(57)【要約】【課題】４個の回動部によって構成され、低摩擦損失、高耐久性且つリンク上の基点位置の変位軌跡を目的に合わせて規制できる４つ棒リンク機構により、補助車輪片リンク４０の下面部４１があたかも大径車輪が回転するかのように動作して段差昇降を容易にする。【解決手段】車輪フレーム１０の側板内に前方リンク２０、後方リンク３０および補助車輪片リンク４０を配置して4つ棒リンク機構を構成し、側板外に２個の回転車輪５０ａ、５０ｂを軸承する。補助車輪片リンク４０の下面部４１が、回転車輪５０の最下部の上方を通過して即ち平坦な床面においては接地することなく許容された範囲内で揺動可能であって、揺動の元位置においては、該下面部４１の後方よりの位置で回転車輪５０の最下端部が下方へ若干突き出ている。且つ前方リンク２０および後方リンク３０に両端を係止された引っ張りバネ７０によって、補助車輪片リンク４０が前方向へ付勢されている。【選択図】  図１
2007302019.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車台へ旋回可能に又は不能に固定された車輪フレームと、
該車輪フレームに軸承されて進行方向に平行な鉛直面内で回転自在な回転車輪と、
２個の回動穴を備えて、一方の回動穴が車輪フレームに軸承されて前記面内で回動自在な前方リンクと、
２個の回動穴を備えて、一方の回動穴が車輪フレームに軸承されて前記面内で回動自在な後方リンクと、
２個の回動穴を備えて、前方の回動穴が前方リンクの他方の回動穴に軸承され、後方の回動穴が後方リンクの他方の回動穴に軸承され、少なくとも前記回転車輪の半径よりも大きな曲率半径の車輪の一片として形成された下面部を有する補助車輪片リンクと、
前記車輪フレーム、前方リンク、後方リンクおよび補助車輪片リンクが構成する4つ棒リンク機構について、前記補助車輪片リンクの前記下面部が、回転車輪の最下端部の上方を通過して段差のない床面においては接地することなく前記面内で許容された範囲内を揺動可能に、且つ前記補助車輪片リンクを前方へ付勢させる付勢手段とを具備することを特徴とする車輪装置。
【請求項２】
車台へ旋回可能に又は不能に固定された車輪フレームと、
２個の回動穴を備えて、一方の回動穴が車輪フレームに軸承されて進行方向に平行な鉛直面内で回動自在な前方リンクと、
２個の回動穴を備えて、一方の回動穴が車輪フレームに軸承されて前記面内で回動自在な後方リンクと、
２個の回動穴を備えて、前方の回動穴が前方リンクの他方の回動穴に軸承され、後方の回動穴が後方リンクの他方の回動穴に軸承された車輪取り付けリンクと、
車輪取り付けリンクの前方部、中央部および後方部に順に対応して前記面内で回転自在に軸承された前補助車輪、回転車輪および後補助車輪と、
前記車輪フレーム、前方リンク、後方リンクおよび車輪取り付けリンクが構成する4つ棒リンク機構について、進行方向の左側から見て前記車輪取り付けリンクが反時計方向へ回動しながら後退するべく、また時計方向へ回動しながら前進するべく前記面内で許容された範囲内を揺動可能に、且つ前記車輪取り付けリンクを前方へ付勢させる付勢手段とを具備することを特徴とする車輪装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、４つ棒リンク機構によって動作する補助車輪片又は車輪ユニットを備えたキャスター等の車輪装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
キャスター等小径車輪装置に関して、床面の凹凸段差に対応する技術は特許文献１等によって公知であり、以降にも多数の改良技術が公開されている。
文献１のキャスターによれば、回転車輪の前方に設けられたそり状材の下面の先端が上方へ傾斜しており、段差の突起部を滑り上がるべく配置されている。該そり状材が段差を滑り上がる間、回転車輪は無負荷となって浮き上がり、あたかも斜面を登るがごとく変位して段差を乗り上がるものである。摩擦抵抗を抑え耐久性を向上させることが望ましい。
同種の効果を狙って、複数の補助車輪あるいはキャタピラー式の無限軌道ベルトを配置しものもある。装置全体が大きくなり、これに伴って重量が嵩むことに配慮を要する。
【０００３】
文献２は、大径車輪の一部を切り取った形状の補助車輪片の回転中心位置を回転車輪の上方に設けたものである。補助車輪片の最下端部が、回転車輪の最下端部の上方にあって即ち段差のない床面においては接地することなく許容された範囲内で揺動可能であって且つ前方向へ付勢されており、段差に当接すると回動して乗り越え動作をする。
類型には、揺動を規制するガイド長穴を有する補助車輪片によって動作をより安定させたものや、補助車輪片として機能する足置き部材を備えた車椅子等が公開されている。
【０００４】
文献３は、ヨーク（キャスター基盤）に軸承された枢動軸を挿通収容する長孔を有した溝形支版が２個の回転車輪を備えており、後方へ揺動可能且つ元位置へ復するよう付勢されたものである。走行中の後部車輪が段差に当接停止すると、ヨークが前進して重心が前部車輪に近づき、前部車輪が降下して段差の上面に当接して梃子の基点となり、作用する梃子力によって当接停止していた後部車輪が持ち上げられるものである。
持ち上り当初においては、急角度で上昇する動作となるので前進を続けるために車台を押す力は急激に増大し衝撃を和らげる効果は少ない。また乗り越え終了時において、段差の上面に当接して梃子の基点となっていた車輪が元位置に復帰することになるが、この復帰時に車台を上昇させるための強い付勢力が必要であって、該付勢力は段差乗り越えの始動時においては抵抗力となり、終了時においては衝撃力をもたらす原因となる。
【０００５】
文献３の類型では、前方車輪のみが後退可能なもの、後方車輪のみが後退可能なもの、３個の回転車輪を備えた支持体がキャスター基盤に対して回動可能に軸承されたもの等があり、いずれも前方に位置する車輪が基点となって後方の車輪を持ち上げる仕組みであって、元位置に復するようバネによって付勢されている。
【０００６】
【特許文献１】特開昭６４−４４３０１
【特許文献２】特開平５−１７８００１
【特許文献３】特開平１１−１１０２
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の車輪装置は、前述した従来技術に改良を加えようとするものである。
まず車台の荷重を受ける車輪の基点となる位置の移動がほぼ直線的に緩やかな昇降であって、段差乗り越え過程を通じて緩やかな斜面を登る時のような動作をもたらすことができる機構を生み出すこと。またその機構がコンパクトであって摩擦抵抗や慣性抵抗の発生を抑えること。さらには構成要素の動作が効率的あること、即ち車輪装置内で各要素が互いに調和し合って急激な変位をしない、また強い付勢力等を要しないことを課題とする。本来、段差を昇降する車輪には抵抗力や衝撃力が必然的に作用する。車輪装置内で構成要素が急激な動作をしたり強い付勢力等を作用させたりすることは、更なる抵抗力や衝撃力を付加することになって、車台の滑らかな移動を阻害するからである。
これらの課題を総じて解決するため、有効的な４つ棒リンク機構を構成して段差昇降を容易にする車輪装置を実現しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による４つ棒リンク動作によって段差昇降を容易にする車輪装置は、
車台へ旋回可能に又は不能に固定された車輪フレームと、
該車輪フレームに軸承されて進行方向に平行な鉛直面内で回転自在な回転車輪と、
２個の回動穴を備えて、一方の回動穴が車輪フレームに軸承されて前記面内で回動自在な前方リンクと、
２個の回動穴を備えて、一方の回動穴が車輪フレームに軸承されて前記面内で回動自在な後方リンクと、
２個の回動穴を備えて、前方の回動穴が前方リンクの他方の回動穴に軸承され、後方の回動穴が後方リンクの他方の回動穴に軸承され、少なくとも前記回転車輪の半径よりも大きな曲率半径の車輪の一片として形成された下面部を有する補助車輪片リンクと、
前記車輪フレーム、前方リンク、後方リンクおよび補助車輪片リンクが構成する4つ棒リンク機構について、前記補助車輪片リンクの前記下面部が、回転車輪の最下端部の上方を通過して段差のない床面においては接地することなく前記面内で許容された範囲内を揺動可能に、且つ前記補助車輪片リンクを前方へ付勢させる付勢手段とを具備する。また、
【０００９】
車台へ旋回可能に又は不能に固定された車輪フレームと、
２個の回動穴を備えて、一方の回動穴が車輪フレームに軸承されて進行方向に平行な鉛直面内で回動自在な前方リンクと、
２個の回動穴を備えて、一方の回動穴が車輪フレームに軸承されて前記面内で回動自在な後方リンクと、
２個の回動穴を備えて、前方の回動穴が前方リンクの他方の回動穴に軸承され、後方の回動穴が後方リンクの他方の回動穴に軸承された車輪取り付けリンクと、
車輪取り付けリンクの前方部、中央部および後方部に順に対応して前記面内で回転自在に軸承された前補助車輪、回転車輪および後補助車輪と、
前記車輪フレーム、前方リンク、後方リンクおよび車輪取り付けリンクが構成する4つ棒リンク機構について、進行方向の左側から見て前記車輪取り付けリンクが反時計方向へ回動しながら後退するべく、また時計方向へ回動しながら前進するべく前記面内で許容された範囲内を揺動可能に、且つ前記車輪取り付けリンクを前方へ付勢させる付勢手段とを具備するものである。
【発明の効果】
【００１０】
４個の回動部によって構成される４つ棒リンク機構は、摩擦損失が少ないもの、従って耐久性の高いものであって、なお且つ車輪装置の荷重基点の位置がほぼ直線的に緩やかな段差乗り越え動作となるよう制御することが可能であって、あたかも緩やかな斜面を登るかのごとく動作させることができると言う効果をもたらす。
また、コンパクトに構成された４つ棒リンク機構は、その系内において各構成要素の動作が互いに調和し合って急激な変位をしないまた強い付勢力等を要しないものであって、摩擦抵抗や慣性抵抗の発生を抑えまた衝撃力を発生させずに滑らかな挙動を示す。この滑らかな挙動によって段差昇降を容易にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明に係わる車輪装置の好適な実施例について、その形態を添付図面に基づいて説明する。車輪の進行方向を紙面の左側として図示するものであって、説明文中での「左」、「右」は図を見た時の手前側、奥側を指すものである。
【実施例１】
【００１２】
図１は、実施例１の車輪装置を左側面やや後上方から見た斜視展開図である。図２は左側面やや前下方から見た斜視図であり、図３は左側面やや後下方から見た斜視図である。図４（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は実施例１の車輪装置が段差を乗り越える過程を示す側面図であり、図５（ａ）（ｂ）はその続きである。図６（ａ）（ｂ）（ｃ）および図７（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は実施例１の車輪装置が段差を降下する過程を示す側面図である。いずれも車輪フレームの左側を一部断面して図示した。
【００１３】
車台０１へ旋回可能に固定された車輪フレーム１０が、開口部を下方に向けたチャンネル状に形成されており、車輪の進行方向と平行に左右両側板部１１ａ、１１ｂを有する。両側板部には３対の軸承穴１２、１３および１５が設けられ左右方向へ貫通している。鋼板あるいはアルミニュウム合金板によって成形されている。
２個の回転車輪５０ａ、５０ｂは、中心部に備わる軸受けを介して車軸６１５の両端部に固定されており、該車軸６１５は車輪フレーム１０の軸承穴１５へ挿通固定されており、両側板１１ａ、１１ｂの外側において両回転車輪５０ａ、５０ｂは進行方向に平行な鉛直面内で回転自在である。一般的に使用されるキャスター用車輪を用いる。
【００１４】
車輪フレーム１０内に配置された前方リンク２０は、後方が凹んだ「Ｃ」字状に形成され上部および下部に左右方向へ貫通する回動穴２２、２４を備え、さらに上部から後下方へ伸び出た終端にバネ受け穴２７を有する。上方の回動穴２２は車輪フレーム１０の軸承穴１２へ挿通固定されたピン６１２に軸承されて前記面内で回動自在である。
車輪フレーム１０内に配置された後方リンク３０は、前方が凹んだ逆「く」字状に形成され上部および下部に左右方向へ貫通する回動穴３３、３４を備え、さらに上部の回動穴３３の後下近傍にバネ受け穴３７を有する。上方の回動穴３３は車輪フレーム１０の軸承穴１３へ挿通固定されたピン６１３に軸承されて前記面内で回動自在である。
【００１５】
補助車輪片リンク４０は、後方が凹んだ「Ｃ」字状に形成され前上部および後下部に左右方向へ貫通する回動穴４２、４３を備え、さらに下部回動穴４３の位置から後方へ伸び出て形成されている。下面部４１は、少なくとも回転車輪５０の半径よりも大きな曲率半径で上方に中心を有する円弧を含んで形成され、床面の段差０５に当接するとスリップすることなく挙動可能にタイヤ材等を用いて被覆されている。前方の回動穴４２がピン６２４によって前方リンク２０の下方の回動穴２４に軸承され、後方の回動穴４３がピン６３４によって後方リンク３０の下方の回動穴３４に軸承され前記面内で回動自在である。前方リンク２０、後方リンク３０および補助車輪片リンク４０はいずれも強化樹脂等によって成型されたものである。
【００１６】
前記車輪フレーム１０、前方リンク２０、後方リンク３０および補助車輪片リンク４０が構成する４つ棒リンク機構は、補助車輪片リンク４０の前記下面部４１が、回転車輪５０の最下端部の上方を通過して即ち段差のない床面においては接地することなく前記面内で許容された範囲内で揺動可能であって、揺動の元位置においては、該下面部４１の後方よりの位置で回転車輪５０の最下端部が下方へ若干突き出ている。
前方リンク２０および後方リンク３０のバネ受け穴２７、３７に両端を係止された引っ張りバネ７０によって、補助車輪片リンク４０が前方向へ付勢されている。なお錘を付加する等リンク動作部の重心位置を工夫することによって重力による付勢も可能であって、本実施例のバネ付勢力は衝撃力の起因となるような過大なものを要しない。
【００１７】
本実施例の補助車輪片リンク４０の動作は４つ棒リンク機構によって制御され、段差昇降時にはあたかも大径車輪が回転して昇降するのに近似した動作を生み、且つ各構成要素の効率的なリンク運動によって摩擦抵抗、慣性抵抗および衝撃力の発生が極めて少ない。
図４〜図５に段差乗り越えの過程を示した。図４（ａ）では、前進する前方の車輪装置０２が補助車輪片リンク４０の先端で床面の段差０５に当接する。矢印の先端は回転車輪５０の車軸６１５の位置を示している。車台０１の前進に伴い段差０５に当接部を押されて補助車輪片リンク４０が相対的に後退し４つ棒リンク運動を始める。（ｂ）（ｃ）では、車輪フレーム１０に軸承された回転車輪５０は床面から浮き上がり、無負荷となった車軸６１５の位置は矢印が示すように略直線的な軌跡を描いて上昇前進する。遂には補助車輪片リンク４０の段差先端部との当接個所が回転車輪５０の下端部近傍に到達し、回転車輪５０が段差先端部に当接する（ｄ）。図５（ａ）（ｂ）では、車台０１の荷重を受けた回転車輪５０は回転して前進し段差を乗り越えて行き、無負荷となった補助車輪片リンク４０は付勢力によって元位置に復帰して行く。
【００１８】
図６〜図７に段差を降下して行く過程を示した。図６（ａ）で段差上を前進する前方の車輪装置０２が段差の前方終端部に達して回転車輪５０が降下を開始する。（ｂ）では補助車輪片リンク４０の後部が段差の突端に当接して車台の荷重を受け、４つ棒リンク運動を始める。（ｃ）〜図７（ａ）とリンク動作が進み、補助車輪片リンク４０が相対的に後退回動して行き、無負荷となった回転車輪５０は徐々に降下して行く。図７（ｂ）では、回転車輪５０が前方の床面まで降下し当接する。（ｃ）（ｄ）では、車台０１の荷重を受けた回転車輪５０が前進し、補助車輪片リンク４０は付勢力によって元位置に復帰して行く。
【００１９】
図４〜図７には回転車輪５０の車軸６１５の位置即ち荷重基点の移動軌跡を併示した。あたかも大径車輪によって段差を昇降するかのような挙動を示している。なお実施例１では回転車輪５０の直径は１２ｃｍであって、段差の高さは５ｃｍとして示した。
【００２０】
図１５および図１６は、一般的な車椅子の前車輪および後車輪の段差昇降時における車軸位置の移動過程を示したものである。前車輪直径１２ｃｍ、後車輪直径５８ｃｍ、段差の高さ５ｃｍで図示した。
車軸位置の移動軌跡がそれぞれの車輪径に等しい円弧であって、上昇開始時に最大上昇角度および降下終了時に最大降下角度を示し、その両最大角度は段差の高さに依存しており且つ車輪径が大きくなるほど小さくなることは自明である。
【００２１】
図１７は、段差昇降時の過程で実施例１の車輪装置の車軸の位置が移動する軌跡をプロットした線図を示したものであり、図１５および図１６における車椅子の前後車輪軸位置の移動軌跡を併示した。
車台の荷重を支持する基点となる車軸位置が、あたかも緩やかな斜面を昇降するかのごとき軌跡を描き、大径の車輪の動作に近似した滑らかな変位を示している。
【実施例２】
【００２２】
図８は、実施例２の車輪装置を左側面やや前下方から見た斜視展開図である（バネ省略）。図９は左側面やや前上方から見た斜視図であり（バネ省略）、図１０は側面図である。図１１（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は実施例２の車輪装置が段差を乗り越える過程を示す側面図であり、図１２（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）はその続きである。図１３（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）および図１４（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は実施例２の車輪装置が段差を降下する過程を示す側面図である。図８を除くいずれも車輪フレームを中央で断面して図示した。
【００２３】
車台０１へ旋回可能に固定された車輪フレーム１０が、開口部を下方に向けたチャンネル状に形成されており、車輪の進行方向と平行に左右両側板部１１ａ、１１ｂを有する。両側板部には２対の軸承穴１２および１３が設けられ左右方向へ貫通している。軸承穴１２の後方やや下寄りに左右方向への貫通穴を有してストッパーピン６５を挿通固定している。実施例１と同様に鋼板あるいはアルミニュウム合金板によって成形される。
【００２４】
車輪フレーム１０内の前方に配置された前方リンク２０は、進行方向に対して下方へ傾斜して形成され上部および下部に左右方向へ貫通する回動穴２２、２４を備え、中央部後側にバネ受け穴２７を有する。下方の回動穴２４は車輪フレーム１０の軸承穴１２へ挿通固定されたピン６１２に軸承されて回動自在である。
車輪フレーム１０内の後方に配置された後方リンク３０は、進行方向に対して上方へ傾斜して形成され上部および下部に左右方向へ貫通する回動穴３３、３４を備える。上方の回動穴３３は車輪フレーム１０の軸承穴１３へ挿通固定されたピン６１３に軸承されて回動自在である。
【００２５】
車輪フレーム１０内の下方に配置された車輪取り付けリンク４４は、進行方向に対してやや上方へ傾斜して形成され前端部、中央部および後端部に３個の軸承穴４６ａ、４５および４６ｂを有して且つ各軸承穴近傍の左右方向中央には車輪を収容する隙間を備えている。前補助車輪５１ａ、回転車輪５０および後補助車輪５１ｂは夫々前方、中央および後方の隙間に収容され、３個の軸承穴４６ａ、４５および４６ｂへ挿通固定された夫々の車軸６１６ａ、６１５および６１６ｂに軸承されて回転自在である。
また３個の軸承穴４６ａ、４５および４６ｂよりも上方前寄りに回動穴４７および上方後寄りに回動穴４８が形成されており、前方の回動穴４７がピン６２５によって前方リンク２０の上方の回動穴２２に軸承され、後方の回動穴４８がピン６３５によって後方リンク３０の下方の回動穴３４に軸承され回動自在である。前方の回動穴４７の前下方寄りにはバネ受け穴４９を有する。
【００２６】
前記車輪フレーム１０、前方リンク２０、後方リンク３０および車輪取り付けリンク４４が構成する４つ棒リンク機構は、車輪取り付けリンク４４が進行方向の左側から見て反時計方向へ回動しながら後退するべく、また時計方向へ回動しながら前進するべく  前記面内で許容された範囲内で揺動可能であって、且つ前方リンク２０および車輪取り付けリンク４４のバネ受け穴２７、４９に両端を係止された引っ張りバネ７０によって、車輪取り付けリンク４４が前方向へ付勢されている。なお実施例１と同様に錘を付加する等リンク動作部の重心位置を工夫することによって重力による付勢も可能であって、本実施例のバネ付勢力は衝撃力の起因となるような過大なものを要しない。
【００２７】
本実施例の車輪取り付けリンク４４の動作は４つ棒リンク機構によって制御され、回転車輪５０および前後の補助車輪５１ａ、５１ｂのいずれか一方が段差昇降に係わり合ってあたかも大径車輪によって昇降するかのような挙動を生み、且つ各構成要素の効率的なリンク運動によって摩擦抵抗、慣性抵抗および衝撃力の発生が極めて少ない。
【００２８】
図１１〜図１２に段差乗り越えの過程を示した。図１１（ａ）では、前進する前方の車輪装置０２が回転車輪５０の前部で床面の段差０５に当接する。×印は４つ棒リンク運動の元位置における回転車輪５０の車軸６１５の位置を左右両側板部１１ａ、１１ｂへ投影した車輪フレーム１０上の仮想基点を示している。車台０１の前進に伴い回転車輪５０が当接部を段差０５に押されて、車輪取り付けリンク４４が反時計方向へ回動しながら相対的に後退し４つ棒リンク運動を始める。（ｂ）（ｃ）では、車輪取り付けリンク４４の回動且つ後退に伴い、隆起段差の上面に当接した前補助車輪５１ａが車台の荷重を受ける基点となって梃子力が作用し、前方の車輪装置０２が床面から浮き上がって行く。×印で示した車輪フレーム１０上の仮想基点の位置は略直線的な軌跡を描いて上昇前進する。遂には前方リンク２０がストッパーピン６５に当接してリンク動作範囲の終端に達する（ｄ）。図１２（ａ）では、車台０１の荷重を受けた回転車輪５０が回転して段差を乗り越えて行き、（ｂ）（ｃ）（ｄ）では、車輪取り付けリンク４４が時計方向へ回動しながら付勢力によって元位置へ復帰して行く。
【００２９】
図１３〜図１４に段差を降下して行く過程を示した。図１３（ａ）で段差上を前進する前方の車輪装置０２が段差の前方終端部に達して回転車輪５０が降下を開始する。（ｂ）では後補助車輪が段差の上面に当接して荷重を受け、車輪取り付けリンク４４が４つ棒リンク運動を始める。（ｃ）（ｄ）とリンク動作が進み、車輪取り付けリンク４４が相対的に後退回動して行き、無負荷となった回転車輪５０は徐々に降下して行く。図１４（ａ）では、回転車輪５０が前方の床面まで降下し当接する。（ｃ）（ｄ）では、車台０１の荷重を受けた回転車輪５０が前進し、車輪取り付けリンク４４は付勢力によって元位置に復帰して行く。図１３〜図１４には、車輪フレーム１０上の仮想基点（×印）即ち荷重基点の移動軌跡を併示した。なお実施例２では回転車輪５０の直径は１２ｃｍ、補助車輪５１の直径は３ｃｍであって、段差の高さは５ｃｍとして示した。
【００３０】
図１８は、段差昇降時の過程で実施例２の車輪装置の荷重基点が移動する軌跡をプロットした線図を示したものであり、図１５および図１６における車椅子の前後車輪軸位置の移動軌跡を併示した。実施例１の場合と同様に、
車台の荷重を支持する基点となる車輪フレーム１０上の仮想基点位置が、あたかも緩やかな斜面を昇降するかのごとき軌跡を描き、大径の車輪の動作に近似した緩やかな変位を示している。
【産業上の利用可能性】
【００３１】
本発明による車輪装置の構成手段は、若干の段差を有する路面や床面を移動する車椅子やベビーカー等小型車両に適用できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】実施例１の車輪装置を左側面やや後上方から見た斜視展開図（車輪フレームを一部断面）
【図２】実施例１の車輪装置を左側面やや前下方から見た斜視図（車輪フレーム同上）
【図３】実施例１の車輪装置を左側面やや後下方から見た斜視図（車輪フレーム同上）
【図４】実施例１の車輪装置が段差を乗り越える過程を示す側面図（車輪フレーム同上）
【図５】その続きを示す側面図（車輪フレーム同上）
【図６】実施例１の車輪装置が段差を降下する過程を示す側面図（車輪フレーム同上）
【図７】その続きを示す側面図（車輪フレーム同上）
【図８】実施例２の車輪装置を左側面やや前下方から見た斜視展開図（バネ省略）
【図９】実施例２の車輪装置を左側面やや前上方から見た斜視図（車輪フレームを中央断面、バネ省略）
【図１０】実施例２の車輪装置の側面図（車輪フレームを中央断面）
【図１１】実施例２の車輪装置が段差を乗り越える過程を示す側面図（車輪フレーム同上）
【図１２】その続きを示す側面図（車輪フレーム同上）
【図１３】実施例２の車輪装置が段差を降下する過程を示す側面図（車輪フレーム同上）
【図１４】その続きを示す側面図（車輪フレーム同上）
【図１５】車椅子の前輪（小径）が段差を昇降する過程を示す参考側面図
【図１６】車椅子の後輪（大径）が段差を昇降する過程を示す参考側面図
【図１７】実施例１の車輪装置の車軸が移動する軌跡をプロットした線図
【図１８】実施例２の車輪装置の荷重基点が移動する軌跡をプロットした線図
【符号の説明】
【００３３】
０１    車台
０２    車輪装置
０５    床面の段差
１０    車輪フレーム
１１    側板
１２    軸承穴（前方リンクのピンを固定する）
１３    軸承穴（後方リンクのピンを固定する）
１５    軸承穴（回転車輪の車軸を固定する）
２０    前方リンク
２２    上部回動穴（前方リンクの）
２４    下部回動穴（前方リンクの）
２７    バネ受け穴（前方リンクの）
３０    後方リンク
３３    上部回動穴（後方リンクの）
３４    下部回動穴（後方リンクの）
３７    バネ受け穴（後方リンクの）
４０    補助車輪片リンク
４１    下面部
４２    上部回動穴（補助車輪片リンクの）
４３    下部回動穴（補助車輪片リンクの）
４４    車輪取り付けリンク
４５    軸承穴（回転車輪の車軸を固定する）
４６    軸承穴（補助車輪の車軸を固定する）
４７    前部回動穴
４８    後部回動穴
４９    バネ受け穴（車輪取り付けリンクの）
５０    回転車輪
５１    補助車輪
６１２  ピン（前方リンクと車輪フレームの）
６１３  ピン（後方リンクと車輪フレームの）
６１５  車軸（回転車輪の）
６１６  車軸（補助車輪の）
６２４  ピン（補助車輪片リンクと前方リンクの）
６３４  ピン（補助車輪片リンクと後方リンクの）
６２５  ピン（車輪取り付けリンクと前方リンクの）
６３５  ピン（車輪取り付けリンクと後方リンクの）
６５    ストッパーピン
７０    引っ張りバネ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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