【事件の表示】
　平成　５年特許願第１６１２６３号「多関節ロボットの制御方法及び多関節ロボット」拒絶査定に対する審判事件［平成　７年　１月１３日出願公開、特開平　７−　　９３７４］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯・本願発明
　本願は、平成５年６月３０日の出願であって、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、同１４年４月１５日付け手続補正書によって全文補正された明細書及び同１３年９月２０日付け手続補正書により補正された図面の記載からみて、以下のとおりのものであると認める。
　基部(2)上に立設された支軸(1)の上部に設けられモータ(M)とエンコーダ(E)からなると共に第１関節(K１)としての役目を有する第１駆動体(3)と、前記第１駆動体(3)によって回動自在でかつ前記支軸(1)とは異なる方向に延びる第１アーム(4)を介して設けられモータ(M)とエンコーダ(E)からなると共に第２関節(K２)としての役目を有する第２駆動体(5)と、前記第２駆動体(5)から下方へ延びると共に前記第２駆動体(5)によって回動自在に設けられた第２アーム(6)と、前記第２アーム(6)の下端に設けられジャイロ(G)と加速度計(A)を有する慣性センサ(8)と、前記慣性センサ(8)の下部に設けられ開閉自在なチャック部(7)とを有し、前記各関節(K１、K２)及び各アーム(4、6)を介して前記チャック部(7)の往復回転動作を制御するようにした多関節ロボットの制御方法において、前記チャック部(7)及び第２アーム(6)の振れ状態を前記慣性センサ(8)で検出し、前記慣性センサ(8)の出力信号(8a)に基づいて前記各駆動体(3、5)を駆動することにより、前記各アーム(4、6)の回転状態を制御し、前記第２アーム(6)及びチャック部(7)の制振を行うことを特徴とする多関節ロボットの制御方法。
　なお、請求項１の第３行には「前記第１支軸(1)」と記載されているが、その前に「第１支軸(1)」は記載されておらず、記載されているのは第１行目の「支軸(1)」であることから、これは、「前記支軸(1)」の誤りであり、また、同じく第４〜６行には「第１アーム(4)を介して前記第１駆動体(3)に設けられモータ(M)とエンコーダ(E)からなると共に第２関節(Ｋ２)としての役目を有する第２駆動体(5)」と記載されているが、「前記第１駆動体(3)に」の語句があると構成が不明となるところ、平成１３年９月２０日付け手続補正書の請求項１の記載に鑑みると、これは、「第１アーム(4)を介して設けられモータ(M)とエンコーダ(E)からなると共に第２関節(Ｋ２)としての役目を有する第２駆動体(5)」の誤りであると認められるので、本願発明を上記のように認定した。
　
第２　引用刊行物記載の発明
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された、本願の出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開平４−１９３４９０号公報（以下「引用刊行物１」という。）、特開平１−１７３１１６号公報（以下「引用刊行物２」という。）及び特開平４−３２２９９５号公報（以下「引用刊行物３」という。）には、それぞれ以下の事項が記載されている。
１　引用刊行物１
（１）「複数の自由度をもつロボットと、・・・このロボット先端に・・・加速度検出器を設置し、・・・ロボットの位置制御系にこの座標変換された速度値をフィードバックすることによりロボット先端の振動を低減する・・・産業用ロボットの制御方法。」（特許請求の範囲）
（２）「産業用ロボット、特に多関節型ロボットの場合小型・軽量化するため剛性が低い。この為・・・定常振動がロボット先端に発生する。」（「発明が解決しようとする課題」の欄）
（３）「加速度検出器２１は、ロボット２０の先端に設置され、・・・ロボット先端の振動加速度４の３成分を検出する。・・・この新たな目標位置を従来の制御のように各関節角度２に座標変換器１０で座標変換して、この値と現在の各関節角度値３との差にゲインＫｐを掛けてサーボアンプ１１に出力しモータ１２を制御する。」（第２頁左下欄第１９〜第３頁右欄第５行）
（４）基部上に立設された支軸の上部に設けられた、複数の関節及びアームからなる多関節型ロボットであること。ロボットの最先端のアームの先端に加速度検出器が設けられ、その先にチャック部が設けられていること。（第１図）
　上記記載事項及びロボットにおいて、チャック部は当然開閉自在となっていることを考慮すると、引用刊行物１には、以下の発明が記載されていると認める。
　基部上に立設された支軸の上部に設けられた、複数の関節及びアームと、最先端のアームの先端に設けられた加速度検出器と、前記加速度検出器の先に設けられ開閉自在なチャック部とを有し、前記各関節及び各アームを介して前記チャック部を制御するようにした多関節型ロボットの制御方法において、ロボットの先端部である前記チャック部及び最先端のアームの振動加速度を前記加速度検出器で検出し、その出力信号に基づいて算出した新たな目標位置を各関節角度に変換して、その値と現在の関節角度に基づいてモータを制御することによりロボット先端の振動を低減する多関節型ロボットの制御方法。
２　引用刊行物２
（１）「即ち両図において、ロボットアーム１は、アーム２ａの基端が関節３ａにより回動自在に支持されるとともに、アーム２ａの先端とアーム２ｂの基端とを関節３ｂを介して回動自在に連結して構成されている。関節３ａにはモータ４ａ・・・関節３ｂにはモータ４ｂ・・・が設置されている。」（第２頁左上欄第１〜８行）
３　引用刊行物３
（１）「センサ・ハウジング、および、そのセンサ・ハウジングに組み込まれる三次元のジャイロおよび加速度センサを含む位置センサが、作業自由端に配置されるアクチュエータ。」（特許請求の範囲請求項１）
（２）「産業用ロボットでは、移動テーブルやリンク連鎖の自由端である手先効果器の位置は、モータ内のエンコーダの出力・・・を読み取って算出される」（段落【0002】欄）
（３）「この発明は、そのアクチュエータの作業自由端の動きに応じて、そのジャイロでコリオリの力を検知し、・・・その加速度センサで加速を検知し、その検知されたコリオリの力および加速度をコントロール・ユニットに電気信号で与え、・・・そのアクチュエータ先端の任意の位置を算出するところである。」（段落【0005】欄）
　
第３　対比
　本願発明と引用刊行物１記載の発明を対比すると、引用刊行物１記載の発明の「加速度検出器」は、本願発明の「加速度計」に相当すると共に、センサであるという限りで、本願発明の「慣性センサ」に対応している。
　そして、引用刊行物１記載の発明の多関節型ロボットは、基部上に立設された支軸の上部に設けられた、複数の関節及びアームと、最先端のアームの先端に設けられた加速度計からなるセンサと、前記センサの先に設けられ開閉自在なチャック部とを有し、前記各関節及び各アームを介して前記チャック部を制御するようにした多関節型ロボットであるという限りで、本願発明の多関節型ロボットと共通している。
　また、引用刊行物１記載の発明において、ロボットの先端部であるチャック部及び最先端のアームの振動加速度を加速度検出器で検出し、その出力信号に基づいて算出した新たな目標位置を各関節角度に変換して、その値と現在の関節角度に基づいてモータを制御することによりロボット先端の振動を低減することは、チャック部及び最先端アームの振れ状態をセンサで検出し、前記センサの出力信号に基づいて各駆動体を駆動することにより、各アームの回転状態を制御し、前記最先端のアーム及びチャック部の制振を行うという限りで、本願発明と共通している。
　したがって、本願発明と引用刊行物１記載の発明とは以下の点で一致しているといえる。　
　基部上に立設された支軸の上部に設けられた、複数の関節及びアームと、最先端のアームの先端に設けられた加速度計からなるセンサと、前記センサの先に設けられ開閉自在なチャック部とを有し、前記各関節及び各アームを介して前記チャック部を制御するようにした多関節ロボットの制御方法において、前記チャック部及び最先端のアームの振れ状態をセンサで検出し、前記センサの出力信号に基づいて前記各駆動体を駆動することにより、前記各アームの回転状態を制御し、前記最先端のアーム及びチャック部の制振を行う多関節ロボットの制御方法、である点。
　そして、本願発明と引用刊行物１記載の発明とは、以下の２点で相違している。
１　相違点１
　制御する多関節ロボットの形態が、本願発明では、基部上に立設された支軸の上部に設けられモータとエンコーダからなると共に第１関節としての役目を有する第１駆動体と、前記第１駆動体によって回動自在でかつ前記支軸とは異なる方向に延びる第１アームを介して設けられモータとエンコーダからなると共に第２関節としての役目を有する第２駆動体と、前記第２駆動体から下方へ延びると共に前記第２駆動体によって回動自在に設けられた第２アームと、前記第２アームの下端に設けられたセンサと、前記センサの下部に設けられ開閉自在なチャック部とを有し、前記各関節及び各アームを介して前記チャック部の往復回転運動を制御するようにした多関節ロボットであるのに対して、引用刊行物１記載の発明では、そうではない点。
２　相違点２
　センサが、本願発明では、ジャイロと加速度計を有する慣性センサであるのに対し、引用刊行物１記載の発明では、加速度計である点。
　
第４　当審の判断
１　相違点１について
　基部上に立設された支軸の上部に第１関節と、第１関節で回動自在で支軸とは異なる方向に延びる第１アームと、第１アームを介して設けられる第２関節と、第２関節から下方へ延びる回動自在に設けられた第２アームを有し、各関節及び各アームを介してチャック部の往復回動動作を制御するようにした多関節ロボットは、例えば、特開平１−２２８７８７号公報に示されているように従来周知であり、また、モータからなる駆動体が関節としての役目を有する点は、例えば、引用刊行物２の第２頁左上欄第１〜８行に記載されているように従来周知であり、さらに、位置制御用のモータ内にエンコーダを備え、エンコーダの出力および入力パルス数からモータの回転数および回転位置を算出することも、例えば、引用刊行物３の段落【0002】に記載されているように従来周知である。
　そうしてみると、引用刊行物１記載の発明に上記従来周知の各事項を適用して、相違点１における本願発明のように構成することは、当業者が容易に想到したことである。その際、センサを第２アームの下端に設け、チャックを前記センサの下部に設けることは、上記適用に当たって必然的になされる設計的事項である。
２　相違点２について
　引用刊行物３の段落【0005】には、「この発明は、そのアクチュエータの作業自由端の動きに応じて、そのジャイロでコリオリの力を検知し、・・・その加速度センサで加速を検知し、その検知されたコリオリの力および加速度をコントロール・ユニットに電気信号で与え、・・・そのアクチュエータ先端の任意の位置を算出するところである。」と記載されているので、引用刊行物１記載の発明において、ロボット先端の加速度だけでなく、ロボット先端の加速度とコリオリの力を検知するためにセンサとして加速度計とジャイロとを設けることは、引用刊行物１記載の発明と引用刊行物３記載の発明の技術的親近性を考慮すると当業者が容易に想到したことである。
　そして、本願発明の効果は、引用刊行物１記載の発明、引用刊行物２及び引用刊行物３記載の技術的事項、及び上記従来周知の各事項がそれぞれが有する効果から予測することができる程度のものであって格別なものとはいえない。
　
第５　むすび
　したがって、本願発明は、引用刊行物１記載の発明、引用刊行物２及び引用刊行物３記載の技術的事項、及び上記従来周知の各事項に基づいて当業者が容易に発明することができた発明であり、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、本願の請求項２に係る発明について検討するまでもなく、結論のとおり審決する。