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　特願２００９−１１８６８２号「ロボット用ハーモニック減速機」拒絶査定不服審判事件〔平成２２年１１月２５日出願公開、特開２０１０−２６６００８号〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続の経緯、本願発明
　本願は、平成２１年５月１５日の出願であって、平成２５年８月３０日付けで拒絶査定（発送日：同年９月３日）がされ、これに対し、平成２５年１１月２５日に拒絶査定不服審判が請求され、その後当審において平成２６年９月５日付けで拒絶の理由を通知したところ、平成２６年１０月２７日付けで特許請求の範囲及び明細書を対象とする手続補正がなされるとともに意見書が提出された。
　　　　　
　そして、本願の請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、平成２６年１０月２７日付け手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりのものと認める。
「【請求項１】
　ロボットのハウジングに形成されたフレームと、このフレームに固定され、且つ環状をなし内周に内歯を有するサーキュラスプラインと、このサーキュラスプラインに内挿され、前記内歯と歯合する外歯を有し且つ出力軸を連結した円筒状のフレクスプラインと、このフレクスプラインに内装され入力軸を連結した楕円状のウェーブジェネレータとを備えたロボット用ハーモニック減速機であって、
　前記フレームは、貫通孔を有し、この貫通孔の一方の開口の周縁部に、前記ハーモニック減速機の前記出力軸の中心線の延長となる仮想中心軸線と直交する方向に平面をなすサーキュラスプライン取付座面を有し、
　さらに、このフレームには、前記サーキュラスプライン取付座面からフレーム内部にかけて前記仮想中心軸線と平行にねじ切り形成された雌ねじを備え、
　且つ前記フレームには、前記サーキュラスプライン取付座面における前記雌ねじの開口周縁部に、この雌ねじの径寸法より大きな径寸法に形成された凹部を備え、
　前記サーキュラスプラインには、前記雌ねじと対向する位置に一端面から他端面にかけて前記仮想中心軸線と平行に形成されたねじ挿通孔を備え、
　サーキュラスプライン取付用ねじを前記サーキュラスプラインの前記ねじ挿通孔及び前記凹部を通して前記雌ねじに螺合することにより前記サーキュラスプラインを前記フレームに固定したことを特徴とするロボット用ハーモニック減速機。」
　　　　　
２　引用文献及びその記載事項
（１）当審の拒絶の理由に引用され、本願出願日前に頒布された刊行物である特開平９−２５０６０７号公報（以下「引用文献１」という。）には、図面とともに次の事項が記載されている。
　　　　　
　ア　「【０００２】
【従来の技術】図１には、波動歯車装置を減速機構として組み込んだロボットの関節機構等に使用される駆動装置を示してある。この駆動装置１は、駆動源としてのモーター５と、モーター５の高速回転を減速して取り出す波動歯車装置２を有している。波動歯車装置２は、装置ハウジング１１に取付け固定された剛性内歯歯車２１と、この剛性内歯歯車２１の内側に同心状に配置されたカップ状の可撓性外歯歯車２２と、この可撓性外歯歯車２２の内側に嵌め込まれて、当該可撓性外歯歯車２２を半径方向に撓めて剛性内歯歯車２１に対して部分的に噛み合わせると共に、これらの噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動発生器２３とを有している。
【０００３】波動発生器２３は、モーター５の出力軸５ａに連結さており、高速回転が入力される。これに対して、カップ状の可撓性外歯歯車２２の側は、そのカップ形状の底部分を規定しているボス２２ａの部分が被駆動部材３の側に連結されている。
【０００４】波動発生器２３は一般には楕円状の輪郭をしており、可撓性外歯歯車２２を撓めて、２個所の位置で剛性内歯歯車２１の側に噛み合わせている。波動発生器２３が回転すると、歯車２１、２２の噛み合い位置も円周方向に移動する。この結果、これらの歯車の歯数差に応じた相対回転がこれらの歯車の間に発生する。剛性内歯歯車２１は固定されているので、可撓性外歯歯車２２が回転する。この回転により被駆動部材３が回転させられる。」
　　　　　
　イ　「【００１３】
【発明の実施の形態】本発明は図１に示す波動歯車装置に適用可能である。したがって、以下に、本発明をこの波動歯車装置２に適用した場合の例を説明する。波動歯車装置２の基本構成は前述してあるので省略し、剛性内歯歯車２１の装置ハウジング１１に対する取付け部分のみを説明する。
【００１４】図２には、本発明の第１の実施の形態による取付け構造を示してある。図に示すように、剛性内歯歯車２１の装置ハウジング１１への取付け面である両側の環状端面４１、４２には、その外周面４３の側の部分に内側に凹んだ段差が形成されている。これにより、当該剛性内歯歯車２１の断面形状は、外周面４３の側の部分が他の部分に比べて狭い幅となった断面形状となっている。
【００１５】一方、装置ハウジング１１の側は、モーターケース５ｂの側に固定されたモーター側ハウジング１２と、被駆動部材の側に位置する負荷側ハウジング１３とを有している。これらの環状端面１２ａおよび１３ａのそれぞれに対して、剛性内歯歯車２１の環状端面４１、４２が取付けらる。このように剛性内歯歯車２１が左右から挟まれた状態で、これらの三部材が締結用ボルト６によって締結固定される。」
　
　ウ　図２を参照すると、負荷側ハウジング１３は、大径部と、それに続く小径部とからなる貫通孔を有しており、この貫通孔の大径部側の開口の周辺部に、波動発生器２３の軸とは直交する方向に、環状端面１３ａを備えており、前記環状端面１３ａには、波動発生器２３の軸と平行に、締結用ボルト６がねじ込まれる雌ねじを備えており、また、剛性内歯歯車２１には、前記締結用ボルト６が挿通する孔を有しているといえる。
　　　　　
　上記の記載事項及び図面の記載を総合すると、引用文献１には次の発明（以下「引用発明」という。）が実質的に記載されている。
　「波動歯車装置を減速機構として組み込んだロボットの関節機構等に使用される駆動装置であって、
　駆動源としてのモーター５と、モーター５の高速回転を減速して取り出す波動歯車装置２を有し、
　波動歯車装置２は、装置ハウジング１１に取付け固定された剛性内歯歯車２１と、この剛性内歯歯車２１の内側に同心状に配置されたカップ状の可撓性外歯歯車２２と、この可撓性外歯歯車２２の内側に嵌め込まれて、当該可撓性外歯歯車２２を半径方向に撓めて剛性内歯歯車２１に対して部分的に噛み合わせると共に、これらの噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動発生器２３とを有し、
　波動発生器２３は、モーター５の出力軸５ａに連結され、楕円状の輪郭をしており、
　カップ状の可撓性外歯歯車２２は、そのカップ形状の底部分を規定しているボス２２ａの部分が被駆動部材３の側に連結され、
　装置ハウジング１１の側は、モーターケース５ｂの側に固定されたモーター側ハウジング１２と、被駆動部材の側に位置する負荷側ハウジング１３とを有し、 
　これらの環状端面１２ａおよび１３ａのそれぞれに対して、剛性内歯歯車２１の環状端面４１、４２が取付けられ、
　剛性内歯歯車２１が左右から挟まれた状態で、これらの三部材が締結用ボルト６によって締結固定され、
　負荷側ハウジング１３は、大径部と、それに続く小径部とからなる貫通孔を有し、
　この貫通孔の大径部側の開口の周辺部に、波動発生器２３の軸とは直交する方向に、前記環状端面１３ａを備え、
　前記環状端面１３ａには、波動発生器２３の軸と平行に、締結用ボルト６がねじ込まれる雌ねじを備え、
　剛性内歯歯車２１には、前記締結用ボルト６が挿通する孔を有した波動歯車装置。」
　　　　　
（２）　当審の拒絶の理由に引用され、本願出願日前に頒布された刊行物である特開平１１−２６４４４８号公報（以下「引用文献２」という。）には、図面とともに次の事項が記載されている。
　　　　　
　ア　「【００３８】図３にカップ形波動歯車減速機の基本構造を示す。図中（ａ）は構成部品、（ｂ）は構成部品が組み合わされた状態を示し、（ｃ）は歯車のかみあいの様子を模式的に示している。構成部品は、厚肉の内歯車サーキュラスプライン（以後Ｃ／Ｓ）、超薄肉のカップ形状でその開口部外周に歯切りされた外歯車であるフレクスプライン（Ｆ／Ｓ）、楕円形状のカムの外周に薄肉のボールベアリングをはめた波動発生器とも呼ばれるウエーブジェネレータ（Ｗ／Ｓ）の３点である。・・・」
　　　　　
　イ　「【０１１０】（４．４　角度伝達誤差を低減する高精度組立て法の提案）・・・ここでは、波動歯車減速機を高精度の状態で使用するため、その組立て上および設計上注意すべきポイントすなわち、どのような点を注意すればＣ／Ｓを変形させずに組み立てられるかを明確にし提案する。
　・・・（中略）・・・
【０１１５】（Ｃ／Ｓの軸方向の変形防止）
（１）Ｃ／Ｓ取付部材の取付面平面度の確保
Ｃ／Ｓ取付部材の取付面加工時に生ずるバリ、カエリ、特にタップ加工時に生ずるネジ穴周辺の盛り上がりの除去。
　・・・（中略）・・・
【０１２１】（４．６　まとめ）組立誤差が波動歯車減速機の角度伝達誤差に与える影響について開発した試験機を用いて詳細な測定を行った。この結果、波動歯車減速機において、最も注意すべき取付誤差は、Ｃ／Ｓに半径方向および軸方向の変形を与える取付誤差であることが明らかになった。・・・」
　　　　　
３　対比
　本願発明と引用発明とを対比する。
　引用発明の「負荷側ハウジング１３」は、本願発明の「フレーム」に相当する。以下、同様に、「剛性内歯歯車２１」は「環状をなし内周に内歯を有するサーキュラスプライン」に、「カップ状の可撓性外歯歯車２２」は「円筒状のフレクスプライン」に、「波動発生器２３」は「ウェーブジェネレータ」に、「環状端面１３ａ」は「サーキュラスプライン取付座面」に、「雌ねじ」は「雌ねじ」に、「波動歯車装置」は「ハーモニック減速機」に、それぞれ相当する。
　引用発明は、「波動歯車装置を減速機構として組み込んだロボットの関節機構等に使用される駆動装置」であるから、引用発明の負荷側ハウジング１３は、ロボットに設けられるものであり、したがって、引用発明は本願発明の「ロボットのハウジングに形成されたフレーム」及び「ロボット用ハーモニック減速機」との構成を備える。
　引用発明では、「駆動源としてのモーター５と、モーター５の高速回転を減速して取り出す波動歯車装置２を有し、波動歯車装置２は、装置ハウジング１１に取付け固定された剛性内歯歯車２１と、この剛性内歯歯車２１の内側に同心状に配置されたカップ状の可撓性外歯歯車２２と、この可撓性外歯歯車２２の内側に嵌め込まれて、当該可撓性外歯歯車２２を半径方向に撓めて剛性内歯歯車２１に対して部分的に噛み合わせると共に、これらの噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動発生器２３とを有し、波動発生器２３は、モーター５の出力軸５ａに連結され、楕円状の輪郭をして」いるから、引用発明は本願発明の「フレームに固定され、且つ環状をなし内周に内歯を有するサーキュラスプラインと、このサーキュラスプラインに内挿され、前記内歯と歯合する外歯を有し且つ出力軸を連結した円筒状のフレクスプラインと、このフレクスプラインに内装され入力軸を連結した楕円状のウェーブジェネレータ」との構成を備える。
　引用発明では、「負荷側ハウジング１３は、大径部と、それに続く小径部とからなる貫通孔を有し、この貫通孔の大径部側の開口の周辺部に、波動発生器２３の軸とは直交する方向に、前記環状端面１３ａを備え」ており、「環状端面１２ａおよび１３ａのそれぞれに対して、剛性内歯歯車２１の環状端面４１、４２が取付けられ」るから、引用発明は本願発明の「フレームは、貫通孔を有し、この貫通孔の一方の開口の周縁部に、前記ハーモニック減速機の前記出力軸の中心線の延長となる仮想中心軸線と直交する方向に平面をなすサーキュラスプライン取付座面を有し」との構成を備える。
　引用発明では、「環状端面１３ａには、波動発生器２３の軸と平行に、締結用ボルト６がねじ込まれる雌ねじを備え」ているから、引用発明は本願発明の「フレームには、前記サーキュラスプライン取付座面からフレーム内部にかけて前記仮想中心軸線と平行にねじ切り形成された雌ねじを備え」との構成を備える。
　引用発明では、「装置ハウジング１１の側は、モーターケース５ｂの側に固定されたモーター側ハウジング１２と、被駆動部材の側に位置する負荷側ハウジング１３とを有し、これらの環状端面１２ａおよび１３ａのそれぞれに対して、剛性内歯歯車２１の環状端面４１、４２が取付けられ、剛性内歯歯車２１が左右から挟まれた状態で、これらの三部材が締結用ボルト６によって締結固定され」、「剛性内歯歯車２１には、前記締結用ボルト６が挿通する孔を有し」ているから、引用発明は本願発明の「サーキュラスプラインには、前記雌ねじと対向する位置に一端面から他端面にかけて前記仮想中心軸線と平行に形成されたねじ挿通孔を備え、サーキュラスプライン取付用ねじを前記サーキュラスプラインの前記ねじ挿通孔及び前記凹部を通して前記雌ねじに螺合することにより前記サーキュラスプラインを前記フレームに固定した」との構成を備える。
　　　　　 
　以上のことから、本願発明と引用発明とは次の点で一致する。
　「ロボットのハウジングに形成されたフレームと、このフレームに固定され、且つ環状をなし内周に内歯を有するサーキュラスプラインと、このサーキュラスプラインに内挿され、前記内歯と歯合する外歯を有し且つ出力軸を連結した円筒状のフレクスプラインと、このフレクスプラインに内装され入力軸を連結した楕円状のウェーブジェネレータとを備えたロボット用ハーモニック減速機であって、
　前記フレームは、貫通孔を有し、この貫通孔の一方の開口の周縁部に、前記ハーモニック減速機の前記出力軸の中心線の延長となる仮想中心軸線と直交する方向に平面をなすサーキュラスプライン取付座面を有し、
　さらに、このフレームには、前記サーキュラスプライン取付座面からフレーム内部にかけて前記仮想中心軸線と平行にねじ切り形成された雌ねじを備え、 
　前記サーキュラスプラインには、前記雌ねじと対向する位置に一端面から他端面にかけて前記仮想中心軸線と平行に形成されたねじ挿通孔を備え、
　サーキュラスプライン取付用ねじを前記サーキュラスプラインの前記ねじ挿通孔及び前記凹部を通して前記雌ねじに螺合することにより前記サーキュラスプラインを前記フレームに固定したロボット用ハーモニック減速機。」
　　　　　 
　一方で、両者は次の点で相違する。
［相違点］
　本願発明では、「フレームには、前記サーキュラスプライン取付座面における前記雌ねじの開口周縁部に、この雌ねじの径寸法より大きな径寸法に形成された凹部を備え」ているのに対して、引用発明では、環状端面１３ａ（本願発明の「サーキュラスプライン取付座面」に相当。）の雌ねじの開口周辺部に凹部を備えていない点。
　　　　　
４　判断
　上記相違点について検討する。
　引用文献２（引用文献２の前記記載事項「ア」、「イ」を参照。）には、波動歯車減速機（本願発明の「ハーモニック減速機」に相当。）のＣ／Ｓ（サーキュラースプライン）に関して、「（１）Ｃ／Ｓ取付部材の取付面平面度の確保　Ｃ／Ｓ取付部材の取付面加工時に生ずるバリ、カエリ、特にタップ加工時に生ずるネジ穴周辺の盛り上がりの除去。」と記載されており、この記載から、ハーモニック減速機では、Ｃ／Ｓ取付部材（本願発明の「フレーム」に相当。）のタップ加工時に生ずるネジ穴周辺の盛り上がりの除去（バリ取り）が必要であることが理解される。すると、引用発明においても、環状端面１３ａの締結用ボルト６がねじ込まれる雌ねじの盛り上がりの除去が必要であることは明らかであるといえる。
　ところで、上記のようなネジ穴周辺の盛り上がりの除去（バリ取り）は、作業能率が悪かったところ、これを不要とするために、「雌ねじの開口周縁部に、この雌ねじの径寸法より大きな径寸法に形成された凹部」を設けることは、当審の拒絶の理由に引用され本願出願日前に頒布された刊行物である特開昭５９−２１４５１５号公報（特に、１ページ右下欄７〜９行、２ページ左下欄８〜１４行、３ページ右上欄７〜１１行、４ページ右下欄１５〜１７行及び第３〜１０図を参照。）、同じく当審の拒絶の理由に引用され本願出願日前に頒布された刊行物である特開２００１−１１３４１６号公報（特に、段落【０００６】、【００１６】、【００２５】及び図５〜６を参照。）、及び、同じく当審の拒絶の理由に引用され本願出願日前に頒布された刊行物である特開平８−２９４７３７号公報（特に、段落【０００１】、【０００２】、【０００６】、【００１６】及び図６を参照。）に記載されているように、本願出願日前に周知の技術である。
　すると、引用発明において、環状端面１３ａの締結用ボルト６がねじ込まれる雌ねじの盛り上がりの除去を不要とするために、環状端面１３ａの雌ねじの開口周辺部に凹部を設けることにより、本願発明の上記相違点に係る構成とすることは、引用文献２記載の事項及び上記周知の技術から当業者が容易になし得たものといえる。
　　　　　
　そして、本願発明により得られる作用効果も、引用発明及び引用文献２記載の事項及び周知の技術から当業者であれば予測できる程度のものであって、格別のものとはいえない。
　以上のことから、本願発明は、引用発明、引用文献２記載の事項及び周知の技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　　　　　
５　むすび
　以上のとおり、本願発明（請求項１に係る発明）は、引用発明、引用文献２記載の事項及び周知の技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、本願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。