(57)【要約】【課題】ホイルローダのバケット内の載荷荷重を、バケット内載荷の重心移動にも関わらず正確に計測できる計測方法と計測装置を提供する。【解決手段】ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧信号から演算された実測載荷荷重値に、バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧信号から演算され、バケット内の載荷の重心の移動により生じた補正値を加減算することにより、載荷の重心の移動により生じた誤差を補正値で相殺した補正載荷荷重値を得る。【選択図】図６
2012220216.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走式車両の車体にブームをブームシリンダにより俯仰可能に取付け、前記ブームの先端にバケットシリンダによりバケットを回動可能に取付けたホイルローダの載荷荷重計測方法において、
前記ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧信号から演算された実測載荷荷重値に、前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧信号から演算され、バケット内の載荷の重心の移動により生じた補正値を加減算することにより、前記載荷の重心の移動により生じた誤差を前記補正値で相殺した補正載荷荷重値を得ることを特徴とするホイルローダの載荷荷重計測方法。
【請求項２】
自走式車両の車体にブームをブームシリンダにより俯仰可能に取付け、前記ブームの先端にバケットシリンダによりバケットを回動可能に取付けたホイルローダの載荷荷重計測装置において、
前記ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するブームシリンダ差圧検出手段と、
前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するバケットシリンダ差圧検出手段と、
前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出値から演算される実測載荷荷重値に、前記バケットシリンダ差圧検出手段の検出値から演算され、バケット内の載荷の重心の移動により生じた補正値を加減算することにより、前記載荷の重心の移動により生じた誤差を前記補正値で相殺した補正載荷荷重値を演算する演算手段とを備えたことを特徴とするホイルローダの載荷荷重計測装置。
【請求項３】
自走式車両の車体にブームをブームシリンダにより俯仰可能に取付け、前記ブームの先端にバケットシリンダによりバケットを回動可能に取付けたホイルローダの載荷荷重計測装置において、
ブーム傾斜角検出手段と、
前記ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するブームシリンダ差圧検出手段と、
前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するバケットシリンダ差圧検出手段と、
前記ブーム傾斜角検出手段により検出されたブーム傾斜角信号と前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出信号とから前記実測載荷荷重値を演算する前記第１の演算手段と、
前記ブーム傾斜角検出手段により検出されたブーム傾斜角信号と前記バケットシリンダ差圧検出手段の検出信号とから前記補正値を演算する前記第２の演算手段と、
前記実測載荷荷重値に前記補正値を加減算することにより前記補正載荷荷重値を演算する第３の演算手段とを備えたことを特徴とするホイルローダの載荷荷重計測装置。
【請求項４】
自走式車両の車体にブームをブームシリンダにより俯仰可能に取付け、前記ブームの先端にバケットシリンダによりバケットを回動可能に取付けたホイルローダの載荷荷重計測装置において、
ブーム傾斜角検出手段と、
前記ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するブームシリンダ差圧検出手段と、
前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するバケットシリンダ差圧検出手段と、
前記ブームの傾斜角に応じて変化する前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出信号の変化パターンを、ブームの傾斜角に対応して変化する第１の係数値として記憶する第１の記憶手段と、
前記バケット内の載荷荷重の重心の移動に対する前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出信号の変化パターンを、ブームの傾斜角に対応して変化する第２の係数値として記憶する第２の記憶手段と、
前記バケット内の載荷荷重の重心の移動に対する前記バケットシリンダ差圧検出手段の検出信号の変化パターンを、ブームの傾斜角に対応して変化する第３の係数値として記憶する第３の記憶手段と、
前記ブーム傾斜角検出手段により検出されたブーム傾斜角に対応する前記第１の係数値と前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出信号とから前記実測載荷荷重値を演算する前記第１の演算手段と、
前記ブーム傾斜角検出手段により検出されたブーム傾斜角に対応する前記第１の係数値、第２の係数値および第３の係数値と前記バケットシリンダ差圧検出手段の検出信号とから前記補正値を演算する前記第２の演算手段と、
前記実測載荷荷重値に前記補正値を加減算することにより前記補正載荷荷重値を演算する第３の演算手段とを備えたことを特徴とするホイルローダの載荷荷重計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホイルローダの載荷荷重を計測する方法とその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ホイルローダは、粉体状の飼料や資材あるいは土砂や礫等をトラックの荷台に対して積み込み積み下ろししたり、集積場に集積する等の作業に用いられる。このホイルローダを粉体状の複数種類の飼料の混合に用いる場合、ホイルローダで素材となる飼料を計測できれば、ホイルローダが計測装置を兼ねることとなるため、各素材となる飼料をそれぞれ計測装置にかけて計測する場合に比較し、能率良く混合作業を行なうことが可能となる。また、ホイルローダを土砂や礫等の積み込み、積み下ろし作業を行なう場合、積算した載荷荷重を作業対価に換算する場合があり、この場合もホイルローダに計測機能を持たせることができれば、各素材となる飼料をそれぞれ計測装置にかけて計測する場合に比較し、能率良く作業を行なうことが可能となる。
【０００３】
このように、ホイルローダのバケットに積み込んだ載荷物の荷重を計測する機能を持たせるため、従来は、特許文献１に記載のように、ブームシリンダのボトム室、ロッド室に生じる油圧の差からバケット載荷荷重を演算により求めることが行なわれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２３６７５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のホイルローダにおいて、バケット内の載荷物の重心位置が想定位置から前または後にずれると、本体にブームを取付けているブームピン回りのモーメントが変化し、載荷荷重の計算値に実際の載荷荷重と誤差を生じる。このような誤差が生じると、ホイルローダ自体により載荷荷重を計測して混合飼料を得るような場合に、適正な素材飼料の混合比が得られなくなる。また、ホイルローダ自身のもつ計測機能でバケットの積算載荷荷重を演算して作業対価に換算する場合、実際の積算載荷荷重と演算された積算載荷荷重との誤差が大きくなるという不具合が生じる。
【０００６】
本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、ホイルローダのバケット内の載荷荷重を、バケット内載荷の重心移動にも関わらず正確に計測できる計測方法と計測装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１のホイルローダの載荷荷重計測方法は、自走式車両の車体にブームをブームシリンダにより俯仰可能に取付け、前記ブームの先端にバケットシリンダによりバケットを回動可能に取付けたホイルローダの載荷荷重計測方法において、
前記ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧信号から演算された実測載荷荷重値に、前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧信号から演算され、バケット内の載荷の重心の移動により生じた補正値を加減算することにより、前記載荷の重心の移動により生じた誤差を前記補正値で相殺した補正載荷荷重値を得ることを特徴とする。
【０００８】
請求項２のホイルローダの載荷荷重計測装置は、自走式車両の車体にブームをブームシリンダにより俯仰可能に取付け、前記ブームの先端にバケットシリンダによりバケットを回動可能に取付けたホイルローダの載荷荷重計測装置において、
前記ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するブームシリンダ差圧検出手段と、
前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するバケットシリンダ差圧検出手段と、
前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出値から演算される実測載荷荷重値に、前記バケットシリンダ差圧検出手段の検出値から演算され、バケット内の載荷の重心の移動により生じた補正値を加減算することにより、前記載荷の重心の移動により生じた誤差を前記補正値で相殺した補正載荷荷重値を演算する演算手段とを備えたことを特徴とするホイルローダの載荷荷重計測装置。
【０００９】
請求項３のホイルローダの載荷荷重計測装置は、自走式車両の車体にブームをブームシリンダにより俯仰可能に取付け、前記ブームの先端にバケットシリンダによりバケットを回動可能に取付けたホイルローダの載荷荷重計測装置において、
ブーム傾斜角検出手段と、
前記ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するブームシリンダ差圧検出手段と、
前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するバケットシリンダ差圧検出手段と、
前記ブーム傾斜角検出手段により検出されたブーム傾斜角信号と前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出信号とから前記実測載荷荷重値を演算する前記第１の演算手段と、
前記ブーム傾斜角検出手段により検出されたブーム傾斜角信号と前記バケットシリンダ差圧検出手段の検出信号とから前記補正値を演算する前記第２の演算手段と、
前記実測載荷荷重値に前記補正値を加減算することにより前記補正載荷荷重値を演算する第３の演算手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
請求項４のホイルローダの載荷荷重計測装置は、自走式車両の車体にブームをブームシリンダにより俯仰可能に取付け、前記ブームの先端にバケットシリンダによりバケットを回動可能に取付けたホイルローダの載荷荷重計測装置において、
ブーム傾斜角検出手段と、
前記ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するブームシリンダ差圧検出手段と、
前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するバケットシリンダ差圧検出手段と、
前記ブームの傾斜角に応じて変化する前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出信号の変化パターンを、ブームの傾斜角に対応して変化する第１の係数値として記憶する第１の記憶手段と、
前記バケット内の載荷荷重の重心の移動に対する前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出信号の変化パターンを、ブームの傾斜角に対応して変化する第２の係数値として記憶する第２の記憶手段と、
前記バケット内の載荷荷重の重心の移動に対する前記バケットシリンダ差圧検出手段の検出信号の変化パターンを、ブームの傾斜角に対応して変化する第３の係数値として記憶する第３の記憶手段と、
前記ブーム傾斜角検出手段により検出されたブーム傾斜角に対応する前記第１の係数値と前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出信号とから前記実測載荷荷重値を演算する前記第１の演算手段と、
前記ブーム傾斜角検出手段により検出されたブーム傾斜角に対応する前記第１の係数値、第２の係数値および第３の係数値と前記バケットシリンダ差圧検出手段の検出信号とから前記補正値を演算する前記第２の演算手段と、
前記実測載荷荷重値に前記補正値を加減算することにより前記補正載荷荷重値を演算する第３の演算手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１，２の発明によれば、ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧信号から演算された実測載荷荷重値に、前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧信号から演算され、バケット内の載荷の重心の変動により生じた補正値を加減算することにより、前記載荷の重心の前後移動により生じた誤差を前記補正値で相殺した補正載荷荷重値を得るため、バケット内の載荷の重心が移動した場合でも、正確な載荷荷重値が得られる。このため、このホイルローダを例えば複数種類の飼料を混合して混合飼料を得る場合等、正確な混合比の混合物が得られる。また、載荷物が対価を要するものの場合、正確な載荷荷重値が得られる信頼性の高い計測機能を有するホイルローダが得られる。
【００１２】
請求項３、４の発明によれば、ブームの傾斜角の変化に伴い、ブームシリンダ差圧検出手段やバケットシリンダ差圧検出手段の検出信号が変化することを考慮し、ブームの傾斜角を検出してそのブームの傾斜角に対応して実測載荷荷重値および補正値を演算し、これらの値から補正載荷荷重値を演算するようにしたので、作業の種類に応じて載荷荷重を計測すべきブームの傾斜角を選択することができるため、積荷の種類や作業の種類に応じた好適なブームの傾斜角で載荷荷重値を計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の載荷荷重の計測方法および計測装置を適用するホイルローダの一例を示す側面図である。
【図２】図１のホイルローダにおいて、バケットを高くした状態のフロントを示す側面図である。
【図３】図１のホイルローダにおいて、バケットを低くした状態のフロントを示す側面図である。
【図４】図２に示すようにバケットを高くした状態において、重心移動に伴うブームシリンダおよびバケットシリンダの負荷の変化を示すグラフである。
【図５】図３に示すようにバケットを低くした状態において、重心移動に伴うブームシリンダおよびバケットシリンダの負荷の変化を示すグラフである。
【図６】本発明による載荷荷重計測方法を実施する装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図７】本発明による載荷荷重計測方法を実施した場合の補正載荷荷重値と従来技術による場合に求められた載荷荷重値とを比較して示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は本発明の載荷荷重の計測方法および計測装置を適用するホイルローダの一例を示す側面図である。１はホイルローダを構成する自走式車両であり、その車体１ａには前後左右に車輪２が取付けられ、車体１ａ上には油圧パワーユニット３とキャブ４とが搭載される。５はブームであり、このブーム５は車体１ａにピン６を中心として俯仰可能に取付けられる。７はブーム５を俯仰させるブームシリンダであり、このブームシリンダ７は、ボトム側をピン８により車体１ａに連結し、ピストンロッドをピン９によりブーム５の中間部に連結する。
【００１５】
１０はブーム５の先端にピン１１により回動可能に取付けたバケットである。１２はバケット１０を回動させるバケットシリンダ、１３は中継用リンク、１４はバケットリンクである。中継用リンク１３はその中間部をブーム５の途中部分に設けたブラケット１６にピン１７により回動可能に連結して取付ける。バケットシリンダ１２は、ボトム側を車体１ａに設けたブラケット１８にピン１９により連結し、ピストンロッドを中継用リンク１３の上端にピン２０により連結して取付ける。バケットリンク１４は、一端を中継用リンク１３の下端にピン２１により連結し、他端をバケット１０にピン２２により連結して取付ける。
【００１６】
このホイルローダは、ブームシリンダ７を伸長させると、図２に示すようにバケット１０を高くした姿勢となり、ブームシリンダ７を収縮させると、図３に示すように、バケット１０を低くした姿勢とすることができる。また、バケットシリンダ１２を収縮させると、バケット１０は、図２に矢印Ｒで示すように前向きあるいは下向きとなるように回動させることができ、バケットシリンダ１２を伸長させると、図２の矢印Ｒの反対向きに回動させ、バケット１０を上向きあるいは後向き（車体１ａ側向き）とすることができる。
【００１７】
図２において、２４はバケット１０内の載荷であり、粉体状の飼料や資材あるいは土砂等でなる。Ｇはバケット１０内の載荷２４の重心であり、Ｌは重心Ｇのバケット支持点（ピン１１）からの前後方向の移動量である。
【００１８】
図４は図２で示すようにバケット１０を高くした状態、すなわちブーム５の傾斜角θを大きくした状態において、重心Ｇの前後移動量（ｍｍ）に対するブームシリンダ７にかかる負荷（ｋｇ）とバケットシリンダ１２にかかる負荷（ｋｇ）の変化を演算により求めた結果を示すグラフである。なお、演算においては、ブームシリンダ７やバケットシリンダ１２にかかる負荷（ｋｇ）は、ブーム５、ブームシリンダ７、バケットシリンダ１２、リンク１３，１４およびバケット１０の荷重を差し引き、載荷２４の荷重のみによる部分を演算したものである。
【００１９】
図４から分かるように、バケット１０が高い場合（図２の場合）には、載荷２４の重心Ｇが後側（車体１ａ側）に移動すると、ブームシリンダ７にかかる負荷が増大し、載荷２４の重心が前側（車体１ａの反対側）に移動すると、ブームシリンダ７にかかる負荷（推力）が減少する。また、バケットシリンダ１２の負荷（推力）は、載荷２４の重心Ｇが後側（車体１ａ側）に移動するとマイナス（ロッド室の油圧＞ボトム室の油圧）となり、載荷２４の重心が前側に移動すると、ブームシリンダ７にかかる負荷はプラス（ロッド室の油圧＜ボトム室の油圧）となる。
【００２０】
また、図５から分かるように、バケット１０が低い場合（図３の場合）には、載荷２４の重心Ｇが後側に移動すると、ブームシリンダ７にかかる負荷が減少し、載荷２４の重心が前側に移動すると、ブームシリンダ７にかかる負荷が増大する。また、載荷２４の重心Ｇが後側に移動すると、バケットシリンダ１２の負荷は図４の場合と同様にマイナス（ロッド室の油圧＞ボトム室の油圧）となり、載荷２４の重心が前側に移動すると、バケットシリンダ１２の負荷は図４の場合と同様にプラス（ロッド室の油圧＜ボトム室の油圧）となる。しかしながら、このバケットシリンダ１２の負荷の重心移動量に対する減少、増大の度合(線３０傾斜)のは図４の場合（線２９の傾斜）よりも大きくなる。
【００２１】
本発明は、この図４、図５に示すように、載荷２４の重心Ｇの移動に対する単位載荷荷重値に対するバケットシリンダ７やバケットシリンダ１２の負荷の増減パターンを前もって演算または実測によって知ることができることを利用して、後述の演算式により載荷荷重値を求める。すなわちブームシリンダ７のボトム室とロッド室との差圧から求められるブームシリンダの負荷（ブーム５、ブームシリンダ７、バケットシリンダ１２、リンク１３，１４およびバケット１０の荷重を差し引き、載荷２４の荷重のみによる部分を演算したもの）から実測載荷荷重値を求め、重心Ｇの移動によって生じたバケットシリンダの負荷（バケットシリンダ１２、リンク１３，１４およびバケット１０の荷重を差し引き、載荷２４の荷重のみによる部分を演算したもの）から補正値を求め、実測載荷荷重値に補正値を加減算して、重心移動により生じる載荷荷重の誤差を補正した載荷荷重値を求める。
【００２２】
下記の（１）〜（５）の式は載荷荷重値を求めるための演算式を段階的に示したものである。下記の（１）〜（５）の式において、各符号はそれぞれ下記のことを意味する。
Ｗ：求める載荷荷重値
Ｆ１：ブームシリンダ７の負荷（ｋｇ）
Ｆ２：バケットシリンダ１２の負荷（ｋｇ）
Ｌ：重心の前後方向の移動量（ｍｍ）
ａ：第１の係数値。この第１の係数値は、載荷荷重２４の重心Ｇの移動が無い状態（Ｌ＝０）において、ブームの傾斜角θ（図２参照）に対応して変化する単位載荷荷重当たりの係数値であり、予め演算あるいは実測により求められた値である。
ｂ：第２の係数値。この第２の係数値は、図４におけるブームシリンダの負荷に係わる線２７および図５のブームシリンダの負荷に係わる線２８の傾斜に相当する値である。
ｃ：第３の係数値。この第３の係数値は、図４におけるバケットシリンダの負荷に係わる線２９および図５のバケットシリンダの負荷に係わる線３０の傾斜に相当する値である
【００２３】
前記各値の間に下記の（１）、（２）式が成立する。
Ｆ１＝ａ・Ｗ＋ｂ・Ｗ・Ｌ  …（１）
Ｆ２＝ｃ・Ｗ・Ｌ  …（２）
（２）式から（３）式が導かれる。
Ｌ＝Ｆ２／（ｃ・Ｗ）  …（３）
（３）式のＬを（１）式に代入すると（４）式が導かれる。
Ｆ１＝ａ・Ｗ＋ｂ・Ｆ２／ｃ  …（４）
（４）式を求める載荷荷重値Ｗについてまとめると（５）式が成立する。
Ｗ＝Ｆ１／ａ−ｂ・Ｆ２／（ａ・ｃ）  …（５）
（５）式において、係数値ａ，ｂ，ｃは予めブームの傾斜角θに関して変化する既知の値として与えられ、Ｆ１，Ｆ２はそれぞれブームシリンダ差圧、バケットシリンダ差圧から求められるので、これらの差圧を検出し演算することにより求める載荷荷重値を得ることができる。
【００２４】
図６は前記（５）式を利用して載荷荷重計測方法を実施する装置の一実施の形態を示すブロック図である。図６において、ブーム傾斜角検出手段３１は図２に示したブーム傾斜角θを検出するものであり、このブーム傾斜角検出手段３１としては、ブーム５を車体１ａに取付けるピン６の部位に取付けられる角度センサあるいは特定角度で作動するリミットスイッチや近接センサ等の位置検出センサ等を用いることができる。またこのブーム傾斜角検出手段３１として、ブームシリンダ７のストロークセンサ、あるいは特定角度で作動するリミットスイッチや近接センサ等の位置検出センサ等を用いることができる。
【００２５】
第１の係数値記憶手段３２は、前記第１の係数値ａを記憶しておくものである。この第１の係数値ａは、載荷荷重２４が同じ重量であっても、ブームの傾斜角θの変化によってブームシリンダ７のボトム室とロッド室との差圧が変化することを考慮して、単位載荷荷重当たりのブームシリンダ７の負荷（差圧）の変化を、ブームの傾斜角θに対応して記憶しておくものである。第２の係数値記憶手段３３、第３の係数値記憶手段３４は、それぞれ前記第２、第３の係数値ｂ，ｃを記憶しておくものである。
【００２６】
ブームシリンダ差圧検出手段３５は、ブームシリンダ７のボトム室の油圧を検出する油圧センサの検出油圧と、ロッド室の油圧を検出する油圧センサの検出油圧との差圧ΔＰ１を検出するものである。バケットシリンダ差圧検出手段３６は、バケットシリンダ１２のボトム室の油圧を検出する油圧センサの検出油圧と、ロッド室の油圧を検出する油圧センサの検出油圧との差圧ΔＰ２を検出するものである。
【００２７】
第１の演算手段３７は、ブームシリンダ差圧検出手段３５により検出された差圧信号ΔＰ１からブームシリンダの負荷Ｆ１を演算すると共に、ブーム傾斜角検出手段３１により検出されるブームの傾斜角に対応する第１の係数値ａを第１の係数値記憶手段３２から読み出し、ブームシリンダの負荷Ｆ１と前記第１の係数値ａとから、（５）式中のＦ１／ａ、すなわち実測載荷荷重値を演算する。
【００２８】
第２の演算手段３８は、バケットシリンダ差圧検出手段３６により検出された差圧信号ΔＰ２からバケットシリンダ１２の負荷Ｆ２を演算すると共に、ブーム傾斜角検出手段３１により検出されるブームの傾斜角に対応する第１〜第３の係数値ａ〜ｃを第１〜第３の係数値記憶手段３２〜３４から読み出し、求められる載荷の重心Ｇの移動によるバケットシリンダの負荷Ｆ２と前記係数値ａ，ｂ，ｃとから、（５）式中のｂ・Ｆ２／（ａ・ｃ）、すなわち補正値を演算する。第３の演算手段３９は、第１の演算手段３７の出力値である実測載荷荷重値と第２の演算手段３８の出力値である補正値とから、（５）式により補正載荷荷重値Ｗを演算する。
【００２９】
図７は本発明による載荷荷重計測方法を実施した場合の補正載荷荷重値と前述の従来技術によって求められた載荷荷重値とを比較して示すグラフである。このグラフは載荷荷重が６７．５ｋｇである場合について示しており、このグラフから明らかなように、バケットの高さが高い場合も低い場合も本発明の計測方法によって従来よりはるかに正確な載荷荷重の計測値が得られる。
【００３０】
このように、この実施の形態においては、ブームシリンダ７のボトム室とロッド室との差圧信号から第１の演算手段３７によって演算された実測載荷荷重値Ｆ１／ａに、前記バケットシリンダ７のボトム室とロッド室との差圧信号から第２の演算手段３８によって演算され、バケット内の載荷の重心の変動により生じた補正値ｂ・Ｆ２／（ａ・ｃ）を加減算することにより、前記載荷の重心の前後移動により生じた誤差を前記補正値で相殺した補正載荷荷重値Ｗを得るため、バケット内の載荷２４の重心Ｇが移動した場合でも、正確な載荷荷重値Ｗが得られる。このため、このホイルローダを例えば複数種類の飼料を混合して混合飼料を得る場合等、正確な混合比の混合物が得られる。また、載荷物が対価を要するものの場合、正確な載荷荷重値が得られる信頼性の高いホイルローダが得られる。
【００３１】
また、この実施の形態においては、ブームの傾斜角θの変化に伴い、ブームシリンダ差圧検出手段３５やバケットシリンダ差圧検出手段３６の検出信号が変化することを考慮し、ブームの傾斜角θを検出してそのブームの傾斜角θに対応して実測載荷荷重値Ｆ１／ａと補正値ｂ・Ｆ２／（ａ・ｃ）を演算すると共に、これらを加減算して補正載荷荷重値Ｗを演算するようにしたので、作業の種類に応じて載荷荷重を計測すべきブームの傾斜角θを選択することができる。このため、積荷の種類や作業の種類に応じた好適なブームの傾斜角θを選択して載荷荷重値を得ることができる。
【００３２】
なお、載荷荷重値を演算するブームの傾斜角θが所定の角度になった際に演算する場合、前記係数値ａ，ｂ，ｃはそのブームの傾斜角θにおける一定の値となるので、各係数値ａ，ｂ，ｃは固定値として設定しておくようにしてもよい。
【００３３】
本発明は、中継リンク１３をブーム５の上面から突出させ、その中継リンク１３の上端とバケットシリンダ１２とをピンにより連結すると共に、中継リンク１３の上端とバケット１０とを、バケットリンク１４とピンにより連結した構造のホイルローダにも適用できる。その他、本発明を実施する場合、上記実施の形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の変更、付加が可能である。
【符号の説明】
【００３４】
１：自走式車両、１ａ：車体、２：車輪、３：油圧パワーユニット、４：キャブ、５：ブーム、６：ピン、７：ブームシリンダ、８，９：ピン、１０：バケット、１２：バケットシリンダ、１３：中継用リンク、１４：バケットリンク、１６：ブラケット、１７：ピン、１８：ブラケット、１９〜２２：ピン、２４：載荷、Ｇ：重心、Ｌ：重心の移動量
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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