(57)【要約】【課題】開閉体を障害物に衝突させない開閉体の制御装置を提供する。【解決手段】車両のバックドアに障害物センサ１００を取り付け、障害物までの位置および距離を測定させ、信号を発信させる。ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０４は、障害物センサ１００からの出力およびアクチュエータ２００の角度出力器２０８の出力から、バックドアから障害物までの距離および位置を計算する。バックドアの開扉中に、障害物がバックドアから所定の範囲内にあるとＣＰＵ３０４が判別した場合、ＣＰＵ３０４はアクチュエータ２００のモータドライバ２０４にバックドアの開扉を遅くさせたり、停止させたり、バックドアを閉扉させたりする。【選択図】図１
2007138566.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両から突出するように設置された開閉体を開閉駆動する駆動手段と、
前記開閉体から該開閉体の開方向における障害物の位置を判別する判別手段と、
前記駆動手段による前記開閉体の開駆動中に、前記判別手段による判別に基づいて、障害物が第１の範囲内に存在するときに、前記開閉体の開き速度を第１の速度に低下させて前記開閉体の開駆動を継続するように、前記駆動手段を制御する制御手段と、
から構成されることを特徴とする開閉体の制御装置。
【請求項２】
前記駆動手段による前記開閉体の開駆動中に、前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第１の範囲内に存在するときに、ユーザに第１の警告を報知する報知手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の開閉体の制御装置。
【請求項３】
前記駆動手段による前記開閉体の開駆動中に、前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第１の範囲に含まれる第２の範囲内に存在するときに、前記制御手段は、前記開閉体の開駆動を停止させるように前記駆動手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の開閉体の制御装置。
【請求項４】
前記駆動手段による前記開閉体の開駆動中に、前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第１の範囲に含まれる第２の範囲内に存在するときに、前記報知手段は、ユーザに第２の警告を報知する、
ことを特徴とする請求項２に記載の開閉体の制御装置。
【請求項５】
前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第２の範囲内に存在することを判別してから第１の所定時間を経過後、障害物が第３の範囲内に存在することを判別したときに、前記制御手段は、前記駆動手段を閉駆動に反転させるように制御する、
ことを特徴とする請求項３に記載の開閉体の制御装置。
【請求項６】
前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第２の範囲内に存在することを判別してから第１の所定時間を経過後、障害物が第３の範囲内に存在することを判別したときに、前記報知手段は、ユーザに第３の警告を報知する、
ことを特徴とする請求項４に記載の開閉体の制御装置。
【請求項７】
前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第２の範囲内に存在することを判別してから第１の所定時間を経過後、障害物が前記第３の範囲内に存在しなくなったことを判別したときに、前記制御手段は、前記駆動手段を第２の速度で開駆動を行うよう制御する、
ことを特徴とする請求項５に記載の開閉体の制御装置。
【請求項８】
前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第２の範囲内に存在することを判別してから第１の所定時間を経過後、障害物が前記第３の範囲内に存在しなくなったことを判別したときに、前記報知手段は、ユーザに第４の警告を報知する、
ことを特徴とする請求項６に記載の開閉体の制御装置。
【請求項９】
車両を駆動する車両駆動手段と、
前記開閉体が閉じられているか否かを判別する閉扉判別手段と、
前記閉扉判別手段による判別および前記判別手段による判別に基づいて、前記開閉体が閉じられており、障害物が第４の範囲内に存在するときに、車両の速度を第１の車両速度に低下させて車両の駆動を継続するように、前記車両駆動手段を制御する車両速度制御手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の開閉体の制御装置。
【請求項１０】
前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第４の範囲に含まれる第５の範囲内に存在するときに、前記車両速度制御手段は、車両を停止させるように前記車両駆動手段を制御する、
ことを特徴とする請求項９に記載の開閉体の制御装置。
【請求項１１】
前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第５の範囲内に存在することを判別してから第２の所定時間を経過後、障害物が第６の範囲内に存在しなくなったことを判別したときに、前記車両速度制御手段は、車両の速度を第２の車両速度とするように、前記車両駆動手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の開閉体の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物の位置を検知し、障害物の位置に応じて開閉体の動作制御を行う開閉体の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の近傍に存在するスイッチで、バックドアの開閉を行う車両が知られている。特許文献１には、車両のバックドアのバンパにセンサを内蔵し、車両後方の障害物を検出し、バックドアを障害物に衝突させない技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００４−２３０９９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に開示されている技術では、後方に障害物があることをセンサが検知すると、バックドアが開かないようにすることで、バックドアを障害物に衝突させないようにしている。また、バックドアが開いた状態で後方に障害物があることをセンサが検知した場合、開いたバックドアを閉じさせることで、バックドアを障害物に衝突させないようにしている。したがって、バックドアを開けるユーザがあらかじめバックドアが開く範囲にいる場合、センサがユーザを障害物と誤認識し、バックドアが開かない。また、バックドアの開き動作に合わせてユーザが後退するとき、センサがユーザを障害物と誤認識し、開いたバックドアが閉じてしまう。そのため、バックドアの使い勝手が悪いという問題がある。
【０００４】
また、従来のバックドアの開閉機構では、バックドアの開動作および閉動作中に、ブザー音が放音されるが、このブザー音の種類は１種類だけである。バックドアの開動作中に、バックドアの後方に障害物があることをセンサが検知した場合、バックドアが閉動作するが、この間に放音されるブザー音に変化はない。そのため、ユーザは、バックドアを目視する以外にバックドアの動作状態を知る方法がなく、バックドアの使い勝手が悪いという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、開閉体の使い勝手がよい開閉体の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の観点に係る開閉体の制御装置は、
車両から突出するように設置された開閉体を開閉駆動する駆動手段と、
前記開閉体から該開閉体の開方向における障害物の位置を判別する判別手段と、
前記駆動手段による前記開閉体の開駆動中に、前記判別手段による判別に基づいて、障害物が第１の範囲内に存在するときに、前記開閉体の開き速度を第１の速度に低下させて前記開閉体の開駆動を継続するように、前記駆動手段を制御する制御手段と、
から構成されることを特徴とする。
【０００７】
前記駆動手段による前記開閉体の開駆動中に、前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第１の範囲内に存在するときに、ユーザに第１の警告を報知する報知手段と、
をさらに備えることを特徴としてもよい。
【０００８】
前記駆動手段による前記開閉体の開駆動中に、前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第１の範囲に含まれる第２の範囲内に存在するときに、前記制御手段は、前記開閉体の開駆動を停止させるように前記駆動手段を制御する、
ことを特徴としてもよい。
【０００９】
前記駆動手段による前記開閉体の開駆動中に、前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第１の範囲に含まれる第２の範囲内に存在するときに、前記報知手段は、ユーザに第２の警告を報知する、
ことを特徴としてもよい。
【００１０】
前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第２の範囲内に存在することを判別してから第１の所定時間を経過後、障害物が第３の範囲内に存在することを判別したときに、前記制御手段は、前記駆動手段を閉駆動に反転させるように制御する、
ことを特徴としてもよい。
【００１１】
前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第２の範囲内に存在することを判別してから第１の所定時間を経過後、障害物が第３の範囲内に存在することを判別したときに、前記報知手段は、ユーザに第３の警告を報知する、
ことを特徴としてもよい。
【００１２】
前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第２の範囲内に存在することを判別してから第１の所定時間を経過後、障害物が前記第３の範囲内に存在しなくなったことを判別したときに、前記制御手段は、前記駆動手段を第２の速度で開駆動を行うよう制御する、
ことを特徴としてもよい。
【００１３】
前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第２の範囲内に存在することを判別してから第１の所定時間を経過後、障害物が前記第３の範囲内に存在しなくなったことを判別したときに、前記報知手段は、ユーザに第４の警告を報知する、
ことを特徴としてもよい。
【００１４】
車両を駆動する車両駆動手段と、
前記開閉体が閉じられているか否かを判別する閉扉判別手段と、
前記閉扉判別手段による判別および前記判別手段による判別に基づいて、前記開閉体が閉じられており、障害物が第４の範囲内に存在するときに、車両の速度を第１の車両速度に低下させて車両の駆動を継続するように、前記車両駆動手段を制御する車両速度制御手段と、
をさらに備えることを特徴としてもよい。
【００１５】
前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第４の範囲に含まれる第５の範囲内に存在するときに、前記車両速度制御手段は、車両を停止させるように前記車両駆動手段を制御する、
ことを特徴としてもよい。
【００１６】
前記判別手段による判別に基づいて、障害物が前記第５の範囲内に存在することを判別してから第２の所定時間を経過後、障害物が第６の範囲内に存在しなくなったことを判別したときに、前記車両速度制御手段は、車両の速度を第２の車両速度とするように、前記車両駆動手段を制御する、
ことを特徴としてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、開閉体を開いている間に、開閉体後方の所定の距離内に障害物が存在すると判別した場合、開閉体の開き速度が遅くなる。そのため、ユーザを障害物と認識すると、開閉体が開かなかったり、開いていた開閉体がいきなり閉じたりするという不都合がない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態に係る開閉体の制御装置を、図面を参照して説明する。
【００１９】
図１に示すように、開閉体の制御装置１は、たとえば、障害物センサ１００と、アクチュエータ２００と、ＥＣＵ（Electronic Controller Unit）３００と、起動スイッチ４００と、ドア警告音発生部５００と、車両駆動部６００と、ボディＥＣＵ６５０とから構成される。
【００２０】
障害物センサ１００は、たとえば、超音波発信器１０２と、超音波受信器１０４と、Ａ／Ｄ変換器１０６と、通信部１０８と、バス１１０とから構成される。超音波発信器１０２は、超音波を発生する。超音波受信器１０４は、超音波発信器１０２が発生した超音波を障害物が反射した場合、これを受信し、その障害物までの位置および距離に応じた信号を出力する。Ａ／Ｄ変換器１０６は、超音波受信器１０４が出力した信号をデジタル信号に変換する。通信部１０８は、ＥＣＵ３００に接続され、ＥＣＵ３００との信号の送受信を行う。
【００２１】
アクチュエータ２００は、たとえば、駆動モータ２０２と、モータドライバ２０４と、駆動モータ２０２とバックドアとを連結するアーム２０６と、角度出力器２０８と、通信部２１０と、バス２１２とから構成される。
モータドライバ２０４は、ＥＣＵ３００からの指令に従い、駆動モータ２０２の回転方向や回転速度を制御し、アーム２０６によりバックドアの開き角度が所定の角度になるように制御する。アーム２０６は、車体内であってバックドアの近傍に設置され、駆動モータ２０２の動作に従い、バックドアを開閉する。角度出力器２０８は、現在のバックドアの位置と、初期状態のバックドア（閉じた状態のバックドア）の位置とのなす角を出力する。通信部２１０は、ＥＣＵ３００に回線を通じて接続され、アクチュエータ２００とＥＣＵ３００とのデータの送受信を受け持つ。
【００２２】
ＥＣＵ３００は、たとえば、通信部３０２と、ＣＰＵ３０４（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０６と、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０８と、計時部３１０とから構成される。通信部３０２は、他の機器と接続される部分であって、他の機器と信号の送受信を行う。ＣＰＵ３０４は、ＲＯＭ３０８に格納された計算プログラムおよび制御プログラムを実行し、所定の演算および処理を行う。また、ＣＰＵ３０４は、起動スイッチ４００から「開」信号を受信すると、アクチュエータ２００のモータドライバ２０４に、バックドアを開くよう駆動モータ２０２を駆動させ、「閉」信号を受信すると、モータドライバ２０４に、バックドアを閉じるよう駆動モータ２０２を駆動させる。ＲＡＭ３０６は、ＣＰＵ３０４の演算のワークエリアを提供する。ＲＯＭ３０８は、ＣＰＵ３０４の計算プログラムおよび制御プログラムを記憶し、また、後述する障害物第１判定エリアおよび障害物第２判定エリアの範囲を記憶する。計時部３１０は、現在時刻を計時する。
【００２３】
起動スイッチ４００は、ＥＣＵ３００に接続され、バックドアの開閉の指示の信号をＥＣＵ３００に出力する。
【００２４】
ドア警告音発生部５００は、たとえば、通信部５０２と、ＣＰＵ５０４と、ＲＡＭ５０６と、ＲＯＭ５０８と、Ｄ／Ａ変換器５１０と、スピーカ５１２と、バス５１４とから構成される。通信部５０２は、ＥＣＵ３００からの信号を受けつけ、ＣＰＵ５０４に警告音を発生する旨の信号を伝える。ＣＰＵ５０４は、通信部５０２からの信号に基づき、どのような警告音を発生するかをＲＯＭ５０８に格納されたプログラムを実行することで判別し、ＲＯＭ５０８に格納された警告音のデータを加工し、Ｄ／Ａ変換器５１０に渡す。ＲＡＭ５０６は、ＣＰＵ５０４のワークエリアを提供する。Ｄ／Ａ変換器５１０は、ＣＰＵ５０４から渡された警告音のデータをアナログ信号に変換し、スピーカ５１２を通じて放音する。
【００２５】
車両駆動部６００は、たとえば、駆動モータ６０２と、電磁クラッチ６０４と、モータドライバ６０６とから構成される。駆動モータ６０２は、車両の駆動を行う。電磁クラッチ６０４は、車両に対し、駆動モータ６０２の駆動力を伝達したり伝達を停止したりする。モータドライバ６０６は、駆動モータ６０２および電磁クラッチ６０４を制御し、車両の駆動を制御する。
【００２６】
ボディＥＣＵ６５０は、たとえば、ギアポジション判別器６５２と、車両速度測定器６５４と、通信部６５６と、バス６５８とから構成される。ギアポジション判別器６５２は、車両のギアの位置を判別し、その出力結果を通信部６５６に出力する。車両速度測定器６５４は、車両の速度を測定し、その出力結果を通信部６５６に出力する。通信部６５６は、ＥＣＵ３００にギアポジションおよび車両の速度の情報を送信する。
【００２７】
続いて、開閉体の制御装置１の障害物センサ１００をバックドア７００の後部に設置した場合の障害物検出エリアおよび障害物判定エリアについて、図２および図３を用いて説明する。
【００２８】
図２は、障害物センサ１００をバックドア７００の後部に設置し、車両の後部から見た場合における、障害物検出エリアおよび障害物判定エリアを示す図であり、図３は、車両の横部から見た場合における、障害物検出エリアおよび障害物判定エリアを示す図である。
【００２９】
ここで、障害物検出エリア７０２とは、障害物センサ１００が障害物を検出することができるエリアをいう。障害物第１判定エリア７０４とは、このエリアに障害物が存在することが検出されると、バックドア７００の動きが停止するエリアである。障害物第２判定エリア７０６とは、このエリアに障害物が存在することが検出されると、バックドア７００の開き速度が、標準の開き速度よりも遅くなるエリアである。
【００３０】
障害物を検出しなければ、障害物の位置および距離を判別できないので、障害物第１判定エリア７０４および障害物第２判定エリア７０６は、障害物検出エリア７０２に含まれる。また、障害物第１判定エリア７０４よりも、障害物第２判定エリア７０６の方が広い。
【００３１】
また、図２および図３においては、障害物第１判定エリア７０４および障害物第２判定エリア７０６は、バックドア７００のドアパネルの正面から所定の距離以内にある領域（図３の場合、障害物第１判定エリア７０４はバックドア７００のドアパネルの正面から１０ｃｍ）と設定する。また、障害物センサ１００は、路面の鉛直方向に対し４０°〜５０°の角、好ましくは４５°の角をなしてバックドア７００の後部に取り付けられているものとする。
【００３２】
続いて、車両のバックドア７００を開く制御を、図４および図５のフローチャートに基づいて説明する。
【００３３】
ユーザは、起動スイッチ４００を操作し、バックドア７００を開く旨の信号をＥＣＵ３００に送信する。ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０４は、この信号を受信し、アクチュエータ２００のモータドライバ２０４にバックドアの開信号を送信する（ステップＳ１）。モータドライバ２０４は、この信号を受信し、駆動モータ２０２およびアーム２０６を制御し、バックドア７００を標準の開き速度で開く。また、ＣＰＵ３０４は、ドア警告音発生部５００のＣＰＵ５０４に対して、バックドアの開動作を行っている旨を示す警告音を発生する旨の開扉警告音発生信号を送信する。ＣＰＵ５０４は、この信号を受信し、ＲＯＭ５０８から開扉警告音のデータを読み出し、Ｄ／Ａ変換器５１０を介してスピーカ５１２に警告音を放音させる。
【００３４】
続いて、障害物センサ１００は、車両後方の障害物の位置および距離を測定して出力し、角度出力器２０８は、ドアが開いた角度を測定して出力する。ＣＰＵ３０４は、角度出力器２０８の検出信号および障害物センサ１００の検出信号から、障害物の位置および距離を、バックドア７００のドアパネルの正面からの障害物の位置および距離に変換する計算を行う（ステップＳ２）。
【００３５】
続いて、ＣＰＵ３０４が、ステップＳ２の計算結果およびＲＯＭ３０８に記憶された障害物第２判定エリア７０６の範囲に基づいて、障害物が障害物第２判定エリア７０６内にあるか否かを判別する（ステップＳ３）。すなわち、図２および図３の場合、障害物がバックドア７００のドアパネルから所定の第１の距離以内に存在するか否かを判別する。障害物が障害物第２判定エリア７０６内にあると判別した場合（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ３０４は、モータドライバ２０４にバックドア７００の開き速度を通常の速度より遅い所定の速度に落としてバックドアの開きを継続する旨の速度切り換え信号を送信する（ステップＳ４）。モータドライバ２０４は、この信号を受信し、駆動モータ２０２およびアーム２０６を制御して、バックドア７００の開き速度を、通常の速度より遅い所定の速度に落としてバックドア７００の開きを継続する。なお、速度切り換え信号は、開速度を指示する信号でもよく、速度の低下を指示する信号でもよい。
【００３６】
また、ＣＰＵ３０４は、ドア警告音発生部５００のＣＰＵ５０４に対して、バックドアから障害物が近い位置にある旨を示す警告音を発生する旨の第１警告音発生信号を送信する（ステップＳ５）。ＣＰＵ５０４は、この信号を受信し、ＲＯＭ５０８から第１の警告音のデータを読み出し、Ｄ／Ａ変換器５１０を介してスピーカ５１２に警告音を放音させる。
【００３７】
一方、ＣＰＵ３０４が、障害物が障害物第２判定エリア７０６内にあると判別しない場合（ステップＳ３；Ｎｏ）、処理はステップＳ６へ進む。すなわち、ＣＰＵ３０４は、そのままモータドライバ２０４に対してバックドア７００をそのままの速度で開け続けるよう指示する。
【００３８】
続いて、ＣＰＵ３０４は、ステップＳ２の計算結果およびＲＯＭ３０８に記憶された障害物第１判定エリア７０４の範囲に基づいて、障害物が障害物第１判定エリア７０４内にあるか否かを判別する（ステップＳ６）。すなわち、図２および図３の場合、障害物がバックドア７００のドアパネルの正面から第１の距離より短い所定の第２の距離以内に存在するか否かを判別する。障害物が障害物第１判定エリア７０４にあると判別した場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ３０４は、モータドライバ２０４にバックドア７００の開きを止める旨の停止指示信号を送信する（ステップＳ７）。モータドライバ２０４は、この信号を受信し、駆動モータ２０２およびアーム２０６を制御して、バックドア７００の開きを停止する。また、ＣＰＵ３０４は、ドア警告音発生部５００のＣＰＵ５０４に対して、バックドアから障害物が非常に近い位置にある旨を示す警告音を発生する旨の第２警告音発生信号を送信する（ステップＳ８）。ＣＰＵ５０４は、この信号を受信し、ＲＯＭ５０８から第２の警告音のデータを読み出し、Ｄ／Ａ変換器５１０を介してスピーカ５１２に警告音を放音させる。
【００３９】
その後、ＣＰＵ３０４は、ステップＳ７の信号、すなわちバックドアの停止信号を送った時刻を、計時部３１０から取得し、ＲＡＭ３０６に記憶させ、また、車両停止指示信号をモータドライバ６０６に送信したかどうかをＲＡＭ３０６に記憶させる（ステップＳ９）。
【００４０】
ＣＰＵ３０４は、障害物センサ１００および角度出力器２０８からの信号に基づき、その時刻から所定の時間経過時に、障害物が障害物第２判定エリア内７０６にあるか否かを判別する（ステップＳ１０）。ステップＳ６でＲＡＭ３０６に記憶した時刻から所定の時間経過時に、障害物が障害物第２判定エリア内にあると判別した場合は（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ３０４は、バックドア７００の閉信号をモータドライバ２０４に対して送信する（ステップＳ１１）。モータドライバ２０４は、この信号を受信し、駆動モータ２０２およびアーム２０６を制御して、バックドア７００を閉じる。また、ＣＰＵ３０４は、ドア警告音発生部５００のＣＰＵ５０４に対して、バックドアを閉じる旨を示す警告音を発生する旨の第３警告音発生信号を送信する（ステップＳ１２）。ＣＰＵ５０４は、この信号を受信し、ＲＯＭ５０８から第３の警告音のデータを読み出し、Ｄ／Ａ変換器５１０を介してスピーカ５１２に警告音を放音させ、バックドア７００の制御を終了する。
【００４１】
一方、ステップＳ９でＲＡＭ３０６に記憶した時刻から所定の時間経過後に、障害物が障害物第２判定エリア内７０６からいなくなったと判別した場合は（ステップＳ１０；Ｎｏ）、ＣＰＵ３０４は、モータドライバ２０４に、バックドア７００を標準の速度より遅い所定の速度で開く旨の信号を送信する（ステップＳ１３）。モータドライバ２０４は、この信号を受信し、駆動モータ２０２およびアーム２０６を制御して、バックドア７００を、標準の速度より遅い所定の速度で開く。また、ＣＰＵ３０４は、ドア警告音発生部５００のＣＰＵ５０４に対して、バックドアから障害物が近い位置にはない旨を示す警告音を発生する旨の第４警告音発生信号を送信する（ステップＳ１４）。ＣＰＵ５０４は、ＲＯＭ５０８から第４の警告音のデータを読み出し、Ｄ／Ａ変換器５１０を介してスピーカ５１２に警告音を放音させる。
【００４２】
なお、ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０４が、障害物が障害物第１判定エリア７０４内にあると判別しない場合（ステップＳ６；Ｎｏ）、処理はステップＳ２に戻る。
【００４３】
以上説明したように、本発明に係る開閉体の制御装置１は、障害物センサ１００および角度出力器２０８の出力に基づいて、バックドア７００のドアパネルの正面からの障害物の位置を計算し、この位置に応じてバックドア７００の開き速度を変更したり、バックドア７００を停止させたり、閉じさせたりする。これによって、バックドア７００のドアパネルの正面の近傍に障害物が存在したとしても、バックドア７００に障害物が衝突するおそれを低減することができる。特に、バックドア７００に近い場所にユーザがいる場合、ユーザにバックドア７００が近づいてからバックドア７００の開き速度が落ちるため、ユーザはバックドア７００に衝突しないという安心感を得ることができる。
【００４４】
また、バックドア７００近傍の所定の範囲内に障害物が存在しても、バックドア７００は、所定の時間だけ停止し、いきなり反転して閉まることがない。また、障害物がその所定の時間を経過するまでにバックドア７００近傍の所定の範囲から離れると、またバックドア７００が開くようになる。これによって、ユーザがバックドアを開ける際の利便性が向上する。
【００４５】
さらに、開閉体の制御装置１は、バックドア７００のドアパネルの正面からの障害物の位置を計算し、この位置に応じてドア警告音発生部５００が発生する警告音が変化する。また、バックドア７００の開動作・速度を落としての開動作・停止動作・閉動作・停止動作後の開動作の再開といったバックドア７００の動作の状態に応じてドア警告音発生部５００が発生する警告音が変化する。これによって、ユーザはバックドア７００を視認しなくとも、警告音によってバックドア７００の近傍に障害物が存在するか否かを知ることができ、また、バックドア７００の動作の状態を知ることができる。
【００４６】
この発明は、上述の実施形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。
【００４７】
例えば、上記実施の形態では、バックドア７００が開いている状態で障害物を検出したときに、バックドアの開き速度を遅くしたり（ステップＳ４）、停止させたりした（ステップＳ７）。この発明は、これに限定されず、バックドア７００が閉じている状態では、障害物を検出したときに、車両速度を制御するように開閉体の制御装置１を構成することも可能である。
【００４８】
以下、この場合の動作例を、図６を参照して説明する。
【００４９】
まず、ギアがバックギアに投入されていることをＥＣＵ３００のＣＰＵ３０４がギアポジション判別器６５２からの信号より判別すると、図６の速度制御処理を開始する。まず、ＣＰＵ３０４は、角度出力器２０８の出力信号から、バックドア７００が閉じているか、開いているかを判別する（ステップＳ１０１）。バックドア７００が開いている又は開閉動作中の場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）には、図４の処理に移る。
一方、バックドア７００が閉じている場合には（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ３０４は、障害物第１判定エリア７０４内に障害物が存在するか否かを、障害物センサ７００の測定結果より判別する（ステップＳ１０２）。
障害物第１判定エリア７０４内に障害物が存在する（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）と判別した場合には、ＣＰＵ３０４は、モータドライバ６０６に車両停止信号を送信する（ステップＳ１０３）。モータドライバ６０６は、駆動モータ６０２および電磁クラッチ６０４を制御して、車両を停止させる。
【００５０】
続いて、ＣＰＵ３０４は、ステップＳ１０３の車両停止信号を送信した信号送信時刻を計時部３１０から取得してＲＡＭ３０６に記憶する。当該信号送信時刻より所定時間後に、障害物が障害物第２判定エリア７０６内に存在するか否かを障害物センサ１００の出力結果より判別する（ステップＳ１０４）。存在すると判別したときには（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、停止状態を維持して処理はステップＳ１０８に進む。
一方、車両を停止させてから所定時間経過後に、障害物が障害物第２判定エリア７０６内に存在しなくなったと判別したときには（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、ＣＰＵ３０４は、モータドライバ６０６に車両の後退を再開させるための速度切り換え信号を送信する（ステップＳ１０５）。モータドライバ６０６は、駆動モータ６０２および電磁クラッチ６０４を制御して、車両の後退を再開させる。
【００５１】
ステップＳ１０５の終了後、又は、障害物第１判定エリア７０４内に障害物が存在しない（ステップＳ１０２；Ｎｏ）と判別された場合には、ＣＰＵ３０４は、障害物第２判定エリア内７０６に障害物が存在するか否かを、障害物センサ１００や角度出力器２０８の検出信号より判別する（ステップＳ１０６）。
【００５２】
障害物第２判定エリア７０６内に障害物が存在する（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）と判別した場合には、ＣＰＵ３０４は、モータドライバ６０６に車両の速度を低下させる旨の速度切り換え信号を送信する（ステップＳ１０７）。モータドライバ６０６は、駆動モータ６０２および電磁クラッチ６０４を制御して、車両の速度を低下させる。続いて、処理はステップＳ１０８に進む。
なお、障害物第２判定エリア７０６内に障害物が存在しない（ステップＳ１０６；Ｎｏ）と判別した場合には、処理はステップＳ１０８に進む。
【００５３】
ステップＳ１０８では、ＣＰＵ３０４は、ギアポジション判別器６５２の検出信号より、ギアがバックギアであるか否かを判別し、バックギアでなければ、今回の処理を終了し、バックギアであれば、ステップＳ１０１に戻って、上述の処理を繰り返す。
【００５４】
以上説明したように、本発明に係る開閉体の制御装置１は、バックドア７００のドアパネルの正面からの障害物の位置を計算し、障害物がバックドア７００のドアパネルの近傍に存在するとき、障害物の位置に応じて車両の速度を落としたり、車両を停止させたりする。これによって、バックドア７００のドアパネルの正面の近傍に障害物が存在したとしても、バックドア７００に障害物が衝突するおそれを下げることができる。
また、車両の停止から所定の時間を経過するまでに、障害物がバックドア７００近傍の所定の範囲から離れると、車両が再び動く。これによって、バックドア７００に障害物が衝突するおそれなく車両をさらに後退させることができ、ユーザの利便性が向上する。
【００５５】
上記実施の形態においては、バックドア７００に１つの障害物センサ１００を配置したが、障害物センサの数や設置箇所は適宜に選択可能である。例えば、バックドア７００に障害物センサ１００を配置し、また、バックドア７００とは異なるバンパなどの固定された位置に他の障害物センサを配置する。そして、バックドア７００に配置した障害物センサ１００の出力結果から、バックドア７００の開閉を制御し、バンパなどに配置した障害物センサの出力結果から、車両速度を制御するようにしてもよい。
【００５６】
また、上述の実施形態では、開閉体の制御装置１にドア警告音発生部５００を設けたが、ドア警告音発生部５００を設けないようにすることもできる。ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０４からドア警告音発生部５００に信号を送らず、上述のバックドア７００の制御において、ステップＳ５、Ｓ８、Ｓ１２、Ｓ１４の処理を行わないことで実現できる。
【００５７】
ドア警告音発生部５００で発生させる警告音は自由に設定してよく、また、ドア警告音発生部５００のＣＰＵ５０４が警告音を発生させるよう処理するか否かも自由である。さらに、上述のバックドア７００の制御において、ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０４が、ドア警告音発生部５００に、所定の警告音を発生するよう信号を送信するか否かも自由である。
【００５８】
上述の実施形態では、開閉体の制御装置１に車両駆動部６００を設けたが、車両駆動部６００を設けないようにすることもできる。ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０４から車両駆動部６００に信号を送らず、上述の図６の処理を行わないことで実現できる。
【００５９】
上述の実施形態では、車両駆動部６００に、駆動モータ６０２と、電磁クラッチ６０４と、駆動モータ６０２および電磁クラッチ６０４を制御するモータドライバ６０６とを設けたが、車両駆動部６００の構成はこれに限定されない。たとえば、車両の駆動を行う部分として駆動モータ６０２の代わりに内燃エンジン、駆動力の伝達を制御する部分として電磁クラッチ６０４の代わりにＡＴ（Automatic Transmission）、内燃エンジンとＡＴとを制御する部分としてモータドライバ６０６の代わりにエンジンＥＣＵ、を設けて車両駆動部６００を構成してもよい。
【００６０】
上述の図６の処理において、ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０４が、車両駆動部６００に、車両の速度を制御する信号を送信するか否かは自由である。さらに、車両駆動部６００がＥＣＵ３００のＣＰＵ３０４から指示を受けたときに設定する車両の速度は自由に設定してよい。
【００６１】
上述の実施形態では、ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０４が、モータドライバ２０４にバックドア７００の速度切り換え信号や停止指示信号を送信し、モータドライバ２０４が信号に応じて、ギア比やモータ回転速度などを計算して、駆動モータ２０２やアーム２０６を制御した。しかし、実際の実施形態はこれに限らず、ＣＰＵ３０４がギア比やモータ回転速度をモータドライバ２０４の代わりに計算し、その計算結果を信号とともにモータドライバ２０４に送信してもよい（たとえば、所定のギアポジションに変更する、など）。
【００６２】
上述の実施形態では、ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０４が、モータドライバ６０６に車両速度切り換え信号や車両停止指示信号を送信し、モータドライバ６０６が信号に応じて、ギア比やモータ回転速度などを計算して、駆動モータ６０２や電磁クラッチ６０４を制御した。しかし、実際の実施形態はこれに限らず、ＣＰＵ３０４がギア比やモータ回転速度などをモータドライバ６０６の代わりに計算し、その計算結果を信号とともにモータドライバ６０６に送信してもよい（たとえば、所定のギアポジションに変更する、など）。
【００６３】
上述の実施形態では、バックドア７００の動作の状態をドア警告音発生部５００から発生させる警告音でユーザに報知したが、バックドア７００の動作の状態を報知する方法は警告音に限られない。たとえば、ハザードランプの明滅をバックドア７００の動作の状態に応じて変化させることにより、バックドア７００の動作の状態をユーザに報知してもよい。また、ブレーキペダルを振動させたり、シートを振動させたりして、バックドア７００の動作の状態をユーザに報知してもよい。さらに、これらの方法を組み合わせて、バックドア７００の動作の状態をユーザに報知してもよい。
【００６４】
上述のステップＳ１０において、所定の時間経過後に、障害物が障害物第２判定エリア内７０６からいなくなったと判別した場合は、とあるが、所定の時間経過後に障害物が存在すると判別するエリアは障害物第２判定エリア７０６に限られず、自由に設定してよい。
【００６５】
上述のステップＳ１０４において、信号送信時刻より所定時間後に、障害物が障害物第２判定エリア７０６内に存在するか否かを判別する、とあるが、所定時間後に障害物が存在すると判別するエリアは障害物第２判定エリア７０６に限られず、自由に設定してよい。
【００６６】
上述のステップＳ１０２において、障害物第１判定エリア７０４内に障害物が存在するか否かを判別し、ステップＳ１０６において、障害物第２判定エリア内７０６に障害物が存在するか否かを判別する、とあるが、ステップＳ１０２およびＳ１０６で判別される範囲は、障害物センサ１００が障害物を検出する障害物検出エリア７０２の範囲内であって、ステップＳ１０６で判別する範囲が、ステップＳ１０２で判別する範囲を含むならば、ステップＳ１０６で判別する範囲およびステップＳ１０２で判別する範囲は自由に設定してよい。
【００６７】
バックドア７００の前方、すなわち障害物センサ１００とは逆の方向に、別途、障害物センサを設け、バックドア７００を閉じる際に、その障害物センサが所定の距離内に障害物を検知した場合、ＣＰＵ３０４は、モータドライバ２０４にバックドア７００を閉じる速度を落とす、またはバックドア７００を停止させるようにしてもよい。このようにすることで、たとえば、車体とバックドア７００との間でユーザや障害物を挟みこむおそれを減らすことができる。
【００６８】
障害物第１判定エリア７０４および障害物第２判定エリア７０６は、障害物センサ１００が障害物を検出する障害物検出エリア７０２の範囲内であって、障害物第１判定エリア７０４が障害物第２判定エリア７０６を包含していれば、自由に設定し、ＲＯＭ３０８に記憶させてもよい。たとえば、通常の障害物第１判定エリア７０４がバックドア７００のドアパネルの正面から３０ｃｍ以内と設定し、バックドア７００のエッジ（端部）の正面からだけは２０ｃｍ以内と設定する、としてもよい。
このように、障害物判定エリアをカスタマイズできるようにすることで、バックドア７００が障害物に衝突しないというユーザの安心感を保ちつつ、バックドア７００の使い勝手をよくすることができる。
【００６９】
バックドア７００は、車両の停止中や減速中には、閉方向や開方向に勝手に動くことがあるため、障害物第１判定エリア７０４および障害物第２判定エリア７０６の複数の組み合わせをあらかじめ用意し、車両の状況に応じて、適宜、最適な組み合わせを選択するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】開閉体の制御装置のブロック図である。
【図２】障害物センサをバックドアの後部に設置し、車両の後部から見た場合における、障害物検出エリアおよび障害物判定エリアの一例である。
【図３】障害物センサをバックドアの後部に設置し、車両の横部から見た場合における、障害物検出エリアおよび障害物判定エリアの一例である。
【図４】バックドアの制御のフローチャートの一部である。
【図５】バックドアの制御のフローチャートの一部である。
【図６】車両がバックギアに入っている状態での速度制御処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７１】
１００  障害物センサ（判別手段）
１０２  超音波発信器
１０４  超音波受信器
１０６  Ａ／Ｄ変換器
１０８  通信部
１１０  バス
２００  アクチュエータ（駆動手段）
２０２  駆動モータ
２０４  モータドライバ
２０６  アーム
２０８  角度出力器（閉扉判別手段）
２１０  通信部
２１２  バス
３００  ＥＣＵ（制御手段、車両速度制御手段）
３０２  通信部
３０４  ＣＰＵ
３０６  ＲＡＭ
３０８  ＲＯＭ
３１０  計時部
３１２  バス
４００  起動スイッチ
５００  ドア警告音発生部（報知手段）
５０２  通信部
５０４  ＣＰＵ
５０６  ＲＡＭ
５０８  ＲＯＭ
５１０  Ｄ／Ａ変換器
５１２  スピーカ
６００  車両駆動部（車両駆動手段）
６０２  駆動モータ
６０４  電磁クラッチ
６０６  モータドライバ
６５０  ボディＥＣＵ
６５２  ギアポジション判別器
６５４  車両速度測定器
６５６  通信部
６５８  バス
７００  バックドア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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