(57)【要約】【課題】目標駐車枠を適切な位置まで簡易迅速に移動または回転させる駐車支援装置を提供することを目的とする。【解決手段】車両周辺を映し出した実画像上に重畳表示される目標駐車枠Ｓにより車両を駐車すべき目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段を備え、その目標駐車位置設定手段により設定された目標駐車位置への誘導案内を行う駐車支援装置１０は、タッチディスプレイ１６に初期表示される目標駐車枠Ｓを、タッチ操作により指定される座標点Ｙが示す位置に移動させることを特徴とする。また、駐車支援装置１０は、好適には、実画像中にある駐車区画線等の特徴点を認識する特徴点認識手段を備え、前記駐車位置設定手段は、前記特徴点認識手段により認識された特徴点であって座標点Ｘに最も近い特徴点Ｆに座標点Ｘを移動させ、特徴点Ｆが示す位置に目標駐車枠Ｓを移動させる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を映し出した実画像上に重畳表示される目標駐車枠により車両を駐車すべき目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段を備え、該目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置への誘導案内を行う駐車支援装置であって、
前記駐車位置設定手段は、タッチディスプレイに初期表示された前記目標駐車枠を、タッチ操作により指定される１の座標点が示す位置に移動させる、
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記目標駐車枠は、車両を表す矩形の形状を有し、
前記１の座標点は、前記目標駐車枠の４隅のうちの１つが重ね合わせられる、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記実画像中の特徴点を認識する特徴点認識手段を備え、
前記駐車位置設定手段は、前記特徴点認識手段により認識された特徴点であって前記１の座標点に最も近い特徴点に前記１の座標点を移動させ、該特徴点が示す位置に前記目標駐車枠を移動させる、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記特徴点は、地面に標示される駐車区画線のうちの一点であり、
前記駐車位置設定手段が示す位置に移動する前記目標駐車枠は、前記駐車区画線に略一致するように配置される、
ことを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関し、特に、車両を駐車すべき目標駐車位置を設定し、その設定された目標駐車位置まで車両を誘導する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車支援装置は、車両を駐車する際に、その車両の現在位置と駐車しようとする位置との関係をカメラや距離センサを用いて取得し、電動パワーステアリング（以下、「ＥＰＳ（Ｅｌｅｔｃｒｉｃ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）」という。）により車両を自動的に操舵して運転者の駐車を支援する装置である。
【０００３】
駐車しようとする位置（以下、「目標駐車位置」という。）を設定する方法には、例えば、目標駐車位置の付近に車両を一旦停車させて、その位置情報を記憶し（例えば、特許文献１参照。）、または、測距センサにより駐車空間を調査して目標駐車位置の情報を取得し（例えば、特許文献２参照。）、駐車を開始する位置まで車両を移動させ後、上述の情報に基づいて、車両周辺環境を映し出した画像上に目標駐車位置を指定するための目標駐車枠の初期位置を重畳表示させて、画像上で目標駐車枠を移動または回転させることにより目標駐車位置を調整させるものがある。
【特許文献１】特開２００５−７５０１６号公報
【特許文献２】特開２００３−８１０４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１および２に記載の発明は、一旦停車の位置が不適切であったり、駐車空間が広大で目標駐車位置を決めかねたりして目標駐車枠の位置を調節する必要が生じた場合、方向ボタンを用いて目標駐車枠を前後左右に移動させるが、方向ボタン一回の操作により移動する距離が小さいために、目標駐車枠を所望の位置に迅速に移動させるのが困難な場合がある。
【０００５】
上記問題に鑑み、本発明は、目標駐車枠を適切な位置まで簡易迅速に移動させる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、第１の発明に係る駐車支援装置は、車両周辺を映し出した実画像上に重畳表示される目標駐車枠により車両を駐車すべき目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段を備え、該目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置への誘導案内を行う駐車支援装置であって、前記駐車位置設定手段は、タッチディスプレイに初期表示された前記目標駐車枠を、タッチ操作により指定される１の座標点が示す位置に移動させることを特徴とする。
【０００７】
また、第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置であって、前記目標駐車枠は、車両を表す矩形の形状を有し、前記１の座標点は、前記目標駐車枠の４隅のうちの１つが重ね合わせられることを特徴とする。
【０００８】
また、第３の発明は、第１または第２の発明に係る駐車支援装置であって、前記実画像中の特徴点を認識する特徴点認識手段を備え、前記駐車位置設定手段は、前記特徴点認識手段により認識された特徴点であって前記１の座標点に最も近い特徴点に前記１の座標点を移動させ、該特徴点が示す位置に前記目標駐車枠を移動させることを特徴とする。
【０００９】
また、第４の発明は、第３の発明に係る駐車支援装置であって、前記特徴点は、地面に標示される駐車区画線のうちの一点であり、前記駐車位置設定手段が示す位置に移動する前記目標駐車枠は、前記駐車区画線に略一致するように配置されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
上述の手段により、本発明は、目標駐車枠を適切な位置まで簡易迅速に移動させる駐車支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１は、本発明に係る駐車支援装置１０の構成例を示す図である。駐車支援装置１０は、車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に、車両操舵を運転者の操作によらずに自動的に実行し、操作者により指定された目標駐車位置まで車両を移動させることを支援する装置である。以下、この装置による目標駐車位置への移動制御を駐車アシスト制御という。
【００１３】
図１に示すように、駐車支援装置１０は、駐車アシスト用電子制御ユニット（以下、「駐車アシストＥＣＵ」という。）１２、バックカメラ１４、車輪速度センサ１５、タッチディスプレイ１６、スピーカー１７およびＥＰＳ１８を備える。
【００１４】
駐車アシストＥＣＵ１２は、データの読み出し・書き込みが可能なメモリ２０を内蔵しバックカメラ１４、車輪速度センサ１５、タッチディスプレイ１６およびＥＰＳ１８にＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して接続される。メモリ２０は、後述の如く運転者により設定された目標駐車位置の路面上（絶対座標上）の位置情報、および、計算により生成されたその目標駐車位置までの経路の経路情報を記憶する。メモリ２０に記憶された情報は、通常、シフトポジションが後退位置からパーキング位置，中立位置等へ移行された場合や目標駐車位置に車両が近づいた場合等、駐車アシスト制御が完了した際に消去される。
【００１５】
バックカメラ１４は、車体後部中央に配設されており、車両後方に所定角範囲で広がる領域を撮影する。バックカメラ１４の撮影した車両後方周辺の画像情報は、駐車アシストＥＣＵ１２に供給される。また、特徴点認識手段は、バックカメラ１４から受信した画像を処理し特徴点を認識する。ここで、「特徴点」とは、地面に標示された駐車区画等の白線や道路の側線、路肩、側溝、または、車輪止め等、目標駐車位置を設定する際の指標と成り得る点である。特徴点は、タッチディスプレイ１６上に認識可能に表示されてもよく、潜在的に存在するのみで表示はされないようにしてもよい。また、画像処理は、平滑化処理、シェーディング補正、空間フィルタ処理、２値化処理、２値画像処理等から構成され、パターン認識等により特徴点を認識する。
【００１６】
車輪速度センサ１５は、ナックルアーム等に取り付けられ、車輪が回転する速度を検出する。駐車アシストＥＣＵ１２は、車輪速度センサ１５からの信号を受信し、車速や車両移動距離を取得できる。
【００１７】
タッチディスプレイ１６は、操作者が画面をタッチ操作することにより座標値を入力できる入力手段を備える表示装置であり、操作者が視認可能かつ操作可能な位置（例えばインパネ中央）に配設されている。駐車アシストＥＣＵ１２は、例えば車両のシフトポジションが後退位置にある場合に、バックカメラ１４による実画像をタッチディスプレイ１６に表示させる。タッチディスプレイ１６は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従ってバックカメラ１４による車両後方周辺を表示画面に映し出す。また、タッチディスプレイ１６は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って、駐車アシスト制御のための補助線や目標駐車位置を指定するための目標駐車枠、車両を駐車することができない領域を示す駐車不可領域等を、バックカメラ１４による実画像上に重畳して表示し、また、画面表示に応じた作業内容やヘルプメッセージを表示する。
【００１８】
また、タッチディスプレイ１６は、操作者による操作が可能な感圧式や温感式等のタッチ操作部を有する。タッチ操作部は、階層的な複数のスイッチから構成されており、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って表示画面上に表示される。
【００１９】
スピーカー１７は、音声を出力する装置であり、駐車アシストＥＣＵ１２が生成する警報やメッセージを出力する。
【００２０】
駐車アシストＥＣＵ１２は、タッチ操作部への操作者のタッチ操作を検知し、係るタッチ操作部の内容に応じた処理を実行する。なお、タッチ操作部は、駐車アシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスイッチや縦列駐車モードを開始するためのスイッチ、運転者が車両を駐車させる目標駐車位置を指定するための矢印ボタンスイッチ等を有する。
【００２１】
ＥＰＳ１８は、運転者によるステアリング操作によりステアリングシャフトに加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングシャフトの舵角を検出する舵角センサと、ステアリングシャフトにトルクを付与する電動モータとを備えている。
【００２２】
また、ＥＰＳ１８は、運転者のステアリング操作時にその操舵トルクをアシストするトルクを電動モータに発生させると共に、後述の如く、駐車アシスト制御に伴う車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に運転者によるステアリング操作を伴うことなく車両を操舵させるためのトルクを電動モータに発生させる。
【００２３】
さらに、ＥＰＳ１８は、検出したステアリングシャフトの舵角情報を駐車アシストＥＣＵ１２へ供給する。駐車アシストＥＣＵ１２は、駐車アシスト制御の実行時に、後述の如くステアリングシャフトが実現すべき目標舵角をＥＰＳ１８へ供給する。ＥＰＳ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２からの目標舵角の供給により、駐車アシスト制御のためのトルクを電動モータに発生させ、その後検出した舵角を駐車アシストＥＣＵ１２にフィードバックする。
【００２４】
続いて、駐車支援装置１０の動作について説明する。
【００２５】
図２は、本実施例の駐車支援装置１０による駐車支援が行われる際にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される初期画面を表した図を示す。また、図３（Ａ）は、駐車支援装置１０において車庫入れ駐車モードが選択された際にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を示し、図３（Ｂ）は、駐車支援装置１０において縦列駐車モードが選択された際にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を示す。
【００２６】
車両のシフトポジションが後退位置へ移行されると、タッチディスプレイ１６の表示画面にバックカメラ１４による車両後方の周辺状況が映し出される。この際、表示画面上には、図２に示す如く、駐車アシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスイッチＭ１、および、縦列駐車モードを開始するためのスイッチＭ２が現れる（初期画面）。
【００２７】
車庫入れ駐車モードスイッチＭ１がタッチ操作されると、タッチディスプレイ１６の表示画面には、バックカメラ１４による車両後方周辺が映し出された状態で、図３（Ａ）に示す如く、道路路面上において車両が車庫入れ駐車されるべき目標駐車位置を示す目標駐車枠Ｓ、目標駐車枠Ｓの位置決めをするときの基準位置となる駐車基点位置Ｐ、および、その路面上の目標駐車枠Ｓを移動または回転させるための矢印ボタンスイッチＣが重畳表示される。
【００２８】
目標駐車枠Ｓは、実道路路面上の目標駐車位置に対応するものであって、実道路路面上に投影されるものとすれば車両の車体寸法にほぼ一致した大きさを有する長方形の形状を有するが、タッチディスプレイ１６の表示画面上ではその表示画面に映し出されているバックカメラ１４による車両後方画像上（カメラ座標上）における位置に対応した形状に形成される。また、矢印ボタンスイッチＣが運転者によりタッチ操作されると、そのタッチごとに、目標駐車枠Ｓが実道路路面上の尺度においてＸｃｍ（例えば５ｃｍ）移動し或いはＹ°（例えば１°）回転し、タッチディスプレイ１６の表示画面上で目標駐車枠Ｓが変位する。なお、この際、目標駐車位置が車両に対して近い位置に存在するほど、バックカメラ１４による車両後方画像における遠近の関係からタッチディスプレイ１６の表示画面上での目標駐車枠Ｓの移動量は大きくなる。
【００２９】
なお、目標駐車枠Ｓは、駐車アシスト制御が開始する前に、運転者が目標駐車位置の付近に車両を一旦停車させて駐車支援装置に目標駐車位置の位置情報を記憶させたり、測距センサにより駐車空間を調査させて目標駐車位置の情報を取得させたりして、大まかではあるが、事前に指定される。
【００３０】
駐車基点位置Ｐは、目標駐車枠Ｓの位置決めをするときの基準位置となる目標駐車枠Ｓの枠線上の一点であり、好適には、目標駐車枠Ｓのコーナーの位置に配置される。目標駐車枠の位置決めの指標となる点は、駐車区画線Ｗのコーナーまたは端部に設定される場合が多いからであり、その場合、目標駐車枠Ｓを駐車区画線Ｗに重ね合わせるのに有利だからである。なお、目標駐車枠の位置決めの指標となる点が車輪止め等に設定される場合には、駐車基点位置Ｐは、車両幅を示す目標駐車枠Ｓの短辺の中央に配置されてもよい。
【００３１】
矢印ボタンスイッチＣは、目標駐車枠Ｓを道路路面上において自車両に対して遠方へ移動させる上向きスイッチ、近方へ移動させる下向きスイッチ、左方へ移動させる左向きスイッチ、右方へ移動させる右向きスイッチ、反時計回り方向へ回転させる反時計向きスイッチ、および時計回り方向へ回転させる時計向きスイッチを有する。
【００３２】
また、縦列駐車モードスイッチＭ２がタッチ操作されると、タッチディスプレイ１６の表示画面には、バックカメラ１４による車両後方周辺が映し出された状態で、図３（Ｂ）に示す如く、道路路面上において車両が縦列駐車されるべき目標駐車位置を示す目標駐車枠Ｓ、目標駐車枠Ｓの位置決めをするときの基準位置となる駐車基点位置Ｐ、および、その路面上の目標駐車枠Ｓを移動させるための矢印ボタンスイッチＣが重畳表示される。この際、矢印ボタンスイッチＣとしては、上記した上向きスイッチ、下向きスイッチ、左向きスイッチ、および右向きスイッチは現れる一方、反時計向きスイッチおよび時計向きスイッチは現れない。縦列駐車モードの場合は、車庫入れ駐車モードと比べて、目標駐車枠Ｓを回転させて微調整する機会が少ないからであるが、車庫入れ駐車モードと同様に、反時計向きスイッチおよび時計向きスイッチを使用できるようにしてもよい。
【００３３】
また、両駐車モードにおいて、目標駐車位置設定手段は、タッチディスプレイ上の矢印ボタンスイッチＣ以外の部分をタッチ操作することで目標駐車枠Ｓを移動させることができ、例えば、図３（Ａ）または図３（Ｂ）中の座標点ＸまたはＹをタッチ操作することで目標駐車枠Ｓの駐車基点位置Ｐを座標点ＸまたはＹの位置に迅速に移動させることができる。
【００３４】
また、目標駐車位置設定手段は、座標点ＸまたはＹを、その座標点に最も近接する特徴点に自動的に移動（スナップ）させるようにしてもよい。これにより、操作者による大まかな座標指定であっても、目標駐車枠Ｓを、例えば、駐車区画線Ｗに正確に沿うように配置することができる。
【００３５】
原則として、目標駐車枠Ｓは、移動前の姿勢を保ったまま移動される。目標駐車位置の付近に車両を一旦停車させてその位置情報を記憶したり、または、測距センサにより駐車空間を調査して目標駐車位置の情報を取得したりして、目標駐車枠Ｓは、大まかには、事前に指定されているためである。ただし、移動後の姿勢が駐車区画線Ｗの白線に略一致するように自動的に調整されるようにしてもよい。駐車支援装置１０は、画像処理により駐車区画線Ｗの白線位置を把握しているからである。
【００３６】
図４（Ａ）は、座標点Ｘをタッチ操作することにより、また、図４（Ｂ）は、座標点Ｙをタッチ操作することにより、目標駐車枠Ｓを移動させた後の状態を示す図である。図３（Ａ）においてタッチ操作により指定された座標点Ｘは、特徴点Ｆである駐車区画線Ｗの左端部からわずかにずれた位置にあったが、図４（Ａ）に示すように、目標駐車位置設定手段は、座標点Ｘを自動的に特徴点Ｆに移動させ、目標駐車枠Ｓの駐車基点位置Ｐが特徴点Ｆに重なり合うようにし、目標駐車枠Ｓが適切に駐車区画線Ｗの中に収まるようにする。一方、図３（Ｂ）においてタッチ操作により指定された座標点Ｙは、周辺に特徴点となるものがないため、図４（Ａ）で示すような移動は行われず、図４（Ｂ）に示すように、目標駐車位置設定手段は、目標駐車枠Ｓの駐車基点位置Ｐが座標点Ｙに重なり合うようにする。
【００３７】
これにより、駐車支援装置１０は、操作者が矢印ボタンスイッチＣを何度も押す必要なく、一回のタッチ操作で目標駐車枠Ｓを所望の位置に移動できるようにし、駐車枠Ｓの設定を極めて容易なものとする。
【００３８】
なお、この場合、上向きスイッチ、下向きスイッチ、左向きスイッチおよび右向きスイッチは、目標駐車枠Ｓの位置を微調整するために使用されてもよい。
【００３９】
このように、目標駐車位置設定手段は、目標駐車枠Ｓおよび駐車基点位置Ｐを表示させながら、矢印ボタンスイッチＣをタッチ操作させ、或いは、タッチディスプレイ上の座標点を直接タッチ操作させることにより目標駐車位置を設定する。
【００４０】
また、駐車基点位置強調表示手段は、駐車基点位置Ｐがどこにあるかを操作者が容易に把握できるよう、駐車基点位置Ｐを枠線の太さよりも大きい円や矩形等の図形で表現したり、或いは、駐車基点位置Ｐを異なる表示色で表現したり、点滅表示させたりする。
【００４１】
また、半透明表示手段は、目標駐車枠Ｓおよび駐車基点位置Ｐが実画像の上に重畳表示された後も実画像が視認できるようにするため、目標駐車枠Ｓおよび駐車基点位置Ｐを半透明にして表示する。
【００４２】
なお、目標駐車位置設定手段、特徴点認識手段、駐車基点位置強調表示手段および半透明表示手段は、駐車アシストＥＣＵ１２の図示しないＲＯＭに格納されたプログラムを図示しないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）に実行させることにより実現される。
【００４３】
タッチディスプレイ１６の表示画面に目標駐車枠Ｓ、駐車基点位置Ｐおよび矢印ボタンスイッチＣが表示されると、以後、所定時間（例えば２ｍｓ）ごとに、その時点での車両の現在位置を初期位置としてその初期位置からその目標駐車枠Ｓの設定位置に従った目標駐車位置までの経路の計算が行われる。
【００４４】
また、車庫入れ駐車モードスイッチＭ１または縦列駐車モードスイッチＭ２がタッチ操作されると、目標駐車枠Ｓ、駐車基点位置Ｐおよび矢印ボタンスイッチＣと共に、図３（Ａ）および（Ｂ）に示す如く、目標駐車枠Ｓによる目標駐車位置の設定を確定するための確定ボタンスイッチＫおよび前画面に戻るための戻るボタンスイッチＲが重畳表示される。目標駐車位置までの経路が計算により生成された状態で確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されると、目標駐車位置の指定が確定され、以後、駐車アシスト制御により自動操舵の実行が許可される。
【００４５】
図５は、車庫入れ駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図を示す。車庫入れ駐車モードにおいて、目標駐車位置までの経路の計算は、自車両の最小旋回半径および自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件を満たす場合に、経路として順に（１）所定距離の直進後退区間、（２）舵角の切り増し区間、（３）舵角の固定区間、（４）舵角の切り戻し区間、および（５）所定距離の直進後退区間の各区間が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて行われる。
【００４６】
また、図６は、縦列駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図を示す。縦列駐車モードにおいて、目標駐車位置までの経路の計算は、自車両の最小旋回半径、および、自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件を満たす場合に、経路として２円が接する状態が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて行われる。
【００４７】
車庫入れ駐車モードおよび縦列駐車モードにおいて目標駐車位置までの経路が計算され、その経路が生成されると、その目標駐車位置情報および経路情報がメモリ２０に記憶されると共に、タッチディスプレイ１６の表示画面において、駐車アシスト制御の実行が可能であることを示すべく、目標駐車枠Ｓ内が例えば緑色等に彩色される。目標駐車位置までの経路が計算により生成され、目標駐車枠Ｓ内が緑色に彩色された状態でタッチディスプレイ１６上の確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されると、タッチディスプレイ１６上の矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫが非表示となる。
【００４８】
一方、車両と目標駐車位置との相対位置が所定の関係を満たさないこと等に起因して目標駐車位置までの経路が計算により生成されない場合には、駐車アシスト制御の実行が不可能であることを示すべく、目標駐車枠Ｓ内が例えば赤色等に彩色されると共に、目標駐車位置の変更を促すべく、矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫの表示が継続される。
【００４９】
目標駐車位置までの経路が生成されかつタッチディスプレイ１６上の確定ボタンスイッチＫのタッチ操作により目標駐車位置の指定が完了した状態で、運転者がブレーキ操作を解除することによりクリープ現象等によって車両が後退移動し始めると、以後、車両を目標駐車位置へ誘導するための駐車アシスト制御が実行される。具体的には、後退開始後の路面に対する車両の移動量が計算され、この計算された移動量とＥＰＳ１８からの舵角情報とに基づいて、生成された目標駐車位置までの経路に対する車両の位置が計算され、そして、生成された経路に沿って車両を移動させるための目標舵角が算出される。算出された目標舵角は、ＥＰＳ１８へ供給される。ＥＰＳ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２からの目標舵角に基づいて、車両を生成経路に沿って移動させるべく電動モータにステアリングシャフトを回転させるためのトルクを発生させる。
【００５０】
このように本実施例の構成によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、操作者の操作により設定された目標駐車位置までの経路に沿って車両を自動操舵させる駐車アシスト制御を実行することができる。係る駐車アシスト制御が実行されれば、運転者がステアリング操作を行うことは不要である。このため、本実施例の駐車支援装置１０によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、運転者のステアリング操作の負担軽減を図ることができる。
【００５１】
以上、本発明の好適な実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５２】
例えば、上述の実施例では、目標駐車位置設定手段は、操作者のタッチ操作を待って目標駐車枠を移動させるが、操作者のタッチ操作を待たずに、目標駐車枠を最も近くにある特徴点に自動的に移動させるようにしてもよい。一旦停車や空間認識等の方法により目標駐車枠はある程度正確に事前に位置決めされているので、駐車基点位置が特徴点からわずかにずれている程度ならば、駐車基点位置を特徴点の示す位置に自動的に移動させることにより、操作者は目標駐車枠の位置を調整することなく駐車アシスト制御を開始することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の位置実施例の車両に搭載される駐車支援装置のシステム構成図である。
【図２】本実施例の駐車支援装置による駐車支援が行われる際に表示画面に映し出される初期画面を表した図である。
【図３】本実施例の駐車支援装置において目標駐車位置が指定される際に表示画面に映し出される画像を表した図である。
【図４】本実施例の駐車支援装置において目標駐車位置が移動された後に表示画面に映し出される画像を表した図である。
【図５】車庫入れ駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図である。
【図６】縦列駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０    駐車支援装置
１２    駐車アシスト用電子制御ユニット（駐車アシストＥＣＵ）
１４    バックカメラ
１６    タッチディスプレイ
１８    電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）
２０    メモリ
Ｃ      矢印ボタンスイッチ
Ｆ      特徴点
Ｋ      確定ボタンスイッチ
Ｐ      駐車基点位置
Ｒ      戻るボタンスイッチ
Ｓ      目標駐車枠
Ｗ      駐車区画線
Ｘ、Ｙ  座標点
【図１】
2007118878.tif 000003
【図２】
2007118878.tif 000004
【図３】
2007118878.tif 000005
【図４】
2007118878.tif 000006
【図５】
2007118878.tif 000007
【図６】
2007118878.tif 000008