(57)【要約】【課題】  特定人物を撮影するにあたり、特定人物の嗜好に応じた撮影を行うことができる自律移動体を提供する。【解決手段】  モビルロボットＲは、特定人物Ｍの撮影を行う際、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂで撮影した画像の構図が、特定人物Ｍの好みであるか否かを判断する。その結果、好みである場合には、成功サンプルとして画像を保存し、好みでない場合には、失敗サンプルとして画像を保存する。また、モビルロボットＲは、成功サンプルと失敗サンプルに基づいて、特定人物Ｍの好みであるか否かを判断するための特定人物Ｍの構図嗜好性を更新する。【選択図】  図４
2007288425.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定人物を含む周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、
前記周辺状況検出手段で検出された周辺状況に基づいて、前記特定人物と所定の位置関係を保ちながら移動する移動手段と、
前記特定人物を含む画像を撮影する撮影手段と、
前記特定人物の好む構図を決定する構図決定手段と、
前記撮影手段によって撮影を行う際に、前記特定人物の好みの構図に基づいて、撮影位置を調整する撮影位置調整手段と、
を備えることを特徴とする自律移動体。
【請求項２】
前記撮影手段で撮影された画像を記憶する画像記憶手段と、
前記撮影手段でさらに撮影された画像および前記画像記憶手段に記憶された画像に基づいて、前記特定人物の好む構図を学習する構図学習手段と、をさらに備える請求項１に記載の自律移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特定人物とともに移動する自律移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、走行装置や歩行装置などの移動装置により自律的に移動して各種の作業を行うロボットの研究開発が盛んに行われており、各種の自律移動体が提案されている。このような自律移動体として、たとえば、特許文献１（特開２００１−２８７１８３号公報）に開示された案内ロボットがある。この案内ロボットは、案内先までの経路を生成するとともに、案内対象となる被案内者の歩行状態を検出して、被案内者の歩行状態に応じて走行速度を変化させながら、被案内者を案内するというものである。
【特許文献１】特開２００１−２８７１８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記特許文献１に開示された案内ロボットは、単に被案内者を案内先まで案内する機能を有しているに過ぎなかった。このため、たとえば被案内者を撮影するとしても、被案内者（特定人物）の嗜好に合わせた撮影に対応することができないという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明の課題は、特定人物を撮影するにあたり、特定人物の嗜好に応じた撮影を行うことができる自律移動体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決した本発明に係る自律移動体は、特定人物を含む周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、周辺状況検出手段で検出された周辺状況に基づいて、特定人物と所定の位置関係を保ちながら移動する移動手段と、特定人物の好む構図を決定する構図決定手段と、撮影手段によって撮影を行う際に、特定人物の好みの構図に基づいて、撮影位置を調整する撮影位置調整手段と、を備えるものである。
【０００６】
本発明に係る自律移動体は、特定人物を含む周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、周辺状況に基づいて移動する移動手段と、を備えている。また、特定人物の好む構図を決定する構図決定手段を有するとともに、撮影手段によって撮影を行う際に、特定人物の好みの構図に基づいて、撮影位置を調整する撮影位置調整手段を備えている。このため、撮影手段によって特定人物の撮影を行う際に、特定人物の嗜好に応じた画像を撮影することができる。
【０００７】
ここで、撮影手段で撮影された画像を記憶する画像記憶手段と、撮影手段でさらに撮影された画像および画像記憶手段に記憶された画像に基づいて、特定人物の好む構図を学習する構図学習手段と、をさらに備える態様とすることができる。
【０００８】
このように、構図学習手段を備えることにより、特定人物を含む画像を複数回撮影し、特定人物が好む構図を学習することにより、特定人物の嗜好に応じた構図を確実に把握することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る自律移動体によれば、特定人物を撮影するにあたり、特定人物の嗜好に応じた撮影を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明に係る自律移動体および情報表示システムの実施形態を説明するなお、同一の部材、要素については、その説明を省略することがある。
【００１１】
図１は本発明の第一の実施形態に係る自律移動体としてのモビルロボットおよびその主人としての特定人物を模式的に示す平面図、図２はモビルロボットの構造を示す側面図、図３はモビルロボットにおける制御装置の構成を示すブロック図、図４は制御装置における移動経路作成部の構成を示すブロック図である。
【００１２】
モビルロボットＲは、図１に示すように、主人としての特定人物Ｍと所定の位置関係を保ちながら移動する移動体として構成されている。このモビルロボットＲは、特定人物Ｍの近傍において、特定人物Ｍおよびその周辺状況を観測しつつその観測情報に基づいて特定人物Ｍを先導し、あるいは特定人物Ｍに追従する。
【００１３】
図２に示すように、モビルロボットＲは、移動手段であり、撮影位置調整手段である走行装置１により移動可能なボディＲ１と、このボディＲ１に対して回転可能に接続されたヘッドＲ２とを備えており、ボディＲ１には、報知、警報、案内などの各種のメッセージを画像や文字により表示可能なディスプレイ２が設置されている。また、ボディＲ１には、電源としてのバッテリ３、ヘッドＲ２を回転駆動するためのヘッド駆動モータ４の他、走行装置１、ディスプレイ２、ヘッド駆動モータ４などを制御するための制御装置５が内蔵されている。
【００１４】
一方、モビルロボットＲのヘッドＲ２には、特定人物Ｍおよびその周辺に存在する障害物（他の人物や動物、構造物、設置物、車両等）などを含む周辺状況をステレオ画像として観測するための左右一対のＣＣＤカメラ（または赤外線カメラ）６Ａ，６Ｂと、報知、警報、案内などの各種メッセージの音声を発声可能なスピーカ７とが設置されている。
【００１５】
また、ボディＲ１には、モビルロボットＲが自己位置を検出する自己位置検出手段となる位置センサ８が設けられている。位置センサ８は、たとえばＧＰＳ装置からなり、衛星と通信などをすることによって、自己の位置を検出している。さらに、ボディＲ１には、キーボード９が設けられている。このキーボード９から、後に説明する撮影画像評価を入力することができる。
【００１６】
図１および図２に示すように、走行装置１は、たとえば、ホイールインモータ１Ａ，１Ｂにより回転方向および回転速度が左右独立に制御される左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄと、３６０度の旋回が可能なキャスタ車輪１Ｅと、を有する。
【００１７】
この走行装置１は、左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄが同方向に前転駆動または後転駆動されることでモビルロボットＲを前進または後退させる。その際、左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄの回転速度が同速度であればモビルロボットＲを直進させ、左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄの回転速度に差があれば駆動車輪１Ｃ，１Ｄのうち回転速度の遅い側にモビルロボットＲを旋回させる。そして、この走行装置１は、左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄが同速度で相互に逆方向に回転駆動されると、モビルロボットＲをその場で左右の何れかに回転させる。
【００１８】
ここで、制御装置５は、ＥＣＵ（Electric Control Unit）等のマイクロコンピュータのハードウェアおよびソフトウェアを利用して構成されている。この制御装置５は、ホイールインモータ１Ａ，１Ｂやヘッド駆動モータ４の駆動回路、ディスプレイ２、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂ、スピーカ７等との間の入出力インターフェースＩ／ＯおよびＡ／Ｄコンバータの他、プログラムおよびデータを記憶したＲＯＭ（ReadOnly Memory）、入力データ等を一時記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、プログラムを実行するＣＰＵ（Central ProcessingUnit）等をハードウェアとして備えている。
【００１９】
そして、この制御装置５においては、図３に示すように、画像生成部１１、特定人物検出部１２、ヘッド駆動モータ制御部１３、走行障害物検出部１４、ホイールインモータ制御部１５、報知情報作成部１６、および構図決定手段である構図決定部１７がソフトウェアとして構成されている。
【００２０】
ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂは、特定人物Ｍを含む周辺状況を撮影し、撮影データを計測時刻情報とともに画像生成部１１に所定時間毎に出力する。ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂが本発明の周辺状況検出手段および撮影手段となる。画像生成部１１は、左右のＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂから出力される左右の撮影データおよび計測時刻情報に基づいて各計測時刻におけるステレオ画像を順次生成し、その画像データを計測時刻情報とともに特定人物検出部１２、走行障害物検出部１４、および構図決定部１７へ所定時間毎に繰り返して出力している。
【００２１】
特定人物検出部１２は、画像生成部１１から順次出力される画像データに基づいて撮影画像のエッジ処理を行い、予め記憶されている特定人物Ｍの輪郭モデルとのマッチング処理により特定人物Ｍを検出する。特定人物検出部１２は、検出された特定人物Ｍのステレオ画像をステレオマッチング処理することにより、特定人物Ｍの三次元位置を三角測量の原理で所定時間毎に推測して特定人物Ｍの三次元データを検出する。特定人物検出部１２は、検出した特定人物Ｍの三次元位置データをヘッド駆動モータ制御部１３およびホイールインモータ制御部１５に出力する。
【００２２】
ヘッド駆動モータ制御部１３は、出力された特定人物Ｍの三次元位置データに基づき、特定人物Ｍがたとえば画像中央に位置するようにヘッド駆動モータ４の回転を制御してモビルロボットＲのヘッドＲ２を回転させる。
【００２３】
走行障害物検出部１４は、画像生成部１１から所定時間毎に順次出力された画像データに基づいて撮影画像のエッジ処理を行うことにより、撮影画像中に存在する障害物（他の人物や動物、構造物、設置物、車両等）を検出する。走行障害物検出部１４は、検出された障害物のステレオ画像をステレオマッチング処理することにより、障害物の三次元位置を三角測量の原理で所定時間毎に推測して障害物の三次元データを検出する。走行障害物検出部１４は、検出した障害物の三次元位置データをホイールインモータ制御部１５および報知情報作成部１６に出力する。
【００２４】
ホイールインモータ制御部１５は、出力された特定人物Ｍおよび障害物の三次元位置データに基づいて、モビルロボットＲが特定人物Ｍの近傍において障害物を避けつつ特定人物Ｍを先導し、あるいは特定人物Ｍに追従するように、ホイールインモータ１Ａ，１Ｂの回転を個別に制御して走行装置１の駆動車輪１Ｃ，１Ｄの回転方向および回転速度を個別に制御する。また、構図決定部１７から撮影位置の変更を行うための移動位置が出力された場合には、これらの移動位置に基づいて移動制御する。
【００２５】
報知情報作成部１６は、特定人物検出部１２から出力された特定人物Ｍおよび走行障害物検出部１４から出力された障害物の三次元位置データに基づき、モビルロボットＲが特定人物Ｍの近傍において障害物があるか否かを検出する。また、障害物が検出された場合には、スピーカ７に障害物がある旨を報知させるとともに、ディスプレイ２に表示させて、特定人物Ｍに障害物の存在を知らせる。
【００２６】
構図決定部１７は、図４に示すように、自己位置特定部２１、観光対象検出部２２、被写体人物検出部２３、被写体人物位置特定部２４、および構図抽出部２５を備えている。また、構図決定部１７は、構図嗜好性判断部２６、構図学習手段である構図嗜好性学習部２７、構図嗜好性保存部２８、および画像記憶手段である撮影画像保存部２９を備えている。
【００２７】
自己位置特定部２１は、位置センサ８から出力される位置情報に基づいて、現在のモビルロボットＲがいる位置を特定する。自己位置特定部２１は、特定したモビルロボットＲの位置を観光対象検出部２２および被写体人物位置特定部２４に出力する。観光対象検出部２２は、画像生成部１１から出力される画像データと自己位置特定部２１から出力されるモビルロボットＲの位置から観光対象を検出する。観光対象検出部２２は、観光対象となる建物や風景、たとえば著名なタワーや山岳の画像データおよび存在位置データを記憶しており自己位置特定部２１から出力されるモビルロボットＲの現在位置から観光対象を具体的に特定する。観光対象を特定したら、画像生成部１１から出力される画像データをステレオマッチング処理して得られる三次元データから、画像データにおける観光対象を検出する。観光対象検出部２２は、検出した観光対象を被写体人物検出部２３および構図抽出部２５に出力する。
【００２８】
被写体人物検出部２３は、画像生成部１１から出力された画像データに基づいて、画像データ内における被写体人物を検出する。本実施形態における被写体人物は特定人物Ｍであるが、被写体人物は、特定人物Ｍ以外の人物に設定することもできる。被写体人物検出部２３は、検出した被写体人物を被写体人物位置特定部２４に出力する。また、被写体人物検出部２３は、画像データ内に被写体人物を検出できない場合には、ホイールインモータ制御部１５に対して、移動信号を出力する。
【００２９】
被写体人物位置特定部２４は、自己位置特定部２１から出力されるモビルロボットＲの位置および被写体人物検出部２３から出力される画像データ内の被写体人物に基づいて、被写体人物の位置を特定する。被写体人物位置特定部２４は、被写体人物位置を特定した画像データを構図抽出部２５に出力する。
【００３０】
構図抽出部２５は、観光対象検出部２２から出力される観光対象および被写体人物位置特定部２４から出力される被写体人物位置の関係に基づいて、画像における構図を抽出する。構図の抽出の具体的な手順は、後に説明する。構図抽出部２５は、抽出した構図を構図嗜好性判断部２６および構図嗜好性学習部２７に出力する。
【００３１】
構図嗜好性判断部２６は、構図抽出部２５から出力される構図および構図嗜好性保存部２８から出力される特定人物Ｍの構図嗜好性データに基づいて、構図嗜好性を満たすことを判断する。構図嗜好性判断部２６は、構図嗜好性を満たす場合には、画像保存信号を撮影画像保存部２９に出力し、満たさない場合には、ホイールインモータ制御部１５に対して、移動信号を出力する。ホイールインモータ１５は、出力された移動信号に基づいて走行装置１を走行制御する。走行装置１は、本発明の撮影位置調整手段を構成する。
【００３２】
構図嗜好性学習部２７は、構図抽出部２５から出力される構図およびキーボード９から出力される撮影画像評価に基づいて特定人物Ｍの嗜好性を判断し、構図嗜好性データを更新する。構図嗜好性データは、撮影画像評価の対象となるものであり、特定人物Ｍの好む構図を数値化して記憶している。構図嗜好性データでは、観光対象と特定人物Ｍとの関係を数値化している。この関係について図５を参照して説明すると、観光対象Ｓは城であり、観光対象の横に特定人物Ｍが立っている構図である。この構図を数値化することにより、構図の構成を判断する。具体的な構図の嗜好尺度を示す指数は、画像の左上部を原点Ｏとした観光対象Ｓの位置Ｘ１の座標（ｘ１、ｙ１）および特定人物Ｍの位置Ｘ２の座標（ｘ２、ｙ２）、観光対象Ｓの高さｈ１および幅ｗ１、特定人物Ｍの高さｈ２および幅ｗ２の各要素について設定されている。さらには、構図の嗜好尺度を示す指数は、特定人物Ｍの顔の向きｆｐ、体の向きｂｐ、およびピースサインなどの動作ａｃについて設定されている。構図嗜好性判断部２６では、これらの指数の合計が一定の割合を超えるときに、好みの構図となっていることを確認する。
【００３３】
構図嗜好性学習部２７は、更新した構図嗜好性データを構図嗜好性保存部２８に出力する。構図嗜好性保存部２８は、出力された構図嗜好性データを保存する。また、構図嗜好性保存部２８は、保存する構図嗜好性データを構図嗜好性判断部２６に出力する。
【００３４】
撮影画像保存部２９は、画像生成部１１から出力される撮影画像を保存している。このうち、構図嗜好性判断部２６から特定人物Ｍの嗜好性を満たしていると判断した場合の撮影画像を成功サンプルとして保存し、特定人物Ｍの嗜好性を満たしていないと判断した場合の撮影画像を失敗サンプルとして保存する。
【００３５】
以上の構成を有する本実施形態に係るモビルロボットの制御装置における構図決定部の制御手順について説明する。構図決定部では、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂで撮影した画像を保存する制御と、撮影した画像に基づいて、構図嗜好性を学習する制御とが行われる。まず、図６を参照して、画像を保存する制御の手順について説明する。図６は、モビルロボットの制御装置における構図決定部の画像を保存する制御手順を示すフローチャートである。
【００３６】
図６に示すように、本実施形態に係るモビルロボットＲでは、まず、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂで撮影され、画像生成部１１から出力されるステレオ画像からなる画像データを取得する（Ｓ１）。次に、自己位置特定部２１では、位置センサ８から出力される位置情報に基づいて、モビルロボットＲが現在いる自己位置を特定する（Ｓ２）。自己位置特定部２１は、自己位置を特定したら、特定した自己位置を観光対象検出部２２および被写体人物位置特定部２４に出力する。
【００３７】
続いて、観光対象検出部２２において、観光対象の検出を行う（Ｓ３）。観光対象の検出を行う際には、画像生成部１１から出力される画像データと、自己位置特定部２１から出力される自己位置を参照する。観光対象の検出では、自己位置特定部２１から出力される自己位置を観光対象が存在する位置データに参照し、自己位置の近隣に存在する観光対象を検出する。観光対象が検出されたら、この検出された観光対象に対応する観光対象画像データと、画像生成部１１から出力された画像データを参照して、画像データ中における観光対象画像を検出する。この検出結果に基づいて、観光対象が検出されたか否かを判断する（Ｓ４）。
【００３８】
その結果、観光対象が検出されていないと判断した場合には、ホイールインモータ制御部１５に移動信号を出力し、モビルロボットＲを移動させ（Ｓ１０）、ステップＳ１に戻る。一方、観光対象画像が検出されたと判断した場合には、画像生成部１１から出力された画像データから、被写体人物となる特定人物Ｍを検出する（Ｓ５）。特定人物Ｍの検出は、特定人物検出部１２で行われている方法と同様にして行われる。この検出結果に基づいて、特定人物が検出されたか否かを判断する（Ｓ６）。
【００３９】
その結果、特定人物が検出されていないと判断した場合には、ホイールインモータ制御部１５に移動信号を出力し、モビルロボットＲを移動させ（Ｓ１０）、ステップＳ１に戻る。一方、特定人物Ｍが検出されていると判断した場合には、被写体人物検出部２３は、被写体人物位置特定部２４に被写体人物を出力する。被写体人物位置特定部２４では、自己位置特定部２１から出力されるモビルロボットＲの位置および被写体人物検出部２３から出力される画像データ内の被写体人物に基づいて、被写体人物の位置を特定して、構図抽出部２５に出力する。
【００４０】
構図抽出部２５では、観光対象検出部２２から出力される観光対象物と、被写体人物位置特定部２４から出力される特定人物Ｍの位置から、撮影画像の構図を抽出して構図嗜好性判断部２６に出力する。構図嗜好性判断部２６では、構図抽出部２５から出力された撮影画像の構図と構図嗜好性保存部２８から出力された構図嗜好性データとを比較して、構図嗜好性の確認を行う（Ｓ７）。この構図嗜好性の確認によって、特定人物Ｍの好みの構図であるか否かを判断する（Ｓ８）。
【００４１】
撮影画像の構図と構図嗜好性データとの比較を行う際には、撮影画像における図５に示す各要素が構図嗜好性データにおける嗜好尺度を満たすか否かによって判断される。具体的には、嗜好尺度を示す指数としての観光対象Ｓの位置Ｘ１の座標（ｘ１、ｙ１）および特定人物Ｍの位置Ｘ２の座標（ｘ２、ｙ２）との位置関係、観光対象Ｓの高さｈ１および幅ｗ１、特定人物Ｍの高さｈ２および幅ｗ２、特定人物Ｍの顔の向きｆｐ、体の向きｂｐ、およびピースサインなどの動作ａｃの指数の合計がしきい値を超えているか否かによって判断する。
【００４２】
その結果、好みの構図でないと判断した場合には、ホイールインモータ制御部１５に移動信号を出力し、モビルロボットＲを移動させ（Ｓ１０）、ステップＳ１に戻る。一方、好みの構図となっている場合には、このときの画像データを成功サンプルとして、撮影画像保存部２９に保存する（Ｓ９）。こうして、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂで撮影した画像を保存する制御が終了する。
【００４３】
次に、構図嗜好性を学習する制御について、図７を参照して説明する。図７は、モビルロボットの制御装置における構図決定部の構図嗜好性を学習する制御手順を示すフローチャートである。
【００４４】
図７に示すように、構図嗜好性を学習する制御では、構図決定部１７における構図抽出部２５は、撮影画像をディスプレイ２に表示し、特定人物Ｍに提示する（Ｓ１１）。このとき、構図抽出部２５は、撮影画像を構図嗜好性学習部２７に合わせて出力し、撮影画像評価の入力を促す。ディスプレイ２に撮影画像を表示する際には、ディスプレイ２に「この写真は好みですか？」のメッセージを同時に表示する。特定人物Ｍは、撮影画像評価として提示された画像（写真）が好みであるか否かをキーボード９から入力する。
【００４５】
構図決定部１７における構図嗜好性学習部２７では、キーボード９からに入力される特定人物Ｍの嗜好性を確認し（Ｓ１２）、構図抽出部２５から出力された撮影画像に対して、特定人物Ｍが嗜好性を有するか否かを判断する（Ｓ１３）。その結果、特定人物Ｍの好みであり、嗜好性が有ると判断した場合には、成功サンプルとして学習データに追加する（Ｓ１４）。その一方、特定人物Ｍの好みではなく、嗜好性がないと判断した場合には、失敗サンプルとして学習データに追加する（Ｓ１５）。
【００４６】
それから、構図嗜好性データを更新する（Ｓ１６）。構図嗜好性データの更新を行う際には、構図嗜好性学習部２７において、撮影画像における各要素の嗜好尺度に基づいて現在記憶されている嗜好尺度を更新する。たとえば、撮影画像が成功サンプルである場合には、記憶している各要素の嗜好尺度を成功サンプルの各要素に近づけるように修正を行い、撮影画像が失敗サンプルである場合には、記憶している各要素の嗜好尺度を失敗サンプルの各要素から遠ざけるように修正を行う。構図嗜好性学習部２７は、修正した各要素の嗜好尺度を構図嗜好性保存部２８に出力し、各要素の嗜好尺度は構図嗜好性保存部２８に保存される。
【００４７】
こうして、構図嗜好性データの更新をしたら、構図決定部の構図嗜好性を学習する制御を終了する。
【００４８】
このように、本実施形態に係るモビルロボットＲにおいては、構図決定部１７において、特定人物Ｍが好む画像を決定することができるとともに、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂによって撮影を行う際に、特定人物Ｍの好みの構図に基づいて、撮影位置を調整する走行装置１を備えている。このため、特定人物Ｍの撮影を行う際に、特定人物Ｍの嗜好に応じた画像を撮影することができる。また、特定人物Ｍの嗜好性を学習する構図嗜好性学習部２７を備えている。このため、特定人物Ｍの嗜好をさらに確実に把握することができる。
【００４９】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、特定人物Ｍを撮影するためにＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂを用いているが、撮影専用のカメラを用いることができる。また、上記実施形態では、特定人物Ｍの嗜好性のみを記憶、判断等しているが、特定人物Ｍ以外の者と嗜好性等を記憶、判断等する態様とすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】第一の実施形態に係る自律移動体としてのモビルロボットおよびその主人としての特定人物を模式的に示す平面図である。
【図２】モビルロボットの構造を示す側面図である。
【図３】モビルロボットにおける制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】制御装置における移動経路作成部の構成を示すブロック図である。
【図５】構図嗜好性を判断する各要素を説明するための撮影画像の例を示す図である。
【図６】モビルロボットの制御装置における構図決定部の画像を保存する制御手順を示すフローチャートである。
【図７】モビルロボットの制御装置における構図決定部の構図嗜好性を学習する制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１…走行装置、２…ディスプレイ、５…制御装置、６Ａ，６Ｂ…カメラ、７…スピーカ、８…位置センサ、９…キーボード、１１…画像生成部、１２…特定人物検出部、１５…ホイールインモータ制御部、１６…報知情報作成部、１７…構図決定部、２１…自己位置特定部、２２…観光対象検出部、２３…被写体人物検出部、２４…被写体人物位置特定部、２５…構図抽出部、２６…構図嗜好性判断部、２７…構図嗜好性学習部、２８…構図嗜好性保存部、２９…撮影画像保存部、Ｍ…特定人物、Ｒ…モビルロボット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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