(57)【要約】【課題】電源電圧が変動しても、出力電流が変化しないインバータ装置を提供する。【解決手段】互いに対となる上下のスイッチング素子Ｔ１〜Ｔ６のオンオフ状態が切り替えられることより、直流を交流に変換するインバータ回路６０と、そのスイッチング素子Ｔ１〜Ｔ６のオンオフを制御するためのパルス信号を生成するパルス生成回路５６と、そのパルス生成回路５６へ指令値を出力する指令値演算部５０とを有するインバータ装置２４において、補正関係記憶部６２に、バッテリ電圧から補正量が定まる補正関係を記憶し、指令値補正部５４では、その補正関係と実際のバッテリ電圧とに基づいて補正量を決定し、指令値Ｖｕ、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊をその決定した補正量を用いて補正する。このようにすれば、バッテリ電圧の変動によって、モータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが変動してしまうことが抑制される。【選択図】図２
2007074766.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに対となる上下のスイッチング素子を少なくとも一対備え、その上下のスイッチング素子のオンオフ状態が切り替えられることより、直流を交流に変換するインバータ回路と、
直流電圧を昇圧し、その昇圧した昇圧電圧に基づいて上側の前記スイッチング素子をオンオフ制御するための上側パルス信号を生成するとともに、前記直流電圧またはその昇圧した昇圧電圧に基づいて下側の前記スイッチング素子をオンオフ制御するための下側パルス信号を生成するパルス生成回路と、
前記インバータ回路によって生成される交流を制御するための指令値を前記パルス生成回路へ出力する指令値出力手段とを有するインバータ装置であって、
前記インバータ回路に供給される直流電圧とそのインバータ回路の不感帯との関係に基づいて決定され、その直流電圧から補正量が定まる補正関係を記憶した記憶手段と、
その記憶手段に記憶されている補正関係と、実際に前記インバータ回路に供給される直流電圧とに基づいて補正量を決定し、前記指令値をその決定した補正量に基づいて補正する指令値補正手段と
を含むことを特徴とするインバータ装置。
【請求項２】
互いに対となる上下のスイッチング素子を少なくとも一対備え、その上下のスイッチング素子のオンオフ状態が切り替えられることより、直流を交流に変換するインバータ回路と、
直流電圧を昇圧し、その昇圧した昇圧電圧に基づいて上側の前記スイッチング素子をオンオフ制御するための上側パルス信号を生成するとともに、前記直流電圧またはその昇圧した昇圧電圧に基づいて下側の前記スイッチング素子をオンオフ制御するための下側パルス信号を生成するパルス生成回路と、
前記インバータ回路によって生成される交流を制御するための指令値を前記パルス生成回路へ出力する指令値出力手段とを有するインバータ装置であって、
前記パルス生成回路によって生成される昇圧電圧と前記インバータ回路の不感帯との関係に基づいて決定され、その昇圧電圧から補正量が定まる補正関係を記憶した記憶手段と、
その記憶手段に記憶されている補正関係と、実際に前記パルス生成回路によって生成される昇圧電圧とに基づいて補正量を決定し、前記指令値をその決定した補正量に基づいて補正する指令値補正手段と
を含むことを特徴とするインバータ装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のインバータ装置と、そのインバータ装置によって生成された交流によって駆動するモータとを備えていることを特徴とするモータ装置。
【請求項４】
前記インバータ装置が直流に基づいて三相交流を生成するものであり、
前記モータが三相モータであることを特徴とする請求項３に記載のモータ装置。
【請求項５】
前記直流が車載バッテリから供給されることを特徴とする請求項３または４に記載のモータ装置。
【請求項６】
減速機を請求項５に記載のモータ装置によって駆動することにより、ステアリングの回転角に対する転舵輪の回転角を変化させることを特徴とする伝達比可変装置。
【請求項７】
ステアリングに加えられる操舵トルクを請求項５に記載のモータ装置によって補助することを特徴とする操舵補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直流を交流に変換するインバータ装置、および、そのインバータ装置を備えたモータ装置、伝達比可変装置、操舵補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
インバータは、直流を任意の周波数の交流に変換できることから、モータの回転速度を制御するためなどに用いられている（たとえば、特許文献１）。
【０００３】
このインバータは、一般に、互いに対となる上下のスイッチング素子を一対または複数対備えており、上下のスイッチング素子のオンオフ状態をＰＷＭ制御等によって切り替えることにより、直流を交流に変換する。なお、下側のスイッチング素子はグランドに接続されているので、制御端子（スイッチング素子がＭＯＳＦＥＴである場合にはゲート端子）に電源電圧を印加すれば素子をオンすることができる。一方、上側のスイッチング素子はソース端子が電源電圧電位であるので、上側のスイッチング素子をオンするために、電源電圧が昇圧されて制御端子に印加される。
【０００４】
上下のスイッチング素子は互いに直列に接続されているので、両者が同時にオンすると短絡が生じてしまう。そこで、この短絡を防止するために、上下のスイッチング素子がともにオフとなるデッドタイムを、スイッチング素子の動作遅れ時間も考慮して設ける必要がある。
【０００５】
しかし、このデッドタイムの影響により、ＰＷＭ制御するための電圧指令値を出力しても電流が流れない不感帯（インバータから電流が出力されない領域）が生じ、その結果、インバータの出力電流に歪みが生じる。インバータの出力電流に歪みが生じると、インバータの負荷としてモータが接続されている場合には、そのモータにトルクリプルが発生する等の不都合が生じる。そこで、デッドタイムの影響による出力電流の歪みを補償するデッドタイム補償制御を行う装置が種々提案されている。
【０００６】
たとえば、特許文献１では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相からなる３相のうちのＵ相の（１）ＰＷＭ制御に対する電圧指令値をＶｕ＊、（２）インバータの出力電圧値をＶｕ、（３）直流電源から出力される電源電圧値をＶｂとすると、（Ｖｕ＊−（Ｖｕ−Ｖｂ／２））から電圧偏差ΔＶｕを求め、この電圧偏差ΔＶｕとＰＷＭ制御に対する指令電流値Ｉｕ＊またはインバータの出力電流値Ｉｕによる電流方向とに基づいてデッドタイム補償制御によるデッドタイム補償量を求めている。
【特許文献１】特開２００４−２０１４１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明者は、インバータ回路に供給される直流電圧の大きさによって、不感帯の大きさ（デッドタイムの影響の大きさ）が変化することを見出した。しかし、前述の特許文献１の装置では、インバータ回路に供給される直流電圧の大きさによって不感帯の大きさが変化することは考慮されていないので、インバータ回路に供給される直流電圧の大きさの変化により、インバータの出力電流が変化してしまう可能性があった。
【０００８】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、電源電圧や昇圧電圧が変動しても、出力電流が変化しないインバータ装置、およびそのインバータ装置を備えたモータ装置、伝達比可変装置、操舵補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための請求項１記載の発明は、
互いに対となる上下のスイッチング素子を少なくとも一対備え、その上下のスイッチング素子のオンオフ状態が切り替えられることより、直流を交流に変換するインバータ回路と、直流電圧を昇圧し、その昇圧した昇圧電圧に基づいて上側の前記スイッチング素子をオンオフ制御するための上側パルス信号を生成するとともに、前記直流電圧またはその昇圧した昇圧電圧に基づいて下側の前記スイッチング素子をオンオフ制御するための下側パルス信号を生成するパルス生成回路と、前記インバータ回路によって生成される交流を制御するための指令値を前記パルス生成回路へ出力する指令値出力手段とを有するインバータ装置であって、
前記インバータ回路に供給される直流電圧とそのインバータ回路の不感帯との関係に基づいて決定され、その直流電圧から補正量が定まる補正関係を記憶した記憶手段と、その記憶手段に記憶されている補正関係と、実際に前記インバータ回路に供給される直流電圧とに基づいて補正量を決定し、前記指令値をその決定した補正量に基づいて補正する指令値補正手段とを含むことを特徴とする。
【００１０】
このように、インバータ回路に供給される直流電圧と不感帯との関係に基づいて決定された補正関係を用いて補正量を決定し、インバータ回路へ出力される指令値をその補正量に基づいて補正すれば、インバータ回路から出力される交流が、インバータ回路に供給される直流電圧の変動によって変動してしまうことが抑制される。
【００１１】
また、インバータ回路に供給される直流電圧と、その直流電圧から生成される昇圧電圧との間には所定の対応関係が存在するので、請求項２のように、上記補正量を昇圧電圧から決定することもできる。
【００１２】
すなわち、前記目的を達成するための請求項２記載の発明は、
互いに対となる上下のスイッチング素子を少なくとも一対備え、その上下のスイッチング素子のオンオフ状態が切り替えられることより、直流を交流に変換するインバータ回路と、直流電圧を昇圧し、その昇圧した昇圧電圧に基づいて上側の前記スイッチング素子をオンオフ制御するための上側パルス信号を生成するとともに、前記直流電圧またはその昇圧した昇圧電圧に基づいて下側の前記スイッチング素子をオンオフ制御するための下側パルス信号を生成するパルス生成回路と、前記インバータ回路によって生成される交流を制御するための指令値を前記パルス生成回路へ出力する指令値出力手段とを有するインバータ装置であって、
前記パルス生成回路によって生成される昇圧電圧と前記インバータ回路の不感帯との関係に基づいて決定され、その昇圧電圧から補正量が定まる補正関係を記憶した記憶手段と、その記憶手段に記憶されている補正関係と、実際に前記パルス生成回路によって生成される昇圧電圧とに基づいて補正量を決定し、前記指令値をその決定した補正量に基づいて補正する指令値補正手段とを含むことを特徴とする。
【００１３】
このように、パルス生成回路によって生成される昇圧電圧と不感帯との関係に基づいて決定された補正関係を用いて補正量を決定し、インバータ回路へ出力される指令値をその補正量に基づいて補正すれば、インバータ回路から出力される交流が、インバータ回路に供給される直流電圧の変動によって変動してしまうことが抑制される。
【００１４】
ここで、前記インバータ装置は、請求項３記載のように、モータ装置に好適に利用できる。すなわち、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のインバータ装置と、そのインバータ装置によって生成された交流によって駆動するモータとを備えていることを特徴とするモータ装置である。
【００１５】
このモータ装置によれば、インバータ装置から出力される交流電流は、インバータ回路に供給される直流電圧の変動によって変動することが抑制されているので、その直流電圧の変動によってモータのトルクが変動することが抑制される。
【００１６】
また、請求項４記載のように、請求項３に記載のモータ装置において、前記インバータ装置が直流に基づいて三相交流を生成するものであり、前記モータが三相モータである場合には、三相の各電流の和であるトルク電流が、直流電圧の変動によらず、一定になる。
【００１７】
また、請求項５記載の発明は、請求項３または４記載のモータ装置において、前記直流が車載バッテリから供給されることを特徴とするものである。近年、車両に搭載される電子機器の増加により、車載バッテリの容量が不足して、バッテリ電圧が低下する頻度が多くなっている。そのため、請求項５記載のように、直流が車載バッテリから供給される場合、直流電圧が変動しやすいので、請求項３または４に記載のモータ装置を用いることにより、直流電圧の変動による影響を抑制する意義が特に大きい。
【００１８】
また、請求項６に記載の発明は、減速機を請求項５に記載のモータ装置によって駆動することにより、ステアリングの回転角に対する転舵輪の回転角を変化させることを特徴とする伝達比可変装置である。
【００１９】
この伝達比可変装置によれば、電源電圧の変動によってモータトルクが変動することが抑制されることから、電源電圧の変動に関らず、同一の操舵フィーリングが得られる。
【００２０】
また、請求項７に記載の発明は、ステアリングに加えられる操舵トルクを請求項５に記載のモータ装置によって補助することを特徴とする操舵補助装置である。
【００２１】
この操舵補助装置においても、電源電圧の変動によってモータトルクが変動することが抑制されることから、電源電圧の変動に関らず、同一の操舵フィーリングが得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づいて説明する。図１は、本発明のモータ装置２０および伝達比可変装置３０を備えた操舵装置１０の構成を示すブロック図である。
【００２３】
操舵装置１０は、操舵ステアリング１２の回転力を転舵輪１４に伝達するものである。この操舵装置１０は、それら操舵ステアリング１２および転舵輪１４と、入力軸１６、出力軸１８、伝達比可変装置３０、ギヤ装置４０、操舵角センサ４２、回転角センサ４４、および車速センサ４６を備えている。
【００２４】
伝達比可変装置３０は、たとえば遊星歯車機構からなる減速機３２、およびその減速機３２を駆動するモータ装置２０によって構成されている。入力軸１６は、一方の端がこの減速機３２に連結され、他方の端が操舵ステアリング１２に連結されている。
【００２５】
そして、減速機３２の出力側には出力軸１８の一端が連結され、出力軸１８の他端は、ラックアンドピニオン式のギヤ装置４０の入力側が連結されている。ギヤ装置４０の出力側には、ラック軸４８が接続されており、このラック軸４８の両側には、タイロッド（図示せず）を介して、転舵輪１４が接続されている。
【００２６】
モータ装置２０は、減速機３２を駆動するモータ２２と、インバータ装置として機能し、そのモータ２２の回転角を制御するＥＣＵ２４とを備えており、モータ２２の回転角をＥＣＵ２４によって制御することにより、入力軸１６の回転角の変化量に対して出力軸１８の回転角の変化量、すなわち入力軸１６−出力軸１８間の回転伝達比Ｇを変化させることができる。
【００２７】
モータ２２は、本実施形態では、ロータに永久磁石を有し、ステータに３相分のステータコイルを有する、３相ブラシレスモータである。ただし、モータ２２は、３相以上の多相モータ（例えば、６相モータ、８相モータ等）であってもよいなど、その相数に限定はなく、また、ブラシレスモータに限る必要はなく、誘導モータでもよい。
【００２８】
操舵角センサ４２は、入力軸１６の回転角、すなわち、操舵ステアリング１２の操舵角θｈを検出し、その操舵角θｈを表す操舵角信号をＥＣＵ２４に送信する。回転角センサ４４は、モータ２２のロータの回転角θｍ（電気角）を検出し、その回転角θｍを表す回転角信号をＥＣＵ２４に送信する。車速センサ４６は、車両の速度（車速）Ｖを検出し、その車速Ｖを表す車速信号をＥＣＵ２４に送信する。
【００２９】
ＥＣＵ２４は、図示しない内部にＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた所謂コンピュータであり、回転角センサ４４から供給される回転角θｍおよび回転伝達比Ｇから、出力軸１８の回転角（すなわち出力角θｐ）、および転舵輪１４の転舵角を演算する。
【００３０】
ＥＣＵ２４は、また、車速信号から伝達比可変装置３０の回転伝達比Ｇを演算し、その回転伝達比Ｇと操舵角θｈの変化量とにより、出力角θｐの変化量を演算する。そして、出力角θｐが演算した変化量となるように、現在のロータの回転角θｍと現在の出力角θｐとの偏差より、ロータの目標回転角θｍｍを演算し、この目標回転角θｍｍに基づきモータ電圧指令値Ｖｑ＊を決定する。さらに、その指令値Ｖｑ＊に応じた３相分の正弦波状のモータ電流（Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ）を生成し、モータ２２のステータコイルに供給する。
【００３１】
このようにして操舵装置１０は、例えば、停車時や低速走行時には、モータ２２を制御することにより伝達比可変装置３０の回転伝達比Ｇを変化させ、操舵角θｈに対して転舵輪１４の転舵角が大きくなるようにして、運転者の操舵ステアリング１２の操作量を軽減し、反対に、高速走行時には、モータ２２を制御することにより伝達比可変装置３０の回転伝達比Ｇを変化させ、操舵角θｈに対して転舵角が小さくなるようにして、車両を安定して走行させることができる。
【００３２】
次に、ＥＣＵ２４について、図２に基づいて詳細に説明する。図２は、ＥＣＵ２４の構成を詳しく示すブロック図である。ＥＣＵ２４は、指令値出力手段に相当する指令値演算部５０と、指令値補正手段に相当する指令値補正部５４と、パルス生成回路５６と、インバータ回路６０と、記憶手段に相当する補正関係記憶部６２とを備えている。
【００３３】
インバータ回路６０は、上側アームに３個の半導体スイッチング素子（本実施形態ではＭＯＳＦＥＴ）Ｔ１、Ｔ３、Ｔ５を備えるとともに、下側アームにも、上側アームの３個の半導体スイッチング素子と対となる３個の半導体スイッチング素子Ｔ４、Ｔ６、Ｔ２を備え、それら６個の半導体スイッチング素子Ｔ１〜Ｔ６によってブリッジ回路が構成されたものである。
【００３４】
これら６個の半導体スイッチング素子Ｔ１〜Ｔ６の各ゲート端子（すなわち制御端子）には、駆動回路５８からそれぞれ駆動信号（ＵＨ、ＶＨ、ＷＨ、ＵＬ、ＶＬ、ＷＬ）が供給される。なお、上側アームの半導体スイッチング素子Ｔ１、Ｔ３、Ｔ５は、そのソース電圧が、車載バッテリ（図示せず）から供給される電圧すなわちバッテリ電圧となることから、駆動回路５８は図示しない内部に昇圧回路を備えており、上側アームの半導体スイッチング素子Ｔ１、Ｔ３、Ｔ５のゲート端子に供給される駆動信号ＵＨ、ＶＨ、ＷＨは、電源電圧であるバッテリ電圧がその昇圧回路によって昇圧された昇圧電圧の電位とされている。図３は、バッテリ電圧と昇圧回路によって昇圧される昇圧電圧との関係を示す図である。
【００３５】
一方、下側アームの半導体スイッチング素子Ｔ２、Ｔ４、Ｔ６は、ソース端子がグランドに接続されていることから、下側アームの半導体スイッチング素子Ｔ２、Ｔ４、Ｔ６のゲート端子に供給される駆動信号ＵＬ、ＶＬ、ＷＬは、電源電圧の電位とされている。
【００３６】
上記駆動信号（ＵＨ、ＶＨ、ＷＨ、ＵＬ、ＶＬ、ＷＬ）が６個の半導体スイッチング素子に供給されることにより、それら６個の半導体スイッチング素子Ｔ１〜Ｔ６がオンオフ制御される。そして、これら６個の半導体スイッチング素子Ｔ１〜Ｔ６がオンオフ制御されることにより、Ｕ、Ｖ、Ｗの各相のモータ電流（Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ）が生成され、そのモータ電流がモータ２２のステータコイルに供給される。
【００３７】
指令値演算部５０は、電圧指令部５１および２相３相変換部５２からなる。電圧指令部５１は、ＥＣＵ２４の外部から入力される操舵角θｈ、ロータの回転角θｍ、および車速Ｖに基づいてロータの回転角θｍを目標回転角θｍｍとするためのモータ電圧指令値Ｖｑ＊を演算する。この指令値Ｖｑ＊はｑ軸の電圧指令値となっており、２相３相変換部５２に出力される。
【００３８】
２相３相変換部５２は、モータ電圧指令値Ｖｑ＊を、モータ２２の回転角θｍに基づいて、いわゆるｄｑ逆変換（３相変換）し、各相の電圧指令値（Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊）を演算する。２相３相変換部５２により逆変換された各相の電圧指令値（Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊）は、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ＊、Ｗ相電圧指令値Ｖｗ＊として指令値補正部５４に出力される。
【００３９】
指令値補正部５４では、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ＊、Ｗ相電圧指令値Ｖｗ＊を、補正関係記憶部６２に記憶された補正関係に基づいて補正して補正Ｕ相電圧指令値Ｖｕ１、補正Ｖ相電圧指令値Ｖｖ１、補正Ｗ相電圧指令値Ｖｗ１として、パルス生成回路５６のパルス変換部５７へ出力する。この指令値補正部５４における補正処理および補正関係記憶部６２に記憶された補正関係については後述する。
【００４０】
パルス生成回路５６は、パルス変換部５７および駆動回路５８から構成されている。パルス変換部５７は、所定の演算式により、補正Ｕ相電圧指令値Ｖｕ１、補正Ｖ相電圧指令値Ｖｖ１、および補正Ｗ相電圧指令値Ｖｗ１を、それぞれデューティ比（％）に変換する。すなわち、パルス生成回路５６は、所定の演算式により、補正Ｕ相電圧指令値Ｖｕ１をＵ−ＰＷＭ信号に、補正Ｖ相電圧指令値Ｖｖ１をＶ−ＰＭＷ信号に、補正Ｗ相電圧指令値Ｖｗ１をＶ−ＰＷＭ信号に、それぞれ変換する。そして、その変換したＰＷＭ信号を駆動回路５８へ出力する。
【００４１】
駆動回路５８は、パルス変換部５７から供給されたＰＷＭ信号に基づいて、スイッチング素子Ｔ１〜Ｔ６をオンオフ制御するための駆動信号ＵＨ、ＶＨ、ＷＨ、ＵＬ、ＶＬ、ＷＬを生成して、その駆動信号ＵＨ、ＶＨ、ＷＨ、ＵＬ、ＶＬ、ＷＬをスイッチング素子Ｔ１〜Ｔ６のゲート端子へ出力する。
【００４２】
なお、インバータ回路６０において、各相の上下アームのＭＯＳＦＥＴ（Ｔ１とＴ４、Ｔ３とＴ６、Ｔ５とＴ２）が同時にオンとなると短絡が生じてしまう。この短絡を防止するために、各相の上下アームのＭＯＳＦＥＴ（Ｔ１とＴ４、Ｔ３とＴ６、Ｔ５とＴ２）の駆動信号が共にオフとなる時間、いわゆるデッドタイムが設ける必要がある。そのため、パルス変換部５７において作成されるＰＷＭ信号には、所定のデッドタイムが設定されている。
【００４３】
しかしながら、ＰＷＭ信号にデッドタイムが設定されることにより、電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊を出力しても、モータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが流れない領域、すなわち不感帯が生じる。本発明者は、この不感帯がバッテリ電圧の変動によって変動することを見出した。不感帯の大きさがバッテリ電圧の変動によって変動する結果、電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊をそのままパルス変換部５７へ入力してしまうと、バッテリ電圧の変動によってモータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが変動してしまう。
【００４４】
そこで、指令値補正部５４では、バッテリ電圧が変動しても不感帯が変動しないように電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊を補正する。この補正には、補正関係記憶部６２に記憶されている補正関係Ｒを用いる。なお、補正関係記憶部６２は、たとえばＲＯＭ（ＥＰＲＯＭなどの書き換え可能なものも含む）を用いる。
【００４５】
図４は、上記補正関係Ｒの一例を示す図である。なお、図４において、関係Ｓはデッドタイム、昇圧電圧、バッテリ電圧、等から算出した、バッテリ電圧（Ｖ）と不感帯（Ｖ）との関係を示しており、補正関係Ｒは、この関係Ｓに基づいて決定されたものであり、バッテリ電圧が１４Ｖのときの不感帯を基準として、バッテリ電圧が他の値のときの不感帯をバッテリ電圧が１４Ｖのときの不感帯と同一にするものである。
【００４６】
指令値補正部５４では、バッテリ電圧を検出し、その検出したバッテリ電圧および図４に示す補正関係Ｒから補正量を決定し、その決定した補正量を電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に加える。なお、補正電圧指令値Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１の絶対値がＶｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊よりも大きくなるようにする必要があるので、電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊が正のときは、補正関係Ｒから決定した補正量をそのまま電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に加えるが、電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊が負のときは、補正関係Ｒから決定した補正量の正負を反転させた値を電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に加える。
【００４７】
このように、バッテリ電圧と不感帯との関係に基づいて決定された補正関係Ｒを用いて補正量を決定して、その決定した補正量によって電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊を補正することにより、バッテリ電圧の変動によって、モータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが変動してしまうことが抑制される。そのため、三相のモータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの和であるトルク電流は、バッテリ電圧の変動によらず一定となり、また、モータ２２のトルク電流がバッテリ電圧の変動によらず一定となることから、本発明の伝達比可変装置３０を用いると、バッテリ電圧の変動に関らず一定の操舵フィーリングが得られる。
【００４８】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００４９】
たとえば、前述の実施形態では、補正関係記憶部６２には、補正関係Ｒとして、バッテリ電圧から補正量が定まる関係が記憶されていたが、図３に示すように、昇圧電圧とバッテリ電圧とは所定の関係があることから、昇圧電圧から補正量を決定することもできる。従って、補正関係として昇圧電圧から補正量が定まる関係を用い、駆動回路５８によって生成された実際の昇圧電圧を検出して補正量を決定してもよい。
【００５０】
また、前述の実施形態では、モータ装置２０を、伝達比可変装置３０のモータ装置として用いていたが、このモータ装置２０は、モータ２２が発生するトルクによって操舵ステアリング１２の操舵力を補助する操舵補助装置、いわゆる電動式パワーステアリング装置のモータ装置に用いることもできる。なお、操舵補助装置においては、モータ装置２０のモータ２２はラック軸４８に連結されることになり、操舵ステアリング１２の操舵トルクに基づいてそのモータ２２のトルクが決定される。
【００５１】
また、前述の実施形態では、スイッチング素子Ｔ１〜Ｔ６としてＭＯＳＦＥＴを用いていたが、ＩＧＢＴなどのほかの半導体スイッチング素子を用いることもできる。
【００５２】
また、前述の実施形態では、補正関係Ｒは、バッテリ電圧が１４Ｖのときの不感帯を基準としていたが、基準とするバッテリ電圧は１４Ｖである必要はなく、任意のバッテリ電圧のときの不感帯を基準とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明のモータ装置２０および伝達比可変装置３０を備えた操舵装置１０の構成を示すブロック図である。
【図２】図１のＥＣＵ２４の構成を詳しく示すブロック図である。
【図３】バッテリ電圧と昇圧回路によって昇圧される昇圧電圧との関係を示す図である。
【図４】図２の補正関係記憶部６２に記憶される補正関係Ｒの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５４】
２０：モータ装置
２２：モータ
２４：ＥＣＵ（インバータ装置）
３０：伝達比可変装置
５０：指令値演算部（指令値出力手段）
５４：指令値補正部（指令値補正手段）
５６：パルス生成回路
６０：インバータ回路
６２：補正関係記憶部（記憶手段）
Ｔ１〜Ｔ６：半導体スイッチング素子（ＭＯＳＦＥＴ）
【図１】
2007074766.tif 000003
【図２】
2007074766.tif 000004
【図３】
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【図４】
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