(57)【要約】【課題】同期型電動機のロータ位置検出手段の取付位置に依存せずに、自動で、かつ精度良く設定できるようにする。【解決手段】駆動装置１は、オフセット調整装置１１を有する。オフセット調整装置１１は、インバータ１７からモータ２に向かう通電線の誘起電圧を取得して電気角６０°ごとの磁極位置信号Ｉｐを作成する。磁極位置信号Ｉｐに合わせた矩形波形でモータ２を回転駆動させると共に、その際にロータリーエンコーダ３から出力されるロータ位置信号Ｉθとの差を検出してオフセット値Ｄｃを演算する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータ位置に応じて切り替えられる駆動信号によって回転駆動する同期型電動機と、
光学式又は電磁式にロータ位置を検出する第一のロータ位置検出手段と、
前記同期型電動機のロータを回転駆動させる駆動信号として矩形波駆動信号を生成する矩形波駆動手段と、
矩形波駆動信号によって前記同期型電動機に生じる誘起電圧からロータ位置を検出する第二のロータ位置検出手段と、
前記第二のロータ位置検出手段によって検出したロータ位置を基準にして前記第一のロータ位置検出手段で検出するロータ位置を補正する補正データを作成する調整手段と、
を有することを特徴とする同期型電動機の駆動装置。
【請求項２】
前記第一のロータ位置検出手段で検出したロータ位置に従って駆動信号を出力して前記同期型回転電機を回転駆動させるコントローラを有し、前記調整手段は、前記コントローラの記憶手段に前記第一のロータ位置検出手段の補正データを記憶させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の同期型電動機の駆動装置。
【請求項３】
前記調整手段は、前記第二のロータ位置検出手段の検出値に基づいて演算した前記第一のロータ位置検出手段の補正データを前記第一のロータ位置検出手段に記憶させるように構成したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の同期型電動機の駆動装置。
【請求項４】
同期型電動機のロータ位置を検出する第一のロータ位置検出手段を備える同期型電動機の駆動装置の製造装置であって、
前記同期型電動機のロータを回転駆動させる駆動信号として矩形波駆動信号を生成する矩形波駆動手段と、
矩形波駆動信号によって前記同期型電動機に生じる誘起電圧からロータ位置を検出する第二のロータ位置検出手段と、
前記第二のロータ位置検出手段によって検出したロータ位置を基準にして前記第一のロータ位置検出手段で検出するロータ位置を補正する補正データを作成する調整手段と、
を有することを特徴とする同期型電動機の駆動装置の製造装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同期型電動機を駆動させる駆動装置、同期型電動機の駆動装置を製造する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
同期型電動機としては、回転子（ロータ）に永久磁石を周方向に複数配置し、固定子（ステータ）にコイルを巻装した構成を有し、コイルに交流電圧を印加することでロータを回転駆動させるブラシレスモータがある。この種の同期型電動機でコイルへの通電制御を行うためには、回転方向におけるロータの位置を検出する必要があるので、ロータ位置検出手段としてインクリメンタルエンコーダや、アブソリュートエンコーダといったロータリーエンコーダを設けることが知られている。ここで、ロータリーエンコーダが機械角３６０°ごとに出力する基準位置信号（通常、Ｚ信号と呼ばれる）と、ロータマグネットの磁極の中心位置（磁極位置）とは必ずしも一致しないので、両者のずれ量を予め調べ、ロータリーエンコーダで正確なロータ位置がわかるようにオフセット調整を行う必要がある。
【０００３】
従来のオフセット調整方法としては、ロータリーエンコーダを組み付けたときにステータコイルを直流励磁してロータマグネットの磁極を所定位置にロックさせ、ロックさせた位置を基準として、この位置からロータリーエンコーダの基準位置までの角度差を求めるものがある（例えば、特許文献１参照）。この場合には、ロータリーエンコーダで検出したロータ位置の信号と、直流励磁したときの位置指令の信号とを取得し、両者の偏差を偏差器で演算して角度差を求め、駆動装置に記憶させる。同期型電動機を運転するときには、ロータリーエンコーダの出力に角度差を重畳した値を用いて通電制御を行う。
【特許文献１】特開２００１−１０３７８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のオフセット調整方法では、コギングトルクの影響を受け易いので、コギングトルクに打ち勝って所定位置にロータがロックされるように励磁電流を高くしなければならなかった。
さらに、同期型電動機の極数が多くなると極毎の安定点の数が増えてロータをロック可能な位置が多数存在するようになるので、測定条件毎に異なる結果が生じ易かった。また、ロータの初期の位置がトルクの不感帯であった場合には、通電しても磁極位置を所定位置まで移動させてロックさせることができないことがある。これらのことから、従来の装置構成では、オフセット調整を正しくできないことがあった。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ロータ位置検出手段とロータ位置との関係をロータ位置検出手段の取付位置に依存せずに、精度良く設定できるようにすることを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決する本発明の請求項１に係る発明は、ロータ位置に応じて切り替えられる駆動信号によって回転駆動する同期型電動機と、光学式又は電磁式にロータ位置を検出する第一のロータ位置検出手段と、前記同期型電動機のロータを回転駆動させる駆動信号として矩形波駆動信号を生成する矩形波駆動手段と、矩形波駆動信号によって前記同期型電動機に生じる誘起電圧からロータ位置を検出する第二のロータ位置検出手段と、前記第二のロータ位置検出手段によって検出したロータ位置を基準にして前記第一のロータ位置検出手段で検出するロータ位置を補正する補正データを作成する調整手段と、を有することを特徴とする同期型電動機の駆動装置とした。
この同期型電動機の駆動装置は、矩形波駆動信号でロータを回転駆動させる。このときに発生する誘起電圧を用いて第二のロータ位置検出手段でロータ位置を検出する。第二のロータ位置検出手段によるロータ位置と、第一のロータ位置検出手段で検出したロータ位置とを比較し、両者の差（オフセット値）を算出する。オフセット値は、第一のロータ位置検出手段の組み付け誤差等に起因するので、このオフセット値を用いて第一のロータ位置検出手段の調整をする。
【０００６】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の同期型電動機の駆動装置において、前記第一のロータ位置検出手段で検出したロータ位置に従って駆動信号を出力して前記同期型回転電機を回転駆動させるコントローラを有し、前記調整手段は、前記コントローラの記憶手段に前記第一のロータ位置検出手段の補正データを記憶させるように構成したことを特徴とする。
この同期型電動機の駆動装置は、第一のロータ位置検出手段で検出したロータ位置に従って電動機の回転制御をするコントローラに、前記したオフセット値を記憶させ、コントローラでロータ位置を補正しつつ回転制御を行う。
【０００７】
請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の同期型電動機の駆動装置において、前記調整手段は、前記第二のロータ位置検出手段の検出値に基づいて演算した前記第一のロータ位置検出手段の補正データを前記第一のロータ位置検出手段に記憶させるように構成したことを特徴とする。
この同期型電動機の駆動装置は、第一のロータ位置検出手段に前記したオフセット値を記憶させる。第一のロータ位置検出手段からはオフセット値で補正した後のロータ位置の情報を出力させても良いし、補正前のロータ位置の情報とオフセット値の情報をそれぞれ出力させても良い。
【０００８】
請求項４に係る発明は、同期型電動機のロータ位置を検出する第一のロータ位置検出手段を備える同期型電動機の駆動装置の製造装置であって、前記同期型電動機のロータを回転駆動させる駆動信号として矩形波駆動信号を生成する矩形波駆動手段と、矩形波駆動信号によって前記同期型電動機に生じる誘起電圧からロータ位置を検出する第二のロータ位置検出手段と、前記第二のロータ位置検出手段によって検出したロータ位置を基準にして前記第一のロータ位置検出手段で検出するロータ位置を補正する補正データを作成する調整手段と、を有することを特徴とする同期型電動機の駆動装置の製造装置とした。
この同期型電動機の駆動装置の製造装置では、駆動装置を製造する際に、矩形波駆動信号でロータを回転駆動させ、このときに発生する誘起電圧を用いて第二のロータ位置検出手段でロータ位置を検出する。第二のロータ位置検出手段によるロータ位置は、第一のロータ位置検出手段で検出したロータ位置と比較され、両者の差（オフセット値）が算出される。このオフセット値を用いて第一のロータ位置検出手段の調整をする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、同期型電動機に矩形波信号を入力したときに発生する誘起電圧から求めたロータ位置と、第一のロータ位置検出手段で検出したロータ位置とから第一のロータ位置検出手段のオフセット調整をするようにしたので、オフセット値を精度良く求めることができる。このようなオフセット値で第一のロータ位置検出手段を補正することで、従来のように大きい励磁電流でロータをロックさせる必要がなくなる。また、トルクの不感帯の影響や、安定点の増加による測定誤差を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１にブロック図を示すように、同期型電動機の駆動装置（以下、駆動装置という）１は、永久磁石を用いた同期型電動機（ＰＭＳＭ：以下、モータという）２と、モータ２のロータの回転位置を検出する第一のロータ位置検出手段であるロータリーエンコーダ３と、ロータリーエンコーダ３からの情報に基づいてモータ２の駆動制御をする駆動制御部４とを有する。
【００１１】
モータ２は、回転軸に永久磁石を磁極が周方向に交互に並ぶように固着したロータと、ロータを回転自在に支持し、３相のコイルを巻装したステータとを有する。ステータのコイルは、３相スター結線になっている。
【００１２】
ロータリーエンコーダ３は、モータ２に取り付けられており、ロータ位置を検出する検出部と、検出結果としてロータ位置信号Ｉθを駆動制御部に出力するシリアル通信部とを有するシリアルエンコーダである。検出部は、光学パターンを設けたディスクをモータの回転軸に固定し、ディスクを挟むように発光素子と受光素子を配置し、ディスクの光学パターンを通した光がスリットを通してから受光素子で受光されるように構成したインクリメントタイプが用いられている。スリットは、位相が１／４だけ異なる２つの矩形信号（Ａ相、Ｂ相）を形成するスリットと、ディスクが一回転する度に１回だけ信号（Ｚ信号）を発生させるスリットとを有する。なお、この実施の形態でロータリーエンコーダ３は、高分解能エンコーダとして使用される。高分解能化する方法としては、例えば、４逓倍回路方式を用いて、Ａ相、Ｂ相のそれぞれの信号の立ち上がり波形と立ち下がり波形を微分することで分解能を４倍にすることがあげられる。
【００１３】
駆動制御部４は、モータ２をＡＣサーボ制御する制御駆動部１０と、ロータリーエンコーダ３のオフセット調整をするオフセット調整装置１１とが一体的に構成されている。
駆動制御部１０は、ロータリーエンコーダ３に接続されるエンコーダＩ／Ｆ（インターフェイス）１５と、ＡＣサーボコントローラ１６と、インバータ１７とを有する。エンコーダＩ／Ｆ１５は、ロータリーエンコーダ３からのシリアル信号をパラレル信号に変換する。ＡＣサーボコントローラ１６は、駆動信号を作成してインバータ１７に出力する。ＡＣサーボコントローラ１６は、駆動信号を作成する際に使用するオフセット値を記憶する記憶手段１８を備える。オフセット記憶手段としては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）を使用できる。
【００１４】
オフセット調整装置１１は、インバータ１７からモータ２に延びる３相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の通電線のそれぞれに接続される第二のロータ位置検出手段２１と、第二のロータ位置検出手段２１が作成するロータ位置信号（磁極位置信号Ｉｐ）に基づいて矩形波駆動信号をインバータ１７に出力する矩形波駆動コントローラ（矩形波駆動手段）２２と、オフセット調整処理の実行を選択する選択回路２３と、調整手段であるオフセット自動演算部２４とを有する。
【００１５】
第二のロータ位置検出手段２１は、電気角６０°の磁極位置Ｉｐをロータ位置信号として検出する装置であり、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のそれぞれに接続され、電気角６０毎にレベルが変化するパルス信号（磁極位置信号）を作成する。図２に第二のロータ位置検出手段２１の構成を示す。第二のロータ位置検出手段２１は、Ｕ、Ｖ、Ｗの３相の誘起電圧から等価中性点電圧を生成させる等価中性点電圧生成回路３１と、等価中性点電圧とＵ，Ｖ，Ｗ各相の電圧とを比較する３つのコンパレータ３２を有する。各コンパレータ３２の出力は、３つのＡＮＤ回路３３に接続されている。ＡＮＤ回路３３にはＯＲ回路３４が直接に接続されており、ＯＲ回路３４の出力は矩形波駆動コントローラ２２に入力される。磁極位置信号Ｉｐは、コンパレータ３２で作成される１２０°の位相差を有する方形波のパルス信号Ｕｃ，Ｖｃ，Ｗｃから作成される信号で、電気角６０°毎にレベルが変化するパルス信号である。
【００１６】
矩形波駆動コントローラ２２は、磁極位置信号Ｉｐに基づいてモータ２の通電制御を行う矩形波駆動信号を生成し、インバータ１７に入力するように構成されている。
選択回路２３は、作業者のスイッチ入力などを受けて矩形波駆動コントローラ２２とオフセット自動演算部２４とを駆動させる回路構成を有する。
オフセット自動演算部２４は、矩形波駆動コントローラ２２とエンコーダＩ／Ｆ１５に接続され、後述する処理によってオフセット値を演算するように構成されている。さらに、オフセット値をＡＣサーボコントローラ１６の記憶手段１８に書き込む処理を実行する。
【００１７】
次に、この実施の形態の作用について説明する。
モータ２を含む駆動装置１を製造する際には、モータ２と、駆動制御部４と、ロータリーエンコーダ３とをそれぞれ製造し、インバータ１７とモータ２のコイルとを結線し、モータ２にロータリーエンコーダ３を取り付ける。
この際に、ロータリーエンコーダ３と、モータ２の磁極位置とのオフセット量を調べてオフセット調整を行う。オフセット調整を開始するときには、選択回路２３にオフセット調整を指令する選択信号を入力する。選択回路２３の指令を受けて、矩形波駆動コントローラ２２は、矩形波駆動信号をインバータ１７に出力する。インバータ１７は、矩形波駆動信号に従ってモータ２の３相コイルへの通電を切り換えてモータ２を回転させる。
【００１８】
このとき、通電していない無通電相には、ロータの回転位置に応じて順番に誘起電圧が発生する。各相Ｕ，Ｖ，Ｗごとの誘起電圧は、第二のロータ位置検出手段２１に入力されて等価中性点電圧を発生させると共に、対応するコンパレータ３２の（＋）側に入力される。コンパレータ３２の（−）側には、等価中性点電圧が入力される。コンパレータ３２から出力される信号の一例を図３に示す。図３において、横軸は電気角を示している。Ｕ相のパルス信号Ｕｃと、Ｖ相のパルス信号Ｖｃと、Ｗ相のパルス信号Ｗｃとは、電気角１２０°ずつ位相がずれた方形波になっている。したがって、これら３つのパルス信号Ｕｃ，Ｖｃ，ＷｃをＡＮＤ処理、ＯＲ処理すると、磁極位置信号Ｉｐが生成される。磁極位置信号Ｉｐは、電気角６０°ごとにハイレベルとローレベルが切り替わるパルス信号である。
一方、ロータリーエンコーダ３で検出されるロータ位置信号Ｉθ（カウント値）は、エンコーダＩ／Ｆ１５を通ってオフセット自動演算部２４に入力される。図３に示すように、ロータリーエンコーダ３から出力されるロータ位置信号Ｉθは、電気角の進行と共に単調増加し、電気角で６０°ごとにリセットされる鋸歯状になる。
【００１９】
図１に示すオフセット自動演算部２４は、磁極位置信号Ｉｐとロータ位置信号Ｉθとを取得して、磁極位置信号Ｉｐに対するロータ位置信号Ｉθのカウント値のオフセット量を演算する。例えば、磁極位置信号Ｉｐとロータ位置信号Ｉθが一致している場合には、磁極位置信号Ｉｐの立ち上がり、又は立ち下がりのタイミング（エッジタイミング）と、ロータ位置信号Ｉθがリセットされるタイミングが一致する。これに対して、磁極位置信号Ｉｐとロータ位置信号Ｉθが不一致の場合には、図３に下向きの矢印で示すように磁極位置信Ｉｐ号のエッジタイミングからカウント値で所定の値Ｄｃだけずれてロータ位置信号Ｉθがリセットされる。このときのカウント値の差が補正データとして使用されるオフセット値Ｄｃになる。
【００２０】
オフセット値Ｄｃは、所定期間の間、連続して演算する。そして、複数のオフセット値Ｄｃの平均値をそのロータリーエンコーダ３のオフセット値としてＡＣサーボコントローラ１６の記憶手段１８に書き込む。
オフセット値Ｄｃの書き込みが終了したら、矩形波駆動コントローラ２２が矩形波駆動信号の出力を停止する。さらに、オフセット自動演算部２４は、磁極位置信号Ｉｐとロータ位置信号Ｉθの取り込みを停止する。
【００２１】
モータ２を通常運転させるときには、ＡＣサーボコントローラ１６からインバータ１７に駆動信号を出力し、モータ２の３相のコイルに対して交流波形の電圧を印加する。コイルが形成する磁場によってロータが回転する。これに伴ってロータリーエンコーダ３のディスクが回転してロータ位置信号Ｉθが出力される。ロータ位置信号Ｉθは、エンコーダＩ／Ｆ１５を通ってＡＣサーボコントローラ１６に入力される。ＡＣサーボコントローラ１６は、記憶手段１８に予め記憶させてあるオフセット値Ｄｃを補正データとして使用してロータ位置信号Ｉθを補正し、補正後のロータ位置信号に基づいて通電タイミングを切り換える。これによって、モータ２は、ロータリーエンコーダ３で検出した情報を補正した結果に基づいて正しく駆動制御される。
【００２２】
この実施の形態では、ロータリーエンコーダ３をモータ２に取り付けた際に、モータ２を矩形波駆動させ、その際に発生する誘起電圧に基づいてオフセット調整を行うので、磁極を固定するための高い励磁電流が不要になり、専用の励磁用電源に交換接続したり、制御ソフトの設定を変更したりする必要がなくなる。トルクの不感帯の影響を受け難くなるのでオフセット値を高精度に演算でき、極数増加の影響も受けなくなる。これらのことから、オフセット値Ｄｃを精度良く求めることができ、モータ２の脱調を確実に防止できる。さらに、オフセット調整作業が簡単になるので、作業工数を削減できる。
オフセット調整時に、モータ２の通常の配線の他に直流駆動のための配線接続を行う必要がないので、作業効率の低下が防止される。
また、駆動装置１にオフセット調整装置１１を設けたので、自動でオフセット調整を行うことができる。駆動装置１の使用途中でモータ２を含む構成要素や電源などを交換した場合のオフセット値の再調整を速やかに行うことが可能になる。
【００２３】
ここで、この実施の形態の変形例について説明する。
図４に示す駆動装置４０は、モータ２のロータ位置を検出する第一のロータ位置検出手段であるロータリーエンコーダ４３と、ロータリーエンコーダ４３からの情報に基づいてモータ２の駆動制御をする駆動制御部４４とを有する。
ロータリーエンコーダ４３は、記憶手段４５が内蔵されている他は、前記のロータリーエンコーダ３と同じ構成の高分解能エンコーダである。
駆動制御部４４は、駆動制御装置１０とオフセット調整装置５１とを有する。オフセット調整装置５１は、オフセット自動演算部２４の出力がロータリーエンコーダ４３の記憶手段４５に接続されている。
【００２４】
オフセット調整時には、オフセット自動演算部２４が演算したオフセット値Ｄｃ（平均値）をロータリーエンコーダ４３の記憶手段４５に書き込む。その後、通常運転するときにロータリーエンコーダ４３は、ロータ位置信号Ｉθと、記憶手段４５に記憶されているオフセット値ＤｃとをエンコーダＩ／Ｆ１５を介してＡＣサーボコントローラ１６に送る。ＡＣサーボコントローラ１６は、内部処理によってロータ位置信号Ｉθをオフセット値Ｄｃで補正し、補正したロータ位置信号に基づいて通電制御を行う。
この駆動装置４０では、ロータリーエンコーダ４３が記憶手段４５を有する場合に、その記憶手段４５を用いてオフセット調整を行うことが可能になる。その他の効果は、前記と同様である。
【００２５】
（第二の実施の形態）
この実施の形態は、図１に示す構成において、オフセット調整装置が着脱自在に構成されていることを特徴とする。
図５に示すように、駆動装置６１は、モータ２と、第一のロータ位置検出手段であるロータリーエンコーダ３と、ロータリーエンコーダ３からの情報に基づいてモータ２の駆動制御をする駆動制御部１０とを有し、駆動制御部１０は、エンコーダＩ／Ｆ１５と、ＡＣサーボコントローラ１６と、インバータ１７とを有する。
オフセット調整装置１１は、駆動装置６１を製造する際に使用される製造装置であって、モータ２の端子電圧を検出するように接続される第二のロータ位置検出手段２１と、矩形波駆動コントローラ２２と、選択回路２３と、オフセット自動演算部２４とを有する。オフセット自動演算部２４は、エンコーダＩ／Ｆ１５とＡＣサーボコントローラ１６とに接続可能に構成されている。
【００２６】
駆動装置６１を製造するときは、ロータリーエンコーダ３をモータ２に取り付けた後、駆動制御部１０にオフセット調整装置１１を接続する。選択回路２３で矩形波駆動コントローラ２２を駆動させ、矩形波駆動信号でモータ２を回転駆動させる。前記した第一の実施の形態と同様にしてオフセット自動演算部２４がオフセット値Ｄｃ（平均値）を演算する。オフセット値Ｄｃは、ＡＣサーボコントローラ１６の記憶手段１８に書き込まれる。オフセット値Ｄｃの書き込みが完了したら、オフセット調整装置１１を取り外す。以降は、ロータリーエンコーダ３と駆動制御部１０でモータ２の駆動制御をする。
【００２７】
この実施の形態では、駆動制御部１０と別体に構成したオフセット調整装置１１を製造装置とし、製造時にオフセット値Ｄｃを演算するようにしたので、駆動装置の構成を簡略化し、小型化することができる。その他の効果は、第一の実施の形態と同じである。
【００２８】
ここで、図４に示すような構成であっても、オフセット調整装置５１を製造装置として使用することもできる。この場合には、オフセット調整装置５１を着脱自在に構成し、オフセット自動演算部２４の出力がロータリーエンコーダ３に接続されるようにする。オフセット調整の方法と前記と同様である。
【００２９】
なお、本発明は、前記した実施の形態に限定されずに広く応用することができる。
例えば、オフセット自動演算部２４は、ロータリーエンコーダ４３とＡＣサーボコントローラ１６の両方の記憶手段１８，４５にオフセット値Ｄｃを書き込むように構成しても良い。
記憶手段４５を有するエンコーダ４３は、オフセット値Ｄｃが書き込まれた後は、オフセット値Ｄｃで補正したロータ位置信号をエンコーダＩ／Ｆ１５に出力するように構成しても良い。
第二の実施の形態の駆動制御装置において、オフセット調整装置１１は、使用中に部品交換したときなどにオフセット値を校正する装置として使用することもできる。
第一のロータ位置検出手段は、光学的なロータリーエンコーダに限定されず、電磁式にロータ位置を検出するセンサであっても良い。例えば、電磁式手段としては、ロータと共に回転する金属プレートの外周に凹凸を設け、凸部の近接離隔によって磁気センサに生じる電気エネルギを検出するものがあげられる。
オフセット値Ｄｃは、時間のずれをカウントするようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施の形態に係る同期型電動機の駆動装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】第二のロータ位置検出手段の回路構成を示すブロック図である。
【図３】磁極位置信号とエンコーダのカウンタの値のずれを説明するための図である。
【図４】他の形態に係る同期型電動機の駆動装置の概略構成を示すブロック図である。
【図５】オフセット調整装置を着脱自在に構成した場合を説明する図であって、オフセット調整装置を接続した状態を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００３１】
１，４０，６１      駆動装置
２      モータ（同期型電動機）
３，４３      ロータリーエンコーダ（第一のロータ位置検出手段）
１１，５１      オフセット調整装置（製造装置）
１６      ＡＣサーボコントローラ（コントローラ）
１８，４５      記憶手段
２１      第二のロータ位置検出手段
２２      矩形波駆動コントローラ（矩形波駆動手段）
２４      オフセット自動演算部（調整手段）
Ｉｐ      磁極位置信号（ロータ位置信号）
Ｉθ      ロータ位置信号
Ｄｃ      オフセット値（補正データ）
Ｕｖ，Ｖｖ，Ｗｖ    誘起電圧
【図１】
2007312535.tif 000003
【図２】
2007312535.tif 000004
【図３】
2007312535.tif 000005
【図４】
2007312535.tif 000006
【図５】
2007312535.tif 000007