(57)【要約】【課題】制御ゲインの調整遅れの影響で可変バルブタイミング装置の制御性が低下した状態を可変バルブタイミング装置の異常有りと誤判定することを防止できるようにする。【解決手段】規範モデル３４の出力と可変バルブタイミング装置２４の実進角量との偏差が小さくなるようにＭＲＡＣＳコントローラ３６のコントローラパラメータ（制御ゲイン）を調整するパラメータ調整機構３７を備えたシステムにおいて、仮異常条件が成立したときにコントローラパラメータの調整遅れの影響で仮異常条件が成立した可能性があると判断して、パラメータ調整機構３７の調整ゲインを初期値（最大値）にリセットして大きくする。この後、更に仮異常条件が成立した状態が所定時間継続する場合は、調整ゲインを大きくしてコントローラパラメータの調整遅れの影響を排除しても、仮異常条件が成立した状態が継続しているため、可変バルブタイミング装置２４の異常有りと判定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関の吸気バルブ又は排気バルブのバルブタイミングを変化させる可変バルブタイミング装置を制御すると共にそのバルブタイミング制御の制御ゲインを調整する機能を有するバルブタイミング制御手段と、
所定の仮異常条件が成立したときに前記制御ゲインを調整する際のゲイン（以下「調整ゲイン」という）を大きくし、該調整ゲインを大きくした後に前記仮異常条件が成立した状態が所定期間継続する場合に前記可変バルブタイミング装置の異常有りと判定する異常判定手段と
を備えていることを特徴とする可変バルブタイミング制御システムの異常診断装置。
【請求項２】
前記仮異常条件は、目標バルブタイミングと実バルブタイミングとの偏差が所定値以上で且つ前記実バルブタイミングの変化速度が所定値以下のときに成立することを特徴とする請求項１に記載の可変バルブタイミング制御システムの異常診断装置。
【請求項３】
前記バルブタイミング制御手段は、前記バルブタイミング制御の開始時に前記調整ゲインを初期値にリセットして、該調整ゲインを該初期値から徐々に小さくし、
前記異常診断手段は、前記仮異常条件が成立したときに前記調整ゲインを前記初期値にリセットすることを特徴とする請求項１又は２に記載の可変バルブタイミング制御システムの異常診断装置。
【請求項４】
前記バルブタイミング制御手段は、前記可変バルブタイミング装置の望ましい応答特性を模擬した規範モデルの出力と前記可変バルブタイミング装置の出力との差が小さくなるように制御入力を算出するコントローラと、前記規範モデルの出力と前記可変バルブタイミング装置の出力との差が小さくなるように前記コントローラのパラメータを調整するパラメータ調整機構とを備え、
前記制御ゲインは、前記コントローラのパラメータであり、
前記調整ゲインは、前記パラメータ調整機構で前記コントローラのパラメータを調整する際のゲインであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の可変バルブタイミング制御システムの異常診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関の吸気バルブ又は排気バルブのバルブタイミングを変化させる可変バルブタイミング装置を制御する可変バルブタイミング制御システムの異常診断装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載される内燃機関においては、出力向上、燃費節減、排気エミッション低減等を目的として、吸気バルブや排気バルブのバルブタイミングを変化させる可変バルブタイミング装置を備え、実バルブタイミングを目標バルブタイミングに一致させるように可変バルブタイミング装置を制御するシステムが増加しつつある。
【０００３】
しかし、可変バルブタイミング装置に異物の噛み込み等の異常が発生した場合には、実バルブタイミングを目標バルブタイミングに収束させることができず、これが原因で内燃機関の出力低下等の不具合が発生する可能性がある。
【０００４】
そこで、可変バルブタイミング装置の異常を検出するために、特許文献１（特許第３１３２３２６号公報）に記載されているように、目標バルブタイミングと実バルブタイミングとの偏差が所定値以上で且つ実バルブタイミングの変化速度が所定値以下となったときに、可変バルブタイミング装置の異常有りと判定するようにしたものがある。
【特許文献１】特許第３１３２３２６号公報（第１頁等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、可変バルブタイミング装置の製造ばらつきや経時変化等による可変バルブタイミング装置の性能ばらつきによってバルブタイミング制御の応答性にばらつきが生じるという問題がある。この対策として、本出願人は、可変バルブタイミング装置の理想的な入出力特性を模擬した規範モデルを設定し、コントローラで規範モデルの出力と可変バルブタイミング装置の出力（実バルブタイミング）との差が小さくなるように制御入力を算出すると共に、パラメータ調整機構で規範モデルの出力と可変バルブタイミング装置の出力との差が小さくなるようにコントローラのパラメータを調整するシステムを研究しているが、この研究過程で、次のような新たな課題が判明した。
【０００６】
コントローラのパラメータ（以下「制御ゲイン」という）は、内燃機関の運転開始当初、つまりバルブタイミング制御の開始当初に調整した後は、あまり大きく調整する必要がないため、制御ゲインを調整する際のゲイン（以下「調整ゲイン」という）は、バルブタイミング制御の開始時に最も大きい値（初期値）に設定し、その後、徐々に小さくなるように設定している。このため、調整ゲインが小さくなってから何らかの原因で制御ゲインを大きく調整する必要が生じた場合には、調整ゲインが既に小さくなっているために制御ゲインを速やかに調整することができず、可変バルブタイミング装置の制御性が低下する可能性がある。
【０００７】
このような場合、上記特許文献１の異常診断では、可変バルブタイミング装置自体が正常であるにも拘らず、制御ゲインの調整遅れの影響で可変バルブタイミング装置の制御性が低下して異常条件が成立したとき（目標バルブタイミングと実バルブタイミングとの偏差が所定値以上で且つ実バルブタイミングの変化速度が所定値以下となったとき）に、可変バルブタイミング装置の異常有りと誤判定してしまうという欠点がある。
【０００８】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、従って本発明の目的は、制御ゲインの調整遅れの影響で可変バルブタイミング装置の制御性が低下した状態を可変バルブタイミング装置の異常有りと誤判定することを防止でき、可変バルブタイミング装置の異常診断精度を向上させることができる可変バルブタイミング制御システムの異常診断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、内燃機関の吸気バルブ又は排気バルブのバルブタイミングを変化させる可変バルブタイミング装置を制御すると共にそのバルブタイミング制御の制御ゲインを調整する機能を有する可変バルブタイミング制御システムにおいて、所定の仮異常条件が成立したときに制御ゲインを調整する際のゲイン（以下「調整ゲイン」という）を大きくし、該調整ゲインを大きくした後に仮異常条件が成立した状態が所定期間継続する場合に可変バルブタイミング装置の異常有りと判定する異常判定手段を備えたたものである。
【００１０】
この構成では、まず、仮異常条件が成立したときには、制御ゲインの影響で可変バルブタイミング装置の制御性が低下して仮異常条件が成立した可能性があると判断して、調整ゲイン（制御ゲインを調整する際のゲイン）を大きくする。これにより、制御ゲインを速やかに調整できるようにして、制御ゲインの調整遅れの影響を排除することができる。従って、もし、制御ゲインの調整遅れの影響で仮異常条件が成立していたのであれば、調整ゲインを大きくした後に仮異常条件が不成立となるはずであるが、調整ゲインを大きくした後に更に仮異常条件が成立した状態が所定期間継続する場合には、調整ゲインを大きくして制御ゲインの調整遅れの影響を排除しても、仮異常条件が成立した状態が継続しているため、可変バルブタイミング装置の異常有りと判定する。これにより、可変バルブタイミング装置自体が正常であるにも拘らず、制御ゲインの調整遅れの影響で可変バルブタイミング装置の制御性が低下した状態を可変バルブタイミング装置の異常有りと誤判定することを防止でき、可変バルブタイミング装置の異常診断精度を向上させることができる。      
【００１１】
この場合、仮異常条件は、様々な条件が考えられるが、例えば、請求項２のように、仮異常条件は、目標バルブタイミングと実バルブタイミングとの偏差が所定値以上で且つ実バルブタイミングの変化速度が所定値以下のときに成立するようにすると良い。このようにすれば、目標バルブタイミングと実バルブタイミングとの偏差が大きいにも拘らず実バルブタイミングの変化速度が所定値よりも遅くなって、実バルブタイミングを速やかに目標バルブタイミングに収束させることができない異常状態（例えば、可変バルブタイミング装置に異物の噛み込み等が発生した状態）を精度良く検出することができる。
【００１２】
また、請求項３のように、バルブタイミング制御の開始時に調整ゲインを初期値にリセットして、該調整ゲインを該初期値から徐々に小さくするシステムでは、仮異常条件が成立したときに調整ゲインを初期値にリセットするようにしても良い。このようにすれば、仮異常条件が成立したときに調整ゲインを最も大きい値（初期値）に設定することができるため、制御ゲインの調整遅れの影響を確実に排除して、可変バルブタイミング装置の異常診断精度を確実に向上させることができる。
【００１３】
また、請求項４のように、可変バルブタイミング装置の望ましい応答特性を模擬した規範モデルの出力と可変バルブタイミング装置の出力との差が小さくなるように制御入力を算出するコントローラと、規範モデルの出力と可変バルブタイミング装置の出力との差が小さくなるようにコントローラのパラメータを調整するパラメータ調整機構とを備えたシステムでは、制御ゲインはコントローラのパラメータとし、調整ゲインはパラメータ調整機構でコントローラのパラメータを調整する際のゲインとすると良い。
【００１４】
つまり、仮異常条件が成立したときにはパラメータ調整機構の調整ゲイン（コントローラのパラメータを調整する際のゲイン）を大きくし、該調整ゲインを大きくした後に仮異常条件が成立した状態が所定期間継続する場合に可変バルブタイミング装置の異常有りと判定する。このようにすれば、パラメータ調整機構の調整ゲインが小さくなっていることが原因でコントローラのパラメータを速やかに調整できない状態（可変バルブタイミング装置の制御性が低下した状態）を、可変バルブタイミング装置の異常有りと誤判定することを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
まず、図１に基づいてエンジン制御システム全体の概略構成を説明する。内燃機関であるエンジン１１の吸気管１２の最上流部には、エアクリーナ１３が設けられ、このエアクリーナ１３の下流側に、吸入空気量を検出するエアフローメータ１４が設けられている。このエアフローメータ１４の下流側には、モータ等によって開度調節されるスロットルバルブ１５と、このスロットルバルブ１５の開度（スロットル開度）を検出するスロットル開度センサ１６とが設けられている。
【００１６】
また、エンジン１１の各気筒に空気を導入する吸気マニホールド１７の吸気ポート近傍には、それぞれ燃料を噴射する燃料噴射弁１８が取り付けられている。更に、エンジン１１のシリンダヘッドには、各気筒毎に点火プラグ１９が取り付けられ、各点火プラグ１９の火花放電によって筒内の混合気に着火される。
【００１７】
一方、エンジン１１の排気管２０には、排出ガスの空燃比又はリッチ／リーン等を検出する排出ガスセンサ２１（空燃比センサ、酸素センサ等）が設けられ、この排出ガスセンサ２１の下流側に、排出ガスを浄化する三元触媒等の触媒２２が設けられている。
【００１８】
また、エンジン１１の吸気側カム軸２３には、油圧駆動式の可変バルブタイミング装置２４が設けられ、この可変バルブタイミング装置２４によってクランク軸２５に対する吸気側カム軸２３の回転位相を進角させることで、図２に示すように、吸気側カム２６によって開閉駆動される吸気バルブ２７のバルブタイミング（開閉タイミング）を基準位置である最遅角位置から進角するようになっている。可変バルブタイミング装置２４の油圧回路には、オイルパン（図示せず）内の作動油（エンジンオイル）が供給され、その油圧を油圧制御弁２８（ＯＣＶ）で制御することで、吸気バルブタイミング（吸気バルブ２７のバルブタイミング）が制御される。
【００１９】
また、クランク軸２５の外周側には、クランク軸２５と一体的に回転するシグナルロータ２９に対向するようにクランク角センサ３０が取り付けられ、吸気側カム軸２３の外周側には、吸気側カム軸２３と一体的に回転するシグナルロータ３１に対向するようにカム角センサ３２が取り付けられている。クランク角センサ３０は、クランク軸２５の回転に伴って所定クランク角毎にクランク角信号を出力し、カム角センサ３２は、吸気側カム軸２３の回転に伴って所定カム角毎にカム角信号を出力する。
【００２０】
クランク角センサ３０の出力信号に基づいてクランク角やエンジン回転速度が検出され、カム角センサ３２の出力信号とクランク角センサ３０の出力信号とに基づいて吸気バルブタイミングの実進角量が検出される。
【００２１】
これら各種センサの出力は、エンジン制御回路（以下「ＥＣＵ」と表記する）３３に入力される。このＥＣＵ３３は、マイクロコンピュータを主体として構成され、内蔵されたＲＯＭ（記憶媒体）に記憶された各種のエンジン制御プログラムを実行することで、エンジン運転状態に応じて燃料噴射弁１８の燃料噴射量や点火プラグ１９の点火時期を制御する。
【００２２】
また、ＥＣＵ３３は、図示しないバルブタイミング制御用のプログラムを実行することで、特許請求の範囲でいうバルブタイミング制御手段として機能し、カム角センサ３２の出力信号とクランク角センサ３０の出力信号とに基づいて吸気バルブタイミングの実進角量（実バルブタイミング）を算出すると共に、エンジン運転状態に基づいて吸気バルブタイミングの目標進角量（目標バルブタイミング）を算出し、実進角量を目標進角量に一致させるように可変バルブタイミング装置２４（油圧制御弁２８）を制御する。
【００２３】
その際、ＥＣＵ３３は、図３に示すように、可変バルブタイミング装置２４の望ましい入出力特性（応答特性）を模擬した規範モデル３４を設定し、この規範モデル３４を用いて目標進角量ｒ(k) を実現するように可変バルブタイミング装置２４（油圧制御弁２８）の制御入力である制御デューティｕ(K) を操作して可変バルブタイミング装置２４の出力である実進角量ｙ(k+d) を制御する。
【００２４】
具体的には、まず、規範モデル３４に目標進角量ｒ(k) を入力したときに得られる規範モデル３４の出力ｙｍ(k) に、無駄時間要素３５で演算した可変バルブタイミング装置２４の無駄時間（制御入力に対する応答遅れ時間）を加味する。
【００２５】
この後、ＭＲＡＣＳ（Model Reference Adaptive Control System ）コントローラ３６で、規範モデル３４の出力ｙｍ(k) に無駄時間を加味した出力ｙｍ(k+d) と可変バルブタイミング装置２４の出力である実進角量ｙ(k+d) との偏差ｅｒｒｏｒ(k+d) が小さくなるようにＦ／Ｂ（フィードバック）操作量であるＦ／Ｂデューティｕｆｂ(k+d) を次式により演算する。
【００２６】
【数１】
2007138879.tif 000003
【００２７】
このＭＲＡＣＳコントローラ３６のコントローラパラメータθハット(k) が特許請求の範囲でいう制御ゲインに相当する。
また、油温などの作動環境の変化や経時変化等により可変バルブタイミング装置２４の動特性に変化が生じると、規範モデル３４の出力ｙｍ(k) に無駄時間を加味した出力ｙｍ(k+d) と、可変バルブタイミング装置２４の出力である実進角量ｙ(k+d) との偏差ｅｒｒｏｒ(k+d) が大きくなるが、パラメータ調整機構３７で、その偏差ｅｒｒｏｒ(k+d) が小さくなるようにＭＲＡＣＳコントローラ３６のコントローラパラメータθハット(k) を次式により演算して調整する。
【００２８】
【数２】
2007138879.tif 000004
【００２９】
ここで、予測偏差ｅ(k) は予測進角量と実進角量との偏差であり、パラメータ調整ゲインΠ(k) はコントローラパラメータθハット(k) を更新する際に予測偏差ｅ(k) をどの程度反映させるかを決定するゲインである。このパラメータ調整ゲインΠ(k) と予測偏差ｅ(k) は、それぞれ次の各式により演算する。
【００３０】
【数３】
2007138879.tif 000005
【００３１】
また、パラメータ調整ゲインΠ(k) は、バルブタイミング制御の開始時に初期値（最大値）にリセットされ、その後、徐々に減衰して小さくなるように設定されている。
一方、逆ＶＶＴモデル３８は、可変バルブタイミング装置２４を模擬したＶＶＴモデルの逆モデルであり、規範モデル３４の出力ｙｍ(k) に基づいて目標進角量ｒ(k) を実現するようにＦ／Ｆ（フィードフォワード）操作量であるＦ／Ｆデューティｕｆｆ(k) を演算する。
【００３２】
この後、ＭＲＡＣＳコントローラ３６で演算したＦ／Ｂデューティｕｆｂ(k+d) と逆ＶＶＴモデル３８で演算したＦ／Ｆデューティｕｆｆ(k) とを加算して可変バルブタイミング装置２４の制御デューティｕ(k) を求める。このようにして、Ｆ／Ｂデューティｕｆｂ(k+d) とＦ／Ｆデューティｕｆｆ(k) とを独立して演算する２自由度制御系の構成で制御デューティｕ(k) を演算する。
【００３３】
更に、ＥＣＵ３３は、後述する図４の異常診断プログラムを実行することで、次のようにして可変バルブタイミング装置２４の異常の有無を判定する。
図５のタイムチャートに示すように、まず、吸気バルブタイミングの目標進角量ｒをなまし処理（例えば１次遅れ処理）して目標進角量なまし値ｒｓｍを求め、この目標進角量なまし値ｒｓｍと実進角量ｙとの偏差ｅ1 を算出する。
ｅ1 ＝ｒｓｍ−ｙ
【００３４】
更に、吸気バルブタイミングの実変化速度ｓｐｄ（進角速度又は遅角速度）を例えば実進角量ｙの今回値と前回値とに基づいて算出すると共に、現在のエンジン回転速度と油温とに応じた最小許容変化速度ｓｐｄ(min) をマップ又は数式等により算出した後、この最小許容変化速度ｓｐｄ(min) の絶対値と実変化速度ｓｐｄの絶対値との偏差ｅ2 を算出する。
ｅ2 ＝｜ｓｐｄ(min) ｜−｜ｓｐｄ｜
【００３５】
この後、所定の仮異常条件が成立しているか否かを判定する。ここで、仮異常条件は、例えば、次の(1) と(2) の条件を両方とも満たすことである。
(1) 目標進角量なまし値ｒｓｍと実進角量ｙとの偏差ｅ1 の絶対値が判定値以上であること
(2) 最小許容変化速度ｓｐｄ(min) の絶対値と実変化速度ｓｐｄの絶対値との偏差ｅ2 が「０」以上であること（つまり実変化速度ｓｐｄの絶対値が最小許容変化速度ｓｐｄ(min) の絶対値以下であること）
【００３６】
上記(1) の条件が不成立（ｆｌａｇ１＝ＯＦＦ）又は上記(2) の条件が不成立（ｆｌａｇ２＝ＯＦＦ）の場合には、仮異常条件が不成立（ｆｌａｇ３＝ＯＦＦ）となるが、上記(1) の条件が成立してｆｌａｇ１＝ＯＮとなり且つ上記(2) の条件が成立してｆｌａｇ２＝ＯＮとなったときに、仮異常条件が成立してｆｌａｇ３＝ＯＮとなる。
【００３７】
仮異常条件が成立した場合には、仮異常条件が成立した状態が所定時間Ｔ1 継続した時点ｔ1 で、コントローラパラメータθハット(k) の調整遅れの影響で可変バルブタイミング装置２４の制御性が低下して仮異常条件が成立した可能性があると判断して、パラメータ調整ゲインΠ(k) を初期値（最大値）にリセットして大きくする。
【００３８】
これにより、コントローラパラメータθハット(k) を速やかに調整できるようにして、コントローラパラメータθハット(k) の調整遅れの影響を排除する。従って、もし、コントローラパラメータθハット(k) の調整遅れの影響で仮異常条件が成立していたのであれば、パラメータ調整ゲインΠ(k) を初期値にリセットして大きくした後に仮異常条件が不成立となるはずである。尚、パラメータ調整ゲインΠ(k) を初期値にリセットした後は、パラメータ調整ゲインΠ(k) を初期値から徐々に減衰させて小さくするようにしても良いが、パラメータ調整ゲインΠ(k) を暫くの間（例えば異常診断期間中）は初期値に保持するようにしても良い。
【００３９】
パラメータ調整ゲインΠ(k) を初期値にリセットして大きくした後、更に仮異常条件が成立した状態が所定時間（Ｔ2 −Ｔ1 ）継続する場合には、パラメータ調整ゲインΠ(k) を大きくしてコントローラパラメータθハット(k) の調整遅れの影響を排除しても、仮異常条件が成立した状態が継続しているため、その時点ｔ2 で、可変バルブタイミング装置２４の異常有りと判定する。
【００４０】
以下、ＥＣＵ３３が実行する図４の異常診断プログラムの処理内容を説明する。
図４に示す異常診断プログラムは、ＥＣＵ３３の電源オン後に所定周期で実行され、特許請求の範囲でいう異常判定手段としての役割を果たす。本プログラムが起動されると、まず、ステップ１０１で、吸気バルブタイミングの目標進角量ｒと実進角量ｙとを読み込む。
【００４１】
この後、ステップ１０２に進み、目標進角量ｒをなまし処理（例えば１次遅れ処理）して目標進角量なまし値ｒｓｍを求めた後、ステップ１０３に進み、目標進角量なまし値ｒｓｍと実進角量ｙとの偏差ｅ1 を算出する。
ｅ1 ＝ｒｓｍ−ｙ
【００４２】
この後、ステップ１０４に進み、吸気バルブタイミングの実変化速度ｓｐｄ（進角速度又は遅角速度）を例えば実進角量ｙの今回値と前回値とに基づいて算出した後、ステップ１０５に進み、現在のエンジン回転速度と油温とに応じた最小許容変化速度ｓｐｄ(min) をマップ又は数式等により算出する。
【００４３】
この後、ステップ１０６に進み、最小許容変化速度ｓｐｄ(min) の絶対値と実変化速度ｓｐｄの絶対値との偏差ｅ2 を算出する。
ｅ2 ＝｜ｓｐｄ(min) ｜−｜ｓｐｄ｜
【００４４】
この後、ステップ１０７に進み、仮異常条件が成立しているか否かを、目標進角量なまし値ｒｓｍと実進角量ｙとの偏差ｅ1 の絶対値が判定値以上であり、且つ、最小許容変化速度ｓｐｄ(min) の絶対値と実変化速度ｓｐｄの絶対値との偏差ｅ2 が「０」より大きいか否か（つまり実変化速度ｓｐｄの絶対値が最小許容変化速度ｓｐｄ(min) の絶対値より小さいか否か）によって判定する。
【００４５】
その結果、仮異常条件が成立していると判定された場合には、ステップ１０８に進み、仮異常カウンタＦＣのカウント値を所定値だけカウントアップした後、ステップ１０９に進み、仮異常カウンタＦＣのカウント値が第１の所定値Ｔ1 以上であるか否かを判定する。このステップ１０９で、仮異常カウンタＦＣのカウント値が第１の所定値Ｔ1 以上であると判定された時点、つまり仮異常条件が成立した状態が所定時間Ｔ1 継続した時点ｔ1 で、コントローラパラメータθハット(k) の調整遅れの影響で可変バルブタイミング装置２４の制御性が低下して仮異常条件が成立した可能性があると判断して、ステップ１１０に進み、パラメータ調整ゲインΠ(k) を初期値（最大値）にリセットして大きくする。
【００４６】
これにより、コントローラパラメータθハット(k) を速やかに調整できるようにして、コントローラパラメータθハット(k) の調整遅れの影響を排除する。従って、もし、コントローラパラメータθハット(k) の調整遅れの影響で仮異常条件が成立していたのであれば、パラメータ調整ゲインΠ(k) を初期値にリセットして大きくした後に仮異常条件が不成立となるはずである。
【００４７】
この後、ステップ１１１に進み、仮異常カウンタＦＣのカウント値が第２の所定値Ｔ2 以上であるか否かを判定し、仮異常カウンタＦＣのカウント値が第２の所定値Ｔ2 以上であると判定された場合、つまりパラメータ調整ゲインΠ(k) を初期値にリセットして大きくした後に更に仮異常条件が成立した状態が所定時間（Ｔ2 −Ｔ1 ）継続する場合には、パラメータ調整ゲインΠ(k) を大きくしてコントローラパラメータθハット(k) の調整遅れの影響を排除しても、仮異常条件が成立した状態が継続しているため、その時点ｔ2 で、ステップ１１２に進み、可変バルブタイミング装置２４の異常有りと判定して異常フラグをＯＮにセットする。更に、運転席のインストルメントパネルに設けられた警告ランプ（図示せず）を点灯したり、或は運転席のインストルメントパネルの警告表示部（図示せず）に警告表示して運転者に警告すると共に、その異常情報（異常コード等）をＥＣＵ３３のバックアップＲＡＭ（図示せず）等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶して、本プログラムを終了する。
【００４８】
一方、上記ステップ１０９で仮異常カウンタＦＣのカウント値が第１の所定値Ｔ1 以上であると判定される前に上記ステップ１０７で仮異常条件が不成立であると判定された場合や、上記ステップ１１１で仮異常カウンタＦＣのカウント値が第２の所定値Ｔ2 以上であると判定される前に上記ステップ１０７で仮異常条件が不成立であると判定された場合には、ステップ１１３に進み、仮異常カウンタＦＣのカウント値を「０」にリセットして、本プログラムを終了する。
【００４９】
以上説明した本実施例では、仮異常条件が成立したときに、コントローラパラメータθハット(k) の調整遅れの影響で可変バルブタイミング装置２４の制御性が低下して仮異常条件が成立した可能性があると判断して、パラメータ調整ゲインΠ(k) を初期値（最大値）にリセットして大きくする。そして、パラメータ調整ゲインΠ(k) を初期値にリセットして大きくした後、更に仮異常条件が成立した状態が所定時間継続する場合には、パラメータ調整ゲインΠ(k) を大きくしてコントローラパラメータθハット(k) の調整遅れの影響を排除しても、仮異常条件が成立した状態が継続するため、可変バルブタイミング装置２４の異常有りと判定する。これにより、可変バルブタイミング装置２４自体が正常であるにも拘らず、パラメータ調整ゲインΠ(k) が小さくなっていることが原因でコントローラパラメータθハット(k) を速やかに調整できない状態（可変バルブタイミング装置２４の制御性が低下した状態）を、可変バルブタイミング装置２４の異常有りと誤判定することを防止できて、可変バルブタイミング装置２４の異常診断精度を向上させることができる。
【００５０】
また、本実施例では、目標進角量なまし値ｒｓｍと実進角量ｙとの偏差ｅ1 の絶対値が判定値以上で且つ実変化速度ｓｐｄの絶対値が最小許容変化速度ｓｐｄ(min) の絶対値以下のときに仮異常条件が成立するようにしたので、目標進角量なまし値ｒｓｍと実進角量ｙとの偏差ｅ1 が大きいにも拘らず実変化速度ｓｐｄが最小許容変化速度ｓｐｄ(min) よりも遅くなって、実進角量ｙを速やかに目標進角量ｒに収束させることができない異常状態（例えば、可変バルブタイミング装置２４に異物の噛み込み等が発生した状態）を精度良く検出することができる。
【００５１】
しかしながら、仮異常条件は、本実施例で説明した条件に限定されず、例えば、目標進角量なまし値（又は目標進角量）と実進角量との偏差が判定値以上の状態が所定時間以上継続したときに仮異常条件が成立するようにしたり、或は、実変化速度が最小許容変化速度以下の状態が所定時間以上継続したときに仮異常条件が成立するようにしても良い等、仮異常条件を適宜変更しても良い。
【００５２】
また、本実施例では、仮異常条件が成立したときにパラメータ調整ゲインΠ(k) を初期値（最大値）にリセットするようにしたので、仮異常条件が成立したときにパラメータ調整ゲインΠ(k) を最も大きい値に設定することができ、コントローラパラメータθハット(k) の調整遅れの影響を確実に排除して、可変バルブタイミング装置２４の異常診断精度を確実に向上させることができる。
【００５３】
但し、本発明は、仮異常条件が成立したときにパラメータ調整ゲインΠ(k) を初期値（最大値）にリセットする構成に限定されず、仮異常条件が成立したときにパラメータ調整ゲインΠ(k) をその最大値よりも小さい適宜の値に増加補正するようにしても良い。
【００５４】
また、上記実施例では、ＭＲＡＣＳコントローラ３６やパラメータ調整機構３７を用いて吸気バルブタイミングの実進角量を目標進角量に一致させるように可変バルブタイミング装置２４を制御するシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、ＭＲＡＣＳコントローラ３６やパラメータ調整機構３７を用いずに吸気バルブタイミングの実進角量を目標進角量に一致させるように可変バルブタイミング装置２４をフィードバック制御するシステムに本発明を適用して、例えば、仮異常条件が成立したときにフィードバック制御の制御ゲイン（例えばＰＩＤ制御等の制御ゲイン）を調整する際のゲインを初期値にリセット又は増加補正して大きくするようにしても良い。
【００５５】
また、上記実施例では、本発明を吸気バルブのバルブタイミングを変化させる吸気側の可変バルブタイミング装置の異常診断に適用したが、排気バルブのバルブタイミングを変化させる排気側の可変バルブタイミング装置の異常診断に本発明を適用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の一実施例におけるエンジン制御システム全体の概略構成図である。
【図２】可変バルブタイミング装置によるバルブタイミングの可変動作を説明するためのバルブリフト特性図である。
【図３】バルブタイミング制御の機能を示すブロック図である。
【図４】異常診断プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】本実施例の異常診断の実行例を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１１…エンジン（内燃機関）、１２…吸気管、１５…スロットルバルブ、１８…燃料噴射弁、１９…点火プラグ、２０…排気管、２４…可変バルブタイミング装置、２７…吸気バルブ、３３…ＥＣＵ（バルブタイミング制御手段，異常判定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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