(57)【要約】      （修正有）【課題】効率良く、適切なサービスを提供することができるロボット制御システムを提供する。【解決手段】コミュニケーションロボット１０は、周囲や自身の状況を検出する様々なセンサを含み、センサの出力に基づいて、オペレータ呼出条件を満たすか否かを判断する。コミュニケーションロボット１０は、通常、自律制御によって、人間との間でコミュニケーション行動を行うなどして、受付や道案内などのサービスを提供し、オペレータ呼出条件を満たすと判断したときに、ネットワーク２０２を介して、呼出要求をオペレータ端末２０４に送信する。これに応じて、オペレータは、オペレータ端末２０４を操作して、コミュニケーションロボット１０に、制御コマンドを送信する。すると、コミュニケーションロボット１０は、制御コマンドに従うコミュニケーション行動を実行する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
音声および身体動作の少なくとも一方を用いて人間との間でコミュニケーション行動を実行するコミュニケーションロボットであって、
少なくとも人間の声を含む周囲情報を検出する検出手段、
オペレータ呼出条件を記憶する記憶手段、
前記検出手段によって検出された周囲情報に基づいて前記記憶手段に記憶されたオペレータ呼出条件を満たすか否かを判断する呼出判断手段、
前記呼出判断手段によってオペレータ呼出条件を満たすと判断されたとき、オペレータを呼び出すための呼出信号をオペレータ端末に送信する送信手段、
前記オペレータ端末からの遠隔操作情報を受信する受信手段、および
前記受信手段によって受信された遠隔操作情報に基づくコミュニケーション行動を実行する実行手段を備える、コミュニケーションロボット。
【請求項２】
前記検出手段によって検出された人間の声を認識してキーワードが含まれるか否かを判断するキーワード判断手段をさらに備え、
前記呼出判断手段は、前記キーワード判断手段によってキーワードが含まれることが判断されたとき、前記オペレータ呼出条件を満たすと判断する、請求項１記載のコミュニケーションロボット。
【請求項３】
前記検出手段は、人間の顔の表情を取得する顔表情取得手段を含み、
前記顔表情取得手段によって取得された人間の顔の表情が特定の表情であるか否かを判断する顔表情判断手段をさらに備え、
前記呼出判断手段は、前記顔表情判断手段によって特定の表情であることが判断されたとき、前記オペレータ呼出条件を満たすと判断する、請求項１または２記載のコミュニケーションロボット。
【請求項４】
前記検出手段は、人間を個々に識別する個人識別手段を含み、
前記個人識別手段によって識別された人間が特定の人間であるか否かを判断する人間判断手段をさらに備え、
前記呼出判断手段は、前記人間判断手段によって特定の人間であることが判断されたとき、前記オペレータ呼出条件を満たすと判断する、請求項１ないし３のいずれかに記載のコミュニケーションロボット。
【請求項５】
前記検出手段は、少なくとも人間を含む対象物との距離を検出する距離検出手段を含み、
前記距離検出手段によって検出された対象物との距離が所定距離以内であるか否かを判断する距離判断手段をさらに備え、
前記呼出判断手段は、前記距離判断手段によって所定距離以内であることが判断されたとき、前記オペレータ呼出条件を満たすと判断する、請求項１ないし４のいずれかに記載のコミュニケーションロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はコミュニケーションロボットに関し、特にたとえば、音声および身体動作の少なくとも一方を用いて人間との間でコミュニケーション行動を実行する、コミュニケーションロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種のコミュニケーションロボットの一例が特許文献１に開示される。特許文献１の遠隔操作システムによれば、ロボット装置は警備などに利用され、基本的には自律行動を行う。ただし、ロボット動作の修正が必要な場合には自律遠隔協調モードに移行して修正動作を行うことができる。このとき、協調割合が１００％遠隔であれば、ロボット装置は完全遠隔動作を行う。
【０００３】
また、この種のコミュニケーションロボットの他の一例が特許文献２に開示される。この特許文献２のメンテナンスロボットシステムでは、メンテナンスロボットは、無人環境や夜間に顧客の施設内で利用されているコンピュータ群を巡回点検し、異常を発見したとき、障害内容を情報管理システムへ報告し、情報管理システムから送られてきた作業手順に従い、該当コンピュータの保守作業を行う。ただし、メンテナンスロボットは、保守作業を３回繰り返し行っても完了しない場合は、コールセンタへ保守員の派遣要請を行い、３回以内に作業が完了した場合は、作業完了をコールセンタへ報告する。
【０００４】
さらに、特許文献３（特許文献４も同様。）には、音声と共に身体動作を伝送することで、遠隔地間の人間同士のコミュニケーションを促進する遠隔地間対話システムが開示されている。特許文献３に開示される意思伝達装置は、話し手又は聞き手として振る舞う共用ロボットと、話し手制御部、聞き手制御部および音声送受信部とから構成され、たとえば電話器に適用される。この意思伝達装置では、電話回線を通じて送受信される音声信号を時系列的な電気信号のＯＮ／ＯＦＦと捉え、この電気信号のＯＮ／ＯＦＦから頷き動作タイミングを判断し、ロボットの各部を動作させる。具体的には、話し手としてのロボットは、通話相手の音声信号に応じて、瞬きしたり、口を開閉したり、腕、腰などの身体部位を動かしたりする。一方、聞き手としてのロボットは、本人であるユーザの音声信号に応じて、頷き動作をする。
【特許文献１】特開２００３−２５１５８１号公報［Ｂ２５Ｊ  １３／００］
【特許文献２】特開２００５−１５３１０４号公報［Ｂ２５Ｊ  １３／００］
【特許文献３】特開２０００−３４９９２０号公報［Ｈ０４Ｍ  １１／００］
【特許文献４】特開２００１−１５６９３０号公報［Ｈ０４Ｍ  １１／００］
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の発明では、オペレータは、ロボット装置から送信される各種のセンサ情報をモニタリングして、ロボット装置の動作モードを設定するようにしてあるため、オペレータはロボット装置の状態を常に監視する必要があった。すなわち、非効率であった。
【０００６】
また、特許文献２の発明では、メンテナンスロボットは、保守作業を３回繰り返し行っても完了しない場合は、コールセンタへ保守員の派遣要請を行うだけである。つまり、保守員を現場に呼び出すに過ぎず、オペレータによる遠隔操作によってコンピュータ群の異常を解決しようとするものではなかった。
【０００７】
また、特許文献３および特許文献４の発明は、遠隔地に存在する人間の声や動作に合わせてロボットの頷き動作などが制御（遠隔制御）されるだけであり、必要に応じてオペレータの指示に従ってロボットを遠隔制御するものではなかった。
【０００８】
それゆえに、この発明の主たる目的は、効率良くロボットを遠隔操作できる、コミュニケーションロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１の発明は、音声および身体動作の少なくとも一方を用いて人間との間でコミュニケーション行動を実行するコミュニケーションロボットであって、少なくとも人間の声を含む周囲情報を検出する検出手段、オペレータ呼出条件を記憶する記憶手段、検出手段によって検出された周囲情報に基づいて記憶手段に記憶されたオペレータ呼出条件を満たすか否かを判断する呼出判断手段、呼出判断手段によってオペレータ呼出条件を満たすことが判断されたとき、オペレータを呼び出すための呼出信号をオペレータ端末に送信する送信手段、オペレータ端末からの遠隔操作情報を受信する受信手段、および受信手段によって受信された遠隔操作情報に基づくコミュニケーション行動を実行する実行手段を備える、コミュニケーションロボットである。
【００１０】
請求項１の発明では、コミュニケーションロボット（１０：実施例で相当する参照番号。以下同じ。）は、音声および身体動作の少なくとも一方を用いて人間との間でコミュニケーション行動を実行する。たとえば、コミュニケーションロボットは、或るイベント会場や会社の受付のような様々な場所や状況に配置され、通常は自律制御によって人間との会話などのコミュニケーション行動を実行し、受付や道案内などの役割を果たす（サービスを提供する）。検出手段（２８，３２，４２，４６，４８，５８，７２，９８，Ｓ２３）は、少なくとも人間の声を含む周囲情報、すなわち自身の周囲および自身の状況に関する情報などを検出する。記憶手段（１００）は、オペレータ呼出条件を記憶する。ここで、オペレータ呼出条件とは、オペレータを呼び出すか否かを判断するための条件をいう。具体的には、自律制御だけでは対応が困難な状況や事態になり、遠隔操作による対応が必要になったことを示す。呼出判断手段（７２，Ｓ５，Ｓ２５〜３９）は、検出手段によって検出した周囲情報に基づいて、記憶手段に記憶されたオペレータ呼出条件を満たすか否かを判断する。呼出判断手段によってオペレータ呼出条件を満たすと判断されたときには、送信手段（７２，９６，Ｓ７）は、オペレータを呼び出すための呼出信号を、たとえばネットワーク（２０２）を介してオペレータ端末（２０４）に送信する。オペレータ端末では、オペレータが遠隔操作情報（制御コマンド）を入力すると、コミュニケーションロボットに送信される。コミュニケーションロボットでは、受信手段（７２，９６，Ｓ１１）が、オペレータによって入力された遠隔操作情報を受信する。実行手段（２６，４０，７２，８４〜９２，Ｓ１３）は、受信手段によって受信された遠隔操作情報に基づいて、音声および身体動作の少なくとも一方を含むコミュニケーション行動を実行する。
【００１１】
請求項１の発明によれば、必要に応じてオペレータによる遠隔操作を行えばよいので、効率良くロボットを遠隔操作することができる。
【００１２】
請求項２の発明は、請求項１に従属し、検出手段によって検出された人間の声を認識してキーワードが含まれるか否かを判断するキーワード判断手段をさらに備え、呼出判断手段は、キーワード判断手段によってキーワードが含まれることが判断されたとき、オペレータ呼出条件を満たすと判断する。
【００１３】
請求項２の発明では、キーワード判断手段（７２，Ｓ２５）は、検出手段によって検出された人間の声を認識（音声認識）し、音声認識した人間の声にキーワードが含まれるか否かを判断する。たとえば、キーワードには、人間がコミュニケーションロボットと会話しているときに、困っていることを表現する場合に使用する言葉（単語，語句）が設定される。具体的には、「責任者を呼んで」や「わからない」などの言葉（単語，語句）が含まれてよい。キーワード判断手段によってキーワードが含まれると判断されたときには、呼出判断手段は、オペレータ呼出条件を満たすと判断する。
【００１４】
請求項２の発明によれば、人間が困っている状況などを音声によって認識するので、当該人間の手を煩わすことがなく、適切にオペレータを呼び出すことができる。すなわち、より効率良く遠隔制御することができる。
【００１５】
請求項３の発明は、請求項１または２に従属し、検出手段は、人間の顔の表情を取得する顔表情取得手段を含み、顔表情取得手段によって取得された人間の顔の表情が特定の表情であるか否かを判断する顔表情判断手段をさらに備え、呼出判断手段は、顔表情判断手段によって特定の表情であることが判断されたとき、オペレータ呼出条件を満たすと判断する。
【００１６】
請求項３の発明では、顔表情取得手段（４２，４８，７２，Ｓ２３）は、人間の顔の表情を取得する。顔表情判断手段（７２，Ｓ２７）は、顔表情取得手段によって取得された人間の顔の表情が特定の表情であるか否かを判断する。特定の表情には、たとえば、コミュニケーションロボットとのコミュニケーション行動がうまくいっていないときに見せる人間の顔の表情を設定することができる。具体的には、怒っている表情や困っている表情などが設定される。顔表情判断手段によって特定の表情であると判断されたときには、呼出判断手段は、オペレータ呼出条件を満たすと判断する。
【００１７】
請求項３の発明によれば、人間とのコミュニケーションが適切に行われていないことを人間の顔の表情によって判断するので、請求項２の発明と同様に、当該人間の手を煩わすことなく、適切にオペレータを呼び出すことができる。
【００１８】
請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに従属し、検出手段は、人間を個々に識別する個人識別手段を含み、個人識別手段によって識別された人間が特定の人間であるか否かを判断する人間判断手段をさらに備え、呼出判断手段は、人間判断手段によって特定の人間であることが判断されたとき、オペレータ呼出条件を満たすと判断する。
【００１９】
請求項４の発明では、個人識別手段（４２，４８，７２，９８，Ｓ２３）は、人間を個々に識別する。人間判断手段（７２，Ｓ２９）は、個人識別手段によって識別された人間が特定の人間であるか否かを判断する。ここで、特定の人間とは、オペレータによる遠隔操作で適切に対応することが望ましい人間を意味する。特定の人間には、たとえば、いわゆるＶＩＰ（重要な顧客）や自律制御だけでは対応することが難しい人間（たとえば、幼児）が設定される。人間判断手段によって特定の人間であると判断されたときには、呼出判断手段は、オペレータ呼出条件を満たすと判断する。
【００２０】
請求項４の発明によれば、特定の人間を認識した場合には、速やかにオペレータを呼び出すので、より適切に対応することができるとともに、未然にトラブルを防止することもできる。すなわち、状況に応じた適切なサービスを提供することができる。
【００２１】
請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれかに従属し、検出手段は、少なくとも人間を含む対象物との距離を検出する距離検出手段を含み、距離検出手段によって検出された対象物との距離が所定距離以内であるか否かを判断する距離判断手段をさらに備え、呼出判断手段は、距離判断手段によって所定距離以内であることが判断されたとき、オペレータ呼出条件を満たすと判断する。
【００２２】
請求項５の発明では、検出手段は、距離検出手段（３２，７２，Ｓ２３）を含み、距離検出手段は、少なくとも人間を含む対象物との距離を検出する。距離判断手段（７２，Ｓ３１，Ｓ３３）は、距離検出手段によって検出された対象物との距離が所定距離以内であるか否かを判断する。距離判断手段によって所定距離以内であると判断されたときには、呼出判断手段は、オペレータ呼出条件を満たすと判断する。つまり、距離検出手段によって検出される距離に基づいて、オペレータによる対応が必要であるような特定の状況を推測するのである。たとえば、人間との距離が１ｍ以内であり、この状態が５分以上継続している場合には、当該人間とコミュニケーションロボットとが長い間会話しており、コミュニケーションロボットによる受付や道案内がうまくできていないことが推測される。また、たとえば、コミュニケーションロボットの移動中に、人間との距離が５０ｃｍ以下であり、この状態が１０秒以上継続している場合には、当該人間に行く手を塞がれていると推測される。
【００２３】
請求項５の発明によれば、人間との会話がうまくいっていない状況や人間にいたずらされている状況などを推測して、オペレータを呼び出すので、トラブルに対して適切に対応することができる。
【発明の効果】
【００２４】
この発明によれば、オペレータによる遠隔操作が必要な状況を適切に判断してオペレータを呼び出すので、オペレータは必要に応じて遠隔操作を行えばよい。つまり、効率良くロボットを遠隔操作でき、状況に応じた適切なサービスを提供することができる。
【００２５】
この発明の上述の目的、その他の目的、特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
図１を参照して、この実施例のコミュニケーションロボット１０（以下、単に「ロボット」ということがある。）は、主として人間のようなコミュニケーションの対象とコミュニケーションすることを目的とした相互作用指向のもので、音声によって人間と対話することが可能である。また、音声に代えて、或いは音声とともに、身振り手振りのような身体動作を用いてコミュニケーションすることもできる。以下、この明細書において、音声および身体動作の少なくとも一方を用いたコミュニケーションの行動ないし動作をコミュニケーション行動という。
【００２７】
このロボット１０は、一例として、受付ロボットや道案内ロボットであり、或るイベント会場や会社の受付などの様々な場所や状況に配置され、通常は自律制御によって、受付や道案内などの役割を果たす（サービスを提供する）。しかし、ロボット１０は、自律制御だけでは対応することが困難な事態になった場合、たとえば人間との会話がうまくいっていない状況になったり、より細やかな対応が求められる場面になったりした場合などには、オペレータを呼び出す。そして、ロボット１０は、呼び出したオペレータによって入力された制御コマンド（遠隔操作情報）を受信し、当該制御コマンドに従うコミュニケーション行動（動作や発話）を実行する。つまり、ロボット１０は、オペレータによって必要に応じて遠隔操作される。
【００２８】
図１は、ロボット１０の外観を示す正面図である。この図１に示すように、ロボット１０は台車２２を含み、この台車２２の下面にはロボット１０を自律移動させる車輪２４が設けられる。車輪２４は車輪モータ２６（図２参照）によって駆動され、台車２２すなわちロボット１０を前後左右任意の方向に動かすことができる。このように、ロボット１０は配置された環境内を移動可能なものであるが、場合によっては環境内の所定位置に固定的に設けられてもよい。
【００２９】
なお、図１においては省略するが、台車２２の前面には、衝突センサ２８（図２参照）が取り付けられ、この衝突センサ２８は台車２２への人や他の障害物の接触を検知する。つまり、ロボット１０の移動中に障害物との接触を検知すると、直ちに車輪２４の駆動を停止してロボット１０の移動を急停止させる。
【００３０】
また、この実施例では、ロボット１０の背の高さは、人、特に子供に威圧感を与えることのないように、１００ｃｍ程度とされる。ただし、この背の高さは変更可能である。
【００３１】
台車２２の上には、多角形柱のセンサ取付パネル３０が設けられ、このセンサ取付パネル３０の各面には、超音波距離センサ３２が取り付けられる。この超音波距離センサ３２は、センサ取付パネル３０すなわちロボット１０の周囲の主として人との距離を計測するものである。
【００３２】
また、台車２２の上には、さらに、その下部がセンサ取付パネル３０に囲まれて、ロボット１０の胴体が直立するように設けられる。この胴体は、下部胴体３４と上部胴体３６とによって構成され、下部胴体３４および上部胴体３６は、連結部３８によって互いに連結される。図示は省略するが、連結部３８には昇降機構が内蔵されていて、この昇降機構を用いることによって、上部胴体３６の高さすなわちロボット１０の背の高さを変化させることができる。昇降機構は、後述するように、腰モータ４０（図２参照）によって駆動される。
【００３３】
なお、上述したロボット１０の背の高さは、上部胴体３６をそれの最下位置にしたときのものである。したがって、ロボット１０の背の高さは、１００ｃｍ以上にすることも可能である。
【００３４】
上部胴体３６には、１つの全方位カメラ４２が設けられる。全方位カメラ４２は、たとえば背面側上端部のほぼ中央からのびる支柱４４上に設置される。全方位カメラ４２は、ロボット１０の周囲を撮影するものであり、後述する眼カメラ４８とは区別される。この全方位カメラ４２としては、たとえばＣＣＤやＣＭＯＳのような固体撮像素子を用いるカメラを採用することができる。また、上部胴体３６の正面側のほぼ中央には、１つのマイク４６が設けられる。マイク４６は、周囲の音、とりわけコミュニケーション対象である人間の声を取り込む。なお、これら全方位カメラ４２およびマイク４６の設置位置は上部胴体３６に限られず適宜変更され得る。
【００３５】
上部胴体３６の両肩には、それぞれ、肩関節５０Ｒおよび５０Ｌによって、上腕５２Ｒおよび５２Ｌが設けられる。肩関節５０Ｒおよび５０Ｌは、それぞれ、３軸の自由度を有する。すなわち、肩関節５０Ｒは、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸のそれぞれの軸廻りにおいて上腕５２Ｒの角度を制御できる。Ｙ軸は、上腕５２Ｒの長手方向（または軸）に平行な軸であり、Ｘ軸およびＺ軸は、そのＹ軸に対して、それぞれ異なる方向から直交する軸である。他方、肩関節５０Ｌは、Ａ軸、Ｂ軸およびＣ軸のそれぞれの軸廻りにおいて上腕５２Ｌの角度を制御できる。Ｂ軸は、上腕５２Ｌの長手方向（または軸）に平行な軸であり、Ａ軸およびＣ軸は、そのＢ軸に対して、それぞれ異なる方向から直交する軸である。
【００３６】
また、上腕５２Ｒおよび５２Ｌのそれぞれの先端には、肘関節５４Ｒおよび５４Ｌを介して、前腕５６Ｒおよび５６Ｌが設けられる。肘関節５４Ｒおよび５４Ｌは、それぞれ、Ｗ軸およびＤ軸の軸廻りにおいて、前腕５６Ｒおよび５６Ｌの角度を制御できる。
【００３７】
なお、上腕５２Ｒおよび５２Ｌならびに前腕５６Ｒおよび５６Ｌの変位を制御するＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ｗ軸およびＡ軸，Ｂ軸，Ｃ軸，Ｄ軸では、それぞれ、「０度」がホームポジションであり、このホームポジションでは、図１に示すように、上腕５２Ｒおよび５２Ｌならびに前腕５６Ｒおよび５６Ｌは下方に向けられる。
【００３８】
また、図示は省略するが、上部胴体３６の肩関節５０Ｒおよび５０Ｌを含む肩の部分や上述の上腕５２Ｒおよび５２Ｌならびに前腕５６Ｒおよび５６Ｌには、それぞれ、タッチセンサ（図２で包括的に示す。：５８）が設けられていて、これらのタッチセンサ５８は、人がロボット１０の当該各部位に触れたかどうかを検知する。
【００３９】
前腕５６Ｒおよび５６Ｌのそれぞれの先端には、手に相当する球体６０Ｒおよび６０Ｌがそれぞれ固定的に設けられる。ただし、指や掌の機能が必要な場合には、人の手の形をした「手」を用いることも可能である。
【００４０】
上部胴体３６の中央上方には、首関節６２を介して頭部６４が設けられる。首関節６２は、３軸の自由度を有し、Ｓ軸、Ｔ軸およびＵ軸の各軸廻りに角度制御可能である。Ｓ軸は首から真上（鉛直上向き）に向かう軸であり、Ｔ軸およびＵ軸は、それぞれ、そのＳ軸に対して異なる方向で直交する軸である。頭部６４には、人の口に相当する位置に、スピーカ６６が設けられる。スピーカ６６は、ロボット１０が、それの周辺の人に対して音声ないし音によってコミュニケーション行動を実行するために用いられる。ただし、スピーカ６６は、ロボット１０の他の部位、たとえば胴体などに設けられてもよい。
【００４１】
また、頭部６４には、目に相当する位置に眼球部６８Ｒおよび６８Ｌが設けられる。眼球部６８Ｒおよび６８Ｌは、それぞれ眼カメラ４８Ｒおよび４８Ｌを含む。以下、右の眼球部６８Ｒと左の眼球部６８Ｌとをまとめて眼球部６８ということがあり、また、右の眼カメラ４８Ｒと左の眼カメラ４８Ｌとをまとめて眼カメラ４８ということもある。
【００４２】
眼カメラ４８は、ロボット１０に接近した人間の顔や他の部分ないし物体などを撮影して、それに対応する映像信号を取り込む。眼カメラ４８としては、上述した全方位カメラ４２と同様のカメラを用いることができる。
【００４３】
たとえば、眼カメラ４８は眼球部６８内に固定され、眼球部６８は眼球支持部（図示せず）を介して頭部６４内の所定位置に取り付けられる。眼球支持部は、２軸の自由度を有し、α軸およびβ軸の各軸廻りに角度制御可能である。α軸およびβ軸は頭部６４に対して設けられる軸であり、α軸は頭部６４の上へ向かう方向の軸であり、β軸はα軸に直交しかつ頭部６４の正面側（顔）が向く方向に直交する方向の軸である。この実施例では、頭部６４がホームポジションにあるとき、α軸はＳ軸と平行であり、β軸はＵ軸と平行であるように設定される。このような頭部６４において、眼球支持部がα軸およびβ軸の各軸廻りに回転されることによって、眼球部６８ないし眼カメラ４８の先端（正面）側が変位され、カメラ軸すなわち視線方向が移動される。
【００４４】
なお、眼カメラ４８の変位を制御するα軸およびβ軸では、「０度」がホームポジションであり、このホームポジションでは、図１に示すように、眼カメラ４８のカメラ軸は頭部６４の正面側（顔）が向く方向に向けられ、視線は正視状態となる。
【００４５】
図２はロボット１０の電気的な構成を示すブロック図であり、この図２を参照して、ロボット１０は、全体を制御するＣＰＵ７２を含む。ＣＰＵ７２は、マイクロコンピュータ或いはプロセサとも呼ばれ、バス７４を介して、メモリ７６、モータ制御ボード７８、センサ入力／出力ボード８０および音声入力／出力ボード８２に接続される。
【００４６】
メモリ７６は、図示は省略するが、ＲＯＭやＨＤＤおよびＲＡＭを含み、ＲＯＭやＨＤＤには、ロボット１０の動作を制御する制御プログラムなどのプログラムが予め記憶される。他のプログラムとしては、各センサ２８，３２，４２，４６，４８，５８の出力を検出する検出プログラム、オペレータを呼び出すための呼出プログラムおよび外部コンピュータすなわちオペレータ端末２０４（図３参照）との間で必要なデータないしコマンドを送受信するための通信プログラムなどが該当する。また、メモリ７６には、コミュニケーション行動を実行する際にスピーカ６６から発生すべき音声または声の音声データ（音声合成データ）および所定の身振りを提示するための角度データなども記憶される。ただし、ＲＡＭは、ワークメモリやバッファメモリとして用いられる。
【００４７】
制御プログラムとしては、ロボット１０の身体動作を制御するための複数のプログラム（行動モジュールと呼ばれる。）の各々がコマンド名（制御コマンド）に対応して記憶される。たとえば、行動モジュールが示す身体動作としては、「なーに」、「わーい」、「待機」…などがある。
【００４８】
行動モジュールが示す身体動作が「なーに」である場合には、「なーに」と発話して首を傾げる。具体的には、ＣＰＵ７２は、メモリ７６から「なーに」に対応する音声データ（音声合成データ）を読み出し、音声入力／出力ボード８２を介してスピーカ６６から出力する。これと同時或いはほぼ同時に、ＣＰＵ７２は、メモリ７６から首６２を傾げる場合の角度データを読み出し、モータ制御ボード７８に与える。すると、首を傾げるように、頭部モータ９２が回転される。
【００４９】
また、行動モジュールが示す身体動作が「わーい」である場合には、「わーい」と発話して両手を挙げる。具体的には、ＣＰＵ７２は、メモリ７６から「わーい」に対応する音声合成データを読み出し、音声入力／出力ボード８２を介してスピーカ６６から出力する。これと同時或いはほぼ同時に、ＣＰＵ７２は、メモリ７６から両手を挙げる場合の角度データを読み出し、モータ制御ボード７８に与える。すると、両手を挙げるように、右腕モータ８８および左腕モータ９０が所定角度だけ回転される。
【００５０】
さらに、行動モジュールが示す身体動作が「待機」である場合には、「暇だな」と発話したり、「あそぼ」と発話したり、辺りを見渡すように動作したりする。具体的には、ＣＰＵ７２は、メモリ７６から一定時間毎に、「暇だな」或いは「あそぼ」に対応する音声合成データを読みだし、音声入力／出力ボード８２を介してスピーカ６６から出力する。これと同時或いはほぼ同時に、ＣＰＵ７２は、メモリ７６から首６２を左右に振る場合の角度データを読み出し、モータ制御ボード７８に与える。すると、首６２を左右に振るように、頭部モータ９２が回転される。
【００５１】
モータ制御ボード７８は、たとえばＤＳＰで構成され、各腕や頭部および眼球部などの各軸モータの駆動を制御する。すなわち、モータ制御ボード７８は、ＣＰＵ７２からの制御データを受け、右眼球部６８Ｒのα軸およびβ軸のそれぞれの角度を制御する２つのモータ（図２では、まとめて「右眼球モータ」と示す。）８４の回転角度を制御する。同様に、モータ制御ボード７８は、ＣＰＵ７２からの制御データを受け、左眼球部６８Ｌのα軸およびβ軸のそれぞれの角度を制御する２つのモータ（図２では、まとめて「左眼球モータ」と示す。）８６の回転角度を制御する。
【００５２】
また、モータ制御ボード７８は、ＣＰＵ７２からの制御データを受け、右肩関節５０ＲのＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸のそれぞれの角度を制御する３つのモータと右肘関節５４ＲのＷ軸の角度を制御する１つのモータとの計４つのモータ（図２では、まとめて「右腕モータ」と示す。）８８の回転角度を調節する。同様に、モータ制御ボード７８は、ＣＰＵ７２からの制御データを受け、左肩関節５０ＬのＡ軸、Ｂ軸およびＣ軸のそれぞれの角度を制御する３つのモータと左肘関節５４ＬのＤ軸の角度を制御する１つのモータとの計４つのモータ（図２では、まとめて「左腕モータ」と示す。）９０の回転角度を調整する。
【００５３】
さらに、モータ制御ボード７８は、ＣＰＵ７２からの制御データを受け、頭部６４のＳ軸、Ｔ軸およびＵ軸のそれぞれの角度を制御する３つのモータ（図２では、まとめて「頭部モータ」と示す。）９２の回転角度を制御する。さらにまた、モータ制御ボード７８は、ＣＰＵ７２からの制御データを受け、腰モータ４０および車輪２４を駆動する２つのモータ（図２では、まとめて「車輪モータ」と示す。）２６の回転角度を制御する。
【００５４】
なお、この実施例では、車輪モータ２６を除くモータは、制御を簡素化するために、ステッピングモータ或いはパルスモータを用いるようにしてある。ただし、車輪モータ２６と同様に、直流モータを用いるようにしてもよい。
【００５５】
センサ入力／出力ボード８０もまた、同様に、ＤＳＰで構成され、各センサからの信号を取り込んでＣＰＵ７２に与える。すなわち、超音波距離センサ３２のそれぞれからの反射時間に関するデータがこのセンサ入力／出力ボード８０を通してＣＰＵ７２に入力される。また、全方位カメラ４２からの映像信号が、必要に応じてこのセンサ入力／出力ボード８０で所定の処理を施された後、ＣＰＵ７２に入力される。眼カメラ４８からの映像信号も、同様にして、ＣＰＵ７２に入力される。また、上述した複数のタッチセンサ（図２では、まとめて「タッチセンサ５８」と示す。）、および衝突センサ２８からの信号がセンサ入力／出力ボード８０を介してＣＰＵ７２に与えられる。
【００５６】
音声入力／出力ボード８２もまた、同様に、ＤＳＰで構成され、ＣＰＵ７２から与えられる音声合成データに従った音声または声がスピーカ６６から出力される。また、マイク４６からの音声入力が、音声入力／出力ボード８２を介してＣＰＵ７２に取り込まれる。
【００５７】
また、ＣＰＵ７２は、バス７４を介して通信ＬＡＮボード９４および無線通信装置９６に接続される。また、通信ＬＡＮボード９４および無線通信装置９６は、図示は省略するが、たとえば、無線ＬＡＮアクセスポイントを介してＬＡＮやインターネットのようなネットワーク２０２（図３参照）に接続される。通信ＬＡＮボード９４は、ＤＳＰで構成され、ＣＰＵ７２から送られる送信データを無線通信装置９６に与え、無線通信装置９６から送信データを、ネットワーク２０２を介してオペレータ端末２０４に送信する。また、通信ＬＡＮボード９４は、無線通信装置９６を介してオペレータ端末２０４からの遠隔操作情報（制御コマンド）を受信し、受信した遠隔操作情報をＣＰＵ７２に与える。なお、ロボット１０が移動不可能に設置されている場合には、ネットワーク２０２へは有線で接続されてもよい。また、ロボット１０とオペレータ端末２０４とが無線もしくは有線により直接通信するように構成してもよい。
【００５８】
また、ＣＰＵ７２には無線タグ読取装置９８が接続される。無線タグ読取装置９８は、無線タグ（ＲＦＩＤタグ）から送信される識別情報の重畳された電波を、アンテナを介して受信し、電波信号を増幅し、当該電波信号から識別情報を分離し、当該識別情報を復調（デコード）してＣＰＵ７２に与える。無線タグはイベント会場や会社などにいる人間に装着されており、無線タグ読取装置９８は通信可能範囲内の無線タグを検出する。なお、無線タグはアクティブ型であってもよいし、無線タグ読取装置９８から発信される電波に応じて駆動されるパッシブ型であってもよい。
【００５９】
さらに、ＣＰＵ７２は、バス７４を介して呼出条件データベース（呼出条件ＤＢ）１００に接続される。呼出条件ＤＢ１００は、オペレータを呼び出すか否かを判断するための条件（オペレータ呼出条件）を記憶したデータベースである。ここで、オペレータ呼出条件は、上述したように、トラブル（音声認識が不能など）が生じたり、より細やかな対応（コミュニケーションなど）が求められる場面になったりしたことを判断するための条件である。
【００６０】
たとえば、オペレータ呼出条件は、（１）或るキーワードを検出したり、（２）人間の怒っている表情や困っている表情のような特定の表情を取得したり、（３）特定の人間を検出したり、（４）人間と長時間会話したり、（５）行く手を塞がれたり、（６）周囲にたくさんの人間が居たり、（７）オペレータ呼出ボタンが操作されたりすると、満たすと判断される。
【００６１】
（１）具体的には、ロボット１０は、マイク４６を通して入力される人間の声（音声）を検出し、これを認識する。図示は省略するが、メモリ７６には、音声認識用の辞書データが記憶されており、この辞書データを参照して、ＤＰマッチング或いはＨＭＭ（隠れマルコフモデル）の方法により、入力された音声を認識する。ここで、たとえば、「責任者を呼んで」、「違う」、「そうじゃない」、「わからない」などの特定のキーワードを検出すると、オペレータ呼出条件を満たすと判断する。ただし、特定のキーワードは、メモリ７６に予め登録される。また、特定のキーワードは単なる例示であり、限定されるべきではなく、ロボット１０の適応環境などによって適宜変更（決定）される。さらに、特定のキーワードは、１つでもよく、複数であってもよい。さらに、キーワード毎に回数を設定しておき、キーワードを検出した回数が設定した回数（設定回数）になったときに、オペレータの呼出条件を満たすと判断するようにしてもよい。たとえば、「責任者を呼んで」のように、直接的にオペレータを呼び出すようなキーワードの場合には、設定回数が「１」に設定される。また、「違う」、「そうじゃない」、「わからない」などのように、間接的にオペレータを呼び出すようなキーワードの場合には、設定回数が「３」に設定される。
【００６２】
（２）また、ロボット１０は、全方位カメラ４２ないし眼カメラ４８で撮影された顔画像に基づいて顔の表情を取得し、特定の表情であるか否かを判断することができる。上述したように、特定の顔の表情は、人間が怒っている顔の表情や困っている顔の表情などであり、このような特定の表情を取得すると、オペレータ呼出条件を満たすと判断する。顔の表情を認識する手法は、たとえば、“電子情報通信学会論文誌D-II,Vol.J80-D-II,No.6,pp.1547-1554（１９９７年６月）”に発表されている。簡単に説明すると、２次元離散コサイン変換によって画像を空間周波数領域に変換し、顔部位の変化に対応する各周波数帯域での電力変化を捉えることによって、顔の表情を認識するものである。つまり、目および口の形状変化を検出することで、顔の表情の認識を行う。
【００６３】
ただし、人間が怒っていることは、顔の表情を取得することに変えて、マイク４６で検出される音声に基づいて判断することもできる。たとえば、一定値以上の音量の音声が一定時間（たとえば、５秒）以上継続して入力される場合には、人間が怒鳴っていると推測して、人間が怒っていると判断することができる。
【００６４】
（３）さらに、ロボット１０は、無線タグ読取装置９８を用いて、各人間が装着ないし所持している無線タグの識別情報（たとえば、ＲＦＩＤ）を検出する。図示は省略するが、ロボット１０は、メモリ７６に識別情報に対応する人間の名称やその属性（性別、年齢、重要度など）を記憶しており、検出した識別情報に基づいて、人間の名称およびその属性の少なくとも一方を知ることができる。ここで、たとえば、いわゆるＶＩＰ（重要な顧客）や対応が困難な人間（幼児など）のような特定の人間を検出すると、オペレータ呼出条件を満たすと判断する。
【００６５】
この実施例では、無線タグを用いて人間を個別に識別するようにしてあるが、映像に基づいて特定の人間か否かを判断するようにしてもよい。かかる場合には、特定の人間についての顔画像を予めメモリ７６に登録（記憶）しておき、全方位カメラ４２ないし眼カメラ４８で撮影された顔画像と比較（同定）することにより、特定の人間か否かを判断することもできる。ただし、映像処理（画像処理）により人間の顔を識別する場合には処理が膨大になるため、たとえば、各人間の衣服に異なる特定のマーク（文字、記号、図形など）を付しておき、当該マークに基づいて特定の人間か否かを判断するようにしてもよい。
【００６６】
（４）さらにまた、ロボット１０は、無線タグ検出装置９８で検出したＲＦＩＤまたは全方位カメラ４２ないし眼カメラ４８で撮影された顔画像に基づいて人間を特定するとともに、超音波センサ３２の出力に基づいて当該人間との距離を検出することができる。したがって、たとえば、人間と長時間会話しているか否かを判断することができる。この実施例では、ロボット１０は、人間との距離が１ｍ以内であり、この状態が５分以上継続している場合には、当該人間とロボット１０とが長い間会話していると推測して、オペレータ呼出条件を満たすと判断する。長時間の会話には、人間とのコミュニケーションがうまくいっていない可能性や１人の人間によってロボット１０が独占されている可能性があるため、オペレータの指示による適切な行動が実行されるべきであるからである。ただし、距離や時間は一例であり、これに限定される必要はない。なお、図２では省略したが、時間は内部タイマでカウントされる。
【００６７】
（５）また、ロボット１０は、移動中に、人間との距離が５０ｃｍ以下であり、この状態が１０秒以上継続した場合には、当該人間に行く手を塞がれていると推測して、オペレータ呼出条件を満たすと判断する。かかる場合にも、人間がロボット１０に接近し過ぎるのを回避したり、人間によってロボット１０の行く手を塞がれた状態から脱出したりするために、オペレータの指示による適切な行動が実行されるべきだからである。
【００６８】
（６）さらに、ロボット１０は、無線タグ読出装置９８で検出されるＲＦＩＤの数が所定値（たとえば、５）以上であれば、周囲に人間が多数存在すると判断し、オペレータ呼出条件を満たすと判断する。これは、人間が多数存在する場合には、音声認識が困難であり、各人間に対して適切に対応することができないからである。ただし、人間が多数存在するか否かは、全方位カメラ４２や眼カメラ４８で撮影された映像に基づいて判断するようにしてもよい。
【００６９】
（７）さらにまた、図１および図２では省略したが、ロボット１０に設けられたオペレータ呼出ボタンが操作された（押された）場合にもオペレータ呼出条件を満たすと判断する。ただし、オペレータ呼出ボタンはロボット１０に設ける必要はなく、その周囲（環境）に設けるようにしてもよい。
【００７０】
なお、これらは単なる例示であり、オペレータ呼出条件としては、上述のいずれか１つ以上が採用されればよく、また、他の条件を設定することも可能である。たとえば、ロボット１０は、上述の（４）の場合において、人間との距離が１０ｃｍ以内であり、この状態が１０秒以上継続した場合には、当該人間と接近し過ぎているため、オペレータ呼出条件を満たすと判断する。これは、たとえば、人間の衣服がロボット１０の手などに引っかかってしまうなどの危険な状態になってしまう恐れがあり、かかる場合には、オペレータの指示に従って適切な行動が実行されるべきであるからである。
【００７１】
また、図示は省略するが、ロボット１０に、タッチセンサ５８に代えてピエゾ素子を用いたシート状の圧力センサを設ければ、その出力（圧力）に基づいて、叩かれたり殴られたりするような状況を判断することができる。このような状況についてもオペレータ呼出条件を満たすと判断する。かかる場合には、ロット１０の損壊を防止すべく、オペレータが対処すべきだからである。
【００７２】
さらに、図示は省略するが、ロボット１０に振動センサを設ければ、ロボット１０が揺さぶられている状況を判断し、上述の場合と同様に、ロボット１０の損壊を防止すべく、オペレータ呼出条件を満たすと判断することができる。
【００７３】
このような構成のロボット１０は、たとえば、上述したように、受付ロボット或いは道案内ロボットとして機能し、図３に示すようなシステム２００に適用される。このシステム２００はロボット１０を含み、ロボット１０はインターネットやＬＡＮのようなネットワーク２０２を介してオペレータ端末２０４に接続される。
【００７４】
なお、オペレータ端末２０４は、汎用のパーソナルコンピュータ或いはワークステーションまたはＰＤＡのようなコンピュータであり、図示は省略するが、オペレータ端末２０４には、ＣＲＴやＬＣＤのような表示装置、キーボードやコンピュータマウスなどの入力装置、スピーカおよび通信装置などが接続される。オペレータ端末２０４は、通信装置を介してネットワーク２０２に有線または無線で接続されている。また、オペレータ端末２０４に内蔵されるＨＤＤないしＲＯＭのようなメモリには、ロボット１０を遠隔制御するための制御プログラムおよび必要なデータが記憶される。
【００７５】
また、この実施例では、ロボット１０とオペレータ端末２０４とはネットワーク２０２を介して接続されるようにしてあるが、直接的に接続するようにしてもよい。かかる場合には、Bluetooth（登録商標）のような近距離無線を利用することができる。
【００７６】
上述したように、ロボット１０は、通常は自律制御によって、人間との間で対話などのコミュニケーション行動を行い、受付や道案内などを行う。たとえば、ロボット１０は、自律制御を行っている場合には、ランダムに選択された制御コマンドに従うコミュニケーション行動を実行したり、人間とのインタラクションに応じて選択された制御コマンドに従うコミュニケーション行動を実行したりする。後者の具体例としては、ロボット１０は、人間に肩を触れられると、「なーに」と発話して首を傾げる。つまり、ＣＰＵ７２は、タッチセンサ５８の出力に基づいて肩を触られていることを検出すると、「なーに」に対応する制御コマンドを選択し、これに従うコミュニケーション行動を実行する。ただし、これは単なる一例であり、限定されるべきでなく、ロボット１０は様々な自律行動が可能である。
【００７７】
しかし、上述したようなオペレータ呼出条件を満たす場合には、人間（ユーザ）とのコミュニケーション行動が円滑に行われていなかったり、自律制御だけでは解決することが難しい問題が生じていたりすると考えられるため、ロボット１０が自律制御を行うことは妥当ではないと言える。
【００７８】
これを回避するため、この実施例では、ロボット１０は、オペレータ呼出条件を満たすと判断した場合には、オペレータ端末２０４に呼出要求を送信するようにしてある。簡単に説明すると、ＣＰＵ７２が、オペレータの呼出要求を、通信ＬＡＮボード９４および無線通信装置９６を介して出力する。すると、ネットワーク２０２を経由して、オペレ−タ端末２０４に送信される。
【００７９】
オペレータ端末２０４では、ロボット１０からの呼出要求を受信すると、上述した制御プログラムが起動され、表示装置（図示せず）に、図４に示すような遠隔操作画面２１０が表示される。これによって、オペレータ端末２０４のオペレータは呼出要求が有る旨を知ることができる。ただし、オペレータ端末２０４に設けられた（接続された）スピーカから警告音を出力するようにして、オペレータに対して遠隔操作の必要性を通知することもできる。かかる場合には、制御プログラムは、オペレータが入力装置を用いて起動するようにしてもよい。そして、オペレータはロボット１０の遠隔操作を開始する。
【００８０】
ここで、図４に示すように、遠隔操作画面２１０は、表示領域２１２、２１４および２１６を含む。表示領域２１２は、たとえばロボット１０の眼カメラ４８で撮影した画像（ロボットカメラ画像）を表示する。表示領域２１４は、ロボット情報を表示する。たとえば、ロボット情報は、ロボット１０の配置された場所（施設、会場、会社など）の名称（ここでは、受付や玄関）、当該ロボット１０の名前（もしくは識別情報）、当該ロボット１０の配置された場所の地図および当該ロボット１０が対話している人間の情報（名前、年齢および重要度など）などである。また、ロボット１０と人間とが会話している場合には、ロボット１０はそのマイク４６から入力される音声を検出して、その音声信号をオペレータ端末２０４に送信するようにしてもよい。このようにすれば、オペレータ端末２０４では、ロボット１０と会話している人間の音声を再生することができ、オペレータはその内容を把握して、適切な対応をすることができるからである。なお、これらオペレータに提示される情報は一例であり、遠隔操作画面２１０には適宜適切な情報が表示される。
【００８１】
したがって、オペレータは、表示領域２１２および２１４を見ながら、ロボット１０の遠隔操作を行うことができる。表示領域２１６は、ロボット１０を遠隔操作する場合に、当該ロボット１０に送信する制御コマンドを入力するための操作パネルを表示する。操作パネルには、制御コマンドが記載された複数のアイコンないしボタン（ＧＵＩ）が表示される。たとえば、移動を指示するためのボタン（前進、後退など）、コミュニケーション行動を指示するためのボタン（お辞儀、右指差しなど）および遠隔操作の終了を指示するためのボタンなどが設けられる。オペレータが、入力装置を用いて、いずれかのボタンを指示することにより、指示されたボタンに対応する所望の制御コマンドを入力することができる。そして、入力された制御コマンドが、ネットワーク２０２を介してロボット１０に送信される。ロボット１０は、オペレータ端末２０４から送信された制御コマンドを受信すると、当該制御コマンドに従うコミュニケーション行動を実行する。
【００８２】
なお、図示は省略するが、ロボットカメラ画像やロボット情報に含まれる映像（画像）は、ロボット１０や環境カメラからネットワーク２０２を介してオペレータ端末２０４に送信される。
具体的には、図２に示したＣＰＵ７２が図５に示すフロー図に従って全体処理を実行する。図５に示すように、ＣＰＵ７２は、全体処理を開始すると、ステップＳ１で、停止命令が有るかどうかを判断する。たとえば、停止命令は、オペレータの操作に従ってオペレータ端末２０４からネットワーク２０２を介してロボット１０に送信される。ただし、ロボット１０に停止ボタンを設けておき、当該ボタンを操作するようにしてもよい。ステップＳ１で“ＹＥＳ”であれば、つまり、停止命令が有れば、そのまま全体処理を終了する。一方、ステップＳ１で“ＮＯ”であれば、つまり、停止命令が無ければ、ステップＳ３に進む。
【００８３】
次のステップＳ３では、後述する、オペレータ呼出条件判定処理（図６参照）を実行し、ステップＳ５では、オペレータの呼出フラグがオンであるか否かを判断する。図示は省略するが、オペレータの呼出フラグは、１ビットのレジスタで構成され、メモリ７６（ＲＡＭ）に設けられる。この呼出フラグは、オペレータ呼出条件判定処理を実行することにより、オン／オフされる。具体的には、オペレータ呼出条件を満たす場合には、呼出フラグはオンされ、逆に、オペレータ呼出条件を満たさない場合には、呼出フラグはオフされる。呼出フラグがオンされると、レジスタにデータ値「１」が設定され、逆に、呼出フラグがオフされると、レジスタにデータ値「０」が設定される。
【００８４】
ステップＳ５で“ＮＯ”であれば、つまり呼出フラグがオフであれば、ステップＳ９で、自律行動処理を実行し、ステップＳ１に戻る。なお、上述したように、ステップＳ９では、ＣＰＵ７２は、自律制御によって、必要に応じて人間との間でコミュニケーション行動を実行する。たとえば、人間に道案内を求められた場合は、道案内を行う。一方、ステップＳ５で“ＹＥＳ”であれば、つまり呼出フラグがオンであれば、ステップＳ７で、オペレータを呼び出す。つまり、ＣＰＵ７２は、オペレータ端末２０４に対して呼出要求を送信する。
【００８５】
続くステップＳ１１では、オペレータ端末２０４から制御コマンドが有るか否かを判断する。ステップＳ１１で“ＮＯ”であれば、つまり制御コマンドが無ければ、そのままステップＳ１５に進む。一方、ステップＳ１１で“ＹＥＳ”であれば、つまり制御コマンドが有れば、ステップＳ１３で制御コマンドに従うコミュニケーション行動を実行して、ステップＳ１５に進む。
【００８６】
ステップＳ１５では、オペレータ端末２０４からの遠隔操作の終了要求（終了コマンド）が有るかどうかを判断する。ステップＳ１５で“ＮＯ”であれば、つまり終了コマンドが無ければ、遠隔操作を継続すると判断して、ステップＳ１１に戻る。一方、ステップＳ１５で“ＹＥＳ”であれば、つまり終了コマンドが有れば、遠隔操作を終了すると判断して、ステップＳ１に戻る。
【００８７】
なお、この実施例では、オペレータ端末２０４からの制御コマンドが有ると、直に当該制御コマンドに従うコミュニケーション行動を実行するようにしてある。ただし、オペレータ端末２０４からの制御コマンドを受信したときに、コミュニケーション行動を実行中である場合には、当該コミュニケーション行動の実行を終了してから、制御コマンドに従うコミュニケーション行動を実行するようにしてもよい。
【００８８】
図６は、図５に示したステップＳ３のオペレータ呼出条件判定処理のフロー図である。図６に示すように、ＣＰＵ７２は、オペレータ呼出条件判定処理を開始すると、ステップＳ２１で、呼出条件フラグをオフし、ステップＳ２３で、周囲情報を検出する。このステップＳ２３では、ＣＰＵ７２は、オペレータ呼出条件の判定に必要なセンサ（超音波距離センサ３２、全方位カメラ４２、マイク４６、眼カメラ４８、タッチセンサ５８、無線タグ読取装置９８）の出力を検出し、周囲および自身の状況（状態）を認識する。
【００８９】
続くステップＳ２５では、特定のキーワードを検出したか否かを判断する。ステップＳ２５で“ＹＥＳ”であれば、つまり、特定のキーワードを検出すれば、オペレータ呼出条件を満たすと判断して、ステップＳ３９で、呼出条件フラグをオンして、オペレータ呼出条件判定処理を全体処理のプログラムにリターンする。一方、ステップＳ２５で“ＮＯ”であれば、つまり特定のキーワードを検出していなければ、ステップＳ２７で、特定の顔の表情を取得したか否かを判断する。ステップＳ２７で“ＹＥＳ”であれば、つまり、特定の顔の表情を取得すれば、オペレータ呼出条件を満たすと判断して、ステップＳ３９に進む。
【００９０】
しかし、ステップＳ２７で“ＮＯ”であれば、つまり、特定の顔の表情を取得していなければ、ステップＳ２９で、特定の人間を検出したか否かを判断する。ステップＳ２９で“ＹＥＳ”であれば、つまり特定の人間を検出すれば、オペレータ呼出条件を満たすと判断して、ステップＳ３９に進む。一方、ステップＳ２９で“ＮＯ”であれば、つまり特定の人間を検出していなければ、ステップＳ３１で、人間と長時間会話している状況であるか否かを判断する。
【００９１】
ステップＳ３１で“ＹＥＳ”であれば、つまり人間と長時間会話している状況であれば、オペレータ呼出条件を満たすと判断して、ステップＳ３９に進む。一方、ステップＳ３１で“ＮＯ”であれば、つまり人間と長時間会話している状況でなければ、ステップＳ３３で、行く手を塞がれた状況であるか否かを判断する。ステップＳ３３で“ＹＥＳ”であれば、つまり行く手を塞がれた状況であれば、オペレータ呼出条件を満たすと判断して、ステップＳ３９に進む。一方、ステップＳ３３で“ＮＯ”であれば、つまり行く手を塞がれていない状況であれば、ステップＳ３５で、周囲に人が多く存在する状況であるか否かを判断する。
【００９２】
ステップＳ３５で“ＹＥＳ”であれば、つまり周囲に人が多く存在する状況であれば、オペレータ呼出条件を満たすと判断して、ステップＳ３９に進む。一方、ステップＳ３５で“ＮＯ”であれば、つまり周囲に人が多く存在していない状況であれば、ステップＳ３７で、オペレータ呼出ボタンが押されたかどうかを判断する。ステップＳ３７で“ＹＥＳ”であれば、つまりオペレータ呼出ボタンが押されていれば、オペレータ呼出条件を満たすと判断して、ステップＳ３９に進む。一方、ステップＳ３７で“ＮＯ”であれば、つまりオペレータ呼出ボタンが押されていなければ、オペレータ呼出条件判定処理を全体処理のプログラムにリターンする。
【００９３】
この実施例によれば、必要に応じてオペレータ呼び出し、オペレータからの指示に従ってコミュニケーション行動（動作や発話）を実行するので、適切なサービスを提供することができる。また、常にオペレータが操作する必要はないため、効率良く遠隔操作することができる。さらには、１人のオペレータが複数のロボットを担当するような効率化を図ることもできる。
【００９４】
なお、この実施例では、オペレータ呼出条件は、予め設定してデータベースに記憶するようにしておいたが、ロボットと人間とのインタラクションに基づいて、ロボット自身がオペレータ呼出条件を登録（追加）するようにしてもよい。たとえば、「オペレータ呼出ボタン」が押される前に頻繁に行われる動作（人間の動作）を記憶しておけば、当該動作を検出したときに、オペレータ呼出条件を満たすと判断することができる。
【００９５】
また、この実施例では、１台のロボットの遠隔操作を１台のオペレータ端末（１人のオペレータ）が担当するようにした。ただし、ロボットからの呼び出しが有った場合にのみ、オペレータは当該ロボットを遠隔操作すれば足りるため、１台のオペレータ端末に対してロボットを複数台設けるようにしてもよい。
【００９６】
さらに、この実施例では、ロボットが発話する際には、予めメモリに記憶した音声合成データを読み出して出力するようにした。しかし、オペレータ端末にオペレータの声（音声）を入力するマイクを設け、オペレータの音声をロボットに送信して、これをロボットのスピーカから出力するようにしてもよい。かかる場合には、オペレータがロボットの会話相手と直接会話することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】図１はこの発明の一実施例のコミュニケーションロボットの外観を示す図解図である。
【図２】図２は図１のコミュニケーションロボットの電気的な構成を示すブロック図である。
【図３】図３は図１に示すコミュニケーションロボットが適用されるシステムの一例を示す図解図である。
【図４】図４は図３に示すオペレータ端末の表示装置に表示される遠隔操作画面の一例を示す図解図である。
【図５】図５は図２に示すＣＰＵが全体処理を行うときの一例を示すフロー図である。
【図６】図６は図２に示すＣＰＵがオペレータ呼出条件判定処理を行うときの一例を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００９８】
１０  …コミュニケーションロボット
３２  …超音波距離センサ
４２  …全方位カメラ
４６  …マイク
４８  …眼カメラ
５８  …タッチセンサ
７２  …ＣＰＵ
７６  …メモリ
９６  …無線通信装置
９８  …無線タグ読取装置
１００  …データベース
２００  …コミュニケーションロボット遠隔操作システム
２０２  …ネットワーク
２０４  …オペレータ端末
【図１】
2007190641.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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