(57)【要約】【課題】車両が上り坂や下り坂に進入する前に上り坂や下り坂の道路及び道路周辺の様子を表示することができる車両用地図表示装置を提供する。【解決手段】現在地検出装置１４により車両の現在地を検出する。ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記憶されている道路地図データに基づいて、車両進行方向の上り坂または下り坂を検出する。車両進行方向に上り坂があるときは、表示モニタ１６に鳥瞰図表示の道路地図を表示するための視線角度を車両が平坦な道路を走行しているときのものに比べて大きくし、車両進行方向に下り坂があるときは小さくする。そして、変更した視線角度により鳥瞰図表示の道路地図を表示モニタ１６に表示する。  【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路地図に関する道路地図データを記憶する道路地図記憶手段と、
車両の現在地を検出する車両位置検出手段と、
前記道路地図データに基づいて前記現在地の進行方向の所定の距離に上り坂が存在するか否かを検出する上り坂検出手段と、
前記道路地図上の所定の高さ位置に視点を置き、鉛直方向と第１の角度をなす視線で前記視点から前記道路地図を眺めた鳥瞰図表示の道路地図を表示する第１の道路地図表示手段と、
前記道路地図上の所定の高さ位置に視点を置き、鉛直方向と第１の角度より大きい第２の角度をなす視線で前記視点から前記道路地図を眺めた鳥瞰図表示の道路地図を表示する第２の道路地図表示手段と、
前記上り坂検出手段によって上り坂が検出されない場合は、前記第１の道路地図表示手段によって前記鳥瞰図表示の道路地図を表示し、前記上り坂検出手段によって上り坂が検出された場合は、前記第２の道路地図表示手段によって前記鳥瞰図表示の道路地図を表示する道路地図表示制御手段とを備えることを特徴とする車両用地図表示装置。
【請求項２】
道路地図に関する道路地図データを記憶する道路地図記憶手段と、
車両の現在地を検出する車両位置検出手段と、
前記道路地図データに基づいて前記現在地の進行方向の所定の距離に下り坂が存在するか否かを検出する下り坂検出手段と、
前記道路地図上の所定の高さ位置に視点を置き、鉛直方向と第１の角度をなす視線で前記視点から前記道路地図を眺めた鳥瞰図表示の道路地図を表示する第１の道路地図表示手段と、
前記道路地図上の所定の高さ位置に視点を置き、鉛直方向と第１の角度より小さい第２の角度をなす視線で前記視点から前記道路地図を眺めた鳥瞰図表示の道路地図を表示する第２の道路地図表示手段と、
前記下り坂検出手段によって下り坂が検出されない場合は、前記第１の道路地図表示手段によって前記鳥瞰図表示の道路地図を表示し、前記下り坂検出手段によって下り坂が検出された場合は、前記第２の道路地図表示手段によって前記鳥瞰図表示の道路地図を表示する道路地図表示制御手段とを備えることを特徴とする車両用地図表示装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載された車両用地図表示装置において、
前記視点の高さ位置は前記車両の乗員の視点の高さ位置であることを特徴とする車両用地図表示装置。
【請求項４】
道路地図に関する道路地図データを記憶し、
車両の現在地を検出し、
前記道路地図データに基づいて前記現在地の進行方向の所定の距離に上り坂が存在するか否かを検出し、
上り坂が検出されない場合は、前記道路地図上の所定の高さ位置に視点を置き、鉛直方向と第１の角度をなす視線で前記視点から前記道路地図を眺めた鳥瞰図表示の道路地図を表示し、
上り坂が検出された場合は、前記道路地図上の所定の高さ位置に視点を置き、鉛直方向と第１の角度より大きい第２の角度をなす視線で前記視点から前記道路地図を眺めた鳥瞰図表示の道路地図を表示することを特徴とする地図表示方法。
【請求項５】
道路地図に関する道路地図データを記憶し、
車両の現在地を検出し、
前記道路地図データに基づいて前記現在地の進行方向の所定の距離に下り坂が存在するか否かを検出し、
下り坂が検出されない場合は、前記道路地図上の所定の高さ位置に視点を置き、鉛直方向と第１の角度をなす視線で前記視点から前記道路地図を眺めた鳥瞰図表示の道路地図を表示し、
下り坂が検出された場合は、前記道路地図上の所定の高さ位置に視点を置き、鉛直方向と第１の角度より小さい第２の角度をなす視線で前記視点から前記道路地図を眺めた鳥瞰図表示の道路地図を表示することを特徴とする地図表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路地図を鳥瞰図表示する車両用地図表示装置および地図表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車の傾きに対応した鳥瞰図表示を行うナビゲーション表示装置が、従来から知られている（特許文献１）。このナビゲーション表示装置では、自車が上り坂を走行中は鳥瞰図の見下ろし角度を小さくし、また、下り坂を走行中は鳥瞰図の見下ろし角度を大きくしている。すなわち、自車が上り坂を走行中は、自車は進行方向を上にして傾くので、少し空を見上げた視線による鳥瞰図が表示され、下り坂を走行中は、自車は進行方向を下にして傾くので、少し地表を見下ろした視線による鳥瞰図が表示される。
【特許文献１】特開２００３−３０２２３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１の発明では、上り坂に進入する手前では、自車はまだ傾いていないので鳥瞰図の見下ろし角度は小さくならず、ナビゲーション表示装置には上り坂の道路部分が表示されないという問題点がある。また、下り坂を下る手前では、自車はまだ傾いていないので鳥瞰図の見下ろし角度が大きくならず、ナビゲーション表示装置には遠方の景色しか表示されないという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
（１）請求項１の発明の車両用地図表示装置は、道路地図に関する道路地図データを記憶する道路地図記憶手段と、車両の現在地を検出する車両位置検出手段と、道路地図データに基づいて現在地の進行方向の所定の距離に上り坂が存在するか否かを検出する上り坂検出手段と、道路地図上の所定の高さ位置に視点を置き、鉛直方向と第１の角度をなす視線で視点から道路地図を眺めた鳥瞰図表示の道路地図を表示する第１の道路地図表示手段と、道路地図上の所定の高さ位置に視点を置き、鉛直方向と第１の角度より大きい第２の角度をなす視線で視点から道路地図を眺めた鳥瞰図表示の道路地図を表示する第２の道路地図表示手段と、上り坂検出手段によって上り坂が検出されない場合は、第１の道路地図表示手段によって鳥瞰図表示の道路地図を表示し、上り坂検出手段によって上り坂が検出された場合は、第２の道路地図表示手段によって鳥瞰図表示の道路地図を表示する道路地図表示制御手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２の発明の車両用地図表示装置は、道路地図に関する道路地図データを記憶する道路地図記憶手段と、車両の現在地を検出する車両位置検出手段と、道路地図データに基づいて現在地の進行方向の所定の距離に下り坂が存在するか否かを検出する下り坂検出手段と、道路地図上の所定の高さ位置に視点を置き、鉛直方向と第１の角度をなす視線で視点から道路地図を眺めた鳥瞰図表示の道路地図を表示する第１の道路地図表示手段と、道路地図上の所定の高さ位置に視点を置き、鉛直方向と第１の角度より小さい第２の角度をなす視線で視点から道路地図を眺めた鳥瞰図表示の道路地図を表示する第２の道路地図表示手段と、下り坂検出手段によって下り坂が検出されない場合は、第１の道路地図表示手段によって鳥瞰図表示の道路地図を表示し、下り坂検出手段によって下り坂が検出された場合は、第２の道路地図表示手段によって鳥瞰図表示の道路地図を表示する道路地図表示制御手段とを備えることを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項１または２に記載された車両用地図表示装置において、視点の高さ位置は前記車両の乗員の視点の高さ位置であることを特徴とする。
（４）請求項４の発明の地図表示方法は、道路地図に関する道路地図データを記憶し、車両の現在地を検出し、道路地図データに基づいて現在地の進行方向の所定の距離に上り坂が存在するか否かを検出し、上り坂が検出されない場合は、道路地図上の所定の高さ位置に視点を置き、鉛直方向と第１の角度をなす視線で視点から道路地図を眺めた鳥瞰図表示の道路地図を表示し、上り坂が検出された場合は、道路地図上の所定の高さ位置に視点を置き、鉛直方向と第１の角度より大きい第２の角度をなす視線で視点から道路地図を眺めた鳥瞰図表示の道路地図を表示することを特徴とする。
（５）請求項５の発明の地図表示方法は、道路地図に関する道路地図データを記憶し、車両の現在地を検出し、道路地図データに基づいて現在地の進行方向の所定の距離に下り坂が存在するか否かを検出し、下り坂が検出されない場合は、道路地図上の所定の高さ位置に視点を置き、鉛直方向と第１の角度をなす視線で視点から道路地図を眺めた鳥瞰図表示の道路地図を表示し、下り坂が検出された場合は、道路地図上の所定の高さ位置に視点を置き、鉛直方向と第１の角度より小さい第２の角度をなす視線で視点から道路地図を眺めた鳥瞰図表示の道路地図を表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、車両の進行方向に上り坂または下り坂があるか否かによって鳥瞰図表示を行うための視点からの視線角度を変更するので、車両が上り坂や下り坂に進入する前に、上り坂や下り坂の様子を車両用地図表示装置に表示することができる。したがって、車両が上り坂や下り坂に進入する前に、上り坂や下り坂の道路状況を把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
本発明の実施形態によるナビゲーション装置の構成を図１に示す。図１のナビゲーション装置１は、所定の高さから眺めた鳥瞰図表示で道路地図を３次元的に表示することにより実際に所定の高さから眺めたように臨場感あふれる道路地図を表示することができる。ナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、入力装置１７およびディスクドライブ１８を有している。
【０００７】
制御回路１１は、マイクロプロセッサ及びその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。この制御回路１１がＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記憶された道路地図データに基づいて所定の経路探索処理を行うと、その処理結果が探索ルートとして表示モニタ１６に表示される。
【０００８】
現在地検出装置１４は車両の現在地を検出する装置であり、たとえば、車両の進行方向を検出する振動ジャイロ１４ａ、車速を検出する車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１４ｃなどからなる。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、道路地図の表示範囲や経路探索開始点などを決定するとともに、道路地図上にその現在地を表示する。
【０００９】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを格納する。この画像データは道路地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはディスクドライブ１８によって読み込まれるＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記憶された道路地図データに基づいて、適宜生成される。ナビゲーション装置１は、このようにして生成された画像データを用いることによって表示モニタ１６に道路地図表示などを行うことができる。
【００１０】
ディスクドライブ１８には、道路地図データが記録されたＤＶＤ−ＲＯＭ１９が装填される。道路地図データは、道路地図表示用データ、経路探索用データなどを含む。道路地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有し、乗員の要求にしたがって、表示地図の縮尺を変更することができる。また、道路地図表示用データには、道路を表示するためのノード、形状補間点の情報が含まれ、このノードや形状補間点の情報には、ノードや形状補間点の位置情報のほかに標高情報が含まれている。このノードや形状補間点の標高情報を利用することによって、道路地図の道路を立体的に表示することができる。また、このノードや形状補間点の標高情報を利用することによって、車両の位置する前方の道路が上り坂であるか否か、下り坂であるか否かを検出することができる。
【００１１】
表示モニタ１６は、道路地図データなどの各種情報に基づいて、自車位置付近の道路地図などの各種情報を画面表示としてナビゲーション装置１の乗員に提供する。入力装置１７は、乗員が目的地の設定などを行うための各種入力スイッチを有し、これは操作パネルやリモコンなどによって実現される。乗員は、表示モニタ１６に表示される画面指示に従って入力装置１７を操作することにより、地名や地図上の位置を指定して目的地を設定し、その目的地までの経路探索をナビゲーション装置１に開始させることができる。
【００１２】
目的地が乗員により設定されると、ナビゲーション装置１は、ＧＰＳセンサ１４ｃにより検出された現在地を出発地として目的地までの経路演算を所定のアルゴリズムに基づいて行う。このようにして求められたルート（以下、探索ルートという）は、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、ほかの道路とは区別して画面表示される。これにより、乗員は地図上の探索ルートを画面上で認識することができる。また、ナビゲーション装置１は、探索ルートに従って車両が走行できるように、乗員に対して画面や音声などによる進行方向指示を行い、車両を誘導する。
【００１３】
なお、ディスクドライブ１８は、装填されたＤＶＤ−ＲＯＭ１９から、表示モニタ１６に道路地図を表示させるための道路地図データを読み出すようにしたが、ＤＶＤ−ＲＯＭ以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより道路地図データを読み出してもよい。
【００１４】
次に、表示モニタ１６に道路地図として表示される鳥瞰図の概要を図２〜図４を参照して説明する。本発明による鳥瞰図表示は、運転者から見た車両前方の情景をリアルに表示する、いわゆるドライバーズビュと呼ばれるものである。図２は、道路地図をＸＹ平面とし、ＸＹへ面に直交するＺ軸上の運転者の目の位置に相当する高さに視点Ｍを置き、視点Ｍから眺める視線２１と鉛直方向とのなす角がθであり、見開き角度がγである場合を示した例である。この角度θを以下、視線角度と呼ぶ。図示の長方形ａｂｃｄは、図３に拡大表示するように表示モニタ１６の表示範囲１６ａを示し、図２の台形ＡＢＣＤは表示モニタ１６に表示される道路地図範囲２２を示す。また、図３の点ｏは表示モニタ１６の表示範囲１６ａの中心を示し、点ｅと点ｆとは表示モニタ１６の表示範囲１６ａの下辺ａｂと上辺ｃｄとのそれぞれの真ん中の点である。また、図２の点Ｅと点Ｆとは、点ｅと点ｆとをＸＹ平面の道路地図に投影した点である。
【００１５】
道路地図を鳥瞰図表示する場合、鳥瞰図表示形式の道路地図データを予めＤＶＤ−ＲＯＭ１９に格納することも考えられるが、データ量が膨大になってしまう。そこで、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に格納されているＸＹ平面の道路地図データをソフトウェア処理によって鳥瞰図データに変換して表示モニタ１６に表示する。データ変換は、道路地図上の座標を表示モニタ１６の表示範囲１６ａ上の座標に座標変換することによって行う。
【００１６】
ＸＹ平面の道路地図データから鳥瞰図データへ変換する場合、ＸＹ平面の道路地図の標高情報が加味される。たとえば、標高情報を加味しないと、図４に示すように表示モニタ１６の表示範囲ａにはＥＦ間のＸＹ平面の道路地図データが表示モニタ１６に表示される。しかし、標高情報を加味して上り坂４１の道路地図を表示モニタ１６に表示すると上り坂４１上のＥ’Ｆ’間が表示モニタ１６の表示されることになる。したがって、表示範囲１６ａにはＥ”Ｆ”間のＸＹ平面の道路地図データが鳥瞰図データへ変換され表示されることになる。このように、ＸＹ平面の道路地図の標高情報を加味してＸＹ平面の道路地図データから鳥瞰図データへ変換する。
【００１７】
この発明は、このように標高情報を用いることにより、前記道路の傾斜程度を加味した鳥瞰図表示を行うことを前提とする。そして、平坦路から上り坂路へ侵入する際、あるいは、平坦路から下り坂路へ侵入する際に生じる鳥瞰図表示の問題を以下のように改善するものである。
【００１８】
本発明の実施形態のナビゲーション装置１に表示される鳥瞰図表示の道路地図について図５および６を参照して説明する。車両５１は平坦を走行しており、その所定距離先に上り坂５２があるものとする。鳥瞰図表示の道路地図を表示するための視点の高さは、車両５１を運転している乗員の視点の高さとする。θ、θ’は鳥瞰図表示の道路地図を表示するため視線角度とする。θは、図２〜４で説明した視線角度であり、９０°より小さい値とする。この視野角度θは、進行方向に上り坂も下り坂もなく、車両５１が平坦路を走行しているときの視野角度であり、道路地図を鳥瞰図表示するときに車両前方が見易くなるように設定された視線角度とする。θ’はθより大きい値とする。
【００１９】
従来技術で説明したように、車両５１の傾きに基づいて視線角度を制御する場合は、図５（ａ）に示すように、車両５１の位置より所定距離先に上り坂５２があっても、車両５１は傾いていないので視線角度は平坦路を走行しているときの値θである。したがって、表示モニタ１６に表示される道路地図の範囲は平坦路を走行しているときに比べて狭くなり、表示モニタ１６には上り坂の道路の一部５３ａしか表示されない。すなわち、車両前方が平坦路である場合に比べて近い前方領域までしか表示することができない。このため、上り坂を走行する前に、上り坂やその周辺の様子について把握しづらい。
【００２０】
一方、本願発明の実施形態のナビゲーション装置１の場合は、車両５１の位置の所定距離の先に上り坂５２があるときは視線角度をθからθ’に変更して道路地図を表示するので、平坦路と同じ距離の前方領域５３ｂの道路地図が表示される。したがって、上り坂を走行する前に、上り坂やその周辺の様子を把握しやすくなる。
【００２１】
図６は、所定距離の先に下り坂がある場合、鳥瞰図表示の道路地図を表示するための視線角度を示したものである。車両５１は平坦を走行しており、車両５１の位置の所定距離の先に下り坂６１があるものとする。鳥瞰図表示の道路地図を表示するための視点の高さは、車両５１を運転している乗員の視点の高さとする。θ、θ”は鳥瞰図表示の道路地図を表示するため視線角度とし、θは９０°より小さい値とし、θ”はθより小さい値とする。θは、上記で説明したものである。
【００２２】
従来技術で説明したように、車両５１の傾きに基づいて視線角度を制御する場合は、図６（ａ）に示すように、所定距離先に下り坂６１があっても、車両５１は傾いていないので視線角度は平坦路を走行しているとき値θである。したがって、表示モニタ１６に表示される道路地図の範囲は平坦路を走行しているときに比べて車両の前方領域が表示されず、遠方領域６２ａが表示される。このため、下り坂を走行する前に下り坂やその周辺の様子が把握しづらい。
【００２３】
一方、本願発明の実施形態のナビゲーション装置１の場合は、車両５１の位置の所定距離先に下り坂６１があるときは視線角度θが視線角度θ”に変更して道路地図が表示され、下り坂の前方領域６２ｂが表示される。したがって、下り坂を走行する前に下り坂やその周辺の様子を把握しやすくなる。
【００２４】
次に、本発明の実施形態によるナビゲーション装置１における鳥瞰図表示の道路地図表示処理を図７のフローチャートを参照して説明する。図７の処理は、ナビゲーション装置１が道路地図を鳥瞰図表示モードで表示モニタ１６に表示したときにスタートするプログラムを制御回路１１で実行して行われる。
【００２５】
ステップＳ７０１では、現在地検出装置１４により車両の現在地を検出する。ステップＳ７０２では、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記憶されている道路地図データより車両の現在地に対応するリンク（以下、対応リンクと呼ぶ。）を抽出する。ステップＳ７０３では、対応リンクに含まれるノードや形状補間点の標高情報から車両の現在地の高度ｈ１を算出する。ステップＳ７０４では、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記憶されている道路地図データより、車両の現在地の２０ｍ先に存在するリンク（以下、先行リンクと呼ぶ。）を抽出する。
【００２６】
ステップＳ７０５では、先行リンクに含まれるノードや形状補間点の標高情報から先行リンクの平均高度ｈ２を算出する。ステップＳ７０６では、車両の現在地の高度ｈ１と先行リンクの平均高度ｈ２との高度差を算出し、この高度差が２ｍ以上か否かの判定を行う。高度差が２ｍ以上の場合は、車両の進行方向に上り坂か下り坂があり、高度差が２ｍに満たない場合は、車両の進行方向には平坦路が続く。高度差が２ｍ以上の場合は、ステップＳ７０６が肯定判定されてステップＳ７０７へ進む。高度差が２ｍに満たない場合は、ステップＳ７０６が否定判定されて、ステップＳ８０１へ進む。
【００２７】
ステップＳ７０７では、車両の現在地の高度ｈ１が先行リンクの平均高度ｈ２より大きいか判定を行う。車両の現在地の高度ｈ１が先行リンクの平均高度ｈ２より大きい場合は、車両の進行方向に下り坂があり、大きくない場合、つまり先行リンクの平均高度ｈ２が車両の現在地の高度ｈ１より大きい場合は、車両の進行方向に上り坂がある。車両の現在地の高度ｈ１が先行リンクの平均高度ｈ２より大きい場合は、ステップＳ７０７が肯定判定されてステップＳ８０５へ進む。大きくない場合は、ステップＳ７０７が否定判定されてステップＳ８０３へ進む。
【００２８】
図８のステップ８０１では、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９より道路地図データを取得する。車両の進行方向には平坦な道路が続くので、ステップＳ８０２では視線角度をθ（θ＜９０°）として道路地図データを鳥瞰図データに変換する。そして、ステップＳ８０７へ進む。
【００２９】
ステップＳ８０３では、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９より道路地図データを取得する。車両の進行方向には上り坂があるので、ステップＳ８０４では、視線角度をθより大きい角度であるθ’として道路地図データを鳥瞰図データに変換する。そして、ステップＳ８０７へ進む。  
【００３０】
ステップＳ８０５では、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９より道路地図データを取得する。車両の進行方向には下り坂があるので、ステップＳ８０６では、視線角度をθより小さい角度であるθ’として道路地図データを鳥瞰図データに変換する。そして、ステップＳ８０７へ進む。
【００３１】
ステップＳ８０７では、それぞれの視線角度で変換された鳥瞰図データに基づいて、鳥瞰図表示の道路地図を表示モニタ１６に表示する。
【００３２】
以上の実施の形態によるナビゲーション装置１は次のような作用効果を奏する。
（１）以上の実施の形態によれば、車両の進行方向に上り坂または下り坂があるか否かによって鳥瞰図表示するための視線角度を変更するので、車両が上り坂や下り坂に進入する前に上り坂や下り坂を車両用地図表示装置に表示することができる。したがって、車両が上り坂や下り坂に進入する前に、上り坂や下り坂およびその周辺の様が把握しやすくなる。とくに、鳥瞰図表示を行うための視点を車両を運転している乗員の視線の高さにすると、視点を車両の上方においた場合に比べて前方の見通しが悪くなるので、鳥瞰図表示を行うための視点を車両の運転をしている乗員の視線の高さにした場合において上記効果は特に大きい。
（２）鳥瞰図表示の道路地図を表示するための視点の高さを、車両を運転している乗員の視点の高さにしたので臨場感のある道路地図を表示することができる。
【００３３】
以上の実施の形態を次のように変形することができる。
（１）以上の実施の形態では、車両の現在地の２０ｍ先に存在するリンクの平均高度により車両の進行方向に上り坂または下り坂があるか否かを判定したが、判定のためのリンクと車両の現在地との距離は２０ｍに限定されない。たとえば、鳥瞰図表示を行うための視点の視線角度が大きい場合は、上り坂までの距離がある程度短くても上り坂の道路及び道路周辺の様子を表示することができるので、距離を２０ｍよりも小さくしてもよい。また、車両の速度が速い場合やナビゲーション装置１の制御回路１１の処理スピードが遅い場合は、表示モニタ１６に視線角度を変更した道路地図が表示される前に上り坂や下り坂に到達してしまう可能性があるので、２０ｍよりも大きくしてもよい。
（２）以上の実施の形態では、車両の現在地の高度ｈ１と先行リンクの平均高度ｈ２との高度差を算出し、この高度差が２ｍ以上か否かによって車両進行方向に上り坂または下り坂があるか否かを判断したが、判断の基準となる高度差は２ｍに限定されない。たとえば、表示モニタ１６に表示される表示範囲が狭い場合は、傾斜角度が小さい上り坂または下り坂であっても、上り坂または下り坂の道路及びその周辺を表示することはできないので、判断の基準となる高度差を２ｍよりも小さくしてもよい。
（３）視線角度θ’およびθ”の値を、車両の進行方向の坂の傾斜角度によって変えてもよい。たとえば、θ’をθと坂の傾斜角度の和の値とし、θ”をθと傾斜角の差の値としてもよい。このように視線角度θ’およびθ”の値を設定することによって、上り坂や下り坂の傾斜角度の影響を受けることなく上り坂や下り坂およびその周辺の様子が把握しやすくなる。
（４）視線角度θ’およびθ”の値を、表示モニタ１６に表示される上り坂や下り坂の範囲が視線角度θで平坦路が表示される表示範囲とほぼ同じ面積になるように変えてもよい。たとえば、図５（ｂ）で、表示モニタ１６に表示される前方領域５３ｂが平坦路で表示される領域５４の面積とほぼ同じ面積になるように視線角度θ’を変えてもよい。また、図６（ｂ）で、表示モニタ１６に表示される前方領域６２ｂが平坦路で表示される領域６３の面積とほぼ同じ面積となるように視線角度θ”を変えてもよい。常に一定の面積の範囲が表示モニタ１６に表示されるので、上り坂や下り坂の傾斜角度の影響を受けることなく上り坂や下り坂およびその周辺の様子が把握しやすくなる。
【００３４】
特許請求の範囲の要素と実施の形態との対応関係を説明する。
本発明の道路地図記憶手段はＤＶＤ−ＲＯＭ１９に対応し、車両位置検出手段は現在地検出装置１４に対応する。上り坂検出手段および下り坂検出手段は制御回路１１およびＤＶＤ−ＲＯＭ１１に対応する。第１の道路地図表示手段はおよび第２の道路地図表示手段は制御回路１１および表示モニタ１６に対応する。道路地図表示制御手段は制御回路１１に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の対応関係になんら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】鳥瞰図の概要を説明するための図である。
【図３】図２の視点Ｍと長方形ａｂｃｄとを拡大表示した図である。
【図４】道路地図データから鳥瞰図データへの変換を説明するための図である。
【図５】車両の進行方向に上り坂がある場合の鳥瞰図表示の道路地図を表示するための視線角度を説明するための図である。
【図６】車両の進行方向に下り坂がある場合の鳥瞰図表示の道路地図を表示するための視線角度を説明するための図である。
【図７】鳥瞰図表示の道路地図表示処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】鳥瞰図表示の道路地図表示処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００３６】
１  ナビゲーション装置
１１  制御回路
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１４  現在地検出装置
１５  画像メモリ
１６  表示モニタ
１６ａ  表示モニタの表示範囲
１７  入力装置
１８  ディスクドライブ
１９  ＤＶＤ−ＲＯＭ
２１  視線
２２  表示モニタに表示される道路地図範囲
４１，５２  上り坂
５１  車両
６１  下り坂
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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