(57)【要約】【課題】本発明は、無人搬送車が自動で初期位置情報を正確に設定できる無人搬送設備を提供することを目的とする。【解決手段】初期位置を最終決定する基準点１７より上流の基準点１７に、無人搬送車１を、前後の磁気センサ１１ａ，１１ｂがともに磁気マーカ１８を検出できるように配置し、上流の基準点１７における仮の初期位置情報を求める。このとき、磁気センサ１１は磁気マーカ１８のどの位置でも検出可能であればよい。この仮の初期位置情報を現在位置とし初期位置を最終決定する基準点１７の絶対座標を目標位置として、無人搬送車１を自律走行させ、基準点１７に接近し、前方の磁気センサ１１ａにより前方の磁気マーカ１８を検出すると、走行を停止する。停止すると、両磁気センサ１１ａ，１１ｂにより検出されている前ズレ量と後ズレ量により、初期位置を最終決定する基準点１７の初期位置情報を求める。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行可能な無人搬送車を備え、前記無人搬送車は予め設定された走行経路に沿って自律走行する無人搬送設備であって、
前記無人搬送車の走行経路に沿って複数の基準点が配置され、
前記無人搬送車は、その前部中心位置と後部中心位置にそれぞれ、磁気センサを備え、
前記各基準点には、前記走行経路に沿った前後の位置で、かつ前記無人搬送車の両磁気センサにより同時に検出可能な位置にそれぞれ、前後方向に所定の長さを有する磁気マーカを設け、
前記無人搬送車は、初期走行開始時に、初期走行を開始する初期位置を決定する基準点より上流の基準点において、前記前後の磁気センサによりそれぞれ前記前後の磁気マーカを検出可能な位置に配置されると、前記前後の磁気センサの検出信号に基づいて、仮に無人搬送車の中心位置の座標と前記走行経路に対する姿勢角を求め、この仮に求めた中心位置の座標と姿勢角に基づいて、前記初期位置を決定する基準点へ自律走行し、前記磁気センサによりこの基準点の前記磁気マーカを検出すると、磁気センサが磁気マーカの前後の所定位置に位置するように停止し、各磁気センサの検出信号に基づいて、前記中心位置の座標と前記姿勢角を求め、これら中心位置の座標と姿勢角を初期位置情報として、初期走行を開始すること
を特徴とする無人搬送設備。
【請求項２】
前記各基準点における無人搬送車の中心位置の座標と走行経路に対する姿勢角は、前記各磁気センサによる前記磁気マーカの検出信号により前記無人搬送車の前部中心位置と後部中心位置における前記走行経路からの直角方向のズレ量を求め、これらズレ量と基準点に予め設定される絶対座標により求めること
を特徴とする請求項１に記載の無人搬送設備。
【請求項３】
初期位置を決定する基準点より上流の基準点と、初期位置を決定する基準点との距離は、自律走行により前記直角方向のズレ量を補正可能な距離とすること
を特徴とする請求項２に記載の無人搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送設備、特に自律走行可能な無人搬送車を備え、前記無人搬送車の走行経路に沿って複数の基準点が配置され、無人搬送車は基準点に予め設定された絶対座標を目標として自律走行する無人搬送設備に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記自律走行可能な無人搬送車を備えた無人搬送設備の一例が、特許文献１に開示されている。
特許文献１に開示されて無人搬送設備の無人搬送車は、走行距離検知器とジャイロスコープを搭載して自らの位置と進行方位を算出しながら走行する。また無人搬送車の前部と後部の走行中心線上に車体幅方向の位置のズレ量を検知する磁気センサ（方位検知器）を設けるとともに、無人搬送車の中央部に絶対位置情報を検知するＩＤタグ検知器を設けている。また走行経路中の所定位置に、前記磁気センサとＩＤタグ検知器に対向させて磁気マーカ（方位標識）と絶対位置情報を記憶したＩＤタグを設け、前記両磁気センサの検知情報から無人搬送車の方位のズレ角と絶対位置とのズレ量を演算して現在位置と方位を補正するようにしている。
【０００３】
このような無人搬送車を、走行経路外より、走行経路上に移動させて運用を開始するには、無人搬送車の向きを走行経路に沿った方向へ向けるとともに、無人搬送車の中央部に設けたＩＤタグ検知器が、走行経路中の所定位置に設けたＩＤタグを検知できるように移動させる。
【特許文献１】特開２００１−２０９４２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の無人搬送設備では、無人搬送車を走行経路外より走行経路上に移動させて運用を開始するときには、無人搬送車の向きを走行経路に沿った方向へ向けるとともに、無人搬送車の中央部に設けたＩＤタグ検知器が、走行経路中の所定位置に設けたＩＤタグを検知できるように移動させる必要があるが、目視で移動させることには困難が伴い、よって運用の開始に時間がかかる恐れがあり、またＩＤタグを検知できないと、自律走行を開始する初期位置を正確に認識できず、自律走行が不能となる恐れがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、無人搬送車が自動で初期位置を正確に認識でき、運用開始までの時間を短縮できる無人搬送設備を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、自律走行可能な無人搬送車を備え、前記無人搬送車は予め設定された走行経路に沿って自律走行する無人搬送設備であって、前記無人搬送車の走行経路に沿って複数の基準点が配置され、前記無人搬送車は、その前部中心位置と後部中心位置にそれぞれ、磁気センサを備え、前記各基準点には、前記走行経路に沿った前後の位置で、かつ前記無人搬送車の両磁気センサにより同時に検出可能な位置にそれぞれ、前後方向に所定の長さを有する磁気マーカを設け、前記無人搬送車は、初期走行開始時に、初期走行を開始する初期位置を決定する基準点より上流の基準点において、前記前後の磁気センサによりそれぞれ前記前後の磁気マーカを検出可能な位置に配置されると、前記前後の磁気センサの検出信号に基づいて、仮に無人搬送車の中心位置の座標と前記走行経路に対する姿勢角を求め、この仮に求めた中心位置の座標と姿勢角に基づいて、前記初期位置を決定する基準点へ自律走行し、前記磁気センサによりこの基準点の前記磁気マーカを検出すると、磁気センサが磁気マーカの前後の所定位置に位置するように停止し、各磁気センサの検出信号に基づいて、前記中心位置の座標と前記姿勢角を求め、これら中心位置の座標と姿勢角を初期位置情報として、初期走行を開始することを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、初期走行開始時に、無人搬送車は、初期位置を決定する基準点より上流の基準点の前後に設けられた、前後方向に所定長さを有する磁気マーカを、各磁気センサによりそれぞれ検出する位置に配置され（このとき、磁気マーカのどの位置でも検出可能であればよい）、各磁気センサによる前記磁気マーカの検出信号に基づいて、仮に、無人搬送車の中心位置の座標と前記走行経路に対する姿勢角を求める。続いて無人搬送車は、この仮の中心位置の座標と姿勢角に基づいて、初期位置を決定する基準点へ自律走行し、磁気センサによりこの基準点の磁気マーカを検出すると、磁気センサが磁気マーカの前後の所定位置に位置するように停止し、各磁気センサによる磁気マーカの検出信号に基づいて、前記中心位置と前記姿勢角を測定し、これら中心位置の座標と姿勢角を初期位置情報とし、実際の運用を開始する。
【０００８】
よって、初期走行開始時に、初期位置を決定する基準点より上流の基準点では、無人搬送車を両磁気センサで磁気マーカのどの位置でもよいので検出可能な位置に配置すればよく、正確な位置に配置することが要求されないことにより、簡単に配置できる。また無人搬送車は、仮の中心位置の座標と姿勢角に基づいて、初期位置を決定する基準点へ自律走行することにより、初期位置を決定する基準点へ移動したときに走行経路とは直角な方向のズレ量（偏差）が小さくなり、かつ磁気センサが磁気マーカの前後の所定位置に位置するように停止することにより、無人搬送車の中心と初期位置を決定する基準点の位置が正確に一致され、よって初期位置情報は精度良く決定される。
【０００９】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記各基準点における無人搬送車の中心位置の座標と走行経路に対する姿勢角は、前記各磁気センサによる前記磁気マーカの検出信号により前記無人搬送車の前部中心位置と後部中心位置における前記走行経路からの直角方向のズレ量を求め、これらズレ量と基準点に予め設定される絶対座標により求めることを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成によれば、各磁気センサによる磁気マーカの検出信号により、無人搬送車の前部中心位置と後部中心位置における走行経路からの直角方向のズレ量（偏差）が求められ、これらズレ量と基準点の絶対座標により、無人搬送車の中心位置の座標と前記走行経路に対する姿勢角が求められる。初期位置を決定する基準点では、無人搬送車の中心はこの基準点と一致されることにより、初期位置情報が正確に決定される。
【００１１】
また請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明であって、初期位置を決定する基準点より上流の基準点と、初期位置を決定する基準点との距離は、自律走行により前記直角方向のズレ量を補正可能な距離とすることを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、無人搬送車が、初期位置を決定する基準点より上流の基準点から、初期位置を決定する基準点まで自律走行している間に、直角方向のズレ量が補正され、無人搬送車の向きと走行経路の向きが一致する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の無人搬送設備は、初期走行開始時に、初期位置を決定する基準点より上流の基準点では、無人搬送車を、両磁気センサで磁気マーカのどの位置でもよいので検出可能な位置に配置すればよく、正確な位置に配置することが要求されないことにより、簡単に配置でき、よって作業時間を短縮でき、運用開始までの時間を短縮でき、また無人搬送車は、仮の中心位置の座標と姿勢角に基づいて、初期位置を決定する基準点へ自律走行することにより、初期位置を決定する基準点へ移動したときに走行経路とは直角な方向のズレ量（偏差）が小さくなり、かつ磁気センサが磁気マーカの前後の所定位置に位置するように停止されることにより、無人搬送車の中心と初期位置を決定する基準点の位置を正確に一致でき、よって初期位置情報を精度良く決定することができる、という効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における無人搬送設備で使用される無人搬送車の説明図であり、底面および側面を示している。
【００１５】
図１において、１は自律走行可能な四輪独立換向の無人搬送車であり、荷物が積載される台車本体２を備え、この台車本体２の底面四隅位置に、各舵軸を介して支持される走行車輪３が備えられている。以下、無人搬送車１の走行方向を前後方向Ｘ、この前後方向Ｘと平面上直角な方向を左右方向Ｙと称す。
【００１６】
各走行車輪３にはそれぞれ、走行車輪３を回転駆動する走行駆動装置４、および各走行車輪３の舵軸を介して換向駆動する操舵装置５が備えられている。また前側２つの走行車輪３の走行駆動装置４の一方、および後側の２つの走行車輪３の走行駆動装置４の一方には、ロータリエンコーダ６（６ａ，６ｂ）が設けられている。また４つの操舵装置５にはそれぞれ、各走行車輪３の舵軸の舵角を検出する操舵角センサ７が設けられている。
【００１７】
また、台車本体２の前部（左右）中心位置と後部（左右）中心位置（台車本体２の中心ライン１０上）にそれぞれ、磁気センサ１１（１１ａ，１１ｂ）が設けられ、台車本体２の中心Ｑには、ジャイロセンサ１２が設けられている。前記各磁気センサ１１ａ，１１ｂは、台車本体２の中心からそれぞれ左右方向へ並ぶ複数の磁気検出素子を備え、後述する磁気マーカ１８を最も感度よく検出した磁気検出素子の位置を、台車本体２の中心ライン１０と走行経路１６（後述する）とのズレ量として出力する。いま、台車本体２の中心Ｑと前方の磁気センサ１１ａとの距離をＬ１、台車本体２の中心Ｑと後方の磁気センサ１１ｂとの距離をＬ２とする。
【００１８】
また図２に示すように、無人搬送車１が走行する床面１５には、無人搬送車１が走行するルートとして走行経路１６が設定され、この走行経路１６に沿って間隔を置いて基準点１７が設定されている。なお、走行経路１６には、誘導線のような実体はない。
【００１９】
そして、各基準点１７には、走行経路１６に沿った前後位置で、かつ無人搬送車１の両磁気センサ１１の取付位置に合わせた、同時に検出可能な位置にそれぞれ、前後方向Ｘに所定長さＭを有する磁気マーカ１８が配置されている。また前方の磁気マーカ１８の中心と基準点１７との距離を、上記台車本体２の中心Ｑと前方の磁気センサ１１ａとの距離Ｌ１とし、後方の磁気マーカ１８の中心と基準点１７との距離を、上記台車本体２の中心Ｑと後方の磁気センサ１１ｂとの距離Ｌ２としている。
【００２０】
また図１に示すように、台車本体２には、上記走行駆動装置４と操舵装置５を制御する制御装置２０が備えられ、制御装置２０には、設定表示器２１が設けられている。そして、図３に示すように、制御装置２０には、設定表示器２１からの設定信号、２台の磁気センサ１１ａ，１１ｂにより検出される前ズレ量と後ズレ量、ジャイロセンサ１２により検出される角速度（１秒間に動いた角度）、２台のロータリエンコーダ６ａ，６ｂより出力されるパルス、４台の操舵角センサ７により検出される、前方向を０度とした舵軸の絶対角度が入力され、制御装置２０より、４台の走行駆動装置へ駆動指令が出力され、４台の操舵装置５へ換向指令が出力されている。
【００２１】
また制御装置２０は、演算処理部２５と記憶部２６と車両制御部２７から構成され、演算処理部２５は、姿勢角偏差・ライン偏差演算部３１と姿勢角演算部３２と走行距離演算部３３と車両位置演算部３４と自律誘導処理部３５から構成され、また車両制御部２７は走行制御部４１と操舵制御部４２から構成されている。
［記憶部２６］
記憶部２６には、いくつかのブロックに分けられた走行経路１６のルート毎の始点と終点などの座標と、各基準点１７の絶対座標が記憶されている。これにより、設定表示器２１からの設定信号により、走行するルートのナンバーと行き先の基準点のアドレス（行き先）が入力されると、走行する経路情報と行き先の絶対座標が求められる。
［姿勢角偏差・ライン偏差演算部３１］
演算処理部２５の姿勢角偏差・ライン偏差演算部３１は、２台の磁気センサ１１ａ，１１ｂがともに磁気マーカ１８を検出しているときに、検出される前ズレ量ｄｆと後ズレ量ｄｒより、走行経路１６からの姿勢角偏差φとライン偏差εを式（１）（２）により演算し、姿勢角偏差φを姿勢角演算部３２へ出力し、姿勢角偏差φおよびライン偏差εを車両位置演算部３４へ出力する。
【００２２】
φ＝ｔａｎ−１｛（ｄｆ−ｄｒ）／Ｌ｝  …（１）
ε＝（ｄｆ＋ｄｒ）／２              …（２）
なお、Ｌは、磁気センサ１１ａ，１１ｂ間のスパン（Ｌ１＋Ｌ２）である。
［姿勢角演算部３２］
姿勢角演算部３２は、ジャイロセンサ１２により検出される角速度を積算（初期値は走行経路１６に対して０度）して、走行経路１６からの姿勢角θを求める。また姿勢角偏差・ライン偏差演算部３１より姿勢角偏差φを入力すると、姿勢角θを姿勢角偏差φとし（補正し）（θ＝φ）、以後、この姿勢角θより角速度の積算を行う。また求めた姿勢角θを車両位置演算部３４へ出力する。
【００２３】
また走行距離演算部３３は、ロータリエンコーダ６ａ，６ｂよりそれぞれ入力されるパルスを別々にカウントし、カウントした値に１パスル当りの走行量を乗算して走行距離を求め、求めた２つの走行距離の平均値を求めて、その走行距離ｓを車両位置演算部３４へ出力する。
［車両位置演算部３４］
車両位置演算部３４は、無人搬送車１の中心Ｑの絶対車両位置情報（ｘ，ｙ，θ）｛（ｘ，ｙ）は平面座標，θは姿勢角である｝を求める演算部であり、姿勢角演算部３２により求められた姿勢角θと走行距離演算部３３により求められた走行距離ｓを入力し、姿勢角θを更新し、また単位時間毎に姿勢角の変化量Δθと走行距離の変化量Δｓを求めて、単位時間毎の位置の変化量（Δｘ，Δｙ）を求め、前回座標（ｘ，ｙ）に積算することにより現在座標（ｘ，ｙ）を更新している。また、車両位置演算部３４は、設定表示器２１からの設定信号により、記憶部２６から行き先の絶対平面座標（ｘｍ，ｙｍ）を求めており、自律誘導処理部３５より行き先への到着信号（後述する）を入力すると、姿勢角偏差・ライン偏差演算部３１より姿勢角偏差φおよびライン偏差εを求めて、絶対車両位置情報（ｘ，ｙ，θ）の補正を行う。すなわち、姿勢角θを姿勢角偏差φとし、姿勢角偏差φおよびライン偏差εにより平面座標（ｘ，ｙ）を、式（３）（４）により補正する。
【００２４】
ｘ＝ｘｍ−εｓｉｎθ  …（３）
ｙ＝ｙｍ−εｃｏｓθ  …（４）
これにより、各基準点１７において正確な絶対車両位置情報（ｘ，ｙ，θ）が求められる。
［自律誘導処理部３５］
上記自律誘導処理部３５は、設定表示器２１から設定信号が入力されると、走行するルートのナンバーと行き先の基準点１７のアドレスにより、記憶部２６から、ルートのナンバーの経路情報と行き先の絶対平面座標（ｘｍ，ｙｍ）を求め、ルートのナンバーの経路情報に従い、車両位置演算部３４において演算された絶対車両位置情報（ｘ，ｙ，θ）を確認しながら無人搬送車１を当該経路に沿って、行き先の基準点１７のアドレス（行き先）まで自律走行させる。すなわち、走行制御部４１へ走行開始指令と走行停止指令と走行速度ｖを出力し、また操舵制御部４２へ走行開始時の姿勢角θと経路情報による目標姿勢角度θｍを出力する。そして行き先のアドレスまで到達すると走行停止し、車両位置演算部３４へ到着信号を出力する。
［走行制御部４１］
上記車両制御部２７の走行制御部４１は、自律誘導処理部３５より走行開始指令を入力すると、走行速度ｖとなるように４台の走行駆動装置４を駆動し、走行停止指令を入力すると、４台の走行駆動装置４を停止する。
［操舵制御部４２］
車両制御部２７の操舵制御部４２は、自律誘導処理部３５より走行開始時の姿勢角θと目標姿勢角度θｍを入力すると、４台の操舵角センサ７により検出される舵軸の絶対角度を姿勢角θに初期化し、続いて目標姿勢角度θｍを目標値として、４台の操舵角センサ７により検出される舵軸の絶対角度をフィードバックしながら４台の操舵装置５を制御する。
【００２５】
上記制御装置２０の構成により、設定表示器２１より走行ルートのナンバーと行き先の基準点１７のアドレスが設定されると、現在位置｛座標（ｘ，ｙ）｝より行き先の基準点１７｛座標（ｘｍ，ｙｍ）｝まで、走行速度ｖで移動し、このとき無人搬送車１の中心ライン１０が走行経路１６と一致するように制御される。
【００２６】
さて、無人搬送車１を新たに走行経路１６へ合流させて運用を開始するとき、無人搬送車１の制御装置２０は、初期位置情報（ｘ０，ｙ０，θ０）（初期値としての絶対車両位置情報）を認識していない。またこのとき、無人搬送車１の中心ライン１０と走行経路１６を正確に一致させ、台車本体２の中心Ｑと基準点１７との位置を正確に一致させることは困難である。そこで、次の手順で、初期位置情報（ｘ０，ｙ０，θ０）を認識させる。
【００２７】
１．図５（ａ）に示すように、運用を開始させる初期位置を最終決定する基準点１７より上流の基準点１７（図では１つ上流の基準点１７としている）に、前後の磁気センサ１１ａ，１１ｂがともに前後の磁気マーカ１８を検出するように無人搬送車１を配置させる。この配置は、無人搬送車１を手動で移動させることにより可能である。このとき、磁気センサ１１ａ，１１ｂは磁気マーカ１８のどの位置でも検出可能であればよい。なお、初期位置を最終決定する基準点１７と、上流の基準点１７との距離Ｐは、上記自律誘導処理部３５の制御により、初期位置を最終決定する基準点１７において無人搬送車１の左右のズレ量が、自律走行中に補正できる距離とする。
【００２８】
２．設定表示器２１により設定信号として、無人搬送車１を配置した（１つ上流の）基準点１７のアドレスを入力し、仮に初期位置情報（ｘ０’，ｙ０’，θ０’）を求める指令を出力する。
【００２９】
３．制御装置２０は、入力された無人搬送車１を配置した基準点１７のアドレスにより、記憶部２６からこの基準点１７の絶対座標（ｘｂ，ｙｂ）を求め、続いて、両磁気センサ１１ａ，１１ｂにより検出されている前ズレ量と後ズレ量により、走行経路１６からの姿勢角偏差φｂとライン偏差εｂを、上記式（１）（２）により求める。次に、求めた基準点１７の絶対座標（ｘｂ，ｙｂ）と走行経路１６からの姿勢角偏差φｂとライン偏差εｂにより、仮の初期位置情報（ｘ０’，ｙ０’，θ０’）を上記式（３）（４）により求める。
【００３０】
４．次に、設定表示器２１により設定信号として、初期位置を最終決定する基準点１７のアドレスと現走行ルートのナンバーを入力する。
５．制御装置２０は、入力した初期位置を決定する基準点１７のアドレスにより、この基準点１７の絶対座標（ｘａ，ｙａ）を求め、仮の初期位置情報（ｘ０’，ｙ０’，θ０’）を現在位置とし、求めた基準点１７の絶対座標（ｘａ，ｙａ）を目標位置として、上述した自律走行を行う。
【００３１】
６．制御装置２０は、基準点１７の絶対座標（ｘａ，ｙａ）に接近して、前方の磁気センサ１１ａにより前方の磁気マーカ１８を検出し、走行速度ｖで、磁気マーカ１８の上記距離Ｌ１に相当する位置に到る所定時間を待って、図５（ｂ）に示すように、走行を停止する。よって、前方の磁気センサ１１ａは前方の磁気マーカ１８の上記距離Ｌ１に相当する位置に一致して正確に停止される。
【００３２】
７．停止すると、両磁気センサ１１ａ，１１ｂにより検出されている前ズレ量と後ズレ量により、走行経路１６からの姿勢角偏差φａとライン偏差εａを、上記式（１）（２）により求める。次に、到達した基準点１７の絶対座標（ｘａ，ｙａ）と走行経路１６からの姿勢角偏差φａとライン偏差εａにより、絶対車両位置情報（ｘ０，ｙ０，θ０）を上記式（３）（４）により求める。ここでは、上述した自律走行により、左右のズレ量が無くなり、無人搬送車１の中心ライン１０と走行経路１６が一致し、基準点１７と台車本体２の中心Ｑが一致するように制御されるので、初期位置を最終決定する基準点１７における初期位置情報（ｘ０，ｙ０，θ０）は精度良く決定される。その後、実際の荷物搬送の運用が開始される。
【００３３】
以上のように、仮に初期位置情報（ｘ０’，ｙ０’，θ０’）を求めるとき、両磁気センサ１１ａ，１１ｂで磁気マーカ１８のどの位置でもよいので検出可能な位置に配置すればよくなり、正確な配置位置が求められないので、無人搬送車１を簡単に配置でき、よって作業時間を短縮でき、運用開始までの時間を短縮できる。
【００３４】
また初期位置を決定する基準点１７まで自律走行する間に、無人搬送車１の中心ライン１０が走行経路１６に沿うように制御されることにより、初期位置を決定する基準点１７における左右方向のズレ量（偏差）を少なくでき、かつ初期位置を決定する基準点１７では、無人搬送車１を、磁気マーカ１８に対して精度よく停止することにより、無人搬送車１の中心Ｑと基準点１７の位置を正確に一致でき、よって初期位置を決定する基準点１７における初期位置情報（ｘ０，ｙ０，θ０）を精度良く決定することができ、制御装置２０は初期位置情報（ｘ０，ｙ０，θ０）を正確に認識することができる。
【００３５】
また初期位置を決定する基準点１７における左右方向のズレ量（偏差）を少なくできることにより、基準点１７において荷物を積載する場合の左右方向のズレ量を少なくでき、積載できない等のトラブルが発生することを回避できる。
【００３６】
なお、本実施の形態では、初期位置情報（ｘ０，ｙ０，θ０）を特定させるために、運用を開始させる初期位置を最終決定する基準点１７より１つ上流の基準点１７に無人搬送車１を配置しているが、１つ上流に限ることはなく、さらに上流の基準点１７としてもよい。
【００３７】
また本実施の形態では、初期位置を最終決定する基準点１７と、この基準点１７より上流の基準点１７に、既設の基準点１７を使用しているが、新規に設置してもよい。
また本実施の形態では、無人搬送車１は、自己位置（座標）の推定を、ロータリエンコーダ６とジャイロセンサ１２を使用して行っているが、このようにロータリエンコーダ６とジャイロセンサ１２を使用することに限ることはなく、他の装置、例えば、３点の固定点との距離を測定することで位置を測定する装置やＧＰＳ装置を使用して自己位置を推定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施の形態における無人搬送設備の無人搬送車の説明図であり、（ａ）は底面図、（ｂ）は側面図である。
【図２】同無人搬送設備において、床面に設置される基準点と磁気マーカの説明図であり、（ａ）は配置図、（ｂ）は要部拡大図である。
【図３】同無人搬送設備の制御ブロック図である。
【図４】同無人搬送設備の無人搬送車の走行経路からのズレ量を説明する図である。
【図５】同無人搬送設備の無人搬送車の動作説明図である。
【符号の説明】
【００３９】
１    無人搬送車
２    台車本体
３    走行車輪
４    走行駆動装置
５    操舵装置
６    ロータリエンコーダ
７    操舵角センサ
１１  磁気センサ
１２  ジャイロセンサ
１６  走行経路
１７  基準点
１８  磁気マーカ
２０  制御装置
２１  設定表示器
【図１】
2007213356.tif 000003
【図２】
2007213356.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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