(57)【要約】【課題】負荷が大きい場合であっても、ピックアップを必要な精度でスレッド送りする。【解決手段】収束光ビームの信号トラックに対するずれ量が閾値を越えたとき、ずれ方向が正方向か負方向かに応じて、ステッピングモータ９の駆動電圧を現在の位置のモータ駆動電圧から、所定時間、次の正／逆回転方向のモータ駆動電圧に変更した後、元のモータ駆動電圧に変更する駆動電圧変更手段と、ずれ方向が正方向か負方向かに応じて次の正／逆回転方向のモータ駆動電圧を決定する駆動電圧決定手段とを設け、駆動電圧決定手段によるモータ駆動電圧の決定動作と決定動作との間に駆動電圧変更手段によるモータ駆動電圧の変更動作を、対物レンズ４のレンズシフト量の許容値に応じた回数だけ行うように、モータ駆動電圧の決定動作及び変更動作を繰り返すと共に、回数に応じて所定時間を設定する。【選択図】図１
2007317337.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ディスク上に記録された信号トラック上に、対物レンズを介して収束光ビームを照射する光ピックアップと、
前記光ピックアップを前記光ディスクの半径方向に移動させるステッピングモータと、
前記収束光ビームの前記信号トラックに対するずれ量を検出してトラッキング制御信号を出力すると共に、前記ステッピングモータを駆動することによって、トラック追従状態を保ったまま、前記光ピックアップを前記光ディスクの半径方向に移動させるように制御する制御手段と、
前記制御手段よりのトラッキング制御信号に基づいて、前記対物レンズを前記信号トラックの幅方向に移動させるトラッキングアクチュエータとを有する光ディスク装置であって、
前記収束光ビームの前記信号トラックに対するずれ量が所定閾値を越えたとき、そのずれ方向が正方向か負方向かに応じて、前記ステッピングモータの駆動電圧を現在の位置のステッピングモータ駆動電圧から、所定時間、次の正回転又は逆回転方向のステッピングモータ駆動電圧に変更した後、前記所定時間前のステッピングモータ駆動電圧に復帰させる駆動電圧変更手段と、
前記閾値を越えたときのずれ方向が正方向か負方向かに応じて、次の正回転又は逆回転方向のステッピングモータ駆動電圧を決定する駆動電圧決定手段とを設け、
前記駆動電圧決定手段によるステッピングモータ駆動電圧の決定動作と決定動作との間に、前記駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の変更動作を、前記対物レンズのレンズシフト量の許容値に応じた回数だけ行なうように、前記ステッピングモータ駆動電圧の決定動作及び変更動作を繰り返すと共に、前記回数に応じて前記所定時間を設定することを特徴とする光ディスク装置。
【請求項２】
請求項１に記載の光ディスク装置において、
前記制御手段によって検出された前記収束光ビームの前記信号トラックに対するずれ量に基づいて、前記ずれ量が前記所定閾値を越えたか否かを判別することを特徴とする光ディスク装置。
【請求項３】
請求項１に記載の光ディスク装置において、
前記対物レンズの前記光ディスクの半径方向の移動量を検出する移動量検出手段を設けてなり、
前記移動量検出手段によって検出された前記対物レンズの前記光ディスクの半径方向の移動量に基づいて、前記収束光ビームの前記信号トラックに対するずれ量が前記所定閾値を越えたか否かを判別することを特徴とする光ディスク装置。
【請求項４】
請求項１に記載の光ディスク装置において、
前記駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の変更動作の回数及び前記回数に対応した前記所定時間が記憶されたテーブル記憶手段を設けたことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項５】
請求項１に記載の光ディスク装置において、
前記駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の変更動作の回数を固定し、前記所定時間の内の初回の設定時間を設定し、前回の設定時間に増分を加えたものを新たな設定時間とすると共に、前記対物レンズの前記ステッピングモータの１ステップ相当の移動が可能な所定時間と前回の所定時間との差を残りの送り回数で割った時間を、前記増分とすること特徴とする光ディスク装置。
【請求項６】
請求項１に記載の光ディスク装置において、
前記駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の複数回の変更動作による前記対物レンズの移動量を測定する移動量測定手段を設け、
前記移動量測定手段によって測定された前記対物レンズの移動量が、前記ステッピングモータの１ステップ相当の移動量以内のときは、前記駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の変更動作を継続し、前記ステッピングモータの１ステップ相当の移動量を越えたときは、前記駆動電圧決定手段によるステッピングモータ駆動電圧の決定動作に移行することを特徴とする光ディスク装置。
【請求項７】
請求項１に記載の光ディスク装置において、
前記駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の複数回の変更動作による前記対物レンズの移動量を測定する移動量測定手段を設け、
前回の設定時間に増分を加えたものを新たな設定時間とすると共に、前記対物レンズの前記ステッピングモータの１ステップ相当の移動が可能な所定時間と前回の所定時間との差を残りの送り回数で割った時間を、前記移動量測定手段によって測定された前記対物レンズの移動量によって補正して、前記増分とすること特徴とする光ディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、必要な精度のスレッド送りを可能にした光ディスク装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、光ディスク装置では、対物レンズの光軸からのずれが大きい程、光ピックアップからの再生信号の品質は悪化する。このため、通常は、対物レンズにトラッキングが掛かった状態で、ピックアップをスレッド送りをする場合、対物レンズの光軸からのずれ量が許容値内に入るように、閾値を設け、その閾値を越えた場合に、スレッド送りを行なうことで、レンズシフト量が許容値内に入るようにしていた。
【０００３】
このスレッド送りには、通常、マイクロステップ駆動が採用されていた。マイクロステップ駆動では、通常のステップ駆動の１ステップを、一定の回数で等分割して１マイクロステップとし、その精度での送りを実現していた。この方法の一例として、特開２００４−５５００８号公報（以下、特許文献１）に記載の装置がある。また、このマイクロステップ駆動を実現する駆動回路の一例としては、特開平６−１８９５９８号公報（以下、特許文献２）に記載の回路がある。
【０００４】
先ず、特許文献１に開示されている従来のステッピングモータの駆動法について、図３０〜図３３を参照して説明する。
【０００５】
図３０はステッピングモータの基本構造を示す図である。図３０において、３１１はＮ、Ｓと２極を有する永久磁石からなる回転子を示す。３２０は固定子を示し、９０度の角間隔毎に４つの電機子歯３２１〜３２４を備え、回転子３１１を回転可能に保持している。電機子歯３２１、３２３にはＡ相の電機子巻線が巻回され、電機子歯３２２、３２４にはＢ相の電機子巻線が巻回されている。電機子歯３２１〜３２４は、これらの電機子巻線によって交互に磁化される。
【０００６】
図３１は、１相励磁駆動時のステッピングモータの電流の変化及びそれに対応した回転子の回転状態を示す。同図（ａ）は、電機子歯３２１、３２３に巻回されるＡ相の電機子巻線に流される駆動電流Ｉaの波形を示し、同図（ｂ）は電機子歯３２２、３２４に巻回されるＢ相の電機子巻線に流される駆動電流Ｉbの波形を示す。同図（ｃ）は、駆動電流Ｉa、Ｉbの各相に対応するステッピングモータの固定子の電機子歯３２１〜３２４の励磁状態及び回転子３１１の回転状態を示す。
【０００７】
図３０及び図３１を参照するに、先ず、電機子歯３２１、３２３に巻回されたＡ相の電機子巻線に正方向の駆動電流を流すと、巻線の方向に伴って、電機子歯３２１がＮ極に、電機子歯３２３がＳ極にそれぞれ磁化される。これによって、回転子３１１は、１５０１に示すような向きに引き寄せられる。
【０００８】
次に、電機子歯３２２、３２４に巻回されたＢ相の電機子巻線に正方向の駆動電流を流すと、巻線の方向に伴って、電機子歯３２２がＮ極に、電機子歯３２４がＳ極にそれぞれ磁化される。これによって、回転子３１１は、１５０２に示すような向きに引き寄せられて、１５０１の状態から９０度回転する。
【０００９】
今度は、電機子歯３２１、３２３に巻回されたＡ相の電機子巻線に逆方向の駆動電流を流すと、巻線の方向に伴って、電機子歯３２１がＳ極に、電機子歯３２３がＮ極にそれぞれ磁化される。これによって、回転子３１１は、１５０３に示すような向きに引き寄せられて、１５０２の状態から９０度回転する。
【００１０】
続いて、電機子歯３２２、３２４に巻回されたＢ相の電機子巻線に逆方向の駆動電流を流すと、巻線の方向に伴って、電機子歯３２２がＳ極に、電機子歯３２４がＮ極にそれぞれ磁化される。これによって、回転子３１１は、１５０４に示すような向きに引き寄せられて、１５０３の状態から９０度回転する。
【００１１】
即ち、１５０１〜１５０４に示す４つの状態を経て、回転子３１１は１回転する。
【００１２】
状態１５０１〜１５０２，状態１５０２〜１５０３、状態１５０３〜１５０４，状態１５０４〜１５０１への各状態変化を１ステップと呼ぶ。また、各状態変化に伴う回転子３１１の回転角度は基本ステップ角と呼ばれ、ステッピングモータを駆動させる基本単位となる回転角度である。
【００１３】
図３２は、２相励磁駆動時のステッピングモータの電流の変化及びそれに対応した回転子の回転状態並びにステッピングモータの基本構造を示す。同図（ａ）は、電機子歯３２１、３２３に巻回されるＡ相の電機子巻線に流される駆動電流Ｉaの波形を示し、同図（ｂ）は電機子歯３２２、３２４に巻回されるＢ相の電機子巻線に流される駆動電流Ｉbの波形を示す。同図（ｃ）は、駆動電流Ｉa、Ｉbの各相に対応するステッピングモータの固定子の電機子歯３２１〜３２４の励磁状態及び回転子３１１の回転状態を示す。同図（ｄ）は、図３０と同様のステッピングモータの基本構造を示す。
【００１４】
図３２を参照するに、先ず、電機子歯３２１、３２３に巻回されたＡ相の電機子巻線に正方向の駆動電流を流すと、巻線の方向に伴って、電機子歯３２１がＮ極に、電機子歯３２３がＳ極にそれぞれ磁化される。また、電機子歯３２２、３２４に巻回されたＢ相の電機子巻線に正方向の駆動電流を流すと、巻線の方向に伴って、電機子歯３２２がＮ極に、電機子歯３２４がＳ極にそれぞれ磁化される。これによって、回転子３１１は、１７０１に示すような向きに引き寄せられる。
【００１５】
次に、電機子歯３２１、３２３に巻回されたＡ相の電機子巻線に逆方向の駆動電流を流すと、巻線の方向に伴って、電機子歯３２１がＳ極に、電機子歯３２３がＮ極にそれぞれ磁化される。また、電機子歯３２２、３２４に巻回されたＢ相の電機子巻線に正方向の駆動電流を流すと、巻線の方向に伴って、電機子歯３２２がＮ極に、電機子歯３２４がＳ極にそれぞれ磁化される。これによって、回転子３１１は、１７０２に示すような向きに引き寄せられて、１７０１の状態から９０度回転する。
【００１６】
今度は、電機子歯３２１、３２３に巻回されたＡ相の電機子巻線に逆方向の駆動電流を流すと、巻線の方向に伴って、電機子歯３２１がＳ極に、電機子歯３２３がＮ極にそれぞれ磁化される。また、電機子歯３２２、３２４に巻回されたＢ相の電機子巻線に逆方向の駆動電流を流すと、巻線の方向に伴って、電機子歯３２２がＳ極に、電機子歯３２４がＮ極にそれぞれ磁化される。これによって、回転子３１１は、１７０３に示すような向きに引き寄せられて、１７０２の状態から９０度回転する。
【００１７】
続いて、電機子歯３２１、３２３に巻回されたＡ相の電機子巻線に正方向の駆動電流を流すと、巻線の方向に伴って、電機子歯３２１がＮ極に、電機子歯３２３がＳ極にそれぞれ磁化される。また、電機子歯３２２、３２４に巻回されたＢ相の電機子巻線に逆方向の駆動電流を流すと、巻線の方向に伴って、電機子歯３２２がＳ極に、電機子歯３２４がＮ極にそれぞれ磁化される。これによって、回転子３１１は、１７０４に示すような向きに引き寄せられて、１７０３の状態から９０度回転する。
【００１８】
即ち、回転子３１１の角度がθ０〜θ３である１７０１〜１７０４に示す４つの状態を経て、回転子３１１は１回転する。
【００１９】
状態１７０１〜１７０２，状態１７０２〜１７０３、状態１７０３〜１７０４，状態１７０４〜１７０１への各状態変化を１ステップと呼ぶ。
【００２０】
次に、図３３を参照して、マイクロステップ駆動について説明する。図３３は、１６分割マイクロステップ駆動時の入力パルス及びその入力パルスに基づいて形成されたステッピングモータの電流変化を示す。マイクロステップ駆動は、光ディスク上のトラックにピックアップを精度良くトラッキングさせる際に、ステッピングモータを制御する方法として用いられる。図３３（ａ）に示す入力パルスθ０、θ１、θ２、……，θ１５に基づいて、ステッピングモータの固定子のＡ相及びＢ相の電機子巻線に互いに９０度の位相差を有する正弦波状の駆動電流Ｉa、Ｉbを流すようにする。これによって、ステッピングモータの回転子の回転角度を細分化することができる。
【００２１】
図３３の場合のステップ数は図３１の場合のステップ数の４倍であり、１ステップの回転角度は，１／４に分割される。図３３の場合のマイクロステップ駆動は，電流位相が元に戻るまで１６状態あるので、上述したように１６分割マイクロステップ駆動と呼ばれる。マイクロステップ駆動は、１６分割だけでなく、理論的には、更に細かく分割することが可能である。
【００２２】
次に、図３４を参照して、上述の特許文献２に開示された従来のステッピングモータの駆動制御装置について説明する。４０１は、アップダウンカウンタで、これにクロックパルスＣＰ及び回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎが供給されて、そのクロックパルスＣＰを、計数アップ及び計数ダウンする。アップダウンカウンタ４０１から出力された計数出力は、アドレスデータとして正弦波データＲОＭ４０２a及び余弦波データＲОＭ４０２bに供給されて、それぞれ記憶されている正弦波データ及び余弦波データが読み出される。読み出された正弦波データ及び余弦波データは、励磁電流制御部４０３a、４０３bそれぞれのＤ／Ａ変換器４３１a、４３１bに供給されて、アナログ信号に変換された後、励磁電流制御部４０３a、４０３bそれぞれの駆動回路４３２a、４３２bに供給される。これによって、それぞれの駆動回路４３２a、４３２bに接続された、ステッピングモータ４０４のＡ相及びＢ相の電機子コイル４０４a、４０４bに励磁電流Ｉa、Ｉbが流されて、ステッピングモータ４０４が定電流駆動される。４０４cは、ステッピングモータ４０４の回転子である。
【００２３】
この図３４のステッピングモータの動作を、図３５のタイミングチャートを参照して説明する。図３５は、ステッピングモータを、その初期状態が逆転方向で静止している状態から、回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎをＨレベルにして回転方向を正転方向に切り換え、基本ステップ角で４ステップ角回転させた後、回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎをＬレベルにして回転方向を逆転方向に切り換えたときの各部の波形を示す。
【００２４】
先ず、図３５（ａ）の回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎによって、アップダウンカウンタ４０１の計数方向が正方向に設定され、これに図３５（ｂ）のクロックパルスＣＰが供給されると、図３５（ｃ）に示すようにアップダウンカウンタ４０１は計数動作を開始する。アップダウンカウンタ４０１の計数値をアドレスデータとして、ＲОＭ４０２a、４０２bから、それぞれ図３５（ｄ）、（ｅ）に示す正弦波及び余弦波データが読み出される。読み出された正弦波及び余弦波データは、励磁電流制御部４０３a、４０３bそれぞれのＤ／Ａ変換器４３１a、４３１bに供給されて、アナログ信号に変換された後、励磁電流制御部４０３a、４０３bそれぞれの駆動回路４３２a、４３２bに供給される。これによって、それぞれの駆動回路４３２a、４３２bに接続された、ステッピングモータ４０４のＡ相及びＢ相の電機子コイル４０４a、４０４bに励磁電流Ｉa、Ｉbが流されて、ステッピングモータ４０４が定電流駆動される。クロックパルスＣＰが供給されて、アップダウンカウンタ４０１が計数アップ動作を開始すると、図３５（ｇ）に示すように励磁位置の回転角が正方向に移動していき、回転子位置との間に位相差ができ、図３５（ｆ）に示すようにトルクが発生する。図３５（ｆ）に示すように、モータの発生トルクが正方向の最大摩擦トルクと平衡状態になるまで大きくなると、モータの回転子は回転を開始し、励磁位置に追従していく。
【００２５】
その後、図３５（ａ）に示すように、時点t1で、回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎが反転し、図３５（ｃ）に示すようにアップダウンカウンタ４０１が計数ダウンすると、図３５（ｇ）に示すように励磁位置の回転角は逆方向に移動していき，励磁位置と回転子位置との間の位相差が逆方向になり、図３５（ｆ）に示すように逆方向の最大摩擦トルクと平衡になるまで逆方向の発生トルクが大きくなると、回転子は励磁位置に追従していく。
【００２６】
このように、ステッピングモータの摩擦などの損失のため、励磁位置と回転子位置の間に位相差が発生し、停止位置が多少ずれてしまう現象、即ち、ヒステリシス現象が生じる。
【００２７】
今、対物レンズの光軸からのずれ量の許容値が、中心値に対して、±２５μmの範囲であり、ステッピングモータの１ステップのスレッド移動量が２００μmの場合、マイクロステップ駆動の分割数を４にすれば、１回のスレッド送り量は、５０μｍになるので、閾値を２５μｍに設定することで、必要な精度のスレッド送りを実現できる。実際には、１回のスレッド送り量はばらつくので、レンズシフト量も大きくなり、その分、閾値も大きくする必要が出てくるので、そうした点も考慮しなければならない。一般に、レンズシフト量の許容値が小さくなる場合は、閾値を下げ、分割数を上げるという関係にあり、許容値に応じて、マイクロステップ駆動の分割数を設定することで、スレッド送りの精度を確保してきた。
【特許文献１】特開２００４−５５００８号公報
【特許文献２】特開平６−１８９５９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２８】
しかしながら、マイクロステップ駆動は、ステッピングモータの固定子コイルに正弦波状の駆動電流を流さなければならないので、負荷が大きい場合には、十分なトルクを発生させることが出来ず、必要な精度のスレッド送りが出来なくなるという問題があった。
【００２９】
本発明は上記事情に鑑み、負荷が大きい場合であっても、ピックアップを必要な精度でスレッド送りすることのできる光ディスク装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００３０】
上記の目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、光ディスク上に記録された信号トラック上に、対物レンズを介して収束光ビームを照射する光ピックアップと、前記光ピックアップを前記光ディスクの半径方向に移動させるステッピングモータと、前記収束光ビームの前記信号トラックに対するずれ量を検出してトラッキング制御信号を出力すると共に、前記ステッピングモータを駆動することによって、トラック追従状態を保ったまま、前記光ピックアップを前記光ディスクの半径方向に移動させるように制御する制御手段と、前記制御手段よりのトラッキング制御信号に基づいて、前記対物レンズを前記信号トラックの幅方向に移動させるトラッキングアクチュエータとを有する光ディスク装置であって、前記収束光ビームの前記信号トラックに対するずれ量が所定閾値を越えたとき、そのずれ方向が正方向か負方向かに応じて、前記ステッピングモータの駆動電圧を現在の位置のステッピングモータ駆動電圧から、所定時間、次の正回転又は逆回転方向のステッピングモータ駆動電圧に変更した後、前記所定時間前のステッピングモータ駆動電圧に復帰させる駆動電圧変更手段と、前記閾値を越えたときのずれ方向が正方向か負方向かに応じて、次の正回転又は逆回転方向のステッピングモータ駆動電圧を決定する駆動電圧決定手段とを設け、駆動電圧決定手段によるステッピングモータ駆動電圧の決定動作と決定動作との間に、駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の変更動作を、対物レンズのレンズシフト量の許容値に応じた回数だけ行なうように、ステッピングモータ駆動電圧の決定動作及び変更動作を繰り返すと共に、回数に応じて所定時間を設定するようにした光ディスク装置である。
【００３１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、制御手段によって検出された収束光ビームの信号トラックに対するずれ量に基づいて、ずれ量が所定閾値を越えたか否かを判別するようにした光ディスク装置である。
【００３２】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、対物レンズの光ディスクの半径方向の移動量を検出する移動量検出手段を設けてなり、移動量検出手段によって検出された対物レンズの光ディスクの半径方向の移動量に基づいて、収束光ビームの信号トラックに対するずれ量が所定閾値を越えたか否かを判別するようにした光ディスク装置である。
【００３３】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の変更動作の回数及び回数に対応した所定時間が記憶されたテーブル記憶手段を設けてなる光ディスク装置である。
【００３４】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の変更動作の回数を固定し、所定時間の内の初回の設定時間を設定し、前回の設定時間に増分を加えたものを新たな設定時間とすると共に、対物レンズのステッピングモータの１ステップ相当の移動が可能な所定時間と前回の所定時間との差を残りの送り回数で割った時間を、増分とする光ディスク装置である。
【００３５】
請求項６に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の複数回の変更動作による対物レンズの移動量を測定する移動量測定手段を設け、移動量測定手段によって測定された対物レンズの移動量が、ステッピングモータの１ステップ相当の移動量以内のときは、駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の変更動作を継続し、ステッピングモータの１ステップ相当の移動量を越えたときは、駆動電圧決定手段によるステッピングモータ駆動電圧の決定動作に移行するようにした光ディスク装置である。
【００３６】
請求項７に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の複数回の変更動作による対物レンズの移動量を測定する移動量測定手段を設け、前回の設定時間に増分を加えたものを新たな設定時間とすると共に、対物レンズのステッピングモータの１ステップ相当の移動が可能な所定時間と前回の所定時間との差を残りの送り回数で割った時間を、移動量測定手段によって測定された対物レンズの移動量によって補正して、増分とするようにした光ディスク装置である。
【発明の効果】
【００３７】
請求項１に記載の発明によれば、光ディスク上に記録された信号トラック上に、対物レンズを介して収束光ビームを照射する光ピックアップと、光ピックアップを光ディスクの半径方向に移動させるステッピングモータと、収束光ビームの信号トラックに対するずれ量を検出してトラッキング制御信号を出力すると共に、ステッピングモータを駆動することによって、トラック追従状態を保ったまま、収束光ビームを光ディスクの半径方向に移動させるように制御する制御手段と、制御手段よりのトラッキング制御信号に基づいて、対物レンズを光ディスクの半径方向に移動させるトラッキングアクチュエータとを有する光ディスク装置であって、収束光ビームの信号トラックに対するずれ量が所定閾値を越えたとき、所定閾値の極性に応じて、ステッピングモータの駆動電圧を現在の位置のステッピングモータ駆動電圧から、所定時間、次の正回転又は逆回転方向のステッピングモータ駆動電圧に変更した後、再び元のステッピングモータ駆動電圧に変更する駆動電圧変更手段と、所定閾値の極性に応じて、次の正回転又は逆回転方向のステッピングモータ駆動電圧を決定する駆動電圧決定手段とを設け、駆動電圧決定手段によるステッピングモータ駆動電圧の決定動作と決定動作との間に、駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の変更動作を、対物レンズのレンズシフト量の許容値に応じた回数だけ行なうように、ステッピングモータ駆動電圧の決定動作及び変更動作を繰り返すと共に、回数に応じて所定時間を設定するようにしたので、負荷が大きい場合であっても、ピックアップを必要な精度でスレッド送りすることのできる光ディスク装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
〈第１の実施形態〉
図１は、本発明による光ディスク装置の第１の実施形態の要部を示すブロック図である。図１において、１は光ピックアップを全体として示す。２０５は、この光ピックアップ１のピックアップを示し、その具体的構造は、図４を参照して後述する。
【００３９】
２は半導体レーザ光源を示し、このレーザ光源２よりの発散レーザ光は、ハーフミラー３に入射して、その光路が９０度変更された後、対物レンズ４に入射して、光ディスクＤの記録面に焦点を結ぶように収束され、その収束レーザ光は光ディスクの記録面上に照射される。
【００４０】
光ディスクＤの記録面より反射した発散レーザ光は、対物レンズ４に入射して収束され、その収束レーザ光はハーフミラー３を通過した後、光検出器７の受光面上に焦点を結ぶように入射し、これによって、光ディスクＤの記録面に記録されている信号が読み取られる。
【００４１】
光検出器７からフォーカスエラー検出信号及びトラッキングエラー検出信号が得られ、これらのエラー検出信号がコントロール部１０に供給され、このコントロール部１０によって作られたフォーカス制御信号及びトラッキング制御信号がそれぞれフォーカス制御用アクチュエータ５及びトラッキング制御用アクチュエータ６に供給されて、収束レーザ光が光ディスクＤの記録面上に焦点を結び且つ記録面上の信号トラックを走査するように、対物レンズ４が二次元駆動制御される。
【００４２】
対物レンズ４よりの収束レーザ光が光ディスクＤの記録面上の信号トラックを追従しているときに、コントロール部１０で発生するトラッキング制御信号が所定の閾値を越えると、コントロール部１０より駆動パルスが発生し、この駆動パルスによってステッピングモータ９が駆動されて、ピックアップ２０５が光ディスクＤの半径方向に移動され、これにより対物レンズ４よりの収束レーザ光の信号トラックに対する追従状態が常に保持される。
【００４３】
次に、図１のコントロール部１０の具体的構成例を示す図２のブロック図及び通常スレッド送り時のタイミングチャートを示す図３を参照して、図１のコントロール部１０の構成及び動作を説明する。
【００４４】
図１の光検出器７よりのフォーカスエラー検出信号及びトラッキングエラー検出信号が信号作成部１０１に供給されて、それぞれフォーカスセンター基準及びトラッキングセンター基準からのずれ量であるフォーカスエラー信号及びトラッキングエラー信号が作成され、それぞれ各別の位相補償回路１０２Ｆ、１０２Ｔを通じて、フォーカスドライバー１０３Ｆ及びトラッキングドライバー１０３Ｔに供給されて、それぞれフォーカス制御信号及びトラッキング制御信号が得られる。これらフォーカス制御信号及びトラッキング制御信号は、図１のそれぞれフォーカス制御用アクチュエータ５及びトラッキング制御用アクチュエータ６に供給されることによって、収束レーザ光が光ディスクＤの記録面上に焦点を結び且つ記録面上の信号トラックを走査するように、対物レンズ４にフィードバックが掛けられる。
【００４５】
トラッキングドライバー１０３Ｔに対する入力信号が、ローパスフィルタ１０４に供給されて、その低域成分ＳＥが抽出される。この低域成分ＳＥは、Ａ／Ｄ変換器１０５に供給されて、デジタル信号に変換されて、マイコン（マイクロコンピュータ）１０６に供給される。このデジタル信号も、ここでは、ＳＥと表される。トラッキングドライバー入力信号の低域成分ＳＥは、トラッキングの乗っている状態では、対物レンズ４のレンズセンターからのレンズシフト量に相当する鋸歯状波である。トラッキングの乗っている状態のトラックが光ディスクＤの外周方向に移動するため、これに追従して対物レンズ４も光ディスクＤの外周方向に移動し、レンズシフト量が大きくなり、低域成分ＳＥのレベルも大きくなる。この低域成分のレベルが閾値ＶＳＴＨを越えたとき、マイコン１０６はクロックパルスＣＰ（図３（ｂ））を発生し、このクロックパルスＣＰがステッピングモータ駆動回路１０７に供給されて、ステッピングモータ９が駆動される。これによって、ピックアップ２０５は光ディスクＤの半径方向に移動され、対物レンズ４の位置はレンズセンターに近づき、トラッキングドライバー入力信号の低域成分ＳＥのレベルは低下する。また、マイコン１６からステッピングモータ駆動回路１０７に対し、ステッピングモータ９の回転方向を制御する回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎ（図３（ｃ））が供給される。
【００４６】
ステッピングモータ９は、駆動電流Ｉa、Ｉbによって駆動される、互いに９０度の角度位置関係を有する固定子コイル９a、９b及びこれら固定子コイル９a、９bへの通電によって回転する回転子９ｃを備えている。
【００４７】
ステッピングモータ９の１ステップ当りのスレッド移動量は、例えば１００μｍである。また、レンズシフト量の許容値は、中心に対し±２５μｍの範囲である。閾値ＶＳＴＨは、２５μｍに相当する電圧に設定されている。レンズシフト量の許容値に応じて決まる制限値、即ち、正逆駆動の回数は、例えば、４に設定されている。この値はレンズシフト量の許容値である５０μｍの１／２である２５μｍを１回の平均移動量として、１００÷２５＝４に設定した。即ち、１回の移動量がばらついて、２５μｍの２倍の５０μｍになっても、レンズシフト量は中心に対して、±２５μｍの範囲に入るように設計される。
【００４８】
図３の場合、同図（ａ）に示すように、ステッピングモータ９の４回の正逆駆動により、レンズシフトＢ１〜Ａ１、Ｂ２〜Ａ２、Ｂ３〜Ａ３、Ｂ４〜Ａ４が発生し、合計１００μｍ相当の移動量となっている。
【００４９】
次に、図４を参照して、図１の光ピックアップ１の機械的構成の例を説明する。図４（ａ）は，光ピックアップ１の斜視図、図４（ｂ）はその一部の端面図である。２０２は、各種トラバース部品を支持する矩形のシャーシである。シャーシ２０２には、回転軸にターンテーブル２０４が圧入されたスピンドルモータ２０３が固定されている。スピンドルモータ２０３は、ターンテーブル２０４上に載置される光ディスクを回転させる。
【００５０】
シャーシ２０２上には、一対のガイドシャフト２０６、２０６が、一対のガイドシャフト支持部材２１２，２１３を介して互いに平行に固定されている。この一対のガイドシャフト２０６、２０６によって、光ディスク（図１のＤ）に対し情報を再生又は記録再生するピックアップ２０５が、光ディスクの半径方向に移動可能に案内される。２０５a、２０５b及び２０５cは、ピックアップ２０５のそれぞれ軸受け部、覆い部及び軸受け部である。
【００５１】
ピックアップ２０５に固定されたナット２０９（図４（ｂ）参照）が、一対のガイドシャフト２０６、２０６の一方に平行に設けられたリードスクリュー２０７の螺旋溝２０７aに螺合せしめられている（図４（ｂ）参照）。リードスクリュー２０７の一端はステッピングモータ２０８（図１のステッピングモータ９）の回転軸に直結され、他端はシャーシ２０２上に設けられた軸受け部２０２bに回転自在に支持されている。ステッピングモータ２０８は、シャーシ２０２の固定部２０２aに取り付けられている。
【００５２】
次に、この図４の光ピックアップ１の動作を説明する。先ず、スピンドルモータ２０３を回転させることによって、ターンテーブル２０４上に載置された光ディスク（図示せず）を回転させる。続いて、ステッピングモータ２０８によって、リードスクリュー２０７を回転させる。これにより、リードスクリュー２０７の螺旋溝２０７aと螺合するナット２０９は、リードスクリュー２０７の軸方向に沿って送られる。これに伴って、ピックアップ２０５はナット２０９に固定され、且つ、ガイドシャフト２０６に摺動自在に案内されて、光ディスクの半径方向に送られる。これにより、光ピックアップ２０５を、回転する光ディスクの任意のトラックの近傍に移動させ、光ディスクの任意のトラック上の情報を読み出し，また、その任意のトラックに情報を書き込み、そして、それを読み出すことができる。
【００５３】
次に、図５を参照して、図２のステッピングモータ駆動回路（１相駆動の例）１０７の具体回路例を説明する。３０１は、リングカウンタからなる制御回路で、図２のマイコン１０６からのクロックパルスＣＰ及びステッピングモータ９の回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎを受けて、後述するスイッチングパルスp1〜p4を発生する。
【００５４】
電源及び接地間にそれぞれ直列接続されたスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２及びＳＷ3，ＳＷ４の並列回路からなるスイッチ回路３０２a、３０２bが設けられる。スイッチ回路３０２aのスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２の接続中点及びスイッチング素子ＳＷ３、ＳＷ４の接続中点間に、ステッピングモータ９の一方の固定子コイル９aの両端が接続される。同様に、スイッチ回路３０２bのスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２の接続中点及びスイッチング素子ＳＷ３、ＳＷ４の接続中点間に、ステッピングモータ９の他方の固定子コイル９bの両端が接続される。Ia、Ibは、それぞれ固定子コイル９a、９bに流れる駆動電流を示す。
【００５５】
そして、スイッチ回路３０２aのスイッチング素子ＳＷ２、ＳＷ３に、制御回路３０１からのスイッチングパルスp１が供給され、スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ４に、制御回路３０１からのスイッチングパルスp３が供給される。スイッチ回路３０２bのスイッチング素子ＳＷ２、ＳＷ３に、制御回路３０１からのスイッチングパルスp2が供給され、スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ４に、制御回路３０１からのスイッチングパルスp4が供給される。
【００５６】
図６及び図７に、回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎがそれぞれＨレベル及びＬレベルの場合の、回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎ、クロックパルスＣＰ、スイッチングパルスp１〜p４及びステッピングモータ９の固定子コイル９a、９bにそれぞれ流れる駆動電流Ｉa、Ｉbのタイミングチャートを示す。
【００５７】
図６、図７に示すように、リングカウンタ３０１にクロックパルスＣＰが供給される毎に、リングカウンタ３０１からスイッチングパルスp１〜p４が順次出力される。回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎがＨレベルのときは、図６に示すように、スイッチングパルスp１、p２、p３、p４の順にＨレベルが位相シフトして、図６（ｇ）、（ｈ）に示す波形の駆動電流Ｉa、Ｉbが固定子コイル９a、９bに流れる。
【００５８】
回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎがＬレベルのときは、図７に示すように、スイッチングパルスp１、p４、p３、p２の順にＨレベルを位相シフトして、図７（ｇ）、（ｈ）に示す波形の駆動電流Ｉa、Ｉbが固定子コイル９a、９bに流れる。
【００５９】
次に、図８について説明する。図８（ａ）〜（ｄ）は、通常のステップ駆動の場合の各部の波形を示し、それぞれ図６（ａ）、（ｂ）、（ｇ）、（ｈ）に対応する。Ｓ１の位相では、駆動電流ＩaがＨレベルで、駆動電流Ｉbが０になって、回転子３１１の位置は図８（ｊ）のθ０となり、次のＳ２の位相では、駆動電流Ｉaが０、駆動電流ＩbがＨレベルになって、回転子３１１の位置は図８（ｊ）のθ４になる。
【００６０】
図８（ｅ）〜（ｊ）は、第１の実施形態の駆動方法の各部の波形及びステッピングモータの回転子の回転状態を示す。図８（ｅ）、（ｆ）は、Ａ相及びＢ相の電機子コイルの駆動電流Ｉa、Ｉbをそれぞれ示し、図８（ｇ）はステッピングモータの回転子３１１の正方向の駆動を示し、図８（ｈ）は、リングカウンタ３０１に供給されるクロックパルスＣＰを示し、図８（ｉ）は回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎを示し、図８（ｊ）はステッピングモータの回転子３１１の回転状態を示す。
【００６１】
図８（ｅ）〜（ｊ）の第１の実施形態の駆動方法の場合は、図８（ａ）〜（ｄ）通常のステップ駆動の場合のＳ１位相の期間に、３回ステッピングモータの正逆回転駆動を行なう。回転位相θ０の状態から、回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎをＨレベルの状態にして、ステッピングモータ駆動回路１０７にクロックパルスＣＰを供給して、Ｂ相の固定子巻線に正方向の駆動電流u１を流して回転子３１１を正方向に回転させ、所定時間Ｔ1印加後、回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎをＬレベルの状態にして、Ｂ相の固定子巻線に逆方向の駆動電流d１を流して回転子３１１を逆方向に回転させる。この間、回転子３１１の回転位置は、θ０、θ１、θ０と変化する。
【００６２】
回転位相θ０の状態から、回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎをＨレベルの状態にして、ステッピングモータ駆動回路１０７にクロックパルスＣＰを供給して、Ｂ相の固定子巻線に正方向の駆動電流u２を流して回転子３１１を正方向に回転させ、Ｔ１より長い所定時間Ｔ２印加後、回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎをＬレベルの状態にして、Ｂ相の固定子巻線に逆方向の駆動電流d２を流して回転子３１１を逆方向に回転させる。この間、回転子３１１の移動距離は長くなり、回転子３１１の回転位置はθ０、θ２、θ０と変化する。
【００６３】
回転位相θ０の状態から、回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎをＨレベルの状態にして、ステッピングモータ駆動回路１０７にクロックパルスＣＰを供給して、Ｂ相の固定子巻線に正方向の駆動電流u３を流して回転子３１１を正方向に回転させ、Ｔ２より長い所定時間Ｔ３印加後、回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎをＬレベルの状態にして、Ｂ相の固定子巻線に逆方向の駆動電流d３を流して回転子３１１を逆方向に回転させる。この間、回転子３１１の移動距離は更に長くなり、回転子３１１の回転位置はθ０、θ３、θ０と変化する。
【００６４】
回転位相θ０の状態から、回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎをＨレベルの状態にして、ステッピングモータ駆動回路１０７にクロックパルスＣＰを供給して、Ｂ相の固定子巻線に正方向の駆動電流u４を流して回転子３１１を正方向に回転させる。この間、回転子３１１の移動距離は更に長くなり、回転子３１１の回転位置はθ０、θ４と変化する。この所定時間を更に増加させても、回転子３１１の移動距離はθ4よりは大きくはならない。
【００６５】
次に、図９を参照して、スピンドルモータ２０３の回転に伴って、リードスクリュー２０７が回転し、その螺旋溝２０７aと螺合するナット２０９を移動させ、これによってナット２０９と一体になっているピックアップ２０５を移動させる動作を説明する。尚、ナット２０９と、リードスクリュー２０７の螺旋溝２０７aとの間には、バックラッシュがあることを想定している。
【００６６】
ステッピングモータ２０３の回転子３１１の回転状態がθ０、θ１、θ０と変化するとき、リードスクリュー２０７が回転して、その螺旋溝２０７aの位置が、図９（ａ）のα０の位置から図９（ｂ）のα１の位置に来て、その後、再び図９（ａ）のα０の位置に戻る。このとき、ナット２０９と一体になっているピックアップ２０５の軸受け部２０５a（図４参照）とガイドシャフト２０６（図４参照）との間に摩擦があるため、この摩擦力よりも大きな力のトルクをモータから発生させないと、ナット２０９を移動させることができない。モータの発生トルクを大きくして、ナット２０９を移動させた後、再び元の回転位相に戻しても、摩擦抵抗のため、ナット２０９の位置は保持される。従って、この場合、螺旋溝２０７aがα０の位置に戻った後も、ナット２０９は図９（ｂ）のx１の位置に保持される。
【００６７】
同様に、ステッピングモータ２０３の回転子３１１が回転状態がθ０、θ２、θ０と変化するとき、その螺旋溝２０７aの位置が、図９（ａ）のα０、図９（ｃ）のα２、図９（ａ）のα０と移動し、ナット２０９の位置は、図９（ｃ）のx２の位置に保持される。
【００６８】
また、同様に、ステッピングモータ２０３の回転子３１１が回転状態がθ０、θ３、θ０と変化するとき、その螺旋溝２０７aの位置が、図９（ａ）のα０、図９（ｄ）のα３、図９（ａ）のα０と移動し、ナット２０９の位置は、図９（ｄ）のx３の位置に保持される。
【００６９】
ステッピングモータ２０３の回転子３１１の回転状態がθ０、θ４と変化する通常のステップ移動を行なったときは、その螺旋溝２０７aの位置は、図９（ａ）のα０、図９（ｅ）のα４と移動し、ナット２０９の位置は、図９（ｅ）のx４の位置となる。
【００７０】
以上は、リードスクリューのバックラッシュを使って説明したが、従来技術のように、ステッピングモータのヒステリシスがあった場合でも、静止負荷に打ち勝つトルクが発生するまでは、回転を始めないで、ステッピングモータの入力からみた効果は、バックラッシュと同じになる。
【００７１】
次に、回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎ及びクロックパルスＣＰを発生する図２のマイコン１０６のソフトウェア処理を図１０のフローチャートを参照して説明する。この処理は、特定の周期、例えば、７５μsecの周期で実行される。尚、図１０及びその説明における、up/down及びcpは、それぞれ上述の図及び説明におけるｕｐ／ｄｏｗｎ及びｃｐに対応する。
【００７２】
ステップＳＴ１では、end_flag＝１か否かを判別し、ｙｅｓのときはステップＳＴ２に移行し、ｎｏのときはステップＳＴ３に移行する。ステップＳＴ２では、トラッキングドライバー入力信号の低域成分ＳＥが＋閾値（ＶＳＴＨ）を越えたか否かを判別し、その判別結果がｙｅｓのときはステップＳＴ４に移行して、ovf＝１となる。ステップＳＴ２の判別結果がｎｏのときは、ステップＳＴ５に移行して、トラッキングドライバー入力信号の低域成分ＳＥが−閾値（−１*ＶＳＴＨ）を越えたか否かを判別する。ステップＳＴ５の判別結果がｙｅｓのときは、ステップＳＴ６に移行して、ovf＝２となる。ステップＳＴ４及び６の後は、ステップＳＴ８に移行して、end_flag＝０となる。ステップＳＴ５の判別結果がｎｏのときは、ステップＳＴ７に移行して、odf＝０となる。
【００７３】
ステップＳＴ３では、ovf＝１か否かを判別し、判別結果がｙｅｓのときはステップＳＴ１１の処理に移行する。ステップＳＴ３の判別結果がｎｏのときは、ステップＳＴ９に移行して、ovf＝２か否かを判別し、判別結果がｙｅｓのときはステップＳＴ１０の処理に移行し、ｎｏのときはそのままとなる。
【００７４】
このステップＳＴ１０内の動作を説明する。順に、ステップＳＴ１０の１の処理実行→ステップＳＴ１０を抜けて次の処理サンプルで再びステップＳＴ１０の処理に入る。ステップＳＴ１０の２の処理実行後、ステップＳＴ１０を抜けて次の処理サンプルで再びステップＳＴ１０の処理に入る。ステップＳＴ１０の３の処理実行といった順番の処理とする。
【００７５】
ステップＳＴ１０における各処理サンプルを説明する。処理サンプル１で、ｕｐ／ｄｏｗｎ＝１を出力し、次の処理サンプル２で、cp＝１を出力し、このとき、図８（ｆ）で、u１の立ちあがり波形となり、次の処理サンプル３で、cp＝０を出力し、次の処理サンプル４で、カウンタ３０１をカウントアップして制限値nになったら０にして、処理サンプル９へ、それ以外は、処理サンプル５へ行く処理に入る。次の処理サンプル５で、カウント値に応じて所定時間を設定して、所定時間待ちに入る。この部分の具体的な処理は、括弧内に記してあるが、先ず、処理サンプル４で、wait＝０に設定して、処理サンプル５で、waitがカウント値と等しくなるまでこの処理が繰り返されることとなる。例えば、カウント値が１の場合は、処理サンプル５を１回通るだけであり、カウント値が２の場合は処理サンプル５を２回通る。処理サンプル５を１回通ると、７５μsecの所定時間の待ちとなり、処理サンプル５を２回通ると、１５０μsecの所定時間待ちとなる。所定時間後、処理サンプル６へ入った場合は、up/down＝０を出力し、次の処理サンプル７で、cp＝１を出力し、このとき、図８（ｆ）で、d１の立下り波形となり、次の処理サンプル８で、cp＝０を出力し、次の処理サンプル９で、一定時間待ちし、次の処理サンプル１０で、end_flag＝１とし、次の処理サンプルでは、再びトラッキングドライバー入力信号の低域成分ＳＥレベルが閾値を越えるかどうかを見ることとなる。
【００７６】
上述の動作説明から分かる通り、この中の処理サンプル４の終了後のカウント値は、図８及び図９θ、u、d、Ｔ、αに付いている添え字の番号と一致する。制限値nは、４に設定してある。上述したのは、カウント値が１の場合の動作で、２、３の場合も同様である。
【００７７】
次に、カウント値が４の場合の動作を説明する。カウント値が３の状態で、トラッキングドライバー入力信号の低域成分ＳＥのレベルを検出した後、ステップＳＴ１０の処理に入り、処理サンプル１、２、３、４の処理を順次終え、処理サンプル５の処理で、カウント値は４になり、これはnと等しいので、カウント値を０にして、処理サンプル９、１０の処理を行なった後終了する。このため、駆動波形は、保持されることになる。
【００７８】
トラッキングドライバー入力信号の低域成分ＳＥのレベルが−閾値（−１＊ＶＳＴＨ）を越えた場合は、ovf＝２となり、次回の処理サンプルで、ステップＳＴ１１の処理が実行されることとなる。ステップＳＴ１１の処理は、ステップＳＴ１０の処理に対して、移動の方向のみを変えればいいので、処理サンプル１と６におけるup/downの出力を１から０へと逆にしているだけで、処理サンプル２〜１０については、ステップＳＴ１０の処理と同様である。
【００７９】
〈第２の実施形態〉
次に、第２の実施形態を説明する。図１１は、第２の実施形態の場合のステッピングモータの駆動方法の説明のためのタイミングチャートである。第１の実施形態の場合は、ステッピングモータの駆動方法が、１相駆動の場合であったが、第２の実施形態の場合は、ステッピングモータの駆動方法が、２相駆動の場合である。ステッピングモータのＡ相及びＢ相の固定子巻線の駆動電流の波形が、マイクロステップ駆動の場合は、図１１（ａ）に示すように、モータ角度をθとするとき、正弦波電流Ｉm sinθ及び余弦波電流Ｉm cosθであるのに対し、２相駆動の場合は、図１１（ｂ）、（ｃ）に示すように、ステッピングモータのＡ相及びＢ相の固定子巻線の駆動電流Ｉa、Ｉbの波形が、９０度位相を異にする矩形波である。２相駆動の場合は、図１１（ｂ）、（ｃ）に示すように、Ａ相及びＢ相の固定子巻線の両方に同時に矩形波を流すので、発生トルクが大きく、大きな負荷を駆動することができる。２相駆動の場合のトルクは、マイクロステップ駆動のトルクの２倍になる。
【００８０】
図１２に、２相駆動の場合のステッピングモータ駆動回路の具体回路例を示すが、これは図５に示した１相駆動の場合の具体回路例と同じなので、重複説明を省略する。
【００８１】
図１３及び図１４に、回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎがそれぞれＨレベル及びＬレベルの場合の、回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎ、クロックパルスＣＰ、スイッチングパルスp１〜p４及びステッピングモータ９の固定子コイル９a、９bにそれぞれ流れる駆動電流Ｉa、Ｉbのタイミングチャートを示す。
【００８２】
図１３、１４に示すように、リングカウンタ３０１にクロックパルスＣＰが供給される毎に、リングカウンタ３０１からスイッチングパルスp１〜p４が順次出力される。
【００８３】
回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎがＨレベルのときは、図１３に示すように、スイッチングパルスp１、p２、p３、p４の順にＨレベルが９０度ずつ位相シフトして、図１３（ｇ）、（ｈ）に示すように、９０度位相を異にする駆動電流が固定子コイル９a、９bに流れる。
【００８４】
回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎがＬレベルのときは、図１４に示すように、スイッチングパルスp１、p４、p３、p２の順にＨレベルが９０度ずつ位相シフトして、図１４（ｇ）、（ｈ）に示すように、２７０度位相を異にする駆動電流が固定子コイル９a、９bに流れる。
【００８５】
次に、図１５について説明する。図１５（ａ）〜（ｄ）は、通常のステップ駆動の場合の各部の各部の波形を示し、それぞれ図１３（ａ）、（ｂ）、（ｇ）、（ｈ）に対応する。Ｓ１の位相では、駆動電流Ｉa及びＩbが共に＋Ｉmになって、回転子３１１の位置は図１５（ｊ）のθ０となり、次のＳ２の位相では、駆動電流Ｉaが−Ｉm、駆動電流Ｉbが＋Ｉmになり、回転子３１１の位置は図１５（ｊ）のθ４になる。
【００８６】
図１５（ｅ）〜（ｊ）は、第２の実施形態の駆動方法の各部の波形及びステッピングモータの回転子３１１の回転状態を示す。図１５（ｅ）、（ｆ）は、Ａ相及びＢ相の電機子コイルの駆動電流Ｉa、Ｉbをそれぞれ示し、図１５（ｇ）はステッピングモータの回転子の正方向の駆動を示し、図１５（ｈ）は、リングカウンタ３０１に供給されるクロックパルスＣＰを示し、図１５（ｉ）は回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎを示し、図１５（ｊ）はステッピングモータの回転子３１１の回転状態を示す。
【００８７】
図１５（ｅ）〜（ｊ）の第２の実施形態の駆動方法の場合は、図１５（ａ）〜（ｄ）の通常のステップ駆動の場合のＳ１位相の期間に、３回ステッピングモータの正逆回転駆動を行なう。回転位相θ０の状態から、ステッピングモータ駆動回路１０７にクロックパルスＣＰを供給して、Ａ相の固定子巻線に負方向の駆動電流u１を流して回転子３１１を正方向に回転させ、所定時間Ｔ1印加後、ステッピングモータ駆動回路１０７にクロックパルスＣＰを供給して、Ａ相の固定子巻線に正方向の駆動電流d１を流して回転子３１１を逆方向に回転させる。この間、回転子３１１の回転位置は、θ０、θ１、θ０と変化する。
【００８８】
回転位相θ０の状態から、ステッピングモータ駆動回路１０７にクロックパルスＣＰを供給して、Ａ相の固定子巻線に負方向の駆動電流u２を流して回転子３１１を正方向に回転させ、Ｔ１より長い所定時間Ｔ２印加後、Ａ相の固定子巻線に正方向の駆動電流d２を流して回転子３１１を逆方向に回転させる。この間、回転子３１１の移動距離は長くなり、回転子３１１の回転位置はθ０、θ２、θ０と変化する。
【００８９】
回転位相θ０の状態から、ステッピングモータ駆動回路１０７にクロックパルスＣＰを供給して、Ａ相の固定子巻線に負方向の駆動電流u３を流して回転子３１１を正方向に回転させ、Ｔ２より長い所定時間Ｔ３印加後、Ａ相の固定子巻線に正方向の駆動電流d３を流して回転子３１１を逆方向に回転させる。この間、回転子３１１の移動距離は更に長くなり、回転子３１１の回転位置はθ０、θ３、θ０と変化する。
【００９０】
回転位相θ０の状態から、ステッピングモータ駆動回路１０７にクロックパルスＣＰを供給して、Ａ相の固定子巻線に負方向の駆動電流u４を流して回転子３１１を正方向に回転させる。回転子３１１の移動距離は更に長くなり、回転子３１１の回転位置はθ０、θ４と変化する。この所定時間を更に増加させても、回転子３１１の移動距離はθ4よりは大きくはならない。
【００９１】
〈第３の実施形態〉
次に、図１６を参照して、第３の実施形態を説明する。第１の実施形態の場合は、所定時間が、カウント値が１のとき７５μsecで、カウント値が２のとき１５０μsec、カウント値が３のとき２２５μsecとカウント値に比例して設定されるのに対し、第３の実施形態の場合は、所定時間を、ＲОＭテーブルを用いて、任意に（７５μsecの倍数である）設定するようにしている点が異なる。
【００９２】
第３の実施形態におけるマイコンのソフトウェア処理のフローチャートは、第１の実施形態における図１０のフローチャートの一部を変更したものとなる。即ち、図１０のステップＳＴ１０及びステップＳＴ１１における処理サンプル５の括弧の中を、図１６のステップＳＴ２０，ＳＴ２１に示すように変更している。その他は図１０のフローチャートと同じである。
【００９３】
図１６のステップＳＴ２０，ＳＴ２１の処理を以下に再掲する。
【００９４】
（wait=wait+1とし、waitがＲОＭTable（カウント値）と等しくなったら、６へ）
ここで、
ＲОＭTabＬe（１）＝１
ＲОＭTabＬe（２）＝２
ＲОＭTabＬe（３）＝３
とテーブルが設定されているものとする。
【００９５】
〈第４の実施形態〉
次に、図１７及び図１８を参照して、第４の実施形態を説明する。図１７（ａ）、（ｂ）は、それぞれ第１の実施形態（マイコン処理のサンプリング時間が７５μsec）及び第４の実施形態（マイコン処理のサンプリング時間が１０μsec）の場合のカウント値並びに所定時間及びサンプル数の関係を示すグラフである。
【００９６】
第１の実施形態の場合は、図１７（ａ）に示すように、マイコンのソフト処理のサンプリング時間が７５μsecのとき、カウント値が１のとき所定時間が７５μsec、カウント値が２のとき所定時間が１５０μsec、カウント値が３のとき所定時間が２２５μsecのように、所定時間がカウント値に比例して設定される。
【００９７】
これに対し、第４の実施形態では、図１７（ｂ）に示すように、マイコンのソフトウェア処理のサンプリング時間を１０μsecにして、初期値（カウント値が１のときの所定時間）と最終値（カウント値が制限値のときの所定時間）を与えて、その間は比例関係で設定する。第４の実施形態におけるマイコンのソフトウェア処理のフローチャートは、図１８に示すように、第１の実施形態における図１０のフローチャートの一部を変更したものとなる。即ち、図１０のステップＳＴ１０及びステップＳＴ１１における処理サンプル５の括弧の中を、図１８のステップＳＴ３０，ＳＴ３１に示すように変更している。その他は図１０のフローチャートと同じである。
【００９８】
図１８のステップＳＴ３０，ＳＴ３１の処理を以下に再掲する。
【００９９】
（an＝２０、a1＝11、n＝４
t＝a1＋（an−a1）＊（カウント値−１）／（n−１）
wait＝wait＋１とし、
waitがt以上となったら、６へ）
これによれば、カウント値が１のときt＝１１、カウント値が２のときt＝１４、カウント値が３のときt＝１７となり、それぞれの所定時間は１１０μsec、１４０μsec、１７０μsecとなる。
【０１００】
今、静止負荷に打ち勝って動き出すことのできるパルス幅が、９０μsec（これを図１７（ａ）、（ｂ）に直線bで表す）で、想定される最大の負荷であっても、１ステップに相当する距離だけ移動できるパルス幅が、２００μsec（これを図１７（ａ）、（ｂ）に直線rで表す）だとすると、第１の実施形態の場合は、図１７（ａ）に示すように、カウント値が１のときのパルス幅では、静止負荷に打ち勝って動き出すことができず、また、カウント値が３のときのパルス幅では、１ステップに相当する距離だけ移動してしまうので、カウント値が２のときだけが、１ステップに相当する距離より短い距離の移動ができることになる。
【０１０１】
一方、第４の実施形態の場合では、図１７（ｂ）に示すように、カウント値１、２、３に相当するパルス幅（所定時間）は、９０μsecと２００μsecの間にあるので、３回とも１ステップに相当する距離以内の移動ができ、第１の実施形態と比較して、細かい精度での移動が実現できることになる。従って、第４の実施形態の方法では、静止負荷に打ち勝って動き出すことのできるパルス幅より少し大きい値が所定時間となるようなa１を与え、想定される最大の負荷であっても、１ステップに相当する距離だけ移動できるパルス幅が所定時間となるような、anを与えることで、移動の精度を高めることができる。
【０１０２】
〈第５の実施形態〉
次に、第５の実施形態を説明する。図１９は、第５の実施形態の場合のカウント値並びに所定時間及びサンプル数の関係を示すグラフである。第５の実施形態は、図１９に示すように、第１の実施形態と同様に、マイコンのソフトウェアの処理のサンプリング時間が７５μsecで、所定時間が、カウント値が１のとき７５μsec、カウント値が２のとき１５０μsec、カウント値が３のとき２２５μsecと、カウント値に比例して設定されている。
【０１０３】
今、静止負荷に打ち勝って動き出すことのできるパルス幅が、５０μsec（これを図１９に直線bで表す）で、負荷が小さい場合、1ステップに相当する距離だけ移動できるパルス幅も小さくて済み、例えば、１２０μsec（これを図１９に直線r１で示す）となり、また、負荷が大きい場合、１ステップに相当する距離だけ移動できるパルス幅も大きくなり、例えば、２６０μsec（これを図１９に、直線r２で示す）となる。負荷が大きい場合、１発毎の送る距離は小さくなり、カウント値４まで行って、１ステップ分の距離を移動することとなるが、負荷が小さい場合は、１発の送る距離は大きくなるので、カウント値２で、１ステップ分の距離を移動してしまう。この場合、残りの２発は、加えても移動距離は変わることはないので、意味のないパルスとなる。第５の実施形態では、１ステップに相当する移動量になったら、手段２の出力を０にリセットし、次のステップ駆動電圧にして、余分なパルスを発生させないようにしている。
【０１０４】
ここで、１ステップの移動量になったかどうかは、各１発毎の送りの前と後のレンズシフト量の差を、積算することにより測定すれば良い。トラッキングドライバー入力信号の低域成分ＳＥは、トラッキングが乗っているとき、レンズシフト量に比例しているので（トラッキングアクチュエータ入力電圧と、レンズ移動量は比例関係にある）、この信号を使う。
【０１０５】
図２０は、第５の実施形態の場合の通常スレッド送り時の負荷が大きい場合及び小さい場合のトラッキングドライバー入力信号の低域成分ＳＥのレベルの変化（同図（ａ）、（ｄ））を、クロックパルス(同図（ｂ）、（ｅ）)及び回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎ（同図（ｃ）、（ｆ））と共に示したタイミングチャートである。図２０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、負荷が大きい場合は、各１発毎の送りの前と後のレンズシフト量の差の積算値は、
積算値＝（e１−f１）＋（e２−f２）＋（e３−f３）＋（e４−f４）
となる。
【０１０６】
図２０（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）に示すように、負荷が小さい場合は、各１発毎の送りの前と後のレンズシフト量の差の積算値は、
積算値＝（ｇ１−h１）＋（ｇ２−h２）＋（ｇ３−h３）＋（ｇ４−h４）
となるが、（ｇ１−h１）＋（ｇ２−h２）で１ステップに相当する移動量になるので、（ｇ３−h３）＝（ｇ４−h４）＝０となっている。
【０１０７】
第５の実施形態におけるマイコンのソフトウェア処理のフローチャートを、図２１に示し、第１の実施形態における図１０のフローチャートの一部、即ち、ステップＳＴ１０のサンプリング処理を、図２１のステップＳＴ４０に示すサンプリング処理に変更する。
【０１０８】
図２１のステップＳＴ４０において、１ステップの移動量に相当する値をＳＰとする。第５の実施形態では、サンプル処理１で、正回転方向に駆動する前に、トラッキングドライバー入力信号の低域成分ＳＥをメモリmem１で保持して、サンプル処理６、７、８で、逆回転方向に駆動して、一定時間後（サンプル処理９の後）、サンプル処理１０で、トラッキングドライバー入力信号の低域成分ＳＥのレベルをメモリmem２で保持し、その両メモリの記憶内容の差mem１−mem２を積算して、メモリmemに代入している。
【０１０９】
第５の実施形態のサンプル処理４では、メモリmemの記憶内容memがmem＞ＳＰとなったとき、n＝０、mem１＝mem２＝mem＝０で、サンプル処理１１へ移行することで、正回転駆動だけを行ない、逆回転駆動を行わないことで、次の回転位相のステップ駆動電圧にしている。それ以外の場合、「カウンタアップし、nになったら、０にして、サンプル処理９へ移行し、それ以外はサンプル処理５へ移行する。（wait＝０）」
サンプル処理１０では、
mem2＝ＳＥ
mem＝mem＋（mem１−mem２）
とする。
【０１１０】
サンプル処理１１では、
end_flag＝１
とする。
【０１１１】
〈第６の実施形態〉
次に、図２２及び２３を参照して、第６の実施形態の場合の光ピックアップの構成を説明する。第１の実施形態では、レンズシフト量を表す信号として、トラッキングドライバー入力信号の低域成分ＳＥを用いたが、第６の実施形態では、図２２に示すように、光ピックアップ１内にレンズ位置検出器８を設けて、その検出出力を用いる。図２３に、光ピックアップ１が可動台上に取り付けられた状態の一部の構成を示す。
【０１１２】
図２３について説明する。４ａは、対物レンズ４のレンズ筒を示す。このレンズ筒４aは、板ばね１０６を介して、可動台１０３上に取り付けられている。この可動台１０３は、対物レンズ４を光ディスクの半径方向にスレッディング移動させるように、ステッピングモータ９によって移動される。
【０１１３】
１１６は光出射手段、１１７は光検出手段で、共に柱１０４を介して、可動台１０３上に取り付けられている。光出射手段１１６は、対物レンズ４のレンズ筒４aの外周面に向けて、光ディスクＤの面に平行で、且つ、その半径方向に略一定の光量の光を出射して、そのレンズ筒４aの外周面に照射し、その反射光を光検出手段１１７によって検出することによって、対物レンズ４のシフト量を検出するようにしている。
【０１１４】
図２４に、対物レンズ４の相対位置と、光検出手段１１７の受光光量の関係を示し、対物レンズ４が光検出手段１１７に接近する程、光検出手段１１７の受光光量が増加し、対物レンズ４が光検出手段１１７から遠ざかる程、光検出手段１１７の受光光量が減少する。これによって、対物レンズ４のレンズ筒４aからの反射光を、光検出手段１１７が受光する光量によって観察することによって、対物レンズ４と可動台１０３の光ディスクＤの半径方向の相対位置を検出することができる。尚、図２４では、レンズセンター位置に対応するセンター受光量を示している。
【０１１５】
これによって、レンズシフト量を表す光検出手段１１７の検出出力を、上述のトラッキングドライバー入力信号の低域成分ＳＥの代わりに用いることができる。レンズ位置検出器８における光検出手段１１７の検出出力を、Ａ／Ｄ変換回路１１に供給してデジタル信号に変換した後、コントロール部１０に供給する。
【０１１６】
〈第７の実施形態〉
次に、第７の実施形態を説明する。第７の実施形態は、第４の実施形態を改良したものである。第７の実施形態は、ピックアップの移動量を測定する手段として、所定時間の駆動電圧を加える前の「トラッキング制御信号、又は、移動量検出手段出力」と駆動電圧を加えた後の「トラッキング制御信号、又は、移動量検出手段出力」の差を測定し、これが実行される毎に積算する手段を有しており、この出力を用いて、１回毎の移動量が均一となるように、所定時間に補正を加える点が、第４の実施形態と異なる点である。
【０１１７】
図２５は、マイコンのソフトウェアの処理内容を示し、図１０のフローチャートのステップＳＴ１０内のサンプル処理を書き換えたもので、その他は図１０と同様である。図２５のフローチャートを説明する。最初の正逆の駆動時は、正回転駆動後、kc＝１で、サンプル処理５で、k＝０のときで、所定時間akは、決められた値a１となる。この時間だけ時間待ちをして、逆回転駆動する。この回のレンズ移動量 mem３と、レンズ移動量の積算値memに値が入る。
【０１１８】
２回目の正逆駆動では、kc＝２で、k＝１、x＝（mem／１）＊（４−１）／（ＳＴＥＰ−mem）を計算する。ここでは、実際の移動量の１回当りの平均値を、残りの移動量の１回当りの移動量の平均値で割った値を計算している。初回の駆動での移動量が、ＳＴＥＰ／４ならば、mem／１＝mem＝ＳＴＥＰで、x＝１となる。即ち、実際の移動量が、１回毎に平均化した移動量と等しければ、x＝１となる。初回の移動量がＳＴＥＰ／４より大きいならば、xは１より大きくなり、ＳＴＥＰ／４より小さいならば、xは１より小さくなる。２回目の所定時間a２は、（an−a１）／３*（１／x）＋a１、また、akb＝a２とする。この２回目の所定時間a２は、前回１回目の所定時間に、残りの所定時間を残りの回数で割った増分を加えたものにするが、この増分には、xの逆数で重み付けをしている。即ち、これまでの移動量の１回当りの平均が、残りの移動量の１回当りの平均よりも小さい場合、xは１より小さくなり、今回は、この増分を（１／x）倍することで、大きな値にして、前回の値a１に加える。また、これまでの移動量の１回当りの平均が、残りの移動量の１回当りの平均よりも大きい場合、xは１より大きくなり、今回は、この増分を（１／x）倍することで、小さい値にして、前回の値a１に加える。こうすることで、これまでの移動量の過不足を補うように、所定時間を設定している。また、xは、０.５〜２までの範囲に制限することで、急激な変化が起きないようにしている。所定時間の時間待ち後、逆回転駆動させる。サンプル処理１０では、２回目の正回転駆動の前に保持した移動量のmem１と逆回転後、一定時間待ち後の移動量mem２との差をmem３として新たに保持し、積算値memも更新する。
【０１１９】
３回目の正逆駆動も、２回目と同様の処理となる。kc＝３で、k＝２、x＝（mem／２）＊（４−２）／（ＳＴＥＰ−mem）を計算する。また、３回目の所定時間a３は（an−a２）／２*（１／x）＋a２となる。この動作を図２６のグラフに示す。図２６は、カウント値kc(横軸)対する所定時間ak（縦軸）の関係を示している。横軸のkは、k＝kc−１である。
【０１２０】
４回目は、サンプル処理４で、kc＝０、mem1＝mem２＝mem３＝mem＝０にして、サンプル処理１１へ行き、通常の正方向のステップ駆動で終了する。
【０１２１】
次に、第７の実施形態の第４の実施形態との違いについて述べる。第４の実施形態の場合は、所定時間は前回の所定時間に、残りの所定時間を残りの回数で割った増分を加えたものにしているが、これによって、各送り回数毎の移動量が同一になるとは限らない。
【０１２２】
図２７は、第７の実施形態の第４の実施形態との動作の違いを示すグラフである。図２７において、（ａ）は、送り回数に対する移動量の関係を示す。（ｂ）は、送り回数に対する所定時間の関係を示す。（ｃ）は、送り回数に対するＬ０の各回の移動量の増分の関係を示す。（ｄ）は、送り回数に対するＬ１の各回の移動量の増分の関係を示す。（ｅ）は、送り回数に対するＬ２の各回の移動量の増分の関係を示す。
【０１２３】
図２７（ｂ）の直線Ｘ０に示す所定時間を与えたとしても、移動量が図２７（ａ）のＬ０のような直線特性になるとは限らず、Ｌ１、Ｌ２になる場合もある。それぞれに対応した、各回の移動量の増分を図２７（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示す。２回目の所定時間の設定値は、第４の実施形態の場合が点Ｙ０になるのに対して、第７の実施形態の場合は、移動結果が、Ｌ１の場合は、１回目の移動量が小さいので、xは１より小さくなり、所定時間の増分が増えるように補正され、Ｙ１に、移動結果が、Ｌ２の場合は、１回目の移動量が大きいので、xは１より大きくなり、所定時間の増分が減るように補正され、Ｙ２になり、その結果、図２７（ａ）の２回目のＬ１、Ｌ２の値は、矢印の方向へ行き、Ｌ０に近づき、移動量の直線性が速く改善されることが分かる。
【０１２４】
〈第８の実施形態〉
次に、第８の実施形態を説明する。第８の実施形態は、第７の実施形態を改良したものである。図２８は、マイコンのソフトウェア処理のフローチャートを示す。第７の実施形態の図２５のステップＳＴ５０のサンプル処理に、ステップＳＴ５１，ＳＴ５２のサンプル処理を追加したものである。
【０１２５】
第７の実施形態では、初回の所定時間a１と１ステップ相当の移動ができる所定時間anを固定値にしていたが、第８の実施形態では、この値を、正逆駆動処理での複数回での移動量を測定する手段の出力に応じて設定している点が異なる。
【０１２６】
追加されたステップＳＴ５１のサンプル処理について説明する。第５の実施形態の記載で述べた通り、a１は、静止負荷に打ち勝って動き出すことのできるパルス幅より少し大きい値に、anは、１ステップに相当する距離だけ移動できるパルス幅より少し大きい値に設定することが望ましい。
【０１２７】
第８の実施形態の場合、１回目の駆動での移動量が、ＳＴＥＰ／nに近くなるように、a１を設定し、n回目のパルス幅（所定時間）での駆動は行なわないので、n−１回の送り後の移動量が、ＳＴＥＰ−ＳＴＥＰ／nに近くなるように、anを設定する。
【０１２８】
追加されたステップＳＴ５２のサンプル処理について説明する。
【０１２９】
１回目の送り終了後、サンプル処理５で、k＝１のとき、移動量mem３を保持してmem_dとし、また、n−１回目の送り終了後サンプル処理５で、k＝３のとき、移動量memを保持して、mem_１とする。上記mem_d、mem_tを得た後、kc＝０で、下記の処理を行なう。
【０１３０】
この値mem_dがＳＴＥＰ／nより大きいならば、a１を小さくする。この値がＳＴＥＰ／nより小さいならば、a１を大きくする。
【０１３１】
この値mem_tがＳＴＥＰ−ＳＴＥＰ／nより大きいならば、anの値を小さくする。この値がＳＴＥＰ−ＳＴＥＰ／nより小さいならば、anの値を大きくする。
【０１３２】
この結果、初回の移動量は、ＳＴＥＰ／nに近づき、n−１回の移動量は、ＳＴＥＰ-ＳＴＥＰ／nに近づくように、a１、anが決まることになる。
【０１３３】
ここでは、１ステップ分の移動（kc＝１〜４）毎にmem_d、mem_ｔが決まり、それに応じて、a１、anが決まるが、数ステップ分の移動を行ない、そのmem_d、mem_tの平均値から、a１、anを決めても良い。
【０１３４】
〈第９の実施形態〉
次に、第９の実施形態を説明する。第９の実施形態は、第３の実施形態を改良したものである。第３の実施形態では、所定時間カウント値毎のテーブルを参照して固定値を与えていたが、第９の実施形態では、これらの値を、正逆駆動処理での複数回での移動量を測定する手段（新たに追加）の出力に応じて設定している点が異なる。
【０１３５】
図２９は、マイコンのソフトウェア処理のフローチャートを示す。第９の実施形態では、第３の実施形態のステップＳＴ１０をステップＳＴ６０に代えて、さらに、ステップＳＴ６０にステップＳＴ６１，ＳＴ６２のサンプル処理を追加したものである。
【０１３６】
図２９のフローチャートを参照して説明する。kc=１、２、３の送り終了後、サンプル処理５で、k＝０、１、２のとき、移動量memを保持し、Ｔ_mem(k)とする。上記Ｔ_mem(k)k＝０、１、２を得た後、kc＝０で、下記の処理を行なう。
【０１３７】
この値Ｔ_mem(kx)がＳＴＥＰ*（ｋｘ＋１）／nより小さいならば、ＲОＭＴable（kx）を大きくする。こうして、各回（kx＝０，１，２）の所定時間ＲОＭＴable（kx）が、移動量Ｔ_mem(kx)＝ＳＴＥＰ*（ｋｘ＋１）／nの直線に近づくように設定される。
【０１３８】
ここでは、１ステップ分の移動（kc＝１〜４）毎にＴ_mem（kx）が決まり、それに応じて,ＲОＭＴabＬe（kx）を決めているが、数ステップ分の移動を行ない、そのＴ_mem（kx）の平均値から,ＲОＭＴabＬe（kx）を決めても良い。
【０１３９】
ところで,使用するディスクメディア、又は、ピックアップの性能に応じて,レンズシフト量の許容値は変わるので、それに対応して、スレッド送りの精度を変えられるのが望ましい。
【０１４０】
この場合、マイクロステップ駆動では、１ステップ当りの分割数を変えるのと同時に、それに対応して、駆動電圧テーブルも変更する必要があり、変更は容易ではない。
【０１４１】
一方、本発明の光ディスク装置の第４、第７、第８の各実施形態では、制限値n＝４として書いたが、nを変更（第４及び第７の実施形態では２以上、第８の実施形態では３以上）しても問題はない。この場合、許容レンズシフト量に応じて、閾値を変え、それに応じて、正逆駆動の回数nを変えることで、使用するディスクメディア、又は、ピックアップの性能に応じたスレッド送りが実現できる。
【０１４２】
以下に、実施の形態としての第１〜第１１の光ディスク装置について説明する。
【０１４３】
第１の光ディスク装置は、光ディスク上に記録された信号トラック上に、対物レンズを介して収束光ビームを照射する光ピックアップと、光ピックアップを光ディスクの半径方向に移動させるステッピングモータと、収束光ビームの信号トラックに対するずれ量を検出してトラッキング制御信号を出力すると共に、ステッピングモータを駆動することによって、トラック追従状態を保ったまま、光ピックアップを光ディスクの半径方向に移動させるように制御する制御手段と、制御手段よりのトラッキング制御信号に基づいて、対物レンズを信号トラックの幅方向に移動させるトラッキングアクチュエータとを有する光ディスク装置であって、収束光ビームの信号トラックに対するずれ量が所定閾値を越えたとき、そのずれ方向が正方向か負方向かに応じて、ステッピングモータの駆動電圧を現在の位置のステッピングモータ駆動電圧から、所定時間、次の正回転又は逆回転方向のステッピングモータ駆動電圧に変更した後、所定時間前のステッピングモータ駆動電圧に復帰させる駆動電圧変更手段と、所定閾値を越えたときのずれ方向が正方向か負方向かに応じて、
次の正回転又は逆回転方向のステッピングモータ駆動電圧を決定する駆動電圧決定手段とを設け、駆動電圧決定手段によるステッピングモータ駆動電圧の決定動作と決定動作との間に、駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の変更動作を、対物レンズのレンズシフト量の許容値に応じた回数だけ行なうように、ステッピングモータ駆動電圧の決定動作及び変更動作を繰り返すと共に、回数に応じて所定時間を設定するようにした光ディスク装置である。
【０１４４】
第２の光ディスク装置は、第１の光ディスク装置において、制御手段によって検出された収束光ビームの信号トラックに対するずれ量に基づいて、ずれ量が所定閾値を越えたか否かを判別するようにした光ディスク装置である。
【０１４５】
第３の光ディスク装置は、第１の光ディスク装置において、対物レンズの光ディスクの半径方向の移動量を検出する移動量検出手段を設けてなり、移動量検出手段によって検出された対物レンズの光ディスクの半径方向の移動量に基づいて、収束光ビームの信号トラックに対するずれ量が所定閾値を越えたか否かを判別するようにした光ディスク装置である。
【０１４６】
第４の光ディスク装置は、第１の光ディスク装置において、駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の変更動作の回数及び回数に対応した所定時間が記憶されたテーブル記憶手段を設けてなる光ディスク装置である。
【０１４７】
第５の光ディスク装置は、第１の光ディスク装置において、駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の変更動作の回数を固定し、所定時間の内の初回の設定時間を設定し、前回の設定時間に増分を加えたものを新たな設定時間とすると共に、対物レンズのステッピングモータの１ステップ相当の移動が可能な所定時間と前回の所定時間との差を残りの送り回数で割った時間を、増分とする光ディスク装置である。
【０１４８】
第６の光ディスク装置は、第１の光ディスク装置において、駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の複数回の変更動作による対物レンズの移動量を測定する移動量測定手段を設け、移動量測定手段によって測定された対物レンズの移動量が、ステッピングモータの１ステップ相当の移動量以内のときは、駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の変更動作を継続し、ステッピングモータの１ステップ相当の移動量を越えたときは、駆動電圧決定手段によるステッピングモータ駆動電圧の決定動作に移行するようにした光ディスク装置である。
【０１４９】
第７の光ディスク装置は、第１の光ディスク装置において、駆動電圧変更手段によるステッピングモータ駆動電圧の複数回の変更動作による対物レンズの移動量を測定する移動量測定手段を設け、前回の設定時間に増分を加えたものを新たな設定時間とすると共に、対物レンズのステッピングモータの１ステップ相当の移動が可能な所定時間と前回の所定時間との差を残りの送り回数で割った時間を、移動量測定手段によって測定された対物レンズの移動量によって補正して、増分とするようにした光ディスク装置である。
【０１５０】
第８の光ディスク装置は、第５の光ディスク装置において、駆動電圧変更手段による複数回の移動量を測定する測定手段を設け、測定手段の測定出力に応じて、初回の所定時間及び１ステップ相当の移動ができる所定時間を設定する設定手段を設けてなる光ディスク装置である。
【０１５１】
第９の光ディスク装置は、第７の光ディスク装置において、駆動電圧変更手段による複数回の移動量を測定する測定手段の測定出力に応じて、初回の所定時間及び１ステップ相当の移動ができる所定時間を設定する設定手段を設けてなる光ディスク装置である。
【０１５２】
第１０の光ディスク装置は、第４の光ディスク装置において、駆動電圧変更手段による複数回の移動量を測定する測定手段を設け、測定手段の測定出力に応じて、所定時間を設定する設定手段を設けてなる光ディスク装置である。
【０１５３】
第１１の光ディスク装置は、第６、第７、第８、第９又は第１０の光ディスク装置において、駆動電圧変更手段による複数回の移動量を測定する測定手段として、所定時間の駆動電圧を加える前のトラッキング制御信号又は移動量検出手段の出力と、駆動電圧を加えた後の所定時間の駆動電圧を加える前のトラッキング制御信号又は移動量検出手段の出力との差を測定し、これが実行される毎に、積算する積算手段を設けてなる光ディスク装置である。
【図面の簡単な説明】
【０１５４】
【図１】本発明による光ディスク装置の第１の実施形態における光ピックアップの要部を示すブロック図。
【図２】図１のコントロール部の具体構成の一例を示すブロック図。
【図３】第１の実施形態の場合の通常スレッド送り時のトラッキングドライバー入力信号の低域成分ＳＥのレベルの変化を、クロックパルスＣＰ及び回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎと共に示したタイミングチャート。
【図４】図１の光ピックアップの機械的構成を示す図で、（ａ）は，光ピックアッ１の斜視図、（ｂ）はその一部の端面図。
【図５】図２のステッピングモータ駆動回路（１相駆動の例）の具体例を示す回路図。
【図６】図５のステッピングモータ駆動回路の動作説明のためのタイミングチャート（回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎがＨレベルの場合）。
【図７】図５のステッピングモータ駆動回路の動作説明のためのタイミングチャート（回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎがＬレベルの場合）。
【図８】通常のステップ駆動各部の各部の波形を示すタイミングチャート並びに第１の実施形態の駆動方法の各部の波形を示すタイミングチャート及びステッピングモータの回転子の回転状態を示す図。
【図９】ステッピングモータ２０８の回転に伴って、リードスクリュー２０７が回転し、その螺旋溝２０７aと螺合するナット２０９を移動させ、これによってナット２０９と一体になっているピックアップ２０５を移動させる動作の説明のためのリードスクリュー及びナット間の位置関係の変化を示す断面図。
【図１０】マイコン１０６のソフトウェア処理の説明に供するフローチャート。
【図１１】第２の実施形態のステッピングモータの駆動方法の説明のためのタイミングチャート。
【図１２】第２の実施形態のステッピングモータ駆動回路（２相駆動の例）の具体回路例を示す回路図。
【図１３】図１２のステッピングモータ駆動回路の動作説明のためのタイミングチャート（回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎがＨレベルの場合）。
【図１４】図１２のステッピングモータ駆動回路の動作説明のためのタイミングチャート（回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎがＬレベルの場合）。
【図１５】通常のステップ駆動各部の各部の波形を示すタイミングチャート並びに第２の実施形態の駆動方法の各部の波形を示すタイミングチャート及びステッピングモータの回転子の回転状態を示す図。
【図１６】第３の実施形態におけるマイコンの処理ソフトのフローチャートの一部を示す。
【図１７】第１の実施形態及び第２の実施形態の場合のカウント値並びに所定時間及びサンプル数の関係を示すグラフ。
【図１８】第４の実施形態におけるマイコンの処理ソフトのフローチャートの一部を示す。
【図１９】第５の実施形態の場合のカウント値並びに所定時間及びサンプル数の関係を示すグラフ。
【図２０】第５の実施形態の場合の通常スレッド送り時の負荷が大きい場合及び小さい場合のトラッキングドライバー入力信号の低域成分ＳＥのレベルの変化をクロックパルスＣＰ及び回転方向制御信号ｕｐ／ｄｏｗｎと共に示したタイミングチャート。
【図２１】第５の実施形態におけるマイコンの処理ソフトのフローチャートの一部を示す。
【図２２】第６の実施形態における光ピックアップの要部を示すブロック図。
【図２３】図２３の光ピックアップの一部の詳細構成を示す略線図。
【図２４】図２３における対物レンズの相対位置と光検出手段の受光量の関係を示すグラフ。
【図２５】第７の実施形態におけるマイコンの処理ソフトのフローチャートの一部を示す。
【図２６】第７の実施形態の動作説明に供するカウント値及び所定時間の関係を示すグラフ。
【図２７】第７の実施形態と第４の実施形態との違いを示すグラフを示し、（ａ）は、送り回数に対する移動量の関係を示し、（ｂ）は、送り回数に対する所定時間の関係を示し、（ｃ）は、送り回数に対するＬ０の各回の移動量の増分の関係を示し、（ｄ）は、送り回数に対するＬ１の各回の移動量の増分の関係を示し、（ｅ）は、送り回数に対するＬ２の各回の移動量の増分の関係を示す。
【図２８】第８の実施形態のマイコンのソフトウェアのフローチャートの一部を示す。
【図２９】第９の実施形態のマイコンのソフトウェアのフローチャートの一部を示す。
【図３０】ステッピングモータの基本構造を示す図。
【図３１】１相励磁駆動時のステッピングモータの電流の変化及びそれに対応した回転子の回転状態を示す。
【図３２】２相励磁駆動時のステッピングモータの電流の変化及びそれに対応した回転子の回転状態並びにステッピングモータの基本構造を示す。
【図３３】１６分割マイクロステップ駆動時の入力パルス及びその入力パルスに基づいて形成されたステッピングモータの電流変化を示す図。
【図３４】従来のステッピングモータの駆動制御装置を示すブロック図。
【図３５】図３４のステッピングモータの駆動制御装置の各部の波形を示すタイミングチャート。
【符号の説明】
【０１５５】
Ｄ…光ディスク
１…光ピックアップ
２…半導体レーザ光源
３…ハーフミラー
４…対物レンズ
５…フォーカス制御用アクチュエータ
６…トラッキング制御用アクチュエータ
７…光検出器
９…ステッピングモータ
１０…コントロール部
１０１…信号作成部
１０２Ｆ…位相補償器
１０２Ｔ…位相補償器
１０３Ｆ…フォーカスドライバー
１０３Ｆ…トラッキングドライバー
１０４…ローパスフィルタ
１０５…Ａ／Ｄ変換器
１０６…マイコン
１０７…ステッピングモータ駆動回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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