(57)【要約】【課題】時間を要することなく正確に各種補償トルクゲインの設定を行なう。【解決手段】乗りかご８内を無負荷状態とした上で最下階に移動させた状態で、トルク指令値検出装置１４はトルク指令値Ｔｍ＿１を検出し、この値を荷重補償トルクゲイン演算装置１５に出力する。そして、乗りかご８を最上階に移動させた状態で、トルク指令値検出装置１４はトルク指令値Ｔｍ＿２を検出し、この値を荷重補償トルクゲイン演算装置１５に出力する。荷重補償トルクゲイン演算装置１５は荷重検出装置１１からの信号で示される荷重値Ｗｎを入力する。荷重補償トルクゲイン演算装置１５は、この荷重値Ｗｎ、トルク指令値Ｔｍ＿１およびＴｍ＿２をもとに荷重補償トルクゲインＧｗを計算し、この値を荷重補償トルクゲイン設定装置１０に設定する。【選択図】      図１
2007238299.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シーブに巻き掛けられてロープを介してカウンタウェイトと連結されて吊り下げられる乗りかごと、
前記シーブを回転させる巻き上げ機と、
この乗りかごの走行速度の指令値を設定する速度指令手段と、
前記巻き上げ機の回転速度を検出する速度検出手段と、
前記速度指令手段が設定した速度指令値と前記速度検出手段が検出した速度検出値との偏差に基づいて前記巻き上げ機の回転速度制御のためのトルク指令値信号を出力するトルク指令出力手段と、
このトルク指令出力手段が出力したトルク指令値信号を検出するトルク検出手段と、
前記乗りかごの荷重を検出する荷重検出手段と、
前記乗りかごが最上階に着床している際に前記トルク検出手段が検出した信号で示されるトルク指令値、前記乗りかごが最下階に着床している際に前記トルク検出手段が検出したトルク指令値および前記荷重検出手段が検出した荷重をもとに荷重補償トルクゲインを計算するゲイン計算手段と、
このゲイン計算手段が計算した荷重補償トルクゲインと前記荷重検出手段が検出した荷重をもとに前記トルク指令値の補正値を計算する補正値計算手段と、
前記トルク指令出力手段が出力した信号で示されるトルク指令値および前記補正値計算手段が計算した補正値をもとに前記巻き上げ機への供給電流を制御する電流制御手段と
を備えた事を特徴とするエレベータ。
【請求項２】
シーブに巻き掛けられてロープを介してカウンタウェイトと連結されて吊り下げられる乗りかごと、
前記シーブを回転させる巻き上げ機と、
前記乗りかごの走行速度の指令値を設定する速度指令手段と、
前記巻き上げ機の回転速度を検出する速度検出手段と、
前記速度指令手段が設定した速度指令値と前記速度検出手段が検出した速度検出値との偏差に基づいて前記巻き上げ機の回転速度制御のためのトルク指令値を出力するトルク指令出力手段と、
このトルク指令出力手段が出力したトルク指令値を検出するトルク検出手段と、
かご位置を検出するかご位置検出手段と、
前記乗りかごが最上階に着床している際に前記トルク検出手段が検出したトルク指令値、前記乗りかごが最下階に着床している際に前記トルク検出手段が検出したトルク指令値ならびに前記かご位置検出手段が検出した前記最上階のかご位置および前記最下階のかご位置の差分をもとにロープ自重アンバランス補償トルクゲインを計算するゲイン計算手段と、
このゲイン計算手段が計算したロープ自重アンバランス補償トルクゲインと前記かご位置検出手段が検出した最下階および最上階のかご位置をもとに前記トルク指令値の補正値を計算する補正値計算手段と、
前記トルク指令出力手段が出力したトルク指令値および前記補正値計算手段が計算した補正値をもとに前記巻き上げ機への供給電流を制御する電流制御手段と
を備えた事を特徴とするエレベータ。
【請求項３】
かご位置を検出するかご位置検出手段と、
前記乗りかごが最上階に着床している際に前記トルク検出手段が検出したトルク指令値、前記乗りかごが最下階に着床している際に前記トルク検出手段が検出したトルク指令値ならびに前記かご位置検出手段が検出した前記最上階のかご位置および前記最下階のかご位置の差分をもとにロープ自重アンバランス補償トルクゲインを計算するゲイン第２計算手段と、
このゲイン第２計算手段が計算したロープ自重アンバランス補償トルクゲインと前記かご位置検出手段が検出した最下階および最上階のかご位置をもとに前記トルク指令値の補正値を計算する補正値第２計算手段とをさらに備え、
前記電流制御手段は、
前記速度制御手段が出力した信号で示されるトルク指令値、前記補正値計算手段が計算した補正値および前記補正値第２計算手段が計算した補正値をもとに前記巻き上げ機への供給電流を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項４】
前記トルク指令値出力手段が出力したトルク指令値信号に含まれる脈動成分を除去する除去手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項５】
前記ゲイン計算手段が計算した荷重補償トルクゲインが予め定められた条件を満たすように当該荷重補償トルクゲインの調整を行なうゲイン調整手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項６】
前記ゲイン計算手段が計算したロープ自重アンバランス補償トルクゲインが予め定められた条件を満たすように当該ロープ自重アンバランス補償トルクゲインの調整を行なうゲイン調整手段をさらに備えたことを特徴とする請求項２に記載のエレベータ。
【請求項７】
前記ゲイン計算手段が計算した荷重補償トルクゲインおよび前記ゲイン第２計算手段が計算したロープ自重アンバランス補償トルクゲインがともに予め定められた条件を満たすように当該各種トルクゲインの調整を行なうゲイン調整手段をさらに備えた
ことを特徴とする請求項３に記載のエレベータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊り下げ式の乗りかごの走行制御を行なうエレベータに関する。
【背景技術】
【０００２】
図１３は従来のエレベータの構成例を示す図である。このエレベータは速度指令装置３１、速度制御装置３２、電流制御装置３３、電流検出器３４、モータ３５、速度検出装置３６、シーブ３７、乗りかご３８、吊り合い錘３９、荷重補償トルクゲイン設定装置４０、荷重検出装置４１、ロープ自重補償トルクゲイン設定装置４２、かご位置検出装置４３、減算器５１、加算器５２，５３、乗算器５４，５５を備える。
【０００３】
速度指令装置３１と速度制御装置３２の間には減算器５１が設けられ、速度制御装置３２と電流制御装置３３の間には加算器５２が設けられる。速度指令装置３１は乗りかご３８の予め定められた走行パターンに従った速度指令値を示す信号を出力する。速度検出装置３６はモータ３５の回転速度を検出する。
【０００４】
減算器５１は速度指令装置３１からの速度指令値と速度検出装置３６が検出した速度値との偏差を示す信号を速度制御装置３２に出力する。荷重検出装置４１は乗りかご３８の荷重を検出し、この荷重の値を示す信号を出力する。
【０００５】
荷重補償トルクゲイン設定装置４０には荷重補償トルクゲインを示す値が設定される。乗算器５４は荷重検出装置４１が検出した荷重値と荷重補償トルクゲイン設定装置４０に設定された荷重補償トルクゲインを示す値の積を示す信号を加算器５３に出力する。かご位置検出装置４３は乗りかご３８の位置を検出する。ロープ自重補償トルクゲイン設定装置４２にはロープ自重補償トルクゲインを示す値が設定される。
【０００６】
乗算器５５はかご位置検出装置４３が検出したかご位置を示す値とロープ自重補償トルクゲイン設定装置４２に設定されたロープ自重補償トルクゲイン示す値の積を示す信号を加算器５３に出力する。加算器５３は乗算器５４からの出力値と乗算器５５からの出力値との和を示す信号を加算器５２に出力する。
【０００７】
速度制御装置３２は減算器５１からの出力値をもとにモータ３５の回転速度制御のためのトルク指令値を示す信号を出力する。加算器５２は、速度制御装置３２からの出力値および加算器５３からの出力値との和を示す信号を出力する。
【０００８】
電流制御装置３３は加算器５２からの出力値をもとにモータ３５への供給電流値の目標値を決定する。電流検出器３４はモータ３５への供給電流値を検出し、この値を示す信号を電流制御装置３３に出力する。
【０００９】
電流制御装置３３は電流検出器３４が検出した供給電流値が供給電流値の目標値となるようにモータ３５への供給電流値の制御値を可変する。また、同様の構成の装置は例えば特許文献１に開示される。
【特許文献１】特開２００５−１７０５３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
従来は荷重補償トルクゲイン設定装置４０およびロープ自重補償トルクゲイン設定装置４２に設置作業員が適当な値を入力して、乗りかご３８の走行開始時の挙動を確認しながら各種補償トルクゲインの手動調整を行なう必要があった。
【００１１】
またロープ自重補償トルクゲインの調整時には、設置作業員は荷重アンバランスを無視できるように、乗りかご３８内をバランスロード（オーバーバランス分の荷重を積んだ状態）にする、もしくは荷重補償トルクゲイン調整時にロープ自重アンバランスを無視できるように乗りかご３８を中間位置に運ぶ必要性があった。
【００１２】
このような手順では、エレベータの設置に時間がかかるばかりか、正確な調整を行なうことが困難である。
【００１３】
そこで、本発明の目的は、時間を要することなく正確に各種補償トルクゲインの設定を行なうことが可能になるエレベータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
すなわち、本発明に係わるエレベータは、シーブに巻き掛けられてロープを介してカウンタウェイトと連結されて吊り下げられる乗りかごと、シーブを回転させる巻き上げ機とを備え、この乗りかごの走行速度の指令値を設定し、巻き上げ機の回転速度を検出し、速度指令値と速度検出値との偏差に基づいて巻き上げ機の回転速度制御のためのトルク指令値信号を出力し、この出力されたトルク指令値信号を検出し、乗りかごの荷重を検出し、乗りかごが最上階に着床している際に検出されたトルク指令値、乗りかごが最下階に着床している際に検出されたトルク指令値および検出された荷重をもとに荷重補償トルクゲインを計算し、この荷重補償トルクゲインと検出された荷重をもとにトルク指令値の補正値を計算し、トルク指令値および計算済みの補正値をもとに巻き上げ機への供給電流を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、時間を要することなく正確に各種補償トルクゲインの設定を行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下図面により本発明の実施形態について説明する。  
（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。  
図１は、本発明の第１の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図である。
【００１７】
図１に示すように、本発明の第１の実施形態にしたがったエレベータは、速度指令装置１、速度制御装置２、電流制御装置３、電流検出器４、モータ５、速度検出装置６、シーブ７、乗りかご８、吊り合い錘（カウンタウェイト）９、荷重補償トルクゲイン設定装置１０、荷重検出装置１１、ロープ自重補償トルクゲイン設定装置１２、かご位置検出装置１３、トルク指令値検出装置１４、荷重補償トルクゲイン演算装置１５、減算器２１、加算器２２，２３、乗算器２４，２５を備える。
【００１８】
速度指令装置１と速度制御装置２の間には減算器２１が設けられ、速度制御装置２と電流制御装置３の間には加算器２２が設けられる。速度指令装置１は乗りかご８の予め定められた走行パターンに従った速度指令値を示す信号を出力する。速度検出装置６はモータ５の回転速度を検出する。
【００１９】
減算器２１は、速度指令装置１からの速度指令値と速度検出装置６が検出した速度値との偏差を示す信号を速度制御装置２に出力する。荷重検出装置１１は乗りかご８の荷重を検出し、この荷重の値を示す信号を出力する。加算器２３は乗算器２４からの出力値と乗算器２５からの出力値との和を示す信号を加算器２２に出力する。
【００２０】
トルク指令値検出装置１４は、加算器２２からの出力値を検出し、この値を出力する。荷重補償トルクゲイン演算装置１５は、トルク指令値検出装置１４からの出力値および荷重検出装置１１からの荷重値をもとに荷重補償トルクゲインを計算する。この計算方法については後述する。
【００２１】
荷重補償トルクゲイン設定装置１０には荷重補償トルクゲイン演算装置１５が計算した荷重補償トルクゲインを示す値が設定される。乗算器２４は荷重検出装置１１が検出した荷重値と荷重補償トルクゲイン設定装置１０に設定された荷重補償トルクゲインを示す値の積を示す信号を加算器２３に出力する。乗算器２４からの信号で示される値は荷重補償トルクである。荷重補償トルクとは、乗りかご８と吊り合い錘９の間の荷重アンバランスを補償するトルクである。
【００２２】
かご位置検出装置１３は乗りかご８の位置を検出する。ロープ自重補償トルクゲイン設定装置１２にはロープ自重補償トルクゲインを示す値が設定される。  
乗算器２５は、かご位置検出装置１３が検出したかご位置を示す値とロープ自重補償トルクゲイン設定装置１２に設定されたロープ自重補償トルクゲインを示す値の積を示す信号を加算器２３に出力する。乗算器２５からの信号で示される値はロープ自重アンバランス補償トルクである。ロープ自重アンバランス補償トルクとは、かご位置によるロープ自重アンバランスを補償するトルクである。
【００２３】
速度制御装置２は、減算器２１からの出力値をもとに、モータ５の回転速度制御のためのトルク指令値を示す信号を出力する。加算器２２は、速度制御装置２からの出力値および加算器２３からの出力値との和を示す信号を出力する。
【００２４】
電流制御装置３は、加算器２２からの出力値をもとにモータ５への供給電流値の目標値を決定する。電流検出器４はモータ５への供給電流値を検出し、この値を示す信号を電流制御装置３に出力する。電流制御装置３は、電流検出器４が検出した供給電流値が供給電流値の目標値となるようにモータ５への供給電流値の制御値を可変する。
【００２５】
乗りかご８の吊り落しおよび吊り上がりの原因は乗りかご８と吊り合い錘９の間に発生する荷重アンバランス、および、かご位置によるロープ自重アンバランスが挙げられる。そのため乗りかご８の走行開始時に各種アンバランス分を補償する吊りあいトルクを出力する必要がある。このトルクは乗りかご８の荷重およびかご位置によって変化する。
【００２６】
図２は、エレベータにおける乗りかご８の荷重と吊り合いトルクの関係をグラフで示した図である。  
図２に示すように、吊り合いトルクは一定の傾きをもった一次関数である。中間階においては、乗りかご８の荷重値をＷ、荷重補償トルクゲインＧｗとすると、吊り合いトルクＴ＿ｂａｌは以下の式（１）で示される。
【００２７】
Ｔ＿ｂａｌ＝Ｇｗ×Ｗ  …式（１）
ここで、乗りかご８内が無負荷であって最下階に位置する際にトルク指令値検出装置１４が検出する最下階トルク指令値をＴｍ＿１とし、乗りかご８内が無負荷であって最上階に位置する際にトルク指令値検出装置１４が検出する最上階トルク指令値をＴｍ＿２とすると、乗りかご８内が無負荷であって中間階に位置する際にトルク指令値検出装置１４が検出する中間階トルク指令値Ｔｍ＿Ｍは以下の式（２）で示される。
【００２８】
Ｔｍ＿Ｍ＝（Ｔｍ＿１＋Ｔｍ＿２）／２  …式（２）
ゆえに、乗りかご８内が無負荷である場合に荷重検出装置１１が検出した荷重をＷｎとすると、荷重補償トルクゲインＧｗは以下の式（３）で示される。
【００２９】
Ｇｗ＝Ｔｍ＿Ｍ／Ｗｎ＝{（Ｔｍ＿１＋Ｔｍ＿２）／２}／Ｗｎ  …式（３）
図３は本発明の第１の実施形態にしたがったエレベータによる補償トルク設定処理の一例を示すフローチャートである。  
まず、エレベータ設置作業員が図示しないエレベータ制御盤を操作して乗りかご８の動作モードを補償トルク調整モードに設定する（ステップＳ１）。
【００３０】
次に、エレベータ作業員は、乗りかご８内を無負荷状態とした上で（ステップＳ２）、エレベータ制御盤を操作して乗りかご８を最下階に移動させる（ステップＳ３）。この状態で、トルク指令値検出装置１４はトルク指令値Ｔｍ＿１を検出し、この値を荷重補償トルクゲイン演算装置１５に出力する（ステップＳ４）。
【００３１】
そして、エレベータ作業員は、エレベータ制御盤を操作して乗りかご８を最上階に移動させる（ステップＳ５）。この状態で、トルク指令値検出装置１４はトルク指令値Ｔｍ＿２を検出し、この値を荷重補償トルクゲイン演算装置１５に出力する（ステップＳ６）。
【００３２】
そして、荷重補償トルクゲイン演算装置１５は荷重検出装置１１からの信号で示される荷重値Ｗｎを入力する（ステップＳ７）。荷重補償トルクゲイン演算装置１５は、この荷重値Ｗｎ、トルク指令値Ｔｍ＿１およびＴｍ＿２をもとに式（３）にしたがって荷重補償トルクゲインＧｗを計算し、この値を荷重補償トルクゲイン設定装置１０に設定する（ステップＳ８）。
【００３３】
以上説明したように、本発明の第１の実施形態にしたがったエレベータでは、無負荷時の荷重検出信号、乗りかごの最上階着床時のトルク指令値および最下階着床時のトルク指令値を検出することで、荷重補償トルクゲインを求める事ができる。よって、荷重補償トルクゲインの設定にかかる時間を大幅に短縮でき、精度も向上する。さらに、時間を要することなく荷重補償トルクゲインの正確な設定を行なうことが可能になる。
【００３４】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。なお、本実施形態に係るエレベータの構成は図１に示したものと基本的にほぼ同様であるので同一部分の説明は省略する。
【００３５】
このエレベータは第１の実施形態と比較して、荷重補償トルクゲイン演算装置１５を設ける代わりに、ロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６をトルク指令値検出装置１４とロープ自重補償トルクゲイン設定装置１２の間に設ける。ここでは、荷重補償トルクゲイン設定装置１０には予め定められた荷重補償トルクゲインを示す値が設定される。
【００３６】
ロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６はトルク指令値検出装置１４からの出力値およびかご位置検出装置１３からのかご位置を示す値をもとに、ロープ自重アンバランス補償トルクゲインを計算する。
【００３７】
乗りかご８の走行開始時には各種アンバランス分を補償する荷重補償トルクＴｗとロープ自重アンバランス補償トルクＴｃを速度制御装置２からの指令値に加える必要がある。吊り合いトルクＴ＿ｂａｌ、荷重補償トルクＴｗおよびロープ自重アンバランス補償トルクＴｃの関係は以下の式（４）で示される。
【００３８】
Ｔ＿ｂａｌ＝Ｔｗ＋Ｔｃ  …式（４）
図５は、エレベータにおける階床とロープ自重アンバランス補償トルクの関係をグラフで示した図である。  
図５に示すように、ロープ自重アンバランス補償トルクＴｃは中間階を０として一定の傾きをもった一次関数である。ここで最下階のロープ自重アンバランス補償トルクＴｃはＴｍ＿１−Ｔｗであり、最上階のロープ自重アンバランス補償トルクＴｃはＴｍ＿２−Ｔｗである。
【００３９】
かご位置検出装置１３より検出された最上階のかご位置と最下階のかご位置の差分をＴＯＰ＿ＰＯＳとすると、ロープ自重アンバランス補償トルクゲインＧｃは以下の式（５）で示される。
【００４０】
Ｇｃ＝{（Ｔｍ＿１−Ｔｗ）−（Ｔｍ＿２−Ｔｗ）}／ＴＯＰ＿ＰＯＳ＝（Ｔｍ＿１−Ｔｍ＿２）／ＴＯＰ＿ＰＯＳ  …式（５）
図６は本発明の第２の実施形態にしたがったエレベータによる補償トルク設定処理の一例を示すフローチャートである。  
まず、エレベータ設置作業員が図示しないエレベータ制御盤を操作して乗りかご８の動作モードを補償トルク調整モードに設定する（ステップＳ１１）。
【００４１】
次に、エレベータ作業員は、乗りかご８内を無負荷状態とした上で（ステップＳ１２）、エレベータ制御盤を操作して乗りかご８を最下階に移動させる（ステップＳ１３）。この状態で、トルク指令値検出装置１４はトルク指令値Ｔｍ＿１を検出し、この値をロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６に出力する（ステップＳ１４）。ここでは、かご位置検出装置１３は最下階のかご位置を示す値をロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６に出力する。
【００４２】
そして、エレベータ作業員は、エレベータ制御盤を操作して乗りかご８を最上階に移動させる（ステップＳ１５）。この状態で、トルク指令値検出装置１４はトルク指令値Ｔｍ＿２を検出し、この値をロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６に出力する（ステップＳ１６）。ここでは、かご位置検出装置１３は最上階のかご位置を示す値をロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６に出力する。
【００４３】
そして、ロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６は、かご位置検出装置１３からの信号で示されるかご位置差分ＴＯＰ＿ＰＯＳを検出する（ステップＳ１７）。ロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６は、このかご位置差分ＴＯＰ＿ＰＯＳ、トルク指令値Ｔｍ＿１およびＴｍ＿２をもとに式（５）にしたがってロープ自重アンバランス補償トルクゲインＧｃを計算し、この値をロープ自重補償トルクゲイン設定装置１２に設定する（ステップＳ１８）。
【００４４】
以上説明したように、本発明の第２の実施形態にしたがったエレベータでは、最上階と最下階のかご位置差分、無負荷状態の乗りかごの最上階着床時のトルク指令値および最下階着床時のトルク指令値を検出することでロープ自重アンバランス補償トルクゲインを求める事ができる。よって、ロープ自重アンバランス補償トルクゲインの設定にかかる時間を大幅に短縮でき、精度も向上する。さらに、時間を要することなくロープ自重アンバランス補償トルクゲインの正確な設定を行なうことが可能になる。
【００４５】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。なお、本実施形態に係るエレベータの構成は図１に示したものと基本的にほぼ同様であるので同一部分の説明は省略する。  
図７は本発明の第３の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図である。
【００４６】
図７に示すように、このエレベータは第１の実施形態と比較して、ロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６をトルク指令値検出装置１４とロープ自重補償トルクゲイン設定装置１２の間にさらに設ける。
【００４７】
図８は、本発明の第３の実施形態にしたがったエレベータによる補償トルク設定処理の一例を示すフローチャートである。このエレベータは、第１の実施形態にしたがったエレベータが行なった荷重補償トルクゲインの計算、および第２の実施形態にしたがったエレベータが行なったロープ自重アンバランス補償トルクゲインの計算をともに行なう。
【００４８】
具体的には、まず、エレベータ設置作業員が図示しないエレベータ制御盤を操作して乗りかご８の動作モードを補償トルク調整モードに設定する（ステップＳ２１）。  
次に、エレベータ作業員は、乗りかご８内を無負荷状態とした上で（ステップＳ２２）、エレベータ制御盤を操作して乗りかご８を最下階に移動させる（ステップＳ２３）。この状態で、トルク指令値検出装置１４はトルク指令値Ｔｍ＿１を検出し、この値を荷重補償トルクゲイン演算装置１５およびロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６に出力する（ステップＳ２４）。
【００４９】
そして、エレベータ作業員は、エレベータ制御盤を操作して乗りかご８を最上階に移動させる（ステップＳ２５）。この状態で、トルク指令値検出装置１４はトルク指令値Ｔｍ＿２を検出し、この値を荷重補償トルクゲイン演算装置１５およびロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６に出力する（ステップＳ２６）。
【００５０】
そして、荷重補償トルクゲイン演算装置１５は荷重検出装置１１からの信号で示される荷重値Ｗｎを入力する（ステップＳ２７）。そして、ロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６はかご位置検出装置１３からの信号で示される最上階と最下階間のかご位置差分ＴＯＰ＿ＰＯＳを検出する（ステップＳ２８）。
【００５１】
荷重補償トルクゲイン演算装置１５は荷重値Ｗｎ、トルク指令値Ｔｍ＿１およびＴｍ＿２をもとに式（３）にしたがって荷重補償トルクゲインＧｗを計算し、この値を荷重補償トルクゲイン設定装置１０に設定する。また、ロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６は、かご位置差分ＴＯＰ＿ＰＯＳ、トルク指令値Ｔｍ＿１およびＴｍ＿２をもとに式（５）にしたがってロープ自重アンバランス補償トルクゲインＧｃを計算し、この値をロープ自重補償トルクゲイン設定装置１２に設定する（ステップＳ２９）。
【００５２】
本発明の第３の実施形態にしたがったエレベータでは、無負荷時の荷重検出信号、乗りかごの最上階着床時のトルク指令値および最下階着床時のトルク指令値を検出することで、荷重補償トルクゲインを求める事ができる。よって、荷重補償トルクゲインの設定にかかる時間を大幅に短縮でき、精度も向上する。さらに、時間を要することなく荷重補償トルクゲインの正確な設定を行なうことが可能になる。
【００５３】
また、本発明の第３の実施形態にしたがったエレベータでは、最上階と最下階のかご位置差分、無負荷状態の乗りかごの最上階着床時のトルク指令値および最下階着床時のトルク指令値を検出することでロープ自重アンバランス補償トルクゲインを求める事ができる。よって、ロープ自重アンバランス補償トルクゲインの設定にかかる時間を大幅に短縮でき、精度も向上する。さらに、時間を要することなくロープ自重アンバランス補償トルクゲインの正確な設定を行なうことが可能になる。
【００５４】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。なお、本実施形態に係るエレベータの構成は図７に示したものと基本的にほぼ同様であるので同一部分の説明は省略する。  
図９は本発明の第４の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図である。
【００５５】
図９に示すように、このエレベータは第３の実施形態と比較して、加算器２２とトルク指令値検出装置１４の間にフィルタ２６が設けられ、フィルタ２６にはトルク指令値フィルタ周波数設定装置１７が接続される。トルク指令値フィルタ周波数設定装置１７はトルク指令値フィルタ周波数をフィルタ２６に設定する。
【００５６】
フィルタ２６は加算器２２からのトルク指令値の信号の周波数成分のうちトルク指令値フィルタ周波数を超える周波数成分を除去する。これによりトルク指令値の脈動分が除去されるので、トルク指令値検出装置１４による検出を正しく行なうことができる。
【００５７】
（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態について説明する。なお、本実施形態に係るエレベータの構成は図７に示したものと基本的にほぼ同様であるので同一部分の説明は省略する。  
図１０は本発明の第５の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図である。
【００５８】
図１０に示すように、このエレベータは第３の実施形態と比較して、荷重補償トルクゲイン演算装置１５と荷重補償トルクゲイン設定装置１０の間にリミッタ２７が設けられる。リミッタ２７には荷重補償トルクゲインリミット値設定装置１８が接続される。荷重補償トルクゲインリミット値設定装置１８は荷重補償トルクゲインの演算値の上限値と下限値をリミッタ２７に設定する。
【００５９】
リミッタ２７は荷重補償トルクゲイン演算装置１５からの荷重補償トルクゲインの演算値が設定された上限値を超える場合、この値を上限値に変更して出力する。また、リミッタ２７は荷重補償トルクゲイン演算装置１５からの荷重補償トルクゲインの演算値が設定された下限値未満である場合、この値を下限値に変更して出力する。これにより、機器故障などにより荷重補償トルクゲインの演算値が異常な値となっても、この異常な値が荷重補償トルクゲイン設定装置１０に設定されなくなる。
【００６０】
（第６の実施形態）
次に、本発明の第６の実施形態について説明する。なお、本実施形態に係るエレベータの構成は図７に示したものと基本的にほぼ同様であるので同一部分の説明は省略する。  
図１１は本発明の第６の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図である。
【００６１】
図１１に示すように、このエレベータは第３の実施形態と比較して、ロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６とロープ自重補償トルクゲイン設定装置１２の間にリミッタ２８が設けられる。リミッタ２８にはロープ自重補償トルクゲインリミット値設定装置１９が接続される。ロープ自重補償トルクゲインリミット値設定装置１９はロープ自重アンバランス補償トルクゲインの演算値の上限値と下限値をリミッタ２８に設定する。
【００６２】
リミッタ２８はロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６からのロープ自重アンバランス補償トルクゲインの演算値が設定された上限値を超える場合、この値を上限値に変更して出力する。また、リミッタ２８はロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６からのロープ自重アンバランス補償トルクゲインの演算値が設定された下限値を超える場合、この値を下限値に変更して出力する。これにより、機器故障などによりロープ自重アンバランス補償トルクゲインの演算値が異常な値となっても、この異常な値がロープ自重補償トルクゲイン設定装置１２に設定されなくなる。
【００６３】
（第７の実施形態）
次に、本発明の第７の実施形態について説明する。なお、本実施形態に係るエレベータの構成は図１０に示したものと基本的にほぼ同様であるので同一部分の説明は省略する。  
図１２は本発明の第７の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図である。
【００６４】
図１２に示すように、このエレベータは第５の実施形態と比較して、ロープ自重補償トルクゲイン演算装置１６とロープ自重補償トルクゲイン設定装置１２の間にリミッタ２８がさらに設けられる。リミッタ２８にはロープ自重補償トルクゲインリミット値設定装置１９が接続される。ロープ自重補償トルクゲインリミット値設定装置１９はロープ自重アンバランス補償トルクゲインの演算値の上限値と下限値をリミッタ２８に設定する。  
リミッタ２７の動作は第５の実施形態で説明した動作と同様であり、リミッタ２８の機能はリミッタ２７の動作は第６の実施形態で説明した動作と同様である。
【００６５】
これにより、機器故障などにより荷重補償トルクゲインやロープ自重アンバランス補償トルクゲインの演算値が異常な値となっても、この異常な値が荷重補償トルクゲイン設定装置１０やロープ自重補償トルクゲイン設定装置１２に設定されなくなる。
【００６６】
なお、この発明は前記実施形態そのままに限定されるものではなく実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、前記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を省略してもよい。更に、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の第１の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図。
【図２】エレベータにおける荷重とつり合いトルクの関係をグラフで示した図。
【図３】本発明の第１の実施形態にしたがったエレベータによる補償トルク設定処理の一例を示すフローチャート。
【図４】本発明の第２の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図。
【図５】エレベータにおける階床とロープ自重アンバランス補償トルクの関係をグラフで示した図。
【図６】本発明の第２の実施形態にしたがったエレベータによる補償トルク設定処理の一例を示すフローチャート。
【図７】本発明の第３の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図。
【図８】本発明の第３の実施形態にしたがったエレベータによる補償トルク設定処理の一例を示すフローチャート。
【図９】本発明の第４の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図。
【図１０】本発明の第５の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図。
【図１１】本発明の第６の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図。
【図１２】本発明の第７の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図。
【図１３】従来のエレベータの構成例を示す図。
【符号の説明】
【００６８】
１，３１…速度指令装置、２，３２…速度制御装置、３，３３…電流制御装置、４，３４…電流検出器、５，３５…モータ、６，３６…速度検出装置、７，３７…シーブ、８，３８…乗りかご、９，３９…吊り合い錘、１０，４０…荷重補償トルクゲイン設定装置、１１，４１…荷重検出装置、１２，４２…ロープ自重補償トルクゲイン設定装置、１３，４３…かご位置検出装置、１４…トルク指令値検出装置、１５…荷重補償トルクゲイン演算装置、１６…ロープ自重補償トルクゲイン演算装置、１７…トルク指令値フィルタ周波数設定装置、１８…荷重補償トルクゲインリミット値設定装置、１９…ロープ自重補償トルクゲインリミット値設定装置、２１，５１…減算器、２２，２３，５２，５３…加算器、２４，２５，５４，５５…乗算器、２６…フィルタ、２７，２８…リミッタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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