(57)【要約】【課題】物品移載にかかる時間の短縮化を図ることができる物品移載装置の提供。【解決手段】物品を載置支持自在な出退式のフォーク２４を引退位置と突出位置とに出退駆動する出退駆動手段２５が設けられ、フォーク２４が引退位置に位置することを検出する引退位置検出手段３３、フォーク２４が突出位置に位置することを検出する突出位置検出手段３４、及び、フォーク２４の出退速度を検出する速度検出手段の検出情報に基づいて出退駆動手段２５の作動を制御する制御手段が、フォーク２４にて載置支持する物品９の重量情報に基づいて、フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動するときにおける減速開始用経過時間を物品９の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、出退駆動手段２５の作動を制御するように構成されている。【選択図】図３
2007119136.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載置支持自在な出退式のフォークを引退位置と突出位置とに出退駆動する出退駆動手段と、
前記フォークが引退位置に位置することを検出する引退位置検出手段と、
前記フォークが突出位置に位置することを検出する突出位置検出手段と、
前記フォークの出退速度を検出する速度検出手段と、
前記引退位置検出手段、前記突出位置検出手段、及び、前記速度検出手段の検出情報に基づいて前記出退駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、
前記フォークを引退位置から突出位置に突出作動させるとき及び突出位置から引退位置に引退作動するときにおいて、その初期においては前記速度検出手段にて検出される出退速度を設定加速度で定常速度に増速し、その後においてはその出退速度を前記定常速度に維持し、突出作動を行うときにはそれを開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達する及び引退作動を行うときにはそれを開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達すると、前記速度検出手段にて検出される出退速度を設定減速度で停止用速度に減速し、その後においてはその出退速度を停止用速度に維持し、突出作動を行うときには前記突出位置検出手段にて前記フォークが突出位置に位置することが検出されると及び引退作動を行うときには前記引退位置検出手段にて前記フォークが引退位置に位置することが検出されると、前記フォークの突出作動又は引退作動を停止させるように、前記出退駆動手段の作動を制御するように構成された物品移載装置であって、
前記制御手段が、前記フォークにて載置支持する物品の重量情報に基づいて、前記フォークを突出位置から引退位置に引退作動するときにおける前記減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、前記出退駆動手段の作動を制御するように構成されている物品移載装置。
【請求項２】
前記制御手段が、前記フォークを突出位置から引退位置に引退作動するときにおける前記減速開始用経過時間を、物品の重量が設定値未満であるとき及び物品の非載置状態であるときにおいては物品の重量が前記設定値以上であるときの時間よりも短く且つ同じ時間に調整して、前記出退駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の物品移載装置を装備した物品搬送装置であって、
複数の収納部を上下方向及び水平方向に並べて備えた物品収納棚に対応して水平方向に沿って設けられたレールに案内される状態で、水平駆動手段により水平駆動される移動体と、
前記フォーク及び前記出退駆動手段を装備して、前記移動体に立設された昇降マストに案内される状態で、昇降駆動手段により昇降駆動される昇降体と、
水平方向での前記移動体の位置を検出する水平位置検出手段と、
上下方向での前記昇降体の位置を検出する上下位置検出手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記収納部に収納されている物品を取り出すときには、前記水平位置検出手段の検出情報及び前記上下位置検出手段の検出情報に基づいて、前記収納部に対応する掬い用の目標位置に前記昇降体を位置させるべく、前記水平駆動手段の作動及び前記昇降駆動手段の作動を制御し、且つ、前記昇降体を前記掬い用の目標位置に停止させた状態又は前記昇降体が前記掬い用の目標位置の手前位置に達した状態において前記フォークを引退位置から突出位置に突出作動させ、その後前記掬い用の目標位置に位置する前記昇降体を設定距離上昇させた後、前記フォークを突出位置から引退位置に引退作動させるべく、前記出退駆動手段の作動及び前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成され、且つ、
前記収納部に物品を収納するときには、前記水平位置検出手段の検出情報及び前記上下位置検出手段の検出情報に基づいて、前記収納部に対応する卸し用の目標位置に前記昇降体を位置させるべく、前記水平駆動手段の作動及び前記昇降駆動手段の作動を制御し、且つ、前記昇降体を前記卸し用の目標位置に停止させた状態又は前記昇降体が前記卸し用の目標位置の手前位置に達した状態において前記フォークを引退位置から突出位置に突出作動させ、その後前記卸し用の目標位置に位置する前記昇降体を設定距離下降させた後、前記フォークを突出位置から引退位置に引退作動させるべく、前記出退駆動手段の作動及び前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記物品の重量情報としての、前記卸し用の目標位置に位置する前記昇降体を設定距離下降させるとき又は前記掬い用の目標位置に位置する前記昇降体を設定距離上昇させるときの前記昇降駆動手段の駆動エネルギー情報に基づいて、前記フォークを突出位置から引退位置に引退作動するときにおける前記減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、前記出退駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項３に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記昇降体の昇降速度を検出する昇降速度検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記昇降体を昇降させるときには、その初期においては前記昇降速度検出手段にて検出される昇降速度を設定加速度で定常速度に増速し、その後においてはその昇降速度を前記定常速度に維持し、減速開始タイミングになると前記昇降速度検出手段にて検出される昇降速度を設定減速度で停止用速度に減速し、その後においてはその昇降速度を停止用速度に維持し、停止タイミングになると前記昇降体の昇降駆動を停止させるように、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成され、且つ、
前記駆動エネルギー情報として、前記昇降速度検出手段にて検出される昇降速度を停止用速度に維持した状態における前記昇降駆動手段の駆動エネルギーの平均値を用いるように構成されている請求項４に記載の物品搬送装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記昇降駆動手段が備える電動モータに対して供給する駆動用電力を制御して、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成され、且つ、前記駆動エネルギー情報として、前記電動モータに対して供給する駆動用電力値を用いるように構成されている請求項４又は５に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を載置支持自在な出退式のフォークを引退位置と突出位置とに出退駆動する出退駆動手段と、前記フォークが引退位置に位置することを検出する引退位置検出手段と、前記フォークが突出位置に位置することを検出する突出位置検出手段と、前記フォークの出退速度を検出する速度検出手段と、前記引退位置検出手段、前記突出位置検出手段、及び、前記速度検出手段の検出情報に基づいて前記出退駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記フォークを引退位置から突出位置に突出作動させるとき及び突出位置から引退位置に引退作動するときにおいて、その初期においては前記速度検出手段にて検出される出退速度を設定加速度で定常速度に増速し、その後においてはその出退速度を前記定常速度に維持し、突出作動を行うときにはそれを開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達する及び引退作動を行うときにはそれを開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達すると、前記速度検出手段にて検出される出退速度を設定減速度で停止用速度に減速し、その後においてはその出退速度を停止用速度に維持し、突出作動を行うときには前記突出位置検出手段にて前記フォークが突出位置に位置することが検出されると及び引退作動を行うときには前記引退位置検出手段にて前記フォークが引退位置に位置することが検出されると、前記フォークの突出作動又は引退作動を停止させるように、前記出退駆動手段の作動を制御するように構成された物品移載装置及びその物品移載装置を装備した物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品移載装置は、フォークを引退位置から突出位置に突出作動させ且つフォークを突出位置から引退位置に引退作動させることにより、物品移載箇所に物品を卸す又は物品移載箇所の物品を掬い取るようにして、物品移載箇所との間で物品を移載するものである。そして、突出作動を開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達する及び引退作動を開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達すると、速度検出手段にて検出される出退速度を設定減速度で停止用速度に減速することにより、減速の開始を時間にて規定して構成の簡素化を図っている。
従来の物品移載装置では、フォークを突出位置から引退位置に引退作動するとき及び引退位置から突出位置に突出作動するときにおける減速開始用経過時間として一定の時間を予め設定している（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開昭６３−５１２０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の物品移載装置では、減速開始用経過時間を一定の時間としているため、フォークを突出位置から引退位置に引退作動するときに、フォークにて載置支持する物品の重量の変動によって良好な物品移載を行い難い不都合を生じる虞がある。
【０００５】
説明すると、速度検出手段にて検出される出退速度を設定加速度で定常速度に増速するときには、例えば、出退速度を設定加速度で定常速度に増速させるように時間経過に対応させた状態で目標出退速度を定め、設定時間おきに、前記目標出退速度と現在の出退速度との偏差に比例させる状態で出退駆動手段の作動速度を調整することを、現在の出退速度が定常速度になるまで行うことになる。このように、出退駆動手段の作動速度を調整しても、実際には目標出退速度に正確に追従させることができないものであり、出退速度が定常速度に達するまでの実際の加速度は設定加速度よりも低くなるものであり、そして、フォークにて載置支持する物品の重量が重いときの方が軽いときよりも低くなるものである。
つまり、フォークにて載置支持する物品の重量が重いほど、突出位置側に突出しているフォークが載置支持した物品の重量により下方側に大きく撓んだ状態となるため、フォークを引退作動させるときには物品の重力に抗してフォークを上方側に引退させなければならず、しかも、撓みによってフォークを引退させるときの摩擦抵抗が増加するので、フォークにて載置支持する物品の重量が重いときの方が軽いときよりも、フォークを引退作動させるときの負荷が大きくなる傾向にあり、そして、その負荷の増大量は、フォークが突出位置の近くに位置するほど下方側への撓み量が大きくなるので、フォークが突出位置の近くに位置するほど大きくなる傾向にある。このように、フォークを突出位置から引退位置に引退作動させるときの初期においては、フォークを引退作動させる負荷が大きく、しかも、その負荷は物品の重量によって変動するものであるため、フォークを引退作動させる初期において、速度検出手段にて検出される出退速度を設定加速度で定常速度に増速する際に、出退速度が定常速度に達するまでの実際の加速度はフォークにて載置支持する物品の重量が重いほど設定加速度よりも低くなって、フォークにて載置支持する物品の重量が重いときの方が軽いときよりも、出退速度を定常速度まで増速させるのに要する時間が長くなる。
【０００６】
このように、フォークにて載置支持する物品の重量が重いときの方が軽いときよりも、出退速度が定常速度になるまでに要する時間が長くなるので、減速開始用経過時間を一定の時間とすると、フォークにて載置支持する物品の重量が重いときの方が軽いときよりも、減速を開始するまでにフォークが移動する移動距離が短くなる。
そして、減速開始用経過時間をフォークにて載置支持する物品の重量が重いときに合わせて設定すると、フォークにて載置支持する物品の重量が軽いときには、減速を開始するまでのフォークの移動距離が長くなり、減速を開始してから引退位置までの距離が短くなる。したがって、フォークが引退位置に達するまでに出退速度を停止用速度に減速することができず、フォークが引退位置をオーバーしてしまう虞がある。このため、フォークにて載置支持する物品の重量が軽いときに合わせて減速開始用経過時間が設定される。
しかしながら、減速開始用経過時間をフォークにて載置支持する物品の重量が軽いときに合わせて設定すると、フォークにて載置支持する物品の重量が重いときには、減速を開始するまでのフォークの移動距離が短くなり、減速を開始してから引退位置までの距離が長くなる。したがって、停止用速度にてフォークを移動させる距離が長くなって、物品移載にかかる時間が長くなる。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、物品移載にかかる時間の短縮化を図ることができる物品移載装置及びその物品移載装置を装備した物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品移載装置の第１特徴構成は、物品を載置支持自在な出退式のフォークを引退位置と突出位置とに出退駆動する出退駆動手段と、前記フォークが引退位置に位置することを検出する引退位置検出手段と、前記フォークが突出位置に位置することを検出する突出位置検出手段と、前記フォークの出退速度を検出する速度検出手段と、前記引退位置検出手段、前記突出位置検出手段、及び、前記速度検出手段の検出情報に基づいて前記出退駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記フォークを引退位置から突出位置に突出作動させるとき及び突出位置から引退位置に引退作動するときにおいて、その初期においては前記速度検出手段にて検出される出退速度を設定加速度で定常速度に増速し、その後においてはその出退速度を前記定常速度に維持し、突出作動を行うときにはそれを開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達する及び引退作動を行うときにはそれを開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達すると、前記速度検出手段にて検出される出退速度を設定減速度で停止用速度に減速し、その後においてはその出退速度を停止用速度に維持し、突出作動を行うときには前記突出位置検出手段にて前記フォークが突出位置に位置することが検出されると及び引退作動を行うときには前記引退位置検出手段にて前記フォークが引退位置に位置することが検出されると、前記フォークの突出作動又は引退作動を停止させるように、前記出退駆動手段の作動を制御するように構成された物品移載装置において、
前記制御手段が、前記フォークにて載置支持する物品の重量情報に基づいて、前記フォークを突出位置から引退位置に引退作動するときにおける前記減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、前記出退駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、物品を載置支持した状態でフォークを引退作動させるときには、制御手段が、フォークにて載置支持する物品の重量情報に基づいて、フォークを突出位置から引退位置に引退作動するときにおける減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、出退駆動手段の作動を制御することになる。
そして、フォークにて載置支持する物品の重量が重いときの方が軽いときよりも、出退速度が定常速度になるまでに要する時間が長くなるので、このように減速開始用経過時間を調整することによって、フォークにて載置支持する物品の重量が重いとき及び軽いときに、減速を開始するまでにフォークが移動する移動距離が変動するのを抑制できることになる。
【００１０】
したがって、物品を載置支持した状態でフォークを引退作動させるときに、フォークにて載置支持する物品の重量が変動しても、減速を開始してから引退位置までの距離の変動を抑制できることとなって、物品移載にかかる時間の短縮化を図ることができる物品移載装置を提供できるに至った。
【００１１】
本発明にかかる物品移載装置の第２特徴構成は、前記制御手段が、前記フォークを突出位置から引退位置に引退作動するときにおける前記減速開始用経過時間を、物品の重量が設定値未満であるとき及び物品の非載置状態であるときにおいては物品の重量が前記設定値以上であるときの時間よりも短く且つ同じ時間に調整して、前記出退駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１２】
すなわち、物品の重量が設定値未満である物品を載置支持してフォークを引退作動させるとき及び物品を載置支持していない物品の非載置状態でフォークを引退作動させるときには、物品の重量が設定値以上である物品を載置支持してフォークを引退作動させるときに比べて、出退速度が定常速度になるまでに要する時間が短い。
したがって、仮に、減速開始用経過時間を、物品の重量が設定値以上である物品を載置支持してフォークを引退作動させるときと同じ時間を設定すると、減速を開始してから引退位置までの距離が短くなり、フォークが引退位置をオーバーしてしまう虞がある。
【００１３】
本発明によれば、物品の重量が設定値未満である物品を載置支持してフォークを引退作動させるとき及び物品を載置支持していない物品の非載置状態でフォークを引退作動させるときには、制御手段が、物品の重量が設定値未満である物品を載置支持してフォークを引退作動させるときにおける減速開始用経過時間と物品を載置支持していない物品の非載置状態でフォークを引退作動させるときにおける減速開始用経過時間とを同じ時間に且つその時間が物品の重量が設定値以上である物品を載置支持してフォークを引退作動させるときにおける減速開始用経過時間よりも短くなるように調整して、出退駆動手段の作動を制御することになる。
このように減速開始用経過時間を調整すると、物品の重量が設定値未満である物品を載置支持してフォークを引退作動させるとき及び物品を載置支持していない物品の非載置状態でフォークを引退作動させるときにも、減速を開始してから引退位置までの距離の変動を抑制できることになる。
したがって、物品の重量が設定値未満である物品を載置支持してフォークを引退作動させるとき及び物品を載置支持していない物品の非載置状態でフォークを引退作動させるときも、物品移載にかかる時間の短縮化を図りながら、フォークが引退位置をオーバーするのを防止できることになる。
【００１４】
本発明にかかる物品移載装置を装備した物品搬送装置の第１特徴構成は、複数の収納部を上下方向及び水平方向に並べて備えた物品収納棚に対応して水平方向に沿って設けられたレールに案内される状態で、水平駆動手段により水平駆動される移動体と、前記フォーク及び前記出退駆動手段を装備して、前記移動体に立設された昇降マストに案内される状態で、昇降駆動手段により昇降駆動される昇降体と、水平方向での前記移動体の位置を検出する水平位置検出手段と、上下方向での前記昇降体の位置を検出する上下位置検出手段とが設けられ、前記制御手段が、前記収納部に収納されている物品を取り出すときには、前記水平位置検出手段の検出情報及び前記上下位置検出手段の検出情報に基づいて、前記収納部に対応する掬い用の目標位置に前記昇降体を位置させるべく、前記水平駆動手段の作動及び前記昇降駆動手段の作動を制御し、且つ、前記昇降体を前記掬い用の目標位置に停止させた状態又は前記昇降体が前記掬い用の目標位置の手前位置に達した状態において前記フォークを引退位置から突出位置に突出作動させ、その後前記掬い用の目標位置に位置する前記昇降体を設定距離上昇させた後、前記フォークを突出位置から引退位置に引退作動させるべく、前記出退駆動手段の作動及び前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成され、且つ、前記収納部に物品を収納するときには、前記水平位置検出手段の検出情報及び前記上下位置検出手段の検出情報に基づいて、前記収納部に対応する卸し用の目標位置に前記昇降体を位置させるべく、前記水平駆動手段の作動及び前記昇降駆動手段の作動を制御し、且つ、前記昇降体を前記卸し用の目標位置に停止させた状態又は前記昇降体が前記卸し用の目標位置の手前位置に達した状態において前記フォークを引退位置から突出位置に突出作動させ、その後前記卸し用の目標位置に位置する前記昇降体を設定距離下降させた後、前記フォークを突出位置から引退位置に引退作動させるべく、前記出退駆動手段の作動及び前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、収納部に収納されている物品を取り出すときには、制御手段が、まず、水平位置検出手段の検出情報及び上下位置検出手段の検出情報に基づいて、複数の収納部のうちの移載対象の収納部に対応する掬い用の目標位置に昇降体を位置させるべく、水平駆動手段の作動及び昇降駆動手段の作動を制御することになる。そして、制御手段が、昇降体を掬い用の目標位置に停止させた状態又は昇降体が掬い用の目標位置の手前位置に達した状態においてフォークを引退位置から突出位置に突出作動させ、その後掬い用の目標位置に位置する昇降体を設定距離上昇させるべく、出退駆動手段の作動及び昇降駆動手段の作動を制御することにより、収納部に収納されている物品をフォークに載置支持させることになる。その後、制御手段が、物品を載置支持した状態でフォークを突出位置から引退位置に引退作動させるべく、出退駆動手段の作動を制御することになる。
【００１６】
また、収納部に物品を収納するときには、制御手段が、まず、水平位置検出手段の検出情報及び上下位置検出手段の検出情報に基づいて、複数の収納部のうち移載対象の収納部に対応する卸し用の目標位置に昇降体を位置させるべく、水平駆動手段の作動及び昇降駆動手段の作動を制御することになる。そして、制御手段が、昇降体を卸し用の目標位置に停止させた状態又は昇降体が卸し用の目標位置の手前位置に達した状態においてフォークを引退位置から突出位置に突出作動させ、その後卸し用の目標位置に位置する昇降体を設定距離下降させるべく、出退駆動手段の作動及び昇降駆動手段の作動を制御することにより、フォークに載置支持されている物品を移載対象の収納部に収納させることになる。その後、制御手段が、物品を載置支持しない物品の非載置状態でフォークを突出位置から引退位置に引退作動させるべく、出退駆動手段の作動を制御することになる。
【００１７】
このようにして、移動体を水平駆動させ且つ昇降体を昇降駆動させ、昇降体に装備したフォークを出退駆動手段にて突出作動及び引退作動させることにより、移載対象の収納部から物品を取り出す、及び、移載対象の収納部に物品を収納させることができることとなって、物品収納棚の収納部に物品を入庫する入庫作業や物品収納棚の収納部から物品を出庫する出庫作業を行えることになる。
そして、収納部に収納されている物品を取り出す際に、物品を載置支持した状態でフォークを突出位置から引退位置に引退作動させるときに、フォークにて載置支持する物品の重量情報に基づいて、フォークを突出位置から引退位置に引退作動するときにおける減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整することになる。したがって、物品移載にかかる時間の短縮化を図りながら、収納部に収納されている物品を取り出すことができることになる。
【００１８】
本発明にかかる物品移載装置を装備した物品搬送装置の第２特徴構成は、前記制御手段は、前記物品の重量情報としての、前記卸し用の目標位置に位置する前記昇降体を設定距離下降させるとき又は前記掬い用の目標位置に位置する前記昇降体を設定距離上昇させるときの前記昇降駆動手段の駆動エネルギー情報に基づいて、前記フォークを突出位置から引退位置に引退作動するときにおける前記減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、前記出退駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１９】
すなわち、昇降体を昇降させるときの昇降駆動手段の駆動エネルギーは、フォークにて載置支持する物品の重量が重いときの方が軽いときよりも大きくなることから、物品の重量が駆動エネルギーに反映されるので、物品の重量情報として、昇降駆動手段の駆動エネルギー情報を用いることができることになる。
そして、制御手段は、収納部に物品を収納する際に卸し用の目標位置に位置する昇降体を設定距離下降させるときの昇降駆動手段の駆動エネルギー情報を物品の重量情報として取得する、又は、収納部に収納されている物品を取り出す際に掬い用の目標位置に位置する昇降体を設定距離上昇させるときの昇降駆動手段の駆動エネルギー情報を物品の重量情報として取得して、その取得した駆動エネルギー情報に基づいて、フォークを突出位置から引退位置に引退作動するときにおける減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、出退駆動手段の作動を制御することになる。
このように、制御手段が、物品の重量情報を取得するための特別な動作を行うのではなく、単に、収納部に物品を収納する又は収納部に収納されている物品を取り出す動作を行うことによって、物品の重量情報を取得できることになる。したがって、物品の重量情報を容易に取得することができることとなって、構成の簡素化を図ることができることになる。
【００２０】
本発明にかかる物品移載装置を装備した物品搬送装置の第３特徴構成は、前記昇降体の昇降速度を検出する昇降速度検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記昇降体を昇降させるときには、その初期においては前記昇降速度検出手段にて検出される昇降速度を設定加速度で定常速度に増速し、その後においてはその昇降速度を前記定常速度に維持し、減速開始タイミングになると前記昇降速度検出手段にて検出される昇降速度を設定減速度で停止用速度に減速し、その後においてはその昇降速度を停止用速度に維持し、停止タイミングになると前記昇降体の昇降駆動を停止させるように、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成され、且つ、前記駆動エネルギー情報として、前記昇降速度検出手段にて検出される昇降速度を停止用速度に維持した状態における前記昇降駆動手段の駆動エネルギーの平均値を用いるように構成されている点にある。
【００２１】
すなわち、昇降体を昇降させるときには、制御手段が、その初期においては昇降速度検出手段にて検出される昇降速度を設定加速度で定常速度に増速し、その後においてはその昇降速度を定常速度に維持し、減速開始タイミングになると昇降速度検出手段にて検出される昇降速度を設定減速度で停止用速度に減速し、その後においてはその昇降速度を停止用速度に維持し、停止タイミングになると昇降体の昇降駆動を停止させるように、昇降駆動手段の作動を制御することになり、昇降台を極力早い速度にて昇降させながら、昇降速度を停止用速度に減速させた状態で昇降体の昇降駆動を停止させることができることになる。
【００２２】
そして、制御手段は、昇降速度検出手段にて検出される昇降速度を停止用速度に維持した状態における昇降駆動手段の駆動エネルギーの平均値を駆動エネルギー情報として取得することになる。このときの昇降駆動手段の駆動エネルギーは、昇降速度を停止用速度に維持していることから、昇降速度の変化による影響を受けることなく、物品の重量を的確に反映したものとなる。そして、その駆動エネルギーの平均値を駆動エネルギー情報として取得するので、物品の重量を的確に反映した駆動エネルギー情報を取得できることとなって、減速開始用経過時間を的確に調整することができることになる。
【００２３】
本発明にかかる物品移載装置を装備した物品搬送装置の第４特徴構成は、前記制御手段は、前記昇降駆動手段が備える電動モータに対して供給する駆動用電力を制御して、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成され、且つ、前記駆動エネルギー情報として、前記電動モータに対して供給する駆動用電力値を用いるように構成されている点にある。
【００２４】
すなわち、制御手段は、昇降駆動手段が備える電動モータに対して供給する駆動用電力を制御することにより、昇降駆動手段の作動を制御することになる。そして、制御手段は、自己が制御する電動モータに対して供給する駆動用電力値を駆動エネルギー情報として用いることから、駆動エネルギー情報の取得を容易に行うことができることとなって、構成の簡素化を図ることができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明にかかる物品移載装置を装備した物品搬送装置を自動倉庫に適応した実施形態について図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１に示すように、物品を出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、二つの物品収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
【００２６】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが棚横幅方向（水平方向）に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、棚横幅方向に延びる載置支持部１ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、物品収納棚１における収納部４は、載置支持部１ｂにて物品９を載置支持する形態で物品９を収納するように構成され、その収納部４が上下方向及び棚横幅方向に複数並ぶように設けられている。
【００２７】
前記走行通路２には、その床側にレールとしての走行レール５が走行通路２の長手方向に沿って設置され、その天井側にガイドレール６が走行通路２の長手方向に沿って設置されている。
そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
【００２８】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な移動体としての走行台車１０と、その走行台車１０に立設された昇降マスト１１に沿って昇降自在な昇降体としての昇降台１２と、その昇降台１２に装備された物品移載装置１３とを備えて構成されている。
【００２９】
前記昇降マスト１１は、走行台車１０の前端部と後端部の夫々に一つずつ前後一対設けられている。その前後一対の昇降マスト１１の夫々は、その下端部が走行台車１０にて支持される状態で走行台車１０から立設されている。そして、昇降マスト１１の上端部には、前後一対の昇降マスト１１の上端部どうしを連結する上部フレーム１５が設けられている。この上部フレーム１５は、ガイドレール６を左右から挟み込む状態で上下軸心周りで回転自在な一対のガイドローラ１５ａを備え、ガイドレール６に案内されるように設けられている。このようにして、前後一対の昇降マスト１１の夫々は、その上端部がガイドレール６に案内されるように設けられている。
【００３０】
前記昇降台１２は、走行台車１０に立設した前後一対の昇降マスト１１にて昇降自在に案内支持されるものであり、その左右両側に連結した昇降用ワイヤ１４にて吊下げ支持されるようになっている。
前記昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１５に設けた案内プーリ１６と一方の昇降マスト１１に設けた案内プーリ１７とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。
そして、巻き取りドラム１８を昇降用電動モータ１９にて正逆に駆動回転させて、昇降用ワイヤ１４の繰り出し操作や巻き取り操作により昇降台１２を昇降させるように構成されている。前記昇降用電動モータ１９は、減速機１９ａ付きのインバータ式モータであり、昇降駆動手段として構成されている。
【００３１】
前記昇降台１２には、上下方向での昇降台１２の昇降位置を検出する上下位置検出手段としての昇降用ロータリエンコーダ２０が設けられている。図示は省略するが、昇降用ロータリエンコーダ２０の回転軸には、昇降マスト１１の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。
前記昇降用ロータリエンコーダ２０は、昇降台１２の昇降距離から上下方向での昇降台１２の昇降位置を検出する。
【００３２】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの車輪２１が設けられ、二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２２にて駆動される推進用の駆動輪２１ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２２ｂとして構成されている。前記走行用電動モータ２２は、減速機付きのインバータ式モータであり、水平駆動手段として構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２２の作動により駆動輪２１ａを回転駆動させて走行レール５に沿って走行するように構成されている。
【００３３】
前記走行台車１０には、水平方向での走行台車１０の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ２３が設けられている。図示は省略するが、走行用ロータリエンコーダ２３の回転軸には、走行レール５の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。
前記走行用ロータリエンコーダ２３は、走行台車１０の走行距離から水平方向での走行台車１０の走行位置を検出する。
【００３４】
前記物品移載装置１３は、図３に示すように、物品９を載置支持自在で且つ昇降台１２側に引退させた引退位置と外部の物品移載側に突出させた突出位置とに出退自在なフォーク２４と、そのフォーク２４を引退位置から突出位置へ突出作動させる及び突出位置から引退位置へ引退作動させる出退駆動手段としての出退駆動装置２５とを備えて構成されている。
そして、物品移載装置１３は、走行台車１０の走行方向に対して直交する方向を物品移載方向として、フォーク２４を出退させるように構成されている。
図３は、物品移載装置１３の側面図であり、図３（ａ）では、フォーク部２４が引退位置にあるときを示し、図３（ｂ）では、フォーク部２４が突出位置にあるときを示している。
【００３５】
前記フォーク２４は、昇降台１２に固定された固定フォーク部２４ａと、その固定フォーク部２４ａに対して出退自在なセカンダリーフォーク部２４ｂと、そのセカンダリーフォーク部２４ｂに対して出退自在なプライマリーフォーク部２４ｃとからなる三段式のフォークにて構成されている。
そして、物品移載装置３は、物品９を移載するときに、図３中点線で示すように、プライマリーフォーク部２４ｃに物品９を載置支持させるように構成されている。
【００３６】
また、固定フォーク部２４ａには、フォーク２４が引退位置に位置することを検出する引退位置検出手段としての引退位置センサ３３と、フォーク２４が突出位置に位置することを検出する突出位置検出手段としての突出位置センサ３４とが設けられている。
前記引退位置センサ３３は、フォーク２４の出退方向において固定フォーク部２４ａの両端部に配設され、セカンダリーフォーク部２４ｂの存否を検出する。そして、図３（ａ）に示すように、二つの引退位置センサ３３のいずれもがセカンダリーフォーク部２４ｂが存在しないことを検出することにより、フォーク２４が引退位置に位置することを検出するように構成されている。
前記突出位置センサ３４は、フォーク２４の出退方向において固定フォーク部２４ａの中央部に配設され、セカンダリーフォーク部２４ｂの存否を検出する。そして、図３（ｂ）に示すように、突出位置センサ３４がセカンダリーフォーク部２４ｂが存在しないことを検出することにより、フォーク２４が突出位置に位置することを検出するように構成されている。
【００３７】
前記出退駆動装置２５は、セカンダリーフォーク部２４ｂに固定されたラックギア２６に噛み合う一対のピ二オンギア２７と、一対のピニオンギア２７をギア２８ａにて回転駆動するインバータ式モータである減速機２８ｂ付きの出退用電動モータ２８と、固定フォーク部２４ａの一端部とプライマリーフォーク部２４ｃの一端部とを連結する二本のワイヤ２９とから構成されている。
前記ピニオンギア２７と出退用電動モータ２８とは、固定フォーク部２４ａに設けられ、二本のワイヤ２９の夫々は、セカンダリーフォーク部２４ｂの端部に設けられた横軸心回りで回転自在な遊転プーリ３０に巻き掛けられている。
【００３８】
そして、出退用電動モータ２８にてピニオンギア２７を正逆に駆動回転させると、ピニオンギア２７とラックギア２６との噛み合いにより、セカンダリーフォーク部２４ｂが固定フォーク部２４ａに対して出退移動する。すると、その出退移動に伴う遊転プーリ３０の移動により、ワイヤ２９がプライマリーフォーク部２４ｃをセカンダリーフォーク部２４ｂに対して出退移動させる。
このようにして、出退用電動モータ２８を正逆に回転することにより、図３（ａ）に示す引退位置と、図３（ｂ）に示す突出位置との間で、フォーク部２３を突出作動又は引退作動させるように構成されている。
【００３９】
このスタッカークレーン３には、図４に示すように、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御する制御手段としてのクレーン制御装置３１が設けられている。
そして、クレーン制御装置３１に対して、昇降用ロータリエンコーダ２０の検出情報及び走行用ロータリエンコーダ２３の検出情報が入力されるように構成されている。また、引退位置センサ３３の検出情報、突出位置センサ３４の検出情報、及び、出退用電動モータ２８の回転速度を検出する回転速度検出センサ３２の検出情報も、クレーン制御装置３１に入力されるように構成されている。
【００４０】
前記クレーン制御装置３１は、走行用ロータリエンコーダ２３の検出情報及び昇降用ロータリエンコーダ２０の検出情報に基づいて、物品移載用の目標位置に昇降台１２を位置させるべく、走行用電動モータ２２の作動及び昇降用電動モータ１９の作動を制御し、且つ、目標位置に昇降台１２を停止させた状態で、引退位置センサ３３の検出情報、突出位置センサ３４の検出情報、及び、回転速度検出センサ３２の検出情報に基づいて、フォーク２４を突出作動及び引退作動させるべく、出退用電動モータ２８の作動を制御するように構成されている。
【００４１】
前記物品移載用の目標位置は、複数の収納部４の夫々及び一対の荷載置台８の夫々に対応して定められており、掬い用の目標位置と卸し用の目標位置とがある。掬い用の目標位置は、収納部４又は荷載置台８からフォーク２４に物品９を掬い取るための目標位置であり、卸し用の目標位置は、フォーク２４から収納部４又は荷載置台８に物品９を卸すための目標位置である。掬い用の目標位置及び卸し用の目標位置は、上下方向において卸し用の目標位置が掬い用の目標位置よりも上方側に位置し且つ水平方向において同じ位置となるように定められている。
【００４２】
そして、クレーン制御装置３１は、走行用ロータリエンコーダ２３の検出情報に基づいて、目標位置に昇降台１２を位置させるように走行台車１０を走行させるべく、走行用電動モータ２２の作動を制御する走行制御を行う走行制御部３１ａ、昇降用ロータリエンコーダ２０の検出情報に基づいて、目標位置に昇降台１２を位置させるように昇降台１２を昇降させるべく、昇降用電動モータ１９の作動を制御する昇降制御を行う昇降制御部３１ｂ、引退位置センサ３３、突出位置センサ３４、及び、回転速度検出センサ３２の検出情報に基づいて、フォーク２４を突出作動又は引退作動させるべく、出退用電動モータ２８の作動を制御する出退制御を行う出退制御部３１ｃを備えて構成されている。
【００４３】
前記スタッカークレーン３の動作として、荷載置台８の物品９を複数の収納部４のいずれかに入庫する場合と、複数の収納部４のいずれかに収納されている物品９を荷載置部８に出庫する場合とがある。
荷載置台８の物品９を複数の収納部４のいずれかに入庫する場合には、地上側コントローラ７が、クレーン制御装置３１に対して、入庫指令を指令するとともに、移載対象箇所とする収納部４又は荷載置台８に対応する物品移載用の目標位置も併せて指令する。そして、クレーン制御装置３１は、入庫指令に基づいて、移載対象箇所とする荷載置台８の物品９を掬い取る掬い用の移載処理を実行したのち、移載対象箇所とする収納部４に物品９を卸す卸し用の移載処理を実行するように構成されている。
また、複数の収納部４のいずれかに収納されている物品９を荷載置部８に出庫する場合には、地上側コントローラ７が、クレーン制御装置３１に対して、出庫指令を指令するとともに、移載対象箇所とする収納部４又は荷載置台８に対応する物品移載用の目標位置も併せて指令する。そして、クレーン制御装置３１は、出庫指令に基づいて、移載対象箇所とする収納部４に収納されている物品９を掬い取る掬い用の移載処理を実行したのち、移載対象箇所とする荷載置台８に物品９を卸す卸し用の移載処理を実行するように構成されている。
【００４４】
前記掬い用の移載処理について説明する。この掬い用の移載処理は、荷載置台８に載置された物品９を掬い取るとき及び収納部４に収納されている物品９を取り出すときに行う。
まず、クレーン制御装置３１は、走行用ロータリエンコーダ２３の検出情報及び昇降用ロータリエンコーダ２０の検出情報に基づいて、掬い用の目標位置に昇降台１２を位置させるべく、走行用電動モータ２２の作動及び昇降用電動モータ１９の作動を制御するように構成されている。
次に、クレーン制御装置３１は、昇降台１２を掬い用の目標位置に停止させた状態において、フォーク２４を引退位置から突出位置に突出作動させ、その後掬い用の目標位置に位置する昇降台１２を設定距離上昇させた後、フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、出退用電動モータ２８の作動及び昇降用電動モータ１９の作動を制御するように構成されている。
【００４５】
説明を加えると、まず、荷載置台８又は収納部４に対応する掬い用の目標位置に昇降台１２を位置させるべく、走行制御部３１ａが走行制御を行い且つ昇降制御部３１ｂが昇降制御を行う。そして、掬い用の目標位置に昇降台１２が停止すると、物品９を載置支持しない状態でフォーク２４を突出作動させるべく、出退制御部３１ｃが出退制御を行い、荷載置台８又は収納部４の物品９の下方にフォーク２４を位置させる。その後、昇降台１２を設定距離だけ上昇させるべく、昇降制御部３１ｂが昇降用電動モータ１９の作動を制御して、フォーク２４に物品９を載置支持させたのち、物品９を載置支持した状態でフォーク２４を引退作動させるべく、出退制御部３１ｃが出退制御を行う。
【００４６】
前記卸し用の移載処理について説明する。この卸し用の移載処理は、荷載置台８に物品９を卸すとき及び収納部４に物品９を収納するときに行う。
まず、クレーン制御装置３１は、走行用ロータリエンコーダ２３の検出情報及び昇降用ロータリエンコーダ２０の検出情報に基づいて、卸し用の目標位置に昇降台１２を位置させるべく、走行用電動モータ２２の作動及び昇降用電動モータ１９の作動を制御するように構成されている。
次に、クレーン制御装置３１は、昇降台１２を卸し用の目標位置に停止させた状態において、フォーク２４を引退位置から突出位置に突出作動させ、その後卸し用の目標位置に位置する昇降台１２を設定距離下降させた後、フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、出退用電動モータ２８の作動及び昇降用電動モータ１９の作動を制御するように構成されている。
【００４７】
説明を加えると、まず、荷載置台８又は収納部４に対応する卸し用の目標位置に昇降台１２を位置させるべく、走行制御部３１ａが走行制御を行い且つ昇降制御部３１ｂが昇降制御を行う。そして、卸し用の目標位置に昇降台１２が停止すると、物品９を載置支持する状態でフォーク２４を突出作動させるべく、出退制御部３１ｃが出退制御を行い、荷載置台８又は収納部４の上方にフォーク２４を位置させる。その後、昇降台１２を設定距離だけ下降させるべく、昇降制御部３１ｂが昇降用電動モータ１９の作動を制御して、荷載置台８又は載置支持部１ｂに物品９を載置支持させたのち、物品９を載置支持しない状態でフォーク２４を引退作動させるべく、出退制御部３１ｃが出退制御を行う。
【００４８】
前記昇降制御部３１ｂによる昇降制御について説明を加える。
前記昇降制御部３１ｂは、昇降台１２を昇降させるときには、その初期においては昇降用ロータリエンコーダ２０の検出情報に基づいて求めた昇降速度を設定加速度で定常速度に増速し、その後においてはその昇降速度を定常速度に維持し、減速開始タイミングになると昇降用ロータリエンコーダ２０の検出情報に基づいて求めた昇降速度を設定減速度で停止用速度に減速し、その後においてはその昇降速度を停止用速度に維持し、停止タイミングになると昇降台の昇降駆動を停止させるように、昇降用電動モータ１９の作動を制御するように構成されている。
前記昇降制御部３１ｂは、昇降用ロータリエンコーダ２０にて検出する昇降台１２の昇降位置を微分することにより、昇降台１２の昇降速度を求めるように構成されており、昇降用ロータリエンコーダ２０が昇降速度検出手段として構成されている。
【００４９】
説明を加えると、昇降制御部３１ｂは、昇降台１２を掬い用の目標位置又は卸し用の目標位置まで昇降させるに当り、まず、現在の昇降台１２の昇降位置から掬い用の目標位置又は卸し用の目標位置までの昇降距離に対応させた状態で、図５に示すように、昇降台１２の昇降速度の目標昇降速度を定めた昇降速度カーブを設定する。このとき、減速開始タイミング及び停止タイミングは、昇降台１２の昇降距離にて定められる。また、設定加速度α１、定常速度、設定減速度β１、停止用速度は、予め実験などにより定めた設定値である。
そして、昇降制御部３１ｂは、卸し用の目標位置に位置する昇降台１２を設定距離下降させるとき、及び、掬い用の目標位置に位置する昇降台１２を設定距離上昇させるときにも、上述と同様の昇降速度カーブを設定しており、図５に示す昇降速度カーブは、収納部４に物品９を収納する際の卸し用の移載処理において、卸し用の目標位置に位置する昇降台１２を設定距離下降させるときのものを示している。
【００５０】
前記昇降制御部３１ｂは、昇降速度カーブ（図５参照）にしたがって昇降用ロータリエンコーダ２０の検出情報に基づいて求めた昇降速度が推移するように昇降用電動モータ１９の回転速度を調整すべく、昇降用電動モータ１９に対して供給する駆動用電力としての駆動用電流を制御するように構成されている。
【００５１】
説明を加えると、昇降制御部３１ｂは、設定時間が経過するごとに、昇降用ロータリエンコーダ２０の検出情報から得られる現在の昇降台１２の昇降速度と昇降速度カーブから得られる現在の目標昇降速度との偏差に比例させる状態で、昇降速度が昇降速度カーブから得られる次の設定時間の目標昇降速度になるように、昇降用電動モータ１９に対して供給する駆動用電流値を調整することを繰り返して、昇降速度を設定加速度で定常速度に増速したのちその昇降速度を定常速度に維持する。
その後、昇降制御部３１ｂは、昇降台１２の昇降位置が掬い用の目標位置又は卸し用の目標位置よりも設定距離だけ手前位置に達して減速開始タイミングになると、上述と同様に、設定時間が経過するごとに昇降用電動モータ１９に対して供給する駆動用電流値を調整することを繰り返して、昇降速度を停止用速度まで減速させる。
そして、昇降制御部３１ｂは、昇降台１２の昇降位置が掬い用の目標位置又は卸し用の目標位置に達して停止タイミングになると、昇降用電動モータ１９に対する駆動用電流の供給を停止してブレーキをかけて、掬い用の目標位置又は卸し用の目標位置に昇降台１２を停止させる。
【００５２】
前記出退制御部３１ｃによる出退制御について説明を加える。
前記出退制御部３１ｃは、フォーク２４を引退位置から突出位置に突出作動させるとき及び突出位置から引退位置に引退作動するときにおいて、その初期においては回転速度検出センサ３２の検出情報に基づいて求めた出退速度を設定加速度で定常速度に増速し、その後においてはその出退速度を定常速度に維持し、突出作動を行うときにはそれを開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達する及び引退作動を行うときにはそれを開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達すると、回転速度検出センサ３２の検出情報に基づいて求めた出退速度を設定減速度で停止用速度（クリープ速度）に減速し、その後においてはその出退速度を停止用速度に維持し、突出作動を行うときには突出位置センサ３４にてフォーク２４が突出位置に位置することが検出されると及び引退作動を行うときには引退位置センサ３３にてフォーク２４が引退位置に位置することが検出されると、フォーク２４の突出作動又は引退作動を停止させるように、出退用電動モータ２８の作動を制御するように構成されている。
そして、出退制御部３１ｃは、回転速度検出センサ３２にて検出する出退用電動モータ２８の回転速度からフォーク２４の出退速度を求めるように構成されており、速度検出手段が回転速度検出センサ３２にて構成されている。
【００５３】
説明を加えると、図６に示すように、フォーク２４の出退速度の目標出退速度を、時間経過に対応させた状態で出退速度カーブとして定めており、出退制御部３１ｃは、出退速度カーブにしたがって回転速度検出センサ３２の検出情報に基づいて求めた出退速度が推移するように出退用電動モータ２８の回転速度を調整すべく、出退用電動モータ２８に対して供給する駆動用電流を制御するように構成されている。
前記設定加速度α２、定常速度、設定減速度β２、停止用速度は、予め実験などにより定めた設定値である。
【００５４】
説明を加えると、出退制御部３１ｃは、設定時間が経過するごとに、回転速度検出センサ３２の検出情報から得られる現在のフォーク２４の出退速度と出退速度カーブから得られる現在の目標出退速度との偏差に比例させる状態で、出退速度が出退速度カーブから得られる次の設定時間の目標出退速度になるように、出退用電動モータ２８に対して供給する駆動用電流値を調整することを繰り返して、出退速度を設定加速度で定常速度に増速したのちその出退速度を定常速度に維持する。
その後、出退制御部３１ｃは、フォーク２４を突出作動又は引退作動を開始させてからの経過時間を計測するタイマの経過時間が減速開始用経過時間に達することにより減速開始タイミングになると、上述と同様に、設定時間が経過するごとに出退用電動モータ２８に対して供給する駆動用電流値を調整することを繰り返して、出退速度を停止用速度まで減速させる。
そして、出退制御部３１ｃは、突出作動を行うときには突出位置センサ３４にてフォーク２４が突出位置に位置することが検出されると及び引退作動を行うときには引退位置センサ３３にてフォーク２４が引退位置に位置することが検出されると停止タイミングになったとして、出退用電動モータ２８に対する駆動用電流の供給を停止してブレーキをかけて、突出位置又は引退位置にフォーク２４を停止させる。
【００５５】
前記出退制御部３１ｃは、上述の如く、出退用電動モータ２８の作動を制御してフォーク２４を突出作動及び引退作動させるわけであるが、フォーク２４にて載置支持する物品９の重量情報に基づいて、フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動するときにおける減速開始用経過時間を調整するように構成されている。
【００５６】
前記出退制御部３１ｃは、フォーク２４にて載置支持する物品９の重量情報に基づいて、フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動させるときにおける減速開始用経過時間を物品９の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、出退用電動モータ２８の作動を制御するように構成されている。
すなわち、出退制御部３１ｃは、フォーク２４にて載置支持する物品９の重量情報としての、卸し用の目標位置に位置する昇降台１２を設定距離下降させるときの昇降用電動モータ１９の駆動エネルギー情報に基づいて、フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動するときにおける減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、出退用電動モータ２８の作動を制御するように構成されている。
また、出退制御部３１ｃは、フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動するときにおける減速開始用経過時間を、物品９の重量が設定値未満であるとき及び物品９の非載置状態であるときにおいては物品９の重量が設定値以上であるときの時間よりも短く且つ同じ時間に調整して、出退用電動モータ２８の作動を制御するように構成されている。
【００５７】
前記フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動させるときにおける減速開始用経過時間の調整について説明する。
前記出退制御部３１ｃは、フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動するときにフォーク２４にて物品９を載置支持するか否かを判別し、フォーク２４にて物品９を載置支持しない物品９の非載置状態であるときには、減速開始用経過時間を第一減速開始用経過時間Ｔ１に調整する。
そして、出退制御部３１ｃは、フォーク２４にて物品９を載置支持する載置状態であるときには、その物品９の重量情報に基づいて、その物品９の重量が設定値未満であるか否かを判別し、物品９の重量が設定値未満であると、減速開始用経過時間を物品９の非載置状態であるときと同じ第一減速開始用経過時間Ｔ１に調整する。
また、出退制御部３１ｃは、物品９の重量が設定値以上であると、物品９の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に段階的に調整する状態で、第二減速開始用経過時間Ｔ２又は第三減速開始用経過時間Ｔ３に調整する。
第一減速開始用経過時間Ｔ１、第二減速開始用経過時間Ｔ２及び第三減速開始用経過時間Ｔ３は、第一減速開始用経過時間Ｔ１、第二減速開始用経過時間Ｔ２、第三減速開始用経過時間Ｔ３の順に長くなるように予め実験などにより設定されている。そして、第一減速開始用経過時間Ｔ１においては、物品９を載置支持していない物品の非載置状態でフォーク２４を引退作動させる実験により予め設定されている。
【００５８】
フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動させるときにおける減速開始用経過時間については、上述のように調整するが、フォーク２４を引退位置から突出位置に突出作動させるときにおける減速開始用経過時間については、予め実験により設定しており、例えば、第一減速開始用経過時間Ｔ１に設定している。
【００５９】
前記物品９の重量情報について説明する。
前記昇降制御部３１ｂは、上述の如く、昇降用電動モータ１９の作動を制御して昇降台１２を昇降駆動させるわけであるが、フォーク２４から収納部４に物品９を卸すように昇降台１２を昇降させるときに、その物品９の重量情報を検出するように構成されている。
説明を加えると、昇降制御部３１ｂは、収納部４に物品９を収納する際の卸し用の移載処理において、卸し用の目標位置に位置する昇降台１２を設定距離下降させるべく、昇降用電動モータ１９の作動を制御するときの昇降用電動モータ１９の駆動エネルギー情報を、その物品９の重量情報として検出するように構成されている。
そして、昇降制御部３１ｂは、駆動エネルギー情報として、昇降用ロータリエンコーダ２０の検出情報に基づいて求めた昇降速度を停止用速度に維持した状態における昇降用電動モータ１９に対して供給する駆動用電流の平均値を用いるように構成されている。
すなわち、図５中点線は、昇降用電動モータ１９に対して供給する駆動用電流の時間変化を示しており、昇降制御部３１ｂは、昇降速度を停止用速度に維持した区間Ｇにおける駆動用電流の平均値を、物品９の重量情報として検出する。この駆動用電流の平均値は、フォーク２４にて載置支持する物品９の重量が重いほど大きな値になるので、物品９の重量を反映した情報である。
【００６０】
このようにして、昇降制御部３１ｂが物品９の重量情報としての駆動用電流の平均値を検出すると、クレーン制御装置３１は、その物品９の重量情報としての駆動用電流の平均値を地上側コントローラ７に送信する。地上側コントローラ７は、収納部４に収納されている物品９がどの物品であるか及びその物品９の重量情報などの物品情報を複数の収納部４の夫々に対して対応付けて管理するように構成されている。
したがって、出退制御部３１ｃは、地上側コントローラ７からの通信により、物品９の重量情報としての駆動用電流の平均値を取得する。
【００６１】
前記出退制御部３１ｃは、物品９の重量情報としての駆動用電流の平均値を取得すると、その取得した駆動用電流の平均値に基づいて、減速開始用経過時間を調整するように構成されている。
具体的に説明すると、出退制御部３１ｃは、図７に示すように、物品９の重量情報としての駆動用電流の平均値が物品９の重量における設定値に対応する第一設定値未満であると、減速開始用経過時間を第一減速開始用経過時間Ｔ１に調整する。
そして、出退制御部３１ｃは、物品９の重量情報としての駆動用電流の平均値が物品９の重量における設定値に対応する第一設定値以上であり且つ第二設定値未満であると、減速開始用経過時間を第二減速開始用経過時間Ｔ２に調整する。
また、出退制御部３１ｃは、物品９の重量情報としての駆動用電流の平均値が第二設定値以上であると、減速開始用経過時間を第三減速開始用経過時間Ｔ３に調整する。
【００６２】
このようにして、物品９の重量が設定値以上である物品を載置支持してフォーク２４を引退作動させるときには、出退制御部３１ｃが、減速開始用経過時間を物品９の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間となるように物品９の重量に応じて段階的に調整して、出退用電動モータ２８の作動を制御する。
そして、物品９の重量が設定値未満である物品を載置支持してフォーク２４を引退作動させるとき及び物品９を載置支持していない物品の非載置状態でフォーク２４を引退作動させるときには、出退制御部３１ｃが、物品９の重量が設定値以上である物品を載置支持してフォーク２４を引退作動させるときに比べて、減速開始用経過時間を短く調整して、出退用電動モータ２８の作動を制御する。
【００６３】
上述の如く、減速開始用経過時間を調整することにより、物品９を載置支持した状態及び物品９を載置支持しない状態のいずれにおいても、また、載置支持する物品９の重量が重いとき及び軽いときのいずれにおいても、物品移載にかかる時間の短縮化を図りながら、フォーク２４が引退位置をオーバーするのを防止できることになる。
【００６４】
以下、出退制御部３１ｃが、フォーク２４を引退位置から突出位置に突出作動させるときの動作、及び、フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動させるときの動作について、図８及び図９のフローチャートに基づいて説明する。
【００６５】
まず、図８に基づいて、出退制御部３１ｃがフォーク２４を引退位置から突出位置に突出作動させるときの動作について説明する。
この突出作動では、予め実験により設定した第一減速開始用経過時間Ｔ１を減速開始用経過時間として設定している。
【００６６】
前記出退制御部３１ｃは、フォーク２４の作動を開始したのち、回転速度検出センサ３２の検出情報に基づいて求めた出退速度を設定加速度で定常速度に増速すべく、出退用電動モータ２８の作動を制御する増速処理を行う（ステップ１）。その後、出退制御部３１ｃは、回転速度検出センサ３２の検出情報に基づいて求めた出退速度が定常速度になると、回転速度検出センサ３２の検出情報に基づいて求めた出退速度を定常速度に維持すべく、出退用電動モータ２８の作動を制御する定常処理を行う（ステップ２，３）。
そして、出退制御部３１ｃは、タイマの経過時間が第一減速開始用経過時間Ｔ１に達して減速開始タイミングになると、回転速度検出センサ３２の検出情報に基づいて求めた出退速度を設定減速度で停止用速度に減速すべく、出退用電動モータ２８の作動を制御する減速処理を行う（ステップ４，５）。その後、出退制御部３１ｃは、回転速度検出センサ３２の検出情報に基づいて求めた出退速度が停止用速度になると、回転速度検出センサ３２の検出情報に基づいて求めた出退速度を停止用速度（クリープ速度）に維持すべく、出退用電動モータ２８の作動を制御するクリープ処理を行う（ステップ６，７）。
前記出退制御部３１ｃは、突出位置センサ３４にてフォーク２４が突出位置に位置することを検出して停止タイミングになると、突出位置にフォーク２４を停止させるべく、出退用電動モータ２８に対する駆動用電流の供給を停止してブレーキをかける停止処理を行う（ステップ８，９）。
【００６７】
次に、図９に基づいて、出退制御部３１ｃがフォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動させるときの動作について説明する。
この引退作動では、出退制御部３１ｃが、まず、フォーク２４にて載置支持する物品９の重量情報に基づいて、減速開始用経過時間を調整する時間調整処理を行う（ステップ１１）。
そして、出退制御部３１ｃは、増速処理を行い、出退速度が定常速度になると、定常処理を行う（ステップ１２〜１４）。
その後、出退制御部３１ｃは、タイマの経過時間が時間調整処理にて調整した減速開始用経過時間に達して減速開始タイミングになると、減速処理を行う（ステップ１５，１６）。
そして、出退制御部３１ｃは、出退速度が停止用速度になると、クリープ処理を行い、その後、引退位置センサ３３にてフォーク２４が引退位置に位置することを検出して停止タイミングになると、停止処理を行う（ステップ１７〜２０）
【００６８】
図１０に基づいて、時間調整処理における動作について説明する。
前記出退制御部３１ｃは、地上側コントローラ７からの通信により、物品９の重量情報としての駆動用電流の平均値Ｑを取得する（ステップ２１）。
前記出退制御部３１ｃは、駆動用電流の平均値Ｑが第一設定値Ｐ１未満であると、減速開始用経過時間を第一減速開始用経過時間Ｔ１に調整する（ステップ２２，２３）。そして、出退制御部３１ｃは、駆動用電流の平均値Ｑが第一設定値Ｐ１以上でかつ第二設定値Ｐ２未満であると、減速開始用経過時間を第二減速開始用経過時間Ｔ２に調整する（ステップ２４，２５）。また、出退制御部３１ｃは、駆動用電流の平均値Ｑが第二設定値以上であると、減速開始用経過時間を第三減速開始用経過時間Ｔ３に調整する（ステップ２６，２７）。
【００６９】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品９の重量が設定値以上である物品を載置支持してフォーク２４を引退作動させるときには、出退制御部３１ｃが、図７に示すように、減速開始用経過時間を物品９の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間となるように物品９の重量に応じて段階的に調整するようにしているが、例えば、図７の一点鎖線で示すように、出退制御部３１ｃが、減速開始用経過時間を物品９の重量が重いときほど軽いときよりも長い時間となるように物品９の重量に応じて連続的に調整するようにして実施することも可能である。
【００７０】
（２）上記実施形態では、物品９の重量が設定値以上である物品を載置支持してフォーク２４を引退作動させるときに、出退制御部３１ｃが減速開始用経過時間を調整するに当り、二段階に調整するようにしているが、物品９の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整すればよく、何段階に調整するかは適宜変更が可能である。
【００７１】
（３）上記実施形態では、突出位置から引退位置に引退作動させるときにおける減速開始用経過時間を調整するに当り、フォーク２４にて載置支持する物品９の重量が設定値未満であるときとフォーク２４にて物品９を載置支持しないときを同じ時間となるように減速開始用経過時間を調整しているが、例えば、フォーク２４にて物品９を載置支持しないときの方がフォーク２４にて載置支持する物品９の重量が設定値未満であるときよりも短い時間となるように減速開始用経過時間を調整することも可能である。
【００７２】
（４）上記実施形態では、出退制御部３１ｃが、フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動させるときのみ、フォーク２４にて載置支持する物品９の重量情報に基づいて、減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整するようにしているが、フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動させるときに加えて、フォーク２４を引退位置から突出位置に突出作動させるときにも、フォーク２４にて載置支持する物品９の重量情報に基づいて、減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整するようにすることも可能である。
【００７３】
（５）上記実施形態では、出退制御部３１ｃが、卸し用の目標位置に位置する昇降台１２を設定距離下降させるときの昇降用電動モータ１９の駆動エネルギー情報を物品９の重量情報として、フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動するときにおける減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、出退用電動モータ２８の作動を制御するようにしているが、出退制御部３１ｃが、掬い用の目標位置に位置する昇降台１２を設定距離上昇させるときの昇降用電動モータ１９の駆動エネルギー情報を物品９の重量情報として、フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動するときにおける減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、出退用電動モータ２８の作動を制御することも可能である。
この場合には、収納部４に収納されている物品９を取り出すときに、昇降制御部３１ｂがその物品９の重量情報としての昇降用電動モータ１９の駆動エネルギー情報を検出できる。したがって、その後、出退制御部３１ｃが、フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動させるので、昇降制御部３１ｂが検出した昇降用電動モータ１９の駆動エネルギー情報をそのまま用いて、フォーク２４を突出位置から引退位置に引退作動するときにおける減速開始用経過時間を調整することができることになる。
【００７４】
（６）上記実施形態では、出退制御部３１ｃが、卸し用の目標位置に位置する昇降台１２を設定距離下降させるときの昇降用電動モータ１９の駆動エネルギー情報を物品９の重量情報として取得するようにしているが、物品９の重量情報については、例えば、物品収納棚１に物品９を搬入する際に、その物品９の重量情報を計測して地上側コントローラ７に記憶させておき、地上側コントローラ７から物品９の重量情報を通信することにより、出退制御部３１ｃが物品９の重量情報を取得するようにしてもよい。
すなわち、出退制御部３１ｃが、物品９の重量情報をどのようにして取得するかについては適宜変更が可能である。
【００７５】
（７）上記実施形態では、クレーン制御装置３１が、収納部４に収納されている物品９を取り出すときには、昇降台１２を掬い用の目標位置に停止させた状態においてフォーク２４を引退位置から突出位置に突出作動させるべく、出退用電動モータ２８の作動を制御するように構成され、且つ、収納部４に物品９を収納するときには、昇降台１２を卸し用の目標位置に停止させた状態においてフォーク２４を引退位置から突出位置に突出作動させるべく、出退用電動モータ２８の作動を制御するように構成されているが、クレーン制御装置３１が、収納部４に収納されている物品９を取り出すときには、昇降台１２が掬い用の目標位置の手前位置に達した状態においてフォーク２４を引退位置から突出位置に突出作動させるべく、出退用電動モータ２８の作動を制御するように構成され、且つ、収納部４に物品９を収納するときには、昇降台１２を卸し用の目標位置の手前位置に達した状態においてフォーク２４を引退位置から突出位置に突出作動させるべく、出退用電動モータ２８の作動を制御するように構成することも可能である。
【００７６】
（８）上記実施形態では、水平位置検出手段として、走行台車１０の走行によりパルスを出力する走行用ロータリエンコーダ２３を設けているが、例えば、軌道２の端部に設置された反射体に対して測定用光を投光することにより、軌道２の端部から走行台車１０までの距離を検出するレーザ測距計を走行台車１０に設けて、このレーザ測距計にて水平位置検出手段を構成することもできる。
また、上記実施形態では、上下位置検出手段として、昇降台１２の昇降によりパルスを出力する昇降用ロータリエンコーダ２０を設けているが、例えば、昇降台１２に設置された反射体に対して測定用光を投光することにより、走行台車１０から昇降台１２までの距離を検出するレーザ測距計を走行台車１０に設けて、このレーザ測距計にて上下位置検出手段を構成することもできる。
【００７７】
（９）上記実施形態では、フォーク式の物品移載装置１３として、三段フォーク式のものを例示したが、各種形態のフォーク式の物品移載装置を適応することが可能である。
【００７８】
（１０）上記実施形態では、昇降用電動モータ１９、走行用電動モータ２２、及び、出退用電動モータ２８の作動を制御して、スタッカークレーン３の運転を管理するクレーン制御装置３１をスタッカークレーン３に装備しているが、例えば、昇降用電動モータ１９、走行用電動モータ２２、及び、出退用電動モータ２８の作動を制御するコントローラをスタッカークレーン３に装備せず、地上側コントローラ７、昇降用電動モータ１９におけるインバータ、走行用電動モータ２２におけるインバータ、及び、出退用電動モータ２８におけるインバータの間で通信ネットワークを構成し、地上側コントローラ７が、昇降用電動モータ１９におけるインバータ、走行用電動モータ２２におけるインバータ、及び、出退用電動モータ２８におけるインバータに対して、作動開始、速度指令、作動停止などの各種情報を通信ネットワークを介して指令することにより、スタッカークレーン３の運転を管理することもできる。
【００７９】
（１１）上記実施形態では、本発明にかかる物品移載装置を装備した物品搬送装置として、スタッカークレーン３に適応した例を示したが、フォーク及び出退駆動手段を装備して、複数の物品移載箇所にわたる走行経路を走行する走行車体を設けている物品搬送車に適応することも可能であり、各種の物品搬送装置に適応することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】自動倉庫の概略斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】物品移載装置の側面図
【図４】自動倉庫の制御ブロック図
【図５】昇降速度カーブ及び昇降用電動モータの駆動用電流値の時間経過に伴う変化を示すグラフ
【図６】出退速度カーブを示すグラフ
【図７】減速開始用経過時間と駆動用電流の平均値との関係を示すグラフ
【図８】フォークを引退位置から突出位置に突出作動させるときの動作を示すフローチャート
【図９】フォークを突出位置から引退位置に引退作動させるときの動作を示すフローチャート
【図１０】減速開始用経過時間を調整するときの動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【００８１】
１        物品収納棚
４        収納部
５        レール
１０      移動体
１１      昇降マスト
１２      昇降体
１９      昇降駆動手段
２０      上下位置検出手段及び昇降速度検出手段
２２      水平駆動手段
２３      水平位置検出手段
２４      フォーク
２５      出退駆動手段
３１      制御手段
３２      速度検出手段
３３      引退位置検出手段
３４      突出位置検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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