(57)【要約】【課題】マップデータに基づいて制御信号を生成しているため、適応制御のように制御の発散の生じないような制御を用いつつ、経年変化に追従することができる能動型振動騒音抑制装置を提供する。【解決手段】発生源の周波数ｆ、発生装置１４０から評価点２０までの第一推定伝達関数Ｇｈについての複数の周波数ｆに応じた第一マップデータ、および、発生源１０から評価点２０までの第二推定伝達関数Ｈｈについての複数の周波数ｆに応じた第二マップデータを用いてフィルタ係数ａ，φを算出する。制御信号ｙは、周波数ｆとフィルタ係数ａ，φに基づいて生成される。第一マップデータ記憶部に記憶されている第一マップデータは、更新される。発生装置１４０により制御振動または制御音を出力した場合に評価点２０における振動または音に基づいて算出された第一推定伝達関数Ｇｈにより更新する。【選択図】図１０
2012140042.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マップデータを用いてフィルタ係数を算出し、当該フィルタ係数を用いて生成された制御信号に応じた制御振動または制御音を出力して、評価点における振動または騒音を能動的に抑制する能動型振動騒音抑制装置であって、
前記制御信号に応じた前記制御振動または制御音を出力する制御振動制御音発生装置と、
振動または騒音の発生源の周波数を検出する周波数検出部と、
前記制御振動制御音発生装置から前記評価点までの第一伝達系における第一推定伝達関数Ｇｈについて、複数の前記周波数に応じた第一マップデータとして記憶する第一マップデータ記憶部と、
前記発生源から前記評価点までの第二伝達系における第二推定伝達関数Ｈｈについて、複数の前記周波数に応じた第二マップデータとして記憶する第二マップデータ記憶部と、
前記周波数検出部により検出された前記周波数に対応する前記第一マップデータおよび前記第二マップデータを用いて前記フィルタ係数を算出するフィルタ係数算出部と、
前記周波数検出部により検出された前記周波数と前記フィルタ係数算出部により算出された前記フィルタ係数とに基づいて前記制御信号を生成する制御信号生成部と、
前記評価点における振動または音である評価点信号を検出する評価点信号検出部と、
前記制御振動制御音発生装置により前記制御振動または制御音を出力した場合に前記評価点信号検出部により検出された前記評価点信号に基づいて、前記制御振動制御音発生装置から前記評価点までの第一伝達系における第一推定伝達関数Ｇｈを算出し、算出した前記第一推定伝達関数Ｇｈに基づいて前記第一マップデータ記憶部に記憶されている前記第一マップデータを更新する第一マップデータ算出更新部と、
を備える能動型振動騒音抑制装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記第二マップデータ記憶部は、前記発生源により振動または騒音を発生させた場合に前記評価点信号検出部により検出された前記評価点信号に基づいて予め算出した前記第二推定伝達関数Ｈｈについて、前記第二マップデータとして記憶する能動型振動騒音抑制装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記第二マップデータ記憶部は、前記第二伝達系の状態をそれぞれ変更した複数の状態における前記第二推定伝達関数Ｈｈについて、複数の前記第二マップデータとして記憶し、
前記能動型振動騒音抑制装置は、複数の前記第二マップデータの中から、前記第一マップデータ記憶部に記憶されている前記第一マップデータとしての前記第一推定伝達関数Ｇｈの共振周波数ｆＧ０に最も近い共振周波数ｆＨ０を有する前記第二推定伝達関数Ｈｈの前記第二マップデータを選択する第二マップデータ選択部を備え、
前記フィルタ係数算出部は、前記第一マップデータ記憶部に記憶されている前記第一マップデータと前記第二マップデータ選択部により選択された前記第二マップデータとに基づいて、前記フィルタ係数を算出する能動型振動騒音抑制装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記第一推定伝達関数Ｇｈの共振周波数ｆＧ０は、前記第一マップデータとしての前記第一推定伝達関数Ｇｈの振幅成分および位相成分の少なくとも一方に基づいて導出し、
前記第二推定伝達関数Ｈｈの共振周波数ｆＨ０は、前記第二マップデータとしての前記第二推定伝達関数Ｈｈの振幅成分および位相成分の少なくとも一方に基づいて導出する能動型振動騒音抑制装置。
【請求項５】
請求項３または４において、
前記第二マップデータ記憶部は、前記第二伝達系の支持ばねのばね定数を複数に区分したばね定数範囲毎に、前記第二マップデータを記憶する能動型振動騒音抑制装置。
【請求項６】
請求項３〜５の何れか一項において、
前記第一マップデータ記憶部は、前記第一伝達系の温度状態を複数に区分した温度範囲毎の前記第一マップデータを記憶し、
前記第二マップデータ記憶部は、前記第二伝達系の温度を前記第一伝達系と同一の複数に区分した温度範囲毎の前記第二マップデータを記憶し、
前記能動型振動騒音抑制装置は、
前記第一伝達系の温度を検出する温度検出部と、
複数の前記第一マップデータの中から、前記温度検出部により検出された前記第一伝達系の温度に応じた前記第一マップデータを選択する第一マップデータ選択部と、
を備え、
前記第二マップデータ選択部は、複数の前記第二マップデータの中から、前記温度検出部により検出された前記第一伝達系の温度と前記共振周波数ｆＨ０とに応じた前記第二マップデータを選択し、
前記フィルタ係数算出部は、前記第一マップデータ選択部により選択された前記第一マップデータと前記第二マップデータ選択部により選択された前記第二マップデータとに基づいて、前記フィルタ係数を算出する能動型振動騒音抑制装置。
【請求項７】
請求項３〜５の何れか一項において、
前記能動型振動騒音抑制装置は、エンジンを有する車両に適用され、
前記第二マップデータ記憶部は、前記エンジンの駆動トルク変動を複数に区分したトルク変動範囲毎の前記第二マップデータを記憶し、
前記能動型振動騒音抑制装置は、前記エンジンの駆動トルク変動を検出するトルク変動検出部を備え、
前記第二マップデータ選択部は、複数の前記第二マップデータの中から、前記トルク変動検出部により検出された前記駆動トルク変動と前記共振周波数ｆＨ０とに応じた前記第二マップデータを選択する能動型振動騒音抑制装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マップデータを用いてフィルタ係数を算出し、当該フィルタ係数を用いて生成された制御信号に応じた制御振動または制御音を出力して、評価点における振動または騒音を能動的に抑制する能動型振動騒音抑制装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、適応制御を用いて能動的に振動または騒音を抑制する装置として、特開平１０−１８７１６４号公報（特許文献１）に記載されたものがある。この装置は、制御信号の発生装置から評価点までの伝達系の伝達関数について同定処理を行い、同定処理によって得られた伝達関数の推定値を用いて、制御信号の適応フィルタのフィルタ係数を更新することで、能動的に振動または騒音を抑制するというものである。
【０００３】
一方、特開平１１−２５９１４７号公報（特許文献２）、特開２００５−２３３３４５号公報（特許文献３）および特開２００５−２３３３４６号公報（特許文献４）には、適応制御ではなく、予め記憶したマップデータを用いてマップ制御（フィードフォワード制御）を行うことが記載されている。詳細には、特許文献３〜４のマップ制御では、適応制御法を用いてマップデータを更新することとされている。このようにすることで、特許文献３に記載されているように、初期に記憶したマップデータを用いたマップ制御では、経年変化や温度変化によって、十分な振動騒音抑制効果を得ることができない場合が生じるとの問題を解消することができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１８７１６４号公報
【特許文献２】特開平１１−２５９１４７号公報
【特許文献３】特開２００５−２３３３４５号公報
【特許文献４】特開２００５−２３３３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１のような適応制御においては、実際の伝達関数と伝達関数の推定値とにずれが生じた場合には、評価点において振動または騒音が収束せずに発散するおそれがある。また、初期に記憶したマップデータを用いたマップ制御では、上述したように、経年変化や温度変化に追従することができないという問題を有するが、適応制御における発散の問題は生じることはない。ただし、特許文献３〜４に記載されているマップ制御では、適応制御法を用いてマップデータを更新しているため、やはり上記の適応制御における問題が生じるおそれがある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、マップデータに基づいて制御信号を生成しているため、適応制御のように制御の発散の生じないような制御を用いつつ、経年変化に追従することができる能動型振動騒音抑制装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明における能動型振動騒音抑制装置は、マップデータを用いてフィルタ係数を算出し、当該フィルタ係数を用いて生成された制御信号に応じた制御振動または制御音を出力して、評価点における振動または騒音を能動的に抑制する能動型振動騒音抑制装置であって、前記制御信号に応じた前記制御振動または制御音を出力する制御振動制御音発生装置と、振動または騒音の発生源の周波数を検出する周波数検出部と、前記制御振動制御音発生装置から前記評価点までの第一伝達系における第一推定伝達関数Ｇｈについて、複数の前記周波数に応じた第一マップデータとして記憶する第一マップデータ記憶部と、前記発生源から前記評価点までの第二伝達系における第二推定伝達関数Ｈｈについて、複数の前記周波数に応じた第二マップデータとして記憶する第二マップデータ記憶部と、前記周波数検出部により検出された前記周波数に対応する前記第一マップデータおよび前記第二マップデータを用いて前記フィルタ係数を算出するフィルタ係数算出部と、前記周波数検出部により検出された前記周波数と前記フィルタ係数算出部により算出された前記フィルタ係数とに基づいて前記制御信号を生成する制御信号生成部と、前記評価点における振動または音である評価点信号を検出する評価点信号検出部と、前記制御振動制御音発生装置により前記制御振動または制御音を出力した場合に前記評価点信号検出部により検出された前記評価点信号に基づいて、前記制御振動制御音発生装置から前記評価点までの第一伝達系における第一推定伝達関数Ｇｈを算出し、算出した前記第一推定伝達関数Ｇｈに基づいて前記第一マップデータ記憶部に記憶されている前記第一マップデータを更新する第一マップデータ算出更新部とを備える。
【０００８】
ここで、理論上、評価点における振動または騒音をゼロにするためには、振動または騒音の発生源から制御信号生成部までの第三伝達系（発生源と制御信号生成部との間の伝達系に相当する）の伝達関数をＷとした場合、Ｗ＋Ｈ／Ｇ＝０で表すことができる。ここで、Ｇは、制御振動制御音発生装置から評価点までの第一伝達系（制御信号生成部と評価点との間の伝達系に相当する）の真の第一伝達関数であり、Ｈは、振動または騒音の発生源から評価点までの第二伝達系の真の第二伝達関数である。つまり、制御信号生成部により生成すべき制御信号は、伝達関数Ｗに相当するものであるため、真の伝達関数Ｈ、Ｇが分かれば得られる。しかしながら、真の伝達関数Ｈ，Ｇは、未知である。
【０００９】
ただし、第一伝達関数Ｇは、所定の制御信号を発生させて、実際に制御振動制御音発生装置により制御振動または制御音を発生させて、そのときの評価点における振動または騒音（評価点信号に相当）を用いることにより推定することができる。つまり、第一伝達関数Ｇの推定値である第一推定伝達関数Ｇｈは、任意のときに算出することができる。例えば、車両において、振動または騒音の発生源であるエンジンを停止している間に、第一推定伝達関数Ｇｈを算出できる。従って、第一推定伝達関数Ｇｈは、経年変化を考慮して、適宜算出したものとできる。つまり、第一推定伝達関数Ｇｈについての第一マップデータは、経年変化に追従して更新することができる。
【００１０】
また、第二伝達関数Ｈは、実験などにより振動または騒音の発生源の部位に振動または騒音を実際に発生させたときの評価点における振動または騒音（評価点信号に相当）を用いることにより推定することができる。しかしながら、例えば車両において振動または騒音の発生源の部位に振動または騒音を発生させて、各周波数における評価点信号を得ることは容易ではない。そこで、例えば、能動型振動騒音抑制装置の製造初期や点検時において、第二推定伝達関数Ｈｈを予め算出しておき、当該第二推定伝達関数Ｈｈについての第二マップデータを予め記憶しておく。
【００１１】
そして、フィルタ係数を上述した第一推定伝達関数Ｇｈについての第一マップデータと第二推定伝達関数Ｈｈについての第二マップデータとに基づいて算出する。つまり、経年変化を考慮した第一マップデータを用いてフィルタ係数を算出している。その結果、制御信号は、現在の第一伝達系の状態に応じたものとなり、第一伝達系の第一伝達関数Ｇが経年変化したとしても、評価点における振動または騒音を確実に抑制することができる。
【００１２】
また、前記第二マップデータ記憶部は、前記発生源により振動または騒音を発生させた場合に前記評価点信号検出部により検出された前記評価点信号に基づいて予め算出した前記第二推定伝達関数Ｈｈについて、前記第二マップデータとして記憶するようにしてもよい。
【００１３】
ここで、第二推定伝達関数Ｈｈの算出に際して、振動または騒音の発生源の部位に振動または騒音を実際に発生させる必要がある。実際に発生させる振動または騒音を、振動または騒音の発生源により発生させることで、第二推定伝達関数Ｈｈの算出のために、専用の振動または騒音の発生手段を用いる必要がなくなる。さらに、制御する際の状態を実際に再現して第二推定伝達関数Ｈｈを算出することで、より高精度に第二推定伝達関数Ｈｈを得ることができる。
【００１４】
また、前記第二マップデータ記憶部は、前記第二伝達系の状態をそれぞれ変更した複数の状態における前記第二推定伝達関数Ｈｈについて、複数の前記第二マップデータとして記憶し、前記能動型振動騒音抑制装置は、複数の前記第二マップデータの中から、前記第一マップデータ記憶部に記憶されている前記第一マップデータとしての前記第一推定伝達関数Ｇｈの共振周波数ｆＧ０に最も近い共振周波数ｆＨ０を有する前記第二推定伝達関数Ｈｈの前記第二マップデータを選択する第二マップデータ選択部を備え、前記フィルタ係数算出部は、前記第一マップデータ記憶部に記憶されている前記第一マップデータと前記第二マップデータ選択部により選択された前記第二マップデータとに基づいて、前記フィルタ係数を算出するようにしてもよい。
【００１５】
ここで、上述したように、第一推定伝達関数Ｇｈは、能動型振動騒音抑制装置を対象物に搭載後においても、比較的任意のときに容易に算出できる。従って、第一推定伝達関数Ｇｈは、現在の真の第一伝達関数Ｇに近い状態とすることができる。これに対して、第二推定伝達関数Ｈｈは、製造初期や点検時以外では容易に算出できないため、現在の真の第二伝達関数Ｈに近い状態とすることは容易ではない。
【００１６】
そこで、例えば製造初期や点検時において、第二伝達系の状態を予め複数の状態について再現して、複数の第二推定伝達関数Ｈｈを算出しておく。そして、算出した複数の第二推定伝達関数Ｈｈを複数の第二マップデータとして記憶しておく。これであれば、複数の第二推定伝達関数Ｈｈを算出することができる。
【００１７】
そして、現在における第二推定伝達関数Ｈｈを、予め記憶した複数の第二推定伝達関数Ｈｈの中から選択する。この第二推定伝達関数Ｈｈの選択に際して、比較的容易に算出可能な第一推定伝達関数Ｇｈを用いる。ここで、第一伝達関数Ｇと第二伝達関数Ｈには、共通する振動または騒音の影響要素を含んでいる。そのため、第一伝達関数Ｇと第二伝達関数Ｈとは、相関を有する。具体的には、第一伝達関数Ｇの共振周波数ｆＧ０と第二伝達関数Ｈの共振周波数ｆＨ０とは、ほぼ一致するか、もしくは、ある程度近似する。そこで、まずは、第一マップデータ記憶部に記憶されている第一推定伝達関数Ｇｈの共振周波数ｆＧ０を取得する。そして、第二マップデータ記憶部に記憶されている複数の第二マップデータの中から、第一推定伝達関数Ｇｈの共振周波数ｆＧ０に最も近い共振周波数ｆＨ０を有する第二推定伝達関数Ｈｈの第二マップデータを選択するようにしている。これにより、現在の第二伝達関数Ｈを推定することができる。つまり、選択された第二マップデータは、経年変化を考慮したものを得ることができる。
【００１８】
そして、経年変化を考慮した第一マップデータと第二マップデータとに基づいてフィルタ係数を算出する。つまり、制御信号は、現在の第一伝達系および現在の第二伝達系の状態に応じたものとなり、第一伝達系の第一伝達関数Ｇおよび第二伝達系の第二伝達関数Ｈが経年変化したとしても、評価点における振動または騒音を確実に抑制することができる。
【００１９】
また、前記第一推定伝達関数Ｇｈの共振周波数ｆＧ０は、前記第一マップデータとしての前記第一推定伝達関数Ｇｈの振幅成分および位相成分の少なくとも一方に基づいて導出し、前記第二推定伝達関数Ｈｈの共振周波数ｆＨ０は、前記第二マップデータとしての前記第二推定伝達関数Ｈｈの振幅成分および位相成分の少なくとも一方に基づいて導出するようにしてもよい。
【００２０】
これにより、第一推定伝達関数Ｇｈの共振周波数ｆＧ０および第二推定伝達関数Ｈｈの共振周波数ｆＨ０を確実に算出できる。例えば、第一推定伝達関数Ｇｈにおける振幅成分がピーク値となる周波数が、共振周波数ｆＧ０となる。また、第一推定伝達関数Ｇｈにおける位相成分が−９０°となる周波数が、共振周波数ｆＧ０となる。このようにして、共振周波数ｆＧ０を得ることができる。また、例えば、第二推定伝達関数Ｈｈにおける振幅成分がピーク値となる周波数が、共振周波数ｆＨ０となる。また、第二推定伝達関数Ｈｈにおける位相成分が−９０°となる周波数が、共振周波数ｆＨ０となる。このようにして、共振周波数ｆＨ０を得ることができる。
【００２１】
また、前記第二マップデータ記憶部は、前記第二伝達系の支持ばねのばね定数を複数に区分したばね定数範囲毎に、前記第二マップデータを記憶するようにしてもよい。
【００２２】
これにより、支持ばねのばね定数が経年変化した場合に、現在のばね定数に応じた第二推定伝達関数Ｈｈについての第二マップデータを選択することができる。従って、現在の支持ばねのばね定数を考慮した制御信号を出力することができる。
【００２３】
また、前記第一マップデータ記憶部は、前記第一伝達系の温度状態を複数に区分した温度範囲毎の前記第一マップデータを記憶し、前記第二マップデータ記憶部は、前記第二伝達系の温度を前記第一伝達系と同一の複数に区分した温度範囲毎の前記第二マップデータを記憶し、前記能動型振動騒音抑制装置は、前記第一伝達系の温度を検出する温度検出部と、複数の前記第一マップデータの中から、前記温度検出部により検出された前記第一伝達系の温度に応じた前記第一マップデータを選択する第一マップデータ選択部と、を備え、前記第二マップデータ選択部は、複数の前記第二マップデータの中から、前記温度検出部により検出された前記第一伝達系の温度と前記共振周波数ｆＨ０とに応じた前記第二マップデータを選択し、前記フィルタ係数算出部は、前記第一マップデータ選択部により選択された前記第一マップデータと前記第二マップデータ選択部により選択された前記第二マップデータとに基づいて、前記フィルタ係数を算出するようにしてもよい。
【００２４】
ここで、伝達系の温度が変化すると、当該伝達系の伝達関数が変化することが知られている。従って、第一伝達系の第一伝達関数Ｇおよび第二伝達系の第二伝達関数Ｈは、温度によって変化する。そこで、第一，第二マップデータをそれぞれの温度範囲毎に記憶しておき、現在の温度に対応する第一，第二マップデータを用いてフィルタ係数を算出することで、現在温度における第一伝達関数Ｇおよび第二伝達関数Ｈに応じた制御信号を生成することができる。従って、評価点における振動または騒音を確実に抑制することができる。
【００２５】
また、前記能動型振動騒音抑制装置は、エンジンを有する車両に適用され、前記第二マップデータ記憶部は、前記エンジンの駆動トルク変動を複数に区分したトルク変動範囲毎の前記第二マップデータを記憶し、前記能動型振動騒音抑制装置は、前記エンジンの駆動トルク変動を検出するトルク変動検出部を備え、前記第二マップデータ選択部は、複数の前記第二マップデータの中から、前記トルク変動検出部により検出された前記駆動トルク変動と前記共振周波数ｆＨ０とに応じた前記第二マップデータを選択するようにしてもよい。
【００２６】
ここで、車両において、エンジンの駆動トルク変動に応じて第二伝達関数Ｈは変化する。そこで、第二マップデータをそれぞれの駆動トルク変動毎に記憶しておき、現在の駆動トルク変動に対応した第二マップデータを用いてフィルタ係数を算出することで、現在の駆動トルク変動における第二伝達関数Ｈに応じた制御信号を生成することができる。従って、評価点における振動または騒音を確実に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】能動型振動騒音抑制装置の概要を示す機能ブロック図である。
【図２】第一推定伝達関数のマップデータの算出更新処理を示す機能ブロック図である。
【図３】周波数に対する第一推定伝達関数の振幅成分を示す図である。
【図４】周波数に対する第一推定伝達関数の位相成分を示す図である。
【図５】Ｇｈマップデータの分類を示す図である。
【図６】第二推定伝達関数のマップデータの算出処理を示す機能ブロック図である。
【図７】周波数に対する第二推定伝達関数の振幅成分を示す図である。
【図８】周波数に対する第二推定伝達関数の位相成分を示す図である。
【図９】Ｈｈマップデータの分類を示す図である。
【図１０】振動騒音抑制制御処理を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
（１）能動型振動騒音抑制装置の概要
能動型振動騒音抑制装置１００の概要について図１を参照して説明する。能動型振動騒音抑制装置１００は、種々の発生源が振動または騒音（以下、「抑制対象振動等」と称する）を発生する場合に、所望の位置（評価点）２０において当該振動または騒音を能動的に抑制するために、制御信号ｙに応じた制御振動または制御音（以下、「制御振動等」と称する）を発生させる装置である。つまり、抑制対象振動等に対して制御振動等を合成させることで、所定位置（評価点）２０において、制御振動等が抑制対象振動等を打ち消すように作用する。その結果、評価点２０において、抑制対象振動等が抑制されることになる。
【００２９】
ここで、自動車を例にあげて説明する。自動車において、エンジン（内燃機関）１０が振動騒音発生源となり、エンジン１０によって発生した振動や騒音が車室内に伝達されないようにすることが望まれる。そこで、エンジン１０によって発生した振動や騒音（抑制対象振動等）を能動的に抑制するために、発生装置１４０によって制御振動等を発生させることとしている。なお、以下において、能動型振動騒音抑制装置１００は、自動車に適用し、エンジン１０によって発生される振動または騒音を抑制する装置を例に挙げて説明するが、これに限られるものではない。抑制すべき振動や騒音を発生するものであれば、全てに適用できる。
【００３０】
能動型振動騒音抑制装置１００は、マップデータを用いてフィルタ係数（振幅フィルタ係数ａ，位相フィルタ係数φ）を算出し、当該フィルタ係数ａ，φを用いて生成された制御信号ｙに応じた制御振動または制御音を出力して、評価点２０における振動または騒音を能動的に抑制する装置である。
【００３１】
上記の構成をブロック図として表すと、図１のようになる。つまり、評価点２０において、エンジン１０が発生した振動または騒音は、第二伝達関数Ｈを介して、Ｘ＝ＡＨ・sin(ωt+ΦＨ)の振動または騒音が伝達される。ここで、ＡＨは、第二伝達関数Ｈの振幅成分であり、ΦＨは、第二伝達関数Ｈの位相成分である。また、ωはエンジン１０により発生される振動または騒音の角周波数であり、ｔは時刻である。
【００３２】
一方、評価点２０において、能動型振動騒音抑制装置１００の制御信号生成部１３０が生成する制御信号ｙは、第一伝達関数Ｇを介して、Ｚの制御振動または制御音が伝達される。ここで、制御信号生成部１３０により生成される制御信号ｙは、ｙ＝ａ・sin(ωt+φ)であり、振幅フィルタ係数ａおよび位相フィルタ係数φ、ならびに、エンジン１０により発生される振動または騒音の周波数により表される。また、第一伝達関数Ｇの振幅成分をＡＧ、第一伝達関数Ｇの位相成分をΦＧと表すと、評価点２０における制御振動または制御音Ｚは、Ｚ＝ＡＧ・ａ・sin(ωt+φ+ΦＧ)となる。
【００３３】
そして、評価点２０における振動または音は、エンジン１０が発生した振動または騒音が第二伝達関数Ｈを介して伝達されたＸと、制御信号ｙに応じた制御振動または制御音が第一伝達関数Ｇを介して伝達されたＺとが合成された振動または音（Ｘ＋Ｚ）となる。
【００３４】
そうすると、理想的には、Ｘ＋Ｚ＝０となるように、制御信号ｙの振幅フィルタ係数ａおよび位相フィルタ係数φを算出するとよい。つまり、理想的な振幅フィルタ係数ａおよび位相フィルタ係数φは、式（１）により表される。なお、式（１）において、位相フィルタ係数φは「±１８０°」の何れか一方を用いる。つまり、位相進みとして適用する場合と位相遅れとして適用する場合を含む意味で示している。
【００３５】
【数１】
2012140042.tif 000003
【００３６】
従って、制御信号生成部１３０において生成される制御信号ｙのフィルタ係数ａ，φを式（１）に示す値として算出することができるとよい。しかしながら、実際の第一伝達関数Ｇおよび実際の第二伝達関数Ｈを常に得ることはできないため、第一伝達関数Ｇの推定値Ｇｈ（以下、「第一推定伝達関数Ｇｈ」と称する）および第二伝達関数Ｈの推定値Ｈｈ（以下、「第二推定伝達関数Ｈｈ」と称する）を用いる。つまり、フィルタ係数ａ，φを算出する際に、予め算出した第一推定伝達関数Ｇｈのマップデータおよび第二推定伝達関数Ｈｈのマップデータを用いる。
【００３７】
（２）能動型振動騒音抑制装置の詳細説明
能動型振動騒音抑制装置１００の詳細について説明する。ここで、上述したように、能動型振動騒音抑制装置１００は、第一推定伝達関数Ｇｈのマップデータおよび第二推定伝達関数Ｈｈのマップデータを用いて制御信号ｙを生成して、当該制御信号ｙに応じた制御振動または制御音を発生させることにより、評価点２０における振動または騒音を抑制することとしている。
【００３８】
そこで、まずは第一推定伝達関数Ｇｈのマップデータの算出更新処理について説明し、その後に、第二推定伝達関数Ｈｈのマップデータの算出処理について説明し、さらにその後に、能動型振動騒音抑制装置１００による振動騒音抑制制御について説明する。
【００３９】
（２．１）第一推定伝達関数Ｇｈのマップデータの算出更新処理
第一推定伝達関数Ｇｈのマップデータの算出更新処理について、図２〜図５を参照して説明する。Ｇｈマップデータの算出更新処理は、製造初期において行うと共に、例えば、エンジン１０の停止の都度行うようにする。つまり、Ｇｈマップデータ記憶部１８０に記憶されるＧｈマップデータは、逐次更新される。
【００４０】
Ｇｈマップデータ（本発明における「第一マップデータ」に相当）は、Ｇｈマップデータ記憶部１８０（本発明における「第一マップデータ記憶部」に相当）に記憶されている。ここで、各図および各数式において、Ｇの上部に「＾（ハット）」を付した記号は、推定値を意味する。ただし、記載の都合上、以下の説明において、第一伝達関数Ｇの推定値「Ｇハット」は、第一推定伝達関数「Ｇｈ」と記載する。
【００４１】
１枚のＧｈマップデータには、図３に示すような制御対象周波数ｆに応じた第一推定伝達関数Ｇｈの振幅成分ＡｈＧ、および、図４に示すような制御対象周波数ｆに応じた第一推定伝達関数Ｇｈの位相成分ΦｈＧが設定されている。ここで、各図および各数式において、第一推定伝達関数Ｇｈの振幅成分ＡｈＧは、Ａの上部に「＾」を付し、添字として「Ｇ」を付している。また、第一推定伝達関数Ｇｈの位相成分ΦｈＧは、Φの上部に「＾」を付し、添字として「Ｇ」を付している。そして、図３および図４に示すように、第一推定伝達関数Ｇｈの共振周波数は、ｆＧ０である。つまり、１枚のＧｈマップデータには、共振周波数ｆＧ０の情報が含まれている。
【００４２】
ここで、第一推定伝達関数Ｇｈの共振周波数ｆＧ０は、Ｇｈマップデータの振幅成分ＡｈＧに基づいて導出することもでき、Ｇｈマップデータの位相成分ΦｈＧから導出することもできる。例えば、第一推定伝達関数Ｇｈにおける振幅成分ＡｈＧがピーク値となる周波数ｆが、共振周波数ｆＧ０となる。また、第一推定伝達関数Ｇｈにおける位相成分ΦｈＧが−９０°となる周波数が、共振周波数ｆＧ０となる。
【００４３】
そして、それぞれのＧｈマップデータは、図５に示すように、例えば、第一伝達系の温度状態を９つに区分した温度範囲毎について、更新前情報と更新後情報の２種を記憶されている。すなわち、Ｇｈマップデータ記憶部１８０には、１８枚のＧｈマップデータが記憶されている。つまり、第一推定伝達関数Ｇｈは、式（２）に示すように、周波数ｆおよび温度範囲Ｔｅに応じた振幅成分ＡｈＧおよび位相成分ΦｈＧにより表される。
【００４４】
【数２】
2012140042.tif 000004
【００４５】
図２に示すように、能動型振動騒音抑制装置１００において、第一推定伝達関数Ｇｈのマップデータの算出更新処理に用いられる構成は、周波数設定部１１０と、フィルタ係数設定部１２０と、制御信号生成部１３０と、発生装置１４０と、評価点信号検出部１５０と、Ｇｈマップデータ算出更新部１６０と、温度検出部１７０と、Ｇｈマップデータ記憶部１８０とを備えている。
【００４６】
周波数設定部１１０は、Ｇｈマップデータを算出（同定）するための制御信号ｙに用いる制御対象周波数ｆを設定する。例えば、エンジン１０の周波数帯のうち３０Ｈｚ〜７０Ｈｚの範囲を制御対象周波数とする。フィルタ係数設定部１２０は、Ｇｈマップデータを算出（同定）するための制御信号ｙに用いる振幅フィルタ係数ａおよび位相フィルタ係数φを設定する。
【００４７】
制御信号生成部１３０は、周波数設定部１１０にて設定された周波数ｆおよびフィルタ係数設定部１２０にて設定された各フィルタ係数ａｎ,φｎに基づいて、式（３）に従って得られる制御信号ｙｎを生成する。ここで、添字のｎは、サンプリング数（時間ステップ）を表す添字である。
【００４８】
【数３】
2012140042.tif 000005
【００４９】
発生装置１４０は、実際に振動や音を発生する装置である。この発生装置１４０は、制御信号生成部１３０によって生成された制御信号ｙｎに基づいて駆動する。例えば、制御振動を発生させる発生装置１４０としては、例えば、駆動系につながるフレームやサブフレーム（図示せず）などに配置される振動発生装置である。より詳細には、エンジン１０を支持する能動型エンジンマウントや、リヤサブフレームに取り付けられる能動型ダイナミックダンパなどである。また、制御音を発生させる発生装置１４０としては、例えば、スピーカー等である。
【００５０】
発生装置１４０が例えば磁力を用いて制御振動や制御音を発生させる装置の場合には、コイル（図示せず）に供給する電流、電圧または電力を、各時刻ｔｎにおける制御信号ｙｎに応じるように制御することで、発生装置１４０が制御信号ｙｎに応じた制御振動または制御音を発生する。ここで、発生装置１４０により制御振動または制御音を発生させるとき、図５を用いて上述したように、第一伝達系の温度状態を９つに区分した温度範囲毎に行う。
【００５１】
そして、評価点２０においては、発生装置１４０によって発生された制御振動等が伝達系Ｂを介して振動または音Ｚｎが伝達される。この振動または音Ｚｎは、式（４）で表される。
【００５２】
【数４】
2012140042.tif 000006
【００５３】
評価点信号検出部１５０は、評価点２０に配置されており、評価点２０における振動または音ｅ１ｎを検出する。ここでは、評価点信号検出部１５０により検出される振動または音ｅ１ｎは、Ｚｎに等しい。例えば、評価点２０における振動ｅ１ｎを検出する評価点信号検出部１５０としては、加速度センサなどを適用できる。また、評価点２０における音ｅ１ｎを検出する評価点信号検出部１５０としては、吸音マイクなどを適用できる。なお、第一伝達関数Ｇは、発生装置１４０から評価点２０までの第一伝達系の第一伝達関数である。つまり、第一伝達関数Ｇは、発生装置１４０そのものの伝達関数と、発生装置１４０と評価点２０との間の伝達系Ｂの伝達関数とを含む。
【００５４】
Ｇｈマップデータ算出更新部１６０は、制御信号生成部１３０により生成された制御信号ｙｎと、評価点信号検出部１５０により検出された評価点２０における振動または音ｅ１ｎとに基づいて、第一推定伝達関数Ｇｈの振幅成分ＡｈＧおよび位相成分ΦｈＧを算出する。このＧｈマップデータ算出更新部１６０は、Ｇｈマップデータ記憶部１８０に初期状態としてＧｈマップデータを記憶した後においても、Ｇｈマップデータ記憶部１８０に既に記憶されているＧｈマップデータを新たに算出したＧｈマップデータに更新する。
【００５５】
温度検出部１７０は、第一伝達系（制御信号生成部１３０と評価点２０との間における伝達系）の温度Ｔｅを検出する。例えば、温度検出部１７０は、温度センサが適用され、発生装置１４０あるいはその近傍に設けられ、第一伝達系（制御信号生成部１３０と評価点２０との間における伝達系）の雰囲気温度を検出する。ここで、上述したように、発生装置１４０により制御振動または制御音を発生させるとき、図５を用いて上述したように、第一伝達系の温度状態を９つに区分した温度範囲毎に行う。つまり、温度検出部１７０は、図５に示すように９つに区分した温度範囲のいずれの範囲に位置するかを検出することができる。
【００５６】
Ｇｈマップデータ記憶部１８０は、Ｇｈマップデータ算出更新部１６０により算出された制御対象周波数ｆに応じた第一推定伝達関数Ｇｈの振幅成分ＡｈＧおよび位相成分ΦｈＧと、制御信号を発生したときの第一伝達系の温度範囲Ｔｅとを関連づけて、複数枚のＧｈマップデータとして記憶する。
【００５７】
詳細には、上述したように、１枚のＧｈマップデータには、図３に示すような制御対象周波数ｆに応じた第一推定伝達関数Ｇｈの振幅成分ＡｈＧ、および、図４に示すような制御対象周波数ｆに応じた第一推定伝達関数Ｇｈの位相成分ΦｈＧが設定されている。また、１枚のＧｈマップデータには、共振周波数ｆＧ０の情報が含まれている。また、Ｇｈマップデータ記憶部１８０には、温度範囲Ｔｅ毎におけるＧｈマップデータが記憶されている。つまり、Ｇｈマップデータ記憶部１８０には、初期状態において、９枚のＧｈマップデータが記憶されている。
【００５８】
ここで、Ｇｈマップデータの算出更新処理は、上述したように、製造初期の他、例えば、エンジン１０の停止の都度行うことにより、Ｇｈマップデータは逐次更新される。そこで、Ｇｈマップデータ記憶部１８０に記憶されるＧｈマップデータは、更新前情報と更新後情報の２種を記憶している。つまり、Ｇｈマップデータ記憶部１８０には、更新前情報としての９枚のＧｈマップデータと、更新後情報としての９枚のＧｈマップデータが記憶されている。
【００５９】
このように、Ｇｈマップデータは、例えばエンジン１０の停止の都度、更新するようにしているため、現在の第一伝達関数Ｇの状態に適合したマップデータとなる。つまり、現在記憶されているＧｈマップデータは、第一伝達関数Ｇが経年変化したとしても、その経年変化に追従して更新されている。
【００６０】
（２．２）第二推定伝達関数Ｈｈのマップデータの算出処理
第二推定伝達関数Ｈｈのマップデータの算出処理について、図５〜図９を参照して説明する。ここで、製造初期や点検時に予め複数の状態について再現して、複数のＨｈマップデータの算出を行う。つまり、Ｈｈマップデータ記憶部２５０（本発明における「第二マップデータ記憶部」に相当）には、複数のＨｈマップデータ（本発明における「第二マップデータ」に相当）が記憶されている。ここで、各図および各数式において、Ｈの上部に「＾（ハット）」を付した記号は、推定値を意味する。ただし、記載の都合上、以下の説明において、第二伝達関数Ｈの推定値「Ｈハット」は、第二推定伝達関数「Ｈｈ」と記載する。
【００６１】
１枚のＨｈマップデータには、図７に示すような制御対象周波数ｆに応じた第二推定伝達関数Ｈｈの振幅成分ＡｈＨ、および、図８に示すような制御対象周波数ｆに応じた第二推定伝達関数Ｈｈの位相成分ΦｈＨが設定されている。ここで、各図および各数式において、第二推定伝達関数Ｈｈの振幅成分ＡｈＨは、Ａの上部に「＾」を付し、添字として「Ｈ」を付している。また、第二推定伝達関数Ｈｈの位相成分ΦｈＨは、Φの上部に「＾」を付し、添字として「Ｈ」を付している。
【００６２】
そして、図７および図８に示すように、第二推定伝達関数Ｈｈの共振周波数は、ｆＨ０である。つまり、１枚のＨｈマップデータには、共振周波数ｆＨ０の情報が含まれている。ここで、第二推定伝達関数Ｈｈの共振周波数ｆＨ０は、Ｈｈマップデータの振幅成分ＡｈＨに基づいて導出することもでき、Ｈｈマップデータの位相成分ΦｈＨから導出することもできる。例えば、第二推定伝達関数Ｈｈにおける振幅成分ＡｈＨがピーク値となる周波数が、共振周波数ｆＨ０となる。また、第二推定伝達関数Ｈｈにおける位相成分ΦｈＨが−９０°となる周波数が、共振周波数ｆＨ０となる。
【００６３】
そして、それぞれのＨｈマップデータは、図９に示すように、例えば、第二伝達系の支持ばねのばね定数を大、中、小の３つに区分したばね定数範囲毎、第二伝達系の温度状態を９つに区分した温度範囲毎、かつ、エンジン１０の駆動トルク変動態様を２つに区分したトルク変動範囲毎に記憶されている。すなわち、Ｈｈマップデータ記憶部２５０には、５４枚（＝３×９×２）のＨｈマップデータが記憶されている。つまり、第二推定伝達関数Ｈｈは、式（５）に示すように、周波数ｆ、ばね状態Ｋ、温度範囲Ｔｅ、トルク変動態様ΔＴｒに応じた振幅成分ＡｈＨおよび位相成分ΦｈＨにより表される。なお、トルク変動態様として、エンジン１０の暖気前と暖気後の２種類としているが、より細分化してもよい。そして、トルク変動は、例えば、アクセル開度などに相関を有する。つまり、例えば、トルク変動として、アクセル開度を用いて判定してもよい。
【００６４】
【数５】
2012140042.tif 000007
【００６５】
図６に示すように、能動型振動騒音抑制装置１００において、第二推定伝達関数Ｈｈのマップデータの算出処理に用いられる構成は、評価点信号検出部１５０と、Ｈｈマップデータ算出部２２０と、周波数算出部２３０と、温度検出部１７０と、トルク変動検出部２４０と、Ｈｈマップデータ記憶部２５０とを備えている。
【００６６】
エンジン制御指令部４０は、Ｈｈマップデータの算出を行うために、エンジン制御部３０に指令を出力して、エンジン制御部３０によってエンジン１０駆動させる。ここで、エンジン制御指令部４０により、指令を出力する前に、第二伝達系の状態を予め変更した複数の状態を再現しておく。そして、それぞれの状態について、エンジン制御指令部４０が、エンジン制御部３０に指令を出力する。当該指令には、エンジン１０により発生される振動または騒音の周波数が３０Ｈｚ〜７０Ｈｚの制御対象周波数ｆの範囲内となるようにするための情報が含まれている。つまり、当該指令を受けたエンジン制御部３０は、エンジン１０の振動または騒音の周波数が制御対象周波数ｆの各周波数となるように、順次周波数を変化させて行う。さらに、当該指令には、エンジン１０の暖気前状態と暖気後状態の２種類について実行する情報が含まれている。
【００６７】
そして、第二伝達系は、図９に示したように、３つの支持ばねのばね定数範囲、および、９つの温度範囲により表されるおよび２７種類の状態を再現する。例えば、第二伝達系の状態を、支持ばねのばね定数を大の状態であり、第二伝達系の温度範囲を７０℃〜８０℃の範囲として、Ｈｈマップデータの算出処理を実行する。
【００６８】
評価点信号検出部１５０は、上述したＧｈマップデータの算出において用いた評価点信号検出部１５０と同一である。ただし、Ｈｈマップデータの算出において、評価点信号検出部１５０は、エンジン１０により発生した振動または騒音が第二伝達関数Ｈを介して伝達された評価点２０における振動または音ｅ２ｎを検出する。つまり、評価点信号検出部１５０により検出する振動または音ｅ２ｎは、現在再現された第二伝達関数Ｈの状態に応じた、エンジン１０の振動または騒音が伝達された評価点２０における振動または音Ｘｎに等しい。なお、第二伝達関数Ｈは、エンジン１０から評価点２０までの第二伝達系の第二伝達関数である。
【００６９】
Ｈｈマップデータ算出部２２０は、評価点信号検出部１５０により検出された評価点２０における振動または音ｅ２ｎに基づいて、第二推定伝達関数Ｈｈの振幅成分ＡｈＨおよび位相成分ΦｈＨを算出する。
【００７０】
周波数算出部２３０は、エンジン１０の回転パルス信号に基づいて、エンジン１０の爆発周期を算出する。つまり、周波数算出部２３０は、エンジン制御指令部４０によりエンジン制御部３０がエンジン１０を駆動した場合に、実際のエンジン１０の振動または騒音の周波数ｆを算出することになる。
【００７１】
温度検出部１７０は、上述したＧｈマップデータの算出において用いた温度検出部１７０と同一である。つまり、温度検出部１７０は、第一伝達系（制御信号生成部１３０と評価点２０との間における伝達系）の温度Ｔｅを検出する。
【００７２】
トルク変動検出部２４０は、エンジン制御部３０からエンジン１０のトルク変動態様に関する情報を受け取り、エンジン１０のトルク変動態様を検出する。本実施形態においては、トルク変動検出部２４０は、エンジン１０が暖気前状態であるか暖気後状態であるかを検出する。
【００７３】
Ｈｈマップデータ記憶部２５０は、Ｈｈマップデータ算出部２２０により算出された制御対象周波数ｆに応じた第二推定伝達関数Ｈｈの振幅成分ＡｈＨおよび位相成分ΦｈＨと、周波数算出部２３０により算出された周波数ｆと、温度検出部１７０により検出された第一伝達系の温度範囲Ｔｅと、トルク変動検出部２４０により検出されたトルク変動態様とを関連づけて、複数枚のＨｈマップデータとして記憶する。
【００７４】
詳細には、上述したように、１枚のＨｈマップデータには、図７に示すような周波数ｆに応じた第二推定伝達関数Ｈｈの振幅成分ＡｈＨ、および、図８に示すような周波数ｆに応じた第二推定伝達関数Ｈｈの位相成分ΦｈＨが設定されている。また、１枚のＨｈマップデータには、共振周波数ｆＨ０の情報が含まれている。また、Ｈｈマップデータ記憶部２５０には、支持ばねのばね定数、温度範囲Ｔｅおよびトルク変動態様毎におけるＨｈマップデータが記憶されている。つまり、Ｈｈマップデータ記憶部２５０には、５４枚のＨｈマップデータが記憶されている。
【００７５】
ここで、第二伝達関数Ｈの共振周波数ｆＨ０は、支持ばねのばね定数、温度範囲Ｔｅおよびトルク変動態様によって変化する。つまり、それぞれのＨｈマップデータにおける共振周波数ｆＨ０は異なる状態となる。
【００７６】
（２．３）能動型振動騒音抑制装置による振動騒音抑制制御
次に、能動型振動騒音抑制装置１００による振動騒音抑制制御処理について、図１０を参照して説明する。当該振動騒音抑制制御処理は、車両が走行中やアイドリング中において、エンジン制御部３０によりエンジン１０が駆動されているとき、評価点２０におけるエンジン１０により発生した振動または騒音を抑制する制御処理である。
【００７７】
能動型振動騒音抑制装置１００において、振動騒音抑制制御処理に用いられる構成は、温度検出部１７０と、トルク変動検出部２４０と、周波数算出部２３０と、Ｇｈマップデータ記憶部１８０と、Ｈｈマップデータ記憶部２５０と、Ｇｈマップデータ選択部３１０と、Ｈｈマップデータ選択部３２０と、フィルタ係数算出部３３０と、制御信号生成部１３０と、発生装置１４０とを備えている。
【００７８】
温度検出部１７０は、上述したＧｈマップデータの算出およびＨｈマップデータの算出において用いた温度検出部１７０と同一である。つまり、温度検出部１７０は、第一伝達系（制御信号生成部１３０と評価点２０との間における伝達系）の温度Ｔｅを検出する。
【００７９】
トルク変動検出部２４０は、上述したＨｈマップデータの算出において用いたトルク変動検出部２４０と同一である。つまり、トルク変動検出部２４０は、エンジン制御部３０からエンジン１０のトルク変動態様に関する情報を受け取り、エンジン１０のトルク変動態様を検出する。本実施形態においては、トルク変動検出部２４０は、エンジン１０が暖気前状態であるか暖気後状態であるかを検出する。
【００８０】
周波数算出部２３０は、上述したＨｈマップデータの算出において用いた周波数算出部２３０と同一である。つまり、周波数算出部２３０は、実際のエンジン１０の振動または騒音の周波数ｆを算出する。
【００８１】
Ｇｈマップデータ記憶部１８０は、上述したＧｈマップデータの算出更新処理により得られたＧｈマップデータが記憶されている。Ｇｈマップデータ記憶部１８０に記憶されているＧｈマップデータは、製造初期の他、例えば、エンジン１０の停止の都度、Ｇｈマップデータの算出更新処理を行うことにより、Ｇｈマップデータは逐次更新される。そして、Ｇｈマップデータ記憶部１８０には、更新前情報としての９枚のＧｈマップデータと、更新後情報としての９枚のＧｈマップデータが記憶されている。
【００８２】
Ｈｈマップデータ記憶部２５０は、上述したＨｈマップデータの算出処理により得られた５４枚のＨｈマップデータが記憶されている。このＨｈマップデータは、通常は更新されるものではないが、点検などの際に更新されるようにしてもよい。
【００８３】
Ｇｈマップデータ選択部３１０は、温度検出部１７０により検出された温度Ｔｅに基づいて、Ｇｈマップデータ記憶部１８０に記憶されている９枚のＧｈマップデータの中から、温度Ｔｅに対応するＧｈマップデータを選択する。ここで、選択されたＧｈマップデータは、現在の第一伝達系の温度Ｔｅに応じたＧｈマップデータとなる。従って、選択されたＧｈマップデータは、第一伝達関数Ｇの経年変化に追従したＧｈマップデータであると共に、現在の第一伝達系の温度Ｔｅに応じたＧｈマップデータとなる。
【００８４】
Ｈｈマップデータ選択部３２０は、Ｈｈマップデータ記憶部２５０に記憶されている５４枚のＨｈマップデータの中から、温度検出部１７０により検出された温度Ｔｅおよびトルク変動検出部２４０により検出されたトルク変動態様ΔＴｒに対応する３枚のＨｈマップデータを選択する。さらに、Ｈｈマップデータ選択部３２０は、温度Ｔｅおよびトルク変動態様ΔＴｒに応じて選択された３枚のＨｈマップデータの中から、Ｇｈマップデータ選択部３１０により選択されたＧｈマップデータを用いて、１枚のＨｈマップデータを選択する。
【００８５】
具体的には、Ｈｈマップデータ選択部３２０は、３枚のＨｈマップデータの中から、選択されたＧｈマップデータの共振周波数ｆＧ０に最も近い共振周波数ｆＨ０を有するＨｈマップデータを選択する。
【００８６】
ここで、例えば、ＦＲ（フロントエンジン、リヤドライブ）車において、本実施形態の能動型振動騒音抑制装置１００をリヤサブフレームに搭載した能動型ダイナミックダンパとし、リヤサブフレームの振動を抑制するように制御した場合を考える。このとき、第一伝達関数Ｇは、主としてリヤサブフレームの車両本体に対する支持ばねのばね定数の影響を受ける。一方、第二伝達関数Ｈも、主としてリヤサブフレームの車両本体に対する支持ばねのばね定数の影響を受ける。このように、第一伝達関数Ｇと第二伝達関数Ｈとは、同一の支持ばねのばね定数の影響を受ける。従って、リヤサブフレームの支持ばねのばね定数が経年変化した場合には、第一伝達関数Ｇが変化すると共に、第二伝達関数Ｈも変化することになる。
【００８７】
より詳細には、第一伝達関数Ｇの共振周波数ｆＧ０と第二伝達関数Ｈの共振周波数ｆＨ０とは、ほぼ一致するか、もしくは、ある程度近似する。つまり、第一伝達関数Ｇが経年変化して第一伝達関数Ｇの共振周波数ｆＧ０が変化したときに、第二伝達関数Ｈの共振周波数ｆＨ０も同様に変化している。
【００８８】
なお、この現象は、例えば、本実施形態の能動型振動騒音抑制装置１００をエンジン１０のサブフレームに搭載した能動型エンジンマウントとし、エンジン１０のサブフレームの振動を抑制するように制御した場合についても同様となる。
【００８９】
そこで、上述したように、Ｈｈマップデータ選択部３２０は、３枚のＨｈマップデータの中から、選択されたＧｈマップデータの共振周波数ｆＧ０に最も近い共振周波数ｆＨ０を有するＨｈマップデータを選択する。これにより、経年変化した現在の第二伝達関数Ｈの状態に応じたＨｈマップデータを選択できる。
【００９０】
フィルタ係数算出部３３０は、制御信号ｙｎの振幅フィルタ係数ａｎおよび位相フィルタ係数φｎを算出する。詳細には、フィルタ係数算出部３３０は、Ｇｈマップデータ選択部３１０により選択されたＧｈマップデータと周波数算出部２３０により算出された周波数ｆとに基づいて、現時点の周波数ｆにおける第一推定伝達関数Ｇｈの振幅成分ＡｈＧおよび位相成分ΦｈＧを算出する。
【００９１】
さらに、フィルタ係数算出部３３０は、Ｈｈマップデータ選択部３２０により選択されたＨｈマップデータと周波数算出部２３０により算出された周波数ｆとに基づいて、現時点の周波数ｆにおける第二推定伝達関数Ｈｈの振幅成分ＡｈＨおよび位相成分ΦｈＨを算出する。
【００９２】
そして、フィルタ係数算出部３３０は、第一推定伝達関数Ｇｈの振幅成分ＡｈＧと第二推定伝達関数Ｈｈの振幅成分ＡｈＨとに基づいて、式（６）に従って振幅フィルタ係数ａｎを算出する。さらに、フィルタ係数算出部３３０は、第一推定伝達関数Ｇｈの位相成分ΦｈＧと第二推定伝達関数Ｈｈの位相成分ΦｈＨとに基づいて、式（６）に従って位相フィルタ係数φｎを算出する。なお、式（６）において、位相フィルタ係数φｎは「±１８０°」の何れか一方を用いる。つまり、位相進みとして適用する場合と位相遅れとして適用する場合を含む意味で示している。
【００９３】
【数６】
2012140042.tif 000008
【００９４】
制御信号生成部１３０は、周波数算出部２３０にて算出された周波数ｆおよびフィルタ係数算出部３３０にて算出された各フィルタ係数ａｎ,φｎに基づいて、式（７）に従って得られる制御信号ｙｎを生成する。
【００９５】
【数７】
2012140042.tif 000009
【００９６】
発生装置１４０は、上述したＧｈマップデータの算出において用いた発生装置１４０と同一である。この発生装置１４０は、制御信号生成部１３０によって生成された制御信号ｙｎに基づいて駆動する。そして、評価点２０において、エンジン１０の発生した振動または騒音が第二伝達関数Ｈを介して伝達された振動または騒音に、発生装置１４０により発生した制御振動または制御音が第一伝達関数Ｇを介して伝達された制御振動または制御音が干渉する。その結果、評価点２０において、エンジン１０の発生した振動または騒音が第二伝達関数Ｈを介して伝達された振動または騒音が抑制される。
【００９７】
ここで、フィルタ係数算出部３３０により算出されたフィルタ係数ａｎ，φｎは、経年変化および温度変化を考慮した第一伝達関数Ｇ、および、経年変化、温度変化、トルク変動態様を考慮した第二伝達関数Ｈに対応している。つまり、制御信号生成部１３０により生成される制御信号ｙｎは、現在の第一伝達関数Ｇおよび現在の第二伝達関数Ｈの状態に応じたものとなる。従って、第一伝達関数Ｇおよび第二伝達関数Ｈが経年変化、温度変化やトルク変動により変化したとしても、評価点２０における振動または騒音を確実に抑制することができる。
【符号の説明】
【００９８】
１０：エンジン、  ２０：評価点  １００：能動型振動騒音抑制装置
【図１】
2012140042.tif 000010
【図２】
2012140042.tif 000011
【図３】
2012140042.tif 000012
【図４】
2012140042.tif 000013
【図５】
2012140042.tif 000014
【図６】
2012140042.tif 000015
【図７】
2012140042.tif 000016
【図８】
2012140042.tif 000017
【図９】
2012140042.tif 000018
【図１０】
2012140042.tif 000019