【事件の表示】
　特願２０１０−５０５５４９「ロボット制御システム」拒絶査定不服審判事件〔平成２１年１０月　１日国際公開、ＷＯ２００９／１１９３７９〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯 
　本願は、平成２１（２００９）年３月１７日（優先権主張平成２０（２００８）年３月２８日、日本）を国際出願日とする特許出願であって、平成２５年８月２０日付けで拒絶をすべき旨の査定がなされた。 
　これに対し、平成２５年１１月２７日に該査定の取消を求めて本件審判の請求がされると同時に手続補正書が提出され、特許請求の範囲及び明細書について補正がなされた。その後、平成２６年１０月２８日付けで当審から拒絶の理由が通知され、平成２７年１月５日に意見書とともに手続補正書が提出され、特許請求の範囲及び明細書についてさらに補正がなされたものである。
　
第２　本願発明 
　本願の請求項１ないし３に係る発明は、上記平成２７年１月５日提出の手続補正書によって補正された特許請求の範囲の請求項１ないし３に記載された事項により特定されるとおりのものと認めるところ、その請求項１の記載は以下のとおりである。（以下請求項１に係る発明を「本願発明」という。） 
「　【請求項１】
　ロボットと、充電可能な二次電池により作動し、かつ前記ロボットを操作するための可搬式操作装置と、前記可搬式操作装置との間で無線通信が可能であり、かつ前記可搬式操作装置から入力された教示データに基づいて前記ロボットの自動運転を行うロボット制御装置と、前記可搬式操作装置と前記ロボット制御装置との間の無線通信が途絶えたときに前記ロボットを非常停止させる非常停止手段とを備えたロボット制御システムにおいて、
　前記可搬式操作装置と前記ロボット制御装置とを電気的に接続して前記二次電池を充電する充電手段と、
　前記充電手段を介した前記可搬式操作装置と前記ロボット制御装置との間の電気的接続が確立しているか否かを監視し、前記電気的接続が確立していない場合にその旨を示す信号を送信する接続監視手段と、
　前記ロボット制御装置に設けられ、前記可搬式操作装置から入力された教示データを記憶する記憶部と、
　前記ロボットの自動運転時に、前記接続監視手段が送信した前記電気的接続が確立していない旨を示す信号を受信したとき、前記ロボットを非常停止させずに前記無線通信を終了すると共に、前記可搬式操作装置を前記ロボット制御システムから切り離した状態で前記記憶部に記憶されている教示データに基づき前記ロボットの自動運転を継続させる自動運転継続部と、
　前記可搬式操作装置を前記ロボット制御システムから切り離したことを検出する切離し検出部と、
　前記可搬式操作装置を前記ロボット制御システムから切り離したときの日時を取得する日時取得部と、
　前記可搬式操作装置を前記ロボット制御システムから切り離した旨の報知メッセージ及び前記日時取得部が取得した日時を表示する表示手段と
　を備えたことを特徴とするロボット制御システム。」 
　
第３　引用刊行物記載の発明 
　これに対して、当審での平成２６年１０月２８日付けの拒絶の理由に引用された、本件の優先日前に電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった文献である国際公開第２００６／１３７２３９号明細書（以下「引用文献１」という。）には以下の発明が記載されていると認められる。 
　
（１）引用文献１に記載された事項 
　引用文献１には、「自動機械システムおよびその通信制御方法」に関して、図面とともに、以下の事項が記載されている。なお、下線は理解の便のため、当審で付したものである。
　
ア　
「［０００１］　本発明は、自動機械のコントローラと教示装置を、無線通信を介して接続する自動機械システムおよびその通信制御方法に関する。
　背景技術
［０００２］　自動機械やモータ、産業用ロボットを制御するシステムにおいては、当該自動機械やモータ、ロボットの作動を制御するための制御部を有するほか、教示作業時等に作業者が携帯する可搬式の教示操作部（ペンダントとも指称される）を有している。・・・」
　
イ
「［０００５］　しかしながら、特許文献２や特許文献３の様に、コントローラと可搬式教示操作部とを無線で接続するシステムでは、可搬式教示操作部を常には必要としない再生運転中に無線通信の通信障害が発生した場合にはロボットの動作が停止してしまい、生産工程に重大な影響が出る可能性があった。
　本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、無線化された可搬式教示操作部において、
再生運転時など必要に応じて無線通信を切断する手段を備える
　
ウ　
「[００１１]　図１は、本発明の第１実施例における
自動機械（ここでは、ロボットとする）システム
１
ロボット
２は
コントローラ
３
可搬式教示操作部
無線通信
　可搬式教示操作部３の詳細図を図２に示す。図において、５は略Ｔ字型をなす筐体、６は作業者が把持するハンド部である。筐体５の操作面には、教示作業時に作業者によって操作されるキーボード（ないしはキーシート）７と、
教示データ
　また、筐体５には無線通信４の送受信手段であるアンテナ１０、コントローラ２から独立して電源を供給するための
バッテリ１１
　
エ　
「［００１４］　本発明においては、可搬式教示操作部３に無線切り替えスイッチ１３を新たに設けている。無線切り替えスイッチ１３では、可搬式教示操作部３とコントローラ２との無線通信を確立するか遮断するかを選択することができる。
　教示作業時は、作業者が無線切り替えスイッチ１３を確立側に切り替えることで、可搬式教示操作部３からコントローラ２に無線通信確立要求を送信し、コントローラ２では可搬式教示操作部３との無線通信を確立する。この無線通信の確立により、コントローラ２では、可搬式教示操作部３からの非常停止スイッチ９によるサーボアンプ２２への通電制御を有効化する。
　ここで、非常停止スイッチ９によるサーボアンプ２２への通電制御とは、非常停止スイッチ９が押し下げられていない（ＯＦＦ）状態ではサーボアンプ２２へ通電し、非常停止スイッチ９が押し下げられた（ＯＮ）状態ではサーボアンプ２２への通電を遮断することを意味する。サーボアンプ２２への通電が遮断されると駆動モータ２３への電力供給も遮断されロボット１は停止する。
　この機能が有効化されることで、作業者は安全にロボット１のモータ２３を駆動してロボット１の教示作業を行うことができる。」
　
オ　
「［００１６］　教示作業終了後、教示した動作をロボット１に
再生運転
　ここで非常停止スイッチ９によるサーボアンプ２２への通電制御の無効化とは、非常停止スイッチ操作に係わらず、サーボアンプ２２へ通電された状態が継続することを意味する。
　これにより、非常停止スイッチ９を押してもロボット１は停止することなく、再生運転が行える。
［００１７］　また、前述したように、
従来であれば可搬式教示操作部３とコントローラ２との間で無線通信障害が発生すると、安全のためロボット１が停止していたが、コントローラ２にて可搬式教示操作部３との無線通信確立を解除する際に可搬式教示操作部３からの非常停止スイッチ９によるサーボアンプ２２の通電制御も無効化されているので、無線通信の電波状態に係わらず、コントローラ２単体でロボット１を動作させることができる。
　本方式によれば、作業者が可搬式教示操作部３上の無線切り替えスイッチ１３を操作することで、教示作業時には可搬式教示操作部３からの無線通信による非常停止スイッチ情報に応じてロボット１を任意に停止でき、再生運転時には可搬式教示操作部３からの無線通信による非常停止スイッチ情報や周囲の無線通信環境に係わらず、ロボット１を再生運転し続けることができる。」
　
カ　
「［００１８］　作業者の操作性を向上させるためには、無線通信の確立／解除の切り替え忘れを排除する必要がある。一般的に、可搬式教示操作部３またはコントローラ２上には、教示作業モードと
再生運転モード
切り替える
　作業者が、動作モード切り替えスイッチ１４を教示作業モードに切り替えることで、無線切り替えスイッチ１３を確立側に切り替えた際に実行した処理と同じ処理を実行する。同様に、動作モード切り替えスイッチ１４を再生運転モードに切り替えることで、無線切り替えスイッチ１３を解除側に切り替えた際に実行した処理と同じ処理を実行する。」
　
（２）引用文献１発明 
キ　上記摘記事項ウの「ロボット１の作動を制御するコントローラ」は、可搬式教示操作部３と無線通信を行い、「教示作業終了後、教示した動作をロボット１に再生運転させる」（上記摘記事項オ）ものであるから、可搬式教示操作部３から入力された教示データを記憶する記憶部を有するものと認められる。
　
ク　上記摘記事項オに「従来であれば可搬式教示操作部３とコントローラ２との間で無線通信障害が発生すると、安全のためロボット１が停止していたが、コントローラ２にて可搬式教示操作部３との無線通信確立を解除する際に可搬式教示操作部３からの非常停止スイッチ９によるサーボアンプ２２の通電制御も無効化されているので、無線通信の電波状態に係わらず、コントローラ２単体でロボット１を動作させることができる。」とあるところ、この記載を合理的に解釈すれば、逆に、「コントローラ２にて可搬式教示操作部３との無線通信確立を解除」しない場合は、無線通信障害が発生した際、安全のためロボット１を停止させるものと認められる。したがって、刊行物１記載のロボットシステムは、可搬式教示操作部３とコントローラ２との間の無線通信が途絶えたときにロボット１を非常停止させる非常停止手段とを備えるものということができる。
　
　そこで、引用文献１の上記摘記事項アないしカ並びに上記認定事項キ及びクを技術常識を踏まえ本願発明に照らして整理すると、引用文献１には以下の発明が記載されていると認められる（以下「引用文献１発明」という。）。
「ロボット１と、充電可能なバッテリ１１により作動し、かつ前記ロボット１を操作するための可搬式教示操作部３と、前記可搬式教示操作部３との間で無線通信が可能であり、かつ前記可搬式教示操作部３から入力された教示データに基づいて前記ロボット１の再生運転を行うコントローラ２と、前記可搬式教示操作部３と前記コントローラ２との間の無線通信が途絶えたときに前記ロボット１を非常停止させる非常停止手段とを備えたロボットシステムにおいて、
　前記コントローラ２に設けられ、前記可搬式教示操作部３から入力された教示データを記憶する記憶部と、
　前記ロボット１の再生運転モードに切り替えたときなど必要に応じて、前記ロボット１を非常停止させずに前記無線通信を切断すると共に、前記可搬式教示操作部３を前記ロボットシステムから切り離した状態で前記記憶部に記憶されている教示データに基づき前記ロボット１の再生運転を継続させる手段と、
　を備えたロボットシステム。」
　
第４　対比 
　本願発明と引用文献１発明とを対比すると以下のとおりである。 
　引用文献１発明の「ロボット１」は本願発明の「ロボット」に相当することは、その機能及び技術常識に照らして明らかであり、以下同様に、「バッテリ１１」は「二次電池」に、「可搬式教示操作部３」は「可搬式操作装置」に、「再生運転」は「自動運転」に、「コントローラ２」は「ロボット制御装置」に、「ロボットシステム」は「ロボット制御システム」に、「無線通信を切断」は「無線通信を終了」にそれぞれ相当することも明らかである。 
　次に、引用文献１発明の「前記ロボット１の再生運転モードに切り替えたときなど必要に応じて、前記ロボット１を非常停止させずに前記無線通信を切断すると共に、前記可搬式教示操作部３を前記ロボットシステムから切り離した状態で前記記憶部に記憶されている教示データに基づき前記ロボット１の再生運転を継続させる手段」は、上記対応関係を踏まえ、
「前記ロボットの自動運転モードに切り替えたときなど必要に応じて、前記ロボットを非常停止させずに前記無線通信を終了すると共に、前記可搬式操作装置を前記ロボット制御システムから切り離した状態で前記記憶部に記憶されている教示データに基づき前記ロボットの自動運転を継続させる手段」と言い換えられるところ、これは本願発明の
「前記ロボットの自動運転時に、前記接続監視手段が送信した前記電気的接続が確立していない旨を示す信号を受信したとき、前記ロボットを非常停止させずに前記無線通信を終了すると共に、前記可搬式操作装置を前記ロボット制御システムから切り離した状態で前記記憶部に記憶されている教示データに基づき前記ロボットの自動運転を継続させる自動運転継続部」と、
「必要に応じて、前記ロボットを非常停止させずに前記無線通信を終了すると共に、前記可搬式操作装置を前記ロボット制御システムから切り離した状態で前記記憶部に記憶されている教示データに基づき前記ロボットの自動運転を継続させる自動運転継続部」である限りにおいて共通する。
　
　したがって、本願発明と引用文献１発明とは、以下の点で一致しているということができる。 
＜一致点＞ 
「ロボットと、充電可能な二次電池により作動し、かつ前記ロボットを操作するための可搬式操作装置と、前記可搬式操作装置との間で無線通信が可能であり、かつ前記可搬式操作装置から入力された教示データに基づいて前記ロボットの自動運転を行うロボット制御装置と、前記可搬式操作装置と前記ロボット制御装置との間の無線通信が途絶えたときに前記ロボットを非常停止させる非常停止手段とを備えたロボット制御システムにおいて、
　前記ロボット制御装置に設けられ、前記可搬式操作装置から入力された教示データを記憶する記憶部と、
　必要に応じて、前記ロボットを非常停止させずに前記無線通信を終了すると共に、前記可搬式操作装置を前記ロボット制御システムから切り離した状態で前記記憶部に記憶されている教示データに基づき前記ロボットの自動運転を継続させる自動運転継続部と、
　を備えたロボット制御システム。」　 
　
　そして、本願発明と引用文献１発明とは、以下の３点で相違している。 
＜相違点１＞ 
　本願発明は、可搬式操作装置とロボット制御装置とを電気的に接続して前記二次電池を充電する充電手段と、充電手段を介した可搬式操作装置とロボット制御装置との間の電気的接続が確立しているか否かを監視し、電気的接続が確立していない場合にその旨を示す信号を送信する接続監視手段とを備えるのに対し、引用文献１発明はそのようなものを備えているか不明である点。
＜相違点２＞
　必要に応じて、ロボットを非常停止させずに無線通信を終了すると共に、可搬式操作装置をロボット制御システムから切り離した状態で記憶部に記憶されている教示データに基づきロボットの自動運転を継続させる自動運転継続部に関し、
　本願発明は、ロボットの自動運転時に、接続監視手段が送信した電気的接続が確立していない旨を示す信号を受信したとき、ロボットを非常停止させずに無線通信を終了してロボットの自動運転を継続させるのに対し、
　引用文献１発明は、ロボットの自動（再生）運転モードに切り替えたときなど必要に応じて、ロボットを非常停止させずに無線通信を終了してロボットの自動運転を継続させるものである点。
＜相違点３＞
　本願発明は、可搬式操作装置をロボット制御システムから切り離したことを検出する切離し検出部と、可搬式操作装置をロボット制御システムから切り離したときの日時を取得する日時取得部と、可搬式操作装置を前記ロボット制御システムから切り離した旨の報知メッセージ及び前記日時取得部が取得した日時を表示する表示手段を備えるのに対し、引用文献１発明はそのようなものを備えているか不明である点。
　
第５　相違点の検討 
１　＜相違点１＞について 
　本件出願の優先日前に頒布された刊行物であり当審の拒絶理由通知において示された特開２００６−３４１３５６号公報には、「自動運転中は可搬式操作部６０はロボット制御部２０の近傍に置いておくことができるので、本発明では、上述のケーブル８８を用いて常時二次電池８２を充電しておくことができる。・・・・・ロボット制御部２０は、可搬式操作部６０とロボット制御部２０とが確実にケーブル８８を介して接続されているか否かを監視する接続状態監視手段又は回路５４を有する。」（段落【００２６】〜【００２７】）との記載がある。
　また、同じく電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった文献であり当審の拒絶理由通知において示された国際公開第２００７／０９４１７５号明細書には「前記給電装置は、該給電装置の所定の位置に前記教示装置を配置したことを検出する教示装置検出装置を備え、前記給電装置の所定の位置に前記教示装置を配置したときに前記給電装置から前記教示装置に電力を供給すると共に前記教示装置検出装置から教示装置存在信号を出力し」（段落［０００７］）、「また、給電装置２５より、ケーブル及びコネクタを介して教示装置３へ電力を供給する場合は、教示装置検出装置２７として、前記コネクタが教示装置のコネクタへ勘合を検出するようにしてもかまわない。」（段落［００１８］）と記載されている。
　このように、相違点１に係る本願発明の特定事項のように、可搬式操作装置とロボット制御装置とを電気的に接続して二次電池を充電する充電手段と、充電手段を介した可搬式操作装置とロボット制御装置との間の電気的接続が確立しているか否かを監視し、電気的接続が確立していない場合にその旨を示す信号を送信する接続監視手段とを備えることは、従来周知の事項であるといえる。 
　そして、引用文献１発明においても、バッテリにより作動する教示操作部（可搬式教示操作部３）が何らかの充電手段が必要なことは明らかであり、また、充電のための電気的接続が確立しているか否かはバッテリの消耗の防止にとって重要であることに鑑みれば、上記従来周知の事項を適用・付加することに、十分動機付けがあるといえる。 
　そうしてみると、引用文献１発明に上記従来周知の事項を適用して、相違点１に係る本願発明の特定事項とすることは、当業者ならば容易に想到し得たものというべきである。 
 　
２　＜相違点２＞について
　上記「１＜相違点１＞について」にて説示したように、引用文献１発明において、相違点１に係る構成、すなわち、充電手段を介した可搬式操作装置とロボット制御装置との間の電気的接続が確立しているか否かを監視する接続監視手段を設けることは、当業者が容易に想到し得るものである。
　そして、引用文献１発明をそのように構成した場合、（ｉ）自動（再生）運転時の場合は、可搬式操作装置による無線通信による教示は通常不要であるところ、不要な無線通信を行い得るようしておくことは、「無線通信の通信障害が発生する状況になった場合でもロボット動作を停止させることのないよう」にする（上記摘記事項イ）という引用文献１発明の課題に反することからすれば、可搬式操作装置による無線通信を終了することが一般的には好ましいが、（ｉｉ）自動（再生）運転時であっても、可搬式操作装置とロボット制御装置との間の電気的接続が確立していれば、可搬式操作装置とロボット制御装置とが近接しているのだから通信障害が起こりにくいし、バッテリの充電を行っておりバッテリ切れによる通信障害が発生する可能性も極めて低いことからすれば、可搬式操作装置による無線通信を終了させる必要性は乏しいと考えられる。 
　そうであれば、引用文献１発明において、「ロボットの自動（再生）運転モードに切り替えたときなど必要に応じて」「無線通信を終了」することに代えて、上記必要性を考量して、「ロボットの自動運転時に、接続監視手段が送信した電気的接続が確立していない旨を示す信号を受信したとき」「無線通信を終了」することは、当業者が通常の創作能力の発揮によりなし得ることと解するのが相当である。 
 　
３　＜相違点３＞について
　本願発明の「可搬式操作装置をロボット制御システムから切り離したことを検出する切離し検出部」についてその技術的意義を検討するに、一般に電気的・機械的接続においては、接続を解除すれば切離されるのが通常であるから、「切離し検出部」は、上記「１　＜相違点１＞について」にて指摘した従来周知の事項たる「接続監視手段」と機能的には同種のものである。したがって、引用文献１発明に該従来周知の事項を適用して、「接続監視手段」を「切離し検出部」としても機能し得るようにすることは格別困難なことではない。
　次に、可搬式操作装置をロボット制御システムから切り離したときの日時を取得する日時取得部と、可搬式操作装置を前記ロボット制御システムから切り離した旨の報知メッセージ及び前記日時取得部が取得した日時を表示する表示手段を備える点につき検討する。このうち、可搬式操作装置をロボット制御システムから切り離した旨の報知メッセージを表示することについては、刊行物１発明においても、従来周知の技術を適用して「切離し検出部」としても機能し得る「接続監視手段」を設けた上で、さらにその旨の報知をするように構成することは、当業者がごく自然になし得ることである。
　また、本件出願の優先日前に頒布された刊行物である特開２００４−２８１０７６号公報に「【００１１】本実施形態では、電子ペーパ１２に最終充電日付，同時刻，充電回数の３情報を表示可能とした。このうち最終充電日付と時刻は、その電池の前回の充電日時および時刻を表すもので、これらは充電器２０に内蔵されたデート回路３５からの情報を充電のたびに記録すればよい。」と記載され、図２にその表示例が示されているように、二次電池の最新充電日時を取得し取得した日時を表示する表示手段を備えることは従来周知の事項である。そして、最新充電日時のような情報は、二次電池（バッテリ）を用いる機器の対象を問わず二次電池の使用上有益であることからすれば、かかる従来周知の事項を引用文献１発明にさらに適用しようとする動機付けは十分あるというべきである。そうした場合、最新充電日時は充電供給元たるロボット制御システムから切り離したときの日時ということになる。
　以上を総合すると、引用文献１発明に従来周知の事項を適用して、相違点３に係る本願発明の特定事項とすることは、当業者ならば容易に想到し得たものというべきである。
　
４　本願発明の効果について
　本願発明により得られる効果も、引用文献１発明及び従来周知の事項から当業者であれば予測し得る範囲のものであって格別のものとはいえない。
　
５　小括 
　したがって、本願発明は、引用文献１発明及び従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。 
第６　むすび 
　以上のとおり、本願発明は、引用文献１発明及び従来周知の事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであって、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであるから、その余の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。 
　よって、結論のとおり審決する。