(57)【要約】【課題】運転者が予めペダルに足を載せている場合においても、運転者が必要とする支援を実施可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】ブレーキペダル上（２２）における運転者の足（２１）を撮影するカメラ（１１）と、前記カメラ（１１）の撮影した画像を処理し前記運転者の足（２１）の位置を検出する足位置検出手段（１１）と、前記運転者が必要とする減速に関する支援を特定可能な所定時間以上、前記運転者の足（２１）が前記ブレーキペダル（２２）上に位置するかどうかを判定する判定手段（１３）と、前記判定に基づき減速に関する支援指令を出力し、前記運転者の減速に関する支援を実施する支援部とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ペダル上における運転者の足（２１）の位置を検出する足位置検出手段（１１）と、
前記運転者が必要とする支援を特定可能な所定時間以上、前記運転者の足（２１）が前記ペダル（２２）上に位置するかどうかを判定する判定手段（１３）と、
前記判定に基づき支援指令を出力する支援部（１４）とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記ペダルは、ブレーキペダル（２２）であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記ペダルは、アクセルペダルであることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記支援部（１４）は、前記ブレーキペダル（２２）が踏み込まれた際に掛けられるブレーキ圧を予め形成する、またはおよび、シフトダウンを実施する、またはおよび、ライトを点灯する、またはおよび、オーディオの音量を下げる、またはおよび、携帯電話の着信を不可にすることを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記支援部（１４）は、駆動力配分を変化させる、またはおよび、シフトダウンを実施する、またはおよび、ライトを点灯する、またはおよび、オーディオの音量を下げる、またはおよび、携帯電話の着信を不可にすることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記判定手段（１３）は、前記運転者の足（２１）が、前記ペダル（２２）から所定距離の範囲内に存在する場合に、該運転者の足（２１）が、該ペダル（２２）上に位置すると判定することを特徴とする請求項１から請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
ブレーキペダル（２２）を操作する運転者の足（２１）の位置を検出する足位置検出手段（１１）と、
前記運転者が必要とする支援を特定可能な所定時間以上、前記運転者の足（２１）とブレーキペダル（２２）との距離が、該運転者の足（２１）とアクセルペダルとの距離よりも短いかどうかを判定する判定手段（１３）と、
前記判定に基づき支援指令を出力する支援部（１４）とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
アクセルペダルを操作する運転者の足（２１）の位置を検出する足位置検出手段（１１）と、
前記運転者が必要とする支援を特定可能な所定時間以上、前記運転者の足（２１）とアクセルペダルとの距離が、該運転者の足（２１）とブレーキペダル（２２）との距離よりも短いかどうかを判定する判定手段（１３）と、
前記判定に基づき支援指令を出力する支援部（１４）とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
ブレーキペダル（２２）を操作する運転者の足（２１）の位置を検出する足位置検出手段（１１）と、
前記運転者が必要とする支援を特定可能な所定時間内における、前記運転者の足（２１）とブレーキペダル（２２）との距離の変化量を判定する判定手段（１３）と、
前記判定に基づき支援指令を出力する支援部（１４）とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項１０】
アクセルペダルを操作する運転者の足（２１）の位置を検出する足位置検出手段（１１）と、
前記運転者が必要とする支援を特定可能な所定時間内における、前記運転者の足（２１）とアクセルペダルとの距離の変化量を判定する判定手段（１３）と、
前記判定に基づき支援指令を出力する支援部（１４）とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項１１】
前記足位置検出手段は、カメラ（１１）であることを特徴とする請求項１から請求項１０に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて、運転者の運転操作を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の運転操作にともなう行動を予測して、その予測した行動に応じた各種制御指令などの所定の情報を発生するに際して、運転者の行動の予測を迅速に、かつ広範に行わせることができるようにする方法として、特許文献１が知られている。この特許文献１では、超音波センサを用いて、アクセルおよびブレーキのペダル操作を行う運転者の足の位置や、ペダルの踏み換え時における右足の移動方向およびその移動速度をわり出し、足の移動速度が予め設定されたしきい値以上であれば、運転者の行動は緊急のブレーキ操作を行うものであると予測して、最初から大きなブレーキ力が得られるような急ブレーキ駆動の制御指令をブレーキ制御装置に出力している。
【特許文献１】特開平９−３０１０１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
緊急のブレーキ操作が必要と予測される場合、運転者は予めブレーキペダルに足を載せておくことがある。しかし、特許文献１は、アクセルおよびブレーキのペダルの踏み換え時における右足の移動方向およびその移動速度に基づき運転者の行動を予測する。このため、運転者が予めペダルに足を載せている場合は、運転者の行動を予測することができない。
【０００４】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、運転者が予めペダルに足を載せている場合においても、運転者が必要とする支援を実施可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために請求項１に記載の発明は、ペダル上における運転者の足（２１）の位置を検出する足位置検出手段（１１）と、前記運転者が必要とする支援を特定可能な所定時間以上、前記運転者の足（２１）が前記ペダル（２２）上に位置するかどうかを判定する判定手段（１３）と、前記判定に基づき支援指令を出力する支援部（１４）とを備えることを特徴とする。
【０００６】
足位置検出手段（１１）は、ペダル（２２）上における運転者の足（２１）の位置を検出する。判定手段（１３）は、運転者の足（２１）が、ペダル（２２）上に所定時間以上位置しているかどうかを判定する。この所定時間とは、運転者が必要とする支援を特定可能な時間である。そして、支援部（１４）は、判定手段（１３）による判定に基づき、支援指令を出力する。
【０００７】
これにより、運転者が予めペダル（２２）に足を載せている場合においても、運転者が必要とする支援を実施することができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記ペダルは、ブレーキペダル（２２）であることを特徴とする。
【０００９】
これにより、減速時に運転者が必要とする支援を特定することができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記ペダルは、アクセルペダルであることを特徴とする。
【００１１】
これにより、加速時に運転者が必要とする支援を特定することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、前記支援部（１４）は、前記ブレーキペダル（２２）が踏み込まれた際に掛けられるブレーキ圧を予め形成する、またはおよび、シフトダウンを実施する、またはおよび、ライトを点灯する、またはおよび、オーディオの音量を下げる、またはおよび、携帯電話の着信を不可にすることを特徴とする。
【００１３】
運転者は、減速時に必要とする支援を受けることができ、安全に車両を減速することができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、前記支援部（１４）は、駆動力配分を変化させる、またはおよび、シフトダウンを実施する、またはおよび、ライトを点灯する、またはおよび、オーディオの音量を下げる、またはおよび、携帯電話の着信を不可にすることを特徴とする。
【００１５】
運転者は、加速時に必要とする支援を受けることができ、安全に車両を加速することができる。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、前記判定手段（１３）は、前記運転者の足（２１）が、前記ペダル（２２）から所定距離の範囲内に存在する場合に、該運転者の足（２１）が、該ペダル（２２）上に位置すると判定することを特徴とする。
【００１７】
運転者は、減速時に必要とする支援を受けることができ、安全に車両を減速することができる。
【００１８】
判定手段（１３）が、運転者の足（２１）がペダル（２２）上に位置すると判定する条件は、運転者の足（２１）がペダル（２２）から所定距離の範囲内にあることである。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、ブレーキペダル（２２）を操作する運転者の足（２１）の位置を検出する足位置検出手段（１１）と、前記運転者が必要とする支援を特定可能な所定時間以上、前記運転者の足（２１）とブレーキペダル（２２）との距離が、該運転者の足（２１）とアクセルペダルとの距離よりも短いかどうかを判定する判定手段（１３）と、前記判定に基づき支援指令を出力する支援部（１４）とを備えることを特徴とする。
【００２０】
足位置検出手段（１１）は、ブレーキペダル（２２）を操作する運転者の足（２１）の位置を検出する。そして、判定手段（１３）は、運転者が必要とする支援を特定可能な所定時間以上、運転者の足（２１）がアクセルペダルよりもブレーキペダル（２２）の近くに位置するかどうかを判定する。支援部（１４）は、この判定に基づき支援指令を出力する。
【００２１】
請求項８に記載の発明は、アクセルペダルを操作する運転者の足（２１）の位置を検出する足位置検出手段（１１）と、前記運転者が必要とする支援を特定可能な所定時間以上、前記運転者の足（２１）とアクセルペダルとの距離が、該運転者の足（２１）とブレーキペダル（２２）との距離よりも短いかどうかを判定する判定手段（１３）と、前記判定に基づき支援指令を出力する支援部（１４）とを備えることを特徴とする。
【００２２】
足位置検出手段（１１）は、アクセルペダルを操作する運転者の足（２１）の位置を検出する。そして、判定手段（１３）は、運転者が必要とする支援を特定可能な所定時間以上、運転者の足（２１）がブレーキペダル（２２）よりもアクセルペダルの近くに位置するかどうかを判定する。支援部（１４）は、この判定に基づき支援指令を出力する。
【００２３】
請求項９に記載の発明は、ブレーキペダル（２２）を操作する運転者の足（２１）の位置を検出する足位置検出手段（１１）と、前記運転者が必要とする支援を特定可能な所定時間内における、前記運転者の足（２１）とブレーキペダル（２２）との距離の変化量を判定する判定手段（１３）と、前記判定に基づき支援指令を出力する支援部（１４）とを備えることを特徴とする。
【００２４】
足位置検出手段（１１）は、ブレーキペダル（２２）を操作する運転者の足（２１）の位置を検出する。判定手段（１３）は、前記運転者が必要とする支援を特定可能な所定時間内における、前記運転者の足（２１）とブレーキペダル（２２）との距離の変化量を判定する。支援部（１４）は、前記判定に基づき支援指令を出力する。
【００２５】
請求項１０に記載の発明は、アクセルペダルを操作する運転者の足（２１）の位置を検出する足位置検出手段（１１）と、前記運転者が必要とする支援を特定可能な所定時間内における、前記運転者の足（２１）とアクセルペダルとの距離の変化量を判定する判定手段（１３）と、前記判定に基づき支援指令を出力する支援部（１４）とを備えることを特徴とする。
【００２６】
足位置検出手段（１１）は、アクセルペダルを操作する運転者の足（２１）の位置を検出する。判定手段（１３）は、前記運転者が必要とする支援を特定可能な所定時間内における、前記運転者の足（２１）とアクセルペダルとの距離の変化量を判定する。支援部（１４）は、前記判定に基づき支援指令を出力する。
【００２７】
請求項１１に記載の発明は、前記足位置検出手段は、カメラ（１１）であることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、実施例１を用いて、本発明を実施するための最良の形態を述べる。
【００２９】
〔実施例１〕
図１から図４を用いて実施例１について説明する。
【００３０】
図１は、本走行支援システムの構成を表すブロック図である。
【００３１】
走行支援システムには、足位置検出手段として、ドライバの足（２１）と、ブレーキペダル（２２）とを含む領域を撮影するカメラ（１１）が備えられる。このカメラ（１１）は、図２に示すように、ブレーキペダル（２２）が踏まれていない状態における、ブレーキペダル（２２）のペダル面の延長線上に位置する。このカメラ（１１）により撮影された画像は、足位置演算部（１２）に送信される。
【００３２】
足位置演算部（１２）と、判定部（１３）と、支援部（１４）とは、マイコン内に構築されたプログラムである。そして、足位置演算部（１２）と、判定部（１３）と、支援部（１４）とは、所定時間Δｔ毎に実行される。
【００３３】
足位置演算部（１２）は、カメラ（１１）により撮影された画像から、ドライバの足（２１）の位置を座標値Ｐ（ｘ，ｙ）として演算し、判定部（１３）に出力する。
【００３４】
判定部（１３）は、足位置演算部（１２）が出力した現在の座標値Ｐ（ｘ，ｙ）と、ブレーキペダル（２２）のペダル中心に設定した座標値Ｐ０（０，０）との距離ｄを演算する。そして、この距離ｄが閾値ｄｔｈ以下である状態が、所定時間（ｃｔｈ×Δｔ）以上継続しているかどうかを判定し、その判定結果を支援部（１４）に出力する。
【００３５】
ここで、距離ｄと閾値ｄｔｈ、および、ｃｔｈとΔｔの関係について詳細に述べる。距離ｄは、ドライバの足（２１）が、現在ブレーキペダル（２２）の中心から離れている距離である。この距離ｄが、閾値ｄｔｈ以下であるならば、ドライバの足（２１）は、ブレーキペダル（２２）の中心を中心とする半径ｄｔｈの円内に位置する。そして、判定部（１３）は、所定時間Δｔ毎に実行されるため、所定時間ｃｔｈ×Δｔとは、判定部（１３）がｃｔｈ回実行されている時間を表す。
【００３６】
支援部（１４）は、判定部（１３）が出力した判定結果が、“距離ｄが閾値ｄｔｈ以下である状態がｃｔｈ×Δｔ以上継続している”、ならば支援指令を出力する。
【００３７】
ブレーキ制御部（１５）は、支援部（１４）から支援指令を入力された場合に、ブレーキ圧を、所定圧Ｖａまで上昇させる。なお、ブレーキ圧が所定圧Ｖａとなっている状態とは、ブレーキペダル（２２）のペダルストロークに通常存在する不感帯が存在しない状態である。すなわち、ブレーキ圧が所定圧Ｖａである状態では、減速は行われない。
【００３８】
図３のフローチャートを用いて、足位置演算部（１２）と、判定部（１３）と、支援部（１４）の内部処理について説明する。
【００３９】
ステップＳ３１では、カウンタｃを初期化（ｃ＝０）する。ステップＳ３１より続くステップＳ３２では、カメラ（１１）より画像を取り込む。ステップＳ３２より続くステップＳ３３では、ステップＳ３２にて取り込んだ画像に画像処理を施して、ドライバの足（２１）の位置Ｐ（ｘ，ｙ）を演算する。ステップＳ３３より続くステップＳ３４では、ドライバの足（２１）が、ブレーキペダル（２２）上に存在するか否かを条件に分岐判定を行う。ドライバの足（２１）がブレーキペダル（２２）上に存在すると判定されたならステップＳ３５へ進み、ドライバの足（２１）がブレーキペダル（２２）上に存在しないと判定されたならステップＳ３６へ進む。ステップＳ３５では、Ｐ（ｘ，ｙ）と、ブレーキペダル（２２）の中心座標値Ｐ０（０，０）との距離ｄを演算する。ステップＳ３７では、距離ｄが、閾値ｄｔｈより大きいか否かを条件に分岐判定を行う。距離ｄが閾値ｄｔｈより大きいと判定されたならステップＳ３８へ進み、距離ｄが閾値ｄｔｈより大きくないと判定されたならステップＳ３６へ進む。一方、ステップＳ３４またはステップＳ３７より続くステップＳ３６では、カウンタｃを初期化（ｃ＝０）し、ステップＳ３２へ戻る。
【００４０】
ステップＳ３８では、カウンタｃをカウントアップする。ステップＳ３８より続くステップＳ３９では、カウンタｃが、閾値ｃｔｈより大きいか否かを条件に分岐判定を行う。カウンタｃが閾値ｃｔｈより大きいと判定されたならステップＳ４０へ進み、カウンタｃが閾値ｃｔｈより大きくないと判定されたならステップＳ３２へ戻る。ステップＳ４０では、支援部（１４）が支援指令を出力する。
【００４１】
図４のタイミングチャートを用いて、本走行支援システムの動作について説明する。図４（ａ）は、縦軸をアクセルペダル角とし、このアクセルペダル角の時系列変化を表す。図４（ｂ）は、縦軸をブレーキペダル角とし、このブレーキペダル角の時系列変化を表す。図４（ｃ）は、縦軸をドライバの足（２１）とブレーキペダル（２２）中心との距離ｄとし、この距離ｄの時系列変化を表す。図４（ｄ）は、縦軸をブレーキ圧とし、このブレーキ圧の時系列変化を表す。図４（ｅ）は、縦軸をカウンタｃの値とし、このカウンタｃの時系列変化を表す。
【００４２】
時刻ｔ１は、アクセルペダルからブレーキペダル（２２）に、ドライバが足を移動させ始めた時刻である。
【００４３】
時刻ｔ２は、アクセルペダルが、オフになった時刻である。
【００４４】
時刻ｔ３は、ドライバの足（２１）がブレーキペダル（２２）から閾値ｄｔｈ以下の距離にまで接近した時刻である。この時、図３で前述したステップＳ３７の条件を満たすため、ステップＳ３８の処理が行われ、図４（ｅ）に示すようにカウンタｃがカウントアップされる。なお、時刻ｔ３から時刻ｔ４の間、図３で前述したステップＳ３２からステップＳ３９の処理が実行される。
【００４５】
時刻ｔ４では、カウンタｃがｃｔｈとなる。そのため、図３で前述したステップＳ３９の条件を満たし、ステップＳ４０の処理が実行される。これにより、支援部（１４）は、ブレーキ制御部（１５）に、支援指令を出力し、図４（ｄ）に示すようにブレーキ圧を上昇させる。
【００４６】
時刻ｔ５では、ブレーキ制御部（１５）によりブレーキ圧が所定圧Ｖａまで上昇した時刻である。
【００４７】
時刻ｔ６は、図４（ｂ）に示すように、ドライバが、ブレーキペダル（２２）に踏力を掛け始めた時刻である。
【００４８】
時刻ｔ７は、図４（ｄ）に示すように、ブレーキ圧が最大圧になった時刻である。なお、このとき、図４（ｂ）に示すように、ブレーキペダル（２２）は完全には踏み込まれていない。
【００４９】
時刻ｔ８は、図４（ｂ）に示すように、ブレーキペダル（２２）が完全に踏み込まれた時刻である。
【００５０】
一方、ブレーキペダル（２２）角のみに応じてブレーキ圧が上昇する機構の場合は、図４（ｄ）の破線部に示すように、時刻ｔ８のブレーキペダル（２２）が完全に踏み込まれた状態で、ブレーキ圧が最大となる。すなわち、このブレーキペダル角のみに応じてブレーキ圧が上昇する機構は、本走行支援システムを用いた場合に対し、ｔ８−ｔ７だけブレーキ圧が最大になる時刻が遅れる。
【００５１】
本走行支援システムは、ドライバが所定時間以上ブレーキペダル（２２）に足を載せている場合には、ドライバは急ブレーキの準備をしているとみなし、ブレーキ圧を所定圧Ｖａまで高める。これにより、ドライバが必要とする支援、すなわちブレーキペダル（２２）の操作前にブレーキ圧を上昇させておくことができ、制動距離を短くすることが可能である。
【００５２】
〔その他の実施例〕
前述の実施例１では、判定部（１３）は、ブレーキペダル（２２）上にドライバの足（２１）が存在するか否かを判定していた。しかし、判定するペダルは、ブレーキペダル（２２）に限定されない。例えば、アクセルペダル上にドライバの足（２１）が存在するか否かを判定しても良い。例えば、所定時間以上アクセルペダル上にドライバの足（２１）が存在する場合、ドライバは、急加速の準備をしている（タイミングを図っている）と考えられる。この場合、加速性能の良いギアに変速しておくことや、四輪駆動車の場合に前後のトルク配分を変化（トラクションの掛かりが良い後輪にトルクを多く配分）させることが可能である。
【００５３】
前述の実施例１では、支援指令により制御されるのは、ブレーキ圧のみであった。しかし、判定部（１３）が、ドライバは急ブレーキの準備をしていると判定した場合に、ライトを点灯したり、シフトダウンによりエンジンブレーキを掛けたり、オーディオの音量を下げる、携帯電話の着信を不可にする、自動的にブレーキを作動させるなどしても良い。さらに、ライトを点灯しつつシフトダウンも行うなど、複数の支援を実施しても良い。
【００５４】
前述の実施例１では、ブレーキペダル（２２）の中心Ｐ０（０，０）とドライバの足（２１）を表す座標値Ｐ（ｘ，ｙ）との間の距離ｄを演算することで、足がブレーキペダル（２２）上に存在するか否かを判定した。しかし、ブレーキペダル（２２）上に存在するか否かを判定する方法は、これに限定されない。例えば、ブレーキペダル（２２）を含む四角形領域を設定し、この四角形領域に座標値Ｐ（ｘ，ｙ）が含まれる場合に、ドライバの足（２１）がブレーキペダル（２２）上に存在すると判定しても良い。
【００５５】
前述の実施例１では、ドライバの足（２１）がブレーキペダル（２２）上に存在するか否かを条件に判定を行い、ドライバの足（２１）がブレーキペダル（２２）上に存在する場合にブレーキに関する支援を実施していた。しかし、必ずしも、ドライバの足（２１）がブレーキペダル（２２）上に存在することを条件とする必要はない。例えば、ドライバの足（２１）とブレーキペダル（２２）との距離ｄ１と、ドライバの足（２１）とアクセルペダルとの距離ｄ２とを比較して、ｄ１＜ｄ２ならばブレーキに関する支援を実施するとしても良い。同様に、ドライバの足（２１）とブレーキペダル（２２）との距離ｄ１と、ドライバの足（２１）とアクセルペダルとの距離ｄ２とを比較して、ｄ１＞ｄ２ならば加速に関する支援を実施するとしても良い。また、ドライバの足（２１）が、ブレーキペダル（２２）とアクセルペダルとの間に設けられた境界線に対して、ブレーキペダル（２２）側に存在する場合には、ブレーキに関する支援を実施するとしても良い。同様に、ドライバの足（２１）が、ブレーキペダル（２２）とアクセルペダルとの間に設けられた境界線に対して、アクセルペダル側に存在する場合には、加速に関する支援を実施するとしても良い。
【００５６】
前述の実施例１では、判定部（１３）が実行された際にドライバの足（２１）がブレーキペダル（２２）上に存在する回数をカウンタｃにてカウントし、このカウンタｃが閾値ｃｔｈを越えた場合に支援を実施していた。しかし、支援を実施する際に、カウンタｃや、閾値ｃｔｈを用いなくても良い。例えば、カウンタｃの値に比例して、ブレーキ与圧を高めても良い。もしくは、ブレーキペダル（２２）の中心Ｐ０（０，０）とドライバの足（２１）を表す座標値Ｐ（ｘ，ｙ）との間の距離ｄの時系列変化、すなわち時刻ｔにおける距離ｄ（ｔ）とΔｔ前の距離ｄ（ｔ−Δｔ）との差に応じて、ブレーキ与圧を高めても良い。
【００５７】
前述の実施例１では、ブレーキペダル（２２）上におけるドライバの足（２１）の位置を検出する足位置検出手段としてカメラ（１１）１台を用いていたが、足位置検出手段はこれに限定されない。例えば、足位置検出手段として、２台のカメラを使用した場合、三次元的にドライバの足（２１）の位置を検出することができる。この場合、ドライバの足（２１）がペダル表面よりどれだけの距離にあるか検出することができ、この距離に応じて支援の内容を変化させることができる。また、足位置検出手段は、ドライバの足（２１）がペダル上に存在するかどうかを検出できれば良いため、超音波センサなどを用いても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】実施例１において用いられる走行支援システムの入出力を表すブロック図である。
【図２】実施例１において用いられるカメラ（１１）とドライバの足（２１）とブレーキペダル（２２）の位置関係を表す図である。
【図３】実施例１において用いられるフローチャートである。
【図４】実施例１において用いられるタイミングチャートであり、図４（ａ）はアクセルペダル角の時系列変化、図４（ｂ）はブレーキペダル角の時系列変化、図４（ｃ）は距離ｄの時系列変化、図４（ｄ）はブレーキ圧の時系列変化、図４（ｅ）はカウンタｃの時系列変化を表す。
【符号の説明】
【００５９】
１１  カメラ
１２  足位置演算部
１３  判定部
１４  支援部
１５  ブレーキ制御部
２１  ドライバの足
２２  ブレーキペダル
【図１】
2007118861.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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