(57)【要約】【課題】確実に充電を行うことができるロボットの充電装置を提供すること。【解決手段】充電装置２０は、左右方向に移動可能な可動部材３９と、この可動部材３９と一体的に左右方向に移動する給電端子３４とを備えている。さらに、可動部材３９は、左右方向（可動部材３９の移動方向）に対して傾斜する２つの案内部２５を備えている。従って、受電部５０のローラ３０が案内部２５に接触した状態で装着方向へ移動すると、それに伴って可動部材３９が左右方向に移動し、給電端子３４の位置が受電端子３２と接続可能な位置に調整される。【選択図】図６
2007312450.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行輪を有する自走式ロボットの受電部が装着される、ロボットの充電装置であって、
前記ロボットの受電部の装着方向と交差する方向に移動可能な可動部材と、
この可動部材と一体的に移動可能に構成され、前記ロボットの受電部に設けられた受電端子に接続される給電端子とを備え、
さらに、前記可動部材のその移動方向に関する位置を、前記受電部の位置に応じて、前記受電端子と前記給電端子とが接続可能となる位置に調整する位置調整手段を有することを特徴とするロボットの充電装置。
【請求項２】
前記位置調整手段は、前記受電部と接触する前記可動部材の先端部に形成され、前記可動部材の移動方向に対して傾斜した案内部であることを特徴とする請求項１に記載のロボットの充電装置。
【請求項３】
前記可動部材の先端部に２つの前記案内部が形成されており、前記２つの案内部が、前記可動部材の前記移動方向に関する中央部へ向かうようにそれぞれ傾斜していることを特徴とする請求項２に記載のロボットの充電装置。
【請求項４】
前記可動部材の位置が、前記受電端子と前記給電端子とが接続可能となる位置からその移動方向に関してずれている状態では、前記案内部は、前記受電部に回転自在に設けられたローラに接触することを特徴とする請求項２又は３に記載のロボットの充電装置。
【請求項５】
前記給電端子には、給電用のケーブルが接続されていることを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載のロボットの充電装置。
【請求項６】
前記可動部材を、その移動方向に関する所定の基準位置に向けて付勢する付勢手段を有することを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載のロボットの充電装置。
【請求項７】
前記可動部材と一体的に移動可能に構成され、前記ロボットの充電状態に関する信号を受信する受信手段を備えていることを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載のロボットの充電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式ロボットの充電装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、走行輪を有する自走式ロボットが知られているが、その中でも、内蔵されたバッテリを駆動源として走行するものが知られている。このような自走式ロボットのバッテリを充電する充電装置として、例えば、特許文献１に記載されたものがある。この充電装置においては、その充電器本体にＶ字形状の切欠が形成されており、充電装置へ向かって移動するロボットの受電端子が、切欠によってその奥に位置する給電端子（接続端子）へ案内されて、受電端子が給電端子に接続される。
【０００３】
【特許文献１】特開平２−３０３３０３号公報（図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述した充電装置においては給電端子の位置は固定されており、切欠によってロボットを給電端子と接続可能な位置へ案内する。しかし、特に、ロボットの重量が大きい場合など、ロボットをその走行方向と直交する方向に移動させることが困難な場合には、切欠によってロボットを充電装置の給電端子へ案内して、受電端子と給電端子とを接続することが難しくなる。
【０００５】
本発明の主たる目的は、自走式ロボットの受電端子と給電端子とを確実に接続して充電を行うことができるロボットの充電装置を提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００６】
第１の発明であるロボットの充電装置は、走行輪を有する自走式ロボットの受電部が装着される、ロボットの充電装置であって、前記ロボットの受電部の装着方向と交差する方向に移動可能な可動部材と、この可動部材と一体的に移動可能に構成され、前記ロボットの受電部に設けられた受電端子に接続される給電端子とを備え、さらに、前記可動部材のその移動方向に関する位置を、前記受電部の位置に応じて、前記受電端子と前記給電端子とが接続可能となる位置に調整する位置調整手段を有することを特徴とするものである。
【０００７】
この構成によれば、ロボット側の受電端子と充電装置側の給電端子との位置がずれていても、位置調整手段により、ロボットの受電部の位置に応じて可動部材と給電端子が一体的に移動して、給電端子の位置が受電端子と接続可能となる位置に調整されるため、受電端子と給電端子とを確実に接続して充電を行うことができる。尚、この第１の発明において、可動部材が、受電部の装着方向と交差する方向に移動可能とは、可動部材が装着方向とある角度をなして移動可能である、つまり、可動部材の移動方向が装着方向とは平行でないことを意味している。
【０００８】
第２の発明であるロボットの充電装置は、前記第１の発明において、前記位置調整手段は、前記受電部と接触する前記可動部材の先端部に形成され、前記可動部材の移動方向に対して傾斜した案内部であることを特徴とするものである。この構成によれば、受電部が案内部の傾斜に接触した状態で装着方向に移動すると、この受電部の移動に伴って可動部材と給電部材が一体的に移動して、給電端子の位置が受電端子と接続可能となる位置に自動的に調整される。
【０００９】
第３の発明であるロボットの充電装置は、前記第２の発明において、前記可動部材の先端部に２つの前記案内部が形成されており、前記２つの案内部が、前記可動部材の前記移動方向に関する中央部へ向かうようにそれぞれ傾斜していることを特徴とするものである。この構成によれば、可動部材の先端部の中央部両側に２つの案内部がそれぞれ配置されて、これら２つの案内部により受電部の位置に応じて可動部材（給電端子）の位置が調整される。つまり、ロボット側の受電端子が、給電端子に対して、可動部材の移動方向に平行な２方向の何れの方向にずれていても、給電端子の位置が受電端子と接続可能となる位置に確実に調整される。
【００１０】
第４の発明であるロボットの充電装置は、前記第２又は第３の発明において、前記可動部材の位置が、前記受電端子と前記給電端子とが接続可能となる位置からその移動方向に関してずれている状態では、前記案内部は、前記受電部に回転自在に設けられたローラに接触することを特徴とするものである。この構成によれば、受電部は、回転自在のローラを介して案内部に接触することから、受電部と案内部との間の接触摩擦が小さくなり、可動部材（給電端子）の位置調整が容易になる。
【００１１】
第５の発明であるロボットの充電装置は、前記第１〜第４の何れかの発明において、前記給電端子には、給電用のケーブルが接続されていることを特徴とするものである。この構成によれば、給電端子に接続されたケーブルがフレキシブルな性質を有し、可動部材（給電端子）が移動してもそれに追従できることから、充電を確実に行うことができる。
【００１２】
第６の発明であるロボットの充電装置は、前記第１〜第５の何れかの発明において、前記可動部材を、その移動方向に関する所定の基準位置に向けて付勢する付勢部材を有することを特徴とするものである。この構成によれば、可動部材が基準位置から移動した状態で充電が行われたときに、充電完了後に受電部が可動部材から離れると、付勢手段の付勢力により可動部材が基準位置に復帰する。従って、受電部が装着される前の状態では、給電端子は、常に、可動部材の基準位置に対応した所定の位置にあることから、受電部の装着時に受電端子の位置が給電端子から大きくずれにくくなり、給電端子の受電端子に対する位置調整が容易になる。
【００１３】
第７の発明であるロボットの充電装置は、前記第１〜第６の何れかの発明において、前記可動部材と一体的に移動可能に構成され、前記ロボットの充電状態に関する信号を受信する受信手段を備えていることを特徴とするものである。この構成によれば、充電装置側においてロボットの充電状態を把握することができるため、必要なときにのみ充電を行うなど、効率的な充電が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に、本発明の実施形態について説明する。本実施形態は、自走式の案内ロボットに充電を行う充電装置に本発明を適用した一例である。
【００１５】
まず、本実施形態の充電装置によって充電される、自走式の案内ロボット１の概略構成について図１を参照して簡単に説明しておく。
【００１６】
図１に示すように、案内ロボット１は、胴体部１０と、胴体部１０の下端部に連結された走行部１１と、胴体部１０の上半部の左右両側部にそれぞれ設けられた２つの腕部１３と、胴体部１０の上端部に回転自在に設けられた頭部１４などを備えた、人型のロボットである。
【００１７】
胴体部１０には、案内ロボット１の駆動源であるバッテリ（図示省略）と、案内ロボット１の各部（走行部１１、腕部１３、頭部１４等）の動作を制御する制御装置１９が設けられている。
【００１８】
走行部１１は、フレーム３８と、このフレーム３８の左右両端部に回転自在に設けられた２つの走行輪１２と、フレーム３８の左右方向中央部に回転自在に設けられた補助輪（キャスター）４３とを有する。２つの走行輪１２は、図示しないモータによって回転駆動される。また、この走行部１１の後部には、後述の充電装置２０に装着される受電部５０が設けられている（図２参照）。この受電部５０については後ほど詳述する。
【００１９】
胴体部１０には、２つの肩部４５が、左右方向に延びる軸（図示省略）を介して回転自在に連結されており、さらに、これら２つの肩部４５に、２つの腕部１３が、前後方向（図１の紙面垂直方向）に延びる軸４４を介してそれぞれ回転自在に連結されている。つまり、腕部１３は、前後方向及び左右方向にそれぞれ揺動可能に構成されている。
【００２０】
頭部１４の上部には、案内ロボット１の周囲の視覚情報を取得可能な全方位カメラ１６が設けられている。また、頭部１４の正面（図１における手前側の面）には、対象物の詳細な情報を取得するためのＣＣＤカメラ１５と、案内ロボット１の周囲の音声情報を取得するマイク１７と、外部に対して音声情報を発信するスピーカ１８等が設けられている。そして、頭部１４は、そのＣＣＤカメラ１５等が設けられた正面が対象物に向くように、図示しないモータにより回転駆動される。
【００２１】
そして、この案内ロボット１は、ＣＣＤカメラ１５等の各種センサ類からの情報に基づいて、制御装置１９により案内ロボット１の各部の動作を制御することにより、人とコミュニケーションをとりながら所定の位置まで案内することが可能に構成されている。
【００２２】
即ち、全方位カメラ１６やＣＣＤカメラ１５で人を認識し、その人が発する音声情報をマイク１７で取得し、スピーカ１８からその人に対して音声情報を発信する。さらに、ＣＣＤカメラ１５で案内目標の位置を認識し、腕部１３を揺動させたり、頭部１４を回転させたりして、ジェスチャーを交えながら自走して、人を目標位置まで案内する。
【００２３】
次に、案内ロボット１の走行部１１の後端部に設けられた受電部５０について説明する。図２に示すように、受電部５０は、フレーム３８にそれぞれ設けられた、２つの受電端子３２と、２つのローラ３０と、通信ユニット３１を有する。バッテリの充電が必要なときには、受電部５０は、走行部１１と一体的に後方（図２の矢印で示す装着方向）へ移動する。つまり、充電装置２０側から見ると、受電部５０が前方から装着される。
【００２４】
各受電端子３２は、フレーム３８の後端部の右側部分からそれぞれ後方へ突出するとともに上下に配置された、プラスとマイナスの１対の端子３２ａ，３２ｂからなる。これら１対の端子３２ａ，３２ｂは、後述する充電装置２０の給電端子３４を構成する２枚の電極板３４ａ（図４、図５参照）にそれぞれ接続される。また、２つ（２対）の受電端子３２は左右に並べて配置されている。これら２つの受電端子３２のうち、一方の受電端子３２は、給電端子３４との導通確認を行うための端子であり、他方の受電端子３２は、給電端子３４と接続されたときに充電装置２０から電力が供給される端子である。
【００２５】
フレーム３８の後端部の左右方向中央部には後方へ突出するローラ支持部２９が設けられており、このローラ支持部２９の下面に、２つのローラ３０が左右に並んだ状態でそれぞれ回転自在に支持されている。また、通信ユニット３１は、充電装置２０に対してバッテリの充電状態を送信するためのものであり、フレーム３８の、ローラ支持部２９に関して２つの受電端子３２と対称な位置に設けられている。
【００２６】
次に、案内ロボット１の受電部５０が装着される、本実施形態の充電装置２０について説明する。
図２〜図５に示すように、充電装置２０は、左右方向に移動可能に配設された可動部材３９と、可動部材３９と一体的に左右方向に移動可能な給電端子３４及び通信ユニット３５などを備えている。
【００２７】
案内ロボット１が走行する水平面には平坦な板部材４０が敷かれており、この板部材４０の上面の後端部に左右方向に延びる固定具２１が固着されている。図４に示すように、固定具２１の上面にはこの固定具２１と平行に左右に延びるガイドレール２２が設けられている。
【００２８】
可動部材３９は、ガイドレール２２に係合する可動部２３と、この可動部２３の上面に固定された板状の上部カバー２４と、上部カバー２４の左右両端部の下面にそれぞれ固定され、下方に延びる２つの側部カバー２８を有する。そして、この可動部材３９は、可動部２３を介してガイドレール２２に沿って左右方向（受電部５０の装着方向と直交する方向）に移動可能に構成されている。
【００２９】
上部カバー２４は、その後端部（基端部）の中央部において、可動部２３の上面にボルトで固定されている。この上部カバー２４の裏面には、給電端子３４と通信ユニット３５がそれぞれ固定されている。従って、給電端子３４と通信ユニット３５は、可動部材３９と一体的に左右方向に移動可能である。
【００３０】
図４、図５に示すように、給電端子３４は、それぞれ水平に延びる上下２枚の電極板３４ａからなり、上部カバー２４の右側部分の裏面にホルダ３６を介して固定されている。この給電端子３４には、フレキシブルな給電用のケーブル３３が接続され、さらに、このケーブル３３を介して図示しない電力供給部に接続されている。そして、給電端子３４の２枚の電極板３４ａに、受電端子３２の２つの端子３２ａ，３２ｂがそれぞれ接触して導通したときに、給電端子３４から受電端子３２にバッテリ充電用の電力が供給される。尚、電力供給部からの給電端子３４への電力供給は、充電装置２０側の制御装置４１により制御される。
【００３１】
図５に示すように、通信ユニット３５は、上部カバー２４の左側部分の裏面にホルダ３７を介して固定されており、給電端子３４と左右対称な位置に配置されている。そして、この通信ユニット３５は、受電部５０の受電端子３２が給電端子３４に接続されたときに、受電部５０の通信ユニット３１と対向して、通信ユニット３５からバッテリの充電状態に関する情報を受信するなど、充電に関する種々の情報の送受信をするようになっている。この通信ユニット３５により受信された情報は制御装置４１に送られる。従って、通信ユニット３５で受信したバッテリの充電状態に基づいて、制御装置４１がバッテリの充電が必要であると判断し、必要であると判断した場合にのみ、電力供給部から給電端子３４に電力を供給してバッテリを充電するといった、効率的な充電が可能になる。
【００３２】
尚、以上説明した給電端子３４と通信ユニット３５は、上部カバー２４と２つの側部カバー２８により覆われており、外部からの衝撃等から給電端子３４と通信ユニット３５が保護されている。
【００３３】
ところで、バッテリの充電を行うためには、受電部５０の受電端子３２と充電装置２０の給電端子３４とが確実に接続される必要がある。しかし、例えば、充電装置２０の位置を検出するＣＣＤカメラ１５（図１参照）の性能が低く、このＣＣＤカメラ１５により取得される充電装置２０の位置情報の精度が低い場合には、受電部５０の充電装置２０に対する位置ずれが生じ、それに伴って、受電端子３２と給電端子３４の位置（左右方向位置）が多少（例えば、数ｃｍ程度）ずれる場合がある。この状態でそのまま受電部５０が後方へ移動すると、両端子３２，３４が接続されなくなり、充電を行うことができない。また、より高性能のＣＣＤカメラを用いれば、充電装置２０の位置情報の精度が高くなるため、受電端子３２と給電端子のずれを小さくすることは可能であるが、その分、コストが上昇してしまう。
【００３４】
そこで、本実施形態の充電装置２０は、受電端子３２と給電端子３４の位置がずれている場合には、受電端子３２の位置に応じて可動部材３９を左右方向に移動させて、給電端子３４の位置を受電端子３２と接続可能な位置へ調整することが可能に構成されている。この構成について以下説明する。
【００３５】
図２、図３に示すように、受電部５０の装着時にこの受電部５０と接触する、上部カバー２４の前端部（先端部）の左右両側部分には、その中央部へ向かうように、左右方向（可動部材３９の移動方向）に対して傾斜する２つの案内部２５が形成されている。また、上部カバー２４の左右方向中央部には、２つの案内部２５にそれぞれ連なるとともに、後方へ凹んだローラ収納部２６が形成されている。そして、このローラ収納部２６に受電部５０の２つのローラ３０が収納されたときに、受電端子３２と給電端子３４とが接続されるようになっている。
【００３６】
受電部５０の２つのローラ３０とローラ収納部２６の左右方向位置（即ち、受電端子３２と給電端子３４の左右方向位置）が一致している場合には、受電部５０が後方へ移動すると、２つのローラ３０は案内部２５に接触することなく、ローラ収納部２６に収納される。このとき、受電端子３２と給電端子３４が接続され、受電部５０の装着が完了する。
【００３７】
一方、２つのローラ３０とローラ収納部２６の左右方向位置（即ち、受電端子３２と給電端子３４の左右方向位置）が左右方向にずれている場合には、２つのローラ３０の一方が案内部２５に接触し、ローラ３０は案内部２５をその傾斜と直交する方向に押圧する。このとき、ローラ３０の押圧力の左右方向分力により上部カバー２４が左右方向に押され、可動部材３９は、受電端子３２と給電端子３４との位置ずれが小さくなる方向に、ガイドレール２２に沿って移動することになる。そして、最終的に、可動部材３９の左右方向位置が、２つのローラ３０とローラ収納部２６の左右方向位置が一致して、受電端子３２と給電端子３４とが接続可能となるように自動的に調整される。
【００３８】
また、上部カバー２４の後端部の中央部には後方に突出した凸部２４ａが形成され、この凸部２４ａと固定具２１の両端との間に、付勢力が互いに等しい２つのスプリング２７（付勢手段）が設けられている。つまり、可動部材３９は、２つのスプリング２７により、左右方向中央の基準位置に常に付勢されている。従って、受電部５０の位置ずれに伴って可動部材３９が基準位置から左右方向に移動しても、充電が完了して受電部５０が充電装置２０から離れた後には、可動部材３９はスプリング２７の付勢力によって再び中央の基準位置に復帰するように構成されている。
【００３９】
次に、案内ロボット１の装着時（充電時）における充電装置２０の作用について図６及び図７を用いて説明する。尚、簡単のため、図６及び図７においては、案内ロボット１の胴体部１０（図１参照）等の図示を省略し、走行部１１のみを示している。
【００４０】
バッテリの残量が少なくなり充電が必要な状態になったときには、案内ロボット１は、全方位カメラ１６から得られる周囲の情報から、充電装置２０を探しだし、さらに、ＣＣＤカメラ１５により充電装置２０の位置を確認して、充電装置２０に向かって走行する。
【００４１】
充電装置２０に近づくと、案内ロボット１は走行部１１を後方へ走行させ、走行部１１の後端部に設けられた受電部５０を充電装置２０に向けて後方へ移動させる。このとき、図６に示すように、受電部５０の受電端子３２の位置が、可動部材３９に設けられた給電端子３４に対して左方にずれている場合には、ローラ支持部２９に回転自在に支持された２つのローラ３０とローラ収納部２６の位置もずれていることから、左側のローラ３０が左側の案内部２５の傾斜に接触する。
【００４２】
このとき、ローラ３０は、案内部２５をその傾斜と直交する方向に押圧することになる。すると、この押圧力の左右方向分力により上部カバー２４が左方に押され、可動部材３９は、スプリング２７の付勢力に抗して、左方（受電端子３２と給電端子３４との位置ずれが小さくなる方向）に、ガイドレール２２に沿って移動する。また、可動部材３９が左方に移動することにより、ローラ３０が案内部２５の傾斜に沿って回転しながら後方へ移動できるようになる。
【００４３】
このように、ローラ３０が案内部２５の傾斜に接触した状態で後方（装着方向）へ移動することにより、可動部材３９と給電端子３４が左方へ一体的に移動して、図７に示すように、給電端子３４の位置が受電端子３２と接続可能となる位置に調整されていく。その際、受電部５０は、回転自在のローラ３０を介して案内部２５に接触することから、装着時における受電部５０と案内部２５との間の接触摩擦は小さくなり、その分、可動部材３９（給電端子３４）の位置調整が容易になる。
【００４４】
そして、最終的に、図７に示すように、ローラ支持部２９に支持された２つのローラ３０が凹状のローラ収納部２６にはまり込むと、ローラ３０が上部カバー２４により左右方向に拘束された状態となり、走行部１１と可動部材３９の相対移動がなくなる。このとき、受電端子３２と給電端子３４とが接続され、受電部５０の装着が完了する。
【００４５】
また、可動部材３９の先端部には、２つの案内部２５が設けられているため、図６とは逆に、受電端子３２が給電端子３４に対して右方にずれている場合には、右側のローラ３０が右側の案内部２５に沿って移動し、それに伴って、可動部材３９（給電端子３４）が右方へ移動して、その左右方向位置が調整される。つまり、受電端子３２が給電端子３４に対して、左右方向（可動部材３９の移動方向）の何れの方向にずれていても、２つの案内部２５によって、給電端子３４の位置が受電端子３２と接続可能となる位置に確実に調整される。
【００４６】
受電部５０の装着が完了すると、充電装置２０の制御装置４１は、導通確認用の一方の受電端子３２と給電端子３４とが導通しているかを確認する。さらに、通信ユニット３５を介して、案内ロボット１のバッテリの充電状態に関する情報を受信し、充電が必要であると判断した場合には、他方の受電端子３２からバッテリの充電を開始する。
【００４７】
尚、前述したように、給電端子３４はフレキシブルな給電用のケーブル３３に接続されており、このケーブル３３を介して電力が供給される。そのため、給電端子３４が可動部材３９と一体的に左右方向に移動しても、その移動にケーブル３３が追従することができることから、充電を確実に行うことができる。
【００４８】
バッテリの充電が完了すると、案内ロボット１の通信ユニット３１は充電装置２０の通信ユニット３５に充電が完了したことを送信し、それを受けて、制御装置４１は、充電装置２０による充電を停止する。
【００４９】
このように、充電装置２０は、通信ユニット３５を介してバッテリの充電状態に関する情報を受信するため、案内ロボット１の充電状態を把握することができ、必要なときにのみ充電を行うなど、効率的な充電が可能となる。
【００５０】
充電完了後に案内ロボット１が前方へ移動して充電装置２０から離れると、可動部材３９は、スプリング２７の付勢力によって左右方向中央の基準位置に復帰する。従って、受電端子３２が装着される前の状態では、給電端子３４は、可動部材３９の基準位置に対応する所定位置に常に位置することから（図６の状態）、次回以降の受電部５０の装着時に受電端子３２の位置が給電端子３４から大きくずれることはなく、給電端子３４の受電端子３２に対する位置調整が容易になる。
【００５１】
以上説明した本実施形態の充電装置２０によれば、受電部５０の受電端子３２と給電端子３４との位置がずれていても、受電部５０のローラ３０が案内部２５に沿って移動することにより、受電端子３２の位置に応じて可動部材３９の位置が調整される。これにより、給電端子３４の位置が受電端子３２と接続可能となる位置に調整されるため、受電端子３２と給電端子３４とを確実に接続して充電を行うことができる。
【００５２】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はその趣旨を超えない範囲において変更が可能である。例えば、本実施形態では、可動部材３９を左右方向中央の基準位置へ付勢する付勢手段として、スプリング２７が用いられているが、エアシリンダや、あるいは、ゴムなどの弾性体が用いられてもよい。
【００５３】
また、本実施形態では、受電部５０は、ローラ３０を介して案内部２５に接触するように構成されているが、受電部５０が、案内部２５と同じ傾斜を有するとともに、表面摩擦係数の小さな傾斜面を介して案内部２５と接触してもよい。
【００５４】
さらに、受電端子３２は２つに限られるものではなく、必要に応じて適宜の数とすることができる。また、導通確認用の受電端子３２は省略することが可能である。つまり、実際に電力を供給する受電端子３２で導通確認してもよい。
【００５５】
加えて、本実施形態では、２つの案内部２５の中央部に凹状のローラ収納部２６が形成されているが、例えば、ローラ３０が走行部の後方に突出していない場合には、ローラ収納部２６が省略されて、２つの案内部２５の中央側端部が直接繋がっていてもよい。
【００５６】
また、本実施形態では、可動部材３９に２つの案内部２５が設けられているが、例えば、可動部材３９の移動方向に関して何れか一方にのみ位置がずれやすい場合などには、案内部２５は位置がずれやすい方に１つだけ設けられていればよいため、常に両側に２つ設けられている必要はない。
【００５７】
さらに、本実施形態では、可動部材３９の移動方向は、受電部５０の装着方向と直交しているが、必ずしも直交している必要はない。即ち、可動部材３９の移動方向と受電部５０の装着方向とが９０度以外の角度をなして交差している形態（平行でない場合）であっても、本実施形態と同様の作用・効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施形態に係る案内ロボットの概略的な正面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る案内ロボットの走行部と充電装置を後方から見た斜視図である。
【図３】本発明の実施形態に係る充電装置の平面図である。
【図４】図３に示す充電装置のVI-VI線断面図である。
【図５】上部カバーが取り外された状態での充電装置の平面図である。
【図６】受電部の装着途中の状態を示す図である。
【図７】受電部の装着が完了した状態を示す図である。
【符号の説明】
【００５９】
１    案内ロボット
１１  走行部
１２  走行輪
２０  充電装置
２５  案内部
２７  スプリング
３０  ローラ
３２  受電端子
３３  ケーブル
３４  給電端子
３５  通信ユニット
３９  可動部材
５０  受電部
【図１】
2007312450.tif 000003
【図２】
2007312450.tif 000004
【図３】
2007312450.tif 000005
【図４】
2007312450.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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