(57)【要約】      （修正有）【課題】停車状態でのＧＰＳモジュールにより検出される自車両の位置の精度を判定することができるようにする。【解決手段】ＧＰＳモジュールと、他車両情報取得手段と、衝突可能性判定手段と、情報提供手段とを備える運転支援装置において、自車両から出力される車速パルスに基づいて走行速度を検出する車速検出手段と、車速検出手段により検出された走行速度が０である時に、ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置に基づいて、ＧＰＳモジュールの検出結果の有効性を判定するＧＰＳ有効性判定手段とを備える。【選択図】図１
2012203494.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳを測位することによって自車両の位置、進行方位、走行速度を検出するＧＰＳモジュールと、車車間通信により他車両の位置、進行方位、走行速度を取得する他車両情報取得手段と、前記ＧＰＳモジュールにより検出された情報と前記他車両情報取得手段により取得された情報とに基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備える運転支援装置において、自車両から出力される車速パルスに基づいて走行速度を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出された走行速度が０である時に、前記ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置に基づいて、前記ＧＰＳモジュールの検出結果の有効性を判定するＧＰＳ有効性判定手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記ＧＰＳ有効性判定手段は、前記車速検出手段により検出された走行速度が０である時に前記ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置が、前記車速検出手段により検出された走行速度が０になった時に前記ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置から予め設定された距離範囲内にある割合に基づいて、前記ＧＰＳモジュールの検出結果の有効性を判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は運転支援装置に係り、特に、車車間通信を利用した運転支援装置であって、ＧＰＳモジュールによって検出される自車両の位置の精度を判定することができる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両に接近して衝突しそうな他車両、歩行者等が有る場合に、衝突可能性の情報を運転者に提供することで、運転者に警告を発して注意を喚起する運転支援装置には、自車両の位置、進行方位、走行速度の情報を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）モジュールを搭載し、車車間通信で他車両との間で自車両の位置、進行方位、走行速度の情報を交換し、自車両と他車両とが交差点内において直進車両と右折車両との関係にあるときの衝突可能性を判定するものがある。（特開２００６−７２６１７）
また、簡易車車間通信を用いた右折車両と直進車両との衝突事故を予防する運転支援装置には、自車両と他車両とが交差点内において右折車両との直進車両と関係にあるときの衝突可能性を判定するために、自車両が右折体勢に入っているかどうかを判定する右折判定ロジックを備えているものがある。
従来の右折判定ロジックを備えた運転支援装置では、自車両の右折待ち地点でのＧＰＳモジュールの受信環境が悪く、自車両の位置検出の精度が低下している場合でも、支援情報のサービス提供を行っていた。位置精度が著しく低下している場所でサービス提供を行うと、サービスタイミングのずれ、誤報、欠報が発生していた。サービスタイミングのずれ、誤報、欠報の発生を抑えるために、右折待ち地点でのＧＰＳモジュールの位置精度の良否を判定する必要があった。
【０００３】
従来のＧＰＳモジュールの検出精度を判定する運転支援装置には、車速パルスに基づいて検出した走行速度が一定速度以上の時、ＧＰＳモジュールが検出した走行速度が車速パルスに基づく走行速度と大きくずれている場合に、ＧＰＳモジュールの信頼度が低いと判定するものがある。（特開２００８−１５７７０５）
また、従来のＧＰＳモジュールの検出精度を判定する運転支援装置には、車速パルスからの走行速度を取得できないとき、ＧＰＳモジュールの位置情報の差分を積算して位置情報を更新することで、ＧＰＳモジュールの精度を向上するものがある。（特開２００７−２４７０１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−７２６１７
【特許文献２】特開２００８−１５７７０５
【特許文献３】特開２００７−２４７０１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来、ＧＰＳモジュールの精度を知るための判断材料として、ＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値という値を用いていた。ＤＯＰ値は、測位した天球上の衛星を偏りなく補足できているかどうかを判断し、（偏りなく衛星を補足出来ている＝精度が高い）という指標に基づいて算出される。
しかし、近年では、ＧＰＳモジュールの性能が向上し、最大補足可能衛星数が多くなり、さらに、ＧＰＳアンテナの性能も向上している。このため、ビルなどに反射した衛星からの電波を受信して位置精度が低下してもＤＯＰ値は悪化しないことから、ＤＯＰ値からＧＰＳモジュールの位置精度を判断できなくなっていた。
【０００６】
この発明は、ＧＰＳモジュールにより検出される自車両の位置の精度、とくに停車状態でのＧＰＳモジュールにより検出される自車両の位置の精度を判定することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、ＧＰＳを測位することによって自車両の位置、進行方位、走行速度を検出するＧＰＳモジュールと、車車間通信により他車両の位置、進行方位、走行速度を取得する他車両情報取得手段と、前記ＧＰＳモジュールにより検出された情報と前記他車両情報取得手段により取得された情報とに基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備える運転支援装置において、自車両から出力される車速パルスに基づいて走行速度を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出された走行速度が０である時に、前記ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置に基づいて、前記ＧＰＳモジュールの検出結果の有効性を判定するＧＰＳ有効性判定手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の運転支援装置は、ＧＰＳモジュールが検出する自車両の位置情報と自車両が出力する車速パルスの情報を利用して、自車両の停車状態において、ＧＰＳモジュールにより検出される自車両の位置の精度を判定することができる。このＧＰＳモジュールの位置精度の判定結果を用いることで、運転支援装置で支援情報のサービス提供を行う場合の、サービスタイミングのずれ、誤報、欠報の発生を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援装置のシステム構成を示すブロック図である。（実施例）
【図２】停車地点と判定範囲を示す図である。（実施例）
【図３】ＧＰＳモジュールの精度判定のフローチャートである。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１１】
図１〜図３は、この発明の実施例を示すものである。図１において、１は車両、２は運転支援装置である。車両１には、自車両１Ａと他車両１Ｂとがあり、それぞれ運転支援装置２を搭載している。運転支援装置２は、ＧＰＳモジュール３と、通信モジュール４と、判断モジュール５と、情報提供モジュール６とを備えている。運転支援装置２は、車両１から電源を供給される。
前記ＧＰＳモジュール３は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ７を有している。ＧＰＳモジュール３は、ＧＰＳ信号から自車両１Ａの現在位置を測位することによって、自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度を検出する。
前記通信モジュール４は、受信手段８及び送信手段９を備え、他車両１Ｂとの間で信号を送受信する通信アンテナ１０を有している。通信モジュール４は、自車両１Ａ及び他車両１Ｂ間で自車両情報及び他車両情報（車両１の位置、進行方位、走行速度）を送受信する車車間通信機からなる。
前記判断モジュール５は、他車両情報取得手段１１と、衝突可能性判定手段１２とを備え、ＧＰＳモジュール３から自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度の情報を入力するとともに、通信モジュール４との間で自車両情報及び他車両情報を入出力する。
前記他車両情報取得手段１１は、通信モジュール４の車車間通信により他車両１Ｂの位置、進行方位、走行速度を取得する。前記衝突可能性判定手段１２は、ＧＰＳモジュール３により検出された情報と他車両情報取得手段１１により取得された情報とに基づいて、例えば、交差点内において右折しようとする自車両１Ａと直進しようとする他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。前記判断モジュール５は、衝突可能性判定手段１２により自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があると判定された場合に、自車両１Ａの運転者に情報提供手段である前記情報提供モジュール６によって報知する。
前記情報提供モジュール６は、前記判断モジュール５から入力するＨＭＩ要求に応じて、スピーカの音声、ブザーの警告音、ＬＥＤの点滅灯等により、運転者に自車両１Ａは他車両１Ｂと衝突する可能性があるとの運転支援の情報を提供する。
【００１２】
前記運転支援装置２は、判断モジュール５に、車速検出手段１３と、ＧＰＳ有効性判定手段１４とを備えている。前記車速検出手段１３は、自車両１Ａに搭載された車速パルス出力手段１５から出力される車速パルスに基づいて、自車両１Ａの走行速度Ｖ（ｋｍ／ｈ）を検出する。前記ＧＰＳ有効性判定手段１４は、車速検出手段１３により検出された走行速度Ｖが０である時に、ＧＰＳモジュール３により検出された自車両１Ａの位置に基づいて、ＧＰＳモジュール３の検出結果の有効性を判定する。
具体的には、ＧＰＳ有効性判定手段１４は、図２に示すように、車速検出手段１３により検出された走行速度Ｖが０である時にＧＰＳモジュール３により検出された自車両１Ａの位置が、車速検出手段１３により検出された走行速度Ｖが０になった時にＧＰＳモジュール３により検出された自車両１Ａの位置から予め設定された距離範囲Ｘ、Ｙ内にある時間Ｔ（ｘ）、Ｔ（ｙ）の割合％に基づいて、ＧＰＳモジュール３の検出結果の有効性を判定する。
【００１３】
次に、作用を説明する。
運転支援装置２は、図３に示すように、ＧＰＳモジュール３により検出された自車両１Ａの位置精度を判定する。運転支援装置２は、有効性判定の処理がスタートし（１０１）、車速検出手段１３の検出した自車両１Ａの走行速度Ｖが０になると（１０２）、自車両１Ａの位置の地点Ｐを設定し（１０３）、自車両１Ａの走行速度Ｖ＝０になってからの時間Ｔ（ｓ）を算出し（１０４）、ＧＰＳモジュール３により検出された自車両１Ａの位置が地点Ｐを中心とした半径Ｍの範囲Ｙより外に出た時間Ｔ（ｙ）が、自車両１Ａの走行速度ＶがＶ＝０になってからの時間Ｔ（ｓ）の２０％を越えた（Ｔ（ｙ）＞Ｔ（ｓ）＊０．２）かを判断する（１０５）。
この判断（１０５）がＮＯの場合は、ＧＰＳモジュール３が検出した位置の精度を「高」とし（１０６）、車速検出手段１３の検出した走行速度Ｖが０以上であるかを判断する（１０７）。この判断（１０７）がＮＯの場合は、判断（１０５）に戻る。この判断（１０７）がＹＥＳの場合は、前記地点Ｐと時間ＴとＧＰＳモジュール３の位置精度とをクリアし（１０８）、有効性判定の処理を終了する（１０９）。
前記（１０５）がＹＥＳの場合は、ＧＰＳモジュール３により検出された自車両１Ａの位置が地点Ｐを中心とした半径Ｌの範囲Ｘより外に出た時間Ｔ（ｘ）が、自車両１Ａの走行速度ＶがＶ＝０になってからの時間Ｔ（ｓ）の２０％を越えた（Ｔ（ｘ）＞Ｔ（ｓ）＊０．２）かを判断する（１１０）。
この判断（１１０）がＮＯの場合は、ＧＰＳモジュール３が検出した位置の精度を「中」とし（１１１）、前記判断（１０７）に移行する。この判断（１１０）がＹＥＳの場合は、ＧＰＳモジュール３が検出した位置の精度を「低」とし（１１２）、前記判断（１０７）に移行する。
【００１４】
このように、運転支援装置２は、有効性判定の発動条件として、自車両１Ａの走行速度Ｖが０になると、ＧＰＳモジュール３により検出された自車両１Ａの位置の情報を入手し、有効性の判定を行う。
有効性の判定条件は、
（１）．ＧＰＳモジュール３による自車両１Ａの位置が地点Ｐを中心とした半径Ｌ（ｍ）の範囲Ｘより外に出た時間Ｔ（ｘ）が、自車両１Ａの走行速度ＶがＶ＝０になってからの時間Ｔ（ｓ）の２０％を越えた（Ｔ（ｘ）＞Ｔ（ｓ）＊０．２）
（２）．ＧＰＳモジュール３による自車両１Ａの位置が地点Ｐを中心とした半径Ｍ（ｍ）の範囲Ｙより外に出た時間Ｔ（ｙ）が、自車両１Ａの走行速度ＶがＶ＝０になってからの時間Ｔ（ｓ）の２０％を越えた（Ｔ（ｙ）＞Ｔ（ｓ）＊０．２）
、である。
前記判定条件が成立後の動作は、
・判定条件（１）、（２）をともに満たさない場合：ＧＰＳモジュール３の精度を「高」・判定条件（１）のみ満たさない場合：ＧＰＳモジュール３の精度を「中」
・判定条件（１）、（２）をともに満たす場合：ＧＰＳモジュール３の精度を「低」
、としている。
前記有効性判定のキャンセル条件は、
・Ｖ＞０
、である。
【００１５】
これにより、この運転支援装置２は、ＧＰＳモジュール３が検出する自車両１Ａの位置情報と自車両１Ａの車速パルス出力手段１５が出力する車速パルスの情報を利用して、自車両１Ａの停車状態において、ＧＰＳモジュール３により検出される自車両１Ａの位置の精度を判定することができる。このＧＰＳモジュール３の位置精度の判定結果を用いることで、運転支援装置２で支援情報のサービス提供を行う場合の、サービスタイミングのずれ、誤報、欠報の発生を抑えることができる。
また、この運転支援装置２は、車速検出手段１３により検出された走行速度Ｖが０である時にＧＰＳモジュール３により検出された自車両１Ａの位置が、車速検出手段１３により検出された走行速度Ｖが０になった時にＧＰＳモジュール３により検出された自車両１Ａの位置から予め設定された距離範囲Ｘ、Ｙ内にある割合に基づいて、ＧＰＳモジュール３の検出結果の有効性を判定しているので、自車両１Ａの停車状態において、ＧＰＳモジュール３により検出される自車両１Ａの位置の精度を段階的に判定することができる。
なお、上述実施例なおいては、自車両１Ａの走行速度ＶがＶ＝０になってからの時間Ｔ（ｓ）を用いて判定を行ったが、時間Ｔ（ｓ）の代わりにＧＰＳモジュール３からの信号受信回数を用いて判定を行うこともできる。
【産業上の利用可能性】
【００１６】
この発明は、ＧＰＳモジュールにより検出される自車両の位置精度を判定することができるものであり、ＧＰＳモジュールを利用した装置全般に対応し、高速道路上かその高架下を走る道路を走行しているかの判定、立体交差の下側の道かどうかの判定、ＧＰＳモジュールの性能評価指標に応用が可能である。
【符号の説明】
【００１７】
１  車両
１Ａ  自車両
１Ｂ  他車両
２  運転支援装置
３  ＧＰＳモジュール
４  通信モジュール
５  判断モジュール
６  情報提供モジュール
７  ＧＰＳアンテナ
８  受信手段
９  送信手段
１０  通信アンテナ
１１  他車両情報取得手段
１２  衝突可能性判定手段
１３  車速検出手段
１４  ＧＰＳ有効性判定手段
１５  車速パルス出力手段
【図１】
2012203494.tif 000003
【図２】
2012203494.tif 000004
【図３】
2012203494.tif 000005