【事件の表示】
　平成　４年特許願第１３９１００号「視覚センサ」拒絶査定に対する審判事件［平成　５年１２月１４日出願公開、特開平　５−３２９７９３］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続の経緯・本件発明
　本件出願は、平成４年５月２９日に特許出願されたものであって、その請求項１乃至１１に係る発明は、平成１４年４月１日付手続補正書により補正がされた明細書及び願書に最初に添付された図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１乃至１１に記載されたとおりのものであると認めるところ、請求項３に係る発明（以下「本件発明３」という。）は、次のとおりである。
「２台のカメラを用いるステレオビジョン方式により対象物上の点の３次元位置を求める視覚センサにおいて、
　第１カメラを装着した第１ロボット及び該第１ロボットを制御する第１ロボット制御装置と、第２カメラを装着した第２ロボット、及び該第２ロボットを制御する第２ロボット制御装置と、画像処理手段とを備え、
　前記第１ロボット制御装置、第２ロボット制御装置により、前記第１ロボット、第２ロボットの一方、又は両方を３次元方向に動かすことにより、前記第１カメラと前記第２カメラとの距離の変化を含む両者の３次元相対位置関係を変化させ、それぞれのカメラにより前記対象物上の点（Ｐ）を含む画像を取込み、
　前記第１ロボット制御装置は、前記第１ロボットの現在位置から、前記第１カメラの画像取込みの位置及び方向を求め、これを前記画像処理手段に受け渡し、
　前記第２ロボット制御装置は、前記第２ロボットの現在位置から、前記第２カメラの画像取込み位置及び方向を求め、これを前記画像処理手段に受け渡し、
　該画像処理手段は、前記第１カメラと前記第２カメラからそれぞれ取込んだ前記画像データを画像処理し、該画像処理の結果と、前記第１カメラの前記画像取込み位置及び方向と、前記第２カメラの前記画像取込み位置及び方向とに基づいて前記対象物上の点（Ｐ）の３次元位置を求めることを特徴とする視覚センサ。」
　
２　引用例
　原査定における備考の欄に周知技術の例として示した本件出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開昭６３−１８２５１７号公報（以下「引用例」という。）には、次のａ及びｂの事項が記載されていると認める。
ａ　第３頁右上欄第１８行−第４頁右上欄第２行
「第１図は本発明の第１の実施例における３次元座標計測装置の概念を示すものである。
　第１図において、三角測量の基線の両端を構成するポイントＡとポイントＤにそれぞれカメラ１３とレーザ発振器１４を分割された基準台１５に設けてあり、これらの基準台１５自体の駆動、すなわちカメラ１３やレーザ発振器１４の設置や移動の為の駆動装置１６、及び駆動回路１７とカメラ１３からの画像信号を処理する画像抽出及び演算回路１８と、演算回路１８で算出された被測定点Ｐの３次元座標値と演算回路１８内に予め設定されている許容計測誤差の範囲を示す計測範囲値とを比較する比較回路２０と、その比較回路２０からの正もしくは負制御信号によりカメラ１３とレーザ発振器１４の間の距離をネジ機構により増減せしめる基線長変更装置２１を有している。また、演算回路１８で算出された座標値はメモリ２２に格納され、各回路及びメモリ２２は制御回路２３により制御され連続測定を行なう。なお、座標系の原点はポイントＡ１１で、Ｘ軸は基線２４（ポイントＡ−Ｄを結ぶ直線）と一致している。
　上記構成において、計測時は、被計測点Ｐに向けてレーザ発振器１４から基線２４に対し振角θａでレーザ光２６を照射し、被計測点Ｐからの散乱光２７をカメラ１３でとらえ、画像抽出及び演算回路１８で、ポイントＡを原点とした座標系での散乱光２７のＹ軸２８に対する傾き角θｏと仰角φｏを計算し、これらの値と基線２４の長さ（Ｌｏとする）から被計測点Ｐの３次元座標値（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）を求める。
　ただし、θａはレーザ駆動装置１５の方向制御量から、θｏ及びφｏはカメラ１３でとらえた散乱光２７のカメラスクリーン上の位置から計算される。
　演算回路１８内での計算は次の３式に基づいて行なわれる。
　　Ｘｐ＝Ｌｏ・cosθａ・cosθｏ／cos（θａ−θｏ）
　　Ｙｐ＝Ｌｏ・sinθａ・cosθｏ／cos（θａ−θｏ）
　　Ｚｐ＝Ｘｐ×tanφｏ／cosθａ
　・・・この場合、３次元座標値のうちＹｐの値と計測範囲値とが比較され、Ｙｐの方が大きかった場合は比較回路２０から基線長変更装置２１に正制御信号が伝わり、基線長変更装置２１内のネジ機構により基線２４を構成するカメラ１３とレーザ発信器１４との間の距離が長くなり、新たな基線長を用いて同様な計測を再度行なう。またＹｐの方が計測範囲値より小さかった場合は、・・・ネジ機構が逆回転することにより、カメラ１３とレーザ発振器１４との間の距離が短くなり、再度計測を行なう。また基線長の増減量はＹｐと計測範囲値の差に比例して比較回路２０内で設定され、基線長は比較回路２０及び制御回路２３で管理され、画像抽出及び演算回路１８内の座標計算回路のＬｏの値へフィードバックされる。」
ｂ　第５頁右上欄第７行−左下欄第４行
「第２図は、本発明の第２の実施例を示すものである。第２図に示す構成は、第１図に示した本発明の第１の実施例におけるポイントＤに設置してあるレーザ発振器をポイントＡに設置してあるカメラ１３と同じものにとりかえたもので、ポイントＡ及びＤ、即ち基線２４の両端にカメラ１３を設置してある。この場合は、本発明の第１の実施例と異なり、被計測点Ｐからの光２７を２つのカメラ１３でとらえ、パラメータθａ，θｏ及びφｏをカメラ画像の位置より算出するため、両カメラ１３からの画像信号が画像抽出及び演算回路１８に入力されている。これら以外は本発明の第１実施例と同じ構成及び作用であるため、同一番号を付して構成の説明を省略する。
　以上の構成によれば、基線の両端をカメラ１３で構成しても、座標計算のパラメータとなる各角度を計測することができ、本発明の第１の実施例と同様の効果が得られる。」
ｃ　また、被計測点Ｐをカメラでとらえてパラメータθａ，θｏ，φｏを算出するためには、カメラ画像上の被計測点Ｐの位置データである画像信号だけでなく、カメラの向きを示す方向データが必要であることは、技術常識より明らかである。
　また、上記の式より算出される被計測点Ｐの３次元座標値（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）は、カメラ１３の設置位置である基線の一端を原点とした座標値であり、この座標系の原点は、基線長Ｌｏの変更時、カメラ１３の移動とともにＸ軸に沿って移動するものである。
　したがって、実際の計測に際し、パラメータθａ，θｏ，φｏ及び基線長Ｌｏだけではなく、上記原点の移動量を示すカメラ１３の現在位置をも含めたデータに基づいて被計測点Ｐの絶対座標系の３次元位置を算出することが必要であることは、技術常識より明らかである。
　以上のとおりであるので、引用例には、次の発明が記載されていると認める。
「２台のカメラ１３，１３を用いるステレオビジョン方式により被計測点Ｐの３次元位置を求める３次元座標計測装置において、
　一方のカメラ１３を装着した移動する基準台１５と、他方のカメラ１３を設けた移動する基準台１５と、両方の移動する基準台１５，１５を制御する基線長変更装置２１、比較回路２０及び制御回路２３等よりなる制御装置と、画像抽出及び演算回路１８とを備え、
　前記制御装置により、前記両方の移動する基準台１５，１５をＸ軸方向に動かすことにより、一方のカメラ１３と他方のカメラ１３との距離である基線長Ｌｏを変化させ、それぞれのカメラ１３，１３により前記被計測点Ｐを含む画像を取込み、
　該画像抽出及び演算回路１８は、両方のカメラ１３，１３からの画像信号、両方のカメラ１３，１３の方向データ、一方のカメラ１３の画像取り込み位置及び基線長Ｌｏに基づいて被計測点Ｐの３次元位置を求める３次元座標計測装置。」
　
３　対比
　本件発明３と引用例に記載された発明とを対比すると、引用例に記載された「被計測点Ｐ」は、本件発明３の「対象物上の点（Ｐ）」に相当しており、以下、同様に、「３次元座標計測装置」は「視覚センサ」に、「一方のカメラ」は「第１カメラ」に、「他方のカメラ」は「第２カメラ」に、「画像信号」は「画像データ」に、「画像抽出及び演算回路」は「画像処理手段」にそれぞれ相当していることが明らかである。
　また、引用例に記載された発明の第１カメラを装着した「移動する基準台」は、第１移動装置であることに限り、本件発明３の「第１ロボット」に一致しており、同様に、引用例に記載された発明の第２カメラを装着した「移動する基準台」は、第２移動装置であることに限り、本件発明３の「第２ロボット」に一致している。
　また、引用例に記載された発明における「基線長変更装置、比較回路、制御回路等からなる制御装置」は、制御装置であることに限り、本件発明３の「第１ロボット制御装置及び第２ロボット制御装置」に一致している。
　また、引用例に記載された発明における対象物の点の３次元位置を求める際のデータである基線長は、第１カメラと第２カメラとの距離であって、第１カメラの位置と第２カメラの位置から求めることができるものであるので、引用例に記載された発明の「両方のカメラからの画像データ、両方のカメラの方向データ、第１カメラの画像取り込み位置及び基線長に基づいて対象物上の点（Ｐ）の３次元位置を求めること」は、第１カメラと第２カメラからそれぞれ取込んだ画像データと、第１カメラの前記画像取込み位置及び方向と、第２カメラの前記画像取込み位置及び方向とに基づいて前記対象物上の点（Ｐ）の３次元位置を求めることに限り、本件発明３の「第１カメラと第２カメラからそれぞれ取込んだ画像データを画像処理し、該画像処理の結果と、前記第１カメラの前記画像取込み位置及び方向と、前記第２カメラの前記画像取込み位置及び方向とに基づいて対象物上の点（Ｐ）の３次元位置を求めること」に一致している。
　以上のとおりであるので、本件発明３と引用例に記載された発明とは、次の「視覚センサ」で一致している。
　２台のカメラを用いるステレオビジョン方式により対象物上の点の３次元位置を求める視覚センサにおいて、
　第１カメラを装着した第１移動装置と、第２カメラを装着した第２移動装置と、第１移動装置及び第２移動装置を制御する制御装置と、画像処理手段とを備え、
　前記制御装置により、前記第１移動装置、第２移動装置の両方を動かすことにより、前記第１カメラと前記第２カメラとの距離の変化を変化させ、それぞれのカメラにより前記対象物上の点（Ｐ）を含む画像を取込み、
　該画像処理手段は、第１カメラと第２カメラからそれぞれ取込んだ画像データと、第１カメラの前記画像取込み位置及び方向と、第２カメラの前記画像取込み位置及び方向とに基づいて前記対象物上の点（Ｐ）の３次元位置を求める視覚センサ。
　しかし、両者は、次の相違点１乃至４で相違している。
(1) 相違点１
　第１移動装置及び第２移動装置が、本件発明３では、第１ロボット及び第２ロボットであるのに対し、引用例に記載された発明では、それぞれ移動する基準台である点。
(2) 相違点２
　第１制御装置及び第２制御装置が、本件発明では、第１ロボット制御装置及び第２ロボット制御装置であるのに対し、引用例に記載された発明では、基準長変更装置、比較回路、制御回路等からなる制御装置である点。
(3) 相違点３
　本件発明３では、第１ロボット、第２ロボットの両方を３次元方向に動かすことにより、第１カメラと第２カメラとの距離の変化を含む両者の３次元相対位置関係を変化させるのに対し、引用例に記載された発明では、そのようなものではなく、第１カメラと第２カメラとのＸ軸方向の距離を変化させるものである点。
(4) 相違点４
　本件発明３では、第１ロボット制御装置は、第１ロボットの現在位置から、第１カメラの画像取込みの位置及び方向を求め、これを画像処理手段に受け渡し、第２ロボット制御装置は、第２ロボットの現在位置から、第２カメラの画像取込み位置及び方向を求め、これを画像処理手段に受け渡し、画像処理手段は、第１カメラと第２カメラからそれぞれ取込んだ画像データを画像処理し、画像処理の結果と、第１カメラの画像取込み位置及び方向と、第２カメラの画像取込み位置及び方向とに基づいて対象物上の点（Ｐ）の３次元位置を求めるものであるのに対し、引用例に記載された発明では、そのようなものではない点。
　
４　判断
　上記各相違点について、以下検討する。
(1) 相違点１について
　カメラを装着する移動装置をどのようなものとするかは、必要に応じて適宜決定する設計的事項であって、引用例に記載された発明において、第１のカメラを装着する移動する基準台を第１のロボットに変更し、第２のカメラを装着する移動する基準台を第２のロボットに変更することに格別の困難性は見当たらない。
(2) 相違点２について
　引用例に記載された発明では、第１移動装置及び第２移動装置を一つの制御装置で制御しているが、ロボットは、通常、そのロボット専用の制御装置が設けられているものであるので、上記の移動する基準台をロボットに変更するに際し、ロボット毎に制御装置を設けること、即ち、第１のロボットを制御する第１ロボット制御装置及び第２のロボットを制御する第２ロボット制御装置を設けることは、設計的事項にすぎない。
(3) 相違点３について
　第１ロボット制御装置、第２ロボット制御装置により、第１ロボットと第２ロボットの両方を３次元方向に動かすことにより、第１カメラと第２カメラとの距離の変化を含む両者の３次元相対位置関係を変化させることは、上記(1)、(2)の第１カメラを第１ロボットに装着し、該第１ロボットを第１ロボット制御装置で制御し、また、第２カメラを第２ロボットに装着し、該第２ロボットを第２ロボット制御装置で制御することにより、ロボットを使用する上で必要に応じて適宜なされることであり、相違点３は格別のものではない。
(4) 相違点４について
　ロボットの現在位置等の作動状態を検出し、これをロボット制御装置で管理することは、普通に行われていることであるので、上記(3) の第１カメラと第２カメラとの距離の変化を含む両者の３次元相対位置関係を変化させるに際し、対象物上の点（Ｐ）の３次元位置を求めるのに必要なデータである第１及び２カメラの現在位置及び方向をロボットの制御装置から求めることに格別の困難性は見当たらず、相違点４における本件発明３の構成のようにすることは、当業者が容易に想到できたことである。
(5) 本件発明３の効果について
　本件発明３の効果は、引用例に記載された発明から予測しうる程度のものであり、格別のものではない。
　
５　むすび
　したがって、本件発明３は、本件出願前に日本国内において頒布された引用例に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　以上のとおりであるので、請求項１、２、４乃至１１に係る発明について判断するまでもなく、本件出願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。