【事件の表示】
　特願２０１０−　１８９８６「ロボット制御装置およびロボット制御装置の制御方法」拒絶査定不服審判事件〔平成２３年　８月１８日出願公開、特開２０１１−１５６６１１〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
Ｉ．手続の経緯
　本願は、平成２２年１月２９日の出願であって、平成２５年１０月２８日付けで拒絶の理由が通知され、平成２５年１２月２０日に意見書とともに手続補正書が提出されたが、平成２６年３月２８日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、平成２６年６月３０日に拒絶査定不服審判の請求がなされると同時に明細書、特許請求の範囲についての手続補正がなされたものである。
　
II．平成２６年６月３０日付けの手続補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　平成２６年６月３０日付けの手続補正（以下、「本件補正」という。）を却下する。
　
［理由］
１．補正後の本願発明
　本件補正により、特許請求の範囲の請求項３は、次のように補正された。
　「産業用ロボットを駆動するためのモータと、前記モータを制動するための制動手段と、前記モータを駆動するモータ駆動手段とを備えるロボット制御装置の制御方法であって、
　前記制動手段が作動して前記モータが停止するとともに電力が供給された状態の前記モータ駆動手段が前記モータへの電流の供給を停止する前記産業用ロボットの待機モードへの移行ステップを備え
、
　
前記モータ駆動手段は、前記待機モードにおいて、前記モータに流れる電流を監視しながら前記モータへ電流が供給されないように所定の制御を行う
（なお、下線は補正箇所を示すものである。）
　
２．補正の目的及び新規事項の追加の有無
　本件補正は、「モータ駆動手段」について、「前記待機モードにおいて、前記モータに流れる電流を監視しながら前記モータへ電流が供給されないように所定の制御を行う」との限定を付加するものであり、特許法第１７条の２第５項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そして、本件補正は、新規事項を追加するものではない。
　
３．独立特許要件
　そこで、本件補正後の前記請求項３に記載された発明（以下、「本願補正発明」という。）が特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか（特許法第１７条の２第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に適合するか）について以下に検討する。
　
３−１．引用刊行物の記載事項
　原査定の拒絶の理由に引用された、本願出願前に頒布された刊行物である特開平６−２９７３６６号公報（以下、「刊行物１」という。）には、次の事項が記載されている。
（ア）「【００１５】【作用】停止期間検出手段と、電流制御手段とは、マニプレータがプレイバックなどにより動作中、経過時間待ち、及び入力待ちの状態になる毎に、その都度、モータとブレーキの電流を遮断、又は低減するように働く。産業用ロボットにおいては、或る作業エリア内において一定の作業をしようとする際、一般的には入力待ち及び経過時間待ちの状態の時間がかなり有る。従って、この間、電流を遮断することにより、消費電力を充分に低減することができる。
【００１６】【実施例】以下、本発明による産業用ロボットについて、図示の実施例により詳細に説明する。まず、図２は、本発明の一実施例が適用されたロボット装置の全体構成を示したもので、ここでは一例として、上アーム９と、前アーム１５を備えた多関節型のロボット本体(マニプレータ)１を用いたロボット装置が示してあり、さらに、このロボット本体１に接続された制御盤２と、この制御盤２に接続されたプレイバックコンソール３、それに、このプレイバックコンソール３に接続されたプログラミングユニット４がそれぞれ示されている。
【００１７】図１は、ロボット本体１の駆動系について、上アーム９を例にして示した詳細構成図で、他のアーム、例えば前１５なども同様の構成となっているのは、いうまでもない。この図１において、５はモータ(サーボモータ)、６はオフブレーキタイプのブレーキ装置、７は位置検出器、８は減速機、１０はサーボアンプ、１１はモータ軸、１２はブレーキ回路、１３はコントロール部、それに１４は温度検出器である。
【００１８】まずアーム９は減速機８を介してモータ軸１１に結合されており、モータ５の回転により揺動駆動される。ブレーキ装置６はモータ５に内蔵されており、これによりモータ軸１１の回動を固定し、姿勢保持を行なう。位置検出器７はモータ軸１１の回動に応じて位置検出を行ない、この位置の検出結果に応じてサーボアンプ１０がモータ電流を制御する。
【００１９】ティーチング情報はプログラミングユニット４から入力され、プレイバックコンソール３を経てコントロール部１３に入力される。そして、このコントロール部１３は、プレイバックコンソール３からの情報を基にして予めティーチされた内容をサーボアンプ１０に入力し、モータ５を駆動するようになっている。一方、ブレーキ装置８は、ブレーキ回路１２により、コントロール部１３の指令に基づいて制御され、電流が供給されたときブレーキ力を開放し、電流が絶たれたときブレーキ力を働かせる動作を行なう。
【００２０】コントロール部１３は制御盤２に内蔵されているもので、マイクロコンピュータを備え、そこに搭載してある各種のプログラムに従ってそれぞれ所定の処理を実行し、ロボット制御に必要な各種の処理を遂行するように構成されている。」
（イ）「【００２５】次に、この間、コントロール部１３は、それに付与されている停止期間検出手段により、この時刻Ｔ1以降、時刻Ｔ4までの期間Ｔwに入ったことが検出されたら、ここで同じくコントロール部１３に付与されている電流制御手段によるモータ５とブレーキ装置６の電流の制御を開始させ、まず、時刻Ｔ1でブレーキ装置６の電流を減少させ始め、以後の所定の時点Ｔ2で０に遮断させる。そしてこれと並行して、この所定の時点Ｔ2でモータ５の電流を遮断させるのである。
【００２６】つまり、ブレーキ装置６の電流は、時刻Ｔ1まではブレーキを開放状態を保つための一定値を保っているが、時刻Ｔ1からブレーキを作動させるため減少し始め、時刻Ｔ2で０になり、ここでブレーキ力が完全に作動する。この結果、この時刻Ｔ2からは、ブレーキ装置６によるブレーキ力が完全にきき始めるため、この時点以降、モータ５の電流を０にするのである。」
（ウ）「【００２９】従って、この実施例によれば、経過時間待ちの時刻Ｔ1から時刻Ｔ4までの期間Ｔwの内、時刻Ｔ2からＴ3までは、ロボット本体１の姿勢制御に変化を与えること無く、モータ電流及びブレーキ電流を０にすることができ、電力消費を減少させることができ、省エネルギー化を促進させることができる。」
（エ）第２図には、産業用ロボット装置の全体構成図（特にモータ５とサーボアンプ１０が接続されている点）が図示されている。
　
　これら記載事項（ア）、（イ）、（ウ）及び図示内容の認定事項（エ）を総合し、本願補正発明の記載ぶりに則って整理すると、刊行物１には、次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「産業用ロボットを駆動するためのモータ５と、前記モータ５を制動するためのブレーキ装置６と、前記モータ５を駆動するサーボアンプ１０とを備えるロボット制御装置の制御方法であって、前記ブレーキ装置６が作動して前記モータ５が停止するとともに前記サーボアンプ１０が前記モータ５への電流を０にする入力待ちの状態に移行する行程を備え、たロボット制御装置の制御方法。」
３−２．対比
　本願補正発明と引用発明とを対比すると、その構造または機能からみて、引用発明の「モータ５」は、本願補正発明の「モータ」に相当し、以下同様に、「ブレーキ装置６」は「制動手段」に、「サーボアンプ１０」は「モータ駆動手段」に、それぞれ相当する。
　また、引用発明の「前記モータ５への電流を０にする入力待ちの状態に移行する行程」と、本願補正発明の「前記モータへの電流の供給を停止する前記産業用ロボットの待機モードへの移行ステップ」とは、「前記モータへの電流の供給を停止した状態への移行ステップ」である点で共通している。
　そうすると、両者は次の点で一致する。
（一致点）
　「産業用ロボットを駆動するためのモータと、前記モータを制動するための制動手段と、前記モータを駆動するモータ駆動手段とを備えるロボット制御装置の制御方法であって、前記制動手段が作動して前記モータが停止するとともに前記モータ駆動手段が前記モータへの電流の供給を停止した状態への移行ステップを備え、たロボット制御装置の制御方法。」
　
　そして、両者は、次の相違点１、２で相違する。
（相違点１）
　制動手段が作動してモータが停止するとともにモータ駆動手段がモータへの電流の供給を停止するときに、本願補正発明では「モータ駆動手段に電力が供給された状態である産業用ロボットの待機モード」に移行するのに対し、引用発明ではそのようになっているか不明である点。
　
（相違点２）
　本願補正発明では、「前記モータ駆動手段は、前記待機モードにおいて、前記モータに流れる電流を監視しながら前記モータへ電流が供給されないように所定の制御を行う」のに対し、引用発明ではそのようになっているか不明である点。
　
３−３．相違点の判断
　上記相違点について検討する。
（相違点１について）
　モータの制御を行う際に、モータへの電流の供給を停止するにあたり、モータ駆動手段に電力が供給された状態でモータへの電流の供給を停止するようにすることは従来周知の技術に過ぎないものである（例えば、特開２００３−２６０２０号公報（【００３７】）、特開２０００−２１１１０５号公報（【００２６】）、特開２０００−７９４７２号公報（【００２７】）、特開平１１−２１７１１２号公報（【００２７】、【００３１】）等参照。特に、特開２００３−２６０２０号公報の【００３７】には、「いつでも駆動を再開できる状態で、例えばモータの電流をゼロに制御して待機しているものである。」との記載があり、本願発明と同様に（本願明細書の【００１０】）、応答性を向上させているものである）。してみると、引用発明に、従来周知の技術事項を適用して、その状態を「産業用ロボットの待機モード」と言い表わすことで、相違点１に係る本願補正発明の発明特定事項のようにすることは当業者が容易に想到し得たことである。
　
（相違点２について）
　モータ電流を所定の値に制御するにあたり、モータに流れる電流を監視しながらモータ電流を制御するようにすることは従来周知の技術である（例えば、特開２００３−２６０２０号公報（【００３１】）、特開平１１−２５９１１１号公報（【００１７】、【００１８】、【００２６】、【００２７】）、特開２００１−２３９４８０号公報（【００３２】、【００４２】）等参照。）。そして、引用発明において、サーボアンプ１０がモータ５への電流を０にする入力待ちの状態でも、電流が誤って流れることがないよう監視することは当然行うことであるから、引用発明に、従来周知の技術事項を適用して、相違点２に係る本願補正発明の発明特定事項のようにすることは当業者が容易に想到し得たことである。
　そして、本願補正発明による効果も、引用発明及び従来周知の技術事項から当業者が予測し得た程度のものであって、格別のものとはいえない。
　
　したがって、本願補正発明は、引用発明及び従来周知の技術事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができない。
　
３−４．むすび
　したがって、本件補正は、特許法第１７条の２第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に適合しないので、同法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　よって、上記［補正却下の決定の結論］のとおり、決定する。
　
III.本願発明
　平成２６年６月３０日付けの手続補正は、上記のとおり却下されたので、
本件出願の請求項１ないし６に係る発明は、平成２５年１２月２０日付けの手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された事項及び出願当初の特許請求の範囲の請求項２ないし６に記載された事項により特定されるとおりのものであると認められ、その請求項４に係る発明は、以下のとおりのものである（以下、「本願発明」という。）。
　「産業用ロボットを駆動するためのモータと、前記モータを制動するための制動手段と、前記モータを駆動するモータ駆動手段とを備えるロボット制御装置の制御方法であって、
　前記制動手段が作動して前記モータが停止するとともに電力が供給された状態の前記モータ駆動手段が前記モータへの電流の供給を停止する前記産業用ロボットの待機モードへの移行ステップを備えることを特徴とするロボット制御装置の制御方法。」
　
IV.引用例の記載事項
　原査定の拒絶の理由に引用された刊行物１、及び、その記載事項は、前記II.３−１.に記載したとおりである。
　
Ｖ．対比・判断
　本願発明は、前記II.１.の本願補正発明から、「モータ駆動手段」の限定事項である「前記待機モードにおいて、前記モータに流れる電流を監視しながら前記モータへ電流が供給されないように所定の制御を行う」との構成を省いたものである。
　そうすると、本願発明の発明特定事項をすべて含み、さらに、他の発明特定事項を付加したものに相当する本願補正発明が、前記II.３−３.に記載したとおり、引用発明及び従来周知の技術事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願発明も、引用発明及び従来周知の技術事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
VI.むすび
　以上のとおり、本願発明は、引用発明及び従来周知の技術事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。
　そして、本願発明が特許を受けることができないものである以上、本件出願のその他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。