【事件の表示】
　特願２０１２−５１４９７０「共有項ベースの分散型タスクの実行」拒絶査定不服審判事件〔平成２２年１２月１６日国際公開，ＷＯ２０１０／１４４２１２，平成２４年１１月２２日国内公表，特表２０１２−５２９７０６，請求項の数（８）〕について，次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は，特許すべきものとする。
【理　由】
　
第１　手続の経緯
　
　本件審判請求に係る出願（以下，「本願」という。）は，２０１０年５月１３日（パリ条約による優先権主張外国庁受理２００９年６月１０日（以下，「優先日」という。），米国）を国際出願日とする出願であって，その手続の経緯は以下のとおりである。
　
　　平成２３年１２月　８日　　　：国内書面の提出
　　平成２４年　１月２５日　　　：翻訳文の提出
　　平成２５年　４月　８日　　　：出願審査請求書，手続補正書の提出
　　平成２６年　３月２０日付け　：拒絶理由の通知
　　平成２６年　６月２７日　　　：意見書，手続補正書の提出
　　平成２６年　７月３１日付け　：拒絶査定　
　　平成２６年１２月　５日　　　：審判請求書の提出
　
　
第２　本願発明
　
　本願の請求項に係る発明は，上記平成２６年６月２７日付け手続補正により補正された特許請求の範囲１乃至８に記載されたとおりのものであると認められるところ，その請求項１乃至８に係る発明（以下，請求項１に係る発明を「本願発明」という。）は，以下のとおりのものである。　
　
「　【請求項１】
　ロボットエージェントを制御する制御システムであって：　
　タスクの割り当てられた役割を実行する際にロボットエージェントを制御するタスクコントローラであって，タスクの割り当てられた役割のロボットエージェントによる実行を開始し，タスクの割り当てられた役割のロボットエージェントによる実行の完了を伝達するように構成されているタスクコントローラと，
　タスクコントローラと通信するステータスマネージャであって，
(i) タスクのためのロボットエージェントの票を示す，ロボットエージェントのタスク状態と，
　　該タスクのための一以上のピアロボットエージェントの一以上の票を示す，一以上のピアロボットエージェントの一以上のピアタスク状態と，
　　タスクのための共有票を示す，共有タスク状態と，
　を含む，ロボットエージェントのためのステータス情報を維持するように構成され，
(ii) ロボットエージェントが参加エージェント又は監視エージェントとして作動しているか否かに基いて共有タスク状態を決定し，
　　共有タスク状態を決定するときに，ロボットエージェントが参加エージェントとして作動しているときは，ロボットエージェントのタスク状態が考慮され，
　　共有タスク状態を決定するときに，ロボットエージェントが監視エージェントとして作動しているときは，ロボットエージェントのタスク状態が考慮されないように構成され，
(iii) 一以上のピアロボットエージェントのうちの少なくとも一つからの第２のタスクのためのステータス情報に，タスクと第２のタスクとが相互依存であるか否かに基いて，サブスクライブするように構成されている，
ステータスマネージャと，
を含む制御システム。
　　【請求項２】
　ステータスマネージャと通信し，一以上のピアロボットエージェントのうちの少なくとも一つから，一以上のピアロボットエージェントのうちの一つによって伝達されたピアステータス情報を含む第１のステータスメッセージを受信する，ピアツーピア通信システムをさらに含む，請求項１に記載の制御システム。
　　【請求項３】
　ステータスマネージャがさらに，第１のステータスメッセージに含まれるピアステータス情報に基いて決定される，ロボットエージェントのタスク状態の少なくとも一つ，又は一以上のピアタスク状態の変更に応答して，ロボットエージェントのステータス情報を更新するように構成されている，請求項２に記載の制御システム。
　　【請求項４】
　共有タスク状態は，所定量のロボットエージェントと，参加エージェントとして作動する一以上のピアロボットエージェントとが同一のタスク状態で一致することを示す，請求項１に記載の制御システム。
　　【請求項５】
　ステータスマネージャが，第１のステータスメッセージに基づいてロボットエージェントのステータス情報を更新する前に，第１のステータスメッセージに含まれるバージョン情報を解析して，第１のステータスメッセージがロボットエージェントのステータス情報よりもさらに最新のピアステータス情報を伝達しているか否かを決定するようにさらに構成されている，請求項２に記載の制御システム。
　　【請求項６】
　ピアツーピア通信システムが，ステータスマネージャのロボットエージェントのステータス情報の更新に応答して，一以上のピアロボットエージェントの少なくとも一つに，ロボットエージェントに記憶されたステータス情報を含む，第２のステータスメッセージを送信するようにさらに構成されている，請求項２に記載の制御システム。
　　【請求項７】
　複数のデバイスのうちの第１のデバイスにおいて，
(i)第１のデバイスのタスクのための票を示す，第１のデバイスに対応する第１のタスク状態と，
　　他のデバイスのタスクのための他の票を示す，該複数のデバイスのうちの他のデバイスに対応する他のタスク状態と，
　　タスクのための共有票を示す，共有タスク状態と，
　を記憶し，
　　第１のタスク状態と他のタスク状態とは，複数のデバイスのうちの１以上のデバイスで実行されるタスクに関連づけられており；
(ii)第１のデバイスが参加エージェント又は監視エージェントとして作動しているか否かに基いて共有タスク状態を決定し，
　　共有タスク状態を決定するときに，第１のデバイスが参加エージェントとして作動しているときは，第１のデバイスの第１のタスク状態が考慮され，
　　共有タスク状態を決定するときに，第１のデバイスが監視エージェントとして作動しているときは，第１のデバイスの第１のタスク状態が考慮されず；
(iii)他のデバイスのうちの少なくとも一つのデバイスからの第２のタスクのためのステータス情報に，タスクと第２のタスクとが相互依存であるか否かに基いて，サブスクライブする；
ことを含む方法。
　　【請求項８】
　プロセッサを，請求項７に記載の方法を実行する手段として機能させるための命令を記憶する，コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体。」　
　
　
第３　引用例
　
１　引用例１に記載されている技術的事項および引用発明
　
（１）本願の優先日前に頒布され，上記平成２６年３月２０日付け拒絶理由通知において引用された，特開２００９−９４０９号公報（平成２１年１月１５日出願公開，以下，「引用例１」という。）には，関連する図面とともに，以下の技術的事項が記載されている。
　（当審注：下線は，参考のために当審で付与したものである。）
　
Ａ　「【発明が解決しようとする課題】　
【００１２】
　
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり，上位コントローラが複数のモーションコントローラに対して動作開始タイミングを指示する必要が無く，しかも上位コントローラから与えられた指令に基づいて複数のモーションコントローラが同期誤差無くモータを駆動することができるモーションコントロール装置を提供することを目的とする。
…（中略）…
【発明の効果】
【００１４】
　本発明によると，上位コントローラが，指令を一意に示す指令ＩＤおよび同期して動作する全てのモーションコントローラのモーションコントローラＩＤとを含んだ同期指令を生成する同期指令生成部を備え，かつ，モーションコントローラが，モーションコントローラＩＤを格納するＩＤ格納部と，同期指令を解析し，指令を一意に示す指令ＩＤおよび同期して動作する全てのモーションコントローラのモーションコントローラＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラの準備完了状態を表した準備完了フラグとを含んだ同期モーション指令を生成する上位指令解析部と，上位指令解析部が生成した前記同期モーション指令を他のモーションコントローラと同期して実行する同期モーション処理部とを備えているため，上位コントローラがモーションコントローラに対して動作開始タイミングを指示する必要が無く，上位コントローラから与えられた指令に基づいて複数のモーションコントローラが同期誤差無くモータを駆動することができる。」　
　
Ｂ　「【００１６】
　図１は，本発明のモーションコントロール装置のブロック図である。　
　図において，１は本発明のモーションコントロール装置，１００は上位コントローラであり，２００ｉ（ｉは正の整数）は複数台のモーションコントローラ，３００は上位ネットワーク，４００は同期ネットワーク，５００ｊは複数台のモータ５００ｊ（ｊは正の整数）である。　
　
上位コントローラ１００は，指令生成部１１０で各モーションコントローラ２００ｉへの上位指令を生成する。上位指令の例は既に図１０で説明したとおりである。
　
そこで，複数台のモーションコントローラ２００ｉを同期させて動作させる場合は，本発明によって設けられた同期指令生成部１１５が複数台のモーションコントローラ２００ｉを同期させて動作させるための同期指令を生成する。
　
図２は同期指令の例を示す図である。同期指令には，指令を一意に示す指令ＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラのモーションコントローラＩＤとが本発明によって設けられ，その他は従来の上位指令（図１０参照）と同じく，軌跡の種類と，軌跡のパラメータとが含まれている。
　
このようにして同期指令生成部１１５（図１）で生成された上位指令６００または同期指令６１０は，モーションコントローラ２００ｉへ上位ネットワーク３００を通じて通信処理部１２０によって送信される。
【００１７】
　次に，本発明におけるモーションコントローラ２００ｉについて説明する。　
　上位通信処理部２１０ｉおよび上位指令解析部２２０ｉが扱うモーション指令７００については従来装置で図１１で説明したので割愛する。　
　
上位指令解析部は，同期指令６１０（図２）から同期モーション指令（図３）を生成する。
　
図３は同期モーション指令の例を示している。
　
同期モーション指令７１０には従来のモーション指令７００にあった「軌跡の種類」と「軌跡のパラメータ」を含む他に，本発明により，指令を一意に示す指令ＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラのモーションコントローラＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラの準備完了状態を表した準備完了フラグを含む。指令ＩＤとモーションコントローラＩＤは同期指令からコピーされる。
　
Ｃ　「【００１８】
　モーション指令処理部２４０ｉは同期モーション処理部２６０ｉから起動される。モーション指令処理部２４０ｉの処理フローは図１２で説明したので割愛する。そこで，同期モーション処理部２６０ｉの処理フローを図４に示す。　
　
図４の処理フローは同期モーション処理部２６０ｉが１通信周期内で実行する処理のフローを示している。
同期通信処理部２５０ｉから起動された同期モーション処理部２６０ｉは，受信用ダブルバッファ２５３ｉに準備完了パケット（図５）が含まれているか確認する（Ｓ２００）。
　図５は準備完了パケットを示す図である。図において，８００は準備完了パケットで，この準備完了パケット８００には，指令ＩＤとモーションコントローラＩＤが含まれている。　
　
そこで，図４のフローに戻って，受信用ダブルバッファ２５３ｉに準備完了パケットが含まれている場合，準備完了パケットに含まれている指令ＩＤと一致する同期モーション指令をモーション指令ＦＩＦＯ２３０ｉから検索し，発見した同期モーション指令の中にあるモーションコントローラ（図ではＭＣと略記）ＩＤが一致するモーションコントローラの準備完了フラグをｔｒｕｅに設定する（Ｓ２１０）。
　次に，モーション指令ＦＩＦＯ２３０ｉの先頭が同期モーション指令かどうかチェックする（Ｓ２２０）。モーション指令ＦＩＦＯ２３０ｉの先頭が同期モーション指令でない場合，Ｓ４００でモーション指令処理部２４０ｉを起動し，同期モーション処理部２６０ｉの処理は完了する。モーション指令ＦＩＦＯ２３０ｉの先頭が同期モーション指令である場合，Ｓ２３０へ処理を進める。　
　Ｓ２３０では，待ちカウンタの値をチェックする。待ちカウンタは，モーションコントローラ２００ｉが起動する際に０クリアされるカウンタである。待ちカウンタの値が０でない場合，待ちカウンタの値を１つ減らし（Ｓ２４０），同期モーション処理部２６０ｉの処理は完了する。待ちカウンタの値が０の場合，モーション指令ＦＩＦＯ２３０ｉの先頭にある同期モーション指令の準備完了フラグがすべてｔｒｕｅであるかチェックする（Ｓ２５０）。　
　
準備完了フラグがすべてｔｒｕｅであれば，Ｓ４００でモーション指令処理部２４０ｉを起動し，同期モーション処理部２６０ｉの処理は完了する。
　モーションコントローラＩＤが一致する準備完了フラグがｔｒｕｅの場合は同期モーション処理部２６０ｉの処理は完了する。　
　準備完了フラグがｆａｌｓｅの場合，Ｓ２７０，Ｓ２８０，Ｓ２９０を実行する。
　
Ｓ２７０では，同期モーション指令の中でモーションコントローラＩＤが自モーションコントローラＩＤと一致する準備完了フラグをｔｒｕｅに設定する。Ｓ２８０では，同期モーション指令に含まれている指令ＩＤと，ＩＤ格納部２７０ｉから読み出した自モーションコントローラＩＤと，を使用して準備完了パケットを作成し，作成した準備完了パケットを同期通信処理部２５０ｉの送信用ダブルバッファ２５２ｉに書き込む。
　以上が同期モーション処理部２６０ｉが１通信周期で実行する処理のフローである。次の通信周期では再び図４のフローが繰り返される。」　
　
Ｄ　「【００２２】
　図７は２台のモーションコントローラ（図１のモーションコントローラ１とモーションコントローラ２）の動作例を示したものである。ただし，モーションコントローラ１，２とモータ５００ｉ（図１）との間で送受信される通信パケットは省略している。　
　
モーションコントローラ１のモーション指令ＦＩＦＯ（図１の２３０１）にはモーション指令Ａと同期モーション指令Ｘが格納されている。
　
周期ｔにおいて，モーションコントローラ１のモーション指令ＦＩＦＯの先頭（矢印方向）にはモーション指令Ａが設定されている。
　同期モーション指令Ｘの指令ＩＤは１２３であり，モーションコントローラ１とモーションコントローラ２が同期して動作することを示している。周期ｔおける同期モーション指令Ｘでは，モーションコントローラ１の準備完了フラグ（ＭＣ１）およびモーションコントローラ２の準備完了フラグ（ＭＣ２）が共にｆａｌｓｅに設定されている。
　
一方，モーションコントローラ２のモーション指令ＦＩＦＯ（図１の２３０２）にはモーション指令Ｂと同期モーション指令Ｙが格納されている。
　
周期ｔにおいて，モーションコントローラ２のモーション指令ＦＩＦＯの先頭（矢印方向）にはモーション指令Ｂが設定されている。
　同期モーション指令Ｙの指令ＩＤは１２３であり，モーションコントローラ１とモーションコントローラ２が同期して動作することを示している。周期ｔおける同期モーション指令Ｙでは，モーションコントローラ１の準備完了フラグ（ＭＣ１）およびモーションコントローラ２の準備完了フラグ（ＭＣ２）が共にｆａｌｓｅに設定されている。　
【００２３】
　次に，図７におけるモーションコントローラ１の動作を説明する。　
　
モーションコントローラ１のモーション指令Ａが周期ｔで完了すると仮定する。図４の処理フローのステップＳ２２０により，周期ｔではＦＩＦＯの先頭がモーション指令Ａであって同期モーション指令ではないのでステップＳ４００に進み，モーションコントローラ１の同期モーション処理部２６０１（図１）がモーション指令処理部２４０１（図１）を起動する。
　
起動されたモーション指令処理部は図１２の処理フローに従い，ステップＳ１３０でモーション指令Ａの最後の指令値を送信用ダブルバッファに書込み，ステップＳ１４０でモーション指令Ａをモーション指令ＦＩＦＯから削除する。
　周期ｔ＋１では，モーションコントローラ１の同期モーション処理部２６０１は自モーションコントローラＩＤの１をＩＤ格納部２７０１（図１）より読み出し，同期モーション指令Ｘの自モーションコントローラＩＤと一致する準備完了フラグＭＣ１をｔｒｕｅに設定する。　
　また，同期モーション指令Ｘの指令ＩＤである１２３とモーションコントローラＩＤである１を含んだ準備完了パケット８００（図５）を送信用ダブルバッファの書込み用バッファに書き込む（これを図でハッチングで示す。）。周期ｔ＋１に送信用ダブルバッファの書込み用バッファにへ書き込まれた準備完了パケット８００は周期ｔ＋２に同期ネットワーク上へ送出される（これを図でハッチングで示す。）。　
　また，周期ｔ＋１においてモーションコントローラ１の待ちカウンタが１に設定され，周期ｔ＋２において待ちカウンタがデクリメントされて０となる。　
　続く周期ｔ＋３以降では，同期モーション指令Ｘに含まれるすべての準備完了フラグがチェックされるが，モーションコントローラ２の準備完了フラグＭＣ２がｆａｌｓｅであるため，同期モーション指令部２６０１はモーション指令処理部２４０１を起動しない。
【００２４】
　次に，図７におけるモーションコントローラ２の動作を説明する。　
　
周期ｔ＋２において，モーションコントローラ２の受信用ダブルバッファの書込み用バッファにモーションコントローラ１から送信された準備完了パケット８００が受信される。この準備完了パケット８００には指令ＩＤの１２３とモーションコントローラＩＤの１が含まれている。周期ｔ＋３において，モーションコントローラ２の同期モーション処理部２６０２（図１）が準備完了パケット８００を参照し，指令ＩＤが一致する同期モーション指令Ｙに含まれているモーションコントローラ１の準備完了フラグをｔｒｕｅに設定する。続く周期では，指令Ｂが完了するまで同期モーション指令部２６０２はモーション指令処理部２４０２を起動する。
　
（２）ここで，引用例１に記載されている事項を検討する。　
　
ア　上記Ａの「本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり，上位コントローラが複数のモーションコントローラに対して動作開始タイミングを指示する必要が無く，しかも上位コントローラから与えられた指令に基づいて複数のモーションコントローラが同期誤差無くモータを駆動することができるモーションコントロール装置を提供することを目的とする。」との記載からすると，引用例１には，
“モータを駆動する複数のモーションコントローラを動作させるモーションコントロール装置”
が記載されていると解される。
　
イ　上記Ｂの「上位コントローラ１００は，指令生成部１１０で各モーションコントローラ２００ｉへの上位指令を生成する。上位指令の例は既に図１０で説明したとおりである。そこで，複数台のモーションコントローラ２００ｉを同期させて動作させる場合は，本発明によって設けられた同期指令生成部１１５が複数台のモーションコントローラ２００ｉを同期させて動作させるための同期指令を生成する。」，「図２は同期指令の例を示す図である。同期指令には，指令を一意に示す指令ＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラのモーションコントローラＩＤとが本発明によって設けられ，その他は従来の上位指令（図１０参照）と同じく，軌跡の種類と，軌跡のパラメータとが含まれている。」との記載からすると，「同期指令生成部」を備える「上位コントローラ」が「同期指令」を生成すること，「同期指令」は同期指令を一意に示す「指令ＩＤ」と，同期して動作する全てのモーションコントローラの「モーションコントローラＩＤ」を含むことが読み取れる。
　また，上記Ｂの「このようにして同期指令生成部１１５（図１）で生成された上位指令６００または同期指令６１０は，モーションコントローラ２００ｉへ上位ネットワーク３００を通じて通信処理部１２０によって送信される。」との記載からすると，「上位コントローラ」は「同期指令」を複数の「モーションコントローラ」に送信する手段を備えていることが読み取れることから，引用例１には，
“上位コントローラが，同期指令を一意に示す指令ＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラのモーションコントローラＩＤを含む同期指令を生成し，生成した前記同期指令を複数の前記モーションコントローラに送信する手段”
が記載されていると解される。
　
ウ　上記Ｂの「このようにして同期指令生成部１１５（図１）で生成された上位指令６００または同期指令６１０は，モーションコントローラ２００ｉへ上位ネットワーク３００を通じて通信処理部１２０によって送信される。」との記載からすると，「モーションコントローラ」が「上位コントローラ」から「同期指令」を受信する手段を備えていることは自明であり，また，上記Ｂの「上位指令解析部は，同期指令６１０（図２）から同期モーション指令（図３）を生成する。図３は同期モーション指令の例を示している。同期モーション指令７１０には従来のモーション指令７００にあった「軌跡の種類」と「軌跡のパラメータ」を含む他に，本発明により，指令を一意に示す指令ＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラのモーションコントローラＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラの準備完了状態を表した準備完了フラグを含む。指令ＩＤとモーションコントローラＩＤは同期指令からコピーされる。」との記載からすると，「モーションコントローラ」は「同期指令」から「同期モーション指令」を生成する手段を備えていることが読みとれるから，引用例１には，
“各モーションコントローラは，
　前記上位コントローラから前記同期指令を受信する手段と，
　前記同期指令を解析し，前記同期指令を一意に示す指令ＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラのモーションコントローラＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラの準備完了状態を表した準備完了フラグを含む同期モーション指令を生成する手段と”
を備えることが記載されていると解される。
　
エ　上記Ｃの「図４の処理フローは同期モーション処理部２６０ｉが１通信周期内で実行する処理のフローを示している。　…（中略）…　同期通信処理部２５０ｉから起動された同期モーション処理部２６０ｉは，受信用ダブルバッファ２５３ｉに準備完了パケット（図５）が含まれているか確認する（Ｓ２００）。」，「そこで，図４のフローに戻って，受信用ダブルバッファ２５３ｉに準備完了パケットが含まれている場合，準備完了パケットに含まれている指令ＩＤと一致する同期モーション指令をモーション指令ＦＩＦＯ２３０ｉから検索し，発見した同期モーション指令の中にあるモーションコントローラ（図ではＭＣと略記）ＩＤが一致するモーションコントローラの準備完了フラグをｔｒｕｅに設定する（Ｓ２１０）。」との記載からすると，「モーションコントローラ」は受信した「準備完了パケット」に含まれる「モーションコントローラＩＤ」の「準備完了フラグ」をｔｒｕｅに設定することが読み取れ，また，上記Ｃの「準備完了フラグがすべてｔｒｕｅであれば，Ｓ４００でモーション指令処理部２４０ｉを起動し，同期モーション処理部２６０ｉの処理は完了する。」との記載からすると，「指令ＩＤ」に対応する全ての「モーションコントローラ」の「準備完了フラグ」がｔｒｕｅであれば，当該指令ＩＤについて同期して動作する手段を備えていることが読み取れる。
　さらに，上記Ｃの「Ｓ２７０では，同期モーション指令の中でモーションコントローラＩＤが自モーションコントローラＩＤと一致する準備完了フラグをｔｒｕｅに設定する。Ｓ２８０では，同期モーション指令に含まれている指令ＩＤと，ＩＤ格納部２７０ｉから読み出した自モーションコントローラＩＤと，を使用して準備完了パケットを作成し，作成した準備完了パケットを同期通信処理部２５０ｉの送信用ダブルバッファ２５２ｉに書き込む。」との記載からすると，「同期モーション指令」の中で「モーションコントローラＩＤ」が「自モーションコントローラＩＤ」と一致する「準備完了フラグ」をｔｒｕｅに設定し，「指令ＩＤ」と，「自モーションコントローラＩＤ」とを使用して「準備完了パケット」を作成し，作成した「準備完了パケット」を送信する手段を備えていることが読み取れるから，引用例１には，
“各モーションコントローラは，
　準備完了パケットに含まれる前記モーションコントローラＩＤの前記準備完了フラグをｔｒｕｅに設定し，前記指令ＩＤについて同期して動作する全てのモーションコントローラの前記準備完了フラグがｔｒｕｅであれば，当該指令ＩＤについて同期して動作する手段と，
　前記指令ＩＤと自身のモーションコントローラＩＤを含む前記準備完了パケットを送信する手段と”
を備えることが記載されていると解される。
　
オ　上記Ｄの「モーションコントローラ１のモーション指令ＦＩＦＯ（図１の２３０１）にはモーション指令Ａと同期モーション指令Ｘが格納されている。周期ｔにおいて，モーションコントローラ１のモーション指令ＦＩＦＯの先頭（矢印方向）にはモーション指令Ａが設定されている。」，「一方，モーションコントローラ２のモーション指令ＦＩＦＯ（図１の２３０２）にはモーション指令Ｂと同期モーション指令Ｙが格納されている。周期ｔにおいて，モーションコントローラ２のモーション指令ＦＩＦＯの先頭（矢印方向）にはモーション指令Ｂが設定されている。」との記載からすると，「モーションコントローラ１」が「モーション指令Ａ」と「同期モーション指令Ｘ」を格納し，「モーションコントローラ２」が「モーション指令Ｂ」と「同期モーション指令Ｙ」を格納して，「モーション指令Ａ」と「モーション指令Ｂ」は各々処理されることは明らかである。
　また，上記Ｄの「周期ｔ＋２において，モーションコントローラ２の受信用ダブルバッファの書込み用バッファにモーションコントローラ１から送信された準備完了パケット８００が受信される。この準備完了パケット８００には指令ＩＤの１２３とモーションコントローラＩＤの１が含まれている。周期ｔ＋３において，モーションコントローラ２の同期モーション処理部２６０２（図１）が準備完了パケット８００を参照し，指令ＩＤが一致する同期モーション指令Ｙに含まれているモーションコントローラ１の準備完了フラグをｔｒｕｅに設定する。続く周期では，指令Ｂが完了するまで同期モーション指令部２６０２はモーション指令処理部２４０２を起動する。」との記載からすると，「モーションコントローラ２」は受信した「準備完了パケット」に基づき「同期モーション指令Ｙ」についての「モーションコントローラ１」の「準備完了フラグ」をｔｒｕｅに設定することにより，「同期モーション指令Ｘ」と「同期モーション指令Ｙ」とは同期して処理されるよう制御されることが読み取れることから，引用例１には，
“モーションコントローラ１がモーション指令Ａと同期モーション指令Ｘを格納しており，モーションコントローラ２がモーション指令Ｂと同期モーション指令Ｙを格納しており，モーション指令Ａとモーション指令Ｂは各々処理され，同期モーション指令Ｘと同期モーション指令Ｙは，モーションコントローラ２が受信した準備完了パケットに含まれる指令ＩＤと一致する前記同期モーション指令Ｙに対して，モーションコントローラ１の準備完了フラグをｔｒｕｅに設定することによって，同期して処理されるように制御される”
ことが記載されていると解される。
　
（３）以上，ア乃至オの検討によれば，引用例１には次の発明（以下，「引用発明」という。）が記載されているものと認める。
　
「モータを駆動する複数のモーションコントローラを動作させるモーションコントロール装置であって，
　上位コントローラが，同期指令を一意に示す指令ＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラのモーションコントローラＩＤを含む同期指令を生成し，生成した前記同期指令を複数の前記モーションコントローラに送信する手段と，
　各モーションコントローラは，
　前記上位コントローラから前記同期指令を受信する手段と，
　前記同期指令を解析し，前記同期指令を一意に示す指令ＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラのモーションコントローラＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラの準備完了状態を表した準備完了フラグを含む同期モーション指令を生成する手段と，
　準備完了パケットに含まれる前記モーションコントローラＩＤの前記準備完了フラグをｔｒｕｅに設定し，前記指令ＩＤについて同期して動作する全てのモーションコントローラの前記準備完了フラグがｔｒｕｅであれば，当該指令ＩＤについて同期して動作する手段と，
　前記指令ＩＤと自身のモーションコントローラＩＤを含む前記準備完了パケットを送信する手段と，
を備え，
　モーションコントローラ１がモーション指令Ａと同期モーション指令Ｘを格納しており，モーションコントローラ２がモーション指令Ｂと同期モーション指令Ｙを格納しており，前記モーション指令Ａと前記モーション指令Ｂは各々処理され，前記同期モーション指令Ｘと前記同期モーション指令Ｙは，前記モーションコントローラ２が受信した準備完了パケットに含まれる指令ＩＤと一致する前記同期モーション指令Ｙに対して，前記モーションコントローラ１の準備完了フラグをｔｒｕｅに設定することによって，同期して処理されるように制御されるモーションコントロール装置。」　　
　
２　引用例２に記載されている技術的事項
　
　本願の優先日前に頒布され，上記平成２６年３月２０日付け拒絶理由通知において引用された，特開２００８−１４６１４９号公報（平成２０年６月２６日出願公開，以下，「引用例２」という。）には，関連する図面とともに，以下の技術的事項が記載されている。
　（当審注：下線は，参考のために当審で付与したものである。）
　
Ｅ　「【０００９】
　
次の図３は本発明の同期処理をロボットによる分散システムのロボット間の同期に対して適用する場合の構成を示す概念図である。
　
図３において２１０，２２０，２３０はロボットであり，各々無線通信部２１２，カメラ２１３，ロボットアーム２１４，ロボットハンド２１５，移動手段２１６を備えている。２４０はパーソナルコンピュータなどの統括機器である。これらはネットワーク２５０に接続しており，相互に通信が可能となっている。
…（中略）…
　２台のロボットで１つの荷物を運搬する場合，１）荷物に近寄る，２）荷物を持つ，３）荷物を持ったまま移動するという手順で行う。このとき，各々の手順を開始する直前で２台のロボットが動作の開始を同期させることが必要になる。」　
　
Ｆ　「【００１１】
　図５は分散システムにおいて各機器の動作を同期させる処理のうち，初期化時および終了時に関する処理手順を示すフローチャートである。ここで同期サービスが統括機器側の処理ステップ（Ｓ３０１〜Ｓ３１６）であり，セマフォサービスは他の機器側の処理ステップ（Ｓ９２１〜Ｓ９３２）である。　
…（中略）…
　
図８は，統括機器をパーソナルコンピュータとして，各機器（ロボット）に対して同期させて実行する指令を送る手順により生じる通信を示すシーケンス図である。
　
各ロボットは，統括機器からセマフォがリリースされるのを待っている状態であり，統括機器が時刻指定リリースメソッドを呼び出す（Ｓ８１１）場合にのみ通信が行われる。
　従って，図１４に示す従来方法に比べて，同期させて実行する指令を送る際の通信回数を減らすことで所要時間ｔ１を，ｔ２→ｔ１へ大幅に削減することができる。」　
　
３　引用例３に記載されている技術的事項
　
　本願の優先日前に頒布され，上記平成２６年３月２０日付け拒絶理由通知において引用された，特開２００２−１７８２８３号公報（平成１４年６月２５日出願公開，以下，「引用例３」という。）には，関連する図面とともに，以下の技術的事項が記載されている。
　（当審注：下線は，参考のために当審で付与したものである。）
　
Ｇ　「【００２０】
次に，図３を参照して，図２に示すロボット１の動作を説明する。図３は，図２に示すロボット１の動作を示すフローチャートである。まず，送受信部１５は，無線通信部１４を介して，自己に対する行動指示を受信する（ステップＳ１）。この行動指示には，行動を起こす場所に関する情報が地図情報として含まれる。そして，受信した行動指示を行動計画策定部８へ通知するとともに，地図情報を地図情報記憶部１６へ記憶する。ここで指示される行動とは，例えば，「ここにある机を○○まで運搬せよ」，「全てのロボットによって，サッカーを行え」，「全てのロボットが縦列で行進せよ」等である。この行動指示は，複数のロボット１のうちいずれかの１台，または，全てのロボット１に対して，集中制御部２１から送信される。
　
Ｈ　「【００３７】
前述したロボット１を使用することによって，複数のロボット１が協調して行動を起こすことが可能となるために，複雑な作業であっても各ロボット１が作業分担することで，目的の作業を達成することができる。
　
４　引用例４に記載されている技術的事項
　
　本願の優先日前に頒布され，上記平成２６年３月２０日付け拒絶理由通知において引用された，特開平９−８１５２５号公報（平成９年３月２８日出願公開，以下，「引用例４」という。）には，関連する図面とともに，以下の技術的事項が記載されている。
　（当審注：下線は，参考のために当審で付与したものである。）
　
Ｊ　「【０００２】
【発明の属する技術分野】
本発明は，複数台の処理装置により１つのプログラムを分担して並列実行する並列処理システムに関し，特に，あるプログラム処理から次のプログラム処理へ同期的に移行すべく同期対象の処理装置で同期信号を生成するバリア(barrier) 同期機能を有する並列処理システムに関する。
…（中略）…
【０００５】
図１８に示す並列処理システムでは，複数台のＰＥ１００が，相互接続装置２００により相互に通信可能に接続されている。この相互接続装置２００には，各ＰＥ１００による並列処理時にＰＥ１００の相互間におけるデータ通信を行なうための機能（図１８中では図示せず）がそなえられるほか，バリア同期機能を実現すべく，各ＰＥ１００の状態情報を各ＰＥ１００に通知するための機能が，状態レジスタ２０１と状態情報送信回路２０２とにより実現されている。
【０００６】ここで，状態レジスタ２０１は，各ＰＥ１００の状態情報を保持するためのもので，この状態レジスタ２０１には，各ＰＥ１００から信号線１１０を通じて送信されてきた１ビットの状態信号が状態情報としてセットされるようになっている。また，状態情報送信回路２０２は，状態レジスタ２０１に保持された各ＰＥ１００の状態情報をシリアル化し，そのシリアルデータを，１組の放送信号線２１０を通じて全ＰＥ１００へ放送するものである。　
…（中略）…
【０００７】なお，上記状態信号は，ここでは，例えば，各ＰＥ１００に割り当てられた処理を完了した状態では“１”，完了していない状態では“０”となるものとするが，逆に，上記状態信号として，処理を完了した状態で“０”，完了していない状態で“１”となるものを用いてもよい。
一方，各ＰＥ１００は，バリア同期機能を実現すべく，状態情報受信回路１０１，マスクレジスタ１０２および同期チェック回路１０３を有して構成されている。
【０００８】ここで，状態情報受信回路１０１は，放送信号線２１０を通じて相互接続装置２００から送信されてきた各ＰＥ１００の状態情報（シリアルデータ）を受信するためのものである。
また，マスクレジスタ１０２は，この並列処理システムを構成する各ＰＥ１００に対応したビットを有して構成されており，例えば，同期対象のＰＥ１００に対応するビットには“１”が予め設定されるとともに，同期対象外のＰＥ１００に対応するビットには“０”がマスク情報として予め設定されている。
【０００９】
さらに，同期チェック回路１０３は，マスクレジスタ１０２に保持されたマスク情報と状態情報受信回路１０１で受信した各ＰＥ１００の状態情報とに基づいて，同期対象のＰＥ１００が割り当てられた処理を完了したか否かをチェックし，同期対象のＰＥ１００が全て処理を完了した場合に同期信号を生成するものである。つまり，同期チェック回路１０３は，マスクレジスタ１０２に保持されたマスク情報と状態情報受信回路１０１で受信した各ＰＥ１００の状態情報とについて，対応するビット（ＰＥ）どうしの論理積を算出し，その論理積の結果が全て“１”になった場合に同期信号を生成する。
　
　
第４　対比
　
１　本願発明と引用発明とを対比する。
　
（１）引用発明の「モータ」は，複数の「モーションコントローラ」により制御される機器とみることができるから，本願発明の「ロボットエージェント」に対応し，引用発明の「モータ」と本願発明の「ロボットエージェント」とは，“機器”である点で共通すると言える。
　また，本願発明の「制御システム」は「ロボットエージェント」を制御するためのものであることから，引用発明の「モーションコントローラ」は本願発明の「制御システム」に対応すると言える。
　そうすると，引用発明の「モータを駆動する複数のモーションコントローラを動作させるモーションコントロール装置」と本願発明の「ロボットエージェントを制御する制御システム」とは後記する点で相違するものの，“機器を制御する制御システム”である点で共通すると言える。
　
（２）引用発明において，「各モーションコントローラは，前記上位コントローラから前記同期指令を受信」し，「同期指令を解析し」，「同期モーション指令を生成する」ところ，「モーションコントローラ」は「同期モーション指令」に基づき「機器」を制御するための処理を実行する手段を備えていると言えるから，引用発明の「同期モーション指令」は本願発明の「タスク」に相当し，引用発明の「モーションコントローラ」と本願発明の「制御システム」は“タスク制御手段”を実質的に備えている点で共通すると言える。
　また，引用発明の「モーションコントローラ」は，引用例１の上記Ｄの「モーションコントローラ１のモーション指令Ａが周期ｔで完了すると仮定する。図４の処理フローのステップＳ２２０により，周期ｔではＦＩＦＯの先頭がモーション指令Ａであって同期モーション指令ではないのでステップＳ４００に進み，モーションコントローラ１の同期モーション処理部２６０１（図１）がモーション指令処理部２４０１（図１）を起動する。起動されたモーション指令処理部は図１２の処理フローに従い，ステップＳ１３０でモーション指令Ａの最後の指令値を送信用ダブルバッファに書込み，ステップＳ１４０でモーション指令Ａをモーション指令ＦＩＦＯから削除する。」との記載からすると，「モーション指令」の実行の完了を伝達する機能を有すると言える。
　そうすると，引用発明の「モーションコントローラ」における「前記上位コントローラから前記同期指令を受信する手段と，前記同期指令を解析し，前記同期指令を一意に示す指令ＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラのモーションコントローラＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラの準備完了状態を表した準備完了フラグ（票に対応）を含む同期モーション指令を生成する手段」と本願発明の「タスクの割り当てられた役割を実行する際にロボットエージェントを制御するタスクコントローラであって，タスクの割り当てられた役割のロボットエージェントによる実行を開始し，タスクの割り当てられた役割のロボットエージェントによる実行の完了を伝達するように構成されているタスクコントローラ」とは後記する点で相違するものの，“タスクの割り当てられた役割を実行する際に機器を制御するタスク制御手段であって，タスクの割り当てられた役割の制御システムによる実行の完了を伝達するように構成されているタスク制御手段”である点で共通すると言える。
　
（３）引用発明の「各モーションコントローラ」は，「準備完了フラグを含む同期モーション指令を生成する」ところ，「準備完了フラグ」は「同期して動作する全てのモーションコントローラの準備完了状態を表した」ものであることから，引用発明の「自身のモーションコントローラ」の「準備完了フラグ」は本願発明の「タスクのためのロボットエージェントの票を示す，ロボットエージェントのタスク状態」に相当し，引用発明の同期して動作する自身以外の「モーションコントローラ」の「準備完了フラグ」は本願発明の「タスクのための一以上のピアロボットエージェントの一以上の票を示す，一以上のピアロボットエージェントの一以上のピアタスク状態」に相当すると言える。
　また，引用発明の「モーションコントローラ」は，実行する「同期モーション指令」について，「同期して動作する全てのモーションコントローラの準備完了状態を表した準備完了フラグ」をステータス情報として維持する機能を有すると言えることから，引用発明の「モーションコントローラ」と本願発明の「制御システム」は“ステータス管理手段”を実質的に備えている点で共通すると言える。
　そうすると，引用発明の「モーションコントローラ」における「同期指令を解析し，前記同期指令を一意に示す指令ＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラのモーションコントローラＩＤと，同期して動作する全てのモーションコントローラの準備完了状態を表した準備完了フラグを含む同期モーション指令を生成する手段と，準備完了パケットに含まれる前記モーションコントローラＩＤの前記準備完了フラグをｔｒｕｅに設定し，前記指令ＩＤについて同期して動作する全てのモーションコントローラの前記準備完了フラグがｔｒｕｅであれば，当該指令ＩＤについて同期して動作する手段と，前記指令ＩＤと自身のモーションコントローラＩＤを含む前記準備完了パケットを送信する手段」と，
本願発明の「タスクコントローラと通信するステータスマネージャであって，
(i) タスクのためのロボットエージェントの票を示す，ロボットエージェントのタスク状態と，
　　該タスクのための一以上のピアロボットエージェントの一以上の票を示す，一以上のピアロボットエージェントの一以上のピアタスク状態と，
　　タスクのための共有票を示す，共有タスク状態と，
　を含む，ロボットエージェントのためのステータス情報を維持するように構成され，
(ii) ロボットエージェントが参加エージェント又は監視エージェントとして作動しているか否かに基いて共有タスク状態を決定し，
　　共有タスク状態を決定するときに，ロボットエージェントが参加エージェントとして作動しているときは，ロボットエージェントのタスク状態が考慮され，
　　共有タスク状態を決定するときに，ロボットエージェントが監視エージェントとして作動しているときは，ロボットエージェントのタスク状態が考慮されないように構成され，
(iii) 一以上のピアロボットエージェントのうちの少なくとも一つからの第２のタスクのためのステータス情報に，タスクと第２のタスクとが相互依存であるか否かに基いて，サブスクライブするように構成されている，
ステータスマネージャ」
とは後記する点で相違するものの，
“タスク制御手段と通信するステータス管理手段であって，タスクのための制御システムの票を示す，制御システムのタスク状態と，該タスクのための一以上のピア制御システムの一以上の票を示す，一以上のピア制御システムの一以上のピアタスク状態と，を含む，制御システムのためのステータス情報を維持するように構成される，ステータス管理手段”である点で共通すると言える。
　
２　以上から，本願発明と引用発明とは，以下の点で一致し，また，以下の点で相違する。
　
＜一致点＞ 
　
「　機器を制御する制御システムであって：　
　タスクの割り当てられた役割を実行する際に機器を制御するタスク制御手段であって，タスクの割り当てられた役割の制御システムによる実行の完了を伝達するように構成されているタスク制御手段と，
　タスク制御手段と通信するステータス管理手段であって，
　タスクのための制御システムの票を示す，制御システムのタスク状態と，
　　該タスクのための一以上のピア制御システムの一以上の票を示す，一以上のピア制御システムの一以上のピアタスク状態と，
　を含む，制御システムのためのステータス情報を維持するように構成される，
ステータス管理手段と，
を含む制御システム。」　
　
＜相違点１＞
　制御対象の機器に関し，本願発明は，「ロボットエージェントを制御する制御システム」であるのに対して，引用発明は，「モータを駆動する複数のモーションコントローラ」である点。
　
＜相違点２＞
　タスクの制御に関し，本願発明は，「タスクコントローラ」が「タスクの割り当てられた役割のロボットエージェントによる実行を開始し，タスクの割り当てられた役割のロボットエージェントによる実行の完了を伝達するように構成されている」のに対して，引用発明では，「モーションコントローラ」が「モーション指令」の実行の完了を伝達する機能を有するものの，実行の開始については明記されていない点。
　
＜相違点３＞
　ステータスの管理に関し，本願発明では，「ステータスマネージャ」が，「(i) タスクのためのロボットエージェントの票を示す，ロボットエージェントのタスク状態と，該タスクのための一以上のピアロボットエージェントの一以上の票を示す，一以上のピアロボットエージェントの一以上のピアタスク状態と，タスクのための共有票を示す，共有タスク状態と，を含む，ロボットエージェントのためのステータス情報を維持するように構成され」ているのに対して，引用発明では，「モーションコントローラ」は，実行する「同期モーション指令」について，「自身のモーションコントローラ」の「準備完了フラグ」と，同期して動作する自身以外の「モーションコントローラ」の「準備完了フラグ」を設定する点。
　
＜相違点４＞
　共有タスク状態の決定に関し，本願発明では，「(ii) ロボットエージェントが参加エージェント又は監視エージェントとして作動しているか否かに基いて共有タスク状態を決定し，共有タスク状態を決定するときに，ロボットエージェントが参加エージェントとして作動しているときは，ロボットエージェントのタスク状態が考慮され，共有タスク状態を決定するときに，ロボットエージェントが監視エージェントとして作動しているときは，ロボットエージェントのタスク状態が考慮されないように構成され」ているのに対し，引用発明ではそもそも，共有タスク状態については特定されていない点。
　
＜相違点５＞
　相互依存するタスクに関し，本願発明では，「(iii) 一以上のピアロボットエージェントのうちの少なくとも一つからの第２のタスクのためのステータス情報に，タスクと第２のタスクとが相互依存であるか否かに基いて，サブスクライブするように構成されている」のに対して，引用発明では，「同期モーション指令」が相互依存する場合については特定されていない点。
　
　
第５　当審の判断
　
　上記相違点１乃至５について検討する。
　
１　相違点１について
　
　引用発明では，モーションコントローラがモータを制御するところ，原審において引用された引用例２（上記Ｅ，Ｆを参照），引用例３（上記Ｇ，Ｈを参照）に記載されるように，複数のロボットエージェントが協調して動作するよう制御する旨の技術は，本願の優先日前には周知技術であった。
　そして，モータ，ロボットエージェントはともに制御対象の機器として周知であったことから，引用発明において上記周知技術を適用し，モーションコントローラが制御する機器を適宜ロボットエージェントとすること，すなわち，上記相違点１に係る構成とすることは，当業者が容易に想到し得たことである。
　
２　相違点２について
　
　コンピュータ上で動作するプログラムとして，タスクの実行の開始，完了を制御し，伝達するタスクコントローラは，本願の優先日前には当該技術分野において周知慣用の技術手段であった。
　そして，モーションコントローラがモーション指令の実行の完了を伝達する機能を有する引用発明において，上記周知技術を適用し，適宜，モーション指令の実行の開始と完了を伝達するためのタスクコントローラを備えること，すなわち，上記相違点２に係る構成とすることは，当業者が容易に想到し得たことである。
　
３　相違点３について
　
　原審において引用された引用例４には，上記Ｊの記載からすると，「複数の処理装置が相互接続装置により相互に通信可能に接続された並列処理システムにおいて，各処理装置の状態情報（割り当てられた処理を完了したか否か）を示すビットが相互接続装置の状態レジスタに保持され，それぞれの処理装置は，相互接続装置から各処理装置の状態情報を受信し，同期対象外の処理装置の状態情報をマスク情報によりマスクしてから，同期対象の処理装置の状態情報の論理積を算出して，論理積が１になった場合に次の処理を行うことでバリア同期を行う」技術（以下，「引用例４記載発明」という。）が記載されていると解される。そして，引用例４記載発明においては，並列処理システムの各処理装置は，相互接続装置の状態レジスタに保持された各処理装置の状態情報を受信し，同期対象の全ての処理装置の状態を考慮した状態情報，すなわち，共有タスク状態を算出していると言える。
　そうすると，モーションコントローラ同士が準備完了パケットを送信することにより同期して動作するモーションコントローラの準備完了フラグを設定する引用発明において，相互接続装置の状態レジスタに各処理装置の状態情報を保持する引用例４記載発明をそのまま適用することはできず，モーションコントローラが，複数の準備完了フラグを考慮した状態情報を作成して共有タスク状態として設定すること，すなわち，上記相違点３に係る構成とすることは，当業者が適宜なし得たものであるとすることはできない。
　
４　相違点４について
　
　上記３での検討のとおり，引用発明において，引用例４記載発明をそのまま適用することはできず，モーションコントローラが，複数の準備完了フラグを考慮した状態情報を作成して共有タスク状態として設定することは，当業者が適宜なし得たものであるとすることはできないことから，引用発明において，共有タスク状態を複数のパターンで決定することの動機付けを見い出すことはできない。
　そうすると，引用発明において，共有タスク状態を設定することを前提として，ロボットエージェントが参加エージェント又は監視エージェントとして作動しているか否かに基いて共有タスク状態を決定すること，すなわち，上記相違点４に係る構成とすることは，当業者が適宜なし得たものであるとすることはできない。
　
５　相違点５について
　
　引用発明では，「モーションコントローラ１がモーション指令Ａと同期モーション指令Ｘを格納しており，モーションコントローラ２がモーション指令Ｂと同期モーション指令Ｙを格納しており，前記モーション指令Ａと前記モーション指令Ｂは各々処理され，前記同期モーション指令Ｘと前記同期モーション指令Ｙは，前記モーションコントローラ２が受信した準備完了パケットに含まれる指令ＩＤと一致する前記同期モーション指令Ｙに対して，前記モーションコントローラ１の準備完了フラグをｔｒｕｅに設定することによって，同期して処理されるように制御される」ところ，「モーションコントローラ１」と「モーションコントローラ２」が同期して処理する「モーション指令Ｘ」及び「モーション指令Ｙ」を「タスク」とした場合，「モーションコントローラ２」からすると，「モーション指令Ａ」は同期して動作する「モーションコントローラ１」が処理するものであって，当該「タスク」に相互依存する「第２のタスク」とみることができる。しかしながら，引用発明において，「モーションコントローラ２」から「モーションコントローラ１」における「モーション指令Ａ」の処理状態を把握可能とすることについて言及されていない。
　そうすると，引用発明において，同期して動作するモーションコントローラから第２のタスクのためのステータス情報に，タスクと第２のタスクとが相互依存であるか否かに基いて，サブスクライブするように構成すること，すなわち，上記相違点５に係る構成とすることは，当業者が適宜なし得たものであるとすることはできない。
　
６　小括
　
　上記で検討したごとく，引用発明に引用例４記載発明を適用することは，当業者が適宜なし得たものであるとすることはできず，本願発明の相違点３乃至５に係る構成とすることはできないものである。
　
　
第６　まとめ
　
　以上のとおりであるから，本願の請求項１に係る発明は，引用発明，引用例２乃至４に記載の技術的事項及び当該技術分野の周知技術に基づいて，当業者が容易に発明をすることができたものとすることができないものである。
　
　
第７　請求項２乃至８に係る発明について
　
　請求項２乃至６に係る発明は，本願発明をさらに限定したものであり，請求項７に係る発明は本願発明を方法の発明として記載したものであり，請求項８に係る発明は本願発明をコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体の発明として記載したものであるから，上記第２乃至第６で示した理由により当業者が容易に発明をすることができたものとすることができないものである。
　
　
第８　むすび
　
　以上のとおり，本願の請求項１乃至８に係る発明は，引用発明，引用例２乃至４に記載の技術的事項及び当該技術分野の周知技術に基づいて，当業者が容易に発明をすることができたものとすることができないから，原査定の理由によっては，本願を拒絶することはできない。
　
　また，他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　
　よって，結論のとおり審決する。