(57)【要約】【課題】  物体検知の処理負担を大幅に軽減して、カメラ画像に物体が映ったときだけ表示装置５にカメラ画像を表示させる車載カメラシステム１を提供する。【解決手段】  この車載カメラシステム１は、自車両に設置されたカメラ３により自車両周辺を撮像し、撮像したそのカメラ画像を自車両に設置された表示装置５に表示するものであり、自車両から得られる車両情報に基づき自車両の停止時およびその後の発進時を検知する停止発進検知部７ａと、停止時のカメラ画像と発進時のカメラ画像とに対してエッジ抽出処理を行ってそれらの差分を取り、その差分の結果に基づき物体検知を行う物体検知部７ｂと、物体検知部７ｂの検知の結果、物体が検知されない場合は、表示装置５にカメラ画像を表示させず、物体が検知された場合は、表示装置５にカメラ画像を表示させる表示制御部７ｃとを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に設置されたカメラにより自車両周辺を撮像し、撮像したそのカメラ画像を自車両に設置された表示装置に表示する車載カメラシステムであって、
自車両から得られる車両情報に基づき自車両の停止時およびその後の発進時を検知する停止発進検知手段と、
前記停止時のカメラ画像と前記発進時のカメラ画像とに対してエッジ抽出処理を行ってそれらの差分を取り、その差分の結果に基づき物体検知を行う物体検知手段と、
前記物体検知手段の検知の結果、物体が検知されない場合は、前記表示装置にカメラ画像を表示させず、物体が検知された場合は、前記表示装置にカメラ画像を表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車載カメラシステム。
【請求項２】
前記停止発進検知手段は、自車両の車速がゼロになった事に基づき、またはシフトレバーがニュートラルポジションまたはパークポジションになった事に基づき、自車両の停止時を検知することを特徴とする請求項１に記載の車載カメラシステム。
【請求項３】
前記停止発進検知手段は、自車両のブレーキが解除された事に基づき、または自車両のアクセルが踏み込まれた事に基づき、または自車両の停止状態においてシフトレバー位置が変化した事に基づき、自車両の発進時を検知することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載カメラシステム。
【請求項４】
前記カメラが自車両に複数設置され、
前記物体検知手段は、前記複数のカメラのカメラ画像に対してそれぞれ物体検知を行い、
前記表示制御手段は、前記複数のカメラのカメラ画像のうち、物体が検知されたカメラ画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の車載カメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に設置されたカメラにより自車両周辺を撮像し、撮像したそのカメラ画像を自車両に設置された表示装置に表示する車載カメラシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来の車載カメラシステムでは、表示装置の表示画像のカメラ画像への切り替えは、操作スイッチにより手動操作で切り替えるか、または自車両の車速に応じて自動的に切り替えられていた。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
手動スイッチにより手動で切り替える場合は、ユーザが手動操作する煩わしさがあるという欠点があった。また、自車両の車速に応じて自動的に切り替える場合は、人や自動車等の物体がカメラ画像に映ってないときでも不必要に、表示画像がカメラ画像に切り替わるという欠点があった。
【０００４】
これらの欠点を解決するには、カメラ画像に物体が映っているか否かの検知を行い、カメラ画像に物体が映ったときだけ表示装置にカメラ画像を表示させればよいが、従来では、その検知は常時行われていたので、その検知を行う処理部に大きな処理負担が掛かるという欠点があった。
【０００５】
そこで、この発明の課題は、物体検知の処理負担を大幅に軽減して、カメラ画像に物体が映ったときだけ表示装置にカメラ画像を表示させる車載カメラシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する為に、請求項１に記載の発明は、自車両に設置されたカメラにより自車両周辺を撮像し、撮像したそのカメラ画像を自車両に設置された表示装置に表示する車載カメラシステムであって、自車両から得られる車両情報に基づき自車両の停止時およびその後の発進時を検知する停止発進検知手段と、前記停止時のカメラ画像と前記発進時のカメラ画像とに対してエッジ抽出処理を行ってそれらの差分を取り、その差分の結果に基づき物体検知を行う物体検知手段と、前記物体検知手段の検知の結果、物体が検知されない場合は、前記表示装置にカメラ画像を表示させず、物体が検知された場合は、前記表示装置にカメラ画像を表示させる表示制御手段と、を備えるものである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記停止発進検知手段は、自車両の車速がゼロになった事に基づき、またはシフトレバーがニュートラルポジションまたはパークポジションになった事に基づき、自車両の停止時を検知するものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記停止発進検知手段は、自車両のブレーキが解除された事に基づき、または自車両のアクセルが踏み込まれた事に基づき、または自車両の停止状態においてシフトレバー位置が変化した事に基づき、自車両の発進時を検知するものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記カメラが自車両に複数設置され、前記物体検知手段は、前記複数のカメラのカメラ画像に対してそれぞれ物体検知を行い、前記表示制御手段は、前記複数のカメラのカメラ画像のうち、物体が検知されたカメラ画像を前記表示装置に表示させるものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、停止時のカメラ画像と発進時のカメラ画像とに対してエッジ抽出処理を行ってそれらの差分を取り、その差分の結果に基づき物体検知を行うので、物体検知の処理負担を大幅に軽減できる。また、物体が検知されない場合は、表示装置にカメラ画像を表示させず、物体が検知された場合は、表示装置に発進時のカメラ画像を表示させるので、カメラ画像に物体が映ったときだけ表示装置にカメラ画像を表示できる。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、自車両の車速がゼロになった事に基づき、またはシフトレバーがニュートラルポジションまたはパークポジションになった事に基づき、自車両の停止時を検知するので、簡単な手法で自車両の停止時を検知できる。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、自車両のブレーキが解除された事に基づき、または自車両のアクセルが踏み込まれた事に基づき、または自車両の停止状態においてシフトレバー位置が変化した事に基づき、自車両の発進時を検知するので、簡単な手法で自車両の発進時を検知できる。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、カメラが自車両に複数設置され、それら複数のカメラのカメラ画像に対してそれぞれ物体検知が行われ、物体が検知されたカメラ画像が表示装置に表示されるので、自車両周辺の広範囲に渡って物体を検知できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
この実施の形態に係る車載カメラシステム１は、図１の様に、自車両の所定部（例えばフロント部）に設置されて自車両周辺（例えば自車両前方）を撮像するカメラ３と、自車両に設置されてカメラ３のカメラ画像を表示する表示装置５と、カメラ３のカメラ画像に基づいて物体検知を行い、物体を検知した場合にその物体の映ったカメラ画像を表示装置５に表示させる制御処理部７とを備える。
【００１５】
制御処理部７は、自車両から得られる車両情報（例えば車輪速センサから得られる車速情報やブレーキ装置から得られるブレーキの解除信号）に基づき自車両の停止時およびその後の発進時を検知する停止発進検知部（停止発進検知手段）７ａと、停止時のカメラ画像（例えば図２）と発進時のカメラ画像（例えば図３）とに対してエッジ抽出処理（エッジ抽出フィルタとして例えばゾーベルフィルタまたはプレヴィットフィルタを用いる）を行ってそれぞれのエッジ抽出画像（例えば図４，図５）を得、それらエッジ抽出画像の差分（例えば単純差分）を取り（例えば図６）、その差分の結果に基づき物体検知を行う物体検知部（物体検知手段）７ｂと、物体検知部７ｂの検知の結果、物体が検知されない場合は、表示装置５にカメラ３のカメラ画像を表示させず、物体が検知された場合は、表示装置５にカメラ３のカメラ画像を表示させる表示制御部（表示制御手段）７ｃとを備える。
【００１６】
停止発進検知部７ａは、例えば、自車両の車速がゼロになった否かに基づき自車両が停止時であるかまたは走行中であるかを検知し、また自車両のブレーキが解除された事に基づき自車両の発進時を検知する。
【００１７】
物体検知部７ｂは、例えば、有効な値（所定値以上の値）の差分が所定の広さに亘って検出された場合は、その所定の広さの範囲（またはその範囲を含む所定範囲）に物体があると判定し、有効な値の差分が全く検出されない場合または有効な値の差分が検出されても所定の広さに亘って検出されない場合は、物体はないと判定する。
【００１８】
この様に構成された車載カメラシステム１では、自車両の走行中は、停止発進検知部７ａにより、車輪速センサ等に基づき自車両の車速がゼロでない事（即ち自車両の停止時でない事）が検知される。そして、自車両の停止時でない場合は、物体検知部７ｂにより物体検知は行われず、また表示装置５にはカメラ画像は表示されない。
【００１９】
そして、自車両が停止すると、停止発進検知部７ａにより、車輪速センサ等に基づき自車両の車速がゼロになった事（即ち自車両の停止時になった事）が検知される。そして自車両の停止時になった事が検知されると、物体検知部７ｂにより、その停止時のカメラ画像（例えば図２）がカメラ３から取得されてそのカメラ画像に対してエッジ抽出処理が行われてエッジ抽出画像（例えば図４）が得られる。
【００２０】
そして、この停止状態で、自車両の発進に際してブレーキが解除されると、停止発進検知部７ａにより、ブレーキ装置からのブレーキ解除信号に基づきブレーキが解除された事（即ち自車両の発進時である事）が検知される。そして自車両の発進時である事が検知されると、物体検知部７ｂにより、その発進時のカメラ画像（例えば図３）がカメラ３から取得されてそのカメラ画像に対してエッジ抽出処理が行われてエッジ抽出画像（例えば図５）が得られる。そして、物体検知部７ｂにより、上記の停止時のカメラ画像のエッジ抽出画像と上記の発進時のカメラ画像のエッジ抽出画像との間で差分（例えば図６）が取られ、その差分の結果に基づき物体検知が行われる。そして、その物体検知の結果、物体が検知されない場合は、表示装置５にカメラ３からのカメラ画像が表示されず、他方、物体が検知された場合は、表示制御部７ｃにより表示装置５にカメラ３からのカメラ画像が表示される。
【００２１】
以上の様に構成された車載カメラシステム１によれば、停止時のカメラ画像と発進時のカメラ画像とに対してエッジ抽出処理を行ってそれらの差分を取り、その差分の結果に基づき物体検知を行うので、物体検知の処理負担を大幅に軽減できる。また、物体が検知されない場合は、表示装置５にカメラ画像を表示させず、物体が検知された場合は、表示装置５に発進時のカメラ画像を表示させるので、カメラ画像に物体が映ったときだけ表示装置５にカメラ画像を表示できる。
【００２２】
また、自車両の車速がゼロになった事に基づき自車両の停止時を検知するので、簡単な手法で自車両の停止時を検知できる。
【００２３】
また、自車両のブレーキが解除された事に基づき自車両の発進時を検知するので、簡単な手法で自車両の発進時を検知できる。
【００２４】
尚、この実施の形態では、自車両の車速がゼロになった事に基づき自車両の停止時を検知する場合で説明したが、そうする代わりに、シフトレバーがニュートラルポジションまたはパークポジションになった事に基づき自車両の停止時を検知してもよい。この様にしても簡単な手法で自車両の停止時を検知できる。
【００２５】
また、この実施の形態では、自車両のブレーキが解除された事に基づき自車両の発進時を検知する場合で説明したが、そうする代わりに、自車両のアクセルが踏み込まれた事に基づき、または自車両の停止状態においてシフトレバー位置が変化した事に基づき自車両の発進時を検知してもよい。この様にしても簡単な手法で自車両の発進時を検知できる。
【００２６】
また、この実施の形態では、カメラ３が１つの場合で説明したが、カメラ３を複数（例えば自車両の前部、後部、両側部など車両周辺の撮像を必要とする領域に応じて複数）設置した場合で考えてもよい。その様にする場合は、物体検知部７ｂにより複数のカメラ３のカメラ画像に対してそれぞれ物体検知を行わせ、表示制御部７ｃにより複数のカメラ３のカメラ画像のうち、物体が検知されたカメラ画像を表示装置５に表示させる様にする。そして、表示すべきカメラ画像が複数ある場合は、それらのカメラ画像を画面分割する形で画像合成して表示装置５に表示する。この様にすれば、自車両周辺の広範囲に渡って物体を検知できる。
【００２７】
また、この実施の形態では、カメラ画像の全体に対して物体検知を行う場合で説明したが、カメラ画像のうちの必要な範囲（例えば下半領域）だけに物体検知を行う様にしてもよい。この様にすれば、物体検知の処理負担を一層軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施の形態に係る車載カメラシステムの構成概略図である。
【図２】停止時のカメラ画像の一例図である。
【図３】発進時のカメラ画像の一例図である。
【図４】停止時のカメラ画像のエッジ抽出画像の一例図である。
【図５】発進時のカメラ画像のエッジ抽出画像の一例図である。
【図６】停止時のカメラ画像のエッジ抽出画像と発進時のカメラ画像のエッジ抽出画像との差分の一例図である。
【符号の説明】
【００２９】
１  車載カメラシステム
３  カメラ
５  表示装置
７  制御処理部
７ａ  停止発進検知部
７ｂ  物体検知部
７ｃ  表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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