(57)【要約】【課題】変速時にも良好なブレーキフィーリングを実現する。【解決手段】車両の変速段の切り替えが検知されたときに、Ｇセンサから取得した実減速度に基づく目標減速度の補正が一時的に停止され、フィードバック項ＫＦＢとして変速前の値が用いられる。そして、その変速ショックによる減速度の影響がなくなる所定期間後に通常のフィードバック制御に復帰されるようにした。その結果、変速ショック時の減速度の急変が後のブレーキ制御に与える影響がなくなり、運転者に違和感を与えることが防止される。【選択図】図６
2007253655.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホイールシリンダに供給する油圧を制御することにより、車輪に付与される制動力を制御するブレーキ制御装置において、
ブレーキ操作部材の操作に基づく車両の目標減速度を演算する目標減速度演算手段と、
前記目標減速度演算手段により演算された目標減速度と実減速度とに基づいてフィードバック項を演算して前記目標減速度を補正するとともに、前記車両の変速段の切り替えを検知または推定したときには、前記目標減速度の補正を一時的に制限する目標減速度補正手段と、
前記目標減速度補正手段により補正された目標減速度に基づいて、前記ホイールシリンダへ供給すべき目標油圧を演算する目標油圧演算手段と、
前記目標油圧演算手段により演算された目標油圧に基づいて、前記ホイールシリンダに供給する油圧を制御する油圧制御手段と、
を備えたことを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記目標減速度補正手段は、前記車両の変速段の切り替えを検知または推定したときには、その検知または推定前に演算されたフィードバック項を用いるようにしたことを特徴とする請求項１に記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記目標減速度補正手段は、前記変速段の切り替えが終了した所定期間後に、前記フィードバック項を前記目標減速度と実減速度とに基づくように更新することを特徴とする請求項２に記載のブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記目標減速度補正手段は、前記フィードバック項の更新に際して、前記フィードバック項を更新すべき値に徐々に近づける徐変制御を行うことを特徴とする請求項３に記載のブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられた車輪に付与される制動力を制御するブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、マスタシリンダにおける液圧とブレーキペダルのペダルストロークとに基づいて目標減速度を算出し、その目標減速度が車両に付与されるように制動力を制御するブレーキ制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このようなブレーキ制御装置は、ブレーキペダルの操作量に応じて加圧されたブレーキフルードを各ホイールシリンダへ向けて送出する。このブレーキ制御は、ブレーキペダルの操作量に基づく要求減速度と、Ｇセンサ等から取得した車両の実際の減速度（以下「実減速度」という）との偏差を逐次算出し、その偏差を解消するように制動制御量を決定するフィードバック制御により実行される。
【特許文献１】特開昭６２−１８３５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自動変速機を搭載した車両においてブレーキペダルを踏み込んでいるときに、変速段が切り替わって実減速度が急変したような場合には、フィードバック制御の遅れにより運転者に違和感を与える可能性がある。
【０００５】
すなわち、制動中のシフトダウンによる変速時のショック（以下「変速ショック」という）は瞬間的で比較的速い動きである。一方、その変速ショックに伴う減速度がフィードバックによりブレーキ制御に反映されるまでには、ある程度の時間がかかる。このため、その変速ショックにより実減速度が急激に大きくなったときには、ブレーキ制御装置がブレーキの効きを下げるように制御するが、そのころには既に変速ショックが終わっているような事態が生じる。そうなると、変速ショックが終わって減速度が安定しているにもかかわらず減速度を緩めるような制御が働くため、運転者に違和感を与えてしまう可能性がある。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、フィードバック制御則を用いたブレーキ制御において、変速時にも良好なブレーキフィーリングを保持できるブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のブレーキ制御装置は、ホイールシリンダに供給する油圧を制御することにより、車輪に付与される制動力を制御する。このブレーキ制御装置は、ブレーキ操作部材の操作に基づく車両の目標減速度を演算する目標減速度演算手段と、目標減速度演算手段により演算された目標減速度と実減速度とに基づいてフィードバック項を演算して目標減速度を補正するとともに、車両の変速段の切り替えを検知または推定したときには、その目標減速度の補正を一時的に制限する目標減速度補正手段と、目標減速度補正手段により補正された目標減速度に基づいて、ホイールシリンダへ供給すべき目標油圧を演算する目標油圧演算手段と、目標油圧演算手段により演算された目標油圧に基づいて、ホイールシリンダに供給する油圧を制御する油圧制御手段と、を備えた。
【０００８】
この態様によれば、車両の変速段の切り替えが検知または推定されたときに、目標減速度の補正が一時的に制限されるため、変速ショック時の減速度の急変が後のブレーキ制御に与える影響がなくなるか、少なくとも緩和される。
【０００９】
この「目標減速度の補正の制限」は、例えば、目標減速度補正手段が車両の変速段の切り替えを検知または推定したときに、その検知または推定前に演算されたフィードバック項を用いるようにして行ってもよい。
【００１０】
このようにすれば、変速前に演算されたフィードバック項が用いられるため、変速時に減速度が急変しても、その影響が変速ショック後に現れることを防止できる。したがって、運転者に減速感の不足などの違和感を与えることを防止または抑制できる。
【００１１】
また、このような目標減速度の補正の制限は一時的なものであるから、目標減速度補正手段は、変速段の切り替えが終了した所定期間後に、フィードバック項を目標減速度と実減速度とに基づくように更新してもよい。
【００１２】
このようにすれば、実減速度に基づく通常のフィードバック制御に復帰することができ、その後のブレーキ制御との整合性を確保することができる。
【００１３】
ただし、その際に補正時の目標減速度と更新時の目標減速度との差が大き過ぎると、意図しない車両のショックが発生する可能性がある。そこで、目標減速度補正手段が、フィードバック項の更新に際して、そのフィードバック項をその更新すべき値に徐々に近づける徐変制御を行うようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のブレーキ制御装置によれば、フィードバック制御則を用いたブレーキ制御において、変速時にも良好なブレーキフィーリングを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照しつつ本発明を実施するための最良の形態について詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施の形態に係るブレーキ制御装置を示す系統図である。同図に示されるブレーキ制御装置１０は、車両用の電子制御式ブレーキシステムを構成しており、運転者によるブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１２の操作量に基づいて車両の４輪のブレーキを独立かつ最適に制御するものである。
【００１７】
ブレーキペダル１２は、運転者による踏み込み操作に応じて作動流体としてのブレーキフルードを送り出すマスタシリンダ１４に接続されている。ブレーキペダル１２には、その踏み込みストロークを検出するためのストロークセンサ４６が設けられている。マスタシリンダ１４の一方の出力ポートには、運転者によるブレーキペダル１２の操作力に応じた反力を創出するストロークシミュレータ２４が接続されている。マスタシリンダ１４とストロークシミュレータ２４とを接続する流路の中途には、シミュレータカット弁２３が設けられている。シミュレータカット弁２３は、非通電時に閉状態にあり、運転者によるブレーキペダル１２の操作が検出された際に開状態に切り換えられる常閉型の電磁開閉弁である。また、マスタシリンダ１４には、ブレーキフルードを貯留するためのリザーバタンク２６が接続されている。
【００１８】
マスタシリンダ１４の一方の出力ポートには、右前輪用のブレーキ油圧制御管１６が接続されており、ブレーキ油圧制御管１６は、図示されない右前輪に対して制動力を付与する右前輪用のホイールシリンダ２０ＦＲに接続されている。また、マスタシリンダ１４の他方の出力ポートには、左前輪用のブレーキ油圧制御管１８が接続されており、ブレーキ油圧制御管１８は、図示されない左前輪に対して制動力を付与する左前輪用のホイールシリンダ２０ＦＬに接続されている。右前輪用のブレーキ油圧制御管１６の中途には、右電磁開閉弁２２ＦＲが設けられており、左前輪用のブレーキ油圧制御管１８の中途には、左電磁開閉弁２２ＦＬが設けられている。これらの右電磁開閉弁２２ＦＲおよび左電磁開閉弁２２ＦＬは、何れも、非通電時に開状態にあり、通電時に閉状態に切り換えられる常開型電磁弁である。
【００１９】
また、右前輪用のブレーキ油圧制御管１６の中途には、右前輪側のマスタシリンダ圧を検出する右マスタ圧力センサ４８ＦＲが設けられており、左前輪用のブレーキ油圧制御管１８の途中には、左前輪側のマスタシリンダ圧を計測する左マスタ圧力センサ４８ＦＬが設けられている。ブレーキ制御装置１０では、運転者によってブレーキペダル１２が踏み込まれた際、ストロークセンサ４６によりその踏み込み操作量が検出されるが、これらの右マスタ圧力センサ４８ＦＲおよび左マスタ圧力センサ４８ＦＬによって検出されるマスタシリンダ圧からもブレーキペダル１２の踏み込み操作力（踏力）を求めることができる。このように、ストロークセンサ４６の故障を想定して、マスタシリンダ圧を２つの圧力センサ４８ＦＲおよび４８ＦＬによって監視することは、フェイルセーフの観点からみて好ましい。なお、以下では適宜、右マスタ圧力センサ４８ＦＲおよび左マスタ圧力センサ４８ＦＬを総称して、マスタシリンダ圧センサ４８という。
【００２０】
一方、リザーバタンク２６には、油圧給排管２８の一端が接続されており、この油圧給排管２８の他端には、モータ３２により駆動されるオイルポンプ３４の吸込口が接続されている。オイルポンプ３４の吐出口は、高圧管３０に接続されており、この高圧管３０には、アキュムレータ５０とリリーフバルブ５３とが接続されている。本実施の形態では、オイルポンプ３４として、モータ３２によってそれぞれ往復移動させられる２体以上のピストン（図示せず）を備えた往復動ポンプが採用される。また、アキュムレータ５０としては、ブレーキフルードの圧力エネルギを窒素等の封入ガスの圧力エネルギに変換して蓄えるものが採用される。
【００２１】
アキュムレータ５０は、オイルポンプ３４によって例えば１４〜２２ＭＰａ程度にまで昇圧されたブレーキフルードを蓄える。また、リリーフバルブ５３の弁出口は、油圧給排管２８に接続されており、アキュムレータ５０におけるブレーキフルードの圧力が異常に高まって例えば２５ＭＰａ程度になると、リリーフバルブ５３が開弁し、高圧のブレーキフルードは油圧給排管２８へと戻される。更に、高圧管３０には、アキュムレータ５０の出口圧力、すなわち、アキュムレータ５０におけるブレーキフルードの圧力を検出するアキュムレータ圧センサ５１が設けられている。
【００２２】
そして、高圧管３０は、増圧弁４０ＦＲ，４０ＦＬ，４０ＲＲ，４０ＲＬを介して右前輪用のホイールシリンダ２０ＦＲ、左前輪用のホイールシリンダ２０ＦＬ、右後輪用のホイールシリンダ２０ＲＲおよび左後輪用のホイールシリンダ２０ＲＬに接続されている。以下、適宜、ホイールシリンダ２０ＦＲ〜２０ＲＬを総称して「ホイールシリンダ２０」といい、適宜、増圧弁４０ＦＲ〜４０ＲＬを総称して「増圧弁４０」という。増圧弁４０は、何れも、非通電時は閉じた状態にあり、必要に応じてホイールシリンダ２０の増圧に利用される常閉型の電磁流量制御弁（リニア弁）である。なお、図示されない車両の各車輪に対しては、ディスクブレーキユニットが設けられており、各ディスクブレーキユニットは、ホイールシリンダ２０の作用によってブレーキパッドをディスクに押し付けることで制動力を発生する。
【００２３】
また、右前輪用のホイールシリンダ２０ＦＲと左前輪用のホイールシリンダ２０ＦＬとは、それぞれ減圧弁４２ＦＲまたは４２ＦＬを介して油圧給排管２８に接続されている。減圧弁４２ＦＲおよび４２ＦＬは、必要に応じてホイールシリンダ２０ＦＲ，２０ＦＬの減圧に利用される常閉型の電磁流量制御弁（リニア弁）である。一方、右後輪用のホイールシリンダ２０ＲＲと左後輪用のホイールシリンダ２０ＲＬとは、常開型の電磁流量制御弁である減圧弁４２ＲＲまたは４２ＲＬを介して油圧給排管２８に接続されている。以下、適宜、減圧弁４２ＦＲ〜４２ＲＬを総称して「減圧弁４２」という。
【００２４】
右前輪用、左前輪用、右後輪用および左後輪用のホイールシリンダ２０ＦＲ〜２０ＲＬ付近には、それぞれ対応するホイールシリンダ２０に作用するブレーキフルードの圧力であるホイールシリンダ圧を検出するホイールシリンダ圧センサ４４ＦＲ，４４ＦＬ，４４ＲＲおよび４４ＲＬが設けられている。以下、適宜、ホイールシリンダ圧センサ４４ＦＲ〜４４ＲＬを総称して「ＷＣ圧センサ４４」という。
【００２５】
上述の右電磁開閉弁２２ＦＲおよび左電磁開閉弁２２ＦＬ、増圧弁４０ＦＲ〜４０ＲＬ、減圧弁４２ＦＲ〜４２ＲＬ、オイルポンプ３４、アキュムレータ５０等は、ブレーキ制御装置１０の油圧アクチュエータ８０を構成する。そして、かかる油圧アクチュエータ８０は、電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）２００によって制御される。
【００２６】
ＥＣＵ２００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、エンジン停止時にも記憶内容を保持できるバックアップＲＡＭ等の不揮発性メモリ、入出力インターフェース、各種センサ等から入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換して取り込むためのＡ／Ｄコンバータ、計時用のタイマ等を備えるものである。
【００２７】
ＥＣＵ２００には、上述の電磁開閉弁２２ＦＲ，２２ＦＬ、シミュレータカット弁２３、増圧弁４０ＦＲ〜４０ＲＬ、減圧弁４２ＦＲ〜４２ＲＬ等の油圧アクチュエータ８０を含む各種アクチュエータ類が電気的に接続されている。また、ＥＣＵ２００には、制御に用いるための信号を出力する各種センサ・スイッチ類が電気的に接続されている。すなわち、ＥＣＵ２００には、ＷＣ圧センサ４４ＦＲ〜４４ＲＬから、ホイールシリンダ２０ＦＲ〜２０ＲＬにおけるホイールシリンダ圧を示す信号が入力される。また、ＥＣＵ２００には、ストロークセンサ４６からブレーキペダル１２のペダルストロークを示す信号が入力され、右マスタ圧力センサ４８ＦＲおよび左マスタ圧力センサ４８ＦＬからマスタシリンダ圧を示す信号が入力され、アキュムレータ圧センサ５１からアキュムレータ圧を示す信号が入力される。さらに、ＥＣＵ２００には、図示しないシフトポジションセンサから現在のシフトポジションを示す信号が入力され、図示しないアクセル開度センサからアクセルペダルの踏み込み量を示す信号が入力される。
【００２８】
このように構成されるブレーキ制御装置１０では、ＥＣＵ２００により、ブレーキペダル１２の踏み込み量を表すペダルストロークとマスタシリンダ圧とから車両の目標減速度が算出され、算出された目標減速度に応じて各車輪のホイールシリンダ圧の目標値である目標油圧、つまり目標ホイールシリンダ圧が求められる。そして、ＥＣＵ２００により増圧弁４０および減圧弁４２が制御され、各車輪のホイールシリンダ圧が目標ホイールシリンダ圧になるよう制御される。
【００２９】
一方、このとき電磁開閉弁２２ＦＲ及び２２ＦＬは閉状態とされ、シミュレータカット弁２３は開状態とされる。よって、運転者によるブレーキペダル１２の踏込によりマスタシリンダ１４から送出されたブレーキフルードは、シミュレータカット弁２３を通ってストロークシミュレータ２４に流入する。
【００３０】
また、アキュムレータ圧が予め設定された制御範囲の下限値未満であるときには、ＥＣＵ２００によりオイルポンプ３４が駆動されてアキュムレータ圧が昇圧され、アキュムレータ圧がその制御範囲に入ればオイルポンプ３４の駆動が停止される。
【００３１】
次に、本実施の形態のブレーキ制御の概要について説明する。
【００３２】
まず、運転者がイグニションスイッチをオンにする前、すなわち各電磁弁に対する通電前においては、各電磁弁は内蔵しているバネの付勢力により、図１に示した状態にある。このとき、マスタシリンダ１４から大気圧のブレーキオイルが右および左電磁開閉弁２２ＦＲ、２２ＦＬを介して、それぞれ右前輪と左前輪のホイールシリンダ２０ＦＲ、２０ＦＬに達している。一方、右後輪と左後輪のホイールシリンダ２０ＲＲ、２０ＲＬにも、油圧給排管２８と常開型の減圧弁４２ＲＲ、４２ＲＬを介して、リザーバタンク２６内の液圧と同じ大気圧のブレーキオイルが到達している。この時点では、４つすべてのホイールシリンダ圧が大気圧であり、制動力は発生しない。ただし、非通電時であっても、運転者がブレーキペダル１２を踏めば、その踏込力に応じた制動力が右前輪と左前輪のホイールシリンダ２０ＦＲ、２０ＦＬに直接作用し、これら右前輪と左前輪には制動力が生じる。
【００３３】
運転者がイグニションスイッチをオンすると、必要に応じてモータ３２が作動し、アキュムレータ圧が制御範囲に入る。この後、通常走行に入ったときも各電磁弁は図１の状態にある。続いて、運転者がブレーキペダル１２を踏むと、まずマスタシリンダ１４が押し込まれ、マスタシリンダ１４とリザーバタンク２６の連通が遮断される。また、右および左電磁開閉弁２２ＦＲ、２２ＦＬが閉じられ、シミュレータカット弁２３が開かれ、マスタシリンダ１４から右前輪および左前輪のホイールシリンダ２０ＦＲ、２０ＦＬへの大気圧のブレーキオイルの連通が遮断される。また、右後輪用、左後輪用の減圧弁４２ＲＲ、４２ＲＬが閉じられ、４個の増圧弁４０ＦＲ、４０ＦＬ、４０ＲＲ、４０ＲＬが開けられる。各電磁弁の開度は、後述する各種演算を経て算出された各車輪の目標ホイールシリンダ圧をもとに制御される。
【００３４】
図２は、ブレーキ制御装置によるブレーキ制御に係る機能ブロック図である。
【００３５】
ＥＣＵ２００ではまず、目標減速度演算部６１により、ストロークセンサ４６を介して取得されたペダルストロークＳＴとマスタシリンダ圧センサ４８を介して取得されたマスタシリンダ圧ＰＭＣとに基づき、既知の手法で目標減速度ＧｘＲｅｆが演算される。
【００３６】
そして、目標減速度補正部６２により、目標減速度ＧｘＲｅｆに対してフィードフォワード制御則およびフィードバック制御則を用いて所定の外乱を考慮した補正が施される。すなわち、補正係数演算部６３により、車両の現在の加速度を検出するＧセンサ７０から入力された実際の減速度（以下「実減速度」という）Ｇを用いて補正係数Ｋが演算される。この補正係数Ｋは、後に詳述するフィードフォワード項ＫＦＦとフィードバック項ＫＦＢとの積により算出される。そして、目標減速度補正演算部６４により、補正係数Ｋによって補正された目標減速度ＧｘＲｅｆｈが演算される。
【００３７】
そして、目標油圧演算部６５により、この補正後の目標減速度ＧｘＲｅｆｈに基づく各車輪のホイールシリンダ２０の目標ホイールシリンダ圧Ｐｒｅｆが既知の手法で演算される。
【００３８】
そして、油圧制御部６６により、この目標ホイールシリンダ圧Ｐｒｅｆが実現されるように増圧弁４０および減圧弁４２に制御電流Ｉが付与されてこれらが開閉制御され、各車輪に適正な制動力が付与される。
【００３９】
なお、本実施の形態において、目標減速度演算部６１が目標減速度演算手段に該当し、目標減速度補正部６２が目標減速度補正手段に該当し、目標油圧演算部６５が目標油圧演算手段に該当し、油圧制御部６６が油圧制御手段に該当する。
【００４０】
次に、本実施の形態のブレーキ制御処理の流れについて具体的に説明する。図３は、ブレーキ制御処理を表すフローチャートである。この処理は、制動時に所定の周期ごとにＥＣＵ２００により実行される。
【００４１】
処理が開始されると、ＥＣＵ２００ではまず、目標減速度演算部６１が、ストロークセンサ４６により検出されたペダルストロークＳＴを読み込み（Ｓ１０）、続いて、マスタシリンダ圧センサ４８により検出されたマスタシリンダ圧ＰＭＣを読み込む（Ｓ１２）。なお、測定値として２つのマスタシリンダ圧センサ４８のいずれかの測定値を用いてもよいし、２つの測定値の平均値を用いてもよい。また、マスタシリンダ圧を示す信号にフィルタを適宜かけて滑らかな信号としてもよい。
【００４２】
続いて、目標減速度演算部６１は、ペダルストロークＳＴおよびマスタシリンダ圧ＰＭＣに基づいて目標減速度ＧｘＲｅｆを演算する（Ｓ１４）。ＥＣＵ２００には、ペダルストロークＳＴ、マスタシリンダ圧ＰＭＣおよび目標減速度ＧｘＲｅｆの関係が予めマップ化されて記憶されている。
【００４３】
続いて、目標減速度補正部６２が、この目標減速度ＧｘＲｅｆを適正に補正し、補正後の目標減速度ＧｘＲｅｆｈを得る（Ｓ１６）。なお、この補正処理については後に詳述する。
【００４４】
続いて、目標油圧演算部６５が、この補正後の目標減速度ＧｘＲｅｆｈに基づく各車輪の目標ホイールシリンダ圧Ｐｒｅｆを演算する（Ｓ１８）。なお、ＥＣＵ２００には、目標減速度ＧｘＲｅｆｈと目標ホイールシリンダ圧Ｐｒｅｆとの関係が予めマップ化されて記憶されている。
【００４５】
そして、油圧制御部６６が、この目標ホイールシリンダ圧Ｐｒｅｆに応じた制御電流Ｉを演算し、増圧弁４０または減圧弁４２を通電して適正な油圧制御を実行する（Ｓ２０）。これにより、増圧弁４０および減圧弁４２が開閉制御され、各車輪に適正な制動力が付与される。
【００４６】
なお、以上の処理を終了したときに、イグニッションスイッチがオフにされたことが確認されると（Ｓ２２のＹＥＳ）、目標減速度補正部６２は、次回の処理のために今回の効き補正係数Hosei（後述する）をバックアップＲＡＭ等の不揮発性メモリに記憶しておく（Ｓ２４）。この効き補正係数記憶処理の詳細については後述する。
【００４７】
図４は、目標減速度補正処理を表すフローチャートである。
【００４８】
上述したＳ１６の目標減速度補正処理において、補正係数演算部６３は、下記式（１）で表される補正係数Ｋを演算する。
【００４９】
Ｋ＝ＫＦＦ・ＫＦＢ              ・・・（１）
ＫＦＦ：フィードフォワード項
ＫＦＢ：フィードバック項
すなわち、補正係数演算部６３はまず、フィードフォワード項ＫＦＦを演算する（Ｓ３０）。このフィードフォワード項ＫＦＦは、各車輪のブレーキパッドの個体間のばらつきや経年変化に伴う長期的なブレーキの効きの変化に対応した補正項であるが、その具体的な演算手順については、後に詳述する。
【００５０】
続いて、補正係数演算部６３は、フィードバック項ＫＦＢを演算する（Ｓ３２）。このフィードバック項ＫＦＢは、運転者によるブレーキペダルの踏み込みに基づいて演算された車両の目標減速度と実減速度との偏差を解消するために、その踏み込み操作の都度変動する補正項であるが、その具体的な演算手順については、後に詳述する。
【００５１】
続いて、補正係数演算部６３は、このようにして演算されたフィードフォワード項ＫＦＦおよびフィードバック項ＫＦＢを用いて、上記式（１）から補正係数Ｋを算出する（Ｓ３４）。
【００５２】
そして、目標減速度補正演算部６４は、下記式（２）により、補正された目標減速度ＧｘＲｅｆｈを演算する（Ｓ３６）。
【００５３】
ＧｘＲｅｆｈ＝Ｋ・ＧｘＲｅｆ  ・・・（２）
図５は、フィードフォワード項演算処理を表すフローチャートである。
【００５４】
上述したＳ３０のフィードフォワード項ＫＦＦは、下記式（３）により表される。
【００５５】
ＫＦＦ＝ＫＦＦＡ・ＫＦＦＢ・ＫＦＦＣ  ・・・（３）
ＫＦＦＡ：効き計測補正項
ＫＦＦＢ：フェード補正項
ＫＦＦＣ：重量学習補正項
ここで、効き計測補正項ＫＦＦＡは、各車輪のブレーキの構成要素であるブレーキパッドやその周辺部品などの個体間のばらつきや経年劣化など、ブレーキの効きに長期的にゆっくり影響を及ぼす外乱に対する補正項である。また、フェード補正項ＫＦＦＢは、ブレーキパッドのフェード現象など、ブレーキの効きに短期的に影響を及ぼす外乱に対する補正項である。さらに、重量学習補正項ＫＦＦＣは、車両の乗員人数や積載重量の変化など、車両走行時の慣性力によりブレーキの効きに短期的に影響を及ぼす外乱に対する補正項である。
【００５６】
このフィードフォワード項演算処理において、補正係数演算部６３は、まず効き計測補正項ＫＦＦＡを演算するために、下記式（４）によりブレーキの効きを表す効き計測値ErrRatetempを算出する（Ｓ４０）。
【００５７】
ErrRatetemp＝（realＧx−realＧx0）／nominalＧx−１      ・・・（４）
ここで、realＧxは実減速度に対応するが、詳細には、Ｇセンサ７０から取得した実減速度Ｇからブレーキの油圧制御に無関係な減速要因の減速度を差し引いたものであり、本実施の形態では下記式（５）により算出される。
【００５８】
realＧx＝Ｇセンサ値−他システム減速度−坂路補正分減速度  ・・・（５）
すなわち、realＧxは、Ｇセンサ値からエンジンブレーキによる減速度などの他システム減速度を差し引き、さらに坂路補正分の減速度を差し引いて算出される。ここで、坂路補正分の減速度とは、車両が坂道を走行しているときに作用する慣性力により発生する減速度を意味する。このrealＧxには、例えば車両の減速過程において車速が所定値を経由するときの所定時間の平均値を用いることができる。なお、車両がハイブリッド車両などの場合には、他システム減速度に回生ブレーキによる減速度も含まれ得る。
【００５９】
なお、他システム減速度は、運転者によりアクセルペダルが両踏みされているときなどの加速時、図示しないパーキングブレーキがオンにされているとき、図示しないステアリングホイールの操舵角が所定値以上または操舵角変化が大きいときには適正な値が算出されないことがある。このため、このような場合には効き計測値の計測自体を行わないようにする。
【００６０】
また、realＧx0は、運転者がブレーキペダルを踏み込む直前のrealＧxである。ここでは、効き計測値ErrRatetempの精度を高めるために、Ｇセンサの実測値そのものではなく、その変化量を基準に計測するようにしたものである。さらに、nominalＧxは、ＷＣ圧センサ４４により検出されたホイールシリンダ圧から演算される減速度であり、車速が所定値を経由するときの所定時間の平均値を用いることができる。
【００６１】
なお、以上に説明した効き計測値ErrRatetempは、計測の精度を向上させるために所定の計測有効条件が満たされたときにその計測が実施される。すなわち、１）車速が所定値のときに所定時間の効き計測が可能であること、２）効き計測時のrealＧxの変動が所定値以下であることが、計測有効条件とされ得る。条件１）は、ブレーキの効きの車速依存性が大きいために、ある速度を基準に変化量を計測するものである。条件２）は、過渡特性の影響を低減するために設定される。つまり、車速が所定値であっても、例えば運転者によるブレーキペダルの操作量が非常に速い場合には、誤差を多く含むことになる。そこで、このようにrealＧxの変動が大きい場合には、効き計測を行わないか無視するようにするものである。
【００６２】
続いて、補正係数演算部６３は、予め設定した効き計測値の上限値および下限値に基づいて、上述のようにして算出した効き計測値ErrRatetempのフィルタリング処理を行う（Ｓ４２）。これは、ブレーキの効き状態としてあり得ない部分を除くものであり、その効き計測値ErrRatetempがその上限値を超えたり、下限値を下回る場合には、今回の計測値を無視する。これは、効き計測値ErrRatetempの大きなずれを無視して、制御の安定性を確保するものである。
【００６３】
続いて、補正係数演算部６３は、計測の精度を向上させるために効き計測値の平均化処理を行い、効き計測値ErrRatetempの平均値ErrRateを算出する（Ｓ４４）。例えば、過去から記憶されてきたErrRatetempの平均値を算出する。
【００６４】
そして、補正係数演算部６３は、下記式（６）で表される効き補正係数Hoseiを演算する（Ｓ４６）。
【００６５】
Hosei＝１／（１＋ErrRate）  ・・・（６）
これは、ブレーキの効きが当初予定していた値に対して低下したときに、その低下分を上乗せしてブレーキの効きを補うための補正係数である。
【００６６】
続いて、補正係数演算部６３は、このようにして算出した効き補正係数Hoseiに対して予め設定した１トリップ変動量制限値に基づくフィルタリング処理を行う（Ｓ４８）。ここで、１トリップとはイグニッションスイッチのオン−オフ間を意味するが、１トリップにおけるブレーキの効きの変化はある程度限られるものであることから、そのブレーキの効きが過大である場合には、何らかの異常が生じていると考えられる。そこで、前回のイグニッションスイッチのオフのときに記憶した効き補正係数Hoseiの平均値（後述する）と今回算出した効き補正係数Hoseiとの差、つまり効き補正係数Hoseiの変動量が、その１トリップ変動量制限値よりも大きい場合には、今回の効き補正係数Hoseiを無視する。
【００６７】
さらに、補正係数演算部６３は、予め設定した効き補正係数の上限値および下限値に基づいて、上述のようにして算出した効き補正係数Hoseiのフィルタリング処理を行う（Ｓ５０）。つまり、その効き補正係数Hoseiがその上限値を超えたり、下限値を下回る場合には、今回の計測値を無視する。これは、効き補正係数Hoseiの大きなずれを無視して、制御の安定性を確保するものである。
【００６８】
以上のようにして、無視されることなく算出された効き補正係数Hoseiが効き計測補正項ＫＦＦＡとして設定される（Ｓ５２）。
【００６９】
続いて、補正係数演算部６３は、ブレーキパッドのフェード現象による外乱を解消するフェード補正項ＫＦＦＢを演算する（Ｓ５４）。このフェード補正項ＫＦＦＢを組み込むことにより、例えばブレーキパッドの温度が短期的に上昇してブレーキの効きが低下したときに、そのブレーキの効きを補うことができる。
【００７０】
すなわち、補正係数演算部６３は、ブレーキパッドの温度をその周辺に設置された図示しない温度センサ等の検出値に基づいて推定する。ＥＣＵ２００には、このブレーキパッドの推定温度とフェード補正項ＫＦＦＢとの関係が予めマップ化されて記憶されている。補正係数演算部６３は、ブレーキパッドの推定温度に基づいてマップを参照し、フェード補正項ＫＦＦＢを設定する。
【００７１】
続いて、補正係数演算部６３は、車両の乗員人数や積載重量の変化など車両重量による慣性力に起因する外乱を解消する重量学習補正項ＫＦＦＣを演算する（Ｓ５６）。この重量学習補正項ＫＦＦＣを組み込むことにより、例えば車両の下り坂の走行中にブレーキの効きが低下したときに、そのブレーキの効きを補うことができる。
【００７２】
すなわち、補正係数演算部６３は、図示しないトルクセンサから取得した車両の加速トルクおよびＧセンサ７０から取得した加速度や、図示しない車高センサから取得した車高等から現在の車両重量を推定する。ＥＣＵ２００には、加速トルクおよび加速度と車両重量との関係、並びに車両重量と重量学習補正項ＫＦＦＣとの関係が予めマップ化されて記憶されている。補正係数演算部６３は、前者のマップを参照して車両重量を取得し、さらに後者のマップを参照して重量学習補正項ＫＦＦＣを設定する。
【００７３】
そして、補正係数演算部６３は、以上のようにして設定した効き計測補正項ＫＦＦＡ、フェード補正項ＫＦＦＢおよび重量学習補正項ＫＦＦＣを上記式（３）に代入することによりフィードフォワード項ＫＦＦを算出する（Ｓ５８）。
【００７４】
次に、上述したＳ３２で実行されるフィードバック項演算処理について説明する。ここでは、そのフィードバック項演算処理の流れを説明する前に、その処理の概要について簡単に説明しておく。図６は、フィードバック項演算処理の過程で行われる補正制限処理の概要を表すタイミングチャートである。同図において、横軸は時間ｔを表し、縦軸はフィードバック項ＫＦＢを表している。また、同図において、実線が補正制限処理をした場合のフィードバック項ＫＦＢの変化を表し、一点鎖線が仮に補正制限処理をしなかった場合のフィードバック項ＫＦＢの変化を表している。
【００７５】
本実施の形態では、変速動作により実減速度が急変したような場合に、フィードバック制御の遅れによって運転者に違和感を与えないように、目標減速度の補正を一時的に制限する処理を行う。すなわち、補正係数演算部６３は、ＰＩＤ制御による下記式（７）で表されるフィードバック項ＫＦＢを演算するのであるが、変速動作が行われたときには、その演算を中止して後述する補正制限処理を実行する。
【００７６】
ＫＦＢ＝１＋Ｐgain・err＋Ｉgain・∫err＋d/dt（Ｄgain・err）  ・・・（７）
Ｐgain：比例ゲイン
Ｉgain：積分ゲイン
Ｄgain：微分ゲイン
なお、errはフィードフォワード項ＫＦＦを加味した目標減速度と実減速度との偏差であり、下記式（８）により演算されるものである。
【００７７】
err＝ＧｘＲｅｆ・ＫＦＦ−Ｇ  ・・・（８）
Ｇ：実減速度
すなわち、図６に示すように、フィードバック制御が行われている過程で、時間ｔ１において変速段の切り替えがあった場合、上記式（７）の演算を適用すると、図中一点鎖線で示されるようにフィードバック項ＫＦＢが急激に変化する。フィードバック制御には遅れがあるため、このフィードバック項ＫＦＢの急変が変速ショック後に影響して運転者に違和感を与える可能性がある。そこで、補正係数演算部６３は、上記式（７）による演算は行わず、図中実線で示されるように、フィードバック項ＫＦＢとして前回の処理で算出した値（以下、「ＫＦＢ前回値（CONST）」という）を設定する。ここで、ＫＦＢ前回値（CONST）は、前回の処理ステップで演算されたフィードバック項ＫＦＢであるので、固定値である。
【００７８】
この補正制限処理は、変速段の切り替え終了後までの所定期間Δｔ継続的に実行される。すなわち、補正係数演算部６３は、当該補正制限処理を開始してから例えば５００ｍｓの間、フィードバック項ＫＦＢをその変速前のＫＦＢ前回値（CONST）に保持する。
【００７９】
そして、補正係数演算部６３は、この補正制限処理を終了してフィードバック項ＫＦＢを更新するための条件（以下「ＫＦＢ更新条件」という）が成立すると、ＫＦＢ更新処理を実行する。ここでは、上述のように補正制限処理が開始されてから５００ｍｓを経過した時間ｔ２においてＫＦＢ更新条件が満たされている。
【００８０】
このＫＦＢ更新処理は、変速段の切り替えが終了した後に、運転者によるブレーキペダルの踏み込み動作に基づく本来の目標減速度と実減速度Ｇとの偏差に基づく演算処理に徐々に近づけるための中間的な処理である。すなわち、変速動作の前後において、実減速度Ｇに応じて本来更新したいフィードバック項ＫＦＢの値（以下「ＫＦＢ更新したい値」という）と上記ＫＦＢ前回値（CONST）との差が大きい場合、そのＫＦＢ更新したい値を直ちに用いると、フィードバック項ＫＦＢが急変して車両にショックが発生する可能性がある。そこで、このようなショックによって運転者に違和感を与えないよう、フィードバック項ＫＦＢをＫＦＢ更新したい値に徐々に近づける徐変制御が行われる。なお、同図に一点鎖線にて示されるように、ＫＦＢ更新したい値は、車両の状態により時々刻々変化し得る。
【００８１】
すなわち、補正係数演算部６３は、下記式（９）に基づいて、ＫＦＢ更新したい値とＫＦＢ前回値（CONST）との差分を算出し、この差分を解消するように徐々にフィードバック項ＫＦＢを更新していく。
【００８２】
ＫＦＢＯＦＦ＝ＫＦＢ更新したい値−ＫＦＢ前回値（CONST）        ・・・（９）
ＫＦＢ＝更新中に前回演算されたＫＦＢ＋ｄＫＦＢＯＦＦ
ＫＦＢＯＦＦ＜０のとき、ｄＫＦＢＯＦＦ＝−ΔＫＦＢ
ＫＦＢＯＦＦ≧０のとき、ｄＫＦＢＯＦＦ＝ΔＫＦＢ
ｄＫＦＢＯＦＦ：徐変量
すなわち、補正係数演算部６３は、ＫＦＢ更新処理に移行したときに、まずＧセンサ７０から取得した実減速度Ｇに基づいてＫＦＢ更新したい値を演算し、そのＫＦＢ更新したい値とＫＦＢ前回値（CONST）との差分ＫＦＢＯＦＦを算出する。なお、同図では便宜上、差分ＫＦＢＯＦＦが正である場合を例示している。
【００８３】
そして、この差分ＫＦＢＯＦＦが負である場合には、徐変量ｄＫＦＢＯＦＦとして予め設定した値−ΔＫＦＢを毎秒加算する割合でフィードバック項ＫＦＢを徐々に更新していく。一方、差分ＫＦＢＯＦＦが正である場合には、徐変量ｄＫＦＢＯＦＦとして予め設定した値ΔＫＦＢを毎秒加算する割合でフィードバック項ＫＦＢを徐々に更新していく。ΔＫＦＢとしては、例えば２／ｓｅｃに対応した値を設定して、フィードバック項ＫＦＢが２／ｓｅｃで徐々にＫＦＢ更新したい値に近づくようにすることができる。
【００８４】
これにより、処理が繰り返されるごとにＫＦＢＯＦＦが０に近づくように、つまりフィードバック項ＫＦＢがＫＦＢ更新したい値に近づくように変化していく。すなわち、処理が継続的に行われることにより、下記式（１０）の関係が成立する。
【００８５】
ＫＦＢ＝ＫＦＢ更新したい値−ＫＦＢＯＦＦ’                    ・・・（１０）
ＫＦＢＯＦＦ’＝ＫＦＢＯＦＦ’前回値＋ｄＫＦＢＯＦＦ
ｄＫＦＢＯＦＦ＜０のとき、ＫＦＢＯＦＦ’＝ＭＩＮ（ＫＦＢＯＦＦ’,０）
ｄＫＦＢＯＦＦ＞０のとき、ＫＦＢＯＦＦ’＝ＭＡＸ（ＫＦＢＯＦＦ’,０）
ここで、ＫＦＢＯＦＦ’は、ＫＦＢ更新処理の過程で逐次更新される差分であり、その初期値は差分ＫＦＢＯＦＦとなる。
【００８６】
すなわち、差分ＫＦＢＯＦＦ’は、そのＫＦＢ更新処理における前回の値であるＫＦＢＯＦＦ’前回値にｄＫＦＢＯＦＦを加算することにより算出されるが、ｄＫＦＢＯＦＦが負のときには、今回演算された差分ＫＦＢＯＦＦ’と０の小さい方が差分ＫＦＢＯＦＦ’として設定される。このため、差分ＫＦＢＯＦＦ’が徐々に０に近づいていく。また、ｄＫＦＢＯＦＦが正のときには、今回演算された差分ＫＦＢＯＦＦ’と０の大きい方が差分ＫＦＢＯＦＦ’として設定される。このため、差分ＫＦＢＯＦＦ’が徐々に０に近づいていく。そして、差分ＫＦＢＯＦＦ’が０、つまりフィードバック項ＫＦＢがＫＦＢ更新したい値になると、この徐変制御は終了する。
【００８７】
図７は、フィードバック項演算処理を表すフローチャートである。
【００８８】
補正係数演算部６３は、シフトポジションセンサにより検出されたシフトポジションに基づく変速情報を検知して、シフトダウンにより変速機の変速段が切り替えられたか否かを判断する（Ｓ６０）。
【００８９】
このとき、変速段が切り替えられたと判断されると（Ｓ６０のＹＥＳ）、補正係数演算部６３は、フィードバック項ＫＦＢの補正の制限を行う（Ｓ６１）。すなわち、補正係数演算部６３は、上記式（７）による演算は行わず、フィードバック項ＫＦＢとしてＫＦＢ前回値（CONST）を設定する。このとき、補正係数演算部６３は、当該補正制限処理が実行されると同時にＥＣＵ２００内に設けられた計時用カウンタを起動して補正制限処理開始からの経過時間の計測を開始する。
【００９０】
一方、Ｓ６０にて変速段が切り替えられていないと判断されると（Ｓ６０のＮＯ）、補正係数演算部６３は、続いてＳ６１の補正制限処理が現在も継続して実行中であるか否かを判断する（Ｓ６２）。このとき、この補正制限処理が実行中であれば（Ｓ６２のＹＥＳ）、補正係数演算部６３は、上述したＫＦＢ更新条件が成立したか否かを判断する（Ｓ６３）。ここでは、上述のように補正制限処理を開始してから５００ｍｓを経過することをＫＦＢ更新条件として設定しているため、補正係数演算部６３は、補正制限処理開始からの経過時間を上記計時用カウンタから取得して、ＫＦＢ更新条件の成立の有無を判断する。
【００９１】
このとき、ＫＦＢ更新条件が成立していないと判断されると（Ｓ６３のＮＯ）、補正係数演算部６３は、そのまま処理を終了する。したがって、上述した補正制限処理が継続され、フィードバック項ＫＦＢが変速前のＫＦＢ前回値（CONST）に保持される。
【００９２】
一方、Ｓ６３にてＫＦＢ更新条件が成立したと判断されると（Ｓ６３のＹＥＳ）、補正係数演算部６３は、上述したＫＦＢ更新処理を実行する（Ｓ６４）。すなわち、補正係数演算部６３は、まずＧセンサ７０から取得した実減速度Ｇに基づいてＫＦＢ更新したい値を演算し、そのＫＦＢ更新したい値とＫＦＢ前回値（CONST）との差分ＫＦＢＯＦＦを算出する。
【００９３】
そして、この差分ＫＦＢＯＦＦが負である場合には、徐変量ｄＫＦＢＯＦＦの割合でフィードバック項ＫＦＢを徐々に更新していく。そして、逐次更新される差分ＫＦＢＯＦＦ’が０、つまりフィードバック項ＫＦＢがＫＦＢ更新したい値になると、補正係数演算部６３は、この徐変制御を終了する。
【００９４】
一方、Ｓ６２にて上記補正制限処理が実行中でなければ（Ｓ６２のＮＯ）、補正係数演算部６３は、上記式（７）および（８）に基づいて本来のフィードバック項ＫＦＢを演算し、これを設定する（Ｓ６５）。
【００９５】
なお、アクセルペダルとブレーキペダルが両踏みされているようなときには、適正なフィードバック項ＫＦＢの演算が困難になる。そこで、補正係数演算部６３は、アクセル開度センサやストロークセンサ４６を介してこの両踏みの状態を検知したときには、フィードバック項ＫＦＢの演算を行わずに、前回処理時のフィードバック項ＫＦＢを用いるようにするとよい。
【００９６】
図８は、補正係数記憶処理を表すフローチャートである。この処理は既述のＳ２４の処理であり、次回のＳ４８の処理に用いる「前回の効き補正係数Hosei」を記憶しておくものである。補正係数演算部６３は、イグニッションスイッチがオフにされたことが確認されると、次回の処理の便宜のために今回の効き補正係数HoseiをバックアップＲＡＭ等の不揮発性メモリに記憶しておく。
【００９７】
すなわち、補正係数演算部６３はまず、ブレーキパッドの温度をその周辺に設置された図示しない温度センサ等の検出値に基づいて推定する（Ｓ７０）。
【００９８】
そして、補正係数演算部６３は、そのブレーキパッドの温度が予め設定した記憶許可温度以下であるか否かを判断する（Ｓ７２）。このとき、ブレーキパッドの温度がその記憶許可温度を超えている場合には（Ｓ７２のＮＯ）、ブレーキパッドまたはその周辺部品に以上が生じていると考えられるため、当該補正係数記憶処理を中断する。つまり、次回のＳ４８の処理には現在記憶されている前回の効き補正係数Hoseiを用いるようにする。
【００９９】
一方、ブレーキパッドの温度がその記憶許可温度以下であれば（Ｓ７２のＹＥＳ）、補正係数演算部６３は、続いて効き補正係数記憶値平均化処理を実行する（Ｓ７４）。ここでは、今回の演算処理により算出された効き補正係数Hoseiの影響が過大にならないように、下記式（１１）に基づいて前回記憶された効き補正係数Hoseiとの間でなまし処理を行う。
【０１００】
Hosei記憶値＝β・Hosei＋（１−β）・Hosei前回記憶値  ・・・（１１）
Hosei記憶値：今回記憶する効き補正係数Hosei
Hosei前回記憶値：前回のイグニッションスイッチのオフ時に記憶された
効き補正係数Hosei
ここで、βは重み付け係数であり、例えば０．２（つまり２０％）を設定することができる。
【０１０１】
補正係数演算部６３は、上記式（１１）で演算されたHosei記憶値を、バックアップＲＡＭ等の不揮発性メモリに記憶する（Ｓ７６）。
【０１０２】
以上に説明したように、本実施の形態においては、車両の変速段の切り替えが検知されたときに、Ｇセンサ７０から取得した実減速度Ｇに基づく目標減速度ＧｘＲｅｆの補正が一時的に停止され、フィードバック項ＫＦＢとして変速前のＫＦＢ前回値（CONST）が用いられる。そして、その変速ショックによる減速度の影響がなくなる所定期間後に通常のフィードバック制御に復帰するようにした。その結果、変速ショック時の減速度の急変が後のブレーキ制御に与える影響がなくなり、運転者に違和感を与えることを防止できる。その結果、変速時にも良好なブレーキフィーリングが実現される。
【０１０３】
また、本実施の形態においては、通常のフィードバック制御への復帰の際に、復帰前後の減速度の急変を防止するために、フィードバック項ＫＦＢが実減速度Ｇに基づく本来更新したい値になるまで徐変されるようにした。その結果、通常のフィードバック制御への復帰時に意図しない車両のショックが発生することが防止される。
【０１０４】
さらに、本実施の形態においては、ペダルストロークＳＴおよびマスタシリンダ圧ＰＭＣに基づいて演算された目標減速度ＧｘＲｅｆに、フィードフォワード制御則およびフィードバック制御則に基づく補正がなされ、その補正後のＧｘＲｅｆｈを実現する目標ホイールシリンダ圧Ｐｒｅｆが演算される。特に、フィードフォワード項ＫＦＦにブレーキパッド等の状態に基づいて学習した効き計測補正項ＫＦＦＡが用いられるため、フィードバック制御におけるブレーキ装置の構成要素の経年劣化等の影響が少なくなる。したがって、制御量のハンチングを防止または抑制することができる。また、フィードフォワード項ＫＦＦを加味しながらフィードバック制御が継続的に実行されるため、制御の追従性を保持することもできる。その結果、ブレーキ装置の構成要素の経年劣化等に起因する外乱があっても、制御系の安定性を保持して良好なブレーキフィーリングを保持することができる。
【０１０５】
本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を各実施の形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施の形態も本発明の範囲に含まれうる。
【０１０６】
例えば、上記実施の形態では、シフトポジションに基づく変速情報から変速段の切り替えを判断した例を示したが、補正係数演算部６３は、このように変速段の切り替えを直接的に検知するのではなく、車両の状態または制御量から推定するようにしてもよい。
【０１０７】
例えば、シフトダウン時に変速段が切り替えられると、エンジンブレーキがかかってエンジントルクが急激に変動すると考えられる。また、ハイブリッド車両の場合には、シフトダウン時にエンジンブレーキに加えてさらに回生ブレーキが加わると、エンジントルクがさらに大きく変動すると考えられる。そこで、補正係数演算部６３は、図示しないトルクセンサ等のトルク検出部によりエンジントルクの急変を検知し、それにより変速段の切り替えを推定するようにしてもよい。
【０１０８】
また、例えば車両がトルクコンバータを搭載している場合には、補正係数演算部６３は、そのトルクコンバータの入力軸の回転数と出力軸の回転数との比が急変したことをもって、変速段の切り替えを推定するようにしてもよい。
【０１０９】
また、上記実施の形態では、フィードバック項ＫＦＢの演算に用いる上記式（８）にて、Ｇセンサ７０から取得した実減速度Ｇを用いた例を示したが、実減速度Ｇからブレーキの油圧制御に無関係な減速要因の減速度を差し引いた実減速度加工値を用いるようにしてもよい。例えば上記式（５）に示したrealＧxを用いてもよい。
【０１１０】
また、上記実施の形態では、車両の変速段の切り替えが検知されたときに、フィードバック項ＫＦＢとして前回の処理タイミングで演算したフィードバック項ＫＦＢであるＫＦＢ前回値（CONST）を用いた例を示したが、それ以前に演算したフィードバック項ＫＦＢを固定値として設定してもよい。
【０１１１】
さらに、上記実施の形態では、ブレーキペダル１２の踏み込み量に応じて変化するペダルストロークＳＴおよびマスタシリンダ圧ＰＭＣに基づいて目標減速度ＧｘＲｅｆを演算し、その目標減速度ＧｘＲｅｆにフィードフォワード制御則およびフィードバック制御則に基づく補正を行った例を示したが、その目標減速度ＧｘＲｅｆを、ペダルストロークＳＴおよびマスタシリンダ圧ＰＭＣの一方に基づいて演算するようにしてもよい。あるいは、ストロークシミュレータ２４に付与されるストロークシミュレータ圧を検出する圧力センサなどを設け、そのストロークシミュレータ圧に基づいて目標減速度ＧｘＲｅｆを演算するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明の実施の形態に係るブレーキ制御装置を示す系統図である。
【図２】ブレーキ制御装置によるブレーキ制御に係る機能ブロック図である。
【図３】ブレーキ制御処理を表すフローチャートである。
【図４】目標減速度補正処理を表すフローチャートである。
【図５】フィードフォワード項演算処理を表すフローチャートである。
【図６】フィードバック項演算処理の過程で行われる補正制限処理の概要を表すタイミングチャートである。
【図７】フィードバック項演算処理を表すフローチャートである。
【図８】補正係数記憶処理を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１３】
１０  ブレーキ制御装置、  １２  ブレーキペダル、１４  マスタシリンダ、２０  ホイールシリンダ、２４  ストロークシミュレータ、４０  増圧弁、４２  減圧弁、４４  ＷＣ圧センサ、４８  マスタシリンダ圧センサ、６１  目標減速度演算部、６２  目標減速度補正部、６３  補正係数演算部、６４  目標減速度補正演算部、６５  目標油圧演算部、６６  油圧制御部、７０  Ｇセンサ、２００  ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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