(57)【要約】【課題】曲げ加工機、金型交換機、溶接機などのワークの加工に必要な複数の装置に対して、複数のロボットを対応させることにより、所定の製品を加工するロボットシステムにおいて、複数装置と複数ロボットを容易に増設可能であり、複数装置の利用効率を向上させ、更に、単一種類や複数種類の製品を同時に連続して加工可能とすることにより、種々の生産体制に対応できるロボットシステムを提供する。【解決手段】複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２と、該複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２を中心として、複数の装置を環状に配置した。上記複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２を中心として、複数の装置が円形状に配置され、各装置の前方には、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が動作するのに必要なエリアＡ１、Ａ２、Ａ３が設定されている。【選択図】図１
2007090447.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のロボットと、該複数のロボットを中心として、複数の装置を環状に配置したことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
上記複数のロボットを中心として、複数の装置が円形状に配置され、各装置の前方には、ロボットが動作するのに必要なエリアが設定されている請求項１記載のロボットシステム。
【請求項３】
上記複数の装置が、同じ機能を有し、複数のロボットのそれぞれが、各装置を使用し、単一種類の製品を同時に連続して加工する請求項１、又は２記載のロボットシステム。
【請求項４】
上記複数の装置が、同じ機能を有し、複数のロボットのそれぞれが、該当する装置と共有する装置を使用し、複数種類の製品を同時に連続して加工する請求項１、又は２記載のロボットシステム。
【請求項５】
上記複数のロボットのそれぞれが動作する場合に、各ロボットが、動作前の干渉チェックを行い、動作中に隣接するロボットが、動作中の干渉チェックを行う請求項４記載のロボットシステム。
【請求項６】
上記複数の装置が、異なる機能を有し、複数のロボットのそれぞれが、各装置を使用し、単一種類の製品を同時に連続して加工する請求項１、又は２記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、曲げ加工機、金型交換機、溶接機などのワークの加工に必要な複数の装置に対して、複数のロボットを対応させることにより、所定の製品を加工するロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、曲げ加工機などのワークの加工に必要な複数の装置に対して、複数のロボットを対応させることにより、所定の製品を加工するロボットシステムが、例えば実公平２ー３３９２７号公報（特に第２図、第３図）に開示されている。
【０００３】
このロボットシステムは、左右方向に延びている走行軸を有し、該走行軸上をロボットが左右方向に移動しながら加工を行うようになっている。
【特許文献１】実公平２−３３９２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
（１）複数の装置を増設する場合には、走行軸を延長しなければならず、複数の装置を容易に増設できない。
【０００５】
しかし、前記実公平２−３３９２７号公報に開示されているロボットシステムにおいては、左右方向に延びている走行軸に沿って、曲げ加工機（プレスブレーキ）などの装置が配置されている。
【０００６】
従って、装置を増設しようとすると、増設した装置にロボットを対応させるために、該ロボットが走行する前記走行軸を左右方向に延長しなければならない。
【０００７】
その結果、装置を増設するごとに、走行軸を延長するといった面倒な作業が必要となり、工事上の負担が多く、それに伴ってコストもその都度高くなるなど種々の弊害がある。
【０００８】
そのため、従来のロボットシステムにおいては、複数の装置を容易に増設できない。
【０００９】
（２）複数のロボットも容易に増設できない。
更に、従来のロボットシステムにおいては、複数のロボットも容易に増設できない。
【００１０】
例えば、前記実公平２−３３９２７号公報の第３図に示すように、一対の走行軸上のそれぞれに１台のロボットが移動自在となっている場合に、図示するように、ロボットが２台あるとする。
【００１１】
この場合、もう１台のロボットを増設しようとすれば、一対の走行軸も増設する必要がある。
【００１２】
その結果、ロボットを増設するごとに、走行軸を増設するといった面倒な作業が必要となり、同様に、工事上の負担が多く、それに伴ってコストもその都度高くなるなど種々の弊害がある。
【００１３】
また、既述した実公平２−３３９２７号公報の第３図の場合には、一対の走行軸上のそれぞれに１台のロボットが移動自在となっていることから、ロボットを増設するごとに、ロボットと各装置３７（前記実公平２−３３９２７号公報の第３図）、３ｃ、３ｄ、３ｅまでの距離が長くなることになる。
【００１４】
その結果、増設したロボットのワークを把持するグリップが、前記各装置まで移動する距離も長くなり、グリップの移動距離を長くするためには、グリップが取り付けられているアームを長くしたり、関節の数を増やすなど、ロボットの構造を変えなければならず、ロボットをその都度改造する必要があるといった弊害がある。
【００１５】
このように、従来のロボットシステムにおいては、ロボットを増設する場合には、走行軸を増設したり、ロボット自体を改造するといった極めて面倒な作業が必要となり、そのため、複数のロボットも容易には増設できない。
【００１６】
（３）複数のロボットが共有する装置に制限があり、装置の利用効率が低い。
【００１７】
また、左右方向に配置された複数の装置を、複数のロボットで共有しようとする場合には、各ロボットが左右方向に移動することから、互いに干渉するおそれがあり、その共有する装置に制限がある。
【００１８】
例えば、前記実公平２−３３９２７号公報の第２図に示すように、一対の走行軸上に２台のロボットが移動自在となっている場合に、プレスブレーキを３台設置したとする。
【００１９】
このとき、本願の図１１に示すように、明らかに、斜線を施した真ん中のプレスブレーキ５０Ｂのみが、２台のロボット５２Ａ，５２Ｂが共有することができる装置である。
【００２０】
即ち、左側のロボット５２Ａが、左端のプレスブレーキ５０ＡでワークＷを加工している場合には、右側のロボット５２Ｂは、右端のプレスブレーキ５０Ｃ又は真ん中のプレスブレーキ５０ＢでワークＷを加工することができる。
【００２１】
また、右側のロボット５２Ｂが、右端のプレスブレーキ５０ＣでワークＷを加工している場合には、左側のロボット５２Ａは、左端のプレスブレーキ５０Ａ又は真ん中のプレスブレーキ５０ＢでワークＷを加工することができる。
【００２２】
従って、既述したように、斜線を施した真ん中のプレスブレーキ５０Ｂは、左側のロボット５２Ａが左端のプレスブレーキ５０Ａを使用しているときに、右側のロボット５２Ｂが使用可能であり、また、右側のロボット５２Ｂが右端のプレスブレーキ５０Ｃを使用しているときに、左側のロボット５２Ａが使用可能であって、左右のロボット５２Ａ、５２Ｂで共有できる装置である。
【００２３】
しかし、図１１の場合には、一対の走行軸５１上に２台のロボット５２Ａ、５２Ｂが移動自在となっていることから、ロボット５２Ａをロボット５２Ｂを越えて右側に移動させることも、また、ロボット５２Ｂをロボット５２Ａを越えて左側に移動させることもできず、従って、両ロボット５２Ａ，５２Ｂの位置を左右入れ替えることができない。
【００２４】
このため、ロボット５２Ａが、プレスブレーキ５０ＣでワークＷを加工しようとすると、ロボット５２Ｂは、プレスブレーキ５０Ｂと５０Ａの前方まで移動することがてきないので、該ロボット５２ＢはワークＷの加工を中断しなければならない。
【００２５】
また、ロボット５２Ｂが、プレスブレーキ５０ＡでワークＷを加工しようとすると、ロボット５２Ａは、プレスブレーキ５０Ｂと５０Ｃの前方まで移動することがてきないので、該ロボット５２ＡはワークＷの加工を中断しなければならない。
【００２６】
このように、従来のロボットシステムにおいては、３台の装置５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃを設置した場合には、両端の装置５０Ａ、５０Ｃは、それぞれのロボット５２Ａと５２Ｂの専用機であり、真ん中の装置５０Ｂのみが共有できる装置であり、共有できる装置と専用機を任意に指定できない。
【００２７】
その結果、従来のロボットシステムにおいては、複数のロボットが共有できる装置には制限があり、例えば、ロボット５２Ａが（本願の図１１）プレスブレーキ５０Ｃを使用しているときには、ロボット５２Ｂがプレスブレーキ５０Ａや５０Ｂを使用できず、また、ロボット５２Ｂがプレスブレーキ５０Ａを使用しているときには、ロボット５２Ａがプレスブレーキ５０Ｂや５０Ｃを使用できないことから、右端のプレスブレーキ５０Ｃと左端のプレスブレーキ５０Ａを共有できず、結局は、共有できる装置と専用機を任意に指定できないことから、複数装置の利用効率が極めて低い。
【００２８】
（４）単一種類や複数種類の製品を同時に連続して加工することが困難なことがあり、種々の生産体制に対応できない場合がある。
【００２９】
更に、例えば、２台のロボットと３台の装置を設置したロボットシステムにおいて（図１１）、既述したように、２台のロボットが３台の装置を全て共有することはできないことから、一定時間内に製品を同時に連続して加工することは困難である。
【００３０】
若し、製品を全部加工する場合には、既述したように、製品を同時に連続して加工することは困難であることから、時間を置いて工程を別々にせざるを得ず、加工時間が遅れることは明らかである。
【００３１】
その結果、従来のロボットシステムにおいては、例えば一定時間内に製品を大量に生産するといった大量生産体制に対して、十分には対応できず、一般には、種々の生産体制（例えば少品種大量生産）に対応できない可能性がある。
【００３２】
本発明の目的は、曲げ加工機、金型交換機、溶接機などのワークの加工に必要な複数の装置に対して、複数のロボットを対応させることにより、所定の製品を加工するロボットシステムにおいて、複数装置と複数ロボットを容易に増設可能であり、複数装置の利用効率を向上させ、更に、単一種類や複数種類の製品を同時に連続して加工可能とすることにより、種々の生産体制に対応できるロボットシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【００３３】
上記課題を解決するために、本発明は、
請求項１に記載したように、複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２と、該複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２を中心として、複数の装置を環状に配置したことを特徴とするロボットシステムという手段を講じている。
【００３４】
上記本発明の構成によれば、例えば、図１、図２に示すように、上記複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２を中心として、複数の装置を円形状に配置し、各装置の前方には、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が動作するのに必要なエリアＡ１、Ａ２、Ａ３を設定したことにより、円の中心位置Ｃの近傍に設置された各ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２は、全体としては移動しないことから、走行軸（例えば図１１）に相当する軸がないので、走行軸を延長することなく、複数装置を増設可能であると共に、走行軸を増設したり、ロボット自体を改造したりすることなく、複数ロボットを増設可能であり、また、既述したように、複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２を中心として、例えば円形状に、即ち一定の円周上に複数の装置が配置されていることから、どの装置も共有可能であって（図４）、共有できる装置と専用機を任意に指定できるので、複数装置の利用効率が向上し、更に、例えば図４に示すように、複数の装置が、３台共プレスブレーキＰＢ１、ＰＢ２、ＰＢ3 であって、同じ機能を有し、複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２のそれぞれが、各装置を使用することにより、単一種類の製品を同時に連続して加工することができ、また例えば図６に示すように、複数の装置が、３台共プレスブレーキＰＢ１、ＰＢ２、ＰＢ3 であって、同じ機能を有するが、そのうちプレスブレーキＰＢ3 を共有することにより、複数種類の製品を同時に連続して加工することができ、それにより、種々の生産体制に十分対応することができる。
【発明の効果】
【００３５】
上記のとおり、本発明によれば、曲げ加工機、金型交換機、溶接機などのワークの加工に必要な複数の装置に対して、複数のロボットを対応させることにより、所定の製品を加工するロボットシステムにおいて、複数装置と複数ロボットを容易に増設可能であり、複数装置の利用効率を向上させ、更に、単一種類や複数種類の製品を同時に連続して加工可能とすることにより、種々の生産体制に対応できるロボットシステムを提供するという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して、説明する。
図１は本発明の全体斜視図であり、図示するロボットシステムは、複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２と、該複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２を中心として、環状に配置された複数の装置を有する。
【００３７】
図示する例では、２台のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２を中心として、３台のプレスブレーキＰＢ１、ＰＢ２、ＰＢ3 が円形状に、即ち一定の円周上に配置され、各装置の前方には、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が動作するのに必要なエリアＡ１、Ａ２、Ａ３が設定されている。
【００３８】
ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２は、円の中心Ｃに位置する基台１上に設置され、例えば多関節形ロボットであって、胴部６と下腕部５と上腕部４と手首部３を有し、該手首部３には、ワークＷを把持するグリップ２が設けられている。
【００３９】
上記３台のプレスブレーキＰＢ１、ＰＢ２、ＰＢ3 の他に、ロボットＲＯＢ１用の材料供給装置ＬＤ１、製品搬出装置ＵＬ１と、ロボットＲＯＢ２用の材料供給装置ＬＤ２、製品搬出装置ＵＬ２とが、それぞれ同じ円周上に配置されている。
【００４０】
上記プレスブレーキＰＢ１、ＰＢ２、ＰＢ3 は、よく知られているように、上パンチＰが装着された上部テーブル１２と、ダイＤが装着された下部テーブル１３を有し、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２のグリップ２で把持されたワークＷが、パンチＰとダイＤの間に挿入され、バックゲージの突当７に突き当てられて位置決めされた後、例えば上部テーブル１２を下降させることにより、パンチＰとダイＤで該ワークＷを曲げ加工する。
【００４１】
材料供給装置ＬＤ１、ＬＤ２は、例えばワーク一枚取り装置であって、バキュームパッドでワークＷを一枚ずつ吸着し、前記ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２に受け渡す。
【００４２】
そして、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２は、該当する材料供給装置ＬＤ１、ＬＤ２から受け取ったワークＷをグリップ２で把持し、既述した胴部６と下腕部５と上腕部４と手首部３に所定の動作を行わせることにより、プレスブレーキＰＢ１、ＰＢ２、ＰＢ3 の前方のエリアＡ１、Ａ２、Ａ３まで、ワークＷを把持したグリップ２を移動させ、該ワークＷをパンチＰとダイＤの間に挿入し、バックゲージ突当５に突き当てることにより、曲げ加工を行う。
【００４３】
曲げ加工された製品Ｓは、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２のグリップ２で把持され、該製品Ｓを把持したグリップ２は、製品搬出装置ＵＬ１、ＵＬ２まで移動する。
【００４４】
製品搬出装置ＵＬ１、ＵＬ２は、例えば搬出コンベアであって、前記ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２のグリップ２で把持された製品Ｓが、グリップ２から解放され該搬出コンベア上に落下されると、該製品Ｓを外部に搬出する。
【００４５】
（１）図４は、本発明の第１実施例を示し、複数の装置が、同じ機能を有し、複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２のそれぞれが、各装置を使用し、単一種類の製品を同時に連続して加工する場合である。
【００４６】
この場合、複数の装置は、既述したプレスブレーキＰＢ１、ＰＢ２、ＰＢ3 であり、いずれも通常の曲げ加工を行い（例えば鋭角曲げ）、同じ機能を有する。
【００４７】
そして、各ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が、前記プレスブレーキＰＢ１、ＰＢ２、ＰＢ3 を全部使用し（図４（Ａ）〜図４（Ｄ））、単一種類の製品を同時に連続して加工する。
【００４８】
図４においては、プレスブレーキＰＢ１、ＰＢ２、ＰＢ3 が円周上に配置されていると共に、左端のプレスブレーキＰＢ１から反時計方向に、材料供給装置ＬＤ１、ＬＤ２と、製品搬出装置ＵＬ１、ＵＬ２が、順に円周上に配置されている。
【００４９】
また、図４においては、実線がロボットＲＯＢ１の動作を、破線がロボットＲＯＢ２の動作をそれぞれ表している。
【００５０】
例えば、図４（Ａ）の場合には、円の中心位置Ｃの近傍に設置されたロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２のうちの、ロボットＲＯＢ１が材料供給装置ＬＤ１へワークＷを取りに行き、ワークＷをグリップ２（図３）で把持した後、該グリップ２をプレスブレーキＰＢ１側へ移動させ、把持したワークＷを曲げ加工すると同時に、ロボットＲＯＢ２が材料供給装置ＬＤ２へワークＷを取りに行き、ワークＷをグリップ２で把持する動作をそれぞれ表している。
【００５１】
このように、実線がロボットＲＯＢ１の動作を、破線がロボットＲＯＢ２の動作をそれぞれ表していることは、図６（第２実施例）、図９（第３実施例）においても同様である。
【００５２】
また、図５において、図５（Ａ）はロボットＲＯＢ１の動作を、図５（Ｂ）はロボットＲＯＢ２の動作をそれぞれ示し、左側の（Ａ）〜（Ｄ）は、図４（Ａ）〜図４（Ｄ）にそれぞれ対応し、また、同じ位置のブロックにおける動作、例えばステップ１０３とステップ２０１、ステップ１０４とステップ２０２などの動作は、同じ時点で行われるものとし、各ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が互いに同期して行う動作である。
【００５３】
このことは、後述する図６〜図８（第２実施例）、図９〜図１０（第３実施例）においても同様である。
【００５４】
以下，前記構成を有する本発明の第１実施例の動作を、図４、図５に基づいて説明する。
【００５５】
（１）−Ａ  ロボットＲＯＢ１のプレスブレーキＰＢ１における曲げ加工動作と、ロボットＲＯＢ２の材料供給装置ＬＤ２におけるワーク受け取り動作。
【００５６】
先ず、図５において、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２は、同じ時点で動作を開始し、一方のロボットＲＯＢ１は、ステップ１０１でＬＤ．ＰＲＧを読み込み、ステップ１０２でＬＤ動作を行い、この間、他方のロボットＲＯＢ２は具体的な動作は行わずに、待機しており（図５（Ｂ））、一方のロボットＲＯＢ１が、ステップ１０３でプレスブレーキＰＢ１で使用するＰＢ１．ＰＲＧを読み込み、ステップ１０４でＰＢ１動作を行うと、これらの動作に同期して、他方のロボットＲＯＢ２が、ステップ２０１でＬＤ．ＰＲＧを読み込み、ステップ２０２でＬＤ動作を行う。
【００５７】
即ち、例えば、作業者がスタートボタンを押すと、それを検知したＮＣ装置２５（図２）は、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２をそれぞれ同時に起動し、ロボットＲＯＢ１に対しては、材料供給装置ＬＤ１で（図４（Ａ））ワークＷを受け取るためのプログラムＬＤ．ＰＲＧを読み込ませることにより、該ロボットＲＯＢ１は、材料供給装置ＬＤ１からワークＷを受け取ってグリップ２で把持するが、この間、ロボットＲＯＢ２には、待機命令を出し、待機させる。
【００５８】
次いで、ＮＣ装置２５は（図２）、ロボットＲＯＢ１に対しては、プレスブレーキＰＢ１で曲げ加工するためのプログラムＰＢ１．ＰＲＧを読み込ませることにより、プレスブレーキＰＢ１の前方に設定されたエリアＡ１へワークＷを把持したグリップ２を移動させ、これにより、ロボットＲＯＢ１は、該プレスブレーキＰＢ１でワークＷを曲げ加工する。
【００５９】
また、ＮＣ装置２５は（図２）、ロボットＲＯＢ２に対しては、前記ロボットＲＯＢ１の各動作に同期して、材料供給装置ＬＤ２で（図４（Ａ））ワークＷを受け取るためのプログラムＬＤ．ＰＲＧを読み込ませることにより、材料供給装置ＬＤ２の前方へ空のグリップ２を移動させ、これにより、ロボットＲＯＢ２は、該材料供給装置ＬＤ２からワークＷを受け取ってグリップ２で把持する。
【００６０】
このように、ロボットＲＯＢ１は（図４（Ａ））、ワークＷを把持したグリップ２を材料供給装置ＬＤ１からプレスブレーキＰＢ１側へ移動させ、該プレスブレーキＰＢ１でワークＷを曲げ加工し、この間、ロボットＲＯＢ２は、空のグリップ２を材料供給装置ＬＤ２へ移動させ、該材料供給装置ＬＤ２からワークＷを受け取ってグリップ２で把持する。
【００６１】
（１）−Ｂ  ロボットＲＯＢ１のプレスブレーキＰＢ２における曲げ加工動作と、ロボットＲＯＢ２のプレスブレーキＰＢ１における曲げ加工動作。
【００６２】
次に、図５において、一方のロボットＲＯＢ１が、ステップ１０５でプレスブレーキＰＢ２で使用するＰＢ２．ＰＲＧを読み込み、ステップ１０６でＰＢ２動作を行うと，これらの動作に同期して、他方のロボットＲＯＢ２が、ステップ２０３でプレスブレーキＰＢ１で使用するＰＢ１．ＰＲＧを読み込み、ステップ２０４でＰＢ１動作を行う。
【００６３】
即ち、ＮＣ装置２５は（図２）、図５のステップ１０４でロボットＲＯＢ１がＰＢ１動作を、ステップ２０２でロボットＲＯＢ２がＬＤ動作をそれぞれ終了したことを検知すると、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２に対して、次の動作を行わせる。
【００６４】
先ず、ロボットＲＯＢ１に対しては、プレスブレーキＰＢ２で曲げ加工するためのプログラムＰＢ２．ＰＲＧを読み込ませることにより、プレスブレーキＰＢ２（図４（Ｂ））の前方に設定されたエリアＡ２へワークＷを把持したグリップ２を移動させ、これにより、ロボットＲＯＢ１は、該プレスブレーキＰＢ２でワークＷを曲げ加工する。
【００６５】
次に、ロボットＲＯＢ２に対しては、前記ロボットＲＯＢ１の各動作に同期して、プレスブレーキＰＢ１で曲げ加工するためのプログラムＰＢ１．ＰＲＧを読み込ませることにより、プレスブレーキＰＢ１（図４（Ｂ））の前方に設定されたエリアＡ１へワークＷを把持したグリップ２を移動させ、これにより、ロボットＲＯＢ２は、該プレスブレーキＰＢ１でワークＷを曲げ加工する。
【００６６】
このように、ロボットＲＯＢ１は（図４（Ｂ））、ワークＷを把持したグリップ２をプレスブレーキＰＢ１側からプレスブレーキＰＢ２側へ移動させ、該プレスブレーキＰＢ２でワークＷを曲げ加工し、この間、ロボットＲＯＢ２は、ワークＷを把持したグリップ２を材料供給装置ＬＤ２側からプレスブレーキＰＢ１側へ移動させ、該プレスブレーキＰＢ１でワークＷを曲げ加工する。
【００６７】
（１）−Ｃ  ロボットＲＯＢ１のプレスブレーキＰＢ３における曲げ加工動作と、ロボットＲＯＢ２のプレスブレーキＰＢ２における曲げ加工動作。
【００６８】
次いで、図５において、一方のロボットＲＯＢ１が、ステップ１０７でプレスブレーキＰＢ３で使用するＰＢ３．ＰＲＧを読み込み、ステップ１０８でＰＢ３動作を行うと，これらの動作に同期して、他方のロボットＲＯＢ２が、ステップ２０５でプレスブレーキＰＢ２で使用するＰＢ２．ＰＲＧを読み込み、ステップ２０６でＰＢ２動作を行う。
【００６９】
即ち、ＮＣ装置２５は（図２）、図５のステップ１０６でロボットＲＯＢ１がＰＢ２動作を、ステップ２０４でロボットＲＯＢ２がＰＢ１動作をそれぞれ終了したことを検知すると、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２に対して、次の動作を行わせる。
【００７０】
先ず、ロボットＲＯＢ１に対しては、プレスブレーキＰＢ３で曲げ加工するためのプログラムＰＢ３．ＰＲＧを読み込ませることにより、プレスブレーキＰＢ３（図４（Ｃ））の前方に設定されたエリアＡ３へワークＷを把持したグリップ２を移動させ、これにより、ロボットＲＯＢ１は、該プレスブレーキＰＢ３でワークＷを曲げ加工する。
【００７１】
次に、ロボットＲＯＢ２に対しては、前記ロボットＲＯＢ１の各動作に同期して、プレスブレーキＰＢ２で曲げ加工するためのプログラムＰＢ２．ＰＲＧを読み込ませることにより、プレスブレーキＰＢ２（図４（Ｃ））の前方に設定されたエリアＡ２へワークＷを把持したグリップ２を移動させ、これにより、ロボットＲＯＢ２は、該プレスブレーキＰＢ２でワークＷを曲げ加工する。
【００７２】
このように、ロボットＲＯＢ１は（図４（Ｃ））、ワークＷを把持したグリップ２をプレスブレーキＰＢ２側からプレスブレーキＰＢ３側へ移動させ、該プレスブレーキＰＢ３でワークＷを曲げ加工し、この間、ロボットＲＯＢ２は、ワークＷを把持したグリップ２をプレスブレーキＰＢ１側からプレスブレーキＰＢ２側へ移動させ、該プレスブレーキＰＢ２でワークＷを曲げ加工する。
【００７３】
（１）−Ｄ  ロボットＲＯＢ１の製品搬出装置ＵＬ１における製品搬出動作と、ロボットＲＯＢ２のプレスブレーキＰＢ３における曲げ加工動作。
【００７４】
更に、図５において、一方のロボットＲＯＢ１が、ステップ１０９でＵＬ．ＰＲＧを読み込み、ステップ１１０でＵＬ動作を行うと，これらの動作に同期して、他方のロボットＲＯＢ２が、ステップ２０７でプレスブレーキＰＢ３で使用するＰＢ３．ＰＲＧを読み込み、ステップ２０８でＰＢ３動作を行う。
【００７５】
即ち、ＮＣ装置２５は（図２）、図５のステップ１０８でロボットＲＯＢ１がＰＢ３動作を、ステップ２０６でロボットＲＯＢ２がＰＢ２をそれぞれ終了したことを検知すると、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２に対して、次の動作を行わせる。
【００７６】
先ず、ロボットＲＯＢ１に対しては、製品搬出装置ＵＬ１で製品Ｓを搬出するためのプログラムＵＬ．ＰＲＧを読み込ませることにより、製品搬出装置ＵＬ１（図４（Ｄ））の上方へ製品Ｓを把持したグリップ２を移動させ、これにより、ロボットＲＯＢ１は、該製品搬出装置ＵＬ１の上方で製品Ｓをグリップ２から解放して落下させることにより、該製品Ｓを搬出する。
【００７７】
次に、ロボットＲＯＢ２に対しては、前記ロボットＲＯＢ１の各動作に同期して、プレスブレーキＰＢ３で曲げ加工するためのプログラムＰＢ３．ＰＲＧを読み込ませることにより、プレスブレーキＰＢ３（図４（Ｄ））の前方に設定されたエリアＡ３へワークＷを把持したグリップ２を移動させ、これにより、ロボットＲＯＢ２は、該プレスブレーキＰＢ３でワークＷを曲げ加工する。
【００７８】
このように、ロボットＲＯＢ１は（図４（Ｄ））、ワークＷを把持したグリップ２をプレスブレーキＰＢ３側から製品搬出装置ＵＬ１側へ移動させ、該製品搬出装置ＵＬ１で製品Ｓを搬出し、この間、ロボットＲＯＢ２は、ワークＷを把持したグリップ２をプレスブレーキＰＢ２側からプレスブレーキＰＢ３側へ移動させ、該プレスブレーキＰＢ３でワークＷを曲げ加工する。
【００７９】
その後は、ロボットＲＯＢ１は、次のワークＷを曲げ加工するために、図５のステップ１０１へ戻り、ロボットＲＯＢ２は、図５のステップ２０９で製品搬出装置ＵＬ２で製品Ｓを搬出するためのプログラムＵＬ．ＰＲＧを読み込むことにより、ステップ２１０で製品Ｓを搬出した後、次のワークＷを曲げ加工するために、図５のステップ２０１へ戻る。
【００８０】
（２）図６は、本発明の第２実施例を示し、複数の装置が、同じ機能を有し、複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２のそれぞれが、該当する装置と共有する装置を使用し、複数種類の製品を同時に連続して加工する場合である。
【００８１】
図６においては、プレスブレーキＰＢ１、ＰＢ２、ＰＢ3 が円周上に配置されていると共に、左端のプレスブレーキＰＢ１から反時計方向に、ロボットＲＯＢ１用の材料供給装置ＬＤ１、製品搬出装置ＵＬ１と、ロボットＲＯＢ２用の製品搬出装置ＵＬ２、材料供給装置ＬＤ２が、順次円周上に配置されている。
【００８２】
この第２実施例は、既述した第１実施例（図４、図５）とは、複数の装置がプレスブレーキＰＢ１、ＰＢ２、ＰＢ3 であって同じ機能を有する点では、共通するが、両ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が全部の装置を使用するのではなく、一部の装置（例えばプレスブレーキＰＢ3 ）を共有すると共に、各ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２は、それぞれ該当する装置（例えばロボットＲＯＢ１がプレスブレーキＰＢ１を、ロボットＲＯＢ２がプレスブレーキＰＢ２を使用）を使用することにより、単一種類の製品ではなく、複数種類の製品を同時に連続して加工する点で、両実施例は相違する。
【００８３】
即ち、共有する装置は、プレスブレーキＰＢ3 であり、このプレスブレーキＰＢ3 の他に、ロボットＲＯＢ１は、プレスブレーキＰＢ１を、ロボットＲＯＢ２は、プレスブレーキＰＢ２をそれぞれ使用する。
【００８４】
そして、ロボットＲＯＢ１は、材料供給装置ＬＤ１→プレスブレーキＰＢ１→ＰＢ3 →製品搬出装置ＵＬ１の順に、ロボットＲＯＢ２は、材料供給装置ＬＤ２→プレスブレーキＰＢ３→ＰＢ２→製品搬出装置ＵＬ２の順にそれぞれグリップ２を移動させる必要があり（図６（Ａ）〜図６（Ｃ））、そのため、両ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が互いに干渉するおそれがある。
【００８５】
このため、後述するように（図７のステップ３０４、４０４（図８（Ａ）の干渉チェック１）など）、両ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２は、互いに相手ロボットの位置を確認することにより、自己の動作を決定するといった干渉回避のためのチェックを行う。
【００８６】
換言すれば、図４とは異なり、図６の場合には、両ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が、ワークＷを把持したグリップ２の動作状態に基づき、干渉するおそれがある。
【００８７】
従って、両ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２の動作を円滑に行うために、各ロボットにとっては、例えばＰＢ１動作（図７のステップ３０５）、ＰＢ３動作（図７のステップ４０５）などの動作を行う前の動作前の干渉チェック１（図８（Ａ））が必要となり、更には、隣接するロボットにとっては、例えばＰＢ３動作（図７のステップ３０８）、ＰＢ２動作（図７のステップ４０８）などの動作を行っている間の動作中の干渉チェック２（図８（Ｂ））が必要となる。
【００８８】
以下，前記構成を有する本発明の第２実施例の動作を、図６〜図８に基づいて説明する。
【００８９】
（２）−Ａ  ロボットＲＯＢ１のプレスブレーキＰＢ１における曲げ加工動作と、ロボットＲＯＢ２のプレスブレーキＰＢ３における曲げ加工動作。
【００９０】
先ず、図７において、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２は、同じ時点で動作を開始し、一方のロボットＲＯＢ１は、ステップ３０１でＬＤ．ＰＲＧを読み込み、ステップ３０２でＬＤ動作を行い、ステップ３０３でＰＢ１．ＰＲＧを読み込み、ステップ３０４で干渉チェック１を行い、ステップ３０５でＰＢ１動作を行い、これらの動作に同期して、他方のロボットＲＯＢ２が、ステップ４０１でＬＤ．ＰＲＧを読み込み、ステップ４０２でＬＤ動作を行い、ステップ４０３でＰＢ３．ＰＲＧを読み込み、ステップ４０４で干渉チェック１を行い、ステップ４０５でＰＢ３動作を行う。
【００９１】
即ち、同様に、作業者がスタートボタンを押すと、それを検知したＮＣ装置２５（図２）は、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２をそれぞれ同時に起動し、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２に対して、次の動作を行わせる。
【００９２】
先ず、ロボットＲＯＢ１に対しては、材料供給装置ＬＤ１で（図６（Ａ））ワークＷを受け取るためのプログラムＬＤ．ＰＲＧを読み込ませることにより、材料供給装置ＬＤ１からワークＷを受け取らせグリップ２で把持させた状態で、プレスブレーキＰＢ１で曲げ加工するためのプログラムＰＢ１．ＰＲＧを読み込ませた後、後述する干渉チェック１を行わせ（図８（Ａ））、その後、プレスブレーキＰＢ１（図６（Ａ））の前方に設定されたエリアＡ１へワークＷを把持したグリップ２を移動させ、これにより、ロボットＲＯＢ１は、該プレスブレーキＰＢ１でワークＷを曲げ加工する。
【００９３】
次に、ロボットＲＯＢ２に対しては、前記ロボットＲＯＢ１の各動作に同期して、材料供給装置ＬＤ２で（図６（Ａ））ワークＷを受け取るためのプログラムＬＤ．ＰＲＧを読み込ませることにより、材料供給装置ＬＤ２からワークＷを受け取らせグリップ２で把持させた状態で、プレスブレーキＰＢ３で曲げ加工するためのプログラムＰＢ３．ＰＲＧを読み込ませた後、同様に、後述する干渉チェック１を行わせ（図８（Ａ））、その後、プレスブレーキＰＢ３（図６（Ａ））の前方に設定されたエリアＡ３へワークＷを把持したグリップ２を移動させ、これにより、ロボットＲＯＢ２は、該プレスブレーキＰＢ３でワークＷを曲げ加工する。
【００９４】
このように、ロボットＲＯＢ１は（図６（Ａ））、ワークＷを把持したグリップ２を材料供給装置ＬＤ１側からプレスブレーキＰＢ１側へ移動させ、該プレスブレーキＰＢ１でワークＷを曲げ加工し、この間、ロボットＲＯＢ２は、ワークＷを把持したグリップ２を材料供給装置ＬＤ２側からプレスブレーキＰＢ3 側へ移動させ、該プレスブレーキＰＢ3 でワークＷを曲げ加工する。
【００９５】
その場合、前記ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が、図７のステップ３０５、ステップ４０５でＰＢ１動作、ＰＢ３動作を行う前に（図７のステップ３０４、４０４）、図８（Ａ）に示す干渉チェック１を行う。
【００９６】
例えば、当該ロボットをＲＯＢ１、相手ロボットをＲＯＢ２とした場合には、ＮＣ装置２５は（図２）、相手ロボットＲＯＢ２の移動範囲を確認する（図８（Ａ）のステップ５０１）。
【００９７】
確認した結果、相手ロボットＲＯＢ２の現在位置は、材料供給装置ＬＤ２であるワーク一枚取り装置の上方にあって、ＰＢ３．ＰＲＧを読み込み中であり、その後、プレスブレーキＰＢ3 側へ移動することは明らかであるから、相手ロボットＲＯＢ２の移動範囲は、該相手ロボットＲＯＢ２の動作を示す図６（Ａ）の破線が含まれるエリアＡ５、Ａ３であることが分かる。
【００９８】
これにより、当該ロボットＲＯＢ１から見て、この移動範囲Ａ５、Ａ３が干渉領域に設定される（図８（Ａ）のステップ５０２）。
【００９９】
そして、ＮＣ装置２５は（図２）、この設定した相手ロボットＲＯＢ２（図６（Ａ））の干渉領域Ａ５、Ａ３を、当該ロボットＲＯＢ１が通過しないようにすることにより、当該ロボットＲＯＢ１の移動範囲、例えば図６（Ａ）のＡ４、Ａ１を確定し（図８（Ａ）のステップ５０３）、それに基づいて、動作方向、例えば図６（Ａ）の実線で示すように、材料供給装置ＬＤ１であるワーク一枚取り装置から退避した後、左側へ曲がってプレスブレーキＰＢ１へ向かうことを確認することにより（図８（Ａ）のステップ５０４）、動作方向を決定する（図８（Ａ）のステップ５０５）。
【０１００】
この干渉チェック１における各動作は、当該ロボットをＲＯＢ２、相手ロボットをＲＯＢ１とした場合でも、全く同様である。
【０１０１】
これにより、両ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２は、互いに干渉することなく、円滑に動作を行い、ロボットＲＯＢ１は（図６（Ａ））、プレスブレーキＰＢ１でワークＷを曲げ加工し、ロボットＲＯＢ２は、プレスブレーキＰＢ3 でワークＷを曲げ加工することができる。
【０１０２】
（２）−Ｂ  ロボットＲＯＢ１のプレスブレーキＰＢ３における曲げ加工動作と、ロボットＲＯＢ２のプレスブレーキＰＢ２における曲げ加工動作。
【０１０３】
次に、図７において、一方のロボットＲＯＢ１が、ステップ３０６でプレスブレーキＰＢ３で使用するＰＢ３．ＰＲＧを読み込み、ステップ３０７で干渉チェック１を行い、ステップ３０８でＰＢ３動作を行うと同時に、ステップ３０８Ａで干渉チェック２を行い、これらの動作に同期して、他方のロボットＲＯＢ２が、ステップ４０６でプレスブレーキＰＢ２で使用するＰＢ２．ＰＲＧを読み込み、ステップ４０７で干渉チェック１を行い、ステップ４０８でＰＢ２動作を行うと同時に、ステップ４０８Ａで干渉チェック２を行う。
【０１０４】
即ち、ＮＣ装置２５は（図２）、図７のステップ３０５でロボットＲＯＢ１がＰＢ１動作を、ステップ４０５でロボットＲＯＢ２がＰＢ３動作をそれぞれ終了００ことを検知すると、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２に対して、次の動作を行わせる。
【０１０５】
先ず、ロボットＲＯＢ１に対しては、プレスブレーキＰＢ３で曲げ加工するためのプログラムＰＢ３．ＰＲＧを読み込ませ後、前記した干渉チェック１を行わせ（図８（Ａ））、その後、プレスブレーキＰＢ３（図６（Ｂ））の前方に設定されたエリアＡ３へワークＷを把持したグリップ２を移動させ、これにより、ロボットＲＯＢ１は、該プレスブレーキＰＢ３でワークＷを曲げ加工すると同時に、干渉チェック２を行う。
【０１０６】
次に、ロボットＲＯＢ２に対しては、前記ロボットＲＯＢ１の各動作に同期して、プレスブレーキＰＢ２で曲げ加工するためのプログラムＰＢ２．ＰＲＧを読み込ませ後、同様に、前記した干渉チェック１を行わせ（図８（Ａ））、その後、プレスブレーキＰＢ２（図６（Ｂ））の前方に設定されたエリアＡ２へワークＷを把持したグリップ２を移動させ、これにより、ロボットＲＯＢ２は、該プレスブレーキＰＢ２でワークＷを曲げ加工すると同時に、干渉チェック２を行う。
【０１０７】
このように、ロボットＲＯＢ１は（図６（Ｂ））、ワークＷを把持したグリップ２をプレスブレーキＰＢ１側からプレスブレーキＰＢ３側へ移動させ、該プレスブレーキＰＢ３でワークＷを曲げ加工し、この間、ロボットＲＯＢ２は、ワークＷを把持したグリップ２をプレスブレーキＰＢ3 側からプレスブレーキＰＢ２側へ移動させ、該プレスブレーキＰＢ２でワークＷを曲げ加工する。
【０１０８】
その場合、同様に、前記ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が、図７のステップ３０８、ステップ４０８でＰＢ３動作、ＰＢ２動作を行う前に（図７のステップ３０７、４０７）、図８（Ａ）に示す干渉チェック１を行う。
【０１０９】
例えば、同様に、当該ロボットをＲＯＢ１、相手ロボットをＲＯＢ２とした場合に、ＮＣ装置２５は（図２）、相手ロボットＲＯＢ２の移動範囲を確認した結果（図８（Ａ）のステップ５０１）、その移動範囲は、該相手ロボットＲＯＢ２の動作を示す図６（Ｂ）の破線が含まれるエリアＡ３、Ａ２であることが分かったとすると、当該ロボットＲＯＢ１から見て、この移動範囲Ａ３、Ａ２を干渉領域に設定する（図８（Ａ）のステップ５０２）。
【０１１０】
そして、ＮＣ装置２５は（図２）、同様に、この設定した干渉領域Ａ３（図６（Ｂ））、Ａ２を、当該ロボットＲＯＢ１が、相手ロボットＲＯＢ２とは同じ時点に通過しないようにすることにより、当該ロボットＲＯＢ１の移動範囲である図６（Ｂ）のエリアＡ１、Ａ４、Ａ６、Ａ７、Ａ５、Ａ３を確定し（図８（Ａ）のステップ５０３）、それに基づいて、図６（Ｂ）の実線で示す動作方向を確認することにより（図８（Ａ）のステップ５０４）、動作方向を決定する（図８（Ａ）のステップ５０５）。
【０１１１】
更に、この図６（Ｂ）の場合には、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が、隣接するプレスブレーキＰＢ３、ＰＢ２を使用し、しかも異なる種類の製品を加工することから、各ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２の加工中における姿勢も異なる。
【０１１２】
従って、前記ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が、図７のステップ３０８、ステップ４０８でＰＢ３動作、ＰＢ２動作を行っている最中に、両者が隣接して干渉するおそれがあり、そのため、両者が動作中に（図７のステップ３０８Ａ、４０８Ａ）、図８（Ｂ）に示す干渉チェック２を行う。
【０１１３】
例えば、同様に、当該ロボットをＲＯＢ１、相手ロボットをＲＯＢ２とした場合には、ＮＣ装置２５は（図２）、当該ロボットＲＯＢ１の現在位置が属するエリアｎ、例えばＡ３（図６（Ｂ））を確認する（図８（Ｂ）のステップ６０１）と共に、相手ロボットＲＯＢ２の現在位置が属するエリアｎ＋１、又はｎ−１、例えばｎ−１であるエリアＡ２（図６（Ｂ））を確認する（図８（Ｂ）のステップ６０２のＹＥＳ））。
【０１１４】
また、ＮＣ装置２５は（図２）、相手ロボットＲＯＢ２の姿勢を確認する（図８（Ｂ）のステップ６０３）と共に、両者が干渉するか否かを判断し（図８（Ｂ）のステップ６０４）、干渉する場合には（ＹＥＳ）、両ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２の動作を停止する（図８（Ｂ）のステップ６０５）。
【０１１５】
これにより、両ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２の干渉が回避される。
【０１１６】
この状態で、作業者は干渉の原因を解明し、例えば相手ロボットＲＯＢ２が（図６（Ｂ））プレスブレーキＰＢ２の右側に寄り過ぎるために、両ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が干渉することが分かったとする。
【０１１７】
この場合には、作業者は、例えば相手ロボットＲＯＢ２が現在使用中の金型を若干左側へ移動させることにより、該金型の位置を変更する。
【０１１８】
そして、作業者は、この位置変更後の金型で曲げ加工を行うように、相手ロボットＲＯＢ２に対して、ワークＷを把持したグリップ２の位置を変えるなどの新たな動作を通知し（図８（Ｂ）のステップ６０６）、その通知を相手ロボットＲＯＢ２が受信した後（図８（Ｂ）のステップ６０７のＹＥＳ）、相手ロボットＲＯＢ２は（図６（Ｂ））、新たな動作により、当該ロボットＲＯＢ１は、それまでと同じ動作により、それぞれ加工を続行する（図８（Ｂ）のステップ６０８）。
【０１１９】
このように、動作前の干渉チェック１と（図８（Ａ））、動作中の干渉チェック２を（図８（Ｂ））それぞれ行うことにより、両ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２は、互いに干渉することなく、円滑に動作を行い、ロボットＲＯＢ１は（図６（Ｂ））、プレスブレーキＰＢ３でワークＷを曲げ加工し、ロボットＲＯＢ２は、プレスブレーキＰＢ２でワークＷを曲げ加工することができる。
【０１２０】
尚、前記干渉チェック２（図８（Ｂ））において、ステップ６０２で相手ロボットＲＯＢ２の現在位置エリアがｎ＋１でもなく、ｎ−１でもない場合には（ＮＯ）、例えば当該ロボットＲＯＢ１の現在位置エリアをＡ３と（図６（Ｂ））すれば、相手ロボットＲＯＢ２の現在位置エリアが、前記Ａ３とは隣接しないＡ１のような場合であって、両ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が干渉するおそれがないことから、また、相手ロボットＲＯＢ２の姿勢を確認した結果（ステップ６０３）、両ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が干渉しない場合には（ステップ６０４のＮＯ）、いずれの場合にも、両ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２は、それまでと同じ動作により、加工を続行する（ステップ６０８）。
【０１２１】
（２）−Ｃ  ロボットＲＯＢ１の製品搬出装置ＵＬ１における製品搬出動作と、ロボットＲＯＢ２の製品搬出装置ＵＬ２における製品搬出動作。
【０１２２】
更に、図７において、一方のロボットＲＯＢ１が、ステップ３０９でＵＬ．ＰＲＧを読み込み、ステップ３１０で干渉チェック１を行い、ステップ３１１でＵＬ動作を行うと，これらの動作に同期して、他方のロボットＲＯＢ２が、ステップ４０９でＵＬ．ＰＲＧを読み込み、ステップ４１０で干渉チェック１を行い、ステップ４１１でＵＬ動作を行う。
【０１２３】
即ち、ＮＣ装置２５は（図２）、図７のステップ３０８でロボットＲＯＢ１がＰＢ３動作を、ステップ４０８でロボットＲＯＢ２がＰＢ２動作をそれぞれ終了したことを検知すると、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２に対して、次の動作を行わせる。
【０１２４】
先ず、ロボットＲＯＢ１に対しては、製品搬出装置ＵＬ１で製品Ｓを搬出するためのプログラムＵＬ．ＰＲＧを読み込ませた後、既述した干渉チェック１を行わせ（図８（Ａ））、その後、製品搬出装置ＵＬ１（図６（Ｃ））の上方へ製品Ｓを把持したグリップ２を移動させ、これにより、ロボットＲＯＢ１は、該製品搬出装置ＵＬ１の上方で製品Ｓをグリップ２から解放して落下させることにより、該製品Ｓを搬出する。
【０１２５】
次に、ロボットＲＯＢ２に対しては、前記ロボットＲＯＢ１の各動作に同期して、同様に、製品搬出装置ＵＬ２で製品Ｓを搬出するためのプログラムＵＬ．ＰＲＧを読み込ませた後、既述した干渉チェック１を行わせ（図８（Ａ））、その後、製品搬出装置ＵＬ２（図６（Ｃ））の上方へ製品Ｓを把持したグリップ２を移動させ、これにより、ロボットＲＯＢ２は、該製品搬出装置ＵＬ２の上方で製品Ｓをグリップ２から解放して落下させることにより、該製品Ｓを搬出する。
【０１２６】
この場合も、同様に、前記ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が、図７のステップ３１１、ステップ４１１で共にＵＬ動作を行う前に（図７のステップ３１０、４１０）、図８（Ａ）に示す干渉チェック１を行う。
【０１２７】
例えば、同様に、当該ロボットをＲＯＢ１、相手ロボットをＲＯＢ２とした場合に、ＮＣ装置２５は（図２）、相手ロボットＲＯＢ２の移動範囲を確認した結果（図８（Ａ）のステップ５０１）、その移動範囲は、該相手ロボットＲＯＢ２の動作を示す図６（Ｃ）の破線が含まれるエリアＡ２、Ａ３、Ａ５、Ａ７であることが分かったとすると、当該ロボットＲＯＢ１から見て、この移動範囲Ａ２、Ａ３、Ａ５、Ａ７を干渉領域に設定する（図８（Ａ）のステップ５０２）。
【０１２８】
そして、ＮＣ装置２５は（図２）、同様に、この設定した干渉領域Ａ２、Ａ３、Ａ５、Ａ７を、当該ロボットＲＯＢ１が、相手ロボットＲＯＢ２とは同じ時点に通過しないようにすることにより、当該ロボットＲＯＢ１の移動範囲である図６（Ｃ）のエリアＡ３、Ａ５、Ａ７、Ａ６を確定し（図８（Ａ）のステップ５０３）、それに基づいて、図６（Ｃ）の実線で示す動作方向を確認することにより（図８（Ａ）のステップ５０４）、動作方向を決定する（図８（Ａ）のステップ５０５）。
【０１２９】
これにより、両ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２は、互いに干渉することなく、円滑に動作を行い、ロボットＲＯＢ１は（図６（Ｃ））、製品搬出装置ＵＬ１で製品Ｓを搬出し、ロボットＲＯＢ２は、製品搬出装置ＵＬ２で製品Ｓを搬出することができる。
【０１３０】
その後は、両ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２は、次のワークＷを曲げ加工するために、それぞれ図７のステップ３０１、４０１へ戻る。
【０１３１】
（３）図９は、本発明の第３実施例を示し、複数の装置が、異なる機能を有し、複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２のそれぞれが、各装置を使用し、単一種類の製品を同時に連続して加工する場合である。
【０１３２】
この場合、複数の装置のうちの、プレスブレーキＰＢ１が、通常の曲げ（例えば鋭角曲げ）を行い、プレスブレーキＰＢ２が、ヘミング曲げ（潰し曲げ）を行い、スポット溶接機が、薄い金属板を２枚重ねて点溶接を行う機械であって、それぞれが異なる機能を有する。
【０１３３】
そして、各ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が、前記プレスブレーキＰＢ１、ＰＢ２、スポット溶接機を全部使用し（図９（Ａ）〜図９（Ｄ））、単一種類の製品を同時に連続して加工する。
【０１３４】
図９においては、プレスブレーキＰＢ１、ＰＢ２、及び両プレスブレーキＰＢ１、ＰＢ２で共有する金型自動交換装置ＡＴＣ、スポット溶接機が円周上に配置されていると共に、左端のプレスブレーキＰＢ１から反時計方向に、材料供給装置ＬＤ１、ＬＤ２と、製品搬出装置ＵＬ１、ＵＬ２が、順に円周上に配置されている。
【０１３５】
図９（Ａ）は、ロボットＲＯＢ１のプレスブレーキＰＢ１における曲げ加工動作と、ロボットＲＯＢ２の材料供給装置ＬＤ２におけるワーク受け取り動作、図９（Ｂ）は、ロボットＲＯＢ１のプレスブレーキＰＢ２における曲げ加工動作と、ロボットＲＯＢ２のプレスブレーキＰＢ１における曲げ加工動作、図９（Ｃ）は、ロボットＲＯＢ１のスポット溶接機における溶接動作と、ロボットＲＯＢ２のプレスブレーキＰＢ２における曲げ加工動作、図９（Ｄ）は、ロボットＲＯＢ１の製品搬出装置ＵＬ１における製品搬出動作と、ロボットＲＯＢ２のスポット溶接機における溶接動作をそれぞれ示す。
【０１３６】
従って、この図９におけるロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２の全体の動作は（図１０）、既述した図４におけるロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２の全体の動作（図５）と同じであり、異なるのは、図５のＰＢ３．ＰＲＧ読み込みとＰＢ３動作（図５のステップ１０７（２０７）、１０８（２０７））の代わりに、図１０のステップ７０７（８０７）、７０８（８０８）に示すように、スポット溶接機で使用するプログラムであるＷＥＬ．ＰＲＧの読み込みとスポット溶接機動作を行う点である。
【０１３７】
従って、この第３実施例全体の詳細な説明は省略する。
【０１３８】
上述したように、上記複数のロボットＲＯＢ１（図１、図２）、ＲＯＢ２を中心として、複数の装置を円形状に配置し、各装置の前方には、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が動作するのに必要なエリアＡ１、Ａ２、Ａ３を設定したことにより、円の中心位置Ｃの近傍に設置された各ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２は、胴部６（図１）〜手首部３を介してグリップ２を移動させるが、全体としては移動しないことから、走行軸（例えば図１１）に相当する軸がない。
【０１３９】
従って、本発明によれば、走行軸を延長することなく、複数装置が容易に増設可能となり、また、走行軸を増設することなく、複数のロボットと各装置との距離がほぼ同じであり、グリップの移動距離を長くするためにロボット自体を改造することもなく、複数ロボットが容易に増設可能となった。
【０１４０】
更に、前記したように、複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２を中心として、例えば円形状に、即ち一定の円周上に複数の装置が配置されていることから、どの装置も共有可能である（図４）。
【０１４１】
従って、本発明によれば、共有できる装置と専用機を任意に指定できるようになり（例えば図６では、右端のプレスブレーキＰＢ3 が、各ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が共有できる装置であり、他のプレスブレーキＰＢ１、ＰＢ２が各ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２にとっての専用機であるが、左端のプレスブレーキＰＢ１を共有できる装置、他のプレスブレーキＰＢ２、ＰＢ3 を専用機とし、又は真ん中のプレスブレーキＰＢ２を共有できる装置、他のプレスブレーキＰＢ１、ＰＢ3 を専用機として指定することもできる。）、そのため、複数装置の利用効率が向上した。
【０１４２】
更には、図４に示すように、複数の装置ＰＢ１、ＰＢ２、ＰＢ3 が同じ機能を有し、複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２のそれぞれが、各装置を使用することにより、単一種類の製品を同時に連続して加工することができ、図６に示すように、複数の装置ＰＢ１、ＰＢ２、ＰＢ3 が同じ機能を有するが、複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２のそれぞれが、該当する装置ＰＢ１、ＰＢ２と共有する装置ＰＢ３を使用し、各ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が動作前の干渉チェック（図８（Ａ））を行い、動作中に隣接するロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が動作中の干渉チェック（図８（Ｂ））を行うことにより、複数種類の製品を同時に連続して加工することができ、図９に示すように、複数の装置が異なる機能を有し、複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２のそれぞれが、各装置を使用することにより、単一種類の製品を同時に連続して加工することができるようになった。
【０１４３】
従って、本発明によれば、単一種類や複数種類の製品を同時に連続して加工可能となり、これにより、種々の生産体制に対応できるようになった。
【産業上の利用可能性】
【０１４４】
本発明は、曲げ加工機、金型交換機、溶接機などのワークの加工に必要な複数の装置に対して、複数のロボットを対応させることにより、所定の製品を加工するロボットシステムにおいて、複数装置と複数ロボットを容易に増設可能であり、複数装置の利用効率を向上させ、更に、単一種類や複数種類の製品を同時に連続して加工可能とすることにより、種々の生産体制に対応できるロボットシステムに利用され、具体的には、複数のロボットを中心として、複数の装置が円形状に配置され、各装置の前方には、ロボットが動作するのに必要なエリアが設定されているロボットシステムに利用され、また、既述したように、上記複数の装置が、同じ機能を有し、複数のロボットのそれぞれが、各装置を使用し、単一種類の製品を同時に連続して加工する場合だけではなく、上記複数の装置が、同じ機能を有し、複数のロボットのそれぞれが、該当する装置と共有する装置を使用し、複数種類の製品を同時に連続して加工する場合にも適用され、更には、上記複数の装置が、異なる機能を有し、複数のロボットのそれぞれが、各装置を使用し、単一種類の製品を同時に連続して加工する場合にも適用され、極めて有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１４５】
【図１】本発明の全体斜視図である。
【図２】本発明の全体上面図である。
【図３】本発明を構成するロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２の動作例を示す図である。
【図４】本発明の第１実施例を示す図である。
【図５】図４の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施例を示す図である。
【図７】図６の動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】図７の詳細図である。
【図９】本発明の第３実施例を示す図である。
【図１０】図９の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】従来技術を示す図である。
【符号の説明】
【０１４６】
１  基台
２  グリップ
３  手首部
４  上腕部
５  下腕部
６  胴部
７  突当
１２  上部テーブル
１３  下部テーブル
Ｄ  ダイ
Ｐ  パンチ
Ｓ  製品
Ｗ  ワーク
ＲＯＢ１、ＲＯＢ２  ロボット
Ｂ１、ＰＢ２、ＰＢ3   プレスブレーキ
ＬＤ１、ＬＤ２  材料供給装置
ＵＬ１、ＵＬ２  製品搬出装置
【図１】
2007090447.tif 000003
【図２】
2007090447.tif 000004
【図３】
2007090447.tif 000005
【図４】
2007090447.tif 000006
【図５】
2007090447.tif 000007
【図６】
2007090447.tif 000008
【図７】
2007090447.tif 000009
【図８】
2007090447.tif 000010
【図９】
2007090447.tif 000011
【図１０】
2007090447.tif 000012
【図１１】
2007090447.tif 000013