(57)【要約】【課題】生産性を低下させることなく、保守や故障診断を効率的に行うことのできるメンテナンス方法及びロボットコントローラを提供することにある。【解決手段】ユーザ側ロボットシステムＵＲ１にロボットＲＢ、ロボットコントローラ１、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰを設けた。また、ユーザ側管理システムＵＲ２及びメーカ側管理システムＭＲにそれぞれ解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１，ＡＰＣ２を設けた。そして、ロボットコントローラ１に、ロボットコントローラ１と解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１，ＡＰＣ２との間で各種データのやり取りを行うことのできるＵＳＢメモリ２２のＵＳＢコネクタ２２ａが接続されるパネル側ＵＳＢコネクタ２０を形成した。さらに、ロボットコントローラ１にデータ保存のタイミングを指定することのできるトリガボタンＴＢを設けた。【選択図】図１
2007190663.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業用ロボットを駆動制御するロボットコントローラと、前記ロボットコントローラをメンテナンスする解析用装置とを備え、前記解析用装置から前記ロボットコントローラをメンテナンスするメンテナンス方法であって、
任意のタイミングで前記ロボットコントローラ内のデータを、前記ロボットコントローラに形成された活線挿抜対応のインターフェースに接続される活線挿抜対応の外部記憶装置に保存し、同外部記憶装置を前記解析用装置に形成された活線挿抜対応のインターフェースに接続して、前記解析用装置に前記ロボットコントローラ内のデータを転送し前記解析用装置で前記データを解析することを特徴とするメンテナンス方法。
【請求項２】
産業用ロボットを駆動制御するロボットコントローラと、前記ロボットコントローラをメンテナンスする解析用装置とを備え、前記解析用装置から前記ロボットコントローラをメンテナンスするメンテナンス方法であって、
前記解析用装置には活線挿抜対応のインターフェースが形成され、
前記ロボットコントローラに接続されて前記産業用ロボットの動作を教示するためのティーチングペンダントには活線挿抜対応のインターフェースが形成され、
任意のタイミングで前記ロボットコントローラ内のデータを、前記ティーチングペンダントのインターフェースに接続される活線挿抜対応の外部記憶装置に保存し、同外部記憶装置を前記解析用装置のインターフェースに接続して、前記解析用装置に前記ロボットコントローラ内のデータを転送し前記解析用装置で前記データを解析することを特徴とするメンテナンス方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のメンテナンス方法において、
前記任意のタイミングは、前記ロボットコントローラに形成されたトリガボタンを押したときであることを特徴とするメンテナンス方法。
【請求項４】
請求項１又は２に記載のメンテナンス方法において、
前記任意のタイミングは、前記ロボットコントローラに接続されて前記産業用ロボットの動作を教示するためのティーチングペンダントに形成されたトリガボタンを押したときであることを特徴とするメンテナンス方法。
【請求項５】
請求項１又は２に記載のメンテナンス方法において、
前記任意のタイミングは、前記産業用ロボットの動作時間が所定の時間から外れたときであることを特徴とするメンテナンス方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載のメンテナンス方法において、
前記解析用装置は、前記データに基づく解析によって作成したメンテナンス用データを前記外部記憶装置に保存し、同外部記憶装置を介して前記ロボットコントローラに前記メンテナンス用データを書き込み、前記ロボットコントローラのメンテナンスをすることを特徴とするメンテナンス方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１つに記載のメンテナンス方法において、
前記解析用装置は、前記ロボットコントローラ内の任意のデータを前記外部記憶装置に保存させるための要求データを作成して、その要求データを前記外部記憶装置に保存し、
前記ロボットコントローラは、前記要求データに基づいて前記任意のデータを前記外部記憶装置に書き込むことを特徴とするメンテナンス方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１つに記載のメンテナンス方法において、
前記外部記憶装置の本体を発送して、同外部記憶装置を介して前記ロボットコントロー
ラと前記解析用装置との間でデータのやり取りをすることを特徴とするメンテナンス方法。
【請求項９】
請求項１〜７のいずれか１つに記載のメンテナンス方法において、
前記外部記憶装置内に保存されたデータを電子メールに添付しその電子メールを送信して、同外部記憶装置を介して前記ロボットコントローラと前記解析用装置との間でデータのやり取りをすることを特徴とするメンテナンス方法。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１つに記載のメンテナンス方法において、
前記インターフェースをＵＳＢ規格のインターフェースとし、前記外部記憶装置をＵＳＢ規格の外部記憶装置としたことを特徴とするメンテナンス方法。
【請求項１１】
産業用ロボットを駆動させるロボットコントローラにおいて、
活線挿抜対応の外部記憶装置が接続される活線挿抜対応のインターフェースを形成し、内部メモリに格納された各種データを前記外部記憶装置に保存するタイミングを指定するトリガボタンを形成して、前記内部メモリと前記外部記憶装置との間での前記各種データの転送を制御する制御装置を備えたことを特徴とするロボットコントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、メンテナンス方法及びロボットコントローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットユーザの工場内の生産ライン等に設置されている産業用ロボットやロボットコントローラ等の保守や故障診断を行う場合には、ロボットユーザ側の作業者が点検や修理を行う。しかしながら、ロボットユーザ側の作業者では十分に対応できない場合があり、この場合にはロボットメーカ側の作業者がロボットユーザの工場に出向いて点検や修理を行っていた。そのため、時間と労力とコストがかかっていた。また、ロボットメーカ側の作業者が現地で点検や修理する場合でも、点検や修理を行う産業用ロボットやロボットコントローラが設置されている生産ラインを停止させる必要があるため、生産性が低下するという問題があった。
【０００３】
そこで、ロボットユーザ側のロボットコントローラとロボットメーカ側の解析用パーソナルコンピュータとを通信回線で接続し、ロボットコントローラから故障診断に必要な各種データを通信回線を介して解析用パーソナルコンピュータに送信するようにしている。そして、解析用パーソナルコンピュータは、受信した各種データを基にロボットコントローラ等の状態を解析し、故障診断を行うようにしていた（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２８７８１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１の構成では、ロボットコントローラと解析用パーソナルコンピュータとを接続して、データの送受信を可能にするための通信回線を予め構築する必要があった。また、故障診断についてのデータを送信して解析することは実現されているが、産業用ロボット及びロボットコントローラの保守については考えられていなかった。
【０００５】
本発明は、前述した上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は、生産性を低下させることなく、保守や故障診断を効率的に行うことのできるメンテナンス方法及びロボットコントローラを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のメンテナンス方法は、産業用ロボットを駆動制御するロボットコントローラと、前記ロボットコントローラをメンテナンスする解析用装置とを備え、前記解析用装置から前記ロボットコントローラをメンテナンスするメンテナンス方法であって、任意のタイミングで前記ロボットコントローラ内のデータを、前記ロボットコントローラに形成された活線挿抜対応のインターフェースに接続される活線挿抜対応の外部記憶装置に保存し、同外部記憶装置を前記解析用装置に形成された活線挿抜対応のインターフェースに接続して、前記解析用装置に前記ロボットコントローラ内のデータを転送し前記解析用装置で前記データを解析する。
【０００７】
本発明のメンテナンス方法によれば、ロボットコントローラ内のデータに基づいて解析用装置で解析を行うことができる。また、そのデータを任意のタイミングで保存することができる。従って、故障発生時のみに限らず、ロボットコントローラと解析用装置との間でロボットコントローラ内のデータをやり取りすることができる。そのため、故障発生時以外に保存したデータを使用してロボットコントローラの保守を行うことができ、故障発生時に保存したデータを使用してロボットコントローラの故障診断を行うことができる。
【０００８】
また、ロボットコントローラ及び解析用装置の活線挿抜対応のインターフェースに接続される外部記憶装置にロボットコントローラ内のデータを保存するようにした。その外部記憶装置が活線挿抜対応になっているため、外部記憶装置を介してロボットコントローラと解析用装置との間でデータのやり取りをする際に、産業用ロボットやロボットコントローラの設置されている生産ラインを停止させる必要がない。そのため、生産性を低下させることなく、ロボットコントローラ内のデータを解析用装置に転送することができ、さらに、そのデータに基づいて解析用装置で解析を行うことができる。また、ロボットユーザ側の作業者によっても外部記憶装置にデータを保存することができるため、ロボットコントローラの保守や故障診断を効率的に行うことができる。
【０００９】
本発明のメンテナンス方法は、産業用ロボットを駆動制御するロボットコントローラと、前記ロボットコントローラをメンテナンスする解析用装置とを備え、前記解析用装置から前記ロボットコントローラをメンテナンスするメンテナンス方法であって、前記解析用装置には活線挿抜対応のインターフェースが形成され、前記ロボットコントローラに接続されて前記産業用ロボットの動作を教示するためのティーチングペンダントには活線挿抜対応のインターフェースが形成され、任意のタイミングで前記ロボットコントローラ内のデータを、前記ティーチングペンダントのインターフェースに接続される活線挿抜対応の外部記憶装置に保存し、同外部記憶装置を前記解析用装置のインターフェースに接続して、前記解析用装置に前記ロボットコントローラ内のデータを転送し前記解析用装置で前記データを解析する。
【００１０】
本発明のメンテナンス方法によれば、ロボットコントローラ内のデータに基づいて解析用装置で解析を行うことができる。また、そのデータを任意のタイミングで保存することができる。従って、故障発生時のみに限らず、ロボットコントローラと解析用装置との間でロボットコントローラ内のデータをやり取りすることができる。そのため、故障発生時以外に保存したデータを使用してロボットコントローラの保守を行うことができ、故障発生時に保存したデータを使用してロボットコントローラの故障診断を行うことができる。
【００１１】
また、ティーチングペンダント及び解析用装置の活線挿抜対応のインターフェースに接続される外部記憶装置にロボットコントローラ内のデータを保存するようにした。その外部記憶装置が活線挿抜対応になっているため、外部記憶装置を介してロボットコントローラと解析用装置との間でデータのやり取りをする際に、産業用ロボットやロボットコントローラの設置されている生産ラインを停止させる必要がない。そのため、生産性を低下させることなく、ロボットコントローラ内のデータを解析用装置に転送することができ、さらに、そのデータに基づいて解析用装置で解析を行うことができる。また、ロボットユーザ側の作業者によっても外部記憶装置にデータの保存することができるため、ロボットコントローラの保守や故障診断を効率的に行うことができる。
【００１２】
このメンテナンス方法において、前記任意のタイミングは、前記ロボットコントローラに形成されたトリガボタンを押したときにしてもよい。
このメンテナンス方法によれば、ロボットコントローラに形成されたトリガボタンを押すことによって、外部記憶装置にデータを保存することができるため、ロボットユーザ側の作業者によっても容易にデータを保存することができる。
【００１３】
このメンテナンス方法において、前記任意のタイミングは、前記ロボットコントローラに接続されて前記産業用ロボットの動作を教示するためのティーチングペンダントに形成されたトリガボタンを押したときにしてもよい。
【００１４】
このメンテナンス方法によれば、ティーチングペンダントに形成されたトリガボタンを
押すことによって、外部記憶装置にデータを保存することができるため、ロボットユーザ側の作業者によっても容易にデータを保存することができる。
【００１５】
このメンテナンス方法において、前記任意のタイミングは、前記産業用ロボットの動作時間が所定の時間から外れたときにしてもよい。
このメンテナンス方法によれば、産業用ロボットの動作に異常が発生した際に、すぐにロボットコントローラ内のデータを保存することができるため、そのデータをロボットコントローラの故障診断に利用することができる。
【００１６】
このメンテナンス方法において、前記解析用装置は、前記データに基づく解析によって作成したメンテナンス用データを前記外部記憶装置に保存し、同外部記憶装置を介して前記ロボットコントローラに前記メンテナンス用データを書き込み、前記ロボットコントローラのメンテナンスをするようにしてもよい。
【００１７】
このメンテナンス方法によれば、解析用装置によって外部記憶装置に書き込まれたメンテナンス用データを、ロボットコントローラに書き込んでメンテナンスを行うことができる。このメンテナンス用データによって、外部記憶装置を介してロボットコントローラの異常箇所を修正することができるため、ロボットコントローラの保守や故障診断をより効率的に行うことができる。
【００１８】
このメンテナンス方法において、前記解析用装置は、前記ロボットコントローラ内の任意のデータを前記外部記憶装置に保存させるための要求データを作成して、その要求データを前記外部記憶装置に保存し、前記ロボットコントローラは、前記要求データに基づいて前記任意のデータを前記外部記憶装置に書き込むようにしてもよい。
【００１９】
このメンテナンス方法によれば、要求データによって、ロボットコントローラの保守や故障診断を行うために必要なデータのみを外部記憶装置に保存することができる。従って、データを選択しないで取得できるデータを全て保存する場合に比べて、データを保存するための時間を短縮することができる。
【００２０】
このメンテナンス方法において、前記外部記憶装置の本体を発送して、同外部記憶装置を介して前記ロボットコントローラと前記解析用装置との間でデータのやり取りをするようにしてもよい。
【００２１】
このメンテナンス方法によれば、外部記憶装置の本体を発送することによって、ロボットコントローラと解析用装置との間でデータのやり取りを行うことができる。そのため、ロボットメーカ側の作業者がロボットユーザの工場等に出向く必要がない。従って、ロボットコントローラの保守や故障診断を効率的に行うことができる。
【００２２】
このメンテナンス方法において、前記外部記憶装置内に保存されたデータを電子メールに添付しその電子メールを送信して、同外部記憶装置を介して前記ロボットコントローラと前記解析用装置との間でデータのやり取りをするようにしてもよい。
【００２３】
このメンテナンス方法によれば、外部記憶装置に保存されたデータを電子メールで送信することによって、ロボットコントローラと解析用装置との間でデータのやり取りを行うことができる。そのため、ロボットコントローラの保守や故障診断を効率的に行うことができる。また、外部記憶装置は、予めネットワークの構築されているパーソナルコンピュータ等を介して電子メールを送信することができるため、１つ１つのロボットコントローラにネットワークを構築する必要がない。
【００２４】
このメンテナンス方法において、前記インターフェースをＵＳＢ規格のインターフェースとし、前記外部記憶装置をＵＳＢ規格の外部記憶装置としてもよい。
このメンテナンス方法によれば、ＵＳＢ規格の外部記憶装置を介してロボットコントローラと解析用装置との間でデータのやり取りを行うことができる。
【００２５】
本発明のロボットコントローラは、産業用ロボットを駆動させるロボットコントローラにおいて、活線挿抜対応の外部記憶装置が接続される活線挿抜対応のインターフェースを形成し、内部メモリに格納された各種データを前記外部記憶装置に保存するタイミングを指定するトリガボタンを形成して、前記内部メモリと前記外部記憶装置との間での前記各種データの転送を制御する制御装置を備えた。
【００２６】
本発明のロボットコントローラによれば、活線挿抜対応の外部記憶装置が接続されて、その外部記憶装置と内部メモリとの間で各種データの転送が行われる。そのため、ロボットコントローラ内の各種データを活線挿抜対応の外部記憶装置とやり取りすることができるため、外部記憶装置を抜き差しする際に、ロボットコントローラの電源を切る必要がない。従って、保守や故障診断を行うロボットコントローラの設置された生産ライン等を停止させる必要がないため、生産性を低下させることなく、保守や故障診断に必要な各種データを転送することができる。
【００２７】
また、トリガボタンによって、外部記憶装置にロボットコントローラ内の各種データを保存するタイミングを指定するようにした。これによって、故障発生時のみに限らず、ロボットコントローラと外部記憶装置との間でロボットコントローラ内のデータをやり取りすることができる。そのため、故障発生時以外に保存したデータをロボットコントローラの保守のために使用することができ、故障発生時に保存したデータをロボットコントローラの故障診断のために使用することができる。また、ロボットコントローラに外部記憶装置を接続してトリガボタンを押すことによって、ロボットコントローラ内の各種データを外部記憶装置に保存することができるため、ロボットユーザ側の作業者によっても操作をすることができる。従って、ロボットメーカ側の作業者がロボットユーザの工場等に出向かなくとも、保守や故障診断に必要な各種データを取得することができるため、効率的にロボットコントローラの保守や故障診断を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図５に従って説明する。図１は、ユーザ側ロボットシステムＵＲ１、ユーザ側管理システムＵＲ２及びメーカ側管理システムＭＲの構成について説明するための概略斜視図である。
【００２９】
図１に示すように、ユーザ側ロボットシステムＵＲ１は、ロボットＲＢと、ロボットコントローラ１と、パーソナルコンピュータＰＣと、ティーチングペンダントＴＰとを備えている。
【００３０】
ロボットＲＢは、４軸制御の水平多関節型の産業用ロボットであって、ロボットコントローラ１によって駆動制御されている。ロボットコントローラ１の筐体２の前側板３には、パネル側電力用コネクタ５が取着されている。パネル側電力用コネクタ５は、その長手方向が水平になるように前側板３の上部に取着されるとともに、先端が前記ロボットＲＢに接続された電力用接続ケーブル６の基端のケーブル側電力用コネクタ７と電気的に接続される。また、パネル側電力用コネクタ５には、前側板３の裏面から筐体２内に設けられた後記するサーボアンプ４４（図２参照）に電気的に接続される内部電源配線（図示しない）が接続されている。
【００３１】
パネル側電力用コネクタ５の下側には、パネル側信号用コネクタ８が取着されている。
パネル側信号用コネクタ８は、その長手方向が水平になるように前側板３に取着されるとともに、先端が前記ロボットＲＢに接続された信号用接続ケーブル９の基端のケーブル側信号用コネクタ１０と電気的に接続される。また、パネル側信号用コネクタ８には、前側板３の裏面から筐体２内のエンコーダ受信回路４６（図２参照）に電気的に接続される内部信号配線（図示しない）が接続されている。
【００３２】
パネル側電力用コネクタ５及びパネル側信号用コネクタ８の右側には、パネル側インターフェースコネクタ１２，１３が取着されている。パネル側インターフェースコネクタ１２，１３は、その長手方向が水平になるように取着されるとともに、先端がパーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰに接続された接続ケーブル１４，１５の基端のケーブル側インターフェースコネクタ１６，１７とそれぞれ電気的に接続される。そして、パネル側インターフェースコネクタ１２，１３には、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰからプログラムデータＰＤや教示指令データＩＤ（図２参照）が入力されるようになっている。そして、パネル側インターフェースコネクタ１２，１３は、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰから入力されるプログラムデータＰＤ及び教示指令データＩＤを筐体２内の制御装置３０（図２参照）に出力するようになっている。なお、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰは、ロボットコントローラ１とロボットＲＢの初期設定（立ち上げ）時に接続して設定を行うようになっているが、初期設定後の生産ライン上での稼動時にはロボットコントローラ１から外されるようになっている。
【００３３】
また、パネル側インターフェースコネクタ１３の右側には、活線挿抜対応のインターフェースを構成するパネル側ＵＳＢコネクタ２０が形成されている。パネル側ＵＳＢコネクタ２０には、ＵＳＢコネクタ２２ａを有するＵＳＢメモリ２２等のＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）規格の周辺機器が電気的に接続されるようになっている。
【００３４】
また、パネル側インターフェースコネクタ１３の下側には、トリガボタンＴＢが形成されている。外部記憶装置としてのＵＳＢメモリ２２のＵＳＢコネクタ２２ａがパネル側ＵＳＢコネクタ２０に接続されている場合に、トリガボタンＴＢを押すと、ロボットコントローラ１内の各種データがＵＳＢメモリ２２に書き込まれるようになっている。
【００３５】
また、筐体２の右側板２４には、基端が筐体２内に貫挿された電源ケーブル２６が設けられている。電源ケーブル２６の先端は、図示しない外部電源に電気的に接続されるとともに、電源ケーブル２６は、その外部電源から筐体２内に給電するようになっている。
【００３６】
また、ユーザ側ロボットシステムＵＲ１と物理的距離の離れた位置に設置されるユーザ側管理システムＵＲ２は、解析用装置としての解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１を備えている。解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１には、活線挿抜対応のインターフェースを構成するＰＣ側ＵＳＢコネクタ２８が形成されており、前記ＵＳＢメモリ２２のＵＳＢコネクタ２２ａが電気的に接続されるようになっている。また、解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１には、解析用ツールが内蔵されている。なお、解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１は、システムインテグレータ等の前記プログラムデータＰＤを作成したユーザ側プログラム作成者が操作するようになっている。
【００３７】
また、ユーザ側ロボットシステムＵＲ１及びユーザ側管理システムＵＲ２と物理的距離の離れた位置に設置されるメーカ側管理システムＭＲは、解析用装置としての解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ２を備えている。解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ２には、活線挿抜対応のインターフェースを構成するＰＣ側ＵＳＢコネクタ２９が形成されており、前記ＵＳＢメモリ２２のＵＳＢコネクタ２２ａが電気的に接続されるようになってい
る。また、解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ２には、解析用ツールが内蔵されている。なお、解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ２は、ロボットＲＢ及びロボットコントローラ１を開発したメーカ側開発者が操作するようになっている。
【００３８】
次に、上記のように構成したユーザ側ロボットシステムＵＲ１、ユーザ側管理システムＵＲ２及びメーカ側管理システムＭＲの電気的構成について図２に従って説明する。
図２に示すように、ロボットコントローラ１は、制御装置３０を備えている。制御装置３０は、ＣＰＵ３１と、各種データや各種制御プログラムを格納するＲＯＭ３２と、ＤＲＡＭ及びＳＲＡＭ等からなり各種データを格納するＲＡＭ３３とから構成されている。そして、制御装置３０では、これらＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３が、図示しないバスを介して互いに接続されている。
【００３９】
制御装置３０は、パネル側インターフェースコネクタ１２，１３とそれぞれ電気的に接続されている。そして、制御装置３０は、パネル側インターフェースコネクタ１２、ケーブル側インターフェースコネクタ１６及び接続ケーブル１４を介してパーソナルコンピュータＰＣと電気的に接続されている。また、制御装置３０は、パネル側インターフェースコネクタ１３、ケーブル側インターフェースコネクタ１７及び接続ケーブル１５を介してティーチングペンダントＴＰと電気的に接続されている。
【００４０】
パーソナルコンピュータＰＣは、プログラムデータＰＤを作成して、そのプログラムデータＰＤを制御装置３０に出力する。また、ティーチングペンダントＴＰは、ロボットＲＢの教示を行うための教示指令データＩＤを制御装置３０に出力する。
【００４１】
また、制御装置３０は、内部メモリとしてのハードディスクドライブ（以下、単に「ＨＤＤ」という）３４と電気的に接続されるとともに、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰからそれぞれ入力されるプログラムデータＰＤ及び教示指令データＩＤをＨＤＤ３４に出力する。
【００４２】
ＨＤＤ３４は、図３に示すように、ユーザ公開データ３５とユーザ非公開データ３６とを格納している。ユーザ公開データ３５は、ロボットの機種、使用時間や現在位置（座標データ及びトルクデータ）等の情報を含むロボット情報３７、エラー番号、関節番号や発生箇所等の情報を含むエラー情報３８、Ｉ／Ｏの種類や有効点数等の情報を含むＩ／Ｏ情報３９、プログラムデータＰＤ及び教示指令データＩＤ等を格納している。また、ユーザ非公開データ３６は、ソースコードにおける発生箇所を示すソースコードエラー情報４０、ソフトウエアが内部的に使用するデータテーブル情報４１及びレジストリ情報４２等を格納している。なお、ＨＤＤ３４は、パネル側ＵＳＢコネクタ２０と電気的に接続されている。
【００４３】
また、制御装置３０は、パネル側ＵＳＢコネクタ２０と電気的に接続されている。パネル側ＵＳＢコネクタ２０には、ＵＳＢメモリ２２のＵＳＢコネクタ２２ａが電気的に接続されるようになっている。そのＵＳＢメモリ２２は、制御装置３０に制御されてＨＤＤ３４に対してデータのやり取りを行えるようになっている。
【００４４】
詳しくは、ＵＳＢメモリ２２にメンテナンス用データとしての修正データ等が書き込まれた状態で、そのＵＳＢメモリ２２がロボットコントローラ１のパネル側ＵＳＢコネクタ２０に接続されると、制御装置３０は、ＵＳＢメモリ２２に書き込まれた修正データをＨＤＤ３４内の対応するデータに上書きして保存するように制御する。また、制御装置３０に電気的に接続されたトリガボタンＴＢがロボットユーザ側の作業者によって押されると、制御装置３０に保存信号ＳＳが出力されるようになっている。制御装置３０は、保存信号ＳＳが入力されると、パネル側ＵＳＢコネクタ２０にＵＳＢメモリ２２が接続されてい
ることを確認して、ＨＤＤ３４に格納されている各種データ（ユーザ公開データ３５又はユーザ非公開データ３６）をＵＳＢメモリ２２に書き込むように制御する。
【００４５】
なお、ＵＳＢメモリ２２は、ユーザ側管理システムＵＲ２に設けられた解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１に形成されたＰＣ側ＵＳＢコネクタ２８と電気的に接続されるとともに、解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１に対してもデータのやり取りが行えるようになっている。また、ＵＳＢメモリ２２は、メーカ側管理システムＭＲに設けられた解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ２に形成されたＰＣ側ＵＳＢコネクタ２９と電気的に接続されるとともに、解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ２に対してもデータのやり取りが行えるようになっている。
【００４６】
また、制御装置３０は、サーボアンプ４４と電気的に接続されるとともに、ＨＤＤ３４に格納されたプログラムデータＰＤをＲＡＭ３３に読み出して、そのプログラムデータＰＤに従ってサーボアンプ４４を駆動制御するようになっている。また、サーボアンプ４４は、パネル側電力用コネクタ５、ケーブル側電力用コネクタ７及び電力用接続ケーブル６を介して、ロボットＲＢに内蔵されてロボットＲＢのアームを駆動させる駆動モータＭと電気的に接続されている。サーボアンプ４４は、制御装置３０によって駆動制御されて、駆動モータＭを駆動してロボットＲＢを動作させる。
【００４７】
また、制御装置３０は、エンコーダ受信回路４６と電気的に接続されている。エンコーダ受信回路４６は、パネル側信号用コネクタ８、ケーブル側信号用コネクタ１０及び信号用接続ケーブル９を介して、駆動モータＭに設けた同駆動モータＭの位置を検出するエンコーダＥと電気的に接続されている。エンコーダ受信回路４６は、エンコーダＥから駆動モータＭの位置情報を含むエンコーダパルス信号ＥＰを入力し制御装置３０に出力する。また、制御装置３０は、エンコーダ受信回路４６から入力されたエンコーダパルス信号ＥＰに基づいて前記サーボアンプ４４を駆動制御するようになっている。なお、制御装置３０は、エンコーダ受信回路４６から入力されたエンコーダパルス信号ＥＰを、ロボットＲＢの現在位置を示すロボット情報３７として、随時ＨＤＤ３４に出力するようになっている。
【００４８】
次に、上記のように構成したロボットコントローラ１のメンテナンス方法について図４及び図５に示すフローチャートに従って説明する。
ロボットＲＢの動作に異常を発見した場合あるいはロボットコントローラ１の定期的な保守等を行う場合に、ユーザ側ロボットシステムＵＲ１の作業者（以下、ユーザ側作業者という）がロボットコントローラ１に形成されたトリガボタンＴＢを押す（ステップＳ１−１）。ここで、ロボットＲＢの動作に異常を発見した場合とは、例えばロボットＲＢのプログラムデータＰＤに基づく一連の動作のサイクルタイムが所定時間から外れた場合やロボットＲＢの動作が停止した場合等が考えられる。
【００４９】
トリガボタンＴＢが押されると、トリガボタンＴＢから制御装置３０に保存信号ＳＳが出力されて、制御装置３０は、パネル側ＵＳＢコネクタ２０にＵＳＢメモリ２２が接続されているかを確認する（ステップＳ１−２）。制御装置３０は、ＵＳＢメモリ２２が接続されている場合に（ステップＳ１−２でＹＥＳ）、ＨＤＤ３４を制御してＨＤＤ３４に格納されているユーザ公開データ３５（図３参照）をＵＳＢメモリ２２に書き込む（ステップＳ１−３）。なお、パネル側ＵＳＢコネクタ２０にＵＳＢメモリ２２が接続されていない場合（ステップＳ１−２でＮＯ）には、制御装置３０が警告音やランプを点灯させるなどしてユーザ側作業者にＵＳＢメモリ２２が接続されていないことを知らせる。
【００５０】
次に、ユーザ側作業者は、ユーザ公開データ３５を取得したＵＳＢメモリ２２を、ユーザ側管理システムＵＲ２のユーザ側プログラム作成者に郵送する（ステップＳ１−４）。
そのユーザ側プログラム作成者は、解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１のＰＣ側ＵＳＢコネクタ２８にＵＳＢメモリ２２を接続して、ＵＳＢメモリ２２が取得したユーザ公開データ３５を解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１に保存する。ユーザ側プログラム作成者は、このユーザ公開データ３５の各種情報を基にプログラムデータＰＤのプログラミングミスを探索したり、ロボットＲＢの動作異常の原因を解析したりする（ステップＳ１−５）。このとき、解析ツールが内蔵されている解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１では、ロボット情報３７に含まれる現在位置情報（座標データ及びトルクデータ）によってロボットＲＢの状態を３次元表示することができる。これによって、ロボットＲＢのない状況でもロボットＲＢの状態を把握することができるため、効率的に解析を行うことができる。なお、本実施形態では、ＵＳＢメモリ２２本体をユーザ側プログラム作成者に郵送するようにしたが、これに限らず、ＵＳＢメモリ２２が取得したユーザ公開データ３５を電子メールに添付して、ユーザ側プログラム作成者の解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１に送付するようにしてもよい。
【００５１】
次に、解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１による解析によって、動作異常の原因を発見した場合（ステップＳ１−６でＹＥＳ）、例えばプログラムデータＰＤのプログラミングミスを発見した場合には、ユーザ側プログラム作成者はそのプログラミングミスを修正して、その修正したプログラムデータ（修正データ）をＵＳＢメモリ２２に書き込む（ステップＳ１−７）。そして、ユーザ側プログラム作成者は、修正データを保存したＵＳＢメモリ２２を、ユーザ側作業者に返送する（ステップＳ１−８）。次に、ユーザ側作業者がそのＵＳＢメモリ２２をロボットコントローラ１のパネル側ＵＳＢコネクタ２０に接続すると、制御装置３０は、ＵＳＢメモリ２２に保存された修正データを、ＨＤＤ３４に格納されているプログラムデータＰＤに上書き保存する（ステップＳ１−９）。このようにＨＤＤ３４内のプログラミングミスのあったプログラムデータＰＤを修正することによって、これ以降ロボットＲＢを正常に動作させることができる。
【００５２】
一方、ステップＳ１−６において、解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１による解析によって、プログラムデータＰＤ等に異常を発見できなかった場合（ステップＳ１−６でＮＯ）であってロボットコントローラ１の保守のときは、メンテナンスを終了する。
【００５３】
次に、ロボットＲＢが動作異常を示している場合であって、ステップＳ１−６でプログラムデータＰＤ等に異常を発見できなかった時、つまり、ユーザ側プログラム作成者では異常が発見できない場合には、図５に示すフローチャートに従ってより詳細なメンテナンスを行う。
【００５４】
図５に示すように、ステップＳ２−１〜Ｓ２−３までは、図４に示すフローチャートのステップＳ１−１〜Ｓ１−３の工程と同様であり、次に、ユーザ公開データ３５を取得したＵＳＢメモリ２２を、メーカ側管理システムＭＲのメーカ側開発者に郵送する（ステップＳ２−４）。なお、ステップＳ２−４は、ユーザ側作業者が行ってもよく、ユーザ側プログラム作成者が行ってもよい。すなわち、ユーザ側作業者は、ロボットＲＢの動作異常を発見した場合に、はじめからユーザ側プログラム作成者ではなく、メーカ側開発者にＵＳＢメモリ２２を郵送するようにしてもよい。
【００５５】
メーカ側開発者は、解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ２のＰＣ側ＵＳＢコネクタ２９にＵＳＢメモリ２２を接続して、ＵＳＢメモリ２２が取得したユーザ公開データ３５を解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ２に保存する。そして、メーカ側開発者は、解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ２に内蔵される解析ツールを使用して、ユーザ公開データ３５の各種情報を基にロボットＲＢの動作異常の原因を解析する（ステップＳ２−５）。
【００５６】
ここで、メーカ側開発者は、ユーザ公開データ３５だけでは、ロボットＲＢの動作異常
の原因を解析するためのデータが不足していると判断した場合には（ステップＳ２−６でＮＯ）、必要なユーザ非公開データ３６（例えば、ソースコードエラー情報４０のみ）を取得するための要求データをＵＳＢメモリ２２に書き込む（ステップＳ２−７）。そして、要求データの書き込まれたＵＳＢメモリ２２をユーザ側作業者に返送する（ステップＳ２−８）。次に、ユーザ側作業者がそのＵＳＢメモリ２２をロボットコントローラ１のパネル側ＵＳＢコネクタ２０に接続すると、制御装置３０は、ＵＳＢメモリ２２に書き込まれた要求データを読み込む。そして、制御装置３０は、ＨＤＤ３４を制御して、要求データによって要求されるソースコードエラー情報４０をＵＳＢメモリ２２に書き込むようになっている（ステップＳ２−９）。
【００５７】
次に、ユーザ側作業者は、指定のユーザ非公開データ３６（ソースコードエラー情報４０）を取得したＵＳＢメモリ２２を、再びメーカ側開発者に郵送する（ステップＳ２−１０）。メーカ側開発者は、解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ２のＰＣ側ＵＳＢコネクタ２９にＵＳＢメモリ２２を接続して、ＵＳＢメモリ２２が取得したソースコードエラー情報４０を解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ２に保存する。メーカ側開発者は、解析ツールを使用して、ソースコードエラー情報４０を基にソフトウエアのバグ等を探索したり、ロボットＲＢの動作異常の原因を解析したりする（ステップＳ２−１１）。
【００５８】
このように、従来の解析では取得することができなかったソースコードエラー情報４０、データテーブル情報４１及びレジストリ情報４２といったユーザ非公開データ３６を利用して動作異常の原因の解析をすることができる。そのため、プログラムデータＰＤのプログラミングミスだけでなく、システム上の不具合（例えば、ソフトウエアのバグ等）についても解析することができる。
【００５９】
次に、ユーザ公開データ３５及びユーザ非公開データ３６を基にした解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ２による解析によって、ロボットＲＢの動作異常の原因を発見した場合（ステップＳ２−１２でＹＥＳ）、例えばソフトウエアのバグを発見した場合には、そのソフトウエアのバグを修正して、その修正データをＵＳＢメモリ２２に書き込む（ステップＳ２−１３）。なお、ステップＳ２−６において、動作異常の原因を発見した場合（ステップＳ２−６でＹＥＳ）についても同様に、動作異常の原因となるデータを修正して、その修正データをＵＳＢメモリ２２に書き込む。
【００６０】
そして、修正データを保存したＵＳＢメモリ２２を、ユーザ側作業者に返送する（ステップＳ２−１４）。次に、ユーザ側作業者がそのＵＳＢメモリ２２をロボットコントローラ１のパネル側ＵＳＢコネクタ２０に接続すると、制御装置３０によってＵＳＢメモリ２２に保存された修正データが読み取られて、修正されたソフトウエアがＨＤＤ３４に上書きされて保存される（ステップＳ２−１５）。このように、修正データによりＨＤＤ３４内の異常のあるデータを修正することによって、これ以降ロボットＲＢを正常に動作させることができる。
【００６１】
一方、ユーザ公開データ３５及びユーザ非公開データ３６を基にした解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ２による解析によって、ロボットＲＢの動作異常の原因を発見できなかった場合（ステップＳ２−１２でＮＯ）、ステップＳ２−７に戻って再び必要なユーザ非公開データ３６を取得するための要求データをＵＳＢメモリ２２に書き込み、追加の情報をロボットコントローラ１から取得して前記と同様な解析を行う。
【００６２】
次に、本実施形態の効果を以下に記載する。
（１）本実施形態によれば、ロボットコントローラ１にデータ保存のタイミングを指定することのできるトリガボタンＴＢを設けた。これによって、ロボットＲＢ及びロボットコントローラ１の故障時等に限らず、任意の時にロボットコントローラ１内の各種データ
を保存することができるため、プログラムデータＰＤのプログラミングミスの探索等の様々なメンテナンスを行うことができる。
【００６３】
（２）本実施形態によれば、各種データのやり取りを行うための媒体としてＵＳＢメモリ２２を使用した。従って、ロボットＲＢ及びロボットコントローラ１の電源を入れたまま、ロボットコントローラ１のパネル側ＵＳＢコネクタ２０に対してＵＳＢメモリ２２を抜き差しすることができ、ロボットコントローラ１と解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１，ＡＰＣ２との間で、ＵＳＢメモリ２２を介して各種データのやり取りを行うことができる。そのため、ＵＳＢメモリ２２は、予めロボットコントローラ１のパネル側ＵＳＢコネクタ２０に接続させておく必要がない。
【００６４】
（３）本実施形態によれば、ＵＳＢメモリ２２にロボットコントローラ１のＨＤＤ３４内の各種データ（ユーザ公開データ３５及びユーザ非公開データ３６）を書き込み保存できるようにした。また、ＵＳＢメモリ２２に書き込まれた修正データ等の各種データをＨＤＤ３４の対応するデータに対して上書き保存できるようにした。従って、ＵＳＢメモリ２２によって、動作異常の原因を解析するための各種データを解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１，ＡＰＣ２に送ることができ、さらに動作異常の原因を解消するための修正データをロボットコントローラ１に上書きすることができる。そのため、ユーザ側プログラム作成者やメーカ側開発者がユーザ側ロボットシステムＵＲ１の現場に出向かずに、ＵＳＢメモリ２２の郵送によってロボットコントローラ１のメンテナンスを行うことができる。
【００６５】
（４）本実施形態によれば、ＵＳＢメモリ２２がユーザ公開データ３５に加えて、ユーザ非公開データ３６を取得できるようにした。これによって、メーカ側管理システムＭＲのメーカ側開発者によるソフトウエアの不具合の探索等のより詳細な解析を行うことができる。
【００６６】
（５）本実施形態によれば、メーカ側開発者によって作成された要求データに基づいて必要なユーザ非公開データ３６を取得するようにした。これによって、ユーザ非公開データの中の必要なデータのみをＵＳＢメモリ２２に書き込むことができるため、書き込み時間を短縮することができる。
【００６７】
なお、上記実施形態は、以下の態様に変更してもよい。
・上記実施形態では、ＵＳＢメモリ２２を郵送することによって、ユーザ側作業者とユーザ側プログラム作成者とメーカ側開発者との間でデータのやり取りを行うようにした。これに限らず、例えばＵＳＢメモリ２２に書き込まれた各種データを電子メールによって送受信するようにしてもよい。この場合、予めネットワークの構築されているパーソナルコンピュータ等を介してＵＳＢメモリ２２に書き込まれた各種データを電子メールによって送受信するようにすればよい。これによって、従来のようにロボットコントローラ１台１台にネットワークを構築する必要がないため、簡便に各種データの送受信を行うことができる。
【００６８】
あるいは、ＵＳＢメモリ２２に代えてＩＥＥＥ  １３９４規格の外部記憶装置を使用してもよい。この場合、ロボットコントローラ１にパネル側ＵＳＢコネクタ２０に代えてパネル側ＩＥＥＥ  １３９４規格のコネクタを形成する必要がある。
【００６９】
・上記実施形態では、ユーザ非公開データ３６を取得する際に、ＵＳＢメモリ２２に書き込まれた要求データに基づいてユーザ非公開データ３６の情報（ソースエラーコード情報４０等）をＵＳＢメモリ２２に書き込むようにした。これに限らず、例えばユーザ公開データ３５を取得する際と同様に、常にユーザ非公開データ３６の全てのデータをまとめ
て取得するようにしてもよい。
【００７０】
・上記実施形態では、ユーザ公開データ３５を取得する際に、ユーザ公開データ３５の全てのデータをまとめてＵＳＢメモリ２２に書き込むようにした。これに限らず、例えばユーザ非公開データ３６を取得する際と同様に、ユーザ側プログラム作成者やメーカ側開発者に作成された要求データに基づいて、ユーザ公開データ３５のうち指定されたデータ（例えば、ロボット情報３７とプログラムデータＰＤ）のみをＵＳＢメモリ２２に書き込むようにしてもよい。
【００７１】
・上記実施形態におけるトリガボタンＴＢを省略するようにしてもよい。この場合、各種データを保存するタイミングを予め設定しておけばよい。例えばサイクルタイムが所定の時間から外れた場合やロボットＲＢの動作時間が所定の時間から外れた場合に、データを保存するようにしてもよい。
【００７２】
・上記実施形態におけるＨＤＤ３４に格納されるデータの種類に制限されない。他にも、例えばコントローラ情報やタスク状態情報等のデータを格納するようにしてもよい。
・上記実施形態では、各種データのやり取りの媒体となるＵＳＢメモリ２２をロボットコントローラ１に形成したパネル側ＵＳＢコネクタ２０に接続した。これに限らず、例えばティーチングペンダントＴＰにＵＳＢコネクタを形成して、そのＵＳＢコネクタにＵＳＢメモリを抜き挿しするようにしてもよい。この場合、ティーチングペンダントＴＰのボタンをトリガボタンとして利用することもできる。また、ティーチングペンダントＴＰの内部メモリを使用してデータのやり取りを行うようにしてもよい。この場合、ティーチングペンダントＴＰ本体を郵送してもよいし、電子メールを使用して内部メモリに保存されたデータの送受信を行うようにしてもよい。
【００７３】
・上記実施形態におけるロボットコントローラ１の各種データ（ユーザ公開データ３５及びユーザ非公開データ３６）を全てＵＳＢメモリ２２に書き込み、そのＵＳＢメモリ２２を使用して、ロボットコントローラ１と同機種のロボットＲＢを動作させるロボットコントローラに各種データを書き込むことによって複製機を作ってもよい。これによって、１台のロボットコントローラ１を修正することによって、その修正後の各種データを、ＵＳＢメモリ２２を介して容易に他のロボットコントローラに利用することができる。
【００７４】
・上記実施形態では、ロボットコントローラ１によって制御されるロボットＲＢを水平多関節型の産業用ロボットに具体化したが、ロボットのタイプは特に制限されない。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本実施形態におけるユーザ側ロボットシステム、ユーザ側管理システム及びメーカ側管理システムの構成について説明するための概略斜視図。
【図２】同じく、ユーザ側ロボットシステム、ユーザ側管理システム及びメーカ側管理システムの電気的構成を説明するためのブロック図。
【図３】同じく、ハードディスクドライブの内部構成を説明するためのブロック図。
【図４】同じく、ロボットコントローラのメンテナンス方法を説明するためのフローチャート。
【図５】同じく、ロボットコントローラのメンテナンス方法を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
【００７６】
ＵＲ１…ユーザ側ロボットシステム、ＵＲ２…ユーザ側管理システム、ＭＲ…メーカ側管理システム、ＰＣ…パーソナルコンピュータ、ＴＰ…ティーチングペンダント、ＳＳ…保存信号、ＡＰＣ１，ＡＰＣ２…解析用装置としての解析用パーソナルコンピュータ、Ｔ
Ｂ…トリガボタン、ＲＢ…ロボット、１…ロボットコントローラ、２０…パネル側ＵＳＢコネクタ、２２…外部記憶装置としてのＵＳＢメモリ、２２ａ…ＵＳＢコネクタ、２８，２９…ＰＣ側ＵＳＢコネクタ、３０…制御装置、３４…内部メモリとしてのハードディスクドライブ、３５…ユーザ公開データ、３６…ユーザ非公開データ。
【図１】
2007190663.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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