【事件の表示】
　平成　５年特許願第　５２８７１号「ロボット制御装置」拒絶査定に対する審判事件［平成　７年　１月１０日出願公開、特開平　７−　　５９２４］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１．手続の経緯
　本願についての手続の経緯は、次のとおりである。
(1)出願、平成５年２月１７日
(2)拒絶理由通知、平成１２年１０月１６日
(3)意見書及び補正書提出、平成１２年１２月１９日
(4)補正却下の決定（平成１２年１２月１９日付けの手続補正）、平成１３年１月１５日
(5)拒絶査定、平成１３年４月２６日
(6)前置報告、平成１３年７月２３日
(7)当審での拒絶理由通知、平成１４年６月２５日
(8)意見書及び補正書提出、平成１４年８月２６日
　
第２．理由１
１．本願発明
　本願の請求項１に係る発明は、平成１４年８月２６日付けの手続補正書により補正された明細書の特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりである（以下「本願発明」という。）。
　
「ジョイスティックを用いて手動操作するロボット制御装置において、工具基準座標上に動作させるモードで手動操作するときに、絶対座標系に最も近い方向にロボットが工具座標系動作するように、現在の工具座標方向を参照してジョイスティックからの各軸指令を自動的に並べかえる手段を設けたことを特徴とするロボット制御装置。」
　
２．引用文献
（１）原査定における拒絶の理由に引用された特開昭５７−９０１０５号公報（昭和５７年６月４日公開、以下「引用文献」という。）には、次の事項が記載されている。
　
　ア．「本発明は座標測定機の遠隔操作装置、特に測定台上に配置された被測定物に沿ってプローブをモータにて各軸方向に移動させ、被測定物の寸法を測定する座標測定機を遠隔操作する装置の改良に関するものである。」（１頁左下欄２０行〜右下欄４行）
　
　イ．「このプローブ１４をＸＹＺ軸方向に任意に移動させるために、測定機にはＸ軸モータ１６，Ｙ軸モータ１８及びＺ軸モータ２０が設けられ、各モータ１６，１８，２０から成るプローブ移動装置には移動指令装置（図示せず）からそれぞれ速度信号及び方向信号を有する移動制御信号を印加し、プローブ移動装置によって定められたＸＹＺ方向に任意に移動することによってプローブ１４を被測定物１２の所定の測定点へ接触させる。」（１頁右下欄１４行〜２頁左上欄３行）
　
　ウ．「操作者がリモートコントロールレバーを各軸方向に傾動させて、この時の電圧変化を移動指令値として出力する例えばジョイスティックを含む遠隔操作装置から形成するのが一般的である。」（２頁左上欄１０〜１４行）
　
　エ．「操作者がコントロールボックス２２を携帯して正面以外の場所から操作すると操作者の意図しない方向にプローブ１４が移動するという運用上の問題が生じていた。すなわち、例えば第１図においてＡの方向に立つ操作者が操作レバー２８をＸ（＋）の方向へ傾動させてプローブ１４をＸ（＋）の方向へ移動させている途中でプローブ１４の先端が被測定物１２の影にかくれて見えなくなれば、操作者はＢの方向に立って操作したり時には測定台１０の上に立って操作する必要がある。
　そして、通常の場合、Ａの方向に立っていた操作者には操作レバー２８を傾けた方向にプローブ１４が移動するという記憶が残っており、Ｂの方向に立ったときにも操作レバー２８を傾動させた方向にプローブ１４が動くものと誤解して操作するおそれが生じる。
・・・
　本発明は前述した従来の課題に鑑み為されたものであり、その目的は操作者の操作位置にかかわらず操作レバーの傾動方向とプローブの移動方向を一致させることにより、操作ミスを防止し測定能率の向上を図ることができる座標測定機の遠隔操作装置を提供することにある。」（２頁右上欄１６行〜左下欄２０行）
　
　オ．「操作者が座標測定機のＢ側に立って操作する場合について説明すると、操作者はまず切換スイッチ３２のうち自分の立っているＢ側の位置と同じ標識をしたＢの切換スイッチ３２をスイッチ作動させる。制御回路３４は切換スイッチ３２からの切換信号１００によりＹ（−）→Ｘ（＋）、Ｙ（＋）→Ｘ（−）、Ｘ（＋）→Ｙ（＋）、Ｘ（−）→Ｙ（−）の如く座標切換を行い、駆動回路４０へＸＹＺ軸切換信号１０２及び正負切換信号１０４の出力を行う。そして駆動回路４０はコントロールボックス２２の操作レバー２８の傾動に基づいて入力される操作信号１１２又は１１４に応じて各モータ１６，１８，２０へそれぞれ駆動信号１０６，１０８，１１０の出力を行う。
　この場合、前述したように制御回路３４では切換スイッチ３２からの切換信号１００によりＸＹＺ軸の駆動切換及び（＋）（−）の駆動切換を行っているので、操作レバー２８の傾動方向とプローブ１４の移動方向とが一致している。」（３頁右上欄５行〜左下欄３行）
　
（２）ここで、上記ウの記載から、引用文献に記載のものにおいて、操作者が手動操作する遠隔操作装置は、ジョイスティックを含むものである。
　また、座標測定機は、遠隔操作装置によりプローブがＸＹＺ座標軸方向に移動制御されていることから、装置全体としては、座標測定機制御装置といえる。
　そして、プローブは工具ともいえるものであるところ、その工具を基準にした上記ＸＹＺ軸に基づいて、工具は移動制御されることから、操作者は、遠隔操作装置によって、工具基準座標上に動作させるモードで手動操作するといえる。
　また、上記エ、オから、操作者が、操作者を基準にしたときのＸＹＺの座標と工具を基準にした座標がほぼ一致するように切換スイッチを操作することによって、制御回路は、遠隔操作装置から指令される各座標軸を自動的に切り換えるものであるから、引用文献に記載のものでは、操作者が、操作者を基準とする座標系に最も近い方向に座標測定機が工具座標系動作するように、現在の工具座標方向を参照して切換操作することで、制御装置が遠隔操作装置からの各軸指令を自動的に並べかえる手段を備えているものといえる。
　
（３）以上から、引用文献には、次の発明が記載されていると認められる。
　
「ジョイスティックを用いて手動操作する座標測定機制御装置において、工具基準座標上に動作させるモードで手動操作するときに、操作者を基準にした座標系に最も近い方向に座標測定機が工具座標系動作するように、操作者が現在の工具座標方向を参照して操作することで、ジョイスティックからの各軸指令を自動的に並べかえる手段を設けた座標測定機制御装置。」
　
３．対比
　次に、本願発明と引用文献に記載された発明とを対比する。
　引用文献に記載の発明における座標測定機は、プローブをＸＹＺ座標軸方向の任意の場所に移動できるように制御しており、一方、本願発明におけるロボットがこのようなものを含まないことの定義もされていないことから、引用文献に記載の発明における「座標測定機」は、本願発明における「ロボット」に相当する。
　また、引用文献に記載の発明における「操作者を基準にした座標系」は、本願発明の絶対座標系と同じく、工具を基準とした座標系と異なる座標系であって、操作者の位置を基準にした座標系であることから、本願発明の「絶対座標系」に相当する。
　したがって、両発明は、
「ジョイスティックを用いて手動操作するロボット制御装置において、工具基準座標上に動作させるモードで手動操作するときに、絶対座標系に最も近い方向にロボットが工具座標系動作するように、現在の工具座標方向を参照した上で、ジョイスティックからの各軸指令を自動的に並べかえる手段を設けたことを特徴とするロボット制御装置。」
である点で一致し、次の点で相違する。
　
（相違点）
　本願発明においては、絶対座標系に最も近い方向にロボットが工具座標系動作するように、現在の工具座標方向を参照してジョイスティックからの各軸指令を自動的に並べかえることは、制御装置に備えられた手段が行っているのに対し、引用文献に記載の発明においては、このうちで、絶対座標系に最も近い方向にロボットが工具座標系動作するように、現在の工具座標方向を参照することは、操作者が行っている点
　
４．判断
　上記相違点について、検討する。
（１）引用文献に記載の発明においては、工具の座標系と絶対座標系（操作者を基準にした座標系）を一致させるために、操作者がスイッチを切り換える操作をしており、本願発明と相違して、操作者が介在している。
　また、審判請求人も、この点に関して、審判請求の理由において、引用文献に記載の発明では、制御装置の内部で、工具座標系と絶対座標系の関係を参照する技術思想は示唆されておらず、本願発明が引用文献に記載の発明から容易に発明できるものではない旨の主張をしている。
　なお、審判請求人は、引用文献に記載の発明では、自動的に切り換えることも制御装置が行っていないとの主張をしているが、上記２（１）オに記載のとおり、各座標の並び替えは、制御回路３４（第４図参照）が自動的に行っており、操作者が行っているものでないことは明らかである。
　
（２）ところで、ロボット制御において、基端の座標が既知であるとき、基端の座標と先端の工具座標との間で、制御装置が自動的に座標変換することは、例を挙げるまでもなく周知の技術である。
　そして、そのような周知のもので、操作にジョイスティックを用いるものでは、引用文献に記載の発明と同様に、操作者が、ジョイスティックの操作方向と工具の移動方向を誤解するという問題を生じることは明らかであり、また、その解決手段として、引用文献に記載の発明と同じく、ジョイスティックの座標系の座標軸を工具座標系の座標軸に合わせて切り替えるという手段を取り得ることも明らかである。
　その場合に、基端の座標であるジョイスティックの座標系（絶対座標系、操作者基準の座標系）は既知の座標であるから、上記座標軸の入れ替えも含めて、制御装置が自動的に座標変換を行うことは、当然に予測されることである。
　
（３）また、上記の周知技術を勘案しない場合であっても、手動で行うことを制御装置によって自動的に行うことは、一般的なことであり、その際に、例えば、操作者基準の座標系を何らかの手段で制御装置に入力可能として、現在の工具座標系を参照し各座標軸指令を入れ替えることまでを制御装置によって、自動的に行うことは、容易に想到し得ることである。
　
（４）以上から、上記相違点に関する本願発明の構成とすることは、当業者にとって容易になし得たものと認められる。
　
５．むすび
　したがって、本願発明は引用文献に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　
第３．理由２
１．本願明細書
　本願の明細書は、平成１４年８月２６日付けの手続補正書により補正されたとおりである。
　
２．原審における拒絶の理由であって、かつ、当審においても通知した拒絶の理由は、本願の発明の詳細な説明に、当業者が容易に実施をできる程度に、発明の目的、構成及び効果が記載されていないことから、本願は、平成５年改正前の特許法第３６条第４項に規定する要件を満たしていないということにある。
　
３．発明の詳細な説明の記載の検討
（１）本願発明においては、絶対座標系に最も近い方向に工具が工具基準座標動作するように、工具座標方向を参照して各軸指令を並べかえることが特徴的な事項である。
　
（２）ところが、そのための具体的手段については、工具座標についての式であるとする数式【数１】が記載され、段落【０００８】に、「Ｎｘ，Ｏｘ，Ａｘを見て最大のものがＮｘであれば、仮想的に工具座標の操作量のｄＸをｄＸ’に、ｄＴＸをｄＴＸ’とする。次にＯｙ，Ａｙを比べて、Ｏｙが大きければ仮想的に工具座標の操作量のｄＹをｄＹ’に、ｄＴＹをｄＴＹ’とし、ｄＺをｄＺ’にｄＴＺをｄＴＺ’とし、そうでなければｄＹをｄＹ’に、ｄＴＹをｄＴＺ’とし、ｄＺをｄＹ’に、ｄＴＺをｄＴＹ’とする。」と記載され、同様の事項が、【００１０】までに記載され、さらに、【００１０】後段に、「以上で dX',dY',dZ',dTX',dTY',dTZ' が定まるので、これを座標行列ｄＴ' に変換する。
  結果的に新しい工具座標Ｔｔｎは、
　Ｔｔｎ＝Ｔｔ* ｄＴ' にて求められる
  あとはこれを座標変換してロボットの各軸の角度データを求め、ロボットを動作させる。
　上記の処理は、工具座標手動操作時に、ロボット制御装置の基本制御周期（数ミリ秒〜数十ミリ秒）毎に実行される。」と記載されるとともに、図１と図４に同様のフローチャートが記載されるのみである。
　また、上記の記載における記号の説明としては、ｄＸ、ｄＹ、ｄＺ、ｄＴＸ、ｄＴＹ、ｄＴＺがジョイスティックの操作量に関するものであることの説明が段落【０００６】にされているのみである。
　図３には、工具先端の座標と基台部の座標が、Ｘｔ、Ｙｔ、Ｚｔ及びＸｗ、Ｙｗ、Ｚｗの記号を用いて図示されているが、これらの説明もされておらず、また、上記【０００８】〜【００１０】及びフローチャートに記載される記号と一致するものでもない。
　
（３）数式【数１】自体は、審判請求人が主張するように、変換に関する周知のものと認められる。
　しかしながら、本願の発明の詳細な説明においては、座標系に関するものとして、「ｄＸ・・・」、「ｄＸ’・・・」、「Ｔｔ」、「Ｔｍ」が少なくとも記載されており、【数１】における「Ｎ，Ｏ，Ａ」及び「Ｘ、Ｙ、Ｚ」が、実施例における何に対応しており、また、どのような理由でそれらの要素の大小を比較しているのか何の説明もされていない。
　
（４）審判請求人は、意見書等において、説明を行うとともに、【数１】が周知のものである旨の主張をしているが、上記のとおり、発明の詳細な説明には、具体的手段が十分に記載されておらず、また、【数１】は変換に関しては周知のものであっても、本願発明ではそのような周知の変換を対象としているものでもなく、本願の実施例において、どのような意味を持つのかの説明もされていない。
　したがって、本願の発明の詳細な説明の記載によっては、上記数式と各記号がどのようなものに対応して、どのような理由により数値を比較する処理をしているのか等の発明の実施に十分な説明がされているとは認められない。
　
４．むすび
　以上から、本願の発明の詳細な説明には、当業者が容易に発明を実施できる程度に、発明の具体的手段が記載されているとは認められない。
　
第４．むすび
　以上のとおり、本願は、特許法第２９条第２項及び同法第３６条第４項の規定により、拒絶されるべきものである。
  よって、結論のとおり審決する。