(57)【要約】【課題】構成の簡素化を図りながら、物品搬送車どうしの衝突を防止し、且つ、物品搬送車を目標走行位置に走行させることができる物品搬送設備の提供。【解決手段】制御手段が、軌道Ｋに沿って形成させる走行経路２をその長手方向の途中部分における特定区間Ｒとそれ以外の通常区間Ｌとに区分けして、通常区間Ｌにおいては複数台の物品搬送車３夫々の走行位置を走行位置検出手段１５の検出情報に基づいて管理して、複数台の物品搬送車３についての走行開始及び停止を制御する形態で、且つ、特定区間Ｌにおいては物品搬送車３の通常区間Ｌから特定区間Ｒへの侵入及び特定区間Ｒから通常区間Ｌへの退出を管理して、一台の物品搬送車３を侵入させて連続して走行させるように制御する形態で、複数台の物品搬送車３の走行を制御するように構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品移載箇所にわたる軌道上を走行する複数台の物品搬送車と、前記複数台の物品搬送車夫々の前記軌道上における走行位置を検出する走行位置検出手段と、その走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記物品搬送車を目標走行位置に走行させるべく、前記複数台の物品搬送車の走行を制御する制御手段とが設けられている物品搬送設備であって、
前記制御手段が、
前記軌道に沿って形成させる走行経路をその長手方向の途中部分における特定区間とそれ以外の通常区間とに区分けして、
前記通常区間においては前記複数台の物品搬送車夫々の走行位置を前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて管理して、前記複数台の物品搬送車についての走行開始及び停止を制御する形態で、且つ、前記特定区間においては前記物品搬送車の前記通常区間から前記特定区間への侵入及び前記特定区間から前記通常区間への退出を管理して、一台の前記物品搬送車を侵入させて連続して走行させるように制御する形態で、前記複数台の物品搬送車の走行を制御するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記走行位置検出手段として、前記軌道の長手方向に沿って計測用光を投射して前記物品搬送車の走行位置を検出する光式測距手段が設けられ、
前記特定区間に対応して配設された地上側検出部と前記複数の物品搬送車の夫々に装備された車体側検出部との間での検出作用により前記特定区間内に前記物品搬送車が位置するか否かを検出する特定区間検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記特定区間検出手段の検出情報に基づいて、前記物品搬送車の前記通常区間から前記特定区間への侵入及び前記特定区間から前記通常区間への退出を管理し、且つ、前記光式測距手段の検出情報に基づいて、前記通常区間における前記複数台の物品搬送車夫々の走行位置を管理するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記物品搬送車に、前記軌道の長手方向に沿って計測用光を投射して隣接する物品搬送車との間の距離を検出する光式の車間距離検出センサが設けられ、
前記制御手段が、前記通常区間を走行する前記物品搬送車については、前記車間距離検出センサの検出情報に基づいて隣接する物品搬送車との相対走行状態を管理して、前記複数台の物品搬送車についての走行開始及び停止を制御する形態で、且つ、前記特定区間を走行する前記物品搬送車については、前記車間距離検出センサの検出情報にかかわらず連続して走行させるように制御する形態で、前記複数台の物品搬送車の走行を制御するように構成されている請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記制御手段として、地上側の運転制御手段と前記複数の物品搬送車の夫々に装備された車体制御手段とが設けられ、
前記物品搬送車に装備した前記車体制御手段と前記運転制御手段との間において前記物品搬送車についての運転情報を空間光伝送方式にて通信する運転管理用の通信手段が設けられ、
前記運転制御手段及び前記車体制御手段が、前記通常区間を走行する前記物品搬送車については、前記通信手段による通信情報に基づいて前記複数台の物品搬送車についての走行開始及び停止を制御する形態で、且つ、前記特定区間を走行する前記物品搬送車については、前記通信手段による通信情報にかかわらず連続して走行させるように制御する形態で、前記複数台の物品搬送車の走行を制御するように構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記制御手段が、前記複数の物品移載箇所のうちから移載対象の物品移載箇所を指示する搬送要求情報に基づいて、前記複数台の物品搬送車のうちから選択した搬送処理用の物品搬送車を移載対象の物品移載箇所を目標走行位置として走行させるべく、前記複数台の物品搬送車の走行を制御するように構成され、且つ、
前記搬送処理用の物品搬送車の複数台が前記特定区間を通過する場合には、一台の前記物品搬送車を前記特定区間に侵入させて連続して走行させ且つ他の前記物品搬送車を前記特定区間の手前箇所に待機させて、前記搬送処理用の物品搬送車を一台ずつ前記特定区間を通過させるように制御する形態で、前記複数台の物品搬送車の走行を制御するように構成されている請求項１〜４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記走行経路が、前記通常区間としての直線区間と前記特定区間としての屈曲区間とを組み合わせた屈曲状に形成されている請求項１〜５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載箇所にわたる軌道上を走行する複数台の物品搬送車と、前記複数台の物品搬送車夫々の前記軌道上における走行位置を検出する走行位置検出手段と、その走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記物品搬送車を目標走行位置に走行させるべく、前記複数台の物品搬送車の走行を制御する制御手段とが設けられている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備は、自動倉庫などに適用されるものであり、例えば、両端部が定められた有端式の軌道上を複数台の物品搬送車を往復走行させて、複数の物品移載箇所の間での物品搬送を行うようにしている。
【０００３】
従来の物品搬送設備では、軌道に沿って形成させる走行経路が直線状であり、その直線状の走行経路を往復走行する二台の物品搬送車が設けられ、走行位置検出手段として、軌道の長手方向に沿って計測用光を投射して物品搬送車の走行位置を検出する光式測距手段が設けられ、その光式測距手段を直線状の走行経路の両端部の夫々に配設することにより、光式測距手段が走行経路の全範囲にわたって二台の物品搬送車夫々の走行位置を検出している（例えば、特許文献１参照。）。
そして、従来の物品搬送設備では、制御手段が、光式測距手段の検出情報に基づいて走行経路の全範囲にわたって二台の物品搬送車夫々の走行位置を管理して、二台の物品搬送車についての走行開始及び停止を制御する形態で、二台の物品搬送車の走行を制御することによって、物品搬送車どうしの衝突を防止しながら、物品搬送車を目標走行位置に走行させている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１７５１１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の物品搬送設備では、制御手段が走行位置検出手段の検出情報に基づいて走行経路の全範囲にわたって複数台の物品搬送車夫々の走行位置を管理しているので、走行位置検出手段としては、走行経路の全範囲にわたって複数台の物品搬送車夫々の走行位置を検出できる構成が要求される。
したがって、従来の物品搬送設備では、例えば、走行経路が直線区間と屈曲区間とを組み合わせた屈曲状に形成されているものであっても、その屈曲状の走行経路の全範囲にわたって複数台の物品搬送車夫々の走行位置を検出できる構成が走行位置検出手段として要求されることになる。しかしながら、屈曲状の走行経路の全範囲にわたって複数台の物品搬送車夫々の走行位置を検出するための構成は複雑であり、構成の複雑化を招くことになる。
【０００６】
ちなみに、上記従来の物品搬送設備では、走行位置検出手段として、軌道の長手方向に沿って計測用光を投射して物品搬送車の走行位置を検出する光式測距手段が設けられている。この光式測距手段は、物品搬送車に対して計測用光を投射して物品搬送車に装備の反射体などにより反射する計測用光を受光することにより物品搬送車の走行位置を検出する。したがって、直線区間に対応して光式測距手段を配設することにより直線区間における物品搬送車の走行位置を検出できるものの、屈曲区間においては、物品搬送車の向きが変更することから、光式測距手段が計測用光を適正に受光することができず、物品搬送車の走行位置を検出できない虞がある。
したがって、走行位置検出手段としては、光式測距手段とは別に、屈曲区間における物品搬送車の走行位置を検出するための屈曲区間用の走行位置検出手段を設けなければならず、走行位置検出手段の構成が複雑になる。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の簡素化を図りながら、物品搬送車どうしの衝突を防止し、且つ、物品搬送車を目標走行位置に走行させることができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、複数の物品移載箇所にわたる軌道上を走行する複数台の物品搬送車と、前記複数台の物品搬送車夫々の前記軌道上における走行位置を検出する走行位置検出手段と、その走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記物品搬送車を目標走行位置に走行させるべく、前記複数台の物品搬送車の走行を制御する制御手段とが設けられている物品搬送設備において、
前記制御手段が、前記軌道に沿って形成させる走行経路をその長手方向の途中部分における特定区間とそれ以外の通常区間とに区分けして、前記通常区間においては前記複数台の物品搬送車夫々の走行位置を前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて管理して、前記複数台の物品搬送車についての走行開始及び停止を制御する形態で、且つ、前記特定区間においては前記物品搬送車の前記通常区間から前記特定区間への侵入及び前記特定区間から前記通常区間への退出を管理して、一台の前記物品搬送車を侵入させて連続して走行させるように制御する形態で、前記複数台の物品搬送車の走行を制御するように構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、軌道に沿って形成させる走行経路の途中部分において、例えば、屈曲状の走行経路における屈曲区間など物品搬送車を通過させるだけでよい区間を特定区間とし、それ以外の区間を通常区間として区分けすることができる。
前記通常区間においては、制御手段が、走行位置検出手段の検出情報に基づいて複数台の物品搬送車夫々の走行位置を管理して、複数台の物品搬送車を走行開始及び停止させることになるので、通常区間においては、物品搬送車どうしの衝突を防止しながら、物品搬送車を目標走行位置に走行させることができることになる。
前記特定区間においては、制御手段が、物品搬送車の通常区間から特定区間への侵入及び特定区間から通常区間への退出を管理して、一台の物品搬送車を侵入させて連続して走行させることになるので、特定区間に侵入する物品搬送車は一台であり、その一台の物品搬送車を連続して走行させることになる。したがって、特定区間においては、物品搬送車どうしの衝突を防止しながら、物品搬送車を走行させることができることになる。
このように、走行経路において、物品搬送車どうしの衝突を防止しながら、物品搬送車を目標走行位置に走行させることができることになる。
【００１０】
前記制御手段は、走行位置検出手段の検出情報に基づいて、通常区間における複数台の物品搬送車夫々の走行位置を管理するだけであるので、走行位置検出手段としては、通常区間における複数台の物品搬送車夫々の走行位置を検出できるものであればよく、走行位置検出手段の構成を簡易なものにできる。
そして、制御手段が物品搬送車の通常区間から特定区間への侵入及び特定区間から通常区間への退出を管理するために、物品搬送車の通常区間から特定区間への侵入及び特定区間から通常区間への退出を検出するための構成が必要となるが、この構成は、単に、物品搬送車が位置する区間が通常区間から特定区間へ又は特定区間から通常区間へ変更したことだけを検出する構成を備えればよく、特定区間における複数台の物品搬送車夫々の走行位置を検出するものと比べて簡易なものとなる。また、例えば、通常区間における複数台の物品搬送車夫々の走行位置を検出する走行位置検出手段をそのまま用いて、物品搬送車の通常区間から特定区間への侵入及び特定区間から通常区間への退出を検出することも可能である。したがって、制御手段が物品搬送車の通常区間から特定区間への侵入及び特定区間から通常区間への退出を管理するための構成は簡易なものとなる。
【００１１】
以上のことから、構成の簡素化を図りながら、物品搬送車どうしの衝突を防止し、且つ、物品搬送車を目標走行位置に走行させることができる物品搬送設備を提供できるに至った。
【００１２】
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記走行位置検出手段として、前記軌道の長手方向に沿って計測用光を投射して前記物品搬送車の走行位置を検出する光式測距手段が設けられ、前記特定区間に対応して配設された地上側検出部と前記複数の物品搬送車の夫々に装備された車体側検出部との間での検出作用により前記特定区間内に前記物品搬送車が位置するか否かを検出する特定区間検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記特定区間検出手段の検出情報に基づいて、前記物品搬送車の前記通常区間から前記特定区間への侵入及び前記特定区間から前記通常区間への退出を管理し、且つ、前記光式測距手段の検出情報に基づいて、前記通常区間における前記複数台の物品搬送車夫々の走行位置を管理するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、走行位置検出手段として光式測距手段を設け、その光式測距手段を通常区間に対応させて配設することによって、通常区間における複数台の物品搬送車夫々の走行位置を的確に検出できることになる。そして、地上側検出部と車体側検出部との間での検出作用により特定区間内に物品搬送車が位置するか否かを検出する特定区間検出手段を設けることにより、制御手段が、特定区間検出手段の検出情報に基づいて、物品搬送車の通常区間から特定区間への侵入及び特定区間から通常区間への退出を的確に管理できることになる。
したがって、通常区間における複数台の物品搬送車夫々の走行位置の管理、及び、物品搬送車の通常区間から特定区間への侵入及び特定区間から通常区間への退出の管理を正確に行うことができることとなって、物品搬送車どうしの衝突を防止しながら、物品搬送車を目標走行位置に走行させることを的確に行えることになる。
【００１４】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記物品搬送車に、前記軌道の長手方向に沿って計測用光を投射して隣接する物品搬送車との間の距離を検出する光式の車間距離検出センサが設けられ、前記制御手段が、前記通常区間を走行する前記物品搬送車については、前記車間距離検出センサの検出情報に基づいて隣接する物品搬送車との相対走行状態を管理して、前記複数台の物品搬送車についての走行開始及び停止を制御する形態で、且つ、前記特定区間を走行する前記物品搬送車については、前記車間距離検出センサの検出情報にかかわらず連続して走行させるように制御する形態で、前記複数台の物品搬送車の走行を制御するように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、通常区間を走行する物品搬送車については、制御手段が、車間距離検出センサの検出情報に基づいて隣接する物品搬送車との相対走行状態を管理しており、その相対走行状態から物品搬送車どうしが衝突する可能性があるときには、物品搬送車を停止できることになる。したがって、物品搬送車どうしの衝突を確実に防止することができることになる。
前記特定区間においては、制御手段が、隣接する物品搬送車との相対走行状態を管理することなく、単に、車間距離検出センサの検出情報にかかわらず連続して走行させることになり、物品搬送車の走行を制御する制御構成の簡素化を図ることができることになる。そして、特定区間においては、侵入する物品搬送車が一台だけであるので、隣接する物品搬送車との相対走行状態を管理しなくても、物品搬送車どうしの衝突を防止できることになる。
【００１６】
また、車間距離検出センサが軌道の長手方向に沿って計測用光を投射するものであるので、直線区間と屈曲区間とを組み合せた屈曲状の走行経路において屈曲区間を特定区間とする場合など、特定区間では車間距離検出センサにて隣接する物品搬送車との間の距離を適正に検出できない虞がある。したがって、制御手段が、特定区間を走行する物品搬送車についても、車間距離検出手段の検出情報に基づいて隣接する物品搬送車との相対走行状態を管理すると、物品搬送車どうしが衝突する可能性がないにもかかわらず、誤って物品搬送車を停止させてしまう誤作動が生じる可能性がある。そこで、制御手段が、特定区間を走行する物品搬送車については、車間距離検出センサの検出情報にかかわらず連続して走行させることにより、上述の誤作動の発生を防止できることになる。
【００１７】
本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、前記制御手段として、地上側の運転制御手段と前記複数の物品搬送車の夫々に装備された車体制御手段とが設けられ、前記物品搬送車に装備した前記車体制御手段と前記運転制御手段との間において前記物品搬送車についての運転情報を空間光伝送方式にて通信する運転管理用の通信手段が設けられ、前記運転制御手段及び前記車体制御手段が、前記通常区間を走行する前記物品搬送車については、前記通信手段による通信情報に基づいて前記複数台の物品搬送車についての走行開始及び停止を制御する形態で、且つ、前記特定区間を走行する前記物品搬送車については、前記通信手段による通信情報にかかわらず連続して走行させるように制御する形態で、前記複数台の物品搬送車の走行を制御するように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、物品搬送車についての走行指令情報や物品搬送車の走行位置についての走行位置情報などの運転情報を通信手段にて運転制御手段と車体制御手段との間で通信することにより、運転制御手段及び車体制御手段は、複数台の物品搬送車夫々の走行位置を管理して、複数台の物品搬送車についての走行開始及び停止を制御する形態で、複数台の物品搬送車の走行を制御できることになる。
前記通常区間を走行する物品搬送車については、運転制御手段及び車体制御手段が、運転情報を通信手段にて通信して、その通信手段による通信情報を用いて複数台の物品搬送車を走行開始及び停止させることになり、物品搬送車どうしの衝突を防止しながら、物品搬送車を目標走行位置に走行させることができることになる。
前記特定区間を走行する物品搬送車については、運転制御手段及び車体制御手段が、運転情報による通信情報を用いることなく、単に、物品搬送車を連続して走行させることになり、物品搬送車の走行を制御する制御構成の簡素化を図ることができることになる。そして、特定区間においては、侵入する物品搬送車が一台だけであるので、通信手段による通信情報を用いなくても、物品搬送車どうしの衝突を防止できることになる。
【００１９】
また、通信手段が空間光伝送方式であるので、直線区間と屈曲区間とを組み合せた屈曲状の走行経路において屈曲区間を特定区間とする場合など、特定区間では運転情報を運転制御手段と車体制御手段との間で通信できない虞がある。したがって、運転制御手段及び車体制御手段は、特定区間を走行する物品搬送車についても、通信手段による通信情報に基づいて複数台の物品搬送車についての走行開始及び停止を制御すると、通信手段による通信情報を的確に取得することができず、物品搬送車を走行させることができない可能性がある。そこで、運転制御手段及び車体制御手段は、特定区間を走行する物品搬送車については、通信手段による通信情報にかかわらず連続して走行させることにより、物品搬送車を的確に走行させることができることになる。
【００２０】
本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、前記制御手段が、前記複数の物品移載箇所のうちから移載対象の物品移載箇所を指示する搬送要求情報に基づいて、前記複数台の物品搬送車のうちから選択した搬送処理用の物品搬送車を移載対象の物品移載箇所を目標走行位置として走行させるべく、前記複数台の物品搬送車の走行を制御するように構成され、且つ、前記搬送処理用の物品搬送車の複数台が前記特定区間を通過する場合には、一台の前記物品搬送車を前記特定区間に侵入させて連続して走行させ且つ他の前記物品搬送車を前記特定区間の手前箇所に待機させて、前記搬送処理用の物品搬送車を一台ずつ前記特定区間を通過させるように制御する形態で、前記複数台の物品搬送車の走行を制御するように構成されている点にある。
【００２１】
すなわち、制御手段は、搬送要求情報が発生するたびに、複数台の物品搬送車のうちから選択した搬送処理用の物品搬送車を移載対象の物品移載箇所に走行させることを繰り返し行うことになり、複数台の物品搬送車を活用しながら、複数の物品移載箇所の間での物品搬送を行うことができることになる。
しかも、搬送処理用の物品搬送車の複数台が特定区間を通過する場合には、制御手段が、一台の物品搬送車を特定区間に侵入させて連続して走行させ且つ他の物品搬送車を特定区間の手前箇所に待機させて、搬送処理用の物品搬送車を一台ずつ特定区間を通過させることになり、搬送処理用の物品搬送車どうしの衝突を防止しながら、複数台の搬送処理用の物品搬送車の夫々を移載対象の物品移載箇所に走行させることができることになる。
【００２２】
本発明にかかる物品搬送設備の第６特徴構成は、前記走行経路が、前記通常区間としての直線区間と前記特定区間としての屈曲区間とを組み合わせた屈曲状に形成されている点にある。
【００２３】
すなわち、複数の物品移載箇所の配設箇所など、物品搬送設備を設置する設置条件に合せて、直線区間と屈曲区間とを組み合わせて屈曲状の走行経路を形成させることができることになる。
このように、物品搬送設備を設置する設置条件に合せて形成させた走行経路において、物品搬送車どうしの衝突を防止しながら、物品搬送車を目標走行位置に走行させることができることとなって、有用な物品搬送設備を提供できることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明にかかる物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図１に示すように、物品移載箇所としてのステーション１の複数にわたる軌道Ｋ上を走行する物品搬送車３を複数台設け、複数台の物品搬送車３が、軌道Ｋ上を往復走行して、複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００２５】
前記軌道Ｋは、走行経路としての一対の走行レール２を床面に配置して形成されており、走行レール２は、屈曲区間Ｒと直線区間Ｌとに区分けされている。直線区間Ｌは、第一直線区間Ｌ１と第二直線区間Ｌ２とからなる。そして、屈曲区間Ｒは走行レール２の長手方向の途中部分に配置され、且つ、第一直線区間Ｌ１及び第二直線区間Ｌ２は屈曲区間Ｒの端部の夫々に配置されている。
このように、走行レール２の長手方向の途中部分における特定区間が屈曲区間Ｒであり、それ以外の通常区間が直線区間Ｌである。走行レール２は、通常区間としての直線区間Ｌと特定区間としての屈曲区間Ｒとを組み合せた屈曲状に形成されている。そして、走行レール２は、直線区間Ｌの左右両側に走行レール２の長手方向に間隔を隔てて複数のステーション１を配置させるように配設されている。
【００２６】
前記ステーション１は、物品収納棚から出庫する物品Ｂを搬送する出庫コンベヤを設けた出庫用のステーション、物品収納棚へ入庫する物品Ｂを搬送する入庫コンベヤを設けられた入庫用のステーション、外部から搬入する物品Ｂを搬送する搬入コンベヤを設けた搬入用のステーション、及び、外部へ搬出する物品Ｂを搬送する搬出コンベヤを設けた搬入用のステーションなどの複数のステーションを組み合わせて配設されている。
そして、複数のステーション１のいずれか一つが物品搬送車３の目標走行位置となるようにしている。
【００２７】
前記物品搬送車３として、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの二台が設けられている。第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂの夫々には、自己とステーション１との間で物品Ｂを移載するローラコンベヤなどの移載装置４、走行レール２を走行する複数の走行車輪５が装備されている。
前記走行車輪５は、インバータ式の走行モータ６にて回転駆動する駆動用の走行車輪５ａと、従動回転自在な従動用の走行車輪５ｂとから構成されている。そして、駆動用の走行社員５ａと従動用の走行車輪５ｂとは、走行レール２における屈曲区間Ｒを走行するときに、駆動用の走行車輪５ａが内側に且つ従動用の走行車輪５ｂが外側になるように配置されている。
【００２８】
前記第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂの夫々には、図２に示すように、走行モータ６の作動を制御して物品搬送車３を走行させる走行用インバータ７、走行レール２の長手方向に計測用光を投射して隣接する物品搬送車３との間の距離を検出する車間距離検出センサ８、隣接する物品搬送車３どうしの間での通信を空間光伝送方式にて行う台車間光伝送装置９、車間距離検出センサ８や台車間光伝送装置９の作動を制御するスレーブコントローラ１０、移載装置４の作動を制御する移載用インバータ１１、物品搬送車３における各種の状態を検出するセンサ類１２の検出情報を出力するための入出力装置１３が設けられている。
【００２９】
前記複数の物品搬送車３夫々の軌道Ｋ上における走行位置を検出する走行位置検出手段として、軌道Ｋの長手方向に沿って計測用光を投射する光式測距手段としての光式測距センサ１５が設けられている。
前記光式測距センサ１５は、図１に示すように、地上側に設置されており、軌道Ｋの長手方向に計測用光を投射してから、物品搬送車３に装備の反射体にて反射された計測用光を受光するまでの時間を計測することによって、物品搬送車２の走行位置を検出するように構成されている。ちなみに、物品搬送車３に装備する反射体の設置位置については、物品搬送車３の走行方向の前後面に配置されており、物品搬送車３が直線区間Ｌに位置するときに、光式測距センサ１５と反射体とが対向するように配設されている。
そして、光式測距センサ１５として、第一光式測距センサ１５ａ、第二光式測距センサ１５ｂ、第三光式測距センサ１５ｃ、第四光式測距センサ１５ｄの四つが設けられている。
【００３０】
前記第一光式測距センサ１５ａは、第一直線区間Ｌ１の長手方向に沿って計測用光を投射するように走行レール２の端部となる第一直線区間Ｌ１の一端部に配置され、第一直線区間Ｌ１における第一物品搬送車３ａの走行位置を検出するように構成されている。第二光式測距センサ１５ｂは、第一直線区間Ｌ１の長手方向に沿って計測用光を投射するように屈曲区間Ｒの角部に対応して配置され、第一直線区間Ｌ１における第二物品搬送車３ｂの走行位置を検出するように構成されている。
前記第三光式測距センサ１５ｃは、第二直線区間Ｌ２の長手方向に沿って計測用光を投射するように屈曲区間Ｒの角部に対応して配置され、第二直線区間Ｌ２における第一物品搬送車３ａの走行位置を検出するように構成されている。第四光式測距センサ１５ｄは、第二直線区間Ｌ２の長手方向に沿って計測用光を投射するように第二直線区間Ｌ２の一端部に配置され、第二直線区間Ｌ２における第二物品搬送車３ｂの走行位置を検出するように構成されている。
【００３１】
前記屈曲区間Ｒに対応して配設された地上側検出部１４ａと物品搬送車３の夫々に装備された車体側検出部１４ｂとの間での検出作用により屈曲区間Ｒ内に物品搬送車３が位置するか否かを検出する特定区間検出手段１４が設けられている。
前記地上側検出部１４ａは、屈曲区間Ｒの両端部に対応して配設された磁性体であり、車体側検出部１４ｂは、磁性体である地上側検出部１４ａを検出する磁性体検出センサであってセンサ類１２として物品搬送車３に装備されている。そして、車体側検出部１４ｂが地上側検出部１４ａを検出することにより、地上側検出部１４ａと車体側検出部１４ｂとの間での検出作用を行う。
このように、特定区間検出手段１４は、車体側検出部１４ｂが地上側検出部１４ａを検出することにより物品搬送車３の屈曲区間Ｒへの侵入及び物品搬送車３の屈曲区間Ｒからの退出を検出して、屈曲区間Ｒ内に物品搬送車３が位置するか否かを検出する。
【００３２】
前記光式測距センサ１５の検出情報に基づいて物品搬送車３を目標走行位置に走行させるべく、二台の物品搬送車３の走行を制御する制御手段Ｈが設けられている。そして、制御手段Ｈとして、地上側の運転制御手段Ｈ１と物品搬送車３の夫々に装備された車体制御手段Ｈ２とが設けられている。
前記車体制御手段Ｈ２として、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３が設けられている。
【００３３】
そして、物品搬送車３を目標走行位置に走行させるために、物品搬送車３に装備した車体制御手段Ｈ２と運転制御手段Ｈ１との間において物品搬送車３についての運転情報を空間光伝送方式にて通信する運転管理用の通信手段Ｔが設けられている。
前記運転制御手段Ｈ１から車体制御手段Ｈ２へは、運転情報として、例えば、物品搬送車３を走行させるための走行指令情報や移載装置４を移載作動させるための移載指令情報を通信手段Ｔにて通信する。前記車体制御手段Ｈ２から運転制御手段Ｈ１へは、運転情報として、例えば、センサ類１２の検出情報を通信手段Ｔにて通信する。
そして、運転制御手段Ｈ１は、通信手段Ｔによる通信情報として、センサ類１２の検出情報を受信し、その通信情報に基づいて複数台の物品搬送車３の運転を管理して、車体制御手段Ｈ２に対して走行指令情報や移載指令情報を通信手段Ｔにて通信する。車体制御手段Ｈ２は、通信手段Ｔによる通信情報として、運転制御手段Ｈ１からの走行指令情報や移載指令情報を受信し、その通信情報に基づいて物品搬送車３の運転を制御する。
【００３４】
前記通信手段Ｔとして、運転制御手段Ｈ１と第一物品搬送車３ａとの間で空間光伝送方式にて通信情報を授受する第一光伝送装置１６と、運転制御手段Ｈ１と第二物品搬送車３ｂとの間で空間光伝送方式にて通信情報を授受する第二光伝送装置１７とが設けられている。
前記第一光伝送装置１６は、軌道Ｋの長手方向に沿って通信用光を投受光する地上側の光伝送器１６ａと物品搬送車３の夫々に装備される車体側の光伝送器１６ｂとから構成されている。そして、地上側の光伝送器１６ａは、第一光式測距センサ１５ａに隣接する位置と第三光式測距センサ１５ｃに隣接する位置とに夫々一つずつ配置され、車体側の光伝送器１６ｂは、第一物品搬送車３ａの走行方向の前後面に配置されており、第一物品搬送車３ａが直線区間Ｌに位置するときに、地上側の光伝送器１６ａと車体側の光伝送器１６ｂとが対向するように配設されている。
前記第二光伝送装置１７も、第一光伝送装置１６と同様に、地上側の光伝送器１７ａと物品搬送車３の夫々に装備される車体側の光伝送器１７ｂとから構成されている。そして、地上側の光伝送器１７ａは、第二光式測距センサ１５ｂに隣接する位置と第四光式測距センサ１５ｄに隣接する位置とに夫々一つずつ配置され、車体側の光伝送器１７ｂは、第二物品搬送車３ｂの走行方向の前後面に配置されており、第二物品搬送車３ｂが直線区間Ｌに位置するときに、地上側の光伝送器１７ａと車体側の光伝送器１７ｂとが対向するように配設されている。
【００３５】
そして、運転制御手段Ｈ１は、第一光伝送装置１６及び第二光伝送装置１７を介して車体制御手段Ｈ２としての走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３の夫々に通信できるように構成されている。また、車体制御手段Ｈ２としての走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３の夫々には通信部が備えられており、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３の夫々は、第一光伝送装置１６及び第二光伝送装置１７を介して運転制御手段Ｈ１に通信できるように構成されている。
【００３６】
前記特定区間検出手段１４における車体側検出部１４ｂは、物品搬送車３の車体において走行方向の中間部に設置されており、車体側検出部１４ｂが地上側検出部１４ａを検出したときに、その車体側検出部１４ｂの検出情報を第一光伝送装置１６及び第二光伝送装置１７を介して運転制御手段Ｈ１に通信できるように構成されている。すなわち、特定区間検出手段１４にて検出する物品搬送車３の屈曲区間Ｒへの侵入及び物品搬送車３の屈曲区間Ｒからの退出についての情報は、通信手段Ｔを介して物品搬送車３から運転制御手段Ｈ１に通信され、運転制御手段Ｈ１は、その通信手段Ｔによる通信情報に基づいて、物品搬送車３の屈曲区間Ｒへの侵入及び物品搬送車３の屈曲区間Ｒからの退出を管理するように構成されている。
【００３７】
前記光式測距センサ１５の検出情報は、運転制御手段Ｈ１に入力されており、特定区間検出手段１４における車体検出部１４ｂの検出情報は、通信手段Ｔを介して運転制御手段Ｈ１に入力されている。
そして、制御手段Ｈが、特定区間検出手段１４における車体検出部１４ｂの検出情報に基づいて、物品搬送車３の直線区間Ｌから屈曲区間Ｒへの侵入及び屈曲区間Ｒから直線区間Ｌへの退出を管理し、且つ、光式測距センサ１５の検出情報に基づいて、直線区間Ｌにおける物品搬送車３の走行位置を管理するように構成されている。
【００３８】
前記制御手段Ｈは、複数のステーション１のうちから移載対象のステーション１を指示する搬送要求情報に基づいて、二台の物品搬送車３のうちから選択した搬送処理用の物品搬送車３を移載対象のステーション１を目標走行位置として走行させるべく、二台の物品搬送車３の走行を制御するように構成されている。
前記搬送要求情報は、例えば、物品Ｂを掬い取るための掬い用移載対象のステーション１と物品Ｂを卸すための降ろし用移載対象のステーション１を指示するための情報であり、キーボードなどの人為操作式の入力装置や上位コントローラなどにより運転制御手段Ｈ１に対して入力可能としている。
【００３９】
説明すると、制御手段Ｈは、搬送要求情報が発生すると、まず、その搬送要求情報に基づいて、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂのうち、搬送処理用の物品搬送車３を選択する選択処理を実行する。次に、制御手段Ｈは、移載対象のステーション１を目標走行位置として選択処理にて選択した搬送処理用の物品搬送車３を走行させるべく、二台の物品搬送車３の走行を制御する走行制御を行ったのち、移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載を行うべく、移載装置４の移載作動を制御する移載制御を行う搬送処理を実行する。
そして、制御手段Ｈは、搬送処理として、まず、掬い用移載対象のステーション１に搬送処理用の物品搬送車３を走行させて物品Ｂを掬い取るべく、走行制御及び移載制御を行う掬い用の搬送処理を実行し、次に、降ろし用移載対象のステーション１に搬送処理用の物品搬送車３を走行させて物品Ｂを降ろすべく、走行制御及び移載制御を行う降ろし用の搬送処理を実行するように構成されている。
このように、制御手段Ｈは、搬送要求情報に基づいて、選択処理及び搬送処理を行うことにより、掬い用移載対象のステーション１から物品Ｂを掬い取り、その掬い取った物品Ｂを降ろし用移載対象のステーション１に物品Ｂを降す形態で、複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送する。
【００４０】
前記選択処理について説明する。
前記運転制御手段Ｈ１が、第一物品搬送車３ａ及び第二物品搬送車３ｂが現在搬送処理中であるか否か、並びに、第一物品搬送車３ａ及び第二物品搬送車３ｂの走行位置に基づいて、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂのうちから、搬送処理用の物品搬送車３を選択するように構成されている。
【００４１】
二台の物品搬送車３ともが現在搬送処理中ではないアイドル状態である場合には、運転制御手段Ｈ１が、第一物品搬送車３ａ及び第二物品搬送車３ｂのうち、移載対象のステーション１の近くに位置する物品搬送車３を搬送処理用の物品搬送車３として選択するように構成されている。
また、一台の物品搬送車３が現在搬送処理中であり且つ残りの一台の物品搬送車３がアイドル状態である場合には、運転制御手段Ｈ１が、アイドル状態の物品搬送車３が搬送処理を行っても現在搬送処理中の物品搬送車３と干渉しないときには、そのアイドル状態の物品搬送車３を搬送処理用の物品搬送車３として選択し、且つ、現在搬送処理中の物品搬送車３と干渉するときには、搬送処理用の物品搬送車３の選択を行わない。
現在搬送処理中の物品搬送車３と干渉するか否かの判別については、選択処理にて選択する搬送処理用の物品搬送車３の走行範囲が、現在搬送処理中の物品搬送車３の走行範囲に対して干渉するか否かにより行う。
【００４２】
前記搬送処理における走行制御について説明する。
前記運転制御手段Ｈ１は、設定時間が経過するごとに、目標走行速度を指令する走行指令情報を通信手段Ｔにて走行用インバータ７に送信する。走行用インバータ７は、走行指令情報にて指令された目標走行速度で物品搬送車３を走行させるべく、走行モータ６の作動を制御する。
そして、運転制御手段Ｈ１は、光式測距センサ１５の検出情報に基づいて物品搬送車３の走行位置が移載対象のステーション１である目標走行位置に到達したことを検出すると、走行停止を指令する走行指令情報を通信手段Ｔにて走行用インバータ７に送信する。走行用インバータ７は、走行停止を指令する走行指令情報に基づいて、走行モータ６の作動を停止させ且つブレーキをかけて物品搬送車３を停止させる。
【００４３】
前記搬送処理における移載制御について説明する。
前記運転制御手段Ｈ１は、物品搬送車３を目標停止位置に停止させた状態において、移載指令情報を通信手段Ｔにて移載用インバータ１１に送信する。移載用インバータ１１は、移載指令情報に基づいて、掬い用移載対象のステーション１から物品Ｂを掬い取る又は降ろし用移載対象のステーション１に物品Ｂを降ろすべく、移載装置４の移載作動を制御する。そして、入出力装置１３が、運転制御手段Ｈ１に対してセンサ類１２の検出情報を通信手段Ｔにて送信している。
前記運転制御手段Ｈ１が、通信手段Ｔによる通信情報に基づいて、掬い用移載対象のステーション１から物品Ｂを掬い取る掬い用の搬送処理及び降ろし用移載対象のステーション１へ物品Ｂを降ろす降ろし用の搬送処理が完了したか否かを判別して、二台の物品搬送車３夫々が搬送処理中であるか否かを管理している。
【００４４】
前記走行制御について説明を加える。
前記制御手段Ｈは、直線区間Ｌにおいては二台の物品搬送車３夫々の走行位置を光式測距センサ１５の検出情報に基づいて管理して、二台の物品搬送車３についての走行開始及び停止を制御する形態で、且つ、屈曲区間Ｒにおいては物品搬送車３の直線区間Ｌから屈曲区間Ｒへの侵入及び屈曲区間Ｒから直線区間Ｌへの退出を特定区間検出手段１４の検出情報に基づいて管理して、一台の物品搬送車３を侵入させて連続して走行させるように制御する形態で、二台の物品搬送車３の走行を制御するように構成されている。
そして、制御手段Ｈは、搬送処理用の物品搬送車３の二台が屈曲区間Ｒを通過する場合には、一台の物品搬送車３を屈曲区間Ｒに侵入させて連続して走行させ且つ残りの一台の物品搬送車３を屈曲区間Ｒの手前箇所に待機させて、搬送処理用の物品搬送車３を一台ずつ屈曲区間Ｒを通過させるように制御する形態で、二台の物品搬送車３の走行を制御するように構成されている。
【００４５】
また、制御手段Ｈは、運転制御手段Ｈ１と車体制御手段Ｈ２との間で運転情報を通信手段Ｔにて通信することにより、二台の物品搬送車３の走行を制御するわけであるが、制御手段Ｈは、直線区間Ｌを走行する物品搬送車３については、通信手段Ｔによる通信情報に基づいて二台の物品搬送車３についての走行開始及び停止を制御する形態で、且つ、屈曲区間Ｒを走行する物品搬送車３については、通信手段Ｔによる通信情報にかかわらず連続して走行させるように制御する形態で、二台の物品搬送車３の走行を制御するように構成されている。
そして、制御手段Ｈは、直線区間Ｌを走行する物品搬送車３については、車間距離検出センサ８の検出情報に基づいて隣接する物品搬送車３との相対走行状態を管理して、二台の物品搬送車３についての走行開始及び停止を制御する形態で、且つ、屈曲区間Ｒを走行する物品搬送車３については、車間距離検出センサ８の検出情報にかかわらず連続して走行させるように制御する形態で、二台の物品搬送車３の走行を制御するように構成されている。
【００４６】
以下、図３〜図６に基づいて、走行制御における動作について、二台の物品搬送車３を第一直線区間Ｌ１から屈曲区間Ｒを通過させて第二直線区間Ｌ２に走行させる場合を例に挙げて説明する。
【００４７】
まず、図３に基づいて二台の物品搬送車３が第一直線区間Ｌ１に位置する場合について説明する。
この場合には、制御手段Ｈが、二台の物品搬送車３夫々の走行位置を光式測距センサ１５の検出情報に基づいて管理して、二台の物品搬送車３についての走行開始及び停止を制御する形態で、二台の物品搬送車３の走行を制御する。
【００４８】
説明すると、運転制御手段Ｈ１が、第一光式測距センサ１５ａが第一物品搬送車３ａの走行位置を検出し且つ第二光式測距センサ１５ｂが第二物品搬送車３ｂの走行位置を検出する状態で、光式測距センサ１５の検出情報に基づいて二台の物品搬送車３夫々の走行位置を管理する。
そして、運転制御手段Ｈ１は、設定時間が経過するごとに、運転情報としての直線区間用の目標走行速度を指令する走行指令情報を、通信手段Ｔにて二台の物品搬送車３の夫々における走行用インバータ７に送信する。二台の物品搬送車３の夫々における走行用インバータ７は、走行指令情報にて指令された直線区間用の目標走行速度で物品搬送車３を走行させるべく、走行モータ６の作動を制御する。ちなみに、直線区間用の目標走行速度については、走行を開始してからの経過時間又は走行距離に応じて予め設定されている目標走行速度カーブに基づいて、走行を開始してからの経過時間又は走行距離によって定められる。
【００４９】
前記運転制御手段Ｈ１は、走行指令情報を指令するに当り、物品搬送車３どうしの間の距離が設定車間距離以上となるように、二台の物品搬送車３の夫々における走行用インバータ７に対して通信手段Ｔにて走行指令情報を指令するようにしている。
例えば、二台の物品搬送車３を同じ方向に走行させている場合には、運転制御手段Ｈ１が、光式測距センサ１５の検出情報に基づいて物品搬送車３どうしの間の距離が設定車間距離未満となると、後続の物品搬送車３の走行速度を低下させるべく、後続の物品搬送車３における走行用インバータ７に対して通信手段Ｔにて走行指令情報を指令する。ちなみに、設定車間距離については、二台の物品搬送車３を走行停止させたときに必要となる停止距離よりも設定距離だけ大きな距離としている。
【００５０】
また、図３に示すように、二台の物品搬送車３が第一直線区間Ｌ１に位置する場合には、制御手段Ｈが、車間距離検出センサ８の検出情報に基づいて、隣接する物品搬送車８との相対走行状態を管理して、二台の物品搬送車３についての走行開始及び停止を制御する形態で、二台の物品搬送車３の走行を制御するように構成されている。
説明すると、車体制御手段Ｈ２としての二台の物品搬送車３の夫々におけるスレーブコントローラ１０が、車間距離検出センサ８の検出情報に基づいて、隣接する物品搬送車３との相対走行状態として、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの相対車間距離を管理している。
前記スレーブコントローラ１０は、管理している相対車間距離が許容車間距離未満となると、走行モータ６への電力供給を停止する電力停止手段２６を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、自己の物品搬送車３を走行停止させる。前記スレーブコントローラ１０は、台車間光伝送装置９にて隣接する物品搬送車３に走行停止指令を指令するように構成され、その走行停止指令を受けた隣接する物品搬送車３のスレーブコントローラ１０は、電力停止手段２６を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、隣接する物品搬送車３を走行停止させる。
【００５１】
次に、図４及び図５に基づいて屈曲区間Ｒに対して物品搬送車３を通過させる場合について説明する。図４では、第二物品搬送車３ｂを屈曲区間Ｒに侵入させて連続して走行させ且つ第一物品搬送車３ａを屈曲区間Ｒの手前箇所に待機させている状態を示している。図５では、第二物品搬送車３ｂが屈曲区間Ｒから第二直線区間Ｌ２に退出し且つ第一物品搬送車３ａを屈曲区間Ｒに侵入させて連続して走行させている状態を示している。
【００５２】
この場合には、制御手段Ｈが、物品搬送車３の直線区間Ｌから屈曲区間Ｒへの侵入及び屈曲区間Ｒから直線区間Ｌへの退出を特定区間検出手段１４の検出情報に基づいて管理して、一台の物品搬送車３を侵入させて連続して走行させるように制御する形態で、二台の物品搬送車３の走行を制御する。
そして、制御手段Ｈは、二台の物品搬送車３が屈曲区間Ｒを通過する場合には、一台の物品搬送車３を屈曲区間Ｒに侵入させて連続して走行させ且つ残りの一台の物品搬送車３を屈曲区間Ｒの手前箇所に待機させて、搬送処理用の物品搬送車３を一台ずつ屈曲区間Ｒを通過させるように制御する形態で、二台の物品搬送車３の走行を制御するように構成されている。
【００５３】
説明すると、運転制御手段Ｈ１は、物品搬送車３を目標走行位置に走行させると、その物品搬送車３が屈曲区間Ｒを通過するか否かを判別し、物品搬送車３が屈曲区間Ｒを通過するときには、通過フラグをＯＮとする。そして、運転制御手段Ｈ１は、特定区間検出手段１４の検出情報に基づいて物品搬送車３の屈曲区間Ｒから直線区間Ｌへの退出を検出するまで通過フラグをＯＮに維持することにより、物品搬送車３の直線区間Ｌから屈曲区間Ｒへの侵入及び屈曲区間Ｒから直線区間Ｌへの退出を管理している。
【００５４】
そして、制御手段Ｈは、通過フラグをＯＦＦとしているときには、物品搬送車３を屈曲区間Ｒを通過させ、且つ、通過フラグをＯＮとしているときには、屈曲区間Ｒの手前に位置する待機用のステーション１ａに走行させてその待機用のステーション１ａに物品搬送車３を待機させるべく、物品搬送車３の走行を制御する。
【００５５】
前記屈曲区間Ｒを通過させる物品搬送車３について説明する。
前記制御手段Ｈは、屈曲区間Ｒへ侵入する手前で減速させた状態で屈曲区間Ｒに侵入させ、通信手段Ｔによる通信情報にかかわらず及び車間距離検出センサ８の検出情報にかかわらず、物品搬送車３を連続して走行させる形態で屈曲区間Ｒを通過させるべく、物品搬送車３の走行を制御する。
【００５６】
説明を加えると、運転制御手段Ｈ１は、光式測距センサ１５の検出情報に基づいて物品搬送車３が直線区間Ｌから屈曲区間Ｒへ侵入する手前に位置するときに、屈曲区間用の目標走行速度を指令する走行指令情報を通信手段Ｔにて走行用インバータ７に送信する。走行用インバータ７は、走行指令情報にて指令された屈曲区間用の目標走行速度で物品搬送車３を走行させるべく、走行モータ６の作動を制御する。ちなみに、屈曲区間用の目標走行速度は、例えば一定の走行速度であり、直線区間用の目標走行速度よりも低速になるように予め設定されている。
そして、特定区間検出手段１４が物品搬送車３の直線区間Ｌから屈曲区間Ｒへの侵入を検出すると、入出力装置１３が特定区間検出手段１４の検出情報を通信手段Ｔにて運転制御手段Ｈ１に通信する。運転制御手段ｈ１は、通信手段Ｔによる通信情報に基づいて物品搬送車３の直線区間Ｌから屈曲区間Ｒへの侵入を認識すると、走行用インバータ７に対する走行指令情報の指令を一旦中止する。
また、特定区間検出手段１４が物品搬送車３の直線区間Ｌから屈曲区間Ｒへの侵入を検出すると、走行用インバータ７が、通信手段Ｔによる通信情報の使用を中止して、屈曲区間用の目標走行速度で物品搬送車３を走行させるべく、走行モータ６の作動を制御し、且つ、スレーブコントローラ１０が、車間距離検出センサ８の検出情報の使用を中止して、隣接する物品搬送車３との相対走行状態を管理しない。
【００５７】
その後、特定区間検出手段１４が物品搬送車３の屈曲区間Ｒから直線区間Ｌへの退出を検出すると、入出力装置１３が特定区間検出手段１４の検出情報を通信手段Ｔにて運転制御手段Ｈ１に通信する。運転制御手段Ｈ１は、通信手段Ｔによる通信情報に基づいて物品搬送車３の屈曲区間Ｒから直線区間Ｌへの退出を認識すると、走行用インバータ７に対する走行指令情報の指令を再開する。
前記特定区間検出手段１４が物品搬送車３の屈曲区間Ｒから直線区間Ｌへの退出を検出すると、走行用インバータ７が、通信手段Ｔによる通信情報の使用を再開して、走行指令情報に基づいて物品搬送車３を走行させるべく、走行モータ６の作動を制御する。そして、二台の物品搬送車３が同じ直線区間Ｌに位置するときには、スレーブコントローラ１０が、車間距離検出センサ８の検出情報に基づいて隣接する物品搬送車３との相対走行状態を管理する。
【００５８】
前記待機用のステーション１ａに待機させる物品搬送車３について説明する。
前記運転制御手段Ｈ１が、光式測距センサ１５の検出情報に基づいて物品搬送車３の走行位置が待機用のステーション１ａに達すると、走行停止を指令する走行指令情報を通信手段Ｔにて走行用インバータ７に送信する。走行用インバータ７は、走行指令情報に基づいて、走行モータ６の作動を停止させ且つブレーキをかけて物品搬送車３を停止させる。
そして、運転制御手段Ｈ１は、屈曲区間Ｒに侵入した物品搬送車３が屈曲区間Ｒから直線区間Ｌに退出することにより通過フラグがＯＦＦとなるまで、走行用インバータ７に対する走行指令情報の指令は行わず、物品搬送車３を待機用のステーション１ａに待機させる。
前記制御手段Ｈは、図５に示すように、待機用のステーション１ａに物品搬送車３を待機させているときに物品搬送車３が屈曲区間Ｒから直線区間Ｌに退出することにより通過フラグがＯＦＦとなると、物品搬送車３を屈曲区間Ｒを通過させるべく、物品搬送車３の走行を制御する。
【００５９】
次に、図６に基づいて二台の物品搬送車３が第二直線区間Ｌ２に位置する場合について説明する。
このときには、運転制御手段Ｈ１は、特定区間検出手段１４の検出情報に基づいて物品搬送車３の屈曲区間Ｒから直線区間Ｌへの退出を検出すると、第三光式測距センサ１５ｃが第一物品搬送車３ａの走行位置を検出し且つ第四光式測距センサ１５ｄが第二物品搬送車３ｂの走行位置を検出する状態で、光式測距センサ１５の検出情報に基づいて二台の物品搬送車３夫々の走行位置を管理する。
図６における動作については、図３に基づいて説明した動作と比べて、二台の物品搬送車３夫々の走行位置を管理するために用いる光式測距センサ１５が異なるだけであるので、説明は省略する。
【００６０】
このように走行制御では、直線区間Ｌを走行する物品搬送車３については、制御手段Ｈが、光式測距センサ１５の検出情報に基づいて物品搬送車３の走行位置を管理して、通信手段Ｔによる通信情報に基づいて走行開始及び停止を制御する形態で、物品搬送車３の走行を制御する。そして、制御手段Ｈは、二台の物品搬送車３が同じ直線区間Ｌに位置するときには、車間距離検出センサ８の検出情報に基づいて隣接する物品搬送車３との相対走行状態を管理して、走行乖離及び停止を制御する形態で、物品搬送車３の走行を制御する。
また、屈曲区間Ｒを通過する物品搬送車３については、制御手段Ｈが、物品搬送車３の直線区間Ｌから屈曲区間Ｒへの侵入及び屈曲区間Ｒから直線区間Ｌへの退出を管理して、通信手段Ｔによる通信情報にかかわらず及び車間距離検出センサ８の検出情報にかかわらず一台の物品搬送車３を侵入させて連続して走行させるように制御する形態で、物品搬送車３の走行を制御する。
【００６１】
上述の如く、図３〜図６に基づいて、二台の物品搬送車３が第一直線区間Ｌ１に位置する場合、屈曲区間Ｒに対して物品搬送車３を通過させる場合、及び、二台の物品搬送車３が第二直線区間Ｌ２に位置する場合について説明したが、第一物品搬送車３ａが第一直線区間Ｌ１に位置し且つ第二物品搬送車３ｂが第二直線区間Ｌ２に位置する場合もある。
この場合には、制御手段Ｈが、第一光式測距センサ１５ａの検出情報に基づいて第一物品搬送車３ａの走行位置を管理し且つ第四光式測距センサ１５ｄの検出情報に基づいて第二物品搬送車３ｂの走行位置を管理して、通信手段Ｔによる通信情報に基づいて走行開始及び停止を制御する形態で、二台の物品搬送車３の走行を制御する。
また、この場合には、二台の物品搬送車３が異なる直線区間Ｌに位置することから、二台の物品搬送車３どうしが衝突することがないので、制御手段Ｈが、車間距離検出センサ８の検出情報に基づいて、隣接する物品搬送車８との相対走行状態を管理して、二台の物品搬送車３についての走行開始及び停止を制御する形態で、二台の物品搬送車３の走行を制御することは行っていない。
【００６２】
前記制御手段Ｈは、搬送処理として、掬い用の搬送処理を行ったのち、降ろし用の搬送処理を行うようにしているが、この降ろし用の搬送処理を行うに当り、残りの一台の物品搬送車３が現在搬送処理中であれば、その現在搬送処理中の物品搬送車３と干渉するか否かの判別を行うように構成されている。そして、制御手段Ｈは、現在搬送処理中の物品搬送車３と干渉するときには、複数のステーション１のうちから現在搬送処理中の物品搬送車３と干渉しない位置に位置する退避用のステーション１を選択して、退避用のステーション１に搬送処理用の物品搬送車３を走行させる走行制御を行い、現在搬送処理中の物品搬送車３の搬送処理が終了するまで退避用のステーション１に搬送処理用の物品搬送車３を退避させておく退避処理を実行するように構成されている。
【００６３】
また、制御手段Ｈは、搬送処理を実行するに当り、残りの一台の物品搬送車３がアイドル状態であるときには、搬送処理用の物品搬送車３を目標走行位置に走行させるときにアイドル状態の物品搬送車３が干渉すると、複数のステーション１のうちから搬送処理用の物品搬送車３と干渉しない位置に位置する追い出し用のステーション１を選択して、追い出し用のステーション１にアイドル状態の物品搬送車３を走行させる走行制御を行う追い出し処理を実行するように構成されている。
【００６４】
図７〜図１０のフローチャートに基づいて制御手段Ｈの動作について説明する。
まず、図７に基づいて選択・掬いサイクルについて説明する。この選択・掬いサイクルは、搬送要求情報が発生することにより行われるものであり、選択処理及び掬い用の搬送処理についての動作を示すものである。
前記運転制御手段Ｈ１は、アイドル状態の物品搬送車３が一台であるか二台であるかを判別し、アイドル状態の物品搬送車３が二台であると、第一物品搬送車３ａ及び第二物品搬送車３ｂのうち、移載対象のステーション１に近くに位置する物品搬送車３を搬送処理用の物品搬送車３として選択する（ステップ１，２）。そして、運転制御手段Ｈ１は、追い出し処理を行い、掬い用の搬送処理を実行する（ステップ３，４）。
【００６５】
前記運転制御手段Ｈ１は、アイドル状態の物品搬送車３が一台であると、アイドル状態の物品搬送車３が搬送処理を行うと現在搬送処理中の物品搬送車３と干渉するか否かを判別する（ステップ５）。
そして、運転制御手段Ｈ１は、現在搬送処理中の物品搬送車３と干渉しないと判別すると、そのアイドル状態の物品搬送車３を搬送処理用の物品搬送車３として選択し、その搬送処理用の物品搬送車３が屈曲区間Ｒを通過するときには、通過フラグをＯＮとして、掬い用の搬送処理を実行する（ステップ６〜９）。
【００６６】
次に、図８及び図９に基づいて降ろしサイクルについて説明する。この降ろしサイクルは、掬い用の搬送処理が終了すると行われるものであり、降ろし用の搬送処理についての動作を示すものである。そして、降ろし用の搬送処理を行う物品搬送車３を自己とし、残りの一台の物品搬送車３を相手として説明する。
前記運転制御手段Ｈ１は、まず、相手が現在搬送処理中であるか否かを判別し（ステップ１１）、相手が現在搬送処理中でなければ、図９に示すように、追い出し処理を行い、降ろし用の搬送処理を行う（ステップ１２，１３）。
前記運転制御手段Ｈ１は、相手が現在搬送処理中であると、相手と自己との走行方向が同じであるか否かを判別し（ステップ１４）、走行方向が異なるときには、図９に示すように、自己が降ろし用の搬送処理を行うと搬送処理中の相手に対して干渉するか否かを判別する（ステップ１５）。
【００６７】
前記運転制御手段Ｈ１は、自己が降ろし用の搬送処理を行っても現在搬送処理中の相手に対して干渉しないときには、自己が降ろし用の搬送処理を行うと屈曲区間Ｒを通過するのであれば、通過フラグをＯＮとして、降ろし用の搬送処理を行う（ステップ１６〜１８）。
前記運転制御手段Ｈ１は、自己が降ろし用の搬送処理を行うと搬送処理中の相手に対して干渉するときには、複数のステーション１のうちから搬送処理中の相手に対して干渉しない退避用のステーション１を選択する（ステップ１９）。
そして、運転制御手段Ｈ１は、自己を退避用のステーション１に走行させて退避させるわけであるが、このとき、現在搬送処理中の相手も屈曲区間Ｒを通過するときには、現在搬送処理中の相手を待機用のステーション１ａに走行させて待機させて、通過フラグをＯＮとし、自己を退避用のステーション１に走行させて退避させる（ステップ２０〜２４）。
前記運転制御手段Ｈ１は、現在搬送処理中の相手がその搬送処理が終了するまで、自己を退避用のステーション１に退避させておき、相手の搬送処理が終了すると、降ろし用の搬送処理を実行する（ステップ２５，２６）。
【００６８】
前記運転制御手段Ｈ１は、図８に示すように、相手と自己との走行方向が同じであるときには、自己が降ろし用の搬送処理を行うと屈曲区間Ｒを通過するか否かを判別し、屈曲区間Ｒを通過しないのであれば、降ろし用の搬送処理を実行する（ステップ２７，２８）。
また、運転制御手段Ｈ１は、自己が降ろし用の搬送処理を行うと屈曲区間Ｒを通過するときには、現在搬送処理中の相手が屈曲区間Ｒを通過するか否かを判別し、屈曲区間Ｒを通過しないのであれば、通過フラグをＯＮとして、降ろし用の搬送処理を実行する（ステップ２９〜３１）。
そして、運転制御手段Ｈ１は、現在搬送処理中の相手も屈曲区間Ｒを通過するときには、自己と相手とのうち、どちらが屈曲区間Ｒに近い位置に位置するかを判別する（ステップ３２）。
【００６９】
前記運転制御手段Ｈ１は、相手の方が屈曲区間Ｒに近い位置に位置するときには、自己を待機用のステーション１ａに走行させて、相手が屈曲区間Ｒから退出して通過フラグがＯＦＦとなるまで、自己を待機用のステーション１ａに待機させる（ステップ３３，３４）。そして、運転制御手段Ｈ１は、通過フラグがＯＦＦとなると、通過フラグをＯＮとして、降ろし用の搬送処理を実行する（ステップ３５，３６）。
また、運転制御手段Ｈ１は、自己の方が屈曲区間Ｒに近い位置に位置するときには、相手を待機用のステーション１ａに走行させて待機させ、通過フラグをＯＮとして、降ろし用の搬送処理を実行する（ステップ３７〜３９）。
【００７０】
次に、図１０に基づいて追い出し処理について説明する。この追い出し処理は、図７のステップ３、及び、図９のステップ１２として搬送処理を行うときに行われるものである。そして、搬送処理を行う物品搬送車３を自己とし、アイドル状態の残りの一台の物品搬送車３を相手として説明する。
前記運転制御手段Ｈ１は、自己が搬送処理を行うとアイドル状態の相手と干渉するか否かを判別し、干渉しないときには、自己が搬送処理を行うと屈曲区間Ｒを通過するのであれば、通過フラグをＯＮとする（ステップ４１〜４３）。
【００７１】
前記運転制御手段Ｈ１は、自己が搬送処理を行うとアイドル状態の相手と干渉するときには、複数のステーション１のうちから追い出し用のステーション１を選択して、自己が搬送処理を行うと屈曲区間Ｒを通過するか否かを判別する（ステップ４４，４５）。
そして、運転制御手段Ｈ１は、自己が搬送処理を行うと屈曲区間Ｒを通過しないときには、相手を追い出し用のステーション１に走行させると屈曲区間Ｒを通過するのであれば、通過フラグをＯＮとして、相手を追い出し用のステーション１に走行させる追い出しを行う（ステップ４６〜４８）。
【００７２】
また、運転制御手段Ｈ１は、自己が搬送処理を行うと屈曲区間Ｒを通過するときには、相手を追い出し用のステーション１に走行させると屈曲区間Ｒを通過しないのであれば、相手を追い出し用のステーション１に走行させる追い出しを行う（ステップ４９，５０）。
前記運転制御手段Ｈ１は、相手を追い出し用のステーション１に走行させると屈曲区間Ｒを通過するときには、通過フラグをＯＮとして、相手を追い出し用のステーション１に走行させる追い出しを行い、相手が屈曲区間Ｒから退出して通過フラグがＯＦＦとなるまで、自己を待機用のステーション１ａに走行させて待機させる（ステップ５１〜５３）。
そして、運転制御手段Ｈ１は、相手が屈曲区間Ｒから退出して通過フラグがＯＦＦとなると、通過フラグをＯＮとする（ステップ５４，５５）。
【００７３】
次に、図１１に基づいて走行チェック処理について説明する。この走行チェック処理は、物品搬送車３の走行中に割り込み処理として、二台の物品搬送車３の夫々に対して各別に繰り返し行われるものである。そして、走行チェックの対象とは異なる残りの一台の一台の物品搬送車３を相手として説明する。
前記特定区間検出手段１４が物品搬送車３の屈曲区間Ｒへの侵入を検出すると、物品搬送車３におけるスレーブコントローラ２２が、車間距離検出センサ８の検出情報の使用を中止し、且つ、走行用インバータ７が、通信手段Ｔによる通信情報の使用を中止する（ステップ５１〜５３）。
【００７４】
前記特定区間検出手段１４の検出情報に基づいて物品搬送車３の屈曲区間Ｒからの退出を検出すると、運転制御手段Ｈ１が通過フラグをＯＦＦとし、且つ、走行用インバータ７が、通信手段Ｔによる通信情報の使用を再開する（ステップ５４〜５６）。
そして、運転制御手段Ｈ１は、光式測距センサ１５の検出情報に基づいて二台の物品搬送車３が同じ直線区間Ｌが位置すると、物品搬送車３におけるスレーブコントローラ１０が、車間距離検出センサ８の検出情報の使用を再開する（ステップ５７，５８）。
また、運転制御手段Ｈ１は、二台の物品搬送車３が異なる直線区間Ｌに位置するときには、相手が待機用のステーション１ａに待機しているか否かを判別して、相手が待機用のステーション１ａに待機しているときには、相手を目標走行位置に走行させるように相手の搬送処理を再開させる（ステップ５９，６０）。
【００７５】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行モータ６、移載装置４などの各種機器の作動を制御する車体コントローラを物品搬送車３に装備しておらず、車体制御手段Ｈ２としての走行用インバータ７が、地上側の運転制御手段１４から運転管理用の通信手段Ｔにて通信されてくる走行指令情報に基づいて、走行モータ６を作動させるようにしているが、走行モータ６、移載装置４などの各種機器の作動を制御する車体コントローラを車体制御手段Ｈ２として物品搬送車３に装備して実施することもできる。
この場合、車体コントローラは、直線区間Ｌを走行する物品搬送車３については、通信手段Ｔによる通信情報に基づいて走行開始及び停止を制御する形態で、且つ、屈曲区間Ｒを走行する物品搬送車３については、通信手段Ｔによる通信情報にかかわらず連続して走行させるように制御する形態で、物品搬送車３の走行を制御することになる。
【００７６】
（２）上記実施形態では、地上側検出部１４ａとして屈曲区間Ｒの両端部に対応して磁性体を配設し、車体側検出部１４ｂとして磁性体である地上側検出部１４ａを検出する磁性体検出センサを設けているが、逆に、車体側検出部１４ｂとして磁性体を設け、地上側検出部１４ａとして屈曲区間Ｒの両端部に対応して磁性体である車体側検出部１４ｂを検出する磁性体検出センサを配設して実施することもできる。この場合、磁性体検出センサである地上側検出部１４ａの検出情報を運転制御手段Ｈ１に入力する。
このように、地上側検出部１４ａ及び車体側検出１４ｂの構成については適宜変更が可能であり、特定区間検出手段として特定区間内に物品搬送車３が位置するか否かを検出できるものであればよい。
【００７７】
（３）上記実施形態では、物品搬送車３の走行位置を検出する走行位置検出手段としての光式測距センサ１５を地上側に設け、その光式測距センサ１５から投射される計測用光を反射する反射体を物品搬送車３に装備しているが、逆に、光式測距センサ１５を物品搬送車３にセンサ類１２として装備し、反射体を地上側に設けて実施することもできる。この場合には、入出力装置１３が、通信手段Ｔを介して光式測距センサ１５の検出情報を運転制御手段Ｈ１に通信することになる。
【００７８】
（４）上記実施形態では、運転制御手段Ｈ１が、選択処理において、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂのうちから、搬送処理用の物品搬送車３を選択するようにしているが、どのような条件によって、搬送処理用の物品搬送車３を選択するかは適宜変更が可能である。
【００７９】
（５）上記実施形態では、複数のステーション１を直線区間Ｌの左右に配置した例を示しているが、ステーション１の数や直線区間Ｌのどの位置にステーション１を配置するかについては適宜変更可能である。
【００８０】
（６）上記実施形態では、二つの物品搬送車３の夫々に、車間距離検出センサ８を設けた例を示したが、二つの物品搬送車３の一方のみに、車間距離検出センサ８及びスレーブコントローラ１０を設けて実施することも可能である。
この場合には、スレーブコントローラ１０が、相対車間距離が許容車間距離未満となると、走行停止指令を台車間光伝送装置９にて隣接する物品搬送車３に通信することにより、隣接する物品搬送車３を走行停止させることができる。
【００８１】
（７）上記実施形態では、物品搬送車３を二台設けた例を示したが、物品搬送車３を三台以上設けてもよく、物品搬送車３の台数については適宜変更可能である。
【００８２】
（８）上記実施形態では、走行レール２が直線区間Ｌと屈曲区間Ｒとを組み合わせたＬ字状に形成されているが、走行レール２をどのような形状にするかは適宜変更が可能である。
【００８３】
（９）上記実施形態では、本発明にかかる物品搬送設備を、走行レール２が直線区間Ｌと屈曲区間Ｒとを組み合わせた屈曲状に形成された物品搬送設備に適応した例を示したが、例えば、走行レール２の途中部分に開閉式のドアが設けられている物品搬送設備に適応することも可能である。
この場合には、開閉式のドアが配設されている部分を特定区間とし、それ以外の部分を通常区間とすることができる。
【００８４】
（１０）上記実施形態では、物品搬送車として、複数のステーション１の間での物品搬送を行う物品搬送車を例示したが、例えば、物品収納棚の複数の収納部の間で物品搬送を行うスタッカークレーンなど、各種の物品搬送車を適応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】物品搬送設備の平面図
【図２】物品搬送設備の制御ブロック図
【図３】物品搬送設備の平面図
【図４】物品搬送設備の平面図
【図５】物品搬送設備の平面図
【図６】物品搬送設備の平面図
【図７】選択・掬いサイクルにおける動作を示すフローチャート
【図８】降ろしサイクルにおける動作を示すフローチャート
【図９】降ろしサイクルにおける動作を示すフローチャート
【図１０】追い出し処理における動作を示すフローチャート
【図１１】走行チェック処理における動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【００８６】
１          物品移載箇所
３          物品搬送車
８          車間距離検出センサ
１４        特定区間検出手段
１４ａ      地上側検出部
１４ｂ      車体側検出部
１５        走行位置検出手段としての光式測距手段
Ｈ          制御手段
Ｈ１        運転制御手段
Ｈ２        車体制御手段
Ｋ          軌道
Ｌ          通常区間としての直線区間
Ｒ          特定区間としての屈曲区間
Ｔ          通信手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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