(57)【要約】【課題】走行面の拭き掃除を効率良く行う。【解決手段】自走式掃除機１００であって、走行面Ｓ上に存する異物を拭き取る拭き掃除を行う拭き掃除部４を備え、拭き掃除部は、長尺の拭き取り用布Ｃが巻き付けられた元巻きローラ４１と、元巻きローラから繰り出される拭き取り用布の一部を水蒸気により湿らせる布湿らせ部４２と、布湿らせ部により湿らされた拭き取り用布の一部を走行面に押し付ける布押し付け機構部４３とを備え、布湿らせ部は、水分を蒸発させて水蒸気を発生させる加湿部４２１と、元巻きローラから拭き取り用布を引き出す引出棒４２２とを備え、加湿部は、引出棒により引き出された拭き取り用布の一部を水蒸気により湿らせる。【選択図】図４
2007190258.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行して走行面上の塵埃を吸い込んで掃除を行う自走式掃除機であって、
当該自走式掃除機の底面側に設けられ、前記走行面上に存する異物を拭き取る拭き掃除を行う拭き掃除部を備え、
前記拭き掃除部は、
前記走行面上の異物を拭き取るための長尺の拭き取り用布が巻き付けられた元巻きローラと、
前記元巻きローラから繰り出される前記拭き取り用布の一部を水蒸気により湿らせる布湿らせ部と、
前記布湿らせ部により湿らされた前記拭き取り用布の一部を前記走行面に押し付ける布押し付け機構部と、
前記引出棒により引き出され前記加湿部により湿らされた前記拭き取り用布の一部が前記布押し付け機構部により前記走行面に押し付けられる位置まで当該拭き取り用布を巻き取る巻取ローラと、を備え、
前記布湿らせ部は、
水分を蒸発させて前記水蒸気を発生させる加湿部と、
前記元巻きローラから前記拭き取り用布を引き出す引出棒と、を備え、
前記加湿部は、
上側に開口部が設けられ、内側に前記水分を貯留する貯留部と、前記貯留部の前記開口部を被覆し、内側と外側とを連通させる孔部が形成されている蓋部とを備え、
前記引出棒により引き出された前記拭き取り用布の一部を前記水蒸気により湿らせ、
さらに、
当該自走式掃除機の走行距離を取得する走行距離取得手段と、
前記走行距離取得手段により取得された前記走行距離に基づいて、前記布湿らせ部の稼動を制御する距離制御手段と、を備えるか、
或いは、
当該自走式掃除機の稼動時間を取得する稼動時間取得手段と、
前記稼動時間取得手段により取得された前記稼動時間に基づいて、前記布湿らせ部の稼動を制御する時間制御手段と、を備えるか、
或いは、
前記布湿らせ部により前記拭き取り用布を湿らせる指示を行う指示スイッチと、
前記指示スイッチによる指示に基づいて、前記布湿らせ部の稼動を制御する指示制御手段と、を備えることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
自律走行して走行面上の塵埃を吸い込んで掃除を行う自走式掃除機であって、
当該自走式掃除機の底面側に設けられ、前記走行面上に存する異物を拭き取る拭き掃除を行う拭き掃除部を備え、
前記拭き掃除部は、
前記走行面上の異物を拭き取るための長尺の拭き取り用布が巻き付けられた元巻きローラと、
前記元巻きローラから繰り出される前記拭き取り用布の一部を水蒸気により湿らせる布湿らせ部と、
前記布湿らせ部により湿らされた前記拭き取り用布の一部を前記走行面に押し付ける布押し付け機構部と、を備えることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項３】
前記布湿らせ部は、
水分を蒸発させて前記水蒸気を発生させる加湿部と、
前記元巻きローラから前記拭き取り用布を引き出す引出棒と、を備え、
前記加湿部は、前記引出棒により引き出された前記拭き取り用布の一部を前記水蒸気により湿らせることを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
前記引出棒により引き出され前記加湿部により湿らされた前記拭き取り用布の一部が前記布押し付け機構部により前記走行面に押し付けられる位置に配置されるまで当該拭き取り用布を巻き取る巻取ローラを備えることを特徴とする請求項３に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
前記加湿部は、
上側に開口部が設けられ、内側に前記水分を貯留する貯留部と、前記貯留部の前記開口部を被覆する蓋部とを備え、
前記蓋部には、その内側と外側とを連通させる孔部が形成されていることを特徴とする請求項３又は４に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
当該自走式掃除機の走行距離を取得する走行距離取得手段と、
前記走行距離取得手段により取得された前記走行距離に基づいて、前記布湿らせ部の稼動を制御する距離制御手段と、を備えることを特徴とする請求項２〜５の何れか一項に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
当該自走式掃除機の稼動時間を取得する稼動時間取得手段と、
前記稼動時間取得手段により取得された前記稼動時間に基づいて、前記布湿らせ部の稼動を制御する時間制御手段と、を備えることを特徴とする請求項２〜５の何れか一項に記載の自走式掃除機。
【請求項８】
前記布湿らせ部により前記拭き取り用布を湿らせる指示を行う指示スイッチと、
前記指示スイッチによる指示に基づいて、前記布湿らせ部の稼動を制御する指示制御手段と、を備えることを特徴とする請求項２〜５の何れか一項に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行して掃除を行う自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、室内等にて自律走行してフローリングの床面などの走行面上に存する塵埃を吸い込んで掃除を行う自走式掃除機が知られている。
この自走式掃除機は、走行面（被掃除面）に存する塵埃をある程度除去することができるが、走行面に固着された汚れなどの異物の除去は効率良く行うことができないといった問題がある。そこで、走行面の異物を雑巾にて拭き掃除するための掃除ユニットを備える自走式掃除機が提案されている。
【０００３】
また、一般的な電気掃除機としても、搭載された雑巾に水分を供給して走行面の水拭き掃除を行うものが知られている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。
さらに、雑巾拭き部材の替わりに走行面をスチームにより洗浄して当該走行面を拭き掃除するための掃除機用のアタッチメントも開発されている（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】実開平６−３６５５０号公報
【特許文献２】特開２００４−１２１４１０号公報
【特許文献３】特開２００１−３２７４４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１〜３等の場合、走行面の水拭き掃除を行う上で、拭き部材を適度に湿らせることが困難であるといった問題がある。特に、特許文献３等の場合には、走行面にスチーム（水分）を拡散させる構成であることから、拭き部材を直接湿らせるものに比べて当該拭き部材を適正に湿らせることが困難となってしまう。
また、上記特許文献１〜３等の場合、走行面の拭き掃除を行って雑巾が汚れると、新しい雑巾に交換する必要がある。即ち、拭き取り用の雑巾が汚れる毎に取り外して交換しなければならず、その作業が煩雑であるといった問題もある。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、走行面の拭き掃除を効率良く行うことができる自走式掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
自律走行して走行面上の塵埃を吸い込んで掃除を行う自走式掃除機であって、
当該自走式掃除機の底面側に設けられ、前記走行面上に存する異物を拭き取る拭き掃除を行う拭き掃除部を備え、
前記拭き掃除部は、
前記走行面上の異物を拭き取るための長尺の拭き取り用布が巻き付けられた元巻きローラと、
前記元巻きローラから繰り出される前記拭き取り用布の一部を水蒸気により湿らせる布湿らせ部と、
前記布湿らせ部により湿らされた前記拭き取り用布の一部を前記走行面に押し付ける布押し付け機構部と、
前記引出棒により引き出され前記加湿部により湿らされた前記拭き取り用布の一部が前記布押し付け機構部により前記走行面に押し付けられる位置まで当該拭き取り用布を巻き取る巻取ローラと、を備え、
前記布湿らせ部は、
水分を蒸発させて前記水蒸気を発生させる加湿部と、
前記元巻きローラから前記拭き取り用布を引き出す引出棒と、を備え、
前記加湿部は、
上側に開口部が設けられ、内側に前記水分を貯留する貯留部と、前記貯留部の前記開口部を被覆し、内側と外側とを連通させる孔部が形成されている蓋部とを備え、
前記引出棒により引き出された前記拭き取り用布の一部を前記水蒸気により湿らせ、
さらに、
当該自走式掃除機の走行距離を取得する走行距離取得手段と、
前記走行距離取得手段により取得された前記走行距離に基づいて、前記布湿らせ部の稼動を制御する距離制御手段と、を備えるか、
或いは、
当該自走式掃除機の稼動時間を取得する稼動時間取得手段と、
前記稼動時間取得手段により取得された前記稼動時間に基づいて、前記布湿らせ部の稼動を制御する時間制御手段と、を備えるか、
或いは、
前記布湿らせ部により前記拭き取り用布を湿らせる指示を行う指示スイッチと、
前記指示スイッチによる指示に基づいて、前記布湿らせ部の稼動を制御する指示制御手段と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、
自律走行して走行面上の塵埃を吸い込んで掃除を行う自走式掃除機であって、
当該自走式掃除機の底面側に設けられ、前記走行面上に存する異物を拭き取る拭き掃除を行う拭き掃除部を備え、
前記拭き掃除部は、
前記走行面上の異物を拭き取るための長尺の拭き取り用布が巻き付けられた元巻きローラと、
前記元巻きローラから繰り出される前記拭き取り用布の一部を水蒸気により湿らせる布湿らせ部と、
前記布湿らせ部により湿らされた前記拭き取り用布の一部を前記走行面に押し付ける布押し付け機構部と、を備えることを特徴としている。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の自走式掃除機において、
前記布湿らせ部は、
水分を蒸発させて前記水蒸気を発生させる加湿部と、
前記元巻きローラから前記拭き取り用布を引き出す引出棒と、を備え、
前記加湿部は、前記引出棒により引き出された前記拭き取り用布の一部を前記水蒸気により湿らせることを特徴としている。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の自走式掃除機において、
前記引出棒により引き出され前記加湿部により湿らされた前記拭き取り用布の一部が前記布押し付け機構部により前記走行面に押し付けられる位置に配置されるまで当該拭き取り用布を巻き取る巻取ローラを備えることを特徴としている。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項３又は４に記載の自走式掃除機において、
前記加湿部は、
上側に開口部が設けられ、内側に前記水分を貯留する貯留部と、前記貯留部の前記開口部を被覆する蓋部とを備え、
前記蓋部には、その内側と外側とを連通させる孔部が形成されていることを特徴としている。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５の何れか一項に記載の自走式掃除機において、
当該自走式掃除機の走行距離を取得する走行距離取得手段と、
前記走行距離取得手段により取得された前記走行距離に基づいて、前記布湿らせ部の稼動を制御する距離制御手段と、を備えることを特徴としている。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項２〜５の何れか一項に記載の自走式掃除機において、
当該自走式掃除機の稼動時間を取得する稼動時間取得手段と、
前記稼動時間取得手段により取得された前記稼動時間に基づいて、前記布湿らせ部の稼動を制御する時間制御手段と、を備えることを特徴としている。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、請求項２〜５の何れか一項に記載の自走式掃除機において、
前記布湿らせ部により前記拭き取り用布を湿らせる指示を行う指示スイッチと、
前記指示スイッチによる指示に基づいて、前記布湿らせ部の稼動を制御する指示制御手段と、を備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の発明によれば、拭き取り用布の一部を水蒸気により適正に湿らせることができ、当該拭き取り用布の一部を走行面に押し付けることで走行面の水拭き掃除を行うことができる。
ここで、拭き取り用布を拭き掃除に必要な分ずつ元巻きローラから引出棒により引き出して、水蒸気により湿らせることができる。このとき、貯留部の内側に貯留された水分を蒸発させることにより発生する水蒸気により拭き取り用布の一部を湿らせることができるとともに、拭き取り用布に対して加湿しない場合には、蓋部により貯留部の開口部を被覆することができることとなって、拭き取り用布を効率良く湿らせることができる。
さらに、自走式掃除機の走行距離を考慮した所定のタイミングか、或いは、自走式掃除機の稼動時間を考慮した所定のタイミングか、或いは、ユーザ所望のタイミングで指示スイッチを操作することで、布湿らせ部を稼動して拭き取り用布を湿らせることができることとなって、水拭き掃除を効率良く行うことができる。
また、巻取ローラにより湿らされた拭き取り用布を巻き取ることで、当該拭き取り用布の一部が布押し付け機構部により走行面に押し付けられる位置への配置を簡便に行うことができる。これによって、走行面の拭き掃除により拭き取り用布が汚れても、長尺な拭き取り用布のうちの未使用の他の部分を用いて、その後の走行面の拭き掃除を行うことができる。
従って、走行面を適正に水拭き掃除することができるとともに、拭き取り用布が汚れる毎に交換する必要がなくなり、走行面の拭き掃除を効率良く行うことができる。
また、蓋部に形成された孔部を通じて水蒸気を外側に放出することができることとなって、当該自走式掃除機を加湿器としても併用することができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、拭き取り用布の一部を水蒸気により適正に湿らせることができ、当該拭き取り用布の一部を走行面に押し付けることで走行面の水拭き掃除を行うことができる。
また、走行面の拭き掃除により拭き取り用布が汚れても、長尺な拭き取り用布のうちの未使用の他の部分を用いて、その後の走行面の拭き掃除を行うことができる。
従って、走行面を適正に水拭き掃除することができるとともに、拭き取り用布が汚れる毎に交換する必要がなくなり、走行面の拭き掃除を効率良く行うことができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、拭き取り用布を拭き掃除に必要な分ずつ元巻きローラから引出棒により引き出して、水蒸気により湿らせることができることとなり、走行面の拭き掃除をより効率良く行うことができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、巻取ローラにより湿らされた拭き取り用布を巻き取ることで、当該拭き取り用布の一部が布押し付け機構部により走行面に押し付けられる位置への配置を簡便に行うことができる。
【００１８】
請求項５に記載の発明によれば、請求項３又は４に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、貯留部の内側に貯留された水分を蒸発させることにより発生する水蒸気により拭き取り用布の一部を湿らせることができるとともに、拭き取り用布に対して加湿しない場合には、蓋部により貯留部の開口部を被覆することができることとなって、拭き取り用布を効率良く湿らせることができる。
さらに、蓋部に形成された孔部を通じて水蒸気を外側に放出することができることとなって、当該自走式掃除機を加湿器としても併用することができる。
【００１９】
請求項６に記載の発明によれば、請求項２〜５に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、自走式掃除機の走行距離を考慮して所定のタイミングで布湿らせ部を稼動して拭き取り用布を湿らせることができることとなって、水拭き掃除を効率良く行うことができる。
【００２０】
請求項７に記載の発明によれば、請求項２〜５に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、自走式掃除機の稼動時間を考慮して所定のタイミングで布湿らせ部を稼動して拭き取り用布を湿らせることができることとなって、水拭き掃除を効率良く行うことができる。
【００２１】
請求項８に記載の発明によれば、請求項２〜５に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、ユーザ所望のタイミングで指示スイッチを操作することで、布湿らせ部を稼動して拭き取り用布を湿らせることができることとなって、水拭き掃除を効率良く行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
図１は、本発明を適用した好適な一実施形態として例示する自走式掃除機１００を示す斜視図であり、図２は、自走式掃除機１００の底面を模式的に示した図である。また、図３は、自走式掃除機１００の要部構成を示すブロック図である。
なお、以下の説明では、自走式掃除機１００の走行方向に沿った方向を前後方向Ｘとして、前進方向側を前側とし、後進方向側を後側とする。さらに、前後方向Ｘに直交する一方向を左右方向Ｙとし、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙの双方に直交する方向を上下方向Ｚとする。
【００２３】
本実施形態の自走式掃除機１００は、例えば、室内等にて所定の走行パターンに基づいて自律走行して掃除を行うものであり、具体的には、図１〜図３に示すように、略円盤状に形成された筐体１と、左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒを回転駆動させて走行面Ｓに沿って走行させる走行部２と、走行中に走行面Ｓである掃除面上の塵埃等を吸込掃除する吸込掃除部３と、走行面Ｓ上に存する異物を拭き掃除する拭き掃除部４と、当該自走式掃除機１００による各種動作の実行を指示する操作部５と、ＲＯＭ６と、ＲＡＭ７と、ＣＰＵ８等を備えて構成されている。
【００２４】
操作部５は、例えば、筐体１の上面側に設けられ、当該自走式掃除機１００の各種機能の実行等を指示するためのものであり、具体的には、当該自走式掃除機１００による掃除動作の開始を指示する掃除動作開始指示スイッチ５１と、拭き掃除部４による拭き掃除機能のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるための拭き掃除機能スイッチ５２等を備えている。
なお、ユーザにより所定のスイッチが操作されると、当該スイッチに対応する所定の操作信号がＣＰＵ８に対して出力されるようになっている。
【００２５】
走行部２は、例えば、ＣＰＵ８の制御下にて駆動して、左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの各々を独立して回転駆動させる左輪駆動モータ２２Ｌ及び右輪駆動モータ２２Ｒと、左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの回転駆動に基づいてそれぞれ回転信号を出力する左右のロータリーエンコーダ２３Ｌ、２３Ｒと、走行面Ｓに対して低い段差を検出したり前方や側方の障害物等を検出するための各種のセンサ２４等を備えている。
なお、走行部２には、例えば、当該自走式掃除機１００の走行に伴って従動回転する所定数の従動輪（図示略）が設けられても良い。
【００２６】
吸込掃除部３は、例えば、掃除面（走行面Ｓ）上の塵埃を掻き上げる掃除用ブラシ３１を駆動させるブラシ駆動モータ３２と、掃除用ブラシ３１により掻き上げられた塵埃等を吸込口３３を介して吸い込む吸込用ファン（図示略）を駆動させるファン駆動モータ３４と、掃除用ブラシ３１よりも外側の掃除面を掃除するための左右のサイド回転ブラシ３５Ｌ、３５Ｒを駆動させる左右のサイドブラシ駆動モータ３６Ｌ、３６Ｒ等を備えている。
【００２７】
ブラシ駆動モータ３２は、例えば、ＣＰＵ８の制御下にて駆動して、自走式掃除機１００の底面の略中央に設けられた掃除用ブラシ３１を左右方向Ｙの軸心周りに回転駆動させるようになっている。
ファン駆動モータ３４は、例えば、ＣＰＵ８の制御下にて駆動して、吸込用ファンを回転駆動させるようになっており、そして、当該吸込用ファンの駆動に基づいて吸込口３３を介して吸い込まれた塵埃は、フィルター（図示略）により濾過されて所定の集塵ケース（図示略）内に集塵されるようになっている。
左右のサイドブラシ駆動モータ３６Ｌ、３６Ｒは、例えば、ＣＰＵ８の制御下にて駆動して、例えば掃除用ブラシ３１よりも外側であって、左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒよりも前側の位置に設けられた左右のサイド回転ブラシ３５Ｌ、３５Ｒを上下方向Ｚの軸心周りに回転させるようになっている。
【００２８】
次に、拭き掃除部４について、図４〜図６を参照して詳細に説明する。
ここで、図４は、拭き掃除部４を模式的に示した断面図であり、図５は、拭き掃除部４を上側から見て模式的に示した図である。また、図６は、拭き掃除部４に備わる布湿らせ部４２の動作を模式的に示した図である。
なお、図４、図６および図８（後述）にあっては、引出棒４２２の接続軸部４２２ａの図示は省略している。また、図５にあっては、筐体１の上面の図示を省略して内部を透過した状態を表している。
【００２９】
拭き掃除部４は、例えば、吸込口３３よりも後側に設けられ（図２参照）、走行面Ｓ上の異物を拭き取り用布Ｃにより拭き取るものである。
具体的には、拭き掃除部４は、図４〜図７に示すように、未使用の長尺の拭き取り用布Ｃが巻き付けられた元巻きローラ４１と、元巻きローラ４１から繰り出される拭き取り用布Ｃの一部を水蒸気により湿らせる布湿らせ部４２と、布湿らせ部４２により湿らされた拭き取り用布Ｃの一部を走行面Ｓに押し付ける布押し付け機構部４３と、布湿らせ部４２により湿らされた拭き取り用布Ｃの一部が布押し付け機構部４３の布押圧棒４３１（後述）により押し付けられる位置まで当該拭き取り用布Ｃを巻き取る巻取ローラ４４と、巻取ローラ４４を所定方向に回転させるローラ駆動モータ４５（図３参照）等を備えている。
【００３０】
元巻きローラ４１及び巻取ローラ４４は、例えば、左右方向Ｙに延在する長尺な部材である。
ローラ駆動モータ４５は、例えば、ＣＰＵ８の制御下にて駆動して、巻取ローラ４４を左右方向Ｙの軸心周りに回転駆動させるようになっている。具体的には、ＣＰＵ８は、例えば、布湿らせ部４２による拭き取り用布Ｃの加湿が完了する毎に、ローラ駆動モータ４５を所定時間駆動させるように制御して、湿らされた拭き取り用布Ｃの一部が布押圧棒４３１により押し付けられる位置まで巻き取らせる。これにより、走行面Ｓに押し付けられた使用済みの拭き取り用布Ｃは一定量巻取ローラ４４に巻き取られることとなる。
【００３１】
また、元巻きローラ４１及び巻取ローラ４４の取り付けや使用後の交換等は、例えば、掃除機本体に左右方向Ｙの軸心周りに回動自在に設けられた元巻きローラ支持部材４１１及び巻取ローラ支持部材４４１を所定方向（例えば、下側）に回動させることにより簡便に行うことができるようになっている。
【００３２】
布湿らせ部４２は、例えば、水分を蒸発させて水蒸気を発生させる加湿部４２１と、元巻きローラ４１から拭き取り用布Ｃを引き出す引出棒４２２と、引出棒４２２及び加湿部４２１の蓋部４２１ｂ（後述）を可動させる駆動部４２３と、加湿部４２１の貯留部４２１ａ（後述）の発熱体に対する電力供給を制御する制御基板４２４等を備えている。
【００３３】
加湿部４２１は、例えば、元巻きローラ４１よりも後側に設けられており、具体的には、上側に開口部が設けられ、内側に水分を貯留する貯留部４２１ａと、貯留部４２１ａの開口部を被覆する蓋部４２１ｂ等を備えている。
【００３４】
貯留部４２１ａは、例えば、制御基板４２４により通電が制御されて発熱される電熱線等の発熱体（図示略）を備えている。これにより、貯留部４２１ａ内に貯留された水分を発熱させて、水蒸気を発生させることができるようになっている。
【００３５】
蓋部４２１ｂは、例えば、下端部に開口部を有する上側に凸形状の部材であり、当該開口部の径が貯留部４２１ａよりも大径となるように形成されている。これにより、貯留部４２１ａの開口部を上側から被覆することができるようになっている（図４参照）。
また、蓋部４２１ｂは、例えば、筐体１の上面の開口部１１から当該蓋部４２１ｂの上面部が露出されるように設けられている。そして、上面部に左右方向Ｙに延在して内側と外側とを連通させる複数（例えば、３つ）のスリット（孔部）４２１ｃ、…が形成され、当該スリット４２１ｃを介して蓋部４２１ｂの内側と外側（外部空間）とが連通されている（図５参照）。
さらに、蓋部４２１ｂは、例えば、駆動部４２３による引出棒４２２の動作に連動させて所定の案内部材（図示略）により案内されながら上下動するようになっている（詳細後述；図６参照）。
【００３６】
なお、貯留部４２１ａの給水は、例えば、駆動部４２３に対して蓋部４２１ｂを着脱自在に取り付けておき、給水に際して当該蓋部４２１ｂを取り外すようにして貯留部４２１ａを上側に露出させてから行うようにしても良い。
【００３７】
引出棒４２２は、例えば、駆動部４２３の可動軸（図示略）に接続された接続軸部４２２ａと、この接続軸部４２２ａの先端部から左右方向Ｙに延在され、元巻きローラ４１から拭き取り用布Ｃを引き出して支持する支持棒部４２２ｂ等を備えている。
支持棒部４２２ｂは、例えば、通常状態にて、元巻きローラ４１の近傍であって下側やや前よりの位置に配置され（図４参照）、また、加湿部４２１により拭き取り用布Ｃを湿らせる際には、当該拭き取り用布Ｃの一部を貯留部４２１ａの上方に配するために当該貯留部４２１ａよりも後側に配置されるようになっている（図６参照）
【００３８】
駆動部４２３は、例えば、駆動モータやギヤ（図示略）等から構成され、所定の案内部材（図示略）により案内されながら、支持棒部４２２ｂを元巻きローラ４１の前側と加湿部４２１の後側との間で移動させるように引出棒４２２を可動させるとともに、当該引出棒４２２の可動に連動させて蓋部４２１ｂを上下動させるようになっている（図６参照）。
即ち、駆動部４２３は、ＣＰＵ８の制御下にて駆動して、拭き取り用布Ｃを湿らせる際に、元巻きローラ４１に巻回された未使用の拭き取り用布Ｃを引き出すために、当該元巻きローラ４１の下側を通って後側に支持棒部４２２ｂが移動するように引出棒４２２を可動させ、さらに、当該引出棒４２２の可動に連動させて、後側に引き出される拭き取り用布Ｃを貯留部４２１ａと蓋部４２１ｂとの間を通すように当該蓋部４２１ｂを上昇させ、貯留部４２１ａが上側から拭き取り用布Ｃにより覆われた状態となる位置まで支持棒部４２２ｂを後側に移動させて引出棒４２２の可動を停止させる。
【００３９】
また、拭き取り用布Ｃを適当に湿らせた後は、駆動部４２３は、ＣＰＵ８の制御下にて、上記と略反対の動きを行うことで、支持棒部４２２ｂが元巻きローラ４１の近傍に配置されるように引出棒４２２を可動させるとともに貯留部４２１ａの開口部を被覆するように蓋部４２１ｂを下降させる。このとき、ＣＰＵ８は、駆動部４２３の駆動とともに巻取ローラ４４の駆動を制御するようになっており、これにより、拭き取り用布Ｃの湿らされた所定の一部が布押圧棒４３１により押し付けられる位置に配置されるようになっている。
【００４０】
制御基板４２４は、例えば、ＣＰＵ８の制御下にて、貯留部４２１ａの発熱体に対する通電を制御するものである。ここで、制御基板４２４は、例えば、自走式掃除機１００の稼働中にて、水蒸気を常時発生させる温度で発熱体が発熱するように通電しても良いし、水蒸気が発生しない程度の所定の温度を維持しておき、駆動部４２３の駆動に連動させて、水蒸気を発生させる温度となるように加熱するように通電しても良い。
【００４１】
布押し付け機構部４３は、元巻きローラ４１及び巻取ローラ４４の間にて当該元巻きローラ４１及び巻取ローラ４４に巻回された拭き取り用布Ｃを走行面Ｓ側に押圧して、当該走行面Ｓに拭き取り用布Ｃを接触させる布押圧棒４３１と、布押圧棒４３１に接して当該布押圧棒４３１を走行面Ｓ側に可動させるソレノイド４３２と、布押圧棒４３１を走行面Ｓと反対側に引っ張るための引張バネ４３３等を備えている。
【００４２】
ソレノイド４３２は、例えば、ユーザによる拭き掃除機能スイッチ５２のＯＮ操作に基づいて、ＣＰＵ８の制御下にて駆動して、当該ソレノイド４３２の可動部４３２ａを走行面Ｓ側（下側）に可動させるようになっている。これにより、可動部４３２ａによって布押圧棒４３１が走行面Ｓ側に押圧され、布押圧棒４３１の押圧面部４３１ｂ（後述）により押圧される拭き取り用布Ｃが、掃除機本体の底面よりも走行面Ｓ側に突出された状態となって走行面Ｓに接触するようになっている。このとき、掃除機本体の自重が布押圧棒４３１を介して拭き取り用布Ｃにかかるので、拭き取り用布Ｃの走行面Ｓに対する接触を適正に行うことができることとなって、走行面Ｓの拭き掃除をより適正に行うことができる。
【００４３】
なお、例えば、拭き取り用布Ｃを布湿らせ部４２により湿らせる場合や、ユーザにより拭き掃除機能スイッチ５２がＯＦＦ操作された場合には、ソレノイド４３２に対する通電が停止されることとなって、可動部４３２ａが走行面Ｓと反対側に引き戻され、このとき、布押圧棒４３１は引張バネ４３３により走行面Ｓと反対側に引っ張られることとなる（図６参照）。
【００４４】
布押圧棒４３１は、例えば、ソレノイド４３２の可動部４３２ａに接続され略上下方向Ｚに延在する軸部４３１ａと、軸部４３１ａのソレノイド４３２と反対側の下端部（走行面Ｓ側の端部）に接続され、拭き取り用布Ｃを押圧する押圧面部４３１ｂ等を備えている。
押圧面部４３１ｂは、例えば、少なくとも拭き取り用布Ｃの幅と略等しい長さを有するように左右方向Ｙに延在する長尺な部材である。また、押圧面部４３１ｂの走行面Ｓ側の下端部は、走行面Ｓよりも柔らかいウレタン等の材料から構成されている。これにより、走行面Ｓに凹凸が生じている場合であっても、押圧面部４３１ｂの下端部を変形させることで凹凸を吸収することができ、走行面Ｓの拭き掃除をより適正に行うことができる。
なお、押圧面部４３１ｂの下端部の構成材料は、ウレタンに限られるものではなく、走行面Ｓよりも柔らかい材料であれば如何なるものであっても良い。
【００４５】
ＣＰＵ（Central Processing Unit）８は、当該自走式掃除機１００を構成する各部を統括して制御するものであり、ＲＯＭ６に格納されている所定のプログラムを読み出してＲＡＭ７の作業領域に展開し、当該プログラムに従って各種処理を実行するものである。
【００４６】
ＲＡＭ（Random Access Memory）７は、例えば、揮発性の半導体メモリであり、ＣＰＵ８の制御下にてＲＯＭ６から読み出されたプログラムやデータ等の格納領域や作業領域等を構成している。
【００４７】
ＲＯＭ（Read Only Memory）６は、読み出し専用の半導体メモリであり、ＣＰＵ８の制御下にて実行される各種のプログラム並びに各プログラムの処理に係るデータ等を記憶するものである。例えば、ＲＯＭ６には、掃除動作制御プログラム６ａ、走行距離算出プログラム６ｂ、距離制御プログラム６ｃ等が記憶されている。
【００４８】
掃除動作制御プログラム６ａは、ＣＰＵ８に、左輪駆動モータ２２Ｌ及び右輪駆動モータ２２Ｒ、ブラシ駆動モータ３２、ファン駆動モータ３４並びに左サイドブラシ駆動モータ３６Ｌ及び右サイドブラシ駆動モータ３６Ｒ等の駆動を所定のタイミングで制御して、走行面Ｓ上を走行させながら当該走行面Ｓの掃除を行わせる掃除動作に係る機能を実現させるためのプログラムである。
【００４９】
走行距離算出プログラム６ｂは、ＣＰＵ８に、走行距離取得手段として、走行部２による走行距離を取得する走行距離取得処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。
即ち、ＣＰＵ８は、走行距離算出プログラム６ｂの実行に基づいて、掃除動作中にて左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの回転に応じて左右のロータリーエンコーダ２３Ｌ、２３Ｒから出力され入力される回転信号に従って当該自走式掃除機１００の走行距離を算出して取得するようになっている。
【００５０】
距離制御プログラム６ｃは、ＣＰＵ８に、距離制御手段として、走行距離取得処理により取得された走行距離に基づいて、布湿らせ部４２の加湿部４２１や引出棒４２２の稼動を制御する処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。
即ち、ＣＰＵ８は、距離制御プログラム６ｃの実行に基づいて、走行距離取得処理にて取得される走行距離が予め設定された布湿らせタイミングに係る距離に達したか否か判定し、当該距離に達したと判定した場合に、布湿らせ部４２の加湿部４２１や引出棒４２２を稼動させる駆動部４２３、制御基板４２４、ソレノイド４３２等の駆動を制御して、拭き取り用布Ｃの一部を湿らせる動作を行うようになっている。
ここで、布湿らせタイミングに係る距離は、例えば、ユーザにより適宜設定された値であっても良いし、予めデフォルトで設定された値であっても良い。
【００５１】
なお、ＣＰＵ８、ＲＡＭ７及びＲＯＭ６等は、例えば、プリント回路基板Ｐ（図４等参照）上に実装されたものである。
【００５２】
次に、自走式掃除機１００の掃除動作について説明する。
先ず、元巻きローラ４１及び巻取ローラ４４に巻回された拭き取り用布Ｃが掃除機本体に取り付けられた状態で、ユーザにより拭き掃除機能スイッチ５２が操作されると、ＣＰＵ８は、ソレノイド４３２に通電させる制御を行う。すると、ソレノイド４３２の可動部４３２ａが走行面Ｓ側に可動させられ、これにより、布押圧棒４３１が走行面Ｓ側に押圧されると、布押圧棒４３１の押圧面部４３１ｂにより拭き取り用布Ｃが走行面Ｓ側に押圧されて走行面Ｓに接した状態となる（図４参照）。
【００５３】
次に、ユーザにより掃除動作開始指示スイッチ５１が操作されると、ＣＰＵ８は、ＲＯＭ６から読み出された掃除動作制御プログラム６ａの実行に基づいて、左輪駆動モータ２２Ｌ及び右輪駆動モータ２２Ｒ、ブラシ駆動モータ３２、ファン駆動モータ３４並びに左サイドブラシ駆動モータ３６Ｌ及び右サイドブラシ駆動モータ３６Ｒ等の駆動を所定のタイミングで制御して、走行面Ｓ上を走行させながら当該走行面Ｓの掃除を行わせる。具体的には、自走式掃除機１００は、走行部２により走行面Ｓを走行させながら、吸込掃除部３により走行面Ｓ上の塵埃を吸込掃除するとともに、走行面Ｓに接した状態の拭き掃除部４の拭き取り用布Ｃにより走行面Ｓ上に存する異物の拭き掃除を行うようになっている。
【００５４】
このとき、ＣＰＵ８は、走行距離算出プログラム６ｂの実行に基づいて、左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの回転に応じて左右のロータリーエンコーダ２３Ｌ、２３Ｒから出力され入力される回転信号に従って当該自走式掃除機１００の走行距離を算出するようになっている。
そして、ＣＰＵ８は、距離制御プログラム６ｃの実行に基づいて、走行距離取得処理にて取得される自走式掃除機１００の走行距離が布湿らせタイミングに係る距離に達したか否か判定していき、当該距離に達したと判定した場合に、駆動部４２３、制御基板４２４、ソレノイド４３２等の駆動を制御して、走行部２による走行を停止させ、布押圧棒４３１を上昇させることにより拭き取り用布Ｃの押圧を解除した後、拭き取り用布Ｃの一部を引出棒４２２により貯留部４２１ａの上側に配置して、当該貯留部４２１ａから発生する水蒸気により湿らせるようになっている。
【００５５】
その後、拭き取り用布Ｃの適当な加湿が完了すると、ＣＰＵ８は、駆動部４２３、ローラ駆動モータ４５等の駆動を制御して、引出棒４２２を通常位置まで戻すとともに蓋部４２１ｂにより貯留部４２１ａの開口部を被覆し、この動作に連動させて、巻取ローラ４４により拭き取り用布Ｃを巻き取らせて、当該拭き取り用布Ｃの湿らされた所定の一部が布押圧棒４３１により押し付けられる位置に配置させる。
そして、ＣＰＵ８は、ソレノイド４３２を制御して、布押圧棒４３１を下降させて拭き取り用布Ｃの湿らされた一部を走行面Ｓ側に押圧するようになっている。
その後、ＣＰＵ８の制御下にて、走行面Ｓの掃除が行われる。
【００５６】
以上のように、本実施形態の自走式掃除機１００によれば、元巻きローラ４１に巻き付けられた拭き取り用布Ｃの一部を水蒸気により適正に湿らせることができ、当該拭き取り用布Ｃの一部を走行面Ｓに押し付けることで走行面Ｓの水拭き掃除を行うことができる。具体的には、拭き取り用布Ｃを拭き掃除に必要な分ずつ元巻きローラ４１から引出棒４２２により引き出して、貯留部４２１ａの内側に貯留された水分を蒸発させることにより発生する水蒸気により拭き取り用布Ｃの一部を湿らせることができる。このとき、自走式掃除機１００の走行距離を考慮した所定のタイミングで布湿らせ部を稼動して拭き取り用布Ｃを湿らせることができることとなって、拭き掃除を効率良く行うことができる。
また、巻取ローラ４４により湿らされた拭き取り用布Ｃを巻き取ることで、当該拭き取り用布Ｃの一部が布押し付け機構部４３の布押圧棒４３１により走行面Ｓに押し付けられる位置への配置を簡便に行うことができる。これによって、走行面Ｓの拭き掃除により拭き取り用布Ｃが汚れても、長尺な拭き取り用布Ｃのうちの未使用の他の部分を用いて、その後の走行面Ｓの拭き掃除を行うことができる。
従って、走行面Ｓを適正に水拭き掃除することができるとともに、拭き取り用布Ｃが汚れる毎に交換する必要がなくなり、走行面Ｓの拭き掃除を効率良く行うことができる。
【００５７】
また、拭き取り用布Ｃに対して加湿しない場合には、蓋部４２１ｂにより貯留部４２１ａの開口部を被覆することができることから、拭き取り用布Ｃを効率良く湿らせることができる。
【００５８】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
以下に、自走式掃除機の変形例１〜３について説明する。
【００５９】
＜変形例１＞
変形例１の自走式掃除機２００は、加湿部４２１を室内を加湿する加湿器として併用するようになっている。
具体的には、変形例１の自走式掃除機２００は、例えば、図７に示すように、操作部５に加湿モードのＯＮ／ＯＦＦを切り替えるための加湿機能スイッチ５３を備えている。そして、当該加湿機能スイッチ５３により加湿モードがＯＮ操作された場合には、ＣＰＵ８は、制御基板４２４を制御して、貯留部４２１ａの発熱体を水蒸気を常時発生させる温度で発熱するように通電させるようになっている。
これにより、加湿部４２１を拭き取り用布Ｃの一部を拭き掃除のために湿らせる場合だけでなく、蓋部４２１ｂのスリット４２１ｃを通じて水蒸気を外側に放出することができることとなって（図８参照）、当該自走式掃除機２００を加湿器としても併用することができ、より魅力的な自走式掃除機２００を提供することができる。
【００６０】
＜変形例２＞
変形例２の自走式掃除機３００は、稼動時間に基づいて所定のタイミングで拭き取り用布Ｃを湿らせるようになっている。
具体的には、変形例２の自走式掃除機３００は、例えば、図９に示すように、タイマ９を備え、ＲＯＭ６に、タイマ９により計時される時間に基づいて自走式掃除機１００の稼動時間を計時する稼動時間算出プログラム６ｄと、取得された稼動時間に基づいて、布湿らせ部４２の加湿部４２１や引出棒４２２の稼動を制御するための時間制御プログラム６ｅ等が記憶されている。
【００６１】
稼動時間算出プログラム６ｄは、ＣＰＵ８に、稼動時間取得手段として、タイマ９により計時される時間に基づいて、当該自走式掃除機１００の稼動時間を算出させる稼動時間取得処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。即ち、ＣＰＵ８による稼動時間算出プログラム６ｄの実行に基づいて、自走式掃除機１００の稼動時間を算出して取得するようになっている。
【００６２】
時間制御プログラム６ｅは、ＣＰＵ８に、時間制御手段として、稼動時間取得処理により取得された稼動時間に基づいて、布湿らせ部４２の加湿部４２１や引出棒４２２の稼動を制御する処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。即ち、ＣＰＵ８は、時間制御プログラム６ｅの実行に基づいて、稼動時間取得処理にて取得される稼動時間が予め設定された布湿らせタイミングに達したか否か判定し、当該タイミングに達したと判定した場合に、布湿らせ部４２の加湿部４２１や引出棒４２２を稼動させる駆動部４２３、制御基板４２４、ソレノイド４３２等の駆動を制御して、拭き取り用布Ｃの一部を湿らせる動作を行うようになっている。
【００６３】
従って、変形例２の自走式掃除機３００によれば、自走式掃除機３００の稼動時間を考慮して、所定のタイミングで布湿らせ部４２を稼動して拭き取り用布Ｃを湿らせることができることとなって、例えば、当該拭き取り用布Ｃの水分が蒸発してしまい水拭き掃除を適正に行うことができなくなるタイミングに合わせて拭き取り用布Ｃを湿らせるようにすることで、常時拭き取り用布Ｃを湿らせた状態で拭き掃除を行うことができることとなる。
【００６４】
＜変形例３＞
変形例３の自走式掃除機４００は、ユーザによる指示スイッチ５４の所定操作に基づいて拭き取り用布Ｃを湿らせるようになっている。
具体的には、変形例３の自走式掃除機４００は、例えば、図１０に示すように、操作部５に布湿らせ部４２により拭き取り用布Ｃを湿らせる指示を行う指示スイッチ５４を備え、ＲＯＭ６に、指示スイッチ５４による指示に基づいて、布湿らせ部４２の加湿部４２１や引出棒４２２の稼動を制御するための指示制御プログラム６ｆ等が記憶されている。
【００６５】
指示制御プログラム６ｆは、ＣＰＵ８に、指示制御手段として、ユーザによる指示スイッチ５４の所定操作に基づいて拭き取り用布Ｃを湿らせる指示が入力された場合に、布湿らせ部４２の加湿部４２１や引出棒４２２の稼動を制御する処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。即ち、ＣＰＵ８は、指示制御プログラム６ｆの実行に基づいて、布湿らせ部４２の加湿部４２１や引出棒４２２を稼動させる駆動部４２３、制御基板４２４、ソレノイド４３２等の駆動を制御して、拭き取り用布Ｃの一部を湿らせる動作を行うようになっている。
【００６６】
従って、変形例３の自走式掃除機４００によれば、ユーザ所望のタイミングで指示スイッチ５４を操作することで、布湿らせ部４２を稼動して拭き取り用布Ｃを湿らせることができることとなって、水拭き掃除を効率良く行うことができる。
【００６７】
なお、上記変形例３では、ユーザにより指示スイッチ５４が操作されることに基づいて、拭き取り用布Ｃを一定量巻き取るようにしたが、これに限られるものではなく、例えば、指示スイッチ５４が操作されている間はローラ駆動モータ４５を駆動させて、その長さに応じた所定量の拭き取り用布Ｃを巻き取るようにしても良い。
【００６８】
また、上記実施形態における自走式掃除機１００〜４００の各部の形状等は一例であり、これに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明を適用した好適な一実施形態として例示する自走式掃除機を示す斜視図である。
【図２】図１の自走式掃除機の底面を模式的に示した図である。
【図３】図１の自走式掃除機の要部構成を示すブロック図である。
【図４】図１の自走式掃除機の拭き掃除部を模式的に示した断面図である。
【図５】図４の拭き掃除部を上側から見て模式的に示した図である。
【図６】図４の拭き掃除部に備わる布湿らせ部の動作を模式的に示した図である。
【図７】変形例１の自走式掃除機の要部構成を示すブロック図である。
【図８】図７の自走式掃除機に備わる布湿らせ部の動作を模式的に示した図である。
【図９】変形例２の自走式掃除機の要部構成を示すブロック図である。
【図１０】変形例３の自走式掃除機の要部構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７０】
１００、２００、３００、４００  自走式掃除機
２        走行部
２３Ｌ    左ロータリーエンコーダ（走行距離取得手段）
２３Ｒ    右ロータリーエンコーダ（走行距離取得手段）
４        拭き掃除部
４１      元巻きローラ
４２      布湿らせ部
４２１    加湿部
４２１ａ  貯留部
４２１ｂ  蓋部
４２１ｃ  スリット（孔部）
４２２    引出棒
４３      布押し付け機構部
４４      巻取ローラ
４５      ローラ駆動モータ
５４      指示スイッチ
８        ＣＰＵ（走行距離取得手段、距離制御手段、稼動時間取得手段、時間制御手段、指示制御手段）
９        タイマ
Ｃ        拭き取り用布
Ｓ        走行面
【図１】
2007190258.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2007190258.tif 000008
【図７】
2007190258.tif 000009
【図８】
2007190258.tif 000010
【図９】
2007190258.tif 000011
【図１０】
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