(57)【要約】【課題】回動部材の原点位置を短時間で高精度に認識することができるアクチュエータシステムを提供する。【解決手段】アクチュエータシステムは、空路ドアＤをエアコン用通路に対して回動駆動するためのアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎを備える。空路ドアＤの原点位置を認識する際は、まず空路ドアＤを通常速度で駆動して突き当て部２に突き当て（実線矢印Ｚ１参照）、その後、空路ドアＤを予め設定された第１設定距離だけ突き当て部２の反対方向へ通常速度で駆動する（一点鎖線矢印Ｚ２）。そして、その後、空路ドアＤを通常速度より遅い低速度で駆動して突き当て部２に突き当てて（二点鎖線矢印Ｚ３）、その規制された位置に基づいて空路ドアＤの原点位置を認識する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回動部材を非回動部材に対して回動駆動するためのアクチュエータ装置を備え、前記回動部材を非回動部材に設けられた突き当て部に突き当てることで前記アクチュエータ装置による前記回動部材の回動駆動を規制し、その規制された位置に基づいて前記回動部材の原点位置を認識するアクチュエータシステムであって、
前記回動部材の原点位置を認識する際は、
前記回動部材を通常速度で駆動して前記突き当て部に突き当て、その後、前記回動部材を予め設定された第１設定距離だけ前記突き当て部の反対方向へ駆動し、その後、前記回動部材を前記通常速度より遅い低速度で駆動して前記突き当て部に突き当てて、その規制された位置に基づいて前記回動部材の原点位置を認識する制御認識手段を備えたことを特徴とするアクチュエータシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のアクチュエータシステムにおいて、
前記制御認識手段からの電圧制御信号に基づいて、前記アクチュエータ装置の駆動源であるモータへの供給電圧の値を制御して、前記回動部材の駆動速度を変更する電源制御回路を備えたことを特徴とするアクチュエータシステム。
【請求項３】
請求項１に記載のアクチュエータシステムにおいて、
前記制御認識手段からのＰＷＭ制御信号に基づいて、前記アクチュエータ装置の駆動源であるモータへの供給電圧をＰＷＭ制御して、前記回動部材の駆動速度を変更するＰＷＭ制御回路を備えたことを特徴とするアクチュエータシステム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のアクチュエータシステムにおいて、
前記アクチュエータ装置は、前記非回動部材に設けられた複数の前記回動部材それぞれに対してそれぞれ設けられ、それぞれ固有のアドレスを有することで、共通の通信線を介して入力されるマスタコントローラからの制御信号のアドレス情報及びコマンド情報に基づいてそれぞれ独立して駆動されるものであって、
前記電源制御回路又は前記ＰＷＭ制御回路は、前記アクチュエータ装置に設けられたことを特徴とするアクチュエータシステム。
【請求項５】
請求項２又は３に記載のアクチュエータシステムにおいて、
前記アクチュエータ装置は、前記非回動部材に設けられた複数の前記回動部材それぞれに対してそれぞれ設けられ、それぞれ固有のアドレスを有することで、共通の通信線を介して入力されるマスタコントローラからの制御信号のアドレス情報及びコマンド情報に基づいてそれぞれ独立して駆動されるものであって、
前記電源制御回路又は前記ＰＷＭ制御回路は、前記マスタコントローラに設けられたことを特徴とするアクチュエータシステム。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載のアクチュエータシステムにおいて、
前記制御認識手段は、前記回動部材を前記第１設定距離だけ前記突き当て部の反対方向へ駆動する際、通常速度で駆動することを特徴とするアクチュエータシステム。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のアクチュエータシステムにおいて、
前記回動部材の回転量を検出可能な回転センサと、
前記制御認識手段にて認識した前記回動部材の原点位置と前記回転センサにて検出した前記回動部材の回転量とに基づいて前記回動部材の現在位置を認識する現在位置認識手段とを備えたことを特徴とするアクチュエータシステム。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載のアクチュエータシステムは車両用エアコンシステムであって、
前記非回動部材はエアコン用通路であって、前記回動部材は空路ドアであることを特徴とする車両用エアコンシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回動部材を回動駆動するためのアクチュエータ装置を含むアクチュエータシステム及び車両用エアコンシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用エアコンシステム等のアクチュエータシステムとしては、空路ドア等の回動部材をエアコン用通路等の非回動部材に対して回動駆動するためのアクチュエータ装置を備える。そして、例えば電源投入時等、回動部材を非回動部材に設けられた突き当て部に突き当てることでアクチュエータ装置による回動部材の回動駆動を規制し、その規制された位置に基づいて回動部材の原点位置を認識するものがある。そして、このようなアクチュエータシステムとしては、前記突き当て部（ストッパ）を複数個設けることで、回動部材（レバー部材）が衝突した際の突き当て部の撓みを抑え、その際に規制される（停止される）位置のばらつきを低減したものがある（例えば特許文献１参照）。このようなアクチュエータシステムでは、回動部材が規制された位置に基づいて回動部材の原点位置を認識することと、規制される（停止される）位置のばらつきが低減されることから、回動部材の原点位置を高精度に認識することができる。
【特許文献１】特開２００４−１７６８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記したようなアクチュエータシステムは、突き当て部の数でそれらの撓みを抑えようとするものであり結局は突き当て部の剛性次第であって、それら突き当て部の配置スペースや材質や形状等の制約を多々有するものであった。よって、依然、制約が少なく、突き当て部の撓みが抑えられ、ひいては回動部材の原点位置を高精度に認識することができる構成について課題があった。
【０００４】
そこで、例えば、回動部材の原点位置を認識する際は、回動部材を通常速度より遅い低速度で駆動して突き当て部に突き当てることで、突き当て部の撓みを抑えるといった構成（制御）が考えられるが、回動部材が突き当て部から遠い位置にある場合等、回動部材を突き当て部まで到達させるのに長時間を要するという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、回動部材の原点位置を短時間で高精度に認識することができるアクチュエータシステム及び車両用エアコンシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明では、回動部材を非回動部材に対して回動駆動するためのアクチュエータ装置を備え、前記回動部材を非回動部材に設けられた突き当て部に突き当てることで前記アクチュエータ装置による前記回動部材の回動駆動を規制し、その規制された位置に基づいて前記回動部材の原点位置を認識するアクチュエータシステムであって、前記回動部材の原点位置を認識する際は、前記回動部材を通常速度で駆動して前記突き当て部に突き当て、その後、前記回動部材を予め設定された第１設定距離だけ前記突き当て部の反対方向へ駆動し、その後、前記回動部材を前記通常速度より遅い低速度で駆動して前記突き当て部に突き当てて、その規制された位置に基づいて前記回動部材の原点位置を認識する制御認識手段を備えた。
【０００７】
同構成によれば、回動部材の原点位置を認識する際は、制御認識手段によって、まず回動部材が通常速度で駆動されて突き当て部に突き当てられ、その後、回動部材が予め設定された第１設定距離だけ突き当て部の反対方向へ駆動される。そして、その後、回動部材が通常速度より遅い低速度で駆動されて突き当て部に突き当てられ、その規制された位置に基づいて回動部材の原点位置が認識される。このようにすると、まず回動部材が通常速度で駆動されて突き当て部に突き当てられるので、例えば、回動部材が突き当て部から遠い位置にある場合でも回動部材を短時間で突き当て部まで到達させることができる。そして、その後、第１設定距離だけ突き当て部の反対方向へ駆動された回動部材が通常速度より遅い低速度で駆動されて突き当て部に突き当てられるので、通常速度で駆動された場合に比べて突き当て部の撓み等が抑えられ、その際に規制される（停止される）位置のばらつきが低減される。そして、その規制された位置に基づいて回動部材の原点位置を認識するので、回動部材の原点位置を高精度に認識することができる。これらの結果、回動部材の原点位置を短時間で高精度に認識することができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載のアクチュエータシステムにおいて、前記制御認識手段からの電圧制御信号に基づいて、前記アクチュエータ装置の駆動源であるモータへの供給電圧の値を制御して、前記回動部材の駆動速度を変更する電源制御回路を備えた。
【０００９】
同構成によれば、制御認識手段からの電圧制御信号に基づいて電源制御回路によって、アクチュエータ装置の駆動源であるモータへの供給電圧の値が制御されて、回動部材の駆動速度が変更される。よって、請求項１に記載の構成を容易に得ることができる。又、例えば、モータへの供給電圧をＰＷＭ制御するものに比べてノイズの発生が防止される。
【００１０】
請求項３に記載の発明では、請求項１に記載のアクチュエータシステムにおいて、前記制御認識手段からのＰＷＭ制御信号に基づいて、前記アクチュエータ装置の駆動源であるモータへの供給電圧をＰＷＭ制御して、前記回動部材の駆動速度を変更するＰＷＭ制御回路を備えた。
【００１１】
同構成によれば、制御認識手段からのＰＷＭ制御信号に基づいてＰＷＭ制御回路によって、アクチュエータ装置の駆動源であるモータへの供給電圧がＰＷＭ制御されて、回動部材の駆動速度が変更される。よって、請求項１に記載の構成を容易に得ることができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明では、請求項２又は３に記載のアクチュエータシステムにおいて、前記アクチュエータ装置は、前記非回動部材に設けられた複数の前記回動部材それぞれに対してそれぞれ設けられ、それぞれ固有のアドレスを有することで、共通の通信線を介して入力されるマスタコントローラからの制御信号のアドレス情報及びコマンド情報に基づいてそれぞれ独立して駆動されるものであって、前記電源制御回路又は前記ＰＷＭ制御回路は、前記アクチュエータ装置に設けられた。
【００１３】
同構成によれば、電源制御回路又はＰＷＭ制御回路はアクチュエータ装置に設けられるため、複数のアクチュエータ装置のそれぞれに、独立して回動部材の原点位置を認識させることができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明では、請求項２又は３に記載のアクチュエータシステムにおいて、前記アクチュエータ装置は、前記非回動部材に設けられた複数の前記回動部材それぞれに対してそれぞれ設けられ、それぞれ固有のアドレスを有することで、共通の通信線を介して入力されるマスタコントローラからの制御信号のアドレス情報及びコマンド情報に基づいてそれぞれ独立して駆動されるものであって、前記電源制御回路又は前記ＰＷＭ制御回路は、前記マスタコントローラに設けられた。
【００１５】
同構成によれば、電源制御回路又はＰＷＭ制御回路はマスタコントローラに設けられるため、アクチュエータシステムにおける電源制御回路又はＰＷＭ制御回路の数を１つとすることができる。
【００１６】
請求項６に記載の発明では、請求項１乃至５のいずれか１項に記載のアクチュエータシステムにおいて、前記制御認識手段は、前記回動部材を前記第１設定距離だけ前記突き当て部の反対方向へ駆動する際、通常速度で駆動する。
【００１７】
同構成によれば、制御認識手段は、回動部材を第１設定距離だけ突き当て部の反対方向へ駆動する際、通常速度で駆動するため、短時間で回動部材を第１設定距離だけ突き当て部の反対方向へ移動させることができる。
【００１８】
請求項７に記載の発明では、請求項１乃至６のいずれか１項に記載のアクチュエータシステムにおいて、前記回動部材の回転量を検出可能な回転センサと、前記制御認識手段にて認識した前記回動部材の原点位置と前記回転センサにて検出した前記回動部材の回転量とに基づいて前記回動部材の現在位置を認識する現在位置認識手段とを備えた。
【００１９】
同構成によれば、現在位置認識手段によって、制御認識手段にて認識された回動部材の原点位置と回転センサにて検出された回動部材の回転量とに基づいて回動部材の現在位置が認識される。よって、回動部材の位置制御を容易に行うことができる。
【００２０】
請求項８に記載の発明では、請求項１乃至７のいずれか１項に記載のアクチュエータシステムは車両用エアコンシステムであって、前記非回動部材はエアコン用通路であって前記回動部材は空路ドアである車両用エアコンシステムを要旨とする。
【００２１】
同構成によれば、車両用エアコンシステムにおいて、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の発明の効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、回動部材の原点位置を短時間で高精度に認識することができるアクチュエータシステム及び車両用エアコンシステムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図６に従って説明する。
図１に示すように、アクチュエータシステムは、マスタコントローラ１と、複数（ｎ個であって、ｎは２以上の自然数）のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎとを備える。本実施の形態のアクチュエータシステムは、車両用エアコンシステムであって、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、非回動部材としてのエアコン用通路（図示略）に設けられる回動部材としての空路ドアＤ（図４参照）にそれぞれ設けられ該空路ドアＤを回動（開閉）駆動するためのものである。又、本実施の形態の空路ドアＤは、図４に模式的に示すように、エアコン用通路に設けられた突き当て部２に突き当てられることで一方向（図４中、反時計回り方向）への回動が規制されるようになっている。尚、空路ドアＤの他方向（図４中、時計回り方向）への回動においても同様に規制されるようになっているが、本実施の形態ではその突き当て部の図示等を省略している。
【００２４】
各アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、図２に示すように、ハウジング３の内部に、駆動源としてのモータＭと、複数の歯車４〜６と、回転センサとしての１対のホールＩＣ７と、制御ＩＣ８とが収容保持されて構成されている。尚、１対のホールＩＣ７は、最終段の歯車６に設けられたセンサマグネット９の磁気を検出することで歯車６の回転量を示す回転情報信号Ｐ１，Ｐ２（パルス信号であって、図５（ｂ）（ｃ）参照）を検出可能とされている。又、前記制御ＩＣ８は、図３に示すように、通信回路２１、定電圧回路２２、制御認識手段及び現在位置認識手段としての制御回路２３、電源制御回路２４、及び駆動回路２５を含む。又、各アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、そのハウジング３が前記エアコン用通路に対して固定されるとともに、最終段の歯車６が出力軸として前記空路ドアＤに連結されている。
【００２５】
各アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、共通の通信線１１によりマスタコントローラ１に接続されている。マスタコントローラ１は、例えば、空路ドアＤを駆動するための図示しないスイッチが操作された場合等、前記操作に応じた制御信号をアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎに対して出力する。又、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、高電位側電源線１２及び低電位側電源線（ＧＮＤ）１３によりマスタコントローラ１を介してバッテリ（図示略）に接続されている。
【００２６】
通信回路２１は、通信線１１、高電位側電源線１２、低電位側電源線１３及び制御回路２３に接続され、該通信線１１を介して入力される制御信号（アドレス情報及びコマンド情報を含む）を制御回路２３に出力する。
【００２７】
定電圧回路２２は、高電位側電源線１２及び制御回路２３に接続され、高電位側電源線１２を介して供給される電圧に基づいて生成した定電圧を制御回路２３に供給する。
制御回路２３は、低電位側電源線１３、電源制御回路２４、駆動回路２５及びホールＩＣ７に接続され、予め設定された固有のアドレスと制御信号のアドレス情報が一致すると、制御信号のコマンド情報、及びホールＩＣ７から出力されるモータＭの回転情報信号Ｐ１，Ｐ２（パルス信号）等に基づいて電源制御回路２４及び駆動回路２５に指令信号を出力する。
【００２８】
電源制御回路２４は、高電位側電源線１２、及び駆動回路２５に接続され、高電位側電源線１２を介して供給される電圧及び前記指令信号（その電圧制御信号）に基づいて駆動回路２５に供給する電圧の値を制御する。
【００２９】
駆動回路２５は、モータＭに接続され、電源制御回路２４を介して供給される電圧及び前記指令信号（その供給指令信号）に基づいて正回転させるための駆動電圧又は逆回転させるための駆動電圧をモータＭに供給する。よって、各アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、制御信号のアドレス情報及びコマンド情報に基づいて自身のモータＭを駆動し、ひいては空路ドアＤを駆動する。
【００３０】
次に、本実施の形態におけるアクチュエータシステムの特徴的な動作について詳述する。
アクチュエータシステムでは、空路ドアＤの原点位置を認識する際は、まず空路ドアＤを通常速度で駆動して突き当て部２に突き当て、その後、空路ドアＤを予め設定された第１設定距離だけ突き当て部２の反対方向へ駆動する。そして、その後、空路ドアＤを通常速度より遅い低速度で駆動して突き当て部２に突き当てて、その規制された位置に基づいて空路ドアＤの原点位置を認識する。尚、原点位置とは、空路ドアＤが突き当て部２に突き当てられた（接触した）位置と対応した位置である。
【００３１】
詳しくは、本実施の形態のアクチュエータシステムでは、例えば、車両イグニッションスイッチがオフからオンにされた操作（電源投入）に基づいて、制御回路２３が図６に示すステップＳ１〜Ｓ１０の処理を行う。即ち、車両イグニッションスイッチがオフからオンにされると、マスタコントローラ１から各アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎに、空路ドアＤの原点位置を認識する旨の制御信号が出力される。
【００３２】
制御回路２３は、ステップＳ１において、通信線１１及び通信回路２１を介して上記した空路ドアＤの原点位置を認識する旨の制御信号を受信したか否かの判定（原点位置認識するか？）を行う。そして、上記した空路ドアＤの原点位置を認識する旨の制御信号を受信したと判定するとステップＳ２に移行する。尚、前記制御信号を受信していないと判定すると、エンドに移行する。
【００３３】
次に、ステップＳ２において、制御回路２３は、空路ドアＤを原点位置方向（突き当て部２の方向）へ通常速度で駆動（回動）すべく電源制御回路２４及び駆動回路２５に指令信号を出力してステップＳ３に移行する。尚、通常速度とは、後に空路ドアＤを駆動するための図示しないスイッチ（例えば吹き出し口を変更するための運転席に設けられたスイッチ）が操作された場合等に駆動される速度のことである。このとき、空路ドアＤは、図４に実線矢印Ｚ１で示すように駆動する。又、このとき、空路ドアＤは、通常速度で駆動することから、図５（ａ）に実線矢印Ｚ１で示すように、突き当て部２に最初に突き当たった（衝突した）位置Ｘ１からも突き当て部２を大きく撓ませながら（位置Ｘ２まで）駆動した後にその移動が規制される。
【００３４】
次に、ステップＳ３において、制御回路２３は、空路ドアＤの駆動が規制されるまで、空路ドアＤの駆動が規制されたか否かの判定（ロック検出したか？）を行い、空路ドアＤの駆動が規制されたと判定するとステップＳ４に移行する。尚、このときの判定には、ホールＩＣ７から出力される回転情報信号Ｐ１，Ｐ２（パルス信号）が用いられ、一定速度時には等間隔となる回転情報信号Ｐ１，Ｐ２の周期が長くなる（立ち上がりや立ち下がりの変化が遅くなる又は停止する）ことに基づいて空路ドアＤの駆動が規制されたと判定する。即ち、制御回路２３は、図５（ｂ）に示すように、位置Ｘ１以降、回転情報信号Ｐ１，Ｐ２の変化が遅くなり、位置Ｘ２以降、回転情報信号Ｐ１，Ｐ２の変化が停止することに基づいて空路ドアＤの駆動が規制されたと判定する。
【００３５】
次に、ステップＳ４において、制御回路２３は、モータＭへの駆動電圧の供給を停止すべく電源制御回路２４及び駆動回路２５に指令信号を出力してステップＳ５に移行する。
次に、ステップＳ５において、制御回路２３は、空路ドアＤを予め設定された第１設定距離だけ反原点位置方向（突き当て部２の反対方向）へ通常速度で駆動（回動）すべく電源制御回路２４及び駆動回路２５に指令信号を出力してステップＳ６に移行する。尚、第１設定距離とは、空路ドアＤが突き当て部２から確実に離間する（当接しなくなる）距離であって、言い換えると前記位置Ｘ１より僅かに反原点位置方向（突き当て部２の反対方向）の位置となる距離である。又、このときの制御には、ホールＩＣ７から出力される回転情報信号Ｐ１，Ｐ２（パルス信号）が用いられ、前記第１設定距離と対応した第１設定パルス数だけ反原点位置方向（突き当て部２の反対方向）へ通常速度で駆動することになる。これにより、空路ドアＤは、図４（図５（ａ））に一点鎖線矢印Ｚ２で示すように駆動する。
【００３６】
次に、ステップＳ６において、制御回路２３は、空路ドアＤを原点位置方向（突き当て部２の方向）へ通常速度より遅い低速度で駆動（回動）すべく電源制御回路２４及び駆動回路２５に指令信号を出力してステップＳ７に移行する。このとき、空路ドアＤは、図４に二点鎖線矢印Ｚ３で示すように駆動する。又、このとき、空路ドアＤは、通常速度より遅い低速度で駆動することから、図５（ａ）に二点鎖線矢印Ｚ３で示すように、突き当て部２に最初に突き当たった（衝突した）位置Ｘ１から突き当て部２を僅かに（通常速度で駆動した場合より小さく）撓ませながら（位置Ｘ３まで）駆動した後にその移動が規制される。
【００３７】
次に、ステップＳ７において、制御回路２３は、前記ステップＳ３と同様に、空路ドアＤの駆動が規制されるまで、空路ドアＤの駆動が規制されたか否かの判定（ロック検出したか？）を行い、空路ドアＤの駆動が規制されたと判定するとステップＳ８に移行する。尚、このときの判定には、前記ステップＳ３と同様に、ホールＩＣ７から出力される回転情報信号Ｐ１，Ｐ２（パルス信号）が用いられ、一定速度時には等間隔となる回転情報信号Ｐ１，Ｐ２の周期が長くなる（立ち上がりや立ち下がりの変化が遅くなる又は停止する）ことに基づいて空路ドアＤの駆動が規制されたと判定する。即ち、制御回路２３は、図５（ｃ）に示すように、位置Ｘ１以降、回転情報信号Ｐ１，Ｐ２の変化が遅くなり、位置Ｘ３以降、回転情報信号Ｐ１，Ｐ２の変化が停止することに基づいて空路ドアＤの駆動が規制されたと判定する。
【００３８】
次に、ステップＳ８において、制御回路２３は、前記ステップＳ４と同様に、モータＭへの駆動電圧の供給を停止すべく電源制御回路２４及び駆動回路２５に指令信号を出力してステップＳ９に移行する。
【００３９】
次に、ステップＳ９において、制御回路２３は、前記空路ドアＤの規制された位置Ｘ３に基づいて空路ドアＤの原点位置を認識してステップＳ１０に移行する。尚、このときの認識には、前記ホールＩＣ７から出力される回転情報信号Ｐ１，Ｐ２（パルス信号）が用いられる。例えば、２つの回転情報信号Ｐ１，Ｐ２の変化が停止した値（Ｈレベル又はＬレベル）から見て、一周期分（エッジ３つ分）以上反突き当て部２方向に戻っているという条件を共に満たす最小の位置（エッジ）を空路ドアＤの原点位置Ｇとして認識する。又、勿論、制御回路２３は、このとき認識した原点位置Ｇを記憶する。
【００４０】
次に、ステップＳ１０において、制御回路２３は、空路ドアＤを予め設定された第２設定距離だけ反原点位置方向（突き当て部２の反対方向）へ通常速度で駆動（回動）すべく電源制御回路２４及び駆動回路２５に指令信号を出力して動作を終了（エンドへ移行）する。尚、第２設定距離とは、空路ドアＤによる突き当て部２の撓んだ状態を解消すべく設定される距離である。又、このときの制御には、前記原点位置Ｇ及びホールＩＣ７から出力される回転情報信号Ｐ１，Ｐ２（パルス信号）が用いられ、前記第２設定距離と対応した第２設定パルス数だけ反原点位置方向（突き当て部２の反対方向）へ通常速度で駆動することになる。これにより、空路ドアＤは、図４（図５（ａ））に破線矢印Ｚ４で示すように駆動する。
【００４１】
そして、前記動作（図６参照）を終了したアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎの制御回路２３は、モータＭ（空路ドアＤ）の駆動時等に前記原点位置Ｇ及び前記回転情報信号Ｐ１，Ｐ２（パルス信号）に基づいて空路ドアＤの現在位置を認識する。よって、例えば、空路ドアＤを駆動するための図示しないスイッチ（例えば吹き出し口を変更するための運転席に設けられたスイッチ）が操作された場合等では、制御回路２３は、認識している空路ドアＤの現在位置が前記操作に基づく位置と一致するように、モータＭ、ひいては空路ドアＤを駆動（位置制御）する。
【００４２】
次に、上記実施の形態の特徴的な作用効果を以下に記載する。
（１）空路ドアＤの原点位置を認識する際は、制御回路２３によって、まず空路ドアＤが通常速度で駆動されて突き当て部２に突き当てられ、その後、空路ドアＤが予め設定された第１設定距離だけ突き当て部２の反対方向へ駆動される。そして、その後、空路ドアＤが通常速度より遅い低速度で駆動されて突き当て部２に突き当てられ、その規制された位置に基づいて空路ドアＤの原点位置Ｇが認識される。このようにすると、まず空路ドアＤが通常速度で駆動されて突き当て部に突き当てられるので、例えば、空路ドアＤが突き当て部２から遠い位置にある場合でも空路ドアＤを短時間で突き当て部２まで到達させることができる。そして、その後、第１設定距離だけ突き当て部２の反対方向へ駆動された空路ドアＤが通常速度より遅い低速度で駆動されて突き当て部２に突き当てられるので、通常速度で駆動された場合に比べて突き当て部２の撓みが抑えられ、その際に規制される（停止される）位置のばらつきが（通常速度で駆動した場合より）低減される。そして、その規制された位置に基づいて空路ドアＤの原点位置Ｇを認識するので、空路ドアＤの原点位置Ｇを高精度に認識することができる。これらの結果、空路ドアＤの原点位置Ｇを短時間で高精度に認識することができる。
【００４３】
（２）制御回路２３からの指令信号（電圧制御信号）に基づいて、モータＭへの供給電圧の値を制御して、空路ドアＤの駆動速度を変更することができる電源制御回路２４を備えるため、例えば、モータＭへの供給電圧をＰＷＭ制御するものに比べてノイズの発生が防止される。
【００４４】
（３）電源制御回路２４はアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎにそれぞれ設けられるため、複数のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎのそれぞれに、独立して（必要なタイミングで必要なアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎのみに）空路ドアＤの原点位置Ｇを認識させることができる。
【００４５】
（４）制御回路２３は、空路ドアＤを第１設定距離だけ反原点位置方向（突き当て部２の反対方向）へ駆動する際、通常速度で駆動するため、短時間で空路ドアＤを第１設定距離だけ反原点位置方向（突き当て部２の反対方向）へ移動させることができる。
【００４６】
（５）制御回路２３によって、空路ドアＤの原点位置ＧとホールＩＣ７にて検出された回転情報信号Ｐ１，Ｐ２（パルス信号）とに基づいて空路ドアＤの現在位置が認識される。よって、空路ドアＤの位置制御を容易に行うことができる。
【００４７】
上記実施の形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施の形態では、最終段の歯車６に設けられたセンサマグネット９の磁気を検出するホールＩＣ７を回転センサとしたが、空路ドアＤの回転量を検出可能であれば、回転センサの構成を変更してもよい。例えば、図７（ａ）に示すように、歯車６に設けられた上記実施の形態のセンサマグネット９を所定のパターン（図示略）を有する導体パルスプレート３１に変更し、回転センサを導体パルスプレート３１に摺接することで歯車６の回転量を検出可能なセンサブラシ３２に変更してもよい。又、例えば、図７（ｂ）に示すように、モータＭの回転軸にセンサマグネット３３を設け、ホールＩＣ３４をその近傍に設けて該センサマグネット３３の磁気を検出するようにしてもよい。
【００４８】
・上記実施の形態では、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、制御回路２３からの指令信号（電圧制御信号）に基づいて、モータＭへの供給電圧の値を制御して、空路ドアＤの駆動速度を変更することができる電源制御回路２４を備えるとしたが、空路ドアＤの駆動速度を変更することができれば、他の構成に変更してもよい。例えば、図８に示すように、上記実施の形態の電源制御回路２４を、制御回路２３（制御認識手段）からのＰＷＭ制御信号に基づいて、モータＭ（駆動回路２５）への供給電圧をＰＷＭ制御して、空路ドアＤ（回動部材）の駆動速度を変更するＰＷＭ制御回路４１に変更してもよい。又、上記では、電源制御回路２４又はＰＷＭ制御回路４１を、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎに設けたが、マスタコントローラ１に設けてもよい。このようにすると、アクチュエータシステム（車両用エアコンシステム）における電源制御回路又はＰＷＭ制御回路を１つとすることができる。
【００４９】
・上記実施の形態では、制御回路２３は、空路ドアＤを第１設定距離だけ反原点位置方向（突き当て部２の反対方向）へ駆動する際、通常速度で駆動するとしたが、これに限定されず、この際の駆動速度を通常速度より遅い低速度としてもよい。
【００５０】
・上記実施の形態では、原点位置Ｇを認識した後、空路ドアＤを予め設定された第２設定距離だけ反原点位置方向（突き当て部２の反対方向）へ通常速度で駆動するとしたが、これに限定されず、例えば、原点位置Ｇを認識した後に特に駆動しないように変更してもよい。
【００５１】
・上記実施の形態では、空路ドアＤを駆動するためのスイッチ（例えば吹き出し口を変更するための運転席に設けられたスイッチ）が操作された場合は、通常速度で駆動するとしたが、前記スイッチが操作された場合であっても、空路ドアＤが突き当て部２に突き当たる直前の所定位置からは通常速度より遅い速度で駆動するようにしてもよい。このようにすると、前記スイッチが操作された場合の駆動時における空路ドアＤと突き当て部２との衝突音が低減される。
【００５２】
・上記実施の形態では、車両用エアコンシステムに具体化したが、これに限定されず、他のアクチュエータシステムに具体化してもよい。尚、勿論、他のアクチュエータシステムに具体化した場合、非回動部材をエアコン用通路以外のものにしてもよいし、回動部材を空路ドアＤ以外のものにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本実施の形態におけるアクチュエータシステムの概略図。
【図２】本実施の形態におけるアクチュエータ装置の概略図。
【図３】本実施の形態におけるアクチュエータ装置の概略図。
【図４】本実施の形態の空路ドアの動作を説明するための説明図。
【図５】（ａ）本実施の形態の空路ドアの動作を説明するための説明図。（ｂ）回転情報信号を説明するための波形図。（ｃ）回転情報信号を説明するための波形図。
【図６】本実施の形態の制御回路による処理を説明するためのフロー図。
【図７】（ａ）（ｂ）別例におけるアクチュエータ装置の概略図。
【図８】別例におけるアクチュエータ装置の概略図。
【符号の説明】
【００５４】
１…マスタコントローラ、２…突き当て部、７，３４…ホールＩＣ（回転センサ）、１１…通信線、２３…制御回路（制御認識手段及び現在位置認識手段）、２４…電源制御回路、３２…センサブラシ（回転センサ）、４１…ＰＷＭ制御回路、Ａ１〜Ａｎ…アクチュエータ装置、Ｄ…空路ドア（回動部材）、Ｇ…原点位置、Ｍ…モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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