(57)【要約】【課題】ユーザーが煩わしさを感じることのないＰＣＳ制御を行うことのできる衝突回避装置を提供する。【解決手段】検出手段と、検出された物体を衝突判断対象物とし、当該衝突判断対象物と自車両とが衝突する可能性を判断する衝突判断手段と、衝突判断対象物と自車両との衝突を回避するための衝突回避制御を行う制御手段と、衝突回避制御を解除する解除手段と、自車両の位置を示す情報および自車両の車両情報の少なくとも一方の情報を取得する車両情報取得手段と、衝突回避制御の態様を変更する変更手段と、解除手段によって衝突回避制御が解除されたときの自車両の位置を示す情報を解除時位置情報として、解除手段によって衝突回避制御が解除されるときの自車両の車両情報を解除時車両情報として車両情報取得手段から少なくとも一方を取得し記憶する記憶手段とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載される衝突回避装置であって、
前記自車両の周囲の物体を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された物体を衝突判断対象物とし、当該衝突判断対象物と前記自車両とが衝突する可能性を判断する衝突判断手段と、
前記衝突判断対象物と前記自車両とが衝突する可能性が高いと前記衝突判断手段が判断した場合に前記衝突判断対象物と前記自車両との衝突を回避するための衝突回避制御を前記自車両に対して行う制御手段と、
前記制御手段によって行われている前記衝突回避制御を解除する解除手段と、
前記自車両の位置を示す情報および前記自車両の車両情報の少なくとも一方の情報を取得する車両情報取得手段と、
予め定められた条件が満たされた場合に前記制御手段が行う前記衝突回避制御の態様を変更する変更手段と、
前記解除手段によって前記衝突回避制御が解除されたときの前記自車両の位置を示す情報を解除時位置情報として、前記解除手段によって前記衝突回避制御が解除されるときの前記自車両の車両情報を解除時車両情報として前記車両情報取得手段から少なくとも一方を取得し記憶する記憶手段とを備え、
前記変更手段は、前記車両情報取得手段から取得される前記自車両の位置を示す情報および前記自車両の車両情報の何れか１の情報が、前記記憶手段に記憶されている前記解除時位置情報および前記解除時車両情報の何れか１の情報と一致する場合に前記衝突回避制御の態様を変更することを特徴とする、衝突回避装置。
【請求項２】
前記衝突判断手段は、前記衝突判断対象物と前記自車両との間隔が予め定められた第１の間隔より狭くなった場合に前記衝突判断対象物と前記自車両とが衝突する可能性が高いと判断し、
前記変更手段は、前記車両情報取得手段から取得される前記自車両の位置を示す状態および前記自車両の車両情報の何れか１の情報が、前記記憶手段に記憶されている前記解除時位置情報および前記解除時車両情報の何れか１の情報と一致する場合に前記第１の間隔より狭い第２の間隔に変更することを特徴とする、請求項１に記載の衝突回避装置。
【請求項３】
前記変更手段は、前記車両情報取得手段から取得される前記自車両の位置を示す状態および前記自車両の車両情報の何れか１の情報が、前記記憶手段に記憶されている前記解除時位置情報および前記解除時車両情報の何れか１の情報と一致する場合に前記衝突回避制御を停止することを特徴とする、請求項１に記載の衝突回避装置。
【請求項４】
前記解除手段は、前記自車両のドライバーが予め定められた操作を行ったか否かによって前記制御手段によって行われている前記衝突回避制御を解除することを特徴とする、請求項１乃至３の何れか１に記載の衝突回避装置。
【請求項５】
前記車両情報取得手段は、前記自車両に備わったＧＰＳ（Global Positioning System）を含み、
前記記憶手段は、前記ＧＰＳから前記自車両が駐車する位置を前記解除時位置情報として記憶することを特徴とする、請求項１乃至３の何れか１に記載の衝突回避装置。
【請求項６】
前記車両情報取得手段が取得する前記自車両の車両情報は、前記自車両の車速を示す情報、シフトレバーの位置を示す情報、操舵角を示す情報、および前記自車両の周辺環境を示す情報から成る群より選ばれる少なくとも１つの情報であることを特徴とする、請求項１乃至３の何れか１に記載の衝突回避装置。
【請求項７】
前記制御手段が行う前記衝突回避制御は、前記自車両のブレーキ装置の制御および前記自車両に備わった警報装置の制御の何れか一方であることを特徴とする、請求項１に記載の衝突回避装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突回避装置に関し、より特定的には、車両に搭載される衝突回避装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両の周囲の物体（他車両など）を対象物として検出して、当該検出結果に基づいて自車両と物体との衝突の可能性が高いか否か等を判断し、当該判断結果に応じて自車両を制御する衝突回避装置が実用化されている。
【０００３】
具体的には、衝突回避装置が搭載されている自車両には、一般的に、自車両や当該自車両の周囲の物体を検出するための装置（例えばレーダ装置）が搭載されており、その検出結果に基づいて作動する機器が、自車両内に様々搭載されている。そして、衝突回避装置は、自車両と物体との衝突等の危険が迫っている場合、安全装置（エアバッグ装置、プリテンショナ付シートベルト、ブレーキ装置、シート調節装置、警報装置、バンパ移動装置等）を駆動させる。なお、衝突回避装置が行うこのような制御のことを、いわゆる衝突被害低減制御や衝突回避制御と称される（以下、ＰＣＳ（Pre-Clash Safety）制御と称す）。
【０００４】
例えば、上記制御を行う装置の一例として、特許文献１に開示されている技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１９５５７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特に自車両が低速で走行している場合、自車両と物体（例えば歩行者等）との衝突を確実に回避するために、自車両と物体との距離をある程度保って停車するのが望ましい。そのため、上記ＰＣＳ制御においては、自車両と物体とが予め定められた距離（マージン距離と称すことがある）以下になった場合に当該自車両のブレーキ装置が作動するようになっている。なお、上記マージン距離は、ある程度距離に余裕をもって設定される。
【０００７】
ここで、自車両のユーザーが自宅車庫に当該自車両を駐車するとき、仮にその車庫が非常に狭い場合を仮に想定する。そして、ユーザーは車庫の後ろの壁ぎりぎりまで接近して駐車することを望むとする。この場合、例えば、上記マージン距離を、ある程度余裕をもって設定した場合、車庫入れの途中で車庫の壁と自車両との衝突を避けるため、ブレーキ装置が作動してしまうことになり、ユーザーは煩わしさを感じるといった問題がある。
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１に開示されている技術は、このような問題に対処できない。つまり、上記特許文献１に開示されている技術は、車載機器（例えば上記安全装置）の作動が、ユーザーの意図いない作動であった場合、その作動場所と車載機器の作動の発生回数とを記憶する。そして、発生回数が予め定められた回数を超えた場合、上記作動場所において車載機器（例えば上記安全装置）の作動を抑制するものである。
【０００９】
言い換えると、上記特許文献１に開示されている技術は、車載機器（例えば上記安全装置）の作動を抑制するためには、発生回数が予め定められた回数を超える必要があり、作動回数が予め定められた回数を超えるまでは、ユーザーは煩わしさを感じることとなる。
【００１０】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ユーザーが煩わしさを感じることのないＰＣＳ制御を行うことのできる衝突回避装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明は以下の構成を採用した。すなわち第１の発明は自車両に搭載される衝突回避装置である。当該衝突回避装置は、自車両の周囲の物体を検出する検出手段と、検出手段によって検出された物体を衝突判断対象物とし、当該衝突判断対象物と自車両とが衝突する可能性を判断する衝突判断手段と、衝突判断対象物と自車両とが衝突する可能性が高いと衝突判断手段が判断した場合に衝突判断対象物と自車両との衝突を回避するための衝突回避制御を自車両に対して行う制御手段と、制御手段によって行われている衝突回避制御を解除する解除手段と、自車両の位置を示す情報および自車両の車両情報の少なくとも一方の情報を取得する車両情報取得手段と、予め定められた条件が満たされた場合に制御手段が行う衝突回避制御の態様を変更する変更手段と、解除手段によって衝突回避制御が解除されたときの自車両の位置を示す情報を解除時位置情報として、解除手段によって衝突回避制御が解除されるときの自車両の車両情報を解除時車両情報として車両情報取得手段から少なくとも一方を取得し記憶する記憶手段とを備える。また、変更手段は、車両情報取得手段から取得される自車両の位置を示す情報および自車両の車両情報の何れか１の情報が、記憶手段に記憶されている解除時位置情報および解除時車両情報の何れか１の情報と一致する場合に衝突回避制御の態様を変更することを特徴とする。
【００１２】
第２の発明は、上記第１の発明において、衝突判断手段は、衝突判断対象物と自車両との間隔が予め定められた第１の間隔より狭くなった場合に衝突判断対象物と自車両とが衝突する可能性が高いと判断する。また、変更手段は、車両情報取得手段から取得される自車両の位置を示す状態および自車両の車両情報の何れか１の情報が、記憶手段に記憶されている解除時位置情報および解除時車両情報の何れか１の情報と一致する場合に第１の間隔より狭い第２の間隔に変更することを特徴とする。
【００１３】
第３の発明は、上記第１の発明において、変更手段は、車両情報取得手段から取得される自車両の位置を示す状態および自車両の車両情報の何れか１の情報が、記憶手段に記憶されている解除時位置情報および解除時車両情報の何れか１の情報と一致する場合に衝突回避制御を停止することを特徴とする。
【００１４】
第４の発明は、上記第１乃至３のいずれか１の発明において、解除手段は自車両のドライバーが予め定められた操作を行ったか否かによって制御手段によって行われている衝突回避制御を解除することを特徴とする。
【００１５】
第５の発明は、上記第１乃至３のいずれか１の発明において、車両情報取得手段は、自車両に備わったＧＰＳ（Global Positioning System）を含む。また、記憶手段は、ＧＰＳから自車両が駐車する位置を解除時位置情報として記憶することを特徴とする。
【００１６】
第６の発明は、上記第１乃至３のいずれか１の発明において、車両情報取得手段が取得する自車両の車両情報は、自車両の車速を示す情報、シフトレバーの位置を示す情報、操舵角を示す情報、および自車両の周辺環境を示す情報から成る群より選ばれる少なくとも１つの情報であることを特徴とする。
【００１７】
第７の発明は、上記第１の発明において、制御手段が行う衝突回避制御は、自車両のブレーキ装置の制御および自車両に備わった警報装置の制御の何れか一方であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
上記第１乃至第３の発明によれば、ユーザーが煩わしさを感じることのないＰＣＳ制御を行うことのできる衝突回避装置を提供することができる。つまり、自車両のユーザーが自宅車庫に当該自車両を駐車するとき、仮にその車庫が非常に狭い場合を仮に想定する。その一方で、ユーザーは車庫の後ろの壁ぎりぎりまで接近して駐車することを望むとする。この場合、自車両が自宅車庫付近に接近し、自宅車庫に駐車をするときは、ユーザーは自宅車庫の後ろの壁ぎりぎりまで接近して駐車することを望むものであると記憶されるので、ユーザーの意図いない不要作動の発生回数に依存することなく、不要なＰＣＳ制御を抑えることができユーザーは煩わしさを感じることがなくなる。
【００１９】
上記第４の発明によれば、自車両のドライバーの操作、例えば自車両に備わったスイッチを押下することによって、解除時位置情報および解除時走行状態情報の少なくとも一方の情報が記憶されるので、ユーザーが煩わしさを感じていた場所（例えば自宅駐車場）をユーザー自身が決めることができ、ユーザーは煩わしさを、より感じることがなくなる。
【００２０】
上記第５の発明によれば、例えば、自車両に備わっているカーナビゲーションシステムを利用することができるので、コストアップを抑えることができる。
【００２１】
上記第６の発明によれば、例えば、自宅駐車場にどのような向きで駐車しかたなどを特定することができるので、ユーザーは煩わしさを感じるＰＣＳ制御を、より正確に抑えることができる。
【００２２】
第７の発明によれば、自車両のドライバーは当該自車両と物体との衝突の可能性があることを知ることができ、さらに、衝突の可能性がある場合にはブレーキ装置が制御されるので、衝突を回避できたり、仮に衝突した際の被害を低減したりすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】衝突回避装置の構成の一例を示すブロック図
【図２】一実施形態に係る衝突回避装置の制御ＥＣＵ１において行われる処理の流れの一例を示す図
【図３】一実施形態に係る衝突回避装置の制御ＥＣＵ１において行われる処理の流れの一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る衝突回避装置について説明する。なお、本実施形態では、当該衝突回避装置が車両（具体的には、一般的な乗用車を想定し、以下、自車両ｍｖと称す）に搭載される例について説明する。
【００２５】
また、本実施形態の説明では、自車両ｍｖは、当該自車両ｍｖに搭載された物体検出装置から得られる情報に基づいて、自車両ｍｖの周囲の物体との衝突の可能性を予測し、仮に衝突する可能性があると判断した場合には衝突した際の衝撃や被害を低減する制御、つまり衝突回避制御を行うことができるものとして説明する。
【００２６】
なお、衝撃や被害を低減する制御、つまり衝突回避制御とは、例えば、自車両ｍｖと当該自車両ｍｖの周囲の物体との衝突の可能性が高い場合、ドライバーに対して注意喚起をしたり、ドライバーのブレーキ操作が無くともブレーキを作動させたりすることなどをいう。以下、このような制御のことを以下、ＰＣＳ（Pre-Clash Safety）制御と称す。
【００２７】
ここで、本発明の一実施形態に係る衝突回避装置の概要について説明する。上述したようなＰＣＳ制御（以下、一般的なＰＣＳ制御と称すことがある）においては、例えば、自車両ｍｖを自宅車庫の後ろの壁ぎりぎりまで接近して駐車しようとする場合、車庫入れの途中で壁と自車両ｍｖとの衝突を避けるため、ブレーキ装置が作動してしまうことになり、ユーザーは煩わしさを感じるといった問題がある。そこで、本実施形態に係る衝突回避装置は、例えば上述したような場面において、自動的にブレーキが作動しないようにし、ユーザーの感じる煩わしさを低減するものである。
【００２８】
図１は、衝突回避装置の構成の一例を示すブロック図である。
【００２９】
図１において、衝突回避装置は、制御ＥＣＵ（Electrical Control Unit）１を備えている。この制御ＥＣＵ１には、物体検出装置２、車両情報取得装置３、警報装置４、ブレーキ制御装置５、ナビゲーションシステム６等が接続されている。
【００３０】
上記制御ＥＣＵ１は、自車両ｍｖに搭載された物体検出装置２から得られる情報に基づいて、自車両ｍｖと当該自車両ｍｖの周囲の物体との衝突の可能性を予測し、仮に衝突する可能性があると判断した場合には衝突した際の衝撃や被害を低減する制御を行う。
【００３１】
上記物体検出装置２は、例えば、レーダ装置やカメラ等である。なお、物体検出装置２がレーダ装置であった場合、具体的には、物体検出装置２は、例えば、ミリ波レーダ装置、レーザーレーダ装置等である。また、レーダ装置は、自車両ｍｖの前部や後部に設置され、当該自車両ｍｖの外側に向けて電磁波を照射し、自車両ｍｖの周囲を監視している。なお、物体検出装置２は超音波センサであってもよい。
【００３２】
より具体的には、レーダ装置は、自車両ｍｖの周囲に向けて電磁波を照射し、当該レーダ装置の検出範囲内に存在する物体を検出する。そして、レーダ装置は、例えば、自車両ｍｖの周囲に存在する物体を検出し、当該物体を検出した信号を、制御ＥＣＵ１に出力する。
【００３３】
一方、物体検出装置２がカメラであった場合、具体的には、物体検出装置２は、例えば、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ、赤外線カメラ等である。また、カメラは自車両ｍｖの前部や後部に設置され自車両ｍｖの周囲を撮像する。そして、カメラは、例えば、所定時間間隔で自車両ｍｖの周囲を撮像し、当該撮像した画像を制御ＥＣＵ１に出力する。
【００３４】
上記車両情報取得装置３は、自車両ｍｖの走行に関する情報を取得する。なお、車両情報取得装置３の一例として、例えば、自車両ｍｖが走行している際の車速を検出する車速検出装置等を挙げることができる。
【００３５】
また、車両情報取得装置４の一例として、自車両ｍｖのシフトレバーの位置（オートマチック車であればＰ、Ｒ、Ｎ、Ｄなど）を検出する装置や、自車両ｍｖのステアリングハンドルのステアリングロッドに取り付けられ当該ステアリングハンドルの操舵角を検出する操舵角検出装置等も挙げられる。
【００３６】
さらに、ＰＣＳ制御を行わせるためのスイッチが自車両ｍｖに備わっている場合、上記車両情報取得装置３は、当該スイッチが押下されたことを示す情報（ＯＮ／ＯＦＦを示す情報）や、仮に上記ＰＣＳ制御によって自動的に自車両ｍｖのブレーキが作動した場合に、そのブレーキを解除するためのスイッチが自車両ｍｖに備わっている場合、当該スイッチが押下されたことを示す情報（ＯＮ／ＯＦＦを示す情報）を取得する。なお、以下の説明において、スイッチのことをＳＷと記載することがある。
【００３７】
上記警報装置４は、音声や表示等により自車両ｍｖのドライバーに対して注意喚起を行う装置である。警報装置４として、例えば、自車両ｍｖの車室内に設けられた表示装置を挙げることができる。なお、表示装置とは、自車両ｍｖの運転席に着席したドライバーから視認可能な位置（運転席前面の計器盤等の中等）に設けられる、液晶ディスプレイ、発光ダイオード（ＬＥＤ）、有機ＥＬディスプレイなどの表示媒体である。また、警報装置４として、例えば、各種情報を音声で自車両ｍｖのドライバーに提供する自車両ｍｖに備わっているスピーカー等も挙げることができる。
【００３８】
上記ブレーキ制御装置５は、制御ＥＣＵ１からの指示に従ってブレーキアクチュエータ（図示せず）を制御して、例えば、自車両ｍｖのブレーキを作動させたり、さらには、自車両ｍｖのドライバーのブレーキ操作がなくとも自動的にブレーキを作動させたりする。
【００３９】
上記ナビゲーションシステム６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）により自車両ｍｖの現在位置を測位したり、電子地図等を用いて自車両ｍｖを目的地へ誘導したりする、いわゆる車載カーナビである。なお、ナビゲーションシステム６は、いわゆる車載カーナビである必要はなく、少なくとも自車両ｍｖの位置を測位することのできる装置であればよい。
【００４０】
次に、図２および図３を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る衝突回避装置の制御ＥＣＵ１において行われる処理の流れの一例を説明する。図２および図３は、本発明の一実施形態に係る衝突回避装置の制御ＥＣＵ１において行われる処理の流れの一例を示す図である。
【００４１】
なお、図２および図３に示すフローチャートは、例えば、制御ＥＣＵ１が当該制御ＥＣＵ１内に備えられている図示しない記憶部に記憶されている所定のプログラムを実行することにより行われる。また、図２および図３に示すフローチャートの処理は、制御ＥＣＵ１の電源がＯＮ（例えば、衝突回避装置が搭載された自車両の始動／停止スイッチがＯＮ）されることによって開始される。
【００４２】
また、図２および図３のフローチャートにおいて、制御ＥＣＵ１は、上述したＰＣＳ制御を行うことができる状態であることを前提に説明する。つまり、上記ＰＣＳ制御を行わせるためのスイッチが、ドライバーによって押下されている場合を前提に説明する。また、ＰＣＳ制御を行うことができる状態とは、物体検出装置２によって自車両ｍｖの周囲の物体を検出して、仮に自車両ｍｖが当該物体と衝突の可能性が高い場合に上述したようなＰＣＳ制御を行うことのできる状態であることをいう。
【００４３】
なお、以下に説明する図２および図３のフローチャートの処理は、例えば、自車両ｍｖのユーザーが自宅車庫に当該自車両ｍｖを駐車するとき、仮にその車庫が非常に狭い場合において、ユーザーは車庫の後ろの壁ぎりぎりまで接近して自車両ｍｖを駐車することを望むような場合を想定した処理である。
【００４４】
さらに、図２および図３に示したフローチャートの処理は制御ＥＣＵ１の図示しない処理領域でそれぞれ行われるものである。
【００４５】
まず、図２のフローチャートの処理について説明する。
【００４６】
図２のステップＳ１１において、制御ＥＣＵ１は、物体検出装置２が検出した物体はあるか否かを判断する。具体的には、例えば、物体検出装置２がレーダ装置であった場合、当該レーダ装置から取得した信号に基づいて物体を検出したか否かを判断する。また、例えば、物体検出装置２がカメラであった場合、当該カメラから得られる画像に基づき物体を検出したか否かを判断する。
【００４７】
そして、制御ＥＣＵ１は、当該ステップＳ１１の判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、次のステップＳ１２に処理を進める。一方、制御ＥＣＵ１は、当該ステップＳ１１の判断を否定した場合（ＮＯ）、ステップＳ１１に処理を戻す。なお、以下の説明において当該ステップＳ１１で検出された物体のことを特に制御対象物と称す。
【００４８】
ステップＳ１２において、制御ＥＣＵ１は、車両情報の取得を開始する。具体的には、制御ＥＣＵ１は、上記ステップＳ１１で物体（制御対象物）が検出されてから予め定められたサンプリングタイム毎に車両情報を取得する。
【００４９】
なお、車両情報とは、例えば、物体検出装置２、車両情報取得装置３、およびナビゲーションシステム６から得られる自車両ｍｖと制御対象物との距離、自車両ｍｖの位置を示す情報、自車両ｍｖの速度、自車両ｍｖのシフトレバーの位置を示す情報等である。そして、制御ＥＣＵ１は、次のステップＳ１３に処理を進める。
【００５０】
ステップＳ１３において、制御ＥＣＵ１は、自車両ｍｖと制御対象物との衝突の可能性を判断する。そして、制御ＥＣＵ１は、当該判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、つまり自車両ｍｖと制御対象物との衝突の可能性が高いと判断した場合、次のステップＳ１４に処理を進める。一方、御ＥＣＵ１は、当該判断を否定した場合（ＮＯ）、つまり自車両ｍｖと制御対象物との衝突の可能性が低いと判断した場合、次のステップＳ１５に処理を進める。
【００５１】
ここで、ステップＳ１３における判断について具体的に説明する。
【００５２】
例えば、物体検出装置２がレーダ装置であった場合、制御ＥＣＵ１は、レーダ装置から取得した信号を用いて、レーダ装置に対する（自車両ｍｖに対する）、制御対象物の相対距離、相対速度の情報を算出する。より具体的には、制御ＥＣＵ１は、レーダ装置が照射した電磁波と受信した反射波との和および差や送受信タイミング等を用いて、レーダ装置に対する（自車両ｍｖに対する）、制御対象物の相対距離、相対速度を算出する。
【００５３】
一方、例えば、物体検出装置２がカメラであった場合、制御ＥＣＵ１は、所定時間間隔で制御対象物を撮像した画像をカメラから取得し、当該画像の変化から自車両ｍｖに対する制御対象物の相対距離、相対速度を算出する。
【００５４】
そして、制御ＥＣＵ１は当該ステップＳ１３の判断において、上述したようにして得られた、自車両ｍｖに対する制御対象物の相対距離、相対速度に基づいて、例えば、自車両ｍｖと制御対象物とが衝突するまでの時間、つまり衝突予測時間（ＴＴＣ（Time to collision）：ＴＴＣ＝相対距離／相対速度）を算出する。次いで、制御ＥＣＵ１は、当該算出された結果に基づき、ＴＴＣが予め定められた時間より短かった場合、ステップＳ１３の判断を肯定（ＹＥＳ）する。
【００５５】
なお、ステップＳ１３の判断においては、自車両ｍｖと制御対象物との間の距離が予め定められた距離より短くなった場合、当該ステップＳ１３の判断を肯定してもよい。
【００５６】
一方、制御ＥＣＵ１は、ステップＳ１３の判断を否定（ＮＯ）した場合、次のステップＳ１５において、車両情報取得装置３から得られた情報に基づいて、自車両ｍｖは停止したか否かを判断する。そして、制御ＥＣＵ１は、自車両ｍｖが停止したと判断した場合、当該ステップＳ１５の処理を終了する。一方、制御ＥＣＵ１は、自車両ｍｖは停止していないと判断した場合、当該ステップＳ１２に処理を戻す。
【００５７】
ステップＳ１４において、制御ＥＣＵ１は、ブレーキ制御装置５に指示し、ドライバーのブレーキ操作がなくともブレーキを作動させる（ＰＣＳ制御を実行する）。また、制御ＥＣＵ１は、警報装置４の音声出力装置や表示装置に指示し、自車両ｍｖと制御対象物との衝突の可能性が高いことを知らせる警報を、自車両ｍｖのドライバーに対して音声や表示で知らせてもよい。
【００５８】
ステップＳ１６において、制御ＥＣＵ１は、解除スイッチが押下されたか否かを判断する。上述したように、上記ステップＳ１４において自車両ｍｖはＰＣＳ制御が作動してブレーキが作動している状態にある。つまり、当該ステップＳ１６の処理において、制御ＥＣＵ１は、例えば、自動的にかかったブレーキを解除するために自車両ｍｖのドライバーが、ブレーキを解除するためのスイッチを押下した場合、当該判断を肯定し（ＹＥＳ）、ステップＳ１７に処理を進める。
【００５９】
ここで、当該ステップＳ１６における判断が肯定される具体的な場面を説明する。上述したように、図２フローチャートの処理は、例えば、自車両ｍｖのユーザーが自宅車庫に当該自車両ｍｖを駐車するとき、仮にその車庫が非常に狭い場合において、ユーザーは車庫の後ろの壁ぎりぎりまで接近して自車両ｍｖを駐車することを望むような場合を想定した処理である。
【００６０】
一般的なＰＣＳ制御においては、自車両ｍｖと制御対象物（例えば歩行者等）との衝突を確実に回避するために、自車両ｍｖは、当該自車両ｍｖと制御対象物との距離をある程度保って停車するのが望ましい。そのため、一般的なＰＣＳ制御においては、自車両ｍｖと制御対象物とが予め定められた距離（マージン距離と称すことがある）以下になった場合に当該自車両ｍｖのブレーキ装置が自動的に作動するようになっている。
【００６１】
しかしながら、車庫の後ろの壁ぎりぎりまで接近して自車両ｍｖを駐車するような場合、上記距離マージン以下になってしまうことが想定され、自車両ｍｖのドライバーの意志で車庫の後ろの壁ぎりぎりまで接近しようとしているにもかかわらず、自動的にブレーキが作動してしまうことがある。
【００６２】
つまり、当該ステップＳ１６における判断が肯定される具体的な場面とは、ユーザーが自車両ｍｖを車庫に駐車しようとしている場面において、自車両ｍｖが車庫の後ろの壁に近づいたことにより自動的にブレーキが作動したため、自車両ｍｖを車庫の後ろの壁に近づけるためにユーザーがブレーキを解除するためのスイッチを押下した場合が考えられる。
【００６３】
一方、制御ＥＣＵ１は上記ステップＳ１４の処理においてブレーキが作動し、例えば、予め定められた時間が経過してもブレーキを解除するためのスイッチが押下されなかった場合、ステップＳ１６の判断を否定し（ＮＯ）、ステップＳ１８に処理を進める。そして、ステップＳ１８において、制御ＥＣＵ１は車両情報取得装置３から得られた情報に基づいて自車両ｍｖのシフトレバーの位置はＰレンジであるか否かを判断する。
【００６４】
なお、制御ＥＣＵ１は、シフトレバーの位置がＰレンジであった場合、当該ステップＳ１８の判断を肯定し（ＹＥＳ）、ステップＳ１１１に処理を進める。一方、制御ＥＣＵ１は、シフトレバーの位置がＰレンジではないと判断した場合、当該ステップＳ１８の判断を否定し（ＮＯ）、ステップＳ１６に処理を戻す。
【００６５】
ステップＳ１７において、制御ＥＣＵ１は、車両情報取得装置３やナビゲーションシステム６から、自車両ｍｖの車速、自車両ｍｖのハンドルの舵角、自車両ｍｖのシフトレバーの位置、自車両ｍｖの現在位置を示す情報を取得し、次のステップＳ１９に処理を進める。
【００６６】
ステップＳ１９において、制御ＥＣＵ１は、車両情報取得装置３から得られる情報に基づき自車両ｍｖは停止したか否かを判断する。そして、制御ＥＣＵ１は、当該判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、つまり自車両ｍｖは停止したと判断した場合、次のステップＳ１１０に処理を進める。一方、制御ＥＣＵ１は、当該判断を否定した場合（ＮＯ）、つまり自車両ｍｖは停止していないと判断した場合、ステップＳ１７に処理を戻し再び車両情報を取得する。
【００６７】
ステップＳ１１０において、制御ＥＣＵ１は、当該制御ＥＣＵ１の図示しない記憶部に車両情報を記憶する。ここで、当該ステップＳ１１０において制御ＥＣＵ１が記憶する車両情報について説明する。
【００６８】
上述したように、ステップＳ１１０に処理が進むのは、制御ＥＣＵ１が自車両ｍｖと制御対象物との衝突の可能性があると判断し、自車両ｍｖのブレーキを自動的に作動させ、ブレーキの解除スイッチが押下された場合である。
【００６９】
ここで、ステップＳ１１０まで処理が進む具体的な場面を再び想定して、当該ステップＳ１１０において記憶する車両情報について説明する。
【００７０】
例えば、自車両ｍｖのユーザーが自宅車庫にバックにて当該自車両ｍｖを駐車しようとしている場面において、物体検出装置２が当該車庫の壁を制御対象物として検出した場合を仮に想定する。この場合、自車両ｍｖが車庫後ろの壁に近づくと自車両ｍｖと制御対象物（車庫の壁）との衝突の可能性があると制御ＥＣＵ１が判断し（ステップＳ１３でＹＥＳ）、自動的に自車両ｍｖのブレーキが作動（ステップＳ１４）してしまうと考えられる。
【００７１】
しかしその一方で、ユーザーとしては自車両ｍｖを車庫の後ろの壁ぎりぎりまで接近して駐車しとうとすることを望む場合、作動していたブレーキを解除するためのスイッチを押下する（ステップＳ１６でＹＥＳ）。
【００７２】
そこで、制御ＥＣＵ１はステップＳ１１０の処理において、ブレーキを解除するためのスイッチが押下されてから自車両ｍｖが停止するまので車両情報などを記憶する。具体的には、制御ＥＣＵ１は、例えば、スイッチが押下されてから自車両ｍｖが停止するまでに走行した距離、スイッチが押下されたときの位置、自車両ｍｖが停止した位置、自車両ｍｖが停止した地点から制御対象物（車庫の壁）までの距離などを示す情報を記憶する。なお、以下の説明において、自車両ｍｖが停止した地点から制御対象物（車庫の壁）までの距離のことを特に停止マージン距離と称す。
【００７３】
また、制御ＥＣＵ１はステップＳ１１０の処理において、ステップＳ１３において判断を肯定したときの自車両ｍｖの位置を示す情報、ステップＳ１３において判断を肯定してからステップＳ１９において判断を肯定するまでの自車両ｍｖの移動パターンや自車両ｍｖの周辺環境の状態を示す情報を記憶してもよい。
【００７４】
なお、移動パターンとは、例えば、自車両ｍｖはどのような向きで後退し停止（駐車）したか、どのような向きで前進し停止（駐車）したかなどを示す情報であり、この情報はナビゲーションシステム６から取得可能である。また、自車両ｍｖの周辺環境の状態を示す情報とは、ステップＳ１３において判断を肯定してからステップＳ１９において判断を肯定するまでに物体検出装置２が検出した、自車両ｍｖ周囲に存在する物体やその種類などを示す情報のことである。なお、ステップＳ１１０で記憶する情報は、請求項に記載の車両情報の一例に相当する。
【００７５】
そして、制御ＥＣＵ１は、ステップＳ１１１に処理を進め、当該ステップＳ１１１において、制御ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＦＦされたか否かを判断する。制御ＥＣＵ１は、ＳＷがＯＦＦであると判断した場合（ＹＥＳ）、当該フローチャートでの処理を終了する。一方、制御ＥＣＵ１は、自車両のＳＷがＯＦＦされていないと判断した場合（ＮＯ）、上記ステップＳ１１に処理を戻す。
【００７６】
つまり、一般的なＰＣＳ制御においては、例えば、自車両ｍｖを車庫の後ろの壁ぎりぎりまで接近して駐車するような場合を想定していない。言い換えると、例えば、自車両ｍｖを車庫の後ろの壁ぎりぎりまで接近して駐車しようとする場合、車庫入れの途中で壁と自車両ｖｍとの衝突を避けるため、ブレーキ装置が作動してしまうことになり、ユーザーは煩わしさを感じるといった問題がある。そこで、本実施形態に係る衝突回避装置の制御ＥＣＵ１は、図２でのフローチャートの処理で取得した車両情報に基づいて、次に説明する図３のフローチャートの処理で、例えば上述したような場面において、自動的にブレーキが作動しないような処理を行う。
【００７７】
以下、図３のフローチャートの処理について説明する。
【００７８】
図３のステップＳ２１において、制御ＥＣＵ１はナビゲーションシステム６から自車両ｍｖの現在位置を示す情報を取得し、次のステップＳ２２に処理を進める。
【００７９】
ステップＳ２２において、制御ＥＣＵ１は、上記ステップＳ２１で取得した自車両ｍｖの現在位置を示す情報と図２のフローチャートのステップＳ１１０で記憶した情報とに基づき、当該現在位置はブレーキを解除するためのスイッチが押下された位置であるか否かを判断する。そして、制御ＥＣＵ１は、当該ステップＳ２２の判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、次のステップＳ２３に処理を進める。
【００８０】
なお、自車両ｍｖの現在位置を示す情報と図２のフローチャートのステップＳ１１０で記憶した情報とに基づいて行う、当該現在位置はブレーキを解除するためのスイッチが押下された位置であるか否かの判断にあっては、自車両ｍｖの周辺環境に基づいて判断してもよい。例えば、ユーザーがブレーキを解除するためのスイッチを押下したときに物体検出装置２が検出した自車両ｍｖ周辺の物体（車庫のフェンスや扉など）と、ステップＳ２２において物体検出装置２が検出した物体とが同じであるか否かで判断してもよい。つまり、ステップＳ２２の判断時における自車両ｍｖの周辺環境が、ブレーキを解除するためのスイッチが押下された位置の周辺環境と一致または近い場合に、当該ステップＳ２２の判断を肯定してもよい。
【００８１】
一方、制御ＥＣＵ１は、当該ステップＳ２２の判断を否定した場合（ＮＯ）、ステップＳ２５に処理を進める。
【００８２】
ステップＳ２３において、制御ＥＣＵ１は、自車両ｍｖの移動パターンは一致するか否かを判断する。具体的には、図２のフローチャートのステップＳ１１０で記憶した情報に基づき、図２のフローチャートで記憶した、ステップＳ１３において判断を肯定してからステップＳ１９において判断を肯定するまでの自車両ｍｖの移動パターンと、ステップＳ２２の判断が肯定されてからの自車両ｍｖの移動パターンは一致するか否かを判断する。なお、ユーザーが自宅車庫に自車両ｍｖを駐車する場合を想定すると、移動パターンとは、自宅車庫に自車両ｍｖをどのような向きで駐車するかなどのことを示す情報である。
【００８３】
つまり、上記ステップＳ２２とステップＳ２３の処理をまとめると、例えば、ユーザーが自車両ｍｖを自宅車庫に駐車しようとしている場合、制御ＥＣＵ１は、自車両ｍｖの現在位置は自宅車庫付近であるか否かを示す情報、自宅車庫付近でブレーキを解除するためのスイッチが押下されたか否かを示す情報、仮にスイッチが押下された場合の位置を示す情報、さらには、自宅車庫にどのような向きで自車両ｍｖを駐車しようとしているかを示す情報を車両情報取得装置３やナビゲーションシステム６から取得し、これらの情報と一致または近似する情報が制御ＥＣＵ１の図示しない記憶部に記憶されているか否かによって判断する。
【００８４】
そして、制御ＥＣＵ１は、上記ステップＳ２２とステップＳ２３との判断をともに肯定した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２４に処理を進める。
【００８５】
ステップＳ２４において、制御ＥＣＵ１は、態様を変更したＰＣＳ制御を行う。具体的には、一般的なＰＣＳで設定されていたマージン距離を停止マージン距離に変更する。つまり、自車両ｍｖのユーザーが、過去に当該自車両ｍｖを自宅車庫に後退で駐車しようとした場面において、壁との衝突を避けるためにＰＣＳ制御が作動し、ブレーキを解除するスイッチを押下して、壁ぎりぎりまで接近させて駐車させるようなことをしていた場合、図２のフローチャートの処理によって、停止マージン距離が記憶されている。従って、ユーザーが自車両ｍｖを自宅車庫に後退で駐車し、自車両ｍｖを車庫の後ろの壁ぎりぎりまで接近させたとしても、自車両ｍｖと壁（制御対象物）との衝突の判断は、一般的なＰＣＳ制御におけるマージン距離ではなく、図２で示したフローチャートの処理で記憶された停止マージン距離で判断される。
【００８６】
つまり、自車両ｍｖのユーザーが自宅車庫に当該自車両ｍｖを駐車するとき、仮にその車庫が非常に狭い場合を仮に想定する。その一方で、ユーザーは車庫の後ろの壁ぎりぎりまで接近して駐車することを望むとする。この場合、図２および図３フローチャートの処理で、自車両ｍｖが自宅車庫付近に接近し、自宅車庫に駐車をするときは、ユーザーは自宅車庫の後ろの壁ぎりぎりまで接近して駐車することを望むものであると記憶されているので、車庫入れの途中で車庫の壁と自車両ｍｖとの衝突を避けるため、ブレーキ装置が作動してしまうことがなくなり、ユーザーは煩わしさを感じることがなくなる。
【００８７】
なお、上述した例では、制御ＥＣＵ１は、図３のステップＳ２４の処理でＰＣＳ制御の態様を変更したが、態様の変更に限らずＰＣＳ制御を中止してもよい。
【００８８】
図３の説明に戻って、ステップＳ２５において、制御ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＦＦされたか否かを判断する。制御ＥＣＵ１は、ＳＷがＯＦＦであると判断した場合（ＹＥＳ）、当該フローチャートでの処理を終了する。一方、制御ＥＣＵ１は、自車両のＳＷがＯＦＦされていないと判断した場合（ＮＯ）、上記ステップＳ２１に処理を戻す。
【００８９】
上記実施形態で説明した態様は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を何ら限定するものではない。よって、本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
本発明に係る衝突回避装置は、ユーザーが煩わしさを感じることのないＰＣＳ制御を行うことのできる車両に搭載される衝突回避装置等として利用できる。
【符号の説明】
【００９１】
１    制御ＥＣＵ
２    物体検出装置
３    車両情報取得装置
４    警報装置
５    ブレーキ装置
６    ナビゲーションシステム
【図１】
2012230495.tif 000003
【図２】
2012230495.tif 000004
【図３】
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