(57)【要約】【課題】電極の研磨作業後に研磨量を自動計測し、電極の研磨結果の良否を判断する。【解決手段】電極３２を駆動させて、接合される部材同士を電極３１，３２で所定の加圧力で挟んだ状態で通電して部材同士を接合するスポット溶接ガン３を備える溶接ロボットの制御装置２は、電極３１，３２が所定の状態まで摩耗して研磨装置により当該電極３１，３２の研磨を行う際に、最低限研磨すべき電極３１，３２の基準研磨量を記憶する記憶手段２４と、研磨装置により電極３１，３２の研磨を行った場合に電極３１，３２の研磨量を算出する研磨量算出手段６２と、研磨量算出手段６２により算出された電極３１，３２の研磨量が記憶手段２４に記憶された基準研磨量以上であるか否かを判断する判断手段６５と、を備える。【選択図】図２
2007268538.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電極を駆動させて、接合される部材同士を前記電極で所定の加圧力で挟んだ状態で通電して前記部材同士を接合するスポット溶接ガンを備える溶接ロボットの制御装置において、
前記電極が所定の状態まで摩耗して研磨装置により当該電極の研磨を行う際に、最低限研磨すべき前記電極の基準研磨量を記憶する記憶手段と、
前記研磨装置により前記電極の研磨を行った場合に前記電極の研磨量を算出する研磨量算出手段と、
前記研磨量算出手段により算出された前記電極の研磨量が前記記憶手段に記憶された前記基準研磨量以上であるか否かを判断する判断手段と、
を備えることを特徴とする溶接ロボットの制御装置。
【請求項２】
前記スポット溶接ガンは、アームに固定された固定電極と、前記固定電極に対向配置され、前記固定電極に対して接離可能となるように前記アームに設けられた移動電極と、を有し、
前記研磨装置における前記移動電極の移動方向の厚さを記憶する厚さ記憶手段と、
溶接を行う前の移動電極が固定電極に当接する第１の当接位置を検出する第１の位置検出手段と、
溶接を行った後、前記研磨装置により研磨を行う前の移動電極が固定電極に当接する第２の当接位置を検出する第２の位置検出手段と、
前記研磨装置により各電極の研磨を行った後の移動電極が固定電極との間で前記研磨装置を挟んだときの前記移動電極が前記研磨装置に当接する第３の当接位置を検出する第３の位置検出手段と、を備え、
前記研磨量算出手段は、
前記第１の当接位置と前記第２の当接位置の差から前記固定電極及び前記移動電極の溶接による摩耗量を算出する摩耗量算出手段と、
前記第１の位置検出手段により検出された第１の当接位置と、前記摩耗量算出手段により算出された摩耗量と、前記厚さ記憶手段に記憶された前記研磨装置の厚さと、前記第３の位置検出手段により検出された第３の当接位置と、に基づいて前記研磨装置による研磨量を算出する演算手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の溶接ロボットの制御装置。
【請求項３】
前記判断手段が、前記研磨量算出手段により算出された各電極の研磨量が前記記憶手段に記憶された前記基準研磨量未満であると判断した場合に、前記研磨装置による各電極の研磨を再度行わせる繰り返し手段を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の溶接ロボットの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スポット溶接を行う溶接ロボットの制御を行う溶接ロボットの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車車体のスポット溶接ライン等においては、スポット溶接ロボットが主に用いられている。スポット溶接ロボットは、複数のアームからなるロボット本体の先端にスポット溶接ガンが設けられており、このスポット溶接ガンには、被溶接物を挟持して通電することによりスポット溶接を行う電極が設けられている。
溶接作業を繰り返し行うと電極の先端が摩耗し、被溶接物に当接する電極の先端形状が変化してしまう。電極の先端形状が通電路の電流密度を決定するため、このように電極が変形摩耗した状態では、適切な溶接ができなくなり溶接品質に大きく影響を与えてしまう。そのため、電極が変形する前に電極を研磨し、電極の先端形状を整える作業を行う必要がある。電極研磨は、通常、数百打点毎に実施される。研磨作業は、スポット溶接ロボットの制御装置にて指令された加圧力と指令された時間をあらかじめ定められたシーケンスで研磨装置の回転刃をスポット溶接ガンで把持することで実施され、その研磨量が検出される（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平１１−３２０１１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、回転刃の摩耗や回転数低下等の要因により、要求された量の研磨を行うことができない場合がある。電極の研磨量不足は、電極の先端形状が整形されていないこととなり、以後の溶接作業で品質に影響を与えてしまうことから、作業者は電極の研磨作業後に電極が要求された研磨量だけ研磨されたか否かを適宜測定して確認しなければならず、作業効率の向上が困難であった。
【０００４】
そこで、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、電極の研磨作業後に研磨量を自動的に計測し、電極の研磨結果の良否を判断することができる溶接ロボットの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、電極を駆動させて、接合される部材同士を前記電極で所定の加圧力で挟んだ状態で通電して前記部材同士を接合するスポット溶接ガンを備える溶接ロボットの制御装置において、前記電極が所定の状態まで摩耗して研磨装置により当該電極の研磨を行う際に、最低限研磨すべき前記電極の基準研磨量を記憶する記憶手段と、前記研磨装置により前記電極の研磨を行った場合に前記電極の研磨量を算出する研磨量算出手段と、前記研磨量算出手段により算出された前記電極の研磨量が前記記憶手段に記憶された前記基準研磨量以上であるか否かを判断する判断手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の溶接ロボットの制御装置において、前記スポット溶接ガンは、アームに固定された固定電極と、前記固定電極に対向配置され、前記固定電極に対して接離可能となるように前記アームに設けられた移動電極と、を有し、前記研磨装置における前記移動電極の移動方向の厚さを記憶する厚さ記憶手段と、溶接を行う前の移動電極が固定電極に当接する第１の当接位置を検出する第１の位置検出手段と、溶接を行った後、前記研磨装置により研磨を行う前の移動電極が固定電極に当接する第２の当接位置を検出する第２の位置検出手段と、前記研磨装置により各電極の研磨を行った後の移動電極が固定電極との間で前記研磨装置を挟んだときの前記移動電極が前記研磨装置に当接する第３の当接位置を検出する第３の位置検出手段と、を備え、前記研磨量算出手段は、前記第１の当接位置と前記第２の当接位置の差から前記固定電極及び前記移動電極の溶接による摩耗量を算出する摩耗量算出手段と、前記第１の位置検出手段により検出された第１の当接位置と、前記摩耗量算出手段により算出された摩耗量と、前記厚さ記憶手段に記憶された前記研磨装置の厚さと、前記第３の位置検出手段により検出された第３の当接位置と、に基づいて前記研磨装置による研磨量を算出する演算手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の溶接ロボットの制御装置において、前記判断手段が、前記研磨量算出手段により算出された各電極の研磨量が前記記憶手段に記憶された前記基準研磨量未満であると判断した場合に、前記研磨装置による各電極の研磨を再度行わせる繰り返し手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、研磨装置により電極の研磨を行った場合には、研磨量算出手段は電極の研磨量を算出する。そして、判断手段は、研磨量算出手段により算出された電極の研磨量が記憶手段に記憶された基準研磨量以上であるか否かを判断する。
これにより、電極の研磨作業中に溶接ロボットの制御装置が研磨量を自動的に計測し、電極の研磨結果の良否を判断することができるので、従来のように作業者が電極の研磨作業中に電極が要求された研磨量だけ研磨されたか否かを適宜測定して確認する必要がなくなる。よって、作業効率の向上を図ることができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、研磨量算出手段により電極の研磨量を算出する際には、第１の位置検出手段が、溶接を行う前の移動電極が固定電極に当接する第１の当接位置を検出し、第２の位置検出手段が、溶接を行った後、前記研磨装置により研磨を行う前の移動電極が固定電極に当接する第２の当接位置を検出する。また、摩耗量算出手段が、第１の当接位置と第２の当接位置の差から固定電極及び移動電極の摩耗量を算出する。第３の位置検出手段は、研磨装置により各電極の研磨を行った後の移動電極が固定電極との間で研磨装置を挟んだときの移動電極が研磨装置に当接する第３の当接位置を検出する。
そして、演算手段が、第１の位置検出手段により検出された第１の当接位置と、摩耗量算出手段により算出された摩耗量と、厚さ記憶手段に記憶された研磨装置の厚さと、第３の位置検出手段により検出された第３の当接位置と、に基づいて研磨量を算出する。
これにより、固定電極と移動電極とが当接する第１から第３の当接位置と研磨装置の厚さだけで、研磨装置による電極の研磨量を算出することができるので、研磨量を容易に算出することができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明によれば、繰り返し手段は、判断手段が、研磨量算出手段により算出された各電極の研磨量が記憶手段に記憶された基準研磨量未満であると判断した場合に、研磨装置による各電極の研磨を再度行わせる。
これにより、電極の研磨量が要求された基準研磨量に到達していない場合には、繰り返し手段により自動的に再研磨が行われるので、作業者が電極の研磨量が十分でないことに気付かなくても研磨がなされ、電極が研磨不足のまま溶接が行われることを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明に係る溶接ロボットの制御装置の最良の形態について詳細に説明する。なお、本実施形態においては、溶接ロボットとしてスポット溶接を行うスポット溶接ロボットについて説明する。
＜スポット溶接ロボットの構成＞
図１は、スポット溶接ロボット１及びその制御装置２を備えるスポット溶接ロボットシステム１０の概要を示す図である。スポット溶接ロボットシステム１０は、自動車車体のスポット溶接ライン等に設けられ、制御装置２による溶接プログラムによりスポット溶接ロボット１の動作制御を行い、ワークＷとなる自動車の車体フレームにスポット溶接を施す。
【００１２】
（スポット溶接ロボット）
図１、図２に示すように、スポット溶接ロボット１は、土台となるベース１１と、関節１２で連結された複数のアーム１３と、スポット溶接ロボット１を駆動させるサーボモータ１４（図２参照）とを備えている。さらに、スポット溶接ロボット１は、連結されたアーム１３の最も先端に位置するアーム１３の先端部に設けられたスポット溶接ガン３を備えている。
各関節１２は、アーム１３の一端部を揺動可能として他端部を軸支する揺動関節と、アーム１３自身をその長手方向を中心に回転可能に軸支する回転関節とのいずれかから構成される。つまり、スポット溶接ロボット１はいわゆる多関節型ロボットに相当する。
【００１３】
（スポット溶接ガン）
図１、図２に示すように、スポット溶接ガン３は、二つの電極、すなわち固定電極３１と移動電極３２を備えている。固定電極３１は、アーム３３に固定され、その先端が上方に向くように設けられている。移動電極３２は、アーム３３に固定され、その先端が下方に向くように設けられている。移動電極３２は、サーボモータ３４（図２参照）によりガン開閉軸３５を駆動させることにより、固定電極３１に向かって移動する。固定電極３１と移動電極３２は、互いに対向するように配置されている。これにより、サーボモータ３４によりガン開閉軸３５を駆動させ、固定電極３１と移動電極３２の間隔を狭めていくことにより、ワークＷを固定電極３１と移動電極３２とで挟持することができる。そして、ワークＷを固定電極３１と移動電極３２とで挟んだ状態で各電極３１，３２に通電することにより、スポット溶接を行うことができる。サーボモータ３４は、制御装置２からの制御信号により駆動制御される。サーボモータ３４には、移動電極３２の先端位置を検出するセンサ３６（図２参照）が内蔵されている。
【００１４】
センサ３６は、ワークＷの溶接を行う前の移動電極３２が固定電極３１に当接する第１の当接位置Ｐ１を検出する。すなわち、センサ３６は、第１の位置検出手段として機能する。
センサ３６は、ワークＷの溶接を行った後、各電極３１，３２の研磨装置９（図５参照）により研磨を行う前の移動電極３２が固定電極３１に当接する第２の当接位置Ｐ２を検出する。すなわち、センサ３６は、第２の位置検出手段として機能する。
センサ３６は、研磨装置９により各電極３１，３２の研磨を行った後の移動電極３２が固定電極３１との間で研磨装置９を挟んだときの移動電極３２が研磨装置９に当接する第３の当接位置Ｐ３を検出する。すなわち、センサ３６は、第３の位置検出手段として機能する。
検出された各当接位置Ｐ１〜Ｐ３は、制御装置２に送られ、研磨量算出の際に用いられる。
なお、固定電極３１及び移動電極３２は、繰り返し行われるスポット溶接により摩耗するが、研磨装置９（図５参照）により一定期間又は一定溶接回数毎に研磨され、溶接品質が低下しないようにメンテナンスされる。
【００１５】
（制御装置）
図２は、スポット溶接ロボットシステム１０の構成を示すブロック図である。
図２に示すように、制御装置２は、スポット溶接ロボット１の動作制御等に関する処理プログラムに従って各処理を実行するＣＰＵ２１と、各処理を実行するための処理プログラムや処理データ等が記憶されるメモリ２２と、を備えている。
メモリ２２には、スポット溶接ロボット１を駆動させる処理プログラム等が記憶されるプログラムエリア２３と、スポット溶接ロボット１の駆動制御に当たって必要なデータが記憶されたデータエリア２４と、種々のワークメモリやカウンタなどが設けられ、各処理が行われる作業エリア２５と、が形成されている。
【００１６】
プログラムエリア２３には、研磨装置９により各電極３１，３２の研磨を行った場合に各電極３１，３２の研磨量を算出する機能を実現させる研磨量算出プログラム２３ａが記憶されている。ここで、研磨量算出プログラム２３ａは、第１の当接位置Ｐ１と第２の当接位置Ｐ２の差から固定電極３１及び移動電極３２の摩耗量を算出する機能を実現させる摩耗量算出プログラム２３ｂを有している。
また、研磨量算出プログラム２３ａは、センサ３６により検出された第１の当接位置Ｐ１と、摩耗量算出プログラム２３ｂにより算出された摩耗量と、データエリア２４に記憶された研磨装置９の厚さデータ２４ｂ（後述する）と、センサ３６により検出された第３の当接位置Ｐ３と、に基づいて研磨量を算出する機能を実現させる演算プログラム２３ｃを有している。
プログラムエリア２３には、研磨量算出プログラム２３ａにより算出された各電極３１，３２の研磨量がデータエリア２４に記憶された基準研磨量データ２４ａの値以上であるか否かを判断する機能を実現させる判断プログラム２３ｄが記憶されている。
プログラムエリア２３には、判断プログラム２３ｄにより、算出された各電極３１，３２の研磨量がデータエリア２４に記憶された基準研磨量データ２４ａの値未満であると判断した場合に、研磨装置９による各電極３１，３２の研磨を再度行わせる機能を実現させる繰り返しプログラム２３ｅが記憶されている。
【００１７】
データエリア２４には、二つの電極３１，３２が所定の状態まで摩耗して研磨装置９により当該電極３１，３２の研磨を行う際に、最低限研磨すべき電極３１，３２の基準研磨量に関する基準研磨量データ２４ａが記憶されている。
データエリア２４には、研磨装置９における移動電極３２の移動方向の厚さに関する厚さデータ２４ｂが記憶されている。
データエリア２４には、溶接を行った際に、固定電極３１の摩耗量と移動電極３２の摩耗量との摩耗比率に関する摩耗比率データ２４ｃが記憶されている。
【００１８】
（入力装置、表示装置）
制御装置２には、ユーザによる操作指示が入力される入力装置４と、ユーザに報知する情報を表示する表示装置５とが設けられている。
なお、入力装置４と表示装置５は、制御装置２の本体に設けられていてもよいし、遠隔操作を実現させるために制御装置２の本体に対して有線又は無線により接続されたペンダント２０（図１参照）に設けられていてもよい。
【００１９】
図３は、スポット溶接ロボットシステム１０の機能を示すブロック図である。
スポット溶接ロボットシステム１０は、スポット溶接ロボット１の動作制御を行う制御部６１を有する。この制御部６１の機能は、制御装置２が担う。
制御部６１は、ＣＰＵ２１が研磨量算出プログラム２３ａを実行することにより、各電極３１，３２の研磨量を算出する研磨量算出部６２を有する。この研磨量算出部６２が研磨量算出手段として機能する。研磨量算出部６２は、第１の当接位置Ｐ１と第２の当接位置Ｐ２の差から固定電極３１及び移動電極３２の摩耗量を算出する摩耗量算出部６３を有する。この摩耗量算出部６３が摩耗量算出手段として機能する。研磨量算出部６２は、第１の当接位置Ｐ１と、摩耗量算出部６３により算出された摩耗量と、記憶部６７（後述する）に記憶された研磨装置９の厚さと、第３の当接位置Ｐ３と、に基づいて研磨量を算出する演算部６４を有する。この演算部６４が演算手段として機能する。
【００２０】
制御部６１は、研磨量算出部６２により算出された各電極３１，３２の研磨量が記憶部６７に記憶された基準研磨量以上であるか否かを判断する判断部６５を有する。この判断部６５が判断手段として機能する。
制御部６１は、判断部６５が、研磨量算出部６３により算出された各電極３１，３２の研磨量が記憶部６７に記憶された基準研磨量未満であると判断した場合に、研磨装置９による各電極３１，３２の研磨を再度行わせる繰り返し部６６を有する。この繰り返し部６６が繰り返し手段として機能する。
制御部６１は、基準研磨量データ２４ａ、研磨装置９の厚さデータ２４ｂ、摩耗比率データ２４ｃ等を記憶する記憶部６７を有する。この記憶部６７が記憶手段及び厚さ記憶手段として機能する。
【００２１】
スポット溶接ロボットシステム１０は、スポット溶接ガン３を駆動させる駆動部６８を有する。この駆動部６８の機能をスポット溶接ロボット１が担う。
スポット溶接ロボットシステム１０は、ワークＷにスポット溶接を行う溶接部６９を有する。この溶接部６９の機能を固定電極３１及び移動電極３２が担う。
スポット溶接ロボットシステム１０は、移動電極３２を固定電極３１に対して接離するように移動させる移動部７０を有する。この移動部７０の機能をサーボモータ３４が担う。
スポット溶接ロボットシステム１０は、第１の当接位置Ｐ１から第３の当接位置Ｐ３までの電極３１，３２同士の当接位置を検出する検出部７１を有する。この検出部７１の機能をセンサ３６が担う。すなわち、センサ３６が第１の位置検出手段、第２の位置検出手段及び第３の位置検出手段として機能する。
スポット溶接ロボットシステム１０は、ユーザによる操作指示が入力される入力部７２を有する。この入力部７２の機能を入力装置４が担う。
スポット溶接ロボットシステム１０は、ユーザに報知する情報を表示する表示部７３を有する。この表示部７３の機能を表示装置５が担う。
【００２２】
＜研磨量算出方法＞
次に、図４、図５を用いて、研磨装置９による電極３１，３２の研磨量の算出方法について、一連の溶接作業を含めて説明する。
溶接を始める前、すなわち、全ての作業の前に新品（未使用）の電極３１，３２をスポット溶接ガン３のアームに３３にそれぞれ取り付ける。電極３１，３２の取り付け後、制御装置２により移動電極３２を移動させ、移動電極３２の先端を固定電極３１の先端に当接させる。そして、この移動電極３２と固定電極３１の当接位置を第１の当接位置Ｐ１（図５（ａ）参照）としてセンサ３６が検出し、制御装置２の作業エリア２５に一時的に記憶させる（ステップＳ１）。
第１の当接位置Ｐ１の検出後、制御装置２は所定の溶接プログラムに基づいてワークＷのスポット溶接をスポット溶接ロボット１に行わせる（ステップＳ２）。
溶接終了後、ワークＷを取り除き、制御装置２により移動電極３２を移動させ、移動電極３２の先端を固定電極３１の先端に当接させる。そして、この移動電極３２と固定電極３１の当接位置を第２の当接位置Ｐ２（図５（ｂ）参照）としてセンサ３６が検出し、制御装置２の作業エリア２５に一時的に記憶させる（ステップＳ３）。
【００２３】
次いで、制御装置２は、摩耗量算出プログラム２３ｂを実行することにより、溶接により摩耗した電極の摩耗量を算出する（ステップＳ４）。摩耗量の算出にあたっては、図５（ｂ）における第２の当接位置Ｐ２と図５（ａ）における第１の当接位置Ｐ１との位置の差を求めることにより、固定電極３１と移動電極３２の合計摩耗量を算出する。そして、この合計摩耗量をデータエリア２４に記憶された厚さデータ２４ｂとして記憶された摩耗比率に基づいて、固定電極３１の摩耗量と移動電極３２の摩耗量を算出する。
電極３１，３２の摩耗量の算出後、固定電極３１と移動電極３２の間に研磨装置９を配置し、移動電極３２を移動させて研磨装置９を上方と下方から挟み込み、各電極３１，３２の研磨を行う（ステップＳ５）。
研磨終了後、この終了した時点での移動電極３２の先端と研磨装置９の上面との当接位置を第３の当接位置Ｐ３（図５（ｃ）参照）としてセンサ３６が検出し、制御装置２の作業エリア２５に一時的に記憶させる（ステップＳ６）。
【００２４】
次いで、制御装置２は、演算プログラム２３ｃを実行することにより、第１の当接位置Ｐ１と、摩耗量ｍと、研磨装置の厚さｔと、第３の当接位置Ｐ３と、に基づいて、固定電極３１と移動電極３２の合計研磨量ｓを算出する（ステップＳ７）。なお、合計研磨量ｓは、以下の式（１）で算出することができる。
ｓ＝（Ｐ３−Ｐ１）＋ｔ−ｍ          ・・・・・（１）
また、ステップＳ７においては、合計研磨量ｓの算出後、制御装置２は、合計研磨量をデータエリア２４に記憶された厚さデータ２４ｂとして記憶された摩耗比率に基づいて、固定電極３１の研磨量と移動電極３２の研磨量を算出する。ここで用いられる摩耗比率は、摩耗量を算出する場合と同じ摩耗比率を用いているが、電極３１，３２の材質が変わらない以上、同じ摩耗率を用いても問題はない。もちろん、摩耗率とは別個に研磨率を予め定義し、データエリア２４に記憶させておいてもよい。
【００２５】
次いで、制御装置２は、判断プログラム２３ｄを実行することにより、固定電極３１、移動電極３２のそれぞれの研磨量がデータエリア２４に記憶された基準研磨量データ２４ａの値以上であるか否かを判断する（ステップＳ８）。ここで、制御装置２が、固定電極３１、移動電極３２のそれぞれの研磨量が基準研磨量データ２４ａの値以上であると判断した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、制御装置２は、本処理を終了させる。一方、制御装置２が、固定電極３１、移動電極３２のそれぞれの研磨量が基準研磨量データ２４ａの値未満であると判断した場合（ステップＳ８：ＮＯ）、制御装置２は、繰り返しプログラム２３ｅを実行することにより、ステップＳ５に戻り、再度各電極３１，３２の研磨を行わせる。
【００２６】
＜作用効果＞
上記実施形態によれば、研磨装置９により各電極３１，３２の研磨を行った場合、制御装置２が研磨量算出プログラム２３ａを実行することにより、電極３１，３２の研磨量を算出する。そして、制御装置２が判断プログラム２３ｄを実行することにより、研磨量算出プログラム２３ａにより算出された各電極３１，３２の研磨量がデータエリア２４に記憶された基準研磨量データ２４ａの値以上であるか否かを判断する。
これにより、電極３１，３２の研磨終了後にスポット溶接ロボット１の制御装置２が研磨量を自動的に計測し、電極３１，３２の研磨結果の良否を判断することができるので、従来のように作業者が電極３１，３２の研磨終了後に電極３１，３２が要求された研磨量だけ研磨されたか否かを適宜測定して確認する必要がなくなる。よって、作業効率の向上を図ることができる。
【００２７】
また、制御装置２が研磨量算出プログラム２３ａを実行して研磨量を算出する際には、電極３１，３２の研磨量を算出する際には、センサ３６が、溶接を行う前の移動電極３２が固定電極３１に当接する第１の当接位置Ｐ１を検出し、センサ３６が、溶接を行った後、研磨装置９により研磨を行う前の移動電極３２が固定電極３１に当接する第２の当接位置Ｐ２を検出する。
そして、制御装置２が摩耗量算出プログラム２３ｂを実行することにより、第１の当接位置Ｐ１と第２の当接位置Ｐ２の差から固定電極３１及び移動電極３２の摩耗量を算出する。
また、センサ３６が、研磨装置９により各電極３１，３２の研磨を行った後の移動電極３２が固定電極３１との間で研磨装置９を挟んだときの移動電極３２が研磨装置９に当接する第３の当接位置Ｐ３を検出する。
そして、制御装置２が演算プログラム２３ｃを実行することにより、センサ３６により検出された第１の当接位置Ｐ１と、摩耗量算出プログラム２３ｂにより算出された摩耗量ｍと、データエリア２４に記憶された研磨装置９の厚さデータ２４ｂと、センサ３６により検出された第３の当接位置Ｐ３と、に基づいて研磨量を算出する。
これにより、固定電極３１と移動電極３２とが当接する第１の当接位置Ｐ１及び第３の当接位置Ｐ３と研磨装置９の厚さｔだけで、研磨装置９による電極３１，３２の研磨量を算出することができるので、研磨量を容易に算出することができる。
【００２８】
また、制御装置２は、判断プログラム２３ｄを実行することにより、研磨量算出プログラム２３ａにより算出された各電極３１，３２の研磨量がデータエリア２４に記憶された基準研磨量未満であると判断した場合には、制御装置２は、繰り返しプログラム２３ｅを実行することにより、研磨装置９による各電極３１，３２の研磨を再度行わせる。
これにより、電極３１，３２の研磨量が要求された基準研磨量に到達していない場合には、繰り返しプログラム２３ｅにより自動的に再研磨が行われるので、作業者が電極３１，３２の研磨量が十分でないことに気付かなくても研磨がなされ、電極３１，３２が研磨不足のまま溶接が行われることを防止することができる。
【００２９】
＜その他＞
なお、本発明は上記実施形態に限られるものではない。例えば、各プログラムは機能毎に別個に作成してもよいし、全てのプログラムを処理の流れに沿って一体に作成して一つのプログラムとしてもよい。また、全ての処理をプログラムによりソフト的に処理するものに限らず、その一部又は全部の処理をハードウェアで処理するようにしてもよい。また、第１の当接位置から第３の当接位置までを同じセンサで検出しているが、それぞれ別個のセンサにより検出してもよい。また、上記実施形態では、研磨量の算出過程において、新品（未使用）の電極３１，３２を対象としているが、新品（未使用）の電極に限られるものではなく、使用後の電極に対しても同じ方法で研磨量を算出することができる。
その他、発明の範囲内で自由に変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】スポット溶接ロボット及び制御装置の概要を示す図。
【図２】スポット溶接ロボット及び制御装置の構成を示すブロック図。
【図３】スポット溶接ロボット及び制御装置の機能を示すブロック図。
【図４】溶接開始から研磨量算出までの流れを示すフローチャート。
【図５】（ａ）は、溶接前における第１の当接位置を示す図、（ｂ）は、溶接後で研磨前における第２の当接位置を示す図、（ｃ）は、研磨後における第３の当接位置を示す図。
【符号の説明】
【００３１】
１  スポット溶接ロボット（溶接ロボット）
２  制御装置
３  スポット溶接ガン
３１  固定電極（電極）
３２  移動電極（電極）
３３  アーム
３６  センサ（第１の位置検出手段、第２の位置検出手段、第３の位置検出手段）
６２  研磨量算出部（研磨量算出手段）
６３  摩耗量算出部（摩耗量算出手段）
６４  演算部（演算手段）
６５  判断部（判断手段）
６６  繰り返し部（繰り返し手段）
６７  記憶部（記憶手段、厚さ記憶手段）
Ｐ１  第１の当接位置
Ｐ２  第２の当接位置
Ｐ３  第３の当接位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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