(57)【要約】【課題】異常車両の周囲を走行する車両に異常車両の状態に応じた適切な運転を実行させる運転支援システムを提供すること。【解決手段】運転支援システムＳは、車両Ｍ１の異常状態を検出し、周辺を走行する車両Ｍ２の運転を支援するために車両Ｍ１の異常情報を発信する異常状態発信装置Ｔ１と、車両Ｍ２の走行状態と車両Ｍ１の異常情報とに基づいて車両Ｍ２の運転を支援する運転支援装置Ｃ１とを備える。異常状態発信装置Ｔ１は、車両Ｍ１の異常状態を検出する異常状態検出手段Ｔ１００と、異常情報を発信する異常状態発信手段Ｔ１０１とを備え、運転支援装置Ｃ１は、車両Ｍ２の走行状態を検出する走行状態検出手段Ｃ１００と、異常情報を受信する異常状態受信手段Ｃ１０１と、走行状態と異常情報とに基づいて車両Ｍ２の運転を支援する運転支援手段Ｃ１０２とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の異常状態を検出する異常状態検出手段と、
前記車両の周辺を走行する他車両に搭載された該他車両の運転を支援する運転支援装置をして前記他車両の運転を支援させるために前記異常状態に関する情報を発信する異常状態発信手段と、
を備えることを特徴とする異常状態発信装置。
【請求項２】
前記異常状態に関する情報は前記車両の位置情報を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の異常状態発信装置。
【請求項３】
前記異常状態に関する情報は、前記車両の周辺を走行する前記他車両に搭載された前記運転支援装置をして前記他車両の加速を制限させる指示を含む、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の異常状態発信装置。
【請求項４】
前記異常状態に関する情報は、前記車両の周辺を走行する前記他車両に搭載された前記運転支援装置をして前記他車両の走行速度を低下させる指示を含む、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の異常状態発信装置。
【請求項５】
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
異常状態となった他車両が発信した異常状態に関する情報を受信する異常状態受信手段と、
前記走行状態と前記異常状態に関する情報とに基づいて前記車両の運転を支援する運転支援手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
第１の車両の異常状態を検出し、前記第１の車両の周辺を走行する第２の車両の運転を支援するために前記第１の車両の前記異常状態に関する情報を発信する異常状態発信装置と、
前記第２の車両の走行状態と前記異常状態発信装置が発信する前記第１の車両の異常状態に関する情報とに基づいて前記第２の車両の運転を支援する運転支援装置と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システム並びに該システムを構成する運転支援装置および異常状態発信装置に関し、より詳細には、異常状態を検出した車両に異常状態に関する情報を発信させ、周囲を走行する他車両に異常状態に関する情報に応じた適切な運転を実行させる運転支援システム並びに該システムを構成する運転支援装置および異常状態発信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置と、ＧＰＳ装置と、車両の緊急事態を検出する手段と、緊急事態の検出に応じて車両の現在の位置情報を含む状態情報を無線電話機により緊急サービスセンターに通報する手段と、緊急サービスセンターから送信されたコマンドを受信する手段と、コマンドで指示された動作を行う手段とを備えた緊急通報システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
かかる緊急通報システムは、車両が事故を発生させた場合に、その車両の現在の位置情報を含む状態情報を無線電話機により緊急サービスセンターに通報させ、緊急サービスセンターから派遣された緊急車両が事故を発生させた車両（以下、「事故車両」とする。）に接近したときに、緊急サービスセンターから送信されるコマンドに従って事故車両のライトを点滅させたり、ホーンを吹鳴させたりする。
【０００４】
これにより、緊急通報システムは、緊急車両をして、その事故車両を見つけ易くさせることができる。
【特許文献１】特開２０００−１５５８７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、かかる緊急通報システムは、事故車両から受信した状態情報に基づいてその事故車両にのみコマンドを送信してその事故車両に所定の動作を実行させる構成であり、事故車両の周辺を走行する車両にコマンドを送信しないので、事故車両の周辺を走行する車両の運転を制御できない。
【０００６】
そこで、本発明は、異常状態を検出した車両（以下、「異常車両」という。）の周囲を走行する他車両に異常状態に関する情報に応じた適切な運転を実行させる運転支援システム並びに該システムを構成する運転支援装置および異常状態発信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、第１の発明に係る異常状態発信装置は、車両の異常状態を検出する異常状態検出手段と、前記車両の周辺を走行する他車両に搭載された該他車両の運転を支援する運転支援装置をして前記他車両の運転を支援させるために前記異常状態に関する情報を発信する異常状態発信手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、第２の発明は、第１の発明に係る異常状態発信装置であって、前記異常状態に関する情報は前記車両の位置情報を含むことを特徴とする。
【０００９】
また、第３の発明は、第１または第２の発明に係る異常状態発信装置であって、前記異常状態に関する情報は、前記車両の周辺を走行する前記他車両に搭載された前記運転支援装置をして前記他車両の加速を制限させる指示を含むことを特徴とする。
【００１０】
また、第４の発明は、第１乃至第３の何れかの発明に係る異常状態発信装置であって、前記異常状態に関する情報は、前記車両の周辺を走行する前記他車両に搭載された前記運転支援装置をして前記他車両の走行速度を低下させる指示を含むことを特徴とする。
【００１１】
また、第５の発明に係る運転支援装置は、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、異常状態となった他車両が発信した異常状態に関する情報を受信する異常状態受信手段と、前記走行状態と前記異常状態に関する情報とに基づいて前記車両の運転を支援する運転支援手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
また、第６の発明に係る運転支援システムは、第１の車両の異常状態を検出し、該第１の車両の周辺を走行する第２の車両の運転を支援するために前記第１の車両の前記異常状態に関する情報を発信する異常状態発信装置と、前記第２の車両の走行状態と前記異常状態発信装置が発信する前記第１の車両の異常状態に関する情報とに基づいて前記第２の車両の運転を支援する運転支援装置とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
上述の手段により、本発明は、異常車両の周囲を走行する他車両に異常状態に関する情報に応じた適切な運転を実行させる運転支援システム並びに該システムを構成する運転支援装置および異常状態発信装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例】
【００１５】
図１は、本発明に係る運転支援システムの構成例を示す図である。運転支援システムＳは、車両Ｍ１に搭載された異常状態発信装置Ｔ１、および、車両Ｍ２に搭載された運転支援装置Ｃ１で構成される。
【００１６】
異常状態発信装置Ｔ１は、制御部Ｔ１０を有し、衝突センサＴ２、通信装置Ｔ３および測位装置Ｔ４に接続される。
【００１７】
衝突センサＴ２は、車両Ｍ１の衝突を検出するためのセンサであり、例えば、ピエゾ抵抗型、静電容量型、または磁気センサ型の加速度センサを用いて、車両Ｍ１に加わる縦、横、高さの３方向の加速度を測定し、測定した各方向の加速度から車両Ｍ１の動きを割り出して衝突の有無を検出し、検出結果を異常状態発信装置Ｔ１の制御部Ｔ１０に出力する。
【００１８】
通信装置Ｔ３は、車車間通信または通信センタとの間の通信を行うための装置であり、例えば、携帯電話周波数を利用して通信センタに異常状態に関する情報（以下、「異常状態情報」という。）を送信する。また、通信装置Ｔ３は、送信先を特定せず、特定小電力無線周波数を利用して周囲数キロメートルの範囲に異常状態情報を発信してもよい。例えば、通信装置Ｔ３は、衝突センサＴ２により衝突の発生が検出された場合に、即座に異常状態情報を発信するが、その後、周期的に発信を繰り返してもよく、或いは、通信センタに対して一度だけ異常状態情報を送信し、異常状態情報を受信した通信センタにより周期的に発信を繰り返させるようにしてもよい。通信センタは、特定の送信先に異常状態情報を送信してもよく、送信先を特定せずに所定の基地局（アンテナ）から所定範囲（例えば、半径５キロメートル範囲）にわたり所定周期（例えば、１秒間隔）で異常状態情報を発信するようにしてもよい。
【００１９】
ここで、「異常状態」とは、衝突センサＴ２等により検出される車両Ｍ１の異常な状態をいい、例えば、車両Ｍ１が衝突事故を発生させた状態、縁石乗り上げ、側溝への脱輪、オーバーヒート、パンク、エンジン故障または燃料切れ等により車両Ｍ１が立ち往生した状態、運転者の急病により運転継続不能となった状態、夜間走行時の灯火類故障、高速道路の逆走、進入禁止区間への進入、蛇行運転等の危険な走行状態等をいう。また、「異常状態に関する情報（異常状態情報）」とは、異常状態の発生（以下、「異常状態発生情報」という。）、異常状態の内容、周辺の道路状況（車線数、路肩の有無、中央分離帯の有無等）、異常状態となった車両Ｍ１の測位装置Ｔ４により測定された車両Ｍ１の位置情報（緯度、経度、事故車両が道路を塞いでいるか、路肩に停車しているか等）、異常状態が発生した時刻、異常状態の解除（以下、「異常状態解除情報」という。）等をいう。
【００２０】
測位装置Ｔ４は、車両Ｍ１の位置を測定するための装置であり、例えば、カーナビゲーションシステムのＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号に基づいて車両位置を測位・演算する。測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、自車位置は、舵角センサ、車速センサ、ジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機、ＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてもよい。
【００２１】
記憶装置Ｔ５は、地図情報等を記憶するための装置であり、例えば、ハードディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc.）、半導体メモリ等の不揮発性記憶装置である。
【００２２】
制御部Ｔ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non-Volatile Random Access Memory）等を備えたコンピュータであり、異常状態検出手段Ｔ１００および異常状態発信手段Ｔ１０１に関するプログラムをＮＶＲＡＭに格納し、これらプログラムをＲＡＭに展開して対応する手段をＣＰＵに実行させる。
【００２３】
異常状態検出手段Ｔ１００は、車両Ｍ１の異常状態を検出するための手段であり、例えば、衝突センサＴ２の出力を受けて、車両Ｍ１が障害物等に衝突したことを検出する。或いは、車載カメラで撮影した運転者の画像から運転者が急病になったことを検出したり、操舵角センサ、車速センサに基づいて蛇行運転を検出したり、測位装置Ｔ４による位置情報と記憶装置Ｔ５に記憶された地図情報とから進入禁止区間への進入や高速道路の逆走を検出したりする。
【００２４】
異常状態発信手段Ｔ１０１は、通信装置Ｔ３を介して異常状態情報を外部に発信するための手段であり、例えば、異常状態検出手段Ｔ１００により異常状態が検出された場合、即座に、通信センタに対して異常状態情報を送信し、車両Ｍ１が大破して異常状態発信装置Ｔ１自体が作動不能になる前に異常状態情報を外部に伝達できるようにする。
【００２５】
また、異常状態発信手段Ｔ１０１は、異常状態発生後も異常状態発信装置Ｔ１が作動可能な場合には、異常状態情報を外部に周期的に発信するようにしてもよい。異常状態情報を周期的に発信できる場合には、異常状態を発生させた車両Ｍ１は、通信センタを介することなく、車車間通信を利用して周辺を走行する他車両に異常状態情報を伝達することができ、異常状態を発生させた車両Ｍ１が通話圏外にあることにより通信センタとの通信ができない場合にも、異常状態情報を確実に周辺の他車両に伝達することができる。なお、通信センタを利用しない場合には、道路インフラストラクチャを整備する必要なく、運転支援システムＳを利用することが可能となる。
【００２６】
また、異常状態発信手段Ｔ１０１は、車両Ｍ１が異常状態でなくなった場合には、異常状態が解除された旨を示す信号を通信センタに対して送信し、周辺を走行する他車両に不必要な運転支援を継続させないようにする。なお、異常状態を発生させ道路を塞いでいた車両Ｍ１が道路から撤去される等、周辺を走行する他車両に対して異常状態情報を送信する必要がなくなった場合であって、異常状態発信装置Ｔ１の故障等により異常状態が解除された旨を示す信号を異常状態発信装置Ｔ１が発信できない場合、通信センタは、緊急車両や異常状態を発生させた車両Ｍ１の運転者等が有する別の操作端末（携帯電話等）からその旨を示す信号を受信して異常状態情報の発信を中止する。
【００２７】
次に、運転支援装置Ｃ１について説明する。
【００２８】
運転支援装置Ｃ１は、制御部Ｃ１０を有し、車速センサＣ２、通信装置Ｃ３、測位装置Ｃ４、記憶装置Ｃ５、アクセル制御装置Ｃ６、ブレーキ制御装置Ｃ７、表示装置Ｃ８および音声出力装置Ｃ９に接続される。
【００２９】
車輪速センサＣ２は、車輪の回転速度を測定するセンサであり、例えば、各車輪に取り付けられ各車輪とともに回転する磁石による磁界の変化をMR（Magnetic
Resistance）素子が磁気抵抗として読み取り、これを回転速度に比例したパルス信号として取り出すことで車輪の回転速度を検出する。
【００３０】
通信装置Ｃ３は、車車間通信または通信センタとの間の通信を行うための装置であり、例えば、異常状態を発生させた車両の通信装置Ｔ３が発信する異常状態情報を受信する。通信装置Ｃ３は、携帯電話周波数を利用し通信センタを介して異常状態発信装置Ｔ１の通信装置Ｔ３が発信する異常状態情報を受信してもよく、また、特定小電力無線周波数を利用して周囲数キロメートルの範囲内で発信された異常状態情報を受信するようにしてもよい。
【００３１】
測位装置Ｃ４は、測位装置Ｔ４と同様、車両Ｍ２の位置を測定するための装置であり、記憶装置Ｃ５は、記憶装置Ｔ５と同様、地図情報等を記憶するための装置である。
【００３２】
アクセル制御装置Ｃ６は、アクセル開度を制御するための装置であり、例えば、運転支援装置Ｔ１からの指示に基づき、アクセル開度を減少させエンジントルクを低下させて車両Ｍ２を減速させたり、アクセルペダルを踏み込んでもアクセル開度を増大させず車両Ｍ２を加速させないようにしたりする。
【００３３】
ブレーキ制御装置Ｃ７は、ブレーキによる制動力を制御するための装置であり、例えば、運転支援装置Ｔ１からの指示に基づき、ブレーキペダルを踏み込んでいない場合でも、ブレーキによる制動力を発生させ自動的に車両Ｍ２を減速させたり、ブレーキペダルを踏み込んだ場合に、踏み込み量を増大させるブレーキアシスト力を制御して車両Ｍ２を迅速に減速させたりする。
【００３４】
表示装置Ｃ８は、通信装置Ｃ３により受信した異常状態に関する情報を表示するための装置であり、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイがある。
【００３５】
音声出力装置Ｃ９は、通信装置Ｃ３により受信した異常状態に関する情報を音声出力するための装置であり、例えば、車載のホーン、スピーカ、ブザー等がある。
【００３６】
制御部Ｃ１０は、異常状態発信装置Ｔ１の制御部Ｔ１０と同様、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＮＶＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、走行状態検出手段Ｃ１００、異常状態受信手段Ｃ１０１および運転支援手段Ｃ１０２に関するプログラムをＮＶＲＡＭに格納し、これらプログラムをＲＡＭに展開して対応する手段をＣＰＵに実行させる。
【００３７】
走行状態検出手段Ｃ１００は、車両の走行状態を検出するための手段であり、例えば、車輪速センサＣ２の出力を受けて、車輪の回転速度から車両Ｍ２の走行速度を検出したり、測位装置Ｃ４による位置情報と記憶装置Ｃ５に記憶された地図情報とからカーブ走行中であるか、直進走行中であるかといった走行状態を検出したり、加速度センサ等の出力を受けて、車両姿勢等の走行状態を検出したりする。
【００３８】
異常状態受信手段Ｃ１０１は、異常状態を発生させた車両Ｍ１が発信する異常状態情報を受信するための手段であり、例えば、通信センタから転送される、或いは、異常状態を発生させた車両Ｍ１から直接発信される異常状態情報を通信装置Ｃ３を介して受信する。異常状態受信手段Ｃ１０１は、常時、通信装置Ｃ３を受信待ち受け状態とし、どのようなタイミングで異常状態情報が異常状態発信装置Ｔ１から発信されても確実に受信できるようにする。
【００３９】
運転支援手段Ｃ１０２は、運転支援装置Ｃ１が搭載された車両の運転を支援するための手段であり、例えば、走行状態検出手段Ｃ１００が検出した走行状態と異常状態受信手段Ｃ１０１が受信した異常状態情報とに基づいて最適な運転支援内容を設定し、設定された運転支援内容に従って車載装置を制御する。
【００４０】
ここで、「運転支援内容」とは、運転支援手段Ｃ１０２が各種車載装置を制御して行う支援の内容であり、例えば、シフト位置、アクセル制御装置Ｃ６およびブレーキ制御装置Ｃ７等を制御して車両Ｍ２を減速させたり、車両Ｍ２の加速を制限したり、車両Ｍ２を所定の速度で走行させたりすることであり、或いは、表示装置Ｃ８に異常状態情報を表示させたり、音声出力装置Ｃ９に異常状態情報を音声出力させたりして、運転者に異常状態の発生を伝えたりすることである。
【００４１】
また、運転支援手段Ｃ１０２は、異常状態に関する情報を発信した車両Ｍ１との間の距離を算出し、その距離に応じて支援内容を変更するようにしてもよく、例えば、異常状態に関する情報を発信した車両Ｍ１との間の距離が所定値より大きい場合には、表示手段Ｃ８または音声出力手段Ｃ９により異常状態の発生を通知させ、異常状態に関する情報を発信した車両Ｍ１との間の距離が所定値以下となった場合には、シフト位置、アクセル制御装置Ｃ６およびブレーキ制御装置Ｃ７等を制御して車両Ｍ２を減速させたり、車両Ｍ２の加速を制限したり、車両Ｍ２の走行速度を一定速度に維持させたりする。
【００４２】
次に、図２を参照しながら、異常状態発信装置Ｔ１が異常状態情報を発信する処理について説明する。
【００４３】
図２は、異常状態発信装置Ｔ１が異常状態情報を発信する処理の流れを示すフローチャートである。
【００４４】
最初に、車両Ｍ１に搭載された異常状態発信装置Ｔ１は、異常状態検出手段Ｔ１００により異常状態の発生を監視する（ステップＳ１）。異常状態検出手段Ｔ１００は、例えば、衝突センサＴ２から衝突の発生を示す信号を受信して衝突の発生を検出する。なお、異常状態検出手段Ｔ１００は、衝突が発生していないことを示す信号を衝突センサＴ２から継続して受信するようにし、衝突が発生していないことを示す信号を所定時間にわたって受信しなかった場合に、衝突が発生したことを検出するようにしてもよい。
【００４５】
或いは、異常状態検出手段Ｔ１００は、車両Ｍ１に搭載された車載カメラが撮影した車両Ｍ１の運転者の画像を画像処理し、運転者の状態を自動的に判断して運転者の異常状態（気絶、意識喪失、居眠り等）を検出してもよい。
【００４６】
異常状態が検出されると（ステップＳ１のＹＥＳ）、異常状態発信装置Ｔ１は、異常状態発信手段Ｔ１０１により通信装置Ｔ３を介して異常状態発生情報を通信センタに送信する（ステップＳ２）。なお、異常状態発信手段Ｔ１０１は、送信先を特定せず、所定範囲（例えば、半径２キロメートル以内の範囲）にわたって、所定周期（例えば、１秒間隔）で異常状態発生情報を発信するようにしてもよい。
【００４７】
異常状態が検出されない場合（ステップＳ１のＮＯ）、異常状態発信装置Ｔ１は、異常状態発生の監視を継続する。しかし、既に異常状態発生情報を発信している場合であって、その後、異常状態が検出されなくなった場合（異常状態が解除された場合）には（ステップＳ３のＹＥＳ）、異常状態発信装置Ｔ１は、異常状態発信手段Ｔ１０１により通信装置Ｔ３を介して異常状態解除情報を通信センタに送信する（ステップＳ４）。異常状態発信装置Ｔ１は、異常状態発生情報を既に通信センタに送信しており、通信センタは受信した異常状態発生情報を他車両に周期的に送信しているので、通信センタによる異常状態発生情報の送信を停止させる必要があるからである。なお、異常状態発信手段Ｔ１０１は、送信先を特定せず、所定範囲（例えば、半径２キロメートル以内の範囲）にわたって、所定周期（例えば、１秒間隔）で異常状態発生情報を発信している場合には、異常状態解除情報を発信することなく、異常状態発生情報の発信を中止するだけでよい。
【００４８】
次に、図３を参照しながら、運転支援装置Ｃ１による運転支援について説明する。
【００４９】
図３は、運転支援装置Ｃ１が運転支援を行う処理の流れを示すフローチャートである。
【００５０】
最初に、車両Ｍ２に搭載された運転支援装置Ｃ１は、異常状態受信手段Ｃ１０１により所定の距離範囲内にある他車両から異常状態発生情報が送信されるのを監視する（ステップＳ１１）。異常状態発生情報を受信しない限り、運転支援装置Ｃ１は、異常状態受信手段Ｃ１０１による監視を継続する（ステップＳ１１のＮＯ）。
【００５１】
異常状態受信手段Ｃ１０１により異常状態発生情報を受信した場合に（ステップＳ１１のＹＥＳ）、運転支援装置Ｃ１は、走行状態検出手段Ｃ１００により車両Ｍ２の走行速度を検出し（ステップＳ１２）、走行速度が設定速度ＶＬ（例えば、４０Ｋｍ／ｈ）より大きい場合には、異常状態を発生させた他車両からの距離がＤ２（例えば、５００メートル）となるときに車両Ｍ２の走行速度を設定速度ＶＬ（例えば、４０Ｋｍ／ｈ）まで減速できるよう、減速を開始させる地点（例えば、異常状態を発生させた他車両からの距離がＤ１（例えば、１キロメートル）となる地点）を算出する。なお、設定速度ＶＬは、走行する道路の車線数、形状（カーブの有無）若しくは路肩の有無、昼夜の別、見通しの良し悪し、法定制限速度、路面状態、事故車両が塞いでいる車線数等に応じて設定される。また、走行状態検出手段により検出された走行速度が高いほど、減速を開始させる地点は、異常状態を発生させた他車両の位置から遠い地点となる。車両Ｍ２に急激な減速をさせないようにするためである。
【００５２】
その後、運転支援装置Ｃ１は、異常状態情報に含まれる他車両の位置情報と測位装置Ｃ４による車両Ｍ２の位置情報とから車両Ｍ２と異常状態を発生させた他車両との間の距離を所定間隔（例えば、１秒間）で継続して算出し、算出された距離が距離Ｄ１（例えば、１キロメートル）以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。なお、運転支援装置Ｃ１は、他車両の位置情報および測位装置Ｃ４による車両Ｍ２の位置情報を利用することなく、異常状態を発生させた他車両が発信する異常状態情報の信号強度から車両Ｍ２と他車両との間の距離を測定するようにしてもよい。
【００５３】
算出または測定された距離がＤ１より大きい場合（ステップＳ１３のＮＯ）、運転支援装置Ｃ１は、算出または測定された距離がＤ１以下となるまで待機し、算出または測定された距離がＤ１以下となったときに（ステップＳ１３のＹＥＳ）、運転支援手段Ｃ１０２をしてアクセル制御装置Ｃ６およびブレーキ制御装置Ｃ７により車両Ｍ２の減速を開始させ、所定の減速度で車両Ｍ２の走行速度を設定速度ＶＬまで減速させる（ステップＳ１４）。
【００５４】
その後、運転支援装置Ｃ１は、算出または測定された距離が距離Ｄ２（例えば、５００メートル）以下であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００５５】
算出または測定された距離がＤ２より大きい場合（ステップＳＳ１５のＮＯ）、運転支援装置Ｃ１は、算出された距離がＤ２以下となるまで車両Ｍ２の減速を継続させ、算出または測定された距離がＤ２以下となったときに（ステップＳ１５のＹＥＳ）、運転支援手段Ｃ１０２をしてアクセル制御装置Ｃ６およびブレーキ制御装置Ｃ７により車両Ｍ２の走行速度を設定速度ＶＬに維持させる（ステップＳ１６）。
【００５６】
なお、運転支援装置Ｃ１は、異常状態を発生させた他車両の位置を車両Ｍ２が通過した場合、運転支援手段Ｃ１０２による運転支援を終了させる。この場合、車両Ｍ２は、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）等の自動運転支援により所定の走行速度まで加速してもよく、運転者のアクセル操作があるまで設定速度ＶＬを維持してもよい。
【００５７】
次に、図４を参照しながら、運転支援システムＳの適用例について説明する。
【００５８】
図４は、衝突事故を発生させた車両Ｍ１とその後方を走行する車両Ｍ２との関係、および、運転支援装置Ｃ１の支援により変化する車両Ｍ２の走行速度を示す図である。
【００５９】
車両Ｍ１が衝突事故を発生させ、車両Ｍ１に搭載された異常状態発信装置Ｔ１が異常状態発生情報を発信した時点において、車両Ｍ２と車両Ｍ１との間の距離はＤ１（例えば、１キロメートル）以上であり、車両Ｍ２は走行速度Ｖ１で走行しているものとする。
【００６０】
異常状態受信手段Ｃ１０１により異常状態発生情報を受信した車両Ｍ２は、車両Ｍ１からの距離がＤ２（例えば、５００メートル）の地点で走行速度を設定速度ＶＬに維持できるよう、どの地点で減速を開始させるかを算出し、車両Ｍ１からの距離がＤ１の地点で減速を開始させれば、急激な減速を行うことなく車両Ｍ１からの距離がＤ２（例えば、５００メートル）の地点で設定速度ＶＬを実現できることを導出する。
【００６１】
その後、車両Ｍ２に搭載された運転制御装置Ｃ１は、車両Ｍ１からの距離がＤ１の地点に到達した時点で、運転支援手段Ｃ１０２をしてアクセル制御装置Ｃ６およびブレーキ制御装置Ｃ７により車両Ｍ２の減速を開始させ、車両Ｍ１からの距離がＤ２の地点に到達した時点における車両Ｍ２の走行速度が設定速度ＶＬとなるようにする。
【００６２】
その後、運転制御装置Ｃ１は、車両Ｍ１からの距離がＤ２の地点に到達した時点で、運転支援手段Ｃ１０２をしてアクセル制御装置Ｃ６およびブレーキ制御装置Ｃ７により車両Ｍ２の減速を終了させ、車両Ｍ１の位置を通過するまで設定速度ＶＬを維持させる。
【００６３】
なお、異常状態発生情報が発信された時点で、車両Ｍ２が既に車両Ｍ１から距離Ｄ１の範囲内にある場合、設定速度ＶＬを高めに設定し、無理のない減速を行いながらできるだけ走行速度を減速させるようにしてもよく、運転支援手段Ｃ１０２による運転支援を行わないようにしてもよい。
【００６４】
以上の構成により、運転支援システムＳは、異常状態を発生させた車両の位置を迅速に把握し、異常状態を発生させた車両の周辺を走行する車両の運転を適切に支援することができるので、異常状態を発生させた車両の周辺を走行する車両が二次事故を引き起こすのを防止することができる。
【００６５】
また、運転支援システムＳは、異常状態を発生させた車両の周辺を走行する車両の運転を適切に支援することができるので、カーブの先や夜間等、視認し難い場所にある事故車両等による二次事故を適切に回避させることができる。
【００６６】
また、運転支援システムＳは、異常状態を発生させた車両の位置を迅速に把握し、運転支援手段Ｃ１０２により車両の加速を制限させるので、前方或いはカーブの先にある事故車両等を発見し、加速から一転して、急ブレーキにより車両を減速させなければならないような状況を回避させることができる。
【００６７】
また、運転支援システムＳは、異常状態を発生させた車両の位置を迅速に把握し、運転支援手段Ｃ１０２により車両を減速させる場合にも、急激な減速を行わせることなく、段階的な減速を行わせるので、無理な運転支援により、却って車両を不安定な状態にしてしまうのを防止することができる。
【００６８】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６９】
例えば、上述の実施例では、異常状態発信装置Ｔ１および運転支援装置Ｃ１が別々の車両に搭載されているが、同じ車両に両装置を搭載するようにしてもよい。
【００７０】
また、上述の実施例では、事故車両に後方から接近する車両の運転支援を行う場合を説明するが、事故車両が走行していた車線と対向する車線を走行する車両の運転支援を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明に係る運転支援システムの構成例を示す図である。
【図２】異常状態発信装置が異常状態に関する情報を発信する処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】運転支援装置が運転支援を行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】衝突事故を発生させた車両とその後方を走行する車両との位置関係、および、運転支援装置の支援により変化する後方を走行する車両の走行速度を示す図である。
【符号の説明】
【００７２】
Ｃ１  運転支援装置
Ｃ２  車速センサ
Ｃ３、Ｔ３  通信装置
Ｃ４、Ｔ４  測位装置
Ｃ５、Ｔ５  記憶装置
Ｃ６  アクセル制御装置
Ｃ７  ブレーキ制御装置
Ｃ８  表示装置
Ｃ９  音声出力装置
Ｃ１０、Ｔ１０  制御部
Ｃ１００  走行状態検出手段
Ｃ１０１  異常状態受信手段
Ｃ１０２  運転支援手段
Ｄ１、Ｄ２  距離
Ｍ１、Ｍ２  車両
Ｔ１  異常状態発信装置
Ｔ２  衝突センサ
Ｔ１００  異常状態検出手段
Ｔ１０１  異常状態発信手段
Ｖ１  走行速度
ＶＬ  設定速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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