(57)【要約】【課題】走行経路の左右側方だけでなく、走行経路の前後端部にステーションが設けられた場合においても、物品の移載作業を効率よく実施できる搬送車を提供する。【解決手段】物品３０を収納し、前後左右の壁面を有する収容室１５と、走行経路に沿って配置されるステーション２０と前記収容室１５との間で物品を移載する移載機構６とを備える搬送車１であって、前記各壁面に形成される移載口１３Ｆ・１３Ｂ・１３Ｌ・１３Ｒと、前記移載口１３Ｆ・１３Ｂ・１３Ｌ・１３Ｒに合わせて前記移載機構６を旋回する旋回機構５とを備えた構成とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納し、前後左右の壁面を有する収容室と、
走行経路に沿って配置されるステーションと前記収容室との間で物品を移載する移載手段とを備える搬送車であって、
前記各壁面に形成される物品移載口と、
選択された前記物品移載口に応じて前記移載手段を旋回する旋回手段とを備えたこと、
を特徴とする搬送車。
【請求項２】
前記移載手段は、
前記ステーションに設けられた移載コンベアとの間で物品を受け渡す移載コンベアであって、
前記旋回手段は、
前記搬送車の車体中央部に配置され、
移載時に前記移載手段である前記移載コンベアを前記ステーションへ接近するようにスライドするスライド機構を設けたこと、
を特徴とする請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記搬送車の姿勢を変えること無く車輪の向きを９０度変えることができる駆動車輪を備えたこと、
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車や有軌道台車における物品の移載手段の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、工場等で物品搬送の自動化を図るために無人搬送車（ＡＧＶ；Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）や有軌道台車（ＲＧＶ；Ｒａｉｌ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）が広く用いられている。
工場内においては、搬送車の走行経路の左右両側にステーション（物品の保管場所もしくは加工処理の待機場所）が設けられることがある。このような場合に、物品の移載作業を効率よく実施できるように、搬送車の左右両側面に移載口を設けた搬送車が知られている。搬送車の例として、特許文献１に、走行経路に対して左右両側に物品を移載可能としたスタッカークレーン（搬送車）が、本発明と同一の出願人により開示されており、公知となっている。
【特許文献１】特開平１０−２７９０２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、近年では走行経路の左右側方だけではなく、走行経路の前後端部にもステーションが設けられることがある。このような場合に、従来は搬送車をステーションの手前で右折もしくは左折させた後、スイッチバック等させてステーションの正面位置まで移動させ、側面の移載口を用いて移載作業を行なうようにしていた。そのため、搬送車を方向転換させてステーションの正面に停車させるまでに時間が掛かり、移載作業の作業性が損なわれていた。
そこで本発明では、このような状況を鑑み、走行経路の左右側方だけでなく、走行経路の前後端部にステーションが設けられた場合においても、物品の移載作業を効率よく実施できる搬送車を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００５】
即ち、請求項１においては、物品を収納し、前後左右の壁面を有する収容室と、走行経路に沿って配置されるステーションと前記収容室との間で物品を移載する移載手段とを備える搬送車であって、前記各壁面に形成される物品移載口と、選択された前記物品移載口に応じて前記移載手段を旋回する旋回手段とを備えたこと、を特徴としたものである。
【０００６】
請求項２においては、前記移載手段は、前記ステーションに設けられた移載コンベアとの間で物品を受け渡す移載コンベアであって、前記旋回手段は、前記搬送車の車体中央部に配置され、移載時に前記移載手段である前記移載コンベアを前記ステーションへ接近するようにスライドするスライド機構を設けたこと、を特徴としたものである。
【０００７】
請求項３においては、前記搬送車の姿勢を変えること無く車輪の向きを９０度変えることができる駆動車輪を備えたこと、を特徴としたものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【０００９】
請求項１においては、ステーションに対して、搬送車が前後左右のどの側面を向ける姿勢であっても、搬送車本体の方向転換作業をすることなく、ステーションとの間で物品の移載を行うことができる。したがって、移載時間を短縮することが出来る。
【００１０】
請求項２においては、旋回手段が車体の中央部に配置されるため、物品を車体から突出させることなく前後左右どの方向にも容易に旋回させることができる。
このように、移載装置を車体の中央部で旋回させる場合の移載装置とステーションとの距離は、移載装置の旋回中心を車体の中心から偏心させてステーションとの距離を近づけるようにした場合の移載装置とステーションとの距離に比べて、遠くなってしまう。
そこで、スライド機構により、移載コンベアをステーション側へスライドさせて、搬送車に備える移載コンベアとステーション側の移載コンベアとの間の隙間を狭くすることが出来る。これにより、物品の先端が前記隙間に落ち込んで、物品に大きな衝撃が加わることが防止出来る。
【００１１】
請求項３においては、Ｌ型の走行経路であっても、搬送車の姿勢を変えること無く、搬送車の走行方向を前後方向とした場合には、左右方向に設けられているステーションとの間で、または、搬送車の走行方向を左右方向とした場合には、前後方向に設けられているステーションとの間で、物品の移載を行うことが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
次に、発明の実施の形態を以下の各図を用いながら説明をする。
図１は本発明の一実施例に係る搬送車の全体的な構成を示した平面断面図、図２は同じく正面一部断面図、図３は同じく側面一部断面図、図４は搬送車の制御指令の流れを示したフロー図、図５は搬送車の搬送経路を模式的に示した模式図、図６は移載作業の例を示した正面断面図、図７は搬送経路上のステーション配置例を示した模式図。（ａ）Ｌ型配置の例、（ｂ）スルー配置の例である。
【００１３】
まず、本発明の一実施例にかかる搬送車１の全体構成について、図１乃至図４を用いて説明をする。
尚、説明の便宜上、図１および図２中の矢印Ａの方向を前方とし、また図１および図３中の矢印Ｂの方向を右方とする。
図２に示す如く、搬送車１は、機台フレーム２、基礎フレーム３、スライド機構４、旋回機構５、移載機構６、側部パネル９、天板パネル１０および制御装置１６等により構成されている。また、側部パネル９および天板パネル１０等により、物品３０を収容する収容室１５が構成されている。
【００１４】
図２および図３に示す如く、前記機台フレーム２は、鋼材を平面視略長方形状に構成し、短辺側を前後方向に配置した部材である。該機台フレーム２下部の前後略中央部には、走行車輪１１・１１が配設され、また左右端部の下部には、従動輪１２・１２・・・が前後方向に均等配置され、左右それぞれの端部に３台ずつ配設されている。
【００１５】
図２および図３に示す如く、前記機台フレーム２上には、前記スライド機構４が載置されている。
スライド機構４は、移載機構６を前後方向に移動させる下部スライド機構４ａと、移載機構６を左右方向に移動させる上部スライド機構４ｂと、で構成される。
下部スライド機構４ａは、機台フレーム２上に固定される下部レール２ａと、下部レール２ａ上を移動自在のガイド受け４ｄ・４ｄ・・・と、ガイド受け４ｄ・４ｄ・・・を支持する下部ステージ４ｃと、下部レール２ａに沿って下部ステージ４ｃをスライドさせる前後スライド駆動装置と、で構成されている。
また、上部スライド機構４ｂは、下部ステージ４ｃ上に固定される上部レール４ｇと、上部レール４ｇ上を移動自在のガイド受け４ｆ・４ｆ・・・と、ガイド受け４ｆ・４ｆ・・・を支持する上部ステージ４ｅと、上部レール４ｇに沿って上部ステージ４ｅをスライドさせる左右スライド駆動装置と、で構成されている。
【００１６】
図２および図３に示す如く、前記旋回機構５は、スライド機構４上に配置されている。
旋回機構５は、旋回基部５ａ、旋回部５ｂ、旋回基部５ａに対して旋回部５ｂを旋回させる旋回駆動装置、で構成されている。そして、旋回基部５ａが、前記上部ステージ４ｅの上部にボルト等により固設されている。旋回基部５ａは略円柱状の部材であり、略中央部に旋回軸５ｃが鉛直方向に突設されている。該旋回軸５ｃは、前記旋回駆動装置の動力により正逆方向に回動可能である。また、この回動は、図４に示す如く、制御装置１６により制御される。
旋回軸５ｃの上端には前記旋回部５ｂが相対回転不能に固定されており、旋回軸５ｃの回動に応じて旋回部５ｂが回動するようにしている。
【００１７】
図２および図３に示す如く、前記移載機構６は、前記旋回部５ｂの上部に配設される。
移載機構６は、移載基部６ａと、コンベア部６ｂと、移載基部６ａに対するコンベア部６ｂの姿勢を調整する姿勢調整機構６ｃと、で構成されている。
移載基部６ａは、平面視略長方形のステージ状の部材であり、下面略中央部を前記旋回部５ｂにより固設され支持されている。
コンベア部６ｂは、２台の直進用のローラコンベア６ｄ・６ｄが、フレーム部材６ｅにより結合され、水平面上で互いに平行となるよう構成された部材である。ローラコンベア６ｄに備えるローラを駆動するローラ駆動装置も備えられている。
尚、本実施例に示す如く、移載コンベアとしては、例えば、重量物を安定して搬送可能なローラコンベアが好ましいが、ローラコンベアに限定されるものではなく、ベルトコンベアやチェーンコンベア等であっても構わない。
また、移載基部６ａと、コンベア部６ｂとの間には、姿勢調整機構６ｃが配置されている。この姿勢調整機構６ｃにより、コンベア部６ｂの水平面に対する傾斜姿勢を調整可能である。
そして、本搬送車１では、ローラコンベア６ｄ・６ｄ上に物品３０を載置して、搬送するようにしている。また、物品３０を、搬送車１より搬出または搬送車１に搬入する際には、これらのローラコンベア６ｄ・６ｄを駆動させて、ローラコンベア６ｄ・６ｄ上を移動させる。
【００１８】
また、図２および図３に示す如く、前記機台フレーム２を囲むようにして、基礎フレーム３が配設されている。
基礎フレーム３は、鋼材を平面視略長方形に構成した部材である。該基礎フレーム３は、前記機台フレーム２と連結され、一体的に構成されている。
また、基礎フレーム３上部の四隅には、柱状フレーム７が立設されている。該柱状フレーム７は、同長の３本の鋼材を平面視略Ｌ字型のプレート７ａにより端部を連結して構成されている。
また、隣り合う柱状フレーム７の頂部同士を、梁状フレーム８で連結し、機体の剛性が確保されている。
【００１９】
図２および図３に示す如く、基礎フレーム３の上部には側部パネル９・９・・・が立設されており、搬送車１の筐体側面部を構成している。また、該筐体側面部には側部パネル９が設けられない開口部が形成されており、該開口部を移載口１３Ｆ（前側）・１３Ｂ（後側）・１３Ｌ（左側）・１３Ｒ（右側）としている。
そして、側部パネル９・９・・・の上部に天板パネル１０を配設し、筐体全体が構成されている。
【００２０】
また、図２および図３に示す如く、前記筐体内部において、前記各移載口１３Ｆ・１３Ｂ・１３Ｌ・１３Ｒのそれぞれを開閉するシャッター１４Ｆ（前側）・１４Ｂ（後側）・１４Ｌ（左側）・１４Ｒ（右側）が、設けられている。
そして、側部パネル９、天板パネル１０およびシャッター１４で区切られた内部空間により物品３０の収容室１５が形成されている。
【００２１】
各シャッター１４は、巻取り機１４ａと、巻取り軸１４ｇと、シート１４ｃ、従動軸１４ｄおよびガイドレール１４ｅ等で構成されている。シート１４ｃは、移載口の上方位置の巻取り軸１４ｇと、移載口の下方位置の従動軸１４ｄと、に巻かれており、通常は、このシート１４ｃにより移載口が塞がれて、収容室１５の内部が覆われた状態にある。このシート１４ｃは、巻取り機１４ａの駆動により、巻取り軸１４ｇ・従動軸１４ｄを周回移動する。ここで、シート１４ｃには開口部が二箇所形成されており、所定の周回移動位置で、二箇所の開口部が水平方向で並んで、収容室１５の内部が外部に露出する状態となる。
以上が、本発明の一実施例にかかる搬送車１の全体構成についての説明である。
【００２２】
図５に示す如く、搬送車１は、この搬送車１の走行経路に沿って配置されるステーション２０（符号２０ａ・２０ｂ・２０ｃ・２０ｄ・２０ｅを総称する）との間で、物品３０を移載する搬送車である。
ステーション２０は、例えば、物品３０を加工処理する加工装置であったり、物品３０を一時保管する保管装置である。
このステーション２０には、移載コンベアとしてローラコンベアが備えられており、ステーション２０のローラコンベアと、搬送車１に備えるローラコンベア６ｄ・６ｄと、を用いて、物品３０の移載が行われる構成である。
【００２３】
次に、搬送車１の各部の動作について、図１乃至図４を用いて説明をする。
図２または図３に示す如く、前記走行車輪１１・１１は、搬送車１を支持するとともに、動力により回転自在に駆動され、搬送車１を走行可能としている。また、従動輪１２・１２・・・は、前記走行車輪１１・１１を補助し、搬送車１の全体荷重を分散支持するとともに、搬送車１の姿勢が走行中に傾斜しないようにしている。
また、走行車輪１１および従動輪１２は、いずれも機台フレーム２に対して水平面内で回動可能に軸支されているため、搬送車１の走行方向を変更出来るようにしている。
つまり、搬送車１の姿勢を変えることなく、走行車輪１１の向きを変えることが出来、かつ、搬送車１の走行方向を変更することが出来る。
【００２４】
図２または図３に示す如く、前記スライド機構４は、下部スライド機構４ａおよび上部スライド機構４ｂにより、水平面内で互いに直交する２軸方向にスライド可能に構成されている。本実施の形態では、下部スライド機構４ａは前後方向のスライド機構とし、上部スライド機構４ｂは左右方向のスライド機構としている。
尚、スライド機構４ａのスライド動作は、スライド機構４ａに備える前後スライド駆動装置により駆動され、スライド機構４ｂのスライド動作は、スライド機構４ｂに備える左右スライド駆動装置より駆動されるようにしている。
また、図４に示す如く、スライド動作を行うべきスライド機構４（４ａまたは４ｂのいずれか）の選択や、スライド動作を行うタイミングは、前記制御装置１６により制御している。
【００２５】
図１乃至図３に示す如く、前記旋回機構５は、旋回軸５ｃを前記旋回駆動装置により回動することが出来る。このため、旋回部５ｂ上に配設された移載機構６の向きを、前後左右に、容易に変更することが出来る。
そして、図４に示す如く、収容室１５内の移載機構６上に載置された物品３０の向きを１８０度反転させることも出来る。また、旋回機構５の旋回動作は、前記制御装置１６により制御している。
このように、移載機構６を車体の中央部で旋回させる場合の移載機構６とステーション２０との距離は、移載機構の旋回中心を車体の中心から偏心させてステーション２０との距離を近づけるようにした場合の移載機構６とステーション２０との距離に比べて、遠くなってしまう。そこで、スライド機構４により、移載機構６をステーション２０側へスライドさせて、搬送車１に備える移載機構６とステーション２０側の移載機構との隙間を狭くすることができるようにしている。
また、その際に、搬送車１の車体から移載機構６を突出させることなく旋回させることができるため、走行中であっても移載機構６を旋回させることができ、ステーション２０に到着してからの移載時間を、到着してから移載機構６を旋回させる場合に比して短縮することができる。
尚、前記スライド機構４がスライド状態であり、スライド機構４の中心と旋回機構５の旋回中心が一致していないときに旋回機構５の旋回動作を行うと、物品３０や移載機構６の軌道半径が大きくなるため、収容室１５のスペースには十分な余裕が必要となる。このため、本実施例ではスライド機構４の中心と旋回機構５の旋回中心が一致した場合のみ旋回動作を許可するように制御し、収容室１５が少ないスペースに抑えられるようにしている。
【００２６】
図１乃至図３に示す如く、前記移載機構６は、ローラコンベア６ｄ上に載置された物品３０が、ローラ６ｆ・６ｆ・・・の駆動によりローラコンベア６ｄ上を移載方向へ推進され、ステーション２０に物品３０を移載することが出来るようにしている。
図４に示す如く、このローラコンベア６ｄの駆動は、前記制御装置１６により制御している。
また、移載機構６は姿勢調整機構６ｃを具備しておりコンベア部６ｂの対地高さを変更することが出来るため、ステーション２０への移載作業を段差無く行うことが出来る。
【００２７】
また、前述の通り、図２または図３に示す如く、前記スライド機構４上に移載機構６が配設されているため、移載機構６を旋回機構５により旋回して、前後左右のどの方向を移載方向としても、その移載方向にスライド機構４をスライドさせることができる。これにより、移載機構６とステーション２０との距離を短縮させることができるため、移載作業を安定して行うことが出来る。
つまり、搬送車１が備えるローラコンベア６ｄとステーション２０の移載コンベアを接近させることにより、物品３０の先端が移載コンベア間の隙間に落ち込んで、物品３０に大きな衝撃が加わるのを防ぐことが出来る。
【００２８】
各部の動作は以上のようなものであり、これらの各部を組み合わせて構成することにより、搬送車１は、走行車輪１１・１１および従動輪１２・１２・・・により前後左右に自在に走行することが可能になり、また、スライド機構４、旋回機構５および移載機構６により、搬送車１の方向転換をすることなく、搬送車１に対して前後左右のどの位置にあるステーション２０に対しても、そのステーション２０との間で物品３０の移載作業を行うことが出来る。
尚、本実施例では、図２または図３に示す如く、スライド機構４を２軸方向にスライド可能として、下方から順に、スライド機構４、旋回機構５、移載機構６を配置する構成としているが、下方から順に、旋回機構５、スライド機構４、移載機構６を配置する構成とし、旋回機構５によりスライド機構４と移載機構６とを共に旋回可能としてもよい。この場合、スライド機構４を簡略化して１軸方向のみにスライド可能な構成としても、前後左右のどの方向にも、移載機構６をスライドさせることができる。
また、本実施例では、下部に設けた機台フレーム２上に、スライド機構４等を載置する構成としているが、機台フレーム２を門型状に構成し、スライド機構４等を上方から本実施例とは逆順に各部を吊り下げるような構成としてもよい。
以上が、搬送車１の各部の動作についての説明である。
【００２９】
次に、搬送車１が搬送経路２１に沿って走行し、各ステーション２０ａ・２０ｂ・２０ｃ・２０ｄ・２０ｅにおいて移載作業を行う場合の一連する動作の一例について、図５乃至図７を用いて説明をする。
図５に示す如く、パーティション２２・２２・・・等により区画された走行経路が折れ線状に形成されており、走行経路の前後左右に各ステーション２０ａ・２０ｂ・２０ｃ・２０ｄ・２０ｅが配設されており、搬送車１が、位置（ａ）を始点とし位置（ｆ）まで走行するような場合を例として説明をする。
尚、本発明は、走行経路が区画されている場合に限らず適用可能なものであり、走行経路の態様により限定されるものではない。
【００３０】
図４に示す如く、走行中の搬送車１は、搬送経路上に設けられている磁気情報を検知する検知手段１７や、もしくは予めティーチングされた位置を記憶する記憶手段１８を用いて、制御装置１６により所定の位置まで走行すると、走行車輪１１を停止するように制御している。
本例の場合、図５において、搬送車１が、位置（ａ）から、第一ステーション２０ａで移載作業を行うための所定の正面位置（ｂ）まで走行すると、前記いずれかの手段１７・１８を用いることにより、搬送車１が走行を停止するようにしている。
【００３１】
図５に示す如く、搬送車１が所定の正面位置（ｂ）に到達し、搬送車１の後方に設けられた第一ステーション２０ａで移載作業を行う場合には、進行方向左側の後方シャッター１４Ｂを開けて進行方向左側の後方移載口１３Ｂを開放することにより、搬送車１を方向転換せずに移載作業を行うことが出来る。
【００３２】
また、図６に示す如く、移載作業時には、スライド機構４を進行方向左側の後方にスライドさせ、移載機構６と第一ステーション２０ａの離間距離を短縮させることが出来る。
これにより、ステーション２０に備える移載コンベアと、搬送車１に備える移載コンベアを接近させることにより、物品３０の先端が移載コンベア間の隙間に落ち込んで、物品３０に大きな衝撃が加わるのを防ぐことが出来、移載作業を安定して行うことが出来る。
尚、本実施例では、前後方向だけでなく、左右方向にもスライド機構４がスライド可能に構成しており、左右方向にステーション２０が配置された場合であっても、移載機構６とステーション２０の離間距離を短縮させることが出来るようにしている。
【００３３】
そして、物品３０の移載が完了した後、最後に後方シャッター１４Ｂを閉じ、後方移載口１３Ｂを閉止して移載作業を完了し、次の第二ステーション２０ｂへの移動が可能な状態となる。
【００３４】
次に、搬送車１が位置（ｂ）から（ｃ）へ移動する場合、前記位置（ｂ）における場合と同様に、搬送車１が、第二ステーション２０ｂで移載作業を行うための所定の正面位置（ｃ）まで走行すると、走行を停止するようにしている。
【００３５】
第二ステーション２０ｂでの移載作業は、直前の第一ステーション２０ａでの移載作業とは移載方向が直角方向に異なっているため、位置（ｂ）から（ｃ）への移動走行中に旋回機構５を時計回りに９０度旋回させ、移載機構６を搬送車１の左右方向に向ける準備動作を行うようにしている。尚、移載方向が対面方向に異なっている場合には、この準備動作は不要である。
【００３６】
図５に示す如く、搬送車１が所定の正面位置（ｃ）に到達し、搬送車１の進行方向左方に設けられた第二ステーション２０ｂで移載作業を行う場合には、進行方向左側の右方シャッター１４Ｒを開けて右方移載口１３Ｒを開放することにより、搬送車１を方向転換せずに移載作業を行うことが出来る。
【００３７】
そして、物品３０の移載が完了した後、最後に右方シャッター１４Ｒを閉じ、右方移載口１３Ｒを閉止して移載作業を完了し、次の第三ステーション２０ｃへの移動が可能な状態となる。
【００３８】
次に、搬送車１が位置（ｃ）から（ｄ）へ移動する場合、また前述の場合と同様に、搬送車１が、第三ステーション２０ｃで移載作業を行うための所定の正面位置（ｄ）まで走行すると、走行を停止するようにしている。
【００３９】
図５に示す如く、搬送車１が所定の正面位置（ｄ）に到達し、搬送車１の進行方向右方に設けられた第三ステーション２０ｃで移載作業を行う場合には、進行方向右方の左方シャッター１４Ｌを開けて左方移載口１３Ｌを開放することにより、搬送車１を方向転換せずに移載作業を行うことが出来る。
【００４０】
そして、物品３０の移載が完了した後、最後に左方シャッター１４Ｌを閉じ、左方移載口１３Ｌを閉止して移載作業を完了し、次の第四ステーション２０ｄへの移動が可能な状態となる。
【００４１】
次に、搬送車１が位置（ｄ）から（ｅ）へ移動する場合、また前述の場合と同様に、搬送車１が、第四ステーション２０ｄで移載作業を行うための所定の正面位置（ｅ）まで走行すると、走行を停止するようにしている。
第四ステーション２０ｄでの移載作業は、直前の第三ステーション２０ｃでの移載作業とは移載方向が直角方向に異なっているため、位置（ｄ）から（ｅ）への移動走行中に旋回機構５を反時計回りに９０度旋回させ、移載機構６を搬送車１の前後方向に向ける準備動作を行うようにしている。
【００４２】
図５に示す如く、搬送車１が所定の正面位置（ｅ）に到達し、搬送車１の進行方向前方に設けられた第四ステーション２０ｄで移載作業を行う場合には、進行方向前方の前方シャッター１４Ｆを開けて前方移載口１３Ｆを開放することにより、搬送車１を方向転換せずに移載作業を行うことが出来る。
【００４３】
そして、物品３０の移載が完了した後、最後に前方シャッター１４Ｆを閉じ、前方移載口１３Ｆを閉止して移載作業を完了し、次の第五ステーション２０ｅへの移動が可能な状態となる。
【００４４】
次に、搬送車１が位置（ｅ）から（ｆ）へ移動する場合、また前述の場合と同様に、搬送車１が、第五ステーション２０ｅで移載作業を行うための所定の正面位置（ｆ）まで走行すると、走行を停止するようにしている。
第五ステーション２０ｅでの移載作業は、直前の第四ステーション２０ｄでの移載作業とは移載方向は同じであるが、物品３０の向きが１８０度反転しているため、位置（ｅ）から（ｆ）への移動走行中に旋回機構５を１８０度旋回させ、物品３０の向きを１８０度反転させる準備動作を行うようにしている。
尚、前述の説明で示した全ての準備動作は、搬送車１の移動走行中に行うようにしており、移載作業に要する時間の短縮に寄与している。
【００４５】
図５に示す如く、搬送車１が所定の正面位置（ｆ）に到達し、搬送車１の進行方向右方に設けられた第五ステーション２０ｅで移載作業を行う場合には、進行方向右方の前方シャッター１４Ｆを開けて移載口１３Ｆを開放することにより、搬送車１を方向転換せずに移載作業を行うことが出来る。
【００４６】
そして、物品３０の移載が完了した後、最後に前方シャッター１４Ｆを閉じ、前方移載口１３Ｆを閉止して移載作業を完了し、他のステーション２０等への移動が可能な状態となる。
【００４７】
尚、各ステーション２０ａ・２０ｂ・２０ｃ・２０ｄでの移載作業においても、旋回機構５を１８０度回転させる準備動作を実施しておけば、物品３０の向きを１８０度反転させることが出来るようにしている。
【００４８】
図７（ａ）に示すように、Ｌ字型の走行経路の隅部に、互いに移載方向の直交するステーション２０・２０が配置される場合であっても、搬送車１に移載口１３を４方向に配設したため、搬送車１を停止させた状態で旋回機構５を９０度旋回させるとともに、隣り合う２箇所の各移載口１３Ｆ・１３Ｌを順次開閉することにより、ステーション２０・２０をＬ型配置としても、搬送車１の姿勢を変えること無く、例えば、搬送車１の走行方向を前後方向とした場合には、左右方向に設けられているステーション２０との間で、または、搬送車１の走行方向を左右方向とした場合には、前後方向に設けられているステーション２０との間で、移載作業を行うことが出来る。
【００４９】
つまり、Ｌ型の搬送経路のように、移載方向が９０度ごとに異なるステーション２０が混在している場合には、従来のように車体の２方向にしか移載口が形成されていない場合には、スイッチバックさせたりして車体の姿勢を変える必要があり、スイッチバックを行うためのスペースが必要であった。
しかし、本実施例では、車体の姿勢を変えること無く、走行車輪１１の向きを９０度変えて走行するだけでよいため、スイッチバックを行うためのスペースが不要である。
【００５０】
また、図７（ｂ）に示すように、走行経路を挟んでステーション２０・２０が対向して配置される場合にも、搬送車１を停止させた状態で旋回機構５を１８０度旋回させるとともに、対面する２箇所の各移載口１３Ｆ・１３Ｂを順次開閉することにより、各ステーション２０・２０をスルー配置としても、搬送車１の姿勢を変えること無く移載作業を行うことが出来る。
【００５１】
即ち、車体の各壁面に移載口１３Ｆ・１３Ｂ・１３Ｌ・１３Ｒを備えて、かつ車体の姿勢を変えること無く車輪の向きを９０度変えることができる走行車輪１１を備えたことにより、ステーション２０を配置する自由度が高まり、レイアウト上のデッドスペースが削減され、スペースの有効利用を図ることが出来る。
以上が、搬送車１が搬送経路２１に沿って走行し、各ステーション２０ａ・２０ｂ・２０ｃ・２０ｄ・２０ｅにおいて移載作業を行う場合の一連する動作の一例についての説明である。
【００５２】
以上においては、機台フレーム２に走行車輪１１および従動輪１２を設けて構成される走行車両は、機台フレーム２の向きを変更することなく、４方向に移動自在の車両としているが、搬送車１に適用する走行車両としては、この構成に限定されるものではない。搬送車１に備える走行車両の構成としては、ステアリング機能を備える通常の車両のように、機台フレーム２の向きを変更することで走行方向を変更する走行車両であってもよい。
【００５３】
以上の説明に示す如く、物品３０を収納し、前後左右の壁面を有する収容室１５と、走行経路に沿って配置されるステーション２０と前記収容室１５との間で物品を移載する移載機構６とを備える搬送車１であって、前記各壁面に形成される移載口１３Ｆ・１３Ｂ・１３Ｌ・１３Ｒと、選択された前記移載口１３Ｆ・１３Ｂ・１３Ｌ・１３Ｒに応じて前記移載機構６を旋回する旋回機構５とを備えた構成としている。
【００５４】
このように構成したので、ステーション２０に対して、搬送車１が前後左右のどの側面を向ける姿勢であっても、搬送車１本体の方向転換作業をすることなく、ステーション２０との間で物品３０の移載を行うことができるのである。したがって、移載時間を短縮することが出来るのである。
【００５５】
また、前記移載機構６は、前記ステーション２０に設けられた移載コンベアとの間で物品を受け渡すローラコンベア６ｄであって、前記旋回機構５は、搬送車１の車体中央部に配置され、移載時に前記移載機構６である前記ローラコンベア６ｄを前記ステーション２０へ接近するようにスライドするスライド機構４を設けた構成としている。
ここで、物品３０の移載元または移載先となるステーション２０には、移載コンベアであるローラコンベアが備えられており、ステーション２０に備えるローラコンベアと、搬送車１に備えるローラコンベア６ｄ・６ｄと、を用いて、物品３０の移載が行われる。
【００５６】
このように構成したので、旋回機構５が搬送車１の車体中央部に配置されるため、物品３０を前後左右どの方向にも容易に旋回させることができるのである。
また、スライド機構４により、ローラコンベア６ｄ・６ｄをステーション２０側へスライドさせることにより、搬送車１に備えるローラコンベア６ｄ・６ｄとステーション２０側のローラコンベアとの間の隙間を狭くすることが出来るのである。これにより、物品３０の先端が前記隙間に落ち込んで、物品３０に大きな衝撃が加わることが防止出来るのである。
【００５７】
また、搬送車１の姿勢を変えること無く車輪の向きを９０度変えることができる走行車輪１１を備えた構成としている。
【００５８】
このように構成したので、Ｌ型の走行経路であっても、搬送車１の姿勢を変えること無く、搬送車１の走行方向を前後方向とした場合には、左右方向に設けられているステーション２０との間で、または、搬送車１の走行方向を左右方向とした場合には、前後方向に設けられているステーション２０との間で、物品３０の移載を行うことが出来るのである。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の一実施例に係る搬送車の全体的な構成を示した平面断面図。
【図２】同じく正面一部断面図。
【図３】同じく側面一部断面図。
【図４】搬送車の制御指令の流れを示したフロー図。
【図５】搬送車の搬送経路を模式的に示した模式図。
【図６】移載作業の例を示した正面断面図。
【図７】搬送経路上のステーション配置例を示した模式図。（ａ）Ｌ型配置の例、（ｂ）スルー配置の例。
【符号の説明】
【００６０】
１      搬送車
５      旋回機構
６      移載機構
１３Ｆ  前方移載口
１３Ｂ  後方移載口
１３Ｌ  左方移載口
１３Ｒ  右方移載口
１５    収容室
１６    制御装置
２０    ステーション
３０    物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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