(57)【要約】【課題】イサリ量を低減する。【解決手段】搬送される上布ＣＵと下布ＣＤの終端部をそれぞれ検出する上布と下布の検出手段９１、８１と、送られる上布のみを押圧する上布送り調節機構９と、送られる下布のみに押圧力を付与する下布送り調節機構５と、布送り機構の送り量と各検出手段の検出タイミングとによりイサリ量を算出する終端部位置算出部５１と、イサリ量とそのイサリ量を生じた時の上布と下布の押圧力の差とを対応づけて記録する記録部５４と、記録部の二以上の縫製によるイサリ量と上布と下布の押圧力の差との記録から適正な上布と下布の押圧力の差を求め、それ以降の縫製時に適正な上布と下布の押圧力の差を生じるように上布送り調節機構又は下布送り調節機構とを制御する調節制御部５１とを備えている。【選択図】図８
2012080942.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上布と下布を所定の送り方向に送る布送り機構と，
前記布送り機構によって送られる上布の終端部を検出する上布検出手段と、
前記布送り機構によって送られる下布の終端部を検出する下布検出手段と、
前記布送り機構による送り動作に対して上布のみに押圧力を付与する上布送り調節機構と、
前記布送り機構による送り動作に対して下布のみに押圧力を付与する下布送り調節機構とを備えるミシンにおいて、
前記布送り機構の送り量と前記上布検出手段及び下布検出手段の検出タイミングとにより上布と下布の終端部のズレ量を算出する終端部位置算出部と、
前記ズレ量とそのズレを生じた時の上布と下布の押圧力の差とを対応づけて記録する記録部と、
前記記録部の二以上の縫製による前記ズレ量と上布と下布の押圧力の差との記録から適正な上布と下布の押圧力の差を求め、それ以降の縫製時に前記適正な上布と下布の押圧力の差を生じるように前記上布送り調節機構又は下布送り調節機構とを制御する調節制御部とを備えることを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記調節制御部は、縫製による前記ズレ量と上布と下布の押圧力の差との記録が三以上ある場合に、最小二乗法により前記ズレ量と上布と下布の押圧力の差との対応関係を算出し、当該対応関係に基づいて適正な上布と下布の押圧力の差を算出することを特徴とする請求項１記載のミシン。
【請求項３】
前記終端位置算出部が、前記上布と下布のそれぞれの終端位置が検出された際の主軸角度に基づいて上布と下布の終端部のズレ量を算出することを特徴とする請求項１又は２記載のミシン。
【請求項４】
送りピッチを入力する操作パネルと、
前記操作パネルにより入力可能な送りピッチ毎に、前記主軸角度と前記布送り機構の送り量を対応させたデータテーブルを備えることを特徴とする請求項３記載のミシン。
【請求項５】
前記調節制御部が前記適正な上布と下布の押圧力の差を生じるように制御する際、前記上布送り調節機構又は下布送り調節機構のいずれか一方、又は両方を制御するように選択可能なことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、縫い合わせる二枚の布地の終端部のずれ（イサリ）を解消するミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
上下に二枚の布を重ね合わせて縫いを行う場合、上下の布地の縫いの終端部にズレを生じて布端が一致しない場合がある（図１６（Ａ）、（Ｂ））。
そこで、従来のミシンは、上布のみを押圧する調節機構と、下布のみを押圧する調節機構と、上布の送り速度を検出するセンサと、下布の送り速度を検出するセンサとを備え、センサによりいずれか一方の布地の送りが先行していることが検出されると、当該布地に対して押圧力を高めて送り速度を調節する制御が行われていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５９−１７４１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のように送り速度を監視して布地の押圧力を制御する方法を採る場合、布地の種類によっては、布が伸び縮みを生じ、押圧力により送り速度を調節しても、縫い終わりの終端のズレが解消できない場合があった。
【０００５】
本発明は、より確実に布地の終端のズレを防止することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、
上布と下布を所定の送り方向に送る布送り機構と、
前記布送り機構によって送られる上布の終端部を検出する上布検出手段と、
前記布送り機構によって送られる下布の終端部を検出する下布検出手段と、
前記布送り機構による送り動作に対して上布のみに押圧力を付与する上布送り調節機構と、
前記布送り機構による送り動作に対して下布のみに押圧力を付与する下布送り調節機構とを備えるミシンにおいて、
前記布送り機構の送り量と前記上布検出手段及び下布検出手段の検出タイミングとにより上布と下布の終端部のズレ量を算出する終端部位置算出部と、
前記ズレ量とそのズレを生じた時の上布と下布の押圧力の差とを対応づけて記録する記録部と、
前記記録部の二以上の縫製による前記ズレ量と上布と下布の押圧力の差との記録から適正な上布と下布の押圧力の差を求め、それ以降の縫製時に前記適正な上布と下布の押圧力の差を生じるように前記上布送り調節機構又は下布送り調節機構を制御する調節制御）とを備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記調節制御部は、縫製による前記ズレ量と上布と下布の押圧力の差との記録が三以上ある場合に、最小二乗法により前記ズレ量と上布と下布の押圧力の差との対応関係を算出し、当該対応関係に基づいて適正な上布と下布の押圧力の差を算出することを特徴とする。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２の発明と同様の構成を備えると共に、
前記終端位置算出部が、前記上布と下布のそれぞれの布の終端位置が検出された際の主軸角度に基づいて上布と下布の終端部のズレ量を算出することを特徴とする。
【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項３の発明と同様の構成を備えると共に、
送りピッチを入力する操作パネルと、
前記操作パネルにより入力可能な送りピッチ毎に、前記主軸角度と前記布送り機構の送り量を対応させたデータテーブルを備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項５記載の発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載の発明と同様の構成を備えると共に、
前記調節制御部が前記適正な上布と下布の押圧力の差を生じるように制御する際、前記上布送り調節機構又は下布送り調節機構のいずれか一方、又は両方を制御するように選択可能なことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明は、過去の二以上の縫製によるズレ量と上布と下布の押圧力の差との記録が得られると、それらから相互の対応関係を求め、これによりズレ量が０となる上布と下布の押圧力の差を計算により求めることが可能である。従って、実際に生じた上布と下布のズレ量により適正な上布と下布の押圧力の差の値を特定するので、各布に伸び縮み或いは滑り等を生じたとしても、その影響を排除することができ、よりズレの発生を抑えた品質の高い縫製を行うことが可能となる。
【００１２】
請求項２記載の発明は、調節制御部が最小二乗法によりズレ量と上布と下布の押圧力の差との対応関係を算出し、適正な上布と下布の押圧力の差を算出するので、三以上の縫製によるズレ量と上布と下布の押圧力の差との記録を取得した場合でも適正な押圧力の差を求めることが可能である。
そして、新たな縫製によるズレ量と上布と下布の押圧力の差との記録が取得されるたび、より適正な押圧力の差を求めることができ、繰り返し縫製を行う場合に、その縫い品質をより向上させることが可能となる。
【００１３】
請求項３、４記載の発明は、布終端位置が検出された際の主軸角度から上布と下布の終端部のズレ量を算出するのでより正確にズレ量を算出することができる。
請求項５記載の発明は、制御対象となる上布送り調節機構又は下布送り調節機構を選択可能であるので、種々の縫製物に対して最適な制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】上下送りミシンの斜視図である。
【図２】針落ち近傍を示す模式図である。
【図３】各ローラの駆動に関する機構を示した斜視図である。
【図４】布センサの斜視図である。
【図５】布センサの検知について説明する模式図である。
【図６】制御装置まわりの構成を示すブロック図である。
【図７】送り歯の送り動作の軌跡とミシン主軸の回転角度との関係を示す説明図である。
【図８】連続的なミシン主軸の回転に対する累積的な布送り量の変化を示した線図である。
【図９】イサリ量との各布の押圧力の差とが対応づけて記録されることを示す概念図である。
【図１０】Ｘ軸を上布ＣＵと下布ＣＤの押圧力の差とし、Ｙ軸をイサリ量として、縫製によって得られたイサリ量及びその際の上布と下布の押圧力の取得結果に従ってプロットした線図である。
【図１１】上下送りミシンの縫製時の全体的な処理を示すフローチャートである。
【図１２】上布・下布情報取得処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１３】イサリ量算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１４】適正押圧力差算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１５】押圧力差設定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１６】上下に二枚の布を重ね合わせて縫いを行う場合に、上下の布地の縫いの終端部にズレを生じて布端が一致しない場合を示しており、図１６（Ａ）は下布が長くなり、図１６（Ｂ）は上布が長くなった場合を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
(上下送りミシンの構成)
本発明に係る上下送りミシン１００の実施形態について説明する。
この上下送りミシン１００は、針板上に重ねて載置された上布ＣＵと下布ＣＤとをそれぞれ同じ方向に送りながら縫い合わせるものである。
図１，２，３に示すように、上下送りミシン１００は、布押さえ１９と、送り歯１と、送り足２と、下側ローラ３と、下側パルスモータ４と、下布送り調節機構５と、上側ローラ７と、上側パルスモータ８と、上布送り調節機構９と、分離板１１と、下側及び上側布センサ８０，９０と、制御装置１３と、を備えている。
【００１６】
（送り歯）
図２に示すように、送り歯１は、針板１４上に重ねて載置された二枚の布のうち、下布ＣＤに下方から接して送り動作を行う。送り歯１は、布送り方向に沿った往復動作を付与する送り歯前後送り機構（図示略）と上下方向に沿った往復動作を付与する送り歯上下送り機構（図示略）と、によって駆動する。これにより、送り歯１は、針板１４の下方で側面視楕円軌道を描くように運動し、送り歯１が上方に移動した際に針板１４から突出して下布ＣＤに下方から接する。以下、この送り歯１による布送り方向をＦとする。
なお、この送り歯１と送り歯１に動作を付与する機構は布送り機構を構成する。
【００１７】
（布押さえ及び送り足）
図２に示すように、送り足２は、針板１４上に重ねて載置された二枚の布のうち、上布ＣＵに上方から接して送り動作を行い、布押さえ１９は上布ＣＵに上方から接して布押さえを行う。送り足２は、布送り方向に沿った往復動作を付与する送り足前後送り機構（図示略）と上下方向に沿った往復動作を付与する送り足上下送り機構（図示略）と、によって駆動し、布押さえ１９は前述した送り足上下送り機構により上下動のみを行う。これにより、送り足２は、針板１４の上方で側面視楕円軌道を描くように運動し、送り足２が下方に移動した際に上布ＣＵに上方から接する。また、布押さえ１９は定位置で送り足２と交互に上下動を行う。つまり、布押さえ１９が上布ＣＵの上方に離間している間に送り足２が下降しつつ送り方向下流側へ移動して上布ＣＵの送り動作を行い、布押さえ１９が上布ＣＵに接している間に送り足２が上昇しつつ送り方向上流側への復帰移動を行う。
また、縫い針は布押さえ１９の位置で上下動を行っており、当該布押さえ１９と共に上下動を行う。
なお、この送り足２と送り足２に動作を付与する機構は布送り機構を構成する。
【００１８】
（下側ローラ）
下側ローラ３は、図２及び図３に示すように、針板１４の凹状穴内において上下動可能に配設されており、上昇時に針板１４上面より幾分突出するように設けられ、下布ＣＤに下方から接して送り歯１による布送り方向Ｆに対して交差（直交）する方向であって針板１４の上面に平行な方向に布を移動させる。下側ローラ３は、下布送り調節機構５（詳細は後述する）に回転自在に支持されている。そして、下側ローラ３は、スイングアーム１７の先端部に回転可能に支持されており、スイングアーム１７の基端部には土台１６を介して下側パルスモータ４が設けられている。下側ローラ３はこの下側パルスモータ４からスイングアーム１７の内部を通るベルトにより回転が付与されるようになっている。
そして、下側ローラ３は回転により布送り方向Ｆに直交する方向Ｇ（以下、左右方向とも言う）について下布ＣＤに移動力を付与し、下布ＣＤに形成される縫い目の方向を左右に制御することを可能としている。
【００１９】
（下布送り調節機構）
図３に示すように、下布送り調節機構５は、上述した土台１６及びスイングアーム１７と、回転軸２１と、駆動レバー２２と、伝達リンク２３と、下側ソレノイド６とを備えている。
下側パルスモータ４が固定される土台１６は、五角形状に形成され、その一角に回転軸２１が設けられている。
回転軸２１は、ミシンフレームに回転可能に支持されており、軸の向きは下側パルスモータ４の出力軸と平行である。そして、その一端部が土台１６に固定されており、回転軸２１の軸回りの回転と共に土台１６も回転する。回転軸２１の他端部には駆動レバー２２が設けられている。
駆動レバー２２は、回転軸２１を中心とする半径方向に延びる棒状の板材であり、その一端部において回転軸２１が抱き締め固定されている。駆動レバー２２の他端部には、伝達リンク２３の一端部がネジ等により連結、固定されている。
伝達リンク２３は、駆動レバー２２の延長方向に延びる板材であり、伝達リンク２３の他端部には、下側ソレノイド６のプランジャ６２が連結されている。
【００２０】
下側ソレノイド６は、ミシンの上下方向（針の上下方向）に沿ってプランジャ６２が移動するように配置されている。下側ソレノイド６は、通電された電流量に応じてプランジャ６２の移動量が変化する。これにより、下側ソレノイド６は、通電された電流量に応じて下側ローラ３を介して下布ＣＤに対する押圧力が調整自在となっている。
【００２１】
下側ソレノイド６は、そのコイルに通電することでプランジャ６２を引き込む方向に駆動する方向に取り付けられている。そして、通電電流の増大に従ってプランジャ６２を引き込む推力を増大させる。
下側ソレノイド６は、加える電流の２乗に比例した推力が発生する。すなわち、電流変化に対する推力の変化量は、発生推力が強くなるにしたがって大きくなる。このため、小さな推力では細かい変化量が得られて微少の押圧力変化が可能となり、大きな推力では、大きな変化量が得られて比較的大きな幅で押圧力を変化できるので、下側ローラ３による押圧力調整が容易となる。
【００２２】
（上側ローラ）
図２及び図３に示すように、上側ローラ７は、針板１４の上方において上下動可能に設けられ、下降時に上布に上方から接して送り歯１による布送り方向Ｆに対して交差（直交）する方向であって針板１４の上面に平行な方向に布を移動させる。上側ローラ７は、上布送り調節機構９（詳細は後述する）に回転自在に支持されている。そして、上側ローラ７は、スイングアーム３２の先端部に回転可能に支持されており、スイングアーム３２の基端部には土台３１を介して上側パルスモータ８からスイングアーム３２の内部を通るベルトにより回転が付与されるようになっている。
そして、上側ローラ７は回転により布送り方向Ｆに直交する方向Ｇについて上布ＣＵに移動力を付与し、上布ＣＵに形成される縫い目の方向を左右に制御することを可能としている。
【００２３】
（上布送り調節機構）
上布送り調節機構９は、上述した土台３１及びスイングアーム３２と、回転軸３３と、駆動レバー３４と、伝達リンク３５と、回転リンク３６と、上側ソレノイド１０とを備えている。
上側パルスモータ８が固定される土台３１は、五角形状に形成され、その一角に回転軸３３が設けられている。
回転軸３３は、ミシンフレームに回転可能に支持されており、軸の向きは上側パルスモータ８の出力軸と平行である。そして、その一端部が土台３１に固定されており、回転軸３３の軸回りの回転と共に土台３１も回転する。回転軸３３の他端部には駆動レバー３４が設けられている。
駆動レバー３４は、回転軸３３を中心とする半径方向に延びる板材であり、その一端部において回転軸３３が抱き締め固定されている。駆動レバー３４の他端部には、伝達リンク３５の一端部が回転自在に連結されている。
伝達リンク３５は、駆動レバー３４におおむね直交する方向に延びる棒状の板材であり、伝達リンク３５の他端部には、回転リンク３６の一端部が回転自在に連結されている。
回転リンク３６は、その中央部近傍で上側ソレノイド１０のハウジング７０に取り付けられた板材７１に回転自在に支持されている。回転リンク３６の他端部は、上側ソレノイド１０の出力軸となるプランジャ７２に回転自在に連結されている。また、この回転リンク３６は、駆動レバー３４とおおむね平行に配設されている。
【００２４】
上側ソレノイド１０は、伝達リンク３５の移動方向（長手方向）に沿ってプランジャ７２が移動するように配置されている。
上側ソレノイド１０は、ハウジング７０、プランジャ７２等を備えており、通電された電流量に応じてプランジャ７２の移動量が変化する。これにより、上側ソレノイド１０は、通電された電流量に応じて上側ローラ７を介して上布ＣＵに対する押圧力が調整自在となっている。
【００２５】
（分離板）
図１に示すように、分離板１１は、その一端側が支持板４４の底面に不図示のネジにより固定される。支持板４４は、不図示のラックとピニオンギアを介して、図１に示す調節ダイヤル４５に連結されている。調節ダイヤル４５を回動させると、分離板１１が布送り方向に対して直交する方向Ｇに対して、位置調整される。
支持板４４の底面に固定された分離板１１は、図２に示すように、上側ローラ７と下側ローラ３との間で、針板１４より上方に配置される。分離板１１は、針板１４に取り付けた際に、その先端が針板１４から浮き上がるように屈曲形成されている。さらに、分離板１１は、各ローラ３，７よりも幾分布送り方向上流側まで延出されている。すなわち、分離板１１により、針板１４上の空間を上下に仕切ることができ、分離板１１の上側に上布ＣＵが下側に下布ＣＤがそれぞれ送られる。
これにより、分離板１１は、二枚の布ＣＤ，ＣＵの間に配置され、下側ローラ３と分離板１１の下面とで下布ＣＤを挟み込み、上側ローラ７と分離板１１の上面とで上布ＣＵを挟み込むことを可能とする。
【００２６】
（布センサ）
図４，５に示すように、下側及び上側布センサ８０，９０は、縫製時に縫い代（布の一方の側端部から縫い目までの長さ）を一定に保つために布端が所定の位置にあるか否かを検知するもの及び布送り方向における上布ＣＵ及び下布ＣＤの終端部の通過を検出するためのものである。各布センサ８０，９０は、下側ローラ３と上側ローラ７に対してそれぞれ布送り方向下流側に近接して設けられている（図２）。これらの布センサ８０，９０は、共通のセンサ台４１に保持されており、水平に配置され、両面が反射面となる反射板４６を挟んでそれぞれが対向配置されている。各布センサ８０，９０は、それぞれ、手前側の布有無センサ８１，９１と、奥側の布端センサ８２，９２とを備えている。
【００２７】
センサ台４１は、その先端部が布送り方向Ｆから見て略コ字状に形成され、その内側には前述の反射板４６が水平に保持されている。そして、コ字状部の内側下面と内側上面とには、それぞれ、各ローラ３，７による布移動方向（以下、上下ローラ３，７による布移動方向を調整方向Ｇというものとし、布送り方向を向いた状態で右手方向（図４では左方）を正方向、左手方向（図４では右方）を逆方向とする）に沿って一様にＶ字状に下方と上方とに窪んだ凹部４１ａ、４１ｂが形成されている。そして、反射板４６は、針板１４上で重ねられて搬送される下布ＣＤと上布ＣＵとの間に挿入されるように、針板１４の上面より幾分高い位置に配置されている。
これにより、下布ＣＤはセンサ台４１のコ字状部の内側であって反射板４６と下側の凹部４１ａとの間を通過し、上布ＣＵはセンサ台４１のコ字状部の内側であって反射板４６と上側の凹部４１ｂとの間を通過することになる。
【００２８】
各凹部４１ａ、４１ｂは、調整方向Ｇから見てＶ字状に形成されている。
下側の凹部４１ａの二つの傾斜面には、手前側（調整方向Ｇの逆方向寄り）に発光センサ８３と受光センサ８４からなる布有無センサ８１が設けられている。また、上側の凹部４１ａの二つの傾斜面には、手前側（調整方向Ｇの逆方向寄り）に発光センサ９３と受光センサ９４からなる布有無センサ９１が設けられている。
上壁面の布有無センサ９１は、上布ＣＵの布送り方向の終端部を検知する上布検出手段であり、下壁面の布有無センサ８１は、下布ＣＤの布送り方向の終端部を検知する下布検出手段である。
下側の凹部４１ａ、４１ｂの二つの傾斜面には、奥側（調整方向Ｇの逆方向寄り）に発光センサ８５と受光センサ８６からなる布端センサ８２が設けられている。また、上側の凹部４１ａ、４１ｂの二つの傾斜面には、奥側（調整方向Ｇの逆方向寄り）に発光センサ９５と受光センサ９６からなる布端センサ９２が設けられている。
上壁面（４１ｂ側）の布端センサ９２は、上布ＣＵの側端部が所定位置にあるか否かを検出するセンサであり、下壁面（４１ａ側）の布端センサ８２は、下布ＣＤの側端部が所定位置にあるか否かを検出するセンサである。
反射板４６は、各発光センサ８３，８５，９３，９５から発光された光を反射するものであり、光路上に布端が存在しなければ反射板４６により反射された光は高強度で各受光センサ８４，８６，９４，９６にて受光される。
【００２９】
上記構造により、上布ＣＵは反射板４６と上壁面の布有無センサ９１及び布端センサ９２との間に進入することができ、下布ＣＤは反射板４６と下壁面の布有無センサ８１及び布端センサ８２との間に進入することができる。布が進入していれば、各発光センサ８３，８５，９３，９５からの光を布が遮って反射板４６により反射されなくなるので、各受光センサ８４，８６，９４，９６は光を検知することができない。この原理を利用して布の有無、布の側端部を検知している。
【００３０】
（制御装置）
図６に示すように、制御装置１３は、各種の演算処理を行うＣＰＵ５１と、上述した各構成の駆動制御に関するプログラムが格納されたＲＯＭ５２と、ＣＰＵ５１の処理に関する各種データをワークエリアに格納するＲＡＭ５３と、各種の設定データ、蓄積データ等を記録する記憶部としてのＥＥＰＲＯＭ５４とを備えている。
また、制御装置１３には、縫い針を上下動させるためのミシンモータ２０と、各パルスモータ４，８と、各ソレノイド６，１０とがそれぞれ駆動回路２０ａ，４ａ，８ａ，６ａ，１０ａを介して接続されている。
また、制御装置１３には、下側布センサ８０と上側布センサ９０とが、それぞれインターフェイス８０ａ，９０ａを介して接続されている。
また、ミシンモータ２０により回転駆動する図示しないミシン主軸には、その軸角度を検出するエンコーダ２４が設けられており、インターフェイス２４ａを介して検出軸角度を制御装置１３に出力するようになっている。
さらに、上下送りミシン１００は、各種設定を入力したり、各種情報を表示したりするための操作パネル４０を備えており、かかる操作パネル４０もインターフェイス４０ａを介して制御装置１３に接続されている。
【００３１】
制御装置１３のＲＯＭ５２には、縫製時に縫い代を一定に維持して布送りを行う送り制御をＣＰＵ５１に実行させる送り制御プログラム、縫製終了時に上布と下布の終端部における送り方向のズレを求める終端部位置算出処理をＣＰＵ５１に実行させる終端部位置算出プログラム、既に行われた縫製によって得られたデータから終端部のズレを解消するための上布ＣＵと下布ＣＤの押圧力の差を求めると共に、上布送り調節機構９及び下布送り調節機構５のそれぞれのソレノイド１０，６の出力を適宜制御する調整制御をＣＰＵ５１に実行させる調整制御プログラムなどが主に格納されている。
【００３２】
操作パネル４０からは、後述するイサリ量を取得するための終端部位置算出処理の実行の有無、各布送り調節機構５，９のソレノイド６，１０の初期押圧力（上下個別に設定可）、各ソレノイド６，１０の初期押圧力に対して自動的に調節を行うか固定とするかの選択、送りピッチ（上下共通）、上下の布地を縫い合わせる二枚縫いモードか一枚の布地のみで縫いを行う一枚縫いモードかの設定、終端部位置算出処理の実行の有無、調整制御の実行の有無の各々について設定入力を行うことが可能であり、その設定データはＥＥＰＲＯＭ５４に記憶される。
【００３３】
（送り制御）
制御装置１３は、ＣＰＵ５１が送り制御プログラムを実行することにより、下側及び上側布センサ８０，９０における各布有無センサ８１，９１が布を検知している場合に、布端センサ８２，９２が布端を検知し、その検知結果に基づいて、各ローラ３，７の回転方向及び回転量を決定し、各パルスモータ４，８を駆動させる。
【００３４】
具体的には、制御装置１３は、布端センサ８２（９２）により下布ＣＤ（上布ＣＵ）の側端部が検出されたときには、下側ローラ３（上側ローラ７）により下布ＣＤ（上布ＣＵ）を調整方向Ｇにおける逆方向に移動させるよう下側パルスモータ４（上側パルスモータ８）を制御し、布端センサ８２（９２）により下布ＣＤ（上布ＣＵ）の側端部が検出されなくなったときには、下側ローラ３（上側ローラ７）により下布ＣＤ（上布ＣＵ）を調整方向Ｇにおける正方向に移動させるよう下側パルスモータ４（上側パルスモータ８）を制御する。
【００３５】
（終端部位置算出処理）
制御装置１３は、ＣＰＵ５１が終端部位置算出プログラムを実行することにより、縫製終了時に上布と下布の終端部における送り方向のズレ（イサリ量）を求める終端部位置算出処理を実行する。以下、かかる処理を詳細に説明する。
イサリ量は、縫製開始から終了までの上布ＣＵと下布ＣＤのそれぞれの送り総量の差により算出する。このミシン１００では、毎針の送りピッチ（布送り機構の送り歯１及び送り足２による１針ごとの送り量を意味する。また、送りピッチは、上布送り調節機構９及び下送り調節機構５による押圧力の付与が行われない状態での一針ごとの送り量を設定するものである）は操作パネル４０からの設定入力により段階的に任意に選択することが可能となっており、おおよその送り総量の算出は、（設定送りピッチ）×（縫製開始から終了までの針数）で求めることができる。しかしながら、最後の送りストロークに関しては、設定された送りピッチ分の送りが行われない場合が殆どであることから、正確な送り総量は上記単純計算では求めることができない。
【００３６】
最終ストロークの送り量を求める処理について説明する。図７は送り歯１の送り動作の軌跡とミシン主軸の回転角度θ（縫い針の上下動の位相）との関係を示す説明図、図８は連続的なミシン主軸の回転に対する累積的な布送り量の変化を示した線図である。なお、図８においてｎは縫い始めからの針数、Ａは一方の布について終端が検出された時の主軸角度、ａはその時の送り総量、Ｂは他方の布について終端が検出された時の主軸角度、ｂはその時の送り総量を示している。
【００３７】
送り歯１は、縫い針の上下動（ミシン主軸の回転と同周期）と同期した上下方向の往復動作と布送り方向Ｆの往復動作とが合成されて付与されており、その結果、図７に示すように、送り歯１は楕円状の長円の軌跡を描いて周回運動を行う。そして、その長円軌跡の上側の一部の区間で刃先が針板１４よりも上方を通過し、当該区間において刃先が下布ＣＤの下面に接して布送りを行うようになっている。従って、図８に示すように、毎回の針落ちにおける主軸角度0°（上死点）を含むその前後の区間でのみ間欠的に送り量が増加するような略階段状の変化を示す。
【００３８】
送り歯１による送りピッチが一定の場合、毎針の布送り動作において送り歯１が下布ＣＤの送りを開始する主軸角度θs及び送りを終える主軸角度θeは常に一定となり、この角度区間内における各主軸角度での送り歯の送り方向の位置も一定である。従って、この区間での各主軸角度における送り歯１の位置をテーブルとして記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ５４内に用意しておくことにより、縫製における最後の送り動作の際に下布ＣＤの終端部の通過が布有無センサ８１により検出された時のエンコーダ２４の検出主軸角度を読み採ることで、その瞬間での送り歯１の位置を特定することが可能となる。そして、主軸角度θsから上記検出主軸角度までの送り歯１の移動量が、最後のストロークにおける送り歯１による下布ＣＤの送り量ということとなる。
なお、ミシンの送りピッチは前述した操作パネル４０からの設定入力により段階的に設定を変更することが可能となっている。このため、主軸角度ごとの送り歯１の位置を示すデータテーブルは、送りピッチの設定値ごとに用意する必要がある。
このデータテーブルは、操作パネルにより入力可能な送りピッチ毎に、送りを開始する主軸角度θsから送りを終える主軸角度θeまでの範囲内の任意の主軸角度における布送り機構による送り量を対応させたテーブルである。つまり、当該テーブルを参照することにより、下布ＣＤの終端部の通過が布有無センサ８１により検出された時のエンコーダ２４の検出主軸角度に対応する送り量を速やかに取得することが可能である。
【００３９】
以上のことを前提として、ＣＰＵ５１は、縫製時において、開始から終了（布有無センサ８１により布の終端通過が検出された時の針落ちを最終針落ちとする）までの針数をエンコーダ２４の出力に基づいて累積的にカウントし、また、布有無センサ８１により布の終端通過が検出された時の主軸角度を記憶する。
そして、このときの針数のカウント値をｎ、設定縫いピッチをＰｉ、テーブルが示す布の終端通過が検出された時の主軸角度における送り歯１の位置をＢtとすると、下布ＣＤの送り総量Ｓdは、
Ｓd＝（ｎ−１）×Ｐｉ＋Ｂt
となる。
なお、上述の説明では、送り歯１と下布ＣＤの関係のみを例示したが、送り足２と上布ＣＵも同様の原理で動作するため、同様に各送りピッチごとにテーブルを用意することにより上布ＣＵの送り総量も算出することが可能である。
【００４０】
そして、これらの処理により求められた上布ＣＵの送り総量から下布ＣＤの送り総量を減算する（逆としても良い）ことで、上布ＣＵと下布ＣＤの終端部のズレ量であるイサリ量を算出することができる。
【００４１】
なお、このイサリ量の算出において、上記手法では上布ＣＵと下布ＣＤの送り総量をそれぞれ算出しているが、これに限らず、他の手法を用いても良い。
例えば、上布ＣＵと下布ＣＤのいずれか一方が先に終端が検出されると、先に終端に達した布についてはそのストロークにおける布送り量のみを算出し、後から終端が検出された布については、余分に行われた針数×設定送りピッチとそれぞれの最終ストロークの送り量の差分の合計とによりイサリ量を算出することも可能である。
【００４２】
ＣＰＵ５１は、縫製終了時又は縫製終了後において、算出した上記イサリ量をＥＥＰＲＯＭ５４に記録する。即ち、ＥＥＰＲＯＭ５４は「記録部」として機能する。
かかるイサリ量は、次に説明する上布ＣＵと下布ＣＤの押圧力の差の調節設定を行う調整制御において必要となるパラメータであり、かかる調整制御では、イサリ量と共に当該イサリ量が得られた時の上布ＣＵと下布ＣＤの押圧力の差の値も必要とする。このため、図９に示すように、イサリ量をＥＥＰＲＯＭ５４に記録する際には、同時にその時の各布の押圧力の差（上側ソレノイド１０の押圧力に対する下側ソレノイド６の押圧力の差）も対応づけて記録する。
以上の処理を実行することにより、ＣＰＵ５１は、「終端部位置算出部」として機能する。このように、ＣＰＵ５１は、布の終端位置が検出された際の主軸角度に基づいて上布と下布の終端部のズレ量を算出しているので、正確にズレ量を算出することができる。また、ＣＰＵ５１は、累積針数と、送りピッチと、布の終端位置が検出された際の主軸角度に基づいて上布と下布の終端部のズレ量を算出しているので、より正確にズレ量を算出することができる。
【００４３】
（調整制御）
制御装置１３は、ＣＰＵ５１が調整制御プログラムを実行することにより、これまでの縫製によって得られたイサリ量及び上布ＣＵと下布ＣＤの押圧力の差の関係を示すデータに基づいて、イサリを解消するために各ソレノイド６，１０に対して適正な押圧力を設定する調整制御を実行する。以下、かかる処理を詳細に説明する。
【００４４】
上布ＣＵ及び下布ＣＤは、それぞれ上布送り調節機構９と下布送り調節機構５とにより押圧力が付与されると、圧縮されて送り方向にも伸びを生じ、これによってイサリ量に影響を及ぼすこととなる。従って、例えば、上布ＣＵの終端部の方が長くなるようにイサリ量が生じている場合には、下布ＣＤの押圧力をより高めるように押圧力差を設定し直すことによりイサリ量を低減し、下布ＣＤの終端部の方が長くなるようにイサリ量が生じている場合には、上布ＣＵの押圧力をより高めるように押圧力差を設定し直すことによりイサリ量を低減することが可能となる。
【００４５】
図１０はＸ軸を上布ＣＵと下布ＣＤの押圧力の差とし、Ｙ軸をイサリ量として、縫製によって得られたイサリ量及びその際の上布ＣＵと下布ＣＤの押圧力の取得結果に従ってプロットした線図である。図においてＸ軸は上布ＣＵの押圧力が大きい場合を正、また、Ｙ軸は上布ＣＵの終端部の方が長くなる場合を正としている。
例えば、上側ソレノイド１０の圧力がxu1、下側ソレノイド６の圧力がxd1として上下の押圧力差をx1=xu1−xd1＞0、当該各押圧力で縫製終了した時に取得したイサリ量をy1（＞0）とするデータと、上側ソレノイド１０の圧力がxu2、下側ソレノイド６の圧力がxd2として上下の圧力差をx2=xu2−xd2＜0、当該各押圧力で縫製終了した時に取得したイサリ量をy2（＜0）とするデータの２点分のデータを取得している場合には、ＣＰＵ５１は、これら二点を結ぶ近似直線(1)であるｙ＝ａｘ＋ｂの傾きａとｙ切片ｂの値を算出する。
そして、その次の縫製の際には、近似直線(1)であるｙ＝ａｘ＋ｂ上の点（x3’,y3’）を目標点に設定する。即ち、y3’=0であり、0＝ａｘ＋ｂを満たすx3’を算出する。
そして、上記押圧力差x3’となるように、上側ソレノイド１０の圧力と下側ソレノイド６の圧力とを再設定し直して当該設定値をＥＥＰＲＯＭ５４に記録する。そして、次の縫製の実行が指示入力されると、各ソレノイド１０，６の押圧力を新たな設定値となるように制御して縫製を実行する。
【００４６】
また、３点分以上のデータを取得している場合、例えば、上記押圧力差x3’で縫製を行った結果、図１０に示す点（x3,y3）となるような結果が得られた場合（y3≠0）には、ＣＰＵ５１は、三点（x1,y1），（x2,y2），（x3,y3）に対して最小二乗法により新たな近似直線(2)であるｙ＝ａｘ＋ｂを求め、その傾きａとｙ切片ｂの値をＥＥＰＲＯＭ５４に格納する。
そして、さらに次の縫製の際には、近似直線(2)であるｙ＝ａｘ＋ｂ上の点（x4’,y4’）を目標点とし（y4’=0）、0＝ａｘ＋ｂを満たすx4’を算出する。
そして、再び、押圧力差x4’となるように、上側ソレノイド１０の圧力と下側ソレノイド６の圧力とを再設定し直して当該設定値をＥＥＰＲＯＭ５４（記録部とも称する）に記録する。
【００４７】
なお、前述したように、各ソレノイドの押圧力の設定値は、操作パネル４０により自動的に補正しないように固定する設定を行うことが可能である。その場合、(1)上側ソレノイド１０の設定値のみ固定、(2)下側ソレノイド６の設定値のみ固定、(3)上側と下側ソレノイド１０、６の設定値の双方を固定しないの３パターンの設定が可能である。
【００４８】
そして、上記処理によって新たな押圧力差xnが算出された場合には、
(1)の設定の場合には、押圧力差xnとなるように下側ソレノイド６の設定値のみを補正する。
(2)の設定の場合には、押圧力差xnとなるように上側ソレノイド１０の設定値のみを補正する。
(3)の設定の場合には、押圧力差xnとなるように上側ソレノイド１０の設定値と下側ソレノイド６の設定値とがそれぞれ等しい補正量（一方は＋Δx、他方は−Δx）となるように補正が行われる。
【００４９】
上記のように調整制御を行うことにより、ＣＰＵ５１は「調整制御部」として機能する。
このように、ＣＰＵ５１は、適正な上布と下布の押圧力の差を生じるように制御する際、上布送り調節機構又は下布送り調節機構のいずれか一方、又は両方を制御するように選択可能なので、
種々の縫製物に対して最適な制御を行うことができる。
【００５０】
なお、縫製を行いソレノイドの圧力差xn’のときの縫製によるイサリ量ynが予め定めた一定の閾値以上の場合には、再び近似直線を算出し、新たな(xn+1,yn+1)を求めて各ソレノイド６，１０の押圧力を再設定する制御を行い、イサリ量ynが予め定めた一定の閾値未満となった場合には、新たな近似曲線を算出せずにソレノイドの圧力差xn’に設定してそれ以降の縫製を行うようにして、押圧力補正値の算出の繰り返し回数を抑制するように設定しても良い。
【００５１】
（縫製時における各種の処理）
上記終端部位置算出処理及び調整制御を実行する場合の縫製時の処理全体を説明する。図１１は全体的な処理を示すフローチャートである。
まず、上下送りミシン１００に上布ＣＵ及び下布ＣＤをセットして（ステップＳ１）、操作パネル４０の縫製開始のスタートスイッチを押下すると（ステップＳ３）、ＣＰＵ５１は縫いモードの設定を読み込んで二枚縫いモード且つ終端部位置算出処理の実行の設定がなされているか判定する（ステップＳ５）。
【００５２】
そして、一枚縫いモード又は終端部位置算出処理の非実行が設定されている場合（ステップＳ５：ＮＯ）には処理をステップＳ１３までスキップし、二枚縫いモード且つ終端部位置算出処理の実行が設定されている場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）には、上布ＣＵの送り総量を取得するための上布情報取得フラグをＯＮとし（ステップＳ７）、次いで、下布ＣＤの送り総量を取得するための下布情報取得フラグをＯＮとし（ステップＳ９）、各ソレノイド６，１０の適正な押圧力を算出するための押圧力算出フラグをＯＮとする（ステップＳ１１）。
【００５３】
次に、縫製を開始する（ステップＳ１３）。このとき、エラーの発生や一時停止の入力があった場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、押圧力算出フラグをクリアして（ステップＳ１７）、縫製を終了する（ステップＳ２３）。
一方、エラーの発生又は一時停止の入力がない場合には（ステップＳ１５：ＮＯ）、終端部位置算出処理における上布・下布情報取得処理を開始して、主軸回転数などのカウントを開始する（ステップＳ１９）。
その後、布有無センサ８１，９１が上布ＣＵと下布ＣＤの少なくともいずれか一方を検出している状態が続いているか判定を行い（ステップＳ２１）、上布ＣＵと下布ＣＤのいずれか一方を検出している間はステップＳ１５〜Ｓ２１の処理を繰り返し実行する。また、上布ＣＵと下布ＣＤの両方が未検出となった場合には、縫製が終了となる（ステップＳ２３）。
【００５４】
次に、押圧力算出フラグがＯＮの状態か判定し（ステップＳ２５）、クリア状態の場合には全体的な処理が終了となる。
また、押圧力算出フラグがＯＮである場合には、終端部位置算出処理におけるイサリ量の算出処理を実行する（ステップＳ２７）。
次いで、調整制御における適正な押圧力差の算出処理を実行し（ステップＳ２９）、さらに、算出された適正な押圧力差となるように各ソレノイド６，１０の押圧力が再設定され（ステップＳ３１）、押圧力算出フラグがクリアされて全体的な処理が終了となる（ステップＳ３３）。
【００５５】
次に、上記ステップＳ１９の上布・下布情報取得処理について詳細に説明する。図１２は上布・下布情報取得処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
上布・下布情報取得処理では、まず、上布の布有無センサ９１が上布を未検出且つ上布情報取得フラグがＯＮであるか判定を行い、これらを満たさない場合（ステップＳ４１：ＮＯ）にはステップＳ４７まで処理をスキップする。
また、これらを満たす場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）には、初めて上布の終端部のセンサ位置の通過が検出されたものとして、その時点での積算針数、縫いピッチ、主軸角度を記録する（ステップＳ４３）。そして、上布情報取得フラグをクリアする（ステップＳ４５）。
従って、上記クリア処理により、前述したステップＳ１５〜Ｓ２１の繰り返しルーチンにより上布・下布情報取得処理が繰り返される場合でも、次回のステップＳ４１の判定がＮＯとなる。
【００５６】
次に、下布の布有無センサ８１が下布を未検出且つ下布情報取得フラグがＯＮであるか判定を行い、これらを満たさない場合（ステップＳ４７：ＮＯ）には上布・下布情報取得処理が終了となる。
また、これらを満たす場合（ステップＳ４７：ＹＥＳ）には、初めて下布の終端部のセンサ位置の通過が検出されたものとして、その時点での積算針数、縫いピッチ、主軸角度を記録する（ステップＳ４９）。そして、下布情報取得フラグをクリアする（ステップＳ５１）。
この場合も、クリア処理により、前述したステップＳ１５〜Ｓ２１の繰り返しルーチンにより上布・下布情報取得処理が繰り返される場合でも、次回のステップＳ４７の判定がＮＯとなる。
【００５７】
上記上布・下布情報取得処理によって、上布ＣＵの終端部が布有無センサ９１を通過した時点での積算針数、縫いピッチ、主軸角度と、下布ＣＤの終端部が布有無センサ８１を通過した時点での積算針数、縫いピッチ、主軸角度とがそれぞれ取得される。
【００５８】
次に、前述したステップＳ２７のイサリ量算出処理について詳細に説明する。図１３はイサリ量算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
まず、ＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５３に格納された上布ＣＵの縫製時の針数と縫いピッチと採取ストロークの主軸角度とから上布ＣＵの送り総量を算出する（ステップＳ６１）。
次いで、ＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５３に格納された下布ＣＤの縫製時の針数と縫いピッチと採取ストロークの主軸角度とから下布ＣＤの送り総量を算出する（ステップＳ６３）。
そして、上布ＣＵの送り総量から下布ＣＤの送り総量を減算してイサリ量を算出する（ステップＳ６５）。
さらに、上記イサリ量が生じた縫製時の各ソレノイド６，１０の設定押圧力を読み出して、上側ソレノイド１０の設定押圧力から下側ソレノイド６の設定押圧力を減算し、押圧力差を算出する（ステップＳ６７）。
そして、算出したイサリ量と押圧力差とを対応づけてＥＥＰＲＯＭ５４内に記録する（ステップＳ６９）。
これにより、イサリ量算出処理が完了する。
【００５９】
次に、前述したステップＳ２９の適正押圧力差算出処理について詳細に説明する。図１４は適正押圧力差算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
まず、ＣＰＵ５１は、ＥＥＰＲＯＭ５４の記憶領域に二以上の縫製によるイサリ量及び押圧力差のデータが記憶されているか判定し（ステップＳ７１）、一つ以下しか記憶していない場合には、処理を終了する。
【００６０】
また、二以上のイサリ量及び押圧力差のデータが記憶されている場合には、前述した近似直線y=ax+bの算出を行う。データが二つの場合には二点を結ぶ直線から近似直線を求め、データが三つ以上の場合には最小二乗法により近似直線を算出する。
即ち、近似直線からｙ切片ｂを求め（ステップＳ７３）、さらに、直線の傾きａを算出する（ステップＳ７５）。
さらに、近似直線からイサリ量が0となる押圧力差の値を特定する（ステップＳ７７）。即ち、押圧力差の値をＧとした場合、G=(0−b)／aにより算出する。
これにより、適正押圧力差算出処理が完了する。
【００６１】
次に、前述したステップＳ３１の押圧力差設定処理について詳細に説明する。図１５は押圧力差設定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
まず、ＣＰＵ５１は、前述した適正押圧力差算出処理で求めた適正押圧力差の値が設定可能な限界値の範囲内が判定する（ステップＳ８１）。上側と下側の各ソレノイド１０，６について各々の設定押圧力が0〜200の範囲なので、押圧力差の限界値は200となる。
そして、算出された適正押圧力差が限界を超えている場合には（ステップＳ８１：ＮＯ）、新たな押圧力を設定することなく処理を終了する。なお、設定押圧力の数値１００が押圧力２００ｇ基準となるように設定されている。
【００６２】
また、適正押圧力差が限界範囲内±２００以内（上側と下側の差なので±の符号がつく）である場合には（ステップＳ８１：ＹＥＳ）、押圧力の補正値Ｈを算出する（ステップＳ８３）。押圧力の補正値Ｈは、適正押圧力差Ｇから現在の押圧力差（現在の上側ソレノイド１０の設定押圧力−下側ソレノイド６の設定押圧力）を減じた値である。
次いで、ＣＰＵ５１は、各ソレノイド６，１０の押圧力の設定変更が可能か否かを示す設定情報を読み込んで、両方のソレノイド６，１０が共に設定変更可能か判定する（ステップＳ８５）。
そして、両方のソレノイド６、１０が共に設定変更可能である場合には、上側ソレノイド１０の現在の設定押圧力に対して補正値Ｈ／２の値を加算し（ステップＳ８７）、下側ソレノイド６の現在の設定押圧力に対して補正値Ｈ／２の値を減算する（ステップＳ８９）。
【００６３】
一方、両方のソレノイド６，１０が共に設定変更可能ではない場合には（ステップＳ８５：ＮＯ）、さらに、上側ソレノイド１０のみについて設定変更が可能か判定し（ステップＳ９１）、上側ソレノイド１０のみが設定変更可能である場合には（ステップＳ９１：ＹＥＳ）、上側ソレノイド１０の現在の設定押圧力に対して補正値Ｈの値を加算する（ステップＳ９３）。
また、上側ソレノイド１０のみについて設定変更が可能かを判定した結果、上側ソレノイド１０は設定変更不可であった場合には（ステップＳ９１：ＮＯ）、下側ソレノイド６の現在の設定押圧力に対して補正値Ｈの値を減算する（ステップＳ９５）。
【００６４】
各ソレノイド６，１０のいずれか或いは双方について押圧力の設定を変更した結果、それぞれの設定押圧力が設定における限界範囲内（0〜200）か否かを判定し（ステップＳ９７）、超えている場合にはその超えているソレノイドについては押圧力の設定変更は行わず、限界範囲であれば設定押圧力を更新する。
また、各ソレノイド６，１０についてその押圧力の設定値データを操作パネル４０に送信する（ステップＳ９９）。
以上により、押圧力差設定処理が完了する。
【００６５】
（実施形態の効果）
以上のように、上下送りミシン１００は、過去の二以上の縫製によるイサリ量と上布ＣＵと下布ＣＤの押圧力の差との記録データが得られると、それらから相互の対応関係を示す近似直線を求め、これによりイサリ量が０となる上布ＣＵと下布ＣＤの押圧力差を計算により求めることが可能である。従って、実際に生じた上布ＣＵと下布ＣＤのイサリ量により適正な上布ＣＵと下布ＣＤの押圧力差の値を特定するので、いずれかの布に伸び縮み或いは滑り等を生じたとしても、その影響を排除することができ、よりズレの発生を抑えた品質の高い縫製を行うことが可能となる。
【００６６】
また、制御装置１３は、調節制御部として機能するＣＰＵ５１が最小二乗法によりイサリ量と押圧力差との対応関係を示す近似直線を算出し、適正な上布ＣＵと下布ＣＤの押圧力の差を算出するので、三以上の縫製によるズレ量と上布ＣＵと下布ＣＤの押圧力差との記録を取得した場合でも適正な押圧力差を求めることが可能である。
そして、新たな縫製によるズレ量と上布ＣＵと下布ＣＤの押圧力差との記録が取得されるたび、より適正な押圧力の差を求めることができ、繰り返し縫製を行う場合に、その縫い品質をより向上させることが可能となる。
【００６７】
（その他）
なお、上記実施形態では、上下送りミシン１００を例示したが、上下送りではないミシン、例えば、通常の上から押さえるだけの布押さえと送り歯からなる布送り機構を搭載するミシンであっても良い。
【符号の説明】
【００６８】
１  送り歯
２  送り足
３  下側ローラ
４  下側パルスモータ
５  下布送り調節機構
６  下側ソレノイド
７  上側ローラ
８  上側パルスモータ
９  上布送り調節機構
１０  上側ソレノイド
１３  制御装置
５１  ＣＰＵ（終端部位置算出部、調整制御部）
５４  ＥＥＰＲＯＭ（記録部）
８０  下側布センサ
８１  布有無センサ（下側検出手段）
８２  布端センサ
９０  上側布センサ
９１  布有無センサ（上側検出手段）
９２  布端センサ
１００  上下送りミシン
ＣＤ  下布
ＣＵ  上布
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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