(57)【要約】【課題】ワークを、搬送路上で簡単に姿勢変更することができるワーク搬送装置およびワーク搬送方法を提供する。【解決手段】それぞれが処理エリア上にワークＷの搬送路８を有し、搬送路８が連なるように横並びに配設した複数のワーク処理装置に、搬送路８に沿ってワークＷを搬送するワーク搬送装置１１４において、ワークＷを把持する複数のワーク把持ユニット５と、ワーク把持ユニット５を所定のピッチで固定したワイヤー４と、ワイヤー４を搬送路８に沿って送るワイヤー送り手段１０５と、を備えた。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが処理エリア上にワークの搬送路を有し、前記搬送路が連なるように横並びに配設した複数のワーク処理装置に、前記搬送路に沿って前記ワークを搬送するワーク搬送装置において、
前記ワークを把持する複数のワーク把持ユニットと、
前記ワーク把持ユニットを所定のピッチで固定したワイヤーと、
前記ワイヤーを前記搬送路に沿って送るワイヤー送り手段と、を備えたことを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
前記搬送路の搬送開始位置に配設され、前記ワーク把持ユニットを把持動作させて、前記ワーク把持ユニットに導入した前記ワークを把持させる給材装置、を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記搬送路の搬送終了位置に配設され、前記ワーク把持ユニットを把持解除動作させて、前記ワーク把持ユニットに前記ワークを把持解除させる除材装置、を更に備えたことを特徴とする請求項１または２に記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
前記ワイヤーは、前記搬送路に平行に配設した単一のものであり、
前記ワーク把持ユニットの基部両側に摺接し、前記ワーク把持ユニットの送りをガイドする一対のガイド部材を、更に備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のワーク搬送装置。
【請求項５】
前記ワーク把持ユニットは、前記ワイヤーに固定されたユニットベースと、
前記ワークを把持する把持ヘッドと、
前記ユニットベースと前記把持ヘッドとの間に介設され、前記ユニットベースに対し前記把持ヘッドを搬送方向に直交する方向に回動させる回動機構と、を有していることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のワーク搬送装置。
【請求項６】
前記搬送路に臨み、前記回動機構を介して前記把持ヘッドを回動させる第１姿勢変更機構を、更に備えたことを特徴とする請求項５に記載のワーク搬送装置。
【請求項７】
前記ワーク把持ユニットは、前記回動機構と前記把持ヘッドとの間に介設され、前記ユニットベースに対し前記把持ヘッドを鉛直軸回りに回転させる回転機構を、更に有していることを特徴とする請求項５または６に記載のワーク搬送装置。
【請求項８】
前記搬送路に臨み、前記回転機構を介して前記把持ヘッドを回転させる第１姿勢変更機構を、更に備えたことを特徴とする請求項７に記載のワーク搬送装置。
【請求項９】
前記ワイヤー送り手段は、前記ワイヤーを把持する把持アームと、
前記把持アームを前記搬送路に沿って往復動させる往復動機構と、
前記往復動機構による前記把持アームの前記搬送方向への往動時に前記把持アームを把持動作させ、復動時に前記把持アームを把持解除動作させる制御手段と、を有していることを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載のワーク搬送装置。
【請求項１０】
前記搬送路は、前記ワイヤーを下方に弛ませるバッファ部を有していることを特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載のワーク搬送装置。
【請求項１１】
前記ワークが、インクカートリッジの本体ケースであり、
前記複数のワーク処理装置には、前記本体ケースに部品を組み込む部品組込み装置および前記本体ケースにインクを注入するインク注入装置が、含まれていることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれかに記載のワーク搬送装置。
【請求項１２】
それぞれが処理エリア上にワークの搬送路を有し、前記搬送路が連なるように横並びに配設した複数のワーク処理装置に、前記搬送路に沿って複数の前記ワークを順次搬送するワーク搬送方法において、
複数のワーク把持ユニットを所定のピッチで固定したワイヤーを用い、
前記搬送路の搬送開始位置において前記各ワーク把持ユニットのワークを把持させながら、前記ワイヤーを前記搬送路に沿って送ることで、前記ワークを搬送することを特徴とするワーク搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のワークを複数のワーク処理装置に順次臨ませるよう搬送するワーク搬送装置およびワーク搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のワーク搬送装置として、処理対象となるワークをパレットに載置した状態で、搬送路に沿って搬送するものが知られている（特許文献１参照）。この場合、各種処理装置（ロボット）は、パレット上のワークにアクセスして、部品の組み込み等の処理を行なうようになっている。
【特許文献１】特開平５−１３８４６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記のような構成では、パレット上においてワークの姿勢を簡単に変更することができないため、その分、各種処理装置を複雑な動作を行なうロボットで構成せざるを得なかった。
【０００４】
本発明は、ワークを、搬送路上で簡単に姿勢変更することができるワーク搬送装置およびワーク搬送方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のワーク搬送装置は、それぞれが処理エリア上にワークの搬送路を有し、搬送路が連なるように横並びに配設した複数のワーク処理装置に、搬送路に沿ってワークを搬送するワーク搬送装置において、ワークを把持する複数のワーク把持ユニットと、ワーク把持ユニットを所定のピッチで固定したワイヤーと、ワイヤーを搬送路に沿って送るワイヤー送り手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、本発明のワーク搬送方法は、それぞれが処理エリア上にワークの搬送路を有し、搬送路が連なるように横並びに配設した複数のワーク処理装置に、搬送路に沿って複数のワークを順次搬送するワークの搬送方法において、複数のワーク把持ユニットを所定のピッチで固定したワイヤーを用い、搬送路の搬送開始位置において各ワーク把持ユニットのワークを把持させながら、ワイヤーを搬送路に沿って送ることで、ワークを搬送することを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、ワイヤーにより、ワーク把持ユニットにワークを把持した状態で搬送するようにしているため、ワーク或いはワーク把持ユニットに外力を作用させることで、ワークの姿勢を簡単に変更することができる。これにより、各ワーク処理装置に複雑な動作を行わせる必要がないため、複数のワーク処理装置の装置構成を簡易にすることができる。
【０００８】
この場合、搬送路の搬送開始位置に配設され、ワーク把持ユニットを把持動作させて、ワーク把持ユニットに導入したワークを把持させる給材装置、を更に備えたことが、好ましい。
【０００９】
この構成によれば、各ワーク把持ユニットに各ワークを把持した状態で、搬送路に順次送り出すことができる。
【００１０】
この場合、搬送路の搬送終了位置に配設され、ワーク把持ユニットを把持解除動作させて、ワーク把持ユニットにワークを把持解除させる除材装置、を更に備えたことが、好ましい。
【００１１】
この構成によれば、各ワーク把持ユニットに把持した処理後の各ワークを、搬送路から順次取り出すことができる。
【００１２】
この場合、ワイヤーは、搬送路に平行に配設した単一のものであり、ワーク把持ユニットの基部両側に摺接し、ワーク把持ユニットの送りをガイドする一対のガイド部材を、更に備えたことが、好ましい。
【００１３】
この構成によれば、ワーク把持ユニットの両側を位置規制した状態で適切にガイドしながら、ワークを搬送することができる。またその際、一対のガイド部材とワークが接触することがなく、ワークが損傷を受けることがない。
【００１４】
この場合、ワーク把持ユニットは、ワイヤーに固定されたユニットベースと、ワークを把持する把持ヘッドと、ユニットベースと把持ヘッドとの間に介設され、ユニットベースに対し把持ヘッドを搬送方向に直交する方向に回動させる回動機構と、を有していることが、好ましい。
【００１５】
また、この場合、搬送路に臨み、回動機構を介して把持ヘッドを回動させる第１姿勢変更機構を、更に備えたことが、好ましい。
【００１６】
この構成によれば、ワーク把持ユニットを折り曲げるように回動させることにより、ワークの姿勢を搬送方向に直交する面内において変更することができる。これにより、対応するワーク処理装置の装置構成を簡易にすることができる。
【００１７】
この場合、ワーク把持ユニットは、回動機構と把持ヘッドとの間に介設され、ユニットベースに対し把持ヘッドを鉛直軸回りに回転させる回転機構を、更に有していることが、好ましい。
【００１８】
また、この場合、搬送路に臨み、回転機構を介して把持ヘッドを回転させる第１姿勢変更機構を、更に備えたことが、好ましい。
【００１９】
この構成によれば、ワーク把持ユニットを捻るように回転させることにより、ワークの姿勢を水平面内において変更させることができる。これにより、対応するワーク処理装置の装置構成を簡易にすることができる。
【００２０】
この場合、ワイヤー送り手段は、ワイヤーを把持する把持アームと、把持アームを搬送路に沿って往復動させる往復動機構と、往復動機構による把持アームの搬送方向への往動時に把持アームを把持動作させ、復動時に把持アームを把持解除動作させる制御手段と、を有していることが、好ましい。
【００２１】
この構成によれば、ワイヤーをしっかりと把持した状態で所定のピッチ分搬送することができるため、各ワークを適切に複数のワーク処理装置に臨ませることができる。なお、ワイヤーは、給材側から繰出して除材側で巻き取る形式であってもよいし、ベルト様に給材側と除材側とに掛け渡して循環走行させる形式であってもよい。
【００２２】
この場合、搬送路は、ワイヤーを下方に弛ませるバッファ部を有していることが、好ましい。
【００２３】
この構成によれば、搬送路の各部分において、各種処理作業を行う場合、前処理が処理停止した場合でも、バッファ部内に待機させたワークを後処理に臨ませることができるため、搬送路全体が停止することがない。また、前処理および後処理が異なる処理時間であっても、バッファ部により前後処理の処理時間の差を吸収することができるため、効率良くワークを搬送することができる。
【００２４】
この場合、ワークが、インクカートリッジの本体ケースであり、複数のワーク処理装置には、本体ケースに部品を組み込む部品組込み装置および本体ケースにインクを注入するインク注入装置が、含まれていることが、好ましい。
【００２５】
この構成によれば、インクカートリッジを簡単且つ効率良く組み立てることができ、生産性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、添付の図面を参照して、本発明に係るワーク搬送装置について説明する。このワーク搬送装置は、複数のワークを複数のワーク処理装置に順次臨ませるよう搬送するものである。本実施形態では、ワークとして、例えば、インクカートリッジの本体ケースを用いている。ここでは、本体ケースに各部品を組み込むと共に、インクを注入してインクカートリッジを製造するカートリッジ製造ラインに、ワーク搬送装置を適用した場合について説明する。
【００２７】
カートリッジ製造ライン１で製造されるインクカートリッジは、図示は省略するが、プリンタにインクを供給するインク供給口２を有すると共に内部にインクを貯留する本体ケースＷ（図５参照）と、インク供給口２に装着され、インク供給口２を開閉する開閉バルブと、開閉バルブを開放状態と閉塞状態との間で付勢する付勢バネと、インク供給口２からのインク漏れを防ぐためのゴム製のシール部材と、を有しており、これら全体を複数枚のフィルムで覆うように構成されている。また、本体ケースＷには、後述するインク注入装置１００からインクを注入するためのインク注入口が設けられ、インクの注入後、インク注入口を覆うようフィルムが溶着されることにより、このインク注入口が封止される。
【００２８】
詳細は後述するが、本体ケースＷは、ケース把持ユニット５（ワーク把持ユニット）に把持された状態で、ケース把持ユニット５と共に搬送される。搬送路８上には、複数のケース把持ユニット５を所定のピッチで固定した一本のワイヤー４と、複数のケース把持ユニット５の送りをガイドする一対のガイド部６が設けられており、ワイヤー４を走行させることにより、各ケース把持ユニット５に把持した本体ケースＷを順次搬送するようにしている（図６参照）。
【００２９】
図１に示すように、カートリッジ製造ライン１は、ベースとなる一対のレール状フレーム１０と、一対のレール状フレーム１０上に設置され、複数のワーク処理装置２０から成る３つの処理ブース１１と、各処理ブース１１間に設けられた２つのバッファ装置１２と、カートリッジ製造ライン１の始端に設けられた送出しリール装置１３と、終端に設けられた引込みリール装置１４と、を有している。ここで、本体ケースＷを搬送する搬送路８およびケース把持ユニット５をガイドする一対のガイド部６は、複数のワーク処理装置２０およびバッファ装置１２により構成されている。すなわち、複数のワーク処理装置２０およびバッファ装置１２は、それぞれ搬送路８の一部および一対のガイド部６の一部を有しており、これら部分の搬送路８および部分の一対のガイド部６が連なるよう一対のレール状フレーム１０に横並びに配置されている。
【００３０】
一対のレール状フレーム１０は、例えばＣ形鋼で形成されると共に相互に平行に配置されており、複数のワーク処理装置２０、バッファ装置１２、送出しリール装置１３および引込みリール装置１４を横並びに固定設置している。そして、上記のワイヤー４は無端のもので構成され、送出しリール装置１３と引込みリール装置１４とに弛みを持たした状態で掛け渡されている（図１参照）。
【００３１】
送出しリール装置１３は、外郭となるカバーボックス２９と、その内部に収容された送出しリール２８とを有している。送出しリール２８には、ケース把持ユニット５を所定のピッチで固定したワイヤー４が掛け渡されており、ワイヤー４を複数のワーク処理装置２０の並び方向に向かって送り出すよう自由回転する。
【００３２】
同様に、引込みリール装置１４は、外郭となるカバーボックス２９と、その内部に収容された引込みリール３５とを有している。引込みリール３５には、ケース把持ユニット５を固定したワイヤー４が掛け渡されており、ワイヤー４を複数のワーク処理装置２０から引き込むように自由回転する。
【００３３】
つまり、後述するワイヤー送り部１０５によりワイヤー４が送られるが、この送りに従って、送出しリール装置１３および引込みリール装置１４が回転する。また、ワイヤー４は、弛みを有した状態で、送出しリール装置１３および引込みリール装置１４間を周回する。もっとも、両リール装置を駆動とし（但し、ワイヤー４は適宜スリップする）、ワイヤー送り部１０５の付加を軽減するようにしてもよい。そして、送出しリール装置１３と引込みリール装置１４との間が、ワイヤー４の搬送路８となっており、この搬送路８に、複数のワーク処理装置２０およびバッファ装置１２が臨むこととなる。なお、送出しリール装置１３および引込みリール装置１４に代えて、ワイヤー４を繰出す繰出しリール装置、およびワイヤー４を巻き取る巻取りリール装置を設けるようにしてもよい。この場合には、巻取りリール装置を駆動（巻取り駆動）とし、繰出しリール装置を従動とする。
【００３４】
３つの処理ブース１１は、第１組込みブース４０、第２組込みブース４１およびインク注入ブース４２から構成されており、これら各ブース４０、４１、４２の複数のワーク処理装置２０が本体ケースＷに部品等を組み込むと共にインクを注入することで、インクカートリッジが組み立てられる。
【００３５】
第１組込みブース４０は、図示左側から、導入されたワイヤー４のケース把持ユニット５に本体ケースＷを把持させる給材装置５０と、本体ケースＷの第１部分にフィルムを熱溶着する第１フィルム溶着装置５１と、本体ケースＷの第２部分にフィルムを熱溶着する第２フィルム溶着装置５２と、本体ケースＷに付勢バネを組み込むバネ組込み装置５３と、組み込んだバネの上方から開閉バルブを組み込むバルブ組込み装置５４と、を備えている。
【００３６】
第２組込みブース４１は、図示左側から、ケース把持ユニット５の姿勢を変更させる姿勢変更装置９０と、本体ケースＷの第３部分にフィルムを熱溶着する第３フィルム溶着装置９１と、本体ケースＷの第４部分にフィルムを熱溶着する第４フィルム溶着装置９２と、本体ケースＷの第５部分にフィルムを熱溶着する第５フィルム溶着装置９３と、本体ケースＷのインク供給口にシール部材を挿入するゴム挿入装置９４と、を備えている。
【００３７】
インク注入ブース４２は、本体ケースＷにインクを注入する２台のインク注入装置１００と、ケース把持ユニット５に把持された処理後の本体ケースＷ（すなわち、インクカートリッジ）を取り外す除材装置１０４とで構成されている。
【００３８】
上記の複数のワーク処理装置２０は、ベースとなる装置ボックス６０と、装置ボックス６０の前面上部に設けられたコントロールパネル６１と、装置ボックス６０の上面に設けられたケース処理部６２と、ケース処理部６２を覆う処理カバーボックス６３と、を有している。処理カバーボックス６３は、その前面半部が開閉蓋６４となっている。すなわち、複数のワーク処理装置２０は、略同様の構成となっており、処理に応じて、ケース処理部６２の処理が異なるようになっている。また、各ケース処理部６２の処理エリアには、それぞれ搬送路８および一対のガイド部６が設けられており、これらの搬送路８および一対のガイド部６が連なるよう、複数のワーク処理装置２０が横並びに配置されることで搬送路８および一対のガイド部６を構成している。また、詳細は後述するが、各ワーク処理装置２０は、ワイヤー４を送るためのワイヤー送り部１０５を有しており、ワイヤー４を適宜送り出している。
【００３９】
ここで、各ワーク処理装置２０のケース処理部６２について説明する。給材装置５０のケース処理部は、ケース把持ユニット５に本体ケースＷを横向きの状態で装着するケース装着処理部である（詳細は後述）。第１フィルム溶着装置５１のケース処理部６２は、本体ケースＷにフィルムを溶着するフィルム溶着処理部であり、第２フィルム溶着装置５２は、第１フィルム溶着装置５１により溶着した部分と異なる部分にフィルムを溶着するよう構成されている。同様に、他のフィルム溶着装置９１、９２、９３もそれぞれ本体ケースＷの異なる部分にフィルムを溶着するよう構成されているため、後述する各フィルム溶着装置９１、９２、９３については、説明を省略する。
【００４０】
バネ組込み装置５３のケース処理部６２は、バネ組込み処理部となっており、本体ケースＷのインク供給口２に付勢バネを装着するよう構成されている。バルブ組込み装置５４のケース処理部６２は、バルブ組込み処理部となっており、装着した付勢バネの上方から開閉バルブを装着するよう構成されている。
【００４１】
姿勢変更装置９０のケース処理部６２は、本体ケースＷが横向き姿勢から縦向き姿勢になるようケース把持ユニット５の姿勢を変更する姿勢変更処理部である（詳細は後述）。ゴム挿入装置９４のケース処理部６２は、ゴム挿入処理部となっており、本体ケースＷのインク供給口２を封止するためのゴム製のシール部材を挿入するよう構成されている。
【００４２】
インク注入装置１００は、本体ケースＷにインクを注入するインク注入処理部を有しており、本体ケースＷのインク注入口を介してインクを注入し、インク注入後、インク注入口をフィルムでシールするよう構成されている。除材装置１０４のケース処理部６２は、ケース把持ユニット５に把持された本体ケースＷを取り外すケース取外し処理部である（詳細は後述）。
【００４３】
バッファ装置も、送出しリール装置１３と略同様に構成され、送出しリール２８に代えて、２つのローラ１１０を有している。２つのローラ１１０は相互に水平（同じ高さ）に配置され、ワイヤー４は、この２つのローラ１１０に垂れ下がるよう掛け渡されている。このバッファ装置１２は、処理途中の複数の本体ケースＷを、処理待ち状態としておき、前処理装置が処理停止した場合でも、バッファ装置１２内に待機させた本体ケースＷを後処理装置に臨ませることができるため、搬送路８全体が停止することがない。また、各処理ブース１１が異なる処理時間であっても、バッファ装置１２により前後処理の処理時間の差を吸収することができるため、効率良く本体ケースＷを搬送することができる。
【００４４】
各ワーク処理装置２０に設けられたワイヤー送り部１０５がワイヤー４を送り出すと送出しリール装置１３からケース把持ユニット５が送り出され、送り出されたケース把持ユニット５は、第１組込みブース４０の給材装置５０に臨む。給材装置５０は、臨んだケース把持ユニット５に横向きに本体ケースＷを装着し、装着後、ワイヤー送り部１０５によって、第１フィルム溶着装置５１に臨む。第１フィルム溶着装置５１に臨んだ本体ケースＷには、フィルムが熱溶着され、この後、再びワイヤー送り部１０５によって、ケース把持ユニット５が送られ、本体ケースＷは次の処理装置に臨む。本体ケースＷが、バネ組込み装置５３に臨むと、本体ケースＷのインク供給口２に付勢バネが装着される。付勢バネ装着後、今度は、バルブ組込み装置５４に本体ケースＷが臨むと共に、装着した付勢バネの上方から開閉バルブが装着される。
【００４５】
第１組込みブース４０を通過した本体ケースＷは、次に、第１のバッファ装置１２に臨み、第２組込みブース４１に向かって第１のバッファ装置１２内を移動する。第２組込みブース４１の姿勢変更装置９０に本体ケースＷが臨むと、姿勢変更装置９０は、本体ケースＷを横向きから縦向きに姿勢を変更すべく、ケース把持ユニット５の姿勢を変更する。姿勢変更後、本体ケースＷは、各フィルム溶着装置９１、９２、９３に臨むと共に、各フィルム溶着装置９１、９２、９３により、本体ケースＷにフィルムが溶着され、フィルム溶着後、本体ケースＷは、ゴム挿入装置９４に臨む。ゴム挿入装置９４では、本体ケースＷのインク供給口２に、ゴム製のシール部材を装着する。この後、本体ケースＷは、再び、第２のバッファ装置１２に臨む。
【００４６】
本体ケースＷが、第２のバッファ装置１２からインク注入ブース４２のインク注入装置１００に臨むと、インク注入装置１００は、本体ケースＷのインク注入口からインクを注入すると共に、インク注入後、インク注入口を封止する。この後、ケース把持ユニット５は、除材装置１０４に臨み、ケース把持ユニット５に把持された処理後の本体ケースＷを取り外す。本体ケースＷが取り外されたケース把持ユニット５は、ワイヤー４と共に、引込みリール装置１４により再度、送出しリール装置１３に戻される。
【００４７】
ここで、本発明のワーク搬送装置１１４について詳細に説明する。このワーク搬送装置１１４は、送出しリール装置１３と引込みリール装置１４との間で周回するワイヤー４と、ワイヤー４に所定のピッチで固定されたケース把持ユニット５と、ケース把持ユニット５を搬送路８上においてガイドする一対のガイド部６と、複数のワーク処理装置２０に選択的に設けられ、ワイヤー４を送るワイヤー送り部１０５と、ケース把持ユニット５に本体ケースＷを装着する給材装置５０と、ケース把持ユニット５に把持された本体ケースＷを取り外す除材装置１０４と、本体ケースＷの姿勢を変更する姿勢変更装置９０と、を有している。
【００４８】
ワイヤー４は、各バッファ装置１２における弛みや、送出しリール装置１３および引込みリール装置１４間の垂れ下がりを作る弛み等を考慮し、十分な長さを有して無端に構成されている。この場合のワイヤー４は、例えば、鋼鉄線をより合せたものを用いているが、これに限らず、樹脂製の糸をより合わせたものを用いてもよい。一対のガイド部６は、例えば丸棒、角棒等の棒状のものやパイプ状のであり、上記したように搬送路８に沿って設けられている。もっとも、ケース把持ユニット５の浮き上がりを押さえてより安定にガイドすべく、ガイド部６をＬ形のチャンネル材で構成してもよい。
【００４９】
図２および図３に示すように、ケース把持ユニット５は、ワイヤー４に固定されたユニットベース１１５と、ユニットベース１１５上に設けられた扇状フレーム１１６と、扇状フレーム１１６に基端部が軸着された鉛直軸１１７と、鉛直軸１１７の先端部に設けられた把持ヘッド１１８と、を有しており、鉛直軸１１７には、把持ヘッド１１８を鉛直軸周りに回転させる回転機構１１９が組み込まれ、また、鉛直軸１１７および扇状フレーム１１６には、把持ヘッド１１８を搬送方向に直交する直交方向に回動させる回動機構１２０が設けられている。
【００５０】
ユニットベース１１５は、ワイヤー４が挿通固定するワイヤー固定部１２２と、ワイヤー固定部１２２上に連なる長方体状のベースブロック１２３とを有している。ベースブロック１２３は、その側面が一対のガイド部６に摺接するよう、その長辺が一対のガイド部６の間隙と略同じ長さになっている。
【００５１】
扇状フレーム１１６は、ベースブロック１２３の長辺端部から立設するよう設けられており、その内側面の下部に突設された左右一対の２つのストッパー１２５と、内側面に後述するクリック機構に係合する窪み形状に形成された３つのクリック係合穴１２６とを有している。一対のストッパー１２５は、相互に水平になるように左右対称に配置され、３つのクリック係合穴１２６は、その１つが扇状フレーム１１６の中央上部に設けられ、その２つが下方両端部に相互に水平になるよう配置されている（図３参照）。なお、扇状フレーム１１６は、鉛直軸１１７を挟むように設けた一対のもので構成することが、より好ましい。
【００５２】
鉛直軸１１７は、中間部が円柱状に形成され、上部が把持ヘッド１１８を取り付けるために板状に形成されている。また、鉛直軸１１７の下部は厚板状に形成され、扇状フレーム１１６の内側面の中央に軸着されている。円柱状に形成した鉛直軸１１７の中間部は、上軸部１３１と上軸部１３２とに２分されており、その接合部分には上記の回転機構１１９が設けられている。
【００５３】
図４に示すように、回転機構１１９は、上軸部１３１の凹部１５２と上軸部１３２の凸部１５０とにより印籠継ぎの形式で接続されると共に、上軸部１３１内に設けた引張りバネ１５４で連結されている。また、上軸部１３１と上軸部１３２との突き当て部分には、フェースラチェット１５５が形成されており、この部分で、把持ヘッド１１８を鉛直軸回りに所定の角度刻みで回転（回動）可能な構成となっている。
【００５４】
図３に示すように、鉛直軸１１７の下部には、回動機構１２０となる支軸１５６とクリック機構とが設けられており、クリック機構は、出没自在且つ抜け止め状態に保持された鋼球と、鋼球を扇状フレーム１１６側に付勢する付勢バネと、で構成されている。これにより、鉛直軸１１７を搬送路８に直交する方向に回動させると、クリック機構の鋼球が、上記したクリック係合穴１２６に係合することで、鉛直軸１１７を鉛直および前後水平となる回動位置において規制状態とすることができる。なお、上記のストッパー１２５は、鉛直軸１１７の過度の回動を阻止するためのものである。
【００５５】
図２および図５に示すように、把持ヘッド１１８は、鉛直軸１１７の上部側面に固定され、水平に延在する支持プレート１６０と、支持プレート１６０の両端部にそれぞれ軸支された一対のチャックアーム１６１と、一対のチャックアーム１６１間に渡したチャックバネ１６２とを、有している。各チャックアーム１６１は、「Ｌ」字状に形成されており、その屈曲部分で回転軸１６３を介して支持プレート１６０に軸支されている。両チャックアーム１６１の重なり部分は、それぞれ半分の肉厚に形成されており、両チャックアーム１６１の先端が同一の面内で回動するようになっている（図３参照）。
【００５６】
給材装置５０は、ケース把持ユニット５に本体ケースＷを把持させるものであり、一対のチャックアーム１６１の重なり部分を一体として押し上げる押上棒１６４と、一対のチャックアーム１６１の間に本体ケースＷを給材する搬入アーム（図示省略）とを有している。一対のチャックアーム１６１は、その基端部が押上棒１６４により押し上げられることにより開脚動作する。この状態で、搬入アームにより両チャックアーム１６１間に本体ケースＷを搬入しておき、押上棒１６４を下げてチャックバネ１６２により両チャックアーム１６１を閉脚動作させる。これにより、両チャックアーム１６１は、本体ケースＷを挟み込むようにしてこれを把持する。なお、給材装置５０は、本体ケースＷが横向き姿勢になるよう、別途設けたプッシャ等により、ケース把持ユニット５の回動機構１２０を回動させて、つまり鉛直軸１１７を倒した状態で送り出す。
【００５７】
除材装置１０４は、ケース把持ユニット５に把持された本体ケースＷを取り外すものであり、給材装置５０と略同様の構成となっている。つまり、除材装置１０４は、一対のチャックアーム１６１の基端部を押し上げる押上棒１６４と、一対のチャックアーム１６１の間に把持された本体ケースＷを除材する搬出アーム（図示省略）とを有している。これにより、除材装置１０４にケース把持ユニット５が臨むと、搬出アームが本体ケースＷをハンドリングし、この状態で押上棒１６４によりケース把持ユニット５の把持を解除する。把持解除後、搬出アームが移動して除材を行い、この後、押上棒１６４を下げる。これにより、処理後の本体ケースＷが適切に除材される。
【００５８】
姿勢変更装置９０は、本体ケースＷの姿勢を処理に応じて変更するよう、ケース把持ユニット５の回動機構１２０を回動させると共に、回転機構１１９を回転させるものである。すなわち、本実施形態の姿勢変更装置９０では、本体ケースＷを横向き姿勢から縦向き姿勢に変更するため、倒れた状態の鉛直軸１１７を引き起こすよう構成されている。姿勢変更装置９０は、例えば、二股アームとこれを回転させるアーム回転機構とで構成し、把持ヘッド１１８に二股アームを臨ませて、ケース把持ユニット５の回動させるようにする。
【００５９】
図６に示すように、ワイヤー送り部１０５は、ホーム位置とエンド位置との間を搬送方向に往復移動する１軸テーブル１３５と、１軸テーブル１３５上に搭載され、エアーシリンダにより搬送方向と直交する直交方向にガイドされて進退移動する載置テーブル１３６と、載置テーブル１３６上に搭載されたチャック部１３７と、これらを制御する搬送制御部１３８とを有している。
【００６０】
チャック部１３７は、ワイヤー４を把持する一対の把持アーム１４０と、一対の把持アーム１４０を把持動作および把持解除動作させる把持動作機構１４１と、を有しており、把持動作機構１４１は、エアーシリンダにより一対の把持アーム１４０の把持動作を行っている。一対の把持アーム１４０は、その基端部の間隔が、幅広になるよう形成されると共に、その先端部の間隔が幅狭になるよう形成されており、幅狭の部分において、ワイヤー４を把持する。搬送制御部１３８は、１軸テーブル１３５の移動制御、載置テーブル１３６の移動制御および一対の把持アーム１４０の把持動作を制御している。
【００６１】
ワイヤー送り部１０５は、ホーム位置において、搬送路８に臨んだワイヤー４に対し、一対の把持アーム１４０を広げた状態（把持解除状態）で、載置テーブル１３６を前進させ、一対の把持アーム１４０の間にワイヤー４を臨ませる。この後、搬送制御部１３８は、一対の把持アーム１４０に把持動作させてワイヤー４を把持させ、続いてワイヤー４をエンド位置に往動するよう１軸テーブル１３５を搬送方向に所定のピッチで移動させる。移動後、搬送制御部１３８は、一対の把持アーム１４０の把持状態を解除すると共に、載置テーブル１３６を後退させ、そして、１軸テーブル１３５をホーム位置に復動させる。この動作を繰り返すことで、ワイヤー４を、所定のピッチで搬送することが可能となる。なお、ワイヤー送り部１０５は、複数のワーク処理装置２０すべてに設けてもよいし、適宜各ワーク処理装置２０のいずれかに設けてもよい。また、ワイヤー送り部１０５を、独立したワイヤー搬送装置として設け、この装置をカートリッジ製造ライン１に設置してもよい。これにより、各処理ブース４０、４１、４２に対応したピッチで本体ケースＷを搬送することができる。
【００６２】
以上の構成によれば、本体ケースＷの姿勢を簡単に姿勢変更することができるため、複数のワーク処理装置２０が複雑な動作を行う必要が無く、複数のワーク処理装置２０の構成を簡易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本実施形態のワーク搬送装置を組み込んだカートリッジ製造ラインの外観斜視図である。
【図２】ケース把持ユニットの両側面図である。
【図３】ケース把持ユニットの正面図である。
【図４】ケース把持ユニットの回転機構の模式図である。
【図５】把持ヘッドの把持動作および把持解除動作の説明図である。
【図６】ワイヤー送り部の模式図である。
【符号の説明】
【００６４】
４…ワイヤー  ５…ケース把持ユニット  ６…ガイド部  ８…搬送路  １２…バッファ装置  ２０…ワーク処理装置  ９０…姿勢変更装置  １０５…ワイヤー送り部  １１４…ワーク搬送装置  １１７…鉛直軸  １１８…把持ヘッド  １１９…回転機構  １２０…回動機構  Ｗ…本体ケース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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