【事件の表示】
　平成　８年特許願第２１２３２２号「移動走行車」拒絶査定に対する審判事件〔平成１０年　２月２４日出願公開、特開平１０−　５５２１５、請求項の数（１）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
 １．手続の経緯
　本願は、平成　８ 年　８ 月１２ 日の出願であって、平成１３年 ９月  ４日付けで拒絶査定がなされ、同年１０月  ４日にその査定を不服として審判が請求され、同年１１月　５日に手続補正書が提出され、その後前置審査に付され、平成１４年　２月  ７日にその結果が報告された。
　
２．本願発明
　本願の請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、平成１３年１１月５日に補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される次のとおりのものと認める。
　【請求項１】　移動を行なうためのそれぞれが独立して制御される少なくとも１対の駆動輪を有する移動走行車であって、
　前記移動走行車の方位を検出する方位検出センサと、
　前記１対の駆動輪の少なくとも一方の回転量を検出する検出手段と、
　前記方位検出センサと前記検出手段との検出結果に基づいて、前記移動走行車の走行状態の異常を判定する判定手段とを備え
　前記移動走行車のスピンターン時に前記判定手段が異常と判定した場合、前記方位検出センサの値に基づいて移動走行車の方向を補正する事を特徴とする、移動走行車。
　
３．原査定の理由の概要
　原査定の理由の概要は、次のとおりである。
　「本願発明１乃至２は、特開平 ０６−６７７２３号公報（以下、引用例１という。）、及び、特開昭６３−２３３４１３号公報（以下、引用例２という。）に記載された発明に基いて、又、請求項３に係る発明は、上記引用例１，２及び特開昭４８−２６８２号公報（以下、引用例３という。）に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。」
　また、前置審査の報告の概要は、次のとおりである。
  「拒絶査定時の請求項には、「移動走行車のスピンターン時」に異常を判定する点も、異常と判定した場合「移動方向車の方向を補正する」ことも記載されておらず、これらの事項は新たな構成を付加するものであるから、審判請求時の手続補正書において請求項１に「前記移動走行車のスピンターン時に前記判定手段が異常と判定した場合、前記方位検出センサの値に基づいて移動走行車の方向を補正する」と付加した点は、特許法第１７条の２第４項第２号の「限定的減縮」に該当しない。したがって、審判請求時の上記補正は却下されるべきものである。
　また、上記補正によって特定された事項は、いずれも、当業者にとっては技術常識ともいえるべき事項であることに鑑みれば、上記補正書の請求項１に係る発明は、拒絶理由通知書に提示した引用文献１〜３に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであり、独立特許要件を満たすものではない。したがって、この点においても、審判請求時の上記補正は却下されるべきものである。」
　
４．当審の判断
４．１　拒絶査定の理由について
Ａ．引用例
【引用例１について】
　引用例１には、「従動輪センサで前輪の回転数を検出し、駆動輪センサで駆動輪の回転数を検出し、前輪の回転数（左右の前輪の回転数の平均値）と後輪の回転数の差の絶対値が所定のスリップ定数より大きい場合には「後輪スリップ」と判定するとの本願発明の「走行状態の異常」に関連する発明が記載されている（段落００１４参照）。
　また、ステアリング角度センサ５から検出されるステアリング角速度と、左右の前輪センサ２Ａ、２Ｂで検出された回転数から回頭角速度を求め、これとジャイロコンパス４から求められる回頭角速度を比較してジャイロコンパス又はステアリング角度センサの異常を判定する旨も記載されている（段落００１５参照）。　
【引用例２について】
　引用例２には、駆動輪に設けられたエンコーダからのパルスに基づく第１の車体位置方向計算手段と、操舵輪に取り付けたポテンショメータの出力手段と当該車の走行速度に基づく第２の車体位置方向計算手段とを設け、前記第１と第２のそれぞれの計算値の差によって当該車のスリップを検知する方法が記載されている（４ページ右上欄参照）。
【引用例３について】
　引用例３には、電動機によって駆動される駆動車両と遊転車輪との相対速度差を電気的に検出する手段を設け、走行の異常を検知して、警告信号を出力すとともに電動機を停止する信号を出力する点が記載されている。
　
Ｂ．　対比・判断
　本願発明と引用例１ないし２に記載の発明を対比すると、
　引用例１ないし２に記載の発明は、本願発明を特定する要件である
（１）「移動を行なうためのそれぞれが独立して制御される少なくとも１対の駆動輪を有する移動走行車」、
（２）「１対の駆動輪（独立して制御される）の少なくとも一方の回転量を検出する検出手段、
（３）「方位検出センサと前記検出手段との検出結果に基づいて、前記移動走行車の走行状態の異常を判定する判定手段」及び
（４）「前記移動走行車のスピンターン時に前記判定手段が異常と判定した場合、前記方位検出センサの値に基づいて移動走行車の方向を補正する事」、を備えておらず、かつ示唆もされていない。
　さらに、引用例１に記載の発明において、スリップを検出するためにはジャイロコンパス（本願発明の「方位検出センサ」に相当）を用いておらず、また、引用例２に記載の発明も本願発明の「方位検出センサ」に相当するものを備えていない。
　なお、上記（１）、（２）の構成は、個別には周知の構成と認められる。
　しかしながら、引用例１に記載の発明において、走行状態の異常を検出するために、上記（１）、（２）の構成とともに、前後輪の回転数差からスリップを検出していた構成を、あえて異常検出用のジャイロコンパスで検出した車両の方位を用いる上記（３）の構成を採用し、さらに、（４）の構成を採用する動機付けは何等認められない。
　又、引用例２に記載の発明に上記（１）、（２）の構成とともに、上記（３）、（４）の構成及び「方位検出センサ」を設ける動機付けも何等認められないから、引用例１或いは引用例２に記載された発明から、本願発明の構成を得ることは容易になし得ないことと認められる。
　さらに引用例１に記載の発明と引用例２に記載の発明を組み合わせても、両引用例には上記構成（１）〜（４）が記載されていない以上、本願発明の構成を容易に得ることはできないものと認められる。
　なお、引用例３に記載の発明は、すでに削除された請求項３に対して引用したものであるから、本願発明には関係なく、かつ、本願発明と技術的にも対応するところがない。
　そして、本願発明はその構成により、明細書の 【００８７】に記載の「さらに本実施の形態における清掃ロボットは、（１）作業開始時、（２）走行部のみの右回転もしくは左回転時、および（３）右Ｕターンもしくは左Ｕターン時の右回転もしくは左回転時、において、ジャイロセンサを用いた走行部の回転角度計測値と、左右の駆動輪の回転数から算出された走行部の回転角度算出値との差を演算する。・・・」及び、図５から明らかなように、差動輪方式によるスピンターンが回転時に走行車両の中心位置が実質動かないで走行状態の異常の判定・補正が行えるという、引用例に記載の発明によっては得られない効果が得られるものと認められる。
　
　したがって、本願発明は、引用例１ないし３に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたとはいえない。
　
４．２　前置報告書について
    補正により請求項１に追加した「移動走行車のスピンターン時に」異常を判定する点は、判定手段が異常と判定するときを限定するものであるから、判定手段についての限定的減縮と認められる。
　また、同じく請求項１に追加した「前記方位検出センサの値に基づいて移動走行車の方向を補正する事」は、走行状態の異常を判定する手段が異常と判定したときに行うべき対処方法として自明のことを限定したとみなすことができ、しかもこの補正によって、発明の産業上の利用分野及び解決しようとする課題が変わるとも認められない。
　したがって、上記補正は、特許法第１７条の２第４項第２号の規定に適合する。
５．むすび
　以上のとおり、本願については、原査定の拒絶理由を検討してもその理由によって拒絶すべきものとすることはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。