(57)【要約】      （修正有）【課題】操舵システムのモータ回転子により連続的に決定される第１操舵角度を、ステアリングホイール付近に配置された操舵角センサによって連続的に測定される第２操舵角度に対して同期して調整する方法を提供する。【解決手段】第１操舵角度ＬＷ＊の第１時間プロファイルＩが連続的に監視される工程と、第２操舵角度ＬＷ＃の第２時間プロファイルIIが連続的に監視される工程と、第２操舵角度ＬＷ＃に対する第１操舵角度ＬＷ＊の調整がまだ実行されていない場合に、第１操舵角度ＬＷ＊が第２操舵角度ＬＷ＃の現在の値に設定される工程１１０と、第２操舵角度ＬＷ＃に対する第１操舵角度ＬＷ＊の少なくとも１回の調整が既に前もって実行されている場合であって、第１プロファイルＩにおける符号の変化が生じている場合に、第１操舵角度ＬＷ＊が、第２プロファイルIIにおいて生じるヒステリシスの関数として決定される工程１２０；１４０とを有する。【選択図】図３
2012158321.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵システム（ＬＳ）を制御するためにプロセッサ（ＥＣＵ−ＬＷ＊）において連続的に決定される第１操舵角度（ＬＷ＊）を、操舵システム（ＬＳ）のセンサ（Ｓ−ＬＷ＃）によって連続的に測定される第２操舵角度（ＬＷ＃）に対して調整する方法（１００）であって、
前記操舵角度（ＬＷ＊，ＬＷ＃）は、ニュートラル値（ＬＷ０）から時間の経過とともに負方向および正方向にずれるよう変化し、
前記方法（１００）は、
変化する第１操舵角度（ＬＷ＊）の第１時間プロファイル（Ｉ）が連続的に監視される工程（１０１）と、
変化する第２操舵角度（ＬＷ＃）の第２時間プロファイル（II）が連続的に監視される工程（１０２）と、
第２操舵角度（ＬＷ＃）に対する第１操舵角度（ＬＷ＊）の調整がまだ実行されていない場合に、第１操舵角度（ＬＷ＊）が第２操舵角度（ＬＷ＃）の現在の値に設定される工程（１１０）と、
第２操舵角度（ＬＷ＃）に対する第１操舵角度（ＬＷ＊）の少なくとも１回の調整が既に前もって実行されている場合であって、第１プロファイル（Ｉ）における符号の変化が生じている場合に、第１操舵角度（ＬＷ＊）が、第２プロファイル（II）において生じるヒステリシス（ＨＹＳ）の関数として決定される（１３０；１３０’）訂正値（ＫＷ）によって変更される工程（１２０；１４０）と、を有する、方法（１００）。
【請求項２】
予め限定可能なトルク範囲（Ｙａ）の内側にあるトルク（ＤＭ）が測定される場合に、訂正値（ＫＷ）の決定に関連するヒステリシス（ＨＹＳ）が第２プロファイル（II）において発生する、ということが検出される、請求項１に記載の方法（１００）。
【請求項３】
予め限定可能な速度範囲（Ｙｂ）の内側にある操舵速度（ＬＧＫ）が決定される場合に、訂正値（ＫＷ）の決定に関連するヒステリシス（ＨＹＳ）が第２プロファイル（II）において発生する、ということが検出される、請求項１または２に記載の方法（１００）。
【請求項４】
第２操舵角度（ＬＷ＃）が、予め限定可能な角度範囲（Ｙｃ）であって、その中間がニュートラル値（ＬＷ０）となっている角度範囲（Ｙｃ）の内側にある場合にのみ、第１操舵角度（ＬＷ＊）が訂正値（ＫＷ）によって変更される、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法（１００）。
【請求項５】
正および／または負の操舵方向におけるヒステリシス（ＨＹＳ）によって引き起こされる差異（Ｈ，Ｈ’）であって、第１操舵角度（ＬＷ＊）と第２操舵角度（ＬＷ＃）との間で発生する差異（Ｈ，Ｈ’）の関数として、訂正値（ＫＷ）が決定される、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法（１００）。
【請求項６】
正の操舵方向において発生する差異（Ｈ）と、負の操舵方向において発生する差異（Ｈ’）と、の平均値として、訂正値（ＫＷ）が計算される、請求項５に記載の方法（１００）。
【請求項７】
第２操舵角度（ＬＷ＃）が、予め限定可能な角度範囲（Ｙｃ）の内側において、予め限定可能な極小値（ＬＨ）によって変更されてきた場合に、訂正値（ＫＷ）が計算される、請求項５または６に記載の方法（１００）。
【請求項８】
第１操舵角度（ＬＷ＊）を第２操舵角度（ＬＷ＃）に対して調整するデバイス（ＳＧ）であって、
前記デバイスは、操舵システム（ＬＳ）を制御するプロセッサ（ＥＣＵ−ＬＷ＊）を有し、
プロセッサは、第１操舵角度（ＬＷ＊）を連続的に決定し、またプロセッサは、第２操舵角度（ＬＷ＃）を連続的に測定するセンサ（Ｓ−ＬＷ＃）に接続されており、
操舵角度（ＬＷ＊，ＬＷ＃）は、ニュートラル値（ＬＷ０）から時間の経過とともに負方向および正方向にずれるよう変化し、
前記デバイスは、
変化する第１操舵角度（ＬＷ＊）の第１時間プロファイル（Ｉ）を連続的に監視し、
変化する第２操舵角度（ＬＷ＃）の第２時間プロファイル（II）を連続的に監視し、
また前記デバイスは、
第２操舵角度（ＬＷ＃）に対する第１操舵角度（ＬＷ＊）の調整がまだ実行されていない場合に、第１操舵角度（ＬＷ＊）を第２操舵角度（ＬＷ＃）の現在の値に設定し、または、
第２操舵角度（ＬＷ＃）に対する第１操舵角度（ＬＷ＊）の少なくとも１回の調整が既に前もって実行されている場合であって、第１プロファイル（Ｉ）における符号の変化が生じている場合に、第１操舵角度（ＬＷ＊）を、第２プロファイル（II）において生じるヒステリシス（ＨＹＳ）の関数として決定される（１３０；１３０’）訂正値（ＫＷ）によって変更する（１２０；１４０）、デバイス（ＳＧ）。
【請求項９】
前記デバイスが、請求項２乃至６のいずれか一項に記載の方法を実行する、請求項８に記載のデバイス（ＳＧ）。
【請求項１０】
前記デバイスは、操舵システム（ＬＳ）を制御する制御ユニット（ＳＧ）として設計されている、請求項８または９に記載のデバイス。
【請求項１１】
請求項８乃至１０のいずれか一項に記載のデバイスを有する、操舵システム（ＬＳ）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵システムを制御するためのプロセッサにおいて連続的に決定された第１操舵角度を、操舵システムのセンサによって連続的に測定された第２操舵角度に対して調整する方法およびデバイスに関する。また本発明は、そのようなデバイスが設けられた操舵システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
操舵システムは、特に、ドライバーによって加えられる手動の操舵力または手動の操舵トルクを補助する補助力または補助トルクを電気モータによって生成するパワーステアリングシステムは、十分に説明されてきた。いわゆるステアバイワイヤのシステムもまた説明されてきた。ステアバイワイヤのシステムにおいては、操舵ハンドル（ステアリングホイール）と操舵システムとの間の連続的な機械的接続が存在しておらず、電気モータが全部の操舵トルクを生成する。そのような操舵システムにおいて、所望の操舵トルクおよび補助トルクをいつでも生成するため、センサ装置およびセンサ装置に接続された制御ユニットによって作動されるブラシレスの直流モータが用いられることがある。操舵結合部への伝達は、例えば、ラック歯車またはベルト駆動部を介して生じる。全ての操舵システムと同様に、操舵されるホイールの変位が、可能な限り正確に操舵角度に応じて生じることが重要である。操舵角度は、操舵ハンドル（ステアリングホイール）において予め定められており、また操舵角度は、操舵ハンドルにおいて、例えば操舵角度センサによって測定され得る。別個のセンサによって測定された操舵角度（従ってまた、外部操舵角度とも言われる）は、その後、例えば信号ラインまたはデータバス（コントローラー・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）またはフレックスレイ（Ｆｌｅｘｒａｙ））を介してコントローラーへ伝達される。測定された操舵角度は、通常、感覚上の操舵角度からずれている。
【０００３】
測定された操舵角度の他に、電気モータにおける回転子の連続的な評価（特に積分）によって、操舵角度が決定されることも可能である（従って、内部操舵角度とも言われる）。回転子の位置は、例えば、磁気抵抗センサによって測定される。このようにして得られる操舵角度の情報は、例えば能動的な復帰（アクティブリターン）や人為的に生成される端部停止（エンドストップ）など、電気的操舵システムにおけるいくつかの機能のために必要とされる。システム内部のセンサは、相対的に測定する角度センサであるので、測定された操舵角度に対する内部操舵角度の調整が実行される。ここで、測定された操舵角度は、例えば、ステアリングコラムに設けられた角度センサによって測定され、そして、コントローラー・エリア・ネットワークまたはフレックスレイを介して伝達される。なぜなら、システムの中で内部的に決定または計算される操舵角度は、明確には操舵方向に割り当てられ得ないからである。さらに、その大きさは、感覚上の操舵角度から著しくずれているかもしれない。従って、２つの操舵角度の調整または同期が役に立つ、ということが判明してきた。測定された操舵角度において、しかしながら、そこには、ヒステリシスの形態による非線形の乱れが時折存在している。操舵角度の調整の間、従って、ヒステリシスの影響が可能な限り補償されるべきである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、ヒステリシスのために生じる角度誤差の補償を、外部の操舵角度センサに対する操舵システム内部の操舵角度の同期の間、可能にする必要がある。
【０００５】
従って、本発明の目的は、決定された操舵角度を測定された操舵角度に対して調整する方法によって上述の課題を解決することである。特に、本発明は、ヒステリシスのために生じる角度誤差の効果的な補償を、外部操舵角度センサに対する操舵システム内部操舵角度の同期の間、可能にする必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題は、同格の請求項における特徴を有する方法およびデバイスによって達成される。
【０００７】
従って、操舵システムを制御するためにプロセッサにおいて連続的に決定される第１操舵角度を、操舵システムのセンサによって連続的に測定される第２操舵角度に対して調整する上で適切な方法であって、
前記操舵角度は、ニュートラル値から時間の経過とともに負方向および正方向にずれるよう変化し、
前記方法は、
変化する第１操舵角度の第１時間プロファイルが連続的に監視される工程と、
変化する第２操舵角度の第２時間プロファイルが連続的に監視される工程と、
第２操舵角度に対する第１操舵角度の調整がまだ実行されていない場合に、第１操舵角度が第２操舵角度の現在の値に設定される工程と、
第２操舵角度に対する第１操舵角度の少なくとも１回の調整が既に前もって実行されている場合であって、第１プロファイルにおける符号の変化が生じている場合に、第１操舵角度が、第２プロファイルにおいて生じるヒステリシスの関数として決定される訂正値によって変更される工程と、を有する、方法が提案される。
【０００８】
さらに、操舵システムを制御するプロセッサを有するデバイスであって、前記プロセッサは、第１操舵角度を連続的に決定し、またプロセッサは、第２操舵角度を連続的に測定するセンサに接続されている、デバイスが提案される。前記デバイスは、変化する第１操舵角度の第１時間プロファイルと、変化する第２操舵角度（ＬＷ＃）の第２時間プロファイルと、を連続的に監視する。第２操舵角度に対する第１操舵角度の調整がまだ実行されていない場合、前記デバイスは、第１操舵角度を第２操舵角度の現在の値に設定する。また、第２操舵角度に対する第１操舵角度の少なくとも１回の調整が既に前もって実行されている場合であって、第１プロファイルにおける符号の変化が生じている場合、前記デバイスは、第１操舵角度を、第２プロファイルにおいて生じるヒステリシスの関数として決定される訂正値によって変更する。前記デバイスは、例えば、操舵システムを制御する制御ユニットとして設計されている。
【０００９】
また、上述のタイプのデバイスを有する操舵システムが提案される。
【００１０】
本発明は、以下の認識に基づいている。外部操舵角度センサ、いわゆる測定された操舵角度が多大なヒステリシスを有している場合、内部的に決定された操舵角度は、もはやそれと共には明確には調整され得ない。なぜなら、操舵運動がゼロクロッシングを通る方向に依存して、ゼロ点が異なる位置に渡されるからである。このことは、調整の間にオフセット誤差が生じるという結果を生じさせ、そして、２つの角度間の差異が制限値を超えた場合に、外部操舵角度に対する内部操舵角度の再同期がその後に誘起される。再同期の間、内部の角度信号において、数°のステップが生じる。好ましくない状況においては、操舵の反転の後の全てのゼロクロッシングの際に再同期が生じるという場合さえもあり得る。
【００１１】
しかしながら、本発明によれば、外部の操舵角度に対する内部の操舵角度の同期の間にヒステリシスが考慮される場合、その後の再同期が動作中にさほど頻繁には生じない。従って、内部操舵角度は、より連続的なプロファイルを有しており、また、更なる内部角度の訂正値が、（例えば、長期間の操舵角度の訂正の過程の間）より効果的およびより連続的に決定され得る。
【００１２】
従属項は、本発明の有利な形態に関する。
【００１３】
従って、好ましくは、予め限定可能なトルク範囲の内側にあるトルクが測定される場合に、および／または、予め限定可能な速度範囲の内側にある操作速度が決定される場合に、訂正値の決定に関連するヒステリシスが第２プロファイルにおいて発生する、ということが検出される。
【００１４】
第２操舵角度が、予め限定可能な角度範囲であって、その中間がニュートラル値となっている角度範囲の内側にある場合にのみ、第１操舵角度が好ましくは訂正値によって変更される。
【００１５】
訂正値は、好ましくは、ヒステリシスによって引き起こされ、第１操舵角度と第２操舵角度との間で発生する差異の関数として決定され、差異は、正および／または負の操舵方向いずれにおいても決定される。ここで、訂正値は、正の操舵方向において発生する差異と、負の操舵方向において発生する差異と、の平均値として決定される。なぜなら、大抵の使用の場合において、ヒステリシスが対称的であるということ、すなわち両方向においてほぼ同一の値を有しているということを試験が示してきたからである。
【００１６】
正の操舵方向および／または負の操舵方向における差異の決定は、第２操舵角度が、例えば、−１０〜＋１０°の予め限定可能な角度範囲の内側において８°変わった場合にのみ実行される。なぜなら、各操舵方向におけるヒステリシスが十分に克服されてきたということが想定され得るからである。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、制御ユニットとして設計されたデバイスであって、ここで提案される方法に従って動作するデバイスを有する操舵システムの設計を示している。
【図２】図２は、感覚上の操舵角度の時間プロファイル（理想的なプロファイル）と、ヒステリシスによって変形した、測定された操舵角度の時間プロファイルと、を示している。
【図３】図３は、図２に基づくものであり、測定された操舵角度に対して調整された、決定された操舵角度の時間プロファイルを示している。
【図４】図４ａ〜ｃは、測定された操舵角度のプロファイルにおいて生じるヒステリシスの決定を示している。
【図５】図５は、決定された操舵角度を測定された操舵角度に対して調整するためにここで提案される方法のためのフローチャートを示している。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明および結果として生じる利点は、付随する図を参照して、以下の記述に基づいて詳細に説明される。
【００１９】
図１は、操舵システムＬＳを示している。操舵システムＬＳは、ステアリングコラムの領域において、操舵角度を測定するセンサ装置すなわちセンサＳ−ＬＷ＃を有している（図２および図３のＬＷ＃参照）。操舵システムＬＳはまた、現在の操舵トルク（図４ａにおけるＤＭ参照）を測定するトルクセンサＳ−ＤＭを有している。さらに、操舵システムＬＳは、電気モータ上に配置され、電気モータを作動させる制御ユニットＳＧを有している。制御ユニットは、プロセッサＥＣＵ−ＬＷ＊であって、特に電気モータの回転子の位置から操舵角度（図２および図３におけるＬＷ＊参照）を決定するプロセッサＥＣＵ−ＬＷ＊を備えている。制御ユニットＳＧはまた、ここで提案される方法（図５参照）に従って、測定された操舵角度に対する決定された操舵角度の調整を実行する、本発明によるデバイスを構成している。制御ユニットＳＧは、従って、以下の信号またはデータを処理する。
・センサＳ−ＬＷ＃によって測定された操舵角度ＬＷ＃
・コントローラー・エリア・ネットワークバスを介して伝達されたデータ
・センサＳ−ＤＭによって測定されたトルクＤＭ
・制御ユニットにおいて内部的に決定された操舵角度ＬＷ＊
【００２０】
操舵制御ユニットＳＧにおいて見られる操舵角度信号ヒステリシスは、操舵角度センサＳ−ＬＷ＃の実際のヒステリシスに起因している。操舵角度センサＳ−ＬＷ＃には、しかしながら、信号伝達の間（例えばコントローラー・エリア・ネットワークバスを介して）、遅延時間のために誤差も付加される。さらに、ステアリングコラムで測定される操舵角度ＬＷ＃と、制御ユニット内部の操舵角度ＬＷ＊との間には、ステアリングコラム（トーションバー）および自在継手のねじれに起因する誤差も存在している。
【００２１】
図２は、発生しているヒステリシスの課題を示している。感覚上の操舵角度ＬＷ（実際のステアリングホイール位置）の時間プロファイルは、何ら乱れを有しておらず、また、正弦曲線のプロファイルとして理想的な形態で描かれている。ここで、操舵角度は、−１５〜＋１５°の間で均一に変化している。前記プロファイルは、正弦曲線的に均一に変化する操舵入力によって、または、制御ユニットＳＧにおける対応するシミュレーションによって取得される。外部の操舵角度センサＳ−ＬＷ＃で測定される操舵角度ＬＷ＃の時間プロファイルが、ヒステリシスの被害を受けた信号として示されている。垂直方向の矢印は、ヒステリシスにおけるいわゆる追跡ポインタを示している。すなわち、測定された値の遅延の大きさを示している。Ｘが付されている、操舵が反転する領域において、測定された値を実際の位置に対して明確に割り当てることはできない。なぜなら、ヒステリシスが十分には“克服”されていないからである。ここで、ヒステリシスの“克服”は、関数ＬＷ＃が関数ＬＷよりも順当に遅れている（例えば図２においては、０〜３秒の間の時間）が、定常状態または飽和状態はまだ生じていないという状態を意味していると理解される。ヒステリシスが十分に克服されたとき、関数ＬＷ＃は、はじめは、最後の値で一定のままであり、その後にのみ、関数ＬＷの変化または反転傾向に追従する（例えば図２においては、３〜４．５秒の間の時間）。
【００２２】
外部で測定された操舵角度ＬＷ＃に対する、内部で決定された操舵角度ＬＷ＊の、ヒステリシスを考慮した調整または同期を、図３乃至図５に基づいて説明する。
【００２３】
感覚上の操舵角度ＬＷの時間プロファイルおよび測定された操舵角度ＬＷ＃の時間プロファイルに加えて、図３はまた、制御ユニットによって決定された操舵角度ＬＷ＊のプロファイルも示している。操舵角度ＬＷ＊のプロファイルは、感覚上の操舵角度のプロファイルに可能な限り正確に対応する必要がある。しかしながら、感覚上の操舵角度それ自体は測定された値として存在することができず、測定された操舵角度および決定された操舵角度が存在するのみである。従って、ここでは、現実のプロファイル（感覚上の操舵角度ＬＷ）を可能な限り正確に反映するプロファイルを結果として得るため、操舵角度ＬＷ＊が操舵角度ＬＷ＃に対して調整される。
【００２４】
図３に加えて、図４ａ−ｃおよび図５が、本発明をさらに説明するのに役立つ。図４ａ−ｃは、測定された操舵角度のプロファイルにおいて生じるヒステリシスの決定、および、訂正値の計算を示している。図５は、ここで提案される方法のフローチャートを示している。
【００２５】
本発明の詳細な説明のため、図３乃至図５を参照する。
【００２６】
第１操舵角度ＬＷ＊を第２操舵角度ＬＷ＃（図３参照）に対して調整する方法１００（図５参照）は、２つの操舵角度を連続的に監視することを備えている。この目的のため、工程１０１において、第１操舵角度ＬＷ＊の時間プロファイルＩが監視され、工程１０２において、第２操舵角度ＬＷ＊の時間プロファイルIIが監視される。
【００２７】
工程１０５において、粗い同期が生じるべきかどうかがチェックされる。調整がまだ実行されていない場合、それは例えば制御ユニットＳＧ（図２参照）の始動またはリセットの際であるが、工程１１０において、第１操舵角度ＬＷ＊が第２操舵角度ＬＷ＃の現在の値に設定される。例えば図３に示されているように、このことは、時間ｔ＝０において生じる。ここで、例えば、操舵角度ＬＷ＊が−４．８という値に設定される。
【００２８】
言い換えれば、操舵システムの始動の後すぐに、内部操舵角度ＬＷ＊が、外部操舵角度ＬＷ＃におけるはじめの有効な値に対して調整される（図３における点１１０参照）。内部的な操舵角度ＬＷ＊は、従って、ただちに利用可能となっている。しかしながら、上述の状態は、当初は“粗く初期化されている”状態として参照される。なぜなら、内部操舵角度のゼロ点が外部のセンサのゼロ点にも対応しているということがまだ確認されていないからである。この状態においてまだ存在しているかもしれない、起こり得る誤差は、例えば、非線形ラック歯車伝達比、自在継手のカルダン誤差、ステアリングコラムおよび操舵システムにおけるヒステリシスおよびねじり（推進要素の遊び（ｔｈｒｕｓｔ ｐｉｅｃｅ ｐｌａｙ）、ウォームギヤ（ｗｏｒｍ  ｇｅａｒ））、および／または、ステアリングコラムが回転している場合の信号遅延／データ寿命である。
【００２９】
さらなる調整が、所定の時間にいつでも生じる。この場合、好ましくは、ＬＷ＃のゼロクロッシングで生じる。第１に、ゼロクロッシングが、容易に検出可能である、操舵方向の符号の変化に関連付けられる。第２に、調整が、ニュートラル位置（ニュートラル値ＬＷＯ）の近傍においてのみ、すなわち、特に正確に監視され制御されるべき、直進駆動の領域においてのみ生じる。
【００３０】
従って、少なくとも１回の調整が既に実行され、また、第１プロファイルＩにおいて符号の変化が生じる場合（質問１１４）、ステップ１２０または１４０において、第１操舵角度ＬＷ＊が訂正値によって変更される（図３における点１２０および点１４０参照）。ここで、訂正値は、可能な限りヒステリシスに依存している必要がある（図３におけるＨＹＳ参照）。これによって、ヒステリシスの補償を実現することができる。
【００３１】
しかしながら、ヒステリシスがまだ定量化されていないとき、それは特に直接的には方法の始動の後の場合であるが（図３における時間ｔ＝１秒参照）、このときは訂正値もまだ存在していない（質問１１５）。この場合、２つの操舵角度のゼロ位置がさらに一致するよう、内部操舵角度ＬＷ＊が外部操舵角度ＬＷ＃に対して再び調整される（図３における点１２０参照）。この、内部操舵角度のより正確な調整が生じた後、内部操舵角度は、“正確に初期化される”（工程１２０）。その前の工程においては、従って、ヒステリシスは考慮されていなかった。
【００３２】
ヒステリシスが定量化され得る場合、従って、訂正値が訂正され得る場合（ブロック１３０）、内部操舵角度ＬＷ＊が外部操舵角度ＬＷ＃に対して、ヒステリシスを考慮して調整される（図３における点１４０参照）。調整または同期の間にヒステリシスを補償することができるようにするため、上述のヒステリシスは、当初に決定される必要がある。このことは、正または負の操舵方向において別個に生じる（図３における領域１３０および１３０’参照）。操舵トルクおよび操舵速度が一方向において調整され、そして極小値よりも上になり、そして当該方向において操舵が予想されたヒステリシスを超えてさらに移動するとき、一方向においてヒステリシスが克服される。このことが、例示的な方法によって、図４ａ）〜４ｃ）に基づいて示されている。
【００３３】
図４ａ）は、トーションバートルクＤＭ（図１におけるセンサＳ−ＤＭ参照）の時間プロファイルを示している。これは、約０．０７秒における克服状況に適合しており、この場合、ＤＭは、１Ｎｍの極小値よりも上にある。トルクＤＭが存在し得る許容範囲Ｙａは、例えば１Ｎｍ〜４Ｎｍに広がっている。
【００３４】
図４ｂ）は、センサ速度ＬＧＫの時間プロファイルを示している。これは、上述の状況に適合しており、特に、約０．１５秒において、例えば１０°／秒という極小値を超えている。上述の時間は、ヒステリシスの克服のための内部操舵角度の開始値を画定している。操舵角度ＬＷ＊が正の方向における所定の極小値によってここから前に移動し、そしてここで、トーションバートルクおよび操舵速度が極小値より上のままである場合、ヒステリシスはその後、操舵角度ＬＷ＊が中間域Ｙｃにあり、トーションバートルクＤＭが許容帯Ｙａの内側にあり、そして操舵速度が許容帯Ｙｂの内側にある場合に、上述の方向において計算される。
【００３５】
正の移動方向すなわち操舵方向において、以下のことを適用する。
Ｈｙｓｔｅｒｅｓ＿ｐｏｓ＝ｅｘｔＬｗ−ｉｎｔＬｗ
（すなわち、図３の点１３０におけるＬＷ＃とＬＷ＊との差異Ｈ）
【００３６】
同様に、負の移動方向において、以下のことを適用する。
Ｈｙｓｔｅｒｅｓ＿ｎｅｇ＝ｅｘｔＬｗ−ｉｎｔＬｗ
（すなわち、図３の点１３０’におけるＬＷ＃とＬＷ＊との差異Ｈ’）
【００３７】
各ヒステリシスは、中心の近傍においてのみ決定される。なぜなら、例えば自在継手の結果として生じ得る位置依存誤差などが有効にならないよう、上述の角度範囲においてヒステリシスが補償のために用いられるべきだからである。
【００３８】
補償のため、使用は、各ヒステリシス全体からなるのではなくむしろ、両方のヒステリシスから構成される平均値からなっており、以下のように計算される。
Ｈｙｓｔｅｒｅｓ＿ｇｅｓ＝（Ｈｙｓｔｅｒｅｓ＿ｎｅｇ−Ｈｙｓｔｅｒｅｓ＿ｐｏｓ）／２
【００３９】
上述の平均値は、訂正値ＫＷを表している（図３参照）。またこの例において、上述の平均値は、以下のようにして計算される。
【００４０】
第１に、正のヒステリシスが計算される（図３における領域１３０の端参照）
Ｈｙｓｔｅｒｅｓ＿ｐｏｓ＝ｅｘｔＬｗ−ｉｎｔＬｗ
＝５度−５度＝０度
【００４１】
図示されている例において、ヒステリシスすなわち差異Ｈ＝０度である。なぜなら、ＬＷ＊およびＬＷ＃の値は領域１３０においてほぼ等しいからである。
【００４２】
その後、負のヒステリシスが計算される（点１３０’参照）
Ｈｙｓｔｅｒｅｓ＿ｎｅｇ＝ｅｘｔＬｗ−ｉｎｔＬｗ
＝０度−（−７度）＝７度
【００４３】
図示されている例において、ヒステリシスすなわち差異Ｈ’＝＋７度である。なぜなら、領域１３０’の端において、ＬＷ＊の値は相当の程度ＬＷ＃の値からずれているからである。
【００４４】
最後に、平均値の公式によって、訂正値ＫＷが計算される。
ＫＷ＝Ｈｙｓｔｅｒｅｓ＿ｇｅｓ＝（Ｈｙｓｔｅｒｅｓ＿ｎｅｇ−Ｈｙｓｔｅｒｅｓ＿ｐｏｓ）／２
＝（７度−（０度））／２＝７度／２＝３．５度
【００４５】
上述の例において、訂正値ＬＷは、従って３．５度となっている。
【００４６】
訂正値ＫＷ（平均化されたトータルヒステリシス）が既知の場合、訂正値ＫＷが、外部操舵角度ＬＷ＃に対する内部操舵角度ＬＷ＊の次の再同期の間に考慮される（図５における方法工程１４０および図３における点１４０参照）。調整および同期は、しかしながら、ヒステリシスが克服されたときにのみ実行される。このことは、工程１１５において質問される。なぜなら、感覚上のステアリングホイール位置ＬＷと、ヒステリシスの被害を受けた操舵角度センサの測定値ＬＷ＃との間の関係は、上述の状況においてのみ知られるからである。同期が実行された場合、すなわち内部操舵角度ＬＷ＊の値が新たに設定された場合、正または負の方向におけるヒステリシスの以前に決定された不完全な値が廃棄されて新たに決定される必要がある。既に決定された訂正値ＫＷ（トータルヒステリシス）は、対照的に、維持されてもよい。ここで、再同期は、例えば、ゼロクロッシングにおいていつでも実行される。しかしながら、前記再同期はまた、中心位置（ニュートラル値）の周りの所定範囲において実行されてもよい。
【００４７】
信号遅延および起こりうる操舵ねじりに起因する、同期における上述の誤差を低減するため、前記同期は、低い操舵ダイナミックスを伴う状況のときにのみ実行される。低い操舵ダイナミックスとは、手から授けられるトルクが低く、かつモータから授けられるトルクが低くなるよう、操舵速度が十分に低くなっている、ということを意味している。このことは、工程１１５において質問されてもよい。
【００４８】
１０ｍｓ走査を有するコントローラー・エリア・ネットワークバス伝達の場合、１００°／秒の操舵速度ＬＧＫは、例えば、１００°／秒×０．０１秒＝１度までの角度誤差を生じさせる。同様に、トーションバー剛性が２．１Ｎｍ／度の場合、手によって授けられる３Ｎｍのトルクを有するステアリングコラムのねじりは、３Ｎｍ／（２．１Ｎｍ／°）＝１．４°のねじりを生じさせる。規定される変数における制限または訂正が無い場合、従って、更なる関連する誤差が生じるであろう。
【００４９】
システムの始動の後の第１の再同期の間（例えば工程１２０）にすでにヒステリシスＨＹＳを考慮することができるようにするため、上述のヒステリシスは、不揮発性メモリに恒久的に保存されており、そして、新たに決定される値の度に上書きされる。上述の値は、その後、システムの始動の際に常にメモリから読み出され、そして、第１の再同期の間に考慮される。このことのための必要条件は、ヒステリシスがすでにここで克服されていることである。さもなければ、第１の再同期（工程１２０）は、ヒステリシスを考慮することなく生じる必要がある。
【００５０】
本発明は、電気的なパワーステアリングシステムの制御ユニットにおける使用のために特に適切なものとなっている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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