(57)【要約】【課題】溶接不良の発生を効率よく検出するとともに、溶接不良の発生を予測することができるスポット溶接ロボットの制御装置を提供する。【解決手段】ロボット制御部のＣＰＵは、スポット溶接部における発熱温度のピーク温度の範囲を含む作業者が入力した検索条件に該当するデータを、ロギングテーブルから抽出し（ステップＳ１８０）、そのデータを表示画面に表示する（ステップＳ２００）。このときに、溶接不良となるピーク温度の範囲よりも広い範囲に該当する溶接箇所を抽出することで、溶接不良の発生を予測する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
スポット溶接部の発熱温度のピーク温度に基づいて溶接品質を管理するスポット溶接ロボットの制御装置であって、
予め設定された溶接手順に従ってスポット溶接ロボットの動作を制御するロボット制御部と、前記溶接手順の溶接工程において少なくとも前記ピーク温度を含む溶接結果データを出力する溶接タイマとを有し、
前記ロボット制御部は、前記溶接タイマより取得した溶接結果データと前記溶接工程とを関連付けて記憶する記憶手段と、少なくとも前記ピーク温度の範囲を含む検索条件が入力される入力手段と、前記入力される検索条件を満たす溶接結果データを前記記憶手段から検索する検索手段と、前記検索される溶接結果データと該溶接結果データを特定する溶接工程とを表示画面に表示させる表示手段と、を備えることを特徴とするスポット溶接ロボットの制御装置。
【請求項２】
前記入力手段は、特定の溶接工程又は特定の期間を検索条件として入力可能であり、前記検索手段は、前記検索条件に基づいて溶接結果データを検索することを特徴とする請求項１に記載のスポット溶接ロボットの制御装置。
【請求項３】
前記表示手段により表示される溶接工程を選択する選択手段と、前記選択される溶接工程の溶接結果データを前記記憶手段より取得して前記表示画面に時系列順に表示させる履歴表示手段と、を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のスポット溶接ロボットの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スポット溶接部の発熱温度のピーク温度に基づいて溶接品質を管理するスポット溶接ロボットの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の製造ライン等で行われるスポット溶接の溶接現場において、ワークの破壊検査により溶接品質をチェックする手法が知られている。このような破壊検査は、周期的に抜き取った検査対象ワークの溶接部を破壊し、目視により溶接の状況を確認することで行われる。ところで、破壊検査による溶接品質のチェックは、検査工数が増加するため生産性を低下させてしまうという問題がある。そこで、特許文献１に示されるように、ワークを非破壊状態で検査して溶接品質を管理するようにした制御装置が提案されている。こうした制御装置は、スポット溶接時における溶接部の発熱温度のピーク温度と溶接部の固着力とが相関関係を有することを利用して、溶接品質をチェックしている。すなわち、スポット溶接部の発熱温度を監視し、発熱温度のピーク温度と所定の閾値とを比較することで、溶接品質の良否を判定するようにしている。このため、発熱温度のピーク温度が閾値の範囲外にあるときに溶接不良を検出することができ、ワークの非破壊状態で全数の溶接品質の管理が可能となっている。
【特許文献１】特開２００１−３８４７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記のような制御装置で用いられる閾値は、溶接材の種類や厚み等、溶接材の条件により異なるものである。また、この閾値は、溶接機の電極形状や加圧力等の溶接条件によっても異なってくるため、その設定が困難なものとなっている。一般に、このような判定に用いる閾値は、予備実験を繰り返し行うことで設定されるが、発熱温度のピーク温度が閾値の近傍に多く分布しているような場合には、溶接不良が発生する可能性が高くなっているにも関わらず、そのような状態を作業者が把握できていないことがある。すなわち、ピーク温度と閾値とを比較するだけでは、溶接不良の発生箇所を特定することはできても、溶接不良の発生を予測することは困難となるため、溶接品質の管理が不十分となるおそれがある。
【０００４】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、溶接不良の発生を効率よく検出するとともに、溶接不良の発生を予測することができるスポット溶接ロボットの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明に係るスポット溶接ロボットの制御装置は、スポット溶接部の発熱温度のピーク温度に基づいて溶接品質を管理するスポット溶接ロボットの制御装置であって、予め設定された溶接手順に従ってスポット溶接ロボットの動作を制御するロボット制御部と、前記溶接手順の溶接工程において少なくとも前記ピーク温度を含む溶接結果データを出力する溶接タイマとを有し、前記ロボット制御部は、前記溶接タイマより取得した溶接結果データと前記溶接工程とを関連付けて記憶する記憶手段と、少なくとも前記ピーク温度の範囲を含む検索条件が入力される入力手段と、前記入力される検索条件を満たす溶接結果データを前記記憶手段から検索する検索手段と、前記検索される溶接結果データと該溶接結果データを特定する溶接工程とを表示画面に表示させる表示手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
同構成によれば、スポット溶接ロボットの制御装置は、予め設定された溶接手順に従ってスポット溶接ロボットの動作を制御するロボット制御部と、溶接工程において少なくともスポット溶接部の発熱温度のピーク温度を含む溶接結果データを出力する溶接タイマとを有し、ロボット制御部の記憶手段は、溶接タイマより取得した溶接結果データと溶接工程とを関連付けて記憶する。このため、ロボット制御部は、溶接工程と前記ピーク温度とを関連付けて、履歴データとして蓄積しておくことができる。
【０００７】
そして、ロボット制御部は、少なくとも前記ピーク温度の範囲を含む検索条件が入力されると、その検索条件を満たす溶接結果データを記憶手段から検索し、検索される溶接結果データとその溶接結果データを特定する溶接工程とを表示画面に表示する。このため、作業者が、溶接不良が発生すると推定されるピーク温度の範囲を検索条件として入力すると、その範囲に該当する溶接結果データとその溶接工程とを把握することができる。従って、記憶手段に蓄積された履歴データから、溶接不良となっているワーク及び溶接箇所を容易に検出することができる。なお、溶接工程に加えて、その溶接が行われた溶接日時を表示するように構成してもよい。このようにすると、溶接不良となっているワーク及び溶接箇所をより容易に検出することができる。
【０００８】
また、作業者が、溶接不良が発生すると推定されるピーク温度の範囲よりも広い範囲を検索条件として入力すると、溶接不良が発生すると推定される範囲の近傍にピーク温度が多く分布している溶接工程がある場合に、その状態を把握することができる。このため、作業者は、その溶接工程において溶接不良が発生する可能性が高まっていることを認識することができ、その溶接工程における溶接条件を前もって調整することができる。すなわち、作業者は溶接不良の発生を予測することができるため、溶接不良の発生前に溶接不良を抑制するための手段を講じておくことができる。このようにスポット溶接ロボットの制御装置を構成することにより、経験のない作業者であっても、溶接不良箇所の検出や溶接不良の発生の予測を容易に行うことができ、溶接品質を好適に管理することができる。
【０００９】
なお、上記構成において、前記入力手段は、特定の溶接工程又は特定の期間を検索条件として入力可能であり、前記検索手段は、前記検索条件に基づいて溶接結果データを検索するようにしてもよい。
【００１０】
同構成によれば、入力手段は特定の溶接工程又は特定の期間を検索条件として入力可能であり、検索手段はその検索条件に基づいて溶接結果データを検索するため、自動車の右ドアフレームの溶接工程といった特定の溶接工程、又は最近の３時間といった特定の期間を検索条件として、その溶接工程における溶接状態を把握することができる。このため、溶接品質の検査箇所、又は溶接品質の検査タイミングに応じて、溶接不良箇所の検出及び溶接不良の発生の予測を行うことができる。
【００１１】
なお、上記構成において、前記表示手段により表示される溶接工程を選択する選択手段と、前記選択される溶接工程の溶接結果データを前記記憶手段より取得して前記表示画面に時系列順に表示させる履歴表示手段と、を更に備えるようにしてもよい。
【００１２】
同構成によれば、表示手段により表示される溶接工程が選択されると、選択される溶接工程の溶接結果データを記憶手段より取得して時系列順に表示されるため、特定される溶接箇所の時系列データにより溶接状態の変化やその傾向性を認識することができる。このため、溶接不良が発生した場合の事後解析や、溶接不良が発生する前の事前対応を好適に実施することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図１〜８を参照して、本発明に係るスポット溶接ロボットの制御装置を具体化した一実施形態について説明する。
図１はスポット溶接ロボットの制御装置１の構成を示すブロック図である。制御装置１は、スポット溶接ロボット１０の動作を制御するロボット制御部２０と、溶接時間等の溶接条件を制御する溶接タイマ３０と、スポット溶接ロボット１０を教示操作する作業プログラムを作成するためのティーチペンダント４０とを備えている。ロボット制御部２０と溶接タイマ３０とは、データバス５０により接続されており、デュアルポートＲＡＭ５１を介して互いにデータ通信できるように構成されている。
【００１４】
ロボット制御部２０は、スポット溶接ロボット１０の制御を司るＣＰＵ２１と、ＣＰＵ２１を動作させるためのシステムプログラムが格納されるＲＯＭ２２と、作業プログラムや溶接条件等の設定データが格納されるＲＡＭ２３とを有する。ＣＰＵ２１は、入力される作業プログラムの教示に従って、スポット溶接ロボット１０の動作を制御するとともに、溶接タイマ３０に対して溶接条件を送信する。
【００１５】
溶接タイマ３０は、溶接時間等の溶接条件の制御を司るＣＰＵ３１と、ＣＰＵ３１を動作させるためのシステムプログラムが格納されるＲＯＭ３２と、ロボット制御部２０からデュアルポートＲＡＭ５１を介して受け取った溶接条件等が格納されるＲＡＭ３３とを有する。ＣＰＵ３１は、ロボット制御部２０から受け取った溶接条件から、スポット溶接ロボット１０に供給される溶接電流及び通電時間等の制御を行う。コンタクタ６０は、ＣＰＵ３１の指令に基づいてスポット溶接ロボット１０の溶接トランス（図示せず）へ電力供給を行う。
【００１６】
ティーチペンダント４０は、ロボット制御部２０に接続されており、入力手段としての操作入力部４１と表示画面４２とを有する。ティーチペンダント４０は、操作入力部４１から、溶接電流、通電時間、電極間の加圧力等の溶接条件を入力することができ、表示画面４２に溶接結果等を表示できるように構成されている。
【００１７】
制御装置１は、予め作成された作業プログラムに従ってスポット溶接ロボット１０を制御するとともに、溶接工程におけるスポット溶接部の発熱温度のピーク温度を検出することで溶接品質の管理を行う。以下、制御装置１が行うスポット溶接ロボット１０の制御及び溶接品質の管理方法について説明する。
【００１８】
まず、作業プログラムを作成する方法について説明する。作業プログラムの作成者は、ティーチペンダント４０を操作することで、溶接を行う複数の箇所に対して、溶接が行われる順にスポット溶接ロボット１０を位置決めし、その位置で溶接命令を教示する。また、作成者は、溶接が行われる位置において、予め設定されている複数の溶接条件から最適な溶接条件を選択し、その溶接条件で溶接が行われる旨教示する。一例として、図２に示すような車体の右ドアフレーム７０を溶接対象ワークとした場合を挙げると、作成者は、スポット溶接が行われる右ドアフレーム７０の位置Ａ１〜Ａ５にスポット溶接ロボット１０を順次位置決めするとともに、溶接命令及び溶接条件を教示する。これにより、位置Ａ１から位置Ａ５まで順にスポット溶接が行われるような作業プログラムを作成する。
【００１９】
図３に上記の手順によって作成された作業プログラムの処理テーブルＴ１を示す。作業プログラムａに記載されている「０１０１」は、このプログラムが右ドアフレーム７０を溶接するときに実行されるものであることを示している。ステップｂは、この作業プログラムの処理順序であり、命令ｃは、各ステップで実行される処理を表す。ここで、「ＬＩＮＥ」と記載されているステップは、スポット溶接ロボット１０の移動工程であることを示し、「ＳＰＯＴ」と記載されているステップは、スポット溶接ロボット１０による溶接工程であることを示す。すなわち、ステップが２のときに右ドアフレーム７０の位置Ａ１のスポット溶接が行われ、ステップが３，５のときにそれぞれ位置Ａ２，Ａ３のスポット溶接が行われる。また、溶接条件の番号ｄは、予め設定されている溶接条件から選択された溶接条件を示す番号であり、この番号によって溶接電流や電極間の加圧力等の溶接条件が示される。そして、このように作成された作業プログラムの処理テーブルＴ１は、ロボット制御部２０のＲＡＭ２３に格納される。
【００２０】
また、ＲＡＭ２３には、異なるワーク種別についての作業プログラムの処理テーブルが記憶される。例えば、右ドアフレーム７０だけでなく、左ドアフレームや運転シートを溶接対象ワークとする場合等の複数の作業プログラムの処理テーブルが記憶される。これらの作業プログラムの処理テーブルは、上記の右ドアフレーム７０の場合と同様の手順で作成され、ワーク種別毎に登録される。溶接手順を作成する作成者は、ティーチペンダント４０を操作することで、上記の作業プログラムの実行順序を入力し、ワーク種別と作業プログラムとを対応させた対応テーブルを作成する。
【００２１】
図４に対応テーブルＴ２を示す。同図に示すように、対応テーブルＴ２によって、ワーク種別ｅに対応するそれぞれの作業プログラムｆと、その作業プログラムの実行順序ｇとが設定される。例えば、ワーク種別が左ドアフレームであるときは、「０２０１］，「０２０２」，「０２０３」の３つの作業プログラムが順に実行される。このように作成された対応テーブルＴ２は、ロボット制御部２０のＲＡＭ２３に格納される。
【００２２】
次に、制御装置１が作業プログラムに従ってスポット溶接ロボット１０を自動運転するときの制御について説明する。スポット溶接ロボット１０の自動運転が開始されると、ロボット制御部２０は、予め設定された作業プログラムの処理テーブルＴ１の溶接手順に従ってスポット溶接ロボット１０の動作を制御する。スポット溶接ロボット１０が溶接工程を行うとき、すなわち作業プログラムの命令が「ＳＰＯＴ」になったときに、ロボット制御部２０は、作業プログラムのステップに対応する溶接条件の番号と、溶接起動指令とを溶接タイマ３０に対して送信する。
【００２３】
溶接タイマ３０のＣＰＵ３１は、受信した溶接条件等に基づいてコンタクタ６０を制御し、スポット溶接ロボット１０にスポット溶接を行わせる。このときに、溶接タイマ３０は、ワークのスポット溶接部における発熱温度のピーク温度（以下、単にピーク温度という）や、溶接電流の実効値といった溶接結果データを検出する。
【００２４】
ロボット制御部２０は、１箇所の溶接工程が終了する度に、溶接タイマ３０から溶接結果データを受け取り、作業プログラム番号、ステップ番号、及び溶接日時を追加して、ロボット制御部２０のＲＡＭ２３にロギングする。図５に溶接結果のロギングテーブルＴ３を示す。同図に示すように、作業プログラムｈとして右ドアフレームの作業プログラム「０１０１」が実行されたときには、溶接工程を行うステップｉについて、そのステップが行われた溶接日時ｊが記憶されるとともに、その溶接工程におけるピーク温度ｋ等の溶接結果データｌが記憶される。このようにして、ロボット制御部２０は、各溶接工程のステップとそのときの溶接結果データとを関連付けてロギングテーブルＴ３を作成し、そのロギングテーブルＴ３を記憶手段としてのＲＡＭ２３に記憶する。また、制御装置１は、対応テーブルＴ２により設定された溶接順序に従って各作業プログラムを実行し、上記と同様の手順によって、各作業プログラムにおけるロギングテーブルの作成及び記憶を行う。
【００２５】
次に、溶接不良となっているワークを検出するときの手順について説明する。図６に制御装置１のＣＰＵ２１が実行する溶接不良検出ルーチンのフローチャートを示す。溶接不良検出ルーチンは、生産ラインの作業者がティーチペンダント４０を操作して検索条件を入力したときに、その検索条件を満たす溶接結果データと、その溶接結果データを特定する溶接工程とを表示画面４２に表示するものである。溶接不良検出ルーチンは、作業者がティーチペンダント４０の操作入力部４１に同ルーチンを開始する旨の入力を行ったときに実行される。
【００２６】
溶接不良検出ルーチンが実行されると、ロボット制御部２０のＣＰＵ２１は、溶接結果データの検索条件の入力を要求する（ステップＳ１１０）。この要求はティーチペンダント４０の表示画面４２に表示され、作業者は、入力手段としての操作入力部４１を操作することで、ワーク種別の選択と、チェック期間及びピーク温度の範囲の入力とを行う。ピーク温度の範囲の入力は、上限値及び下限値となる閾値を設定することで行われる。
【００２７】
そして、検索手段としてのＣＰＵ２１は、作業者から検索を開始する旨の入力がされたか否かを判定し（ステップＳ１２０）、その旨の入力がされたときに設定された検索条件に基づいて検索を開始する。検索が開始されると、ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２３に記憶されている処理テーブルＴ１と対応テーブルＴ２とから、選択されたワーク種別の全溶接箇所を取得する（ステップＳ１３０）。
【００２８】
次いで、ＣＰＵ２１は、取得された全溶接箇所に対し、入力されたチェック期間及び閾値を検索条件として、溶接結果のロギングテーブルを検索する。すなわち、図５に示す溶接結果のロギングテーブルＴ３からデータを読み出し（ステップＳ１４０）、そのデータが、選択されたワーク種別の溶接箇所に該当するか（ステップＳ１５０）、チェック期間内に該当するか（ステップＳ１６０）、ピーク温度の範囲外に該当するか（ステップＳ１７０）を判定する。そして、いずれの検索条件にも該当するデータを抽出する（ステップＳ１８０）。いずれかの検索条件に該当しない場合は、ステップＳ１９０に進む。
【００２９】
次いで、ＣＰＵ２１は、すべてのデータの読み出しが完了したか否かを判定し（ステップＳ１９０）、すべてのデータの読み出しが完了していない場合には、データの読み出しを継続して行うためにステップＳ１４０からの処理を繰り返し実行する。すべてのデータの読み出しが完了した場合には、ＣＰＵ２１は、検索条件に該当するデータから、作業プログラムとステップとピーク温度とを表示画面４２に表示させる（ステップＳ２００）。すなわち、表示手段としてのＣＰＵ２１は、検索されたピーク温度等の溶接結果データと、その溶接結果データを特定するステップ等の溶接工程とを表示画面４２に表示させる。
【００３０】
図７に、このときの表示画面４２を示す。例えば、検索条件として、ワーク種別に右ドアフレームを選択し、所定のチェック期間、及び上限値及び下限値となる閾値をそれぞれ２０００℃，１０００℃と入力した場合、検索条件に該当する、ワーク種別ｍ、ワーク履歴番号ｎ、溶接順ｏ、溶接日時ｐ、作業プログラムｑ、ステップｒ、ピーク温度ｓ等のデータが表示画面４２の下段４２ａに表示される。ここで、ワーク履歴番号ｎは、検索範囲内で何番目のワークに該当するかを示す番号である。また、表示画面４２の上段４２ｂには、下段４２ａのカーソルにより選択される溶接箇所に対応する作業プログラムとそのステップとが表示される。ＣＰＵ２１は、このような表示を行った後に、溶接不良検出ルーチンを終了する。
【００３１】
ここで、上記の溶接不良検出ルーチンでは、作業者が入力したピーク温度の上限値及び下限値となる閾値の範囲外にある溶接工程を抽出している。一般に、スポット溶接時における溶接部の発熱温度のピーク温度が、所定温度以上にある場合又は所定温度以下にある場合には、溶接部の固着力が低下して溶接不良となることが知られている。このため、これらの所定温度を閾値として入力すると、溶接不良となっている対象ワーク及び溶接箇所を抽出することができる。なお、上記の所定温度は溶接材の条件や溶接条件によっても異なってくるため、検索条件として入力される閾値は予備実験を繰り返し行うことで設定される。また、上記の溶接不良検出ルーチンでは、ワーク種別（特定の溶接工程）とチェック期間（特定の期間）とを検索条件として入力することができるため、溶接品質の検査箇所又は溶接品質の検査タイミングに応じて、溶接不良となっている溶接箇所を効率良く抽出することができる。
【００３２】
また、上記の溶接不良検出ルーチンを用いると、溶接不良の発生を予測することもできる。溶接不良の発生を予測するときには、溶接不良となるピーク温度の範囲から設定される上限値よりも小さい値を上限値の閾値とし、前記設定される下限値よりも大きい値を下限値の閾値として、検索条件を入力する。このようにすると、溶接不良となるピーク温度の範囲よりも広い範囲に該当する溶接箇所を抽出することができるため、ある溶接箇所において溶接不良となる範囲の近傍にピーク温度が多く分布している場合に、その溶接箇所において溶接不良が発生する可能性が高まっていることを作業者が認識することができる。このため、作業者は、溶接不良の可能性がある溶接工程における溶接電流及び通電時間といった溶接条件の設定を、溶接不良が発生する前に調整しておくことができる。
【００３３】
次に、制御装置１が有する履歴表示機能について説明する。履歴表示手段としての履歴表示機能は、溶接不良検出ルーチンの実行によって表示された任意の溶接箇所を選択することで、選択されたステップの溶接結果データをロギングテーブルＴ３から取得して、その溶接結果データの履歴を表示させるものである。制御装置１は、溶接結果データを溶接日時と関連付けてＲＡＭ２３に記憶しているため、溶接結果データの履歴を時系列順に表示させることができる。
【００３４】
例えば、図７に示すように、「０１０１」の作業プログラムにおける「４」のステップを、選択手段としてのカーソルｔで選択して履歴表示機能を実行させると、「４」のステップで溶接した溶接結果データの履歴が表示画面４２に時系列順に表示される。図８に、このときの表示画面４２を示す。同図に示すように、選択された作業プログラムうのステップｖについて、ワーク履歴番号ｗと溶接日時ｘとその溶接時におけるピーク温度ｙとが時系列順に表示される。このようにピーク温度が時系列順に表示されると、作業者は選択したステップにおける溶接状態の変化やその傾向性を認識することができる。
【００３５】
上記実施形態のスポット溶接ロボットの制御装置１によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、溶接不良検出ルーチンの実行時に、ＣＰＵ２１は、スポット溶接部における発熱温度のピーク温度の閾値等が検索条件として入力されると、その検索条件を満たす溶接箇所を溶接結果のロギングテーブルから検索し、該当する溶接箇所の作業プログラムとステップとピーク温度とを表示画面４２に表示する。このため、作業者が、溶接不良が発生すると推定されるピーク温度の範囲を検索条件として入力すると、溶接不良と推定されるワーク及び溶接箇所を容易に抽出することができる。また、作業者が、溶接不良が発生すると推定されるピーク温度の範囲よりも広い範囲を検索条件として入力すると、ある溶接箇所において溶接不良となる範囲の近傍にピーク温度が多く分布している場合に、その溶接箇所において溶接不良が発生する可能性が高まっていることを作業者が認識することができる。このため、作業者は、溶接不良の可能性がある溶接工程における溶接条件の設定を、溶接不良が発生する前に調整しておくことができる。このように、溶接不良となるピーク温度の範囲を検索するだけでなく、それよりも広い範囲を検索することによって、溶接不良の発生を予測し、溶接不良の発生前に溶接不良を抑制するための手段を講じておくことができる。また、検索条件を入力するだけで溶接不良の発生を予測することができるため、経験のない作業者であっても、溶接品質を管理することができ、溶接不良ワークが出荷されることを未然に防止できる。
【００３６】
（２）上記実施形態では、溶接不良検出ルーチンの実行時に、ワーク種別及びチェック期間が検索条件として入力されると、その検索条件に該当する溶接箇所のデータが表示される。このため、溶接品質を検査する対象ワーク及び溶接品質の検査タイミングに応じて、適宜検索対象を変更して溶接品質の管理を行うことができる。
【００３７】
（３）上記実施形態では、制御装置１は、溶接不良検出ルーチンの実行によって表示された任意の溶接箇所を選択することで、そのステップの溶接結果データの履歴を時系列順に表示させる履歴表示機能を有する。このため、作業者は選択したステップにおける溶接状態の変化やその傾向性を認識することができるので、溶接不良が発生した場合の事後解析や、溶接不良が発生する前の事前対応を好適に実施することができる。
【００３８】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、制御装置１における制御を、ロボット制御部２０と溶接タイマ３０とで分担して行うようにしているが、１つの制御部が一括して制御を行うようにしてもよいし、異なる態様で制御を分担して行うようにしてもよい。
【００３９】
・上記実施形態では、溶接不良検出ルーチンにおいて、ワーク種別、チェック期間及びピーク温度の範囲を検索条件として入力するようにしているが、検索条件は少なくともピーク温度の範囲を含むものであればよく、作業プログラム番号等の他の検索条件を入力できるように構成してもよい。
【００４０】
・また、上記実施形態の図７及び図８に示す表示画面４２の表示は、表示態様の一例を示したものであり、他の態様で表示を行うようにしてもよい。
・上記実施形態では、制御装置１は、スポット溶接部における発熱温度のピーク温度に基づいて溶接品質を管理しているが、溶接品質を判断できる他のパラメータを使用して溶接不良検出ルーチンを実行できるように変更してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】スポット溶接ロボットの制御装置の構成を示すブロック図。
【図２】溶接対象ワークを示す概略図。
【図３】制御装置が作成する作業プログラムの処理テーブル。
【図４】制御装置が作成する対応テーブル。
【図５】制御装置が作成する溶接結果のロギングテーブル。
【図６】制御装置が実行する溶接不良検出ルーチンのフローチャート。
【図７】溶接不良検出ルーチンを実行したときの表示画面。
【図８】制御装置の履歴表示機能を実行したときの表示画面。
【符号の説明】
【００４２】
１…制御装置、１０…スポット溶接ロボット、２０…ロボット制御部、３０…溶接タイマ、４０…ティーチペンダント、４１…操作入力部、４２…表示画面、６０…コンタクタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
2007268590.tif 000005
【図４】
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【図５】
2007268590.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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