(57)【要約】【課題】  移動体と供給装置が確実に接続して充電を行ない、かつ、移動体と充電装置とが接続したときの設置面積を小さくした移動体システムを提供する。【解決手段】  本発明の移動体システムは、自律走行する自走式掃除機Ａと、その自走式掃除機Ａの駆動電力を供給する供給装置Ｂとから構成される。自走式掃除機Ａは、本体１と、電力を受給する受給部９を有する吸込口体２とを備える。供給装置Ｂは、自走式掃除機Ａを載置する台座１２と、台座１２とカバー１３とから構成される保持部１３ａを備える。保持部１３ａは、自走式掃除機Ａの吸込口体２を係合して保持する。  供給装置Ｂは、吸込口体２を保持部１３ａによって保持して充電をおこなう。また、供給装置Ｂを縦置きする。これにより、充電時の設置面積を小さくすることができる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
受給部を通じて供給されたエネルギによって駆動される移動体と、
前記移動体に前記エネルギを供給する供給装置とから構成され、
前記供給装置は、前記移動体の受給部にエネルギを送給する送給部と、前記供給装置を横置きまたは縦置きしても前記受給部と前記送給部とが接続されるように、前記移動体の一部を係合して保持する保持部とが設けられたことを特徴とする移動体システム。
【請求項２】
移動体は、移動体本体から突出する突出体を備え、
前記突出体が、保持部に係合して保持されることを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。
【請求項３】
保持部は、移動体の侵入を許して前記移動体を搭載可能な台座の一部において、突出体を係合して保持する保持凹部であることを特徴とする請求項２に記載の移動体システム。
【請求項４】
受給部が、突出体の前側に配置され、
送給部は、前記突出体が保持部に係合して保持されたときに、前記受給部と対向することを特徴とする請求項２または３に記載の移動体システム。
【請求項５】
保持部の開口の周縁に移動体本体と当接する受け面が形成され、
前記移動体本体が受け面に当接したとき、受給部と送給部とが接続されることを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の移動体システム。
【請求項６】
台座は、供給装置を横置きするときの横置き用の床置き面と、縦置きするときの縦置き用の床置き面とを備え、
前記縦置き用の床置き面が、前記横置き用の床置き面に対して直交するように台座の端部に形成されたことを特徴とする請求項３〜５のいずれかに記載の移動体システム。
【請求項７】
縦置き用の床置き面が、縦置きした移動体本体の投影面よりも大きく、かつ、横置き用の床置き面よりも小さく設定されたことを特徴とする請求項６に記載の移動体システム。
【請求項８】
移動体は、エネルギを貯める着脱自在な貯蔵部を備え、
前記貯蔵部は、移動体本体の底面側に配置され、
保持部の台座に、前記貯蔵部を着脱できるように開口が形成されたことを特徴とする請求項２〜７のいずれかに記載の移動体システム。
【請求項９】
開口は、台座に形成された貫通穴とされ、
前記開口が、供給装置を横置きにして移動体が搭載されたときに、前記移動体によって隠れる位置に形成され、
前記供給装置を縦置きされたときに、前記開口は、視認可能とされたことを特徴とする請求項８に記載の移動体システム。
【請求項１０】
移動体が保持部に保持されたときに、供給装置の外部に露出された前記移動体の露出部分に、情報を表示する表示部が設けられたことを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の移動体システム。
【請求項１１】
移動体が吸込口体を有する自走式掃除機とされたことを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載の移動体システム。
【請求項１２】
吸込口体は、突出体に形成され、
前記突出体が保持部に係合して保持されることを特徴とする請求項１１に記載の移動体システム。
【請求項１３】
保持部に、吸込口体を清掃する清掃部が設けられたことを特徴とする請求項１１または１２に記載の移動体システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行して部屋の清掃作業を行なう自走式掃除機や、部屋の画像を撮影して携帯電話等に送信する留守番ロボットをはじめとする移動体システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般家庭、オフィス、あるいは、公共施設等において、掃除やセキュリティ等の技術分野を中心に自律走行する移動体が出現し、各種作業が自動化されつつある。この移動体がより一層普及するためには、駆動エネルギ、例えば、商用電源等から駆動電源を確実に充電できることが必要である。
【０００３】
移動体の駆動電力の充電方法としては、電源装置を備えた供給装置に移動体を接続させて充電する方法が一般的である。例えば、特許文献１では、電力を供給する電源装置を有する供給装置を備えており、移動体が供給装置の電源装置と接続することで電力を充電できるようにした移動体システムが開示されている。
【０００４】
しかし、特許文献１の移動体システムでは、移動体が供給装置に確実に接続できない可能性があるため、電力を確実に充電できていない状況が生じ、必要なときに使えない可能性がある。
【０００５】
そこで、特許文献２では、移動体本体との接続状態を検知する接続検知手段と、移動体との接続状態を表示する表示手段とを有した供給装置を備え、接続検知手段が移動体と供給装置との接続状態を表示することで、使用者に注意を促し、確実に充電を行なえるようにした移動体システムが開示されている。
【特許文献１】特許第３３１４４９９号公報
【特許文献２】特許第２７０１４１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献２では、接続検知手段によって移動体本体との接続状態を表示し、接続が不十分の場合は、使用者に注意を促すのみである。そのため、使用者が接続する手間が生じる。また、移動体と供給装置とを確実に接続するための対策が取られていない。そのため、充電をしている際、移動体と供給装置との接続が外れてしまう可能性がある。
【０００７】
一方、特許文献１および特許文献２では、転倒を防止するために底面積を大きくした移動体を使用している。そのため、移動体の設置面積が大きくなる。さらに、移動体を供給装置と接続した場合、さらに大きな設置面積が必要となる。そのため、家具や種々の小物等が置かれている一般家庭においては、移動体を使用しないときに移動体自体が邪魔となる。
【０００８】
そこで、本発明は、上記問題を鑑み、移動体と供給装置が確実に接続して充電を行ない、かつ、移動体と供給装置とが接続したときの設置面積を小さくした移動体システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明では、受給部を通じて供給された電気、ガス、液体燃料等のエネルギによって駆動される移動体と、前記移動体に前記エネルギを供給する供給装置とから構成され、前記供給装置は、前記移動体の受給部にエネルギを送給する送給部と、前記供給装置を横置きまたは縦置きしても前記受給部と前記送給部とが接続されるように、前記移動体の一部を係合して保持する保持部とが設けられたことを特徴とする。
【００１０】
上記構成によると、保持部が移動体の一部と係合することにより、移動体は外れないように保持される。したがって、供給装置を横置きまたは縦置きしても、移動体にエネルギを供給することができる。
【００１１】
また、移動体は、移動体本体から突出する突出体を備え、前記突出体が、保持部に係合して保持されることを特徴とする。この構成により、供給装置は、備えられた保持部によって移動体の一部である突出体と係合して保持するので、移動体全体を保持する場合に比べて供給装置を小型化することができる。
【００１２】
また、保持部は、移動体の侵入を許して前記移動体を搭載可能な台座の一部において、突出体を係合して保持する保持凹部であることを特徴とする。この構成によると、保持部は、台座とカバーとから形成された空間である保持凹部とされる。突出体は、その保持凹部に嵌り込むように係合されて保持される。そのため、供給装置を横置きまたは縦置きしても、移動体をしっかりと保持することができる。
【００１３】
また、受給部が、突出体の前側に配置され、送給部は、前記突出体が保持部に係合して保持されたときに、前記受給部と対向する位置に配置されたことを特徴とする。この構成によると、突出体が保持部に係合して保持されたとき、受給部と送給部とが対向する位置となる。そのため、突出体を保持部に嵌め込むことで、確実に受給部と送給部とが接続される。
【００１４】
さらに、供給装置を縦置きした場合、移動体の受給部が下側に位置するので、移動体の自重によって受給部と送給部との接続が外れにくくなる。この場合、受給中に振動が加わっても接続を維持することができる。
【００１５】
また、保持部の開口の周縁に、移動体本体と当接する受け面が形成され、前記移動体本体が受け面に当接したとき、受給部と送給部とが接続されることを特徴とする。この構成によると、突出体が保持部に係合して保持されたとき、移動体本体の側面と保持部の開口の周縁である受け面とが当接する。このとき、例えば、受け面の形状を移動体本体の形状に合わせて形成することによって、移動体本体の側面は、常に決まった位置で受け面と当接する。したがって、受給部は、送給部に対して位置合わせされ、受給部と送給部とがずれることなく接続される。
【００１６】
また、供給装置を縦置きにしたときに、移動体本体の側面と当接することで、移動体の自重による下側への移動を規制することができる。そのため、移動体の自重による受給部および送給部への付加を軽減することができるので、受給部および送給部の破損等を防ぐことができる。
【００１７】
また、台座は、供給装置を横置きするときの横置き用の床置き面と、縦置きするときの縦置き用の床置き面とを備え、前記縦置き用の床置き面が、前記横置き用の床置き面に対して直交するように台座の端部に形成されたことを特徴とする。この構成によると、横置き用の床置き面と縦置き用の床置き面とが直交するように形成されているので、供給装置は、横置きと縦置きとが可能となる。このとき、例えば、縦置き用の床置き面が横置き用の床置き面よりも小さく形成すれば、縦置きにすることで横置きのときよりも設置面積を小さくすることができる。
【００１８】
具体的には、縦置き用の床置き面を縦置きした移動体本体の投影面よりも大きく、かつ、横置き用の床置き面よりも小さく形成する。この構成によると、縦置き用の床置き面が縦置きした移動体本体の投影面よりも大きいので、移動体を保持部に係合して保持されたとして供給装置を縦置きしたとしても、安定して縦置きすることができる。また、横置き用の床置き面よりも小さく形成されるので、横置きのときよりも設置面積を小さくなる。
【００１９】
また、移動体は、エネルギを貯める着脱自在な貯蔵部を備え、前記貯蔵部は、移動体本体の底面側に配置され、保持部の台座に、前記貯蔵部を着脱できるように開口が形成されたことを特徴とする。この構成により、従来は、移動体を裏返して、貯蔵部を取り外さなければならなかったが、移動体を供給装置に収容した状態で貯蔵部を交換することができる。
【００２０】
具体的な態様としては、開口は、台座の裏面から表面まで貫通した貫通穴とされ、前記開口が、供給装置を横置きにして移動体が搭載されたときに、前記移動体によって隠れる位置に形成する。これにより、前記供給装置を縦置きされたときに、前記開口は、視認可能となるので、使用者は、前記開口を通じて貯蔵部を着脱することができる。この構成により、供給装置を縦置きすることによって、容易に貯蔵部を開口を通じて交換できる。
【００２１】
また、移動体が保持部に保持されたときに、供給装置の外部に露出された前記移動体の露出部分に、情報を表示する表示部が設けられたことを特徴とする。この構成において、供給装置を縦置きにすれば、供給装置の外部に露出された移動体の露出部分が遠距離からでもよく見えるようになる。その露出された部分に各種情報を表示する表示部を設けておけば、照明、時計、メッセージボード等として利用でき、インテリアとしての機能を付加することができる。
【００２２】
また、移動体が吸込口体を有する自走式掃除機とされたことを特徴とする。この場合、吸込口体は、突出体に形成され、前記突出体が保持部に係合して保持される。この構成によると、突出体が保持部に係合して保持されると、吸込口体はカバーに覆われるため、吸込口体に付着した塵埃が外部に落ちることがない。
【００２３】
また、供給装置の保持部に、吸込口体を清掃する清掃部が設けられたことを特徴とする。この構成によると、突出体が保持部に係合して保持されると、吸込口体が清掃部によって掃除される。すなわち、移動体がエネルギの供給中に吸込口体を清掃することができ、充電後に使用する際、きれいな状態で掃除を行なうことができる。
【発明の効果】
【００２４】
以上のように、本発明によれば、移動体の一部が供給装置の保持部に係合して保持されることで、受給部と送給部とが確実に接続され、充電を行なうことができる。さらに、供給装置を縦置きにすることで、移動体の自重によって受給部と送給部とがしっかりと接続される。
【００２５】
また、供給装置を縦置きすることで、床面に対する設置面積を小さくすることができるので、移動体システムとしての設置面積を小さくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明に係る移動体システムは、図１、図２に示すように、移動体である自走式掃除機Ａと、その自走式掃除機Ａを駆動するためのエネルギである電力を供給する供給装置Ｂとから構成される。
【００２７】
自走式掃除機Ａは、部屋の壁、家具、ベッド等の障害物がある、周囲を囲まれた空間内を掃除しながら自律して移動する。自走式掃除機Ａは、図３、図４に示すように、掃除機本体１と、この掃除機本体１に対して前側に突出した吸込口体２とを備える。掃除機本体１は、高さの低い円盤形状とされる。この移動体本体１の高さは、底面の直径に対して小さく形成される。また、掃除機本体１には、空間を走行するための走行装置と、塵埃を集める集塵室３と、周囲の障害物位置を検出する検出センサ３ａと、情報を表示する表示部４と、塵埃を吸引する電動送風機４ａと、これらを制御する制御部５ａと、電力を貯える貯蔵部としての充電池５とを備える。
【００２８】
走行装置は、駆動モータ７によって駆動される左右一対の駆動輪７ａと、走行の際に吸込口体２を支える補助輪８とから構成される。駆動輪７ａは、左右が夫々独立して回転する。例えば、前進または後退のときは、両駆動輪７ａが同時に回転し、旋回のときは、夫々の駆動輪７ａが異なる方向に回転するか、一方の駆動輪７ａが停止し他方の駆動輪７ａが回転する。補助輪８は、駆動輪７ａの動きに合わせて掃除機本体１がスムーズに走行できるように吸込口体２の前側に配される。なお、走行装置は、特に駆動輪７ａに限られず、例えば、無限軌道や歩行装置等、掃除機本体１が走行できるものであれば良い。
【００２９】
集塵室３は、吸込口体２から吸い込まれた塵埃を貯めるものであって、フィルタを介して電動送風機４ａと連通している。検出センサ３ａは、赤外線センサや超音波センサ等の非接触式センサとされ、掃除機本体１の側面に複数個配置される。
【００３０】
表示部４は、掃除機本体１の天面に備えられる。この表示部４は、液晶表示素子が内蔵されており、その表面に透明な樹脂で形成された保護部材が取り付けられる。この表示部４は、充電池５の充電容量あるいは充電時間を表示することができる。
【００３１】
充電池５は、移動体本体１の底面に形成された充電池５用の凹部に内装される。この凹部には、充電池５が着脱自在に装着される。また、この凹部を開閉する蓋が設けられ、充電池５は外部に露出しない。
【００３２】
吸込口体２は、直方体形状とされ、掃除機本体１の前側に突出して設けられる。吸込口体２は、掃除機本体１より低く、かつ、掃除機本体１と同等幅に形成される。吸込口体２は集塵室３と連通されており、電動送風機４ａの吸引力で塵埃を集塵室３に吸引できるようになっている。また、吸込口体２には、集塵室３に塵埃を掻き込む回転ブラシ８ａと、駆動するための電力を受給する受給部９とが備えられる。
【００３３】
回転ブラシ８ａは、吸込口体２に回転自在に支持されている。回転ブラシ８ａは、軸芯方向に沿ってらせん状に配置されたブラシを備える。この回転ブラシにより、床面の塵埃を掻き上げる。掻き上げられた塵埃が電動送風機４ａによる吸引によって集塵室３に集められる。
【００３４】
受給部９は、後述する供給装置Ｂの送給部１０から電力を受給する。この受給部９は、送給部１０と電気的に接続するオス型接続端子であって、吸込口体２の前面中央に設けられている。
【００３５】
制御部５ａは、内部にＲＡＭ、ＲＯＭおよびＣＰＵを有する一般的なマイクロコンピュータから構成されており、検出センサ３ａからの入力に基づいて、走行装置、表示部４を制御する。また、制御部５ａは、充電制御も行なう。
【００３６】
次に、図２、図５および図６を用いて、供給装置Ｂを説明する。供給装置Ｂは、自走式掃除機Ａに、駆動するための電力を供給するものであって、自走式掃除機Ａを収容する収容ケース１１と、電力を供給する電源装置１１ａとを備える。また、供給装置Ｂは、縦置きと横置きとが可能とされる。なお、説明の便宜上、幅や高さ等は、供給装置Ｂを横置きにした状態を基準として説明する。
【００３７】
収容ケース１１は、自走式掃除機Ａを載置する台座１２と、吸込口体２を保持するカバー１３とから構成される。また、収容ケース１１には、電源装置１１ａと、吸込口体２を清掃する清掃部２７とが内装される。
【００３８】
台座１２は、板状の台であって、底面が平坦とされた横置き用の床置き面１２ａとされる。この台座１２には、自走式掃除機Ａが台座１２に載置されたとき、掃除機本体１の底面に形成された凹部と対向する位置に貫通穴である開口１６が形成される。この開口１６は、凹部に設けられた蓋よりも大きく形成される。
【００３９】
また、台座１２の一端側には、スロープ１４が形成される。そのため、自走式掃除機Ａが台座１２に載置する際、スロープ１４を上ることで自走式掃除機Ａの走行速度が落ち、安全に停止することができる。掃除を開始する際は、スロープ１４を下ることで、自走式掃除機Ａが台座１２から出やすくなる。
【００４０】
スロープ１４の中央部分には、楕円形状の貫通穴１５が形成される。この貫通穴１５は、供給装置Ｂを持ち運びする際に、使用者が把持する把持部とされる。
【００４１】
供給装置Ｂには、自走式掃除機Ａの一部を係合して保持する保持部１３ａが設けられている。保持部１３ａは、自走式掃除機Ａの吸込口体２を覆うカバー１３と、そのカバー１３によって覆われた台座１２の一部とから構成された空間とされる。
【００４２】
カバー１３は、台座１２の他端側で形成される。このカバー１３は、吸込口体２の側面の三方と天面を取り囲むものであって、左右両側の側壁１７と、奥壁１８と、天壁１９とから構成される。
【００４３】
天壁１９は、その一端が掃除機本体１の側面と当接する受け面２０とされる。この受け面２０は、移動体本体１の形状に合わせて半円形状に切り欠かれている。
【００４４】
カバー１３の端部には、供給装置Ｂを縦置きしたときに、その土台となる脚部２１が形成される。脚部２１の一端面、すなわち、横置き用の床置き面１２ａに対して直交する面は、平坦とされた縦置き用の床置き面２１ａとされる。この縦置き用の床置き面２１ａは、カバー１３の天面よりも高く、横置き用の床置き面１２ａよりも小さく形成される。
【００４５】
電源装置１１ａは、ＡＣ電源用の電源プラグ２２を有する電源ケーブル２３と、交流電圧を直流電圧に変換して所定の電圧にする電源回路２３ａと、吸込口体２に設けられた受給部９と接続する送給部１０と、充電中を表示する表示ＬＥＤ２４とを備える。
【００４６】
電源装置１１ａは、電源プラグ２２を建物の壁等に設けられた電源コンセントに接続し、脚部２１に内装された電源回路２３ａが商用電源を受電する。
【００４７】
送給部１０は、受給部９と電気的に接続するメス型接続端子であって、カバー１３を構成する奥壁１８の中央、詳しくは、吸込口体２を保持部１３ａに係合したときに送給部９と対向する位置に設けられる。また、送給部１０には、被磁性体である受給部９との接続を固定する小型のマグネット１０ａが装着される。自走式掃除機Ａが保持部１３ａに挿入したとき、マグネット１０ａの磁力によって受給部９と送給部１０とが接続されやすくなる。また、吸込口体２と保持部１３ａとが係合後は、マグネット１０ａの磁力によって振動が加わっても受給部９と送給部１０とを外れにくくすることができる。
【００４８】
表示ＬＥＤ２４は、天壁１９の外面に設けられる。表示ＬＥＤ２４は、送給部１０から受給部９に通電、すなわち、電力を供給すると点灯し、電力を供給していないと消灯する。これにより、使用者は、充電中および充電の終了を判断することができる。
【００４９】
清掃部２７は、図２に示すように、保持部１３ａ内の台座１２に設けられる。詳しくは、移動体Ａが供給装置Ｂの保持部１３ａに係合して保持されたとき、吸込口体２と対向する位置に設けられる。この清掃部は、吸込口体２に備えられた回転ブラシに付着した塵埃を掻き落とす掻き取り部材２５と、掻き落とした塵埃を吸い込む吸込装置２６とから構成される。
【００５０】
次に、図１、図７および図８を用いて、本発明の自走式掃除機Ａを供給装置Ｂによって充電する動作を説明する。なお、自走式掃除機による掃除は、周知の技術であるので、ここでは走行制御等の掃除に関する説明は省略する。
【００５１】
供給装置Ｂは、横置き用の床置き面を床面に設置した横置きとされる。自走式掃除機Ａは、スロープ１４を上って供給装置Ｂに収容される。すなわち、吸込口体２が保持部１３ａに侵入し、移動体本体１の側面が受け面２０と当接して停止する。吸込口体２は、保持部１３ａに係合して保持され、受給部９と送給部１０とが接続する。このとき、吸込口体２に備えられた補助輪８は、カバー１３の奥壁１８に形成されたくぼみ１８ａに嵌合する。これにより、吸込口体２は、カバー１３の奥壁１８に近づき、受給部９と送給部１０とが確実に接続する。
【００５２】
制御部５ａは、受給部９と送給部１０との接続を確認する。詳しくは、受給部９と送給部１０とが接続すると通電する。制御部５ａは、この通電を検知することで、受給部９と送給部１０との接続を確認する。
【００５３】
受給部９と送給部１０とが接続されたと判断したら、制御部は、充電池５の容量を確認する。充電池５の電圧が所定電圧よりも多い場合は、送給部１０からの通電を遮断する。充電池５の電圧が所定電圧よりも少ない場合は、充電池５への充電を開始し、充電が完了したら送給部１０からの通電を遮断する。このとき、表示ＬＥＤ２４は、充電しているときは点灯し、充電していないときは消灯する。
【００５４】
供給装置Ｂが横置きまたは縦置きであっても充電は可能である。供給装置Ｂを縦置きにすることで、受給部９と送給部１０とがしっかり接続できる。
【００５５】
使用者が供給装置Ｂを縦置きにする。これにより、自走式掃除機Ａの自重を受けて、受給部９と送給部１０とが確実に接続される。このとき、受給部９と送給部１０とがバネ等によって出没することが好ましい。自走式掃除機Ａが自重によって送給部１０側に下っても破損することなく対応することができる。また、吸込口体２が保持部１３ａに係合して保持されるので、受給部９と送給部１０とがずれることはない。
【００５６】
また、供給装置Ｂは、縦置きにすることで、横置きのときよりも設置面積を小さくすることができる。詳しくは、台座１２は、自走式掃除機Ａを載置するため、自走式掃除機Ａよりも大きくする必要がある。脚部２１は、自走式掃除機Ａの高さと同程度の大きさでよい。
【００５７】
ところで、自走式掃除機Ａは、図２および図３に示すように、走行中の転倒を防止するために、高さを低くし、底面を広く形成されている。すなわち、台座１２は、脚部２１よりも大きくなる。これにより、台座１２の底面である横置き用の床置き面１２ａは、脚部２１の一端面である縦置き用の床置き面２１ａよりも大きく形成される。したがって、縦置き用の床置き面２１ａは、横置き用の床置き面１２ａよりも小となり、供給装置Ｂを縦置きにすることで設置面積を小さくすることができる。
【００５８】
次に、図２を用いて、清掃部２７について説明する。掃除部２７は、吸込口体２を保持部１３ａに保持したとき、吸込口体２を清掃する。詳しくは、吸込口体２が保持部１３ａに侵入し、移動体本体１の側面が受け面２０と当接して停止する。吸込口体２は、保持部１３ａに係合して保持される。このとき、吸込口体２が清掃部２７対向する位置に停止する。清掃部２７は、掻き取り部材２５を回転させ、吸込口体２に設けられた回転ブラシ８ａに付着した塵埃を掻き落とす。掻き落とされた塵埃は、吸込装置２６によって吸い取られ、回収される。回収された塵埃は、所定箇所に集められ、まとめて廃棄することができる。これにより、充電作業を行ないながら自走式掃除機Ａの吸込口体２を清掃することが可能になり、充電後に使用する際、きれいな状態の吸込口体２で掃除を行なうことができる。
【００５９】
次に、図７を用いて、表示部４について説明する。自走式移動体Ａは、吸込口体２が供給装置Ｂの保持部１３ａに保持されたとき、掃除機本体１の天面、すなわち、表示部４が供給装置Ｂから露出する。この構成において、供給装置Ｂを縦置きにすることで、自走式移動体Ａの表示部４が遠距離からでもよく見えるようになる。その表示部４に充電池５の充電容量または残り充電時間等を表示することができる。これにより、使用者は、残りの充電時間を容易に認識することができる。
【００６０】
次に、図８を用いて、充電池５の着脱について説明する。掃除機本体１の底面には、供給装置Ｂを縦置きにしたとき、開口１６から充電池５の着脱を行なうことができる。充電池５は、開口１６を通じて、掃除機本体１の底面に設けられた蓋を取り外し、その中のから取り外すことができる。取り付ける際は、充電池５を取り外す手順を逆から行なうことで取り付けが完了する。
【００６１】
従来は、自走式掃除機１を裏返して取り外すため、自走式掃除機１の天面に配置された表示部４やスイッチ類等を誤って押したり、破損したりすることがあった。しかし、本発明では、供給装置Ｂを縦置きにすることで、台座１２に設けられた開口１６を通じて掃除機本体１に装着された充電池５を簡単に取り外し、交換することができる。これにより、充電池５の寿命による交換や破損による交換等を容易に行なうことができる。
【００６２】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で修正・変更を加えることができるのは勿論である。上記実施形態では、移動体を自走式掃除機について説明したが、これ以外にもセキュリティーロボットや電源中継ロボット等にも適用しても良い。
【００６３】
また、供給するエネルギは、商用電源による電力を例に説明したが、特にこの限りではない。例えば、ガソリン、軽油、ガス、水素燃料、あるいは、光等であってもよい。ガソリン、軽油あるいはガス等の場合は、タンクに貯蔵され、内燃機関に供給される。水素燃料の場合は、燃料電池に供給される。光の場合は、太陽電池に照射され、発生した電力が充電池に貯められる。
【００６４】
また、供給部と送給部とが接続することでエネルギの供給を行なっているが、光や電磁波等によって電気を生成する場合は、供給部と送給部とが接続せずに、互いに対向する位置にあればよい。すなわち、光や電磁波等が通信できる位置にあればよい。これにより、供給部と送給部とが接続する際に破損することを防止することができる。なお、機械的に接続（接触）し、内部が非接触であってもよい。
【００６５】
また、保持部は、突出体の三方を囲むカバーと台座の一部とから構成されているが、突出体の一部、あるいは、移動体本体の一部を把持するカバーであってもよい。また、表示部は、充電池の容量や充電時間を表示するだけでなく、照明器具、時計、メッセージボード等に用いてもよい。インテリアとしての機能を付加することができる。また、吸込口体の集塵方法は、回転ブラシに限られることはなく、磁力によって塵埃を捕集させても良い。
【００６６】
また、供給装置を横置きから縦置きにするときは、使用者によって行なっているが、別途に供給装置を横置きから縦置きあるいは縦置きから横置きに起伏させる起立装置を設けてもよいし、供給装置自らが縦置き、横置きに起立したり、倒れたりする機構を設けてもよい。
【００６７】
また、受給部と送給部との接続を固定する手段として小型マグネットを使用しているが、特にこれに限られることはなく、一方に爪を設け、他方に嵌合部を設け、これらを嵌合させて固定するものでもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明に係る移動体システムにおいて移動体と係合した供給装置を横置きにした場合の斜視図
【図２】移動体と係合した供給装置の側断面図
【図３】移動体の斜視図
【図４】移動体の側断面図
【図５】供給装置の上面斜視図
【図６】供給装置の底面斜視図
【図７】移動体と係合した供給装置を縦置きにした場合の斜視図
【図８】移動体と係合した供給装置の背面斜視図
【符号の説明】
【００６９】
１      掃除機本体
２      吸込口体
３      集塵室
３ａ    検出センサ
４      表示部
４ａ    電動送風機
５      充電池
５ａ    制御部
７      駆動輪
８      補助輪
８ａ    回転ブラシ
９      受給部
１０    送給部
１０ａ  マグネット
１１    収納ケース
１１ａ  電源装置
１２    台座
１２ａ  横置き用の床置き面
１３    カバー
１３ａ  保持部
１４    スロープ
１５    把持部
１６    開口
１７    側壁
１８    奥壁
１８ａ  くぼみ
１９    天壁
２０    受け面
２１    脚部
２１ａ  縦置き用の床置き面
２２    電源プラグ
２３    電源ケーブル
２３ａ  電源回路
２４    表示ＬＥＤ
２５    掻き取り部材
２６    吸込装置
２７    清掃部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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