(57)【要約】【課題】点灯及び消灯が周期的に繰り返される発光機器が車載カメラの撮像範囲内に含まれる場合であっても、発光機器を点灯状態で撮影することが可能な、車載カメラ及びそれを用いたドライブレコーダを得る。【解決手段】ドライブレコーダ用途において、信号処理部３は、撮像部１の撮像範囲内に含まれる信号機の消灯期間Ｐ２を求め、ＣＣＤ１０の電荷蓄積期間Ｐ３が信号機の消灯期間Ｐ２よりも長くなるようにシャッタ２を制御する。従って、発光状態の信号機が含まれる画像を記録部５に記録することができ、事故発生時の運転状況の解析等において信号機の点灯色を確実に確認することが可能となる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャッタ機能によって電荷蓄積期間を調整可能な撮像素子を有する撮像部と、
前記シャッタ機能を制御する制御機能を有する信号処理部と
を備え、
前記信号処理部は、交流電源駆動に起因して点灯及び消灯が周期的に繰り返される発光機器の消灯期間よりも、前記電荷蓄積期間が長くなるように、前記シャッタ機能の制御を実行する、車載カメラ。
【請求項２】
前記発光機器から発せられた光を検出する光センサをさらに備え、
前記信号処理部は、前記光センサによる検出結果に基づいて前記消灯期間を求める、請求項１に記載の車載カメラ。
【請求項３】
前記信号処理部は、前記撮像部から送られてきた画像データを処理する画像処理機能をさらに有し、
前記信号処理部は、前記撮像部によって連続的に撮像された複数の画像に基づいて前記消灯期間を求める、請求項１に記載の車載カメラ。
【請求項４】
前記発光機器は信号機であり、
前記信号処理部は、前記信号機の消灯周期が所定値よりも短い明滅を対象として、前記消灯期間を求める、請求項２又は３に記載の車載カメラ。
【請求項５】
シャッタ機能によって電荷蓄積期間を調整可能な撮像素子を有する撮像部と、
前記シャッタ機能を制御する制御機能と、前記撮像部から送られてきた画像データを処理する画像処理機能とを有する信号処理部と
を備え、
前記信号処理部は、一のフィールド期間内に複数の電荷蓄積期間が規定されるように前記シャッタ機能の制御を実行し、前記複数の電荷蓄積期間において取得された複数の画像データに基づいて、前記フィールドに関する画像データを求める、車載カメラ。
【請求項６】
シャッタ機能によって電荷蓄積期間を調整可能な撮像素子を有する撮像部と、
前記シャッタ機能を制御する制御機能を有する信号処理部と、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と
を備え、
前記信号処理部は、前記位置情報に基づいて、自車両が位置している地域における商用交流電源の周波数を割り出し、前記周波数に基づいて、交流電源駆動に起因して点灯及び消灯が周期的に繰り返される発光機器の点灯周期を割り出し、前記電荷蓄積期間が前記点灯周期に相当する期間に一致するように、前記シャッタ機能の制御を実行する、車載カメラ。
【請求項７】
前記撮像部は、車両周辺視認用カメラの撮像部と、ドライブレコーダ用カメラの撮像部とを兼用しており、
前記シャッタ機能は、前記撮像部の各撮像画素に対して、車両周辺視認用途の電荷蓄積期間と、ドライブレコーダ用途の電荷蓄積期間とを個別に設定可能であり、
前記信号処理部は、ドライブレコーダ用途に対してのみ、前記シャッタ機能の前記制御を実行する、請求項１〜６のいずれか一つに記載の車載カメラ。
【請求項８】
前記各撮像画素は、前記撮像素子として、車両周辺視認用途の第１の撮像素子と、ドライブレコーダ用途の第２の撮像素子とを有しており、
前記各撮像画素から、前記第１の撮像素子によって撮像された第１の画像データと、前記第２の撮像素子によって撮像された第２の画像データとが個別に出力される、請求項７に記載の車載カメラ。
【請求項９】
前記各撮像画素は、前記撮像素子として、ワイドダイナミックレンジ対応の撮像素子を有しており、
前記各撮像画素から、車両周辺視認用途の第１の画像データと、ドライブレコーダ用途第２の画像データとが出力される、請求項７に記載の車載カメラ。
【請求項１０】
前記撮像部は、車両周辺視認用カメラの撮像部と、ドライブレコーダ用カメラの撮像部とを兼用しており、
前記信号処理部は、前記撮像部の撮像範囲内に前記発光機器が存在することが検出された場合に、前記シャッタ機能の前記制御を実行する、請求項１〜４，６のいずれか一つに記載の車載カメラ。
【請求項１１】
前記撮像部は、車両周辺視認用カメラの撮像部と、ドライブレコーダ用カメラの撮像部とを兼用しており、
前記信号処理部は、前記撮像部の撮像範囲内に、交流電源駆動に起因して点灯及び消灯が周期的に繰り返される発光機器が存在することが検出された場合に、前記シャッタ機能の前記制御を実行する、請求項５に記載の車載カメラ。
【請求項１２】
前記発光機器は信号機であり、
カーナビゲーション情報又はＧＰＳ情報に基づいて、自車両が前記信号機に接近していることが検出されたことにより、前記撮像範囲内における前記発光機器の存在が検出される、請求項１０又は１１に記載の車載カメラ。
【請求項１３】
前記発光機器は信号機であり、
予め準備された信号機のテンプレート画像とのマッチング結果に基づいて、前記撮像部によって撮像された画像内に信号機が検出されたことにより、前記撮像範囲内における前記発光機器の存在が検出される、請求項１０又は１１に記載の車載カメラ。
【請求項１４】
前記シャッタ機能は、前記撮像素子の前方に配置された液晶素子を有し、
前記液晶素子を透過モードに設定することによって前記電荷蓄積期間が開始され、前記液晶素子を遮断モードに設定することによって前記電荷蓄積期間が終了される、請求項１〜１３のいずれか一つに記載の車載カメラ。
【請求項１５】
前記シャッタ機能は、前記撮像素子の蓄積電荷をリセットするための電子シャッタである、請求項１〜１３のいずれか一つに記載の車載カメラ。
【請求項１６】
撮像部と、
前記撮像部から送られてきた画像データを処理する画像処理機能を有する信号処理部と
を備え、
前記撮像部は、車両周辺視認用カメラの撮像部と、ドライブレコーダ用カメラの撮像部とを兼用しており、
前記撮像部が撮像を行うにあたってのフィールド期間は、商用交流電源駆動に起因して点灯及び消灯が周期的に繰り返される発光機器の点灯周期よりも短く、
前記信号処理部は、車両周辺視認用途においては、前記撮像部から順次に送られてくる画像データのデータ量を削減して表示用の画像データを作成し、ドライブレコーダ用途においては、前記撮像部から順次に送られてくる画像データを記録用の画像データとする、車載カメラ。
【請求項１７】
前記発光機器は、信号機、街路灯、及び屋内照明器具のうちのいずれかである、請求項１〜３，５〜１１，１４〜１６のいずれか一つに記載の車載カメラ。
【請求項１８】
請求項１〜１７のいずれか一つに記載の車載カメラと、
前記車載カメラによって撮像された映像を記録する記録部と
を備える、ドライブレコーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラ及びそれを用いたドライブレコーダに関する。
【背景技術】
【０００２】
事故発生時の運転状況を解析・検証するために、車載用のドライブレコーダが実用化されつつある。ドライブレコーダは、車載カメラによって車両の周辺領域を撮像し、事故発生時に撮像された映像を、半導体メモリ等の記録媒体に記録するものである。車載カメラは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の電子撮像素子を有しており、フィールド期間に含まれる所定の電荷蓄積期間内に蓄積された電荷量に基づいて、画像データを取得する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、信号機は、商用交流電源を用いて駆動されている。従って、目視では確認することができないが、例えばＬＥＤを用いた信号機においては、信号の点灯及び消灯が微小時間で周期的に繰り返されている。そのため、あるフィールドにおいて、撮像素子の電荷蓄積期間と信号の消灯期間とが重なった場合には、そのフィールドに関しては消灯状態の信号機が撮像されることとなる。そして、このようなフィールドが偶然にも連続すると、ドライブレコーダには消灯状態の信号機が撮影された映像しか記録されないこととなり、運転状況の解析等において信号機の点灯色を確認することができない。
【０００４】
なお、このような問題は、ドライブレコーダに限らず、車両の周辺領域を視認するための車載カメラにおいても同様に生じ得る。
【０００５】
本発明はかかる問題を解決するために成されたものであり、点灯及び消灯が周期的に繰り返される発光機器が車載カメラの撮像範囲内に含まれる場合であっても、発光機器を点灯状態で撮影することが可能な、車載カメラ及びそれを用いたドライブレコーダを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明に係る車載カメラは、シャッタ機能によって電荷蓄積期間を調整可能な撮像素子を有する撮像部と、前記シャッタ機能を制御する制御機能を有する信号処理部と
を備え、前記信号処理部は、交流電源駆動に起因して点灯及び消灯が周期的に繰り返される発光機器の消灯期間よりも、前記電荷蓄積期間が長くなるように、前記シャッタ機能の制御を実行することを特徴とする。
【０００７】
第２の発明に係る車載カメラは、第１の発明に係る車載カメラにおいて特に、前記発光機器から発せられた光を検出する光センサをさらに備え、前記信号処理部は、前記光センサによる検出結果に基づいて前記消灯期間を求めることを特徴とする。
【０００８】
第３の発明に係る車載カメラは、第１の発明に係る車載カメラにおいて特に、前記信号処理部は、前記撮像部から送られてきた画像データを処理する画像処理機能をさらに有し、前記信号処理部は、前記撮像部によって連続的に撮像された複数の画像に基づいて前記消灯期間を求めることを特徴とする。
【０００９】
第４の発明に係る車載カメラは、第２又は第３の発明に係る車載カメラにおいて特に、前記発光機器は信号機であり、前記信号処理部は、前記信号機の消灯周期が所定値よりも短い明滅を対象として、前記消灯期間を求めることを特徴とする。
【００１０】
第５の発明に係る車載カメラは、シャッタ機能によって電荷蓄積期間を調整可能な撮像素子を有する撮像部と、前記シャッタ機能を制御する制御機能と、前記撮像部から送られてきた画像データを処理する画像処理機能とを有する信号処理部とを備え、前記信号処理部は、一のフィールド期間内に複数の電荷蓄積期間が規定されるように前記シャッタ機能の制御を実行し、前記複数の電荷蓄積期間において取得された複数の画像データに基づいて、前記フィールドに関する画像データを求めることを特徴とする。
【００１１】
第６の発明に係る車載カメラは、シャッタ機能によって電荷蓄積期間を調整可能な撮像素子を有する撮像部と、前記シャッタ機能を制御する制御機能を有する信号処理部と、自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段とを備え、前記信号処理部は、前記位置情報に基づいて、自車両が位置している地域における商用交流電源の周波数を割り出し、前記周波数に基づいて、交流電源駆動に起因して点灯及び消灯が周期的に繰り返される発光機器の点灯周期を割り出し、前記電荷蓄積期間が前記点灯周期に相当する期間に一致するように、前記シャッタ機能の制御を実行することを特徴とする。
【００１２】
第７の発明に係る車載カメラは、第１〜第６のいずれか一つの発明に係る車載カメラにおいて特に、前記撮像部は、車両周辺視認用カメラの撮像部と、ドライブレコーダ用カメラの撮像部とを兼用しており、前記シャッタ機能は、前記撮像部の各撮像画素に対して、車両周辺視認用途の電荷蓄積期間と、ドライブレコーダ用途の電荷蓄積期間とを個別に設定可能であり、前記信号処理部は、ドライブレコーダ用途に対してのみ、前記シャッタ機能の前記制御を実行することを特徴とする。
【００１３】
第８の発明に係る車載カメラは、第７の発明に係る車載カメラにおいて特に、前記各撮像画素は、前記撮像素子として、車両周辺視認用途の第１の撮像素子と、ドライブレコーダ用途の第２の撮像素子とを有しており、前記各撮像画素から、前記第１の撮像素子によって撮像された第１の画像データと、前記第２の撮像素子によって撮像された第２の画像データとが個別に出力されることを特徴とする。
【００１４】
第９の発明に係る車載カメラは、第７の発明に係る車載カメラにおいて特に、前記各撮像画素は、前記撮像素子として、ワイドダイナミックレンジ対応の撮像素子を有しており、前記各撮像画素から、車両周辺視認用途の第１の画像データと、ドライブレコーダ用途第２の画像データとが出力されることを特徴とする。
【００１５】
第１０の発明に係る車載カメラは、第１〜第４，第６のいずれか一つの発明に係る車載カメラにおいて特に、前記撮像部は、車両周辺視認用カメラの撮像部と、ドライブレコーダ用カメラの撮像部とを兼用しており、前記信号処理部は、前記撮像部の撮像範囲内に前記発光機器が存在することが検出された場合に、前記シャッタ機能の前記制御を実行することを特徴とする。
【００１６】
第１１の発明に係る車載カメラは、第５の発明に係る車載カメラにおいて特に、前記撮像部は、車両周辺視認用カメラの撮像部と、ドライブレコーダ用カメラの撮像部とを兼用しており、前記信号処理部は、前記撮像部の撮像範囲内に、交流電源駆動に起因して点灯及び消灯が周期的に繰り返される発光機器が存在することが検出された場合に、前記シャッタ機能の前記制御を実行することを特徴とする。
【００１７】
第１２の発明に係る車載カメラは、第１０又は第１１の発明に係る車載カメラにおいて特に、前記発光機器は信号機であり、カーナビゲーション情報又はＧＰＳ情報に基づいて、自車両が前記信号機に接近していることが検出されたことにより、前記撮像範囲内における前記発光機器の存在が検出されることを特徴とする。
【００１８】
第１３の発明に係る車載カメラは、第１０又は第１１の発明に係る車載カメラにおいて特に、前記発光機器は信号機であり、予め準備された信号機のテンプレート画像とのマッチング結果に基づいて、前記撮像部によって撮像された画像内に信号機が検出されたことにより、前記撮像範囲内における前記発光機器の存在が検出されることを特徴とする。
【００１９】
第１４の発明に係る車載カメラは、第１〜第１３のいずれか一つの発明に係る車載カメラにおいて特に、前記シャッタ機能は、前記撮像素子の前方に配置された液晶素子を有し、前記液晶素子を透過モードに設定することによって前記電荷蓄積期間が開始され、前記液晶素子を遮断モードに設定することによって前記電荷蓄積期間が終了されることを特徴とする。
【００２０】
第１５の発明に係る車載カメラは、第１〜第１３のいずれか一つの発明に係る車載カメラにおいて特に、前記シャッタ機能は、前記撮像素子の蓄積電荷をリセットするための電子シャッタであることを特徴とする。
【００２１】
第１６の発明に係る車載カメラは、撮像部と、前記撮像部から送られてきた画像データを処理する画像処理機能を有する信号処理部とを備え、前記撮像部は、車両周辺視認用カメラの撮像部と、ドライブレコーダ用カメラの撮像部とを兼用しており、前記撮像部が撮像を行うにあたってのフィールド期間は、商用交流電源駆動に起因して点灯及び消灯が周期的に繰り返される発光機器の点灯周期よりも短く、前記信号処理部は、車両周辺視認用途においては、前記撮像部から順次に送られてくる画像データのデータ量を削減して表示用の画像データを作成し、ドライブレコーダ用途においては、前記撮像部から順次に送られてくる画像データを記録用の画像データとすることを特徴とする。
【００２２】
第１７の発明に係る車載カメラは、第１〜第３，第５〜第１１，第１４〜第１６のいずれか一つの発明に係る車載カメラにおいて特に、前記発光機器は、信号機、街路灯、及び屋内照明器具のうちのいずれかであることを特徴とする。
【００２３】
第１８の発明に係るドライブレコーダは、第１〜第１７のいずれか一つの発明に係る車載カメラと、前記車載カメラによって撮像された映像を記録する記録部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
第１の発明に係る車載カメラによれば、信号処理部は、交流電源駆動に起因して点灯及び消灯が周期的に繰り返される発光機器の消灯期間よりも、電荷蓄積期間が長くなるように、シャッタ機能の制御を実行する。従って、例えば、電荷蓄積期間の開始タイミングと、発光機器の消灯期間の開始タイミングとが一致した場合であっても、電荷蓄積期間は発光機器の点灯期間にも跨って継続されるため、発光状態の発光機器を撮像することが可能となる。
【００２５】
第２の発明に係る車載カメラによれば、発光機器の消灯期間を、光センサの検出結果に基づいて簡易かつ確実に求めることができる。
【００２６】
第３の発明に係る車載カメラによれば、発光機器の消灯期間を、画像処理によって簡易かつ確実に求めることができる。
【００２７】
第４の発明に係る車載カメラによれば、点滅信号の明滅と、交流電源駆動に起因する信号の明滅とを区別することができる。
【００２８】
第５の発明に係る車載カメラによれば、信号処理部は、一のフィールド期間内に複数の電荷蓄積期間が規定されるようにシャッタ機能の制御を実行し、複数の電荷蓄積期間において取得された複数の画像データに基づいて、フィールドに関する画像データを求める。従って、交流電源駆動に起因して点灯及び消灯が周期的に繰り返される発光機器が撮像部の撮像範囲内に含まれている状況において、複数の電荷蓄積期間のうちの一部が発光機器の消灯期間に重なった場合であっても、他の電荷蓄積期間は発光機器の点灯期間に重なるため、発光状態の発光機器を撮像することが可能となる。
【００２９】
第６の発明に係る車載カメラによれば、信号処理部は、位置情報に基づいて自車両が位置している地域における商用交流電源の周波数を割り出し、周波数に基づいて、交流電源駆動に起因して点灯及び消灯が周期的に繰り返される発光機器の点灯周期を割り出し、電荷蓄積期間が点灯周期に相当する期間に一致するように、シャッタ機能の制御を実行する。従って、電荷蓄積期間は発光機器の点灯期間の少なくとも一部と必ず重なるため、発光状態の発光機器を撮像することが可能となる。
【００３０】
第７の発明に係る車載カメラによれば、車両周辺視認用途においては通常の電荷蓄積期間を用いて通常の映像表示を行いつつ、ドライブレコーダ用途においては、シャッタ機能の制御によって電荷蓄積期間を調整することにより、発光状態の発光機器を撮像することが可能となる。
【００３１】
第８の発明に係る車載カメラによれば、車両周辺視認用途の第１の撮像素子によって撮像された第１の画像データと、ドライブレコーダ用途の第２の撮像素子によって撮像された第２の画像データとが、各撮像画素から個別に出力される。従って、車両周辺視認用途の画像処理と、ドライブレコーダ用途の画像処理とを独立して実行することが可能となる。
【００３２】
第９の発明に係る車載カメラによれば、車両周辺視認用途の第１の画像データと、ドライブレコーダ用途の第２の画像データとが、各撮像画素から出力される。従って、車両周辺視認用途の画像処理と、ドライブレコーダ用途の画像処理とを独立して実行することが可能となる。
【００３３】
第１０の発明に係る車載カメラによれば、撮像範囲内に発光機器が存在しない場合には、通常の電荷蓄積期間を用いて通常の映像表示を行い、撮像範囲内に発光機器が存在することが検出された場合には、シャッタ機能の制御によって電荷蓄積期間を調整することにより、発光状態の発光機器を撮像することが可能となる。
【００３４】
第１１の発明に係る車載カメラによれば、撮像範囲内に発光機器が存在しない場合には、通常の電荷蓄積期間を用いて通常の映像表示を行い、撮像範囲内に発光機器が存在することが検出された場合には、シャッタ機能の制御によって電荷蓄積期間を調整することにより、発光状態の発光機器を撮像することが可能となる。
【００３５】
第１２の発明に係る車載カメラによれば、カーナビゲーション情報又はＧＰＳ情報に基づいて、自車両に近接する信号機の存在を簡易かつ確実に検出することができる。
【００３６】
第１３の発明に係る車載カメラによれば、テンプレートマッチングによって、撮像画像内に含まれる信号機を簡易かつ確実に検出することができる。
【００３７】
第１４の発明に係る車載カメラによれば、液晶素子を利用したシャッタ機能によって、電荷蓄積期間の開始及び終了を確実に制御することができる。
【００３８】
第１５の発明に係る車載カメラによれば、汎用されている電子シャッタを利用することによって、電荷蓄積期間の開始及び終了を簡易かつ確実に制御することができる。
【００３９】
第１６の発明に係る車載カメラによれば、フィールド期間は、商用交流電源駆動に起因して点灯及び消灯が周期的に繰り返される発光機器の点灯周期よりも短い。つまり、いわゆる高速度カメラが使用されている。また、信号処理部は、車両周辺視認用途においては、撮像部から順次に送られてくる画像データのデータ量を削減して表示用の画像データを作成し、ドライブレコーダ用途においては、撮像部から順次に送られてくる画像データを記録用の画像データとする。従って、車両周辺視認用途においては、データの間引きや平均化等の削減処理によって通常の映像表示を行いつつ、ドライブレコーダ用途においては、発光状態の発光機器を撮像することが可能となる。
【００４０】
第１７の発明に係る車載カメラによれば、いずれも商用交流電源によって駆動される信号機、街路灯、屋内照明器具を、発光状態で撮像することができる。
【００４１】
第１８の発明に係るドライブレコーダによれば、発光状態の発光機器が含まれる映像を記録部に記録することができる。従って、例えば信号機を発光状態で記録できるため、事故発生時の運転状況の解析等において、信号機の点灯色を確実に確認することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、異なる図面において同一の符号を付した要素は、同一又は相応する要素を示すものとする。
【００４３】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る車載カメラの構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施の形態１に係る車載カメラは、ＣＣＤ又はＣＭＯＳ等の電子撮像素子を有する撮像部１と、撮像部１の撮像素子の電荷蓄積期間を調整するためのシャッタ２と、シャッタ２を制御する制御機能及び撮像部１から送られてきた画像データに対する画像処理機能を有する信号処理部（ＤＳＰ）３と、ＣＰＵ６と、ＣＰＵ６に接続された光センサ７とを備えている。
【００４４】
撮像部１は、例えば、車両の前端部に搭載されたフロントカメラであり、車両の前方領域を撮像可能である。シャッタ２は、周知の電子シャッタ又はメカニカルシャッタ等である。電子シャッタは、撮像素子の蓄積電荷をリセットするものであり、メカニカルシャッタは、撮像素子への光の照射を選択的に遮断するものである。
【００４５】
信号処理部３には、ＬＣＤ等の表示部４が接続されている。表示部４は、車室内において車両の運転者が視認可能な箇所に設置されている。撮像部１によって撮像された画像は表示部４に表示され、これにより、車両周辺視認装置としての用途が可能である。また、信号処理部３には、半導体メモリ、磁気ディスク、又は光ディスク等の記録部５が接続されている。撮像部１によって撮像された画像は記録部５に記録され、これにより、ドライブレコーダとしての用途が可能である。つまり、撮像部１は、車両周辺視認用カメラの撮像部と、ドライブレコーダ用カメラの撮像部とを兼用している。
【００４６】
図２は、撮像部１の撮像画素８の構造を模式的に示す上面図である。撮像部１はマトリクス状に配列された複数の撮像画素８を有するが、図２では、その中の１画素分の構造を抜き出して示している。撮像画素８は、ＣＣＤ９とＣＣＤ１０とを有している。ＣＣＤ９は車両周辺視認用途の撮像素子であり、ＣＣＤ１０はドライブレコーダ用途の撮像素子である。図１に示したシャッタ２は、ＣＣＤ９に関する電荷蓄積期間と、ＣＣＤ１０に関する電荷蓄積期間とを個別に制御可能である。撮像画素８からは、ＣＣＤ９によって撮像された画像データＤ１と、ＣＣＤ１０によって撮像された画像データＤ２とが、並列して個別に出力される。
【００４７】
但し、撮像部１としては、１つの撮像画素８内に２つのＣＣＤ９，１０が配設された撮像部を用いる代わりに、ワイドダイナミックレンジ対応の撮像素子を有する撮像部を用いることもできる。この場合であっても、車両周辺視認用途とドライブレコーダ用途とで異なる電荷蓄積期間を設定することにより、車両周辺視認用途の画像データＤ１と、ドライブレコーダ用途の画像データＤ２とを、撮像部１から個別に出力することが可能である。
【００４８】
図３は、シャッタ２の構造の一例を模式的に示す断面図である。シャッタ２は、上述した電子シャッタ又はメカニカルシャッタのほかに、図３に示すように液晶素子１１を用いて構成することもできる。撮像素子の撮像面に対面して、液晶素子１１が配置されている。印加電圧によって液晶の分子配向を制御することにより、液晶素子１１を透過モード及び遮断モードに設定することができる。図３（Ａ）に示すように、透過モードに設定されている場合には、撮像部１のレンズ系によって集光された光は、撮像素子の撮像面に照射される。一方、図３（Ｂ）に示すように、遮断モードに設定されている場合には、撮像部１のレンズ系によって集光された光は、液晶素子１１によって遮断され、撮像面には照射されない。従って、液晶素子１１を透過モードに設定することによって電荷蓄積期間を開始させることができ、遮断モードに設定することによって電荷蓄積期間を終了させることができる。
【００４９】
以下、動作について説明する。
【００５０】
まず、車両周辺視認用途の動作について説明する。図１，２を参照して、撮像部１は、ＣＣＤ９を用いて車両の前方領域を撮像し、画像データＤ１を出力する。その際、ＣＣＤ９の電荷蓄積期間は、シャッタ２のオートシャッタ機能によって調整される。画像データＤ１は信号処理部３に入力され、信号処理部３は、画像データＤ１に基づいて歪み補正等の所定の画像処理を施して、画像データＤ３を出力する。画像データＤ３は表示部４に入力され、表示部４は画像データＤ３に基づいて画像を表示する。
【００５１】
次に、ドライブレコーダ用途の動作について説明する。図１，２を参照して、撮像部１は、ＣＣＤ１０を用いて車両の前方領域を撮像し、画像データＤ２を出力する。ドライブレコーダ用途におけるシャッタ２の制御については、後に詳述する。画像データＤ２は信号処理部３に入力され、信号処理部３は、画像データＤ２に基づいて歪み補正等の所定の画像処理を施して、画像データＤ４を出力する。画像データＤ４は記録部５に入力され、記録部５は、逐次データを上書きしながら、画像データＤ４を記録する。
【００５２】
＜ドライブレコーダ用途におけるシャッタ２の制御＞
図１を参照して、本実施の形態１に係る車載カメラが搭載された車両には、カーナビゲーション情報又はＧＰＳ情報を取得するための通信手段（図示しない）が搭載されている。信号処理部３は、これらの情報に基づいて、自車両に近接する信号機（つまり、撮像部１の撮像範囲内に含まれる信号機）を探索する。
【００５３】
あるいは、様々な種類の信号機のテンプレート画像が予め準備されて、信号処理部３がアクセス可能な画像メモリ（図示しない）に記憶されている。信号処理部３は、画像データＤ１に対してテンプレート画像を用いたマッチング処理を行うことにより、そのマッチング結果に基づいて、撮像部１の撮像範囲内に含まれている信号機を探索する。
【００５４】
これらの探索によって信号機が発見されると、その信号機からの発光が光センサ７によって検出される。検出の精度を高めるために、光センサ７を可動式とし、画像データＤ１から割り出した信号機の方向に光センサ７の受光面を向ける等の制御を行ってもよい。上述のごとく、信号機は商用交流電源を用いて駆動されており、信号の点灯及び消灯が微小時間で周期的に繰り返されている。信号処理部３は、光センサ７からＣＰＵ６を介して入力された検出信号Ｓ１に基づいて、信号機の消灯期間を算出する。
【００５５】
図４は、信号処理部３によるシャッタ２の制御を示すタイミングチャートである。図４（Ａ）は、商用交流電源の電圧波形を示している。商用交流電源の周波数は地域に応じて５０Ｈｚ又は６０Ｈｚであり、図４（Ａ）には５０Ｈｚの例を示している。図４（Ｂ）は、信号機の点灯期間及び消灯期間を示している。商用交流電源の電圧値が所定の電圧値Ｖ以上である場合には信号機は点灯し、電圧値Ｖ未満である場合には消灯する。図４（Ｂ）では、点灯状態（点灯期間Ｐ１ａ〜Ｐ１ｆ）と消灯状態（消灯期間Ｐ２ａ〜Ｐ２ｅ）とが交互かつ周期的に繰り返されている。各点灯期間Ｐ１（Ｐ１ａ〜Ｐ１ｆ）は相互に等しく、各消灯期間Ｐ２（Ｐ２ａ〜Ｐ２ｅ）も相互に等しい。
【００５６】
上記の通り、信号処理部３は、光センサ７からＣＰＵ６を介して入力された検出信号Ｓ１に基づいて、信号機の消灯期間Ｐ２を求める。そして、信号処理部３は、図２に示したＣＣＤ１０の電荷蓄積期間が消灯期間Ｐ２よりも長くなるように、制御信号Ｓ２によってシャッタ２を制御する。図４（Ｃ）は、各フィールド期間（又はフレーム期間）Ｆ１〜Ｆ３内に規定された電荷蓄積期間Ｐ３（Ｐ３ａ〜Ｐ３ｃ）を示している。図４（Ｂ）と図４（Ｃ）とを比較すると明らかなように、電荷蓄積期間Ｐ３は消灯期間Ｐ２よりも長く設定されている。
【００５７】
このように本実施の形態１に係る車載カメラによれば、ドライブレコーダ用途において、信号処理部３は、撮像部１の撮像範囲内に含まれる信号機の消灯期間Ｐ２を求め、ＣＣＤ１０の電荷蓄積期間Ｐ３が信号機の消灯期間Ｐ２よりも長くなるようにシャッタ２を制御する。従って、発光状態の信号機が含まれる画像を記録部５に記録することができ、事故発生時の運転状況の解析等において信号機の点灯色を確実に確認することが可能となる。具体的に、図４を参照して、例えば電荷蓄積期間Ｐ３ｂの開始タイミングは、消灯期間Ｐ２ｂの開始タイミングと一致している。この場合であっても、電荷蓄積期間Ｐ３ｂは、消灯期間Ｐ２ｂに続く点灯期間Ｐ１ｃにも跨って継続されるため、消灯期間Ｐ２ｂに重なる分だけ輝度は低下するが、発光状態の信号機を撮像することが可能となる。
【００５８】
なお、以上の説明では信号機を対象として述べたが、信号機に限らず、交流電源駆動に起因して点灯及び消灯が周期的に繰り返される任意の発光機器（街路灯や、宅内又はビル内の照明器具等）を対象として、本発明を適用することが可能である。後述の実施の形態２〜４についても同様である。
【００５９】
また、以上の説明では、ドライブレコーダ用途に限定して電荷蓄積期間Ｐ３を制御する例について述べたが、車両周辺視認用カメラであっても信号機の明滅に起因する上記の問題は生じ得るため、車両周辺視認用途においても同様に電荷蓄積期間Ｐ３の制御を行ってもよい。但し、記録画像の検証が前提となるドライブレコーダ用途とは異なり、車両周辺視認用途では、リアルタイムでの映像表示が前提となる。従って、信号処理部３における処理の負荷を軽減するために、車両周辺視認用途では電荷蓄積期間Ｐ３の制御は行わない方が望ましい。後述の実施の形態２〜４についても同様である。
【００６０】
さらに、以上の説明では、１つの撮像画素８内に２つのＣＣＤ９，１０が配設された撮像部１や、ワイドダイナミックレンジ対応の撮像素子を有する撮像部１を用いることにより、車両周辺視認用途の画像データＤ１とドライブレコーダ用途の画像データＤ２とを、撮像部１から個別に出力する例について述べた。しかし、このような特殊な撮像素子を用いる代わりに、汎用されている通常の撮像素子（つまり、１つの撮像画素内に１つのＣＣＤが配設され、ワイドダイナミックレンジ対応ではない撮像素子）を用いることもできる。この場合は、撮像部１の撮像範囲内に信号機が検出されない場合には、オートシャッタ機能による電荷蓄積期間の調整を行い、一方、撮像部１の撮像範囲内に存在する信号機が検出された場合には、本発明に係るシャッタ制御（本実施の形態１では、消灯期間Ｐ２よりも電荷蓄積期間Ｐ３を長くするシャッタ制御）を実行すればよい。後述の実施の形態２，３についても同様である。なお、撮像範囲内に信号機が含まれるか否かは、上記と同様に、カーナビゲーション情報やＧＰＳ情報を用いて、あるいは、テンプレート画像を用いたマッチング処理によって、判定することができる。
【００６１】
図５は、本実施の形態１に係る車載カメラの構成の変形例を示すブロック図である。図５に示した車載カメラでは、光センサ７を用いて消灯期間Ｐ２を求めるのではなく、信号処理部３の画像処理によって消灯期間Ｐ２が求められる。具体的に、信号処理部３は、撮像部１から連続的に入力される複数の画像データＤ１に基づいて、消灯期間Ｐ２を求める。つまり、時間的に連続する複数のフレームの各々から、テンプレート画像を用いたマッチング処理によって信号機を抽出し、各フレームにおける信号機の明滅と、各フレームの撮像時刻とに基づいて、消灯期間Ｐ２を求めることが可能である。
【００６２】
このとき、信号機の点滅信号の明滅と、交流電源駆動に起因する信号の明滅とを区別すべく、信号機の消灯周期に関して所定のしきい値（例えば０．１秒）が設定されており、信号処理部３は、信号機の消灯周期が上記しきい値よりも短い明滅のみを対象として、消灯期間Ｐ２の割り出しを実行する。
【００６３】
実施の形態２．
図６は、本発明の実施の形態２に係る車載カメラの構成を示すブロック図である。本実施の形態２に係る車載カメラは、撮像部１、シャッタ２、信号処理部３、及びＣＰＵ６を備えている。信号処理部３には、表示部４及び記録部５が接続されている。
【００６４】
以下、上記実施の形態１との相違点を中心として、動作について説明する。車両周辺視認用途の動作は上記実施の形態１と同様であるためここでの詳細な説明は省略し、ドライブレコーダ用途の動作について説明する。
【００６５】
＜ドライブレコーダ用途におけるシャッタ２の制御＞
図７は、信号処理部３によるシャッタ２の制御を示すタイミングチャートである。図７（Ａ）は、図４（Ａ）と同様に、商用交流電源の電圧波形を示している。図７（Ｂ）は、図４（Ｂ）と同様に、信号機の点灯期間Ｐ１及び消灯期間Ｐ２を示している。
【００６６】
信号処理部３は、各フィールド期間内に複数の電荷蓄積期間が間欠的に規定されるように、シャッタ２を制御する。図７（Ｃ）を参照して、フィールド期間Ｆ１には３つの電荷蓄積期間Ｐ３ａ（Ｐ３ａ１〜Ｐ３ａ３）が規定されており、フィールド期間Ｆ２にも３つの電荷蓄積期間Ｐ３ｂ（Ｐ３ｂ１〜Ｐ３ｂ３）が規定されており、フィールド期間Ｆ３にも３つの電荷蓄積期間Ｐ３ｃ（Ｐ３ｃ１〜Ｐ３ｃ３）が規定されている。各電荷蓄積期間Ｐ３ａ〜Ｐ３ｃは、消灯期間Ｐ２よりも長い必要はなく、消灯期間Ｐ２以下であってもよい。なお、各フィールド期間Ｆ１〜Ｆ３内に規定される電荷蓄積期間Ｐ３ａ〜Ｐ３ｃの個数は、３つである必要はなく、複数であればよい。
【００６７】
例えばフィールド期間Ｆ１に関して、信号処理部３は、３つの電荷蓄積期間Ｐ３ａ１〜Ｐ３ａ３においてそれぞれ取得された、合計３つの画像データＤ２に基づいて、フィールド期間Ｆ１に関する画像データを求める。例えば、３つの画像データＤ２のうちの最大値、３つの画像データＤ２の平均値、又は３つの画像データＤ２のうち上位２つの画像データＤ２の平均値等を、フィールド期間Ｆ１に関する画像データとする。他のフィールド期間Ｆ２，Ｆ３についても同様である。
【００６８】
このように本実施の形態２に係る車載カメラによれば、ドライブレコーダ用途において、信号処理部３は、各フィールド期間Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３内に複数の電荷蓄積期間Ｐ３ａ１〜Ｐ３ａ３，Ｐ３ｂ１〜Ｐ３ｂ３，Ｐ３ｃ１〜Ｐ３ｃ３がそれぞれ規定されるように、シャッタ２を制御する。従って、発光状態の信号機が含まれる画像を記録部５に記録することができ、事故発生時の運転状況の解析等において信号機の点灯色を確実に確認することが可能となる。具体的に、図７を参照して、例えばフィールド期間Ｆ１に着目すると、電荷蓄積期間Ｐ３ａ３は消灯期間Ｐ２ａに重なっているが、他の電荷蓄積期間Ｐ３ａ１，Ｐ３ａ２は点灯期間Ｐ１ａに重なっている。そのため、電荷蓄積期間Ｐ３ａ１，Ｐ３ａ２において撮像された画像データＤ２に基づいて、発光状態の発光機器を撮像することが可能となる。
【００６９】
しかも、各フィールド期間Ｆ１〜Ｆ３内に複数の電荷蓄積期間Ｐ３ａ〜Ｐ３ｃがそれぞれ間欠的に規定されている。そのため、ＣＣＤ１０の電荷蓄積量が多大となって画像データＤ２が飽和する事態を、抑制することができる。
【００７０】
実施の形態３．
図８は、本発明の実施の形態３に係る車載カメラの構成を示すブロック図である。本実施の形態３に係る車載カメラは、撮像部１、シャッタ２、信号処理部３、ＣＰＵ６、及び位置情報取得部２０を備えている。信号処理部３には、表示部４及び記録部５が接続されている。位置情報取得部２０は、自車両の現在の位置情報を取得するものであり、カーナビゲーション情報、ＧＰＳ情報、ＶＩＣＳ情報、光ビーコン信号、ＦＭ放送電波、又はＥＴＣ信号等を受信する通信部として構成可能である。
【００７１】
以下、上記実施の形態１との相違点を中心として、動作について説明する。車両周辺視認用途の動作は上記実施の形態１と同様であるためここでの詳細な説明は省略し、ドライブレコーダ用途の動作について説明する。
【００７２】
＜ドライブレコーダ用途におけるシャッタ２の制御＞
位置情報取得部２０は、自車両の位置情報を取得し、その位置情報に関する信号Ｓ４を出力する。信号Ｓ４はＣＰＵ６を介して信号処理部３に入力され、信号処理部３は、信号Ｓ４に基づいて、自車両が位置している地域における商用交流電源の周波数を割り出す。かかる処理は、例えば、地域ごとの商用交流電源の周波数を記述したデータテーブルを予め準備しておき、信号処理部３がこのデータテーブルを参照することによって実現可能である。次に、信号処理部３は、割り出した商用交流電源の周波数に基づいて、信号機の点灯周期（つまり、信号機が点灯してから、一旦消灯された後に次に点灯するまでの期間）を割り出す。信号機の点灯周期は、周波数が５０Ｈｚの地域では１００Ｈｚに相当する周期となり、周波数が６０Ｈｚの地域では１２０Ｈｚに相当する周期となる。次に、信号処理部３は、制御信号Ｓ５によってシャッタ２を以下のように制御する。
【００７３】
図９は、信号処理部３によるシャッタ２の制御を示すタイミングチャートである。図９（Ａ）は、図４（Ａ）と同様に、商用交流電源の電圧波形を示している。図９（Ｂ）は、図４（Ｂ）と同様に、信号機の点灯期間Ｐ１及び消灯期間Ｐ２を示している。また、図９（Ｂ）には、信号機の点灯周期Ｐ４が示されている。
【００７４】
信号処理部３は、電荷蓄積期間が点灯周期Ｐ４に相当する期間に一致するように、シャッタ２を制御する。図９（Ｃ）を参照して、各フィールド期間Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３には、電荷蓄積期間Ｐ５ａ，Ｐ５ｂ，Ｐ５ｃがそれぞれ規定されている。
【００７５】
このように本実施の形態３に係る車載カメラによれば、ドライブレコーダ用途において、信号処理部３は、信号Ｓ４に基づいて自車両が位置している地域における商用交流電源の周波数を割り出し、周波数に基づいて信号機の点灯周期Ｐ４を割り出し、電荷蓄積期間が点灯周期Ｐ４に相当する期間に一致するようにシャッタ２を制御する。従って、電荷蓄積期間は信号機の点灯期間Ｐ１の少なくとも一部と必ず重なるため、発光状態の信号機が含まれる画像を記録部５に記録することができる。疎の結果、事故発生時の運転状況の解析等において、信号機の点灯色を確実に確認することが可能となる。具体的に、図９を参照して、例えばフィールド期間Ｆ１に着目すると、電荷蓄積期間Ｐ５ａは、一部において消灯期間Ｐ２ａに重なっているが、他の大部分において点灯期間Ｐ１ａ，Ｐ１ｂに重なっている。そのため、発光状態の発光機器を撮像することが可能となる。
【００７６】
但し、本実施の形態３に係る車載カメラでは、各電荷蓄積期間Ｐ５ａ〜Ｐ５ｃが長期間となるため、ＣＣＤ１０の電荷蓄積量が多大となって画像データＤ２が飽和する可能性がある。従って、夜間等の光量が少ない時間帯に限って、本実施の形態３に係る処理を実行するようにしてもよい。
【００７７】
図１０は、信号処理部３によるシャッタ２の制御の変形例を示すタイミングチャートである。図９に示した例では、長期間の電荷蓄積期間Ｐ５ａ〜Ｐ５ｃが設定されるため、フィールド期間内で電荷蓄積期間が占める割合が大きくなり、他の処理に支障をきたす可能性がある。そこで、図１０（Ｃ）に示すように、ドライブレコーダ用途においてはフィールド期間を伸張（例えば２倍に伸張）することにより、フィールド期間内で電荷蓄積期間が占める割合を小さくすることができる。この場合、結果としてフレーム数が半分に減少してしまう。しかし、ドライブレコーダ用途では、事故発生時の運転状況が検証できさえすればよく、滑らかな動画表示は必ずしも要求されないため、実用上は特に問題はない。なお、フィールド期間を伸張することによって電荷蓄積期間を伸張する許容度を広げるという考え方は、上記実施の形態１に係る車載カメラにも適用可能である。
【００７８】
実施の形態４．
図１１は、本発明の実施の形態４に係る車載カメラの構成を示すブロック図である。本実施の形態４に係る車載カメラは、高速度カメラ（「ハイスピードカメラ」とも称されている）３０、信号処理部３、及びＣＰＵ６を備えている。一般的に、高速度カメラは、１秒間に１００フレーム以上の画像を撮像可能であり、上記実施の形態１〜３における撮像部１（フィールド周期は例えば１／３０秒）と比較すると、フィールド周期が極端に短い。高速度カメラ３０は、例えば、車両の前端部に搭載されたフロントカメラとして利用され、車両の前方領域を撮像可能である。信号処理部３には、表示部４及び記録部５が接続されており、高速度カメラ３０は、車両周辺視認用カメラの撮像部と、ドライブレコーダ用カメラの撮像部とを兼用している。
【００７９】
以下、動作について説明する。
【００８０】
まず、車両周辺視認用途の動作について説明する。図１１を参照して、高速度カメラ３０は車両の前方領域を撮像し、複数の画像データ（フィールドデータ）Ｄ５を連続して出力する。複数の画像データＤ５は信号処理部３に入力され、信号処理部３は、高速度カメラ３０から送られてくる複数の画像データＤ５のデータ量を削減して、表示用の画像データＤ６を作成する。例えば、画像データＤ５の一部を間引いたり、所定数の画像データＤ５の平均値を算出する等の処理を行うことによって、画像データＤ６を作成する。画像データＤ６は、歪み補正等の所定の画像処理が施された後、表示部４に入力される。表示部４は、画像データＤ６に基づいて画像を表示する。
【００８１】
高速度カメラ３０は単位時間あたりのフレーム数が膨大であるため、高速度カメラ３０から出力された画像データＤ５を、データ量を削減せずに表示部４で表示しようとすると、いわゆるスローモーションの映像が表示されることとなる。しかし、本実施の形態４において、表示部４は、画像データＤ５のデータ量が削減された画像データＤ６に基づいて表示を行う。そのため、滑らかな動画像を表示することができ、車両周辺視認用途の目的を達成することができる。
【００８２】
次に、ドライブレコーダ用途の動作について説明する。上記と同様に、高速度カメラ３０から連続的に出力された複数の画像データＤ５は、信号処理部３に入力される。そして、信号処理部３は、高速度カメラ３０から順次に送られてきた複数の画像データＤ５に、歪み補正等の所定の画像処理を施すことにより、画像データＤ７を作成する。この際、信号処理部３は、データ量の削減処理を行わない。作成された画像データＤ７は記録部５に入力され、記録部５は、逐次データを上書きしながら、画像データＤ７を記録する。
【００８３】
図１２は、高速度カメラ３０から画像データＤ５が出力される様子を示すタイミングチャートである。図１２（Ａ）は、図９（Ａ）と同様に、商用交流電源の電圧波形を示している。図１２（Ｂ）は、図９（Ｂ）と同様に、信号機の点灯期間Ｐ１及び消灯期間Ｐ２、並びに信号機の点灯周期Ｐ４を示している。
【００８４】
図１２（Ｃ）を参照して、各フィールド期間Ｆ１〜Ｆ８には、電荷蓄積期間Ｐ６（Ｐ６ａ〜Ｐ６ｈ）がそれぞれ規定されている。高速度カメラ３０が使用されているため、上記実施の形態１〜３と比較して、各フィールド期間Ｆ１〜Ｆ８は短い。具体的に、各フィールド期間Ｆ１〜Ｆ８は、点灯周期Ｐ４よりも短くなっている。
【００８５】
電荷蓄積期間Ｐ６ｂ，Ｐ６ｆは、消灯期間Ｐ２ａ，Ｐ２ｄにそれぞれ重なっている。従って、フィールド期間Ｆ２，Ｆ６においては、点灯状態の信号機を撮像することはできない。しかし、他のフィールド期間Ｆ１，Ｆ３〜Ｆ５，Ｆ７，Ｆ８においては、電荷蓄積期間Ｐ６が点灯期間Ｐ１に重なっているため、点灯状態の信号機が撮像される。ドライブレコーダ用途では、事故発生時の運転状況が検証できさえすればよく、必ずしも全てのフィールド期間Ｆ１〜Ｆ８で点灯状態の信号機が撮像される必要はない。従って、図１２（Ｃ）で示した例のように、一部のフィールド期間Ｆ２，Ｆ６で点灯状態の信号機を撮像できなくても、実用上は問題はない。また、記録部５に記録された画像データＤ７を再生すると、スローモーションの再生となるが、スローモーション再生であっても事故発生時の運転状況の検証は可能であるため、特に問題はない。
【００８６】
このように本実施の形態４に係る車載カメラによれば、高速度カメラ３０が使用されているため、フィールド期間Ｆ１〜Ｆ８は信号機の点灯周期Ｐ４よりも短い。また、信号処理部３は、車両周辺視認用途においては、高速度カメラ３０から順次に送られてくる画像データＤ５のデータ量を削減して、表示用の画像データＤ６を作成する。一方、ドライブレコーダ用途においては、高速度カメラ３０から順次に送られてくる画像データＤ５を、データ量の削減処理を行わずに、記録用の画像データＤ７とする。従って、車両周辺視認用途においては、データ量の削減処理によって通常の映像表示を行いつつ、ドライブレコーダ用途においては、発光状態の信号機を撮像することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明の実施の形態１に係る車載カメラの構成を示すブロック図である。
【図２】撮像部１の撮像画素８の構造を模式的に示す上面図である。
【図３】シャッタ２の構造の一例を模式的に示す断面図である。
【図４】信号処理部３によるシャッタ２の制御を示すタイミングチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１に係る車載カメラの構成の変形例を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態２に係る車載カメラの構成を示すブロック図である。
【図７】信号処理部３によるシャッタ２の制御を示すタイミングチャートである。
【図８】本発明の実施の形態３に係る車載カメラの構成を示すブロック図である。
【図９】信号処理部３によるシャッタ２の制御を示すタイミングチャートである。
【図１０】信号処理部３によるシャッタ２の制御の変形例を示すタイミングチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態４に係る車載カメラの構成を示すブロック図である。
【図１２】高速度カメラ３０から画像データＤ５が出力される様子を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００８８】
１  撮像部
２  シャッタ
３  信号処理部
４  表示部
５  記録部
６  ＣＰＵ
７  光センサ
８  撮像画素
９，１０  ＣＣＤ
１１  液晶素子
２０  位置情報取得部
３０  高速度カメラ
【図１】
2007161189.tif 000003
【図２】
2007161189.tif 000004
【図３】
2007161189.tif 000005
【図４】
2007161189.tif 000006
【図５】
2007161189.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
2007161189.tif 000010
【図９】
2007161189.tif 000011
【図１０】
2007161189.tif 000012
【図１１】
2007161189.tif 000013
【図１２】
2007161189.tif 000014