(57)【要約】      （修正有）【課題】搬送装置の原点復帰作業を誤操作を防ぎ、且つ簡易な操作方法により行える操作装置が具備された搬送システムを提供する。【解決手段】台車等を駆動する為のモータ群をそれぞれ具備した自動倉庫と、前記台車等をそれぞれ原点に移動させる原点復帰制御が可能な地上コントローラと、前記地上コントローラに接続され、原点復帰制御に対応する一対の原点復帰釦８１・８１が設けられた操作装置１１とを備えた搬送システムであって、前記地上コントローラは、前記一対の原点復帰釦８１・８１が同時に押されたことを認識すると、前記原点復帰制御を実行する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の駆動対象物を駆動する為の駆動源をそれぞれ具備した搬送設備と、前記複数の駆動対象物をそれぞれ原点に移動させる原点復帰制御が可能なコントローラと、前記コントローラに接続され、原点復帰制御に対応する一対の釦が設けられた操作装置とを備えた搬送システムであって、前記コントローラは、前記一対の釦が同時に押されたことを認識すると、前記原点復帰制御を実行することを特徴とする、搬送システム。
【請求項２】
前記コントローラは、前記搬送設備の本体に配設される車上コントローラと、前記搬送設備の走行経路外に配置される地上コントローラとを備え、前記操作装置はそれぞれのコントローラに接続可能で、前記地上コントローラのみが原点復帰制御が可能であることを特徴とする、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
複数の駆動対象物を駆動するための駆動源をそれぞれ具備した搬送設備の前記複数の駆動対象物を原点復帰制御可能なコントローラに接続され、前記原点復帰制御に対応する釦を一対設けたことを特徴とする、操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の独立した駆動対象物を駆動する為のモータを、一又は複数具備した搬送設備において、該搬送設備のコントローラに接続して手動操作を可能とする操作装置、または、複数の独立した駆動対象物を駆動する為のモータを、一又は複数具備した搬送設備と、該搬送設備の運転を制御するコントローラと、該コントローラに接続して手動操作を可能とする操作装置と、を備える搬送システム、に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、昇降機能を具備した搬送設備（スタッカークレーン等）では、一時的な手動運転動作を行うべく、前記搬送設備に着脱可能に接続される、操作装置が設けられている。ここで、手動運転動作が必要となる状況としては、搬送設備の据付及び点検時、積載物の荷崩れ補整時等、人が設備内に介在して作業する場合が大半を占める為、操作装置の誤動作による危険対策は、搬送設備の安全性の確保として重要な課題である。
【０００３】
操作上の安全対策としては、例えば、操作装置に配設した押釦スイッチ（各移動方向を指示したスイッチ）を押圧すると、予め設定した移動距離のみ搬送設備が移動し、長距離の連続運転が必要な場合は、別に配設した押釦スイッチ（連続操作スイッチ）を同時に押圧することにより実行する、ヒューマンエラー対策が知られている。しかしこの場合、安全性を確保する点においては優れているが、その反面、操作性が非常に悪く、必ずしも的確な安全対策とは言えない。
【０００４】
即ち、任意の停止状態からの搬送設備の原点復帰（予め設定した位置に、搬送設備を移動させること。）を手動運転で行う場合、上下両方（昇降動作）及び前後方向（走行動作）に二軸移動する搬送設備においては、設備の動作時間を短縮するべく、昇降動作と走行動作を同時に運転させる要望が多く、前記安全対策を施した操作装置で実行する場合、上下方向を指示する押釦スイッチと、その連続運転を可能とする押釦スイッチと、前後方向を指示する押釦スイッチと、その連続運転を可能とする押釦スイッチと、の計４個の押釦スイッチを押圧することになり、非常に操作し難いものであった。
【０００５】
上記操作装置の操作性向上を狙い、原点復帰専用の押釦スイッチを別途設けて、そのスイッチ１個を押圧した場合、搬送設備を任意の停止状態から原点復帰位置まで強制的に移動させる方法も考えられるが、この場合、操作性の向上は図られるが、安全対策に対しては疑問が残る。即ち、作業者が押釦スイッチを押違えて搬送設備が作動することに対しては、何ら対策がとられていない。
【０００６】
そこで、押釦スイッチの連続押圧回数により、幾つかのパターンに分別し、各パターンに対応する搬送設備の移動距離を予め設定することにより、搬送設備の原点復帰作業だけでなく、単発的に発生する、単独運転（手動操作により設備を作動させること。）必要時にも対応できるシステムが知られている。（特許文献１を参照。）
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−２７４６０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
「特許文献１」に開示されるシステムでは、搬送設備の手動運転時の操作方法は、通常の押圧動作と異なった、連続押圧動作を採用することにより、ヒューマンエラーから発生する誤操作の対策を図ることができ、同時に、原点復帰作業において、各操作用押釦スイッチと、連続操作スイッチとの同時押圧操作を廃止することにより、安全性と操作性の向上を図ったものである。
【０００９】
しかし、原点復帰作業においては上述の通り、設備の動作時間を短縮するべく、昇降動作及び走行動作の同時作動が要求される為、各指令動作をステップ毎に進める必要がある、上記システムによっては、対応に限界がある。
【００１０】
そこで、以上の安全性と操作性とを同時に実現するべく、本発明においては、搬送設備の原点復帰作業を、誤操作を防ぎ、且つ、簡易な操作方法により行える操作装置の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１２】
即ち、請求項１においては、複数の駆動対象物を駆動する為の駆動源をそれぞれ具備した搬送設備と、前記複数の駆動対象物をそれぞれ原点に移動させる原点復帰制御が可能なコントローラと、前記コントローラに接続され、原点復帰制御に対応する一対の釦が設けられた操作装置とを備えた搬送システムであって、前記コントローラは、前記一対の釦が同時に押されたことを認識すると、前記原点復帰制御を実行するものである。
【００１３】
請求項２においては、前記搬送設備に関して、前記コントローラは、前記搬送設備の本体に配設される車上コントローラと、前記搬送設備の走行経路外に配置される地上コントローラとを備え、前記操作装置はそれぞれのコントローラに接続可能で、前記地上コントローラのみが原点復帰制御が可能であるものである。
【００１４】
請求項３においては、前記操作装置に関して、複数の駆動対象物を駆動するための駆動源をそれぞれ具備した搬送設備の前記複数の駆動対象物を原点復帰制御可能なコントローラに接続され、前記原点復帰制御に対応する釦を一対設けたものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１６】
請求項１においては、複数の駆動対象物を駆動する為の駆動源をそれぞれ具備した搬送設備と、前記複数の駆動対象物をそれぞれ原点に移動させる原点復帰制御が可能なコントローラと、前記コントローラに接続され、原点復帰制御に対応する一対の釦が設けられた操作装置とを備えた搬送システムであって、前記コントローラは、前記一対の釦が同時に押されたことを認識すると、前記原点復帰制御を実行する為、搬送設備を原点復帰させる場合に、操作装置の、どの方向に移動させるのかの釦と、連続して移動させる釦をそれぞれの駆動対象物に対して押す必要が無くなり、操作が容易になる。また、コントローラが一対の釦が押されたことを認識して原点復帰制御するようにしている為、誤操作により駆動対象物が原点まで移動する恐れは無い。
【００１７】
請求項２においては、前記搬送システムに関して、前記コントローラは、前記搬送設備の本体に配設される車上コントローラと、前記搬送設備の走行経路外に配置される地上コントローラとを備え、前記操作装置はそれぞれのコントローラに接続可能で、前記地上コントローラのみが原点復帰制御が可能である為、車上コントローラによる原点復帰を禁止することができる。
【００１８】
請求項３においては、前記操作装置に関して、複数の駆動対象物を駆動するための駆動源をそれぞれ具備した搬送設備の前記複数の駆動対象物を原点復帰制御可能なコントローラに接続され、前記原点復帰制御に対応する釦を一対設けた為、原点復帰に対応する釦は一対である為、どの方向に移動させるのかの釦と、連続して移動させる釦をそれぞれの駆動対象物に対して押す場合に比し、操作が容易になる。また、コントローラを一対の釦が押されたことを認識して原点復帰制御させるようにすることで、誤操作により駆動対象物が原点まで移動する恐れを無くすことが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の一実施例に係る自動倉庫１を示す正面断面図、図２は自動倉庫１に備えるスタッカークレーン３を斜上方から見た斜視図、図３は自動倉庫１を示す平面断面図である。図４はスタッカークレーン３に備えるモータの制御機構を示すブロック図、図５は本発明に係る操作装置を示す正面図である。
【００２０】
［自動倉庫全体構成］
まず、本発明の搬送システムに係る自動倉庫１の全体構成について、図１乃至図３を用いて概説する。
【００２１】
自動倉庫１は、多数のラック２５・２５・２５・・・からなる一対の収納部２０・２０と、物品３０の搬送設備としてのスタッカークレーン３と、により構成され、各ラック２５には、物品３０が載置される。収納部２０・２０は、床面に敷設される走行レール３８を挟み、対峙して配設される。各収納部２０には、それぞれ前後方向（走行レール３８延出方向）及び、上下方向に沿って、ラック２５が配列される。
【００２２】
スタッカークレーン３は、走行レール３８の案内によって走行する台車４５と、該台車４５の前後方向に対向して立設するマスト４６・４６と、該マスト４６・４６に案内され、その間隙部において昇降動作する昇降台３４と、を備えている。該昇降台３４には、昇降台３４とラック２５との間で物品３０を移載する移載装置１０が配設される。
【００２３】
スタッカークレーン３の下端部に配設される前記台車４５には、走行レール３８の上面を走行する、数個の走行車輪２４ａが軸支され、その内の一個に対して、動力伝達機構（図示せず）を介し、走行モータ５による駆動力が伝達される。また、該台車４５には、走行レール３８の上部両側面部を挟持する一対のガイド輪２４ｂ・２４ｂが回動自在に複数対軸支され、後述のガイドローラ２２・２２と共に、スタッカークレーン３走行時の横振れ及び振動規制の役目を図っている。
【００２４】
収納部２０・２０の上端部は、天井面１９により連結され、該天井面１９の下面には、走行レール３８と平行にガイドレール３９が配設される。又、スタッカークレーン３の上端面４８には、該ガイドレール３９の両側面部を互いに挟持する状態で、一対のガイドローラ２２・２２が回動自在に複数対軸支されており、上述のガイド輪２４ｂ・２４ｂと共に、該スタッカークレーン３走行時の横揺れ及び振動を規制している。
【００２５】
昇降台３４は、前述のとおり、台車４５に立設するマスト４６・４６の間隙部を該マスト４６・４６に案内されて昇降動作する。この昇降台３４の上部には、スカラーアーム式の移載装置１０を有するターンテーブル３５が配設される。これにより、走行レール３８を挟み対向配置された収納部２０・２０において、どちらの収容部２０に位置する任意のラック２５に対しても、移載装置１０に配設されたフォーク１０ａを進出させ、物品３０の移載を可能としている。
【００２６】
尚、移載装置１０の構成は、本実施例におけるスカラーアーム式に限定するものではなく、例えば、スライドフォーク式の移載装置を搭載する構成でもよい。この場合は、一対の収納部２０・２０の対向する両方向にスライド可能なフォークを配設することで、ターンテーブル３５が不要となる。
【００２７】
このように、スタッカークレーン３は、走行レール３８に沿って前後方向に走行し、且つ、自らに備える移載装置１０を、マスト４６・４６に沿って上下方向に昇降かつ水平方向で旋回させることが可能であり、収納部２０・２０を構成する任意のラック２５に対してフォーク１０ａを進出させ、物品３０の出入をすることができる。
【００２８】
次に、自動倉庫１の全体配置について説明する。（尚、図３に示す矢印方向を前側とする。）
【００２９】
図３に示すとおり、ラック２５・２５の前後方向において、前端部に電気設備収納部１４ａ・１４ｂが配設され、後端部にはコンベア５６・５６が配設される。
【００３０】
電気設備収納部１４ａには、制御装置収納部５７が配設される。電気設備収納部１４ｂには、給電収納部５８が配設される。
【００３１】
制御装置収納部５７は三段構成からなり、上段・中段・下段の順にディスプレイ載置台・キーボード載置台・パソコン本体収納庫（各々図示せず。）となっている。
【００３２】
そして、ディスプレイ載置台には、パソコンの表示手段としてのディスプレイが、キーボード載置台には、パソコンへの入力手段としてのキーボードが、自動倉庫１の外側へ開閉可能な扉を有する、パソコン本体収納庫には、自動倉庫１の制御手段としてのパソコン本体が、それぞれ収納されている。
【００３３】
給電収納部５８は、同じく自動倉庫１の外側へ開閉可能な扉を有している。該給電収納部５８の内部には、自動倉庫１に備える各装置（スタッカークレーン３等）への給電装置が配設される。
【００３４】
コンベア５６・５６は、自動倉庫１の外部に配設した搬送装置（無人搬送台車等）へ、物品３０を移載（入出庫）する為の搬送設備である。
【００３５】
即ち、コンベア５６は、外部の搬送装置へ物品３０を移載する為の搬送車用載置部（コンベア５６の後端部）と、移載装置１０との間で物品３０を移載する為の移載装置用載置部（コンベア５６の前端部）と、両載置部間で物品３０を搬送する為の搬送手段５６ａと、により構成される。
【００３６】
そして、自動倉庫１に物品３０を入庫する場合においては、無人搬送車に搭載された移載装置により、物品３０が無人搬送車から搬送用載置部に載置され、該物品３０が搬送手段５６ａにより搬送車用載置部から移載装置用載置部に搬送され、最終的に、スタッカークレーン３により移載装置用載置部から指定されたラック２５に入庫される。
【００３７】
［制御機構］
次に、図４を用いて、スタッカークレーン３に配設される、駆動源の制御機構について説明する。
【００３８】
スタッカークレーン３には複数の駆動対象物を駆動する為の駆動源が設けられている。即ち、台車４５を走行させる走行モータ５、昇降台３４を昇降させる昇降モータ６、移載装置１０に配設したフォーク１０ａを進退させる駆動モータ７、ターンテーブル３５を旋回駆動させる旋回モータ８等がそれぞれ具備されている。
【００３９】
ここで本実施例においては、移載装置１０に配設する物品の移載手段を、すくい上げ式フォーク１０ａとしているが、例えばチャック機構により、物品を把持する機構としてもよく、その場合、チャック機構を駆動するモータも必要となる。
【００４０】
尚、走行モータ５及び昇降モータ６は、台車４５内に配設され、駆動モータ７及び旋回モータ８は、昇降台３４内に配設される。
【００４１】
又、スタッカークレーン３の走行手段においては、例えば、自動倉庫１側に走行モータ５を設け、走行モータ５でベルト又は駆動チェーンを駆動させ、該ベルトの端部に固設することにより、スタッカークレーン３を走行させる方式でもよい。
【００４２】
図４は、スタッカークレーン３に配設される、各モータの制御機構について示した、ブロック図である。
【００４３】
スタッカークレーン３は、各部のモータ駆動を制御するコントローラとして、複数の制御装置を有している。これらの制御装置は、台車４５の一端側に配設した車上コントローラ４１と、走行経路外の電気設備収納部１４ａに配設した地上コントローラ４２と、により構成される。ここで基本的には、各コントローラ４１・４２は、それぞれ独立に作動し、車上コントローラ４１および地上コントローラ４２のどちらからでも、スタッカークレーン３の駆動を制御可能としている。
【００４４】
ここで、制御の対象となるモータとしては、前記走行モータ５、昇降モータ６、駆動モータ７、旋回モータ８等があり、これらは全てサーボモータにより構成される。
【００４５】
上記サーボモータ群の制御手段として、各モータには、各々単独にサーボアンプが並設され、各々単独に駆動制御が可能な構成としている。即ち、走行モータ５への供給電力を調整するサーボアンプ１５、昇降モータ６への供給電力を調整するサーボアンプ１６、駆動モータ７への供給電力を調整するサーボアンプ１７、旋回モータ８への供給電力を調整するサーボアンプ１８等がある。尚、各モータとサーボアンプ間とは、専用のロボットケーブル（給電線９）により配線される。
【００４６】
各サーボアンプ１５・１６・１７・１８は、信号線４・４・・・を介して、各々車上コントローラ４１及び地上コントローラ４２に配線され、該車上コントローラ４１、又は地上コントローラ４２からの制御指令により、各々のモータ５・６・７・８の出力トルクが制御される。
【００４７】
車上コントローラ４１は演算装置４１ａと記憶装置４１ｂと認識装置４１ｃを備え、地上コントローラ４２は演算装置４２ａと記憶装置４２ｂと認識装置４２ｃを備えている。演算装置４１ａ・４２ａは、各モータへの制御指令を作成する。記憶装置４１ｂ・４２ｂは、演算装置４１ａ・４２ａでの処理に用いる各種データやプログラムを記憶する。認識装置４１ｃ・４２ｃは、後述の手動操作装置１１から送信される入力信号を認識する。
【００４８】
スタッカークレーン３の自動操作手段として、自動倉庫１の外部に上位コントローラ２１が設けられている。スタッカークレーン３の通常の運転時（自動操作状態）においては、この上位コントローラ２１からの指令に基づいて、地上コントローラ４２が各サーボアンプ１５・１６・１７・１８に指令して、各モータ５・６・７・８の駆動を制御する。
【００４９】
また、スタッカークレーン３には、手動操作手段として、手動操作装置１１が設けられている。
【００５０】
スタッカークレーン３のメンテナンス時等においては、手動操作装置１１からの入力信号に基づいて、車上コントローラ４１または地上コントローラ４２の演算装置４１ａ・４２ａが、各モータ５・６・７・８の作動指令を作成して、その作動指令を各サーボアンプ１５・１６・１７・１８に送信して、各モータ５・６・７・８の駆動を制御する。
【００５１】
手動操作装置１１は、スタッカークレーン３と別体の外部機器であり、スタッカークレーン３に備える車上コントローラ４１又は地上コントローラ４２の一方に、通信線１３を介して接続して、使用される。
スタッカークレーン３の自動操作状態において、手動操作装置１１は、車上コントローラ４１及び地上コントローラ４２のいずれとも、通信接続が切断された状態となっている。即ち、手動操作装置１１は、車上コントローラ４１又は地上コントローラ４２のいずれとも接続されていない状態にある。
【００５２】
逆に、手動操作装置１１が車上コントローラ４１または地上コントローラ４２に、通線接続されている状態では、スタッカークレーン３は手動操作状態にある。
【００５３】
つまり、前記上位コントローラおよび手動操作装置１１は、スタッカークレーン３を操作する択一的な操作手段として構成されている。
【００５４】
ここで、スタッカークレーン３には、現状が手動操作状態であるか否かを検出する検出手段が設けられており、以下その検出手段につき説明する。尚、手動操作装置１１が車上コントローラ４１、又は地上コントローラ４２と通信可能に接続された状態が、手動操作状態である。
【００５５】
各コントローラ４１・４２には、信号線１３を接続可能とする通信接続部１２が具備されており、該通信接続部１２に手動操作装置１１と接続された信号線１３を接続することにより、手動操作装置１１が車上コントローラ４１、又は地上コントローラ４２と通信可能となる。即ち、前記記憶装置４１ｂ・４２ｂには、接続検出プログラムが記憶されており、この接続検出プログラムに基づいて、演算装置４１ａ・４２ａは、手動操作装置１１に接続された信号線１３が通信接続部１２に接続されて、通信可能状態となったかどうかを検出する。
【００５６】
ここで、この検出法を概略する。通信接続部１２には、常時通信状態を確認するデータが送信されており、該データが手動操作装置１１側に正しく送信されたか否かの結果をフィードバックし、通信可能状態の判別を実行している。
【００５７】
通信接続部１２は、ホットプラグ対応の接続機器であり、信号線１３の接続が実行されると、手動操作装置１１と、車上コントローラ４１、又は地上コントローラ４２との間において、自動的に通信可能となる。これにより、手動操作装置１１と、車上コントローラ４１又は、地上コントローラ４２との接続が完了すると、直ちに手動操作状態に移行する。
【００５８】
以上のように、手動操作装置１１が、車上コントローラ４１、又は地上コントローラ４２に接続されて手動操作状態となると、作業者は、手動操作装置１１による、スタッカークレーン３の単独運転操作が可能となる。
【００５９】
［手動操作装置］
次に、手動操作装置１１について説明する。
図５に示すとおり、手動操作装置１１は、各種モータの作動指令に係る入力信号を入力する為の操作釦を配設した操作部と、入力された指令内容等を表示する表示画面７１と、各コントローラ４１・４２の通信接続部１２に接続される信号線１３を接続する接続部８２と、を備えている。
ここで「作動指令」には、モータを指定した１方向に作動させる一般的な指令と、複数のモータ群を予め定めた方向に同時に作動させる指令があり、以下、前者を単に「作動指令」と記載し、後者を「連動作動指令」と記載する。
【００６０】
前記各種操作釦は次のように配置されている。
まず、上から順に左右に並置して、昇降台３４の上昇を指示する上昇釦７２と、同じく下降を指示する下降釦７３、フォーク１０ａの左側進出を指示する左行釦７４と、同じく右側進出を指示する右行釦７５、台車４５の前進を指示する前進釦７６と、同じく後退を指示する後退釦７７とが、配置されている。
【００６１】
また、上昇釦７２と下降釦７３との間には昇降通過釦７８が、台車４５の前進釦７６と後進釦７７との間には走行通過釦７９が配置される。更に該走行通過釦７９と前進釦７６との間と、走行通過釦７９と後進釦７７との間とに、それぞれ原点復帰釦８１が配設される。
【００６２】
そして、コントローラ４１・４２のいずれかに手動操作装置１１を接続した状態で、前記各釦の操作により、スタッカークレーン３を運転させることができる。
【００６３】
昇降台３４の昇降に係る上昇釦７２や下降釦７３を作業者が押すと、昇降台３４は、上下方向に１セクション分（上下のラック２５・２５の配置間隔分）だけ、昇降する。台車４５の前後進に係る前進釦７６や後進釦７７を作業者が押すと、台車４５は、前後方向に１セクション分（前後のラック２５・２５の配置間隔分）だけ移動する。
【００６４】
作業者が、昇降台３４や台車４５を１セクション分だけ移動させるのではなく、連続的に移動させたい場合には、昇降通過釦７８や走行通過釦７９を利用する。昇降通過釦７８と上昇釦７２又は下降釦７３を同時に、つまり二つの釦を同時に押すと、これら二つの釦が押されている間、昇降台３４は、昇降移動を継続して行う。同様に、走行通過釦７９と前進釦７６又は後進釦７７を同時に押すと、これら二つの釦が押されている間、台車４５は、前後移動を継続して行う。
【００６５】
また、フォーク１０ａの進退に係る左行釦７４又は右行釦７５を作業者が押すと、フォーク１０ａは、左右いずれかのラック２５に対して、移載動作を行う。この移載動作は、ラック２５側への進出移動、すくい上げ（又は載置）動作、昇降台３４への退出移動、といった一連動作を行うものである。
【００６６】
原点復帰釦８１・８１の二つを同時に作業者が押すと、スタッカークレーン３は原点復帰動作を行う。
ここで上記「原点復帰動作」とは、該スタッカークレーン３に具備される複数の駆動対象物である、台車４５、昇降台３４、フォーク１０ａ等の位置を、所定位置である原点位置（予め設定した初期状態）に同時に復帰させる動作を示す。
そして手動操作装置１１により「原点復帰動作」を行うには、後述の通り、手動操作装置１１が地上コントローラ４２に接続されている場合に限定され、原点復帰釦８１・８１の釦を同時に押すことにより、それぞれの入力信号が前記地上コントローラ４２に送信され、演算装置４２ａにより「原点復帰動作」の「連動作動指令」が出力される。
【００６７】
尚、詳しくは後述するが、手動操作装置１１より出力された信号を認識装置４２ｃによって認識し、地上コントローラ４２の演算装置４２ａが「原点復帰動作」の「連動作動指令」の出力を許可するのは、原点復帰釦８１・８１の二つが共に押された場合のみである。
即ち、本実施例においては、台車４５の走行方向の原点位置は、走行レール３８上の前端位置に、昇降台３４の昇降方向の原点位置は、マスト４６の下端位置に、フォーク１０ａの原点位置は、昇降台３４の直上位置に、設定されている。そして、原点復帰動作が指令されると、これらの駆動対象物（台車４５等）を可動させる各モータ５・６・７・８が一斉に駆動し、各駆動対象物を各原点位置に移動させる。
【００６８】
また「連動作動指令」とは、上述のごとく「複数の駆動対象物の内、少なくとも二つを、それぞれの予め定められた所定位置に同時に移動させるように、これらの駆動対象物に対応する前記モータ群のそれぞれを作動させる」ことを示し、本件においては「原点復帰動作」に対応するが、これに限定されるものではなく、他にも所定位置を予め設定し、連動作動のパターンを加えることも可能である。即ち、本件においては、「原点復帰動作」にのみ連動作動を限定している為、一組の押し釦（原点復帰釦８１・８１）が手動操作装置１１に配置されているが、連動作動のパターンが複数設定された場合には、そのパターン数に応じて、２個で一組の押し釦が増加する。
尚、本実施例では原点位置を予め設定した初期状態の位置としているが、調整する為の基準位置であれば良く、反原点でも、任意の位置に設定した位置でも良い。
【００６９】
［制御方法］
次に、以上で説明した釦操作による制御方法について、図４を用いて説明する。
手動操作装置１１には、各釦のＯＮ／ＯＦＦ動作に応じて、それぞれ割り当てられた入力信号を手動操作装置１１より出力する、信号回路１１０が設けられている。例えば前述したように、上昇釦７２を単独で押した場合は、前記上昇釦７２に割り当てられた入力信号（上昇釦７２が操作されたという入力信号）が、信号回路１１０により各コントローラ４１・４２に送信され、その後、前記入力信号を認識した各コントローラ４１・４２は、昇降台３４の１セクションの上昇指令が入力されたと判断して、昇降台３４の１セクションの上昇を昇降モータ６に指令する。
また同様に、上昇釦７２と昇降通過釦７８とを同時に押した場合には、前記上昇釦７２と昇降通過釦７８に割り当てられた入力信号（上昇釦７２と昇降通過釦７８が操作されたという入力信号）が、信号回路１１０により各コントローラ４１・４２に送信され、その後、前記入力信号を認識した各コントローラ４１・４２は、昇降台３４の連続上昇指令が入力されたと判断して、昇降台３４の連続的上昇移動を昇降モータ６に指令する。
【００７０】
即ち、上述した、手動操作装置１１と該各コントローラ４１・４２との通信状態の可否を判断する前記接続検出プログラムとは別に、各コントローラ４１・４２に備えられた記憶装置４１ｂ・４２ｂには、前記信号回路１１０から送信された入力信号の入力に応じて、実際に各モータの駆動を制御する制御プログラムが設けられている。つまり、地上コントローラ４２には、制御プログラム１４２が備えられ、また車上コントローラ４１には制御プログラム１４１が備えられており、各釦操作に応じて信号回路１１０より送信された入力信号は、それぞれのコントローラ４１・４２に設けられた認識装置４１ｃ・４２ｃによって一端認識された後、前記各々の制御プログラム１４１・１４２に準じて各モータの作動指令を出力する。
【００７１】
例えば、車上コントローラ４１に接続された手動操作装置１１において、上昇釦７２を一度押圧すると、前記上昇釦７２のＯＮ動作を信号回路１１０が検知して、対応する入力信号が車上コントローラ４１に送信される。
その後、車上コントローラ４１に入力された入力信号は、認識装置４１ｃによって認識され、前記入力信号をもとに演算装置４１ａは、制御プログラム１４１に基づいて演算を実施し、その演算結果に応じて、昇降台３４を１セクション分だけ上昇させる作動指令を、昇降モータ６を駆動するサーボアンプ１６に送信する。
【００７２】
ここで昇降モータ６等の各モータの作動指令とは、１セクション分だけ昇降台３４を上昇させる為に、昇降モータ６をどちらの回転方向に、どれだけの回転数で、どれだけの時間、駆動させるかといった具体的な指令値の集合体を意味する。
サーボアンプ１６は、前記具体的な指令値に基づいて、昇降モータ６へ供給する電力（電圧値および電流値）の大きさや、電力の供給時間を決定して、昇降モータ６を駆動し、昇降台３４を１セクション分上昇させる。
【００７３】
また同様に、昇降通過釦７８を上昇釦７２と同時に押圧した場合、該昇降通過釦７８のＯＮ動作と、該上昇釦７２のＯＮ動作と、が同時に信号回路１１０により検出され、各釦に対応する入力信号が、車上コントローラ４１に送信されることとなる。
【００７４】
このとき、車上コントローラ４１の認識装置４１ｃは、各々の入力信号を個別に認識し、これら入力信号をもとに演算装置４１ａは、制御プログラム１４１に基づいて演算を実施し、その演算結果に応じて、制御プログラム１４１に基づいて、昇降台３４を連続的に上昇させる作動指令を、昇降モータ６を駆動するサーボアンプ１６に送信する。
【００７５】
またこの場合、演算装置４１ａは、前記昇降通過釦７８と上昇釦７２の両釦の入力信号が入力されている間継続して昇降台３４を上昇させるべく、サーボアンプ１６へ具体的指令値を送信する。その結果、昇降モータ６が連続して駆動され、昇降台３４を、両ＯＮ信号が入力されている間、継続して上昇させる。
【００７６】
原点復帰動作の連動作動指令の場合、後述のごとく手動操作においては、地上コントローラ４２のみに限定されるが、前記地上コントローラ４２の演算装置４２ａは、二つの各原点復帰釦８１・８１のＯＮ動作に対応する、入力信号を同時に検出した場合のみ、その演算結果として、各サーボアンプ群１５・１６・・・へ原点復帰動作の連動指令信号を出力する。一方の原点復帰釦８１によるＯＮ動作の信号しか検出されない場合や、どちらの原点復帰釦８１からのＯＮ動作の信号も検出されない場合は、演算装置４２ａは、その演算結果として、原点復帰動作の連動指令信号を出力しない。
【００７７】
次に原点復帰動作に係る制御について説明する。
原点復帰動作は、前述したように、台車４５の連続的な前後移動や昇降台３４の連続的な昇降移動が同時に行われる動作である。そこで、作業者への安全性の確保から、この原点復帰動作は、作業者が台車４５の移動経路（走行レール３８）上にいるときには、実行できないようにしている。
具体的には、この原点復帰動作に関しては、手動操作においては、車上コントローラ４１からの操作はできず、地上コントローラ４２のみに限定されている。つまり、台車４５の移動経路上にいる作業者が、車上コントローラ４１に手動操作装置１１を接続して、スタッカークレーン３を手動操作状態に移行させても、車上コントローラ４１により原点復帰動作が許可されないのである。
【００７８】
原点復帰動作の許可と不許可の違いのため、車上コントローラ４１に備える制御プログラム１４１と、地上コントローラ４２に備える制御プログラム１４２とは、原点復帰動作に係る処理の方法だけが異なるものとなっている。
即ち、上述の如く、二つの各原点復帰釦８１・８１のＯＮ動作に対応する、入力信号が手動操作装置１１より送信された場合、地上コントローラ４２は認識装置４２ｃによって前記入力信号を認識し、該入力信号に基づいて、原点復帰動作の作動指令に対応するモータ群を制御する。具体的には、入力信号をもとに演算装置４２ａが、記憶装置４２ｂ内の制御プログラム１４２に基づいて演算し、その演算結果に応じて「作動指令」を出力し、モータ群を制御するが、車上コントローラ４１は、演算装置４１ａの演算結果が「連動作動指令」の場合は無視し、モータ群への「連動作動指令」を出力しない。
【００７９】
但し、原点復帰動作を除く他の動作一般に関しては、制御プログラム１４１と制御プログラム１４２とは、同一の処理を指令するプログラムであり、コントローラ４１・４２は共に、手動操作装置１１から出力された入力信号を認識装置４１ｃ・４２ｃによって認識した場合は、その入力信号に基づいて、演算装置４１ａにより演算処理され、その演算結果に対応する「作動指令」を出力し、モータの駆動を制御する。
【００８０】
以下、地上コントローラ４２による、原点復帰動作の制御方法を説明する。
手動操作装置１１から地上コントローラ４２に、同時に押された二つの各原点復帰釦８１・８１のＯＮ動作に対応する、入力信号が各々送信され、前記地上コントローラ４２の認識装置４２ｃによりこれら入力信号を認識すると、演算装置４２ａは、制御プログラム１４２に基づいて、原点復帰動作に対応する各モータのサーボアンプに指令して、台車４５等の各駆動対象物を原点位置へ移動させる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の一実施例に係る自動倉庫１を示す正面断面図。
【図２】自動倉庫１に備えるスタッカークレーン３を斜上方から見た斜視図。
【図３】自動倉庫１を示す平面断面図。
【図４】スタッカークレーン３に備えるモータの制御機構を示すブロック図。
【図５】本発明に係る操作装置を示す正面図。
【符号の説明】
【００８２】
１１  手動操作装置
７１  表示画面
７２  上昇釦
７３  下降釦
７４  左行釦
７５  右行釦
７６  前進釦
７７  後退釦
７８  昇降通過釦
７９  走行通過釦
８１  原点復帰釦
８２  接続部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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