(57)【要約】【課題】  レピア織機において、装置を大型化すること無く、しかも、十分な駆動トルクが得られると共に高速織機に対応できる駆動装置を提供することにある。【解決手段】  レピアヘッドに往復運動を与えるための駆動ホイールを、織機の主駆動モータとは独立して駆動制御可能な専用の電気的な駆動装置によって駆動する形式のレピア織機において、上記駆動装置が複数の駆動モータを含むと共に、該複数の駆動モータのうちの１つの駆動モータが位置制御によってその駆動を制御され、他の駆動モータがトルク制御によりその駆動を制御されることを特徴とする。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レピアヘッドに往復運動を与えるための駆動ホイールを、織機の主駆動モータとは独立して駆動制御可能な専用の駆動装置によって駆動するレピア織機において、
前記駆動装置が、複数の駆動モータを含み、
前記複数の駆動モータのうちの１つの駆動モータを位置制御によって駆動し、その他の駆動モータをトルク制御によって駆動する、
ことを特徴とするレピア織機におけるレピア電動駆動装置の駆動制御方法。
【請求項２】
前記他の駆動モータをトルク制御ためのトルク指令が、前記位置制御される駆動モータの制御器から出力される、ことを特徴とする請求項１に記載のレピア織機におけるレピア電動駆動装置の駆動制御方法。
【請求項３】
レピアヘッドに往復運動を与えるための駆動ホイールを、織機の主駆動モータとは独立して駆動制御可能な専用の駆動装置によって駆動するレピア織機において、
前記駆動装置が、複数の駆動モータと、前記複数の駆動モータのうちの１つを位置制御するためのマスタ制御器と、前記複数の駆動モータのうちの他の駆動モータに対応して設けられて対応する駆動モータをトルク制御する１以上のスレーブ制御器とを含む、
ことを特徴とするレピア織機におけるレピア電動駆動装置。
【請求項４】
前記スレーブ制御器は、前記マスタ制御器から出力されるトルク指令に基づいて対応する駆動モータをトルク制御する、ことを特徴とする請求項３に記載のレピア織機におけるレピア電動駆動装置。
【請求項５】
前記駆動装置は、前記複数の駆動モータのうちの偶数個の駆動モータが２個１組で軸線を一致させて対面配置され、この対面配置された２個の駆動モータの出力軸が互いに連結されている、ことを特徴とする請求項３又は４に記載のレピア織機におけるレピア電動駆動装置。
【請求項６】
前記駆動装置に含まれる各駆動モータは、その出力軸に取り付けられた歯車を介し、前記駆動ホイールに連結された共通の駆動歯車に連結されており、
前記各駆動モータの配置が、前記共通の駆動歯車周りの２位置に配置された２つの駆動モータについて、その配置角度が、前記駆動歯車の歯のピッチ角度を整数倍した角度と異なる角度に設定されている、ことを特徴とする請求項３から５のいずれか一項に記載のレピア織機におけるレピア電動駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レピア織機におけるレピアヘッドの電動駆動装置（レピア電動駆動装置）であって、特に、レピアヘッドに往復運動を与えるための駆動ホイールを、織機の主駆動モータとは独立して駆動制御可能な専用の駆動装置によって駆動するレピア電動駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記形式のレピア電動駆動装置として、特許文献１に記載されたものがある。この特許文献１に記載のレピア電動駆動装置では、緯糸受け渡し用のレピアヘッド及び緯糸受け取り用のレピアヘッドのそれぞれに往復運動を与えるための構成として、レピアバンドを介して各レピアヘッドに連結されたレピアホイール（駆動ホイール）が、各レピアホイールに対応して設けられたサーボモータにより往復回動駆動されるものとなっている。
【０００３】
また、レピア駆動装置に主駆動モータから独立した電気的な駆動装置を採用したレピア織機として、特許文献２に記載されたものがある。この特許文献２に記載のレピア駆動装置では、レピアヘッドに往復運動を与えるためのバンドホイール（駆動ホイール）を、主軸等を介して織機の主駆動モータにより駆動すると共に、この主駆動モータによる駆動ホイールの駆動を補助するための電気的な補助駆動手段を採用している。すなわち、この特許文献２に記載のレピア駆動装置は、駆動ホイールを織機の主駆動モータで駆動した場合に不可避的に発生してしまう駆動トルクのばらつきを補うために、上記した電気的な補助駆動手段を採用し、駆動トルクを平準化させようとしたものである。
【０００４】
ところで、上記特許文献１に記載のレピア電動駆動装置のように、各駆動ホイールをそれぞれ単一の駆動モータで駆動する構成とした場合、次のような問題が発生する。
【０００５】
（１）駆動モータの駆動力（駆動トルク）が小さいと、レピアヘッドの動作が織機の他の装置の動作に追従できないものとなる。このため、単一の駆動モータを駆動源とするレピア駆動装置により十分な駆動力を得るためには、容量の大きい駆動モータを採用しなければならなくなる。その結果、駆動モータの大型化に伴って駆動装置自体が大型化してしまう。
【０００６】
（２）また、容量の大きい駆動モータは、容量の小さい駆動モータと比べ、駆動モータ自体の許容最高回転数が低い。このため、容量の大きい駆動モータを採用した場合、回転数が制限されてしまい、織機の高速化への障害となる。
【０００７】
（３）さらに、容量が大きい駆動モータは、駆動モータ自身の慣性モーメントが大きいため、織機の他の装置の動作に追従できないものとなり、これも織機の高速化への障害となる。
【０００８】
また、特許文献２に記載のレピア駆動装置では、電気的な補助駆動手段を採用しているものの、その主駆動源はあくまでも織機の主駆動モータである。そして、このように、主駆動源を織機の主駆動モータとしたレピア駆動装置では、レピアヘッドの運動パターンが、主駆動モータの回転及び主駆動モータと駆動ホイールとの間の駆動伝達機構の機械的な構成に依存するため、レピアヘッドの運動パターンの自由度が制限されるといった問題がある。
【０００９】
因みに、特許文献２では、補助駆動手段を採用して主駆動源の駆動トルクを補う構成を採用しているが、これは、レピア駆動装置の駆動源を織機の主駆動モータとした場合に発生する問題を解決することを目的としたものであり、あくまでもレピア駆動装置が織機の主駆動モータを駆動源とするレピア織機を前提としたものに適用される構成である。言い換えれば、特許文献２は、レピア駆動装置が、織機の他の装置の駆動源でもある主駆動モータによって駆動される場合にのみ、補助駆動手段が必要となることを示したものであって、レピア駆動装置が、主駆動モータとは独立して駆動制御可能な専用の駆動モータにより駆動される場合には、その補助駆動手段は必要とされないものである。
【特許文献１】特開平７−３１６９５２号公報
【特許文献２】特開平１１−１４０７４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
従って、本発明の課題は、レピア織機において、装置を大型化すること無く、しかも、十分な駆動トルクが得られると共に高速織機に対応できる駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題のもとに、本発明のレピア織機におけるレピア電動駆動装置の駆動制御方法は、レピアヘッドに往復運動を与えるための駆動ホイールを、織機の主駆動モータとは独立して駆動制御可能な専用の電気的な駆動装置によって駆動する形式のレピア織機において、上記駆動装置が複数の駆動モータを含み、該複数の駆動モータのうちの１つの駆動モータを位置制御によって駆動し、その他の駆動モータをトルク制御によって駆動することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明のレピア織機におけるレピア電動駆動装置は、上記型式のレピア織機において、上記駆動装置が、複数の駆動モータと、該複数の駆動モータのうちの１つを位置制御するためのマスタ制御器と、上記複数の駆動モータのうちの他の駆動モータに対応して設けられて対応する駆動モータをトルク制御する１以上のスレーブ制御器とを含むことを特徴とする。
【００１３】
さらに、本発明では、上記トルク制御される駆動モータの制御器（スレーブ制御器）が、上記位置制御される駆動モータの制御器（マスタ制御器）から出力されるトルク指令によって、対応する駆動モータをトルク制御するようにしてもよい。
【００１４】
また、上記駆動装置は、複数の駆動モータのうちの偶数個の駆動モータが２個１組で軸線を一致させて対面配置され、この対面配置された２個の駆動モータの出力軸が互いに連結されたものとしてもよい。
【００１５】
さらに、上記駆動装置を、各駆動モータが、その出力軸に取り付けられた歯車を介して上記駆動ホイールに連結された共通の駆動歯車に連結されると共に、その共通の駆動歯車周りにおける各駆動モータの配置を、隣接する駆動モータの配置角度が上記駆動歯車の歯のピッチ角度に対しその整数倍の角度と異なる角度となるように設定されているものとしてもよい。なお、ここでいう「配置角度」とは、上記２つの駆動モータについて、各駆動モータの出力軸の軸心と駆動歯車の軸心とを結ぶ２直線のなす角度をいう。また、２つの駆動モータの配置角度が、駆動歯車の歯のピッチ角度を整数倍した角度と異なるとは、上記配置角度が、整数に１未満の数を加算した数値を上記ピッチ角度に乗算して得られる角度に設定されているともいえる。
【発明の効果】
【００１６】
上記した本発明によれば、レピアヘッドに往復運動を与えるための駆動ホイールを駆動するためのレピア電動駆動装置において、容量の大きい大型の駆動モータを採用するのではなく、小型の駆動モータを複数個採用するため、複数個の駆動モータによる駆動によって十分な駆動トルクが得られると共に、これら複数個の小型の駆動モータを適宜に配置することにより、装置全体の大型化を回避することができる。また、慣性モーメントの小さく高速回転が可能な容量の小さい駆動モータを採用するため、織機の高速化へも十分に対応することができる。
【００１７】
しかも、本発明では、駆動装置に含まれる複数の駆動モータの駆動の制御を、１つの駆動モータについては位置制御とし、それ以外の駆動モータについては位置制御は行わずにトルク制御としたため、複数の駆動モータによって共通の駆動部材（駆動ホイールを駆動する軸）を駆動するための制御を容易に行うことができ、かつ制御を正確かつ安定したものとすることができる。
【００１８】
詳しくは、従来の技術では、レピア織機の駆動ホイールを駆動モータで駆動する場合、一般的には、駆動ホイールが予め設定された運動パターンに従って駆動されるように、駆動モータを位置制御によって駆動している。従って、このような従来の技術に基づき、単純に駆動モータを複数とする場合、その全てが位置制御によって駆動されることとなる。但し、共通の部材（駆動ホイール）を位置制御された複数の駆動モータで駆動する場合、各駆動モータに対する位置制御は完全に同期した状態で行われなければならない。しかし、実際には、各制御器による位置制御を完全に同期させて行うのは難しいため、各制御器による位置制御が正確かつ安定して行われないといった問題がある。例えば、ノイズ等の外乱の影響によって各制御器間で位置制御の状態にズレが生じた場合、各制御器が異なる態様で対応する駆動モータの駆動を制御しようとする。このため、これがさらに位置制御のズレを誘発し、制御が正確に行われなくなるのである。また、このような制御器間での位置制御のズレを防止するためには、各制御器間で同期をとるための機能を追加しなければならず、制御器の構成及び制御内容が複雑なものとなってしまう。これらに対し本発明では、共通の駆動部材を駆動するための複数の駆動モータのうち、位置制御によって駆動されるのは１つの駆動モータのみであり、他の駆動モータの駆動は、その位置制御される駆動モータの駆動状態に応じて従動的にトルク制御されるものであるため、その制御が容易かつ安定して行われる。
【００１９】
上記駆動装置を、複数の駆動モータのうちの偶数個の駆動モータを２個１組とし、各組の２個の駆動モータを、その出力軸が互いの連結された状態で対面配置されたものとすることにより、駆動モータの支持に関する機械的な剛性が増すため、駆動モータの機械的な振動の発生（発振）が防止される。それにより、振動の発生に起因して位置制御が不安定なものとなることなく、位置制御が安定した状態で行われるため、レピアヘッドの動作の安定化を図ることができる。
【００２０】
また、上記複数の駆動モータを、出力軸に取り付けられた歯車（モータギア）を介し、上記駆動ホイールに連結された共通の駆動歯車に連結されたものとし、さらに、その際の上記駆動歯車周りの各駆動モータの角度配置を、上記駆動歯車の歯のピッチ角度の整数倍と異ならせることにより、発生する振動の増大を防止し、上記と同様にレピアヘッドの動作の安定化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳述する。
【００２２】
図１〜６に示すのは本発明の一実施形態であって、図１に本発明が適用されるレピア織機の概略を示す。図１のレピア織機１において、２は緯入れ始端側から経糸（図示せず）の開口内へ挿入されるインサート用のレピアヘッド（以下、「インサートレピア」という）であり、３は緯入れ末端側から経糸開口内へ挿入されるキャリア用のレピアヘッド（以下、「キャリアレピア」という）である。各レピアヘッド２、３は、レピアバンド４、５の先端に固着されており、各レピアバンド４、５は、レピアヘッド２、３を往復運動させるための駆動ホイール６、７に巻き掛けられている。各駆動ホイール６、７は、それぞれ独立した駆動装置１０ａ、１０ｂによって往復回動駆動される。
【００２３】
インサートレピア２は、駆動ホイール６の往復回動により、スレーＳ上に設けられた複数のバンドガイドＧｒ、Ｇｒ、・・・に案内されつつその前後方向へ往復運動する。そして、その前進時に、選択された緯糸（図示せず）を緯入れ始端側で受けとって経糸開口内へ侵入すると共に、経糸開口の中央部でキャリアレピア３へ緯糸を受け渡し、その後、後退して経糸開口内から退避する。また、キャリアレピア３は、その前進により緯入れ末端側から経糸開口内へ侵入し、経糸開口の中央部でインサートレピア２から緯糸を受けとった後、緯糸と共に後退して経糸開口内から退避する。そして、このインサートレピア２及びキャリアレピア３の一連の動作により、経糸開口内への緯糸の挿入（緯入れ）が完了する。
【００２４】
図２及び３に示すのは、駆動ホイール６、７を上記のように往復回動させるための駆動装置１０ａ、１０ｂの機械部分の一例である。なお、図２、３では、インサート側の駆動ホイール６を駆動するための駆動装置１０ａについてのみを記載してあるが、キャリア側の駆動ホイール７を駆動するための駆動装置１０ｂの機械部分も同じ構成であるため、その図示及び説明は省略する。
【００２５】
図示の例では、駆動装置１０ａの機械部分は、駆動伝達機構２０と駆動機構３０とからなる。駆動伝達機構２０は、駆動機構３０に連結される駆動ギア（駆動歯車）２１と、クランクレバー２３を介して駆動ギア２１に連結されたセクタギア２５と、駆動ホイール６を相対回転不能に支持する軸６ａに固着されて上記のセクタギア２５と噛合する従動ギア２７とからなる。
【００２６】
上記駆動伝達機構２０は、レピア織機１のフレーム９の側面に固定支持されたケーシング１２内に収容されている。また、このケーシング１２は、その内部にオイルバスを形成している。そして、駆動ギア２１及びセクタギア２５は、それぞれ軸２１ａ、２５ａを介してケーシング１２の側壁に支持されており、ケーシング１２内で回転可能に設けられている。また、クランクレバー２３は、その一端が、軸２１ａから偏心した位置で駆動ギア２１の側面に回動自在に枢着されると共に、その他端が、軸２５ａから偏心した位置でセクタギア２５の側面における駆動ギア２１側の端部に回動自在に枢着されている。。
【００２７】
駆動ホイール６は、軸６ａに相対回転不能に支持されており、軸６ａは、ケーシング１２に固定支持された板状のベースブラケット１３に回動自在に支持されている
【００２８】
上記の駆動伝達機構２０の構成によると、駆動ギア２１が回転駆動されることにより、セクタギア２５が、軸２５ａを中心として往復揺動駆動される。そして、それに伴い、従動ギア２７を介して軸６ａが往復回動し、駆動ホイール６が往復回動駆動される。なお、駆動ギア２１の駆動は、一方向への回転駆動であってもよいし、所定の回転角の範囲での反転駆動であってもよい。また、クランクレバー２３のセクタギア２５への取り付け位置（軸２５ａからの偏心量）を調整可能とし、駆動ギア２１が一方向へ回転駆動される場合のセクタギア２５の揺動量を調整可能としてもよい。
【００２９】
上記した駆動ギア２１を回転駆動するための駆動機構３０は、図示のように複数の駆動モータを含んでいる。各駆動モータは、例えばサーボモータであって、図示の例では、５個のサーボモータＭ１、ｍ１、ｍ２、ｍ３、ｍ４から構成されている。なお、駆動モータは、上記したサーボモータに限らず、パルスモータ、ステッピングモータ等の他の回転式のアクチュエータであってもよい。
【００３０】
各駆動モータＭ１、ｍ１、ｍ２、ｍ３、ｍ４は、ケーシング１２の両側に振り分けて配置され、ケーシング１２の外側壁面に固定支持されており、それぞれの出力軸がケーシング１２の壁面を貫通した状態で設けられている。そして、各駆動モータＭ１、ｍ１、ｍ２、ｍ３、ｍ４の出力軸に固着されたモータギア３１、３２、３３が、ケーシング１２の内部において、駆動ギア２１と噛合している。すなわち、駆動機構３０に含まれる全ての駆動モータが、その出力軸に取り付けられたモータギア３１、３２、３３を介し、共通の駆動歯車である駆動ギア２１と連結されている。
【００３１】
また、図示の例では、５個の駆動モータのうちの４個（偶数個）のものについて、駆動モータＭ１とｍ２とを１組とし、また、駆動モータｍ３とｍ４とを１組として、両駆動モータが、その出力軸の軸線を一致させて対面配置されるように設けられている。すなわち、駆動モータＭ１とｍ２とは、その出力軸がモータギア３２を介して互いに連結されており、また、駆動モータｍ３とｍ４とは、その出力軸がモータギア３３を介して互いに連結されている。従って、モータギア３２及び３３は、２つの駆動モータに共通のギアとなっている。
【００３２】
また、この実施例では、隣接する駆動モータの駆動ギア２１周りの配置角度が、駆動ギア２１の歯のピッチ角度を基準として、その整数倍の角度と異なる角度となるように配置されている（図４）。具体的には、例えば、駆動ギア２１の歯数を６０とすると、駆動ギアの歯のピッチ角度はθ＝３６０°／６０＝６°となる。一方で、駆動モータｍ１を基準とした駆動モータＭ１（ｍ２）の配置角度をα、駆動モータＭ１（ｍ２）を基準とした駆動モータｍ４（ｍ３）の配置角度をβとすると、α≠６ｎ、β≠６ｎ（ｎ：整数）となるように各駆動モータが配置されている。因みに、図４の例では、α＝８４．２°であり、β＝８２．３°であり、α／θ≒１４．０３、β／θ≒１３．７である。なお、図示の例の場合、駆動モータｍ１に対する駆動モータｍ４（ｍ３）の配置角度も、上記ピッチ角度を整数倍した角度と異なるものとなっている
【００３３】
次に、図５及び６に基づいて、駆動装置１０ａ、１０ｂの制御部分について説明する。なお、以下の説明では、上記した駆動モータＭ１を、本発明でいう位置制御によって駆動が制御される１つの駆動モータとし、駆動モータｍ１〜ｍ４を、トルク制御によって駆動が制御される他の駆動モータとする。
【００３４】
図５、６に示すのは、駆動装置１０ａ、１０ｂの制御部分の一例であって、駆動装置１０ａ、１０ｂは、駆動モータＭ１を位置制御によって駆動するためのマスタ制御器４０と、駆動モータｍ１〜ｍ４をそれぞれトルク制御によって駆動するためのスレーブ制御器５０ａ〜５０ｄとを含む。なお、各スレーブ制御器５０ａ〜５０ｄは全て同じ構成であるため、図６では、スレーブ制御器５０ａのみを詳細に記載してある。
【００３５】
まず、図５に基づき、位置制御のためのマスタ制御器４０について説明する。図示の例では、マスタ制御部４０は、位置指令発生部４１、位置制御回路４３、速度制御回路４５及び電流制御回路４７を含む。
【００３６】
位置指令発生部４１は、レピア織機の主軸ＭＳの回転角度θを検出するエンコーダＥＮ１が接続されると共に、運動パターン設定器１５が接続されている。運動パターン設定器１５は、例えばレピア織機の主制御装置（図示せず）に付設されている。この運動パターン設定器１５には、織機１サイクル内での駆動ホイール６、７の運動パターンに対応する駆動モータＭ１の回転パターンが、主軸ＭＳの回転角度に対応させて設定されている。位置指令発生部４１は、運動パターン設定器１５に設定された駆動モータＭ１の回転パターンとエンコーダＥＮ１からの主軸ＭＳの回転角度θとに基づき、各時点の主軸ＭＳの回転角度θに応じた位置指令Ｐｃを位置制御回路４３に対し出力する。
【００３７】
位置制御回路４３は、位置指令発生部４１からの位置指令Ｐｃが入力される比較部４３ａと、位置ループゲインＧｐが設定された位置偏差増幅部４３ｂと含む。また、比較部４３ａには、駆動モータＭ１の回転量を検出するエンコーダＥＮ２からの位置フィードバック信号Ｐｆが入力されている。比較部４３ａは、位置フィードバック信号Ｐｆと位置指令Ｐｃとを比較し、その位置偏差Ｐｄを位置偏差増幅部４３ｂへ出力する。位置偏差増幅部４３ｂは、その位置偏差Ｐｄを位置ループゲインＧｐに応じて増幅し、速度指令Ｓｃとして速度制御回路４５に対し出力する。
【００３８】
速度制御回路４５は、位置制御回路４３からの速度指令Ｓｃが入力される比較部４５ａと、速度ループゲインＧｓが設定された速度偏差増幅部４５ｂとを含む。また、比較部４５ａには、エンコーダＥＮ２によって検出された駆動モータＭ１の回転量に基づいて微分器４９によって得られる速度フィードバック信号Ｓｆが入力されている。比較部４５ａは、速度フィードバック信号Ｓｆと速度指令Ｓｃとを比較し、その速度偏差Ｓｄを速度偏差増幅部４５ｂへ出力する。速度偏差増幅部４５ｂは、その速度偏差Ｓｄを速度ループゲインＧｓに応じて増幅し、トルク指令Ｔｃとして電流制御回路４７に対し出力する。
【００３９】
電流制御回路４７は、トルク制御部４７ａ、Ｄ／Ａ変換器４７ｂ、電流増幅器４７ｃ及び電流検出部４７ｄを含む。トルク制御部４７ａは、速度制御回路４５からのトルク指令Ｔｃに基づいて、主軸ＭＳの回転角度θに応じた電流指令Ｉｃを出力する。電流指令Ｉｃは、Ｄ／Ａ変換器４７ｂでアナログ信号に変換されて電流増幅部４７ｃへ入力される。電流増幅器４７ｃは、電流検出器４７ｄによって検出された電流値ＩとＤ／Ａ変換器４７ｂからの電流指令Ｉｃとの電流偏差を演算し、その電流偏差に応じた駆動電流を駆動モータＭ１へ供給する。そして、駆動モータＭ１は、その駆動電流によって、運動パターン設定器１５に設定された回転パターンにおける主軸ＭＳの回転角度θに応じた回転量となるように回転駆動される。
【００４０】
次に、図６に基づいて、駆動モータｍ１〜ｍ４をトルク制御するための各スレーブ制御器５０ａ〜５０ｄについて説明する。なお、各スレーブ制御器５０ａ〜５０ｄはいずれも同じ構成であるため、以下では、代表して駆動モータｍ１のスレーブ制御器５０ａについて説明する。
【００４１】
図示の例では、スレーブ制御器５０ａは電流制御回路５１を含む。この電流制御回路５１は、マスタ制御器４０の電流制御回路４７と同じ構成であって、トルク制御部５１ａ、Ｄ／Ａ変換器５１ｂ、電流増幅器５１ｃ及び電流検出部５１ｄを含む。但し、トルク制御部５１ａに入力されるトルク指令Ｔｃは、マスタ制御部４０から出力されるトルク指令Ｔｃである。すなわち、マスタ制御器４０において速度制御回路４５から電流制御回路４７へ出力されるトルク指令Ｔｃが、各スレーブ制御器における電流制御回路５１のトルク制御部５１ａへ分岐入力されている。従って、駆動モータｍ１は、位置制御が行われる駆動モータＭ１の駆動トルクに応じてトルク制御される。
【００４２】
スレーブ制御器５０ａでは、まず、トルク制御部５１ａに上記したマスタ制御器４０からのトルク指令Ｔｃが入力され、トルク制御部５１ａは、このトルク指令Ｔｃに応じた電流指令Ｉｃを出力する。電流指令Ｉｃは、Ｄ／Ａ変換器５１ｂでアナログ信号に変換されて電流増幅部５１ｃへ入力される。電流増幅器５１ｃは、電流検出器５１ｄによって検出された電流値ＩとＤ／Ａ変換器５１ｂからの電流指令Ｉｃとの間の偏差（電流偏差）を演算し、その電流偏差に応じた駆動電流を駆動モータＭ１へ供給する。そして、駆動モータｍ１は、その駆動電流によって、マスタ制御器４０からのトルク指令に応じた駆動トルクで回転駆動される。
【００４３】
以上の構成から成るレピア電動駆動装置によれば、駆動ホイール６を往復回動駆動するための駆動ギア２１の駆動手段として、複数の駆動モータから成る駆動機構３０を採用しているため、駆動モータ自体を容量の大きいものとする必要が無く、採用する駆動モータを容量の小さい小型のものとすることができる。従って、十分な駆動力を得ることができる構成であっても、装置の大型化を防ぐことができる。しかも、各駆動モータは、容量の大きい駆動モータと比べて高速回転が可能であり、かつ駆動モータ自身の慣性モーメントも小さいため、織機の高速化へも十分に対応することができる。
【００４４】
また、付加的な効果として、従来の単一の駆動モータを駆動源としたレピア駆動装置では、駆動モータ自体あるいはその制御回路等に異常が発生してレピアの動作を制御することができなくなった場合、レピアが経糸開口中で停止し、レピアヘッドやバンドガイド等の破損を招いたり、あるいは多数本の経糸切れを招くおそれがある。これに対し、本発明では、複数個の駆動モータを採用しているため、仮に１つの駆動モータに異常が発生したとしても、他の駆動モータによりレピアの駆動を継続させることができるため、上記のような問題が発生することはない。
【００４５】
また、２個の駆動モータを、その出力軸を連結して対面配置とすることにより、駆動モータの支持剛性が高まるため、上記した各駆動モータの駆動制御が安定して行われるものとすることができる。詳しくは、レピアの支持剛性が低い場合、駆動モータが発振し易いため、その振動が原因となり、上記した駆動モータＭ１の位置制御が正確かつ安定して行われないという問題が発生する。具体的には、振動によってエンコーダＥＮ２によって検出される駆動モータＭ１の回転量が安定しないため、それに伴って位置制御が不安定なものとなってしまう。また、検出される回転量が安定しないため、位置制御のための位置ループゲインＧｐ等の制御ゲインを高めることができず、それに伴って制御を正確に行うことができなくなる。そして、このマスタ制御４０による位置制御が正確かつ安定して行われないことに伴って、マスタ制御器４０からのトルク指令Ｔｃに応じてトルク制御されている駆動モータｍ１〜ｍ４の駆動制御も正確かつ安定して行われなくなる。これに対し、上記のようにして駆動モータの支持剛性を高めることにより、駆動モータの発振が抑えられ、各駆動モータの制御が正確かつ安定して行われるものとなり、レピアヘッドの動作を安定化を図ることができる。
【００４６】
さらに、各駆動モータの駆動ギア２１周りの配置に関し、隣接する駆動モータの角度配置を、駆動ギア２１の歯のピッチ角度の整数倍と異なる角度とすることにより、各駆動モータの駆動制御を安定化することができる。詳しくは、隣接する駆動モータの角度配置を、駆動ギア２１の歯のピッチ角度の整数倍と一致した角度とすると、各モータギア３１、３２、３３の駆動ギア２１に対する噛み合い状態がほぼ同じ状態となる。そのため、各噛み合い部で発生する振動の波形が一致したものとなって振動が増大してしまう場合がある。その結果、その振動に起因して、上記と同様に駆動モータＭ１の位置制御や駆動モータｍ１〜ｍ４のトルク制御が正確かつ安定して行われないという問題が発生する。これに対し、上記角度配置を駆動ギア２１の歯のピッチ角度の整数倍の角度と異ならせることにより、駆動ギア２１に対する各モータギア３１、３２、３３の噛み合い状態が異なるものとなり、各噛み合い部で発生する振動の状態が異なるものとなる。それにより、振動の増大が防止されて各駆動モータの駆動制御の安定性が損なわれることを防止される。
【００４７】
また、上記のように共通の駆動歯車を、それに連結された複数の駆動モータＭ１、ｍ１〜ｍ４で駆動する場合において、各駆動モータを同じ制御態様で駆動制御するのではなく、複数の駆動モータのうちの１つ（駆動モータＭ１）だけを駆動ホイール６、７の運動パターンに応じた回転パターンに従って位置制御し、他の駆動モータ（ｍ１〜ｍ４）については、位置制御はせずにトルク制御とし、しかも、位置制御される駆動モータＭ１の駆動状態に応じて従動的に駆動制御するものとしたため、各駆動モータの駆動制御が容易かつ安定して行われるものとなる。
【他の実施の形態】
【００４８】
上記実施例では、駆動機構３０を構成する駆動モータの数を５個としたが、本発明はこれに限定されず、駆動モータの数は２個以上であればよい。なお、駆動モータの数は、織機の回転数や製織条件等に応じて適宜に設置すればよく、場合によっては、織機の回転数や製織条件等に応じて使用する駆動モータの数を適宜に変更するように各駆動モータの制御を行ってもよい。
【００４９】
また、上記実施例では、５個の駆動モータのうちの４個のものを、２個１組で出力軸を連結して対面配置するものとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、全ての駆動モータが駆動ギア２１の同一面側に配置されるものとしてもよい。
【００５０】
さらには、駆動装置に含まれる駆動伝達機構についても、上記したクランクレバー２３、セクタギア２５等を用いるものに限定されず、例えば、クランクレバーに代え、駆動ギア２１の軸２１ａにカムを取り付けると共にセクタギア２５にカムレバーを連結して軸２１ａの回転をカム機構を介してセクタギア２５の往復揺動運動に変換する機構等、他の機構を採用してもよい。また、このような駆動伝達機構自体を省略し、上記した駆動ギア２１が駆動ホイールを支持する軸に固着され、各駆動モータを反転駆動することにより、駆動ホイールに往復回動運動を与えるものとしてもよい。
【００５１】
また、上記実施例では、スレーブ制御器５０ａ〜５０ｄに対し与えられるトルク指令Ｔｃをマスタ制御器４０から出力されたものとしたが、これに代え、予め設定されたトルクパターンに基づくトルク指令を発生するトルク指令発生部を設け、このトルク指令発生部から各スレーブ制御器５０ａ〜５０ｄに対しトルク指令を供給するようにしてもよい。
【００５２】
本発明は上記のいずれの実施形態にも限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々に変更することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明が適用されるレピア織機の概略を示す側面図。
【図２】本発明の一実施形態の要部を示す斜視図。
【図３】本発明の一実施形態の要部を示す一部断面側面図。
【図４】本発明の一実施形態の要部を示す説明図。
【図５】本実施例の一実施形態の制御装置の一部を示すブロック図。
【図６】本実施例の一実施形態の制御装置を示すブロック図。
【符号の説明】
【００５４】
１        レピア織機
２、３    レピアヘッド
４、５    レピアバンド
６、７    駆動ホイール
９        織機フレーム
１０ａ、１０ｂ    駆動装置
１５      運動パターン設定器
２０      駆動伝達機構
２１      駆動ギア（駆動歯車）
２３      クランクレバー
２５      セクタギア
２７      従動ギア
３０      駆動機構
３１、３２、３３    モータギア
４０      マスタ制御器
４１      位置指令発生部
４３      位置制御回路
４５      速度制御回路
４７      電流制御回路
４９      微分器
５０ａ〜５０ｄ    スレーブ制御器
５１      電流制御回路
Ｇｒ      バンドガイド
Ｍ１、ｍ１、ｍ２、ｍ３、ｍ４    駆動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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