(57)【要約】【課題】部品点数を低減したうえで、騒音を低減しつつ回転範囲を幅広い任意の範囲で規制することができる回転体の回転範囲規制機構及び産業用ロボットを提供することにある。【解決手段】第１駆動モータの出力軸１６の外周に、所定の間隔を置いて第１回転側突起２２ａ及び第２回転側突起２２ｂを固着した。その第１回転側突起２２ａ及び第２回転側突起２２ｂと対向するように、モータハウジング１２の出力軸１６側の側面１２ａの外周縁に第１固定側突起２０ａ及び第２固定側突起２０ｂを固着した。そして、第１ワイヤＷ１及び第２ワイヤＷ２の両端部を、第１ワイヤＷ１及び第２ワイヤＷ２がお互いに交差して絡まるようにして、第１固定側突起２０ａ及び第２固定側突起２０ｂと第１回転側突起２２ａ及び第２回転側突起２２ｂにそれぞれ連結した。【選択図】図３
2007190637.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体に設けられて、同回転体の回転範囲を規制する回転範囲規制機構において、
前記回転体の回転を規制するワイヤの一端を同回転体に取着するとともに、前記ワイヤの他端を前記回転体の回転に対して相対的に固定側になる固定部に取着したことを特徴とする回転範囲規制機構。
【請求項２】
請求項１に記載の回転範囲規制機構において、
前記固定部に固定側取付部を取着し、前記回転体に回転側取付部を取着し、
前記ワイヤの両端部を、前記固定側取付部及び前記回転側取付部にそれぞれ連結したことを特徴とする回転範囲規制機構。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の回転範囲規制機構において、
前記ワイヤを２つ設けて、その両ワイヤが互いに絡まるように交差させて配設されたことを特徴とする回転範囲規制機構。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の回転範囲規制機構において、
前記ワイヤは、可撓性を有する金属からなることを特徴とする回転範囲規制機構。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の回転範囲規制機構において、
前記ワイヤは、弾性部材からなることを特徴とする回転範囲規制機構。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の回転範囲規制機構を備えたことを特徴とする産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転範囲規制機構及び産業用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボット、特に多関節型ロボットでは複数の関節においてそれぞれの回転軸の中心軸線を回動中心に回動部材が回動することによってロボットの先端に取着されたロボットハンド等のエンドエフェクタに所望のロボット動作を行わせている。多関節型ロボットのうち、半導体ウエハや液晶用ガラス基板の搬送等によく用いられる水平多関節型ロボットは、図６に示すように、例えば固定ベース１００に第１回転軸１０１を介して回動可能に連結された第１アーム１０２と、この第１アーム１０２の先端に第２回転軸１０３を介して連結された第２アーム１０４とで水平関節型のアームが構成される。その第２アーム１０４の先端には、昇降及び回転可能な作業軸１０５を介してエンドエフェクタ（図示しない）が装備される。このロボットＲＢ１の場合、固定ベース１００と第１アーム１０２及び第１アーム１０２と第２アーム１０４との結合部で相対的な回転を無限に許すと、２つの部材の間に延びる配線あるいは配管が過度に捩れて破損したり、ロボットＲＢ１が予期せぬ動きをしたときに周囲のものにぶつかってしまったりする可能性がある。そのため、従来から、固定ベース１００と第１アーム１０２の結合部、第１アーム１０２と第２アーム１０４の結合部においては、２つの部材間の相対回転を一定範囲に規制するためのストッパ機構が設けられている。
【０００３】
図７は、固定ベース１００と第１アーム１０２とのストッパ機構１１０を示す。図７において、固定ベース１００と第１アーム１０２の結合部では、第１アーム１０２を回動させる第１回転軸１０１にストッパ１０７を突設し、さらに固定部材となる固定ベース１００の所定位置にストッパ１０７と係合するストッパ受け１０８を固着した。これによって、ストッパ１０７がストッパ受け１０８に係合することによって第１回転軸１０１の回転を一定範囲に規制した。しかしながら、この種のストッパ機構１１０では、２つの部材を３６０°以上相対回転させることができなかった。
【０００４】
そこで、２つの部材間の相対回転量が３６０°を超える回転範囲を設定できるストッパ機構が提案されている（特許文献１又は特許文献２参照）。詳しくは、図８に示すように、第１回転軸１０１には第１係合片１２０を固着する。一方、固定ベース１００には摺動部材１２１を取着して、その摺動部材１２１に対して摺動可能に第２係合片１２２を設けた。そして、第１回転軸１０１が回転して第１係合片１２０が第２係合片１２２に係合すると、第１係合片１２０と第２係合片１２２とが一体になって摺動部材１２１を摺動し、その摺動部材１２１の左右に設けられた固定ストッパ１２３ａ，１２３ｂに第２係合片１２２が係合する。これによって、第１回転軸１０１のそれ以上の回転が規制され、固定ベース１００と第１アーム１０２との総相対回転量が３６０°を超えて規制されるようになっている。
【特許文献１】特開平７−１３６９７２号公報
【特許文献２】特開平１０−２２５８９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１及び特許文献２に記載のストッパ機構では、可動範囲内で回転している場合であっても、第１係合片１２０と第２係合片１２２が衝突するため、騒音が生じたり部品が傷んだりするという問題があった。また、ストッパ機構の部品形状によって回転体の回転範囲が決定されてしまうため、回転範囲を任意の範囲に変更するのが困難で
あった。また、部品点数が多いため、コストが高く、設置面積が大きくなるという問題があった。
【０００６】
本発明は、前述した上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は、部品点数を低減したうえで、騒音を低減しつつ回転範囲を幅広い任意の範囲で規制することができる回転体の回転範囲規制機構及び産業用ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の回転範囲規制機構は、回転体に設けられて、同回転体の回転範囲を規制する回転範囲規制機構において、前記回転体の回転を規制するワイヤの一端を同回転体に取着するとともに、前記ワイヤの他端を前記回転体の回転に対して相対的に固定側になる固定部に取着した。
【０００８】
本発明の回転範囲規制機構によれば、回転体に取着されたワイヤの一端が回転体の回転によって引っ張られて、ワイヤが一杯まで伸びきると、そこで回転体の回転が規制されるようになっている。そのため、従来のように回転範囲内で２つの部材が衝突することがないため、騒音及び部材の消耗を低減することができる。また、ワイヤの長さを変更することによって、回転体の回転範囲を容易に変更することができる。また、ワイヤの取り付けによって回転範囲を規制することができるため、従来のストッパ機構に比べて部品点数を低減することができる。その結果、コストを低減することができ、設置面積を小さくすることができる。
【０００９】
この回転範囲規制機構において、前記固定部に固定側取付部を取着し、前記回転体に回転側取付部を取着し、前記ワイヤの両端部を、前記固定側取付部及び前記回転側取付部にそれぞれ連結してもよい。
【００１０】
この回転範囲規制機構によれば、ワイヤの両端部を、固定部に取着した固定側取付部と、回転体に取着した回転側取付部とにそれぞれ連結した。従って、ワイヤの交換を容易に行うことができる。そのため、ワイヤの長さを容易に変更するができるため、回転範囲をより容易に変更することができる。
【００１１】
この回転範囲規制機構において、前記ワイヤを２つ設けて、その両ワイヤが互いに絡まるように交差させて配設されるようにしてもよい。
この回転範囲規制機構によれば、２つのワイヤを絡ませることによって、ワイヤのたるみを好適に抑制することができる。従って、ワイヤが回転体周辺の他の部材等に絡まったりして作業の妨げになることを抑制することができ、作業能率を向上させることができる。
【００１２】
この回転範囲規制機構において、前記ワイヤは、可撓性を有する金属からなるようにしてもよい。
この回転範囲規制機構によれば、ワイヤを可撓性を有する金属から構成したため、耐久性を向上させることができる。
【００１３】
この回転範囲規制機構において、前記ワイヤは、弾性部材からなるようにしてもよい。
この回転範囲規制機構によれば、前記ワイヤを弾性部材から構成するようにしたため、回転体の回転を規制する際にワイヤにかかる回転力の衝撃を和らげることができる。
【００１４】
本発明の産業用ロボットは、上記の回転体の回転範囲規制機構を備えた。
本発明の産業用ロボットによれば、回転軸部を回転させる際の騒音を低減することができる。また、回転軸部によって回転されるアーム等を幅広い回転範囲で自由に設定するこ
とができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図４に従って説明する。図１は、ロボットＲＢを説明するための側面図、図２は、ストッパ機構ＳＴ１を説明するための断面図、図３は、ストッパ機構ＳＴ１を説明するための斜視図である。
【００１６】
図１において、ロボットＲＢは、水平多関節型の産業用ロボットであって、床面Ｂ等に固設された基台１の上面には、固定ベース３が固着されている。ロボットＲＢは、固定ベース３の右側下部の接続ケーブル５を介してロボットコントローラＲＣに接続されるとともに、そのロボットコントローラＲＣに基づいて駆動制御される。なお、ロボットコントローラＲＣには、ティーチングペンダントやパーソナルコンピュータ等の周辺装置が接続されており、その周辺装置からロボットＲＢの機種情報や教示データ等のロボットを駆動させるための情報信号等が入力されている。また、ロボットコントローラＲＣは、周辺装置から入力される情報信号に基づいてロボットＲＢを駆動制御するようになっている。
【００１７】
また、固定ベース３の上部には、第１アーム１０が水平方向に３６０°以上回転可能に連結されている。固定ベース３には、第１駆動モータＭ１が配設されている。図２に示すように、第１駆動モータＭ１はそのモータハウジング１２が固定ベース３に対して固設されている。第１駆動モータＭ１は減速機を備えたモータであって、その出力軸１６は、第１アーム１０の基端部内に突出し、第１アーム１０に対して連結固定されている。従って、固定ベース３に固設された第１駆動モータＭ１が正逆回転すると、減速機にて減速された出力軸１６の正逆回転に伴って第１アーム１０は出力軸１６の中心軸線Ｃ１を回動中心に水平方向に回転するようになっている。
【００１８】
また、図３に示すように、モータハウジング１２の出力軸１６側（第１アーム１０側）の側面１２ａの外周縁には、固定側取付部を構成する第１固定側突起２０ａ及び第２固定側突起２０ｂが所定の間隔を置いて固着されている。第１アーム１０よりも下側の出力軸１６の外周であって、図３において第１固定側突起２０ａ及び第２固定側突起２０ｂと対向する位置には、回転側取付部を構成する略Ｌ字状の第１回転側突起２２ａ及び第２回転側突起２２ｂがそれぞれ固着されている。第１回転側突起２２ａ及び第２回転側突起２２ｂは、第１駆動モータＭ１が正逆回転すると、出力軸１６と一体回転する。なお、第１固定側突起２０ａ及び第２固定側突起２０ｂは、固定ベース３に固設されたモータハウジング１２に固着されているため、出力軸１６の回転に連動して回転しない。
【００１９】
また、第１固定側突起２０ａと第１回転側突起２２ａには、可撓性を有する金属からなる第１ワイヤＷ１の両端部がそれぞれ連結されている。第２固定側突起２０ｂと第２回転側突起２２ｂには、可撓性を有する金属からなる第２ワイヤＷ２の両端部がそれぞれ連結されている。このとき、第１ワイヤＷ１と第２ワイヤＷ２とは、互いに絡まって交差されるように、それぞれの固定側突起２０ａ，２０ｂと回転側突起２２ａ，２２ｂとに連結されている。そして、ここでは、第１ワイヤＷ１と第２ワイヤＷ２の交差する部分を交差部Ｒとする。
【００２０】
なお、本実施形態では、説明の便宜上、図４（ａ）に示すように、交差部Ｒから第１固定側突起２０ａまでの第１ワイヤＷ１の距離を第１外縁距離Ｌ１ａとし、交差部Ｒから第１回転側突起２２ａまでの第１ワイヤＷ１の距離を第１内縁距離Ｌ１ｂとする。また、交差部Ｒから第２固定側突起２０ｂまでの第２ワイヤＷ２の距離を第２外縁距離Ｌ２ａとし、交差部Ｒから第２回転側突起２２ｂまでの第２ワイヤＷ２の距離を第２内縁距離Ｌ２ｂとする。そして、第１回転側突起２２ａ及び第２回転側突起２２ｂが第１固定側突起２０ａ及び第２固定側突起２０ｂとそれぞれ略対向する位置にある時を基準位置Ａとする。す
なわち、第１ワイヤＷ１の第１外縁距離Ｌ１ａと第２ワイヤＷ２の第２外縁距離Ｌ２ａとが等しく、第１ワイヤＷ１の第１内縁距離Ｌ１ｂと第２ワイヤＷ２の第２内縁距離Ｌ２ｂとが等しい場合、つまりＬ１ａ：Ｌ１ｂ＝Ｌ２ａ：Ｌ２ｂの場合を基準位置Ａとする。
【００２１】
そして、図４において出力軸１６が右回りに回転することによって、出力軸１６に固着された第１回転側突起２２ａ及び第２回転側突起２２ｂも右回りに回転し、第１ワイヤＷ１と第２ワイヤＷ２との交差部Ｒが移動するようになっている。これによって、図４（ｂ）に示すように、第１ワイヤＷ１は、第１外縁距離Ｌ１ａが基準位置Ａの場合に比べて長くなるとともに、第１内縁距離Ｌ１ｂが基準位置Ａの場合に比べて短くなる。また、第２ワイヤＷ２は、第２外縁距離Ｌ２ａが基準位置Ａの場合に比べて短くなるとともに、第２内縁距離Ｌ２ｂが基準位置Ａの場合に比べて長くなる。
【００２２】
図４（ｃ）に示すように、さらに出力軸１６が右回りに回転して第１回転側突起２２ａが基準位置Ａから右回りに２９０°回転すると、交差部Ｒが第１回転側突起２２ａに当接する。この時、第１ワイヤＷ１は、第１内縁距離Ｌ１ｂがなくなり（Ｌ１ｂ＝０）、第１外縁距離Ｌ１ａが第１ワイヤＷ１全体の長さに等しくなる。これによって、第１ワイヤＷ１がモータハウジング１２の外周縁に沿って伸びきって、出力軸１６のそれ以上の右回りへの回転が規制されるようになっている。
【００２３】
一方、図４（ａ）の基準位置Ａから出力軸１６が左回りに回転される場合にも同一の工程を経ることになる（図示省略）。すなわち、第２回転側突起２２ｂが基準位置Ａから左回りに２９０°回転すると、交差部Ｒが第２回転側突起２２ｂに当接し、第２ワイヤＷ２がモータハウジング１２の外周縁に沿って伸びきって、出力軸１６のそれ以上の左回りへの回転が規制されるようになっている。
【００２４】
従って、出力軸１６の回転を、第１ワイヤＷ１及び第２ワイヤＷ２によって、右回りに２９０°、左回りに２９０°の範囲で規制することができ、固定ベース３と第１アーム１０との総相対回転量を５８０°（＝２９０°＋２９０°）の範囲で規制することができる。そのため、回転範囲を３６０°以上に確保することができ、作業能率を向上させることができる。なお、本実施形態では、第１固定側突起２０ａ及び第２固定側突起２０ｂと、第１回転側突起２２ａ及び第２回転側突起２２ｂと、第１ワイヤＷ１と、第２ワイヤＷ２とからストッパ機構ＳＴ１が構成されている。
【００２５】
また、図１に示すように、第１アーム１０の先端部には、第２アーム５０が水平方向に回動可能に連結されている。詳しくは、第２アーム５０の基端部側内部に固定された第２駆動モータＭ２の出力軸５２が第１アーム１０の先端部と連結固定されている。これによって、第２駆動モータＭ２の出力軸５２が回転すると、第１アーム１０の上側で第２アーム５０が中心軸線Ｃ２を中心に水平方向に回動するようになっている。
【００２６】
また、第２アーム５０の先端部には、作業軸５４が昇降可能に、且つ回転可能に設けられている。詳述すると、作業軸５４は、第２アーム５０内に設けられた第３駆動モータＭ３によって矢印Ｄ方向に昇降されるとともに、第２アーム５０内に設けられた第４駆動モータＭ４によって中心軸線Ｃ３を中心に回転されるようになっている。また、作業軸５４の下端部５４ａには、溶接ガンやハンド等のエンドエフェクタ（図示しない）が取着されるようになっている。そして、このエンドエフェクタを目標位置に移動し、対象物に対して溶接を行ったり、対象物をハンドリングしたりするようになっている。なお、第３駆動モータＭ３及び第４駆動モータＭ４は、ロボットコントローラＲＣによって駆動制御されている。
【００２７】
次に、上記のように構成したロボットＲＢの作用について説明する。
ロボットコントローラＲＣによってロボットＲＢの第１駆動モータＭ１が正回転されると、その第１駆動モータＭ１の出力軸１６が中心軸線Ｃ１を中心に右回りに回転する。出力軸１６が右回りに回転すると、第１アーム１０よりも下側の出力軸１６の外周に固着された第１回転側突起２２ａ及び第２回転側突起２２ｂが出力軸１６と一緒に右回りに一体回転する。このとき、第１ワイヤＷ１及び第２ワイヤＷ２の交差部Ｒも中心軸線Ｃ１を中心に右回りに回転する。
【００２８】
そして、出力軸１６（第１回転側突起２２ａ）が基準位置Ａから図４に示すように右回りに２９０°回転すると、交差部Ｒが第１回転側突起２２ａに当接して、第１ワイヤＷ１がモータハウジング１２の外周縁に沿って伸びきる。これによって、出力軸１６は２９０°以上の右回りへの回転が規制されるようになっている。
【００２９】
一方、ロボットコントローラＲＣによってロボットＲＢの第１駆動モータＭ１が逆回転されると、その第１駆動モータＭ１の出力軸１６が中心軸線Ｃ１を中心に左回りに回転する。出力軸１６が左回りに回転すると、第１アーム１０よりも下側の出力軸１６の外周に固着された第１回転側突起２２ａ及び第２回転側突起２２ｂが出力軸１６と一緒に左回りに一体回転する。このとき、第１ワイヤＷ１及び第２ワイヤＷ２の交差部Ｒも中心軸線Ｃ１を中心に左回りに回転する。
【００３０】
そして、出力軸１６（第２回転側突起２２ｂ）が基準位置Ａから左回りに２９０°回転すると、交差部Ｒが第２回転側突起２２ｂに当接して、第１ワイヤＷ１がモータハウジング１２の外周縁に沿って伸びきる。これによって、出力軸１６は２９０°以上の左回りへの回転が規制されるようになっている。
【００３１】
このように、本実施形態では、第１ワイヤＷ１及び第２ワイヤＷ２によって、出力軸１６の回転を右回りに２９０°、左回りに２９０°の範囲に規制することができる。これによって、固定ベース３及び第１アーム１０の総相対回転量を５８０°に規制することができるため、回転範囲を３６０°以上に確保することができ、作業能率を向上させることができる。
【００３２】
次に、本実施形態の効果を以下に記載する。
（１）本実施形態によれば、第１ワイヤＷ１及び第２ワイヤＷ２が出力軸１６の回転に伴って伸びきることによって、出力軸１６の回転が規制されるようにした。従って、従来のように回転範囲内で２つの部材が衝突することがないため、騒音を低減でき部材の消耗を抑制することができる。また、従来のように移動途中に２つの部材が係合して一体的に移動することがないため、移動中に出力軸１６にかかる負荷の変動がない。また、第１ワイヤＷ１及び第２ワイヤＷ２の長さを変更することによって、出力軸１６の回転範囲を容易に変更することができる。また、従来に比べて部品点数を低減することができるため、コストを低減でき、ストッパ機構ＳＴ１の設置面積を小さくすることができる。
【００３３】
（２）本実施形態によれば、第１ワイヤＷ１及び第２ワイヤＷ２によって、出力軸１６の回転を右回りに２９０°、左回りに２９０°の範囲に規制することができる。従って、固定ベース３と第１アーム１０との総相対回転量を５８０°に規制することができるため、回転範囲を３６０°以上に確保することができ、作業能率を向上させることができる。
【００３４】
（３）本実施形態によれば、第１ワイヤＷ１及び第２ワイヤＷ２を互いが絡まるように交差させて設けた。このとき、図４（ａ）に示すように、第１回転側突起２２ａ及び第２回転側突起２２ｂが第１固定側突起２０ａ及び第２固定側突起２０ｂとそれぞれ略対向する位置にある時を基準位置Ａとした。すなわち、基準位置Ａにおいて、第１ワイヤＷ１の第１外縁距離Ｌ１ａと第２ワイヤＷ２の第２外縁距離Ｌ２ａとが等しく、第１ワイヤＷ１
の第１内縁距離Ｌ１ｂと第２ワイヤＷ２の第２内縁距離Ｌ２ｂとが等しくなるようにした。
【００３５】
これによって、出力軸１６の回転中等に生じる第１ワイヤＷ１及び第２ワイヤＷ２のたるみを好適に抑制することができる。そのため、第１ワイヤＷ１及び第２ワイヤＷ２が出力軸１６周辺の他の部材等に絡まったりして作業の妨げになることを抑制することができ、作業能率を向上させることができる。
【００３６】
（第２実施形態）
以下、本発明を具体化した第２実施形態を図５に従って説明する。
なお、本実施形態は、ストッパ機構ＳＴ２に、第１実施形態と相違した特徴を有しているため、説明の便宜上、その特徴を有するストッパ機構ＳＴ２について図５に従って説明する。図５は、本実施形態のストッパ機構ＳＴ２の動作を説明するための平面図である。
【００３７】
図５に示すように、モータハウジング１２の出力軸１６側（第１アーム１０側）の側面１２ａの外周縁には、固定側取付部を構成する１つの固定側突起６０が固着されている。出力軸１６の外周であって、図５（ａ）において固定側突起６０と対向する位置には、回転側取付部を構成する略Ｌ字状の１つの回転側突起６２が固着されている。回転側突起６２は、第１駆動モータＭ１が正逆転すると、出力軸１６と一体回転するようになっている。なお、固定側突起６０は、固定ベース３に固設されたモータハウジング１２に固着されているため、出力軸１６の回転に連動して回転しない。
【００３８】
また、固定側突起６０と回転側突起６２には、可撓性を有する金属からなる第３ワイヤＷ３の両端部がそれぞれ連結されている。すなわち、第３ワイヤＷ３は、その一端が固定側突起６０に連結されるとともに、その他端が回転側突起６２に連結されている。なお、本実施形態では、固定側突起６０と、回転側突起６２と、第３ワイヤＷ３とからストッパ機構ＳＴ２が構成されている。また、第３ワイヤＷ３は、出力軸１６の円周の略５／８の長さに設定されている。
【００３９】
図５（ａ）に示す回転側突起６２が固定側突起６０と最も近接して相対向する位置を基準位置Ｄとして、図５（ｂ）に示すように、出力軸１６が基準位置Ｄから右回りに回転すると、回転側突起６２がその出力軸１６の回転に連動して右回りに回転する。この時、第３ワイヤＷ３は、その両端部が固定側突起６０と回転側突起６２とに連結されたまま、たるみの部分（図５（ａ）参照）が出力軸１６の外周に沿って巻き付くように伸びる。そして、出力軸１６（回転側突起６２）が基準位置Ｄから右回りに２２５°回転すると、第３ワイヤＷ３は出力軸１６の外周に沿って伸びきるようになっている。これによって、出力軸１６は２２５°以上の右回りへの回転が規制されるようになっている。
【００４０】
一方、図５（ｃ）に示すように、出力軸１６が基準位置Ｄから左回りに回転すると、回転側突起６２がその出力軸１６の回転に連動して左回りに回転する。この時、第３ワイヤＷ３は、その両端部が固定側突起６０と回転側突起６２に連結されたまま、たるみの部分（図５（ａ）参照）が出力軸１６の外周に沿って巻き付くように伸びる。そして、出力軸１６（回転側突起６２）が基準位置Ｄから左回りに２２５°回転すると、第３ワイヤＷ３は出力軸１６の外周に沿って伸びきるようになっている。これによって、出力軸１６は２２５°以上の左回りへの回転が規制されるようになっている。
【００４１】
このように、本実施形態では、第３ワイヤＷ３によって、出力軸１６の回転を右回りに２２５°、左回りに２２５°の範囲に規制することができる。これによって、固定ベース３及び第１アーム１０の総相対回転量を４５０°に規制することができるため、回転範囲を３６０°以上に確保することができ、作業能率を向上させることができる。
【００４２】
従って、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態によれば、第３ワイヤＷ３の長さを、出力軸１６の円周の１／２以上の略５／８に設定した。従って、出力軸１６の回転を左回りに及び右回りにそれぞれ１８０°以上の２２５°に規制することができる。そのため、固定ベース３及び第１アーム１０の総相対回転量を３６０°以上に規制することができる。その結果、ロボットＲＢの作業能率を向上させることができる。また、第３ワイヤＷ３の長さを変更することによって、出力軸１６の回転範囲を容易に変更することができる。
【００４３】
（２）本実施形態によれば、ストッパ機構ＳＴ２を、第３ワイヤＷ３、固定側突起６０及び回転側突起６２から構成した。従って、ストッパ機構ＳＴ２を単純な構成にすることができるため、組み立てが容易である。さらに、第１実施形態に比べて部品点数を大幅に低減することができる。
【００４４】
なお、上記各実施形態は、以下の態様に変更してもよい。
・上記各実施形態では、第１ワイヤＷ１、第２ワイヤＷ２及び第３ワイヤＷ３を、可撓性を有する金属で構成するようにしたが、これに限らず、例えばゴム等の弾性部材で形成するようにしてもよい。これによって、出力軸１６の回転が規制される際に第１ワイヤＷ１、第２ワイヤＷ２及び第３ワイヤＷ３にかかる回転力による衝撃を和らげることができる。また、細い金属線を束ねてワイヤを形成するようにしてもよい。
【００４５】
・上記各実施形態における第１ワイヤＷ１、第２ワイヤＷ２及び第３ワイヤＷ３の長さは特に制限されない。なお、この第１ワイヤＷ１、第２ワイヤＷ２及び第３ワイヤＷ３の長さを変更することによって、出力軸１６の回転範囲を変更することができる。
【００４６】
・上記各実施形態における固定側突起２０ａ，２０ｂ，６０及び回転側突起２２ａ，２２ｂ，６２の形状は特に制限されない。
・上記各実施形態における固定側突起２０ａ，２０ｂ，６０及び回転側突起２２ａ，２２ｂ，６２を省略するようにしてもよい。この場合、例えば第１ワイヤＷ１、第２ワイヤＷ２及び第３ワイヤＷ３の各端部を、モータハウジング１２の側面１２ａと、出力軸１６の外周面に溶接する。これによって、部品点数を低減することができる。
【００４７】
・上記各実施形態では、固定ベース３と第１アーム１０との相対回転を駆動する第１駆動モータＭ１の出力軸に連結された出力軸１６に、ストッパ機構ＳＴ１（ストッパ機構ＳＴ２）を設けるようにした。これに限らず、例えば第１アーム１０と第２アーム５０との相対回転を駆動する第２駆動モータＭ２の出力軸に連結された出力軸５２にストッパ機構を設けるようにしてもよい。また、第４駆動モータＭ４によって回転駆動される作業軸５４にストッパ機構を設けるようにしてもよい。
【００４８】
・上記各実施形態では、ロボットＲＢを水平多関節型ロボットに具体化したが、これに限らず、例えば垂直多関節型ロボットにしてもよい。
・上記各実施形態では、産業用ロボットにおける出力軸１６にストッパ機構ＳＴ１（ストッパ機構ＳＴ２）を設けるようにしたが、産業用ロボットに限らず、ストッパ機構を必要とする回転体であれば、例えば工作機械等の回転軸部にもストッパ機構を利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】第１実施形態におけるロボットを説明するための側面図。
【図２】同じく、ストッパ機構を説明するための断面図。
【図３】同じく、ストッパ機構を説明するための斜視図。
【図４】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれストッパ機構の動作を説明するための平面図。
【図５】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ第２実施形態におけるストッパ機構の動作を説明するための平面図。
【図６】従来例におけるロボットを説明するための斜視図。
【図７】従来例におけるストッパ機構を説明するための平面図。
【図８】従来例におけるストッパ機構を説明するための平面図。
【符号の説明】
【００５０】
Ｃ１〜Ｃ３…中心軸線、Ｍ１〜Ｍ４…第１〜第４駆動モータ、Ｒ…交差部、ＲＢ…ロボット、Ｗ１〜Ｗ３…第１〜第３ワイヤ、ＳＴ１，ＳＴ２…回転範囲規制機構としてのストッパ機構、３…固定ベース、１０…第１アーム、１２…モータハウジング、１６…回転体としての出力軸、２０ａ…第１固定側突起、２０ｂ…第２固定側突起、２２ａ…第１回転側突起、２２ｂ…第２回転側突起、６０…固定側突起、６２…回転側突起。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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