(57)【要約】【課題】本発明は、運転者に多大な負担をかけることなく、運転者の意図を精度良く認識し、運転者の意図を適切に駐車支援に反映させることが可能な駐車支援装置の提供を目的とする。【解決手段】本発明は、駐車を支援する駐車支援装置において、運転者の顔の向き及び／又は視線の向きに関する向き情報に基づいて、運転者が駐車を意図する駐車空間を推定し、推定した駐車空間に基づいて、駐車開始位置へと至る前進段階での支援や、目標駐車位置の設定段階での支援を行うことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車を支援する駐車支援装置において、
運転者の顔の向き及び／又は視線の向きに関する向き情報に基づいて、駐車支援を行うことを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
前記向き情報に基づいて、運転者が駐車を意図する駐車空間を推定し、該推定した駐車空間に基づいて、駐車支援を行う、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車支援は、駐車開始位置へと至る前進段階での支援、及び、目標駐車位置の設定段階での支援のうちの少なくとも何れか１つの支援を含む、請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
複数の駐車空間が候補として検出された場合に、該複数の駐車空間のうちの前記向き情報に応じて選定した一の駐車空間を、運転者が駐車を意図する駐車空間と推定する、請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記複数の駐車空間のうち、運転者が目視した駐車空間を選定する、請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記複数の駐車空間のうち、運転者が目視した時間が長い駐車空間を選定する、請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
駐車開始位置に至る際の操舵が行われた場合、前記複数の駐車空間のうち、該操舵開始時に運転者が目視した駐車空間を選定する、請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
車両周辺の実画像と共に表示される目標駐車枠の位置を画面上で移動させることにより運転者による目標駐車位置の設定が行われる請求項２〜７のいずれかに記載の駐車支援装置において、
前記目標駐車枠を、前記推定した駐車空間に対応した位置に初期表示させる、駐車支援装置。
【請求項９】
車両周辺の実画像と共に表示される目標駐車枠の位置を画面上で移動させることにより運転者による目標駐車位置の設定が行われる請求項１〜８のいずれかに記載の駐車支援装置において、
前記目標駐車枠を、前記向き情報に基づいて、運転者の顔の動き及び／又視線の動きに対応して移動させる、駐車支援装置。
【請求項１０】
請求項４〜８のいずれかに従属する請求項９に記載の駐車支援装置において、
位置変更指示に対応する所定の運転者の顔の動き及び／又視線の動きが検出された場合、前記目標駐車枠を、選定されなかった他の駐車空間に対応した位置へと移動させる、駐車支援装置。
【請求項１１】
前記向き情報に基づいて、選定されなかった他の駐車空間に対する運転者の注視が検出された場合、前記目標駐車枠を、該他の駐車空間に対応した位置へと移動させる、請求項１０に記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
前記向き情報に基づいて、運転者の所定の顔の動き及び／又視線の動きが検出された場合に、目標駐車枠の位置を確定させる、請求項８〜１１のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項１３】
前記向き情報に基づいて、前記目標駐車枠の位置に対応する駐車空間に対する運転者の注視が検出された場合、該目標駐車枠の位置を確定させる、請求項１２に記載の駐車支援装置。
【請求項１４】
最終駐車位置への車両の走行を支援するための注意喚起を行う請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記向き情報に基づいて、車両周辺の実画像を表示する画面に対する運転者の注視が検出された場合には、注意喚起を行い、注意喚起を行ったにも拘らず画面に対する継続的な注視が検出された場合には、駐車支援を中断する、駐車支援装置。
【請求項１５】
駐車開始位置への車両の走行を支援するための駐車開始位置案内を行う請求項１に記載の駐車支援装置において、
駐車空間が検出された場合には、該駐車空間を運転者が目視しているか否かを判断し、目視している場合にのみ、該駐車空間に対する駐車開始位置案内を行う、駐車支援装置。
【請求項１６】
駐車開始位置案内は、駐車開始位置に向けた操舵態様を指示する操舵指示を含み、
駐車空間が検出された場合には、該駐車空間を運転者が目視しているか否かを判断し、目視している場合にのみ、該駐車空間に関する操舵指示を行う、請求項１５に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、駐車支援装置において、駐車支援制御開始前に、表示モニタ上の車両周辺の実画像上に目標駐車枠を重畳表示することが知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来の駐車支援装置では、運転者が目標駐車枠の位置を表示モニタ上で回転又は並行移動させることで、目標駐車位置の調整が可能とされている。
【特許文献１】特開２００５−６７２６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、この種の駐車支援装置においては、運転者に多大な負担をかけることなく、運転者の意図する駐車空間を装置側が如何にして精度良く推定できるかが、駐車支援の利便性を高める上で重要な要素となる。これは、運転者の意図する駐車空間を精度良く認識できれば、適切な駐車開始位置への走行支援を実現できるし、多大な変更を必要としない（ストレスの少ない）目標駐車位置の設定支援を実現できるからである。
【０００４】
この点、上述の従来技術では、運転者による画面操作（タッチパネル操作）に基づいて運転者の意図を認識する構成であるため、運転者の意図する駐車空間を高精度に認識できるものの、目標駐車枠の初期表示位置が運転者の意図する目標駐車位置と異なる場合には、タッチスイッチを適切に操作して目標駐車枠の位置を移動させる必要があり、運転者に多大な負担がかかるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、運転者に多大な負担をかけることなく、運転者の意図を精度良く認識し、運転者の意図を適切に駐車支援に反映させることが可能な駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、第１の発明は、駐車を支援する駐車支援装置において、
運転者の顔の向き及び／又は視線の向きに関する向き情報に基づいて、駐車支援を行うことを特徴とする。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
前記向き情報に基づいて、運転者が駐車を意図する駐車空間を推定し、該推定した駐車空間に基づいて、駐車支援を行うことを特徴とする。これにより、運転者の意図に適合した駐車空間に基づいて、駐車支援の各種場面で多面的な支援を実現することができる。
【０００８】
第３の発明は、第２の発明に係る駐車支援装置において、
前記駐車支援は、駐車開始位置へと至る前進段階での支援、及び、目標駐車位置の設定段階での支援のうちの少なくとも何れか１つの支援を含むことを特徴とする。これにより、運転者の顔の向き及び／又は視線の向きに関する向き情報に基づく駐車支援を、適切な場面で実現することができる。
【０００９】
第４の発明は、第３の発明に係る駐車支援装置において、
複数の駐車空間が候補として検出された場合に、該複数の駐車空間のうちの前記向き情報に応じて選定した一の駐車空間を、運転者が駐車を意図する駐車空間と推定することを特徴とする。これにより、複数の駐車空間が候補として競合する状況下でも、運転者が駐車を意図する駐車空間を精度良く推定することができる。
【００１０】
第５の発明は、第４の発明に係る駐車支援装置において、前記複数の駐車空間のうち、運転者が目視した駐車空間を選定することを特徴とする。これにより、運転者が駐車を意図する駐車空間を精度良く選定することができる。
【００１１】
第６の発明は、第４の発明に係る駐車支援装置において、
前記複数の駐車空間のうち、運転者が目視した時間が長い駐車空間を選定することを特徴とする。これにより、運転者が意図する駐車空間を比較的長く見る傾向にあることを利用して、運転者が駐車を意図する駐車空間を精度良く選定することができる。
【００１２】
第７の発明は、第４の発明に係る駐車支援装置において、
駐車開始位置に至る際の操舵が行われた場合、前記複数の駐車空間のうち、該操舵開始時に運転者が目視した駐車空間を選定することを特徴とする。これにより、操舵開始時に運転者が意図する駐車空間を見る傾向にあることを利用して、運転者が駐車を意図する駐車空間を精度良く選定することができる。
【００１３】
第８の発明は、第２〜７のいずれかの発明に係る駐車支援装置において、
車両周辺の実画像と共に表示される目標駐車枠の位置を画面上で移動させることにより運転者による目標駐車位置の設定が行われる場合において、
前記目標駐車枠を、前記推定した駐車空間に対応した位置に初期表示させることを特徴とする。これにより、運転者の意図する駐車空間に対応した位置に目標駐車枠が初期表示される可能性が高くなるので、目標駐車位置の設定に要する時間を短縮して、運転者の負担を軽減することができる。
【００１４】
第９の発明は、第１〜８のいずれかの発明に係る駐車支援装置において、
車両周辺の実画像と共に表示される目標駐車枠の位置を画面上で移動させることにより運転者による目標駐車位置の設定が行われる場合において、
前記目標駐車枠を、前記向き情報に基づいて、運転者の顔の動き及び／又視線の動きに対応して移動させることを特徴とする。これにより、優れたマンマシーンインターフェースが実現される。
【００１５】
第１０の発明は、第９の発明に係る駐車支援装置において、
位置変更指示に対応する所定の運転者の顔の動き及び／又視線の動きが検出された場合、前記目標駐車枠を、選定されなかった他の駐車空間に対応した位置へと移動させることを特徴とする。これにより、複数の駐車空間が候補として検出された場合に、運転者の意図に適合する可能性の高い駐車空間から順に、各候補の駐車空間の位置に対応する位置へと目標駐車枠が順次移動されるので、運転者の意図する駐車空間の推定に誤りがあっても運転者の意図する位置へと目標駐車枠を短時間で移動させることができる。
【００１６】
第１１の発明は、第１０の発明に係る駐車支援装置において、
前記向き情報に基づいて、選定されなかった他の駐車空間に対する運転者の注視が検出された場合、前記目標駐車枠を、該他の駐車空間に対応した位置へと移動させることを特徴とする。これにより、運転者は、自身が所望する駐車空間を注視することで、目標駐車枠が当該駐車空間に対応した位置に移動されるので、優れたマンマシーンインターフェースが実現される。
【００１７】
第１２の発明は、第８〜１１のいずれかの発明に係る駐車支援装置において、
前記向き情報に基づいて、運転者の所定の顔の動き及び／又視線の動きが検出された場合に、目標駐車枠の位置を確定させることを特徴とする。これにより、運転者は、顔及び／又は視線の動きにより目標駐車枠の位置の確定を行うことができるので、優れたマンマシーンインターフェースが実現される。
【００１８】
第１３の発明は、第１２の発明に係る駐車支援装置において、
前記向き情報に基づいて、前記目標駐車枠の位置に対応する駐車空間に対する運転者の注視が検出された場合、該目標駐車枠の位置を確定させることを特徴とする。これにより、運転者は、目標駐車枠の位置が意図通りである場合には、自身が所望する駐車空間を注視することで、目標駐車枠の位置の確定を行うことができるので、優れたマンマシーンインターフェースが実現される。
【００１９】
第１４の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
最終駐車位置への車両の走行を支援するための注意喚起を行う場合において、
前記向き情報に基づいて、車両周辺の実画像を表示する画面に対する運転者の注視が検出された場合には、注意喚起を行い、注意喚起を行ったにも拘らず画面に対する継続的な注視が検出された場合には、駐車支援を中断することを特徴とする。これにより、進行方向以外の画面等に注意が払われがちな後退支援時において、運転者の顔の向き及び／又は視線の向きに関する向き情報に基づいて、運転者の安全確認状況を適性に評価することができる。
【００２０】
第１５の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
駐車開始位置への車両の走行を支援するための駐車開始位置案内を行う場合において、
駐車空間が検出された場合には、該駐車空間を運転者が目視しているか否かを判断し、目視している場合にのみ、該駐車空間に対する駐車開始位置案内を行うことを特徴とする。これにより、運転者が意図しない駐車空間に対して、無用な駐車開始位置案内を行うことを防止することができる。
【００２１】
第１６の発明は、第１５の発明に係る駐車支援装置において、
駐車開始位置案内は、駐車開始位置に向けた操舵態様を指示する操舵指示を含み、
駐車空間が検出された場合には、該駐車空間を運転者が目視しているか否かを判断し、目視している場合にのみ、該駐車空間に関する操舵指示を行うことを特徴とする。これにより、運転者が意図しない駐車空間に対して、無用な操舵指示を行うことを防止することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、運転者に多大な負担をかけることなく、運転者の意図を精度良く認識し、運転者の意図を適切に駐車支援に反映させることが可能な駐車支援装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００２４】
図１は、本発明による駐車支援装置１０の基本構成を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置１０は、電子制御ユニット１２（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００２５】
駐車支援ＥＣＵ１２には、ＣＡＮ（Controller Area Network）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ１６、及び、車両の速度を検出する車速センサ１８が接続されている。車速センサ１８は、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発生する車輪速センサであってよい。
【００２６】
駐車支援ＥＣＵ１２には、音波（例えば超音波）や電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）等を用いて障害物との距離を検出する測距センサ７０が接続されている。測距センサ７０は、例えばレーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのほかステレオビジョンなど距離が検出できるものであればよい。測距センサ７０は、車両前部の左右両側に設定される。
【００２７】
測距センサ７０は、図２に示すように、車幅方向を中心とした所定方向に音波等を発射し、その反射波を受信することで、車両側方にある障害物との距離を検出する。測距センサ７０は、例えば車両前部のバンパ付近に搭載され、例えば車両横方向に対して１７度〜２０度の斜め前方に向けて音波等を発射するものであってよい。測距センサ７０は、障害物の反射部（音波等の反射点の集合）を点列で出力するものあってよく、出力データは、出力周期毎にメモリ７２（例えばEEPROM）に随時記憶されてよい。
【００２８】
駐車支援ＥＣＵ１２には、顔向き監視カメラ７４が接続される。顔向き監視カメラ７４は、例えばカラー又は赤外線感応ＣＣＤ（charge-coupled  device）センサアレイを備えるカメラである。例えば運転者の前面（例えば顔部を前方から）を捕捉可能なように、車両の適切な箇所に設けられる。例えば、顔向き監視カメラ７４は、車両のバックミラーや、インストルメントパネルのダッシュボードやステアリングコラム等の適切な箇所に設置される。顔向き監視カメラ７４は、リアルタイムに運転者の画像を取得し、所定のフレーム周期（例えば３０fps)のストリーム形式で駐車支援ＥＣＵ１２に供給するものであってよい。
【００２９】
駐車支援ＥＣＵ１２には、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が接続されている。リバースシフトスイッチ５０は、シフトレバーが後退位置（リバース）に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、運転者による操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、運転者の操作によりオン状態となる。
【００３０】
駐車支援ＥＣＵ１２には、バックモニタカメラ２０が接続される。バックモニタカメラ２０は、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するように、車両後部の適切な箇所（例えばバックドア）に搭載される。バックモニタカメラ２０は、顔向き監視カメラ７４と同様、ＣＣＤやＣＭＯＳ等を撮像素子に備えるカメラであってよい。
【００３１】
駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車スイッチ５２の出力信号に基づいて運転者が駐車支援を必要としているか否かを判別する。即ち、車両の走行中に駐車スイッチ５２がオンにされると、駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車空間内の目標駐車位置までの車両走行を支援するための駐車支援制御を可及的速やかに開始する。駐車支援制御は、例えば目標駐車位置への走行時における操舵制御などの車両制御のみならず、例えば駐車開始位置まで車両を案内する案内メッセージの出力のような運転者への情報出力制御、運転者による目標駐車位置の設定を支援する画面表示制御を含む。
【００３２】
次に、以上説明した基本構成を前提として、幾つかの実施例を説明する。以下、実施例毎に機能が異なる駐車支援ＥＣＵ１２については、参照符号の後尾に大文字のアルファベットを付す（即ち、駐車支援ＥＣＵ１２Ａ〜１２Ｅとする）。
【実施例１】
【００３３】
実施例１は、運転者の意図に適合した駐車空間の報知（駐車支援）を実現するための構成に関する。
【００３４】
図３は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２Ａの主要機能を示すブロック図である。駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、顔向き検出部４０と、駐車空間検出部４１Ａと、情報出力制御部４２Ａと、偏向角演算部４３とを含む。以下、各部の構成・機能を説明する。
【００３５】
顔向き検出部４０は、顔向き監視カメラ７４により取得された各画像に対する画像処理により、運転者の顔の向き及び／又は視線の向きを認識し、運転者の顔の向き及び／又は視線の向きに関する情報を生成する。例えば、顔向き検出部４０は、先ず、顔向き監視カメラ７４により取得された画像から、顔の代表的なポイント（特徴点）を抽出する。この特徴抽出方法は、適切な任意の方法であってよく、例えばActive Appearance Model（AAM）をベースにした技術が用いられてよい。次いで、適切なエッジ検出アルゴリズム（例えばSobelのエッジ検出アルゴリズム）を適用して、顔と顔の特徴の境界を抽出する。次いで、上述の如く抽出されるエッジ及び特徴点を用いて、図４に示すように、顔のパーツが分離され、顔のパーツの形状を抽出する。尚、図４は、顔の一部のみを代表して示しており、顔の眉と目の部分がパーツとして抽出された画像を示している。顔向き検出部４０は、抽出した顔のパーツの位置又は向きと、予め記憶しておいた各姿勢（例えばディスプレイ２２を注視しているときの姿勢や、左右前後を見ている姿勢等）における同パーツの位置又は向きとのマッチング度合いを比較することにより、現在の姿勢（顔の向き）を検出する。顔の向きは、例えば正規の姿勢であるときの顔の正面方向を１軸とする３軸まわりの回転角度で表されてよい。
【００３６】
尚、画像認識処理による顔向きの検出方法は、多種多様でありえ、本発明は、上述したものに限定されることは無い。例えば、顔向き検出部４０は、顔のパーツとして眼球の輪郭線を抽出し、目の輪郭内における眼球の位置に基づいて、運転者の視線の向きを検出してもよい。運転者の視線の向き及び運転者の顔の向きは、それぞれ、運転者の意図を推定する上で有効なパラメータであるので、それぞれを単独で用いることも、それらを組み合わせて用いることも可能である。以下では、運転者の顔の向きを用いた各種駐車支援について説明するが、顔の向きに代えて又は加えて、運転者の視線の向きを用いることも可能である。
【００３７】
顔向き検出部４０の検出結果は、その検出時の車両位置ないし時間と対応付けて所定のメモリに記憶される。これにより、後に詳説するように、運転者の顔の向きと駐車空間の位置との関係を事後的に（過去にさかのぼって）評価することができる。
【００３８】
駐車空間検出部４１Ａは、測距センサ７０の検出結果（点列）に基づいて、車両側方に存在しうる駐車空間を検出する。駐車空間検出部４１Ａは、左右の測距センサ７０による検出結果に基づいて、車両左右側方に存在しうる駐車空間を、左右で独立且つ並列的に検出する。左右のそれぞれの検出方法は同一であってよいので、以下では、特に明示しない限り、一方側の検出方法について説明する。
【００３９】
駐車空間の検出方法は、車庫入れ駐車と縦列駐車とで異なる。以下では、先ず、車庫入れ駐車の場合における駐車空間の検出方法の一例について説明し、次いで、縦列駐車の場合における駐車空間の検出方法の一例について説明する。尚、駐車スイッチ５２は、車庫入れ駐車及び縦列駐車のいずれかを指定するスイッチを含んでよく、この場合、駐車空間検出部４１Ａは、指定された駐車形態に応じた駐車モード（車庫入れモード又は縦列モード）で動作する。
【００４０】
［車庫入れ駐車用駐車空間検出方法］
図５は、車庫入れ駐車用の駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、障害物（車両Ｚ）の間に、２つの駐車空間Ｓ１、Ｓ２が存在し、駐車空間Ｓ１、Ｓ２の周辺を車両が通過している。尚、以下の説明において、奥側及び手前側とは、車両（自車）の進行方向を基準としている。
【００４１】
先ず、前提として、車両が、ある障害物の側方を通過するとき、測距センサ７０による当該障害物の検出領域（点列の長さ）は、車両が移動するにつれて増加する。本例の駐車空間検出部４１Ａは、例えば点列の長さが１ｍ以上となった段階で、障害物が暫定的に検出されたことを意味するフラグ（以下、「暫定フラグ」を設定する。
【００４２】
また、駐車空間検出部４１Ａは、所定長さ（＞１ｍ）の長さの点列が検出され、且つ、その後５０ｃｍ以上点列が存在しなくなった段階である。この場合、障害物の全体が検出されたと判断できるので、駐車空間検出部４１Ａは、障害物が車両側方に存在し、且つ、障害物の検出が完了したことを意味するフラグ（以下、「完了フラグ」を設定する。
【００４３】
駐車空間検出部４１Ａは、完了フラグ設定後、更に所定長さ（例えば２ｍ）以上点列が存在しない場合、車両側方に駐車空間が存在すると判断して、その旨を表すフラグ（以下、「駐車空間有効フラグ」）を設定する。本例では、駐車空間検出部４１Ａは、所定長さ（＞１ｍ）の長さの点列が検出され、且つ、その後所定長さＬ１以上点列が存在しなくなった段階で、完了フラグに係る障害物の奥側に、駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。所定長さＬ１は、車庫入れ駐車用の駐車空間として必要な最小開口幅であり、自車の車幅等に依存して決定されるべき値である（本例ではＬ１＝２．５ｍとする）。
【００４４】
駐車空間有効フラグが設定されると、例えば、後述の如く情報出力制御部４２Ａによる制御下で、駐車空間が車両側方に存在することが運転者に報知される。これにより、運転者は、側方に駐車可能な駐車空間が存在することを知ることができ、自らの目で駐車空間を探す負担が軽減される。
【００４５】
車庫入れ駐車の場合、例えば障害物の車両Zの手前側の駐車空間に駐車を行おうとするとき、当該車両Zの手前付近からハンドルを切り始めないと、当該駐車空間への支援(後退時の支援)が可能な駐車開始位置に至ることが困難となる場合が多い。本実施例では、これを考慮して、障害物の手前側ではなく奥側の空間を、検出・報知対象の駐車空間としている。この場合、障害物の奥側に所定の空間（開口幅２．５ｍの空間）が検出された段階で、駐車空間を知らせる報知が実施されるので、当該報知がなされた地点からハンドルを切り始めても、当該駐車空間への支援が可能な駐車開始位置に困難なく至ることが可能となる。
【００４６】
［縦列駐車用駐車空間検出方法］
図６は、駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、、障害物（車両Ｚ）の間に、２つの駐車空間Ｓ１、Ｓ２が存在し、駐車空間Ｓ１、Ｓ２の周辺を車両が通過している。
【００４７】
駐車空間検出部４１Ａは、例えば点列の長さが２．０ｍ以上となった段階で、暫定フラグを設定する。また、駐車空間検出部４１Ａは、所定長さ（＞２．０ｍ）の長さの点列が検出され、且つ、その後５０ｃｍ以上点列が存在しなくなった段階で、完了フラグを設定する。
【００４８】
駐車空間検出部４１Ａは、所定長さＬ２以上点列が存在しない状態から、点列が出現して暫定フラグが設定された場合に、車両側方に駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。即ち、駐車空間検出部４１Ａは、所定長さＬ２の以上点列が存在せず、且つ、その後例えば２．０ｍ以上点列が検出された段階で、暫定フラグに係る障害物の手前側に駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。所定長さＬ２は、縦列駐車用の駐車空間として必要な最小開口幅であり、自車の全長等に依存して決定されるべき値である（本例ではＬ２＝６ｍとする）。
【００４９】
また、駐車空間検出部４１Ａは、完了フラグ設定後、更に所定長さ（例えばＬ２−０．５［ｍ］）以上点列が存在しない場合、車両側方に駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。本例では、駐車空間検出部４１Ａは、所定長さ（＞２．０ｍ）の長さの点列が検出され、且つ、その後所定長さＬ２以上点列が存在しなくなった段階で、完了フラグに係る障害物の奥側に、駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。
【００５０】
駐車空間有効フラグが設定されると、例えば、後述の如く情報出力制御部４２Ａによる制御下で、駐車空間が車両側方に存在することが運転者に報知される。これにより、運転者は、側方に駐車可能な駐車空間が存在することを知ることができ、自らの目で駐車空間を探す負担が軽減される。
【００５１】
縦列駐車の場合、車庫入れ駐車の場合に比べて、検出対象の障害物（車両の場合、車両の側面）の検出領域が大きく、また、ハンドルを早い段階で切り始める必要が無い。本実施例では、これを考慮して、車庫入れ駐車の場合に比べて、暫定フラグを設定する際の点列長さを大きくし、また、障害物の手前側及び奥側の双方の空間を、検出・報知対象の駐車空間としている。この場合、障害物の手前側に所定の空間（開口幅６ｍの空間）が検出された段階、又は、障害物の奥側に所定の空間（開口幅６ｍの空間）が検出された段階で、駐車空間を知らせる報知が実施されるので、当該報知がなされた地点から、当該駐車空間への支援が可能な駐車開始位置に困難なく至ることが可能となる。
【００５２】
図７は、情報出力制御部４２Ａにより実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、図５に示したような車庫入れ駐車用の駐車場の状況における処理を例に説明する。
【００５３】
ステップ１００では、情報出力制御部４２Ａは、駐車空間検出部４１Ａにより駐車空間有効フラグが設定されたか否かを判断する。この例では、図８（Ａ）に示すように、駐車空間Ｓ１に関する駐車空間有効フラグが設定される時点、及び、図８（Ａ）に示すように、駐車空間Ｓ２に関する駐車空間有効フラグが設定される時点で、肯定判定となる。
【００５４】
ステップ１１０では、情報出力制御部４２Ａは、顔向き検出部４０の検出結果（過去のフレーム周期の検出結果を含む。以下、同じ。）に基づいて、今回設定された駐車空間有効フラグに係る駐車空間を運転者が目視しているか否かを判断する。例えば、駐車空間Ｓ１に関する駐車空間有効フラグが設定された時点では、情報出力制御部４２Ａは、駐車空間Ｓ１を運転者が目視しているか否かを判断する。駐車空間Ｓ１を運転者が目視しているか否かは、運転者の顔が駐車空間Ｓ１に向けられているか否かに基づいて判断される。この際、情報出力制御部４２Ａは、車両の向きが駐車空間Ｓ１の前面（駐車枠線の入口側の線）に対して平行であると仮定して、運転者の顔向きと駐車空間Ｓ１の位置関係を把握してよい。例えば、平面視で、運転者の顔向きを表すベクトルと、車両の乗員位置から駐車空間Ｓ１の中央付近に向かうベクトルとのなす角度が、所定角以下の場合、運転者の顔が駐車空間Ｓ１に向けられていると判断してよい。
【００５５】
本ステップ１１０において、情報出力制御部４２Ａは、運転者の顔が駐車空間Ｓ１に向けられている時間が、所定時間Ｔ［ｍｓ］以上の場合に、駐車空間Ｓ１を運転者が目視していると判断してもよい。これは、駐車空間Ｓ１への駐車を望んでいない場合であっても、瞬間的には、運転者の顔が駐車空間Ｓ１に向けられる場合があるからである。他言すると、駐車空間Ｓ１への駐車を望んでいる場合には、駐車空間Ｓ１への駐車を望んでいない場合よりも、駐車空間Ｓ１に対する運転者の目視時間が長くなるため、かかる時間差を利用して、駐車空間Ｓ１に対する運転者の駐車の意図を的確に判断する。所定時間Ｔの値は、この観点から適切に設定され、実験的に適合されてよい。
【００５６】
例えば、情報出力制御部４２Ａは、駐車空間Ｓ１の手前の障害物Ｚ１に対して暫定フラグ又は完了フラグが設定された時点から、駐車空間Ｓ１に関する駐車空間有効フラグが設定される時点までの運転者の顔向きを評価し、運転者の顔が駐車空間Ｓ１に向けられている時間が、所定時間Ｔ以上であるか否かを判断する。同様に、情報出力制御部４２Ａは、駐車空間Ｓｓの手前の障害物Ｚｓに対して暫定フラグ又は完了フラグが設定された時点から、駐車空間Ｓｓに関する駐車空間有効フラグが設定される時点までの運転者の顔向きを評価し、運転者の顔が駐車空間Ｓｓに向けられている時間が、所定時間Ｔ以上であるか否かを判断する。
【００５７】
本ステップ１１０において、情報出力制御部４２Ａは、今回設定された駐車空間有効フラグに係る駐車空間を運転者が目視していると判断した場合には、当該駐車空間への駐車を運転者が望んでいると判断して、ステップ１２０の処理に進み、それ以外の場合には、当該駐車空間への駐車を運転者が望んでいないと判断して、そのまま終了する。
【００５８】
ステップ１２０では、ポーンという音声をスピーカー２４（図１参照）を介して出力すると共に、駐車開始位置へと車両を案内するための操舵指示を行う。尚、ポーンという音声は、左右に存在するスピーカー２４のうち、駐車空間の存在する側のスピーカー２４から出力することとしてもよい。これにより、運転者は、駐車空間の存在する側を聴覚を介して理解することができる。また、操舵指示は、例えば「ハンドルを切りながら、ピンポーンと鳴るまでゆっくり前進してください」といった趣旨の音声出力であってよい。
【００５９】
例えば、図８に示した例において、運転者が駐車空間Ｓ２への駐車を望んでおり、駐車空間Ｓ１への駐車を望んでいない場合には、運転者は、駐車空間Ｓ１には目をくれずに、駐車空間Ｓ２を目視することになる。このため、図８（Ａ）に示す車両位置周辺では、運転者が駐車空間Ｓ１を目視していないと判断され、駐車空間Ｓ１の報知は実行されず、図８（Ｂ）に示す車両位置周辺では、運転者が駐車空間Ｓ２を目視していると判断され、駐車空間Ｓ２の報知が実行されることになる。
【００６０】
このように本実施例によれば、運転者が目視した駐車空間に対してのみ、駐車空間の存在を知らせる報知が行われるので、運転者が駐車を意図する駐車空間を的確に報知できると共に、運転者が駐車を意図しない駐車空間を無用に報知してしまうことを防止することができる。
【００６１】
尚、本実施例では、駐車空間の存在を知らせる音声案内と、駐車開始位置へと車両を案内するための操舵案内とを同時に実行しているが、例えば縦列駐車の場合のように、駐車空間の検出後直ぐに操舵を行う必要がない場合には、これらの案内が時間的に分離して行われてもよい。この場合、音声案内は、駐車空間有効フラグが設定される毎に実行される一方、操舵案内は、音声案内した駐車空間を運転者が目視している場合に限り、実行されることとしてもよい。この際、音声案内した駐車空間を運転者が目視しているか否かは、音声案内時点から、操舵案内が必要となる直前の時点までの運転者の顔向きを評価することで判断してもよい。
【００６２】
また、本実施例では、駐車空間の存在を知らせる音声案内、及び、駐車開始位置へと車両を案内するための操舵案内は、音声より実現されているが、これに代えて又は加えて、映像により実現されてもよい。
【００６３】
また、本実施例では、駐車空間有効フラグに関する条件と、運転者の目視に関する条件の２つの条件に基づいて、駐車空間の存在を知らせる報知を行うか否かを判断しているが、他の条件を付加して、かかる報知を行うための条件を制限してもよい。例えば、車庫入れ駐車の場合、駐車空間から離れる方向への車両の向きの変化角度が所定角度内であることや、車速が所定範囲内の小さい値であること等の条件が付加されてよい。
【実施例２】
【００６４】
実施例２は、運転者の意図に適合した駐車開始位置への案内（駐車支援）を実現するための構成に関する。
【００６５】
図９は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２Ｂの主要機能を示すブロック図である。駐車支援ＥＣＵ１２Ｂは、顔向き検出部４０と、駐車空間検出部４１Ａと、情報出力制御部４２Ｂと、偏向角演算部４３と、駐車開始位置演算部４４と、目標移動軌跡演算部４８とを含む。以下、上述の実施例１と同様の構成については、同一の参照符号を付して説明を省略し、その他の各部の構成・機能を説明する。
【００６６】
偏向角演算部４３は、舵角センサ１６及び車速センサ１８の各出力信号に基づいて、所定区間における車両の向きの変化量（以下、この変化量を「偏向角α」という）を演算する。所定区間は、現在の車両位置から手前所定距離の区間であり、適宜決定される。尚、偏向角αは、時計回り方向を正とし、反時計回り方向を負として定義される。ここで、偏向角αは、一般的に、車両の微小移動距離をｄｓとし、γを路面曲率（車両の旋回半径Ｒの逆数に相当）とすると、数１の式により算出することができる。この数１の式は、βｍ（本例ではβ＝７）手前の位置から現地点に至るまでの車両の向きの変化として、偏向角αを求めるものである。
【００６７】
【数１】
2007253819.tif 000003
偏向角演算部４３は、数１の式を変形した以下の数２の式に基づいて、所定の移動距離（本例では、０．５ｍ）毎の微小偏向角αｉを算出すると共に、算出した各微小偏向角α１〜ｋを総和して偏向角αを算出する。
【００６８】
【数２】
2007253819.tif 000004
この際、所定の移動距離（本例では、０．５ｍ）は、車速センサ１８の出力信号（車輪速パルス）を時間積分することによって監視される。また、路面曲率γは、舵角センサ１６から得られる舵角Ｈａに基づいて決定され、例えばγ＝Ｈａ／Ｌ・ηにより演算される（Ｌはホイールベース長、ηは車両のオーバーオールギア比（車輪の転舵角に対する舵角Ｈａの比）である）。尚、微小偏向角αｉは、微小移動距離０．０１ｍ毎に得られる路面曲率γに当該微小移動距離０．０１を乗算し、これらの乗算値を移動距離０．５ｍ分積算することによって算出されてもよい。尚、路面曲率γと舵角Ｈａとの関係は、予め車両毎に取得された相関データに基づいて作成されたマップとして、偏向角演算部４３のアクセス可能なメモリに格納されていてよい。
【００６９】
駐車開始位置演算部４４は、上述の如く駐車空間検出部４１Ａにより検出された駐車空間に応じて、該駐車空間への支援が可能な駐車開始位置（駐車空間内の目標駐車位置への走行軌道生成可能な駐車開始位置）を演算する。駐車開始位置の演算方法は、多種多様でありえる。例えば、駐車開始位置演算部４４は、駐車空間を通過する際の車両（自車）の向き(上述の偏向角α)に基づいて、駐車空間における目標駐車方向（駐車空間内で如何なる向きで車両を駐車させるか）を決定すると共に、駐車空間に隣接する障害物（設定された完了フラグ又は暫定フラグに係る障害物）の端点に基づいて、目標駐車位置（例えば駐車空間内における車両後軸中心の位置）を決定してよい。或いは、可能な場合には、完了フラグが設定された障害物を表す点列に対して直線又は曲線近似を行うことで、障害物の向きを推定し、当該障害物の向きに基づいて目標駐車方向を決定してもよい。目標駐車方向及び目標駐車位置を決定すると、次いで、駐車開始位置演算部４４は、車両の最大旋回曲率等を考慮して、決定した目標駐車方向及び目標駐車位置での駐車が可能な駐車開始位置（駐車開始時の車両の方向を含む。）を決定する。尚、駐車空間への支援が可能な駐車開始位置は、一点ではなく範囲を有するものであるため、駐車開始位置演算部４４にて決定される駐車開始位置は、許容される位置範囲で規定されるものであってもよい。
【００７０】
図１０は、情報出力制御部４２Ｂにより実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、図１１に示すような車庫入れ駐車用の駐車場の状況における処理を例に説明する。
【００７１】
ステップ２００では、情報出力制御部４７Ｂは、現在の車両位置から支援可能な駐車開始位置が２以上あるか否かを判断する。即ち、駐車開始位置演算部４４により演算された駐車開始位置のうち、現在の車両位置から案内可能なものが２以上あるか否かを判断する。例えば、図１１に示す状況では、駐車空間Ｓ１，Ｓ２に関して駐車開始位置演算部４４により演算された２つの駐車開始位置ＳＳ１，ＳＳ２（点線により図示）が、現在の車両位置から支援可能であるので、肯定判定となる。尚、本ステップ２００において、現在の車両位置から支援可能な駐車開始位置が１つしかなければ、情報出力制御部４７Ｂは、そのまま、当該駐車開始位置を用いて後述の駐車開始位置案内を実行することになる（ステップ２２０）。
【００７２】
ステップ２１０では、情報出力制御部４７Ｂは、顔向き検出部４０の検出結果に基づいて、２以上の各駐車開始位置に係る各駐車空間の何れを、運転者が目視していたかを判断し、運転者が目視している駐車空間を選定する。本例では、情報出力制御部４７Ｂは、駐車空間Ｓ１に顔が向けられていた時間と、駐車空間Ｓ２に顔が向けられていた時間の何れが長いかを判断し、長い方の駐車空間を選定してよい。これは、上述の如く、駐車空間Ｓ１への駐車を望んでいる場合には、駐車空間Ｓ１に対する運転者の目視時間が長くなるためである。或いは、情報出力制御部４７Ｂは、直進状態から操舵を開始した時点（又はその前後）に、運転者の顔が何れの駐車空間に向けられていたかを判断し、操舵開始時点で運転者の顔が向けられていた駐車空間を選定してよい。これは、一般的に、運転者は、駐車を意図する駐車空間を見ながら、駐車開始位置に向けた操舵開始タイミングを判断するからである。或いは、情報出力制御部４７Ｂは、時系列上で最後に所定時間以上運転者の顔が向けられていた駐車空間を選定してよい。
【００７３】
ステップ２２０では、情報出力制御部４７Ｂは、上記ステップ２１０にて選定した駐車空間に係る駐車開始位置（又は上記ステップ２００の否定判定を介した唯一の駐車開始位置）が、運転者の意図する駐車空間に係る駐車開始位置であると判断し、当該駐車開始位置に対して、駐車開始位置案内を実行する。
【００７４】
例えば、図１１に示した例において、運転者が駐車空間Ｓ２への駐車を望んでおり、駐車空間Ｓ１への駐車を望んでいない場合には、運転者は、駐車空間Ｓ１には目をくれずに、駐車空間Ｓ２を目視しながら、操舵を開始することになる。このため、図１１に示した例の場合、駐車空間Ｓ２に対して演算された駐車開始位置ＳＳ２に対して駐車開始位置案内が実行されることになる。
【００７５】
駐車開始位置案内実行中、情報出力制御部４７Ｂは、偏向角演算部４１により常時演算される偏向角α（及び車速センサ１８の出力から演算される走行距離）に基づいて車両の走行パターン（位置及び向きの変化履歴）を把握しつつ、駐車開始位置へと車両を案内するための各種案内を行う。例えば、情報出力制御部４７Ｂは、車両の現在の位置（及び向き）と駐車開始位置との対応関係に基づいて、適宜、「もう少し駐車空間の近くから開始してください」、「もう少し駐車空間から離れて開始してください」、又は、「もう少し車両の傾きを大きくして開始してください」といった趣旨のメッセージを、スピーカー２４及び／又はディスプレイ２２を介して行う。この駐車開始位置案内により、運転者は、駐車空間に適した駐車開始位置へと車両を移動させることが容易となる。
【００７６】
また、情報出力制御部４７Ｂは、駐車開始位置まで車両が至ると、車両の停止を促す音声メッセージ（例えば、「停止してハンドルを元に戻してください」）を、スピーカー２４及び／又はディスプレイ２２を介して出力してもよい。或いは、情報出力制御部４７Ｂは、図示しない操舵手段を介して、駐車開始位置へと車両を導くための自動操舵を実行してもよく、及び／又は、駐車開始位置まで車両が至った際に、図示しない制動手段を介して自動制動を実行してもよい。
【００７７】
また、情報出力制御部４７Ｂは、駐車開始位置にて車両が停止すると、「シフトレバーをＲに入れると、後退時の支援を開始できます」といった趣旨のメッセージを、スピーカー２４及び／又はディスプレイ２２を介して出力してもよい。これにより、運転者は、駐車支援装置１０が支援可能な状態にあることを知ることができる。
【００７８】
このように、本実施例によれば、支援可能な駐車空間が複数ある場合でも、各駐車空間に対する運転者の顔向きを適切に評価して、駐車開始位置案内が行われるので、運転者が駐車を意図する駐車空間に係る適切な駐車開始位置へと案内することができる（運転者が駐車を意図しない不適切な駐車開始位置へと案内してしまうことを防止することができる）。
【実施例３】
【００７９】
実施例３は、運転者の意図に適合した目標駐車位置の設定（駐車支援）を容易にするための構成に関する。
【００８０】
図１２は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２Ｃの主要機能を示すブロック図である。駐車支援ＥＣＵ１２Ｃは、顔向き検出部４０と、駐車空間検出部４１Ｃと、情報出力制御部４２Ｃとを含む。駐車支援ＥＣＵ１２Ｃは、必要に応じて偏向角演算部４３を含んでもよい。以下、上述の実施例１と同様の構成については、同一の参照符号を付して説明を省略し、その他の各部の構成・機能を説明する。
【００８１】
駐車空間検出部４１Ｃは、上述の測距センサ７０の出力結果に基づいて駐車空間を検出する方法に代えて又はそれに加えて、例えば、バックモニタカメラ２０（又は側方カメラ）の画像中の駐車枠線の認識処理結果に基づいて、駐車空間を検出してよい。駐車枠線の画像認識処理は、多様であり、如何なる適切な方法が用いられてもよい。例えば、適当な関心領域（ＲＯＩ：region of interest）を設定し、関心領域内の特徴点が抽出される。特徴点は、所定の閾値を超える輝度変化点として抽出される（即ち、画像の中で明るさに急激な変化のある輪郭（エッジ）が抽出される。）。次いで、歪曲補正により、各画素のカメラ座標系から実座標系への変換がなされる。次いで、輪郭（特徴点の点列）に対して直線当てはめ（直線近似）がなされ、特徴点の輪郭線が導出される。次いで、２つの互いに平行なペアの輪郭線が、駐車枠線（典型的には、白線）として検出される。駐車空間検出部４１Ｃは、駐車枠線で区画される矩形平面上の空間内に障害物が存在しない場合には、当該空間を駐車空間として検出する。尚、駐車枠線で区画される矩形平面上の空間内に障害物が存在するか否かは、測距センサ７０の出力結果や画像認識結果に基づいて判断されてよい。
【００８２】
尚、バックモニタカメラ２０の画像を用いて駐車空間を検出する方法では、駐車空間検出部４１Ｃは、駐車開始位置付近に車両が至った段階で初めて、駐車空間の検出が可能となる。一方、側方カメラの画像を用いて駐車空間を検出する方法では、上述の測距センサ７０を用いた駐車空間の検出方法と同様、比較的に早い段階（駐車開始位置にいたる前）で、駐車空間の検出が可能である。
【００８３】
図１３は、情報出力制御部４２Ｃにより実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、図１４に示すような車庫入れ駐車用の駐車場の状況における処理を例に説明する。尚、図１３に示す処理ルーチンは、駐車開始位置にて車両が停止され、シフトレバーがＲに入れた際に、起動されてよい。
【００８４】
ステップ３００では、情報出力制御部４７Ｃは、駐車空間検出部４１Ｃの検出結果に基づいて、現在の車両位置（駐車開始位置）から支援可能な駐車空間が２以上あるか否かを判断する。即ち、情報出力制御部４７Ｃは、駐車空間検出部４１Ｃにより検出された駐車空間のうち、現在の車両位置からの走行軌道の生成可能なものが２以上あるか否かを判断する。例えば、図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）に示すような状況では、駐車空間Ｓ１，Ｓ２が現在の車両位置から走行軌道（一点鎖線の矢印）の生成が可能であるので、これらの駐車空間Ｓ１，Ｓ２が支援可能であり、肯定判定となる。走行軌道生成可能か否かは、現在の車両位置と駐車空間の位置関係や車両の旋回半径等に基づいて近似的に演算される走行軌道に基づいて、判断されてよい。本ステップ３００において、現在の車両位置から支援可能な駐車空間が１つしかなければ、情報出力制御部４７Ｃは、当該駐車空間に基づいて、後述の目標駐車枠の初期表示を実行する（ステップ３２０）。一方、本ステップ３００において、現在の車両位置から支援可能な駐車空間が２以上ある場合には、ステップ３１０に進む。
【００８５】
ステップ３１０では、情報出力制御部４７Ｃは、顔向き検出部４０の検出結果に基づいて、２以上の各駐車空間の何れを、運転者が目視していたかを判断し、運転者が目視している駐車空間を選定する。本例では、情報出力制御部４７Ｃは、駐車空間Ｓ１に顔が向けられていた時間と、駐車空間Ｓ２に顔が向けられていた時間の何れが長いかを判断し、長い方の駐車空間を選定してよい。これは、上述の如く、駐車空間Ｓ１への駐車を望んでいる場合には、駐車空間Ｓ１に対する運転者の目視時間が長くなるためである。或いは、情報出力制御部４７Ｃは、直進状態から操舵を開始した時点（又はその前後）に、運転者の顔が何れの駐車空間に向けられていたかを判断し、操舵開始時点で運転者の顔が向けられていた駐車空間を選定してよい。これは、一般的に、運転者は、駐車を意図する駐車空間を見ながら、駐車開始位置に向けた操舵開始タイミングを判断するからである。或いは、情報出力制御部４７Ｃは、駐車開始位置に至るまでの期間中の時系列で、最後に所定時間以上運転者の顔が向けられていた駐車空間を選定してよい。尚、操舵開始時点から駐車開始位置に至るまでの期間中における、駐車空間に対する顔の向きは、操舵開始地点の車両の向きが駐車空間に対して平行であったと仮定し、上述の偏向角演算部４３により算出される車両の向きの変化（偏向角α）を考慮して判断されてよい。
【００８６】
ステップ３２０では、情報出力制御部４７Ｃは、上記ステップ３１０にて選定した駐車空間（又は上記ステップ３００の否定判定を介した唯一の駐車空間）が、運転者の意図する駐車空間であると判断し、当該駐車空間に対応した位置（画面上の位置）に、目標駐車枠の初期表示を行う。
【００８７】
図１５は、目標駐車枠が初期表示されたディスプレイ２２上の画面の一例を示す図である。
【００８８】
ディスプレイ２２上には、図１５に示すように、撮像画像上に目標駐車枠が重畳表示されると共に、目標駐車位置設定用のタッチスイッチが表示される。目標駐車枠は、図１５で破線により示すように、実際の駐車枠や車両の外形を模した図形であってよい。目標駐車枠は、また、その位置及び向きを運転者が視認できるような形態を有し、車庫入れ駐車用の表示と縦列駐車用の表示の２種類が用意されてよい。ディスプレイ２２上での目標駐車枠の座標値は、目標駐車枠の位置及び向きを表わす座標系で管理されている。
【００８９】
運転者は、目標駐車位置設定用のタッチスイッチを用いて、ディスプレイ２２上で目標駐車枠を移動させることで、目標駐車枠を実際の駐車枠に適合させる設定操作をディスプレイ２２上で行う。即ち、運転者は、タッチスイッチを用いて、ディスプレイ２２上で目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させることで、目標駐車枠の位置（車庫入れ駐車用の目標駐車枠の場合、向きを含む）を、意図した駐車空間の実際の駐車枠の位置（向きを含む）に適合させる。このようにして位置（向きを含む）が調整された目標駐車枠は、運転者が例えば確定スイッチを押すことにより、最終的な目標駐車枠として確定される（即ち、運転者による目標駐車位置の設定が完了する）。このようにして確定された目標駐車枠の位置は、目標駐車位置に変換され、最終的な後退時の駐車支援に用いられる。
【００９０】
本実施例では、上述の如く、情報出力制御部４７Ｃは、撮像画像上における目標駐車枠の初期表示位置は、上述の如く選定した駐車空間の位置（撮像画像の座標系における位置）に対応させる。この際、目標駐車枠の初期表示の向きは、上述の如く選定した駐車空間の向きに対応されてよい。尚、駐車空間の向きは、駐車空間を通過する際の車両（自車）の向きに基づいて推定してもよいし、完了フラグが設定された障害物を表す点列に対して直線又は曲線近似を行うことで、障害物の向きを推定し、当該障害物の向きに基づいて駐車空間の向きを推定してもよい。
【００９１】
このように本実施例によれば、各駐車空間に対する運転者の顔向きを適切に評価して、目標駐車枠の初期表示位置が決定されるので、運転者が駐車を意図する適切な位置に目標駐車枠を初期表示することができる（運転者が駐車を意図しない不適切な位置に目標駐車枠を表示してしまうことを防止することができる）。これにより、運転者の意図と異なる駐車空間の位置に目標駐車枠が表示される場合のように、何回もタッチスイッチを操作して目標駐車枠の調整を行なう必要がなくなるので、目標駐車位置を設定するのに要する時間を大幅に短縮することができる。
【実施例４】
【００９２】
実施例４は、運転者の意図に適合した目標駐車位置の設定（駐車支援）を容易にするための構成（その２）に関する。
【００９３】
図１６は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２Ｄの主要機能を示すブロック図である。駐車支援ＥＣＵ１２Ｄは、顔向き検出部４０と、駐車空間検出部４１Ｃと、情報出力制御部４２Ｄとを含む。駐車支援ＥＣＵ１２Ｄは、必要に応じて偏向角演算部４３を含んでもよい。以下、上述の実施例１、３と同様の構成については、同一の参照符号を付して説明を省略し、その他の各部の構成・機能を説明する。
【００９４】
本実施例の情報出力制御部４２Ｄは、上述の如く目標駐車枠を表示後、リアルタイムに検出される顔向き検出部４０の検出結果に基づいて、運転者の顔の動きに対応させて目標駐車枠を移動（表示位置変更）させる。尚、顔の動きと目標駐車枠の移動の仕方の対応関係（目標駐車枠の操作方法）は、取り扱い説明書等に明記して、運転者に事前に知っておいてもらうべき事項である。
【００９５】
例えば、情報出力制御部４２Ｄは、運転者の顔が左に向けられた場合には、目標駐車枠を左に移動させ、運転者の顔が右に向けられた場合には、目標駐車枠を右に移動させ、運転者の顔が上に向けられた場合には、目標駐車枠を上に移動させ、運転者の顔が下に向けられた場合には、目標駐車枠を下に移動させることとしてよい。この場合、運転者の顔が向けられた方向と同一方向に目標駐車枠が移動されるので、操作性が良好となる。そして、運転者の顔の向きが所定方向で所定時間停止した場合（例えばディスプレイ２２を所定時間注視した場合）、現在の目標駐車枠の位置が確定されてよい。尚、目標駐車枠の位置が確定された場合には、以後、運転者の顔の向きが変化しても、それに連動して目標駐車枠の位置が変化することはない。
【００９６】
或いは、本実施例の情報出力制御部４２Ｄが、上述の実施例３の情報出力制御部４２Ｃと同様の駐車空間選定機能を有する場合には、情報出力制御部４２Ｄは、上述の如く目標駐車枠を表示後、所定の運転者の顔の動きに応じて、選定されなかった異なる駐車空間の位置へと、目標駐車枠を移動させてもよい。例えば、図１４に示した例では、目標駐車枠は、選定された駐車空間Ｓ２に対応した位置に初期表示されるが、当該初期表示を見た運転者の首を横に振る動き（左右方向の顔の向きの変化）に応答して、異なる駐車空間Ｓ１に対応した位置に、移動されてよい。即ち、複数の候補の駐車空間うち、運転者の意図に適合する可能性が高い駐車空間から順（例えば目視時間が長い順）に表示される。これにより、上述の運転者の顔の向きに基づく選定結果が不適当であっても、直ぐに、別の新たな候補の駐車空間の位置へと目標駐車枠を移動させることができる。この場合、情報出力制御部４２Ｄは、運転者の首を縦に振る動き（上下方向の顔の向きの変化）に応答して、現在の目標駐車枠の位置を確定してもよい。
【００９７】
或いは、情報出力制御部４２Ｄは、運転者が向く方向に存在する支援可能な駐車空間の位置に、目標駐車枠を移動させてもよい。この場合、情報出力制御部４２Ｄは、目標駐車枠の位置に対応した駐車空間を運転者が注視した場合、現在の目標駐車枠の位置を確定してもよい。尚、駐車空間に対する顔の向きは、操舵開始地点の車両の向きが駐車空間に対して平行であったと仮定し、駐車開始位置に至るまでの車両の向きの変化（偏向角α）を考慮して判断されてもよいし、或いは、バックモニタカメラ２０の画像を用いて画像認識される車両と駐車空間との相対関係を考慮して判断されてもよい。
【００９８】
このように、本実施例によれば、運転者の顔向きの変化等に応じて目標駐車枠を調整することができるので、優れたマンマシーンインターフェースを実現し、目標駐車位置を設定する際の運転者の負担を軽減することができる。尚、本実施例においても、図１５に示したようなタッチスイッチは、究極的には省略されてもよいが、目標駐車枠の位置の微調整のために予備的に用意されていてもよい。
【実施例５】
【００９９】
実施例５は、目標駐車位置に向けた後退時の駐車支援を行う構成に関する。
【０１００】
図１７は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２Ｅの主要機能を示すブロック図である。駐車支援ＥＣＵ１２Ｅは、顔向き検出部４０と、情報出力制御部４２Ｅと、偏向角演算部４３と、目標駐車位置決定部４６と、目標走行軌道演算部４８と、車両制御部４９を含む。以下、上述の実施例１と同様の構成については、同一の参照符号を付して説明を省略し、その他の各部の構成・機能を説明する。
【０１０１】
目標駐車位置決定部４６は、駐車開始位置に車両が存在する際、目標駐車位置を適宜適切に決定する。目標駐車位置は、例えば駐車完了時の車両後軸中心の位置により規定されてよい。目標駐車位置の決定方法は、多様であり、適切な任意の方法が用いられてよい。
【０１０２】
目標駐車位置決定部４６は、例えば、測距センサ７０の出力結果（記憶データ）に基づいて、目標駐車位置を決定してよい。この場合、目標駐車位置決定部４６は、例えば、旋回中心側にある障害物の端部位置（端点）に対して、所定の相対位置関係の点を目標駐車位置として決定してもよい。この際、目標駐車位置と障害物の端部位置との角度関係については、車両の向き、障害物の形状（近似結果）や、２つの障害物の端点同士を結んだ直線等を基準に決定されてよい。また、２つの障害物の間に駐車空間が検出された場合には（例えば、２つの障害物を表す点列の端点の間に、所定長さ以上の点列のない区間が存在する場合には）、２つの障害物のそれぞれの端点間の中間地点に目標駐車位置を決定してもよい。その際、標駐車位置と障害物の端部位置との角度関係については、同様に、車両の向き、障害物の形状（近似結果）や、２つの障害物の端点同士を結んだ直線等を基準に決定されてよい。
【０１０３】
目標駐車位置決定部４６は、例えば、バックモニタカメラ２０（又は側方カメラ）の画像中の駐車枠線の認識処理結果に基づいて、目標駐車位置を決定してよい。この場合、目標駐車位置決定部４６は、例えば、旋回中心側にある駐車枠線の縦線の端部位置（端点）に対して、所定の相対位置関係の点を目標駐車位置として決定してもよい。この際、目標駐車位置と縦線の端部位置との角度関係については、駐車枠線の方向を基準に決定されてよい。或いは、画像中の障害物の認識処理結果に基づいて、目標駐車位置を決定してもよい。
【０１０４】
目標駐車位置決定部４６は、例えば、駐車開始位置に至る前の所定の移動距離６．５ｍ内に一旦停止があったと判断された場合、その際の一旦停止位置に対して所定の相対関係にある位置を目標駐車位置として決定してもよい。或いは、目標駐車位置決定部４６は、ユーザが所定のスイッチを押した際の車両位置に対して所定の相対関係にある位置を目標駐車位置として決定してもよい。或いは、目標駐車位置決定部４６は、車両の走行パターン（位置及び向きの変化履歴）に基づいて、目標駐車位置として決定してもよい。
【０１０５】
目標駐車位置決定部４６は、例えば、ディスプレイ２２上に表示される目標駐車枠の表示位置・向き（図１５参照）に基づいて、決定してもよい。目標駐車位置決定部４６は、ディスプレイ２２の座標系（画像の座標系）と実座標系との所与の変換式に基づいて、目標駐車枠の位置及び向きに対応した目標駐車位置を決定する。
【０１０６】
目標走行軌道演算部４８は、車両の現在の位置と目標駐車位置との関係や、車両の旋回特性等に基づいて、目標駐車位置に車両を導くための目標走行軌道（例えば後軸中心軌跡）を演算する。尚、この段階の目標走行軌道の生成には、後で目標走行軌道の修正を行う余裕を残しておく為、車両の最大旋回曲率よりもある程度小さい旋回曲率（例えば、最大旋回曲率の９０％までの旋回曲率）が用いられてもよい。
【０１０７】
車両制御部４９は、車速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１６から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、推定した車両位置の目標走行軌道からの偏差に応じた目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御ＥＣＵ３０に送信する。操舵制御ＥＣＵ３０は、当該目標舵角を実現するようにモータ３２（操舵用アクチュエータ）を制御する。尚、モータ３２は、ステアリングコラムやステアリングギアボックスに設けられ、その回転角によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。この場合、目標走行軌道は、車両後退時に取得されるバックモニタカメラ２０の撮像画像に基づいて随時補正される目標駐車位置に応じて、随時再演算されてもよい。尚、車両制御部４９は、駆動源（エンジンないしモータ）を制御するＥＣＵやブレーキを制御するＥＣＵと協働して、駆動力及び制動力をも自動的に調整する機能を有していてもよい。
【０１０８】
図１８は、情情報出力制御部４２Ｅにより実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。尚、情報出力制御部４２Ｅは、車両制御部４９による車両制御開始時（即ち後退開始時）、「安全を確認しながら車両を後退させてください」なるメッセージを表示及び／又は音声により出力してよい。
【０１０９】
ステップ４００では、情報出力制御部４２Ｅは、車両制御部４９による車両制御中、偏向角演算部４３及び目標駐車位置決定部４６から情報等に基づいて目標駐車位置に対する車両の向きを把握しつつ、リアルタイムに検出される顔向き検出部４０の検出結果に基づいて、運転者の安全確認動作を評価する。即ち、情報出力制御部４２Ｅは、車両制御部４９による車両制御中、運転者が車両の進行方向を十分に目視せずに、ディスプレイ２２上に表示される後方画像（動画）を必要以上に見ているか否かを判断する。運転者が車両の進行方向を十分に目視せずに、ディスプレイ２２上に表示される後方画像を必要以上に見ている場合には、ステップ４１０に進む。尚、ディスプレイ２２を注視しているか否かは、上述の如く、現在検出される運転者の顔向きと、予め記憶しておいたディスプレイ２２を注視しているときの顔向きとのマッチング度合いを比較することにより、判断されてよい。
【０１１０】
ステップ４１０では、情報出力制御部４２Ｅは、例えば注意喚起を行った際に設定されるフラグを参照して、既に注意喚起を行っているか否かを判断する。注意喚起を行っていない場合には、情報出力制御部４２Ｅは、車両の進行方向を十分に目視するよう運転者に促すための注意喚起を行うと共に（ステップ４２０）、注意喚起済みであることを意味するフラグを設定する。注意喚起は、音声及び／又は映像の他、刺激・振動等により実現されてもよい。一方、既にステップ４２０による注意喚起を行っている場合（即ち、注意喚起にも拘らず、依然として運転者が車両の進行方向を十分に目視していない場合）、情報出力制御部４２Ｅは、車両制御部４９に対して支援を中止するように指示を送信する。これにより、車両制御部４９による自動操舵等が中止され、必要に応じて介入制動により車両が強制的に停止させられる。同時に、情報出力制御部４２Ｅは、「支援を中止します」なるメッセージを表示及び／又は音声により出力してよい。
【０１１１】
ところで、後退時の駐車支援においては、バックモニタカメラ２０による後方画像がディスプレイ２２上に表示されると共に、操舵等が自動的に実行されるため、運転者は、運転負担が少なくなり、ディスプレイ２２上の後方画像ばかり見て、進行方向の目視を怠りがちとなる。
【０１１２】
これに対して、本実施例によれば、車両制御部４９による車両制御中、運転者の顔向きを監視し、ディスプレイ２２上に表示される後方画像を必要以上に見ている場合には、注意喚起及び支援中止を行うので、上述のような駐車支援時に生じやすい運転者の安全確認の怠りを効果的に検出して防止することができる。
【０１１３】
尚、本実施例において、情報出力制御部４２Ｅは、車両制御部４９による車両制御中、例えば車速が所定範囲を超えた場合(例えば１２ｋｍ／ｈ以上の場合)には、「速度が速すぎます」なるメッセージをディスプレイ２２上に表示してもよいし、「速度が速すぎます」なるメッセージを音声によりスピーカー２４を介して出力してもよい。同様に、速度が一定値以上になった場合には、車両制御部４９に対して支援を中止するように指示を送信し、「支援を中止します」なるメッセージを映像や音声により出力してよい。
【０１１４】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１１５】
例えば、上述の実施例において、駐車支援装置１０は、駐車空間を必ずしもボリュームを有する空間として把握（検出）する必要はなく、目標駐車位置と同様、例えば駐車空間に駐車した状態を想定したときの車両の後軸中心の位置と車両の向き(方向)により把握してよい。
【０１１６】
また、上述の実施例では、顔向き監視カメラ７４により運転者の顔向きに関する情報を取得しているが、他の検出手段を用いて運転者の顔向きないし視線の向きに関する情報を取得してもよい。例えば、運転者の顔向きは、ヘッドレストに内蔵した静電容量センサの検出結果（顔向きにより異なる静電容量）や、超音波センサの検出結果（顔向きにより異なる距離）に基づいて取得されてもよい。
【０１１７】
また、上述では、説明の複雑化を避けるため、幾つかの実施例を互いに独立して説明しているが、適宜、各実施例を組み合わせることは当然ながら可能である。
【０１１８】
また、上述の実施例では、駐車スイッチ５２がオンにされた場合に各種アプリケーションが起動されているが、本発明はこれに限定されることは無く、例えば駐車スイッチ５２がオンにされていない場合でも、車速が所定値以下となった場合、ナビゲーション装置の地図データから車両位置が駐車場内にあると判断された場合等に起動されてもよい。この場合、駐車スイッチ５２が存在しない構成も考えられる。
【０１１９】
また、上述の実施例では、説明の都合上、障害物は車両を想定しているが、障害物としては、自転車、二輪車、壁、２つ以上のパイロン等のあらゆる有体物が想定可能である。
【０１２０】
また、上述の実施例では、車速センサ１８、舵角センサ１６及び偏向角演算部４１により、車両の向きに関する情報を取得・導出しているが、それに代えて又は加えてヨーレートセンサやジャイロセンサ、方位計、ＧＰＳ測位結果等を用いてもよい。
【０１２１】
また、上述の実施例１〜４では、ユーザが運転者であることを想定しているが、ユーザは、運転者の意図を知る他の乗員（助手席乗員）であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２２】
【図１】本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】測距センサ７０の検出対象の物体（この例では車両Ｚ）の検出態様を示す説明図である。
【図３】実施例１の駐車支援ＥＣＵ１２Ａの主要機能を示すブロック図である。
【図４】顔の眉と目の部分がパーツとして抽出された画像を示す図である。
【図５】車庫入れ駐車用の駐車場の状況を示す平面図である。
【図６】縦列駐車用の駐車場の状況を示す平面図である。
【図７】情報出力制御部４２Ａにより実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図７の処理が適用される場面の一例を示す平面図である。
【図９】実施例２の駐車支援ＥＣＵ１２Ｂの主要機能を示すブロック図である。
【図１０】情情報出力制御部４２Ｂにより実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１０の処理が適用される場面の一例を示す平面図である。
【図１２】実施例３の駐車支援ＥＣＵ１２Ｃの主要機能を示すブロック図である。
【図１３】情情報出力制御部４２Ｃにより実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】図１３の処理が適用される各場面の一例を示す平面図である。
【図１５】ディスプレイ２２上の目標駐車位置設定用タッチパネルの一例を示す図である。
【図１６】実施例４の駐車支援ＥＣＵ１２Ｄの主要機能を示すブロック図である。
【図１７】実施例５の駐車支援ＥＣＵ１２Ｅの主要機能を示すブロック図である。
【図１８】情情報出力制御部４２Ｅにより実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２３】
１０    駐車支援装置
１２Ａ〜１２Ｅ    駐車支援ＥＣＵ
１６    舵角センサ
１８    車速センサ
２０    バックモニタカメラ
２２    ディスプレイ
３０    操舵制御ＥＣＵ
４０    顔向き検出部
４１    駐車空間検出部
４２    情報出力制御部
４３    偏向角演算部
４４    駐車開始位置演算部
４８    目標移動軌跡演算部
４９    車両制御部
５０    リバースシフトスイッチ
５２    駐車スイッチ
７０    測距センサ
７４    顔向き監視カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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