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　平成　３年特許願第３３４１５０号「無人作業車の制御方法」拒絶査定に対する審判事件〔平成　５年　６月１８日出願公開、特開平　５−１５０８３３、請求項の数（１）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
【１】手続の経緯・本願発明
  本願は、平成３年１１月２２日の出願であって、その請求項１に係る発明（以下、本願発明という）は、平成１０年９月１６日付けで補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲に記載された次のとおりのものである。（なお、本願については、平成１２年１月７日付けの手続補正がされたが、これは平成１４年３月２８日付けの補正の却下の決定により却下された。）
「【請求項１】走行距離測定手段と、走行方向測定手段と、該走行距離測定手段および該走行方向測定手段から得られる車体位置検出手段と、超音波または光等のセンサによって物体までの距離および方向を測定する非接触式の障害物検出手段と、障害物を検出した場合にそのときの車体位置を記憶する記憶メモリとを備えた無人作業車を所定作業領域内を走行させるようにした制御方法において、
　作業領域内を作業装置の寸法に応じて分割した列を想定し、該無人作業車がある列を走行中、前記センサが前方の所定距離以内に障害物を検出した場合、その時の実空間上の車体位置を前記記憶メモリに記憶した後、旋回して次列を前記列とは逆方向へ走行する動作を繰り返すことで該障害物の手前側を走行し、その後、該障害物の向こう側に回り込んで、前記記憶メモリに記憶された車体位置が属する列まで戻って該障害物の向う側を走行するような走行経路を設定することを特徴とした無人作業車の制御方法。」
　
【２】引用例に記載された発明
１.特開昭６０−９３５２２号公報
　原査定の拒絶の理由に引用された上記刊行物１（以下、「引用例１」という。）には、「移動ロボットの制御装置」に関し、図面と共に以下の事項が記載されている。
(1)「駆動軸を介して自走するロボットにおいて、ロボットの走行距離及び走行方向の変化を検出してロボットの二次元座標上の位置を演算して求める位置識別手段と、ロボットの走行前面及び両側面に設けられた障害物を検出するセンサと、ロボットの移動領域を二次元座標の単位ブロック毎に分割されたマップに記憶させる学習手段と、マップの各ブロックに沿って縦列または横列にロボットを直線走行させる手段と、直線走行して上記領域の境界または障害物を検知したときはその場で反転させて次列へ移行させる手段と、既走行ブロックの位置並びに障害物の位置を順次格納保持する記憶部と、走行前面に障害物がなくなったときに既走行域と障害物域とを記憶部から読み出して未走行域を判別する手段と、この判別結果にもとづいて移動領域内に未走行域が存在するときはその領域まで走行列を横切ってロボットを戻す手段とを備えたことを特徴とする移動ロボットの制御装置。」（１頁下段、特許請求の範囲。）
(2)「第１図において、１はロボットの走行距離、例えば駆動輪の回転量に比例したパルス信号を出力する距離センサ、２はロボットの走行方向の変化を検出するガスレートジャイロなどからなる方向センサ、３は距離センサ１からパルス信号を計数してロボットの走行距離を測定するとともに、方向センサ２の出力からロボットの移動方向を判定して、ロボットの走行距離毎の二次元座標上における現在位置を時々刻々演算によって求める位置識別手段である。」（２頁下段左欄３−１２行。）
(3)「学習コースの走行が完了すると、移動境界が二次元座標上において、Ｘ軸とＹ軸に対応して単位距離毎に分割されたブロックとしてマップ上に記憶される。次いで、ロボットをスタート点または、スタート点に隣接するＡ点につかせ、操作部１６により無人走行モードに切換えると、制御回路６白銅回路１２に駆動信号を送ってロボットの走行を開始させる。このロボットの走行はＣＰＵ９によって次のように行われる。まず、マップ上のＸ軸に沿って縦方向に各ブロックの上を一直線上に進ませる。このときに同時にロボットが通過したブロックが順次記憶部１０に記憶保持される。一直線にすすんで境界に達したことを位置判別手段３で判断すると、その位置から左方向に（未走行列の方向）に反転させて次の走行列（Ｘ軸に沿う）に移行させ、再び走行させる。同時に走行ブロックの左右に障害物があるか否かを、両側面センサ４Ｂで検出し、障害物があったときはこれを記憶部１０に記憶し、ないときは走行可能ブロックとして記憶する。直線走行は順次繰り返されることになり、一列ずつ通過ブロックが増え、同時に記憶された走行可能域を消去していく。一方、前面の超音波センサ４Ａが前に障害物をＦ点で感知すると、上記境界を識別したときと同様に、ロボットを未走行列の方向へ反転させ、同時に障害物を検出したブロックを、記憶部１０に記憶させる。」（３頁下段左欄６行−同右欄１６行。）
(4)「このようにして、障害物を検知しながらこれと衝突することなく、障害物と境界との間を往復走行し、次いで進行方向に障害物を検知しなくなると、そのまま縦列方向に境界を識別するまで進む。このとき、障害物の側面を通り過ぎると、ロボットの左右に同時に走行可能なブロックが存在することになる。この場合、境界に到達してからの反転はいままでとは逆方向に行ない、障害物によって走行不能となっていた、背面の未走行域を走行させる。このときの反転を行ったＢ点は、次に元位置へ復帰させるときのために記憶部１０に記憶させておく。この取り残した未走行域を、前述したのと同様に縦列方向に順次反転をしながら移動し、Ｃ点において次の反転方向に既に走行済みのブロックがあることを識別したら、未走行域の走行終了と判断して、前記Ｂ点まで縦列方向に直線走行して戻り、Ｂ点の隣のブロックであるＤ点より再び縦列方向への走行を開始する。」（３頁下段右欄１７行−４頁上段左欄１６行。）
　以上の引用例１の記載から、少なくとも以下の事項ａ〜ｅは自明であると認められる。
ａ.超音波を発信する障害物センサ４（４Ａ、４Ｂ、４Ｃ）は、物体までの距離および方向を測定する非接触式のセンサである。
ｂ.タッチセンサ５は、物体（壁面、柱等）に接触したことを認識する接触式のセンサである。
ｃ.移動ロボットが床面清掃を行う領域（第４図）は作業領域であって、例えば上記記載(3)において「まず、マップ上のＸ軸に沿って縦方向に各ブロックの上を一直線上に進ませる。このときに同時にロボットが通過したブロックが順次記憶部１０に記憶保持される。一直線にすすんで境界に達したことを位置判別手段３で判断すると、その位置から左方向に（未走行列の方向）に反転させて次の走行列（Ｘ軸に沿う）に移行させ、再び走行させる。」という場合の「列」とは、移動ロボットがくまなく作業領域の全領域を移動して清掃作業を行うものである以上、作業領域内を移動ロボットの寸法に応じて分割した列（Ｘ軸に沿う）として想定されたものであること、及び、同じく記載(3)における「・・同時に障害物を検出したブロックを、記憶部１０に記憶させる。」という場合の「障害物を検出したブロック」とは、検出した障害物が存在するブロック（即ち、障害物位置）を意味する。
ｄ.上記記載(4)における「・・この場合、境界に達してからの反転はいままでとは逆方向に行ない、障害物によって走行不能となっていた、背面の未走行域を走行させる。」とは、即ち、障害物の手前側を走行していた移動ロボットが、（進行方向に障害物を検知しなくなると、そのまま縦列方向に境界を識別するまで進み、）その後、障害物の向こう側に回り込んで、そのまま該障害物の向こう側を（清掃作業を行う）走行するような走行経路を設定することを意味する。
ｅ.移動ロボットの制御装置に係る上記引用例１は、移動ロボットを所定作業領域内を走行させるようにした制御方法をも開示するものである。
　以上のことから、引用例１には、自明の事項も含め少なくとも以下の発明が記載されていることが認められる。（表現様式は本願発明に合わせる。）
「（走行距離を出力する）距離センサ１と、（走行方向の変化を検出する）方向センサ２と、該距離センサ１および該方向センサ２から得られる位置識別手段３と、超音波を発信しながら物体（壁面や柱など）までの距離および方向を測定する非接触式の障害物センサ４と、物体に接触したことを認識する接触式のタッチセンサ５と、障害物を検出した場合にそのときの障害物が存在するブロック（障害物位置）を（ロボットが通過したブロックと共に）記憶する記憶部１０とを備えた移動ロボットを所定作業領域内を走行させるようにした制御方法において、
　作業領域内を作業装置の寸法に応じて分割した列を想定し、該移動ロボットがある列を走行中、前記センサが前方の所定距離以内に障害物を検出した場合、その時の実空間上の障害物が存在する位置を前記記憶部に記憶した後、旋回して次列を前記列とは逆方向へ走行する動作を繰り返すことで障害物の手前側を走行し、進行方向に障害物を検出しなくなると、そのまま進行方向に作業領域の境界を識別するまで進み、該境界を識別した場合、その時の実空間上の車体位置を記憶部に記憶し、その後、旋回して該障害物の向こう側に回り込んで、該障害物の向こう側を（既に走行したブロックを識別するまで走行した後、前記記憶した車体位置まで戻って）走行するような走行経路を設定することを特徴とした移動ロボットの制御方法。」
２.特開平３−１８４１０５号公報
 同じく、原査定の拒絶の理由に引用された上記刊行物２には、
「縦方向の往復移動と横方向のスライド移動とを組み合わせて所定領域内を自立走行しながら清掃を行う清掃ロボットにおいて、清掃すべき領域のデータと横方向のスライド量のデータとをカード入力し、それらのデータに基づいて領域内を走行させる清掃ロボット」についての発明が記載されている。
　
【３】対比・判断
（対比）
　引用例１に記載された発明と本願発明とを以下に対比する。
　引用例１の発明における「距離センサ１」、「方向センサ２」、「位置識別手段３」、「障害物センサ４」、「タッチセンサ５」、「記憶部１０」及び「移動ロボット」が、それぞれその順に、本願発明の「走行距離測定手段」、「走行方向測定手段」、「車体位置検出手段」、「非接触式の障害物検出手段」、「接触式の障害物検出手段」、「記憶メモリ」及び「無人作業車」に相当するから、両者は、「走行距離測定手段と、走行方向測定手段と、該走行距離測定手段および該走行方向測定手段から得られる車体位置検出手段と、超音波または光等のセンサによって物体までの距離および方向を測定する非接触式の障害物検出手段と、障害物を検出した場合にそのときの車体位置を記憶する記憶メモリとを備えた無人作業車を所定作業領域内を走行させるようにした制御方法において、作業領域内を作業装置の寸法に応じて分割した列を想定し、該無人作業車がある列を走行中、前記センサが前方の所定距離以内に障害物を検出した場合、その時の実空間上の車体位置または障害物の位置を前記記憶メモリに記憶した後、旋回して次列を前記列とは逆方向へ走行する動作を繰り返すことで該障害物の手前側を走行し、その後、該障害物の向こう側に回り込んで、該障害物の向う側を走行するような走行経路を設定することを特徴とした無人作業車の制御方法。」である点で一致し、以下の点で相違する。
・相違点：
　本願発明では、無人作業車がある列を走行中、センサが前方の所定距離以内に障害物を検出した場合、その時の実空間上の車体位置を記憶メモリに記憶した後、旋回して次列を前記列とは逆方向へ走行する動作を繰り返すことで該障害物の手前側を走行し、その後、該障害物の向こう側に回り込んで、前記記憶メモリに記憶された車体位置が属する列まで戻って該障害物の向う側を走行するような走行経路を設定するするのに対し、引用例１の発明では、前記障害物を検出した場合、その時の実空間上の障害物が存在する位置（ブロック）を記憶部（メモリ）に記憶した後、旋回して次列を前記列とは逆方向へ走行する動作を繰り返すことで障害物の手前側を走行し、その後、そのまま縦列方向に作業領域の境界を識別するまで進み、該境界を識別した場合、その時の実空間上の車体位置を前記記憶部に記憶した後、該障害物の向こう側に回り込んで、該障害物の向こう側を（既に走行したブロックを識別するまで走行した後、前記記憶した車体位置まで戻って）走行するような走行経路を設定する点。
（判断）
　本願発明の上記相違点に係る構成は、要するに、センサが前方の所定距離以内に障害物を検出した時の実空間上の車体位置を記憶メモリに記憶し、無人作業車が未走行領域を走行して作業する場合、障害物の向こう側の領域であって、前記車体位置が属する列より既に無人作業車が走行した方向の領域を未走行領域と判別し、記憶した前記車体位置（が属する列）まで戻った上で前記未走行領域を走行して作業することを意味する。
　一方、引用例１の発明の上記相違点に係る構成によれば、移動ロボット（無人作業車）が作業領域の境界を識別した時の実空間上の車体位置を記憶部に記憶し、該移動ロボットが未走行領域を走行して作業する場合、障害物の向こう側の領域であって、前記車体位置が属する列より既に移動ロボットが走行した方向とは逆の方向の領域を未走行領域と判別し、当該未走行領域を既に走行したブロック（既走行域）を識別する点まで走行して作業し、その後、記憶した前記車体位置（が属する列）まで戻ることを意味するから、記憶メモリに記憶すべき内容及び無人作業車が作業すべき未走行領域の判別方法において、本願発明と引用例１の発明とでは基本的にその技術思想が異なるものというべきである。また、上記引用例２の発明にも、本願発明の上記相違点に係る構成は開示も示唆もされていない。
　そして、本願発明は、上記相違点に係る構成を備えることにより、走行中、記憶メモリに障害物を検出した時点での車体位置を記憶すれば足りるので、その処理速度が速くなり、車体位置検出精度、停止精度、および操舵制御の安定化を図ることができるという、本願明細書に記載された本願発明特有の効果を生じるものと認められる。
　
【４】むすび
　したがって、本願発明は、上記引用例１，２に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものと認めることができない。
　なお、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
  よって、結論のとおり審決する。