(57)【要約】【課題】１台で、ペット等の対象物の状態をユーザに確実に知らせることができる自走式装置及び自走式掃除機を提供する。【解決手段】自走式掃除機１のおいて、所定の対象物に取り付けたＩＣタグから識別情報等を読み取るＩＣタグ読取部１３１と、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られた識別情報等を含む監視情報を、ユーザ所有の携帯電話機に送信する通信部１３４と、を備えるよう構成した。【選択図】図５
2007317112.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の室内の床面上を自律走行して当該床面の掃除を行う自走式掃除機において、
所定の対象物に取り付けたＩＣタグから識別情報を読み取る読取手段と、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、当該自走式掃除機の位置に関する位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報を取得する時間情報取得手段と、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、所定の方向を撮像して画像情報を取得する撮像手段と、
前記読取手段により読み取られた識別情報と、前記位置情報取得手段により取得された当該自走式掃除機の位置に関する位置情報と、前記時間情報取得手段により取得された前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報と、前記撮像手段により取得された画像情報と、を含む監視情報を記憶する監視情報記憶手段と、
所定の端末から送信された前記監視情報の送信要求を受信する受信手段と、
前記受信手段により前記所定の端末から送信された前記監視情報の送信要求が受信された場合に、前記監視情報記憶手段に記憶された監視情報を、当該所定の端末に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置において、
所定の対象物に取り付けたＩＣタグから識別情報を読み取る読取手段と、
前記読取手段により読み取られた識別情報を含む監視情報を、所定の端末に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする自走式装置。
【請求項３】
請求項２に記載の自走式装置において、
前記監視情報を記憶する監視情報記憶手段と、
前記所定の端末から送信された前記監視情報の送信要求を受信する受信手段と、
を備え、
前記送信手段は、前記受信手段により前記所定の端末から送信された前記監視情報の送信要求が受信された場合に、前記監視情報記憶手段に記憶された監視情報を、当該所定の端末に送信することを特徴とする自走式装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の自走式装置において、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、当該自走式装置の位置に関する位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、
前記監視情報は、前記位置情報取得手段により取得された当該自走式装置の位置に関する位置情報を含むことを特徴とする自走式装置。
【請求項５】
請求項２〜４の何れか一項に記載の自走式装置において、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報を取得する時間情報取得手段を備え、
前記監視情報は、前記時間情報取得手段により取得された前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報を含むことを特徴とする自走式装置。
【請求項６】
請求項２〜５の何れか一項に記載の自走式装置において、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、所定の方向を撮像して画像情報を取得する撮像手段を備え、
前記監視情報は、前記撮像手段により取得された画像情報を含むことを特徴とする自走式装置。
【請求項７】
請求項６に記載の自走式装置において、
前記識別情報と、前記撮像手段の撮像角度に関する角度情報と、を対応付けて記憶する角度情報記憶手段と、
前記角度情報記憶手段から、前記読取手段により読み取られた識別情報に対応する角度情報を抽出して、当該抽出した角度情報に基づく撮像角度に、前記撮像手段の撮像角度を調整する調整手段と、
を備えることを特徴とする自走式装置。
【請求項８】
請求項２〜７の何れか一項に記載の自走式装置において、
当該自走式装置が停止した状態で、一定時間の間、前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られない場合に、当該自走式装置を前記所定の室内の床面に沿って自律走行させる走行手段を備えることを特徴とする自走式装置。
【請求項９】
請求項２〜８の何れか一項に記載の自走式装置において、
所定時間の間、前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られない場合に、その旨を、前記所定の端末に報知する報知手段を備えることを特徴とする自走式装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式装置及び自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自走機能を有し、床面（被掃除面）の掃除を自動的に行う自走式掃除機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、ペットの飼い主は、例えば、留守中、ペットが元気であるか、ペットが餌をきちんと食べているか、など心配になることが多い。
そこで、撮像手段によりペットを撮像する等して、ペットの状態を遠隔地から監視できるペット監視システムが提案された（例えば、特許文献２及び３参照）。
【特許文献１】特開２００４−３３７６３２号公報
【特許文献２】特開２００３−８５号公報
【特許文献３】特開２００２−５８３７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献２及び３のペット監視システムでは、撮像手段の設置場所が固定されているため、ペットが動き回って死角に入ると、ペットの状態を監視できないという問題がある。さらに、監視したい対象物が複数あって点在している場合、具体的には、例えば、ペットとペットの餌箱を監視したい場合、複数の撮像手段を設置しなければならないという問題がある。
【０００５】
本発明の課題は、１台で、ペット等の対象物の状態をユーザに確実に知らせることができる自走式装置及び自走式掃除機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
所定の室内の床面上を自律走行して当該床面の掃除を行う自走式掃除機において、
所定の対象物に取り付けたＩＣタグから識別情報を読み取る読取手段と、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、当該自走式掃除機の位置に関する位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報を取得する時間情報取得手段と、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、所定の方向を撮像して画像情報を取得する撮像手段と、
前記読取手段により読み取られた識別情報と、前記位置情報取得手段により取得された当該自走式掃除機の位置に関する位置情報と、前記時間情報取得手段により取得された前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報と、前記撮像手段により取得された画像情報と、を含む監視情報を記憶する監視情報記憶手段と、
所定の端末から送信された前記監視情報の送信要求を受信する受信手段と、
前記受信手段により前記所定の端末から送信された前記監視情報の送信要求が受信された場合に、前記監視情報記憶手段に記憶された監視情報を、当該所定の端末に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置において、
所定の対象物に取り付けたＩＣタグから識別情報を読み取る読取手段と、
前記読取手段により読み取られた識別情報を含む監視情報を、所定の端末に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、
請求項２に記載の自走式装置において、
前記監視情報を記憶する監視情報記憶手段と、
前記所定の端末から送信された前記監視情報の送信要求を受信する受信手段と、
を備え、
前記送信手段は、前記受信手段により前記所定の端末から送信された前記監視情報の送信要求が受信された場合に、前記監視情報記憶手段に記憶された監視情報を、当該所定の端末に送信することを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、
請求項２又は３に記載の自走式装置において、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、当該自走式装置の位置に関する位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、
前記監視情報は、前記位置情報取得手段により取得された当該自走式装置の位置に関する位置情報を含むことを特徴とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、
請求項２〜４の何れか一項に記載の自走式装置において、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報を取得する時間情報取得手段を備え、
前記監視情報は、前記時間情報取得手段により取得された前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報を含むことを特徴とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、
請求項２〜５の何れか一項に記載の自走式装置において、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、所定の方向を撮像して画像情報を取得する撮像手段を備え、
前記監視情報は、前記撮像手段により取得された画像情報を含むことを特徴とする。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、
請求項６に記載の自走式装置において、
前記識別情報と、前記撮像手段の撮像角度に関する角度情報と、を対応付けて記憶する角度情報記憶手段と、
前記角度情報記憶手段から、前記読取手段により読み取られた識別情報に対応する角度情報を抽出して、当該抽出した角度情報に基づく撮像角度に、前記撮像手段の撮像角度を調整する調整手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、
請求項２〜７の何れか一項に記載の自走式装置において、
当該自走式装置が停止した状態で、一定時間の間、前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られない場合に、当該自走式装置を前記所定の室内の床面に沿って自律走行させる走行手段を備えることを特徴とする。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、
請求項２〜８の何れか一項に記載の自走式装置において、
所定時間の間、前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られない場合に、その旨を、前記所定の端末に報知する報知手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、読取手段によって、所定の対象物に取り付けたＩＣタグから識別情報を読み取ることができ、受信手段によって、所定の端末から送信された監視情報の送信要求を受信することができ、送信手段によって、受信手段により所定の端末から送信された監視情報の送信要求が受信された場合に、監視情報記憶手段に記憶された監視情報を、当該所定の端末に送信することができる。
すなわち、自律走行しながらペット等の対象物を監視することができるため、ペット等の対象物が動き回っても、さらには、対象物が複数であっても、１台で、ペット等の対象物の状態をユーザに確実に知らせることができる。
さらに、ユーザがペット等の対象物の状態を知りたい時に、ユーザに当該状態を知らせることができるため、使い勝手がよい。
【００１６】
また、位置情報取得手段によって、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、当該自走式掃除機の位置に関する位置情報を取得することができ、時間情報取得手段によって、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報を取得することができ、撮像手段によって、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、所定の方向を撮像して画像情報を取得することができ、監視情報記憶手段によって、読取手段により読み取られた識別情報と、位置情報取得手段により取得された当該自走式装置の位置に関する位置情報と、時間情報取得手段により取得された読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報と、撮像手段により取得された画像情報と、を含む監視情報を記憶することができる。
すなわち、ユーザは、対象物が存在した位置を当該位置に対象物が存在した時間とともに知ることができ、さらに、対象物の状態を示す画像を当該画像が撮像された時間とともに知ることができるため、ペット等の状態をより詳細に把握することができる。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、読取手段によって、所定の対象物に取り付けたＩＣタグから識別情報を読み取ることができ、送信手段によって、読取手段により読み取られた識別情報を含む監視情報を、所定の端末に送信することができる。
すなわち、自律走行しながらペット等の対象物を監視することができるため、ペット等の対象物が動き回っても、さらには、対象物が複数であっても、１台で、ペット等の対象物の状態をユーザに確実に知らせることができる。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、監視情報記憶手段によって、監視情報を記憶することができ、受信手段によって、所定の端末から送信された監視情報の送信要求を受信することができる。そして、送信手段は、受信手段により所定の端末から送信された監視情報の送信要求が受信された場合に、監視情報記憶手段に記憶された監視情報を、当該所定の端末に送信することができる。
すなわち、ユーザがペット等の対象物の状態を知りたい時に、ユーザに当該状態を知らせることができるため、使い勝手がよい。
【００１９】
請求項４に記載の発明によれば、請求項２又は３に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、位置情報取得手段によって、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、当該自走式装置の位置に関する位置情報を取得することができ、監視情報には、位置情報取得手段により取得された当該自走式装置の位置に関する位置情報が含まれている。
すなわち、ユーザは、対象物が存在した位置を知ることができるため、ペット等の対象物の状態をより詳細に把握することができる。
【００２０】
請求項５に記載の発明によれば、請求項２〜４の何れか一項に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、時間情報取得手段によって、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報を取得することができ、監視情報には、時間情報取得手段により取得された読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報が含まれている。
すなわち、ユーザは、対象物の状態を当該状態に対応する時間とともに知ることができるため、ペット等の対象物の状態をより詳細に把握することができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明によれば、請求項２〜５の何れか一項に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、撮像手段によって、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、所定の方向を撮像して画像情報を取得することができ、監視情報には、撮像手段により取得された画像情報が含まれている。
すなわち、ユーザは、所定の方向に存在する対象物の状態を画像で知ることができるため、ペット等の対象物の状態をより詳細に把握することができる。
【００２２】
請求項７に記載の発明によれば、請求項６に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、角度情報記憶手段によって、識別情報と、撮像手段の撮像角度に関する角度情報と、を対応付けて記憶することができ、調整手段によって、角度情報記憶手段から、読取手段により読み取られた識別情報に対応する角度情報を抽出して、当該抽出した角度情報に基づく撮像角度に、撮像手段の撮像角度を調整することができる。
すなわち、対象物におけるユーザ所望の撮像位置や、対象物の位置や大きさなどに応じて撮像手段の撮像角度を調整することができるため、ペット等の対象物を確実に撮像することができる。
【００２３】
請求項８に記載の発明によれば、請求項２〜７の何れか一項に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、走行手段によって、自走式装置が停止した状態で、一定時間の間、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られない場合に、当該自走式装置を所定の室内の床面に沿って自律走行させることができる。
自走式装置が停止した状態で、一定時間の間、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られない場合に、すなわち、具体的には、例えば、動き回ることができるペット等の対象物が、調子が悪くて動き回ることができず、一定の場所にうずくまっている場合に、自律走行して、その対象物を探し回ることができるため、より確実に、ペット等の対象物の状態をユーザに知らせることができる。
【００２４】
請求項９に記載の発明によれば、請求項２〜８の何れか一項に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、報知手段によって、所定時間の間、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られない場合に、その旨を、所定の端末に報知することができる。
所定時間の間、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られない場合に、すなわち、具体的には、例えば、所定の室内からペット等の対象物が逃げ出した可能性がある場合に、その旨を、ユーザに知らせることができるため、より一層確実に、ペット等の対象物の状態をユーザに知らせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図を参照して本発明にかかる自走式装置である自走式掃除機の最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。
【００２６】
＜自走式掃除機の構成＞
まず、自走式掃除機１の構成について、図１〜７を参照して説明する。
【００２７】
自走式掃除機１は、例えば、図１に示すように、所定の室内Ｒの床面Ｒ１上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して、床面Ｒ１の掃除を行う掃除機である。
自走式掃除機１が配置された所定の室内Ｒには、例えば、ペットＰ１が居り、床面Ｒ１には、例えば、ペットＰ１の餌箱Ｐ２が置かれている。
所定の対象物ＰとしてのペットＰ１や餌箱Ｐ２には、例えば、ＩＣタグＴが取り付けられている。
【００２８】
ＩＣタグＴには、識別情報等の所定の情報が記憶され、例えば、図２に示すように、自走式掃除機１により、当該識別情報が読取可能となっている。
ここで、ＩＣタグＴに記憶された識別情報とは、例えば、ＩＣタグＴが取り付けられた所定の対象物Ｐ（ペットＰ１や餌箱Ｐ２）を識別するための情報である。
【００２９】
また、自走式掃除機１は、例えば、図１及び２に示すように、ペットＰ１の飼い主等（ユーザ）が所有する所定の端末としての携帯電話機２と、所定の規格に準じた無線通信ネットワークである無線ネットワークＮを介して接続可能である。
【００３０】
携帯電話機２は、例えば、ユーザにより操作されて自走式掃除機１に監視情報（後述）の送信要求を送信するとともに、当該送信要求に応じて自走式掃除機１から送信された監視情報を受信する。
【００３１】
自走式掃除機１は、例えば、図３〜７に示すように、平面視円盤状に形成された筐体１０と、筐体１０の内部に設けられた、自走式掃除機１が所定の室内Ｒの床面Ｒ１上を自律走行するための走行部１１と、自走式掃除機１が所定の室内Ｒの床面Ｒ１を掃除するための掃除部１２と、自走式掃除機１がペットＰ１や餌箱Ｐ２を監視するための監視部１３と、所定の指示をユーザが入力するための入力部１４と、これら各部を制御するための制御部１５と、などを備えて構成される。
ここで、自走式掃除機１の走行方向に沿った方向を前後方向として、前進方向側を前側、前進方向の反対側を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Ｒ１に略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。
【００３２】
（筐体）
筐体１０は、例えば、走行部１１や制御部１５などを外部の衝撃や塵埃から保護するものであり、走行部１１や制御部１５などを覆うようにして設けられている。
【００３３】
（走行部）
走行部１１は、例えば、走行手段の一部として、自走式掃除機１を所定の室内Ｒの床面Ｒ１に沿って自律走行させる。
具体的には、走行部１１は、例えば、左駆動輪１１１Ｌ及び右駆動輪１１１Ｒと、左輪駆動モータ１１２Ｌ及び右輪駆動モータ１１２Ｒと、左輪回転数検出センサ１１３Ｌ及び右輪回転数検出センサ１１３Ｒと、ジャイロセンサ１１４と、走行用センサ１１５と、などを備えて構成される。
【００３４】
左駆動輪１１１Ｌ及び右駆動輪１１１Ｒは、例えば、それぞれ自走式掃除機１の左側及び右側に、左右方向の軸心周りに回転自在に配設されている。
【００３５】
左輪駆動モータ１１２Ｌ及び右輪駆動モータ１１２Ｒは、例えば、自走式掃除機１を前進させたり、或いは、左転回や右転回させる駆動源として機能する。
具体的には、左輪駆動モータ１１２Ｌ及び右輪駆動モータ１１２Ｒは、例えば、制御部１５から入力される制御信号に従って、ギア等の駆動伝達部材を介して、それぞれ左駆動輪１１１Ｌ及び右駆動輪１１１Ｒを回転させる。
【００３６】
左輪回転数検出センサ１１３Ｌ及び右輪回転数検出センサ１１３Ｒは、例えば、ロータリーエンコーダであり、それぞれ左駆動輪１１１Ｌ及び右駆動輪１１１Ｒの回転数を検出して、当該回転数検出信号を制御部１５に出力する。
【００３７】
ジャイロセンサ１１４は、例えば、機械式、光学式、流体式等のジャイロセンサであり、自走式掃除機１の左転回時や右転回時の角速度を検出して、当該角速度検出信号を制御部１５に出力する。
【００３８】
走行用センサ１１５は、例えば、超音波センサであり、筐体１０の前面や側面などの所定箇所に設けられ、自走式掃除機１の前方や側方などに位置する壁等の障害物を検出して、当該障害物検出信号を制御部１５に出力する。
【００３９】
（掃除部）
掃除部１２は、例えば、ブラシ駆動モータ１２１と、ファン駆動モータ１２２と、左サイド回転ブラシ１２３Ｌ及び右サイド回転ブラシ１２３Ｒと、サイドブラシ駆動モータ１２４と、などを備えて構成される。
【００４０】
ブラシ駆動モータ１２１は、例えば、制御部１５から入力される制御信号に従って、自走式掃除機１の底面に設けられた所定の室内Ｒの床面Ｒ１上の塵埃等を掻き上げる掃除用ブラシ（図示省略）を、左右方向の軸心周りに回転駆動させる。
【００４１】
ファン駆動モータ１２２は、例えば、制御部１５から入力される制御信号に従って、掃除用ブラシや左サイド回転ブラシ１２３Ｌ及び右サイド回転ブラシ１２３Ｒによって掻き上げられた塵埃を集塵ケース（図示省略）内に吸い込む吸込用ファン（図示省略）を、回転駆動させる。
【００４２】
左サイド回転ブラシ１２３Ｌ及び右サイド回転ブラシ１２３Ｒは、例えば、掃除用ブラシよりも外側の床面Ｒ１を掃除するためのものであり、例えば、それぞれ自走式掃除機１の左側及び右側に、上下方向の軸心周りに回転自在に配設されている。
【００４３】
サイドブラシ駆動モータ１２４は、例えば、制御部１５から入力される制御信号に従って、例えば、左サイド回転ブラシ１２３Ｌ及び右サイド回転ブラシ１２３Ｒを、回転駆動させる。
【００４４】
（監視部）
監視部１３は、例えば、ＩＣ（Integrated Circuit）タグ読取部１３１と、カメラ１３２と、カメラ回動部１３３と、通信部１３４と、などを備えて構成される。
【００４５】
ＩＣタグ読取部１３１は、例えば、読取手段として、ペットＰ１や餌箱Ｐ２に取り付けたＩＣタグＴから、ＩＣタグＴに記憶された識別情報等を読み取り、当該読取信号を制御部１５に出力する。
具体的には、ＩＣタグ読取部１３１は、例えば、筐体１０の前面や上面前側などの所定箇所に設けられ、自走式掃除機１の前方や上方前側などにおける所定の読取領域内に位置するＩＣタグＴから、識別情報等を読み取る。
【００４６】
カメラ１３２は、例えば、図３に示すように、筐体１０の上面の略中央部に前方を撮影可能に設けられ、制御部１５から入力される制御信号に従って、撮像手段として、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られた場合に、所定の方向を撮像して画像情報を取得して、当該画像情報を制御部１５に出力する。
具体的には、カメラ１３２は、例えば、光学レンズ１３２ａと、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）などの撮像素子（図示省略）と、Ａ／Ｄ変換部（図示省略）と、などから構成されている。
カメラ１３２は、例えば、制御部１５から入力される制御信号に従って、光学レンズ１３２ａを介して入力された被写体像を撮像素子により光電変換してアナログ画像信号を生成し、そして、Ａ／Ｄ変換部により当該アナログ画像信号からデジタルの画像データ（画像情報）を生成して、当該画像情報を制御部１５に出力する。
【００４７】
ここで、カメラ１３２の視野角である水平方向の撮像範囲は、例えば、ＩＣタグ読取部１３１の水平方向の読取領域の範囲をカバーできるように設定されている。カメラ１３２の上下方向の撮像範囲は、任意である。
また、カメラ１３２は、例えば、筐体１０内に設けられた回動軸１３３ａによって、左右方向の軸心周りに回動自在に軸支されている。
【００４８】
カメラ回動部１３３は、例えば、カメラ１３２を軸支する回動軸１３３ａを回転させる駆動モータ等により構成されており、例えば、調整手段の一部として、制御部１５から入力される制御信号に従って、例えば、図６及び７に示すように、カメラ１３２を回動軸１３３ａ周りに回動させて、カメラ１３２の上下方向の撮像角度を調整する。
なお、カメラ１３２が撮像する所定の方向は、カメラ１３２の撮像角度に応じた方向になる。
【００４９】
通信部１３４は、例えば、無線ネットワークＮを介して、携帯電話機２との間で各種情報の送受信を行う。
具体的には、通信部１３４は、例えば、受信手段として、携帯電話機２から中継局（図示省略）を介して送信された監視情報（後述）の送信要求を受信して、当該送信要求受信信号を制御部１５に出力するとともに、送信手段として、当該送信要求受信信号に応じた制御部１５から入力される制御信号に従って、監視情報データテーブル１５３ａ３（後述）に記憶された監視情報を、監視情報の送信要求を送信してきた携帯電話機２に中継局（図示省略）を介して送信する。
【００５０】
（入力部）
入力部１４は、例えば、各種機能キー等から構成され、ユーザのキー操作に伴う押下信号を制御部１５に出力する。
【００５１】
（制御部）
制御部１５は、例えば、図５に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１５２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１５３と、などを備えて構成される。
【００５２】
ＣＰＵ１５１は、ＲＯＭ１５３に記憶された自走式掃除機１用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。
【００５３】
ＲＡＭ１５２は、ＣＰＵ１５１によって実行される処理プログラムなどを展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果などを格納するデータ格納領域などを備える。
【００５４】
ＲＯＭ１５３は、自走式掃除機１で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、ＣＰＵ１５１によって演算処理された処理結果のデータなどを記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形でＲＯＭ１５３に記憶されている。
具体的には、ＲＯＭ１５３は、例えば、室内マップ１５３ａ１と、角度情報データテーブル１５３ａ２と、監視情報データテーブル１５３ａ３と、走行プログラム１５３ｂ１と、位置情報取得プログラム１５３ｂ２と、時間情報取得プログラム１５３ｂ３と、調整プログラム１５３ｂ４と、報知プログラム１５３ｂ５と、などを記憶している。
【００５５】
室内マップ１５３ａ１は、例えば、室内Ｒの大きさに関する情報や、障害物や所定の地点の位置に関する位置情報を記憶する。
具体的には、例えば、室内マップ１５３ａ１は、例えば、室内Ｒの床面Ｒ１をＸ−Ｙ座標面に置き換えて、障害物や所定の地点の位置を基準地点（０，０）からの座標位置として記憶している。
【００５６】
角度情報データテーブル１５３ａ２は、例えば、角度情報記憶手段として、識別情報と、カメラ１３２の撮像角度に関する角度情報と、を対応付けて記憶している。
具体的には、角度情報データテーブル１５３ａ２には、例えば、所定の対象物Ｐ（例えば、ペットＰ１）に取り付けたＩＣタグＴに記憶された識別情報と、ペットＰ１におけるユーザ所望の撮像位置に応じたカメラ１３２の上下方向の撮像角度に関する角度情報と、が対応付けられて、予めユーザにより登録されている。
より具体的には、例えば、ユーザがペットＰ１の全体をメインとした画像を得たい場合には、例えば、撮像角度が水平方向に対してほぼ０度（例えば、図６）になるような角度情報が登録され、ユーザがペットＰ１の顔をメインとした画像を得たい場合には、例えば、撮像角度が水平方向よりもやや上向き（例えば、図７）になるような角度情報が登録される。
【００５７】
監視情報データテーブル１５３ａ３は、例えば、監視情報記憶手段として、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られた識別情報と、位置情報取得プログラム１５３ｂ２を実行したＣＰＵ１５１により取得された自走式掃除機１の位置に関する位置情報と、時間情報取得プログラム１５３ｂ３を実行したＣＰＵ１５１により取得されたＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られた時間に関する時間情報と、カメラ１３２により取得された画像情報と、を含む監視情報を記憶している。
【００５８】
走行プログラム１５３ｂ１は、例えば、自走式掃除機１が所定の室内Ｒの床面Ｒ１上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して床面Ｒ１上を掃除するために、走行部１１や掃除部１２などの自走式掃除機１の各部を制御する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
【００５９】
さらに、走行プログラム１５３ｂ１は、例えば、自走式掃除機１が予め決められた地点において停止した状態で、一定時間の間、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られない場合に、自走式掃除機１を所定の室内Ｒの床面Ｒ１に沿って所定の走行パターンに基づいて自律走行させるために、走行部１１等の自走式掃除機１の各部を制御する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
この場合、ＣＰＵ１５１は、例えば、自走式掃除機１が床面Ｒ１上を自律走行するために、走行部１１等を制御するとともに、自走式掃除機１が床面Ｒ１上を掃除するために、掃除部１２等を制御するようにしてもよい。
【００６０】
具体的には、ＣＰＵ１５１は、例えば、計時部（図示省略）から取得した時間情報に基づいて予め決められた時間になったと判断すると、室内マップ１５３ａ１に記憶された予め決められた地点（例えば、餌箱Ｐ２の近傍）まで、自走式掃除機１を自律走行させる。
次いで、ＣＰＵ１５１は、自走式掃除機１が予め決められた地点において停止した状態で、一定時間の間、所定の対象物Ｐ（ペットＰ１や餌箱Ｐ２）のうちの予め指定された対象物Ｐ（例えば、ペットＰ１）に取り付けられたＩＣタグＴから識別情報等が、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られない場合に、所定の室内Ｒの床面Ｒ１上を所定の走行パターンに基づいて、自走式掃除機１を自律走行させる。
ＣＰＵ１５１は、かかる走行プログラム１５３ｂ１を実行することによって、走行部１１とともに走行手段として機能する。
【００６１】
位置情報取得プログラム１５３ｂ２は、例えば、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られた場合に、自走式掃除機１の位置に関する位置情報を、室内マップ１５３ａ１から取得する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
ＣＰＵ１５１は、かかる位置情報取得プログラム１５３ｂ２を実行することによって、位置情報取得手段として機能する。
【００６２】
時間情報取得プログラム１５３ｂ３は、例えば、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られた時間に関する時間情報を、計時部（図示省略）から取得する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
ＣＰＵ１５１は、かかる時間情報取得プログラム１５３ｂ３を実行することによって、時間情報取得手段として機能する。
【００６３】
調整プログラム１５３ｂ４は、例えば、角度情報データテーブル１５３ｂ２から、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られた識別情報に対応する角度情報を抽出して、カメラ回動部１３３を制御することにより、当該抽出した角度情報に基づく撮像角度に、カメラ１３２の撮像角度を調整する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
【００６４】
具体的には、ＣＰＵ１５１は、例えば、カメラ回動部１３３を制御して、カメラ１３２を回動軸１３３ａ周りに回動させてカメラ１３２の上下方向の撮像角度を調整して、例えば、図６に示すように、自走式掃除機１の前方をカメラ１３２に撮像させたり、或いは、例えば、図７に示すように、自走式掃除機１の上方前側をカメラ１３２に撮像させる。
また、ＣＰＵ１５１は、例えば、カメラ回動部１３３を制御して、カメラ１３２を回動軸１３３ａ周りに下方に回動させて、カメラ１３２を筐体１０内に収容することもできる。
ＣＰＵ１５１は、かかる調整プログラム１５３ｂ４を実行することによって、カメラ回動部１３３とともに調整手段として機能する。
【００６５】
報知プログラム１５３ｂ５は、例えば、所定時間の間、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報が読み取られない場合に、その旨を、通信部１３４を介して、携帯電話機２に報知する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
ここで、走行プログラム１５３ｂ１を実行したＣＰＵ１５１により判断される一定時間と、報知プログラム１５３ｂ５を実行したＣＰＵ１５１により判断される所定時間は、例えば、自走式掃除機１が予め決められた地点において停止してからの時間であり、例えば、当該所定時間は、当該一定時間よりも長いこととする。
【００６６】
具体的には、例えば、走行プログラム１５３ｂ１を実行したＣＰＵ１５１により、自走式掃除機１が予め決められた地点において停止した状態で、一定時間の間、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られない場合に、自走式掃除機１を所定の室内Ｒの床面Ｒ１に沿って自律走行させた後、ＣＰＵ１５１は、例えば、当該自律走行中に、所定時間の間、所定の対象物Ｐ（ペットＰ１や餌箱Ｐ２）のうちの予め指定された対象物Ｐ（例えば、ペットＰ１）に取り付けられたＩＣタグＴから識別情報等が、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られない場合に、その旨を、携帯電話機２に報知する。
報知プログラム１５３ｂ５は、かかる報知プログラム１５３ｂ５を実行することによって、報知手段として機能する。
【００６７】
＜自走式掃除機による処理＞
次に、自走式掃除機１による処理について、図８〜１０のフローチャートを参照して説明する。
【００６８】
（監視情報記憶処理）
まず、自走式掃除機１による、所定の対象物Ｐ（ペットＰ１や餌箱Ｐ２）の監視により得られた監視情報の記憶に関する処理について、図８のフローチャートを参照して説明する。
【００６９】
まず、ＣＰＵ１５１は、ＩＣタグ読取部１３１が、ペットＰ１や餌箱Ｐ２に取り付けられたＩＣタグＴから識別情報等を読み取ったか否かを判断する（ステップＳ１１）。
【００７０】
ステップＳ１１で、ＩＣタグ読取部１３１が、ペットＰ１や餌箱Ｐ２に取り付けたＩＣタグＴから識別情報等を読み取っていないと判断すると（ステップＳ１１；Ｎｏ）、ＣＰＵ１５１は、本処理を終了する。
【００７１】
一方、ステップＳ１１で、ＩＣタグ読取部１３１が、ペットＰ１や餌箱Ｐ２に取り付けたＩＣタグＴから識別情報等を読み取ったと判断すると（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、位置情報取得プログラム１５３ｂ２を実行して、自走式掃除機１の位置に関する位置情報を取得する（ステップＳ１２）。
【００７２】
次いで、ＣＰＵ１５１は、時間情報取得プログラム１５３ｂ３を実行して、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られた時間に関する時間情報を取得する（ステップＳ１３）。
【００７３】
次いで、ＣＰＵ１５１は、調整プログラム１５３ｂ４を実行して、角度情報データテーブル１５３ａ２から、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られた識別情報に対応する角度情報を抽出して、カメラ回動部１３３を制御することによって、当該抽出した角度情報に基づく撮像角度に、カメラ１３２の撮像角度を調整し（ステップＳ１４）、カメラ１３２に、所定の方向を撮像させて画像情報を取得させる（ステップＳ１５）。
【００７４】
次いで、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ１１で読み取られた識別情報と、ステップＳ１２で取得された位置情報と、ステップＳ１３で取得された時間情報と、ステップＳ１５で取得された画像情報と、を対応付けて、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶させ（ステップＳ１６）、本処理を終了する。
【００７５】
（監視処理）
次に、自走式掃除機１による、所定の対象物Ｐ（ペットＰ１や餌箱Ｐ２）の監視に関する処理について、図９のフローチャートを参照して説明する。
【００７６】
まず、ＣＰＵ１５１は、予め決められた時間になったか否かを判断する（ステップＳ３１）。
【００７７】
ステップＳ３１で、予め決められた時間になっていないと判断すると（ステップＳ３１；Ｎｏ）、ＣＰＵ１５１は、監視情報記憶処理（図８）を実行し（ステップＳ３２）、ステップＳ３１の処理を繰り返して行う。
【００７８】
一方、ステップＳ３１で、予め決められた時間になったと判断すると（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、予め決められた地点まで、自走式掃除機１を自律走行させる（ステップＳ３３）。
【００７９】
次いで、ＣＰＵ１５１は、予め決められた地点に到着したか否かを判断する（ステップＳ３４）。
【００８０】
ステップＳ３４で、予め決められた地点に到着していないと判断すると（ステップＳ３４；Ｎｏ）、ＣＰＵ１５１は、監視情報記憶処理（図８）を実行し（ステップＳ３５）、ステップＳ３４の処理を繰り返して行う。
【００８１】
一方、ステップＳ３４で、予め決められた地点に到着したと判断すると（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、当該予め決められた地点において自走式掃除機１を停止させ（ステップＳ３６）、計時部（図示省略）から取得した時間情報をＲＡＭ１５２に記憶させる（ステップＳ３７）。
【００８２】
次いで、ＣＰＵ１５１は、走行プログラム１５３ｂ１を実行して、計時部から時間情報を取得し、当該取得された時間情報とステップＳ３７で記憶された時間情報とに基づいて、ステップＳ３８で予め決められた地点において自走式掃除機１を停止させてから、一定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ３８）。
【００８３】
ステップＳ３８で、自走式掃除機１を停止させてから、一定時間が経過していないと判断すると（ステップＳ３８；Ｎｏ）、ＣＰＵ１５１は、監視情報記憶処理（図８）を実行し（ステップＳ３９）、ステップＳ３８の処理を繰り返して行う。
【００８４】
一方、ステップＳ３８で、自走式掃除機１を停止させてから、一定時間が経過したと判断すると（ステップＳ３８；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ３９の監視情報記憶処理（図８）で、所定の対象物Ｐ（ペットＰ１や餌箱Ｐ２）のうちの予め指定された対象物Ｐ（例えば、ペットＰ１）に関する監視情報が、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶されたか否かを判断する（ステップＳ４０）。
すなわち、ＣＰＵ１５１は、ステップ３８で、予め決められた地点において自走式掃除機１を停止させてから、一定時間の間、ＩＣタグ読取部１３１によりペットＰ１に取り付けられたＩＣタグＴから識別情報等が読み取られたか否かを判断する。
【００８５】
ステップＳ４０で、ステップＳ３９の監視情報記憶処理（図８）で、ペットＰ１に関する監視情報が、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶されたと判断すると（ステップＳ４０；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ３１以降の処理を繰り返して行う。
【００８６】
一方、ステップＳ４０で、ステップＳ３９の監視情報記憶処理（図８）で、ペットＰ１に関する監視情報が、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶されていないと判断すると（ステップＳ４０；Ｎｏ）、ＣＰＵ１５１は、走行プログラム１５３ｂ１を実行して、所定の走行パターンに基づいて、自走式掃除機１を自律走行させる（ステップＳ４１）。
【００８７】
次いで、ＣＰＵ１５１は、報知プログラム１５３ｂ５を実行して、計時部から時間情報を取得し、当該取得された時間情報とステップＳ３７で記憶された時間情報とに基づいて、ステップＳ３８で予め決められた地点において自走式掃除機１を停止させてから、所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ４２）。
【００８８】
ステップＳ４２で、自走式掃除機１を停止させてから、所定時間が経過していないと判断すると（ステップＳ４２；Ｎｏ）、ＣＰＵ１５１は、監視情報記憶処理（図８）を実行し（ステップＳ４３）、ステップＳ４２の処理を繰り返して行う。
【００８９】
一方、ステップＳ４２で、自走式掃除機１を停止させてから、所定時間が経過したと判断すると（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ４３の監視情報記憶処理（図８）で、ペットＰ１に関する監視情報が、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶されたか否かを判断する（ステップＳ４４）。
【００９０】
ステップＳ４４で、ステップＳ４３の監視情報記憶処理（図８）で、ペットＰ１に関する監視情報が、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶されたと判断すると（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ３１以降の処理を繰り返して行う。
【００９１】
一方、ステップＳ４４で、ステップＳ４３の監視情報記憶処理（図８）で、ペットＰ１に関する監視情報が、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶されていないと判断すると（ステップＳ４４；Ｎｏ）、ＣＰＵ１５１は、報知プログラム１５３ｂ５を実行して、ペットＰ１が見つからない旨を、携帯電話機２に報知して（ステップＳ４５）、ステップＳ３１以降の処理を繰り返して行う。
【００９２】
（監視情報送信処理）
次いで、自走式掃除機１による、携帯電話機２に対する監視情報の送信に関する処理について、図１０のフローチャートを参照して説明する。
【００９３】
まず、通信部１３４が、携帯電話機２から送信された監視情報の送信要求を受信すると（ステップＳ５１）、ＣＰＵ１５１は、監視情報データテーブル１５３ａ３から、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶された監視情報を取得する（ステップＳ５２）。
ここで、ＣＰＵ１５１は、例えば、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶された全ての監視情報を取得してもよいし、或いは、携帯電話機２においてユーザ所望の時間帯を指定できるのであれば、当該指定された時間帯に記憶された全ての監視情報を取得するようにしてもよい。
【００９４】
次いで、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ５２で取得した監視情報を、通信部１３４から携帯電話機２に送信して（ステップＳ５３）、本処理を終了する。
【００９５】
以上説明した本発明の自走式掃除機１によれば、所定の室内Ｒの床面Ｒ１上を自律走行して床面Ｒ１の掃除を行うことができ、ＩＣタグ読取部１３１によって、所定の対象物Ｐ（ペットＰ１や餌箱Ｐ２）に取り付けたＩＣタグＴから識別情報等を読み取ることができ、通信部１３４によって、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られた識別情報を含む監視情報を、携帯電話機２に送信することができる。
すなわち、自律走行しながらペットＰ１等の対象物Ｐを監視することができるため、ペットＰ１等の対象物Ｐが動き回っても、さらには、対象物ＰがペットＰ１や餌箱Ｐ２のように複数であっても、１台で、ペットＰ１等の対象物の状態をユーザに確実に知らせることができる。
【００９６】
また、監視情報データテーブル１５３ａ３によって、監視情報を記憶することができ、通信部１３４によって、携帯電話機２から送信された監視情報の送信要求を受信することができ、そして、通信部１３４は、通信部１３４により携帯電話機２から送信された監視情報の送信要求が受信された場合に、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶された監視情報を、携帯電話機２に送信することができる。
すなわち、ユーザがペットＰ１等の対象物Ｐの状態を知りたい時に、ユーザに当該状態を知らせることができるため、使い勝手がよい。
【００９７】
また、位置情報取得プログラム１５３ｂ２を実行したＣＰＵ１５１によって、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られた場合に、監視情報に含まれる情報である自走式掃除機１の位置に関する位置情報を、取得することができる。
すなわち、ユーザは、対象物が存在した位置を知ることができるため、ペット等の対象物の状態を詳細に把握することができる。
【００９８】
また、カメラ１３２によって、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られた場合に、所定の方向を撮像して、監視情報に含まれる情報である画像情報を、取得することができる。
すなわち、ユーザは、所定の方向に存在する対象物Ｐの状態を画像で知ることができるため、ペット等の対象物Ｐの状態をより詳細に把握することができる。
【００９９】
また、時間情報取得プログラム１５３ｂ３を実行したＣＰＵ１５１によって、監視情報に含まれる情報であるＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られた時間に関する時間情報を、取得することができる。
すなわち、ユーザは、対象物Ｐが存在した位置を当該位置に対象物Ｐが存在した時間とともに知ることができ、さらに、対象物Ｐの状態を示す画像を当該画像が撮像された時間とともに知ることができるため、ペットＰ等の状態をより一層詳細に把握することができる。
【０１００】
また、角度情報データテーブル１５３ａ２によって、ＩＣタグＴに記憶された識別情報と、カメラ１３２の撮像角度に関する角度情報と、を対応付けて記憶することができ、カメラ回動部１３３及び調整プログラム１５３ｂ４を実行したＣＰＵ１５１によって、角度情報データテーブル１５３ａ２から、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られた識別情報に対応する角度情報を抽出して、当該抽出した角度情報に基づく撮像角度に、カメラ１３２の撮像角度を調整することができる。
すなわち、対象物Ｐにおけるユーザ所望の撮像位置や、対象物Ｐの位置や大きさなどに応じてカメラ１３２の撮像角度を調整することができるため、ペットＰ１等の対象物Ｐを確実に撮像することができる。
【０１０１】
また、走行部１１及び走行プログラム１５３ｂ１を実行したＣＰＵ１５１によって、自走式掃除機１が停止した状態で、一定時間の間、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報が読み取られない場合に、自走式掃除機１を所定の室内Ｒの床面Ｒ１に沿って自律走行させることができる。
自走式掃除機１が停止した状態で、一定時間の間、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られない場合に、すなわち、具体的には、例えば、動き回ることができるペットＰ１等の対象物Ｐが、調子が悪くて動き回ることができず、一定の場所にうずくまっている場合に、自律走行して、その対象物Ｐを探し回ることができるため、より確実に、ペットＰ１等の対象物Ｐの状態をユーザに知らせることができる。
【０１０２】
また、報知プログラム１５３ｂ５を実行したＣＰＵ１５１によって、所定時間の間、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報が読み取られない場合に、その旨を、携帯電話機２に報知することができる。
所定時間の間、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られない場合に、すなわち、具体的には、例えば、所定の室内ＲからペットＰ１等の対象物Ｐが逃げ出した可能性がある場合に、その旨を、ユーザに知らせることができるため、より一層確実に、ペットＰ１等の対象物Ｐの状態をユーザに知らせることができる。
【０１０３】
なお、本発明は、上記した実施の形態のものに限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
自走式装置は、自走式掃除機１の限りでなく、自律走行が可能な自走式装置であれば、任意である。
また、所定の端末は、携帯電話機２の限りでなく、自走式装置と通信可能な端末であれば、任意である。
【０１０４】
自走式掃除機１は、携帯電話機２からの監視情報の送信要求を受信すると、携帯電話機２に監視情報を送信するようにしたが、例えば、監視情報が得られる度に、携帯電話機２に監視情報を送信するようにしてもよい。
【０１０５】
ＩＣタグＴには、識別情報とともに、ＩＣタグＴを取り付ける対象物Ｐに応じた角度情報が記憶されてもよい。この場合、監視情報データテーブル１５３ａ２が必要なくなる。
【０１０６】
自走式掃除機１によりＩＣタグＴに記憶された識別情報等が読み取られる度に、位置情報、時間情報及び画像情報が取得されるようにしたが、位置情報等を取得するタイミングは、任意である。
具体的には、例えば、ペットＰ１に取り付けたＩＣタグＴに記憶された識別情報等が読み取られた場合には、その度に位置情報等を取得するのに対し、餌箱Ｐ２に取り付けたＩＣタグＴに記憶された識別情報等が読み取られた場合には、前回、位置情報等を取得した時から所定時間（例えば、３０分）経過していれば位置情報等を取得し、経過していなければ取得しないようにしてもよい。
また、具体的には、例えば、位置情報は、前回、位置情報を取得した時から第１の所定の時間（例えば、１０分）経過していれば取得し、時間情報は、前回、時間情報を取得した時から第２の所定の時間（例えば、２０分）経過していれば取得し、画像情報は、前回、画像情報を取得した時から第３の所定の時間（例えば、３０分）経過していれば取得するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明にかかる自走式掃除機と、当該自走式掃除機により読取可能なＩＣタグと、当該自走式掃除機と無線ネットワークを介して接続された携帯電話機（所定の端末）と、の全体構成を示す図である。
【図２】本発明にかかる自走式掃除機と、当該自走式掃除機により読取可能なＩＣタグと、当該自走式掃除機と無線ネットワークを介して接続された携帯電話機（所定の端末）と、の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】本発明にかかる自走式掃除機を示す斜視図である。
【図４】本発明にかかる自走式掃除機を示す正面図である。
【図５】本発明にかかる自走式掃除機の機能的構成を示すブロック図である。
【図６】本発明にかかる自走式掃除機を示す側面図である。
【図７】本発明にかかる自走式掃除機を示す側面図であって、カメラにより撮像する所定の方向が、図６のカメラよりも上方である場合を示す図である。
【図８】本発明にかかる自走式掃除機による、所定の対象物の監視により得られた監視情報の記憶に関する処理について説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明にかかる自走式掃除機による、所定の対象物の監視に関する処理について説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明にかかる自走式掃除機による、携帯電話機に対する監視情報の送信に関する処理について説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０８】
１  自走式掃除機（自走式装置）
２  携帯電話機（所定の端末）
１１  走行部（走行手段）
１３１  ＩＣタグ読取部（読取手段）
１３２  カメラ（撮像手段）
１３３  カメラ回動部（調整手段）
１３４  通信部（送信手段、受信手段）
１５１  ＣＰＵ（走行手段、位置情報取得手段、時間情報取得手段、調整手段、報知手段）
１５３ａ２  角度情報データテーブル（角度情報記憶手段）
１５３ａ３  監視情報データテーブル（監視情報記憶手段）
１５３ｂ１  走行プログラム（走行手段）
１５３ｂ２  位置情報取得プログラム（位置情報取得手段）
１５３ｂ３  時間情報取得プログラム（時間情報取得手段）
１５３ｂ４  調整プログラム（調整手段）
１５３ｂ５  報知プログラム（報知手段）
Ｐ  対象物
Ｐ１  ペット
Ｐ２  餌箱
Ｒ  室内
Ｒ１  床面
Ｔ  ＩＣタグ
【図１】
2007317112.tif 000003
【図２】
2007317112.tif 000004
【図３】
2007317112.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2007317112.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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