【事件の表示】
　特願２０１０−５１３９６８「ロボットの運動を編集するための方法」拒絶査定不服審判事件〔平成２１年　１月　８日国際公開、ＷＯ２００９／００４００４、平成２２年　９月３０日国内公表、特表２０１０−５３１７４３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯 
　本願は、平成２０年７月１日（パリ条約による優先権主張　外国庁受理２００７年７月４日（ＦＲ）フランス）を国際出願日とする出願であって、平成２５年２月２６日付けで拒絶の理由が通知され、平成２５年６月５日に意見書とともに手続補正書が提出されたが、平成２５年１０月２９日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、平成２６年３月５日に拒絶査定不服審判の請求がなされると同時に特許請求の範囲についての手続補正がなされたものである。 
 　 
第２　平成２６年３月５日付けの手続補正についての補正却下の決定 
［補正却下の決定の結論］ 
　平成２６年３月５日付けの手続補正（以下、「本件補正」という。）を却下する。 
 　 
［理由］ 
１．補正後の本願発明 
　本件補正により、特許請求の範囲の請求項１は、次のように補正された。
「複数の関節を含むロボット（１、６）との通信に適した計算装置（２）から前記ロボットの運動を編集するための方法であって：
　−前記ロボットの複数の基準位置（１０）を生成するステップと；
　−複数の位置の時系列（９ａ、９ｂ）を生成するステップであって、前記位置の時系列の各々は、
互いに異なる関節のサブセットの位置に対応し、
　前記複数の基準位置を生成するステップは：
　−前記ロボットを要求された位置に運動させることにより、前記基準位置を生成するステップと；
　−前記要求された位置の特性を前記計算装置に記録するステップと；
　−前記要求された位置の前記特性に基づいて前記基準位置を定義するステップと；によってロボットの位置の大まかな調整を行うステップを含み、
　また前記複数の基準位置を生成するステップは：
　−前記ロボットの前記運動を引き起こす、前記計算装置に含まれた運動手段（７ａ、７ｂ、７ｃ）により、前記基準位置を定義するように前記位置の時系列の基準位置を生成することによってロボットの位置の微調整を行うステップを含み、
　前記ロボットの位置の微調整を行うステップは：
　−前記位置の時系列に従い、前記ロボットの少なくとも１つの関節の特性における時間的変化のグラフィック表現（１３）を表示するステップと；
　−前記位置の時系列を変更するように、前記時間的変化の前記グラフィック表現を変更するステップと；
　−前記グラフィック表現の変更に従い、新しい位置の時系列を生成するステップと；をさらに含み、
　前記複数の位置の時系列を生成するステップは：
　−前記複数の関節について前記ロボットの運動を引き起こすように、前記複数の位置の時系列の前記位置の時系列を同時に読み込むステップを含んでおり、
　前記ロボットと、前記ロボットの前記運動を引き起こす、前記計算装置に含まれた運動手段（７ａ、７ｂ、７ｃ）との間に相互依存を生じさせ、
　前記ロボットは、実ロボットおよび／または前記計算装置のスクリーン上に表示された仮想ロボットであり、当該仮想ロボットは、実ロボットとシミュレータとに基づいて生成され、当該シミュレータは、前記実ロボットの各運動が前記仮想ロボットについて同じ動きを引き起こすことができるとともに、前記仮想ロボットの各運動が前記実ロボットについて同じ運動を引き起こすことができるように設計されていることを特徴とする方法。」
（なお、下線は補正箇所を示すものである。） 
 　 
２．補正の目的
　本件補正は、「前記位置の時系列の各々」が「互いに異なる関節のサブセットの位置に対応」するとの限定を付加するものであり、特許法第１７条の２第５項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
３．独立特許要件 
　本件補正後の前記請求項１に記載された発明（以下、「本願補正発明」という。）が特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか（特許法第１７条の２第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に適合するか）について以下に検討する。
３−１．引用刊行物の記載事項 
　原査定の拒絶の理由に引用された、本願の優先日前に頒布された刊行物である特開２００５−１２５４６０号公報（以下、「刊行物１」という。）には、次の事項が記載されている。
　なお、以下において下線は当審にて付したものである。
（ア）「【請求項１】
　機体は上体と歩行を行なう複数の脚からなる下半身を持ち、複数の関節角を備えたロボット装置のためのモーション編集装置であって、
　前記上体並びに前記機体全体のモーションを編集するモーション・エディタと、
　前記脚による歩行パターンや前記下半身のモーションを生成するとともに、該生成した下半身のモーションと前記モーション・エディタにより編集された上体又は前記機体全体のモーションを併合して前記機体全体の安定化処理を行なう脚軌跡エディタと、
を具備することを特徴とするロボット装置のためのモーション編集装置。」
（イ）「【請求項５】
　前記モーション・エディタ及び前記脚軌跡エディタによるモーションの作成、修正、安定化処理を３Ｄビューア上で行なう、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置のためのモーション編集装置。」
（ウ）「【０００１】
　本発明は、ロボットの所定の動作パターンを記述するモーションの作成・編集を支援するためのモーション編集装置及び
モーション編集方法
（エ）「【０００６】
　昨今の脚式移動ロボットは高い情報処理能力を備えており、ロボットそのものを一種の計算機システムとして捉えることができる。言い換えれば、ロボット上で実現される動作パターン、あるいは、複数の基本的な動作パターンの組合せによって構成される高度且つ複雑な一連の動作シーケンスすなわちモーションは、コンピュータ・プログラミングと同様の作業によって構築される。
【０００７】
　実機を動作するためのモーション・データが数多く普及されることが、ロボット本体が普及していくためには必須である。したがって、ロボット用のモーション編集を行なうための開発環境の構築が強く望まれている。
【０００８】
　また、今後、産業界のみならず一般家庭や日常生活にもロボットが深く浸透していくことが予想される。とりわけ、エンタティンメント性を追求する製品に関しては、コンピュータやコンピュータ・プログラミングに加え，運動制御に関する高度な知識を持たくとも、振付師やデザイナーがモーション・コンテンツを作成できることが強く望まれるとともに、一般消費者層がロボットを購入して使用するケースも多いと予想される。このような一般ユーザにとっても、ロボットの動作シーケンスを対話的な処理により比較的容易且つ効率的に作成・編集することを支援するためのツール、すなわちモーション編集システムを提供することが好ましい。
【０００９】
　ロボットは、関節などの複数の制御点で構成されており、したがって、各制御点における位置や速度（関節角やその角速度）を入力していくことにより、機体動作を編集することができる。この点では、コンピュータ・グラフィックスにおけるキャラクタのアニメーション生成に類似する。しかしながら、仮想空間上での動作と実機動作とでは自ずと相違がある。脚式移動ロボットの場合には、単に関節角を駆動させただけでは所望の動作を実行することはできず、転倒することなく脚式作業を継続している必要がある。言い換えれば、実機上での動作を確認し、モーション実行中に機体が姿勢の安定度を維持していることが、所望動作を実現することの前提となる。」
（オ）「【００１４】
　本発明のさらなる目的は、実機上で動作を確認しながら編集されたモーションを修正することができる、優れたロボット装置のためのモーション編集装置及び
モーション編集方法
（カ）「【００１８】
　また、前記モーション・エディタ及び前記脚軌跡エディタによるモーションの作成、修正、安定化処理を３Ｄビューア上で行なうようにしてもよい。
【００１９】
　すなわち、本発明に係るモーション編集システムは、リッチなユーザ・インターフェースを備え、安定した２足歩行を始めとし、音楽に同期したダンス・パフォーマンスなど、さまざまなモーションを生成し、編集することに適している。モーション生成には、実ロボットに搭載されているものと同じ歩行パターン生成処理と姿勢安定化処理を取り入れているので、実ロボット上で正確に作動する行動を生成することができる。
【００２０】
　また、前記脚軌跡エディタは、安定化処理後のモーション・データを所定のファイル・フォーマット形式で出力するようにしてもよい。このような場合、例えばメモリ・スティックのような可搬型の記憶媒体を介してモーション・データ・ファイルを実ロボットへ移動することができる。」
（キ）「【００３９】
　本発明によれば、実機上での実行可能性を考慮しながら動作パターンの編集を支援するロボット装置のための優れたロボット装置のためのモーション編集装置及びモーション編集方法、並びにコンピュータ・プログラムを提供することができる。
【００４０】
　また、本発明によれば、実機上で動作を確認しながら編集されたモーションを修正することができる、優れたロボット装置のためのモーション編集装置及びモーション編集方法、並びにコンピュータ・プログラムを提供することができる。
【００４１】
　本発明に係るモーション編集システムは、上体並びに機体全体のモーションを編集するモーション・エディタと、歩行パターンや下半身のモーションを生成して機体全体の安定化処理を行なう脚軌跡エディタからなる。脚軌跡エディタは、実ロボットに搭載されているものと同じ歩行パターン・ジェネレータとモーション・スタビライザを備える。実ロボット上で実演する前に、３Ｄビューア上で、モーションの作成、修正、さらには安定化処理を行なうので、実ロボットのダイナミックで且つエレガントなモーション・パフォーマンスを簡易な編集作業により実現することができる。」
（ク）「【００４４】
Ａ．脚式移動ロボットの機械的構成
　図１及び図２には、本発明に係る動作編集システムによる動作編集となる
脚式移動ロボット１００
【００４５】
　左右各々の下肢は、大腿部と、膝関節と、脛部と、足首と、足平とで構成され、股関節によって体幹部の略最下端にて連結されている。また、左右各々の上肢は、上腕と、肘関節と、前腕とで構成され、肩関節によって体幹部の上方の左右各側縁にて連結されている。また、頭部は、首関節によって体幹部の略最上端中央に連結されている。
【００４６】
　制御部は、この脚式移動ロボット１００を構成する各関節アクチュエータの駆動制御や各センサ（後述）などからの外部入力を処理するコントローラ（主制御部）や、電源回路その他の周辺機器類を搭載した筐体である。制御部は、その他、遠隔操作用の通信インターフェースや通信装置を含んでいてもよい。」
（ケ）「【００５７】
　上述したような脚式移動ロボット１００が持つ各自由度は、実際にはアクチュエータを用いて実装される。外観上で余分な膨らみを排してヒトの自然体形状に近似させること、２足歩行という不安定構造体に対して姿勢制御を行なうことなどの要請から、アクチュエータは小型且つ軽量であることが好ましい。本実施形態では、ギア直結型で且つサーボ制御系をワンチップ化してモータ・ユニットに内蔵したタイプの小型ＡＣサーボ・アクチュエータを搭載することとした（この種のＡＣサーボ・アクチュエータに関しては、例えば本出願人に既に譲渡されている特開２０００−２９９９７０号公報に開示されている）。本実施形態では、直結ギアとして低減速ギアを採用することにより、人間との物理的インタラクションを重視するタイプのロボット１００に求められている駆動系自身の受動的特性を得ている。」
（コ）「【００６０】
　本発明を実現する上で、この
制御ユニット８０の設置場所は特に限定されない。
脚式移動ロボット１００の機体とは有線若しくは無線で交信するようにしてもよい。
（サ）「【００７７】
　本発明に係るモーション編集システムは、例えば、ロボット１００の上体（ｕｐｐｅｒ　ｂｏｄｙ）のモーション並びに機体全体のモーションを編集する「モーション・エディタ（Ｍｏｔｉｏｎ　Ｅｄｉｔｏｒ）」と、姿勢安定化処理（Ｓｔａｂｉｌｉｚｅ）が施された下半身（ｌｏｗｅｒ　ｂｏｄｙ）のモーションを編集する「脚軌跡エディタ（Ｆｏｏｔ　Ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ　Ｅｄｉｔｏｒ）」の２部で構成される（後述）。
【００７８】
　実ロボットには、運動エンジン（Ｌｏｃｏｍｏｔｉｏｎ　Ｅｎｇｉｎｅ）と呼ばれるソフトウェア・モジュールが搭載されており、全身協調型の制御により、歩行パターンを実時間で生成するとともに、ＺＭＰ方程式を用いて脚部のモーション並びに全身のモーションを安定化することができる（前述）。これに対し、モーション編集システムは、このような実ロボットと密接な協働動作を行なうようにデザインされている。
【００７９】
　このモーション編集システムによれば、モーションのデザイナーは、ロボットの上体及び下半身のモーションが一旦生成した後、実機上で再生する前に、機体モーション全体を検査することができる。したがって、このようなモーションの編集・生成作業を通して、アップテンポなダンス・パフォーマンスなどのアトラクティブなロボットのアプリケーションを実現することかできる。
【００８０】
　本実施形態に係るモーション編集システムは、リッチなユーザ・インターフェースを備え、安定した２足歩行を始めとし、音楽に同期したダンス・パフォーマンスなど、さまざまなモーションを生成し、編集することに適している。モーション生成には、実ロボットに搭載されているものと同じ歩行パターン生成処理と姿勢安定化処理を取り入れているので、実ロボット上で正確に作動する行動を生成することができる。
【００８１】
　例えば、機体の３Ｄアニメーション・キャラクタを介してポーズを指示するためのユーザ・インターフェースを備えている。図５には、その画面構成例を示している。
【００８２】
　オペレータは、
図示の３Ｄビューア画面に表示されている３Ｄキャラクタ上で指定された部位をマウスでドラッグすることにより、その部位に所望の動きを与えることができる。
（シ）「【００９０】
　このようにポーズを変更したい部位を指定した後、図５に示す３Ｄビューア画面に戻って、
３Ｄキャラクタ上で指定された部位をマウスでドラッグすることにより、ポーズを変更する。
【００９１】
　逆キネマティクスによるポーズ指定方式は、ポーズを変更したい部位を指定した後、実ロボットをシミュレーションした３Ｄキャラクタ上の指定部位に動きを与える。指定部位の操作には、マウスのドラッグなどの機能を利用することができる。そして、指定部位を動作後、逆キネマティクスにより、画面上のポーズを形成するための各関節角の変位量が算出される。」
（ス）「【００９４】
　なお、直接入力方式の場合、図８に示すような入力画面上でユーザのマニュアル入力に頼る以外に、
モーション・キャプチャ
実機上でのダイレクト・ティーチング
（セ）「【００９８】
　図１０には、このモーション編集システムにより実ロボットのモーションを生成するための処理手順をフローチャートの形式で示している。
【００９９】
　モーションのデザインに関するコンセプトが一旦出来上がると（ステップＳ１）、プロジェクト・マネージャ経由でモーション・エディタを起動することができる（ステップＳ２）。
【０１００】
　モーション・エディタによれば、
各ポーズ（姿勢）の設定並びにポーズ間の遷移を逐次入力していくことで、実ロボットの上体のモーション、並びに全身のモーションを生成することができる。
【０１０１】
　生成されたモーションは、３Ｄウィンドウ画面上で再生され、ユーザはこれを確認することができる。」
（ソ）「【０１０５】
　このようなモーション編集システムによる編集結果は、所定フォーマットのモーション・ファイルとして保管される。
このモーション・ファイルを脚式移動ロボットにインストールすることによって、実機動作によりモーションを再生することができる。
【０１０６】
Ｄ．モーション・エディタ
Ｄ−１．タイムライン上での編集
　モーション・エディタは、オペレータから入力された機体のポーズに従って、ポーズ間の動きの補間などを行ない、モーションを編集する。このとき、
２以上のポーズをタイムライン上で時系列的に組み合わせていくだけでなく、部位毎に編集されたポーズを並列的に組み合わせることも可能である。
【０１０７】
　ここで、タイムラインは、複数の機能ボタンや、時間や複数のトラックを操作するためのコントロールを備えている。ここで言う複数のトラックには、モーションのトラック、関節のリミット・エラー・トラック、オーディオ・トラックなどが含まれる。機体上の異なる部位におけるモーションを別々のモーション・トラックに割り当ててタイムラインを構成することもできる（後述並びに図１１、図１２を参照のこと）。
各トラックは、首関節群、右腕の関節群、左腕の関節群といった具合に、機体上の異なる部位グループに関連している。
【０１０８】
　図５に示すような３Ｄビューア画面上で指示され逆キネマティクスにより求められたポーズ、あるいは、図８に示すような関節軸の変位角入力画面により指定されたポーズ、トラック上に逐次配置されていく。
図１１には、あるトラック上に複数のポーズが時系列的に配置されている様子を示している。
【０１０９】
　
トラックの横軸は時間軸に相当する。作成されたポーズを表わすアイコンが、トラック上でデフォルト間隔をおいて順次配置されていく。トラック上でアイコンを水平方向にドラッグすることにより、ポーズの再生時刻をスライドさせることができる。隣接するポーズ間は、例えば線形補間やスプライン補間などの手法を用いて補間されて、モーションとなる。
（タ）「【０１１７】
Ｄ−２．ポーズ間の補間
　
モーション・エディタを用いて編集を行なう１つの形態として、まずポーズを作成し、続いてポーズ間の補間（ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｅ）を行なう。
【０１１８】
　本実施形態に係るモーション・エディタは、線形補間、多項式（ｐｏｌｙｎｏｍｉａｌ）補間、立方スプライン（ｃｕｂｉｃ　ｓｐｌｉｎｅ）など、幾つかの補間機能を備えている。それぞれの補間機能により、分散的に編集された個々のポーズを、単一の連続したモーションへと滑らかに接続することができる。」
（チ）上記（サ）の【００８２】及び図面の第５図には、３Ｄビューア画面に、モーションを編集するための脚式移動ロボットの３Ｄキャラクタを仮想のものとして表示していることから、制御ユニットの３Ｄビューア画面に仮想脚式移動ロボットを表示しているといえる。
（ツ）上記（ス）の【００９４】には、モーション・キャプチャが行えることが記載されていることから、制御ユニットが脚式移動ロボットの実際の動きを取り込み３Ｄビューア画面の３Ｄキャラクタで同じモーションを行わせることができるといえる。
（テ）上記（セ）の【０１００】には、各ポーズ（姿勢）の設定並びにポーズ間の遷移を逐次入力していくことで、実ロボットの上体のモーション、並びに全身のモーションを生成することができると記載されていることから、まず基準となるポーズを設定しているので、基準ポーズを生成しているといえる。
（ト）上記（ソ）の【０１０５】には、モーション編集方法による編集結果をモーション・ファイルとして保管し、このモーション・ファイルを脚式移動ロボットにインストールすることによって、実機動作によりモーションを再生することができると記載されていることから、モーション編集方法による編集結果を用いて実際の脚式移動ロボットについて同じ運動を引き起こすことができるといえる。
（ナ）上記（ソ）の【０１０９】及び図面の第１１図には、横軸を時間軸とし、作成されたポーズを横軸に間隔をおいて配置していることから、時間的変化をグラフィックス表現しているといえる。
　上記記載事項（ア）〜（タ）及び上記認定事項（チ）〜（ナ）を総合すると、刊行物１には、次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。 
「複数の関節を含む脚式移動ロボット１００との通信に適した制御ユニット８０による前記脚式移動ロボット１００のモーション編集方法であって：
　前記脚式移動ロボット１００の複数の基準ポーズを生成するステップと；
　複数のポーズのタイムラインを生成するステップであって、前記ポーズのタイムラインの各々は、首関節群、右腕の関節群、左腕の関節群といった脚式移動ロボット１００の異なる部位グループであるトラックの位置に対応し、前記トラックのうちのいくつかの関節群のポーズに対応する基準ポーズ、および２つの連続する基準ポーズの間の補間を含む、ステップと；を含む方法において、
　前記複数の基準ポーズを生成するステップは：
　前記脚式移動ロボット１００のダイレクトティーチングにより、前記基準ポーズを生成するステップと；
　前記ダイレクトティーチングの特性を前記制御ユニット８０に記録するステップと；
　前記ダイレクトティーチングの前記特性に基づいて前記基準ポーズを定義するステップと；
　また前記複数の基準ポーズを生成するステップは：
　前記脚式移動ロボット１００の前記制御ユニット８０に含まれたマウスにより、前記基準ポーズを定義するように前記ポーズのタイムラインの基準ポーズを生成することによって脚式移動ロボット１００のポーズに所望の動きを与えるステップを含み、
　前記脚式移動ロボット１００のポーズに所望の動きを与えるステップは：
　前記ポーズのタイムラインに従い、前記脚式移動ロボット１００の少なくとも１つの関節の特性における時間的変化のグラフィックス表現を表示するステップと；
　前記ポーズのタイムラインを変更するように、前記時間的変化の前記グラフィックス表現を変更するステップと；
　前記グラフィック表現の変更に従い、新しいポーズのタイムラインを生成するステップと；をさらに含み、
　前記複数のポーズのタイムラインを生成するステップは：
　前記複数の関節について前記脚式移動ロボット１００の運動を引き起こすように、前記複数のポーズのタイムラインを並列的に組み合わせるステップを含んでおり、
　前記脚式移動ロボット１００と、前記脚式移動ロボット１００の前記運動を引き起こす、前記制御ユニット８０に含まれたマウスとの間に相互依存を生じさせ、
　前記脚式移動ロボット１００は、実脚式移動ロボットおよび前記制御ユニット８０の３Ｄビューア上に表示された仮想脚式移動ロボットであり、当該仮想脚式移動ロボットは、実脚式移動ロボットとシミュレータとに基づいて生成され、当該シミュレータは、前記実脚式移動ロボットの各運動が前記仮想脚式移動ロボットについて同じ動きを引き起こすことができるとともに、前記仮想脚式移動ロボットの各運動が前記実脚式移動ロボットについて同じ運動を引き起こすことができるように設計されている方法。」 
  
３−２．対比 
　本願補正発明と引用発明とを対比すると、引用発明の「脚式移動ロボット１００」は、本願補正発明の「ロボット」に相当し、以下同様に、「制御ユニット８０」は「計算装置」に、「モーション編集方法」は「ロボットの運動を編集するための方法」に、「基準ポーズ」は「基準位置」に、「タイムライン」は「時系列」に、「補間」は「遷移運動」に、「ダイレクトティーチング」は「要求された位置に運動」に、「マウス」は「運動手段」に、「並列的に組み合わせる」は「同時に読み込む」に、それぞれ相当する。 
　また、引用発明の「トラック」は、首関節群、右腕の関節群、左腕の関節群といった脚式移動ロボット１００の異なる部位グループであることから、本願補正発明の「互いに異なる関節のサブセット」に相当する。
　さらに、引用発明の「脚式移動ロボット１００のポーズに所望の動きを与える」ことは、本願補正発明における「ロボットの位置の微調整」に相当する。
　そうすると、両者は次の点で一致する。 
（一致点） 
「複数の関節を含むロボットとの通信に適した計算装置から前記ロボットの運動を編集するための方法であって：
　前記ロボットの複数の基準位置を生成するステップと；
　複数の位置の時系列を生成するステップであって、前記位置の時系列の各々は、互いに異なる関節のサブセットの位置に対応し、前記複数の関節のうちのいくつかの関節の位置に対応する基準位置、および２つの連続する基準位置の間の遷移運動を含む、ステップと；を含む方法において、
　前記複数の基準位置を生成するステップは：
　前記ロボットを要求された位置に運動させることにより、前記基準位置を生成するステップと；
　前記要求された位置の特性を前記計算装置に記録するステップと；
　前記要求された位置の前記特性に基づいて前記基準位置を定義するステップと；によってロボットの位置の調整を行うステップを含み、
　また前記複数の基準位置を生成するステップは：
　前記ロボットの前記運動を引き起こす、前記計算装置に含まれた運動手段により、前記基準位置を定義するように前記位置の時系列の基準位置を生成することによってロボットの位置の微調整を行うステップを含み、
　前記ロボットの位置の微調整を行うステップは：
　前記位置の時系列に従い、前記ロボットの少なくとも１つの関節の特性における時間的変化のグラフィック表現を表示するステップと；
　前記位置の時系列を変更するように、前記時間的変化の前記グラフィック表現を変更するステップと；
　前記グラフィック表現の変更に従い、新しい位置の時系列を生成するステップと；をさらに含み、
　前記複数の位置の時系列を生成するステップは：
　前記複数の関節について前記ロボットの運動を引き起こすように、前記複数の位置の時系列の前記位置の時系列を同時に読み込むステップを含んでおり、
　前記ロボットと、前記ロボットの前記運動を引き起こす、前記計算装置に含まれた運動手段との間に相互依存を生じさせ、
　前記ロボットは、実ロボットおよび前記計算装置のスクリーン上に表示された仮想ロボットであり、当該仮想ロボットは、実ロボットとシミュレータとに基づいて生成され、当該シミュレータは、前記実ロボットの各運動が前記仮想ロボットについて同じ動きを引き起こすことができるとともに、前記仮想ロボットの各運動が前記実ロボットについて同じ運動を引き起こすことができるように設計されている方法。」
　そして、両者は、次の点で相違する。 
（相違点） 
　ロボットを要求された位置に運動させることにより基準位置を生成する際に、本願補正発明では、「ロボットの位置の大まかな調整を行」っているのに対し、引用発明では、そのようにしているか不明である点。 
 　 
３−３．相違点の判断 
　上記相違点について検討する。 
　ロボットのティーチングにおいて、まず大まかな調整を行うことは、原査定に引用された、本願の優先日前に頒布された刊行物である特開２０００−１１７４６６号公報（【請求項１】、【請求項２】等参照）、特開平１０−３２９０６８号公報（【００７４】、【００７５】等参照）に示されるように従来周知の技術事項である。そして、引用発明においても、ティーチングを効率良く行うべく、上記従来周知の技術事項を適用することによって、上記相違点に係る本願補正発明の発明特定事項のようにすることは、当業者が格別の創意なくなし得たことである。 
  
　そして、本願補正発明による効果も、引用発明及び従来周知の技術事項から当業者が予測し得た程度のものであって、格別のものとはいえない。 
 　 
　よって、本願補正発明は、引用発明及び従来周知の技術事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができない。 
 　 
３−４．むすび 
　したがって、本件補正は、特許法第１７条の２第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に適合しないので、同法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。 
　よって、上記［補正却下の決定の結論］のとおり、決定する。 
 　 
第３　本願発明 
　平成２６年３月５日付けの手続補正は、上記のとおり却下されたので、本件出願の発明は、平成２５年６月５日付けの手続補正書により補正された特許請求の範囲に記載された事項により特定されるとおりのものであると認められ、その請求項１に係る発明は、以下のとおりのものである（以下、「本願発明」という。）。 
「複数の関節を含むロボット（１、６）との通信に適した計算装置（２）から前記ロボットの運動を編集するための方法であって：
　−前記ロボットの複数の基準位置（１０）を生成するステップと；
　−複数の位置の時系列（９ａ、９ｂ）を生成するステップであって、前記位置の時系列の各々は、前記複数の関節のうちのいくつかの関節の位置に対応する基準位置（１０）、および２つの連続する基準位置の間の遷移運動（１１）を含む、ステップと；を含む方法において、
　前記複数の基準位置を生成するステップは：
　−前記ロボットを要求された位置に運動させることにより、前記基準位置を生成するステップと；
　−前記要求された位置の特性を前記計算装置に記録するステップと；
　−前記要求された位置の前記特性に基づいて前記基準位置を定義するステップと；によってロボットの位置の大まかな調整を行うステップを含み、
　また前記複数の基準位置を生成するステップは：
　−前記ロボットの前記運動を引き起こす、前記計算装置に含まれた運動手段（７ａ、７ｂ、７ｃ）により、前記基準位置を定義するように前記位置の時系列の基準位置を生成することによってロボットの位置の微調整を行うステップを含み、
　前記ロボットの位置の微調整を行うステップは：
　−前記位置の時系列に従い、前記ロボットの少なくとも１つの関節の特性における時間的変化のグラフィック表現（１３）を表示するステップと；
　−前記位置の時系列を変更するように、前記時間的変化の前記グラフィック表現を変更するステップと；
　−前記グラフィック表現の変更に従い、新しい位置の時系列を生成するステップと；をさらに含み、
　前記複数の位置の時系列を生成するステップは：
　−前記複数の関節について前記ロボットの運動を引き起こすように、前記複数の位置の時系列の前記位置の時系列を同時に読み込むステップを含んでおり、
　前記ロボットと、前記ロボットの前記運動を引き起こす、前記計算装置に含まれた運動手段（７ａ、７ｂ、７ｃ）との間に相互依存を生じさせ、
　前記ロボットは、実ロボットおよび／または前記計算装置のスクリーン上に表示された仮想ロボットであり、当該仮想ロボットは、実ロボットとシミュレータとに基づいて生成され、当該シミュレータは、前記実ロボットの各運動が前記仮想ロボットについて同じ動きを引き起こすことができるとともに、前記仮想ロボットの各運動が前記実ロボットについて同じ運動を引き起こすことができるように設計されていることを特徴とする方法。」
 　 
第４　引用例の記載事項 
　原査定の拒絶の理由に引用された刊行物１、及び、その記載事項は、前記第２の３−１.に記載したとおりである。 
 　 
第５　対比・判断 
　本願発明は、前記第２の１.の本願補正発明から、「前記位置の時系列の各々」について、「互いに異なる関節のサブセットの位置に対応」するとの限定を省いたものである。
　そうすると、本願発明の発明特定事項をすべて含み、さらに、他の発明特定事項を付加したものに相当する本願補正発明が、前記第２の３−３.に記載したとおり、引用発明及び従来周知の技術事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願発明も、引用発明及び従来周知の技術事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 
 　 
第６　むすび 
　以上のとおり、本願発明は、引用発明及び従来周知の技術事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。 
　そして、本願発明が特許を受けることができないものである以上、本件出願のその他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶をすべきものである。 
　よって、結論のとおり審決する。