(57)【要約】【課題】車両側のみならず、駐車施設側で得られた情報も利用して、自車両を駐車スペースへ自動的に導く自動駐車制御の精度を向上させることができる駐車支援システムを提供すること。【解決手段】駐車施設側に、カメラ３ａ、３ｂ、通信部５、及び駐車施設制御部６を含んで構成された駐車施設装置８が装備され、車両側に、カメラ１１、通信部５と無線通信可能な通信部１３、カメラ３ａ、３ｂによる監視データ及びカメラ１１による監視データの両者を含む情報に基づいて作成された駐車支援情報を出力可能な表示部１４、駐車支援制御部１６、及び舵角センサ１７や車速センサ１８等から得られた情報と駐車支援情報とに基づいて、駐車スペース２内の目標位置まで車両１０を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御部１９を含んで構成された駐車支援装置３０が装備されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車施設側に、駐車スペースを監視可能な第１の監視手段と、
無線通信機能を有する第１の通信手段と、
これら手段の制御やデータ処理機能を有する第１の制御手段とが装備され、
車両側に、自車周辺を監視可能な第２の監視手段と、
前記第１の通信手段と無線通信可能な第２の通信手段と、
前記第１の監視手段による監視データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、
これら手段の制御やデータ処理機能を有する第２の制御手段と、
車両の走行制御に必要な情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御手段とが装備されていることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
駐車スペースを監視可能な第１の監視手段と、
車両側に設けられた第２の通信手段と無線通信可能な第１の通信手段と、
前記第１の監視手段による監視データを含む情報を用いた駐車支援を車両側で実現させるための制御やデータ処理を行う駐車施設制御手段とを備え、
該駐車施設制御手段が、前記第１の監視手段による監視データに駐車目標位置データを加える監視データ加工手段と、
該監視データ加工手段により加工された監視データを前記第１の通信手段を介して車両側へ送信する加工済監視データ送信手段とを備えていることを特徴とする駐車施設装置。    
【請求項３】
前記駐車施設制御手段が、前記第１の通信手段を介して車両側から取得した自動駐車制御開始前の車両の位置及び向きに関する情報と、自動駐車制御に関する情報とを記憶していくものであり、
前記監視データ加工手段が、これら情報を使用して前記監視データの加工処理を行うものであることを特徴とする請求項２記載の駐車施設装置。
【請求項４】
自車周辺を監視可能な第２の監視手段と、
駐車施設側からの駐車スペース関連データを受信する通信手段と、
該通信手段を介して受信した前記駐車スペース関連データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段と、
車両の走行状態に関する情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御手段とを備えていることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
駐車施設側からの駐車スペース関連データを受信する通信手段と、
該通信手段を介して受信した前記駐車スペース関連データから駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段と、
車両の走行状態に関する情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御手段とを備えていることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車支援情報生成手段により生成された駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、
該情報出力手段を通じて出力された駐車支援情報から前記駐車スペース内における駐車目標位置をユーザに設定させるための駐車目標位置設定手段とを備えていることを特徴とする請求項４又は請求項５記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は駐車支援システム、駐車施設装置、及び駐車支援装置に関し、より詳細には駐車施設側で得られる情報と車両側で得られる情報とを利用して高精度な駐車支援を行うことができる駐車支援システム、該システムを実現するための駐車施設装置、及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車場や車庫等への駐車を支援する駐車支援システムや車両誘導システムが開発されている。例えば、下記の特許文献１には、駐車目標領域に対して車両を誘導する車両誘導システムが開示されており、この車両誘導システムによれば、車両に搭載されたコントローラが、車両に搭載された前方監視カメラにより撮像された画像内のスタートライン（走行路上の所定位置に形成された基準マーカ）の位置に基づいて駐車目標領域に対する車両の相対位置を同定し、該同定された車両の相対位置に基づいて駐車目標領域までの理想経路を演算し、車両に搭載されたセンサ群により検出された車両走行状態に関するデータ（慣性データ、車速データ、回転角度データ、路面データ）に基づいて車両を前記理想経路に沿って走行させるためのナビゲート情報（ハンドル操舵角指示、前進・後退指示情報）を求め、このナビゲート情報を表示出力装置に出力する処理を行うことが記載されている。
【０００３】
しかしながら、特許文献１記載の車両誘導システムでは、車両側で得られた情報だけで処理が行われているため、車両側で得ることが難しい情報、例えば、車両から見えにくい駐車スペース内の情報等は、車両を適切な位置に移動させない限り得ることができず、早い段階から駐車スペース内の情報等を加味した適切な駐車支援を行うことが難しいという課題があった。また、車両に搭載されたコントローラで上記処理が全て行われているので、コントローラでの処理量が増え、コントローラにかかる処理負担が大きくなるという課題があった。
【特許文献１】特開２００１−２７７９６９号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【０００４】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、車両側のみならず、駐車施設側で得られた情報も利用して、自車両を駐車スペースへ自動的に導く自動駐車制御の精度を向上させることができる駐車支援システム、駐車施設装置、及び駐車支援装置を提供することを目的としている。
【０００５】
上記目的を達成するために本発明に係る駐車支援システム（１）は、駐車施設側に、駐車スペースを監視可能な第１の監視手段と、無線通信機能を有する第１の通信手段と、これら手段の制御やデータ処理機能を有する第１の制御手段とが装備され、車両側に、自車周辺を監視可能な第２の監視手段と、前記第１の通信手段と無線通信可能な第２の通信手段と、前記第１の監視手段による監視データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、これら手段の制御やデータ処理機能を有する第２の制御手段と、車両の走行制御に必要な情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御手段とが装備されていることを特徴としている。
【０００６】
上記駐車支援システム（１）によれば、車両側の前記第２の監視手段（例えば、カメラなどの撮像手段）による監視データだけでなく、駐車施設側の前記第１の監視手段（例えば、カメラなどの撮像手段）による監視データが加味された駐車支援情報、すなわち異なる監視位置や監視方向から得られた複数の監視データを含む情報をユーザに提供することができる。また、車両側では、車両の走行制御に必要な情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御が行われるので、異なる監視位置や方向から得られた複数の監視データに基づく駐車支援情報を用いることにより自動駐車制御の精度を高めることができる。
【０００７】
なお、車両側の前記自動駐車制御手段により行われる前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御には、最終の停止位置まで自動的に移動させる制御の他、目標位置の手前（途中）まで自動的に移動させる制御も含まれる。また、自動制御の対象としては、ブレーキ等の制動手段、アクセル等の駆動手段、ステアリング等の操舵手段等が挙げられ、これら全ての手段を自動で制御する方式としたり、ブレーキやアクセルは運転者に操作させて、ステアリングのみ自動で制御する方式とすることもできる。
【０００８】
また本発明に係る駐車施設装置（１）は、駐車スペースを監視可能な第１の監視手段と、車両側に設けられた第２の通信手段と無線通信可能な第１の通信手段と、前記第１の監視手段による監視データを含む情報を用いた駐車支援を車両側で実現させるための制御やデータ処理を行う駐車施設制御手段とを備え、該駐車施設制御手段が、前記第１の監視手段による監視データに駐車目標位置データを加える監視データ加工手段と、該監視データ加工手段により加工された監視データを前記第１の通信手段を介して車両側へ送信する加工済監視データ送信手段とを備えていることを特徴としている。
【０００９】
上記駐車施設装置（１）によれば、前記駐車施設制御手段によって、駐車施設側の前記第１の監視手段による監視データ（例えば、カメラによる実画像データ）に駐車目標位置データ（例えば、駐車目標位置を示す駐車枠データ）が加えられ、該加工された監視データが前記第１の通信手段を介して車両側へ送信されるので、車両側では、加工済の監視データを取得して、ユーザに提示させることが可能となる。なお、加工済の監視データは駐車施設側で撮像されたデータであるので、車両の位置に関係なく、所定の位置から撮像された前記駐車スペース内の状態及び駐車目標位置を分かりやすく提示することができる。
【００１０】
また本発明に係る駐車施設装置（２）は、上記駐車施設装置（１）において、前記駐車施設制御手段が、前記第１の通信手段を介して車両側から取得した自動駐車制御開始前の車両の位置及び向きに関する情報と、自動駐車制御に関する情報とを記憶していくものであり、前記監視データ加工手段が、これら情報を使用して前記監視データの加工処理を行うものであることを特徴としている。
【００１１】
上記駐車施設装置（２）によれば、前記第１の通信手段を介して車両側から取得した自動駐車制御開始前の車両の位置及び向きに関する情報（例えば、前記第２の監視手段による監視データ等の車両の位置及び向きが特定できる情報）と、自動駐車制御に関する情報（例えば、自動駐車の開始位置から完了位置までのステアリングの操舵角、車速、ブレーキの制動タイミング等の制御情報）とが記憶されるので、自動駐車制御を行った際のこれら情報を蓄積していくことができる。また、前記監視データ加工手段が、これら情報を使用して前記監視データの加工処理を行うものであるので、前記車両の位置及び向きに応じた適切な前記監視データの加工処理を行うことができ、蓄積情報の利用が可能なシステムを実現することができる。なお、上記した情報の他に、車両の識別情報も合わせて記憶するようにすれば、車両毎に情報管理を行うことが可能となる。また前記蓄積情報は、先に行われる自動駐車制御等にも利用することもできる。
【００１２】
また本発明に係る駐車支援装置（１）は、自車周辺を監視可能な第２の監視手段と、駐車施設側からの駐車スペース関連データを受信する通信手段と、該通信手段を介して受信した前記駐車スペース関連データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段と、車両の走行状態に関する情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御手段とを備えていることを特徴としている。
【００１３】
上記駐車支援装置（１）によれば、車両側の前記第２の監視手段（例えば、カメラなどの撮像手段）による監視データだけでなく、駐車施設側から受信した前記駐車スペース関連データ（例えば、カメラなどの撮像手段によるリアルタイムの監視データの他、駐車スペース前の所定位置に車を停止させた時に撮影して保存しておいた画像データや駐車スペースを示す模式的な画像データなどの固定データ）が加味された駐車支援情報、すなわち異なる監視位置や方向から得られた複数のデータに基づく駐車支援情報を提供することができる。また、車両の走行制御に必要な情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御が行われるので、異なる監視位置や方向から得られた複数のデータに基づく駐車支援情報を用いることにより自動駐車制御の精度を高めることができる。
【００１４】
また本発明に係る駐車支援装置（２）は、駐車施設側からの駐車スペース関連データを受信する通信手段と、該通信手段を介して受信した前記駐車スペース関連データから駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段と、車両の走行状態に関する情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御手段とを備えていることを特徴としている。
【００１５】
上記駐車支援装置（２）によれば、駐車施設側から受信した前記駐車スペース関連データ（例えば、カメラなどの撮像手段によるリアルタイムの監視データの他、駐車スペース前の所定位置に車を停止させた時に撮影して保存しておいた画像データや駐車スペースを示す模式的な画像データなどの固定データ）から生成された駐車支援情報を提供することができる。また、車両の走行制御に必要な情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御が行われるので、駐車施設側から受信したデータに基づく自動駐車制御を行うことができる。
【００１６】
また本発明に係る駐車支援装置（３）は、上記駐車支援装置（１）又は（２）において、前記駐車支援情報生成手段により生成された駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、該情報出力手段を通じて出力された駐車支援情報から前記駐車スペース内における駐車目標位置をユーザに設定させるための駐車目標位置設定手段とを備えていることを特徴としている。
【００１７】
上記駐車支援装置（３）によれば、前記駐車目標位置設定手段によって、前記駐車スペース内における駐車目標位置、例えば、左寄り、右寄り、奥寄り、又は前寄りなどの細かな駐車条件をユーザ（ドライバ）に設定させることが可能となり、各ドライバの希望に応じた駐車位置への自動駐車支援を行うことが可能となり、ユーザの利便性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係る駐車支援システム、駐車施設装置、及び駐車支援装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、実施の形態に係る駐車支援システムの概略構成を示したブロック図である。
【００１９】
図中１は、車庫等の駐車施設を示しており、駐車施設１には、駐車スペース２を撮影可能な駐車施設側カメラ３ａ、３ｂ（第１の監視手段）と、アンテナ４を介して後述する車両側通信部１３と無線通信可能な駐車施設側通信部５と、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂ、や駐車施設側通信部５の制御やデータ処理機能を有する駐車施設制御部６とを含んで構成された駐車施設装置８が装備されている。
【００２０】
駐車施設側カメラ３ａは、駐車スペース２と駐車施設１の入口付近の様子が撮影できる位置に配設されており、駐車施設側カメラ３ｂは、駐車スペース２に入ってきた車両の様子を上から撮影できる位置に配設されており、いずれも動画像が撮影可能な装置で構成されている。なお所定角度領域の撮影が可能な駐車施設側カメラの配設箇所や台数は、駐車スペース２のサイズ等に応じて適宜設定することができる。
【００２１】
駐車施設制御部６は、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂや駐車施設側通信部５の制御や駐車支援のためのデータ処理などを行うための各種プログラムが格納されたＲＯＭ、ＲＯＭから読み出したプログラムに基づいた制御や演算処理を行うＣＰＵ、データを一時的に記憶するＲＡＭを含むマイクロコンピュータ（いずれも図示せず）で構成されている。
【００２２】
駐車施設制御部６に接続された記憶部７には、駐車施設１を含む周辺図（平面地図）とこれらの寸法（駐車スペース２のサイズや、駐車施設前の道路サイズ等）データとを含む駐車施設情報が記憶されており、また、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ、駐車施設側通信部５を介して車両側から取得した車両側カメラ１１による撮像データ（後述する自動駐車制御の開始位置や車両の向きを特定するための情報としても利用可能）と、自動駐車制御に関する情報（すなわち、自動駐車制御の開始位置から完了位置までのステアリングの操舵角、車速、ブレーキの制動タイミングなどの制御情報）も記憶されるようになっており、半導体メモリやハードディスク等の書き換え可能な記憶手段で構成されている。
【００２３】
なお、前記駐車施設情報は、地図データ提供サイトからダウンロードしたデ−タを利用したり、車両側にナビゲーション装置が搭載されている場合には、駐車施設側通信部５を介して車両側から取得したナビゲーション装置の地図データなどを利用することが可能となっている。また、前記自動駐車制御開始時の車両の位置や向きに関する情報（撮像データ、又は撮像データから求められたデータ）と前記自動駐車制御に関する情報とは、駐車施設１に駐車される車両毎（車両ＩＤ毎）に記憶部７内の自動駐車制御情報ＤＢ（データベース）に蓄積されるように構成されている。
【００２４】
また、図中１０は、車両を示しており、車両１０には、車両後部に配設された後方監視用の車両側カメラ１１（第２の監視手段）と、アンテナ１２を介して駐車施設側通信部５と無線通信可能な車両側通信部１３と、駐車支援情報が出力される表示画面（図示せず）を備えた表示部１４と、スピーカを含んで構成される音声出力部１５と、これら各部の制御やデータ処理を行う駐車支援制御部１６と、ステアリングの操舵角度を検出する舵角センサ１７や車両１０の車速を検出する車速センサ１８等から得られた車両の走行状態を示す情報及び後述する駐車支援情報に基づいて、駐車スペース２内の駐車目標位置まで車両１０を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御部１９とを含んで構成された駐車支援装置３０が装備されている。
【００２５】
自動駐車制御部１９は、車両１０を駐車目標位置に自動的に導くために、自動操舵手段２０、自動制動手段２１、及び自動駆動手段２２を制御して車両１０の走行状態を自動的に制御するものであり、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及び自動駐車制御を実行するためのプログラムや各種データが格納されたＲＯＭ等からなるマイクロコンピュータ（いずれも図示せず）で構成されている。
【００２６】
なお、車両後方の所定角度領域の撮影を行う後方監視用の車両側カメラ１１の他に、側方監視用や前方監視用のカメラや、さらに物体の存在や距離の計測が可能なレーダ装置などを追加した構成としても良い。また、ドライバの操作によって駐車支援制御部１６に対して各種の処理要求等を入力可能な入力部２３が、駐車支援制御部１６に接続されている。
【００２７】
なお、表示部１４については、車両１０に搭載されているナビゲーション装置（図示せず）などの表示部と兼用しても良く、例えば、車両１０にナビゲーション装置が搭載されている場合には、該ナビゲーション装置の表示部を表示部１４として採用しても良く、その場合、前記ナビゲーション装置の表示部に設けられたスイッチ釦やタッチパネルを入力部２３として採用することができる。
【００２８】
駐車支援制御部１６は、車両側カメラ１１、車両側通信部１３、表示部１４、音声出力部１５、及び自動駐車制御部１９の制御や駐車支援のためのデータ処理などを行うための各種プログラムが格納されたＲＯＭ、ＲＯＭから読み出したプログラムに基づいた制御や演算処理を行うＣＰＵ、データを一時的に記憶するＲＡＭを含むマイクロコンピュータ（いずれも図示せず）で構成されている。
【００２９】
駐車支援制御部１６に接続された記憶部２４には、車両１０の寸法（全長、全幅、高さ等）データを含む車両情報が記憶されており、また、車両側カメラ１１による撮像データ、車両側通信部１３を介して駐車施設側から取得した駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ、さらに自動駐車制御に関する情報等も記憶されるようになっており、半導体メモリやハードディスク等の書き換え可能な記憶手段で構成されている。
【００３０】
なお、前記車両情報は、例えば、入力部２３を介して表示部１４に車両情報設定画面を読み出して入力する構成とすることができ、また、車両１０にナビゲーション装置が搭載されている場合には、該ナビゲーション装置に登録された車両情報が利用できるように、該ナビゲーション装置のハードディスク等の記憶手段を記憶部２４として兼用することもできる。
【００３１】
上記のように構成された駐車支援システムでは、駐車施設側通信部５と車両側通信部１３との間で通信を行い、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ及び車両側カメラ１１による撮像データを含む情報に基づいて駐車支援情報が生成されるように構成されている。
【００３２】
駐車支援情報には、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データと車両側カメラ１１による撮像データとの合成画像情報（複数画面表示のための画像情報）、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂ及び車両側カメラ１１による撮像データ（実画像）と自動駐車制御の開始位置から駐車スペース２内の目標位置までの誘導経路を表す画像データ（点線等による枠画像）との合成画像情報、前記誘導経路に沿って車両１０を移動させるためのステアリングの操舵に関する情報などが含まれ、かかる駐車支援情報を生成する処理が、駐車施設制御部６や駐車支援制御部１６で行われるように構成されている。
【００３３】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置３０（の駐車支援制御部１６）と駐車施設装置８（の駐車施設制御部６）との間で行われる駐車支援処理動作を図２に示したフローチャートに基づいて説明する。
【００３４】
尚、駐車支援装置３０側の処理は、車両が走行可能状態（例えば、エンジン動作中）にある時に繰り返し実行され、また、駐車施設装置８側の処理は駐車施設装置８の動作中（例えば、電源スイッチＯＮ時）に繰り返し実行される。
【００３５】
まず、駐車施設制御部６では、自動駐車制御開始条件が成立したか否かを判断する（ステップＳ１）。自動駐車制御開始条件としては、例えば、駐車施設側カメラ３ａにより駐車施設前に停車した車両が撮像（検出）された場合等に条件成立と判断する設定とすることができる。
【００３６】
ステップＳ１において、自動駐車制御開始条件が成立していないと判断すれば処理を終える一方、自動駐車制御開始条件が成立したと判断すれば、駐車施設側カメラ３ａ（又は３ｂ）による撮像データ（実画像）に駐車スペース内における車両の停止位置を示す駐車枠画像を重畳する加工処理を行い（ステップＳ２）、加工処理後の撮像データ（加工済撮像データ）を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置３０に送信する（ステップＳ３）。なお、駐車枠画像の加工処理では、記憶部７に記憶された情報を使用して、駐車枠を表示する位置が決定されるようになっている。
【００３７】
駐車支援制御部１６では、車両側通信部１３を介して駐車施設装置８から加工済撮像データを受信したか否かを判断し（ステップＳ４）、受信していないと判断すれば処理を終える一方、加工済撮像データを受信したと判断すれば、受信した加工済撮像データを表示部１４に表示する処理を行う（ステップＳ５）。図３は、駐車支援装置３０の表示部１４に表示された加工済撮像データの表示例を示しており、駐車施設側カメラ３ａによる駐車スペース２の実画像に駐車枠Ｆが重畳表示されている。駐車枠Ｆは、表示部１４に設けられたタッチパネルを介して、前寄り、後寄り、左寄り、右寄り等に移動させることが可能となっており、お好みの目標駐車位置に設定することができるようになっている。
【００３８】
設定完了釦の入力後、入力部２３（この場合、表示部１４に設けられたタッチパネル）を介して表示部１４に表示された駐車枠Ｆ（すなわち、駐車目標位置）の位置変更操作があったか否かを判断し（ステップＳ６）、駐車枠Ｆの位置変更操作があったと判断すれば、ユーザ操作により変更された駐車枠位置を新たな駐車目標位置に決定し（ステップＳ７）、その後ステップＳ９に進む一方、駐車枠Ｆの変更操作がなかったと判断すれば、駐車枠Ｆのデフォルト位置を駐車目標位置に決定し（ステップＳ８）、その後ステップＳ９に進む。
【００３９】
ステップＳ９では、車両１０の識別情報（ＩＤ）、車両側カメラ１１による撮像データ（実画像データ）、及び決定された駐車目標位置データを含む車両側情報を車両側通信部１３を介して駐車施設装置８に送信する。
【００４０】
駐車施設制御部６では、駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置３０から前記車両側情報を受信したか否かを判断し（ステップＳ１０）、前記車両側情報を受信したと判断すれば、車両側カメラ１１による撮像データを解析して自動駐車制御開始前の車両の位置や向き（駐車施設１に対する車両１０の相対的な位置や向き）を算出し（ステップＳ１１）、記憶部７の自動駐車制御情報ＤＢの中に、車両の位置や向き、及び駐車目標位置が同じ条件で自動駐車制御が実施された時のデータが記憶されているか否かを探索し（ステップＳ１２）、同一条件の自動駐車制御情報が記憶されているか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【００４１】
ステップＳ１３において、同一条件の自動駐車制御情報が記憶されていると判断すれば、図４に示した同一条件の自動駐車制御情報を利用した駐車支援処理へ進む一方、同一条件の自動駐車制御情報が記憶されていないと判断すれば図５に示した通常の駐車支援処理へ進む。
【００４２】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置３０（の駐車支援制御部１６）と駐車施設装置８（の駐車施設制御部６）との間で行われる駐車支援処理動作を図４に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、本処理動作は、図２に示したステップＳ１３に続いて実行される。
【００４３】
駐車施設制御部６では、図２に示したステップＳ１３において、同一条件の自動駐車制御情報が記憶されていると判断すれば、同一条件の自動駐車制御情報を記憶部７から読み出し（ステップＳ２１）、読み出した同一条件の自動駐車制御情報を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置３０へ送信し（ステップＳ２２）、その後図６に示した処理へ進む。
【００４４】
駐車支援制御部１６では、車両側通信部１３を介して駐車施設装置８から同一条件の自動駐車制御情報を受信したか否かを判断し（ステップＳ２３）、同一条件の自動駐車制御情報を受信したと判断すれば、受信した同一条件の自動駐車制御情報に基づいて自動駐車制御部１９による自動駐車制御を開始し（ステップＳ２４）、その後図７に示した処理へ進む。
【００４５】
なお、自動駐車制御部１９では、図８に示したように車両１０を駐車スペース２内の駐車目標位置に自動的に導くように、駐車施設装置８から取得した自動駐車制御情報に基づいて、自動操舵手段２０、自動制動手段２１、及び自動駆動手段２２を制御する。すなわち、ドライバがブレーキペダルの踏み込みを解放すると、自動駆動手段２２により車両を後退（ギアがＲに位置している場合）させて、自動操舵手段２０により車輪を自動的に目標転舵角だけ転舵させて、駐車目標位置へ導き、車両１０が駐車目標位置に到達する（画像データ等で判断する）と、自動制動手段２１により車両１０を自動停止させる制御が行われるようになっている。なお、図８には、自動駐車制御開始時の車両１０の停止位置と、破線で示した自動駐車制御による車両１０の駐車目標位置への走行軌跡の一例を示している。
【００４６】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置３０（の駐車支援制御部１６）と駐車施設装置８（の駐車施設制御部６）との間で行われる別の駐車支援処理動作を図５に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、本処理動作は、図２に示したステップＳ１３に続いて実行される。
【００４７】
駐車施設制御部６では、図２に示したステップＳ１３において、同一条件の自動駐車制御情報が記憶されていないと判断すれば、受信した車両側情報（すなわち、車両ＩＤ、車両側カメラ１１による撮像データ、及び決定された駐車位置データ）を記憶部７の自動駐車制御情報ＤＢに記憶し（ステップＳ３１）、その後、駐車施設１の寸法データ等を含む駐車施設情報と、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データとを含む駐車施設側情報を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置３０へ送信し（ステップＳ３２）、その後図６に示した処理へ進む。
【００４８】
駐車支援制御部１６では、車両側通信部１３を介して駐車施設装置８から駐車施設側情報を受信したか否かを判断し（ステップＳ３３）、駐車施設側情報を受信したと判断すれば、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ及び車両側カメラ１１による撮像データの両者を含む情報に基づいて、自車位置から駐車目標位置までの駐車誘導経路を算出し（ステップＳ３４）、駐車誘導経路を自動走行させるための操舵角等の制御量を算出し（ステップＳ３５）、これらの算出情報、車両１０の自動走行中に随時得られる操舵角、車速、及び駐車施設側カメラ３ａ、３ｂや車両側カメラ１１の撮像データに基づいて、自動駐車制御部１９による自動駐車制御を開始し（ステップＳ３６）、その後図７に示した処理へ進む。
【００４９】
なお、自動駐車制御部１９では、図８に示したように車両１０を駐車目標位置に自動的に導くように、上記算出情報、車両の自動走行中に随時得られる操舵角、車速、及び駐車施設側カメラ３ａ、３ｂや車両側カメラ１１の撮像データに基づいて、自動操舵手段２０、自動制動手段２１、及び自動駆動手段２２を制御して、駐車目標位置まで車両１０を自動的に導く。また、自動駐車制御部１９による自動駐車制御に利用された情報は、記憶部２４に記憶されるようになっている。
【００５０】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車施設装置８（の駐車施設制御部６）で行われる自動駐車制御中の処理動作を図６に示したフローチャート基づいて説明する。なお、本処理動作は、図４に示したステップＳ２２、又は図５に示したステップＳ３２に続いて実行される。
【００５１】
自動駐車制御中に、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂで人や動物、障害物等の可能性がある物体が撮像されたか否かを判断し（ステップＳ４１）、物体が撮像されていないと判断すればステップＳ４３に進む一方、物体が撮像されたと判断すれば、駐車を妨げる物体があることを通知する異常通知信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置３０に送信する（ステップＳ４２）。
【００５２】
その後ステップＳ４３では、駐車支援装置３０から自動駐車制御完了信号を受信したか否かを判断し、自動駐車制御完了信号を受信していないと判断すればステップＳ４１に戻る一方、自動駐車制御完了信号を受信したと判断すれば、自動駐車制御情報を受信したか否かを判断し（ステップＳ４４）、自動駐車制御情報を受信していないと判断すればステップＳ４６に進む一方、自動駐車制御情報を受信したと判断すれば、受信した自動駐車制御情報を記憶部７の自動駐車制御情報ＤＢに記憶する処理を行い（ステップＳ４５）、その後通信切断処理を行い（ステップＳ４６）、処理を終える。
【００５３】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置３０（の駐車支援制御部１６）で行われる自動駐車制御中の処理動作を図７に示したフローチャート基づいて説明する。なお、本処理動作は、図４に示したステップＳ２４、又は図５に示したステップＳ３６に続く自動駐車制御中に実行される。
【００５４】
自動駐車制御中に、車両側カメラ１１で人や動物、障害物等の可能性がある物体が撮像されたか、又は車両側通信部１３を介して駐車施設装置８から異常通知信号を受信したかを判断し（ステップＳ５１）、車両側カメラ１１で前記物体が撮像されてなく、且つ駐車施設装置８から異常通知信号を受信していないと判断すればステップＳ５５に進む一方、車両側カメラ１１で前記物体が撮像された、又は駐車施設装置８から異常通知信号を受信したと判断すれば、自動駐車制御部１９を制御して車両を停止させる処理を行う（ステップＳ５２）。すなわち、駐車支援制御部１６からの車両停止信号を取り込んだ自動駐車制御部１９が、自動制動手段２１を制御して車両１０を停止させる。
【００５５】
その後、入力部２３を通じて、自動駐車制御を再開させる入力操作があったか否かを判断し（ステップＳ５３）、自動駐車制御を再開させる入力操作があったと判断すれば、自動駐車制御を再開させる処理を行う（ステップＳ５４）。すなわち、駐車支援制御部１６からの自動駐車再開信号を取り込んだ自動駐車制御部１９が、自動制動手段２１によるブレーキ状態を解除して車両を走行させる。
【００５６】
その後、駐車目標位置に到達したか、すなわち駐車が完了したか否かを判断し（ステップＳ５５）、駐車が完了していないと判断すればステップＳ５１に戻り処理を繰り返す一方、駐車が完了したと判断すれば、記憶部２４に記憶された自動駐車制御情報の送信準備を行い（ステップＳ５６）、自動駐車制御情報及び駐車制御完了信号を車両側通信部１３を介して駐車施設装置８に送信し（ステップＳ５７）、その後車両１０のエンジンを停止させる処理を行う（ステップＳ５８）。すなわち、駐車支援制御部１６からのエンジン停止信号を取り込んだ自動駐車制御部１９が、自動駆動手段２２を制御してエンジンを停止させて、その後、表示部１４等を通じてユーザに駐車が完了したことを通知し（ステップＳ５９）、通信切断処理を行い（ステップＳ６０）、処理を終える。
【００５７】
上記実施の形態に係る駐車支援システムによれば、駐車支援装置３０において、車両側カメラ１１による画像データだけでなく、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる画像データが加味された駐車支援情報、すなわち異なる監視位置や監視方向から得られた複数の画像データを含む情報をユーザに提供することができる。また、車両側では、車両の走行制御に必要な情報を検出する手段から得られた情報と駐車支援情報とに基づいて、駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御が行われるので、異なる監視位置や方向から得られた複数の監視データに基づく駐車支援情報を用いることにより自動駐車制御の精度を高めることができる。
【００５８】
また駐車施設装置８によれば、駐車施設側の駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる画像データに駐車目標位置データ（駐車枠データ）が加工され、該加工された画像データが駐車施設側通信部５を介して車両側へ送信されるので、車両側では、加工済の画像データを取得して、ユーザに提示させることが可能となる。なお、加工済の画像データは駐車施設側で捕えたデータに基づいているので、車両１０の位置に関係なく、固定位置から撮影された駐車スペース２の状態及び駐車目標位置を分かりやすく提示することができる。
【００５９】
また、駐車施設装置８では、駐車施設側通信部５を介して車両側から取得した自動駐車制御開始前の車両の位置及び向きに関する情報（例えば、車両側カメラ１１による画像データ等の車両の位置及び向きが特定できる情報）と、自動駐車制御に関する情報（例えば、自動駐車の開始位置から完了位置までのステアリングの操舵角、車速、ブレーキの制動タイミング等の制御情報）とが記憶されるので、自動駐車制御を行った際のこれら情報を蓄積していくことができ、該蓄積情報の利用が可能なシステムを実現することができ、また車両の識別情報に対応付けて車両毎ごとに記憶されるようになっているので、車両毎に制御情報の管理を行うことできる。
【００６０】
なお、上記実施の形態に係る駐車支援システムでは、図５に示した駐車支援処理動作において、駐車施設装置８では、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データを含む駐車施設側情報を駐車支援装置３０に送信し（ステップＳ３２）、駐車支援装置３０では、受信した駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ及び車両側カメラ１１による撮像データの両者を含む情報に基づいて、駐車誘導経路を算出するようになっているが、別の実施の形態では、駐車施設装置８の記憶部７に記憶されていた固定の画像データ、例えば、駐車スペース前の所定位置（地面に記したマーキング位置）に車を停止させた時に駐車施設側カメラ３ａ等で撮影して保存しておいた画像データや、駐車施設側カメラ３ａ等で駐車スペース２内を撮像したデータを加工して、駐車案内に必要な部分を模式的に記した画像データを、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データの代わりに送信するようにしてもよく、駐車支援装置３０では、受信した固定の画像データ及び車両側カメラ１１による撮像データの両者を含む情報に基づいて、駐車誘導経路を算出する構成としてもよい。
【００６１】
また、さらに別の実施の形態では、駐車支援装置３０において、車両側カメラ１１による撮像データを利用せずに、すなわち、駐車施設側から取得した情報（上記した撮像データや固定の画像データ）から駐車誘導経路等を算出して自動駐車制御を行う構成とすることもできる。
【００６２】
また、上記実施の形態に係る駐車支援装置３０では、自動駐車制御部１９において、車両１０を駐車目標位置に自動的に導くように、自動操舵手段２０、自動制動手段２１、及び自動駆動手段２２を制御して、駐車目標位置（すなわち、停止位置）まで自動制御するように構成されているが、別の実施の形態では、ブレーキ操作やアクセル操作、すなわち、制動手段と駆動手段とは、運転者が操作し、操舵手段のみ自動で制御する方式としてもよい。また、駐車目標位置（すなわち、停止位置）まで自動制御せずに、駐車目標位置の手前（途中）まで自動制御し、その後は、運転者に操作させる構成とすることもできる。
【００６３】
また、上記実施の形態に係る駐車施設装置８では、装置を構成する各部が駐車施設１に装備されている場合について説明したが、別の実施の形態では、制御部６と記憶部７とを自宅等のパーソナルコンピュータで構成し、通信部５を前記パーソナルコンピュータに接続された無線ＬＡＮ等の通信装置で構成し、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂを前記パーソナルコンピュータに接続した構成とし、自宅等のパーソナルコンピュータを利用したシステムとして構築することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの概略構成を示したブロック図である。
【図２】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援処理動作を示したフローチャートである。
【図３】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置の表示部に表示された加工済撮像データの表示例を示している。
【図４】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援処理動作を示したフローチャートである。
【図５】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援処理動作を示したフローチャートである。
【図６】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車施設装置で行われる自動駐車制御中の処理動作を示したフローチャートである。
【図７】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置で行われる自動駐車制御中の処理動作を示したフローチャートである。
【図８】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置で行われる自動駐車制御による走行軌跡の一例を示した図である。
【符号の説明】
【００６５】
１  駐車施設
２  駐車スペース
３ａ、３ｂ  駐車施設側カメラ
５  駐車施設側通信部
６  駐車施設側制御部
７  記憶部
８  駐車施設装置
１０  車両
１１  車両側カメラ
１３  車両側通信部
１４  表示部
１５  音声出力部
１６  駐車支援制御部
１７  舵角センサ
１８  車速センサ
１９  自動駐車制御部
２３  入力部
２４  記憶部
３０  駐車支援装置
【図１】
2007161119.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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