(57)【要約】【課題】分解能切換の応答性を向上するとともに処理負荷を低減するのに好適な分解能切換装置を提供する。【解決手段】複数段階ある分解能のうち指定された分解能でモータ１０の回転角度位置を位置検出データとして検出するＲＤＣ２２と、モータ１０の回転速度に応じた電圧の回転速度信号を出力する回転速度検出回路２２ｄと、回転速度検出回路２２ｄからの回転速度信号の電圧と分解能の切換点を示す基準電圧ＶTを比較する比較器３２とを備え、比較器３２の出力信号を切換信号としてＲＤＣ２２に入力する。これにより、回転速度信号の電圧が基準電圧ＶTを跨いで変化した時点で遅延なくＲＤＣ２２の分解能が切り換えられる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転子の回転角度をその回転角度に応じて変化する位置検出信号として検出し、切換信号に基づいて複数段階ある分解能のうちいずれかに切り換え、切り換えた分解能で前記回転子の回転角度位置を検出する位置検出器に適用される分解能切換装置であって、
前記回転子の回転速度に応じた電圧の回転速度信号を出力する回転速度検出手段と、前記回転速度検出手段からの回転速度信号の電圧と前記分解能の切換点を示す基準電圧を比較する比較器とを備え、前記比較器の出力信号を前記切換信号として前記位置検出器に入力することを特徴とする分解能切換装置。
【請求項２】
回転子の回転角度をその回転角度に応じて変化する位置検出信号として検出し、切換信号に基づいて複数段階ある分解能のうちいずれかに切り換え、切り換えた分解能で前記回転子の回転角度位置を検出する位置検出器に適用される分解能切換方法であって、
前記回転子の回転速度に応じた電圧の回転速度信号を生成する回転速度検出ステップと、前記回転速度検出ステップで生成した回転速度信号の電圧と前記分解能の切換点を示す基準電圧を比較器により比較し、前記比較器の出力信号を前記切換信号として前記位置検出器に入力する切換制御ステップとを含むことを特徴とする分解能切換方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転子の回転角度位置を検出する位置検出器の分解能を切り換える装置に係り、特に、分解能切換の応答性を向上するとともに処理負荷を低減するのに好適な分解能切換装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、回転子の回転角度をその回転角度に応じて変化するアナログ信号として検出するセンサとしては、レゾルバが用いられている。レゾルバは、モータ等の回転軸に回転自在に取り付けられるものであって、例えば、ロータとステータとの間のリラクタンスがロータの位置により変化し、ロータ１回転につきリラクタンス変化の基本波成分が１周期となるように構成されており、サーボ機構の検出系などに用いられる。レゾルバからのレゾルバ信号はアナログであるため、これをディジタル信号に変換するレゾルバ用ディジタル変換器（ＲＤＣ：Resolver Digital Converter）が用意されている。
【０００３】
ＲＤＣとしては、レゾルバからのレゾルバ信号に基づいて、複数段階ある分解能のうち指定された分解能で回転子の回転角度位置を位置検出データとして検出するものが知られている。分解能には、例えば、最大速度が１［rps］／６１４４００［pps］である１２ビットの分解能と、最大速度が３［rps］／１５３６００［pps］である１０ビットの分解能とがあり、最大速度が増加するにつれて分解能が低く設定する。
【０００４】
従来、レゾルバの回転に応じて分解能を切り換えるＲＤＣとしては、例えば、特許文献１記載の技術が知られている。
図４は、従来の位置決め制御システムの構成を示すブロック図である。
特許文献１記載の技術は、図４に示すように、モータ１０の回転軸に回転自在に取り付けられたレゾルバ２０と、レゾルバ２０からの出力信号に基づいてモータ１０の回転角度位置を検出するＲＤＣ２２と、ＲＤＣ２２の分解能を切り換える切換制御部３００とを有して構成されている。
【０００５】
切換制御部３００は、ＲＤＣ２２の位置検出データの出力周期よりも長い所定サンプリング周期で位置検出データを読み出し、読み出した位置検出データに基づいてモータ１０の回転速度を算出する。そして、算出した回転速度が所定値以上となったときは、１０ビットの分解能に切換を行う切換指令である切換信号をＲＤＣ２２に出力し、算出した回転速度が回転速度が所定値以下となったときは、１２ビットの分解能に切換を行う切換指令である切換信号をＲＤＣ２２に出力する。
【特許文献１】特開２０００−２７５０３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１記載の技術にあっては、所定サンプリング周期で読み出した位置検出データに基づいて回転速度を算出し、算出した回転速度に基づいて切換信号を出力するため、モータ１０の実際の回転速度が所定値を跨いで変化した時点からＲＤＣ２２に切換信号が出力されるまでに最大で１サンプリング時間の遅延が生じる。そのため、分解能切換の応答性が十分でないという問題があった。
また、切換制御部３００で回転速度を演算により算出しているため、切換制御部３００への処理負荷が大きいという問題もあった。
そこで、本発明は、このような従来の技術の有する未解決の課題に着目してなされたものであって、分解能切換の応答性を向上するとともに処理負荷を低減するのに好適な分解能切換装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係る請求項１記載の分解能切換装置は、回転子の回転角度をその回転角度に応じて変化する位置検出信号として検出し、切換信号に基づいて複数段階ある分解能のうちいずれかに切り換え、切り換えた分解能で前記回転子の回転角度位置を検出する位置検出器に適用される分解能切換装置であって、前記回転子の回転速度に応じた電圧の回転速度信号を出力する回転速度検出手段と、前記回転速度検出手段からの回転速度信号の電圧と前記分解能の切換点を示す基準電圧を比較する比較器とを備え、前記比較器の出力信号を前記切換信号として前記位置検出器に入力する。
【０００８】
このような構成であれば、回転子が回転すると、回転速度検出手段により、その回転速度に応じた電圧の回転速度信号が出力され、回転速度信号が比較器の一方の入力部に入力される。また、比較器の他方の入力部には基準電圧が入力される。そのため、回転速度信号の電圧が基準電圧を跨いで変化すると、比較器の出力信号が変化する。この出力信号が切換信号として位置検出器に入力されるので、回転速度信号の電圧が基準電圧を跨いで変化した時点で遅延なく位置検出器の分解能が切り換えられる。
【０００９】
ここで、位置検出器としては、例えば、回転子に回転自在に取り付けられたレゾルバを備え、レゾルバにより、回転子の回転角度をその回転角度に応じて変化する位置検出信号として検出する構成のものを用いることができる。以下、請求項２記載の分解能切換方法において同じである。
一方、上記目的を達成するために、本発明に係る請求項２記載の分解能切換方法は、回転子の回転角度をその回転角度に応じて変化する位置検出信号として検出し、切換信号に基づいて複数段階ある分解能のうちいずれかに切り換え、切り換えた分解能で前記回転子の回転角度位置を検出する位置検出器に適用される分解能切換方法であって、前記回転子の回転速度に応じた電圧の回転速度信号を生成する回転速度検出ステップと、前記回転速度検出ステップで生成した回転速度信号の電圧と前記分解能の切換点を示す基準電圧を比較器により比較し、前記比較器の出力信号を前記切換信号として前記位置検出器に入力する切換制御ステップとを含む。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように、本発明に係る請求項１記載の分解能切換装置、または請求項２記載の分解能切換方法によれば、回転速度信号の電圧が基準電圧を跨いで変化した時点で遅延なく位置検出器の分解能が切り換えられるので、従来に比して、分解能切換の応答性を向上することができるという効果が得られる。また、回転子の回転速度を演算ではなく、回転速度に応じた電圧の回転速度信号として検出するので、従来に比して、処理負荷を低減することができるという効果も得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図１ないし図３は、本発明に係る分解能切換装置の実施の形態を示す図である。
本実施の形態は、本発明に係る分解能切換装置を、図１に示すように、ＲＤＣ２２を用いてモータ１０の位置決め制御を行う位置決め制御システムにおいてＲＤＣ２２の分解能を切り換える場合について適用したものである。
【００１２】
まず、本発明に係る分解能切換装置を適用する位置決め制御システムの構成を説明する。
図１は、本発明に係る分解能切換装置を適用する位置決め制御システムの構成を示すブロック図である。
位置決め制御システムは、図１に示すように、メガトルクモータ等のモータ１０と、モータ１０の回転軸に回転自在に取り付けられたレゾルバ２０と、レゾルバ２０からの出力信号に基づいてモータ１０の回転角度位置を検出するＲＤＣ２２と、ＲＤＣ２２の分解能を切り換える切換制御部３０と、ＲＤＣ２２からの出力信号に基づいてモータ１０の回転速度を演算する速度演算部５２と、ＲＤＣ２２からの出力信号と位置指令信号に基づいてモータ１０の位置制御を行う位置制御部４０と、速度演算部５２からの出力信号と位置制御部４０からの出力信号に基づいてモータ１０の速度制御を行う速度制御部５０と、速度制御部５０からの出力信号に基づいてモータ１０に与える負荷電流を制御する電流制御部６０とで構成されている。
【００１３】
レゾルバ２０は、例えば、単極３相可変リラクタンス型レゾルバであって、円筒状のステータと、モータ１０の回転軸を把持してステータ内に回転自在に配設されたロータとで構成されており、ロータとステータとの間のリラクタンスがロータの位置により変化し、ロータの１回転につきリラクタンス変化の基本波成分が１周期となるように構成されている。すなわち、ロータの内径中心をステータの内径中心と一致させ、ロータの外形中心をその内径中心から一定の偏心量だけ偏心させるようにしてロータの肉厚を変化させてあり、これによってリラクタンスがロータの位置により変化するようになっている。そのため、レゾルバ２０は、モータ１０の回転角度をその回転角度に応じて変化するアナログ信号として検出する。
【００１４】
ＲＤＣ２２は、レゾルバ２０からのアナログ信号であるレゾルバ信号に基づいて、２段階ある分解能のうち指定された分解能でモータ１０の回転角度位置を位置検出データとして検出する。分解能には、例えば、最大速度が１［rps］／６１４４００［pps］である１２ビットの分解能と、最大速度が３［rps］／１５３６００［pps］である１０ビットの分解能とがある。ＲＤＣ２２は、１２ビットの分解能に設定されているときは、モータ１０の回転速度が最大速度１［rps］を超えない範囲において、モータ１０の回転角度位置を１２ビット（０〜４０９５）の精度で分解してこれを位置検出データとして検出し、１０ビットの分解能に設定されているときは、モータ１０の回転速度が最大速度３［rps］を超えない範囲において、モータ１０の回転角度位置を１０ビット（０〜１０２３）の精度で分解してこれを位置検出データとして検出する。なお、ＲＤＣ２２の分解能は、モータ１０の回転速度が“０”の状態では１２ビットに設定されている。
【００１５】
切換制御部３０は、モータ１０の回転速度に基づいてＲＤＣ２２の分解能切換端子に切換信号を出力することにより、ＲＤＣ２２の分解能を１２ビットおよび１０ビットのいずれかに切り換える。
位置制御部４０は、ＲＤＣ２２からの位置検出データおよび位置指令信号を入力し、位置指令信号による位置指令値と位置検出データとの差分に基づいて、モータ１０の回転角度位置が位置指令値と一致するように速度指令値を算出して速度制御部５０に出力することにより、モータ１０の回転角度位置をフィードバック制御する。
【００１６】
速度制御部５０は、速度演算部５２からの速度実績値と位置制御部４０からの速度指令値とを入力し、速度実績値と速度指令値との差分に基づいて、モータ１０の回転速度が速度指令値と一致するように電流指令値を算出して電流制御部６０に出力することにより、モータ１０の回転速度をフィードバック制御する。
電流制御部６０は、速度制御部５０からの電流指令値を入力し、モータ１０の負荷電流値と電流指令値との差分に基づいて、モータ１０の負荷電流値が電流指令値と一致するようにモータ１０の負荷電流をフィードバック制御する。
【００１７】
次に、ＲＤＣ２２および切換制御部３０の構成を詳細に説明する。
図２は、ＲＤＣ２２および切換制御部３０の詳細な構成を示すブロック図である。
ＲＤＣ２２は、図２に示すように、位置検出データを出力するための１６ビットの出力端子である位置検出データ出力端子Ｔo0〜Ｔo15と、ＲＤＣ２２の分解能を切り換える切換指令である切換信号を入力するための分解能切換端子Ｔiと、回転速度信号を出力するための回転速度出力端子Ｔvとを有する。
【００１８】
ＲＤＣ２２は、１２ビットの分解能に設定されているときは、位置検出データ出力端子Ｔo0〜Ｔo11を介して１２ビットの位置検出データを出力し、１０ビットの分解能に設定されているときは、位置検出データ出力端子Ｔo2〜Ｔo11を介して１０ビットの位置検出データを出力する。これにより、ＲＤＣ２２の動作中に分解能が切り換えられても、位置検出データの桁数が切換前後で同一に保たれる。例えば、１２ビットの分解能に設定されているときに、位置検出データが、“2000”，“2001”，“2002”，“2003”，“2004”，“2005”，“2006”，“2007”と変化していき、“2008”になったときに１０ビットの分解能に切り換えられると、位置検出データはその後、“2008”，“2008”，“2008”，“2008”，“2012”，“2012”，“2012”，“2012”と変化していく。
【００１９】
ＲＤＣ２２は、レゾルバ２０からのレゾルバ信号に基づいて、モータ１０の回転速度に応じた電圧の回転速度信号を生成する回転速度検出回路２２ｄを有し、回転速度検出回路２２ｄで生成した回転速度信号を回転速度出力端子Ｔvを介して出力する。回転速度信号は、モータ１０の実際の回転速度の変化に対してほぼ遅延なく追従して出力される。
切換制御部３０は、比較器３２と、比較器３２からの出力信号に基づいてＲＤＣ２２の回路定数を調整する回路定数調整部３６とで構成されている。
【００２０】
比較器３２のプラス入力には回転速度出力端子Ｔvが接続され、比較器３２のマイナス入力には分解能の切換点を示す基準電圧ＶTが接続されている。また、比較器３２の出力には分解能切換端子Ｔiおよび回路定数調整部３６が接続されている。比較器３２は、回転速度信号の電圧が基準電圧ＶTよりも低いときは、ローレベルの信号を１０ビットの切換信号（１０ビットの分解能に切換を行う切換指令である切換信号）として出力し、回転速度信号の電圧が基準電圧ＶTよりも高いときは、ハイレベルの信号を１２ビットの切換信号（１２ビットの分解能に切換を行う切換指令である切換信号）として出力する。
【００２１】
回路定数調整部３６は、ＲＤＣ２２における位置検出データの１ビット当たりの電流値を決定するためのゲインスケーリング抵抗部３６ａと、帯域を調整するためのＣＲ部３６ｂと、ＲＤＣ２２の最大トラッキングレートを決定するためのトラッキング抵抗部３６ｃと、比較器３２からの切換信号に応じてゲインスケーリング抵抗部３６ａ、ＣＲ部３６ｂおよびトラッキング抵抗部３６ｃの回路定数を切り換えるスイッチング部３６ｄとで構成されており、ゲインスケーリング抵抗部３６ａと、ＣＲ部３６ｂと、トラッキング抵抗部３６ｃとは、その順で直列に接続されている。
【００２２】
ゲインスケーリング抵抗部３６ａは、スイッチＳ1と抵抗Ｒ41（例えば３６［ｋΩ］）とを直列接続し、スイッチＳ2と抵抗Ｒ42（例えば１８０［ｋΩ］）とを直列接続し、さらに、これらと抵抗Ｒ43（例えば５１０［ｋΩ］）とを並列接続して構成されている。そして、スイッチＳ1、スイッチ2および抵抗Ｒ43の一端には、ＲＤＣ２２の同期整流回路２２ａが接続されている。
【００２３】
ＣＲ部３６ｂは、ＲＤＣ２２の積分器２２ｂと並列接続して、積分器２２ｂの帯域を決定するための回路部である。これは、コンデンサＣ51と抵抗Ｒ51とを直列接続するとともにこれらとコンデンサＣ41とを並列接続して第１のＣＲ部を構成し、コンデンサＣ52と抵抗Ｒ52とを直列接続するとともにこれらとコンデンサＣ42とを並列接続して第２のＣＲ部を構成し、さらに、第１のＣＲ部と第２のＣＲ部とのいずれかに切換可能な３点切換スイッチＳ3を設けて構成されている。そして、コンデンサＣ41，Ｃ51，Ｃ42，Ｃ52の一端には、ゲインスケーリング抵抗部３６ａにおける抵抗Ｒ41〜Ｒ43の他端が接続されている。
【００２４】
トラッキング抵抗部３６ｃは、スイッチＳ4と抵抗Ｒ61（例えば５．６［ｋΩ］）とを直列接続し、スイッチＳ5と抵抗Ｒ62（例えば２７［ｋΩ］）とを直列接続し、さらに、これらと抵抗Ｒ63（例えば８２［ｋΩ］）とを並列接続して構成されている。そして、スイッチＳ4、スイッチ5および抵抗Ｒ63の一端には、ＣＲ部３６ｂにおけるスイッチＳ3の他端が接続されており、抵抗Ｒ61〜Ｒ63の他端には、ＲＤＣ２２の電圧制御発振器（ＶＣＯ：Voltage Controlled Oscillator）２２ｃが接続されている。
【００２５】
スイッチング部３６ｄは、１０ビットの切換信号を入力したときは、スイッチＳ1，Ｓ4をオン状態とし、スイッチＳ2，Ｓ5をオフ状態とするとともに、スイッチＳ3を第１のＣＲ部に切り換える。また、１２ビットの切換信号を入力したときは、スイッチＳ1，Ｓ4をオフ状態とし、スイッチＳ2，Ｓ5をオン状態とするとともに、スイッチＳ3を第２のＣＲ部に切り換える。
【００２６】
次に、本実施の形態の動作を説明する。
位置決め制御システムにおいて、モータ１０が停止した状態で位置指令信号が入力されると、まず、位置制御部４０により、モータ１０の回転角度位置が位置指令信号による位置指令値と一致するように速度指令値が算出され、算出された速度指令値が速度制御部５０に出力される。次いで、速度制御部５０により、モータ１０の回転速度が速度指令値と一致するように電流指令値が算出され、算出された電流指令値が電流制御部６０に出力される。そして、電流制御部６０により、モータ１０の負荷電流値が電流指令値と一致するように負荷電流が制御される。これにより、モータ１０が駆動する。
【００２７】
モータ１０が駆動すると、レゾルバ２０により、モータ１０の回転角度に応じて変化するレゾルバ信号が出力され、ＲＤＣ２２により、レゾルバ信号に基づいて、１２ビットの分解能でモータ１０の回転角度位置が検出され、１２ビットの位置検出データが位置制御部４０および速度演算部５２に出力される。
位置検出データがフィードバックされると、まず、位置制御部４０により、位置検出データによる回転角度位置と位置指令値との差分がなくなるように速度指令値の増減が制御される。次いで、速度制御部５０により、速度指令値と速度実績値との差分がなくなるように電流指令値の増減が制御される。そして、電流制御部６０により、電流指令値と負荷電流値との差分がなくなるように負荷電流の増減が制御される。これにより、モータ１０は、回転角度位置が位置指令値となるように制御される。
このように、位置決め制御システムでは、位置指令信号に応じてモータ１０が制御されるが、その制御過程においては、モータ１０の回転速度に応じてＲＤＣ２２の分解能が切り換えられる。
【００２８】
次に、分解能の切換動作を説明する。
モータ１０が駆動すると、回転速度検出回路２２ｄにより、モータ１０の回転速度に応じた電圧の回転速度信号が出力され、比較器３２のプラス入力に入力される。回転速度信号は、回転速度が増加すると電圧が上昇し、回転速度が減少すると電圧が下降するため、モータ１０の回転速度が増加し、回転速度信号の電圧が基準電圧ＶTよりも高くなると、比較器３２の出力がハイレベルとなり、１０ビットの切換信号がＲＤＣ２２および回路定数調整部３６に出力される。
【００２９】
回路定数調整部３６では、１０ビットの切換信号が入力されると、スイッチング部３６ｄにより、スイッチＳ1，Ｓ4がオフ状態とされ、スイッチＳ2，Ｓ5がオン状態とされるとともに、スイッチＳ3が第２のＣＲ部に切り換えられる。その結果、抵抗Ｒ42と抵抗Ｒ43とが並列接続され、第２のＣＲ部が接続され、抵抗Ｒ62と抵抗Ｒ63とが並列接続されることにより、抵抗Ｒ42，Ｒ43と、第２のＣＲ部と、抵抗Ｒ62，Ｒ63とが直列接続された回路が構成される。そのため、切換前と同じ帯域が保持されるとともにＲＤＣ２２の内部ループのヒステリシス幅が１０ビットの分解能に対応して調整される。
【００３０】
そして、ＲＤＣ２２により、分解能が１０ビットに切り換えられ、その結果、レゾルバ信号に基づいて、１０ビットの分解能でモータ１０の回転角度位置が検出され、１０ビットの位置検出データが位置制御部４０および速度演算部５２に出力される。
次に、モータ１０の回転速度が減少し、回転速度信号の電圧が基準電圧ＶTよりも低くなると、比較器３２の出力がローレベルとなり、１２ビットの切換信号がＲＤＣ２２および回路定数調整部３６に出力される。
【００３１】
回路定数調整部３６では、１２ビットの切換信号が入力されると、スイッチング部３６ｄにより、スイッチＳ1，Ｓ4がオン状態とされ、スイッチＳ2，Ｓ5がオフ状態とされるとともに、スイッチＳ3が第１のＣＲ部に切り換えられる。その結果、抵抗Ｒ41と抵抗Ｒ43とが並列接続され、第１のＣＲ部が接続され、抵抗Ｒ61と抵抗Ｒ63とが並列接続されることにより、抵抗Ｒ41，Ｒ43と、第１のＣＲ部と、抵抗Ｒ61，Ｒ63とが直列接続された回路が構成される。そのため、切換前と同じ帯域が保持されるとともにＲＤＣ２２の内部ループのヒステリシス幅が１２ビットの分解能に対応して調整される。
そして、ＲＤＣ２２により、分解能が１２ビットに切り換えられ、その結果、レゾルバ信号に基づいて、１２ビットの分解能でモータ１０の回転角度位置が検出され、１２ビットの位置検出データが位置制御部４０および速度演算部５２に出力される。
【００３２】
図３は、本実施の形態による切換タイミングと従来の切換タイミングを比較したグラフである。
特許文献１記載の技術では、図３に示すように、モータ１０の実際の回転速度が切換点を超えた時点から分解能が切り換えられるまで最大で１サンプリング時間の遅延が生じる。これに対し、本実施の形態では、モータ１０の実際の回転速度の変化に対してほぼ遅延なく分解能が切り換えられる。
【００３３】
このようにして、本実施の形態では、複数段階ある分解能のうち指定された分解能でモータ１０の回転角度位置を位置検出データとして検出するＲＤＣ２２と、モータ１０の回転速度に応じた電圧の回転速度信号を出力する回転速度検出回路２２ｄと、回転速度検出回路２２ｄからの回転速度信号の電圧と分解能の切換点を示す基準電圧ＶTを比較する比較器３２とを備え、比較器３２の出力信号を切換信号としてＲＤＣ２２に入力する。
【００３４】
これにより、回転速度信号の電圧が基準電圧ＶTを跨いで変化した時点で遅延なくＲＤＣ２２の分解能が切り換えられるので、従来に比して、分解能切換の応答性を向上することができる。また、モータ１０の回転速度を演算ではなく、回転速度に応じた電圧の回転速度信号として検出するので、従来に比して、処理負荷を低減することができる。
上記実施の形態において、ＲＤＣ２２は、請求項１または２記載の位置検出器に対応し、回転速度検出回路２２ｄは、請求項１記載の回転速度検出手段に対応している。
なお、上記実施の形態においては、１０ビットの分解能と１２ビットの分解能とを有するＲＤＣ２２を用いて構成したが、これに限らず、さらに複数段階の分解能を有するＲＤＣ２２を用いて、ＲＤＣ２２の分解能を、複数段階ある分解能うちいずれかに切り換えるように構成することもできる。
【００３５】
また、上記実施の形態においては、回転速度検出回路２２ｄをＲＤＣ２２に内蔵して構成したが、これに限らず、ＲＤＣ２２とは別体に構成することもできる。この場合、例えば、タコジェネレータ等の回転検出機構を採用することができる。
また、上記実施の形態においては、本発明に係る分解能切換装置を、ＲＤＣ２２を用いてモータ１０の位置決め制御を行う位置決め制御システムにおいてＲＤＣ２２の分解能を切り換える場合について適用したが、これに限らず、本発明の主旨を逸脱しない範囲で他の場合にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明に係る分解能切換装置を適用する位置決め制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】ＲＤＣ２２および切換制御部３０の詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態による切換タイミングと従来の切換タイミングを比較したグラフである。
【図４】従来の位置決め制御システムの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００３７】
１０                モータ
２０                レゾルバ
２２                ＲＤＣ
２２ｄ              回転速度検出回路
３０                切換制御部
３２                比較器
３６                回路定数調整部
３６ａ              ゲインスケーリング抵抗部
３６ｂ              ＣＲ部
３６ｃ              トラッキング抵抗部
３６ｄ              スイッチング部
４０                位置制御部
５０                速度制御部
５２                速度演算部
６０                電流制御部
【図１】
2007285759.tif 000003
【図２】
2007285759.tif 000004
【図３】
2007285759.tif 000005
【図４】
2007285759.tif 000006