(57)【要約】【課題】回転軸の振れ回りを検出することが目的とされる。その他、振れ回りを補正することが目的とされる。【解決手段】制御装置２は、検出部２１、算出部２２及び制御部２３を備える。検出部２１は、界磁子１３の回転によって電機子１２に生じる誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６の、モータ１の回転の１次成分Ｖ１を検出する。１次成分Ｖ１の振幅Ａ３１１は、振れ回り角θが大きい程増大する。算出部２２は、１次成分Ｖ１の振幅Ａ３１１と、振れ回り角θとの間の既知の相関に基づいて、検出された振幅Ａ３１１から振れ回り角θを算出する。検出部２１は更に、検出時刻ｔにおいて、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６が最小となる電機子１２の周方向における位置を、振れ回り位置ｒ（ｔ）として検出する。制御部２３は、振れ回り角θおよび振れ回り位置ｒ（ｔ）に基づいて電機子１２に電流を流すことで、回転軸１１の振れ回りが補正される磁界を電機子１２に生じさせる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸受（１４）と、
前記軸受に回転可能に設けられる回転軸（１１）と、
前記回転軸に固定されて前記回転軸と共に回転する界磁子（１３）と、
前記界磁子に対して内周側に設けられる電機子（１２）と
を備え、
前記回転軸の一端側のみが前記軸受に支持される、モータ（１）を制御する方法であって、
（ａ）前記界磁子の回転によって前記電機子に生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の、前記モータの回転の１次成分（Ｖ１）を検出し、
（ｂ）前記１次成分の振幅（Ａ３１１）と前記モータの中心軸（９１）からの前記回転軸の傾きである振れ回り角（θ）との間の既知の相関に基づいて、前記検出された前記振幅から前記振れ回り角を求める、モータの制御方法。
【請求項２】
軸受（１４）と、
前記軸受に回転可能に設けられる回転軸（１１）と、
前記回転軸に固定されて前記回転軸と共に回転可能な界磁子（１３）と、
前記界磁子に対して内周側に設けられる電機子（１２）と
を備え、
前記回転軸の一端側のみが前記軸受に支持される、モータ（１）を制御する方法であって、
前記界磁子の回転によって前記電機子に生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の、前記モータの回転の１次成分（Ｖ１）を検出し、
前記１次成分が最小となる前記電機子における位置を振れ回り位置（ｒ（ｔ））として検出する、モータの制御方法。
【請求項３】
軸受（１４）と、
前記軸受に回転可能に設けられる回転軸（１１）と、
前記回転軸に固定されて前記回転軸と共に回転可能な界磁子（１３）と、
前記界磁子に対して内周側に設けられる電機子（１２）と
を備え、
前記回転軸の一端側のみが前記軸受に支持される、モータ（１）を制御する方法であって、
前記界磁子の回転によって前記電機子に生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）が最小となる前記電機子における位置を振れ回り位置（ｒ（ｔ））として検出する、モータの制御方法。
【請求項４】
請求項１に記載の（ａ）及び（ｂ）の処理を更に実行して、前記振れ回り角（θ）を求める、請求項２または請求項３記載のモータの制御方法。
【請求項５】
前記電機子（１２）を用いて、前記振れ回り角（θ）及び前記振れ回り位置（ｒ（ｔ））に基づいて前記磁界を生じ、前記回転軸（１１）の振れ回りを補正する、請求項４記載のモータの制御方法。
【請求項６】
前記電機子（１２）は、互いに独立して制御可能な二組の巻線を有し、
前記巻線の一方（Ｃ１１〜Ｃ１６）には前記誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）を検出させ、
前記巻線の他方には前記磁界を発生させる、請求項５記載のモータの制御方法。
【請求項７】
前記振れ回り位置（ｒ（ｔ））で前記電機子（１２）と前記界磁子（１３）との間に引力が働く時点（ｔ０）において、
前記振れ回り位置（ｒ（ｔ０））に配置された巻線（Ｃ１１〜Ｃ１６）に、回転軸の振れ回りが生じていないときに流す電流よりも大きい電流を前記振れ回り角（θ）に基づいて流す、請求項５または請求項６記載のモータの制御方法。
【請求項８】
請求項４記載の制御と、
請求項５乃至請求項７のいずれか一つに記載の制御と
を繰り返し実行する、モータの制御方法。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８のいずれか一つに記載の制御をインバータで実行する、モータの制御方法。
【請求項１０】
請求項１乃至請求項９のいずれか一つに記載の制御を実行する、モータの制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のモータの制御装置（２）と、
前記モータ（１）と
を備える、圧縮機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータの制御に関し、特に回転軸の振れ回りの検出および補正に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、高出力を実現できるアウタロータ型のモータを圧縮機等に採用することが検討されている。かかる圧縮機等では、モータを安定して回転させるため、回転軸の両端が軸受によって支持されている。しかし、回転軸の両端を軸受で支持した場合、モータが大型化し、延いては圧縮機等が大型化していた。
【０００３】
そこで、モータ、更には圧縮機等を小型化するため、モータの回転軸の片側のみを軸受で支持する技術が提案されている。
【０００４】
なお、本発明に関連する技術として、特許文献１では回転軸の両端が軸受で支持されたアウタロータ型のモータが、特許文献２では片側のみが軸受で支持されたアウタロータ型のモータが、それぞれ開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−６４８００号公報
【特許文献２】特開２００４−３０１０３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、回転軸の片側のみが軸受で支持された場合、回転軸に振れ回りが生じるという問題がある。
【０００７】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、回転軸の振れ回りを検出することが目的とされる。その他、振れ回りを補正することが目的とされる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の請求項１にかかるモータの制御方法は、軸受（１４）と、前記軸受に回転可能に設けられる回転軸（１１）と、前記回転軸に固定されて前記回転軸と共に回転する界磁子（１３）と、前記界磁子に対して内周側に設けられる電機子（１２）とを備え、前記回転軸の一端側のみが前記軸受に支持される、モータ（１）を制御する方法であって、（ａ）前記界磁子の回転によって前記電機子に生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の、前記モータの回転の１次成分（Ｖ１）を検出し、（ｂ）前記１次成分の振幅（Ａ３１１）と前記モータの中心軸（９１）からの前記回転軸の傾きである振れ回り角（θ）との間の既知の相関に基づいて、前記検出された前記振幅から前記振れ回り角を求める。
【０００９】
この発明の請求項２にかかるモータの制御方法は、軸受（１４）と、前記軸受に回転可能に設けられる回転軸（１１）と、前記回転軸に固定されて前記回転軸と共に回転可能な界磁子（１３）と、前記界磁子に対して内周側に設けられる電機子（１２）とを備え、前記回転軸の一端側のみが前記軸受に支持される、モータ（１）を制御する方法であって、前記界磁子の回転によって前記電機子に生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の、前記モータの回転の１次成分（Ｖ１）を検出し、前記１次成分が最小となる前記電機子における位置を振れ回り位置（ｒ（ｔ））として検出する。
【００１０】
この発明の請求項３にかかるモータの制御方法は、軸受（１４）と、前記軸受に回転可能に設けられる回転軸（１１）と、前記回転軸に固定されて前記回転軸と共に回転可能な界磁子（１３）と、前記界磁子に対して内周側に設けられる電機子（１２）とを備え、前記回転軸の一端側のみが前記軸受に支持される、モータ（１）を制御する方法であって、前記界磁子の回転によって前記電機子に生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）が最小となる前記電機子における位置を振れ回り位置（ｒ（ｔ））として検出する。
【００１１】
この発明の請求項４にかかるモータの制御方法は、請求項２または請求項３記載のモータの制御方法であって、請求項１に記載の（ａ）及び（ｂ）の処理を更に実行して、前記振れ回り角（θ）を求める。
【００１２】
この発明の請求項５にかかるモータの制御方法は、請求項４記載のモータの制御方法であって、前記電機子（１２）を用いて、前記振れ回り角（θ）及び前記振れ回り位置（ｒ（ｔ））に基づいて前記磁界を生じ、前記回転軸（１１）の振れ回りを補正する。
【００１３】
この発明の請求項６にかかるモータの制御方法は、請求項５記載のモータの制御方法であって、前記電機子（１２）は、互いに独立して制御可能な二組の巻線を有し、前記巻線の一方（Ｃ１１〜Ｃ１６）には前記誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）を検出させ、前記巻線の他方には前記磁界を発生させる。
【００１４】
この発明の請求項７にかかるモータの制御方法は、請求項５または請求項６記載のモータの制御方法であって、前記振れ回り位置（ｒ（ｔ））で前記電機子（１２）と前記界磁子（１３）との間に引力が働く時点（ｔ０）において、前記振れ回り位置（ｒ（ｔ０））に配置された巻線（Ｃ１１〜Ｃ１６）に、回転軸の振れ回りが生じていないときに流す電流よりも大きい電流を前記振れ回り角（θ）に基づいて流す。
【００１５】
この発明の請求項８にかかるモータの制御方法は、請求項４記載の制御と、請求項５乃至請求項７のいずれか一つに記載の制御とを繰り返し実行する。
【００１６】
この発明の請求項９にかかるモータの制御方法は、請求項１乃至請求項８のいずれか一つに記載の制御をインバータで実行する。
【００１７】
この発明の請求項１０にかかるモータの制御装置は、請求項１乃至請求項９のいずれか一つに記載の制御を実行する。
【００１８】
この発明の請求項１１にかかるモータの圧縮機は、請求項１０に記載のモータの制御装置（２）と、前記モータ（１）とを備える。
【発明の効果】
【００１９】
この発明の請求項１にかかるモータの制御方法によれば、誘起電圧の１次成分は、振れ回り角に依存するので、外部から容易に振れ回りを評価できる。よって、振れ回りを補正して、モータを安定して駆動することも容易となる。
【００２０】
この発明の請求項２にかかるモータの制御方法によれば、電機子のある位置における誘起電圧の１次成分の変位は、振れ回り位置に依存するので、外部から容易に振れ回り位置を特定できる。よって、振れ回りを補正して、モータを安定して駆動することも容易となる。
【００２１】
この発明の請求項３にかかるモータの制御方法によれば、電機子のある位置における誘起電圧の変位は、振れ回り位置に依存するので、外部から容易に振れ回り位置を特定できる。よって、振れ回りを補正して、モータを安定して駆動することも容易となる。
【００２２】
この発明の請求項４にかかるモータの制御方法によれば、振れ回りを補正したモータの駆動をより安定させることができる。
【００２３】
この発明の請求項５にかかるモータの制御方法によれば、回転軸を中心軸に沿わすことができる。
【００２４】
この発明の請求項６にかかるモータの制御方法によれば、誘起電圧の検出と、磁界の発生とを並行して行うことができるので、振れ回りの補正を精度良く行うことができる。しかも、巻線を互いに独立して制御するので、他の巻線への影響がない。
【００２５】
この発明の請求項７にかかるモータの制御方法によれば、当該時点の振れ回り位置において、振れ回りのない状態で電機子と界磁子との間に生ずる力よりも大きい引力が、当該電機子と界磁子との間に働くので、界磁子には回転軸が傾いた方向とは反対側へと力が働き、以って回転軸の振れ回りが補正される。
【００２６】
この発明の請求項８にかかるモータの制御方法によれば、振れ回りの補正を精度良く実行することができる。
【００２７】
この発明の請求項９にかかるモータの制御方法によれば、請求項１乃至請求項８に記載の制御を精度良く実行することができる。
【００２８】
この発明の請求項１０にかかるモータの制御装置または請求項１１にかかる圧縮機によれば、請求項１乃至請求項９の制御を実行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
１．圧縮機の構成
図１は、本発明にかかる圧縮機４を概念的に示す。圧縮機４は、モータ１、圧縮容器４１、圧縮要素４２及び軸受１４を備え、上方にはモータ１が、下方には圧縮要素４２がそれぞれ配置されている。なお、モータ１の中心軸が符号９１で示されている。
【００３０】
軸受１４は、後述する圧縮要素４２の本体部４２１を介して、圧縮容器４１に固定されている。
【００３１】
図２は、モータ１及びその制御装置２を概念的に示す。なお、図２では、モータ１については、図１で示される位置Ａ−Ａでの断面が示されている。
【００３２】
モータ１は、回転軸１１、電機子１２及び界磁子１３を備える。界磁子１３は、回転軸１１に固定されており、回転軸１１と共に回転する。具体的には、界磁子１３の上方側の端部が、固定部材１３１を介して回転軸１１に固定される。
【００３３】
回転軸１１は、回転可能に軸受１４に設けられ、界磁子１３に対して反対側のみが軸受１４に支持される。
【００３４】
また、界磁子１３には、界磁用磁石１３２が埋め込まれている。以下では、界磁子１３の極対数が２の場合について説明する。
【００３５】
電機子１２は、ティース１２２１〜１２２６を有し、界磁子１３に対して内周側に設けられている。具体的には、ティース１２２１〜１２２６はそれぞれ、径方向に延在し、界磁子１３に内周側から対向する。なお、図２では図示していないが、ティース１１２１〜１１２６にはそれぞれ巻線Ｃ１１〜Ｃ１６が巻回されている。
【００３６】
制御装置２は、検出部２１、算出部２２、制御部２３を有し、検出部２１及び算出部２２によって回転軸１１の振れ回りを検出し、制御部２３で当該振れ回りを補正及びモータ１の駆動を制御する。詳細については後述する。
【００３７】
圧縮要素４２は、シリンダ型の構造を有しており、本体部４２１とローラ４２２とを有する。本体部４２１は、圧縮容器４１に固定されている。ローラ４２２は、回転軸１１に設けられた偏心軸部１１１に嵌合されている。本体部４２１とローラ４２２との間には圧縮室４２３が設けられている。圧縮室４２３には、圧縮容器４２の外部から挿管された吸入管４３が連結されており、冷媒は圧縮機４の外部から吸入管４３を介して圧縮室４２３に導入される。回転軸１１の回転により偏心軸部１１１が偏心回転（または公転）し、圧縮室４２３に導入された冷媒を本体部４２１とローラ４２２とが圧縮する。
【００３８】
モータ１の上方には圧縮容器４１の外部から吐出管４４が挿管されており、圧縮された冷媒は吐出管４４を介して圧縮機４の外部へと吐出される。
【００３９】
２．振れ回りの検出
図２では回転軸１１が振れ回りを生じた場合が示されている。なお、振れ回りが生じていない場合を破線で示した。振れ回りが生じた場合、回転軸１１は、モータ１の中心軸９１（これは振れ回りが生じていない場合の回転軸１１の中心９２と一致）に対して傾き、傾いた状態のまま中心軸９１の周りを回転軸１１が回っている。図２では、回転軸１１の中心９２の軌道が破線で表されている。
【００４０】
図３は、中心軸９１と中心９２とを含む位置でのモータ１の断面を示す。図３では、回転軸１１の中心軸９１からの傾きが符号θで表されており、これを振れ回り角θという。以下では、制御装置２による振れ回りの検出について説明する。
【００４１】
＜振れ回り角の検出＞
検出部２１は、界磁子１３の回転により巻線Ｃ１１〜Ｃ１６でそれぞれ生じた誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６を検出する。検出部２１には、例えばインバータ内の巻線電流または電圧検出手段や、ホールセンサなどが採用できる。以下、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６に基づいて振れ回り角を検出する方法について説明する。
【００４２】
図４は、振れ回りが生じている場合の誘起電圧Ｖｍ１の時間変化をグラフ３１で示す。振れ回りが生じている場合、誘起電圧Ｖｍ１には、回転軸１１の振れ回りに基づいて誘起される成分が含まれる。回転軸１１は、界磁子１３の回転速度と同じ回転速度で中心軸９１の周りを回るので、かかる成分は、誘起電圧Ｖｍ１において界磁子１３の回転の１次成分Ｖ１として含まれる。当該１次成分Ｖ１は、図５においてグラフ３１１で示されている。その振幅Ａ３１１は振れ回り角θが大きい程増大する。
【００４３】
また、誘起電圧Ｖｍ１には、振れ回りがなくても界磁子１３の回転に基づいて誘起される成分も含まれる。界磁子１３の極対数は２であるので、かかる成分の周期は、界磁子１３の回転周期Ｔの１／２倍となる。よって、かかる成分は、誘起電圧Ｖｍ１において界磁子１３の回転の２次成分Ｖ２として含まれる。当該２次成分Ｖ２は、図５においてグラフ３１２で示されている。
【００４４】
誘起電圧Ｖｍ２〜Ｖｍ６については図示していないが、誘起電圧Ｖｍ１と同様の波形を有する。ただし、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のそれぞれの間には位相差がある。
【００４５】
検出部２１は、検出した誘起電圧Ｖｍ１について、その１次成分Ｖ１を抽出する。抽出された１次成分Ｖ１は、算出部２２に与えられる。１次成分Ｖ１は、誘起電圧Ｖｍ２〜Ｖｍ６のいずれかから抽出しても良い。なぜなら、回転軸９２が中心軸９１の周りで振れ回っているので、１次成分Ｖ１は、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のいずれでも、位相は異なるものの同じ波形が得られるからである。
【００４６】
制御部２３によってモータ１を駆動している場合には、巻線Ｃ１１〜Ｃ１６のそれぞれに印加された電圧と、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６とが重畳して検出部２１で検出される。この場合でも、検出部２１で検出された電圧を例えばフィルタリングすることで、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のそれぞれの１次成分Ｖ１だけを得ることが可能である。
【００４７】
算出部２２は、１次成分Ｖ１の振幅Ａ３１１と、振れ回り角θ（図３）との間の既知の相関に基づいて、検出された振幅Ａ３１１から振れ回り角θを算出する。
【００４８】
かかる制御によれば、誘起電圧Ｖｍ１（または誘起電圧Ｖｍ２〜Ｖｍ６のいずれか）の１次成分Ｖ１に基づいて、外部から容易に振れ回りを評価できる。よって、後述するように振れ回りを補正して、モータ１を安定して駆動することも容易となる。
【００４９】
なお、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６は、巻線Ｃ１１〜Ｃ１６の巻数に依存する。このため、上述した内容は、ティース１１２１〜１１２６のそれぞれに同じ巻数で巻線が巻回された場合に特に望ましい。
【００５０】
巻数が巻線ごとに異なる場合であっても、当該巻線ごとに単位巻数当たりの誘起電圧、すなわちＶｍ１／Ｎ１〜Ｖｍ６／Ｎ６を算出してから、その１次成分Ｖ１の振幅Ａ３１１を検出すれば上述した技術が適用できる。ここで、符号Ｎ１〜Ｎ６はそれぞれ巻線Ｃ１１〜Ｃ１６の巻数を表す。
【００５１】
＜振れ回り位置の検出＞
検出部２１は更に、検出時刻ｔにおいて、誘起電圧が最大となる巻線Ｃ１１〜Ｃ１６の位置を、換言すれば誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６が最小となる電機子１２の周方向における位置を、振れ回り位置ｒ（ｔ）として検出する。
【００５２】
図６は、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６の時間変化をそれぞれグラフ３１〜３６で示す。時間ｔ１と時間ｔ２との間では誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のうち誘起電圧Ｖｍ１（グラフ３１）が最も小さな値を示す。これは、時間ｔ１と時間ｔ２との間で、回転軸１１がティース１１２１側へと傾くことで、界磁子１３が巻線Ｃ３１から遠ざかることを示している。
【００５３】
そこで、時間ｔ１と時間ｔ２との間では、検出部２１は、巻線Ｃ１１が巻回されているティース１１２１の電機子１２における位置を、振れ回り位置ｒ（ｔ）として検出する。図２では、振れ回り位置ｒ（ｔ）が、ティース１１２１の界磁子１３に対向する面の中央の位置において示されている。
【００５４】
同様にして、時間ｔ２と時間ｔ３との間では、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のうち誘起電圧Ｖｍ２（グラフ３２）が最小となるので、巻線Ｃ１２が巻回されるティース１１２２の電機子１２における位置を振れ回り位置ｒ（ｔ）として検出する。
【００５５】
時間ｔ３と時間ｔ４との間では、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のうち誘起電圧Ｖｍ３（グラフ３３）が最小となるので、巻線Ｃ１３が巻回されるティース１１２３の電機子１２における位置を振れ回り位置ｒ（ｔ）として検出する。
【００５６】
時間ｔ４と時間ｔ５との間では、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のうち誘起電圧Ｖｍ４（グラフ３４）が最小となるので、巻線Ｃ１４が巻回されるティース１１２４の電機子１２における位置を振れ回り位置ｒ（ｔ）として検出する。
【００５７】
時間ｔ５と時間ｔ６との間では、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のうち誘起電圧Ｖｍ５（グラフ３５）が最小となるので、巻線Ｃ１５が巻回されるティース１１２５の電機子１２における位置を振れ回り位置ｒ（ｔ）として検出する。
【００５８】
時刻ｔ６と時刻ｔ７との間では、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のうち誘起電圧Ｖｍ６（グラフ３６）が最小となるので、巻線Ｃ１６が巻回されるティース１１２６の電機子１２における位置を振れ回り位置ｒ（ｔ）として検出する。
【００５９】
かかる制御によれば、電機子１２のある位置における誘起電圧の変位に基づいて、外部から容易に振れ回り位置ｒ（ｔ）を特定できる。よって、後述するように振れ回りを補正して、モータ１を安定して駆動することも容易となる。
【００６０】
例えば、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のそれぞれの１次成分Ｖ１を用いて、振れ回り位置ｒ（ｔ）を特定しても良い。図７は、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のそれぞれの１次成分Ｖ１をグラフ３１１〜３６１で示す。
【００６１】
時間ｔ１１と時間ｔ１２と間では、誘起電圧Ｖｍ１の１次成分Ｖ１（グラフ３１１）が最も小さな値を示す。これは、時間ｔ１１と時間ｔ１２との間で、回転軸１１がティース１１２１側へと傾くことで、界磁子１３が巻線Ｃ１１から遠ざかるからである。
【００６２】
そこで、時間ｔ１１と時間ｔ１２との間では、検出部２１は、巻線Ｃ１１が巻回されているティース１１２１の電機子１２における位置を、振れ回り位置ｒ（ｔ）として検出する。
【００６３】
同様にして、時刻ｔ１２と時刻１３との間では、誘起電圧Ｖｍ２の１次成分Ｖ１（グラフ３１２）が最小となるので、巻線Ｃ１２が巻回されるティース１１２２の電機子１２における位置を振れ回り位置ｒ（ｔ）として検出する。
【００６４】
時刻ｔ１３と時刻１４との間では、誘起電圧Ｖｍ３の１次成分Ｖ１（グラフ３１３）が最小となるので、巻線Ｃ１３が巻回されるティース１１２３の電機子１２における位置を振れ回り位置ｒ（ｔ）として検出する。
【００６５】
時刻ｔ１４と時刻１５との間では、誘起電圧Ｖｍ４の１次成分Ｖ１（グラフ３１４）が最小となるので、巻線Ｃ１４が巻回されるティース１１２４の電機子１２における位置を振れ回り位置ｒ（ｔ）として検出する。
【００６６】
時刻ｔ１５と時刻１６との間では、誘起電圧Ｖｍ５の１次成分Ｖ１（グラフ３１５）が最小となるので、巻線Ｃ１５が巻回されるティース１１２５の電機子１２における位置を振れ回り位置ｒ（ｔ）として検出する。
【００６７】
時刻ｔ１６と時刻１７との間では、誘起電圧Ｖｍ６の１次成分Ｖ１（グラフ３１６）が最小となるので、巻線Ｃ１６が巻回されるティース１１２６の電機子１２における位置を振れ回り位置ｒ（ｔ）として検出する。
【００６８】
なお、振れ回りの検出には、例えばインダクタンスの検出等その他の手段を採用しても良いが、上述したようにモータ１の巻線Ｃ１１〜Ｃ１６を用いることが望ましい。
【００６９】
３．振れ回りの補正
算出部２２で算出された振れ回り角θと、検出部２１で検出された振れ回り位置ｒ（ｔ）とは、制御部２３に与えられる（図２）。
【００７０】
制御部２３は、振れ回り角θおよび振れ回り位置ｒ（ｔ）に基づいて電機子１２に電流を流すことで、回転軸１１の振れ回りが補正される磁界を電機子１２に生じさせる。これにより、回転軸１１を中心軸９１に沿わすことができる。
【００７１】
振れ回りを補正するための電流は、モータ１を駆動するための電流に重畳させて電機子１２に印加させることができる。重畳させることで、モータ１の駆動と振れ回りの補正とを並行して実行することができる。
【００７２】
例えば、振れ回り位置ｒ（ｔ）で電機子１２と界磁子１３との間に引力が働く時点ｔ０において、振れ回り位置ｒ（ｔ０）に配置された巻線Ｃ１１〜Ｃ１６に、回転軸１１の振れ回りが生じていないときに流す電流よりも大きい電流を、制御部２３は、振れ回り角θに基づいて流す。
【００７３】
この制御によれば、時点ｔ０の振れ回り位置ｒ（ｔ０）において、振れ回りのない状態で電機子１２と界磁子１３との間に生ずる力よりも大きい引力が、電機子１２と界磁子１３との間に働くので、界磁子１３には回転軸１１が傾いた方向とは反対側へと力が働く。よって、回転軸１１の振れ回りが補正される。
【００７４】
例えば、巻線Ｃ１１〜Ｃ１６とは別に補助巻線を電機子に設け、当該補助巻線に電流を流すことで、回転軸１１の振れ回りを補正しても良い。補助巻線に流す電流は、巻線Ｃ１１〜Ｃ１６に流す電流とは独立して制御することが、両者に流す電流の制御が容易となる点で望ましい。
【００７５】
時点ｔ０において、電機子１２の位置ｒ（ｔ０）とは反対側の位置で、振れ回りがない場合に発生する斥力よりも大きい斥力を発生させても良い。この場合にも、界磁子１３には回転軸１１が傾いた方向とは反対側へと力が働くので、回転軸１１の振れ回りを補正することができる。
【００７６】
巻線Ｃ１１〜Ｃ１６で、振れ回りの検出と補正の両方を行う場合、振れ回りを検出している期間は、振れ回りを補正することができない。この場合、振れ回りの検出後に、振れ回りの補正が実行される。また逆に、振れ回りの補正を行っている期間は、振れ回りを検出することができない。この場合、振れ回りの補正後に、振れ回りの検出が実行される。
【００７７】
そこで、巻線Ｃ１１〜Ｃ１６を振れ回りの検出用に用い、これとは別に振れ回りの補正用の巻線を電機子１２に設けても良い。これにより、振れ回りの検出と、振れ回りの補正とを並行して実行することができるので、振れ回りを精度良く抑制することができる。
【００７８】
また、巻線Ｃ１１〜Ｃ１６と振れ回り補正用の巻線とを独立して制御することが望ましい。なぜなら、互いに影響されないので、制御が容易になるからである。
【００７９】
上述した振れ回りの検出及び補正は、交互に繰り返し実行することが望ましい。具体的には、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６の１次成分Ｖ１が小さくなるようにフィードバックを行いながら、振れ回りの検出及び補正を繰り返し実行する。かかる制御によれば、精度良く振れ回りを補正することができる。
【００８０】
検出装置２で予め振れ回り角θ及び振れ回り位置ｒ（ｔ）を検出しておいて、当該振れ回り角θ及び振れ回り位置ｒ（ｔ）に基づいて振れ回りの補正を行っても良い。予め検出された振れ回り角θ及び振れ回り位置ｒ（ｔ）は、例えば記憶部に記憶される。
【００８１】
かかる制御によれば、モータ１の駆動に並行して振れ回り角θ及び振れ回り位置ｒ（ｔ）を検出する必要がないので、制御が簡略化される。しかも、振れ回りを検出するための巻線が必要でなく、以ってモータ１を駆動するための巻線の占積率を向上することができる。
【００８２】
界磁子１３の極対数が２で、電機子１２のティースの数が６である場合について説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば極対数が３で、電機子１２のティースの数が９であるモータにも適用できる。
【００８３】
また、本発明にかかる技術は、例えば界磁子１３の下方側の端部が固定部材１３１を介して回転軸１１に固定されているモータ（図８）にもできる。また、埋め込み磁石型のモータだけでなく、表面磁石型のモータ（図９）にも適用することができる。
【００８４】
図１、図８及び図９に示されるモータ１では、振れ回りが生じた場合、回転軸１１の中心軸９１からの振れ幅は、中心軸９１に沿って軸受１４から離れる程に大きくなる。このため、ギャップの幅が大きくなって巻線Ｃ１１〜Ｃ１６に鎖交する磁束が減少するおそれがある。
【００８５】
しかし、電機子１２と界磁子１３とのギャップの幅を、軸受１４とは反対側で小さくすることで（図１０）、ギャップ幅の拡がりを抑えることができ、以って鎖交磁束の減少を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明にかかる圧縮機を概念的に示す断面図である。
【図２】モータ１及び制御装置２を概念的に示す図である。
【図３】モータ１の、中心軸９１と中心９２とを含む位置での断面を示す図である。
【図４】誘起電圧Ｖｍ１の時間変化を示す図である。
【図５】誘起電圧Ｖｍ１の、１次成分Ｖ１及び２次成分Ｖ２を示す図である。
【図６】誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６の時間変化を示す図である。
【図７】誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のそれぞれの１次成分の時間変化を示す図である。
【図８】本発明にかかる圧縮機を概念的に示す断面図である。
【図９】本発明にかかる圧縮機を概念的に示す断面図である。
【図１０】本発明にかかる圧縮機を概念的に示す断面図である。
【符号の説明】
【００８７】
１  モータ
２  制御装置
１１  回転軸
１２  電機子
１３  界磁子
１４  軸受
９１  中心軸
θ  振れ回り角
ｒ（ｔ）  振れ回り位置
Ｃ１１〜Ｃ１６  巻線
時点  ｔ０
Ｖｍ１〜Ｖｍ６  誘起電圧
Ｖ１  １次成分
Ａ３１１  振幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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