【事件の表示】
　特願２０１２−１５６９８５「ロボットおよびシミュレーションプログラム」拒絶査定不服審判事件〔平成２４年１０月１１日出願公開、特開２０１２−１９２５１８〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成１７年１１月１６日に出願した特願２００５−３３２０２１号の一部を平成２４年７月１２日に新たな特許出願としたものであって、平成２５年６月１３日付けで拒絶理由が通知され、これに対し、同年８月６日付けで意見書及び手続補正書が提出され、同年１１月１５日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、同年１２月１７日に拒絶査定不服審判の請求がなされると同時に手続補正がなされたものである。
　その後、審判請求人から平成２６年１０月１６日付けで上申書が提出された。
　
２．本願発明
　平成２５年１２月１７日付け手続補正書による補正は、補正前の請求項（以下「旧請求項」という。）１〜８のうち、旧請求項１，２及び５，６を削除し、旧請求項３，４及び７，８を補正後の請求項（以下「新請求項」という。）１〜４に変更し、また、これに関連して明細書の記載を変更したものであって、請求項の削除及び明りょうでない記載の釈明を目的とする補正であり、適法なものである。
　そして、本願の請求項１〜４に係る発明は、新請求項１〜４に記載された事項により特定されるとおりのものと認められ、その請求項１には、次のとおり記載されている。
　
「互いに隣接する４つの関節部と、
　前記関節部から冗長関節部が選択される冗長関節部選択手段であって、前記４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の予め選択された一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の予め選択された一方が冗長関節部として選択されるようにされた冗長関節部選択手段と、
　冗長関節部の角度が入力される角度入力手段と、
　前記ロボットの先端部に設定される設定部分の、前記ロボットの基端部に対する位置または姿勢の３自由度を固定する条件である固定条件が入力される固定条件入力手段と、
　前記固定条件入力手段によって入力された前記固定条件を満たしつつ、前記冗長関節部選択手段によって選択された前記冗長関節部の角度を、前記角度入力手段によって入力された角度に角変位させる制御手段とを有することを特徴とするロボット。」（以下請求項１に係る発明を「本願発明」という。）
　
３．引用刊行物とその記載事項
　
　刊行物：特開昭６２−２５１９０１号公報
　
　原査定の拒絶の理由に第１引用例として引用され、原出願の出願日前に頒布された上記刊行物には、以下の事項が記載されている。
　
（ア）
「２・特許請求の範囲
　７軸以上の軸を有する多軸ロボットの経路制御装置において、指定された軸を所定角度に固定した状態で残りの軸を駆動制御する第１の制御手段と、前記指定された軸を駆動制御する第２の制御手段と、前記多軸ロボットのハンド位置及び姿勢を固定した状態で指定された軸位置を変更制御するプログラムを記憶する記憶手段とを具備し、予め１つ或いは複数の軸を指定することにより、指定された軸を固定したままで経路計算を行なうようにしたことを特徴とする多軸ロボットの経路制御装置。」（１頁左欄４〜１５行）
　
（イ）
「（発明が解決しようとする問題点）
　しかしながら、７軸以上を有するロボットの場合、自由度がありすぎてハンドの位置、方向だけを指定しても、各軸に対する指令値が一意的に決定できず、その経路制御時の計算に要する時間が従来の６軸のロボットの場合の経路制御時よりもはるかに多くなる。
　これは直線、円弧などの単純な経路計算をする上で何らの条件をも設けていないためで、経路計算を効率良く行なうためには、何らかの条件設定が必要になる。
　本発明は、７軸以上を有する多軸ロボットにおいてもその経路制御時の計算に要する時間が従来の６軸の多軸ロボットにおける経路制御時の計算に要する時間とほとんど変わらない多軸ロボットの経路制御装置を提供することを目的としている。」（１頁右欄７行〜２頁左上欄３行）
　
（ウ）
「（作用）
　本発明によれば、７軸以上の軸を有する多軸ロボットの経路制御装置において、予め１つ或いは複数の指定軸を設定し、この指定された軸を固定したまま経路制御をすることによって、従来の６軸の多軸ロボットの経路制御時の計算時間とほとんど変わらない時間で、経路制御時の計算をすることができる。」（２頁左上欄下から４行〜右上欄４行）
　
（エ）
「前記制御部３０は、制御プログラムに基づいて数値演算処理を実行する中央処理装置を含んでいる。前記プログラムメモリ３１は、読み出し専用のリードオンリメモリ（ＲＯＭ）で構成され、前記制御部３０が実行すべき基本制御プログラムや原点復帰用プログラム等の各種の制御プログラムを格納する。データメモリ３２は、読み出し書き込み可能なランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）で構成され、前記制御部３０が実行した演算結果や、教示操作盤３３から入力された教示データ、操作盤３４から入力されたデータ、テープリーダ３５から入力された指令データなどを格納する。教示操作盤３３は、多軸ロボットの教示操作に必要な数値表示器、ランプおよび操作ボタンを有している。操作盤３４は、ＣＲＴ表示装置や、テンキー、ファンクションキーなど、各種のキーを有し、外部から各種のデータをＮＣ装置に入力する。
　軸制御器３６は、前記制御器３０からの多軸ロボットへの制御信号に基づいて、各軸に対応するサーボ回路３７に制御信号を出力するもので、複数軸の軸制御を行う補助演算部を含んでいる。サーボ回路３７は、前記軸制御器３６からの制御信号に基づいて、多軸ロボット３９の駆動源を制御する。入出力回路４０は、リレーユニット４２を介して、溶接機４１との間で信号の入出力動作を行う。出力回路４０は、溶接機４１のリレーユニット４２に前記制御部３０からの溶接制御信号を出力する。入力回路４３は、多軸ロボット３９の各軸に設けられたオーバートラベルスイッチ０ＴＳ４４、中立スイッチＮＴＳ４５からの信号をＮＣ装置に入力する。溶接機インターフェース４７はＮＣ装置と溶接機４１とのインターフェースを取るラインである。なお、この多軸ロボット３９の各軸は、インクレメンタル方式により軸位置を制御されるものである。」（２頁左下欄１行〜右下欄下から５行）
　
（オ）
「本発明では、７軸以上の軸を有する多軸ロボットにおいて、直線、円弧など経路制御時に計算をする上で指定軸という条件を設け、これによって障害物を容易によけることを可能にすると同時に、経路計算を楽にしている。即ち、例えば７軸ロボットでは指定軸を１つ設定すれば良く、８軸ロボットでは指定軸を２つ設定するなどの、演算上での条件を設定するのである。こうすることで、いずれの多軸ロボットでも指定軸以外の軸は、６軸として経路計算が可能になる。この指定された軸は固定されたまま経路計算が行なわれ、従って従来通りの６軸についてのみの逆変換だけで各軸の駆動制御が可能になる。」（３頁左上欄３〜１５行）
　
（カ）
「・・・第２図は、手首３軸の他に、軸２１、軸２２、軸２３、軸２４を有する７軸多軸ロボットの経路制御、即ち、姿勢１１から姿勢１６までハンド姿勢一定のまま直線上を動かしたいが、途中に障害物２０がある場合の制御を示している。
　この例では軸２３を指定軸に設定している。姿勢１１から姿勢１２までのジョグ送りは指定軸を固定の直線ジョグ送りでなされ、軸２３を一定の角度θ１に保持したまま、多軸ロボットが移動する。次いで、姿勢１２から姿勢１３までのジョグ送りは、ハンド姿勢およびハンド位置を固定したまま指定軸を等速で動かすジョグ送りでなさる。この時、指定軸の角度はθ１からθ２に変更されると同時に、他の軸の角度も変えることで、ハンドの位置と姿勢は同じ状態に保持される。これによって障害物２０を回避する準備が整う。
　次いで、姿勢１３から姿勢１４までのジョグ送りは、指定軸固定のジョグ送りでなさる。指定軸は一定の角度θ２を保持したまま、多軸ロボットは障害物２０を通過する。
　次いで、姿勢１４から姿勢１５までのジョグ送りはハンド姿勢およびハンド位置を固定したまま指定軸を等速で動かすジョグ送りでなされる。この時、指定軸の角度はθ２からθ３に変更されると同時に多軸ロボットの移動により、ハンドの位置と姿勢は同じ状態に保持される。これによって障害物２０を通過した後の直線送りの準備が整う。
　次いで、姿勢１５から姿勢１６までのジョグ送りは通常通り指定軸固定の直線ジョグ送りとなり、指定軸２３は一定角度θ３に固定されて移動する。
　以上、ジョグ送りを制御するプログラムとしては、姿勢１１．１３，１４．１６のポイントデータを与え、直線再生すれば良く、ハンドは所定の姿勢を保ちつつ直線上を進み、かつ障害物２０を回避することができる。・・・」（３頁右上欄１１行〜右下欄８行）
　
（キ）
　上記記載事項（カ）によれば、互いに隣接する４つの軸（軸２１、軸２２、軸２３、軸２４）を有するものであって、前記軸から一つの指定軸（軸２３）を選択し、当該指定軸の角度が変更されれば（θ１→θ２、θ２→θ３）、ハンドの位置と姿勢を同じ状態に保持したまま、指定軸以外の軸（軸２１、軸２２、軸２４）の角度を調整することが開示されているといえる。
　
（ク）
　上記記載事項（エ）によれば、制御部３０は、教示操作盤３３から入力されたデータや操作盤３４から入力されたデータから演算を実行し、制御信号を生成するものであり、軸制御器３６は、制御部３０からの多軸ロボットへの制御信号に基づいて、各軸に対応するサーボ回路３７に制御信号を出力するものが開示されているといえる。そして、明示されていないものの「操作盤３４」には「指定軸を指定する手段」や「指定軸の角度を入力する手段」が含まれていることが理解され、同じく明示されていないものの「教示操作盤３３」には「ハンドの位置と姿勢を保持する条件を入力する手段」が含まれていることが理解される。
　
　上記記載事項（ア）〜（カ）及び上記認定事項（キ）〜（ク）並びに当業者の技術常識によれば、上記刊行物には、以下の発明が記載されていると認められる。
　
「互いに隣接する４つの軸２１，２２，２３，２４と、
　前記軸から指定軸が選択される指定軸を指定する手段と、
　指定軸の角度が入力される指定軸の角度を入力する手段と、
　多軸ロボットの先端部に設定されるハンドの、前記ロボットの基端部に対する位置と姿勢を保持する条件が入力される保持条件入力手段と、
　前記保持条件入力手段によって入力された前記ハンドの位置と姿勢を保持する条件を満たしつつ、前記指定軸を指定する手段によって選択された前記指定軸の角度を、前記指定軸の角度を入力する手段によって入力された角度に角変位させる制御部３０及び軸制御器３６とを有する多軸ロボット。」（以下「引用発明」という。）
　
４．本願発明と引用発明との対比
　本願発明と引用発明とを対比すると、その機能及び作用からみて、引用発明の「軸２１，２２，２３，２４」、「指定軸」、「指定軸を指定する手段」、「指定軸の角度を入力する手段」、「多軸ロボット」、「ハンド」、「位置と姿勢を保持する条件」、「保持条件入力手段」、「制御部３０及び軸制御器３６」は、それぞれ、本願発明の「関節部」、「冗長関節部」、「冗長関節部選択手段」、「角度入力手段」、「ロボット」、「先端部に設定される設定部分」、「位置または姿勢の３自由度を固定する条件である固定条件」、「固定条件入力手段」、「制御手段」に相当する。
　
　そうすると、両者は、
「互いに隣接する４つの関節部と、
　前記関節部から冗長関節部が選択される冗長関節部選択手段と、
　冗長関節部の角度が入力される角度入力手段と、
　ロボットの先端部に設定される設定部分の、前記ロボットの基端部に対する位置または姿勢の３自由度を固定する条件である固定条件が入力される固定条件入力手段と、
　前記固定条件入力手段によって入力された前記固定条件を満たしつつ、前記冗長関節部選択手段によって選択された前記冗長関節部の角度を、前記角度入力手段によって入力された角度に角変位させる制御手段とを有することを特徴とするロボット。」
の点で一致し、次の点で相違している。
　
〈相違点〉
　「冗長関節部選択手段」について、本願発明では「４つの関節部の内、ロボットの基端側に位置する２つの関節部の予め選択された一方、またはロボットの先端側に位置する２つの関節部の予め選択された一方が冗長関節部として選択されるようにされ」ているのに対して、引用発明では、そのような構成を有していない点。
　
５．相違点についての検討
　上記刊行物には、指定軸（「冗長関節部」に相当）について、以下のような記載がある。
「本発明では、７軸以上の軸を有する多軸ロボットにおいて、・・・例えば７軸ロボットでは指定軸を１つ設定すれば良く、８軸ロボットでは指定軸を２つ設定するなどの、演算上での条件を設定するのである。」（上記記載事項（オ）参照）
「第２図は、手首３軸の他に、軸２１、軸２２、軸２３、軸２４を有する７軸多軸ロボットの経路制御・・・を示している。この例では軸２３を指定軸に設定している。」（上記記載事項（カ）参照）
　これらの記載によれば、引用発明の「指定軸」は、軸２１、軸２２、軸２３及び軸２４の何れかでよく、刊行物の上記記載事項（カ）では、実施例として軸２３が指定軸として設定されたものが記載されているものと理解される。
　してみると、刊行物には、「４つの軸（「関節部」に相当）の内、予め選択された軸が指定軸（「冗長関節部」に相当）として選択されるようにされ」ているものが記載されているといえる。
　そして、４つの軸の内、いずれの軸を選択するか、また一つの軸を選択するのに、４つのすべてから選択するのか、諸事情に鑑み選択肢を絞った上で選択するのかは、当業者が必要に応じて適宜決定し得る選択的技術事項に過ぎないものである。
　なお、冗長関節部について、関節部の内から予め選択肢を絞った上で選択するのは従来周知（必要であれば、特開平５−２２０６８１号公報（段落【００２９】参照：手首回転軸Ｊ５，Ｊ６，Ｊ７を除く４つの軸Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４のうち、基端側に位置する２つの関節部の予め選択された一方（Ｊ２）と、先端側に位置する２つの関節部の予め選択された一方（Ｊ３）が、冗長軸の選択肢として挙げられている。）等参照）である。
　してみると、上記相違点に係る構成（４つの関節部の内、ロボットの基端側に位置する２つの関節部の予め選択された一方、またはロボットの先端側に位置する２つの関節部の予め選択された一方が冗長関節部として選択されるようにすること）は、選択肢を絞る一つの方法を例示したものにすぎず、選択肢の絞り方に特段の意義はないものであって、選択肢を減らして作業者の負担を軽減するという選択肢減少に由来する効果以上の効果を奏するものではないから、格別の顕著性はない。
　よって、引用発明において、指定軸（冗長関節部）を選択するにあたり、選択肢を設けて選択させ、上記相違点に係る構成のように構成することは、当業者ならば必要に応じて適宜なし得るものであり、格別の困難性はないものである。
　
　そして、本願発明の効果も、当業者であれば、引用発明から予測し得る範囲のものであって、格別なものとはいえない。
　したがって、本願発明は、引用発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものということができる。
　
６．まとめ
　以上、本願発明は、引用発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであって、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであるから、その余の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。