(57)【要約】【課題】  壁面吸着走行装置において、著しい凹凸面のタイル壁等では吸着力を保持できない課題があった。また、ゴンドラの昇降移動中に壁面吸着できる安定走行装置はなかった。【解決手段】  壁面吸着走行装置の走行ベルトを、シール壁保護壁と、該シール壁保護壁接面部に嵌着した1次シール壁とされた保護膜と、該シール壁保護壁外周部に嵌着した２次シール壁から構成し、著しい凹凸面においても吸着真空を確保できるようにした。また、接面部のみを真空引きする真空切替機構と弁機構を設け真空利用を高めた。また、本装置複数台を用いることにより、ゴンドラの走行移動中も吸着力を保持することができた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベルト基板の外周側に直接真空室を形成した無端吸着走行ベルト、或はベルトやチェーンの周回外側の所定位置に、硬質基板上に真空室を設けた吸着盤を嵌合し形成した無端吸着走行ベルトと、該ベルトの自在な回転を支持するプーリ或はスプロケットを備えた回転支持部と、接壁面部のみを真空引きする真空切換機構を備えたクローラ型壁面吸着走行装置において、
・  吸着走行ベルト或は吸着盤の基板の接面側に、真空室が欠成され該基板とは両面テープや簡易接着で着脱可能に接着されたゴムスポンジやゲルスポンジやゲルシート等からなる２次シール壁と、
・  前記吸着走行ベルト或は前記吸着盤が接面時に受ける該２次シール壁への押圧縮を所定に制限し応力による該２次シール壁の劣化を防止、且つ該２次シール壁の真空引きによる単発泡破壊や変形などによる劣化を防止するために前記真空室内周側に所定高、所定幅で嵌設され、底部を基板に固着されたゴム弾性体からなる保護壁と、
・  前記保護壁の接面部に保護壁の形状に沿って周回する溝を穿ち、該溝に柱状をなすゲルシートを該シートの接面端部が保護壁接面より数ミリ程度高く設け嵌着された真空室壁を形成する１次シール壁と、
を備えたことを特徴とする壁面吸着走行装置。
【請求項２】
請求項１記載のクローラ型壁面吸着走行装置において、更に
・  前記吸着走行ベルトと同期し回転し該吸着走行ベルトの接面側のみを真空引きする真空切替機能と、
・  前記吸着走行ベルトの真空室の真空漏れを感知し真空チェンバーから得られる基準真空との差圧力による開閉を行い、通常は開方向に付勢されるが真空漏れによる閉鎖時には、弁体に穿設された漏れ流量調整可能な流量孔を有する自動真空開閉弁と、
を内設する真空切替機構を備えたことを特徴とする壁面吸着走行装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の壁面吸着走行装置をゴンドラに着脱可能に装着し、ゴンドラ昇降移動時においても壁面への吸着走行を可能としたことを特徴とするゴンドラ安定走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、壁面吸着走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
壁面吸着走行装置の吸着機構としては、吸着面との吸着力を高め、接面摩擦力を強化する例としては、負圧吸着装置を吸着カップと吸着カップの外側に配置された剛性支持脚により構成した例（特許弟１７２９１５６）、回転輪に取付けられた複数個の吸着盤を軟質ゴムからなる囲い枠と、該内部で接面垂線方向に上下動し接面時に摩擦力を高める内部スライド枠とから構成した例（特開平０７−０５２８４２）、無端金属ベルトの外周部に単発泡ポリウレタン等の弾性部材により真空室を形成した例（特開平１０−３３４３９）、クローラベルト基板に係止する真空室部材を着脱可能とした例（特開平１０−８６８６５）等がある。
【０００３】
大気と真空との差圧による開閉弁としては、吸着カップ内に夫々個々に該吸着カップと連通孔との間を開閉する制御弁と連通孔開口部の制御弁固設側の他側部に該制御弁が完全に閉塞されない様に調整可能な突起部を設けた例（特許弟１９２９９８５）、連通孔閉止時に若干の空気の洩れを生じ弾性力により開方向に付勢される弁体と支持片を一枚の薄板を穿設により形成した例（実開平５−５６３７６）がある。
【０００４】
ビル等の建造物外壁作業でのゴンドラの振れ止めとしては、吸着車輪による研究試作例（本州四国連絡橋公団保全部からの研究発表）や定位置時にのみ外壁へ吸着固定する方法があった。
【０００５】
【特許文献１】負圧吸着装置                      特許第１７２９１５６号広報
【特許文献２】壁面走行用ロボットの移動吸盤                      特開平７−５２８４２号公報
【特許文献３】建築物の壁面清掃器及びそれを備えた壁面清掃装置                      特開平１０−３３４３９号公報
【特許文献４】ウオールクリーナ用吸着ユニット                      特開平１０−８６８６５号公報
【特許文献５】多カップ式負圧吸着装置                      特許弟１９２９９８５号公報
【特許文献６】吸盤                      特開平１１−２２２８号広報
【特許文献７】ゲルシート製パッキン付吸盤                      特開平１１−２３０１４９号広報
【特許文献８】物品固定器具                    特開２００４−２９３５７０号広報
【特許文献９】壁面走行用ロボットの走行制御装置                    特開平７−５２８４３号広報
【特許文献１０】吸着車輪式水平材斜材側面移動用ゴンドラ及び吸着車輪式水平材斜材下面移動用ゴンドラ                    特開平１１−７８８６９号広報
【非特許文献１】吸着装置                    実開平５−５６３７６号広報
【非特許文献２】真空吸着式車輪ゴンドラ                    平成16年度国土交通省国土技術研究会における本州四国連絡                    橋公団保全部からの研究発表
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
壁面吸着走行装置において、著しい凹凸接面でも真空を漏らさず吸着力を低下させない壁面吸着走行装置の実現は困難である。吸引手段が真空ポンプやエゼクターポンプ方式では、到達真空度は−８０ｋｐａ程度と高いものの排気量は一般的に少なく、少しの吸着真空の漏れでも吸着力は著しく低下し吸着剥れが生じてしまう。真空漏れを前提に大量空気の吸引により吸着力を得るブロア-ポンプを利用した場合は到達真空度が−１０ｋｐａ程度と低く、吸着力が劣り且つ大騒音や大消費電力となってしまう。このため、吸着面には単発泡ウレタンや軟質ゴム等の弾性体等低硬度のものを用い、接面の凹凸、段差、割れ目等に柔軟になじませ真空度を保つ事が一般に行われてきた（特開平０７−０５２８４２、特開平１０−３３４３９、特開平１０−８６８６５）。また、吸着応力や重量によりせん断力や歪みから接面部シール壁を保護するために、真空室を形成するシール壁の内側や外側に応力やせん断力等を受け持つ耐久性を有する保護壁が別途に設けられた（特許弟１７２９１５６、特開平０７−０５２８４２）。
この構造では、保護壁は真空室を形成する単発泡のスポンジシール壁の過圧縮を制限し圧縮応力からシール壁を保護するものの、−８０ｋｐａ程度の真空に長時間晒されることでシール壁の単発泡破壊による弾力性劣化が生じ、シール壁からなる真空室と接面間での真空漏れが生じるとの課題があった。
また、軟性弾性体で形成され、厳しい環境で酷使される真空室のシール壁は長期間もたず、少しの真空漏れでもベルト交換の必要性が生じるとの課題があった。
また、真空室を形成するシール壁と吸着走行ベルト基板との密着度維持の観点から該シール壁は該吸着走行ベルト基板に固着されており、清掃、検査、塗装、ハツリ等の現場作業での種々の壁面性状に適した走行ベルト交換の必要があり、またシール壁損傷の場合には高価な該吸着走行ベルトも一体で交換する必要があり、交換時間も長時間を要するとの課題もあった。
【０００７】
接面部の真空室のみを真空引きするクローラ型吸着走行ベルトの真空切替機構において、真空チューブにより連通する該真空室が形成された吸着走行ベルトと真空切替機構との同期回転に複雑な機構やモータが使われてコスト高（特開平７−５２８４３）となる課題があった。
また、真空吸引時に大気と真空との気圧差により自動開閉する弁を吸着カップ夫々個々に設ける方法は真空漏れ閉塞の有効な手段である（特許弟１９２９９８５、実開平５−５６３７６）が、多数の真空室を有するクローラ型吸着走行ベルトにおいては、この構造はコスト高となってしまう課題があった。
【０００８】
非磁性体の建造物を昇降走行するゴンドラを移動中も簡易に安定させ走行させる装置は提供されていなかった。１００ｍを超える超高層ビルには高価なゴンドラ走行ガイドレールをビルに敷設している例もあるが、中高層ビルでは風や作業反力の影響によりゴンドラは振られ安定した走行ができない。このため、風速８ｍ以下の環境下でしかゴンドラは利用できず稼働効率は低く、天候や風速が低いことを見極め開始した作業においても天候の急変やビル風等の突風によりゴンドラは振られることが多く、ゴンドラ作業ではストレスが高く労働事故も多いとの課題があった。
真空吸着式車輪ゴンドラ研究（平成16年度国土交通省国土技術研究会における本州四国連絡橋公団保全部の研究発表）においては、車輪状に多数の吸着パッドを配設し吸着車輪の接面部のみを吸着させ吸着力を得るためには、吸着パッドが円弧部から吸着直線部に回転移動し接面吸着する時の接面姿勢制御が難しく、吸着パッド数が多い割には接面部で同時吸着し吸着力を得る稼動吸着パッド数は少なくコスト高との課題があった。
【０００９】
本発明は前記の課題を解決し、接面との間で長期間安定した真空吸着力を確保し、著しい凹凸面においても真空吸着力を得る廉価な壁面走行装置と、昇降移動中においても吸着による走行安定化を図れる応用装置をゴンドラへの付加装置として提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、ベルト基板の外周側に直接真空室を形成した無端吸着走行ベルト、或はベルトやチェーンの周回外側の所定位置に、硬質基板上に真空室を設けた吸着盤を嵌合し形成した無端吸着走行ベルトと、該ベルトの自在な回転を支持するプーリ或はスプロケットを備えた回転支持部と、接壁面部のみを真空引きする真空切換機構を備えるクローラ型壁面吸着走行装置において、
・  吸着走行ベルト或は吸着盤の基板の接面側に、真空室が欠成され該基板とは両面テープや簡易接着で着脱可能に接着されたゴムスポンジやゲルスポンジやゲルシート等からなる２次シール壁と、
・  前記吸着走行ベルト或は前記吸着盤が接面時に受ける該２次シール壁への押圧縮を所定に制限し応力による該２次シール壁の劣化を防止、且つ該２次シール壁の真空引きによる単発泡破壊や変形などによる劣化を防止するために前記真空室内周側に所定高、所定幅で嵌設され、底部を基板に固着されたゴム弾性体からなる保護壁と、
・  前記保護壁の接面部に保護壁の形状に沿って周回する溝を穿ち、該溝に柱状をなすゲルシートを該シートの接面端部が保護壁接面より数ミリ程度高く設け嵌着された真空室壁を形成する１次シール壁とを備えてなる。
【００１１】
前記クローラ型壁面吸着走行装置において、更に
前記吸着走行ベルトと同期し回転し該吸着走行ベルトの接面側のみを真空引きする真空切替機能と、
・  前記吸着走行ベルトの真空室の真空漏れを感知し真空チェンバーから得られる基準真空との差圧力による開閉を行い、通常は開方向に付勢されるが真空漏れによる閉鎖時には、弁体に穿設された漏れ流量調整可能な流量孔を有する自動真空開閉弁とを内設する真空切替機構を備えてなる。
【００１２】
本発明は、前記壁面吸着走行装置をゴンドラに着脱可能に装着し、ゴンドラ昇降移動時においても壁面への吸着走行を可能とした。
【００１３】
前記保護壁の固設により、２次シール壁に直接かかる押圧力による応力や重量によるせん断力の低減化とスポンジシール壁の劣化防止や前記保護壁及び保護膜を楔に該保護壁及び保護膜外周側へのゲルシート嵌設の容易化及び損傷防止が図れた。また、応力やせん断力への配慮が軽減化したため、該シール壁の接着に関しては真空シール性のみに留意した簡易接着が可能となり、該シール壁の交換も容易になった。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の壁面走行装置によれば、２段階のシーリングにより著しい凹凸壁面のコンクリート、モルタル、タイル壁への吸着走行や長期間使用が可能となり、溝のある壁面でも吸着力を失う欠点を解消する事が出来た。また、壁面性状に合わせた吸着室シール壁の交換や損傷による吸着室シール壁の交換も容易になり稼働率向上と保守性の向上を図ることができた。
【００１５】
本発明によれば、既存ゴンドラにも容易に装着可能で、走行回転駆動用の電力等を必要としない真空吸着力に優れた壁面吸着走行装置をゴンドラ安定走行装置し提供することができた。
これにより、走行ガイドレールを使用するしか方法がなかった移動中のゴンドラの振れ止めが容易に可能となり、複数の壁面吸着走行装置の活用により１００ミリ程度の段差や障害物の乗越え走行も可能となった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図１ないし図8は、本発明に係る実施の形態を説明するためのものである。
図１は壁面吸着走行装置を図示したものである。
図2は壁面吸着走行ベルトの一部を図示したものである。
図3は壁面吸着走行装置の一部鳥瞰図である。
図4は壁面吸着走行装置の真空切替機構を図示したものである。
図5は壁面吸着走行装置の分解図である。
図6はゴンドラへの装着図（側面）である。
図7はゴンドラへへの装着図（正面）である。
図8は実施例２の壁面吸着走行装置を図示したものである。
以下順を追って説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１ないし図２に図示する壁面吸着走行装置用走行ベルトは、周回する無端タイミングベルトの基板２−１の外周側所定位置に、所定複数の吸着真空室２−３が欠成された軟質単発泡スポンジやゲルシートの２次シール壁２−２を両面テープや簡易接着で脱着可能に接着し、前記真空室２−３の内部には押圧による応力や重力によるせん断力によるシール壁劣化、又は単発泡破壊や変形によるシール壁劣化を防止するための、所定高、所定幅のゴム弾性体からなる保護壁２−６を、前記基板２−１に底部を固着し設ける。該保護壁２−６の接面部には、保護壁の形状に沿って周回する溝２−７を穿ち、該溝に柱状をなすゲルシートを該シートの接面端部が保護壁接面より数ミリ程度高く設け嵌着された真空室壁を形成する１次シール壁２−８を設ける。
【００１８】
前記基板２−１は真空室２−３内に穿孔された真空引き穴２−４を有し、該真空引き孔には真空継手２−５が螺着され真空引きされる。
１次シール壁、２次シール壁を設けた本構成による吸着走行ベルトでは、真空漏れが少なく、安定した吸着力をえることができ、該ベルトの接面部にかかる応力やせん断力を低減し前記２次シール壁２−２の劣化を防止し、ガラス、コンクリート、モルタル、タイル壁での壁面吸着走行を可能にした。
また、前記シール壁は前記吸着走行ベルト基板２−１に脱着可能に接着されるため、高価な吸着走行ベルト全体を交換することなく、該シール壁２−２のみを現場で交換できるようになった。
【００１９】
図３では前記走行ベルト以外の図示される機構について説明する。
走行ベルトは３組から成る左右１対のプーリ４により、該ベルトの周回方向に回転自在に保持され、周回内側には真空切替機構３が固設される。前記吸着走行ベルトプーリ４の１つに、真空切替機構駆動ベルトプーリ４−１が嵌合され、前記吸着走行ベルト２と同期回転する。前記真空切替機構には真空切替機構駆動プーリ３−１１が真空切替同期回転部３−１に嵌合し設けられる。前記真空切替機構駆動ベルトプーリ４−１と該真空切替機構駆動プーリ３−１１の間には真空切替機構駆動ベルト６が架設される。前記真空切替同期回転部３−１には、前記吸着走行ベルト２に設けられた真空継手２−５と同数の真空継手３−２が螺設され真空チューブ３−３により連通する。
【００２０】
図4に図示される真空切替機構は、外枠７に固設された前記真空切替固定部３−７と、真空切替機構駆動プーリ３−１１に嵌合し同期回転する前記真空切替同期回転部３−１とが設けられる。前記真空切替固定部及び該真空切替同期回転部には各々真空継手３−１２、３−２が螺設され、真空チューブ３−１０、３−３により夫々図示されない真空ポンプ等の真空引き装置や前記吸着走行ベルトの真空室２−３に連通する。
【００２１】
前記真空切替同期回転部３−１には真空継手３−２に連通する連通孔にスプリング等の弾性体により開方向に付勢され、接面真空室２−３の真空漏れを感知し、図示されない真空チェンバーから得られる基準真空との差圧力により開閉を行う開閉弁３−５からなる真空開閉弁機構３−４を設ける。また、該開閉弁３−５の弁体には、漏れ流量を調整可能に穿設された流量孔３−１３を設け、前記真空切替固定部３−７への真空連通孔３−８を備える。該流量孔３−１３による漏れ流量により、前記真空室２−３の真空漏れが止まり該真空室の真空度が基準真空値に近づいた場合にはスプリング等の弾性体３−１４の開方向への付勢力により開閉弁３−５は開放され真空引きが行われる。
【００２２】
前記真空切替固定部３−７には前記真空切替同期回転部３−１との摺動面に摺動弾性体３−９を備え、また摺動面と内部の所定位置に真空継手３−１２に連通する真空連通孔３−８を備えている。
前記真空切替固定部３−７に螺設された真空継手３−１２には真空チューブ３−１０が螺設されるが、該真空チューブは図示されない真空引き装置に接続され真空引きされる。前記吸着走行ベルトに同期する前記真空切替同期回転部３−１の回転により、前記真空切替固定部と前記真空切替同期回転部との真空連通孔３−８が合致した場合にのみ、前記真空閉鎖弁機構３−４経由で真空継手３−２、真空チューブ３−３、吸着走行ベルトの真空継手２−５、吸着走行ベルトの吸着真空室へと真空連通することができる。この真空連通は前記吸着走行ベルトの接面側のみを真空引きすることになる。
【００２３】
前記真空切替同期回転部３−１に埋設された前記真空開閉弁機構３−４は、接面部吸着走行ベルトの前記吸着真空室２−３における真空漏れが生じた場合には自動的に弁閉鎖を行い真空漏れが他に影響を与えない構造を備えているため、低排気の真空ポンプであっても強い高吸着力を得ることができた。
尚、前記閉鎖弁３−５の替わりに電磁弁を利用することもできる。
【００２４】
図５に示すように、筐体両外枠７には吸着走行ベルトプーリ４や真空切替機構３が設けられ、走行ベルト２を複数の吸着走行ベルトプーリ４で架橋し、コネクテイングロッド７−２本により固設される。前記壁面吸着走行装置は分解や組立が簡単であり、現場での走行ベルト自体交換も容易となった。
【００２５】
図６ないし図７に図示されるゴンドラへの装着例においては、壁面吸着走行装置をゴンドラ搭載台１０に上下に各１台搭載し、該ゴンドラ搭載１０とゴンドラ装着台９とは支点となる１点で固定され前後に回転自在に嵌合される。また、ゴンドラ搭載台１０とゴンドラ装着台９との間には、上下にバネ様の弾性体で接面密着度向上のために付勢される。大きな段差乗り越えのために、操作レバー１１がゴンドラ搭載台１０の上部に固接される。ゴンドラには左右に該ゴンドラ搭載台１０とゴンドラ装着台９の２式が装着され、障害物のある建造物外壁面での吸着走行が可能となった。
【００２６】
本発明によれば、走行ガイドレールを使用するしか方法がなかった移動中のゴンドラの振れ止めが容易に可能となり、既存ゴンドラにも容易に付加できるゴンドラ安定走行装置で障害物乗越えもできる簡易な装置ができた。
【実施例２】
【００２７】
図８は、平面吸着盤回転型壁面走行装置の例を図示したものである。
上下１対のスプロケット又はプーリに架橋されたチェーン１３−１又はタイミングベルトからなる回転支持機構の所定位置に、所定サイズのアルミ等硬質材料からなる平板上に、所定個数の真空室を欠成したシール壁をゴム基板上に固着し形成した吸着盤１３−３を、一定角度で上下に伏仰自在に嵌合したクローラ型走行ベルトを設ける。
【００２８】
前記吸着走行ベルトの構造と同様構造をなす吸着盤は、真空室シール壁に欠成された所定複数の真空室中央部には夫々真空継手が螺設され真空チューブへと連通する。同一吸着盤の真空室から連通する該真空チューブ所定複数本は、該吸着盤の接面側裏面に固設された連結継手において１本の真空継手に集約され、該連結継手に連通する真空チューブは回転支持機構の間に固設された真空切替機構の真空切替同期回転部に螺設された真空継手へ連通する。
【００２９】
前記回転支持機構のチェーンやベルトの所定位置に複数個が嵌合する前記吸着盤は、上下に伏仰可能であると共に該チェーンやベルトの周回法線方向に伸縮自在にスプリング等の弾性体により付勢され設けられる。
【００３０】
また、前記回転支持機構のスプロケット１３−１やプーリの一方には真空切替機構駆動ベルトプーリ４−１が回転連動し設けられ、一方真空切替機構３の真空切替同期回転部３−１には連動する真空切替機構駆動プーリ３−１１が設けられる。
前記真空切替機構駆動ベルトプーリ４−１と真空切替機構駆動プーリ３−１１間には真空切替機構駆動ベルト６が架設され、前記回転支持機構のチェーンやベルトの周回と真空切替同期回転部の回転とを同期させる。前記真空切替同期回転部３−１には、前記複数吸着盤の連結継手と同数の真空継手３−２が螺設され真空チューブにより連通する。
【００３１】
前記回転支持機構のチェーンやベルトの周回に同期回転する前記真空切替同期回転部に螺設された真空継手３−２は、接面側にある前記吸着盤からの真空継手３−２のみが真空切替固定部に螺設された真空継手３−１２と連通し、挿着された真空チューブ３−１０を通じ図示されない真空ポンプ等の真空引き装置により真空引きされる。
【００３２】
前記真空切替同期回転部３−１には真空継手３−２に連通する連通孔にスプリング等の弾性体３―４により開方向に付勢され、接面真空室２−３の真空漏れを感知し、図示されない真空チェンバーから得られる基準真空との差圧力により開閉を行う開閉弁３−５からなる真空開閉弁機構３−４を設ける。また、該開閉弁３−５の弁体には、漏れ流量を調整可能に穿設された流量孔３−１３を設け、前記真空切替固定部３−７への真空連通孔３−８を備える。該流量孔３−１３による漏れ流量により、前記真空室２−３の真空漏れが止まり該真空室の真空度が基準真空に近まった場合にはスプリング等の弾性体３―１４の開方向への付勢力により開閉弁３−５は開放され真空引きが行われる。
【００３３】
平面吸着盤回転型壁面走行装置の２対を図８に図示されるゴンドラの左右に各１台搭載し、該ゴンドラ搭載１０とゴンドラ装着台９とは支点となる１点で固定され前後に回転自在に嵌合される。また、ゴンドラ搭載台９とゴンドラ装着台８との間には、上下にバネ様の弾性体で接面密着度向上のために付勢される。大きな段差乗り越えのために、操作レバー１０がゴンドラ搭載台９の上部に固接される。ゴンドラには左右に該ゴンドラ搭載台９とゴンドラ装着台８の２式が装着され、障害物のある建造物外壁面での吸着走行が可能となった。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】壁面吸着走行装置の図
【図２】壁面吸着走行ベルトの一部図
【図３】壁面吸着走行装置の一部鳥瞰図
【図４】真空切替機構の図
【図５】壁面吸着走行装置の本体分解図
【図６】ゴンドラへの装着図（側面）
【図７】ゴンドラへの装着図（正面）
【図８】平面吸着盤回転型壁面吸着走行装置の図
【符号の説明】
【００３５】
１  壁面吸着走行装置
２  壁面吸着走行ベルト
２−１  基板
２−２  ２次シール壁
２−３  吸着真空室
２−４  真空引き孔
２−５  真空継手
２−６  保護壁
２−７  溝
２−８  １次シール壁
３  真空切替機構
３−１  真空切替同期回転部
３−２  真空継手
３−３  真空チューブ
３−４  真空開閉弁機構
３−５  開閉弁
３−７  真空切替固定部
３−８  真空連通孔
３−９  摺動弾性体
３−１０  真空チューブ
３−１１  真空切替機構駆動プーリ
３−１２  真空継手
３−１３  流量孔
３−１４  スプリング弾性体
４  吸着走行ベルトプーリ
４−１  真空切替機構駆動ベルトプーリ
５  障害物乗越え車輪
６  真空切替機構駆動ベルト
７  外枠
７−２  コネクテイングロッド
８  ゴンドラ装着台
９  ゴンドラ搭載台
１０  操作レバー
１２  ゴンドラ
１３−１  スプロケット又はプーリ
１３−２  チェーン又はベルト
１３−３  吸着盤
【図２】
2007253890.tif 000003
【図４】
2007253890.tif 000004
【図６】
2007253890.tif 000005
【図７】
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【図１】
2007253890.tif 000007
【図３】
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【図５】
2007253890.tif 000009
【図８】
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