(57)【要約】      （修正有）【課題】乗かごに配設した自走駆動を行うモータ、把持閉用トリガ部品、レールを把持する把持機構により、油圧装置等の別の駆動力を不要とし、把持機構の開閉の切り替え動作をスムーズにし、移動時間の短い自走式エレベータ装置を提供。【解決手段】乗かご１２と、乗かごに配置された駆動モータ２０ａ、２０ｂと、駆動モータの駆動トルクにより回転運動を直動運動に変換する駆動機構と、駆動機構に接続され、乗かごの移動の基準となるレール１１を把持する把持機構部１７ａ、１７ｂからなる自走式エレベータ装置において、把持機構部は、レールを把持する機構である把持機構と、把持機構の閉動作のトリガとなる把持閉用トリガ部品と、を有する構成とした。【選択図】図１
2007238201.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗かごと、前記乗かごに配置された駆動モータと、前記駆動モータの駆動トルクにより回転運動を直動運動に変換する駆動機構と、前記駆動機構に接続され、前記乗かごの移動の基準となるレールを把持する把持機構部と、からなる自走式エレベータ装置において、
上記把持機構部は、前記レールを把持する機構である把持機構と、当該把持機構の閉動作のトリガとなる把持閉用トリガ部品と、を有することを特徴とする自走式エレベータ装置。
【請求項２】
把持機構は、前記乗かごの移動方向に移動可能に配置された可動テーブルと、当該可動テーブルに一端が繋がれたテンションと、当該テンションが巻き掛けられた回転部と、前記テンションの他端に前記乗かごの移動方向に移動可能に接続された可動レール当りと、を有することを特徴とする請求項１に記載の自走式エレベータ装置。
【請求項３】
把持機構の閉動作は、当該把持機構と前記把持閉用トリガ部品とを当接させることによってなされることを特徴とする請求項１に記載の自走式エレベータ装置。
【請求項４】
駆動モータ、前記駆動機構、及び前記把持機構部が各々２組配置され、前記把持機構部に設置された２組の前記把持機構のうち少なくとも１組は常に閉状態にあることを特徴とする請求項３に記載の自走式エレベータ装置。
【請求項５】
把持機構の所定の変位と前記駆動モータの駆動電流とをセンシングすることにより、把持機構のロック状態を判定して駆動モータへ駆動指令を与える演算装置を有する請求項１に記載の自走式エレベータ装置。
【請求項６】
乗かごの移動方向により、駆動指令のルーチンを異なるものとしたことを特徴とする請求項１に記載の自走式エレベータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、上下昇降するエレベータ装置のうち、駆動メカニズムが乗かごに搭載された構成の自走式エレベータ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自走式エレベータ制御装置として、
乗かごを昇降させる駆動装置を、昇降路内に設けられたガイドレールの立設方向と略平行となるよう前記乗かごの鉛直方向に立設させる第１の螺子部と、この第１の螺子部の立設方向と同方向に立設され前記第１の螺子部との間で回動力を伝達される第２の螺子部と、前記第１の螺子部と螺合するとともにこの第１の螺子部の回動に応じて螺進し前記ガイドレールを選択的に把持可能な第１の把持部と、前記第２の螺子部に螺合するとともにこの第２の螺子部の回動に応じて前記第１の把持部と逆方向に螺進し前記ガイドレールを選択的に把持可能な第２の把持部と、前記第１の螺子部あるいは前記第２の螺子部の少なくとも一方の螺子部に回動力を伝達するモータとを含む構成にしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１７１９４５号公報（第２−３頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の自走式エレベータ制御装置では、以上のように構成されていたが、把持機構についての詳細な説明は無く、これを駆動するため油圧等の別の駆動力が必要な構成となっている。このため自走式の駆動装置とは別に、把持機構のために油圧装置ユニットや開閉制御盤が必要で、全体の装置が大掛かりとなり、重量増の原因となっていた。
【０００５】
また、制御方法についても、自走駆動と把持装置の駆動とをうまく同期運転させる必要があるが、制御装置と各メカニズムの接続について具体的な記載がなく、各動作の運転に時間を要するという課題があった。
【０００６】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、乗かごに配設した自走駆動を行うモータ、乗かごに設けた把持閉用トリガ部品、レールを把持する把持機構により、油圧装置等の別の駆動力を不要とし、把持機構の開閉の切り替え動作をスムーズにし、ひいては移動時間の短い自走式エレベータ装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る自走式エレベータ装置は、乗かごと、前記乗かごに配置された駆動モータと、前記駆動モータの駆動トルクにより回転運動を直動運動に変換する駆動機構と、前記駆動機構に接続され、レールを把持する把持機構部からなる自走式エレベータ装置において、
上記把持機構部は、前記レールを把持する機構である把持機構と、当該把持機構を閉動作させるための把持閉用トリガ部品と、を有するようにしたものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、油圧装置等の別の駆動力が不要となり、装置の簡略化が図れるとともに、軽量化を実現できる。また、把持機構の負荷状況を推定し、把持機構の開閉の切り替え動作をスムーズにし、ひいては移動時間の短い自走式エレベータ装置を得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の一形態を図に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による自走式エレベータ装置の正面図、図２は上面図、図３は側面図である。これらの図において各部品を以下説明する。
まず、図１、図２において、レール１１がエレベータの昇降路内に設置され、乗かご１２は、上床１２ａ、乗かご壁を含む下床１２ｂ、上床支持１２ｃ、下床支持１２ｄの構造部材からなる。駆動モータ２０ａは駆動トルクを発生し、駆動ギア１９ａを直結した後、当該ギアと減速ギア１８ａとをかみ合わせ、駆動シャフト１３ａを駆動する。駆動シャフト１３ａの端部には下側スプロケット１４ａが固定され、チェーン１６ａにより上側スプロケット１５ａと連結され、駆動モータの駆動トルクにより回転運動を直動運動に変換する。本発明においては、上記駆動ギア、減速ギア、駆動シャフト、下側スプロケット、チェーン、および上側スプロケットから構成された機構を駆動機構と称する。
【００１０】
また、図１において、上ガイドシュー２１ａ、下ガイドシュー２２ａ、非常止め装置２３ａは、エレベータを構成する基本的な部品であり、詳しい説明はここでは省略する。上側の把持機構１７ａは、かごの上方側に位置してレールを把持するための機構であり、上記チェーン１６ａの端部に接続されている。一方、下側の把持機構１７ｂについては、上側の把持機構１７ａと同様に、かごの下方側に位置してレールを把持するための機構であり、当該上側の把持機構と同様に駆動モータと駆動機構とにより駆動されるので、その詳細説明は省略する。
なお、図２において、図中の一点鎖線で囲んだ円形の部分を拡大して図中の下側部分に示している。
以上は主として片側の部品(図１の左側に配置されている部品)について説明したが、図１のように同様の部品が右側に配設されバランスを保っている構成が一般的なエレベータの構成である。
【００１１】
次に、図３において、把持閉用トリガ部品（可動テーブル側）２４ａ（以下同様）は、可動テーブル３９ａと当接させることで、上側の把持機構の上方での閉動作位置を決めることにより、レールの把持位置を定めるものであり、把持閉用トリガ部品（可動レール当り側）２５ａ（以下同様）は、可動レール当り３２ａと当接させることで、上側の把持機構の下方での閉動作位置を決めることによりレールの把持位置を定めるものである。
同様に、把持閉用トリガ部品（可動テーブル側）２４ｂ（以下同様）は、可動テーブル３９ｂと当接させることで、下側の把持機構の上方での閉動作位置を決めることにより、レールの把持位置を定めるものであり、把持閉用トリガ部品（可動レール当り側）２５ｂ（以下同様）は、可動レール当り３２ｂと当接させることで、下側の把持機構の下方での閉動作位置を決めることによりレールの把持位置を定めるものである。
【００１２】
図４はこの発明の実施の形態１による自走式エレベータ装置の把持機構についての正面図及び側面図で、図５は把持機構についての背面図及び上面図であり、上側の把持機構１７ａについて説明する図である。下側の把持機構１７ｂも同様の形状を有するため、以下ではａ、ｂのアルファベットを省略し説明する。可動レール当り３２は、スライド部４１に沿って移動すると、可動レール当り３２の端部に貫通して取付られたトリガ軸３３が、把持閉用トリガ部品に接触し、レール１１（図５参照）を挟み込み、把持機構の閉動作のトリガとなる。この際、固定レール当り３４と可動レール当り３２でレール１１を挟み込み、皿ばね３５により押付力を与える。上記可動レール当り３２は、回転プーリーあるいは上側スプロケット若しくは下側スプロケットなどから構成される回転部３６を介して巻き掛けられた、チェーンあるいはワイヤーからなるテンション３７の一端に接続され、乗りかごの移動方向に移動できる。また、当該テンション３７の他端には、リニアガイド３８に沿って乗りかごの移動方向に移動可能な可動テーブル３９が接続されている。そして、上記回転部３６が回転すると、上記可動レール当りと可動テーブルは、乗りかごの移動方向である図の上下方向に沿って互いに反対方向に移動する。なお、回転ローラー４０は把持機構の上下方向への移動を滑らかにするよう取り付けられている。
【００１３】
図６はこの発明の実施の形態１による自走式エレベータ装置の把持機構部について、可動レール当り３２の把持閉用トリガ部品２５による閉動作を示す図で、（ａ）はレールを開放した開状態、（ｂ）はレールを把持した閉状態を示している。（ａ）の状態から、把持機構１７が下方向に移動して可動レール当り３２のトリガ軸３３が、乗かごに固定された把持閉用トリガ部品２５に接触すると、可動レール当り３２はスライド部４１に沿って移動し、レール挟み込み（ｂ）の状態となり、このときレール押付力が発生する。
【００１４】
レール押付力をＦ、かご重量（乗り込んだ人の重量も含む）をｍｇ、スライド部４１の鉛直からの角度をθとすると、これらの関係は、ｍｇ／Ｆ＝ｔａｎθであるので、押付力Ｆ＝ｍｇ／ｔａｎθで表せる。そして、レールと可動レール当り間の摩擦係数をμ１、レールと固定レール当り間の摩擦係数をμ２、かご支持荷重をＰとすると、Ｐ＝（μ１＋μ２）Ｆとなる。例えば、θ＝１０ｄｅｇ、レール当りとレールとの摩擦係数μ１＝μ２＝０．２とすれば、かご支持荷重Ｐは、Ｐ＝２＊μ１＊（ｍｇ／ｔａｎ１０ｄｅｇ）＝２．２７ｍｇとなる。したがって、この場合には、かご支持荷重（２．２７ｍｇ）は、かご重量（ｍｇ）より大きくなり、乗かごを保持することができる。
【００１５】
図７は図６と同様にこの発明の実施の形態１による自走式エレベータ装置の把持機構部について、可動テーブル３９の把持閉用トリガ部品２４による閉動作を示す図で、（ａ）はレールを開放した開状態、（ｂ）はレールを把持した閉状態を示している。（ａ）の状態から、把持機構１７が上方向に移動したとき、可動テーブル３９は乗かごに固定された把持閉用トリガ部品２４に接触して、リニアガイド３８に沿って移動する。このとき可動テーブル３９はテンション３７に接続されており、回転部３６を介して可動レール当り３２を上方向に駆動し、レールを挟み込み（ｂ）の状態となり、このときレール押付力Ｆが発生する。すると、図６の場合と同様にかご支持荷重Ｐは乗かご重量ｍｇより大きくなり、乗かごを保持することができる。
【００１６】
図８、図９、図１０はこの発明の実施の形態１による自走式エレベータ装置の上下昇降を説明するための図である。各々の図において、上側の把持機構は乗かごの上側半分の位置を上下に移動し、下側の把持機構は乗かごの下側半分の位置を上下に移動する。図８は上側の把持機構が当該上側半分の行程の上方に、下側の把持機構が当該下側半分の行程の下方に位置し、図９は上側の把持機構が当該上側半分の行程の中央に、下側の把持機構が当該下側半分の行程の中央に位置し、図１０は上側の把持機構が当該上側半分の行程の下方に、下側の把持機構が当該下側半分の行程の上方に位置している場合である。
まず、図８において、下側の把持機構１７ｂは閉状態にある。また、把持閉用トリガ部品２４ａは上側の把持機構１７ａの可動テーブル３９ａの上方にあり、駆動モータ２０ａにより下側スプロケット１４ａはａ−ＣＷ方向に駆動されている。そうすると図７で説明した動作により把持の閉動作がなされ、乗かごの荷重が上側の把持機構１７ａに発生する。
一方下側の把持機構１７ｂは下側に位置していて、駆動モータ２０ｂにより下側スプロケット１４ｂをｂ−ＣＣＷ方向に駆動することにより、下側の把持機構１７ｂの荷重が外れ、開動作することになる。この動作により全荷重は、上側の把持機構１７ａにかかる。その結果、上側の把持機構１７ａを支点に、下側スプロケット１４ａをａ−ＣＣＷへ駆動することで、乗かごは上方向に移動していく。このとき下側スプロケット１４ｂは、ｂ−ＣＣＷ方向へ駆動していく。
【００１７】
そうすると、図９のような状態となる。このとき、上側の把持機構１７ａは閉状態で、下側の把持機構１７ｂは開状態で乗かごが上方向に移動される。さらに移動すると、把持閉用トリガ部品２５ａは上側の把持機構１７ａの下側に近づいてくる。一方、下側の把持機構１７ｂは開状態で移動し、把持閉用トリガ部品２４ｂは下側の把持機構１７ｂの上側に近づいてきて、終には図１０に示す位置にくる。そして、図７で説明した動作により、下側の把持機構１７ｂの閉動作がなされ、乗かごの荷重が下側の把持機構１７ｂに発生する。そして、上側の把持機構１７ａを駆動する下側スプロケット１４ａをａ−ＣＷ方向に駆動することにより、上側の把持機構１７ａの荷重が外れ、開動作することになる。これにより、全荷重は、下側の把持機構１７ｂにかかる。その結果、下側の把持機構１７ｂを支点に、下側スプロケット１４ｂをｂ−ＣＷへ駆動することで、乗かごは上方向に移動していく。下側スプロケット１４ｂは、このとき引き続きｂ−ＣＷ方向へ駆動していき、さらに乗かごは上方向に動作する。このような動作を繰り返すことで、乗かごは上方向に継続して移動することができる。
【００１８】
次に下降の動作について説明する。
まず、図１１において、上側の把持機構１７ａは閉状態であり、把持閉用トリガ部品２４ａは上側の把持機構１７ａの可動テーブル３９ａの上方にある。一方、下側の把持機構１７ｂは下側に位置して開状態にあり、下側スプロケット１４ｂをｂ−ＣＷ方向に駆動すると、図６に説明した動作により、その後、閉状態に移り、乗かごの荷重が下側の把持機構１７ｂに発生する。そして下側スプロケット１４ａをａ−ＣＷへ駆動することで、上側の把持機構１７ａの可動テーブル３９ａは把持閉用トリガ部品２４ａより下側にあるため、上側の把持機構１７ａの荷重が外れ、開動作することになる。これにより乗りかごの全荷重は下側の把持機構１７ｂにかかってくる。このとき、下側の把持機構１７ｂが支点となっているので、下側スプロケット１４ｂをｂ−ＣＣＷへ駆動することで、乗かごは下方向に移動していく。この後、下側スプロケット１４ａは、ａ−ＣＣＷ方向へ駆動される。
【００１９】
そうすると、図９のような状態となる。このとき、上側の把持機構１７ａは開状態、下側の把持機構１７ｂは閉状態で乗かごが下方向に移動される。さらに移動すると、把持閉用トリガ部品２５ａは上側の把持機構１７ａの下側に近づいてくる。一方、下側の把持機構１７ｂは閉状態で移動すると、把持閉用トリガ部品２４ｂは下側の把持機構１７ｂの上側に近づいてくるが、把持閉用トリガ部品２４ｂと可動テーブル３９ｂは接触しない。
一方、上側の把持機構１７ａは図６で説明した動作により、閉動作がなされ、乗かごの荷重が、徐々に上側の把持機構１７ａに発生する。ここで、下側の把持機構１７ｂを駆動する下側スプロケット１４ｂをｂ−ＣＣＷ方向に駆動することにより、下側の把持機構１７ｂの可動テーブル３９ｂが把持閉用トリガ部品２４ｂより下側に位置しているため、下側の把持機構１７ｂの荷重が外れ、開動作することになる。これにより、乗りかごの全荷重は、上側の把持機構１７ａにかかる。このとき、上側の把持機構１７ａが支点になっているので、下側スプロケット１４ａをａ−ＣＷへ駆動することで、乗かごは下方向に移動していく。この後、下側スプロケット１４ｂは、ｂ−ＣＷ方向へ駆動される。このような動作を繰り返すことで、乗かごは下方向に移動することができる。
【００２０】
以上のように、この実施の形態１によれば、駆動メカニズムが乗かごに搭載された構成で、把持機構の開閉動作の切り替えができるので、油圧装置等の別の駆動力を不要とし、これにより、装置の簡略化を図るとともに、軽量化を実現できる。
【００２１】
実施の形態２．
図１２はこの発明の実施の形態２による自走式エレベータ装置の演算装置を含む制御ブロック図である。ＣＰＵ等の演算装置５１は、外部から与えられた乗かごの上下昇降の駆動指令に基づいて、駆動モータ２０ａに対する電流指令値５２ａ、および駆動モータ２０ｂに対する電流指令値５２ｂを生成する。駆動アンプ５３ａ、５３ｂは電流指令値５２ａ、５２ｂに基づいて、駆動モータ２０ａ、２０ｂに対して電流を駆動する。各駆動モータの電流値を検出する電流センサ値５４ａ、５４ｂは各々の駆動アンプ５３ａ、５３ｂへフィードバックされる。また、各駆動モータのエンコーダによる角度センサ値５５ａ、５５ｂは、演算装置５１にフィードバックされる。
【００２２】
さらに、把持機構を駆動する駆動モータ２０ａ、２０ｂの動作切り替えも電流センサ値５４ａ、５４ｂ、角度センサ値５５ａ、５５ｂにより決定する。例えば、角度を変化させる駆動指令を与えてもまったく角度センサ値が変化せず、かつ電流センサ値が大きくなり、例えば駆動モータの定格電流値を超えるようなとき、それは把持機構が閉じてロックしていると考えられる。この状態を演算装置５１により判断し、把持の切り替え動作を実施の形態１で説明したように行い、乗かごを上下に昇降する。
【００２３】
以上のように、この実施の形態２によれば、角度センサ値と電流センサ値により、把持機構が閉じてロックしている状態を演算装置５１により判定することにより、実施の形態１で示した把持機構の開閉の切り替え動作を短くでき、移動時間の短い自走式エレベータ装置を得ることができる。
【００２４】
実施の形態３．
図１３は、この発明の実施の形態３による自走式エレベータ装置の、上昇および下降を決定するフローチャート図を表し、演算装置５１にプログラム化されている。図１４は、この発明の実施の形態３による自走式エレベータ装置の、上昇時の駆動方法を示すフローチャート図である。図１５は、この発明の実施の形態３による自走式エレベータ装置の、下降時の駆動方法を示すフローチャート図である。
【００２５】
次に動作について、説明する。図１３の（フローチャート図の）Ｓ６１により乗かごの駆動方向が決定され、上昇時は上昇指令のルーチンＳ６２が実施され、下降時は下降指令のルーチンＳ６３が実施される手順となる。
【００２６】
図１４は乗かごの上昇時のフローチャート図を示し、Ｓ７１の上昇の駆動指令により一連の動作を開始する。まず、図９のように上下の把持機構は中央にあり、上側の把持機構１７ａは開状態で、下側の把持機構１７ｂは閉状態でレールを把持している。Ｓ７２により下側スプロケット１４ｂをｂ−ＣＷ方向へ駆動すると共に、下側スプロケット１４ａをａ−ＣＷ方向へ駆動する。すると乗かごは下側の把持機構１７ｂが閉状態であるため、ここを力の作用点にして上昇する。
【００２７】
次に上側の把持機構１７ａは上端へ移動し、下側の把持機構１７ｂは下端へ移動して、図８のような状態になる。このとき角度センサ値５５ａ、５５ｂを基に、あるいは上側の把持機構１７ａ、下側の把持機構１７ｂの位置を直接センシングする位置センサにより、各把持機構の変位を得る。そしてこの値を基にＳ７３に示す判定部で、上側の把持機構１７ａのあらかじめ定められた上端への移動と下側の把持機構１７ｂのあらかじめ定められた下端への移動が完了したかを判定する。その結果がＹｅｓであれば次のＳ７４へ進み、ＮｏであればＳ７２に戻り下側スプロケット１４ａ、１４ｂを駆動するよう駆動モータ２０ａ、２０ｂに指令を与える。
【００２８】
Ｓ７４では上側の把持機構１７ａを駆動する駆動モータ２０ａの電流センサ値が所定以上の値でありかつ下側の把持機構１７ｂを駆動する駆動モータ２０ｂの電流センサ値が所定以上の値であるかを判定する。Ｙｅｓであれば各把持機構が閉じて把持の動作をしていると判定され、次のＳ７５へ進み、ＮｏであればＳ７２に戻り下側スプロケット１４ａ、１４ｂを駆動するよう駆動モータ２０ａ、２０ｂに指令を与える。
【００２９】
Ｓ７５では下側スプロケット１４ｂをｂ−ＣＣＷ方向へ駆動することで、下側の把持機構１７ｂは開いて負荷が無くなり、上側の把持機構１７ａへ乗かごの全荷重が加わる。そして、Ｓ７６で下側スプロケット１４ａをａ−ＣＣＷ方向へ駆動することで、上側の把持機構１７ａを支点にして乗かごはさらに上昇することになる。
【００３０】
同様の制御を行うことで、図９→図８→図９→図１０→図９の状態が繰り返され上側の把持機構１７ａと下側の把持機構１７ｂの掴み換えが交互に行われ、乗かごは上昇することができる。以上説明したように、把持機構部が２組配置されていることで、掴み換えの動作を実現し、これを繰り返し行うことで乗かごは上方向に連続的に移動することができる。
【００３１】
一方、図１５は乗かごの下降時のフローチャート図を示し、Ｓ８１の下降の駆動指令により一連の動作を開始する。まず、図９のように上下の把持機構は中央にあり、下側の把持機構１７ｂは開状態で、上側の把持機構１７ａは閉状態でレール１１を把持している。Ｓ８２により下側スプロケット１４ａをａ−ＣＷ方向へ駆動すると共に、下側スプロケット１４ｂをｂ−ＣＷ方向へ駆動する。すると乗かごは上側の把持機構１７ａは閉状態であるため、ここを力の作用点にして下降していく。
【００３２】
次に上側の把持機構１７ａは上端へ移動し、下側の把持機構１７ｂは下端へ移動して、図８のような状態になる。このとき、駆動モータの角度センサ値５５ａ、５５ｂから、上側の把持機構１７ａ、下側の把持機構１７ｂの位置を計算して、各把持機構の所定の変位を得る。そして、この値を基にＳ８３に示す判定部で、上側の把持機構１７ａのあらかじめ定められた把持閉用トリガ部品２４ａに達する手前（約１０ｃｍ）の位置への移動と上側の把持機構１７ｂのあらかじめ定められた下端への移動が完了したかを判定する。その結果がＹｅｓであれば次のＳ８４へ進み、ＮｏであればＳ８２に戻り下側スプロケット１４ａ、１４ｂを駆動するよう駆動モータ２０ａ、２０ｂに指令を与える。
【００３３】
Ｓ８４では下側の把持機構１７ｂを駆動する駆動モータ２０ｂの電流センサ値が所定以上の値であるかを判定する。Ｙｅｓであれば下側の把持機構１７ｂが閉じて把持の動作をしていると判定され、次のＳ８５へ進み、ＮｏであればＳ８２に戻り下側スプロケット１４ａ、１４ｂを駆動するよう駆動モータ２０ａ、２０ｂに指令を与える。
【００３４】
Ｓ８５では下側スプロケット１４ａをａ−ＣＷ方向へ駆動することで、上側の把持機構１７ａは開いて負荷が無くなり、下側の把持機構１７ｂへ乗かごの全荷重が加わる。そして、Ｓ８６で下側スプロケット１４ｂをｂ−ＣＣＷ方向へ駆動することで、下側の把持機構１７ｂを支点にして乗かごはさらに下降することになる。そして、Ｓ８７で下側スプロケット１４ａは、ａ−ＣＣＷ方向へ駆動して次の動作に備える。
【００３５】
同様の制御を行うことで、図９→図１１→図９→図１０→図９の状態が繰り返され上側の把持機構１７ａと下側の把持機構１７ｂの掴み換えが交互に行われ、乗かごは下降することができる。以上説明したように、把持機構部が２組配置されていることで、掴み換えの動作を実現し、これを繰り返し行うことで乗かごは下方向に連続的に移動することができる。
【００３６】
演算装置５１の内部では、角度センサ値５５ａ、５５ｂのフィードバック制御がなされるとともに、上記説明した昇降および下降動作の切り替えについてプログラム化されている。
【００３７】
以上においては、把持機構の所定の変位のセンシングについて、角度センサ値から計算により求める方法を述べたが、これに限らず、レーザー変位計など把持機構の位置を直接計測するセンサを用いても、あるいは把持動作を行いたい位置にフォトインタラプタなどスイッチを配置して閉動作の位置判定を行ってもよい。また、電流センサ値によりロックしている状態を判定したが、把持機構内の可動レール当りに荷重センサを配置して、その荷重値によりロック状態を判定してもよい。
【００３８】
以上のように、この実施の形態３によれば、駆動メカニズムと演算装置の組み合わせ動作により、上下昇降を実現できると共に把持動作をスムーズに切り替えることで、移動時間の短い自走式エレベータ装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】この発明の実施の形態１による自走式エレベータ装置の正面図である。
【図２】この発明の実施の形態１による自走式エレベータ装置の上面図である。
【図３】この発明の実施の形態１による自走式エレベータ装置の側面図である。
【図４】この発明の実施の形態１による自走式エレベータ装置の把持機構についての正面図及び側面図である。
【図５】この発明の実施の形態１による自走式エレベータ装置の把持機構についての背面図及び上面図である。
【図６】この発明の実施の形態１による自走式エレベータ装置の把持機構部について、把持閉用トリガ部品による閉動作を示している。
【図７】この発明の実施の形態１による自走式エレベータ装置の把持機構部について、別の把持閉用トリガ部品の閉動作を説明するための図である。
【図８】この発明の実施の形態１による自走式エレベータ装置の上昇の動作を説明するための図で、上側の把持機構が上方に、下側の把持機構が下方に位置している。
【図９】この発明の実施の形態１による自走式エレベータ装置の上下昇降を説明するための図で、上側の把持機構が中央に、下側の把持機構が中央に位置している。
【図１０】この発明の実施の形態１による自走式エレベータ装置の上下昇降を説明するための図で、上側の把持機構が下方に、下側の把持機構が上方に位置している。
【図１１】この発明の実施の形態１による自走式エレベータ装置の下降の動作を説明するための図で、上側の把持機構が上方に、下側の把持機構が下方に位置している。
【図１２】この発明の実施の形態２による自走式エレベータ装置の演算装置を含む制御ブロック図である。
【図１３】この発明の実施の形態３による自走式エレベータ装置の、上昇および下降を決定するフローチャート図である。
【図１４】この発明の実施の形態３による自走式エレベータ装置の、上昇時の駆動方法を示すフローチャート図である。
【図１５】この発明の実施の形態３による自走式エレベータ装置の、下降時の駆動方法を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００４０】
１１  レール、１２  乗かご、１２ａ  上床、１２ｂ  乗かご壁を含む下床、１２ｃ  上床支持、１２ｄ  下床支持、１３ａ、１３ｂ  駆動シャフト、１４ａ、１４ｂ  下側スプロケット、１５ａ、１５ｂ  上側スプロケット、１６ａ、１６ｂ  チェーン、１７ａ、１７ｂ  把持機構、１８ａ、１８ｂ  減速ギア、１９ａ、１９ｂ  駆動ギア、２０ａ、２０ｂ  駆動モータ、２１ａ  上ガイドシュー、２２ａ  下ガイドシュー、２３ａ  非常止め装置、２４ａ、２４ｂ  把持閉用トリガ部品（可動テーブル側）、２５ａ、２５ｂ  把持閉用トリガ部品（可動レール当り側）、３２ａ、３２ｂ  可動レール当り、３３  トリガ軸、３４  固定レール当り、３５  皿ばね、３６  回転部、３７  テンション、３８  リニアガイド、３９ａ、３９ｂ  可動テーブル、４０  回転ローラー、４１  スライド部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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