(57)【要約】【課題】ドライバの負担を軽減することのできる交差点情報提供システムを提供する。【解決手段】交差点１００に繋がる道路１０１〜１０４の状況を撮影する撮影手段１１を有する複数の車道用路上機１０ａ〜１０ｄと、交差点１００を横断するための横断路１０５〜１０８の状況を撮影する撮影手段２１を有する複数の横断路用路上機２０ａ〜２０ｄと、方向指示器７０から右折信号が入力される演算手段５９と、を有する車載機３０と、を備える。そして、演算手段５９は、方向指示器７０から右折信号が入力されている間、複数の車道用路上機１０ａにて撮影された映像のうち車両１１０が位置する道路１０３に対して交差点１００を挟んで位置する道路１０１の映像を表示手段５４に表示すると共に、複数の横断路用路上機２０ａにて撮影された映像のうち右折先横断路１０６の映像を表示手段５４に表示するようにする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点（１００）における車両（１１０）の運転を支援する交差点情報提供システムにおいて、
前記交差点（１００）に繋がる道路（１０１〜１０４）の状況を撮影する撮影手段（１１）と、当該撮影手段（１１）が撮影した映像を送信する送信手段（１３）と、を有する複数の車道用路上機（１０ａ〜１０ｄ）と、
前記交差点（１００）を横断するための横断路（１０５〜１０８）の状況を撮影する撮影手段（２１）と、当該撮影手段（２１）が撮影した映像を送信する送信手段（２３）と、を有する複数の横断路用路上機（２０ａ〜２０ｄ）と、
前記車道用路上機（１０ａ〜１０ｄ）および前記横断路用路上機（２０ａ〜２０ｄ）から送信された前記映像信号を受信する受信手段（４０）と、受信した前記映像信号を映像として表示する表示手段（５４）と、前記表示手段（５４）に映像を表示させると共に方向指示器（７０）から右折信号が入力される演算手段（５９）と、を有する前記車両（１１０）に搭載される車載機（３０）と、を備え、
前記演算手段（５９）は、前記方向指示器（７０）から右折信号が入力されている間、前記複数の車道用路上機（１０ａ〜１０ｄ）にて撮影された映像のうち前記車両（１１０）が位置する道路（１０３）に対して前記交差点（１００）を挟んで位置する道路（１０１）の映像を前記表示手段（５４）に表示すると共に、前記複数の横断路用路上機（２０ａ〜２０ｄ）にて撮影された映像のうち右折先横断路（１０６）の映像を前記表示手段（５４）に表示することを特徴とする交差点情報提供システム。
【請求項２】
前記演算手段（５９）は、前記方向指示器（７０）から前記右折信号に加えて左折信号も入力されるようになっており、前記左折信号が入力されている間、前記複数の車道用路上機（１０ａ〜１０ｄ）にて撮影された映像のうち前記車両（１１０）が位置する道路（１０３）の映像を前記表示手段（５４）に表示すると共に、前記複数の横断路用路上機（２０ａ〜２０ｄ）にて撮影された映像のうち左折先横断路（１０４）の映像を前記表示手段（５４）に表示することを特徴とする請求項１に記載の交差点情報提供システム。
【請求項３】
前記演算手段（５９）は、前記表示手段（５４）に表示する映像に移動体が存在するか否かを検出する移動体検出部（５９ａ）を有し、
前記車載機（３０）は、前記移動体検出部（５９ａ）にて移動体を検出した場合に移動体の存在をドライバに報知する報知手段（５４、６０）を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の交差点情報提供システム。
【請求項４】
前記報知手段（６０）は、移動体の存在を音声で報知する音声再生装置であることを特徴とする請求項３に記載の交差点情報提供システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が交差点を走行する際の視認性を向上させる交差点情報提供システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、交差点での右折において、対向直進車両が途切れるのを交差点中央部で待っているとき、交差点対向道路（自車両を挟んで交差点と反対側の道路）にも右折待機車両が停車している場合には交差点対向道路の視認性が著しく低下するため、視認性を向上させるために次の交差点情報提供システムが提案されている。すなわち、交差点に撮影装置を設置して交差点対向道路の状況を撮影し、その映像を無線信号で待機車両（自車両）に送信して交差点対向道路の映像を液晶パネル等の表示装置に表示する交差点情報提供システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
これによれば、ドライバは表示装置に表示された映像を視認することで、交差点対向道路の状況、つまり交差点対向道路を直進する対向直進車両の存在の有無を把握することができるため、対向直進車両と接触する危険性を低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１１２５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記情報提供システムでは、交差点対向道路の状況を映像として表示するものの、右折先の横断歩道等の横断路を横断中、または横断しようとする歩行者や自転車に対する情報提供はない。このため、ドライバは表示画面を確認しつつ右折先横断路の状況を目視しなければならず、負担が大きいという問題がある。
【０００６】
本発明は上記点に鑑みて、ドライバの負担を軽減することのできる交差点情報提供システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、交差点（１００）に繋がる道路（１０１〜１０４）の状況を撮影する撮影手段（１１）と、当該撮影手段（１１）が撮影した映像を送信する送信手段（１３）と、を有する複数の車道用路上機（１０ａ〜１０ｄ）と、交差点（１００）を横断するための横断路（１０５〜１０８）の状況を撮影する撮影手段（２１）と、当該撮影手段（２１）が撮影した映像を送信する送信手段（２３）と、を有する複数の横断路用路上機（２０ａ〜２０ｄ）と、車道用路上機（１０ａ〜１０ｄ）および横断路用路上機（２０ａ〜２０ｄ）から送信された映像信号を受信する受信手段（４０）と、受信した映像信号を映像として表示する表示手段（５４）と、表示手段（５４）に映像を表示させると共に方向指示器（７０）から右折信号が入力される演算手段（５９）と、を有する車両（１１０）に搭載される車載機（３０）と、を備え、演算手段（５９）は、方向指示器（７０）から右折信号が入力されている間、複数の車道用路上機（１０ａ〜１０ｄ）にて撮影された映像のうち車両（１１０）が位置する道路（１０３）に対して交差点（１００）を挟んで位置する道路（１０１）の映像を表示手段（５４）に表示すると共に、複数の横断路用路上機（２０ａ〜２０ｄ）にて撮影された映像のうち右折先横断路（１０６）の映像を表示手段（５４）に表示することを特徴としている。
【０００８】
このような交差点情報提供システムでは、ドライバは表示手段（５４）を確認することによって、車両（１１０）が位置する道路（１０３）に対して交差点（１００）を挟んで位置する道路（１０１）の状況を把握することができると共に右折先横断路（１０６）の状況を把握することができる。したがって、ドライバの負担を軽減することができる。
【０００９】
そして、請求項２に記載の発明のように、演算手段（５９）を方向指示器（７０）から右折信号に加えて左折信号も入力されるようにし、左折信号が入力されている間、複数の車道用路上機（１０ａ〜１０ｄ）にて撮影された映像のうち車両（１１０）が位置する道路（１０３）の映像を表示手段（５４）に表示すると共に、複数の横断路用路上機（２０ａ〜２０ｄ）にて撮影された映像のうち左折先横断路（１０４）の映像を表示手段（５４）に表示するものとすることができる。
【００１０】
これによれば、方向指示器（７０）から左折信号が入力されている場合、ドライバは表示手段（５４）を確認することによって、車両（１１０）が位置する道路（１０３）の状況を把握することができると共に左折先横断路（１０８）の状況を把握することができる。このため、巻き込み事故を防止しつつ、左折する際のドライバの負担を軽減することができる。
【００１１】
そして、請求項３に記載の発明のように、演算手段（５９）に表示手段（５４）に表示する映像に移動体が含まれているか否かを検出する移動体検出部（５９ａ）を備え、車載機（３０）に移動体検出部（５９ａ）にて移動体を検出した場合に移動体の存在をドライバに報知する報知手段（５４、６０）を備えることができる。なお、移動体とは、対向車、歩行者、自転車等である。
【００１２】
このように、表示手段（５４）に表示する映像に移動体が存在する場合にドライバに報知する報知手段（５４、６０）を備えることにより、移動体が存在する場合のドライバの注意力を向上させることができる。
【００１３】
この場合、請求項４に記載の発明のように、報知手段（６０）を移動体の存在を音声で報知する音声再生装置とすることができる。
【００１４】
なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態における交差点情報提供システムのブロック図である。
【図２】図１に示す交差点情報提供システムが用いられる交差点の様子を示す図である。
【図３】図１に示す演算装置が実行するプログラムのフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施形態における演算装置が実行するプログラムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態について図面を参照しつつ説明する。図１は、交差点情報提供システムのブロック図である。
【００１７】
図１に示されるように、交差点情報提供システムは、車道用路上機１０ａ〜１０ｄ、横断路用路上機２０ａ〜２０ｄ、車載機３０を備えている構成されている。以下では、十字路の交差点を例に挙げて交差点情報提供システムを説明するため、車道用路上機１０ａ〜１０ｄおよび横断路用路上機２０ａ〜２０ｄは、４機ずつ備えられている。
【００１８】
各車道用路上機１０ａ〜１０ｄは、撮影装置１１と、処理装置１２と、送信装置１３とを備えている。撮影装置１１は、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等であり、交差点付近に設置され、交差点に繋がる道路の状況を撮影するものである。処理装置１２は、撮影装置１１で撮影された映像信号に対して変調、周波数変換等を行うものである。送信装置１３は、処理装置１２で変調、周波数変換等された信号をアンテナ１４を介して送信するものである。
【００１９】
このような車道用路上機１０ａ〜１０ｄは、それぞれ異なるＩＤおよびチャンネル（以下、ＣＨ−ＩＤ）が設定されており、各撮影装置１１で撮影した映像信号にＣＨ−ＩＤ情報を含んだ映像信号を送信する。なお、各車道用路上機１０ａ〜１０ｄのチャンネルは、本実施形態では、送信する電波の周波数を異ならせることによって互いに異なるものとしている。
【００２０】
各横断路用路上機２０ａ〜２０ｄは、各車道用路上機１０ａ〜１０ｄと同様に、撮影装置２１と、処理装置２２と、送信装置２３とを備えている。撮影装置２１は、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等であり、交差点付近に設置され、交差点近傍に位置する歩行者や自転車が道路を横断するための横断歩道等の横断路の状況を撮影するものである。処理装置２２は、撮影装置２１で撮影された映像信号に対して変調、周波数変換等を行うものである。送信装置２３は、処理装置２２で変調、周波数変換等された信号をアンテナ２４を介して送信するものである。
【００２１】
このような横断路用路上機２０ａ〜２０ｄは、それぞれ異なるＩＤおよびチャンネル（以下、ＣＨ−ＩＤ）が設定されており、各撮影装置２１で撮影した映像信号にＣＨ−ＩＤ情報を含んだ映像信号を送信する。なお、横断路用路上機２０ａ〜２０ｄのチャンネルは、例えば、送信する電波の周波数を異ならせることによって互いに異なるものとしている。
【００２２】
次に、上記車道用路上機１０ａ〜１０ｄ、横断路用路上機２０ａ〜２０ｄが備えられる交差点の状態について説明する。図２は、交差点情報提供システムが用いられる交差点の様子を示した図である。
【００２３】
図２に示されるように、車道用路上機１０ａ〜１０ｄは、交差点１００の各コーナー部に１機ずつ備えられており、それぞれ交差点１００に繋がる道路１０１〜１０４の状況を撮影できるように設置されている。具体的には、車道用路上機１０ａは道路１０１の状況を撮影できるように設置され、車道用路上機１０ｂは道路１０２の状況を撮影できるように設置され、車道用路上機１０ｃは道路１０３の状況を撮影できるように設置され、車道用路上機１０ｄは道路１０４の状況を撮影できるように設置されている。
【００２４】
また、横断路用路上機２０ａ〜２０は、交差点１００の各コーナー部近傍に１機ずつ備えられており、交差点１００近傍の横断路１０５〜１０８の状況を撮影できるように設置されている。具体的には、横断路用路上機２０ａは横断路１０６の状況を撮影できるように設置され、横断路用路上機２０ｂは横断路１０７の状況を撮影できるように設置され、横断路用路上機２０ｃは横断路１０８の状況を撮影できるように設置され、横断路用路上機２０ｄは横断路１０５の状況を撮影できるように設置されている。
【００２５】
また、本実施形態では、車道用路上機１０ａと横断路用路上機２０ａ、車道用路上機１０ｂと横断路用路上機２０ｂ、車道用路上機１０ｃと横断路用路上機２０ｃ、車道用路上機１０ｄと横断路用路上機２０ｄ、とはそれぞれ同じチャンネルとされている。すなわち、同じ周波数で映像信号を送信するようになっている。なお、図２中では、各撮影装置１１、２１が撮影する範囲を破線で示している。
【００２６】
車載機３０は、車両に搭載されるものであり、図１に示されるように、受信装置４０と、カーナビゲーション装置５０と、方向指示器７０とを備えて構成されている。
【００２７】
受信装置４０は、各送信装置１３、２３から送信される映像信号ＣＨ−ＩＤをアンテナ４１を介して受信する。
【００２８】
カーナビゲーション装置５０は、処理装置５１と、ＧＰＳ受信装置５２と、データ入力装置５３と、表示装置５４と、外部記憶装置５５と、地図データ記憶装置５６と、方位センサ５７と、車速センサ５８と、演算装置５９と、音声再生装置６０と、を備えて構成されている。
【００２９】
処理装置５１は、受信装置４０が受信した無線信号に対して所定の周波数変換、増幅、復調等を行い、その結果のデータを演算装置５９に出力するものである。
【００３０】
ＧＰＳ受信装置５２は、ＧＰＳ衛星から現在時刻と自分の位置に関する情報を含んだ側位信号が地上に発信されているため、図示しないアンテナを通じてその側位信号を受け取り、車両の緯度および経度を特定して車両の現在位置を得るものである。
【００３１】
データ入力装置５３は、カーナビゲーション装置５０に設けられた複数のメカニカルスイッチや、表示装置５４の表示面に重ねて設けられたタッチパネル、マイク等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下や、タッチパネルのタッチ、マイクを用いた音声入力に基づいた信号を演算装置５９に出力する。
【００３２】
表示装置５４は、演算装置５９から入力される映像情報を表示するものであり、液晶パネルやヘッドアップディスプレイが採用される。
【００３３】
外部記憶装置５５は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体であり、演算装置５９が読み出して実行するプログラム等が記憶されたものである。
【００３４】
地図データ記憶装置５６は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体やＤＶＤ等のディスクであり、地図データを記憶したものである。地図データは、道路およびその道路の配置、幅員等を示す道路データ、およびその道路沿いにある大きな交差点、高速道路、有料道路のインターチェンジ、橋、店舗、公共施設等の位置、名称等の地点データを含んでいる。
【００３５】
また、地図データには、交差点１００の交差点ＩＤ、交差点１００を構成する道路１０１〜１０４の道路ＩＤ、交差点１００に設置されている車道用路上機１０ａ〜１０ｄおよび横断路用路上機２０ａ〜２０ｄのＩＤとそのチャンネルが交差点情報として格納されている。
【００３６】
方位センサ５７は、車両がどの方向に運行しているのかを検出するものであり、例えばヨーレートセンサやジャイロセンサによって構成される。具体的には、ヨーレートセンサにより車両重心を通る鉛直軸まわりの車両回転角を検出し、ジャイロセンサによって道路の傾きを検出し、これらに基づいて車両の運行方向に関する信号を送信する。また、車速センサ５８は、車両の速度を検出するものである。カーナビゲーション装置５０では、これら、複数のセンサを各々補間しながら使用するように構成されている。
【００３７】
演算装置５９は、図示しないＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＰＵを有している。このＣＰＵは、ＲＯＭおよび外部記憶装置５５から読み出したカーナビゲーション装置５０の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際には上記ＲＯＭ、ＲＡＭ、外部記憶装置５５から情報を読み出し、ＲＡＭ、外部記憶装置５５に対して情報の書き込みを行い、ＧＰＳ受信装置５２、データ入力装置５３、表示装置５４、方位センサ５７、そして車速センサ５８と信号の授受を行う。
【００３８】
演算装置５９のＣＰＵがプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、ＧＰＳ受信装置５２、方位センサ５７そして車速センサ５８からの信号に基づいて、道路や立体駐車場の形状を利用した周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置を特定する現在位置特定処理、データ入力装置５３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な案内ルートを算出する案内ルート検索処理、外部記憶装置５５から地図データを読み出し、算出された走行ルートやメモリ地点等を地図データと共に表示装置５４に映像表示させ、また交差点１００における曲折方向の指示を音声再生装置６０に音声出力させることで、ユーザの案内ルートに沿った運転を促すルート案内処理等がある。
【００３９】
また、演算装置５９は、各撮影装置１１、２１で撮影され、各送信装置１３、２３から送信されている各映像信号を受信するために受信チャンネルを設定し、各送信装置１３、２３から送信されている映像信号のうち特定の映像信号のみを受信装置４０で受信できるようにする。そして、受信した映像信号の映像を表示装置５４に表示する。
【００４０】
本実施形態では、上記のように、車道用路上機１０ａと横断路用路上機２０ａ、車道用路上機１０ｂと横断路用路上機２０ｂ、車道用路上機１０ｃと横断路用路上機２０ｃ、車道用路上機１０ｄと横断路用路上機２０ｄ、とはそれぞれ同じチャンネルとされているため、所定の受信チャンネルに設定すると１組の道路の映像および横断路の映像を受信する。このため、映像信号に含まれているＩＤに基づいて道路の映像と横断路の映像とを識別し、それぞれを表示装置５４に表示する。
【００４１】
さらに、演算装置５９は、移動体検出部５９ａを有しており、受信した映像信号から対向車、歩行者、自転車等の移動体の検出の有無を判定する。そして、移動体が存在する場合には、音声再生装置６０から音声警告をすることでドライバに報知する。
【００４２】
方向指示器７０は、車両の右左折を示した信号を演算装置５９に入力するものである。以上が、本実施形態に係る運転支援システムの構成である。
【００４３】
次に、交差点１００に進入した車両に対して交差点１００の様子を映像表示させる作動について説明する。以下では図２に示されるように、右折待機中の車両１１０に映像表示させる作動について説明する。図３は、撮影装置１１、２１で撮影された映像を表示装置５４に表示する演算装置５９が実行するプログラムのフローチャートである。演算装置５９は、カーナビゲーション装置５０が起動した状態となるとこのプログラムの実行を開始する。
【００４４】
また、交差点１００付近に設置された各車道用路上機１０ａ〜１０ｄの撮影装置１１にてそれぞれの道路１０１〜１０４の状況が撮影され、交差点１００付近に設置された各横断路用路上機２０ａ〜２０ｄの撮影装置２１にてそれぞれの横断路１０５〜１０８の状況が撮影され、これらの映像信号が各送信装置１３、２３に備えられた各アンテナ１４、２４から交差点１００内を含む所定範囲内に送信された状態になっている。
【００４５】
図３に示されるように、ステップ１００では、方向指示器７０は右折を指示しているか否かを判定する。具体的には、方向指示器７０が操作されると、方向指示器７０から演算装置５９に右折信号または左折信号が入力されるため、右折信号が入力されたか否かを判定する。そして、方向指示器７０から右折信号が入力されていないと判定した場合には、再び方向指示器７０からの信号の入力の有無を判定する。これに対し、方向指示器７０から右折信号が入力されていると判定した場合にはステップ１１０に進む。
【００４６】
ステップ１１０では、交差点１００への進入路を入手する。すなわち、演算装置５９に入力されるＧＰＳ受信装置５２、方位センサ５７、そして車速センサ５８の各信号および地図データに基づいて、車両１１０がどの道路から交差点１００のどの方向に進入したのか、その進入路を得る。
【００４７】
ステップ１２０では、車道用路上機１０ａ〜１０ｄおよび横断路用路上機２０ａ〜２０ｄから送信されている映像信号のうち所望の映像信号を受信するための受信チャンネルの設定を行う。
【００４８】
具体的には、ステップ１１０にて交差点１００に対する車両１１０の進入路を得ているため、地図データから交差点ＩＤと、道路ＩＤとを得る。上述のように、地図データには、交差点１００の交差点ＩＤ、交差点１００を構成する道路１０１〜１０４の道路ＩＤ、交差点１００付近に設置されている車道用路上機１０ａ〜１０ｄおよび横断路用路上機２０ａ〜２０ｄのＩＤとそのチャンネルが格納されている。したがって、まず、地図データに基づき、車両１１０が走行する道路の道路ＩＤから交差点１００に進入する車両１１０の進入方向を得る。そして、交差点１００に繋がる道路１０１〜１０４のうち、車両１１０の位置する道路１０３に対して交差点１００を挟んで位置する道路（以下では、単に交差点対向道路という）１０１の状況を撮影した映像の映像信号を送信する車道用路上機１０ａおよび車両１１０が右折した後に進入する右折先横断路１０６の状況を撮影した映像の映像信号を送信する横断路用路上機２０ａのＩＤを得て、そのＩＤに対応したチャンネルで映像信号が受信できるように受信チャンネルを設定する。
【００４９】
上記のように、本実施形態では、車道用路上機１０ａと横断路用路上機２０ａ、車道用路上機１０ｂと横断路用路上機２０ｂ、車道用路上機１０ｃと横断路用路上機２０ｃ、車道用路上機１０ｄと横断路用路上機２０ｄ、とはそれぞれ同じチャンネルとされている。このため、車道用路上機１０ａのチャンネルに設定すると、車道用路上機１０ａの映像と共に横断路用路上機２０ａの映像も同時に受信される。
【００５０】
ステップ１３０では、ステップ１２０にて受信した映像信号を表示装置５４に出力して映像として表示する。すなわち、ステップ１２０では、車道用路上機１０ａおよび横断路用路上機２０ａから映像信号を受信しているため、受信した映像信号のＩＤに基づいて、車道用路上機１０ａの映像と横断路用路上機２０ａの映像とを識別し、各映像を表示装置５４に出力する。特に限定されるものではないが、例えば、表示装置５４のうちドライバ側から視たときの左側の領域に交差点対向道路１０１の映像を表示し、右側の領域に右折先横断路１０６の映像を表示するようにすることができる。
【００５１】
ステップ１４０では、表示装置５４に表示した映像に移動体が存在するか否かを検出する。具体的には、ステップ１２０にて受信した映像信号を所定期間毎に照らし合わせて移動体が存在するか否かを検出する。例えば、図２に示されるように、車道用路上機１０ａから受信した映像に基づいて、交差点対向道路１０１の車両１２０や二輪車１３０を検出し、横断路用路上機２０ａから受信した映像に基づいて、右折先横断路１０６の歩行者１４０や右折先横断路１０６近傍の自転車１５０を検出する。そして、移動体が存在すると判定した場合にはステップ１５０に進み、移動体が存在しないと判定した場合にはステップ１６０に進む。
【００５２】
ステップ１５０では、移動体が存在する旨をドライバに報知する。例えば、車道用路上機１０ａから受信した映像に基づいて移動体が存在すると判定した場合には、音声再生装置６０から「交差点対向道路に対向直進車両がいます」という音声警告をすることができる。同様に、横断路用路上機２０ａから受信した映像に基づいて移動体が存在すると判定した場合には、音声再生装置６０から「横断路に歩行者がいます」という音声警告をすることができる。
【００５３】
ステップ１６０では、方向指示器７０が右折を指示しているか否かを判定する。すなわち、方向指示器７０が右折を指示していない場合には既に車両１１０は右折し終わったことになるため、方向指示器７０が右折をしているか否かを判定することによって映像表示を停止させるか否かを判定する。なお、このステップ１６０では、ステップ１００と同様に、方向指示器７０から右折信号が入力されているか、つまり右折信号が入力されたままの状態であるか否かを判定する。そして、右折信号が入力されたままの状態である場合には、まだ右折が完了していないため、映像を表示し続け、ステップ１４０に戻って移動体の有無を検出する。一方、方向指示器７０が右折を指していないと判定した場合には、車両の右折は完了したとして本フローチャートを終了する。
【００５４】
なお、本実施形態では、撮影装置１１、２１が本発明の撮影手段に相当し、送信装置１３、２３が本発明の送信手段に相当し、受信装置４０が本発明の受信手段に相当し、表示装置５４が本発明の表示手段に相当し、演算装置５９が本発明の演算手段に相当し、音声再生装置６０が本発明の報知手段に相当している。
【００５５】
以上説明したように、本実施形態では、車両が右折する際に、交差点対向道路１０１の映像を表示装置５４に表示すると共に、右折先横断路１０６の映像も表示装置５４に表示している。このため、ドライバは表示装置５４を確認することにより、交差点対向道路１０１の状況、つまり図２中では車両１２０や二輪車１３０の状況を把握することができ、右折先横断路１０６の状況、つまり図２では歩行者１４０や自転車１５０の状況を把握することができる。したがって、ドライバの負担を軽減することができる。
【００５６】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対して左折する際にも車道用路上機１０ａ〜１０ｄおよび横断路用路上機２０ａ〜２０ｄからの映像を表示装置５４に表示するようにしてものであり、その他に関しては上記第１実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。図４は、演算装置５９が実行するプログラムのフローチャートである。なお、以下では、図２に示されるように、道路１０３に位置する車両１１０に映像表示させる作動について説明する。
【００５７】
図４に示されるように、ステップ２００では、方向指示器７０から右折信号または左折信号が入力されたか否かを判定し、方向指示器７０から右折信号または左折信号が入力されていないと判定した場合には、再び方向指示器７０からの信号の入力の有無を判定する。これに対し、方向指示器７０から右折信号または左折信号が入力されていると判定した場合にはステップ２１０に進む。
【００５８】
ステップ２１０では、ステップ１１０と同様に、交差点１００への進入路を入手する。
【００５９】
ステップ２２０では、方向指示器７０から右折信号または左折信号のいずれの信号が入力されているのかを判定し、右折信号が入力されている場合にはステップ２３０に進み、左折信号が入力されている場合にはステップ２４０に進む。
【００６０】
ステップ２３０では、ステップ１２０と同様に、交差点対向道路１０１の状況を撮影した映像の映像信号を送信する車道用路上機１０ａおよび車両１１０が右折した後に進入する右折先横断路１０６の状況を撮影した映像の映像信号を送信する横断路用路上機２０ａのＩＤを得て、そのＩＤに対応したチャンネルで映像信号が受信できるように受信チャンネルを設定する。
【００６１】
ステップ２４０では、ステップ２３０のように、車両１１０が位置する道路（以下では、単に交差点自車両道路という）１０３の状況を撮影した映像の映像信号を送信する車道用路上機１０ｃおよび車両１１０が左折した後に進入する左折先横断路１０８の状況を撮影した映像の映像信号を送信する横断路用路上機２０ｃのＩＤを得て、そのＩＤに対応したチャンネルで映像信号が受信できるように受信チャンネルを設定する。
【００６２】
方向指示器７０から左折信号が入力されていると判定した場合に車道用路上機１０ｃおよび横断路用路上機２０ｃから送信されている映像信号を受信できるように受信チャンネルを設定するのは、左折する際の二輪車等の巻き込み事故を防止するためである。
【００６３】
その後は、上記ステップ１３０〜１６０と同様に、ステップ２５０では表示装置５４に映像を表示する。そして、ステップ２６０では受信した映像に移動体が存在するか否かを検出し、受信した映像に移動体が存在する場合にはステップ２７０にてドライバに報知する。また、ステップ２８０では方向指示器７０から左折信号または右折信号の入力があるか否かを判定する。そして、入力がある場合には映像を表示し続け、ステップ２６０に戻って移動体の有無を検出する。これに対し、入力がない場合には本フローチャートを終了する。
【００６４】
このように、方向指示器７０から左折信号が入力されている場合、交差点自車両道路１０３の状況および左折先横断路１０８の状況を表示装置５４に表示し、移動体が存在する場合にはドライバに移動体の存在を報知することによって、巻き込み事故を防止しつつ、左折する際のドライバの負担を軽減することができる。
【００６５】
（他の実施形態）
上記各実施形態では、受信チャンネルを設定して所望の映像のみを受信するものを説明したが、例えば、受信チャンネルの設定を行わずに全ての車道用路上機１０ａ〜１０ｄおよび横断路用路上機２０ａ〜２０ｄから映像信号を受信するようにし、受信した映像信号のＩＤから所望の映像信号を抽出して表示装置５４に表示するようにしてもよい。
【００６６】
また、上記各実施形態では、報知手段として音声警告する例について説明したが、次のようにすることもできる。すなわち、移動体が存在する場合には、ドライバの注意を引きつけるように、表示装置５４に移動体を矢印で示したり、移動体の周囲を薄暗くしたりする等してもよい。さらに、音声警告を行いつつ、表示装置５４の表示を変更するような報知の仕方であってもよく、報知の仕方は適宜変更可能である。
【００６７】
さらに、上記各実施形態では、移動体検出部５９ａおよび音声再生装置６０を備えたものについて説明したが、移動体検出部５９ａおよび音声再生装置は備えられていなくてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１０    車道用路上機
１１    撮影装置
１３    送信装置
２０    横断路用路上機
２１    撮影装置
２３    送信装置
３０    車載機
４０    受信装置
５０    カーナビゲーション装置
５９    演算装置
７０    方向指示器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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