(57)【要約】【課題】  ブレーキの制御精度のバラつきを抑制できる運転装置の制御装置及び制御方法を提供する。【解決手段】  車両に制動の指示を与えるための操作レバー２０と操作レバー２０による指示に従って車両のブレーキペダル８０を駆動するアクチュエータ６１とを備えた運転装置を制御するためのマイコン５１において、ブレーキペダル８９０とアクチュエータ６１との遊び量を制御するための処理を行う。これにより、ブレーキの制御精度のバラつきを抑制できる運転装置の制御装置及び制御方法を提供できる。【選択図】          図３
2007161079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に制動の指示を与えるための操作レバーと前記操作レバーによる指示に従って前記車両のブレーキペダルを駆動する駆動部とを備えた運転装置を制御するための制御装置において、
前記ブレーキペダルと前記駆動部との遊び量を制御するための処理を行うことを特徴とする運転装置の制御装置。
【請求項２】
前記運転装置は、前記ブレーキペダルの位置を検出する検出手段と、前記ブレーキペダルの全閉位置を検出するための全閉位置検出手段とを備え、
所定の条件下で前記ブレーキペダルの原点位置を全閉位置に一致するように更新することにより、前記処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の運転装置の制御装置。
【請求項３】
車両に制動の指示を与えるための操作レバーと前記操作レバーによる指示に従って前記車両のブレーキペダルを駆動する駆動部とを備えた運転装置を制御するための制御方法において、
前記ブレーキペダルと前記駆動部との遊び量を制御するためのステップを有することを特徴とする運転装置の制御方法。
【請求項４】
前記運転装置は、前記ブレーキペダルの位置を検出する検出手段と、前記ブレーキペダルの全閉位置を検出するための全閉位置検出手段とを備え、
所定の条件下で前記ブレーキペダルの原点位置を全閉位置に一致するように更新するステップを有することを特徴とする請求項３に記載の運転装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転装置を制御するための制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
下肢が不自由な身体障害者による車両の運転を補助するための装置としては、運転者により手動で操作されて車両のブレーキ装置及びアクセル装置の作動を選択的に指示するための操作レバーを含む操作部、ブレーキペダルを駆動するブレーキ駆動系、アクセルペダルを駆動するアクセル駆動系、操作レバーの操作量に応じてブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御する制御装置等から構成された運転装置が知られている（特許文献１参照）。
このような運転装置は、ブレーキペダルの位置を検出するブレーキペダル位置センサが設けられており、ブレーキペダル位置センサからの検出値を制御装置へフィードバックすることにより、操作レバーによるブレーキペダルの正確な操作を可能とするものである。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２１６７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、ブレーキペダルの取り付け位置は車両毎に差があるため、ブレーキペダル位置センサからの検出値にも差が生じる場合がある。このため、操作レバーによる操作と、実際に車両にブレーキが作動するまでの遊びは車両毎に異なり、操作レバーによるブレーキの制御精度にバラつきが発生するおそれがあった。
【０００５】
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、ブレーキの制御精度のバラつきを抑制できる運転装置の制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は、車両に制動の指示を与えるための操作レバーと前記操作レバーによる指示に従って前記車両のブレーキペダルを駆動する駆動部とを備えた運転装置を制御するための制御装置において、前記ブレーキペダルと前記駆動部との遊び量を制御するための処理を行う運転装置の制御装置によって達成できる。
この構成により、車両毎に異なるブレーキの制御精度のバラつきを抑制することができる。
【０００７】
また、前記運転装置は、前記ブレーキペダルの位置を検出する検出手段と、前記ブレーキペダルの全閉位置を検出するための全閉位置検出手段とを備え、所定の条件下で前記ブレーキペダルの原点位置を全閉位置に一致するように更新することにより、前記処理を行う運転装置の制御装置によっても達成できる。
この構成により、ブレーキペダルの原点位置を全閉位置に更新するので、車両毎に異なるブレーキの制御精度のバラつきを抑制することができる。
【０００８】
車両に制動の指示を与えるための操作レバーと前記操作レバーによる指示に従って前記車両のブレーキペダルを駆動する駆動部とを備えた運転装置を制御するための制御方法において、前記ブレーキペダルと前記駆動部との遊び量を制御するためのステップを有する運転装置の制御方法によっても達成できる。
この構成により、車両毎に異なるブレーキの制御精度のバラつきを抑制することができる。
【０００９】
前記運転装置は、前記ブレーキペダルの位置を検出する検出手段と、前記ブレーキペダルの全閉位置を検出するための全閉位置検出手段とを備え、所定の条件下で前記ブレーキペダルの原点位置を全閉位置に一致するように更新するステップを有する運転装置の制御方法によっても達成できる。
この構成により、ブレーキペダルの原点位置を全閉位置に更新するので、車両毎に異なるブレーキの制御精度のバラつきを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ブレーキの制御精度のバラつきを抑制できる運転装置の制御装置及び制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明に係る実施例を説明する。
【００１２】
図１は、本発明に係る運転補助装置の構成図である。
この運転補助装置は、図１に示すように、車両に制動の指示を与えるための操作レバー２０からなる操作装置１０、障害者の運転モードと健常者の運転モードを切り換えるモードスイッチ４０、ＥＣＵ（制御装置）５０、車両の制動系としてのブレーキペダル８０を駆動するブレーキ制御部６０、ブレーキ油圧センサ１００、ストップランプ１１０等を備えている。
【００１３】
ＥＣＵ５０は、マイコン５１、ブレーキ制御部６０、アクセル制御部７０により構成され、運転補助装置全体を制御するものである。
マイコン５１は、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）５２、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）５３、ＳＲＡＭ（Static  Random  Access  Memory）（記憶部）５４等のハードウェア、所要のソフトウェアにより実現される。
マイコン５１は、操作装置１０からの操作レバー２０の操作量に応じて、ブレーキ制御部６０に信号を送信して、アクチュエータ６１の駆動量を制御する。これにより、ブレーキペダル８０の駆動量を制御する。
【００１４】
アクチュエータ（駆動部）６１は、操作レバー２０による指示に従って車両のブレーキペダル８０を駆動する。具体的には、アクチュエータ６１は、ブレーキ制御部６０からの信号に基づいてブレーキペダル８０を駆動させる。
ブレーキペダル位置センサ（検出手段）８１は、ブレーキペダル８０の位置を検出してその情報をマイコン５１に送る。
また、本実施例に係る運転補助装置は、アクセルペダル（不図示）を備え、操作レバー２０をアクセル領域に操作することにより、上記と同様の方法でアクセルペダルの駆動量を制御する。
【００１５】
操作レバー２０は、ブレーキ領域側及びアクセル領域側へ図示しない支持機構により揺動自在に案内されている。また、操作レバー２０は、図示しないばね等の付勢手段によりブレーキ領域側及びアクセル領域側の双方から付勢されて、非操作時にはブレーキ領域とアクセル領域との間のニュートラル領域に保持される。
【００１６】
レバー位置センサ３０は、ＥＣＵ５０とケーブルにより電気的に接続されており、操作レバー２０の操作位置を検出してディジタル信号からなる検出信号としてＥＣＵ５０へ出力する。レバー位置センサ３０は、例えば、ロータリエンコーダやレゾルバ等を用いて構成できるが、特に、これらに限定されず、操作レバー２０の操作位置を検出できる構造であればよい。
【００１７】
モードスイッチ４０は、障害者が運転するための障害者モードと健常者が運転するための健常者モードとを選択的に設定可能に設けられている。障害者モードに設定された場合、運転手は、操作レバー２０を操作することにより、ブレーキペダル８０、アクセルペダルを駆動させて運転することが可能になる。
健常者モードに設定された場合、運転手は、操作レバー２０によりブレーキペダル８０、アクセルペダルを駆動させることは不可能になり、ブレーキペダル８０、アクセルペダルを直接踏むことにより運転することが可能となる。
【００１８】
ブレーキ油圧センサ１００は、ブレーキシリンダ（不図示）内のブレーキ油の圧力を検出する。また、ブレーキ油圧センサ（全閉位置検出手段）１００は、ブレーキペダル８０の全閉位置を検出する。詳しくは後述する。
【００１９】
マイコン５１は、ブレーキペダル８０とアクチュエータ６１との遊び量を制御するための処理を行う。マイコン５１は、所定の条件下でブレーキペダル８０の原点位置を全閉位置に一致するように更新することにより、前記処理を行う。尚、ブレーキペダル８０の原点位置とは、マイコン５１による更新処理を行う前における、操作装置１０からブレーキペダル８０への指示が与えられていないときの、ブレーキペダル８０の位置である。詳細は以下に述べる。
【００２０】
図２は、ブレーキ油圧センサの出力値とブレーキ油圧値との関係を示したグラフである。線分１Ａに示すように、ブレーキ油圧センサ１００の出力値が大きいほど、ブレーキ油圧が増大することを示している。また、ブレーキペダル８０の駆動量が大きいほど、ブレーキシリンダによりブレーキ油が圧縮されてブレーキ油圧が増大する。従って、ブレーキペダル８０の駆動量が大きいほど、車両にブレーキが強くかかる。
【００２１】
また、学習領域２Ａは、ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａ内にあるときのブレーキペダル８０の位置を全閉位置としてマイコン５１が学習等の処理を行うときの領域である。学習領域２Ａは、予め設定されている。具体的には、ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａ内に含まれるときの、ブレーキペダル８０の位置を全閉位置としてマイコン５１が学習等の処理を行う。詳細は以下に述べる。
【００２２】
次に、ブレーキペダルの位置を更新する処理について、図３を参照して説明する。図３は、ブレーキペダルの位置を更新する処理のフローチャートである。尚、この処理は車両の駆動中は一定周期毎に実行される。
【００２３】
マイコン５１のＣＰＵ５３は、モードスイッチ４０からの信号に基づき、障害者モードに設定されているかどうかを判定する（ステップＳ１）。
障害者モードに設定されている場合は、ＣＰＵ５３は、所定時間内に操作レバー２０がブレーキ領域以外の位置に操作されているかどうかを判定する（ステップＳ２）。所定時間内に操作レバー２０がブレーキ領域の位置に操作された場合は、この処理を終了する。操作レバー２０がブレーキ領域にある場合には、後述するブレーキペダル８０の原点位置を学習することができないからである。
【００２４】
所定時間操作レバー２０がアクセル領域又はニュートラル領域の位置に操作されていない場合には、ＣＰＵ５３は、ストップランプ１１０からの信号に基づき所定時間ストップランプ１１０が消灯状態であったかどうかを判定する（ステップＳ３）。
【００２５】
所定時間内にストップランプ１１０が点灯状態にあった場合は、ＣＰＵ５３は、インジケータやスピーカなどに出力して乗員に警告し、また、ＳＲＡＭ５４にダイアグ情報を記憶させる（ステップＳ４）。操作レバー２０がブレーキ領域の位置に操作されていないにもかかわらず、ストップランプ１１０が点灯しているため、ブレーキペダル位置センサ８１やレバー位置センサ３０等が故障している可能性があるからである。
【００２６】
所定時間ストップランプ１１０が消灯状態であった場合は、ＣＰＵ５３は、ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａの上限値よりも小さいかどうかを判定する（ステップＳ５）。
【００２７】
ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａの上限値よりも大きい場合は、ＣＰＵ５３は、ステップＳ４の処理を行う。操作レバー２０がブレーキ領域の位置に操作されておらずストップランプ１１０が消灯しているにもかかわらず、ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａの上限値よりも大きいと、ブレーキ油圧センサ１００の故障している可能性があるからである。
【００２８】
ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａの上限値よりも小さい場合は、ＣＰＵ５３は、ブレーキペダル位置センサ８１の出力値を取得する（ステップＳ６）。これにより、操作装置１０からブレーキペダル８０への指示が与えられていないときの、ブレーキペダル８０の位置を把握することができる。即ち、ブレーキペダル８０の原点位置を把握することができる。
【００２９】
次に、ＣＰＵ５３は、ブレーキペダル位置センサ８１の出力値について、なまし処理を行った値に基づくブレーキペダル８０の位置を原点位置として学習する（ステップＳ７）。
【００３０】
ＣＰＵ５３は、ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａの下限値より大きいかどうかを判定する（ステップＳ８）。
【００３１】
ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａの下限値より小さい場合、ＣＰＵ５３は、ブレーキペダル８０の位置のかさ上げ処理を行う（ステップＳ９）。具体的には、ＣＰＵ５３は、アクチュエータ６１を駆動させて、ブレーキペダル８０を学習した原点位置よりも所定の距離だけ踏み込んだ状態に保持する。
【００３２】
ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａの下限値より大きい場合、又はかさ上げ処理を行った後は、ＣＰＵ５３は、ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａの上限値よりも小さいかどうかを判定する（ステップＳ１０）。
【００３３】
ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａの上限値よりも大きい場合、ＣＰＵ５３は、ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａの上限値と一致するように上限ガード処理を行う（ステップＳ１１）。具体的には、ＣＰＵ５３は、アクチュエータ６１を駆動させて、かさ上げ処理後のブレーキペダル８０の位置よりも所定の距離だけ元に戻すことにより、ブレーキ油圧センサ１００の出力値を学習領域２Ａの上限値と一致させることができる。
【００３４】
ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａの上限値よりも小さい場合、又は上限ガード処理を行った後は、ＣＰＵ５３は、ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａの下限値よりも大きいかどうかを判定する（ステップＳ１２）。
【００３５】
ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａの下限値よりも小さい場合、ＣＰＵ５３は、ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａの下限値と一致するように下限ガード処理を行う（ステップＳ１３）。具体的には、ＣＰＵ５３は、アクチュエータ６１を駆動させて、かさ上げ処理、上限ガード処理などを行った後のブレーキペダル８０の位置よりも、所定の距離だけ踏み込んだ状態に保持することにより、ブレーキ油圧センサ１００の出力値を学習領域２Ａの下限値と一致させることができる。
【００３６】
ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａの下限値よりも大きい場合、又は下限ガード処理を行った後は、ＣＰＵ５３は、ブレーキペダル８０の原点位置を、現在のブレーキペダル８０の位置（全閉位置）に一致するように更新してＳＲＡＭ５４に記憶させる（ステップＳ１４）。
【００３７】
このように、所定の条件下でかさ上げ処理、上下限ガード処理を行い、ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａ内に含まれるように、ブレーキペダル８０の位置を所定の位置で保持されるように調整する。そして、ブレーキ油圧センサ１００の出力値が学習領域２Ａ内に含まれる場合のブレーキペダル８０の位置を原点位置として更新する。
【００３８】
これにより、操作レバー２０がブレーキ領域以外の位置で操作されているときは、ブレーキペダル８０は、所定のブレーキ油圧が発生する位置で保持することができる。従って、ブレーキペダル８０とアクチュエータ６１との遊び量を制御することがで、従来、車両毎に異なっていた操作レバーによるブレーキの制御精度のバラつきを抑制することができる。また、ブレーキペダル８０とアクチュエータ６１との遊び量を制御するので、操作レバー２０の操作性を向上させることができる。
【００３９】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】運転補助装置の構成図である。
【図２】ブレーキ油圧センサの出力値とブレーキ油圧値との関係を示したグラフである。
【図３】ブレーキペダルの位置を更新する処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４１】
１０          操作装置
２０          操作レバー
３０          レバー位置センサ
４０          モードスイッチ
５０          ＥＣＵ（制御装置）
５１          マイコン
５２          ＲＯＭ
５３          ＣＰＵ
５４          ＳＲＡＭ
６０          ブレーキ制御部
６１          アクチュエータ
８０          ブレーキペダル
８１          ブレーキペダル位置センサ
１００        ブレーキ油圧センサ
１１０        ストップランプ
【図１】
2007161079.tif 000003
【図２】
2007161079.tif 000004
【図３】
2007161079.tif 000005