(57)【要約】【課題】  ロボットの各軸に許容トルクを超える動作が生じることを回避、抑制する。【解決手段】  ツール１５を保持するロボット１０の制御装置２０であって、ツールによる各関節のトルク負荷に関するツール情報を記憶するツール情報記憶手段２６と、ツール情報を取得するとツール情報記憶部の内容を更新するツール情報取得手段３４と、記憶されたツール情報に基づいて多関節ロボットの各関節駆動源１６の加速度又は速度制御を行う動作制御手段３２，３３とを備え、ツール情報記憶手段は、ツール情報の初期情報として、所定の過大トルク負荷を生じさせる内容設定がされている。このため、未知のツールが装備されても、過大トルクが想定された動作制御が行われる。【選択図】図２
2007313612.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部にツールを交換可能に保持する多関節ロボットの制御装置であって、
前記ツールにより前記ロボットの各関節に生じるトルク負荷に関するツール情報を記憶するツール情報記憶手段と、
保持される前記ツールのツール情報を取得すると前記ツール情報記憶部の内容を更新するツール情報取得手段と、
前記ツール情報記憶手段に記憶されたツール情報に基づいて前記多関節ロボットの各関節駆動源の加速度又は速度制御を行う動作制御手段とを備え、
前記ツール情報記憶手段は、前記ツール情報の初期情報として、所定の過大トルク負荷を生じさせる内容設定がされていることを特徴とする多関節ロボットの制御装置。
【請求項２】
前記ツール情報記憶手段に記憶されたツール情報に基づく前記多関節ロボットの手首関節に生じるトルクと当該手首関節の静負荷許容トルクの大きさを比較する比較手段を備え、
前記動作制御手段は、前記記憶されたツール情報に基づくトルクの方が大きい場合に、少なくとも前記手首関節の静負荷許容トルクにより定まる限界角加速度と同等かそれよりも低い限界角加速度を設定して手首関節の関節駆動源を制御することを特徴とする請求項１記載の多関節ロボットの制御装置。
【請求項３】
先端部にツールを交換可能に保持する多関節ロボットの制御装置による制御方法であって、
前記制御装置は、前記ツールにより前記ロボットの各関節に生じるトルク負荷に関するツール情報を記憶するツール情報記憶手段と、保持される前記ツールのツール情報を取得すると前記ツール情報記憶部の内容を更新するツール情報取得手段と、前記ツール情報記憶手段に記憶されたツール情報に基づいて前記多関節ロボットの各関節駆動源の加速度又は速度制御を行う動作制御手段とを備え、
前記ツール情報記憶手段に対して、前記ツール情報の初期情報として、所定の過大トルク負荷を生じさせる内容設定をすることを特徴とする多関節ロボットの制御装置による制御方法。
【請求項４】
前記ツール情報記憶手段に記憶されたツール情報に基づく前記多関節ロボットの手首関節に生じるトルクと当該手首関節の静負荷許容トルクの大きさを比較した結果、前記記憶されたツール情報に基づくトルクの方が大きい場合に、少なくとも前記手首関節の静負荷許容トルクにより定まる限界角加速度と同等かそれよりも低い限界角加速度を設定して手首関節の関節駆動源を制御することを特徴とする請求項３記載の多関節ロボットの制御装置による制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ティーチングプレイバックロボットの位置制御を行う制御装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
多関節ロボットは、そのマニピュレータの各パーツの重心位置・重量、ツールの重心位置・重量をもとに、減速機の許容するトルクを超えないように制御する方法が一般的である。
例えば、従来のロボット制御装置では、ロボットの有するマニピュレータの全関節の軸角度（さらには角速度、角加速度）を関数として各軸ごとにイナーシャによるトルク、遠心力及びコリオリ力によるトルク、バランストルクを求めると共に、各軸ごとの許容トルクから遠心力及びコリオリ力によるトルクとバランストルクとの合計を減じた値の割合をトルク余裕率として求めている。そして、各軸の中で最も小さなトルク余裕率を各軸の許容トルクに乗じた値を各軸のイナーシャでそれぞれ除した値を各軸の許容最大加速度として、これを超えないように各軸のモータの制御を行っている (例えば、特許文献１参照)。
また、他の従来のロボット制御装置は、教示点と教示点との中間点で各軸の各速度が最大となるという事実に基づいて当該中間点における遠心力及びコリオリ力によるトルクを算出することで当該トルクの算出頻度を低減すると共に、前記最大速度での遠心力及びコリオリ力によるトルクで各軸ごとの許容トルクを超えるか否かを判定し、超える場合には限界角速度をより低い値に設定し直して各軸のモータ制御を行っている(例えば、特許文献２参照)。
【特許文献１】特開平９−２０４２１６号公報
【特許文献２】特開平１０−３９９１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記各従来技術にあっては、たとえばロボットの許容するトルクを大きく上回るようなツールが取り付けられていた場合であって、制御装置で設定されたツールの定数が未設定の状態であると、各種トルクの算出が正しく行われず、各軸ごとの許容トルクを超えて角加速度、角速度の制御が行われ得るという問題があった。
また、適正にツール定数が設定されている場合であっても、その設定されているツール定数が既にロボットの許容する静負荷トルクを超えている場合、異常発生時等の制御不能な緊急停止には加減速処理が行なわれないため、減速機の定める許容トルクをオーバーして、ロボットを破壊する原因となり得るという問題があった。
【０００４】
本発明は、ロボットの各軸に許容トルクを超える動作が生じることを回避、抑制することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、先端部にツールを交換可能に保持する多関節ロボットの制御装置であって、ツールによりロボットの各関節に生じるトルク負荷に関するツール情報を記憶するツール情報記憶手段と、保持されるツールのツール情報を取得するとツール情報記憶部の内容を更新するツール情報取得手段と、ツール情報記憶手段に記憶されたツール情報に基づいて多関節ロボットの各関節駆動源の加速度又は速度制御を行う動作制御手段とを備え、ツール情報記憶手段は、ツール情報の初期情報として、所定の過大トルク負荷を生じさせる内容設定がされている、という構成を採っている。
【０００６】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明と同様の構成を備えると共に、ツール情報記憶手段に記憶されたツール情報に基づく多関節ロボットの手首関節に生じるトルクと当該手首関節の静負荷許容トルクの大きさを比較する比較手段を備え、動作制御手段は、記憶されたツール情報に基づくトルクの方が大きい場合に、少なくとも手首関節の静負荷許容トルクにより定まる限界角加速度と同等かそれよりも低い限界角加速度を設定して手首関節の関節駆動源を制御する、という構成を採っている。
【０００７】
請求項３記載の発明は、先端部にツールを交換可能に保持する多関節ロボットの制御装置による制御方法であって、制御装置は、ツールによりロボットの各関節に生じるトルク負荷に関するツール情報を記憶するツール情報記憶手段と、保持されるツールのツール情報を取得するとツール情報記憶部の内容を更新するツール情報取得手段と、ツール情報記憶手段に記憶されたツール情報に基づいて多関節ロボットの各関節駆動源の加速度又は速度制御を行う動作制御手段とを備え、ツール情報記憶手段に対して、ツール情報の初期情報として、所定の過大トルク負荷を生じさせる内容設定をする、という構成を採っている。
【０００８】
請求項４記載の発明は、請求項３記載の発明と同様の構成を備えると共に、ツール情報記憶手段に記憶されたツール情報に基づく多関節ロボットの手首関節に生じるトルクと当該手首関節の静負荷許容トルクの大きさを比較した結果、記憶されたツール情報に基づくトルクの方が大きい場合に、少なくとも手首関節の静負荷許容トルクにより定まる限界角加速度と同等かそれよりも低い限界角加速度を設定して手首関節の関節駆動源を制御する、という構成を採っている。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１及び３記載の発明では、ツール情報取得手段により、ツール情報（ツールの装着により生じる各軸回りのトルク負荷を定めるための情報であって、例えば、トルク負荷そのものの値でも良いし、ツールの重心位置と重量等であっても良い）が取得されるとツール情報記憶部の内容が更新される。ツールの重心位置及び重量の情報は、例えば、数値入力手段を設け、各情報の数値入力が行われることにより取得しても良いし、ツールを多関節ロボットにセットした状態で、所定の姿勢や動作を実行させ、当該姿勢の維持や動作の実行に要するロボットの各関節の駆動源の出力トルクを例えば制御電流のモニタリングから求め、そこからツールの重心位置及び重量の情報を算出する機能を設け、これにより取得しても良い。
そして、ツールの重心位置及び重量の情報の更新が行われると、当該新たな情報に基づいて各関節ごとに許容トルクを超えないように、ロボットの各関節駆動源の加速度又は速度の制御が行われる。
【００１０】
一方、ツール情報の入力が行われなかったり、ツールの重心位置及び重量の算出の実行指令が入力されなかったために、ツール情報取得手段により新たなツールの重心位置及び重量に関する情報が取得されなかった場合には、ツール情報記憶手段に初期情報として記憶されたツール情報に基づいてロボットの各関節駆動源の加速度又は速度が制御される。
このとき、ツール情報の初期情報には所定の過大トルク負荷を生じさせる内容設定が行われている。ここで、「所定の過大トルク負荷を生じさせる内容設定」とは、例えば、用意された複数種類のツールの中でトルク負荷が最大となるツールと同等かそれ以上のトルク負荷が生じるような条件設定であったり、予め定められた動作条件下で何れかの関節の許容トルクを超え得るトルク負荷が生じるような条件設定のことをいう。
このように初期情報として過大なトルク負荷が生じる条件が設定されているため、重心位置や重量等のトルク負荷を求めるための情報が取得されていない未知のツールが装備された状態でロボットの動作が実行されても、過大なトルク負荷を想定してロボットの各関節駆動源の加速度又は速度の制御が行われる。
このため、重心位置又は重量が未知のツールが装備されても、ロボットの各軸に許容トルクを超える動作が生じることが抑制され、ロボットの各関節における破壊や損傷の発生を効果的に回避又は抑制することが可能となる。
【００１１】
請求項２及び４記載の発明では、ツール情報記憶手段に記憶されたツール情報とロボットに予定される動作条件とから求まる手首関節のトルク負荷が手首関節の静負荷許容トルクを超える場合には、それを超えないように最大角加速度を定め、それ以上の値とならないように各関節の駆動源を制御する。
このため、ツール情報が既知の場合でも、ロボットの手首関節の静負荷許容トルクを超える動作が生じることが抑制され、ロボットの手首関節における破壊や損傷の発生を効果的に回避又は抑制することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
（発明の実施形態の全体構成）
本発明の実施の形態を図１乃至図３に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態の概略構成図である。
上記実施形態では、ハンド或いは溶接ガン等のツール１５と、当該ツール１５を先端部１４で交換可能に保持すると共にツール１５を任意の位置に移動させ或いは任意の向きに向ける動作を行うマニピュレータとを有するロボット１０の動作制御を行うロボット制御装置２０を示している。
【００１３】
（ロボット）
制御対象となるロボット１０は、土台となるベース１１と、関節１３で連結された複数のアーム１２と、各関節１３ごとに設けられた駆動源としてのサーボモータ１６（図２参照）と、各関節１３ごとに設けられた図示しない減速機と、各サーボモータ１６により回転又は回動されるアーム角度をそれぞれ検出するエンコーダ１７（図２参照）とを備えるマニピュレータを有している。そして、連結されたアーム１２の最先端部１４にはロボット１０の用途に応じたツール１５（例えばハンド、溶接ガン等）が装備される。
上記各関節１３は、アーム１２の一端部を揺動可能として他端部を軸支する揺動関節と、アーム１２自身をその長手方向を中心に回転可能に軸支する回転関節とのいずれかから構成される。つまり、本実施形態におけるロボット１０はいわゆる多関節ロボットに相当する。
また、ロボット１０のマニピュレータは、六つの関節１３を具備しており、その先端部１４のツール１５を任意の位置に位置決めし任意の姿勢を取らせることが可能となっている。
【００１４】
（ロボット制御装置）
ロボット制御装置２０は、当該ロボット制御装置２０全体を制御するシステムプログラムとロボット１０の動作制御又は各種処理を行う制御プログラムと各種の初期設定データが格納されたＲＯＭ２２と、ＲＯＭ２２に格納された各種のプログラムを実行するＣＰＵ２１と、ＣＰＵ２１の処理により各種データを格納するワークエリアとなるＲＡＭ２３と、ＣＰＵ２１の実行する制御プログラムに従って決定されるロボット１０の各関節１３のサーボモータ１６の目標トルク値に応じたサーボモータ駆動電流を通電するサーボアンプ２４と、各関節１３のエンコーダ出力をカウントするカウンタ２５と、ティーチングにより設定されたロボット１０の動作の指標となる教示点や後述するツール情報などのロボット１０の制御に関する各種のデータが格納される記憶手段としてのメモリ２６と、ロボット１０の教示点、ツール情報、その他の各種の実行指令等を入力するための例えばキーボード及びそのインターフェイスからなる入力手段２７と、所定情報の表示出力を行う表示手段２８と、上記各構成の信号の送受可能に接続するバス２９とを備えている。
なお、上述のメモリ２６は、格納されたデータを書き替え可能に記憶保持可能な手段であり、例えば、不揮発性の半導体メモリ或いはいわゆるハードディスク装置等で構成されている。そして、上記メモリ２６は、初期情報としてのツール情報を更新可能に記憶するツール情報記憶手段として機能する。
また、上記カウンタ２５及びサーボアンプ２４は、ロボット１０の各関節１３のサーボモータ１６ごとに個別に設けられているが図１では一つのみ図示している。
【００１５】
（ロボット制御装置の制御系）
図２はロボット制御装置２０の制御系を示すブロック線図である。この図２に示す制御系に示す各構成は、上記サーボアンプ２４と所定の処理プログラムを実行するＣＰＵ２１との協働によりその機能を実現するものである。
図２に示すように、ロボット制御装置２０は、入力手段２７により入力された各教示点間に設定された複数の補完点の位置を目標位置として順番に出力する目標位置発生装置３１と、当該目標位置発生装置３１から出力された目標位置とロボット１０の現在位置及び後述する各関節軸の限界角加速度αmaxi及び限界角速度Ｖmaxiの値からロボット１０が適正に動作するための時々刻々の各関節の駆動軸の指令位置θiを算出しサーボアンプ２４へ出力する指令位置発生装置３２と、全関節の指令位置θiと各関節の動的な許容トルクＴsとから各関節軸の限界角加速度αmaxi及び限界角速度Ｖmaxiを算出する計算装置３３と、ツール１５の姿勢を決める三軸（いわゆる手首関節）に対するトルク負荷を求めるためのツール情報（例えば、ツール１５の重心位置と重量）をメモリ２６から読み出して計算装置３３に出力するツール情報取得手段３４とを備えている。
なお、上記指令位置発生装置３２及び計算装置３３により、メモリ２６内のツール情報に基づいてロボット１０の各サーボモータ１６の加速度及び速度制御を行う動作制御手段としての機能が実現される。
また、計算装置３３は、メモリ２６に記憶されたツール情報に基づくロボット１０の先端部の各手首関節に生じるトルクと当該各手首関節の減速機の静負荷トルクとの大きさを比較する比較手段としての機能を有し、比較結果に応じて限界角加速度αmaxiの算出を行う。
また、符号iはロボット１０の第１関節〜第６関節までの関節番号を示す。
【００１６】
上記メモリ２６には、当初は、ロボット１０に保持されるツール１５に関係なく、ツール情報の初期情報としてロボット１０の各関節に過大なトルク負荷が生じるような内容設定が行われている。
例えば、ツール情報の初期情報としては、ロボット１０に搭載されるツール１５の種類が全て分かっているような場合に、最もトルク負荷が大きくなるツール１５のツール情報を記憶したり、或いは、ロボット１０が所定の動作条件で各関節の許容トルクを超えるトルク負荷を生じさせるツール重量や重心位置が設定されている。
【００１７】
また、ツール情報取得手段３４は、入力手段２７によりツール情報として重心位置及び重量の取得指令が指示入力されると、ツール１５の装着状態において予め定められた複数の所定の姿勢をとるようにロボット１０の動作制御を行い、その際の各関節のサーボモータ１６のトルク出力（各軸回りのトルク）をサーボアンプ２４を介して取得し、これによりツール１５を装着するだけで重心位置及び重量を数値入力することなくツール情報を算出して取得し、記憶されていたツール情報を更新するようになっている。
また、ツール情報取得手段３４は、入力手段２７によりツール１５の重心位置、重量或いは各軸回りのトルク等が数値入力された場合にこれらからツール情報を取得して、メモリ２６に記憶されたツール情報を更新する機能を有している。
【００１８】
図３はロボット制御装置２０によるロボット１０の動作制御における処理を示すフローチャートである。以下の処理は、ＣＰＵ２１がＲＯＭ２２内の所定の処理プログラムを実行することにより行われるものである。
図示のように、ロボット制御装置２０では、ツール情報取得手段３４により、新たにツール情報の取得が行われたか否かが判定され（ステップＳ１）、ツール情報の取得が行われた場合にはメモリ２６内のツール情報の記録が更新される（ステップＳ２）。また、新たなツール情報の取得が行われていない場合には、初期情報として予め定められている過大なトルク負荷が生じるツール情報が維持される。
【００１９】
ついで、指令位置発生装置３２からロボット１０が適正に動作するための各関節の駆動軸の指令位置θiを得ると、計算装置３３により、現在のツール情報に基づいて生じるロボット１０の各手首関節におけるトルク負荷が当該各手首関節の静負荷許容トルクＴＡを超えるか否かの判定が行われる（ステップＳ３）。
上記各手首関節の静負荷許容トルクＴＡは、手首部分の構造、重量等の設計条件や各関節に使用される軸受の静的な許容トルクなどを考慮して求められた値が予めメモリ２６内部に設定入力されているものである。また、上記比較判定には、三つある手首関節の中で最も値が小さい静負荷許容トルクＴＡの値が採用される。
一般に、ｎ軸の自由度を有する多関節ロボット１０の第ｉ関節の駆動軸における発生トルク負荷Ｔiは、この第ｉ駆動軸のイナーシャをＪi （θ1,θ2,・・・，θn）、角加速度をαi 、遠心力及びコリオリ力によるトルクをＣi（Ｖ1,Ｖ2,・・・，Ｖn 、θ1,θ2,・・・，θn）、アンバランストルクをＰi（θ1,θ2,・・・，θn）とすると、式（１）により与えられる。
なお、θ1〜θnは、目標位置発生装置３１が出力する目標位置に基づいて指令位置発生装置３２が算出した各関節の駆動軸位置（角度）であり、Ｖ1〜Ｖnは前回の各関節の駆動軸位置からの変化量から求められた各関節の角速度である。
また、静負荷トルクＴＷは、ロボットの手首中心からの距離をＬ、ツール質量をｍとすると、式（２）により与えられる。
【００２０】
【数１】
2007313612.tif 000003
【００２１】
一方、各関節の動負荷許容トルクＴsiもまたロボット各部の構造、重量等の設計条件などを考慮して求められた値が予めメモリ２６内部に設定入力されているものである。
そして、各サーボモータ１６の発生トルク限界と各関節の減速機の動負荷許容トルクＴsiのうちいずれか値の小さい方のトルク値によって定められる。そして、静負荷許容トルクＴＡと式（２）により定まる静負荷トルクＴＷとの大小の比較判定の結果、ＴＡ＞ＴＷとなる場合には、以下に示す処理により限界角加速度αmaxi及び限界角速度Ｖmaxiが算出されて指令位置発生装置３２へ出力され（ステップＳ５）、指令位置発生装置３２はこの限界角加速度αmaxiと限界角速度Ｖmaxiとを上限値として、次回の指令位置を導出する。
【００２２】
即ち、指令位置発生装置３２から得られた各駆動軸の指令位置θiにより、各関節の駆動軸のトルク余裕率ξiを式（３）により算出する。
【００２３】
【数２】
2007313612.tif 000004
【００２４】
そして、各関節の駆動軸のトルク余裕率ξi のうちの最小のトルク余裕率ξminを求め、当該最小トルク余裕率ξmin、第ｉ駆動軸における最大動負荷許容トルクＴsi及びイナーシャをＪi （θ1,θ2,・・・，θn）とにより、第ｉ駆動軸における限界角加速度αmaxiを式（４）により算出する。
【００２５】
【数３】
2007313612.tif 000005
【００２６】
一方、限界角速度Ｖmaxiは、互いに隣接する二つの教示点の丁度中間の位置θihalfで最大となるという予想の元に教示点の記録情報から算出される。即ち、教示作業（ティーチング）により教示点を指定する際に設定される、各教示点の位置、各教示点までの移動速度、教示点間における補間等の移動形態データに基づいてＶmaxiは算出される。
ここで、上記各関節における限界角速度Ｖmaxiに基づく遠心力及びコリオリ力によるトルクＣmaxiはアンバランストルクＰi との合計値が許容トルクＴsi を超える場合があるので、（Ｔsi −Ｐi ）とＣmaxiとの比率ρiを求める。そして、当該比率ρiが１未満のとき（動負荷許容トルクＴsi を超える場合）は、遠心力及びコリオリ力によるトルクＣmaxiは概ね角速度の２乗に比例するものと考え、√ρiに限界角速度Ｖmaxiを乗じた値を限界角速度に修正する。また、比率ρiが１以上のとき（許容トルクＴsi を超えない場合）はそのままの限界角速度Ｖmaxiが採用される。
また、静負荷許容トルクＴＡと式（２）により定まるトルク負荷ＴＷとの大小の比較判定の結果、ＴＷがＴＡを超える場合には、算出した限界角加速度αmaxi及び限界角速度Ｖmaxiを半減して指令位置発生装置３２へ出力され（ステップＳ４）、指令位置発生装置３２はこの限界角加速度αmaxiと限界角速度Ｖmaxiとを上限値として、次回の指令位置を導出する。
【００２７】
そして、上記許容角加速度αmaxi及び許容最大角速度Ｖmaxi（又は√ρi・Ｖmaxi）は、指令位置発生装置３２へ出力され、指令位置発生装置３２はこれらの値を角加速度及び角速度の上限値として、次回の指令位置を導出する。
【００２８】
（ロボット制御装置の効果）
以上のように、ツール情報取得手段３４による新たなツール情報の入力や更新の指示入力がなければ、初期情報として、過大トルク負荷が各関節の駆動軸に生じるツール情報が維持され、当該ツール情報に基づいて計算装置３３により、限界角加速度αmaxi及び限界角速度Ｖmaxiが求められるので、限界角加速度αmaxi及び限界角速度Ｖmaxiが低い値に設定される。
このため、新たなツール１５のツール情報が取得されず未知な状態でロボット１０の動作の実行が開始されても、過大なトルク負荷を回避してロボット１０の各関節のサーボモータ１６の加速度及び速度の制御が行われる。
従って、重心位置又は重量が未知のツール１５が装備されても、それが初期のツール情報で対処可能な範囲であれば、ロボット１０の各軸に許容トルクを超える動作が生じることが抑制され、ロボット１０の各関節における破壊や損傷の発生を効果的に回避又は抑制することが可能となる。
【００２９】
さらに、ロボット制御装置２０では、ツールにより求まる手首関節に生じるトルク負荷ＴＷが各手首関節の静負荷許容トルクＴＡを超える場合には、それを超えないように、ＴＷ＜ＴＡの場合よりも低い値の最大角加速度αmaxiを定め、それ以上の値とならないように各関節の駆動源を制御させるので、ツール情報が未知のツールを搭載している場合はもとより、ツール情報が既知の場合でも、ロボット１０の各軸に許容トルクを超える動作が生じることが抑制され、ロボット１０の各関節における破壊や損傷の発生を効果的に回避又は抑制することが可能となる。
【００３０】
また、ロボット制御装置２０では、メモリ２６に記憶されたツール情報ツールにより求まる手首関節に生じるトルク負荷ＴＷが各手首関節の静負荷許容トルクＴＡを超えない場合であっても、トルク余裕率ξminの概念を導入した最大角加速度αmaxiを定めるため、各軸について他の軸での動作によるトルク変動の影響を低減して各軸に許容トルクを超える動作が生じることを抑制するため、ロボット１０の各関節における破壊や損傷の発生を効果的に回避又は抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の一実施形態であるロボット制御装置の全体構成図である。
【図２】図１に開示したロボット制御装置の制御系を示すブロック線図である。
【図３】ロボット制御装置によるロボットの動作制御における処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３２】
１０  ロボット
１４  アーム先端
１５  ツール
１６  サーボモータ
２０  ロボット制御装置
２１  ＣＰＵ
２２  ＲＯＭ
２６  メモリ（ツール情報記憶手段）
３２  指令位置発生装置（動作制御手段）
３３  計算装置（動作制御手段，比較手段）
３４  ツール情報取得手段
【図１】
2007313612.tif 000006
【図２】
2007313612.tif 000007
【図３】
2007313612.tif 000008