(57)【要約】【課題】作業車両のタイヤのスリップを抑制する。【解決手段】油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ１に対して並列に閉回路接続され、油圧ポンプ１からの圧油により互いに異なる車輪１０，２０を駆動する複数の油圧モータ１１，２１と、各車輪１０，２０のスリップを検出するスリップ検出手段１７，２７，３０と、スリップ検出手段によりいずれかの車輪のスリップが検出されると、その検出された車輪を駆動するための油圧モータへの圧油供給量を低減する流量制御手段１５，１６，２５，２６，３０とを備える。【選択図】図２
2007127174.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプと、
この油圧ポンプに対して並列に閉回路接続され、油圧ポンプからの圧油により互いに異なる車輪を駆動する複数の油圧モータと、
各車輪のスリップを検出するスリップ検出手段と、
前記スリップ検出手段によりいずれかの車輪のスリップが検出されると、その検出された車輪を駆動するための前記油圧モータへの圧油供給量を低減する流量制御手段とを備えることを特徴とする作業車両の走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業車両の走行制御装置において、
前記流量制御手段は、検出されたスリップ量が多いほど、前記油圧モータへの圧油供給量を大きく低減することを特徴とする作業車両の走行制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の作業車両の走行制御装置において、
前記流量制御手段は、スリップの検出により前記油圧モータへの圧油供給量を低減した後、前記スリップ検出手段によりスリップの解消が検出されると、前記油圧モータへの圧油供給量を低減前の値に徐々に復帰する復帰手段を有することを特徴とする作業車両の走行制御装置。
【請求項４】
油圧ポンプと、
この油圧ポンプに対して並列に閉回路接続され、油圧ポンプからの圧油により互いに異なる車輪を駆動する複数の油圧モータと、
各車輪のスリップを検出するスリップ検出手段と、
前記スリップ検出手段によりいずれかの車輪のスリップが検出されると、その検出された車輪を駆動するための前記油圧モータのモータ容量を低減する容量低減手段とを備えることを特徴とする作業車両の走行制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の作業車両の走行制御装置において、
前記容量低減手段は、検出されたスリップ量が多いほど、前記油圧モータのモータ容量を大きく低減することを特徴とする作業車両の走行制御装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の作業車両の走行制御装置において、
前記容量低減手段は、スリップの検出により前記油圧モータのモータ容量を低減した後、前記スリップ検出手段によりスリップの解消が検出されると、前記油圧モータのモータ容量を低減前の値に徐々に復帰する復帰手段を有することを特徴とする作業車両の走行制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業車両の走行制御装置において、
前記スリップ検出手段は、各車輪の回転速度を検出する速度検出手段を有し、この速度検出手段により検出された回転速度に基づき車速を推定するとともに、推定された車速と前記速度検出手段により検出された回転速度との偏差に基づきスリップを検出することを特徴とする作業車両の走行制御装置。
【請求項８】
油圧ポンプに対して複数の油圧モータを並列に閉回路接続し、各油圧モータにより互いに異なる車輪を駆動する作業車両の走行制御方法であって、
各車輪のスリップを検出するとともに、いずれかの車輪のスリップが検出されると、その検出された車輪を駆動するための前記油圧モータへの圧油供給量を低減することを特徴とする作業車両の走行制御方法。
【請求項９】
油圧ポンプに対して複数の油圧モータを並列に閉回路接続し、各油圧モータにより互いに異なる車輪を駆動する作業車両の走行制御方法であって、
各車輪のスリップを検出するとともに、いずれかの車輪のスリップが検出されると、その検出された車輪を駆動するための前記油圧モータのモータ容量を低減することを特徴とする作業車両の走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テレスコピックハンドラー等の作業車両の走行制御装置および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の作業車両として、油圧ポンプと走行用油圧モータを閉回路接続したＨＳＴと呼ばれる走行用油圧回路を備えたものが知られているている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載の作業車両では、１つの油圧ポンプに対して２つの走行用油圧モータを並列に閉回路接続し、各油圧モータをそれぞれ前輪と後輪に接続し、前輪と後輪を別々の油圧モータで駆動する。そして、前輪用の油圧モータに可変リリーフ弁を接続し、このリリーフ圧の設定を変更することにより前輪の駆動トルクを変更する。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１１２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１記載の作業車両では、前輪または後輪がスリップした場合に、油圧ポンプからの圧油を各油圧モータに効率よく配分することができず、ロスが大きい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による作業車両の走行制御装置は、油圧ポンプと、この油圧ポンプに対して並列に閉回路接続され、油圧ポンプからの圧油により互いに異なる車輪を駆動する複数の油圧モータと、各車輪のスリップを検出するスリップ検出手段と、スリップ検出手段によりいずれかの車輪のスリップが検出されると、その検出された車輪を駆動するための油圧モータへの圧油供給量を低減する流量制御手段とを備えることを特徴とする。
検出されたスリップ量が多いほど、油圧モータへの圧油供給量を大きく低減することが好ましい。
スリップの検出により油圧モータへの圧油供給量を低減した後、スリップ検出手段によりスリップの解消が検出されると、油圧モータへの圧油供給量を低減前の値に徐々に復帰する復帰手段を設けることもできる。
本発明による作業車両の走行制御装置は、油圧ポンプと、この油圧ポンプに対して並列に閉回路接続され、油圧ポンプからの圧油により互いに異なる車輪を駆動する複数の油圧モータと、各車輪のスリップを検出するスリップ検出手段と、スリップ検出手段によりいずれかの車輪のスリップが検出されると、その検出された車輪を駆動するための油圧モータのモータ容量を低減する容量低減手段とを備えることを特徴とする。
検出されたスリップ量が多いほど、油圧モータのモータ容量を大きく低減することが好ましい。
スリップの検出により油圧モータのモータ容量を低減した後、スリップ検出手段によりスリップの解消が検出されると、油圧モータのモータ容量を低減前の値に徐々に復帰する復帰手段を設けることもできる。
スリップ検出手段として、各車輪の回転速度を検出する速度検出手段を有し、この速度検出手段により検出された回転速度に基づき車速を推定するとともに、推定された車速と速度検出手段により検出された回転速度との偏差に基づきスリップを検出することもできる。
本発明は、油圧ポンプに対して複数の油圧モータを並列に閉回路接続し、各油圧モータにより互いに異なる車輪を駆動する作業車両の走行制御方法であって、各車輪のスリップを検出するとともに、いずれかの車輪のスリップが検出されると、その検出された車輪を駆動するための油圧モータへの圧油供給量を低減する、もしくは油圧モータのモータ容量を低減することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車輪のスリップが検出されると、その検出された車輪を駆動するための油圧モータへの圧油供給量を低減し、もしくはモータ容量を低減するようにしたので、スリップを抑制することができ、油圧ポンプからの圧油を油圧モータに効率よく配分できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
以下、図１〜図５を参照して本発明による走行制御装置の第１の実施の形態について説明する。
図１は、本発明が適用されるテレスコピックハンドラーの側面図であり、図２は、このテレスコピックハンドラーの走行用油圧回路図である。図１に示すように、テレスコピックハンドラーは、車体１０１と、車体１０１上に設けられる運転室１０２と、車体後部に起伏可能に支持された伸縮可能なブーム１０３とを有する。ブーム先端部にはアタッチメント取付部１０４が回動可能に取り付けられ、アタッチメント取付部１０４には荷役作業用のフォーク１０５が取り付けられている。なお、図１ではブーム１０３を倒回した状態（実線）と、ブーム１０３を起立し、かつ伸長および縮退した状態（２点鎖線）を示している。車体１０１には前輪（前タイヤ１０）と後輪（後タイヤ２０）が取り付けられ、タイヤ１０，２０の回転により車両が走行する
【０００８】
図２に示すように、走行用油圧回路は、エンジン２により駆動されるメインの油圧ポンプ１に、管路３，４を介して油圧モータ１１を閉回路接続するとともに、この油圧モータ１１と並列に、管路５，６を介して油圧モータ２１を閉回路接続した、いわゆるＨＳＴ走行回路である。
【０００９】
油圧モータ１１，２１はそれぞれ走行制御装置１２，２２に連結されている。走行制御装置１２では油圧モータ１１からの駆動トルクを減速機１３を介して車軸１４に伝達し、前輪を駆動する。同じく走行制御装置２２では油圧モータ１１からの駆動トルクを減速機２３を介して車軸２４に伝達し、後輪を駆動する。すなわち前輪と後輪は互いに異なる油圧モータ１１，２１により駆動される。
【００１０】
管路４，６にはそれぞれ流量制御弁１５，２５が配設され、各流量制御弁１５，２５にはそれぞれ電磁切換弁１６，２６を介して油圧源７からのパイロット圧が作用する。電磁切換弁１６，２６はコントローラ３０からの信号によりそれぞれ後述するように切り換えられ、これにより流量制御弁１５，２５が駆動し、管路４，６の径が変化する。
【００１１】
油圧モータ１１，２１はいずれも可変容量形モータであり、モータ傾転量（モータ容量）はそれぞれ傾転制御装置１１ａ，２１ａにより制御される。タイヤ１０，２０の回転速度（周速）はそれぞれ回転検出器１７，２７により検出され、その検出信号はコントローラ３０に入力される。コントローラ３０は回転検出器１７，２７からの検出信号に基づき車体走行速度（車両速度）を演算し、その車両速度に基づいて後述するように傾転制御装置１１ａ，２１ａを制御する。
【００１２】
油圧ポンプ１は可変容量形ポンプであり、ポンプ傾転量（ポンプ容量）は傾転制御装置１ａにより制御される。傾転制御装置１ａは傾転シリンダと、図示しない前後進切換レバーの操作に連動して切り換わる前後進切換弁とを有する。そして、前後進切換レバーが中立（停止）位置に操作されると前後進切換弁は中立位置に切り換わり、油圧ポンプ１をゼロ傾転とするように傾転シリンダを制御し、ポンプ吐出量を０とする。
【００１３】
一方、前後進切換レバーが前進位置または後進位置に操作されると、それに応じて前後進切換弁が前進位置または後進位置に切り換わり、傾転シリンダの動作方向を制御して油圧ポンプ１の傾転方向を制御する。このとき傾転シリンダには前後進切換弁を介して制御圧力が供給され、制御圧力に応じてポンプ傾転量が制御される。制御圧力はエンジン回転数の上昇に比例して上昇し、制御圧力が上昇するとポンプ傾転量が増加する。その結果、エンジン回転数が上昇すると、油圧ポンプ１の回転数とポンプ傾転量の両方が増加するため、ポンプ吐出量はエンジン回転数の上昇に応じて滑らかに応答性よく増大し、滑らかで力強い加速走行が可能となる。なお、エンジン回転数は図示しないアクセルペダルの操作により調整される。
【００１４】
図３は、油圧モータ１１，２１の傾転制御特性の一例を示す図であり、横軸に車両速度を、縦軸にモータ容量をとっている。図中、Ａが前輪側の油圧モータ１１の制御特性であり、Ｂが後輪側の油圧モータ２１の制御特性である。これらの特性Ａ，Ｂは予めコントローラ３０に記憶され、この特性に基づき各油圧モータ１１，２１のモータ容量が制御される。
【００１５】
特性Ａによれば、車速がＶ１以下ではモータ容量は最大ｑmaxであり、車速がＶ１より大きくなると車速の増加に伴いモータ容量が徐々に減少し、車速がＶ３に至るとモータ容量は最小ｑminから０になる。一方、特性Ｂによれば、車速がＶ２（Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３）以下ではモータ容量は最大ｑmaxであり、車速がＶ２より大きくなると車速の増加に伴いモータ容量が徐々に減少し、車速がＶ４（＞Ｖ３）以上ではモータ容量は最小ｑminとなる。
【００１６】
図４は、第１の実施の形態に係るコントローラ３０における処理を示すブロック図である。車速検出器４０は回転検出器１７，２７からの信号により車速（推定車速）を演算する。ここでは、各回転検出器１７，２７により検出された前後輪の回転速度ｖｆ，ｖｒを加算器４１で加算した後、平均値演算回路４２で両者の平均値（（ｖｆ＋ｖｒ）／２）を演算し、さらに、想定される車体応答周波数以上の応答を除去（ノイズ除去）するために、フィルタ処理回路４３でローパスフィルタ処理を施す。これによって得られた推定車速ｖｍを、図３の特性が記憶された容量演算回路４４に代入して目標モータ容量を演算し、モータ容量がこの目標モータ容量となるように傾転制御装置１１ａ，２１ａに制御信号を出力する。
【００１７】
流量制御回路５０，６０は、推定車速ｖｍと前後輪の回転速度ｖｆ，ｖｒとの偏差Δｖｆ，Δｖｒに応じてそれぞれ電磁切換弁１６，２６を制御する。この場合、減算器５１，６１では、回転検出器１７，２７で検出された前後輪の回転速度ｖｆ，ｖｒを推定車速ｖｍからそれぞれ減算して速度偏差Δｖｆ（＝ｖｍ−ｖｆ），Δｖｒ（＝ｖｍ−ｖｆ）を演算する。例えばタイヤ１０，２０がスリップをしなければ速度偏差Δｖｆ，Δｖｒは０であり、スリップをすればそのスリップの程度（スリップ量）が大きいほど速度偏差Δｖｆ，Δｖｒ（絶対値）は大きくなる。したがって、速度偏差Δｖｆ，Δｖｒによりスリップの程度を検出することができる。なお、加速走行時に前タイヤ１０がスリップをすると、ｖｆ＞ｖｍとなるためΔｖｆ＜０となり、減速走行時に前タイヤ１０がスリップすると、ｖｆ＜ｖｍとなるためΔｖｆ＞０となる。
【００１８】
係数発生回路５２，６２では、予め記憶された特性（図５）に基づき速度偏差Δｖｆ，Δｖｒに応じた係数Ｋｆ，Ｋｒをそれぞれ演算する。乗算器５３，６３では、予め記憶された流量制御弁１６，２６の最大絞り径（定数）にそれぞれ係数Ｋｆ，Ｋｒを乗算して目標絞り径を乗算し、流量制御弁１５，２５の絞り径がこの目標絞り径となるように電磁切換弁１６，２６に制御信号を出力する。
【００１９】
図５（ａ），（ｂ）は、それぞれ係数発生回路５２，６２に記憶された特性を示している。図５（ａ）の特性によれば、速度偏差Δｖｆの大きさ（絶対値）が所定値ｖｆ１より小さいと（−ｖｆ１＜ｖｆ＜ｖｆ１）、係数Ｋｆは１であり、所定値ｖｆ１以上かつ所定値ｖｆ２以下であると、速度偏差Δｖｆの増加に伴い係数Ｋｆは１から０まで徐々に減少し、所定値ｖ２より大きいと（ｖｆ＜−ｖｆ２，ｖｆ＞ｖｆ２）、係数Ｋｆは０である。同様に、図５（ｂ）の特性によれば、速度偏差Δｖｒの大きさ（絶対値）が所定値ｖｒ１より小さいと（−ｖｒ１＜ｖｒ＜ｖｒ１）、係数Ｋｒは１であり、所定値ｖｒ１以上かつ所定値ｖｒ２以下であると、偏差Δｖｒの増加に伴い係数Ｋｒは１から０まで徐々に減少し、所定値ｖ２より大きいと（ｖｒ＜−ｖｒ２，ｖｒ＞ｖｒ２）、係数Ｋｒは０である。これによりタイヤ１０，２０のスリップ量が小さいと流量制御弁１５，２５の絞り径が大きくなり、スリップ量が大きいと絞り径が小さくなる。
【００２０】
次に、第１の実施の形態に係る走行制御装置の主要な動作を説明する。
車両走行を開始する際は、前後進操作レバー（不図示）を中立位置から前進位置に切り換え、アクセルペダル（不図示）を踏み込む。これによりエンジン回転数が上昇するとともに、油圧ポンプ１の吐出量が増加する。このとき各油圧モータ１１，２１の傾転量はそれぞれ最大ｑｍａｘであり、高トルクの４輪駆動で車両が走行を開始する。車両速度（推定速度）が上昇すると、図３の特性に沿ってモータ容量が減少する。この際、油圧モータ１１のモータ容量の方が油圧モータ２１のモータ容量よりも早く減少し、車両速度が所定値Ｖ３以上になると油圧モータ１１のモータ容量は０となり、２輪駆動（後輪駆動）となる。このように車速に応じてモータ容量を制御することで、連続的に変速比が制御され、スムーズな走行性能が得られる。
【００２１】
このとき、前後のタイヤ１０，２０がスリップしていないとすると、推定車速ｖｍとタイヤ１０，２０の回転速度ｖｆ，ｖｒとの偏差Δｖｆ，Δｖｒは０であり、係数発生回路５２，６２で演算される係数Ｋｆ，Ｋｒは１となる。その結果、流量制御弁１６，２６の絞り径はそれぞれ最大となり、油圧モータ１１，２１への圧油供給量は流量制御弁１５，２５により制限されず、図３の特性に沿った車両の走行性能が得られる。
【００２２】
一方、例えばアクセルペダルの踏み込み時（車両の加速時）に後タイヤ２０がスリップ（空転）すると、推定車速ｖｍよりタイヤ２０の回転速度ｖｒの方が速くなり、速度偏差Δｖｒ＜０となる。このとき、タイヤ２０のスリップ量が大きいほど速度偏差Δｖｒ（絶対値）は大きくなり、Δｖｒ１が所定値ｖｒ１以上になると（ｖｒ≦−ｖｒ１，ｖｒ≧ｖｒ１）、係数Ｋｒが１より小さくなり、Δｖｒ１が所定値ｖｒ２以上になると（ｖｒ≦−ｖｒ２，ｖｒ≧ｖｒ２）、係数Ｋｒが０となる。
【００２３】
これによりスリップ量の増加に伴い流量制御弁２５の絞り径が徐々に小さくなり、油圧モータ２１への圧油供給量が制限される。このため、後輪の回転速度が減少し、タイヤ２０のスリップを抑制することができ、油圧ポンプ１からの駆動圧油を前後輪に効率的に配分することができるとともに、前輪の駆動力を路面に確実に伝えることができ、良好な走破性能が得られる。
【００２４】
ブレーキペダルの操作時（車両の減速時）に後タイヤ２０がスリップした場合（例えばタイヤ２０がロックした場合）には、偏差Δｖｒ＞０となり、係数Ｋｒが１より小さくなる。このため、流量制御弁２５の絞り径が小さくなり、油圧モータ２１への圧油供給量が制限される。その結果、車両の停止に必要な制動力（ブレーキ装置に作用するブレーキ力）が小さくなって、スリップを抑制することができ、油圧ポンプ１からの駆動圧油を前後輪に効率よく配分できる。以上では後タイヤ２０がスリップした場合の動作を説明したが、前タイヤ１０がスリップした場合も同様に動作する。
【００２５】
以上の第１の実施の形態では、１つの油圧ポンプ１を２つの油圧モータ１１，２１に並列に閉回路接続し、前輪と後輪を別々の油圧モータ１１，２１で駆動するようにした。これにより前後輪の差動駆動が可能となり、コーナリング走行等における前輪と後輪の軌跡の差（内輪差）を吸収してスムーズな走行が可能となる。また、推定車速ｖｍとタイヤ１０，２０の回転速度ｖｆ，ｖｒとの偏差Δｖｆ，Δｖｒによりスリップの発生を検出し、スリップ発生時に流量制御弁１５，２５を絞って油圧モータ１１，２１への圧油供給量を減少するようにした。これによりスリップしているタイヤ１０，２０の回転速度を減少し、スリップを効果的に解消することができ、各油圧モータ１１，２１へ駆動圧油を効率よく配分できる。この場合、スリップ量が大きいほど油圧モータ１１，２１への圧油供給量が少なくなるようにしたので、スリップを迅速に解消することができる。タイヤ１０，２０の回転速度ｖｆ，ｖｒを検出する回転検出器１７，２７を用いて車速ｖｍを推定し、車速ｖｍと回転速度ｖｆ，ｖｒとの偏差Δｖｆ，Δｖｒを求めるので、少ないセンサでスリップの検出が可能である。
【００２６】
−第２の実施の形態−
図６を参照して本発明による走行制御装置の第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態では、流量制御弁１５，２５の絞り径に動的特性を持たせる。つまり、スリップ発生時に絞り径を速やかに小さくし、スリップ解消時に絞り径をゆっくりと大きくする。なお、以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。図６は、第２の実施の形態に係る作業車両の走行用油圧回路図である。図中、図２と同一の箇所には同一の符号を付している。
【００２７】
図６に示すように電磁切換弁１６，２６と流量制御弁１５，２５の間には、それぞれスローリターン弁１８，２８が介装されている。これによりタイヤ１０，２０がスリップを開始したときに、油圧源７からのパイロット圧油が流量制御弁１５，２５に即座に供給され、流量制御弁１５，２５が即座に絞られる。このため、スリップしているタイヤ１０，２０に作用する駆動力が速やかに減少し、スリップを速やかに解消することができる。スリップが解消したときは、流量制御弁１５，２５に作用していたパイロット圧油がスローリターン弁１８，２８を介してゆっくりと戻される。このため、流量制御弁１５，２５を復帰する際にスリップを起きにくくし、再度のスリップを防止できる。
【００２８】
−第３の実施の形態−
図７，８を参照して本発明による走行制御装置の第３の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態では、スローリターン弁１８，２８を用いて流量制御弁１５，２５の絞り径を速やかに小さく、ゆっくりと大きくするようにしたが、第３の実施の形態ではコントローラ３０における処理によりこれを実現する。以下では、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。図７は、第３の実施の形態に係るコントローラ３０における処理を示すブロック図である。図中、図４と同一の箇所には同一の符号を付している。
【００２９】
図７に示すように流量制御回路５０，６０で演算された制御信号は、それぞれ遅延処理回路５５，６５で処理された後、電磁制御弁１６，２６に出力される。遅延処理回路５５，６５は、係数発生回路５３，６３からの信号（目標絞り径）を一次遅れ処理する遅れ処理回路５６，６６と、係数発生回路５３，６３からの信号と遅れ処理回路５６，６６からの信号のうちいずれか小さい方を選択する最小値選択回路５７，６７とを有している。
【００３０】
第３の実施の形態は以下のように動作する。例えば図８における時点ｔ１でタイヤ１０がスリップし、時点ｔ２でスリップが解消したとすると、係数発生回路５３は、特性Ｌ１（実線）に示すように時点ｔ１で絞り径を小とするような信号を出力し、時点ｔ２で絞り径を復帰するような信号を出力する。このとき、遅れ処理回路５６は、特性Ｌ２（点線）に示すような一次遅れの信号を出力する。このため、最小値選択回路５７はスリップ開始時に特性Ｌ１を選択し、スリップ解消時に特性Ｌ２を選択する。これにより流量制御弁１５，２５の絞り径を速やかに小さく、ゆっくりと大きくすることができる。したがって、タイヤ１０，２０のスリップを速やかに解消することができるとともに、流量制御弁１５，２５の絞り径を復帰する際にスリップを起きにくくすることができる。
【００３１】
−第４の実施の形態−
図９，１０を参照して本発明による走行制御装置の第４の実施の形態について説明する。
第１〜第３の実施の形態では、流量制御弁１５，２５を制御してスリップを抑制するようにしたが、第４の実施の形態では、油圧モータ１１，２１のモータ容量を制御してスリップを抑制する。以下では、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。図９は、第４の実施の形態に係る作業車両の走行用油圧回路図である。図中、図２と同一の箇所には同一の符号を付している。
【００３２】
図９に示すように第４の実施の形態では、管路４，６からそれぞれ流量制御弁１５，２５が取り除かれている。コントローラ３０（図９では不図示）は回転検出器１７，２７からの信号に基づき以下のような処理を実行し、傾転制御装置１１ａ，２１ａを制御する。
【００３３】
図１０は、第４の実施の形態に係るコントローラ３０における処理を示すブロック図である。図中、図４と同一の箇所には同一の符号を付している。図１０に示すように第４の実施の形態では、容量演算回路４４で演算した油圧モータ１１，２１のモータ容量がそれぞれ乗算器５８，６８に入力される。乗算器５８，６８では、このモータ容量に、係数発生回路５２，６２で演算した係数Ｋｆ，Ｋｒをそれぞれ乗算して目標モータ容量を演算し、モータ容量が目標モータ容量となるように傾転制御装置１１ａ，２１ａに制御信号を出力する。
【００３４】
第４の実施の形態において、タイヤ１０，２０がスリップしていない場合は、乗算器５８，６８でモータ容量にそれぞれ係数Ｋｆ＝１，Ｋｒ＝１が乗算されるため、容量演算回路４４で演算したモータ容量がそのまま目標モータ容量となる。一方、例えば前タイヤ１０がスリップした場合は、容量演算回路４４で演算したモータ容量に係数Ｋｆ＜０が乗算されるため、目標モータ容量が小さくなる。これによりタイヤ１０に作用する駆動トルクが小さくなり、路面との間のスリップを抑制することができる。
【００３５】
このように第４の実施の形態では、タイヤ１０，２０がスリップすると、そのスリップしたタイヤを駆動する油圧モータ１１，２１のモータ容量を減少させるようにしたので、駆動トルクが小さくなり、スリップを抑制することができる。また、管路４，６に流量制御弁１５，２５を設ける必要がないため、部品点数が少なくなり、構成を簡素化できる。
【００３６】
なお、図１１に示すように、係数発生回路５２，６２で演算された係数Ｋｆ，Ｋｒをそのまま乗算器５８，６８に出力するのではなく、第３の実施の形態で述べた遅延処理回路５５，６５を介してそれぞれ乗算器５８，６８に出力するようにしてもよい。これによりスリップ発生時にはモータ容量が速やかに減少し、スリップ解消時にはモータ容量がゆっくりと増加する。したがって、速やかにスリップを抑制することができるとともに、モータ容量を復帰する際にスリップが起きにくくすることができる。
【００３７】
なお、上記実施の形態では、速度検出手段としての回転検出器１７，２７を用いてタイヤ１０，２０のスリップを検出するようにしたが、スリップ検出手段はこれに限らない。例えば回転検出器１７，２７とは別に車速センサを設けて車速を検出し、これと回転検出器で検出１７，２７した回転速度との偏差を演算してスリップを検出してもよい。スリップ解消時にスローリターン弁１８，２８あるいは遅延処理回路５５，６５により油圧モータ１１，２１への圧油供給量またはモータ容量を徐々に復帰するようにしたが、復帰手段はこれに限らない。
【００３８】
上記実施の形態では、電磁切換弁１６，２６および流量制御弁１５，２５により油圧モータ１１，２１への圧油供給量を低減するようにしたが、タイヤ１０，２０のスリップが検出されるとそのスリップしたタイヤ１０，２０を駆動する油圧モータ１１，２１への圧油供給量を低減するのであれば、流量制御手段はいかなるものでもよい。また、傾転制御装置１１ａ，２１ａによりモータ容量を低減するようにしたが、タイヤ１０，２０のスリップが検出されるとそのスリップしたタイヤ１０，２０を駆動する油圧モータ１１，２１のモータ容量を低減するのであれば、容量制御手段はいかなるものでもよい。したがって、コントローラ３０における処理も上述したものに限らない。
【００３９】
上記実施の形態は、テレスコピックハンドラーに適用したが、油圧ポンプ１に対して閉回路接続された油圧モータ１１，２１により走行する他の作業車両（例えばホイールローダやホイール式油圧ショベル等）にも本発明は同様に適用可能である。すなわち本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の走行制御装置に限定されない。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係になんら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明が適用されるテレスコピックハンドラーの側面図。
【図２】第１の実施の形態に係る走行制御装置の構成を示す走行用油圧回路図。
【図３】図２の油圧モータの傾転制御特性の一例を示す図。
【図４】第１の実施の形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図。
【図５】図４の係数発生回路の特性を示す図。
【図６】第２の実施の形態に係る走行制御装置の構成を示す走行用油圧回路図。
【図７】第３の実施の形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図。
【図８】第３の実施の形態に係る走行制御装置の動作特性を示す図。
【図９】第４の実施の形態に係る走行制御装置の構成を示す走行用油圧回路図。
【図１０】第４の実施の形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図。
【図１１】図１０の変形例を示す図。
【符号の説明】
【００４１】
１  油圧ポンプ
１１，２１  油圧モータ
１５，２５  流量制御弁
１６，２６  電磁切換弁
１７，２７  回転検出器
１８，２８  スローリターン弁
３０  コントローラ
５５，６５  遅延処理回路
【図１】
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【図２】
2007127174.tif 000004
【図３】
2007127174.tif 000005
【図４】
2007127174.tif 000006
【図５】
2007127174.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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