【事件の表示】
　平成　５年特許願第１６３３２８号「鋳造物用移送装置」拒絶査定に対する審判事件〔平成　６年１２月２０日出願公開、特開平　６−３４４２８６、請求項の数（２）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本件出願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯・本件発明
　本件出願は、平成５年６月８日の出願であって、その請求項１〜２に係る発明（以下「本件発明１〜２」という。）は、平成１３年４月６日付け手続補正書、平成１４年５月２９日付け手続補正書により補正された明細書及び願書に最初に添付された図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１〜２に記載された以下のとおりのものであると認められる。
「【請求項１】鋳造物を保持するロボットに自動ハンド交換装置を介して鋳造物把持用のロボットハンドを鋳造物が自動ハンド交換装置を挾んでロボットとは離間するように着脱自在に連結し、この自動ハンド交換装置を、ロボットに連結されるロボット側部材と、このロボット側部材に複数の連結手段を介して支持させたロボットハンド連結部材とによって構成し、前記連結手段は、辺を複数有する枠状に形成した外側部材と、この外側部材の内側に挿入した内側部材とをこれら両部材の各辺毎に連結する構造とし、前記外側部材の内側と、この部分と対向する内側部材の外側との間に介装したゴムからなる弾性体と、外側部材と内側部材のうち一方に開口させたピン孔に他方のロックピンを出し入れさせる支持状態切り替え装置とを備え、前記弾性体と支持状態切り替え装置とを、前記自動ハンド交換装置と前記ロボットハンドとが並ぶ方向とは直交する略同一平面上に配設したことを特徴とする鋳造物用移送装置。
【請求項２】請求項１記載の鋳造物用移送装置において、ロボットハンドに鋳造物保持用のチャックを複数設けたことを特徴とする鋳造物用移送装置。」
　
第２　原査定の拒絶の理由及び前置報告書の概要
１　原査定の拒絶の理由の概要
　原査定の拒絶の理由の概要は以下のとおりである。
　引用例１．実願昭５９−１１７１４４号（実開昭６１−３５７７９号）のマイクロフィルム
　引用例２．実願昭６３−１３６５５９号（実開平２−５６５８８号）のマイクロフィルム
　引用例３．特開平４−３２２９９３号公報
　引用例１及び２には、ワークを保持するロボットに自動工具交換装置を介して工具を着脱自在に連結し、この自動工具交換装置を、ロボットに連結されるロボット側部材と、このロボット側部材に弾性体を介して弾性支持された工具連結部材とによって構成し、ロボット側部材と工具連結部材のうち一方に、他方のピン孔にロックピンを出し入れさせる支持状態切り替え装置を設けたロボットが記載されている。
　ロボットの技術分野において、ワークを保持するロボットにロボットハンドを着脱自在に連結する点は、例示するまでもなく周知の技術である。
　ワーク用移送装置において、ロボット側部材とロボットハンド連結部材とを連結する連結手段として、辺を複数有する枠状に形成した外側部材と、この外側部材の内側に挿入した内側部材を設けるとともに、外側部材の内側と、この部分と対向する内側部材の外側との間に介装した弾性体と支持状態切り替え装置とを略同一平面上に配設する点は、引用例３にも記載されているように、周知の技術である。
　ワーク用移送装置において、ロボットハンドにワーク保持用のチャックを複数設ける点は、例示するまでもなく周知の技術である。
  したがって、本件発明１〜２は、その出願前日本国内において頒布された刊行物である引用例１〜３に記載された発明に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
２　前置報告書の概要
　特許法第１６２条の規定による審査（前置審査）における報告書の概要は、以下のとおりである。
　引用例１〜３は、原査定の拒絶の理由におけるものと同じものである。
　周知例１．特開昭５４−３８０６７号公報
　周知例２．実願昭５５−３５６４号（実開昭５６−１７１１９０号）のマイクロフィルム
　周知例３．特公昭５５−４５３５６号公報
　ワーク用移送装置において、外側部材の内側と、この部分と対向する内側部材の外側との間に介装する弾性体は、移送するワークの大きさ・重量等に合わせて当業者が適宜設計し得るものであり、弾性体をゴムとすることに格別の困難性は認められない。
　また、ワーク用移送装置により、鋳造物の移送を行うこと、及び、鋳造物がロボットとは離間するようにロボットハンドを設けることは、いずれも周知の技術（例えば、周知例１〜３を参照。）である。
　したがって、本件発明１〜２は、その出願前日本国内において頒布された刊行物である引用例１〜３に記載された発明に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。　
　
第３　引用例記載の技術的事項
１　引用例１記載の技術的事項
　引用例１には、以下のとおり記載されている。
（１）実用新案登録請求の範囲
「アーム側プレート１に対してクランプ側プレート３を弾性材４を介して弾性的に姿勢変化可能に連結し、このクランプ側プレート３に、左右方向に平行開閉するクランプ爪１３ａ，１３ｂを有するロボット用工具クランプ用のクランプ装置１０を設け、またアーム側プレート１の軸心部に、ピストンロッド６をクランプ側プレート３側へ向けてシリンダ装置７を固着すると共に、ピストンロッド６の先端に位置決め部材８を固着し、またクランプ側プレート３の軸心部に上記位置決め部材８が係合する穴９を設けたことを特徴とするロボット用工具クランプ装置。」
（２）明細書第３頁第１１行〜第４頁第３行
「本考案は上記のことにかんがみなされたもので、アーム側プレートにクランプ側プレートを弾性材を介して連結し、クランプ側プレートにロボット用工具をクランプするクランプ装置を設け、またクランプ側プレートをアーム側プレートに対して係脱自在に係合できるようにした構成となつていて、アーム側プレートに対してクランプ側プレートに弾性的な自由度をもたせると共に、クランプ装置にてクランプしたロボット用工具に発生する衝撃力が弾性材にて緩衝され、またクランプ側プレートがアーム側プレートに対して必要に応じて同心状に固定できるようになつている。」
（３）明細書第４頁第６行〜第５頁第１行
「第１図から第３図は第１の実施例を示すもので、図中１はアーム側プレート、２はアーム側プレート１に固着されたブラケットで、このブラケット２がロボットアーム（図示せず）に結合されるようになっている。３はクランプ側プレートで、このクランプ側プレート３と上記アーム側プレート１は弾性材４とピン５にて連結されていて、アーム側プレート１に対してクランプ側プレート３が弾性的に姿勢を変えることができるように支持されている。ピン５はクランプ側プレート３に先端が固着されており、他端がアーム側プレート１に遊嵌され、かつ先端のフランジにて両プレート１，３の最大間隔が規制されるようになっている。上記弾性材４は彎曲した板ばねにて構成され、これは円周方向３個所に取付けられている。」
（４）明細書第５頁第２０行〜第７頁第１４行
「上記構成において、シリンダ装置７を短縮動して位置決め部材８をクランプ側プレート３の穴９から離間した状態では、アーム側プレート１に対してクランプ側プレート３は弾性材４にて弾性変位可能状態にある。
　従ってこの状態でクランプ装置１０にてクランプされたロボット用工具１５はロボットアーム側に対して弾性材４を介して弾性変位可能に支持されることになる。このときのロボット用工具１５等の重量はピン５にて支持される。
　上記状態で・・・ロボットアームに対してロボット用工具１５が弾性的に位置が変えられることにより、上記ロボットアームの位置決め精度があまりよくなくてもロボット用工具１５をスムーズに被作業部材に係合あるいは位置決めが行なわれる。
　また・・・衝撃力利用工具を用いた場合のロボットアームに伝わる衝撃力が大幅に緩和される。
　また上記構成において、シリンダ装置７を伸長動して位置決め部材８をクランプ側プレート３の穴９に係合すると、クランプ側プレート３はアーム側プレート１に対して同心状に固定される。
　従って・・・この移動中のロボット用工具の振れが防止される。」
２　引用例２記載の技術的事項
　引用例２には、以下のとおり記載されている。
（１）実用新案登録請求の範囲第１項
「１．ロボットのアームに連結される工具交換装置の本体と、該本体に着脱自在に取り付ける工具プレートを備え、作動流体流路の出入り口を前記本体と工具プレートのそれぞれの対向面に開けて接続可能とした工具交換装置であって、
前記作動流体流路の出入り口に異物進入防止用のフィルタを設けたことを特徴とするロボット用自動工具交換装置。」
（２）明細書第６頁第１４行〜第７頁第１８行
「自動工具交換装置は、従来例でも説明したように、ロボットハンドに連結される固定プレート１と従動プレート２とを備え、この従動プレート２に工具プレート３を着脱自在とした構成を持つ。そして、固定プレート１と従動プレート２とによって工具交換装置の本体を構成し、これに工具プレート３を別部材として着脱する系となる。
　固定プレート１と従動プレート２との間にはフローティングユニット４が設けられ、これによって工具プレート３を従動プレート２に接続するときのフローティング動作を行わせる。・・・更に従動プレート２にはフローティングロックシリンダ２ｅが設けられ、フローティング動作後に工具プレート３を固定プレート１に固定ロックする。なお、これらのフローティングユニット４及びフローティングブロックシリンダ２ｅは中心周りに一定円周ピッチでそれぞれ３ヶ所に設けられ、保持ロッド２ｄも中心から放射状に３本配置される。」
３　引用例３記載の技術的事項
　引用例３には、以下のとおり記載されている。
（１）特許請求の範囲
「【請求項１】先部部材（２）と位置制御部（５）に連結される基部部材（１）とを含み、先部部材（２）、基部部材（１）の一方が平板状に形成されているとともに、他方の部材の平面形状よりも大きい内部空間（２ａ）を有し、一方の部材が内部空間（２ａ）に位置する他方の部材に対して複数の弾性部材（３）を介して連結されていることを特徴とする対象物取扱装置。
【請求項２】　弾性部材（３）による弾性支持状態を解消すべく一方の部材を他方の部材と係合させる係合部材（２ｂ）をさらに含んでいる請求項１に記載の対象物取扱装置。」
（２）項目【００１４】
「【００１４】
【実施例】以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。図１はこの発明の対象物取扱装置の一実施例としてのプレスブレーキ用平板材料取扱ロボット・ハンド（以下、ＰＢ用ロボット・ハンドと略称する）を示す概略斜視図であり、プレスブレーキ用平板材料取扱ロボットのロボット・アームに連結された基部部材１と、基部部材１の平面形状よりも大きい内部空間２ａを有する平板状の先部部材２と、基部部材１と先部部材２とをそれぞれ対象位置において連結する４本のコイルバネ３と、基部部材１に対する先部部材２の弾性支持を解消するための複数のシリンダ装置２ｂとを有している。尚、先部部材２の所定位置にはプレスブレーキ用平板材料を吸着保持するための複数の吸着パッド２ｃが配置されている。」
（３）項目【００１８】〜【００１９】
「【００１８】次いで、ＰＢ用ロボットの各軸を制御することにより最上位の平板材料を持ち上げ、プレスブレーキ４の上型４１と下型４２との間に挿入して端縁をバックゲージに押圧することによりプレスブレーキ４に対する位置決めを達成する（図４参照）。　位置決めが達成された後は、平板材料が上型４１と下型４２とにより挟圧されるタイミングに合せてシリンダ装置２ｂの動作を停止させることにより先部部材２が基部部材１に対して弾性支持される状態にする。即ち、ＰＢ用ロボット５に対して平板材料が弾性支持される状態にする。そして、プレスブレーキ４により端縁部が折り曲げられる平板材料の動作にほぼ追従するようにＰＢ用ロボット５の各軸を制御する。この場合において、平板材料のうち、ＰＢ用ロボット・ハンド６０により吸着保持されている部分の移動速度はプレスブレーキ４の動作速度、即ち、上型４１の移動速度と比較して著しく大きいのであるからＰＢ用ロボット５の各軸の制御のみによりＰＢ用ロボット・ハンド６０を高精度に平板材料に追従されることが殆ど不可能である。しかし、ＰＢ用ロボット・ハンド６０は、先部部材２が基部部材１に対して弾性支持された状態であるからＰＢ用ロボット・ハンド６０が平板材料の移動を阻害するという不都合を解消し、先部部材２と共に吸着パッド２ｃを平板材料に追従させて（図５参照）、腰折れ、２番曲げ等の発生を確実に防止して平板材料の高精度の折り曲げを達成できる。また、平板材料の厚みに起因する折り曲げ前後における位置ずれにも先部部材２を高精度に追従させることができ、この面からも高精度の折り曲げを達成できる。
【００１９】そして、折り曲げが完了し、ＰＢ用ロボット・ハンド６０が平板材料に完全に追従した時点においてシリンダ装置２ｂを動作させることにより基部部材１に対する先部部材２の弾性支持を解除する。その後、プレスブレーキ４の上型４１と下型４２を離して平板材料を解放し、ＰＢ用ロボット５の各軸を制御することにより平板材料を所望位置まで搬出する。」
（４）項目【００２２】〜【００２３】
「【００２２】
【実施例２】図８はこの発明の対象物取扱装置の他の実施例としての金型みがき用ロボット・ハンドを示す概略斜視図であり、金型みがき用ロボットのロボット・アームに連結された平板状の基部部材１と、みがきツールを保持する平板状の先部部材２と、基部部材１と先部部材２と、両部材をそれぞれ対象位置において連結する４本のコイルバネ３と、基部部材１に対する先部部材２の弾性支持を解消するための複数のシリンダ装置２ｂとを有している。そして、平板状の基部部材１が先部部材２の平面形状よりも大きい内部空間を有し、コイルバネ３により内部空間内に先部部材２を弾性支持している。尚、先部部材２の中央部にはみがきツール２ｄが装着されている。
【００２３】図９から図１２は金型みがき作業を説明する概略図である。図９は平坦面をみがく状態を示す図であり、コイルバネ３の弾性力が平衡した状態でみがきツール２ｄが支持されており、平坦面の良好なみがきを達成できる。図１０から図１２は平坦面の途中に存在する突出部をみがく状態を示す図であり、平坦面から突出部に移行すれば、突出部によりみがきツール２ｄに与えられる反力を加味した状態でコイルバネ３の弾性力が平衡するようにみがきツール２ｄの位置および姿勢が変更され、みがきツール２ｄが突出部のみがき対象面に適合するのであるから、金型みがきロボットによる位置、姿勢制御が不要となり、しかも良好なみがきを達成できる。」
　また、図１、及び図８には、平板状の基部部材１が枠状であることが記載されていると認める。
４　周知例１記載の技術的事項
　周知例１には、多関節アーム装置によって、ダイカスト機械から鋳造品を機械的に取り出すことが記載されていると認める。
５　周知例２記載の技術的事項
　周知例２には、移送機によって、ダイカストマシン等で成形された鋳造品を次の工程へ自動的に移動させることが記載されていると認める。
６　周知例３記載の技術的事項
　周知例３には、アームを有する物品取出装置によって、鋳造機から鋳物を取り出すことが記載されていると認める。
　
第４　対比、当審の判断
１　本件発明１について
　本件発明１は、「ロボット側部材」と「ロボットハンド連結部材」を連結する「連結手段」として、「辺を複数有する枠状に形成した外側部材と、この外側部材の内側に挿入した内側部材とをこれら両部材の各辺毎に連結する構造とし、前記外側部材の内側と、この部分と対向する内側部材の外側との間に介装したゴムからなる弾性体と、外側部材と内側部材のうち一方に開口させたピン孔に他方のロックピンを出し入れさせる支持状態切り替え装置とを備え」たこと（以下「構成Ａ」という。）を、その発明の構成に欠くことができない事項とするものである。
　一方、引用例１には、「アーム側プレート１」と「クランプ側プレート３」を「ピン５」と「彎曲した板ばねにて構成され弾性材４」で連結したものが記載されているものの、上記構成Ａのような、枠状の外側部材、外側部材の内側に挿入した内側部材、ゴムからなる弾性体を有する連結手段は記載されておらず、また、それを示唆する記載もない。
　引用例２には、「固定プレート１」に対して「従動プレート２」および「工具プレート３」が「フローティングユニット４」によって可動になる状態と、「固定プレート１」に「従動プレート２」および「工具プレート３」とが「フローティングロックシリンダ２ｅ」によって固定される状態との二つの状態を選択的に切り替えることができるものが記載されているものの、上記構成Ａのような、枠状の外側部材、外側部材の内側に挿入した内側部材、ゴムからなる弾性体を有する連結手段は記載されておらず、また、それを示唆する記載もない。
　引用例３には、「平板状の基部部材１」とその枠内に配置された「先部部材２」を「シリンダ装置２ｂ」と「コイルバネ３」により連結したものが記載されているものの、引用例３記載のものは、「コイルバネ３」による弾性支持により、プレス加工時、又は金型のみがき作業時に、「先部部材２」の位置、姿勢を対象物に追従させて変更するものであり、「コイルバネ３」は、上記構成Ａの「ゴムからなる弾性体」のように「鋳造物」と「ロボットハンド」の重量全てを受けることができる程の剛性を有するものとはいえない。
　また、周知例１〜３は、ワーク用移送装置により鋳造物の移送を行うこと、及び鋳造物がロボットとは離間するようにロボットハンドを設けることが、周知の技術であることを示すために引用されたものであって、周知例１〜３何れにも、上記構成Ａは記載も示唆もされていない。
　そして、本件発明１は、上記構成Ａを有することにより、「ロボットハンドには弾性体や支持状態切り替え装置が不要になるから、ロボットハンドはワークを保持する機能のみを有する単純な構造になる」とともに、「アームが水平方向に延びるような状態でも鋳造物Ｗの全重量を弾性体２２で支えることができる」という引用例１〜３、及び周知例１〜３何れに記載のものにもない格別の効果を奏するものである。
　したがって、本件発明１が、引用例１〜３、及び周知例１〜３記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとすることはできない。
　
２　本件発明２について
　本件発明２は、本件発明１に従属し、さらに技術的限定が加えられたものであるから、本件発明１が、引用例１〜３、及び周知例１〜３記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとすることができない以上、本件発明２も引用例１〜３、及び周知例１〜３記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとすることはできない。
　
第５　むすび
　以上のとおりであるから、本件出願については、原査定の拒絶の理由によって拒絶すべきものとすることはできない。
　また、他に本件出願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。