【事件の表示】
　平成　７年特許願第２５１４３４号「車両の旋回挙動制御装置」拒絶査定に対する審判事件〔平成　９年　３月３１日出願公開、特開平　９−　８９０７６、請求項の数（３）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
１．本願発明１〜３
　本願は、平成７年９月２８日の出願であって、その請求項１ないし３に係る発明（以下、「本願発明１」〜「本願発明３」という。）は、明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１ないし３に記載された事項により特定される下記のとおりのものである。
　「【請求項１】前輪の操舵に関連して後輪を操舵する後輪操舵機構、および左右駆動輪に差を付ける左右駆動輪調整機構を備えた車両であって、
　該車両の速度を検出する車速検出手段と、該車両の操舵量を検出する操舵量検出手段と、該車両に生じるヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、前記操舵量および車速に基づいて目標後輪舵角を算出する目標後輪舵角算出手段と、算出された目標後輪舵角に基づいて前記後輪操舵機構を制御する後輪操舵制御手段と、前記操舵量および車速と前記目標後輪舵角とに基づいて目標ヨーレイトを算出し、この目標ヨーレイトと前記ヨーレイト検出手段にて検出されたヨーレイトとの差をヨーレイト偏差として求めるヨーレイト偏差算出手段と、算出されたヨーレイト偏差に基づいて前記左右輪駆動力調整機構を制御する制御手段とを具備したことを特徴とする車両の旋回挙動制御装置。
　【請求項２】請求項１に記載の車両の旋回挙動制御装置において、該車両は各車輪間に制動力差を付ける制動力調整機構を備えてなり、
　前記制御手段は、前記ヨーレイト偏差算出手段にて算出されたヨーレイト偏差に基づいて前記左右輪駆動力調整機構と上記制動力調整機構とを統合的に制御することを特徴とする車両の旋回挙動制御装置。
　【請求項３】前記目標ヨーレイトψ＊を、車速がＶ，前輪舵角がδｆ，後輪舵角がδｒ，ホイールベース長がＬ，スタビリティファクタがＡとしてそれぞれ与えられるとき、
　　ψ＊＝Ｖ（δｆ−δｒ）／Ｌ（１＋ＡＶ２）
として算出することを特徴とする請求項１に記載の車両の旋回挙動制御装置。」
　
２．原査定の拒絶の理由の概要
　本願の請求項１ないし３に係る発明は、下記の刊行物１に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　刊行物１；特開平７−１０８９４９号公報
　
３．刊行物１の記載事項
　刊行物１（特開平７−１０８９４９号公報）には、自動車等の車両において電子的に駆動制御、操舵制御する場合の総合制御装置に関して、下記の事項ア〜エが図面とともに記載されている。
　ア；「【発明が解決しようとする課題】ところで、上記先行技術のものにあっては、いずれも総合的な単一のコントローラを有し、このコントローラによりエンジン出力、駆動力配分、後輪操舵を制御する構成である。このため電動式後輪操舵手段を備えた場合は、コントローラに大きいモータ電流のモータ駆動回路を設ける必要があって、コントローラが大型化し、後輪操舵手段を装備しない車種や操舵負荷の異なる車種等に対して容易に対応できない問題がある。
　本発明は、このような点に鑑み、車両の駆動制御と操舵制御の総合制御において、全体の制御系をコンパクト化し、電動式後輪操舵手段の装備の有無、容量の変化等に容易に対応することを目的とする。
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため本発明は、電気信号により作動するエンジン出力制限手段と、自動ブレーキ手段と、ディファレンシャル装置の差動制限手段とを備えて駆動制御し、電動式後輪操舵手段を備えて操舵制御する車両において、各種センサの信号を総合的に処理して車両挙動に基づき駆動制御と操舵制御の信号を出力する総合制御コントローラと、操舵制御信号に応じて電動式後輪操舵手段の電動モータのモータ電流を制御するモータ制御コントローラとを備えることを特徴とする。
【作用】上記構成による本発明では、ドライバによりエンジン出力、ブレーキ、ハンドルを操作して車両走行する際に、総合制御コントローラで車両挙動の状態が判断され、車両挙動に基づく駆動制御信号がエンジン出力制限手段、自動ブレーキ手段及び差動制限手段に出力して電気的に作動し、種々の運転、走行条件で車両安定性や旋回性を図るように駆動制御される。また操舵制御信号はモータ制御コントローラに入力し、このモータ制御コントローラにより電動式後輪操舵手段の電動モータの大きいモータ電流が制御される。そこで電動モータにより直接後輪転舵して車両安定性等を図るように操舵制御される。」（段落【０００５】〜【０００８】）
　
　イ；「制御系として、４輪の車輪速Ｎを各別に検出する車輪速センサ４０、ハンドル角θを検出するハンドル角センサ４１、後輪舵角Ｅｒを検出する後輪舵角センサ４２、車両の前後加速度Ｇｘを検出する前後加速度センサ４３、車両の横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ４４、更に車両の回頭状態に応じた回転角速度のヨーレートγを検出するヨーレートセンサ４５を有する。これらセンサ信号は総合制御コントローラ５０に入力して総合的に電気処理される。」（段落【００１３】）
　
　ウ；「モータ制御コントローラ６０は、操舵制御信号が入力するモータ電流設定部６１を有し、後輪舵角Ｅに応じて目標とするモータ電流Ｉｔを定める。この電流信号は駆動部６２に入力して電動モータ３１に所定の大きいモータ電流Ｉを流すように構成される。」（段落【００１８】）
　
　エ；「更に、車両挙動の目標値ａと実際値ｂによりリヤデフ差動制限量ｅと目標後輪舵角Ｅが設定される。そこで直進、旋回の走行時に実際値ｂが目標値ａから外れて車両挙動が不安定になると、両者の偏差に応じた制限量ｅの制限信号がリヤディファレンシャル装置１３の差動制限手段１８に出力する。このため左右後輪１５の差動が制限されて、車両安定性を図るように駆動制御される。」（段落【００２３】）
　
４．当審の判断
　【本願発明１について】
　本願発明１と刊行物１に記載された発明とは、車両の旋回挙動を制御するための装置としては共通するものではあるが、本願発明１では、車両の旋回挙動制御装置は、操舵量および車速に基づいて目標後輪舵角を算出する目標後輪舵角算出手段を備えており、この目標後輪舵角算出手段により算出された目標後輪舵角に基づいて後輪操舵制御手段により後輪操舵機構を制御するとともに、操舵量および車速と目標後輪舵角算出手段により算出された目標後輪舵角とに基づいて目標ヨーレイトを算出し、この目標ヨーレイトと前記ヨーレイト検出手段にて検出されたヨーレイトとの差をヨーレイト偏差として求めるヨーレイト偏差算出手段を備えており、このヨーレイト偏差算出手段により算出されたヨーレイト偏差に基づいて制御手段により左右輪駆動力調整機構を制御するものであって、左右輪駆動のフィードフォワード制御を行うものであるのに対して、刊行物１に記載された発明では、検出した実際の後輪舵角Ｅを検出し、その実際値ｂが設定された目標値ａから外れた車両挙動が不安定になると、実際値ｂと目標値ａとの偏差に応じた制限量ｅの制限信号をリヤディファレンシャル装置１３の差動制限手段１８に出力するものであって、フィードバック制御するものであるから、両者は明らかに制御形態が相違するものである。
　そして、本願発明１のように操舵量および車速に基づいて目標後輪舵角を算出する目標後輪舵角算出手段により算出された目標後輪舵角に基づいて後輪操舵機構を制御すると共に、操舵量および車速と目標後輪舵角算出手段により算出された目標後輪舵角とに基づいて目標ヨーレイトを算出するヨーレイト偏差算出手段により算出されたヨーレイト偏差に基づいて左右輪駆動力調整機構を制御することは、本願出願前当業者に知られた事項であるとは認めることができない。
　そうすると、本願発明１の上記技術事項については、当業者が想到するための契機がないものであるから、当業者が容易に想到することができたものとは認めることができない。
　
　【本願発明２，３について】
　本願発明２，３は、本願発明１の技術事項を引用するとともに、さらに構成を限定したものである。
　そして、本願発明１が刊行物１に記載された発明に基づいて当業者が容易に想到することができないものであることは、上記【本願発明１について】の項で判断したとおりである。
　したがって、本願発明２，３も、刊行物１に記載された発明に基いて当業者が容易に想到することができたものとは認めることができない。
　
５．むすび
　以上のとおりであるから、本願発明１ないし３（本願の請求項１ないし３に係る発明）は、刊行物１に記載された発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるとすることができない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。