(57)【要約】【課題】ウォーキングビームの受け渡し時におけるパイプの転がり・滑り落ちを抜本的に最小限にすることができ、もってパイプの管端の位置ずれを防止できる回転式ウォーキングビーム搬送装置の設計方法を提供する。【解決手段】加工機５，６が扱うパイプの最大径及び最小径の範囲内の基準径を選定し、該基準径のパイプを使用した場合において、パイプ受け部７，９のＶ字谷の谷底位置の高さと、昇降式Ｖ台１２，１３のＶ字谷の谷底位置の高さとが揃うように設計し、そして、ウォーキングビーム８の回転半径Ｒを、パイプ受け部７，９のＶ字谷の谷底位置と昇降式Ｖ台１２，１３のＶ字谷の谷底位置との間の水平ピッチ２Ｒの１／２倍にし、ウォーキングビーム８の駆動アーム１４が水平のとき、ウォーキングビーム８のＶ台の１６Ｖ字谷の谷底位置とパイプ受け部７，９のＶ字谷の谷底位置、並びにウォーキングビーム８のＶ台１６のＶ字谷の谷底位置と昇降式Ｖ台１２，１３のＶ字谷の谷底位置が一致するように設計する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パイプが載せられるＶ字谷を有する固定側のパイプ受け部と、パイプを加工する加工機の前に配置され、パイプが載せられるＶ字谷を有すると共に、前記加工機の芯とパイプ芯を一致させることができるようにパイプ径に応じてＶ字谷の谷底の高さを調整できる昇降式Ｖ台と、パイプが載せられるＶ字谷を有すると共に、前記パイプ受け部からパイプを受け取り、パイプの長手方向と直交する方向に円運動でパイプを搬送し、前記昇降式Ｖ台に渡すウォーキングビームと、を備える回転式ウォーキングビーム搬送装置の設計方法であって、
前記加工機が扱うパイプの最大径及び最小径の範囲内の基準径を選定し、該基準径のパイプを使用した場合において、前記パイプ受け部のＶ字谷の谷底位置の高さと、前記昇降式Ｖ台のＶ字谷の谷底位置の高さとが揃うように設計し、そして、前記ウォーキングビームの回転半径を、前記パイプ受け部のＶ字谷の谷底位置と前記昇降式Ｖ台のＶ字谷の谷底位置との間の水平ピッチの１／２倍にし、前記ウォーキングビームの駆動アームが水平のとき、前記ウォーキングビームのＶ台のＶ字谷の谷底位置と前記パイプ受け部のＶ字谷の谷底位置、並びに前記ウォーキングビームのＶ台のＶ字谷の谷底位置と前記昇降式Ｖ台のＶ字谷の谷底位置が一致するように設計することを特徴とする回転式ウォーキングビーム搬送装置の設計方法。
【請求項２】
前記加工機が扱う最小径及び最大径のパイプを使用した場合において、前記加工機の芯とパイプの芯とが一致するように前記昇降式Ｖ台を昇降させたときの、前記ウォーキングビームのＶ字谷の谷底位置と前記昇降式Ｖ台のＶ字谷の谷底位置とを一致させる前記昇降式Ｖ台の搬送入側の水平方向の位置ズレ量Ｘ１、Ｘ２を算出し、
前記加工機及び前記昇降式Ｖ台の通り芯を、最大Ｘの範囲内で搬送入側にずらして配置し直すことを特徴とする請求項１に記載の回転式ウォーキングビーム搬送装置の設計方法。
ここで、
最小径のパイプを使用した場合の、昇降式Ｖ台の搬送入側の水平方向の位置ズレ量：Ｘ１
最大径のパイプを使用した場合の、昇降式Ｖ台の搬送入側の水平方向の位置ズレ量：Ｘ２
Ｘ１又はＸ２のいずれか大きい方の値：Ｘ
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パイプを長手方向と直交する方向に円運動で搬送する回転式ウォーキングビーム搬送装置の設計方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
パイプ製造工場では、パイプを出荷する前に需要家のニーズに合わせてパイプの管端の面をとったり、ねじを切ったりする作業が行われる。パイプの面取り機やねじ切り機は総称してパイプの加工機と呼ばれる。パイプの管端を加工するにあたっては、パイプを回転させるタイプの加工機と、工具が取り付けられるヘッドを回転させるタイプの二種類の加工機がある。ヘッドを回転させるタイプの加工機は、高速でヘッドを回転させて加工時間を短くすることができるので、加工機の主流になりつつある。
【０００３】
異径のパイプを一つの加工機で加工することから、ヘッドを回転させるタイプの加工機では、パイプの芯と加工機の芯とを合わせる必要がある。加工機の剛性確保の観点から、通常加工機の芯を一定とし、加工機の前に配置される昇降式Ｖ台の高さを変更することで対応している。
【０００４】
昇降式Ｖ台には、搬送装置によって固定側のパイプ受け台からパイプが搬送される。パイプの搬送には、搬送サイクルタイムを短縮できる回転式のウォーキングビームが多用されている。回転式のウォーキングビームは、固定側のパイプ受け台からパイプを受け取り、パイプの長手方向と直交する方向に円運動でパイプを搬送し、到達点にある昇降式Ｖ台にパイプを渡す（例えば特許文献１参照）。
【０００５】
しかし、従来の回転式のウォーキングビームにあっては、パイプの受け渡しをする際にパイプの管端位置が位置ずれを生ずる（パイプがその長手方向に位置ずれを生ずる）という問題があった。加工機は、位置ずれ量も見越してエアーカット量（エアーカット量については後述する）を決定するため、位置ずれ量が大きくなると加工時間にロスが生ずる。
【０００６】
パイプの長手方向の位置ずれを防止するために、従来はパイプの受け渡し時の衝撃を低減する対策が採られていた。すなわち、受け渡し時にウォーキングビームの回転速度を落とす制御を組み入れたり、昇降式Ｖ台にゴム等の緩衝材を貼り付けたりしていた。衝撃を低減するこれらの対策でも、たしかにパイプの管端位置の位置ずれ量を低減することができる。しかし、よりサイクルタイムを短くするためにウォーキングビームを高速で動かすような場合、これらの対策では充分であるとはいえず、やはりパイプの管端位置の位置ずれが生ずるおそれがある。
【特許文献１】特開平７−１０１５２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
図６は、ウォーキングビームから昇降式Ｖ台への受け渡しの概念図を示す。上述のように、異径のパイプを加工する場合、パイプ芯と加工機芯を一定にするため加工機の前に配置される昇降式Ｖ台の高さを変更する必要がある。図６（Ｂ）が基準径のパイプを加工する場合を示し、図６（Ａ）が最小径のパイプを加工する場合を示し、図６（Ｃ）が最大径のパイプを加工する場合を示す。これらの図において、昇降式Ｖ台１は実線で示されている。図中破線はウォーキングビームのＶ台２を示す。ウォーキングビームがパイプを昇降式Ｖ台１へ渡す際、円運動で搬送をする構造上、ウォーキングビームのＶ台２の移動軌跡は円弧になる。図６（Ｂ）に示されるように、ウォーキングビームのＶ台２のＶ字谷の谷底の軌跡３上に昇降式Ｖ台１のＶ字谷の谷底４があると、昇降式Ｖ台１のＶ字谷の両壁に同時にパイプを着管させることができる。しかし、図（Ａ）に示されるように昇降式Ｖ台１を上昇させ、または図（Ｃ）に示されるように昇降式Ｖ台１を下降させたときは、ウォーキングビームのＶ台２のＶ字谷の谷底の軌跡３から外れたところに昇降式Ｖ台１のＶ字谷の谷底４が位置する。すなわち、昇降式Ｖ台１のＶ字谷の谷底４は、着管位置４ａ，４ｂ（軌跡３と昇降式Ｖ台１のＶ字谷との交点）からずれる。そうすると、パイプは昇降式Ｖ台１のＶ字谷の一方の壁面に着管し、パイプが昇降式Ｖ台１の壁面を矢印の方向に転がり・滑り落ちる。このとき、パイプの長手方向においても位置ずれが生じ、パイプの管端位置がアライニングした管端位置からずれる。
【０００８】
本発明は、パイプが長手方向に位置ずれを起こす上述の原因に着目したもので、その目的は、ウォーキングビームの受け渡し時におけるパイプの転がり・滑り落ちを抜本的に最小限にすることができ、もってパイプの管端の位置ずれを防止できる回転式ウォーキングビーム搬送装置の設計方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、パイプが載せられるＶ字谷を有する固定側のパイプ受け部と、パイプを加工する加工機の前に配置され、パイプが載せられるＶ字谷を有すると共に、前記加工機の芯とパイプ芯を一致させることができるようにパイプ径に応じてＶ字谷の谷底の高さを調整できる昇降式Ｖ台と、パイプが載せられるＶ字谷を有すると共に、前記パイプ受け部からパイプを受け取り、パイプの長手方向と直交する方向に円運動でパイプを搬送し、前記昇降式Ｖ台に渡すウォーキングビームと、を備える回転式ウォーキングビーム搬送装置の設計方法であって、前記加工機が扱うパイプの最大径及び最小径の範囲内の基準径を選定し、該基準径のパイプを使用した場合において、前記パイプ受け部のＶ字谷の谷底位置の高さと、前記昇降式Ｖ台のＶ字谷の谷底位置の高さとが揃うように設計し、そして、前記ウォーキングビームの回転半径を、前記パイプ受け部のＶ字谷の谷底位置と前記昇降式Ｖ台のＶ字谷の谷底位置との間の水平ピッチの１／２倍にし、前記ウォーキングビームの駆動アームが水平のとき、前記ウォーキングビームのＶ台のＶ字谷の谷底位置と前記パイプ受け部のＶ字谷の谷底位置、並びに前記ウォーキングビームのＶ台のＶ字谷の谷底位置と前記昇降式Ｖ台のＶ字谷の谷底位置が一致するように設計することを特徴とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記加工機が扱う最小径及び最大径のパイプを使用した場合において、前記加工機の芯とパイプの芯とが一致するように前記昇降式Ｖ台を昇降させたときの、前記ウォーキングビームのＶ字谷の谷底位置と前記昇降式Ｖ台のＶ字谷の谷底位置とを一致させる前記昇降式Ｖ台の搬送入側の水平方向の位置ズレ量Ｘ１、Ｘ２を算出し、前記加工機及び前記昇降式Ｖ台の通り芯を、最大Ｘの範囲内で搬送入側にずらして配置し直すことを特徴とする請求項１に記載の回転式ウォーキングビーム搬送装置の設計方法である。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、ウォーキングビームが昇降式Ｖ台にパイプを受け渡すとき、ウォーキングビームのＶ台のＶ字谷の谷底位置と昇降式Ｖ台のＶ字谷の谷底位置が揃うので、昇降式Ｖ字谷のＶ字谷の両壁に同時にパイプを着管させることができる。よってパイプの長手方向の位置ずれを最小限に抑えることができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、最大径及び最小径のパイプを使用した場合の、昇降式Ｖ台の高さ違いによる水平方向の着管位置ずれが最小になる。その結果、昇降式Ｖ台でのパイプの転がり・すべりによるパイプの長手方向の位置ずれが最小になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下添付図面に基づいて本発明の一実施形態における回転式ウォーキングビーム搬送装置の設計方法を説明する。まず回転式ウォーキングビーム搬送装置の全体構造の概要を説明する。
【００１４】
図１は、回転式ウォーキングビーム搬送装置の全体の平面図を示し、図２は、パイプの長手方向からみた回転式ウォーキングビーム搬送装置の側面図を示す。
【００１５】
パイプの両管端を加工する都合上、一号機及び二号機からなる二機の加工機５，６が設置される。パイプは管端の位置決めをするため、まずアライメントロール７によってパイプの長手方向に（図１の下から上に向かって）搬送される。その後、パイプはウォーキングビーム８によってパイプの長手方向と直交する方向（図１の右から左に向かって）搬送されて、加工機５の前に到達する。加工機５で管端が加工された後、パイプはウォーキングビーム８によって再び図１の右から左に向かって搬送されて、アライメントロール９上に到達する。ここでパイプは、残りの管端の位置決めをするため、アライメントロール９によってアライメントロール７のパイプ搬送方向とは逆方向に搬送される。その後、パイプは再びウォーキングビーム８によってパイプの長手方向と直交する方向（図１の右から左に向かって）に搬送されて、加工機６の前に到達する。
【００１６】
回転式ウォーキングビーム搬送装置を構成するアライメント装置７，９，１０，１１、ウォーキングビーム８、及び昇降式Ｖ台１２，１３について順番に説明する。
【００１７】
加工機直前の搬送ポジションには、パイプの管端を揃えるアライメント装置が設けられる。アライメント装置は、パイプを長手方向に搬送するアライメントロール７，９と、アライメントロール７，９により搬送されるパイプを位置決めするアライメントストッパ１０，１１と、で構成される。固定側のパイプ受け部としてのアライメントロール７，９は、地球側に回転可能に支持されていて、パイプが載せられるＶ字谷を有する。アライメントロール７，９は、その自転によりパイプを長手方向に搬送する。アライメントストッパ１０，１１は、パイプ管端に当接してパイプ管端を位置決めする。アライメントストッパ１０，１１がパイプ管端を位置決めする位置は、加工機５，６の加工原点である。ウォーキングビーム８がパイプの管端位置を変えずにパイプを搬送すると、パイプの管端位置と加工機５，６の加工原点とが一致する。
【００１８】
搬送サイクルタイムの短縮のため、パイプの搬送には、チェーン式コンベヤではなく、搬送速度の速い回転式のウォーキングビームが用いられる。図２に示されるように、回転式のウォーキングビームは平行クランク機構からなる。平行クランク機構のクランクを構成する一対の駆動アーム１４，１４の長さは等しく、そして、一対の駆動アーム１４，１４の回転中心間の距離とビーム１５の長さは等しい。駆動アームの一端が回転中心になり、他端にブラケット２０を介してビーム１５が回転可能に連結される。駆動アーム１４を回転させると、ビーム１５は駆動アーム１４，１４の回転中心を結んだ水平線に平行を保ったまま円運動を行う。
【００１９】
ビーム１５には、Ｖ字谷を有する複数のこの実施形態では五つのＶ台１６が取り付けられる。Ｖ台１６のＶ字谷の開き角度αは、アライメントロール７，９のＶ字谷の開き角度に等しい。駆動アーム１４の円運動はビーム１５上のＶ台１６の円運動に転写される。駆動アーム１４を回転駆動させると、Ｖ台１６がアライメントロール７，９からパイプを受け取り、パイプを円運動させて昇降式Ｖ台１２に渡す。ウォーキングビーム８を複数回回転させると、パイプは一定のピッチで配置されたアライメントロール７→昇降式Ｖ台１２→アライメントロール９→昇降式Ｖ台１３の順に搬送される。
【００２０】
図３に示されるように、加工機の一種である切削機は、加工待機位置から管端まで最初にチップ２１を高速で移動させ、その後通常の切削速度で移動させる。最初に高速でチップを移動させるのは加工時間を短くするためである。高速でチップ２１を移動させたとき、管端位置が加工機側にずれてパイプが搬送されていると、チップ２１が管端に衝突し、操業トラブルを招く。これを避けるために、管端位置のずれを見込んで高速移動区間Ａを短くし、切削速度区間Ｂを長くしている。チップ２１が通常の切削速度で移動している間は、何もカットせずに空気だけをカットしているので、エアーカットと呼ばれる。エアーカット量が大きいと、高速移動区間が短くなり、エアーカットの時間が長くなるので、加工時間がかかる。よって、アライメントロール７，９で管端を位置決めした後は、昇降式Ｖ台１２，１３までパイプの管端位置を変えずに搬送するのが望ましい。
【００２１】
加工機５，６の前には、昇降式Ｖ台１２，１３が配置される。昇降式Ｖ台１２，１３は、地球側に固定される基部１２ｂ，１３ｂと、基部１２ｂ，１３ｂに対して昇降可能な本体部１２ａ，１３ａと、を有する。本体部１２ａ，１３ａにはパイプが載せられるＶ字谷が形成される。本体部１２ａ，１３ａのＶ字谷の開き角度は、Ｖ台１６のＶ字谷の開き角度αに等しい。異径のパイプが使用されるので、加工機５，６の芯とパイプの芯とを一致すべく、本体部１２ａ，１３ａを基部１２ｂ，１３ｂに対して昇降させ、本体部１２ａ，１３ａの高さを調整した後、本体部１２ａ，１３ａを基部１２ｂ，１３ｂに固定する。
【００２２】
回転式ウォーキングビーム搬送装置の設計方法について説明する。まず加工機５，６、アライメント装置１０，１１等の機器サイズを考慮してこれらを平面的に配置し、ウォーキングビーム８のＶ台１６の最適ピッチを決定する。そして、決定したピッチ間隔で各機器の通り芯（アライメントロール７，９及び昇降式Ｖ台１２，１３のピッチ間隔）を決定する。
【００２３】
次に、アライメントロール７，９、昇降式Ｖ台１２，１３、及びウォーキングビーム８のＶ台１６のＶ字谷の開き角度を同一に設計する。Ｖ字谷にパイプを載せて受け渡すウォーキングビーム８である以上、これらのＶ字谷の開き角度は同一に設計される。
【００２４】
次に、加工機５，６が扱うパイプの最大径及び最小径の範囲内の基準径を選定する。基準径は、最大径及び最小径の中間であってもよいし、最も使用される頻度の高いパイプ径であってもよい（すなわち最大径又は最小径であってもよい）。この基準径において、アライメントロール７，９のＶ字谷の谷底位置の高さと、昇降式Ｖ台１２，１３のＶ字谷の谷底位置の高さとを一致させる。これによって、加工機前の昇降式Ｖ台１２，１３の基準高さ及び加工機５，６の芯が決まる。また、ウォーキングビーム８とアライメントロール７，９・昇降式Ｖ台１２，１３とのパイプ受け渡し位置が決まる。
【００２５】
次に、図４に示されるように、ウォーキングビーム８の回転半径Ｒを、アライメントロール７，９のＶ字谷の谷底位置と昇降式Ｖ台１２，１３のＶ字谷の谷底位置との間の水平ピッチの１／２倍にする。言い換えれば、ウォーキングビーム８のＶ台１６のピッチ（アライメントロール７，９及び昇降式Ｖ台１２，１３間のピッチに等しい）を２Rとしたとき、ウォーキングビーム８の回転半径をRにする。
【００２６】
そして、ウォーキングビーム８の駆動アーム１４が水平のとき、ウォーキングビーム８のＶ台１６のＶ字谷の谷底位置と、アライメントロール７，９及び昇降式Ｖ台１２，１３のＶ字谷の谷底位置が一致するように設計する。すなわち、ウォーキングビーム８の駆動アーム１４が水平のとき、アライメントロール７，９のＶ字谷の谷底位置とウォーキングビーム８のＶ台１６のＶ字谷の谷底位置が一致し、ウォーキングビーム８がアライメントロール７からパイプを受け取る。さらに駆動アーム１４が１８０度回転して再び水平になるとき、ウォーキングビーム８のＶ台１６のＶ字谷の谷底位置と昇降式Ｖ台１２，１３のＶ字谷の谷底位置が一致し、ウォーキングビーム８が昇降式Ｖ台１２，１３へパイプを渡す。そうすると、昇降式Ｖ台１２，１３のＶ字谷の両壁に同時にパイプを着管させることができるようになり、パイプの長手方向の位置ずれを最小限に抑えることができる。
【００２７】
最大径及び最小径のパイプを考慮した場合の設計方法について検討する。上記の設計により、基準径のパイプを使用した場合において、着管時のウォーキングビーム８のＶ台１６の谷底位置と昇降式Ｖ台１２，１３の谷底位置が合致する。しかし、それ以外の径のパイプについては、搬送入側の方向に着管位置がずれる。そこで、このずれ量を加味して昇降式Ｖ台１２，１３及び加工機の通り芯を搬送入側にずらして配置し直す。
【００２８】
図５は、昇降式Ｖ台１２，１３に最大径、基準径、最小径のパイプを載せた状態の詳細図を示す。パイプの芯と加工機５，６の芯とは一致しなければならないから、昇降式Ｖ台１２，１３の高さの作動範囲は、パイプ径の範囲とＶ字谷の開き角度が決まると決定する。図中実線２２が基準径のパイプを示し、破線２３，２４が最小径・最大径のパイプを示す。図中一点鎖線２５は、ウォーキングビーム８のＶ台１６のＶ字谷の谷底位置の円運動の軌跡を示す。最大径及び最小径のパイプを使用した場合において、加工機５，６の芯とパイプの芯とが一致するように昇降式Ｖ台１２，１３を昇降させると、昇降式Ｖ台１２，１３のＶ字谷の谷底位置とウォーキングビーム８のＶ台１６のＶ字谷の谷底位置の軌跡とがずれる。すなわち、最大径及び最小径のパイプの着管位置１７，１８（軌跡２５と昇降式Ｖ台１２，１３のＶ字谷との交点）は、基準径のパイプの着管位置１９から水平方向にずれる。それゆえ、最大径及び最小径のパイプを使用した場合、昇降式Ｖ台１２，１３のＶ字谷の谷底位置とウォーキングビーム８のＶ台１６のＶ字谷の谷底位置とを一致させるには、昇降式Ｖ台１２，１３を水平方向にずらして配置し直さなければならない。ここで、Ｖ台１６は円運動するから、ずれは搬送入側にでる。
【００２９】
基準径のパイプの着管位置１９と最小径のパイプの着管位置１７とのなす角度をθ１、基準径のパイプの着管位置１９と最大径のパイプの着管位置１７とのなす角度をθ２とすると、昇降式Ｖ台１２，１３のＶ字谷の高さ方向の変化Ｈ１と水平方向の位置ずれ量Ｘとは、以下の関係にある。
【００３０】
（数１）
Ｈ１＝Ｒsinθ１，Ｘ１＝R（１−cosθ１）
【００３１】
（数２）
Ｈ２＝Ｒsinθ２，Ｘ２＝R（１−cosθ２）
ここで、添字１，２は、それぞれ最小径のパイプを使用したとき、最小径のパイプを使用したときを表し、Rは駆動アームの長さを表す。
【００３２】
数１から、θ１が微小変化したときのＸ１の変化率はＨ１の変化率よりも極めて小さく、同様に数２から、θ２が微小変化したときのＸ２の変化率はＨ２の変化率よりも極めて小さいことがわかる。このことから、基準径のパイプを使用したときに、ウォーキングビームの回転半径Rをアライメントロールと昇降式Ｖ台のピッチの１／２倍にすることの優位性が伺える。
【００３３】
そして上述したように、ウォーキングビーム８の回転半径Rをピッチ２Rの１／２倍にしたとしても、最小径のパイプ及び最大径のパイプを使用した場合は、それぞれ着管位置１７，１８が水平方向にＸ１及びＸ２ずれる。Ｘ１及びＸ２のずれ量はわずかであるが、Ｘ１及びＸ２がゼロでない限り、パイプがＶ字谷の一方の壁面を滑り・転がる可能性がある。そこで、Ｘ１又はＸ２のいずれか大きい方の値をＸとしたとき、加工機５，６及び昇降式Ｖ台１２，１３の通り芯を最大Ｘの範囲内で搬送入側にずらして配置し直してもよい。目安としては、例えばＸ／２だけ搬送入側にずらす。このように配置し直すことにより、昇降式Ｖ台１２，１３の高さ違いによる水平方向の着管位置１７，１８のずれが最小になり、その結果、昇降式Ｖ台１２，１３でのパイプの転がり・すべりによるパイプの長手方向の位置ずれが少なくなる。
【００３４】
なお本発明は上記実施形態に限られることなく、本発明の要旨を変更しない範囲で種々変更可能である。例えば上記実施形態では、加工機が二台据え付けられているが、パイプを反転させる機構を設けた場合は、加工機が一台のみ据え付けられてもよい。また、最大径のパイプ及び最小径のパイプを使用した場合の、着管位置の水平方向の位置ズレ量を加味して加工機及び昇降式Ｖ台の通り芯を配置し直す設計は省略することも可能である。さらに、パイプ受け部として自転可能なアライメントロールを用いているが、自転しない固定式のＶ台であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】回転式ウォーキングビーム搬送装置の全体平面図
【図２】パイプの長手方向からみた回転式ウォーキングビーム搬送装置の側面図
【図３】エアーカットの概念図
【図４】ウォーキングビームの回転半径Ｒとアライメントロール−昇降式Ｖ台間のピッチ２Ｒとの関係を示す図
【図５】昇降式Ｖ台に最大径、基準径、最小径のパイプを載せた状態の詳細図
【図６】ウォーキングビームから昇降式Ｖ台への受け渡しの概念図（従来例）
【符号の説明】
【００３６】
５，６…加工機
７，９…アライメントロール（パイプ受け台）
８…ウォーキングビーム
１０，１１…アライメントストッパ
１２，１３…昇降式Ｖ台
１４…駆動アーム
１６…Ｖ台
１７…最大径のパイプの着管位置
１８…最小径のパイプの着管位置
１９…基準径のパイプの着管位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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