(57)【要約】【課題】少なくとも１台カメラを設置するだけで、車両の周囲の状況を俯瞰画像として運転者に提供することが可能な車両周囲表示システムを提供する。【解決手段】本発明に係る車両周囲表示システム２０は、車両の進行方向を撮像する撮像手段２１と、撮像手段２１で撮像された画像を俯瞰画像へ変換する俯瞰変換手段２２と、変換された俯瞰画像を撮像手段２１により撮像された順番でつなぎ合わせることによって車両の周囲画像３７を作成する周囲画像作成手段２５と、作成された周囲画像３７に対して車両位置を示す仮想車両画像４１を重畳する車両画像重畳手段２６と、車両画像重畳手段２６により仮想車両画像が重畳された周囲画像を表示する表示手段２８とを備える。【選択図】図１
2007096497.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向を撮像する撮像手段と、
該撮像手段で撮像された画像を俯瞰画像へ変換する俯瞰変換手段と、
該俯瞰変換手段によって変換された俯瞰画像を、前記撮像手段により撮像された順番でつなぎ合わせることによって前記車両の周囲画像を作成する周囲画像作成手段と、
該周囲画像作成手段により作成された周囲画像に対して、前記車両位置を示す仮想車両画像を重畳する車両画像重畳手段と、
該車両画像重畳手段により前記仮想車両画像が重畳された車両周囲画像を表示する表示手段と
を備えることを特徴とする車両周囲表示システム。
【請求項２】
前記車両の移動距離を検出する移動距離検出手段を備え、
前記周囲画像作成手段は、前記移動距離検出手段により検出された移動距離に基づいて、つなぎ合わせを行う前記俯瞰画像の範囲を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両周囲表示システム。
【請求項３】
前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、
前記周囲画像作成手段は、前記操舵角検出手段により検出された操舵角に応じて前記周囲画像を回転させる
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両周囲表示システム。
【請求項４】
前記撮像手段は前記車両の進行方向に対して１台しか設置されていないことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両周囲表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の進行方向を撮影した映像を俯瞰画像に変換して表示手段で表示させることによって、運転者の車両状況判断を支援する車両周囲表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーションシステムの普及に伴い、地図情報を表示するためのディスプレイを車内に搭載する車が多くなってきた。今日では、車両後部に車両後方を撮影するカメラを設置し、ディスプレイにカメラの映像を表示させることによって駐車支援を行うシステムが提供されている。
【０００３】
例えば、トランク先端部やナンバープレートの照明位置などにカメラを設置し、ディスプレイに車両後方の映像を映し出すことによって、トラック等の車両後方視界が悪い車両において駐車運転を行う場合や運転初心者が駐車運転を行う場合等に、安全に車両を駐車スペースに誘導することが可能となる。
【０００４】
しかしながら、駐車支援に用いられるカメラは、広い視野角度で車両後方を撮影するために広角レンズを用いることが多く、図１１（ａ）に示すように、撮影された映像の端部１が歪んでしまう傾向にあった。さらに、ナンバープレートの照明位置などにカメラを設置した場合には、カメラの撮影視点が低くなってしまうため、運転者が車両と周囲との位置関係を正確に判断することが困難であるという問題があった。
【０００５】
このような問題を解決するために、カメラにより撮影された画像を車両上空より擬似的に見下ろした平面画像（俯瞰画像）に変換することによって、車両と周囲との位置関係を把握しやすくする方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−２０９８３５号公報（第２−３頁、第４図、第７図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に示すような俯瞰画像技術を用いて車両後方の映像を俯瞰画像に変換すると、車両近傍の様子をカメラで撮影することができないため車両近傍側の様子を画像（図１１（ｂ）における符号２部分）として表示することができないという問題があった（図１１（ｂ）参照）。
【０００７】
このような欠点を避けるために、図１２（ａ）に示すように、車両５に４台のカメラ３ａ〜３ｄを設置して車両５の前後左右の様子を撮影し、図１１（ｂ）に示すように４つのカメラ３ａ〜３ｄで撮影された映像をそれぞれ俯瞰画像に変換・合成することによって、車両の周囲の状況を俯瞰画像６として運転者に提供する方法が提案されている。
【０００８】
しかしながら、前後左右の周囲画像を俯瞰画像として合成するためには、映像を俯瞰画像に変換する俯瞰変換ユニットとカメラとがそれぞれ４台ずつ必要となり、システムが高価になってしまうという問題があった。さらに、隣接する俯瞰画像の継ぎ目が不自然にならないようにカメラ位置を調節したり、画像処理技術を駆使する必要があることから、このシステムを容易に車両に設置することができないという問題があった。
【０００９】
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、少なくとも１台カメラを設置するだけで、車両の周囲の状況を俯瞰画像として運転者に提供することが可能な車両周囲表示システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明に係る車両周囲表示システムは、車両の進行方向を撮像する撮像手段と、該撮像手段で撮像された画像を俯瞰画像へ変換する俯瞰変換手段と、該俯瞰変換手段によって変換された俯瞰画像を、前記撮像手段により撮像された順番でつなぎ合わせることによって前記車両の周囲画像を作成する周囲画像作成手段と、該周囲画像作成手段により作成された周囲画像に対して、前記車両位置を示す仮想車両画像を重畳する車両画像重畳手段と、該車両画像重畳手段により前記仮想車両画像が重畳された周囲画像を表示する表示手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、前記車両の移動距離を検出する移動距離検出手段を備え、前記周囲画像作成手段は、前記移動距離検出手段により検出された移動距離に基づいて、つなぎ合わせを行う前記俯瞰画像の範囲を決定するものであってもよい。
【００１２】
さらに、前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、前記周囲画像作成手段は、前記操舵角検出手段により検出された操舵角に応じて前記周囲画像を回転させるものであってもよい。
【００１３】
また、前記撮像手段が、前記車両の進行方向に対して１台しか設置されないものであることが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る車両周囲表示システムを用いることによって、１台の撮像手段と１台の俯瞰変換手段だけで車両の前後左右の周囲状況を俯瞰画像として運転者に提示することができるので、システムコストの低廉化を図ることができる共に、システムの複雑化、大型化を回避することが可能となる。
【００１５】
また、撮像手段により撮影された順番に俯瞰画像をつなぎ合わせることによって車両進行時に撮像した画像を周囲画像として再構築することができるので、車両近傍の俯瞰画像まで周囲情報として表示手段に表示することができ、車両周囲の全ての情報を運転者に提示することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明に係る車両周囲表示システムを、図面を用いて詳細に説明する。
【００１７】
図１は、本発明に係る車両周囲表示システムの概略構成を示したブロック図である。車両周囲表示システム２０は、カメラ（撮像手段）２１と、俯瞰変換ユニット（俯瞰変換手段）２２と、操舵角検出部（操舵角検出手段）２３と、移動距離検出部（移動距離検出手段）２４と、画像処理部（周囲画像作成手段）２５と、画像重畳部（車両画像重畳手段）２６と、画像データ記憶部２７と、ディスプレイ（表示手段）２８と、画像処理用メモリ２９とを有している。
【００１８】
カメラ２１は、車両の進行方向側の中央端部に１台設けられており、車両走行時に路面状況を撮影するため視点をやや下方に向けた状態で設置されている。カメラ２１には広角レンズが用いられており、車両の進行方向側の様子をより広い視野で撮影することが可能となっている。なお、本実施形態においては、説明の便宜上カメラ２１を車両の中央前端部に設置するものとするが、必ずしもカメラ２１を車両前端部に設置する必要はなく、車両の進行方向側に設置されていれば、車両後端部に設置してもよい。
【００１９】
俯瞰変換ユニット２２は、カメラ２１により撮影された路面画像の歪みを修整して車両の上方より真下を見下ろした画面へと俯瞰変換し、また必要に応じて画像の拡大／縮小を行う。なお、俯瞰画像に変換する技術は、特開平３−９９９５２号公報、特開平９−１７１３４８号公報、特開２００１−１１４０４８号公報、特開２００１−１１６５６７号公報等に公開されており、いわゆる当業者にとって公知の技術であるため、その詳細な説明は省略する。
【００２０】
操舵角検出部２３は、運転者がハンドルを回転することにより出力されるパルス信号を検出することによって、ハンドルが中立位置を基準としてどの程度操舵されているかを判断する。操舵角検出部２３は、検出された操舵角情報を画像処理部２５に出力する。
【００２１】
移動距離検出部２４は、車両の走行（移動）に伴って出力される車速パルスをカウントすることによって車両の移動距離を検出する。移動距離検出部２４は、検出された移動距離情報を画像処理部２５に出力する。
【００２２】
画像処理部２５は、俯瞰変換ユニット２２により変換された俯瞰画像を取得して車両の周囲を示す車両周囲画像を作成する処理を行う。画像処理用メモリ２９は、画像処理部２５が車両周囲画像を作成する際に使用する作業用メモリとして用いられる。
【００２３】
画像処理部２５が車両周囲画像を作成する手順を、図２〜図５を用いて説明する。
【００２４】
カメラ２１で撮影された映像は、俯瞰変換ユニット２２によって一定のタイミングで俯瞰画像に変換され、画像処理部２５に出力される。このため、車両が走行している状態においてカメラ２１で撮影され映像が俯瞰変換ユニット２２により俯瞰画像に変換されると、撮影された時間変化（経時変化）に応じて異なる俯瞰画像が作成される。画像処理部２５は、この俯瞰画像のうち異なる部分（俯瞰画像部）をつなぎ合わせることによって車両周囲画像を作成する。
【００２５】
図２（ａ）は、時刻Ｔにおいてカメラ２１で撮影され、俯瞰変換ユニット２２で変換された俯瞰画像を示しており、図中の丸記号は、障害物３１を示している。これに対して、図２（ｂ）は、時刻ＴよりもΔｔだけ前の時間にカメラ２１で撮影され、俯瞰変換ユニット２２で変換された俯瞰画像を示している。図２（ａ）、（ｂ）に示すように、時間Ｔ−Δｔにおいて撮影された障害物３１は、車両がΔｔ時間に移動した（近づいた）状態となってカメラ２１で撮影される。このことからわかるように、図２（ｂ）には図２（ａ）には表示されていない、車両が時間Δｔだけ移動した距離分の画像３３が記録されていることとなる。
【００２６】
画像処理部２５は、変換された俯瞰画像の経時的変化を考慮して俯瞰画像から一定の画像３３を抽出し、抽出された部分をつなぎ合わせることによって車両の周囲の俯瞰画像３５を作成する（図３（ａ）参照）。なお、画像３３の抽出範囲は、移動距離検出部２４により検出される移動距離を考慮して決定される。
【００２７】
そして、制御処理部は、時間Ｔにおいて作成された俯瞰画像のうち車両近傍部の画像３６（図２（ａ）、図３（ｂ）参照）を、作成された俯瞰画像３５に重ね合わせることによって車両周囲画像３７（図４（ａ）参照）を作成する。なお、図３（ａ）、図４（ａ）において、符号３８は時間Ｔ−２ΔＴに撮影された映像より作成された俯瞰画像を示し、符号３９は時間Ｔ-３Δｔ時間の俯瞰画像を示している。
【００２８】
さらに、画像処理部２５は、操舵角検出部２３より取得した操舵角情報に基づいて既に作成された車両周囲画像３７を回転させることによって、車両周囲画像３７で示される周囲状況と現実の車両の周囲状況とが一致するように画像処理を施す。
【００２９】
図５（ａ）は、車両走行状態においてハンドルが中立位置に操舵された場合にディスプレイ２８に表示される映像を示したものであり、車両周囲画像３７に対して後述する仮想車両画像４１が重畳（合成）描画されている。一方で、図５（ｂ）は、車両走行状態においてハンドルが左に回転された場合にディスプレイ２８に表示される映像を示したものであり、同様に、車両周囲画像３７に対して仮想車両画像４１が重畳（合成）描画されている。
【００３０】
図５（ａ）においては、ハンドルが中立位置にあるため、つなぎ合わされた俯瞰画像の連結部４２が互いに水平になっているのに対して、図５（ｂ）においては、ハンドルが左に回転された状態にあるため、俯瞰画像をつなぎ合わせる際に、左に回転させた俯瞰画像に対して新たな俯瞰画像がつなぎ合わされることとなる。このため、連結部４２が画面左側から右下方向に傾斜した状態となる。このように、画像処理部２５は、移動距離及びハンドルの操舵角に応じて俯瞰画像を抽出し、つなぎ合わせ、回転させることによって、車両周囲画像３７で示される周囲状況と現実の車両の周囲状況とを一致させ、車両の真下の状況をも含む車両周囲画像３７を作成する。
【００３１】
画像データ記憶部２７には、上述した仮想車両画像４１が記憶されている。仮想車両画像４１は、図４（ｂ）に示すように、車両の輪郭４１ａと車両のタイヤ位置を示すタイヤ画像４１ｂとサイドミラーを示すミラー画像４１ｃとにより構成されており、車両周囲画像３７の縮尺比率に車両の輪郭４１ａの全長・全幅、タイヤ画像４１ｂの配置位置等が対応するように大きさが調整されている。
【００３２】
画像重畳部２６は、画像処理部２５により作成された車両周囲画像３７と、画像データ記憶部２７に記憶された仮想車両画像４１とを重畳させる機能を有している。仮想車両画像４１を車両周囲画像３７に重畳させてディスプレイ２８に表示させることにより、運転者は車両の周囲の状況を容易に把握することが可能となる。
【００３３】
ディスプレイ２８は、画像重畳部２６で重畳された車両周囲画像３７と仮想車両画像４１とを表示する。ディスプレイ５は、車両のインストルメントパネル上部に載置されたり、インストルメントパネルのカーオーディオ設置スペースにビルトインされたりすることによって、運転者が視認しやすい場所に設置される。なお、ディスプレイ５は、画像重畳部２６により重畳された映像を表示するためだけに設置するものでもよいし、カーナビゲーションシステムの地図情報表示用のディスプレイと兼用するものであってもよい。
【００３４】
次に図６に示すフローチャート及び図７に示す説明図を用いて、本発明に係る車両周囲表示システム２０によりカメラ２１で車両進行方向の映像を撮影してから、ディスプレイ２８に車両周囲画像３７と仮想車両画像４１との重畳画像が表示される間での処理を説明する。
【００３５】
まずカメラ２１により撮影された車両後方の映像は俯瞰変換ユニット２２へ出力され、俯瞰画像に変換される。変換された俯瞰画像は画像処理部２５に出力される。
【００３６】
画像処理部２５では、取得した俯瞰画像を画像処理用メモリ２９に記録するとともに（ステップＳ１）、移動距離検出部２４から移動距離情報を取得し（ステップＳ２）、さらに操舵角検出部２３から操舵角情報を取得する（ステップＳ３）。
【００３７】
その後、画像処理部２５は、図７に示すように、記録された俯瞰画像４５から車両近傍部を示す台形状の俯瞰画像部Ａ１と、俯瞰画像部Ａ１に隣接する俯瞰画像部Ａ２とを切り出す（ステップＳ４）。
【００３８】
なお、俯瞰画像部Ａ２の切り出しは、移動距離検出部２４により取得した移動距離情報に応じて決定される。例えば、前回（例えば時間Ｔ−Δｔ）の俯瞰画像部Ｂ１の切り出しが行われてから、今回（例えば時間Ｔ）の俯瞰画像部Ａ２の切り出しが行われるまでに車両が少ししか移動しなかった場合、前回の俯瞰画像で示される車両周囲の状況と今回の俯瞰画像とで示される車両周囲の状況とには、あまり相違がないため、俯瞰画像部Ａ２を切り出す面積（範囲）は小さくなる。一方で、前回（例えば時間Ｔ−Δｔ）の俯瞰画像部Ｂ１の切り出しが行われてから、今回（例えば時間Ｔ）の俯瞰画像部Ａ２の切り出しが行われるまでに車両が長い距離移動した場合、前回の俯瞰画像で示される車両周囲の状況と今回の俯瞰画像とで示される車両周囲の状況とでは、表示される車両周囲の状況が大きく異なるため、俯瞰画像部Ａ２を切り出す面積（範囲）は大きくなる。
【００３９】
そして、画像処理部２５は、操舵角検出部２３より取得した操舵角情報に基づいて、切り出し時間の異なる俯瞰画像部Ｂ１、Ｂ２・・をつなぎ合わせることによって予め作成されている車両周囲画像を回転変換させる（ステップＳ５）。例えば、ハンドルが左に回転されている場合には、図７に示すように車両周囲画像を左に回転させて、現実の車両の周囲状態と対応するように車両周囲画像の修正を行う。
【００４０】
その後、画像処理部２５は、回転が行われた車両周囲画像に対して、切り出した俯瞰画像部Ａ２をつなぎ合わせることによって、新たに車両周囲画像３７ａを作成する（ステップＳ６）。ここで、車両周囲画像３７ａを作成する場合、本実施形態ではカメラ２１が車両の中央前端部に設置され、設置された方向に車両が移動する（つまり、車両が前進する）場合を説明しているので、図７に示すように、新しい俯瞰画像部Ａ２が古い俯瞰画像部Ｂ１、Ｂ２・・・の上側に位置するようにしてつなぎ合わされる。
【００４１】
そして画像処理部２５は、作成された車両周囲画像３７ａにおける車両位置を考慮して、ディスプレイ２８に表示させるための車両周囲画像３７ｂを一定範囲で切り出し、さらに俯瞰画像部Ａ１を重畳させることによって画像重畳部２６に出力する車両周囲画像３７を作成する（ステップＳ７）。
【００４２】
画像処理部２５は、作成された車両周囲画像３７を画像重畳部２６に出力し（ステップＳ８）、画像重畳部２６では、取得した車両周囲画像３７と、画像データ記憶部２７に記憶される仮想車両画像４１とを重畳させて、ディスプレイ２８に表示させる。
【００４３】
その後、画像処理部２５は、上述した処理を繰り返し実行することによって車両周囲の状況をリアルタイムに表す車両周囲画像３７を作成し、ディスプレイ２８に表示させる。
【００４４】
このように、本発明に係る車両周囲表示システム２０を用いることによって、１台のカメラ２１と１台の俯瞰変換ユニット２２だけで車両の前後左右の周囲状況を俯瞰画像として運転者に提示することができるので、システムコストの低廉化を図ることができる共に、システムの複雑化、大型化を回避することが可能となる。
【００４５】
また、カメラにより撮影された時間が異なる俯瞰画像を切り出し・つなぎ合わせることによって、車両進行時に撮影した画像を周囲画像として再構築することができるので、車両近傍の俯瞰画像まで周囲情報としてディスプレイ２８に表示することができ、車両周囲の全ての情報を運転者に提示することが可能となる。
【００４６】
特に、車両の真下となってしまう部分まで俯瞰画像としてディスプレイ２８に表示させることができるため、運転者はタイヤと路面上の障害物との関係をも容易に把握することができる。
【００４７】
以上、本発明に係る車両周囲表示システム２０を、図面を用いて説明したが、本発明に係る車両周囲表示システムは上述したものに限定されるものではない。当業者であれば特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００４８】
例えば、上記実施形態では車両の中央部前端に１台しかカメラ２１を設置しなかったが、カメラ２１を車両前端部だけでなく後端部にも設置するようにしてもよい。
【００４９】
図８は、カメラを車両の前端部と後端部とに設置し、シフト操作検出部５０によりシフトレバーがリバース位置にあるか否かを検出することによって、俯瞰変換ユニット２２に出力されるカメラの映像を切り替える構成としたものである。このように構成される車両周囲表示システム２０ａにおける処理を図８に示すフローチャート及び図９に示す説明図を用いて説明する。
【００５０】
カメラ２１ｆは車両の前端部に設置されたカメラであり、カメラ２１ｒは車両の後端部に設置されたカメラである。まず、カメラ２１ｆ又は又はカメラ２１ｒで撮影された車両前方又は車両後方の映像が俯瞰変換ユニット２２へ出力される。カメラ２１ｆとカメラ２１ｒとの出力選択は、シフトレバーの操作状態によって判断され、シフトレバーが車両を前進させるシフト位置に操作されている場合（つまり、車両が前進する場合）には、カメラ２１ｆで撮影され映像が俯瞰変換ユニット２２に出力され、シフトレバーが車両を後退させるシフト位置（リバース位置）に操作されている場合（つまり、車両が後退している場合）には、カメラ２１ｒで撮影され映像が俯瞰変換ユニット２２に出力される。
【００５１】
俯瞰変換ユニット２２は、取得したカメラの映像を俯瞰画像に変換し、変換した俯瞰画像を画像処理部２５に出力する。
【００５２】
画像処理部２５は、シフト操作検出部５０より、シフトレバーの操作情報を取得する（ステップＳ１０）、取得された操作状況よりシフトレバーがリバース位置に操作されていない場合（つまり、車両が前進する場合）には、図７に示す車両周囲画像の作成処理（ステップＳ１〜Ｓ８）を実行する。ステップＳ１〜Ｓ８の具体的な処理は既に説明されているため、ここでの説明は省略する。
【００５３】
一方で、シフト操作検出部５０より取得した操作状況よってシフトレバーがリバースに操作されている場合（つまり、車両が後退する場合）、画像処理部２５は、車両が後退する状態における車両周囲画像３７を作成する必要があると判断して、次述する処理を実行する。
【００５４】
画像処理部２５は、取得した俯瞰画像４５を画像処理用メモリ２９に記録するとともに（ステップＳ１１）、移動距離検出部２４から移動距離情報を取得し（ステップＳ１２）、操舵角検出部２３から操舵角情報を取得する（ステップＳ１３）。
【００５５】
その後、画像処理部２５は、図１０に示すように、記録された俯瞰画像４５から車両近傍部を示す台形状の俯瞰画像部Ａ３と、俯瞰画像部Ａ３に隣接する俯瞰画像部Ａ４とを切り出す（ステップＳ１４）。なお、俯瞰画像部Ａ４の切り出しは、移動距離検出部２４により取得した移動距離情報に応じて決定される。
【００５６】
そして、画像処理部２５は、切り出された俯瞰画像部Ａ３と俯瞰画像部Ａ４とを１８０度回転させて上下を逆さまにする（ステップＳ１５）。車両後端部に設置されたカメラの映像により俯瞰画像を作成すると、車両後方側が俯瞰画像の上側になってしまう。しかしながら、車両前方側が上側になるように俯瞰画像をディスプレイ２８に表示させないと、運転者が違和感を感じてしまい、車両周囲の状況を俯瞰画像から瞬時に判断することが困難となってしまう。そのため、画像処理部２５は、切り取った俯瞰画像部Ａ３、Ａ４を逆さまにし、車両前方側が上側となるように車両周囲画像３７ａを作成する。
【００５７】
画像処理部２５は、切り出し時間の異なる俯瞰画像部Ｃ１、Ｃ２・・をつなぎ合わせることによって予め作成されている車両周囲画像を回転変換させる（ステップＳ１６）。
【００５８】
その後、画像処理部２５は、切り出した俯瞰画像部Ａ４を、回転が行われた車両周囲画像につなぎ合わせることによって、新たに車両周囲画像３７ａを作成する（ステップＳ１７）。ここで作成する車両周囲画像３７ａは、新しい俯瞰画像部Ａ４が古い俯瞰画像部Ｃ１、Ｃ２・・・の下側に位置するようにして順次つなぎ合わされる。このように新しい俯瞰画像部Ａ４を下側して新しい俯瞰画像を作成することによって、車両周囲画像３７ａの下側を車両後方側とした車両周囲画像３７ａを作成することが可能となる。
【００５９】
さらに、画像処理部２５は、作成された車両周囲画像３７ａにおける車両位置を考慮して、ディスプレイ２８に表示させるための車両周囲画像３７ｂを一定範囲で切り出し、俯瞰画像部Ａ３を車両周囲画像３７ｂの一番下部分に重畳させることによって画像重畳部２６に出力する車両周囲画像３７を作成する（ステップＳ１８）。
【００６０】
画像処理部２５は、作成された車両周囲画像３７を画像重畳部２６に出力し（ステップＳ１９）、画像重畳部２６では、取得した車両周囲画像３７と画像データ記憶部２７に記憶される仮想車両画像４１とを重畳させて、ディスプレイ２８に表示させる。
【００６１】
上述したように、車両周囲表示システム２０ａは、車両の前端部及び後端部にカメラ２１ｆ、２１ｒをそれぞれ設置し、シフトレバーの操作状態に応じてカメラ２１ｆ、２１ｒの撮影画像を切り替えて車両周囲画像３７を作成することができるため、車両の進行方向に限定されることなく車両の周囲状況を俯瞰画像として提供することができ、運転者が容易に周囲状況を判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明に係る車両周囲表示システムの概略構成を示したブロック図である。
【図２】（ａ）は時間Ｔにおける俯瞰画像を示し、（ｂ）は時間Ｔ−Δｔにおける俯瞰画像を示した図である。
【図３】俯瞰画像を切り出して作成される車両周囲画像を示したものであり、（ａ）は時間Ｔ−Δｔまでの俯瞰画像部をつなぎ合わせた車両周囲画像であり、（ｂ）は時間Ｔにおいて切り出された俯瞰画像部である。
【図４】（ａ）は、図３（ａ）の俯瞰画像と図３（ｂ）の俯瞰画像とを重畳させた図であり、（ｂ）は仮想車両画像を示した図である。
【図５】（ａ）はハンドルが中立位置にある車両の車両周囲画像と仮想車両画像とを重畳させた図であり、（ｂ）はハンドルが左に回転された車両の車両周囲画像と仮想車両画像とを重畳させた図である。
【図６】画像処理部における処理を示したフローチャートである。
【図７】図６に示すフローチャートにおいて作成される車両周囲画像の作成手順を示した説明図である。
【図８】本発明に係る車両周囲表示システムの概略構成を示した他のブロック図である。
【図９】画像処理部における処理を示した他のフローチャートである。
【図１０】図９に示すフローチャートにおいて作成される車両周囲画像の作成手順を示した説明図である。
【図１１】（ａ）広角レンズを備えたカメラにより撮影された映像を示した図であり、（ｂ）は（ａ）で示される映像を俯瞰画像に変換した図である。
【図１２】（ａ）は４台のカメラを車両に設置した様子を示しており、（ｂ）は（ａ）に示すカメラで撮影された俯瞰画像をつなぎ合わせて作成した車両周囲画像を示した図である。
【符号の説明】
【００６３】
２０、２０ａ   …車両周囲表示システム
２１、２１ｆ、２１ｒ   …カメラ
２２   …俯瞰変換ユニット
２３   …操舵角検出部
２４   …移動距離検出部
２５   …画像処理部
２６   …画像重畳部
２７   …画像データ記憶部
２８   …ディスプレイ
２９   …画像処理用メモリ
３１   …障害物
３７、３７ａ、３７ｂ   …車両周囲画像
４１   …仮想車両画像
４２   …連結部
５０   …シフト操作検出部
【図１】
2007096497.tif 000003
【図２】
2007096497.tif 000004
【図３】
2007096497.tif 000005
【図４】
2007096497.tif 000006
【図５】
2007096497.tif 000007
【図６】
2007096497.tif 000008
【図７】
2007096497.tif 000009
【図８】
2007096497.tif 000010
【図９】
2007096497.tif 000011
【図１０】
2007096497.tif 000012
【図１１】
2007096497.tif 000013
【図１２】
2007096497.tif 000014