(57)【要約】【課題】検出が容易な操舵絶対角検出装置を提供する。【解決手段】操舵軸の回転角区間（例えば１回転３６０°毎）にそれぞれ応じたラック軸８の軸方向区間を設けた。軸方向区間毎に仕様の異なる複数の被検出面（平坦面３４１〜３４４）を、ラック軸８の表面８ｂに設けた。距離検出器３３が、何れの被検出面（平坦面３４１〜３４４）を検出するかによって、ラック軸８の軸方向区間（操舵軸の回転角区間に相当）を特定する。特定された回転角区間に対応する回転角基準値に、トルクセンサの第１レゾルバにより検出された回転角値を加算して、操舵絶対角を求める。【選択図】図２
2012220214.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラックピニオン式の車両用操舵装置の操舵絶対角を検出する操舵絶対角検出装置において、
操舵軸の回転角を検出する回転角検出器と、
ラック軸の表面に設けられた被検出部および前記被検出部に対向する検出部を含み、前記回転角の区間にそれぞれ応じたラック軸の軸方向区間を検出する軸方向区間検出器と、  前記回転角検出器により検出された回転角および前記軸方向区間検出器により検出された前記軸方向区間に基づいて、操舵絶対角を検出する操舵絶対角検出部と、を備え、
前記被検出部は、前記軸方向区間毎に仕様の異なる複数の被検出面を含む、操舵絶対角検出装置。
【請求項２】
請求項１において、前記操舵軸の前記回転角区間は、前記操舵軸の１回転分である操舵絶対角検出装置。
【請求項３】
請求項１または２において、前記複数の被検出面は、それぞれラック軸の軸方向とは平行に延び、前記軸方向区間毎に高さの異なる複数の平坦面である操舵絶対角検出装置。
【請求項４】
請求項３において、前記軸方向区間検出器は、各前記平坦面と前記検出部との間の距離を検出する距離検出器を含む操舵絶対角検出装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れか１項に記載の操舵絶対角検出装置を含む車両用操舵装置において、ハウジングに形成された保持孔内に前記保持孔の深さ方向に摺動可能に収容され且つラック軸を摺動可能に支持するラック軸支持部材と、
前記保持孔の入口に固定された封止部材と、
前記封止部材によって受けられ前記ラック軸支持部材を前記ラック軸側に付勢する付勢部材と、を備え、
前記軸方向区間検出器は、前記ラック軸支持部材によって保持されている車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は操舵絶対角検出装置および車両用操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用操舵装置には、操舵軸の回転角に基づいて操舵角を検出する回転角センサが設けられている。通例、回転角センサの測定範囲は１回転（３６０°）以内である。
これに対して、ステアリングホイールの操舵角範囲は、例えば左右２回転（７２０°ずつ）である。
特許文献１の図１〜図５では、車両の操舵部材の回転角を検出する回転角センサと、操舵部材に連動して回転するピニオンに噛み合うラック軸に生ずる径方向の撓み量を周期的な変動量として検出する変動検出センサとを備え、両センサの出力に基づいて、操舵絶対角を検出する技術が提案されている。
【０００３】
具体的には、回転角センサおよび変動検出センサの検出信号の双方が、ともに増加傾向である場合、および前記双方がともに減少傾向である場合は、第１の演算式を用い、回転角センサおよび変動角センサの何れか一方の検出信号が増加傾向であって他方が減少傾向である場合は、第２の演算式を用いて、回転角センサの検出信号から得られた検出回転角が何周期目の角度区間になるかを特定するための段階値を求め、求められた段階値により特定された角度区間に対応する基準回転角と、回転角センサの検出信号から得られた検出回転角とに基づいて、操舵絶対角を検出する。
【０００４】
また、特許文献１の図７〜図９には、前記の変動検出センサの変更例が示されている。すなわち、変動検出センサの被検出面として、ラック軸の軸方向の一方に関して直線状に傾斜する、同一仕様の複数の傾斜面を設けている。ラック軸の移動に伴って、固定側である変動検出センサの検出部と、可動側である被検出面との距離が周期的に変化する。これを絶対操舵角の検出に用いている。
【０００５】
また、特許文献１の図１０，１１では、ラック軸を摺動可能に支持するブッシュに、変動検出センサを保持する技術が提案されている。
特許文献２では、操舵トルクを検出するトルクセンサの２つのレゾルバからの信号と、モータの回転角を検出するモータレゾルバからの信号とを用いて、操舵絶対角を検出する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４００３５９８号公報
【特許文献２】特許第３９６９２２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１では、ラック軸に設けられる複数の被検出部が同一仕様であるため、回転角センサと変動検出センサの検出進行の変化の傾向の組み合わせを判定し、その判定内容に応じた数式を用いる必要がある。このため、操舵絶対角を検出するための検出ロジックが複雑となり、制御負荷も大きくなる。特許文献２においても、３つのレゾルバの検出信号を扱うため、同様の問題がある。
【０００８】
本発明は前記課題に鑑みてなされたものであり、検出が容易な操舵絶対角検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するため、請求項１の発明は、ラックピニオン式の車両用操舵装置（１）の操舵絶対角（θabs ）を検出する操舵絶対角検出装置（Ｂ）において、操舵軸（３）の回転角（θ１）を検出する回転角検出器（２９；３０）と、ラック軸（８）の表面（８ｂ）に設けられた被検出部（３４）および前記被検出部に対向する検出部（３５）を含み、前記回転角の区間（Ｋ１〜Ｋ４）にそれぞれ応じたラック軸の軸方向区間（ＡＫ１〜ＡＫ４）を検出する軸方向区間検出器（３３；３３Ａ）と、前記回転角検出器により検出された回転角および前記軸方向区間検出器により検出された前記軸方向区間に基づいて、操舵絶対角を検出する操舵絶対角検出部（３６）と、を備え、前記被検出部は、前記軸方向区間毎に仕様の異なる複数の被検出面（３４１〜３４４）を含む、操舵絶対角検出装置を提供する。
【００１０】
また、請求項２のように、前記操舵軸の前記回転角区間は、前記操舵軸の１回転分であってもよい。
また、請求項３のように、前記複数の被検出部は、それぞれラック軸の軸方向（Ｘ１）とは平行に延び、前記軸方向区間毎に高さの異なる複数の平坦面（３４１〜３４４）であってもよい。
【００１１】
また、請求項４のように、前記軸方向区間検出器は、各前記平坦面と前記検出部との間の距離を検出する距離検出器（３３）を含んでいてもよい。
また、請求項５の発明は、前記に記載の操舵絶対角検出装置を含む車両用操舵装置において、ハウジング（２１）に形成された保持孔（２５）内に前記保持孔の深さ方向に摺動可能に収容され且つラック軸を摺動可能に支持するラック軸支持部材（２２Ａ）と、前記保持孔の入口に固定された封止部材（２３）と、前記封止部材によって受けられ前記ラック軸支持部材を前記ラック軸側に付勢する付勢部材（２４）と、を備え、前記軸方向区間検出器は、前記ラック軸支持部材によって保持されている車両用操舵装置を提供する。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の発明によれば、操舵軸の回転角区間にそれぞれ応じたラック軸の軸方向区間を設定しており、その軸方向区間毎（回転角区間に相当）に仕様の異なる複数の被検出面をラック軸の表面に設けた。したがって、軸方向区間検出器が、何れの被検出面を検出するかによって、軸方向区間すなわち回転角区間を特定できるので、操舵絶対角を容易に求めることができる。
【００１３】
また、請求項２のように、前記回転角区間が操舵軸の１回転分である場合には、操舵絶対角の演算が非常に容易になる。
また、請求項３のように、前記複数の被検出面が軸方向区間毎に高さの異なる複数の平坦面である場合には、例えばラック軸を鍛造形成するときに同時に被検出面としての複数の平坦面を容易に形成することができる。
【００１４】
また、請求項４のように、距離検出器を用いた場合には、各平坦面と検出部との距離に基づいて、軸方向区間を容易に検出することができる。
請求項５の発明によれば、付勢部材によって付勢されたラック軸支持部材が、ラック軸の径方向の撓みに追従するので、ラック軸支持部材とラック軸との位置関係は不変である。そのラック軸支持部材に軸方向区間検出器を配置したので、ラック軸の撓みに拘らず、精度良く軸方向区間を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施の形態の操舵絶対角検出装置が適用された車両用操舵装置としての電動パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
【図２】ラック軸の軸方向区間を検出する軸方向区間検出器としての距離検出器の概略構成を示す電動パワーステアリング装置の要部の断面図である。
【図３】トルクセンサの第１レゾルバの出力波形および距離検出器の出力波形を示すグラフ図である。
【図４】操舵絶対角を検出するためのフローチャートである。
【図５】本発明の別の実施の形態の操舵絶対角検出装置の概略断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１は、本発明の一実施形態の操舵絶対角検出装置が適用された車両用操舵装置の概略構成図である。図１を参照して、車両用操舵装置としての電動パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール等の操舵部材２に連結された操舵軸３と、操舵軸３に自在継手４を介して連結された中間軸５と、中間軸５に自在継手６を介して連結されたピニオン軸７と、ピニオン軸７に設けられたピニオン７ａに噛み合うラック８ａを形成して自動車の左右方向に延びる転舵軸としてのラック軸８とを備えている。ピニオン軸７およびラック軸８により、ラックアンドピニオン機構からなる転舵機構Ａが構成されている。
【００１７】
ラック軸８は、車体９に固定されたハウジング１０内に、第１ブッシュ１１および第２ブッシュ１２を介して軸方向Ｘ１に移動可能に支持されている。ラック軸８の両端部はハウジング１０の両側へ突出し、各端部にはそれぞれタイロッド１３が結合されている。各タイロッド１３は対応するナックルアーム（図示せず）を介して対応する転舵輪１４に連結されている。
【００１８】
電動パワーステアリング装置１は、操舵補助機構１５を備えている。操舵補助機構１５は、操舵補助用の電動モータ１６と、電動モータ１６の出力トルクを転舵機構Ａに伝達するための伝達機構としての減速機構１７とを含む。減速機構１７は、電動モータ１６により回転駆動される駆動ギヤとしてのウォーム１８と、このウォーム１８に噛み合うと共に、操舵出力軸３ｂに一体回転可能に連結された被動ギヤとしてのウォームホイール１９とを備えている。
【００１９】
操舵部材２が操作されて操舵軸３が回転されると、この回転がピニオン７ａおよびラック８ａによって、ラック軸８の軸方向Ｘ１の直線運動に変換される。これにより、転舵輪１４の転舵が達成される。また、後述するＥＣＵ３１によって操舵補助機構１５が働いて操舵補助が実行される。
具体的には、ＥＣＵ３１によって駆動制御された電動モータ１６が、ウォーム１８を回転駆動すると、ウォーム１８によってウォームホイール１９が回転駆動され、ウォームホイール１９および操舵軸３が一体回転する。そして、操舵軸３の回転は、中間軸５を介してピニオン軸７に伝達される。ピニオン軸７の回転は、ラック軸８の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪１４に転舵力が付与されて、操舵が補助される。
【００２０】
電動パワーステアリング装置１は、ピニオン７ａとラック８ａの間のバックラッシを除去するようにラック軸８を支持するラック軸支持装置２０を備えている。ラック軸支持装置２０は、ラック軸８を挟んでピニオン７ａの反対側に配置されている。ラック軸支持装置２０は、筒状のハウジング２１と、ラック軸支持部材２２と、封止部材２３と、付勢部材２４とを備えている。
【００２１】
ハウジング２１は、ラック軸８を挿通するハウジング１０と一体に設けられている。ラック軸支持部材２２は、ハウジング２１に形成された保持孔２５内に保持孔２５の深さ方向に摺動可能に収容され、且つラック軸８を摺動可能に支持する。封止部材２３は、保持孔２５の入口に固定されている。付勢部材２４は、封止部材２３によって受けられラック軸支持部材２２をラック軸８側に付勢する、例えば圧縮コイルばねからなる。
【００２２】
操舵軸３は、車体９に固定された筒状のコラムハウジング２６によって、図示しない軸受を介して回転可能に支持されている。操舵軸３は、操舵部材２と一体回転するアッパーシャフトである操舵入力軸３ａと、ロアーシャフトである操舵出力軸３ｂと、トーションバー２７と備えている。操舵入力軸３ａおよび操舵出力軸３ｂは、トーションバー２７を介して同一の軸線上で相対回転可能に連結されている。
【００２３】
トーションバー２７を介する操舵入力軸３ａおよび操舵出力軸３ｂ間の相対回転変位量により操舵トルクを検出するトルクセンサ２８が設けられている。
トルクセンサ２８は、コラムハウジング２６と操舵入力軸３ａとの間に設けられた第１検出部としての第１レゾルバ２９と、コラムハウジング２６と操舵出力軸３ｂとの間に設けられた第２検出部としての第２レゾルバ３０とを有して構成されている。
【００２４】
第１レゾルバ２９は、操舵入力軸３ａの外周に一体回転可能に嵌合された第１レゾルバロータ２９ａと、第１レゾルバロータ２９ａと径方向に対向した状態でコラムハウジング２６の内周に固定された第１レゾルバステータ２９ｂとを備えている。
第１レゾルバロータ２９ａ、第１レゾルバステータ２９ｂには、それぞれ９０°の位相差をもった２組の巻線が施されている。第１レゾルバステータ２９ｂの各巻線に交流電圧を印加して励磁すると、第１レゾルバロータ２９ａの各巻線には交流電圧が誘起されるようになっている。そして、この誘起電圧は、第１レゾルバステータ２９ｂに対する第１レゾルバロータ２９ａの回転角θ１に比例して変化する。すなわち、第１レゾルバ２９は、コラムハウジング２６に対する操舵入力軸３ａ（トーションバー２７の一端）の回転角（絶対角）θ１を検出できる構成である。
【００２５】
一方、第２レゾルバ３０は、第１レゾルバロータ２９ａ、第１レゾルバステータ２９ｂと同様に構成された第２レゾルバロータ３０ａ、第２レゾルバステータ３０ｂを備えて構成されている。第２レゾルバロータ３０ａの巻線に誘起される誘起電圧は、第２レゾルバステータ３０ｂに対する第２レゾルバロータ３０ａの回転角θ２に比例して変化する。すなわち、第２レゾルバ３０は、コラムハウジング２６に対する操舵出力軸３ｂ（トーションバー２７の他端）の回転角（絶対角）θ２を検出できる構成である。
【００２６】
トルクセンサ２８の両レゾルバ２９，３０の検出信号は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit ：電子制御ユニット）３１に与えられる。ＥＣＵ３１は、両レゾルバ２９，３０からの信号を入力して、操舵トルクを算出するトルク検出部３２を備えている。
トルク検出部３２は、前記回転角θ１と回転角θ２との差分、すなわちトーションバー２７の両端の相対角変位及びトーションバー２７の捩り剛性に基づいて、該トーションバー３７に作用するトルク（大きさ及び作用方向）を算出するようになっている。
【００２７】
ＥＣＵ３１では、トルク検出部３２によるトルク検出結果や図示しない車速センサから与えられる車速検出結果等に基づいて、駆動回路を介して操舵補助用の電動モータ１６を駆動制御する。前述したように、電動モータ１６の出力回転が減速機構１７を介して減速されてピニオン軸７に伝達され、ラック軸８の直線運動に変換されて、操舵が補助される。
【００２８】
本実施の形態の特徴とするところは、電動パワーステアリング装置１が、トルクセンサ２８の第１レゾルバ２９および第２レゾルバ３０の何れか一方、例えば第１レゾルバ２９からの信号と、軸方向区間検出器としての距離検出器３３からの信号とを用いて、操舵絶対角θabs を検出する操舵絶対角検出装置Ｂを備えている点にある。
図２は軸方向区間検出器としての距離検出器３３の概略構成を示す断面図である。また、図３はトルクセンサ２８の第１レゾルバ２９の出力波形および距離検出器３３の出力波形を示すグラフ図である。
【００２９】
図３に示すように、距離検出器３３は、操舵軸３の回転角（操舵絶対角θabs ）の区間としての第１回転角区間Ｋ１、第２回転角区間Ｋ２、第３回転角区間Ｋ３および第４回転角区間Ｋ４に、それぞれに対応するラック軸８の軸方向区間としての第１軸方向区間ＡＫ１、第２軸方向区間ＡＫ２、第３軸方向区間ＡＫ３および第４軸方向区間ＡＫ４を検出する。
【００３０】
操舵軸３の回転角区間Ｋ１〜Ｋ４は、例えば操舵軸３の１回転（３６０°）毎の区間である。すなわち、操舵部材２（操舵軸３）が左右に２回転する場合、左方向を負、右方向を正として、第１回転角区間Ｋ１は、操舵絶対角θabs が、−７２０°≦θabs ＜−３６０°の範囲にある回転角区間に相当する。第２回転角区間Ｋ２は、操舵絶対角θabs が、−３６０°≦θabs ＜０°の範囲にある回転角区間に相当する。第３回転角区間Ｋ３は、操舵絶対角θabs が、０°≦θabs ＜３６０°の範囲にある回転角区間に相当する。第４回転角区間Ｋ４は、操舵絶対角θabs が３６０°≦θabs ≦７２０°の範囲にある回転角区間に相当する。
【００３１】
図１に示すように、軸方向区間検出器としての距離検出器３３は、ラック軸８の表面８ｂに設けられた被検出部３４と、被検出部３４に対向するようにハウジング１０に保持された検出部３５とを備えている。
図２に示すように、被検出部３４は、軸方向区間ＡＫ１〜ＡＫ４毎に仕様の異なる複数の被検出面を含んでいる。具体的には、複数の被検出面は、第１軸方向区間ＡＫ１を検出するための第１平坦面３４１と、第２軸方向区間ＡＫ２を検出するための第２平坦面３４２と、第３軸方向区間ＡＫ３を検出するための第３平坦面３４３と、第４軸方向区間ＡＫ４を検出するための第４平坦面３４４とにより構成されている。
【００３２】
これら被検出面としての平坦面３４１〜３４４は、それぞれラック軸８の軸方向Ｘ１とは平行に延びている。平坦面３４１〜３４４の高さは、互いに異なっている。例えば、図に示すように、第１平坦面３４１、第２平坦面３４２、第３平坦面３４３、第４平坦面３４４の順に高さが低くなっている。逆にいうと、深さが深くなっている。
被検出面としての各平坦面３４１〜３４４は、図示のように、ラック軸８の表面８ｂに設けられた凹部として構成されていてもよいし、また、図示していないが、ラック軸８の表面８ｂに設けられた凸部として構成されていてもよい。
【００３３】
軸方向区間検出器としての距離検出器３３は、被検出部３４としての各平坦面３４１〜３４４と検出部３５との距離Ｄを検出する。距離検出器３３としては、公知の非接触式のギャップセンサを用いることができる。ギャップセンサとしては、渦電流式のギャップセンサ、静電容量式のギャップセンサ、レーザ光の反射を利用した光学式のギャップセンサなどを用いることができる。
【００３４】
距離検出器３３の検出部３５からの信号は、第１レゾルバ２９からの信号とともに、ＥＣＵ３１の操舵絶対角検出部３６に入力される。操舵絶対角検出部３６は、第１レゾルバ２９による回転角値θ１Ｒおよび距離検出器３３による距離ＤＲに基づいて、操舵絶対角θabs を求める。
図４は操舵絶対角θabs を検出する制御の流れを示している。まず、ステップＳ１において、軸方向区間検出器としての距離検出器３３からの信号（距離値ＤＲ）を読み込む。次いで、ステップＳ２において、距離値ＤＲに基づいて、ラック軸８が、第１〜第４軸方向区間ＡＫ１〜ＡＫ４のうち、何れの軸方向区間にあるかを特定する。すなわち、何れの回転角区間Ｋ１〜Ｋ４にあるかを特定する。
【００３５】
次いで、ステップＳ３では、ステップＳ２で特定された軸方向区間ＡＫ１〜ＡＫ４（回転角区間Ｋ１〜Ｋ４に相当）に応じた角度基準値θbaseを決定する。具体的には、第１回転角区間Ｋ１に対応する角度基準値θbaseは−７２０°である。第２回転角区間Ｋ２に対応する角度基準値θbaseは−３６０°である。第３回転角区間Ｋ３に対応する角度基準値θbaseは０°である。第４回転角区間Ｋ４に対応する角度基準値θbaseは３６０°である。
【００３６】
次いで、ステップＳ４において、第１レゾルバ２９からの信号（回転角値θ１Ｒ）を読み込む。回転角値θ１Ｒは０〜３６０°の範囲の値となる。
次いで、ステップＳ５では、ステップＳ３で決定された角度基準値θbaseに、ステップＳ４で求められた回転角値θ１Ｒを加算し、操舵絶対角θabs を求める。
すなわち、式θabs ＝θbase＋θ１Ｒを用いて、操舵絶対角θabs を求める。
【００３７】
本実施の形態によれば、操舵軸３の回転角区間Ｋ１〜Ｋ４にそれぞれ応じたラック軸８の軸方向区間ＡＫ１〜ＡＫ４を設定しており、その軸方向区間ＡＫ１〜ＡＫ４（回転角区間Ｋ１〜Ｋ４に相当）毎に仕様の異なる複数の被検出面（平坦面３４１〜３４４）をラック軸８の表面８ｂに設けた。したがって、軸方向区間検出器としての距離検出器３３が、何れの被検出面（平坦面３４１〜３４４）を検出するかによって、ラック軸８の軸方向区間ＡＫ１〜ＡＫ４すなわち操舵軸３の回転角区間Ｋ１〜Ｋ４を特定できるので、操舵絶対角θbaseを容易に求めることができる。
【００３８】
また、回転角区間Ｋ１〜Ｋ４が操舵軸３の１回転分であるので、操舵絶対角θbaseの演算が非常に容易になる。
また、軸方向検出器としての距離検出器３３の複数の被検出面が、軸方向区間ＡＫ１〜ＡＫ４毎に高さの異なる複数の平坦面３４１〜３４４であるので、例えばラック軸８を鍛造形成するときに同時に被検出面としての複数の平坦面３４１〜３４４を容易に形成することができる。
【００３９】
また、軸方向検出器として距離検出器３３を用いているので、各平坦面３４１〜３４４と検出部３５との距離Ｄに基づいて、軸方向区間ＡＫ１〜ＡＫ４を容易に検出することができる。
本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、操舵絶対角検出装置Ｂの操舵絶対角検出部３６が、トルクセンサ２８の第１レゾルバ２９の信号に代えて、トルクセンサ２８の第２レゾルバ３０の信号を入力するものであってもよい。
【００４０】
軸方向区間検出器としての距離検出器３３の検出部３５は、第１のブッシュ１１、第２のブッシュ１２およびラック軸支持部材２２に、なるべく近い位置に配置することが好ましい。これらの位置では、例えばピニオン７ａとラック８ａの噛み合い変動によるラック軸８の撓み量が少ないので、距離Ｄを精度良く検出することができるからである。
また、図５に示すように、距離検出器３３Ａの検出部３５Ａをラック軸支持装置２０Ａのラック軸支持部材２２Ａの前端に保持するようにしてもよい。この場合、付勢部材２４によって付勢されたラック軸支持部材２２Ａが、ラック軸８の径方向の撓みに追従するので、ラック軸支持部材２２Ａとラック軸８との位置関係は不変である。このようなラック軸支持部材２２Ａに、軸方向区間検出器としての距離検出器３３Ａを配置したので、ラック軸８の撓みに拘らず、精度良く軸方向区間ＡＫ１〜ＡＫ４を検出することができる。
【００４１】
その他、本発明は請求項記載の範囲内で種々の変更を施すことができる。
【符号の説明】
【００４２】
１…電動パワーステアリング装置（車両用操舵装置）、２…操舵部材、３…操舵軸、３ａ…操舵入力軸、３ｂ…操舵出力軸、７…ピニオン軸、７ａ…ピニオン、８…ラック軸、８ａ…ラック、１０…ハウジング、１１…第１ブッシュ、１２…第２ブッシュ、１５…操舵補助機構、１６…電動モータ、２０；２０Ａ…ラック軸支持装置、２１…ハウジング、２２；２２Ａ…ラック軸支持部材、２３…封止部材、２４…付勢部材、２５…保持孔、２６…コラムハウジング、２７…トーションバー、２８…トルクセンサ、２９…第１レゾルバ、３０…第２レゾルバ、３１…ＥＣＵ、３２…トルク検出部、３３；３３Ａ…距離検出器（軸方向区間検出器）、３４…被検出部、３４１…第１平坦面（被検出面）、３４２…第２平坦面（被検出面）、３４３…第３平坦面（被検出面）、３４４…第４平坦面（被検出面）、３５；３５Ａ…検出部、３６…操舵絶対角検出部、Ｂ…操舵絶対角検出装置、Ｄ…距離、ＤＲ…距離値、Ｋ１…第１回転角区間、Ｋ２…第２回転角区間、Ｋ３…第３回転角区間、Ｋ４…第４回転角区間、ＡＫ１…第１軸方向区間、ＡＫ２…第２軸方向区間、ＡＫ３…第３軸方向区間、ＡＫ４…第４軸方向区間、Ｘ１…軸方向、θ１，θ２…回転角、θ１Ｒ…回転角値、θabs …操舵絶対角、θbase…角度基準値
【図１】
2012220214.tif 000003
【図２】
2012220214.tif 000004
【図３】
2012220214.tif 000005
【図４】
2012220214.tif 000006
【図５】
2012220214.tif 000007