(57)【要約】【課題】作業効率の向上と安全確保を両立させることができる作業車の故障検知装置を提供する。【解決手段】操作検出手段６０により操作が検出された操作手段に対応する駆動手段４０が操作に応じた作動をしていないと判定手段９０により判定されたときに、当該操作手段および当該駆動手段４０が故障していると判断する故障判断手段５５を有して構成される作業車１の故障検知装置５０であって、故障判断手段５５が、操作手段により複数の駆動手段４０のうち少なくとも２つの駆動手段が同時に作動操作されたときにおいて、少なくとも２つの駆動手段のうち少なくとも１つの駆動手段が操作に応じた作動をしていると判定手段９０により判定されたときに、当該操作手段および当該複数の駆動手段のいずれもが正常であると判断し、少なくとも２つの駆動手段の全てが操作に応じた作動をしていないと判定手段９０により判定されたときに、当該操作手段および当該駆動手段が故障していると判断する。【選択図】図２
2007314316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に設けられた作業装置と、
互いに独立して作動可能に構成されて前記作業装置を駆動する複数の駆動手段と、
前記複数の駆動手段のそれぞれを作動操作可能に構成された操作手段と、
前記操作手段の操作を検出する操作検出手段と、
前記操作検出手段により操作が検出された操作手段に対応する駆動手段が、当該操作手段の操作に応じた作動をしているか否かを判定する判定手段と、
前記操作検出手段により操作が検出された操作手段に対応する駆動手段が操作に応じた作動をしていないと前記判定手段により判定されたときに、当該操作手段および当該駆動手段の少なくともいずれかが故障していると判断する故障判断手段とを有して構成される作業車の故障検知装置であって、
前記故障判断手段は、
前記操作手段により前記複数の駆動手段のうち少なくとも２つの駆動手段が同時に作動操作されたときにおいて、
前記少なくとも２つの駆動手段のうち少なくとも１つの駆動手段が操作に応じた作動をしていると前記判定手段により判定されたときに、当該操作手段および当該複数の駆動手段のいずれもが正常であると判断し、
前記少なくとも２つの駆動手段の全てが操作に応じた作動をしていないと前記判定手段により判定されたときに、当該操作手段および当該駆動手段の少なくともいずれかが故障していると判断するように構成されていることを特徴とする作業車の故障検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体に設けられた作業装置と、互いに独立して作動可能に構成されて作業装置を駆動する複数の駆動手段と、複数の駆動手段のそれぞれを作動操作可能に構成された操作手段とを有した作業車の故障検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車の代表例である高所作業車は、車体に設けられたブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を有しており、作業台に設けられたレバーの操作を行うことにより、ブームを旋回動、起伏動、伸縮動させることができ、また、作業台を水平面内で揺動（首振動）させることができるようになっている。これらブームや作業台からなる作業装置は、一般に油圧アクチュエータにより駆動される。高所作業車には、レバーの操作を検出するセンサからの操作信号に基づいて、油圧アクチュエータに対する作動油の供給制御を行ってレバー操作に対応する作業装置の作動を行わせる制御装置が搭載される。
【０００３】
このような制御装置として、レバーを操作しているにも関わらず操作に対応する作動が行われていないときに、アクチュエータ等が故障していると判断する故障検知機能を備える形態が知られており、作業車の安全確保が図られている。また、作業効率を向上させるため、２つのレバーが操作されたときに、対応する２つの作動を連動させる形態も知られている。ただし、連動の組み合わせによっては、複数のアクチュエータを作動させるために必要な油量に対して実際に供給可能な油量が不足することがある。このような場合には、作動圧力が低い側（油圧的に低負荷側）のアクチュエータに優先的に作動油が供給されるため、他方のアクチュエータの作動速度が著しく低下して故障していると誤判断されるおそれがあった。このような誤判断をなくすため、複数のレバー操作が行われているときには、故障判断を行わせない制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特許第３６５４７１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記作業車の実用時には、作業効率を向上させるため、複数の作動を連動させる操作が多用されると考えられる。このため、従来の故障検知機能を備えた制御装置においては、故障判断を行う頻度が低下して安全確保を図るための機能が十分に発揮されなくなるおそれがあった。
【０００６】
このような問題に鑑み、本発明は、作業効率の向上と安全性の確保とを両立させることができる作業車の故障検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的達成のため、本発明に係る作業車の故障検知装置は、車体に設けられた作業装置と、互いに独立して作動可能に構成されて作業装置を駆動する複数の駆動手段と、複数の駆動手段のそれぞれを作動操作可能に構成された操作手段と、操作手段の操作を検出する操作検出手段と、操作検出手段により操作が検出された操作手段に対応する駆動手段が、当該操作手段の操作に応じた作動をしているか否かを判定する判定手段と、操作検出手段により操作が検出された操作手段に対応する駆動手段が操作に応じた作動をしていないと判定手段により判定されたときに、当該操作手段および当該駆動手段の少なくともいずれかが故障していると判断する故障判断手段とを有して構成される作業車の故障検知装置に関する。その上で、故障判断手段が、操作手段により複数の駆動手段のうち少なくとも２つの駆動手段が同時に作動操作されたときにおいて、少なくとも２つの駆動手段のうち少なくとも１つの駆動手段が操作に応じた作動をしていると判定手段により判定されたときに、当該操作手段および当該複数の駆動手段のいずれもが正常であると判断し、少なくとも２つの駆動手段の全てが操作に応じた作動をしていないと判定手段により判定されたときに、当該操作手段および当該駆動手段の少なくともいずれかが故障していると判断する。
【発明の効果】
【０００８】
以上のように構成される本発明に係る作業車の故障検知装置によると、操作手段により複数の駆動手段が同時に作動操作されたときには、その駆動手段の全てが操作に応じた作動していないときに限って故障していると判断されるようになっている。このため、一方の駆動手段の作動速度が著しく低下して操作手段の操作に応じた作動が行われなくなる場合であっても、他方の駆動手段に対して正常であるか故障しているかの判断を行うことができる。同時に、操作に応じた作動が行われなくなる駆動手段は故障していると誤判断されることもない。したがって、駆動手段の連動により作業効率の向上が図られるとともに、この連動時にも誤判断のない故障判断が行われて作業車の安全確保が図られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本発明に係る故障検知装置を備えた作業車の一例として図１に示す高所作業車１は、トラック車両をベースに構成されており、車体２に設けられたキャビン３および複数の走行車輪４，４を有し、車体２上に作業装置５を設けて構成されている。作業装置５は、旋回台６に取り付けられたブーム７に作業者搭乗用の作業台９を設けて構成されている。
【００１０】
旋回台６は、車体２の後部に旋回動自在に設けられており、車体２に内蔵された旋回モータ４１により旋回動される。ブーム７は、基部が旋回台６に枢結されて旋回台６との間に跨設された起伏シリンダ４２により起伏動されるとともに、基端ブーム７ａ、中間ブーム７ｂおよび先端ブーム７ｃが入れ子式に組み合わされて伸縮動自在に構成されて内蔵する伸縮シリンダ４３により伸縮動される。ブーム７の先端部には、図示しないレベリング装置により常に垂直姿勢に保持される垂直ポスト８ａが取り付けられている。この垂直ポスト８ａに水平に延びたアーム８ｂの基端部が水平面内を揺動自在に支持されており、アーム８ｂの先端部に作業台９が取り付けられている。このように、作業台９は、垂直ポスト８ａおよびアーム８ｂを介してブーム７の先端に取り付けられ、垂直ポスト８ａに内蔵される首振モータ４４によりアーム８ｂと連動して水平面内を揺動（首振動）される。
【００１１】
作業台９には、作業台９に搭乗した作業者が作業装置５の作動操作を行うための上部操作装置１０が設けられている。また、車体２の前後左右には車体２を持上支持するジャッキ２５，２５が設けられている。なお、このジャッキ２５，２５の操作は、車体２に設けられた下部操作装置２０で行うことができ、この下部操作装置２０を利用して作業装置５の作動操作を行うこともできる。
【００１２】
高所作業車１を利用した作業時には、まず、ジャッキ２５，２５を下方に張り出して車体２を持ち上げる。車体２がジャッキ２５，２５により水平に持上支持されたら、上部あるいは下部操作装置１０，２０を利用して作業装置５が作動操作され、作業台９が所望の作業位置に移動される。作業終了後は、作業台９をキャビン３の上面に設けられた作業台受け２６に載置させるとともに、ブーム７を車体２の前部に上方に延びて設けられたブーム受け２７に載置させるように作業装置５が作動操作される。ブーム７および作業台９がこの格納位置に移動されると、ジャッキ２５，２５を上方に格納して走行車輪４，４を接地させる。これにより、再び高所作業車１が走行可能になる。
【００１３】
なお、作業装置５を作動させる旋回モータ４１、起伏シリンダ４２、伸縮シリンダ４３および首振モータ４４（以下、まとめて「油圧アクチュエータ４０」とも称する）には、油圧作動式の油圧モータや油圧シリンダ等が用いられている。高所作業車１には、図２に示すように、油圧アクチュエータ４０に作動油を供給する油圧供給装置３０と、上部および下部操作装置１０，２０の操作に応じて油圧供給装置３０の作動制御を行う制御装置５０とが搭載されている。以降では、上部操作装置１０からの操作について説明するが、下部操作装置２０についても同様である。
【００１４】
油圧供給装置３０は、エンジンや電動モータにより駆動されてタンク３１に溜められた作動油を吐出する油圧ポンプ３２と、制御装置５０からの指令信号に応じて油圧ポンプ３２から供給される作動油の油圧アクチュエータ４０に対する供給制御を行う制御バルブ３５とから構成される。制御バルブ３５は、旋回モータ４１、起伏シリンダ４２、伸縮シリンダ４３および首振モータ４４のそれぞれに対応して作動油の供給制御を行う旋回制御バルブ３６、起伏制御バルブ３７、伸縮制御バルブ３８および首振制御バルブ３９からなる。このように、各油圧アクチュエータ４１〜４４は、個別に対応付けられた制御バルブ３６〜３９から作動油が供給され、互いに独立して作動可能になっている。
【００１５】
上部操作装置１０は、旋回台６を旋回操作する旋回操作レバー１１と、ブーム７を起伏操作する起伏操作レバー１２と、ブーム７を伸縮操作する伸縮操作レバー１３と、作業台９を首振操作する首振操作レバー１４とを有して構成され、各操作レバー１１〜１４の操作方向や操作量を検出してこれに応じた出力値（電圧）の操作信号を制御装置５０に出力する操作センサ６０を備えている。操作センサ６０は、旋回操作レバー１１の操作を検出する旋回操作センサ６１と、起伏操作レバー１２の操作を検出する起伏操作センサ６２と、伸縮操作レバー１３の操作を検出する伸縮操作センサ６３と、首振操作レバー１４の操作を検出する首振操作センサ６４とからなる。
【００１６】
操作レバー１１〜１４が操作されると、操作センサ６０から制御装置５０に操作信号が出力される。制御装置５０の作動制御部５１は、操作センサ６０から操作信号が入力されると、操作信号に基づいた指令信号を油圧供給装置３０の制御バルブ３５に出力してスプールの駆動方向およびバルブ開度を調節し、操作信号に応じた作動方向、作動速度で油圧アクチュエータ４０（作業装置５）を作動させる。なお、操作レバー１１〜１４の操作量と操作信号の出力値とはほぼ比例的な関係にあり、操作信号の出力値と指令信号の出力値ともほぼ比例的な関係にある。これにより、操作レバー１１〜１４の操作量に応じた作動速度で各油圧アクチュエータ４１〜４４を作動操作することができる。
【００１７】
複数の操作レバー（例えば、旋回操作レバー１１と起伏操作レバー１２）が同時に操作されると、作動制御部５１は、操作された操作レバーに対応する操作センサ（旋回操作センサ６１と起伏操作センサ６２）からの操作信号に基づいて制御バルブ（旋回制御バルブ３６と起伏制御バルブ３７）に指令信号を出力する。これにより、操作されたレバーに対応する油圧アクチュエータ（旋回モータ４１と起伏シリンダ４２）に作動油が供給されて複数の作動（旋回動と起伏動）を同時に行わせることができる。
【００１８】
この制御装置５０は、作業装置５を予め設定した許容作動範囲で作動させる制御を行い、車体２の転倒や作業装置５と他の構成機器との干渉を防止する機能を有している。この制御は、ブーム７の先端が許容作動範囲の外郭に到達したときに上部あるいは下部操作装置１０，２０の操作状態に関わらず一旦作業装置５の作動を停止させるもので、制御装置５０には、この制御を行うため、作業装置５（ブーム７の先端）の位置を検出する作業装置位置センサ７０からの位置信号が逐次入力されている。制御装置５０は、この位置信号に基づいて作業装置５が許容作動範囲内にあるか否かを判断する。なお、作業装置位置センサ７０は、旋回台６の旋回角を検出する旋回角センサ７１と、ブーム７の起伏角を検出する起伏角センサ７２と、ブーム７の長さを検出する長さセンサ７３と、作業台９の首振角を検出する首振角センサ７４とからなる。
【００１９】
また、この制御装置５０は、作業装置位置センサ７０、制御バルブ３５、油圧アクチュエータ４０等の故障を検知する機能を有する。この故障検知の制御を行うため、制御装置５０には、作業装置位置センサ７０から入力される位置信号に基づいて作業装置５の変位量（所定時間当たり作動量）を算出する変位量算出部８０と、変位量算出部８０により算出された変位量に基づいて、作業装置５が操作レバー１１〜１４の操作に応じた作動をしているか否かを判定する判定部９０と、判定部９０による判定結果に基づいて油圧アクチュエータ４０等が故障しているか否かを判断する故障判断部５５とが設けられている。
【００２０】
変位量算出部８０は、旋回角センサ７１からの旋回角信号に基づいて旋回台６の旋回変位量（旋回モータ４１の回転変位量）を算出する旋回変位量算出部８１と、起伏角センサ７２からの起伏角信号に基づいてブーム７の起伏変位量（起伏シリンダ４２の伸縮変位量）を算出する起伏変位量算出部８２と、長さセンサ７３からの長さ信号に基づいてブーム７の伸縮変位量（伸縮シリンダ４３の伸縮変位量）を算出する伸縮変位量算出部８３と、首振角センサ７４からの首振角信号に基づいて作業台９の首振変位量（首振モータ４４の回転変位量）を算出する首振変位量算出部８４とからなる。このように、変位量算出部８０においては作動ごとの変位量が個別に算出されるようになっている。
【００２１】
判定部９０は、旋回操作センサ６１から操作信号が出力されているときに作動して旋回変位量算出部８１から入力された旋回変位量が所定の閾値を超えているか否かを判定する旋回判定部９１と、起伏操作センサ６２から操作信号が出力されているときに作動して起伏変位量算出部８２から入力された起伏変位量が所定の閾値を超えているか否かを判定する起伏判定部９２と、伸縮操作センサ６３から操作信号が出力されているときに作動して伸縮変位量算出部８３から入力された伸縮変位量が所定の閾値を超えているか否かを判定する伸縮判定部９３と、首振操作センサ６４から操作信号が出力されているときに作動して首振変位量算出部８４から入力された首振変位量が所定の閾値を超えているか否かを判定する首振判定部９４とからなる。このように、判定部９０においては作動ごとに変位量が閾値を超えているか否かの判定が個別に行われるようになっている。
【００２２】
ここで、変位量が閾値以下であると判定されたときとは、操作レバー１１〜１４の操作量に応じた作動速度で油圧アクチュエータ４１〜４４が作動していないことを示す。本構成例においては、各判定部９１〜９４は、操作信号が作動制御部５１を経由して入力されると作動して、記憶部５２から閾値を読み出すように構成されている。判定部９０は、判定結果を示す判定信号を故障判断部５５に出力するが、以下では、変位量が閾値を上回るとの判定結果を示す判定信号を特に正常判定信号と称し、変位量が閾値以下であるとの判定結果を示す判定信号を特に異常判定信号と称する。
【００２３】
故障判断部５５は、入力される判定信号の全てが異常判定信号であるときに、作業装置位置センサ７０、制御バルブ３５、油圧アクチュエータ４０等に故障が発生していると判断し、作動制御部５１に規制信号を出力するとともに、警報装置２８に作動指令信号を出力して警報装置２８を作動させる。なお、警報装置２８は、ブザー、ランプ、表示パネル等からなり、上部あるいは下部操作装置１０，２０に隣接して設けられ、作業装置５を作動操作している作業者が容易に警報作動を認識できるようになっている。作動制御部５１は、故障判断部５５から規制信号が入力されると、操作センサ６０から入力される操作信号に関わらず、作業装置５の作動を停止させるように制御バルブ３５を駆動制御する。
【００２４】
例えば、旋回操作レバー１１のみが操作されて旋回台６の旋回動が単独で行われたときには、旋回判定部９１が作動して旋回変位量算出部８１により算出された旋回変位量と閾値とが比較される。旋回角センサ７１と制御装置５０とが断線して適切な旋回変位量が算出できないとき、旋回モータ４１に異常があって適切に回転作動しないとき、旋回制御バルブ３６がロックして指令信号に応じたスプールの作動が行われないとき等には、旋回判定部９１から異常判定信号が故障判断部５５に出力される。この例では、旋回操作レバー１１のみが操作されているため、起伏判定部９２、伸縮判定部９３および首振判定部９４が作動せず、故障判断部５５に入力される判定信号は１つである。その１つが異常判定信号であるため、故障判断部５５は、旋回角センサ７１、旋回制御バルブ３６、旋回モータ４１等に故障が発生していると判断し、作業装置５の作動停止と警報装置２８の作動を行わせる。一方、旋回モータ４１等がいずれも正常に作動しているときには、旋回判定部９１から正常判定信号が故障判断部５５に入力され、継続して旋回操作レバー１１の操作方向や操作量に応じた旋回台６の旋回動が行われる。
【００２５】
なお、起伏操作レバー１２、伸縮操作レバー１３あるいは首振操作レバー１４のみが操作されて起伏動、伸縮動、首振動が単独で行われたときにおいても、起伏判定部９２、伸縮判定部９３、首振判定部９４から出力される判定信号に基づいて故障判断部５５により同様の故障判断が行われる。
【００２６】
例えば、旋回操作レバー１１と起伏操作レバー１２とが同時に操作されて旋回台６の旋回動とブーム７の起仰動とが連動されたときには、旋回操作センサ６１および起伏操作センサ６２の操作信号に基づいて旋回判定部９１および起伏判定部９２が作動し、伸縮判定部９３および首振判定部９４は作動しない。ただし、旋回モータ４１を回転作動させるには作動油を供給する必要があるとともに、起仰動は、起伏シリンダ４２に作動油を供給して起伏シリンダ４２を伸長作動させることにより行われる。このように、連動させる作動の組み合わせによっては、油圧ポンプ３２の容量を越えた油量が必要になり、２つの油圧アクチュエータを互いに単独で作動させているときと同じ作動速度で作動させるだけの油量が確保できないこともある。このような場合には、作業装置７の姿勢にも影響を受けるが、一般的に作動圧力の低い（油圧的に低負荷の）油圧アクチュエータ（この例では、旋回モータ４１）に優先的に作動油が供給される。このため、旋回モータ４１は、単独で作動しているときとほぼ同等の作動速度で回転作動可能であるが、起伏シリンダ４２は、起伏操作センサ６２や起伏制御バルブ３７が正常であっても、単独で作動しているときに比べて著しく作動速度が低下する。
【００２７】
したがって、旋回判定部９１からは正常判定信号が出力される一方、起伏判定部９２からは異常判定信号が出力される。このように故障判断部５５には２つの判定信号が入力されるが、そのうち１つが正常判定信号であるため、旋回角センサ７１、旋回制御バルブ３６、旋回モータ４１等は正常に作動していると判断するとともに起伏角センサ７２、起伏制御バルブ３７、起伏シリンダ４２は連動に伴う作動速度の低下が見られたものであって本来的には正常に作動可能であるとして、旋回操作レバー１１および起伏操作レバー１２の操作方向や操作量に応じた指令信号が旋回制御バルブ３６および起伏制御バルブ３７に出力され、旋回動と起仰動の同時操作が継続して行われる。
【００２８】
一方、旋回角センサ７１、旋回制御バルブ３６、旋回モータ４１等に異常があって旋回操作レバー１１の操作に応じた旋回動が行われていないときには、起伏判定部９２とともに旋回判定部９１からも異常判定信号が出力される。このとき、故障判断部５５に入力される２つの判定信号のいずれもが異常判定信号であることから、故障判断部５５は、旋回角センサ７１、旋回制御バルブ３６、旋回モータ４１等に故障が発生していると判断して、作業装置５の作動停止と警報装置２８の作動を行わせる。
【００２９】
なお、旋回動と起仰動の連動に限らず、他の連動の組み合わせにおいても、故障判断部５５に入力される全ての判定信号が異常判定信号である場合に、故障判断部５５は故障が発生していると判断するようになっている。逆に、１つでも正常判定信号が入力されているときには、継続して作業装置５の作動を行わせるようになっている。旋回動と伸長動が行われたときには伸縮シリンダ４３の作動速度が低下するおそれがあるが、旋回モータ４１等が正常で旋回判定部９１からは正常判定信号が出力されていれば、伸縮判定部９３から異常判定信号が出力されていても旋回動と伸長動の連動を継続して行わせるようになっている。また、伸長動と起仰動が同時操作されたときには起伏シリンダ４２の作動速度が低下するおそれがあるが、伸縮シリンダ４３等が正常で伸縮判定部９３から正常判定信号が出力されていれば、起伏判定部９２から異常判定信号が出力されていても伸長動と起仰動の連動を継続して行わせるようになっている。
【００３０】
このような故障検知機能を有した制御装置５０によると、作動を連動させるときにおいても、単独で作動を行わせるときにおいても、作業装置位置センサ７０、制御バルブ３５、油圧アクチュエータ４０等の故障判断を行わせることができる。特に、連動させているときには、作動圧力が高い（油圧的に高負荷の）油圧アクチュエータの作動速度が単独作動時と比べて著しく低下することもあるが、このような場合であっても操作レバーの操作に応じた作動が行われていないとして故障判断部５５により故障していると誤判断されず、作動圧力が低い油圧アクチュエータに係る故障検知を正確に行わせることができる。これにより、作動を連動させることによる作業効率の向上が図られるとともに、連動させているときにも誤判断のない故障判断が行われて高所作業車１の安全確保が図られる。
【００３１】
これまで、本発明に係る作業車の故障検知装置の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限られない。例えば、上記構成例では本発明に係る操作手段を、操作レバーと、操作レバーの操作量に応じた出力値の操作信号を出力する操作センサと、入力された操作信号に基づいて指令信号を出力する作動制御部５１と、指令信号に基づいてスプールが駆動される電磁比例弁からなる制御バルブ３５とから構成しているが、必ずしもこの構成に限られない。油圧アクチュエータを互いに独立して作動可能にするために、各油圧アクチュエータに個別対応して設けられた手動操作式の制御バルブと、この制御バルブを操作する操作レバーとから構成しても同様の効果を得ることができる。
【００３２】
なお、判定部９０により行われる判定に用いられる閾値の設定方法は様々である。操作信号の出力値に応じた変数に設定して操作方向および操作量に応じた作業装置５の作動が行われているか否かを判定するようにしてもよいし、零も含めた所定の定数に設定して操作方向に応じた作業装置５の作動が行われているか否かを判定するようにしてもよい。また、単独作動時と連動時で異なる閾値を用いて判定するように構成してもよい。
【００３３】
また、作業装置は、ブームおよび作業台に限られず、例えば屈伸アームやクレーン装置を備えてもよく、複数の作動を互いに独立して作動可能であればどのような作業装置にも適用できる。このように、他の作業装置を備えたクレーン車など、高所作業車以外の作業車にも適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明に係る故障検知装置を備えた高所作業車の左側面図である。
【図２】本発明に係る故障検知装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００３５】
１  高所作業車（作業車）
２  車体
５  作業装置
１０  上部操作装置（操作手段）
３０  油圧供給装置
３５  制御バルブ（操作手段）
４０  油圧アクチュエータ（駆動手段）
５０  制御装置（故障検知装置）
５１  作動制御部（操作手段）
５５  故障判断部（故障判断手段）
６０  操作センサ（操作検出手段）
７０  作業装置位置センサ
８０  作動量算出部
９０  判定部（判定手段）
【図１】
2007314316.tif 000003
【図２】
2007314316.tif 000004