【事件の表示】
　特願２００１−３１５３６９「湾曲機構および該機構を有するロボット」拒絶査定に対する審判事件〔特開２００３−１１７８５９、請求項の数（８）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本件出願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯・本件発明
　本件出願は、平成１３年１０月１２日の出願であって、その請求項１〜８に係る発明（以下「本件発明１〜８」という。）は、平成１４年１０月４日付け手続補正書により補正された明細書及び願書に最初に添付された図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１〜８に記載された以下の事項により特定されるとおりのものであると認める。
「【請求項１】弾性を有する棒状の芯部材と、
　この芯部材に沿ってその周囲に設けられ、一端部が前記芯部材に対して固定されるとともに他端部が駆動手段に連結された少なくとも１本の線状部材と、
　軸方向に間隔をおいて前記芯部材に固着され、前記線状部材を移動可能に支持する複数の支持部材とを備え、前記芯部材は前記各支持部材を貫通して延びている湾曲機構。
【請求項２】前記芯部材および前記線状部材の周囲を柔軟性部材で被覆したことを特徴とする請求項１に記載の湾曲機構。
【請求項３】前記柔軟性部材の外周に複数の環状溝を形成したことを特徴とする請求項２に記載の湾曲機構。
【請求項４】前記線状部材が柔軟なチューブ内に収容されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の湾曲機構。
【請求項５】前記線状部材が前記チューブ内に配置されたコイルスプリング内を貫通して延びていることを特徴とする請求項４に記載の湾曲機構。
【請求項６】前記支持部材間にある前記柔軟性部材に、一方向への曲がりを規制する湾曲規制部を設けたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の湾曲機構。
【請求項７】前記湾曲規制部が前記支持部材間に挟まれて配置された湾曲規制部材で構成され、この湾曲規制部材は両端が楔形状に形成されていることを特徴とする請求項６に記載の湾曲機構。
【請求項８】前記請求項１ないし７のいずれかに記載の湾曲機構が尻尾等の湾曲部に組み込まれたロボット。」
　
第２　原査定の拒絶の理由及び前置報告書の概要
１　原査定の拒絶の理由の概要
　原査定の拒絶の理由の概要は以下のとおりである。
　引用例１．特開２０００−２３７９８７号公報 
　引用例２．実願昭５２−６８０９２号（実開昭５３−１６１７９１号）のマイクロフィルム
　引用例３．特開昭６１−２３０８９０号公報 
　引用例４．実願昭５３−７８５２号（実開昭５４−１１２２８２号）のマイクロフィルム
　引用例５．特開昭５９−１０７８８７号公報
　引用例６．特開昭５９−１０２３２３号公報
　引用例１〜４には、線状部材を用いた湾曲機構が記載されている。
　引用例２記載のものの、「指」は弾性部材で形成されており、引用例３には、線状部材を支持する点が記載されている（引用例５、６も参照されたい。）。
 したがって、本件発明１〜８は、その出願前日本国内において頒布された刊行物である引用例１〜６に記載された発明に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
２　前置報告書の概要
　特許法第１６２条の規定による審査（前置審査）における報告書の概要は、以下のとおりである。
　引用例２、３、５、６は、原査定の拒絶の理由に引用された引用例２、３、５、６と同じものである。
　平成１４年１０月４日付け手続補正書による補正は、請求項１〜８についての限定的減縮を目的としている。
　当該補正後の請求項１〜８に係る発明は、引用例２の湾曲機構に引用例３、５、６の「支持部材」を用いた湾曲機構を適用したに過ぎず、当業者が容易に発明をすることができたものである。したがって請求項１〜８に係る発明は特許法第２９条第２項の規定により、独立して特許を受けることができない。
　よって、この補正は特許法第１７条の２第５項で準用する同法第１２６条第４項に違反するものであるから、同法第５３条第１項の規定により却下されるべきものである。
　そして、上記補正前の請求項１〜８に係る発明は原査定の理由に示したとおり拒絶されるべきものである。
　
第３　引用例記載の技術的事項
１　引用例１記載の技術的事項
　引用例１には、以下のとおり記載されている。
（１）項目【０００１】
「【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、犬や猫等の動物の形に似せた小型のペットロボットの尻尾等に適用するのに最適な湾曲機構と、その湾曲機構を用いたロボットの技術分野に属するものである。」
（２）項目【００１１】〜【００１３】
「【００１１】「湾曲機構の説明」次に、図１〜図２１によって、ペットロボット１の尻尾５に適用された湾曲機構２１の第１の実施形態について説明する。即ち、まず、図１〜図６は多関節の湾曲機構２１の基本的構造を説明するものであって、ペットロボット１の胴体部２のシャーシ２ａ上に取り付けられたベースユニット２２の内部に球型のギアボックス２３が配置されている。そして、このギアボックス２３の外周の一部に多関節の湾曲機構２１が取り付けられていて、この湾曲機構２１によってペットロボット１の尻尾５が構成され、そのギアボックス２３部分が尻尾関節６に構成されている。
【００１２】そして、この湾曲機構２１には、弾性を有するワイヤー、例えば超弾性合金製の１本のワイヤー２４が使用されている。そして、このワイヤー２４をその長さ方向の中央部でほぼＵ字状（又はほぼＶ字状）に折り曲げることによって、ほぼ平行な２本のワイヤー部２４ａ、２４ｂを作成し、これら２本のワイヤー部２４ａ、２４ｂの先端２４ｃがほぼＵ字状（又はほぼＶ字状）に一体に接続されたほぼヘアピン形状のワイヤー２４が構成されている。そしてこれら２本のワイヤー部２４ａ、２４ｂの先端２４ｃとは反対側である基端がほぼＬ型で上下対称状に折り曲げられた２つの被駆動端２４ｄ、２４ｅに構成されている。
【００１３】そして、このほぼヘアピン形状のワイヤー２４の外周には湾曲可能な筒状部材２５が挿入されていて、この筒状部材２５は合成樹脂や軽金属等によって成形された複数、例えば４つの筒２６ａ〜２６ｄと、これらの筒２６ａ〜２６ｄの隣接間をそれぞれ屈曲可能に接続した複数、例えば３つの関節２７によって多関節構造に構成されている。そして、この筒状部材２５は最先端の筒２６ａからそれとは反対側である最基端の筒２６ｄにかけて直径が次第に拡大された細長い円錐形状に構成されていて、この筒状部材２５によってペットロボット１の尻尾５の外径がデザインされている。そして、最先端の筒２６ａの先端寄りの位置に軸方向に対して直角状に打ち込まれた仮止めピン２８によってワイヤー２４に対する筒状部材２５の抜け止めがなされていて、２本のワイヤー部２４ａ、２４ｂの被駆動端２４ｄ、２４ｅは最基端側の筒２６ｄの外方に突出されている。そして、筒状部材２５の３つの関節２７はそれぞれ球面２７ａと球面座２７ｂを有し、４つの筒２６ａ〜２６ｄを直交する２方向である矢印ａ１、ａ２方向及び矢印ｂ１、ｂ２方向に相互に回転自在に接続（接触）させたいわゆる球面軸受（一種のユニバーサルジョイント）に構成されている。なお、最基端の筒２６ｄの遊端部にはギアボックス２３の外周の球面に対応された球面座２７ｂが形成されている。」
２　引用例２記載の技術的事項
　引用例２の明細書第２頁第３行〜第４頁第３行には、以下のとおり記載されている。
「本案の実施例を図について説明すると、１は内部が中空な合成樹脂製のアーム部、２はこのアーム部１の先端に取付けたハンド部で、親指は若干指を起した状態で固定されてはいるが、それ以外の４指は関節部分で内側に屈折されるよう該関節部分に切込み３が設けられている。そして実施例の場合ハンド部２の全体は合成樹脂製であるが、４指５は通常材質の力で伸ばされているように形成され、中空体である。４はアーム部１の他端に取付けた操作部で、この部分には握時して操作するハンドル６が取付けられ、このハンドル６にはアーム部１内に配置したワイヤー７の根端が接続されている。ワイヤー７の先端はハンド部２内の板９に接続され、この板９には先端を４指５内の先端部に止着した可撓性の合成樹脂製のバンド８の根端が止着されている。」
３　引用例３記載の技術的事項
　引用例３の特許請求の範囲には、以下のとおり記載されている。
「（１）アーム先端に屈曲可能な複数本のワーク把持指を備え、各把持指は、外周にワーク把持面上下に球面を有し、上下球面の仮想中心線を囲み三等角位置に平行する貫通孔を穿設した多数の指部材を縦列配備し、上下に対応する貫通孔にワイヤーを挿通して最下部の指部材をワイヤー下端部に固定し、最上部の指部材を壁面に支えて縦列指部材を互いに球面支持にて連設し、各ワイヤーの上端部はそれぞれ往復動装置に連繋して成るワークハンド装置。
（２）指部材のワーク把持面は球形である特許請求の範囲第１項記載のワークハンド装置。
（３）指部材のワーク把持面は平坦面である特許請求の範囲第１項記載のワークハンド装置。
（４）・・・。」
４　引用例４記載の技術的事項
  引用例４には、以下のとおり記載されている。
（１）実用新案登録請求の範囲
「本体１の一対のフィンガ４Ｌ，４Ｒを相対して設けてなるフィンガ装置において、前記フィンガ４を複数の単位フィンガ９，１５，２１を最先端の単位フィンガ２１を回動すると順次隣接する単位フィンガ９，１５が回動するように折曲自在に枢着連結しかつ弾性体２９で所定姿勢となるように維持した構造とすると共に、該複数の単位フィンガ９，１５，２１における最先端の単位フィンガ２１と本体１に設けたアクチュエータ８とを当該アクチュエータ８により最先端の単位フィンガ２１を弾性体２９に抗して回動可能に連係したことを特徴とするフィンガ装置。」
（２）明細書第３頁第１１行〜第４頁第２行
「９Ｌ，９Ｒは一対の第１単位フィンガであり、前記ブラケット５の板７，７間に挿入される薄肉片１０と傾斜端面１１を有する上下一対の板１２，１２と、該上下一対の板７，７の一側隅角部を連結する壁１８とより構成され、各第１単位フィンガ９はその薄肉片１０がブラケット５の上下一対の板７，７間に挿入されかつピン１４で回動自在に枢着連結してある。１５Ｌ、１５Ｒは一対の第２単位フィンガであり、前記第１単位フィンガ９と同一に形成されているとともに、・・・してある。」
５　引用例５記載の技術的事項
  引用例５には、以下のとおり記載されている。
（１）特許請求の範囲
「１．多数のリンク（３）（３）を互いに回動可能に接続してなる多節体（２）から形成した索状の把握体（１）の各節に夫々支持し、かつ、該各節に対し把握側位置で平行を保持して把握用バー（４）を夫々設けると共に、把握用シート状物（５）を、一端は前記多節体（２）の自由端に固定し、各節とこれに対応する把握用バー（４）との間の空間部に順次通して多節体（２）の支持端側に至らせた後、他端はシリンダ等アクチュエータ（６）に接続して把握トルク伝達部材に形成する一方、前記各節には、前記アクチュエータ（６）の作用力に対し抵抗する方向の弾力を有する解除トルク発生用のばね（７）を夫々設けてなり、さらに、前記把握用シート状物（６）を把握用バー（４）（４）に夫々接触させた際に発生する把握トルクを多節体（２）の軸長に沿って前記支持端から前記自由端に向つて減少するように、各節の枢支軸（８）中心から把握用バー（４）の把握用シート状物（５）接触面までの距離（Ｒｐｉ）を支持端から自由端に向って漸減してなることを特徴とする柔軟把握機構。
２．・・・。」
（２）第３頁左上欄第第４〜１７行
「しかして、前記リンク（３）（３）は自由端となる最先端［第１図，第２図上で右端のリンク（３）］を除いて、各節の枢支軸（８）の把持側に、該枢支軸（８）とは適宜の間隔を在し、かつ平行せしめて把握用バー（４）を前記枢支軸（８）に関連させて夫々設けている。
　上記把握用バー（４）は細い丸棒，平棒あるいは平板からなり、その両端を支持板片によつて夫々枢支軸（８）に係着し、あるいは平棒を第３図々示の如くコ字状に曲げて両端の対向片部を利用して枢支軸（８）に係着するなどの手段によって、該枢支軸（８）に回動自在に枢着せしめ、または隣り合うリンク（３）（３）のうち自由端に近い方のリンク（３）の軸受部（３Ａ）か、今一つのリンク（３）軸受部（３Ｂ）に対して固定せしめるものである。」　
６　引用例６記載の技術的事項
　引用例６には、以下のとおり記載されている。　
（１）特許請求の範囲
「屈曲可能な指（６）に、該指（６）が屈曲した状態においてその指（６）の先端から突出するように、カッター（９）を内装してあることを特徴とする果実収穫用ロボットハンド。・・・前記指（６）はチェーン構造のものであることを特徴とする・・・。」　
（２）第２頁左下欄第２〜７行
「前記各指（６）の構造は、・・・（１０）・・は中空状リンクであって外側の回動軸（１１）・・で互いに揺動自在に直列に連結され指（６）の外形を形成している。・・・（１３）は指を屈曲させるためのワイヤであって、その先端は先端のリンク（１０）の内部のピン（１４）に固着され、各リンク（１０）の内部中空部を通して基端のリンク（１０）の底部から引き出され駆動装置（図示せず）に結合されている。（１５）はワイヤ（１０）を滑らすために各リンク（１０）内に設けられたローラピンである。」
　
第４　対比、当審の判断
１　本件発明１について
　本件発明１は、弾性を有する棒状の芯部材をその周囲に設けられた少なくとも１本の線状部材により屈曲させる湾曲機構を前提とし、「軸方向に間隔をおいて芯部材に固着され、線状部材を移動可能に支持する複数の支持部材とを備え、前記芯部材は前記各支持部材を貫通して延びている」こと（以下「特定事項Ａ」という。）を、その発明特定事項としたものである。
　一方、引用例１、３、４、６記載のものは、何れも、複数の部材を連結させたものを屈曲させるためのものであって、棒状の芯部材を屈曲させるものではなく、また複数の部材を屈曲させるための線状部材は該複数の部材の内部に設けられており、該複数の部材の周囲に設けられたものではなく、本件発明１とは、そもそも前提となる機構が異なるものである。また、上記特定事項Ａについても、引用例１、３、４、６には記載も示唆もされていない。
　引用例２記載のものは、一つの部材を線状部材で屈曲させる湾曲機構である点で、本件発明１と一致する。しかしながら、引用例２記載のものは、線状部材が該一つの部材の内部に設けられており、本件発明１のように、線状部材を支持する支持部材を芯部材の周囲に設ける必要はなく、引用例２にも、上記特定事項Ａについて記載も示唆もされていない。
　引用例５記載のものは、多数のリンクからなる部材を屈曲させるためのシート状物を支持するための支持部材を有するものの、本件発明１のように棒状の芯部材を屈曲させるものではなく、屈曲させる部材の周囲に支持部材を設けたものでもない。また、上記特定事項Ａについても、引用例５には記載も示唆もされていない。
　そして、本件発明１は、弾性を有する棒状の芯部材をその周囲に設けられた少なくとも１本の線状部材により屈曲させる湾曲機構を前提とした上で、上記特定事項Ａを、その発明特定事項とすることにより、「芯部材とこれに固着された支持部材とは全体として十分な捩じり剛性が確保されているため、駆動手段により線状部材を引っ張ることによって湾曲機構を意図した方向に確実に湾曲させることができる。」という引用例１〜６記載のものにない格別の効果を奏するものである。
　したがって、本件発明１が、引用例１〜６記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとすることはできない。
　
２　本件発明２〜８について
　本件発明２〜８は、本件発明１に従属し、さらに技術的限定が加えられたものであるから、本件発明１が引用例１〜６記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとすることができない以上、本件発明２〜８も引用例１〜６記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとすることはできない。
　
第５　むすび
　以上のとおりであるから、本件出願については、原査定の拒絶の理由によって拒絶すべきものとすることはできない。
　また、他に本件出願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。