(57)【要約】【課題】製品受け台上に単一の平面でない移載面を有する製品を載置して、部品受け台から各部品を取り出し、前記製品上にこの各部品を移載する単純な構造で安価な実用的な部品移載装置の提供。【解決手段】単一の平面でない移載面を有する製品２を載置する製品受け台３と、この製品２と同様な単一の平面でない載置面を備える部品受け台５と、この部品受け台５の載置面上に配置されこの載置面と部分的に同様な底面を有する各部品４を把持して取り出し前記製品２上に移載する複数のチャック体６を備えた移載体７と、この移載体７を前記製品受け台３と部品受け台５との間で往復移動させる水平移動装置と、前記移載体７を前記部品受け台５上の部品４の取出し及び前記製品受け台３上への部品４の取り付けのために昇降させるための上下移動装置とを設ける。【選択図】図１
2007238210.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
単一の平面でない移載面を有する製品を載置する製品受け台と、この製品と同様な単一の平面でない載置面を備える部品受け台と、前記製品受け台上の製品上に取付けられる配列と同様な配列で前記部品受け台の前記載置面上に配設された各部品を把持して取り出し前記製品上に移載する複数のチャックを備えた移載体と、この移載体を前記製品受け台と部品受け台との間で往復移動させる水平移動装置と、前記移載体を前記部品受け台上の部品の取出し及び前記製品受け台上への部品の取り付けのために昇降させるための上下移動装置とを備えたことを特徴とする部品移載装置。
【請求項２】
単一の平面でない移載面を有する製品を載置する製品受け台と、この製品と同様な単一の平面でない載置面を備える部品受け台と、この部品受け台の載置面上に配置されこの載置面と部分的に同様な底面を有する各部品を把持して取り出し前記製品上に移載する複数のチャックを備えた移載体と、この移載体を前記製品受け台と部品受け台との間で往復移動させる水平移動装置と、前記移載体を前記部品受け台上の部品の取出し及び前記製品受け台上への部品の取り付けのために昇降させるための上下移動装置とを備えたことを特徴とする部品移載装置。
【請求項３】
前記移載体を移動装置により下降させる際のガイドを設けたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の部品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品受け台上の部品を取り出して、製品受け台上の製品上に移載する部品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
部品供給機からチップ部品を装着ヘッドに設けられたチャックで把持して取り出して、ヘッド移動機構により装着ヘッドを被供給位置とマウント位置との間で移動させて基板上に前記チップ部品をマウントする技術が、例えば特許文献１にて開示されている。
【特許文献１】特公平６−３０３６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、チップ部品の被供給位置及びマウント位置が平面であれば、単純にチャックを昇降させると共に装着ヘッドを平面方向に移動させれば問題がないが、装着面が単一の平面でない例えば曲面であって、この曲面と部分的に底面に同様な曲面を有する部品を装着する場合には単純にそのようには移動して装着することはできない。この場合には、多軸制御が必要となり、また生産性を考慮して複数個の部品を同時に移載装着させようとすると複数台の多軸制御ロボットが必要となり、誠に複雑で高価な部品移載装置となる。
【０００４】
そこで本発明は、製品受け台上に単一の平面でない移載面を有する製品を載置して、部品受け台から各部品を取り出し、前記製品上にこの各部品を移載する単純な構造で安価な実用的な部品移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このために第１の発明は、単一の平面でない移載面を有する製品を載置する製品受け台と、この製品と同様な単一の平面でない載置面を備える部品受け台と、前記製品受け台上の製品上に取付けられる配列と同様な配列で前記部品受け台の前記載置面上に配設された各部品を把持して取り出し前記製品上に移載する複数のチャックを備えた移載体と、この移載体を前記製品受け台と部品受け台との間で往復移動させる水平移動装置と、前記移載体を前記部品受け台上の部品の取出し及び前記製品受け台上への部品の取り付けのために昇降させるための上下移動装置とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
また第２の発明は、単一の平面でない移載面を有する製品を載置する製品受け台と、この製品と同様な単一の平面でない載置面を備える部品受け台と、この部品受け台の載置面上に配置されこの載置面と部分的に同様な底面を有する各部品を把持して取り出し前記製品上に移載する複数のチャックを備えた移載体と、この移載体を前記製品受け台と部品受け台との間で往復移動させる水平移動装置と、前記移載体を前記部品受け台上の部品の取出し及び前記製品受け台上への部品の取り付けのために昇降させるための上下移動装置とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、第１又は第２の部品移載装置に係る発明において、前記移載体を移動装置により下降させる際のガイドを設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
以上のような本発明によれば、製品受け台上に単一の平面でない移載面を有する製品を載置して、部品受け台から各部品を取り出し、前記製品上にこの各部品を移載する単純な構造で安価な実用的な部品移載装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の部品移載装置の実施形態について説明する。初めに、この部品移載装置１は大きく分けて、例えば厚さ１ｍｍ程度の製品２を載置する製品受け台３と、前記製品２上に装着される部品４が複数個配置された部品受け台５と、この部品受け台５上の各部品４を把持して取り出し前記製品２上に移載する複数のチャック体６を備えた移載体７と、この移載体７を前記製品受け台３と部品受け台５との間で往復移動させると共に昇降させるための移動装置８とから構成される。
【００１０】
先ず、前記製品受け台３と部品受け台５とは同一の形状及び大きさを呈すると共に上面は断面が単一の平面でない、例えば曲面形状を呈しており、支持台１０上に所定間隔を存して平行に配設される。前記製品２は前述の製品受け台３と同様な断面が曲面形状を呈しており、前記製品受け台３は前記製品２を載置して取外し可能に保持するもので、その上面の断面が前記製品２と同じ曲面形状を呈している。
【００１１】
従って、前記製品２は前記製品受け台３と極力隙間なく、この製品受け台３上に保持されることとなる。なお、前記製品受け台３及び部品受け台５は鉄などの金属や非鉄金属、合成樹脂材料などで作製する。
【００１２】
図１に示すように、前記部品受け台５の前記曲面上にはこの曲面と部分的に同様な曲面を底面に有する部品４が複数配設される。即ち、図２及び図３に示すように、前記部品受け台５の上面には位置固定用の複数の突部５Ａが突設され、この複数の突部５Ａ間に前記部品４に配設されることにより、載置面が曲面を呈して傾斜していても、確実に位置決めされて安定した状態で部品受け台５上に配設される。なお、前記突部５Ａは、部品受け台５と当初より一体に形成してもよく、部品受け台５上に後から取付けたものでもよく、更には前記部品受け台５又は部品４のいずれかを、凹部又は凸部を形成することにより、部品４を部品受け台５上に位置決め載置してもよい。
【００１３】
以上のように、前記製品受け台３上の製品２上に取付けられる配列と同様な配列で、前記部品受け台５の載置面上に各部品４を位置決め載置しておくものである。
【００１４】
前記移載体７の取付板７Ａの下面にはアーム９を介して複数のチャック体６が前記部品受け台５上の部品４の取出し及び前記製品受け台３上への部品４の取り付けができる角度となるように固定され、このチャック体６はその取付部６Ａにエアシリンダなどの駆動源（図示せず）の駆動により開閉可能な一対の把持爪６Ｂを備え、また図４に示すように、取付部６Ａ下面には緩衝体６Ｃを備えており、チャック体６の下降時の部品４に与える衝撃を緩和すると共にチャック体６の下降後に把持爪６Ｂが開いている状態から閉じて部品受け台５上の部品４を把持する際の位置決めをする。
【００１５】
なお、前記緩衝体６Ｃは鉄などの金属や非鉄金属、合成樹脂材料などで作製する。
【００１６】
そして、前記移載体７は上下ガイド体１４の一対の上下案内レール１５に沿ってエアシリンダ等のＺ駆動源（図示せず）の駆動により昇降可能であり、またこの移載体７及び上下ガイド体１４は水平ガイド体１７の一対の水平案内レール１８に沿ってＸ駆動源（図示せず）の駆動により水平方向に往復移動可能である。
【００１７】
また、前記移載体７が部品受け台５の上方からこの部品受け台５に向けて上方から下降する際に案内する複数のガイド体２０が前記支持台１０上に立設され、また移載体７の取付板７Ａの下面には前記ガイド体２０に対応する位置に複数の被ガイド体２１が立設されている。従って、前記移載体７が下降する際に前記被ガイド体２１の下端部の細い挿入部２１Ａがガイド体２０の挿入溝２０Ａに嵌合することにより案内されながら下降され、位置決めされる。
【００１８】
更に、前記移載体７が製品受け台３の上方からこの製品受け台３に向けて上方から下降する際に案内する複数のガイド体２２が前記支持台１０上に立設されている。従って、前記移載体７が下降する際に前記被ガイド体２１の下端部の細い挿入部２１Ａがガイド体２２の挿入溝２２Ａに嵌合することにより案内されながら下降され、位置決めされる。
【００１９】
以上のような構成により、以下部品移載装置１の動作について説明する。初めに、製品受け台３上には製品２が載置保持され、この製品２の部品４取付位置には接着剤がそれぞれ塗布されており、前記部品受け台５の上面には複数の部品４が各突部５Ａにより位置決めされて配設されている。なお、製品受け台３上への製品２の固定は、接着剤などによる接着、溶接、ネジ止め、溶着など種々考えられる。
【００２０】
ここで、Ｘ駆動源の駆動により移載体７が水平ガイド体１７の水平案内レール１８に沿って水平方向に移動して、前記移載体７が部品受け台５の上方に位置すると、前記移載体７は上下ガイド体１４の上下案内レール１５に沿ってＺ駆動源の駆動により下降する。このとき被ガイド体２１の挿入部２１Ａがガイド体２０の挿入溝２０Ａに嵌合することにより案内されながら下降するので、この移載体７は位置決めされる。
【００２１】
しかも、取付部６Ａ下面の緩衝体６Ｃによりチャック体６の下降時の部品４に与える衝撃が緩和されながら、移載体７は位置決めされつつ下降することとなる。従って、複数のチャック体６の開いている一対の把持爪６Ｂの間に各部品４が位置することとなり、確実に把持できる。
【００２２】
この把持の後、前記移載体７はＺ駆動源の駆動により上下ガイド体１４の上下案内レール１５に沿って上昇し、Ｘ駆動源の駆動により移載体７が水平ガイド体１７の水平案内レール１８に沿って水平方向に移動して、前記移載体７が製品受け台３の上方に位置し、次いで前記移載体７は上下ガイド体１４の上下案内レール１５に沿ってＺ駆動源の駆動により下降する。このとき被ガイド体２１の挿入部２１Ａがガイド体２２の挿入溝２２Ａに嵌合することにより案内されながら下降するので、この移載体７は位置決めされる。しかも、緩衝体６Ｃによりチャック体６の下降時の部品４に与える衝撃が緩和されながら、移載体７は下降することとなる（図５参照）。
【００２３】
従って、製品受け台３上に複数の部品４が同時に取り付け装着されることとなる。その後、複数のチャック体６の把持爪６Ｂが同時に開き、Ｚ駆動源の駆動により上下案内レール１５に沿って移載体７が上昇し、Ｘ駆動源の駆動により移載体７が製品受け台３の上方に位置し、前述のように、部品受け台５上から部品４を取り出すというような動作を繰り返す。
【００２４】
この場合、部品４が取付けられた製品２を製品受け台３から取り外し、次の製品２を製品受け台３に載置し、移載体７の移動に伴う次の部品４の取り付けに備え、その後、前述のような作業がなされて、部品４が当該製品２上に取付けられる。
【００２５】
従って、移載体７を往復移動及び昇降させることにより、単一の平面でない移載面を有する製品２上に部品４を載置して取り付ける場合でも、多関節ロボットではなく、直動２軸のロボットにより多くの部品４を製品２上に同時に取付けられる単純な構造で安価な実用的な部品移載装置１を提供することができる。
【００２６】
なお、製品２の種類を変更する場合には、製品受け台３、部品受け台５および移載体７（チャック体６と共に）を新しいものに取り替えることにより、対処することができる。或いは、移載体７のうちチャック体６のみ交換するような構成にしてもよい。
【００２７】
また、図６に示すように、一対の把持爪６Ｂの対向する部位に針２５をそれぞれ設け、閉じる際に部品４に針２５を挿入することにより、確実に把持させることもできる。これによれば、部品４が柔らかい場合に、把持爪６Ｂによる把持する圧力を下げると、部品４のクランプが不安定となるが、このように針２５で部品４を突き刺すことにより、安定した把持が可能となる。
【００２８】
更には、図７に示すように、ボルト２６及びナット２７を該ナット２７の下端レベルを変更可能に取付部６Ａ下面に設けることにより、部品４の厚さに応じて調整することにより、部品４を把持爪６Ｂがクランプする際の高さ方向の位置決めができる。
【００２９】
以上本発明の実施形態について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】移載装置が部品受け台に向けて下降した状態の部品移載装置の正面図である。
【図２】部品受け台の平面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ断面図である。
【図４】チャック体の正面図である。
【図５】移載装置が製品受け台に向けて下降した状態の部品移載装置の正面図である。
【図６】他の実施形態のチャック体の正面図である。
【図７】同じく他の実施形態のチャック体の正面図である。
【符号の説明】
【００３１】
１            部品移載装置
２            製品
３            製品受け台
４            部品
５            部品受け台
６            チャック体
７            移載体
１４          上下ガイド体
１５          上下案内レール
１７          水平ガイド体
１８          水平案内レール
２０          ガイド体
２１          被ガイド体
２２          ガイド体
【図１】
2007238210.tif 000003
【図２】
2007238210.tif 000004
【図３】
2007238210.tif 000005
【図４】
2007238210.tif 000006
【図５】
2007238210.tif 000007
【図６】
2007238210.tif 000008
【図７】
2007238210.tif 000009