(57)【要約】【課題】拡大表示されている範囲の元画像における位置が分かり易い画像を運転者に提供可能な車両周囲状況確認装置を提供することを目的とする。【解決手段】車両（Ｖ）に設置された撮像装置（Ｃ）により撮影された画像（Ｉ）を提示する車両周囲状況確認装置（１００）において、画像取得部（２、８）は撮像装置（Ｃ）により撮影された基礎画像（Ｉ；Ｓｖ）を受け取り、変形部（４）は車両（Ｖ）の進行方向に基づいて取得部（２、８）が受け取った基礎画像（Ｉ）の第１領域を拡大し当該第１領域以外の第２の領域を縮小して変形画像（Ｉｃ）を生成して画像変形する。【選択図】図１
2007288586.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置された撮像装置により撮影された画像を変形し、変形画像を提示する車両周囲状況確認装置であって、
前記撮像装置により撮影された基礎画像を受け取る画像取得部と、
前記車両の進行方向に基づいて、前記画像取得部が受け取った基礎画像の第１領域を縦方向および／または横方向に拡大し、当該第１領域以外の第２の領域を縦方向および／または縮小した変形画像を生成する変形部とを備える、車両周囲状況確認装置。
【請求項２】
前記車両の進行方向が変化する前に前記取得部が受け取った基礎画像を表示装置に与え、該進行方向が変化すると前記変形部により生成された変形画像を当該表示装置に与える転送部をさらに備える、請求項１に記載の車両周囲状況確認装置。
【請求項３】
前記変形部は、
前記取得部が受け取った基礎画像を複数の部分画像に分割する分割部と、
前記車両の進行方向に基づいて、前記第１領域に属する少なくとも１つの部分画像を第１部分画像として分類し、前記第２領域に属する少なくとも１つの部分画像を第２部分画像として分類する分類部と、
前記分類部により分類された第１部分画像を縦方向および／または横方向に拡大し、前記分類部により分類された第２部分画像を縦方向および／または横方向に縮小する画像変倍部とを含む、請求項１に記載の車両周囲状況確認装置。
【請求項４】
前記変形部は、前記車両に備わる方向指示器、シフト位置センサ、操舵角センサおよびナビゲーション装置のいずれかから、前記車両の進行方向を特定可能な信号を受け取り、受け取った信号に基づいて前記第１領域を選択する、請求項１に記載の車両周囲状況確認装置。
【請求項５】
前記変形部は、前記取得部が受け取った基礎画像において、前記車両の進行方向および速度に基づいて定められる第１領域を拡大し、該第１領域以外の第２領域を縮小した変形画像を生成する、請求項１に記載の車両周囲状況確認装置。
【請求項６】
車両に設置された撮像装置により撮影された画像を変形し、変形画像を提示する車両周囲状況確認方法であって、
前記撮影された基礎画像を受け取り、
前記車両の進行方向に基づいて、前記受け取った基礎画像の第１領域を縦方向および／または横方向に拡大し、当該第１領域以外の第２の領域を縦方向および／またはもしくは横方向に縮小した変形画像を生成する、車両周囲状況確認方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設置された撮像装置により撮影された画像を変形し、変形画像を提示する車両周囲確認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転を補助する目的で、車両の運転者に自車両の周囲の交通状況を画像として提示する車両周囲状況確認装置が実現されている。車両周囲状況確認装置は、自身が搭載された車両（以降、「自車両」と称す）に取り付けられた監視カメラにより撮影された自車両の周囲画像（以降、「周囲画像」と称す）の映像信号（以降、「周囲映像信号」と称す）を受け取る。
【０００３】
周囲映像信号が表す画像には、具体的には自車両の側方から後方にかけての後方周囲空間の様子が表される。車両周囲状況確認装置は、この周囲映像信号に基づいて、自車両の後方周囲の様子を表示して、運転者に提示する。運転者は、提示された周囲画像によって、ルームミラーおよび／またはサイドミラーの死角に存在あるいは走行している後続車両を認識して周囲の交通状況を理解することが可能となる。
【０００４】
上述のような車両周囲状況確認装置としては、従来、下記のようなものがある。従来の車両周囲状況確認装置においては、まず、自車両の後方に設置された撮像装置により撮像された画像を画像処理することにより障害物（例えば、壁）の位置が検出される。その後、検出された障害物がディスプレイの表示画面に設定された表示切替線よりも下方に表示されると、車両が障害物に接近したものと見なされ、表示画面における表示切替線から下側の部分が縦方向にのみ拡大表示させられる。具体的には、車両が障害物に接近すると、撮像画像の下３分の１の部分が３倍に引き伸ばされた後に表示される。このようにして、運転者にとって関心の高い箇所が表示される（例えば、特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開２００４−２６０４４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の方法では、自車両が障害物に接近前には相対的に広範囲の様子が映る撮影画像が表示される。それに対し、自車両が障害物に接近後、直前の表示画像に映っていた範囲の３分の１という狭い範囲に表示されていた撮影画像が表示画面全域に拡大表示される。つまり、自車両が障害物に接近の前後で、同一のディスプレイの画面に表示される撮影対象範囲が３分の１に減少してしまう。
【０００６】
このように、従来の車両周囲状況確認装置では、自車両が障害物に接近したと判断される前後で、表示画面に表示される範囲が変わってしまうために、運転者は、表示範囲の変化後に、変化前に表示されていた範囲のどの部分が表示されているか分かり難くなる。
【０００７】
それ故に、本発明は、拡大表示されている範囲の元画像における位置が分かり易い画像を運転者に提示可能な車両周囲状況確認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、車両に設置された撮像装置により撮影された画像を変形し、変形画像を提示する車両周囲状況確認装置であって、
前記撮像装置により撮影された基礎画像を受け取る画像取得部と、
前記車両の進行方向に基づいて、前記画像取得部が受け取った基礎画像の第１領域を縦方向および／または横方向に拡大し、当該第１領域以外の第２の領域を縦方向および／または横方向に縮小した変形画像を生成する変形部とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
上記発明において、上記第１領域は、車両の進行方向に基づいて定められるため、第２領域と比較して、運転者にとって関心の高い箇所である。それに対し、第２領域は第１領域と比較して運転者にとって関心の高い箇所ではない。また、第１領域は縦方向および／または横方向に拡大され、第２領域は縦方向および／または横方向に縮小される。このように、本発明にかかる変形画像によれば、運転者が関心ある第１領域が拡大されるため、運転者にとって見やすいものとなるとともに、第２領域は欠落させない。従って、変形画像に映っている範囲自体は、基礎画像のそれから変化させないため、変形画像を参照する運転者はどの範囲が映っているかが分かり易くなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１を参照して、本発明の実施の形態にかかる車両周囲状況確認装置について説明する。車両周囲状況確認装置１００は、映像選択部６、画像変形部４、状態入力部８、映像合成部１０、および表示部１４を含む。
【００１１】
映像選択部６は、自車両に積載されたｎ台（ｎは２以上の自然数）の撮像装置であるカメラＣ１〜Ｃｎに接続されて、それぞれで生成された周囲映像信号Ｓｖ１〜Ｓｖｎが入力される。なお、本実施形態では、図２に示すように、１台のカメラＣ１が自車両に搭載するとして説明を続ける。また、映像合成部１０には、ナビゲーション装置１２が接続される。
【００１２】
図２を参照して、ｎが１の時のカメラＣが自車両Ｖの後尾に積載された場合の周囲映像信号Ｓｖと周囲画像Ｉとの関係について説明する。カメラＣは自車両Ｖの後方領域Ｒを撮影して周囲画像Ｉを表す後周囲映像信号Ｓｖを生成する。つまり、本例においては、映像選択部６には周囲映像信号Ｓｖが入力される。
【００１３】
図１に戻って、状態入力部８は、自車両Ｖの運転状況を検出あるいはモニタする手段（例えば、自車両Ｖを制御するＥＣＵ）に接続されて、当該手段から自車両Ｖの運転状態を表す状態信号Ｓｃ１が入力される。状態信号Ｓｃ１の具体例としては、運転者による方向指示器のレバー操作、シフト位置センサからのギア情報、カーナビゲーションシステムによる経路案内情報、自車両Ｖの走行速度情報、走行中の道路の制限速度、走行中の道路の地形又は法規制情報など、自車両Ｖの運転に有用と思われる情報を用いることができる。状態入力部８はさらに、ユーザの操作に基づいてユーザの指示を反映した指示信号Ｓｃ２も入力される。
【００１４】
状態信号Ｓｃ１および指示信号Ｓｃ２に基づいて状態入力部８は映像選択部６、および画像変形部４のそれぞれに対して、異なる内容の指示信号Ｓｉを生成して出力する。具体的には、映像選択部６に対しては、入力されるｎ種類の周囲映像信号Ｓｖ１〜Ｓｖｎの一つを選択して画像変形部４に出力させる周囲映像信号選択指示信号Ｓｉ１が出力される。画像変換変形部４に対しては、映像選択部２から入力された周囲映像信号Ｓｖが表す周囲画像Ｉの特定の領域を拡大又は縮小して変形周囲画像Ｉｃとして出力させる周囲画像変形指示信号Ｓｉ２が出力される。
【００１５】
映像選択部６は、入力される左周囲映像信号Ｓｖ１〜Ｓｖｎのうちで、周囲映像信号選択指示信号Ｓｉ１が指定する１つを周囲映像信号Ｓｖとして画像変形部４および状態入力部８に出力する。また、映像選択部６は、周囲映像信号選択指示信号Ｓｉ１が指定する１つを周囲映像信号Ｓｖとして状態入力部８に入力する。状態入力部８は、この周囲映像信号Ｓｖに基づいて、周囲画像Ｉに映っている障害物を検出し、当該障害物を含む部分の拡大縮小方法を決定して上述の周囲画像変形指示信号Ｓｉ２を生成し、画像変形部４に出力することも可能である。
【００１６】
画映像変形部４は、映像選択部２から入力された周囲映像信号Ｓｖの周囲画像Ｉから、周囲画像変形指示信号Ｓｉ２が指定する領域を拡大縮小処理して、変形周囲画像Ｉｃとして映像合成部１０に出力する。
【００１７】
映像合成部１０は、画像変形部４から入力される変形周囲画像Ｉｃに、ナビゲーション装置１２から入力される経路案内情報Ｉｎａｖを合成して、最終的に運転者に提示する映像信号Ｓｄｉｓを生成して、表示部１４に出力する。表示部１４は映像信号Ｓｄｉｓに基づいて、画像を運転者に対して提示する。
【００１８】
以下に図３、図４、図５、および図６を参照して、自車両Ｖおよび後続車両の異なる走行状況における車両周囲状況確認装置１００の動作について説明する。図３は、図２に示したカメラＣより撮影される後方領域Ｒに、車両Ａと二輪車Ｂが自車両Ｖを基準として左右のレーンの後方を並走している様子を示している。
【００１９】
後方領域Ｒがこのような状態で、自車両Ｖの３つ走行状態（ケース１、ケース２、およびケース３）のそれぞれについて、車両周囲状況確認装置１００における状態入力部８および画像変形部４の動作について主に説明する。
【００２０】
＜ケース１：自車両Ｖが同一レーンを直進走行時＞
図４に示すように、後周囲画像Ｉには自車両Ｖを中心として左右のレーンを車両Ａおよび二輪車Ｂが並んで撮影されている。同図に示すように、周囲画像Ｉは縦４、横４に１６の領域に等分割される。状態入力部８は、映像選択部６から入力された周囲映像信号Ｓｖに基づいて、周囲画像Ｉの１６分割領域のそれぞれをＡ１領域、Ａ２領域、Ａ３領域、Ａ４領域、Ｂ１領域、Ｂ２領域、Ｂ３領域、Ｂ４領域、Ｃ１領域、Ｃ２領域、Ｃ３領域、Ｃ４領域、Ｄ１領域、Ｄ２領域、Ｄ３領域、Ｄ４領域と識別する。
【００２１】
なお、ケース１の場合、自車両Ｖはレーン変更せずに走行しているので、状態入力部８は後周囲画像Ｉの全域を拡大及び縮小することなく等倍で出力させるように周囲画像変形指示信号Ｓｉ２を生成して、画像変形部４に出力する。この周囲画像変形指示信号Ｓｉ２に応答して、画像変形部４は、Ａ１〜Ｄ４領域の全てに対して拡大縮小処理を施すことなく、入力された後周囲画像Ｉをそのまま映像合成部１０に出力する。このように、自車両Ｖが同一レーンを直進走行時には、画像変換部４は入力された後周囲画像Ｉをそのまま後周囲画像Ｉｃとして出力する。
【００２２】
＜ケース２：自車両Ｖが進行レーンを左側に変更時＞
運転者が自車両Ｖの進路を、左レーンに変更しようとして、方向指示器あるいはハンドルを操作すると、状態入力部８は図５に示すように後周囲画像Ｉの左側半分の領域に存在する二輪車Ｂの画像を拡大して、右側半分の領域に存在する車両Ａの画像を縮小するようにさせる周囲画像変形指示信号Ｓｉ２を生成する。
【００２３】
この周囲画像変形指示信号Ｓｉ２に応答して、画像変形部４は、入力後周囲画像Ｉに対し下記のような拡大縮小処理を施して、このような変形が施された変形周囲画像Ｉｃとして映像合成部１０に出力する。具体的には、縦の「Ａ」列および「Ｂ」列が拡大される一方、「Ｃ」列および「Ｄ」列は縮小される。同時に横の「１」行は縮小される一方、「２」行、「３」行、および「４」行は拡大される。「１」行を縮小している理由は、後続車が自車両Ｖから離れる方向に位置しており、自車両Ｖに近づく方向に位置する他の行に比べて情報の重要度が落ちるからである。
【００２４】
このように、自車両Ｖが進行レーンを左側に変更時には、後周囲画像Ｉの１６分割領域のうちで、自車両Ｖの運転者に対する重要度に応じて２つの部分画像グループに分類される。同例において、重要度の低い第１の部分画像グループＧＩ（Ｌ）には、後周囲画像Ｉにおいて「１」行であって「Ｃ」列および「Ｄ」列に属する部分画像が含まれる。重要度の高い第２の部分画像グループＧＩ（Ｈ）には、後周囲画像Ｉにおいて、「２」行、「３」行、「４」行で「Ｃ」列、および「Ｄ」列に属する部分画像が含まれる。なお、第１の部分画像グループＧＩ（Ｌ）および第２の部分画像グループＧＩ（Ｈ）を、部分画像グループＧＩと総称する。
【００２５】
つまり、画像変換部４は状態入力部８から入力される周囲画像変形指示信号Ｓｉ２に基づいて、後周囲画像Ｉを自車両Ｖに対する重要度に応じた２つの部分画像グループＧＩ（Ｌ）およびＧＩ（Ｈ）に分類し、それぞれ部分画像グループＧＩの一方を縦方向および／または横方向に拡大し、もう一方を縦方向および／または横方向に縮小して後周囲画像Ｉｃとして出力する。
【００２６】
＜ケース３：自車両Ｖが進行レーンを右側に変更時＞
運転者が自車両Ｖの進路を、右レーンに変更しようとして、方向指示器あるいはハンドルを操作すると、状態入力部８は、周囲画像変形指示信号Ｓｉ２により、図６に示すように後周囲画像Ｉの右側半分の領域に存在する車両Ａの画像を拡大して、左側半分の領域に存在する二輪車Ｂの画像を縮小させるよう、画像変形部４に指示する。
【００２７】
具体的には、自車両Ｖが進行レーンを右側に変更時には、上述のケース２（自車両Ｖが進行レーンを左側に変更時）に於けるのと同様に、後周囲画像Ｉの１６分割領域のうちで、自車両Ｖの運転者に対する重要度に応じて２つの部分画像グループに分類される。同例において、重要度の低い第１の部分画像グループＧＩ（Ｌ）には、後周囲画像Ｉにおいて「１」行であって「Ａ」列および「Ｂ」列に属する部分画像が含まれる。重要度の高い第２の部分画像グループＧＩ（Ｈ）には、後周囲画像Ｉにおいて、「２」行、「３」行、「４」行で「Ｃ」列、および「Ｄ」列に属する部分画像が含まれる。なお、第１の部分画像グループＧＩ（Ｌ）および第２の部分画像グループＧＩ（Ｈ）を、部分画像グループＧＩと総称する。
【００２８】
つまり、画像変換部４は状態入力部８から入力される周囲画像変形指示信号Ｓｉ２にも基づいて、後周囲画像Ｉを自車両Ｖに対する重要度に応じた２つの部分画像グループＧＩ（Ｌ）およびＧＩ（Ｈ）に分類し、それぞれ部分画像グループＧＩの一方を縦方向および／または横方向に拡大し、もう一方を縦方向および／または横方向に縮小して後周囲画像Ｉｃとして出力する。
【００２９】
図７、図８、および図９を参照して、自車両Ｖが駐車等のために後退する場合の車両周囲状況確認装置１００の動作について説明する。図７は、図２に示したカメラＣにより撮影される後方領域Ｒにある駐車スペースＰＬを目指して自車両Ｖが後退する場合の様子を示している。図８はカメラＣによって撮影され選択された後周囲画像Ｉを示し、図９は変形周囲画像Ｉｃを示している。
【００３０】
一般的にカメラＣは自車両Ｖの左右中央に設置されるため、この場合、自車両Ｖが駐車すべき駐車スペースＰＬは、後周囲画像Ｉの縦中心辺りにくる。よって、縦の「Ｃ」列および「Ｃ」列が、自車両Ｖの運転者の関心がある箇所として拡大される一方、「Ａ」列および「Ｄ」列は縮小される。同様に、横の「１」行は縮小される一方、自車両Ｖの運転者の関心がある箇所として「２」行、「３」行、および「４」行は拡大される。
【００３１】
以下に図１０、図１１、図１２、および図１３を参照して、自車両Ｖおよび後続車両の他の異なる走行状況における車両周囲状況確認装置１００の動作について説明する。図１０は、図３と同様に、カメラＣより撮影される後方領域Ｒに、車両Ａと二輪車Ｂが自車両Ｖを基準として左右のレーンの後方を並走している様子を示している。
【００３２】
後方領域Ｒがこのような状態で、自車両Ｖの３つ走行状態（ケース４、ケース５、およびケース６）のそれぞれについて、車両周囲状況確認装置１００における状態入力部８および画像変形部４の動作について主に説明する。
【００３３】
＜ケース４：自車両Ｖが同一レーンを直進走行時＞
図１１は、自車両Ｖが同一レーンを直進走行中で、左レーンへの進路変更動作を行う前の周囲画像Ｉを示している。この場合の周囲画像Ｉは、図４に示すように、自車両Ｖを中心として左右のレーンを車両Ａおよび二輪車Ｂが並んだ状態で撮影されている。そして、周囲画像Ｉは縦４、横４に１６の領域に等分割管理されている。
【００３４】
＜ケース５：自車両Ｖが進行レーン変更時（低速走行）＞
本ケースにおいては、上述のケース２と同様に、運転手の方向指示器のレバー操作（左レーンに自車両Ｖが車線変更すること）に基づいて、後周囲画像Ｉの左側半分の領域に存在する二輪車Ｂの画像を拡大して、右側半分の領域に存在する車両Ａの画像を縮小するように制御される。本ケースにおいては、自車両Ｖは低速で走行中であるので、ケース２における場合と同様に自車両Ｖより遠い位置にある領域の情報の重要度は低い。自車両Ｖが低速走行であることを走行速度情報から判断すると、状態入力部８は、図１２に示すように、本例においては後周囲画像Ｉの各領域はケース２におけるのと同様に拡大縮小するよう、画像変形部４に指示する。
【００３５】
＜ケース６：自車両Ｖが進行レーン変更時（高速走行）＞
本ケースにおいては、自車両Ｖが高速走行時に左側にレーン変更する点が上述のケース６の場合と異なる。結果、図１３に示すように、「１」行、「２」行、「３」行、および「４」行は拡大縮小されることなく変形周囲画像Ｉｃが生成される。これは、自車両Ｖが高速走行していることは、自車両Ｖは高速道路などを走行しており他の後続車も高速走行している可能性が高いことを考慮しているものである。つまり、高速走行時にレーン変更をすれば、その間に遠い位置にある後続車も高速で急激に近づいてくるからである。自車両Ｖが高速走行であることを走行速度情報から判断すると、状態入力部８は、図１３に示すような変形周囲画像Ｉｃを生成するよう、画像変形部４に指示する。
【００３６】
上記のように、本車両周囲状況確認装置１００によれば、車両の進行方向に基づいて、周囲画像Ｉにおいて縦方向および／または横方向に拡大すべき第１の領域と、縦方向および／または横方向に拡大または縮小すべき第２の領域とが決定され、この決定した領域に従って変形周囲画像Ｉｃが生成される。ここで、縦方向および／または横方向に拡大すべき第１の領域は、第２の領域と比較して、運転者にとって関心の高い箇所である。このように、本車両周囲状況確認装置１００の変形画像によれば、運転者が関心ある領域が拡大されるため、運転者にとって見やすいものとなる。さらに、運転者が関心の無い領域は縦方向および／または横方向に縮小されるが、欠落させない。従って、変形周囲画像Ｉｃに映っている範囲自体は、周囲画像Ｉのそれから変化させないよう変形可能で、どの範囲が映っているかが分かり易くなる。
【００３７】
なお、本実施形態では、周囲画像Ｉから障害物が検出されるとして説明したが、これに限らず、障害物を検出することなく、自車両Ｖの進行方向のみに基づいて、周囲画像Ｉにおいて拡大すべき領域及び縮小すべき領域を決定しても構わない。
【００３８】
また、上述の実施形態において、映像選択部６、画像変形部４、状態入力部８、及び映像合成部１０は典型的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭにより構成され、前述の処理は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵがＲＡＭを作業領域として使って実行することにより実現される。
【００３９】
図１４を参照して、図１に示した車両周囲状況確認装置１００の変形例について説明する。本変形例にかかる車両周囲状況確認装置２００は映像処理部３０、および表示部１４を含む。映像処理部３０は、上述の車両周囲状況確認装置１００における映像選択部６、画像変形部４、状態入力部８、および映像合成部１０が一体的に構成されたものである。また、映像処理部３０には、カメラ２１、ステアリングセンサ２３、車速センサ２５及び方向指示器のレバー２６が接続される。
【００４０】
自車位置検出部１２−１、案内経路生成部１２−２、および地図格納部１２−３は、上述のナビゲーション装置１２を構成して、映像処理部３０に対して経路案内情報Ｉｎａｖを出力する。
【００４１】
カメラ２１は、上述のカメラＣ１〜Ｃｎの１つ以上に相当し、周囲映像信号Ｓｖを生成する。ステアリングセンサ２３は、自身が検出したステアリングの舵角を電子的に処理可能な情報に変換して、自車両Ｖの舵角信号Ｓｓｔを生成する。車速センサ２５は自車両Ｖの車速を検知するセンサであり、直接もしくは信号波形を整形して車速信号Ｓｖｓを生成する。レバー２６は、運転者による操作に応じて、右左折の意思を表示するための方向指示レバー状態信号Ｓｔｓを生成する。また、シフト信号Ｓｓｃは自車両Ｖの変速ギアのシフト位置を表す信号である。
【００４２】
舵角信号Ｓｓｔ、車速信号Ｓｖｓ、シフト信号Ｓｓｃ、および方向指示レバー状態信号Ｓｔｓは、上述の状態信号Ｓｃを構成する信号の一部であり、映像処理部３０に出力される。映像処理部３０は、映像選択部６、画像変形部４、状態入力部８、および映像合成部１０を含んで構成されている。これらの構成要素は、入力される状態信号Ｓｃに基づいて、図１に示した車両周囲状況確認装置１００におけるのと同様の処理を行う。なお、映像処理部３０は、さらに補正領域拡大縮小テーブルＴを含む。補正領域拡大縮小テーブルＴは、映像処理部３０の画像変形部４による後周囲画像Ｉの変形処理の内容を規定する情報が格納されている。
【００４３】
図１５を参照して、図１４に示した車両周囲状況確認装置２００における状態信号Ｓｃと周囲画像Ｉから生成される後周囲画像Ｉｃとの関係、つまり補正領域拡大縮小テーブルＴに格納されている変形処理の内容について説明する。同図の例において、状態信号Ｓｃは、シフト信号Ｓｓｃ、車速信号Ｓｖｓ、および車両進行方法情報Ｓｍｄを含む。そして、車両進行方法情報Ｓｍｄは舵角信号Ｓｓｔ、および経路案内情報Ｉｎａｖ、方向指示レバー状態信号Ｓｔｓを含む。
【００４４】
同図に示すように、シフト信号Ｓｓｃは「前進」と「後退」との２種類の情報を含む。車速信号Ｓｖｓは「高速」と「低速」と「無視（Ｄｏｎ’ｔ  Ｃａｒｅ）」との３種類の情報を含む。車両進行方法情報Ｓｍｄは、「左」と「無し」と「右」との３種類の情報を含む。
【００４５】
このような種々な情報の組合せによって、変形周囲画像Ｉｃの変形パターンは、パターン（１）からパターン（９）までの９種類が設定されている。図１６はこれらのパターン（１）〜（９）までの一例を示す。
【００４６】
なお、上述の変形例において、映像処理部３０は典型的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭにより構成され、前述の処理は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵがＲＡＭを作業領域として使って実行することにより実現される。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、車両が走行時に後続の交通状況に基づいて、車両の運転の補助機能を提供する装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施の形態にかかる車両周囲状況確認装置の構成を示すブロック図
【図２】図１に示した車両周囲状況確認装置が車両に取り付けたられた場合の撮像画像との関係を示す模式図
【図３】図２に示した車両周囲状況確認装置が用いられる後続交通状況の一例の説明図
【図４】図２に示した車両周囲状況において、カメラにより撮影される後周囲画像を示す図
【図５】図２に示した車両周囲状況において、車両が左車線へ車線変更する際の車両周囲状況確認装置の出力映像を示す図
【図６】図２に示した車両周囲状況において、車両が右車線へ車線変更をする際の車両周囲状況確認装置の出力映像を示す図
【図７】図２に示した車両周囲状況確認装置が用いられる後退時の状況例の説明図
【図８】図７に示した後退時においてカメラＣにより撮影される後周囲画像を示す図
【図９】図７に示した後退時において、車両周囲状況確認装置の出力映像を示す図
【図１０】図２に示した車両周囲状況確認装置が用いられる後続交通状況の一例の説明図
【図１１】図２に示した車両周囲状況において、左車線へ車線変更をする前の車両周囲状況確認装置の出力映像を示す図
【図１２】図２に示した車両周囲状況において、車両が低速走行時に左車線へ車線変更する際の車両周囲状況確認装置の出力映像を示す図
【図１３】図２に示した車両周囲状況において、車両が高速走行時に左車線へ車線変更する際の車両周囲状況確認装置の出力映像を示す図
【図１４】図１に示した車両周囲状況確認装置の変形例を示すブロック図
【図１５】図１に示した車両周囲状況確認装置における処理の説明図
【図１６】図１５に示されたパターンの具体処理例を示す説明図
【符号の説明】
【００４９】
４    画像変形部
６    映像選択部
８    状態入力部
１０  映像合成部
１２    ナビゲーション部
１２−１    自車位置検出部
１２−２    案内経路生成部
１２−３    ナビゲーション部
１４    表示部
２１、Ｃ１〜Ｃｎ    カメラ
２３    ステアリングセンサ
２５    車速センサ
２６    方向指示レバー
１００、２００    車両周囲状況確認装置
【図１】
2007288586.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2007288586.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2007288586.tif 000012
【図１１】
2007288586.tif 000013
【図１２】
2007288586.tif 000014
【図１３】
2007288586.tif 000015
【図１４】
2007288586.tif 000016
【図１５】
2007288586.tif 000017
【図１６】
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