(57)【要約】【課題】自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたときの減速度変化を緩やかにする車両用制動制御装置を提供すること。【解決手段】車両において、所定の条件が満たされたときに運転者によるブレーキペダル操作によらず自動ブレーキを掛ける車両用制動制御装置が、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、自動ブレーキ制御が発生させようとするブレーキ圧と運転者によるブレーキペダル操作に比例したブレーキ圧の所定割合とを足し合わせた第一のブレーキ圧と、運転者によるブレーキペダル操作に比例した第二のブレーキ圧とを大小比較し、ブレーキ圧の大きさを第一のブレーキ圧及び第二のブレーキ圧のうち大きい方の値に制御する。【選択図】図３
2007118880.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において、所定の条件が満たされたときに運転者によるブレーキペダル操作によらず自動ブレーキを掛ける車両用制動制御装置であって、
自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、自動ブレーキ制御が発生させようとするブレーキ圧と運転者によるブレーキペダル操作に比例したブレーキ圧の所定割合とを足し合わせた第一のブレーキ圧と、運転者によるブレーキペダル操作に比例した第二のブレーキ圧とを大小比較し、
ブレーキ圧の大きさを前記第一のブレーキ圧及び前記第二のブレーキ圧のうち大きい方の値に制御する、ことを特徴とする車両用制動制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用制動制御装置であって、
自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、ブレーキペダルが操作された時点から所定時間経過後に前記ブレーキ圧制御を開始する、ことを特徴とする車両用制動制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両用制動制御装置であって、
前記所定時間の長さを、前記ブレーキペダル操作におけるペダル踏み込み速度に反比例する可変値とする、ことを特徴とする車両用制動制御装置。
【請求項４】
請求項２記載の車両用制動制御装置であって、
前記所定割合の大きさを、前記ブレーキペダル操作におけるペダル踏み込み速度に比例する可変値とする、ことを特徴とする車両用制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両において、所定の条件が満たされたときに運転者によるブレーキペダル操作によらず自動ブレーキを掛ける車両用制動制御装置に係り、特に、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたときの減速度変化を緩やかにする車両用制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両において、所定の条件が満たされたときに運転者によるブレーキペダル操作によらず自動ブレーキを掛ける車両用制動制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、画像認識処理を利用して検出された複数の対象物により特定された自車両前方の停止すべき位置まで所定距離範囲内に近づいても運転者がブレーキ操作を行わないときに自動ブレーキを掛ける車両用運転支援装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−１７０１５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
所定の条件下で自動的にブレーキを掛ける従来装置では、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されると、自動ブレーキ制御により発生したブレーキ圧とブレーキペダル操作量に応じて発生したブレーキ圧とが足し合わされることによってブレーキ圧が急上昇し、急激に大きな減速度が発生してしまう。
【０００５】
すなわち、自動ブレーキ中にはブレーキペダル操作量に対して発揮されるトータルでの制動力の程度が通常時の（自動ブレーキ無しでの）制動制御の場合に比して大きくなるため、運転者に大きな減速ショックを与えてしまう。
【０００６】
また、従来装置では、一般的に、自動ブレーキが掛けられるとブレーキシステムが備えている「遊び」の部分（すなわち、ブレーキペダルを踏み込んでもブレーキ圧が上昇しない非応答領域）がなくなってしまうため、運転者が自動ブレーキ作動中にブレーキペダルを操作した場合、遊び無しでリニアにペダル操作に応じたブレーキ圧が（上記のように追加的に）発生してしまうため、操作性が悪いことに加え、上記減速ショックもなお一層強いものとなる。
【０００７】
このような従来装置の問題点について、図１を用いて再度説明する。ここでは、一例として、従来装置が、目標停止位置の所定距離手前又は所定時間手前において運転者がブレーキペダル操作をしていない場合に、緩やかな減速と運転者への警告とを兼ねてある一定のブレーキ圧を発生させる緩やかな自動ブレーキ制御を実行するものとする。
【０００８】
図１に示すように、自動ブレーキが掛かると、ある一定の大きさのブレーキ圧が付与され、車速が徐々に下がる。このように自動ブレーキが掛かっているときに運転者によってブレーキペダルが操作されると、従来装置では、通常時と同様、ブレーキペダルストロークに比例したブレーキ圧が発生する。
【０００９】
そして、従来装置では、自動ブレーキによるブレーキ圧と、ブレーキペダル操作によるブレーキ圧との間で特段の調整も行われないため、図１に示すように、両者の合計がトータルでのブレーキ圧となる。
【００１０】
すなわち、自動ブレーキ中にブレーキペダルが操作されると、通常時よりも急峻なブレーキ圧の上昇が生じ、急激に大きな減速度を発生させ得るため、運転者に減速ショックを与える可能性がある。
【００１１】
また、図１にも示すように、自動ブレーキ中は遊びがなくなっていることにより、上記ブレーキ圧の急上昇は運転者によるブレーキペダル操作に直結して略遅延なく発生するため、上記減速ショックの程度も遊びがある場合に比して大きいと言える。
【００１２】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたときの減速度変化を緩やかにする車両用制動制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両において、所定の条件が満たされたときに運転者によるブレーキペダル操作によらず自動ブレーキを掛ける車両用制動制御装置であって、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、自動ブレーキ制御が発生させようとするブレーキ圧と運転者によるブレーキペダル操作に比例したブレーキ圧の所定割合とを足し合わせた第一のブレーキ圧と、運転者によるブレーキペダル操作に比例した第二のブレーキ圧とを大小比較し、ブレーキ圧の大きさを上記第一のブレーキ圧及び上記第二のブレーキ圧のうち大きい方の値に制御する車両用制動制御装置である。
【００１４】
この一態様によれば、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、自動ブレーキ制御によるブレーキ圧にブレーキペダル操作に応じたブレーキ圧が単純に足し合わせてブレーキ圧が急激に上昇することが回避され、ブレーキ圧の変化を緩やかにすることができるため、車両減速度の変化も緩やかとなり、両ブレーキ圧が単純に足しあわされて同時に実現される場合に比して減速ショックを大幅に低減することができる。
【００１５】
なお、この一態様において、自動ブレーキ中の運転者によるブレーキペダル操作に対して「遊び」を付与するために、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、ブレーキペダルが操作された時点から所定時間（＝遊び時間）経過後に上記ブレーキ圧制御を開始することが好ましい。加えて、上記所定時間の長さは、運転者によるブレーキペダル操作の緊急度合を反映させるために、上記ブレーキペダル操作におけるペダル踏み込み速度に反比例する可変値とする（すなわち、運転者がブレーキペダルをより素早く踏み込むほど遊び時間がより短くなる）ことがより好ましい。
【００１６】
同様に、この一態様において、上記所定割合の大きさは、上記ブレーキペダル操作におけるペダル踏み込み速度に比例する可変値とする（すなわち、運転者がブレーキペダルをより素早く踏み込むほど上記所定割合が大きくなる）ことがより好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたときの減速度変化を緩やかにする車両用制動制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、自動ブレーキ装置の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００１９】
以下、図２及び３を用いて、本発明の一実施例に係る車両用制動制御装置について説明する。
【００２０】
なお、本実施例に係る車両用制動制御装置は、図１の場合と同様に、目標停止位置の所定距離手前又は所定時間手前において運転者がブレーキペダル操作をしていない場合に、緩やかな減速と運転者への警告とを兼ねてある一定のブレーキ圧を発生させる緩やかな自動ブレーキ制御を実行するものとする。
【００２１】
図２は、本実施例に係る車両用制動制御装置２００の概略構成図である。
【００２２】
車両用制動制御装置２００は、自車両が一時停止すべき位置を検出する停止位置検出部２０１を有する。本実施例において、停止位置検出部２０１が自車両の一時停止すべき位置を検出する手法は任意でよい。例えば、１）自車両前方を撮像するカメラなどの撮像手段を設け、撮像された画像を解析処理して一時停止線、一時停止標識、踏切、渋滞等により停車中の先行車両などを検出し、検出された位置までの距離を測る、或いは、２）道路に埋設されたマーカや踏切において遮断機が下りる際の警報音やその他インフラから発せられている光、音、又は無線信号などを収集して一時停止すべき位置を検出し、その位置までの距離を測る、或いは、３）ナビゲーション装置を利用して自車両現在位置を検出し、検出された自車両現在位置を予め保持する又は通信により取得した交通規制情報を含む地図データに照らして自車両前方の一時停止すべき位置を検出し、地図データ上でその位置までの距離を測る、或いは、４）これらの組み合わせ、などが考えられる。
【００２３】
車両用制動制御装置２００は、更に、ブレーキペダルのストローク（＝踏み込み量）を検出するブレーキペダルストローク検出部２０２を有する。ブレーキペダルのストロークを検出する具体的構成・構造は様々なものが提案されており、当業者には既知であるため、ここでは詳しい説明を省略する。本実施例に係るブレーキペダルストローク検出部２０２は、任意の手法を採用することができる。
【００２４】
車両用制動制御装置２００は、更に、自車両の車速を検出する車速検出部２０３を有する。車速を検出する具体的構成・構造は様々なものが提案されており、当業者には既知であるため、ここでは詳しい説明を省略する。本実施例に係る車速検出部２０３は、任意の手法を採用することができる。例えば、車速検出部２０３は、車輪速センサを利用して車速を検出してもよく、或いは、ナビゲーション・システムによって検出された自車両現在位置の時間変化を地図情報に照らして地図データ上での移動距離から車速を求めてもよい。
【００２５】
車両用制動制御装置２００は、更に、ブレーキ圧を制御するブレーキ圧制御部２０４を有する。ブレーキ圧を制御する具体的構成・構造は様々なものが提案されており、当業者には既知であるため、ここでは詳しい説明を省略する。本実施例に係るブレーキ圧制御部２０４は、任意の構成・構造を採用することができる。
【００２６】
車両用制動制御装置２００は、更に、車両用制動制御装置２００の各構成要素を統括的に制御する主制御部２０５を有する。主制御部２０５は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
【００２７】
主制御部２０５は、停止位置検出部２０１により検出された自車両が一時停止すべき位置までの距離（又は、該距離を車速検出部２０３により検出された車速で除算した当該一時停止すべき位置までの時間）が所定レベルを下回ったときに、ブレーキペダルストローク検出部２０２の検出結果から運転者がブレーキペダルを操作していないと判断されると、ブレーキ圧制御部２０４に指示して、車速検出部２０３により検出されたそのときの自車両の車速に応じた一定のブレーキ圧を自動的に（すなわち、運転者によるブレーキペダル操作なしで）発生させる。
【００２８】
ここで、上記の車速に応じた一定のブレーキ圧は、最終的な自車両停止のための判断及び操作は運転者に委ねるべきであるとの観点から、車両を緩やかに減速させる程度に大きく、且つ、この自動ブレーキのみで上記の一時停止すべき位置に自車両を停止させるほどは大きくない値とする。
【００２９】
次に、図３を用いて、自動ブレーキを掛けている間に運転者によってブレーキペダルが操作された場合の車両用制動制御装置２００によるブレーキ圧制御について説明する。図３は、車両用制動制御装置２００において自動ブレーキ中にブレーキペダル操作が行われた場合のブレーキ圧及び車速の変化を示すグラフである。
【００３０】
まず、ブレーキペダルストローク検出部２０２により運転者によるブレーキペダル操作が検出されると、主制御部２０５は、このブレーキペダル操作に基づくブレーキ圧制御を直ちにブレーキ圧制御部２０４へは指示せず、所定時間Ｔ待機する。
【００３１】
換言すれば、この所定時間Ｔの間、運転者によってブレーキペダルが操作されているにもかかわらず、そのブレーキペダル操作に基づくブレーキ圧制御は実施されず、それまで通り自動ブレーキによる一定のブレーキ圧が保持される。
【００３２】
この主制御部２０５がブレーキ圧制御を待機する所定時間Ｔは、ブレーキペダル操作に対する「遊び」時間として機能する。このようにして遊び時間を設けることにより、運転者がわずかでもブレーキペダルを踏むとリニアにブレーキ圧が変化することが回避され、操作性が向上すると共に、減速ショックも低減される。
【００３３】
運転者によってブレーキペダルが操作されてから遊び時間Ｔが経過した後、主制御部２０５は、自動ブレーキのためのブレーキ圧と、ブレーキペダルストローク検出部２０２により検出されたブレーキペダル操作量（踏み込み量）に応じたブレーキ圧との双方に基づいてブレーキ圧制御部２０４に実際に実現されるべきブレーキ圧値を指示する。
【００３４】
具体的には、主制御部２０５は、まず、自動ブレーキ制御として付与すべきブレーキ圧値ＢＰ＿ａｕｔｏと、自動ブレーキが掛かっていない通常時に付与すべきブレーキペダル操作量に比例したブレーキ圧値ＢＰ＿ｍａｎｕと、このブレーキペダル操作のみによるブレーキ圧値ＢＰ＿ｍａｎｕの所定割合値（１／ｎ×ＢＰ＿ｍａｎｕ）とを用意する。図３に示す一例では、これらのグラフ線をそれぞれ細実線３０１、一点鎖線３０２、及び破線３０３で示す。
【００３５】
次に、主制御部２０５は、ブレーキ圧値ＢＰ＿ａｕｔｏとブレーキ圧値（１／ｎ×ＢＰ＿ｍａｎｕ）とを加算した値と、ブレーキ圧値ＢＰ＿ｍａｎｕとを大小判定する。
【００３６】
そして、主制御部２０５は、上記加算値と、ブレーキ圧値ＢＰ＿ｍａｎｕとのうち大きい方の値を付与すべきブレーキ圧値に決定し、そのブレーキ圧値が実現されるようにブレーキ圧制御部２０４に指示する。
【００３７】
すなわち、本実施例において、自動ブレーキ中に運転者によってブレーキペダルが操作された際、ブレーキペダル操作開始から所定時間Ｔ経過後にブレーキ圧制御部２０４によって実現される最終ブレーキ圧値ＢＰ＿ｔｏｔａｌ（図３では太線で表す）は、
ＢＰ＿ｔｏｔａｌ＝
ＭＡＸ｛（ＢＰ＿ａｕｔｏ＋１／ｎ×ＢＰ＿ｍａｎｕ），ＢＰ＿ｍａｎｕ｝
と表される。
【００３８】
図３に示す一例では、遊び時間Ｔ経過後、期間ＴＡの間は、（ＢＰ＿ａｕｔｏ＋１／ｎ×ＢＰ＿ｍａｎｕ）＞ＢＰ＿ｍａｎｕであるため、ＢＰ＿ｔｏｔａｌ＝（ＢＰ＿ａｕｔｏ＋１／ｎ×ＢＰ＿ｍａｎｕ）となっている。また、期間ＴＢの間は、（ＢＰ＿ａｕｔｏ＋１／ｎ×ＢＰ＿ｍａｎｕ）＜ＢＰ＿ｍａｎｕであるため、ＢＰ＿ｔｏｔａｌ＝ＢＰ＿ｍａｎｕとなっている。さらに、期間ＴＣの間は、再び（ＢＰ＿ａｕｔｏ＋１／ｎ×ＢＰ＿ｍａｎｕ）＞ＢＰ＿ｍａｎｕであるため、ＢＰ＿ｔｏｔａｌ＝（ＢＰ＿ａｕｔｏ＋１／ｎ×ＢＰ＿ｍａｎｕ）となっている。
【００３９】
図３に示した一例からも明らかなように、上記のようにブレーキ圧を制御することによって、自動ブレーキ中に運転者によってブレーキペダルが操作されたときに、ブレーキ圧の急激な変化を回避しつつ、自動ブレーキによる制動作用と運転者によるブレーキペダル操作による制動作用とがバランス良く作用することになる。
【００４０】
このように、本実施例によれば、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、自動ブレーキ制御によるブレーキ圧にブレーキペダル操作に応じたブレーキ圧が単純に足し合わせてブレーキ圧が急激に上昇することが回避されると共に、ブレーキ圧の変化を緩やかにすることができるため、車両減速度の変化を緩やかにすることができると共に、減速ショックを大幅に低減させることができる。
【００４１】
なお、上記一実施例において、遊び時間Ｔの長さは予め決められた固定値であってもよいが、運転者によるブレーキペダル踏み込み速度に応じて動的に変化する可変値とするとより好ましい。
【００４２】
ブレーキペダル踏み込み速度は、ブレーキペダルストローク検出部２０２により検出されたブレーキペダルのストローク（踏み込み量）を時間微分することによって得られる。
【００４３】
これにより、ブレーキペダルの踏み込み速度が比較的速いときには、運転者が素早く制動力を発揮させたいという意思を持っていると判断して、遊び時間Ｔを短くし、逆に、ブレーキペダルの踏み込み速度が比較的遅いときには、運転者が緩やかに制動力を発揮させたいという意思を持っていると判断して、遊び時間Ｔを長くすることができ、運転者の意思を反映させたブレーキ圧制御が実現される。
【００４４】
同様に、上記一実施例において、ｎの値も、予め決められた固定値であってもよいが、運転者によるブレーキペダル踏み込み速度に応じて動的に変化する可変値とするとより好ましい。この場合、ブレーキペダルの踏み込み速度が速いほど、運転者が大きな制動力を発揮させたいという意思を持っていると判断して、ｎの値を大きくする。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、所定の条件が満たされたときに運転者によるブレーキペダル操作によらず自動ブレーキを掛ける車両用制動制御装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】従来装置において自動ブレーキ中にブレーキペダル操作が行われた場合のブレーキ圧及び車速の変化を示すグラフである。
【図２】本発明の一実施例に係る車両用制動制御装置の概略構成図である。
【図３】本発明の一実施例に係る車両用制動制御装置において自動ブレーキ中にブレーキペダル操作が行われた場合のブレーキ圧及び車速の変化を示すグラフである。
【符号の説明】
【００４７】
２００  車両用制動制御装置
２０１  停止位置検出部
２０２  ブレーキペダルストローク検出部
２０３  車速検出部
２０４  ブレーキ圧制御部
２０５  主制御部
【図１】
2007118880.tif 000003
【図２】
2007118880.tif 000004
【図３】
2007118880.tif 000005