(57)【要約】【課題】モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる制御における可動部の停止位置精度を高めることができるモータ制御装置を提供すること。【解決手段】モータ２０を駆動させて可動部１２を目標位置まで移動させる機構を備えたディスク再生装置１におけるモータ２０の駆動制御を行うモータ制御装置２２であって、ポテンショメータ１５で計測されたストッカ用底板１２を目標位置まで移動させた際のモータ２０の駆動時間に関連する情報を記憶する記憶部２３と、記憶部２３に記憶された情報に基づいて、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる際のモータ２３の駆動時間を予測するモータ駆動時間予測手段と、記憶部２３に記憶された情報をモータ駆動時間予測手段により予測されたモータの駆動時間に関連する情報に更新する更新手段とを備え、更新されたモータ２０の予測駆動時間が経過する前にモータ２０の減速制御を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構を備えた機器における前記モータの駆動制御を行うモータ制御装置であって、
前記可動部を目標位置まで移動させた際の前記モータの駆動時間に関連する情報を計測する計測手段と、
該計測手段で計測されたモータの駆動時間に関連する情報を記憶する記憶手段と、
該記憶手段に記憶された前記情報に基づいて、前記可動部を目標位置まで移動させる際の前記モータの駆動時間に関連する情報を予測するモータ駆動時間予測手段と、          前記記憶手段に記憶されたモータの駆動時間に関連する情報を前記モータ駆動時間予測手段により予測されたモータの駆動時間に関連する情報に更新する更新手段とを備えていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記更新手段により更新されたモータの予測駆動時間が経過する前に前記モータの減速制御を行うモータ減速制御手段を備えていることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記記憶手段には、前記機器が置かれた環境条件、及び／又は前記可動部に加わる負荷条件に関する情報がさらに記憶され、                                                前記モータ駆動時間予測手段が、前記機器が置かれた環境条件、及び／又は前記可動部に加わる負荷条件が考慮された前記モータの駆動時間を予測するものであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構を備えた機器における前記モータの駆動制御を行うモータ制御装置であって、
前記可動部を目標位置まで移動させた際の前記可動部の目標位置からのずれ量を含む情報を記憶する記憶手段と、
該記憶手段に記憶された前記情報に基づいて、前記可動部を目標位置まで移動させる際の前記可動部の目標位置からのずれ量を予測する位置ずれ量予測手段と、
前記可動部を目標位置まで移動させる際、前記位置ずれ量予測手段により予測された前記可動部の予測位置ずれ量を考慮して、前記モータの駆動停止制御の前に前記モータの減速制御を行うモータ減速制御手段とを備えていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構を備えた機器における前記モータの駆動制御を行うモータ制御装置であって、
前記可動部を目標位置まで移動させた際の前記可動部の目標位置からのずれ量を含む情報を記憶する記憶手段と、
該記憶手段に記憶された前記情報に基づいて、前記可動部を目標位置まで移動させる際の前記可動部の目標位置からのずれ量を予測する位置ずれ量予測手段と、
前記可動部を目標位置まで移動させる際、前記位置ずれ量予測手段により予測された前記可動部の予測位置ずれ量を考慮して、前記モータを駆動停止させる際の制動方法を切り替える制御を行う制動方法切替制御手段とを備えていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】
前記記憶手段には、前記機器が置かれた環境条件、及び／又は前記可動部に加わる負荷条件に関する情報がさらに記憶され、                                                前記位置ずれ量予測手段が、前記機器が置かれた環境条件、及び／又は前記可動部に加わる負荷条件が考慮された前記可動部の目標位置からのずれ量を予測するものであることを特徴とする請求項４又は請求項５記載のモータ制御装置。
【請求項７】
モータと、
該モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構と、
前記モータの駆動を制御する制御手段とを含んで構成されたモータ搭載機器において、  前記機構には、前記可動部の移動位置を検出するためのスイッチ手段が装備され、
該スイッチ手段が、押し込み可能な突起部を有し、該突起部の押し込み量に比例した検出値を出力するように構成され、
前記制御手段が、前記スイッチ手段から入力した前記突起部の押し込み量に比例した検出値が所定値になった場合に、前記モータの駆動停止制御を行うものであることを特徴とするモータ搭載機器。
【請求項８】
モータと、
該モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構と、
前記モータの駆動を制御する制御手段とを備えたモータ搭載機器であって、
前記機構には、前記可動部を目標位置まで移動させる速度が考慮された間隔で設けられた複数の通過検知部を有する移動速度規制手段と、
該移動速度規制手段に沿って前記可動部と連動して移動するように配設され、前記通過検知部を通過したことを検出する通過検出手段とが装備され、
前記制御手段が、前記通過検出手段から前記通過検知部を通過したことを検出した信号が所定の時間間隔で入力されるように前記モータの駆動制御を行うものであることを特徴とするモータ搭載機器。
【請求項９】
モータと、
該モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構と、
前記可動部の移動位置を検出可能な移動位置検出手段と、                            前記モータの駆動を制御する制御手段とを備えたモータ搭載機器であって、
前記制御手段が、
前記可動部を目標位置まで移動させた際に、前記移動位置検出手段で検出された前記可動部の停止位置と前記目標位置とのずれ量を求める停止位置ずれ量算出手段と、
該停止位置ずれ量算出手段により求められた停止位置ずれ量が適正範囲内であるか否かを判断する停止位置ずれ量適正判断手段と、
該停止位置ずれ量適正判断手段により前記停止位置ずれ量が適正範囲内ではないと判断された場合、前記停止位置ずれ量が加味された前記モータの駆動停止位置を決定するモータ駆動停止位置決定手段とを備え、
前記可動部が前記モータ駆動停止位置決定手段で決定された前記モータ駆動停止位置に移動したことが検出された場合に、前記モータの駆動停止制御を行うものであることを特徴とするモータ搭載機器。
【請求項１０】
モータと、
該モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構と、
前記モータの駆動を制御する制御手段とを備えたモータ搭載機器であって、
前記モータの回転軸に、該回転軸の回転速度が低下すると、前記回転軸の回転を妨げる制動力が作用するように構成された制動手段が設けられていることを特徴とするモータ搭載機器。
【請求項１１】
モータと、
該モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構と、
前記モータの駆動を制御する制御手段とを備えたモータ搭載機器であって、
前記機構には、前記可動部に列設された支持部が装備され、
前記可動部に該可動部の移動区間を示すガイド溝が形成されるとともに、該ガイド溝に前記支持部から垂直に延設されたガイド軸が挿入され、又は前記支持部に前記可動部の移動区間を示すガイド溝が形成されるとともに、該ガイド溝に前記可動部から垂直に延設されたガイド軸が挿入されており、
前記ガイド溝の両端部における前記ガイド軸との摺動抵抗が、前記ガイド溝の中央部における前記ガイド軸との摺動抵抗よりも大きくなるように前記ガイド溝の形状が加工されていることを特徴とするモータ搭載機器。
【請求項１２】
モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構を備えた機器における前記モータの駆動を制御手段によって制御する方法であって、
前記可動部を目標位置まで移動させた際の前記モータの駆動時間に関連する情報に基づいて、前記可動部を目標位置まで移動させる際の前記モータの駆動時間を予測するステップと、
前記可動部を目標位置まで移動させる際、前記モータの予測駆動時間が経過する前に前記モータの減速制御を行うステップとを含むことを特徴とするモータ制御方法。
【請求項１３】
モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構を備えた機器における前記モータの駆動を制御手段によって制御する方法であって、
前記可動部を目標位置まで移動させた際の前記可動部の目標位置からのずれ量を含む情報に基づいて、前記可動部を目標位置まで移動させる際の前記可動部の目標位置からのずれ量を予測するステップと、
前記可動部を目標位置まで移動させる際、前記可動部の予測位置ずれ量を考慮して、前記モータの駆動停止制御の前に前記モータの減速制御を行うステップと含むことを特徴とするモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータ制御装置、モータ搭載機器、及びモータ制御方法に関し、より詳細にはモータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる制御における前記可動部の停止位置精度を向上させることができるモータ制御装置、モータ搭載機器、及びモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＣＤ、ＤＶＤ、ＭＤ等のディスクのチェンジャー機能を備えた再生装置には、ディスクの挿排動作を行うための機構や、再生するディスクの切替動作を行うための機構等、モータの駆動力により、ディスクが搭載されたストッカや各種スライドレバー等の可動部を目標位置まで移動させるように構成された複雑な機構が組み込まれており、このような機構の制御がモータの駆動制御により実現されている。
【０００３】
従来のチェンジャー機能を備えた再生装置等、モータを駆動させて可動部を目標位置に移動させる機構を備えたモータ搭載機器では、通常、次のようなモータの駆動制御が行われていた。すなわち、モータの駆動開始指令をトリガにモータを駆動させて、可動部を目標位置に向けて移動させ、モータの駆動を停止させる位置に配設されたプッシュスイッチが、移動してきた可動部との接触によりＯＮすると、制御部が、プッシュスイッチのＯＮを検出し、モータの駆動停止処理を行う、又は、可動部の移動位置を検出するポテンショメータの出力値が、モータの駆動を停止させる目標値範囲に入ったことを検出した場合に、モータの駆動停止処理を行うようになっている。なお、可動部は、モータの駆動停止処理後も惰性によっていくらか移動した後に停止するようになっている。
【０００４】
このようなモータ搭載機器では、下記の特許文献１にも記載されているように、使用温度等の環境条件、経年使用による部品の摩耗度合い、可動部を有する機構の複雑度合い、可動部に加わる負荷の変動度合い等の影響により、制御部で指令された回転数とは異なる回転数でモータが駆動されることもある。そのため、上記のように駆動停止位置をプッシュスイッチのＯＮや、ポテンショメータの出力値で規定し、モータの駆動を停止させるだけでは、可動部を所望する位置に正確に停止させることが難しく、可動部が、目標とする停止位置を大きく越えて停止してしまう場合もあった。また、可動部が、目標とする停止位置から所定値以上ずれて停止した場合には、再度、可動部を目標とする停止位置に停止させる制御、いわゆるリトライ制御が実行されるようになっている。
【０００５】
しかしながら、従来のリトライ制御においても、上記と同様にプッシュスイッチがＯＮ、又はポテンショメータの出力値が目標値範囲に入った時点で、モータの駆動停止処理を行うようになっており、モータが所望の回転数とは異なる回転数で駆動される状況下で、同じ制御を繰り返しても、可動部を目標とする位置に停止させることができない場合もあり、その場合、リトライ回数オーバーによりエラー停止してしまうという問題もあった。また、このようなエラーは、未再現クレームとなることが多く、原因を突き詰めて対策を講じることが難しいという問題があった。
【０００６】
また、ＯＮ／ＯＦＦの切替機能しか有していない従来のプッシュスイッチを使用した場合には、詳細な停止位置が把握できず、可動機構のバックラッシュによるガタ分で、意図せずにＯＦＦ位置まで可動部が動いてしまう虞もあり、ＯＮ／ＯＦＦの切替機能しか有していない従来のプッシュスイッチを使用した停止位置制御では、バックラッシュを考慮した停止制御を行うことができないという問題があった。
【特許文献１】特開昭６０−８４９８５号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【０００７】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる制御における前記可動部の停止位置精度を高めることができ、リトライ制御回数の低減、及び制御時間の短縮を図ることができるモータ制御装置、モータ搭載機器、及びモータ制御方法を提供することを目的としている。
【０００８】
上記目的を達成するために本発明に係るモータ制御装置（１）は、モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構を備えた機器における前記モータの駆動制御を行うモータ制御装置であって、前記可動部を目標位置まで移動させた際の前記モータの駆動時間に関連する情報を計測する計測手段と、該計測手段で計測されたモータの駆動時間に関連する情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された前記情報に基づいて、前記可動部を目標位置まで移動させる際の前記モータの駆動時間に関連する情報を予測するモータ駆動時間予測手段と、前記記憶手段に記憶されたモータの駆動時間に関連する情報を前記モータ駆動時間予測手段により予測されたモータの駆動時間に関連する情報に更新する更新手段とを備えていることを特徴としている。
【０００９】
上記モータ制御装置（１）によれば、前記可動部を目標位置まで移動させた際の前記モータの駆動時間（すなわち、前記モータの駆動開始指令が出力されてから駆動停止指令が出力されるまでの時間）に関連する情報が前記記憶手段に記憶され、該記憶手段に記憶された前記情報に基づいて、前記可動部を目標位置まで移動させる際の前記モータの駆動時間に関連する情報を予測して更新する処理が繰り返されることとなるため、このような更新を繰り返す学習制御により前記モータの予測駆動時間の精度を高めることができ、前記モータの減速タイミングの精度を高めることができる。したがって、リトライ制御を行うことなく、前記可動部を目標位置へ停止させることが可能となり、前記可動部の目標位置への停止位置精度を高めることができる。
【００１０】
なお、前記モータの駆動時間に関連する情報には、前記モータの駆動時間の他、該駆動時間を算出するための情報、例えば、前記可動部の移動速度などの情報が含まれ、また、前記モータの予測駆動時間には、前記記憶手段に記憶された前回のモータの駆動時間を採用したり、前記記憶手段に記憶された前回の可動部の移動速度と、制御開始位置から目標位置までの距離とから算出されたモータの駆動時間などを採用することができる。
【００１１】
また本発明に係るモータ制御装置（２）は、上記モータ制御装置（１）において、前記更新手段により更新されたモータの予測駆動時間が経過する前に前記モータの減速制御を行うモータ減速制御手段を備えていることを特徴としている。
【００１２】
上記モータ制御装置（２）によれば、前記モータ減速制御手段によって、前記更新手段により更新された前記モータの予測駆動時間が経過する前に前記モータの減速制御が行われるので、前記モータの予測駆動時間が経過する前、すなわち、前記モータの駆動停止制御に入る前に、前記モータ（の回転数）を減速させておくことができ、前記モータを駆動停止した後の惰性による前記可動部の移動距離を短く抑えることができ、前記可動部の目標位置からのずれ量を小さくすることができ、前記可動部の目標位置への停止位置精度を高めることができ、制御のやり直し、すなわちリトライ回数の低減、及び制御時間の短縮を図ることができる。
【００１３】
また本発明に係るモータ制御装置（３）は、上記モータ制御装置（１）又は（２）において、前記記憶手段には、前記機器が置かれた環境条件、及び／又は前記可動部に加わる負荷条件に関する情報がさらに記憶され、前記モータ駆動時間予測手段が、前記機器が置かれた環境条件、及び／又は前記可動部に加わる負荷条件が考慮された前記モータの駆動時間を予測するものであることを特徴としている。
【００１４】
上記モータ制御装置（３）によれば、前記モータ駆動時間予測手段によって、前記機器が置かれた温度等の環境条件、及び／又は前記可動部に加わる重さ等の負荷条件に対応した、すなわち、前記モータの駆動や前記機構の作動に影響を与えやすい要因が考慮された前記モータの予測駆動時間を立てることができる。したがって、次に前記可動部を目標位置まで移動させる際、前記モータの駆動や前記機構の作動に影響を与えやすい要因が考慮された前記モータの予測駆動時間が経過する前に、前記モータ減速制御手段による前記モータの減速制御を行うことができ、前記モータの駆動や前記機構の作動に影響を与えやすい状況下にあっても、これらの要因が考慮された適切なタイミングで前記モータの減速制御を行うことが可能となり、前記可動部の目標位置からのずれ量を小さくすることができる。
【００１５】
また本発明に係るモータ制御装置（４）は、モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構を備えた機器における前記モータの駆動制御を行うモータ制御装置であって、前記可動部を目標位置まで移動させた際の前記可動部の目標位置からのずれ量を含む情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された前記情報に基づいて、前記可動部を目標位置まで移動させる際の前記可動部の目標位置からのずれ量を予測する位置ずれ量予測手段と、前記可動部を目標位置まで移動させる際、前記位置ずれ量予測手段により予測された前記可動部の予測位置ずれ量を考慮して、前記モータの駆動停止制御の前に前記モータの減速制御を行うモータ減速制御手段とを備えていることを特徴としている。
【００１６】
上記モータ制御装置（４）によれば、前記可動部を目標位置まで移動させた際の前記可動部の目標位置からのずれ量を含む情報が前記記憶手段に記憶され、該記憶手段に記憶された前記情報に基づいて、前記可動部を目標位置まで移動させる際の前記可動部の目標位置からのずれ量が予測され、前記可動部の位置ずれ量の予測値（すなわち前記可動部の予測位置ずれ量）が求められる。なお、前記可動部の予測位置ずれ量には、前記記憶手段に記憶された前回の可動部の目標位置からのずれ量を採用することができる。そして、前記可動部を目標位置まで移動させる際、前記位置ずれ量予測手段により予測された前記可動部の予測位置ずれ量を考慮して、前記モータの駆動停止制御の前に前記モータの減速制御が行われるので、前記モータの駆動停止制御に入る前に、未然に前記モータ（の回転数）を減速させておくことができ、前記モータを駆動停止した後の惰性による前記可動部の移動距離を短く抑えることができ、目標位置からのずれ量を小さくすることができる。
【００１７】
また、前記可動部を目標位置まで移動させた際の前記可動部の目標位置からのずれ量を含む情報が前記記憶手段に記憶され、前記可動部を目標位置まで移動させる際の前記可動部の予測位置ずれ量を求めるための情報として利用する処理が繰り返されるので、繰り返し記憶による学習効果により前記可動部の予測位置ずれ量の精度を高めることができ、したがって、前記モータの減速位置を適切に設定することができ、リトライ制御を行うことなく、前記可動部を目標位置へ停止させることが可能となる。
【００１８】
また本発明に係るモータ制御装置（５）は、モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構を備えた機器における前記モータの駆動制御を行うモータ制御装置であって、前記可動部を目標位置まで移動させた際の前記可動部の目標位置からのずれ量を含む情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された前記情報に基づいて、前記可動部を目標位置まで移動させる際の前記可動部の目標位置からのずれ量を予測する位置ずれ量予測手段と、前記可動部を目標位置まで移動させる際、前記位置ずれ量予測手段により予測された前記可動部の予測位置ずれ量を考慮して、前記モータを駆動停止させる際の制動方法を切り替える制御を行う制動方法切替制御手段とを備えていることを特徴としている。
【００１９】
上記モータ制御装置（５）によれば、前記可動部を目標位置まで移動させた際の前記可動部の目標位置からのずれ量を含む情報が前記記憶手段に記憶され、該記憶手段に記憶された前記情報に基づいて、前記可動部を目標位置まで移動させる際の前記可動部の目標位置からのずれ量が予測され、前記可動部の位置ずれ量の予測値（すなわち前記可動部の予測位置ずれ量）が求められる。そして、前記可動部を目標位置まで移動させる際、前記位置ずれ量予測手段により予測された前記可動部の予測位置ずれ量を考慮して、前記モータを駆動停止させる際の制動方法を切り替える制御、例えば、制動効果が高い、前記モータの端子を短絡（ショート）させる短絡制動や、前記モータの回転を反転させる反転制動への切替制御が行われる。したがって、前記可動部の予測位置ずれ量が適正範囲よりも大きい場合であっても、前記モータを駆動停止する際に、大きな制動力が得られる短絡制動や反転制動へ切り替えることで、前記モータの駆動停止時間を短縮することができ、惰性による前記可動部の移動距離を短く抑えることができ、前記可動部の目標位置からのずれ量を小さくすることができる。
【００２０】
また本発明に係るモータ制御装置（６）は、上記モータ制御装置（４）又は（５）において、前記記憶手段には、前記機器が置かれた環境条件、及び／又は前記可動部に加わる負荷条件に関する情報がさらに記憶され、前記位置ずれ量予測手段が、前記機器が置かれた環境条件、及び／又は前記可動部に加わる負荷条件が考慮された前記可動部の目標位置からのずれ量を予測するものであることを特徴としている。
【００２１】
上記モータ制御装置（６）によれば、前記位置ずれ量予測手段によって、前記機器が置かれた温度等の環境条件、及び／又は前記可動部に加わる重さ等の負荷条件に対応した、すなわち、前記モータの駆動や前記機構の作動に影響を与えやすい要因が考慮された前記可動部の予測位置ずれ量を予測することができる。したがって、次に前記可動部を目標位置まで移動させる際、前記モータの駆動や前記機構の作動に影響を与えやすい要因が考慮された前記可動部の予測位置ずれ量を考慮して、前記モータ減速制御手段による前記モータの減速制御や、前記制動方法切替制御手段による前記モータを駆動停止させる際の制動方法の切替制御を行うことができ、前記モータの駆動や前記機構の作動に影響を与えやすい状況下にあっても、これらの要因が考慮された適切なタイミングでの前記モータの減速制御や、適切な制動方法での前記モータの駆動停止制御を行うことができ、前記可動部の目標位置からのずれ量を小さくすることができる。
【００２２】
また本発明に係るモータ搭載機器（１）は、モータと、該モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構と、前記モータの駆動を制御する制御手段とを含んで構成されたモータ搭載機器において、前記機構には、前記可動部の移動位置を検出するためのスイッチ手段が装備され、該スイッチ手段が、押し込み可能な突起部を有し、該突起部の押し込み量に比例した検出値を出力するように構成され、前記制御手段が、前記スイッチ手段から入力した前記突起部の押し込み量に比例した検出値が所定値になった場合に、前記モータの駆動停止制御を行うものであることを特徴としている。
【００２３】
上記モータ搭載機器（１）によれば、前記機構には、前記可動部の移動位置を検出するためのスイッチ手段が装備され、該スイッチ手段が、押し込み可能な突起部を有し、該突起部の押し込み量に比例した検出値（例えば、電圧値）を出力するように構成されているので、前記スイッチ手段の前記突起部の押し込み量に比例した検出値から前記可動部の移動位置を正確に把握することができる。また、前記制御手段により、前記スイッチ手段から入力した前記突起部の押し込み量に比例した検出値（例えば、電圧値）が所定値（例えば、前記押し込み量がＮ％に相当する電圧値）になった場合に、前記モータの駆動停止制御を実行することができ、前記可動部の移動位置をモニタしながら、所望の押し込み量の位置で前記モータの駆動停止制御を行うことができる。また、前記スイッチ手段によれば、前記突起部の押し込み量に比例した検出値を出力することができるので、メカのバックラッシュによるガタ分で可動部が移動したことも適切に検出することができ、バックラッシュを考慮した停止位置制御を行うことができる。
【００２４】
また前記制御手段で実行される前記モータの駆動停止制御には、前記スイッチ手段から入力した前記突起部の押し込み量に比例した検出値に応じて、前記モータの駆動停止時の制動方法を切り替える制御も含まれ、係る制御により、例えば、前記突起部の押し込み量がＮ1％の位置で前記モータの短絡制動を開始し、Ｎ2（＞Ｎ1）％の位置で前記モータの反転制動に切り替えるといった制御を行うことができ、前記可動部の移動位置に応じて前記モータの駆動停止時の制動方法を切り替える制御により、前記可動部を所望の位置で確実に停止させることができる。
【００２５】
また本発明に係るモータ搭載機器（２）は、モータと、該モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構と、前記モータの駆動を制御する制御手段とを備えたモータ搭載機器であって、前記機構には、前記可動部を目標位置まで移動させる速度が考慮された間隔で設けられた複数の通過検知部を有する移動速度規制手段と、該移動速度規制手段に沿って前記可動部と連動して移動するように配設され、前記通過検知部を通過したことを検出する通過検出手段とが装備され、前記制御手段が、前記通過検出手段から前記通過検知部を通過したことを検出した信号が所定の時間間隔で入力されるように前記モータの駆動制御を行うものであることを特徴としている。
【００２６】
上記モータ搭載機器（２）によれば、前記移動速度規制手段と前記通過検出手段とを設けた機構によって、前記制御手段で複雑な制御を行うことなく、前記モータの回転速度の制御を適切に行うことができる。また、前記機構に装備される前記移動速度規制手段を取り替える、すなわち、前記通過検知部の間隔が異なる前記移動速度規制手段を用いることにより、前記制御手段で行われる前記モータの駆動制御の内容、例えば、前記可動部の移動速度等を容易に変更することができる。
【００２７】
また本発明に係るモータ搭載機器（３）は、モータと、該モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構と、前記可動部の移動位置を検出可能な移動位置検出手段と、前記モータの駆動を制御する制御手段とを備えたモータ搭載機器であって、前記制御手段が、前記可動部を目標位置まで移動させた際に、前記移動位置検出手段で検出された前記可動部の停止位置と前記目標位置とのずれ量を求める停止位置ずれ量算出手段と、該停止位置ずれ量算出手段により求められた停止位置ずれ量が適正範囲内であるか否かを判断する停止位置ずれ量適正判断手段と、該停止位置ずれ量適正判断手段により前記停止位置ずれ量が適正範囲内ではないと判断された場合、前記停止位置ずれ量が加味された前記モータの駆動停止位置を決定するモータ駆動停止位置決定手段とを備え、前記可動部が前記モータ駆動停止位置決定手段で決定された前記モータ駆動停止位置に移動したことが検出された場合に、前記モータの駆動停止制御を行うものであることを特徴としている。
【００２８】
上記モータ搭載機器（３）によれば、前記停止位置ずれ量適正判断手段により前記停止位置ずれ量が適正範囲内ではないと判断された場合、前記モータ駆動停止位置決定手段によって、前記停止位置ずれ量が加味された前記モータの駆動停止位置が決定され、次に前記可動部が前記モータ駆動停止位置決定手段で決定された前記モータ駆動停止位置に移動したことが検出されたときに、前記モータの駆動停止制御が行われる。したがって、２回目以降のリトライ時には、直前の制御における前記モータを駆動停止した後の惰性による前記可動部の移動による目標位置からの位置ずれ量を考慮して、前記モータの駆動停止位置を前又は後ろに移動して、前記モータの駆動停止制御を行うことにより、前記可動部の目標位置からのずれ量を小さくすることができ、リトライ回数の低減と、制御時間の短縮を図ることができる。
【００２９】
また本発明に係るモータ搭載機器（４）は、モータと、該モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構と、前記モータの駆動を制御する制御手段とを備えたモータ搭載機器であって、前記モータの回転軸に、該回転軸の回転速度が低下すると、前記回転軸の回転を妨げる制動力が作用するように構成された制動手段が設けられていることを特徴としている。
【００３０】
上記モータ搭載機器（４）によれば、前記モータの回転軸に、該回転軸の回転速度が低下すると、前記回転軸の回転を妨げる制動力が作用するように構成された制動手段が設けられているので、前記モータの駆動停止制御の際には、前記制動手段により前記モータの回転軸に前記制動力が作用し、前記モータの回転を短時間で停止させることができ、前記モータを駆動停止した後の惰性による前記可動部の移動距離を短く抑えることができ、前記可動部の目標位置からのずれ量を小さくすることができ、前記制御手段で特別な制御を行わずに、前記制動手段により、前記可動部の停止制御を適切に行うことができる。
【００３１】
また本発明に係るモータ搭載機器（５）は、モータと、該モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構と、前記モータの駆動を制御する制御手段とを備えたモータ搭載機器であって、前記機構には、前記可動部に列設された支持部が装備され、前記可動部に該可動部の移動区間を示すガイド溝が形成されるとともに、該ガイド溝に前記支持部から垂直に延設されたガイド軸が挿入され、又は前記支持部に前記可動部の移動区間を示すガイド溝が形成されるとともに、該ガイド溝に前記可動部から垂直に延設されたガイド軸が挿入されており、前記ガイド溝の両端部における前記ガイド軸との摺動抵抗が、前記ガイド溝の中央部における前記ガイド軸との摺動抵抗よりも大きくなるように前記ガイド溝の形状が加工されていることを特徴としている。
【００３２】
上記モータ搭載機器（５）によれば、前記ガイド溝の両端部における前記ガイド軸との摺動抵抗が、前記ガイド溝の中央部における前記ガイド軸との摺動抵抗よりも大きくなるように前記ガイド溝の形状が加工されているので、前記ガイド溝の両端部に前記ガイド軸が位置した場合に、前記ガイド溝に対する前記ガイド軸の摺動抵抗が増加するため、前記モータを同電圧で駆動させた場合でも、前記可動部の移動速度を減速させることができる。また、前記モータの駆動停止制御の際には、前記摺動抵抗が増加し、前記モータの回転を短時間で停止させることができ、前記モータを駆動停止した後の惰性による前記可動部の移動距離を短く抑えることができ、前記可動部の目標位置からのずれ量を小さくすることができ、前記制御手段で特別な制御を行わずに、前記可動部の移動速度の制御を適切に行うことができる。
【００３３】
また本発明に係るモータ制御方法（１）は、モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構を備えた機器における前記モータの駆動を制御手段によって制御する方法であって、前記可動部を目標位置まで移動させた際の前記モータの駆動時間に関連する情報に基づいて、前記可動部を目標位置まで移動させる際の前記モータの駆動時間を予測するステップと、前記可動部を目標位置まで移動させる際、前記モータの予測駆動時間が経過する前に前記モータの減速制御を行うステップとを含むことを特徴としている。
【００３４】
上記モータ制御方法（１）によれば、前記モータの予測駆動時間が経過する前、すなわち、前記モータの駆動停止制御に入る前に、前記モータ（の回転数）を減速させておくことができ、前記モータを駆動停止した後の惰性による前記可動部の移動距離を短く抑えることができ、前記可動部の目標位置からのずれ量を小さくすることができ、前記可動部の目標位置への停止位置精度を高めることができ、制御のやり直し、すなわちリトライ回数の低減、及び制御時間の短縮を図ることができる。
【００３５】
また本発明に係るモータ制御方法（２）は、モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構を備えた機器における前記モータの駆動を制御手段によって制御する方法であって、前記可動部を目標位置まで移動させた際の前記可動部の目標位置からのずれ量を含む情報に基づいて、前記可動部を目標位置まで移動させる際の前記可動部の目標位置からのずれ量を予測するステップと、前記可動部を目標位置まで移動させる際、前記可動部の予測位置ずれ量を考慮して、前記モータの駆動停止制御の前に前記モータの減速制御を行うステップと含むことを特徴としている。
【００３６】
上記モータ制御方法（２）によれば、上記モータ制御方法（１）と同様の効果、すなわち、前記モータの駆動停止制御に入る前に、未然に前記モータ（の回転数）を減速させておくことができ、前記モータを駆動停止した後の惰性による前記可動部の移動距離を短く抑えることができ、目標位置からのずれ量を小さくすることができ、目標位置への停止位置精度を高めることができ、リトライ回数の低減、及び制御時間の短縮を図ることができる。また前記モータの減速制御を行うステップとして、前記可動部の予測位置ずれ量を考慮して、前記モータを駆動停止させる際の制動方法を切り替える制御を行うこともでき、係る減速制御によれば、前記可動部の予測位置ずれ量が適正範囲よりも大きい場合であっても、前記モータを駆動停止する際に、大きな制動力が得られる短絡制動や反転制動へ切り替えることで、前記モータの駆動停止時間を短縮することができ、惰性による前記可動部の移動距離を短く抑えることができ、前記可動部の目標位置からのずれ量を小さくすることができ、目標位置からのずれ量を小さくすることができ、目標位置への停止位置精度を高めることができ、リトライ回数の低減、及び制御時間の短縮を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
以下、本発明に係るモータ制御装置、モータ搭載機器、及びモータ制御方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお本実施の形態では、本発明に係るモータ制御装置、モータ搭載機器、及びモータ制御方法をＣＤチェンジャー機能を備えたディスク再生装置に適用した場合について説明する。
【００３８】
図１は、実施の形態（１）に係るディスク再生装置の要部を概略的に示したブロック図である。ディスク再生装置１は、ＣＤチェンジャー機構１１などを含む可動機構部１０と、可動機構部１０の駆動源となるモータ２０と、駆動部２１を介してモータ２０の駆動を制御する制御部２２と、制御部２２で行われるモータ２０の駆動制御に関する情報が記憶される記憶部２３と、ＣＤの再生、選択、又は排出等の指令を入力するための釦スイッチ等からなる操作部２４とを含んで構成されている。
【００３９】
なお、本実施の形態では、制御部２２で行われるモータ２０の駆動制御をＣＤチェンジャー機構１１の可動部（以下に説明するスライドレバー１６とストッカ用底板１２）の移動制御に適用した場合について説明する。
【００４０】
ＣＤチェンジャー機構１１は、ストッカ用底板１２とストッカ用底板１２上に重ねて配置されるＣＤ載置用のストッカ１３とを含んで構成されるディスク収容部１４、ストッカ用底板１２等の高さ位置をアナログ量の電圧値で検出可能なポテンショメータ１５、ストッカ用底板１２と係合され、かつディスク再生装置１の筐体を構成するメインシャーシ（図示せず）の側壁にスライド可能に取り付けられたスライドレバー１６、及びモータ２０の駆動力をスライドレバー１６に伝達するための歯車機構１７を含んで構成されており、モータ２０の駆動力により歯車機構１７を介してスライドレバー１６をスライド移動させ、カム機構を介してストッカ用底板１２を昇降させる機構となっている。なお、ＣＤチェンジャー機構１１には、複数枚のストッカ１３を上下に分割する分割機構（図示せず）なども装備されている。また、スライドレバー１６と歯車機構１７との間にカム機構を設けて駆動を伝達する構成としてもよい。
【００４１】
また、記憶部２３には、スライドレバー１６に係合されたストッカ用底板１２を目標位置まで移動させた際のモータ２０の駆動時間に関連する情報、すなわち、前記モータの駆動時間（モータ２０の駆動開始指令の出力から駆動停止指令が出力されるまでの時間）や該駆動時間を算出するための情報、例えば、ストッカ用底板１２の移動速度（目標位置まで移動させた際の平均移動速度）が、モータ制御が行われる毎に記憶され、すなわち、前記情報が学習値として記憶されるようになっている。
【００４２】
また、マイクロコンピュータから構成される制御部２２では、ポテンショメータ１５の出力値を取り込み、駆動部２１を介してモータ２０を駆動させてスライドレバー１６に係合されたストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる制御が行われるようになっている。さらに、制御部２２は、記憶部２３に記憶された前記情報に基づいて、次にストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる際のモータ２０の駆動時間を予測する機能（モータ駆動時間予測手段）と、次にストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる際、予測されたモータ２０の予測駆動時間が経過する前にモータ２０の減速制御を行う機能（モータ減速制御手段）とを備えている。
【００４３】
図２は、実施の形態（１）に係るディスク再生装置１における制御部２２で行われるモータ２０の駆動制御により移動させるストッカ用底板１２の高さ位置（横軸）と移動速度（縦軸）との関係を示した図である。なお、横軸におけるＰ1はストッカ用底板１２の制御開始位置、Ｐ2はモータ２０の駆動停止制御を行う位置、Ｐ3はストッカ用底板１２の停止目標位置（目標位置とも記す）、Ｐ4はストッカ用底板１２の停止目標範囲の上限位置を示しており、Ｐ2〜Ｐ4区間が停止目標範囲に設定されている。
【００４４】
制御部２２では、ストッカ用底板１２を制御開始位置Ｐ1から停止目標位置Ｐ3まで移動させる際、記憶部２３に記憶された情報（前回までの制御の学習値）からモータ２０の駆動時間の予測値（モータ予測駆動時間）を求め、その後、モータ２０の駆動制御を開始して、ストッカ用底板１２の移動速度を所定値まで上げて、ストッカ用底板１２を停止目標位置Ｐ3に向けて移動させる。
【００４５】
その後、モータ２０の駆動時間を計時し、モータ予測駆動時間が経過する手前の位置Ｐ5（すなわち、モータ２０の駆動停止制御を行う位置Ｐ2の手前）まで移動すると、モータ２０の減速制御を開始して、ストッカ用底板１２の移動速度を下げる。その後、ストッカ用底板１２がモータ２０の駆動停止制御を行う位置Ｐ2まで移動すると、モータ２０の駆動停止制御を行い、ストッカ用底板１２の移動を停止させるようになっており、モータ２０の駆動停止制御を行う位置Ｐ2の手前で、モータ２０を減速させる制御が行われるため、モータ２０の駆動停止制御後のストッカ用底板１２の惰性による移動量が抑制され、停止目標位置Ｐ3付近に精度良く停止させることが可能となっている。
【００４６】
次に実施の形態（１）に係るディスク再生装置１における制御部２２の行う可動部の移動処理動作を図３に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる指令があった場合に実行される。
【００４７】
まず、ストッカ用底板１２が制御開始位置にあるか否かを判断し（ステップＳ１）、ストッカ用底板１２が制御開始位置にないと判断すれば、モータ２０を逆転駆動させる処理を行い（ステップＳ２）、ストッカ用底板１２を制御開始位置に戻す。なお、制御開始位置に位置するか否かは、ポテンショメータ１５の出力値に基づいて判断できる。一方、ステップＳ１において、ストッカ用底板１２が制御開始位置にあると判断すれば、記憶部２３にモータ２０の駆動時間及びストッカ用底板１２の移動速度の学習値が記憶されているか否かを判断し（ステップＳ３）、学習値が記憶されていないと判断すれば、モータ２０を正転駆動させる処理を行い（ステップＳ４）、モータ２０の駆動時間の計測を開始し（ステップＳ５）、ストッカ用底板１２を目標位置に向けて移動させる。
【００４８】
その後、ポテンショメータ１５の出力値を取り込み、ストッカ用底板１２がモータ２０の駆動停止制御を行う位置まで移動したか否かを判断し（ステップＳ６）、ストッカ用底板１２がモータ２０の駆動停止制御を行う位置まで移動したと判断すれば、駆動部２１を介してモータ２０の駆動を停止させる処理を行い（ステップＳ７）、モータ２０の駆動時間の計測を停止する（ステップＳ８）。その後、計測されたモータ２０の駆動時間と、制御開始位置からモータ２０の駆動停止制御を行う位置までの距離とからストッカ用底板１２の移動速度を算出する処理を行い（ステップＳ９）、計測されたモータ２０の駆動時間とストッカ用底板１２の移動速度とを含む情報を記憶部２３に記憶する処理を行い（ステップＳ１０）、その後ステップＳ２２に進む。
【００４９】
一方ステップＳ３において、記憶部２３に学習値が記憶されていると判断すれば、ストッカ用底板１２の移動速度の学習値と、制御開始位置からモータ２０の駆動停止制御を行う位置までの距離とからモータ２０の予測駆動時間を求める処理を行い（ステップ１１）、その後、モータ２０の予測駆動時間が経過する前（すなわち、モータ２０の駆動停止制御を行う前）にモータ２０を減速させるためのモータ減速タイミングを設定する処理を行う（ステップＳ１２）。
【００５０】
次に、モータ２０を正転駆動させる処理を行い（ステップＳ１３）、モータ２０の駆動時間の計測を開始し（ステップＳ１４）、ストッカ用底板１２を目標位置に向けて移動させる。その後、設定されたモータ減速タイミングになったか否かを判断し（ステップＳ１５）、モータ減速タイミングになったと判断すれば、モータ２０（の回転数）を減速させる処理、すなわち、駆動部２１を介してモータ２０の駆動電圧を所定量低下させる処理を行う（ステップＳ１６）。
【００５１】
その後、ポテンショメータ１５の出力値を取り込み、ストッカ用底板１２がモータ２０の駆動停止制御を行う位置まで移動したか否かを判断し（ステップＳ１７）、ストッカ用底板１２がモータ２０の駆動停止制御を行う位置まで移動したと判断すれば、モータ２０の駆動を停止させる処理を行い（ステップＳ１８）、モータ２０の駆動時間の計測を停止する（ステップＳ１９）。
【００５２】
その後、計測されたモータ２０の駆動時間と、制御開始位置からモータ２０の駆動停止制御を行う位置までの距離とからストッカ用底板１２の移動速度を算出する処理を行い（ステップＳ２０）、計測されたモータ２０の駆動時間と、ストッカ用底板１２の移動速度とを含む情報を記憶部２３に記憶する処理を行い（ステップＳ２１）、その後ステップＳ２２に進む。
【００５３】
ステップＳ２２では、ポテンショメータ１５の出力値を取り込み、ストッカ用底板１２の停止位置が、停止目標範囲内であるか否かを判断し、ストッカ用底板１２の停止位置が、停止目標範囲内であると判断すれば、その後処理を終える一方、ストッカ用底板１２の停止位置が、停止目標範囲内ではない、すなわち、停止目標範囲から外れたと判断すれば、その後、リトライ制御に進み、モータ２０を反転駆動させる処理を行う（ステップＳ２３）。
【００５４】
その後、ポテンショメータ１５の出力値を取り込み、ストッカ用底板１２がリトライ位置まで移動したか否かを判断し（ステップＳ２４）、ストッカ用底板１２がリトライ位置まで移動したと判断すれば、記憶部２３からストッカ用底板１２の移動速度の学習値を読み出し（ステップＳ２５）、次に、ストッカ用底板１２の移動速度の学習値と、リトライ位置からモータ２０の駆動停止制御を行う位置までの距離とからモータ２０の予測駆動時間を求める処理を行う（ステップＳ２６）。
【００５５】
その後、ステップＳ２６で求めたモータ２０の予測駆動時間が経過する前（すなわち、モータ２０の駆動停止制御を行う前）にモータ２０を減速させるためのモータ減速タイミングを設定する処理を行い（ステップＳ２７）、その後ステップＳ１３に戻り処理を繰り返す。なお、ステップＳ２７で設定されるモータ減速タイミングは、ステップＳ１２で設定されるタイミングよりも手前となるように設定される。
【００５６】
上記実施の形態（１）に係るディスク再生装置１によれば、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させた際のモータ２０の駆動時間に関連する情報が記憶部２３に記憶され、記憶部２３に記憶された前記情報に基づいて、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる際のモータ２０の駆動時間を予測して更新する処理が繰り返されることとなるため、このような更新を繰り返す学習制御によりモータ２０の予測駆動時間の精度を高めることができ、モータ２０の減速タイミングの精度を高めることができる。したがって、リトライ制御を行うことなく、ストッカ用底板１２を目標位置へ停止させることが可能となり、ストッカ用底板１２の目標位置への停止位置精度を高めることができる。
【００５７】
また、記憶部２３に更新されたモータ２０の予測駆動時間が経過する前にモータ２０の減速制御が行われるので、モータ予測駆動時間が経過する前、すなわち、モータ２０の駆動停止制御に入る前に、モータ２０の回転数を減速させておくことができ、モータ２０を駆動停止した後の惰性によるストッカ用底板１２の移動距離を短く抑えることができ、ストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量を小さくすることができ、ストッカ用底板１２の目標位置への停止位置精度を高めることができ、リトライ回数の低減、及び制御時間の短縮を図ることができる。
【００５８】
なお、上記実施の形態（１）に係るディスク再生装置では、記憶部２３に、スライドレバー１６に係合されたストッカ用底板１２を目標位置まで移動させた際のモータ２０の駆動時間、及び／又はストッカ用底板１２の移動速度が、モータ制御が行われる毎に記憶されるようになっているが、別の実施の形態では、可動機構部１０に温度センサと、ストッカ１３に載置されたディスク枚数を検出する手段とを設け、記憶部２３に、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させた際の温度センサで検出された温度、ストッカ１３に載置されたディスク枚数（ストッカ用底板１２に係る負荷に関する情報）をさらに記憶させる構成とし、モータ２０の予測駆動時間を求める際には、機器内の温度、及びディスク枚数を検出して、当該条件に該当する情報に基づいて、モータの駆動時間を予測する構成としてもよい。
【００５９】
係る構成のディスク再生装置によれば、モータ２０の駆動や可動機構部１０の作動に影響を与えやすい要因（温度、負荷）が考慮されたモータ２０の予測駆動時間を求めることができる。したがって、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる際、モータ２０の駆動や可動機構部１０の作動に影響を与えやすい要因が考慮されたモータ予測駆動時間が経過する前に、モータ２０の減速制御を行うことができ、モータ２０の駆動や可動機構部１０の作動に影響を与えやすい状況下にあっても、これらの要因が考慮された適切なタイミングでモータ２０の減速制御を行うことが可能となり、ストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量を小さくすることができる。
【００６０】
次に実施の形態（２）に係るディスク再生装置について説明する。但し実施の形態（２）に係るディスク再生装置１Ａの構成については、制御部２２Ａと記憶部２３Ａとを除いて図１に示したディスク再生装置１と略同様であるため、異なる機能を有する制御部２２Ａと記憶部２３Ａとには異なる符号を付し、その他の同一機能を有する構成部品には同一符号を付して、その説明を省略する。
【００６１】
実施の形態（２）に係るディスク再生装置１Ａでは、記憶部２３Ａに、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させた際のストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量、及びリトライ回数を含む情報が、制御が行われる毎に記憶され、すなわち前記情報が学習値として記憶されるようになっている。
【００６２】
また、制御部２２Ａは、記憶部２３Ａに記憶された前記情報に基づいて、次にストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる際のストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量を予測する機能（位置ずれ量予測手段）と、次にストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる際、予測されたストッカ用底板１２の予測位置ずれ量を考慮して、モータ２０の駆動停止制御を行う前にモータ２０の減速制御を行う機能（モータ減速制御手段）とを備えている。
【００６３】
次に実施の形態（２）に係るディスク再生装置１Ａの制御部２２Ａで行われるモータ２０の駆動制御の方法を図２を参照して説明する。
制御部２２Ａでは、ストッカ用底板１２を制御開始位置Ｐ1から停止目標位置Ｐ3まで移動させる際、記憶部２３Ａに記憶された情報（前回までの制御の学習値）からストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量の予測値（ストッカ用底板１２の予測位置ずれ量）を求め、求めたストッカ用底板１２の予測位置ずれ量を考慮して、モータ２０を減速させる位置Ｐ6（モータ減速位置）を設定した後、モータ２０の駆動制御を開始して、ストッカ用底板１２の移動速度を所定値まで上げて、ストッカ用底板１２を停止目標位置Ｐ3に向けて移動させる。
【００６４】
その後、ストッカ用底板１２が、設定されたモータ減速位置Ｐ6（すなわち、モータ２０の駆動停止制御を行う位置Ｐ2の手前）まで移動すると、モータ２０の減速制御を開始して、ストッカ用底板１２の移動速度を下げる。その後、ストッカ用底板１２がモータ２０の駆動停止制御を行う位置Ｐ2まで移動すると、モータ２０の駆動停止制御を行い、ストッカ用底板１２の移動を停止させるようになっており、モータ２０の駆動停止制御を行う位置Ｐ2の手前で、モータ２０を減速させる制御が行われるため、モータ２０の駆動停止制御後のストッカ用底板１２の惰性による移動量が抑制され、停止目標位置Ｐ3付近に精度良く停止させることが可能となっている。
【００６５】
次に実施の形態（２）に係るディスク再生装置１Ａにおける制御部２２Ａの行う可動部の移動処理動作を図４に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる指令があった場合に実行される。
【００６６】
まず、ストッカ用底板１２が制御開始位置にあるか否かを判断し（ステップＳ３１）、ストッカ用底板１２が制御開始位置にないと判断すれば、モータ２０を逆転駆動させる処理を行い（ステップＳ３２）、ストッカ用底板１２を制御開始位置に戻す。一方、ステップＳ３１において、ストッカ用底板１２が制御開始位置にあると判断すれば、リトライ回数をカウントするカウンタＫを０にして（ステップＳ３３）、記憶部２３Ａに目標位置からのずれ量等の学習値が記憶されているか否かを判断し（ステップＳ３４）、学習値が記憶されていないと判断すれば、モータ２０を正転駆動させる処理を行い（ステップＳ３５）、ストッカ用底板１２を目標位置に向けて移動させる。
【００６７】
その後、ポテンショメータ１５の出力値を取り込み、ストッカ用底板１２がモータ２０の駆動停止制御を行う位置まで移動したか否かを判断し（ステップＳ３６）、ストッカ用底板１２がモータ２０の駆動停止制御を行う位置まで移動したと判断すれば、駆動部２１を介してモータ２０の駆動を停止させる処理を行い（ステップＳ３７）、その後、ステップＳ４５に進む。
【００６８】
一方ステップＳ３４において、記憶部２３Ａに学習値が記憶されていると判断すれば、目標位置からのずれ量等の学習値に基づいて、ストッカ用底板１２の予測位置ずれ量を求める処理を行い（ステップＳ３８）、その後、ストッカ用底板１２の予測位置ずれ量を考慮して、モータ２０を減速させる位置（モータ減速位置）を設定する処理を行う（ステップＳ３９）。この場合、予測位置ずれ量が大きいほど、モータ減速位置を手前に設定する。
【００６９】
次に、モータ２０を正転駆動させる処理を行い（ステップＳ４０）、ストッカ用底板１２を目標位置に向けて移動させる。その後、ポテンショメータ１５の出力値を取り込み、ストッカ用底板１２が、前記設定されたモータ減速位置まで移動したか否かを判断し（ステップＳ４１）、ストッカ用底板１２がモータ減速位置まで移動したと判断すれば、モータ２０を減速させる処理、すなわち、駆動部２１を介してモータ２０の駆動電圧を所定量低下させる処理を行う（ステップＳ４２）。
【００７０】
その後、ポテンショメータ１５の出力値を取り込み、ストッカ用底板１２がモータ２０の駆動停止制御を行う位置まで移動したか否かを判断し（ステップＳ４３）、ストッカ用底板１２がモータ２０の駆動停止制御を行う位置まで移動したと判断すれば、モータ２０の駆動を停止させる制動処理を行い（ステップＳ４４）、その後、ステップＳ４５に進む。
【００７１】
ステップＳ４５では、所定の制動時間が経過したか否かを判断し、所定の制動時間が経過したと判断すれば、ストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量を検出する処理を行い（ステップＳ４６）、次にストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量が、停止目標範囲内であるか否かを判断し（ステップＳ４７）、可動部の目標位置からのずれ量が、停止目標範囲内であると判断すれば、ストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量、及びリトライ回数（カウンタＫの値）を含む情報を記憶部２３Ａに記憶する処理を行い（ステップＳ４８）、その後処理を終える。
【００７２】
一方、ステップＳ４７において、ストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量が、停止目標範囲内ではない、すなわち、停止目標範囲から外れたと判断すれば、その後、リトライ制御に進み、カウンタＫに１を加算し（ステップＳ４９）、駆動部２１を介してモータ２０を反転駆動させる処理を行う（ステップＳ５０）。
【００７３】
その後、ポテンショメータ１５の出力値を取り込み、ストッカ用底板１２がリトライ位置まで移動したか否かを判断し（ステップＳ５１）、ストッカ用底板１２がリトライ位置まで移動したと判断すれば、ストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量に基づいて、次のストッカ用底板１２の予測位置ずれ量を求める処理を行い（ステップＳ５２）、その後、ストッカ用底板１２の予測位置ずれ量を考慮して、モータ２０を減速させる位置を設定する処理を行い（ステップＳ５３）、その後ステップＳ４０に戻り処理を繰り返す。
【００７４】
上記実施の形態（２）に係るディスク再生装置１Ａによれば、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させた際のストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量を含む情報が記憶部２３Ａに記憶され、記憶部２３Ａに記憶された前記情報に基づいて、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる際のストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量が予測され、ストッカ用底板１２の予測位置ずれ量が求められる。そして、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる際、未然に予測されたストッカ用底板１２の予測位置ずれ量を考慮して、モータ２０の駆動停止制御の前にモータ２０の減速制御が行われるので、モータ２０の駆動停止制御に入る前に、未然にモータの回転数を減速させておくことができ、モータを駆動停止した後の惰性によるストッカ用底板１２の移動距離を短く抑えることができ、目標位置からのずれ量を小さくすることができる。
【００７５】
また、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させた際のストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量を含む情報が記憶部２３Ａに記憶され、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる際のストッカ用底板１２の予測位置ずれ量を求めるための情報として利用する処理が繰り返されるので、繰り返し記憶による学習効果によりストッカ用底板１２の予測位置ずれ量の精度を高めることができる。したがって、モータ２０の減速位置を適切に設定することができ、リトライ制御を行うことなく、ストッカ用底板１２を目標位置へ停止させることが可能となる。
【００７６】
次に実施の形態（３）に係るディスク再生装置について説明する。但し実施の形態（３）に係るディスク再生装置１Ｂの構成については、制御部２２Ｂと記憶部２３Ｂとを除いて図１に示したディスク再生装置１と略同様であるため、異なる機能を有する制御部２２Ｂと記憶部２３Ｂとには異なる符号を付し、その他の同一機能を有する構成部品には同一符号を付して、その説明を省略する。
【００７７】
実施の形態（３）に係るディスク再生装置１Ｂでは、記憶部２３Ｂに、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させた際のストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量、及びリトライ回数を含む情報が、制御が行われる毎に記憶され、すなわち前記情報が学習値として記憶されるようになっている。
【００７８】
また、制御部２２Ｂは、記憶部２３Ｂに記憶された前記情報に基づいて、次にストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる際のストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量を予測する機能（位置ずれ量予測手段）と、次にストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる際、予測されたストッカ用底板１２の予測位置ずれ量を考慮して、モータ２０を駆動停止させる際の制動方法（駆動部２１が備えている制動機能）を切り替える制御を行う機能（制動方法切替制御手段）とを備えている。
【００７９】
図５は、実施の形態（３）に係るディスク再生装置１Ｂの制御部２２Ｂで行われるモータ２０の駆動制御により移動させるストッカ用底板１２の高さ位置（横軸）と移動速度（縦軸）との関係を示した図である。なお、図中のＰ1〜Ｐ4は、図２と同一内容の位置を示している。
【００８０】
制御部２２Ｂでは、ストッカ用底板１２を制御開始位置Ｐ1から停止目標位置Ｐ3まで移動させる際、記憶部２３Ｂに記憶された情報（前回までの制御の学習値）からストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量の予測値（ストッカ用底板１２の予測位置ずれ量）を求め、求めたストッカ用底板１２の予測位置ずれ量を考慮して、モータ２０の駆動停止制御時の制動方法（すなわち、通常制動、短絡制動、反転制動のうちのいずれか）を設定した後、モータ２０の駆動制御を開始して、ストッカ用底板１２の移動速度を所定値まで上げて、ストッカ用底板１２を停止目標位置Ｐ3に向けて移動させる。
【００８１】
その後、ストッカ用底板１２がモータ２０の駆動停止制御を行う位置Ｐ2まで移動すると、モータ２０の駆動停止制御を、設定された制動方法で行い、ストッカ用底板１２の移動を停止させるようになっており、ストッカ用底板１２の予測位置ずれ量に応じて、制動方法を切り替えてモータ２０の駆動を停止させる制御が行われるため、ストッカ用底板１２の予測位置ずれ量が大きい場合であっても、制動力が大きな短絡制動や反転制動を行うことにより、モータ２０の駆動停止制御後のストッカ用底板１２の惰性による移動量が抑制され、停止目標位置Ｐ3付近に精度良く停止させることが可能となっている。
【００８２】
次に実施の形態（３）に係るディスク再生装置１Ｂにおける制御部２２Ｂの行うストッカ用底板１２の移動処理動作を図７に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、図４におけるステップＳ３８〜Ｓ４４の代わりに、ステップＳ６１〜６５が挿入され、ステップＳ５３の代わりにステップＳ６６が挿入された処理動作となっており、同一内容の処理には同一符号を付し、以下相違点のみ説明することとする。
【００８３】
ステップＳ３４において、記憶部２３Ｂに目標位置からのずれ量等の学習値が記憶されていると判断すれば、目標位置からのずれ量等の学習値に基づいて、ストッカ用底板１２の予測位置ずれ量を求める処理を行い（ステップＳ６１）、その後、ストッカ用底板１２の予測位置ずれ量に応じて、駆動部２１で行われる制動方法、すなわち通常制動、短絡制動、反転制動の中から、適切なモータ２０の制動方法を設定する処理を行う（ステップＳ６２）。次に、モータ２０を正転駆動させる処理を行い（ステップＳ６３）、ストッカ用底板１２を目標位置に向けて移動させる。
【００８４】
その後、ポテンショメータ１５の出力値を取り込み、ストッカ用底板１２がモータ２０の駆動停止制御を行う位置まで移動したか否かを判断し（ステップＳ６４）、ストッカ用底板１２がモータ２０の駆動停止制御を行う位置まで移動したと判断すれば、駆動部２１を介して前記設定された制動方法でモータ２０の駆動を停止させる処理を行い（ステップＳ６５）、その後、ステップＳ４５〜Ｓ５２の処理へ進む。
【００８５】
そして、ステップＳ５２において、ストッカ用底板１２の予測位置ずれ量を求める処理を行い、その後、ストッカ用底板１２の予測位置ずれ量に応じて、駆動部２１で行われる制動方法を、通常制動、短絡制動、反転制動の中から設定する処理を行い（ステップＳ６６）、その後ステップＳ６３に戻り処理を繰り返す。
【００８６】
上記実施の形態（３）に係るディスク再生装置１Ｂによれば、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させた際のストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量を含む情報が記憶部２３Ｂに記憶され、記憶部２３Ｂに記憶された前記情報に基づいて、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる際のストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量が予測され、ストッカ用底板１２の予測位置ずれ量が求められる。そして、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる際、予測されたストッカ用底板１２の予測位置ずれ量を考慮して、モータ２０を駆動停止させる際の制動方法を切り替える制御、例えば、制動効果が高い、モータ２０の端子を短絡（ショート）させる短絡制動や、モータ２０の回転を反転させる反転制動への切替制御が行われる。したがって、ストッカ用底板１２の予測位置ずれ量が適正範囲よりも大きい場合であっても、モータ２０を駆動停止する際に、大きな制動力が得られる短絡制動や反転制動へ切り替えることで、モータ２０の駆動停止時間を短縮することができ、惰性によるストッカ用底板１２の移動距離を短く抑えることができ、ストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量を小さくすることができる。
【００８７】
なお、上記実施の形態（２）、（３）に係るディスク再生装置では、記憶部２３Ａ、２３Ｂに、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させた際のストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量を含む情報が記憶されるようになっているが、別の実施の形態では、可動機構部１０に温度センサと、ストッカ１３に載置されたディスク枚数を検出する手段とを設け、記憶部２３Ａ、２３Ｂに、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させた際の温度センサで検出された温度、ストッカ１３に載置されたディスク枚数（ストッカ用底板１２に係る負荷に関する情報）をさらに記憶させる構成とし、モータ２０の予測位置ずれ量を求める際には、機器内の温度、及びディスク枚数を検出して、当該条件に該当する情報に基づいて、ストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量を予測する構成としてもよい。
【００８８】
係る構成のディスク再生装置によれば、モータ２０の駆動や可動機構部１０の作動に影響を与えやすい要因（温度、負荷）が考慮されたストッカ用底板１２の予測位置ずれ量を予測することができる。したがって、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる際、モータ２０の駆動や可動機構部１０の作動に影響を与えやすい要因が考慮されたストッカ用底板１２の予測位置ずれ量を考慮して、モータ２０の駆動停止制御前の減速制御や、モータ２０を駆動停止させる際の制動方法の切替制御を行うことができ、モータ２０の駆動や可動機構部１０の作動に影響を与えやすい状況下にあっても、これらの要因が考慮された適切なタイミングでモータ２０の減速制御や、適切な制動方法でモータ２０の駆動停止制御を行うことができ、ストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量を小さくすることができる。
【００８９】
図７は、実施の形態（４）に係るディスク再生装置の要部を概略的に示したブロック図である。但し、図１に示したディスク再生装置１と同一機能を有する構成部品には同一符号を付しその説明を省略する。
【００９０】
ディスク再生装置１Ｃは、可動機構部１０Ａと、可動機構部１０Ａの駆動源となるモータ２０と、駆動部２１を介してモータ２０の駆動を制御する制御部２２Ｃと、操作部２４とを含んで構成されている。
【００９１】
なお、本実施の形態では、制御部２２Ｃで行われるモータ２０の駆動制御を可動機構部１０Ａに含まれるスライドレバー１６Ａ（可動部）の移動制御に適用した場合について説明する。可動機構部１０Ａには、ディスク再生装置１Ｃの筐体を構成するメインシャーシ（図示せず）の側壁にスライド可能に取り付けられたスライドレバー１６Ａと、モータ２０の駆動力をスライドレバー１６Ａに伝達するための歯車機構１７と、スライドレバー１６Ａの移動区間に配設されたプッシュスイッチ１８Ａ、１８Ｂとを含んで構成されており、プッシュスイッチ１８Ａ、１８Ｂは制御部２２Ｃに接続されている。なお、プッシュスイッチ１８Ａは、スライドレバー１６Ａの制御開始位置の検出に使用され、プッシュスイッチ１８Ｂは、スライドレバー１６Ａの制御停止位置の検出に使用される。
【００９２】
図８は、プッシュスイッチ１８Ａの回路構成図である。なおプッシュスイッチ１８Ｂも同様な構成となっている。プッシュスイッチ１８Ａは、押し込み可能なノブ（突起部）３１と、スイッチ電源端子ＡとＧＮＤ端子Ｂとの間に介装された抵抗体３２と、ノブ３１の押し込み動作に連動して抵抗体３２上を摺動する摺動接点機構３３とを含んで構成されており、ノブ３１の押し込み量に比例した電圧値が出力端子Ｃから制御部２２Ｃに出力されるようになっている。なお、図９には、プッシュスイッチ１８Ａ、１８Ｂのノブ３１の押し込み量と、出力電圧値との関係を示している。
【００９３】
制御部２２Ｃでは、プッシュスイッチ１８Ａ、１８Ｂから入力したノブ３１の押し込み量に比例した電圧値が、所定の押し込み量に相当する電圧値になった場合に、モータ２０の駆動停止制御が行われるようになっている。
【００９４】
次に実施の形態（４）に係るディスク再生装置１Ｃにおける制御部２２Ｃの行う可動部の移動処理動作を図１０に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、スライドレバー１６Ａを目標位置まで移動させる指令があった場合に実行される。
【００９５】
まず、スライドレバー１６Ａが制御開始位置にあるか否かを判断し（ステップＳ７１）、スライドレバー１６Ａが制御開始位置にないと判断すれば、モータ２０を逆転駆動させる処理を行い（ステップＳ７２）、スライドレバー１６Ａを制御開始位置に戻す。
【００９６】
一方、ステップＳ７１において、スライドレバー１６Ａが制御開始位置にあると判断すれば、モータ２０を正転駆動させる処理を行い（ステップＳ７３）、その後、プッシュスイッチ１８Ｂの出力端子Ｃの電圧値Ｖをモニターする（ステップＳ７４）。そして、電圧値Ｖが、ノブ３１の所定の押し込み量、例えば、６０％の押し込み量を示す電圧値Ｖ1（図１０参照）以上か否かを判断し（ステップＳ７５）、電圧値Ｖが、所定の押し込み量を示す電圧値Ｖ1未満と判断すればステップＳ７４に戻る一方、所定の押し込み量を示す電圧値Ｖ1以上と判断すれば、駆動部２１を介してモータ２０の駆動を停止させる処理を行い（ステップＳ７６）、その後処理を終える。
【００９７】
上記実施の形態（４）に係るディスク再生装置１Ｃによれば、制御部２２Ｃにより、プッシュスイッチ１８Ａ、１８Ｂから入力したノブ３１の押し込み量に比例した電圧値が、押し込み量がＮ％に相当する電圧値になった場合に、モータ２０の駆動停止制御を実行することができ、スライドレバー１６Ａの移動位置をモニターしながら、所望の押し込み量の位置でモータ２０の駆動停止制御を行うことができる。
【００９８】
また、プッシュスイッチ１８Ａ、１８Ｂによれば、ノブ３１の押し込み量に比例した電圧値を出力することができ、制御部２２Ｃでは、入力電圧値からスライドレバー１６Ａの移動位置を正確に把握することができ、メカのバックラッシュによるガタ分でスライドレバー１６Ａが移動したことも適切に検出することができ、バックラッシュを考慮した停止位置制御を行うことが可能となる。
【００９９】
次に実施の形態（５）に係るディスク再生装置について説明する。但し実施の形態（５）に係るディスク再生装置１Ｄの構成については、制御部２２Ｄを除いて図７に示したディスク再生装置１Ｃと略同様であるため、異なる機能を有する制御部２２Ｄには異なる符号を付し、その他の同一機能を有する構成部品の説明を省略する。
【０１００】
実施の形態（４）に係るディスク再生装置１Ｃでは、制御部２２Ｃが、プッシュスイッチ１８Ａ、１８Ｂから入力したノブ３１の押し込み量に比例した電圧値が所定値になった場合に、駆動部２１を介してモータ２０の駆動停止制御を行うようになっているが、実施の形態（５）に係るディスク再生装置１Ｄでは、制御部２２Ｄが、プッシュスイッチ１８Ａ、１８Ｂから入力したノブ３１の押し込み量に比例した電圧値に応じて、モータ２０の駆動停止時の制動方法を切り替える制御を行う（例えば、１０％の押し込み量で短絡制動を行い、８０％の押し込み量で反転制動を行う）ようになっている点が相違している。
【０１０１】
次に実施の形態（５）に係るディスク再生装置１Ｄにおける制御部２２Ｄの行う可動部の移動処理動作を図１１に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、図１０に示した処理動作と、同一内容の処理動作には、同一符号を付してその説明を省略する。
【０１０２】
ステップＳ７４において、プッシュスイッチ１８Ｂの出力端子Ｃの電圧値Ｖをモニターし、電圧値Ｖが、ノブ３１の１０％の押し込み量を示す電圧値Ｖ2（図１０参照）以上か否かを判断し（ステップＳ８１）、電圧値Ｖが、１０％の押し込み量を示す電圧値Ｖ2未満と判断すればステップＳ７４に戻る一方、１０％の押し込み量を示す電圧値Ｖ2以上と判断すれば、短絡制動によりモータ２０の駆動を停止させる処理を行う（ステップＳ８２）。
【０１０３】
その後、モニターした電圧値Ｖが、突起部の８０％の押し込み量を示す電圧値Ｖ3以上か否かを判断し（ステップＳ８３）、電圧値Ｖが、８０％の押し込み量を示す電圧値Ｖ3未満と判断すればステップＳ８３に戻る一方、８０％の押し込み量を示す電圧値Ｖ3以上と判断すれば、短絡制動から反転制動に切り替えて制動処理を行い（ステップＳ８４）、モータ２０の駆動を停止させた後処理を終える。
【０１０４】
上記実施の形態（５）に係るディスク再生装置１Ｄによれば、制御部２２Ｄにより、プッシュスイッチ１８Ａ、１８Ｂから入力したノブ３１の押し込み量に比例した電圧値に応じて、モータ２０の駆動停止時の制動方法を切り替える制御が行われる。例えば、ノブ３１の押し込み量がＮ1％の位置でモータ２０の短絡制動を開始し、Ｎ2（＞Ｎ1）％の位置でモータ２０の反転制動に切り替えるといった制御を行うことができ、スライドレバー１６Ａの移動位置に応じてモータ２０の駆動停止時の制動方法を切り替える制御を行うことができ、スライドレバー１６Ａを所望の位置で確実に停止させることができる。
【０１０５】
図１２は、実施の形態（６）に係るディスク再生装置の要部を概略的に示したブロック図である。但し、図１に示したディスク再生装置１と同一機能を有する構成部品には同一符号を付しその説明を省略する。
【０１０６】
ディスク再生装置１Ｅは、可動機構部１０Ｂと、可動機構部１０Ｂの駆動源となるモータ２０と、駆動部２１を介してモータ２０の駆動を制御する制御部２２Ｅと、操作部２４とを含んで構成されている。
【０１０７】
なお、本実施の形態では、制御部２２Ｅで行われるモータ２０の駆動制御を可動機構部１０Ｂに含まれるスライドレバー１６Ｂの移動制御に適用した場合について説明する。可動機構部１０Ｂは、複数のスリット４１が形成されているスリット板４０と、スリット板４０に摺動自在に係合された逆凹形状をしたスリット検出センサ４２と、スリット検出センサ４２と連結部材４３を介して連結され、スリット検出センサ４２と連動してスライド可能に取り付けられたスライドレバー１６Ｂ（可動部）と、モータ２０の駆動力をスライドレバー１６Ｂに伝達するための歯車機構１７とを含んで構成され、スリット検出センサ４２は制御部２２Ｅに接続され、スリット検出センサ４２の出力が制御部２２Ｅに入力されるようになっている。
【０１０８】
なお、スリット板４０の各スリット４１は、スライドレバー１６Ｂを目標位置まで移動させる速度が考慮された間隔で形成されており、この場合、スライドレバー１６Ｂの制御開始位置と停止位置付近で減速できるように、スリット板４０の両端部でスリット４１の間隔が段階的に狭くなるように形成されている。
【０１０９】
スリット検出センサ４２には、例えば、発光器と受光器（図示せず）とが対向して配置され、スリット４１を通過したときに、発光器からの光を受光器で検出する構成のものを採用することができ、制御部２２Ｅでは、スリット検出センサ４２からスリット４１の通過検出信号が所定の時間間隔で入力されるように、駆動部２１を介してモータ２０の駆動制御を行うようになっている。なお、スライドレバー１６Ｂに発光素子を設け、スリット板４０のスリット４１に受光素子を設ける、又はスライドレバー１６Ｂに受光素子を設け、スリット板４０のスリット４１に発光素子を設ける構成とすることも可能である。
【０１１０】
次に実施の形態（６）に係るディスク再生装置１Ｅにおける制御部２２Ｅの行う可動部の移動処理動作を図１３に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、スライドレバー１６Ｂを制御完了位置まで移動させる指令があった場合に実行される。
【０１１１】
まず、スライドレバー１６Ｂが制御開始位置にあるか否かを判断し（ステップＳ９１）、スライドレバー１６Ｂが制御開始位置にないと判断すれば、駆動部２１を介してモータを逆転駆動させる処理を行い（ステップＳ９２）、スライドレバー１６Ｂを制御開始位置に戻す。
【０１１２】
一方、ステップＳ９１において、スライドレバー１６Ｂが制御開始位置にあると判断すれば、次に、駆動電圧を基準値に設定してモータ２０を正転駆動させる処理を行い（ステップＳ９３）、スリット検知信号の入力間隔の計測を開始し（ステップＳ９４）、スライドレバー１６Ｂを制御完了位置に向けて移動させる。
【０１１３】
その後、スリット検出センサ４２からの信号をモニターして、スリット検知信号の入力があったか否かを判断し（ステップＳ９５）、スリット検知信号の入力があったと判断すれば、今回のスリット検知信号の入力間隔が、前回の入力間隔（前値）よりも長いか否かを判断し（ステップＳ９６）、スリット検知信号の入力間隔が前値よりも長いと判断すれば、スリット検知信号の入力間隔の前値との差を求め（ステップＳ９７）、求めた入力間隔の差に応じて、モータの駆動電圧を所定量上げる（例えば、５、１０、１５％、…ｕｐ等）処理を行い（ステップＳ９８）、その後ステップＳ１０２に進む。
【０１１４】
一方、ステップＳ９６において、今回のスリット検知信号の入力間隔が前値よりも長くないと判断すれば、スリット検知信号の入力間隔が前値よりも短いか否かを判断し（ステップＳ９９）、スリット検知信号の入力間隔が前値よりも短いと判断すれば、スリット検知信号の入力間隔の前値との差を求め（ステップＳ１００）、求めた入力間隔の差に基づいて、モータの駆動電圧を所定量下げる（例えば、５、１０、１５％、…ｄｏｗｎ等）処理を行い（ステップＳ１０１）、その後ステップＳ１０２に進む。また一方、ステップＳ９９において、スリット検知信号の入力間隔が前値よりも短くない、すなわち、前値と同じと判断すれば、その後ステップＳ１０２に進む。
【０１１５】
ステップＳ１０２では、スライドレバー１６Ｂが制御完了位置にあるか否かを判断し、スライドレバー１６Ｂが制御完了位置ではないと判断すれば、ステップＳ９５に戻る一方、スライドレバー１６Ｂが制御完了位置にあると判断すれば、モータ２０の駆動を停止させる処理を行い（ステップＳ１０３）、その後処理を終える。
【０１１６】
上記実施の形態（６）に係るディスク再生装置１Ｅによれば、可動機構部１０Ｂには、スライドレバー１６Ｂを目標位置まで移動させる速度が考慮された間隔で設けられた複数のスリット４１を有するスリット板４０と、スリット板４０に沿ってスライドレバー１６Ｂと連動して移動するように配設され、スリット４１を通過したことを検出するスリット検出センサ４２とが装備され、制御部２２Ｅにより、スリット検出センサ４２からスリット検知信号が所定の時間間隔で入力されるようにモータ２０の駆動制御が行われるので、スリット板４０とスリット検出センサ４２とを設けた機構によって、制御部２２Ｅで複雑な制御を行うことなく、モータ２０の回転速度の制御を適切に行うことができる。また、可動機構部１０Ｂに装備されるスリット板４０を取り替える、すなわち、スリット４１の間隔が異なるスリット板４０を用いることにより、制御部２２Ｅで行われるモータ２０の駆動制御の内容、例えば、スライドレバー１６Ｂの移動速度等を容易に変更したり、設定することができる。
【０１１７】
図１４は、実施の形態（７）に係るディスク再生装置の要部を概略的に示したブロック図である。但し、図１に示したディスク再生装置１と同一機能を有する構成部品には同一符号を付し、その説明を省略することとする。
【０１１８】
ディスク再生装置１Ｆは、ＣＤチェンジャー機構１１などを含む可動機構部１０と、可動機構部１０の駆動源となるモータ２０と、駆動部２１を介してモータ２０の駆動を制御する制御部２２Ｆと、操作部２４とを含んで構成されている。なお、実施の形態（１）に係るディスク再生装置との相違点は、制御部２２Ｆで実行されるモータ２０の駆動制御の方法にあるので、以下相違点のみ説明することとする。
【０１１９】
制御部２２Ｆは、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させた際に、ポテンショメータ１５で検出されたストッカ用底板１２の停止位置と目標位置とのずれ量を求める機能（停止位置ずれ量算出手段）と、該求められた停止位置ずれ量が停止目標範囲内に納まっているか否かを判断する機能（停止位置ずれ量適正判断手段）と、停止位置ずれ量が停止目標範囲内に納まっていないと判断された場合、停止位置ずれ量が加味されたモータ２０の駆動停止位置を決定する機能（モータ駆動停止位置決定手段）とを備え、次の制御（リトライ制御）では、ストッカ用底板１２が、停止位置ずれ量を加味して決定されたモータ駆動停止位置に移動したことが検出されると、モータ２０の駆動停止制御を行うようになっている。
【０１２０】
図１５は、実施の形態（７）に係るディスク再生装置１Ｆにおける制御部２２Ｆで行われるモータ２０の駆動制御の方法を説明するための図であり、縦軸は、ポテンショメータ１５で検出されるストッカ用底板１２の位置を示している。なお、縦軸におけるＱ1はストッカ用底板１２の停止目標範囲の下限位置、Ｑ2はストッカ用底板１２の停止目標位置、Ｑ3はストッカ用底板１２の停止目標範囲の上限位置、Ｑ4は実際のストッカ１３の停止位置を示しており、ここでは、ストッカ用底板１２を停止目標位置まで上昇させる制御を行うものとして説明する。
【０１２１】
まず、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる指令があった後の１回目の制御では、ストッカ用底板１２が、下限位置Ｑ1まで移動すると、モータ２０の駆動停止制御を行い、ストッカ用底板１２が、上限位置Ｑ3まで移動せずに停止した場合は処理を終えるが、図示したように上限位置Ｑ3を越えて位置Ｑ4で停止した場合には、停止目標位置Ｑ2からの位置ずれ量α（＝Ｑ4−Ｑ2）を求めて、２回目の制御（リトライ制御）に移り、ストッカ用底板１２をリトライ位置Ｑ5まで反転移動させた後、ストッカ用底板１２を再度上昇させる制御を行う。
【０１２２】
２回目の制御では、ストッカ用底板１２が、下限位置Ｑ1よりも位置ずれ量α（Ｑ4−Ｑ2）ほど手前の位置Ｑ6まで移動した時点で、モータ２０の駆動停止制御が行われるようになっており、位置ずれ量α（Ｑ4−Ｑ2）が加味され、下限位置Ｑ1の手前でモータ２０の駆動停止制御を行うことにより、停止目標位置Ｑ2付近に精度良く停止させることが可能となっている。
【０１２３】
また、２回目以降の制御において、ストッカ用底板１２が上限位置Ｑ3を越えて停止した場合、又は下限位置Ｑ1の手前で停止した場合には、再度、上記同様に位置ずれ量αを求めて、位置ずれ量αが加味された位置でモータ２０の駆動停止制御が行われるようになっている。
【０１２４】
次に実施の形態（７）に係るディスク再生装置１Ｆにおける制御部２２Ｆの行う可動部の移動処理動作を図１６に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、ストッカ用底板１２を目標位置まで移動させる指令があった場合に実行される。
【０１２５】
まず、モータ駆動停止位置のオフセット量（位置ずれ量α）がセットされているか否かを判断し（ステップＳ１１１）、モータ駆動停止位置のオフセット量がセットされていないと判断すれば、基本位置（下限位置Ｑ1）をモータ駆動停止位置にセットする（ステップＳ１１２）一方、モータ駆動停止位置のオフセット量がセットされていると判断すれば、基本位置にオフセット量を加味した位置をモータ駆動停止位置にセットし（ステップＳ１１３）、その後、モータを正転駆動させる処理を行う（ステップＳ１１４）。
【０１２６】
そして、ポテンショメータ１５の出力値を取り込み、ストッカ用底板１２が、モータ駆動停止位置まで移動したか否かを判断し（ステップＳ１１５）、ストッカ用底板１２がモータ駆動停止位置まで移動したと判断すれば、モータ２０の駆動を停止させる処理を行い（ステップＳ１１６）、その後、所定の制動時間が経過したか否かを判断し（ステップＳ１１７）、所定の制動時間が経過したと判断すれば、次にストッカ用底板１２が、停止目標範囲内に停止したか否かを判断し（ステップＳ１１８）、ストッカ用底板１２が停止目標範囲内に停止したと判断すれば処理を終える。
【０１２７】
一方、ステップＳ１１８において、ストッカ用底板１２が停止目標範囲内に停止していないと判断すれば、ストッカ用底板１２の目標位置からのずれ量αを求める処理を行い（ステップＳ１１９）、求めた目標位置からのずれ量αをオフセット量としてセットし（ステップＳ１２０）、その後、リトライ制御を行うために、駆動部２１を介してモータ２０を反転駆動させる処理を行う（ステップＳ１２１）。
【０１２８】
その後、ポテンショメータ１５の出力値を取り込み、ストッカ用底板１２がリトライ位置まで移動したか否かを判断し（ステップＳ１２２）、ストッカ用底板１２がリトライ位置まで移動したと判断すれば、モータ２０の反転駆動を停止させる処理を行い（ステップＳ１２３）、その後ステップＳ１１１に戻り、リトライ制御を開始する。
【０１２９】
上記実施の形態（７）に係るディスク再生装置１Ｆによれば、位置ずれ量αが停止目標範囲内ではないと判断された場合、位置ずれ量αが加味されたモータ２０の駆動停止位置が決定され、次の制御（リトライ制御）でスライドレバー１６Ｂが、前記決定されたモータ２０の駆動停止位置に移動したことが検出されたときに、モータ２０の駆動停止制御が行われる。したがって、２回目以降のリトライ時には、直前の制御におけるモータ２０を駆動停止した後の惰性によるスライドレバー１６Ｂの移動による目標位置からの位置ずれ量αを考慮して、モータ２０の駆動停止位置を前又は後ろに移動して、モータ２０の駆動停止制御を行うことにより、スライドレバー１６Ｂの目標位置からのずれ量を小さくすることができ、リトライ回数の低減と、制御時間の短縮を図ることができる。
【０１３０】
図１７は、実施の形態（８）に係るディスク再生装置の要部を概略的に示したブロック図である。但し、図１に示したディスク再生装置１と同一機能を有する構成部品には同一符号を付しその説明を省略する。
【０１３１】
ディスク再生装置１Ｇは、可動機構部１０Ｃと、可動機構部１０Ｃの駆動源となるモータ２０と、駆動部２１を介してモータ２０の駆動を制御する制御部２２Ｇと、操作部２４とを含んで構成されている。なお、本実施の形態では、制御部１Ｇで行われるモータ２０の駆動制御を可動機構部１０Ｃに含まれるスライドレバー１６Ｃの移動制御に適用した場合について説明する。
【０１３２】
可動機構部１０Ｃには、ディスク再生装置１Ｇの筐体を構成するメインシャーシの側壁５０にスライド可能に取り付けられたスライドレバー１６Ｃ（可動部）と、モータ２０の駆動力をスライドレバー１６Ｃに伝達するための歯車機構１７と、スライドレバー１６Ｃの移動区間の両端に配設されたプッシュスイッチ１９Ａ、１９Ｂとを含んで構成されている。なお、プッシュスイッチ１９Ａ、１９Ｂは、ノブ３１が押し込まれると内部の接点がＯＮする形式のスイッチであり、ＯＮ／ＯＦＦの検知信号が制御部２２Ｇに入力されるようになっている。
【０１３３】
また、スライドレバー１６Ｃの側面には、移動区間を示すガイド溝１６ｄが形成されているとともに、ガイド溝１６ｄには、メインシャーシの側壁５０から垂直に延設されたガイド軸５１が挿入されている。ガイド溝１６ｄは、中央部が水平で、両端部がやや下方に湾曲した形状となっており、ガイド溝１６ｄの両端部におけるガイド軸５１との摺動抵抗が、ガイド溝１６ｄの中央部におけるガイド軸５１との摺動抵抗よりも大きくなるように構成されている。なお、ガイド溝１６ｄの両端部の形状は、ガイド軸５１との摺動抵抗が大きくなる形状であれば、湾曲形状以外であってもよい。
【０１３４】
実施の形態（８）に係るディスク再生装置１Ｇによれば、スライドレバー１６Ｃの移動によって、ガイド溝１６ｄの両端部にガイド軸５１が位置した場合に、ガイド溝１６ｄに対するガイド軸５１の摺動抵抗が増加するため、モータ２０を同電圧で駆動させた場合でも、スライドレバー１６Ｃの移動速度を自動的に減速させることができ、モータ２０の駆動停止制御の際には、摺動抵抗が増加し、モータ２０の回転を短時間で停止させることができ、モータ２０を駆動停止した後の惰性によるスライドレバー１６Ｃの移動距離を短く抑えることができ、スライドレバー１６Ｃの目標位置からのずれ量を小さくすることができ、制御部２０Ｇで、特別な速度制御を行うことなくスライドレバー１６Ｃの移動速度の制御を適切に行うことができる。
【０１３５】
なお、上記実施の形態（８）に係るディスク再生装置１Ｇでは、ガイド溝１６ｄの両端部におけるガイド軸５１との摺動抵抗が、ガイド溝１６ｄの中央部におけるガイド軸５１との摺動抵抗よりも大きくなるようにガイド溝１６ｄの形状が加工され、ガイド軸５１に加わる負荷によりモータ２０の回転速度を制御するようになっているが、別の実施の形態では、モータ２０の回転軸に、該回転軸の回転速度が低下すると、回転軸の回転を妨げる制動力が作用するように構成された円心ブレーキを設ける構成としてもよい。
【０１３６】
係る構成によれば、モータ２０の駆動停止制御の際には、円心ブレーキによりモータ２０の回転軸に制動力が作用し、モータ２０の回転を短時間で停止させることができ、モータ２０を駆動停止した後の惰性によるスライドレバーの移動距離を短く抑えることができ、スライドレバーの目標位置からのずれ量を小さくすることができ、制御部で特別な制御を行わずに、円心ブレーキにより、スライドレバーの停止制御を適切に行うことが可能となる。
【０１３７】
また、上記実施の形態（１）〜（８）では、本発明に係るモータ制御装置、及びモータ搭載機器をＣＤチェンジャー機能を備えたディスク再生装置に適用した場合について説明したが、ＭＤやＤＶＤのチェンジャー機能を備えたディスク再生装置の他、チェンジャー機能を有していないシングルデッキにも適用することができ、要は、モータと、該モータを駆動させて可動部を目標位置まで移動させる機構と、モータの駆動を制御する制御部とを含んで構成された種々のモータ搭載機器に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３８】
【図１】本発明の実施の形態（１）に係るディスク再生装置（モータ搭載機器）の要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】実施の形態（１）に係るディスク再生装置の制御部で行われるモータの駆動制御により移動するストッカ用底板の高さ位置（横軸）と移動速度（縦軸）との関係を示した図である。
【図３】実施の形態（１）に係るディスク再生装置における制御部の行う可動部の移動処理動作を示したフローチャートである。
【図４】実施の形態（２）に係るディスク再生装置における制御部の行う可動部の移動処理動作を示したフローチャートである。
【図５】実施の形態（３）に係るディスク再生装置の制御部で行われるモータの駆動制御により移動するストッカ用底板の高さ位置（横軸）と移動速度（縦軸）との関係を示した図である。
【図６】実施の形態（３）に係るディスク再生装置における制御部の行う可動部の移動処理動作を示したフローチャートである。
【図７】実施の形態（４）に係るディスク再生装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図８】実施の形態（４）に係るディスク再生装置に搭載されたプッシュスイッチの回路構成図である。
【図９】プッシュスイッチの突起部の押し込み量と出力電圧値との関係を示した図である。
【図１０】実施の形態（４）に係るディスク再生装置における制御部の行うスライドレバーの移動処理動作を示したフローチャートである。
【図１１】実施の形態（５）に係るディスク再生装置における制御部の行うスライドレバーの移動処理動作を示したフローチャートである。
【図１２】実施の形態（６）に係るディスク再生装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図１３】実施の形態（６）に係るディスク再生装置における制御部の行うスライドレバーの移動処理動作を示したフローチャートである。
【図１４】実施の形態（７）に係るディスク再生装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図１５】実施の形態（７）に係るディスク再生装置の制御部で行われるモータの駆動制御方法を説明するための図である。
【図１６】実施の形態（７）に係るディスク再生装置における制御部の行うストッカ用底板の移動処理動作を示したフローチャートである。
【図１７】実施の形態（８）に係るディスク再生装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【符号の説明】
【０１３９】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ、１Ｅ、１Ｆ、１Ｇ  ディスク再生装置
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ  可動機構部
１１  チェンジャー機構
１２  ストッカ用底板
１３  ストッカ
１６、１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃ  スライドレバー
１７  歯車機構                                                                  ２０  モータ
２１  駆動部
２２、２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄ、２２Ｅ、２２Ｆ、２２Ｇ  制御部
２３、２３Ａ、２３Ｂ  記憶部
２４  操作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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