(57)【要約】【課題】動作遅れを伴わずに動作開始および停止させるに好適なフォークリフトの荷役制御装置および荷役制御方法を提供する。【解決手段】操作レバー１の操作量を検出して、この操作量を出力するポテンショメータ２と、操作レバー１の操作量に基いて電磁比例弁３への制御量を算出し、算出した制御量を電磁比例弁３に出力するコントローラ４と、入力した制御量を基に荷役装置のアクチュエータ７に流れる流量を制御する電磁比例弁３と、を備えたフォークリフトの荷役制御装置であり、前記コントローラ４より出力する制御量を、荷役装置が停止状態から動作開始される動作開始領域および動作状態から動作停止される動作停止領域においては、前記算出した制御量における変化率より小さく設定した変化率に基いて変化させて出力するようにしている。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作レバーの操作量を検出して、この操作量を出力するポテンショメータと、操作レバーの操作量に基いて電磁比例弁への制御量を算出し、算出した制御量を電磁比例弁に出力するコントローラと、入力した制御量を基に荷役装置のアクチュエータに流れる流量を制御する電磁比例弁と、を備えたフォークリフトの荷役制御装置において、
前記コントローラは、荷役装置が停止状態から動作開始される動作開始領域および動作状態から動作停止される動作停止領域においては、前記算出した制御量における変化率より小さく設定した変化率に基いて制御量を変化させて出力することを特徴とするフォークリフトの荷役制御装置。
【請求項２】
前記荷役装置が停止状態から動作開始される動作開始領域は、電磁比例弁の立上り電流値若しくは立上り電流値に近似した電流値を開始制御値とし且つ立上り電流値から最大電流値への中途段階の電流値を終了制御値とする制御量範囲に設定され、
前記荷役装置が動作状態から動作停止される動作停止領域は、電磁比例弁の最大電流値から立下り電流値への中途段階の電流値を開始制御値とし且つ電磁比例弁の立下り電流値若しくは立下り電流値に近似した電流値を終了制御値とする制御量範囲に設定されるものであることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトの荷役制御装置。
【請求項３】
前記動作開始領域と動作停止領域は、異なる制御量範囲に設定されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のフォークリフトの荷役制御装置。
【請求項４】
前記動作開始領域と動作停止領域とにおける制御量変化率は、異なる変化率に設定されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のフォークリフトの荷役制御装置。
【請求項５】
前記動作開始領域と動作停止領域は、異なる制御量範囲に設定され且つ異なる制御量変化率に設定されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のフォークリフトの荷役制御装置。
【請求項６】
前記算出する制御量は、入力した操作量を所定回数前の操作量にわたって、平均化演算を行って、平均した操作量を算出し、平均操作量と電磁比例弁への制御量との関係を定めた関数を基にして算出するか、または、入力した操作量より、操作レバー操作量と電磁比例弁制御量との関係を定めた関数を基にして、電磁比例弁への制御量を算出し、この制御量を所定回数前の制御量にわたって、平均化演算を行って、平均した制御量を算出するものであることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一つに記載のフォークリフトの荷役制御装置。
【請求項７】
油圧源と荷役装置のアクチュエータとを接続する油圧回路内に介装した電磁比例弁を、操作レバーからの操作信号に基づいてコントローラで算出した制御量により制御するようにした産業車両の荷役制御方法において、
前記操作レバーの操作量が、荷役装置を動作開始させる操作位置から予め設定した操作量までの起動領域および予め設定した操作量から荷役装置を停止させる操作位置までの停止領域を通過する間においては、前記算出した制御量における変化率より小さく設定した変化率に基いて制御量を変化させて出力することを特徴とするフォークリフトの荷役制御方法。
【請求項８】
前記起動領域は、電磁比例弁の立上り電流値若しくは立上り電流値に近似した電流値を開始制御値とし且つ立上り電流値から最大電流値への中途段階の電流値を終了制御値とする制御量範囲に設定され、
前記停止領域は、電磁比例弁の最大電流値から立下り電流値への中途段階の電流値を開始制御値とし且つ電磁比例弁の立下り電流値若しくは立下り電流値に近似した電流値を終了制御値とする制御量範囲に設定されることを特徴とする請求項７に記載のフォークリフトの荷役制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気油圧制御にて荷役装置を動作させるフォークリフトの荷役制御装置および荷役制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から制御量の急激な変化をなくして、滑らかな荷役制御を行うため、平均化演算した制御量に基づいて荷役装置の動作を制御するフォークリフトの荷役制御装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
これは、操作レバーの操作量を検出するポテンショメータと、該ポテンショメータから操作量を入力して、入力した操作量より、操作レバー操作量と電磁比例弁制御量との関係を定めた関数を基にして、電磁比例弁への制御量を算出し、この制御量を所定回数前の制御量にわたって平均化演算を行って、平均した制御量を算出し、この制御量を出力するコントローラと、該コントローラから制御量を入力して、入力した制御量を基に作業機アクチュエータに流れる流量を制御する電磁比例弁とを備えるようにしている。
【特許文献１】特開平８−１３３７００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来例では、所定回数前の制御量にわたって平均化演算した加算平均値と電磁比例弁制御量との関係を定めた上記の関数のみに基づいて制御していたため、荷役操作、例えば、リフト上昇の開始、停止、リフト下降の開始、停止に際して、少し急激なレバー操作を行なうとフォークの動作開始、停止が急動作となり、強いショックが発生してしまう問題点があった。
【０００５】
また、上記ショック防止策として、制御量の加算平均数を増やし、レバーの操作変化量に対して加算平均値をゆっくり変化させて制御電流変化を緩やかにし、電磁比例弁の流量変化が緩やかになるように制御するようにすると、レバー操作に対し、フォークの動作開始遅れ、停止遅れが発生し、希望の位置でフォークを停止できないという問題点が生ずる。
【０００６】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、動作遅れを伴わずに動作開始および停止させるに好適なフォークリフトの荷役制御装置および荷役制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、操作レバーの操作量を検出して、この操作量を出力するポテンショメータと、操作レバーの操作量に基いて電磁比例弁への制御量を算出し、算出した制御量を電磁比例弁に出力するコントローラと、入力した制御量を基に荷役装置のアクチュエータに流れる流量を制御する電磁比例弁と、を備えたフォークリフトの荷役制御装置であり、前記コントローラより出力する制御量を、荷役装置が停止状態から動作開始される動作開始領域および動作状態から動作停止される動作停止領域においては、前記算出した制御量における変化率より小さく設定した変化率に基いて変化させて出力するようにした。
【発明の効果】
【０００８】
したがって、本発明では、コントローラより出力する制御量を、荷役装置が停止状態から動作開始される動作開始領域および動作状態から動作停止される動作停止領域においては、操作レバーの操作量に基いて算出した制御量における変化率より小さく設定した変化率に基いて変化させて出力するようにした。このため、荷役装置の動作開始、動作停止の領域の制御量である出力制御電流値の変化を緩やかにすることができ、荷役装置の動作開始、動作停止時に発生するショックを低減できる。さらに、その他の荷役動作領域では通常の制御量変化率を許すため、操作レバーに対する荷役装置の動作遅れを最小限に抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明のフォークリフトの荷役制御装置および荷役制御方法の一実施形態を図１〜図８に基づいて説明する。
【００１０】
図１は、フォークリフトの荷役制御装置の概略構成図、図２は本発明の荷役制御装置に係るブロック図、図３は荷役レバーセンサの出力電圧特性図、図４は荷役レバーセンサ出力電圧の加算平均値と電磁比例弁制御量との関係を定めた特性図、図５は動作開始制御および動作停止制御における電流変化特性を示す特性図、図６は荷役制御装置の制御フローチャート、図７は荷役レバーセンサ出力電圧および電磁比例弁制御量の時間的変化を示すタイムチャート、図８および図９は荷役制御装置の改良例を示すタイムチャートである。
【００１１】
図１において、フォークリフトの荷役装置は、オペレータにより操作される操作レバーであるリフトレバー１の操作量を検出するポテンショメータ２と、ポテンショメータ２から入力されたレバー操作量に応じて電磁比例弁３の上昇用ソレノイド３Ａおよび下降用ソレノイド３Ｂを制御するコントローラ４と、上昇用ソレノイド３Ａおよび下降用ソレノイド３Ｂにより駆動されて中立位置、上昇位置および下降位置に切換え操作され且つそのバルブ開度が制御される電磁比例弁３と、電磁比例弁３に作動油を供給するポンプ５と、作動油を貯蔵するとともに電磁比例弁３からの戻り作動油が流入するタンク６と、電磁比例弁３からシリンダ室７Ａに作動油が供給されることによって伸長し且つシリンダ室７Ａから作動油が電磁比例弁３を介して排出されることにより収縮するアクチュエータとしてのリフトシリンダ７と、リフトシリンダ７の伸縮作動によって上下に移動されて、積載荷物を昇降させるフォーク８とを備える。
【００１２】
前記荷役装置は、オペレータによる操作レバー１の操作方向および操作量に応じてコントローラ４により電磁比例弁３を制御し、荷役上昇時はポンプ５から電磁比例弁３を介してリフトシリンダ７へ作動油を供給し、荷役下降時はリフトシリンダ７のシリンダ室７Ａからの作動油を電磁比例弁３を介してタンク６へと排出することによりフォーク８の上昇および下降を実行する。
【００１３】
前記ポテンショメータ２は、図３に示すように、操作レバー１の操作が不感帯を含む中立状態に位置する場合に所定のイニシアル出力電圧Ｖｉを出力し、レバー操作量が不感帯を超えて操作された場合に、その不感帯を超えた操作量に応じて増加する出力電圧ＶＡを出力する。
【００１４】
前記コントローラ４は、前記ポテンショメータ２から入力された出力電圧ＶＡによる操作量を読込み、この操作量を所定回数前の操作量にわたって平均化演算を行って、平均した操作量を算出し、この平均操作量と電磁比例弁３の制御量との関係を定めた関数を基にして、電磁比例弁への制御量を算出し、この制御量を出力する。
【００１５】
前記コントローラ４は、図２に示すように、制御プログラムや定数を記憶するＲＯＭ、一時記憶が必要なデータを記憶するＲＡＭ、制御プログラムを実行するＣＰＵ、ＣＰＵが制御プロセスを実行したり時間計測のための基準タイム信号を生成するクロックＣ、アナログ信号をＣＰＵに伝達するためにデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器４Ａ、ＣＰＵで演算処理されたデジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器４Ｂ、ＣＰＵからの指令値（Ｄ／Ａ変換器４Ｂの出力）に比例したコイル電流を出力するアンプ４Ｃ、をそれぞれを具備している。
【００１６】
前記コントローラ４は、前記ポテンショメータ２からの操作量をＡ／Ｄ変換器４Ａを介してＣＰＵに入力し、ＣＰＵにおいて電磁比例弁３への制御量を算出して、Ｄ／Ａ変換器４Ｂに出力して、この制御量をＤ／Ａ変換器４Ｂからアンプ４Ｃを介してコイル電流に変換して出力する。
【００１７】
前記電磁比例弁３は、前記コントローラ４から入力されたコイル電流に変換された制御量に基づいて、上昇用ソレノイド３Ａまたは下降用ソレノイド３Ｂが駆動され、リフトシリンダ７に流れる流量を制御し、荷役装置の動作方向および動作速度が制御される。
【００１８】
前記コントローラ４における電磁比例弁３への制御量の算出は、入力した操作量をＮ回数前の操作レバー１の操作量にわたって加算平均した平均値から操作レバー操作量平均値を算出し、操作レバー操作量平均値と電磁比例弁制御量との関係を定めた関数を基にして、電磁比例弁３への制御量を算出するようにしている。前記関数は、例えば、図４に示すように設定されている。図４によれば、操作量加算平均（電圧）が、操作レバー１の不感帯を含む中立状態におけるイニシアル出力Ｖｉを超えた領域において電磁比例弁３の各ソレノイド３Ａ、３Ｂが動作開始可能な立上り電流Ｉｓおよび立下り電流Ｉｓ（例えば、４００〜４５０ｍＡ）とし、操作量加算平均（電圧）の上昇に連れて制御量（出力電流）Ｉを増加させ、操作量加算平均（電圧）が最大値（例えば、５［Ｖ］）に達した時点で最大制御量Ｉｍａｘ（出力電流を例えば、１０００ｍＡ）となるように設定している。
【００１９】
また、前記コントローラ４は、前記電磁比例弁３への制御量である出力電流値におけるアクチュエータ７の動作開始領域および動作停止領域において、電磁比例弁３への制御量変化（出力電流変化）が緩やかに変化するよう、制御量（電流）変化率に予め設定した規制を設ける動作開始制御および動作停止制御を実行するようにしている。具体的には、コントローラ４のＲＯＭに、図５に示すように、出力制御量が立上り電流値Ｉｓ（開始電流値Ｉａ）から所定範囲の電流値（終了電流値Ｉｂ）までの動作開始領域（図５（Ａ）参照）、および、出力制御量が予め設定した電流値（開始電流値Ｉｃ）から立下り電流値Ｉｓ（終了電流値Ｉｄ）までの動作停止領域（図５（Ａ）参照）における電流変化率を所定値（例えば、１［ｍＡ／ｍｓｅｃ］以下）となるように設定している。これにより、荷役装置のアクチュエータ７の動作開始時および停止時のショックを低減させ且つアクチュエータ７の動作開始・停止の動作遅れも解消させるようにしている。
【００２０】
前記ＣＰＵにおける処理について、図６に示すフローチャートに沿って説明する。このフローチャートはＣＰＵにおいて、所定サイクルタイム（例えば、５ｍｓｅｃ）毎に実行される。
【００２１】
まず、ステップＳ１において、コントローラ４に電源が供給されると、ＣＰＵにおいて初期化が実行される。そして、ステップＳ２において、操作レバーであるリフトレバー１の操作量（ポテンショ電圧Ｖ(n)）をＡ／Ｄ変換器４Ａから読み込み、読み込んだ操作量をＲＡＭに記憶する。次いで、ステップＳ３において、記憶されている過去Ｎ回数における操作量（Ｖ（n-x）＋・・・Ｖ(n-2)＋Ｖ(n-1)）に今回の操作量（Ｖ(n)）を加えて加算平均演算［（Ｖ（n-x）＋・・・Ｖ(n-2)＋Ｖ(n-1)＋Ｖ(n)）／（Ｘ＋１）］を実行してレバー操作量平均値（Ｖａ(n)）を算出する。そして、ステップＳ４において、平均操作量（Ｖａ(n)）より操作レバー操作量と電磁比例弁制御量との関係を定めた関数を基にして電磁比例弁３への制御量（出力電流値Ｉ(n)）を算出する。
【００２２】
次に、ステップＳ５により、今回の制御量Ｉ(n)と前回の制御量Ｉ(n-1)とを比較して制御量が増加側か減少側かを判定し、増加側である場合にはステップＳ６へ進み、減少側である場合にはステップＳ７へ進む。
【００２３】
ステップＳ６およびステップＳ７では、今回の制御量Ｉ(n)が予め設定した動作開始領域（開始電流値Ｉａ〜終了電流値Ｉｂ）若しくは動作停止領域（開始電流値Ｉｃ〜終了電流値Ｉｄ）にあるか否かが判定され、各領域の範囲内の制御量である場合には、夫々ステップＳ８およびステップＳ９へ進む。また、今回の制御量が各領域の範囲外である場合には、ステップＳ１１へ進む。
【００２４】
ステップＳ８およびステップＳ９では、今回の制御量Ｉ(n)から前回の制御量Ｉ(m)を差引いた差分電流値が予め設定した電流変化率（例えば、１［ｍＡ／ｍｓｅｃ］、サイクルタイムが５ｍｓｅｃであれば、比較変化電流値は＋５ｍＡまたは−５ｍＡとなる）と比較され、差分電流値が所定電流変化率より大きい場合には夫々ステップＳ１０およびステップＳ１２へ進む。また、差分電流値が所定電流変化率より低い場合にはステップＳ１１へ進む。
【００２５】
ステップＳ１１では、出力電流値として今回の制御量Ｉ(n)を出力値として出力し、ステップＳ１３において今回の出力値（Ｉ(n)）を次回における前回の出力値Ｉ(m)と設定して、今回の処理を終了する。
【００２６】
ステップＳ１０およびステップＳ１２では、出力電流値として前回の制御量Ｉ(ｍ)に所定の電流変化値を加算（増加制御においては、＋５ｍＡ）若しくは減算（減少制御では、−５ｍＡ）して今回の制御量出力値（Ｉ(m)＋５ｍＡ、Ｉ(m)−５ｍＡ）を設定して出力し、ステップＳ１３において今回の出力値（Ｉ(m)＋５ｍＡ、Ｉ(m)−５ｍＡ）を次回における前回の出力値Ｉ(m)と設定して、今回の処理を終了する。
【００２７】
図７は、図６に示すフローチャートに基づいて荷役装置を制御した場合における、操作レバー１の操作量の変化に対する操作レバー操作量平均値（Ａ）および制御量（Ｂ）の時間的な変化を夫々示すタイムチャートである。
【００２８】
図７では、操作レバー１が時点ｔ１においてニュートラル位置から、例えば上昇位置に操作され、その操作が時点ｔ４において最大レバー操作量に達し、時点ｔ６において最大レバー操作量から停止動作が開始され、時点ｔ８においてニュートラル位置に戻された状態に対する操作レバー操作量平均値および制御量の時間的な変化を示している。
【００２９】
操作レバー操作量平均値は、図７（Ａ）において、レバー操作量の過去数回分を加算平均するものであるため、破線に示すように、時点ｔ１から徐々に立上り、ある程度増加した時点でレバー操作量と平行に増加され、レバー操作量が最大値に達した時点ｔ４からは、その増加割合が次第に減少して最大値に漸近される。また、時点ｔ６からは徐々に減少し、ある程度減少した時点でレバー操作量と平行に減少され、レバー操作量が零となった時点ｔ８からは、その減少割合が次第に小さくなり最小値に漸近され、時点ｔ９でニュートラル電位に復帰する。
【００３０】
前記操作レバー操作量平均値の推移に基づく電磁比例弁への制御量は、図７（Ｂ）に示すように、時点ｔ１において、前記フローチャートのステップＳ５、ステップＳ６、ステップＳ８、ステップＳ１０が実行されて、破線で示すように、立上り電流値Ｉｓ（動作開始制御の開始電流値Ｉａ）から所定の電流変化率（Ｉ(m)＋５ｍＡ）で増加制御され、出力電流値Ｉ(n)が動作開始領域（終了電流値Ｉｂ）を超えた時点ｔ２以降のサイクルタイムにおいて、ステップＳ６およびステップＳ１１による出力電流値Ｉ(n)に戻され（時点ｔ３）、以降の制御量は、実線で示すように、レバー操作量平均値の推移に基づいて増加する特性となる。
【００３１】
したがって、荷役装置の動作開始時においては、時点ｔ１〜ｔ２間において上記動作開始制御が実行されて、予め設定した電流変化率により電磁比例弁３の流量特性、即ち荷役装置の動作開始速度が緩やかに設定されるため、動作開始時のショックを低減できると共に、所定の電流変化率で制御量を設定する時間を立上り電流値Ｉｓ（開始電流値Ｉａ）から所定電流値（終了電流値Ｉｂ）に増加する時点ｔ１〜ｔ２間のみと設定しているため、荷役装置の動作開始時の動作遅れを可能な限り少なくすることができる。
【００３２】
また、レバー操作量平均値の減少時においても、時点ｔ６〜時点ｔ７間においては、ステップＳ７、ステップＳ１１に基づいて、実線に示すように、減少されるが、出力電流値Ｉ(n)が動作停止領域に入る時点ｔ７以降から時点ｔ９までは、ステップＳ７、ステップＳ９、ステップＳ１２が実行されて、破線で示すように、動作停止制御の開始電流値Ｉｃから所定の電流変化率（Ｉ(m)−５ｍＡ）で減少制御される特性となる。時点ｔ９以降は、ステップＳ７、ステップＳ１１が実行されて、時点ｔ１０までの破線で示すように、立下り電流Ｉｓまで低下される。
【００３３】
したがって、荷役装置の停止時においては、時点ｔ７〜ｔ９間において上記動作停止制御が実行されて、予め設定した電流変化率により電磁比例弁３の流量特性、即ち、荷役装置の動作停止速度が緩やかに設定されるため、動作停止時のショックを低減できると共に、所定の電流変化率で制御量を設定する時間を開始電流値Ｉｃから立下がり電流値Ｉｓ（終了電流値Ｉｄ）に低下する時点ｔ７〜ｔ９間のみと設定しているため、荷役装置の動作停止時の動作遅れを可能な限り少なくすることができる。
【００３４】
前記動作開始制御は、荷役装置が移動を開始する際の加速度を低減するようその開始電流値Ｉａを立上り電流値Ｉｓ若しくは立上り電流値Ｉｓにできるだけ接近させて設定することが望ましく、また、動作停止制御は、荷役装置が停止する際の加速度を低減するようその終了電流値Ｉｄを立下り電流値Ｉｓ若しくは立下り電流値Ｉｓに接近させて設定することが望ましい。
【００３５】
そして、前記動作開始制御および動作停止制御の各制御領域は、それぞれに適切な規制の範囲を設ける必要があり、荷役装置の動作遅れを最小にしながら、最大のショック低減効果を得るためには、その開始電流値Ｉａ、Ｉｃと終了電流値Ｉｂ、Ｉｄとで設定する制御範囲を狭くすることが望ましく、立上り（立下り）電流値Ｉｓと最大電流値Ｉｍａｘとで設定される有効電流範囲の約半分以下とすることが望ましい。
【００３６】
また、前記動作開始制御および動作停止制御における電流変化率は、立上り（立下り）電流値Ｉｓと最大電流値Ｉｍａｘとの間の制御可能な電流値を有効電流値とすると、有効電流値×０．００６［ｍＡ／ｍｓｅｃ］以下とすることで、充分なショック低減効果が得られる。このように電流変化率に規制を設けることで、簡単に荷役装置の動作開始、停止を緩やかに制御することができ、確実にショックを低減できる。
【００３７】
上記実施例においては、動作開始制御の開始電流値Ｉａおよび動作停止制御の終了電流値Ｉｄを電磁比例弁３のソレノイド３Ａ、３Ｂの立上りおよび立下がり電流値Ｉｓとし、動作開始制御の終了電流値Ｉｂおよび動作停止制御の開始電流値Ｉｃを同じ電流値とし、これらの制御中における電流変化率も同一の変化率を用いるものについて説明した。しかしながら、これらの制御の開始電流値Ｉａ、Ｉｃおよび終了電流値Ｉｂ、Ｉｄは、動作開始制御および動作停止制御において、夫々最適な値に設定することが望ましい。また、所定の電流変化率においても、予め設定するものであり変更可能であるが、動作開始制御および動作停止制御において、夫々最適な値に設定することが望ましく、更にまた、オペレータの好みや積荷の種類に合致した値に設定すれば、更に良好なフィーリングを得ることができる。
【００３８】
図８に示す改良例１は、動作開始制御と動作停止制御における電流変化率を同じとしているが、動作開始制御における終了電流値Ｉｂと動作停止制御における開始電流値Ｉｃとを異なる電流値に設定したものである。即ち、動作開始制御における開始電流値Ｉａと動作停止制御における終了電流値Ｉｄを、夫々立上りおよび立下り電流値Ｉｓ、例えば、４２０［ｍＡ］とし、動作開始制御の終了電流値Ｉｂは、例えば、７００［ｍＡ］とし、動作停止制御における開始電流値Ｉｃは、例えば、７４０［ｍＡ］としている。また、動作開始制御および動作停止制御における電流変化率を、１［ｍＡ／ｍｓｅｃ］以下としている。
【００３９】
このように、動作開始制御の終了電流値Ｉｂに対して動作停止制御の開始電流値Ｉｃを大きくすることにより、動作停止制御の開始時点ｔ７が早まり、動作停止制御の制御時間ｔ７〜ｔ９が長くでき、緩和可能な慣性エネルギを大きくすることができる。
【００４０】
上記のように、動作開始制御の終了電流値Ｉｂに対して動作停止制御の開始電流値Ｉｃを大きくすることにより、各制御による動作遅れを抑制（制御必要時間を短縮）しつつ、動作停止時における停止ショックの発生を有効に抑制することができる。即ち、荷役装置、特に昇降装置の動作開始領域と動作停止領域では、ショックの発生する大きさが相違する。特に動作停止領域側では、昇降装置の慣性が作用するため、停止速度が早いと、昇降装置の飛び上がりが起こり易く、強くショックが発生する。
【００４１】
なお、この改良例１では、電流変化率を動作開始制御および動作停止制御で同じ変化率としたが、それぞれ異なる電流変化率に設定してもよい。例えば、動作開始制御における電流変化率に対して、動作停止制御における電流変化率を小さく設定することにより、動作停止領域側での停止ショックをより一層緩和するようにしてもよい。
【００４２】
図９に示す改良例２は、動作開始制御の開始電流値Ｉａを立上がり電流値Ｉｓより大きくし、動作停止制御の終了電流値Ｉｄを立下がり電流値Ｉｓより大きくしたものである。このように、動作開始制御および動作停止制御の制御範囲を極限まで狭くすることにより、動作開始制御の開始タイミングが時点ｔ１から時点ｔ１１まで遅くなり、動作停止制御の終了タイミングが時点ｔ９から時点ｔ１２へ早まり、操作レバー１に対する荷役装置の動作遅れを最小にすることができる。
【００４３】
なお、上記実施形態において、荷役装置の動作として、その動作開始および動作停止のみについて説明したが、図示はしないが、荷役装置がリフト装置（マスト）である場合には、その上昇開始および上昇停止や下降開始および下降停止を含み、チルト装置である場合には、前傾開始、前傾停止や後傾開始および後傾停止を含み、また他のアタッチメントを含む種々の装置の動作開始および動作停止に適用するものであってもよい。
【００４４】
また、上記実施形態において、制御量の演算方法として、入力した操作量を所定回数前の操作量にわたって、平均化演算を行って、平均した操作量を算出し、平均操作量と電磁比例弁３への制御量との関係を定めた関数を基にして算出するものについて説明したが、図示しないが、入力した操作量より、操作レバー操作量と電磁比例弁制御量との関係を定めた関数を基にして、電磁比例弁への制御量を算出し、この制御量を所定回数前の制御量にわたって、平均化演算を行って、平均した制御量を算出するものであってもよい。また、上記した平均化演算を用いることなく、他の手段により制御量を算出するものであってもよい。
【００４５】
本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。
【００４６】
（ア）操作レバー１の操作量を検出して、この操作量を出力するポテンショメータ２と、操作レバー１の操作量に基いて電磁比例弁３への制御量を算出し、算出した制御量を電磁比例弁３に出力するコントローラ４と、入力した制御量を基に荷役装置のアクチュエータ７に流れる流量を制御する電磁比例弁３と、を備えたフォークリフトの荷役制御装置であり、前記コントローラ４より出力する制御量を、荷役装置が停止状態から動作開始される動作開始領域および動作状態から動作停止される動作停止領域においては、前記算出した制御量における変化率より小さく設定した変化率に基いて変化させて出力するようにしている。このため、荷役装置の動作開始、動作停止の領域の制御量である出力制御電流値の変化を緩やかにすることができ、荷役装置の動作開始、動作停止時に発生するショックを低減できる。さらに、その他の荷役動作領域では通常の制御量変化率を許すため、操作レバー１に対する荷役装置の動作遅れを最小限に抑えることができる。
【００４７】
（イ）荷役装置が停止状態から動作開始される動作開始領域は、電磁比例弁３の立上り電流値Ｉｓ若しくは立上り電流値Ｉｓに近似した電流値を開始制御値Ｉａとし且つ立上り電流値Ｉｓから最大電流値Ｉｍａｘへの中途段階の電流値を終了制御値Ｉｂとする制御量範囲に設定され、荷役装置が動作状態から動作停止される動作停止領域は、電磁比例弁３の最大電流値Ｉｍａｘから立下り電流値Ｉｓへの中途段階の電流値を開始制御値Ｉｃとし且つ電磁比例弁３の立下り電流値Ｉｓ若しくは立下り電流値Ｉｓに近似した電流値を終了制御値Ｉｄとする制御量範囲に設定することにより、動作開始領域を電磁比例弁３の動作立上り領域に合致させて設定でき、また、動作停止領域を電磁比例弁３の動作立下り領域に合致させて設定でき、荷役装置の動作開始時および動作停止時のショックを低減しつつその動作遅れを抑制できる。
【００４８】
（ウ）動作開始領域と動作停止領域は、異なる制御量範囲に設定することにより、ショックの発生する大きさが異なる荷役装置の動作開始領域と動作停止領域とに、夫々に適切な制御範囲を設定することができ、動作遅れを最小にしながら、最大のショック低減効果を得ることができる。
【００４９】
（エ）動作開始領域と動作停止領域とにおける制御量変化率は、異なる変化率に設定することにより、ショックの発生する大きさが異なる荷役装置の動作開始領域と動作停止領域とに、夫々適切な制御量変化率、即ち、電流変化率を設定することができ、動作遅れを最小にしながら、最大のショック低減効果を得ることができる。
【００５０】
（オ）動作開始領域と動作停止領域は、異なる制御量範囲に設定され且つ異なる制御量変化率に設定することにより、ショックの発生する大きさが異なる荷役装置の動作開始領域と動作停止領域、例えば、リフト上昇、リフト下降の動作開始領域と動作停止領域の夫々に独立した適切な電流領域、電流変化率を設定することで、動作遅れを最小にしながら、最大のショック低減効果を得ることができる。
【００５１】
（カ）算出する制御量は、入力した操作量を所定回数前の操作量にわたって、平均化演算を行って、平均した操作量を算出し、平均操作量と電磁比例弁３への制御量との関係を定めた関数を基にして算出するか、または、入力した操作量より、操作レバー操作量と電磁比例弁制御量との関係を定めた関数を基にして、電磁比例弁３への制御量を算出し、この制御量を所定回数前の制御量にわたって、平均化演算を行って、平均した制御量を算出することにより、制御量の急激な変化をなくして、滑らかな制御を容易に行うことができ、オペレータに対する熟練性の要求や精神的負担等を低減すると共に、初心者においても容易かつ安全に荷役作業を行えるようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施形態を示すフォークリフトの荷役制御装置の概略構成図。
【図２】同じく荷役制御装置に係るブロック図。
【図３】荷役レバーセンサの出力電圧特性図。
【図４】荷役レバーセンサ出力電圧の加算平均値と電磁比例弁制御量との関係を定めた特性図。
【図５】動作開始制御および動作停止制御における電流変化特性を示す特性図。
【図６】荷役制御装置の制御フローチャート。
【図７】荷役レバーセンサ出力電圧および電磁比例弁制御量の時間的変化を示すタイムチャート。
【図８】荷役制御装置の改良例１を示すタイムチャート。
【図９】荷役制御装置の改良例２を示すタイムチャート。
【符号の説明】
【００５３】
１  操作レバーとしてのリフトレバー
２  ポテンショメータ
３  電磁比例弁
４  コントローラ
５  ポンプ
６  タンク
７  アクチュエータとしてのリフトシリンダ
８  荷役装置としてのフォーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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