(57)【要約】【課題】液圧作動型の手術機器を提供する。【解決手段】手術機器は、ハンドル部とシャフト部とを含むことができる。シャフト部は、ハンドル部に機械的に連結されている。また、手術機器は、シャフト部の縦軸に沿って、シャフト部に機械的に連結されたエンドエフェクタを含むこともできる。エンドエフェクタは、手術具と液圧装置とを含んでもよい。手術具の少なくとも一部は、シャフト部の縦軸に実質的に直交する交差軸に沿って、平行移動が可能な構成であってもよい。また、液圧作動装置は、シャフト部の交差軸に実質的に平行な方向に、手術具に向けて拡張可能なように位置決めされてもよい。【選択図】図１
2007130470.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液圧で作動する手術機器において、
ハンドル部と、
縦軸を有するシャフト部であって、前記ハンドル部に機械的に連結された、シャフト部と、
前記縦軸に沿って前記シャフト部に機械的に連結されたエンドエフェクタであって、
手術具であって、前記縦軸に対して実質的に直交する交差軸に沿って、前記手術具の少なくとも一部が平行移動可能である手術具、および、
前記交差軸に対して実質的に平行な方向に前記手術機器に向けて拡張可能となるように位置決めされた液圧装置、
を備える、エンドエフェクタと、
を具備する、手術機器。
【請求項２】
請求項１記載の手術機器において、
前記手術具は、刃先部、手術用締め具、把持具、クリップアプライヤ、クランプ、およびアクセス装置からなる群より選択される、手術機器。
【請求項３】
請求項１記載の手術機器において、
前記液圧装置は、液圧ブラダー、および液圧シリンダーからなる群より選択される、手術機器。
【請求項４】
請求項１記載の手術機器において、
前記シャフト部は、関節運動型旋回軸を含み、これにより、前記エンドエフェクタは、前記関節運動型旋回軸において、前記縦軸から離れて、旋回する、手術機器。
【請求項５】
請求項１記載の手術機器において、
前記手術機器は、第１の方向を向いたステープルを含むステープルカートリッジを具備し、
前記液圧装置は、前記ステープルに向けて前記第１の方向に拡張可能なように位置決めされている、
手術機器。
【請求項６】
請求項５記載の手術機器において、
前記液圧装置と前記ステープルとの間に位置決めされたステープル駆動装置、
をさらに含む、手術機器。
【請求項７】
請求項１記載の手術機器において、
第２の手術具であって、当該第２の手術具の少なくとも一部は、第２の交差軸に沿って平行移動可能である、第２の手術具と、
前記第２の交差軸に実質的に平行な方向に前記第２の手術具に向けて拡張可能なように位置決めされた第２の液圧装置と、
をさらに含む、手術機器。
【請求項８】
手術用締付け用器具と共に使用され、第１の方向に手術用締め具を駆動するように構成されたエンドエフェクタにおいて、
前記第１の方向に向いた手術用締め具を含む手術用締め具カートリッジと、
前記手術用締め具に向けて前記第１の方向に拡張可能なように位置決めされた締め具用液圧装置と、
を具備する、エンドエフェクタ。
【請求項９】
手術機器において、
バルブユニットと、
第１の手術具と、
前記バルブユニットに流体流動的に連結され、かつ、前記第１の手術具に向けて拡張可能なように位置決めされた、第１の液圧装置と、
第２の手術具と、
前記バルブユニットに流体流動的に連結され、かつ、前記第２の手術具に向けて拡張可能なように位置決めされた、第２の液圧装置と、
前記バルブユニットに連通している発射パターン制御装置であって、発射パターンに従って、前記第１の液圧装置および前記第２の液圧装置に加圧された作動液を誘導するように、前記バルブユニットを設定する、発射パターン制御装置と、
を具備する、手術機器。
【発明の詳細な説明】
【開示の内容】
【０００１】
〔発明の分野〕
この発明は、概ね、手術機器に関するものであり、より詳細には、液圧作動型のエンドエフェクタを有する内視鏡型の手術機器に関するものである。
【０００２】
内視鏡型の手術機器は、典型的には、細長いシャフトの遠位端に位置決めされたエンドエフェクタと、細長いシャフトの近位端に設けられ、かつ、臨床医によるエンドエフェクタの操作を可能にするハンドルとを含む。使用時には、エンドエフェクタは、トロカールのカニューレを通じて手術部位に供給される。その手術部位では、エンドエフェクタは、診断あるいは治療の効果を達成するためのすべての方法で、組織に係合する。内視鏡型の手術機器による切開部が伝統的な開腹手術機器による切開部よりも小さく、より短い術後回復時間で、概ね、治癒することから、内視鏡型の手術機器は、しばしば、伝統的な開腹手術機器と比較して好まれている。内視鏡手術の上記のような利点および他の利点のために、組織に係合して多くの外科的作業を達成するエンドエフェクタを有する内視鏡型の手術機器の分野で、有効な開発が行われてきた。例えば、エンドエフェクタは、内部カッター（endocutters）、把持具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬剤／遺伝子治療用の送出装置、超音波、高周波あるいはレーザー等のエネルギー装置、および他の手術機器としての役割を果たすように、開発されてきた。
【０００３】
内視鏡型の手術機器は、狭い細長いシャフトによってエンドエフェクタから分離されたハンドルあるいは他の入力装置からの入力に応答して、エンドエフェクタを動作させるように構成されなければならない。このような要請は、エンドエフェクタに必要な動作がかなり複雑となり、かつ細長いシャフトの軸に交差する方向の動作が含まれることがあるので、設計上、かなりの難題を引き起こす。既に存在する設計の一つは、器具のハンドルから、細長いシャフトを貫通するか、あるいはその周囲を経て、エンドエフェクタへ延在する駆動バンドを含む。ハンドルからの入力に応答して、駆動バンドは、エンドエフェクタに向けて、細長いシャフトの軸方向に沿って平行移動する。細長いシャフトの軸に沿うエンドエフェクタの動作は、直接、駆動バンドの動作から導き出される。しかしながら、横方向のステープル留め動作およびクランプ動作など、軸に沿わないエンドエフェクタの動作は、軸方向への駆動を向け直すことによって、導き出されなければならない。この軸に沿わないエンドエフェクタの動作は、しばしば、楔（wedges）あるいは他の機械的な装置を往復移動させることで、達成される。この設計の一例は、米国特許出願第２００４／０２３２１９６Ａ１に開示されており、この文献の開示内容は、参照することによって、この明細書にそっくりそのまま組み込まれる。
【０００４】
上述した軸方向駆動バンドの設計を採用している手術機器には、多くの欠点が存在している。例えば、軸方向駆動バンドと細長いシャフトとの間に生じる摩擦は、相当のエネルギー損失を生じる。このエネルギー損失は、関節運動型のエンドエフェクタを有する器具において、軸方向駆動バンドが、その後、関節運動型の旋回軸によって移動されなければならないので、さらに悪化することになる。機械的転送装置（mechanical re-directing devices）は、その非効率のために、更なるエネルギー損失を引き起こす。また、機械的転送装置は、エンドエフェクタ全体の外径に加えて、嵩張ることから、小さな手術環境での使用が制限される。軸方向駆動バンド装置によっても、エンドエフェクタを操作する選択肢が限定される。例えば、楔を往復移動させることによって駆動されるステープルを有するステープラ器具では、楔用ソリ（wedge sled）が、まず、近位側に配されたステープルの位置を通って動かされなければならないから、近位側と遠位側との間のステープルを発射することなく、より遠位側に配されたステープルを発射する方法がない。往復移動させる楔により発射されるステープラに有効なステープルの発射パターンがかなり制限されるものと正当に評価されるはずである。
【０００５】
エンドエフェクタにおいて、上述した軸方向駆動バンドを、軸方向誘導型の液圧シリンダーに置き換えることが知られている。これらシリンダーは、エンドエフェクタ内の構成部品に軸方向への動作を与える。非軸方向への動作は、今までとおり、往復運動する楔用ソリあるいは他の機構を備えたシリンダーによって与えられた軸方向への動作を向け直すことによって得られる。このような設計は、軸方向駆動バンドおよびこのバンドに関連した摩擦によるエネルギー損失を解消するが、エンドエフェクタに追加された構成部品の嵩、機械的な転送における非効率および制限された発射パターンなど、機械的転送装置に関連した他の課題に対処できない。
【０００６】
したがって、より小さな手術部位においても使用可能である、より小さなエンドエフェクタを備えた改良型の手術機器が大いに要求されている。また、効率を高めたエンドエフェクタに発射力を移すことができる改良型の手術機器が大いに要求されている。さらに、発射パターンの選択肢のより大きな範囲を有する改良型の外科用ステープラが大いに要求されている。
【０００７】
〔発明の概要〕
この発明の一つの実施の形態によれば、液圧作動型の手術機器が提供される。この器具は、ハンドル部と、このハンドル部に機械的に連結されたシャフト部とを含むことができる。また、この器具は、シャフト部の縦軸に沿って、シャフト部に機械的に連結されたエンドエフェクタを含むことができる。エンドエフェクタは、手術具と液圧装置とを含むことができる。手術具の少なくとも一部は、シャフト部の縦軸に実質的に直交する交差軸に沿って、平行移動可能であってもよい。また、液圧装置は、シャフト部の交差軸に実質的に平行な方向に、手術具に向けて拡張可能なように位置決めされてもよい。
【０００８】
この発明の他の実施の形態によれば、手術用締付け用器具（fastening instrument）と共に使用されるエンドエフェクタが提供される。エンドエフェクタは、手術用締め具（fastener）を第１の方向に駆動するように構成されてもよく、このエンドエフェクタには、第１の方向に向けられた手術用締め具を有する手術用締め具カートリッジを含めてもよい。また、このエンドエフェクタには、手術用締め具に向けて第１の方向に拡張可能なように位置決めされた締め具用液圧装置を含めてもよい。
【０００９】
この発明のさらに他の実施の形態によれば、バルブユニットと、第１の手術具と、第１の液圧装置を含む手術機器が提供される。第１の液圧装置は、バルブユニットに流体流動的に連結され、かつ第１の手術具に向けて拡張可能なように位置決めされてもよい。手術機器には、第２の手術具と、第２の液圧装置をさらに含めてもよい。第２の液圧装置は、バルブユニットに流体流動的に連結され、かつ第２の手術具に向けて拡張可能なように位置決めされてもよい。手術機器には、バルブユニットに連通している発射パターン制御装置をさらに含めてもよい。発射パターン制御装置は、発射パターンに応じて、第１の液圧装置および第２の液圧装置に向けて、加圧された作動液（hydraulic fluid）を誘導するようにバルブユニットを構成してもよい。
【００１０】
この明細書に組み込まれ、かつ明細書の構成部分である添付図面は、この発明の実施の形態を示すものであり、上述したこの発明の概略および以下の実施の形態に関する詳細な記述と共に、この発明の原理を説明する役割を果たすものである。
【００１１】
〔好適な実施の形態の詳細な記述〕
この明細書において、用語「近位」および「遠位」は、機器のハンドル部を把持する臨床医を基準にして用いられている。例えば、図１に示された手術機器１０を参照すると、エンドエフェクタ１２は、このエンドエフェクタ１２よりも近位側に位置するハンドル部２０に対して遠位側に存在している。便宜上および明確にするために、「垂直」および「水平」等の空間的な用語は、この明細書において、図面に関して用いられていることもまた理解されよう。しかしながら、手術機器は、多くの向きおよび位置で用いられており、これらの用語は、この発明を限定する絶対的なものであるとは意図されていない。
【００１２】
この明細書において用いられているように、用語「手術具」とは、組織に係合して外科的作業を達成するように構成された部品あるいは部品群を意味する。手術具の例には、内部カッター、把持具、クランプ、カッター、ステープラ、他の手術用締め具、クリップアプライヤ、プローブあるいはアクセス装置、薬剤／遺伝子治療用の送出装置、超音波装置、高周波装置あるいはレーザー装置等のエネルギー装置などが含まれるが、これらに限定されるものではない。
【００１３】
この明細書において用いられているように、用語「手術用締め具」とは、例えば、ステープル、ヘルニアタッカーなどを含む手術用セットにおいて用いられるすべての種類の締め具を意味する。この明細書において用いられているように、用語「手術用締め具」とは、ステープル、ヘルニアタッカーなどを配置するための装置をも意味してもよい。
【００１４】
この明細書において用いられているように、用語「流体流動的に連結される（fluidically coupled）」とは、複数の構成要素が、適切な配管あるいは他の手段に連結され、これらの間に、空気などの加圧された流体媒体を通過させることを可能にすることを意味する。この明細書において用いられているように、「供給配管」、「液圧配管」あるいは「返送配管」において用いられた用語「配管」は、一つの部品から他の部品へ加圧された作動液を移動させるために、導管、パイプ、チューブなどから形成された適切な流体通路を意味する。
【００１５】
この明細書において用いられているように、用語「作動液」とは、液圧システムでの使用に適したすべての流体を意味する。作動液の例には、オイル、空気などが含まれるが、これらに限定されるものではない。この発明を限定しない一つの実施の形態では、作動液は、例えば、グリセリンオイル、生理食塩水などを含む生体適合性の流体であってもよい。
【００１６】
図面を参照すると、図１の手術機器１０は、ハンドル部２０と手術具部分２２とを含む。手術具部分２２は、シャフト部２３とエンドエフェクタ１２とを含む。図１に示されたエンドエフェクタ１２は、クランプ、ステープル留めおよび切断用の手術具を含む内部カッターとしての役割を果たすように構成されているが、この発明の利点は、代替の手術具および／または追加の手術具を含むエンドエフェクタ（図示せず）で達成可能であると正当に評価されるはずである。
【００１７】
図１に示され、この発明を限定しない実施の形態を参照すると、手術機器１０のハンドル部２０は、エンドエフェクタ１２の細長い通路１６に向けてアンビル１８のクランプ動作、すなわち閉じ動作を行うために、臨床医によって閉鎖用トリガー２６が旋回するように引き絞られるピストル型グリップ２４を含む。発射用トリガー２８は、閉鎖用トリガー２６の外部よりさらに遠い位置に配されており、エンドエフェクタ１２内にクランプされた組織に対してステープル留めおよび切断を行うために、臨床医によって旋回するように引き絞られる。
【００１８】
組織を閉じ、ステープル留めおよび切断するのに必要な力は、例えば、ブラダー、シリンダーなど、エンドエフェクタ１２内に配された複数の液圧装置（図１では図示せず）によって与えることができる。種々の実施の形態では、液圧装置には、手術機器１０のハンドル部２０から、例えば細長いシャフト２３を通過して、エンドエフェクタ１２へ延在する液圧配管束３０６を経由し、加圧された作動液が供給されてもよい。
【００１９】
図２〜図５は、この発明の種々の実施の形態に従って、組織をクランプし、切断し、かつステープル留めするように構成されたエンドエフェクタ１２を示している。エンドエフェクタ１２は、アンビル１８と、ステープルカートリッジ３７を収容するように構成された細長い通路１６とを含むことができる。アンビル１８は、アンビル旋回軸１４の周りを細長い通路１６およびステープルカートリッジ３７に向けて旋回可能である。図２は、開位置にあるアンビル１８を示しているのに対して、図３は、旋回された位置、すなわち閉位置にあるアンビル１８を示している。
【００２０】
種々の実施の形態では、アンビル１８を旋回させるか、あるいは駆動するのに必要な力が閉鎖スリーブ３２によって提供することができる。例えば、臨床医が閉鎖用トリガー２６を作動させた場合に、閉鎖スリーブ３２は、図３に示された閉位置へアンビル１８を駆動するエンドエフェクタ１２に向けて遠位側へ移動可能である。閉鎖用トリガー２６が解除された場合に、閉鎖スリーブ３２は、エンドエフェクタ１２から離れる近位側へ移動可能である。手術機器１０は、閉鎖スリーブ３２が後退した場合に、図２に示された開位置にアンビル１８を戻すスプリングまたは他のエネルギー蓄積装置を含んでもよい。力は、例えば、ギアシステム、電動モーター、液圧装置などを含む、当技術分野で周知のすべての機構によって、閉鎖用トリガー２６から閉鎖スリーブ３２へ移されてもよい。
【００２１】
図２に戻って参照すると、エンドエフェクタ１２は、交差軸方向へ向けられた刃先部３２６を含んでもよい。刃先部３２６は、この刃先部３２６の下に位置決めされた液圧切断ブラダー３２２によって駆動することができる。切断バー３２４は、切断ブラダー３２２と刃先部３２６との間に位置決めされてもよい。種々の実施の形態では、切断ブラダー３２２、切断バー３２４および刃先部３２６は、互いに固定されてもよい。この発明を限定しない種々の実施の形態では、液圧切断ブラダー３２２が、例えば液圧シリンダーを含むすべての種類の液圧装置と交換されてもよいと正当に評価されるはずである。臨床医が発射用トリガー２８を作動させることに応答して、液圧切断ブラダー３２２は、交差軸方向に拡張可能である。この液圧切断ブラダー３２２は、例えば、図２０〜図２６を参照して以下に詳述されるように、細長い通路１６およびステープルカートリッジ３７を通して刃先部３２６を交差方向に移動させ、かつ、アンビル１８、ステープルカートリッジ３７および細長い通路１６の間に存在するすべての組織（図示せず）を切断するように、刃先部３２６を駆動する。
【００２２】
再び、図３を参照すると、この発明の種々の実施の形態に従って、ステープル２２２とステープル駆動装置２２０とを有するエンドエフェクタ１２の断面図が示されている。複数のステープル２２２およびステープル駆動装置２２０は、刃先部３２６の近傍に位置決めされた状態で示されている。各ステープル駆動装置２２０は、ステープルカートリッジ３７内に収容された一つまたは複数のステープル２２２の下に位置決めされてもよい。液圧型ステープルブラダー３２７は、ステープル駆動装置２２０の下に位置決めされてもよい。液圧型ステープルブラダー３２７は、ステープル駆動装置２２０に向けて交差軸方向に拡張可能である。液圧型ステープルブラダー３２７は、臨床医による発射用トリガー２８の作動に応答して拡張可能である。液圧型ステープルブラダー３２７の拡張は、ステープル駆動装置２２０およびステープル２２２を、アンビル１８内に存在するステープル成形ポケット（図３では図示せず）に向けさせ、これによりステープル２２２を駆動させることができる。
【００２３】
図４は、凹部２１２、２１４等、細長い通路１６の機構と、未発射位置にあるステープル駆動装置２２０等、ステープルカートリッジ３７の構成部品とを示すためにステープルカートリッジ３７の一部が取り外された、手術機器１０のエンドエフェクタ１２を三次元的に示す斜視図を示している。刃先部３２６は、ステープル駆動装置２２０の中央に配された未発射位置にある状態で示されている。また、図４は、アンビル１８の近位端に配された組織止め部２４４を示している。この発明の種々の実施の形態では、組織止め部２４４は、組織がアンビル旋回軸１４の構成部品と接触することで、エンドエフェクタ１２がつまって動かなくなるのを防止することができる。
【００２４】
図５は、細長い通路１６内に実装されたステープルカートリッジ３７を備えた、開位置にあるエンドエフェクタ１２を三次元的に示す斜視図を示している。アンビル１８の下面２００上には、複数のステープル成形ポケット２０２が、ステープルカートリッジ３７の上面２０６内に形成された複数のステープル穴２０４に対応するように、配列されている。各ステープル穴２０４は、図３に示されているように、ステープル穴２０４の直下のステープルカートリッジ３７内に配された個々のステープル２２２に対応することができる。ステープルカートリッジ３７の中間部内に位置決めされたスロット４９は、刃先部３２６（図５では図示せず）を囲ってもよい。ステープルカートリッジ３７は、細長い通路１６内にスナップ嵌めされてもよい。例えば、ステープルカートリッジ３７の拡張機構２０８、２１０は、細長い通路１６の凹部２１２、２１４（図４で図示）に係合している。
【００２５】
この発明の種々の実施の形態では、エンドエフェクタ１２内に収容されたステープル２２２は、一つまたはそれ以上のステープルゾーンに従って駆動されてもよく、各ステープルゾーンは、一つずつ発射あるいは駆動されるようになっている。図６〜図８は、六つのステープルゾーンを含む、ゾーンを設けた非限定的な実施の形態を示しており、各ステープルゾーンは、一つの液圧装置と、複数のステープルを駆動するように構成された一つのステープル駆動装置とを含む。例えば、右遠位側ステープルゾーンは、右遠位側ステープルブラダー３３２（図６で図示）と、右遠位側ステープル駆動装置３７０（図７には示されている）とを含む。この発明を限定しない種々の実施の形態がその用途に応じて六つより多いか、あるいは少ない数のステープルゾーンを含むことができ、各ステープルゾーンが所望により、多くの、あるいは少ない数のステープルを含んでもよいと正当に評価されるはずである。また、この発明の種々の実施の形態による個々のステープルゾーンが複数のステープルブラダーおよび／またはステープル駆動装置を含んでもよいと正当に評価されるはずである。
【００２６】
図６に戻って参照すると、六つの液圧型ステープルブラダー３２８、３３０、３３２、３３４、３３６および３３８を含む細長い通路１６の平面図が示されている。各ブラダーは、ステープルの六つのゾーンの一つに対応することができる。ステープルブラダー３２８、３３０、３３２、３３４、３３６および３３８ならびに切断ブラダー３２２（図１０では切断バー３２４の下に位置決めされている）には、それぞれ、液圧配管束３０６内に含まれた各液圧配管３４０、３４２、３４４、３４６、３４８、３５０、３５２を通過して、加圧された作動液を供給することができる。したがって、種々の実施の形態では、ブラダー３２８、３３０、３３２、３３４、３３６、３３８および３２２は、それぞれ、個別に、あるいは発射パターンにより、ブラダーごとに関連した手術具を駆動することができる。
【００２７】
図７は、細長い通路１６およびステープルカートリッジ３７の平面図を示しており、ステープルカートリッジ３７の上面２０６はステープル駆動装置３７０、３７２、３７４、３７６、３７８、３８０を示すために取り外されている。各ステープル駆動装置は、六つのステープルゾーンの一つに対応することができる。また、各ステープル駆動装置３７０、３７２、３７４、３７６、３７８、３８０は、同一のステープルゾーンに対応するステープルブラダー３２８、３３０、３３２、３３４、３３６、３３８（図１０には示されている）の上に位置決めされている。例えば、右遠位側ステープルブラダー３３２は、右遠位側ステープル駆動装置３７０の上に位置決めされている。各ステープルブラダー３２８、３３０、３３２、３３４、３３６、３３８に対応するステープル駆動装置が一つだけである必要はないと正当に評価されるはずである。例えば、この発明を限定しない一つの実施の形態では、ステープル駆動装置２２０は、各個別のステープル２２２に設けられてもよい。
【００２８】
図８は、図６および図７に示されたステープルゾーン機構を実行したステープルカートリッジ３７を有する細長い通路１６を分解して三次元的に示す斜視図を示している。ステープルカートリッジ３７は、ステープル凹部３５４、３５６、３５８、３６０、３６２、３６４を含んでもよい。各ステープル凹部は、ステープル２２２（図８では図示せず）と、ステープル駆動装置３７０、３７２、３７４、３７６、３７８、３８０（図８では図示せず）の一つとを収容することができる。ステープルカートリッジ３７が細長い通路１６内に実装されている場合には、上述したステープル２２２およびステープル駆動装置を含む各ステープル凹部は、ステープルブラダー３２８、３３０、３３２、３３４、３３６および３３８のうち少なくとも一つと整列することができる。ステープルブラダー３２８、３３０、３３２、３３４、３３６および３３８が拡張した場合には、これらステープルブラダーは、ステープル凹部３５４、３５６、３５８、３６０、３６２、３６４内に向けて延在し、これによりステープル駆動装置３７０、３７２、３７４、３７６、３７８、３８０に対して、ステープル２２２を次々に駆動する交差軸方向の力を創出することができる。また、図８は、ステープルカートリッジ３７が、図１０に示された液圧配管３４０、３４２、３４４、３４６、３４８、３５０、３５２を収容するための通路３６６を含むことができることを示している。通路３６６は、種々の液圧配管がステープルカートリッジ３７と細長い通路１６との間に挟まれるのを防止する。
【００２９】
図９は、種々の実施の形態によるエンドエフェクタ１２の断面図を示しており、ステープルブラダー３２８、３３４、３３８および切断ブラダー３２２の構成を示している。ステープルブラダー３２８は、ステープル駆動装置３７０の下に位置決めされた状態で示されている。拡張しているステープルブラダー３２８は、ステープル駆動装置３７０に作用してステープル２２２を駆動することができる交差軸方向の力を生じる。図９に示された他のステープルブラダー３３４、３３８は、ステープルブラダー３２８と同様の方法で操作することができる。切断ブラダー３２２もまた、その拡張時に、交差軸方向の力を創出することができる。交差軸方向の力は、切断バー３２４を交差軸方向に立ち上げ、エンドエフェクタ１２内に存在するすべての組織（図示せず）を通して、刃先部３２６を交差軸方向に押し出すことができる。
【００３０】
図１０は、ステープル留めおよび切断用の手術機器１０の手術具部分２２を分解した形態で示している。図示されたステープルカートリッジ３７は、カートリッジ本体２１６と、ステープル駆動装置３７０、３７２、３７４、３７６、３７８、３８０と、刃先部３２６と、ステープル２２２とから構成されている。組立時には、カートリッジ本体２１６は、ステープル駆動装置３７０、３７２、３７４、３７６、３７８、３８０およびステープル２２２を保持している。手術具部分２２が組み立てられた場合には、切断ブラダー３２２、切断バー３２４および刃先部３２６は、図示されているように、細長い通路１６に沿って位置決めすることができる。また、ステープルブラダー３２８、３３０、３３２、３３４、３３６および３３８は、細長い通路１６に沿って位置決めでき、かつ、例えば、上述したゾーン機構に従って、ステープル２２２を駆動するのに使用されてもよい。ステープルカートリッジ３７は、切断ブラダー３２２、切断バー３２４および刃先部３２６が通路４９と整列するように、かつステープル２２２とステープル駆動装置３７０、３７２、３７４、３７６、３７８、３８０との列がステープルブラダー３２８、３３０、３３２、３３４、３３６および３３８と整列するように、細長い通路１６内に配置されてもよい。
【００３１】
上述した実施の形態は、液圧型ステープルブラダー３２７上に載置されているステープル２２２、あるいはステープルブラダー３２８、３３０、３３２、３３４、３３６、３３８およびこれらステープルブラダー間に設けられた種々のステープル駆動装置２２０を示している。しかしながら、この発明を限定しない種々の実施の形態では、ステープルが他の機構を利用して液圧により駆動されてもよいと正当に評価されるはずである。例えば、図１１および図１２は、ステープルブラダー５０４上に（例えば、ステープル駆動装置なしに）直接、載置されているステープル２２２を示している。液圧配管５０６は、例えば、臨床医による発射用トリガー２８の作動に応答して、ステープルブラダー５０４に対して加圧された作動液を供給してもよい。加圧された作動液がステープルブラダー５０４に供給された場合には、図１２に示されているように、ステープルブラダーは交差軸方向に拡張可能である。ステープルブラダー５０４の交差軸方向への動作は、ステープル成形ポケット２０２に対してステープル２２２を押し付け、これによりステープル２２２を駆動することができる。図１１および図１２に示された組立体は、例えば、細長い通路１６に沿って一つまたはそれ以上のステープルブラダー５０４を配置することによって、エンドエフェクタ１２内に実装可能である。種々の実施の形態では、各ステープルブラダー５０４が一つまたは複数のステープル２２２を駆動することができることは正当に評価されるはずである。
【００３２】
図１３は、ステープル駆動用のシリンダー５１０を含む追加の機構を示す、この発明を限定しない他の実施の形態を示している。シリンダー５１０は、ピストン５１２を有してもよい。ステープル２２２は、ピストン５１２上に載置されてもよい。ピストン５１２とステープル２２２との間には、ステープル駆動装置（図１３では図示せず）が存在していても、あるいは存在していなくてもよい。液圧配管５１４は、ピストン５１２を引き伸ばすよう、作動液を供給することができる。供給に応じて、ピストン５１２は、上述したようにステープル２２２を駆動してステープル成形ポケット２０２に接触させることができる。種々の実施の形態では、シリンダー５１０は、一つまたは複数のステープル２２２を駆動してもよい。図１３に示された組立体が、細長い通路１６に沿って一つまたはそれ以上のシリンダー５１０を配置することによって、エンドエフェクタ１２内に実装されてもよいと正当に評価されるはずである。
【００３３】
図１４は、この発明の種々の実施の形態に従って、ステープルを液圧で駆動するための他の実施の形態であって、この発明を限定しない例の分解斜視図を示している。この図１４には、配置プレート５１６上に載置されるステープル駆動装置５１７上に載置された状態のステープル２２２が示されている。図１４には、配置プレート５１６を囲む案内レール５１８が示されている。加圧された作動液が供給された場合には、ブラダー５２２は交差軸方向に拡張可能である。この拡張は、配置プレート５１６を、案内レール５１８に沿って交差軸方向に拡張させ、これによりステープル２２２を駆動することができる。案内レール５１８は、配置プレート５１６が交差軸方向に拡張することを保証することができる。この発明を限定しない一つの実施の形態では、ステープル２２２が、（例えば、ステープル駆動装置５１７なしに）配置プレート５１６上に直接、載置されてもよい。図１４に示された組立体が、一つまたはそれ以上のブラダー５２２、案内レール５１８および配置プレート５１６を細長い通路１６に沿って配置することによって、エンドエフェクタ１２内に実装されてもよいと正当に評価されるはずである。
【００３４】
図１５〜図１７は、この発明の種々の実施の形態に従って、ステープルを液圧で駆動するためのさらに他の実施の形態であって、この発明を限定しない例を示している。図１５は、剛性の配置プレート５２６に嵌合した液圧ブラダー５２４を示している。配置プレート５２６は、一連の穴５２８を有してもよい。各穴５２８は、一つまたはそれ以上のステープル２２２に対応することができる。加圧された作動液がブラダー５２４に供給された場合には、ブラダー５２４は、配置プレート５２６内の穴５２８を通じて交差軸方向に拡張可能である。穴５２８を通じて延在するブラダー５２４の部分は、図１７に示されているように、一つまたはそれ以上のステープル２２２に対して、交差軸方向への駆動力を与えることができる。
【００３５】
種々の実施の形態では、手術機器１０が、図１８に示されているように、関節運動型のエンドエフェクタ１２を含んでもよい。エンドエフェクタ１２は、関節運動用の旋回軸３６８において、細長いシャフト２３の軸から離れて、旋回可能である。液圧配管束３０６が関節運動用の旋回軸３６８を容易に通過しているのが分かる。
【００３６】
図１９は、この発明の種々の実施の形態に従って、液圧システム３２１を備えた手術機器１０の一つの実施の形態を示している。液圧ポンプ３０２は、発射用トリガー２８および／または閉鎖用トリガー２６が作動した場合に、作動液を加圧することができる。液圧ポンプ３０２は、例えば、シリンダー、ブラダーなどを含む作動液を加圧するのに適したすべての種類の装置とすることができる。この発明の種々の実施の形態では、例えば、閉鎖用トリガー２６の作動に応答して、アンビル１８を駆動するための追加のポンプ（図示せず）が含まれてもよい。液圧ポンプ３０２によって加圧された作動液は、液圧配管束３０６を介して、エンドエフェクタ１２内に配された種々のブラダーおよび／またはシリンダー（図１９では図示せず）に、加圧された圧力流体を次々に供給できるバルブユニット３０４に供給することができる。バルブユニット３０４は、作動液の流動を制御し、かつ誘導するのに適したすべての種類のバルブを一つまたはそれ以上、含んでもよい。この発明を限定しない種々の実施の形態では、バルブユニットは、例えば、電気信号に応答するように構成可能な圧電型バルブあるいは電気活性ポリマー（EAP）バルブ等の電気作動型のバルブを含んでもよい。
【００３７】
図１９Ａには、エンドエフェクタ１２を制御するのに使用可能な液圧システム３２１についての一つの実施の形態が模式的に示されている。この発明を限定しない実施の形態では、液圧ポンプ３０２は、流体貯留部４３２を含む従来の液圧ポンプ組立体として具体化されている。一つの実施の形態では、液圧ポンプ３０２には、ハンドル内に支持されたバッテリー４３４によって動力が供給される。この発明を限定しない他の実施の形態では、液圧ポンプ３０２には、以下に記述される制御回路３１８にも動力供給する同一のバッテリー３２０によって動力が供給されてもよい。液圧ポンプ３０２には、交流電流等の他の手段によって動力が供給可能であると正当に評価されるはずである。この発明を限定しない一つの実施の形態では、液圧ポンプ３０２は、トリガー２６、２８の一つまたはそれ以上からの機械力によって動力が供給される液圧ブラダーあるいはシリンダーであってもよい。液圧ポンプ３０２は、従来の逆流防止バルブ４３８を内蔵できる供給配管４３６によって、流体貯留部４３２に流体流動的に連結されてもよい。図１９Ａを参照されたい。
【００３８】
一つの実施の形態では、液圧ポンプ３０２の排出ポート４３１に取り付けられた排出配管４４０は、ブラダーごとに連結される供給配管を指定したマニフォールド４４２に配管されている。例えば、図１９Ａに示された実施の形態では、供給配管４４４はブラダー３２８に連結され、かつ供給配管４４４を通じてブラダー３２８への加圧流体の流動を制御するための制御バルブ４６０を内蔵している。供給配管４４６はブラダー３３０に連結され、かつ制御バルブ４６２を内蔵している。供給配管４４８はブラダー３３２に連結され、かつ制御バルブ４６４を内蔵している。供給配管４５０はブラダー３３４に連結され、かつ制御バルブ４６６を内蔵している。供給配管４５２はブラダー３３６に連結され、かつ制御バルブ４６８を内蔵している。供給配管４５４はブラダー３３８に連結され、かつ制御バルブ４７０を内蔵している。供給配管４５６は切断ブラダー３２２に連結され、かつ制御バルブ４７２を内蔵している。返送バルブ４７８は、作動液を、ブラダーからマニフォールド４４２の配管へ、返送配管４５９を介して戻せるように設けられており、この返送配管４５９はマニフォールド４４２および流体貯留部４３２に取り付けられている。図１９Ａにおいて理解されるように、返送配管４５９は、返送バルブ４７８を内蔵してもよい。バルブ４６０、４６２、４６４、４６６、４６８、４７０、４７２、４７４、４７８は、概ね、符号３０４として示された上述のバルブユニットを構成している。
【００３９】
バルブユニット３０４は、ボタン３０８、３１０、３１２、３１４および／または３１６などの入力ボタンからの入力に応答する制御回路３１８によって構成されてもよい。バッテリー３２０は、制御回路３１８およびボタン３０８、３１０、３１２、３１４、３１６に対して電力を供給できる。制御回路３１８は、ボタン３０８、３１０、３１２、３１４、３１６からの入力に応答するバルブユニット３０４を構成するための信号を生成できるすべての種類の回路であってもよい。この発明を限定しない一つの実施の形態では、制御回路３１８は、マイクロプロセッサと、このマイクロプロセッサに関連した、ランダムアクセスメモリ（RAM）、読出し専用メモリ（ROM）などの他の構成部品とを含んでもよい。この発明を限定しない他の実施の形態では、制御回路３１８は、種々の論理回路素子を含んでもよい。
【００４０】
制御回路３１８は、入力用のボタン３０８、３１０、３１２、３１４、３１６に応答する複数のバルブを設定してもよい。この発明を限定しない一つの実施の形態では、各入力用のボタン３０８、３１０、３１２、３１４、３１６は、エンドエフェクタ１２内に収容された特定の手術具、あるいは手術具の一部分に対応してもよい。例えば、ボタン３０８はカッターに対応してもよく、一方ボタン３１０、３１２、３１４、３１６は、それぞれ、一つのステープルゾーン（図２では図示せず）に対応してもよい。一つの手術具に対応するボタン３０８、３１０、３１２、３１４、３１６の選択は、発射用トリガー２８が押された場合に、機能に対応する液圧装置が始動し、これにより対応の手術具を駆動できるように、制御回路３１８にバルブユニット３０４を設定させてもよい。一つ以上の手術具を含む発射パターンを創出するための複数のボタンが選択されてもよい。この発明を限定しない他の実施の形態では、各入力用のボタン３０８、３１０、３１２、３１４、３１６は、予定された発射順および／または発射パターンを示してもよい。例えば、ボタン３０８、３１０、３１２、３１４、３１６の選択は、発射用トリガー２８が押された場合に、特定の手術具に対応する液圧装置が始動するように、制御回路３１８にバルブユニット３０４を設定させてもよい。種々の実施の形態は、図示された数より多いか、あるいは少ない数の入力用ボタンを有することができると正当に評価されるはずである。
【００４１】
この発明を限定しない種々の実施の形態では、制御回路３１８は、エンドエフェクタ１２内に収容された一つまたはそれ以上の手術具の駆動を遅延させるように、バルブユニット３０４を設定してもよい。例えば、切断具を駆動し、その後、ステープル留め器具の一つまたはそれ以上のステープルゾーンを駆動する前に、所定時間、遅延させることが望ましい場合がある。遅延は、すべての適切な方法によって達成可能である。この発明を限定しない一つの実施の形態では、制御回路３１８は、液圧ポンプ３０２と、エンドエフェクタ１２内に収容された第１の手術具との間に圧力流体通路を開通させるように、バルブユニット３０４を設定することができる。発射用トリガー２８が作動された場合には、液圧ポンプ３０２は、作動液を加圧して、第１の手術具を駆動することができる。制御回路３１８は、例えば、図１９Ａに示されたセンサ４０５を用いて、第１の手術具が駆動されたときを（例えば、発射用トリガー２８の位置を検知することによって）検知することができる。第１の手術具が駆動された場合には、制御回路３１８は、所定の遅延時間を数えるタイマーを始動させることができる。所定の遅延時間の満了時に、制御回路３１８は、加圧された作動液を第２の手術具に供給するように、バルブユニット３０４を設定してもよい。発射用トリガー２８の作動時に生じる液圧は、十分に、第２の手術具を駆動することができ、あるいは、種々の実施の形態では、液圧ポンプ３０２は、追加の液圧を生じるのに利用可能である。
【００４２】
使用時には、ステープル留めおよび切断用の手術機器１０は、図１、図２および図２０〜図２６に表されているように、使用される。図１および図２では、手術機器１０は、その開始位置にあり、駆動されておらず、かつ、細長い通路１６の遠位端内にスナップ嵌めされて完全に装着されたステープルカートリッジ３７を有している。両トリガー２６、２８は共に前進し、トロカールあるいは他の開口部を介して、身体内の空洞内にエンドエフェクタ１２を挿入した後において典型的となるように、エンドエフェクタ１２が開けられる。手術機器１０は、その後に、図２０に示されているように、ステープル留めおよび切断されるべき組織２４８がステープルカートリッジ３７とアンビル１８との間に位置決めされるように、臨床医によって操作される。
【００４３】
図２１および図２２を参照すると、次に、臨床医は、ハンドル部２０を閉鎖され、かつクランプされた位置にロックするように、閉鎖用トリガー２６がピストル型グリップ２４近傍に直接、位置決めされるまで、閉鎖用トリガー２６を近位側へ移動させる。エンドエフェクタ１２内に後退した刃先部３２６は、エンドエフェクタ１２の選択的な開閉を妨害しないが、逆に、ステープルカートリッジ３７のスロット４９内に位置決めされた状態で、細長い通路１６に沿って存在している。閉鎖用トリガー２６の作動に応答して、アンビル１８は、駆動されてアンビル旋回軸１４に沿って旋回してもよい。
【００４４】
図２３および図２４を参照すると、組織をクランプした後に、臨床医は、発射用トリガー２８を近位側に移動させ、これにより、例えば、液圧ポンプ３０２によって作動液を加圧する。手術機器１０が切断用に構成された場合には、液圧は、切断ブラダー３２２を拡張させ、これにより切断バー３２４を、スロット４９を通して刃先部３２６に接触させるように押し付けて組織２４８を切断するようにしてもよい。手術機器１０がステープル留め用に構成された場合には、液圧は、一つまたはそれ以上のステープルブラダー３２８、３３０、３３２、３３４、３３６および３３８（図２４では図示せず）を拡張させ、これにより、次々にステープル２２２を駆動するステープル駆動装置２２０に対して垂直方向の力を印加してもよい。図２５および図２６を参照すると、臨床医は、発射用トリガー２８が閉鎖用トリガー２６およびピストル型グリップ２４の近位側に移動されるまで、発射用トリガー２８を移動し続ける。これによって、ステープル２２２の端部のすべては、アンビル１８との係合の結果、折り曲げられる。この過程は、発射用トリガー２８を解除し、その後、解除用ボタン３０を押すと同時に閉鎖用トリガー２６を握ってエンドエフェクタ１２を開けることによって、完了する。
【００４５】
この発明が数種の実施の形態に関する記述によって示され、かつ図示された実施の形態が詳細に記述されたが、出願人は、この明細書に添付された特許請求の範囲を制限する、すなわち、特許請求の範囲を上述のような細部に多少なりとも限定することを意図するものではない。追加の利点および修正は、この技術分野における当業者にとって容易であると考えられる。
【００４６】
例えば、上述した実施の形態は、切断およびステープル留め用の手術機器１０が内視鏡として使用される点で有利であるが、同様の実施の形態は他の臨床処置において使用されてもよい。内視鏡による複数の処置が腹腔鏡による複数の処置よりも一般的であると概ね、認められている。したがって、この発明は、内視鏡による処置および装置の点で議論されている。しかしながら、この明細書における「内視鏡」等の用語の使用は、この発明を、内視鏡チューブ（すなわち、トロカール）だけと共に使用される手術機器に限定するものと解釈されるべきではない。逆に、この発明は、アクセスが小さな切開部に限定されるような処置であって、腹腔鏡による処置並びに開腹処置を含むが、これらに限定されない処置のすべてに使用可能であると考えられる。
【００４７】
他の例では、この明細書に記述された図示のハンドル部２０は、臨床医からの入力に応答して液圧によって操作されるが、この操作は、ハンドル部の一部あるいは全部の機能に対して、他の手段（例えば、空気圧搾手段、電気機械的手段、超音波手段、機械的手段など）によって動力が供給される点で、この発明の態様と一致している。さらに、上記各機能の制御は、ハンドル部に対して手動で行われるか、あるいは遠隔的に（例えば、無線式の遠隔操作卓、自動遠隔操作卓などにより）制御されてもよい。
【００４８】
参照によってこの明細書に組み込まれるものとされたすべての特許文献、刊行物あるいは他の開示文献の全体あるいは一部は、この明細書における開示内容で示された現に存在する定義、陳述あるいは他の開示文献とは矛盾しない範囲内でこの明細書に組み込まれる。そういうものであるから、この明細書で明らかに示されたような開示内容は、必要な程度において、この明細書において参照によって組み込まれるものとされたすべての相反する文献に優先する。この明細書において参照によって組み込まれるものとされたが、現に存在する定義、陳述あるいは、この明細書において示された他の開示文献と矛盾する、すべての文献あるいはその一部は、組み込まれた文献と現に存在する開示文献との間で矛盾を生じない程度においてのみ、組み込まれるはずである。
【００４９】
〔実施の態様〕
以下、この発明の実施の態様を説明する。
（１）液圧で作動する手術機器において、
ハンドル部と、
縦軸を有するシャフト部であって、前記ハンドル部に機械的に連結された、シャフト部と、
前記縦軸に沿って前記シャフト部に機械的に連結されたエンドエフェクタであって、
手術具であって、前記縦軸に対して実質的に直交する交差軸に沿って、前記手術具の少なくとも一部が平行移動可能である手術具、および、
前記交差軸に対して実質的に平行な方向に前記手術機器に向けて拡張可能となるように位置決めされた液圧装置（hydraulic device）、
を具備する、エンドエフェクタと、
を具備する、手術機器。
（２）実施態様１記載の手術機器において、
前記手術具は、刃先部、手術用締め具、把持具、クリップアプライヤ、クランプ、およびアクセス装置からなる群より選択される、手術機器。
（３）実施態様１記載の手術機器において、
前記液圧装置は、液圧ブラダー、および液圧シリンダーからなる群より選択される、手術機器。
（４）実施態様１記載の手術機器において、
前記シャフト部は、関節運動型旋回軸を含み、これにより、前記エンドエフェクタは、前記関節運動型旋回軸において、前記縦軸から離れて、旋回する、手術機器。
（５）実施態様１記載の手術機器において、
前記手術機器は、第１の方向を向いたステープルを含むステープルカートリッジを具備し、
前記液圧装置は、前記ステープルに向けて前記第１の方向に拡張可能なように位置決めされている、
手術機器。
（６）実施態様５記載の手術機器において、
前記液圧装置と前記ステープルとの間に位置決めされたステープル駆動装置、
をさらに含む、手術機器。
（７）実施態様１記載の手術機器において、
第２の手術具であって、当該第２の手術具の少なくとも一部は、第２の交差軸に沿って平行移動可能である、第２の手術具と、
前記第２の交差軸に実質的に平行な方向に前記第２の手術具に向けて拡張可能なように位置決めされた第２の液圧装置と、
をさらに含む、手術機器。
（８）手術用締付け用器具と共に使用され、第１の方向に手術用締め具を駆動するように構成されたエンドエフェクタにおいて、
前記第１の方向に向いた手術用締め具を含む手術用締め具カートリッジと、
前記手術用締め具に向けて前記第１の方向に拡張可能なように位置決めされた締め具用液圧装置と、
を具備する、エンドエフェクタ。
（９）実施態様８記載のエンドエフェクタにおいて、
前記第１の方向に向いた刃先部を有するブレードと、
前記刃先部に向けて前記第１の方向に拡張可能なように位置決めされた切断用液圧装置と、
をさらに含む、エンドエフェクタ。
（１０）実施態様９記載のエンドエフェクタにおいて、
前記切断用液圧装置と前記刃先部との間に位置決めされた切断バー、
をさらに含む、エンドエフェクタ。
（１１）実施態様８記載のエンドエフェクタにおいて、
前記手術用締め具は、ステープルである、エンドエフェクタ。
（１２）実施態様８記載のエンドエフェクタにおいて、
前記手術用締め具カートリッジは、前記第１の方向に向いた複数の手術用締め具を含む、エンドエフェクタ。
（１３）実施態様１２記載のエンドエフェクタにおいて、
前記締め具用液圧装置は、剛性の配置プレートに接触している液圧ブラダーを含み、
前記剛性の配置プレートは複数の穴を画定し、
当該複数の穴のそれぞれは、前記複数の手術用締め具の一つに対応し、
前記液圧ブラダーは、前記剛性の配置プレートの前記穴を通じてのみ、拡張可能である、
エンドエフェクタ。
（１４）実施態様８記載のエンドエフェクタにおいて、
前記締め具用液圧装置は、液圧ブラダー、および液圧シリンダーからなる群より選択される、エンドエフェクタ。
（１５）実施態様８記載のエンドエフェクタにおいて、
把持具、クリップアプライヤ、およびアクセス装置からなる群より選択される手術具、
をさらに含む、エンドエフェクタ。
（１６）手術機器において、
バルブユニットと、
第１の手術具と、
前記バルブユニットに流体流動的に連結され、かつ、前記第１の手術具に向けて拡張可能なように位置決めされた、第１の液圧装置と、
第２の手術具と、
前記バルブユニットに流体流動的に連結され、かつ、前記第２の手術具に向けて拡張可能なように位置決めされた、第２の液圧装置と、
前記バルブユニットに連通している発射パターン制御装置であって、発射パターンに従って、前記第１の液圧装置および前記第２の液圧装置に加圧された作動液（hydraulic fluid）を誘導するように、前記バルブユニットを設定する、発射パターン制御装置と、
を具備する、手術機器。
（１７）実施態様１６記載の手術機器において、
前記発射パターンは、駆動されるべき前記第１および前記第２の手術具のうち、少なくとも一つを指定する、手術機器。
（１８）実施態様１６記載の手術機器において、
前記発射パターンは、前記第１の手術具の駆動時と、前記第２の手術具の駆動時との間に遅延時間を指定する、手術機器。
（１９）実施態様１６記載の手術機器において、
第３の手術具と、
前記バルブユニットに流体流動的に連結され、かつ、前記第３の手術具に向けて拡張可能なように位置決めされた、第３の液圧装置と、
をさらに含む、手術機器。
（２０）実施態様１６記載の手術機器において、
前記第１の手術具および前記第２の手術具は、刃先部、手術用締め具、把持具、クリップアプライヤ、およびアクセス装置からなる群より選択される、手術機器。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】この発明の種々の実施の形態に従う開位置にある手術機器を側面から示す部分断面図である。
【図２】この発明の種々の実施の形態に従う手術機器のエンドエフェクタの側面であって、上方位置すなわち開位置にある状態を図１の２−２線で切断して詳細に示す断面図である。
【図３】この発明の種々の実施の形態に従う手術機器のエンドエフェクタの側面であって、下方位置すなわち閉位置にある状態を図１の２−２線で切断して詳細に示す断面図である。
【図４】この発明の種々の実施の形態に従う図１のステープル留めおよび切断用の手術機器の遠位端に位置するエンドエフェクタであって、アンビルが上方位置すなわち開位置にあり、ステープルカートリッジの大部分が取り外されてステープル駆動装置の例および刃先部の例を晒した状態を三次元で示す斜視図である。
【図５】この発明の種々の実施の形態に従う図１のステープル留めおよび切断用の手術機器の遠位端に位置するエンドエフェクタであって、アンビルが上方位置すなわち開位置にあり、ステープルカートリッジを晒して切断した状態を三次元で示す斜視図である。
【図６】この発明の種々の実施の形態に従う図１のステープル留めおよび切断用の手術機器の細長い通路を上方から二次元的に示す平面図である。
【図７】この発明の種々の実施の形態に従って、細長い通路内に実装されたステープルカートリッジであって、その一部がステープル駆動装置の例を示すために取り外された状態を上方から二次元的に示す平面図である。
【図８】この発明の種々の実施の形態に従う手術機器のステープルカートリッジであって、図１のステープル留め用の手術機器の細長い通路を三次元的に示す斜視図である。
【図９】この発明の種々の実施の形態に従う手術機器の液圧ブラダー間の関係を示す断面図である。
【図１０】この発明の種々の実施の形態に従う図１のステープル留めおよび切断用の手術機器の手術具部分を分解して三次元的に示す斜視図である。
【図１１】この発明の種々の実施の形態に従う手術機器に使用される拡張していない液圧ブラダー系ステープル駆動装置を示す正面図である。
【図１２】この発明の種々の実施の形態に従う手術機器に使用される拡張状態の液圧ブラダー系ステープル駆動装置を示す正面図である。
【図１３】この発明の種々の実施の形態に従う手術機器に使用される液圧シリンダー系ステープル駆動装置を示す正面図である。
【図１４】この発明の種々の実施の形態に従う手術機器に使用される液圧ステープル駆動装置の組立体を示す斜視図である。
【図１５】この発明の種々の実施の形態に従う手術機器に使用される液圧ステープル駆動装置の組立体を示す側面図である。
【図１６】この発明の種々の実施の形態に従う手術機器に使用される液圧ステープル駆動装置の組立体を上方から示す平面図である。
【図１７】この発明の種々の実施の形態に従う手術機器に使用される液圧ステープル駆動装置の組立体を示す側面図である。
【図１８】この発明の種々の実施の形態に従う関節運動型のエンドエフェクタを有するステープル固定および切断用の手術機器の遠位端を、下方位置すなわち閉位置にある状態で示す斜視図である。
【図１９】この発明の種々の実施の形態に従う液圧手術機器を三次元的に示す斜視図である。
【図１９Ａ】この発明の種々の実施の形態に従う手術機器に使用するための液圧システムの概略図である。
【図２０】この発明の種々の実施の形態に従うエンドエフェクタであって、部分的に閉鎖されているが組織をクランプせずに把持するエンドエフェクタを備えた図１のステープル留めおよび切断用の手術機器の中心線部分で切断して示す側面図である。
【図２１】この発明の種々の実施の形態に従って、開位置すなわちクランプ位置にある図１のステープル留めおよび切断用の手術機器を側面から示す部分断面図である。
【図２２】この発明の種々の実施の形態に従う図１のステープル留めおよび切断用の手術機器であって、適切に組織が圧迫されている閉位置すなわちクランプ位置にある手術機器の遠位端を中心線部分で切断して示す側面図である。
【図２３】この発明の種々の実施の形態に従って、部分的に発射位置にある図１のステープル留めおよび切断用の手術機器を側面から示す部分断面図である。
【図２４】この発明の種々の実施の形態に従って、部分的に発射位置にある図１のステープル留めおよび切断用の手術機器の遠位端を中心線部分で切断して示す側面図である。
【図２５】この発明の種々の実施の形態に従って、完全に発射位置にある図１のステープル留めおよび切断用の手術機器を側面から示す部分断面図である。
【図２６】この発明の種々の実施の形態に従って、完全に発射位置にある図１のステープル留めおよび切断用の手術機器の遠位端を中心線部分で切断して示す側面図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図１９Ａ】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
2007130470.tif 000027
【図２５】
2007130470.tif 000028
【図２６】
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【外国語明細書】
2007130470000001.pdf