(57)【要約】【課題】荷物の積下ろし作業を行う場所が傾斜地であっても、極めて容易にシャシフレームを水平にし、荷下ろし時に積荷の一部がタンク等に残留してしまうのを防止する。【解決手段】車軸１６，２１，２２に空気ばね１１，１２，１４を介してシャシフレーム１３が懸架され、空気ばね１１，１２，１４に圧縮エアを給排することにより車軸１６，２１，２２とシャシフレーム１３との間隔が調整されるように構成される。またシャシフレーム１３の傾斜角が傾斜角センサにより検出され、この傾斜角センサの検出出力に基づいてコントローラが空気ばね１１，１２，１４への圧縮エアの給排を制御しシャシフレーム１３を水平にするか又は所定の角度だけ傾斜させるように構成される。更に上記傾斜角センサは３軸加速度センサ又はフリージャイロであることが好ましい。【選択図】図１
2007314004.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車軸(16,21,22)に空気ばね(11,12,14)を介してシャシフレーム(13)が懸架され、前記空気ばね(11,12,14)に圧縮エアを給排することにより前記車軸(16,21,22)と前記シャシフレーム(13)との間隔が調整されるように構成された作業車両において、
前記シャシフレーム(13)の傾斜角を検出する傾斜角センサ(51,81)と、
前記傾斜角センサ(51,81)の検出出力に基づいて前記空気ばね(11,12,14)への圧縮エアの給排を制御し前記シャシフレーム(13)を水平にするか又は所定の角度だけ傾斜させるコントローラ(56)と
を備えたことを特徴とする作業車両の姿勢制御装置。
【請求項２】
傾斜角センサが３軸加速度センサ(51)又はフリージャイロ(81)である請求項１記載の作業車両の姿勢制御装置。
【請求項３】
シャシフレーム(13)が、車両進行方向に延びて設けられた一対のサイドメンバ(13a,13a)と、車幅方向に延びて設けられ前記一対のサイドメンバ(13a,13a)を連結するクロスメンバ(13b)とを有し、コントローラ(56)が、前記サイドメンバ(13a)を車両側方から見たときの車両前後方向の第１傾斜角度をθ1とするとき０度≦θ1≦５度の範囲内の所定角度になるように空気ばね(11,12,14)への圧縮エアの給排を制御し、前記クロスメンバ(13b)を車両前方又は車両後方から見たときの車幅方向の第２傾斜角度をθ2とするとき０度≦θ2≦１０度の範囲内の所定角度になるように空気ばね(11,12,14)への圧縮エアの給排を制御する請求項１記載の作業車両の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タンクローリ車等の作業車両が停止した状態で作業するときに、この作業車両の姿勢を制御する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ボトムローディング式のタンクの底弁側から燃料等の液体を積込むことができるタンクローリが開示されている（例えば、特許文献１参照）。このタンクローリでは、配管の一端が底弁を介してタンクに接続されるとともに、配管の分岐された他端がタンク下の左右両側に位置する一対の吐出口にそれぞれ接続される。またエアサスペンション用の左右のベローズが配管等の車体側と車軸との間に介装され、エア源から途中で分岐された第１エア配管が左右のベローズにそれぞれ接続される。上記分岐された左右の第１エア配管に左右のレベリングバルブがそれぞれ設けられ、車体と車軸との間が平行であるか否かを検出する左右の検出手段が上記左右のレベリングバルブをそれぞれ制御するように構成される。これらの検出手段としては、レベリングバルブ及び車軸間にそれぞれ介装されたリンク機構が用いられる。更にレベリングバルブとベローズとの間の左右の第１エア配管に左右の切換バルブがそれぞれ設けられ、エア源からスリーポジションバルブを介して分岐された第２エア配管が左右の切換バルブにそれぞれ接続される。一方、上記スリーポジションバルブは、分岐された左右の第２エア配管のいずれか一方又は双方を閉じ、かつ残りの第２エア配管を開くように切換え可能に構成される。また左右の切換バルブは、第１エア配管側を開きかつ第２エア配管側を閉じるか、或いは第１エア配管側を閉じかつ第２エア配管側を開くように切換え可能に構成される。更に左右の検出手段は、これらの各検出出力に基づいて、車体及び車軸間が平行である場合に左右のレベリングバルブをともに閉じ、車体及び車軸間が平行でない場合に車体及び車軸間の接近した側のベローズに給気し、かつ車体及び車軸間の離反した側のベローズから排気するようにレベリングバルブをそれぞれ切換えるように構成される。
【０００３】
このように構成されたタンクローリでは、傾斜地で荷下ろしを行う場合であって、傾斜の上位側の吐出口から荷下ろしを行う場合、左右の検出手段の各検出出力に基づいて左右のレベリングバルブが切換わり、傾斜の下位側のベローズに第１エア配管及び切換えバルブを介して給気され、かつ傾斜の上位側のベローズに第１エア配管及び切換えバルブを介して排出される。これにより車体が車軸に対して平行まで復帰する。次にスリーポジションバルブを切換えるとともに、左右の切換バルブのいずれかを切換えることにより、まだ若干傾斜の下位側となっているベローズに、第２エア配管、スリーポジションバルブ及び切換バルブを介して更に給気されるので、下位側の車体が持上げられ、下位側の車体全体が水平又は逆傾斜となる上位の高さレベルまで持上げられる。このように、車体全体を水平又は逆の傾斜となるまで傾斜させるので、荷下ろしが行われる吐出口とは反対側の閉鎖されている吐出口に接続された配管中に残液が発生せず、全て残らず確実に荷下ろしを行うことができるようになっている。
【特許文献１】実用新案登録第２５６３４５０号公報（請求項１、段落［０００６］、段落［０００８］、図１、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来の特許文献１に示されたタンクローリでは、車体が車軸に対して平行になるまでは、左右の検出手段の各検出出力に基づいて左右のレベリングバルブが自動的に切換わるので、自動的に行われるけれども、車体を水平にするには、作業者がスリーポジションバルブ及び切換バルブを切換えながら目視で行わなければならず、作業性が悪い問題点がある。
本発明の目的は、荷物の積下ろし作業を行う場所が任意の傾斜地であっても、極めて容易にシャシフレームを水平にすることができ、荷下ろし時に積荷の一部がタンク等に残留してしまうのを防止できる、作業車両の姿勢制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に係る発明は、図１及び図５に示すように、車軸１６，２１，２２に空気ばね１１，１２，１４を介してシャシフレーム１３が懸架され、空気ばね１１，１２，１４に圧縮エアを給排することにより車軸１６，２１，２２とシャシフレーム１３との間隔が調整されるように構成された作業車両の改良である。
その特徴ある構成は、シャシフレーム１３の傾斜角を検出する傾斜角センサ５１と、傾斜角センサ５１の検出出力に基づいて空気ばね１１，１２，１４への圧縮エアの給排を制御しシャシフレーム１３を水平にするか又は所定の角度だけ傾斜させるコントローラ５６とを備えたところにある。
この請求項１に記載された作業車両の姿勢制御装置では、傾斜角センサ５１がシャシフレーム１３の傾斜角を検出すると、コントローラ５６がこの傾斜角センサ５１の検出出力に基づいてシャシフレーム１３を水平にする方向又は所定の角度だけ傾斜させる方向に空気ばね１１，１２，１４への圧縮エアの給排を制御する。これにより荷物の積下ろし作業を行う場所が任意の傾斜地であっても、極めて容易にシャシフレーム１３を水平にするか又は所定の角度だけ傾斜させることができる。
【０００６】
本願請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明であって、更に図５及び図８に示すように、傾斜角センサが３軸加速度センサ５１又はフリージャイロであることを特徴とする。
この請求項２に記載された作業車両の姿勢制御装置では、３軸加速度センサ５１又はフリージャイロが検出したシャシフレーム１３の傾斜角が電気信号としてコントローラ５６に入力され、コントローラ５６は上記３軸加速度センサ５１又はフリージャイロの検出出力に基づいてシャシフレーム１３を水平にする方向又は所定の角度だけ傾斜させる方向に空気ばね１１，１２，１４への圧縮エアの給排を制御する。これにより荷物の積下ろし作業を行う場所が任意の傾斜地であっても、速やかにシャシフレーム１３を水平にするか又は所定の角度だけ傾斜させることができる。
【０００７】
本願請求項３に係る発明は、請求項１に係る発明であって、更に図１及び図３に示すように、シャシフレーム１３が、車両進行方向に延びて設けられた一対のサイドメンバ１３ａ，１３ａと、車幅方向に延びて設けられ一対のサイドメンバ１３ａ，１３ａを連結するクロスメンバ１３ｂとを有し、コントローラ５６が、サイドメンバ１３ａを車両側方から見たときの車両前後方向の第１傾斜角度をθ1とするとき０度≦θ1≦５度の範囲内の所定角度になるように空気ばね１１，１２，１４への圧縮エアの給排を制御し、クロスメンバ１３ｂを車両前方又は車両後方から見たときの車幅方向の第２傾斜角度をθ2とするとき０度≦θ2≦１０度の範囲内の所定角度になるように空気ばね１１，１２，１４への圧縮エアの給排を制御することを特徴とする。
この請求項３に記載された作業車両の姿勢制御装置では、傾斜角センサ５１がシャシフレーム１３の傾斜角を検出すると、コントローラ５６がこの傾斜角センサ５１の検出出力に基づいてサイドメンバ１３ａを車両前後方向の第１傾斜角度θ1を０度≦θ1≦５度の範囲内の所定角度になるように空気ばね１１，１２，１４への圧縮エアの給排を制御するとともに、クロスメンバ１３ｂを車幅方向の第２傾斜角度θ2を０度≦θ2≦１０度の範囲内の所定角度になるように空気ばね１１，１２，１４への圧縮エアの給排を制御する。これにより荷物の積下ろし作業を行う場所が任意の傾斜地であっても、極めて容易にサイドメンバ１３ａを車両前後方向に水平にするとともに、クロスメンバ１３ｂを車幅方向に水平にし又は所定の角度だけ傾斜させることができ、或いは極めて容易にサイドメンバ１３ａを車両前後方向に所定の角度だけ傾斜させるとともに、クロスメンバ１３ｂを車幅方向に水平にし又は所定の角度だけ傾斜させることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の作業車両の姿勢制御装置によれば、シャシフレームの傾斜角を検出する傾斜角センサの検出出力に基づいてコントローラが空気ばねへの圧縮エアの給排を制御しシャシフレームを水平にするか又は所定の角度だけ傾斜させるように構成したので、荷物の積下ろし作業を行う場所が任意の傾斜地であっても、極めて容易にシャシフレームを水平にするか又は所定の角度だけ傾斜させることができる。この結果、荷下ろし時に積荷の一部がタンク等に残留してしまうのを防止できる。
また傾斜角センサが３軸加速度センサ又はフリージャイロであれば、３軸加速度センサ等の検出したシャシフレームの傾斜角が電気信号としてコントローラに入力され、コントローラは上記３軸加速度センサ等の検出出力に基づいてシャシフレームを水平にする方向又は所定の角度だけ傾斜させる方向に空気ばねへの圧縮エアの給排を制御する。この結果、荷物の積下ろし作業を行う場所が任意の傾斜地であっても、速やかにシャシフレームが水平になるか又は所定の角度だけ傾斜させるので、上記と同様に、荷下ろし時に積荷の一部がタンク等に残留してしまうのを防止できる。
更にコントローラが、サイドメンバを車両側方から見たときの車両前後方向の第１傾斜角度θ1を０度≦θ1≦５度の範囲内の所定角度になるように空気ばねへの圧縮エアの給排を制御し、クロスメンバを車両前方又は車両後方から見たときの車幅方向の第２傾斜角度θ2を０度≦θ2≦１０度の範囲内の所定角度になるように空気ばねへの圧縮エアの給排を制御すれば、荷物の積下ろし作業を行う場所が任意の傾斜地であっても、極めて容易にサイドメンバを車両前後方向に水平にするとともに、クロスメンバを車幅方向に水平し又は所定の角度だけ傾斜させることができ、或いは極めて容易にサイドメンバを車両前後方向に所定の角度だけ傾斜させるとともに、クロスメンバを車幅方向に水平にし又は所定の角度だけ傾斜させることができる。この結果、上記と同様の効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
次に本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。
図１、図３及び図５に示すように、作業車両１０はタンクローリ車である。このタンクローリ車１０は、一対のシャシフレーム１３，１３前部を左右一対の第１空気ばね１１，１１を介して懸架する第１車軸２１と、一対のシャシフレーム１３，１３後部を左右一対のリヤ空気ばね１４を介して懸架するリヤ車軸１６と、第１車軸２１から所定の間隔をあけた後方であって第１車軸２１に接近して設けられかつ一対のシャシフレーム１３，１３中央より前方部分を左右一対の第２空気ばね１２，１２を介して懸架する第２車軸２２とを備える。シャシフレーム１３の前部にはキャブ１７が搭載され、シャシフレーム１３の中央部から後部にかけてガソリンを貯留可能なタンク１８が搭載される。また第１車軸２１及び第２車軸２２は従動軸であるとともに操向軸でもあり、リヤ車軸１６は駆動軸である。更に第１車軸２１の両端には前前輪２３，２３が回転可能に取付けられ、リヤ車軸１６の両端には後輪２４，２４が固定され、第２車軸２２の両端には前後輪２６，２６が回転可能に取付けられる。
一対の第１空気ばね１１，１１は第１車軸２１の上面と一対のシャシフレーム１３，１３の下面との間にそれぞれ介装され、一対の第２空気ばね１２，１２は第２車軸２２の上面と一対のシャシフレーム１３，１３の下面との間にそれぞれ介装され、一対のリヤ空気ばね１４，１４はリヤ車軸１６の上面と一対のシャシフレーム１３，１３の下面との間にそれぞれ介装される（図１〜図５）。第１及び第２空気ばね１１，１２はこれらの空気ばねに圧縮エアを給排する前側エア給排手段２７に接続され、リヤ空気ばね１４はこの空気ばねに圧縮エアを給排する後側エア給排手段２８に接続される。
【００１０】
図５に示すように、前側エア給排手段２７は、左側の第１空気ばね１１と左側の第２空気ばね１２とを連通接続する左側フロント管路３１と、右側の第１空気ばね１１と右側の第２空気ばね１２とを連通接続する右側フロント管路３２と、左側フロント管路３１と右側フロント管路３２とを連通接続する前側連通管路３３と、前側連通管路３３と前側エアタンク３４とを連通接続する前側供給管路３６と、前側連通管路３３のうち左側フロント管路３１への接続部と前側供給管路３６への接続部との間に設けられた左側フロント切換弁３７と、前側連通管路３３のうち右側フロント管路３２への接続部と前側供給管路３６への接続部との間に設けられた右側フロント切換弁３８とを有する。左側フロント切換弁３７は信号ポートを有する３ポート３位置切換えの電磁弁であり、信号ポートに第１の電気信号が送出されると、前側エアタンク３４の圧縮エアが左側の第１及び第２空気ばね１１，１２に供給され、信号ポートに第２の電気信号が送出されると、左側の第１及び第２空気ばね１１，１２内の圧縮エアが大気中に排出され、更に信号ポートに電気信号が送出されないと、左側の第１及び第２空気ばね１１，１２への圧縮エアの給排が停止されるように構成される。また右側フロント切換弁３８は信号ポートを有する３ポート３位置切換えの電磁弁であり、信号ポートに第１の電気信号が送出されると、前側エアタンク３４の圧縮エアが右側の第１及び第２空気ばね１１，１２に供給され、信号ポートに第２の電気信号が送出されると、右側の第１及び第２空気ばね１１，１２内の圧縮エアが大気中に排出され、更に信号ポートに電気信号が送出されないと、右側の第１及び第２空気ばね１１，１２への圧縮エアの給排が停止されるように構成される。
【００１１】
後側エア給排手段２８は、左右一対のリヤ空気ばね１４，１４を連通接続する後側連通管路４１と、後側連通管路４１と後側エアタンク４２とを連通接続する後側供給管路４５と、後側連通管路４１のうち後側供給管路４５への接続部と左側のリヤ空気ばね１４への接続部との間に設けられた左側リヤ切換弁４３と、後側連通管路４１のうち後側供給管路４５への接続部と右側のリヤ空気ばね１４への接続部との間に設けられた右側リヤ切換弁４４とを有する。左側リヤ切換弁４３は信号ポートを有する３ポート３位置切換えの電磁弁であり、信号ポートに第１の電気信号が送出されると、後側エアタンク４２の圧縮エアが左側のリヤ空気ばね１４に供給され、信号ポートに第２の電気信号が送出されると、左側のリヤ空気ばね１４内の圧縮エアが大気中に排出され、更に信号ポートに電気信号が送出されないと、左側のリヤ空気ばね１４への圧縮エアの給排が停止されるように構成される。また右側リヤ切換弁４４は信号ポートを有する３ポート３位置切換えの電磁弁であり、信号ポートに第１の電気信号が送出されると、後側エアタンク４２の圧縮エアが右側のリヤ空気ばね１４に供給され、信号ポートに第２の電気信号が送出されると、右側のリヤ空気ばね１４内の圧縮エアが大気中に排出され、更に信号ポートに電気信号が送出されないと、右側のリヤ空気ばね１４への圧縮エアの給排が停止されるように構成される。
【００１２】
左右一対のシャシフレーム１３，１３の前部には左右一対の前部車高センサ４６，４６がそれぞれ取付けられる。これらの前部車高センサ４６，４６は第１車軸２１に一対の前部リンク機構４７，４７を介してそれぞれ連結される。一対の前部リンク機構４７，４７の一端は第１車軸２１のうち一対の第１空気ばね１１の取付部にそれぞれ取付けられ、一対の前部リンク機構４７，４７の他端は一対の前部車高センサ４６，４６にそれぞれ枢着される。上記前部車高センサ４６は前部リンク機構４７のうち前部車高センサ４６に枢着された前部レバー４７ａの角度の変化により第１車軸２１とシャシフレーム１３前部との鉛直方向の間隔の変化を電気的に検出するように構成される。また左右一対のシャシフレーム１３，１３の後部には左右一対の後部車高センサ４８，４８がそれぞれ取付けられる。これらの後部車高センサ４８，４８はリヤ車軸１６に一対の後部リンク機構４９，４９を介してそれぞれ連結される。一対の後部リンク機構４９，４９の一端はリヤ車軸１６のうち一対のリヤ空気ばね１４，１４の取付部にそれぞれ取付けられ、一対の後部リンク機構４９，４９の他端は一対の後部車高センサ４８，４８にそれぞれ枢着される。上記後部車高センサ４８は後部リンク機構４９のうち後部車高センサ４８に枢着された後部レバー４９ａの角度の変化によりリヤ車軸１６とシャシフレーム１３後部との鉛直方向の間隔の変化を電気的に検出するように構成される。
【００１３】
一方、空車時におけるタンクローリ車１０の重心位置Ｇ1（図１及び図２）を通る鉛直線と、定積載時におけるタンクローリ車１０の重心位置Ｇ2（図１及び図２）を通る鉛直線との間の車体には、傾斜角センサ５１（図５）が設置される。この傾斜角センサ５１は、この実施の形態では、ピエゾ抵抗式、フリージャイロ式等の３軸加速度センサである。ここで３軸加速度センサ５１で傾斜角を検出する原理を説明する。３軸加速度センサ５１とは、入力軸（感応軸）方向に関して、運動加速度成分（ａ）から重力加速度成分（ｇ）を差し引いた成分を測定する慣性センサであり、この加速度センサの表示加速度（Ａ）は次の式（１）で示される。
Ａ＝ａ−ｇ    ………（１）
上記式（１）において、ｇは鉛直下向きを＋１ｇとする。これにより地球上に固定された３軸加速度センサでは、感応軸が鉛直上向きの場合には＋１ｇを表示し、感応軸が鉛直上向きから角度θ傾いている場合には、＋１ｇのcosθ倍を表示する。これを利用して、加速度センサの３軸をそれぞれの重力加速度検出量から各軸が鉛直軸から傾いている角度を求めることができる。そこで、先ず物体に取付けられた加速度センサの姿勢を表現する方法を図８に示すように定義する。即ち、鉛直軸を基準にして、そこから計った各軸への角度θX，θY，θZにより姿勢を表現する。この表現方法では、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸が対等に取扱われるので、任意の姿勢を表現するのに適している。しかし、Ｚ軸が鉛直軸に一致しているときを標準姿勢とし、この標準姿勢からの傾斜を表現するには、Ｘ軸（車両の進行方向）については水平面からの角度αを用い、Ｙ軸（車幅方向）については水平面からの角度βを用いた方が実際的である。この定義において、傾斜していないときは、α，β及びθZは全てゼロになる。上記傾斜角α，β，θZは各軸の重力加速度検出値ＡX，ＡY，ＡZから次の式（２）〜式（５）で計算される。
α ＝sin-1ＡX／ｇ              ………（２）
β ＝sin-1ＡY／ｇ              ………（３）
θZ＝cos-1ＡZ／ｇ              ………（４）
ｇ ＝(ＡX2＋ＡY2＋ＡZ2)1/2     ………（５）
なお、上記αは、車両の進行方向のシャシフレーム１３の実際の傾斜角、即ちシャシフレーム１３のうち車両の進行方向に延びる一対のサイドメンバ１３ａ，１３ａ（図１〜図４）の車両前後方向の実際の傾斜角である。またβは、車幅方向のシャシフレーム１３の実際の傾斜角、即ち車幅方向に延びて設けられ一対のサイドメンバ１３ａ，１３ａを連結するクロスメンバ１３ｂ（図３及び図４）の実際の傾斜角である。
【００１４】
一方、タンクローリ車１０の運転席には、シフトレバーのシフト位置がニュートラル位置にあるか否かを検出するニュートラルスイッチ５２と、パーキングレバーを作動させたか否かを検出するパーキングスイッチ５３と、タンクローリ車１０が停車した状態でシャシフレーム１３を水平にする自動制御を開始させるための操作スイッチ５４とが設けられる（図１及び図５）。左右一対の前部車高センサ４６，４６、左右一対の後部車高センサ４８，４８、３軸加速度センサ５１、ニュートラルスイッチ５２、パーキングスイッチ５３及び操作スイッチ５４の各検出出力はコントローラ５６の制御入力に接続され、コントローラ５６の制御出力は左右一対のフロント切換弁３７，３８及び左右一対のリヤ切換弁４３，４４にそれぞれ接続される。コントローラ５６にはメモリ５７が設けられる。このメモリ５７には、タンクローリ車１０のシャシフレーム１３の実際の傾斜角（車両の進行方向の実際の傾斜角α、車幅方向の実際の傾斜角β）を各空気ばね１１，１２，１４への圧縮エアの給排により自動的に水平にすることのできる車両進行方向のシャシフレーム１３の傾きの上限値α0と車幅方向のシャシフレーム１３の傾きの上限値β0がそれぞれ記憶される。なお、図１及び図２中の符号１８ａはタンク内を複数の貯留室に区画する仕切板であり、符号１８ｂはタンク１８内の各貯留室を下部で連通するとともに排出口１８ｃに向って下方に傾斜する傾斜管である。また運転席には上記操作スイッチとともに表示器（図示せず）が設けられる。この表示器には、コントローラ５６が各センサの検出出力に基づいて、シャシフレーム１３を自動制御で水平にすることができると判断したときには、『シャシフレームを自動制御で水平にしている』と表示され、シャシフレーム１３を自動制御で水平にすることができないと判断したときには、『シャシフレームを自動制御で水平にすることができない』と表示されるように構成される。
【００１５】
このように構成されたタンクローリ車１０の姿勢制御装置の動作を図６及び図７のフローチャートに基づいて説明する。
タンク１８にガソリンを貯留したタンクローリ車１０が走行しているとき、コントローラ５６は左右一対の前部車高センサ４６，４６及び左右一対の後部車高センサ４８，４８の各検出出力に基づいて第１空気ばね１１、第２空気ばね１２及びリヤ空気ばね１４に圧縮エアを給排することにより、第１車軸２１、第２車軸２２及びリヤ車軸１６とシャシフレーム１３との間隔が調整される、即ちシャシフレーム１３を第１車軸２１、第２車軸２２及びリヤ車軸１６に対して平行にするように調整する。
【００１６】
このタンクローリ車１０がガソリンスタンドに到着して、タンクローリ車１０のタンク１８内のガソリンをガソリンスタンドの地下タンクに移送するとき、タンクローリ車１０の停車場所が傾斜地５８（図１及び図３）であると、タンク１８が傾いたままとなり、この状態でガソリンをタンク１８の排出口１８ｃから排出すると、ガソリンの一部がタンク１８内又は傾斜管１８ｂ内に残ってしまうおそれがある。そこで、運転者はシフトレバーをニュートラル位置にシフトするとともに、パーキングレバーを引いて作動させる。これによりニュートラルスイッチ５２及びパーキングスイッチ５３がそれぞれオンするので、コントローラ５６は運転者が操作スイッチ５４をオンしたときに３軸加速度センサ５１の検出出力であるシャシフレーム１３の実際の傾斜角α及びβをそれぞれ取込んで、これらの実際の傾斜角α及びβをメモリ５７に記憶されたα0及びβ0と比較する。そしてα≦α0かつβ≦β0の条件が満たされたときに、コントローラ５６は表示器に『シャシフレームを自動制御で水平にしている』と表示するとともに、左側フロント切換弁３７、右側フロント切換弁３８、左側リヤ切換弁４３及び右側リヤ切換弁４４をそれぞれ制御して、第１空気ばね１１、第２空気ばね１２及びリヤ空気ばね１４に圧縮エアをそれぞれ給排し、図１及び図３に示すようにシャシフレーム１３を水平にする。この結果、シャシフレーム１３に搭載されているタンク１８も水平になるので、この状態でタンク１８内のガソリンを排出口から排出すると、タンク１８内のガソリンを全てガソリンスタンドの地下タンクに移送することができる。このように、ガソリンの下ろし作業を行う場所が傾斜地５８（図１及び図３）であっても、速やかにシャシフレーム１３を水平にすることができるので、ガソリンの一部がタンクローリ車１０のタンク内１８や傾斜管１８ｂ内に残ってしまうことを防止できる。ガソリンの移送作業が終了すると、運転者は操作スイッチ５４をオフにする。これによりコントローラ５６は左右一対の前部車高センサ３７，３８及び左右一対の後部車高センサ４３，４４の各検出出力に基づいて第１空気ばね１１、第２空気ばね１２及びリヤ空気ばね１４に圧縮エアを給排することにより、シャシフレーム１３を第１車軸２１、第２車軸２２及びリヤ車軸１６に対して平行にするように調整する。この結果、タンクローリ車１０は走行可能状態となる。
一方、α≦α0かつβ≦β0以外の条件が満たされたとき、コントローラ５６は運転席の表示器に、『シャシフレームを自動制御で水平にすることができない』と表示する。この場合、運転者は手動で左側フロント切換弁３７、右側フロント切換弁３８、左側リヤ切換弁４３及び右側リヤ切換弁４４を開閉することによりシャシフレーム１３を略水平にする。
【００１７】
なお、この実施の形態では、傾斜角センサとして３軸加速度センサを用いたが、傾斜角センサとして図８に示すようなフリージャイロ８１を用いてもよい。このフリージャイロ８１は、動揺測定装置とも呼ばれ、高速回転する回転体８２（ロータ）が、外力の加わらない限り回転軸８３を空間に対して常に一定方向に保とうとし、外力を加えるとその回転軸８３と直交する軸回りに回転運動を起す性質を有する。この性質を利用して、回転軸８３の車両進行方向の傾きを第１角検出器９１により検出し、回転軸８３の車幅方向の傾きを第２角検出器９２により検出することにより、シャシフレームの傾斜角を検出するように構成される。
また、上記実施の形態では、コントローラが傾斜角センサの検出出力に基づいてシャシフレームを水平にする方向に空気ばねへの圧縮エアの給排を制御したが、コントローラが傾斜角センサの検出出力に基づいてシャシフレームを所定の角度だけ傾斜させる方向に空気ばねへの圧縮エアの給排を制御してもよい。この場合、シャシフレームは次の３つの傾斜状態のいずれかに設定される。
(1) シャシフレームのサイドメンバを車両側方から見たときの車両前後方向の第１傾斜角度θ1を０度（水平）に設定するとともに、シャシフレームのクロスメンバを車両前方又は車両後方から見たときの車幅方向の第２傾斜角度θ2を０度＜θ2≦１０度の範囲内に設定する状態。
(2) 上記第１傾斜角度θ1を０度＜θ1≦５度の範囲内にに設定するとともに、上記第２傾斜角度θ2を０度＜θ2≦１０度の範囲内に設定する状態。
(3) 上記第１傾斜角度θ1を０度＜θ1≦５度の範囲内にに設定するとともに、上記第２傾斜角度θ2を０度（水平）に設定する状態。
ここで、第１傾斜角度θ1の範囲を５度以下に限定し、第２傾斜角度θ2の範囲を１０度以下に限定したのは、作業車両の姿勢を安定に保った状態で、この作業車両に搭載されたタンクの形状によっては上記範囲内に傾斜させた方がタンク内の液体をスムーズに排出することができる場合があるからである。
また、上記実施の形態では、作業車両としてタンクローリ車を挙げたが、ミキサー車、一般エアサスペンション車（カーゴ車）等の作業車両であってもよい。
更に、上記実施の形態では、タンクにガソリンを貯留したが、軽油、灯油、重油等の燃料を貯留してもよく、或いは劇薬等の液体を貯留してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明実施形態の姿勢制御装置により傾斜地で車体を水平に保持した状態を示す作業車両の側面図である。
【図２】水平地で車体を水平の保持した状態を示す図１に対応する作業車両の側面図である。
【図３】その姿勢制御装置により傾斜地で車体を水平に保持した状態を示す作業車両の背面図である。
【図４】水平地で車体を水平に保持した状態を示す図３に対応する作業車両の背面図である。
【図５】その姿勢制御装置のエア配管及び電気配線を示す構成図である。
【図６】その姿勢制御装置の動作の前半を示すフローチャートである。
【図７】その姿勢制御装置の動作の後半を示すフローチャートである。
【図８】傾斜角センサである３軸加速度センサの動作原理を示す図である。
【図９】本発明の別の実施形態の傾斜角センサであるフリージャイロの動作原理を示す図である。
【符号の説明】
【００１９】
１０  タンクローリ車（作業車両）
１１  第１空気ばね
１２  第２空気ばね
１３  シャシフレーム
１４  リヤ空気ばね
１６  リヤ車軸
２１  第１車軸
２２  第２車軸
５１  ３軸加速度センサ（傾斜角センサ）
５６  コントローラ
８１  フリージャイロ（傾斜角センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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