(57)【要約】【課題】積雪状況に応じて、運転支援画像を表示する運転支援方法及び運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援システム１の制御装置２は、経路データ１７及び地図描画データ１８を記憶した地理データ記憶部１６と、積雪データＷを取得し、車両が交差点に接近した際に、積雪データＷに基づき、運転者の視界状況を判断するとともに、積雪により良好な視界状況でないと判断した際に、カメラ３を制御して、進行方向の車両の周辺を撮像した映像信号を入力するＣＰＵ１０と、入力した映像信号に基づく画像をディスプレイ５に出力する画像プロセッサ２０とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両端部の側方を撮像する撮像装置を用いた運転支援方法において、
前記車両が交差点に接近した際に、その交差点に対応付けられた積雪データに基づき、運転者の視界状況を判断し、良好な視界状況でないと判断した際に、前記撮像装置を制御して映像信号を入力し、前記映像信号に基づく画像を表示手段に出力することを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
撮像装置が取り付けられた車両に搭載される運転支援装置において、
地理データを記憶した地理データ記憶手段と、
積雪データを取得する積雪データ取得手段と、
前記地理データに基づき前記車両が交差点に接近したか否かを判断する交差点判断手段と、
前記交差点に接近した際に、前記積雪データに基づき、運転者の視界状況を判断する視界状況判断手段と、
積雪により良好な視界状況でないと判断した際に、前記撮像装置を制御して、進行方向側の車両端部の側方を撮像した映像信号を入力する撮像制御手段と、
入力した前記映像信号に基づく画像を表示手段に出力する出力制御手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記積雪データ取得手段は、外部から発信された前記積雪データを受信することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項２に記載の運転支援装置において、
各地域の各時期の積雪量に関する前記積雪データを記憶した天候データベースをさらに備え、
前記積雪データ取得手段は、前記車両の現在位置が属する地域且つ現在の時期に対応する前記積雪データを、前記天候データベースから取得することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記視界状況判断手段は、前記積雪データに基づき、積雪高さが所定高さ以上である場合に、良好な視界状況でないと判断することを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記交差点判断手段は、前記車両前方に交差点を検出した際に、前記交差点の信号の有無を判断し、
前記視界状況判断手段は、前記信号が設置されていない交差点に対し、前記積雪データに基づき視界状況を判断することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、運転席からは見えない車両前方及び前側方の死角領域（以下、ブラインドコーナーという）の映像をディスプレイに表示する車載装置が知られている。この装置は、車両前端に取り付けられた車載カメラから映像信号を入力し、その映像信号に基づくモニタ画像を運転席近傍に配設されたディスプレイに出力する。従って、交差点等、左右の見通しの悪い地点で、そのモニタ画像を確認することにより、他方向から他車両が接近しているか否かを確認することができる。
【０００３】
特許文献１には、交差点付近の建築物の高さに関するデータを記憶した車載装置が記載されている。この車載装置では、建築物が高い場合には、運転席からの見通しが悪いと判断して、車両前端の車載カメラを起動する。この場合、高い建築物がなく、見通しの良い交差点では、車載カメラの映像がディスプレイに表示されないので、頻繁な画像表示又は画像切替が抑制され、運転者が煩わしさを感じることがない。
【特許文献１】特開２００４−３２２７９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、全国の交差点付近の建築物に関するデータベースを生成するには、膨大な手間及び時間がかかる上、データ容量が膨大になる。また、高い建築物がない交差点でも、積雪量が多い地域では、路肩に除雪された雪が壁のように積まれることによって、交差点に接近した他車両や歩行者が死角に入ることがある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、積雪状況に応じて、運転支援画像を表示する運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両端部の側方を撮像する撮像装置を用いた運転支援方法において、前記車両が交差点に接近した際に、その交差点に対応付けられた積雪データに基づき、運転者の視界状況を判断し、良好な視界状況でないと判断した際に、前記撮像装置を制御して映像信号を入力し、前記映像信号に基づく画像を表示手段に出力することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、撮像装置が取り付けられた車両に搭載される運転支援装置において、地理データを記憶した地理データ記憶手段と、積雪データを取得する積雪データ取得手段と、前記地理データに基づき前記車両が交差点に接近したか否かを判断する交差点判断手段と、前記交差点に接近した際に、前記積雪データに基づき、運転者の視界状況を判断する視界状況判断手段と、積雪により良好な視界状況でないと判断した際に、前記撮像装置を制御して、進行方向側の車両端部の側方を撮像した映像信号を入力する撮像制御手段と、入力した前記映像信号に基づく画像を表示手段に出力する出力制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記積雪データ取得手段は、外部から発信された前記積雪データを受信することを要旨とする。
請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、各地域の各時期の
積雪量に関する前記積雪データを記憶した天候データベースをさらに備え、前記積雪データ取得手段は、前記車両の現在位置が属する地域且つ現在の時期に対応する前記積雪データを、前記天候データベースから取得することを要旨とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記視界状況判断手段は、前記積雪データに基づき、積雪高さが所定高さ以上である場合に、良好な視界状況でないと判断することを要旨とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記交差点判断手段は、前記車両前方に交差点を検出した際に、前記交差点の信号の有無を判断し、前記視界状況判断手段は、前記信号が設置されていない交差点に対し、前記積雪データに基づき視界状況を判断することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、積雪により良好な視界状況でないときに、撮像装置から映像信号を入力し、映像信号に基づき、車両周辺を撮像した画像を表示手段に出力する。このため、通常画像表示を行わない地点でも、積雪状況に応じて、画像表示を行うことができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、運転支援装置は、積雪により良好な視界状況でないときに、撮像装置から映像信号を入力し、映像信号に基づき、進行方向側の車両端部の側方を撮像した画像を表示手段に出力する。このため、通常画像表示を行わない地点でも、積雪状況に応じて、画像表示を行うことができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、積雪データ取得手段は、積雪データを外部から受信する。このため、正確性の高いデータを利用できるので、画像を的確なタイミングで表示できる。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、運転支援装置が、時期及び地域の要因に基づき、自らのデータベースから積雪データを取得することができるので、外部からデータを受信できないような状況下でも、画像を表示できる。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、積雪高さが所定高さ以上である場合に、良好な視界状況でないと判断するので比較的簡単な処理で、視界の良否を判断できる。
請求項６に記載の発明によれば、信号が設置されていない交差点に対し、積雪状況を判断する。このため、信号が設置されている地点では、積雪状況の判断を行わず、画像表示しないため、頻繁な画像表示を抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の運転支援装置を具体化した実施形態を図１〜図７に従って説明する。図１は、自動車（車両）に搭載された運転支援システム１の構成を説明するブロック図である。
【００１７】
運転支援システム１は、運転支援のための制御を行う運転支援装置としての制御装置２と、撮像装置としてのブラインドコーナーカメラ（以下、単にカメラ３という）、カメラ３を起動するモニタスイッチ４、カメラ３の映像を表示する表示手段としてのディスプレイ５及びスピーカ６を備えている。
【００１８】
制御装置２は、各処理の主制御を行う積雪データ取得手段、交差点判断手段、視界状況判断手段及び撮像制御手段としてのＣＰＵ１０、ＣＰＵ１０の演算結果を一時記憶するＲ
ＡＭ１１、ブラインドコーナプログラム等、各種プログラムを記憶するＲＯＭ１２を備えている。ＣＰＵ１０は、制御装置２が備えるＧＰＳ受信部１３に接続され、ＧＰＳ受信部１３から入力した位置検出信号に基づいて、絶対座標を算出する。さらに、ＣＰＵ１０は、車両側Ｉ／Ｆ部１４を介して、車両Ｃ（図２参照）に設けられた車速センサ３０及びジャイロセンサ３１から、車速パルス信号ＶＰ及び方位検出信号ＧＲＰを入力して、自律航法により基準位置からの相対位置を算出する。そして、ＧＰＳ受信部１３に基づく絶対座標と合わせて、自車位置を特定する。ＣＰＵ１０は、算出した自車位置の座標を、ＲＡＭ１１に記憶して更新する。
【００１９】
また、車両側Ｉ／Ｆ部１４を介して、イグニッションモジュール３２から、システム起動信号ＳＴＴを入力すると、ＣＰＵ１０は、システム起動信号ＳＴＴを開始トリガとして、運転支援システム１を起動するようになっている。
【００２０】
さらに、ＣＰＵ１０は、積雪データ取得手段としての通信部１５を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）を構成する電波ビーコン、光ビーコン、ＦＭ多重放送を発信する基地局から、図３に示す積雪データとしての天候データＷを受信する。ビーコン及び基地局からは、例えば各都道府県の各地域の天候データＷが発信される。この天候データＷには、地域を示す地域識別子Ｗ１と、その地域の積雪高さＷ２とが含まれている。積雪高さＷ２は、その日又は時間帯毎の平均積雪量を示している。ＣＰＵ１０は、この天候データＷを入力すると、ＲＡＭ１１に一時記憶する。
【００２１】
また、制御装置２は、地理データ記憶手段としての地理データ記憶部１６及び出力制御手段としての画像プロセッサ２０を備えている。地理データ記憶部１６は、内蔵されたハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体である。この地理データ記憶部１６には、目的地までの経路を探索するための地理データとしての各経路データ１７と、ディスプレイ５に、地図画面５ａを出力するための地理データとしての各地図描画データ１８とが格納されている。経路データ１７は、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、道路の端点や交差点を示すノードと、各ノード間を接続するリンクとの番号と、ノードやリンクの座標データを有している。また、リンクの長さや平均旅行時間を示すリンクコスト、信号の設置位置等を有している。
【００２２】
ＣＰＵ１０は、この経路データ１７を用いて、目的地と現在の自車位置とを接続する案内経路を探索する。このとき、リンクコストのリンク長、平均旅行時間等を用い、最短距離となる案内経路、走行時間が最も短縮化される案内経路、経費が縮小できる案内経路等のように、複数の経路を探索する。そして、ＣＰＵ１０は、各案内経路を一度探索すると、その経路データを表すノード・リンクを示す、探索履歴データをＲＡＭ１１に記憶する。
【００２３】
また、地図描画データ１８は、全国の地図を分割したエリア毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層毎に分かれている。各地図描画データ１８は、道路の形状等を示す道路描画データ、道路、市街地、河川等を描画する背景データ等を有している。
【００２４】
制御装置２の画像プロセッサ２０は、ＣＰＵ１０に基づき、自車位置から所定距離内の地図描画データ１８を地理データ記憶部１６から読出す。そして、車両Ｃの現在位置周辺の描画データを生成し、ＶＲＡＭ２１に一時記憶する。そして、描画データに基づく映像信号を、自車位置を示す指標データとともにディスプレイ５に出力する。その結果、図１に示すように、自車位置を示す現在位置指標５ｂが重畳された地図画面５ａがディスプレイ５に表示される。
【００２５】
また、制御装置２は、図１に示すように音声プロセッサ２２を備えている。音声プロセ
ッサ２２は、ＣＰＵ１０の制御に従って、図示しない音声ファイルデータベースから音声ファイルを読出して音声信号を出力手段としてのスピーカ６に出力する。これにより、経路を案内する案内音声等が出力される。
【００２６】
また、制御装置２は、外部入力Ｉ／Ｆ部２３を備えている。外部入力Ｉ／Ｆ部２３は、運転支援システム１のディスプレイ５に隣設された操作スイッチ７等が操作されたとき、その入力操作に応じた電気信号をＣＰＵ１０に出力する。また、ディスプレイ５は、タッチパネルであって、タッチパネルが入力操作されると、外部入力Ｉ／Ｆ部２３は、入力操作に応じた電気信号をＣＰＵ１０に出力する。
【００２７】
また、ＣＰＵ１０は、ブラインドコーナーのモニタモードを起動するモニタスイッチ４から、モード起動信号ＳＴＰを入力する。モニタスイッチ４は、例えば、ステアリングホイールに取り付けられ、運転者によって入力操作されると、外部入力Ｉ／Ｆ部２３を介して、ＣＰＵ１０にモード起動信号ＳＴＰを出力する。
【００２８】
ＣＰＵ１０は、モード起動信号ＳＴＰを入力すると、ＲＡＭ１１に記憶されたモード起動フラグ（図示略）をＯＮにして、経路データ１７に基づき、交差点への接近を待つ。車両Ｃが交差点から所定距離範囲内に進入すると、通信部１５から入力した天候データＷに基づき、その交差点が含まれる地域の積雪高さＷ２が所定高さＨｗ以上であるか否かを判断する。所定高さＨｗは、一般車両の車高、歩行者の身長範囲等の車両Ｃ以外を対象としたパラメータや、車両Ｃの運転席からの視野範囲等の自車のパラメータ、路肩に積まれる積雪高さの統計データ等に基づき設定され、平均積雪量が所定高さＨｗ以上になると、路肩の雪等により、他車両や歩行者が見えにくくなる確率が高い。積雪高さＷ２が所定高さＨｗ以上であると判断すると、ＣＰＵ１０は、上記カメラ３を起動して、映像信号としての各映像データＤＰ１〜ＤＰ３を映像データ入力部２５を介して入力する。
【００２９】
カメラ３は、プリズム及びレンズ等からなる光学機構と、ＣＣＤ撮像素子を有している。図２に示すように、カメラ３は、車両Ｃの前端部のグリル中央に設けられ、その光軸が、路面に向かって斜め下方になるように取り付けられている。カメラ３は、車両Ｃの前方である前方撮像領域Ｚ１を撮像可能になっている。また、カメラ３は、車両Ｃの前側方である前方左側撮像領域Ｚ２と、前方右側撮像領域Ｚ３とを撮像可能になっている。
【００３０】
画像プロセッサ２０は、カメラ３から、前方撮像領域Ｚ１の映像データＤＰ１と、前方左側撮像領域Ｚ２の映像データＤＰ２と、前方右側撮像領域Ｚ３の映像データＤＰ３とをそれぞれ入力する。そして、それらの映像データＤＰ１〜ＤＰ３をディスプレイ５に出力し、モニタ画像を表示する。
【００３１】
次に、本実施形態の処理手順を、図４に従って説明する。まず、ＣＰＵ１０は、上記したように、モニタスイッチ４の入力操作によるモード起動信号ＳＴＰの入力を待ち、ブラインドコーナーモニタモードを開始するか否かの判断を繰り返す（ステップＳ１）。モード起動信号ＳＴＰを入力すると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、ＧＰＳ受信部１３、車速センサ３０及びジャイロセンサ３１に基づき算出した、車両Ｃの現在位置を取得する（ステップＳ２）。
【００３２】
現在位置を取得すると、ＣＰＵ１０は、経路データ１７に基づき、車両Ｃが交差点に接近しているか否かの判断を繰り返す（ステップＳ３）。詳述すると、運転支援システム１が、運転者によって指定された目的地までの経路を案内している場合、ＣＰＵ１０は、その案内経路上の交差点と、自車位置との相対距離が所定距離（例えば１００ｍ等）である場合に、車両Ｃが交差点に接近していると判断する。一方、経路案内を行っていない場合には、自車位置から進行方向において所定距離（例えば５０ｍ等）を半径とした略半円形
のエリア内に、交差点がある場合には、その交差点に接近していると判断する。
【００３３】
車両Ｃが交差点に接近していると判断すると（ステップＳ３においてＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、通信部１５が受信した天候データＷを、ＲＡＭ１１から取得する（ステップＳ４）。そして、天候データＷ内の積雪高さＷ２が、所定高さＨｗ以上であるか否かを判断する（ステップＳ５）。
【００３４】
図５に示すように、交差点１００に接近した車両Ｃの両側の歩道１０１又は路肩に、積雪が無いか、若しくは積雪高さＷ２が所定高さＨｗ未満であって、歩道１０１側に建築物が無い場合、運転席からの視野範囲Ｖは大きく、交差点１００に他方向から進入する他車両Ｃ１を確認することができる。
【００３５】
従って、積雪高さＷ２が、所定高さＨｗ未満であると判断すると（ステップＳ５においてＮＯ）、ＣＰＵ１０は、車速センサ３０から車速パルス信号ＶＰを入力し（ステップＳ６）、車速パルス信号ＶＰに基づいて車速を算出する。そして、その車速が所定速度Ｖａ超であるか否かを判断する（ステップＳ７）。所定速度Ｖａは、例えば時速１０ｋｍ等に設定されている。車速が所定速度Ｖａ以下であると判断すると（ステップＳ７においてＮＯ）、カメラ３を起動する（ステップＳ８）。そして、ＣＰＵ１０は、カメラ３を制御して、各映像データＤＰ１〜ＤＰ３を画像プロセッサ２０に出力する。画像プロセッサ２０は、２つの各映像データＤＰ２，ＤＰ３、又は全ての映像データＤＰ１〜ＤＰ３を、ディスプレイ５に出力して、モニタ画面を表示する（ステップＳ９）。その結果、図７に示すようなモニタ画面４０がディスプレイ５に表示される。図７では、各映像データＤＰ２，ＤＰ３を出力した画面を図示している。各モニタ画面４０のうち、左側には、前方左側撮像領域Ｚ２を撮像した映像データＤＰ２に基づく左側モニタ画像４１、右側には、前方右側撮像領域Ｚ３を撮像した映像データＤＰ３に基づく右側モニタ画像４２が表示されている。左側モニタ画像４１及び右側モニタ画像４２の間には、マスク４３が表示されている。また、画面下端の表示切替操作部４４を操作すると、各画像４１，４２の下方に、前方撮像領域Ｚ１の映像データＤＰ１の画像が表示されるようになっているが、ここでは図示を省略する。
【００３６】
一方、車速が所定速度Ｖａ超であると判断すると（ステップＳ７においてＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、通過する交差点が、見通しの良い交差点であると判断して、ブラインドコーナーモニタモードが終了であるか否かを判断する（ステップＳ１０）。ここでは、モニタスイッチ４の入力操作によるモード終了信号ＥＤＰの入力か、或いはイグニッションモジュール３２からのＯＦＦ信号を、終了トリガとする。モード終了でないと判断すると（ステップＳ１０においてＮＯ）、ステップＳ２に戻り、上記した処理を繰り返す。
【００３７】
一方、図６に示すように、平均積雪量が所定高さＨｗ以上である場合、車両Ｃの両側の歩道１０１に、除雪された雪Ｓが積み上げられたり、路肩に高く積雪していたりして、運転席の視野範囲Ｖが狭められる事態が生じることがある。この場合、運転者は、雪Ｓと他車両Ｃ１との相対高さの目安がつけられず、雪Ｓによる死角が生じていることに対し、注意を払えない可能性がある。このため、積雪量が多くなり、天候データＷの積雪高さＷ２が所定高さＨｗ以上であると判断すると（ステップＳ５においてＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、カメラ３を起動し（ステップＳ８）、上記したようにモニタ画面４０を表示する（ステップＳ９）。その結果、雪Ｓによって見えない歩行者や、他車両Ｃ１がモニタ画面４０に表示される。従って、歩行者や他車両Ｃ１に注意を払うことができる。
【００３８】
モニタ画面４０を表示すると、終了トリガの有無に基づき、モードを終了するか否かを判断する（ステップＳ１０）。終了トリガを入力しない場合には（ステップＳ１０においてＮＯ）、ステップＳ２に戻り、上記した処理を繰り返す。終了トリガを入力した場合に
は（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、処理を終了する。
【００３９】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、運転支援システム１は、積雪により運転者の視界が良好でない可能性があると判断したときに、カメラ３から各映像データＤＰ１〜ＤＰ３を入力し、各映像データＤＰ１〜ＤＰ３に基づき、ブラインドコーナーを表示したモニタ画面４０をディスプレイ５に出力するようにした。このため、積雪により生じた死角に、運転者の注意を促すとともに、積雪による死角に遮られた他車両及び歩行者の情報を提供することができる。また、積雪がないときは、車速を低下させない限り、交差点に接近してもモニタ画面４０を表示しないので、頻繁な画像表示による煩わしさを軽減できる。
【００４０】
（２）上記実施形態では、通信部１５により、ＶＩＣＳ、ＦＭ多重放送等によって発信された天候データＷを受信するようにした。このため、正確性の高いデータを利用できるので、積雪状況を正確に判断することができる。
【００４１】
（３）上記実施形態では、天候データＷの積雪高さＷ２が所定高さＨｗ以上である場合に、モニタ画面４０を表示するようにした。このため、車両Ｃ前方を撮像した映像を画像処理等する必要なく、比較的簡単な処理で、視界不良が生じる可能性がある地点で、ブラインドコーナーの画像表示を行うことができる。
【００４２】
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、通信部１５は、ＶＩＣＳ等によって天候データＷを受信するようにしたが、プローブシステム等、他の路車間通信でもよく、他車両Ｃ１との間でデータを送受信する車々間通信でもよい。
【００４３】
・上記実施形態では、天候データＷに基づき積雪高さＷ２を判断するようにしたが、車両Ｃの前方又は前側方を撮像するカメラを設置し、その映像を画像処理して実際の積雪高さを演算するようにしてもよい。
【００４４】
・上記実施形態では、運転支援システム１は、各地域の各時期の積雪量を示す積雪データベース５０（図８参照）を備えるようにしてもよい。積雪データベース５０の積雪データ５０ａは、地域識別子５１、時期としての月５２、積雪高さ５３を有している。ＣＰＵ１０は、図示しないカレンダデータを用いて現在の月５２を判断するとともに、地図描画データ１８に基づき地域を判断して、その地域識別子５１におけるその月５２の積雪高さ５３を判断するようにしてもよい。また、月５２でなくても、季節でもよい。このようにすると、外部からデータを受信できないような状況下でも、モニタ画面４０を的確なタイミングで表示できる。
【００４５】
・運転支援システム１のＣＰＵ１０は、経路データ１７内の信号の設置位置に基づき、信号が設置された交差点では、カメラ３を起動しないようにしてもよい。このようにすると、頻繁な画像表示を抑制できる。
【００４６】
・上記実施形態では、車両Ｃの前方のブラインドコーナーを撮像するカメラ３を用いたが、後方のブラインドコーナーを撮像するカメラを用いても良い。この場合、カメラは、車両Ｃの後端に取り付けられる。この場合、視界が良好でない場所を、車両Ｃが後退する必要がある際に、車両Ｃの後側方をディスプレイ５で確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本実施形態の運転支援装置のブロック図。
【図２】カメラの撮像領域の説明図。
【図３】天候データの説明図。
【図４】本実施形態の処理手順の説明図。
【図５】積雪の無い交差点における運転者の視界の説明図。
【図６】積雪のある交差点における運転者の視界の説明図。
【図７】モニタ画面の説明図。
【図８】別例の積雪データベースの説明図。
【符号の説明】
【００４８】
２…運転支援装置としての制御装置、３…撮像装置としてのカメラ、５…表示手段としてのディスプレイ、１０…積雪データ取得手段、交差点判断手段、視界状況判断手段及び撮像制御手段としてのＣＰＵ、１５…積雪データ取得手段としての通信部、１６…地理データ記憶手段としての地理データ記憶部、１７…地理データとしての経路データ、１８…地理データとしての地図描画データ、２０…出力制御手段としての画像プロセッサ、５０ａ…積雪データ、１００…交差点、Ｃ…車両、ＤＰ１〜ＤＰ３…映像信号、Ｗ…積雪データとしての天候データ、Ｗ２，５３…積雪高さ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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