【事件の表示】
　特願２００７−２９１２０５「慣性航法システムを増補するシステムおよび方法」拒絶査定不服審判事件〔平成２０年　７月１７日出願公開，特開２００８−１６４５９０〕について，次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は，成り立たない。
【理　由】
　１　手続の経緯
　本件出願は，平成１９年１１月８日（パリ条約による優先権　平成１８年１１月８日　アメリカ合衆国）の外国語書面出願であって，その後の手続の経緯の概要は，以下のとおりである。
平成２４年　６月２８日：拒絶理由通知（同年７月６日発送）
平成２４年１０月　９日：意見書
平成２４年１０月　９日：手続補正書
平成２５年　６月１１日：拒絶査定（同年同月１４日送達）
平成２５年１０月１５日：手続補正書
平成２５年１０月１５日：審判請求
平成２５年１２月２６日：前置報告
平成２６年１０月　７日：拒絶理由通知（同年同月１４日発送）
平成２７年　１月１３日：意見書（以下「本件意見書」という。）
平成２７年　１月１３日：手続補正書（以下「本件手続補正書」という。）
　
　２　本願発明
　本件出願の特許請求の範囲の請求項１に係る発明は，明細書，特許請求の範囲及び図面の記載からみて，本件手続補正書による補正後の特許請求の範囲の請求項１に記載されたとおりの，以下のものである（以下「本件発明」という。）。
「　土木機械の作業機の工事現場の地面に対する位置を自動的に調整するシステムであって，
　前記作業機に設けられるとともに，前記作業機に関連する第１位置情報を１００Ｈｚ以上のレートで出力するように構成されたダイナミックトラッキング機能を有する慣性航法システムと，
　前記第１位置情報を所望の位置と比較し，これに応答して比較信号を生成するように構成されたプロセッサと，
　前記比較信号に基づいて前記作業機の位置を調整するように構成された弁コントローラと，
　前記慣性航法システムに結合され，前記慣性航法システムに第２位置情報を出力するように構成された，少なくとも全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を含む測定デバイスと
　を含み，前記慣性航法システムは，前記第１位置情報および前記第２位置情報の関数として生成される誤差推定値に基づいて前記第１位置情報を変更するために，前記第１位置情報の誤差の量が許容できなくなる前に，前記測定デバイスから周期的にリセットされることを特徴とするシステム。」
　
　３　当審判体の拒絶の理由
　当審判体の拒絶の理由は，概略，本件出願の請求項１に係る発明は，その優先権主張の日前に日本国内又は外国において頒布された引用例１に記載された発明及び周知技術に基づいて，その優先権主張の日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから，特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない，というものである。
引用例１：特表２００１−５０９８５２号公報
　
　４　引用例１の記載及び引用発明
　(1) 引用例１の記載
　引用例１には，以下の事項が記載されている。なお，下線は当審判体が付したものである。
　
　ア　特許請求の範囲の請求項１，２及び１０
「１．　
作業機械上の指定された位置に置かれ，空間内のこの置かれた位置を固定座標系内で決定するための位置決定装置と，空間内に固定されている座標系内で作業部の位置を計算する計算装置（２０）とを用いて作業機械上の工具の作業部のための位置を決定するための装置において，この位置決定装置がある時間間隔で機械の実際の位置を測定する比較的低速の決定装置（１，４；４ａ，４ｂ；５３，５０，５１）と，前記時間間隔の間にその決定を計算して更新するために機械の位置変化に反応する比較的高速の決定装置（６；ＡＣＣ１，ＡＣＣ２）とを含むことを特徴とする装置。
２．　比較的高速の決定装置が少なくとも一つの方向，好ましくは幾つかの相互に異なる方向内の機械の加速度を測定するための機械上の少なくとも一つの加速度計装置（ＡＣＣ１，ＡＣＣ２）を含み，それにより位置決定装置が示された加速度（単数または複数）を積分して固定座標系内の位置の最新計算結果を更新することを特徴とする請求の範囲１に記載の装置。
（請求項３〜９は省略）
１０．　各位置検出装置が受信器を持つ無線ナビゲーションアンテナ（５０）であることを特徴とする請求の範囲１−７のいずれかに記載の装置。」
　
　イ　７頁２３行〜８頁２１行
「　この発明は位置及び方位決定装置が一方である時間間隔で機械の現在位置と方位を正確に測定する比較的低速の(relatively slow)正確な決定装置を含み，他方で前記時間間隔間に計算してその計算を更新するために位置及び／または方位変化に反応する高速(fast)決定装置を含むことを特徴とする。
この高速決定装置はこの場合低速ドリフトが低速装置からの更新を通して補正されるので短い時間間隔の間だけ安定であればよい。
　比較的低速の，正確な位置及び方位決定は静止測定ステーション，例えば自動標的追従または無線ナビゲーションシステム，例えば検出装置と共働して位置決定するために作業機械の近くに置かれたＧＰＳ（全世界測位システム）を持つ測地計器の助けにより行うことができる。傾斜はまた例えば傾斜計(inclinometers)により及び垂直軸周りの方位，例えばコンパスによりまたは北極探索ジャイロにより決定されることができる。
　短時間安定な決定装置は少なくとも一つの方向，好ましくは相互に異なる幾つかの方向内の機械の加速度を測定するために機械上に加速度計装置を含むことができ，そこでは計算装置が示された加速度（単数または複数）を二重積分し，固定座標系内の位置の最新計算結果を更新する。
　方位の変化の迅速決定が要求されるときは，好ましくは軸周りの回転が決定されるべき各軸に対して更なる加速度計またはジャイロが使用される。これらの感知器からの信号は好適な積分と機械の座標系から固定座標系への変換の後に，固定座標系における機械の位置決定を更新するために使用される。低速及び高速感知器からの情報を一緒に書き込む(putting together)好適な方式はカルマンフィルタリングを使用することである。
　好ましくは，測定及び計算は機械が操作されている間にある間隔で連続的に実行される。計算装置は位置のための最新の先行する計算結果を用いて各測定後に工具の作業部の位置，及び作業の方向及び作業の速度を計算する。計算装置はまた作業機械の作業部のための予想される位置，方位，作業方向及び速度を，ある時間先行して予測するために先行する計算結果を使用することができる。」
　
　ウ　９頁１６行〜１０頁１７行
「実施例　１：
　図１に示された実施例によれば，測地計器１は処理されるべき地盤領域上に据えられている。
【図１】
計器１は例えばSPECTRA PRECISION ABにより販売されている総合ステーションと呼ばれる形式の一体化された距離と角度測定を持つ，すなわち高度電子コンピュータ結合技術を持つ電子距離測定計器２である。計器１の位置と水平角度位置はまず当業者に良く知られた通常の方法で測定される。これは例えば予め決められた位置，例えば教会の塔等を持つその領域内の点に対する測定を通して実行される。
　測地計器は目標への距離並びに垂直及び水平方向の両者を与え，それによって距離は反射器，例えばコーナーキューブ形式の反射器に対して測定される。測地計器は更に実行される測定及び測定中に得られたデータの記憶のための書き込み可能情報を持つコンピュータを備えている。好ましくはこの発明のためには無人の測地計器が使用され，これはこの計器が自動的に意図する目標を探索しその上にロックしそれに追従することを意味し，この目標は距離測定または後述する他のある活動目標のために使用される同じ反射器からなることができる。測地計器は固定した地盤に基づく座標系内の目標の位置を計算する。
　地盤処理機，例えば地盤かき取り機の形の作業機械はこの実施例の低速の正確な位置測定のために，測地計器１から良く見え，機械がどのようにねじれかつ回転しても問題のない機械上のある場所（この場合には機械の屋根の上）の反射器装置４，例えばコーナーキューブプリズムを備え，かつ方位決定装置５ａ，５ｂ及び
加速度感知のための少なくとも一つの加速度計及び回転を感知するための更なる加速度計またはジャイロ装置を含む装置６
　
この実施例における固定座標系内の機械の方位は装置５ａ，５ｂにより決定され，この装置は例えば二つの直角方向の垂直軸に対する傾斜を決定するための二つの傾斜感知器５ａと例えば北極に関する固定座標系内の方位を決定するための電子コンパスまたは北極探索ジャイロ５ｂとを含む。
　
　エ　１０頁１８行〜１１頁２４行
「　このシステムは機械がその作業中にもし機械が岩の上に乗り上げたりまたは凹み中に落ちたりしたら傾くことができるように事象の推移に素早く追従できることが重要である。固定座標系への次の転換のために，機械に基づく座標系内の位置と方位変化の短期間安定した，正確かつ迅速な決定のための予想が提供されるべきである。このような予想により位置と方向変化は総合ステーションを経て機械の低速の位置及び方位決定間の間隔内に決定されることができる。
　
従って加速度計装置６が迅速移動を指示するために機械上に置かれる。この装置６は好ましくは満足できる機能を与えるために，種々の方向の機械の高速移動と回転を感知すべきである。
　加速度測定は通常の形式の如何なるものであってもよく，それらは本発明の一部ではないので，より詳細には述べられず，かつ例示されない。それらの出力信号は位置変化を与えるために時間に関して二重積分される。これは装置６またはコンピュータ装置２０内で行われる（図８参照）。計算された位置変化は機械の座標系で与えられるが，それから固定座標系に変換され，従って固定座標系内の機械の移動は常時連続的に示されるものである。これらの指示は用いられる制御システムに好適な短かい間隔で行われる。
　測地計器１は固定座標系内の反射器装置の位置の絶対的決定をほぼ０．２−１秒の時間間隔で与えることができ，更に装置６からのデータはその間の測定システムをサポートする。
　地盤作業部７，すなわち機械３のかき取り刃８のかき取り部，は位置，水平及び垂直方向の回転に関して，好ましくはその移動の方向及び移動の速度に関しても固定座標系内に実際に示されるべきものである。
　
機械自身の位置的関係感知器（図示せず）は機械の座標系内のかき取り部７の瞬時位置を計算するための基礎を与える。
　種々の感知器から固定座標系内の最終位置及び方位への情報の結合は好適には主コンピュータ２０内で行われる。実際の位置及び方位を決定するための種々の感知器からの情報の最適結合を得るための好適な方法はカルマンフィルタリングの使用である。」
　
　オ　１１頁２５行〜１２頁４行
「　図２は垂直軸周りの回転感知器を持つ，機械の軸に沿って感知するための加速度計装置６を概略的に示す。
【図２】
この方法において加速度ａ1及びａ2は加速度計ＡＣＣ１及びＡＣＣ２で感知される。これらの二つの測定値を結合することによりかつ加速度計間の距離ｄを知ることによりある選択点（Ａ）の回転と加速度が計算できる。三つの同様な組みを用いることにより，三つの軸に沿った加速度と三つの軸周りの回転が自然に決定されることができる。代替または補足法として，一つまたはそれ以上の軸周りの回転変化がジャイロの助けにより決定されることができる。」
　
　カ　１５頁８行〜１６頁３行
「実施例　３：
　上述の実施例において位置測定は測地計器１から測定対象上の一つまたはそれ以上の目標に対しての測定を通して行われた。また位置測定は一つまたはそれ以上の無線ナビゲーションアンテナを測定対象上にそして一つを静止ステーション上の一方側に置くことにより，無線ナビゲーション，例えばＧＰＳ（全世界測位システム）の助けにより行うことができる。
　
図６に示された実施例において，無線ナビゲーションアンテナ５０は掘削機５２の上方部上の回転円盤５１の周辺にあり，このアンテナはここでは多数のＧＰＳ衛星４９から信号を受けるところが示されている。
【図６】
アンテナの位置は掘削機５２に関して円盤５１の少なくとも二つの予め決められた回転位置で無線ナビゲーション受信機５５内に示される。
　
受信機５４を持つ今一つの無線ナビゲーションアンテナ５３を持つ参照ステーション１’はステーション上に取り付けられており，この参照ステーションは処理される地盤の側に対して既知のある位置の外部の予め決められた位置に置かれる。
機械の瞬時位置はいわゆるＲＴＫ測定（Real Time Kinematic）で計算される。
　先の実施例との差は目標（単数または複数）に対する位置決定が全ステーションで測定される代わりにＧＰＳ技術でなされることである。その他については，方位決定及び高速変位と回転の決定は先の実施例で述べたのと同じ方式で行われる。」
　
　キ　１６頁４行〜１７頁１０行
「共通ブロックダイヤグラム
　図７はこの発明によるブロックダイヤグラムを示し，それは全ての実施例に適用可能である。
【図７】
測地計器を持つ位置決定では目標に対する位置データが参照ステーション１内で集められ無線リンクを経て機械に送信されるが，一方ＧＰＳの場合においては位置データは受信機５４からの修正データであり，それは参照ステーション１’から機械へ移送され，その位置データは受信機５４と５５からのデータから出発して計算装置２０内で作り出される。
　
従って計算装置２０は参照ステーション１からのデータ，ＧＰＳの場合には，受信機５５からのデータを方位感知器５，加速度計装置６及び相対位置のための感知器１１からのデータと一緒に結合して，固定座標系，すなわち機械の座標系から変換された座標系内のかき取り刃の瞬時位置を計算する。
　固定座標系内の希望の地盤処理は測地計器１のコンピュータまたは好ましくは機械３のコンピュータ２０のいずれか中にプログラムされる。これはプレゼンテーション装置９，好ましくはスクリーンを備えており，これが機械の操作者（図示せず）に，一方では機械３及びそのかき取り刃８がその瞬間に位置する位置に基づいて如何に操縦されるべきであるかを，そして他方では，希望の操縦からのその瞬間的逸脱を提示する。
これに代えて好ましくは意図する高度と方位への作業部の自動的案内は例えば装置２０によって制御される液圧操縦手段からなる制御器具１２の助けにより実施される。
　機械操作者は，地盤処理領域の希望の構造の測地計器のプログラムされた地図内に含まれていない石等のような種々の形式の障害物のために場合によっては最も接近した作業パターンから逸脱しなければならないこともある。
　希望の処理及び地図上のかき取り部７の存在する位置及び移動の方向のプログラムされた地図を示すことも可能である。測地計器１及び機械３の間の情報はジグザグ連結１０によって示されるように，ワイヤレスで両方向に送られることができる。これらの装置の一方または他方のコンピュータはかき取り刃を持つ機械３の作業のために使用できる重要な計算を実施する主コンピュータであるように選ばれることができるが，好ましくはこれは装置２０内で実行される。ここで最も重要なのは，かき取り刃の位置及び方位の計算が，それがどこにあろうとも，固定座標系内で実施されること，測地計器及び機械内の電子装置が互いにデータ移送連結を有すること，そして機械操作者が何がなされるべきかそして何が完了しているかを容易に理解できるプレゼンテーションを与えられることである。」
　
　(2) 引用発明
　引用例１には，特許請求の範囲の請求項１（摘記事項ア）の具体的な実施例として，実施例１〜３が開示されているとともに，全実施例に適用可能なものとして，「共通ブロックダイヤグラム」（摘記事項キ）が開示されている。また，実施例３は，測地計器１による位置測定をＧＰＳによる位置測定に換えたものであり，その他の測定（方位決定，高速変位及び回転の決定）は，実施例１と同じ方式が採用される（摘記事項カ）。
　そこで，実施例３に着目して，引用例１には，以下の発明が記載されている（以下「引用発明」という。）。なお，説明の便宜上，分説して記載した。
「Ａ　作業機械上の指定された位置に置かれ，空間内のこの置かれた位置を固定座標系内で決定するための位置決定装置と，空間内に固定されている座標系内で作業部の位置を計算する計算装置とを用いて作業機械上の工具の作業部のための位置を決定するための装置において，この位置決定装置がある時間間隔で機械の実際の位置を測定する比較的低速の決定装置と，前記時間間隔の間にその決定を計算して更新するために機械の位置変化に反応する比較的高速の決定装置とを含み，ここで，
Ｂ　作業機械は，掘削機であり，
Ｃ　作業部は，かき取り刃であり，
Ｄ　比較的低速の決定装置に関して，
Ｄ１　無線ナビゲーションアンテナは，掘削機の上方部上の回転円盤の周辺にあり，このアンテナは，多数のＧＰＳ衛星から信号を受け，アンテナの位置は，掘削機に関して円盤の少なくとも二つの予め決められた回転位置で無線ナビゲーション受信機内に示され，参照ステーションは，処理される地盤の側に対して既知のある位置の外部の予め決められた位置に置かれ，掘削機の瞬時位置は，ＲＴＫ測定（Real Time Kinematic）で計算され，
Ｄ２　方位感知器は，二つの直角方向の垂直軸に対する傾斜を決定するための二つの傾斜感知器と，北極に関する固定座標系内の方位を決定するための電子コンパスまたは北極探索ジャイロとを含み，
Ｅ　比較的高速の決定装置に関して，
Ｅ１　加速度感知のための少なくとも一つの加速度計及び回転を感知するための更なる加速度計またはジャイロ装置を含む装置６は，迅速移動を指示するために掘削機上に置かれ，満足できる機能を与えるために，種々の方向の掘削機の高速移動と回転を感知し，
Ｆ　相対位置感知器は，掘削機の座標系内のかき取り部の瞬時位置を計算するための基礎を与え，
Ｇ　計算装置は，参照ステーションからのデータ，無線ナビゲーション受信機からのデータを方位感知器，加速度計装置及び相対位置感知器からのデータと一緒に結合して，固定座標系，すなわち掘削機の座標系から変換された座標系内のかき取り刃の瞬時位置を計算し，
Ｈ　意図する高度と方位へのかき取り刃の自動的案内は，計算装置によって制御される液圧操縦手段からなる制御器具の助けにより実施され，
Ｉ　比較的高速の決定装置は，低速ドリフトが比較的低速の決定装置からの更新を通して補正されるので，短い時間間隔の間だけ安定であればよい，
Ｊ　装置。」
　
　なお，上記構成Ａ〜Ｊの認定の根拠は以下のとおりである。
構成Ａ：摘記事項アの下線箇所
構成Ｂ：摘記事項カの最初の下線箇所
構成Ｃ：摘記事項キの最初の下線箇所
構成Ｄ１：摘記事項カの全ての下線箇所
構成Ｄ２：摘記事項ウの２番目の下線箇所
構成Ｅ１：摘記事項ウの最初の下線箇所及び摘記事項エの最初の下線箇所
構成Ｆ：摘記事項エの２番目の下線箇所
構成Ｇ：摘記事項キの最初の下線箇所
構成Ｈ：摘記事項キの２番目の下線箇所
構成Ｉ：摘記事項イの下線箇所
構成Ｊ：摘記事項アの下線箇所
　
　５　対比及び判断
　(1) 対比
　ア　慣性航法システム
　装置６に関して，引用発明は，「加速度感知のための少なくとも一つの加速度計及び回転を感知するための更なる加速度計またはジャイロ装置を含む装置６は，迅速移動を指示するために掘削機上に置かれ，満足できる機能を与えるために，種々の方向の掘削機の高速移動と回転を感知し」及び「計算装置は，参照ステーションからのデータ，無線ナビゲーション受信機からのデータを方位感知器，加速度計装置及び相対位置感知器からのデータと一緒に結合して，固定座標系，すなわち掘削機の座標系から変換された座標系内のかき取り刃の瞬時位置を計算し」の構成を具備する。また，計算された「かき取り刃の瞬時位置」が出力されることは，自明である。
　そうしてみると，引用発明の「かき取り刃」及び「かき取り刃の瞬時位置」は，それぞれ，本願発明の「作業機」及び「第１位置情報」に相当する。そして，引用発明の，「加速度計装置」に基づいて「かき取り刃の瞬時位置」を計算して出力する構成と本願発明の「慣性航法システム」は，「作業機に関連する第１位置情報を出力するように構成された慣性航法システム」の点で共通する。
　
　イ　プロセッサ及び弁コントローラ
　引用発明は，「計算装置」に関して，「計算装置は，参照ステーションからのデータ，無線ナビゲーション受信機からのデータを方位感知器，加速度計装置及び相対位置感知器からのデータと一緒に結合して，固定座標系，すなわち掘削機の座標系から変換された座標系内のかき取り刃の瞬時位置を計算し」及び「意図する高度と方位へのかき取り刃の自動的案内は，計算装置によって制御される液圧操縦手段からなる制御器具の助けにより実施され」の構成を具備するから，引用発明では，「計算装置」が「かき取り刃の瞬時位置」を「意図する高度と方位」と比較し，前者を後者へ「自動的案内」する制御信号を生成する役割を担っていることは明らかである。
　したがって，引用発明の「計算装置」は，本願発明の「前記第１位置情報を所望の位置と比較し，これに応答して比較信号を生成するように構成されたプロセッサ」に相当する。
　また，引用発明の「制御器具１２」と本願発明の「弁コントローラ」は，「前記比較信号に基づいて前記作業機の位置を調整するように構成されたコントローラ」の点で共通する。
　
　ウ　測定デバイス
　「ＧＰＳ」及び「方位感知器」に関して，引用発明は，「無線ナビゲーションアンテナは，掘削機の上方部上の回転円盤の周辺にあり，このアンテナは，多数のＧＰＳ衛星から信号を受け，アンテナの位置は，掘削機に関して円盤の少なくとも二つの予め決められた回転位置で無線ナビゲーション受信機内に示され，参照ステーションは，処理される地盤の側に対して既知のある位置の外部の予め決められた位置に置かれ，掘削機の瞬時位置は，ＲＴＫ測定（Real Time Kinematic）で計算され」の構成を含み，また，引用発明は，「作業機械上の指定された位置に置かれ，空間内のこの置かれた位置を固定座標系内で決定するための位置決定装置と，空間内に固定されている座標系内で作業部の位置を計算する計算装置とを用いて作業機械上の工具の作業部のための位置を決定するための装置において，この位置決定装置がある時間間隔で機械の実際の位置を測定する比較的低速の決定装置と，前記時間間隔の間にその決定を計算して更新するために機械の位置変化に反応する比較的高速の決定装置とを含み」，「計算装置は，参照ステーションからのデータ，無線ナビゲーション受信機からのデータを方位感知器，加速度計装置及び相対位置感知器からのデータと一緒に結合して，固定座標系，すなわち掘削機の座標系から変換された座標系内のかき取り刃の瞬時位置を計算し」，「比較的高速の決定装置は，低速ドリフトが比較的低速の決定装置からの更新を通して補正されるので，短い時間間隔の間だけ安定であればよい」というものである。
　そうしてみると，引用発明の「かき取り刃５６の瞬時位置」（「ある時間間隔で機械の実際の位置を測定する比較的低速の決定装置」のもの）は，本願発明の「第２位置情報」に相当する。そして，引用発明の，「ＧＰＳ」等に基づいて「かき取り刃の瞬時位置」を「ある時間間隔」で計算して出力する構成は，本願発明の「前記慣性航法システムに結合され，前記慣性航法システムに第２位置情報を出力するように構成された，少なくとも全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を含む測定デバイス」に相当する。
　
　エ　システム
　引用発明は，「作業機械上の指定された位置に置かれ，空間内のこの置かれた位置を固定座標系内で決定するための位置決定装置と，空間内に固定されている座標系内で作業部の位置を計算する計算装置とを用いて作業機械上の工具の作業部のための位置を決定するための装置において，この位置決定装置がある時間間隔で機械の実際の位置を測定する比較的低速の決定装置と，前記時間間隔の間にその決定を計算して更新するために機械の位置変化に反応する比較的高速の決定装置とを含み，ここで，作業機械は，掘削機であり，作業部は，かき取り刃」であるから，引用発明の（構成Ｊの）「装置」は，本願発明の「土木機械の作業機の工事現場の地面に対する位置を自動的に調整するシステム」に相当する。
　
　(2) 一致点及び相違点
　ア　本願発明と引用発明の一致点は，以下のとおりである。
「　土木機械の作業機の工事現場の地面に対する位置を自動的に調整するシステムであって，
　前記作業機に関連する第１位置情報を出力するように構成された慣性航法システムと，
　前記第１位置情報を所望の位置と比較し，これに応答して比較信号を生成するように構成されたプロセッサと，
　前記比較信号に基づいて前記作業機の位置を調整するように構成されたコントローラと，
　前記慣性航法システムに結合され，前記慣性航法システムに第２位置情報を出力するように構成された，少なくとも全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を含む測定デバイスと
　を含む，
　システム。」
　
　イ　本願発明と引用発明の相違点は，以下のとおりである。
（相違点１）
　本願発明の「慣性航法システム」は，前記作業機に関連する第１位置情報を「１００Ｈｚ以上のレートで」出力するように構成された「ダイナミックトラッキング機能を有する」ものであるのに対し，引用発明は，これが明らかではない点。
　
（相違点２）
　本願発明は，前記比較信号に基づいて前記作業機の位置を調整するように構成された「弁」コントローラを具備するのに対し，引用例１には，これが明記されていない点。
　
（相違点３）
　本願発明の「慣性航法システム」は，「前記第１位置情報および前記第２位置情報の関数として生成される誤差推定値に基づいて前記第１位置情報を変更するために，前記第１位置情報の誤差の量が許容できなくなる前に，前記測定デバイスから周期的にリセットされる」構成を具備するのに対し，引用発明は，これが明らかではない点。
　
（相違点４）
　本願発明の「慣性航法システム」は，「前記作業機に設けられ」ているところ，引用発明は，この構成を具備しない点。
　
　(3) 判断
（相違点４について）
　引用発明の「装置６」は，かき取り刃の瞬時位置を計算するために使用されるものであるから，引用発明において，かき取り刃側に慣性航法システムを直接取り付ければ，相対位置感知器による座標変換なく迅速かつ精確にかき取り刃の位置が判ることは明らかである。
　そうしてみると，引用発明の慣性航法システムを，「前記作業機に設けられる」ものとすることは，当業者が技術的困難なく容易に発明できた事項である。
　なお，かき取り刃等の位置制御対象物に直接位置計測装置を取り付ける構成は周知である（必要ならば，特開２００６−５７４４８号公報（以下「周知例４」という。）の図１Ａ，図１Ｂ及びその説明，特開２００５−２８３５７９号公報（以下「周知例５」という。）の図２及びその説明，特開２００３−２１４８５０号公報（以下「周知例６」という。）の図４８及びその説明を参照。）。
　
（相違点１について）
　引用発明の「装置６」は，かき取り刃の瞬時位置を計算するために使用されるものである。
　そうしてみると，かき取り刃の瞬時位置を精確かつリアルタイムで追跡すべく，引用発明の慣性航法システムを，「前記作業機に関連する第１位置情報を１００Ｈｚ以上のレートで出力するように構成されたダイナミックトラッキング機能を有する」ものとすることは，当業者が技術的困難なく容易に発明できた事項である。
　なお，引用発明の慣性航法システムのセンサは，「加速度感知のための少なくとも一つの加速度計及び回転を感知するための更なる加速度計またはジャイロ装置を含む装置６」であって，そのセンサ出力を１００Ｈｚ以上とすることが可能であることは，技術常識である（必要ならば，周知例４の段落【００１３】（ジャイロスコープ・データ），特開２００３−２１９２５２号公報（以下「周知例９」という。）の段落【００６６】（ジャイロ），特開平５−２４０６５４号公報（以下「周知例１０」という。）の段落【００１１】（慣性航法装置），特開２００２−３１８２７４号公報（以下「周知例１１」という。）の段落【００８７】（角速度データ）を参照）。
　
（相違点２について）
　引用発明は，「意図する高度と方位へのかき取り刃の自動的案内は，計算装置によって制御される液圧操縦手段からなる制御器具の助けにより実施され」の構成を具備するところ，「液圧操縦手段」と称されたものが「油圧弁を操作する手段」であることは，引用例１に接した当業者が，引用例１に記載されているに等しいと理解する事項である。
　したがって，相違点２は，実質的な相違点ではない。
　
（相違点３について）
　引用発明において，「ＧＰＳ」（ある時間間隔で機械の実際の位置を測定する比較的低速の決定装置）と「装置６」（前記時間間隔の間にその決定を計算して更新するために機械の位置変化に反応する比較的高速の決定装置）は，「比較的高速の決定装置は，低速ドリフトが比較的低速の決定装置からの更新を通して補正されるので，短い時間間隔の間だけ安定であればよい」という関係にある。そして，(A)「短い時間間隔の間だけ安定であればよい」との構成は，ある時間間隔内で生じる低速ドリフトが許容範囲内であることを前提とした構成と理解でき，また，(B)「ある時間間隔」で「低速ドリフトが比較的低速の決定装置からの更新を通して補正される」構成は，「低速ドリフト」，すなわち，時間に伴う誤差値の分だけ「かき取り刃の瞬時位置」が「周期的にリセットされる」ことを意味する（零等の初期設定値になることを意味するのではない。）。
　そうしてみると，引用発明が，「前記第１位置情報および前記第２位置情報の関数として生成される誤差推定値に基づいて前記第１位置情報を変更するために，前記第１位置情報の誤差の量が許容できなくなる前に，前記測定デバイスから周期的にリセットされる」構成を具備することは明らかであり，少なくとも，当業者が容易に採用できた構成である。
　なお，(a)特許請求の範囲にはカルマンフィルタの構成は記載されていないから，相違点３の構成は，単に，ＩＮＳの位置が，誤差推定値に対応する量だけ周期的にリセットされることを意味するものと解し得るが，(b)本件出願の発明の詳細な説明の段落【００３３】には，「ＩＮＳ  ３１０の位置は，カルマンフィルタ３０９によって送られる誤差推定値を介して，支援する供給源から効果的にリセットされまたは再初期化される。」と記載され，リセットにカルマンフィルタのような巡回型フィルタ（誤差推定値をフィードバックするフィルタ）が関与していることを意味するとも解し得る。しかし，(a)ならば，特開平６−１１３６０７号公報（以下「周知例１」という。）の段落【００３４】，特開２００５−２９２０８２号公報（以下「周知例２」という。）の段落【０１１４】に記載され周知であり，また，(b)ならば，引用例１には「低速及び高速感知器からの情報を一緒に書き込む(putting together)好適な方式はカルマンフィルタリングを使用することである。」（８頁１４〜１６行，摘記事項イ）と記載されており，あるいは，特表２００３−５３６０７７号公報（拒絶理由通知の「周知例３」）の【０００４】，前記周知例１１の図５及び段落【００８７】〜【００９４】にも開示された事項であるから，相違点３に係る構成は，いずれにせよ，当業者が容易に採用できた構成である。
　
　(4) 効果について
　請求人は，本件意見書において，以下のとおり主張している。
「また，このような特徴を有することにより，段落番号００４１乃至００４３に記載の効果，即ち，［００４１］「方法４００は，図１〜２に関して説明した回路網および要素を介して土木機械内で実施することができる。本開示の１つの利点は，ＩＮＳが他の位置決めデバイスより頻繁に位置情報を供給できるので，より正確な位置データに従って作業機を調整できることである。ＩＮＳは，ドリフトの量が許容できなくなる前に，平面レーザ，ファンレーザ，ＡＴＳ，地上ベース航法距離測定システム，またはＧＮＳＳなどの他の位置デバイスによって周期的に再初期化されるので，制御されないドリフトの不利益を被らない。したがって，本開示は，ＩＮＳのダイナミックトラッキング機能と，平面レーザ，ファンレーザ，ＡＴＳ，地上ベース位置決めシステム，またはＧＮＳＳの位置情報の正確さとを利用するシステムを提供する。」［００４２］「さらに，別の機械が信号経路をブロックする時または機械が木などの障害物の下を通る時など，平面レーザ，ファンレーザ，ＡＴＳ，地上ベース航法距離測定システムの短い機能停止中に，それでも，正確な位置を入手することができる。というのは，ＩＮＳが，位置データを伝搬させ続け，ドリフトの量が，短い中断中に最小限であるからである。ＧＮＳＳの間欠的な機能停止がありえる場合には，たとえばロータリレーザまたはファンレーザからの位置情報の可用性を使用して，ＩＮＳのドリフトを制約することができる。」［００４３］「もう１つの利点は，エラー検査を可能にする冗長位置決めと，グロスエラーが発生したとエラー検査が判定する場合のすべての機械の安全な停止またはオペレータへの警告とを有するシステムを含む。具体的に言うと，位置情報のグロスエラーが発生したかどうかを判定するために，ＩＮＳを，複数の位置決めデバイスから受け取られる信号を検査するように構成することができる。」という，顕著な効果を奏します。」
　
　しかしながら，引用発明は，「作業機械上の指定された位置に置かれ，空間内のこの置かれた位置を固定座標系内で決定するための位置決定装置と，空間内に固定されている座標系内で作業部の位置を計算する計算装置とを用いて作業機械上の工具の作業部のための位置を決定するための装置において，この位置決定装置がある時間間隔で機械の実際の位置を測定する比較的低速の決定装置と，前記時間間隔の間にその決定を計算して更新するために機械の位置変化に反応する比較的高速の決定装置とを含み」及び「比較的高速の決定装置は，低速ドリフトが比較的低速の決定装置からの更新を通して補正されるので，短い時間間隔の間だけ安定であればよい」の構成を具備するから，段落【００４１】に記載の効果は，引用発明も奏する効果に過ぎない。また，段落【００４２】に記載の効果は，ＧＮＳＳの間欠的な機能停止をロータリレーザ等により補う構成を前提とするものであるが，特許請求の範囲にはそのような事項は記載されていないから，本願発明が奏する効果として認めることができない。さらにまた，段落【００４３】に記載の効果も，段落【００３５】に記載された構成を前提とするものであるが，特許請求の範囲にはそのような事項は記載されていないから，本願発明が奏する効果として認めることができない。
　本願発明が奏する効果は，引用発明から予測可能な効果であり，少なくとも，顕著なものとはいえない。
　
　６　まとめ
　本願発明は，その優先権主張の日前に日本国内又は外国において，頒布された引用例１に記載された発明及び周知技術に基づいて，その優先権主張の日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから，特許法２９条２項の規定により特許を受けることができないものである。
　したがって，他の請求項に係る発明について審理するまでもなく，本願は拒絶すべきものである。
　よって，結論のとおり審決する。