(57)【要約】【課題】消耗電極アーク溶接のリトラクトアークスタート性能を向上させる。【解決手段】溶接ワイヤの前進送給を開始し、溶接ワイヤが母材に接触すると溶接ワイヤの後退送給を開始すると共に初期電流を通電し、この後退送給によって溶接ワイヤが母材から離れて初期アークが発生した後に溶接ワイヤの前進送給を再び開始すると共に初期アークから定常アークへと移行させる消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法において、前記前進送給時は逆回転している後退送給ロール６ｂから後退加圧ロール７ｂを離すと共に正回転している前進送給ロール６ａに前進加圧ロール７ａを押圧して溶接ワイヤを前進送給し、前記後退送給時は正回転している前記前進送給ロール６ａから前記前進加圧ロール７ａを離すと共に逆回転している前記後退送給ロール６ｂに前記後退加圧ロール７ｂを押圧して溶接ワイヤを後退送給する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接電源に溶接開始指令が入力されると溶接ワイヤの母材への前進送給を開始すると共に溶接電源の出力を開始し、この前進送給によって溶接ワイヤが母材に接触すると溶接ワイヤの母材からの後退送給を開始すると共に小電流値の初期電流を通電し、この後退送給によって溶接ワイヤが母材から離れて初期アークが発生した後に溶接ワイヤの前進送給を再び開始すると共に初期アークから定常アークへと移行させる消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法において、
前記前進送給時は逆回転している後退送給ロールから後退加圧ロールを離すと共に正回転している前進送給ロールに前進加圧ロールを押圧して溶接ワイヤを前進送給し、
前記後退送給時は正回転している前記前進送給ロールから前記前進加圧ロールを離すと共に逆回転している前記後退送給ロールに前記後退加圧ロールを押圧して溶接ワイヤを後退送給する、ことを特徴とする消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法。
【請求項２】
前記前進送給ロール及び前記後退送給ロールは、１台の送給モータによってギアユニットを介して互いに逆方向に回転するように駆動される、ことを特徴とする請求項１記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ワイヤを母材へ前進送給及び後退送給してアークスタートさせる消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
送給モータを正回転させて溶接ワイヤを母材へ前進送給し、溶接ワイヤが母材に接触したことを判別すると送給モータを逆回転させて溶接ワイヤを母材から後退送給し、同時に予め定めた小電流値の初期電流を通電し、上記の後退送給によって溶接ワイヤが母材から離れて初期アークが発生すると溶接ワイヤを再前進送給し、同時に定常の溶接電流を通電して、初期アーク発生状態から定常のアーク発生状態へと移行させる消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法（一般的には、リトラクトアークスタート方法と呼ばれる）が従来から知られている。以下、この従来技術のアークスタート制御方法について、図面を参照して説明する。
【０００３】
図５は、従来技術の消耗電極アーク溶接装置の構成図である。以下、同図を参照して説明する。
【０００４】
溶接電源ＰＳは、外部に設けられた溶接開始回路ＳＴから溶接開始指令Ｓｔが入力されると、アークを発生させるための溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを出力すると共に、溶接ワイヤ１の送給を制御するための送給制御信号Ｆｃを送給モータＭに出力する。溶接ワイヤ１は、送給モータＭとギアユニット（減速機）５を介して結合された送給ロール６と、押圧機構８によって送給ロール６に押圧された加圧ロール７とで送出されて、溶接トーチ４内を通って送給される。送給モータＭが正回転すると溶接ワイヤ１は母材２へ前進送給され、逆回転すると溶接ワイヤ１は母材２から離れる方向に後退送給される。上記の溶接電源ＰＳから出力される溶接電圧Ｖｗは、溶接トーチ４の先端に取り付けられた給電チップ４ａによって溶接ワイヤ１に給電される。溶接ワイヤ１と母材２との間が接触（短絡）状態又はアーク３発生状態にあるときは溶接電流Ｉｗが通電する。他方、溶接ワイヤ１と母材２とが離れていてアーク３も発生していない無負荷状態のときは溶接電圧Ｖｗは最大値の無負荷電圧となり、溶接電流Ｉｗは通電しない。また、溶接ワイヤ１の先端と母材２との最短距離がワイヤ先端・母材間距離Ｌｗ［mm］となる。したがって、アーク３発生中のワイヤ先端・母材間距離Ｌｗはアーク長と略等しくなる。
【０００５】
図６は、上述した溶接装置における各信号のタイミングチャートであり、図３は溶接トーチ４の長さが短い場合である。同図（Ａ）は溶接開始指令Ｓｔの時間変化を示し、同図（Ｂ）は送給制御信号Ｆｃの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｄ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｅ）はワイヤ先端・母材間距離Ｌｗの時間変化を示す。以下、同図を参照して説明する。
【０００６】
（１）時刻ｔ１〜ｔ２の期間（前進送給期間）
時刻ｔ１において、同図（Ａ）に示すように、溶接開始指令Ｓｔが入力（Ｈｉｇｈレベル）されると、同図（Ｂ）に示すように、送給制御信号Ｆｃは正の値の初期送給速度設定値Ｆsiとなり、溶接ワイヤ１は母材２へ初期送給速度で前進送給される。なお、送給制御信号Ｆｃが正の値のときは前進送給となり、負の値のときは後退送給となる。また、時刻ｔ１〜ｔ４の期間中の溶接電源の外部特性は、後述する初期電流Ｉｓを通電するために定電流特性又は垂下特性に出力制御される。しかし、時刻ｔ１〜ｔ２の本期間中は、溶接ワイヤ１と母材２との間は無負荷状態にあるために、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは無負荷電圧Ｖnlとなり、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流Ｉｗは通電しない。一方、同図（Ｅ）に示すように、ワイヤ先端・母材間距離Ｌｗは、前進送給によって時間経過と共に次第に短くなる。上記の初期送給速度設定値Ｆsiは、スローダウン速度と呼ばれ通常遅い速度である。
【０００７】
（２）時刻ｔ２〜ｔ３の期間（後退送給期間）
時刻ｔ２において、上記の前進送給によって溶接ワイヤ１が母材２に接触して、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗが小さな値の短絡電圧値に変化すると、同図（Ｂ）に示すように、送給制御信号Ｆｃは負の値の後退送給速度設定値Ｆsrとなり、溶接ワイヤ１は母材２から後退送給速度で後退送給される。同時に、同図（Ｄ）に示すように、上述した定電流特性又は垂下特性によって予め定めた小電流値の初期電流Ｉｓが通電する。この初期電流Ｉｓの値は、数Ａ〜数十Ａ程度の値に設定される。時刻ｔ２において、送給モータＭは正回転（前進送給）から逆回転（後退送給）へと反転されるが、この正逆反転のための遅れ時間（以下、反転時間という）の間は、溶接ワイヤ１は慣性によって前進送給が継続される。ただし、溶接ワイヤ１は既に母材と接触しているために、その接触状態を維持することになる。その後、送給モータＭは逆回転を開始するが、溶接トーチ４のケーブル内での溶接ワイヤ１の曲がりを吸収するまでは溶接ワイヤ１は実際に後退送給されない。ただし、同図は溶接トーチ４が短い場合であるので、この溶接ワイヤ１の曲がりの吸収時間は短い。したがって、時刻ｔ２〜ｔ３の期間は、上記の反転時間によって多くは占められている。
【０００８】
（３）時刻ｔ３〜ｔ４の期間（後退送給期間）
時刻ｔ３直後において、上記の後退送給によって溶接ワイヤ１と母材２とが離れると、上記の初期電流Ｉｓが通電する初期アークが発生する。初期アークが発生すると、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは上昇してアーク電圧値となる。この初期アーク発生時点の時刻ｔ３から予め定めた遅延時間Ｔｄが経過する時刻ｔ４までの期間は、後退送給が継続されるので、同図（Ｅ）に示すように、初期アークのアーク長（ワイヤ先端・母材間距離Ｌｗ）は次第に長くなる。上記の遅延時間Ｔｄを設ける理由は、初期アーク発生直後に再前進送給を開始すると、再び接触状態になるおそれがあるためである。
【０００９】
（４）時刻ｔ４〜ｔ５の期間（再前進送給期間）
時刻ｔ４において、上記の遅延時間Ｔｄが経過すると、同図（Ｂ）に示すように、送給制御信号Ｆｃは正の値の定常送給速度設定値Ｆｓとなり、溶接ワイヤ１は定常送給速度で再前進送給される。同時に、溶接電源ＰＳの外部特性は、予め定めた電圧設定値に相当する定電圧特性に出力制御されるので、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗはこの電圧設定値に相当する電圧値となると共に、同図（Ｄ）に示すように、定常の溶接電流が通電する。時刻ｔ４において送給モータＭを逆回転から正回転に反転するが、上述したように反転時間のために、同図（Ｅ）に示すように、アーク長Ｌｗは長くなり過ぎて時刻ｔ５に定常アーク長に収束するのに時間がかかる。時刻ｔ５において定常アーク長となり、アークスタートが完了する（例えば、特許文献１）参照。
【００１０】
【特許文献１】特開２００３−１８１６４１号公報
【特許文献２】特開２００４−１６７５１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
図６で上述したように、従来技術では、モータが正回転から逆回転に反転する時刻ｔ２〜ｔ３の期間及び逆回転から正回転に反転する時刻ｔ４〜ｔ５の期間の反転時間がムダな時間となり、生産効率を低下させることになる。一般的に送給モータＭにはコストを考慮して直流モータが使用されることが多い。しかし、直流モータは応答性があまりよくないために、上記の反転時間が数百msと長くかかる。サーボモータを使用すれば反転時間は数十msと短くなるが、コストが相当に高くなる。また、時刻ｔ４〜ｔ５の再前進送給時の反転時間中はアーク長Ｌｗがオーバーシュートしており、このオーバーシュートが大きいと溶接品質の悪化を招くことになる。
【００１２】
そこで、本発明では、コストを低廉に保ちつつ、反転時間を短縮して生産性を向上させることができる消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上述した課題を解決するために、第１の発明は、溶接電源に溶接開始指令が入力されると溶接ワイヤの母材への前進送給を開始すると共に溶接電源の出力を開始し、この前進送給によって溶接ワイヤが母材に接触すると溶接ワイヤの母材からの後退送給を開始すると共に小電流値の初期電流を通電し、この後退送給によって溶接ワイヤが母材から離れて初期アークが発生した後に溶接ワイヤの前進送給を再び開始すると共に初期アークから定常アークへと移行させる消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法において、
前記前進送給時は逆回転している後退送給ロールから後退加圧ロールを離すと共に正回転している前進送給ロールに前進加圧ロールを押圧して溶接ワイヤを前進送給し、
前記後退送給時は正回転している前記前進送給ロールから前記前進加圧ロールを離すと共に逆回転している前記後退送給ロールに前記後退加圧ロールを押圧して溶接ワイヤを後退送給する、ことを特徴とする消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法である。
【００１４】
また、第２の発明は、前記前進送給ロール及び前記後退送給ロールは、１台の送給モータによってギアユニットを介して互いに逆方向に回転するように駆動される、ことを特徴とする第１の発明記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法である。
【発明の効果】
【００１５】
上記第１の発明によれば、正回転を続ける前進送給ロール及び逆回転を続ける後退送給ロールを設け、前進送給から後退送給への反転時には前進送給ロールから前進加圧ロールを離し（押圧解除）、後退送給ロールに後退加圧ロールを押圧するので、反転時間が短くなる。同様に、後退送給から前進送給への反転時には後退送給ロールから後退加圧ロールを離し（押圧解除）、前進送給ロールに前進加圧ロールを押圧するので、反転時間が短くなる。この方法では、反転時間はモータの応答時間に左右されないので、送給モータとして一般的に使用されれている低廉な直流モータを採用しても、反転時間は大幅に短くなる。さらに、後退送給から前進送給への反転時のアーク長のオーバーシュートが小さくなるので、アークスタート部の溶接品質が向上する。
【００１６】
上記第２の発明によれば、１台の送給モータによって第１の発明の効果を奏することができるので、さらにコストが低廉になる。また、送給装置も小型化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１８】
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１に係る溶接装置の構成図である。同図において上述した図５と同一の構成物には同一符号を付してそれらの説明は省略する。以下、異なる構成物について同図を参照して説明する。
【００１９】
第２溶接電源ＰＳ２は、溶接開始指令Ｓｔが入力されると、溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを出力すると共に、前進送給制御信号Ｆac、後退送給制御信号Ｆbc、前進押圧信号Ｐａ及び後退押圧信号Ｐｂを出力する。前進送給モータＭａは、上記の前進送給制御信号Ｆacによって回転を制御されて、前進送給ギアユニット（減速機）５ａを介して前進送給ロール６ａを駆動する。この前進送給モータＭａは正回転しかしないので、前進送給ロール６ａも正回転しかしない。前進加圧ロール７ａは、上記の前進送給ロール６ａと対向して配置されており、前進押圧機構８ａによって前進送給ロール６ａに押圧される。この前進押圧機構８ａは、上記の前進押圧信号Ｐａによって押圧／解除が制御される。解除時、前進加圧ロール７ａは前進送給ロール６ａから離される。したがって、前進押圧信号Ｐａが入力されているときは溶接ワイヤ１は前進送給されるが、前進押圧信号Ｐａが入力されていないときは溶接ワイヤ１は前進送給されない。
【００２０】
後退送給モータＭｂは、上記の後退送給制御信号Ｆｂcによって回転を制御されて、後退送給ギアユニット（減速機）５ｂを介して後退送給ロール６ｂを駆動する。この後退送給モータＭｂは逆回転しかしないので、後退送給ロール６ｂも逆回転しかしない。後退加圧ロール７ｂは、上記の後退送給ロール６ｂと対向して配置されており、後退押圧機構８ｂによって後退送給ロール６ｂに押圧される。この後退押圧機構８ｂは、上記の後退押圧信号Ｐｂによって押圧／解除が制御される。解除時、後退加圧ロール７ｂは後退送給ロール６ｂから離される。したがって、後退押圧信号Ｐｂが入力されているときは溶接ワイヤ１は後退送給されるが、後退押圧信号Ｐｂが入力されていないときは溶接ワイヤ１は後退送給されない。上記の前進押圧機構８ａ及び後退押圧機構８ｂのように外部信号によって押圧／解除を行う機構は、特許文献２等に記載されているように公知の機構である。
【００２１】
上記において、前進加圧ロール７ａ又は後退加圧ロール７ｂのどちらか一方だけ押圧される。前進加圧ロール７ａが押圧されると溶接ワイヤ１は前進送給になり、後退加圧ロール７ｂが押圧されているときは溶接ワイヤ１は後退送給になる。このとき、前進送給ロール６ａは正回転を継続しており、後退送給ロール６ｂは逆回転を継続している。
【００２２】
図２は、図１の溶接装置における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接開始指令Ｓｔの時間変化を示し、同図（Ｂ）は前進送給制御信号Ｆacの時間変化を示し、同図（Ｃ）は後退送給制御信号Ｆbcの時間変化を示し、同図（Ｄ）は前進押圧信号Ｐａの時間変化を示し、同図（Ｅ）は後退押圧信号Ｐｂの時間変化を示し、同図（Ｆ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｇ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｈ）はワイヤ先端・母材間距離（アーク長）Ｌｗの時間変化を示す。以下、同図を参照して説明する。
【００２３】
（１）時刻ｔ１〜ｔ２の期間（前進送給期間）
時刻ｔ１において、同図（Ａ）に示すように、溶接開始指令Ｓｔが入力（Ｈｉｇｈレベル）されると、同図（Ｂ）に示すように、前進送給制御信号Ｆacは正の値の初期送給速度設定値Ｆsiになり前進送給ロール６ａは初期送給速度で正回転を開始し、同図（Ｃ）に示すように、後退送給制御信号Ｆbcは負の値の後退送給速度設定値Ｆsrになり後退送給ロール６ｂは後退送給速度で逆回転を開始する。しかし、同図（Ｄ）に示すように、前進押圧信号Ｐａが出力（Ｈｉｇｈレベル）されており前進加圧ロール７ａが押圧されているので、本期間中は溶接ワイヤ１は初期送給速度で前進送給される。この結果、同図（Ｈ）に示すように、ワイヤ先端・母材間距離Ｌｗは次第に短くなる。また、時刻ｔ１において第２溶接電源ＰＳ２は出力を開始し、同図（Ｆ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは無負荷電圧Ｖnlになる。
【００２４】
（２）時刻ｔ２〜ｔ３の期間（後退送給期間）
時刻ｔ２において上記の前進送給によって溶接ワイヤ１が母材２に接触すると、同図（Ｆ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは低い値の短絡電圧値になる。これを検出すると、同図（Ｄ）に示すように、前進押圧信号ＰａがＬｏｗレベルに変化し前進加圧ロール７ａの押圧は解除され、同図（Ｅ）に示すように、後退押圧信号Ｐｂが出力（Ｈｉｇｈレベル）され後退加圧ロール７ｂが押圧されるので、溶接ワイヤ１は後退送給速度で後退送給される。このときに、後退送給ロール６ｂは時刻ｔ１時点から既に後退送給速度で逆回転しているために、押圧と同時に溶接ワイヤ１は前進送給から後退送給に反転する。このために、時刻ｔ２〜ｔ３の反転時間は数ms程度と非常に短くなる。また、時刻ｔ２において、同図（Ｂ）に示すように、前進送給制御信号Ｆacは定常送給速度設定値Ｆｓになり、前進送給ロール６ａはこの時点から定常送給速度で正回転する。
【００２５】
（３）時刻ｔ３〜ｔ４の機関（後退送給期間）
時刻ｔ４において上記の後退送給によってワイヤ先端が母材２から離れると初期アークが発生し、同図（Ｆ）に示すように、溶接電圧Ｖｗはアーク電圧値に上昇し、同図（Ｇ）に示すように、小電流値の初期電流Ｉｓが通電する。本期間中上記の後退送給を継続することによって、同図（Ｈ）に示すように、アーク長が所望の定常アーク長と略等しくなるように本期間（遅延時間Ｔｄ）を設定する。時刻ｔ３時点から溶接ワイヤ１は後退送給速度を維持するので、従来技術に比べてこの遅延時間Ｔｄを短く設定することができる。
【００２６】
（４）時刻ｔ４〜ｔ５の期間（再前進送給期間）
時刻ｔ４において上記の遅延時間Ｔｄが経過すると、同図（Ｅ）に示すように、後退押圧信号ＰｂがＬｏｗレベルに変化し後退加圧ロール７ｂの押圧が解除され、同図（Ｄ）に示すように、前進押圧信号Ｐａが出力（Ｈｉｇｈレベル）され前進加圧ロール７ａが押圧される。このために、溶接ワイヤ１は直後の時刻ｔ５から定常送給速度での前進送給になる。時刻ｔ２時点から前進送給ロール６ａは既に定常送給速度で正回転しているので、時刻ｔ４において前進加圧ロール７ａが押圧されると短い反転時間の後の時刻ｔ５において溶接ワイヤ１は定常送給速度で前進送給される。時刻ｔ４において、同図（Ｃ）に示すように、後退送給制御信号Ｆbcはゼロになり後退送給ロール６ｂは逆回転を停止し、同図（Ｇ）に示すように、定常送給速度に対応した定常溶接電流が通電する。時刻ｔ４〜ｔ５の再前進送給時の反転時間が短いために、同図（Ｈ）に示すように、アーク長はあまりオーバーシュートすることなく定常アーク長に収束し、アークスタートを完了する。
【００２７】
上述した実施の形態１によれば、正回転を続ける前進送給ロール及び逆回転を続ける後退送給ロールを設け、前進送給から後退送給への反転時には前進送給ロールから前進加圧ロールを離し（押圧解除）、後退送給ロールに後退加圧ロールを押圧するので、反転時間が短くなる。同様に、後退送給から前進送給への反転時には後退送給ロールから後退加圧ロールを離し（押圧解除）、前進送給ロールに前進加圧ロールを押圧するので、反転時間が短くなる。この方法では、反転時間はモータの応答時間に左右されないので、送給モータとして一般的に使用されれている低廉な直流モータを採用しても、反転時間は大幅に短くなる。さらに、後退送給から前進送給への反転時のアーク長のオーバーシュートが小さくなるので、アークスタート部の溶接品質が向上する。
【００２８】
［実施の形態２］
図３は、本発明の実施の形態２に係る溶接装置の構成図である。同図において上述した図１と同一の構成物には同一符号を付してそれらの説明は省略する。以下、点線で示す異なる構成物について同図を参照して説明する。
【００２９】
第３溶接電源ＰＳ３は、図１の第２溶接電源ＰＳ２から後退送給制御信号Ｆbcを除去したものであり他の動作は同様である。正逆回転出力ギアユニット５ｃは、前進送給モータＭａに結合されて、減速した正回転出力９ａ及び減速した逆回転出力９ｂを同時に出力する。正回転出力９ａは前進送給ロール６ａに結合され、逆回転出力９ｂは後退送給ロール６ｂに結合される。正回転出力９ａの減速比は図１のギアユニット５ａと同一であり、逆回転出力９ｂの減速比はそれとは異なる適正値に設定される。同図の各信号のタイミングチャートは上述した図２と同様である。
【００３０】
上述した実施の形態２によれば、１台の送給モータによって実施の形態１の効果を奏することができので、さらにコストが低廉になる。
【００３１】
［効果］
図４は、本発明の効果の一例を示す反転時間比較図である。同図は、サーボモータを使用した従来技術、直流モータを使用した従来技術及び直流モータを使用した本発明における反転時間を比較したものである。反転時間は、後退送給開始時と再前進送給開始時の合算地である。溶接トーチは３０cmと短い場合である。同図に示すように、反転時間は、サーボモータの従来技術では２０ms、直流モータの従来技術では３００ms、直流モータの本発明では１０msである。このように、本発明では反転時間が大幅に短縮される。もちろん、本発明にサーボモータを使用した場合でも、反転時間は１０ms未満となる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施の形態１に係る溶接装置の構成図である。
【図２】図１の溶接装置における各信号のタイミングチャートである。
【図３】本発明の実施の形態２に係る溶接装置の構成図である。
【図４】本発明の効果の一例を示す反転時間比較図である。
【図５】従来技術の消耗電極アーク溶接装置の構成図である。
【図６】図５の溶接装置における各信号のタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００３３】
１            溶接ワイヤ
２            母材
３            アーク
４            溶接トーチ
４ａ            給電チップ
５、５ａ、５ｂ        ギアユニット
５ｃ            正逆回転出力ギアユニット
６            送給ロール
６ａ            前進送給ロール
６ｂ            後退送給ロール
７            加圧ロール
７ａ            前進加圧ロール
７ｂ            後退加圧ロール
８            押圧機構
８ａ            前進押圧機構
８ｂ            後退押圧機構
９ａ            正回転出力
９ｂ            逆回転出力
Ｆac            前進送給制御信号
Ｆbc            後退送給制御信号
Ｆｃ            送給制御信号
Ｆｓ            定常送給速度設定値
Ｆsi            初期送給速度設定値
Ｆsr            後退送給速度設定値
Ｉｓ            初期電流
Ｉｗ            溶接電流
Ｌｗ            ワイヤ先端・母材間距離（アーク長）
Ｍ            送給モータ
Ｍａ            前進送給モータ
Ｍｂ            後退送給モータ
Ｐａ            前進押圧信号
Ｐｂ            後退押圧信号
ＰＳ            溶接電源
ＰＳ２            第２溶接電源
ＰＳ３            第３溶接電源
ＳＴ            溶接開始回路
Ｓｔ            溶接開始指令
Ｔｄ            遅延時間
Ｖnl            無負荷電圧
Ｖｗ            溶接電圧
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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