(57)【要約】【課題】  任意の方向に搬送物を搬送できるようにし、しかも、索体の振れの検知に応じて任意の方向に搬送できるようにするとともに、索体の振れに対するモータの駆動の応答性を良好にし、応答性の補償を確実に得る。【解決手段】  第１モータ１２により第１レールを走行する一対の第１走行体と、第２モータ２２により一対の第１走行体に懸架される第２レールを走行する第２走行体と、第２走行体に吊下され搬送物を懸吊する索体３０と、索体３０の振れを検知する検知部４０と、第１及び第２モータ１２，２２を駆動制御する駆動制御手段６０とを備え、検知部４０を、索体３０の周囲に配設され索体３０が近接したことを検知する３以上の近接検知センサ４１ａ〜４１ｄを備えて構成し、駆動制御手段６０を、各近接検知センサ４１ａ〜４１ｄの検知の有無に基づいて第１及び第２モータ１２，２２の回転方向を判断させて各モータ１２，２２を駆動させるようにした。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定高さ位置で平行に設けられた一対の第１レールと、該各第１レールを夫々走行する一対の第１走行体と、正転指令信号，逆転指令信号及び停止指令信号により駆動，停止され駆動により上記第１走行体を走行させる第１モータと、上記一対の第１走行体に懸架される第２レールと、該第２レールを走行する第２走行体と、正転指令信号，逆転指令信号及び停止指令信号により駆動，停止され駆動により上記第２走行体を走行させる第２モータと、上記第２走行体に吊下され搬送物を懸吊する索体と、上記第２走行体に設けられ索体の巻き上げ及び巻き戻しを行なうウィンチと、上記第２走行体に設けられ上記索体の振れを検知する検知部と、上記搬送物が上記索体の振れの方向に向けて搬送されるように上記第１及び第２モータを駆動制御する駆動制御手段とを備えたクレーン装置において、
上記検知部を上記索体の周囲に配設され上記索体が鉛直に垂下された鉛直位置から近接したことを検知する３以上の近接検知センサを備えて構成し、
上記駆動制御手段を、上記各近接検知センサの検知の有無を認識する検知有無認識手段と、該検知有無認識手段の認識に基づいて上記第１及び第２モータの回転方向を判断するモータ回転方向判断手段と、該モータ回転方向判断手段の判断に基づいて対応する上記第１及び第２モータに正転指令信号，逆転指令信号または停止指令信号を夫々送出する指令信号送出手段とを備えて構成したことを特徴とするクレーン装置。
【請求項２】
上記検知部において、上記索体を挟んで互いに相対向する一対の近接検知センサの組を備え、該近接検知センサの組を複数組設けたことを特徴とする請求項１記載のクレーン装置。
【請求項３】
上記近接検知センサの組を２組設け、上記２組の近接検知センサのうち一方の組の近接検知センサを上記第１レールの長手方向に沿って相対向させ、他方の組の近接検知センサを上記第２レールの長手方向に沿って相対向させたことを特徴とする請求項２記載のクレーン装置。
【請求項４】
上記検知部を、上記第２走行体に支持され中央に上記索体が貫通する貫通孔を有した板体と、上記索体に挿通され該索体の振れに追従して上記板体を摺接移動するリング体と、鉛直に垂下された上記索体を中心とした円周上であって上記リング体を検知可能に上記各近接検知センサを保持する保持体とを備えたことを特徴とする請求項１，２または３記載のクレーン装置。
【請求項５】
上記板体の上側に、上記ウィンチで巻き上げられた上記索体に追随して移動した上記リング体が衝止するストッパを設けたことを特徴とする請求項４記載のクレーン装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工場内等に設置され、搬送物を懸吊して搬送するクレーン装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のクレーン装置としては、例えば、特許文献１（特開平１０−８７２７４号公報）に記載されたものが知られている。
【０００３】
図１０に示すように、このクレーン装置は、所定高さ位置に設けられたレール１と、レール１を走行する走行体２と、走行体２を走行させるモータ３と、走行体２に吊下され搬送物８を懸吊する索体４と、走行体２に設けられ索体４の巻き上げ及び巻き戻しを行なうウィンチ５と、走行体２に設けられ索体４の傾斜を探知する傾斜角センサ６と、搬送物８が索体４の振れの方向に向けて搬送されるようにモータ３を駆動制御する駆動制御手段（図示せず）とを備えてなる。
索体４には、搬送物８を吊下するためのフック７が設けられている。
尚、図中符号９は、ウィンチ５等を操作するためのコントローラである。
【０００４】
このクレーン装置を用いる際には、搬送物８を帯状体を介してフック７に掛止する。この状態で、搬送物８をレール１の長手方向に沿う搬送したい方向に押すと、索体４が傾斜し、この傾斜を傾斜角センサ６が探知する。この傾斜角センサ６の探知に基づいて、駆動制御手段が、索体４が傾斜した方向に走行体２が走行するようにモータ３を正転駆動または逆転駆動させる。
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−８７２７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、このようなクレーン装置にあっては、搬送物８をレール１の長手方向の一方向にしか搬送制御ができないので、レール１に直交する方向にもレールを設けて任意方向に搬送物を搬送できるクレーン装置には、駆動制御手段をそのまま適用できないという問題があった。また、傾斜角センサ６及び駆動制御手段の構成が明らかでないので、索体４の振れの検知に対するモータ３の駆動の応答性の補償が必ずしも得られないという問題もあった。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みて為されたもので、任意の方向に搬送物を搬送できるようにし、しかも、索体の振れの検知に応じて任意の方向に搬送できるようにするとともに、索体の振れに対するモータの駆動の応答性を良好にし、応答性の補償を確実に得ることのできるクレーン装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような目的を達成するための本発明のクレーン装置は、所定高さ位置で平行に設けられた一対の第１レールと、該各第１レールを夫々走行する一対の第１走行体と、正転指令信号，逆転指令信号及び停止指令信号により駆動，停止され駆動により上記第１走行体を走行させる第１モータと、上記一対の第１走行体に懸架される第２レールと、該第２レールを走行する第２走行体と、正転指令信号，逆転指令信号及び停止指令信号により駆動，停止され駆動により上記第２走行体を走行させる第２モータと、上記第２走行体に吊下され搬送物を懸吊する索体と、上記第２走行体に設けられ索体の巻き上げ及び巻き戻しを行なうウィンチと、上記第２走行体に設けられ上記索体の振れを検知する検知部と、上記搬送物が該索体の振れの方向に向けて搬送されるように上記第１及び第２モータを駆動制御する駆動制御手段とを備えたクレーン装置において、上記検知部を上記索体の周囲に配設され上記索体が鉛直に垂下された鉛直位置から近接したことを検知する３以上の近接検知センサを備えて構成し、上記駆動制御手段を、上記各近接検知センサの検知の有無を認識する検知有無認識手段と、該検知有無認識手段の認識に基づいて上記第１及び第２モータの回転方向を判断するモータ回転方向判断手段と、該モータ回転方向判断手段の判断に基づいて対応する上記第１及び第２モータに正転指令信号，逆転指令信号または停止指令信号を夫々送出する指令信号送出手段とを備えて構成されている。
【０００９】
このクレーン装置で搬送物を搬送する場合には、搬送物を索体に懸吊した状態で、例えば、搬送物を押したり引いたりし、搬送物を搬送したい方向に索体を振れさせると、検知部の近接検知センサの少なくともいずれかが索体の近接を検知する。この検知を検知有無認識手段が認識し、モータ回転方向判断手段が第１モータの正転，逆転または停止のいずれかを判断し、第２モータの正転，逆転または停止を判断する。そして、指令信号送出手段でモータ回転方向判断手段での判断に基づいて、第１及び第２モータに正転指令信号，逆転指令信号または停止指令信号のいずれかを送出する。
そして、この指令信号に基づいて第１モータが正転駆動，逆転駆動または停止し、第２モータが正転駆動，逆転駆動または停止する。これにより、第２レールは一対の走行体に懸架されており、第１レールに対して長手方向の方角が互いに交わっているので、第１モータの正転駆動，逆転駆動及び停止と第２モータの正転駆動，逆転駆動及び停止の組み合わせにより、搬送物を所望の位置に搬送することができる。
【００１０】
この場合、近接検知センサは、索体の周囲に３つ以上設けられているので、索体の鉛直位置からの振れの検知が確実になる。更に、近接検知センサが３以上設けられ索体の振れの検知が確実であり、駆動制御手段は、各近接検知センサの検知の有無を認識し、この認識に基づいて第１及び第２モータの走行方向が判断されるので、索体の振れの検知に対するモータの駆動の応答性の良好になり、第１及び第２モータの駆動の応答性の補償を確実に得ることができる。
【００１１】
また、必要に応じ、上記検知部において、上記索体を挟んで互いに相対向する一対の近接検知センサの組を備え、該近接検知センサの組を複数組設けている。
これにより、相対向する一対の近接検知センサの対向方向において、索体がどちら側にふれたかが確実に検知できる。即ち、近接検知センサの検知精度が高くなり、索体の振れに対するモータの駆動の応答性が良好になる。そのため、第１及び第２モータの駆動の応答性の補償を確実に得ることができる。
【００１２】
更に、必要に応じ、上記近接検知センサの組を２組設け、上記２組の近接検知センサのうち一方の組の近接検知センサを上記第１レールの長手方向に沿って相対向させ、他方の組の近接検知センサを上記第２レールの長手方向に沿って相対向させた構成としている。
この場合、モータ回転方向判断手段は、例えば、索体が第１レールの長手方向いずれか一端側に振れた場合に第１モータを正転駆動させ、いずれか他端側に振れた場合に第１モータを逆転駆動させるように構成するとともに、索体が第２レールの長手方向いずれか一端側に振れた場合に第２モータを正転駆動させ、いずれか他端側に振れた場合に第２モータを逆転駆動させるように構成する。そのためモータ回転方向判断手段の処理を簡易にすることができる。
【００１３】
更にまた、必要に応じ、上記検知部を、上記第２走行体に支持され中央に上記索体が貫通する貫通孔を有した板体と、上記索体に挿通され該索体の振れに追従して上記板体を摺接移動するリング体と、鉛直に垂下された上記索体を中心とした円周上であって上記リング体を検知可能に上記各近接検知センサを保持する保持体とを備えて構成している。
これにより、索体の外形がいびつであっても、外形が整ったリング体を介して近接検知センサで索体の振れを検知するので、索体の捩れ等、索体が実質的に鉛直位置から振れていない状態で近接検知センサの検知が行なわれる事態等の検知誤差を少なくでき、索体の振れに対するモータの駆動の応答性が良好になる。そのため、第１及び第２モータの駆動の応答性の補償を確実に得ることができる。
【００１４】
また、必要に応じ、上記板体の上側に、上記ウィンチで巻き上げられた上記索体に追随して移動した上記リング体が衝止するストッパを設けている。
ウィンチを用いて索体を巻き上げた際に索体に追随してリング体が上側に移動しようとしても、このリング体は、ストッパに衝止するので、リング体の壁部は、確実に索体と各近接検知センサの間に位置するようになる。これにより、ウィンチを作動させても近接検知センサにほとんど影響しなくなる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明のクレーン装置によれば、任意の方向に搬送物を搬送できるようになり、しかも、索体の振れの検知に応じて任意の方向に搬送できるようになる。また、検知部を索体の周囲に配設され索体が鉛直に垂下された鉛直位置から近接したことを検知する３以上の近接検知センサを備えて構成したので、索体の鉛直位置からの振れの検知が確実になる。また、近接検知センサが３以上設けられ索体の振れの検知が確実であり、駆動制御手段は、この近接検知センサの検知の有無を認識し、この認識に基づいて第１及び第２モータの回転方向を判断するので、索体の振れの検知に対するモータの駆動の応答性が良好になり、第１及び第２モータの駆動の応答性の補償を確実に得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付図面に基づいて、本発明の実施の形態に係るクレーン装置について詳細に説明する。
【００１７】
図１乃至図３には、クレーン装置を示している。このクレーン装置は、実施の形態においては、搬送物としてガラス板７０を搬送するものである。具体的には、クレーン装置は、所定高さ位置で平行に設けられた一対の第１レール１０と、各第１レール１０を夫々走行する一対の第１走行体１１と、正転指令信号，逆転指令信号及び停止指令信号により駆動，停止され駆動により第１走行体１１を走行させる第１モータ１２と、一対の第１走行体１１に懸架される第２レール２０と、第２レール２０を走行する第２走行体２１と、正転指令信号，逆転指令信号及び停止指令信号により駆動，停止され駆動により第２走行体２１を走行させる第２モータ２２と、第２走行体２１に吊下され搬送物を懸吊する索体３０と、第２走行体２１に設けられ索体３０の巻き上げ及び巻き戻しを行なうウィンチ３１と、第２走行体２１に設けられ索体３０の振れを検知する検知部４０と、搬送物が索体３０の振れの方向に向けて搬送されるように第１及び第２モータ１２，２２を駆動制御する駆動制御手段６０とを備えて構成されている。
【００１８】
第１レール１０と第２レール２０とは、その長手方向が互いに直交しており、例えば、支柱（図示せず）等により天井付近に位置している。また、第１レール１０は、例えば、その長手方向が南北方向に合わせられている。
また、第１走行体１１には、内部に第１レール１０上を転動する車輪１３が設けられている。また、一対の第１走行体１１の両方には、三相モータで構成され、車輪１３を回転させて第１走行体１１を走行させる第１モータ１２が設けられている。第１モータ１２は、同期駆動させられる。また、第１モータ１２は、正転駆動すると、第１走行体１１を北側に走行させ、逆転駆動すると第１走行体１１を南側に走行させる。
【００１９】
第２レール２０は、両端が一対の第１走行体１１に夫々固定されている。また、第２レール２０は、その長手方向が例えば、東西方向に合わせられている。第２走行体２１には、内部に第２レール２０上を転動する車輪２３が備えられている。第２走行体２１には、三相モータで構成され、車輪２３を回転させて第２走行体２１を走行させる第２モータ２２が設けられている。第２モータ２２は、正転駆動すると第２走行体２１を東側に走行させ、逆転駆動すると第２走行体２１を西側に走行させる。
【００２０】
また、索体３０は、チェーンで構成され、その先端には、搬送物であるガラス板７０を吸着する複数の吸着パッド３５を有したガラス板保持装置３６が設けられている。また、このガラス板保持装置３６は、図示しないが、ガラス板７０を吸着パッド３５で吸着した状態において、ガラス板７０を傾倒させる傾倒機構及びガラス板７０を旋回させる旋回機構を備えている。
また、ウィンチ３１は、第２走行体２１に固定されている。このウィンチ３１は、ガラス板保持装置３６に設けられるコントローラ（図示せず）により操作される。コントローラは、傾倒機構及び旋回機構も操作できるようになっている。
【００２１】
図２及び図３に示すように、検知部４０は、検知部４０を索体３０の周囲に配設され索体３０が鉛直に垂下された鉛直位置Ｖから近接したことを検知する３以上（実施の形態では４つ）の近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄを備えて構成されている。詳しくは、検知部４０において、索体３０を挟んで互いに相対向する一対の近接検知センサの組（４１ａ−４１ｂ，４１ｃ−４１ｄ）を備え、近接検知センサの組を２組設けている。また、２組の近接検知センサ（４１ａ−４１ｂ，４１ｃ−４１ｄ）のうち一方の組（４１ａ−４１ｂ）の近接検知センサ４１ａ，４１ｂを第１レール１０の長手方向に沿って相対向させ、他方の組（４１ｃ−４１ｄ）の近接検知センサ４１ｃ，４１ｄを第２レール２０の長手方向に沿って相対向させている。そのため、実施の形態においては、近接検知センサは、４１ａが北側に、４１ｂが南側に、４１ｃが東側に、４１ｄが西側に夫々位置する。
【００２２】
また、各近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄは、ケーシング４２の内部に設けられている。ケーシング４２は、中央に索体３０が貫通する貫通孔４５を有した鉛直方向に平行な一対の板体４３，４４と、一対の板体４３，４４の外周の側面板４６とを備えてなる。ケーシング４２は、ウィンチ３１に垂設された取付部材４７を介して第２走行体２１に取り付けられている。
そして、各近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄは、保持体４８により鉛直に垂下された索体３０を中心とした円周上に保持される。保持体４８は、金属板をＬ字状に折曲して形成され、下側の板体４４に接合される一方片４９ａ及び近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄが貫通して固定される他方片４９ｂを備えてなる。
【００２３】
また、検知部４０においては、索体３０に挿通され索体３０の振れに追従して下側の板体４４を摺接移動するリング体５０を備えている。これにより、各近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄは、リング体５０の外周までの距離を検知して索体３０の振れを検知できるように保持体４８に取り付けられている。リング体５０は、円筒状に形成され索体３０の振れに追従し、この板体４４を摺接移動する。更に、近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄは、不感巾が設定されており、この不感巾を超えてリング体５０が近接するとこれを検知する。
また、板体４４の上側に、ウィンチ３１で巻き上げられた索体３０に追随して移動したリング体５０が衝止するストッパが設けられている。ストッパは、上側の板体４３で構成されている。そして、リング体５０は、板体４３の裏面に上側面が衝止する。
【００２４】
図３に示すように、駆動制御手段６０は、各近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄの検知の有無を認識する検知有無認識手段６１と、検知有無認識手段６１の認識に基づいて第１及び第２モータ１２，２２の回転方向を判断するモータ回転方向判断手段６２と、モータ回転方向判断手段６２の判断に基づいて対応する第１及び第２モータ１２，２２に正転指令信号，逆転指令信号または停止指令信号を夫々送出する指令信号送出手段６３とを備えて構成されている。駆動制御手段６０は、例えば、シーケンサ等で構成されている。
【００２５】
検知有無認識手段６１は、南北方向に相対向する近接検知センサ４１ａ，４１ｂが接続され、これの検知の有無の認識を行なう第１検知有無認識手段６１ａ及び東西方向に相対向する近接検知センサ４１ｃ，４１ｄが接続され、これの検知の有無の認識を行なう第２検知有無認識手段６１ｂを備えてなる。
【００２６】
モータ回転方向判断手段６２は、第１モータ１２の回転方向を判断する第１モータ回転方向判断手段６２ａと第２モータ２２の回転方向を判断する第２モータ回転方向判断手段６２ｂとを備えてなる。
第１モータ回転方向判断手段６２ａは、第１検知有無認識手段６１ａが北側の近接検知センサ４１ａの検知有りの認識している場合には、第１モータ１２の正回転判断をし、第１検知有無認識手段６１ａが南側の近接検知センサ４１ｂの検知有りを認識している場合には、第１モータ１２の逆回転判断をする。また、北側及び南側の両方の近接検知センサ４１ａ，４１ｂの検知無しを認識した場合には、第１モータ１２の停止判断をする。
第２モータ回転方向判断手段６２ｂは、第２検知有無認識手段６１ｂが東側の近接検知センサ４１ｃの検知有りの認識している場合には、第２モータ２２の正回転判断をし、第２検知有無認識手段６１ｂが西側の近接検知センサ４１ｄの検知有りを認識している場合には、第２モータ２２の逆回転判断をする。また、東側及び西側の両方の近接検知センサ４１ｃ，４１ｄの検知無しを認識した場合には、第２モータ２２の停止判断をする。
【００２７】
指令信号送出手段６３は、第１モータ回転方向判断手段６２ａの判断に基づいて、第１モータ１２側に指令信号を送出する第１指令信号送出手段６３ａと、第２モータ回転方向判断手段６２ｂの判断に基づいて、第２モータ２２側に指令信号を送出する第２指令信号送出手段６３ｂとを備えてなる。
【００２８】
第１モータ１２と、第１指令信号送出手段６３ａとの間には、第１指令信号送出手段６３ａからの正転指令，逆転指令及び停止指令を受信し、この指令に基づいて第１モータ１２に対して正転方向または逆転方向に切り換えて電源電圧の周波数を可変し、第１モータ１２を加速回転駆動，減速回転駆動，等速回転駆動及び停止させる第１インバータ６５が介装されている。
第１インバータ６５は、第１モータ１２の減速回転駆動，停止状態から正転指令または逆転指令があると、第１モータ１２を正転または逆転させるとともに、所定時間その回転を加速回転駆動させ、所定時間経過後に等速回転駆動させる。また、第１インバータ６５は、第１モータ１２を加速回転駆動または等速回転駆動させた状態で停止指令があると、第１モータ１２を、所定時間減速駆動させ、所定時間経過後に停止させる。
【００２９】
また、第２モータ２２と、第２指令信号送出手段６３ｂとの間には、第２指令信号送出手段６３ｂからの正転指令，逆転指令及び停止指令を受信し、この指令に基づいて第２モータ２２に対して正転方向または逆転方向に切り換えて電源電圧の周波数を可変し、第２モータ２２を加速回転駆動，減速回転駆動，等速回転駆動及び停止させる第２インバータ６６が介装されている。
第２インバータ６６は、第２モータ２２の減速回転駆動，停止状態から正転指令または逆転指令があると、第２モータ２２を正転または逆転させるとともに、所定時間その回転を加速回転駆動させ、所定時間経過後に等速回転駆動させる。また、第２モータ２２を加速回転駆動または等速回転駆動させた状態で停止指令があると、第２モータ２２は、所定時間減速駆動させられ、所定時間経過後に停止させられる。
【００３０】
尚、第１レール１０の両端には、第１走行体１１が第１レール１０の両端側に脱輪しないように規制するストッパ（図示せず）が、第２レール２０の両端には、第２走行体２１が第２レール２０の両端側に脱輪しないように規制するストッパ（図示せず）が夫々設けられている。更に、第１走行体１１及び第２走行体２１がストッパで規制されている場合には、それ以上先に進まないように第１及び第２指令信号送出手段６３ａ，６３ｂから停止信号を送出する処理が駆動制御手段６０でなされる。
【００３１】
従って、このクレーン装置を、図４及び図５のフローチャートに従って説明すると以下のようになる。
まず、例えば、ガラス板７０をガラス板保持装置３６で保持した状態で、ガラス板７０を搬送したい方向に手でガラス板保持装置３６を押したり引いたりする。例えば、図６及び図７（ａ）に示すように、ガラス板保持装置３６を押すと、索体３０が鉛直位置Ｖから東側に振れ、リング体５０が東側に移動する。リング体５０が、不感巾を超えて東側の近接検知センサ４１ｃに近接すると、東側の近接検知センサ４１ｃはリング体５０を検知する（図７（ｂ））。東側の近接検知センサ４１ｃの検知があると第２検知有無認識手段６１ｂがこれを認識する（１−１）。
【００３２】
この際、索体３０には、リング体５０が挿通されているので、外形がいびつであるチェーンで構成された索体３０であっても、外形が整ったリング体５０を介して近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄで索体３０の振れを検知するので、索体３０が捩れ等により、索体３０が実質的に鉛直位置Ｖから振れていない状態で近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄの検知が行なわれる事態を防止でき、索体３０の振れに対する第１及び第２モータ１２，２２の駆動の応答性が良好になる。そのため、第１及び第２モータ１２，２２の駆動の応答性の補償を確実に得ることができる。
また、検知部４０において、索体３０を挟んで互いに相対向する一対の近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄの組を備え、近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄの組を２組設けたので、相対向する一対の近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄの対向方向において、索体３０がどちら側にふれたかが確実に検知できる。即ち、近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄの検知精度が高くなり、索体３０の振れに対するモータの駆動の応答性が良好になる。そのため、第１及び第２モータ１２，２２の駆動の応答性の補償を確実に得ることができる。
【００３３】
次に、モータ回転方向判断手段６２がモータの回転方向を判断する（１−２）。図５に示すように、第１モータ回転方向判断手段６２ａにおいては、北側の近接検知センサ４１ａの検知無しを認識し（２−１Ｎ），南側の近接検知センサ４１ｂの検知無しの認識をしているので（２−３Ｎ）、第１モータ１２の停止の判断をする（２−５）。また、第２モータ回転方向判断手段６２ｂにおいては、東側の近接検知センサ４１ｃの検知有りを認識し（２−６Ｙ）、西側の近接検知センサ４１ｄの検知無しの認識をしているので、第２モータ２２の正転の判断をする（２−７）。
尚、この際、南北方向の近接検知センサ４１ａ，４１ｂ両方、または、東西方向の近接検知センサ４１ｃ，４１ｄ両方の検知有りの認識がある場合には、異常有りとしてアラームを鳴らす等して装置を停止する。
【００３４】
次にまた、モータ回転方向判断手段６２の判断に基づいて、指令信号送出手段６３で、第１インバータ６５に停止指令信号を送出し、第２インバータ６６に正転指令信号を送出する（１−３）。第１インバータ６５は、第１モータ１２を停止させた状態のままにし、第２インバータ６６は、第２モータ２２を正転駆動させる。
これにより、第１走行体１１が東側に走行していく。そのため、索体３０の振れた方向に懸吊されたガラス板７０が搬送され、即ち、索体３０の振れた方向は、ガラス板７０の搬送する方向なので、ガラス板７０を所望の方向に搬送することができる。また、スイッチ等を押すことなくガラス板７０を搬送することができる。
【００３５】
また、索体３０の周囲に索体３０が鉛直に垂下された鉛直位置Ｖから近接したことを検知する２組の一対の近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄを配設し、この２組の近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄの検知に基づいて第１及び第２モータ１２，２２の走行方向が判断されるので、索体３０の振れの検知に対するモータの駆動の応答性が良好になり、第１及び第２モータ１２，２２の駆動の応答性の補償を確実に得ることができる。
そして、次に、各近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄにおいて、別の検知があるまで上記の処理を繰り返す（１−４Ｎ，１−１，１−２，１−３）。
また、この際、第２インバータ６６は、第２モータ２２を駆動させたあと、一定時間、第２モータ２２を加速させていくので、第２走行体２１の走行の始動がスムーズになる。その後、第２インバータ６６は、一定時間経過後に、第２モータ２２を等速駆動させる。
【００３６】
そして、所望の位置でガラス板保持装置３６を押すのをやめると、第２走行体２１の走行により、索体３０が鉛直位置Ｖ側に移動していき、東側の近接検知センサ４１ｃの不感巾内にリング体５０が入ると、東側の近接検知センサ４１ｃがリング体５０を検知しなくなり、第２検知有無認識手段６１ｂは東側の近接検知センサ４１ｃの検知無しを認識する（図７（ｃ），１−１）。
この際、モータ回転方向判断手段６２は（１−２）、第１モータ回転方向判断手段６２ａにおいては、北側の近接検知センサ４１ａ及び南側の近接検知センサ４１ｂの検知無しを認識したままなので（２−１Ｎ，２−３Ｎ）、第１モータ１２の停止を判断する（２−５）。また、第２モータ回転方向判断手段６２ｂにおいては、東側の近接検知センサ４１ｃの検知無しを認識し（２−６Ｎ）、西側の近接検知センサ４１ｄの検知無しを認識（２−８Ｎ）しているので、第２モータ２２の停止の判断をする（２−１０）。
【００３７】
そして、モータ回転方向判断手段６２の判断に基づいて、指令信号送出手段６３で、第１インバータ６５に停止指令信号を送出し、第２インバータ６６に停止指令信号を送出する（１−３）。第１インバータ６５は、第１モータ１２を停止させた状態のままにし、第２インバータ６６は、第２モータ２２を一定時間減速運転させて、一定時間経過後に停止させる。
【００３８】
これにより、押したり引いたりしないで索体３０が鉛直位置Ｖに戻ると、第２走行体２１の走行が止まるので、所望の位置にガラス板７０を搬送することができる。
また、２組の近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄの検知に基づいて第１及び第２モータ１２，２２の走行方向が判断されるので、索体３０の振れの検知に対するモータの停止の応答性も良好になり、第１及び第２モータ１２，２２の停止の応答性の補償を確実に得ることができる。
【００３９】
更にまた、近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄの組を２組設け、２組の近接検知センサ（４１ａ−４１ｂ，４１ｃ−４１ｄ）のうち一方の組の近接検知センサ（４１ａ，４１ｂ）が第１レール１０の長手方向に沿って相対向させられ、他方の組の近接検知センサ（４１ｃ，４１ｄ）が第２レール２０の長手方向に沿って相対向させられるので、モータ回転方向判断手段６２の構成が容易になる。即ち、索体３０が北側に振れれば、第１モータ１２を正転駆動させ、索体３０が南側に振れれば、第１モータ１２を逆転駆動させるようにモータ回転方向判断手段６２をプログラムし、また、索体３０が東側に振れれば第２モータ２２を正転駆動させ、索体３０が西側に振れれば、第２モータ２２を逆転駆動させるようにモータ回転方向判断手段６２をプログラムすればよい。そのため、近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄを第１及び第２レール１０，２０の長手方向とは無関係に配設した場合に比較して、モータ回転方向判断手段６２の構成が簡易になる。
【００４０】
そして、索体３０を、ウィンチ３１で巻き上げまたは巻き戻しして所望の高さでガラス板７０の吸着を解除し、ガラス板７０の搬送を終える。この際、ウィンチ３１の巻き上げがあった場合には、索体３０に追随してリング体５０が上側に移動しようとするが、このリング体５０は、ストッパである上側の板体４３に衝止するので、リング体５０の壁部は、確実に索体３０と各近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄの間に位置するようになる。そのため、ウィンチ３１を作動させても近接検知センサ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄにほとんど影響しなくなる。
【００４１】
次に、図４及び図５のフローチャート，図８及び図９に示す模式図を用いて、東側以外の方向に索体３０を振れさせた場合についての第１及び第２走行体１１，２１の走行について説明する。
図８には、索体３０が鉛直位置Ｖから南側に振れた場合を示している。
索体３０が南側に振れ（図８（ａ））、これにリング体５０が追従し不感巾を超えると、北側の近接検知センサ４１ａはリング体５０を検知し（図８（ｂ））、この北側の近接検知センサ４１ａの検知有りを第１検知有無認識手段６１ａが認識する（１−１）。次に、モータ回転方向判断手段６２において（１−２）、第１モータ回転方向判断手段６２ａにおいては、北側の近接検知センサ４１ａの検知無しを認識し（２−１Ｎ），南側の近接検知センサ４１ｂの検知有りの認識をしているので（２−３Ｙ）、第１モータ１２の逆転の判断する（２−４）。また、第２モータ回転方向判断手段６２ｂにおいては、東側の近接検知センサ４１ｃ及び西側の近接検知センサ４１ｄの検知無しの認識をしているので（２−６Ｎ，２−８Ｎ）、第２モータ２２の停止を判断する（２−１０）。
【００４２】
そして、指令信号送出手段６３で、第１インバータ６５に逆転指令信号を送出し、第２インバータ６６に停止指令信号を送出し（１−３）、第１インバータ６５は、第１モータ１２を逆転駆動させ、第２インバータ６６は、第２モータ２２を停止させた状態のままにする。これにより、第１走行体１１が南側に走行していく。この際、第１インバータ６５により第１モータ１２は一定時間加速駆動させられ、一定時間後に等速駆動する。
次に、上記と同様に、索体３０が鉛直位置Ｖに戻りリング体５０が不感巾内に入ると、モータ回転方向判断手段６２は（１−２）、第１モータ回転方向判断手段６２ａにおいては、北側の近接検知センサ４１ａ及び南側の近接検知センサ４１ｂの検知無しを認識しているので（２−１Ｎ，２−３Ｎ）、第１モータ１２の停止を判断する（２−５）。また、第２モータ回転方向判断手段６２ｂにおいては、東側の近接検知センサ４１ｃ及び西側の近接検知センサ４１ｄの検知無しを認識したままなので（２−６Ｎ，２−８Ｎ）、第２モータ２２の停止の判断をする（２−１０）。そして、第１モータ２２は、上記第２モータ２２と同様にして停止させられ、第２走行体２２の南側への実質的な移動が停止する。
【００４３】
また、図９には、索体３０が鉛直位置Ｖから北西側に振れた場合を示している。
索体３０が北西側に振れ（図９（ａ））、これにリング体５０が追従し不感巾を超えると、北側の近接検知センサ４１ａ及び西側の近接検知センサ４１ｄはリング体５０を検知し（図９（ｂ））、北側の近接検知センサ４１ａの検知有りを第１検知有無認識手段６１ａが認識し、西側の近接検知センサ４１ｄの検知有りを第２検知有無認識手段６１ｂが認識する（１−１）。次に、モータ回転方向判断手段６２において（１−２）、第１モータ回転方向判断手段６２ａにおいては、北側の近接検知センサ４１ａの検知有りを認識し（２−１Ｙ），南側の近接検知センサ４１ｂの検知無しの認識をしているので、第１モータ１２の正転の判断する（２−２）。また、第２モータ回転方向判断手段６２ｂにおいては、東側の近接検知センサ４１ｃの検知無しを認識し（２−６Ｎ）、西側の近接検知センサ４１ｄの検知有りを認識しているので（２−８Ｙ）、第２モータ２２の逆転の判断をする（２−９）。
【００４４】
そして、指令信号送出手段６３で、第１インバータ６５に正転指令信号を送出し、第２インバータ６６に逆転指令信号を送出し（１−３）、第１インバータ６５は、第１モータ１２を正転駆動させ、第２インバータ６６は、第２モータ２２を逆転駆動させる。これにより、第１走行体１１が北側に走行し、第２走行体２１が西側に走行していくので、第２走行体２１は実質的に北西方向に移動する。
次に、上記と同様に、索体３０が鉛直位置Ｖに戻りリング体５０が不感巾内に入ると、モータ回転方向判断手段６２は（１−２）、第１モータ回転方向判断手段６２ａにおいては、北側の近接検知センサ４１ａ及び南側の近接検知センサ４１ｂの検知無しを認識しているので（２−１Ｎ，２−３Ｎ）、第１モータ１２の停止を判断する（２−５）。また、第２モータ回転方向判断手段６２ｂにおいては、東側の近接検知センサ４１ｃ及び西側の近接検知センサ４１ｄの検知無しを認識しているので（２−６Ｎ，２−８Ｎ）、第２モータ２２の停止の判断をする（２−１０）。そして、上記第１モータ１２及び第２モータ２２と同様にして停止させられ、第２走行体２２の北西側への実質的な移動が停止する。
【００４５】
このように、搬送物であるガラス板７０を搬送する方向を指示するコントローラ等を用いることなく、第１モータ１２の正転駆動，逆転駆動及び停止と第２モータ２２の正転駆動，逆転駆動及び停止の組み合わせにより、第２走行体２１は、東，西，南，北，東北，南西，北西，南東の各方向に実質的に動くようになり、索体３０に懸吊されたガラス板７０を、平面方向の所望の位置に搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施の形態に係るクレーン装置を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るクレーン装置において、（ａ）検知部の縦断面、（ｂ）検知部の横断面を夫々示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るクレーン装置の機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るクレーン装置の駆動制御手段のフローチャート図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るクレーン装置のモータ回転方向判断手段のフローチャート図である。
【図６】本発明の実施の形態に係るクレーン装置の作用を示す図であって、（ａ）検知部の縦断面、（ｂ）検知部の横断面を夫々示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係るクレーン装置において、索体が東側に振れた際の作用を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態に係るクレーン装置において、索体が南側に振れた際の作用を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態に係るクレーン装置において、索体が北西側に振れた際の作用を示す図である。
【図１０】従来のクレーン装置の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０  第１レール
１１  第１走行体
１２  第１モータ
１３  車輪
２０  第２レール
２１  第２走行体
２２  第２モータ
２３  車輪
３０  索体
３１  ウィンチ
３５  吸着パッド
３６  ガラス板保持装置
４０  検知部
４１ａ  北側の近接検知センサ
４１ｂ  南側の近接検知センサ
４１ｃ  東側の近接検知センサ
４１ｄ  西側の近接検知センサ
Ｖ  鉛直位置
４２  ケーシング
４３  板体（ストッパ）
４４  板体
４５  貫通孔
４６  側面板
４７  取付部材
４８  保持体
４９ａ  一方片
４９ｂ  他方片
５０  リング体
６０  駆動制御手段
６１  検知有無認識手段
６１ａ  第１検知有無認識手段
６１ｂ  第２検知有無認識手段
６２  モータ回転方向判断手段
６２ａ  第１モータ回転方向判断手段
６２ｂ  第２モータ回転方向判断手段
６３  指令信号送出手段
６３ａ  第１指令信号送出手段
６３ｂ  第２指令信号送出手段
６５  第１インバータ
６６  第２インバータ
【図１】
2007314333.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2007314333.tif 000006
【図５】
2007314333.tif 000007
【図６】
2007314333.tif 000008
【図７】
2007314333.tif 000009
【図８】
2007314333.tif 000010
【図９】
2007314333.tif 000011
【図１０】
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