部において、ベース部材３０の半径方向に沿って配設されている。ブラケット４４は保持部４２の中心軸方向（上下方向）に係合している。なお、ブラケット４４は保持部４２の自転を許容している。すなわち、保持部４２が自転しても、ブラケット４４は回転しないが、ブラケット４４が上下方向に往復移動した場合は、保持部４２も中心軸（自転軸）方向に往復移動するようになっている。
【００４２】
ブラケット４４における半径方向内側にはカムフォロア１１０が配置されている。このカムフォロア１１０は、固定部材１００に配置される案内機構１２０と当接している。固定部材１００は、アーム２０に固定されて下側に伸びる筒状の部材であって、内側のベース部材回転駆動手段（ＤＤモータ）６０とは隙間を空けて配置されている。固定部材１００の外周面には案内機構１２０が配置される。この案内機構１２０は、カムフォロア１１０及びブラケット４４を介して、ベース部材３０と共に回転する保持部４２と係合することになる。この結果、案内機構１２０は、保持部４２を自転軸方向に変異させることができる。
【００４３】
具体的にこの案内機構１２０は、カムフォロア１１０と当接するガイド面１２２を備えて構成される。このガイド面１２２は、固定部材１００の外周面に周方向に形成される段差を利用してリング状に形成される。このガイド面１２２は保持部４２の移動軌跡に沿って周方向に延びると共に、保持部４２の自転軸方向に向かって屈曲又は湾曲している。従って、カムフォロア１１０がこのガイド面１２２に対して従動すると、ガイド面１２２の屈曲又は湾曲によってカムフォロア１１０が軸方向に変位する。結果、保持部４２は、ガイド面１２２と係合して周方向に案内されながら、自転軸方向に変位する。
【００４４】
また、図６（ａ）（ｂ）に示されるように、このガイド面１２２の一部には可動領域１２２Ａが形成される。この可動領域１２２Ａは、ガイド面１２２（図５参照）の残りの領域に対して、自転軸方向に独立して変位できる。ガイド面１２２における可動領域１２２Ａの裏面側（下側）には、付勢部材の一種である押圧ばね１２４が配置されており、この押圧ばね１２４によって可動領域１２２Ａを押し上げることで、可動領域１２２Ａとガイド面１２２の高さを一致させる（図６（ａ）参照）。押圧ばね１２４の付勢力に抗して可動領域１２２Ａを押し下げることで、可動領域１２２Ａのみが自転軸方向に変位する（図６（ｂ）参照）。この可動領域１２２Ａが形成される場所は、外部付勢装置５０に対応している。外部付勢装置５０がブラケット４４を下側に付勢すると、これに連動してカムフォロア１１０が可動領域１２２Ａを下側に付勢する。この付勢力によって可動領域１２２Ａは下側に変位すると、カムフォロア１１０と一緒にブラケット４４も下側に変位する。外部付勢装置５０による付勢が開放されると、押圧ばね１２４の付勢力によって、ブラケット４４と可動領域１２２Ａが元の位置に自動的に復帰するようになっている。
【００４５】
ブラケット４４は、引っ張りばねとなる内部付勢装置４５によって、筺体４１から常に下側に向けて付勢されている。これにより、ブラケット４４のカムフォロア１１０は、ガイド面１２２に常に押しつけられるので、ガイド面１２２とカムフォロア１１０が離反することを回避できる。結果、保持部４２の自転軸方向の位置（高さ）は、カムフォロア１１０とガイド面１２２の係合状態によって決定される。なお、ブラケット４４の上面には受圧部材４４ａが突設されている。外部付勢装置５０は、この受圧部材４４ａに外力を加えて、ブラケット４４を下側に押圧する。なお、内部付勢装置４５の引っ張りばねの付勢力と比較して、ガイド面１２２の可動領域１２２Ａに配置される押圧ばね１２４の付勢力の方が強い。従って、カムフォロア１１０が可動領域１２２Ａに位置しても、外部付勢装置５０によって付勢しなければ、可動領域１２２Ａは変位しないようになっている。
【００４６】
外部付勢装置５０は、先端を受圧部材４４ａに向けてアーム２０に配設された細長い円筒状のガイド部材５１と、ガイド部材５１の内部に挿通された細長い棒状の押圧部材５２と、アーム２０の上面に配設されたモータ５３と、モータ５３の出力軸に固定されたカム５４を有して構成されている。押圧部材５２は、先端を受圧部材４４ａに向けると共に、基端をカム５４に接続されている。そして、モータ５３に駆動されたカム５４の回転に伴って図の上下（受圧部材４４ａに近接離隔する方向）に往復移動するように構成されている。カム５４のカムプロファイルは、搬送装置１の搬送速度等に応じて適宜に設定すればよい。
【００４７】
押圧部材５２は、受圧部材４４ａに近接する方向への移動によって、自身の先端が受圧部材４４ａに当接すると共に、ガイド面１２２の可動領域１２２Ａに配置される押圧ばね１２４の付勢力に勝る外力を受圧部材４４ａに加える。そして、図６（ｂ）に示されるように、ブラケット４４と共に保持部４２を、保持部４２の自転軸に沿って移動させる。更にカム５４の回転に伴って押圧部材５２が元の位置に戻ると、ブラケット４４および保持部４２は、押圧ばね１２４の付勢力により図６（ａ）の状態に自動的に復帰する。
【００４８】
このガイド面１２２は、受入領域１２及び搬出領域１３の上方において、保持部４２が保持する電子部品の移動軌跡上から半径方向内側にオフセットした状態で配置される。勿論、半径方向外側にオフセットさせることもできる。このようにすると、ガイド面１２２と待機部品撮像手段２ｃの撮影領域との干渉を回避することができる。結果、待機部品撮像手段２ｃは、部品保持モジュール４０が存在しないタイミングを利用して、上方側から受入トレイ２ａ上の部品を撮像することができる。撮影についての詳細は後述する。
【００４９】
図１〜３に戻って、本実施形態では、運転位置において受入領域１２および搬出領域１３に対向する位置にある部品保持モジュール４０の受圧部材４４ａを押圧する位置に、外部付勢装置５０がそれぞれ配設されている。また、ガイド面１２２の可動領域１２２Ａも受入領域１２および搬出領域１３に対応する位置に形成されている。
【００５０】
ベース部材回転駆動手段６０は、アーム２０の図の下面に固定され、アーム２０とベース部材３０の間に位置している。本実施形態では、ベース部材回転駆動手段６０は、アーム２０に固定されるステータ、およびステータの外周を回転する筒状のロータから構成されるＤＤモータである。ステータの中心部には軸方向に貫通孔が形成されている。ベース部材３０は、この貫通孔内に中空軸３２を挿通した状態でロータに固定されている。
【００５１】
部品検査手段７０は、本実施形態では第１及び第２Ｘ線検査装置７０Ａ、７０Ｂから構成されている。この部品検査手段７０は、部品検査領域１４において側面からＸ線を照射して、部品の内部構造を非破壊で検査する。既に述べたように、本実施形態では、案内機構１２０が、受入領域１２と搬出領域１３の途中において、一旦、部品の高さが低くなるような下降領域を形成している。従って、部品の側面に照射したＸ線が、他の保持部４２に保持されている部品や、保持部４２そのものと干渉しないようになっている。この結果、図６（ａ）（ｂ）に示されるように、Ｘ線の第１及び第２受光部７０Ｃ、７０Ｄを、保持部４２の移動軌跡よりも外側に配置することが可能となる。この部品検査手段７０は中央制御装置９０と電気的に接続されており、中央制御装置９０によって撮像タイミングが制御される。なお、本実施形態では、より安全性を増すために、保持部４２が部品検査領域１４に存在している状態において、この第１及び第２Ｘ線検査装置７０Ａ、７０Ｂの撮像方向（矢印Ｐ、Ｑ）の延長線上に、他の保持部４２が存在しないようにしている。つまり、第１及び第２Ｘ線検査装置７０Ａ、７０Ｂの撮像方向（矢印Ｐ、Ｑ）を設定する際に、他の保持部４２が干渉しない方向を選定している。
【００５２】
揺動手段８０は、モータ８２と、モータ８２の出力軸に接続されるねじ軸８４と、アーム２０に配設されるナット８６とから構成されている。モータ８２は、例えばステッピングモータであり、出力軸を上にして柱部材１１の左側面にモータブラケット８２ａを介して揺動可能に配設されている。ねじ軸８４は、外周面におねじが形成された棒状の部材であり、モータ８２の出力軸に同軸的に接続されている。ナット８６は、ねじ軸８４のおねじと螺合するめねじを備えており、ナットブラケット８８を介してアーム２０の後端上方に回動可能に配設されている。ナット８６はねじ軸８４と螺合しており、ねじ軸８４がモータ８２に駆動されて回転することにより、ねじ軸８４に沿って直線移動する。ナット８６は、アーム２０の揺動中心よりも左側に位置している。従って、ナット８６を下方に移動させることでベース部材３０を上昇させ、ナット８６を上方に移動させることでベース部材３０を下降させることができる。
【００５３】
図７は、ベース部材３０を退避位置まで移動させた状態を示した左側面図である。揺動手段８０は、部品保持モジュール４０が受入領域１２、搬出領域１３および部品検査領域１４に対向状態となる運転位置（図２参照）と、部品保持モジュール４０が受入領域１２、搬出領域１３および部品検査領域１４に非対向状態となる退避位置との間を、ベース部材３０を移動可能に構成されている。具体的には、揺動手段８０はアーム２０を略９０度回動させることで、ベース部材３０を運転位置から退避位置に移動させる。アーム２０の回動に伴ってナット８６およびモータ８２が回動または揺動するため、揺動手段８０は、シンプルな構成でありながらも、アーム２０をスムーズに回動させることができる。本実施形態では、退避位置に移動させることによって、ベース部材３０を基台１０から大きく引き離すと共に、ベース部材３０の下面および部品保持モジュール４０の吸着ノズル４２ａの先端を側方に向けて開放するようにしている。このようにすることで、吸着ノズル４２ａのメンテナンスや、基台１０に配設された部品供給装置２、部品搬出装置３の整列トレイ３、部品検査手段７０等のメンテナンスを容易に行うことができる。
【００５４】
図１〜３に戻って、中央制御装置９０は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えた制御装置であり、外部付勢装置５０、ベース部材回転駆動手段６０および部品検査手段７０等を直接制御すると共に、吸着ノズル切替制御装置９１および保持部自転制御装置９２に制御情報を送信して、４つの切替バルブ３７および４つの保持部自転駆動手段４３を個別に制御させる。
【００５５】
部品供給装置２は、略四角形状の受入トレイ２ａと、例えばＸ−Ｙテーブルから構成されるトレイ移動手段２ｂと、アーム２０に配設された待機部品撮像手段２ｃから構成されている。受入トレイ２ａは、トレイ移動手段２ｂ上に配設されている。トレイ移動手段２ｂは、図示は省略するが、モータによって駆動される直動装置を互いに直角に組み合わせて構成されている。本実施形態におけるトレイ移動手段２ｂは、図３における上下方向および左右方向に受入トレイ２ａを移動可能となっている。待機部品撮像手段２ｃは、運転位置において、受入トレイ２ａ上に載置された状態で受入領域１２にある部品を上方から撮像する位置に配設されている。待機部品撮像手段２ｃは中央制御装置９０と電気的に接続されている。
【００５６】
部品供給装置２は、図３の左側に示す供給領域１５において外部からバルク状態で受入トレイ２ａ上に載置された複数の部品を、トレイ移動手段２ｂによって受入トレイ２ａを移動させることにより、受入領域１２まで搬送する。すなわち、部品供給装置２は、部品を搬送する搬送装置としても機能する。部品供給装置２は、複数の部品を受入領域１２まで搬送した後、待機部品撮像手段２ｃによって受入領域１２にある複数の部品を撮像し、その画像情報を中央制御装置９０に送信する。中央制御装置９０は、受信した画像情報を解析し、画像情報に含まれる複数の部品のうちの１つを適宜に選択する。そして、吸着ノズル４２ａが吸着可能な位置に選択した１つの部品を配置するようにトレイ移動手段２ｂを制御する。トレイ移動手段２ｂは、中央制御装置９０の制御に基づいて、受入トレイ２ａを移動させ、選択された部品が吸着ノズル４２ａによって適切に吸着可能となるように、その位置を整える。すなわち、部品供給装置２は、吸着ノズル４２ａに対する部品の位置を整える整列装置としても機能する。
【００５７】
待機部品撮像手段２ｃは、受入領域１２の真上に配設されているため、受入領域１２に対抗する位置に部品保持モジュール４０がある場合には、部品保持モジュール４０に邪魔されて受入トレイ２ａ上の部品を撮像することができない。従って、待機部品撮像手段２ｃは、ベース部材３０の回転中、すなわち、受入領域１２から部品を保持した部品保持モジュール４０が部品検査領域１４まで移動し、次の部品保持モジュール４０が受入領域１２まで到着する間に撮像を行う。２つの部品保持モジュール４０の間は、上述したように、大きく切り欠かれて部材が排除された干渉回避空間部３１となっており、更に、案内機構１２０のガイド面１２２も半径方向内側にオフセットしているので、待機部品撮像手段２ｃは、干渉回避空間部３１を通して上方から受入トレイ２ａ上の部品を撮像することができる。これにより、吸着ノズル４２ａに対する部品の位置を微調整することができるため、バルク状態で載置された部品であっても、適切に吸着ノズル４２ａに吸着させて、搬送することが可能となる。なお、干渉回避空間部３１は、部材を全く排除した切り欠きに限定されるものではなく、例えばガラス等の光を透過することができる部材から構成されるものであってもよい。
【００５８】
部品搬出装置３の整列トレイ３ａは、マトリクス状に配置された複数の凹部３ｈが上面に形成されたトレイであり、例えばＸ−Ｙテーブルから構成された整列トレイ移動手段３ｂ上に配設されている。整列トレイ移動手段３ｂは、図示は省略するが、モータによって駆動される直動装置を互いに直角に組み合わせて構成されている。本実施形態における整列トレイ移動手段３ｂは、図３における上下方向および左右方向に整列トレイ３ａを移動可能となっている。
【００５９】
整列トレイ移動手段３ｂは、中央制御装置９０に制御されて、搬出領域１３にある部品保持モジュール４０の吸着ノズル４２ａの真下に、複数の凹部３ｈのうちの１つが順番に位置するように整列トレイ３ａを移動させる。すなわち、搬出領域１３において吸着ノズル４２ａから開放された部品が凹部３ｈに収容された後に、次に搬送される部品が収容される凹部３ｈを、次に搬出領域１３に到着する吸着ノズル４２ａの真下となる位置に配置するという動作を繰り返し、全ての凹部３ｈ内に部品を収容させる。全ての凹部３ｈ内に部品が収容された整列トレイ３ａは、例えば次の検査工程等に運ばれる。
【００６０】
次に、搬送装置１の作動について説明する。図８（ａ）〜（ｆ）は、搬送装置１の作動を示した平面図である。
【００６１】
まず、図８（ａ）に示されるように、部品供給装置２が、供給領域１５において複数の部品を載置された受入トレイ２ａを受入領域１２まで移動させる。そして、図８（ｂ）に示されるように、ベース部材３０が図の反時計回りに略４５度回転する。この状態で、ベース部材３０の回転中に待機部品撮像手段２ｃが受入トレイ２ａ上の部品を撮像し、この画像情報を基にトレイ移動手段２ｂがトレイ２ｂを移動させる。ベース部材３０が更に略４５度回転すると、図８（ｃ）に示されるように、受入領域１２にある選択された１つの部品の上に、部品保持手段４０の吸着ノズル４２ａが位置決めされる。この図８（ｃ）の状態でベース部材３０は一時停止し、外部付勢装置５０が、受入領域１２にある部品保持手段４０の保持部４２を下降させ、吸着ノズル４２ａによって部品を吸着して保持する。その後、外部付勢装置５０による押圧が解除して保持部４２元の位置まで復帰させる。
【００６２】
次に、ベース部材３０が略９０度回転して、図８（ｄ）の位置で一時静止する。これにより、先ほどトレイ２ｂ上から取り出された部品は、部品検査領域１４に搬送される。この際、案内機構１２０のガイド面１２２に沿って保持部４２が下降し、部品検査領域１４で最も低い位置となる。ベース部材３０が静止している間に、部品検査手段７０は、吸着ノズル４２ａに保持されている部品をＸ線撮像する。撮像完了後、ベース部材３０は更に略９０度回転して図８（ｅ）の状態となり、再び一時静止する。先ほどＸ線撮像された部品は、ガイド面１２２に沿って上昇しながら、搬出領域１３の上に到着している。ベース部材３０が静止している間に、外部付勢装置５０が、搬出領域１３にある部品保持手段４０の保持部４２を下降させ、吸着ノズル４２ａが保持している部品を開放して凹部３ｈに収容させる。その後、外部付勢装置５０による押圧を解除して保持部４２を復帰させる。
【００６３】
以上説明したように、本実施形態に係る搬送装置１は、これらの動作を繰り返すことによって、受入トレイ２ａ上にバルク状態で載置された部品を１つずつ取り出して搬送し、Ｘ線撮像による非破壊検査を行ってから、整列トレイ３ａ上に整列状態で載置する。搬送装置１では、案内機構１２０のガイド面１２２を利用して回転中に保持部４２を自転軸方向に変位させることで、受入領域１２、部品検査領域１４、搬出領域１３において、目的とする高さまで予め近づけることが出来るので、外部付勢装置５０による移動ストロークを極めて小さくすることができる。この結果、部品の検査速度や搬送速度を高めることができる。
【００６４】
更にこの搬送装置１は、部品の搬送軌跡に対してガイド面１２２が半径方向にオフセットされているので、待機部品撮像手段２ｃを利用した部品の撮影時に、ガイド面１２２との干渉を回避している。特に、保持部４２の間にも待機部品撮像手段２ｃにより受入領域１２にある部品を撮像するための干渉回避空間部３１が形成されている。このため、ベース部材３０の回転中に、ベース部材３０、部品保持モジュール４０、ガイド面１２２等に邪魔されることなく、受入領域１２にある部品を撮像することができる。これにより、待機部品撮像手段２ｃが撮像した画像情報に基づいて、吸着ノズル４２ａが適切に吸着することが可能な位置に、受入領域１２にある部品の位置を修正することが可能となるため、受入トレイ２ａ上にバルク状態で載置された部品を確実に吸着、保持することができる。
【００６５】
更にこのガイド面１２２は可動領域１２２Ａを備えており自転軸方向に独立して変位するようになっている。結果、カムフォロア１１０と一緒に保持部４２を更に自転軸方向に変位させることで、部品の吸着や開放を素早く実現できる。
【００６６】
またガイド面１２２は、受入領域１２と搬出領域１３の間において、保持部４２が最も低い位置となるように形成されているので、例えば本実施形態のような部品のＸ線検査において、他の部品や吸着ノズルとの干渉を回避することが可能となる。
【００６７】
また更に、このこの搬送装置１は保持部４２又はベース部材３０には、保持部４２と案内機構１２０の当接状態を維持するための付勢装置（内部付勢装置４５）が設けられているので、カムフォロア１１０と案内機構１２０の離反が回避され、保持部４２の位置決め精度を高めることが可能になる。
【００６８】
また、保持部軸方向駆動手段は、必要な場所に限定して、ベース部材３０の外部から保持部４２の一部に外力を加える外部付勢装置５０を備えているこのため、保持部４２を移動させるためのアクチュエータ等をベース部材３０または部品保持モジュール４０に配設する必要がない。また、外部付勢装置５０を利用した構造を採用する際、移動ストロークを大きくしようとするとベース部材３０の一時静止時間が増大する。しかし、この案内機構１２０によって予め必要な移動ストロークを確保することで、外部付勢装置５０の移動ストロークを小さくすることが出来るので、ベース部材３０の一時静止時間を短縮できる。結果、簡潔な構造と、大きな移動ストロークと、搬送速度の増大の３つの利点を極めて合理的に両立できる。
【００６９】
また、搬送装置１は、受入領域１２には、複数の部品がバルク状態で載置される受入トレイ２ａが配設され、搬出領域１３には、複数の部品が整列状態で載置される整列トレイ３ａが配設され、受入トレイ２ａから取り出した部品を、姿勢を整えた上で整列トレイ３ａまで搬送し、整列トレイ３ａ上に整列状態で載置する。このため、バルク状態の部品を高速で整列トレイ３ａ上で整列させることができる。これにより、部品の生産効率や検査効率を向上させることができる。
【００７０】
なお、本実施形態に係る搬送装置１は、４つの部品保持モジュール４０を備えているが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他の個数の部品保持モジュール４０を備えるようにしてもよい。
【００７１】
また、保持部４２は、吸着ノズル４２ａを下方に向けているが、これに限定されるものではなく、吸着ノズル４２ａを側方や上方に向けるものであってもよい。さらに、保持部４２は、吸着ノズル４２ａを備えるものに限定されるものではなく、例えばエア駆動により部品を把持する構造のものであってもよい。
【００７２】
また、ベース部材３０は、運転位置において回転の中心軸が上下方向となるように配設されているが、これに限定されるものではなく、運転位置における回転の中心軸が水平方向や斜め方向となるように配設されるものであってもよい。また、ベース部材３０は、本実施形態に示される形状以外の形状であってもよい。
【００７３】
また、アーム２０は、基台１０に配設されるものに限定されるものではなく、他の部材に配設されるものや、独立して設置されるものであってもよい。さらに、アーム２０は、揺動以外の動作を可能に構成されるものであってもよい。例えば、上方に向けて直線移動した後に揺動するように、または複数の異なる回転軸を中心に揺動もしくは回動するようにアーム２０を構成してもよい。
【００７４】
また、本実施形態では、案内機構１２０における可動領域１２２Ａにカムフォロア１１０が存在する際、ブラケット４４を外部付勢装置５０で押圧する構造を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば図９に示されるように、可動領域１２２Ａは、カムフォロア１１０を上下から挟み込むような溝構造となっており、外部付勢装置５０がこの可動領域１２２Ａを付勢して、ブラケット４４を上下動させるようにしても良い。この際、押圧ばね１２４を外部付勢装置５０側に配置しても良い。即ち、外部付勢装置５０が押圧する部位や構造については特に限定されない。
【００７５】
また、受入領域１２、搬出領域１３および部品検査領域１４の位置（高さ位置を含む）は、本実施形態において示した位置に限定されるものではなく、受入領域１２、搬出領域１３および部品検査領域１４をその他の位置に配置するようにしてもよい。さらに、部品の加工組立や検査等を行う領域を搬送途中に設けるようにしてもよい。例えば図１０に示されるように、案内機構１２０によって、受入領域１２と搬出領域１３において保持部４２の高さが異なるようにすることも好ましい。このようにすると、受入トレイ２ａと整列トレイ３ａを大型化した際に、トレイ同士の干渉を高さ方向で回避することができる。また、このように受入領域１２と搬出領域１３の高さ位置が大きく異なる場合においても、案内機構１２０を利用して搬送工程中にそれぞれの高さまで保持部４２の先端を近づけることができるので、部品の保持／開放の為に必要な上下動のストロークを最小化できる。即ち、外部付勢装置５０の動作時間を短くすることができ、これによっても搬送効率が高められる。
【００７６】
また、ベース部材３０の回転は、９０度回転するごとに静止する間欠回転に限定されるものではなく、部品保持モジュール４０が受入領域１２、搬出領域１３および部品検査領域１４に対抗する位置にある場合にも、ベース部材３０を低速で回転させ続けるようにしてもよい。
【００７７】
更に、本実施形態では、部品供給装置２において、部品がバルク状態で載置される場合を示したが、本発明はそれに限定されず、他の供給方法でもよい。例えば、部品供給装置がいわゆる振込装置であって、一時的に部品を整列させる整列凹部を列状に備える仮整列トレイを備えるようにしてもよい。この仮整列トレイを、上下左右に振動させたり傾斜させたりすることで、バルク状態の部品を整列凹部に整列させてから、搬送装置に部品を供給することも好ましい。
【００７８】
また、本発明において搬送される部品は、様々なものが考えられるが、特に、水晶片に適用することが好ましい。水晶片の搬送は、外力によって損傷を受けやすいにも拘らず、製造工程の高度化によって高速搬送が求められている。従って、本実施形態のターレット搬送装置によれば、各水晶片の保持姿勢の制御を回転中に自動的に行うことが可能であるので、水晶片の損傷を低減しながらも、高速搬送を実現できる。また、各吸着ノズルが個別（独立）に回転できることから、一つの部品の姿勢制御が、他の部品の搬送に影響を与えないで済むので、確実な搬送を実現できるようになる。
【００７９】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の搬送装置は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
本発明は、電子機器や電子部品もしくはその他の各種物品の製造、または物流の分野において利用することができる。
【符号の説明】
【００８１】
１・・・搬送装置
２・・・部品供給装置
２ａ・・・受入トレイ
２ｃ・・・待機部品撮像手段
３・・・部品搬出装置
３ａ・・・整列トレイ
３ｈ・・・凹部
１２・・・受入領域
１３・・・搬出領域
１４・・・部品検査領域
２０・・・アーム
３０・・・ベース部材
３１・・・干渉回避空間部
３６・・・吸引通路
３７・・・切替バルブ
４０・・・部品保持モジュール
４２・・・保持部
４２ａ・・・吸着ノズル
４３・・・保持部自転駆動手段
４３ａ・・・モータ
４３ｂ・・・伝達機構
４５・・・内部付勢装置
５０・・・外部付勢装置
７０・・・部品検査手段
９１・・・ノズル切替制御装置
９２・・・保持部自転制御装置
１００・・・固定部材
１１０・・・カムフォロア
１２０・・・案内機構
１２２・・・ガイド面
１２２Ａ・・・可動領域
１２４・・・押圧ばね
【図１】
2012158401.tif 000003
【図２】
2012158401.tif 000004
【図３】
2012158401.tif 000005
【図４】
2012158401.tif 000006
【図５】
2012158401.tif 000007
【図６】
2012158401.tif 000008
【図７】
2012158401.tif 000009
【図８】
2012158401.tif 000010
【図９】
2012158401.tif 000011
【図１０】
2012158401.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成24年5月1日(2012.5.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定部材に対して回転するベース部材と、
前記ベース部材の周りに回転方向に沿って複数配置され、前記ベース部材の自転軸方向に往復移動自在となり、部品を保持することが可能な保持部と、
前記固定部材側に配置され、前記ベース部材と共に回転する前記保持部を前記自転軸方向に案内する案内機構と、を備え、
部品の受入領域において前記保持部に保持された前記部品が、前記ベース部材の回転に連動して、前記部品の搬出領域まで搬送される際に、前記案内機構によって前記部品が前記自転軸方向に変位し、
前記案内機構は、
前記固定部材側に配置され、前記保持部が保持する前記部品の移動軌跡に並行して周方向に延びると共に、前記自転軸方向に変位するガイド面を備え、
前記複数の保持部は、前記ガイド面に当接した状態のまま前記ベース部材の回転により前記固定部材の周りを一体となって回転して、前記自転軸方向に変位し、
前記ガイド面の一部に可動領域が形成されており、前記可動領域は、前記ガイド面の残りの領域に対して前記自転軸方向に独立して変位し、
前記可動領域は、前記回転軸方向における高さが前記残りの領域と一致する一致状態と、前記回転軸方向における高さが前記残りの領域と一致しない不一致状態との間で変位し、
前記ベース部材が間欠的に回転することによって、該ベース部材が停止状態の際、前記保持部は前記可動領域に当接し、
モータによって前記自転軸方向の外力を当該保持部または前記可動領域へ与えることで、該モータの回転量に応じて、前記可動領域と共に前記可動領域に当接する保持部を前記自転軸方向に独立して移動、位置決めさせる軸方向駆動手段を備える
ことを特徴とする、部品搬送装置。
【請求項２】
前記可動領域が前記一致状態となるように前記自転軸方向へ前記可動領域を付勢する第１付勢装置を備えることを特徴とする、
請求項１に記載の部品搬送装置。
【請求項３】
前記保持部が前記ガイド面へ当接するように、前記回転軸方向への付勢力を前記保持部へ付与する第２付勢装置を備えることを特徴とする、
請求項２に記載の部品搬送装置。
【請求項４】
前記軸方向駆動手段は、少なくとも前記受入領域と前記搬出領域にそれぞれ配置され、
前記受入領域と前記搬出領域の途中において、前記保持部の高さが、前記受入領域及び前記搬出領域における前記保持部の高さよりも低い低領域が設定され、
前記低領域にある前記保持部に保持される前記部品を、前記回転軸と垂直となる方向から撮像する撮像装置を備えることを特徴とする、
請求項１乃至３のいずれかに記載の部品搬送装置。
【請求項５】
前記撮像装置を複数台備えており、同一の前記部品を、前記回転軸と前記垂直となる複数方向から撮像することを特徴とする、
請求項４に記載の部品搬送装置。
【請求項６】
前記撮像装置は、Ｘ線撮像装置であることを特徴とする、
請求項４又は５に記載の部品搬送装置。
【請求項７】
前記案内機構は、
前記受入領域と前記搬出領域の間で、前記保持部の高さを異ならせることを特徴とする、
請求項１乃至６のいずれかに記載の部品搬送装置。
【請求項８】
前記ガイド面が、前記受入領域及び前記搬出領域の上方において、前記保持部が保持する前記部品の移動軌跡上から半径方向にオフセットした状態で配置されることを特徴とする、
請求項１乃至７のいずれかに記載の部品搬送装置。
【請求項９】
前記受入領域で待機中の前記部品を撮像する待機部品撮像手段をさらに備え、
前記ベース部材に周方向に配設された複数の前記保持部の間には、前記待機部品撮像手段により前記受入領域にある前記部品を撮像するための干渉回避空間部が形成されることを特徴とする、
請求項８に記載の部品搬送装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
すなわち、上記目的を達成する本発明は、固定部材に対して回転するベース部材と、前記ベース部材の周りに回転方向に沿って複数配置され、前記ベース部材の自転軸方向に往復移動自在となり、部品を保持することが可能な保持部と、前記固定部材側に配置され、前記ベース部材と共に回転する前記保持部を前記自転軸方向に案内する案内機構と、を備え、部品の受入領域において前記保持部に保持された前記部品が、前記ベース部材の回転に連動して、前記部品の搬出領域まで搬送される際に、前記案内機構によって前記部品が前記自転軸方向に変位し、前記案内機構は、前記固定部材側に配置され、前記保持部が保持する前記部品の移動軌跡に並行して周方向に延びると共に、前記自転軸方向に変位するガイド面を備え、前記複数の保持部は、前記ガイド面に当接した状態のまま前記ベース部材の回転により前記固定部材の周りを一体となってして、前記自転軸方向に変位し、前記ガイド面の一部に可動領域が形成されており、前記可動領域は、前記ガイド面の残りの領域に対して前記自転軸方向に独立して変位し、前記可動領域は、前記回転軸方向における高さが前記残りの領域と一致する一致状態と、前記回転軸方向における高さが前記残りの領域と一致しない不一致状態との間で変位し、前記ベース部材が間欠的に回転することによって、該ベース部材が停止状態の際、前記保持部は前記可動領域に当接し、モータによって前記自転軸方向の外力を当該保持部または前記可動領域へ与えることで、該モータの回転量に応じて、前記可動領域と共に前記可動領域に当接する保持部を前記自転軸方向に方向に独立して移動、位置決めさせる軸方向駆動手段を備えることを特徴とする、部品搬送装置である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
前記可動領域が前記一致状態となるように前記自転軸方向へ前記可動領域を付勢する第１付勢装置を備えることが好ましい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
前記保持部が前記ガイド面へ当接するように、前記回転軸方向への付勢力を前記保持部へ付与する第２付勢装置を備えることが好ましい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
前記軸方向駆動手段は、少なくとも前記受入領域と前記搬出領域にそれぞれ配置され、前記受入領域と前記搬出領域の途中において、前記保持部の高さが、前記受入領域及び前記搬出領域における前記保持部の高さよりも低い低領域が設定され、前記低領域にある前記保持部に保持される前記部品を、前記回転軸と垂直となる方向から撮像する撮像装置を備えることが好ましい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
前記撮像装置を複数台備えており、同一の前記部品を、前記回転軸と前記垂直となる複数方向から撮像することが好ましい。また、前記撮像装置は、Ｘ線撮像装置であることが好ましい。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
前記案内機構は、前記受入領域と前記搬出領域の間で、前記保持部の高さを異ならせることが好ましい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
前記ガイド面が、前記受入領域及び前記搬出領域の上方において、前記保持部が保持する前記部品の移動軌跡上から半径方向にオフセットした状態で配置されることが好ましい。また、前記受入領域で待機中の前記部品を撮像する待機部品撮像手段をさらに備え、前記ベース部材に周方向に配設された複数の前記保持部の間には、前記待機部品撮像手段により前記受入領域にある前記部品を撮像するための干渉回避空間部が形成されることが好ましい。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】