【事件の表示】
　平成　９年特許願第１６９０９９号「産業ロボット装置」拒絶査定に対する審判事件［平成１１年　１月１９日出願公開、特開平１１−　１０５７６］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯・本件発明
　本件出願は、平成９年６月２５日の出願であって、その請求項１に係る発明（以下「本件発明」という。）は、明細書の全文を補正する平成１４年６月１７日付け手続補正書及び願書に最初に添付された図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載された以下の事項により特定されるとおりのものであると認められる。
「【請求項１】基台に第一関節を介して枢着端が枢持された第一腕と、枢着端が上記第一腕の回動端に第二関節を介して枢持された第二腕と、
　この第二腕の回動端に第三関節を介して設けられて上記第一腕及び第二腕の回動動作により直線移動する先端作動部と、
　上記第一関節を形成し上記基台に固定されて出力側により上記第一腕を回動する第一減速機構と、
　上記第二関節を形成し上記第一腕の回動端に固定されて出力側により上記第二腕を回動する第二減速機構と、
　上記第三関節を形成し上記第二腕の回動端に固定されて出力側により上記先端作動部を回動する第三減速機構と、
　上記第一減速機構の入力軸を駆動する駆動部と、
　上記第一減速機構の出力軸の動作を上記第二減速機構の入力軸に伝達する第一伝動機構と、
　上記第二減速機構の出力軸の動作を上記第三減速機構の入力軸に伝達する第二伝動機構とを備えた、
　ことを特徴とする産業ロボット装置。」
　
第２　引用例記載の発明乃至技術的事項
　原査定の拒絶の理由において引用された本件出願の出願前に日本国内で頒布された刊行物である特開平７−１３７５号公報（以下「引用例」という。）には、以下のとおり記載されている。
（１）項目【０００１】
「【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、真空装置用搬送機構、特にスカラ型３関節アーム式の真空装置用搬送機構に関する。」
（２）項目【０００５】〜【００１４】
「【０００５】図４（Ａ）、（Ｂ）はかかる搬送機構の概略構成を示すもので、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図であり、先ずこの図４に従ってこの搬送機構の概略構成を説明する。１はベース、２は一端部（基部）にてベース１に回転自在に取り付けられた第１のアーム、３は該第１のアーム２の他端部（先端部）に一端部（基部）を回動自在に取り付けられた第２のアーム、４は該第２のアーム３の他端部（先端部）に一端部（基部）を回動自在に取り付けられたホルダで、他端部（先端部）にて半導体ウェハ５を支持する。
【０００６】６は搬送機構を駆動する駆動系で、上記第１のアーム２を回転させるモータ７と、搬送機構を伸縮させるモータ８と、モータ７、８の回転力をアーム２側へ導入する回転導入部９からなり、ベース１の裏面に取り付けられている。そして、モータ７を回転することにより搬送機構の向きを３６０度の範囲で回転させることができ、モータ８を回転することにより搬送機構を伸縮することができるようになっている。
【０００７】図５（Ａ）乃至（Ｄ）は従来の搬送機構の具体的構成を示すもので、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ線に沿う断面図、（Ｃ）は回転導入部の断面図、（Ｄ）は駆動部の側面図である。１０は回転導入部９の無底の保持筒で、ベース１裏面に固定され、該保持筒１０にはベアリングを介して無底筒状の外軸１１が回転自在に内嵌されている。外軸１１の上部はベース１の孔を通して上側に食み出し第１のアーム２に固定されており、下部は保持筒１０から下側に食み出しており、該下部と第１のモータ７の出力軸に固定されたプーリーとの間にはベルト１２が懸架されている。
【０００８】１３は上記外軸１１にベアリングを介して回転自在に内嵌された内軸で、上端が外軸１１から突出し後述する第１のギヤ（１４）に連結され、下端が外軸１１から突出して第２のモータ８の出力軸に固定されている。１４は第１のアーム２内に設けられた第１のギアで、上記内側１３の上端に固定されており、この回転軸線と第１のアーム２の回転軸線とは一致する。
【０００９】１５は第１のギア１４のアーム先端側にて回転自在に設けられて該第１のギア１４にギア比１：１で歯合する第２のギア、１６は第１のアーム２の先端部側に回転自在に形成された第３のギアであり、該第３のギア１６は従来においては第２のギア１５から有機材料からなるベルト１７により回転力を伝達されるようになっていた。即ち、第２のギア１５にはプーリー１８が、第３のギア１６にはプーリー１９がそれぞれ一体に形成され、プーリー１８・１９間にベルト１７が懸架されていた。２０は第１のアーム２の先端部にベアリングを介して回転自在に形成された無底筒状の外軸で、下部には第３のギア１６とギア比１：１で歯合する第４のギア２１が固定され、第１のアーム２から突出する上部が第２のアーム３の基部に固定されている。
【００１０】２２は上記筒状外軸２０及びギア２１に回転自在に内嵌された内軸で、下端が第１のアーム２に固定され、上端が第２のアーム３内の基部に位置し、該上端には第５のギア２３が固定されている。該第５のギア２３は、第１乃至第４のギア１４、１５、１６、２１の半分の径で、歯数も半分である。尚、第１乃至第４のギア１４、１５、１６、２１は互いに同じ大きさ、同じ歯数である。２４は第５のギア２３と第２のアーム３先端側にて歯合するように回転自在に設けられた第６のギアで、該第６のギア２４と第５のギア２３とは２：１のギア比になっている。２５は第２のアーム３の先端側に回転自在に設けられた第７のギアで、該第７のギア２５は第６のギア２４が有機材料からなる無端ベルト２６により回転力を伝達されるようになっていた。
【００１１】即ち、第６のギア２４にはプーリー２７が、第７のギア２５にはプーリー２８がそれぞれ一体に形成され、プーリー２７・２８間にベルト２６が懸架されていた。２９は第２のアーム３の先端部にベアリングを介して回転自在に設けられた回転軸で、その下端には第７のギア２５と１：１のギア比で歯合する第８のギア３０が固定されており、上端はホルダ４の基部に固定されている。
【００１２】次に、搬送機構の動作を説明する。第１のモータ７の回転により外軸１１が回転して第１のアーム２が回転する。即ち、搬送機構の向きを第１のモータ７により変えることができる。第２のモータ８の回転により搬送機構は図６（Ａ）乃至（Ｃ）に示すように伸縮する。（Ａ）は最も伸びた状態を示し、（Ｂ）は中間状態を示し、（Ｃ）は最も縮んだ状態を示す。
【００１３】図６（Ｃ）に示す縮んだ状態から図６（Ａ）に示す伸びきった状態への変化動作について示すと、かかる変化をするには、第１のアーム２は反時計回りに１２０°、第２のアーム３は第１のアーム２上において時計回りに２４０°回らなければならない。そして、ホルダ４は常に一定の向きを向いていなければならないので第２のアーム３上で反時計回り方向に１２０°回転しなければならない。そこで、図７（Ａ）乃至（Ｄ）に従って回動角度を考えながら動作を説明すると、図７（Ａ）に示す状態から第１のアーム２を反時計回り方向に３０°回転させると図７（Ｂ）に示す状態になる。この状態から第２のアーム３を時計回り方向に６０°回動させると図７（Ｃ）に示す状態になる。この状態ではホルダ４の向きが３０°時計回り方向に３０°ずれている。従って、ホルダ４を反時計回り方向に３０°回動すると図７（Ｄ）に示す状態、即ち図６（Ａ）に示す最も伸びた状態になる。
【００１４】そして、図４乃至図５に示す搬送機構によればかかる動作が可能である。即ち、第２のモータ８が回転すると第１のギア１４が回転し、それ１４に第２のギア１５が歯合しているので第１のアーム２はモータ８の回転方向と逆の方向に回る。そして、第２のギア１５の回動は第３のギア１６に伝達され、更にギア２１を介して第２のアーム３に伝達されるので、第２のアーム３は第１のアーム２の回動方向と逆方向に回動し、その回動角度は第１のアーム２の回動角度の２倍になる。そして、第２のアーム３が第１のアーム２に対して回動するとギア２２、２４、ベルト２６、ギア２５、３０の働きにより第１のアーム２の回動方向と逆方向に回動し、ギア２２と２４のギア比が１：２なので、２分の１に減角される。従って、常に、搬送機構はホルダ４が一定の直線上を移動するように伸縮するのである。」
　
　上記記載事項及び図面の記載からすると、引用例には以下の発明が記載されていると認める。
　ベース１に枢着端が枢持された第１のアーム２と、枢着端が上記第１のアーム２の回動端に枢持された第２のアーム３と、
　この第２のアーム３の回動端に設けられて上記第１のアーム２及び第２のアーム３の回動動作により直線移動するホルダ４と、
　上記ベース１に固定されて第１のモータ７の回転により回転される外軸１１により上記第１のアーム２を回動する保持筒１０、外軸１１、内軸１３、ギア１４、ギア１５、ベアリングからなる機構と、
　上記第１のアーム２の回動端に固定されて外軸２０により上記第２のアーム３を回動するギア１６、ギア２１、外軸２０、内軸２２、ギア２３、ギア２４、ベアリングからなる機構と、
　上記第２のアーム３の回動端に固定されて回転軸２９により上記ホルダ４を回動するギア２５、ギア３０、回転軸２９、ベアリングからなる機構と、
　上記保持筒１０、外軸１１、内軸１３、ギア１４、ギア１５、ベアリングからなる機構の内軸１３を駆動する第２のモータ８と、
　上記保持筒１０、外軸１１、内軸１３、ギア１４、ギア１５、ベアリングからなる機構の内軸１３、ギア１４、ギア１５の動作を上記ギア１６、ギア２１、外軸２０、内軸２２、ギア２３、ギア２４、ベアリングからなる機構のギア１６の軸に伝達するプーリー１８、ベルト１７、プーリー１９からなる機構と、
　上記ギア１６、ギア２１、外軸２０、内軸２２、ギア２３、ギア２４、ベアリングからなる機構の内軸２２、ギア２３、ギア２４の動作を上記ギア２５、ギア３０、回転軸２９、ベアリングからなる機構のギア２５の軸に伝達するプーリー２７、ベルト２６、プーリー２８からなる機構とを備えた、
　３関節アーム式の真空装置用搬送機構。
　
第３　対比
　本件発明と引用例記載の発明を対比する。
（１）引用例記載の発明における「ベース１」、「第１のアーム２」、「第２のアーム３」、「ホルダ４」、「ギア１６、ギア２１、外軸２０、内軸２２、ギア２３、ギア２４、ベアリングからなる機構」、「ギア２５、ギア３０、回転軸２９、ベアリングからなる機構」、「第２のモータ８」、「プーリー１８、ベルト１７、プーリー１９からなる機構」、「プーリー２７、ベルト２６、プーリー２８からなる機構」が、それぞれ、本件発明における「基台」、「第一腕」、「第二腕」、「先端作動部」、「第二減速機構」、「第三減速機構」、「駆動部」、「第一伝動機構」、「第二伝動機構」に相当する。
（２）引用例記載の発明における「保持筒１０、外軸１１、内軸１３、ギア１４、ギア１５、ベアリングからなる機構」、「ギア１６、ギア２１、外軸２０、内軸２２、ギア２３、ギア２４、ベアリングからなる機構」、「ギア２５、ギア３０、回転軸２９、ベアリングからなる機構」は、何れも、「ベース１」、「第１のアーム２」、「第２のアーム３」の端部にあり、一方の部材を他方の部材に対して回動させるものであるから、本件発明における「第一関節」、「第二関節」、「第三関節」を形成するものであることは当業者に明らかである。
（３）引用例記載の発明における「保持筒１０、外軸１１、内軸１３、ギア１４、ギア１５、ベアリングからなる機構」と本件発明における「第一減速機構」は、何れも、第一腕を回動する機構である点で一致する。
（４）引用例記載の発明における「外軸１１」、「外軸２０」、「回転軸２９」は、それぞれ、第一腕を回動する機構の出力側、第二減速機構の出力側、第三減速機構の出力側に相当する。
（５）引用例記載の発明における「内軸１３」は、第一腕を回動する機構の入力軸に相当すると共に第二減速機構に対する回転を出力する出力軸に相当し、同じく「ギア１６」の軸が第二減速機構の入力軸に相当し、「内軸２２」が第二減速機構の第三減速機構に対する回転を出力する出力軸に相当し、「ギア２５」の軸が第三減速機構の入力軸に相当し、「回転軸２９」が第三減速機構の出力軸に相当する。
（６）引用例記載の発明の「３関節アーム式の真空装置用搬送機構」は、「産業ロボット装置」の一つということができる。
（７）したがって、両者は以下の点で一致する。
　基台に第一関節を介して枢着端が枢持された第一腕と、枢着端が上記第一腕の回動端に第二関節を介して枢持された第二腕と、
　この第二腕の回動端に第三関節を介して設けられて上記第一腕及び第二腕の回動動作により直線移動する先端作動部と、
　上記第一関節を形成し上記基台に固定されて出力側により上記第一腕を回動する機構と、
　上記第二関節を形成し上記第一腕の回動端に固定されて出力側により上記第二腕を回動する第二減速機構と、
　上記第三関節を形成し上記第二腕の回動端に固定されて出力側により上記先端作動部を回動する第三減速機構と、
　上記第一腕を回動する機構の入力軸を駆動する駆動部と、
　上記第一腕を回動する機構の出力軸の動作を上記第二減速機構の入力軸に伝達する第一伝動機構と、
　上記第二減速機構の出力軸の動作を上記第三減速機構の入力軸に伝達する第二伝動機構とを備えた、
　産業ロボット装置。
（８）そして、以下の点で相違する。
相違点：第一腕を回動する機構が、本件発明では、入力軸と出力軸の間に介された減速機構であって、該減速機構の出力側により第一腕を回動し、該減速機構の出力軸により第二減速機構に対する回転を出力する機構であるのに対し、引用例記載の発明では、「内軸１３」が入力軸と第二減速機構に対する回転を出力する出力軸を兼ね、「外軸１１」が「内軸１３」を回転する駆動部とは別のモータの回転を第一腕自体に伝えて第一腕自体を回動する出力側として構成された「保持筒１０、外軸１１、内軸１３、ギア１４、ギア１５、ベアリングからなる機構」である点。
　
第４　当審の判断
　そこで、上記相違点について検討するに、引用例記載の発明も、第一腕の回動と第二腕を回動させる第二減速機構に対する回転とを所定の比率で行うものと認められ、このように腕の回動と次段の腕の回動のための回転を出力する出力軸の回転を生成させる機構として、入力軸と出力軸の間に介された減速機構であって、該減速機構の出力側で腕を回動し、該減速機構の出力軸により次の減速機構に対する回転を出力する機構が、引用例に第二減速機構として記載されていることから、引用例記載の発明において、第一腕を回動する機構として第二減速機構で採用された機構を採用し、本件発明とすることは、当業者であれば容易に想到したことである。
　そして、本件発明の効果も引用例記載のものから予測することができる程度のものであって格別なものとはいえない。
　
第５　むすび
　以上のとおりであるから、本件発明は、引用例記載の発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。