【事件の表示】
　平成　６年特許願第２２１２０４号「スカラ型ロボット及び生産ライン」拒絶査定に対する審判事件［平成　８年　４月　２日出願公開、特開平　８−　８５０８０］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・本願発明
　本願は、平成６年９月１６日の出願であって、その請求項１乃至１２に係る発明は、平成１１年６月２５日付手続補正書及び平成１２年８月２４日付手続補正書で補正がされた明細書並びに出願当初の図面の記載から見て、特許請求の範囲の請求項１乃至１２に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は次のとおりである。
「支持体と、該支持体の前部に第１の駆動手段により水平面内で回転させられる第１のアームが接続され、該第１のアームの前部に第２の駆動手段により水平面内で回転させられる第２のアームが接続され、該第２のアームの前部に第３の駆動手段により水平面内で回転させられる第３のアームが接続されて構成された多軸水平多関節アーム部と、前記第１〜第３の駆動手段を制御する制御部と、操作部とを備え、前記制御部が前記多軸水平多関節アーム部外に設けられ、且つ前記多軸水平多関節アーム部、前記制御部、及び前記操作部により作業可能なスカラ型ロボットにおいて、前記制御部に予め第４の駆動手段を制御する制御手段が装備されていることを特徴とするスカラ型ロボット。」
　
２．引用例
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された、本願の出願前の平成５年６月２２日に発行された特開平５−１５４７７８号公報（以下、「引用例」という。）には、次の記載がある。
「図９に一般的な産業用のロボット１が示されている。このロボット１は、本体であるメカニズム部分２と、このメカニズム部分２、５を制御するコントローラ３とにより構成されている。そして、メカニズム部分２においてはベース部分４から先の部分、即ち第２のメカニズム部分エンドエフェクタ５が必要に応じ複数種の中から選択されて、ベース部分４に取付けられる。上記ロボット１はコンポアーム（商品名）と呼ばれるものであり、用途に合せて第２のメカニズム部分５を交換され、自由度、動作範囲などを変化させる。」（第２頁左欄第２２〜３１行）
「【００１２】図１〜図８は本発明の一実施例を示すものであり、平面上を稼働するマニピュレータである。図１中の符号１１…はマニピュレータとしてのアームモジュールを概略的に示している。各アームモジュール１１はそれぞれ同一な構造を有しており、複数に順次連結されると一つの構造体１２を構成することができる。
　【００１３】各アームモジュール１１はアクチュエータとしてＤＣサーボモータ（以下、モータと称する）１３を備えており、このモータ１３の駆動力を利用して可動機構部１４を平面内で回転運動させる。そして、各アームモジュール１１はそれぞれが一自由度を持っており、構造体１２の平面内での自由度はアームモジュール１１…の数に対応している。
　【００１４】構造体１２の連結方向一端部に位置するアームモジュール１１ａはベースモジュール１５に連結されており、他端部に位置するアームモジュール１１ｂにはハンドモジュール１６が連結される。」（第２頁右欄第４２行〜第３頁左欄第８行）
「アームモジュール１１は、可動機構部１４と、この可動機構部１４に垂設されたモータ１３とを有している。可動機構部１４は、板状の可動体１７を有しており、この可動体１７を関節部１４ａに連結している。そして、可動体１７はモータ１３の回転力を受け、モータ１３の回転軸心を中心として平面内で回動変位する。」（第３頁左欄第１７〜２３行）
「本発明は、単体中にメカニズム部分と制御部分とを一体に備えていることで、複数個が連結される場合のコネクタ部が共通の規格として統一され、個別の配線部分は単体（モジュール）中に限定することができる。これにより長い配線を他の可動部内を経由して引回すことがなくなり、マニピュレータの信頼性を向上できる。また、モジュール間を連結する部分（コネクタ部）の構造は配線を変えたりすることなく、切離したり、再度連結したりできるので、作業現場で使用目的の変更や、修理等のために取外したり、入替えたりすることが簡単且つ短時間に行える」（第４頁右欄第４３行から第５頁左欄第３行）
　また、引用例の図１には、ベースモジュール１５に連結されたアームモジュール１１ａと、アームモジュール１１ａの端部に垂設されたモータ１３によって平面内で回動する第２のアームモジュール１１と、第２のアームモジュール１１の端部に垂設されたモータ１３によって平面内で回動する第３のアームモジュール１１と、第３のアームモジュール１１の端部に垂設されたモータ１３によって平面内で回動する第４のアームモジュール１１ｂと、それぞれのアームモジュールに設けられたコントローラ２８が記載されている。
　ここで、ロボットが操作部を備えていることは当業者において自明であり、また、従来周知（必要があれば、特開平６−２０６１８２号公報を参照されたい。）のスカラ型ロボットは、多軸水平多関節アーム部、制御部、及び操作部により作業可能となっていることから、引用例に記載されたロボットも、多軸水平多関節アーム部、制御部、及び操作部により作業可能となっているものと解される。
　これらの記載事項を本願発明に照らして整理すると、引用例記載の「ベースモジュール１５」と「アームモジュール１１ａ」は、本願発明の「支持体」に相当し、引用例記載の「アームモジュール１１」「コントローラ２８」及び「モータ１３」は、それぞれ本願発明の「アーム」「制御部」及び「駆動手段」に相当するから、引用例には、次の発明が記載されていると認められる。
　支持体と、該支持体の前部に第１の駆動手段により平面内で回転させられる第１のアームが接続され、該第１のアームの前部に第２の駆動手段により同平面内で回転させられる第２のアームが接続され、該第２のアームの前部に第３の駆動手段により同平面内で回転させられる第３のアームが接続されて構成された多軸多関節アーム部と、前記第１〜第３の駆動手段を制御する制御部と、操作部とを備え、且つ前記多軸多関節アーム部、前記制御部、及び前記操作部により作業可能なスカラ型ロボットであって、駆動手段を備えたアームを新たに追加可能なロボット。
　
３．対比
　本願発明と、引用例に記載された発明とを比較すると、両者は、支持体と、該支持体の前部に第１の駆動手段により平面内で回転させられる第１のアームが接続され、該第１のアームの前部に第２の駆動手段により同平面内で回転させられる第２のアームが接続され、該第２のアームの前部に第３の駆動手段により同平面内で回転させられる第３のアームが接続されて構成された多軸多関節アーム部と、前記第１〜第３の駆動手段を制御する制御部とを備えたスカラ型ロボットである点で一致し、次の点において相違する。
　本願発明は、多軸多関節アーム部を使用する平面を水平面と特定しているのに対して、引用例に記載された発明では、多軸多関節アーム部を使用する平面が水平面であるか否かが明確ではない点（以下、「相違点１」という。）。
　アームを新たに追加するための構成として、本願発明では、多軸水平多関節アーム部外に設けられた制御部に予め第４の駆動手段を制御する制御手段が装備されているの対して、引用例は追加されるアームモジュール１１にコントローラ２８が設けられている点で相違する（以下、「相違点２」という。）。
　
４．当審の判断
　前記各相違点について検討する。
（１）　相違点１
　水平面内で多軸多関節アーム部を使用するという技術的思想は従来周知（必要があれば、特開平６−２０６１８２号公報を参照されたい。）であり、引用例に記載された発明における多軸多関節アーム部を使用する平面として、水平面を採用することは当業者において設計的事項に過ぎない。
　
（２）　相違点２
　引用例には、「このロボット１は、本体であるメカニズム部分２と、このメカニズム部分２、５を制御するコントローラ３とにより構成されている。・・・用途に合せて第２のメカニズム部分５を交換され、自由度、動作範囲などを変化させる。」（第２頁左欄第２３〜３１行）という記載があることから、コントローラを交換することなく、メカニズム部分を追加変更するという技術的思想が開示されているものと解される。
　ここで、一般に、制御装置とその制御装置で制御される機械との関係についてみると、制御装置の制御軸数が制御される機械の制御軸数よりも多いことはしばしばあることであり、引用例に記載された発明において、この発明の従来技術のごとく制御装置をアーム部外に置き、増加を予定されるアームの駆動手段のための制御手段を備えるようにすることは、当業者が容易になし得たことと認められる。
　なお、引用例には、制御装置をアーム部外に置くと不都合があるとしているのであって、制御装置をアーム部外に置くとアームの増設が不可能となるとしてるわけではない。
　
５．むすび
　以上のとおりであるから、本願発明は、前記引用例に記載された発明と前記周知技術とに基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　したがって、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、請求項２乃至１２に係る発明について検討するまでもなく、結論のとおり審決する。