(57)【要約】【課題】簡易な構成で歩行能力に関する感覚受容器及び神経系の機能回復を図ることが可能な歩行訓練器を提供する。【解決手段】基台１００と、基台１００に回動軸１５０を介して軸支され、当該回動軸１５０を中心として回動可能に取り付けられた足裏当て部２００，３００と、足裏当て部２００，３００を所定角度の範囲内で揺動させる駆動手段４００を備えた歩行訓練器において、足裏当て部２００，３００に振動子２１０，２２０，３１０，３２０を備え、当該足裏当て部２００，３００に接した使用者の足裏に振動子２１０，２２０，３１０，３２０を介して振動を伝えるようになっている。【選択図】図１
2007268140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に回動軸を介して軸支され、当該回動軸を中心として回動可能に取り付けられた足裏当て部とを備えた歩行訓練器において、
前記足裏当て部に振動子を備え、当該足裏当て部に接した使用者の足裏に当該振動子を介して振動を伝えることを特徴とする歩行訓練器。
【請求項２】
前記足裏当て部の揺動に連動して前記振動の状態が変化することを特徴とする、請求項１に記載の歩行訓練器。
【請求項３】
前記足裏当て部の揺動により当該足裏当て部に接した足が最も背屈した状態の足裏当て部を上死点に位置するとし、かつ最も底屈した状態の足裏当て部を下死点に位置するとしたとき、前記足裏当て部の位置が上死点側又は下死点側の少なくとも何れか一方において前記振動子による振動が優位になることを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載の歩行訓練器。
【請求項４】
前記振動子が、使用者の足裏を足裏当て部に当てた状態で足裏前側に当る足裏前側振動子と足裏後ろ側に当る足裏後ろ側振動子からなり、
前記足裏当て部が上死点側に位置するときに足裏後ろ側の振動の状態が優位になり、前記足裏当て部が下死点側に位置するときに足裏前側の振動の状態が優位になることを特徴とする、請求項３に記載の歩行訓練器。
【請求項５】
前記各振動子に足裏の前後がそれぞれ接するようにした足裏位置決め手段を備えたことを特徴とする、請求項４に記載の歩行訓練器。
【請求項６】
前記足裏当て部が第１可動部と当該第１可動部に可動自在に結合された第２可動部から構成され、
前記駆動手段を介して前記第１可動部と第２可動部が協働して前記足裏当て部に接した足を底屈又は背屈させながら足指を足の甲側に曲げ延ばすと共に、
前記各可動部に振動子を備え、足裏当て部の揺動に合わせて当該各振動子の振動の状態が変化するようになったことを特徴とする、請求項１乃至請求項５の何れかに記載の歩行訓練器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に高齢者の歩行能力に関する機能回復を図るのに適した歩行訓練器に関する。
【背景技術】
【０００２】
人間の歩行は、下肢の筋肉の出力と、体性感覚や視覚、前庭系などの感覚受容器からの入力のフィードバックから成り立っている。また、リズミカルな歩行を達成するための運動パターン発生器を中枢神経が備えており、これらによって正常な歩行パターンが誘発され、正しい歩行が行われていることが知られている。そのため、加齢に伴う筋力の低下や感覚器機能の低下が、歩行能力を減退させる要因になっている。図２３は加齢に伴う体力の変化を示す。同図は、加齢に応じて筋力が低下していること、またそれ以上にバランス能力が急激に低下していることが示されている。ここで記述する、バランス能力とは、図２４に示すように、外的情報を感覚器（前庭系、視覚、体性感覚）を通じて取り込み、中枢神経内で情報を統合し、最終的に身体を最適な状態に保持する為に筋肉を駆動させる一連の機能を総称して記述している。バランス能力の低下の要因は、筋量の低下以上に、筋出力につながる体性感覚及び神経回路の活動度の低下に起因していると考えられる。
【０００３】
上述した体性感覚、同図に示すように、皮膚受容器と深部受容器の２つに分類できる。なかでも皮膚受容器の圧を検出するパチニ小体などは立位姿勢時の重心動揺を足裏の圧の分布で検知しているバランス保持に大きく貢献している。特に、身体が前傾後傾した場合に発生する足底の圧力差分を算出することでバランスを保持すると知られている。このパチニ小体などは、歩行においても足の着地時の圧分布を認識し、歩行時の足踏みの頻度を適切にする重要な役割を果たしている。
これらの入力が求心性の神経繊維を介して、中枢神経へ入り、そこからの指令が遠心性の神経を介して、筋肉に出力されるという歩行能力のための神経回路が働いている。
【０００４】
高齢者はこの圧受容器や深部受容器の感度やそれに繋がる神経回路の促通性が鈍ってくることが知られており、促通性が鈍った状態では自分の姿勢がどの状態にあるのか認識できなかったり、足踏みの頻度を認識できなかったりするため、バランス能力及び歩行能力の低下に繋がり、転倒や骨折の危険性が高まってくると言われている。更に、寝たきりであったり、長期にわたり歩行を行わなかったりした場合、上述したように筋力低下とともに感覚器から中枢神経回路までの処理機能が減退していってしまう。その結果、再び歩行しようとした場合、長期のリハビリを余儀なくされるといった問題が起こる。
【０００５】
なお、このような転倒や骨折の危険性を少しでも減らすための器具が知られている。具体的には、高齢者などの足関節を強制的に動かすことで足関節の可動域の拡大を図った足首・足指運動用健康器が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
かかる特許文献１に記載の足首・足指運動用健康器は、可動板に足を固定し、足首を前後に曲げながら足指を甲側に曲げ延ばす運動を繰り返し、かつ突起により足の土踏まずを刺激することで、血行を良くして内臓機能を強化し健康を増進することを目的としている。
【０００７】
一方、高齢者などの足腰の弱った人に歩行訓練を行うに際して立ったまま歩行訓練を行う歩行訓練器も知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００８】
この歩行訓練器は、使用者が歩行するためのエンドレスベルトからなる移動ベルトと、使用者の腹に巻かれたベルトを頭上から吊り下げて使用者の歩行中に足にかかる体重を低減させるクレーン状片持ちフレームを有している。
【特許文献１】特開２００２−１４３２６９号公報（２−３頁、図１）
【特許文献２】特開平１０−１７９５５９号公報（２−３頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１に記載された足首・足指運動用健康器は歩行訓練器ではないが、関節の柔軟性を上げることは可能である。確かに歩行訓練において関節可動域を広げることは有効な手段の一つである。また、足関節を運動させることで、深部受容器である筋紡錘やゴルジ腱器官に刺激を与えることができる。
【００１０】
しかしながら、歩行能力向上のための最も重要かつ効果的な点である歩行に関する神経回路を促通させるためには、皮膚受容器である足裏からの圧の情報をいかに伝えるかが重要である。従って、歩行訓練においては通常の歩行のように足底に適切な荷重をかけることが有用と考えられるが、このような足首・足指運動用健康器を座った姿勢や寝そべった姿勢で用いても足裏に適切な荷重を加えることができず、歩行に関する神経回路を促通させることはできない。
【００１１】
また、このような足首・足指運動用健康器を立ったままで使えるようにした場合、足を揺動させるためには体重を持ち上げるだけの大きな動力や駆動トルクが必要になってしまい、かつ装置の各部材も使用者の体重に耐えられるだけの強度を確保しなければならず、各構成部品が大掛かりなものとなり、装置自体も大型化してしまう。
【００１２】
また、高齢者などの足腰の弱った人に歩行訓練を行う場合に、いきなり立ったまま長時間歩行訓練を行うと、身体に負担がかかってしまい好ましくない。
【００１３】
一方、特許文献２に記載の歩行訓練器では、クレーン状片持ちフレームによって使用者の身体を吊ってトレッドミルの上を歩かせて訓練するようになっている。このような歩行訓練器であれば、足腰が弱った高齢者でも立ったまま訓練でき、足裏に適切な荷重をかけることも可能である。しかしながら、歩行訓練を行うためにこのような使用者の身体を吊り下げる大掛かりな装置を使おうとすると、コストの点や設置スペースの点、搬送の点など様々な問題が生じる。
【００１４】
一方、近年、歩行中の転倒予防に向け、フィットネスクラブなどに設置されたトレーニング機器を用いた筋力トレーニングが盛んに行われているが、この筋力トレーニングだけでは単に筋力を向上させるのに役立つだけで、歩行能力をつかさどる感覚受容器及び神経系を活性化してこれらの機能回復を実現して本発明特有の課題を根本的に解決するには難しい。
【００１５】
本発明の目的は、簡易な構成で歩行能力に関する感覚受容器及び神経系の機能回復を図ることが可能な歩行訓練器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上述した課題を解決するために、本発明にかかる歩行訓練器は、
基台と、
前記基台に回動軸を介して軸支され、当該回動軸を中心として回動可能に取り付けられた足裏当て部とを備えた歩行訓練器において、
前記足裏当て部に振動子を備え、当該足裏当て部に接した使用者の足裏に当該振動子を介して振動を伝えることを特徴としている。
【００１７】
本発明の歩行訓練器によると、歩行訓練中に足を揺動させながら足裏に振動を与えるので、歩行時に行われる足関節の屈伸に擬似した運動に加えて、立っていることを錯覚させるような擬似荷重を振動により伝えることができる。人にとって、足裏の圧受容器による足底からの荷重の検出は、立位姿勢や歩行状態であることを認識する手段の一つとして重要な役割を果たしている。従って、この擬似荷重を足底に与えることで、座った姿勢や寝そべった姿勢でも、立った状態であると錯覚させて、これによって、足裏の圧受容器及び歩行に関する神経回路の活動度を向上させるなどの有効な歩行訓練を行うことができる。
【００１８】
また、足関節の歩行時に類似した可動とともに、足裏から擬似荷重を加えるので、リズミカルな歩行を達成するための中枢神経が備えている運動パターン発生器に、足裏からの荷重情報を伝達して、立位状態を錯覚させ、運動に関する中枢神経を活性化させた状態で、足関節の可動により、足踏みの頻度を認識させることで、正常な歩行パターンを誘発させることができる。
【００１９】
即ち、足裏に擬似荷重を加えることで座っていても立って歩行訓練をしているのと同様の効果を上げることができる。また、足関節の屈伸運動により、関節の可動域を拡大や、足関節を可動させるための筋肉に刺激を与え、これらの活動を活発化させることで、歩行時の正常な足関節の屈伸を誘発することができる。
【００２０】
また、本発明の請求項２に記載の歩行訓練器は、請求項１に記載の歩行訓練器において、
前記足裏当て部の揺動に連動して前記振動の状態が変化することを特徴としている。
【００２１】
足裏当て部の揺動に連動させて振動の状態を変化させることで、実際の歩行状態において受ける荷重と同等の擬似荷重を振動により足裏に与えることができるようになる。
【００２２】
また、本発明の請求項３に記載の浴槽装置は、請求項１又は請求項２に記載の歩行訓練器において、
前記足裏当て部の揺動により当該足裏当て部に接した足が最も背屈した状態の足裏当て部を上死点に位置するとし、かつ最も底屈した状態の足裏当て部を下死点に位置するとしたとき、前記足裏当て部の位置が上死点側又は下死点側の少なくとも何れか一方において前記振動子による振動が優位になることを特徴としている。
【００２３】
足裏当て部の位置が上死点側又は下死点側の少なくとも何れか一方において振動子による振動が優位になるようにすることで、実際の歩行時の踵着地時及びつま先蹴り上げ時において受ける荷重に相当する擬似荷重を振動により足裏に与えることができるようになる。
【００２４】
即ち、上死点側又は下死点側の少なくとも何れか一方で振動子が足裏に伝える振動が強くなることで、歩行時に足裏が受ける荷重と同じタイミングで足裏が振動を受けることができ、振動による擬似荷重が中枢神経やこれに至る神経回路にあたかも立って歩行しているように錯覚させ、歩行訓練をより効果的に行うことができるようになる。
【００２５】
また、ここでいう上死点と下死点は、歩行中のかかと着地時もしくは爪先蹴り時にあたり、通常、歩行においては、このタイミングで足裏に荷重が加わる。従って、このタイミングで振動による擬似荷重が加わるので、高齢者など、すり足で歩く人などに対しても、あたかも通常に歩行しているかのように足裏に荷重が加わり、しかも、正常な歩行のパターンに類似した足関節の可動と足裏への擬似荷重パターンを与えることができるので、その足踏みの頻度を認識させ、運動パターン発生器に、正常な歩行パターンを誘発させることができる。
【００２６】
また、本発明の請求項４に記載の歩行訓練器は、請求項３に記載の歩行訓練器において、
前記振動子が、使用者の足裏を足裏当て部に当てた状態で足裏前側に当る足裏前側振動子と足裏後ろ側に当る足裏後ろ側振動子からなり、
前記足裏当て部が上死点側に位置するときに足裏後ろ側の振動の状態が優位になり、前記足裏当て部が下死点側に位置するときに足裏前側の振動の状態が優位になることを特徴としている。
【００２７】
振動子を足裏前側振動子と足裏後ろ側振動子から構成し、かつ各振動子の振動の優位性をこのように設定することで、より歩行中の形態に近い擬似荷重を振動により足裏に与えるようになる。その結果、歩行時に足裏が受ける荷重と同じタイミングで足裏が振動を受けることができ、振動による擬似荷重が中枢神経やこれに至る神経回路にあたかも立って歩行しているように錯覚させ、歩行訓練をより効果的に行うことができるようになる。
【００２８】
即ち、足裏の前後が歩行時に受ける圧と同様のタイミングで擬似荷重としての振動を受けることで、足裏からの情報から踵で接地し、指先で蹴っていることを錯覚させることができるので、効果的な歩行訓練になる。
【００２９】
また、前後の振動の切り替えにより、感覚受容器の腑活化と、それにつながる神経回路の促通性を高めることができる。
【００３０】
また、本発明の請求項５に記載の歩行訓練器は、請求項４に記載の歩行訓練器において、
前記各振動子に足裏の前後がそれぞれ接するようにした足裏位置決め手段を備えたことを特徴としている。
【００３１】
このような足裏位置決め手段を設けることで、位置決め手段を介して足裏の前側部分を足裏当て部の前側振動子に確実に接触させると共に足裏の後ろ側部分を足裏後ろ側振動子に確実に接触させることができるようになる。
【００３２】
また、本発明の請求項６に記載の歩行訓練器は、請求項１乃至請求項５の何れかに記載の歩行訓練器において、
前記足裏当て部が第１可動部と当該第１可動部に可動自在に結合された第２可動部から構成され、
前記駆動手段を介して前記第１可動部と第２可動部が協働して前記足裏当て部に接した足を底屈又は背屈させながら足指を足の甲側に曲げ延ばすと共に、
前記各可動部に振動子を備え、足裏当て部の揺動に合わせて当該各振動子の振動の状態が変化するようになったことを特徴としている。
【００３３】
歩行において爪先蹴りの時に足指が曲がるが、このような第１可動部と第２可動部を設けることで足指の関節可動域を拡大できると共に、足指が曲がっているときに振動子から振動を直接伝達することで実際の歩行時の足の動きを忠実に再現でき、歩行訓練をより効果的に行うことができるようになる。
【発明の効果】
【００３４】
本発明によると、足関節の屈伸運動と共に足裏に特殊パターンの振動刺激を与えることで歩行能力に関する感覚受容器及び神経系の機能回復を図ることが可能な歩行訓練器を提供することができる。
【００３５】
具体的には、本発明の歩行訓練器によると、歩行訓練中に足を揺動させながら足底へ振動を与えることで、足関節の屈伸運動に加えて立っているときに足裏が感じる荷重と同等の擬似荷重を振動刺激として与え、この擬似荷重で座った姿勢や寝そべった姿勢でもあたかも立った状態であると使用者の中枢神経やこれに至る神経回路に錯覚させるようにし、有効な歩行訓練を実現する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、本発明の第１の実施形態にかかる歩行訓練器について説明する。本発明の第１の実施形態にかかる歩行訓練器１は、図１及び図２に示すように、基台１００と、基台１００に一方が回動軸１５０を介して軸支され、この回動軸１５０を中心として回動可能に取り付けられた足裏当て部２００，３００と、足裏当て部２００，３００を所定角度で揺動させる駆動部４００を有すると共に、足裏当て部２００，３００に振動子２１０，２２０，３１０，３２０を備え、足裏当て部２００，３００に接した使用者の足裏に振動子２１０，２２０，３１０，３２０を介して振動刺激を与えるようになっている。なお、図１及び図２とも駆動部４００を覆うカバーを省略した状態で示している。
【００３７】
基台１００は、アルミニウムなどの金属又は強度と成型性に優れた樹脂でできており、本実施形態の場合、矩形状のベース板１１０と、ベース板１１０の両側に立設した支持板１２０，１３０とから構成されている。そして、支持板１２０，１３０は、例えばアルミニウムなどの金属でできたＬ型ブラケット１２１，１３１（図２参照）によってベース板１１０にしっかりと固定されている。また、ベース板１１０には一方の支持板１２０の後方に隣接して例えばアルミニウムなどの金属でできたモータ固定用のＬ型ブラケット１４１が取り付けられている。なお、ベース板１１０と支持板１２０，１３０はこのように別体で結合することなく樹脂等で一体で形成しても良い。
【００３８】
回動軸１５０は、後述する足裏当て部２００，３００を駆動部４００のカム板４６０，４７０と協働して揺動させる役目を果たすもので、ステンレス鋼のシャフトからなり、その両端部が各支持板１２０，１３０に図示しないベアリングで軸支されている。また、軸支された部分の一方の支持板１３０に隣接してトーションバネ１５１（図２参照）が備わり、足裏当て部２００，３００がカム板４６０，４７０から離れることがないように回動軸１５０の一方向の回動範囲を規制している。
【００３９】
足裏当て部２００，３００は、例えばＡＢＳ（アクリルニトリル・ブタジエン・スチレン）樹脂などの強度と成型性に優れた樹脂又は金属でできており、使用者の左右の足裏を当てることが可能な大きさを有した細長矩形状の板体からなり、左側の足裏当て部２００と右側の足裏当て部３００とから構成されている。また、足裏当て部２００，３００の一方の面、即ち駆動部４００と反対側の面の上部及び下部には夫々足裏前側振動子２１０，３１０と足裏後ろ側振動子２２０，３２０が備わっている。また、足裏当て部２００，３００の他方の面の下側は回動軸１５０と一体に結合されている。
【００４０】
なお、ここでいう足裏の前側とは、足裏の指及び指の付け根並びにその近傍領域を指し、足裏の後ろ側とは、足裏の踵部及びその近傍領域を指す。より具体的には足裏の前側と後ろ側で健常な成人の歩行時に圧力分布を構成する各領域をいう。
【００４１】
また、使用者の足裏間の前後に接するように足裏当て部２００，３００に配置された振動子２１０，２２０，３１０，３２０は、それぞれが１０Hz〜２００Hzの周波数を発生させるトランスデューサから構成されている。
【００４２】
そして、このようなトランスデューサを本発明の振動子２１０，２２０，３１０，３２０として使用することによって、使用者の足裏に振動を効率的に伝達するようになっている。
【００４３】
なお、振動子としてトランスデューサを使用することには限定されず、人間が反応するといわれる１０Hz〜２００Hzの周波数を発生させる振動モータなどを用いても良い。
【００４４】
駆動部４００は、図２に示すように、モータ４１０と、モータ４１０の動力を伝達するベルト４２０及びプーリ４３１，４３２と、ベルト４２０及びプーリ４３１，４３２を介して伝達されたモータ４１０の動力によって回転する回転シャフト４５０と、足裏当て部２００，３００の上部裏側にそれぞれ当接するように回転シャフト４５０に固定されたカム板４６０，４７０とから構成されている。
【００４５】
モータ４１０には減速機構が内蔵されたブラシレスモータが用いられている。そして、モータ４１０は、上述したように基台１００のベース板１１０にＬ型ブラケット１４１を介してしっかりと固定されている。なお、このモータ４１０にブラミレスモータの代わりにステッピングモータを用いても良い。
【００４６】
プーリ４３１，４３２は、アルミニウムや樹脂でできており、一方のプーリ４３１はモータ４１０の出力軸に固定され、他方のプーリ４３２はモータ４１０の取り付けられた側の支持板１２０の上部にベアリング（図示せず）を介して回転自在に取り付けられている。支持板１２０に取り付けられたプーリ４３２には、例えばステンレス銅（ＳＵＳ）などの金属でできた回転シャフト４５０の一端が固定されている。
【００４７】
回転シャフト４５０は、ベアリング（図示せず）を介して両支持板１２０，１３０の上部に回転自在に軸支されている。また、回転シャフト４５０と一体に回転するカム板４６０，４７０は樹脂又は金属でできた円板状のカムからなり、偏心した位置に回転シャフト４５０が夫々取り付けられたベルト４２０及びプーリ４３１，４３２を介してモータ４１０から伝達された回転力により回転シャフト４５０を介して回転するようになっている。そして、一方のカム板４６０に当接した足裏当て部２００が起き上がると同時に他方のカム板４７０に当接した足裏当て部３００が倒れ込み、一方のカム板４６０に当接した足裏当て部２００が倒れ込むと同時に他方のカム板４７０に当接した足裏当て部３００が起き上がるようになっている。
【００４８】
また、基台１００のベース板１１０には、ここでは図示しないが、足裏前側振動子２１０，３１０及び足裏後ろ側振動子２２０，３２０に所定の周期のパルスを伝達するパルス発生器と、足裏前側振動子２１０，３１０と足裏後ろ側振動子２２０，３２０を振動制御する制御部を備え、パルス発生器に接続された外部からの交流電源又は基台内部に収容されたバッテリーなどの直流電源を介して各振動子２１０，２２０，３１０，３２０を振動させるようになっている。
【００４９】
また、基台１００を覆う図示しないカバーの上面又は側面には、歩行訓練器１を作動させるための電源スイッチや、各振動子で発生する振動の周期や大きさを調整する調整ノブが備わっている。なお、このような電源スイッチや調整ノブを筐体自体に備える代わりに、使用者が手に持ったまま操作可能とする操作用リモコンを介して歩行訓練器１を立ったままの姿勢で操作できるようにしても良い。
【００５０】
続いて、このような構成を有する歩行訓練器１の実際の使用方法と作用について説明する。図３及び図４に示すように、最初に使用者は横になった状態で歩行訓練器１の左右の足裏当て部２００，３００に左右の足裏を当てる。そして、歩行訓練器１のスイッチを入れ、歩行訓練を開始する。歩行訓練の開始と同時に、モータ４１０が回転しベルト４２０及びプーリ４３１，４３２を介してモータ４１０の回転力が回転軸４５０に伝えられてカム板４６０，４７０が回転する。これに伴って各カム板４６０，４７０に当接した足裏当て部２００，３００が回動軸１５０を支点として揺動する。これによって、図５に示す使用者の足の底屈状態と図６に示す背屈状態との間で足首の関節が強制的に曲げ伸ばしされる。これと同時に、パルス発生器によって発生したパルスが足裏当て部２００，３００の各振動子２１０，２２０，３１０，３２０に伝達され、この振動子２１０，２２０，３１０，３２０の振動が左右足裏の前後に同時に伝わる。なお、実際の使用例においては図３及び図４に示すように足裏当て部２００，３００に足拘束用のバンド部２５０，３５０が設けられているので、このバンド部２５０，３５０で使用者の足を拘束することで足裏に各振動子２１０，２２０，３１０，３２０の振動を確実に伝達することができる。
【００５１】
このようにして、使用者の足が底屈状態と背屈状態になる間で足首の関節を曲げながら左右の足裏が各振動子２１０，２２０，３１０，３２０から振動を受けることで、足関節の屈伸運動に加えて立っているときに足裏が感じている荷重と同等の擬似荷重を各振動子２１０，２２０，３１０，３２０から振動刺激として受け、この擬似荷重によって座った姿勢や寝そべった姿勢で歩行訓練してもあたかも立った状態であることを使用者の中枢神経やこれに至る神経回路に錯覚させ、効果的な歩行訓練を実現する。
【００５２】
このように、本実施形態にかかる歩行訓練器１によると、振動による擬似荷重を加えることで座っていても立って歩行訓練をしているのと同様の効果を期待できる。また、足関節の可動域を拡大することで、足関節を可動させるための筋肉の活動を活発化させることもできる。
【００５３】
このようにして使用者が訓練を終えた後、足を足裏当て部２００，３００から離しても、回動軸１５０に設けられたトーションバネ１５１によって足裏当て部２００，３００の回動範囲が規制されているので、足裏当て部２００，３００が倒れることなくカム板４６０，４７０に当接したままとなってその後の歩行訓練器１の使用の際に支障が生じることはない。
【００５４】
なお、足裏当て部２００，３００に設けられた振動子２１０，２２０，３１０，３２０は、上述の実施形態の場合、足裏前側及び後ろ側に対応するようにそれぞれ必ずしも設ける必要はなく、図７（ａ）に示すように左右の足裏当て部２００，３００の中央部にそれぞれ単一の振動子２１１，３１１を設けて、足裏当て部全体が振動するようにしても良く、図７（ｂ）に示すように足裏当て部２００，３００の中央の振動子２１１，３１１のみが振動するようにしても良い。
【００５５】
また、上述した第１の実施形態の変形例として、図５に示すように足裏当て部２００，３００の揺動により足が最も背屈した状態を足裏当て部２００，３００の上死点、図６に示すように最も底屈した状態を足裏当て部２００，３００の下死点としたとき、足裏当て部２００，３００が上死点側に位置するときに振動子２１０，２２０，３１０，３２０から足裏が受ける振動刺激の状態を足裏当て部２００，３００が他の位置にいるときよりも優位にするか、足裏当て部２００，３００が下死点側に位置するときに振動子２１０，２２０，３１０，３２０から足裏が受ける振動刺激の状態を足裏当て部２００，３００が他の位置にいるときよりも優位にするか、又は、足裏当て部２００，３００が上死点側及び下死点側に位置するときに他の位置にいるときよりも振動子２１０，２２０，３１０，３２０から足裏が受ける振動刺激の状態を優位にするかを択一的に選べるようにしても良い。
【００５６】
このように足裏当て部２００，３００の位置が少なくとも上死点側又は下死点側の何れか一方で振動子２１０，２２０，３１０，３２０から足裏が受ける振動刺激が優位になるようにすることで、実際の歩行時の踵着地時及びつま先蹴り上げ時において受ける荷重に相当する擬似荷重を訓練中に足裏に与えることができるようになる。
【００５７】
図８は、このような変形例にかかるいくつかの振動付与パターンを示した図である。図８上段のパターン１は、足裏当て部２００，３００が上死点側に位置するときに振動子２１０，２２０，３１０，３２０からの振動を足裏に伝えるパターンで、図８中段のパターン２は、足裏当て部２００，３００が下死点側に位置するときに振動子２１０，２２０，３１０，３２０からの振動を足裏に伝えるパターンで、図８下段のパターン３は、足裏当て部２００，３００が上死点側と下死点側に位置するときに振動子２１０，２２０，３１０，３２０から振動を足裏に伝えるパターンである。
【００５８】
なお、図８では、振動子２１０，２２０，３１０，３２０の振動がオンオフ制御されていたが、図９及び図１０に示すように、各振動子２１０，２２０，３１０，３２０の振動の強さを振動の振幅又は周波数を変えることで調整し、足裏当て部２００，３００が上死点側及び下死点側の双方に位置するときに振動子２１０，２２０，３１０，３２０から足裏が受ける振動刺激の状態を足裏当て部２００，３００が他の位置にいるときの振動刺激の状態よりも優位にするようにしても良い。
【００５９】
図９及び図１０は、このような振動パターンを具体的に説明したもので、図９においては、足裏当て部２００，３００が上死点側及び下死点側に位置するときの振動の強さ（振動の振幅）が中立点に位置するときの振動の強さ（振動の振幅）よりも大きく（優位）になっているのが分かる。なお、この場合の振動の優位性は振動の振幅ではなく、図１０に示すように振動の周波数に基づいても良い。具体的には、図１０においては、足裏当て部２００，３００が上死点側及び下死点側に位置するときの振動の強さ（振動の周波数）が中立点に位置するときの振動の強さ（振動の周波数）よりも大きく（優位）になっている。
【００６０】
続いて、本発明の第２の実施形態に係る歩行訓練器について説明する。なお、上述した第１の実施形態に係る歩行訓練器１と同等の構成については、対応する符号を付して詳細な説明を省略する。
【００６１】
本発明の第２の実施形態にかかる歩行訓練器２も、図１及び図２に示すように、基台１００と、基台１００に一方が回動軸１５０を介して軸支され、この回動軸１５０を中心として回動可能に取り付けられた足裏当て部２００，３００と、足裏当て部２００，３００を所定角度で揺動させる駆動部４００を有すると共に、足裏当て部２００，３００に振動子２１０，２２０，３１０，３２０を備えている。なお、本実施形態においても、図１及び図２において駆動部４００を覆うカバーを省略した状態で示している。
【００６２】
また、基台１００のベース板１１０にはここでは図示しないが、足裏前側振動子２１０，３１０及び足裏後ろ側振動子２２０，３２０に所定の周期のパルスを伝達するパルス発生器と、足裏前側振動子２１０，３１０と足裏後ろ側振動子２２０，３２０の振動を本実施形態特有の所定のパターンで制御する制御部を備え、パルス発生器に接続された外部からの交流電源又は基台内部に収容されたバッテリーなどの直流電源を介して振動発生部を振動させるようになっている。そして、足裏当て部２００，３００に接した足裏に振動子２１０，２２０，３１０，３２０を介して第１の実施形態と異なる所定パターンの振動刺激を与えるようになっている。
【００６３】
本実施形態における各振動子２１０，２２０，３１０，３２０の具体的な振動パターンは、図５及び図６に示すように、足裏当て部２００，３００の揺動により足が最も背屈した状態を足裏当て部２００，３００の上死点、最も底屈した状態を足裏当て部２００，３００の下死点としたとき、足裏当て部２００，３００が上死点側に位置するときに足裏後ろ側振動子２２０，３２０から足裏後ろ側が受ける振動刺激の状態が優位になり、足裏当て部２００，３００が下死点側に位置するときに足裏前側振動子２１０，３１０から足裏前側が受ける振動刺激の状態が優位になるようになっている。
【００６４】
続いて、このような第２の実施形態にかかる歩行訓練器を使用することによる作用を説明する。この説明にあたって、まず足関節と足裏圧との関係について触れる。
【００６５】
人間は、通常、足を交互に差し替える対称的なパターンで歩行を行い、両足のずれは半周期である。図１１は、一方の下肢の足部接地から足部接地までの時間、例えば、右踵接地から右踵接地までの間を一歩行周期としたときの足関節と足裏が受ける衝撃を示す図である。歩行周期は、足部が床に接地するときに始まる立脚時と、足部が床を離れるときに始まる遊脚時からなり、立脚期は、踵で接地し（踵接地）、接地部が足裏全体に広がり、つま先から離れる（爪先離れ）からなっている。この際に受ける足裏の衝撃は、図１１の下図のようになっている。このように、歩行時には、足裏は常に踵から爪先にかけて衝撃による圧力を受けている。そして、この足裏からの情報により、立っていることや歩いていることを認識している。
【００６６】
本実施形態では、図１２及び図１３に示すように、上述の考え方に沿って実際の歩行時の踵着地時及びつま先蹴り上げ時において受ける荷重に相当する擬似荷重を訓練中に足裏に与えるようになっている。即ち、足裏当て部２００，３００が上死点側に位置するときと下死点側に位置するときに振動が強くなるので、歩行時に足裏が受ける荷重と同じタイミングで振動を足裏が受けることができ、振動による擬似荷重により中枢神経及びこれに至る神経回路にあたかも立って歩行させるように錯覚させ、効果的な歩行訓練になる。
【００６７】
図１２は足裏当て部２００（３００）の揺動角度及び揺動強度の変化を示した図であり、その振動強度のタイミングチャートの上段部においては、足裏当て部２００（３００）が下死点側に位置するときに足裏前側振動子２１０（３１０）の振動子が振動するようにして足裏前側を刺激し、タイミングチャートの下段部においては、足裏当て部２００（３００）が上死点側に位置するときに足裏後ろ側振動子２２０（３２０）が振動して足裏の踵部を刺激するようになっている。
【００６８】
また、図１３も足裏当て部２００，３００の揺動角度及び振動強度の変化を示すタイミングチャートであり、このタイミングチャートの最上段の足裏当て部角度と回動軸の回転角との関係においては、実線で描かれた曲線が左足用の足裏当て部２００の揺動角度を示し、点線で示す曲線が右足用の足裏当て部３００の揺動角度を示している。
【００６９】
そして、このタイミングチャートの上段部に示すように、左足用の足裏当て部２００が下死点側に位置するときは左足の足裏前側振動子２１０が振動し、続いて、左足の足裏当て部２００が上死点側に位置するときは左足の足裏当て部２００の足裏後ろ側振動子２２０が振動し、続いて、右足用の足裏当て部３００が下死点側に位置するときは右足用の足裏当て部３００の足裏前側振動子３１０が振動し、続いて、右足用の足裏当て部３００が上死点側に位置するときは足裏当て部３００の足裏後ろ側振動子３２０が振動するようになっている。すなわち、このような順番で各振動子２１０，２２０，３１０，３２０を振動させることによって使用者が実際の歩行時に受ける足裏の圧分布を擬似荷重によって再現するようになっている。
【００７０】
なお、このような振動子２１０，２２０，３１０，３２０による振動の優位性は必ずしも上述の第２の実施形態における歩行訓練器２のように限定する必要はなく、足裏当て部２００，３００の位置が少なくとも上死点側又は下死点側の何れか一方で振動子２１０，２２０，３１０，３２０による足裏前後の受ける振動刺激が優位になるようにしても良い。
【００７１】
即ち、足裏当て部２００，３００が上死点側に位置するときに足裏後ろ側振動子２２０，３２０が受ける足裏後ろ側の振動刺激の状態が優位になるか、足裏当て部２００，３００が下死に位置するときに足裏前側振動子２１０，３１０から受ける足裏前側の振動刺激の状態が優位になるかの何れかとしても良い。
【００７２】
これによっても実際に歩行する際の踵着地時及びつま先蹴り上げ時において受ける荷重に相当する擬似荷重を訓練中に足裏に与えることができるようになる。
【００７３】
以下に、この第２の実施形態にかかる歩行訓練器２によって使用者の足裏前後が交互に刺激を受けることで歩行能力を向上させる根拠についてより詳細に説明する。
【００７４】
実際の歩行中には足裏接地時に足裏に圧分布が生じており、踵が着地して重心がやや外側を通る動きをし、つま先で蹴るというように圧がかかる。この動きの中で生じる圧分布が、歩行においてそのタイミングを計るのに重要な役割を果たしている。若年者の場合、図１４下図に示すように最初に踵が接地し衝撃力が加わり、遅れて爪先（前足部）に衝撃が加わるように圧分布が生じている。一方、高齢者の場合、図１４上図に示すようにすり足のように歩くので、踵と爪先でほぼ同時に接地してしまい、明確な圧分布は殆ど現れない。また、接地している時間も長く、リズミカルな歩行ができていない。このように、歩行能力の衰えた高齢者は歩行時に圧分布が生じず、歩行のタイミングを計れていない。更にはリズミカルな歩行を実現するための運動パターン発生器も良好に機能していないことが考えられる。
【００７５】
なお、図１４及びこれに関する記載について参照した文献としては以下の通りである。
著者：富田隆太氏、井上勝夫氏、川又周太氏
題名：高齢者及び成人の歩行特性と歩行感からみた床仕上げ構造に関する検討
日本建築学会環境系論文集  第５６９号、７−１４、２００３年７月発行
このように歩行能力の低下や足裏の感覚受容器の機能低下により、小さい段差や平地での転倒などの危険性が生じる。従って、本実施形態では、足首の関節運動に加えて上述した振動パターンの刺激を足裏に積極的に加えるようにしている。即ち、歩行能力に重要な圧分布を感知する足裏の皮膚受容器に対して圧の分布が認識できるように足裏の前後に交互に振動刺激を与え、圧分布の認識力をつかさどる感覚受容器の機能回復とその神経回路（フィードバック回路）の賦活化を狙うと共に、高齢者など歩行時に圧分布が生じない人たちに対して足裏の前後に与える振動を健常な歩行パターンで与えることで運動パターン発生器に対して健常な歩行パターンを認識させ、正常な歩行を誘発することができるようにしている。
【００７６】
従って、このような振動パターンの振動を発生することによって、成人が歩行中に足裏に受ける実際の荷重に相当する擬似荷重を高齢者である使用者の足裏に振動の刺激として与えることができ、実際に歩行していないにも関わらず使用者の中枢神経やこれに至る神経伝達回路にあたかも成人の頃の歩行パターンをよみがえらせ、実際の歩行パターンを成人の歩行パターンに少しでも近づける訓練を行うことが可能となる。
【００７７】
なお、上述した実施形態にかかる歩行訓練器の左右の各足裏当て部２００，３００に以下に示すような足裏位置決め部を設けても良い。このような足裏位置決め部を設けることによって、位置決め部を介して足裏前側を足裏当て部の前側振動子に確実に接触させると共に、足裏後ろ側を足裏後ろ側振動子に確実に接触させることができるようになる。
【００７８】
具体的には、図１５に示す足裏位置決め部の場合、足裏位置決め部の足裏後ろ側振動子２２０，３２０の近傍に足裏位置決め部２２１，３２１が備わっている。なお、足裏位置決め部２２１，３２１はそれぞれ、使用者の踵の外郭にほぼ一致する踵当て部を有した凸条の突起部からなり、足裏当て部上面に突出形成されている。
【００７９】
また、足裏位置決め部の変形例として、図１６に示すように、足裏位置決め部が使用者の足の指先に突き当たる突起部２２２，３２２を足裏前側振動子２１０，３１０の上方に設けた形態としても良い。
【００８０】
また、足裏位置決め部の更なる変形例として、図１７に示すように、足裏当て部２００，３００上面における左右の足の土踏まずに対応する位置に足裏位置決め部２２３，３２３を設けた形態としても良い。このような足裏位置決め部を設けることで、足裏の位置決めと同時に土踏まずを足裏位置決め部２２３，３２３で押圧して本発明の主な目的である歩行能力向上の他にマッサージ効果を使用者に与えることができる。
【００８１】
また、足裏位置決め部の更に別の変形例として、図１８に示すように、使用者の左右の足裏形状に対応する足形状の凹み部２２４，３２４を設けた形態の足裏位置決め部としても良い。このような凹み部２２４，３２４で足裏位置決め部を形成することで、使用者が例えば視覚障害者の場合であっても、バランス訓練装置の適所に足裏を位置決めすることが簡単にできるようになる。なお、このような凹み部２２４，３２４を設ける代わりに使用者の足形に相当するシールを足置き台上面に貼布してこの足裏位置決め部を形成しても良い。
【００８２】
なお、上述した第２の実施形態の変形例として、歩行訓練器が、図７（ｄ）に示すように、使用者の右足の踵、足側方上部、親指の各領域、左足の踵、足側方上部、親指の各領域に対応する振動子を足裏当て部に設けていても良い（図７（ｄ）では右側の足裏に対応する足裏当て部３００と各振動子３３５〜３３７のみ図示）。
【００８３】
このような歩行訓練器２によって、右足の踵、右足裏外側上部、右足親指の順に右足裏用の各振動子が振動し、次いで左足の踵、左足外側上部、左足親指の順に左足裏用の各振動子が振動してこの順に足裏に刺激を与えることができる。
【００８４】
この変形例にかかる歩行訓練器によると、歩行中の足裏側方を利用したいわゆるあおり（ローリング）を伴う成人の実際の歩行パターンにより近似した擬似荷重を使用者の足裏に与えることができ、足首の関節の屈伸動作と相まって例えば高齢者の神経伝達回路や中枢神経に成人の歩行パターンを訓練中に刻み込み、実際の歩行中に成人の歩行パターンにより近づけるように訓練することが可能となる。
【００８５】
続いて、本発明の第３の実施形態にかかる歩行訓練器について説明する。なお、上述した第１及び第２の実施形態に係る歩行訓練器と同等の構成については、対応する符号を付して詳細な説明を省略する。
【００８６】
本発明の第３の実施形態にかかる歩行訓練器３は、図１９（ａ）及び図１９（ｂ）に示すように、基台５００と、基台５００に一端がヒンジ５１０を介して連結されると共に他端近傍がリンク機構を介して連結された第１の可動板６１０と、第１の可動板６１０の他端にヒンジ６１５を介して接続されると共にリンク機構を介して基台５００に接続された第２の可動板６２０とを有している。そして、第１の可動板６１０と第２の可動板６２０で足裏当て部６００を構成している。なお、本実施形態においても基台５００を覆うカバーを図示省略している。
【００８７】
そして、第２の可動板６２０は、足裏当て部６００に当てられた足の指先に対応する大きさを有し、第１の可動板６１０は、足裏の指先以外の部分に対応する大きさを有しかつそれぞれリンク機構を介して所定位置に取り付けられている。
【００８８】
基台５００は、側面視で角型Ｃ字状をなし、モータ５２０を備えると共に、モータ５２０に連結し、かつリンク機構を構成する回転板５３０、回転板５３０の中心に偏心して取り付けられた第１のリンク５４０、及び第２のリンク５５０が備わっている。そして、第１のリンク５４０の他端は第１の可動板６１０に連結され、第２のリンク５５０の他端は第２の可動板６２０に連結されている。また、図２０（ａ）に示すように、第１の可動板６１０に接した足裏の踵部分に対応する位置に振動子６１１が備わると共に、第２の可動板６２０の指先部分に対応する位置に足先用の振動子６２１が備わっている。
【００８９】
実際の歩行時においては爪先蹴りの時には足指が曲がるが、このような第１の可動板６１０と第２の可動板６２０を設けることで足指の関節可動域を拡大できると共に、足指が曲がっているときに振動を伝達できるので、実際の歩行時の足の動きを忠実に再現でき、歩行訓練をより効果的に行うことができるようになる。
【００９０】
なお、図２０（ｂ）に示すように、第１の可動板６１０の足裏踵部、足裏側方部に対応する位置に振動子（図２０（ｂ）では右側の足裏に対応する振動子６１２，６１３のみ図示）を設けると共に、第２可動板６２０の足指先部に対応する位置に振動子（図２０（ｂ）では右側の足裏に対応する振動子６２２のみ図示）を設けても良い。
【００９１】
以上説明したように、本発明の歩行訓練器によると、歩行訓練中、足を揺動させながら足底へ振動を与えることで、足関節の屈伸運動に加えて立っているときに足底が感じている荷重に相当する擬似荷重を振動刺激として与え、この擬似荷重を介して座った姿勢や寝そべった姿勢でもあたかも立った状態であることを中枢神経やこれに至る神経回路に錯覚させ、有効な歩行訓練を実現する。
【００９２】
即ち、このような擬似荷重を加えることで、座っていても立って歩行訓練をしているのと同様の効果を期待できる。また、足関節の可動域を拡大するとことにより、足関節を可動させる筋肉の活動を活発化させることができる。
【００９３】
また、足裏当て部の揺動に連動させて振動を変化させることで、実際の歩行状態において受ける荷重と同等の擬似荷重を足裏に与えることができるようになる。
【００９４】
また、足裏当て部の位置が上死点側又は下死点側の少なくとも何れか一方で振動子による振動が優位になるようにすることで、実際の歩行時の踵着地時及びつま先蹴り上げ時において受ける荷重に相当する擬似荷重を歩行訓練中に足裏に与えることができるようになる。
【００９５】
即ち、上死点側又は下死点側の少なくとも何れかの一方で振動が強くなるので、歩行時に足裏が受ける荷重と同じタイミングで振動を足裏が受けることができ、振動による擬似荷重があたかも立って歩行しているように中枢神経及び神経回路に錯覚させ、効果的な歩行訓練になる。
【００９６】
また、足裏当て部が上死点側に位置するときに足裏後ろ側の振動の状態が優位になり、下死点側に位置するときに足裏前側の振動の状態が優位になるように設定することで、より具体的に歩行中の形態に近い擬似荷重を足裏に与えることができるようになる。
【００９７】
また、足裏位置決め手段を設けることで、足裏位置決め手段を介して足裏の前側部分を足裏当て部の前側振動子に確実に接触させると共に、足裏の後ろ側部分を足裏後ろ側振動子に確実に接触させることができるようになる。
【００９８】
また、足裏当て部が第１可動部と第１可動部にヒンジ結合された第２可動部で構成され、第１可動部と第２可動部が協働して足裏当て部に接した足の足首を前後に曲げながら足指を足の甲側に曲げ延ばすと共に、各可動部に振動子を備え、足裏当て部の揺動に合わせて各振動子の振動の状態を変化させることで、足指の関節可動域を拡大できると共に足指が曲がっているときに振動を足指に伝達でき、実際の歩行時の足の動きを歩行訓練器において忠実に再現でき、歩行訓練をより効果的に行うことができる。
【００９９】
なお、上述した実施形態は足裏当て部をモータとカム機構によって揺動させたが、必ずしもこの構成には限定されず、クランク機構や例えば特開２００４−８９６７２号公報に記載されたようなエアシリンダとエアバッグとの組み合わせによってエアバッグを膨張又は収縮させることにより足裏位置決め部を揺動させるようにしても良い。
【０１００】
また、上述した歩行訓練器の各構成要素の材質名はあくまで例示したものにすぎず、本発明の作用を発揮するものであればいかなる材質を用いても良い。
【０１０１】
なお、以上説明した振動パターンの他に、図２１及び図２２に示すように、足裏前側振動子２１０，３１０と足裏後ろ側に当る足裏後ろ側振動子２２０，３２０の振動パターンを、足裏当て部２００，３００の双方が図２１（ｂ）に示す上死点側に位置するときに足裏前側の振動の状態が優位になると共に、足裏当て部２００，３００の双方が図２１（ａ）に示す下死点側に位置するときに足裏後側の振動の状態が優位になるようにしても良い。
【０１０２】
人は、立位時にバランスを保つ時にも、足裏の圧情報が重要である。例えば、前に倒れているときには、足関節が背屈し、尚かつ足裏の前側に圧がかかる。この情報を各種感覚受容器が感知し、身体を後へ戻すように情報をフィードバックし姿勢制御する。一方、後に倒れるときには、足関節が底屈し、足裏の後ろ側に圧がかかり、今度は前に倒れるように情報をフィードバックし姿勢制御する。
【０１０３】
ここでは、足裏当て部２００，３００の位置が上死点側では前側に振動が強くなり、下死点側では、後ろ側の振動が強くなるので、足関節が背屈した時には、足裏の前側振動が強くなり、足関節が底屈したときには、足裏の後ろ側の振動が強くなり、そのときの振動を擬似荷重として与えることで、立っているときの前後の姿勢変化を錯覚させることができる。これにより、バランス能力に関する足裏及び足関節の感覚受容器の活性化及び神経回路の足通性向上が可能であり、ひいては、歩行能力向上にも繋がる。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明の第１の実施形態にかかる歩行訓練器を斜め前方から示す斜視図である。
【図２】図１に示した歩行訓練器を斜め後方から示す斜視図である。
【図３】図１に示した歩行訓練器の足裏当て部に使用者の足裏を実際にあてた状態を示す斜視図である。
【図４】図３に示した状態の側面図である。
【図５】足裏当て部に当接したカムが上死点側に位置する状態の足裏当て部を使用者の足裏と共に示す側面図である。
【図６】足裏当て部に当接したカムが下死点側に位置する状態の足裏当て部を使用者の足裏と共に示す側面図である。
【図７】足裏当て部に備わった振動子の各態様を示す平面図である。
【図８】足裏当て部の揺動角度及び揺動のオンオフを示すタイミングチャートである。
【図９】足裏当て部の揺動角度及び振動強度の変化を示す説明図である。
【図１０】足裏当て部の揺動角度及び振動周波数の変化を示す説明図である。
【図１１】歩行時の足関節の動きと足裏の衝撃の関係を示す説明図である。
【図１２】足裏当て部の揺動角度及び振動強度の変化を示す説明図である。
【図１３】足裏当て部の揺動角度及び振動強度の変化を示す説明図である。
【図１４】成人と高齢者の足裏の受ける衝撃力と歩行時間との関係を示す図である。
【図１５】足裏位置決め部の一例を示す斜視図である。
【図１６】足裏位置決め部の他の一例を示す斜視図である。
【図１７】足裏位置決め部の別の一例を示す斜視図である。
【図１８】足裏位置決め部の更に別の一例を示す斜視図である。
【図１９】本発明の第３の実施形態にかかる歩行訓練器を示す側面図である。
【図２０】図１９に示した歩行訓練器の足裏当て部の形態を示す平面図である。
【図２１】本発明の第４の実施形態にかかる歩行訓練器を斜め前方から示す斜視図であり、カムが下死点側に位置する状態の図（図２１（ａ））とカムが上死点側に位置する状態の図（図２１（ｂ））からなる。
【図２２】図２１に関して足裏当て部の揺動角度及び振動強度の変化を示す説明図である。
【図２３】体力の加齢変化に伴う筋力とバランス力との関係を示す図である。
【図２４】バランス感覚の要因を説明する図である。
【符号の説明】
【０１０５】
１，２，３    歩行訓練器
１００    基台
１１０    ベース板
１２０，１３０    支持板
１２１，１３１    Ｌ型ブラケット
１４１    Ｌ型ブラケット
１５０    回動軸
１５１    トーションバネ
２００    足裏当て部
２１０    （足裏前側）振動子
２１１    振動子
２２０    （足裏後ろ側）振動子
２２１，２２３    足裏位置決め部
２２２    突起部
２２４    足形状の凹み部
２５０    バンド部
３００    足裏当て部
３１０    （足裏前側）振動子
３１１    振動子
３２０    （足裏後ろ側）振動子
３２１，３２３    足裏位置決め部
３２２    突起部
３２４    足形状の凹み部
３３５，３３６，３３７    振動子
３５０    バンド部
４００    駆動部
４１０    モータ
４２０    ベルト
４３１，４３２    プーリ
４５０    回転シャフト
４６０，４７０    カム板
５００    基台
５１０    ヒンジ
５２０    モータ
５３０    回転板
５４０    第１のリンク
５５０    第２のリンク
６００    足裏当て部
６１０    第１の可動板
６１１，６１２，６１３    振動子
６１５    ヒンジ
６２０    第２の可動板
６２１，６２２    振動子
【図１】
2007268140.tif 000003
【図２】
2007268140.tif 000004
【図３】
2007268140.tif 000005
【図４】
2007268140.tif 000006
【図５】
2007268140.tif 000007
【図６】
2007268140.tif 000008
【図７】
2007268140.tif 000009
【図８】
2007268140.tif 000010
【図９】
2007268140.tif 000011
【図１０】
2007268140.tif 000012
【図１１】
2007268140.tif 000013
【図１２】
2007268140.tif 000014
【図１３】
2007268140.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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