【事件の表示】
　平成９年特許願第２６８４８４号「アーク溶接ロボットの制御装置」拒絶査定に対する審判事件［平成１１年４月２０日出願公開、特開平１１−１０４８３１］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・本願発明
　本願は、平成９年１０月１日の出願であって、その請求項１〜５に係る発明は、平成１０年３月１３日付手続補正書、平成１２年１１月８日付手続補正書、及び平成１３年１月２６日付手続補正書で補正された明細書並びに図面からみて、特許請求の範囲の請求項１〜５に記載されたとおりのものと認められるところ、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、下記のとおりである。
　「　【請求項１】　ティーチングした溶接条件指令を溶接電源に指令するアーク溶接ロボットの制御装置であって、実溶接電流値または実溶接電圧値の少なくともいずれか一方の実溶接値を入手する外部インターフェイス回路を有し、溶接条件指令に加算して許容範囲の上限を示す上限値の直値と、溶接条件指令から減算して許容範囲の下限を示す下限値の直値を入力できる入力手段と、実溶接中に外部から取込んだ実溶接値が溶接条件指令値−下限値≦実溶接値≦溶接条件指令値＋上限値に入っているか否かを判定するＣＰＵ部をロボット制御装置本体に備え、実溶接値が許容範囲から逸脱した場合は外部へその時点のロボットの運転情報を表示するためのティーチペンダントやパーソナルコンピュータ（パソコン）等の情報報知手段を接続しアーク溶接条件監視機能を持たせたアーク溶接ロボットの制御装置。」
２．引用例
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された特開平７−３０３９６６号公報（以下「引用例１」という。）には、次の事項が記載されている。
（１）　「【請求項１】　（ａ）ロボットに支持された溶接トーチへ供給される電圧及び電流を制御する溶接電源部を介して溶接動作内容をロボットの動作と関連付けて規定する少なくとも１つのプログラムを格納する手段と、
（ｂ）前記溶接トーチへ供給される電圧及び電流の内少なくとも一方に関連させて定められた溶接不良発生判定条件を記憶する手段と、
（ｃ）前記プログラムを再生して前記ロボットの動作中に溶接を実行させる手段と、
（ｄ）溶接実行中に前記溶接トーチへ供給された電圧及び電流の内の少なくとも一方を監視し、前記記憶された判定条件に従って溶接不良発生の有無の判定を行なう手段と、
（ｅ）該判定手段によって溶接不良発生を表わす判定がなされた場合には、該溶接不良発生時の状況を表わす状況データを含む履歴データを溶接不良発生履歴データとして記憶する手段と、
（ｆ）前記記憶された溶接不良発生履歴データの内容をディスプレイ手段に表示させる手段を備え、前記溶接不良発生履歴データには、溶接不良発生時の実行プログラム名及び行番号を表わすデータ、溶接電圧の指令値と実現値及び溶接電流指令値と実現値を表わすデータ、日時データ、溶接不良が発生したワークを特定するデータ、並びに不良発生回数を表わすデータの内の少なくとも１つが含まれていることを特徴とするロボット制御装置。」（請求項１）
（２）　「【０００１】
【産業上の利用分野】本願発明の技術は、アーク溶接作業に利用されるロボットの制御装置を用いて品質の管理、向上を図る技術に関し、更に詳しく言えば、現時点から過去に遡ってアーク溶接作業の不良発生状況の履歴データを保存し、所定の形式で表示させる機能を備えたロボット制御装置に関する。」（段落０００１）
（３）　「【００１０】１．溶接電圧の指令値Ｖｃと実現値Ｖｆの偏差△Ｖ＝ | Ｖｃ−Ｖｆ|  の指令値Ｖｃに対する相対値△Ｖｒ＝△Ｖ／Ｖｃ
２．溶接電流の指令値Ｉｃと実現値Ｉｆの偏差△Ｉ＝ |Ｉｃ−Ｉｆ |の指令値Ｉ ｃに対する相対値△Ｉｒ＝△Ｉ／Ｉｃ
これら溶接電圧の相対偏差△Ｖｒと溶接電流の相対偏差△Ｉｒの双方が監視されることが好ましいが、一方のみを監視する態様も有り得る。溶接電圧あるいは溶接電流の指令値Ｖｃ，Ｉｃは、溶接電源部に対してロボット制御装置から与えることが出来る。実現値Ｖｆ，Ｉｆは、例えば溶接電源部内の指令値Ｖｃ，Ｉｃを実現する為の制御ル−プにおいてフィードバック量として把握され、ロボット制御装置へ伝達される。
【００１１】ロボット制御装置には、監視量△Ｖｒ，△Ｉｒについて、溶接不良の発生の可能性を判定する判定基準が設定される。最も簡潔な基準は、△Ｖｒ，△Ｉｒのいずれかが各々の限界値△Ｖｒth，△Ｉｒthを越えたならば、「溶接不良の発生」と判定するものである。・・・・・これら判定基準（判定方式、限界値△Ｖｒth，△Ｉｒthの値等）は、ユーザによって選択可能とすることが好ましい。
【００１２】ロボット制御装置に設定された判定条件に照らして、「溶接不良の発生」と判定された場合には、その時点における状況を表わす関連データを溶接不良発生履歴データとして記憶する。溶接不良発生履歴データには多様なものが考えられるが、次の情報を含むことが好ましい。」（段落００１０〜００１２）
（４）　「【００１６】ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１がシステム全体の制御の為に実行する各種のプログラムが格納されている。ＲＡＭ１３はデ−夕の一時記憶や演算の為に利用されるメモリである。不揮発性メモリ１４には、ロボット３０及び溶接電源部４０の動作シーケンスを定めた動作プログラムや関連設定値が格納される。
【００１７】また、不揮発性メモリ１４内には、システムクロックを提供する為の計数レジスタが設定されており、常時、ＣＰＵ１１内で生成されるクロックパルスが計数されている。
【００１８】溶接電源部４０は、ロボット制御装置１０からの指令（溶接電圧指令Ｖｃ及び溶接電流指令Ｉｃ）に従って溶接トーチに溶接電圧及び溶接電流を供給する一方、溶接トーチに実際に供給された溶接電圧値Ｖｆ及び溶接電流値Ｉｆを検出する。この検出値Ｖｆ及びＩｆは、電源部４０内にフィードバック制御回路を装備させた場合にはフィードバック値として利用されるものであるから、本実施例ではこれら検出値Ｖｆ，Ｉｆをフィードバック値と呼ぶこととする。
【００１９】上述の構成及び機能は、従来のロボット制御装置と基本的に変わるところはないが、次の（１）、（２）に記した点で従来とは異なっている。
（１）溶接不良発生履歴データを書き込む為に、不揮発性メモリ１４内にバッファエリア群からなる履歴データ領域及び書き込みバファエリアを指定するバッファカウンタ（計数レジスタ領域）が設定されていること。本実施例における溶接不良発生履歴データ領域は、図２に示されているようにエリア番号１〜Ｎを指定した計Ｎ個のエリアから構成されており、各エリアには９個のコラム１〜９が設定されているものとする。各コラムは、順に溶接不良発生時の「実行プログラム名」、「行番号」、「日付」．「時間」、「ワーク番号」、「溶接電圧指令値Ｖｃ」、「溶接電流指令値Ｉｃ」、「溶接電圧検出値Ｖｆ」及び「溶接電流検出値Ｉｆ」のデータを各々格納する為のものである。バッファカウンタの初期値はＮに設定される。
【００２０】（２）教示操作盤１６からの指令入力によって、図３に示したような溶接不良検出条件設定画面を教示操作盤１６に付設されたＬＣＤ１５の表示画面上に表示させ、画面入力された諸条件を不揮発性メモリ１４内の所定のメモリ領域に格納する為のプログラム及び関連設定値がＲＯＭ１２及び不揮発性メモリ１４内に格納されていること。」（段落００１６〜００２０）
（５）　「【００２２】（４）図４に示した動作プログラムに加え、図５〜図７のフローチャートに示した各処理を実行する為の各プログラム及び関連設定値等がＲＯＭ１２あるいは不揮発性メモリ１４内に格納されていること。
（５）教示操作盤１６からの指令入力によって、上記書き込まれた溶接不良発生履歴を後述する態様でＬＣＤ１５上に表示させる為のプログラムが及び関連設定値等がＲＯＭ１２あるいは不揮発性メモリ１４内に格納されていること。
【００２３】以下、上記事項を前提に、図３以下を参照図に加えて、本実施例における作業及び処理の手順の概略を説明する。
［１］ 準備作業
先ず、オペレータは教示操作盤１６を操作して、図３に例示された溶接不良検出条件設定画面を呼び出して、１〜５の各行で指示された値を画面入力する。各行１〜５における入力値の意味は次の通りである。
【００２４】１：溶接不良が発生した可能性があるものとして「溶接不良発生検出信号」を出力するしきい値を％値で指定する。ここでは、前記の△Ｖｒ，△Ｉ ｒの内の少なくともいずれか一方の値が△Ｖｒth＝△Ｉｒth＝０．１を上回った場合に、「溶接不良発生検出信号」を出力する設定が示されている。
２：出力された「溶接不良発生検出信号」を警報装置の制御用のレジスタ値として格納するレジスタ番号。ここでは、１番のレジスタが指定されている。
３：出力された「溶接不良発生検出信号」を不良発生回数（累積値）を表わすレジスタ値として格納するレジスタ番号。ここでは、２番のレジスタが指定されている。
４：溶接実行中のワーク番号を表わす値がレジスタ値として保持されるレジスタ番号。ここでは、３番のレジスタが指定されている。
５：アーク開始命令の発令直後の溶接電圧及び溶接電流の立ち上がり時に溶接不良発生検出信号が出力されることを防ぐ為に、アーク開始命令の発令後にフラグＦ２を１に反転させるまでの遅延時間が設定される。ここでは、０．１秒と設定されている。
【００２５】［２］溶接作業の実行
上記準備作業が終了したならば、溶接作業を実行する。
ここでは、図４に例示された内容の動作プログラムの再生運転を行なうものとする。以下、図５〜図７を参照して、再生運転時の処理の概要を説明する。処理全体は主処理（図５）と２つの副処理（図６、図７）がタスク処理として並行的に実行される。先ず、図５のフローチャートに従って、主処理の概要を説明する。」（段落００２２〜００２５）
（６）　「【００２９】第４回目の処理サイクルでは、アーク開始の命令文が読み込まれるので（ステップＳ１）、以後、ステップＳ２→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ７と進み、指令値Ｖｃ＝２０．０Ｖ，Ｉ＝２００．０Ａのアークが開始される。そして、ステップＳ８，ステップＳ９を経てステップＳ１１，ステップＳ１２へ進み、フラグＦＩ＝０であればこれを０から１に反転する。更に、設定された遅延時間０．１秒の経過を待って（ステップＳ１３）、フラグＦ２を０から１に反転する（ステップＳ１４）。即ち、溶接トーチへ溶接電圧と溶接電流の供給が開始されてから、約０．１秒経過後にフィ−ドバック値監視開始の条件が整えられる（次記副処理１参照）。」（段落００２９）
（７）　「【００３３】そして、ステップＳ８，ステップＳ９を経てステップＳ１１に進む。今度は、フラグＦＩ＝１であるから、設定された遅延時間０．１秒の経過を待って（ステップＳＩ３）、フラグＦ２を０から１に反転する（ステップＳＩ４）。即ち、溶接トーチへ溶接電圧と溶接電流の供給条件が変更された場合にも、約０．１秒経過後にフィードバック値監視開始の条件が再度整えられる（次記副処理１参照）。」（段落００３３）
（８）　「【００３７】次に、上記主処理と並行的に実行される副処理１について、図６のフローチャートを参照してその概要を説明する。履歴バッファカウンタ値＝Ｎ、警報装置制御用のレジスタ１及び不良発生回数（累積値）記録用レジスタ２のレジスタ値＝０の状態で開始された副処理のステップＭ１では、フラグＦ１，Ｆ２の双方が１となっているかが継続的に検出される。
【００３８】図４の動作プログラムの第５行の命令文が読み込まれる主処理の５回目の処理サイクルのステップＳＩ２でフラグＦＩが０から１に反転し、更に０．１秒経過後にステップＳ１４でフラグＦ２が０から１に反転すると．溶接電圧及び溶接電流のフィードバック値Ｖｆ，Ｉｆの監視が開始され、△Ｖｒあるいは△Ｉｒが設定されたしきい値０．１を越えるかどうかがが継続的に検出される。
【００３９】溶接電圧、溶接電流のいずれもがほぼ指令値通りに実現している場合には、フィードバック値と指令値の偏差は小さく保たれるから、ステップＭ２，ステップＭ３のいずれにおいても、ＹＥＳの判断が出されることはない。ステップＭ２，ステップＭ３でＹＥＳの判断が出されることなくそのワークについて溶接作業が完了し、主処理が終了すると、ステップＭ９でＹＥＳの判断が出されて副処理１を終了する。」
【００４０】もし、ＦＩ＝Ｆ２＝１の間に、溶接電圧、溶接電流の相対偏差△Ｖｒ，△ Ｉｒのいずれかが０．１を越えると、溶接不良発生（可能性あり）と判断され、ステップＭ４へ進む。ステップＭ４では、履歴バッファ力ウンタで指示されたバッファエリアの各コラム１〜９に所要履歴データが書き込まれる。
【００４１】本実施例においては、前述したように、「実行プログラム名」、「行番号」、「日付」、「時間」、「ワーク番号」、「溶接電圧指令値Ｖｃ」、「溶接電流指令値Ｉｃ」、「溶接電圧検出値Ｖｆ」及び「溶接電流検出値Ｉｆ」の各データがが各コラムに記憶される。図２には、００７番のワークについて動作プログラム（図４参照）の第５行及び第１７行の命令実行中、００９番のワークについて動作プログラムの第５行の命令実行中及び０１３番のワークについて動作プログラムの第１３行の命令実行中に溶接不良が検出された場合の書込内容を例示したものである。例えば、エリア番号Ｎの各コラムは、００７番のワークについてＷＥＬＤ　Ａという名前のプログラムの第５行の命令実行中、１９９４年４月１ ５日１４時０２分に溶接不良が検出され、その時の溶接電圧指令値はＶｃ＝１９．０Ｖ、溶接電流指令値はＩｃ＝１９０．０Ａ、溶接電圧フィードバック値はＶｆ＝１５．３、そして溶接電流フィードバック値はＩｆ＝１８９．６Ａであったことが記録される。このケースは、溶接電圧に指令値からの大きな偏差があり、溶接電流には大きな偏差がないことを表わしている。」（段落００３７〜００４０）
（８）　「【００４７】以上の主処理、副処理１、副処理２で記録された履歴データは、随時教示操作盤１６に付設されたＬＣＤ１５の画面上（あるいは汎用信号インターフェイス１９に接続された他のディスプレイ装置）に表示させることが出来る。場合によっては、溶接作業実行中も、周期的に各溶接不良発生履歴バッファエリア、及びレジスタにアクセスし、溶接不良発生履歴データを表示させることも可能である。なお、溶接不良発生履歴データの表示の特殊な形態として、ＬＣＤ、ＣＲＴ等のディスプレイに代えてプリンタを用いることも考えられる。」（段落００４７）
（９）　「【００４９】
【発明の効果】本願発明によれば、溶接不良発生あるいはその可能性が客観的な基準に従って検出され、溶接不良発生検出時には関連データが保存されるので、溶接不良発生の可能性があるワークを特定し、無駄のない形で追加チェックを行なうことが出来る。また、プログラム名、命令行等のデータを含む保存データは、動作プログラムの改良の為の参考データとしても有用であり、溶接不良発生回数のデータは一定ワーク数に対する頻度値として見れば、品質管理の指標値としても利用出来る。」（段落００４９）
　上記（１）〜（９）の記載事項より引用例１には次の発明が記載されていると認められる。
　「溶接電圧指令または溶接電流指令を溶接電源部に指令するアーク溶接ロボットの制御装置であって、
　溶接電流値または溶接電圧値の少なくともいずれか一方の検出値を入手する汎用信号インターフェイスを有し、
　溶接電圧指令または溶接電流指令の少なくともいずれか一方から、上記溶接電流値または溶接電圧値の少なくともいずれか一方の検出値を減算した絶対値を、溶接電圧指令または溶接電流指令で割り算した値に対する限界値を入力できる教示操作盤と、実行溶接中外部から取込んだ検出値が上記限界値を上回ったか否かを判定するＣＰＵをロボット制御装置に備え、
　上記検出値が許容範囲から逸脱した場合はその時点のロボットの運転情報を表示するための教示操作盤のＬＣＤを情報報知手段として接続しアーク溶接の監視機能を持たせたアーク溶接ロボットの制御装置。」
　また、同じく原査定の拒絶の理由に引用された特開昭６２−８１２７７号公報（以下「引用例２」という。）には、次の事項が記載されている。
（１０）「本発明は溶接監視装置に関し、特に１台で複数の連続する溶接スケジュールについて設定入力・表示および測定表示を行えるように工夫したものである。」（第１頁右下欄第１７〜２０行）
（１１）「溶接スケジュールが実行されると、溶接電流および通電時間のそれぞれの測定値が溶接電流測定表示部１６および通電時間測定表示部２６にそれぞれ表示されるとともに、上、下限設定範囲内かどうかの判定結果が判定表示部１８および２８にそれぞれ表示される。」（第６頁右上欄第１０〜１５行）
　さらに、拒絶査定時に引用された特開平１−１６０３１７号公報（以下「引用例３」という。）には、次の事項が記載されている。
（１２）「１周期前の電源信号は判定リミット部２３から供給されているデータと演算部２０において加算および減算され、その加算結果が上限の判定値として、減算結果が下限の判定値としてそれぞれウインドコンパレータ２１に供給される。」（第２頁右上欄第２０行〜左下欄第４行）
（１３）「第２図は本装置における判定値が設定された電源信号３０と電源信号３１の比較判定を説明する図である。図において、３２は上限の判定値、３３は
下限の判定値を示し電源信号３０の時間変化に追従した値となっており、ウインドコンパレータ２１は判定値３２，３３を越える３１ａのようなインパルスノイズを異常と判定する。」（第２頁左下欄第１８行〜右下欄第４行）
３．対比・判断
　本願発明（前者）と引用例１に記載された発明（後者）を対比すると、後者の溶接電圧指令または溶接電流指令、溶接電源部、溶接電流値、溶接電圧値、検出値、汎用信号インターフェイス、教示操作盤、実行溶接中、ＣＰＵ、ロボット制御装置、及び教示操作盤のＬＣＤが、前者の溶接条件指令、溶接電源、実溶接電流値、実溶接電圧値、実溶接値、外部インターフェイス回路、入力手段、実溶接中、ＣＰＵ部、ロボット制御装置本体、及び情報報知手段にそれぞれ相当している。そして、両者は、次の構成で一致している。
　溶接条件指令を溶接電源に指令するアーク溶接ロボットの制御装置であって、実溶接電流値または実溶接電圧値の少なくともいずれか一方の実溶接値を入手する外部インターフェイス回路を有し、溶接条件指令に許容範囲を示す値を入力できる入力手段と、実溶接中に外部から取込んだ実溶接値が許容範囲を示す値に入っているか否かを判定するＣＰＵ部をロボット制御装置本体に備え、実溶接値が許容範囲から逸脱した場合は外部へその時点のロホットの運転情報を表示するためのティーチペンダント等の情報報知手段を接続しアーク溶接条件監視機能を持たせたアーク溶接ロボットの制御装置。
　しかし、両者は、次の点で相違している。
Ａ　溶接条件指令に関して、前者は、ティーチングしたものであるのに対して、後者は、この構成が不明である点。（相違点１）
Ｂ　前者は、入力手段により、溶接条件指令に加算して許容範囲の上限を示す上限値の直値と、溶接条件指令から減算して許容範囲の下限を示す下限値の直値を入力可能となし、実溶接中に外部から取込んだ実溶接値が、溶接条件指令値−下限値≦実溶接値≦溶接条件指令値＋上限値に入っているか否かを判定するのに対して、後者は、入力手段により、溶接電圧指令または溶接電流指令の少なくともいずれか一方から、上記溶接電流値または溶接電圧値の少なくともいずれか一方の検出値を減算した絶対値を、溶接電圧指令または溶接電流指令で割り算した値の限界値を入力可能となし、実行溶接中外部から取込んだ検出値が上記限界値を上回ったか否かを判定する点。（相違点２）
Ｃ　前者の情報報知手段は、制御装置外部のものであるのに対し、後者の情報報知手段は、
制御装置内部のものである点。（相違点３）
　そこで、上記相違点を検討するに、相違点１については、後者は、ロボット制御装置に教示操作盤を有することからみて、溶接条件指令を教示によるもの、即ち、前者と同様にティーチングしたものとすることは、溶接作業を実行する際に、当業者であれば適宜なし得る程度のものと認められる。
　相違点２については、溶接不良を判定する際に上、下限設定範囲内かどうかによって判定することが、引用例２に記載されている。そして、後者の上、下限の割合（パーセント）による限界値に代えてこの技術事項を適用する際に、引用例３に記載されている、基準となる値（１周期前の電源信号）に加算および減算して、上限及び下限の判定値とする技術事項を適用して、この相違点における前者の如き上限及び下限の判定値、即ち、溶接条件指令値−下限値≦実溶接値≦溶接条件指令値＋上限値に入っているか否かとし、この上限及び下限の判定値の加算および減算する値、言い換えると上限値及び下限値を入力できるようにすることは、当業者であれば容易になし得るものと認める。
　相違点３については、この種のロボット制御装置において、ティーチペンダント（ティーチングボックス）をインタフェイスを介してロボット制御装置に接続することは、周知技術（例えば、実願昭６３−１０１１２３号（実開平２−２８３７６号）のマイクロフィルム（以下「周知例」という。）参照）であり、この周知技術を後者に適用して、この相違点における前者の構成とするのは、引用例１の段落００４７に「履歴データは、随時教示操作盤１６に付設されたＬＣＤ１５の画面上（あるいは汎用信号インターフェイス１９に接続された他のディスプレイ装置）に表示させることが出来る。」と、履歴データを外部のディスプレイ装置に表示させることが、示唆されていることからみても、当業者であれば容易である。
４．むすび
　したがって、本願発明は、引用例１、引用例２及び引用例３に記載された発明及び前記周知例にみられる周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものと認められ、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　なお、再度、特許法第２９条第２項の規定による拒絶理由を通知しなければならない特段の事情もない。
　よって、本願の請求項２〜５に係る発明について検討するまでもなく、結論のとおり審決する。