(57)【要約】【課題】制振用の特別な機器類を必要とせずに、制振対象とする物体の振動を効率的に低減する。【解決手段】乗りかご１４に設置された荷重センサ１９から出力される荷重信号Ｓ２をハイパスフィルタ２４を通して乗りかご１４の振動信号Ｓ３を得る。位相制御部２５において、振動信号Ｓ３に巻上機１１と乗りかご１４との間のロープ１３の長さに応じた位相ずれを与えて制振用の信号Ｓ４を生成する。この制振用の信号Ｓ４にゲイン乗算部２６にて所定のゲインを乗じた後、トルク指令信号Ｓ１に付加して巻上機１１に与える。これにより、巻上機１１のトルク制御によりロープ１３を揺らして乗りかご１４の振動成分を低減する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
巻上機と、
この巻上機に巻き架けられたロープを介して昇降路内を移動する乗りかごと、
この乗りかごの移動時に生じる振動を検出する振動検出手段と、
この振動検出手段によって検出された振動信号に上記巻上機と上記乗りかごとの間のロープ長に応じた位相ずれを与えて制振用の信号を生成する位相制御手段と、
この位相制御手段によって生成された制振用の信号に基づいて、上記乗りかごの振動を低減するように上記巻上機のトルクを制御する駆動制御手段と
を具備したことを特徴とする制振装置。
【請求項２】
上記乗りかごの位置を検出するかご位置検出手段を備え、
上記位相制御手段は、上記かご位置検出手段によって検出された上記乗りかごの位置に応じて位相ずれの量を調整することを特徴とする請求項１記載の制振装置。
【請求項３】
上記巻上機は、建物の最上階より上に設置されており、
上記位相制御手段は、上記乗りかごが最上階に近づくほど位相ずれの量を増やし、最下階に近づくほど位相ずれの量を減らすことを特徴とする請求項２記載の制振装置。
【請求項４】
上記ロープに作用する荷重を検出するための荷重センサを備え、
上記振動検出手段は、上記荷重センサから出力される荷重信号を用いて上記乗りかごの振動成分に相当する信号を生成することを特徴とする請求項１記載の制振装置。
【請求項５】
上記振動検出手段は、上記荷重センサから出力される荷重信号に所定周波数以下の低周波成分をカットするフィルタ処理を施して、上記乗りかごの振動成分に相当する信号を生成することを特徴とする請求項４記載の制振装置。
【請求項６】
上記乗りかごの移動に伴って回転する回転体と、
この回転体の回転数を検出する回転検出器とを備え、
上記振動検出手段は、上記回転検出器から出力される回転検出信号を微分処理して得られる上記乗りかごの速度信号と予め与えられ目標速度信号との誤差信号をさらに微分処理することで、上記乗りかごの振動成分に相当する信号を生成することを特徴とする請求項１記載の制振装置。
【請求項７】
駆動源と、
この駆動源の動力を伝達するための長さが可変可能な接続部と、
この接続部を介して動作する制振対象部と、
上記制振対象部の動作時に生じる振動を検出する振動検出手段と、
この振動検出手段によって検出された振動信号に上記接続部の長さに応じた位相ずれを与えて制振用の信号を生成する位相制御手段と、
この位相制御手段によって生成された制振用の信号に基づいて、上記制振対象部の振動を低減するように上記駆動源のトルクを制御する駆動制御手段と
を具備したことを特徴とする制振装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制振装置に係り、特にエレベータの巻上機からロープを介して乗りかごに伝わる振動を低減する場合などに好適な制振装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータの乗りかごは、巻上機に巻き架けられたロープを介して昇降路内を昇降動作する。その際、巻上機が回転するときに生じる振動がロープを介して乗りかごに伝わり、乗りかご内の乗客に不快感を与えることがある。
【０００３】
このような乗りかごの移動時に発生する振動を低減する方法として、例えば特許文献１に開示されているようなアクティブ型の制振装置が知られている。この制振装置は、制振対象とする物体に取り付けられ、その物体の振動とは逆位相の振動を発生させて制振するものである。特に、磁性体で構成された重りを電磁石により駆動して振動を発生させる除振装置のことを「ＡＭＤ（Active Mass Damper)」と呼んでいる。
【０００４】
このような制振装置をエレベータに適用する場合には、乗りかご上に制振装置と振動センサを設置し、振動センサによって乗りかごの振動を検出し、その振動信号に基づいて除振装置を駆動制御してかご自体に制振力を与えるといった構成を取る。
【特許文献１】特開２０００−２３４６４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したような制振装置を用いて物体の振動を低減する方法では、制振対象に除振装置を設置する作業が必要であり、また、部品点数の増加、それに伴いコストがかかるといった問題がある。
【０００６】
特に、エレベータでは、制振対象である乗りかごが昇降路内を移動しているため、制振装置を用いて制振するためには、乗りかごの位置に応じて変化する振動特性を考慮して、事前に複雑な制御設計を必要とするなどの問題がある。
【０００７】
本発明は上記のような点に鑑みなされたもので、制振用の特別な機器類を制振対象に取り付けることなく、制振対象の振動を効率的に低減することのできる制振装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の制振装置は、巻上機と、この巻上機に巻き架けられたロープを介して昇降路内を移動する乗りかごと、この乗りかごの移動時に生じる振動を検出する振動検出手段と、この振動検出手段によって検出された振動信号に上記巻上機と上記乗りかごとの間のロープ長に応じた位相ずれを与えて制振用の信号を生成する位相制御手段と、この位相制御手段によって生成された制振用の信号に基づいて、上記乗りかごの振動を低減するように上記巻上機のトルクを制御する駆動制御手段とを具備して構成される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、制振用の特別な機器類を制振対象に取り付けることなく、制振対象の振動を効率的に低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００１１】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態に係る制振装置をエレベータに適用した場合の構成を示す図である。
【００１２】
エレベータは、ビル最上階の上に設けられた機械室など、適切な場所に設置される巻上機１１を駆動源として備える。巻上機１１の回転軸１１ａにはメインシーブ１２が取り付けられており、そのメインシーブ１２にロープ１３が巻き架けられている。ロープ１３の一端には乗りかご１４が連結され、ロープ１３の他端にはそらせシーブ１６を介してカウントウェイト１５が連結されている。
【００１３】
乗りかご１４とカウントウェイト１５のそれぞれは、昇降路内に立設された一対のガイドレール（ここでは片側のみ図示）１７，１８にガイドシューを介して支持されており、メインシーブ１２の回転に伴い、ロープ１３を介してつるべ式に上下方向に移動する。
【００１４】
乗りかご１４には、乗客を乗せるためのかご室１４ａと、ロープ１３との接続部付近に荷重センサ１９が設けられている。さらに、この乗りかご１４の底部には、機械室に設置されたエレベータ制御装置２１との間で信号の授受を行うためのテールコード２０が取り付けられている。
【００１５】
エレベータ制御装置２１は、乗りかご１４の運転制御を含め、エレベータ全体の制御を行う。このエレベータ制御装置２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えた汎用のコンピュータによって構成され、ＲＯＭなどに記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。上記プログラムには、本発明を実現するための制振用のプログラムも含まれる。
【００１６】
このような構成において、エレベータの運転時には、エレベータ制御装置２１からトルク指令信号が出力され、そのトルク指令信号に従って巻上機１１が駆動される。巻上機１１が駆動されると、その回転軸１１ａに取り付けられたメインシーブ１２が回転し、そこに巻き架けられたロープ１３を介して乗りかご１４がカウントウェイト１５と共に互いに反対方向に昇降路内を移動する。その際、巻上機１１が回転するときに生じる振動がロープ１３を介して乗りかご１４に伝わり、乗りかご１４が揺れてかご室１４ａ内の乗客に不快感を与えることがある。
【００１７】
本実施形態では、このような乗りかご１４の移動時に発生する振動を低減するため、エレベータ制御装置２１に制振装置としての機能が備えられている。以下に、このエレベータ制御装置２１の制振機能について説明する。
【００１８】
エレベータ制御装置２１は、速度制御部２２とかご位置検出部２３を備えると共に、制振機能を実現するための構成要素として、ハイパスフィルタ２４、位相制御部２５、ゲイン乗算部２６、加算部２７を備える。
【００１９】
速度制御部２２は、乗りかご１４の運転速度を制御するためのトルク指令信号Ｓ１を生成する。かご位置検出部２３は、乗りかご１４の位置を検出する。なお、このかご位置検出部２３によるかご位置の検出方法としては、例えば巻上機１１の回転軸１１ａにパルスジェネレータなどの回転検出器を設置し、その回転検出器から出力されるパルス信号をカウントするなどの方法が用いられる。
【００２０】
ハイパスフィルタ２４は、乗りかご１４の振動を検出するための振動検出手段として用いられるものである。このハイパスフィルタ２４は、荷重センサ１９から出力される荷重信号Ｓ２に含まれる所定周波数以下の低周波成分をカットして、その荷重信号Ｓ２の高周波成分を振動信号Ｓ３として生成し、位相制御部２５に出力する。
【００２１】
位相制御部２５は、このハイパスフィルタ２４によって得られた振動信号Ｓ３に対して、かご位置検出部２３の検出結果に基づいて得られた巻上機１１と乗りかご１４との間のロープ１３の長さに応じた位相ずれを与えて制振用の信号Ｓ４を生成する。
【００２２】
ゲイン乗算部２６は、位相制御部２５によって生成された制振用の信号Ｓ４に所定のゲインを乗じて加算部２７に出力する。加算部２７は、速度制御部２２によって生成されたトルク指令信号Ｓ１にゲイン調整後の制振用の信号Ｓ５を付加することで、巻上機１１に与える最終的なトルク指令信号Ｓ６を生成する。
【００２３】
次に、上記エレベータ制御装置２１の制振機能に関わる処理動作について詳しく説明する。
【００２４】
図２は乗りかご１４の位置とロープ１３に作用する荷重との関係を示す図であり、乗りかご１４が最下階（例えば１Ｆ）から最上階まで移動しているときの荷重の変化を表している。図３は乗りかご１４の振動成分を含んだ荷重波形、図４はその荷重波形から抽出された振動成分の波形を表している。
【００２５】
エレベータの運転時には、荷重センサ１９によって乗りかご１４側全体に作用する荷重が検出され、その乗りかご全体荷重を示す荷重信号Ｓ２がエレベータ制御装置２１に出力されている。
【００２６】
今、巻上機１１が建物の最上階よりも上な設置されている場合において、乗りかご１４の純粋な荷重（かご室１４ａの重量＋乗客の重量）をｇ０と仮定し、乗りかご１４が最下階から最上階まで移動したとすると、乗りかご全体載荷重は図２のように変化する。すなわち、乗りかご１４の位置に応じて変化するテールコード２０の重量ｇ１の影響を受け、乗りかご１４が最上階に近づくに連れて、徐々に乗りかご全体荷重が増えていくことになる。
【００２７】
ただし、これは乗りかご１４が移動時に振動していない場合である。実際には、図２に示された線形的な乗りかご全体荷重の変化に対して、乗りかご１４の上下振動による加速度分の荷重が加わるため、荷重センサ１９の荷重信号Ｓ２は、図３のように乗りかご１４の振動成分を含んだ波形となる。
【００２８】
ここで、振動成分を含まない乗りかご全体荷重（ｇ０＋ｇ１）はほぼＤＣ成分である。よって、この乗りかご全体荷重（ｇ０＋ｇ１）をそのＤＣ成分の周波数に合わせたハイパスフィルタ２４で除去すれば、図４に示すように、乗りかご１４の振動成分だけを抽出することができる。この振動成分を抽出した後の信号は振動信号Ｓ３として位相制御部２５に与えられる。
【００２９】
位相制御部２５は、この振動信号Ｓ３に対して所定の位相ずれを与える機能を備えている。具体的には、図５に示すように、振動信号Ｓ３を所定の時間ｔｘだけ遅延させて位相をずらすように構成されている。図５（ａ）は位相ずれ前の状態、同図（ｂ）は位相ずれ後の状態を表している。上記時間ｔｘは、巻上機１１と乗りかご１４との間のロープ１３の長さに応じて決定されるが、これについては後に図６および図７を参照して詳しく説明する。
【００３０】
この位相制御部２５によって位相調整された振動信号Ｓ３は、制振用の信号Ｓ４としてゲイン乗算部２６に与えられ、そこで所定のゲインが乗じられた後、加算部２７に出力される。この加算部２７において、速度制御部２２によって生成された通常のトルク指令信号Ｓ１に上記ゲイン調整後の制振用の信号Ｓ５が加えられ、最終的なトルク指令信号Ｓ６が生成される。
【００３１】
このトルク指令信号Ｓ６は、乗りかご１４の振動成分を加味したものである。このトルク指令信号Ｓ６を巻上機１１に与えると、巻上機１１はロープ１３の張力を微妙に変動させることによりロープ１３の先端部を揺するような制振運転を行う。このような制振運転によって生じるロープ１３の揺れは、巻上機１１と乗りかご１４との間のロープ１３を介して所定の時間だけ遅れて乗りかご１４に到着する。したがって、上記ロープ１３の揺れが乗りかご１４の振動波形に対して位相を９０度ずらした状態で乗りかご１４に届くように調整すれば、理想的な振動減衰力を加えたことと同じになる。
【００３２】
ここで、上記位相制御部２５では、かご位置検出部２３によって検出される乗りかご１４の位置に基づいて、上記巻上機１１の制振運動によるロープ１３の揺れが乗りかご１４に届くまでの遅れ時間を求め、その遅れ時間に応じて振動信号Ｓ３の位相ずれ量（遅延時間ｔｘ）を調整している。
【００３３】
この様子を図６および図７に示す。  
図６は巻上機１１の制振運動によるロープ１３の揺れが乗りかご１４に届くまでの位相差（時間遅れ）を示したものである。図７は巻上機１１に与える制振用の信号の最適な位相ずれ量（時間遅れ量）を示したものである。
【００３４】
振動周波数によっても異なるが、通常、ロープ１３のばね定数と、乗りかご１４とカウントウェイト１５の重量などで決まるロープ１次共振周波数に関しては、乗りかご１４の位置に応じたロープ長（乗りかご１４から巻上機１１までのロープ長）によって位相遅れを一意的に求めることができる。
【００３５】
一般的には、乗りかご１４が最下階にいるときには、乗りかご１４が巻上機１１から離れるため、両者間のロープ長が最も長くなる。したがって、図６に示すように、巻上機１１の制振運転によって生じるロープ１３の揺れは、当該ロープ長に応じた位相差を持って乗りかご１４に遅れて伝わることになる。
【００３６】
一方、乗りかご１４が最上階に近づくほど、両者間のロープ長も徐々に短くなるので、ロープ１３の揺れが早く乗りかご１４に伝わる。つまり、ロープ１３の揺れが乗りかご１４に伝わるまでの位相差は徐々に小さくなる。
【００３７】
したがって、上記ロープ１３の揺れを利用して乗りかご１４の振動成分を低減させるためには、位相制御部２５にて振動信号Ｓ３に対して施す位相ずれの量を乗りかご１４の位置（ロープ長）に応じて調整しておけば良いことが分かる。
【００３８】
すなわち、図７に示すように、乗りかご１４が最下階にいるときには、振動信号Ｓ３の位相ずれを少なくし、逆に、乗りかご１４が最上階に近づくに連れて、振動信号Ｓ３の位相ずれを大きくするように調整する。これにより、ロープ１３の揺れが乗りかご１４に伝わる段階では、９０度遅れの位相を持つ制振トルクとして作用することになり、乗りかご１４を制振し続けることが可能となる。
【００３９】
具体的には、例えばロープ１３の１次共振周波数が２．５Ｈｚであったとすると、振動周期は０．４秒となる。したがって、ロープ１３の揺れの位相を９０度ずらすために必要な遅れ時間は０．１秒と算出される。
【００４０】
乗りかご１４が最下階にいるときに、ロープ長による位相遅れが０．１秒であったとすれば、振動信号Ｓ３の位相をずらさずに（つまり、ｔｘ＝０とする）、そのまま巻上機１１に与えれば良い。一方、乗りかご１４が中間階に存在し、ロープ長による位相遅れ０．０５秒だったとすると、ｔｘ＝０．０５秒に設定すれば、ロープ１３の揺れが０．１秒遅れて乗りかご１４に届くことになり、乗りかご１４の振動成分を低減することができる。
【００４１】
ところで、通常、乗りかご１４の振動を低減する場合には、例えば乗りかご１４、カウントウェイト１５、巻上機１１などエレベータ全体の周波数特性をすべて取り込み、全周波数に渡って制振が行えるような制御設計を行い、その制御設計に従った高次の制振器を設置するなど、非常に複雑な作業を必要とする。
【００４２】
しかし、実際のエレベータの上下振動においては、ロープ１３と乗りかご１４、カウントウェイト１５の重量などで決まるロープ１３の１次共振周波数が振動成分として顕著に表れる。したがって、ロープ１３の１次共振周波数だけにポイントを絞り、その周波数に合わせて位相ずれ量を決定してトルク制御を行えば、上述したような複雑な制御設計を必要とせず、また、その制御設計に従った高次の制振器を設置することなく、乗りかごの振動を効率的に低減することができる。
【００４３】
なお、上記第１の実施形態では、乗りかご１４の振動成分を抽出する際にハイパスフィルタ２４を用いたが、このハイパスフィルタ２４が強くかかり過ぎると、位相の進みが起こるため、振動成分のみを正確に抽出できないことがある。
【００４４】
ここで、振動成分を含まない場合での乗りかご全体荷重（ｇ０＋ｇ１）の計算値（図２参照）は実際の測定値とほぼ一致する。従って、荷重センサ１９によって乗りかご１４の荷重が検出された際に、乗りかご１４の位置に対応した乗りかご全体荷重（ｇ０＋ｇ１）の値を求め、その乗りかご全体荷重（ｇ０＋ｇ１）の値を上記荷重センサ１９にて検出された荷重から減じれば、乗りかご１４の振動成分だけをほぼ正確に抽出することが可能である。これにより、ハイパスフィルタ２４が不要となり、かご振動情報を正確に検出することができる。
【００４５】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００４６】
図８は本発明の第２の実施形態に係る制振装置をエレベータに適用した場合の構成を示す図である。なお、上記第１の実施形態における図１の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明は省略するものとする。
【００４７】
エレベータでは、通常、ガバナと呼ばれる調速機３０が設置されている。この調速機３０は、一対の回転体であるガバナシーブ３１，３２と、そのガバナシーブ３１，３２の間に架設されたロープ３３とを備える。ロープ３３には乗りかご１４が連結されており、乗りかご１４の移動に連動してガバナシーブ３１，３２が回転する。
【００４８】
また、一方のガバナシーブ３１には、パルスジェネレータなどからなる回転検出器３４が取り付けられている。乗りかご１４の移動に伴ってガバナシーブ３１が回転すると、その回転数に応じて回転検出器３４から回転検出信号（パルス信号）Ｓ７が出力される。この回転検出信号Ｓ７を乗りかご１４の初期位置を基準にして逐次カウントしていくことで、乗りかご１４の現在位置を求めることができる。
【００４９】
ここで、第２の実施形態において、エレベータ制御装置２１は、図１のハイパスフィルタ２４に代わって、第１の微分演算部３５、減算部３６、第２の微分演算部３７が備えられており、回転検出器３４から出力される回転検出信号Ｓ７を利用して、乗りかご１４の振動成分を抽出する構成としている。
【００５０】
このような構成において、上記回転検出器３４から出力された回転検出信号Ｓ７を第１の微分演算部３５に与えて微分処理を行うと、乗りかご１４の移動速度を示す速度信号Ｓ８が算出される。この速度信号Ｓ８と速度制御部２２で生成される目標速度信号Ｓ９との差を減算部３６にて求めれば、本来の速度信号から外れた成分、つまり、乗りかご１４の上下振動による速度成分信号Ｓ１０が得られる。この振動の速度成分信号Ｓ１０を第２の微分演算部３７に与えてさらに微分すると、乗りかご１４の上下振動による加速度成分信号Ｓ１１が算出される。
【００５１】
このようにして得られた振動の加速度成分信号Ｓ１１は、図１のハイパスフィルタ２４から出力される振動信号Ｓ３とほぼ同じものであり、移動時に乗りかご１４に生じる振動成分を表している。
【００５２】
以後は、上記第１の実施形態と同様の手順でトルク制御を行えば、ロープ１３の張力変動を利用して乗りかご１４の振動成分を効率的に低減することができる。
【００５３】
なお、微分演算を行うと高周波のノイズが載るため、第１の微分演算部３５と第２の微分演算部３７の後段に適当なカットオフ周波数を持つローパスフィルタを追加してノイズ低減処理を行うことも可能である。
【００５４】
このように、回転検出器３４から出力された回転検出信号Ｓ７を利用して、乗りかご１４の移動時に振動を検出する構成とした場合でも、上記第１の実施形態と同様の効果が得られる。
【００５５】
なお、本発明は、巻上機１１の精度やエレベータの高さ（乗りかごの昇降範囲）に関係なく適用可能である。例えばシーブ１２，１６や、ガイドレール１７，１８などのエレベータの構成部品の制作精度や組立精度が悪いと、ロープ１３がスムーズに摺動しないため、たとえ巻上機１１が低振動で回転したとしても、そのときに生じる振動がロープ１３を介して増長されて乗りかご１４に伝わってしまうことになる。本発明では、このようなエレベータの構成部品を起因として生じる振動成分を含めて効果的に低減することができる。
【００５６】
さらに、本発明は、エレベータのように、振動源（巻上機１１）から接続部（ロープ１３）を介して制振対象部（乗りかご１４）に単調な振動成分が伝達される機器類であれば、そのすべてに適用可能である。
【００５７】
具体的には、例えばロボットアームが挙げられる。ロボットアームは、モータ（駆動源）と、その駆動源の動力を伝達するための長さが可変可能なアーム（接続部）と、このアームを介して動作するロボットハンド（制振対象部）とを備える。このロボットアームを制御するマイコンに、ロボットハンドの振動を検出する機能と、その振動信号にアームの長さに応じた位相ずれを与えてモータのトルクを制御する機能を組み込めば、モータからアームを介してロボットハンドに伝わる振動を低減することが可能である。これによって、ロボットハンドの精密な位置決めや部品の精度良い組み立て、あるいは、物品の安定した把持などが実現する。
【００５８】
なお、制振対象部の振動として様々な周波数成分を含む場合には、その中で最も顕著に表れる周波数成分に合わせて位相ずれを調整すれば、効果的に制振することができる。
【００５９】
なお、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の形態を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を省略してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】図１は本発明の第１の実施形態に係る制振装置をエレベータに適用した場合の構成を示す図である。
【図２】図２は同実施形態における乗りかごの位置とロープに作用する荷重との関係との関係を示す図である。
【図３】図３は同実施形態における乗りかごの振動成分を含んだ荷重波形を示す図である。
【図４】図４は同実施形態における乗りかごの荷重波形から抽出された振動成分の波形を示す図である。
【図５】図５は同実施形態における乗りかごの振動信号の位相ずれを説明するための図である。
【図６】図６は同実施形態における巻上機の制振運動によるロープの揺れが乗りかごに届くまでの位相差（時間遅れ）を示す図である。
【図７】図７は同実施形態における巻上機に与える制振用の信号の最適な位相ずれ量（時間遅れ量）を示す図である。
【図８】図８は本発明の第２の実施形態に係る制振装置をエレベータに適用した場合の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００６１】
１１…巻上機、１１ａ…回転軸、１２…メインシーブ、１３…ロープ、１４…乗りかご、１４ａ…かご室、１５…カウントウェイト、１６…そらせシーブ、１７…ガイドレール、１８…ガイドレール、１９…荷重センサ、２０…テールコード、２１…エレベータ制御装置、２２…速度制御部、２３…かご位置検出部、２４…ハイパスフィルタ、２５…位相制御部、２６…ゲイン乗算部、２７…加算部、３０…調速機、３１…ガバナシーブ、３２…ガバナシーブ、３３…ロープ、３４…回転検出器、３５…第１の微分演算部、３６…減算部、３７…第２の微分演算部、Ｓ１…トルク指令信号、Ｓ２…荷重信号、Ｓ３…振動信号、Ｓ４…制振用の信号、Ｓ５…ゲイン調整後の制振用の信号、Ｓ６…最終的なトルク指令信号、Ｓ７…回転検出信号、Ｓ８…速度信号、Ｓ９…目標速度信号、Ｓ１０…振動の速度成分信号、Ｓ１１…振動の加速度成分信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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