(57)【要約】      （修正有）【課題】運転の初心者でも使いやすく、運転者への負担を軽減した運転支援装置を得る。【解決手段】車両の操舵輪の操舵角度を検出する舵角センサと、車両の走行距離を検出する距離センサと、目標駐車位置を含む車両の周囲を表示すると共に運転操作の案内情報を表示する表示部とを備えている。また、表示部を制御して、予め設定され大まかな初期位置を示す初期位置ガイド線を表示させる（Ｓ１００）。初期位置からの旋回前進時に、逆方向への予め設定された操舵角度での旋回後進の予想ガイド線３２を舵角センサにより検出される操舵角度と距離センサにより検出される走行距離とに基づいて算出し、予想ガイド線を表示部に表示させる（Ｓ１４０）。更に、車両が逆方向に旋回後進した後、表示部を制御して、車両と平行な直線状の直進ガイド線を表示させる。【選択図】図２
2012140105.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
初期位置から操舵して旋回前進させた後、逆方向に操舵して旋回後進させ、車両を目標駐車位置に駐車させる運転操作を支援する駐車支援装置において、
前記車両の操舵輪の操舵角度を検出する舵角検出手段と、
前記車両の走行距離を検出する距離検出手段と、
前記目標駐車位置を含む前記車両の周囲を表示すると共に運転操作の案内情報を表示する表示手段と、
前記表示手段を制御して、予め設定され大まかな前記初期位置を示す初期位置ガイド線を表示させる初期位置誘導手段と、
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
更に、前記表示手段を制御して、前記初期位置からの前記旋回前進時に、前記逆方向への予め設定された操舵角度での前記旋回後進の予想ガイド線を前記舵角検出手段により検出される前記操舵角度と前記距離検出手段により検出される前記走行距離とに基づいて算出し、前記予想ガイド線を表示させる旋回前進位置誘導手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記旋回前進位置誘導手段は、前記逆方向への予め設定された操舵角度が最大操舵角度であることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
更に、前記車両が前記逆方向に前記旋回後進した後、前記表示手段を制御して、前記車両と平行な直線状の直進ガイド線を表示させる後進誘導手段を備えたことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記初期位置誘導手段は、前記初期位置ガイド線を前記車両の直進方向と直交する方向に、予め設定された幅で表示させることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記初期位置誘導手段は、前記車両の進行方向と平行で前記車両から予め設定された距離離れた平行ガイド線と共に、前記初期位置ガイド線を表示させることを請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者が車両を目標駐車位置に駐車する際の運転操作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、運転者が車両を目標駐車位置に駐車する際の運転操作を支援する装置として、特許文献１にあるように、並列駐車を行なう場合の初期停止位置を駐車しようとする目標駐車枠の側部が運転席の真横に来る位置に定め、この運転席真横の位置を運転者が認識できるようにするために、判断基準となるシールを窓枠附近に設け、初期停止位置に停車後、ハンドルの操舵角度を左側最大にして前進し、一旦停止後、ハンドルの操舵角度を右側最大にして後退し、駐車位置に駐車するように支援する装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】２００３−２１４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、こうした従来のものでは、車両を初期停止位置に停止させる際に基準のシールを目標駐車枠に重ね合わせる必要があるため、初期停止位置への車両の誘導に正確さが要求され、また、直進しながら側方を視認して、シールを目標駐車枠に重ね合わせなければならず、運転者への負担が大きいといった問題があった。
【０００５】
本発明の課題は、運転の初心者でも使いやすく、運転者への負担を軽減した運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を達成すべく、本発明は課題を解決するため次の手段を取った。即ち、
初期位置から操舵して旋回前進させた後、逆方向に操舵して旋回後進させ、車両を目標駐車位置に駐車させる運転操作を支援する駐車支援装置において、
前記車両の操舵輪の操舵角度を検出する舵角検出手段と、
前記車両の走行距離を検出する距離検出手段と、
前記目標駐車位置を含む前記車両の周囲を表示すると共に運転操作の案内情報を表示する表示手段と、
前記表示手段を制御して、予め設定され大まかな前記初期位置を示す初期位置ガイド線を表示させる初期位置誘導手段と、
を備えたことを特徴とする駐車支援装置がそれである。
【０００７】
更に、前記表示手段を制御して、前記初期位置からの前記旋回前進時に、前記逆方向への予め設定された操舵角度での前記旋回後進の予想ガイド線を前記舵角検出手段により検出される前記操舵角度と前記距離検出手段により検出される前記走行距離とに基づいて算出し、前記予想ガイド線を表示させる旋回前進位置誘導手段を備えた構成としてもよい。また、前記旋回前進位置誘導手段は、前記逆方向への予め設定された操舵角度が最大操舵角度であってもよい。あるいは、前記車両が前記逆方向に前記旋回後進した後、前記表示手段を制御して、前記車両と平行な直線状の直進ガイド線を表示させる後進誘導手段を備えた構成としてもよい。
【０００８】
また、前記初期位置誘導手段は、前記初期位置ガイド線を前記車両の直進方向と直交する方向に、予め設定された幅で表示させてもよい。更に、前記初期位置誘導手段は、前記車両の進行方向と平行で前記車両から予め設定された距離離れた平行ガイド線と共に、前記初期位置ガイド線を表示させてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の駐車支援装置は、表示手段に予め設定され大まかな初期位置を示す初期位置ガイド線を表示するので、運転者が初心者であっても初期位置に車両を停止させることが容易で、また、表示手段を見ればよいので運転者への負担を軽減できるという効果を奏する。
【００１０】
更に、旋回前進位置誘導手段を備え、旋回前進時に、逆方向への予め設定された操舵角度での旋回後進の予想ガイド線を操舵角度と走行距離とに基づいて算出し、予想ガイド線を表示させることにより、逆方向に操舵して旋回後進させる前進位置を初心者でも容易に認識できる。また、逆方向への予め設定された操舵角度を最大操舵角度とすると、操舵輪を確実に設定された操舵角度に操舵できる。あるいは、後進誘導手段を備え、旋回後進後に直進ガイド線を表示することにより、旋回後進後の直進後進の運転操作をも支援できる。
【００１１】
また、初期位置ガイド線を直進方向と直交する方向に、予め設定された幅で表示することにより、駐車枠線等に合わせて容易に初期位置に停止することができる。平行ガイド線を表示することにより、初期位置での側方距離を容易に取ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態としての駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態の制御部において行われる駐車支援処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】本実施形態の初期位置ガイド線の表示を示す説明図である。
【図４】本実施形態の初期位置ガイド線の説明図である。
【図５】本実施形態の初期位置ガイド線を目標駐車枠線のほぼ中央に合わせて停車した状態を示す説明図である。
【図６】本実施形態の予想ガイド線の表示を示す説明図である。
【図７】本実施形態の旋回後退時を示す説明図である。
【図８】本実施形態の直進ガイド線の表示を示す説明図である。
【図９】本実施形態の初期位置ガイド線を目標駐車枠線の前方側に合わせて停車した状態を示す説明図である。
【図１０】本実施形態の図９の状態で停止したときの予想ガイド線の表示を示す説明図である。
【図１１】本実施形態の初期位置ガイド線を目標駐車枠線の後方側に合わせて停車した状態を示す説明図である。
【図１２】本実施形態の図１１の状態で停止したときの予想ガイド線の表示を示す説明図である。
【図１３】本実施形態の大きな旋回半径で旋回前進したときの予想ガイド線の表示を示す説明図である。
【図１４】本実施形態の初期位置ガイド線を目標駐車枠線のほぼ中央に合わせて停車した状態での車両両側の座標を示す説明図である。
【図１５】本実施形態の初期位置ガイド線を目標駐車枠線のほぼ中央及び目標駐車枠線の後方側に合わせて停車した状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下本発明を実施するための形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は本実施形態の駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。図１に示すように、１は制御部で、制御部１は周知のＣＰＵ２、制御プログラム等を記憶したＲＯＭ４、作業用のＲＡＭ６等を中心に論理演算回路として構成されている。制御部１には複数の車載カメラ８，１０からの信号が入力されるように接続されている。本実施形態では、複数の車載カメラ８，１０は映像を組み合わせて、車両を中心とする周囲、少なくとも並列駐車する際の車両の斜め後方の画像を表示（いわゆるトップビュー表示）できるように配置されている。
【００１４】
また、制御部１には、図示しないトランスミッションのシフトレバー位置が前進状態か後退状態かを検出するシフトレバー位置センサ１２、舵角検出手段としての操舵輪の操舵角度を検出する舵角センサ１４、距離検出手段としての車輪の回転等から車両の走行距離を検出する距離センサ１６からの信号が入力されるように接続されている。
【００１５】
更に、制御部１には、駐車操作時に駐車支援機能を動作させる操作スイッチ等が設けられた操作部１８からの信号が入力されるように接続されると共に、表示手段としての画像等の案内情報を表示する表示部２０、音声を発するスピーカ部２２に信号を出力できるように接続されている。制御部１は車載カメラ８，１０からの映像を合成して、車両の周囲の画像を表示部２０に表示させると共に、各種入力信号に基づいて駐車支援のための各種ガイド線を表示部２０に表示させる。また、制御部１はスピーカ部２２から駐車支援のための音声を発生させる。
【００１６】
次に、前述した制御部１において行われる駐車支援処理について、図２のフローチャートによって説明する。
運転者により操作部１８の駐車支援機能を動作させる操作スイッチが操作されると、本駐車支援処理が実行され、まず、表示部２０にトップビュー表示と初期位置ガイド線表示とを行わせる（ステップ１００、以下Ｓ１００という。以下同様。）。表示部２０への表示は、例えば、図３に示すように、自車両２４の周囲の画像を複数の車載カメラ８，１０からの映像から組み合わせて表示部２０に表示する。
【００１７】
自車両２４が目標駐車位置２６に達する前に、運転者が操作部１８を操作して駐車支援機能を動作させ、表示部２０に目標駐車位置２６が自車両２４と共に表示される。その際、初期位置ガイド線２８が表示部２０に表示される。
【００１８】
本実施形態では、初期位置ガイド線２８は車両２４の進行方向に垂直な方向に延出され、線幅ａで表示される。また、車両２４の進行方向と平行な車両２４から所定距離離れた平行ガイド線２９も表示され、この初期位置ガイド線２８と平行ガイド線２９とは車両２４に応じて予め設定されて記憶されている。
【００１９】
図４に示すように、目標駐車位置２６に並列駐車する際に、目標駐車位置２６の少し手前で車両２４を停止させ、右側に操舵輪を最大に操舵し、旋回前進して車両２４を目標駐車位置２６とほぼ平行にした後、直進後進させることにより、目標駐車位置２６に並列駐車できる。但し、この際、道路幅が広いか、駐車場が広くないと、目標駐車位置２６と反対側の駐車車両や建物等が邪魔になる。
【００２０】
また、目標駐車位置２６を少し行きすぎた位置で車両２４を停止させ、左側に操舵輪を最大に操舵し、旋回後進して車両２４を目標駐車位置２６とほぼ平行にした後、直進後進させることにより、目標駐車位置２６に並列駐車できる。但し、この際、目標駐車位置２６の両側に別の車両が駐車したりしていると、運転操作が難しい。
【００２１】
並列駐車する際、旋回前進させた後、逆方向に操舵輪を操作し、旋回後進させて、目標駐車位置２６とほぼ平行にした後、直進後進させることにより、駐車場が狭くても、また、目標駐車位置２６の両側に別の車両が駐車していても容易に駐車できる。
【００２２】
初期位置ガイド線２８は、このような目標駐車位置２６の少し手前から、目標駐車位置２６を少し行きすぎた位置の間で停止して操舵輪を操作するための初期位置を示すもので、予め設定された線幅ａの初期位置ガイド線２８が目標駐車位置２６の駐車枠線３０内の駐車位置の幅ｂに入れば、旋回前進と旋回後進と直進後進とで、目標駐車位置２６に並列駐車できるように決定されている。
【００２３】
例えば、図４に示すように、目標駐車位置２６の少し手前から、目標駐車位置２６を少し行きすぎた広い範囲で、車両２４を停止させて操舵輪を操作すれば並列駐車が可能であるが、一般的な駐車場の広さ等や、旋回後進させて目標駐車位置２６に入れやすくなる範囲に限定する。この限定した範囲のときに、図３に示すように、初期位置ガイド線２８が駐車枠線３０内の駐車位置の幅ｂに入るように、初期位置ガイド線２８の線幅ａを予め決定している。線幅ａは、駐車位置の幅ｂよりも余裕を持たせて、幅ｂよりも小さい値とし、運転者が初心者であっても、余裕を持って容易に、初期位置ガイド線２８を駐車枠線３０内の駐車位置の幅ｂに入るように停止させることができるように決定している。
【００２４】
この初期位置ガイド線２８をトップビュー表示に重ね合わせて、表示部２０に表示する。初期位置ガイド線２８の線幅ａは駐車枠線３０内の駐車位置の幅ｂよりも小さく、大体の大まかな停止位置を示せればよい。また、本実施形態では、初期位置ガイド線２８と共に、車両２４から予め設定された距離ｄだけ離れた平行ガイド線２９も表示している。
【００２５】
そして、運転者は表示部２０に表示される初期位置ガイド線２８と平行ガイド線２９とを見ながら、車両２４を直進前進させる。図５に示すように、制御部１は車両２４の直進前進と同期して表示部２０に表示する初期位置ガイド線２８と平行ガイド線２９とも前進させ、運転者は初期位置ガイド線２８が駐車枠線３０内のほぼ中央に達したことが表示部２０の表示で確認できたら、車両２４を停止させる。
【００２６】
制御部１は、車両２４が初期位置に到達したか否かを判断する（Ｓ１１０）。車両２４が初期位置に到達したか否かは、例えば、距離センサ１６により検出される距離が一定時間０であるか否かにより判断する。これに限らず、画像認識等により、駐車枠線３０内に初期位置ガイド線２８が入ったか否かにより判断して車両２４を自動停止させてもよく、あるいは、運転者が初期位置到達スイッチを押下したことにより、初期位置に到達したと判断してもよい。
【００２７】
初期位置に到達していないときには（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１００以下の処理を繰り返し、車両２４が初期位置に到達したと判断すると（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、次の操舵輪の操作をスピーカ部２２から音声でガイダンスし、または、表示部２０に操舵輪の操舵角度を表示する（Ｓ１２０）。
【００２８】
例えば、初期位置に到達した後、操舵輪を最大操舵角度で操舵して、あるいは、操舵輪を予め設定した操舵角度で操舵して、車両２４を旋回前進させる指示を表示部２０に表示あるいはスピーカ部２２から音声でガイダンスする。あるいは、表示と音声ガイダンスとの両方を行なう。
【００２９】
運転者は表示やガイダンスに基づいて、操舵輪を操作して、車両２４を前進させる。これにより、車両２４は操舵輪の操舵角度に応じて旋回前進し、図６に示すように、旋回前進に応じて変化する画像を表示部２０に表示する。
【００３０】
次に、車両２４が旋回前進中か否かを、舵角センサ１４により検出される操舵角度と距離センサ１６により検出される距離に基づく車速とが予め設定された閾値以上か否かにより判断する（Ｓ１３０）。操舵角度と車速とが閾値を超えているときには、旋回前進していると判断して（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、予想ガイド線３２を現在の車両２４と共に表示部２０に表示させる（Ｓ１４０）。
【００３１】
予想ガイド線３２は、現在の車両２４の位置で停止して、操舵輪を逆方向に予め設定された操舵角度で、例えば、最大操舵角度で操舵してから、車両２４を旋回後進させたときの走行予想軌跡を示すものである。表示される予想ガイド線３２が、目標駐車位置２６の駐車枠線３０の外側に表示されている場合には、現在の位置で停止して、旋回後進させても目標駐車位置２６に駐車できない。
【００３２】
図６に示すように、初期位置での車両２４の後輪車軸の中央を原点（０，０）とする。初期位置で停止した後、低速で旋回前進した場合の第１旋回中心Ｏ１は車両２４の後輪車軸の延長線上に存在する。車両２４のホイールベースＬと操舵輪の操舵角度θとから、旋回前進した際の旋回半径Ｒ１は下記（１）式により算出できる。尚、最大操舵角度で操舵した際には、その車両２４の最小旋回半径Ｒmin としてもよい（Ｒ１＝Ｒmin ）。
【００３３】
Ｒ１＝Ｌ／ｔａｎθ…（１）
第１旋回中心Ｏ１の座標を（ＸO1，ＹO1）とすると、ＸO1＝０、ＹO1＝Ｒ１となる。また、原点（０，０）からの距離センサ１６により検出される走行距離及び旋回半径Ｒ１から、Ｙ軸となす角度αを算出できる。
【００３４】
現在の車両２４の位置から逆方向に予め設定された操舵角度で操舵輪を操舵して、旋回後進した場合の第２旋回中心Ｏ２は、第１旋回中心Ｏ１から車両２４の後輪車軸中心を通る延長線上にある。尚、Ｒ２はそのときの旋回半径であり、上記（１）式から算出できる。尚、予め設定される操舵角度を最大操舵角度とすると、Ｒ２はその車両２４の最小旋回半径Ｒmin となる（Ｒ２＝Ｒmin ）。
【００３５】
第２旋回中心Ｏ２の座標を（ＸO2，ＹO2）とすると、ＸO2，ＹO2は下記（２）（３）式で算出できる。
ＸO2＝−（Ｒ１＋Ｒ２）×ｓｉｎα…（２）
ＹO2＝−（Ｒ１＋Ｒ２）×ｃｏｓα＋Ｒ１…（３）
この第２旋回中心Ｏ２（ＸO2，ＹO2）を中心として、旋回半径Ｒ２で旋回後進する際の走行予想軌跡から予想ガイド線３２を算出できる。予想ガイド線３２は、車両２４の大きさに応じて、車両の幅Ｗだけ離れた二重の円弧部で示すと共に、車両２４がＹ軸と平行になったときのＹ軸と平行な直線部とそのときの車両２４の後端を示す直線部とを含むようにするとよい。
【００３６】
運転者はこの予想ガイド線３２が目標駐車位置２６の駐車枠線３０に納まるまで、表示部２０を見ながら旋回前進を継続する。そして、図７に示すように、予想ガイド線３２が目標駐車位置２６の駐車枠線３０に納まったときには、車両２４を停止する。
【００３７】
車両２４を停止してシフトレバーを後進位置に変更したことをシフトレバー位置センサ１２により検出したときには（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、次の操舵輪の操作をスピーカ部２２から音声でガイダンスし、また、表示部２０に操舵輪の操舵角度を表示する（Ｓ１６０）。その際、最大操舵角度まで操舵輪を操作するように音声ガイダンスあるいは表示部２０に表示する。尚、シフトレバー位置センサ１２によりシフト位置の検出に限らず、後進旋回スイッチを押下したときに、音声ガイダンスや操舵角度を表示するようにしてもよい。また、最大操舵角度に限らず、予め設定した操舵角度であってもよい。その際には、予め設定された操舵角度で、前述した予想ガイド線３２を算出すればよい。
【００３８】
次に、旋回後進しているか否かを、舵角センサ１４により検出される操舵輪の操舵角度が予め設定された閾値以上で、車両が後進走行しているか否かにより判断する（Ｓ１７０）。旋回後進中であるときには、現在の車両２４の位置からの直線状の直進ガイド線３６を表示部２０に表示する（Ｓ１８０）。
【００３９】
運転者は直線状の直進ガイド線３６が駐車枠線３０に平行となるように、車両２４を旋回後進させる。図８に示すように、車両２４が駐車枠線３０と平行になり、目標駐車位置２６と平行な状態になったときには、操舵輪を直進状態に戻し、直進ガイド線３６に沿って車両２４を直進後進させて、車両２４を目標駐車位置２６に駐車する。
【００４０】
そして、駐車が完了したか否かを操作部１８のスイッチが操作されたか否かにより判断し（Ｓ１９０）、駐車完了と判断したときには（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、表示部２０への表示を終了して（Ｓ２００）、本制御処理を終了する。尚、本実施形態では、駐車枠線３０が描かれている場合を例としたが、これに限らす、駐車枠線３０が全く描かれていない場合や、また、そのような目標となるものがない場合でも、同様に駐車できる。
【００４１】
前述した実施形態では、図５に示すように、初期位置ガイド線２８が駐車枠線３０内のほぼ中央に到達したときに旋回前進を開始した場合を例にしたが、次に、図９に示すように、初期位置ガイド線２８が駐車枠線３０内であって、駐車枠線３０の中央よりも車両前側に寄った状態で停止して旋回前進を開始した場合を例に説明する。
【００４２】
駐車枠線３０の中央よりも車両前側で寄った状態で停止して、操舵輪を操舵して、旋回前進する。旋回前進に応じて、図１０に示すように、車両２４の現在位置での予想ガイド線３２を表示部２０に表示する。予想ガイド線３２が駐車枠線３０内に納まったときには、操舵輪を逆方向に予め設定された操舵角度で操舵して、車両２４を旋回後進させる。これにより、車両２４は目標駐車位置２６とほぼ平行になり、目標駐車位置２６に直進後進させて、駐車させる。
【００４３】
駐車枠線３０の中央よりも車両前側で停止して旋回前進を開始した場合、旋回中心Ｏ１廻りの旋回角度は、前述した図７に示す中央に停止して旋回前進を開始した場合の旋回角度よりも小さな角度で、予想ガイド線３２が駐車枠線３０内に納まる。
【００４４】
次に、図１１に示すように、初期位置ガイド線２８が駐車枠線３０内であって、駐車枠線３０の中央よりも車両後側の手前に寄った状態で停止して旋回前進を開始した場合を例に説明する。
【００４５】
駐車枠線３０の中央よりも車両後側に手前で停止して、操舵輪を操舵して、旋回前進する。旋回前進に応じて、図１２に示すように、車両２４の現在位置での予想ガイド線３２を表示部２０に表示する。予想ガイド線３２が駐車枠線３０内に納まったときには、操舵輪を逆方向に予め設定された操舵角度で操舵して、車両２４を旋回後進させる。これにより、車両２４は目標駐車位置２６とほぼ平行になり、目標駐車位置２６に直進後進させて、駐車させる。
【００４６】
駐車枠線３０の中央よりも車両後側に手前に寄った状態で停止して旋回前進を開始した場合、旋回中心Ｏ１廻りの旋回角度は、前述した図７に示す中央に停止して旋回前進を開始した場合の旋回角度よりも大きな角度で、予想ガイド線３２が駐車枠線３０内に納まる。
【００４７】
また、旋回前進する際に、操舵輪を最大操舵角度で操舵する場合に限らず、図１３に示すように、予め設定された操舵角度、あるいは、そのときに操舵され舵角センサ１４により検出された操舵角度で旋回前進した場合でも、同様に、車両２４の現在位置での予想ガイド線３２を表示部２０に表示できる。予想ガイド線３２が駐車枠線３０内に納まったときには、操舵輪を逆方向に予め設定された操舵角度で操舵して、車両２４を旋回後進させて、駐車させることができる。
【００４８】
このように、表示部２０に、予め設定され大まかな初期位置を示す初期位置ガイド線２８を表示するので、運転者が初心者であっても初期位置に車両を停止させることが容易で、また、表示部２０を見ればよいので運転者への負担を軽減できる。また、旋回前進時に、逆方向への予め設定された操舵角度での旋回後進の予想ガイド線３２を操舵角度と距離とに基づいて算出し、予想ガイド線３２を表示させるので、逆方向に操舵して旋回後進させる前進位置を初心者でも容易に認識できる。
【００４９】
逆方向への予め設定された操舵角度を最大操舵角度とすると、操舵輪を確実に設定された操舵角度に操舵できる。また、旋回後進後に直進ガイド線３６を表示することにより、旋回後進後の直進後進の運転操作をも支援できる。更に、初期位置ガイド線２８を直進方向と直交する方向に、予め設定された幅ａで表示することにより、駐車枠線３０等に合わせて容易に初期位置に停止することができる。平行ガイド線２９を表示することにより、初期位置での側方距離を容易に取ることができる。
【００５０】
尚、本実施形態では、Ｓ１００、Ｓ１１０の処理の実行が初期位置誘導手段として働き、Ｓ１２０〜Ｓ１５０の処理の実行が旋回前進位置誘導手段として働き、Ｓ１６０〜Ｓ１８０の処理の実行が後進誘導手段として働く。
【００５１】
前述した図５〜図８に示したように、運転者が初期位置ガイド線２８を駐車枠線３０内のほぼ中央に達したときに車両２４を停止させ、旋回前進させた後、予想ガイド線３２が駐車枠線３０内に納まったとき、旋回後進させ、目標駐車位置２６に直進後進させて、駐車させる。これにより、理想的な軌跡で車両２４を目標駐車位置２６に駐車させることができる。
【００５２】
このときの状態を図１４にまとめて示す。また、その際、旋回前進時と旋回後退時との操舵角度を最大操舵角度で操舵すると、車両２４は最小旋回半径Ｒmin で旋回する（Ｒ１＝Ｒ２＝Ｒmin ）。ここで、平行ガイド線２９の延長線上に第２旋回中心Ｏ２が位置するように、予め距離ｄを設定すると共に、車両２４の車幅をＷとすると、前述した第１旋回中心Ｏ１の座標（ＸO1，ＹO1）と、第２旋回中心Ｏ２の座標（ＸO2，ＹO2）は、前述した式（２）、（３）に限らず、下記式（４）〜（８）により算出できる。
【００５３】
ＸO1＝０…（４）
ＹO1＝Ｒmin…（５）
ｓｉｎβ＝（Ｒmin＋ｄ＋Ｗ／２）／（２Ｒ）…（６）
ＸO2＝−（２Ｒmin）×ｃｏｓβ…（７）
ＹO2＝−ｄ−Ｗ／２…（８）
そして、車両２４が目標駐車位置２６と平行になり、直進後進すれば目標駐車位置２６に駐車させることができる位置（操舵輪を直進状態に戻す位置で平行ガイド線２９の延長線上の位置）の車両２４の両側のＸ軸座標ＷXL，ＷXRを下記式（９）、（１０）により算出できる。尚、前述した式（２）、（３）からでも算出できる。
【００５４】
ＷXL＝ＸO2＋Ｒmin−Ｗ／２＝−（２Ｒmin）×ｃｏｓβ＋Ｒmin−Ｗ／２…（９）
ＷXR＝ＸO2＋Ｒmin＋Ｗ／２＝−（２Ｒmin）×ｃｏｓβ＋Ｒmin＋Ｗ／２…（１０）
これにより、車両２４と目標駐車位置２６との位置関係が、車両２４に搭載しているＧＰＳ装置や地図等から算出できる場合には、車両２４の両側のＸ軸座標ＷXL，ＷXRが駐車枠線３０の座標と重なるか否かを算出して、重なる場合には警報を発するようにしてもよい。
【００５５】
また、前述した図５〜図８に示したように、初期位置ガイド線２８が駐車枠線３０のほぼ中央で停止して旋回前進を開始した場合と、前述した図１１、図１２に示したように、初期位置ガイド線２８が駐車枠線３０の中央よりも車両後側の手前に寄った状態で停止して旋回前進を開始した場合とを、図１５に重ねて示す。
【００５６】
初期位置ガイド線２８の線幅ａや駐車位置の幅ｂ等から、図１５に示すように、初期位置ガイド線２８が駐車枠線３０のほぼ中央で停止して、その後、旋回前進して停止する位置を予め算出できる。また、初期位置ガイド線２８が駐車枠線３０の中央よりも車両後側の手前に寄った状態で停止して、その後、旋回前進して停止する位置を予め算出できる。
【００５７】
このように、初期位置ガイド線２８が駐車枠線３０内に納まったそれぞれの状態で停止して、その後、旋回前進して停止する位置を予め算出できる。この算出した前進停止位置Ａを表示部２０に表示することができる。運転者は、この表示された前進停止位置Ａを目標に、車両２４を旋回前進させることにより、初心者でも容易に車両２４を旋回前進位置で停止させることができる。また、同様に、図９、図１０に示したように、初期位置ガイド線２８を駐車枠線３０の前方側に合わせて停車して、その後、旋回前進して停止する位置を予め算出できる。この旋回前進位置をも前進停止位置Ａに含めて表示してもよい。初期位置ガイド線２８の線幅ａを数値指定等により可変で設定できるようにして、それに応じて前進停止位置Ａを算出し、表示する前進停止位置Ａを強調表示するようにしてもよい。
【００５８】
以上本発明はこの様な実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実施し得る。
【符号の説明】
【００５９】
１…制御部    ８，１０…車載カメラ
１２…シフトレバー位置センサ    １４…舵角センサ
１６…距離センサ    １８…操作部
２０…表示部        ２２…スピーカ部
２４…車両          ２６…目標駐車位置
２８…初期位置ガイド線    ２９…平行ガイド線
３０…駐車枠線      ３２…予想ガイド線
３６…直進ガイド線
【図１】
2012140105.tif 000003
【図２】
2012140105.tif 000004
【図３】
2012140105.tif 000005
【図４】
2012140105.tif 000006
【図５】
2012140105.tif 000007
【図６】
2012140105.tif 000008
【図７】
2012140105.tif 000009
【図８】
2012140105.tif 000010
【図９】
2012140105.tif 000011
【図１０】
2012140105.tif 000012
【図１１】
2012140105.tif 000013
【図１２】
2012140105.tif 000014
【図１３】
2012140105.tif 000015
【図１４】
2012140105.tif 000016
【図１５】
2012140105.tif 000017