(57)【要約】【課題】表示画像の視点を車両の走行状況に応じて変化させる。【解決手段】車両が前進走行中には前方の撮影画像、後退走行中には後方の撮影画像を取得し（Ｓ１０１〜Ｓ１０４）、その取得した撮影画像を、車両の速度及び加速度に応じて決定した視点変換マップを用いて座標変換する（Ｓ１０５〜Ｓ１１１）。これにより、現在の速度及び加速度に応じた視点（撮影時の視点とは異なる視点）から見た車両の前方又は後方の状況を表す変換画像が生成される。具体的には、速度が速いほど、また、加速度が大きいほど、視点の低い変換画像が生成される。こうして生成した変換画像に、ステアリングセンサからの信号に基づく仮想線を重畳した後、表示用画像としてモニタへ出力する（Ｓ１１２，Ｓ１１３）。【選択図】図４
2007282098.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて用いられる画像処理装置であって、
前記車両の周辺状況を撮影した撮影画像を座標変換することにより撮影時の視点とは異なる視点から見た変換画像を生成する画像変換手段と、
前記画像変換手段により生成された前記変換画像を表示用画像として出力する画像出力手段と、
前記車両の速度及び加速度を判定する走行情報判定手段と、
を備え、
前記画像変換手段は、前記走行情報判定手段により判定された速度及び加速度に基づき前記変換画像の視点を決定すること
を特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記画像変換手段は、前記走行情報判定手段により判定された速度が速いほど視点が低くなり、かつ、前記走行情報判定手段により判定された加速度が大きいほど視点が低くなるように、前記変換画像の視点を決定すること
を特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
加速度と視点との対応関係を表す加速度−視点対応情報を複数種類記憶するとともに、速度と前記加速度−視点対応情報との対応関係を表す速度−加速度対応情報を記憶する記憶手段を備え、
前記画像変換手段は、前記速度−加速度対応情報に基づき、前記走行情報判定手段により判定された速度に対応する加速度−視点対応情報を選択し、その選択した加速度−視点対応情報に基づき、前記走行情報判定手段により判定された加速度に対応する視点を決定すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記画像変換手段は、前記走行情報判定手段により判定された速度が設定速度を上回った場合に、前記速度−加速度対応情報の表す対応関係を変更すること
を特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
外部操作による指令を入力する入力手段を備え、
前記画像変換手段は、前記入力手段により入力された指令に基づき前記速度−加速度対応情報の表す対応関係を変更すること
を特徴とする請求項３又は請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
視界の狭い状況であるか否かを判定する視界状況判定手段を備え、
前記画像変換手段は、前記視界状況判定手段により視界の狭い状況であると判定された場合には、前記走行情報判定手段により判定された速度及び加速度に関係なく前記変換画像の視点を最も低い視点に決定すること
を特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記視界状況判定手段は、前記車両から発信される検出波の反射波に基づき前記車両の側方に物体が検出されている状況において前記走行情報判定手段により判定された速度が所定速度以下まで低下した場合に、視界の狭い状況であると判定すること
を特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の画像処理装置が備える前記画像変換手段及び前記画像出力手段としてコンピュータを機能させることを特徴とする画像処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて用いられる画像処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両後方の状況を撮影するカメラを車両の後部に設置し、その撮影画像を運転席付近に設置されたモニタに表示させることにより後退走行中の運転を支援する車載システムが実現されている。このような車載システムでは、カメラの撮影画像をそのままモニタに表示させると、車両後方の状況をある程度把握することは可能となるものの、距離感がつかみにくい。このため、撮影画像を座標変換して実際のカメラの視点よりも高い視点から見た画像（例えば路面を真上から見た画像）を生成し、その画像をモニタに表示させることが考えられている。ただし、座標変換により視点を高くするほど、表示画像から把握可能な範囲が狭くなってしまう。
【０００３】
そこで、車両が後退走行を開始した場合に、最初は撮影画像をそのまま表示し、車両が所定距離後退走行した時点、又は、車両の後退走行開始時から所定時間経過した時点で、座標変換した画像（高い視点から見た画像）の表示に切り替える構成が提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１３４５０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の構成では、実際の車両の走行状況とは無関係なタイミングで画像が切り替わってしまうことが考えられる。すなわち、後退走行に要する距離や時間は必ずしも一定とはならないため、例えば同じ場所に車庫入れする場合にも、毎回異なる段階で画像が切り替わってしまうのである。この結果、画像が不規則なタイミングで切り替わるような感覚を運転者に与えてしまう。
【０００５】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、表示画像の視点を車両の走行状況に応じて変化させることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた本発明の請求項１に記載の画像処理装置は、車両に搭載されて用いられるものであって、画像変換手段と、画像出力手段とを備えている。
画像変換手段は、車両の周辺状況（例えば車両の前方状況や後方状況）を撮影した撮影画像を座標変換することにより撮影時の視点とは異なる視点から見た変換画像を生成する。なお、車両における所定の撮影位置から車両の周辺状況を撮影する撮影手段（車載用の撮影手段）自体は公知であり、こうした撮影手段から画像を入力する構成とすることが可能である。
【０００７】
また、画像出力手段は、画像変換手段により生成された変換画像を表示用画像として出力する。なお、車両における運転者から視認可能な位置で画像を表示する表示手段（車載用の表示手段）自体は公知であり、こうした表示手段に表示用画像を表示させる構成とすることが可能である。
【０００８】
さらに、本発明の画像処理装置は、走行情報判定手段を備えており、この走行情報判定手段が、車両の速度（車速）及び加速度を判定する。なお、車両の速度及び加速度を検出するための検出手段（センサ）自体は公知であり、こうした検出手段からの検出結果に基づき車両の速度及び加速度を判定する構成とすることが可能である。
【０００９】
そして、本発明の画像処理装置では、上述した画像変換手段が、走行情報判定手段により判定された速度及び加速度に基づき変換画像の視点を決定する。
このような構成の画像処理装置によれば、車両の速度及び加速度に基づき表示用画像の視点が変化するため、表示用画像の視点を車両の走行状況に応じて変化させることができる。この結果、画像が走行状況に応じて規則的に変化するような感覚を運転者に与えることが可能となる。特に、本発明の画像処理装置は、車両の速度及び加速度の両方を加味して変換画像の視点を決定する構成であるため、走行状況に応じた適切な視点の決定が可能となる。すなわち、仮に、車両の速度のみに基づき視点を決定する構成とした場合、加速中は減速中に比べより遠くの状況を把握したいにもかかわらず、同じ速度であれば加速中であっても減速中であっても同じ視点となってしまう。また、車両の加速度のみに基づき視点を決定するように構成した場合にも同様の問題がある。これに対し、本発明の画像処理装置では、速度及び加速度の両方を加味して視点を決定するため、このような問題を生じにくくすることができる。
【００１０】
具体的には、例えば請求項２に記載のように、画像変換手段は、走行情報判定手段により判定された速度が速いほど視点が低くなり、かつ、走行情報判定手段により判定された加速度が大きいほど視点が低くなるように、変換画像の視点を決定するとよい。なお、ここでいう加速度とは、言うまでもなく速度を時間で微分した値（速度の時間変化率）であり、加速度が正であれば時間に伴い速度が速くなり、加速度が負であれば時間に伴い速度が遅くなる。
【００１１】
つまり、速度が速い場合及び加速度が大きい場合に視点を低くして、遠くの状況まで把握できるようにするのである。この構成によれば、通常走行中や加速中などのように遠くの状況の把握が必要な走行状況においては低い視点での画像を表示し、車庫入れなどの低速走行中のように距離感をつかみたいような走行状況においては高い視点での画像を表示するといったことが可能となる。
【００１２】
ところで、速度及び加速度を加味して視点を決定する具体的構成としては、例えば請求項３に記載の構成が考えられる。
すなわち、請求項３の画像処理装置は、加速度と視点との対応関係を表す加速度−視点対応情報を複数種類記憶するとともに、速度と加速度−視点対応情報との対応関係を表す速度−加速度対応情報を記憶する記憶手段を備えている。そして、画像変換手段は、速度−加速度対応情報に基づき、走行情報判定手段により判定された速度に対応する加速度−視点対応情報を選択し、その選択した加速度−視点対応情報に基づき、走行情報判定手段により判定された加速度に対応する視点を決定する。
【００１３】
このように構成すれば、速度及び加速度の両方を加味した最適な視点を容易に決定することができる。
ただし、加速度と視点との最適な対応関係は運転者の個人差等により異なると考えられる。
【００１４】
そこで、請求項４に記載のように、画像変換手段は、走行情報判定手段により判定された速度が設定速度を上回った場合に、速度−加速度対応情報の表す対応関係を変更するようにしてもよい。このようにすれば、加速度と視点との対応関係を、運転者の個人差等に応じて自動的に調整することが可能となる。
【００１５】
また、請求項５に記載のように、外部操作による指令を入力する入力手段を備え、画像変換手段は、入力手段により入力された指令に基づき速度−加速度対応情報の表す対応関係を変更するようにしてもよい。このようにすれば、加速度と視点との対応関係を、運転者の好みに応じて調整することが可能となる。なお、外部操作を受け付けるキーやスイッチ等の構成は、専用のものを備えてもよいが、他の装置に用いられたものを流用することも可能である。
【００１６】
さらに、請求項６に記載の画像処理装置は、視界の狭い状況（例えば、車両の側方に壁が存在する状況）であるか否かを判定する視界状況判定手段を備えている。そして、画像変換手段は、視界状況判定手段により視界の狭い状況であると判定された場合には、走行情報判定手段により判定された速度及び加速度に関係なく変換画像の視点を最も低い視点に決定する。この構成によれば、運転者の視界の狭い状況においては、可能な限り広い範囲の状況を表す画像が表示されることとなり、運転を効果的に支援することができる。
【００１７】
具体的には、例えば請求項７に記載のように、車両から発信される検出波（例えば超音波、ミリ波、レーザ光、近赤外線）の反射波に基づき車両の側方に物体が検出されている状況において走行情報判定手段により判定された速度が所定速度以下まで低下した場合に、視界の狭い状況であると判定することができる。すなわち、視界の狭い状況にさしかかった場合には車両を一旦停止する（又は一旦停止に近い状態まで速度を落とす）のが通常だからである。なお、検出波を発信してその反射波を受信する検出手段（反射波検出手段）自体は公知であり、こうした検出手段を利用することが可能である。
【００１８】
一方、請求項８に記載の画像処理プログラムは、請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の画像処理装置が備える画像変換手段及び画像出力手段としてコンピュータを機能させるものである。このような画像処理プログラムによれば、上述した画像処理装置としてコンピュータを機能させることができ、これにより上述した効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態の周辺画像表示システムの概略構成を表すブロック図である。
【００２０】
同図に示すように、この周辺画像表示システムは、車両１に搭載されて用いられるものであり、撮影手段としての複数のカメラ１１，１２と、検出手段としての複数のセンサ２１〜２４と、表示手段としてのモニタ３０と、画像処理手段としての画像処理装置４０とを備えている。
【００２１】
本周辺画像表示システムは、車両１の周辺状況を撮影する撮影手段として、前方カメラ１１と、後方カメラ１２とを備えている。前方カメラ１１は、車両１の前端部（本実施形態ではフロントバンパー）に設置されており、車両１の前方の状況を撮影する。また、後方カメラ１２は、車両１の後端部（本実施形態ではリアバンパー）に設置されており、車両１の後方の状況を撮影する。なお、本実施形態では、各カメラ１１，１２として、全方位（周囲３６０度）を撮影可能なレンズを有したＣＣＤカメラが用いられている。
【００２２】
さらに、本周辺画像表示システムは、車両１の走行状態を検出する検出手段（走行状態検出手段）として、車両１の速度（走行速度）を検出する車速センサ２１を備えている。また、運転操作の状態を検出する検出手段（運転操作検出手段）として、車両１の操舵角を検出するステアリングセンサ２２と、シフトレバーの位置を検出するシフトレバー位置センサ２３と、検出波としての超音波を発信しその反射波を受信することにより物体の存在を検出する反射波検出手段としてのクリアランスソナー２４とを備えている。なお、クリアランスソナー２４は、少なくとも車両１の右側方及び左側方に存在する物体を検出可能に構成されている。
【００２３】
一方、本周辺画像表示システムは、車両１の乗員に対して画像を表示するための表示手段として、モニタ３０を備えている。このモニタ３０は、車両１の運転者から視認可能な位置に設置されている。
【００２４】
また、本周辺画像表示システムの主要部を構成する画像処理装置４０は、制御部４１と、カメラインタフェース（Ｉ／Ｆ）４５と、車両インタフェース（Ｉ／Ｆ）４６と、表示インタフェース（Ｉ／Ｆ）４７と、操作部４８と、記憶部４９と、これらを結ぶバス５２とを備える。
【００２５】
制御部４１は、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４３、ＲＡＭ４４等からなるマイクロコンピュータを中心に構成されている。ここで、ＲＯＭ４３には、後述する周辺画像表示処理（図４）をＣＰＵ４２に実行させるためのプログラムが記憶されている。
【００２６】
カメラインタフェース４５は、前方カメラ１１及び後方カメラ１２から撮影画像を入力するためのインタフェースである。
車両インタフェース４６は、各種センサ２１〜２４から信号を入力するためのインタフェースである。なお、センサ２１〜２４からの信号は、直接入力されてもよく、また、車両１に搭載されている各種ＥＣＵ（電子制御装置）等を介して入力されてもよい。
【００２７】
表示インタフェース４７は、モニタ３０に表示させるための画像である表示用画像をモニタ３０へ出力するためのインタフェースである。
操作部４８は、車両１の乗員からの外部操作による指令を入力するものであり、外部操作用の複数のキー等を備えている。
【００２８】
記憶部４９は、不揮発性記憶媒体（本実施形態ではハードディスク）に各種情報を記憶する。本周辺画像表示システムにおいて、記憶部４９には、視点変換マップデータベース５０と、ユーザ設定データベース５１とが記憶されている。
【００２９】
視点変換マップデータベース５０には、複数種類の視点変換マップが記憶されている。ここで、視点変換マップとは、前方カメラ１１又は後方カメラ１２の撮影画像を座標変換することにより撮影時の視点とは異なる視点から見た変換画像を生成するためのマップである。本実施形態では、異なる９種類の視点（角度）から見た変換画像（図３参照。ただし、図３では６種類のみ例示。）を生成するための９種類の視点変換マップ（座標変換用のマップ）が記憶されている。
【００３０】
ユーザ設定データベース５１には、２種類の第１変換マップと、複数種類の第２変換マップとが記憶されている。
ここで、第２変換マップとは、図２（Ｂ），（Ｃ）に示すように、車両１の加速度と視点変換マップ（視点）との対応関係を表すマップである。本実施形態では、車両１の速度に応じて異なる６種類の第２変換マップが前進用／後退用のそれぞれ別々に記憶されている。つまり、前進用第２変換マップ及び後退用第２変換マップが各６種類、合計１２種類記憶されている。
【００３１】
一方、第１変換マップとは、図２（Ａ）に示すように、車両１の速度と第２変換マップとの対応関係を表すマップである。本実施形態では、前進用／後退用の２種類記憶されている。具体的には、第１変換マップは、最低車速０［ｋｍ／ｈ］から最大車速Ｖｍ［ｋｍ／ｈ］までの範囲を６等分した各速度範囲と、使用する第２変換マップとの対応関係を表している。なお、前進用第１変換マップの最大車速Ｖｍの初期値は６０であり、後退用第１変換マップの最大車速Ｖｍの初期値は１８である。
【００３２】
つまり、第１変換マップは、車両１の速度に対応する第２変換マップを表すものであり、第２変換マップは、車両１の加速度に対応する視点変換マップを表すものである。したがって、第１変換マップ及び第２変換マップにより、車両１の速度及び加速度に対応する視点変換マップが一義的に決定される。具体的には、速度が速いほど視点が低くなり、かつ、加速度が大きいほど視点が低くなるように設定されている。
【００３３】
以上のような構成を備えた本実施形態の周辺画像表示システムは、前進走行中には車両１の前方の状況をモニタ３０に表示し、後退走行中には車両１の後方の状況をモニタ３０に表示する機能を有する。具体的には、図３に示すように、前方カメラ１１又は後方カメラ１２の撮影画像を座標変換することにより生成された、実際の撮影画像よりも高い視点から見た画像（図３（Ａ）が最も視点の高い（この例では真上から見た）画像）が表示される。特に、本実施形態の周辺画像表示システムは、車両１の速度や加速度に応じて、表示される画像の視点の高さが自動的に変更されることを特徴としている。すなわち、周辺画像表示システムは、前方カメラ１１又は後方カメラ１２の撮影画像を、視点の高さが異なる複数種類（本実施形態では９種類）の画像に変換可能に構成されており、どの視点に変換するかを車両１の速度や加速度に応じて決定する。
【００３４】
このような機能を実現するために、画像処理装置４０のＣＰＵ４２が定期的（例えば１００ｍｓごと）に実行する周辺画像表示処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００３５】
この周辺画像表示処理が開始されると、まず、Ｓ１０１で、シフトレバー位置センサ２３からの信号に基づき、シフトレバーの位置がドライブ「Ｄ」であるか否かを判定する。
そして、Ｓ１０１で、シフトレバーの位置がドライブであると判定した場合には、Ｓ１０２へ移行し、前方カメラ１１からその撮影画像（現時点での車両１の前方状況を撮影した画像）を取得する。その後、Ｓ１０５へ移行する。
【００３６】
一方、Ｓ１０１で、シフトレバーの位置がドライブでないと判定した場合には、Ｓ１０３へ移行し、シフトレバーの位置がリバース「Ｒ」であるか否かを判定する。
そして、Ｓ１０３で、シフトレバーの位置がリバースであると判定した場合には、Ｓ１０４へ移行し、後方カメラ１２からその撮影画像（現時点での車両１の後方状況を撮影した画像）を取得する。その後、Ｓ１０５へ移行する。
【００３７】
一方、Ｓ１０３で、シフトレバーの位置がリバースでないと判定した場合には、そのまま本周辺画像表示処理を終了する。
Ｓ１０５では、車速センサ２１からの信号に基づき、車両１の速度を判定する。
【００３８】
続いて、Ｓ１０６では、Ｓ１０５で判定した速度が、第１変換マップ（シフトレバーの位置がドライブの場合には前進用第１変換マップ、リバースの場合には後退用第１変換マップ）の最大車速Ｖｍを上回っているか否かを判定する。
【００３９】
そして、Ｓ１０６で、速度が最大車速Ｖｍを上回っていると判定した場合には、Ｓ１０７へ移行し、第１変換マップ（シフトレバーの位置がドライブの場合には前進用第１変換マップ、リバースの場合には後退用第１変換マップ）の最大車速Ｖｍを現在の速度に更新する。具体的には、更新後の最大車速Ｖｍを基準として、最低車速０から最大車速Ｖｍまでの範囲を６等分した各速度範囲と各第２変換マップとを対応させる。つまり、図２（Ａ）に示す関係を、最大車速Ｖｍを大きくした分だけＸ軸方向に全体的に引き延ばすように変更する。その後、Ｓ１０８へ移行する。
【００４０】
一方、Ｓ１０６で、速度が最大車速Ｖｍを上回っていないと判定した場合には、そのままＳ１０８へ移行する。
Ｓ１０８では、第１変換マップ（シフトレバーの位置がドライブの場合には前進用第１変換マップ、リバースの場合には後退用第１変換マップ）を参照し、Ｓ１０５で判定した速度に対応する第２変換マップ（シフトレバーの位置がドライブの場合には前進用第２変換マップ、リバースの場合には後退用第２変換マップ）を選択する。
【００４１】
続いて、Ｓ１０９では、車速センサ２１からの信号に基づき、車両１の加速度を判定する。
続いて、Ｓ１１０では、Ｓ１０８で選択した第２変換マップを参照し、Ｓ１０９で判定した加速度に対応する視点変換マップを決定する。
【００４２】
続いて、Ｓ１１１では、Ｓ１１０で決定した視点変換マップを用いて、Ｓ１０２又はＳ１０４で取得した撮影画像を座標変換する。これにより、現在の速度及び加速度に応じた視点（撮影時の視点とは異なる視点）から見た車両１の前方又は後方の状況を表す変換画像が生成される。具体的には、速度が速いほど、また、加速度が大きいほど、視点の低い（遠くの状況まで把握可能な）変換画像が生成される。
【００４３】
続いて、Ｓ１１２では、Ｓ１１１で生成した変換画像に、ステアリングセンサ２２からの信号に基づく仮想線（車両１の走行予想軌跡）を重畳する。
続いて、Ｓ１１３では、生成した変換画像を表示用画像としてモニタ３０へ出力する処理を行う。これにより、表示用画像がモニタ３０に表示される。その後、本周辺画像表示処理を終了する。
【００４４】
以上説明したように、第１実施形態の周辺画像表示システムは、車両１の前方状況及び後方状況を撮影した撮影画像を、車両１の速度及び加速度に基づき座標変換することにより、車両１の速度が速いほど、また、加速度が大きいほど、視点が低い（遠くの状況まで把握可能な）画像を表示する（Ｓ１０１〜Ｓ１０５，Ｓ１０８〜Ｓ１１３）。このため、本実施形態の周辺画像表示システムによれば、通常走行中や加速中などのように遠くの状況の把握が必要な走行状況においては低い視点での画像が表示され、車庫入れなどのように距離感をつかみたいような走行状況においては高い視点での画像が表示されるように、表示用画像の視点を変化させることができる。特に、車両１の速度及び加速度の両方を加味して変換画像の視点を決定するようにしているため、速度のみ又は加速度のみを加味して変換画像の視点を決定する場合に比べ、走行状況に応じた適切な視点とすることができる。
【００４５】
また、本実施形態の周辺画像表示システムでは、車両１の速度が設定速度を上回った場合に、第１変換マップの最大車速Ｖｍを現在の速度に更新するようにしているため（Ｓ１０６：ＹＥＳ，Ｓ１０７）、運転者の個人差等に応じて第１変換マップを自動的に調整することが可能となる。
【００４６】
なお、第１実施形態の周辺画像表示システムでは、記憶部４９が、本発明の記憶手段に相当する。また、周辺画像表示処理（図４）におけるＳ１０５，Ｓ１０９の処理を実行するＣＰＵ４２が、本発明の走行情報判定手段に相当し、Ｓ１０６〜Ｓ１０８、Ｓ１１０，Ｓ１１１の処理を実行するＣＰＵ４２が、本発明の画像変換手段に相当し、Ｓ１１３の処理を実行するＣＰＵ４２が、本発明の画像出力手段に相当する。
【００４７】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態の周辺画像表示システムについて説明する。
第２実施形態の周辺画像表示システムは、基本的な構成は第１実施形態の周辺画像表示システム（図１）と同様であるが、第１実施形態の周辺画像表示処理（図４）に替えて図５のフローチャートに示す周辺画像表示処理を実行する点が異なる。その他、同一の構成については、共通の符号を付して説明を省略する。
【００４８】
ここで、第２実施形態の画像処理装置４０のＣＰＵ４２が定期的（例えば１００ｍｓごと）に実行する周辺画像表示処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、本周辺画像表示処理は、第１実施形態の周辺画像表示処理（図４）と対比すると、Ｓ２０１〜Ｓ２０５，Ｓ２０８〜Ｓ２１３の各処理内容はＳ１０１〜Ｓ１０５，Ｓ１０８〜Ｓ１１３の各処理内容と同一である（Ｓ２０６，Ｓ２０７のみが異なる）。
【００４９】
この周辺画像表示処理が開始されると、まず、Ｓ２０１で、シフトレバー位置センサ２３からの信号に基づき、シフトレバーの位置がドライブ「Ｄ」であるか否かを判定する。
そして、Ｓ２０１で、シフトレバーの位置がドライブであると判定した場合には、Ｓ２０２へ移行し、前方カメラ１１からその撮影画像（現時点での車両１の前方状況を撮影した画像）を取得する。その後、Ｓ２０５へ移行する。
【００５０】
一方、Ｓ２０１で、シフトレバーの位置がドライブでないと判定した場合には、Ｓ２０３へ移行し、シフトレバーの位置がリバース「Ｒ」であるか否かを判定する。
そして、Ｓ２０３で、シフトレバーの位置がリバースであると判定した場合には、Ｓ２０４へ移行し、後方カメラ１２からその撮影画像（現時点での車両１の後方状況を撮影した画像）を取得する。その後、Ｓ２０５へ移行する。
【００５１】
一方、Ｓ２０３で、シフトレバーの位置がリバースでないと判定した場合には、そのまま本周辺画像表示処理を終了する。
Ｓ２０５では、車速センサ２１からの信号に基づき、車両１の速度を判定する。
【００５２】
続いて、Ｓ２０６では、視点を調整するための所定の視点調整操作が操作部４８で行われたか否かを判定する。なお、本実施形態では、視点調整操作として、最大車速Ｖｍを増加／減少させる操作を行うことができるように構成されている。
【００５３】
そして、Ｓ２０６で、視点調整操作が行われたと判定した場合には、Ｓ２０７へ移行し、第１変換マップ（シフトレバーの位置がドライブの場合には前進用第１変換マップ、リバースの場合には後退用第１変換マップ）の最大車速Ｖｍを視点調整操作の内容に応じて更新する。具体的には、更新後の最大車速Ｖｍを基準として、最低車速０から最大車速Ｖｍまでの範囲を６等分した各速度範囲と各第２変換マップとを対応させる。つまり、図２（Ａ）に示す関係を、最大車速Ｖｍを大きくした分だけＸ軸方向に全体的に引き延ばすように変更する。その後、Ｓ２０８へ移行する。
【００５４】
一方、Ｓ２０６で、視点調整操作が行われていないと判定した場合には、そのままＳ２０８へ移行する。
Ｓ２０８では、第１変換マップ（シフトレバーの位置がドライブの場合には前進用第１変換マップ、リバースの場合には後退用第１変換マップ）を参照し、Ｓ２０５で判定した速度に対応する第２変換マップ（シフトレバーの位置がドライブの場合には前進用第２変換マップ、リバースの場合には後退用第２変換マップ）を選択する。
【００５５】
続いて、Ｓ２０９では、車速センサ２１からの信号に基づき、車両１の加速度を判定する。
続いて、Ｓ２１０では、Ｓ２０８で選択した第２変換マップを参照し、Ｓ２０９で判定した加速度に対応する視点変換マップを決定する。
【００５６】
続いて、Ｓ２１１では、Ｓ２１０で決定した視点変換マップを用いて、Ｓ２０２又はＳ２０４で取得した撮影画像を座標変換する。これにより、現在の速度及び加速度に応じた視点（撮影時の視点とは異なる視点）から見た車両１の前方又は後方の状況を表す変換画像が生成される。具体的には、速度が速いほど、また、加速度が大きいほど、視点の低い（遠くの状況まで把握可能な）変換画像が生成される。
【００５７】
続いて、Ｓ２１２では、Ｓ２１１で生成した変換画像に、ステアリングセンサ２２からの信号に基づく仮想線（車両１の走行予想軌跡）を重畳する。
続いて、Ｓ２１３では、生成した変換画像を表示用画像としてモニタ３０へ出力する処理を行う。これにより、表示用画像がモニタ３０に表示される。その後、本周辺画像表示処理を終了する。
【００５８】
以上説明した第２実施形態の周辺画像表示システムによれば、第１実施形態の周辺画像表示システムと同様の効果を得ることができる。
特に、本実施形態の周辺画像表示システムでは、視点調整操作が行われた場合に第１変換マップの最大車速Ｖｍを更新するようにしているため（Ｓ２０６：ＹＥＳ，Ｓ２０７）、運転者の好みに応じて第１変換マップを調整することが可能となる。
【００５９】
なお、第２実施形態の周辺画像表示システムでは、操作部４８が、本発明の入力手段に相当し、記憶部４９が、本発明の記憶手段に相当する。周辺画像表示処理（図５）におけるＳ２０５，Ｓ２０９の処理を実行するＣＰＵ４２が、本発明の走行情報判定手段に相当し、Ｓ２０６〜Ｓ２０８、Ｓ２１０，Ｓ２１１の処理を実行するＣＰＵ４２が、本発明の画像変換手段に相当し、Ｓ２１３の処理を実行するＣＰＵ４２が、本発明の画像出力手段に相当する。
【００６０】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態の周辺画像表示システムについて説明する。
第３実施形態の周辺画像表示システムも、基本的な構成は第１実施形態の周辺画像表示システム（図１）と同様であるが、第１実施形態の周辺画像表示処理（図４）に替えて図６のフローチャートに示す周辺画像表示処理を実行する点が異なる。その他、同一の構成については、共通の符号を付して説明を省略する。
【００６１】
ここで、第３実施形態の画像処理装置４０のＣＰＵ４２が定期的（例えば１００ｍｓごと）に実行する周辺画像表示処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。なお、本周辺画像表示処理は、第１実施形態の周辺画像表示処理（図４）と対比すると、Ｓ３０１〜Ｓ３０５，Ｓ３０８〜Ｓ３１５の各処理内容はＳ１０１〜Ｓ１１３の各処理内容と同一である（Ｓ３０６，Ｓ３０７のみが異なる）。
【００６２】
この周辺画像表示処理が開始されると、まず、Ｓ３０１で、シフトレバー位置センサ２３からの信号に基づき、シフトレバーの位置がドライブ「Ｄ」であるか否かを判定する。
そして、Ｓ３０１で、シフトレバーの位置がドライブであると判定した場合には、Ｓ３０２へ移行し、前方カメラ１１からその撮影画像（現時点での車両１の前方状況を撮影した画像）を取得する。その後、Ｓ３０５へ移行する。
【００６３】
一方、Ｓ３０１で、シフトレバーの位置がドライブでないと判定した場合には、Ｓ３０３へ移行し、シフトレバーの位置がリバース「Ｒ」であるか否かを判定する。
そして、Ｓ３０３で、シフトレバーの位置がリバースであると判定した場合には、Ｓ３０４へ移行し、後方カメラ１２からその撮影画像（現時点での車両１の後方状況を撮影した画像）を取得する。その後、Ｓ３０５へ移行する。
【００６４】
一方、Ｓ３０３で、シフトレバーの位置がリバースでないと判定した場合には、そのまま本周辺画像表示処理を終了する。
Ｓ３０５では、車速センサ２１からの信号に基づき、車両１の速度を判定する。
【００６５】
続いて、Ｓ３０６では、車両１がブラインドコーナー（車両１の両側に壁がある場合等のように運転者の視界が狭く左右の視認が困難な状況。例えば、見通しの悪い交差点への侵入時や車庫からの出庫時）に位置しているか否かを判定する。本実施形態では、クリアランスソナー２４からの信号に基づき車両１の側方に壁等の物体が検出されている状況において、車両１の速度が所定速度（例えば５ｋｍ／ｈ）以下まで低下した場合に、ブラインドコーナーに位置していると判定する。すなわち、図７に示すように、ブラインドコーナーにさしかかった場合には車両１を一旦停止する（又は一旦停止に近い状態まで速度を落とす）のが通常であるため、このような速度変化に基づきブラインドコーナーを判定するのである。なお、車速が所定速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）以上となった時点又は操舵角が一定角度以上となった時点で、ブラインドコーナーに位置しているとの判定を解除する。
【００６６】
そして、Ｓ３０６で、車両１がブラインドコーナーに位置していると判定した場合には、Ｓ３０７へ移行し、座標変換に用いる視点変換マップとして、最も視点の低い（遠くの状況まで把握可能な）視点変換マップを選択する。その後、Ｓ３１３へ移行する。
【００６７】
一方、Ｓ３０６で、車両１がブラインドコーナーに位置していないと判定した場合には、Ｓ３０８へ移行し、Ｓ３０５で判定した速度が、第１変換マップ（シフトレバーの位置がドライブの場合には前進用第１変換マップ、リバースの場合には後退用第１変換マップ）の最大車速Ｖｍを上回っているか否かを判定する。
【００６８】
そして、Ｓ３０８で、速度が最大車速Ｖｍを上回っていると判定した場合には、Ｓ３０９へ移行し、第１変換マップ（シフトレバーの位置がドライブの場合には前進用第１変換マップ、リバースの場合には後退用第１変換マップ）の最大車速Ｖｍを現在の速度に更新する。具体的には、更新後の最大車速Ｖｍを基準として、最低車速０から最大車速Ｖｍまでの範囲を６等分した各速度範囲と各第２変換マップとを対応させる。つまり、図２（Ａ）に示す関係を、最大車速Ｖｍを大きくした分だけＸ軸方向に全体的に引き延ばすように変更する。その後、Ｓ３１０へ移行する。
【００６９】
一方、Ｓ３０８で、速度が最大車速Ｖｍを上回っていないと判定した場合には、そのままＳ３１０へ移行する。
Ｓ３１０では、第１変換マップ（シフトレバーの位置がドライブの場合には前進用第１変換マップ、リバースの場合には後退用第１変換マップ）を参照し、Ｓ３０５で判定した速度に対応する第２変換マップ（シフトレバーの位置がドライブの場合には前進用第２変換マップ、リバースの場合には後退用第２変換マップ）を選択する。
【００７０】
続いて、Ｓ３１１では、車速センサ２１からの信号に基づき、車両１の加速度を判定する。
続いて、Ｓ３１２では、Ｓ３１０で選択した第２変換マップを参照し、Ｓ３１１で判定した加速度に対応する視点変換マップを決定する。その後、Ｓ３１３へ移行する。
【００７１】
Ｓ３１３では、Ｓ３０７で選択した視点変換マップ又はＳ３１２で決定した視点変換マップを用いて、Ｓ３０２又はＳ３０４で取得した撮影画像を座標変換する。これにより、現在の速度及び加速度に応じた視点（撮影時の視点とは異なる視点）から見た車両１の前方又は後方の状況を表す変換画像が生成される。具体的には、速度が速いほど、また、加速度が大きいほど、視点の低い（遠くの状況まで把握可能な）変換画像が生成される。
【００７２】
続いて、Ｓ３１４では、Ｓ３１３で生成した変換画像に、ステアリングセンサ２２からの信号に基づく仮想線（車両１の走行予想軌跡）を重畳する。
続いて、Ｓ３１５では、生成した変換画像を表示用画像としてモニタ３０へ出力する処理を行う。これにより、表示用画像がモニタ３０に表示される。その後、本周辺画像表示処理を終了する。
【００７３】
なお、第３実施形態の周辺画像表示システムでは、記憶部４９が、本発明の記憶手段に相当する。周辺画像表示処理（図６）におけるＳ３０５，Ｓ３１１の処理を実行するＣＰＵ４２が、本発明の走行情報判定手段に相当し、Ｓ３０６の処理を実行するＣＰＵが、本発明の視界状況判定手段に相当し、Ｓ３０７〜Ｓ３１０、Ｓ３１２，Ｓ３１３の処理を実行するＣＰＵ４２が、本発明の画像変換手段に相当し、Ｓ３１５の処理を実行するＣＰＵ４２が、本発明の画像出力手段に相当する。
【００７４】
以上説明した第３実施形態の周辺画像表示システムによれば、第１実施形態の周辺画像表示システムと同様の効果を得ることができる。
特に、本実施形態の周辺画像表示システムでは、車両１がブラインドコーナーに位置している場合には車速及び加速度に関係なく最も低い視点（可能な限り広い範囲の状況を表示することのできる視点）に固定するようにしているため（Ｓ３０６：ＹＥＳ，Ｓ３０７）、ブラインドコーナーにおける運転を効果的に支援することができる。
【００７５】
なお、第３実施形態の周辺画像表示システムでは、車両１の速度が所定速度以下まで急激に低下した場合にブラインドコーナーに位置していると判定するようにしているが、これ以外の情報に基づき判定するようにしてもよい。例えば、前方カメラ１１又は後方カメラ１２の撮影画像を解析して壁、標識、道路上の「止まれ」の文字等の存在を判断することによりブラインドコーナーに位置しているか否かを判定することも可能である。また、車両のエンジンが始動してからバックギアに入れるまでの時間が所定時間以内の場合にはブラインドコーナーに位置していると判定することも可能である。エンジンを始動させてからバックギアに入れるまでの時間が短ければ駐車状態からの発進である可能性が高く、ブラインドコーナーに位置している可能性も高いからである。また、ナビゲーションシステムからの情報（交差点等の情報）に基づきブラインドコーナーに位置しているか否かを判定することも可能である。
【００７６】
［他の形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００７７】
例えば、上記各実施形態の周辺画像表示システムでは、車両１の速度や運転者による操作に応じて第１変換マップを更新するようにしているが（Ｓ１０７，Ｓ２０７，Ｓ３０９）、同様に、車両１の加速度や運転者による操作に応じて第２変換マップを更新するようにしてもよい。
【００７８】
また、上記各実施形態の周辺画像表示システムでは、速度と第２変換マップとの対応関係を表す第１変換マップに基づき加速度と視点変換マップとの対応関係を表す第２変換マップを選択し、その選択した第２変換マップに基づき視点変換マップを決定するようにしているが、これに限定されるものではない。例えば、車速と視点変換マップとの対応関係を表すマップを第２変換マップとし、加速度と第２変換マップとの対応関係を表すマップを第１変換マップとしてもよい。このようにしても、速度が速い場合及び加速度が大きい場合に視点を低くすることができる。
【００７９】
さらに、上記各実施形態の周辺画像表示システムでは、車速及び加速度に基づき視点を決定する処理と、撮影画像を座標変換する処理とを同一の装置（画像処理装置４０）で行うようにしているが、これに限定されるものではない。例えば、前方カメラ１１及び後方カメラ１２として、外部からの指示に従い撮影画像を座標変換して出力する手段を内蔵したものを用いれば、画像処理装置４０で撮影画像を座標変換する必要がない。
【００８０】
一方、上記各実施形態の周辺画像表示システムでは、車両１の前方状況及び後方状況の両方を表示する例について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、車両１の前方状況のみ又は後方状況のみを表示する構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】第１実施形態の周辺画像表示システムの概略構成を表すブロック図である。
【図２】第１変換マップ及び第２変換マップの説明図である。
【図３】変換画像の説明図である。
【図４】第１実施形態の周辺画像表示処理のフローチャートである。
【図５】第２実施形態の周辺画像表示処理のフローチャートである。
【図６】第３実施形態の周辺画像表示処理のフローチャートである。
【図７】ブラインドコーナーにおける車速の時間的変化の傾向を表すグラフである。
【符号の説明】
【００８２】
１…車両、１１…前方カメラ、１２…後方カメラ、２１…車速センサ、２２…ステアリングセンサ、２３…シフトレバー位置センサ、２４…クリアランスソナー、３０…モニタ、４０…画像処理装置、４１…制御部、４２…ＣＰＵ、４３…ＲＯＭ、４４…ＲＡＭ、４８…操作部、４９…記憶部、５０…視点変換マップデータベース、５１…ユーザ設定データベース
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図３】
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