(57)【要約】      （修正有）【課題】積載物の負荷条件に左右されないフォークリフトにおける振動吸収装置の提供にある。【解決手段】車体に設けられたマストに沿って、フォーク１７を支持するリフトブラケット１８が昇降可能に設けられたフォークリフトにおいて、前記リフトブラケット１８に対し、上下方向への移動を可能とする前記フォーク１７の駆動機構を備え、前記フォーク１７の一部に振動を検出する加速度センサ２５を設け、該加速度センサ２５からの入力信号に基づき前記フォーク１７の駆動機構を作動させる制御コントローラ２６を備えている。【選択図】  図２
2007238301.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に設けられたマストに沿って、フォークを支持するリフトブラケットが昇降可能に設けられたフォークリフトにおいて、
前記リフトブラケットに対し、上下方向への移動を可能とする前記フォークの駆動機構を備え、
前記車体の一部に振動を検出するセンサを設け、
該センサからの入力信号に基づき前記フォークの駆動機構を作動させる制御コントローラを備えていることを特徴とするフォークリフトにおける振動吸収装置。
【請求項２】
前記フォークの駆動機構を、前記リフトブラケットに取り付けられたボールネジと、前記フォークに取り付けられ前記ボールネジと螺合するボールネジナットと、前記ボールネジ又は、ボールネジナットと駆動連結された正逆回転可能な駆動モータとにより構成されていることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトにおける振動吸収装置。
【請求項３】
前記センサを加速度センサとし、前記フォークの一部に設けることを特徴とする請求項１又は２に記載のフォークリフトにおける振動吸収装置。
【請求項４】
前記センサを加速度センサとし、前記車体フレームの一部に設けることを特徴とする請求項１又は２に記載のフォークリフトにおける振動吸収装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトにおける積載物への振動吸収装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１で開示された従来技術では、フォークリフトの荷役装置１が開示されており、リフトシリンダ２のピストンロッド３とフォーク６が取り付けられたリフトブラケット７とは、チェーンホイール４を介してチェーン５で連結されている。リフトシリンダ２のボトム室２Ａは、リフト用のコントロールバルブ１１に管路１２を介して接続されており、又、コントロールバルブ１１は、荷役用の油圧ポンプ８と供給管路９を介して接続されている。オペレータは、コントロールバルブ１１を操作して圧油をリフトシリンダ２のボトム室２Ａに供給することでフォーク６を上昇させ、リフトシリンダ２のボトム室２Ａから圧油を排出することでフォーク６を下降させることができる。
【０００３】
又、フォークリフトには振動抑制装置１５が備えられており、振動抑制装置１５は、リフトシリンダ２のボトム室２Ａに導入管路１６を介して接続されたアキュームレータ１７と、導入管路１６の中途部に設置された流量制御弁１８とで構成されている。アキュームレータ１７は金属ベローズ１９に内蔵したガス室２０と、ガス室２０の収縮につれて拡大される油圧室２１を備えている。油圧室２１は導入する油圧に応じて容積が変化し、導入油圧の増加に応じて油圧室２１に蓄圧し、かつ導入油圧の低下に応じて蓄圧した圧油を放出する。従って、アキュームレータ１７は、ボトム室２Ａの圧力変動に対応して、ガス室２０と油圧室２１の容積を変化させて、この圧力変動を吸収するように作動する。例えば、ボトム室２Ａのボトム圧が外部からの衝撃などにより急激に上昇する際には、ガス室２０の容積を収縮させて油圧室２１を拡大することにより、アキュームレータ１７の圧力―容積特性（圧力をＰ、容積をＶとし、略してＰＶ特性とする）により決まる圧力値に抑え、一時的な圧力上昇を抑制することができるとしている。
【特許文献１】特開２００３−２０１０９８号公報（第３−５頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１で開示された従来技術においては、アキュームレータ１７のＰＶ特性により、アキュームレータ１７は設定圧近傍での圧力変化に対しては大きく容積変化するが、圧力上昇につれて圧力変化に対する容積変化が減少する。ボトム室２Ａのボトム圧（導入圧）は、フォーク６への積載荷重に応じて上昇し、例えば、積載荷重の大きい重い荷物Ｗを積載する場合には、ボトム室２Ａのボトム圧が上昇し、ガス室２０の容積が収縮し、拡大された油圧室２１に圧油が蓄圧される。
このような条件下において、外部から強い衝撃が加わった場合に、アキュームレータ１７は圧力変化に対して容積変化が減少しているので、ボトム室２Ａのボトム圧の変動に対して油圧室２１の容積変化が不十分となり、圧力変動を吸収しきれなくなってしまう問題がある。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、積載物の負荷条件に左右されないフォークリフトにおける振動吸収装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、車体に設けられたマストに沿って、フォークを支持するリフトブラケットが昇降可能に設けられたフォークリフトにおいて、
前記リフトブラケットに対し、上下方向への移動を可能とする前記フォークの駆動機構を備え、前記車体の一部に振動を検出するセンサを設け、該センサからの入力信号に基づき前記フォークの駆動機構を作動させる制御コントローラを備えていることを特徴とする。
請求項１記載の発明によれば、車体の一部に設けられたセンサにより振動を検出すると、フォークの駆動機構を作動させフォークを上下方向に移動可能となっているので、例えば、車体が突起物に乗り上げ等して上方に突き上げられた場合には、フォークを下方に向けて移動させることにより、フォーク上の荷物にかかる衝撃と振動を吸収できる。又、車体が溝にはまる等して下方に落下した場合には、フォークを上方に向けて移動させることにより、フォーク上の荷物がバウンドすることによる衝撃と振動を吸収できる。従って、荷物の重量など、積載物の負荷条件に左右されずに荷物にかかる衝撃と振動を吸収でき、フォーク上の荷物が荷崩れなどを起こすことを未然に防止できる。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のフォークリフトにおける振動吸収装置において、前記フォークの駆動機構を、前記リフトブラケットに取り付けられたボールネジと、前記フォークに取り付けられ前記ボールネジと螺合するボールネジナットと、前記ボールネジ又は、ボールネジナットと駆動連結された正逆回転可能な駆動モータとにより構成されていることを特徴とする。
請求項２記載の発明によれば、駆動モータを正回転駆動させることにより駆動モータと駆動連結されたボールネジ又は、ボールネジナットを回転させ、ボールネジナットに取り付けられたフォークを上方（或いは下方）に移動させることができる。又、駆動モータを逆回転駆動させることにより駆動モータと駆動連結されたボールネジ又は、ボールネジナットを回転させ、ボールネジナットに取り付けられたフォークを下方（或いは上方）に移動させることができる。駆動機構が簡単であり、装置をコンパクトにまとめることが可能である。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２に記載のフォークリフトにおける振動吸収装置において、前記センサを加速度センサとし、前記フォークの一部に設けることを特徴とする。
請求項３記載の発明によれば、フォークの一部に設けられた加速度センサにより、フォークにかかる上下方向の振動を精度良く検出可能である。
【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項１又は２に記載のフォークリフトにおける振動吸収装置において、前記センサを加速度センサとし、前記車体フレームの一部に設けることを特徴とする。
請求項４記載の発明によれば、車体フレームの一部に加速度センサが設けられているので、加速度センサからの入力信号に基づき制御コントローラを制御し、フォークを上方又は、下方に移動させることができる。車体フレームの一部に設けられた加速度センサにより、フォークリフトの走行時の振動をいち早く検出可能となり、その検出結果に基づくアクション（フォークの上下方向への移動）を速やかにとれるので、振動がフォークより荷物の全体に伝わる前に吸収可能となる。フォーク部に加速度センサを取り付ける場合と比較して、振動の検出を早めることができ、フォークを移動させるまでのタイムラグを考慮した制御が可能となる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車体の振動の検出結果に基づき、フォークを上下方向に移動させることにより、積載物の負荷条件に左右されずに荷物にかかる衝撃と振動を吸収できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係るフォークリフトにおける振動吸収装置を図１〜図５に基づいて説明する。
図１に示されるように、フォークリフト１０は車体フレーム１１の上に運転席１４が設けられ、車体フレーム１１の前後下方には前輪１２及び後輪１３がそれぞれ設けられている。又、運転席１４の前方には、マスト１５が立設され、該マスト１５にはリフトブラケット１８を介して左右一対のフォーク１７が設置されている。ここで、フォークリフト１０が走行する方向を前後方向とし、それと直角な方向を左右方向、垂直な方向を上下方向とする。リフトブラケット１８は、マスト１５に沿って上下方向に昇降可能に配置されている。
【００１２】
そして、フォークリフト１０には、車体の振動がフォーク１７上に積載されている荷物Ｗに伝わるのを防止する振動吸収装置１６が設けられている。図２は振動吸収装置１６の正面図を示しフォークリフト１０の前方より眺めた図に相当する。図２に示されるように、上下左右の端部に前方に突出したフレーム面を有するリフトブラケット１８が備えられ、リフトブラケット１８には本発明の振動吸収装置１６を構成するフォーク１７の駆動機構が備えられている。フォーク１７の駆動機構では、上下のフレーム１８ａ、１８ｂ間の両端部に左右一対のボールネジ１９が垂直方向に架設固定されている。又、Ｌ字型の左右一対のフォーク１７を支持する支持部材２０がフォーク１７の垂直部に横架固定されており、支持部材２０により一対のフォーク１７は一体化形成されている。支持部材２０上の、一対のフォーク１７の中間部には、ボールネジ１９と平行に正逆回転可能な駆動モータ２２が配置され、駆動モータ２２とボールネジ１９とは、回転伝達手段により駆動連結されている。
【００１３】
図２及び振動吸収装置１６の下面図である図４に示されるように、この実施形態における回転伝達手段としては、駆動モータ２２に取り付けられたモータギヤ２３と、ボールネジ１９にそれぞれ螺合し上下方向に摺動するボールネジナット２１のナットギヤ２１ｂとの間に、中間ギヤ２４を介在させて駆動連結したものである。ボールネジナット２１は、一対のボールネジ１９にそれぞれ螺合するように設けられ、かつ一対のフォーク１７にそれぞれ一端を固定されている。ボールネジナット２１は、内部にボールネジ１９と螺合し回転する回転部２１ａを有しており、この回転部２１ａとナットギヤ２１ｂとは一体形成されている。
【００１４】
又、図２及び振動吸収装置１６の側面図である図３に示されるように、支持部材２０の左右の両端部にはガイドピン２０ａが突出して設けられており、このガイドピン２０ａに対向する位置にあるリフトブラケット１８の左右フレーム１８ｃ、１８ｄには、ガイド溝１８ｅが垂直方向に刻設されている。このガイド溝１８ｅにガイドピン２０ａが嵌合し、ガイドピン２０ａはガイド溝１８ｅに沿って上下方向に摺動することにより、フォーク１７の前後方向の位置決めがなされている。
【００１５】
上記構成を有するフォーク１７の駆動機構において、駆動モータ２２の回転は各ギヤを介して両ボールネジナット２１に伝達され、両ボールネジナット２１はボールネジ１９上を上下方向に摺動し、両ボールネジナット２１に固定されている一対のフォーク１７は上下方向に移動する。図３（ａ）は、フォーク１７が上方に移動した時の状態を示し、図３（ｂ）は、フォーク１７が下方に移動した時の状態を示している。
【００１６】
図２に示すように、フォーク１７の後面部の下端、即ちＬ字型のフォーク１７の垂直部の後面部の下端の周辺部品と干渉しない位置に、フォーク１７の振動を検出するための加速度センサ２５が取り付けられている。加速度センサ２５は、圧電式のセンサを用いており、所定の強さを有する振動を検出すると、その検出信号は制御コントローラ２６に入力される。制御コントローラ２６は、入力信号に基づき各種演算処理及び判断処理を行い、駆動モータ２２の回転を制御する。上記フォーク１７の駆動機構、加速度センサ２５及び制御コントローラ２６により振動吸収装置１６が構成されている。
【００１７】
ここで、振動吸収装置１６における制御動作フローを図５に示すフローチャートに基づき説明を行う。
フォークリフト１０が走行を開始すると制御ルーチンがスタートし、先ずステップ１０１において加速度センサ２５により加速度が検出される。
ここで、加速度センサ２５により検出された加速度をαとし、振動を検出する所定のレベル（しきい値）の加速度をα１とする。又、上向きの加速度をα１で表し、下向きの加速度を−α１（α１は正数）で表すとする。
【００１８】
加速度センサ２５により検出された加速度αは、制御コントローラ２６に送信される。次にステップ１０２においては、制御コントローラ２６は入力された加速度αが、α＞α１かどうかの判断処理を実行する。α＞α１の時には、ステップ１０３に進み、制御コントローラ２６は駆動モータ２２を正回転するように制御信号を送信し、駆動モータ２２は正回転駆動を行う。次にステップ１０４において、駆動モータ２２と各ギヤにより駆動連結された両ボールネジナット２１が正回転を行う。次にステップ１０５において、両ボールネジナット２１は、両ボールネジナット２１と螺合する両ボールネジ１９上を下方に向けて摺動し、両ボールネジナット２１に固定されている一対のフォーク１７は下方向に移動する。
【００１９】
一方、α＞α１でない時には、ステップ１０６に進み、制御コントローラ２６は、α＜−α１かどうかの判断処理を実行する。α＜−α１の時には、ステップ１０７に進み、制御コントローラ２６は駆動モータ２２を逆回転するように制御信号を送信し、駆動モータ２２は逆回転駆動を行う。次にステップ１０８において、駆動モータ２２と各ギヤにより駆動連結された両ボールネジナット２１が逆回転を行う。次にステップ１０９において、両ボールネジナット２１は、両ボールネジナット２１と螺合する両ボールネジ１９上を上方に向けて摺動し、両ボールネジナット２１に固定されている一対のフォーク１７は上方向に移動する。
【００２０】
又、｜α｜≦α１の時には、ステップ１１０に進み、制御コントローラ２６は所定の強さの振動が検出されないと判断し、ステップ１１１において、駆動モータ２２に対し回転駆動信号を発することなく、制御ルーチンを終了する。
尚、加速度αの大きさ、即ち振動の大きさによりフォーク１７の移動距離は予め決められており、制御コントローラ２６にプログラムされているものとする。従って、ステップ１０３及び１０７において、制御コントローラ２６は加速度αの大きさに基づいた駆動モータ２２の正逆回転時間を制御することにより、フォーク１７の移動距離を制御する。
【００２１】
以上の構成を持つフォークリフトにおける振動吸収装置についてその作用を説明する。
例えば、フォークリフト１０が走行中に路面の突起物に乗り上げて、車体が上方に突き上げられる場合には、フォーク１７は上向きの加速度α２を受け、フォーク１７上に積載されている荷物Ｗにも加速度α２で上向きに押し上げようとする力が作用する。しかし、加速度センサ２５で検出された加速度α２信号は、制御コントローラ２６に送信され判断処理が実行される。もし、α２＞α１の時には、フォーク１７の受ける振動は、所定のレベル（しきい値）以上と判断され、振動を緩和するための処置が施される。
【００２２】
即ち、駆動モータ２２は正回転駆動を行い、駆動モータ２２の回転は各ギヤ２３、２４、２１ｂを介して両ボールネジナット２１に伝達され、両ボールネジナット２１は正回転を行う。両ボールネジナット２１が正回転することにより、両ボールネジナット２１に固定されている一対のフォーク１７は、両ボールネジ１９上を軸に沿って下方向に所定距離だけ移動する。従って、フォーク１７が上向きの加速度α２を受け、フォーク１７上に積載されている荷物Ｗに上向きの力が作用する前に、加速度α２を小さくさせるようにフォーク１７が下方向に移動するので、荷物Ｗに作用する上向きの力を緩和させることができ、荷物Ｗにかかる振動及び衝撃を吸収できる。
【００２３】
一方フォークリフト１０が走行中に路面の溝などに落ち込んで、車体が下方に落下するような場合には、フォーク１７は下向きの加速度α３を受け、フォーク１７上に積載されている荷物Ｗにも加速度α３で下向きに押し下げようとする力が作用する。しかし、加速度センサ２５で検出された加速度α３信号は、制御コントローラ２６に送信され判断処理が実行される。もし、α３＜−α１の時には、フォーク１７の受ける振動は、所定のレベル（しきい値）以下と判断され、振動を緩和するための処置が施される。
【００２４】
即ち、駆動モータ２２は逆回転駆動を行い、駆動モータ２２の回転は各ギヤ２３、２４、２１ｂを介して両ボールネジナット２１に伝達され、両ボールネジナット２１は逆回転を行う。両ボールネジナット２１が逆回転することにより、両ボールネジナット２１に固定されている一対のフォーク１７は、両ボールネジ１９上を軸に沿って上方向に所定距離だけ移動する。従って、フォーク１７が下向きの加速度α３を受け、フォーク１７上に積載されている荷物Ｗに下向きの力が作用する前に、加速度α３を小さくさせるようにフォーク１７が上方向に移動するので、荷物Ｗに作用する下向きの力を緩和させることができ、荷物Ｗにかかる振動及び衝撃を吸収できる。
【００２５】
この実施形態に係るフォークリフトにおける振動吸収装置によれば以下の効果を奏する。
（１）フォーク１７に設けられた加速度センサ２５により所定レベル以上の振動を検出すると、フォーク１７の駆動機構を作動させフォーク１７を上下方向に移動可能となっているので、例えば、車体が突起物に乗り上げ等して上方に突き上げられた場合には、フォーク１７を下方に向けて移動させることにより、フォーク１７上の荷物Ｗにかかる衝撃と振動を吸収できる。又、車体が溝にはまる等して下方に落下した場合には、フォーク１７を上方に向けて移動させることにより、フォーク１７上の荷物Ｗがバウンドすることによる衝撃と振動を吸収できる。従って、荷物Ｗの重量など、積載物の負荷条件に左右されずに荷物Ｗにかかる衝撃と振動を吸収でき、フォーク１７上の荷物Ｗが荷崩れなどを起こすことを未然に防止できる。
（２）駆動モータ２２を正逆回転駆動させることにより駆動モータ２２と各ギヤにて駆動連結された両ボールネジナット２１を回転させ、ボールネジナット２１に取り付けられたフォーク１７を、両ボールネジ１９上を軸に沿って、上方又は下方に移動させることができる。駆動機構が簡単であり、装置をコンパクトにまとめることが可能である。
（３）フォーク１７の一部に設けられた加速度センサ２５により、フォーク１７にかかる上下方向の振動を精度良く検出可能であり、検出結果に基づくアクション（フォーク１７の上下方向への移動）を速やかに取る事により、荷物Ｗにかかる衝撃と振動を吸収できる。
【００２６】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係るフォークリフトにおける振動吸収装置を図６〜図７に基づいて説明する。
この実施形態では、第１の実施形態において、加速度センサの取り付け位置を変更したものである。
従って、ここでは、説明の便宜上、先の説明で用いた符号を一部共通して用い、共通する構成についてはその説明を省略し、変更した個所のみ説明を行う。
【００２７】
図６に示されるように、車体フレーム１１の前方下部には前輪１２を含むフロントアクスル３０が設けられ、車体フレーム１１の後方下部には後輪１３を含むリヤアクスル３１が設けられている。そして、車体フレームの一部を構成するフロントアクスル３０及びリヤアクスル３１には、前輪１２及び後輪１３を通して車体に伝わる振動を検出するための加速度センサ３２、３３がそれぞれ取り付けられている。
【００２８】
加速度センサ３２、３３は、圧電式のセンサを用いており、所定の強さを有する振動を検出すると、その検出信号は制御コントローラ２６に入力される。制御コントローラ２６は、入力信号に基づき各種演算処理及び判断処理を行い、駆動モータ２２の回転を制御する。尚、フォークリフトの前進運転時には、フロントアクスル３０に取り付けた加速度センサ３２の信号により駆動モータ２２の回転を制御し、フォークリフトの後進運転時には、リヤアクスル３１に取り付けた加速度センサ３３の信号により駆動モータ２２の回転を制御する。上記フォークの駆動機構、加速度センサ３２、３３及び制御コントローラ２６により振動吸収装置２９が構成されている。
【００２９】
ここで、第２の実施形態に係る振動吸収装置２９における制御動作フローを図７に示すフローチャートに基づき説明を行う。
フォークリフトが走行を開始すると制御ルーチンがスタートし、先ずステップ２０１において前進運転かどうかの判断がなされる。前進運転であれば、ステップ２０２に進み、加速度センサ３２により加速度βが検出される。
後進運転であれば、ステップ２０３よりステップ２０４に進み、加速度センサ３３により加速度γが検出される。前進運転でも後進運転でもなければ、ステップ２０５においてフォークリフトは停車中と判断され、スタートに戻り以下同じルーチンを繰り返す。
ここで、加速度センサ３２、３３により検出された加速度をβ、γとし、振動を検出する所定のレベル（しきい値）の加速度をβ１、γ１とする。又、上向きの加速度をβ１、γ１で表し、下向きの加速度を−β１、−γ１（β１、γ１は正数）で表すとする。
【００３０】
次にステップ２０６においては、制御コントローラ２６は入力された加速度β又はγが、β＞β１又は、γ＞γ１かどうかの判断処理を実行する。β＞β１又は、γ＞γ１の時には、ステップ２０７に進み、制御コントローラ２６は駆動モータ２２を正回転するように制御信号を送信し、駆動モータ２２は正回転駆動を行う。次にステップ２０８において、駆動モータ２２と各ギヤにより駆動連結された両ボールネジナット２１が正回転を行う。次にステップ２０９において、両ボールネジナット２１は、両ボールネジナット２１と螺合する両ボールネジ１９上を下方に向けて摺動し、両ボールネジナット２１に固定されている一対のフォーク１７は下方向に移動する。
【００３１】
一方、β＞β１又は、γ＞γ１でない時には、ステップ２１０に進み、制御コントローラ２６は、β＜−β１又は、γ＜−γ１かどうかの判断処理を実行する。β＜−β１又は、γ＜−γ１の時には、ステップ２１１に進み、制御コントローラ２６は駆動モータ２２を逆回転するように制御信号を送信し、駆動モータ２２は逆回転駆動を行う。次にステップ２１２において、駆動モータ２２と各ギヤにより駆動連結された両ボールネジナット２１が逆回転を行う。次にステップ２１３において、両ボールネジナット２１は、両ボールネジナット２１と螺合する両ボールネジ１９上を上方に向けて摺動し、両ボールネジナット２１に固定されている一対のフォーク１７は上方向に移動する。
【００３２】
又、｜β｜≦β１又は、｜γ｜≦γ１の時には、ステップ２１４に進み、制御コントローラ２６は所定の強さの振動が検出されないと判断し、ステップ２１５において、駆動モータ２２に対し回転駆動信号を発することなく、制御ルーチンを終了する。
尚、加速度β又はγの大きさ、即ち振動の大きさによりフォーク１７の移動距離は予め決められており、制御コントローラ２６にプログラムされているものとする。従って、ステップ２０７及び２１１において、制御コントローラ２６は加速度β又はγの大きさに基づいた駆動モータ２２の正逆回転時間を制御することにより、フォーク１７の移動距離を制御する。
【００３３】
以上の構成を持つフォークリフトにおける振動吸収装置での作用については、前進運転時にはフロントアクスル３０に取り付けられている加速度センサ３２の検出信号を用い、後進運転時にはリヤアクスル３１に取り付けられている加速度センサ３３の検出信号を用いること以外は、第１の実施形態における作用と同様であり説明を省略する。
但し、前輪１２又は、後輪１３を通して車体に伝わる振動は、フロントアクスル３０に取り付けられた加速度センサ３２又は、リヤアクスル３１に取り付けられた加速度センサ３３により検出され制御コントローラ２６に送信されるが、この車体に伝わった振動がマスト１５に伝わり、マスト１５に取り付けられているリフトブラケット１８を介してフォーク１７に伝わり、最終的にフォーク１７に積載されている荷物Ｗに伝わるには、若干の時間的なタイムラグがある。従って、この実施形態においては、第１の実施形態におけるフォーク部での振動検出タイミングより若干早めに振動を検出することができ、振動が荷物Ｗに伝わる前に振動吸収装置２９を作動させることが可能となる。
【００３４】
この実施形態に係るフォークリフトにおける振動吸収装置によれば以下の効果を奏する。
尚、第１実施形態の（１）〜（３）の効果は共通なので省略し、それ以外の効果を記す。
（１）フロントアクスル３０及びリヤアクスル３１に取り付けられている加速度センサ３２、３３により、前進運転時又は後進運転時におけるフォークリフトの走行時の振動をいち早く検出可能となり、その検出結果に基づくアクション（フォーク１７の上下方向への移動）を速やかにとれるので、振動がフォーク１７より荷物Ｗの全体に伝わる前に吸収可能となる。フォーク部に加速度センサを取り付ける場合と比較して、振動の検出を早めることができ、荷物Ｗにかかる衝撃と振動を事前に確実に吸収できる。
【００３５】
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○  第１、第２の実施形態では、駆動モータとボールネジナットをギヤにより駆動連結し、駆動モータの回転をボールネジナットに伝達するとして説明したが、ボールネジに駆動モータを取り付け駆動モータによりボールネジを直接駆動するようにしても構わない。この場合には、ボールネジが回転することによりボールネジナットが上下方向に摺動し、ボールネジナットに取り付けられたフォークが上下方向に移動する。
○  第１、第２の実施形態では、フォークの駆動機構としてボールネジ方式を用いるとして説明したが、それ以外の油圧シリンダ方式、ラック＆ピニオン方式、リニアモータ方式等を用いても構わない。
○  第１の実施形態ではフォーク部に加速度センサを取り付け、第２の実施形態ではフロントアクスル部及びリヤアクスル部に加速度センサを取り付けるとして説明したが、フォーク部、フロントアクスル部及びリヤアクスル部にそれぞれ振動を検出するための加速度センサを取り付け、一番早く検出したセンサ信号に基づきフォークを上下方向に移動するようにしても構わない。この場合には、状況に応じたより的確なアクションが可能となり、荷物Ｗにかかる衝撃と振動を確実に吸収できる。
○  第２の実施形態では、車体フレームの一部としてのフロントアクスル部及びリヤアクスル部にそれぞれ振動を検出するための加速度センサを取り付けるとして説明したが、加速度センサをフロントアクスル部及びリヤアクスル部以外の車体フレームの一部に設けても構わない。また、設ける場所は一箇所でも良いし、複数個所に設けても構わない。
○  第１、第２の実施形態では、振動を検出するセンサとして圧電式の加速度センサを用いるとして説明したが、動電式或いはひずみケージ式等の加速度センサでも良く、又変位センサ、速度センサを用いても構わない。
○  第１、第２の実施形態で説明した振動吸収装置に、フォークに積載された荷物を振り払うための切り替えスイッチを設け、切り替えスイッチのオン操作により、フォークの駆動機構を作動させ、荷物Ｗに強制的に振動を付与することにより荷崩れを発生させるような使い方をしても良い。例えば廃棄物をフォークに積載し、廃棄場所までフォークリフトで運んでそこに廃棄物を廃棄するような場合に、このような機能を備えていると好都合である。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】第１の実施形態に係る振動吸収装置を備えたフォークリフトの全体構成図である。
【図２】第１の実施形態に係る振動吸収装置の正面図である。
【図３】第１の実施形態に係る振動吸収装置の側面図である。（ａ）フォークの上昇位置を示す。（２）フォークの下降位置を示す。
【図４】第１の実施形態に係る振動吸収装置の下面図である。
【図５】第１の実施形態に係る振動吸収装置の制御動作フローを示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態に係る振動吸収装置を備えたフォークリフトの全体構成図である。
【図７】第２の実施形態に係る振動吸収装置の制御動作フローを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３７】
１０  フォークリフト
１１  車体フレーム
１５  マスト
１６  振動吸収装置
１７  フォーク
１８  リフトブラケット
１９  ボールネジ
２１  ボールネジナット
２２  駆動モータ
２５  加速度センサ
２６  制御コントローラ
Ｗ  荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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