(57)【要約】【課題】糸巻取装置において、糸継ぎ後の巻取再開時等において綾乱れやリボン巻等を防止できる構成を提供する。【解決手段】糸を巻き取るための巻取チューブ６を回転駆動するためのパッケージ駆動モータ４１と、前記巻取チューブ６への糸の巻取りの際にその糸を綾振るためのトラバース装置５と、を備える。このトラバース装置５は、糸と係合して糸を綾振りさせるためのトラバースガイド１１と、前記パッケージ駆動モータ４１とは切り離されて駆動し、前記トラバースガイド１１を移動させるためのトラバースガイド駆動モータ４５と、を有する。前記トラバースガイド１１は、前記トラバースガイド駆動モータ４５のモータ軸の正逆回転により往復移動するように構成されている。トラバースガイド１１の加速時には、前記トラバースガイド駆動モータ４５をフィードフォワード制御するフィードフォワード制御手段７１がトラバース制御部４６に備えられている。【選択図】図１
2007238275.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
糸を巻き取るための巻取ボビンを回転駆動するための巻取ボビン回転駆動モータと、前記巻取ボビンへの糸の巻取りの際にその糸を綾振るためのトラバース装置と、を備え、
前記トラバース装置が、
糸と係合して糸を綾振りさせるためのトラバースガイドと、
前記巻取ボビン回転駆動モータとは切り離されて駆動し、前記トラバースガイドを移動させるためのトラバースガイド駆動モータと、
を有し、
前記トラバースガイド駆動モータを制御するトラバースガイド駆動モータ制御装置が設けられた糸巻取装置において、
前記トラバースガイドは、前記トラバースガイド駆動モータのモータ軸の正逆回転により往復移動するように構成されており、
前記トラバースガイドの加速時には、前記トラバースガイド駆動モータをフィードフォワード制御するフィードフォワード制御手段を前記トラバースガイド駆動モータ制御装置に備えることを特徴とする糸巻取装置。
【請求項２】
請求項１に記載の糸巻取装置であって、
前記トラバースガイド駆動モータをフィードバック制御するフィードバック制御手段を前記トラバースガイド駆動モータ制御装置に備えるとともに、
巻取ボビンへの糸の巻取りは、当該巻取ボビンの停止状態から巻取速度を加速させる加速巻取と、巻取速度一定の定常巻取と、を行うことで行われており、
前記加速巻取時は前記フィードフォワード制御手段によるフィードフォワード制御に加えて前記フィードバック制御手段によるフィードバック制御を行い、前記定常巻取時は前記フィードバック制御手段によるフィードバック制御のみを行うように前記トラバースガイド駆動モータの制御を切替えるトラバース制御切替手段を前記トラバースガイド駆動モータ制御装置に備えることを特徴とする、糸巻取装置。
【請求項３】
請求項２に記載の糸巻取装置であって、
前記フィードフォワード制御手段は、前記トラバースガイドの減速時にも、前記トラバースガイド駆動モータをフィードフォワード制御することを特徴とする糸巻取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、糸をトラバースガイドで綾振りしながらボビンに巻き取る糸巻取装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、巻取ボビンの回転駆動とトラバース駆動とが別駆動となった自動ワインダが開示されている。この自動ワインダは、トラバース装置として、先端にトラバースガイドを備えた揺動アームをモータにて往復動させる方式のトラバース装置を採用している。
【特許文献１】特開２００２−１１４４４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のようなトラバース装置は、モータの応答速度や制御の遅れにより、トラバースガイドの実際の位置が目標位置に対しズレる。トラバース速度が一定の場合には、このズレの量は一定である。しかし、自動ワインダにおいては、巻取ボビンが停止している状態から糸を巻き始め、糸の巻取速度が目標巻取速度に到達するまでの加速区間においても糸の巻取りが行われる。この加速区間においては、トラバース速度も、巻取速度と一定の関係を保つため、加速される。この加速中は、一定速の場合と異なり、上記ズレの量が一定にならない。このため、加速中にリボン巻や綾乱れ、不適切な張力での巻取りが起こり易く、パッケージ品質の劣化の原因となっていた。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００４】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００５】
本発明の観点によれば、以下の構成の糸巻取装置が提供される。即ち、糸巻取装置は、糸を巻き取るための巻取ボビンを回転駆動するための巻取ボビン回転駆動モータと、前記巻取ボビンへの糸の巻取りの際にその糸を綾振るためのトラバース装置と、を備える。前記トラバース装置は、糸と係合して糸を綾振りさせるためのトラバースガイドと、前記巻取ボビン回転駆動モータとは切り離されて駆動し、前記トラバースガイドを移動させるためのトラバースガイド駆動モータと、を有する。更に、糸巻取装置には、前記トラバースガイド駆動モータを制御するトラバースガイド駆動モータ制御装置が設けられている。前記トラバースガイドは、前記トラバースガイド駆動モータのモータ軸の正逆回転により往復移動するように構成されている。前記トラバースガイドの加速時には、前記トラバースガイド駆動モータをフィードフォワード制御するフィードフォワード制御手段を前記トラバースガイド駆動モータ制御装置に備える。
【０００６】
この構成により、トラバースガイド駆動モータの応答遅れ等を予め考慮してその影響を一定とするようにトラバースガイドを駆動制御できるので、綾乱れ等を的確に防止してパッケージ品質を良好にすることができる。
【０００７】
前記の糸巻取装置においては、以下のように構成することが好ましい。即ち、前記トラバースガイド駆動モータをフィードバック制御するフィードバック制御手段を前記トラバースガイド駆動モータ制御装置に備える。巻取ボビンへの糸の巻取りは、当該巻取ボビンの停止状態から巻取速度を加速させる加速巻取と、巻取速度一定の定常巻取と、を行うことで行われている。前記加速巻取時は前記フィードフォワード制御手段によるフィードフォワード制御に加えて前記フィードバック制御手段によるフィードバック制御を行い、前記定常巻取時は前記フィードバック制御手段によるフィードバック制御のみを行うように前記トラバースガイド駆動モータの制御を切替えるトラバース制御切替手段を前記トラバースガイド駆動モータ制御装置に備える。
【０００８】
このように、加速巻取時には、フィードバック制御に加え、応答遅れ等によるズレ量の変動を考慮してフィードフォワード制御を行い、定常巻取時にはフィードバック制御のみを行うことで、全巻取過程にわたって綾乱れ等を防止して巻くことができ、良好な品質のパッケージを得ることができる。
【０００９】
前記の糸巻取装置においては、前記フィードフォワード制御手段は、前記トラバースガイドの減速時にも、前記トラバースガイド駆動モータをフィードフォワード制御することが好ましい。
【００１０】
この構成により、トラバースガイドの加速時のみならず減速時においても綾乱れ等を防止できるので、一層良好な品質のパッケージを得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
次に、発明の実施の形態を説明する。図１は本発明の一実施形態に係る自動ワインダの糸巻取ユニットを示す正面模式図及びブロック図である。
【００１２】
最初に図１に基づいて、自動ワインダ１の糸巻取ユニット（糸巻取装置）２を説明する。この糸巻取ユニット２は、給糸ボビン３からの糸４を、トラバース装置５でトラバースさせながら巻取チューブ６に巻き取って糸層を形成し、所定長で所定形状のパッケージ７を形成するものである。図１では糸巻取ユニット２を１台しか図示していないが、このような糸巻取ユニット２が図略の機台上に多数列設されることで、自動ワインダ１が構成されている。
【００１３】
なお本明細書では、巻取チューブ６及びパッケージ７を総称して巻取ボビンと呼ぶ。即ち、糸層が形成されていない巻取ボビンが巻取チューブ６であり、糸層が形成された巻取ボビンがパッケージ７である。
【００１４】
糸巻取ユニット２は、前記巻取チューブ６を着脱可能に支持するクレードル８と、前記巻取チューブ６の周面に又はパッケージ７の周面に接触して従動回転可能な接触ローラ９と、を備えている。前記クレードル８は、前記巻取チューブ６の両端を挟持して回転自在に支持できるように構成されている。また、このクレードル８は揺動軸１０を中心に傾動自在に構成されており、巻取ボビン６，７への糸４の巻取りに伴う巻太り（糸層の径の増大）を、クレードル８が揺動することによって吸収できるように構成されている。
【００１５】
前記クレードル８の巻取チューブ６を挟持する部分にはパッケージ駆動モータ（巻取ボビン回転駆動モータ）４１が取り付けられており、このパッケージ駆動モータ４１により巻取チューブ６を積極的に回転駆動して糸４を巻き取るように構成されている。パッケージ駆動モータ４１のモータ軸は、巻取チューブ６をクレードル８に把持させたときに、当該巻取チューブ６と相対回転不能に連結されるようになっている（いわゆるダイレクトドライブ方式）。このパッケージ駆動モータ４１の作動はパッケージ駆動制御部４２により制御され、このパッケージ駆動制御部４２はユニット制御部５０からの信号を受けて前記パッケージ駆動モータ４１の運転／停止を制御するように構成している。
【００１６】
また、前記クレードル８にはパッケージ回転速度センサ（回転速度センサ）４３が取り付けられており、このパッケージ回転速度センサ４３は、クレードル８に取り付けられた巻取ボビン６，７の回転速度（巻取チューブ６に形成された糸層７の回転速度）を検出するように構成している。この巻取ボビン６，７の回転速度検出信号は、パッケージ回転速度センサ４３から、前記パッケージ駆動制御部４２や前記ユニット制御部５０へ送信される。更に、前記回転速度検出信号は、後述するトラバース制御部４６へも入力される。
【００１７】
また、前記クレードル８にはロータリエンコーダ等からなるパッケージ径センサ（径センサ）４４が取り付けられており、このパッケージ径センサ４４は、クレードル８に取り付けられた巻取チューブ６に糸４を巻き取って形成される糸層（パッケージ７）の径を、クレードル８の揺動角を検出することで検出できるように構成されている。パッケージ径センサ４４で取得された糸層７の径は、ユニット制御部５０へ送信されるとともに、ユニット制御部５０からパッケージ駆動制御部４２へ転送される。
【００１８】
前記接触ローラ９の近傍には前記トラバース装置５が設けられており、このトラバース装置５によって、糸４が綾振りされながらパッケージ７に巻き取られるようになっている。このトラバース装置５は、トラバース方向に往復移動自在に設けられたトラバースガイド（糸ガイド）１１と、このトラバースガイド１１を往復駆動する駆動手段としてのトラバースガイド駆動モータ４５と、を備えている。
【００１９】
前記トラバース装置５は、支軸まわりに旋回可能に構成した細長状のアーム部材１３の先端に前記トラバースガイド１１をフック状に設けるとともに、このアーム部材１３を前記トラバースガイド駆動モータ４５により図１の矢印のように往復旋回駆動させる構成になっている。具体的には、前記アーム部材１３の基端部に前記トラバースガイド駆動モータ４５のモータ軸を連結した上で、このモータ軸を正逆回転することで、前記トラバースガイド１１を往復移動させるように構成している。本実施形態において前記トラバースガイド駆動モータ４５はボイスコイルモータで構成されている。
【００２０】
このトラバースガイド駆動モータ４５の作動はマイクロコンピュータ式のトラバース制御部（トラバースガイド駆動モータ制御装置の一部）４６により制御され、このトラバース制御部４６はユニット制御部５０からの信号を受けて前記トラバースガイド駆動モータ４５の運転／停止を制御するように構成している。また、トラバース装置５はロータリエンコーダ等からなるトラバースガイド位置センサ４７を備えており、アーム部材１３の旋回位置（ひいては、トラバースガイド１１の位置）を検出して、位置信号を前記トラバース制御部４６へ送信できるように構成されている。
【００２１】
なお、本実施形態では図１に示すように、巻取ボビン６，７を駆動するパッケージ駆動モータ４１と、トラバースガイド１１を駆動するトラバースガイド駆動モータ４５とは、別々に設けられており、巻取ボビン６，７とトラバースガイド１１とは別個独立に駆動（制御）されるように構成されている。これにより、巻取ボビン６，７への糸４の巻取りの際に、プレシジョン巻、ステッププレシジョン巻、ランダム巻等、多種多様な巻き方を実現することができる。
【００２２】
次に、糸継装置１４及びヤーンクリアラ１５を説明する。即ち、前記糸巻取ユニット２は、給糸ボビン３と接触ローラ９との間の糸走行経路中に、給糸ボビン３側から順に、糸継装置１４とヤーンクリアラ１５を配設した構成となっている。
【００２３】
糸継装置１４は、ヤーンクリアラ１５が糸欠陥を検出して行う糸切断時、又は給糸ボビン３からの糸の糸切れ時に、給糸ボビン３側の下糸と、パッケージ７側の上糸とを糸継ぎするように構成されている。
【００２４】
また、ヤーンクリアラ１５は糸４の太さ欠陥を検出するためのものであって、ヤーンクリアラ１５の検出部を通過する糸４の太さを適宜のセンサで検出し、このセンサからの信号をアナライザ２３で分析することで、スラブ等の糸欠陥を検出するように構成されている。このヤーンクリアラ１５には、糸欠陥を検出した時に直ちに糸４を切断するためのカッタ１６が付設されている。
【００２５】
糸継装置１４の下側と上側には、給糸ボビン３側の下糸を吸引捕捉して案内する下糸捕捉案内手段１７と、パッケージ７側の上糸を吸引捕捉して案内する上糸捕捉案内手段２０が設けられている。上糸捕捉案内手段２０はパイプ状に構成されており、軸２１を中心に上下回動可能に設けられるとともに、その先端側にマウス２２を設けている。同様に下糸捕捉案内手段１７もパイプ状に構成されており、軸１８を中心に上下回動可能に設けられるとともに、その先端側には吸引口１９を設けている。上糸捕捉案内手段２０及び下糸捕捉案内手段１７には適宜の負圧源が接続されており、先端のマウス２２及び吸引口１９に吸引作用を生じさせるようになっている。
【００２６】
以上のようにして本実施形態の自動ワインダ１が構成されており、この構成において制御装置６３は、ユニット制御部５０、パッケージ駆動制御部４２、パッケージ回転速度センサ４３、及びトラバース制御部４６を少なくとも含んで構成されている。
【００２７】
次に、上記の自動ワインダ１の糸巻取ユニット２における、ユニット制御部５０及びパッケージ駆動制御部４２、トラバース制御部４６の制御について、図２等を参照して説明する。図２はトラバースガイド駆動モータの制御を示すフローチャート図である。図３は加速巻取時及び定常巻取時のトラバースガイド駆動モータの制御を説明するグラフ図である。図４は、加速巻取時にトラバースガイド駆動モータをフィードフォワード制御しない比較例を示すグラフ図である。
【００２８】
本実施形態において、前記パッケージ駆動制御部４２やトラバース制御部４６はマイクロコンピュータ式に構成されて、図示しない演算手段としてのＣＰＵや、記憶手段としてのＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えている。また、ユニット制御部５０も同様に図略のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えている。
【００２９】
トラバース制御部４６の前記ＲＯＭには、当該トラバース制御部４６が備えるＣＰＵ等のハードウェアをフィードフォワード制御手段７１及びフィードバック制御手段７２として動作させるための制御ソフトウェアが記憶されている。
【００３０】
また、ユニット制御部５０の前記ＲＯＭには、当該ユニット制御部５０が備えるＣＰＵ等のハードウェアをトラバース制御切替手段５４として動作させるための制御ソフトウェアが記憶されている。
【００３１】
前記ユニット制御部５０は、例えば図示しない上位装置から入力される信号により、糸４の目標巻取速度ＷＳTと設定綾角ＷＡSを予め設定できるように構成されている。そして、上記の目標巻取速度（即ち、巻取チューブ６に糸４を巻き取って形成される糸層７の周面の速度）をＷＳ、この糸層７の直径をＤ、巻取ボビン６，７の回転速度をＢ、綾角をＷＡ、ワインド数をＷＮ、トラバース幅をＴＷ、トラバース速度をＴＳとすると、以下の式（１）〜（３）が成り立つ。
【００３２】
ＷＳ＝π×Ｄ×Ｂ・・・（１）
ＴＳ＝ＷＳ×tanＷＡ・・・（２）
tanＷＡ＝２×ＴＷ／（π×Ｄ×ＷＮ）・・・（３）
【００３３】
ユニット制御部５０は予め、前記の目標巻取速度ＷＳTをパッケージ駆動制御部４２へ送信し、また、設定綾角ＷＡSをトラバース制御部４６へ送信しておく。そして巻取中は、前記パッケージ駆動制御部４２は、前記パッケージ径センサ４４から得られたパッケージの径Ｄと目標巻取速度ＷＳTを式（１）に代入して必要回転速度Ｂを求め、当該回転速度Ｂで巻取ボビン６，７を駆動するようにパッケージ駆動制御部４２を制御する。この結果、巻取速度ＷＳは上記の目標巻取速度ＷＳTで一定となるよう制御される。
【００３４】
これは、巻取速度ＷＳが目標巻取速度ＷＳTで一定になるように制御する定常巻取区間における回転速度Ｂの制御の方法である。巻取速度ＷＳがゼロ速度から目標巻取速度ＷＳTに上昇する加速巻取区間においては、図３の上側のグラフのように巻取速度ＷＳが所定の直線式に従って上昇するので、その所定の直線式に基づいて巻取速度ＷＳを求め、回転速度Ｂを演算する。
【００３５】
また、上記の加速巻取中及び定常巻取中に、トラバース制御部４６は平均トラバース速度ＴＳavgを、前記巻取ボビン６，７の回転速度（糸の巻取速度）と前記設定綾角ＷＡSから上記（１）（２）の式に従って求め、この平均トラバース速度ＴＳavgに基づいてトラバースガイド駆動モータ４５を制御する。上記が基本的な考え方であるが、具体的な制御は下記のように行われる。
【００３６】
図２には、トラバース制御部４６及びユニット制御部５０における具体的な制御（フィードフォワード制御手段７１、フィードバック制御手段７２、及びトラバース制御切替手段５４による制御）がフロー図として示される。
【００３７】
図２のフローを説明すると、まず、巻取ボビン６，７を現在加速巻取しているか否かを判定する（Ｓ１０１）。この判定は、具体的には、ユニット制御部５０側（トラバース制御切替手段５４）で、巻取ボビン６，７の回転速度Ｂとパッケージの径Ｄから計算した巻取速度ＷＳが、前記目標巻取速度ＷＳTより小さいか否かを判定することにより行う。ただし、これに限定されず、例えば巻取開始からの時間を計測し、これが設定時間よりも短いか否かを判定することで行うようにしても良いし、トラバース制御部４６が、直接巻取ボビン６，７の回転速度Ｂ、パッケージの径Ｄから巻取速度ＷＳを計算し、判定してもよい。次に、Ｓ１０１で加速巻取中と判断されたときは、Ｓ１０２の処理で、トラバースガイド駆動モータ４５を、その応答遅れや制御遅れを考慮してフィードフォワード制御する（フィードフォワード制御手段７１）。このフィードフォワード制御の詳細は後述する。
【００３８】
そして、フィードフォワード制御に加えてトラバースガイド駆動モータ４５をフィードバック制御する（フィードバック制御手段７２）。このフィードバック制御は、実際位置と目標位置との差を解消するように行う。また、Ｓ１０１で定常巻取中であると判断された時には、フィードバック制御のみを行う。
【００３９】
上記のような制御により、前記加速巻取中、即ちトラバース速度の加速中においては、トラバースガイド駆動モータ４５の応答遅れや制御遅れを考慮したフィードフォワード制御を位置制御の目標値について行うので、トラバースガイド１１を的確に加速制御でき、綾乱れやリボン巻等を防止することができる。
【００４０】
上記の制御の効果を具体的に説明する。即ち、上記の自動ワインダ１において、給糸ボビン３からの糸に糸切れが発生した場合や、ヤーンクリアラ１５の糸欠点検出に伴う糸切断の際は、巻取ボビン６，７は直ちに駆動を停止され、パッケージ７の回転が停止する。その後、糸継装置１４による糸継作業が行われて、改めて目標巻取速度ＷＳTまで巻取ボビン６，７を徐々に加速しながら巻き取り始めることになる。図３の上側のグラフには、糸巻取再開時において巻取速度ＷＳがゼロから徐々に加速していく様子が示されている（加速巻取区間）。目標巻取速度ＷＳTまで加速された後は、巻取速度ＷＳは当該目標巻取速度ＷＳTで一定とされる（定常巻取区間）。
【００４１】
一方、図３の下側のグラフには、図２のフローによるトラバースガイドの制御の様子が巻取速度ＷＳの増加と対応した形で示される。この図３に示すように、巻取速度ＷＳがゼロから目標巻取速度ＷＳTまで徐々に増加してゆく加速巻取時では、トラバースガイド１１の位置の変化の傾き（平均トラバース速度ＴＳavg）が徐々に急激になっていく。一方、巻取速度ＷＳが一定である定常巻取時では、トラバースガイド１１の位置の変化の傾き（平均トラバース速度ＴＳavg）もそれに応じて一定である。こうすることで、加速巻取区間と定常巻取区間とを問わず、綾角ＷＡが上記設定綾角ＷＡSで一定の巻取が実現されている。
【００４２】
ここで、本実施形態で説明したトラバース装置５は、上述したとおり、トラバースガイド駆動モータ４５のモータ軸の正逆回転によりトラバースガイド１１を往復駆動する構成である。このため、トラバースガイド駆動モータ４５の応答速度や制御の遅れにより、トラバースガイド１１の実際の位置が目標位置に対しズレることが避けられない。
【００４３】
図４には加速巻取時及び定常巻取時にフィードバック制御を行う比較例が示され、この比較例に示すように、トラバース制御部４６によるトラバースガイド１１の制御目標位置の反転タイミングよりも、実際のトラバースガイド１１の反転タイミングが遅れている。この時間遅れｄ１’，ｄ２’，ｄ３’，ｄ４’，ｄ５が、前記のトラバースガイド駆動モータ４５の応答速度や制御の遅れによるズレに相当する。
【００４４】
そして、トラバース速度ＴＳが一定である前記定常巻取時においては、このズレの量（図４に示す時間遅れｄ５）は一定であるので、結果として綾角ＷＡは一定に保たれる。しかし、前記加速巻取時においては、トラバース速度ＴＳも加速されるため、通常はズレ量が一定にならない。具体的には、前記ズレ量が特に加速開始直後の時間帯で大きくなっており(ｄ１’＞ｄ２’＞ｄ３’＞ｄ４’＞ｄ５）、このズレ量の変化が綾角ＷＡの不安定を招いてしまっていた。
【００４５】
この点、本実施形態では、図２のＳ１０１に示すように、フィードフォワード制御を前記加速巻取時において行っている（フィードフォワード制御手段７１）。具体的には、例えば加速巻取の開始直後のトラバースガイド１１の１回目の反転時には、図４に示すズレ量ｄ１’と定常巻取時のズレ量ｄ５との差を求めて、この差（ｄ１’−ｄ５）を本来の目標位置に加算するような見込み補正を行うのである。また、２回目の反転時には（ｄ２’−ｄ５）を加算するような見込み補正を行い、３回目以降の反転時も同様に行う。この結果、図３の下側のグラフに示すように、加速巻取区間においても上記のズレ量を一定とでき(ｄ１＝ｄ２＝ｄ３＝ｄ４＝ｄ５）、綾角ＷＡを適切に制御できるので、綾乱れやリボン巻、あるいは不適切な張力での巻取りを防止できるのである。
【００４６】
以上に示すように、本実施形態の自動ワインダ１の糸巻取ユニット２は、糸４を巻き取るための巻取チューブ６を回転駆動するためのパッケージ駆動モータ４１と、前記巻取チューブ６への糸４の巻取りの際にその糸を綾振るためのトラバース装置５と、を備える。前記トラバース装置５は、糸４と係合して糸４を綾振りさせるためのトラバースガイド１１と、前記パッケージ駆動モータ４１とは切り離されて駆動し、前記トラバースガイド１１を移動させるためのトラバースガイド駆動モータ４５と、を有する。また、糸巻取ユニット２は、トラバースガイド駆動モータ４５を制御するトラバース制御部４６を備える。そして、前記トラバースガイド１１は、前記トラバースガイド駆動モータ４５のモータ軸の正逆回転により往復移動するように構成されている。前記トラバースガイド１１の加速時には、前記トラバースガイド駆動モータ４５をフィードフォワード制御するフィードフォワード制御手段７１をトラバース制御部４６に備える。
【００４７】
従って、巻取速度ＷＳが加速するのに伴うトラバースガイド１１の加速時において、トラバースガイド駆動モータ４５の応答遅れ等を予め考慮してその影響を一定にするように駆動制御できるから、糸４を適切な綾角で正確に巻くことができ、パッケージ品質を良好にすることができる。
【００４８】
また、本実施形態の糸巻取ユニット２は、前記トラバースガイド駆動モータ４５をフィードバック制御するフィードバック制御手段７２をトラバース制御部４６に備える。また、巻取ボビン６，７への糸４の巻取りは、当該巻取ボビン６の停止状態から巻取速度ＷＳを加速させる加速巻取と、巻取速度ＷＳが一定の定常巻取と、を行うことで行われている。そして、前記加速巻取時は前記フィードフォワード制御手段７１によるフィードフォワード制御を行ってから前記フィードバック制御手段７２によるフィードバック制御を行い、前記定常巻取時はフィードバック制御手段７２によるフィードバック制御のみを行うようにトラバースガイド駆動モータ４５の制御を切替えるトラバース制御切替手段５４をユニット制御部４６（トラバースガイド駆動モータ制御装置の一部）に備える。
【００４９】
このように、加速巻取時には応答遅れ等によるズレ量の変動を考慮してフィードフォワード制御してからフィードバック制御を行い、定常巻取時にはフィードバック制御を行うように切り換えることで、全巻取過程にわたって正確な綾角で巻くことができ、良好な品質のパッケージを得ることができる。
【００５０】
なお、上記は前記トラバースガイド１１の加速時（加速巻取時）の制御であるが、トラバースガイド１１の減速時においても前記トラバースガイド駆動モータ４５をフィードフォワード制御手段７１でフィードフォワード制御するようにしても良い。この場合、加速時のみならず減速時においても綾乱れやリボン巻等を防止することができ、パッケージ７の品質を更に向上できる。
【００５１】
以上に本発明の好適な実施形態を説明したが、上記の構成は一例であって、例えば以下のように変更することができる。
【００５２】
トラバースガイド１１の駆動パターンは、任意の制御パターンを採用することができる。更に、制御パターンの補正についても、公知の様々な方法を採用できる。
【００５３】
上述のフィードフォワード制御は、巻取速度の加速時のみならず、巻取速度が一定であるときや減速時に行っても良い。ただし、トラバース駆動モータの応答遅れ等の影響が大きい加速巻取時、特にボビン回転開始直後においてフィードフォワード制御を行うことが好適である。
【００５４】
トラバース装置５は、ボイスコイルモータに構成したトラバースガイド駆動モータ４５によってアーム部材１３を旋回往復駆動させる構成に代えて、図５の変形例の糸巻取ユニット２’に示すように、接触ローラ９の近傍に無端状のタイミングベルト３１を配置し、このタイミングベルト３１にトラバースガイド１１’を取り付けるとともに、当該タイミングベルト３１を、例えばパルスモータとしてのトラバースガイド駆動モータ４５’によって往復駆動する構成に変更することができる。この構成でも、トラバースガイド駆動モータ４５’のモータ軸を正逆回転駆動することで、タイミングベルト３１を介してトラバースガイド１１’を往復移動させることができる。
【００５５】
パッケージ径センサ４４が検出した径の信号は、ユニット制御部５０を介してトラバース制御部４６に転送される構成に代えて、トラバース制御部４６に直接入力される構成に変更することができる。
【００５６】
図２のフローに示すフィードフォワード制御（Ｓ１０１等）は、トラバース制御部４６で行われることに代えて、例えばユニット制御部５０で行われるように構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動ワインダの糸巻取ユニットを示す模式正面図及びブロック図。
【図２】トラバースガイド駆動モータの制御を示すフローチャート図。
【図３】加速巻取時及び定常巻取時のトラバースガイド駆動モータの制御を説明するグラフ図。
【図４】加速巻取時にトラバースガイド駆動モータをフィードフォワード制御しない比較例を示すグラフ図。
【図５】トラバース装置の変形例を示す模式正面図及びブロック図。
【符号の説明】
【００５８】
１  自動ワインダ
２  糸巻取ユニット（糸巻取装置）
３  給糸ボビン
４  糸
６  巻取チューブ（空の巻取ボビン）
７  パッケージ（糸層付の巻取ボビン）
１１  トラバースガイド
１４  糸継装置
２０  上糸捕捉案内手段（捕捉手段）
４１  パッケージ駆動モータ（巻取ボビン回転駆動モータ）
４２  パッケージ駆動制御部
４５  トラバースガイド駆動モータ
４６  トラバース制御部
５０  ユニット制御部
５４  トラバース制御切替手段
６３  制御装置
７１  フィードフォワード制御手段
７２  フィードバック制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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