(57)【要約】【課題】比較的容易な演算で、反射壁面を絞り込み、伝搬経路探索の演算量を低減すること。【解決手段】送信点もしくは前回反射点を始点とし、電波線放射方向座標点を終点とする進行方向の単位ベクトルの極座標成分（１，θ，φ）と、前記始点からｎ角形壁面の頂点を終点とするｎ個の頂点方向の単位ベクトルの極座標成分（１，θｉ，φｉ）の仰角成分および方位角成分との大小を比較し、θmin≦θ≦θmax（θminおよびθmaxは、仰角成分θｉの最小値および最大値）またはφmin≦φ≦φmax（φminおよびφmaxは、方位角成分φｉの最小値および最大値）のいずれか一方が成立しない場合は、当該ｎ角形壁面を反射壁面から除外して、伝搬経路探索を行う。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信点もしくは前回反射点を始点とし、電波線放射方向座標点を終点とする進行方向ベクトルの仰角成分および方位角成分と、前記始点からｎ角形壁面の頂点を終点とするｎ個の方向ベクトルの仰角成分および方位角成分とを用いて、前記ｎ角形壁面を含む平面と、前記進行方向ベクトルの延長線との交点が、前記ｎ角形壁面の範囲内に存在するか否かを判定し、
前記交点が、前記ｎ角形壁面の範囲内に存在する場合に、前記ｎ角形壁面を反射壁面として電波伝搬経路を探索する
電波伝搬経路探索方法。
【請求項２】
前記進行方向ベクトルの単位ベクトルの直角座標成分および前記方向ベクトルの単位ベクトルの直角座標成分から、前記仰角成分と前記方位角成分を推定する
請求項１に記載の電波伝搬経路探索方法。
【請求項３】
送信点もしくは前回反射点を始点とし、電波線放射方向座標点を終点とする進行方向ベクトルの仰角成分および方位角成分と、前記始点からｎ角形壁面の頂点を終点とするｎ個の方向ベクトルの仰角成分および方位角成分とを用いて、前記ｎ角形壁面を含む平面と、前記進行方向ベクトルの延長線との交点が、前記ｎ角形壁面の範囲内に存在するか否かを判定する判定手段と、
前記交点が、前記ｎ角形壁面の範囲内に存在する場合に、前記ｎ角形壁面を反射壁面として電波伝搬経路を探索する探索手段と、
を具備する電波伝搬経路探索装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アンテナ特性評価システム等に用いる電波伝搬経路探索方法および電波伝搬経路探索装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の電波伝搬経路探索方法として幾何学的手法に基づいた光線追跡法の１つであるレイトレース法が多く用いられている。その中で、送信点と受信点との間が見通しであるか否かを先に判断することで反射壁面を絞り込み、壁面探索の計算量を低減するように構成したものが知られている（例えば、特許文献１参照）。反射壁面を絞り込むことで、伝搬経路探索の演算量を削減することができ、演算処理機の演算負荷を削減することができる。  
【特許文献１】特開平１０−６２４６８号公報（第７頁、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に開示される方法では、各壁面と電波線（レイ）との交点をそれぞれ求め反射壁面候補を絞り込むため、各壁面とレイとの交点とを算出するための演算が必要となって、伝搬経路探索に要する演算量を大幅に低減することができないという問題があった。
【０００４】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、比較的容易な演算で、反射壁面を絞り込み、伝搬経路探索の演算量を低減する電波伝搬経路探索方法および電波伝搬経路探索装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる課題を解決するため、本発明に係る電波伝搬経路探索方法は、送信点もしくは前回反射点を始点とし、電波線放射方向座標点を終点とする進行方向ベクトルの仰角成分および方位角成分と、前記始点からｎ角形壁面の頂点を終点とするｎ個の方向ベクトルの仰角成分および方位角成分とを用いて、前記ｎ角形壁面を含む平面と、前記進行方向ベクトルの延長線との交点が、前記ｎ角形壁面の範囲内に存在するか否かを判定し、前記交点が、前記ｎ角形壁面の範囲内に存在する場合に、前記ｎ角形壁面を反射壁面として電波伝搬経路を探索するようにした。
【０００６】
この方法によれば、反射壁面のすべての候補と進行方向ベクトルの延長線との交点を求めることなく、進行方向ベクトルの仰角成分θおよび方位角成分φと、ｎ角形壁面のｎ個の方向ベクトルの仰角成分θｉ（ｉ＝１〜ｎ）および方位角成分φｉ（ｉ＝１〜ｎ）との大小比較という比較的容易な演算によって、ｎ角形壁面が反射壁面か否かを判定することができるため、伝搬経路探索の演算量を低減することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、比較的容易な演算で、反射壁面を絞り込み、伝搬経路探索の演算量を低減する電波伝搬経路探索方法および電波伝搬経路探索装置を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【０００９】
始めに、本実施の形態に係る電波伝搬経路探索方法で用いる反射壁面の絞り込み方法について、図１および図２を用いて説明する。図１および図２において、Ａは送信点座標もしくは前回反射点座標を表し、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３はｎ角形壁面１（ｎ＝３、以下「壁面１」と略記する）の壁面構成座標を表す。また、Ｂはレイの放射方向座標を表し、ベクトル２０１はＡからＢへのレイの進行方向の単位ベクトルを表す。また、ベクトル２０２はＡからＣ１への方向ベクトルの単位ベクトルを示し、ベクトル２０３はＡからＣ２への方向ベクトルの単位ベクトルを示し、ベクトル２０４はＡからＣ３への方向ベクトルの単位ベクトルを示す。なお、以下では、ＡからＢへの方向の単位ベクトル２０１の直角座標成分を（ｘ，ｙ，ｚ）と表し、ＡからＣ１、Ｃ２、Ｃ３への方向の単位ベクトル２０２、２０３、２０４の直角座標成分を（ｘ１，ｙ１，ｚ１）、（ｘ２，ｙ２，ｚ２）、（ｘ３，ｙ３，ｚ３）と表すことにする。
【００１０】
図１は、レイの進行方向ベクトル２０１の延長線５００と壁面１とが壁面１の範囲内に交点を持つ場合の例で、図中の×印が、延長線５００と壁面１との交点を表す。
【００１１】
また、図１および図２において、θはｚ軸から垂直方向への角度（仰角）で、φはｘ軸からｙ軸方向への角度（方位角）を示し、単位ベクトル２０１の直角座標成分（ｘ，ｙ，ｚ）を極座標変換した極座標成分を（１，θ，φ）と表すことにする。同様に、壁面１の壁面構成座標Ｃ１〜Ｃ３の直角座標成分を極座標変換した極座標成分をＣ１（ｒ１，θ１，φ１）、Ｃ２（ｒ２，θ２，φ２）、Ｃ３（ｒ３，θ３、φ３）と表することにする。すなわち、ＡからＣ１〜Ｃ３への方向ベクトルのベクトル成分は（ｒ１，θ１，φ１）、（ｒ２，θ２，φ２）、（ｒ３，θ３，φ３）と表わすことができる。この時、単位ベクトル２０２〜２０４は（１，θ１，φ１）、（１，θ２，φ２）、（１，θ３，φ３）と表すことができ、単位ベクトルの仰角成分および方位角成分は対応する方向ベクトルの仰角成分および方位角成分と共通となる。
【００１２】
図２は、縦軸を仰角成分θ、横軸を方位角成分φとして、単位ベクトル２０１〜２０４と、壁面１の壁面構成座標Ｃ１〜Ｃ３との関係を示している。図２は、図１と同様に、進行方向の延長線５００と壁面１を含む平面との交点が、壁面１内部（領域３００）に存在する場合の例である。
【００１３】
図２に示すように、進行方向の延長線５００と壁面１を含む平面との交点が、壁面１内部（領域３００）に存在するためには、以下の式（１）および式（２）が同時に成立する必要がある。
θmin≦θ≦θmax  …  （１）
φmin≦φ≦φmax  …  （２）
なお、θminは仰角成分θ１〜θ３の最小値、θmaxは仰角成分θ１〜θ３の最大値で、φminは方位角成分φ１〜φ３の最小値、φmaxは方位角成分φ１〜φ３の最大値である。
【００１４】
一方、式（１）のみ成立する場合には、延長線５００が領域３０１内で交点を有し、式（２）のみ成立する場合には、延長線５００が領域３０２内で交点を有し、式（１）および式（２）ともに成立しない場合には、延長線５００が領域３０３内で交点を有するため、壁面１を含む平面と延長線５００との交点が壁面１内部に存在しない。したがって、式（１）または式（２）の少なくともいずれか一方が成立しない場合には、壁面１は反射壁面ではないとして、壁面１を含む平面と延長線５００との交点を求めるための計算、すなわち、レイの進行方向の延長線５００の方程式および壁面１を含む平面方程式を導出する演算、延長線５００と壁面１を含む平面との交点を求めるための連立方程式の解を導出する演算、交点が壁面１内部（領域３００）に存在するか否かを判定する演算を省略することができ、この結果、伝搬経路探索の演算量を低減することができる。
【００１５】
ただし、式（１）および式（２）の双方を満たす場合であっても、壁面１を含む平面と延長線５００との交点が領域３０４に存在し、壁面１内部の領域３００に交点が存在しない場合がある。したがって、式（１）および式（２）の双方を満たす場合に、壁面１を含む平面と延長線５００との交点を計算した後に、その交点が壁面１内部の領域３００に存在するか否か判定し、交点が領域３００に存在する場合に、壁面１が反射壁面であると判定するようにすることで、正しい電波伝搬解析を行うことが出来る。
【００１６】
すなわち、式（１）および式（２）がともに成立する場合は、壁面１を含む平面と延長線５００との交点を計算した後に、その交点が壁面１内部の領域３００に存在するか否か判定し、解析領域内に存在する壁面の中からレイと交点を持つ壁面を的確に識別する。
【００１７】
このようにして、単位ベクトル２０１〜２０４の極座標成分（１，θ，φ）が、式（１）および式（２）を満たすか否か判定することにより、壁面１が反射壁面か否かを判定することができる。
【００１８】
なお、仰角成分θが式（１）を満たすか否かは、直角座標のｚ成分を用いて判定することが可能である。すなわち、単位ベクトルのｚ成分は、極座標成分の仰角成分θ（０≦θ≦１８０度）の余弦（ｚ＝cosθ）であるため、進行方向の単位ベクトル２０１のｚ成分と、単位ベクトル２０２〜２０４のｚ成分（ｚ１〜ｚ３）との大小をｘおよびｙ成分の符号を考慮して比較し、ｚ−ｚ１、ｚ−ｚ２、ｚ−ｚ３の正負の符号が異なる場合には、式（１）が成立することになる。つまり、仰角成分θを用いずｚ成分によって式（１）を満たすか否かを判定することができるため、直角座標から極座標への変換演算が不要となり、演算量を削減することができる。
【００１９】
また、方位角成分φが式（２）を満たすか否かは、単位ベクトル２０１〜２０４のｘ成分とｙ成分とを用いて判定することが可能である。すなわち、ｘ／ｙは、極座標成分の方位角成分φの正接（ｘ／ｙ＝tanφ）であるため、単位ベクトル２０１のｘ／ｙと、単位ベクトル２０２〜２０４のｘ１／ｙ１、ｘ２／ｙ２、ｘ３／ｙ３との大小をｘ、ｙおよびｚ成分の符号を考慮して比較し、ｘ／ｙ−ｘ１／ｙ１、ｘ／ｙ−ｘ２／ｙ２、ｘ／ｙ−ｘ３／ｙ３の正負の符号が異なる場合には、式（２）が成立することになる。つまり、方位角成分φを用いずｘ成分とｙ成分によって式（２）を満たすか否かを判定することができるため、直角座標から極座標への変換演算が不要となり、演算量を削減することができる。
【００２０】
図３に、本実施の形態に係る電波伝搬経路探索装置の要部構成を示す。図３に示す電波伝搬経路探索装置１００は、交点有無判定部１０１と、探索演算部１０２とを備え、同図に示すように、入力装置１０３と、データベース１０４と、出力装置１０５とに接続されている。
【００２１】
交点有無判定部１０１は、進行方向ベクトル２０１の延長線５００と壁面１との交点の有無を判定する。具体的には、交点有無判定部１０１は、キーボードなどの入力装置１０３や探索演算部１０２によって算出された探索結果を格納するデータベース１０４によって設定された送信点または前回反射点座標Ａ、レイの放射方向座標Ｂ、壁面１の壁面構成座標Ｃ１〜Ｃ３を用いて、進行方向の単位ベクトル２０１の延長線５００と壁面１とが交点が有するか否か判定する。
【００２２】
具体的には、交点有無判定部１０１は、進行方向の単位ベクトル２０１と頂点方向の単位ベクトル２０２〜２０４との仰角成分θおよび方位角成分φの差分もしくはｚ成分およびｘ／ｙ成分の差分を計算し、これら差分の正負の符号が異なる場合には、延長線５００と壁面１とが交点を有すると判定し、すべて同じ場合には、交点有無判定部１０１は、延長線５００と壁面１とが交点を有しないと判定する。
【００２３】
探索演算部１０２は、延長線５００と壁面１とは交点がないと判定された場合には、壁面１を反射壁面から除外して、電波伝搬経路を探索する。一方、延長線５００と壁面１とが交点を有すると判定された場合には、探索演算部１０２は、壁面１を反射壁面として電波伝搬経路を探索し、探索結果をデータベース１０４やモニタなどの出力装置１０５に出力する。
【００２４】
次いで、上記のように構成された電波伝搬経路探索装置１００による電波伝搬経路探索方法の動作について、図１から図４を用いて説明する。図４は、本発明の実施の形態に係る電波伝搬経路探索方法の動作を説明するためのフローチャート図である。
【００２５】
始めに、伝搬方向すなわちレイの放射方向座標Ｂが呼び出され（ＳＴ１０１）、送信点座標もしくは前回反射点座標Ａが設定される（ＳＴ１０２）。そして、壁面構成座標が呼び出されて、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３が設定される（ＳＴ１０３）。Ａからレイの放射方向座標Ｂへの進行方向の単位ベクトル２０１（１，θ，φ）が導出され（ＳＴ１０４）、ＡからＣ１、Ｃ２、Ｃ３への方向の単位ベクトル２０２（１，θ１，φ１）、２０３（１，θ２，φ２）、２０４（１，θ３，φ３）が導出される（ＳＴ１０５）。そして、単位ベクトル２０１〜２０４の成分から、仰角成分の差分θ−θｉ（ｉ＝１〜ｎ）から仰角成分が比較されて（ＳＴ１０６）、仰角成分の差分の正負の符号がすべて同じか否かの判定がされる（ＳＴ１０７）。上述したように、レイの進行方向の延長線５００と壁面１を含む平面との交点が、壁面１内部（領域３００）に存在するのは、式（１）が成立することが条件となるが、ＳＴ１０６において、進行方向の単位ベクトルの仰角成分θと、Ａから壁面１の壁面構成座標Ｃ１〜Ｃ３への単位ベクトルの仰角成分θ１〜θ３との差分を算出し、ＳＴ１０７の判定において差分の正負の符号がすべて同じか否かを判定することで、式（１）を満たすか否かを判定することができる。
【００２６】
このようにして、仰角成分の差分の正負の符号がすべて同じ場合には、レイの進行方向の単位ベクトル２０１の延長線５００と壁面１とは交点が無く、壁面１は反射壁面でないと判定され、延長線５００と壁面１との交点の計算が省略される（ＳＴ１１１）。
【００２７】
なお、上述したように、仰角成分θを用いてｚ成分はｚ＝cosθと表せることができるため、ＳＴ１０６において、進行方向の単位ベクトル２０１のｚ成分と、単位ベクトル２０２〜２０４のｚ成分（ｚ１〜ｚ３）との差分を算出し、ＳＴ１０７において、ｘおよびｙ成分の符号を考慮して、ｚ成分の差分の正負の符号により、式（１）が満たされるか否かを判定するようにしてもよい。
【００２８】
一方、仰角成分の差分の正負の符号が異なる場合、つまり式（１）を満たす場合には、さらに、方位角成分の差分φ−φｉ（ｉ＝１〜ｎ）から方位角成分が比較されて（ＳＴ１０８）、方位角成分の差分の正負の符号がすべて同じか否かの判定がされる（ＳＴ１０９）。上述したように、レイの進行方向の延長線５００と壁面１を含む平面との交点が、壁面１内部（領域３００）に存在するのは、式（２）が成立することが条件となるが、ＳＴ１０８において、進行方向の単位ベクトルの方位角成分φと、Ａから壁面１の壁面構成座標Ｃ１〜Ｃ３への単位ベクトルの方位角成分φ１〜φ３との差分を算出し、ＳＴ１０９の判定において差分の正負の符号がすべて同じか否かを判定することで、式（２）を満たすか否かを判定することができる。
【００２９】
このようにして、方位角成分の差分の正負の符号がすべて同じ場合には、延長線５００と壁面１とは交点が無く、壁面１は反射壁面でないと判定され、直線５００と壁面１との交点の計算が省略される（ＳＴ１１１）。
【００３０】
なお、上述したように、方位角成分φとｘ、ｙ成分はｘ／ｙ＝tanφの関係があることから、ＳＴ１０８において、ｘ／ｙの差分ｘ／ｙ−ｘｉ／ｙｉ（ｉ＝１〜ｎ）を算出し、ＳＴ１０９において、ｘおよびｙ成分の符号を考慮して、これら差分の正負の符号により、式（２）が満たされるか否かを判定するようにしてもよい。
【００３１】
この場合には、ＳＴ１０４およびＳＴ１０５における直角座標から極座標への変換演算が不要となり、演算量を削減することができる。
【００３２】
一方、方位角成分の差分の正負の符号のいずれかが異なる場合には、延長線５００と壁面１を含む平面との連立方程式が計算されて、交点が算出される（ＳＴ１１０）。
【００３３】
以後、通常のレイトレース法と同様に、全壁面について探索が完了したか否か（ＳＴ１１２）、設定反射回数に到達したか否か（ＳＴ１１３）、全レイについての計算が終了したか否か（ＳＴ１１４）の判定がされる。
【００３４】
以上のように、本発明の実施の形態によれば、送信点もしくは前回反射点Ａから電波線放射方向座標Ｂへの進行方向の単位ベクトル２０１（１，θ，φ）の仰角成分θおよび方位角成分φと、Ａからｎ角形壁面を構成する座標Ｃ１〜Ｃ３方向へのｎ個の方向ベクトルの単位ベクトル２０２〜２０４（１，θｉ，φｉ）の仰角成分θｉ（ｉ＝１〜ｎ）および方位角成分φｉ（ｉ＝１〜ｎ）との大小をそれぞれ比較し、レイの進行方向への単位ベクトル２０１の仰角成分θが方向ベクトル２０２〜２０４の単位ベクトルの仰角成分θｉの最小値以上かつ最大値以下の関係にあり、レイの進行方向への単位ベクトル２０１の方位角成分φが、方向ベクトル２０２〜２０４の単位ベクトルの方位角成分φｉの最小値以上かつ最大値以下の関係にある場合に、レイの進行方向の延長線５００とｎ角形壁面を含む平面とが交点を有すると判定して交点を計算するようにした。そして、レイの進行方向への単位ベクトル２０１の仰角成分θが方向ベクトル２０２〜２０４の単位ベクトルの仰角成分θｉの最小値以上かつ最大値以下の関係、若しくは、レイの進行方向への単位ベクトル２０１の方位角成分φが、方向ベクトル２０２〜２０４の単位ベクトルの方位角成分φｉの最小値以上かつ最大値以下の関係のうち少なくともいずれか一方の関係を満たさない場合には、レイの進行方向の延長線５００とｎ角形壁面を含む平面とが交点を有さないと判定して、当該ｎ角形壁面を反射壁面から除外して電波伝搬経路を探索するようにした。このようにすることで、反射壁面以外の壁面とレイの進行方向の延長線５００との交点導出の計算を行わずに、仰角成分および方位角成分の大小比較という比較的容易な演算のみで反射壁面を絞り込むことができるようになり、この結果、電波伝搬経路探索に要する演算量を削減することができる。
【００３５】
さらに、式（１）および式（２）を満たすか否かの判定を、直交座標を用いて判定する場合には、極座標変換が不要となって、演算量をより削減することができる。
【００３６】
なお、上記第１の実施の形態では、壁面構成座標を３点としているが、壁面構成座標は４点以上でもよい。このようにすれば、より複雑な形状を有する壁面においても同様の判定を行うことができる。
【００３７】
本発明の第１の態様に係る電波伝搬経路探索方法は、送信点もしくは前回反射点を始点とし、電波線放射方向座標点を終点とする進行方向ベクトルの仰角成分および方位角成分と、前記始点からｎ角形壁面の頂点を終点とするｎ個の方向ベクトルの仰角成分および方位角成分とを用いて、前記ｎ角形壁面を含む平面と、前記進行方向ベクトルの延長線との交点が、前記ｎ角形壁面の範囲内に存在するか否かを判定し、前記交点が、前記ｎ角形壁面の範囲内に存在する場合に、前記ｎ角形壁面を反射壁面として電波伝搬経路を探索するようにした。
【００３８】
この方法によれば、反射壁面のすべての候補と進行方向ベクトルの延長線との交点を求めることなく、進行方向ベクトルの仰角成分θおよび方位角成分φと、ｎ角形壁面のｎ個の方向ベクトルの仰角成分θｉ（ｉ＝１〜ｎ）および方位角成分φｉ（ｉ＝１〜ｎ）との大小比較という比較的容易な演算によって、ｎ角形壁面が反射壁面か否かを判定することができるため、伝搬経路探索の演算量を低減することができる。
【００３９】
本発明の第２の態様に係る電波伝搬経路探索方法は、上記第１の態様において、前記進行方向ベクトルの単位ベクトルの直角座標成分および前記方向ベクトルの単位ベクトルの直角座標成分から、前記仰角成分と前記方位角成分を推定するようにした。
【００４０】
この方法によれば、単位ベクトルの直角座標のｚ成分の大小比較およびｘ／ｙ成分の大小比較の結果から、仰角成分の大小比較および方位角成分の大小比較が行えて、ｎ角形壁面が反射壁面か否かを判定することができるため、極座標への変換が不要となって、上記第１の態様に比べ、演算量を削減することができる。
【００４１】
本発明の第３の態様に係る電波伝搬経路探索装置は、送信点もしくは前回反射点を始点とし、電波線放射方向座標点を終点とする進行方向ベクトルの仰角成分および方位角成分と、前記始点からｎ角形壁面の頂点を終点とするｎ個の方向ベクトルの仰角成分および方位角成分とを用いて、前記ｎ角形壁面を含む平面と、前記進行方向ベクトルの延長線との交点が、前記ｎ角形壁面の範囲内に存在するか否かを判定する判定手段と、前記交点が、前記ｎ角形壁面の範囲内に存在する場合に、前記ｎ角形壁面を反射壁面として電波伝搬経路を探索する探索手段と、を具備する構成を採る。
【００４２】
この構成によれば、反射壁面のすべての候補と進行方向ベクトルの延長線との交点を求めることなく、進行方向ベクトルの仰角成分θおよび方位角成分φと、ｎ角形壁面のｎ個の方向ベクトルの仰角成分θｉ（ｉ＝１〜ｎ）および方位角成分φｉ（ｉ＝１〜ｎ）との大小比較という比較的容易な演算によって、ｎ角形壁面が反射壁面か否かを判定することができるため、伝搬経路探索の演算量を低減することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明は、比較的容易な演算で、反射壁面を絞り込み、伝搬路経路探索の演算量を低減することができ、例えば、アンテナ特性評価システム等に用いる電波伝搬経路探索方法および電波伝搬経路探索装置などに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施の形態に係る交点有無判定方法を説明するための概念図
【図２】上記実施の形態に係る交点有無判定方法を説明するための概念図
【図３】上記実施の形態に係る電波伝搬経路探索装置の要部構成を示すブロック図
【図４】上記実施の形態に係る電波伝搬経路探索方法の動作を説明するためのフローチャート図
【符号の説明】
【００４５】
１  ｎ角形壁面
１００  電波伝搬経路探索装置
１０１  交点有無判定部
１０２  探索演算部
２０１  進行方向の単位ベクトル
２０２、２０３、２０４  単位ベクトル
５００  進行方向の単位ベクトルの延長線
【図１】
2007285812.tif 000003
【図２】
2007285812.tif 000004
【図３】
2007285812.tif 000005
【図４】
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