(57)【要約】【課題】  交差点に既設の反射鏡（カーブミラー）を利用し、交差路上の車両、歩行者、自転車を含む広範な動体を簡易なシステムで的確に検知する。【解決手段】  車両用動体検知システム１１は、反射鏡１を撮影する車載カメラ１２と、車載カメラ１２の映像データに基づいて交差点に進入しようとする他車両Ｖ２、歩行者、自転車等を検知する検知装置１３とを装備している。検知装置１３には、車載カメラ１２の映像データを解析する映像処理部１４と、映像データの解析結果に基づいて反射鏡１とそこに映し出された動体Ｖ２との面積比を求める演算部１５と、面積比が増加しているときに交差点への動体の接近を検知する制御部１６と、制御部１６からの警報指令に応答する警報部１７とが設けられている。動体Ｖ２の接近が検知されると、前照灯３がパッシング光を動体に向けて照射し、ブザー４が自車両Ｖ１の運転者にアラーム音を発生する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点に設置された反射鏡を撮影する車載カメラと、車載カメラの映像データを解析する映像処理手段と、解析結果に基づいて反射鏡とそこに映し出された動体との面積比を求める演算手段と、面積比が増加しているときに交差点への動体の接近を検知する制御手段とを備えたことを特徴とする車両用動体検知システム。
【請求項２】
前記動体の接近を検知したときに、動体に向けて警報を発生する第１警報手段を備えた請求項１記載の車両用動体検知システム。
【請求項３】
前記動体の接近を検知したときに、自車両の運転者に向けて警報を発生する第２警報手段を備えた請求項１または２記載の車両用動体検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、見通しの悪い交差点で反射鏡（カーブミラー）を用いて車両、歩行者、自転車等の動体を検知するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
図４に示すような交差点では、自車両Ｖ１が優先道路Ｒ１を走行中に、他車両Ｖ２が見通しの悪い交差路Ｒ２から交差点に進入してくる可能性がある。交差点事故を防止するために、従来、車車間通信により交差路Ｒ２上の他車両Ｖ２を動体として検知するシステムが提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、信号機が設置されていない交差点において、他車両が送信した光信号を自車両の車載カメラで受信し、車載カメラの映像データから他車両の位置と向きを検知し、検知情報を表示装置によってドライバに知らせる動体検知システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１５８５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の動体検知システムによると、交差点で出会う両方の車両が通信手段を装備している必要があり、システムが複雑になるうえ、通信手段を備えない車両、歩行者、自転車等の動体を検知することができなかった。また、見通しの悪い交差点では、車載カメラの視角が妨げられるため、交差路上の動体を検知できなかったり、検知タイミングが遅れたりするという問題点もあった。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、交差点に既設の反射鏡を利用し、交差路上の動体を簡易かつ的確に検知できる車両用動体検知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の車両用動体検知システムは、交差点に設置された反射鏡を撮影する車載カメラと、車載カメラの映像データを解析する映像処理手段と、解析結果に基づいて反射鏡とそこに映し出された動体との面積比を求める演算手段と、面積比が増加しているときに交差点への動体の接近を検知する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の車両用動体検知システムは、動体の接近を検知したときに、動体に向けて警報を発生する第１警報手段を備えたことを特徴とする。第１警報手段としては、例えば、パッシング光を照射する前照灯、スポット光を照射するランプ、警笛を発生するクラクション等を使用できる。
【０００９】
さらに、本発明の車両用動体検知システムは、動体の接近を検知したときに、自車両の運転者に向けて警報を発生する第２警報手段を備えたことを特徴とする。第２警報手段としては、例えば、警告光やメッセージを表示する表示器、警告音や音声を発生するブザー、スピーカ等を使用できる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の車両用動体検知システムによれば、車載カメラが交差点に既設の反射鏡を撮影するので、通信手段を装備しない車両、歩行者、自転車を含む広範な動体を簡易に検知できる。また、反射鏡は予め２方向の見通しがきく位置と向きに設置されているため、建造物等に妨げられることなく、交差路上の動体を車載カメラで的確に撮影できる。そして、カメラの映像データから反射鏡と動体の面積比を求め、この面積比が増加しているときに、動体の交差点への接近を検知し、衝突を回避するための警報を適時に発生することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の車両用動体検知システムが適用される交差点の概観図である。
【図２】車両用動体検知システムの一実施形態を示すブロック図である。
【図３】図２の動体検知システムの動作を示すフローチャートである。
【図４】見通しの悪い交差点の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、自車両Ｖ１が優先道路Ｒ１を直進し、他車両Ｖ２が見通しの悪い交差路Ｒ２から右折して交差点に進入する様子を示している。優先道路Ｒ１の路肩部には、自車両Ｖ１および他車両Ｖ２から見通しのきく位置と向きに反射鏡（カーブミラー）１が設置されている。
【００１３】
図２に示す車両用動体検知システム１１は、自車両Ｖ１の車体２上に反射鏡１を撮影する車載カメラ１２と、車載カメラ１２の映像データに基づいて、交差点に進入しようとする他車両Ｖ２、歩行者、自転車等の動体を検知する検知装置１３とを装備し、検知結果に従って警報手段である前照灯３およびブザー４を制御するように構成されている。
【００１４】
検知装置１３には、車載カメラ１２の映像データを解析する映像処理部１４と、映像データの解析結果に基づいて反射鏡１とそこに映し出された動体（他車両Ｖ２）との面積比を求める演算部１５と、面積比の演算結果に基づいて警報指令を発生する制御部１６と、警報指令に応答して前照灯３およびブザー４を制御する警報部１７とが設けられている。
【００１５】
上記構成の車両用動体検知システム１１では、自車両Ｖ１の走行中に、車載カメラ１２が反射鏡１を撮影し、検知装置１３が図３に示す動体検知プログラムを実行する。このプログラムにおいて、まず、演算部１５は、反射鏡１に映し出された動体Ｖ２の面積を算出し（Ｓ１１）、算出した動体Ｖ２の面積を反射鏡１の面積で除算し、反射鏡１中に占める動体の面積比を演算する（Ｓ１２）。
【００１６】
次に、制御部１６は、所定時間（例えば０．１〜０．２秒）後に動体の面積比が増加しているか否かを判別する（Ｓ１３）。面積比が変化しないまたは減少している場合は、動体が停止または交差点から離れているとみなし、演算部１５が演算処理を繰り返す。一方、動体の面積比が増加している場合には、その動体が交差点に接近していることを検知し（Ｓ１４）、第１警報指令（Ｓ１５）および第２警報指令（Ｓ１６）を出力する。
【００１７】
第１警報指令は検知した動体に向けてパッシング光を照射するための指令であり、このパッシング指令に応答し、警報部１７が前照灯駆動回路１８（図２参照）を制御し、前照灯３のアクチュエータ５を駆動し、ロービームとハイビームを切り換える。第２警報指令は自車両Ｖ１の運転者に向けてアラーム音を発生するための指令であり、このアラーム指令に応答し、警報部１７がブザー４を駆動する。
【００１８】
従って、この車両用動体検知システム１１によれば、次のような作用効果が得られる。
（１）車載カメラ１２が交差点に既設の反射鏡１を撮影するので、自身の所在を示すための信号を送信するための通信手段を持たない車両、歩行者、自転車を含む広範な動体を簡易に検知することができる。
（２）反射鏡１は、交差点で交差する２方向の見通しが良好となる位置に設備されているため、木立や建造物等に妨げられることなく、交差路Ｒ２（図１参照）上の動体Ｖ２を車載カメラ１２で的確に撮影できる。
【００１９】
（３）制御部１６は反射鏡１と動体Ｖ２の面積比が増加しているときに動体Ｖ２の接近を判定するので、歩行者や自転車等の比較的小さな動体の動きを的確に検知できるうえ、動体の停止または離間移動を誤って検知するおそれもなくなる。
（４）動体Ｖ２の接近を検知したときに、その動体Ｖ２と自車両Ｖ１の運転者の両方に警報を発生するので、交差点における衝突を未然に回避することができる。
【符号の説明】
【００２０】
１    反射鏡
３    第１警報手段としての前照灯
４    第２警報手段としてのブザー
１１    車両用動体検知システム
１２    車載カメラ
１４    映像処理部
１５    演算部
１６    制御部
１７    警報部
Ｖ１    自車両
Ｖ２    他車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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