(57)【要約】【課題】救援サービス提供のコストを下げる。【解決手段】被救援車１４（対象装置、対象移動体）は、バッテリ２１（蓄積装置）が蓄積したエネルギーが、目的地までの移動に要するエネルギーに不足する場合に、救援要請信号を送信する。救援サービスセンター１（救援指示装置）は、被救援車１４の現在位置と目的地とに基づいて、救援に向かう救援車２（救援装置、救援移動体）と、救援車２が被救援車１４に合流する合流地点（ランデブーポイント）とを決定する。救援車２と被救援車１４とが合流したのち、被救援車１４の目的地へ向かって移動しながら、エネルギーを被救援車１４に補給する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エネルギーを蓄積する蓄積装置と、上記蓄積装置に蓄積されたエネルギーを使って対象移動体を移動させる対象移動装置と、データを処理する対象処理装置と、信号を送信する対象送信装置と、外部から供給されるエネルギーを取り込む取得装置と、必要量算出部と、救援要請送信部と、隊列移動部と、取得蓄積部とをそれぞれ含む複数の対象装置と、
信号を受信する指示受信装置と、データを処理する指示処理装置と、信号を送信する指示送信装置と、救援要請受信部と、合流地点候補選択部と、対象到着予定算出部と、救援到着予定算出部と、救援装置決定部と、合流地点決定部と、合流指示送信部とを有する救援指示装置と、
信号を受信する救援受信装置と、救援移動体を移動させる救援移動装置と、上記対象装置に対してエネルギーを供給する供給装置と、上記救援移動体の周辺に存在する対象装置を識別する識別装置と、合流指示受信部と、合流移動部と、対象探索部と、救援移動部と、救援供給部とを有し、複数の救援移動体にそれぞれ搭載された複数の救援装置とを備え、
上記必要量算出部は、上記対象処理装置を用いて、目的地までの移動に要するエネルギーを算出し、
上記救援要請送信部は、上記蓄積装置に蓄積されたエネルギーが、上記必要量算出部が算出したエネルギーに不足している場合に、上記対象送信装置を用いて、エネルギーの補給を要請する救援要請信号を、上記救援指示装置に対して送信し、
上記救援要請受信部は、上記指示受信装置を用いて、上記対象装置が送信した救援要請信号を受信し、
上記合流地点候補選択部は、上記救援要請受信部が受信した救援要請信号を送信した対象装置について、上記指示処理装置を用いて、上記対象装置の移動経路上に位置する地点のなかから、複数の地点を選択して、合流地点候補とし、
上記対象到着予定算出部は、上記合流地点候補選択部が選択した合流地点候補それぞれについて、上記指示処理装置を用いて、上記対象装置が上記合流地点候補に到着する予定時刻を算出し、
上記救援到着予定算出部は、上記合流地点候補選択部が選択した合流地点候補それぞれについて、上記指示処理装置を用いて、上記複数の救援装置それぞれが上記合流地点候補に到着する予定時刻を算出し、
上記救援装置決定部は、上記指示処理装置を用いて、上記対象到着予定算出部と上記救援到着予定算出部とが算出した予定時刻に基づいて、上記対象装置に対してエネルギーを補給する救援装置を、上記複数の救援装置のなかから決定し、
上記合流地点決定部は、上記指示処理装置を用いて、上記対象到着予定算出部と上記救援到着予定算出部とが算出した予定時刻に基づいて、上記対象装置に対してエネルギーを補給する救援装置が上記対象装置に合流する合流地点を、上記合流地点候補選択部が選択した複数の合流地点候補のなかから決定し、
上記合流指示送信部は、上記指示送信装置を用いて、上記救援装置決定部が決定した救援装置に対して、上記合流地点決定部が決定した合流地点で上記対象装置に合流することを指示する合流指示信号を送信し、
上記合流指示受信部は、上記救援受信装置を用いて、上記救援指示装置が送信した合流指示信号を受信し、
上記合流移動部は、上記救援移動装置を用いて、上記合流指示受信部が受信した合流指示信号が指示する合流地点に向けて上記救援移動体を移動させ、
上記対象探索部は、上記識別装置を用いて、上記救援移動体の周辺に存在する対象装置のなかから、上記救援要請信号を送信した対象装置を探索し、
上記救援移動部は、上記救援要請信号を送信した対象装置を上記対象探索部が発見した場合に、上記救援移動装置を用いて、上記救援要請信号を送信した対象装置と隊列を組み、上記救援要請信号を送信した対象装置の目的地へ向けて上記救援移動体を移動させ、
上記救援供給部は、上記供給装置を用いて、上記救援移動体と隊列を組んだ対象装置に対して、エネルギーを供給し、
上記隊列移動部は、上記対象移動装置を用いて、上記救援装置と隊列を組み、上記目的地へ向けて上記対象移動体を移動させ、
上記取得蓄積部は、上記取得装置を用いて、上記対象移動体と隊列を組んだ救援装置から、エネルギーを取り込み、取り込んだエネルギーを上記蓄積装置に蓄積することを特徴とする救援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の対象装置のうち、対象処理装置、必要量算出部、救援要請送信部とから構成される移動端末が、前記対象装置の他の部分と無線通信によって接続されるものであって、
請求項１に記載の蓄積装置に蓄積された前記エネルギーに基づく移動量が所定以下であった場合、前記対象装置の他の部分が、前記移動端末に対して起動要求を行うことを特徴とする請求項１に記載の救援システム。
【請求項３】
請求項２に記載の前記移動端末の対象処理装置は、車両情報保持手段を備え、請求項２に記載の前記対象装置の他の部分と無線通信によって接続されている場合にのみ、前記車両情報保持手段が、現在位置、エネルギーの必要量、走行可能距離に関する情報を更新することを特徴とする請求項２に記載の救援システム。
【請求項４】
上記救援装置決定部は、上記合流地点候補選択部が選択した合流地点候補それぞれについて、上記指示処理装置を用いて、上記合流地点候補に到着する予定時刻が最も早い救援装置を、上記複数の救援装置のなかから選択し、上記合流地点決定部が決定した合流地点について選択した救援装置を、上記対象装置に対してエネルギーを補給する救援装置とし、
上記合流地点決定部は、上記指示処理装置を用いて、上記合流地点候補選択部が選択した複数の合流地点候補のうち、上記救援装置決定部が選択した救援装置が上記合流地点候補に到着する予定時刻から上記対象装置が上記合流地点候補に到着する予定時刻までの待ち時間が所定の閾値より大きく、かつ、上記待ち時間が最も小さい合流地点候補を、上記合流地点とすることを特徴とする請求項１乃至３に記載の救援システム。
【請求項５】
上記複数の対象装置のそれぞれは、更に、完了要求送信部を有し、
上記複数の救援装置のそれぞれは、更に、完了要求受信部を有し、
上記完了要求送信部は、上記取得蓄積部が上記蓄積装置にエネルギーを蓄積したことにより、上記蓄積装置に蓄積されたエネルギーが、上記必要量算出部が算出したエネルギーを超えた場合に、上記対象送信装置を用いて、エネルギーの補給完了を要求する完了要求信号を、上記対象移動体と隊列を組んだ救援装置に対して送信し、
上記完了要求受信部は、上記救援受信装置を用いて、上記救援移動体と隊列を組んだ対象装置が送信した完了要求信号を受信し、
上記救援供給部は、上記完了要求受信部が完了要求信号を受信した場合に、上記対象装置に対するエネルギーの供給を完了することを特徴とする請求項１乃至４に記載の救援システム。
【請求項６】
上記複数の対象装置のそれぞれは、更に、信号を受信する対象受信装置と、操縦受信部とを有し、
上記複数の救援装置のそれぞれは、更に、信号を送信する救援送信装置を有し、
上記救援移動部は、上記救援送信装置を用いて、上記救援要請信号を送信した対象装置に対して、上記救援移動体と隊列を組む位置へ移動し、上記救援移動体との隊列を維持するよう、上記対象装置の移動を制御する操縦信号を送信し、
上記操縦受信部は、上記対象受信装置を用いて、上記救援装置が送信した操縦信号を受信し、
上記隊列移動部は、上記操縦受信部が受信した操縦信号に基づいて、上記対象移動装置を用いて、上記対象移動体を移動させることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の救援システム。
【請求項７】
上記供給装置は、上記対象装置に対して供給するエネルギーとして、電磁エネルギーを放射する放射コイルを有し、
上記蓄積装置は、電気エネルギーを蓄積し、
上記取得装置は、上記救援装置が放射する電磁エネルギーを取り入れる取得コイルを有し、
上記救援移動部は、上記対象装置において上記取得コイルが存在する位置へ向けて、上記放射コイルが電磁エネルギーを放射するよう、上記救援移動体と上記対象装置との位置関係を制御し、
上記隊列移動部は、上記救援装置において上記放射コイルが存在する位置から放射される電磁エネルギーを上記取得コイルが取得するよう、上記対象移動体と上記救援装置との位置関係を制御することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の救援システム。
【請求項８】
上記供給装置は、上記放射コイルが電磁エネルギーを放射する方向を変化させる放射方向可変装置と、放射方向制御部とを有し、
上記放射コイルは、上記救援移動体の後方へ向けて電磁エネルギーを放射し、
上記取得コイルは、上記対象移動体の前方から放射された電磁エネルギーを取り入れ、  上記救援移動部は、上記救援移動体が上記対象装置の前方に位置するよう、上記救援移動体を移動させ、
上記隊列移動部は、上記対象移動体が上記救援装置の後方に位置するよう、上記対象移動体を移動させ、
上記放射方向制御部は、上記救援移動体が左方向へ旋回した場合に、上記放射方向可変装置を用いて、上記放射コイルが電磁エネルギーを放射する方向を左後方へ変化させ、上記救援移動体が右方向へ旋回した場合に、上記放射方向可変装置を用いて、上記放射コイルが電磁エネルギーを放射する方向を右後方へ変化させることを特徴とする請求項７に記載の救援システム。
【請求項９】
信号を受信する指示受信装置と、データを処理する指示処理装置と、信号を受信する指示送信装置と、救援要請受信部と、合流地点候補選択部と、対象到着予定算出部と、救援到着予定算出部と、救援装置決定部と、合流地点決定部と、合流指示送信部とを有し、
上記救援要請受信部は、上記指示受信装置を用いて、蓄積したエネルギーを使って移動する対象装置から、上記エネルギーの補給を要請する救援要請信号を受信し、
上記経路算出部は、上記救援要請受信部が受信した救援要請信号を送信した対象装置について、上記指示処理装置を用いて、上記対象装置の現在位置及び目的地に基づいて、上記対象装置の移動経路を算出し、
上記合流地点候補選択部は、上記指示処理装置を用いて、上記経路算出部が算出した上記対象装置の移動経路上に位置する地点のなかから、複数の地点を選択して、合流地点候補とし、
上記対象到着予定算出部は、上記合流地点候補選択部が選択した合流地点候補それぞれについて、上記指示処理装置を用いて、上記対象装置が上記合流地点候補に到着する予定時刻を算出し、
上記救援到着予定算出部は、上記合流地点候補選択部が選択した合流地点候補それぞれについて、上記指示処理装置を用いて、上記対象装置に対してエネルギーを補給する複数の救援装置それぞれが上記合流地点候補に到着する予定時刻を算出し、
上記救援装置決定部は、上記指示処理装置を用いて、上記対象到着予定算出部と上記救援到着予定算出部とが算出した予定時刻に基づいて、上記対象装置に対してエネルギーを補給する救援装置を、上記複数の救援装置のなかから決定し、
上記合流地点決定部は、上記指示処理装置を用いて、上記対象到着予定算出部と上記救援到着予定算出部とが算出した予定時刻に基づいて、上記対象装置に対してエネルギーを補給する救援装置が上記対象装置に合流する合流地点を、上記合流地点候補選択部が選択した複数の合流地点候補のなかから決定し、
上記合流指示送信部は、上記指示送信装置を用いて、上記救援装置決定部が決定した救援装置に対して、上記合流地点決定部が決定した合流地点で上記対象装置に合流することを指示する合流指示信号を送信することを特徴とする救援指示装置。
【請求項１０】
上記救援装置決定部は、上記合流地点候補選択部が選択した合流地点候補それぞれについて、上記指示処理装置を用いて、上記合流地点候補に到着する予定時刻が最も早い救援装置を、上記複数の救援装置のなかから選択し、上記合流地点決定部が決定した合流地点について選択した救援装置を、上記対象装置に対してエネルギーを補給する救援装置とし、
上記合流地点決定部は、上記指示処理装置を用いて、上記合流地点候補選択部が選択した複数の合流地点候補のうち、上記救援装置決定部が選択した救援装置が上記合流地点候補に到着する予定時刻から上記対象装置が上記合流地点候補に到着する予定時刻までの待ち時間が所定の閾値より大きく、かつ、上記待ち時間が最も小さい合流地点候補を、上記合流地点とすることを特徴とする請求項９に記載の救援指示装置。
【請求項１１】
信号を受信する救援受信装置と、救援移動体を移動させる救援移動装置と、蓄積したエネルギーを使って移動する対象装置に対してエネルギーを供給する供給装置と、上記救援移動体の周辺に存在する対象装置を識別する識別装置と、合流指示受信部と、合流移動部と、対象探索部と、救援移動部と、救援供給部とを有し、上記救援移動体に搭載され、
上記合流指示受信部は、上記救援受信装置を用いて、エネルギーの補給を要請した対象装置との合流地点を指示する合流指示信号を受信し、
上記合流移動部は、上記救援移動装置を用いて、上記合流指示受信部が受信した合流指示信号が指示する合流地点に向けて上記救援移動体を移動させ、
上記対象探索部は、上記識別装置を用いて、上記救援移動体の周辺に存在する対象装置のなかから、エネルギーの補給を要請した対象装置を探索し、
上記救援移動部は、エネルギーの補給を要請した対象装置を上記対象探索部が発見した場合に、上記救援移動装置を用いて、上記対象装置と隊列を組み、上記対象装置の目的地へ向けて上記救援移動体を移動させ、
上記救援供給部は、上記供給装置を用いて、上記救援移動体と隊列を組んだ対象装置に対して、エネルギーを供給することを特徴とする救援装置。
【請求項１２】
上記救援装置は、更に、完了要求受信部を有し、
上記完了要求受信部は、上記救援受信装置を用いて、エネルギーの供給完了を要求する完了要求信号を、上記救援移動体と隊列を組んだ対象装置から受信し、
上記救援供給部は、上記完了要求受信部が完了要求信号を受信した場合に、上記対象装置に対するエネルギーの供給を完了することを特徴とする請求項１１に記載の救援装置。
【請求項１３】
上記救援装置は、更に、信号を送信する救援送信装置を有し、
上記救援移動部は、上記救援送信装置を用いて、エネルギーの補給を要請した対象装置に対して、上記救援移動体と隊列を組む位置へ移動し、上記救援移動体との隊列を維持するよう、上記対象装置の移動を制御する操縦信号を送信することを特徴とする請求項１０または請求項１２に記載の救援装置。
【請求項１４】
上記供給装置は、上記対象装置に対して供給するエネルギーとして、電磁エネルギーを放射する放射コイルを有し、
上記救援移動部は、上記対象装置において上記放射コイルが放射する電磁エネルギーを取り入れる取得コイルが存在する位置へ向けて、上記放射コイルが電磁エネルギーを放射するよう、上記救援移動体と上記対象装置との位置関係を制御することを特徴とする請求項１１乃至請求項１３のいずれかに記載の救援装置。
【請求項１５】
上記供給装置は、上記放射コイルが電磁エネルギーを放射する方向を変化させる放射方向可変装置と、放射方向制御部とを有し、
上記放射コイルは、上記救援移動体の後方へ向けて電磁エネルギーを放射し、
上記救援移動部は、上記救援移動体が上記対象装置の前方に位置するよう、上記救援移動体を移動させ、
上記放射方向制御部は、上記救援移動体が左方向へ旋回した場合に、上記放射方向可変装置を用いて、上記放射コイルが電磁エネルギーを放射する方向を左後方へ変化させ、上記救援移動体が右方向へ旋回した場合に、上記放射方向可変装置を用いて、上記放射コイルが電磁エネルギーを放射する方向を右後方へ変化させることを特徴とする請求項１４に記載の救援装置。
【請求項１６】
エネルギーを蓄積する蓄積装置と、上記蓄積装置に蓄積されたエネルギーを使って対象移動体を移動させる対象移動装置と、データを処理する対象処理装置と、信号を送信する対象送信装置と、外部から供給されるエネルギーを取り込む取得装置と、必要量算出部と、救援要請送信部と、隊列移動部と、取得蓄積部とを有し、上記対象移動体に搭載され、  上記必要量算出部は、上記対象処理装置を用いて、目的地までの移動に要するエネルギーを算出し、
上記救援要請送信部は、上記蓄積装置に蓄積されたエネルギーが、上記必要量算出部が算出したエネルギーに不足している場合に、上記対象送信装置を用いて、エネルギーの補給を要請する救援要請信号を送信し、
上記隊列移動部は、上記対象移動装置を用いて、上記救援要請送信部が送信した救援要請信号による要請に基づいてエネルギーを供給する救援装置と隊列を組み、上記目的地へ向けて上記対象移動体を移動させ、
上記取得蓄積部は、上記取得装置を用いて、上記対象移動体と隊列を組んだ救援装置から、エネルギーを取り込み、取り込んだエネルギーを上記蓄積装置に蓄積することを特徴とする対象装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載の対象装置のうち、対象処理装置、必要量算出部、救援要請送信部とから構成される移動端末が、前記対象装置の他の部分と無線通信によって接続されるものであって、
請求項１６に記載の蓄積装置に蓄積された前記エネルギーに基づく移動量が所定以下であった場合、前記対象装置の他の部分が、前記移動端末に対して起動要求を行うことを特徴とする請求項１６に記載の対象装置。
【請求項１８】
請求項１７に記載の前記移動端末の対象処理装置は、車両情報保持手段を備え、請求項２に記載の前記対象装置の他の部分と無線通信によって接続されている場合にのみ、前記車両情報保持手段が、現在位置、エネルギーの必要量、走行可能距離に関する情報を更新することを特徴とする請求項１７に記載の対象装置。
【請求項１９】
上記対象装置は、更に、完了要求送信部を有し、
上記完了要求送信部は、上記取得蓄積部が上記蓄積装置にエネルギーを蓄積したことにより、上記蓄積装置に蓄積されたエネルギーが、上記必要量算出部が算出したエネルギーを超えた場合に、上記対象送信装置を用いて、エネルギーの補給完了を要求する完了要求信号を、上記対象移動体と隊列を組んだ救援装置に対して送信することを特徴とする請求項１６乃至１８に記載の対象装置。
【請求項２０】
上記対象装置は、更に、信号を受信する対象受信装置と、操縦受信部とを有し、
上記操縦受信部は、上記対象受信装置を用いて、上記対象移動体の移動を制御する操縦信号を受信し、
上記隊列移動部は、上記操縦受信部が受信した操縦信号に基づいて、上記対象移動装置を用いて、上記対象移動体を移動させることを特徴とする請求項１６または請求項１９に記載の対象装置。
【請求項２１】
上記蓄積装置は、電気エネルギーを蓄積し、
上記取得装置は、上記救援装置が放射する電磁エネルギーを取り入れる取得コイルを有し、
上記隊列移動部は、上記救援装置において電磁エネルギーを放射する放射コイルが存在する位置から放射される電磁エネルギーを上記取得コイルが取得するよう、上記対象移動体と上記救援装置との位置関係を制御することを特徴とする請求項１６乃至請求項２０のいずれかに記載の対象装置。
【請求項２２】
上記取得コイルは、上記対象移動体の前方から放射された電磁エネルギーを取り入れ、  上記隊列移動部は、上記対象移動体が上記救援装置の後方に位置するよう、上記対象移動体を移動させることを特徴とする請求項２１に記載の対象装置。
【請求項２３】
コンピュータが実行することにより、上記コンピュータを、請求項９または請求項１０に記載の救援指示装置または請求項１１乃至請求項１５のいずれかに記載の救援装置または請求項１６乃至請求項２２のいずれかに記載の対象装置として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項２４】
信号を受信する指示受信装置と、データを処理する指示処理装置と、信号を受信する指示送信装置とを有する救援指示装置が、複数の救援装置のなかから決定した救援装置に対して、蓄積したエネルギーを使って移動する対象装置の救援を指示する救援指示方法において、
上記指示受信装置が、上記エネルギーの補給を要請する救援要請信号を、上記対象装置から受信し、
受信した救援要請信号を送信した対象装置について、上記指示処理装置が、上記対象装置の現在位置及び目的地に基づいて、上記対象装置の移動経路を算出し、
上記指示処理装置が、算出した上記対象装置の移動経路上に位置する地点のなかから、複数の候補地点を選択して、合流地点候補とし、
選択した合流地点候補それぞれについて、上記指示処理装置が、上記対象装置が上記合流地点候補に到着する予定時刻を算出し、
選択した合流地点候補それぞれについて、上記指示処理装置が、上記複数の救援装置それぞれが上記合流地点候補に到着する予定時刻を算出し、
上記指示処理装置が、算出した予定時刻に基づいて、上記対象装置に対してエネルギーを補給する救援装置を、上記複数の救援装置のなかから決定し、
上記指示処理装置が、算出した予定時刻に基づいて、上記対象装置に対してエネルギーを補給する救援装置が上記対象装置に合流する合流地点を、選択した複数の合流地点候補のなかから決定し、
上記指示送信装置が、決定した救援装置に対して、決定した合流地点で上記対象装置に合流することを指示する合流指示信号を送信することを特徴とする救援指示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動する対象装置に対して救援サービスを提供する救援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ガソリンをエネルギー源として走行する自動車がガス欠により立ち往生した場合に立ち往生した地点まで出張してガソリンを補給したりガソリンスタンドまで牽引したりするなどの救援サービスを提供する救援システムが存在する。
近年、電気エネルギーにより走行する電気自動車が徐々に普及してきている。故障やバッテリー切れによって走行できなくなった電気自動車を救援する救援システムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−７３３６３号公報
【特許文献２】特開２００５−６７４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電気自動車を充電できる設備を備えた施設の数は、ガソリンスタンドなどと比べるとまだまだ少ない。このため、長距離走行などにおいて、バッテリー切れしないよう、途中の給電施設で充電をしながら最終目的地へ向かおうとすると、本来の経路に比べて大きく遠回りをしなければいけない可能性がある。このため、任意の地点でバッテリーを充電できる救援サービスへの需要が高まることが予想される。
電気自動車の更なる普及を図るためにも、このような救援サービスをなるべく低コストで提供できることが望まれる。
この発明は、例えば上記のような課題を解決するためになされたものであり、救援サービス提供のコストを下げることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明にかかる救援システムは、
エネルギーを蓄積する蓄積装置と、上記蓄積装置に蓄積されたエネルギーを使って対象移動体を移動させる対象移動装置と、データを処理する対象処理装置と、信号を送信する対象送信装置と、外部から供給されるエネルギーを取り込む取得装置と、必要量算出部と、救援要請送信部と、隊列移動部と、取得蓄積部とを有し、複数の上記対象移動体にそれぞれ搭載された複数の対象装置と、
信号を受信する指示受信装置と、データを処理する指示処理装置と、信号を受信する指示送信装置と、救援要請受信部と、合流地点候補選択部と、対象到着予定算出部と、救援到着予定算出部と、救援装置決定部と、合流地点決定部と、合流指示送信部とを有する救援指示装置と、
信号を受信する救援受信装置と、救援移動体を移動させる救援移動装置と、上記対象装置に対してエネルギーを供給する供給装置と、上記救援移動体の周辺に存在する対象装置を識別する識別装置と、合流指示受信部と、合流移動部と、対象探索部と、救援移動部と、救援供給部とを有し、複数の救援移動体にそれぞれ搭載された複数の救援装置とを備え、
上記必要量算出部は、上記対象処理装置を用いて、目的地までの移動に要するエネルギーを算出し、
上記救援要請送信部は、上記蓄積装置に蓄積されたエネルギーが、上記必要量算出部が算出したエネルギーに不足している場合に、上記対象送信装置を用いて、エネルギーの補給を要請する救援要請信号を、上記救援指示装置に対して送信し、
上記救援要請受信部は、上記指示受信装置を用いて、上記対象装置が送信した救援要請信号を受信し、
上記合流地点候補選択部は、上記救援要請受信部が受信した救援要請信号を送信した対象装置について、上記指示処理装置を用いて、上記対象装置の移動経路上に位置する地点のなかから、複数の候補地点を選択して、合流地点候補とし、
上記対象到着予定算出部は、上記合流地点候補選択部が選択した合流地点候補それぞれについて、上記指示処理装置を用いて、上記対象装置が上記合流地点候補に到着する予定時刻を算出し、
上記救援到着予定算出部は、上記合流地点候補選択部が選択した合流地点候補それぞれについて、上記指示処理装置を用いて、上記複数の救援装置それぞれが上記合流地点候補に到着する予定時刻を算出し、
上記救援装置決定部は、上記指示処理装置を用いて、上記対象到着予定算出部と上記救援到着予定算出部とが算出した予定時刻に基づいて、上記対象装置に対してエネルギーを補給する救援装置を、上記複数の救援装置のなかから決定し、
上記合流地点決定部は、上記指示処理装置を用いて、上記対象到着予定算出部と上記救援到着予定算出部とが算出した予定時刻に基づいて、上記対象装置に対してエネルギーを補給する救援装置が上記対象装置に合流する合流地点を、上記合流地点候補選択部が選択した複数の合流地点候補のなかから決定し、
上記合流指示送信部は、上記指示送信装置を用いて、上記救援装置決定部が決定した救援装置に対して、上記合流地点決定部が決定した合流地点で上記対象装置に合流することを指示する合流指示信号を送信し、
上記合流指示受信部は、上記救援受信装置を用いて、上記救援指示装置が送信した合流指示信号を受信し、
上記合流移動部は、上記救援移動装置を用いて、上記合流指示受信部が受信した合流指示信号が指示する合流地点に向けて上記救援移動体を移動させ、
上記対象探索部は、上記識別装置を用いて、上記救援移動体の周辺に存在する対象装置のなかから、上記救援要請信号を送信した対象装置を探索し、
上記救援移動部は、上記救援要請信号を送信した対象装置を上記対象探索部が発見した場合に、上記救援移動装置を用いて、上記救援要請信号を送信した対象装置と隊列を組み、上記救援要請信号を送信した対象装置の目的地へ向けて上記救援移動体を移動させ、
上記救援供給部は、上記供給装置を用いて、上記救援移動体と隊列を組んだ対象装置に対して、エネルギーを供給し、
上記隊列移動部は、上記対象移動装置を用いて、上記救援装置と隊列を組み、上記目的地へ向けて上記対象移動体を移動させ、
上記取得蓄積部は、上記取得装置を用いて、上記対象移動体と隊列を組んだ救援装置から、エネルギーを取り込み、取り込んだエネルギーを上記蓄積装置に蓄積することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
この発明にかかる救援システムによれば、対象装置が、蓄積したエネルギーが目的地までの移動に要するエネルギーに不足している場合に救援を要請し、移動している対象装置に救援装置が合流できるよう、救援指示装置が救援装置及び合流地点を決定し、合流した救援装置と対象装置とが、隊列を組んで移動しながらエネルギーの補給をするので、救援サービスの提供に要する時間や手間を削減することができ、救援装置を効率よく運用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態１における車々間給電・牽引システム８００の全体構成の一例を示すシステム構成図。
【図２】実施の形態１における給電施設５０，５１の位置と、最終目的地までのルート、ランデブーポイントの位置、救援の開始と終了の位置の関係の一例を示す図。
【図３】実施の形態１における救援サービス全体の流れの一例を示すフローチャート図。
【図４】実施の形態１における車々間給電・牽引システム８００においてやり取りされるデータの一例を示す図。
【図５】実施の形態１における被救援車１４が救援サービスを依頼するまでの動作（Ｓ１０）の流れの一例を示すフローチャート図。
【図６】実施の形態１における車々間給電・牽引システム８００においてやり取りされるデータの一例を示す図。
【図７】実施の形態１における被救援車１４から救援サービスの依頼を受けた救援サービスセンター１の動作（Ｓ１１）の流れの一例を示すフローチャート図。
【図８】実施の形態１における車々間給電・牽引システム８００においてやり取りされるデータの一例を示す図。
【図９】実施の形態１における救援サービスセンター１からの作業指示を受け、ランデブーポイントまで移動して被救援車１４と認証を行うまでの救援車２の動作（Ｓ１２，Ｓ１３）の流れの一例を示すフローチャート図。
【図１０】実施の形態１における車々間給電・牽引システム８００においてやり取りされるデータの一例を示す図。
【図１１】実施の形態１における救援サービスセンター１からの依頼応答を受け、ランデブーポイントまで移動して救援車２と認証を行うまでの被救援車１４の動作（Ｓ１２，Ｓ１３）の流れの一例を示すフローチャート図。
【図１２】実施の形態１における相互認証完了後に牽引を開始する救援車２の動作（Ｓ１４）の流れの一例を示すフローチャート図。
【図１３】実施の形態１における車々間給電・牽引システム８００においてやり取りされるデータの一例を示す図。
【図１４】実施の形態１における相互認証完了後に牽引モードに切り替える被救援車１４の動作（Ｓ１４）の流れの一例を示すフローチャート図。
【図１５】実施の形態１における車々間給電・牽引システム８００においてやり取りされるデータの一例を示す図。
【図１６】実施の形態１における給電と牽引を開始してから給電を終了するまでの救援車２の動作（Ｓ１５，Ｓ１６）の流れの一例を示すフローチャート図。
【図１７】実施の形態１における車々間給電・牽引システム８００においてやり取りされるデータの一例を示す図。
【図１８】実施の形態１における給電と牽引を開始してから給電を終了するまでの被救援車１４の動作（Ｓ１５，Ｓ１６）の流れの一例を示すフローチャート図。
【図１９】実施の形態４における救援車２の構成の一例を示すブロック構成図。
【図２０】実施の形態４における救援車２と被救援車１４との位置関係の一例を示す図。
【図２１】実施の形態４における救援車２と被救援車１４との位置関係の一例を示す図。
【図２２】実施の形態４における救援車２と被救援車１４との位置関係の一例を示す図。
【図２３】実施の形態４における救援車２と被救援車１４との位置関係の一例を示す図。
【図２４】実施の形態４における救援車２と被救援車１４との位置関係の一例を示す図。
【図２５】実施の形態５における救援システム８０１の全体構成の一例を示すシステム構成図。
【図２６】実施の形態５におけるユーザ車両８４０に搭載された装置群４００の構成の一例を示すハードウェア構成図。
【図２７】実施の形態５におけるユーザ車両８４０に搭載された装置群４００の機能ブロックの構成の一例を示すブロック構成図。
【図２８】実施の形態５における救援車両８３０に搭載された装置群３００の構成の一例を示すハードウェア構成図。
【図２９】実施の形態５における救援車両８３０に搭載された装置群３００の機能ブロックの構成の一例を示すブロック構成図。
【図３０】実施の形態５における救援センター８２０が備える装置群２００の構成の一例を示すハードウェア構成図。
【図３１】実施の形態５における救援センター８２０が備える装置群２００の機能ブロックの構成の一例を示すブロック構成図。
【図３２】実施の形態５における救援指示処理Ｓ６１０の流れの一例を示すフローチャート図。
【図３３】実施の形態２における車々間給電・牽引システム８００の全体構成の一例を示すシステム構成図。
【図３４】実施の形態２におけるスマートフォン４１とＥＣＵ１８の構成について示した図。
【図３５】実施の形態２におけるスマートフォン４１からみたＥＣＵ１８との接続動作を示すフローチャート。
【図３６】実施の形態２におけるＥＣＵ１８からみたスマートフォン４１との接続動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
実施の形態１．
実施の形態１について、図１〜図１８を用いて説明する。
【０００９】
図１は、この実施の形態における車々間給電・牽引システム８００の全体構成の一例を示すシステム構成図である。
車々間給電・牽引システム８００（救援システム）は、救援サービスセンター１と、複数の救援車２と、複数の被救援車１４とを有する。
被救援車１４（対象装置・対象移動体）は、例えば、バッテリ２１に蓄えた電力（エネルギー）により移動する電気自動車である。被救援車１４は、バッテリ２１に蓄えられた電力が、目的地まで移動するために必要な電力に不足する場合に、救援サービスセンター１に対して救援を要請する。
救援サービスセンター１（救援指示装置）と救援車２（救援装置・救援移動体）とは、被救援車１４に対して救援サービスを提供する事業者に属する。事業者は、被救援車１４からの要請に基づいて、給電と牽引を同時に行う救援サービスを被救援車１４に対して提供する。被救援車１４は、事業者が提供する救援サービスを受ける。
【００１０】
救援車２は、広域用無線装置３と、車車間用無線装置４と、カーナビ５と、ＥＣＵ６と、車間距離センサ７と、カメラ８と、バッテリ９と、電源管理部１０と、コネクタ１１と、高周波電力出力装置１２と、コイル部１３とを有する。なお、救援車２は、バッテリ９に蓄えられた電力により移動する電気自動車であってもよいし、燃料電池など他のエネルギーにより移動する自動車であってもよい。
【００１１】
広域用無線装置３（救援送信装置・救援受信装置）は、救援サービスセンター１と通信する。
車車間用無線装置４（救援送信装置・救援受信装置）は、被救援車１４と通信する。
車間距離センサ７（位置関係測定装置）は、被救援車１４との車間距離を測る。
カメラ８（位置関係測定装置・識別装置）は、救援車の特定もしくは位置決めに用いる。
バッテリ９は、被救援車１４に供給する電力を蓄える。
電源管理部１０（供給装置）及びコネクタ１１（供給装置）及びケーブル２８（供給装置）は、被救援車１４に対して、有線による給電をする。
高周波電力出力装置１２（供給装置）及びコイル部１３（供給装置・放射コイル）は、被救援車１４に対して、無線による給電をする。
カーナビ５（救援移動装置）は、救援車２を運転する運転者に対して、救援車２の行き先などを指示する。
ＥＣＵ６は、広域用無線装置３と車車間用無線装置４とカーナビ５と車間距離センサ７とカメラ８と電源管理部１０と高周波電力出力装置１２の情報を管理し、制御する。ＥＣＵ６は、例えばコンピュータであり、処理装置（救援処理装置）と、記憶装置（救援記憶装置）と、入力装置と、出力装置とを有する。処理装置は、記憶装置が記憶したコンピュータプログラムを実行することにより、データを処理し、救援車２全体を制御する。記憶装置は、処理装置が実行するコンピュータプログラムや処理装置が処理するデータなどを記憶する。入力装置は、ＥＣＵ６の外部からの信号を入力して、処理装置が処理できる形式のデータに変換する。出力装置は、処理装置が処理したデータや記憶装置が記憶したデータを、ＥＣＵ６の外部に出力する信号に変換して、出力する。ＥＣＵ６は、記憶装置が記憶したコンピュータプログラムを処理装置が実行することにより、様々な機能を実現する。
【００１２】
なお、複数の救援車２のすべてが、有線による給電と無線による給電の両方式に対応する必要はなく、有線による給電だけに対応する救援車２や、無線による給電だけに対応する救援車２があってもよい。すなわち、救援車２は、有線による給電のための電源管理部１０やコネクタ１１などを搭載しているが、無線による給電のための高周波電力出力装置１２やコイル部１３を搭載せず、有線による給電だけに対応する構成であってもよい。また、救援車２は、無線による給電のための高周波電力出力装置１２やコイル部１３を搭載しているが、有線による給電のための電源管理部１０やコネクタ１１などを搭載せず、無線による給電だけに対応する構成であってもよい。しかし、車々間給電・牽引システム８００は、少なくとも有線による給電に対応する救援車２と、少なくとも無線による給電に対応する救援車２との両方を備える構成であることが望ましい。
【００１３】
また、有線による給電に対応する救援車２は、救援車２の車両内から手動もしくは自動の操作によって所定の場所に位置する被救援車１４のコネクタ２７へケーブル２８を差し込むことが可能なロボットアーム（図示せず）などの機構を備える。
【００１４】
なお、車間距離センサ７とカメラ８とは、救援車２と被救援車１４との位置関係を測定する位置関係測定装置の一例である。救援車２は、車間距離センサ７とカメラ８とに代えて、距離を計測することができるステレオカメラなどを有する構成であってもよい。
【００１５】
救援車２は、救援サービス事業所（図示せず）もしくは提携する充電施設（図示せず）などで電力供給のためのバッテリ９の充電を行う。救援車２は、救援サービスセンター１から作業依頼が届いたときに指定された現場に向かい作業を行う。
【００１６】
被救援車１４は、広域用無線装置１６と、車車間用無線装置１５と、パワーステアリング１９と、ブレーキ２０と、モータ２３と、インバータ２２と、バッテリ２１と、電源管理部２６と、コネクタ２７と、整流器２４と、コイル部２５と、カーナビ１７と、ＥＣＵ１８とを有する。
【００１７】
広域用無線装置１６（対象送信装置・対象受信装置）は、救援サービスセンター１と通信する。
車車間用無線装置１５（対象送信装置・対象受信装置）は、救援車２と通信する。
パワーステアリング１９（対象移動装置）は、運転者による操作やＥＣＵ１８からの指示にしたがって、被救援車１４の操舵輪の向きを制御する。
ブレーキ２０（対象移動装置）は、運転者による操作やＥＣＵ１８からの指示にしたがって、被救援車１４を減速させる。
モータ２３（対象移動装置）は、駆動用であり、運転者による操作やＥＣＵ１８からの指示にしたがって、被救援車１４の駆動輪を回転させる。
インバータ２２（対象移動装置）は、モータ２３を制御する。
バッテリ２１（蓄積装置）は、走行用の電力を貯める。
電源管理部２６（取得装置）及びコネクタ２７（取得装置）は、救援車２などから有線による給電を受ける。
整流器２４（取得装置）及びコイル部２５（取得装置）は、救援車２などから無線による給電を受ける。
カーナビ１７（対象移動装置）は、被救援車１４の運転者に対して、被救援車１４の目的地までの経路や、最寄りの給電施設などの情報を提供する。
ＥＣＵ１８は、広域用無線装置１６と車車間用無線装置１５とパワーステアリング１９とブレーキ２０とカーナビ１７とインバータ２２と電源管理部２６と整流器２４との情報の管理し、制御する。
ＥＣＵ１８は、ＥＣＵ６と同様、例えばコンピュータであり、処理装置（対象処理装置）と、記憶装置（対象記憶装置）と、入力装置と、出力装置とを有する。
【００１８】
なお、被救援車１４は、有線による給電と無線による給電の両方式に対応する必要はなく、有線による給電だけに対応する構成であってもよいし、無線による給電だけに対応する構成であってもよい。すなわち、被救援車１４は、有線による給電のための電源管理部２６やコネクタ２７などを搭載しているが、無線による給電のための整流器２４やコイル部２５を搭載せず、有線による給電だけに対応する構成であってもよい。また、被救援車１４は、無線による給電のための整流器２４やコイル部２５を搭載しているが、有線による給電のための電源管理部２６やコネクタ２７などを搭載せず、無線による給電だけに対応する構成であってもよい。
【００１９】
救援車２のＥＣＵ６と被救援車１４のＥＣＵ１８とは、救援車２の車車間用無線装置４と被救援車１４の車車間用無線装置１５とを介した通信ネットワークにより相互間でデータの送受信を行う。被救援車１４のＥＣＵ１８は、救援車２による救援サービスを受ける救援時において、救援車２のＥＣＵ６から届く車両制御情報に基づいてインバータ２２、パワーステアリング１９、ブレーキ２０を制御する。以降、このモードを「牽引モード」と呼ぶ。救援車２のＥＣＵ６は、被救援車１４に対して救援サービスを提供する救援時において、被救援車１４に対し、被救援車１４を制御するための車両制御情報を計算し、被救援車１４に対して被救援車１４の車両制御情報（操縦信号）を送り、被救援車１４を牽引する。すなわち、救援車２と被救援車１４とは、救援車２が被救援車１４を物理的に牽引するのではなく、救援車２が前、被救援車１４が後ろになって隊列を組み、あたかも物理的に牽引しているかのように、一体となって走行する。
【００２０】
救援車２のカメラ８は、取得した画像の解析により接近した車両が被救援車１４かどうかを特定ために用いる。ＥＣＵ６（対象探索部）は、例えば、被救援車１４のナンバープレートのナンバーを読み取ることにより被救援車１４を特定する。
【００２１】
また、有線による給電の場合、救援車２と被救援車１４とをケーブル２８で接続するため、ケーブル２８や救援車２のコネクタ１１や被救援車１４のコネクタ２７に張力による負荷がかからない範囲に被救援車１４を位置付けさせる必要がある。
無線による給電の場合、給電の効率を保つために救援車２のコイル部１３と被救援車のコイル部２５とが特定の範囲内に位置するように被救援車１４を位置付けさせる必要がある。
【００２２】
ＥＣＵ６（救援移動部）は、カメラ８で取得した画像を解析することにより、救援車２に対する被救援車１４の相対的な位置を求める。なお、カメラ８がステレオカメラである場合、ＥＣＵ６は、カメラ８で取得した画像を解析することにより、特定した被救援車１４との間の距離を求める。カメラ８が単眼の場合やステレオカメラでも距離計測の精度や計算速度が牽引に必要なスペックに満たない場合、ＥＣＵ６は、車間距離センサ７を用いて特定された被救援車１４との車間距離を求める。ＥＣＵ６は、求めた被救援車１４との位置関係に基づいて、救援車２と被救援車１４との位置関係が所定の位置関係になるよう、救援車２や被救援車１４の移動を制御する。
【００２３】
救援車２のＥＣＵ６は、バッテリ９から被救援車１４に対し送電する送電量を計測する。また、救援車２のＥＣＵ６は、被救援車１４への給電が有線か無線かによって、電源管理部１０を制御し、有線での給電か無線での給電かを切り替える。
【００２４】
救援車２の広域用無線装置３は、救援サービスセンター１と救援車２のＥＣＵ６との間でデータの送受信を行う。救援サービスセンター１は、救援車２のＥＣＵ６に対して、救援作業を開始する位置（以降、この位置を「ランデブーポイント」（合流地点）と呼ぶ。
）や被救援車１４の情報など牽引作業に関わる一連の情報を送る。また、救援車２のＥＣＵ６は、救援サービスセンター１に対して、救援作業時は作業情報を送り、救援作業時以外は救援車の位置情報やバッテリ状態を送る。救援車２のカーナビ５は、救援サービスセンター１から救援場所への指示があった場合、救援車２の運転者に対して、指示された場所向かうルートを案内する。また、カーナビ５は、救援サービスセンター１から届く被救援車１４の位置情報を基に被救援車１４の位置を地図上に示す。
【００２５】
被救援車１４の広域用無線装置１６は、救援サービスセンター１と被救援車１４のＥＣＵ１８との間でのデータの送受信を行う。被救援車１４のＥＣＵ１８は、救援サービスセンター１に対して行き先ルート情報や必要な給電量といった救援サービスの依頼に関する情報を送る。また、救援サービスセンター１は、被救援車１４に対して、ランデブーポイント情報や救援車２の情報を送る。また、救援サービス完了後、救援サービスセンター１は、被救援車へ決済情報などを送る。
【００２６】
図２は、この実施の形態における給電施設５０，５１の位置と、最終目的地までのルート、ランデブーポイントの位置、救援の開始と終了の位置の関係の一例を示す図である。
【００２７】
被救援車１４のＥＣＵ１８（必要量算出部）は、バッテリ２１の残量情報を常時監視し、残りの走行可能距離を逐次計算する。
また、被救援車１４のＥＣＵ１８（目的地選択部）は、カーナビ１７が持つ地図情報および給電施設の場所情報をもとに、走行中の最寄りの給電施設５０や行き先ルート上の給電施設５１をピックアップする。ＥＣＵ１８は、カーナビ１７のモニター画面を使って、現在の状況を被救援車１４のドライバー（運転者）に対して通知する。例えば、バッテリ２１の残量が低下し、行き先ルート上の給電施設５１に立ち寄るか最寄りの給電施設５０に立ち寄るかを選択しなければならない状況、もしくは行き先ルート上の給電施設５１に寄るためには救援サービスを受けなければならない状況、もしくはどの給電施設までも自走できなくなった状況などを、ドライバーに対して通知する。なお、カーナビ１７のモニター画面を使って通知するのではなく、例えば、被救援車１４のインストルメンタルパネル（図示せず）やスマートフォン（図示せず）などの外部機器など、車室内でモニターとして用いられるものを使って、表示や音声などによって通知する構成であってもよい。
ＥＣＵ１８は、カーナビ１７のモニター画面などを使って、救援サービスを依頼するかどうかを選択する選択メニューや、救援サービスを依頼する場合に立ち寄る給電施設が行き先ルート上か最寄りかといった希望を選択する選択メニューなどを表示する。
ドライバーが救援サービス依頼のメニューを選択した場合、ＥＣＵ１８は、ドライバーが選択した給電施設（目的地）までに行くために最低限必要な給電量を計算する。ＥＣＵ１８は、広域用無線装置１６を用いて、ドライバーの選択した立ち寄る給電施設が行き先ルート上か最寄りかの情報や残りの走行可能距離および必要な給電量と、車両の情報や救援サービス事業者との契約情報などを、救援サービスセンター１へ送信する。
なお、これらの通知は、音声案内によってドライバーへ通知される構成であってもよい。また、音声認識やその他の代替方式により、ドライバーの意思を確認する構成であってもよい。
【００２８】
救援サービスセンター１からランデブーポイント情報が届いた場合、カーナビ１７は、ランデブーポイントへのルート案内を行う。また、カーナビ１７は、救援サービスセンター１から届く救援車２の位置情報をもとに、救援車２の位置を地図上に示す。
【００２９】
また、被救援車１４のＥＣＵ１８（完了判定部）は、救援サービスを受けているとき、救援車２から自車のバッテリ２１へ供給される給電量を計算する。また、ＥＣＵ１８は、バッテリ２１の残量情報を監視しながら走行可能距離を逐次計算し、立ち寄る給電施設まで自走可能かどうかを常時監視する。
【００３０】
救援サービスセンター１（救援位置管理部）は、広域用無線装置３を介して救援車２から送信される定期通信によって、救援車２の位置を常時監視する。
救援サービスセンター１（救援状態管理部）は、救援車２の位置のほかに、救援車２のステータスを管理する。救援車２のステータスには、例えば、救援中、フリー、自バッテリ充電中などがある。救援中とは、被救援車１４に対して救援サービスを提供中である場合や、被救援車１４に対して救援サービスを提供するためランデブーポイントへ向かっている途中である場合などを意味する。フリーとは、予定がなく、いつでも被救援車１４に対して救援サービスを提供できる場合を意味する。自バッテリ充電中とは、救援サービス事業所などでバッテリ９を充電している最中である場合や、バッテリ９の残量が少なくなり、救援サービス事業所などでバッテリ９を充電しなければ救援サービスを提供できない場合を意味する。
【００３１】
救援サービスセンター１（指示受信装置・救援要請受信部）は、広域用無線装置１６を介して被救援車１４から救援の依頼（救援要請信号）を受信する。救援依頼が届くと、救援サービスセンター１（救援装置決定部・合流地点決定部）は、被救援車１４から届く立ち寄る給電施設や残りの走行可能距離および必要な給電量をもとに、複数の救援車２の中から最適な救援車２を選び、かつランデブーポイントを設定する。救援車２の選定およびランデブーポイントを設定した後、救援サービスセンター１（指示送信装置・合流指示送信部）は、選定した救援車２と被救援車１４とに対して、ランデブーポイントを通知する。また、救援サービスセンター１は、ランデブーポイントの通知と同時に、救援車２に対して被救援車１４の情報を通知し、被救援車１４に対して救援車２の情報を通知し、救援車２と被救援車１４と双方に対して救援サービスの受付番号など救援サービスに関わる情報を通知する。
【００３２】
また、救援車２から救援作業の終了通知を受信した後、救援サービスセンター１（課金算出部・課金通知部）は、そのサービスに関わる決済を行い、決済結果を被救援車１４に通知する。なお、救援サービスセンター１は、決済の紐付けが可能なサービス費用の引き落とし口座もしくはクレジット情報、被救援車のナンバーや給電方法（無線もしくは有線による給電）の情報を、あらかじめ持っている。救援サービスセンター１（課金算出部）は、救援車２から送られてくる送電量、被救援車１４から送られてくる受電量、もしくは牽引した距離などに基づいて、課金額を計算する。
【００３３】
図３は、この実施の形態における救援サービス全体の流れの一例を示すフローチャート図である。
救援サービスは、被救援車が救援を依頼することにより始まり、一連のサービスが終了するまで続けられる。
【００３４】
まず、Ｓ１０において、被救援車１４が救援サービスセンター１へ救援サービスを依頼する。被救援車１４は、救援サービスセンター１に対して、救援要求（救援要請信号）を送信する。
【００３５】
救援サービスセンター１は、被救援車１４から救援要求を受けた場合、Ｓ１１において、救援車２の配車とランデブーポイントを設定する。配車とランデブーポイントが決まったら、救援サービスセンター１は、配車される救援車２と被救援車１４にランデブーポイント情報と認証のための情報を送信する。
【００３６】
ランデブーポイント情報を受け取った救援車２と被救援車１４は、Ｓ１２において、それぞれがランデブーポイントへ移動する。
ランデブーポイントに到着した救援車２と被救援車１４は、Ｓ１３において、相互に認証を行う。
救援車２と被救援車１４とは、認証が完了したら、Ｓ１４において、給電に適した所定のポジションに位置するように救援車２と被救援車１４間を近付ける。
ポジションが定まったら、救援車２と被救援車１４とは、Ｓ１５において、給電と牽引を開始する。
被救援車１４が目的地（給電施設）まで自走できる分だけの充電が終わったら、救援車２と被救援車１４とは、Ｓ１６において、給電と牽引に対して終了手続を行う。
【００３７】
なお、Ｓ１０〜Ｓ１６は、救援車２及び被救援車１４が走行しながら実施される。
【００３８】
図４は、この実施の形態における車々間給電・牽引システム８００においてやり取りされるデータの一例を示す図である。
救援サービスが開始される前において、救援車２は、救援サービスセンター１に対して、定期的に定期通信を送信する。定期通信は、救援車２のステータス、現在位置、バッテリ状態、フリーになるまでの時間（ステータスがフリーでない場合）などの情報を含む。
救援サービスセンター１は、救援車２からの定期通信を受信する。救援車２は、受信した定期通信に基づいて、救援車２のステータス、現在位置、バッテリ状態、フリーになるまでの時間などの情報を記憶し、救援車２を管理する。
【００３９】
図５は、この実施の形態における被救援車１４が救援サービスを依頼するまでの動作（Ｓ１０）の流れの一例を示すフローチャート図である。
【００４０】
Ｓ２０において、被救援車１４は、カーナビ１７を用いて、最寄りの給電施設Ａを探索する。被救援車１４は、探索した最寄りの給電施設Ａまでの距離を算出する。
Ｓ２１において、被救援車１４は、カーナビ１７を用いて、最終目的地までのルート上で最も近い給電施設Ｂを探索する。被救援車１４は、探索したルート上の給電施設Ｂまでの距離を算出する。
Ｓ２２において、被救援車１４は、バッテリ２１をチェックして、給電を受けずに走行できる残りの走行可能距離を計算する。
【００４１】
Ｓ２３において、被救援車１４は、Ｓ２０で算出した最寄の給電施設Ａまでの距離およびＳ２１で算出したルート上の給電施設Ｂまでの距離と、Ｓ２２で算出した走行可能距離とを比較する。
ルート上の給電施設Ｂまでの距離が走行可能距離よりも短い場合、被救援車１４は、Ｓ２０に処理を戻す。
ルート上の給電施設Ｂまでの距離が走行可能距離よりも長く、最寄りの給電施設Ａまでの距離が走行可能距離よりも短い場合、被救援車１４は、カーナビ１７を用いて、給電施設Ａへ行く経路と、給電施設Ｂへ行く経路とを探索し、両者が分岐する地点を判定する。
被救援車１４は、現在地から分岐地点までの距離を、所定の閾値と比較する。
現在地から分岐地点までの距離が閾値より短い場合、被救援車１４は、給電施設Ａ，Ｂのどちらに寄るかを選択しなければならない地点に差し掛かったと判定し、Ｓ２４へ処理を進める。
現在地から分岐地点までの距離が閾値より長い場合、被救援車１４は、Ｓ２０に処理を戻す。
【００４２】
Ｓ２４において、被救援車１４は、給電施設Ａ，Ｂのどちらに寄るかを選択しなければならない地点に差し掛かったことをカーナビ１７のモニターに表示する。例えば、カーナビ１７は、ドライバーが最寄りの給電施設Ａを選ぶか、最終目的地までのルート上に存在する給電施設Ｂを選ぶかを選択する選択ボタンを表示する。また、カーナビ１７は、給電施設Ｂ５１を選ぶと救援サービスを受ける必要があるということを表示する。
ドライバーが最寄りの給電施設Ａを選択した場合、被救援車１４は、Ｓ２６へ処理を進める。
ドライバーが最終目的地までのルート上に存在する給電施設Ｂを選んだ場合、被救援車１４は、Ｓ２７へ処理を進める。
【００４３】
Ｓ２６において、カーナビ１７は、給電施設Ａへのルート案内を開始する。
【００４４】
Ｓ２７において、被救援車１４（救援要請送信部）は、救援サービスセンター１へ救援の依頼を要求する。
【００４５】
図６は、この実施の形態における車々間給電・牽引システム８００においてやり取りされるデータの一例を示す図である。
被救援車１４が救援サービスセンター１に対して送信する情報（依頼要求）は、例えば、被救援車ＩＤ、現在位置、行き先ルート情報、必要な給電量、走行可能距離などの情報を含む。このうち、現在位置は、カーナビ１７が持っているＧＰＳ情報である。行き先ルート情報は、目的地が給電施設Ｂ５１であることや、給電施設Ｂ５１までのルート情報などを含む情報である。必要な給電量は、ＥＣＵ１８（必要量算出部）が求めた目的地（給電施設Ｂ）までの走行に必要な電力量から、バッテリ２１残量を差し引いた電力量である。
【００４６】
救援サービスセンター１は、被救援車１４からの依頼を受けて、救援に向かう救援車２と、ランデブーポイントとを決定する。
被救援車１４は、決定した救援車２に対して、救援指示情報（救援指示信号）を送信する。被救援車１４が救援車２に対して送信する救援指示情報は、例えば、受付番号、被救援車ＩＤ、被救援車１４のナンバー、給電方法、ランデブーポイントなどの情報を含む。
救援車２は、被救援車１４からの救援指示情報を受けて、救援サービスセンター１に対して、救援指示応答を送信する。救援指示応答は、指示を受領して、これから救援に向かうことを表わす。救援車２にトラブルが発生して救援サービスに向かうことができない場合、救援車２は、救援指示応答を返さず、その代わりとして、救援に向かうことができないことを表わす情報を、救援サービスセンター１に対して送信する。その場合、救援サービスセンター１は、救援に向かう救援車２を選び直し、ランデブーポイントを改めて決定する。救援サービスセンター１は、選び直した救援車２に対して救援指示情報を送信する。
救援サービスセンター１は、救援車２から救援指示応答を受信して、救援に向かう救援車２とランデブーポイントとが確定したのち、被救援車１４に対して、依頼受付応答を送信する。救援サービスセンター１が被救援車１４に対して送信する依頼受付応答は、例えば、受付番号、救援車ＩＤ、ランデブーポイントなどの情報を含む。
【００４７】
図７は、この実施の形態における被救援車１４から救援サービスの依頼を受けた救援サービスセンター１の動作（Ｓ１１）の流れの一例を示すフローチャート図である。
【００４８】
まず、Ｓ３０において、救援サービスセンター１は、各救援車２から定期通信を受信するまで待機する。いずれかの救援車２からの定期通信を受信した場合、救援サービスセンター１は、Ｓ３１へ処理を進める。
Ｓ３１において、救援サービスセンター１は、受信した定期通信に基づいて、救援車２のステータス、現在位置、バッテリ９の状態、フリーになるまでの時間などを更新する。
これらの情報は、救援サービスセンター１内で保持する。このうち、現在位置は、各救援車２のカーナビ５が持っているＧＰＳ情報である。また、フリーになるまでの時間とは、例えば、ある給電施設で救援車２が自車のバッテリ９を充電している場合、その充電があとどのくらいの時間で終了するかを表わす。
Ｓ３２において、救援サービスセンター１（救援要請受信部）は、被救援車１４がＳ２７で送信する依頼要求を受信するのを待つ。依頼要求を受信しない場合、救援サービスセンター１は、Ｓ３０に処理を戻す。依頼要求が届いた場合、救援サービスセンター１は、Ｓ３３へ処理を進める。
【００４９】
Ｓ３３において、救援サービスセンター１は、すべての救援車２のなかから、ステータスがフリーの救援車２をすべて選択する。Ｓ３３で選択した救援車２を「救援候補群α」と呼ぶ。
Ｓ３４において、救援サービスセンター１は、救援候補群αの台数を確認する。救援候補群αが１台以上存在する場合、救援サービスセンター１は、Ｓ３５へ処理を進める。救援候補群αが１台も存在しなかった場合、救援サービスセンター１は、Ｓ３７へ処理を進める。
【００５０】
Ｓ３５において、救援サービスセンター１は、救援候補群αから、バッテリ９の残量が被救援車１４の必要な給電量を上回る救援車２をすべて選択する。Ｓ３５で選択した救援車２を「救援候補群β」と呼ぶ。
Ｓ３６において、救援サービスセンター１は、救援候補群βの台数を確認する。救援候補群βが１台以上存在する場合、救援サービスセンター１は、Ｓ３８へ処理を進める。救援候補群βが１台も存在しなかった場合、救援サービスセンター１は、Ｓ３７へ処理を進める。
【００５１】
Ｓ３７において、救援サービスセンター１は、ステータスが救援中、もしくはバッテリ９充電中の救援車２をすべて選択する。Ｓ３７で選択した救援車２を「救援候補群γ」と呼ぶ。
【００５２】
Ｓ３８において、救援サービスセンター１（合流地点候補選択部）は、被救援車１４の走行可能な距離の範囲で被救援車１４が走行するルート上から、例えば５００ｍ単位といった、ある定められた距離毎のポイント（合流地点候補）を抽出する。抽出したポイント群を「ランデブーポイント候補群Ｘ」と呼ぶ。
Ｓ３９において、救援サービスセンター１（救援到着予定算出部）は、救援候補群βまたはγの各救援車２において、ランデブーポイント候補群Ｘの各ポイントまでの到着予想時間を計算する。なお、救援候補群γの救援車２の場合、救援サービスセンター１は、Ｓ３１で得たフリーになるまでの時間を加味して、到着予想時刻を算出する。
各救援車２におけるランデブーポイント候補群Ｘの各ポイントまでの到着予想時間が揃ったら、Ｓ４０において、救援サービスセンター１（救援装置決定部・合流地点決定部）は、ランデブーポイント候補群Ｘの各ポイントまでの到着予想時間に最も早く到達する救援車２を１台抽出し、そのポイントを１点抽出する。
Ｓ４１において、救援サービスセンター１（救援装置決定部）は、Ｓ４０で抽出した救援車２を、Ｓ３２で受けた依頼に対する救援車２と定める。救援サービスセンター１（合流地点決定部）は、Ｓ４０で抽出したポイントを、Ｓ３２で依頼してきた被救援車１４とＳ４０で抽出した救援車２とが出会うランデブーポイント（合流地点）とする。救援サービスセンター１は、この依頼に対する受付番号を設定する。
【００５３】
Ｓ４２において、救援サービスセンター１は、Ｓ４１で決定した救援車２に対して、作業指示（救援指示情報）を送信する。救援サービスセンター１が救援車２に対して送信する情報は、受付番号、ランデブーポイント、被救援車ＩＤ、被救援車１４のナンバー、給電方法、被救援車１４の行き先ルート情報などである。
【００５４】
Ｓ４３において、救援サービスセンター１は、依頼をしてきた被救援車１４に対して、依頼応答（依頼受付応答）を送信する。救援サービスセンター１が被救援車１４に対して送信する情報は、受付番号、ランデブーポイント、救援車ＩＤなどである。なお、Ｓ４１で抽出した救援車２がＳ３７の救援候補群γから抽出したものである場合、救援サービスセンター１は、Ｓ３１で得たフリーになるまでの時間をＳ４３で被救援車１４に送信する構成であってもよい。
【００５５】
図８は、この実施の形態における車々間給電・牽引システム８００においてやり取りされるデータの一例を示す図である。
救援サービスセンター１が救援依頼を受け付けて、救援車２及び被救援車１４がランデブーポイントへ向かっている間、救援車２及び被救援車１４は、それぞれ、救援サービスセンター１との間で定期通信をする。
救援車２は、定期通信として、受付番号、救援車ＩＤ、現在位置などの情報を、救援サービスセンター１に対して送信する。
被救援車１４は、定期通信として、受付番号、被救援車ＩＤ、現在位置、走行可能距離などの情報を、救援サービスセンター１に対して送信する。
救援サービスセンター１は、定期通信として、被救援車１４の現在位置などの情報を、救援車２に対して送信する。また、救援サービスセンター１は、定期通信として、救援車２の現在位置などの情報を、被救援車１４に対して送信する。
【００５６】
図９は、この実施の形態における救援サービスセンター１からの作業指示を受け、ランデブーポイントまで移動して被救援車１４と認証を行うまでの救援車２の動作（Ｓ１２，Ｓ１３）の流れの一例を示すフローチャート図である。
【００５７】
Ｓ５０において、救援車２（合流指示受信部）は、Ｓ４２による救援サービスセンター１からの作業指示を受信するのを待つ。作業指示が届いた場合、救援車２は、Ｓ５１へ処理を進める。
Ｓ５１において、救援車２は、作業指示の中に含まれるランデブーポイントをカーナビ５の目的地に設定する。
Ｓ５２において、カーナビ５（合流移動部）は、ルート案内を開始する。
Ｓ５３において、救援車２の運転者は、カーナビ５の指示にしたがって、救援車２を操縦し、ランデブーポイントへの移動を開始する。なお、救援車２は、運転者の操作によってランデブーポイントへ向かうのではなく、自動操縦によりランデブーポイントへ向かう構成であってもよい。
【００５８】
Ｓ５４において、救援車２は、定期通信として、受付番号、救援車ＩＤ，現在位置を、救援サービスセンター１に対して送信する。また、救援車２は、定期通信として、被救援車１４の位置情報を救援サービスセンター１から受信する。カーナビ５は、被救援車１４の位置情報を地図上に表示する。これにより、救援車２のドライバー（運転者）は、被救援車１４の走行位置を確認できるので、例えば、周囲の交通状況によりランデブーポイントへの到着が救援車２と被救援車１４とでずれた場合の調整を図ることができる。例えば、ランデブーポイントに近づいた救援車２の運転者は、被救援車１４の位置を確認して、救援車２の到着がやや早い場合、救援車２の速度を落としてランデブーポイントに向かうなど調整を図ることができる。
Ｓ５５において、救援車２は、ランデブーポイントに到着したか否かを判定する。ランデブーポイントにまだ到着していないと判定した場合、救援車２は、Ｓ５４に処理を戻す。ランデブーポイントに到着したと判定した場合、救援車２は、Ｓ５６へ処理を進める。
【００５９】
ランデブーポイントへ到着したら、Ｓ５６において、救援車２（対象探索部）は、周辺車両から救援依頼をしてきた被救援車１４を探す。例えば、救援車２は、カメラ８によって取得される映像から周辺車両のナンバー読み取り処理を行う。救援車２は、読み取ったナンバーの中に、Ｓ４２で受信した被救援車１４と同じナンバーがあった場合、Ｓ５８へ処理を進める。
【００６０】
Ｓ５８において、救援車２（認証要求送信部）は、被救援車１４に対して、認証要求を送信する。
認証要求を受けた被救援車１４は、認証ステータス１を、救援車２に対して送信する。
Ｓ５９において、救援車２（認証受信部）は、被救援車１４から認証ステータス１を受信するのを待つ。被救援車１４から認証ステータス１が届いた場合、救援車２は、Ｓ６０へ処理を進める。
【００６１】
Ｓ６０において、救援車２（認証部）は、受信した認証ステータス１に含まれる受付番号と被救援車ＩＤとが、Ｓ４２で受信した受付番号と被救援車ＩＤとに一致するかをチェックする。認証ステータス１に含まれる受付番号と被救援車ＩＤとが、Ｓ４２で受信した受付番号と被救援車ＩＤとに一致した場合、救援車２は、Ｓ６１へ処理を進める。認証ステータス１に含まれる受付番号と被救援車ＩＤが、Ｓ４２で受信した受付番号と被救援車ＩＤが一致しなかった場合、救援車２は、Ｓ６４へ処理を進める。
【００６２】
Ｓ６１において、救援車２（認証送信部）は、被救援車１４に対して、認証ステータス２を送信する。認証ステータス２は、救援車ＩＤを含む。
被救援車１４は、救援車ＩＤを確認し、問題なければ認証完了を通知する。
Ｓ６２において、救援車２は、認証完了通知を受信するのを待つ。認証完了通知を受信した場合、救援車２は、Ｓ６３へ処理を進める。
【００６３】
Ｓ６３において、救援車２（認証完了通知部）は、救援サービスセンター１に対して、認証完了通知を送信する。
【００６４】
Ｓ６４において、救援車２（認証失敗通知部）は、救援サービスセンター１に対して、認証失敗通知を送信する。
【００６５】
図１０は、この実施の形態における車々間給電・牽引システム８００においてやり取りされるデータの一例を示す図である。
救援車２は、認証要求を、被救援車１４に対して送信する。
被救援車１４は、認証ステータス１として、受付番号、被救援車ＩＤなどの情報を、救援車２に対して送信する。
救援車２は、認証ステータス２として、救援車ＩＤなどの情報を、被救援車１４に対して送信する。
被救援車１４は、認証完了を、救援車２に対して送信する。
救援車２は、認証完了通知として、受付番号、救援車ＩＤ、現在位置などの情報を、救援サービスセンター１に対して送信する。
救援サービスセンター１は、認証完了報告として、受付番号などの情報を、被救援車１４に対して送信する。
【００６６】
図１１は、この実施の形態における救援サービスセンター１からの依頼応答を受け、ランデブーポイントまで移動して救援車２と認証を行うまでの被救援車１４の動作（Ｓ１２，Ｓ１３）の流れの一例を示すフローチャート図である。
【００６７】
Ｓ７０において、被救援車１４（依頼応答受信部）は、救援サービスセンター１から依頼応答を受信するまで待機する。救援サービスセンター１から依頼応答が届いた場合、被救援車１４は、Ｓ７１へ処理を進める。
Ｓ７１において、被救援車１４（合流移動部）は、依頼応答の中に含まれるランデブーポイントを、カーナビ１７の目的地に設定する。
Ｓ７２において、カーナビ１７は、ルート案内を開始する。
Ｓ７３において、被救援車１４の運転者は、カーナビ１７の指示にしたがって、被救援車１４を操縦し、ランデブーポイントへの移動を開始する。なお、被救援車１４は、運転者の操作によってランデブーポイントへ向かうのではなく、自動操縦によりランデブーポイントへ向かう構成であってもよい。
Ｓ７４において、被救援車１４は、バッテリ２１をチェックし、残りの走行可能距離を計算する。
Ｓ７５において、被救援車１４は、定期通信として、受付番号、被救援車ＩＤ，現在位置、走行可能距離などの情報を送信する。
救援サービスセンター１は、被救援車１４が送信した情報を受信する。なお、救援サービスセンター１は、被救援車１４がランデブーポイントまで走行可能でない場合、ランデブーポイントを変更する構成であってもよい。例えば、救援サービスセンター１は、定期通信として受信した情報に含まれる被救援車１４の現在位置と走行可能距離についての情報に基づいて、被救援車１４がランデブーポイントまで走行可能であるかを判定する。被救援車１４がランデブーポイントまで走行可能でないと判定した場合、救援車２及び被救援車１４の現在位置に基づいて、被救援車１４の走行可能距離の範囲内で、ランデブーポイントを決定し直す。救援サービスセンター１は、更新したランデブーポイントを、救援車２及び被救援車１４に対して通知する。
被救援車１４は、救援サービスセンター１が送信した定期通信を受信する。カーナビ１７は、受信した定期通信に含まれる救援車２の位置情報を地図上に表示する。これにより、被救援車１４のドライバー（運転者）は、救援車２の走行位置を確認できる。
Ｓ７６において、被救援車１４は、ランデブーポイントに到着したか否かを判定する。
ランデブーポイントに到着した場合、被救援車１４は、Ｓ７７へ処理を進める。ランデブーポイントにまだ到着していない場合、被救援車１４は、Ｓ７４に処理を戻す。
【００６８】
ランデブーポイントに到着後、Ｓ７７において、被救援車１４（認証要求受信部）は、救援車２からの認証要求を受信するのを待つ。救援車２からの認証要求が届いた場合、被救援車１４は、Ｓ７８へ処理を進める。
Ｓ７８において、被救援車１４（認証送信部）は、救援車２へ認証ステータス１を送信する。被救援車１４は、認証ステータス１として、Ｓ４３で受信した受付番号や被救援車ＩＤなどの情報を送信する。
Ｓ７９において、被救援車１４（認証受信部）は、救援車２から認証ステータス２を受信するのを待つ。救援車２から認証ステータス２を受信した場合、被救援車１４は、Ｓ８０へ処理を進める。
Ｓ８０において、被救援車１４（認証部）は、受信した認証ステータス２に含まれる救援車ＩＤと、Ｓ４３で受信した救援車ＩＤとが一致するかをチェックする。認証ステータス２に含まれる救援車ＩＤと、Ｓ４３で受信した救援車ＩＤとが一致した場合、被救援車１４は、Ｓ８１へ処理を進める。認証ステータス２に含まれる救援車ＩＤと、Ｓ４３で受信した救援車ＩＤとが一致しなかった場合、被救援車１４は、Ｓ８２へ処理を進める。
【００６９】
Ｓ８１において、被救援車１４は、救援車２に対して、認証完了通知を送信する。
【００７０】
Ｓ８２において、被救援車１４は、ユーザ（運転者）に対して認証が失敗したことを通知し、救援サービスセンター１に対して認証失敗通知を送信する。
【００７１】
図１２は、この実施の形態における相互認証完了後に牽引を開始する救援車２の動作（Ｓ１４）の流れの一例を示すフローチャート図である。
【００７２】
Ｓ１００において、救援車２（牽引要求受信部）は、被救援車１４から牽引要求を受信するのを待つ。被救援車１４から牽引要求を受信した場合、救援車２は、Ｓ１０１へ処理を進める。
Ｓ１０１において、救援車２（相対位置測定部）は、カメラ８で画像情報を取得し、車間距離センサ７によって車間距離情報を取得する。
Ｓ１０２において、救援車２は、Ｓ１０１で取得した情報をもとに被救援車１４の位置を算出する。
Ｓ１０３において、救援車２は、算出した被救援車１４の位置が牽引のための所定のポジションに位置するかをチェックする。所定のポジションに位置していない場合、救援車２は、Ｓ１０４へ処理を進める。Ｓ１０３で被救援車１４が所定のポジションに位置した場合、救援車２は、Ｓ１０６へ処理を進める。
【００７３】
Ｓ１０４において、救援車２（救援移動部）は、被救援車１４を所定のポジションに移動させるための車両制御情報を算出する。
Ｓ１０５において、救援車２（救援移動部）は、算出した車両制御情報を被救援車１４に送信する。救援車２は、Ｓ１０１に処理を戻し、被救援車１４が所定のポジションに位置するかチェックを行う。
【００７４】
Ｓ１０６において、救援車２（救援移動部）は、被救援車１４を牽引するための車両制御情報を算出する。
Ｓ１０７において、救援車２（救援移動部）は、牽引するための車両情報を被救援車１４へ送信する。
Ｓ１０８において、救援車２（供給方式判定部）は、被救援車１４が求めている救援サービスが、有線による給電か、無線による給電かを判定する。被救援車１４が無線による給電を求めている場合、救援車２は、Ｓ１１１へ処理を進める。被救援車１４が有線による給電を求めている場合、救援車２は、Ｓ１０９へ処理を進める。
Ｓ１０９において、救援車２（有線接続部）は、コネクタ２７およびケーブル２８の接続作業を開始する。
Ｓ１１０において、救援車２は、コネクタ２７およびケーブル２８の接続が完了したか判定する。コネクタ２７およびケーブル２８の接続がまだ完了していない場合、救援車２は、Ｓ１０１へ処理を戻す。コネクタ２７およびケーブル２８の接続が完了した場合、救援車２は、Ｓ１１１へ処理を進める。
Ｓ１１１において、救援車２は、救援サービスセンター１へ給電開始を通知する。
Ｓ１１２において、救援車２（救援供給部）は、被救援車１４に給電を開始する。
【００７５】
図１３は、この実施の形態における車々間給電・牽引システム８００においてやり取りされるデータの一例を示す図である。
認証完了後、被救援車１４は、牽引要求を、救援車２に対して送信する。
救援車２は、車両制御情報を、被救援車１４に対して送信し、被救援車１４との位置関係を制御する。
位置決め（及び接続）完了後、救援車２は、給電開始通知として、受付番号、救援車ＩＤ、現在位置などの情報を、救援サービスセンター１に対して送信する。
救援サービスセンター１は、給電開始通知として、受付番号などの情報を、被救援車１４に対して送信する。
【００７６】
図１４は、この実施の形態における相互認証完了後に牽引モードに切り替える被救援車１４の動作（Ｓ１４）の流れの一例を示すフローチャート図である。
【００７７】
Ｓ８１ののち、Ｓ１２０において、被救援車１４（隊列移動部）は、カーナビ１７のモニター画面などを用いて、救援車２とのランデブー完了を表示し、牽引モードへの切り替えスタートボタンを表示する。
Ｓ１２１において、被救援車１４は、ドライバーがスタートボタンをタッチするのを待つ。ドライバーがスタートボタンをタッチした場合、被救援車１４は、Ｓ１２２へ処理を進める。
Ｓ１２２において、被救援車１４（牽引要求送信部）は、救援車２に対して、牽引要求を送信する。
Ｓ１２３において、被救援車１４（操縦受信部）は、救援車２が送信する車両制御情報を受信するのを待つ。車両制御情報を受信した場合、Ｓ１２４へ処理を進める。
Ｓ１２４において、被救援車１４（隊列移動部）は、ＥＣＵ１８を牽引モードに変更する。
ＥＣＵ１８を牽引モードに切り替えたら、Ｓ１２５において、被救援車１４は、カーナビ１７のモニター画面などを用いて、牽引モードになったことを表示する。
Ｓ１２６において、被救援車１４（給電開始受信部）は、救援サービスセンター１から給電開始の通知を受信するのを待つ。救援サービスセンター１から給電開始の通知が届いた場合、被救援車１４は、Ｓ１２７へ処理を進める。
Ｓ１２７において、被救援車１４は、カーナビ１７のモニター画面などを用いて、給電開始を表示する。
【００７８】
図１５は、この実施の形態における車々間給電・牽引システム８００においてやり取りされるデータの一例を示す図である。
救援車２は、被救援車１４への給電中において、定期通信として、受付番号、救援車ＩＤ、送電量、現在位置などの情報を、救援サービスセンター１に対して送信する。また、救援車２は、車両制御情報を、被救援車１４に対して送信して、被救援車１４との位置関係を制御する。
被救援車１４は、救援車２からの受電中において、定期通信として、受付番号、被救援車ＩＤ、受電量などの情報を、救援サービスセンター１に対して送信する。
【００７９】
図１６は、この実施の形態における給電と牽引を開始してから給電を終了するまでの救援車２の動作（Ｓ１５，Ｓ１６）の流れの一例を示すフローチャート図である。
【００８０】
Ｓ１１２ののち、Ｓ１３０において、カーナビ５は、目的地として、Ｓ４２で受信した行き先ルート情報に含まれている立ち寄る給電施設を設定する。
Ｓ１３１において、救援車２（相対位置測定部）は、引き続き、カメラ８によって画像を取得し、車間距離センサ７によって車間距離情報を取得する。
Ｓ１３２において、救援車２（相対位置測定部）は、被救援車１４の位置を算出する。
Ｓ１３３において、救援車２（救援移動部）は、被救援車１４を牽引するための車両制御情報を算出する。
Ｓ１３４において、救援車２（操縦送信部）は、車両制御情報を被救援車１４に対して送信する。
Ｓ１３５において、救援車２（状態送信部）は、救援サービスセンター１に対して、定期通信として、受付番号、救援車ＩＤ、送電量、現在位置などの情報を送信する。
Ｓ１３６において、救援車２（完了要求受信部）は、被救援車１４から給電完了要求を受信したか判定する。被救援車１４から給電完了要求をまだ受信していない場合、救援車２は、Ｓ１３１に処理を戻す。被救援車１４から給電完了要求が届いた場合、救援車２は、Ｓ１３７へ処理を進める。
【００８１】
Ｓ１３７において、救援車２（完了通知送信部）は、被救援車１４に対して、給電と牽引の停止案内通知を送信する。
次に、Ｓ１３８において、救援車２は、有線による給電か無線による給電かを判定する。無線による給電の場合、救援車２は、Ｓ１３９へ処理を進める。有線による給電の場合、救援車２は、Ｓ１４０へ処理を進める。
Ｓ１３９において、救援車２は、給電を停止する。救援車２は、Ｓ１４１へ処理を進める。
Ｓ１４０において、救援車２（有線接続解除部）は、コネクタ２７およびケーブル２８を取り外し、給電を停止する。
【００８２】
Ｓ１４１において、救援車２（相対位置測定部）は、カメラ８によって画像を取得し、車間距離センサ７によって車間距離情報を取得する。
Ｓ１４２において、救援車２（相対位置測定部）は、被救援車１４の位置を算出する。
Ｓ１４３において、救援車２（救援移動部）は、被救援車１４を牽引するための車両制御情報を算出する。
Ｓ１４４において、救援車２（操縦送信部）は、車両制御情報を被救援車１４に対して送信する。
Ｓ１４５において、救援車２は、被救援車１４から牽引終了準備完了を受信したかを判定する。被救援車１４からの牽引終了準備完了の情報がまだ届いていない場合、救援車２は、Ｓ１４１に処理を戻す。被救援車１４から牽引終了準備完了が届いた場合、救援車２は、Ｓ１４６へ処理を進める。
【００８３】
Ｓ１４６において、被救援車１４のドライバーの運転に関わる準備が整ったので、救援車２は、被救援車１４の車両制御情報の計算を終了するとともに情報の送信を終了する。
Ｓ１４７において、救援車２は、救援サービスセンター１に対して、受付番号、送電量、現在位置などの情報を含むサービス終了を通知する。
【００８４】
図１７は、この実施の形態における車々間給電・牽引システム８００においてやり取りされるデータの一例を示す図である。
被救援車１４は、十分な給電を受けたのち、給電完了要求通知を、救援車２に対して送信する。
救援車２は、給電と車両制御の停止案内通知を、被救援車１４に対して送信する。
被救援車１４は、運転者の準備が整ったのち、牽引終了準備完了通知を、救援車２に対して送信する。
救援車２は、サービス終了報告として、受付番号、送電量、現在位置などの情報を、救援サービスセンター１に対して送信する。
救援サービスセンター１は、サービス完了報告として、受付番号、決済情報などの情報を、被救援車１４に対して送信する。
【００８５】
図１８は、この実施の形態における給電と牽引を開始してから給電を終了するまでの被救援車１４の動作（Ｓ１５，Ｓ１６）の流れの一例を示すフローチャート図である。
【００８６】
Ｓ１２６ののち、Ｓ１５０において、給電と牽引を行われている被救援車１４は、救援サービスセンター１へ受付番号、被救援車ＩＤ、受電量などの情報を、定期通信として送信する。
Ｓ１５１において、被救援車１４は、バッテリ２１の充電量をチェックし、その充電量による自車の走行可能距離を計算する。
Ｓ１５２において、被救援車１４（完了判定部）は、自車の走行可能距離と目的地までの走行距離とを比較する。走行可能距離が目的地までの走行距離未満であったり、走行可能距離が目的地までの走行距離以上であってもその差が所定の閾値以下である場合、被救援車１４は、まだ充電が十分でないと判断し、Ｓ１５０に処理を戻す。目的地まで走行可能と判断した場合、被救援車１４は、Ｓ１５３へ処理を進める。
【００８７】
Ｓ１５３において、被救援車１４（完了要求送信部）は、救援車２に対して給電完了要求通知を送信する。
Ｓ１５４において、被救援車１４（完了通知受信部）は、救援車２から給電と牽引の停止案内を受信するのを待つ。救援車２から給電と牽引の停止案内を受信した場合、被救援車１４は、Ｓ１５５へ処理を進める。
Ｓ１５５において、被救援車１４は、カーナビ１７のモニター画面などを用いて、通常モードへの切替案内を表示する。カーナビ１７は、ドライバーが運転可能な状態になったら切り替えが行えるよう、ドライバーに向けた切り替えＯＫボタンを表示する。
Ｓ１５６において、被救援車１４は、ドライバーが切替ＯＫボタンをタッチするのを待つ。ドライバーが切替ＯＫボタンをタッチした場合、被救援車１４は、Ｓ１５７へ処理を進める。
Ｓ１５７において、被救援車１４は、救援車２に対して、牽引終了準備完了の通知を送信する。
Ｓ１５８において、被救援車１４は、ＥＣＵ１８を通常モードに切り替える。通常モードとは、牽引モードのように救援車から受信した車両制御情報によって被救援車を制御するのではなく、普通に、運転者が被救援車を運転するモードのことである。
Ｓ１５９において、被救援車１４は、救援サービスセンター１からサービス終了と決済の報告を受信するのを待つ。救援サービスセンター１からサービス終了と決済の報告が届いた場合、被救援車１４は、Ｓ１６０へ処理を進める。
Ｓ１６０において、被救援車１４は、カーナビ１７のモニター画面などを用いて、サービス終了と決済情報とを表示する。
【００８８】
この実施の形態における車々間給電・牽引システム８００は、救援サービスセンター１と、救援車２と、被救援車１４とを有し、無線通信を介した救援サービスの要求および牽引および決済の手続をする構成と、被救援車１４の行き先を加味することで救援車２と被救援車１４とが最適な場所で出会う構成と、走行しながら同時に給電を行う構成と、必要最低限の給電を行う構成とを有する。
【００８９】
この実施の形態における車々間給電・牽引システム８００によれば、救援サービスの要求および牽引および決済の手続きにより救援作業にかかわる一連の手続きを簡素化できる。さらに、救援車と被救援車が最適な場所で出会い、走行しながら同時に給電し、必要最低限の給電をすることより、救援サービスを提供する側にとっては、配車効率が向上し、サービス時間を短縮できるので、救援車２一台当たりのサービス提供機会を向上することができる。また、救援サービスを享受する側にとっては、給電に関わることで損なう時間や、給電施設へ寄るための走行を減らすことができる。
【００９０】
車々間給電・牽引システム８００は、牽引される車両の駆動モータ向けのバッテリに給電するので、電力不足によって走行できなくなった車両から駆動モータ向けのバッテリへの給電要求があった場合に対応することができる。
【００９１】
また、サービスを利用するにあたって、救援の手続き、および対象車両や対象ユーザの確認などの諸手続きや費用の支払いや牽引作業に関して、人手を介した手続が不要であり、手間を削減できる。
【００９２】
また、被救援車に対し、給電施設などの目的地までに走行可能な分だけを給電することができ、給電施設まで牽引する必要がなく、救援サービスにとって効率がよい。
【００９３】
また、被救援車の行き先を把握するので、救援依頼を送信した場所から移動した場所で救援サービスを受けることができる。また、救援サービスを提供する側では救援車を適切に配車できる。
給電目的で救援を要求する被救援車がまだ走行可能な場合、被救援車の目的ルート上に救援車が位置していた場合は、被救援車が走行可能な範囲で両方の車両が向かい合って走行するので、給電開始までの時間を短縮でき、救援車と被救援車の両方にとって時間を無駄にしない。
また、被救援車の周辺に複数台の救援車が位置していた場合、被救援車の目的ルート上に最も近い救援車を配車することで、給電開始までの時間を短縮できる。
【００９４】
被救援車が無線を通じ人手を介さず救援の要求や費用の手続き、および牽引作業が行え、救援車と被救援車が最適な場所で出会い、給電と牽引を同時に行い、被救援車にとって必要な量だけ給電することができる。
【００９５】
実施の形態２．
実施の形態２について、図３３〜図３６を用いて説明する。
図３３は、この実施の形態における車々間給電・牽引システム８００の全体構成の一例を示すシステム構成図である。
実施の形態１の図１との違いは、カーナビ１７に代えてスマートフォン４１とＥＣＵ１８とを無線によって接続している部分のみ異なる。以下この実施の形態においては、その差異のとなる部分のみ説明する。他は実施の形態１と同様なので説明を省略する。
【００９６】
この実施の形態における被救援車１４は、車車間用無線装置１５と、パワーステアリング１９と、ブレーキ２０と、モータ２３と、インバータ２２と、バッテリ２１と、電源管理部２６と、コネクタ２７と、整流器２４と、コイル部２５と、ＥＣＵ１８とを有する。
スマートフォン４１は、スマートフォン４１にインストールされているナビゲーションアプ４０を用いて被救援車１４の運転者に対して、被救援車１４の目的地までの経路や、最寄りの給電施設などの情報を提供する。
この実施の形態におけるＥＣＵ１８は、車車間用無線装置１５とパワーステアリング１９とブレーキ２０とスマートフォン４１とインバータ２２と電源管理部２６と整流器２４との情報の管理し、制御する。
この実施の形態においては、実施の形態１における広域用無線装置１６が被救援車１４に備えられていない。この実施の形態において、広域用無線機能は、スマートフォン４１が備えることとなる。
【００９７】
次に、この実施の形態におけるＥＣＵ１８とスマートフォン４１の構成について説明する。図３４は、実施の形態２におけるスマートフォン４１とＥＣＵ１８の構成について示した図である。
ＥＣＵ１８は、走行可能距離、給電施設までに行くために必要な給電量を計算する車両情報計算機能６４、スマートフォン４１との通信接続を管理する接続管理機能６１、スマートフォン４１との通信を行う無線通信機能６３で構成する。接続管理機能６１内に構成される起動要求手段６２については別途後述する。
スマートフォン４１は、ナビゲーションアプリ４０、救援サービスアプリ４２、ＥＣＵ１８との通信接続を管理する接続管理機能４３、ＥＣＵ１８と通信を行う無線通信機能４５、広域通信機能４６、モニタ４７、スピーカ４８、ＧＰＳ４９、で構成する。
ナビゲーションアプリ４０は、ＧＰＳ４９による測位情報に基づいて地図データ上の現在位置表示、ルート案内、地図データを用いた距離計測など、一般のカーナビに備えられている機能を備える。
救援サービスアプリ４２は、救援サービスセンター１との必要な情報のやり取り、ナビゲーションアプリ４０またはＥＣＵ１８からの情報収集、及びナビゲーションアプリ４０への救援サービスセンター１から受信した救援者２の位置情報に基づくルート検索・案内指示を行う。
車両情報保持手段４４については後述する。ＥＣＵ１８の無線通信機能６３とスマートフォン４１の無線通信機能４５の間の無線通信は、例えば無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＺｉｇｂｅｅ（登録商標）など、約１０ｍ範囲に主に用いられる無線通信を用いる。
ＥＣＵ１８の車両上計算機能６０から救援サービスアプリ４２へのデータの流通経路は、車両情報計算機能６４、ＥＣＵ１８の接続管理機能６１、ＥＣＵ１８の無線通信機能６３、スマートフォン４１の無線通信機能４５、スマートフォン４１の接続管理機能４３となる。また、救援サービスアプリ４２からＥＣＵ１８の車両上計算機能６０へのデータの流通経路は、その反対の経路となる。
【００９８】
従って、実施の形態１に対して、実施の形態２においては、カーナビ１７が持つ機能をスマートフォン４１が行う。また、実施の形態１において、広域用無線装置１６が行っていた救援サービスセンター１と被救援車１４のＥＣＵ１８との間でのデータの送受信については、実施の形態２においては、ＥＣＵ１８から救援サービスセンター１との間で送受信する情報をスマートフォン４１経由で送受信する。同様に、カーナビ１７の変わりにスマートフォン４１と救援サービスセンター１との間で行う情報の送受信については、スマートフォン４１と救援サービスセンター１とが直接情報のやり取りを行う。
【００９９】
スマートフォン４１とＥＣＵ１８の構成を用いた動作について実施の形態１の図５〜図１８との差異となる部分のみ説明する。
図５のＳ２０、Ｓ２１におけるカーナビ１７を用いた動作は、本実施の形態において、スマートフォン４１の救援サービスアプリ４２の指示のもと、ナビゲーションアプリ４０が行う。
図５のＳ２２における、走行可能距離の計算は、ＥＣＵ１８の車両情報計算機能６１が行う。また、Ｓ２３の比較動作は、Ｓ２２にて算出された走行可能距離をＥＣＵ１８の無線通信機能６３、スマートフォン４１の無線通信機能４５を経由して救援サービスアプリ４２が受信し、救援サービスアプリ４２の指示のもと、ナビゲーションアプリ４０が比較作業を行う。
図５のＳ２４〜Ｓ２６は、救援サービスアプリ４２の指示のもと、ナビゲーションアプリ４０が行う。Ｓ２７は、救援サービスアプリ４２がスマートフォン４１が持つ広域通信機能４６を用いて救援サービスセンター１へ救援の依頼を要求する。
図１１におけるＳ７０〜Ｓ７２、Ｓ７６において、受信待機はスマートフォン４１が行い、依頼応答が届いた場合、スマートフォン４１内の救援サービスアプリ４２の指示のもと、ナビゲーションアプリ４０がランデブーポイントを目的地に設定しルート案内を開始し、ランデブーポイントに到着したか否かを判定する。
図１１におけるＳ７４、Ｓ７５において、救援サービスアプリ４２の指示のもと、ＥＣＵ１８がバッテリ２１をチェックし、算出した残りの走行可能距離を受信するとともに、救援サービスアプリ４２が、定期的に救援サービスセンター１に定期通信の情報を送信する。
図１８におけるＳ１５０〜Ｓ１５２において、スマートフォン４１内の救援サービスアプリ４２が、ＥＣＵ１８にバッテリ２１の充電量をチェックし、その充電量による自車の走行可能距離を計算させ、その計算結果を受信するとともに、救援サービスセンター１へ受付番号、被救援車ＩＤ、受電量などの情報を、定期通信として送信する。
また、図１８におけるＳ１５９、Ｓ１６０においてスマートフォン４１内の救援サービスアプリ４２が、救援サービスセンター１からサービス終了と決済の報告を受信したら、モニタ４７にサービス終了と決済情報とを表示する。
【０１００】
従って、この実施の形態において、実施の形態１と同様の機能をスマートフォン４１を用いて行うことができる。次に、スマートフォン４１を用いた場合特有の問題とその対応について説明する。
【０１０１】
スマートフォン４１はユーザが携帯する機器であり、ユーザと共に車内に持ち込まれたり車外へ持ち出されたりする。上述の通り、スマートフォン４１は、救援サービスセンター１に被救援車１４に関する情報を送信する。被救援車１４に関する情報には例えば被救援車１４の現在位置情報を含む。現在位置情報には、スマートフォン４１のナビゲーションアプリ４０が管理するスマートフォン４１で取得可能なＧＰＳ４９の情報を用いる。従って、ユーザがスマートフォン４１を車外に持ち出した場合、スマートフォン４１が救援サービスセンター１に送信する現在位置が、実際の被救援車１４の位置と異なってしまう。救援サービスセンター１で被救援車１４の現在位置を正確に受け取れなければ、救援車２は被救援車１４に対して救援に行くことができない。そこで、スマートフォン４１が車外から離れた場合でも被救援車１４の現在位置情報を救援サービスセンター１に正しく送信するための手段が必要となる。図３４におけるスマートフォン４１の車両情報保持手段４４は、スマートフォン４１が車外から離れた場合でも被救援車１４の現在位置情報を救援サービスセンター１に正しく送信する。詳細は後述する。
【０１０２】
また、ユーザは、ユーザは被救援車１４に乗り込む度にスマートフォン４１をポケットやバッグから取り出し救援サービスアプリ４２を起動しておくことが望ましいが、わずらわしく、また、必ずしも被救援車１４に乗り込む度に救援サービスアプリ４２を必ずしも立ち上げなくてもよいが、立ち上げておかないと、被救援車１４の救援が必要となった時に立ち上げる必要がある。また一般的にスマートフォン４１は消費電力と電池容量の関係から使用時間は短く、不要不急の用途での使用は避けたい。そこで、被救援車１４の救援が必要となった時に、スマートフォン４１の救援サービスアプリ４２を呼び出す手段が必要となる。図３４における起動要求手段６２が、スマートフォン４１の救援サービスアプリ４２を自動で呼び出すことができる。詳細は後述する。
【０１０３】
次に、ＥＣＵ１８における接続管理機能６１と、接続管理機能６１が持つ起動要求手段６２、およびスマートフォン４１における接続管理機能４３と、接続管理機能４３が持つ車両情報保持手段４４について説明する。
図３５は、実施の形態２におけるスマートフォン４１からみたＥＣＵ１８との接続動作を示すフローチャートであり、図３６は、実施の形態２におけるＥＣＵ１８からみたスマートフォン４１との接続動作を示すフローチャートである。
【０１０４】
まず、ＥＣＵ１８の動作から説明する。
図３６のＳ２２０において、ＥＣＵ１８は最初にスマートフォン４１の接続ステータスを「切断」とする。
Ｓ２２１において、ＥＣＵ１８の接続管理機能６１はスマートフォン４１の接続管理機能４３からポーリングコマンドの受信をしたかをチェックする。スマートフォン４１の接続管理機能４３からポーリングコマンドを受信したら、Ｓ２２２に進み、ポーリングコマンドを受信していなかったら、Ｓ２２６に進む。
Ｓ２２２において、ＥＣＵ１８の接続管理機能６１はスマートフォン４１との接続ステータスを「接続」とし、Ｓ２２３において、ＥＣＵ１８の接続管理機能６１は、車両情報計算機能６４へ、ユーザが選択した給電施設までのルート情報を送信する。ここで給電施設までのルート情報とは、後述する図３５のスマートフォン４１の接続管理機能４３が送信するポーリングコマンド（Ｓ２０６）に含まれるものとする。
車両情報計算機能６４は、給電施設までのルート情報を受信したら、走行可能距離、給電施設までに行くために必要な給電量計算する機能を持つ。よって、Ｓ２２４において、接続管理機能６１は車両情報計算機能６４から走行可能距離、および給電施設までに行くために必要な給電量を取得する。
Ｓ２２５において、走行可能距離、および給電施設までに行くために必要な給電量を添えてスマートフォン４１の接続管理機能４３へポーリングレスポンスを送信する。
【０１０５】
Ｓ２２６において、スマートフォン４１の接続管理機能４３からのポーリングコマンドを受信しない場合は、スマートフォン４１との接続ステータスをチェックする。
スマートフォン４１との接続ステータスが「接続」の場合、Ｓ２２７において、スマートフォン４１の接続管理機能４３からの切断要求があるかどうかをチェックする。
切断要求がなければ、Ｓ２２１に戻り、再びスマートフォン４１の接続管理機能４３からのポーリングコマンドを受信しているかをチェックする。
スマートフォン４１の接続管理機能４３からの切断要求を受信している場合は、Ｓ２２８において、スマートフォン４１との接続ステータスを「切断」にする。
ここまでは、スマートフォン４１からアクティブに接続が行われた場合を示している。  Ｓ２２６において、スマートフォン４１との接続ステータスが「接続」ではない場合は、スマートフォン４１とは接続されていない状態を示している。ＥＣＵ１８がスマートフォン４１と接続されていない時、Ｓ２２９において、被救援車１４のＥＶシステムが起動しているかどうかをチェックする。
ここでＥＶシステムが起動している場合、起動要求手段６２に関わる処理が実行される。ＥＶシシステムが起動していない場合、Ｓ２２１に戻る。
ＥＶシシステムが起動している場合、Ｓ２３０において、起動要求手段６２は、車両情報計算機能６４から走行可能距離を取得する。
Ｓ２３１において、起動要求手段６２は、車両情報計算機能６０から取得した走行可能距離が予め定めた規定値を満たすかどうかをチェックする。ここでいう予め定めた規定値とは、ユーザが救援サービスのアプリを自動で起動させたい走行可能距離を示す。例えば、ユーザが３０ｋｍという規定値を設定しておくと、起動要求手段６２は、車両情報計算機能６０から取得した走行可能距離が３０ｋｍに満たすか満たさないかをチェックする。もし走行可能距離が規定を超えている場合は、再び、Ｓ２２１における、スマートフォン４１の接続管理機能４３からのポーリングコマンドを受信しているかのチェックに戻る。
もし走行可能距離が規定値に満たない場合は、Ｓ２３２において、起動要求手段６２からスマートフォン４１の接続管理機能４３に対して起動要求を行う。
Ｓ２３３において、スマートフォン４１の接続管理機能４３への起動要求は、スマートフォン４１の接続管理機能４３からのポーリングコマンドを受信するまで行う。スマートフォン４１の接続管理機能４３からのポーリングコマンドを受信したら、Ｓ２２２を実行し、受信しなければＳ２３２から再実行を行う。
【０１０６】
次に、図３５を用いてスマートフォン４１のＥＣＵ１８との接続動作を説明する。
まず、Ｓ２００において、スマートフォン４１の接続管理機能４３では、ユーザの操作によって救援サービスアプリ４２が起動しているかどうかをチェックする。起動していれば、Ｓ２０２に進み、軌道していなければ、Ｓ２０１に進む。
次に、Ｓ２０１において、ＥＣＵ１８から起動要求があるかどうかをチェックする。ＥＣＵ１８からの起動要求があった場合、Ｓ２０２に進み、軌道要求がない場合、Ｓ２００に戻る。
次にＳ２０２において、スマートフォン４１の接続管理機能４３はＥＣＵ１８の接続管理機能６１に対して、ポーリングを実施し、ポーリングタイマを開始する
Ｓ２０３において、予め規定したポーリングタイマを超えなかったらＳ２１５に進む。予め規定したポーリングタイマを超えたらＳ２０４において、ポーリングタイマをクリアし、Ｓ２０５において、ポーリングレスポンスタイマをクリアしてからタイマを開始し、Ｓ２０６において、ＥＣＵ１８の接続管理機能６１に対してポーリングコマンドを送信する。ポーリングコマンドには、給電施設までのルート情報を添付する。
Ｓ２０７において、Ｓ２０６のコマンド送信後、ＥＣＵ１８の接続管理機能６１からポーリングレスポンスを受信したかをチェックする。ポーリングレスポンスを受信しなかったらＳ２１０に進む。ポーリングレスポンスを受信したら、Ｓ２０８に進む。
Ｓ２０８において、レスポンスに添付される必要な給電量、走行可能距離と、さらにスマートフォン４１のＧＰＳ４９の情報を更新しておく。このＳ２０８における現在位置、必要な給電量、走行可能距離の更新に関する処理は、車両情報保持手段４４が行う。
Ｓ２０９において、接続管理機能４３は、リトライカウンタを０として、Ｓ２０２に戻り、実行する。
Ｓ２０７において、ＥＣＵ１８の接続管理機能６１からのレスポンスを受信していない場合、Ｓ２１０において、ユーザによる救援サービスアプリ４２の終了要求があるかどうかをチェックし、要求があれば、Ｓ２１６に進む。終了要求がなければ、Ｓ２１１においてポーリングレスポンスタイムアウトしているかどうかチェックする。
ポーリングレスポンスタイムアウトしていなければ、Ｓ２０７に戻る。ポーリングレスポンスタイムアウトしていなければ、Ｓ２１２に進む。
Ｓ２１２において、レスポンス受信のリトライカウンタをインクリメントし、Ｓ２１３において、リトライカウンタが予め定める規定値を超えていないかチェックする。リトライカウンタが規定値に達していなければ、Ｓ２０５に戻り、レスポンスを待ち続ける。
もしここでリトライカウンタが規定値を超えた場合は、Ｓ２１４において、ユーザが被救援車１４から離れたか、バッテリ切れによってＥＶシステムが停止したと判断し、ユーザに対してＥＣＵ１８との通信が切断したことを通知し、Ｓ２００に戻る。
なお、ここでＥＣＵ１８との通信が切断したとしても、既にＳ２０８が実行されていれば、スマートフォン４１の車両情報保持手段４４には現在位置、必要な給電量、走行可能距離の情報が保持されている。つまり、ＥＶシステムのバッテリが切れてしまっても、もしくはユーザが被救援車１４から離れた場所に移動したとしても、救援サービスセンター１に対して車両情報を送信することができ、サービスを受け続けることが可能である。
なお、Ｓ２１５やＳ２１０のように、任意のタイミングでユーザから救援サービスアプリケーションの終了要求があった場合、Ｓ２１６においてＥＣＵ１８の接続管理機能６１に対して切断要求を送信し、Ｓ２００の処理に戻る。
【０１０７】
スマートフォン４１の救援サービスアプリ４２では、Ｓ２３２が行われスマートフォン４１の接続管理機能４３が起動要求を受信した場合、その情報を接続管理機能４３から受け取る。救援サービスアプリ４２は起動要求を受信したら、例えばスマートフォン４１のモニタ４７を介して、もしくはスピーカ４８を介してユーザへ起動に関する情報を提供する。救援サービスアプリ４２は、図３５のＳ２０６を実行する時、ナビゲーションアプリ５０から給電施設までのルート情報を受信する。
【０１０８】
なお、ここでは図示していないが、接続管理機能６１と無線通信機能６３は、ＥＣＵ１８に含めず、他の外部機器に搭載しても良い。例えば、スマートフォン４１とＥＣＵ１８がデータ送受信するためのデータ転送用に専用機器として用いても良いし、VICSサービス等に使われるＩＴＳ車載器やＯＢＤ２に接続して車両情報を読み取る装置に、接続管理機能６１と無線通信機能６３を搭載しても良い。これらの機器にＥＣＵ１８と通信を行うための通信機能がなければ、例えばＣＡＮといった通信機能を別途備えて実現する。
【０１０９】
したがって、この実施の形態においては、スマートフォン４１が車外から離れた場合でも被救援車１４の現在位置情報を救援サービスセンター１に正しく送信するための手段及び、被救援車１４の救援が必要となった時に、スマートフォン４１の救援サービスアプリ４２を呼び出す手段を備えているので、必要なときに正しい位置情報を救援サービスセンター１に送信することができる。
【０１１０】
実施の形態３．
実施の形態３について、説明する。
この実施の形態における車々間給電・牽引システム８００の構成は、実施の形態１または２と同様なので、説明を省略する。
【０１１１】
実施の形態１または２における車々間給電・牽引システム８００は、図３のＳ１０〜Ｓ１６を通して、走行しながら給電および牽引を行う。これに対し、この実施の形態における車々間給電・牽引システム８００は、Ｓ１０〜Ｓ１２までを実施して、ランデブーポイントで救援車２と被救援車１４とがランデブーできたら車両を停車する。救援車２に搭乗する作業員と、被救援車１４のドライバーとが、人手を介して、被救援車１４が依頼車両であることを確認し合う。救援車２に搭乗する作業員は、コネクタ２７とケーブル２８とを被救援車１４に接続して給電を行う。
【０１１２】
この実施の形態における車々間給電・牽引システム８００によれば、給電と走行を同時に実施できないもしくは救援車の牽引に対応していない被救援車に対して、ランデブーポイントで作業を開始することができる。
【０１１３】
実施の形態４．
実施の形態４について、図１９〜図２４を用いて説明する。
なお、実施の形態１または２と共通する部分については、同一の符号を付し、説明を省略する。
【０１１４】
この実施の形態における車々間給電・牽引システム８００の構成は、実施の形態１または２と同様である。
【０１１５】
図１９は、この実施の形態における救援車２の構成の一例を示すブロック構成図である。
救援車２は、実施の形態１または２で説明した構成に加えて、パワーステアリング６０を有する。パワーステアリング６０は、ＥＣＵ６と接続されている。コイル部１３（放射コイル、放射方向可変装置）は、ＥＣＵ６（放射方向制御部）からの制御により向きを変えることができる。
【０１１６】
救援車２は、無線による給電をしているとき、カーナビ５が持つ道路形状情報と、パワーステアリング６０から得られる操舵角情報とをもとに、被救援車１４の車両制御と救援車２のコイル部１３の向きの制御を行うことにより、給電の効率を確保する。
【０１１７】
図２０は、この実施の形態における救援車２と被救援車１４との位置関係の一例を示す図である。
【０１１８】
Ｓ１４でポジション決めをすることにより、救援車２と被救援車１４とは、給電をするための最適な位置関係にある。したがって、走行中もこの位置関係を維持するのが望ましい。
この図のように直線が続く２車線の道路において、救援車２と被救援車１４とが走行レーンを走行しているとする。救援車２のコイル部１３は、車両後部に設けられ、電磁エネルギーを救援車２の後方に向けて放射する。また、被救援車１４のコイル部２５は、車両前部に設けられ、被救援車１４の前方から放射された電磁エネルギーを受け取る。このため、救援車２と被救援車１４とは、救援車２が前、被救援車１４が後ろに位置する隊列を組んで、走行する。
【０１１９】
救援車２は、カーナビ５から道路形状情報を取得し、直線の続く道路を走行していると判定する。この場合、救援車２は、救援車２と被救援車１４の相対位置を維持したままの走行が可能であると判断する。救援車２は、この位置関係を維持するよう、被救援車１４を制御する車両制御情報を生成する。また、救援車２は、コイル部１３による電磁エネルギーの放射方向を救援車２の真後ろ方向へ向ける。
【０１２０】
図２１は、この実施の形態における救援車２と被救援車１４との位置関係の一例を示す図である。
この図のように直線が続く２車線の道路において、救援車２と被救援車１４とが車線変更する場合、図２０と同じ位置関係を維持することができる。このため、救援車２は、パワーステアリング６０から得た操舵角情報が変わっても、被救援車１４との相対的な位置関係を変えず、コイル部１３の放射方向を真後ろ方向へ向けた状態を維持する。
【０１２１】
図２２は、この実施の形態における救援車２と被救援車１４との位置関係の一例を示す図である。
この図のように、救援車２と被救援車１４とが曲がり角に差し掛かろうとしている場合、救援車２と被救援車１４とは、現在と同じ相対的な位置関係をこの先も維持したまま走行することはできない。
【０１２２】
図２３は、この実施の形態における救援車２と被救援車１４との位置関係の一例を示す図である。
この図のように、救援車２が曲がり角に差し掛かっている場合、救援車２のコイル部１３の放射方向を真後ろ方向へ向けたままでは、被救援車１４のコイル部２５に対して適切な方向を向いているとは言えない。
救援車２のＥＣＵ６（放射方向制御部）は、パワーステアリング６０から得られる操舵角情報を用いて、被救援車１４の相対的な向きを算出する。ＥＣＵ６は、コイル部１３の向きを制御して、コイル部１３の放射方向を被救援車１４に対して適切な方向に向ける。
例えば、ＥＣＵ６は、救援車２の操舵角から走行路の曲率半径を算出する。ＥＣＵ６は、算出した曲率半径と、救援車２と被救援車１４との間の距離とに基づいて、救援車２の向きと被救援車１４の向きとの角度差を算出する。ＥＣＵ６は、算出した角度差に基づいて、コイル部１３を向けるべき方向を算出する。ＥＣＵ６は、コイル部１３を制御して、算出した方向へ向ける。
【０１２３】
図２４は、この実施の形態における救援車２と被救援車１４との位置関係の一例を示す図である。
この図は、救援車２が曲がり角に差し掛かっている場合において、コイル部１３が適切な方向を向いた状態を示す。
【０１２４】
なお、救援車２は、救援車２と被救援車１４の角度差をパワーステアリング６０から得られる情報を基に算出するのではなく、被救援車１４が常に視野角に入るカメラ８を用いて、被救援車１４の位置を特定して、コイル部１３の方向を制御する構成であってもよい。
【０１２５】
この実施の形態における車々間給電・牽引システム８００によれば、救援車２と被救援車１４とが直線を走行するときには給電するための最適な位置関係を保持したまま走行することができ、曲がり角における給電効率の低減を抑えることができる。
【０１２６】
実施の形態５．
実施の形態５について、図２５〜図３２を用いて説明する。
【０１２７】
図２５は、この実施の形態における救援システム８０１の全体構成の一例を示すシステム構成図である。
救援システム８０１は、所定のサービス提供エリア８１０内を走行しているユーザ車両８４０に対して救援サービスを提供するシステムである。
ユーザ車両８４０（対象移動体）は、例えば電気自動車である。ユーザ車両８４０は、電気エネルギーなどのエネルギーを蓄積し、蓄積したエネルギーを使って移動する。
サービス提供エリア８１０内やその周辺には、ユーザ車両８４０にエネルギーを供給するための給電施設８５０（エネルギー供給施設）がある。ユーザ車両８４０は、給電施設８５０へ行き、給電施設８５０内で、充電することにより、エネルギーを蓄積する。
ユーザ車両８４０に蓄積しているエネルギーが十分でなく、給電施設８５０まで行くことができない場合、ユーザ車両８４０は、救援センター８２０に対して、救援要請をする。
救援センター８２０は、ユーザ車両８４０からの救援要請を受けて、ユーザ車両８４０の近くにいる救援車両８３０を救援に向かわせる。
救援車両８３０（救援移動体）は、救援センター８２０からの指示にしたがって、ユーザ車両８４０と合流し、ユーザ車両８４０に対して、エネルギーを供給する。
【０１２８】
なお、ユーザ車両８４０は、蓄積しているエネルギーが完全になくなる前に救援要請をする。このため、ユーザ車両８４０は、まだ走行できる。これにより、蓄積しているエネルギーが完全になくなってから救援要請をする場合よりも早く救援を受けることができるので、時間のロスが少なくて済む。
また、ユーザ車両８４０は、蓄積しているエネルギーで最寄りの給電施設８５０まで行くことができる場合であっても、最寄りの給電施設８５０に立ち寄ると、最終目的地へ行くには遠回りになってしまう場合などは、敢えて最寄りの給電施設８５０には立ち寄らず、救援要請をしてもよい。
更に、ユーザ車両８４０のなかには、走行したままの状態でエネルギーを受け取ることができる装置を装備しているものもある。その場合、走行したままの状態でエネルギーを供給することができる装置を装備している救援車両８３０が救援に向かうことにより、走行したまま、エネルギーを受け渡す。これにより、救援による時間のロスを更に少なくすることができる。
【０１２９】
図２６は、この実施の形態におけるユーザ車両８４０に搭載された装置群４００の構成の一例を示すハードウェア構成図である。
ユーザ車両８４０に搭載された装置群４００（対象装置）には、例えば、処理装置４０１と、記憶装置４０２と、受電装置４０３と、蓄電装置４０４と、移動装置４０５と、操縦装置４０６と、操作入力装置４０７と、通知装置４０８と、通信装置４０９と、現在位置測定装置４１２とがある。
処理装置４０１（対象処理装置）は、コンピュータプログラムを実行することにより、データを処理し、装置群４００を制御する。処理装置４０１は、例えばコンピュータである。
記憶装置４０２（対象記憶装置）は、処理装置４０１が実行するコンピュータプログラムや、処理装置４０１が処理するデータなどを記憶する。記憶装置４０２は、例えば、揮発性メモリや不揮発性メモリなどの半導体メモリ、磁気ディスク装置や光学ディスク装置などの外部記憶装置などである。
受電装置４０３（取得装置）は、ユーザ車両８４０の外部から供給されるエネルギーを取り入れる。受電装置４０３は、例えばコイル（取得コイル）などを有し、エネルギーを供給する外部の装置と物理的に接続せず、外部の装置が放射する電磁波などを受けることにより、エネルギーを取り入れる構成（以下「無線取得方式」と呼ぶ。）であってもよい。また、受電装置４０３は、例えばケーブルを接続するコネクタなどを有し、エネルギーを供給する外部の装置と物理的に接続して、エネルギーを取り入れる構成（以下「有線取得方式」と呼ぶ。）であってもよい。また、受電装置４０３は、無線取得方式と有線取得方式との両方に対応可能な構成であってもよい。
蓄電装置４０４（蓄積装置）は、受電装置４０３が取り入れたエネルギーを蓄積する。
蓄電装置４０４は、例えばバッテリーである。蓄電装置４０４は、蓄積したエネルギーの量を示す信号を出力する。この信号は、処理装置４０１が入力して、蓄電装置４０４が蓄積したエネルギーの残量を監視する。
移動装置４０５（対象移動装置）は、蓄電装置４０４が蓄積したエネルギーを使って、ユーザ車両８４０を移動させる。移動装置４０５は、例えば、電動モータなど推進力を発生させる推進力発生装置、ギアやシャフトなど推進力発生装置が発生させた推進力を伝達する推進力伝達装置、タイヤなど推進力伝達装置が伝達した推進力によりユーザ車両８４０を推進させる推進装置、回生ブレーキなどユーザ車両８４０の速度を減速させる減速装置、パワーステアリングなどユーザ車両８４０の進行方向を制御する操舵装置、ウィンカーやブレーキランプなどユーザ車両８４０の動きを外部に知らせる信号装置などである。
移動装置４０５は、処理装置４０１や操縦装置４０６からの指示にしたがって動作する。
操縦装置４０６は、例えばハンドル、ブレーキべダル、アクセルペダルなどユーザ車両８４０の運転者による運転操作を入力する装置である。操縦装置４０６が入力した運転操作は、処理装置４０１を介して、または直接、移動装置４０５に伝達される。
操作入力装置４０７は、ユーザ車両８４０の運転者や同乗者による運転操作以外の操作を入力する装置である。操作入力装置４０７は、例えば、カーナビのタッチパネルや操作ボタン、音声認識装置などである。
通知装置４０８は、ユーザ車両８４０の運転者や同乗者に情報を通知する装置である。
通知装置４０８は、例えば、カーナビの表示画面や警告ランプ、音声合成装置などである。
通信装置４０９（対象送信装置・対象受信装置）は、救援センター８２０や救援車両８３０などと通信する装置である。通信装置４０９は、例えば近距離無線通信により、ユーザ車両８４０を救援するためユーザ車両８４０の近くにやって来た救援車両８３０と通信する。また、通信装置４０９は、例えば遠距離無線通信により、救援センター８２０と通信する。なお、救援センター８２０との間の通信は、例えば携帯電話など無線公衆通信回線を通じて行う構成であってもよいし、近距離無線通信によりユーザ車両８４０の近くにいる他の車両と通信することにより、他の車両を介したアドホック通信により行う構成であってもよい。また、救援車両８３０と通信するための通信装置と、救援センター８２０と通信するための通信装置とが、別々に存在する構成であってもよいし、１つの通信装置が、救援車両８３０及び救援センター８２０の両方と通信する構成であってもよい。
現在位置測定装置４１２は、ユーザ車両８４０の現在位置を測定する。あるいは、現在位置測定装置４１２は、ユーザ車両８４０の現在位置を算出するために必要な情報を収集し、現在位置測定装置４１２が収集した情報に基づいて、処理装置４０１がユーザ車両８４０の現在位置を算出する構成であってもよい。現在位置測定装置４１２は、例えばＧＰＳ（全地球測位システム）受信機、車速センサ、ジャイロセンサなどである。
【０１３０】
図２７は、この実施の形態におけるユーザ車両８４０に搭載された装置群４００の機能ブロックの構成の一例を示すブロック構成図である。
以下に説明する機能ブロックは、例えば、記憶装置４０２が記憶したコンピュータプログラムを処理装置４０１が実行することにより実現される。
装置群４００（対象装置）は、例えば、地図記憶部４２１と、最終目的地入力部４２２と、最終目的地記憶部４２３と、現在位置取得部４２４と、給電施設記憶部４２５と、給電施設検索部４２６と、残量取得部４２７と、渋滞情報取得部４２８と、救援情報取得部４２９と、経路算出部４３０と、方針入力部４３１と、方針記憶部４３２と、経路選択部４３３と、経路記憶部４３４と、経路通知部４３５と、必要量算出部４３６と、要請判定部４３７と、救援要請送信部４３８と、要請応答受信部４４１と、要請情報記憶部４４２と、合流移動部４４３と、認証受信部４４４と、認証部４４５と、認証送信部４４６と、操縦受信部４４７と、隊列移動部４４８と、取得蓄積部４４９と、完了要求送信部４５０と、完了通知受信部４５１とを有する。
【０１３１】
地図記憶部４２１は、あらかじめ、記憶装置４０２を用いて、ユーザ車両８４０が走行する地域の地図を表わす地図データを記憶している。地図記憶部４２１が記憶している地図データは、例えば、その地域内に存在する道路の始点・終点・距離・形状・勾配・交通規制・通行料金・接続道路などを含む情報を表わす。
最終目的地入力部４２２は、操作入力装置４０７を用いて、ユーザ車両８４０の運転者や同乗者の操作を入力することにより、ユーザ車両８４０が目指す最終目的地を入力する。
最終目的地記憶部４２３は、記憶装置４０２を用いて、最終目的地入力部４２２が入力した最終目的地を表わす最終目的地データを記憶する。
現在位置取得部４２４は、現在位置測定装置４１２を用いて、ユーザ車両８４０の現在位置を取得する。
給電施設記憶部４２５は、あらかじめ、記憶装置４０２を用いて、ユーザ車両８４０が走行する地域に存在する給電施設８５０の位置・営業時間・小売系列などを表わす給電施設データを記憶している。
給電施設検索部４２６は、給電施設記憶部４２５が記憶した給電施設データと、現在位置取得部４２４が取得したユーザ車両８４０の現在位置とに基づいて、処理装置４０１を用いて、ユーザ車両８４０に対する給電が可能な給電施設８５０を検索する。給電施設検索部４２６が検索する給電施設８５０の範囲は、例えば、ユーザ車両８４０の現在位置からの距離が所定の距離より短い範囲、ユーザ車両８４０の現在位置から最終目的地までの経路からの距離が所定の距離より短い範囲などである。なお、給電施設検索部４２６は、ユーザ車両８４０からの距離に応じて、ユーザ車両８４０がその給電施設８５０に到着する予定時刻に営業している給電施設８５０だけを検索する構成であってもよいし、ユーザ車両８４０の運転者などがあらかじめ設定した小売系列に属する給電施設８５０だけを検索する構成であってもよい。
残量取得部４２７は、蓄電装置４０４が蓄積したエネルギーの残量を取得する。
渋滞情報取得部４２８は、通信装置４０９を用いて、渋滞情報を取得する。渋滞情報取得部４２８が取得する渋滞情報は、例えば、ユーザ車両８４０が通る可能性がある道路について、通過にかかる所要時間や渋滞の原因などを表わす。
救援情報取得部４２９は、通信装置４０９を用いて、救援情報を取得する。救援情報取得部４２９が取得する救援情報は、例えば、ユーザ車両８４０の近くにいる救援車両８３０の数や位置、稼動状況など、救援要請時にどのような救援サービスを受けられるかを判定する目安となる情報を表わす。
【０１３２】
経路算出部４３０は、処理装置４０１を用いて、地図記憶部４２１が記憶した地図データと、最終目的地記憶部４２３が記憶した最終目的地データと、現在位置取得部４２４が取得したユーザ車両８４０の現在位置とに基づいて、ユーザ車両８４０が最終目的地へ行くための経路を算出する。
経路算出部４３０は、最終目的地へ行くための経路として、いくつかの候補を算出する。経路算出部４３０が算出する経路には、給電施設検索部４２６が検索した給電施設８５０に適宜立ち寄る経路や、給電施設８５０に立ち寄らない経路などが含まれる。経路算出部４３０が算出する経路において最初に立ち寄る給電施設８５０は、残量取得部４２７が取得したエネルギーの残量で走行可能な距離より遠い給電施設８５０であってもよい。その経路を採用する場合、ユーザ車両８４０は、救援を受ける必要がある。
また、経路算出部４３０は、算出した経路それぞれについて、処理装置４０１を用いて、渋滞情報取得部４２８が取得した渋滞情報などに基づいて、最終目的地までの所要時間（もしくは到着予定時刻）を算出する。給電施設８５０に立ち寄る経路の場合、経路算出部４３０は、処理装置４０１を用いて、給電施設８５０での給電に要する時間を算出し、移動にかかる時間と合わせた時間を所要時間とする。また、救援を受ける必要がある経路の場合、経路算出部４３０は、救援情報取得部４２９が取得した救援情報に基づいて、救援を受けるのにかかる時間を算出し、移動にかかる時間と合わせた時間を所要時間とする。救援を受けるのにかかる時間には、例えば、ユーザ車両８４０の近くにいる救援車両８３０の稼働率が高く、救援を受けるのに待つ必要が生じる可能性が高い場合における待ち時間がある。また、走行したままの状態で救援を受ける場合、実際に救援を受けている間に、ユーザ車両８４０が移動するので、経路算出部４３０は、例えば、実際に救援を受けている時間を、救援を受けるのにかかる時間または移動時間のいずれか一方として計算し、所要時間を算出する。
また、経路算出部４３０は、算出した経路それぞれについて、処理装置４０１を用いて、その経路を走行するのに必要なエネルギー量を算出する。経路算出部４３０は、算出したエネルギー量に基づいて、その経路を走行するのにかかる経費を算出する。経路算出部４３０が算出する経費には、例えば、消費するエネルギーに対するエネルギー購入費、有料道路を通る場合における通行料金などが含まれる。なお、給電施設８５０で給電を受ける場合と、救援を受ける場合とでは、エネルギー購入費が異なる場合がある。通常、救援を受ける場合のほうが、エネルギー購入費が高い。給電施設８５０で給電を受ける経路の場合、経路算出部４３０は、給電施設８５０におけるエネルギーの小売単価にエネルギー消費量を乗じて、エネルギー購入費を算出する。救援を受ける場合、経路算出部４３０は、救援サービスにおけるエネルギーの小売単価に、必要なエネルギー量を乗じて、救援サービス利用基本料金を加えることにより、エネルギー購入費を算出する。
【０１３３】
方針入力部４３１は、あらかじめ、操作入力装置４０７を用いて、ユーザ車両８４０の運転者や同乗者の操作を入力することにより、経路の選択方針を入力しておく。経路の選択方針には、例えば、最終目的地に早く到着する経路を優先する所要時間優先方式、消費するエネルギー量が少ない経路を優先する「地球に優しい」方式、必要な経費が少ない経路を優先する「財布に優しい」方式、車線変更や右折の回数が少ない経路を優先する「運転初心者に優しい」方式などがある。あるいは、複数の選択方針を、重み付けなどにより組み合わせた選択方針であってもよい。また、選択方針に基づいて経路を自動的に選択するか、優先順に候補を表示してユーザ車両８４０の運転者や同乗者に選択させるかを選ぶことができる構成であってもよい。
方針記憶部４３２は、記憶装置４０２を用いて、方針入力部４３１が入力した経路の選択方針を表わす選択方針データを記憶する。
経路選択部４３３は、記憶装置４０２が記憶した選択方針データが表わす選択方針に基づいて、処理装置４０１を用いて、経路算出部４３０が算出した経路のなかから、経路を一つ選択する。ユーザ車両８４０の運転者や同乗者に経路を選択させる選択方針の場合、経路選択部４３３は、通知装置４０８を用いて、経路の候補と、それぞれの候補の所要時間・消費エネルギー量・経費など選択に必要な情報を表示し、操作入力装置４０７を用いて、ユーザ車両８４０の運転者や同乗者がどの経路を選択したかを入力する。
経路記憶部４３４は、記憶装置４０２を用いて、経路選択部４３３が選択した経路を表わす選択経路データを記憶する。
経路通知部４３５は、通知装置４０８を用いて、ユーザ車両８４０の運転者や同乗者に対して、経路記憶部４３４が記憶した選択経路データが表わす経路を通知する。
【０１３４】
必要量算出部４３６は、地図記憶部４２１が記憶した地図データと、経路記憶部４３４が記憶した選択経路データとに基づいて、処理装置４０１を用いて、選択した経路において最初に立ち寄る給電施設８５０（給電施設８５０に寄らない経路の場合は、最終目的地）までの移動に要するエネルギーの必要量を算出する。
要請判定部４３７は、処理装置４０１を用いて、救援要請をするか否かを判定する。例えば、要請判定部４３７は、必要量算出部４３６が算出したエネルギーの必要量と、残量取得部４２７が取得したエネルギーの残量とを比較して、残量が必要量よりも少ない場合に、救援要請をすると判定する。
救援要請送信部４３８は、救援要請をすると要請判定部４３７が判定した場合、通信装置４０９を用いて、救援センター８２０に対して、救援要請信号を送信する。救援要請信号は、例えば、ユーザＩＤ（対象識別子）、ユーザ車両８４０の現在位置、経路、エネルギーの救援要請量などを表わす情報を含む。ユーザＩＤとは、ユーザ車両８４０が救援サービスにあらかじめ登録してある場合における登録番号など、ユーザ車両８４０を識別するための識別子である。なお、ユーザ車両８４０が救援サービスにあらかじめ登録していない場合、救援要請送信部４３８は、救援サービスへの登録手続を別途行うなどして、ユーザＩＤを取得してから、救援要請信号を送信する構成であってもよい。また、エネルギーの救援要請量とは、救援を受けたいエネルギー量のことである。例えば要請判定部４３７が、エネルギーの必要量から残量を差し引いた差を計算することにより、エネルギーの救援要請量を算出する。
【０１３５】
要請応答受信部４４１は、通信装置４０９を用いて、救援要請送信部４３８が送信した救援要請信号に対する応答として救援センター８２０がユーザ車両８４０に対して送信した要請応答信号を受信する。要請応答信号は、例えば、受付番号、救援に向かう救援車両８３０のＩＤなど救援車両８３０の認証に必要な救援認証情報、救援車両８３０がユーザ車両８４０に合流する合流地点、救援に向かっている救援車両８３０の現在位置などを表わす情報を含む。
要請情報記憶部４４２は、記憶装置４０２を用いて、要請応答受信部４４１が受信した要請応答信号に含まれる情報を表わす要請情報データを記憶する。
【０１３６】
合流移動部４４３は、通知装置４０８を用いて、ユーザ車両８４０の運転者などに対して、要請情報記憶部４４２が記憶した要請情報データが表わす情報を通知する。ユーザ車両８４０の運転者は、経路通知部４３５や合流移動部４４３が通知した情報に基づいて、操縦装置４０６を操作し、合流地点へ向かう。なお、ユーザ車両８４０が自動運転機能を有する場合、運転者の操作を介さず、経路記憶部４３４が記憶した経路データが表わす経路に基づいて、合流移動部４４３が移動装置４０５を直接制御して合流地点へ向かう構成であってもよい。
また、合流移動部４４３は、救援車両８３０が合流地点に到着する時刻よりも早くユーザ車両８４０が合流地点に到着しそうな場合、ユーザ車両８４０の速度を緩めるなどして、ユーザ車両８４０が救援車両８３０よりも遅く合流地点に到着するよう調整する構成であってもよい。その場合、例えば、合流移動部４４３は、ユーザ車両８４０の現在位置に基づいて、処理装置４０１を用いて、ユーザ車両８４０が合流地点に到着する予定時刻を算出する。合流移動部４４３は、救援車両８３０の現在位置に基づいて、処理装置４０１を用いて、救援車両８３０が合流地点に到着する予定時刻を算出する。合流移動部４４３は、処理装置４０１を用いて、算出した２つの予定時刻を比較する。ユーザ車両８４０の到着予定時刻のほうが救援車両８３０の到着予定時刻よりも早い場合、合流移動部４４３は、通知装置４０８を用いて、ユーザ車両８４０の運転者などに対して、速度を緩めるよう促す。あるいは、合流移動部４４３は、移動装置４０５を直接制御して、ユーザ車両８４０の速度を緩める。
【０１３７】
認証受信部４４４は、通信装置４０９を用いて、救援車両８３０が送信した認証信号を受信する。救援車両８３０は、合流地点やその近くなどにおいて、救援車両８３０がユーザ車両８４０に近づいた場合に、認証信号を送信する。認証信号は、例えば、受付番号、救援車両８３０のＩＤなど救援車両８３０の認証に必要な情報を含む。
認証部４４５は、要請情報記憶部４４２が記憶した要請情報データと、認証受信部４４４が受信した認証信号とに基づいて、処理装置４０１を用いて、認証信号を送信した救援車両８３０がユーザ車両８４０の救援にやって来た救援車両８３０であるか否かを判定する。
認証送信部４４６は、認証部４４５の判定結果に基づいて、通信装置４０９を用いて、救援車両８３０に対して、認証信号を送信する。救援車両８３０がユーザ車両８４０の救援にやってきた救援車両８３０であると認証部４４５が判定した場合、認証送信部４４６は、認証に成功したことを表わし、ユーザＩＤなどユーザ車両８４０の認証に必要な情報を含む認証信号を送信する。救援車両８３０がユーザ車両８４０の救援にやってきた救援車両８３０ではないと認証部４４５が判定した場合、認証送信部４４６は、認証に失敗したことを表わす認証信号を送信する。
【０１３８】
操縦受信部４４７は、救援車両８３０がユーザ車両８４０の救援にやって来た救援車両８３０であると認証部４４５が判定した場合、通信装置４０９を用いて、救援車両８３０が送信した操縦信号を受信する。救援車両８３０は、認証送信部４４６が送信した認証信号に基づいて認証に成功した場合、ユーザ車両８４０に対して操縦信号を送信する。操縦信号は、ユーザ車両８４０の移動装置４０５を制御して、救援車両８３０とユーザ車両８４０とが、救援サービスを提供するために必要な所定の位置関係を保ったまま、隊列走行させるための信号である。
隊列移動部４４８は、操縦受信部４４７が受信した操縦信号に基づいて、移動装置４０５を制御し、ユーザ車両８４０を、救援車両８３０と所定の位置関係にある位置へ移動させ、その位置関係を維持したまま隊列走行させる。
なお、隊列移動部４４８は、自動操縦を開始する前に、通知装置４０８を用いて、ユーザ車両８４０の運転者に対して、救援を受けるため自動操縦を開始する旨を通知する。また、隊列移動部４４８は、操作入力装置４０７を用いて、ユーザ車両８４０の運転者による承認を入力する構成であってもよい。その場合、隊列移動部４４８は、ユーザ車両８４０の運転者による承認を入力したのちに、自動操縦を開始する。
【０１３９】
救援車両８３０が送信する操縦信号は、ユーザ車両８４０の加減速や操舵を直接指示する構成であってもよいし、救援車両８３０の加減速や操舵をユーザ車両８４０に通知する構成であってもよい。操縦信号がユーザ車両８４０の加減速や操舵を直接指示する構成である場合、隊列移動部４４８は、操縦受信部４４７が受信した操縦信号の指示にしたがって、移動装置４０５を制御する。また、操縦信号が救援車両８３０の加減速や操舵をユーザ車両８４０に通知する構成である場合、隊列移動部４４８は、操縦受信部４４７が受信した操縦信号が表わす救援車両８３０の加減速や操舵に基づいて、ユーザ車両８４０を救援車両８３０と所定の位置関係にある位置へ移動させる加減速量や操舵量を算出し、移動装置４０５を制御する。
【０１４０】
取得蓄積部４４９は、隊列移動部４４８による自動操縦によって救援車両８３０とユーザ車両８４０とが所定の位置関係になった場合、受電装置４０３を用いて、救援車両８３０から供給されるエネルギーを受け取り、蓄電装置４０４を用いて、受け取ったエネルギーを蓄積する。
【０１４１】
完了要求送信部４５０は、救援要請をすると要請判定部４３７が判定して救援要請送信部４３８が救援要請を送信し、その後、救援要請の必要がなくなったと要請判定部４３７が判定した場合に、通信装置４０９を用いて、救援車両８３０に対して、救援作業の完了を要求する完了要求信号を送信する。
救援車両８３０から供給されたエネルギーにより蓄電装置４０４にエネルギーが蓄積されると、要請判定部４３７は、救援要請をする必要がなくなったと判定する。なお、要請判定部４３７は、残量取得部４２７が取得したエネルギーの残量が、必要量算出部４３６が算出した必要量より多くなった時点で、救援要請の必要がなくなったと判定する構成であってもよいし、余裕を見て、エネルギーの残量を必要量で割った商が１より大きい所定の閾値（例えば１．２）を超えた場合に、救援要請の必要がなくなったと判定する構成であってもよい。
なお、回生ブレーキによって蓄電装置４０４にエネルギーが蓄積された場合など、救援車両８３０が到着する前に、救援要請の必要がなくなったと要請判定部４３７が判定することもあり得る。その場合、例えば、完了要求送信部４５０は、救援車両８３０に対して完了要求信号を送信する代わりに、救援センター８２０に対して、救援要請を撤回する救援要請撤回信号を送信する。
【０１４２】
完了通知受信部４５１は、通信装置４０９を用いて、完了要求送信部４５０が救援車両８３０に対して送信した完了要求信号に対する応答として救援車両８３０が送信した完了通知信号を受信する。
取得蓄積部４４９は、完了通知信号を完了通知受信部４５１が受信した場合、受電装置４０３を用いて、救援車両８３０から供給されるエネルギーを受け取るのを停止する。
隊列移動部４４８は、完了通知信号を完了通知受信部４５１が受信した場合、救援車両８３０からの操縦信号による自動操縦を停止する。なお、自動操縦を終了してユーザ車両８４０の運転者による操縦に切り替える場合、隊列移動部４４８は、自動操縦を終了する前に、通知装置４０８を用いて、ユーザ車両８４０の運転者に対して、自動操縦を終了する旨を通知する。なお、隊列移動部４４８は、操作入力装置４０７を用いて、ユーザ車両８４０の運転者による承認を入力する構成であってもよい。その場合、隊列移動部４４８は、ユーザ車両８４０の運転者による承認を入力したのちに、自動操縦を終了する。また、隊列移動部４４８は、通信装置４０９を用いて、救援車両８３０に対して、自動操縦を終了したことを表わす操縦終了信号を送信する構成であってもよい。また、隊列移動部４４８は、自動操縦により救援車両８３０との間の車間距離を十分離したのちに、自動操縦を終了する構成であってもよい。
【０１４３】
図２８は、この実施の形態における救援車両８３０に搭載された装置群３００の構成の一例を示すハードウェア構成図である。
救援車両８３０に搭載された装置群３００（救援装置）には、例えば、処理装置３０１と、記憶装置３０２と、受電装置３０３と、蓄電装置３０４と、移動装置３０５と、操縦装置３０６と、操作入力装置３０７と、通知装置３０８と、通信装置３０９と、識別装置３１０と、相対位置測定装置３１１と、現在位置測定装置３１２と、給電装置３１３とがある。
処理装置３０１（救援処理装置）は、コンピュータプログラムを実行することにより、データを処理し、装置群３００を制御する。処理装置３０１は、例えばコンピュータである。
記憶装置３０２（救援記憶装置）は、処理装置３０１が実行するコンピュータプログラムや、処理装置３０１が処理するデータなどを記憶する。記憶装置３０２は、例えば、揮発性メモリや不揮発性メモリなどの半導体メモリ、磁気ディスク装置や光学ディスク装置などの外部記憶装置などである。
受電装置３０３（救援取得装置）は、救援車両８３０の外部から供給されるエネルギーを取り入れる。受電装置３０３は、有線取得方式であってもよいし、無線取得方式であってもよいし、両方に対応可能な構成であってもよい。
蓄電装置３０４（救援蓄積装置）は、受電装置３０３が取り入れたエネルギーを蓄積する。蓄電装置３０４は、例えばバッテリーである。蓄電装置３０４は、蓄積したエネルギーの量を示す信号を出力する。この信号は、処理装置３０１が入力して、蓄電装置３０４が蓄積したエネルギーの残量を監視する。なお、蓄電装置３０４は、ユーザ車両８４０の蓄電装置４０４よりも大容量であり、少なくとも数台のユーザ車両８４０に対して、蓄電装置４０４をフル充電可能な程度のエネルギーを蓄積できる。
給電装置３１３（供給装置）は、ユーザ車両８４０に対してエネルギーを供給する。給電装置３１３は、例えばコイル（放射コイル）などを有し、ユーザ車両８４０と物理的に接続せず、電磁波を放射することによりユーザ車両８４０に対してエネルギーを供給する構成（以下「無線供給方式」と呼ぶ。）であってもよい。また、給電装置３１３は、例えば、コネクタと、コネクタに接続したケーブルと、ケーブルをユーザ車両８４０のコネクタに接続するためのロボットアームとを有し、ユーザ車両８４０と物理的に接続して、エネルギーを供給する構成（以下「有線供給方式」と呼ぶ。）であってもよい。また、給電装置３１３は、無線供給方式と有線供給方式との両方に対応可能な構成であってもよい。
移動装置３０５（救援移動装置）は、救援車両８３０を移動させる。なお、移動装置３０５は、蓄電装置３０４が蓄積したエネルギーを使う構成であってもよいし、ガソリンや燃料電池など蓄電装置３０４が蓄積したエネルギーとは異なるエネルギーを使う構成であってもよい。移動装置３０５は、例えば、電動モータやエンジンなど推進力を発生させる推進力発生装置、ギアやシャフトなど推進力発生装置が発生させた推進力を伝達する推進力伝達装置、タイヤなど推進力伝達装置が伝達した推進力により救援車両８３０を推進させる推進装置、回生ブレーキなど救援車両８３０の速度を減速させる減速装置、パワーステアリングなど救援車両８３０の進行方向を制御する操舵装置、ウィンカーやブレーキランプなど救援車両８３０の動きを外部に知らせる信号装置などである。移動装置３０５は、処理装置３０１や操縦装置３０６からの指示にしたがって動作する。
操縦装置３０６は、例えばハンドル、ブレーキべダル、アクセルペダルなど救援車両８３０の運転者による運転操作を入力する装置である。操縦装置３０６が入力した運転操作は、処理装置３０１を介して、または直接、移動装置３０５に伝達される。
操作入力装置３０７は、救援車両８３０の運転者や同乗者による運転操作以外の操作を入力する装置である。操作入力装置３０７は、例えば、カーナビのタッチパネルや操作ボタン、音声認識装置などである。
通知装置３０８は、救援車両８３０の運転者や同乗者に情報を通知する装置である。通知装置３０８は、例えば、カーナビの表示画面や警告ランプ、音声合成装置などである。
通信装置３０９（救援送信装置・救援受信装置）は、救援センター８２０やユーザ車両８４０などと通信する装置である。通信装置３０９は、例えば近距離無線通信により、救援サービスを提供するために合流したユーザ車両８４０と通信する。また、通信装置３０９は、例えば遠距離無線通信により、救援センター８２０と通信する。なお、救援センター８２０との間の通信は、例えば携帯電話など無線公衆通信回線を通じて行う構成であってもよいし、近距離無線通信により救援車両８３０の近くにいる他の車両と通信することにより、他の車両を介したアドホック通信により行う構成であってもよい。また、ユーザ車両８４０と通信するための通信装置と、救援センター８２０と通信するための通信装置とが、別々に存在する構成であってもよいし、１つの通信装置が、ユーザ車両８４０及び救援センター８２０の両方と通信する構成であってもよい。
識別装置３１０は、救援車両８３０の周辺に存在するユーザ車両８４０を識別する。あるいは、識別装置３１０は、救援車両８３０の周辺に存在するユーザ車両８４０を識別するために必要な情報を収集し、識別装置３１０が収集した情報に基づいて、処理装置３０１がユーザ車両８４０を識別する構成であってもよい。識別装置３１０は、例えば、ユーザ車両８４０のナンバープレートを撮影するためのカメラなどである。
相対位置測定装置３１１は、救援車両８３０とユーザ車両８４０との間の相対的な位置関係を測定する。あるいは、相対位置測定装置３１１は、救援車両８３０とユーザ車両８４０との間の相対的な位置関係を算出するために必要な情報を収集し、相対位置測定装置３１１が収集した情報に基づいて、処理装置３０１が位置関係を算出する構成であってもよい。相対位置測定装置３１１は、例えば、レーザ式距離測定装置、ステレオカメラなどである。相対位置測定装置３１１がステレオカメラである場合、識別装置３１０を兼ねる構成であってもよい。
現在位置測定装置３１２は、救援車両８３０の現在位置を測定する。あるいは、現在位置測定装置３１２は、救援車両８３０の現在位置を算出するために必要な情報を収集し、現在位置測定装置３１２が収集した情報に基づいて、処理装置３０１が救援車両８３０の現在位置を算出する構成であってもよい。現在位置測定装置３１２は、例えばＧＰＳ（全地球測位システム）受信機、車速センサ、ジャイロセンサなどである。
【０１４４】
図２９は、この実施の形態における救援車両８３０に搭載された装置群３００の機能ブロックの構成の一例を示すブロック構成図である。
以下に説明する機能ブロックは、例えば、記憶装置３０２が記憶したコンピュータプログラムを処理装置３０１が実行することにより実現される。
装置群３００（救援装置）は、例えば、地図記憶部３２１と、状態記憶部３２３と、現在位置取得部３２４と、給電施設記憶部３２５と、給電施設検索部３２６と、残量取得部３２７と、充電判定部３２８と、状態送信部３２９と、経路算出部３３０と、経路記憶部３３４と、経路通知部３３５と、対象探索部３３６と、受諾判定部３３７と、合流指示受信部３３９と、指示応答送信部３４０と、合流移動部３４３と、認証受信部３４４と、認証部３４５と、認証送信部３４６と、救援移動部３４８と、救援供給部３４９と、完了要求受信部３５０と、完了通知送信部３５１とを有する。
【０１４５】
状態記憶部３２３は、記憶装置３０２を用いて、救援車両８３０の状態を表わす状態データを記憶する。救援車両８３０の状態には、例えば、ユーザ車両８４０を救援するため合流地点へ向かって移動している状態がある。この場合、状態記憶部３２３は、状態データとして、救援移動中であること、提供する救援サービスの受付番号、ユーザ車両８４０の車両番号（ナンバー）、ユーザＩＤなどユーザ車両８４０の認証に必要な情報、ユーザ車両８４０のエネルギー取得方式などユーザ車両８４０に救援サービスを提供するために必要な情報、合流地点、ユーザ車両８４０の現在位置などを表わすデータを記憶する。
また、救援車両８３０の状態には、例えば、ユーザ車両８４０と合流して救援サービスを提供している状態がある。この場合、状態記憶部３２３は、状態データとして、サービス提供中であること、提供中の救援サービスの受付番号などを表わすデータを記憶する。
また。救援車両８３０の状態には、例えば、蓄電装置３０４に蓄積したエネルギーの残量が低下してきたので給電施設８５０へ向かって移動している状態がある。この場合、状態記憶部３２３は、状態データとして、充電移動中であること、蓄電装置３０４が蓄積したエネルギーの残量、向かっている給電施設８５０などを表わすデータを記憶する。
また、救援車両８３０の状態には、例えば、給電施設８５０からエネルギーの供給を受けて蓄電装置３０４にエネルギーを蓄積している状態がある。この場合、状態記憶部３２３は、状態データとして、充電中であること、蓄電装置３０４が蓄積したエネルギーの残量などを表わすデータを記憶する。
また、救援車両８３０の状態には、例えば、上記の状態のいずれでもなくいつでも救援に向かうことができる状態がある。この場合、状態記憶部３２３は、状態データとして、待機中であること、蓄電装置３０４が蓄積したエネルギーの残量などを表わすデータを記憶する。
【０１４６】
現在位置取得部３２４は、現在位置測定装置３１２を用いて、救援車両８３０の現在位置を取得する。
状態送信部３２９は、定期的に、通信装置３０９を用いて、救援センター８２０に対して、救援車両８３０の状態を表わす状態信号を送信する。状態送信部３２９が送信する状態信号は、状態記憶部３２３が記憶した状態データが表わす状態や、現在位置取得部３２４が取得した現在位置を表わす情報を含む。
【０１４７】
残量取得部３２７は、蓄電装置３０４が蓄積したエネルギーの残量を取得する。
充電判定部３２８は、残量取得部３２７が取得したエネルギーの残量に基づいて、処理装置３０１を用いて、充電が必要か否かを判定する。例えば、充電判定部３２８は、処理装置３０１を用いて、蓄電装置３０４が蓄積したエネルギーの残量を、所定の閾値と比較し、残量が閾値より少ない場合に、充電が必要であると判定する。充電判定部３２８の判定結果及び蓄電装置３０４が蓄積したエネルギーの残量は、状態記憶部３２３が記憶する。
【０１４８】
給電施設記憶部３２５は、あらかじめ、記憶装置３０２を用いて、サービス提供エリア８１０内やその付近に存在する給電施設８５０の位置などを表わす給電施設データを記憶している。なお、給電施設記憶部３２５が記憶する給電施設データは、救援システム８０１が提携していて救援車両８３０が充電をすることができる給電施設８５０だけを表わすものであってもよい。
給電施設検索部３２６は、給電施設記憶部３２５が記憶した給電施設データと、現在位置取得部３２４が取得した救援車両８３０の現在位置とに基づいて、処理装置３０１を用いて、救援車両８３０の近くにある給電施設８５０を検索する。なお、給電施設検索部３２６が検索する給電施設８５０は、救援車両８３０の現在位置からの距離もしくは所要時間が最も短い給電施設８５０だけでもよい。
【０１４９】
合流指示受信部３３９は、通信装置３０９を用いて、救援センター８２０が送信した合流指示信号を受信する。救援センター８２０は、ユーザ車両８４０の救援に向かわせる救援車両８３０に対して、合流指示信号を送信する。合流指示信号は、例えば、救援サービスの受付番号、ユーザ車両８４０の車両番号、ユーザＩＤなどユーザ車両８４０の認証に必要な情報、ユーザ車両８４０のエネルギー取得方式などユーザ車両８４０に救援サービスを提供するために必要な情報、合流地点、ユーザ車両８４０の現在位置を表わす情報を含む。
受諾判定部３３７は、合流指示受信部３３９が合流指示信号を受信した場合に、処理装置３０１を用いて、状態記憶部３２３が記憶した状態データが表わす状態などに基づいて、合流指示を受諾するか否かを判定する。例えば、受諾判定部３３７は、救援車両８３０の状態が待機中である場合に、合流指示を受諾すると判定する。また、受諾判定部３３７は、通知装置３０８を用いて、救援車両８３０の運転者などに対して、合流指示を受けたことを通知し、操作入力装置３０７を用いて、運転者などの操作を入力することにより、合流指示を受諾するか否かについての運転者の判断を入力する構成であってもよい。
合流指示を受諾すると判定した場合、受諾判定部３３７は、処理装置３０１を用いて、状態記憶部３２３が記憶した状態データを更新して、救援移動中であることなどを記憶させる。
指示応答送信部３４０は、受諾判定部３３７の判定結果に基づいて、通信装置３０９を用いて、救援センター８２０に対して、指示応答信号を送信する。指示応答送信部３４０が送信する指示応答信号は、合流指示を受諾するか否かを表わす。
【０１５０】
経路算出部３３０は、地図記憶部３２１が記憶した地図データと、現在位置取得部３２４が取得した現在位置とに基づいて、目的地までの経路を算出する。救援車両８３０の目的地には、合流指示を受けた場合における合流地点や、蓄電装置３０４を充電する給電施設８５０などがある。例えば、状態記憶部３２３が記憶した状態データが表わす状態が救援移動中である場合、経路算出部３３０は、状態記憶部３２３が記憶した状態データが表わす合流地点までの経路を算出する。また、状態記憶部３２３が記憶した状態データが表わす状態が充電移動中や待機中である場合、経路算出部３３０は、給電施設検索部３２６が検索した給電施設８５０までの経路を算出する。
経路記憶部３３４は、記憶装置３０２を用いて、経路算出部３３０が算出した経路を表わす経路データを記憶する。
経路通知部３３５は、通知装置３０８を用いて、救援車両８３０の運転者などに対して、経路記憶部３３４が記憶した経路データが表わす経路を通知する。
合流移動部３４３は、状態記憶部３２３が記憶した状態データが表わす状態が合流移動中である場合に、通知装置４０８を用いて、救援車両８３０の運転者などに対して、状態記憶部３２３が記憶した状態データに基づいて、救援移動中であること、合流地点、ユーザ車両８４０の現在位置などを通知する。救援車両８３０の運転者は、経路通知部３３５や合流移動部３４３が通知した情報に基づいて、操縦装置３０６を操作し、合流地点へ向かう。なお、救援車両８３０が自動運転機能を有する場合、運転者の操作を介さず、経路記憶部３３４が記憶した経路データが表わす経路に基づいて、合流移動部３４３が移動装置３０５を直接制御して合流地点へ向かう構成であってもよい。
【０１５１】
対象探索部３３６は、状態記憶部３２３が記憶した状態データが表わす状態が救援移動中である場合に、識別装置３１０を用いて、救援車両８３０の周辺に存在するユーザ車両８４０のなかから、救援サービスを提供すべき相手であるユーザ車両８４０を探索する。
認証送信部３４６は、救援サービスを提供すべき相手であるユーザ車両８４０を対象探索部３３６が発見した場合、通信装置３０９を用いて、認証信号を送信する。なお、対象探索部３３６は、救援サービスを提供すべき相手であるユーザ車両８４０を対象探索部３３６が発見しない場合であっても、救援車両８３０の現在位置と、ユーザ車両８４０の現在位置とに基づいて、救援サービスを提供すべき相手であるユーザ車両８４０が近くにいるか否かを判定し、近くにいると判定した場合は、認証信号を送信する構成であってもよい。その場合、ユーザ車両８４０は、救援車両８３０がユーザ車両８４０を発見できるよう、現在位置を救援車両８３０に対して送信する構成であってもよいし、ヘッドライトを点滅するなどの合図をする構成であってもよい。あるいは、ユーザ車両８４０がカメラなどの識別装置を備え、ユーザ車両８４０が逆に救援車両８３０を探索する構成であってもよい。
【０１５２】
認証受信部３４４は、通信装置３０９を用いて、認証送信部３４６が送信した認証信号に対する応答としてユーザ車両８４０が送信した認証信号を受信する。
認証部３４５は、認証受信部３４４が受信した認証信号に基づいて、処理装置３０１を用いて、ユーザ車両８４０が救援車両８３０の認証に成功したか失敗したかを判定し、ユーザ車両８４０が救援車両８３０の認証に成功したと判定した場合、ユーザ車両８４０を認証する。ユーザ車両８４０の認証に成功した場合、認証部３４５は、処理装置３０１を用いて、状態記憶部３２３が記憶した状態データを更新し、救援中であることなどを記憶させる。
【０１５３】
救援移動部３４８は、認証部３４５が認証に成功した場合、相対位置測定装置３１１を用いて、ユーザ車両８４０との位置関係を取得する。救援移動部３４８は、処理装置３０１を用いて、取得した位置関係に基づいて、救援車両８３０とユーザ車両８４０とが、救援サービスを提供するために必要な所定の位置関係にあるか否かを判定する。例えば、救援移動部３４８は、有線供給方式／有線取得方式の場合において、ユーザ車両８４０の受電装置４０３のコネクタに、救援車両８３０の給電装置３１３のケーブルが届く範囲内にある場合に、救援サービスを提供するために必要な所定の位置関係にあると判定する。あるいは、救援移動部３４８は、無線供給方式／無線取得方式の場合において、ユーザ車両８４０の受電装置４０３の取得コイルが、救援車両８３０の給電装置３１３の放射コイルが電磁波を放射する方向に位置し、取得コイルと放射コイルとの間の距離が所定の閾値以下である場合に、救援サービスを提供するために必要な所定の位置関係にあると判定する。
救援車両８３０とユーザ車両８４０とが所定の位置関係にあると判定した場合、救援移動部３４８は、その位置関係を維持するための操縦信号を生成する。また、救援車両８３０とユーザ車両８４０とが所定の位置関係にないと判定した場合、救援移動部３４８は、ユーザ車両８４０を所定の位置に移動させる操縦信号を生成する。救援移動部３４８は、通信装置３０９を用いて、ユーザ車両８４０に対して、生成した操縦信号を送信する。
【０１５４】
救援供給部３４９は、救援車両８３０とユーザ車両８４０とが所定の位置関係にあると救援移動部３４８が判定した場合に、給電装置３１３を用いて、ユーザ車両８４０に対してエネルギーを供給する。例えば、ユーザ車両８４０のエネルギー取得方式が無線取得方式である場合、救援供給部３４９は、無線供給方式によりエネルギーを供給する。また、ユーザ車両８４０のエネルギー取得方式が有線取得方式である場合、救援供給部３４９は、ケーブルを接続するなどして、救援車両８３０とユーザ車両８４０とを物理的に接続し、有線供給方式によりエネルギーを供給する。
【０１５５】
完了要求受信部３５０は、通信装置３０９を用いて、ユーザ車両８４０が送信した完了要求信号を受信する。
救援供給部３４９は、完了要求受信部３５０が完了要求信号を受信した場合、給電装置３１３を用いて、ユーザ車両８４０に対するエネルギーの供給を停止する。例えば、ユーザ車両８４０のエネルギー取得方式が有線取得方式である場合、救援供給部３４９は、救援車両８３０とユーザ車両８４０とを接続したケーブルを取り外すなどして、救援車両８３０とユーザ車両８４０との物理的接続を断ち、有線供給方式によるエネルギーの供給を停止する。
完了通知送信部３５１は、完了要求受信部３５０が完了要求信号を受信した場合、通信装置３０９を用いて、ユーザ車両８４０に対して、完了通知信号を送信する。完了通知送信部３５１は、完了要求受信部３５０が完了要求信号を受信したらすぐに、完了通知信号を送信する構成であってもよいし、救援供給部３４９によるケーブルの取り外しが終わってから完了通知信号を送信する構成であってもよい。
救援移動部３４８は、完了要求受信部３５０が完了要求信号を受信した場合、操縦信号の生成・送信を停止する。なお、救援移動部３４８は、ユーザ車両８４０が手動操縦に切り替わったことを確認したのちに、操縦信号の生成・送信を停止する構成であってもよい。例えば、手動操縦に切り替わったことを表わす信号をユーザ車両８４０が送信し、救援移動部３４８が、通信装置３０９を用いて、ユーザ車両８４０が送信した信号を受信することにより、ユーザ車両８４０が手動操縦に切り替わったと判定する構成であってもよい。あるいは、救援移動部３４８は、相対位置測定装置３１１を用いて、救援車両８３０とユーザ車両８４０との位置関係を取得し、ユーザ車両８４０の動きが操縦信号によって指示した動きと異なる場合に、ユーザ車両８４０が手動操縦に切り替わったと判定する構成であってもよい。
【０１５６】
図３０は、この実施の形態における救援センター８２０が備える装置群２００の構成の一例を示すハードウェア構成図である。
救援センター８２０が備える装置群２００（救援指示装置）には、例えば、処理装置２０１と、記憶装置２０２と、操作入力装置２０７と、通知装置２０８と、通信装置２０９とがある。
処理装置３０１（指示処理装置）は、コンピュータプログラムを実行することにより、データを処理し、装置群２００を制御する。処理装置２０１は、例えばコンピュータである。
記憶装置２０２（指示記憶装置）は、処理装置２０１が実行するコンピュータプログラムや、処理装置２０１が処理するデータなどを記憶する。記憶装置２０２は、例えば、揮発性メモリや不揮発性メモリなどの半導体メモリ、磁気ディスク装置や光学ディスク装置などの外部記憶装置などである。
操作入力装置２０７は、救援センター８２０のオペレーターなどによる操作を入力する装置である。操作入力装置２０７は、例えば、キーボード、操作ボタン、マウス、音声認識装置などである。
通知装置２０８は、救援センター８２０のオペレータなどに情報を通知する装置である。通知装置２０８は、例えば、液晶パネルなどの画像表示装置や警告ランプ、音声合成装置などである。
通信装置２０９（指示送信装置・指示受信装置）は、救援車両８３０やユーザ車両８４０などと通信する装置である。通信装置３０９は、例えば遠距離無線通信により、救援車両８３０やユーザ車両８４０と通信する。
【０１５７】
図３１は、この実施の形態における救援センター８２０が備える装置群２００の機能ブロックの構成の一例を示すブロック構成図である。
以下に説明する機能ブロックは、例えば、記憶装置２０２が記憶したコンピュータプログラムを処理装置２０１が実行することにより実現される。
装置群２００（救援指示装置）は、例えば、地図記憶部２２１と、状態記憶部２２３と登録情報取得部２２４と、状態受信部２２９と、対象経路算出部２３０と、合流地点候補選択部２３１と、救援経路算出部２３２と、対象到着予定算出部２３３と、救援到着予定算出部２３４と、救援装置決定部２３５と、合流地点決定部２３６と、救援要請受信部２３８と、合流指示送信部２３９と、指示応答受信部２４０と、要請応答送信部２４１とを有する。
【０１５８】
地図記憶部２２１は、あらかじめ、記憶装置２０２を用いて、サービス提供エリア８１０やその周辺の地図を表わす地図データを記憶している。
状態受信部２２９は、通信装置２０９を用いて、それぞれの救援車両８３０が送信した状態信号を受信する。
状態記憶部２２３は、記憶装置２０２を用いて、状態受信部２２９が受信した状態信号が表わすそれぞれの救援車両８３０の現在の状態や現在位置などを表わすデータを記憶する。救援車両８３０は定期的に状態信号を送信するので、状態記憶部２２３は、状態受信部２２９が状態信号を受信するたび、記憶したデータを更新し、常に最新の状態を保つ。
【０１５９】
救援要請受信部２３８は、通信装置２０９を用いて、いずれかのユーザ車両８４０が送信した救援要請信号を受信する。
登録情報取得部２２４は、あらかじめ、記憶装置２０２を用いて、救援サービスに登録しているユーザ車両８４０についての情報を表わす登録情報データを記憶している。登録情報取得部２２４は、登録情報データとして、例えば、ユーザ車両８４０のユーザＩＤ、車両番号、装備しているエネルギー取得方式、決済のための引き落とし口座番号やクレジットカード番号などを表わすデータを記憶している。登録情報取得部２２４は、救援要請受信部２３８が受信した救援要請信号からユーザＩＤを取得し、記憶した登録情報データを検索して、ユーザ車両８４０についての情報を取得する。
対象経路算出部２３０は、救援要請受信部２３８が救援要請信号を受信した場合に、処理装置２０１を用いて、救援要請信号を送信したユーザ車両８４０の経路を算出する。例えば、対象経路算出部２３０は、地図記憶部２２１が記憶した地図データと、救援要請信号に含まれるユーザ車両８４０の現在位置や経路などを表わす情報に基づいて、処理装置２０１を用いて、ユーザ車両８４０の経路を算出する。対象経路算出部２３０は、処理装置２０１を用いて、救援要請信号に含まれるエネルギーの残量を表わす情報に基づいて、ユーザ車両８４０がこのまま充電せずにどこまで到達できるかを判定し、到達できるところまでをユーザ車両８４０の経路とする。
合流地点候補選択部２３１は、処理装置２０１を用いて、対象経路算出部２３０が算出したユーザ車両８４０の経路上の地点のなかから、合流地点の候補となる地点（以下「合流地点候補」と呼ぶ。）を複数選択する。例えば、合流地点候補選択部２３１は、処理装置２０１を用いて、合流地点候補として、ユーザ車両８４０の経路上の所定の距離進むごとに一つの地点を選択する。あるいは、合流地点候補選択部２３１は、処理装置２０１を用いて、ユーザ車両８４０の経路上に存在する交差点など合流可能な地点を抽出して、合流地点候補とする構成であってもよい。
対象到着予定算出部２３３は、合流地点候補選択部２３１が選択した複数の合流地点候補それぞれについて、処理装置２０１を用いて、対象経路算出部２３０が算出した経路に基づいて、ユーザ車両８４０がその合流地点候補に到着する予定時刻を算出する。なお、対象到着予定算出部２３３は、ユーザ車両８４０が合流地点候補に到着する到着予定時刻をピンポイントで算出するのではなく、予測誤差要因を考慮して、ある程度の範囲を持つ到着予定時刻を算出する構成であってもよい。例えば、対象到着予定算出部２３３は、最早到着予定時刻と最遅到着予定時刻とを算出する。この場合において、対象到着予定算出部２３３は、ユーザ車両８４０の到着時刻が、最早到着予定時刻と最遅到着予定時刻との間に入る確率が所定の確率（例えば９０％）以上になるよう、最早到着予定時刻と最遅到着予定時刻とを算出する。
【０１６０】
救援経路算出部２３２は、合流地点候補選択部２３１が選択した複数の合流地点候補それぞれについて、それぞれの救援車両８３０がその合流地点候補へ向かう経路を算出する。
救援車両８３０が待機中や充電中である場合、救援経路算出部２３２は、救援車両８３０の現在位置を出発地点として経路を算出する。
救援車両８３０が充電移動中である場合、救援経路算出部２３２は、救援車両８３０が向かっている給電施設８５０を出発地点として経路を算出する。
救援車両８３０が救援移動中や救援中である場合、救援経路算出部２３２は、処理装置２０１を用いて、救援車両８３０が提供する救援サービスの合流地点・ユーザ車両８４０の目的地・ユーザ車両８４０のエネルギーの救援要請量などに基づいて、その救援サービスが完了すると予測される地点を算出し、算出した地点を出発地点として経路を算出する。
【０１６１】
救援到着予定算出部２３４は、合流地点候補選択部２３１が選択した複数の合流地点候補それぞれについて、処理装置２０１を用いて、救援経路算出部２３２が算出した経路に基づいて、それぞれの救援車両８３０がその合流地点候補に到着する予定時刻を算出する。
救援車両８３０が待機中である場合、救援到着予定算出部２３４は、現在時刻を出発時刻として到着予定時刻を算出する。あるいは、合流指示を救援車両８３０に伝達するまでにかかる時間を考慮して、救援到着予定算出部２３４は、現在時刻から所定の時間が経過した時刻を出発時刻として到着予定時刻を算出する構成であってもよい。
救援車両８３０が充電移動中や充電中である場合、救援到着予定算出部２３４は、処理装置２０１を用いて、状態記憶部２２３が記憶したデータから、救援車両８３０の蓄電装置３０４が蓄積したエネルギーの残量を取得して、充電が終わると予測される時刻を算出し、算出した時刻を出発時刻として到着予定時刻を算出する。なお、救援到着予定算出部２３４は、ユーザ車両８４０が必要としているエネルギーをユーザ車両８４０に供給できるまで救援車両８３０の蓄電装置３０４が充電された状態を充電終了として充電終了時刻を算出する構成であってもよいし、蓄電装置３０４がフル充電された状態を充電終了として充電終了時刻を算出する構成であってもよい。
救援車両８３０が救援移動中や救援中である場合、救援到着予定算出部２３４は、処理装置２０１を用いて、救援車両８３０が提供する救援サービスの合流地点・救援車両８３０及びユーザ車両８４０の到着予定時刻・ユーザ車両８４０のエネルギーの救援要請量などに基づいて、その救援サービスが完了すると予測される時刻を算出し、算出した時刻を出発時刻として到着予定時刻を算出する。
なお、救援到着予定算出部２３４は、救援車両８３０が合流地点候補に到着する到着予定時刻をピンポイントで算出するのではなく、予測誤差要因を考慮して、ある程度の範囲を持つ到着予定時刻を算出する構成であってもよい。
【０１６２】
救援装置決定部２３５は、対象到着予定算出部２３３が算出したユーザ車両８４０の到着予定時刻と、救援到着予定算出部２３４が算出した救援車両８３０の到着予定時刻とに基づいて、処理装置２０１を用いて、ユーザ車両８４０の救援に向かう救援車両８３０を決定する。
なお、救援装置決定部２３５は、登録情報取得部２２４が取得した情報に基づいて、処理装置２０１を用いて、ユーザ車両８４０の受電装置４０３のエネルギー取得方式に対応するエネルギー供給方式の給電装置３１３を備える救援車両８３０を、ユーザ車両８４０の救援に向かう救援車両８３０のなかから救援車両８３０を決定する。例えば、ユーザ車両８４０の受電装置４０３が有線取得方式である場合、救援装置決定部２３５は、有線供給方式の給電装置３１３を備える救援車両８３０のなかから救援車両８３０を決定する。
また、ユーザ車両８４０の受電装置４０３が無線取得方式である場合、救援装置決定部２３５は、無線供給方式の給電装置３１３を備える救援車両８３０のなかから救援車両８３０を決定する。ユーザ車両８４０の受電装置４０３が有線取得方式にも無線取得方式にも対応できる場合、救援装置決定部２３５は、有線供給方式または無線供給方式のいずれかの給電装置３１３を備える救援車両８３０のなかから救援車両８３０を決定する。
【０１６３】
合流地点決定部２３６は、対象到着予定算出部２３３が算出したユーザ車両８４０の到着予定時刻と、救援到着予定算出部２３４が算出した救援車両８３０の到着予定時刻とに基づいて、処理装置２０１を用いて、救援車両８３０がユーザ車両８４０に合流する合流地点を決定する。
【０１６４】
救援装置決定部２３５及び合流地点決定部２３６は、例えば、次のようにして、救援車両８３０及び合流地点を決定する。
【０１６５】
救援装置決定部２３５は、合流地点候補選択部２３１が選択した複数の合流地点候補それぞれについて、処理装置２０１を用いて、その合流地点候補で救援車両８３０がユーザ車両８４０に合流する場合に、最も効率よく救援サービスを提供できる救援車両８３０を選択する。
最も効率よく救援サービスを提供できるのは、救援車両８３０とユーザ車両８４０とがほぼ同時に合流地点に到着する場合である。ユーザ車両８４０の側から見れば、救援車両８３０の到着を待つ必要がないので、最終目的地へ早く到着できる。また、救援車両８３０の側から見れば、ユーザ車両８４０の到着を待つ必要がないので、稼働効率を上げることができる。
救援車両８３０の稼働率が低い場合、救援車両８３０の稼働効率はあまり重要ではない。救援装置決定部２３５は、ユーザ車両８４０を待たせないことを優先し、処理装置２０１を用いて、ユーザ車両８４０の到着予定時刻よりも到着予定時刻が早い救援車両８３０のなかから、救援車両８３０を選択する。例えば、救援装置決定部２３５は、処理装置２０１を用いて、到着予定時刻が最も早い救援車両８３０を選択する。しかし、到着予定時刻が最も早い救援車両８３０を選択すると、ユーザ車両８４０の到着までの待ち時間が大きくなるので、救援車両８３０の稼働効率が落ちる。救援車両８３０の稼働効率もある程度は考慮する必要がある場合、救援装置決定部２３５は、例えば、ユーザ車両８４０の到着予定時刻よりも到着予定時刻が早い救援車両８３０のなかから、到着予定時刻が最も遅い救援車両８３０を選択する。あるいは、到着予定時刻の予測誤差を考慮して、ユーザ車両８４０の到着よりも救援車両８３０の到着が確実に早くなるよう、救援装置決定部２３５は、例えば、到着予定時刻がユーザ車両８４０の到着予定時刻より早く、かつ、ユーザ車両８４０の到着予定時刻との差が所定の値より大きい救援車両８３０のなかから、到着予定時刻が最も遅い救援車両８３０を選択する構成であってもよい。
逆に、救援車両８３０の稼働率が高い場合は、ユーザ車両８４０を待たせないことを優先して救援車両８３０が先に到着するよう救援車両８３０を決定すると、ユーザ車両８４０の到着を待つ時間が無駄になる。その結果として、待機中の救援車両８３０がいなくなると、次に救援要請をしてきたユーザ車両８４０を待たせなければならなくなる可能性がある。このため、救援車両８３０がユーザ車両８４０を待つ時間は、なるべく短いほうが好ましい。このため、救援装置決定部２３５は、処理装置２０１を用いて、例えば、ユーザ車両８４０の到着予定時刻よりも所定の時間遡った時刻を基準とし、その基準時刻よりも到着予定時刻が遅い救援車両８３０のなかから、到着予定時刻が最も早い救援車両８３０を選択する。
なお、救援車両８３０の稼働率を算出するため、例えば、救援装置決定部２３５は、状態記憶部２２３が記憶したデータに基づいて、処理装置２０１を用いて、すべての救援車両８３０の数と、待機中の救援車両８３０の数とを数える。救援装置決定部２３５は、処理装置２０１を用いて、待機中の救援車両８３０の数を、すべての救援車両８３０の数で割った商を算出する。救援装置決定部２３５は、処理装置２０１を用いて、算出した商を所定の閾値と比較して、商が閾値より大きい場合に稼働率が高いと判定し、商が閾値より小さい場合に稼働率が低いと判定する。
【０１６６】
合流地点決定部２３６は、処理装置２０１を用いて、合流地点候補選択部２３１が選択した複数の合流地点候補それぞれについて救援装置決定部２３５が選択した救援車両８３０がその合流地点候補でユーザ車両８４０に合流して救援サービスを提供するとした場合に、最も効率よく救援サービスを提供できる合流地点候補を、合流地点候補選択部２３１が選択した複数の合流地点候補のなかから選択し、選択した合流地点候補を合流地点に決定する。
例えば、合流地点決定部２３６は、合流地点候補選択部２３１が選択した複数の合流地点候補それぞれについて、処理装置２０１を用いて、その合流地点候補において、救援装置決定部２３５が選択した救援車両８３０がユーザ車両８４０の到着を待つ待ち時間を算出する。例えば、合流地点決定部２３６は、処理装置２０１を用いて、対象到着予定算出部２３３が算出したユーザ車両８４０の到着予定時刻から、救援到着予定算出部２３４が算出した救援車両８３０の到着予定時刻を差し引いた差を算出して、待ち時間とする。待ち時間は、救援車両８３０のほうが先に到着する予定であれば正、ユーザ車両８４０のほうが先に到着する予定であれば負になる。上述したように、待ち時間が小さいほうが救援車両８３０の稼働効率は高くなるが、待ち時間が負の場合はユーザ車両８４０を待たせることになる。このため、合流地点決定部２３６は、処理装置２０１を用いて、合流地点候補選択部２３１が選択した複数の合流地点候補のなかから、算出した待ち時間が所定の閾値より大きい合流地点候補を抽出する。合流地点決定部２３６は、処理装置２０１を用いて、抽出した合流地点候補のなかから、算出した待ち時間が最も小さい合流地点候補を選択して、合流地点とする。また、合流地点候補選択部２３１が選択した複数の合流地点候補のなかに、算出した待ち時間が所定の閾値より大きい合流地点候補がない場合は、合流地点決定部２３６は、処理装置２０１を用いて、合流地点候補選択部２３１が選択した複数の合流地点候補のなかから、算出した待ち時間が最も大きい合流地点候補を選択して、合流地点とする。
【０１６７】
救援装置決定部２３５は、処理装置２０１を用いて、合流地点決定部２３６が決定した合流地点について選択した救援車両８３０を、救援車両８３０に決定する。
【０１６８】
合流指示送信部２３９は、通信装置４０９を用いて、救援装置決定部２３５が決定した救援車両８３０に対して、合流地点決定部２３６が決定した合流地点でユーザ車両８４０に合流して救援サービスを提供することを指示する合流指示信号を送信する。
指示応答受信部２４０は、通信装置４０９を用いて合流指示送信部２３９が送信した合流指示信号に対する応答として、救援車両８３０が送信した指示応答信号を受信する。
救援装置決定部２３５は、指示応答受信部２４０が受信した指示応答信号に基づいて、救援車両８３０が合流指示を受諾しなかった場合、その救援車両８３０を除外して、救援車両８３０を決定し直す。合流地点決定部２３６も同様に、合流地点を決定し直す。
【０１６９】
要請応答送信部２４１は、指示応答受信部２４０が受信した指示応答信号に基づいて、救援車両８３０が合流指示を受諾した場合、通信装置２０９を用いて、ユーザ車両８４０に対して、救援装置決定部２３５が決定した救援車両８３０や、合流地点決定部２３６が決定した合流地点を知らせる要請応答信号を送信する。
【０１７０】
図３２は、この実施の形態における救援指示処理Ｓ６００の流れの一例を示すフローチャート図である。
救援指示処理Ｓ６００において、救援センター８２０の装置群２００は、ユーザ車両８４０からの救援要請を受け、救援に向かう救援車両８３０と、救援車両８３０がユーザ車両８４０に合流する合流地点とを決定する。
救援指示処理Ｓ６００は、例えば、救援要請受信工程Ｓ６１０と、状態受信工程Ｓ６１１と、登録情報取得工程Ｓ６１２と、対象経路算出工程Ｓ６１３と、合流地点候補選択工程Ｓ６１４と、対象到着予定算出工程Ｓ６１５と、救援装置候補選択工程Ｓ６１６と、救援経路算出工程Ｓ６１７と、救援到着予定算出工程Ｓ６１８と、待ち時間算出工程Ｓ６１９と、救援装置選択工程Ｓ６２０と、合流地点決定工程Ｓ６２１と、救援装置決定工程Ｓ６２２と、合流指示送信工程Ｓ６２３と、指示応答受信工程Ｓ６２４と、要請応答送信工程Ｓ６２５とを有する。
【０１７１】
救援要請受信工程Ｓ６１０において、救援要請受信部２３８は、通信装置２０９を用いて、ユーザ車両８４０が送信した救援要請信号を受信するのを待つ。救援要請信号を受信した場合、救援要請受信部２３８は、登録情報取得工程Ｓ６１２へ処理を進める。救援要請信号を受信しなかった場合、状態受信工程Ｓ６１１へ処理を進める。
【０１７２】
状態受信工程Ｓ６１１において、状態受信部２２９は、通信装置２０９を用いて、救援車両８３０が送信した状態信号を受信する。状態記憶部２２３は、状態受信部２２９が受信した状態信号に基づいて、処理装置２０１を用いて、記憶したデータを更新し、記憶装置２０２を用いて、更新したデータを記憶する。状態記憶部２２３は、救援要請受信工程Ｓ６１０に処理を戻し、救援要請受信部２３８が救援要請信号を受信するのを待つ。
【０１７３】
登録情報取得工程Ｓ６１２において、登録情報取得部２２４は、救援要請受信工程Ｓ６１０で救援要請受信部２３８が受信した救援要請信号に含まれるユーザＩＤについて登録された情報を取得する。
【０１７４】
対象経路算出工程Ｓ６１３において、対象経路算出部２３０は、処理装置２０１を用いて、救援要請受信工程Ｓ６１１で救援要請受信部２３８が受信した救援要請信号に基づいて、ユーザ車両８４０の経路を算出する。
【０１７５】
合流地点候補選択工程Ｓ６１４において、合流地点候補選択部２３１は、処理装置２０１を用いて、対象経路算出工程Ｓ６１３で対象経路算出部２３０が算出した経路上の地点から、合流地点候補を一つ選択する。すべての合流地点候補を選択し終わり、選択すべき合流地点候補がない場合、合流地点候補選択部２３１は、合流地点決定工程Ｓ６２１へ処理を進める。合流地点候補を選択した場合、合流地点候補選択部２３１は、対象到着予定算出工程Ｓ６１５へ処理を進める。
【０１７６】
対象到着予定算出工程Ｓ６１５において、対象到着予定算出部２３３は、処理装置２０１を用いて、対象経路算出工程Ｓ６１３で対象経路算出部２３０が算出した経路に基づいて、ユーザ車両８４０が、合流地点候補選択工程Ｓ６１４で合流地点候補選択部２３１が選択した合流地点候補に到着する予定時刻を算出する。
【０１７７】
救援装置候補選択工程Ｓ６１６において、救援経路算出部２３２は、登録情報取得工程Ｓ６１２で登録情報取得部２２４が取得した情報に基づいて、処理装置２０１を用いて、ユーザ車両８４０の受電装置４０３のエネルギー取得方式に対応するエネルギー供給方式の給電装置３１３を備えるすべての救援車両８３０のなかから、救援車両８３０を一つ選択する。ユーザ車両８４０のエネルギー取得方式に対応できる救援車両８３０をすべて選択し終わり、選択すべき救援車両８３０がない場合、救援経路算出部２３２は、救援装置選択工程Ｓ６２０へ処理を進める。救援車両８３０を選択した場合、救援経路算出部２３２は、救援経路算出工程Ｓ６１７へ処理を進める。
【０１７８】
救援経路算出工程Ｓ６１７において、救援経路算出部２３２は、処理装置２０１を用いて、状態記憶部２２３が記憶したデータに基づいて、救援装置候補選択工程Ｓ６１６で選択した救援車両８３０が、合流地点候補選択工程Ｓ６１４で合流地点候補選択部２３１が選択した合流地点候補へ向かう経路を算出する。
救援到着予定算出工程Ｓ６１８において、救援到着予定算出部２３４は、処理装置２０１を用いて、救援経路算出工程Ｓ６１７で救援経路算出部２３２が算出した経路に基づいて、救援装置候補選択工程Ｓ６１６で救援経路算出部２３２が選択した救援車両８３０が、合流地点候補選択工程Ｓ６１４で合流地点候補選択部２３１が選択した合流地点候補に到着する予定時刻を算出する。
【０１７９】
待ち時間算出工程Ｓ６１９において、救援装置決定部２３５は、処理装置２０１を用いて、対象到着予定算出工程Ｓ６１５で対象到着予定算出部２３３が算出したユーザ車両８４０の到着予定時刻と、救援到着予定算出工程Ｓ６１８で救援経路算出部２３２が算出した救援車両８３０の到着予定時刻とに基づいて、救援車両８３０がユーザ車両８４０を待つ待ち時間を算出する。救援装置決定部２３５は、記憶装置２０２を用いて、算出した待ち時間を、救援装置候補選択工程Ｓ６１６で救援経路算出部２３２が選択した救援車両８３０に対応づけて記憶する。救援装置決定部２３５は、救援装置候補選択工程Ｓ６１６に処理を戻し、救援経路算出部２３２が次の救援車両８３０を選択する。
【０１８０】
救援装置選択工程Ｓ６２０において、救援装置決定部２３５は、処理装置２０１を用いて、待ち時間算出工程Ｓ６１９で算出した待ち時間に基づいて、すべての救援車両８３０のなかから、合流地点候補選択工程Ｓ６１４で合流地点候補選択部２３１が選択した合流地点候補を合流地点とする場合の救援車両８３０を選択する。救援装置決定部２３５は、記憶装置２０２を用いて、選択した救援車両８３０と、選択した救援車両８３０について待ち時間算出工程Ｓ６１９で算出した待ち時間とを、合流地点候補選択工程Ｓ６１４で合流地点候補選択部２３１が選択した合流地点候補に対応づけて記憶する。救援装置決定部２３５は、合流地点候補選択工程Ｓ６１４に処理を戻し、合流地点候補選択部２３１が次の合流地点候補を選択する。
【０１８１】
合流地点決定工程Ｓ６２１において、合流地点決定部２３６は、処理装置２０１を用いて、救援装置選択工程Ｓ６２０で救援装置決定部２３５が記憶した待ち時間に基づいて、すべての合流地点候補のなかから、救援車両８３０がユーザ車両８４０に合流する合流地点を決定する。
救援装置決定工程Ｓ６２２において、救援装置決定部２３５は、処理装置２０１を用いて、合流地点決定工程Ｓ６２１で合流地点決定部２３６が決定した合流地点に基づいて、その合流地点について救援装置選択工程Ｓ６２０で記憶した救援車両８３０を、ユーザ車両８４０の救援に向かう救援車両８３０に決定する。
【０１８２】
合流指示送信工程Ｓ６２３において、合流指示送信部２３９は、通信装置２０９を用いて、救援装置決定工程Ｓ６２２で救援装置決定部２３５が決定した救援車両８３０に対して、合流指示信号を送信する。
【０１８３】
指示応答受信工程Ｓ６２４において、指示応答受信部２４０は、通信装置２０９を用いて、合流指示送信工程Ｓ６２３で合流指示送信部２３９が送信した合流指示信号に対する応答として救援装置決定工程Ｓ６２２で救援装置決定部２３５が決定した救援車両８３０が送信した指示応答信号を受信する。受信した指示応答信号が指示受諾を表わす場合、指示応答受信部２４０は、要請応答送信工程Ｓ６２５へ処理を進める。受信した指示応答信号が指示拒絶を表わす場合、指示応答受信部２４０は、合流地点候補選択工程Ｓ６１４に処理を戻し、合流地点候補選択工程Ｓ６１４から救援装置選択工程Ｓ６２０までの処理をやり直す。この場合、救援装置候補選択工程Ｓ６１６において、救援経路算出部２３２は、指示を拒絶した救援車両８３０を除く他の救援車両８３０のなかから、救援車両８３０を選択する。
【０１８４】
要請応答送信工程Ｓ６２５において、要請応答送信部２４１は、通信装置２０９を用いて、救援要請受信工程Ｓ６１１で受信した救援要請信号を送信したユーザ車両８４０に対して、要請応答信号を送信する。要請応答送信部２４１は、救援要請受信工程Ｓ６１０に処理を戻し、救援要請受信部２３８が他のユーザ車両８４０から救援要請信号を受信するのを待つ。
【０１８５】
以上説明した構成は、一例であり、これに限るものではない。例えば、異なる実施の形態で説明した構成を組み合わせた構成としてもよいし、重要でない部分の構成を他の構成で置き換えた構成としてもよい。
【０１８６】
以上説明した救援システム（８０１；車々間給電・牽引システム８００）は、複数の対象装置（装置群４００；被救援車１４）と、救援指示装置（装置群２００；救援サービスセンター１）と、複数の救援装置（装置群３００；救援車２）とを備える。
上記複数の対象装置のそれぞれは、エネルギーを蓄積する蓄積装置（蓄電装置４０４；バッテリ２１）と、上記蓄積装置に蓄積されたエネルギーを使って対象移動体を移動させる対象移動装置（移動装置４０５；モータ２３）と、データを処理する対象処理装置（処理装置４０１；ＥＣＵ１８）と、信号を送信する対象送信装置（通信装置４０９；車車間用無線装置１５，広域用無線装置１６）と、外部から供給されるエネルギーを取り込む取得装置（受電装置４０３；整流器２４，コイル部２５，コネクタ２７）と、必要量算出部（４３６）と、救援要請送信部（４３８）と、隊列移動部（４４８）と、取得蓄積部（４４９；電源管理部２６）とを有し、上記対象移動体（ユーザ車両８４０；被救援車１４）に搭載されている。
上記救援指示装置は、信号を受信する指示受信装置（通信装置２０９）と、データを処理する指示処理装置（処理装置２０１）と、信号を受信する指示送信装置（通信装置２０９）と、救援要請受信部（２３８）と、合流地点候補選択部（２３１）と、対象到着予定算出部（２３３）と、救援到着予定算出部（２３４）と、救援装置決定部（２３５）と、合流地点決定部（２３６）と、合流指示送信部（２３９）とを有する。
上記複数の救援装置のそれぞれは、信号を受信する救援受信装置（通信装置３０９；広域用無線装置３，車車間用無線装置４）と、救援移動体を移動させる救援移動装置（移動装置３０５）と、上記対象装置に対してエネルギーを供給する供給装置（給電装置３１３；コネクタ１１，ケーブル２８，高周波電力出力装置１２，コイル部１３）と、上記救援移動体の周辺に存在する対象装置を識別する識別装置（３１０；カメラ８）と、合流指示受信部（３３９）と、合流移動部（３４３）と、対象探索部（３３６）と、救援移動部（３４８）と、救援供給部（３４９）とを有し、救援移動体（救援車両８３０；救援車２）に搭載されている。
上記必要量算出部は、上記対象処理装置を用いて、目的地までの移動に要するエネルギーを算出する。
上記救援要請送信部は、上記蓄積装置に蓄積されたエネルギーが、上記必要量算出部が算出したエネルギーに不足している場合に、上記対象送信装置を用いて、エネルギーの補給を要請する救援要請信号を、上記救援指示装置に対して送信する。
上記救援要請受信部は、上記指示受信装置を用いて、上記対象装置が送信した救援要請信号を受信する。
上記合流地点候補選択部は、上記救援要請受信部が受信した救援要請信号を送信した対象装置について、上記指示処理装置を用いて、上記対象装置の移動経路上に位置する地点のなかから、複数の地点を選択して、合流地点候補とする。
上記対象到着予定算出部は、上記合流地点候補選択部が選択した合流地点候補それぞれについて、上記指示処理装置を用いて、上記対象装置が上記合流地点候補に到着する予定時刻を算出する。
上記救援到着予定算出部は、上記合流地点候補選択部が選択した合流地点候補それぞれについて、上記指示処理装置を用いて、上記複数の救援装置それぞれが上記合流地点候補に到着する予定時刻を算出する。
上記救援装置決定部は、上記指示処理装置を用いて、上記対象到着予定算出部と上記救援到着予定算出部とが算出した予定時刻に基づいて、上記対象装置に対してエネルギーを補給する救援装置を、上記複数の救援装置のなかから決定する。
上記合流地点決定部は、上記指示処理装置を用いて、上記対象到着予定算出部と上記救援到着予定算出部とが算出した予定時刻に基づいて、上記対象装置に対してエネルギーを補給する救援装置が上記対象装置に合流する合流地点を、上記合流地点候補選択部が選択した複数の合流地点候補のなかから決定する。
上記合流指示送信部は、上記指示送信装置を用いて、上記救援装置決定部が決定した救援装置に対して、上記合流地点決定部が決定した合流地点で上記対象装置に合流することを指示する合流指示信号を送信する。
上記合流指示受信部は、上記救援受信装置を用いて、上記救援指示装置が送信した合流指示信号を受信する。
上記合流移動部は、上記救援移動装置を用いて、上記合流指示受信部が受信した合流指示信号が指示する合流地点に向けて上記救援移動体を移動させる。
上記対象探索部は、上記識別装置を用いて、上記救援移動体の周辺に存在する対象装置のなかから、上記救援要請信号を送信した対象装置を探索する。
上記救援移動部は、上記救援要請信号を送信した対象装置を上記対象探索部が発見した場合に、上記救援移動装置を用いて、上記救援要請信号を送信した対象装置と隊列を組み、上記救援要請信号を送信した対象装置の目的地へ向けて上記救援移動体を移動させる。
上記救援供給部は、上記供給装置を用いて、上記救援移動体と隊列を組んだ対象装置に対して、エネルギーを供給する。
上記隊列移動部は、上記対象移動装置を用いて、上記救援装置と隊列を組み、上記目的地へ向けて上記対象移動体を移動させる。
上記取得蓄積部は、上記取得装置を用いて、上記対象移動体と隊列を組んだ救援装置から、エネルギーを取り込み、取り込んだエネルギーを上記蓄積装置に蓄積する。
【０１８７】
これにより、救援サービスの効率を高めることができるので、救援サービスを提供する側にとっては、サービス提供のコストを抑えることができ、救援サービスを受ける側にとっては、サービス利用に伴う時間的なロスや出費を抑えることができる。
【０１８８】
上記救援装置決定部は、上記合流地点候補選択部が選択した合流地点候補それぞれについて、上記指示処理装置を用いて、上記合流地点候補に到着する予定時刻が最も早い救援装置を、上記複数の救援装置のなかから選択し、上記合流地点決定部が決定した合流地点について選択した救援装置を、上記対象装置に対してエネルギーを補給する救援装置とする。
上記合流地点決定部は、上記指示処理装置を用いて、上記合流地点候補選択部が選択した複数の合流地点候補のうち、上記救援装置決定部が選択した救援装置が上記合流地点候補に到着する予定時刻から上記対象装置が上記合流地点候補に到着する予定時刻までの待ち時間が所定の閾値より大きく、かつ、上記待ち時間が最も小さい合流地点候補を、上記合流地点とする。
【０１８９】
これにより、救援装置が対象装置を待つ時間を最小限に抑えることができ、救援装置の稼働効率を高めることができる。
【０１９０】
上記合流地点決定部は、上記待ち時間が上記閾値より大きい合流地点候補が存在しない場合に、上記指示処理装置を用いて、上記待ち時間が最も大きい合流地点候補を、上記合流地点とする。
【０１９１】
これにより、対象装置が救援装置を待つ時間を最小限に抑えることができる。
【０１９２】
上記複数の対象装置のそれぞれは、更に、完了要求送信部（４５０）を有する。
上記複数の救援装置のそれぞれは、更に、完了要求受信部（３５０）を有する。
上記完了要求送信部は、上記取得蓄積部が上記蓄積装置にエネルギーを蓄積したことにより、上記蓄積装置に蓄積されたエネルギーが、上記必要量算出部が算出したエネルギーを超えた場合に、上記対象送信装置を用いて、エネルギーの補給完了を要求する完了要求信号を、上記対象移動体と隊列を組んだ救援装置に対して送信する。
上記完了要求受信部は、上記救援受信装置を用いて、上記救援移動体と隊列を組んだ対象装置が送信した完了要求信号を受信する。
上記救援供給部は、上記完了要求受信部が完了要求信号を受信した場合に、上記対象装置に対するエネルギーの供給を完了する。
【０１９３】
これにより、対象装置が必要な分だけのエネルギーを補給することができる。
【０１９４】
上記複数の対象装置のそれぞれは、更に、信号を受信する対象受信装置（通信装置４０９；車車間用無線装置１５，広域用無線装置１６）と、操縦受信部（４４７）とを有する。
上記複数の救援装置のそれぞれは、更に、信号を送信する救援送信装置（通信装置３０９；広域用無線装置３，車車間用無線装置４）を有する。
上記救援移動部は、上記救援送信装置を用いて、上記救援要請信号を送信した対象装置に対して、上記救援移動体と隊列を組む位置へ移動し、上記救援移動体との隊列を維持するよう、上記対象装置の移動を制御する操縦信号を送信する。
上記操縦受信部は、上記対象受信装置を用いて、上記救援装置が送信した操縦信号を受信する。
上記隊列移動部は、上記操縦受信部が受信した操縦信号に基づいて、上記対象移動装置を用いて、上記対象移動体を移動させる。
【０１９５】
これにより、無線供給方式／無線取得方式の場合は、エネルギーの供給効率を高めることができ、有線供給方式／有線取得方式の場合は、救援装置と対象装置とを物理的に接続するケーブルなどに無理な力が加わるのを防ぐことができる。
【０１９６】
上記供給装置は、上記対象装置に対して供給するエネルギーとして、電磁エネルギーを放射する放射コイル（コイル部１３）を有する。
上記蓄積装置は、電気エネルギーを蓄積する。
上記取得装置は、上記救援装置が放射する電磁エネルギーを取り入れる取得コイル（コイル部２５）を有する。
上記救援移動部は、上記対象装置において上記取得コイルが存在する位置へ向けて、上記放射コイルが電磁エネルギーを放射するよう、上記救援移動体と上記対象装置との位置関係を制御する。
上記隊列移動部は、上記救援装置において上記放射コイルが存在する位置から放射される電磁エネルギーを上記取得コイルが取得するよう、上記対象移動体と上記救援装置との位置関係を制御する。
【０１９７】
これにより、救援装置と対象装置とを物理的に接続することなく、効率よくエネルギーを供給することができる。
【０１９８】
上記供給装置は、上記放射コイルが電磁エネルギーを放射する方向を変化させる放射方向可変装置（コイル部１３）と、放射方向制御部（ＥＣＵ６）とを有する。
上記放射コイルは、上記救援移動体の後方へ向けて電磁エネルギーを放射する。
上記取得コイルは、上記対象移動体の前方から放射された電磁エネルギーを取り入れる。
上記救援移動部は、上記救援移動体が上記対象装置の前方に位置するよう、上記救援移動体を移動させる。
上記隊列移動部は、上記対象移動体が上記救援装置の後方に位置するよう、上記対象移動体を移動させる。
上記放射方向制御部は、上記救援移動体が左方向へ旋回した場合に、上記放射方向可変装置を用いて、上記放射コイルが電磁エネルギーを放射する方向を左後方へ変化させ、上記救援移動体が右方向へ旋回した場合に、上記放射方向可変装置を用いて、上記放射コイルが電磁エネルギーを放射する方向を右後方へ変化させる。
【０１９９】
これにより、救援装置が搭載された救援移動体と、対象装置が搭載された対象移動体との隊列が、カーブや曲がり角に差し掛かった場合に、エネルギーの供給効率が落ちるのを防ぐことができる。
【０２００】
上記救援指示装置および上記救援装置および上記対象装置は、コンピュータを上記救援指示装置または上記救援装置または上記対象装置として機能させるコンピュータプログラムを、コンピュータが実行することにより実現することができる。
【符号の説明】
【０２０１】
１  救援サービスセンター、
２  救援車、
３，１６  広域用無線装置、
４，１５  車車間用無線装置、
５，１７  カーナビ、
６，１８  ＥＣＵ、
７  車間距離センサ、
８  カメラ、
９，２１  バッテリ、
１０，２６  電源管理部、
１１，２７  コネクタ、
１２  高周波電力出力装置、
１３，２５  コイル部、
１４  被救援車、
１９，６０  パワーステアリング、
２０  ブレーキ、
２２  インバータ、
２３  モータ、
２４  整流器、
２８  ケーブル、
４０  ナビゲーションアプリ
４１  スマートフォン
４２  救援サービスアプリ
４３  接続管理機能
４４  車両情報保持手段
４５  無線通信機能
４６  広域通信機能
４７  モニタ
４８  スピーカ
４９  ＧＰＳ
６１  接続管理機能
６２  起動要求手段
６３  無線通信機能
６４  車両情報計算機能
５０，５１，８５０  給電施設、
２００，３００，４００  装置群、
２０１，３０１，４０１  処理装置、
２０２，３０２，４０２  記憶装置、
２０７，３０７，４０７  操作入力装置、
２０８，３０８，４０８  通知装置、
２０９，３０９，４０９  通信装置、
２２１，３２１，４２１  地図記憶部、
２２３，３２３  状態記憶部、
２２４  登録情報取得部、
２２９  状態受信部、
２３０  対象経路算出部、
２３１  合流地点候補選択部、
２３２  救援経路算出部、
２３３  対象到着予定算出部、
２３４  救援到着予定算出部、
２３５  救援装置決定部、
２３６  合流地点決定部、
２３８  救援要請受信部、
２３９  合流指示送信部、
２４０  指示応答受信部、
２４１  要請応答送信部、
３０３，４０３  受電装置、
３０４，４０４  蓄電装置、
３０５，４０５  移動装置、
３０６，４０６  操縦装置、
３１０  識別装置、
３１１  相対位置測定装置、
３１２，４１２  現在位置測定装置、
３１３  給電装置、
３２４，４２４  現在位置取得部、
３２５，４２５  給電施設記憶部、
３２６，４２６  給電施設検索部、
３２７，４２７  残量取得部、
３２８  充電判定部、
３２９  状態送信部、
３３４，４３４  経路記憶部、
３３５，４３５  経路通知部、
３３６  対象探索部、
３３７  受諾判定部、
３３９  合流指示受信部、
３４０  指示応答送信部、
３４３，４４３  合流移動部、
３４４，４４４  認証受信部、
３４５，４４５  認証部、
３４６，４４６  認証送信部、
３４８  救援移動部、
３４９  救援供給部、
３５０  完了要求受信部、
３５１  完了通知送信部、
４２２  最終目的地入力部、
４２３  最終目的地記憶部、
４２８  渋滞情報取得部、
４２９  救援情報取得部、
３３０，４３０  経路算出部、
４３１  方針入力部、
４３２  方針記憶部、
４３３  経路選択部、
４３６  必要量算出部、
４３７  要請判定部、
４３８  救援要請送信部、
４４１  要請応答受信部、
４４２  要請情報記憶部、
４４７  操縦受信部、
４４８  隊列移動部、
４４９  取得蓄積部、
４５０  完了要求送信部、
４５１  完了通知受信部、
８００  車々間給電・牽引システム、
８０１  救援システム、
８１０  サービス提供エリア、
８２０  救援センター、
８３０  救援車両、
８４０  ユーザ車両。
【図１】
2012230523.tif 000003
【図２】
2012230523.tif 000004
【図３】
2012230523.tif 000005
【図４】
2012230523.tif 000006
【図５】
2012230523.tif 000007
【図６】
2012230523.tif 000008
【図７】
2012230523.tif 000009
【図８】
2012230523.tif 000010
【図９】
2012230523.tif 000011
【図１０】
2012230523.tif 000012
【図１１】
2012230523.tif 000013
【図１２】
2012230523.tif 000014
【図１３】
2012230523.tif 000015
【図１４】
2012230523.tif 000016
【図１５】
2012230523.tif 000017
【図１６】
2012230523.tif 000018
【図１７】
2012230523.tif 000019
【図１８】
2012230523.tif 000020
【図１９】
2012230523.tif 000021
【図２０】
2012230523.tif 000022
【図２１】
2012230523.tif 000023
【図２２】
2012230523.tif 000024
【図２３】
2012230523.tif 000025
【図２４】
2012230523.tif 000026
【図２５】
2012230523.tif 000027
【図２６】
2012230523.tif 000028
【図２７】
2012230523.tif 000029
【図２８】
2012230523.tif 000030
【図２９】
2012230523.tif 000031
【図３０】
2012230523.tif 000032
【図３１】
2012230523.tif 000033
【図３２】
2012230523.tif 000034
【図３３】
2012230523.tif 000035
【図３４】
2012230523.tif 000036
【図３５】
2012230523.tif 000037
【図３６】
2012230523.tif 000038