(57)【要約】【課題】外乱からの影響を受けずに、車両の安定性、操舵フィーリングなどの操舵性能を向上させた電動パワーステアリング制御装置を得る。【解決手段】運転者が操舵した場合の操舵トルクを測定するトルクセンサ１と、操舵トルクＴｓを位相補償して周波数特性を改善する位相補償器２と、ステアリング系の振動を抑制するための振動抑制制御手段１５と、位相補償された操舵トルクＴｓに基づいて上記操舵トルクを補助する主補助トルク電流を演算する主補助トルク制御器３とを備えている。  第１の局所トルク制御手段１８は、特定周波数領域に対して局所的にゲインを増加させ、外乱抑圧特性を向上させるための局所トルク制御を行う。【選択図】図１
2007161006.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者から操舵系に与えられる操舵トルクを測定する操舵トルク測定手段と、
前記操舵系に対する補助トルクを発生するモータと、
前記モータに流れるモータ駆動電流を検出するモータ電流検出手段と、
前記モータ駆動電流の目標値を目標電流として演算する目標電流演算手段と
を備えた電動パワーステアリング制御装置であって、
前記目標電流演算手段は、
前記操舵トルクに応じて主補助トルク制御電流を算出する主補助トルク制御手段と、
前記操舵トルクを入力とし前記補助トルクを出力としたときの周波数特性を補償する複数の周波数特性補償手段とを有し、
前記複数の周波数特性補償手段のうちの少なくとも１つは、局所トルク制御手段により構成され、
前記局所トルク制御手段は、前記局所トルク制御手段を無効にした場合の前記周波数特性のゲインが目標となるＤＣゲインに対して所定値以上小さくなる特定周波数領域において、前記局所トルク制御手段のゲインを増加させることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【請求項２】
前記目標電流演算手段は、前記主補助トルク制御電流と前記複数の周波数特性補償手段の出力値とを加算して前記目標電流を算出する加算演算器を有することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項３】
前記局所トルク制御手段は、特定周波数成分抽出手段と局所トルク制御量演算手段とからなる第１の局所トルク制御手段を含み、
前記特定周波数成分抽出手段は、前記操舵トルクから前記特定周波数領域の第１の特定周波数成分を抽出し、
前記局所トルク制御量演算手段は、前記第１の特定周波数成分に応じて、第１の局所トルク制御電流を算出し、
前記加算演算器は、前記主補助トルク制御電流と前記第１の局所トルク制御電流とを加算して、前記目標電流を算出することを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項４】
前記モータの回転角度を検出するモータ回転角度検出手段を備え、
前記局所トルク制御手段は、操舵トルク演算手段と特定周波数成分抽出手段と局所トルク制御量演算手段とからなる第２の局所トルク制御手段を含み、
前記操舵トルク演算手段は、前記モータの回転角度に係数を乗算して、前記回転角度を前記操舵トルクの次元に変換して演算操舵トルクを算出し、
前記特定周波数成分抽出手段は、前記演算操舵トルクから前記特定周波数領域の第２の特定周波数成分を抽出し、
前記局所トルク制御量演算手段は、前記第２の特定周波数成分に応じて第２の局所トルク制御電流を算出し、
前記加算演算器は、前記主補助トルク制御電流と前記第２の局所トルク制御電流とを加算して、前記目標電流を算出することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項５】
前記目標電流演算手段は、
前記局所トルク制御手段以外の周波数特性補償手段の周波数特性の変化に応じて、前記局所トルク制御手段の定数を算定する局所トルク定数算定手段を有し、
前記局所トルク制御手段の定数は、前記局所トルク定数算定手段の算定結果に応じて変更されることを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項６】
前記目標電流演算手段は、前記操舵トルクを位相補償して位相補償値を算出する位相補償器を有し、
前記局所トルク制御手段は、局所トルク位相補償手段を有する第３の局所トルク制御手段を含み、
前記局所トルク位相補償手段は、前記位相補償値を位相補償することにより、第３の局所トルク制御電流を算出して前記主補助トルク制御手段に入力することを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、モータにより操舵力を補助する電動パワーステアリング制御装置に関し、特に外乱からの影響を受けずに、車両の安定性、操舵フィーリングなどの操舵性能を向上させるための新規な技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、電動パワーステアリング制御装置は、ステアリング機構に噛み合うようにモータを配置し、運転者がハンドルを回転させたときに生じる操舵トルクを測定して、トルク測定値に応じた電流をモータに供給することによりモータを回転駆動し、運転者による操舵トルクを補助するための所要の補助トルクを発生させるように構成されている。
また、この種の装置においては、操舵トルクに応じて基本補助力を制御する主補助トルク制御のみならず、車両の安定性、操舵フィーリングなど、操舵性能を向上させるためにいくつかの補償制御が導入されている。
【０００３】
たとえば、従来から、操舵フィーリングを向上させた電動パワーステアリング制御装置が開示されている（たとえば、特許文献１参照）。
特許文献１は、操舵トルクセンサで測定した操舵トルクを位相補償手段で位相補償し、位相補償後の信号に応じた補助トルクをモータで発生させるとともに、位相補償手段の定数を車速センサの検出値に応じて変更することにより、車速に応じて求められる補助力および応答性を満足させて、適切な操舵フィーリングを確保するよう構成されている。
【０００４】
しかしながら、上記構成では、たとえば図１０に示すように、特定周波数領域において外乱抑圧特性が劣化してしまう。
図１０は、特許文献１に記載の従来装置における位相補償器（ソフトウェア）の周波数特性を示す説明図である。
図１０において、上段は位相θ［°］の周波数特性、下段はゲインＧ［ｄＢ］の周波数特性を示している。
また、位相θおよびゲインＧは、それぞれ、高速ＶＨ（１点鎖線）、中速ＶＭ（点線）、低速ＶＬ（実線）からなる車速信号をパラメータとして、周波数ｆ［Ｈｚ］の領域（操舵回転数に対応）により示されている。
【０００５】
図１０から明らかなように、特定の周波数領域において、ゲインＧがＤＣゲイン（０［ｄＢ］）に比べて減少しており、特に、高速ＶＨ（１点鎖線）において、ゲインＧの落ち込みは著しい。なお、ゲインＧが高いほど、外乱抑圧効果が高いことは言うまでもない。
すなわち、図１０において、ゲインＧの大きさは外乱抑圧効果に相関するが、特定周波数領域においてゲインＧがＤＣゲインに比べて減少することが分かる。このことは、他の補償制御に対しても同様である。
【０００６】
【特許文献１】特開平８−９１２３６号公報
【特許文献２】特開２０００−１６８６００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の電動パワーステアリング制御装置では、車速に応じた操舵性能を実現しているものの、特定周波数領域でゲインが減少し、外乱抑圧特性を劣化させてしまうという課題があった。
【０００８】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、周波数特性のゲインがＤＣゲインに対して所定値以上小さくなる周波数領域に対して、局所トルク制御を用いて局所的にゲインを増加させることにより、特定周波数領域において外乱抑圧特性を劣化させることなく、各補償制御を可能とした電動パワーステアリング制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明による電動パワーステアリング制御装置は、運転者から操舵系に与えられる操舵トルクを測定する操舵トルク測定手段と、操舵系に対する補助トルクを発生するモータと、モータに流れるモータ駆動電流を検出するモータ電流検出手段と、モータ駆動電流の目標値を目標電流として演算する目標電流演算手段とを備えた電動パワーステアリング制御装置であって、目標電流演算手段は、操舵トルクに応じて主補助トルク制御電流を算出する主補助トルク制御手段と、操舵トルクを入力とし補助トルクを出力としたときの周波数特性を補償する複数の周波数特性補償手段とを有し、複数の周波数特性補償手段のうちの少なくとも１つは、局所トルク制御手段により構成され、局所トルク制御手段は、局所トルク制御手段を無効にした場合の周波数特性のゲインが目標となるＤＣゲインに対して所定値以上小さくなる特定周波数領域において、局所トルク制御手段のゲインを増加させるものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、局所トルク制御を用いることにより、特定周波数領域においてゲインを高くし、各周波数特性補償手段により劣化してしまった特定周波数領域の外乱抑圧特性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１について説明する。
図１はこの発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。
なお、上記課題はソフトウェアのみで解決可能なので、図１においては、主にマイコンのソフトウェア機能を示している。電動パワーステアリング装置のハードウェアについては、従来構成を用いることができるので、ここでは詳述を省略する。
【００１２】
図１において、トルクセンサ１は、車両のステアリング機構（図示せず）に設けられて、運転者から操舵系（ステアリング機構）に与えられる操舵トルクＴｓを測定し、操舵トルクＴｓの検出値を目標電流演算手段３０に入力する。
目標電流演算手段３０は、トルクセンサ１の出力値（操舵トルクＴｓの検出値）に応じて、モータ６から発生すべき補助トルクＴｃに対応した目標電流ｉｏを算出する。
【００１３】
電流検出器７は、モータ６に流れるモータ駆動電流ｉｍを検出して、電流制御器５および目標電流演算手段３０に入力する。
電流制御器５は、電流検出器７で検出されたモータ駆動電流ｉｍが、目標電流演算手段３０で算出された目標電流ｉｏと一致するように、モータ６の入力端子に印加すべき駆動電圧指令値を設定して、駆動信号（たとえば、ＰＷＭ信号）として出力する。
モータ６は、電流制御器５からの駆動信号により駆動されて、操舵系に対して補助トルクＴｃを発生する。
【００１４】
目標電流演算手段３０は、マイコンのソフトウェアにより構成されており、位相補償器２と、主補助トルク制御器３と、加算演算器４と、振動抑制制御手段１５と、第１の局所トルク制御手段（以下、単に「局所トルク制御手段」という）１８とを備えている。
位相補償器２、振動抑制制御手段１５および局所トルク制御手段１８は、それぞれ周波数特性補償手段として機能し、操舵トルクＴｓを入力とし補助トルクＴｃを出力としたときの周波数特性を補償する。
【００１５】
位相補償器２は、操舵トルクＴｓ（トルクセンサ１の出力値）を位相補償して、操舵トルクＴｓの周波数特性を改善する。
主補助トルク制御器３は、位相補償された操舵トルクＴｓに基づいて、操舵トルクＴｓを補助するための主補助トルク制御電流ｉｃを演算する。
【００１６】
振動抑制制御手段１５は、操舵トルクＨＰＦ（ハイパスフィルタ）８と、駆動電流ＨＰＦ（ハイパスフィルタ）９と、モータ回転角速度オブザーバ１０と、角速度制御器１１と、積分器１２と、角度制御器１３と、加算器１４とを有し、ステアリング系の振動を抑制するための振動抑制制御電流ｉｂを算出する。
局所トルク制御手段１８は、測定操舵トルクＢＰＦ（バンドパスフィルタ）と、局所トルク制御器１７とを有する。
【００１７】
振動抑制制御手段１５において、操舵トルクＨＰＦ８は、トルクセンサ１で検出された操舵トルクＴｓから操舵周波数成分を除去したＨＰＦ信号を出力し、駆動電流ＨＰＦ９は、電流制御器５で検出されたモータ駆動電流ｉｍから操舵周波数成分を除去したＨＰＦ信号を出力する。
モータ回転角速度オブザーバ１０は、操舵トルクＨＰＦ８および駆動電流ＨＰＦ９から出力される各ＨＰＦ信号（振動成分）に基づいて、モータ６の回転振動角速度Ｖｍを推定演算する。
【００１８】
角速度制御器１１は、モータ回転角速度オブザーバ１０から出力されるモータ回転振動角速度Ｖｍに基づいて、操舵を角速度制御するための角速度制御電流ｉａを演算する。
積分器１２は、モータ回転振動角速度Ｖｍに基づいてモータ６の回転振動角度Ｒｍを演算し、角度制御器１３は、モータ６の回転振動角度Ｒｍに基づいて、操舵を角度制御するための角度制御電流ｉｒを演算する。
加算器１４は、角速度制御器１１で演算された角速度制御電流ｉａと、角度制御器１３で演算された角度制御電流ｉｒとを加算して、振動抑制制御電流ｉｂを出力する。
【００１９】
ここで、モータ回転角速度オブザーバ１０は、たとえば前述の特許文献２に示されるように、モータの慣性モーメントを慣性項とし、トルクセンサの剛性をバネ項とした場合の振動方程式に対して構成される。
【００２０】
局所トルク制御手段１８において、測定操舵トルクＢＰＦ１６は、トルクセンサ１で検出された操舵トルクＴｓから第１の特定周波数成分（以下、単に「特性周波数成分」という）を抽出してＢＰＦ信号を出力する。
また、局所トルク制御器１７は、測定操舵トルクＢＰＦ１６からのＢＰＦ信号（特性周波数成分）に応じて、第１の局所トルク制御電流（以下、単に「局所トルク制御電流」という）ｉｃ１を算出する。
【００２１】
加算演算器４は、主補助トルク制御器３で演算された主補助トルク制御電流ｉｃと、振動抑制制御手段１５で演算された振動抑制制御電流ｉｂと、局所トルク制御手段１８で演算された局所トルク制御電流ｉｃ１とを加算し、目標電流ｉｏを演算する。
【００２２】
図１のように、電動パワーステアリング制御装置においては、トルクセンサ１からの操舵トルクＴｓに応じて、主補助トルク制御器３により、基本となる主補助トルク制御電流ｉｃを演算し、モータ６を制御している。
また、車両の安定性や操舵フィーリングなど、操舵性能を向上させるために、周波数特性補償手段として、振動抑制制御手段１５および局所トルク制御手段１８が導入されている。
【００２３】
ただし、周波数特性補償手段を用いた制御は、それぞれ目的の補償効果をもたらすものの、前述のように、特定周波数領域においては、ゲインが減少して外乱抑圧特性を劣化させてしまう。
図２は、電動パワーステアリング制御装置の操舵トルクＴｓを入力とし補助トルクＴｃを出力としたときの周波数特性を示す説明図である。
【００２４】
図２から明らかなように、周波数特性補償手段（局所トルク制御手段）による「制御なし」（破線曲線参照）の場合には、特定周波数領域（たとえば、７［Ｈｚ］〜４０［Ｈｚ］）において、ＤＣゲイン（２８［ｄＢ］）から約４（＝２８−２４）［ｄＢ］程度のゲイン低下が発生することが分かる。
【００２５】
すなわち、位相補償器２および振動抑制制御手段１５のような周波数特性補償手段は、車両の安定性や操舵フィーリングなどの操舵性能を向上させて、目的とする補償効果を実現しているが、図２内の破線「局所トルク制御なし」に示すように、操舵トルクＴｓを入力とし補助トルクＴｃを出力としたときの周波数特性のゲインが、特定周波数領域において、ＤＣゲインに対して減少してしまう。
前述のように、ゲインが高いほど外乱抑圧効果が高くなるので、たとえは、局所トルク制御手段１８による「局所トルク制御あり」（点線曲線参照）の状態が望ましいことが分かる。
【００２６】
したがって、局所トルク制御手段１８は、局所トルク制御手段１８を無効とした状態（局所トルク制御手段１８を導入する前の構成）において、測定された操舵トルクＴｓを入力とし補助トルクＴｃを出力としたときの周波数特性（たとえば、図２内の破線曲線参照）に鑑みて、ＤＣゲインに対してゲインが所定値以上小さくなる特定周波数領域において、ゲインを高くするための局所トルク制御電流ｉｃ１を出力する。
なお、所定値とは、ＤＣゲインからの変化量の絶対値および相対値を意味する。
【００２７】
まず、局所トルク制御手段１８の回路設計に際して、各周波数特性補償手段の周波数特性に基づいて、局所トルク制御手段１８の制御量（局所トルク制御電流ｉｃ１）と制御周波数領域を選定し、これに応じて、測定操舵トルクＢＰＦ１６および局所トルク制御器１７の定数を設定する。
【００２８】
これにより、測定操舵トルクＢＰＦ１６は、操舵トルクＴｓから特定周波数成分を抽出してＢＰＦ信号として出力する。
また、局所トルク制御器１７は、測定操舵トルクＢＰＦ１６からのＢＰＦ信号に応じた演算に基づいて、局所トルク制御電流ｉｃ１を出力する。
局所トルク制御電流ｉｃ１による制御結果は、図２内の「制御あり」（点線曲線）に示す通りである。
【００２９】
このように、局所トルク制御手段１８による局所トルク制御を用いることにより、特定周波数領域においてゲインを高くし、各周波数特性補償手段により劣化してしまった特定周波数領域の外乱抑圧特性（破線曲線参照）を向上させることができる。
【００３０】
次に、図３のフローチャートを参照しながら、図１に示したこの発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御装置の動作について説明する。
なお、この発明の実施の形態１において、従来技術と異なる点は、各種補償制御手段により特定周波数領域で劣化した外乱抑圧特性を向上させるために、局所トルク制御手段１８を備えたこと、および局所トルク制御手段１８によるアルゴリズムが追加されたことにある。
【００３１】
一方、モータ駆動電流ｉｍの制御に関しては、ＰＩＤ式の電流フィードバック制御、または、目標電流ｉｏおよびモータ回転信号に基づくオープンループ制御などの、一般的な制御が適用可能であり、デジタル制御またはアナログ制御のいずれの方式でも実行可能である。
【００３２】
図３において、マイコンからなる目標電流演算手段３０は、まず、トルクセンサ１から出力される操舵トルクＴｓの検出値を読み込み、メモリに記憶させる（ステップＳ１０１）。
同様に、電流検出器７から出力されるモータ駆動電流ｉｍの検出値を読み込み、メモリに記憶させる（ステップＳ１０２）。
【００３３】
また、位相補償器２は、メモリに記憶された操舵トルクＴｓを読み込み、操舵トルクＴｓに対して位相補償演算を行い、位相補償器２の出力値を、位相補償値としてメモリに記憶させる（ステップＳ１０３）。
また、主補助トルク制御器３は、メモリに記憶された位相補償値を読み込み、たとえばマップ演算に基づいて主補助トルク制御電流ｉｃを求め、メモリに記憶させる（ステップＳ１０４）。
【００３４】
次に、振動抑制制御手段１５内の操舵トルクＨＰＦ８は、メモリに記憶された操舵トルクＴｓの検出値を読み込み、操舵トルクＴｓをハイパスフィルタに通すことにより、操舵トルクＴｓから操舵周波数成分を除去した値を、操舵トルクＨＰＦ８の出力値としてメモリに記憶させる（ステップＳ１０５）。
同様に、駆動電流ＨＰＦ９は、メモリに記憶されたモータ駆動電流ｉｍの検出値を読み込み、モータ駆動電流ｉｍをハイパスフィルタに通すことにより、モータ駆動電流ｉｍから操舵周波数成分を除去した値を、駆動電流ＨＰＦ９の出力値としてメモリに記憶させる（ステップＳ１０６）。
【００３５】
続いて、回転角速度オブザーバ１０は、メモリに記憶された操舵トルクＨＰＦ８および駆動電流ＨＰＦ９の各出力値（振動成分）を読み込み、モータ回転振動角速度Ｖｍを推定演算して、メモリに記憶させる（ステップＳ１０７）。
また、積分器１２は、メモリに記憶されたモータ回転振動角速度Ｖｍ（推定値）を積分することにより、モータ回転振動角度Ｒｍを推定演算し、メモリに記憶させる（ステップＳ１０８）。
【００３６】
また、角速度制御器１１は、メモリに記憶されたモータ回転振動角速度Ｖｍを読み込み、あらかじめ設定されたゲインを乗算することにより、角速度制御電流ｉａを演算して、メモリに記憶させる（ステップＳ１０９）。
同様に、角度制御器１３は、メモリに記憶されたモータ回転振動角度Ｒｍ（推定値）を読み込み、あらかじめ設定されたゲインを乗算することにより、角度制御電流ｉｒを演算して、メモリに記憶させる（ステップＳ１１０）。
続いて、加算器１４は、メモリに記憶された角速度制御電流ｉａと角度制御電流ｉｒとを加算し、振動抑制制御電流ｉｂとしてメモリに記憶させる（ステップＳ１１１）。
【００３７】
次に、局所トルク制御手段１８内の測定操舵トルクＢＰＦ１６は、メモリに記憶された操舵トルクＴｓを読み込み、バンドパスフィルタに通して、特定周波数成分を抽出した後、測定操舵トルクＢＰＦ１６の出力値としてメモリに記憶させる（ステップＳ１１２）。
続いて、局所トルク制御器１７は、メモリに記憶された測定操舵トルクＢＰＦ１６の出力値（特定周波数成分）を読み込み、あらかじめ設定されたゲイン（ゲイン低減分を補償するための値）を乗算することにより、局所トルク制御電流ｉｃ１を演算して、メモリに記憶させる（ステップＳ１１３）。
【００３８】
ここで、測定操舵トルクＢＰＦ１６および局所トルク制御器１７により構成される局所トルク制御手段１８は、各周波数特性補償手段の周波数特性に基づいて、制御周波数領域（特定周波数領域）および制御量（補償用ゲイン）を選定している。
また、局所トルク制御手段１８において、測定操舵トルクＢＰＦ１６および局所トルク制御器１７の各定数は、制御周波数領域（特定周波数領域）および制御量（補償用ゲイン）の値に応じて、あらかじめ設定されている。
【００３９】
最後に、加算演算器４は、メモリに記憶された主補助トルク制御電流ｉｃ、振動抑制制御電流ｉｂ、局所トルク制御電流ｉｃ１をすべて加算することにより、目標電流ｉｏを算出してメモリに記憶させ（ステップＳ１１４）、図３の処理ルーチンを終了する。
以下、上記ステップＳ１０１〜Ｓ１１４の処理動作を制御サンプリングごとに繰り返すことにより、モータ６の目標電流ｉｏを演算する。
【００４０】
以上のように、この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御装置は、運転者から操舵系に与えられる操舵トルクＴｓを測定するトルクセンサ１と、操舵系に対する補助トルクＴｃを発生するモータ６と、モータ６に流れるモータ駆動電流ｉｍを検出するモータ電流検出器７と、モータ駆動電流ｉｍの目標値を目標電流ｉｏとして演算する目標電流演算手段３０とを備えている。
【００４１】
また、目標電流演算手段３０は、操舵トルクＴｓに応じて主補助トルク制御電流ｉｃを算出する位相補償器２および主補助トルク制御手段３と、操舵トルクＴｓを入力とし補助トルクＴｃを出力としたときの周波数特性を補償するための位相補償器２、振動抑制制御手段１５および局所トルク制御手段１８（複数の周波数特性補償手段）とを備えている。
【００４２】
複数の周波数特性補償手段のうちの少なくとも１つは、局所トルク制御手段１８により構成され、局所トルク制御手段１８は、局所トルク制御手段１８を無効にした場合の操舵トルクＴｓを入力とし補助トルクＴｃを出力としたときの周波数特性のゲインが目標となるＤＣゲインに対して所定値以上小さくなる特定周波数領域において、局所トルク制御手段１８のゲインを増加させるようになっている。
【００４３】
また、目標電流演算手段３０は、加算演算器４を有し、加算演算器４は、主補助トルク制御電流ｉｃと、振動抑制制御電流ｉｂおよび局所トルク制御電流ｉｃ１（複数の周波数特性補償手段の出力値）とを加算して、目標電流ｉｏを算出する。
局所トルク制御手段１８は、測定操舵トルクＢＰＦ１６（特定周波数成分抽出手段）と局所トルク制御器１７（局所トルク制御量演算手段）とにより構成されている。
測定操舵トルクＢＰＦ１６は、操舵トルクＴｓから特定周波数領域の特定周波数成分をＢＰＦ信号として抽出し、局所トルク制御器１７は、特定周波数成分に応じて局所トルク制御電流ｉｃ１を算出する。
【００４４】
このように、局所トルク制御手段１８を設け、各周波数特性補償手段を再設計することなく、操舵トルクＴｓを入力とし補助トルクＴｃを出力としたときの周波数特性のゲインがＤＣゲインに対し所定値以上に小さくなる特定周波数領域に対して、ゲインを増加させるための局所トルク制御を行うことにより、振動抑制制御手段１５による外乱抑圧特性を劣化させることなく、各周波数特性補償手段の目的の補償効果を得ることができる。
また、局所トルク制御手段１８の設計は、操舵トルクＴｓから抽出した特定周波数成分を入力信号として、制御量および制御周波数領域を各周波数特性補償手段の周波数特性から選定することにより、容易に実現することができる。
【００４５】
したがって、各周波数特性補償手段（位相補償器２、振動抑制制御手段１５など）を再設計することなく、局所トルク制御手段１８による局所トルク制御を加えるのみで、操舵トルクＴｓを入力とし補助トルクＴｃを出力としたときの周波数特性を改善することができる。
また、特定周波数領域においても、外乱抑圧特性を劣化させることなく、各周波数特性補償手段を用いて操舵性能（車両の安定性、操舵フィーリングなど）を向上させることができる。
【００４６】
さらに、操舵系の直接的な状態量を示す操舵トルクＴｓに基づいて特定周波数成分を抽出し、操舵トルクＴｓを入力信号として、制御量および制御周波数領域を、各周波数特性補償手段の周波数特性から選定することにより、容易に局所トルク制御を設計することができる。
【００４７】
なお、上記実施の形態１では、主補助トルク電流ｉｃをマップ演算によって求め、角速度制御電流ｉａ、角度制御電流ｉｒ、局所トルク制御電流ｉｃ１を、それぞれゲイン乗算によって求めたが、主補助トルク制御電流ｉｃ、角速度制御電流ｉａ、角度制御電流ｉｒ、局所トルク制御電流ｉｃ１は、いずれも、マップ演算またはゲイン乗算のいずれの演算方法によって求めることができる。
【００４８】
また、位相補償器２をデジタル回路で構成したが、アナログ回路で構成してもよい。
また、位相補償器２をデジタル回路およびアナログ回路の両方を組み合わせた複数段の位相補償器により構成してもよい。
この場合、図３内の操舵トルクＴｓの読み込み処理（ステップＳ１０１）において、操舵トルクＴｓの検出値をアナログ回路で位相補償した値を読み込み、メモリに記憶させることになる。
また、位相補償器２をアナログ回路のみで構成する場合には、図３内の位相補償用の演算処理（ステップＳ１０３）が不要になる。
【００４９】
また、主補助トルク制御器３の前段に位相補償器２を挿入したが、位相補償器２を省略して、操舵トルクＴｓから直接的に主補助トルク制御電流ｉｃを求めてもよい。
この場合、図３内の位相補償処理（ステップＳ１０３）は不要となり、ステップＳ１０４において、操舵トルクＴｓから主補助トルク電流ｉｃを算出することになる。
【００５０】
また、操舵トルクＴｓから特定周波数成分を抽出する特定周波数抽出手段として、測定操舵トルクＢＰＦ１６（バンドパスフィルタ）を用いたが、ＨＰＦ（ハイパスフィルタ）とＬＰＦ（ローパスフィルタ）とを組み合わせたフィルタ回路を用いてもよく、または、遅れ位相補償器と進み位相補償器とを組み合わせた位相補償手段を用いてもよい。
このように、特定周波数抽出手段として、ＨＰＦ、ＬＰＦ、遅れ位相補償器、進み位相補償器を用いた場合も、測定操舵トルクＢＰＦ１６を用いた場合と同様に、各周波数特性補償手段の周波数特性および補償器の定数に基づいて各回路定数が設定される。
【００５１】
また、図１のように、局所トルク制御手段１８以外の周波数特性補償手段として、位相補償器２および振動抑制制御手段１５を有する装置に対して、局所トルク制御を適用した場合について説明したが、特定周波数領域において外乱抑圧特性が劣化してしまうような各周波数特性補償手段のいずれか１つでも含まれる装置であれば、同様の局所トルク制御が適用可能なことは言うまでもない。
【００５２】
また、目標電流ｉｏを算出する加算演算器４を設け、主補助トルク制御器３からの主補助トルク制御電流ｉｃと、角速度制御器１１からの角速度制御電流ｉａと、角度制御器１３からの角度制御電流ｉｒと、局所トルク制御器１７からの局所トルク制御電流ｉｃ１とを加算したが、従来の粘性補償制御器、摩擦補償制御器および慣性補償制御器からなる補償電流制御器を付加し、各制御電流値をさらに加算して目標電流ｉｏを算出してもよい。
【００５３】
また、モータ回転角速度オブザーバ１０によりモータ回転振動角速度Ｖｍを推定演算し、モータ回転振動角速度Ｖｍを積分してモータ回転振動角度Ｒｍを演算したが、モータ回転振動角速度Ｖｍの推定演算に代えて、モータ回転角速度センサ（たとえば、タコゼネレータなど）による実測値を用いてもよい。
【００５４】
このように、モータ回転角速度センサを用いた場合には、振動抑制制御手段１５内には、モータ回転角速度ＨＰＦ（ハイパスフィルタ）が設けられ、図３内のモータ駆動電流ｉｍの読み込み処理（ステップＳ１０２）において、モータ回転角速度センサの検出値を読み込んで、メモリに記憶させることになり、操舵トルクＴｓを操舵トルクＨＰＦ８に通す処理（ステップＳ１０５）は不要となる。
【００５５】
また、この場合、モータ駆動電流ｉｍを駆動電流ＨＰＦ９に通す処理（ステップＳ１０６）においては、メモリに記憶されたモータ回転角速度センサの検出値を、モータ回転角速度ＨＰＦに通して操舵周波数成分を除去した後、モータ回転振動速角度測定値としてメモリに記憶させることになり、モータ回転振動角速度Ｖｍの演算処理（ステップＳ１０７）は不要となる。
【００５６】
さらに、この場合、モータ回転振動角度Ｒｍの演算処理（ステップＳ１０８）においては、積分器１２により、メモリに記憶されたモータ回転振動角速度の測定値を積分して、モータ回転振動角度Ｒｍの測定値を演算し、角速度制御電流ｉａの演算処理（ステップＳ１０９）においては、モータ回転振動角速度の測定値から角速度制御電流ｉａを算出し、角度制御電流ｉｒの演算処理（ステップＳ１１０）においては、モータ回転振動角度の測定値から角度制御電流ｉｒを算出することになる。
【００５７】
また、モータ回転角速度センサに代えて、モータ回転角度センサ（たとえば、ロータリーエンコーダなど）を用い、モータ回転角度センサの検出値（モータ回転角度）を差分処理してモータ回転角速度を求めてもよい。
この場合、振動抑制制御手段１５内には、モータ回転角度ＨＰＦ（ハイパスフィルタ）および微分器が設けられ、ステップＳ１０２においては、モータ回転角度センサの検出値（モータ回転角度）を読み込んでメモリに記憶させることになり、ステップＳ１０５は不要となる。
【００５８】
また、この場合、ステップＳ１０６においては、メモリに記憶されたモータ回転角度をモータ回転角度ＨＰＦに通して、操舵周波数成分を除去した後、モータ回転振動角度測定値としてメモリに記憶させることになり、ステップＳ１０７は不要となる。
また、ステップＳ１０８においては、微分器により、メモリに記憶されたモータ回転振動角度を微分し、モータ回転振動角速度を演算してメモリに記憶させることになる。
【００５９】
また、この場合、ステップＳ１０９においては、モータ回転角度の測定値に基づくモータ回転振動角速度Ｖｍから角速度制御電流ｉａを演算し、ステップＳ１１０においては、モータ回転振動角度（測定値）から角度制御電流ｉｒを算出することになる。
さらに、上記実施の形態１では、角速度制御器１１および角度制御器１３の両方を用いたが、どちらか一方のみを用いてもよい。
【００６０】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１（図１）では、局所トルク制御手段１８を設け、測定操舵トルクＢＰＦ１６により、操舵トルクＴｓから特定周波数成分をＢＰＦ信号として抽出し、局所トルク制御器１７により、ＢＰＦ信号に応じた局所トルク制御電流ｉｃ１を算出したが、たとえば図４に示すように、モータ回転角度センサ１９を設けるとともに、目標電流演算手段３０内にモータ回転角度センサ１９に関連した第２の局所トルク制御手段（以下、単に「局所トルク制御手段」という）２３を追加してもよい。
【００６１】
図４はこの発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図であり、前述（図１参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ａ」を付して詳述を省略する。
図４において、電流検出器７には、モータ回転角度Ｒｓを検出するモータ回転角度センサ１９が接続されている。
【００６２】
目標電流演算手段３０Ａは、前述（図１）の構成に加えて、追加された局所トルク制御手段２３を備えている。
局所トルク制御手段２３は、操舵トルク演算器２０と、演算操舵トルクＢＰＦ２１（特定周波数成分抽出手段）と、局所トルク制御器２２（局所トルク制御量演算手段）とを備え、第２の局所トルク制御電流（以下、単に「局所トルク制御電流」という）ｉｃ２を算出する。
【００６３】
操舵トルク演算器２０は、モータ回転角度センサ１９により検出されたモータ回転角度Ｒｓに係数を乗算し、モータ回転角度を操舵トルクＴｓの次元に変換することにより、演算操舵トルクＴｓｃを算出する。
演算操舵トルクＢＰＦ２１は、演算操舵トルクＴｓｃから特定周波数領域の第２の特定周波数成分（以下、単に「特性周波数成分」という）を抽出してＢＰＦ信号を出力する。
局所トルク制御器２２は、演算操舵トルクＢＰＦ２１からのＢＰＦ信号（特性周波数成分）に応じて、局所トルク制御電流ｉｃ２を算出して加算演算器４Ａに入力する。
【００６４】
局所トルク制御手段２３内の操舵トルク演算器２０においては、モータ回転角度Ｒｓ（検出値）に係数を乗算して操舵トルクＴｓの次元に変換した演算操舵トルクＴｓｃを算出するために、たとえば前述の特許文献２に開示された技術が用いられる。
【００６５】
また、局所トルク制御手段１８、２３は、局所トルク制御手段１８、２３を無効にした状態（局所トルク制御手段１８、２３を導入する前の構成）で、操舵トルクＴｓ（測定値）を入力とし補助トルクＴｃを出力としたときの周波数特性（たとえば、図２内の破線曲線参照）に鑑みて、ＤＣゲインに対してゲインが所定値以上小さくなる特定周波数領域において、ゲインを高くするための局所トルク制御電流ｉｃ１、ｉｃ２を出力する。
なお、所定値とは、前述と同様に、ＤＣゲインからの変化量の絶対値および相対値を意味する。
【００６６】
局所トルク制御手段１８、２３の制御量および制御周波数領域は、他の周波数特性補償手段（位相補償器２および振動抑制制御手段１５）の周波数特性に基づいて選定される。すなわち、測定操舵トルクＢＰＦ１６、局所トルク制御器１７、演算操舵トルクＢＰＦ２１、局所トルク制御器２２の各定数は、選定された制御量および制御周波数領域に応じて、あらかじめ設定されている。
【００６７】
加算演算器４Ａは、主補助トルク制御器３で演算された主補助トルク制御電流ｉｃと、振動抑制制御手段１５で演算された振動抑制制御電流ｉｂと、局所トルク制御手段１８で演算された局所トルク制御電流ｉｃ１と、局所トルク制御手段２３で演算された局所トルク制御電流ｉｃ２とを加算して、目標電流ｉｏを演算する。
【００６８】
次に、図５のフローチャートを参照しながら、図４に示したこの発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御装置の動作について説明する。
なお、図５において、前述（図３参照）と同様の処理（ステップＳ１０１〜Ｓ１１３）については、前述と同一符号を付して詳述を省略する。
また、ステップＳ２１６〜Ｓ２１８は、前述のステップＳ１１２〜Ｓ１１４に近似した処理である。
【００６９】
この場合も、前述と同様に、目標電流演算手段３０Ａにより目標電流ｉｏを演算するまでのアルゴリズムに限定して説明する。
図５において、まず、操舵トルクＴｓの読み込み処理（ステップＳ１０１）から局所トルク制御電流ｉｃ１の算出処理（ステップＳ１１３）までは、前述と同様である。
【００７０】
次に、目標電流演算手段３０Ａ内の局所トルク制御手段２３は、モータ回転角度センサ１９からのモータ回転角度Ｒｓ（検出値）を読み込み、メモリに記憶する（ステップＳ２１４）。
続いて、操舵トルク演算器２０は、メモリに記憶されたモータ回転角度Ｒｓを読み込み、モータ回転角度Ｒｓに係数を乗算して操舵トルクＴｓの次元に変換することにより、演算操舵トルクＴｓｃを算出して、メモリに記憶させる（ステップＳ２１５）。
【００７１】
次に、演算操舵トルクＢＰＦ２１は、メモリに記憶された演算操舵トルクＴｓｃを読み込み、バンドパスフィルタに通して特定周波数成分を抽出し、ＢＰＦ信号としてメモリに記憶させる（ステップＳ２１６）。
また、局所トルク制御器２２は、ＢＰＦ信号（特定周波数成分）を読み込み、低減分を補償するためのゲインを乗算して局所トルク制御電流ｉｃ２を演算し、メモリに記憶させる（ステップＳ２１７）。
【００７２】
ここで、局所トルク制御手段２３の制御量および制御周波数領域は、前述のように、各周波数特性補償手段の周波数特性に基づいて選定されており、演算操舵トルクＢＰＦ２１および局所トルク制御器２２の定数は、選定された制御量および制御周波数領域に応じてあらかじめ設定されている。
【００７３】
最後に、加算演算器４Ａは、メモリに記憶された主補助トルク制御電流ｉｃ、振動抑制制御電流ｉｂ、局所トルク制御電流ｉｃ１、ｉｃ２を加算し、目標電流ｉｏとしてメモリに記憶させ（ステップＳ２１８）、図５の処理ルーチンを終了する。
以下、上記ステップＳ１０１〜Ｓ１１３、Ｓ２１４〜Ｓ２１８の処理動作を制御サンプリングごとに繰り返すことにより、モータ６の目標電流ｉｏを演算する。
【００７４】
以上のように、この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御装置は、前述の構成に加えて、モータ６の回転角度Ｒｓを検出するモータ回転角度センサ１９を備えている。
また、目標電流演算手段３０Ａは、操舵トルク演算器２０と演算操舵トルクＢＰＦ２１と局所トルク制御器２２とからなる局所トルク制御手段２３を、さらに備えている。
【００７５】
操舵トルク演算器２０は、モータ回転角度Ｒｓに係数を乗算して、回転角度を操舵トルクの次元に変換して演算操舵トルクＴｓｃを算出し、演算操舵トルクＢＰＦ２１は、演算操舵トルクＴｓｃから特定周波数領域の特定周波数成分を抽出し、局所トルク制御器２２は、演算操舵トルクＢＰＦ２１で抽出した特定周波数成分に応じて局所トルク制御電流ｉｃ２を算出する。
また、加算演算器４Ａは、主補助トルク制御電流ｉｃと、振動抑制制御電流ｉｂと、局所トルク制御電流ｉｃ１、ｉｃ２とを加算して、目標電流ｉｏを算出する。
【００７６】
これにより、局所トルク制御に用いる信号として、操舵トルクＴｓのみに限定することなく、トルクセンサ１およびモータ回転角度センサ１９（または、モータ回転角速度センサ）の各測定値（操舵トルクＴｓ、モータ回転角度Ｒｓ）と、モータ回転角速度オブザーバ１０の推定演算値（モータ回転振動角速度Ｖｍ）との中から、局所トルク制御を加える周波数領域において、精度のよい出力をあらかじめ選定して用いることにより、さらに適切な局所トルク制御を実現することができ、外乱抑圧特性をさらに向上させることができる。
【００７７】
なお、上記実施の形態２では、演算操舵トルクＴｓｃから特定周波数成分を抽出するための特定周波数成分抽出手段として、演算操舵トルクＢＰＦ２１を用いたが、ＨＰＦ（ハイパスフィルタ）とＬＰＦ（ローパスフィルタ）とを組み合わせたものを用いてもよく、遅れ位相補償器と進み位相補償器とを組み合わせた位相補償手段を用いてもよい。
このように、特定周波数抽出手段として、ＨＰＦ、ＬＰＦ、遅れ位相補償器、進み位相補償器を用いた場合も、測定操舵トルクＢＰＦ１６を用いた場合と同様に、各周波数特性補償手段の周波数特性および補償器の定数に基づいて各回路定数が設定される。
【００７８】
また、特定周波数領域における外乱抑圧特性を向上させるために、局所トルク制御手段１８、２３の両方を用いたが、局所トルク制御手段２３のみを用いてもよい。
【００７９】
さらに、モータ回転角度センサ１９を用いてモータ回転角度Ｒｓを測定し、操舵トルク演算器２０により、モータ回転角度Ｒｓ（測定値）に係数を乗算し、操舵トルクＴｓの次元に変換して演算操舵トルクＴｓｃを算出したが、モータ回転角度検出手段として、モータ回転角速度センサ（たとえば、タコゼネレータなど）および積分器を用いてもよい。
この場合、モータ回転角速度センサでモータ回転角速度を測定し、さらに、モータ回転角速度を積分してモータ回転角度を演算することになる。
【００８０】
また、モータ回転角速度オブザーバ１０でモータ回転角速度を推定演算し、推定演算したモータ回転角速度をさらに積分してモータ回転角度を演算し、モータ回転角度の値を操舵トルク演算器２０に入力してもよい。
【００８１】
実施の形態３．
なお、上記実施の形態１（図１）では、位相補償器２および局所トルク制御手段１８に対する定数算定について考慮しなかったが、たとえば図６に示すように、位相補償器２Ｂおよび局所トルク制御手段１８Ｂに対して定数を算定するために、車速Ｖｓに基づく位相補償器定数算定器２５および局所トルク定数算定器２６を設けてもよい。
【００８２】
図６はこの発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図であり、前述（図１参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ｂ」を付して詳述を省略する。
図６において、前述と異なる点は、位相補償器２Ｂおよび局所トルク制御手段１８Ｂの制御量および制御周波数領域が一定ではなく、可変設定されることにある。
【００８３】
この場合、前述の構成に加えて、目標電流演算手段３０Ｂには、車速センサ２４が接続されており、車速センサ２４は、電動パワーステアリング制御装置が搭載された車両の車速Ｖｓを検出して目標電流演算手段３０Ｂに入力する。
目標電流演算手段３０Ｂは、位相補償器定数算定器２５および局所トルク定数算定器２６を備えている。
【００８４】
位相補償器定数算定器２５は、車速Ｖｓに基づいて、位相補償器２Ｂ（局所トルク制御手段以外の周波数特性補償手段）の定数Ｋｐを算定し、位相補償器２Ｂの制御量および制御周波数領域を可変設定する。
位相補償器定数算定器２５により定数Ｋｐが設定された位相補償器２Ｂは、操舵トルクＴｓを位相補償して操舵トルクＴｓの周波数特性を改善する。
位相補償器定数算定器２５により算定された定数Ｋｐは、局所トルク定数算定器２６にも入力されている。
【００８５】
局所トルク定数算定器２６は、位相補償器定数算定器２５により算定された定数Ｋｐに基づいて、局所トルク制御手段１８Ｂの制御量および制御周波数領域を算定する。
すなわち、局所トルク定数算定器２６は、局所トルク制御手段以外の周波数特性補償手段の周波数特性の変化に応じて、局所トルク制御手段１８Ｂの定数を算定して出力する。
これにより、局所トルク制御手段１８Ｂ内の測定操舵トルクＢＰＦ１６Ｂおよび局所トルク制御器１７Ｂの定数は、局所トルク定数算定器２６の算定結果に応じて変更される。
【００８６】
目標電流演算手段３０Ｂにおいて、操舵トルクＴｓを位相補償して操舵トルクＴｓの周波数特性を改善するための位相補償器２Ｂの定数が可変設定される場合には、位相補償器２Ｂの周波数特性の変化にともない、操舵トルクＴｓを入力とし補助トルクＴｃを出力としたときの周波数特性も変化する。
したがって、局所トルク制御手段１８Ｂは、位相補償器２Ｂの変化に応じて制御量および制御周波数領域が変更されるように、定数が可変設定される測定操舵トルクＢＰＦ１６Ｂおよび局所トルク制御器１７Ｂにより構成されている。
【００８７】
測定操舵トルクＢＰＦ１６Ｂおよび局所トルク制御器１７Ｂの定数は、局所トルク定数算定器２６から出力される算定結果に応じて変更され、局所トルク制御手段１８Ｂは、変更後の定数に基づいて局所トルク制御電流ｉｃ１を発生させる。
【００８８】
次に、図７のフローチャートを参照しながら、図６に示したこの発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御装置の動作について説明する。
なお、図７において、前述（図３参照）と同様の処理（ステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０４〜Ｓ１１１、Ｓ１１４）については、前述と同一符号を付して詳述を省略する。
また、ステップＳ３１２、Ｓ３１３は、前述のステップＳ１１２、Ｓ１１３に近似した処理である。
【００８９】
この場合も、前述と同様に、目標電流演算手段３０Ｂにより目標電流ｉｏを演算するまでのアルゴリズムに限定して説明する。
図７において、まず、操舵トルクＴｓおよびモータ駆動電流ｉｍの読み込み処理（ステップＳ１０１、Ｓ１０２）は、前述と同様である。
続いて、車速センサ２４から車速Ｖｓ（検出値）を読み込み、メモリに記憶させる（ステップＳ３０３）。
【００９０】
次に、位相補償器定数算定器２５は、メモリに記憶された車速Ｖｓに応じて位相補償器２Ｂの定数Ｋｐを算定し、位相補償器定数の算定値（算定結果）としてメモリに記憶させる（ステップＳ３０４）。
また、局所トルク定数算定器２６は、メモリに記憶された位相補償器定数Ｋｐに応じて、局所トルク制御手段１８Ｂの定数Ｋｔを算定し、局所トルク制御手段定数としてメモリに記憶させる（ステップＳ３０５）。
【００９１】
次に、位相補償器２Ｂは、メモリに記憶された位相補償器定数Ｋｐ（算定値）を読み込んで、自身の定数として可変設定するとともに、メモリに記憶された操舵トルクＴｓを読み込み、操舵トルクＴｓに対する位相補償演算を行い、演算結果を位相補償値としてメモリに記憶させる（ステップＳ３０６）。
以下、前述と同様に、主補助トルク制御電流ｉｃの演算処理（ステップＳ１０４）から振動抑制制御電流ｉｂの演算処理（ステップＳ１１１）までを実行する。
【００９２】
次に、測定操舵トルクＢＰＦ１６Ｂは、メモリに記憶された局所トルク制御手段定数Ｋｔ（算定値）を読み込んで、自身の定数として可変設定するとともに、メモリに記憶された操舵トルクＴｓを読み込み、バンドパスフィルタに通して特定周波数成分を抽出し、ＢＰＦ信号出力としてメモリに記憶させる（ステップＳ３１２）。
【００９３】
以下、局所トルク制御器１７Ｂは、局所トルク制御手段定数Ｋｔ（算定値）に基づくゲインを読み込んで、自身のゲインとして可変設定するとともに、測定操舵トルクＢＰＦ１６ＢからのＢＰＦ信号を読み込み、可変設定後のゲインを乗算して局所トルク制御電流ｉｃ１を演算し、メモリに記憶させる（ステップＳ３１３）。
【００９４】
最後に、加算演算器４は、メモリに記憶された主補助トルク制御電流ｉｃ、振動抑制制御電流ｉｂ、局所トルク制御電流ｉｃ１を加算して、目標電流ｉｏとしてメモリに記憶させ（ステップＳ１１４）、図７の処理ルーチンを終了する。
以下、上記ステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ３０３〜Ｓ３０６、Ｓ１０４〜Ｓ１１１、Ｓ３１２、Ｓ３１３、Ｓ１１４の処理動作を制御サンプリングごとに繰り返すことにより、モータ６の目標電流ｉｏを演算する。
【００９５】
以上のように、この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御装置は、車速Ｖｓを検出する車速センサ２４を備えている。また、目標電流演算手段３０Ｂは、車速Ｖｓに基づいて位相補償器２Ｂの定数を算定する位相補償器定数算定器２５と、位相補償器２Ｂ（局所トルク制御手段１８Ｂ以外の周波数特性補償手段）の周波数特性の変化に応じて、局所トルク制御手段１８Ｂの定数を算定する局所トルク定数算定器２６と備えている。
【００９６】
さらに、局所トルク制御手段１８Ｂの定数は、局所トルク定数算定器２６の算定結果（定数Ｋｔ）に応じて変更されるようになっている。
このように、局所トルク制御手段１８Ｂの定数を可変設定することにより、操舵トルクＴｓを入力とし補助トルクＴｃを出力としたときの周波数特性の変化に応じて、適切な局所トルク制御を実現することができる。
【００９７】
なお、上記実施の形態３では、局所トルク制御手段１８Ｂのみを用いて局所トルク制御を行う場合に適用したが、前述の実施の形態２のように、局所トルク制御手段２３を用いた場合、または、２つの局所トルク制御手段１８、２３を用いた場合にも適用可能なことは言うまでもない。
【００９８】
また、位相補償器定数算定器２５は、車速Ｖｓに応じて位相補償定数Ｋｐを算定して、位相補償器２Ｂ（周波数特性補償制御手段）の定数を可変設定し、操舵トルクＴｓを入力とし補助トルクを出力としたときの周波数特性が変化する装置に適用したが、定数が可変設定される周波数特性補償手段として、たとえば振動抑制制御手段１５を選択してもよい。
この場合、位相補償器２Ｂおよび振動抑制制御手段１５の周波数特性を変化させる信号は、たとえば、操舵トルクＴｓと主補助トルク制御器３とのマップゲインとなる。
【００９９】
実施の形態４．
なお、上記実施の形態１〜３（図１、図４、図６）では、位相補償器２、２Ｂで位相補償された操舵トルクＴｓに基づいて、主補助トルク制御器３により主補助トルク制御電流ｉｃを演算したが、たとえば図８に示すように、主補助トルク制御器３の前段に、局所トルク位相補償器２７からなる第３の局所トルク制御手段（以下、単に「局所トルク制御手段」という）２８をさらに設けてもよい。
【０１００】
図８はこの発明の実施の形態４に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図であり、前述の実施の形態３（図６）に局所トルク制御手段２８を追加した場合の構成を示している。
図８において、前述（図１、図６参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ｃ」を付して詳述を省略する。
この場合、局所トルク制御手段２８は、位相補償器２Ｂからの位相補償値をさらに位相補償する。また、局所トルク制御手段２８の定数は、局所トルク定数算定器２６Ｃからの定数Ｋｔに応じて可変設定されるようになっている。
【０１０１】
前述の実施の形態１〜３において、主補助トルク制御器３は、位相補償器２、２Ｂで位相補償された操舵トルクＴｓに基づき主補助トルク制御電流ｉｃを演算し、加算演算器４は、主補助トルク制御電流ｉｃと、主補助トルク制御器３に並列接続された振動抑制制御手段１５および局所トルク制御手段１８、１８Ｂ、２３からの振動抑制制御電流ｉｂおよび局所トルク制御信号ｉｃ１、ｉｃ２とを加算して、目標電流ｉｏを算出している。
これに対し、この発明の実施の形態４（図８）においては、主補助トルク制御器３に対して、さらに局所トルク制御手段２８が直列接続されている。
【０１０２】
図８において、位相補償器２Ｂは、補助トルクＴｃの制御系を安定化するために、操舵トルクＴｓを位相補償して位相補償値を算出し、局所トルク位相補償器２７（局所トルク制御手段２８）は、位相補償された操舵トルクＴｓに相当する位相補償値を、さらに位相補償して主補助トルク制御器３に入力する。
主補助トルク制御器３は、局所トルク位相補償器２７からの局所トルク位相補償値（第３の局所トルク制御電流）ｉｐに応じて、主補助トルク制御電流ｉｃを算出する。
これにより、特定周波数領域において劣化してしまった外乱抑圧特性を向上させた局所トルク制御を実現するようになっている。
【０１０３】
このとき、局所トルク定数算定器２６Ｃは、操舵トルクＴｓを入力とし補助トルクＴｃを出力としたときの周波数特性のゲインがＤＣゲインに対して所定値以上小さくなった特定周波数領域において、局所トルク制御手段１８Ｂ、２８のゲインを増加させるように定数Ｋｔ、Ｋｔｐ（制御量および制御周波数領域）を算定する。
すなわち、局所トルク定数算定器２６Ｃは、測定操舵トルクＢＰＦ１６Ｂおよび局所トルク制御器１７Ｂに対する定数Ｋｔと、局所トルク位相補償器２７に対する定数Ｋｔｐとを選定して出力する。
【０１０４】
次に、図９のフローチャートを参照しながら、図８に示したこの発明の実施の形態４に係る電動パワーステアリング制御装置の動作について説明する。
なお、図８において、前述（図３、図７参照）と同様の処理（ステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ３０３、Ｓ３０４、Ｓ３０６、Ｓ１０５〜Ｓ１１１、Ｓ３１２、Ｓ３１３、Ｓ１１４）については、前述と同一符号を付して詳述を省略する。
また、ステップＳ４０５、Ｓ４０８は、前述のステップＳ３０５、Ｓ１０４に近似した処理である。
【０１０５】
この場合も、前述と同様に、目標電流演算手段３０Ｃにより目標電流ｉｏを演算するまでのアルゴリズムに限定して説明する。
図９において、まず、操舵トルクＴｓ、モータ駆動電流ｉｍおよび車速Ｖｓの読み込み処理（ステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ３０３）と、位相補償器定数Ｋｐの算定処理（ステップＳ３０４）は、前述と同様である。
【０１０６】
続いて、局所トルク定数算定器２６Ｃは、メモリに記憶された位相補償器定数Ｋｐに応じて、局所トルク制御手段１８Ｂ、２７の定数Ｋｔ、Ｋｔｐを算定し、局所トルク制御手段定数としてメモリに記憶させる（ステップＳ４０５）。
また、位相補償器２Ｂは、メモリに記憶された位相補償器定数Ｋｐを読み込み、自身の定数として設定するとともに、メモリに記憶された操舵トルクＴｓを読み込んで位相補償演算を行い、位相補償値としてメモリに記憶させる（ステップＳ３０６）。
【０１０７】
続いて、局所トルク手段２８を構成する局所トルク位相補償器２７は、メモリに記憶された局所トルク制御手段定数Ｋｔｐを読み込み、自身の定数として設定するとともに、メモリに記憶された位相補償値を読み込んでさらに位相補償する（ステップＳ４０７）。
すなわち、局所トルク位相補償器２７は、特定周波数成分のゲインがＤＣゲインに対し増加するように、位相補償値を位相補償して特定周波数成分を抽出した後、第３の局所トルク制御電流（以下、単に「局所トルク制御電流」という）ｉｐを局所トルク位相補償値としてメモリに記憶させる。
【０１０８】
次に、主補助トルク制御器３は、メモリに記憶された局所トルク位相補償値（局所トルク制御電流）ｉｐを読み込み、局所トルク位相補償値ｉｐから主補助トルク制御電流ｉｃをマップ演算し、メモリに記憶させる（ステップＳ４０８）。
以下、前述と同様に、振動抑制制御手段１５、局所トルク制御手段１８Ｂおよび加算演算器４による処理（ステップＳ１０５〜Ｓ１１１、Ｓ３１２、Ｓ３１３、Ｓ１１４）を行い、目標電流ｉｏを算出する。
また、上記処理動作を制御サンプリングごとに繰り返すことにより、モータ６の目標電流ｉｏを演算する。
【０１０９】
以上のように、この発明の実施の形態４に係る目標電流演算手段３０Ｃは、操舵トルクＴｓを位相補償して位相補償値を算出する位相補償器２Ｂと、局所トルク位相補償器２７を有する局所トルク制御手段２８とを備え、局所トルク位相補償手段２７は、位相補償器２Ｂからの位相補償値を位相補償することにより、局所トルク位相補償値（局所トルク制御電流）ｉｐを算出して主補助トルク制御手段に入力するようになっている。
【０１１０】
このとき、位相補償器２Ｂは、位相補償器定数Ｋｐに応じて定数（制御量および周波数領域）が設定され、局所トルク位相補償器２７（局所トルク制御手段２８）は、局所トルク制御手段定数Ｋｔｐに応じて定数（制御量および周波数領域）が設定される。
また、局所トルク制御手段１８Ｂは、局所トルク制御手段定数Ｋｔに応じて定数（制御量および周波数領域）が設定される。
このように、各周波数特性補償手段の定数Ｋｐの変化に応じて、局所トルク制御手段１８Ｂ、２８の定数を変更することにより、周波数特性が変化する系においても、変化に応じた適切な局所トルク制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に関る電動パワーステアリング制御装置の周波数特性のゲインを示す説明図である
【図３】この発明の実施の形態１のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態２のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御装置の構成を示すブロック図である。
【図７】この発明の実施の形態３のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態４に係る電動パワーステアリング制御装置の構成を示すブロック図である。
【図９】この発明の実施の形態４のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図１０】従来装置におけるソフトウェアの位相補償器の周波数特性を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１１２】
１  トルクセンサ（操舵トルク測定手段）、２、２Ｂ  位相補償器、３  主補助トルク制御器、４、４Ａ  加算演算器、５  電流制御器、６  モータ、７  電流検出器、８  操舵トルクＨＰＦ、９  駆動電流ＨＰＦ、１０  モータ回転角速度オブザーバ、１１  角速度制御器、１２  積分器、１３  角度制御器、１４  加算器、１５  振動抑制制御手段、１６、１６Ｂ  測定操舵トルクＢＰＦ、１７、１７Ｂ、２２  局所トルク制御器、１８、１８Ｂ  第１の局所トルク制御手段、１９  モータ回転角度センサ、２０  操舵トルク演算器、２１  演算操舵トルクＢＰＦ、２３  第２の局所トルク制御手段、２４  車速センサ、２５  位相補償器定数算定手段、２６、２６Ｃ  局所トルク定数算定器、２７  局所トルク位相補償器、２８  第３の局所トルク制御手段、３０、３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ  目標電流演算手段、ｉａ  角速度制御電流、ｉｂ  振動抑制制御電流、ｉｃ  主補助トルク制御電流、ｉｃ１  第１の局所トルク制御電流、ｉｍ  モータ駆動電流、ｉｏ  目標電流、ｉｐ  第１の局所トルク制御電流（局所トルク位相補償値）、ｉｒ  角度制御電流、Ｒｍ  モータ回転振動角度、Ｔｃ  補助トルク、Ｔｓ  操舵トルク、Ｔｓｃ  演算操舵トルク、Ｖｍ  モータ回転振動角速度、Ｖｓ  車速。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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