(57)【要約】【課題】移載用の伸縮アーム先端に積み込んだ時点でカセットが適正に積み込まれているか否かを、簡易な機械的な装置で、かつ電源不要で検出可能とした無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出装置を提供すること。【解決手段】無人搬送機に搭載する移載機本体１０側に検出器３ａ、３ｂを、移載機１の伸縮アーム２１、２２、２３先端部に検出器３ａ、３ｂより発光する光線を検出器３ａ、３ｂに向かって反射するようにした反射器４ａ、４ｂを対として互いに対向して配設し、かつ伸縮アーム２１、２２、２３先端部の定位置に搭載されるカセットＫにて、反射器４ａ、４ｂ前面側に配設されるシャッタ機構５のシャッタプレート５２を開くようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送機に搭載する移載機本体側に検出器を、移載機の伸縮アーム先端部に検出器より発光する光線を検出器に向かって反射するようにした反射器を対として互いに対向して配設し、かつ伸縮アーム先端部の定位置に搭載されるカセットにて、反射器前面側に配設されるシャッタ機構のシャッタプレートを開くようにしたことを特徴とする無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出装置。
【請求項２】
対をなす検出器と反射器を、移載機の両側部に１対ずつ配設したことを特徴とする請求項１記載の無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出装置。
【請求項３】
シャッタ機構を、定位置に載置されるカセットの重量にてそれぞれ内方にシャッタプレートが揺動して反射器を露出し、検出器より発光する光線を検出器に向かって反射するようにしたことを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出装置。
【請求項４】
検出器を、光電スイッチとしたことを特徴とする請求項１、２又は３記載の無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出装置に関し、特に、移載用アーム先端に積み込んだ時点でカセットが適正に積み込まれているか否かを、簡易な機械的な装置で、電源不要で検出可能とした無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、液晶製造工場などにおいては、ガラス薄板等の薄い基板の複数枚を重積するようにして収納したカセット等の搬送物（以下、「カセット」という。）を積込ポート等にて無人搬送車に自動的に積み込み、予め設定された位置まで搬送した後、該カセットを卸すようにしている。
しかし、走行路に沿って走行移動する無人搬送車と積込ポート或いは卸ポートとの間には、カセットを搭載した無人搬送車が走行路に沿って配設される収納棚等に接触することなく走行するよう、安全性を鑑みてある程度の隙間を有するようにしている。
したがって、無人搬送車には、移載用アームが伸縮する移載機を搭載して、カセットの積み卸しを行うようにしている。
【０００３】
また、積込ポートからカセットを無人搬送車に積み込むには、積込ポートに対して定位置に停止した無人搬送車側からテレスコピック式の移載用の伸縮アームを伸張させ、積込ポート位置にあるカセットの底部下に先端のアームを挿入した後、この移載用アームを少し持ち上げるようにして縮退させることでカセットを無人搬送車側に積み込み、所定の位置まで搬送するようにしている。
【０００４】
ところが、伸張する移載用の伸縮アーム上に適正にカセットが移載されていないと、移載時に或いは搬送中にカセットが落下する危険がある。しかし、従来の積み込み方法では、積込ポート位置でカセットを積み込んだ時点では積込カセットの状態を適正か否かを検出することができないので、無人搬送車が中央部に戻る位置でカセットの積み込み状態を検出するようにしているが、積み込み時にカセットに異常があると移載時に或いは搬送中に該カセットが落下するという問題があった。
また、この積み込みカセットの状態をセンサー等を用いて検出する方法も考えられるが、伸張する移載用の伸縮アーム先端に取り付けるセンサーまで稼動するケーブルで給電する必要があるが、収納棚間を走行する無人搬送車の寸法ではケーブルによる給電は難しいという問題があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、無人搬送機における搬送物の載置位置検出の有する問題点に鑑み、移載用の伸縮アーム先端に積み込んだ時点でカセットが適正に積み込まれているか否かを、簡易な機械的な装置で、かつ電源不要で検出可能とした無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出装置は、無人搬送機に搭載する移載機本体側に検出器を、移載機の伸縮アーム先端部に検出器より発光する光線を検出器に向かって反射するようにした反射器を対として互いに対向して配設し、かつ伸縮アーム先端部の定位置に搭載されるカセットにて、反射器前面側に配設されるシャッタ機構のシャッタプレートを開くようにしたことを特徴とする。
【０００７】
この場合において、対をなす検出器と反射器を、移載機の両側部に１対ずつ配設することができる。
【０００８】
また、シャッタ機構を、定位置に載置されるカセットの重量にてそれぞれ内方にシャッタプレートが揺動して反射器を露出し、検出器より発光する光線を検出器に向かって反射するようにすることができる。
【０００９】
また、検出器を、光電スイッチとすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出装置によれば、無人搬送機に搭載する移載機本体側に検出器を、移載機の伸縮アーム先端部に検出器より発光する光線を検出器に向かって反射するようにした反射器を対として互いに対向して配設し、かつ伸縮アーム先端部の定位置に搭載されるカセットにて、反射器前面側に配設されるシャッタ機構のシャッタプレートを開くようにすることにより、カセットが定位置に載置されることにより初めてカセット載置位置を検知できるので、簡易な装置でカセットの適正載置検知がより確実に行うことができる。
【００１１】
また、対をなす検出器と反射器を、移載機の両側部に１対ずつ配設することにより、カセットの適正載置位置を確実に検出することができ、またカセットの大きさが異なる場合でも、この検出器と反射器で対をなす位置検出装置の左右の取付間隔をカセット幅に調整することで簡易に適用することができる。
【００１２】
また、シャッタ機構を、定位置に載置されるカセットの重量にてそれぞれ内方にシャッタプレートが揺動して反射器を露出し、検出器より発光する光線を検出器に向かって反射するようにすることにより、簡易で電源を要することなくカセットの適正載置検知が行え、かつ狭い搬送路幅でも検出装置を配設することができる。
【００１３】
また、検出器を、光電スイッチとすることにより、取付構成が簡単で、接続ケーブルも簡易とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出装置の実施の形態を、図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１５】
図１〜図４に、本発明の無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出装置の一実施例を示す。
液晶、有機ＥＬ、半導体などの精密電子部品等の製造工場や自動倉庫等においては、製品の性質上クリーンルーム内で部品等を搬送するようにしているため、無人搬送機が配設される。この無人搬送機は、予め走行ルートが定められ、積込ポートにてカセットを積み込み、卸ポートにて該カセットを卸すようにしている。このため、無人搬送車にはカセットの積み卸しを無人にて行うための移載機１が搭載されている。
【００１６】
この移載機１は、カセットの積み卸しを行うために伸縮式、特に限定されるものではないが、例えば、テレスコピック式の移載用の伸縮アーム２１、２２、２３を備える。この伸縮アーム２１、２２、２３は、通常は互いに上下に重なるよう縮退した状態で移載機本体１０上に配設されるよう、移載機本体に対して２段又は３段式として、各伸縮アーム２１、２２、２３間を直動ベアリング等（図示省略）にて円滑に移動できるよう支持され、かつ移載機本体側からの指令により伸縮するように構成される。
なお、この伸張時、先端の伸縮アーム２３上にカセットＫを載置するように構成されている。
【００１７】
また、移載機本体１０側の左右両側には、検出装置の検出器３ａ、３ｂを、特に限定されるものではないが、例えば、光電スイッチを備える。これは、移載機本体１０の側部で、かつ無人搬送車がカセットＫを搭載して走行する際、及び移載機１の伸縮アーム２１、２２、２３が伸縮する際に支障のない位置で、カセットＫが適正に載置されたかを検知できる位置に直接取り付けるか、或いは図示の実施例のように検出器取付ブラケット３１を突設し、この検出器取付ブラケット３１の先端部に取り付けるようにする。
なお、この場合、検出器（光電スイッチ）３ａ、３ｂから発光する光線は、伸縮アーム２１、２２、２３の伸張方向と平行し、かつ先端の伸縮アーム側部に向かうようにする。
【００１８】
また、先端の伸縮アーム２３には、これらの検出器３ａ、３ｂと対をなすようにして反射器４ａ、４ｂをそれぞれ配設する。この反射器４ａ、４ｂは通常、検出器３ａ、３ｂより発光する光線を該検出器３ａ、３ｂに向かって反射するように取り付けられ、特に限定されるものではないが、例えば、耐衝撃性の金属製鏡等を採用する。
この反射器４は、先端の伸縮アーム側部下面に突設する反射器取付ブラケット４１に取り付けた取付プレート４２に貼り付けるようにして取り付けるようにする。
【００１９】
この反射器４ａ、４ｂ（金属製鏡）を貼り付けるようにして取り付けた取付プレート４２は、反射器取付ブラケット４１に対して固定されているが、この取付プレート４２の前面、即ちこれと対向する検出器表面側に近設してシャッタ機構５を開閉式にして配設する。
【００２０】
このシャッタ機構５は、図４に示すように、取付プレート４２に取り付けた軸５１に、揺動自在にしてシャッタプレート５２を取り付けるが、このシャッタプレート５２と取付プレート４２間には引張りばね４３を配設してカセットの重量がシャッタプレート５２に作用しない限りシャッタプレート５２を取付プレート４２の前面に重なり、この取付プレート４２に貼り付けた反射器４の前面を覆うように形成する。さらにこのシャッタプレート５２の上部には、先端の伸縮アーム２３上にカセットを定位置に載置するとき、このカセットの下底面の端部にてその上方から押圧、押し下げるようにした押下部５３を突設して構成する。
この押下部５３は、特に限定されるものではないが、例えば、シャッタプレート５２にて反射器４の表面が覆われている状態、即ちシャッタプレート５２が閉じている状態では先端の伸縮アーム２３上面方向に少し突出するように配設し、かつ押下部５３がカセットＫの下底面端部による押し下げられるとき、その押し下げ力が円滑に作用するよう、ローラ式とすることができる。
【００２１】
また、反射器４ａ、４ｂの前面を覆う面を除いたシャッタプレート５２の一部に、必要に応じて切欠５４を形成し、この切欠部の側面を取付プレート４２の側面に突設したストッパ４３に、引張りばね４３の引張力にて、シャッタプレート５２にカセットの押し下げ力が作用しない限り当接するようにする。
【００２２】
なお、このように形成する検出器３ａ、３ｂと、シャッタ機構５を備えた反射器４ａ、４ｂとは１対とし、これを移載機１の左右両側部に、カセットの積み卸しに支障のないようにして配設するが、この左右のシャッタ機構５、５は、定形のカセットＫが伸張する先端の伸縮アーム２３の上で、かつ定位置に載置されたとき、同時に左右のシャッタプレート５２、５２の押下部５３、５３を押し下げることで、カセットが定位置に載置されていることを検知する。この場合、シャッタ機構５、５のシャッタプレート５２、５２は、図４に示すように、それぞれ内側方向に揺動して取付プレート４２に貼り付けた反射器４、４が露出するようにする。
【００２３】
次に、本発明の無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出装置の作用について説明する。
無人搬送機が所定の積込ポートの定位置に停止すると、該無人搬送機に搭載されている移載機１の伸縮アーム２１、２２、２３が、指令に従って積込ポート側に向かって突出伸張し、該積込ポートに載置されているカセットＫの下底面部に先端の伸縮アーム２３が挿入された後、少し伸縮アーム２１、２２、２３を持ち上げるようにすると、カセットＫは積込ポート側から先端の伸縮アーム２３側へ移載される。このとき、図４に示すように、伸縮アーム２３上に積み込む定形のカセットＫの下底面端部にてシャッタプレート５２の上部に突出している押下部５３、５３を押し下げて、左右双方のシャッタプレート５２、５２を揺動する。
このシャッタプレート５２、５２の揺動にて取付プレート４２に貼り付けた反射器４ａ、４ｂが露出するようになり、このとき、移載機本体１０側の検出器３ａ、３ｂより発光されている光線が反射器４ａ、４ｂにて反射され、再び検出器３ａ、３ｂにて受光するようになる。
このようにして２対の検出器３ａ、３ｂによる受光が確認されると、検出器３ａ、３ｂに接続された検出回路（図示省略）にてカセットが定位置に載置されていることを確認し、移載機の伸縮アームを縮退させて無人搬送機を次の卸ポートへ移動するようにする。
【００２４】
なお、伸縮アーム２３上に積み込んだカセットＫの下底面端部にて、いずれか片方の押下部５３のみしか押し下げていない場合、例えば、この未押下側の反射器４ｂはシャッタプレート５２は揺動せず、依然として反射器４ｂはシャッタプレート５２にて覆われている状態であるため、対となる検出器３ｂからの光線が反射器４ｂに到達せず、したがって、検出器３ｂにて受光することもない。そして、一方の検出器３ａの受光のみでは、検出回路にてカセットが定位置に載置されていないことを検知する。この適正位置に載置されていないことを検知したならば、警報ランプで報知するか、或いは、無人搬送機の停止位置を微動調整するか、又は再度伸縮アーム２１、２２、２３を伸縮させて、適正位置に載置されるまで同様の作業を繰り返すようにする。
これにより、カセットＫは伸張する先端の伸縮アーム上に適正に載置することができ、搬送中にカセットの落下などの事故を未然に防止することができるものとなる。
【００２５】
以上、本発明の無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出装置について、実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。
【産業上の利用可能性】
【００２６】
本発明の無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出装置は、移載用アーム先端に積み込んだ時点でカセットが適正に積み込まれているか否かを、簡易な機械的な装置で電源も不要として検出できるという特性を有していることから、無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出の用途に好適に用いることができるほか、例えば、扛上機、スタッカークレーンの用途にも用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の無人搬送機における搬送物の適正載置位置検出装置の一実施例を示す正面縦断面図である。
【図２】伸縮アームが伸張した状態を示す平面図である。
【図３】側面図である。
【図４】シャッタ機構を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図である。
【符号の説明】
【００２８】
１    移載機
１０  移載機本体
２１、２２、２３  伸縮アーム
２３    先端の伸縮アーム
３ａ、３ｂ  検出器
３１  検出器取付ブラケット
４ａ、４ｂ  反射器
４１  反射器取付ブラケット
４２  取付プレート
４３  引張りばね
５    シャッタ機構
５１  軸
５２  シャッタプレート
５３  押下部
Ｋ    カセット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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