(57)【要約】【課題】衝突を予測して、衝突後の車両の進行方向が危険を回避する方向となるように操舵角を制御する車両制御装置を提供すること。【解決手段】車両の衝突を予測して車両を制御する車両制御装置１０であって、車両の後方からの衝突を予測する、後突予測手段と、車両周辺の状況を検出する周辺状況検出手段と、周辺状況検出手段により検出された車両周辺の状況に基づいて危険を回避する回避方向を決定する回避方向決定手段５０と、車両の操舵角を制御する操舵角制御手段６０と、を備え、後突予測手段により車両の後方からの衝突が予測された場合には、衝突により車両が前進したときに、回避方向決定手段５０により決定された回避方向に車両が進行するよう、衝突前に操舵角制御手段６０により操舵角を制御することを特徴とする。【選択図】図１
2007190977.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の衝突を予測して車両を制御する車両制御装置であって、
車両の後方からの衝突を予測する、後突予測手段と、
車両周辺の状況を検出する周辺状況検出手段と、
該周辺状況検出手段により検出された車両周辺の状況に基づいて危険を回避する回避方向を決定する回避方向決定手段と、
車両の操舵角を制御する操舵角制御手段と、を備え、
前記後突予測手段により車両の後方からの衝突が予測された場合には、該衝突により車両が前進したときに、前記回避方向決定手段により決定された回避方向に車両が進行するよう、該衝突前に前記操舵角制御手段により操舵角を制御する、
ことを特徴とする、車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記周辺状況検出手段は、ナビゲーション装置、車両周辺を撮像するカメラ、又は車両周辺の移動体を検出するレーダー装置のうち少なくとも一つを含む、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記回避方向決定手段は、前記周辺状況検出手段により、自車両が右折をするべく交差点内で停車していることが検出された場合には、該交差点に進入する前に走行していた車線に沿って進行するように、前記回避方向を決定する手段である、
車両制御装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記回避方向決定手段は、前記周辺状況検出手段により、自車両が右折をするべく交差点内にあって且つ自車両の車速が所定車速以下であることが検出された場合には、該交差点に進入する前に走行していた車線に沿って進行するように、前記回避方向を決定する手段である、
車両制御装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の車両制御装置であって、
前記回避方向決定手段は、前記回避方向の基準とすべき車線が不明の場合には、前記周辺状況検出手段からの情報に基づいて車線の位置を推定する、車線推定手段を有する、
車両制御装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記回避方向決定手段は、前記周辺状況検出手段により、車両の略前方に障害物があることを検出した場合には、該障害物を避ける方向に車両が進行するように、回避方向を決定する手段である、
車両制御装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記後突予測手段は、車両周辺を撮像するカメラ、又は車両周辺の移動体を検出するレーダー装置のいずれかを少なくとも含む、
車両制御装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかに記載の車両制御装置であって、
乗員に車両の衝突に関する警告を発する警告手段を更に備え、
前記後突予測時には、前記警告手段による乗員への警告を行なう、
ことを特徴とする、車両制御装置。
【請求項９】
請求項１ないし８のいずれかに記載の車両制御装置であって、
車両を制動する制動手段を更に備え、
前記後突予測時には、該制動手段により車両を制動する、
ことを特徴とする、車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関し、特に、車両の衝突を予測して車両を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車両制御装置としては、車両の衝突時に車両の挙動を検出し、この挙動が安定するように制動力や操舵角の制御を行なうものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、車両の後方からの物体の接近を検知すると、衝突を回避する方向に操舵角を変更するものも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００２−３１６６２９号公報
【特許文献２】特開２００４−３０３６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の特許文献１に記載の従来技術においては、車両の衝突時、すなわち衝突後に制御を行なうため、十分に挙動が安定するように制御を行なうことができない場合が生じ得る。
【０００５】
また、上記従来の特許文献２に記載の従来技術においては、実際に衝突した際に、衝突によって車両が前進（もしくは後進）した場合に安全を確保することについての考慮がなされていない。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、衝突を予測して、衝突後の車両の進行方向が危険を回避する方向となるように操舵角を制御する車両制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両の衝突を予測して車両を制御する車両制御装置であって、車両の後方からの衝突を予測する、後突予測手段と、車両周辺の状況を検出する周辺状況検出手段と、周辺状況検出手段により検出された車両周辺の状況に基づいて危険を回避する回避方向を決定する回避方向決定手段と、車両の操舵角を制御する操舵角制御手段と、を備え、後突予測手段により車両の後方からの衝突が予測された場合には、この衝突により車両が前進したときに、回避方向決定手段により決定された回避方向に車両が進行するよう、衝突前に前記操舵角制御手段により操舵角を制御する、ことを特徴とするものである。
【０００８】
本発明の一態様によれば、後突予測手段を備え、後突予測時には、衝突により車両が前進した場合に危険を回避する方向に車両が進行するように車両の操舵角を制御するから、
衝突を予測して、衝突後の車両の進行方向が危険を回避する方向となるように操舵角を制御する車両制御装置を提供することができる。
【０００９】
また、本発明の一態様において、周辺状況検出手段は、例えば、ナビゲーション装置、車両周辺を撮像するカメラ、又は車両周辺の移動体を検出するレーダー装置のうち少なくとも一つを含む。
【００１０】
また、本発明の一態様において、回避方向決定手段は、例えば、周辺状況検出手段により、自車両が右折をするべく交差点内で停車していることが検出された場合には、交差点に進入する前に走行していた車線に沿って進行するように、前記回避方向を決定する手段である。
【００１１】
また、本発明の一態様において、回避方向決定手段は、例えば、周辺状況検出手段により、自車両が右折をするべく交差点内にあって且つ自車両の車速が所定車速以下であることが検出された場合には、交差点に進入する前に走行していた車線に沿って進行するように、回避方向を決定する手段である。なお、ここで、所定車速以下とは、停車時を含む。
【００１２】
また、本発明の一態様において、回避方向決定手段は、車線を基準に回避方向を決定する場合は、好ましくは、回避方向の基準とすべき車線が不明の場合には、周辺状況検出手段からの情報に基づいて車線の位置を推定する、車線推定部を有するものである。
【００１３】
また、本発明の一態様において、回避方向決定手段は、例えば、周辺状況検出手段により、車両の略前方に障害物があることを検出した場合には、障害物を避ける方向に車両が進行するように、回避方向を決定する手段である、
また、本発明の一態様において、後突予測手段は、例えば、車両周辺を撮像するカメラ、又は車両周辺の移動体を検出するレーダー装置のいずれかを少なくとも含むものである。なお、この態様に対応する請求項８に記載されたカメラやレーダー装置は、請求項３に記載されたカメラやレーダー装置と同一のものであってもよい。
【００１４】
また、本発明の一態様において、好ましくは、乗員に車両の衝突に関する警告を発する警告手段を更に備え、後突予測時には、警告手段による乗員への警告を行なう、ことを特徴とするものである。
【００１５】
また、本発明の一態様において、車両に制動力を付与する制動手段を更に備え、後突予測時には、該制動手段により車両に制動力を付与する、ことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、衝突を予測して、衝突後の車両の進行方向が危険を回避する方向となるように操舵角を制御する車両制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１は、本発明の第１実施例に係る車両制御装置１０の全体構成の一例を示す図である。図示するように、車両制御装置１０は、ナビゲーション装置２０と、カメラ３０ａ、３０ｂと、レーダー装置４０ａ、４０ｂと、プリクラッシュセーフティ（ＰＣＳ）システム用電子制御ユニット（以下、ＰＣＳ用ＥＣＵと称する）５０と、ステアリング装置６０と、自車両の車速を検出する車速センサー７０と、車両のヨー方向の加速度を検出するヨーレートセンサー７１と、車両の幅方向の加速度を検出するＧセンサー７２と、を備える。なお、ヨーレートセンサー７１は、例えば、車両が回転した場合に生じるコリオリ力を利用して、多結晶シリコン薄膜の振動子の振動を静電容量の変化として検出するように構成される。
【００１９】
ナビゲーション装置２０は、例えば、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイム・キネマチック全地球測位システム）や搬送波位相式測位法などによる高精度測位機能と、地図情報を備え、ＧＰＳ測位による測位結果に基づいて自車両の方位や現在位置を特定する。ナビゲーション装置２０は、自車両の方位や現在位置をＰＣＳ用ＥＣＵ５０に送信している。また、ナビゲーション装置２０は、乗員に各種情報を提示するためのディスプレイと、音声案内を行なうスピーカーを備える。
【００２０】
カメラ３０ａ、３０ｂは、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を利用したカメラである。カメラ３０ａは、例えば、車室内のバックミラー裏面に取り付けられて、車両前方の斜め下方に向いた光軸を有し、車両の略前方を撮像する。カメラ３０ｂは、例えば、車体後部のバンパーやグリル、ナンバープレート周辺等に配設されており、車両後方の斜め下方に向いた光軸を有し、車両後方領域を撮像する。カメラ３０ａ、３０ｂが撮像した画像は、専用のＥＣＵにより画像データに変換され、ＰＣＳ用ＥＣＵ５０に送信される。なお、カメラ３０ａは、周知のＬＫＡ（レーンキーピングアシスト）制御に用いられる白線認識用のカメラと共用されてよく、カメラ３０ｂは、バックガイドモニターに用いられるカメラと共用されてよい。
【００２１】
レーダー装置４０ａ、４０ｂは、例えば、移動体の位置、距離、及び速度を検出することが可能な、ミリ波レーダーである。レーダー装置４０ａは、例えば、車体前端のバンパーやフロントグリルの内部等に配設され、自車両の略前方に存在する移動体の位置、距離、及び速度を検出する。レーダー装置４０ｂは、例えば、車体後端のバンパーやトランクルームの内部等に配設され、車両の略後方に存在する移動体の位置、距離、及び速度を検出する。レーダー装置４０ａ、４０ｂにより検出された移動体に関する情報は、ＰＣＳ用ＥＣＵ５０に送信される。
【００２２】
ＰＣＳ用ＥＣＵ５０は、例えば、ＣＰＵを中心とするコンピューターであり、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段を備え、ＣＡＮ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  ａｒｅａ  ｎｅｔｗｏｒｋ）などの適切な通信ネットワークを介して車両内の各種の電子部品（上記センサーを含む各種センサーや他のＥＣＵ）が接続されている。ＰＣＳ用ＥＣＵ５０は、プリクラッシュセーフティ（ＰＣＳ）システムを実現すると共に、後述する後突予測時制御を行なう。
【００２３】
プリクラッシュセーフティシステムは、前方からの衝突を予測して衝突被害を軽減するためのシステムである。プリクラッシュセーフティシステムでは、カメラ３０ａやレーダー装置４０ａからの情報により車両前方における物体の位置、距離、及び速度を検知し、ＰＣＳ用ＥＣＵ５０において衝突不可避と判断した場合、ＰＣＳ用ＥＣＵ５０が、衝突前に運転席・助手席のシートベルトを巻き取るようにシートベルトの弛みをとるモーターを駆動し、乗員の初期拘束性能を高めると共に、ブレーキペダルの踏み込みと同時に素早くブレーキアシストを作動させるようにブレーキ装置用ＥＣＵに指示し、衝突速度を低減する。
【００２４】
ＰＣＳ用ＥＣＵ５０における前方からの衝突予測は、具体的には、カメラ３０ａやレーダー装置４０ａからの情報により、車両前方における物体を認識し、この物体と自車両との相対速度及び相対距離を求め、予めＲＯＭ等に記憶された衝突予測用マップを用いて行なわれる。この衝突予測用マップは、例えば、横軸が相対速度、縦軸が相対距離であり、マップ上の領域が衝突不可避領域と衝突回避可能領域に分けられたものを用いる。また、自車両の車速や加減速度に応じて、複数の衝突判定マップが存在するのが好ましい。
【００２５】
ＰＣＳ用ＥＣＵ５０は、このようにプリクラッシュセーフティシステムを実現することにより前方からの衝突を予測して衝突被害を軽減する一方で、後方からの衝突を予測して、衝突後の車両の進行方向をより危険を回避する方向に制御する後突予測時制御を行なっている。この後突予測時制御は、ＰＣＳ用ＥＣＵ５０がステアリング装置６０を制御（或いはステアリング装置６０のコントローラーに指示）することにより実現される。
【００２６】
ステアリング装置６０は、例えば、電動パワーステアリング装置である。図２に、ステアリング装置６０の主要な構成の一例を模式的に示す。ステアリング装置６０は、例えば、運転者によりステアリング操作がなされるステアリングホイール６１と、衝突時等に衝撃を吸収可能なように伸縮自在に構成されたインターミディエイトシャフト６２と、ステアリングホイール６１に加えられたステアリング操作をラックとピニオンの構造により車両の幅方向に延在するラックシャフト６３の直線運動に変換する変換部６４とを備え、車輪の向きを操作する。一方、ラックシャフト６３はねじ部６３ａが形成されており、アシストモータ６５のロータに組みつけられたボールねじナット６６がボールを介してねじ部６３ａに螺合することにより、アシストモータ６５の回転駆動力がラックシャフト６３の直線運動に変換され、運転者のステアリング操作を補助する。
【００２７】
コントローラー６７は、前述した後突予測時制御が行なわれない通常時には、アシストモータ６５に取り付けられた回転角センサーや変換部６４に取り付けられたトルクセンサーからのセンサー出力値、前述のＣＡＮなどの通信ネットワークを介して得られた車速やエンジン回転数等に基づいて、アシストモータ６５の出力するトルクを決定し、アシストモータ６５を駆動する駆動回路に駆動信号を送信する。なお、この通常時における出力トルクの決定については、本発明の中核をなさないので説明を省略する。
【００２８】
さて、後突予測時制御は、車両周辺の状況を検出して危険をより回避する車両の進行方向を決定する回避方向決定処理と、後方からの衝突を予測する後突予測処理と、からなる。但し、実行する順序は説明する順でなくともよく、同時進行であってもよい。具体的には、例えば後述する処理フローの如くである。
【００２９】
回避方向決定処理は、本実施例では、自車両が交差点内の右折レーン上にあって、且つ車速が所定車速（例えば、５〜４０［ｋｍ／ｈ］等。好ましくは、１０〜２５［ｋｍ／ｈ］等。）以下である場合には、交差点に進入する前に進行していた車線（右折レーン）に沿って進行するように回避方向を決定する。これは、上記の状況では、右折に備えて右にステアリング操作がなされていることが多く、この状況で後突されると対向車レーンに進行してしまうことを避けるためである。
【００３０】
後突予測処理は、前述したプリクラッシュセーフティシステムを実現する際に前方からの衝突を予測する処理と同様に、カメラ３０ｂやレーダー装置４０ｂからの情報により、車両後方における物体を認識し、この物体と自車両との相対速度及び相対距離を求め、予めＲＯＭ等に記憶された衝突予測用マップを用いて行なわれる。
【００３１】
以下、ＰＣＳ用ＥＣＵ５０により実現される第１後突予測時制御フローについて説明する。図３は、第１後突予測時制御フローの一例を示す図である。本フローは、ＰＣＳ用ＥＣＵ５０が備えるＣＰＵにより実行される。
【００３２】
まず、ＰＣＳ用ＥＣＵ５０は、カメラ３０ａ、３０ｂからの画像データを入力して車両前後の道路区画線（白線や黄線、ボッツドッツ、キャッツアイ等）を認識すると共に、車速センサー７０から車速を、ヨーレートセンサー７１から車両のヨー方向の加速度（ヨーレート）を、Ｇセンサー７２から車両の幅方向の加速度を、それぞれ入力し、ナビゲーション装置２０から現在走行している道路の車線数及び車両の進行している向き（方位）を取得する（Ｓ１００）。ここで、道路区画線の認識は、画像データにおいて周知のエッジ処理やパターンマッチングを行なうこと等により可能である。
【００３３】
そして、車両の前後に道路区画線が存在するか否かを判定し（Ｓ１１０）、車両の前後に道路区画線が存在しない場合は、仮想車線を生成すると共に過去の車両の軌跡を計算する（Ｓ１２０）。本ステップの処理は、例えば、道路区画線が途切れるまでの道路区画線（すなわち車線）の情報をＰＣＳ用ＥＣＵ５０のＲＡＭ等に記憶し、道路区画線がそのまま延長されたと仮定して仮想車線を生成する。この際に、カーブの途中で道路区画線が途切れている状態であることがナビゲーション装置２０に参照することにより検出された場合には、適宜補正を行なってもよい。過去の車両の軌跡は、この仮想車線上に計算されることとなり、具体的には、本フローの各ルーチンにおいて取得された車速、ヨーレート、車両の幅方向の加速度をその都度ＰＣＳ用ＥＣＵ５０のＲＡＭ等に記憶し、この履歴を用いて計算することができる。
【００３４】
続いて、上記の如く取得された情報と、ナビゲーション装置２０から取得した道路の車線数に基づいて、いずれの車線を自車両が走行しているか（例えば、３車線の場合、左側の左折レーンか、中央の直進レーンか、或いは右側の右折レーンか、など）を認識する（Ｓ１３０）。ここで、車線は、自車両の前後に道路区画線が存在する場合は道路区画線や路端で区画される車線であり、仮想車線を生成した場合は仮想車線である。
【００３５】
走行車線を認識すると、カメラ３０ｂからの画像データとレーダー装置４０ｂからの移動体の情報を入力し、前述した後突予測処理を実行する（Ｓ１４０、Ｓ１５０）。
【００３６】
Ｓ１５０において後突が予測されなかった場合は、Ｓ１００に戻り、画像データの入力等の処理を実行する。従って、後突が予測されない状態では、Ｓ１００〜Ｓ１３０の走行車線認識処理を繰り返し行なって、後突が予測された場合に備えている。
【００３７】
Ｓ１５０において後突が予測された場合は、まず、ナビゲーション装置２０が備えるディスプレイやスピーカーにより、乗員に警告する（Ｓ１６０）。これにより、乗員が衝突に備えると共に、後述するようにステアリング装置６０の制御が行なわれることを予期することもできる。
【００３８】
そして、交差点内にあって、右折レーン上（前述の如く仮想車線を含む）にあり、且つ所定車速（例えば、５〜４０［ｋｍ／ｈ］等。好ましくは、１０〜２５［ｋｍ／ｈ］等。）以下であるか否かを判定する（Ｓ１７０）。ここで、交差点内にあるか否かの判定はナビゲーション装置２０に参照することにより行なわれる。
【００３９】
Ｓ１７０において肯定的な判定を得た場合には、自車両の現在の向きと右折レーンの延在方向との差に基づいて、車両が前進した場合の進行方向が右折レーンに沿った方向となるように目標操舵角を求め、これをステアリング装置６０のコントローラー６７に送信する（Ｓ１８０）。コントローラー６７では、アシストモータ６５に取り付けられた回転角センサーからの出力に基づいて計算される現在の操舵角とＰＣＳ用ＥＣＵ５０から送信された目標操舵角との差に基づいてアシストモータ６５を駆動する。これにより、後突によって車両が前進した場合に、仮に右折に備えて右にステアリング操作がなされていたとしても、衝突により車両が対向車線に進行してしまうことを抑制することができる。
【００４０】
このように、本発明の第１実施例に係る車両制御装置１０によれば、交差点内にあって、右折レーン上（仮想車線を含む）にあり、且つ所定車速以下である状況で、車両の後方からの衝突が予測された場合には、右折レーンに沿った方向に車両が進行するようにステアリング装置６０を制御するから、衝突により車両が対向車線に進行してしまうことを抑制することができる。すなわち、衝突を予測して、衝突後の車両の進行方向が危険を回避する方向となるように操舵角を制御することができる。
【実施例２】
【００４１】
次に、本発明の第２実施例に係る車両制御装置１２について説明する。車両制御装置１２は、図１に示す如く、本発明の第１実施例に係る車両制御装置１０と同様の構成をしており、これについての説明は省略する。また、前方からの衝突に備えたプリクラッシュセーフティシステムを実現するに点ついても同様であり、説明を省略する。
【００４２】
車両制御装置１２も、車両制御装置１０と同様に、回避方向決定処理と後方からの衝突を予測する後突予測処理とからなる後突予測時制御を行なう。
【００４３】
回避方向決定処理は、本実施例では、車両の進行方向に障害物が存在する場合には、障害物を避ける方向であって、車線数と現在の走行車線とから許容される方向に、回避方向を決定する。障害物に二次衝突することや対向車線に進行すること、道路を逸脱することを避けるためである。
【００４４】
後突予測処理については、第１実施例に係る車両制御装置１０と同様である。
【００４５】
車両制御装置１２は、図４に示される第２後突予測時制御フローを実行する。図示するように、本フローは、Ｓ１６０までの処理において第１実施例の第１後突予測時制御フローと共通するため、本ステップまでの説明は省略する。
【００４６】
後突予測がされ、ナビゲーション装置２０による警告がなされると、車両の進行方向に障害物があるか否かを判定する（Ｓ２７０）。ここで、進行方向とは、現在の操舵角に基づいて計算される方向であり、障害物とは、他車両や、電柱、ガードレール、建物等をいう。障害物があるか否かの判定は、カメラ３０ａからの画像データとレーダー装置４０ａからの情報に基づいて行なうことができる。
【００４７】
車両の進行方向に障害物がある場合は、この障害物を回避することが可能な方向であって、Ｓ１００〜Ｓ１３０の処理により認識された車線数と走行車線とに基づいて進行可能と判断される回避方向を求め（対向車線に進行したり道路を逸脱したりするような方向を排除するためである）、自車両の現在の向きと回避方向との差に基づいて目標操舵角を求め、これをステアリング装置６０のコントローラー６７に送信する（Ｓ２８０）。コントローラー６７では、アシストモータ６５に取り付けられた回転角センサーからの出力に基づいて計算される現在の操舵角とＰＣＳ用ＥＣＵ５０から送信された目標操舵角との差に基づいてアシストモータ６５を駆動する。これにより、後突によって車両が前進した場合に、障害物に二次衝突することを抑制すると共に、対向車線に進行したり道路を逸脱したりする等の不都合を抑制することができる。
【００４８】
このように、本発明の第２実施例に係る車両制御装置１２によれば、車両の後方からの衝突が予測された場合には、車両の進行方向に存在する障害物を検出し、衝突後に障害物を避ける回避方向に車両が進行するようにステアリング装置６０を制御するから、衝突後に障害物に二次衝突することを抑制することができる。また、車線数と走行車線とに基づいて進行可能と判断される回避方向を求めるから、対向車線に進行したり道路を逸脱したりする等の不都合を抑制することができる。すなわち、衝突を予測して、衝突後の車両の進行方向が危険を回避する方向となるように操舵角を制御することができる。
【００４９】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５０】
例えば、交差点内の右折レーンにあって所定車速以下である場合に、右折レーンに沿った方向に進行するように回避方向を決定する第１実施例の車両制御装置１０や、車両の進行方向に障害物が存在する場合に障害物を避けると共に車線数と走行車線から許容される方向に回避方向を決定する第２実施例の車両制御装置１２を例示したが、回避方向の決定は、これらに限られず、例えば、交差点手前で左折の準備をして左にステアリング操作をしているような状況では、車線の方向に回避方向を決定してもよい。また、Ｔ字路の手前で前方が行き止まりとなっている状況では、左右いずれかに回避方向を決定してもよい。さらに、これらの制御は択一的なものではなく、複数を同一の車両において実行することがより好ましい。
【００５１】
また、ＰＣＳ用ＥＣＵ５０において後突を予測し、この予測に関する信号をステアリング装置６０のコントローラー６７がＰＣＳ用ＥＣＵ５０から受信して、コントローラー６７において後突予測時制御を行なうものとしてもよい。
【００５２】
また、制御主体はＰＣＳ用ＥＣＵ５０やコントローラー６７に限られず、ナビゲーション装置２０が備える制御手段や、車両が備える他のＥＣＵ等において後突予測時制御を行なうものとしてもよい。専用のＥＣＵを備えてもよい。
【００５３】
また、第１実施例において自車両が右折レーンにあることを判定するのに、道路上の白線パターンや道路上方における道路標識の画像データをパターンマッチング等により認識して行なってもよい。またこうした手法を実施例の手法と組み合わせて行なってもよく、これにより精度が向上する。
【００５４】
また、第１実施例において自車両が交差点内にあることを判定するのに、カメラ３０ａ、３０ｂからの画像データを用いて行なってもよい。例えば、道路区画線が車両の前後に存在しない場合に交差点内であると判定したり、横断歩道を検出したりすれば可能である。
【００５５】
また、第１実施例において自車両が交差点内且つ右折レーンにあって所定車速以下の場合にステアリング制御を行なうものとしたが、自車両が交差点内且つ右折レーンにあって車速が略ゼロの停車時にステアリング制御を行なうものとしてもよい。
【００５６】
また、第２実施例において障害物を避ける際に、車線について考慮しないものとしてもかまわない。或いは、道路の端部を障害物として検出してもよい。
【００５７】
また、車線の数をナビゲーション装置２０からの情報により認識するものとしたが、カメラ３０ａ、３０ｂからの画像データにより認識してもよい。またこうした手法を実施例の手法と組み合わせて行なってもよく、これにより精度が向上する。
【００５８】
また、車線の数や走行車線の認識は、道路側に備えられたインフラとの通信等によって行なわれてもよい。
【００５９】
また、レーダー装置４０ａ、４０ｂの具体的態様は、ミリ波レーダーとして例示したが、レーザー・レーダーや超音波レーダー、赤外線レーダー等であってもよい。
【００６０】
また、カメラ３０ｂとレーダー装置４０ｂの両方を用いて後方からの衝突を予測するものとしたが、いずれか一方を用いて後方からの衝突を予測してもかまわない。
【００６１】
また、後方からの衝突を予測した際に、乗員に対する警告だけでなく、車両が備えるブレーキ装置のアクチュエーターを駆動して車両の進行を抑制するものとしてもよい。こうすれば、後突後の二次衝突をより抑制することができる。
【００６２】
また、乗員に対する警告は省略してもかまわない。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、少なくとも後方からの衝突を予測して制御を行なう装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第１実施例に係る車両制御装置１０の全体構成の一例を示す図である。
【図２】ステアリング装置６０の主要な構成の一例を模式的に示す図である。
【図３】本発明の第１実施例に係る車両制御装置１０のＰＣＳ用ＥＣＵ５０が実行する第１後突予測時制御フローの一例を示す図である。
【図４】本発明の第２実施例に係る車両制御装置１２のＰＣＳ用ＥＣＵ５０が実行する第２後突予測時制御フローの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６５】
１０、１２  車両制御装置
２０  ナビゲーション装置
３０ａ、３０ｂ  カメラ
４０ａ、４０ｂ  レーダー装置
５０  ＰＣＳ用ＥＣＵ
６０  ステアリング装置
６１  ステアリングホイール
６２  インターミディエイトシャフト
６３  ラックシャフト
６３ａ  ねじ部
６４  変換部
６５  アシストモータ
６６  ボールねじナット
６７  コントローラー
７０  車速センサー
７１  ヨーレートセンサー
７２  Ｇセンサー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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