(57)【要約】【課題】  本発明の目的は、簡易な方法でより正確に車両方位を特定する技術を提供することにある。【解決手段】  搭載される車両を基準とする所定の方向を撮影可能な撮影装置を備える車載装置であって、記憶手段と、現在地と車両方位とを特定する車両状態特定手段と、前記車載装置の停止処理において、前記撮影装置を用いて前記車両の周囲を撮影した停止時映像を前記記憶手段に記憶させる停止時映像取得手段と、前記車載装置の起動処理において、前記撮影装置を用いて前記車両の周囲を撮影する起動時映像取得手段と、前記停止時映像に含まれる第一の被写体と、前記起動時映像取得手段により取得された映像に含まれる第二の被写体と、を用いて、前記車両方位を修正する車両方位変更手段と、を備えることを特徴とする。【選択図】図５
2012220259.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭載される車両を基準とする所定の方向を撮影可能な撮影装置を備える車載装置であって、
記憶手段と、
現在地と車両方位とを特定する車両状態特定手段と、
前記車載装置の停止処理において、前記撮影装置を用いて前記車両の周囲を撮影した停止時映像を前記記憶手段に記憶させる停止時映像取得手段と、
前記車載装置の起動処理において、前記撮影装置を用いて前記車両の周囲を撮影する起動時映像取得手段と、
前記停止時映像に含まれる第一の被写体と、前記起動時映像取得手段により取得された映像に含まれる第二の被写体と、を用いて、前記車両方位を修正する車両方位変更手段と、
を備えることを特徴とする車載装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載装置であって、
前記停止時映像取得手段は、前記撮影装置を用いて前記車両の所定の方向を撮影し、
前記起動時映像取得手段は、前記撮影装置を用いて前記所定の方向と異なる方向を撮影し、
前記車両方位変更手段は、
前記停止時映像に含まれる第一の被写体と、前記起動時映像取得手段により取得された映像に含まれる第二の被写体と、を比較する比較手段を備え、
前記第一の被写体と前記第二の被写体とが同じ被写体である場合に、前記車両方位を修正する、
ことを特徴とする車載装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車載装置であって、
前記車両方位変更手段は、前記車両方位の修正においては、前記車両方位を反転させる、
ことを特徴とする車載装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車載装置であって、
前記停止時映像取得手段は、前記撮影装置を用いて前記車両の前方を撮影し、
前記起動時映像取得手段は、前記撮影装置を用いて前記車両の後方を撮影する、
ことを特徴とする車載装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載装置であって、
前記第一の被写体および第二の被写体は、前記車載装置が搭載される車両のナンバープレートである、
ことを特徴とする車載装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車載装置であって、
前記停止時映像取得手段は、前記撮影装置を用いて前記車両の所定の方向を撮影し、
前記起動時映像取得手段は、前記撮影装置を用いて前記所定の方向を撮影し、
前記車両方位変更手段は、
前記停止時映像に所定の被写体が含まれておらず、前記起動時映像取得手段により取得された映像には所定の被写体が含まれている場合には、前記車両方位を修正する、
ことを特徴とする車載装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車載装置であって、
前記所定の被写体は、前記車載装置が搭載される車両のナンバープレートである、
ことを特徴とする車載装置。
【請求項８】
搭載される車両を基準とする所定の方向の距離を測距可能な測距装置を備える車載装置であって、
記憶手段と、
現在地と車両方位とを特定する車両状態特定手段と、
前記車載装置の停止処理において、前記測距装置を用いて前記車両の周囲を測距した停止時距離情報を前記記憶手段に記憶させる停止時距離取得手段と、
前記車載装置の起動処理において、前記測距装置を用いて前記車両の周囲を測距する起動時距離取得手段と、
前記停止時距離情報に含まれる第一の距離と、前記起動時距離取得手段により取得された第二の距離と、を用いて、前記車両方位を修正する車両方位変更手段と、
を備えることを特徴とする車載装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車載装置であって、
前記停止時距離取得手段は、前記測距装置を用いて前記車両の所定の方向を測距し、
前記起動時距離取得手段は、前記測距装置を用いて前記所定の方向と、前記所定の方向と異なる方向と、を測距し、
前記車両方位変更手段は、
前記停止時距離情報に含まれる第一の距離と、前記起動時距離取得手段により取得された前記所定の方向の第二の距離と、前記所定の方向と異なる方向の第三の距離と、を比較する比較手段を備え、
前記第一の距離と前記第二の距離とが相違し、前記第一の距離と第三の距離とが類似する場合に、前記車両方位を修正する、
ことを特徴とする車載装置。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の車載装置であって、
前記車両方位変更手段は、前記車両方位の修正においては、前記車両方位を反転させる、
ことを特徴とする車載装置。
【請求項１１】
請求項８〜１０のいずれか一項に記載の車載装置であって、
前記停止時距離取得手段は、前記測距装置を用いて前記車両の前方を撮影し、
前記起動時距離取得手段は、前記測距装置を用いて前記車両の前方と、後方と、を撮影する、
ことを特徴とする車載装置。
【請求項１２】
車載装置の車両方位修正方法であって、
前記車載装置は、
搭載される車両を基準とする所定の方向を撮影可能な撮影装置を備える車載装置であって、
記憶手段と、
現在地と車両方位とを特定する車両状態特定手段と、を備え、
前記車載装置の停止処理において、前記撮影装置を用いて前記車両の周囲を撮影した停止時映像を前記記憶手段に記憶させる停止時映像取得ステップと、
前記車載装置の起動処理において、前記撮影装置を用いて前記車両の周囲を撮影する起動時映像取得ステップと、
前記停止時映像に含まれる第一の被写体と、前記起動時映像取得手段により取得された映像に含まれる第二の被写体と、を用いて、前記車両方位を修正する車両方位変更ステップと、
を実施することを特徴とする車両方位修正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置等の車載装置では、ジャイロセンサにより車両の回転角度を検出して、現在地の推定や車両の向きの推定を行う技術が用いられている。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなナビゲーション装置では、デッドレコニング処理等により、ジャイロセンサで検出する回転角度に基づいて車両方位の変更量を特定し、車両方位を算出している。ここで、例えばタワーパーキングへの入出庫時等、ジャイロセンサが動作していない状況で実際の車両の方位が変更された場合には、ＧＰＳによる位置の再特定がなされるまでの間は、車両方位を適切に修正するのは難しい。本発明の目的は、簡易な方法でより正確に車両方位を特定する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決すべく、本発明に係る車載装置は、搭載される車両を基準とする所定の方向を撮影可能な撮影装置を備える車載装置であって、記憶手段と、現在地と車両方位とを特定する車両状態特定手段と、前記車載装置の停止処理において、前記撮影装置を用いて前記車両の周囲を撮影した停止時映像を前記記憶手段に記憶させる停止時映像取得手段と、前記車載装置の起動処理において、前記撮影装置を用いて前記車両の周囲を撮影する起動時映像取得手段と、前記停止時映像に含まれる第一の被写体と、前記起動時映像取得手段により取得された映像に含まれる第二の被写体と、を用いて、前記車両方位を修正する車両方位変更手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
また、本発明の車両方位修正方法は、車載装置の車両方位修正方法であって、前記車載装置は、搭載される車両を基準とする所定の方向を撮影可能な撮影装置を備える車載装置であって、記憶手段と、現在地と車両方位とを特定する車両状態特定手段と、を備え、前記車載装置の停止処理において、前記撮影装置を用いて前記車両の周囲を撮影した停止時映像を前記記憶手段に記憶させる停止時映像取得ステップと、前記車載装置の起動処理において、前記撮影装置を用いて前記車両の周囲を撮影する起動時映像取得ステップと、前記停止時映像に含まれる第一の被写体と、前記起動時映像取得手段により取得された映像に含まれる第二の被写体と、を用いて、前記車両方位を修正する車両方位変更ステップと、を実施することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、リンクテーブルの構成を示す図である。
【図３】図３は、カメラの搭載位置を示す図である。
【図４】図４は、撮影画像を地上面に投影する様子を示す図である。
【図５】図５は、演算処理部の機能構成図である。
【図６】図６は、停止時映像取得処理のフロー図である。
【図７】図７は、回頭検出処理のフロー図である。
【図８】図８は、タワーパーキングでの駐車の概要を示す図である。
【図９】図９は、回頭検出処理の効果の例を説明する説明図である。
【図１０】図１０は、第二実施形態におけるナビゲーション装置の概略構成図である。
【図１１】図１１は、第二実施形態における演算処理部の機能構成図である。
【図１２】図１２は、第二実施形態における停止時距離取得処理のフロー図である。
【図１３】図１３は、第二実施形態における回頭検出処理のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に、本発明の第一の実施形態を適用した車載装置であるナビゲーション装置１００について、図面を参照して説明する。
【０００９】
図１に、ナビゲーション装置１００の構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、カメラ１２と、を備えている。
【００１０】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。
【００１１】
また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、現在地あるいはユーザから指示された出発地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、演算処理部１は、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１２】
また、演算処理部１は、ＧＰＳを用いた現在地検出を補間する位置検出処理の一つとして、デッドレコニング処理を行う。デッドレコニング処理は、車速センサの出力値より求まる走行距離が所定距離（例えば２ｍ）に到達する毎に、前回採用された現在位置および車両方位のデータに、車速センサの出力値、図示しない加速度センサの出力値およびジャイロセンサの出力値等を用いて求めた相対変位を加算することで、新たな現在位置および車両方位を算出する処理である。また、演算処理部１は、後述する停止時映像取得処理と、回頭検出処理と、を実施して、デッドレコニング処理により得られた車両方位を修正する。
【００１３】
ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。
【００１４】
ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００１５】
記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
【００１６】
この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００が記憶されている。
【００１７】
図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。
【００１８】
リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７、などを含んでいる。
【００１９】
なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
【００２０】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、使用者やその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。
【００２１】
スピーカ４２は、演算処理部１で生成された使用者へのメッセージを音声信号として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００２２】
入力装置５は、使用者からの指示を使用者による操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。
【００２３】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００２４】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
【００２５】
ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００２６】
車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地を検出するために使用されるものである。
【００２７】
車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。
【００２８】
ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。
【００２９】
ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。
【００３０】
ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ多重放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３１】
ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００３２】
カメラ１２は、図３のフロントカメラ１２Ｆおよびリアカメラ１２Ｒに示すように、車両３００の前方および後方にやや下を向いて、路面を撮影できるように取り付けられる。カメラ１２は、車両の前方の地上面をＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を用いて撮影する。また、カメラ１２は、撮影した映像を、演算処理部１に受け渡す。
【００３３】
図４は、図３のフロントカメラ１２Ｆおよびリアカメラ１２Ｒにて撮影した映像を用いた地上投影画像の生成方法を説明するための図である。基本制御部１０１は、カメラ１２の視点Ｐの位置（車両内の所定位置を原点とする三次元空間における座標位置）と撮影方向（視線方向）Ｋを求める。そして、基本制御部１０１は、取得画像４１０を、カメラ１２の視点Ｐの位置から視線方向Ｋに向けて、地上面４２０に投影し、地上投影画像４３０を生成する。なお、視線方向Ｋは、撮影画像４１０の中心と垂直に交わる。また、カメラ１２の視点Ｐから撮影画像４１０までの距離は、予め定められている。こうして生成される地上投影画像４３０は、車両の上空から車両周辺を鳥瞰したような画像となる。
【００３４】
図５は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、基本制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、停止時映像取得部１０４と、起動時映像取得部１０５と、回転検出部１０６と、車両方位変更部１０７と、を有する。
【００３５】
基本制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理およびデッドレコニング処理等を行って現在地と車両の正面が向いている方向である車両方位を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。また、現在地またはユーザから指示された出発地と、目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索し、推奨経路から逸脱しないよう、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００３６】
入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力された使用者からの指示を受け付け、その要求内容を基本制御部１０１へ送信する。
【００３７】
出力処理部１０３は、表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。
【００３８】
停止時映像取得部１０４は、ナビゲーション装置１００の終了処理（または、停止処理）において、カメラ１２を用いて映像を取得する処理部である。本実施形態においては、停止時映像取得部１０４は、車両のアクセサリ電源の切断を指示する信号を受信すると、所定の方向（前方）を撮影するフロントカメラ１２Ｆを用いて映像を取得する。
【００３９】
起動時映像取得部１０５は、ナビゲーション装置１００の開始処理において、カメラ１２を用いて映像を取得する処理部である。本実施形態においては、起動時映像取得部１０５は、車両のアクセサリ電源の投入指示がなされてナビゲーション装置１００が起動すると、終了処理において撮影した方向とは異なる方向（後方）を撮影するリアカメラ１２Ｒを用いて映像を取得する。
【００４０】
回転検出部１０６は、停止時映像取得部１０４が取得した映像と、起動時映像取得部が取得した映像を比較して、車両の回転、すなわち車両の方位が変更されたこと、を検出する。具体的には、回転検出部１０６は、両画像の被写体を比較して、その差異に基づき車両の回転を検出する。本実施形態においては、回転検出部１０６は、ナンバープレート部分の画像に含まれるナンバーを特定し、停止時映像のナンバーと起動時映像のナンバーとが所定の関係を有する場合（例えば、ほぼ同一であるとみなす場合）に、車両が回転したものと判定して回転検出フラグ（ＯＮまたはＯＦＦの二値を格納しうる）を制御する。
【００４１】
車両方位変更部１０７は、回転検出部１０６により回転が検出されると、デッドレコニング等により特定されている車両方位を反転させる。例えば、本実施形態において、車両方位変更部１０７は、デッドレコニング等により特定されている車両方位を１８０度回転させる。
【００４２】
上記した演算処理部１の各機能部、すなわち基本制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、停止時映像取得部１０４、起動時映像取得部１０５、回転検出部１０６、車両方位変更部１０７は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００４３】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００４４】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００４５】
［動作の説明］次に、ナビゲーション装置１００の動作について説明する。図６は、ナビゲーション装置１００が停止する場合に、車両の前方の映像を撮影する停止時映像取得処理のフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００が稼働している状態において実施されるナビゲーション装置１００の終了処理において開始される。例えば、搭載車両のアクセサリがＯＦＦ状態とされたか（アクセサリ電源の切断指示を受けたか）、ナビゲーション装置１００の終了命令を受け付けた場合に開始される。
【００４６】
まず、停止時映像取得部１０４は、フロントカメラ１２Ｆを介して前方の映像を取得する（ステップＳ００１）。当該フロントカメラ１２Ｆで取得した映像には、ナビゲーション装置１００が搭載された車両のフロント側のナンバープレートが写りこんだ安全確認ミラー５０１の鏡面が含まれる。
【００４７】
なお、ナビゲーション装置１００が搭載された車両３００は、後述するように、タワーパーキング５００に車両前方から進入する前面駐車を実施するものとし、タワーパーキング５００の設備として、車両の前方の衝突を避けるために安全確認ミラー５０１が配置されているものとする。なお、安全確認ミラー５０１は、駐車する車両の前面を当該車両に搭乗している乗員から確認可能な方向に像面が調整されているものとする。
【００４８】
次に、停止時映像取得部１０４は、記憶装置３等に、フロントカメラ１２Ｆで取得した映像を格納する（ステップＳ００２）。
【００４９】
以上が、停止時映像取得処理の処理内容である。停止時映像取得処理によると、ナビゲーション装置１００は、停止時の車両方位と起動時の車両方位との変化を予測するための映像を取得することができる。
【００５０】
次に、図７を用いて、ナビゲーション装置１００が起動する場合に、車両の周囲（本実施形態においては後方）の映像を撮影して回転を検出する回転検出処理を説明する。図７は、ナビゲーション装置１００が起動した直後あるいは開始処理において、車両の後方の映像を撮影して回転を検出する回転検出処理のフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００が稼働を開始するナビゲーション装置１００の開始処理において、または開始処理の終了直後において、開始される。例えば、搭載車両のアクセサリがＯＮ状態とされたか（アクセサリ電源が投入されたか）、ナビゲーション装置１００の開始命令を受け付けたか、ナビゲーション装置１００の起動処理が完了したことを検知した場合に開始される。
【００５１】
まず、回転検出部１０６は、回転検出フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ１０１）。具体的には、回転検出部１０６は、回転検出フラグをＯＦＦに設定して初期化する。回転検出フラグは、車両方位の変更、すなわち回転が検出されると、ＯＮに設定される。
【００５２】
次に、起動時映像取得部１０５は、リアカメラ１２Ｒを介して、停止時映像取得処理にて取得した方向とは異なる方向の映像、本実施形態においては後方の映像を取得する（ステップＳ１０２）。当該処理において、車両方位の変更が発生していれば、リアカメラ１２Ｒで取得した映像には、自車のナンバープレートが写りこんだ安全確認ミラー５０１の鏡面が含まれる。
【００５３】
そして、回転検出部１０６は、リアカメラ１２Ｒで取得した映像に、鏡に映ったナンバープレートのナンバーを検出可能か否かを判定する（ステップＳ１０３）。具体的には、回転検出部１０６は、ステップＳ１０２にて取得したリア側の映像について、鏡に映ったナンバープレートに記載されたナンバーを抽出し、映像を左右反転させて、ナンバーの認識処理を行う。ナンバーの認識処理において、ナンバーをうまく検出できなかった場合（ステップＳ１０３にて「Ｎｏ」の場合）には、回転検出部１０６は、後述するステップＳ１０８に制御を進める。
【００５４】
ナンバーを検出した場合（ステップＳ１０３にて「Ｙｅｓ」の場合）には、回転検出部１０６は、直近の停止時映像取得処理にて取得した映像と、フロントカメラ１２Ｆで取得したフロント側の映像を取得する（ステップＳ１０４）。
【００５５】
そして、回転検出部１０６は、フロントカメラ１２Ｆで取得した映像に、鏡に映ったナンバープレートのナンバーを検出可能か否かを判定する（ステップＳ１０５）。具体的には、回転検出部１０６は、停止時映像取得処理にて取得したフロント側の映像について、鏡に映ったナンバープレートに記載されたナンバーを抽出し、映像を左右反転させて、ナンバーの認識処理を行う。ナンバーの認識処理において、ナンバーをうまく検出できなかった場合（ステップＳ１０５にて「Ｎｏ」の場合）には、回転検出部１０６は、後述するステップＳ１０８に制御を進める。
【００５６】
ナンバーを検出した場合（ステップＳ１０５にて「Ｙｅｓ」の場合）には、回転検出部１０６は、ナンバープレートのナンバーが所定の関係を有するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。具体的には、回転検出部１０６は、直近の停止時映像取得処理にてフロントカメラ１２Ｆで取得したフロント側の映像に含まれる被写体であるナンバープレートのナンバーと、ステップＳ１０２にて取得したリア側カメラ１２Ｒで取得したリア側の映像に含まれる被写体であるナンバープレートのナンバーと、を比較して、所定の関係を有するか否かを判定する。なお、ナンバーが所定の関係を有するか否かについては、ナンバーが完全同一である場合あるいはナンバープレートの複数桁の数字のうち最大のサイズのものが完全同一である場合に所定の関係を有するものとする。停止時に取得した映像のナンバープレートのナンバーが、ステップＳ１０５でナンバーと所定の関係を有しない場合（ステップＳ１０６にて「Ｎｏ」の場合）には、回転検出部１０６は、後述するステップＳ１０８に制御を進める。
【００５７】
ナンバーが同一である場合（ステップＳ１０７にて「Ｙｅｓ」の場合）には、回転検出部１０６は、回転検出フラグをＯＮに設定する（ステップＳ１０７）。
【００５８】
そして、車両方位変更部１０７は、回転検出フラグがＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。回転検出フラグがＯＮでない場合（ステップＳ１０８にて「Ｎｏ」の場合）には、車両方位変更部１０７は、回転検出処理を終了させる。
【００５９】
回転検出フラグがＯＮである場合（ステップＳ１０８にて「Ｙｅｓ」の場合）には、車両方位変更部１０７は、車両の方位を反転させる（ステップＳ１０７）。具体的には、車両方位変更部１０７は、デッドレコニング処理により特定された現在地および車両方位の情報のうち、車両方位の情報を、反転させた方位へと変更する。
【００６０】
以上が、回転検出処理の処理内容である。回転検出処理によると、ナビゲーション装置１００が稼働していない状態で車両が回頭した場合等に、当該回頭を検出して車両方位を修正することができる。
【００６１】
図８は、タワーパーキング５００に車両３００格納するモデルを説明する図である。まず、車両３００は、タワーパーキング５００の入庫スペースに車両を進入させ、エンジンおよびアクセサリをＯＦＦにする。その際、安全確認ミラー５０１が入庫スペース奥（すなわち車両のフロント側）に配置されており、そのため、アクセサリＯＦＦに伴って動作する停止時映像取得処理によって取得される映像には、車両３００の前面のナンバープレートが左右逆像で映りこむ。
【００６２】
そして、タワーパーキング５００から車両３００が出庫する場合には、車両３００は前後が反転された状態となる。ここで、車両３００のアクセサリがＯＮ状態になると、ナビゲーション装置１００の開始処理が実施されるため、回転検出処理が実施される。すなわち、車両３００の後方にある安全確認ミラー５０１に左右逆像で映りこんだ車両３００の後面のナンバープレートと、停止時映像取得処理によって取得された車両３００の前面のナンバープレートと、に映るナンバーが所定の関係を満たせば（同一であれば）、回転したとみなして、車両方位が反転される。
【００６３】
図９は、このような回転検出処理により得られる効果を端的に説明する説明図である。図９（ａ）は、回転検出処理を行わない従来の技術による位置補正の場合の説明である。タワーパーキング６００に車両を駐車していた場合に、タワーパーキング６００を去った後実際に走行した軌跡を実走行軌跡６０１（点線で表記）とする。車両方位の修正がなされず、車両方位がタワーパーキング６００への入庫時の方位のままである場合には、仮想軌跡６０２（一点鎖線で表記）が車両の走行履歴および現在地の認識位置となる。そのため、現在位置とは大きく乖離する位置を現在地として認識してしまい、正しい経路誘導が行われない。
【００６４】
図９（ｂ）では、回転検出処理が行われる本願発明に係る実施形態による位置補正の例が説明されている。タワーパーキング５００から車両３００が出庫する際に、車両方位が正しく修正されるため、ナビゲーション装置１００が特定する現在地の軌跡は、実走行軌跡６０３と一致する。そのため、正しい経路誘導等が行われる。
【００６５】
以上、本発明の一実施形態について説明した。
【００６６】
本発明の一実施形態によると、ナビゲーション装置１００は、車両の方位の変更を正確に把握できる。より具体的には、ナビゲーション装置１００が稼働していない状態での回頭を把握して補正することが可能である。
【００６７】
本発明は、上記第一の実施形態に制限されない。上記第一の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、上記第一の実施形態の停止時映像取得処理および回転検出処理においては、カメラ１２を用いて車両の回転を検出していたが、これに限られず、レーダー装置を用いて車両の回転を判定するようにしてもよい。具体的には、第二の実施形態として、図１０に示すように、ナビゲーション装置１００の構成にレーダー装置１３を備えるようにして、また演算処理部１の機能構成を図１１に示すように構成し、図１２および図１３のように停止時映像取得処理および回転検出処理を変形することが可能である。
【００６８】
図１０は、第二の実施形態におけるナビゲーション装置１００の構成を示す図である。基本的には、第一の実施形態におけるナビゲーション装置１００の構成と同様の構成を備えるが、第二の実施形態では、演算処理部１は、レーダー波を用いて、所定の方向にある最寄りの物体までの距離を計測するレーダー装置１３を備える点で相違する。
【００６９】
また、図１１に示すように、演算処理部１は、停止時映像取得部１０４および起動時映像取得部１０５に代えて、停止時距離取得部１１４と、起動時距離取得部１１５と、を備える。
【００７０】
停止時距離取得部１１４は、ナビゲーション装置１００の終了処理において、レーダー装置１３を用いて所定の方向（前方）の障害物までの距離を取得する処理部である。本実施形態においては、停止時距離取得部１１４は、車両のアクセサリ電源がＯＦＦされた信号を受信すると、前方を測距するレーダー装置１３を用いて距離を取得する。
【００７１】
起動時距離取得部１１５は、ナビゲーション装置１００の開始処理において、レーダー装置１３を用いて、停止時距離取得部１１４が取得する距離の方向とは異なる方向（後方）の障害物までの距離を取得する処理部である。本実施形態においては、起動時距離取得部１１５は、車両のアクセサリ電源がＯＮされてナビゲーション装置１００が起動すると、後方を測距するレーダー装置１３を用いて距離を取得する。
【００７２】
図１２は、ナビゲーション装置１００が停止する場合に、車両の前方の障害物までの距離を測距する停止時距離取得処理のフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００が稼働している状態において実施されるナビゲーション装置１００の終了処理において開始される。例えば、搭載車両のアクセサリがＯＦＦ状態とされたか（アクセサリ電源が切断されたか）、ナビゲーション装置１００の終了命令を受け付けた場合に開始される。
【００７３】
まず、停止時距離取得部１１４は、レーダー装置１３を介して前方の障害物（安全確認ミラー５０１）までの距離を取得する（ステップＳ２０１）。
【００７４】
次に、停止時距離取得部１１４は、記憶装置３等に、レーダー装置１３で取得した距離を格納する（ステップＳ２０２）。
【００７５】
以上が、停止時距離取得処理の処理内容である。停止時距離取得処理によると、ナビゲーション装置１００は、停止時の車両方位と起動時の車両方位との変化を予測するための距離の情報を取得することができる。
【００７６】
次に、図１３を用いて、ナビゲーション装置１００が起動する場合に、車両の後方の障害物までの距離を測距して回転を検出する回転検出処理を説明する。図１３は、ナビゲーション装置１００が起動した直後あるいは起動処理において、車両の後方の障害物までの距離を測距して回転を検出する回転検出処理のフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００が稼働を開始するナビゲーション装置１００の開始処理において、または開始処理の終了直後において、開始される。例えば、搭載車両のアクセサリがＯＮ状態とされたか（搭載車両のアクセサリ電源が投入されたか）、ナビゲーション装置１００の開始命令を受け付けたか、ナビゲーション装置１００の起動処理が完了したことを検知した場合に開始される。
【００７７】
まず、回転検出部１０６は、回転検出フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ３０１）。具体的には、回転検出部１０６は、回転検出フラグをＯＦＦに設定して初期化する。回転検出フラグは、車両方位の変更、すなわち回転が検出されると、ＯＮに設定される。
【００７８】
次に、起動時距離取得部１１５は、レーダー装置１３を介して前方の障害物までの距離を取得する（ステップＳ３０２）。当該処理において、車両方位の変更が発生していれば、レーダー装置１３で取得した距離は、安全確認ミラー５０１までの距離とは異なる。
【００７９】
次に、起動時距離取得部１１５は、レーダー装置１３を介して後方の障害物までの距離を取得する（ステップＳ３０３）。当該処理において、車両方位の変更が発生していれば、レーダー装置１３で取得した距離は、安全確認ミラー５０１までの距離となる。
【００８０】
そして、回転検出部１０６は、停止時に取得した前方障害物までの距離と、取得した前方障害物までの距離と、が相違し、かつ、停止時に取得した前方障害物までの距離と、取得した後方障害物までの距離と、が類似する、か否かを判定する（ステップＳ３０４）。具体的には、回転検出部１０６は、停止時に取得した前方障害物までの距離と、取得した前方障害物までの距離と、が所定の範囲内（例えば、取得した前方障害物までの距離が、停止時に取得した前方障害物までの距離の５０％〜１５０％の範囲以内）である場合には、相違しないと判定し、当該範囲外の場合には相違すると判定する。同様に、回転検出部１０６は、停止時に取得した前方障害物までの距離と、取得した後方障害物までの距離と、が所定の範囲内（例えば、取得した前方障害物までの距離が、停止時に取得した後方障害物までの距離の５０％〜１５０％の範囲以内）である場合には、類似すると判定し、当該範囲外の場合には類似しないと判定する。
【００８１】
ステップＳ３０４において、条件を満たさなかった場合（ステップＳ３０４にて「Ｎｏ」の場合）には、回転検出部１０６は、後述するステップＳ３０６に制御を進める。
【００８２】
条件を満たした場合（ステップＳ３０４にて「Ｙｅｓ」の場合）には、回転検出部１０６は、回転検出フラグをＯＮに設定する（ステップＳ３０５）。
【００８３】
そして、車両方位変更部１０７は、回転検出フラグがＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。回転検出フラグがＯＮでない場合（ステップＳ３０６にて「Ｎｏ」の場合）には、車両方位変更部１０７は、回転検出処理を終了させる。
【００８４】
回転検出フラグがＯＮである場合（ステップＳ３０６にて「Ｙｅｓ」の場合）には、車両方位変更部１０７は、車両の方位を反転させる（ステップＳ３０７）。具体的には、車両方位変更部１０７は、デッドレコニング処理により特定された現在地および車両方位の情報のうち、車両方位の情報を、反転させた方位へと変更する。
【００８５】
以上が、第二の実施形態に係る回転検出処理の処理内容である。第二の実施形態に係る回転検出処理によると、ナビゲーション装置１００が稼働していない状態で車両が回頭した場合等に、当該回頭を検出して車両方位を修正することができる。
【００８６】
また、上記第一の実施形態においては、カメラがフロント側とリア側の両方に搭載されている場合を想定しているが、これに限られない。すなわち、カメラがサイド側に搭載されており、フロントとリアの画像はサイド側のカメラの画像合成により得るような場合においても、停止時映像取得処理においては合成した映像によるフロント側の映像、回転検出処理においては合成した映像によるリア側の映像を用いるようにしてもよい。
【００８７】
また、上記第一の実施形態においては、カメラがフロント側とリア側の両方に搭載されている場合を想定しているが、これに限られない。すなわち、カメラがリア側にのみ搭載されており、フロントに搭載されていない場合であってもよい。例えば、停止時映像取得処理においてリア側映像を取得しておき、回転検出処理において取得したリア側映像と比較して、停止時映像取得処理において取得したリア側映像にはナンバープレートが写りこんでおらず、回転検出処理において取得したリア側映像にはナンバープレートが写りこんでおり、当該ナンバーは予め設定された搭載車両のナンバーと同一である場合には、回転検出フラグをＯＮにするようにしてもよい。
【００８８】
このように変形することで、リア側にしかカメラを搭載していない車両であっても、適切に回転を検知することができる。
【００８９】
さらに、上記第一の実施形態、第二の実施形態およびそれらの変形に記載されたそれぞれの発明技術の全てあるいはいくつかを組み合わせてもよい。例えば、カメラとレーダー装置とを併用して精度を上げるようにしてもよい。
【００９０】
以上、本発明について、第一の実施形態から第二の実施形態について説明した。
【００９１】
なお、上記の実施形態では、本発明を車載ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載ナビゲーション装置に限らず、車載装置全般に適用することができる。
【符号の説明】
【００９２】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・カメラ、１２Ｆ・・・フロントカメラ、１２Ｒ・・・リアカメラ、１３・・・レーダー装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・基本制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・停止時映像取得部、１０５・・・起動時映像取得部、１０６・・・回転検出部、１０７・・・車両方位変更部、２００・・・リンクテーブル、３００・・・車両、５００・・・タワーパーキング、５０１・・・安全確認ミラー
【図１】
2012220259.tif 000003
【図２】
2012220259.tif 000004
【図３】
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【図４】
2012220259.tif 000006
【図５】
2012220259.tif 000007
【図６】
2012220259.tif 000008
【図７】
2012220259.tif 000009
【図８】
2012220259.tif 000010
【図９】
2012220259.tif 000011
【図１０】
2012220259.tif 000012
【図１１】
2012220259.tif 000013
【図１２】
2012220259.tif 000014
【図１３】
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