(57)【要約】【課題】不必要にドアを開閉させることなく、且つ全く操作せずにドアを自動的に開閉させることのできる自動ドアの開閉制御装置を提供する。【解決手段】人物がドアに向かって進み所定の範囲までくると、撮影される画像データ中の顔画像は諸条件を満たすと判断される。併せて、状態判定部によってドアが閉状態と判定されるので、駆動制御部は駆動ユニットに対してドアの開駆動を指示する開駆動信号を出し、駆動ユニットはドアの開駆動をしてドアを開状態にする。人物が出入口を通過してドアから離れ所定の範囲から出ると、撮影される画像データ中の顔画像は諸条件を満たさなくなったと判断される。併せて、状態判定部によってドアが開状態と判定されるので、駆動制御部は駆動ユニットに対してドアの閉駆動を指示する閉駆動信号を出し、駆動ユニットはドアの閉駆動をしてドアを閉状態にする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
出入口に設けられたドアを開閉駆動させるドア駆動手段に開駆動信号及び閉駆動信号を入力して前記ドアの開閉を制御する自動ドアの開閉制御装置において、
前記ドアの開閉状態を判定する状態判定手段と、
ドア越しの撮影が可能であり、前記出入口を通過する人物を略正面から撮影する撮影手段と、
この撮影手段によって撮影された画像を解析し、その画像中から人物の顔画像を検出する顔検出手段と、
前記状態判定手段によって前記ドアが閉状態と判定され、且つ前記顔検出手段で検出された顔画像が所定の大きさで略正面を向いている場合に前記ドアを開く開駆動信号を前記ドア駆動手段に入力し、前記状態判定手段によって前記ドアが開状態と判定され、且つ前記顔検出手段で検出された顔画像が前記撮影手段に規定距離まで近づいた態様に変化した場合に前記ドアを閉じる閉駆動信号をドア駆動手段に入力する駆動制御手段と、
を備えたことを特徴とする自動ドアの開閉制御装置。
【請求項２】
前記顔検出手段によって検出された顔画像が前記撮影手段から得られた画像内で所定高さ以下に位置しているときには、前記駆動制御手段は前記閉駆動信号を所定時間遅らせて出力することを特徴とする請求項１記載の自動ドアの開閉制御装置。
【請求項３】
前記撮影手段は、前記ドアを挟んだ両側にそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の自動ドアの開閉制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドアを自動的に開閉させる自動ドアの開閉制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動ドアは、建物などの出入口に設けられ、人が出入りする際に自動的に開閉するドアである。従来の自動ドアのスイッチとしては、センサタイプやハンドタイプなどが知られている（例えば、特許文献１参照）。センサタイプのものは、例えば、ドア近傍に設けられた光線（例えば、近赤外線）スイッチが所定検知範囲内の状況を検知してドアを開閉する。ハンドタイプのものは、例えば、ドア面に設けられたタッチスイッチに触れることでドアが開閉する。
【０００３】
また、セキュリティ機能を付加したものとしてテンキータイプ、カードキータイプ、指紋照合タイプなども知られている。これらのタイプのものは、所定条件を満たした場合にのみ開錠し、それに続いてドアが開閉する。なお、近年においては、画像処理技術の向上により、撮影した画像を用いた顔照合システムを適用したものが提案されるに至っている（例えば、特許文献２参照）。これによれば、予め登録された顔と撮影された顔とを照合して、決められた人の場合にのみ開錠し、ドアが開閉する。
【特許文献１】特開２００２−３２２８７２号公報
【特許文献２】特開２００４−１２６７７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のセンサタイプのスイッチの自動ドアは、ドアを開閉させる意思と関係なく近づいた人物までも検知してドアを開閉させてしまう。また、ハンドタイプのスイッチの自動ドアは、近づいただけでドアが開閉することはないが所定の操作が必要となる。両手に荷物を抱えているときには操作が困難であり、本来望まれる自動的に開閉するという効果を十分に得ることができない。
【０００５】
また、特許文献２の顔照合システムは、セキュリティ目的として自動ドアに組み込んだ付加機能であり、自動ドア本来の目的を達成させるためのものではない。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためのものであり、不必要にドアを開閉させることなく、且つ全く操作せずにドアを自動的に開閉させることのできる自動ドアの開閉制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の自動ドアの開閉制御装置は、出入口に設けられたドアを開閉駆動させるドア駆動手段に開駆動信号及び閉駆動信号を入力してドアの開閉を制御する自動ドアの開閉制御装置であって、ドアの開閉状態を判定する状態判定手段と、ドア越しの撮影が可能であり、出入口を通過する人物を略正面から撮影する撮影手段と、この撮影手段によって撮影された画像を解析し、その画像中から人物の顔画像を検出する顔検出手段と、状態判定手段によってドアが閉状態と判定され、且つ顔検出手段で検出された顔画像が所定の大きさで略正面を向いている場合にドアを開く開駆動信号をドア駆動手段に入力し、状態判定手段によってドアが開状態と判定され、且つ顔検出手段で検出された顔画像が撮影手段に規定距離まで近づいた態様に変化した場合にドアを閉じる閉駆動信号をドア駆動手段に入力する駆動制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
なお、顔検出手段によって検出された顔画像が撮影手段から得られた画像内で所定高さ以下に位置しているときには、駆動制御手段は閉駆動信号を所定時間遅らせて出力することが好ましい。
【０００９】
また、撮影手段は、ドアを挟んだ両側にそれぞれ設けられていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の自動ドアの開閉制御装置によれば、ドアの開閉状態を判定する状態判定手段と、ドア越しの撮影が可能であり、出入口を通過する人物を略正面から撮影する撮影手段と、この撮影手段によって撮影された画像を解析し、その画像中から人物の顔画像を検出する顔検出手段と、状態判定手段によってドアが閉状態と判定され、且つ顔検出手段で検出された顔画像が所定の大きさで略正面を向いている場合にドアを開く開駆動信号をドア駆動手段に入力し、状態判定手段によってドアが開状態と判定され、且つ顔検出手段で検出された顔画像が撮影手段に規定距離まで近づいた態様に変化した場合にドアを閉じる閉駆動信号をドア駆動手段に入力する駆動制御手段と、を備えたことより、不必要にドアを開閉させることなく、且つ全く操作せずにドアを自動的に開閉させることができる。
【００１１】
また、顔検出手段によって検出された顔画像が撮影手段から得られた画像内で所定高さ以下に位置しているときには、駆動制御手段は閉駆動信号を所定時間遅らせて出力することより、小人の通過を認識してドアの開放時間を延長するので、挟み込み事故を防止することができる。
【００１２】
また、撮影手段は、ドアを挟んだ両側にそれぞれ設けられていることより、どちら側からでもドアを開閉させて、通過することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を適用した第１実施形態の自動ドア装置について図面を参照しながら説明する。図１に示すように、ドア１１は、２枚のスライド式ドア１２から構成され、２枚の固定ガラス１３と共に矩形の出入口１４を塞ぐように配置されている。固定ガラス１３は、出入口１４の左右両側にそれぞれ固定されている。その固定ガラス１３に挟まれるように、スライド式ドア１２は２枚並べて設けられている。スライド式ドア１２は、固定ガラス１３と厚さ方向にオフセットを持ち、且つ左右方向にスライド自在になっている。スライド式ドア１２は、出入口１４を完全に塞ぐ閉状態と、固定ガラス１３と重なって出入口１４の中央部を開口する開状態との間をスライドする。スライド式ドア１２は、固定ガラス１３と同様にガラス板でできており、閉状態においてもドア越しにその向こう側を見ることができる。なお、説明の都合上、図１は出入口１４の中央の一部が開いた半開き状態を表している。
【００１４】
図２に示すように、自動ドア装置１５は、ドア１１と、ドア１１の開閉駆動をする駆動ユニット１６と、ドア１１の開閉駆動を制御する自動ドアの開閉制御装置１７とからなる。自動ドアの開閉制御装置１７は、ＣＰＵ１８、ＲＡＭ１９、カメラ２０、画像解析部２１、状態判定部２２及び駆動制御部２３からなる。ＣＰＵ１８は、装置全体を統括的に制御する。ＣＰＵ１８が制御プログラムをＲＡＭ１９にロードして、各種処理ステップを実行することにより、ドア１１は開閉駆動をする。ＲＡＭ１９は、ＣＰＵ１８が処理を実行するために使用する作業用メモリである。
【００１５】
カメラ（撮影手段）２０は、ドア１１から所定間隔（例えば、５ｍ）を置いて配置され、ドア越しの撮影が可能であり、出入口１４を通過する人物を略正面から撮影することができる。具体的には、カメラ２０は、ＣＣＤイメージセンサに照射される被写体像の光を撮像信号として出力し、その撮像信号に対しノイズの除去や増幅を施し、アナログ信号からデジタル信号へ変換して画像データを生成し、リアルタイムでＲＡＭ１９に記憶させる。
【００１６】
画像解析部（顔検出手段）２１は、カメラ２０によって撮影された画像データをＲＡＭ１９から読み出して、その画像データから人物の顔画像を検出する。状態判定部（状態判定手段）２２は、ドア１１の開閉状態を判定する。
【００１７】
駆動制御部（駆動制御手段）２３は、駆動ユニット（ドア駆動手段）１６に対して、ドア１１の開閉駆動を指示する信号を出す。その信号は、画像解析部２１の検出結果、及び状態判定部２２の判定結果に基づく。具体的には、状態判定部２２によってドア１１が閉状態と判定され、且つ画像解析部２１で所定の顔画像が検出される場合には、人物が出入口１４を通過すると判断して、ドア１１の開駆動を指示する開駆動信号を出す。また、状態判定部２２によってドア１１が開状態と判定され、且つ画像解析部２１で所定の顔画像が検出されない場合には、人物が出入口１４を通過し終えたと判断して、ドア１１の閉駆動を指示する閉駆動信号を出す。
【００１８】
駆動ユニット１６は、駆動制御部２３から信号を取得した時に、ドア１１の開閉駆動をする。開駆動信号を取得した場合には、ドア１１の開駆動をしてドア１１を開状態にする。また、閉駆動信号を取得した場合には、ドア１１の閉駆動をしてドア１１を閉状態にする。
【００１９】
ところで、従来から知られているセンサタイプのスイッチが用いられた自動ドア装置は、ドアを開閉させる意思と関係なく近づいた人物までも検知してドアを開閉させてしまう。そこで、本発明の自動ドア装置１５では、こうしたドアの開閉をなくす工夫をしている。
【００２０】
以下、本発明の特徴的部分である画像解析部２１の処理について、図３に示す場合を例に説明する。図３（Ａ）は、カメラ２０を基準としてドア１１を挟んだ向こう側の位置Ｗから順に、位置Ｗよりもドア１１寄りの位置Ｘ、ドア１１の手前側の位置Ｙ、位置Ｙよりもカメラ２０寄りの位置Ｚへと前進する人物を、カメラ２０が順々に撮影する様子を示している。その画像データ２４ｗ〜２４ｚは、図３（Ｂ）に示すように、撮影順に段々と大きな顔画像となる。
【００２１】
人物が出入口１４を通過していることを判断するために、画像解析部２１は、検出される顔画像が所定の第１規定サイズ２５を超える大きさであり、第１規定サイズ２５より大きな所定の第２規定サイズ２６以下の大きさであり、且つ略正面を向いているか否かを判断する。具体的には、図３（Ｂ）に示すように、位置Ｗにおける人物の画像データ２４ｗ中の顔画像は、第１規定サイズ２５以下の大きさであり、該当しない。位置Ｘにおける人物の画像データ２４ｘ中の顔画像は、第１規定サイズ２５を超える大きさで、そして第２規定サイズ２６以下の大きさであり、且つ略正面を向いているので該当する。位置Ｙにおける人物の画像データ２４ｙ中の顔画像は、第１規定サイズ２５を超える大きさで、そして第２規定サイズ２６以下の大きさであり、且つ略正面を向いているので該当する。位置Ｚにおける人物の画像データ２４ｚ中の顔画像は、第２規定サイズを超える大きさであり、該当しない。このように、位置Ｘ及び位置Ｙを含め、ドア１１から所定の範囲（例えば、３ｍ以内）の位置における人物の顔画像が判断できるように、予め第１及び第２規定サイズ２５、２６を設定しておくことで、ドア１１の近くに人物がいる場合にのみ、ドア１１を開状態にすることができる。また、顔画像が略正面を向いている場合にのみ該当するとしてドア１１を開状態にすることより、ドア１１を開閉させる意思のない人物がドア１１の近くにいるだけでは、不必要にドア１１を開閉させることはない。
【００２２】
以下、上記構成の自動ドア装置１５の作用について図４のフローチャートを参照しながら説明する。ドア１１は、始め、閉じられた閉状態にある。カメラ２０による撮影を開始することで人物の検出が可能となり、自動ドア装置１５は使用できる状態となる。カメラ２０により撮影された画像データは、リアルタイムに解析される。
【００２３】
人物がドア１１に向かって進み所定の範囲の位置までくると、カメラ２０によって撮影される画像データ中の顔画像は、画像解析部２１によって諸条件を満たすと判断される。併せて、状態判定部２２によってドア１１が閉状態と判定されるので、駆動制御部２３は、人物が出入口１４を通過すると判断して、駆動ユニット１６に対してドア１１の開駆動を指示する開駆動信号を出す。駆動ユニット１６は、その開駆動信号に従い、ドア１１の開駆動をしてドア１１を開状態にする。人物が出入口１４を通過してドア１１から離れ所定の範囲の位置から出ると、カメラ２０によって撮影される画像データ中の顔画像は、画像解析部２１によって諸条件を満たさなくなったと判断される。併せて、状態判定部２２によってドア１１が開状態と判定されるので、駆動制御部２３は、人物が出入口１４を通過し終えたと判断して、駆動ユニット１６に対してドア１１の閉駆動を指示する閉駆動信号を出す。駆動ユニット１６は、その閉駆動信号に従い、ドア１１の閉駆動をしてドア１１を閉状態にする。これにより、全く操作せずにドア１１を自動的に開閉させることができる。
【００２４】
なお、上記第１実施形態の自動ドア装置１５において、本発明の特徴的部分である画像解析部２１は、大人であるか小人であるかに係わらず、一律にその顔画像を検出する。このため、事故回避能力の劣る小人がドア１１を通過する場合も、大人がドア１１を通過する場合と同様にドア１１が開閉することとなり、小人に対する配慮がなされたものとはなっていない。そこで第２実施形態の自動ドア装置においては、小人に対する配慮を施す工夫がなされている。
【００２５】
以下、第２実施形態の自動ドア装置について図面を参照しながら説明する。図５（Ａ）は、大人と小人とをカメラ２０が撮影する様子を示している。その画像データ２７は、図５（Ｂ）に示すように、背の高い大人の顔画像が上方に、背の低い小人の顔画像が下方に配置されたものとなる。
【００２６】
画像解析部２１は、画像データの所定高さ（例えば、地上より１ｍ４０ｃｍの高さを映し出す画像中の高さ）以下から顔画像を検出する場合は、その顔画像は小人のものであるとして検出する。具体的には、図５（Ｂ）に示すように、所定高さ以下の顔画像２８ａを小人として検出し、所定高さを超える顔画像２８ｂを大人として検出する。
【００２７】
駆動制御部２３は、駆動ユニット１６に対して閉駆動信号を出すとき、画像解析部２１によって検出された顔画像が小人のものであった場合には、所定時間（例えば、５秒）遅らせてから信号を出す。これにより、ドア１１の閉駆動を遅らせることができる。このように、小人の通過を認識してドア１１の開状態を延長するので、挟み込み事故を防止することができる。なお、その他の構成は、第１実施形態の自動ドア装置１５と同様であり、説明を省略する。
【００２８】
以下、上記構成の自動ドア装置１５の作用について図６のフローチャートを参照しながら説明する。ドア１１は、始め、閉じられた閉状態にある。カメラ２０による撮影を開始することで人物の検出が可能となり、自動ドア装置１５は使用できる状態となる。カメラ２０により撮影された画像データは、リアルタイムに解析される。
【００２９】
人物がドア１１に向かって進み所定の範囲の位置までくると、カメラ２０によって撮影される画像データ中の顔画像は、画像解析部２１によって諸条件を満たすと判断される。係る検出は、それが大人のものであるか小人のものであるかの判断と同時に行われる。併せて、状態判定部２２によってドア１１が閉状態と判定されるので、駆動制御部２３は、人物が出入口１４を通過すると判断して、駆動ユニット１６に対してドア１１の開駆動を指示する開駆動信号を出す。駆動ユニット１６は、その開駆動信号に従い、ドア１１の開駆動をしてドア１１を開状態にする。人物が出入口１４を通過してドア１１から離れ所定の範囲の位置から出ると、カメラ２０によって撮影される画像データ中の顔画像は、画像解析部２１によって諸条件を満たさなくなったと判断される。併せて、状態判定部２２によってドア１１が開状態と判定されるので、駆動制御部２３は、人物が出入口１４を通過し終えたと判断して、駆動ユニット１６に対してドア１１の閉駆動を指示する閉駆動信号を出す。但し、画像解析部２１によって検出されていた顔画像が小人のものであった場合には、所定時間遅らせてから信号を出す。駆動ユニット１６は、その閉駆動信号に従い、ドア１１の閉駆動をしてドア１１を閉状態にする。このように、小人が通過する場合にはそれを認識し、小人に配慮してドア１１の開状態を延長するので、挟み込み事故を防止することができる。
【００３０】
なお、上記第１及び第２実施形態の自動ドア装置１５において、カメラ２０によって撮影される顔画像を基にドア１１の開閉駆動をさせる場合を説明した。本発明は、その撮影された顔画像を用いて、現金自動預け入れ払い機（以下、「ＡＴＭ」という。）にセキュリティ機能を付加することもできる。以下、第３実施形態の自動ドア装置２９を応用したＡＴＭ３１について図面を参照しながら説明する。
【００３１】
図７に示すように、自動ドア装置２９は、ドア１１と、ドア１１の開閉駆動をする駆動ユニット１６と、ドア１１の開閉駆動を制御する自動ドアの開閉制御装置３０とからなる。自動ドアの開閉制御装置３０は、ＣＰＵ１８、ＲＡＭ１９、カメラ２０、画像解析部２１、状態判定部２２、駆動制御部２３及び画像判定部３２からなる。ＣＰＵ１８は、ＡＴＭ３１に接続されており、ＡＴＭ３１と指令のやり取りもする。
【００３２】
ＡＴＭ（automated-teller machine）３１は、カード又は通帳を用いて現金の払い出し、預け入れ、振り込みなどを行う装置である。このＡＴＭ３１には、カメラ３３が取り付けられている。カメラ３３はＡＴＭ３１の利用者（以下、単に「利用者」という。）を撮影して、その画像データをリアルタイムで自動ドアの開閉制御装置３０に送る。そしてその画像データはＲＡＭ１９に記憶される。
【００３３】
画像解析部２１は、ＡＴＭ３１のカメラ３３によって撮影された画像データをＲＡＭ１９から読み出して、その画像データから人物の顔画像を検出する。画像判定部３２は、自動ドアの開閉制御装置３０のカメラ２０及び、ＡＴＭ３２のカメラ３３のそれぞれによって撮影された画像データから得られる顔画像について比較をし、顔画像が一致するか否かを判定する。そして、顔画像が一致する場合にのみ、ＡＴＭ３１に対して、その使用を可能とする使用許諾信号を出す。なお、顔画像が一致しない場合には、ＡＴＭ３１に対して、その使用を禁止するエラー信号を出すこととしても良い。
【００３４】
ＡＴＭ３１は、使用許諾信号を取得すると、その使用を可能な状態とする。つまり、利用者が顔を隠してＡＴＭ３１の使用を試みた場合、画像判定部３２から使用許諾信号は発せられず、ＡＴＭ３１の使用はできない。ＡＴＭ３１を使用する際には、利用者は顔を隠さずにきちんと明かす必要がある。このように、本発明を応用することで犯罪抑制につなげることもできる。なお、その他の構成は、第１実施形態の自動ドア装置１５と同様であり、同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【００３５】
以下、上記構成の自動ドア装置２９を応用したＡＴＭ３１の作用について図８のフローチャートを参照しながら説明する。ここで、ＡＴＭ３１が設けられた場所（例えば、銀行）の出入口１４に自動ドア装置２９が設けられている場合を想定する。ドア１１は、始め、閉じられた閉状態にある。カメラ２０による撮影を開始することで人物の検出が可能となり、自動ドア装置１５は使用できる状態となる。カメラ２０により撮影された画像データは、リアルタイムに解析される。
【００３６】
利用者がドア１１に向かって進み所定の範囲の位置までくると、カメラ２０によって撮影される画像データ中の顔画像は、画像解析部２１によって諸条件を満たすと判断される。係る検出により得られる顔画像は、ＲＡＭ１９に記憶される。併せて、状態判定部２２によってドア１１が閉状態と判定されるので、駆動制御部２３は、利用者が出入口１４を通過すると判断して、駆動ユニット１６に対してドア１１の開駆動を指示する開駆動信号を出す。駆動ユニット１６は、その開駆動信号に従い、ドア１１の開駆動をしてドア１１を開状態にする。利用者が出入口１４を通過してドア１１から離れ所定の範囲の位置から出ると、カメラ２０によって撮影される画像データ中の顔画像は、画像解析部２１によって諸条件を満たさなくなったと判断される。併せて、状態判定部２２によってドア１１が開状態と判定されるので、駆動制御部２３は、利用者が出入口１４を通過し終えたと判断して、駆動ユニット１６に対してドア１１の閉駆動を指示する閉駆動信号を出す。駆動ユニット１６は、その閉駆動信号に従い、ドア１１の閉駆動をしてドア１１を閉状態にする。
【００３７】
利用者がＡＴＭ３１の前までくると、利用者はＡＴＭ３１のカメラ３３によって撮影され、その画像データは自動ドアの開閉制御装置１７に送られる。その画像データの顔画像は、画像解析部２１によって検出される。係る顔画像及び、自動ドア装置２９の通過時にカメラ２０によって撮影された画像データより検出された顔画像は、画像判定部３２によって比較され、顔画像が一致するか否かが判定される。顔画像が一致する場合には、画像判定部３２は使用許諾信号を出し、ＡＴＭ３１を使用可能な状態にする。一方、顔画像が一致しない場合には、画像判定部３２が使用許諾信号を出すことはなく、ＡＴＭ３１は使用することができない。つまり、ＡＴＭ３１を使用するためには、顔を隠さずにきちんと明かす必要があり、犯罪抑制となる。
【００３８】
なお、上記各実施形態において、人物が出入口１４を通過していることを、顔画像のサイズの変化を用いて判断する場合を例に説明したが、これに限定するのではなく、顔画像の態様の変化を用いていれば良い。例えば、ピントのズレの度合の変化であっても良い。
【００３９】
また、上記各実施形態において、人物が一方向からドア１１を通過する場合を例に説明したため、自動ドアの開閉制御装置１７、３０を構成するカメラ２０は一つとしたが、これに限定されるのではない。両方向からドア１１を開閉させるために、ドア１１を挟んだ両側にカメラ２０をそれぞれ設けても良い。もちろん、他方からドア１１を開閉させるために、センサタイプやハンドタイプなどその他のスイッチと併用しても良い。
【００４０】
また、上記各実施形態において、２枚のスライド式ドア１２が両側にスライドして開く両開きの場合を例に説明したが、これに限定されるのではなく、例えば、１枚のスライド式ドアが片側にスライドして開く片開きのものであっても良い。
【００４１】
また、上記各実施形態において、スライド式ドア１２がスライドして開くスライドタイプの自動ドアの場合を例に説明したが、これに限定されるのではなく、例えば、観音開きのスイングタイプや、ドアを左右半分に折り畳みながらスライドさせる折戸タイプといった戸袋が不要なものであっても良い。
【００４２】
また、上記各実施形態において、ドア１１がガラス板でできている場合を例に説明したが、これに限定されるのではなく、ドアの向う側をドア越しに撮影することのできる形状又は材質であれば良い。例えば、その上方又はそれ自体に隙間が設けられた、車庫等に用いられる金属製の門扉用スライドドアなどが考えられる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】ドアの外観斜視図である。
【図２】第１実施形態の自動ドア装置の構成を示すブロック図である。
【図３】顔検出について説明する図である。
【図４】第１実施形態の自動ドア装置のドアの開閉手順を示すフローチャートである。
【図５】小人認識について説明する図である。
【図６】第２実施形態の自動ドア装置のドアの開閉手順を示すフローチャートである。
【図７】第３実施形態の自動ドア装置等の構成を示すブロック図である。
【図８】第３実施形態の自動ドア装置のドアの開閉手順等を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１１  ドア
１２  スライド式ドア
１３  固定ガラス
１４  出入口
１５、２９  自動ドア装置
１６  駆動ユニット
１７、３０  自動ドアの開閉制御装置
１８  ＣＰＵ
１９  ＲＡＭ
２０  カメラ
２１  画像解析部
２２  状態判定部
２３  駆動制御部
２４ｗ、２４ｘ、２４ｙ、２４ｚ、２７  画像データ
２５  第１規定サイズ
２６  第２規定サイズ
２８ａ、２８ｂ  人物
３１  ＡＴＭ
３２  画像判定部
３３  カメラ
【図１】
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【図２】
2007285006.tif 000004
【図３】
2007285006.tif 000005
【図４】
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【図５】
2007285006.tif 000007
【図６】
2007285006.tif 000008
【図７】
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【図８】
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