(57)【要約】【課題】車間距離制御や定速走行制御を行う車両制御装置において、隣接車線を走行する車両が自車両の前方に割り込んでくる可能性を適切に判断し、車両の制御を行なうこと。【解決手段】車両に搭載され、車間距離制御及び定速走行制御を行う車両制御装置１であって、自車両が走行する車線に隣接すると共に走行方向が略同一の車線である、隣接車線における所定範囲内を走行する車両を検出する、車両検出手段を備え、車両検出手段により複数の車両が検出され、且つ検出された車両間の相対関係が所定条件を満たす場合には、自車両の速度を抑制する速度抑制制御を行なうことを特徴とする。【選択図】図１
2007253723.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車間距離制御及び定速走行制御を行う車両制御装置であって、
自車両が走行する車線に隣接すると共に走行方向が略同一の車線である、隣接車線における所定範囲内を走行する車両を検出する、車両検出手段を備え、
該車両検出手段により複数の車両が検出され、且つ該検出された車両間の相対関係が所定条件を満たす場合には、自車両の速度を抑制する速度抑制制御を行なう、
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記車両検出手段は、自車両と検出対象となる車両との車間時間を検出可能な手段であり、
前記車両検出手段により複数の車両が検出され、該検出された車両間の相対関係が所定条件を満たし、且つ自車両と該検出された複数の車両のうち最先の車両との車間時間が、第１の基準車間時間以下である場合に、自車両の速度を抑制する速度抑制制御を行なう、
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記第１の基準車間時間は、自車両の速度に応じて定められる、
車両制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記車両検出手段は、
検出対象となる車両の速度を検出可能な手段であり、
自車両よりも速度が速い車両を検出する、
車両制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし３のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記車両検出手段は、
検出対象となる車両の速度を検出可能な手段であり、
前記所定範囲内において、走行方向に関して自車両よりも前方に延在する第１の範囲では速度に拘らず車両を検出し、走行方向に関して該第１の範囲よりも後方に延在する第２の範囲では自車両よりも速度が速い車両を検出する、
車両制御装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記所定範囲は、前記隣接車線において、自車両よりも前方の部分よりも、自車両よりも後方の部分が多くなるように定められる、
車両制御装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記車両検出手段は、検出対象となる車両間の車間時間を検出可能な手段であり、
前記所定条件は、前記車両検出手段により検出された車両間の車間時間が、第２の基準車間時間以下であることである、
車両制御装置。
【請求項８】
請求項１ないし６のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記車両検出手段は、検出対象となる車両間の相対速度を検出可能な手段であり、
前記所定条件は、前記車両検出手段により検出された車両のうち、より後方の車両の速度が前方の車両の速度よりも基準速度以上大きいことである、
車両制御装置。
【請求項９】
請求項１ないし６のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記車両検出手段は、検出対象となる車両間の車間時間及び相対速度を検出可能な手段であり、
前記所定条件は、前記車両検出手段により検出された車両間の車間時間が第２の基準車間時間以下であり、且つ、該検出された車両のうち、より後方の車両の速度が前方の車両の速度よりも基準速度以上大きいことである、
車両制御装置。
【請求項１０】
請求項７又は９に記載の車両制御装置であって、
前記第２の基準車間時間は、前記車両検出手段により検出された車両のうち最先の車両の速度に応じて定められる、
車両制御装置。
【請求項１１】
請求項１ないし１０のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記車両検出手段は、前記隣接車線を撮像する撮像手段、又は前記隣接車線上の移動体を検出するレーダー装置を含む、
車両制御装置。
【請求項１２】
請求項１ないし１１のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記速度抑制制御は、自車両の現在の速度を超えないように、自車両の速度を抑制する制御である、
車両制御装置。
【請求項１３】
請求項１ないし１１のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記速度抑制制御は、前記車両検出手段により検出された車両の速度を超えないように、自車両の速度を抑制する制御である、
車両制御装置。
【請求項１４】
請求項１ないし１１のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記速度抑制制御は、自車両及び前記車両検出手段により検出された車両を含む車両間の相対関係に基づいて、自車両の現在の速度を超えないように自車両の速度を抑制する制御と、前記車両検出手段により検出された車両の速度を超えないように自車両の速度を抑制する制御と、を切り替えて実行される、
車両制御装置。
【請求項１５】
請求項１ないし１４のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記車両検出手段により検出された複数の車両のうちいずれかの車両が、自車両よりも前に出て、且つ、道路幅方向において自車両寄りに接近してくる速度成分が所定値以上となる状態が所定時間継続したとき、当該車両を先行車両として車間距離制御を開始する、
ことを特徴とする、車両制御装置。
【請求項１６】
請求項１ないし１４のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記速度抑制制御が開始された後、前記車両検出手段により検出された複数の車両のうちいずれかの車両が、自車両よりも前に出て、且つ、道路幅方向において自車両寄りに接近してくる速度成分が所定値以上となる状態が所定時間継続したとき、当該車両を先行車両として車間距離制御を開始する、
ことを特徴とする、車両制御装置。
【請求項１７】
請求項１ないし１４のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記速度抑制制御が開始された後、前記車両検出手段により検出された複数の車両のうちいずれかの車両が自車両よりも前に出て、且つ、該自車両よりも前に出た車両の道路幅方向の速度成分を所定時間毎に加算した加算値が所定閾値を超えたとき、当該車両を先行車両として車間距離制御を開始する、
ことを特徴とする、車両制御装置。
【請求項１８】
請求項１７に記載の車両制御装置であって、
前記所定閾値は、当該車両における道路幅方向の加速度成分に応じて変化する値である、
車両制御装置。
【請求項１９】
請求項１ないし１８のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記車両検出手段は、前記隣接車線と、該隣接車線における所定範囲内を走行する車両との位置関係を検出可能な手段であり、
前記速度抑制制御が開始された後、前記車両検出手段により検出された複数の車両のうちいずれかの車両が自車両よりも前に出て、且つ、該自車両よりも前に出た車両と前記隣接車線との道路幅方向に関する位置関係が所定条件を満たすとき、当該車両を先行車両として車間距離制御を開始する、
ことを特徴とする、車両制御装置。
【請求項２０】
請求項１ないし１９のいずれかに記載の車両制御装置であって、
乗員に注意喚起を行なう注意喚起手段を備え、
前記速度抑制制御及び／又は前記車間距離制御を行なう際には、該注意喚起手段により乗員に注意喚起を行なう、
ことを特徴とする、車両制御装置。
【請求項２１】
請求項３又は７又は９のいずれかに記載の車両制御装置であって、
車間時間を車間距離に、第１又は第２の基準車間時間を第１又は第２の基準車間距離に、それぞれ置換して構成される、
車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関し、特に、車両に搭載され、車間距離制御及び定速走行制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、車間距離制御や定速走行制御を行う装置が、クルーズコントロールシステムなどの呼称で一般的に知られている。このような装置では、例えば、先行車両が存在するときには先行車両に対して設定車間距離が維持されるように自車両の車速を制御する車間距離制御が行なわれ、先行車両が存在しないときには自車両の車速を設定車速に維持する定速走行制御が行われる。
【０００３】
車間距離制御や定速走行制御を行なう装置においては、隣接車線から自車両の前方に割り込んでくる車両（以下、割り込み車両と称する）の存在が問題となる。割り込み車両に関する検知を予め行なわないものとすると、割り込み車両が自車両の前方に急に出現することにより、装置が急な制動を行なって、運転者に不快感を与える場合が生じる。また、自車両の加速動作により、割り込み車両のスムーズな進路変更を妨げる場合も生じる。
【０００４】
これに対し、隣接車線を走行する車両を検出し、自車両が走行する車線への車線変更を予測した際には、目標車間距離を変更することにより、無用な加減速を抑制することを意図した装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
この装置では、自車両が走行する車線へ車線変更を予測する際において、隣接車線を走行する車両の典型的な走行速度を車線代表車速として求め、隣接車線を走行する各車両の車速を車線代表車速と比較して、車線変更してくる可能性を評価している。
【０００６】
具体的には、左側車線では、車線代表車速を上回る車速で走行する車両が、追い越しをすべく車線変更をする可能性が高いと評価し、右側車線（いわゆる追越車線）では、車線代表車速を下回る車速で走行する車両が、後続に進路を譲るべく車線変更する可能性が高いと評価している。
【特許文献１】特開２００２−３０７９７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来の特許文献１に記載の装置においては、車線代表車速が割り込みの場面において適切なものでないことにより、割り込みを適切に予測できない場合が生じる。すなわち、実際の交通においては、車線毎の典型的な車速は時間の経過に応じて変化するものであり、車線変更してくる可能性を判断する基準としては十分に有意な値でない場合がある。
【０００８】
また、右側車線において、車線代表車速を上回る車速で走行する２車両が存在し、２車両のうち後方の車両が前方の車両に接近しているような状況が考えられるが、上記のロジックでは、この場合に前方の車両が後続に進路を譲るべく車線変更することを適切に予測できない場合がある。
【０００９】
一方、左側車線において、車線代表車速を下回る車速で走行する２車両が存在し、２車両のうち後方の車両が前方の車両に接近しているような状況も考えられるが、上記のロジックでは、この場合も後方の車両が追い越しをすべく車線変更することを適切に予測できない場合がある。
【００１０】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、車間距離制御や定速走行制御を行う車両制御装置において、隣接車線を走行する車両が自車両の前方に割り込んでくる可能性を適切に判断し、車両の制御を行なうことを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両に搭載され、車間距離制御及び定速走行制御を行う車両制御装置であって、自車両が走行する車線に隣接すると共に走行方向が略同一の車線である、隣接車線における所定範囲内を走行する車両を検出する、車両検出手段を備え、車両検出手段により複数の車両が検出され、且つ検出された車両間の相対関係が所定条件を満たす場合には、自車両の速度を抑制する速度抑制制御を行なう、ことを特徴とするものである。
【００１２】
この本発明の一態様によれば、車両検出手段により複数の車両が検出され、且つ検出された車両間の相対関係が所定条件を満たす場合に、自車両の速度を抑制する速度抑制制御を行なうので、隣接車線を走行する車両が自車両の前方に割り込んでくる可能性を適切に判断し、車両の制御を行なうことができる。
【００１３】
また、この本発明の一態様において、好ましくは、車両検出手段は、自車両と検出対象となる車両との車間時間を検出可能な手段であり、車両検出手段により複数の車両が検出され、検出された車両間の相対関係が所定条件を満たし、且つ自車両と検出された複数の車両のうち最先の車両との車間時間が、第１の基準車間時間以下である場合に、自車両の速度を抑制する速度抑制制御を行なうことを特徴とするものである。ここで、車間時間とは、車間距離を相対速度で割った値をいう。この場合、第１の基準車間時間は、好ましくは、自車両の速度に応じて定められる。
【００１４】
また、この本発明の一態様において、車両検出手段は、好ましくは、検出対象となる車両の速度を検出可能な手段であり、自車両よりも速度が速い車両を検出する。
【００１５】
また、この本発明の一態様において、車両検出手段は、より好ましくは、検出対象となる車両の速度を検出可能な手段であり、所定範囲内において、走行方向に関して自車両よりも前方に延在する第１の範囲では速度に拘らず車両を検出し、走行方向に関して該第１の範囲よりも後方に延在する第２の範囲では自車両よりも速度が速い車両を検出する。
【００１６】
また、この本発明の一態様において、所定範囲は、例えば、隣接車線において、自車両よりも前方の部分よりも、自車両よりも後方の部分が多くなるように定められる。
【００１７】
また、この本発明の一態様において、車両検出手段は、検出対象となる車両間の車間時間を検出可能な手段であり、所定条件は、例えば、車両検出手段により検出された車両間の車間時間が、第２の基準車間時間以下であることである。
【００１８】
また、この本発明の一態様において、車両検出手段は、検出対象となる車両間の相対速度を検出可能な手段であり、所定条件は、例えば、車両検出手段により検出された車両のうち、より後方の車両の速度が前方の車両の速度よりも基準速度以上大きいことである。ここで、基準速度は値ゼロであってもよい。すなわち、所定条件は、より後方の車両の速度が前方の車両の速度を上回ることであってもよい（請求項９についても同様である）。
【００１９】
また、この本発明の一態様において、車両検出手段は、検出対象となる車両間の車間時間及び相対速度を検出可能な手段であり、所定条件は、例えば、車両検出手段により検出された車両間の車間時間が第２の基準車間時間以下であり、且つ、車両のうち、より後方の車両の速度が前方の車両の速度よりも基準速度以上大きいことである。
【００２０】
また、この本発明の一態様において、第２の基準車間時間は、好ましくは、車両検出手段により検出された車両のうち最先の車両の速度に応じて定められる。
【００２１】
また、この本発明の一態様において、車両検出手段は、例えば、隣接車線を撮像する撮像手段、又は隣接車線上の移動体を検出するレーダー装置を含む。
【００２２】
また、この本発明の一態様において、速度抑制制御は、例えば、自車両の現在の速度を超えないように、自車両の速度を抑制する制御である。
【００２３】
また、この本発明の一態様において、速度抑制制御は、例えば、車両検出手段により検出された車両の速度を超えないように、自車両の速度を抑制する制御である。
【００２４】
また、この本発明の一態様において、速度抑制制御は、好ましくは、自車両及び車両検出手段により検出された車両を含む車両間の相対関係に基づいて、自車両の現在の速度を超えないように自車両の速度を抑制する制御と、車両検出手段により検出された車両の速度を超えないように自車両の速度を抑制する制御と、を切り替えて実行される。
【００２５】
また、この本発明の一態様において、車両検出手段により検出された複数の車両のうちいずれかの車両が、自車両よりも前に出て、且つ、道路幅方向において自車両寄りに接近してくる速度成分が所定値以上となる状態が所定時間継続したとき、当該車両を先行車両として車間距離制御を開始するものとしてもよい。
【００２６】
また、この本発明の一態様において、速度抑制制御が開始された後、車両検出手段により検出された複数の車両のうちいずれかの車両が、自車両よりも前に出て、且つ、道路幅方向において自車両寄りに接近してくる速度成分が所定値以上となる状態が所定時間継続したとき、当該車両を先行車両として車間距離制御を開始するものとしてもよい。
【００２７】
また、この本発明の一態様において、速度抑制制御が開始された後、車両検出手段により検出された複数の車両のうちいずれかの車両が自車両よりも前に出て、且つ、この自車両よりも前に出た車両の道路幅方向の速度成分を所定時間毎に加算した加算値が所定閾値を超えたとき、当該車両を先行車両として車間距離制御を開始するものとしてもよい。この場合、所定閾値は、好ましくは、当該車両における道路幅方向の加速度成分に応じて変化する値である。
【００２８】
また、この本発明の一態様において、車両検出手段は、隣接車線と、隣接車線における所定範囲内を走行する車両との位置関係を検出可能な手段であり、速度抑制制御が開始された後、車両検出手段により検出された複数の車両のうちいずれかの車両が自車両よりも前に出て、且つ、この自車両よりも前に出た車両と隣接車線との道路幅方向に関する位置関係が所定条件を満たすとき、当該車両を先行車両として車間距離制御を開始するものとしてもよい。
【００２９】
また、この本発明の一態様において、乗員に注意喚起を行なう注意喚起手段を備え、速度抑制制御及び／又は前記車間距離制御を行なう際には、注意喚起手段により乗員に注意喚起を行なうものとしてもよい。
【００３０】
また、この本発明の一態様において、車間時間を車間距離に、第１又は第２の基準車間時間を第１又は第２の基準車間距離に、それぞれ置換して構成されるものとしてもよい。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、車間距離制御や定速走行制御を行う車両制御装置において、隣接車線を走行する車両が自車両の前方に割り込んでくる可能性を適切に判断し、車両の制御を行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００３３】
以下、図１〜５を用いて、本発明に係る車両制御装置の一実施例について説明する。図１は、本発明の一実施例に係る車両制御装置１の全体構成の一例を示す図である。図示する如く、車両制御装置１は、主要な構成として、車線認識装置１０と、前方車両検出装置２０と、右側車線走行車両検出装置３０と、左側車線走行車両検出装置４０と、車速センサー５０と、制駆動力出力装置６０と、ナビゲーション装置７０と、クルーズコントロール用電子制御ユニット（以下、クルーズコントロール用ＥＣＵと称する）８０と、を備える。以下の説明における車両内の機器間の通信は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の適切なシリアル通信プロトコルを用いて行なわれる。
【００３４】
車線認識装置１０は、例えば、ウインドシールド中央上部に配設される装置であって、自車両前方の斜め下方に向いた光軸を有することにより車両の前方数十［ｍ］までの範囲に亘って道路を撮像するＣＭＯＳ等の撮像素子を用いたカメラと、画像処理装置と、を内蔵する。画像処理装置は、カメラが撮像した画像に基づいて２値化処理や特徴点抽出処理を行うことにより、道路上の道路区画線（白線や黄線、破線、ボッツドッツ等）に該当すると考えられる画素（道路区画線候補点）を選出し、選出した道路区画線候補点のうち直線的に並んだものを道路区画線であると認識する。そして、道路区画線で画成される領域を車線であると認識する。なお、この他にも、種々の手法により道路区画線及び車線を認識することが可能である。例えば、路肩や中央分離帯をパターンマッチング等の手法により検出してこれを加味してもよい。また、道路上において道路区画線が存在しない領域（交差点内等）においては、過去に認識した車線の履歴（ＲＡＭに記憶するものとした）等に基づいて仮想車線を設定し、車線の認識を補完している。車線認識装置１０の認識した車線に関する情報は、クルーズコントロール用ＥＣＵ８０に送信される。なお、車線認識装置１０は、周知の車線維持支援制御（レーンキーピングアシスト）や、車線逸脱警報制御（レーンデパーチャワーニング）に用いられる車線認識用の装置と共用されてよい。
【００３５】
前方車両検出装置２０は、例えば、自車両の前方を走行する車両を、数［ｍ］〜数百［ｍ］の範囲に亘って検出することが可能なレーダー装置である。より具体的には、ミリ波レーダーやレーザーレーダー等を用いることができる。前方車両検出装置２０は、車両の存在と共に、自車両との相対距離、相対速度、方位を検出し、その検出データは、クルーズコントロール用ＥＣＵ８０に送信される。
【００３６】
右側車線走行車両検出装置３０は、例えば、車両の右後端部のバンパーの内側等に配設される、前方車両検出装置２０と同様のレーダー装置である。右側車線走行車両検出装置３０は、自車両が走行する車線の右側車線（対向車線である場合や、路肩であって車線が存在しない場合は検出しない；以下同じ）における所定範囲内（例えば、前方７０［ｍ］〜後方２００［ｍ］、あるいは、前方５０［ｍ］〜後方１５０［ｍ］、あるいは、前方３０［ｍ］〜後方１００［ｍ］等、交通環境により設定を変えてもよい）を走行する車両の存在と共に、自車両との相対距離、相対速度、方位を検出する。但し、所定範囲内における、前端から自車両の前方所定距離（例えば、５［ｍ］〜３０［ｍ］等）までの間の第１の範囲においては、速度に拘らず車両を検出するが、第１の範囲の後方に延在する第２の範囲においては、自車両よりも速度が速い車両のみを検出する。右側車線走行車両検出装置３０の検出データは、クルーズコントロール用ＥＣＵ８０に送信される。このように第１の範囲や第２の範囲を定め、速度に基づいて検出を行なうのは、自車両よりも後方を自車両よりも遅い速度で走行している車両については、自車両の前方に割り込んで来る可能性を考慮しなくともよいからである。
【００３７】
左側車線走行車両検出装置４０は、例えば、車両の左後端部のバンパーの内側等に配設される、前方車両検出装置２０と同様のレーダー装置である。左側車線走行車両検出装置４０は、自車両が走行する車線の左側車線（路肩であって車線が存在しない場合は検出しない；以下同じ）を走行する車両の存在と共に、自車両との相対距離、相対速度、方位を検出する。但し、右側車線走行車両検出装置３０と同様に、所定範囲内（右側車線走行車両検出装置３０と同様である）における、前端から自車両の前方所定距離（右側車線走行車両検出装置３０と同様である）までの間の第１の範囲においては、速度に拘らず車両を検出するが、第１の範囲の後方に延在する第２の範囲においては、自車両よりも速度が速い車両のみを検出する。左側車線走行車両検出装置４０の検出データは、クルーズコントロール用ＥＣＵ８０に送信される。
【００３８】
図２に、右側車線走行車両検出装置３０、及び左側車線走行車両検出装置４０が検出する隣接車線上の所定範囲の一例を示す。図中、右側車線走行車両検出装置３０、及び左側車線走行車両検出装置４０から延びる破線は、それぞれが備えるレーダー装置の検出範囲の外端を示す。一般的に、レーダー装置は、検出角度と検出距離がトレードオフの関係にあるため、これらの装置における検出範囲（角度及び距離）にハードウエア的な制限がある場合には、装置毎に複数のレーダー装置を備えてもよい。また、検出範囲のうち前方部分については、前方車両検出装置２０が検出を負担してもよい。
【００３９】
制駆動力出力装置６０は、アクセル操作やブレーキ操作に基づく通常の車両制御によって、走行のための制動力や駆動力を出力する装置が共用される。例えば、車輪毎に配される機械ブレーキや、エンジン、電動モータである。機械ブレーキは、車輪毎に対して設けられるアクチュエータにより電気的に制御される。本実施例では、アクセル操作やブレーキ操作に基づく制動力や駆動力の出力に加えて、又は代えて、クルーズコントロール用ＥＣＵ８０からの制御信号に応じた制動力や駆動力を出力する。
【００４０】
ナビゲーション装置７０は、ハードディスクやＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体上に地図データを保有する地図データベースや、地図表示や経路案内表示を映像により出力する液晶ディスプレイ等の表示部、音声案内を行なうスピーカー、ユーザーインターフェースとなるタッチパネル等の操作部等を備え、自車両の現在位置を地図情報と共に乗員に表示及び音声案内を行なう。
【００４１】
クルーズコントロール用ＥＣＵ８０は、例えばＣＰＵを中心としたコンピューターであり、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶手段と、通信ポートを備える。クルーズコントロール用ＥＣＵ８０は、制駆動力出力装置６０への指示により、先行車両が存在するときには先行車両に対して設定車間距離が維持されるように自車両の車速を制御する車間距離制御を実行すると共に、自車両の車速を設定車速に維持する定速走行制御を実行する。この車間距離制御や定速走行制御の基本的な制御手法については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【００４２】
車間距離制御や定速走行制御を行なう際には、隣接車線から自車両の前方に割り込んでくる車両（以下、割り込み車両と称する）の存在が問題となる。割り込み車両に関する検知を予め行なわないものとすると、割り込み車両が自車両の前方に急に出現することにより、装置が急な制動を行なって、運転者に不快感を与える場合が生じる。また、自車両の加速動作により、割り込み車両のスムーズな進路変更を妨げる場合も生じる。
【００４３】
そこで、本実施例では、隣接車両を走行する車両間の相対関係（例えば、車間時間、車間距離、相対速度等、又はこれらの組み合わせ）が、前方の車両に後続車両が接近している状態を表す所定の条件を満たす場合には、円滑に自車両の前方に割り込ませるべく、速度抑制制御を行なっている。上記所定の条件の性質をこのように定めるのは、車線変更をする際の典型的な例として、前方の車両が後続に進路を譲るべく車線変更したり、後方の車両が追い越しをすべく車線変更したりすることが想定されることに基づく。
【００４４】
以下、クルーズコントロール用ＥＣＵ８０が速度抑制制御や割り込み制御を行なう際の動作について説明する。図3は、クルーズコントロール用ＥＣＵ８０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。なお、この特徴的な処理は、クルーズコントロール用ＥＣＵ８０が車間距離制御や定速走行制御を行なっている最中に実行される。
【００４５】
まず、クルーズコントロール用ＥＣＵ８０は、右側車線走行車両検出装置３０及び左側車線走行車両検出装置４０のいずれかが、前述した所定範囲内で、前述した速度に関する条件を満たす複数の車両を検出したか否かを判定する（Ｓ１００）。
【００４６】
右側車線走行車両検出装置３０及び左側車線走行車両検出装置４０のいずれもが複数の車両を検出しなかった場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００４７】
右側車線走行車両検出装置３０及び左側車線走行車両検出装置４０のいずれかが、複数の車両を検出した場合は、検出した車両のうち最先の２車両を抽出し、この２車両のうち前方の車両を第１車両、後方の車両を第２車両として認識する（Ｓ１１０）。なお、右側車線走行車両検出装置３０及び左側車線走行車両検出装置４０の双方が複数の車両を検出した場合は、検出した車両のうち最先の車両がより前方である方を採用する。
【００４８】
第１車両と第２車両を認識すると、自車両と第１車両との車間時間（自車両と第１車両との相対距離を自車両と第１車両との相対速度で割ったもの；以下同様である）が、自車両の速度Ｖ０に応じて定められる第１基準車間時間Ｘ（Ｖ０）以下であるか否かを判定する（Ｓ１２０）。ここで、第１基準車間時間Ｘ（Ｖ０）は、適合値として定められる値であり、Ｖ０を入力すると第１基準車間時間Ｘ（Ｖ０）が得られるマップを予めＲＯＭ等に記憶しておき、これを用いて導出するものとした。
【００４９】
そして、第１車両と第２車両の間の相対関係が所定条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１３０）。具体的には、第１車両と第２車両との相対速度（第１車両から見た第２車両の速度をいう）が正、すなわち、第２車両が第１車両に接近しており、且つ、第１車両と第２車両との車間時間が、第２基準車間時間Ｙ（Ｖ１）以下であるか否かを判定する。ここで、第２基準車間時間Ｙ（Ｖ１）は、適合値として定められる値であり、Ｖ１を入力すると第２基準車間時間Ｙ（Ｖ１）が得られるマップを予めＲＯＭ等に記憶しておき、これを用いて導出するものとした。
【００５０】
Ｓ１２０とＳ１３０の双方において肯定的な判定を得た場合には、速度抑制制御を実行すると共に、運転者に注意喚起を行なうようにナビゲーション装置７０に指示信号を送信する（Ｓ１４０）。このように、自車両と第１車両との車間時間や、第１車両と第２車両との相対速度及び車間時間に基づいて、速度抑制制御を実行するので、隣接車線を走行する車両が自車両の前方に割り込んでくる可能性を適切に判断し、速度抑制制御を行なうことができる。また、指示信号を受信したナビゲーション装置７０では、スピーカーや表示部により乗員に注意喚起を行なう。これにより、運転者は、速度抑制制御が実行されることを予期することができる。
【００５１】
速度抑制制御は、例えば、図４に示すフローチャートに従って行なわれる。
【００５２】
速度抑制制御を実行する判定を得ると、自車両と第１車両との相対速度（自車両から見た第１車両の速度）が、自車両と第１車両との車間時間ＴＡの増加に応じて増加する判定値Ｒａ（ＴＡ）を超えるか否かを判定する（Ｓ１４２）。ここで、判定値Ｒａ（ＴＡ）は、例えば、図５（Ａ）に示すマップを予めＲＯＭ等に記憶しておき、車間時間ＴＡが得られると、判定値Ｒａ（ＴＡ）を導出するものとした。なお、このマップの形状については、上記の性質を有するものであれば、任意に定めてよい。
【００５３】
そして、第１車両と第２車両との相対速度（第１車両から見た第２車両の速度）が、第１車両と第２車両との車間時間ＴＢの増加に応じて増加する判定値Ｒｂ（ＴＢ）を超えるか否かを判定する（Ｓ１４４）。ここで、判定値Ｒｂ（ＴＢ）は、例えば、図５（Ｂ）に示すマップを予めＲＯＭ等に記憶しておき、車間時間ＴＢが得られると、判定値Ｒｂ（ＴＢ）を導出するものとした。なお、このマップの形状についても、図５（Ａ）と同様の形状として図示したが、これと異なってもよく、上記の性質を有するものであれば、任意に定めてよい。
【００５４】
Ｓ１４２とＳ１４４のいずれかにおいて否定的な判定を得た場合は、自車両の速度を、第１車両の速度を超えないように制限する制御を行なう（Ｓ１４８）。
【００５５】
一方、Ｓ１４２とＳ１４４の双方において肯定的な判定を得た場合は、第１車両が自車両に急速に接近すると同時に、第２車両が第１車両に急速に接近しており、速度の抑制をより積極的に行なう必要があると考えられる。そこで、現在の（当該判定を得た時点の）自車両の速度を超えないように制限する制御を行なう（Ｓ１４６）。この自車速を超えないようにする制限は、判定を得た時点の自車速を限界値とするのに限られず、本フローが繰り返し実行される中で各ルーチンにおいて検出された自車速をその都度限界値として用いてもよい。また、必要に応じてブレーキによる制動力を出力してもよい。
【００５６】
このように、自車両と第１車両との相対速度や第１車両と第２車両との相対速度に応じて、速度抑制制御の内容を切り替えるので、これらの車両の割り込みを妨げることや割り込みに伴う急制動を適切に抑制することができる。
【００５７】
なお、判定値Ｒａ（ＴＡ）や判定値Ｒｂ（ＴＢ）を図５の如くに定めることにより、自車両と第１車両との車間時間が大きい場合であっても、第１車両が急速に接近する場合は肯定的な判定を得るようにし（Ｓ１４２）、第１車両と第２車両との車間時間が大きい場合であっても、第２車両が急速に接近する場合は肯定的な判定を得るようにしている（Ｓ１４４）。
【００５８】
速度抑制制御が実行されると、次に、第１車両又は第２車両が自車両よりも前出し、且つ前出した車両と自車両との車間時間が、第３基準車間時間Ｚ以下であるか否かを判定する（Ｓ１５０）。ここで、第３基準車間時間Ｚは、所定値であってもよいが、第１基準車間時間Ｘ（Ｖ０）の如く、自車両の速度Ｖ０に応じて可変される値であってもよい。Ｓ１５０において否定的な判定を得た場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。これは、自車両よりも十分に前方を走行している場合は、自車両の走行する車線に車線変更してきたとしても、急な制動は行なわれないことに基づく。
【００５９】
Ｓ１５０において肯定的な判定を得ると、第１車両又は第２車両の車線幅方向の速度成分が、自車両の走行する車線に車線変更する方向で閾値Ｖｃ以上となる状態が、閾値Ｔｃ以上継続したか否かを判定する（Ｓ１６０）。ここで、閾値Ｖｃや閾値Ｔｃは、一般的な車線変更をする際の動作から定まる適合値であるが、第１基準車間時間Ｘ（Ｖ０）等と同様に、例えば、第１車両又は第２車両の速度に応じて可変される値であってもよい。
【００６０】
Ｓ１５０及びＳ１６０の双方において肯定的な判定を得た場合は、判定に該当するに至った車両が割り込みを開始したと判断し、これを先行車両として車間距離制御を開始すると共に、運転者に注意喚起を行なうようにナビゲーション装置７０に指示信号を送信する（Ｓ１７０）。これにより、従来技術の如く車線変更した車両が前方車両検出装置２０により検出されて車間距離制御が開始される場合に比して、より早いタイミングで車間距離制御を開始することができる。従って、割り込みに伴う急制動をより適切に抑制することができる。また、速度抑制制御が実行されたことが前提となっており、高い正確性で割り込みの開始を予測することが可能となっている。さらに、運転者は、注意喚起により、車間距離制御が開始されることを予期することができる。
【００６１】
一方、Ｓ１５０とＳ１６０のいずれかにおいて否定的な判定を得た場合は、何も処理を行なわず、本フローの１ルーチンを終了する。
【００６２】
このように、本発明の一実施例に係る車両制御装置１によれば、自車両と第１車両との車間時間や第１車両と第２車両との相対速度及び車間時間に基づいて速度抑制制御を実行するので、隣接車線を走行する車両が自車両の前方に割り込んでくる可能性を適切に判断し、車両の制御を行なうことができる。
【００６３】
また、自車両と第１車両との車間時間及び相対速度や第１車両と第２車両との車間時間及び相対速度に応じて速度抑制制御の内容を切り替えるので、これらの車両の割り込みを妨げることや割り込みに伴う急制動を適切に抑制することができる。
【００６４】
さらに、割り込みを開始したと考えられる車両に対して、車間距離制御を開始するので、より早いタイミングで、車間距離制御を開始することができ、割り込みによって急制動を行なうことを抑制することができる。
【００６５】
また、各制御に伴って、乗員に注意喚起を行なうので、運転者が、各制御が開始されることを予期することができる。
【００６６】
以上、本発明を実施するための最良の形態について一実施例を用いて説明したが、本発明はこうした一実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した一実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６７】
例えば、前方車両検出装置２０や右側車線走行車両検出装置３０、左側車線走行車両検出装置４０は、他の種類のレーダー装置であってもよく、カメラであってもよい。また、レーダー装置とカメラを併用してより正確な検出を期してもよい。
【００６８】
また、右側車線走行車両検出装置３０や左側車線走行車両検出装置４０により検出された車両から第１車両及び第２車両を認識する手法は、実施例で例示した最先の２車両を抽出して認識するものに限られず、如何なる手法により行なってもよい。例えば、速度や加速度によりランク付けして第１車両及び第２車両を抽出し、認識してもよい。
【００６９】
また、右側車線走行車両検出装置３０と左側車線走行車両検出装置４０とのいずれかのみを備えるものとしても構わない。例えば、右側車線走行車両検出装置３０のみを備え、追い越し車線（右側車線）に関する検出を行なって制御を行なうものとしてもよい。
【００７０】
また、第１基準車間時間Ｘ（Ｖ０）や、第２基準車間時間Ｙ（Ｖ１）は、予め定められた所定値であってもよい。
【００７１】
また、隣接車両の所定範囲における第１の範囲や第２の範囲において車速に基づいて車両を取捨選択する処理を、右側車線走行車両検出装置３０や左側車線走行車両検出装置４０において行なうものとして例示したが、クルーズコントロール用ＥＣＵ８０において行なってもよい。
【００７２】
また、ナビゲーション装置７０を用いた注意喚起は、他の機器により実現されてもよい。また、注意喚起を行なわないものとしても構わない。
【００７３】
また、図６に示す如く、割り込みを開始したと考えられる車両に対して車間距離制御を開始するためのＳ１５０以下の処理は、速度抑制制御を実行したか否かに拘らず実行するものとしてもよい。こうすれば、何らかの要因により速度抑制制御の判定対象から外れた車両が割り込みを開始したような場合でも、右側車線走行車両検出装置３０や左側車線走行車両検出装置４０の検出結果により、車間距離制御を適切に開始することができる。この場合、速度抑制制御を実行したか否かに基づいて、閾値Ｖｃや閾値Ｔｃを変化させると、より好適である。すなわち、速度抑制制御を実行した直後においては、閾値Ｖｃや閾値Ｔｃを比較的小さくして、割り込みを開始した車両であると認識する感度を上げるのである。
【００７４】
また、他車両の車線幅方向における移動態様に基づいて割り込みを開始したか否かを判定するＳ１６０の処理は、実施例のものに限られず、種々の置換が可能である。
【００７５】
例えば、第１車両又は第２車両の、車線幅方向の速度成分を所定時間毎に加算した加算値（当該所定時間を微小時間とすれば、速度成分の積分値に応じた値に他ならない）が、所定閾値を超えたか否かを判定するものとしてもよい。こうすれば、当該車両における、自車両の走行する車線に車線変更する方向の移動量に応じた判定をすることができる。
【００７６】
この場合、当該車両の、車線幅方向の加速度成分に応じて上記所定閾値を変化させると、より好適である。すなわち、当該車両の自車両の走行する車線に車線変更する方向の加速度が大きい場合には、より早いタイミングで割り込みを開始したと判断すべく、所定閾値を小さくするのである。
【００７７】
また、Ｓ１６０の処理の他の置換例として、車線認識装置１０の認識結果と、右側車線走行車両検出装置３０又は左側車線走行車両検出装置４０の検出結果を組み合わせ、第１車両又は第２車両と、自車両の走行車線と隣接車線の境界を区画する道路区画線と、の車線幅方向に関する位置関係に基づいて判定を行なってもよいし、第１車両又は第２車両と隣接車線との車線幅方向に関する位置関係に基づいて判定を行なってもよい。
【００７８】
例えば、当該車両の中心部が道路区画線を跨いだか否かを判定してもよいし、当該車両の中心部が道路区画線に所定距離以下まで接近したか否かを判定してもよい。また、当該車両の中心部が隣接車線の中心部から（自車両の方に）所定距離以上乖離したか否かを判定してもよい。
【００７９】
更に、これらの判定を実施例のＳ１６０の判定と組み合わせてもよいし（例えば、当該車両の車線幅方向の速度成分が自車両の走行する車線に車線変更する方向で閾値Ｖｃ以上となる状態が閾値Ｔｃ以上継続し、且つ、当該車両と道路区画線又は隣接車線との位置関係が上記例示した条件を満たしたか否かを判定する）、当該車両の車線幅方向の速度成分を所定時間毎に加算した加算値に基づいた判定と組み合わせてもよい（例えば、車線幅方向の速度成分を所定時間毎に加算した加算値が所定閾値を超え、且つ、当該車両と道路区画線又は隣接車線との位置関係が上記例示した条件を満たしたか否かを判定する）。
【００８０】
また、図７に示す如く、Ｓ１５０及びＳ１６０において肯定的な判定を得た場合は、速度抑制が実行されたか否かを判定し（Ｓ１６５）、速度抑制が実行された場合には車間距離制御と注意喚起を行ない（Ｓ１７０）、速度抑制が実行されなかった場合には注意喚起のみを行なう（Ｓ１７５）ものとしてもよい。こうすれば、速度抑制が実行された場合、すなわち割り込みが予測される場合に、より積極的に車間距離制御を行なうこととなり、制御の正確性を向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明は、少なくとも車間距離制御や定速走行制御を行なう装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明の一実施例に係る車両制御装置１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】右側車線走行車両検出装置３０、及び左側車線走行車両検出装置４０が検出する隣接車線上の所定範囲の一例を示す。
【図３】クルーズコントロール用ＥＣＵ８０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】速度抑制制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】判定値Ｒａ（ＴＡ）や判定値Ｒｂ（ＴＢ）を導出するためのマップの一例を示す図である。
【図６】クルーズコントロール用ＥＣＵ８０が実行する特徴的な処理の流れの、他の例を示すフローチャートである。
【図７】クルーズコントロール用ＥＣＵ８０が実行する特徴的な処理の流れの、他の例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８３】
１  車両制御装置
１０  車線認識装置
２０  前方車両検出装置
３０  右側車線走行車両検出装置
４０  左側車線走行車両検出装置
５０  車速センサー
６０  制駆動力出力装置
７０  ナビゲーション装置
８０  クルーズコントロール用電子制御ユニット
【図１】
2007253723.tif 000003
【図２】
2007253723.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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