(57)【要約】【課題】教示対象として選択を意図してないロボットの動作を防止する。【解決手段】複数のロボット１０１，１０２と、各ロボットの駆動源を駆動するサーボアンプ３１，３２と、各ロボットの教示操作を行うための一台の操作装置２０と、教示対象となる一台のロボットを選択するための第一の選択手段９１，９２及び第二の選択手段２１，２２と、第一の選択手段と第二の選択手段とでそれぞれ選択されたロボットが一致する場合にのみに当該ロボットに対して前記教示操作に基づく動作制御を行う制御回路５０とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも二台以上のロボットと、
前記各ロボットの駆動源を駆動するサーボアンプと、
前記各ロボットの教示操作を行うための一台の操作装置と、
前記操作装置で教示操作を行う対象となる一台のロボットを選択するための第一の選択手段及び第二の選択手段と、
前記第一の選択手段と第二の選択手段とでそれぞれ選択されたロボットが一致する場合にのみに当該ロボットに対して前記教示操作に基づく動作制御を行う制御回路と、
を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記制御回路の電源供給指令に従い、前記各ロボットに個別に電源を供給する複数の電源供給回路を備え、
前記制御回路は、前記第一と第二の選択手段の両方により選択されたロボットに電源供給を行う電源供給回路が電源供給指令を受けている場合に電源供給を許可することを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記制御回路の電源供給指令に従い、前記各ロボットに個別に電源を供給する複数の電源供給回路を備え、
前記制御回路は、前記第一と第二の選択手段の両方により選択されたロボットとは別のロボットに電源供給を行う電源供給回路が電源供給指令を受けている場合には前記選択されたロボットへの電源供給を禁止することを特徴とする請求項１又は２記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数台のロボットから構成されるロボット群を一台の操作装置で操作するロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来は、一台のロボットに対し、それを駆動する一台のサーボアンプと、一台の教示装置を有するロボット制御装置が接続されるシステム構成であった。つまり、教示作業において、教示作業者が操作するロボットは選択の余地がなく一対一で接続されるロボットのみであった。
その一方で、近年は、生産性の向上や生産ラインを短くすることを目的として、同一ライン上に複数台のロボットを高密度に設置する要請が増加している。
【０００３】
このため、上記高密度の複数ロボットの配置に対応すべく、複数の教示装置を用いて、各教示装置ごとに教示を行うロボットを指定して教示を行うロボットシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
また、一台のロボットに接続されて、サーボアンプと教示装置とを有する制御装置を他の制御装置と通信回線を通じて接続し、一方の制御装置から他方のロボットを狭持し、或いはその逆を行うことが可能なロボットシステムが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００３−３４０７５６
【特許文献２】特開２００５−２３０９１９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記各従来技術は、教示操作装置にイネーブルスイッチを設け、更には、イネーブルスイッチを３ポジションタイプのスイッチにすることにより、各教示装置に割り当てられたロボットについて忠実に教示を行うことができるが、オペレータが割り当てそのものを誤った場合、つまり、教示を行おうと意図するロボットの選択そのものを誤って割り当ててしまった場合には、誤って割り当てたロボットが教示動作を実行してしまうという問題があった。
また、上記各従来技術は、何らかの原因により教示装置に割り当てられたロボット以外のロボットに電源が供給された場合に、当該予定外のロボットが作動してしまうが、そのような場合の対策は何ら講じられてはいなかった。
【０００５】
本発明は、前述した問題点に鑑みて、１台のロボット制御装置で複数のロボットを制御するロボットシステムにおいて、教示作業者がロボット選択手段によって選択したロボットのみに電力を供給してロボット操作を許可し、何らかの原因により、ロボット選択手段で選択された以外のロボットに電力が供給された場合でも、選択されたロボットとの不一致状態を検出し、ロボットへの電力供給を遮断し、選択を意図してないロボットの動作を防止するロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前術した問題を解決するために、本発明では、次のような構成とした。
請求項１記載の発明は、少なくとも二台以上のロボットと、各ロボットの駆動源を駆動するサーボアンプと、各ロボットの教示操作を行うための一台の操作装置と、操作装置で教示操作を行う対象となる一台のロボットを選択するための第一の選択手段及び第二の選択手段と、第一の選択手段と第二の選択手段とでそれぞれ選択されたロボットが一致する場合にのみに当該ロボットに対して教示操作に基づく動作制御を行う制御回路と、を備える、という構成を採っている。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明と同様の構成を備えると共に、制御回路の電源供給指令に従い、各ロボットに個別に電源を供給する複数の電源供給回路を備え、制御回路は、第一と第二の選択手段の両方により選択されたロボットに電源供給を行う電源供給回路が電源供給指令を受けている場合に電源供給を許可する、という構成を採っている。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明と同様の構成を備えると共に、制御回路の電源供給指令に従い、各ロボットに個別に電源を供給する複数の電源供給回路を備え、制御回路は、第一と第二の選択手段の両方により選択されたロボットとは別のロボットに電源供給を行う電源供給回路が電源供給指令を受けている場合には選択されたロボットへの電源供給を禁止する、という構成を採っている。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の発明では、一台の操作装置で複数のロボットの教示を行うために、教示における各ロボットの制御を行う制御回路を操作装置ごとに用意する必要がなく、このため、各ロボットの周囲に制御回路を備える制御装置が複数台設置されるような事態を回避することができ、工場設備等のスペース効率の向上を図ることが可能となる。さらに、操作装置を一台とすることで、操作装置と各ロボットとの対応関係の不明瞭さによる混乱の発生を効果的に抑制することが可能となる。
また、本発明では、教示操作の対象となるロボットを第一の選択手段と第二の選択手段とにより二重に選択させると共に、各選択手段によるロボット選択が一致した場合のみに当該ロボットに教示操作における動作制御が行われるので、仮に一方の選択手段でロボットの選択を誤った場合でも、選択不一致によりロボットは動作が実行されないこととなり、選択を意図していないロボットの動作を効果的に防止することが可能となる。
【００１０】
請求項２記載の発明では、第一と第二の選択手段の両方により選択されたロボットに電源供給を行う電源供給回路が電源供給指令を受けている場合に電源供給が行われるので、教示を行おうと意図するロボットではない他のロボットの不慮の電源供給による不慮の動作の発生をより確実に防止することが可能となる。
【００１１】
請求項３記載の発明では、第一と第二の選択手段の両方により選択されたロボットに電源供給が行われるか否かにかかわらず、他のロボットに電源供給を行う電源供給回路が電源供給指令を受けている場合に電源供給が禁止されるので、教示を行おうと意図するロボットではない他のロボットの不慮の電源供給による不慮の動作の発生を防止すると共に、複数のロボットが同時に動作してしまうことも防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
（発明の実施形態の全体構成）
本発明の実施の形態を図１乃至図３に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態の概略構成図である。
上記実施形態では、ハンド等のツールを先端部で保持して任意の位置及び向きに移動させる例えば六軸からなる二基のロボット１０１，１０２と、各ロボット１０１，１０２の動作制御を行うロボット制御装置１０とからなるロボットシステム１００を示している。
【００１３】
（ロボット）
制御対象となる各ロボット１０１，１０２は、いずれも、複数の関節で連結された複数のアームと、各関節ごとに設けられた駆動源としてのサーボモータ（図示略）と、連結されたアームの最先端部にはロボット１０１，１０２の用途に応じたツール（図示略）といわゆる多関節ロボットに相当する。
【００１４】
（ロボット制御装置の概略）
ロボット制御装置１０は、上記各ロボット１０１，１０２に対して個別に動作プログラムを生成するための教示操作を行う教示モードにおける動作制御と、教示操作に基づく動作プログラムに従い各ロボット１０１，１０２に同時に所定の動作を実行させる自動モードにおける動作制御とを行うものである。
【００１５】
ロボット制御装置１０は、教示モードでは、各ロボット１０１，１０２のそれぞれについて予定された動作の移動軌跡上の複数の所定点（教示点という）の入力設定と、各教示点での動作速度の設定が行われると、各教示点が設定されるたびに実際に教示点への移動動作を行う動作制御を実行する。
そして、ロボット制御装置１０は、上記設定により、各教示点を通過する軌跡に従って、各教示点間により微細な間隔で配置される補間点の位置座標を算出すると共に、それら補間点の位置座標と設定速度に従ってロボットが動作するための動作プログラムを精製する。
また、ロボット制御装置１０は、自動モードでは、動作プログラムに従って所定の時間間隔でロボットの目標位置を出力すると共に、当該目標位置への動作を行うためのロボットの各関節の動作位置を算出し、これに基づいてロボットの動作制御を実行する。
【００１６】
ロボット制御装置１０では、上記各モードにおける動作プログラムの生成処理や動作プログラムに基づいて動作制御の処理については、所定の処理プログラムに従い所定の演算処理回路が実行する構成となっている。
そして、ロボット制御装置１０は、主として、教示モードにおける教示対象となるロボット選択と、選択されたロボットに対する電源供給の実行を行う構成について特徴を備えるため、当該各構成について詳説し、上述した動作プログラムの生成処理や動作プログラムに基づく動作制御を実行する処理プログラムの処理内容については、公知技術と同様であるため、詳細な説明は省略するものとする。
【００１７】
（ロボット制御装置の各種構成）
ロボット制御装置１０は、二つのロボット１０１，１０２に対して教示における各種動作条件の入力を行うための一台の操作装置としての教示操作装置２０と、各ロボット１０１，１０２に個別に対応してそれぞれが有する六基のサーボモータを制御する二台のサーボアンプ３１，３２と、それぞれのサーボアンプ３１，３２に個別に電源を供給するための独立した電源供給回路４１，４２と、各電源供給回路４１，４２や各ロボット１０１，１０２に対して各種の制御を行う制御回路５０と、各ロボット１０１，１０２に個別に対応して設けられ、教示対象を選択するための第一の選択手段としての選択用ソケット９１，９２とを備えている。
【００１８】
上記教示操作装置２０は、図示を省略しているが、教示作業者により教示点や移動速度等の入力操作が行われる操作部と、教示操作により登録された作業プログラムや各ロボット１０１，１０２の状態を表示する表示部と、ロボット１０１，１０２の駆動電源を遮断して動作を止める非常停止スイッチと、教示の際にロボットの動作を許可するイネーブル装置とを備えている。
また、教示操作装置２０には、各ロボット１０１，１０２のいずれか教示対象として選択するための選択スイッチ２１，２２が設けられている。かかる教示操作装置２０は、制御回路５０に接続されており、選択スイッチ２１の入力を受けるとロボット１０１の選択信号Ｓ１を制御回路５０に入力し、選択スイッチ２２の入力を受けるとロボット１０２の選択信号Ｓ２を制御回路５０に入力する。
つまり、これらの選択スイッチ２１，２２が、教示操作を行う対象となる一台のロボットを選択するための第二の選択手段として機能する。
【００１９】
各サーボアンプ３１，３２は、制御回路５０が出力する目標位置指令に従って、それぞれが対応するロボット１０１，１０２の六基のサーボモータを駆動させる。
各電源供給回路４１，４２には、それぞれ装置外部の交流電源８１，８２が接続されており、供給される交流電源を直流に変換してそれぞれサーボアンプ３１，３２に出力する。
これらの電源供給回路４１，４２は、それぞれ制御回路５０から電源供給回路選択信号Ｓ３，Ｓ４の入力を受けると、制御回路５０に対して動作確認信号Ｓ５，Ｓ６をフィードバックし、制御回路５０から動作許可決定信号Ｓ１３，Ｓ１４の入力を受けて各サーボアンプ３１，３２への電源供給を行うようになっている。
【００２０】
図２に基づいて選択用ソケット９１，９２について説明する。図２はロボットシステム１００の各構成の実際的な配置状況を示す正面図である。
各ロボット１０１，１０２は、ロボット作動範囲内への人間の進入を阻むための安全柵９３に周囲を囲われており、当該安全柵９３の近傍にはロボット制御装置１０が設置されている。
安全柵９３には、教示作業時に各ロボット１０１，１０２に接近可能とするために、入退出用の扉９４が設けられており、この扉９４には教示プラグ９５の挿入部９６が設けられている。挿入部９６は、教示プラグ９５が挿入された状態で扉９４が開かない状態にロックし、教示プラグ９５が引き抜かれた状態で扉９４の開放を可能とする。
一方、選択用ソケット９１，９２は、各ロボット１０１，１０２に個別に対応し、当該各ロボット１０１，１０２の近傍において安全柵９３に装備されている。そして、挿入部９６から引き抜かれた教示プラグ９５がいずれか選択用ソケット９１，９２に挿入されると、制御回路５０に対していずれのロボット１０１，１０２に対して教示を行うかを認識させるためのロボット選択信号Ｓ７，Ｓ８を出力するようになっている。
【００２１】
図３に基づいて制御回路５０について説明する。この制御回路５０は、第一〜第六のＡＮＤ回路５１〜５６と、第一と第二のＮＯＴ回路５７，５８と、第一と第二のモード切替スイッチ５９，６０とを備えている。
【００２２】
上記第一のＡＮＤ回路５１には、第一の選択手段である選択用ソケット９１からのロボット選択信号Ｓ７と第二の選択手段である選択スイッチ２１からのロボット選択信号Ｓ１とが入力されると電源供給回路選択信号Ｓ３を電源供給回路４１と第三のＡＮＤ回路５３とに入力する。
つまり、第一のＡＮＤ回路５１は、選択用ソケット９１による選択と教示操作装置２０の選択スイッチ２１による選択がいずれもロボット１０１に一致した場合にのみロボット１０１への電源供給を認める機能を果たすものである。
【００２３】
また、第二のＡＮＤ回路５２には、第一の選択手段である選択用ソケット９２からのロボット選択信号Ｓ８と第二の選択手段である選択スイッチ２２からのロボット選択信号Ｓ２とが入力されると電源供給回路選択信号Ｓ４を電源供給回路４２と第四のＡＮＤ回路５４とに入力する。
つまり、第二のＡＮＤ回路５２は、選択用ソケット９２による選択と教示操作装置２０の選択スイッチ２２による選択がいずれもロボット１０２に一致した場合にのみロボット１０２への電源供給を認める機能を果たすものである。
【００２４】
上記第三のＡＮＤ回路５３には、第一のＡＮＤ回路５１からの電源供給回路選択信号Ｓ３と電源供給回路４１からの動作確認信号Ｓ５とが入力されると予備動作許可信号Ｓ９を第五のＡＮＤ回路５５に入力する。
つまり、第三のＡＮＤ回路５３は、選択用ソケット９１及び選択スイッチ２１により選択されたロボット１０１と、電源供給回路選択信号Ｓ３により電源供給の指令を受けている電源供給回路４１との整合がとれている場合にのみロボット１０１への電源供給を認める機能を果たすものである。
【００２５】
また、第四のＡＮＤ回路５４には、第二のＡＮＤ回路５２からの電源供給回路選択信号Ｓ４と電源供給回路４２からの動作確認信号Ｓ６とが入力されると予備動作許可信号Ｓ１０を第六のＡＮＤ回路５６に入力する。
つまり、第四のＡＮＤ回路５４は、選択用ソケット９２及び選択スイッチ２２により選択されたロボット１０２と、電源供給回路選択信号Ｓ４により電源供給の指令を受けている電源供給回路４２との整合がとれている場合にのみロボット１０２への電源供給を認める機能を果たすものである。
【００２６】
上記第一のＮＯＴ回路５７には、電源供給回路４２から動作確認信号Ｓ６が入力されない場合にのみ非動作確認信号Ｓ１１を第五のＡＮＤ回路５５に入力する。
そして、第五のＡＮＤ回路５５は、第三のＡＮＤ回路５３からの予備動作許可信号Ｓ９と第一のＮＯＴ回路５７からの非動作確認信号Ｓ１１とが入力されると動作許可決定信号Ｓ１３を電源供給回路４１に入力する。
つまり、第一のＮＯＴ回路５７及び第五のＡＮＤ回路５５により、選択用ソケット９１及び選択スイッチ２１により選択されたロボット１０１以外のロボット１０２に電源供給を行う電源供給回路４２が電源供給を行おうとしている場合に、選択されているロボット１０１への電源供給を禁止する機能を果たすものである。
【００２７】
また、第二のＮＯＴ回路５８には、電源供給回路４１から動作確認信号Ｓ５が入力されない場合にのみ非動作確認信号Ｓ１２を第六のＡＮＤ回路５６に入力する。
そして、第六のＡＮＤ回路５６は、第四のＡＮＤ回路５４からの予備動作許可信号Ｓ１０と第二のＮＯＴ回路５８からの非動作確認信号Ｓ１２とが入力されると動作許可決定信号Ｓ１４を電源供給回路４２に入力する。
つまり、第二のＮＯＴ回路５８及び第六のＡＮＤ回路５６により、選択用ソケット９２及び選択スイッチ２２により選択されたロボット１０２以外のロボット１０１に電源供給を行う電源供給回路４１が電源供給を行おうとしている場合に、選択されているロボット１０２への電源供給を禁止する機能を果たすものである。
【００２８】
モード切替スイッチ５９は、第五のＡＮＤ回路５５に対する、第一のＮＯＴ回路５７からの非動作確認信号Ｓ１１の入力と自動モード信号Ｓ１５の入力との切り替えを行い、モード切替スイッチ６０は、第六のＡＮＤ回路５６に対する、第二のＮＯＴ回路５８からの非動作確認信号Ｓ１２の入力と自動モード信号Ｓ１５の入力との切り替えを行う。
即ち、ロボット制御装置１０は、前述したように、ロボット１０１，１０２を一つずつ選択して順番に教示作業に従い動作制御を行う教示モードと、各ロボット１０１，１０２の教示作業により作成された各々の動作プログラムに従い同時に動作を実行させる自動モードとを行うようになっている。このため、教示モードではいずれか一方のロボット１０１，１０２のみに電源供給による駆動を行い、自動モードでは双方のロボット１０１，１０２に電源供給による駆動を行る必要がある。
従って、モード切替スイッチ５９，６０は、教示モードでは上記接続を行うことでいずれか一方のロボット１０１（１０２）の電源供給回路４１（４２）しか電源供給を行わないようにし、自動モードでは常時連続的に出力される自動モード信号Ｓ１５が第五と第六のＡＮＤ回路５５，５６に入力されるように接続を行っている。
【００２９】
なお、上述の第一〜第六のＡＮＤ回路５１〜５６、第一と第二のＮＯＴ回路５７，５８は、いずれも、ダイオード、リレー、電界効果トランジスタ(FET)などの要素を組み合わせた電子回路で実現される。 
【００３０】
（ロボットシステムの教示作業）
上記構成からなるロボットシステム１００の教示作業について説明する。ここでは、ロボット１０１を選択して教示作業を行う場合を例に説明する。
まず、教示操作装置２０のモードの選択入力操作により、モード切替スイッチ５９，６０が教示モードの所定の接続状態に維持される。
【００３１】
次いで、教示プラグ９５が、安全柵９３の挿入部９６から引き抜かれて、選択用ソケット９１に挿入される。これにより、選択用ソケット９１から制御回路５０の第一のＡＮＤ回路５１にロボット選択信号Ｓ７が入力される。
次いで、教示操作装置２０の選択スイッチ２１が押下されると、教示操作装置２０から制御回路５０の第一のＡＮＤ回路５１にロボット選択信号Ｓ７が入力される。
その結果、第一のＡＮＤ回路５１は、第三のＡＮＤ回路５３と電源供給回路４１に電源供給回路選択信号Ｓ３を入力する。
【００３２】
電源供給回路４１は、電源供給回路選択信号Ｓ３の入力により電源供給回路動作確認信号Ｓ５を第三のＡＮＤ回路５３に入力する。
その結果、第三のＡＮＤ回路５３は、第五のＡＮＤ回路５５に予備動作許可信号Ｓ９を入力する。
一方、ロボット１０２の選択が行われていないために、電源供給回路動作確認信号Ｓ６が第一のＮＯＴ回路５７に入力されないことから、当該第一のＮＯＴ回路５７は非動作確認信号Ｓ１１を第五のＡＮＤ回路５５に入力する。
【００３３】
その結果、第五のＡＮＤ回路５５は動作許可決定信号Ｓ１３をサーボアンプ３１に出力し、教示作業に応じてロボット１０１の動作制御を実行する。
なお、ロボット１０２が選択された場合には、第二、第四、第六のＡＮＤ回路５２，５４，５６と第二のＮＯＴ回路５８とが上述と同様に働いてロボット１０２の動作制御が行われる。
また、自動モードでは、各モード切替スイッチ５９，６０が自動モード信号Ｓ１５を送信するように接続されるので、各ＮＯＴ回路５７，５８が機能せず、その結果、ロボット１０１，１０２が同時に動作制御可能となる。
【００３４】
（実施形態の効果）
上記ロボットシステム１００では、ロボット制御装置１０が一台の教示操作装置２０で二台のロボット１０１，１０２の教示を行うために、各ロボット１０１，１０２に個別な制御装置１０を用意する必要がなく、設置に際して設備等のスペース効率の向上を図ることが可能となる。さらに、教示操作装置２０を一台とすることで当該教示操作装置２０と各ロボット１０１，１０２との対応関係の明瞭化を図ることが可能となる。
【００３５】
さらに、ロボット制御装置１０は、教示を行うロボットを選択用ソケット９１，９２と選択スイッチ２１，２２とにより二重に選択させると共に、これらによるロボット選択が一致する場合に第一又は第二のＡＮＤ回路５１，５２が電源供給回路選択信号Ｓ３，Ｓ４を出力する構成とするため、仮に選択用ソケット９１，９２又は選択スイッチ２１，２２のいずれか一方による選択を誤った場合でも、選択不一致によりロボットは動作が実行されないこととなり、選択を意図していないロボットの動作を効果的に防止することが可能となる。
【００３６】
また、ロボット制御装置１０は、第三又は第四のＡＮＤ回路５３，５４により、選択された電源供給回路４１，４２から電源供給回路動作確認信号Ｓ５，Ｓ６のフィードバックを受けることから、教示を行おうと意図するロボットではない他のロボットの不慮の電源供給による不慮の動作の発生をより確実に防止することが可能となる。
【００３７】
さらに、ロボット制御装置１０は、第一のＮＯＴ回路５７と第五のＡＮＤ回路５５の構成又は第二のＮＯＴ回路５８と第六のＡＮＤ回路５６の構成により、選択されたロボットに電源供給が行われるか否かにかかわらず、他のロボットの電源供給回路から非動作確認信号Ｓ１１又はＳ１２が検出されると、電源供給を禁止するので、教示を行おうと意図するロボットではない他のロボットの不慮の電源供給による不慮の動作の発生を防止すると共に、複数のロボットが同時に動作してしまうことも防止することができる。
【００３８】
（その他）
上記ロボットシステム１００では、二つのロボット１０１，１０２の制御を行う場合を例示したが、より多くの台数の制御を行う場合にも、上記技術を適用することが可能である。
【００３９】
また、制御回路５０の構成については、各ＡＮＤ回路５１〜５６やＮＯＴ回路５７，５８をハードウェアからなる電子回路で実現させる場合を例示したが、これらを処理演算回路によりソフトウェアにより実現させても良いことは言うまでもない。その場合、制御回路の小型化、高信頼化を果たすことが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
複数台のロボットを、１台の教示操作装置で操作するロボットシステムにおいて、安全のために１台づつの運転を必要とする用途にも適用でき、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜に応用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施形態であるロボットシステムの全体構成図である。
【図２】ロボットシステムの各構成の実際的な配置状況を示す正面図である。
【図３】制御回路における各種の信号の流れを示す説明図である。
【符号の説明】
【００４２】
１０  ロボット制御装置
２０  教示操作装置（操作装置）
２１，２２  選択スイッチ（第二の選択手段）
３１，３２  サーボアンプ
４１，４２  電源供給回路
５０  制御回路
５１〜５６  ＡＮＤ回路
５７，５８  ＮＯＴ回路
９１，９２  選択用ソケット（第一の選択手段）
１００  ロボットシステム
１０１，１０２  ロボット
【図１】
2007268662.tif 000003
【図２】
2007268662.tif 000004
【図３】
2007268662.tif 000005