(57)【要約】【課題】ドライバがナビゲーション装置に対し何らの操作もせずに、経路探索条件を思うままに変更し、経路探索条件の異なる案内経路へ思うままに乗換えることを可能にする。【解決手段】制御動作部１０１は、車両の現在位置から目的地までの経路を、優先順位が付された複数の異なる経路探索条件それぞれに対して探索し、探索された複数の経路のうち、優先順位が最高位の経路探索条件に基づき探索された経路を案内経路とし、他の経路を代替経路とし、案内経路と代替経路とを併せて画像表示部１０５に表示する。そして、車両が代替経路に沿って走行していることを検知したときには、その車両が走行している代替経路に付されている経路探索条件の優先順位を最高位に変更して、そのときの車両の現在位置から目的地までの経路を再度探索し、再度探索された新たな案内経路と代替経路とを併せて画像表示部１０５に表示する。【選択図】図１
2007285883.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、画像表示部と操作入力受付部と現在位置取得部と動作制御部とを含んで構成されたナビゲーション装置であって、
前記動作制御部は、
複数の異なる経路探索条件それぞれに対して、前記現在位置取得部によって取得された前記車両の現在位置から、前記操作入力受付部を介して入力された目的地までの経路を、それぞれ繰り返し探索し、
前記探索された複数の経路のうち、優先順位が最高位の経路探索条件に基づき探索された経路を案内経路とし、他の経路を代替経路とし、前記案内経路と前記代替経路とを併せて前記画像表示部に表示し、
前記現在位置取得部から取得される現在位置により、前記車両が前記画像表示部に表示された一の代替経路に沿って走行していることを検知したときには、前記案内経路に付されている経路探索条件の優先順位を最高位でないものにし、前記車両が走行している代替経路に付されている経路探索条件の優先順位を最高位に変更し、
前記車両の現在位置から前記目的地までの経路の前記探索を行うこと
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記動作制御部は、
前記案内経路と前記代替経路とを併せて前記画像表示部に表示するときには、
前記現在位置から前記目的地までの案内経路を、前記画像表示部の中央に略直線状に配置して表示し、さらに、前記案内経路から分岐する前記代替経路を、その代替経路が前記案内経路から分岐する相対方向側に、前記案内経路に並行するように配置して、前記画像表示部に表示すること
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記動作制御部は、
前記代替経路を前記画像表示部に表示するのに併せて、その代替経路の特徴を表す経路情報を前記代替経路の分岐点近傍に表示すること
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記動作制御部が画像表示部に表示する前記代替経路の特徴を表す経路情報は、
その代替経路を走行したときの到着予測時刻、その代替経路を走行したときの交通費、および、その代替経路に沿って所在する所定の地物の情報の少なくとも一を含む情報であること
を特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記動作制御部は、
前記案内経路および前記代替経路の少なくとも一方に、渋滞情報を表示すること
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
車両に搭載され、画像表示部と操作入力受付部と現在位置取得部と動作制御部とを含んで構成されたナビゲーション装置であって、
前記動作制御部は、
複数の異なる経路探索条件それぞれに対して、前記現在位置取得部によって取得された前記車両の現在位置から、前記操作入力受付部を介して入力された目的地までの経路を、それぞれ探索し、
前記探索された複数の経路のうち、優先順位が最も高い経路探索条件に基づき探索された経路を案内経路とし、他の経路を代替経路とし、
前記現在位置から前記目的地までの案内経路を、前記画像表示部の中央に略直線状に配置して表示し、さらに、前記案内経路から分岐する前記代替経路を、その代替経路が前記案内経路から分岐する相対方向側に、前記案内経路に並行するように配置して、前記画像表示部に表示すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
前記動作制御部は、
前記代替経路を前記画像表示部に表示するのに併せて、その代替経路の特徴を表す経路情報を前記代替経路の近傍に表示すること
を特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記動作制御部が画像表示部に表示する前記代替経路の特徴を表す経路情報は、
その代替経路を走行したときの到着予測時刻、その代替経路を走行したときの交通費、および、その代替経路に沿って所在する所定の地物の情報の少なくとも一を含む情報であること
を特徴とする請求項７に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記動作制御部は、
前記案内経路および前記代替経路の少なくとも一方に、渋滞情報を表示すること
を特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
車両に搭載され、画像表示部と操作入力受付部と現在位置取得部と動作制御部とを含んで構成されたナビゲーション装置であって、
前記動作制御部は、
複数の異なる経路探索条件それぞれに対して、前記現在位置取得部によって取得された前記車両の現在位置から、前記操作入力受付部を介して入力された目的地までの経路を、それぞれ探索し、
前記探索された複数の経路のうち、一の経路を案内経路とし、他の経路を代替経路として、前記案内経路と前記代替経路とを併せて前記画像表示部に表示し、
前記現在位置取得部から取得される現在位置により、前記車両が前記案内経路と前記代替経路との分岐点を通過したことを検知したときには、前記案内経路とその案内経路から分岐した代替経路のうち、前記車両の現在位置を含む経路を新たな案内経路とし、前記車両の現在位置を含まない経路を表示消去経路とし、
前記複数の経路探索条件のうち、前記新たな案内経路対応する経路探索条件を除く経路探索条件について、そのときの車両の現在位置から前記目的地までの経路を再度探索し、その再度探索された経路を前記新たな案内経路に対する新たな代替経路とし、
前記新たな案内経路と前記新たな代替経路とを併せて前記画像表示部に表示するときには、その表示を行う前に、
前記車両が分岐点を通過する前に前記画像表示部に表示していた前記案内経路と前記代替経路のうち前記表示消去経路を除いた経路を所定の時間表示し、
前記新たな案内経路とその案内経路に対して新たに追加される代替経路を除いた代替経路とを併せて所定の時間表示すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの経路を地図表示することによって、車両のドライバに運転経路の案内を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のナビゲーション装置は、最短時間経路などの案内経路を明示した地図などを表示装置に表示することによって、車両のドライバが運転すべき道路を提示する。そして、そのナビゲーション装置において、車両のドライバは、所定の設定をすることによって、最短時間経路、最短距離経路、高速道路を通過しない経路など種々の案内経路の中から好きな経路を選択することができる。
【０００３】
従来、案内経路を算出する経路計算は、１つの条件についてだけしか行われていなかったため、ナビゲーション装置には１つの案内経路しか表示されなかった。しかしながら、近年では、例えば、特許文献１に開示されたナビゲーション装置においては、ドライバが目的地を設定したときなど、経路案内が開始されるときに、複数の条件について経路計算を行い、その計算によって求められた複数の案内経路を表示するようにしている。そのようなナビゲーション装置においては、ドライバは、複数の案内経路を地図上で確認したうえで、走行する案内経路を選択することができる。
【０００４】
また、例えば、特許文献２に開示されたナビゲーション装置においては、ある案内経路に沿って走行しているときに、その案内経路を変更することが可能なリルート機能が設けられている。リルート機能を有するナビゲーション装置においては、ドライバは、当初に設定した案内経路に事故などが発生したような場合であっても、走行の途中で再度経路計算を行い、新たな案内経路を設定することができる。
【特許文献１】特開２００５−１７０５２号公報
【特許文献１】特開２００４−６１３５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両のドライバは、ある案内経路に沿って走行中に、経路探索の条件を変更したくなる場合がある。例えば、ドライバは、ある地点までは有料道路を使用してもよいが、その地点を過ぎたあとは有料道路を使用したくないなどと思うことがしばしばある。特許文献１に開示されているナビゲーション装置においては、出発点など案内開始時に経路探索条件の異なる複数の経路が示されるに過ぎない。従って、走行の途中で、経路探索条件の異なる案内経路を表示するには、ドライバは、いったん停止して、または、停止しない場合にも、少なくとも、ナビゲーション装置に対し、経路の再探索を指示する操作をする必要がある。
【０００６】
また、特許文献２に開示されているナビゲーション装置においては、車両が案内経路から逸脱しそうなときには、自動的にリルート計算を行って、代替経路を表示するとしている。この場合には、ドライバは、いつでも代替経路への乗換えが可能である。しかしながら、このとき探索される代替経路は、もとの案内経路と同じ条件で探索された第２の経路である。従って、特許文献２に開示されているナビゲーション装置は、経路探索の条件を変更（例えば、有料道路を使用する経路から有料道路を使用しない経路へ変更）したいというドライバの要望を満足させるものとなっていない。
【０００７】
以上の従来技術の問題点に鑑み、本発明は、車両がある経路探索条件下の案内経路に沿って走行中に、ドライバが、ナビゲーション装置に対して何ら操作をすることなく、経路探索条件を思うままに変更することができ、かつ、経路探索条件の異なる案内経路へ思うままに乗換えることを可能にするナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のナビゲーション装置は、車両に搭載され、画像表示部と、操作入力受付部と、現在位置取得部と、動作制御部と、を含んで構成されたナビゲーション装置であって、前記動作制御部は、（１）優先順位が付された複数の異なる経路探索条件それぞれに対して、前記現在位置取得部によって取得された前記車両の現在位置から、前記操作入力受付部を介して入力された目的地までの経路を、それぞれ探索し、（２）前記探索された経路のうち、前記優先順位が最高位の経路探索条件に基づき探索された経路を案内経路とし、他の経路を代替経路とし、前記案内経路と前記代替経路とを併せて前記画像表示部に表示し、（３）現在位置取得部から取得された現在位置に基づき、前記車両が前記画像表示部に表示された一の代替経路に沿って走行していることを検知したときには、その車両が走行している代替経路に付されている経路探索条件の優先順位を最高位に変更して、そのときの車両の現在位置から前記目的地までの経路を再探索し、（４）前記再探索した新たな案内経路と代替経路とを併せて前記画像表示部に表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両がある経路探索条件下の案内経路に沿って走行中であるとき、ドライバは、ナビゲーション装置に対して何の操作をすることもなく経路探索条件を思うままに変更することができ、また、経路探索条件の異なる案内経路へ思うままに乗換えることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳しく説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態に係るナビゲーション装置のブロック構成の例を示した図である。図１に示すように、ナビゲーション装置１０は、動作制御部１０１、地図データ記憶部１０２、現在位置取得部１０３、入力受付部１０４、画像表示部１０５、通信部１０６などを含んで構成される。
【００１２】
ここで、動作制御部１０１は、図示しない処理装置と記憶装置とを含んで構成されたコンピュータによって構成される。動作制御部１０１は、その処理装置がその記憶装置に記憶されている所定のプログラムを実行することによって、入力処理部１１０、案内処理部１１１、経路探索部１１２、経路案内画像生成部１１３、経路探索条件管理部１１４などの機能ブロックの機能を実現する。なお、これら機能ブロックの詳細な機能については後記する。
【００１３】
地図データ記憶部１０２は、ハードディスク装置やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）装置などで構成され、所定の地図データを記憶する。地図データは、道路の形状や道路の接続関係を示すデータ、海岸線の位置や地名などを示すデータなどを含んで構成される。また、その地図データにおいては、交差点および道路（ここでいう道路とは、交差点とその交差点の隣接交差点とをつなぐ道路）に対し、一意の識別番号を付し、経路をその交差点および道路の識別番号の配列情報によって表現する。
【００１４】
現在位置取得部１０３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置などで構成され、適宜、自車の現在位置情報を取得する。また、入力受付部１０４は、ボタン、ダイアル、タッチパネルのスイッチなどで構成され、ドライバの指示を入力する。また、画像表示部１０５は、液晶ディスプレイなどによって構成され、案内経路を含んだ地図などを表示する。なお、画像表示部１０５には、入力受付部１０４として用いられるタッチパネルが併設されることが多い。
【００１５】
また、通信部１０６は、例えば、携帯電話やインターネットなどの通信ネットワーク２０を介して、交通情報配信サーバ３０などに接続され、交通情報配信サーバ３０から送信される道路の渋滞状況などの交通情報を受信する。また、通信部１０６は、通信ネットワーク２０を介して図示しない地図配信サーバなどに接続されてもよい。
【００１６】
また、ナビゲーション装置１０は、スピーカなどで構成された音声出力部（図示せず）を備え、経路案内の情報や案内経路沿いに所在する施設、地物などの情報を音声で出力するようにしてもよい。
【００１７】
次に、図１を参照して、ナビゲーション装置１０の動作の概要を動作制御部１０１の処理として説明する。
【００１８】
動作制御部１０１は、まず、ドライバによって、入力受付部１０４から目的地などの情報の入力が行われると、入力処理部１１０によってその入力された情報を取得し、案内処理部１１１の処理を開始する。
【００１９】
次に、動作制御部１０１は、案内処理部１１１の処理において経路探索条件管理部１１４からそのとき設定されている複数の経路探索条件とその優先順位とを取得する。このとき、優先順位が最も高い探索条件を最優先経路探索条件と呼ぶ。また、動作制御部１０１は、現在位置取得部１０３から自車の現在位置情報を取得する。なお、優先順位は少なくとも最優先とするものが特定されていれば良く、全てについて予め優先順位が決定されている必要はない。
【００２０】
動作制御部１０１は、以上のようにして取得した現在位置情報と目的地情報と最優先経路探索条件とに基づき、経路探索部１１２の処理を実行し、現在位置から目的地までの経路を求める。このとき、最優先経路探索条件に基づき求められた経路を案内経路と呼ぶ。また、同様にして、最優先経路探索条件以外のその他の経路探索条件に基づき、同様の経路を求める。その他の経路探索条件に基づき求められた経路を代替経路と呼ぶ。
【００２１】
動作制御部１０１は、引き続いて、経路案内画像生成部１１３の処理を実行することにより、案内経路と代替経路とを含んだ地図画像を生成し、生成した地図画像を画像表示部１０５に表示する。
【００２２】
続いて、図２以下の図面を参照して、ナビゲーション装置１０の動作およびその動作制御部１０１における処理内容について詳細に説明する。ここで、図２は、本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の動作フローの例を示した図である。
【００２３】
図２に示すように、ドライバは、まず、ナビゲーション装置１０に経路探索条件を設定する。ここでは、経路探索条件として、例えば、有料道路を通過しない、交通量の多い道路を避ける、道幅の大きな道路を選ぶなど、通常のドライバの経路選択基準に即した条件を設定できるようにしておく。そこで、ドライバは、入力受付部１０４を操作して、優先順位を付した複数の経路探索条件を入力する（ステップＳ２２１）。動作制御部１０１は、その入力を受け付けると、入力された経路探索条件の優先順位に基づき、最優先経路探索条件を設定する（ステップＳ２０１）。
【００２４】
なお、ドライバは、この探索条件設定操作を必ずしも行う必要はない。ドライバがその操作を行わなかった場合には、動作制御部１０１は、経路探索条件として既定の条件を用いる。また、この探索条件の設定操作は、動作制御部１０１が経路案内の処理を開始する以前であればいつ行ってもよく、例えば、以下に説明する案内設定のとき行ってもよい。
【００２５】
次に、ナビゲーション装置１０においては、経路案内の開始に当り、目的地設定など経路案内のための条件設定や案内経路などの探索（以下、案内設定という）が行われる。
【００２６】
すなわち、ドライバは、まず、入力受付部１０４を操作して、目的地を入力する（ステップＳ２２２）。動作制御部１０１は、その入力された目的地を取得し、さらに、現在位置取得部１０３から入力される現在位置情報と地図データとにより現在地を求める（現在地・目的地取得処理：ステップＳ２０２）。次に、動作制御部１０１は、現在地から目的地までの経路探索を、先に入力された複数の経路探索条件に対して実行する（複数経路探索処理：ステップＳ２０３）。そして、その複数経路探索処理の結果に基づき、動作制御部１０１は、最優先経路探索条件の経路を案内経路として選択し、案内の開始をドライバに通知するための経路案内開始画面２２３を画像表示部１０５に表示し、経路案内を開始する（経路案内開始処理：ステップＳ２０４）。ドライバは、この経路案内開始画面２２３を見ることにより案内の開始を知る。
【００２７】
動作制御部１０１は、経路案内を開始すると、所定の時間ごとに現在位置取得部１０３から現在位置を取得し、その取得した現在位置から目的地までの案内経路と代替経路とを併せて経路案内画面２２４にし、さらに、前記取得した現在位置が案内経路上に乗っているか、走行経路が代替経路に替えられていないかなどを監視する（状況更新処理：ステップＳ２０５）。なお、経路案内画面２２４の表示例については、別途、詳述する。
【００２８】
ドライバは、ここで表示された経路案内画面２２４を見ながら、通常は、その表示された案内経路に沿って、車両を走行させる。しかしながら、車両がどの経路を走行するかは、ドライバが任意に選択することができ、従って、ドライバは、車両を代替経路に沿って走行させることもできる。
【００２９】
そこで、動作制御部１０１は、自車が表示されている代替経路の１つに進入したことを検知したときには、その自車が進入した代替経路を新たな案内経路とし、その代替経路を探索したときの経路探索条件を新たな最優先経路探索条件とするように、経路探索条件記憶部１１４の経路探索条件を変更する（探索条件変更処理：ステップＳ２０６）。このとき、動作制御部１０１は、変更後の経路探索条件のもとで、新たな代替経路を探索し、前記新たな案内経路とこの新たな代替経路とを併せて経路案内画面２２４に表示する。
【００３０】
また、自車が代替経路に進入しなかった場合（すなわち、自車が案内経路に沿って走行した場合、または、自車が案内経路でも代替経路でもない経路を走行した場合）には、その代替経路への分岐点を通過した後には、案内経路と代替経路とを更新する必要があるので、同様に、案内経路と代替経路とを探索し、探索した案内経路と代替経路とを併せて経路案内画面２２４に表示する。なお、このとき、自車が案内経路に沿って走行した場合には、案内経路を再度探索する必要はない。
【００３１】
以上のように、本実施形態のナビゲーション装置１０によれば、その画像表示部１０５には、車両の現在位置に応じた案内経路と代替経路とがいつも表示されているので、ドライバは、車両を自らが思うままに、その案内経路に沿って走行させたり、代替経路に進入させたりすることができる。また、車両を代替経路に進入させたときには、その代替経路が新たな案内経路として表示されることになるので、ドライバは、ナビゲーション装置１０に対してなんら操作をすることなく、思うままに経路探索条件の最優先経路探索条件を変更したことになる。
【００３２】
以下、ナビゲーション装置１０の動作について、さらに詳しく説明する。
図３は、ナビゲーション装置１０の動作制御部１０１における案内設定の詳細な処理フローの例を示した図である。
【００３３】
図３において、入力受付部１０４に目的地が設定されると、動作制御部１０１は、入力処理部１１０の処理として、現在地・目的地取得処理を実行する（ステップＳ２０２）。すなわち、前記したように動作制御部１０１は、入力受付部１０４から目的地を取得し、また、現在位置取得部１０３から現在位置を取得し、その取得した現在位置に基づき地図データ記憶部１０２の地図データを参照して現在地（現在地の地名など）を取得する。
【００３４】
次に、動作制御部１０１は、案内処理部１１１の処理として、前記取得した現在地を始点とし、前記取得した目的地を終点として、複数経路探索処理を実行する（ステップＳ２０３）。そして、その複数経路探索処理（ステップＳ２０３）では、経路探索条件取得処理（ステップＳ３００）と複数経路探索要求処理（ステップＳ３０１）との２ステップの処理を実行することによって、複数の経路を探索する。
【００３５】
このとき、経路探索条件取得処理（ステップＳ３００）において、動作制御部１０１は、まず、経路探索条件管理部１１４に対し、経路探索条件とその優先順位との取得を要求する。そして、その要求に応じて、動作制御部１０１は、経路探索条件管理部１１４の処理として経路探索条件読み出し処理を実行し（ステップＳ３０５）、そのとき設定されている複数の経路探索条件を読み出す。そして、その読み出した複数の経路探索条件を経路探索条件取得処理（ステップＳ３００）に渡す。
【００３６】
また、複数経路探索要求処理（ステップＳ３０１）において、動作制御部１０１は、経路探索部１１２に対し、前記取得した複数の経路探索条件のもとでの現在地から目的地までの経路探索を要求する。そして、その要求に応じて、動作制御部１０１は、経路探索部１１２の処理として経路探索処理を実行し（ステップＳ３０６）、複数の経路探索条件それぞれに対する経路情報を生成する。なお、ステップＳ３０６における経路探索処理の方法としては、ダイクストラ法などの公知の経路探索手法を用いることができる。また、その経路探索処理で生成された経路情報は、現在地から目的地までの経路が通過する道路および交差点の識別番号の配列として表される。
【００３７】
次に、動作制御部１０１は、案内処理部１１１の処理として、経路案内開始処理（ステップＳ２０４）を実行し、前記探索した複数の経路の経路情報を付して、経路案内処理（ステップＳ２３１）の実行を起動し、さらに、経路案内画像生成部１１３の案内開始画面生成処理（ステップＳ３０３）の実行を起動する。なお、ここで起動される経路案内処理（ステップＳ２３１）の処理内容については、次に図４を参照して詳しく説明する。
【００３８】
また、案内開始画面生成処理（ステップＳ３０３）においては、動作制御部１０１は、案内が開始されたことを示す画面を画像表示部１０５に表示し、経路案内が開始されたことをドライバに通知する。なお、ナビゲーション装置１０がスピーカなどの音声出力装置を備えている場合には、音声によって経路案内の開始を通知してもよい。
【００３９】
図４は、ナビゲーション装置１０の動作制御部１０１における経路案内の詳細な処理フローの例を示した図である。
【００４０】
図３に示した案内処理部１１１において経路案内開始処理（ステップＳ２０４）が実行されると、経路案内処理（ステップＳ２３１）、すなわち、図４の案内処理部１１１における処理が開始される。
【００４１】
動作制御部１０１は、まず、状況更新処理（ステップＳ２０５）を実行する。状況更新処理（ステップＳ２０５）においては、動作制御部１０１は、所定の時間ごとに繰り返して現況取得処理（ステップＳ４０１）を実行する。すなわち、動作制御部１０１は、所定の時間ごとに現在位置取得部１０３から現在位置情報を取得し、地図データ記憶部１０２の地図データを参照して自車の現在地を求める。そして、その現在地が案内経路上に乗っているか否かを監視する。また、動作制御部１０１は、経路案内画像生成部１１３の案内画面生成処理（ステップＳ４０５）に対し、現在地の情報を渡し、案内経路と代替経路と現在地とを含んだ経路案内画面の表示を指示する。
【００４２】
動作制御部１０１は、次に、経路変更判定処理（ステップＳ４０２）を実行し、そのときの自車の現在位置が案内経路または代替経路に対してどのような位置関係にあるかを判定して、案内経路または代替経路の経路変更が必要であるか否かを判定する。例えば、現在位置が案内経路から外れた場合には、案内経路および代替経路の変更が必要であると判定する。また、現在位置が、案内経路上にあって、ある代替経路の分岐点を通過直後の位置にあった場合には、代替経路の変更が必要であると判定する。
【００４３】
動作制御部１０１は、経路変更判定処理（ステップＳ４０２）の結果に基づき、案内経路または代替経路の経路変更が必要であると判定した場合には、以下に説明する経路探索条件変更処理（ステップＳ２０６）を実行する。
【００４４】
経路探索条件変更処理（ステップＳ２０６）において、動作制御部１０１は、まず、探索条件更新処理（ステップＳ４０３）を実行する。
【００４５】
探索条件更新処理（ステップＳ４０３）において、動作制御部１０１は、現在地が代替経路上にあるか否かを判定し、代替経路上にあったときには、その代替経路の探索条件を最優先経路探索条件として設定する。すなわち、動作制御部１０１は、その設定した新たな最優先経路探索条件を経路探索条件管理部１１４に通知し、経路探索条件管理部１１４の処理として経路探索条件変更処理（ステップＳ４０５）を実行する。なお、現在地が代替経路上にもなかったときには、最優先経路探索条件の変更は行わない。これは、表示している代替経路上以外の経路を選択した場合には、ドライバがどの探索条件を希望しているか判断できないためである。ただし、例えば、最優先経路探索条件が高速道路優先であるにもかかわらず高速道路から降りた場合など、現在地が代替経路上にあるという以外の方法でドライバの希望する探索条件を判定できる場合には、最優先経路探索条件の変更を行ってもよい。
【００４６】
動作制御部１０１は、次に、複数経路探索処理（ステップＳ２０３）を実行し、前記更新された現在地と経路探索条件とに基づき、新たな案内経路と代替経路とを探索する。このとき、案内経路の探索が必要でないときには、その探索を省略してもよい。なお、複数経路探索処理（ステップＳ２０３）は、図３において説明した通りである。
【００４７】
こうして新たな案内経路と代替経路とが探索されると、動作制御部１０１は、案内基準変更通知処理（ステップＳ４０４）を実行し、ドライバに対し、案内経路および代替経路が変更された旨を通知する。このとき、動作制御部１０１は、経路案内画像生成部１１３の処理として、案内画面生成処理（ステップＳ４０５）を実行する。すなわち、動作制御部１０１は、案内経路と代替経路と現在地とを含んだ経路案内画面を生成するとともに、その画面に案内経路および代替経路が変更された旨を示す表示を付し、その案内画面を画像表示部１０５に表示する。なお、ナビゲーション装置１０がスピーカなどの音声出力装置を備えている場合には、案内経路および代替経路が変更された旨を音声によってドライバに通知してもよい。
【００４８】
図５は、本実施形態に係るナビゲーション装置１０の画像表示部１０５に表示される経路案内画面の第１の表示例を示した図である。図５に示すように、本表示例の経路案内画面５００は、自車位置近傍の道路地図に案内経路５０１と代替経路５０２とその分岐点５０３とを重畳して表示したものである。
【００４９】
なお、本例の経路案内画面５００においては、代替経路５０２がいつでも表示されるわけではなく、自車が案内中の案内経路５０１と代替経路５０２の分岐点５０３に差しかかったときに、例えば、分岐点から所定距離前に到達したときに、代替経路５０２を矢印などで表示する。このとき、案内経路５０１や代替経路５０２は、矢印の表示である必要はなく、それぞれの道路の描画色を変えるなど案内経路や代替経路であることが明示可能な表示であればよい。
【００５０】
また、代替経路５０２を表示した経路案内画面５００には、その代替経路の特徴を表したメッセージやアイコンなどの経路情報５０４を表示するようにしてもよい。なお、そのとき表示する経路情報５０４としては、次のような情報がある。
【００５１】
（１）代替経路の探索条件、予想所要時間、交通費、（２）代替経路が通過する市町村、県などの名称、（３）代替経路が通過する道路や交差点などの名称、（４）代替経路が通過する有料道路、橋、トンネル、坂などの名称、（５）都市部、山間部など代替経路が通過する地域の特徴、（６）代替経路沿いに所在する駅、公共施設、公園など地物の名称、種類およびその数、（７）制限速度、通行止めなど代替経路中の交通規制情報、（８）渋滞、混雑など代替経路中の交通情報またはその予測情報、（９）代替経路が通過する地域の天候や路面情報。
【００５２】
経路案内画面５００に以上のような代替経路５０２に係る経路情報５０４を表示することによって、ドライバは、状況に応じて、より的確に経路選択を行うことができるようになる。
【００５３】
なお、図５において、車両が案内経路５０１と代替経路５０２との分岐点５０３に差しかかり、そのナビゲーション装置１０の画像表示部１０５に経路案内画面５００が表示され、ドライバが代替経路に沿って車両を走行させたときには、動作制御部１０１は、それを検知して、最優先経路探索条件をそれまで代替経路に設定されていた経路探索条件に変更し、それまでの代替経路を案内経路とし、新たな代替経路を探索する。
【００５４】
また、ドライバが案内経路に沿って車両を走行させたときには、代替経路は自ずと別物になるので、動作制御部１０１は、最優先経路探索条件を変更しないまま、新たな代替経路を探索する。さらに、ドライバが案内経路でも代替経路でもない経路に沿って車両を走行させたときには、最優先経路探索条件を含め探索条件の優先順位を変えずに、再度、経路探索を行い、新たな案内経路と代替経路とを求める。
【００５５】
このように、ドライバがどのような経路を選択したとしても、ナビゲーション装置１０は、ドライバに対して案内経路と代替経路とを提示することができる。そして、ドライバは、適宜、代替経路へ進入することによって、何の操作をすることもなく最優先経路探索条件を変更することができる。すなわち、ドライバは、自らの意思のままに、例えば、有料道路を使用して走行するようにしたり、有料道路を使用しないで走行するようにしたりすることができるようになる。
【００５６】
図６は、経路案内画面５００を表示する経路案内画像生成部１１３における案内画面生成処理（ステップＳ４０５）の詳細な処理フローの例を示した図である。
【００５７】
図６において、動作制御部１０１は、まず、分岐点情報取得処理（ステップＳ６００）を実行して、地図データ記憶部１０２の地図データを検索し、経路案内画面５００に表示する分岐点に対応する交差点について、その交差点と隣接交差点との相対的な接続位置関係などの情報を取得する。動作制御部１０１は、次に、分岐方向算出処理（ステップＳ６０１）を実行して、前記取得された分岐点の交差点の情報と案内経路と代替経路とに基づき、代替経路の分岐の方向を計算する。このとき、分岐の方向としては、少なくとも分岐点を中心とした道路の進行方向に対して左右何れに存在するかの判定を行う。次に、動作制御部１０１は、分岐方向描画処理（ステップＳ６０２）を実行し、代替経路の分岐方向を示す矢印などを前記判定された方向に基づいて当該経路上に描画する。最後に、動作制御部１０１は、経路情報文字列描画処理（ステップＳ６０３）を実行し、分岐方向の矢印の近傍に所定の文字を描画する。
【００５８】
図７は、経路情報文字列描画処理（ステップＳ６０３）によって描画される経路情報文字列の描画方法の例を示した図である。
【００５９】
図７において、経路情報を描画する文字列枠７０３は、代替経路の分岐方向を示す矢印７００の長さをｒ、矢印の分岐方向をθ、分岐点７０１の座標を（ｘ，ｙ）としたとき、座標が（ｘ＋ｒ・ｃｏｓ（θ＋α），ｙ＋ｒ・ｓｉｎ（θ＋α））となる点７０２を中心に設定する。なお、分岐方向の角度θは、分岐点７０１から水平右方向（Ｘ軸方向）の直線を基準とした角度であるとする。また、αは、分岐方向の矢印７００を基準とする角度であるが、例えば、αを３０度〜４５度程度の大きさの鋭角であるとする。その場合、経路情報の文字列が、常に、矢印の近くに描画されるため、文字列と矢印との関連が分かりやすくなる。
【００６０】
以上、図５に示した経路案内画面５００における代替経路の表示方法は、通常の地図と同じ画面に分岐を表示する方式であるため、ナビゲーション装置１０の画像表示部１０５の画面が小さくてもコンパクトに案内経路と代替経路とを併せて表示することができる。また、表示画面を生成するのに必要な処理ステップ数（処理量）が少なくて済むため、動作制御部１０１の処理負担が小さくて済み、そのＣＰＵとして演算速度の遅い安価なＣＰＵを用いることができる。
【００６１】
図８は、本実施形態のナビゲーション装置１０における画像表示部１０５に表示される経路案内画面の第２の表示例を示した図である。図８に示すように、本表示例の経路案内画面８００は、現在地から目的地までの案内経路と代替経路とその分岐点を、直感的に把握し易い単純化した線図として表示したものである。
【００６２】
その単純化した線図は、次のような特徴を有している。まず、案内経路は、中央を通る直線として表現され、その直線の下部端点８０１を現在地（自車位置）とし、上部端点８０２を目的地とする。代替経路は、その直線からの分岐した線として表示される。このとき、高速道路や渋滞区間は、それぞれ異なる線の色や線種によって表現する。
【００６３】
また、経路案内画面８００において、高速道路の入口や経路の分岐点は、円などのマーク８０３を用いて表現する。また、経路案内画面８００には、図５の場合と同様に、代替経路の特徴を表したメッセージなどの経路情報８０４を表示する。経路情報８０４としては、代替経路の所要時間や交通費などのほか、渋滞の状況や経路沿いに存在する店舗、経路中の信号の数、経路中の右折の数などを表示してもよい。
【００６４】
さらに、図８には図示していないが、案内経路および代替経路中の重要な交差点やそれらの経路に沿って所在するサービスエリアなどの施設や地物などを、適宜、記号やアイコンなどを用いて表示することもできる。この表示位置としては、該地物の実地図中における（始点からの距離：終点までの距離）で計算される内分点比率が、略地図中でも保たれるような位置とする。あるいは、これらの所在地はある意味において経路を特徴付ける情報であるので、それらが所在する位置を、本明細書では、以下、経路の特徴点と呼び、分岐点と同等に扱うことによっても表示できる。
【００６５】
以上、図８に示したような単純化した線図による案内経路と代替経路とを併せて表示した経路案内画面８００は、ドライバにとってその経路の相違や特徴を直感的に把握し易いものである。従って、ドライバは、案内経路と代替経路との比較が行い易くなり、より的確な経路選択を行うことができるようになる。
【００６６】
図９は、経路案内画面８００を表示する経路案内画像生成部１１３における案内画面生成処理（ステップＳ４０５）の詳細な処理フローの例を示した図である。
【００６７】
図９において、動作制御部１０１は、まず、経路情報取得処理（ステップＳ９００）を実行して、優先順位のある複数探索条件のもとでの経路探索結果、つまり、案内経路および代替経路の経路情報を取得する。その経路情報は、前記したように、経路が通過する道路および交差点の識別番号等の配列として得られる。なお、このとき、代替経路は、複数あっても構わない。
【００６８】
次に、動作制御部１０１は、経路接続関係構築処理（ステップＳ９０１）を実行し、案内経路と代替経路との分岐点を抽出する。すなわち、動作制御部１０１は、案内経路および代替経路それぞれが含んでいる道路および交差点の識別番号を比較し、その共通部分を抽出することによって、分岐点を検出することができる。また、このときには、さらに、所定の規則に従って、案内経路および代替経路それぞれに存在する特徴点を抽出する。また、このときには、道路の名称、経路沿いの施設や店舗の名称、渋滞の情報などを経路の特徴点の付属する情報として取得しておく。
【００６９】
次に、動作制御部１０１は、経路概略図生成処理（ステップＳ９０２）を実行し、分岐点および特徴点を所定の形状の格子位置に配置し、案内経路および代替経路を線図で表現した経路概略図を生成する。その生成処理の詳細については、後記する。
【００７０】
次に、動作制御部１０１は、渋滞・名称情報表示処理（ステップＳ９０３）を実行し、前記の経路概略図上に表示された分岐点や経路の特徴点の近傍に、それぞれの分岐点や経路の特徴点に付された情報を、文字やアイコンなどによって表示する。例えば、道路の名称、施設や店舗の情報などは、道路の隣に文字・アイコンなどで表示する。また、渋滞区間は、経路上にその経路とは異なる色の線分を重ね合わせて表示する。
【００７１】
以上のように表示することによって、渋滞状況、道路の名称、施設や店舗の名称などの情報やアイコンを、案内経路または代替経路に含まれる道路と関連付けて明示的に表示することができる。なお、それらの経路情報を表示するとき、その表示が経路の線分表示と重なったときには、適宜、位置をずらしてその重なりを最小にする。
【００７２】
図１０は、図９における経路概略図生成処理（ステップＳ９０２）の詳細な処理フローの例を示した図である。
【００７３】
図１０において、動作制御部１０１は、まず、最優先経路配置処理（ステップＳ９１０）を実行し、案内経路が直線などの分かりやすい形状になるように、案内経路上の分岐点を配置する。そして、動作制御部１０１は、分岐経路探索処理（ステップＳ９１１）を実行し、代替経路について、案内経路上の各分岐点から分岐を辿り、再び案内経路に合流するまでの経路を探索し、その中から１つの経路を選出する。以下、この処理で選出した経路を分岐経路と呼ぶ。
【００７４】
次に、動作制御部１０１は、分岐経路配置処理（ステップＳ９１２）を実行し、選出された分岐経路を先に配置した案内経路に並行するように配置する。このとき、分岐経路は、分岐経路がもとの経路から相対的に右側に分岐するときには、右側に配置し、左側に分岐するときには、左側に配置する。
【００７５】
次に、動作制御部１０１は、分岐経路探索処理（ステップＳ９１１）および分岐経路配置処理（ステップＳ９１２）の実行が全分岐について終了したか否かを判定し、終了していないときには（ステップＳ９１３でＮｏ）、繰り返して実行する。また、全分岐についてその実行が終了していたときには（ステップＳ９１３でＹｅｓ）、経路概略図生成処理（ステップＳ９０２）を終了する。
【００７６】
図１１は、経路概略図生成処理（ステップＳ９０２）における経路概略図の生成の過程を具体的に示した図である。
【００７７】
まず、動作制御部１０１が最優先経路配置処理（ステップＳ９１０）を実行すると、案内経路上の分岐点が１次元格子の格子点上に配置される（図１１（ａ）参照）。ただし、ここで用いる１次元格子は、次のステップで２次元格子に拡張されるものであって、また、その２次元に拡張された格子は、新たな分岐経路や特徴点を配置するために、随時、格子間に新しい格子を追加挿入可能であるとする。なお、格子の形状については、案内経路や代替経路がドライバにとって把握しやすい表示になるのであれば、必ずしも直交する直線によって構成される必要はない。
【００７８】
次に、動作制御部１０１は、分岐経路探索処理（ステップＳ９１１）を実行する。このとき、動作制御部１０１は、現在地から目的地へ案内経路を辿り、最初の分岐点を探す。そして、最初に発見された分岐点で、その分岐の方向が右左のいずれであるかを判定し、その左右のいずれかの方向に新たな格子１１０１を追加する（図１１（ｂ）参照）。
【００７９】
次に、動作制御部１０１は、分岐経路配置処理（ステップＳ９１２）を実行し、先の分岐点から分岐する分岐経路に含まれる分岐点および特徴点を、追加された格子１１０１上に配置する（図１１（ｃ）参照）。このとき、分岐点から合流点までの間の格子領域（図１１（ｃ）斜線部１１０２）に新たな格子を、適宜、追加挿入する。
【００８０】
以下、動作制御部１０１は、分岐経路探索処理（ステップＳ９１１）および分岐経路配置処理（ステップＳ９１２）を繰り返し実行し、前記した格子上の分岐点から分岐する代替経路について以上と同様の処理を行う。すなわち、図１１（ｄ）は、図１１（ｃ）で配置された分岐経路の分岐点からさらに分岐した分岐経路が配置された例を示した図である。また、図１１（ｅ）は、もとの案内経路上にある第２の分岐点から分岐した分岐経路が配置された例を示した図である。
【００８１】
最後に、動作制御部１０１は、格子の間隔が均等になるように調整した（図１１（ｆ）参照）後、その格子上に生成した案内経路および分岐経路を経路概略図として、画像表示部１０５に表示する。
【００８２】
図１２は、図８に示した経路案内画面の表示が自車の走行とともに変化する様子を例示した図である。ここでは、経路探索条件として、（１）有料道路を使用し所要時間を最小にする経路を探索（以下、有料道路使用と略す）、（２）有料道路を使用せずに所要時間を最小にする経路を探索（以下、有料道路不使用）、（３）目的地までの走行距離を最短にする経路を探索（以下、最短距離経路）する３つの条件を想定する。このとき、当初の経路探索条件の優先順位は、有料道路使用が最優先であり、以下、有料道路不使用、最短距離経路という順であるとする。
【００８３】
以上の条件の下で、自車が案内経路に従い有料道路を走行しているとする。そのとき、画像表示部１０５には、図１２（ａ）に示すような経路概略図１２０１が表示される。自車がそのまま走行を続け、案内経路と代替経路（有料道路不使用の経路）との分岐点（図では、京浜川崎ＩＣ）に接近したとき、ドライバは、有料道路を走行し続けるか、有料道路から出るかを選択することができる。本例では、自車はそのまま有料道路を走行し続けたとする。
【００８４】
その場合には、その分岐点を通過すると、新たに有料道路不使用の条件で代替経路の経路探索が行われ、その結果が図１２（ｂ）の経路概略図１２０２のように表示される。そこで、自車が次の分岐点である都築ＩＣに差しかかったときには、ドライバは、再び、有料道路を走行し続けるか、有料道路から出るかを選択することができる。本例では、自車はここで有料道路から出たとする。
【００８５】
その場合には、動作制御部１０１は、状況更新処理（ステップＳ２０５）の実行を通して、自車が案内経路から外れたと判断し、さらに、探索条件更新処理（ステップＳ２０６）を実行し、経路探索条件の優先順位を変更する。すなわち、それ以降、有料道路不使用が、最優先経路探索条件となり、画像表示部１０５には、図１２（ｃ）の経路概略図１２０３に示すように、有料道路不使用の経路が案内経路として表示される。
【００８６】
図１３は、自車が分岐点を通過したときに表示される経路案内画面の画面遷移の様子を例示した図である。
【００８７】
図８以降の図を用いて説明した経路概略図による案内経路および代替経路の表示においては、自車が分岐点を通過したときに新たな案内経路および代替経路がすぐに表示されると、ドライバが、例えば、通過する前の案内経路および代替経路と、通過後の案内経路および代替経路との関係を見失ったり、戸惑ったりすることがある。そこで、ここでは、経路案内画面の画面遷移を、分岐点通過前の表示画面から通過後の表示画面へ直接遷移するのではなく、その途中に遷移途中であることを示す表示画面を挿入することによって、ドライバの戸惑いを防止するようにした。
【００８８】
図１３に示すように、自車が分岐点（ここでは、京浜川崎ＩＣ）を通過する前には、例えば、経路案内画面１２０１が表示されている。そして、自車がその分岐点を通過すると、動作制御部１０１は、その通過した分岐点から分岐する代替経路を抽出し、その抽出した代替経路の表示を消去した経路案内画面１３０１を表示する。そして、その表示をしばらく続ける。こうすることによって、ドライバに、その分岐点を通過したことを確認させる。
【００８９】
その後、動作制御部１０１は、案内経路および代替経路の表示を分岐点通過後の経路案内画面１３０２に切り替えるが、このときには、新たに探索された代替経路は、まだ、表示しない。そして、所定の時間が経過後、動作制御部１０１は、新たに探索された代替経路を表示した経路案内画面１２０２を表示する。
【００９０】
このように、分岐点を通過しても、すぐに代替経路を更新した経路案内画面１２０２を表示せず、その途中に、通過前の代替経路を消去した画面と、通過後の代替経路を表示しない画面をそれぞれしばらくの間、表示することによって、ドライバが分岐点通過前と通過後に表示されるそれぞれの案内経路および代替経路の対応関係を容易に把握できるようにした。
【００９１】
図１４は、本実施形態のナビゲーション装置１０の画像表示部１０５に表示される経路案内画面の第３の表示例を示した図である。この場合には、画像表示部１０５の表示画面１４００を２分割し、片方には、地図上に案内経路を表示する公知の案内画面１４０１を表示し、他方には、案内経路および代替経路の経路概略図１４０２を表示する。これによって、従来同様の公知の経路案内を行いながら、本実施形態における第２の表示例による代替経路表示を行うことができる。なお、図１４の案内画面１４０１において、図５に示したように代替経路が表示されても構わない。また、常に経路概略画面１４０２を表示せずに、分岐点に近づいたタイミングで表示画面を２画面に分割することとしてもよい。
【００９２】
図１５は、本発明の実施形態に係るナビゲーション装置のブロック構成の他の例を示した図である。本例においては、ナビゲーション装置４０は、経路探索部１１２および地図データ記憶部１０２を含まない構成となっている。代わりに、経路探索サーバ５０が設けられ、経路探索サーバ５０が経路探索部１１２および地図データ記憶部１０２を備える。そして、ナビゲーション装置４０と経路探索サーバ５０とは、通信ネットワーク２０を介して接続され、経路探索サーバ５０は、ナビゲーション装置４０からの要求に応じて、適宜、案内経路または代替経路の探索を行い、その結果をナビゲーション装置４０へ送信する。
【００９３】
このような構成のナビゲーション装置４０は、経路探索部１１２および地図データ記憶部１０２を含まない分だけ、動作制御部１０１の処理負担が軽減されるので、ハードウエアを小型化することができ、また、その消費電力を削減することができる。さらに、経路案内画面を図５に示したように代替経路を簡易的に表示することにすれば、画像表示部１０５として小さな表示装置を使用することができるので、ナビゲーション装置４０を、さらに、小型化し、省電力化することができる。
【００９４】
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、ナビゲーション装置１０，４０の画像表示部１０５には、図１３で説明した画面遷移中のわずかの間を除き、いつでも、案内経路と、その案内経路とは異なる経路探索条件で探索された代替経路とが表示されているので、ドライバは、自らが異なる経路探索条件の経路へ経路変更をしようと思ったときには、ナビゲーション装置１０，４０に対して何の操作をすることもなく、経路変更をすることができ、また、最優先経路探索条件を変更することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置のブロック構成の例を示した図である。
【図２】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の動作フローの例を示した図である。
【図３】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の動作制御部における案内設定の詳細な処理フローの例を示した図である。
【図４】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の動作制御部における経路案内の詳細な処理フローの例を示した図である。
【図５】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の画像表示部に表示される経路案内画面の第１の表示例を示した図である。
【図６】本発明の実施形態に係る経路案内画面を表示する経路案内画像生成部における案内画面生成処理の詳細な処理フローの例を示した図である。
【図７】本発明の実施形態に係る経路案内画像生成部において、経路情報文字列描画処理によって描画される経路情報文字列の描画方法の例を示した図である。
【図８】本発明の実施形態のナビゲーション装置における画像表示部に表示される経路案内画面の第２の表示例を示した図である。
【図９】本発明の実施形態に係る経路案内画面を表示する経路案内画像生成部における案内画面生成処理の詳細な処理フローの例を示した図である。
【図１０】図９における経路概略図生成処理の詳細な処理フローの例を示した図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る経路概略図生成処理における経路概略図の生成の過程を具体的に示した図である。
【図１２】図８に示した経路案内画面の表示が自車の走行ともに変化する様子を例示した図である。
【図１３】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置において、自車が分岐点を通過したときに表示される経路案内画面の画面遷移の様子を例示した図である。
【図１４】本実施形態のナビゲーション装置の画像表示部に表示される経路案内画面の第３の表示例を示した図である。
【図１５】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置のブロック構成の他の例を示した図である。
【符号の説明】
【００９６】
１０，４０    ナビゲーション装置
２０    通信ネットワーク
３０    交通情報配信サーバ
５０    経路探索サーバ
１０１  動作制御部
１０２  地図データ記憶部
１０３  現在位置取得部
１０４  入力受付部
１０５  画像表示部
１０６  通信部
１１０  入力処理部
１１１  案内処理部
１１２  経路探索部
１１３  経路案内画像生成部
１１４  経路探索条件管理部
【図１】
2007285883.tif 000003
【図２】
2007285883.tif 000004
【図３】
2007285883.tif 000005
【図４】
2007285883.tif 000006
【図５】
2007285883.tif 000007
【図６】
2007285883.tif 000008
【図７】
2007285883.tif 000009
【図８】
2007285883.tif 000010
【図９】
2007285883.tif 000011
【図１０】
2007285883.tif 000012
【図１１】
2007285883.tif 000013
【図１２】
2007285883.tif 000014
【図１３】
2007285883.tif 000015
【図１４】
2007285883.tif 000016
【図１５】
2007285883.tif 000017