【事件の表示】
　特願２０１１−　５２１８３「ロボット手術用のツールメモリベースのソフトウェアの更新」拒絶査定不服審判事件〔平成２３年　８月　４日出願公開，特開２０１１−１４８０８８〕について，次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は，成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は，平成１７年４月２８日（パリ条約による優先権主張２００４年５月４日，アメリカ合衆国）に出願した特願２００７−５１１４１６号の一部を平成２３年３月９日に新たな出願としたものであって，その主な手続の経緯は，以下のとおりである。
　平成２４年　８月２１日　拒絶理由通知
　平成２４年１１月２２日　意見書提出
　平成２５年　３月１４日　拒絶査定
　平成２５年　７月１８日　審判請求書及び手続補正書提出
　平成２５年１０月１１日　審尋
　平成２６年　１月２８日　回答書提出
　平成２６年　７月　７日　拒絶理由通知
　平成２６年１１月　６日　意見書及び手続補正書提出
　
２．本願発明
　本願の請求項１から１６までに係る発明は，平成２６年１１月６日付け手続補正書によって補正された特許請求の範囲の請求項１から１６までに記載された事項により特定されるとおりのものと認めるところ，その請求項１に係る発明（以下，「本願発明」という。）の記載は次のとおりである。
　
「ロボットを使用した方法であって、
　ロボットアームに異なるタイプの複数のロボットツールを逐次的に装着することと、
　前記装着されたロボットツールのタイプに関連するデータまたはコードを使用して、逐次的に装着されたロボットツールのそれぞれの動きをプロセッサを用いて命令することであって、前記異なるタイプの複数のロボットツールのための前記データまたはコードは、前記プロセッサのメモリに格納される、ことと、
　第１の追加ロボットツールを前記ロボットアームに装着することと、
　前記第１の追加ツールのメモリから前記プロセッサに最新のツールのデータまたはコードを送信することと、
　前記プロセッサの前記メモリに前記送信された最新のツールのデータまたはコードを格納することと、
　前記プロセッサの前記メモリに格納された前記最新のツールのデータまたはコードを使用して、前記第１の追加ロボットツール以外の少なくとも１つのロボットツールおよび前記ロボットアームの動きを前記プロセッサによって命令することであって、前記第１の追加ロボットツールと、前記第１の追加ロボットツール以外の前記少なくとも１つのロボットツールとは、類似のタイプのものである、ことと
　を含む、ロボットを使用した方法。」
　
３．刊行物の記載事項及び刊行物記載の発明
　当審で通知した平成２６年７月７日付け拒絶理由通知で引用した，本願優先日前に頒布された刊行物である特開平３−２０８５８５号公報（以下，「刊行物」という。）には，以下の事項及び発明が記載されている。
　
（１）第１ページ左欄第１５から１７行まで
「［産業上の利用分野］
　本発明は、ロボットを制御するロボット制御方法に関するものである。」
（２）第１ページ右欄第１８行から第２ページ左上欄第１３行まで
「第５図においてロボットに作業をさせることを考える。ロボット骨格にロボット先端ツールを取付け作業をさせる場合、使用者は第６図にあるプログラムと動作に必要な情報の全てをロボットコントローラ内の記憶部に入力する。チャックＡというツールで作業する場合チャックＡのある位置までロボットの先端を移動させ、チャックＡを接続する。チャックＡの大きさが大きくかつ重ければロボットを高速で動作させると振動が発生したり、精度が良くなかったりする。
　従って、ロボットの動作に関して、動作速度を低速にしたりゲインを調整し直し動作させる必要がある。また、チャックＡの作業の中心となる位置がロボットの先端の中心からずれていれば、プログラムされている作業点はロボット先端の移動する点を示しているので補正をする必要がある。」
（３）第２ページ右上欄第８から１２行まで
「本発明は上記課題を解決するため、ロボットにやらせたい作業の記述を簡単にし、ロボット動作を自動的に最適な状態にし、ツールを交換してもプログラム内容を変更する必要がないようにする技術を提供する。」
（４）第２ページ右上欄第１９行から左下欄第１０行まで
「［課題を解決するための手段］
　上記課題を解決するために、本発明のロボット制御方法は、ロボットコントローラとロボット骨格とロボット骨格の先端に自由に着脱できるツールを少なくとも設けたロボットシステムのロボット制御方法において、前記ロボット骨格の先端ツールに、ロボット動作条件を記憶させるための読取り・書込みの対象となる記憶部を内蔵するとともに、前記ロボット骨格に前記記憶部からの動作情報を読取り・書込みするための読取り・書込み装置を設けたことを特徴とするロボット制御方法である。」
（５）第２ページ左下欄第１６行から右下欄第８行まで
「［作用］
　本発明は上記した構成によって、ロボット先端に使用する時のロボット動作条件が、ロボット先端ツールの記憶部にあるため、読取り部でその情報を読取ることでコントローラ内の補正部で自動的に処理することができる。
　従って、ロボット使用者はツールを替えるための細かい指示をプログラムで入力する必要がなくなり、また、位置の補正もプログラムで指示する必要がなくなる。このことから、ロボット使用者がロボットを動作させるためのプログラムを短期間で完或でき、誤まってロボットの周辺機器を壊わしてしまうこともなくなる。」
（６）第２ページ右下欄第１１行から第３ページ右上欄第１０行まで
「［実施例］
　以下、本発明の一実施例のロボット制御方法について図面を参照しながら説明する。
　第１図は、本発明の実施例におけるロボット制御方法システム構戚図を示すものである。
　第１図において、１はロボット先端に取付けるツールで着脱自由であり、２はロボット先端ツールの中にある記憶部であり、３は記憶部２から情報を読取ったり、書込んだりする装置であり、４はロボット骨格であり、５はロボットコントロ−ラであり、６はロボットコントローラ内の動作の補正をする補正機能部である。
　以上のように構成されたロボット制御方法について以下第１図、第２図、第３図、第４図を用いてその動作を説明する。
　まず、第４図でロボット骨格の先端とロボット先端ツールの構成を説明する。
　ロボット骨格の先端、ロボット上下軸１８の先端に記憶部２１の情報を読取ったり、書込んだりする読取り・書込み装置２０がある。ロボット先端ツールは、記憶部２１とチャック２３を１つのユニットとするためのケーシング２２で構成されている。ロボット先端とロボット先端ツールとは、固定部１９により固定されたり、切離されたりする。
　ロボット先端ツールの記憶部にチャックの置かれる位置や、そのチャックを付けた時のロボット動作のための最適なパラメータ、すなわち、動作速度、加減速時間、ゲインなどや各作業位置に対する補正位置など必要な情報を入力しておく。
　第３図はロボットのコントロールの内部の処理を示したのである。
　第２図で示すように、ロボットがチャックＢで作業の後、チャックＡを使用して作業する場合のプログラムはステップ７をプログラムする。
ロボットコントロール内で、そのステップ７を解釈して内部処理としてステップ８からステップ１７までを実行する。これらの内部処理により、ロボット動作が最適になり、位置の補正も自動的にされる。」
（７）第１図から第４図まで
　第１図には，実施例におけるシステム構成図が記載され，第２図には，ロボット使用者が作成するプログラムが記載され，第３図には，コントローラ内部の処理が記載され，第４図には，ロボット先端ツールが記載されている。
（８）刊行物発明
　上記記載事項（６）の「ロボット先端ツールは、記憶部２１とチャック２３を１つのユニットとするためのケーシング２２で構成されている」との記載からみて，ツールはチャックを有しているということができ，「ロボット先端とロボット先端ツールとは、固定部１９により固定されたり、切離されたりする」との記載からみて，ツールはロボットの先端に固定されるということができ，さらに「ロボットがチャックＢで作業の後、チャックＡを使用して作業する」との記載は，チャックＢを有するツールとチャックＡを有するツールとを逐次的に固定することを示しているから，刊行物には，「ロボットの先端にチャックＢを有するツールとチャックＡを有するツールとを逐次的に固定すること」が記載されているといえる。
　また，上記記載事項（６）の「６はロボットコントローラ内の動作の補正をする補正機能部である」という記載や，第３図のステップ１５の「チャックＡの記憶部から速度情報、各座標の補正値、動作パラメータ（ゲイン）などを読み取る」という記載，及びステップ１６の「読み取った情報をもとにコントローラ内のパラメータの設定をやりなおす」という記載からみて，チャックＡの記憶部から読み取った動作パラメータなどに基づいて，補正機能部６がコントローラ内のパラメータの設定をやりなおすものであるといえるから，補正機能部６には，動作パラメータが送信され，また，補正機能部６は，送信された動作パラメータを記憶するといえる。
　これらをふまえて，上記記載事項（１）から（７）までを，本願発明の記載に沿って整理すると，刊行物には，次の発明（以下，「刊行物発明」という。）が記載されているということができる。
　
「ロボット制御方法であって，
　ロボットの先端にチャックＢを有するツールとチャックＡを有するツールとを逐次的に固定することと，
　固定されたツールに関連する動作パラメータを使用して，逐次的に固定されたツールのそれぞれの動きをロボットコントローラを用いて制御することであって，チャックＢを有するツールとチャックＡを有するツールのための動作パラメータは，ロボットコントローラの補正機能部６に記憶される，ことと，
　チャックＡを有するツールをロボットの先端に固定することと，
　チャックＡを有するツールの記憶部２からロボットコントローラの補正機能部６に動作パラメータを送信することと，
　ロボットコントローラの補正機能部６に送信された動作パラメータを記憶することと，
　を含む，ロボットの制御方法。」
　
４．対比
　本発明と，刊行物発明とを対比すると，刊行物発明の「ロボット制御方法」が本願発明の「ロボットを使用した方法」に相当することは明らかであり，以下同様に，「ロボットの先端」が「ロボットアーム」に相当し，「チャックＢを有するツールとチャックＡを有するツール」が「異なるタイプの複数のロボットツール」に相当し，「固定」が「装着」に相当し，「ツールに関連する動作パラメータ」が「ツールのタイプに関連するデータまたはコード」に相当し，「ロボットコントローラ」が「プロセッサ」に相当し，「制御」が「命令」に相当し，「補正機能部６に記憶される」ことが「メモリに格納される」ことに相当し，「チャックＡを有するツール」が「第１の追加ロボットツール」に相当し，「記憶部２」が「メモリ」に相当し，「ロボットコントローラの補正機能部６に動作パラメータを送信すること」が「プロセッサに最新のツールのデータまたはコードを送信すること」に相当し，「ロボットコントローラの補正機能部６に送信された動作パラメータを記憶すること」が「プロセッサのメモリに送信された最新のツールのデータまたはコードを格納すること」に相当する。
　以上から，本願発明と刊行物発明との一致点及び相違点は，以下のとおりである。
＜一致点＞
　両発明は，
「ロボットを使用した方法であって，
　ロボットアームに異なるタイプの複数のロボットツールを逐次的に装着することと，
　前記装着されたロボットツールのタイプに関連するデータまたはコードを使用して，逐次的に装着されたロボットツールのそれぞれの動きをプロセッサを用いて命令することであって，前記異なるタイプの複数のロボットツールのための前記データまたはコードは，前記プロセッサのメモリに格納される，ことと，
　第１の追加ロボットツールを前記ロボットアームに装着することと，
　前記第１の追加ツールのメモリから前記プロセッサに最新のツールのデータまたはコードを送信することと，
　前記プロセッサの前記メモリに前記送信された最新のツールのデータまたはコードを格納することと，
　を含む，ロボットを使用した方法。」
である点。
　
＜相違点＞
　本願発明は，「前記プロセッサの前記メモリに格納された前記最新のツールのデータまたはコードを使用して、前記第１の追加ロボットツール以外の少なくとも１つのロボットツールおよび前記ロボットアームの動きを前記プロセッサによって命令することであって、前記第１の追加ロボットツールと、前記第１の追加ロボットツール以外の前記少なくとも１つのロボットツールとは、類似のタイプのものである、こと」を含むのに対して，刊行物発明は，「チャックＡを有するツール」と類似のツールについての制御が不明な点。
　
５．相違点についての検討及び判断
　ロボットに複数のツールを設けることは、改めて例示するまでもない従来周知の技術的事項であるところ、同じ種類のツールを駆動させるための動作パラメータが同じであることは、当業者が当然に予測できる事項である。
　そして，構成の簡素化を図ることは，当業者が当然に検討すべき課題であるから，刊行物発明において複数のツールが必要な際に，ツールごとにロボットを設けるのではなく，従来周知の技術的事項を適用して，１つのロボットに複数のツールを設けようと試みることは当然であるし，同じ種類のツールについて，同じ動作パラメータを重複して補正機能部６に記憶させようなどと，当業者が試みるとはいい難く，補正機能部６に記憶された同じ動作パラメータで同じ種類の複数のツールを動作させようとするはずである。
　そして，同じ種類の複数のツールが，本願発明でいう「第１の追加ロボットツールと、追加ロボットツール以外の少なくとも１つのロボットツールとは、類似のタイプのもの」に包含されることは明らかである。
　以上から，本願発明は，刊行物発明及び従来周知の技術的事項に基づいて，当業者が容易に想到できたものである。 
　
６．むすび
　したがって，本願発明は，刊行物発明及び従来周知の技術的事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであり，特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであるから，本願は拒絶すべきものである。
　よって，結論のとおり審決する。