(57)【要約】【課題】  先行車のロストを適切に判定する。【解決手段】  先行車を検出して車間距離を計測し、先行車との車間距離が目標車間距離となるように先行車追従制御を行うとともに、所定時間の間、先行車を検出できなかった場合に先行車を見失ったと判定し、先行車追従制御を解除する走行制御装置において、先行車を検出できなくなったときに先行車の見失い原因を推定し、先行車の見失い原因に応じて前記所定時間を変更する。【選択図】  図４
2007069728.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車を検出して車間距離を計測する車間距離計測手段と、
前記車間距離計測手段で所定時間の間、先行車を検出できなかった場合に先行車を見失ったと判定する見失い判定手段と、
先行車との車間距離が目標車間距離となるように先行車追従制御を行い、前記見失い判定手段により先行車を見失ったと判定されると先行車追従制御を解除する追従制御手段とを備えた走行制御装置において、
前記車間距離計測手段で先行車を検出できなくなったときに、先行車の見失い原因を推定する原因推定手段を備え、
前記見失い判定手段は、先行車の見失い原因に応じて前記所定時間を変更することを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置において、
前記原因推定手段により先行車の見失い原因が自車のノーズダイブにあると推定されると、前記見失い判定手段は前記所定時間を延長することを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の走行制御装置において、
自車の減速度を検出する減速度検出手段を備え、
前記原因推定手段は、自車の減速度が予め設定したしきい値以上の場合に、先行車の見失い原因が自車のノーズダイブにあると推定することを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の走行制御装置において、
前輪のサスペンションストロークを検出するストローク検出手段を備え、
前記原因推定手段は、前輪のサスペンションストロークが予め設定したしきい値以上に沈み込んだ場合に、先行車の見失い原因が自車のノーズダイブにあると推定することを特徴とする走行制御装置。
【請求項５】
請求項２に記載の走行制御装置において、
自車のピッチ角を検出するピッチ角検出手段を備え、
前記原因推定手段は、自車のピッチ角が予め設定したしきい値以上に下がった場合に、先行車の見失い原因が自車のノーズダイブにあると推定することを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
請求項２に記載の走行制御装置において、
自車速を検出する車速検出手段と、
自車速の履歴を記憶する履歴記憶手段とを備え、
前記原因推定手段は、前記車間距離計測手段で先行車を検出できなくなる直前の所定時間の間、減速状態が続いた自車速の履歴が前記履歴記憶手段に記憶されている場合に、先行車の見失い原因が自車のノーズダイブにあると推定することを特徴とする走行制御装置。
【請求項７】
請求項１に記載の走行制御装置において、
自車前方を撮像し、撮像画像を処理して先行車を検出する撮像手段を備え、
前記原因推定手段は、前記車間距離計測手段で先行車を検出できなくなったときに、前記撮像手段で先行車が検出されている場合には、先行車の見失い原因が先行車の形状または汚れにあると推定し、
前記見失い判定手段は、先行車の見失い原因が先行車の形状または汚れにあると推定されると、前記所定時間を延長することを特徴とする走行制御装置。
【請求項８】
請求項１に記載の走行制御装置において、
車間距離の履歴を記憶する履歴記憶手段を備え、
前記原因推定手段は、前記車間距離計測手段で先行車を検出できなくなる直前に車間距離が短くなった履歴が前記履歴記憶手段に記憶されている場合には、先行車の見失い原因が先行車が腰高の車両のためであると推定し、
前記見失い判定手段は前記所定時間を短縮することを特徴とする走行制御装置。
【請求項９】
先行車を検出して車間距離を計測し、先行車との車間距離が目標車間距離となるように先行車追従制御を行うとともに、所定時間の間、先行車を検出できなかった場合に先行車を見失ったと判定し、先行車追従制御を解除する走行制御装置において、
先行車を検出できなくなったときに先行車の見失い原因を推定し、先行車の見失い原因に応じて前記所定時間を変更することを特徴とする走行制御装置。
【請求項１０】
先行車を検出して車間距離を計測する車間距離計測手段と、
前記車間距離計測手段で所定時間の間、先行車を検出できなかった場合に先行車を見失ったと判定する見失い判定手段と、
先行車との車間距離が目標車間距離となるように先行車追従制御を行い、前記見失い判定手段により先行車を見失ったと判定されると先行車追従制御を解除する追従制御手段とを備えた走行制御装置において、
先行車に接近し過ぎる可能性が高いか否かを判定する接近判定手段を備え、
前記見失い判定手段は、前記接近判定手段により先行車に接近し過ぎる可能性が高いと判定されると前記所定時間を延長することを特徴とする走行制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の走行制御装置において、
車間距離の履歴を記憶する履歴記憶手段を備え、
前記接近判定手段は、前記履歴記憶手段に記憶されている車間距離の履歴において、前記車間距離計測手段で先行車を検出できなくなる直前の車間距離が予め設定したしきい値よりも小さい場合に、先行車に接近し過ぎる可能性が高いと判定することを特徴とする走行制御装置。
【請求項１２】
請求項１０に記載の走行制御装置において、
先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
相対速度の履歴を記憶する履歴記憶手段とを備え、
前記接近判定手段は、前記履歴記憶手段に記憶されている相対速度の履歴において、前記車間距離計測手段で先行車を検出できなくなる直前の相対速度が予め設定したしきい値よりも接近側にある場合に、先行車に接近し過ぎる可能性が高いと判定することを特徴とする走行制御装置。
【請求項１３】
請求項１０に記載の走行制御装置において、
先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
現在の相対速度を維持したときに先行車に接触するまでの時間を推定する接触時間推定手段とを備え、
前記接近判定手段は、前記接触時間推定手段による推定時間が予め設定したしきい値よりも短い場合に、先行車に接近し過ぎる可能性が高いと判定することを特徴とする走行制御装置。
【請求項１４】
先行車を検出して車間距離を計測し、先行車との車間距離が目標車間距離となるように先行車追従制御を行うとともに、所定時間の間、先行車を検出できなかった場合に先行車を見失ったと判定し、先行車追従制御を解除する走行制御装置において、
先行車に接近し過ぎる可能性が高いか否かを判定し、先行車に接近し過ぎる可能性が高い場合は前記所定時間を延長することを特徴とする走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の走行を制御する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーザー光やミリ波を放射して先行車からの反射波を検出し、先行車までの車間距離を測定して先行車追従制御を行うようにした走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、反射波を検出できなくなってから一定時間が経過した時点で先行車を見失ったと判定し、先行車追従制御を中断するようにしている。
【０００３】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】特開２００２−１２７７８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の走行制御装置では、反射波を検出できなくなってから一定時間が経過した時点で先行車ロストと判定しているので、状況によっては判定待ち時間が長ければ無駄にロスト判定をせずに済んだり、逆に判定待ち時間を短くした方が適切な場合があり、ロスト判定が適切になされていないという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）  先行車を検出して車間距離を計測し、先行車との車間距離が目標車間距離となるように先行車追従制御を行うとともに、所定時間の間、先行車を検出できなかった場合に先行車を見失ったと判定し、先行車追従制御を解除する走行制御装置において、先行車を検出できなくなったときに先行車の見失い原因を推定し、先行車の見失い原因に応じて前記所定時間を変更する。
（２）  先行車を検出して車間距離を計測し、先行車との車間距離が目標車間距離となるように先行車追従制御を行うとともに、所定時間の間、先行車を検出できなかった場合に先行車を見失ったと判定し、先行車追従制御を解除する走行制御装置において、先行車に接近し過ぎる可能性が高いか否かを判定し、先行車に接近し過ぎる可能性が高い場合は前記所定時間を延長する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、先行車ロストを適切に判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本願発明を、低速追従機能付きの先行車追従制御装置を装備した車両に適用した一実施の形態を説明する。この一実施の形態では、自車速が例えば４０〜１００km/hの範囲において、自車線上に先行車を検出しているときは、予め設定した車速（以下、設定車速という）を上限として、先行車までの車間時間（＝車間距離／相対速度）が予め設定された車間時間となるように車間制御を行って先行車に追従走行し、自車線上に先行車が検出されないときは、車速制御を行って設定車速で定速走行する。
【０００８】
また、低速追従機能では、自車速が例えば０〜４０km/hの範囲において、自車線上に先行車を検出しているときは、自車速４０km/hを上限として先行車までの車間距離が自車速に応じた車間距離となるように車間距離制御を行い、先行車が検出されなくなると車間距離制御を解除する。先行車が停車したときは自車を停車させた後に電動パーキングブレーキを作動させて停止保持制御を行い、先行車が発進したときに所定の自動発進操作部材が操作されると自動発進制御を行う。
【０００９】
なお、先行車追従制御についてはこの一実施の形態の走行制御に限定されず、少なくとも車間距離センサーを用いて先行車を検出するとともに車間距離を測定し、目標車間距離を保ちながら先行車に追従する先行車追従制御を行うものであればよい。
【００１０】
図１は一実施の形態の構成を示す図である。セットスイッチ１は先行車追従制御を開始するための操作部材であり、キャンセルスイッチ２は先行車追従制御を解除するための操作部材である。また、車間設定スイッチ３は先行車との目標車間時間を設定するための操作部材であり、操作するたびに目標車間時間が長、中、短の順に切り換わる。セットスイッチ１、キャンセルスイッチ２および車間設定スイッチ３は、図２に示すようにステアリングホイール１９のセンターパッド部１９ａに設けられる。
【００１１】
車間距離・相対速度センサー４は先行車との車間距離を計測し、計測値を微分して相対速度を演算する。車間距離・相対速度センサー４にはレーザーレーダーやミリ波レーダーなどの種々のセンサーを用いることができる。自車速度センサー５は車輪速から自車の走行速度を計測する。
【００１２】
Ｇセンサー６は自車の加減速度を測定し、サスペンションストロークセンサー７は各車輪のサスペンションのストロークを歪みゲージによって測定する。また、ピッチ角センサー８は自車の水平状態からのピッチ角を測定する。ステレオカメラ９は自車前方を撮像し、撮像画像を処理して自車前方の物体を検出し、物体までの距離と物体の大きさを測定する。
【００１３】
アクセルペダルセンサー１０はアクセルペダル（不図示）の踏み込み量を検出する。このアクセルペダルセンサー１０によりアクセルペダルの踏み込みが検出されている間は、先行車追従制御を中断して乗員のアクセルペダル操作量に応じた加減速を優先する。ブレーキペダルセンサー１１はブレーキペダル（不図示）の踏み込みを検出する。このブレーキペダルセンサー１１によりブレーキペダルの踏み込みが検出されると、先行車追従制御を解除する。
【００１４】
表示装置１３はインストルメントパネルに設置され、図３に示すように先行車追従制御の状態、車間設定の状態などを表示する。図３において、(ａ)は非制御中の表示例である。２０は車間設定状態を示し、棒１本は“短”、棒２本は“中”、棒３本は“長”を示す。２１は自車マークである。２２は制御状態表示窓であり、走行制御状態を表示する。(ｂ)は追従制御中の表示例である。２３は先行車追従制御中に表示する先行車マークである。(ｃ)は先行車ロスト判定中の表示例、(ｄ)は先行車ロスト判定後の表示例である。また、(ｅ)は停止保持中の表示例である。
【００１５】
スピーカー１４は先行車追従制御の状態を音声により放送するとともに、必要に応じて警報を鳴らす。例えば先行車追従制御が可能になったときに「セット可能です」、セット操作により先行車追従制御を開始したときに「追従中です」、停止保持制御を開始するときに「停止保持中です」、先行車をロスト判定したときに「先行車をロストしました」とそれぞれ音声案内する。また、運転者がセットスイッチ１、キャンセルスイッチ２、車間設定スイッチ３のいずれかを操作すると、操作確認のビープ音を鳴らす。
【００１６】
エンジン制御コントローラー１５は追従制御コントローラー１２からの加速指令にしたがってエンジン（不図示）の出力を制御し、ブレーキ制御コントローラー１６は追従制御コントローラー１２からの減速指令にしたがってエンジンブレーキや油圧ブレーキ（不図示）の減速力を制御する。電動パーキングブレーキコントローラー１７は追従制御コントローラー１２から停止保持指令にしたがって電動パーキングブレーキ（不図示）を作動させる。
【００１７】
追従制御コントローラー１２はＣＰＵ１２ａやメモリ１２ｂなどを備え、スイッチ１〜３からの操作信号と各種センサー４〜１１からの検出信号に基づいて先行車追従制御、停止保持制御、表示制御などを行い、表示装置１３、スピーカー１４、エンジン制御コントローラー１５、ブレーキ制御コントローラー１６および電動パーキングブレーキコントローラー１７を制御する。追従制御コントローラー１２はまた、走行状況などをメモリ１２ｂに記憶するとともに、メモリ１２ｂを参照して過去の走行状況などを把握し、車間距離・相対速度センサー４で先行車が検出されなくなってから先行車ロストと判定するまでの時間（以下、ロスト判定時間という）を制御する。
【００１８】
メモリ１２ｂには車速、車間距離、相対速度、加減速度などの履歴や、車間距離・相対速度センサー４で先行車を検出できなくなった時刻、先行車を検出できなくなってからの経過時間、つまり先行車を見失ってからの経過時間（以下、ロスト時間という）、上述したロスト判定時間などを記憶する。
【００１９】
図４は一実施の形態の車速制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、一実施の形態の動作を説明する。ステップ４１においてセットスイッチ１がオンされたか否かを確認し、セットスイッチ１がオンされるとステップ４２へ進む。ステップ４２では自車速に基づいて自車が走行状態にあるか停車状態にあるかを判定する。自車速が０より大きく走行状態にあるときはステップ４３へ進み、自車速が０で停車状態にあるときはステップ６６へ進む。
【００２０】
自車が走行状態にあるときは、ステップ４３で車間距離・相対速度センサー４により先行車を捕捉しているか否かを確認する。先行車を捕捉しているときはステップ４４へ進み、先行車を捕捉していないときはステップ５１へ進む。先行車を捕捉しているときは、ステップ４４でキャンセルスイッチ２の操作を確認し、キャンセルスイッチ２が操作されていないときはステップ４７へ進み、操作されているときはステップ４５へ進む。キャンセルスイッチ２が操作されたときは、ステップ４５で先行車追従制御を解除し、表示装置１３とスピーカー１４により先行車追従制御の解除を報知する。その後、ステップ４６からステップ４０へ戻り上述した処理を繰り返す。
【００２１】
キャンセルスイッチ２が操作されていないときは、ステップ４７で車間距離・相対速度センサー４から車間距離と相対速度を読み込む。続くステップ４８で予めメモリ１２ｂに記憶されている目標車間距離マップを参照し、車間設定スイッチ３により設定された目標車間時間と自車速センサー５により検出した自車速とに基づいて目標車間距離を設定する。ステップ４９で目標車間距離を実現するための加減速の制御指令値を算出し、ステップ５０で加減速制御指令値をエンジン制御コントローラー１５とブレーキ制御コントローラー１６へ出力し、加減速制御を実行する。
【００２２】
一方、走行状態で先行車を捕捉していないときは、ステップ５１で先行車を捕捉できなくなってからのロスト時間が０秒であるか否かを確認する。ロスト時間が０秒の場合には先行車を捕捉できなくなってから先行車ロストと判定するまでのロスト判定時間を決めるためにステップ５３へ進み、ロスト時間が０秒でない場合はステップ５２からステップ６２へ進む。
【００２３】
ステップ５３において現在の走行状況が先行車に接近し過ぎる可能性が高いか否かを判定する。この一実施の形態では、以下の判定条件のいずれかを満たしている場合は先行車に接近し過ぎる可能性があると判定する。第１の条件は先行車ロスト直前の車間距離が予め設定したしきい値よりも小さい場合である。また、第２の条件は先行車ロスト時の相対速度が予め設定したしきい値よりも接近側にある場合である。さらに、第３の条件は先行車ロスト時の衝突時間ＴＴＣ（Time To Collision；衝突するまでにかかる時間）が予め設定したしきい値よりも短い場合である。
【００２４】
先行車に接近し過ぎる可能性が高いと判定された場合はステップ５４へ進み、そうでない場合はステップ５５へ進む。先行車に接近し過ぎる可能性が高い場合は、ステップ５４で予め設定してメモリ１２ｂに記憶されている標準のロスト判定時間を延長する。
【００２５】
一方、先行車に接近し過ぎる可能性が低い場合は、ステップ５５で先行車を捕捉できなくなった原因が自車のノーズダイブにあるか否かを判定する。この一実施の形態では、以下の判定条件のいずれかを満たしている場合は自車のノーズダイブが原因であるとする。第１の判定条件は、Ｇセンサー６により検出した自車の減速度が予め設定したしきい値以上の場合である。第２の判定条件は、サスペンションストロークセンサー７により検出した前輪のサスペンションストロークが予め設定したしきい値以上に沈んでいる場合である。第３の判定条件は、ピッチ角センサー８により検出した自車のピッチ角が予め設定したしきい値上に下がっている場合である。さらに、第４の判定条件は、メモリ１２ｂに記憶されている自車速の履歴において、先行車を捕捉できなくなる直前の所定時間の間、減速状態が続いていた場合である。先行車を捕捉できなくなった原因が自車のノーズダイブにある場合は、しばらく待てば先行車を再捕捉できる可能性が高いと考えられる。そこで、ステップ５６で予め設定してメモリ１２ｂに記憶されている標準のロスト判定時間を延長する。
【００２６】
先行車を捕捉できなくなった原因が自車のノーズダイブにないと判定された場合はステップ５７へ進み、先行車を捕捉できなくなった原因が先行車の後部の形状や汚れによるものであるか否かを判定する。ステレオカメラ９により撮像した画像の処理結果から、ロスト時の先行車存在位置に車両と見なせる大きさの物体（縦０．５ｍ、横１．５ｍの平面）が存在する場合には、実際には先行車がいるが、先行車の後部の形状や汚れにより車間距離・相対速度センサー４のレーザー光やミリ波が反射されず、車間距離・相対速度センサー４で先行車を捕捉できなくなった場合である。先行車を捕捉できなくなった原因が先行車の後部の形状や汚れにある場合は、しばらく待てば先行車を再捕捉できる可能性が高いと考えられる。そこで、この場合はステップ５８へ進み、予め設定してメモリ１２ｂに記憶されている標準のロスト判定時間を延長する。
【００２７】
先行車を捕捉できなくなった原因が先行車の後部の形状や汚れによるものでないと判定された場合はステップ５９へ進み、先行車を捕捉できなくなった原因が、腰高の先行車に接近したためであるか否かを判定する。腰高の先行車に接近すると、レーダーの照射範囲が狭くなってレーザー光やミリ波が反射板に照射されず、反射されない場合があり、先行車に接近しているにも拘わらず先行車を見失ってしまう。メモリ１２ｂに記憶されている車間距離の履歴において、先行車を捕捉できなくなる直前に車間距離が短くなった履歴が記憶されている場合は、腰高の先行車が原因で先行車をロストしたと判定する。このような原因で先行車を捕捉できなくなった場合は先行車に接近している可能性が高いので、ステップ６０で予め設定してメモリ１２ｂに記憶されている標準のロスト判定時間を短縮する。
【００２８】
以上の先行車ロスト原因にどれも該当しない場合はステップ６１へ進み、先行車を捕捉できなくなった原因は不明であるとして予め設定してメモリ１２に記憶されれている標準のロスト判定時間を読み込む。
【００２９】
ロスト判定時間設定後のステップ６２において、ロスト時間とロスト判定時間を比較し、ロスト時間がロスト判定時間に達していない場合はまだロスト判定時間中であるとしてステップ６３へ進み、ロスト時間がロスト判定時間を経過した場合はステップ６４へ進む。
【００３０】
まだロスト判定時間中のときは、ステップ６３で先行車を捕捉できなくなったときの車間距離と相対速度に基づいて現在の車間距離を補完推定する。ロスト時の車間距離をＬL、ロスト時の相対速度をΔＶL、ロスト時間をｔLとすると、現在の車間距離ＬNは次式により推定される。
ＬN＝ＬL＋ΔＶL・ｔL  ・・・（１）
その後、ステップ４８へ進み、目標車間距離と現在の車間距離推定値とを比較する。次に、ステップ４９で目標車間距離と車間距離推定値との比較結果に基づいて加減速の制御指令値を算出し、ステップ５０で加減速制御指令値をエンジン制御コントローラー１５とブレーキ制御コントローラー１６へ出力し、加減速制御を実行する。
【００３１】
一方、ロスト時間がロスト判定時間を経過したときは、ステップ６４で先行車追従制御を解除し、ステップ６５からステップ４０へ戻る。
【００３２】
ステップ４２において自車速が０で停車状態にあるときは、ステップ６６でロスト時間が０秒より大きいか否かを判定する。ロスト時間が０秒より大きいときは先行車をロストしたまま自車が停車したことになり、ロスト後の自車前方の様子が不明であるから、ステップ６７で自車を確実に停車させるために電動パーキングブレーキコントローラー１７により電動パーキングブレーキを作動させて停止保持制御を実行するとともに、先行車追従制御を解除する。
【００３３】
ロスト時間が０秒のときは先行車を捕捉しているとしてステップ６８へ進み、相対速度が０以下か否かを判定する。ロスト時間が０秒でかつ相対速度が０以下のときはステップ６７へ進み、先行車も停車しており、自車を確実に停車させるために電動パーキングブレーキコントローラー１７により電動パーキングブレーキを作動させて停止保持制御を実行するとともに、先行車追従制御を解除する。一方、ロスト時間が０秒で、かつ相対速度が０より大きい場合はステップ６９へ進み、先行車は走行中であるとして先行車追従制御を再開し、ステップ４２へ戻る。
【００３４】
このように、一実施の形態によれば、先行車を検出して車間距離を計測し、先行車との車間距離が目標車間距離となるように先行車追従制御を行うとともに、所定時間（ロスト判定時間）の間、先行車を検出できなかった場合に先行車を見失ったと判定し、先行車追従制御を解除する走行制御装置において、先行車を検出できなくなったときに先行車の見失い原因を推定し、先行車の見失い原因に応じて所定時間（ロスト判定時間）を変更するようにしたので、先行車のロストを適切に判定することができる。
予め設定したロスト判定時間よりもわずかに長い時間だけ待てばふたたび先行車を再捕捉できる可能性が高い場合には、再捕捉の機会が確保されて利便性を向上できる。一方、予め設定したロスト判定時間よりも短い方が適切な場合には、早めにロスト判定を行って先行車追従制御を解除でき、運転者に余裕を持って対応させることができる。
【００３５】
また、一実施の形態によれば、先行車の見失い原因が自車のノーズダイブにあると推定されると、所定時間（ロスト判定時間）を延長するようにした。自車のノーズダイブが原因で先行車を見失った場合には、しばらく待てばノーズダイブが解消して先行車を再捕捉できる可能性が高いので、再捕捉の機会が確保されて利便性を向上できる。
【００３６】
一実施の形態によれば、自車の減速度を検出し、自車の減速度が予め設定したしきい値以上の場合に、先行車の見失い原因が自車のノーズダイブにあると推定するようにしたので、先行車見失いの原因を正確に把握でき、再捕捉の機会が確保されて利便性を向上できる。
【００３７】
一実施の形態によれば、前輪のサスペンションストロークを検出し、前輪のサスペンションストロークが予め設定したしきい値以上に沈み込まれた場合に、先行車の見失い原因が自車のノーズダイブにあると推定するようにしたので、先行車見失いの原因を正確に把握でき、再捕捉の機会が確保されて利便性を向上できる。
【００３８】
一実施の形態によれば、自車のピッチ角を検出し、自車のピッチ角が予め設定したしきい値以上に下がった場合は、先行車の見失い原因が自車のノーズダイブにあると推定するようにしたので、先行車見失いの原因を正確に把握でき、再捕捉の機会が確保されて利便性を向上できる。
【００３９】
一実施の形態によれば、自車速を検出して履歴を記憶し、先行車を検出できなくなる直前の所定時間の間、減速状態が続いた自車速の履歴が記憶されている場合は、先行車の見失い原因が自車のノーズダイブにあると推定するようにしたので、先行車見失いの原因を正確に把握でき、再捕捉の機会が確保されて利便性を向上できる。
【００４０】
一実施の形態によれば、自車前方を撮像し、撮像画像を処理して先行車を検出するステレオカメラを備え、車間距離・相対速度センサーで先行車を検出できなくなったときに、ステレオカメラで先行車が検出されている場合には、先行車の見失い原因が先行車の形状または汚れにあると推定し、所定時間（ロスト判定時間）を延長するようにした。先行車の形状または汚れが原因で車間距離・相対速度センサーで先行車を検出できなくなった場合には、しばらく待てば先行車を再捕捉できる可能性が高いので、再捕捉の機会が確保されて利便性を向上できる。
【００４１】
一実施の形態によれば、車間距離の履歴を記憶し、先行車を検出できなくなる直前に車間距離が短くなった履歴が記憶されている場合には、先行車の見失い原因が先行車が腰高の車両のためであると推定し、所定時間（ロスト判定時間）を短縮するようにした。先行車の見失いの原因が先行車の腰高にある場合には先行車にすでに接近している可能性が高いので、標準のロスト判定時間を短縮することによって速やかに先行車追従制御を解除することができ、運転者が余裕を持って接触回避操作をすることができる。
【００４２】
一実施の形態によれば、先行車を検出して車間距離を計測し、先行車との車間距離が目標車間距離となるように先行車追従制御を行うとともに、所定時間の間、先行車を検出できなかった場合に先行車を見失ったと判定し、先行車追従制御を解除する走行制御装置において、先行車に接近し過ぎる可能性が高いか否かを判定し、先行車に接近し過ぎる可能性が高い場合は所定時間（ロスト判定時間）を延長するようにしたので、先行車を再捕捉する機会が確保されて利便性を向上できる。
【００４３】
一実施の形態によれば、車間距離の履歴を記憶し、記憶されている車間距離の履歴において、先行車を検出できなくなる直前の車間距離が予め設定したしきい値よりも小さい場合に、先行車に接近し過ぎる可能性が高いと判定するようにしたので、先行車に接近し過ぎる可能性を正確に判定することができ、先行車を再捕捉する機会が確保されて利便性を向上できる。
【００４４】
一実施の形態によれば、先行車との相対速度を検出してその履歴を記憶しておき、記憶されている相対速度の履歴において、先行車を検出できなくなる直前の相対速度が予め設定したしきい値よりも接近側にある場合に、先行車に接近し過ぎる可能性が高いと判定するようにしたので、先行車に接近し過ぎる可能性を正確に判定することができ、先行車を再捕捉する機会が確保されて利便性を向上できる。
【００４５】
一実施の形態によれば、先行車との相対速度を検出するとともに、現在の相対速度を維持したときに先行車に接触するまでの時間を推定し、推定時間が予め設定したしきい値よりも短い場合に、先行車に接近し過ぎる可能性が高いと判定するようにしたので、先行車に接近し過ぎる可能性を正確に判定することができ、先行車を再捕捉する機会が確保されて利便性を向上できる。
【００４６】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車間距離・相対速度センサー４が車間距離計測手段および相対速度検出手段を、追従制御コントローラー１２が追従制御手段、見失い判定手段、原因推定手段、接近判定手段および接触時間推定手段を、Ｇセンサー６が減速度検出手段を、サスペンションストロークセンサー７がストローク検出手段を、ピッチ角センサー８がピッチ角検出手段を、自車速センサー５が車速検出手段を、メモリ１２ｂが履歴記憶手段を、ステレオカメラ９が撮像手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項との対応関係になんら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】セットスイッチ、キャンセルスイッチおよび車間設定スイッチの設置場所を示す図である。
【図３】車両制御状態の表示例を示す図である。
【図４】一実施の形態の走行制御プログラムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１  セットスイッチ
２  キャンセルスイッチ
３  車間設定スイッチ
４  車間距離・相対速度センサー
５  自車速センサー
６  Ｇセンサー
７  サスペンションストロークセンサー
８  ピッチ角センサー
９  ステレオカメラ
１０  アクセルペダルセンサー
１１  ブレーキペダルセンサー
１２  追従制御コントローラー
１３  表示装置
１４  スピーカー
１５  エンジン制御コントローラー
１６  ブレーキ制御コントローラー
１７  電動パーキングブレーキコントローラー
【図１】
2007069728.tif 000003
【図２】
2007069728.tif 000004
【図３】
2007069728.tif 000005
【図４】
2007069728.tif 000006