(57)【要約】【課題】地表画像を描画するために読み込むデータのデータ量を抑制する。【解決手段】地図上に設定された複数の区画のそれぞれに対して、複数の区画のそれぞれを所定距離以内の他の区画から見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示す第１地表データと、複数の区画のそれぞれを所定距離よりも遠い他の区画から見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示す第２地表データとを対応付けて記録し、複数の区画のうち視点が設けられる視点区画から所定距離以内の他の区画である第１周辺区画と、複数の区画のうち視点区画から所定距離よりも遠い他の区画である第２周辺区画とを特定し、第１周辺区画についての第１地表データと、第２周辺区画についての第２地表データとがそれぞれ示す代表高さによって特定される画像領域内に、当該第１地表データと当該第２地表データとが示す代表色彩を付すことにより視点位置から見た地表を表す地表画像を表示させる。【選択図】図５
2012203837.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図上に設定された複数の区画のそれぞれに対して、前記複数の区画のそれぞれを所定距離以内の他の区画から見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示す第１地表データと、前記複数の区画のそれぞれを前記所定距離よりも遠い他の区画から見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示す第２地表データとを対応付けて記録する記録手段と、
前記複数の区画のうち視点が設けられる視点区画を特定する視点区画特定手段と、
前記複数の区画のうち前記視点区画から前記所定距離以内の他の区画である第１周辺区画と、前記複数の区画のうち前記視点区画から前記所定距離よりも遠い他の区画である第２周辺区画とを特定する周辺区画特定手段と、
前記第１周辺区画についての前記第１地表データと、前記第２周辺区画についての前記第２地表データとがそれぞれ示す代表高さによって特定される画像領域内に、当該第１地表データと当該第２地表データとが示す代表色彩を付すことにより前記視点から見た地表を表す地表画像を描画する描画手段と、
前記地表画像を含む画像を表示部に表示させる表示制御手段と、
を備える表示制御装置。
【請求項２】
前記記録手段は、
前記複数の区画のそれぞれを分割した複数の第１補助区画のそれぞれに対して、当該複数の第１補助区画のそれぞれを前記所定距離以内の他の区画から見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示す前記第１地表データを対応付けて記録するとともに、
前記複数の区画のそれぞれを前記複数の第１補助区画よりも粗く分割した複数の第２補助区画のそれぞれに対して、当該複数の第２補助区画のそれぞれを前記所定距離よりも遠い他の区画から見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示す前記第２地表データを対応付けて記録し、
前記描画手段は、
前記第１周辺区画に属する前記複数の第１補助区画のそれぞれについての前記第１地表データと、前記第２周辺区画に属する前記複数の第２補助区画のそれぞれについての前記第２地表データとが示す代表高さによって特定される画像領域内に、当該第１地表データと当該第２地表データとが示す代表色彩を付すことにより前記視点から見た地表を表す地表画像を描画する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記記録手段は、
前記複数の区画のそれぞれを見た場合における地表の代表高さと代表色彩と代表模様とを示す前記第１地表データを記録するとともに、
前記複数の区画のそれぞれを見た場合における地表の代表高さと代表色彩と代表模様とを示す前記第２地表データを記録し、
前記描画手段は、
前記第１地表データと前記第２地表データとが示す代表高さによって特定される画像領域内に、当該第１地表データと当該第２地表データとが示す代表色彩と代表模様とを付すことにより前記視点から見た地表を表す地表画像を描画する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記記録手段は、
前記複数の区画のそれぞれを見た場合における地表の代表高さと代表色彩と代表輪郭形状とを示す前記第１地表データを記録するとともに、
前記複数の区画のそれぞれを見た場合における地表の代表高さと代表色彩と代表輪郭形状とを示す前記第２地表データを記録し、
前記描画手段は、
前記第１地表データと前記第２地表データとが示す代表高さと代表輪郭形状とによって特定される画像領域内に、当該第１地表データと当該第２地表データとが示す代表色彩を付すことにより前記視点から見た地表を表す地表画像を描画する、
請求項１から請求項３のいずれかに記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記記録手段は、
前記複数の区画のそれぞれを前記所定距離以内の他の区画上における所定高さ以上の視点高さの位置から見た場合における地表の代表高さと代表色彩とが、当該複数の区画のそれぞれに存在する地物の高さと色彩とのうち当該他の区画に近い地物の高さと色彩ほど所定の第１重視度で重視して決定された前記第１地表データを記録するとともに、
前記複数の区画のそれぞれを前記所定距離よりも遠い他の区画上における前記視点高さの位置から見た場合における地表の代表高さと代表色彩とが、当該複数の区画のそれぞれに存在する地物の色彩と高さとのうち当該他の区画に近い地物の高さと色彩ほど前記第１重視度より大きい第２重視度で重視して決定された第２地表データを記録し、
前記視点区画特定手段は、前記複数の区画のうち区画上における前記視点高さに前記視点が設けられる前記視点区画を特定する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項６】
地図上に設定された複数の区画のそれぞれに対して、前記複数の区画のそれぞれを所定距離以内の他の区画から見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示す第１地表データと、前記複数の区画のそれぞれを前記所定距離よりも遠い他の区画から見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示す第２地表データとを対応付けて記録した地表データベースを取得する取得工程と、
前記複数の区画のうち視点が設けられる視点区画を特定する視点区画特定工程と、
前記複数の区画のうち前記視点区画から前記所定距離以内の他の区画である第１周辺区画と、前記複数の区画のうち前記視点区画から前記所定距離よりも遠い他の区画である第２周辺区画とを特定する周辺区画特定工程と、
前記第１周辺区画についての前記第１地表データと、前記第２周辺区画についての前記第２地表データとがそれぞれ示す代表高さによって特定される画像領域内に、当該第１地表データと当該第２地表データとが示す代表色彩を付すことにより前記視点から見た地表を表す地表画像を描画する描画工程と、
前記地表画像を含む画像を表示部に表示させる表示制御工程と、
を含む表示制御方法。
【請求項７】
地図上に設定された複数の区画のそれぞれに対して、前記複数の区画のそれぞれを所定距離以内の他の区画から見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示す第１地表データと、前記複数の区画のそれぞれを前記所定距離よりも遠い他の区画から見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示す第２地表データとを対応付けて記録した地表データベースを取得する取得機能と、
前記複数の区画のうち視点が設けられる視点区画を特定する視点区画特定機能と、
前記複数の区画のうち前記視点区画から前記所定距離以内の他の区画である第１周辺区画と、前記複数の区画のうち前記視点区画から前記所定距離よりも遠い他の区画である第２周辺区画とを特定する周辺区画特定機能と、
前記第１周辺区画についての前記第１地表データと、前記第２周辺区画についての前記第２地表データとがそれぞれ示す代表高さによって特定される画像領域内に、当該第１地表データと当該第２地表データとが示す代表色彩を付すことにより前記視点から見た地表を表す地表画像を描画する描画機能と、
前記地表画像を含む画像を表示部に表示させる表示制御機能と、
をコンピュータに実行させる表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示制御方法および表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
３次元形状データに基づいて２次元の表示画像を描画するにあたり、視点からの距離が長い領域ほど簡略化レベルを大きくして表示画像を描画する技術が提案されている（特許文献１，参照）。具体的には、３次元形状データに基づく３次元立体に対する多角形近似を行う際の許容誤差を緩和することにより、簡略化レベルを大きくする。これにより、視点からの距離が長い領域についての表示画像を描画する際の処理負荷が軽減できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２６６２１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１において、視点からの距離に拘わらず、すなわち簡略化レベルの大きさに拘わらず描画に使用する３次元形状データは同じとなる。従って、視点からの距離が長い領域についての描画を行う場合であっても、視点からの距離が短い領域についての描画を行う場合と同様に３次元形状データを読み込まなければならないという問題があった。すなわち、視点からの距離が長い領域についての描画を行う場合であっても、詳細に描画が可能な３次元形状データを読み込む必要があり、データのキャッシュ容量やデータ読み込み時間が抑制できないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたものであり、地表画像を描画するために読み込むデータのデータ量を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の表示制御装置は、地図上に設定された複数の区画のそれぞれに対して第１地表データと第２地表データとを対応付けて記録する。第１地表データは、複数の区画のそれぞれを所定距離以内の他の区画から見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示す。一方、第２地表データは、複数の区画のそれぞれを所定距離よりも遠い他の区画から見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示す。すなわち、第１地表データと第２地表データとは、互いに距離の異なる他の区画から見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示す。視点区画特定手段は、複数の区画のうち視点が設けられる視点区画を特定する。周辺区画特定手段は、複数の区画のうち視点区画から所定距離以内の他の区画である第１周辺区画と、複数の区画のうち視点区画から所定距離よりも遠い他の区画である第２周辺区画とを特定する。描画手段は、第１周辺区画についての第１地表データと、第２周辺区画についての第２地表データとがそれぞれ示す代表高さによって特定される画像領域内に、当該第１地表データと当該第２地表データとが示す代表色彩を付すことにより視点から見た地表を表す地表画像を描画する。そして、表示制御手段は、地表画像を含む画像を表示させる。
【０００６】
前記の構成において、複数の区画のそれぞれを見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示す第１地表データと第２地表データを記録しておくことにより、第１地表データと第２地表データとが示す代表高さと代表色彩とに基づいて視点から見た地表を表す地表画像を描画できる。第１地表データと第２地表データとは区画を見た場合の地表の代表的な高さと色彩とを示すため、第１地表データと第２地表データとを１個の区画につき最少２個の値で構成することができる。従って、第１地表データと第２地表データを読み込んで地表画像を描画すれば、区画に存在する個々の地物の３次元形状を示すデータを読み込むよりも、地表画像の描画のために読み込むデータ量を抑制できる。第１地表データと第２地表データとは、複数の区画のそれぞれを所定距離以内の他の区画および所定距離よりも遠い他の区画から見た場合における地表の代表高さとをそれぞれ示すため、描画手段は、視点区画から所定距離以内の第１周辺区画と、視点区画から所定距離よりも遠い第２周辺区画とを見た地表を表す地表画像を描画できる。予め複数の距離から見られることを想定して第１地表データと第２地表データとがそれぞれ記録されるため、視点区画からの距離に応じて描画のために読み込むデータ量を調整することができる。上述のように第１地表データと第２地表データとは少ない種類の情報で構成できるため、視点からの距離別に第１地表データと第２地表データとを用意したとしても、描画のために読み込むデータ量を抑制できる。
【０００７】
記録手段は描画手段が第１地表データと第２地表データとを取得できるように第１地表データと第２地表データとを記録すればよく、記録手段は描画手段と実体的に同じ装置に備えられてもよいし、実体的に別の装置に備えられてもよい。後者の一例として、記録手段は、描画手段が描画に必要とする第１地表データと第２地表データとを通信手段を介して送信するサーバに備えられもよい。
第１地表データと第２地表データとが示す代表高さとは、他の区画から区画を見た場合における代表的な高さであり、種々の手法により決定できる。例えば、区画内に存在する地物のうち区画を見た場合に最も印象的に視認される種別の地物が有する高さであってもよいし、区画内の複数の地点における地表の平均高さであってもよい。また、最も印象的に視認される種別の地物とは、区画内に最も多く存在する種別の地物であってもよいし、区画内の地表における占有面積が最も大きい種別の地物であってもよい。また、データ量や処理負荷の抑制のため、代表高さは所定数よりも少ない階調数で表現されることが望ましい。第１地表データと第２地表データとが示す代表色彩は、区画内に存在する地物のうち区画を見た場合に最も印象的に視認される種別の地物が有する色彩であってもよいし、区画内の複数の地点における地表の平均色彩であってもよい。
【０００８】
また、予め複数の距離から見られることを想定して第１地表データと第２地表データとがそれぞれ記録されるため、第１周辺区画についての描画を行うために読み込む第１地表データのデータ量と、第２周辺区画についての描画を行うために読み込む第２地表データのデータ量とを個別に調整できる。例えば、第２地表データが示す代表高さや代表色彩の階調数を、第１地表データが示す代表高さや代表色彩の階調数よりも少なくしてもよい。さらに、予め複数の距離から見られることを想定して第１地表データと第２地表データとがそれぞれ記録されるため、代表高さと代表色彩とを区画を見る距離に依存した手法により決定することもできる。例えば、第１地表データが示す代表色彩と第２地表データが示す代表色彩とが、地表を表す色彩に対して互いに異なる色調補正を行うことにより決定されてもよい。これにより、描画手段が区画を見る距離に依存した色調補正を行わなくても済むため、描画のための処理負荷を抑制できる。
【０００９】
周辺区画特定手段は、視点区画からの距離に基づいて第１周辺区画と第２周辺区画とを特定すればよく、視点区画からの方向が所定の視野角内の第１周辺区画と第２周辺区画とを特定してもよい。これにより、所定の視野角において視認される地表画像の描画に必要な第１地表データと第２地表データとを読み込むことができる。
視点区画特定手段は、画像の表示用途に応じた手法により視点区画を特定してもよい。例えば、車両から見た風景を示す画像を表示させる場合には車両が走行する区画を視点区画とすればよいし、ユーザが任意に指定した位置に対応する区画を視点区画としてもよい。
【００１０】
描画手段は、第１地表データと第２地表データとがそれぞれ示す代表高さによって代表色彩を付すための画像領域を特定する。すなわち、画像の所定方向が地表の高さに対応しており、代表高さが高いほど当該所定方向における画像領域の大きさを大きくする。
【００１１】
表示制御手段は、地表画像を含む画像を表示させればよく、地表画像をのみを含む画像を表示させてもよいし、地表画像と他の画像を結合した画像を表示させてもよい。また、表示制御手段は、表示制御装置が備える表示部において画像を表示させてもよいし、表示制御装置とは別の装置に備えられた表示部に対して所定の通信手段を介して画像データを送信してもよい。
【００１２】
第１地表データと第２地表データとは、区画を見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示すが、区画を分割した補助区画を見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示すように構成されてもよい。補助区画の分割数を調整することにより、第１周辺区画についての描画を行うために読み込む第１地表データのデータ量と、第２周辺区画についての描画を行うために読み込む第２地表データのデータ量とを個別に調整できる。さらに、複数の区画のそれぞれを分割した複数の第１補助区画のそれぞれに対して第１地表データが対応付けられるとともに、複数の区画のそれぞれを複数の第１補助区画よりも粗く分割した複数の第２補助区画のそれぞれに対して第２地表データが対応付けられてもよい。これにより、視点区画から所定距離よりも遠い第２周辺区画については、視点区画から所定距離以内の第１周辺区画よりも空間的に粗く代表高さと代表色彩とを決定することができ、データ量や処理負荷を抑制できる。なお、視点区画から所定距離よりも遠い第２周辺区画については第１周辺区画よりも地表がぼやけて見えるため、第１周辺区画よりも空間的に粗く決定された代表高さと代表色彩とに基づいて地表画像が描画されても、地表画像の粗さが問題となりにくい。
【００１３】
さらに、第１地表データと第２地表データとは少なくとも地表の代表高さと代表色彩とを示せばよく、第１地表データと第２地表データとはさらに地表の代表模様を示してもよい。この場合、描画手段は、第１地表データと第２地表データとが示す代表高さによって特定される画像領域内に、当該第１地表データと当該第２地表データとが示す代表色彩と代表模様とを付すことにより地表画像を描画すればよい。このようにすることにより、地表を表す模様が付された地表画像を表示させることができる。代表模様と代表色彩との組み合わせにより、多様な地表の表面状態を表現できる。
【００１４】
第１地表データと第２地表データとはさらに地表の代表輪郭形状を示してもよい。この場合、描画手段は、第１地表データと第２地表データとが示す代表高さと代表輪郭形状とに基づいて、代表色彩を付すための画像領域を特定すればよい。このようにすることにより、地表の稜線形状や表面形状に忠実な輪郭形状の地表画像を表示させることができる。例えば、代表輪郭形状は、地表の稜線や表面の起伏度等を示す。
【００１５】
さらに、複数の区画のそれぞれを所定距離以内の他の区画上における所定高さ以上の視点高さの位置から見た場合における地表の代表高さと代表色彩とが、当該複数の区画のそれぞれに存在する地物のうち当該他の区画に近い地物の高さと色彩ほど重視して決定されてもよい。すなわち、視点に近い地物ほど他の地物に遮蔽されることなく印象的に視認される可能性が高いため、視点に近い地物の高さと色彩とを重視して代表高さと代表色彩とが決定されるのが望ましい。この場合において、第１地表データが示す代表高さと代表色彩よりも、第２地表データが示す代表高さと代表色彩の方が大きい重視度により、視点に近い地物の高さと色彩とを重視して決定されるのがより望ましい。所定距離よりも遠い他の区画上の所定の視点高さから区画を見た場合、所定距離以内の他の区画上の同じ視点高さから区画を見た場合よりも、区画を見る角度が浅くなり、視点に近い地物によって当該地物よりも遠い地物が遮蔽される可能性が高くなるからである。
【００１６】
本発明の手法により使用する地図データベースを作成する地図データベース作成装置も本発明と同一または対応する特別な技術的特徴を有するとともに、本発明特有の効果を奏する。なお、本発明のように、代表的な地表を区画ごとに示す地表データに基づいて地表画像を描画する手法は、この処理を行う方法やプログラムとしても適用可能である。また、本発明の手法を適用した表示制御装置、方法、プログラムは、単独の装置として実現される場合もあれば、複数の装置として実現される場合もある。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、表示制御装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】ナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】（２Ａ）は近距離視点メッシュの説明図、（２Ｂ）は近距離補助メッシュの説明図である。
【図３】（３Ａ）は中距離視点メッシュの説明図、（３Ｂ），（３Ｃ）は中距離補助メッシュの説明図である。
【図４】（４Ａ）は遠距離視点メッシュの説明図、（４Ｂ），（４Ｃ）は遠距離補助メッシュの説明図である。
【図５】（５Ａ）は周辺メッシュの説明図、（５Ｂ）は視点メッシュまわりの補助メッシュの説明図である。
【図６】（６Ａ）は地表画像を示す図、（６Ｂ）は表示画像を示す図である。
【図７】表示制御処理のフローチャートである。
【図８】（８Ａ），（８Ｂ），（８Ｃ）は補助メッシュにおける重みを示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）表示制御処理：
（３）他の実施形態：
【００１９】
（１）ナビゲーション装置の構成：
（１−１）ナビゲーション装置の概要：
図１は、本発明の表示制御装置としてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両Ｔに備えられている。車両Ｔは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｔの現在位置を算出するための信号をナビゲーション装置１０に出力する。車速センサ４２は、車両Ｔが備える車輪の回転速度に対応した信号をナビゲーション装置１０に出力する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｔに作用する角速度に対応した信号をナビゲーション装置１０に出力する。車速センサ４２とジャイロセンサ４３とは、ナビゲーション装置１０において、ＧＰＳ受信部４１の出力信号から特定される車両Ｔの現在位置を補正するなどのために利用される。ユーザＩ／Ｆ部４４は、ナビゲーション装置１０から出力された画像データに基づいて地図を表示するディスプレイを含む。
【００２０】
ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報ＭＤを記録する。地図情報ＭＤは、道路上に設定されたノードを示すノードデータ（不図示）と、ノード間の道路に関する情報を示すリンクデータ（不図示）と、地上に存在する地物を示す地物データＯＤと、地表を表す地表画像を描画するための地表データベースＳＤ等を含んでいる。
【００２１】
（１−２）地図データベースの構成：
地図情報ＭＤは、地図上に設定された複数のメッシュ（区画）ごとに区分して各データＯＤ，ＳＤが管理されるデータ構造を有する。メッシュとは、地図平面（水平面）上における各辺の長さがＬの正方形状の単位区画であり、複数のメッシュは地図上において行列状に隙間なく配列される。地物データＯＤはメッシュに対応する実空間の領域上に存在する地物に関する情報を規定したデータである。
【表１】
2012203837.tif 000003
表１において、地物データＯＤの一部（複数のメッシュのうちのあるメッシュＭに関する部分）を模式的に示す。メッシュＭ内の各位置（ｘ，ｙ）に対応する位置に存在する地物Ｏｎについての地物種別Ｋｎと高さＨｎと形状データＰＤｎとテクスチャデータＴＤｎとが規定されている。ｘ，ｙは地物の水平方向の位置を示す。ｎは地物Ｏｎを識別する識別符号（自然数）であり、メッシュＭには全部でＮ個の地物Ｏｎについての情報が対応付けられている。地物種別Ｋｎは地物の属性（住宅，ビル，山，田畑，丘陵等）を示す。高さＨｎは、地物の最高点の高さ（海抜）を示す。形状データＰＤｎは地物Ｏｎの形状を３次元空間にて特定するポリゴンデータであり、テクスチャデータＴＤｎは地物Ｏｎの表面の色彩・模様を表す画像データである。
【００２２】
地表データベースＳＤは、近距離地表データＳＤ１と中距離地表データＳＤ２と遠距離地表データＳＤ３とを含む。まず、近距離地表データＳＤ１について説明する。
【表２】
2012203837.tif 000004
表２において、地表データベースＳＤの一部（複数のメッシュのうちのあるメッシュＭに対応付けられた近距離地表データＳＤ１に関する部分）を示す。表２に示すように、地表データベースＳＤにおいてはメッシュＭに対して複数の近距離視点メッシュＡｉが対応付けられており、複数の近距離視点メッシュＡｉのそれぞれに対して複数の近距離補助メッシュＭAiｊが対応付けられている。さらに、複数の近距離補助メッシュＭAiｊのそれぞれに対して近距離地表データＳＤ１が対応付けられている。ここで、ｉは複数の近距離視点メッシュＡｉを識別する自然数の識別符号（本実施形態ではｉの最大値Ｉは４）であり、ｊは複数の近距離補助メッシュＭAiｊを識別する自然数の識別符号（本実施形態ではｊの最大値Ｊは６）である。
【００２３】
図２Ａは、メッシュＭと複数の近距離視点メッシュＡｉとの位置関係を示す図である。図２Ａに示すように複数の近距離視点メッシュＡｉ（Ａ１〜Ａ４）のそれぞれは、メッシュＭと辺を介して隣接する位置関係を有する。すなわち、複数の近距離視点メッシュＡｉは、メッシュＭに対して最も近い他のメッシュである。また、地図平面上におけるメッシュＭの位置をメッシュＭの各辺に平行な直交軸に関する整数座標（Ｘ，Ｙ）で表し、近距離視点メッシュＡｉの位置を座標（Ｘ＋ＸA，Ｙ＋ＹA）で表すとすると、ＸAの絶対値とＹAの絶対値との和は１となる。なお、Ｘが１変化することは近距離視点メッシュＡｉの位置がＸ軸方向にＬだけ移動することを意味し、Ｙが１変化することは近距離視点メッシュＡｉの位置がＸ軸方向に直交するＹ軸方向にＬだけ移動することを意味することとする。図２Ａに示す近距離視点メッシュＡｉ内に近距離視点メッシュＡｉの座標（Ｘ＋ＸA，Ｙ＋ＹA）を示す。ＸAの絶対値とＹAの絶対値との和は、メッシュＭの辺に平行な方向への移動により、地図平面上においてメッシュＭの重心から近距離視点メッシュＡｉの重心まで到達するための最短の移動距離を意味する。以下、移動距離とはメッシュＭの辺に平行な方向への移動距離を意味することとする。近距離視点メッシュＡｉは、メッシュＭまでの最短の移動距離が第１距離（＝１×Ｌ）以内のメッシュＭに相当する。なお、ｉは注目するメッシュＭを中心として時計回りに１ずつ大きくなることとする。
【００２４】
複数の近距離補助メッシュＭAiｊは、メッシュＭを分割することにより作成される。図２Ｂは、近距離視点メッシュＡ１について設定される複数の近距離補助メッシュＭAiｊを説明する図である。図２Ｂに示すように、近距離視点メッシュＡ１の重心からメッシュＭの重心に向かう視線方向の線分によってメッシュＭをＪ分割することにより複数の近距離補助メッシュＭAiｊが形成される。図示しないが他の近距離視点メッシュＡｉについても視線方向の線分によってＪ分割することにより複数の近距離補助メッシュＭAiｊが形成される。すなわち、近距離視点メッシュＡ１に対応する領域から近距離補助メッシュＭに対応する領域を視認した場合の視線方向に直交する方向にメッシュＭが分割される。従って、近距離補助メッシュＭは視線方向に細長の形状となる。なお、メッシュＭについてＩ×Ｊ（４×６＝２４個）の近距離補助メッシュＭAiｊが形成される。なお、ｊは近距離視点メッシュＡｉを中心として時計回りに大きくなることとする。
【００２５】
表２に示すように、近距離地表データＳＤ１は、複数の近距離補助メッシュＭAiｊのそれぞれに対して代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とを対応付けたデータである。すなわち、近距離視点メッシュＡｉの重心に対応する位置に設けられる視点ＶＰから、複数の近距離補助メッシュＭAiｊのそれぞれに対応する領域を見た場合の像（近距離像）を想定して、代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とが規定される。本実施形態では、複数の近距離補助メッシュＭAiｊについての近距離像にて最も印象的に視認される地物の地物種別が代表地物種別とされる。具体的には、近距離補助メッシュＭAiｊにおいて最も多く存在する地物の地物種別が代表地物種別とされる。そして、代表地物種別に属する地物が有する高さと輪郭形状と色彩と模様とが、複数の近距離補助メッシュＭAiｊについての代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様として規定される。ここにおける地物種別とは、上述した地物データＯＤ（表１）に示される各地物Ｏｎの地物種別Ｋｎと同義である。例えば、近距離補助メッシュＭAiｊに対応する領域の大半が住宅街である場合には、住宅が代表地物種別となる可能性が高い。
【００２６】
【表３】
2012203837.tif 000005
表３は、代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とを代表地物種別ごとに示す表である。代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とは、代表地物種別に属する地物が一般的・平均的に有する高さと輪郭形状と色彩と模様であり、上述した地物データＯＤ（表１）における形状データＰＤｎとテクスチャデータＴＤｎとから導出できる。例えば、地物データＯＤに規定されたすべての地物についての形状データＰＤｎによって特定される地物の稜線や表面の形状を、地物種別ごとに平均した形状に基づいて地物種別ごとの代表輪郭形状が導出されてもよい。例えば、地物データＯＤに規定されたすべての地物についてのテクスチャデータＴＤｎによって特定される地物表面の色彩と模様とを、地物種別ごとに平均することにより地物種別ごとの代表色彩と代表模様とが導出されてもよい。なお、近距離地表データＳＤ１の代表高さは、地物データＯＤに規定された地物のうち注目する近距離補助メッシュＭAiｊに存在し、かつ、代表地物種別に属するすべての地物の高さＨｎを平均し、当該平均した値を所定の階調数に量子化することにより導出される。本実施形態において、代表高さは０〜５の６階調によって表される。代表高さは値が大きいほど、鉛直方向の高さが高いことを意味する。代表高さ０は鉛直方向における描画範囲の下限高さを意味し、代表高さ５は鉛直方向における描画範囲の上限高さを意味する。本実施形態において、鉛直方向における描画範囲の下限高さと上限高さはそれぞれ海抜０ｍ，３５００ｍとする。従って、代表高さ１〜４は、それぞれ海抜７００，１４００，２１００，２８００ｍの高さを意味する。本明細書では、地表データベースＳＤに規定された各情報の概念を説明するために、地物データＯＤに規定された情報を引用するが、必ずしも地表データベースＳＤは地物データＯＤから導出されたものでなくてもよく、地物データＯＤよりも詳細に地物を規定するデータベースに基づいて地表データベースＳＤが作成されていてもよい。次に、中距離地表データＳＤ２について説明する。
【００２７】
【表４】
2012203837.tif 000006
表４において、地表データベースＳＤのうち、メッシュＭに対応付けられた中距離地表データＳＤ２に関する部分を示す。表４に示すように、地表データベースＳＤにおいてはメッシュＭに対して複数の中距離視点メッシュＢｅが対応付けられており、複数の中距離視点メッシュＢｅのそれぞれに対して複数の中距離補助メッシュＭBeｆが対応付けられている。さらに、複数の中距離補助メッシュＭBeｆのそれぞれに対して中距離地表データＳＤ２が対応付けられている。ここで、ｅは複数の中距離視点メッシュＢｅを識別する自然数の識別符号（本実施形態ではｅの最大値Ｅは８）であり、ｆは複数の中距離補助メッシュＭBeｆを識別する自然数の識別符号（本実施形態ではｆの最大値Ｆ（＜Ｊ）は３）である。
【００２８】
図３Ａは、メッシュＭと複数の中距離視点メッシュＢｅとの位置関係を示す図である。複数の中距離視点メッシュＢｅ（Ｂ１〜Ｂ８）のそれぞれは、複数の近距離視点メッシュＡｉのいずれかと辺を介して隣接する位置関係を有する。すなわち、複数の中距離視点メッシュＢｅは、メッシュＭに対して複数の近距離視点メッシュＡｉの次に近い他のメッシュである。また、地図平面上における中距離視点メッシュＢｅの位置を座標（Ｘ＋ＸB，Ｙ＋ＹB）で表すとすると、ＸBの絶対値とＹBの絶対値との和は２となる。図３Ａにおいて、複数の中距離視点メッシュＢｅ内に中距離視点メッシュＢｅの座標（Ｘ＋ＸB，Ｙ＋ＹB）を示す。中距離視点メッシュＢｅはメッシュＭまでの最短の移動距離が第１距離（＝１×Ｌ）よりも遠く、かつ、第２距離（＝２×Ｌ）以内のメッシュＭに相当する。
【００２９】
複数の中距離補助メッシュＭBeｆは、メッシュＭを分割することにより作成される。図３Ｂは、中距離視点メッシュＢ１について設定される複数の中距離補助メッシュＭBeｆを説明する図である。図３Ｂに示すように、中距離視点メッシュＢ１の重心からメッシュＭの重心に向かう方向と平行な線分によってメッシュＭをＦ分割することにより複数の中距離補助メッシュＭ B1ｆが形成される。なお、図３Ｃのように、中距離視点メッシュＢ２の重心からメッシュＭの重心に向かう方向がメッシュＭの対角線方向となる場合にも、同様に中距離視点メッシュＢ２の重心からメッシュＭの重心に向かう方向と平行な線分によってメッシュＭを分割する。単一のメッシュＭについてＥ×Ｆ（８×３＝２４個）の中距離補助メッシュＭBeｆが形成される。また、単一のメッシュＭにおける複数の中距離補助メッシュＭBeｆの分割数を意味するＦは、単一のメッシュＭにおける複数の近距離補助メッシュＭAiｊの分割数を意味するＪよりも小さく、複数の中距離補助メッシュＭBeｆは複数の近距離補助メッシュＭAiｊよりも粗く分割されている。
【００３０】
表４に示すように、中距離地表データＳＤ２は、複数の中距離補助メッシュＭBeｆのそれぞれに対して代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とを対応付けたデータである。図３Ｂ，３Ｃに示すように、実空間において中距離視点メッシュＢｅの重心に対応する位置に設けられる視点ＶＰから、実空間において複数の中距離補助メッシュＭBeｆのそれぞれに対応する領域を見た場合の像（中距離像）を想定して、代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とが規定される。すなわち、中距離補助メッシュＭBeｆにおいて最も多く存在する地物の地物種別である代表地物種別に対応づけられた代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とが、近距離地表データＳＤ１と同様に規定されている。次に、遠距離地表データＳＤ３について説明する。
【００３１】
【表５】
2012203837.tif 000007
表５において、地表データベースＳＤのうち、メッシュＭに対応付けられた遠距離地表データＳＤ３に関する部分を示す。表５に示すように、地表データベースＳＤにおいてはメッシュＭに対して複数の遠距離視点メッシュＣｕが対応付けられており、複数の遠距離視点メッシュＣｕのそれぞれに対して複数の遠距離補助メッシュＭCuｖが対応付けられている。さらに、複数の遠距離補助メッシュＭCuｖのそれぞれに対して遠距離地表データＳＤ３が対応付けられている。ここで、ｕは複数の遠距離視点メッシュＣｕを識別する自然数の識別符号（本実施形態ではｕの最大値Ｕは１２）であり、ｖは複数の遠距離補助メッシュＭCuｖを識別する自然数の識別符号（本実施形態ではｖの最大値Ｖ＜Ｆは２）である。
【００３２】
図４Ａは、メッシュＭと複数の遠距離視点メッシュＣｕとの位置関係を示す図である。複数の遠距離視点メッシュＣｕ（Ｃ１〜Ｃ１２）のそれぞれは、複数の中距離視点メッシュＢｅのいずれかと辺を介して隣接する位置関係を有する。すなわち、複数の遠距離視点メッシュＣｕは、メッシュＭに対して複数の中距離視点メッシュＢｅの次に近い他のメッシュである。また、地図平面上における遠距離視点メッシュＣｕの位置を座標（Ｘ＋ＸC，Ｙ＋ＹC）で表すとすると、ＸCの絶対値とＹCの絶対値との和は３となる。図４Ａにおいて、複数の遠距離視点メッシュＣｕ内に遠距離視点メッシュＣｕの座標（Ｘ＋ＸB，Ｙ＋ＹB）を示す。遠距離視点メッシュＣｕはメッシュＭまでの最短の移動距離が第２距離（＝２×Ｌ）よりも遠く、かつ、第３距離（＝３×Ｌ）以内のメッシュＭに相当する。
【００３３】
複数の遠距離補助メッシュＭCuｖは、メッシュＭを分割することにより作成される。図４Ｂ，４Ｃは、遠距離視点メッシュＣ１，Ｃ２について設定される複数の遠距離補助メッシュＭCuｖを説明する図である。図４Ｂ，４Ｃに示すように、遠距離視点メッシュＣ１，Ｃ２の重心からメッシュＭの重心に向かう方向と平行な線分によってメッシュＭをＶ分割することにより複数の遠距離補助メッシュＭ C1ｖ，Ｍ C2ｖが形成される。単一のメッシュＭについてＵ×Ｖ（１２×２＝２４個）の遠距離補助メッシュＭCuｖが形成される。また、単一のメッシュＭにおける複数の遠距離補助メッシュＭCuｖの分割数を意味するＶは、単一のメッシュＭにおける複数の中距離補助メッシュＭBeｆの分割数を意味するＦよりも小さく、複数の遠距離補助メッシュＭCuｖは複数の中距離補助メッシュＭBeｆよりも粗く分割されている。
【００３４】
表５に示すように、遠距離地表データＳＤ３は、複数の遠距離補助メッシュＭCuｖのそれぞれに対して代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とを対応付けたデータである。実空間において遠距離視点メッシュＣｕの重心に対応する位置に設けられる視点ＶＰから、実空間において複数の遠距離補助メッシュＭCuｖのそれぞれに対応する領域を見た場合の像（遠距離像）を想定して、代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とが規定される。すなわち、遠距離補助メッシュＭCuｖにおいて最も多く存在する地物の地物種別である代表地物種別に対応づけられた代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とが、近距離地表データＳＤ１および中距離地表データＳＤ２と同様に規定されている。
【００３５】
以上においては、あるメッシュＭに対応付けられた近距離地表データＳＤ１と中距離地表データＳＤ２と遠距離地表データＳＤ３とを説明したが、地表データベースＳＤにおいては複数のメッシュのそれぞれに対して近距離地表データＳＤ１と中距離地表データＳＤ２と遠距離地表データＳＤ３とが同様に対応付けられている。
【００３６】
（１−３）表示制御プログラムの構成：
表示制御プログラム２１は、視点メッシュ特定部２１ａと周辺メッシュ特定部２１ｂと描画部２１ｃと表示制御部２０ｄとを含む。
視点メッシュ特定部２１ａは、複数のメッシュのうち視点ＶＰが設けられる視点メッシュを特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、視点メッシュ特定部２１ａの機能により制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号等に基づいて車両Ｔの現在位置を特定する。そして、制御部２０は、車両Ｔの現在位置が含まれる領域に対応するメッシュを特定し、当該メッシュを視点メッシュＶＭとして特定する。なお、視点メッシュＶＭの位置を座標（ＸVM，ＹVM）で表すとことする。
【００３７】
周辺メッシュ特定部２１ｂは、複数のメッシュのうち視点メッシュＶＭから第１距離以内の他のメッシュである近距離周辺メッシュＮＭと、複数のメッシュのうち視点メッシュＶＭから第１距離より遠く第２距離以内の他のメッシュである中距離周辺メッシュＭＭと、複数のメッシュのうち視点メッシュＶＭから第２距離よりも遠い他のメッシュである遠距離周辺メッシュＦＭとを特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。周辺メッシュ特定部２１ｂの機能により制御部２０は、視点メッシュＶＭからの最短の移動距離が１×Ｌとなるメッシュを近距離周辺メッシュＮＭとして特定する。制御部２０は、視点メッシュＶＭからの最短の移動距離が２×Ｌとなるメッシュを中距離周辺メッシュＭＭとして特定する。さらに、制御部２０は、視点メッシュＶＭからの最短の移動距離が３×Ｌとなるメッシュを遠距離周辺メッシュＦＭとして特定する。
【００３８】
図５Ａは、各メッシュＶＭ，ＮＭ，ＭＭ，ＦＭの位置関係を示す図である。図５に示すように、近距離周辺メッシュＮＭは視点メッシュＶＭと辺を介して隣接し、中距離周辺メッシュＭＭは近距離周辺メッシュＮＭと辺を介して隣接し、遠距離周辺メッシュＦＭは中距離周辺メッシュＭＭと辺を介して隣接する。なお、図５Ａにおいて、視点メッシュＶＭよりも車両Ｔの走行方向後方側にあるメッシュＶＭ，ＮＭ，ＭＭ，ＦＭの図示は省略している。
【００３９】
描画部２１ｃは、近距離周辺メッシュＮＭについての近距離地表データＳＤ１と、中距離周辺メッシュＭＭについての中距離地表データＳＤ２と、遠距離周辺メッシュＦＭについての遠距離地表データＳＤ３とがそれぞれ示す代表高さと代表輪郭とによって特定される画像領域内に、近距離地表データＳＤ１と中距離地表データＳＤ２と遠距離地表データＳＤ３とが示す代表色彩と代表模様を付すことにより視点ＶＰから見た地表を表す地表画像を描画する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。
【００４０】
描画部２１ｃの機能（取得機能）により制御部２０は、近距離周辺メッシュＮＭに対応付けられた近距離地表データＳＤ１（表２参照）のうち、視点メッシュＶＭの座標（ＸVM，ＹVM）と一致する座標が近距離視点メッシュＡｉの座標（Ｘ＋ＸA，Ｙ＋ＹA）として対応付けられた近距離地表データＳＤ１を取得する。同様に制御部２０は、中距離周辺メッシュＭＭに対応付けられた中距離地表データＳＤ２（表４参照）のうち、視点メッシュＶＭの座標（ＸVM，ＹVM）と一致する座標が中距離視点メッシュＢｅの座標（Ｘ＋ＸB，Ｙ＋ＹB）として対応付けられた中距離地表データＳＤ２を取得する。さらに、制御部２０は、遠距離周辺メッシュＦＭに対応付けられた遠距離地表データＳＤ３（表５参照）のうち、視点メッシュＶＭの座標（ＸVM，ＹVM）と一致する座標が遠距離視点メッシュＣｕの座標（Ｘ＋ＸC，Ｙ＋ＹC）として対応付けられた遠距離地表データＳＤ３を取得する。すなわち、周辺メッシュＮＭ，ＭＭ，ＦＭに対応付けられた地表データＳＤ１〜ＳＤ３のうち、視点メッシュＶＭの重心の視点ＶＰからの視線方向に直交する方向に分割された補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖについての地表データＳＤ１〜ＳＤ３を取得する。上述のように周辺メッシュＮＭ，ＭＭ，ＦＭに該当するメッシュＭは、それぞれ補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに分割されているため、地表データＳＤ１〜ＳＤ３は補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖごとのデータとなる。この地表データＳＤ１〜ＳＤ３は、視点メッシュＶＭから補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応する領域を見た場合の地表の代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とを示す。
【００４１】
図５Ｂは、描画部２１ｃの機能により取得される地表データＳＤ１〜ＳＤ３が対応付けられた補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖを示す。図５Ｂに示すように、視点メッシュＶＭから遠い（最短の移動距離が長い）ほど、周辺メッシュＮＭ，ＭＭ，ＦＭを粗く分割した補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応付けられた地表データＳＤ１〜ＳＤ３が取得される。補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖが分割される方向は、視点メッシュＶＭから放射状に広がる視線方向に直交する方向となっている。また、地表データＳＤ１〜ＳＤ３において、図２Ｂ，図３Ｂ，図３Ｃ，図４Ｂ，図４Ｃに示すように視点メッシュＡｉ，Ｂｅ，Ｃｕを中心として時計回りに大きくなるように補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖの識別符号ｊ，ｆ，ｖが規定されている。従って、視点メッシュＶＭを中心として、識別符号ｊ，ｆ，ｖが時計回りに大きくなるように、地表データＳＤ１〜ＳＤ３が取得される補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖが配列する。
【００４２】
描画部２１ｃの機能により制御部２０は、図５Ｂに示すように車両Ｔの走行方向前方Ｑの左右にα／２ずつの視野角α（本実施形態では９０°）内についての地表画像を描画する。そのため、制御部２０は、視野角α内に存在する補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応付けられた地表データＳＤ１〜ＳＤ３を取得する。描画部２１ｃの機能により制御部２０は、近距離地表データＳＤ１に基づいて近距離地表画像ＧＩ１を描画し、中距離地表データＳＤ２に基づいて中距離地表画像ＧＩ２を描画し、遠距離地表データＳＤ３に基づいて遠距離地表画像ＧＩ３を描画する。
【００４３】
図６Ａは、地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３が描画される様子を示す図である。地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３の左右の幅は視野角αに対応し、地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３の上下の高さが視野における鉛直方向の高さに対応する。地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３の下端は周辺メッシュＮＭ，ＭＭ，ＦＭにおける鉛直方向の描画範囲の下限高さ（海抜０ｍ）に対応し、地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３の上端は周辺メッシュＮＭ，ＭＭ，ＦＭにおける鉛直方向の描画範囲の上限高さ（海抜３５００ｍ）に対応する。ここで、地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３とは、それぞれ視点メッシュＶＭの重心に対応する位置から視野角α内の近距離周辺メッシュＮＭと中距離周辺メッシュＭＭと遠距離周辺メッシュＦＭとに対応する領域を見た場合の画像である。地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３においては、図５Ｂに示す補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖの相対位置関係に準じて補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖごとに画像領域が割り当てられている。すなわち、図５Ｂにおいて車両Ｔの走行方向前方Ｑに存在する補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応する画像領域が地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３の幅方向の中央に割り当てられる。また、図５Ｂにおいて車両Ｔの走行方向前方Ｑから時計回り方向に進んだ位置の補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応する画像領域ほど地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３の右端近くに割り当てられる。反対に、図５Ｂにおいて車両Ｔの走行方向前方Ｑから反時計回り方向に進んだ位置の補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応する画像領域ほど地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３の左端近くに割り当てられる。本実施形態では、水平方向の視野角αに各距離の補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖがそれぞれ６個ずつ含まれ、補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖのそれぞれに対応する画像領域は、地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３においてそれぞれ視野角αを６等分した１５°の視野角を構成する。なお、図６Ｂにおいて地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３を太線で示すが、当該太線は図６Ａに示す地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３の水平位置を仮想的に表す。
【００４４】
描画部２１ｃの機能により制御部２０は、地表データＳＤ１〜ＳＤ３が示す代表高さと代表輪郭形状とに基づいて描画する地表画像の上端輪郭を描画する。すなわち、地表データＳＤ１〜ＳＤ３が示す代表輪郭形状の輪郭線を、当該地表データＳＤ１〜ＳＤ３に対応する補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに割り当てられた画像領域における代表高さに対応する高さの位置に配置（高さ方向に平行移動）することにより上端輪郭を描画する。例えば、代表高さが３であれば、地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３の３／５（下から）の高さ（海抜２１００ｍ相当）の位置に上端輪郭を配置する。そして、制御部２０は、上端輪郭よりも下側の画像領域を地表データＳＤ１〜ＳＤ３が示す代表模様と代表色彩が付されたテクスチャ画像でマッピングするとともに、上端輪郭よりも上側の画像領域の透明とする。
【００４５】
描画部２１ｃの機能により制御部２０は、遠距離地表画像ＧＩ３の上に中距離地表画像ＧＩ２を重畳し、さらに中距離地表画像ＧＩ２の上に近距離地表画像ＧＩ１を重畳することにより、地表画像を生成する。図６Ｂは、地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３が重畳される様子を示す。図６Ｂにおいて、視点メッシュＶＭ上に設けられた視点ＶＰから車両Ｔの走行方向前方を見た俯瞰図を示す表示画像ＤＩを示す。表示画像ＤＩにおいて、車両Ｔの走行方向前方の近距離周辺メッシュＮＭと中距離周辺メッシュＭＭと遠距離周辺メッシュＦＭの車両Ｔ側の辺に対応する位置がそれぞれ下端位置ＡＮ１〜ＡＮ３とされ、地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３の下端が下端位置ＡＮ１〜ＡＮ３に一致するように地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３が表示画像ＤＩに重畳される。遠距離地表画像ＧＩ３のうち、中距離地表画像ＧＩ２の上端輪郭よりも上側の領域が重畳される部分は透過し、中距離地表画像ＧＩ２の上端輪郭よりも下側の領域が重畳される部分は中距離地表画像ＧＩ２によって遮蔽される。同様に、中距離地表画像ＧＩ２のうち、近距離地表画像ＧＩ１の上端輪郭よりも上側の領域が重畳される部分は透過し、近距離地表画像ＧＩ１の上端輪郭よりも下側の領域が重畳される部分は近距離地表画像ＧＩ１によって遮蔽される。描画部２１ｃの機能により制御部２０は、視点メッシュＶＭに対応する領域に存在する各地物の画像を地物データＯＤに規定された各地物の形状データに基づいて描画し、当該画像を表示画像ＤＩにおける視点メッシュＶＭに対応する画像領域に割り付ける。
【００４６】
表示制御部２１ｄは、地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３を含む表示画像ＤＩをユーザＩ／Ｆ部４４に表示させる機能を制御部２０に実行させるモジュールである。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイにて表示画像ＤＩを表示させる。これにより、地表データＳＤ１〜ＳＤ３が示す代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様に基づいて描画された地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３がディスプレイにて表示される。
【００４７】
第１実施形態の構成において、複数のメッシュＭのそれぞれを見た場合における地表の代表高さと代表色彩とを示す地表データＳＤ１〜ＳＤ３を記録しておくことにより、地表データＳＤ１〜ＳＤ３が示す代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とに基づいて視点ＶＰから見た地表を表す地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３を描画できる。地表データＳＤ１〜ＳＤ３は、メッシュＭを見た場合の地表の代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とを示すため、地表データＳＤ１〜ＳＤ３とを１個の補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖにつき最低４個の値で構成することができる。従って、地表データＳＤ１〜ＳＤ３を読み込んで地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３を描画すれば、補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに存在する個々の地物の３次元形状を示すデータ（地物データＯＤ）を読み込むよりも、地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３の描画のために読み込むデータ量を抑制できる。本実施形態では、視点メッシュＶＭについての地物データＯＤを読み込む必要があるが、他の周辺メッシュＮＮ，ＭＭ，ＦＭについての地物データＯＤは読み込む必要はない。
【００４８】
さらに、地表データＳＤ１，ＳＤ２は、複数のメッシュのそれぞれを移動距離が１×Ｌ以内の他のメッシュである近距離視点メッシュＡｉ、および、移動距離が１×Ｌよりも長くなる他のメッシュである中距離視点メッシュＢｅから見た場合における地表の代表高さと代表色彩とをそれぞれ示すため、制御部２０は、視点区画ＶＭから移動距離が１×Ｌ以内の近距離周辺メッシュＦＭと、視点メッシュＶＭからの移動距離が１×Ｌよりも長くなる中距離周辺メッシュＢｅとを見た地表を表す地表画像ＧＩ１，Ｇ２を描画できる。同様に、地表データＳＤ２，ＳＤ３に基づいて、制御部２０は、視点メッシュＶＭから移動距離が２×Ｌ以内の中距離周辺メッシュＭＭと、視点メッシュＶＭからの移動距離が２×Ｌよりも長くなる遠距離周辺メッシュＣｕとを見た地表を表す地表画像ＧＩ２，Ｇ３を描画できる。すなわち、予め複数の距離から見られることを想定して地表データＳＤ１〜ＳＤ３が記録されるため、視点メッシュＶＭからの距離に応じた代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とに基づいて地表画像が描画できる。上述のように地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３は少ない種類の情報で構成できるため、視点ＶＰからの距離別に地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３を用意したとしても、描画のために読み込むデータ量を抑制できる。
【００４９】
本実施形態において地表データＳＤ１〜ＳＤ３は、メッシュＭを分割した補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖを見た場合における地表の代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とを示す。具体的に、複数のメッシュＭのそれぞれを分割した複数の近距離補助メッシュＭAiｊのそれぞれに対して近距離地表データＳＤ１が対応付けられるとともに、複数のメッシュＭのそれぞれを複数の近距離補助メッシュＭAiｊよりも粗く分割した複数の中距離補助メッシュＭBeｆのそれぞれに対して中距離地表データＳＤ２が対応付けられる。さらに、複数のメッシュＭのそれぞれを複数の中距離補助メッシュＭBeｆよりも粗く分割した複数の遠距離補助メッシュＭCuｖのそれぞれに対して遠距離地表データＳＤ３が対応付けられる。これにより、視点メッシュＶＭからの移動距離が長くなるほど、空間的に粗く代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とを示す地表データＳＤ１〜ＳＤ３とすることができ、データ量や処理負荷を抑制できる。
【００５０】
さらに、制御部２０は、地表データＳＤ１〜ＳＤ３が示す代表高さと代表輪郭形状とによって特定される画像領域内に、当該地表データＳＤ１〜ＳＤ３が示す代表色彩と代表模様とを付すことにより地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３を描画する。このようにすることにより、地表の稜線形状や表面形状に忠実であり、かつ、多様な地表の表面状態（色彩・模様）を表現できる地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３が描画できる。
【００５１】
（３）表示制御処理：
図７は表示制御処理のフローチャートである。表示制御処理は所定の実行周期ごとに繰り返して実行される処理である。ステップＳ１１０において、視点メッシュ特定部２１ａの機能により制御部２０は、視点メッシュＶＭと車両Ｔの走行方向とを特定し、現在の視点メッシュＶＭと車両Ｔの走行方向との少なくとも一方が前回取得した視点メッシュＶＭと車両Ｔの走行方向から更新されているか否かを判定する。視点メッシュＶＭと車両Ｔの走行方向の双方ともが更新されていなければ、表示画像ＤＩを更新する必要がないとして、次の実行周期を待つ。
【００５２】
ステップＳ１１０において走行メッシュと走行方向との少なくとも一方が更新されていると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１２０以降において表示画像ＤＩを更新表示させる処理を実行する。まず、ステップＳ１２０において、周辺メッシュ特定部２１ｂの機能により制御部２０は、視点メッシュＶＭからの最短の移動距離がＬとなるメッシュを近距離周辺メッシュＮＭとして特定し、視点メッシュＶＭからの最短の移動距離が２×Ｌとなるメッシュを中距離周辺メッシュＭＭとして特定し、視点メッシュＶＭからの最短の移動距離が３×Ｌとなるメッシュを遠距離周辺メッシュＦＭとして特定する（図５Ａ参照）。
【００５３】
ステップＳ１３０において、描画部２１ｃの機能により制御部２０は、地表データＳＤ１〜ＳＤ３を記録媒体３０から読み込む。すなわち、周辺メッシュＮＭ，ＭＭ，ＦＭに対応付けられた地表データＳＤ１〜ＳＤ３のうち、視点メッシュＶＭを離視点メッシュＡｉ，Ｂｅ，Ｃｕとして分割された補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応付けられた地表データＳＤ１〜ＳＤ３を読み込む。この地表データＳＤ１〜ＳＤ３は、視点メッシュＶＭから補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応する領域を見た場合の地表の代表高さと代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とを示す。なお、制御部２０は、周辺メッシュＮＭ，ＭＭ，ＦＭのうち、車両Ｔの走行方向前方Ｑを中心とした視野角α内の周辺メッシュＮＭ，ＭＭ，ＦＭに対応付けられた地表データＳＤ１〜ＳＤ３から優先して読み込み、地表データＳＤ１〜ＳＤ３をＲＡＭ等にキャッシュしておく。また、制御部２０は、所定のデータ読み込み期間内に、視野角α外の周辺メッシュＮＭ，ＭＭ，ＦＭに対応付けられた地表データＳＤ１〜ＳＤ３の読み込みも試み、当該地表データＳＤ１〜ＳＤ３も読み込めた場合には、当該地表データＳＤ１〜ＳＤ３もＲＡＭにキャッシュしておく。これにより、車両Ｔの走行方向のみが更新された場合に、新たに地表データＳＤ１〜ＳＤ３を記録媒体３０から読み込まずに済ませることができる。
【００５４】
ステップＳ１４０において、描画部２１ｃの機能により制御部２０は、遠距離地表データＳＤ３に基づいて遠距離地表画像ＧＩ３を描画する。制御部２０は、遠距離地表画像ＧＩ３において遠距離補助メッシュＭCuｖに割り当てられた画像領域を特定する。そして、制御部２０は、当該画像領域において、遠距離地表データＳＤ３が示す代表高さと代表輪郭形状とに基づいて上端輪郭を描画する。さらに、制御部２０は、上端輪郭よりも下側の画像領域を遠距離地表データＳＤ３が示す代表模様と代表色彩が付されたテクスチャ画像でマッピングするとともに、上端輪郭よりも上側の画像領域の透明とする。以上の処理を、視野角α内の各遠距離補助メッシュＭCuｖについての遠距離地表データＳＤ３について実行して遠距離地表画像ＧＩ３を描画する。そして、制御部２０は、表示画像ＤＩに対して下端位置ＡＮ３に下端を一致させるように遠距離地表画像ＧＩ３を重畳する。
【００５５】
ステップＳ１５０において、描画部２１ｃの機能により制御部２０は、中距離地表データＳＤ２に基づいて中距離地表画像ＧＩ２を描画する。制御部２０は、中距離地表画像ＧＩ２において中距離補助メッシュＭBeｆに割り当てられた画像領域を特定する。そして、制御部２０は、当該画像領域において、中距離地表データＳＤ２が示す代表高さと代表輪郭形状とに基づいて上端輪郭を描画する。さらに、制御部２０は、上端輪郭よりも下側の画像領域を中距離地表データＳＤ２が示す代表模様と代表色彩が付されたテクスチャ画像でマッピングするとともに、上端輪郭よりも上側の画像領域の透明とする。以上の処理を、視野角α内の各中距離補助メッシュＭBeｆについての中距離地表データＳＤ２について実行して中距離地表画像ＧＩ２を描画する。そして、制御部２０は、すでに遠距離地表画像ＧＩ３が重畳された表示画像ＤＩに対して、下端位置ＡＮ２に下端を一致させるように中距離地表画像ＧＩ２を重畳する。
【００５６】
ステップＳ１６０において、描画部２１ｃの機能により制御部２０は、近距離地表データＳＤ１に基づいて近距離地表画像ＧＩ１を描画する。制御部２０は、近距離地表画像ＧＩ１において近距離補助メッシュＭAiｊに割り当てられた画像領域を特定する。そして、制御部２０は、当該画像領域において、近距離地表データＳＤ１が示す代表高さと代表輪郭形状とに基づいて上端輪郭を描画する。さらに、制御部２０は、上端輪郭よりも下側の画像領域を近距離地表データＳＤ１が示す代表模様と代表色彩が付されたテクスチャ画像でマッピングするとともに、上端輪郭よりも上側の画像領域を透明とすることにより近距離地表画像ＧＩ１を描画する。以上の処理を、視野角α内の各近距離補助メッシュＭAiｊについての近距離地表データＳＤ１について実行して近距離地表画像ＧＩ１を描画する。そして、制御部２０は、すでに遠距離地表画像ＧＩ３と中距離地表画像ＧＩ２とが順に重畳された表示画像ＤＩに対して、下端位置ＡＮ１に下端を一致させるように中距離地表画像ＧＩ２を重畳する。これにより、地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３を含む表示画像ＤＩが生成できる。
【００５７】
以上のようにして表示画像ＤＩを生成すると、ステップＳ１７０において表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイにて表示画像ＤＩを表示させる。表示画像ＤＩを表示させると、リターンし、次に視点メッシュＶＭと車両Ｔの走行方向の少なくとも一方が更新されるまで待機する。すなわち、視点メッシュＶＭが更新されれば周辺メッシュＮＭ，ＭＭ，ＦＭも更新されるため、新たに地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３を描画する必要がある。車両Ｔの走行方向が更新されれば図６Ａに示す地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３において補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖが割り当てられた画像領域の位置が変化するため、新たに地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３を描画する必要がある。
【００５８】
（４）他の実施形態：
前記実施形態のステップＳ１４０〜Ｓ１６０において地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３を描画する際に、視点メッシュＶＭからの距離に応じて異なる画像処理を行ってもよい。すなわち、実空間において遠い景色ほど霞んで見えるため、遠距離地表画像ＧＩ３を描画する際に霞がけ処理を行ってもよい。例えば、遠距離地表データＳＤ３が示す代表色彩から所定量だけ彩度を低下させたり、明度を増加させた色彩を付すことにより遠距離地表画像ＧＩ３を描画してもよいし、遠距離地表データＳＤ３が示す代表模様に対して所定強度のアンシャープ処理を行った模様を付すことにより遠距離地表画像ＧＩ３を描画してもよい。さらに、遠距離地表データＳＤ３が示す代表輪郭形状から所定量だけ鮮鋭度を低下させた輪郭形状に基づいて遠距離地表画像ＧＩ３を描画してもよい。また、中距離地表画像ＧＩ２を描画する場合に霞がけ処理を行ってもよい。この場合、遠距離地表画像ＧＩ３よりも弱い霞がけ処理を行えばよい。また、ナビゲーション装置１０が通信やセンサによって天候を取得し、当該天候に応じて地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３を描画する際の霞がけ処理の強さを調整してもよい。例えば、雨の場合における地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３を描画する際の霞がけ処理の強さを、晴れの場合における地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３を描画する際の霞がけ処理の強さよりも強くしてもよい。
【００５９】
さらに、本発明では、視点メッシュＶＭからの距離ごとに個別に地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３を用意することができるため、地表画像ＧＩ２〜ＧＩ３に対応付ける代表色彩や代表模様に対して予め霞みがけ処理を行っておくこともできる。これにより、ステップＳ１４０〜Ｓ１５０における霞みがけ処理の負荷を軽減できる。すなわち、地表データＳＤ１〜ＳＤ３が示す代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とを、視点メッシュＶＭからの距離別に異ならせてもよい。また、地表データＳＤ１〜ＳＤ３が示す代表輪郭形状と代表色彩と代表模様とを、天候別に異ならせてもよい。
【００６０】
代表地物種別は、補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応する領域を見た場合に最も印象的に視認される地物の地物種別であればよく、前記実施形態のように補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応する領域おいて最も多く存在する地物の地物種別であってもよいし、他の観点に基づいて決定されてもよい。例えば、補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応する領域において最も水平方向の面積占有率が大きい地物の地物種別であってもよい。
【００６１】
さらに、図６Ｂに示す表示画像ＤＩのように視点メッシュＶＭ上に設けられた視点ＶＰから車両Ｔの走行方向前方を見た俯瞰図を示す場合、視点ＶＰは視点メッシュＶＭ上の所定の視点高さＶＨの位置に設けられることとなる。従って、この視点高さＶＨが０でない限り、視点ＶＰから補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応する領域を見た場合の角度が視点メッシュＶＭからの距離に応じて異なることとなる。従って、離補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応する領域に互いに同じ地物が存在している場合でも、視点メッシュＶＭからの距離に応じて補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応する領域を見た場合の像は異なり得る。
【００６２】
図８Ａ，８Ｂ，８Ｃは、視点メッシュＶＭ上の視点高さＶＨの視点ＶＰから補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖのそれぞれを見た様子を示す模式図である。視点ＶＰから補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖまでの距離に拘わらず視点高さＶＨ（ｚ方向）が一定であるため、視点ＶＰから遠いほど補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖを見た場合の視線方向の視線角度βが小さくなる。なお、視線角度βは、視線方向が水平方向となる場合に０°となる角度である。視線角度βが小さいほど、補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応する領域に存在する地物が、当該地物よりも視点ＶＰに近い他の地物によって遮蔽される確率が高くなる。図８Ａ，８Ｂ，８Ｃに示す距離ｄは、補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖ内における視点ＶＰに最も近い位置から各地物までの距離を表し、距離ｄが長い地物ほど視点ＶＰから遠い地物となる。視線角度βが小さい場合、視点ＶＰからの距離ｄが長い地物ほど補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖを見た場合の印象に対する寄与度が小さくなり、視点ＶＰからの距離ｄが短い地物ほど補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖを見た場合の印象に対する寄与度が大きくなる。補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖにおける代表地物種別は、補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖ内における視点ＶＰからの距離ｄに応じた重みｗ（ｄ）を考慮して決定される。
【００６３】
図８Ａ，８Ｂ，８Ｃにおいては補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖのそれぞれについて、距離ｄ（横軸）と重みｗ（ｄ）（縦軸）との関係を示す。図８Ａに示すように、視線角度βが最も大きい近距離補助メッシュＭAiｊについては距離ｄに拘わらず重みｗ（ｄ）が一定とされる。図８Ｂ，８Ｃに示すように、視線角度βが近距離補助メッシュＭAiｊよりも小さい補助メッシュＭBeｆ，ＭCuｖについては距離ｄが短い地物ほど重みｗ（ｄ）が大きくされる。また、ｗ（ｄ）の傾きは、中距離補助メッシュＭBeｆよりも視線角度βが小さい遠距離補助メッシュＭCuｖの方が大きくされる。
【００６４】
補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応する領域に存在する地物ごとに距離ｄおよび重みｗ（ｄ）を特定しておき、地物種別ごとに重みｗ（ｄ）を累積することにより、重みｗ（ｄ）を考慮した地物種別ごとの重み付き個数を取得する。以上のようにして得られた重み付き個数が最も大きくなる地物種別を代表地物種別として作成された地表データＳＤ１〜ＳＤ３を記録してもよい。また、補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応する領域に存在する地物ごとに重みｗ（ｄ）と占有面積とを乗算した重み付き面積を特定しておき、地物種別ごとに重み付き面積を累積することにより、重みｗ（ｄ）を考慮した地物種別ごとの面積評価値を取得する。以上のようにして得られた面積評価値が最も大きくなる地物種別を代表地物種別として作成された地表データＳＤ１〜ＳＤ３を記録してもよい。このようにすることにより、視点ＶＰから補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに対応する領域を見た場合における地物間の遮蔽を考慮した地表データＳＤ１〜ＳＤ３に基づいて地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３が描画できる。
【００６５】
さらに、図２Ｂの近距離補助メッシュＭ A1ｊと、図３Ｂの中距離補助メッシュＭ B1ｆと、図４Ｂの遠距離補助メッシュＭ C1ｖとを対比すると、これらはすべて同一のメッシュＭを同一の視線方向により見た場合を想定したメッシュであり、互いに重複する関係を有する。例えば、中距離補助メッシュＭ B1１は近距離補助メッシュＭ A1１，Ｍ A1２を結合したメッシュであり、遠距離補助メッシュＭ C1１は近距離補助メッシュＭ A1１〜Ｍ A1３を結合したメッシュであると言うことができる。従って、制御部２０は、近距離補助メッシュＭ A1１，Ｍ A1２についての近距離地表データＳＤ１が示す代表高さ等を平均あるいは択一することにより、中距離補助メッシュＭ B1１についての中距離地表データＳＤ２が決定されてもよい。同様に、遠距離地表データＳＤ３も近距離地表データＳＤ１に基づいて決定できる。
【００６６】
また、図２Ａに示す近距離視点メッシュＡ１上の視点ＶＰを想定した近距離補助メッシュＭ A1ｊと、メッシュＭを挟んで近距離視点メッシュＡ１の反対側に位置する近距離視点メッシュＡ３を想定した近距離補助メッシュＭ A3ｊとは、形状が一致するが識別符号ｊが反転する関係にある。すなわち、識別符号ｊは視点ＶＰを中心として時計回りに昇順に付与されるため、近距離補助メッシュＭ A1ｊの識別符号ｊはメッシュＭにおいて右側に昇順となるのに対して、近距離補助メッシュＭ A3ｊの識別符号ｊはメッシュＭにおいて右側に降順となる。従って、制御部２０は、近距離視点メッシュＡ３についての近距離補助メッシュＭ A3ｊの近距離地表データＳＤ１を取得する場合に、近距離視点メッシュＡ１についての近距離補助メッシュＭ A1 (７−ｊ)の近距離地表データＳＤ１を取得してもよい。
【００６７】
ここで、図８Ｂ，８Ｃのように補助メッシュＭBeｆ，ＭCuｖについて視点ＶＰからの距離ｄに依存した重みｗ（ｄ）を設定した場合、同一領域に対応する補助メッシュＭBeｆ，ＭCuｖについての地表データＳＤ２，ＳＤ３であっても、補助メッシュＭBeｆ，ＭCuｖと視点ＶＰとの位置関係に応じて地表データＳＤ２，ＳＤ３が示す代表高さ等が異なり得る。重みｗ（ｄ）が依存する距離ｄの基準となる視点ＶＰの位置が視点メッシュＢｅ，Ｃｕごとに異なるからである。従って、図８Ａに示すように距離ｄに依存しない重みｗ（ｄ）が設定された近距離補助メッシュＭAiｊについてのみ、メッシュＭを挟んで反対側となる近距離視点メッシュＡｉから見た場合の近距離地表データＳＤ１を流用してもよい。
【００６８】
図６Ａにおいては、補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに割り当てられた画像領域ごとに独立して地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３を描画する様子を示したが、隣接する画像領域間で地表データＳＤ１〜ＳＤ３が滑らかに接続されるようにしてもよい。すなわち、補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに割り当てられた画像領域と画像領域との境界線から所定距離以内の範囲に緩衝領域を設け、当該緩衝領域に描画する上端輪郭の高さと形状とを、当該境界領域を挟む画像領域に描画される上端輪郭の高さと形状とをそれぞれ平均した高さと形状としてもよい。さらに、境界領域における上端輪郭の下側領域にマッピングするテクスチャ画像を、当該境界領域を挟む画像領域における上端輪郭の下側領域をマッピングするテクスチャ画像を平均した画像としてもよい。これにより、隣接する補助メッシュＭBeｆ，ＭCuｖに対応付けられた地表データＳＤ１〜ＳＤ３が示す代表高さ等に隔たりがある場合でも、地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３の不自然さを感じさせないようにできる。従って、代表高さ等の階調数を少なくして地表データベースＳＤのデータ量を抑制した場合でも、自然な地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３が描画できる。
【００６９】
なお、前記実施形態においては、メッシュＭを見る距離に応じた粗さで補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖを分割したが、必ずしもメッシュＭを補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖに分割し、補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖごとに地表データＳＤ１〜ＳＤ３を対応付けられていなくてもよい。すなわち、メッシュＭを見る距離に拘わらず補助メッシュＭAiｊ，ＭBeｆ，ＭCuｖが同じ粗さで分割されていてもよいし、メッシュＭに対してメッシュＭ全体の地表を見た場合の地表データＳＤ１〜ＳＤ３を対応付けてもよい。このような場合であっても、周辺メッシュＮＮ，ＭＭ，ＦＭについての地表画像ＧＩ１〜ＧＩ３を描画するために読み込むデータ量を抑制できる。さらに、代表輪郭形状を示さない地表データＳＤ１〜ＳＤ３を記録してもよい。この場合、制御部２０は、上端輪郭の形状と常に直線等として描画を行えばよい。また、代表模様を示さない地表データＳＤ１〜ＳＤ３を記録してもよい。この場合、制御部２０は、上端輪郭の下側領域において単一色彩のテクスチャ画像をマッピングすればよい。このように代表輪郭形状や代表模様を地表データＳＤ１〜ＳＤ３から省略することにより、描画のために読み込む地表データＳＤ１〜ＳＤ３のデータ量をさらに抑制できる。
【符号の説明】
【００７０】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２０ｄ…表示制御部、２１…表示制御プログラム、２１ａ…視点メッシュ特定部、２１ｂ…周辺メッシュ特定部、２１ｃ…描画部、２１ｄ…表示制御部、３０…記録媒体、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、Ａｉ…近距離視点メッシュ、Ｂｅ…中距離視点メッシュ、Ｃｕ…遠距離視点メッシュ、ＤＩ…表示画像、ＧＩ…地表画像、Ｍ…メッシュ、ＭAiｊ…近距離補助メッシュ、ＭBeｆ…中距離補助メッシュ、ＭCuｖ…遠距離補助メッシュ、ＭＤ…地図情報、ＮＭ，ＭＭ，ＦＭ…周辺メッシュ、ＯＤ…地物データ、ＳＤ…地表データベース、ＳＤ１…近距離地表データ、ＳＤ２…中距離地表データ、ＳＤ３…遠距離地表データ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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