(57)【要約】【課題】複数の演算ユニットで各別のクロックを用いて同一の入力信号の状態を判定する場合であれ、それら判定結果の食い違いを好適に吸収することのできる入力信号判定方法及びマルチ演算ユニットシステムを提供する。【解決手段】自動運転制御システムを構成する電子制御装置１０は、互いに通信可能に接続されたメイン演算ユニット２０及びサブ演算ユニット３０を備えている。これら演算ユニット２０及び３０では、マスタスイッチＭＳのオン操作あるいはオフ操作に伴い入力される信号の状態が一定の期間だけ同一の状態に維持されていること、及び各演算ユニット２０及び３０において上記マスタスイッチＭＳのオン操作あるいはオフ操作に伴い入力される信号の状態が同一の状態に維持されていると判断される期間の差及び比のいずれかがそれぞれ判定値として定められた所定の値以下であること、の論理和条件に基づき入力信号が同じ状態にある旨を判定する。【選択図】      図１
2007016627.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに通信可能に接続された複数の演算ユニットの少なくとも２つに入力される同一の入力信号の状態をそれら演算ユニットごとに各別のクロックを用いたサンプリングを通じて判定する方法であって、
ａ１．各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が一定の期間だけ同一の状態に維持されていることが判断されること、及び
ａ２．各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が同一の状態に維持されていると判断される期間の差及び比のいずれかがそれぞれ判定値として定められた所定の値以下にあること、
の論理和条件に基づいて各演算ユニットへの入力信号が同じ状態にある旨を判定する
ことを特徴とする入力信号判定方法。
【請求項２】
互いに通信可能に接続された複数の演算ユニットの少なくとも２つに入力される同一の入力信号の状態をそれら演算ユニットごとに各別のクロックを用いたサンプリングを通じて判定する方法であって、
ｂ１．各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が一定の期間だけ同一の状態に維持されていることが判断されること、及び
ｂ２．前記入力信号の状態を確定するための基準となる信号状態維持期間が経過したことが１つの演算ユニットにおいて判断され、かつ、各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が同一の状態に維持されていると判断される期間の差及び比のいずれかがそれぞれ判定値として定められた所定の値以下にあること、
の論理和条件に基づいて各演算ユニットへの入力信号が同じ状態にある旨を判定する
ことを特徴とする入力信号判定方法。
【請求項３】
互いに通信可能に接続された複数の演算ユニットの少なくとも２つに入力される同一の入力信号の状態をそれら演算ユニットごとに各別のクロックを用いたサンプリングを通じて判定する方法であって、
ｃ１．各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態を確定するための基準となる第１の信号状態維持期間が経過したことが判断されること、及び
ｃ２．前記第１の信号状態維持期間が経過したことが１つの演算ユニットにおいて判断され、かつ、同一の信号が入力される他の演算ユニットにおいて前記第１の信号状態維持期間よりも許容される所定の期間だけ短い第２の信号状態維持期間が経過したことが判断されること、
の論理和条件に基づいて各演算ユニットへの入力信号が同じ状態にある旨を判定する
ことを特徴とする入力信号判定方法。
【請求項４】
前記各期間の判断を、前記クロックに各々同期してカウントアップするカウンタの値に基づいて行う
請求項１〜３のいずれか一項に記載の入力信号判定方法。
【請求項５】
互いに通信可能に接続された複数の演算ユニットの少なくとも２つに入力される同一の入力信号の状態をそれら演算ユニットごとに各別のクロックを用いたサンプリングを通じて判定するマルチ演算ユニットシステムであって、
ａ１．各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が一定の期間だけ同一の状態に維持されていることが判断されること、及び
ａ２．各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が同一の状態に維持されていると判断される期間の差及び比のいずれかがそれぞれ判定値として定められた所定の値以下にあること、
の論理和条件に基づいて各演算ユニットへの入力信号が同じ状態にある旨を各々判定する入力信号判定手段を備える
ことを特徴とするマルチ演算ユニットシステム。
【請求項６】
互いに通信可能に接続された複数の演算ユニットの少なくとも２つに入力される同一の入力信号の状態をそれら演算ユニットごとに各別のクロックを用いたサンプリングを通じて判定するマルチ演算ユニットシステムであって、
ｂ１．各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が一定の期間だけ同一の状態に維持されていることが判断されること、及び
ｂ２．前記入力信号の状態を確定するための基準となる信号状態維持期間が経過したことが１つの演算ユニットにおいて判断され、かつ、各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が同一の状態に維持されていると判断される期間の差及び比のいずれかがそれぞれ判定値として定められた所定の値以下にあること、
の論理和条件に基づいて各演算ユニットへの入力信号が同じ状態にある旨を各々判定する入力信号判定手段を備える
ことを特徴とするマルチ演算ユニットシステム。
【請求項７】
互いに通信可能に接続された複数の演算ユニットの少なくとも２つに入力される同一の入力信号の状態をそれら演算ユニットごとに各別のクロックを用いたサンプリングを通じて判定するマルチ演算ユニットシステムであって、
ｃ１．各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態を確定するための基準となる第１の信号状態維持期間が経過したことが判断されること、及び
ｃ２．前記第１の信号状態維持期間が経過したことが１つの演算ユニットにおいて判断され、かつ、同一の信号が入力される他の演算ユニットにおいて前記第１の信号状態維持期間よりも許容される所定の期間だけ短い第２の信号状態維持期間が経過したことが判断されること、
の論理和条件に基づいて各演算ユニットへの入力信号が同じ状態にある旨を各々判定する入力信号判定手段を備える
ことを特徴とするマルチ演算ユニットシステム。
【請求項８】
前記入力信号判定手段は、前記各期間の判断を、前記クロックに各々同期してカウントアップするカウンタの値に基づいて行う
請求項５〜７のいずれか一項に記載のマルチ演算ユニットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、互いに通信可能に接続される複数の演算ユニットの少なくとも２つに同一の信号が入力されるシステムに採用して有益な入力信号判定方法、及び該入力信号判定方法の実施に使用されるマルチ演算ユニットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のマルチ演算ユニットシステムとしては、例えば、車両の速度を一定に保つ自動運転制御（クルーズコントロール）システムに利用されているシステムが知られている。すなわち、この自動運転制御システムは通常、車載エンジンの燃料噴射制御や吸気量制御に際しての各種演算を実行するメイン演算ユニット（メインマイクロコンピュータ）と電子スロットル制御に際しての各種演算を実行するサブ演算ユニット（サブマイクロコンピュータ）とを備えて構成されている。そして、車室内に設けられているクルーズコントロール用のマスタスイッチが運転者により操作されて、同マスタスイッチから上記メイン演算ユニット及びサブ演算ユニットのそれぞれにオン信号が入力されると、その時点で運転者により設定されている速度を維持するように、上記燃料噴射制御や電子スロットル制御等の制御が実行される。一方、運転者により上記マスタスイッチがオフ操作されて、同マスタスイッチから上記メイン演算ユニット及びサブ演算ユニットのそれぞれにオフ信号が入力されると、こうした自動運転制御は解除されて通常のエンジン制御に切り換えられる。
【０００３】
また、上記メイン演算ユニット及びサブ演算ユニットでは、上記マスタスイッチからの入力系統に混入するノイズを入力信号と誤判定してしまうことを回避すべく、それぞれ所定の周期で入力信号をサンプリングしつつ、それらサンプリングされる電圧レベルが所定回数以上同じであることを条件に上記入力信号の入力を確定することとしている。なお、このようなサンプリングに基づく入力信号の確定手法自体は、例えば特許文献１などによってもよく知られている。
【特許文献１】特開平４−７５１２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記マルチ演算ユニットシステムを構成するメイン演算ユニット及びサブ演算ユニットにおける上述した入力信号のサンプリングは、入力されるクロックの周期に従って実行される。そしてこの場合、上記メイン演算ユニットとサブ演算ユニットとで共通のクロックを用いることが考えられるが、これではクロックを発振する発振器に異常が生じたときなど、それら演算ユニットの双方にその影響が及んでしまう。このため、上記自動運転制御システムも含め、こうした複数の演算ユニットにより構成されるマルチ演算ユニットでは通常、演算ユニットごとに各別の発振器を用い、それら発振器から発振される各別のクロックに基づいて上記入力信号のサンプリングを行うようにしている。
【０００５】
ただし、こうしてメイン演算ユニットとサブ演算ユニットとで各別のクロックを用いる場合、上記メイン演算ユニットとサブ演算ユニットとでそのサンプリングタイミングが異なってくる可能性もあるため、同じ入力信号でありながら、それら２つの演算ユニットでのサンプリング回数に例えば図７に示す態様でのずれが生じることもある。すなわち、上記サブ演算ユニットが図７（ａ）に示すサンプリングタイミングで、また上記メイン演算ユニットが図７（ｂ）に示すサンプリングタイミングでそれぞれ上記マスタスイッチのオン信号（図７（ｃ））をサンプリングするとするとき、そのサンプリング回数は、上記サブ演算ユニットでは４回、上記メイン演算ユニットでは３回となる。ここで、上記マスタスイッチがオン操作されたことを判断するためのサンプリング回数が例えば４回に設定されているとするとき、上記サブ演算ユニットではその判定結果が「オン」となるのに対し（図７（ｄ））、上記メイン演算ユニットではその判定結果が「オフ」のままとなり（図７（ｅ））、それら両制御部における判定結果に食い違いが生じることとなる。そして、同判定結果にこのような食い違いが生じる場合、マルチ演算ユニットシステムとしての制御そのものに支障をきたさないとも限らない。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みなされたものであって、その目的は、複数の演算ユニットで各別のクロックを用いて同一の入力信号の状態を判定する場合であれ、それら判定結果の食い違いを好適に吸収することのできる入力信号判定方法及びマルチ演算ユニットシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
こうした目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、互いに通信可能に接続された複数の演算ユニットの少なくとも２つに入力される同一の入力信号の状態をそれら演算ユニットごとに各別のクロックを用いたサンプリングを通じて判定する方法として、ａ１．各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が一定の期間だけ同一の状態に維持されていることが判断されること、及びａ２．各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が同一の状態に維持されていると判断される期間の差及び比のいずれかがそれぞれ判定値として定められた所定の値以下にあること、の論理和条件に基づいて各演算ユニットへの入力信号が同じ状態にある旨を判定するようにした。
【０００８】
また、請求項５に記載の発明では、互いに通信可能に接続された複数の演算ユニットの少なくとも２つに入力される同一の入力信号の状態をそれら演算ユニットごとに各別のクロックを用いたサンプリングを通じて判定するマルチ演算ユニットシステムとして、ａ１．各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が一定の期間だけ同一の状態に維持されていることが判断されること、及びａ２．各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が同一の状態に維持されていると判断される期間の差及び比のいずれかがそれぞれ判定値として定められた所定の値以下にあること、の論理和条件に基づいて各演算ユニットへの入力信号が同じ状態にある旨を各々判定する入力信号判定手段を備えることとした。
【０００９】
同一の入力信号が入力される上記各演算ユニットにおいて上記入力信号の状態が同一の状態に維持されていると判断される期間に多少のずれがある場合であれ、このずれが上記各別のクロックを用いたサンプリングに起因するものであれば、入力信号が同じ状態にあるか否かの判定にあたってこのずれは許容されるべきものである。この点、上記方法あるいは構成によれば、上記ａ２の条件、すなわち、上記期間の差や比を用いた判断を通じて各別のクロックに起因するずれが好適に吸収されるため、上記各演算ユニットの判定結果の食い違いが抑制されることとなる。また、各別のクロックを用いる場合であれ、上記ａ１の条件を満たすとき、すなわち、各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が一定の期間だけ同一の状態に維持されているときには、各演算ユニットへの入力信号が同じ状態にある旨が判定される。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明では、互いに通信可能に接続された複数の演算ユニットの少なくとも２つに入力される同一の入力信号の状態をそれら演算ユニットごとに各別のクロックを用いたサンプリングを通じて判定する方法として、ｂ１．各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が一定の期間だけ同一の状態に維持されていることが判断されること、及びｂ２．前記入力信号の状態を確定するための基準となる信号状態維持期間が経過したことが１つの演算ユニットにおいて判断され、かつ、各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が同一の状態に維持されていると判断される期間の差及び比のいずれかがそれぞれ判定値として定められた所定の値以下にあること、の論理和条件に基づいて各演算ユニットへの入力信号が同じ状態にある旨を判定するようにした。
【００１１】
また、請求項６に記載の発明では、互いに通信可能に接続された複数の演算ユニットの少なくとも２つに入力される同一の入力信号の状態をそれら演算ユニットごとに各別のクロックを用いたサンプリングを通じて判定するマルチ演算ユニットシステムとして、ｂ１．各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が一定の期間だけ同一の状態に維持されていることが判断されること、及びｂ２．前記入力信号の状態を確定するための基準となる信号状態維持期間が経過したことが１つの演算ユニットにおいて判断され、かつ、各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が同一の状態に維持されていると判断される期間の差及び比のいずれかがそれぞれ判定値として定められた所定の値以下にあること、の論理和条件に基づいて各演算ユニットへの入力信号が同じ状態にある旨を各々判定する入力信号判定手段を備えることとした。
【００１２】
このような方法あるいは構成によれば、上記ｂ２の条件を通じて、入力を確定するにあたって本来必要となる信号状態維持期間に関してはいずれかの演算ユニットにおいて確保しつつ、先に述べた各別のクロックに起因するずれは上記期間の差や比を用いた判断を通じて好適に吸収されるようになるため、上記各演算ユニットの判定結果の食い違いが抑制されることとなる。また、各別のクロックを用いる場合であれ、上記ｂ１の条件を満たすとき、すなわち、各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が一定の期間だけ同一の状態に維持されているときには、各演算ユニットへの入力信号が同じ状態にある旨が判定される。
【００１３】
また、請求項３に記載の発明では、互いに通信可能に接続された複数の演算ユニットの少なくとも２つに入力される同一の入力信号の状態をそれら演算ユニットごとに各別のクロックを用いたサンプリングを通じて判定する方法として、ｃ１．各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態を確定するための基準となる第１の信号状態維持期間が経過したことが判断されること、及びｃ２．前記第１の信号状態維持期間が経過したことが１つの演算ユニットにおいて判断され、かつ、同一の信号が入力される他の演算ユニットにおいて前記第１の信号状態維持期間よりも許容される所定の期間だけ短い第２の信号状態維持期間が経過したことが判断されること、の論理和条件に基づいて各演算ユニットへの入力信号が同じ状態にある旨を判定するようにした。
【００１４】
また、請求項７に記載の発明では、互いに通信可能に接続された複数の演算ユニットの少なくとも２つに入力される同一の入力信号の状態をそれら演算ユニットごとに各別のクロックを用いたサンプリングを通じて判定するマルチ演算ユニットシステムとして、ｃ１．各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態を確定するための基準となる第１の信号状態維持期間が経過したことが判断されること、及びｃ２．前記第１の信号状態維持期間が経過したことが１つの演算ユニットにおいて判断され、かつ、同一の信号が入力される他の演算ユニットにおいて前記第１の信号状態維持期間よりも許容される所定の期間だけ短い第２の信号状態維持期間が経過したことが判断されること、の論理和条件に基づいて各演算ユニットへの入力信号が同じ状態にある旨を各々判定する入力信号判定手段を備えることとした。
【００１５】
このような方法あるいは構成によれば、上記ｃ２の条件を通じて、入力を確定するにあたって本来必要となる第１の信号状態維持期間はいずれかの演算ユニットにおいて確保しつつ、先に述べた各別のクロックに起因するずれは上記第２の信号状態維持期間を通じて好適に吸収されるようになるため、上記各演算ユニットの判定結果の食い違いが抑制されることとなる。また、各別のクロックを用いる場合であれ、上記ｃ１の条件を満たすとき、すなわち、各演算ユニットにおいて前記入力信号の状態が一定の期間だけ同一の状態に維持されているときには、各演算ユニットへの入力信号が同じ状態にある旨が判定される。
【００１６】
また、請求項１〜３のいずれかに記載の入力信号判定方法において、入力信号の状態をサンプリングするにあたっては、例えば請求項４に記載の発明によるように、前記各期間の判断を、前記クロックに各々同期してカウントアップするカウンタの値に基づいて行うことが望ましい。
【００１７】
また、請求項５〜７のいずれかに記載のマルチ演算ユニットシステムにおいて、入力信号の状態をサンプリングするにあたっては、例えば請求項８に記載の発明によるように、前記入力信号判定手段が、前記各期間の判断を、前記クロックに各々同期してカウントアップするカウンタの値に基づいて行うことが望ましい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明にかかるマルチ演算ユニットシステムの一実施の形態について図１〜図５を参照して説明する。なお本実施の形態では、このマルチ演算ユニットシステムを車両の自動運転制御（クルーズコントロール）システムに具体化して説明する。
【００１９】
図１は、本実施の形態にかかる自動運転制御システムの構成を示すものである。この図１に示すように、この自動運転制御システムは、車載エンジンの運転制御を行う電子制御装置１０、及び自動運転制御に関する各種設定を行うためのコントロールスイッチＣＳを備えて構成されている。
【００２０】
上記コントロールスイッチＣＳは、自動運転制御をオン／オフするマスタスイッチＭＳ、自動運転制御を解除するキャンセルスイッチＳ１、減速設定を行う減速（Ｄｅｃｅｌｅｒａｔｅ）スイッチＳ２、自動運転制御のセット並びに加速設定を行うセット／加速（Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅ）スイッチＳ３、及び自動運転制御を解除状態から復帰させるリジューム（Ｒｅｓｕｍｅ）スイッチＳ４を備えて構成されている。このうち、上記マスタスイッチＭＳは、ニュートラルポジション付きのモーメンタリースイッチにより構成されている。これらマスタスイッチＭＳ及びスイッチＳ１〜Ｓ４は、５Ｖ電源と接地との間に配されて抵抗ラダーを構成する抵抗Ｒ１〜Ｒ７それぞれの間に一方の端子が接続されるとともに、他方の端子が接地されるかたちで配されている。そして、これらマスタスイッチＭＳ及びスイッチＳ１〜Ｓ４がオン操作されると、５Ｖ電源の電圧が抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２〜Ｒ７とにより分圧されて、この分圧された電圧レベルを有する信号が上記電子制御装置１０に入力される。
【００２１】
ここで、上記コントロールスイッチＣＳから上記電子制御装置１０に入力される信号について図２を併せ参照して説明する。すなわち、上記マスタスイッチＭＳ及びスイッチＳ１〜Ｓ４の全てのスイッチがオフ状態にあるとき、５Ｖの電圧が抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２〜Ｒ７の合成抵抗とにより分圧されて、その分圧された電圧（約４．８Ｖ（図２））の信号が上記電子制御装置１０に入力される。また、上記マスタスイッチＭＳがオン操作されたときには抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２〜Ｒ６の合成抵抗とにより分圧された電圧（約４．３Ｖ（図２））の信号が上記電子制御装置１０に入力される。また、上記リジュームスイッチＳ４がオン操作されたときには抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２〜Ｒ５の合成抵抗とにより分圧された電圧（約３．８Ｖ（図２））の信号が、上記セット／加速スイッチＳ３がオン操作されたときには抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２〜Ｒ４の合成抵抗とにより分圧された電圧（約３．３Ｖ（図２））の信号が、上記減速スイッチＳ２がオン操作されたときには抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２及びＲ３の合成抵抗とにより分圧された電圧（約２．５Ｖ（図２））の信号が、上記キャンセルスイッチＳ１がオン操作されたときには抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２とにより分圧された電圧（約１．５Ｖ（図２））の信号が、それぞれ上記電子制御装置１０に入力される。また、上記マスタスイッチＭＳがオフ操作されたときには、上記電子制御装置１０に接地レベル（図２）の信号が入力される。そして、上記電子制御装置１０では、これらマスタスイッチＭＳ及びスイッチＳ１〜Ｓ４ごとに異なる電圧レベルの信号に基づいて各スイッチ操作に応じた制御を実行する。
【００２２】
一方、こうしたコントロールスイッチＣＳの操作に伴い信号が入力される上記電子制御装置１０は、車載エンジンの燃料噴射制御や吸気量制御に際しての各種演算を実行するメイン演算ユニット２０、及び電子スロットル制御に際しての各種演算を実行するサブ演算ユニット３０を備えて構成されている。この電子制御装置１０では、メイン演算ユニット２０及びサブ演算ユニット３０ごとに各別の発振器を用い、それら発振器から発振される各別のクロックに基づいて、上記コントロールスイッチＣＳから入力される信号のサンプリングなど、各種演算を実行する。また、これらメイン演算ユニット２０及びサブ演算ユニット３０は、互いに通信可能に接続されており、各種演算に必要とされるデータの授受や異常の有無を互いに監視（相互監視）する。
【００２３】
また、この電子制御装置１０を構成する上記メイン演算ユニット２０は、ＡＤ部２１、制御部２２、ＲＯＭ２３、及びＲＡＭ２４を備えて構成されている。このうち、上記ＡＤ部２１は、上記コントロールスイッチＣＳの操作に伴い入力される信号をアナログ−デジタル変換する部分である。また、上記制御部２２は、上記ＲＯＭ２３に記憶される燃料噴射制御や吸気量制御に関するプログラムを実行する部分であり、その演算結果等がＲＡＭ２４に記憶される。
【００２４】
また、上記制御部２２は、入力信号判定部２２ａを備えて構成されており、この入力信号判定部２２ａが、上記ＲＯＭ２３に記憶される入力信号判定プログラムを実行して上記ＡＤ部２１を介して入力される上記各信号の入力状態を判定する。すなわち、この入力信号判定部２２ａは、入力される信号の電圧レベルをクロックの周期（例えば８ｍｓ）に従ってサンプリングし、そのサンプリングに応じてカウントアップされるカウンタ値に基づいて入力を確定させるか否か判定する。ここで、上記入力信号判定部２２ａは、ノイズの混入による誤判定を防ぐべく、入力信号の状態が一定の期間（信号状態維持期間）だけ同一の状態に維持されているときに入力を確定することとしており、具体的には、サンプリングされる電圧レベルが４回以上同じであること、すなわち上記カウンタ値が４以上であることを条件に入力を確定することとしている。また、この入力信号判定部２２ａは、サンプリングに応じてカウントアップされるカウンタ値を上記クロックの周期に従って上記サブ演算ユニット３０に送信する。
【００２５】
また、上記サブ演算ユニット３０は、上記メイン演算ユニット２０と同様、ＡＤ部３１、制御部３２、ＲＯＭ３３、及びＲＡＭ３４を備えて構成されている。このうち、上記ＡＤ部３１は、上記コントロールスイッチＣＳの操作に伴い入力される信号をアナログ−デジタル変換する部分である。また、上記制御部３２は、上記ＲＯＭ３３に記憶される電子スロットル制御に関するプログラムを実行する部分であり、その演算結果等がＲＡＭ３４に記憶される。
【００２６】
また、上記制御部３２は、入力信号判定部３２ａを備えて構成されており、この入力信号判定部３２ａが、上記ＲＯＭ３３に記憶される入力信号判定プログラムを実行して上記ＡＤ部３１を介して入力される上記各信号の入力状態を判定する。すなわち、この入力信号判定部３２ａは、入力される信号の電圧レベルをクロックの周期に従ってサンプリングし、そのサンプリングに応じてカウントアップされるカウンタ値に基づいて、入力される信号を確定させるか判定する。なお、ノイズの混入による誤判定を防ぐべく、上記入力信号判定部３２ａにおいても、サンプリングされる電圧レベルが４回以上同じであること、すなわち上記カウンタ値が４以上であることを条件に入力信号を確定することとしている。また、この入力信号判定部３２ａは、サンプリングに応じてカウントアップされるカウンタ値を上記クロックの周期に従って上記メイン演算ユニット２０に送信する。
【００２７】
次に、上記メイン演算ユニット２０及びサブ演算ユニット３０において実行される入力信号判定の処理態様について説明する。なお、本実施の形態では、上記マスタスイッチＭＳのオン操作に伴い入力される信号（オン信号）、及び上記マスタスイッチＭＳのオフ操作に伴い入力される信号（オフ信号）についてのみこうした入力信号判定処理を行うこととしている。
【００２８】
図３は、上記メイン演算ユニット２０において実行される入力信号判定処理のフローチャートである。なお、この入力信号判定処理は、上記クロックの周期に従って実行される。
【００２９】
この図３に示すように、ステップＳ１０１において、当該メイン演算ユニット２０における上記マスタスイッチＭＳのオン信号のカウンタ値がカウンタ値Ｍとして、上記サブ演算ユニット３０から受信した上記マスタスイッチＭＳのオン信号のカウンタ値がカウンタ値Ｓとして上記ＲＡＭ２４に記憶される。続いて、ステップＳ１０２において、上記メイン演算ユニット２０でのカウンタ値Ｍが、入力信号の状態を確定するための基準となるカウンタ値（第１の信号状態維持期間）として設定された４以上であるか判断される。ここで、カウンタ値Ｍが４以上であるときには、ステップＳ１０４において、上記マスタスイッチＭＳのオンが確定されて本処理が終了する。一方、上記ステップＳ１０２において、上記カウンタ値Ｍが４未満である場合、ステップＳ１０３に移行する。そして、このステップＳ１０３では、上記サブ演算ユニット３０から受信したカウンタ値Ｓが４以上で、かつ、メイン演算ユニット２０のカウンタ値Ｍが「４」よりも許容される所定の期間だけ短いカウンタ値（第２の信号状態維持期間）として設定された３以上であるか判断される。そして、このステップＳ１０３の条件が肯定として判断されるときには、ステップＳ１０４において、上記マスタスイッチＭＳのオンが確定されて本処理が終了する。一方、上記ステップＳ１０３の条件が否定として判断されるときには、メイン演算ユニット２０における上記マスタスイッチＭＳのオン信号の入力が確定されることなく本処理は終了する。
【００３０】
図４は、上記サブ演算ユニット３０において実行される入力信号判定処理のフローチャートである。なお、この入力信号判定処理は、上記クロックの周期に従って実行される。
この図４に示すように、ステップＳ２０１において、当該サブ演算ユニット３０における上記マスタスイッチＭＳのオン信号のカウンタ値がカウンタ値Ｓとして、上記メイン演算ユニット２０から受信した上記マスタスイッチＭＳのオン信号のカウンタ値がカウンタ値Ｍとして上記ＲＡＭ３４に記憶される。続いて、ステップＳ２０２において、上記サブ演算ユニット３０でのカウンタ値Ｓが、入力信号の状態を確定するための基準となるカウンタ値（第１の信号状態維持期間）として設定された４以上であるか判断される。ここで、カウンタ値Ｍが４以上であるときには、ステップＳ２０４において、上記マスタスイッチＭＳのオンが確定されて本処理が終了する。一方、上記ステップＳ２０２において、上記カウンタ値Ｓが４未満である場合、ステップＳ２０３に移行する。そして、このステップＳ２０３では、上記メイン演算ユニット２０から受信したカウンタ値Ｍが４以上で、かつ、サブ演算ユニット３０のカウンタ値Ｓが「４」よりも許容される所定の期間だけ短いカウンタ値（第２の信号状態維持期間）として設定された３以上であるか判断される。そして、このステップＳ２０３の条件が肯定として判断されるときには、ステップＳ２０４において、上記マスタスイッチＭＳのオンが確定されて本処理が終了する。一方、上記ステップＳ２０３の条件が否定として判断されるときには、サブ演算ユニット３０における上記マスタスイッチＭＳのオン信号の入力が確定されることなく本処理は終了する。
【００３１】
なお、上記マスタスイッチＭＳからオフ信号が入力される際も同様にして上記メイン演算ユニット２０及びサブ演算ユニット３０において入力信号の判定が行われて、上記マスタスイッチＭＳのオフが確定される。
【００３２】
次に、上記メイン演算ユニット２０及びサブ演算ユニット３０における入力信号の判定処理態様について図５に示すタイムチャートを用いて説明する。
この図５に示すように、上記サブ演算ユニット３０が図５（ａ）に示すサンプリングタイミングで、また上記メイン演算ユニット２０が図５（ｂ）に示すサンプリングタイミングでそれぞれ上記マスタスイッチＭＳのオン信号（図５（ｃ））をサンプリングするとする。なお同図５（ｃ）は、マスタスイッチＭＳがオンされたことを模式的に示すものであり、実際は、上記マスタスイッチＭＳのオン操作に伴い先の図２に示す電圧レベルの信号が上記メイン演算ユニット２０及びサブ演算ユニット３０に入力される。このとき、上記サブ演算ユニット３０では、サンプリングタイミングごとにカウントアップしてそのカウンタ値が４回となるのに対し（図５（ｄ））、上記メイン演算ユニット２０では、サンプリングタイミングごとにカウントアップしてそのカウンタ値が３回となる（図５（ｅ））。上述したように、上記マスタスイッチＭＳのオンを確定するためのカウンタ値は「４」に設定されていることから、上記サブ演算ユニット３０ではその判定結果が「オン」となる（図５（ｆ））。一方、上記メイン演算ユニット２０では、従来であれば、その判定結果は「オフ」のままとなり上記サブ演算ユニット３０の判定結果と食い違いが生じるところ、本実施の形態では、サブ演算ユニット３０のカウンタ値が４以上で、かつ、メイン演算ユニット２０におけるカウンタ値が３以上の条件（図３のステップＳ１０３）を満たすとき、上記マスタスイッチＭＳのオンを確定することとしている。このため、図５（ｇ）に示すように、メイン演算ユニット２０における判定結果も「オン」となる。
【００３３】
以上説明した実施の形態によれば、以下に列記する効果が得られるようになる。
（１）各演算ユニット２０及び３０において上記マスタスイッチＭＳのオン信号あるいはオフ信号のカウンタ値が４以上であること（上記ステップＳ１０２及びＳ２０２）、及びメイン演算ユニット２０及びサブ演算ユニット３０のいずれか一方のカウンタ値が４以上で、かつ、他方のカウンタ値が３以上であること（上記ステップＳ１０３及びＳ２０３）、の論理和条件に基づいて上記各演算ユニット２０及び３０において上記マスタスイッチＭＳのオン信号あるいはオフ信号の入力を確定することとした。このため、入力を確定するにあたって本来必要とされるカウンタ値については演算ユニット２０及び３０のいずれかにおいて確保しつつ、各別のクロックを用いることに起因するカウンタ値のずれについては、カウンタ値が３以上であるかの判断を通じて好適に吸収されるようになるため、上記各演算ユニットの判定結果の食い違いが好適に抑制されるようになる。
【００３４】
（２）上記マスタスイッチＭＳから入力されるオン信号あるいはオフ信号の入力期間の判断を、クロックに同期してカウントアップするカウンタ値Ｍ、Ｓに基づいて行うこととしたため、上記期間の差や比の算出など、判定にかかる各種処理を容易に行うことができる。
【００３５】
なお、上記実施の形態は以下のように変更して実施することもできる。
・上記実施の形態では、先の図３に示すステップＳ１０３において、上記サブ演算ユニット３０のカウンタ値Ｓが４以上で、かつ、上記メイン演算ユニット２０のカウンタ値Ｍが３以上であるかを判断することとしたが、このカウンタ値Ｍが３以上であるかの判断に代えて、カウンタ値Ｍとカウンタ値Ｓとの差もしくは比がそれぞれ判定値として定められた所定の値以下であるかの判断を行うようにしてもよい。例えば、図６に示すように、ステップＳ３０１及びＳ３０２の処理を経た後、ステップＳ３０３において、上記カウンタ値Ｓが４以上で、かつ、上記カウンタ値Ｓからカウンタ値Ｍを減算した値、すなわち差が１以下であるかを判断することとし、この条件が満たされるときにはステップＳ３０４において上記マスタスイッチＭＳのオン信号の入力を確定するようにしてもよい。この場合も上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。なお、サブ演算ユニット３０においても同様、こうした差や比を用いて判断するようにしてもよい。
【００３６】
・また、このように上記メイン演算ユニット２０のカウンタ値Ｍとサブ演算ユニット３０のカウンタ値Ｓとの差や比を用いる場合、先の図３のステップＳ１０３における上記サブ演算ユニット３０のカウンタ値Ｓが４以上であるかの判断を省略することもできる。例えば、メイン演算ユニット２０のカウンタ値Ｍとサブ演算ユニット３０のカウンタ値Ｓとの差が１以下であるかについてのみを判断し、この条件が満たされるときには上記マスタスイッチＭＳのオン信号の入力を確定するようにしてもよい。この場合であれ、上記カウンタ値Ｓが４以上であることという条件は省略されるものの、各別のクロックを用いることに起因するカウンタ値のずれを許容して上記メイン演算ユニット２０とサブ演算ユニット３０との判定結果の食い違いを抑制することができる。なお、サブ演算ユニット３０においても同様、先の図４のステップＳ２０３における上記メイン演算ユニット２０のカウンタ値Ｍが４以上であるかの判断を省略してもよい。
【００３７】
・上記実施の形態では、上記マスタスイッチＭＳのオン操作及びオフ操作に伴い入力される信号（オン信号及びオフ信号）についてのみ入力信号判定処理を行うこととしたが、他のスイッチＳ１〜Ｓ４の操作に伴い入力される信号に対しても同様に入力信号判定を行うようにしてもよい。
【００３８】
・上記実施の形態では、本発明にかかるマルチ演算ユニットシステムを自動運転制御システムに採用した場合について示したが、互いに通信可能に接続された複数の演算ユニットの少なくとも２つに入力される同一の入力信号の状態をそれら演算ユニットごとに各別のクロックを用いたサンプリングを通じて判定するものであれば、他のシステムに本発明は適用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明にかかるマルチ演算ユニットシステムの一実施の形態についてその構成を示すブロック図。
【図２】コントロールスイッチの操作に伴い電子制御装置に入力される入力信号の電圧レベルを示す図。
【図３】メイン演算ユニットにおける入力信号判定処理のフローチャート。
【図４】サブ演算ユニットにおける入力信号判定処理のフローチャート。
【図５】（ａ）〜（ｇ）は、メイン演算ユニット及びサブ演算ユニットにおける入力信号判定処理についてその処理態様を示すタイムチャート。
【図６】上記実施の形態とは別の実施の形態でのメイン演算ユニットにおける入力信号判定処理のフローチャート。
【図７】（ａ）〜（ｅ）は、従来のメイン演算ユニット及びサブ演算ユニットにおける入力信号判定処理についてその処理態様を示すタイムチャート。
【符号の説明】
【００４０】
１０…電子制御装置、２０…メイン演算ユニット、２１…ＡＤ部、２２…制御部、２２ａ…入力信号判定部、２３…ＲＯＭ、２４…ＲＡＭ、３０…サブ演算ユニット、３１…ＡＤ部、３２…制御部、３２ａ…入力信号判定部、３３…ＲＯＭ、３４…ＲＡＭ、ＣＳ…コントロールスイッチ、ＭＳ…マスタスイッチ、Ｒ１〜Ｒ７…抵抗、Ｓ１…キャンセルスイッチ、Ｓ２…減速スイッチ、Ｓ３…セット／加速スイッチ、Ｓ４…リジュームスイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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