(57)【要約】【課題】  複数種の注視要因が存在する走行シーンにおいて、ドライバの油断を正確に検出することができ、運転支援に利用することができる油断検出装置を提供する。【解決手段】  ドライバが注視すべき注視要因が複数種発生する可能性のある複数注視要因発生位置があらかじめ記憶された複数注視要因発生位置データベース６と、自車位置を検出する自車位置検出部５ａと、複数注視要因発生位置においてドライバが優先して注視すべき第１優先注視要因の発生状況と、第１優先注視要因の次に注視すべき第２優先注視要因の発生状況を検出する第２優先注視要因発生状況検出手段（注視要因発生状況検出部５ｃ）と、第１優先注視要因および第２優先注視要因の発生状況に基づいて、当該複数注視要因発生位置におけるドライバの油断発生の可能性の有無を推定する油断発生推定部５ｄと、を備える。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバが注視すべき注視要因が複数種発生する可能性のある複数注視要因発生位置があらかじめ記憶された複数注視要因発生位置記憶手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記複数注視要因発生位置においてドライバが優先して注視すべき第１優先注視要因の発生状況を検出する第１優先注視要因発生状況検出手段と、
前記第１優先注視要因の次に注視すべき第２優先注視要因の発生状況を検出する第２優先注視要因発生状況検出手段と、
前記第１優先注視要因および前記第２優先注視要因の発生状況に基づいて、当該複数注視要因発生位置におけるドライバの油断発生の可能性の有無を推定する油断発生推定手段と、
を備えることを特徴とする油断検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の油断検出装置において、
前記油断発生推定手段は、前記第１優先注視要因の発生時間が第１設定時間以上継続した場合、前記第２優先注視要因に対する油断発生の可能性有りと推定することを特徴とする油断検出装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の油断検出装置において、
前記油断発生推定手段は、単位時間当たりに発生した前記第１優先注視要因の数量が第１設定数以上の場合、前記第２優先注視要因に対する油断発生の可能性有りと推定することを特徴とする油断検出装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の油断検出装置において、
ドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段を設け、
前記油断発生推定手段は、単位時間当たりの前記第１優先注視要因に対するドライバの注視時間が第２設定時間以上継続した場合、前記第２優先注視要因に対する油断発生の可能性有りと推定することを特徴とする油断検出装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の油断検出装置において、
前記油断発生推定手段は、ドライバが前記第２優先注視要因を確認可能である場合、ドライバが前記第１優先注視要因に対応する運転操作を開始してから第３設定時間が経過するまでの間に、第２優先注視要因が出現しないとき、第２優先注視要因に対する油断発生の可能性有りと推定することを特徴とする油断検出装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の油断検出装置において、
前記油断発生推定手段は、自車と優先注視要因を共有する車両または人が、第２優先注視要因を回避する行動を完了した場合、ドライバが前記第１優先注視要因に対応する運転操作を開始してから第４設定時間が経過するまでの間に、第２優先注視要因が出現しないとき、第２優先注視要因に対する油断発生の可能性有りと推定することを特徴とする油断検出装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の油断検出装置において、
前記油断発生推定手段は、ドライバの運転行動が前記第１優先注視要因を回避する運転行動から前記第２優先注視要因を回避する運転行動へと移行した場合、第２優先注視要因が出現しないとき、第１優先注視要因に対する油断発生の可能性有りと推定することを特徴とする油断検出装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の油断検出装置において、
自車が前記複数注視要因発生位置に接近している場合、走行環境に基づいて、当該複数注視要因発生位置到達時におけるドライバの油断発生の可能性の有無を推定する油断事前発生推定手段を設けたことを特徴とする油断検出装置。
【請求項９】
請求項８に記載の油断検出装置において、
前記油断事前発生推定手段は、接近する複数注視要因発生位置に注視要因が存在しない、または僅少である場合、油断発生の可能性有りと推定することを特徴とする油断検出装置。
【請求項１０】
請求項８または請求項９に記載の油断検出装置において、
前記油断事前発生推定手段は、過去に当該複数要因発生位置を走行した際の注視要因数がゼロまたは僅少である場合、油断発生の可能性有りと推定することを特徴とする油断検出装置。
【請求項１１】
請求項８ないし請求項１０のいずれか１項に記載の油断検出装置において、
前記油断事前発生推定手段は、走行時の時間帯、日付、交通環境等の特徴から一般的に注視要因との遭遇率が極めて低い状況である場合、油断発生の可能性有りと推定することを特徴とする油断検出装置。
【請求項１２】
請求項８ないし請求項１０のいずれか１項に記載の油断検出装置において、
前記油断事前発生推定手段は、複数注視要因発生位置に接近する第５設定時間前までに走行した各複数注視要因発生位置における第１優先注視要因発生数がゼロまたは僅少である場合、油断発生の可能性有りと推定することを特徴とする油断検出装置。
【請求項１３】
請求項１ないし請求項１２のいずれか１項に記載の油断検出装置により油断発生の可能性有りと推定された場合、ドライバの油断発生を防止する油断発生防止制御手段を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の運転支援装置において、
ドライバに対し警告を行う警告手段を設け、
前記油断発生防止制御手段は、油断発生の可能性有りと推定された場合、前記警告手段に対し警告出力指令を出力することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１５】
請求項１３または請求項１４に記載の油断検出装置と、
ドライバの運転支援を行う運転支援手段を設け、
前記油断発生防止制御手段は、油断発生の可能性有りと推定された場合、前記運転支援手段に対しドライバの油断に伴う運転動作を阻止する運転支援指令を出力することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１６】
ドライバが注視すべき注視要因が複数種発生する可能性のある複数注視要因発生位置をあらかじめ記憶しておき、
自車が複数注視要因発生位置に接近または到達したとき、当該複数注視要因発生位置においてドライバが優先して注視すべき第１優先注視要因と第１優先注視要因の次に注視すべき第２優先注視要因の発生状況をそれぞれ検出し、
前記第１優先注視要因および第２優先注視要因の発生状況に基づいて、当該複数注視要因発生位置におけるドライバの油断発生の可能性の有無を推定することを特徴とする油断検出装置。
【請求項１７】
ドライバが注視すべき注視要因が複数種発生する可能性のある複数注視要因発生位置に自車が接近または到達したとき、ドライバが優先して注視すべき第１優先注視要因およびこの第１優先注視要因の次に注視すべき第２優先注視要因の発生状況に基づいて、当該複数注視要因発生位置におけるドライバの油断発生の可能性の有無を推定することを特徴とする油断検出方法。
【請求項１８】
ドライバの操作する運転操作装置と、
該運転操作装置に応じて車両を運行する装置と、
ドライバが注視すべき注視要因が複数種発生する可能性のある複数注視要因発生位置があらかじめ記憶された複数注視要因発生位置記憶手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記複数注視要因発生位置においてドライバが優先して注視すべき第１優先注視要因の発生状況を検出する第１優先注視要因発生状況検出手段と、
前記第１優先注視要因の次に注視すべき第２優先注視要因の発生状況を検出する第２優先注視要因発生状況検出手段と、
前記第１優先注視要因および前記第２優先注視要因の発生状況に基づいて、当該複数注視要因発生位置におけるドライバの油断発生の可能性の有無を推定する油断発生推定手段と、
を備えることを特徴とする油断検出装置付車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油断検出装置、油断検出方法、油断検出装置付車両および運転支援装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用走行制御装置では、一時停止交差点手前の一時停止地点までの距離と車速および減速度に基づいて、一時停止地点での停止が不可能であると判定された場合、ドライバへ警報を発している（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−００４６６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術にあっては、一時停止地点での停止が不可能であり、自車に近い手前交差車線を走行する車両と接触する可能性がある場合にのみ警報が発せられるため、車両が通過した直後など、ドライバの緊張が解けて他の車両（例えば、自車から遠い奥交差車線を走行する車両）に対する意識が低下し、安全確認せずに車両を発進させた場合、ドライバに警報が出力されないという問題があった。すなわち、上記従来技術では、ドライバが優先して注視すべき第１優先注視要因に対してのみ、ドライバの注意喚起がなされ、次に優先して注視すべき第２優先注視要因に対するドライバの注意喚起がなされない。
【０００４】
つまり、交差点等にはドライバが注視すべき注視要因が複数種存在するため、第１優先注視要因（手前交差車線の車両）にドライバの意識が集中した直後には、第２優先注視要因（奥交差車線の車両）に対して油断が生じる可能性がある。よって、複数種の注視要因が存在する走行シーンにおいて、ドライバの油断を検出する油断検出装置が望まれていた。
【０００５】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、複数種の注視要因が存在する走行シーンにおいて、ドライバの油断を正確に検出することができ、運転支援に利用することができる油断検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するため、本発明では、
ドライバが注視すべき注視要因が複数種発生する可能性のある複数注視要因発生位置があらかじめ記憶された複数注視要因発生位置記憶手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記複数注視要因発生位置においてドライバが優先して注視すべき第１優先注視要因の発生状況を検出する第１優先注視要因発生状況検出手段と、
前記第１優先注視要因の次に注視すべき第２優先注視要因の発生状況を検出する第２優先注視要因発生状況検出手段と、
前記第１優先注視要因および前記第２優先注視要因の発生状況に基づいて、当該複数注視要因発生位置におけるドライバの油断発生の可能性の有無を推定する油断発生推定手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の油断検出装置では、第１優先注視要因および第２優先注視要因の発生状況に基づいて、複数注視要因発生位置におけるドライバの油断発生の可能性の有無を推定する。例えば、第１優先注視要因の発生時間が長い場合や、第１優先注視要因の数が多い場合、ドライバの意識は第１優先注視要因のみに集中し、第２優先注視要因に対する認識が低下する可能性が高い。すなわち、第１優先注視要因および第２優先注視要因の発生状況を見ることで、ドライバの油断の可能性を推定可能である。
この結果、複数の注視要因が存在する走行シーンにおいて、ドライバの油断を正確に検出することができ、運転支援に利用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜３に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００９】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の運転支援装置のシステム図であり、図２はシステム図である。
実施例１の運転支援装置は、ナビゲーションシステム１と、ドライバカメラ２と、車車間通信システム３と、レーザレーダ４と、コントロールユニット５と、複数注視要因発生位置データベース（複数注視要因発生位置記憶手段）６と、スピーカー７と、ディスプレイ８と、ブレーキアクチュエータ（運転支援手段）９と、を備えている。
【００１０】
ナビゲーションシステム１は、GPSシステムと地図データベース等を備え、GPSデータと地図データベースをコントロールユニット５へ出力する。
ドライバカメラ２は、車室内に設けられ、ドライバの頭部画像を撮像してコントロールユニット５へ出力する。
【００１１】
車車間通信システム３は、自車と接近する接近車両との通信により、接近車両の位置、速度、加減速度等の車両情報を取得し、コントロールユニット５へ出力する。
レーザレーダ４は、自車前方の障害物および自車との距離を検出し、コントロールユニット５へ出力する。
【００１２】
コントロールユニット５は、自車位置検出部（自車位置検出手段）５ａと、視線検出部（視線方向検出手段）５ｂと、注視要因発生状況検出部（第１優先注視要因発生状況検出手段，第２優先注視要因発生状況検出手段）５ｃと、油断発生推定部（油断発生推定手段）５ｄと、油断発生防止制御部（油断発生防止制御手段）５ｅと、を有している。
【００１３】
自車位置検出部５ａは、ナビゲーションシステム１からの情報に基づいて、自車位置を検出し、油断発生推定部５ｄへ出力する。
視線検出部５ｂは、ドライバカメラ２の撮像画像に基づいて、ドライバの視線方向を検出し、油断発生推定部５ｄへ出力する。
【００１４】
注視要因発生状況検出部５ｃは、車車間通信システム３とレーザレーダ４からの情報に基づいて、複数注視要因発生位置においてドライバが優先して注視すべき第１優先注視要因の発生状況と、第１優先注視要因の次に注視すべき第２優先注視要因の発生状況とを検出し、油断発生推定部５ｄへ出力する。第１，第２優先注視要因は、データベースにあらかじめ記憶されている。ここで、第１，第２優先注視要因の設定は、複数注視要因発生位置に応じてあらかじめ優先順位を設定したデータベースを参照して行う。例えば、自車が一時停止交差点に接近している場合、自車に近い手前の交差車線を走行する車両を第１優先注視要因、自車から通り奥の交差車線を走行する車両を第２優先注視要因とするが、手前を横断する歩行者が存在する場合には、当該歩行者を第１優先注視要因、手前交差車線を走行する車両を第２優先注視要因とする。
【００１５】
油断発生推定部５ｄは、自車位置が複数注視要因発生位置データベース６にあらかじめ記憶された複数注視要因発生位置に近づいているとき、第１優先注視要因と第２優先注視要因の発生状況と、ドライバの視線方向等に基づいて、当該複数注視要因発生位置におけるドライバの油断発生の可能性の有無と、油断対象となる注視要因とをそれぞれ推定する。
【００１６】
油断発生防止制御部５ｅは、油断発生推定部５ｄにより当該複数注視要因発生位置においてドライバの油断発生の可能性有りと推定された場合、油断対象となる注視要因と自車位置とに応じてドライバの油断発生を防止する油断発生防止制御を行う。
【００１７】
複数注視要因発生位置データベース６は、例えば、交差点、合流地点や分岐地点等、ドライバが注視すべき注視要因が複数種発生する可能性のある複数注視要因発生位置があらかじめ記憶されている。
【００１８】
スピーカー７は、コントロールユニット５からの音声出力指令に応じて、ドライバの油断の発生を防止する警告を音声出力する。
ディスプレイ８は、コントロールユニット５からの表示出力指令に応じて、ドライバの油断の発生を防止する警告を画面に表示する。
スピーカー７とディスプレイ８により、ドライバに警告を行う警告手段が構成される。
【００１９】
ブレーキアクチュエータ９は、ドライバのブレーキ操作とは独立に各車輪のホイールシリンダへブレーキ液を供給可能であり、コントロールユニット５からの制動指令に応じてブレーキ液を供給する。
【００２０】
［油断発生推定制御処理］
図３は、実施例１の油断発生推定部５ｄで実行される油断発生推定制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。この処理は、所定の演算周期毎に繰り返し実行される。
【００２１】
ステップS1では、自車位置検出部５ａにおいて、自車位置を検出し、ステップS2へ移行する。
【００２２】
ステップS2では、油断発生推定部５ｄにおいて、複数注視要因発生位置データベース６から、ステップS1で読み込んだ自車位置前方の複数注視要因発生位置データを読み込み、ステップS3へ移行する。
【００２３】
ステップS3では、油断発生推定部５ｄにおいて、車速と、ステップS1で読み込んだ自車位置と、ステップS2で読み込んだ複数注視要因発生位置とに基づいて、自車が複数注視要因発生位置の所定距離内に近づいたか否かを判定する。YESの場合にはステップS4へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００２４】
ステップS4では、注視要因発生状況検出部５ｃにおいて、検出された第１優先注視要因および第２優先注視要因の発生状況をそれぞれ検出し、ステップS5へ移行する。
【００２５】
ステップS5では、油断発生推定部５ｄにおいて、後述する油断発生推定制御（図４〜９のサブルーチンＡ〜Ｆ）を実施し、ステップS6へ移行する。
【００２６】
ステップS6では、ステップS5の推定結果が油断発生有りと判定されたか否かを判定する。YESの場合にはステップS7へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００２７】
ステップS7では、油断発生防止制御部５ｅにおいて、後述する油断発生防止制御（図１０）を実施し、リターンへ移行する。
【００２８】
［油断発生推定制御処理］
自車が複数注視要因発生位置データベース６に記憶された複数注視要因発生位置に近づいている場合、図３のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5へと移行し、第１優先注視要因および第２優先注視要因の発生状況に基づいて、ドライバの油断が発生する可能性の有無を推定する油断発生推定制御を行う。油断発生推定制御において、油断発生の可能性有りと推定した場合、ステップS7へと進み、油断発生を防止する油断発生防止制御を行う。
【００２９】
［油断発生推定制御処理］
図４〜９は、実施例１の油断発生推定部５ｄで実行される油断発生推定制御処理の流れを示すフローチャートで、これらのサブルーチンは、並列的に実施される。以下、サブルーチン毎に説明する。なお、実施例１では、複数注視要因発生位置を一時停止交差点に限定し、注視要因として、交差点手前側の交差車両（手前交差車両）と交差点奥側の交差車両（奥交差車両）とが存在する場合について説明する。
【００３０】
（サブルーチンＡ）
図４に、サブルーチンＡを示す。
【００３１】
ステップS51−1では、注視要因発生状況検出部５ｃにより検出された手前交差車両の発生状況に基づいて、自車が手前交差車両を回避できない状況か否かを判定する。YESの場合にはステップS51-2へ移行し、NOの場合にはステップS51-5へ移行する。
【００３２】
ステップS51-2では、カウンタＡをカウントアップし、ステップS51-3へ移行する。
【００３３】
ステップS51-3では、カウンタＡの値が第１設定値以上であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS51-4へ移行し、NOの場合にはステップS51-1へ移行する。
【００３４】
ステップS51-4では、奥交差車両に対する油断発生の可能性有りと推定し、リターンへ移行する。
【００３５】
ステップS51-5では、油断発生の可能性無しと推定し、リターンへ移行する。
【００３６】
（サブルーチンＢ）
図５に、サブルーチンＢを示す。
【００３７】
ステップS52-1では、注視要因発生状況検出部５ｃにより検出された手前交差車両の発生状況に基づいて、単位時間（例えば、10秒）当たりの手前交差車両の出現台数をカウントし、ステップS52-2へ移行する。
【００３８】
ステップS52-2では、ステップS52-1でカウントした台数が第１設定台数以上であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS52-3へ移行し、NOの場合にはステップS52-4へ移行する。
【００３９】
ステップS52-3では、奥交差点に対する油断発生の可能性有りと推定し、リターンへ移行する。
【００４０】
ステップS52-4では、油断発生の可能性無しと推定し、リターンへ移行する。
【００４１】
（サブルーチンＣ）
図６に、サブルーチンＣを示す。
【００４２】
ステップS53-1では、視線検出部５ｂにより検出されたドライバの視線方向に基づいて、単位時間（例えば、10秒）当たりの手前交差車両に対するドライバの注視時間を測定し、ステップS53-2へ移行する。
【００４３】
ステップS53-2では、ステップS53-1で測定した注視時間が第２設定時間以上であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS53-3へ移行し、NOの場合にはステップS53-4へ移行する。
【００４４】
ステップS53-3では、奥交差点に対する油断発生の可能性有りと推定し、リターンへ移行する。
【００４５】
ステップS53-4では、油断発生の可能性無しと推定し、リターンへ移行する。
【００４６】
（サブルーチンＤ）
図７に、サブルーチンＤを示す。
【００４７】
ステップS54-1では、注視要因発生状況検出部５ｃにより検出された手前交差車両および奥交差車両の発生状況に基づいて、ドライバが奥交差車両を確認可能であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS54-2へ移行し、NOの場合にはステップS54-3へ移行する。
【００４８】
ステップS54-2では、カウンタＤをカウントアップし、ステップS54-3へ移行する。
【００４９】
ステップS54-3では、注視要因発生状況検出部５ｃにより検出された手前交差車両の発生状況に基づいて、手前交差車両通過完了直前か否か、または、ドライバのブレーキペダル、アクセルペダル操作量に基づいて、自車が発進行動開始直前であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS54-4へ移行し、NOの場合にはステップS54-2へ移行する。
【００５０】
ステップS54-4では、カウンタＤの値が第３設定時間以上であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS54-5へ移行し、NOの場合にはS54-7へ移行する。
【００５１】
ステップS54-5では、注視要因発生状況検出部５ｃにより検出された手前交差車両および奥交差車両の発生状況に基づいて、奥交差車両が出現したか否か、すなわちドライバから目視可能であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS54-7へ移行し、NOの場合にはステップS54-6へ移行する。
【００５２】
ステップS54-6では、奥交差車両に対する油断発生の可能性有りと推定し、リターンへ移行する。
【００５３】
ステップS54-7では、油断発生の可能性無しと推定し、リターンへ移行する。
【００５４】
（サブルーチンＥ）
図８に、サブルーチンＥを示す。
【００５５】
ステップS55-1では、注視要因発生状況検出部５ｃにより検出された奥交差車両および対向車の発生状況に基づいて、対向車が奥交差車両を回避したか否かを判定する。YESの場合にはステップS55-2へ移行し、NOの場合にはステップS55-7へ移行する。
【００５６】
ステップS55-2では、カウンタＥをカウントアップし、ステップS55-3へ移行する。
【００５７】
ステップS55-3では、注視要因発生状況検出部５ｃにより検出された手前交差車両の発生状況に基づいて、手前交差車両通過完了直前か否か、または、ドライバのブレーキペダル、アクセルペダル操作量に基づいて、自車が発進行動開始直前であるか否かを判定する。YESの場合にはS55-4へ移行し、NOの場合にはS55-7へ移行する。
【００５８】
ステップS55-4では、カウンタＥの値が第４設定時間以上であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS55-5へ移行し、NOの場合にはステップS55-7へ移行する。
【００５９】
ステップS55-5では、注視要因発生状況検出部５ｃにより検出された手前交差車両および奥交差車両の発生状況に基づいて、奥交差車両が出現したか否か、すなわちドライバから目視可能であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS55-7へ移行し、NOの場合にはステップS55-6へ移行する。
【００６０】
ステップS55-6では、奥交差車両に対する油断発生の可能性有りと推定し、リターンへ移行する。
【００６１】
ステップS55-7では、油断発生の可能性無しと推定し、リターンへ移行する。
【００６２】
（サブルーチンＦ）
図９に、サブルーチンＦを示す。
【００６３】
ステップS56-1では、注視要因発生状況検出部５ｃにより検出された手前交差車両の発生状況に基づいて、手前交差車両が通過完了直前であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS56-2へ移行し、NOの場合にはステップS56-5へ移行する。
【００６４】
ステップS56-2では、視線検出部５ｂにより検出されたドライバの視線方向に基づいて、ドライバが奥交差車両を注視しているか否かを判定する。YESの場合にはステップS56-3へ移行し、NOの場合にはステップS56-5へ移行する。
【００６５】
ステップS56-3では、注視要因発生状況検出部５ｃにより検出された手前交差車両および奥交差車両の発生状況に基づいて、奥交差車両が出現したか否か、すなわちドライバから目視可能であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS56-5へ移行し、NOの場合にはステップS56-4へ移行する。
【００６６】
ステップS56-4では、手前交差車両に対する油断発生の可能性有りと推定し、リターンへ移行する。
【００６７】
ステップS56-5では、油断発生の可能性無しと推定し、リターンへ移行する。
【００６８】
［油断発生防止制御処理］
図１０は、実施例１の油断発生防止制御部５ｅで実行される油断発生防止制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００６９】
ステップS71では、サブルーチンＡ〜Ｅの各油断発生可能ポイントを算出し、ステップS72へ移行する。ここで、各シーンにおいて油断発生条件に当てはまればW(i)点が付与される（基本はW(i)＝１）。
YT1(i){i＝A,B,…,E}
【００７０】
ステップS72では、サブルーチンＦの油断発生可能ポイントを算出し、ステップS73へ移行する。ここで、油断発生条件に当てはまればW(F)点が付与される（基本はW(F)＝２）。
YT1(F)
【００７１】
ステップS73では、現在の状況における油断発生総ポイントYTを算出し、ステップS74へ移行する。
YT＝ΣYT1(i){i＝A,B,…,E}
【００７２】
ステップS74では、YTがY（既定値）以上であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS75へ移行し、NOの場合にはステップS76へ移行する。
【００７３】
ステップS75では、奥交差車両に対する油断発生防止方策（音声、表示、自動ブレーキ）を実施し、リターンへ移行する。
【００７４】
ステップS76では、YT1(F)がY（規定値）以上であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS77へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００７５】
ステップS77では、手前交差車両に対する油断発生防止方策（音声、表示、自動ブレーキ）を実施し、リターンへ移行する。
【００７６】
すなわち、現在の状況における油断発生総ポイントYTがY以上である場合には、図１０のフローチャートにおいて、ステップS71→ステップS72→ステップS73→ステップS74→ステップS75へと進み、奥交差車両に対する油断発生防止方策（表示＋音声＋制御）が実施される。
【００７７】
一方、油断発生総ポイントYT(F)がY以上である場合には、ステップS71→ステップS72→ステップS73→ステップS74→ステップS76→ステップS77へと進み、手前交差車両に対する油断防止方策（表示＋音声＋制御）が実施される。
【００７８】
［油断発生防止作用］
次に、実施例１の油断発生防止作用を、具体的なシーン毎に説明する。
【００７９】
（シーンＡ）
第１優先注視要因である手前交差車両に対する交通待機が一定時間以上継続している場合、ドライバは手前交差車両に対する注意が高くなり（早く途切れないかという部分に意識が強まる）、第２優先注視要因である奥交差車両に対する油断が生じやすい状態で、手前交差車両が途切れたとき、奥交差車両への注意を怠る可能性がある。このシーンＡにおける状況とは、手前交差車両に限らず、歩行者の存在によって交通待機が一定時間以上継続している場合も含む。
【００８０】
この場合、図４のフローチャートにおいて、ステップS51-1→ステップS51-2→ステップS51-3へと進む流れが繰り返され、注視時間が第１設定時間以上となったとき、ステップS51-4へと進み、奥交差車両に対する油断が発生する可能性有りと推定し、奥交差車両に対する油断発生防止方策（注意喚起および自動ブレーキ）が実施される。
【００８１】
図１１は、シーンＡの交差点状況を説明する図である。
図１１では、一時停止交差点に接近中の自車が交差点に進入し、手前交差車両が走行していることが検出された時点をt0としている。そして、手前交差車両の通過時間txが第１設定時間T0に達したとき（時点t1）、ドライバの油断が発生する状況であると推定し、手前交差車両の通過が終了する直前（時点t2）に奥交差車両に対する油断発生防止方策を実施し、ドライバの発進を抑制する。これにより、奥交差車両が通過した時点t3において、自車を発進させることができる。
【００８２】
すなわち、ドライバが手前交差車両に対し継続して注意を払っている状況で、手前交差車両が居なくなったことにより、ドライバは一瞬ホッとすることがある。このとき、ドライバに油断が生じ、発進後に対面する奥交差車両に対して注意が疎かになり、安全確認が不十分となるのを防止することができる。
【００８３】
（シーンＢ）
一時停止交差点において、第１優先注視要因である手前交差車線の単位時間当たりの交通量が一定台数以上の場合、ドライバは手前交差車両に対する注意が高くなり、第２優先注視要因である奥交差車両に対する油断が生じやすい状態で、手前交差車両が途切れたとき、奥交差車両への注意を怠る可能性がある。
【００８４】
この場合、図５のフローチャートにおいて、ステップS52-1→ステップS52-2→ステップS52-3へと進み、奥交差車両に対する油断が発生する可能性有りと推定し、奥交差車両に対する油断発生防止方策が実施される。
【００８５】
図１２は、シーンＢの交差点状況を説明する図である。
図１２に示すように、単位時間ta（例えば、10秒）当たりに発生する手前交差車両の台数（X/ta）が第１設定数以上である場合に、ドライバの油断が発生しやすい状況であると推定し（時点t1）、手前交差車両の通過が終了する直前（時点t2）に奥交差車両に対する油断発生防止方策を実施し、ドライバの発進を抑制する。これにより、奥交差車両が通過した時点t3において、自車を発進させることができる。
【００８６】
（シーンＣ）
一時停止交差点において、第１優先注視要因である手前交差車両に対して、ドライバの単位時間当たりの注視占有率が高いということは、現時点で手前交差車両に意識が集中している状況であり、この手前交差車両が途絶えた時点で、その奥の奥交差車両に対する注意が不足しやすい。
【００８７】
この場合、図６のフローチャートにおいて、ステップS53-1→ステップS53-2→ステップS53-3へと進み、奥交差車両に対する油断が発生する可能性有りと推定し、奥交差車両に対する油断発生防止方策が実施される。
【００８８】
図１３は、シーンＣの交差点状況を説明する図である。
図１３に示すように、単位時間tc（例えば、10秒）当たりの手前交差車両に対するドライバの注視時間（C/tc）が第２設定時間以上である場合に、ドライバの油断が発生しやすい状況であると推定し（時点t1）、手前交差車両の通過が終了する直前（時点t2）に奥交差車両に対する油断発生防止方策を実施し、ドライバの発進を抑制する。これにより、奥交差車両が通過した時点t3において、自車を発進させることができる。
【００８９】
（シーンＤ）
一時停止交差点において、第１優先注視要因である手前交差車両が途絶える前の一定時間内に第２優先注視要因である奥交差車両を事前確認し、そのとき、奥交差車両が存在しなかった場合、手前交差車両が途絶えたとき、既に先ほど奥交差車両が存在しないと確認していることで、奥交差車両に対し十分な注意を払うことなく、交差点を通過しようとする可能性がある。
【００９０】
この場合、図７のフローチャートにおいて、ステップS54-1→ステップS54-2→ステップS54-3へと進む流れが繰り返され、手前交差車両通過完了直前または自車発進行動開始直前となったとき、ステップS54-4→ステップS54-5→ステップS54-6へと進み、奥交差車両に対する油断が発生する可能性有りと推定し、奥交差車両に対する油断発生防止方策が実施される。
【００９１】
図１４は、シーンＤの交差点状況を説明する図である。
図１４では、一時停止交差点に接近中の自車がその交差点に進入し、手前交差車両が走行していることが検出された時点をta0としている。時点ta1では、手前交差車両の通過待ちをしている状況でドライバが奥交差車両を事前確認したことを検出する。そして、時点ta2において、事前確認した時点から手前交差車両が途絶えたときの経過時間が第３設定時間ty未満である場合、ドライバに奥交差車両が存在しないという油断が発生しやすい状況となる。したがって、奥交差車両確認後の経過時間が第３設定時間ty未満である場合には、ドライバの油断が発生する状況であると推定し、手前交差車両が途絶えた直後に、奥交差車両に対する油断発生防止方策を実施し、ドライバの発進を抑制する。これにより、奥交差車両が通過した時点ta3において、自車を発進させることができる。
【００９２】
（シーンＥ）
一時停止交差点において、第１優先注視要因である手前交差車両が途絶える直前に、第２優先注視要因である奥交差車両に対して注視要因を共有する対向車両が奥交差車両（対向車両にとっては手前交差車両）の影響を受けずに交差点を通過している場合、自車にとっても奥交差車両は無いものと油断が発生しやすい状況となる。
【００９３】
この場合、図８のフローチャートにおいて、ステップS55-1→ステップS55-2→ステップS55-3へと進む流れが繰り返され、手前交差車両通過完了直前または自車発進行動開始直前となったとき、ステップS55-4→ステップS55-5→ステップS55-6へと進み、奥交差車両に対する油断が発生する可能性有りと推定し、奥交差車両に対する油断発生防止方策が実施される。
【００９４】
図１５は、シーンＥの交差点状況を説明する図である。
図１５では、一時停止交差点に接近中の自車がその交差点に進入し、手前交差車両が走行していることが検出された時点をtc0としている。時点tc1では、手前交差車両の通過が完了しようとする直前に、奥交差車両に対しリスクを共有する対向車両が、この交差点を通過した状況である。このとき、ドライバには、直前に注視要因を共有する他車が回避したことで、自車も奥交差車両を回避できる状況であるという油断が発生する。したがって、対向車両が奥交差車両を回避してから第４設定時間tw未満である場合には、ドライバの油断が発生する状況であると推定し、手前交差車両が途絶えた直後に、奥交差車両に対する油断発生防止方策を実施し、ドライバの発進を抑制する。これにより、奥交差車両が通過した時点tc3において、自車を発進させることができる。
【００９５】
（シーンＦ）
一時停止交差点において、第１優先注視要因である手前交差車両が通過完了したこと、および新たな手前交差車両が出現していないことを確認する前に、早めに第２優先注視要因である奥交差車両に注意が移行し、このとき、奥交差車両が存在しない場合には、手前交差車両を確認することなく、交差点を通過する可能性がある。
【００９６】
この場合、図９のフローチャートにおいて、ステップS56-1→ステップS56-2→ステップS56-3→ステップS56-4へと進む流れとなり、手前交差車両に対する油断が発生する可能性有りと推定し、手前交差車両に対する油断発生防止方策が実施される。
【００９７】
図１６は、シーンＦの交差点状況を説明する図である。
図１６では、一時停止交差点に接近中の自車がその交差点に進入し、手前交差車両が走行していることが検出された時点をtb0としている。時点tb1では、手前交差車両の通過が終了する直前である。その時点で、手前交差車両の通過が完了していないにもかかわらず、ドライバは手前交差車両を回避可能と判断し、奥交差車両に対する回避行動に注意が移行し、奥交差車両が存在しない場合、車両を発進させてしまう（時点tb2）。したがって、手前交差車両の通過完了直前に、ドライバが奥交差車両を注視した場合、奥交差車両が出現していない場合には、ドライバの油断が発生する状況であると推定し、自車の発進動作開始直後に手前交差車両に対する油断発生防止方策を実施し、ドライバの発進を抑制する。これにより、手前交差車両が通過した時点tb3において、自車を発進させることができる。
【００９８】
次に、効果を説明する。
実施例１の油断検出装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
【００９９】
・ドライバが注視すべき注視要因が複数種発生する可能性のある複数注視要因発生位置があらかじめ記憶された複数注視要因発生位置データベース６と、自車位置を検出する自車位置検出部５ａと、複数注視要因発生位置においてドライバが優先して注視すべき第１優先注視要因の発生状況を検出する第１優先注視要因発生状況検出手段（注視要因発生状況検出部５ｃ）と、第１優先注視要因の次に注視すべき第２優先注視要因の発生状況を検出する第２優先注視要因発生状況検出手段（注視要因発生状況検出部５ｃ）と、第１優先注視要因および第２優先注視要因の発生状況に基づいて、当該複数注視要因発生位置におけるドライバの油断発生の可能性の有無を推定する油断発生推定部５ｄと、を備えるため、複数の注視要因が存在する走行シーンにおいて、ドライバの油断を正確に検出することができ、運転支援に利用することができる。
【０１００】
・油断発生推定部５ｄは、第１優先注視要因の発生時間が第１設定時間tx以上継続した場合、第２優先注視要因に対する油断発生の可能性有りと推定するため、第１優先注視要因に対する注意が連続して発生した直後、ドライバがホッとして第２優先注視要因に対する注意が怠るのを検出することができる。
【０１０１】
・油断発生推定部５ｄは、単位時間当たりに発生した第１優先注視要因の数量（X/ta）が第１設定数以上の場合、第２優先注視要因に対する油断発生の可能性有りと推定するため、第１優先注視要因に対する注意が連続して発生した直後、ドライバがホッとして第２優先注視要因に対する注意が怠るのを検出することができる。
【０１０２】
・ドライバの視線方向を検出する視線検出部５ｂを設け、油断発生推定部５ｄは、単位時間当たりの第１優先注視要因に対するドライバの注視時間（C/ta）が第２設定時間以上継続した場合、第２優先注視要因に対する油断発生の可能性有りと推定するため、第１優先注視要因に対する注意が連続して発生した直後、ドライバがホッとして第２優先注視要因に対する注意が怠るのを検出することができる。
【０１０３】
・油断発生推定部５ｄは、ドライバが第２優先注視要因を確認可能である場合、ドライバが第１優先注視要因に対応する運転操作を開始してから第３設定時間tyが経過するまでの間に、第２優先注視要因が出現しないとき、第２優先注視要因に対する油断発生の可能性有りと推定するため、第１優先注視要因に遭遇中、第２優先注視要因の状況を事前確認したことにより、第１優先注視要因の通過が完了した時点で、第２優先注視要因に対する注意が怠るのを検出することができる。
【０１０４】
・油断発生推定部５ｄは、自車と注視要因を共有する車両または人が、第２優先注視要因を回避する行動を完了した場合、ドライバが第１優先注視要因に対応する運転操作を開始してから第４設定時間twが経過するまでの間に、第２優先注視要因が出現しないとき、第２優先注視要因に対する油断発生の可能性有りと推定するため、自車と注視要因を共有する車両または人が目前を無事通過したことにより、自分も大丈夫であろうというドライバの油断を検出することができる。
【０１０５】
・油断発生推定部５ｄは、ドライバの運転行動が第１優先注視要因を回避する運転行動から第２優先注視要因を回避する運転行動へと移行した場合、第２優先注視要因が出現しないとき、第１優先注視要因に対する油断発生の可能性有りと推定するため、第１優先注視要因が通過完了直前であるとき、ドライバがもう大丈夫だと判断して第２優先注視要因へ注意が向いてしまい、第１優先注視要因に対して油断が生じるのを検出することができる。
【０１０６】
・油断発生推定部５ｄにより油断発生の可能性有りと推定された場合、ドライバの油断発生を防止する油断発生防止制御部５ｅを備えるため、複数の注視要因に対するドライバの油断発生を防止することができる。
【０１０７】
・ドライバに対し警告を行う警告手段（スピーカー７，ディスプレイ８）を設け、油断発生防止制御部５ｅは、油断発生の可能性有りと推定された場合、警告手段に対し警告出力指令を出力するため、複数の注視要因に対するドライバの油断発生を防止する注意喚起を行うことができる。また、油断発生の可能性が無いと推定された場合には、警告出力が行われないため、無駄な警告出力によりドライバに煩わしさを与えるのを回避できる。
【０１０８】
・ドライバの運転支援を行うブレーキアクチュエータ９を設け、油断発生防止制御部５ｅは、油断発生の可能性有りと推定された場合、ブレーキアクチュエータ９に対しドライバの油断に伴う運転動作を阻止する運転支援指令を出力するため、ドライバの油断発生に伴う不適切な運転操作を抑制することができる。また、油断発生の可能性が無いと推定された場合には、運転支援が行われないため、無駄な運転支援によりドライバの運転行動が妨げられるのを回避できる。
【０１０９】
・ドライバが注視すべき注視要因が複数種発生する可能性のある複数注視要因発生位置をあらかじめ記憶しておき、自車が複数注視要因発生位置に接近または到達したとき、当該複数注視要因発生位置においてドライバが優先して注視すべき第１優先注視要因と第１優先注視要因の次に注視すべき第２優先注視要因の発生状況をそれぞれ検出し、第１優先注視要因および第２優先注視要因の発生状況に基づいて、当該複数注視要因発生位置におけるドライバの油断発生の可能性の有無を推定するため、複数の注視要因が存在する走行シーンにおいて、ドライバの油断を正確に検出することができ、運転支援に利用することができる。
【０１１０】
・ドライバが注視すべき注視要因が複数種発生する可能性のある複数注視要因発生位置に自車が接近または到達したとき、ドライバが優先して注視すべき第１優先注視要因およびこの第１優先注視要因の次に注視すべき第２優先注視要因の発生状況に基づいて、当該複数注視要因発生位置におけるドライバの油断発生の可能性の有無を推定するため、複数の注視要因が存在する走行シーンにおいて、ドライバの油断を正確に検出することができ、運転支援に利用することができる。
【実施例２】
【０１１１】
実施例２では、油断発生防止方策レベルを、１〜３の３段階に設定し、油断発生総ポイントYTまたはYT(F)が高いほど、油断防止方策レベルを高くする例である。
【０１１２】
油断防止方策レベル１では、ディスプレイ８への警告表示のみによりドライバへの油断防止の注意喚起を行う。油断防止方策レベル２では、ディスプレイ８への警告表示に加え、スピーカー７からの警報出力によりドライバへの油断防止の注意喚起を行う。油断防止方策レベル３では、ディスプレイ８への警告表示とスピーカー７からの警報出力による注意喚起に加え、ブレーキアクチュエータ９を用いた自動ブレーキ制御による運転支援を行う。
【０１１３】
［油断発生防止制御処理］
図１７は、実施例２の油断発生防止制御部５ｅで実行される油断発生防止制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。なお、図１０に示した実施例１と同一の処理を行うステップには、同一のステップ番号を付し、異なる処理を行うステップのみを説明する。
【０１１４】
ステップS78では、YTまたはYT(F)の値Y0がY（既定値）以上、かつY2（既定値）未満であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS79へ移行し、NOの場合にはステップS81へ移行する。
【０１１５】
ステップS79では、YTまたはYT(F)の値Y0がY1（既定値）以上、かつY2未満であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS80へ移行し、NOの場合にはステップS82へ移行する。
【０１１６】
ステップS80では、油断防止方策レベル３として、表示＋音声＋制御を実施し、リターンへ移行する。
【０１１７】
ステップS81では、油断防止方策レベル１として、表示のみを実施し、リターンへ移行する。
【０１１８】
ステップS82では、油断防止方策レベル３として、表示＋音声を実施し、リターンへ移行する。
【０１１９】
すなわち、現在の状況における油断発生総ポイントYTまたはYT(F)がY未満である場合には、図１７のフローチャートにおいて、ステップS71→ステップS72→ステップS73→ステップS78→ステップS81へと進み、油断防止方策レベル１としてディスプレイ８への警告表示が実施される。
【０１２０】
油断発生総ポイントYTまたはYT(F)がY以上、Y1未満である場合には、ステップS71→ステップS72→ステップS73→ステップS78→ステップS79→ステップS82へと進み、油断防止方策レベル２として、ディスプレイ８への警告表示と、スピーカー７からの警報出力が実施される。
【０１２１】
油断発生総ポイントYTまたはYT(f)がY1以上、Y2未満である場合には、ステップS71→ステップS72→ステップS73→ステップS78→ステップS79→ステップS80へと進み、油断防止方策レベル３として、ディスプレイ８への警告表示と、スピーカー７からの警報出力と、自動ブレーキ制御が実施される。
【０１２２】
以上説明したように、実施例２では、油断発生総ポイントYTまたはYT(F)が高いほど、つまり油断発生の可能性が高いほど、運転支援レベルを高くするため、ドライバの油断発生をより確実に防止できると共に、油断発生に伴うドライバの不適切な運転操作を確実に防止することができる。
【実施例３】
【０１２３】
実施例３では、接近中の複数注視要因発生位置においてドライバの油断発生の可能性を推定する例である。
【０１２４】
図１８は、実施例３の運転支援装置の構成図であり、実施例３の運転支援装置は、図２に示した実施例１の制御ブロックの構成に対し、油断事前発生推定部（油断事前発生推定手段）５ｆを追加した構成である。
【０１２５】
油断事前発生推定部５ｆは、ナビゲーションシステム１、車車間通信システム３およびレーザレーダ４からの情報、および走行履歴に基づいて、接近中の複数注視発生位置におけるドライバの油断発生の可能性の推定し、油断発生防止制御部５ｅへ出力する。
【０１２６】
油断発生防止制御部５ｅは、油断発生推定部５ｄと油断事前発生推定部５ｆにより接近する複数注視要因発生位置においてドライバの油断発生の可能性有りと推定された場合、油断対象となる注視要因と自車位置とに応じてドライバの油断発生を防止する油断発生防止制御を行う。
【０１２７】
［油断発生推定制御処理］
図１９は、実施例３の油断発生推定部５ｄおよび油断事前発生推定部５ｆで実行される油断発生推定制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、図３に示した実施例１と同一の処理を行うステップには、同一のステップ番号を付し、異なる処理を行うステップのみを説明する。
【０１２８】
ステップS9では、油断事前発生推定部５ｆにおいて、後述する油断事前発生推定制御（図２０）を実施し、ステップS5へ移行する。
【０１２９】
［油断事前発生推定制御］
図２０は、実施例３の油断事前発生推定部５ｆで実行される油断事前発生推定制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【０１３０】
ステップS91では、注視要因発生状況検出部５ｃにより検出された手前交差車両および奥交差車両の発生状況に基づいて、接近する交差点に交差車両がゼロまたは少ないか否かを判定する。YESの場合にはステップS92へ移行し、NOの場合にはステップS93へ移行する。
【０１３１】
ステップS92では、X(1)＝x1とし、ステップS93へ移行する。
【０１３２】
ステップS93では、過去の走行履歴において、交差車両との遭遇が極めて少ないか否かを判定する。YESの場合にはステップS94へ移行し、NOの場合にはステップS95へ移行する。
【０１３３】
ステップS94では、X(2)＝x2とし、ステップS95へ移行する。
【０１３４】
ステップS95では、時間帯、日付、交通環境の特徴から、一般的に交差車両との遭遇率が極めて低い状況であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS96へ移行し、NOの場合にはステップS97へ移行する。
【０１３５】
ステップS96では、X(3)＝x3とし、ステップS97へ移行する。
【０１３６】
ステップS97では、第５設定時間内に遭遇した交差車両が極めて少ないか否かを判定する。YESの場合にはステップS98へ移行し、NOの場合にはステップS99へ移行する。
【０１３７】
ステップS98では、X(4)＝x4とし、ステップS99へ移行する。
【０１３８】
ステップS99では、事前油断発生ポイントXを算出し、リターンへ移行する。
X＝ΣX(j){j＝1,2,3,4}
【０１３９】
［油断発生防止制御処理］
図２１は、実施例３の油断発生防止制御部５ｅで実行される油断発生防止制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、図１０に示した実施例１と同一の処理を行うステップには、同一のステップ番号を付し、異なる処理を行うステップのみ説明する。
【０１４０】
ステップS83では、ステップS71で求めた油断発生可能ポイントYT1に事前油断発生ポイントXを加算したYT2を算出し、ステップS84へ移行する。
YT2(i)＝X＋YT1(i){i＝A,B,…,E}
【０１４１】
ステップS84では、ステップS72で求めた油断発生可能ポイントYT1(F)に事前油断発生ポイントXを加算したYT2(F)を算出し、ステップS85へ移行する。
YT2(F)＝YT1(F)＋X
【０１４２】
ステップS85では、現在の状況における油断発生総ポイントYTを算出し、ステップS74へ移行する。
YT＝ΣYT2(i){i＝A,B,…,E}
【０１４３】
すなわち、現在の状況における油断発生総ポイントYTがY以上である場合には、図２１のフローチャートにおいて、ステップS71→ステップS72→ステップS83→ステップS84→ステップS85→ステップS74→ステップS75へと進み、奥交差車両に対する油断発生防止方策（表示＋音声＋制御）が実施される。
【０１４４】
一方、油断発生総ポイントYT(F)がY以上である場合には、ステップS71→ステップS72→ステップS83→ステップS84→ステップS85→ステップS74→ステップS76→ステップS77へと進み、手前交差車両に対する油断防止方策（表示＋音声＋制御）が実施される。
【０１４５】
［油断事前発生防止作用］
実施例３では、現在接近中の一時停止交差点に注視要因がゼロまたは極めて少ない場合、ドライバの油断発生の可能性有りと推定する。接近時に注視要因がゼロまたは極めて少ない場合、ドライバは交差点に到達した際の周囲確認を怠る可能性がある。よって、注視要因がゼロまたは少ない場合には、油断発生の可能性有りと事前に推定することで、ドライバの油断が発生しやすい状況をより高精度かつ早期に推定することができる。
【０１４６】
また、実施例３では、現在接近中の一時停止交差点に対する過去の走行履歴を基に、過去に注視要因との遭遇がなかったまたは極めて少なかった場合、ドライバの油断発生の可能性有りと推定する。過去に注視要因との遭遇が少なかった一時停止交差点では、ドライバは今回も注視要因と遭遇しないであろうと判断し、周囲確認を怠る可能性がある。よって、過去の遭遇履歴が少ない場合には、油断発生の可能性有りと事前に推定することで、ドライバの油断が発生しやすい状況をより高精度かつ早期に推定することができる。
【０１４７】
実施例３では、現在走行中の状況が時間帯や日付または交通環境の特徴から一般的に注視要因との遭遇率が低い環境である場合、ドライバの油断発生の可能性有りと推定する。例えば、早朝や深夜、祝日、田舎道などでは、注視要因との遭遇率が極めて低いため、ドライバは周囲確認を怠りがちとなる。よって、注視要因との遭遇率が低い環境下を走行している場合には、油断発生の可能性有りと事前に推定することで、ドライバの油断が発生しやすい状況をより高精度かつ早期に推定することができる。
【０１４８】
さらに、実施例３では、現在から一定時間（第５設定時間）前までに走行した各複数注視要因発生位置において、注視要因との遭遇が無いまたは極めて少ない場合、ドライバの油断発生の可能性有りと推定する。ドライバは走行した一時停止交差点で注視要因との遭遇が少なかった場合、次の一時停止交差点においても注視要因との遭遇が無いであろうと推定し、周囲確認を怠る可能性がある。よって、過去一定時間内で注視要因とほとんど遭遇しなかった場合には、油断発生の可能性有りと事前に推定することで、ドライバの油断が発生しやすい状況をより高精度かつ早期に推定することができる。
【０１４９】
次に、効果を説明する。
実施例３の油断検出装置にあっては、実施例１の効果に加え、以下に列挙する効果が得られる。
【０１５０】
・自車が複数注視要因発生位置に接近している場合、走行環境に基づいて、当該複数注視要因発生位置到達時におけるドライバの油断発生の可能性の有無を推定する油断事前発生推定部５ｆを設けたため、ドライバの油断が発生しやすい状況をより高精度かつ早期に推定することができる。
【０１５１】
・油断事前発生推定部５ｆは、接近する複数注視要因発生位置に注視要因が存在しない、または僅少である場合、油断発生の可能性有りと推定するため、ドライバの油断が発生しやすい状況をより高精度かつ早期に推定することができる。
【０１５２】
・油断事前発生推定部５ｆは、過去に当該複数要因発生位置を走行した際の注視要因数がゼロまたは僅少である場合、油断発生の可能性有りと推定するため、ドライバの油断が発生しやすい状況をより高精度かつ早期に推定することができる。
【０１５３】
・油断事前発生推定部５ｆは、走行時の時間帯、日付、交通環境等の特徴から一般的に注視要因との遭遇率が極めて低い状況である場合、油断発生の可能性有りと推定するため、ドライバの油断が発生しやすい状況をより高精度かつ早期に推定することができる。
【０１５４】
・油断事前発生推定部５ｆは、複数注視要因発生位置に接近する第５設定時間前までに走行した各複数注視要因発生位置における第１優先注視要因発生数がゼロまたは僅少である場合、油断発生の可能性有りと推定するため、ドライバの油断が発生しやすい状況をより高精度かつ早期に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１５５】
【図１】実施例１の運転支援装置のシステム図である。
【図２】実施例１の運転支援装置の制御ブロック図である。
【図３】実施例１の油断発生推定部５ｄで実行される油断発生推定制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施例１の油断発生推定部５ｄで実行される油断発生推定制御処理の流れを示すフローチャート（サブルーチンＡ）である。
【図５】実施例１の油断発生推定部５ｄで実行される油断発生推定制御処理の流れを示すフローチャート（サブルーチンＢ）である。
【図６】実施例１の油断発生推定部５ｄで実行される油断発生推定制御処理の流れを示すフローチャート（サブルーチンＣ）である。
【図７】実施例１の油断発生推定部５ｄで実行される油断発生推定制御処理の流れを示すフローチャート（サブルーチンＤ）である。
【図８】実施例１の油断発生推定部５ｄで実行される油断発生推定制御処理の流れを示すフローチャート（サブルーチンＥ）である。
【図９】実施例１の油断発生推定部５ｄで実行される油断発生推定制御処理の流れを示すフローチャート（サブルーチンＦ）である。
【図１０】実施例１の油断発生防止制御部５ｅで実行される油断発生防止制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】実施例１の油断発生防止作用（シーンＡ）を示す説明図である。
【図１２】実施例１の油断発生防止作用（シーンＢ）を示す説明図である。
【図１３】実施例１の油断発生防止作用（シーンＣ）を示す説明図である。
【図１４】実施例１の油断発生防止作用（シーンＤ）を示す説明図である。
【図１５】実施例１の油断発生防止作用（シーンＥ）を示す説明図である。
【図１６】実施例１の油断発生防止作用（シーンＦ）を示す説明図である。
【図１７】実施例２の油断発生防止制御部５ｅで実行される油断発生防止制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１８】実施例３の運転支援装置の構成図である。
【図１９】実施例３の油断発生推定部５ｄおよび油断事前発生推定部５ｆで実行される油断発生推定制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図２０】実施例３の油断事前発生推定部５ｆで実行される油断事前発生推定制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図２１】実施例３の油断発生防止制御部５ｅで実行される油断発生防止制御処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１５６】
１  ナビゲーションシステム
２  ドライバカメラ
３  車車間通信システム
４  レーザレーダ
５  コントロールユニット
５ａ  自車位置検出部
５ｂ  視線検出部
５ｃ  注視要因発生状況検出部
５ｄ  油断発生推定部
５ｅ  油断発生防止制御部
５ｆ  油断事前発生推定部
６  複数注視要因発生位置データベース
７  スピーカー
８  ディスプレイ
９  ブレーキアクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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