(57)【要約】【課題】タイヤの性能の悪化に伴って発生する制動時のフィーリングの悪化や、タイヤの摩耗量の増加を従来よりも確実に緩和することが出来るブレーキ制御装置を提供すること。【解決手段】本願に係る発明は、性能低下時にブレーキに発生する摩擦力の最大値を、通常性能時にブレーキに発生する摩擦力の最大値よりも小さくする。【選択図】図１
2007223527.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が備えるタイヤの性能値を算出するタイヤ性能低下算出手段と、
前記タイヤ性能低下算出手段により算出された性能値が所定の性能低下判定値未満となる性能低下時と、前記タイヤ性能低下算出手段により算出された性能値が前記性能低下判定値以上となる通常性能時とに、前記タイヤに対応するブレーキを制御するブレーキ制御手段と、を備え、
前記ブレーキ制御手段は、前記性能低下時に前記ブレーキに発生する摩擦力の最大値を、前記通常性能時に前記ブレーキに発生する摩擦力の最大値よりも小さくするブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記ブレーキ制御手段は、前記性能低下時に対応する目標スリップ率と、前記通常性能時に対応する目標スリップ率とを、前記性能低下時に対応する目標スリップ率が、前記通常性能時に対応する目標スリップ率よりも低くなるように設定し、設定された目標スリップ率に基づいて、アンチスキッド制御を行う請求項１記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記タイヤの空気圧を測定する空気圧測定手段と、
前記タイヤの性能値と、前記タイヤの空気圧との対応関係を示す性能値マップを記憶する記憶手段とを備え、
前記タイヤ性能低下算出手段は、前記空気圧測定手段により測定されたタイヤの空気圧と、前記記憶手段に記憶された性能値マップとに基づいて、前記タイヤの性能値を算出する請求項１または２に記載のブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に備えられるブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
タイヤの性能は、例えば、タイヤとディスクホイールとで構成される車輪を、タイヤのトレッド部が所定の面に接するように、当該所定の面に立てた状態で、車輪を一定の速度で回転させ、且つ、車輪に一定の荷重を掛けたときにタイヤに生じる前後力（即ち、タイヤと所定の面との摩擦で生じる摩擦力）の大きさで示される。このときの前後力が大きいほど、タイヤの性能が良いと言える。タイヤの性能の善し悪しは、例えば、タイヤの空気圧に依存する。
【０００３】
タイヤの性能は、車両を使用するユーザにとって、重要な要素となっている。例えば、タイヤの性能が悪化するに従って、制動時のフィーリングが悪化し、制動時のタイヤの摩耗量が大きくなる。タイヤの摩耗量が大きくなると、その分だけタイヤ交換の時期が早くなってしまうので、車両を使用するユーザの利便性が損なわれてしまう。なお、本願における「フィーリング」は、車両の乗員が感じるものであって、例えば、乗り心地を意味する。
【０００４】
そこで、特許文献１記載の発明は、タイヤの空気圧について適正な範囲を設定し、タイヤの空気圧の適正な範囲に対する過不足量を算出し、算出された過不足量が所定値を超えた場合に、その旨の警報を行う。運転者は、この警報に気が付いた場合には、ブレーキペダルの踏み込み量を調整することで、このようなブレーキペダル操作を行わない場合よりも、制動時のフィーリングを改善し、タイヤの摩耗量を減少させることができる。
【特許文献１】特開２００３−２６７０１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１記載の発明では、運転者が警報に気が付かないと、このようなブレーキペダル操作が行われない可能性がある。このようなブレーキペダル操作が行われないと、タイヤの空気圧が適正な範囲内にある場合よりも、制動時のフィーリングが悪化し、制動時のタイヤの摩耗量が大きくなってしまう。即ち、特許文献１記載の発明では、タイヤの空気圧の減少（即ち、タイヤの性能の悪化）に伴って発生する制動時のフィーリングの悪化や、タイヤの摩耗量の増加を緩和することが出来ない可能性がある。
【０００６】
以上の事情に鑑み、本発明は、タイヤの性能の悪化に伴って発生する制動時のフィーリングの悪化や、タイヤの摩耗量の増加を従来よりも確実に緩和することが出来るブレーキ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本願に係る発明は、車両が備えるタイヤの性能値を算出するタイヤ性能低下算出手段と、タイヤ性能低下算出手段により算出された性能値が所定の性能低下判定値未満となる性能低下時と、タイヤ性能低下算出手段により算出された性能値が性能低下判定値以上となる通常性能時とに、タイヤに対応するブレーキを制御するブレーキ制御手段と、を備え、ブレーキ制御手段は、性能低下時にブレーキに発生する摩擦力の最大値を、通常性能時にブレーキに発生する摩擦力の最大値よりも小さくする。
【発明の効果】
【０００８】
本願に係る発明は、性能低下時にブレーキに発生する摩擦力の最大値を、通常性能時にブレーキに発生する摩擦力の最大値よりも小さくするので、本願に係る発明は、性能低下時に、車両の運転者がブレーキペダルの踏み込み量を調整しなくても、制動時のフィーリングを従来よりも改善し、タイヤの摩耗量を従来よりも減少させることが出来る。言い換えれば、本願に係る発明は、タイヤの性能の悪化に伴って発生する制動時のフィーリングの悪化や、タイヤの摩耗量の増加を従来よりも確実に緩和することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係るブレーキ制御装置１の構成を示すブロック図である。ブレーキ制御装置１は、空気圧センサ２と、記憶部３と、タイヤ性能低下算出部４と、ブレーキスイッチ５と、車輪速度センサ６と、ブレーキ制御部７と、を備える。ブレーキ制御装置１は、フロント左ブレーキ８と、フロント右ブレーキ９と、リア左ブレーキ１０と、リア右ブレーキ１１とを備える車両に搭載される。フロント左ブレーキ８は、フロント左車輪に対応し、フロント右ブレーキ９は、フロント右車輪に対応し、リア左ブレーキ１０は、リア左車輪に対応し、リア右ブレーキ１１は、リア右車輪に対応する。
【００１０】
ブレーキペダルが踏み込まれると、踏み込み量（この踏み込み量は、例えば、ブレーキペダルのうち、運転者の足が接触する面の移動量で表される）に応じた液圧がフロント左ブレーキ８と、フロント右ブレーキ９と、リア左ブレーキ１０と、リア右ブレーキ１１とに供給され、これらのブレーキは、供給された液圧に基づいて、作動する。例えば、フロント左ブレーキ８は、フロント左車輪と一体となって回転するディスクロータと、ブレーキパットと、を備え、フロント左ブレーキ８に液圧が与えられた際に、当該液圧に応じた力でブレーキパットをディスクロータに押しつけることで、当該液圧に応じた摩擦力をディスクロータに発生させる。即ち、この摩擦力により、フロント左車輪の回転速度が車両の速度よりも遅くなるので、フロント左車輪と路面との間に摩擦が発生し、この摩擦により、フロント左車輪に制動力が発生する。従って、フロント左車輪に発生する制動力は、フロント左ブレーキ８に与えられた液圧、即ちディスクロータに発生した摩擦力に依存する。他のブレーキも同様の構成を有し、対応する車輪に制動力を発生させる。
【００１１】
空気圧センサ２は、車両が備えるタイヤ毎に設けられる。空気圧センサ２は、空気圧センサ２に対応するタイヤの空気圧を測定し、測定されたタイヤの空気圧の値と、空気圧が測定されたタイヤを示すタイヤ識別情報とに関するタイヤ空気圧信号をタイヤ性能低下算出部４に出力する。なお、タイヤ識別情報は、車両が備えるタイヤを識別するための情報であり、予め設定されている。
【００１２】
記憶部３は、性能値マップと、性能値マップに対応するタイヤ識別情報と、で構成される性能値マップ対応関係テーブルを、車両が備えるタイヤ毎に記憶する。性能値マップは、タイヤの性能値とタイヤの空気圧との対応関係を示す数式で構成される。性能値マップをグラフで示した例を図２に示す。性能値マップをグラフ化すると、折れ線Ｌ１、Ｌ２のような折れ線が得られる。折れ線Ｌ１は、一般的なタイヤ（即ち、ランフラットタイヤ以外のタイヤ）に対応する性能値マップを示し、折れ線Ｌ２は、ランフラットタイヤに対応する性能値マップを示す。ランフラットタイヤは、一般的なタイヤよりも、性能値を高い値に維持することができる。
【００１３】
タイヤの性能値は、車輪を、タイヤのトレッド部が所定の面に接するように、当該所定の面に立てた状態で、車輪を一定の速度で回転させ、且つ、車輪に一定の荷重を掛けたときにタイヤに生じる前後力の大きさで示される。タイヤの前後力の測定方法は、例えば以下のようになる。即ち、回転軸が水平となっているドラムの上面に、車輪を、その回転軸がドラムの回転軸と平行になり、且つ、回転可能となるように固定する。したがって、この測定方法では、ドラムの上面が所定の面となる。そして、車輪に一定の荷重を掛けた状態で、ドラムをその場で回転させる。これにより、車輪が回転し、車輪とドラムの周面との間で摩擦が発生し、タイヤに前後力が発生するので、この前後力を測定する。
【００１４】
性能値マップは、例えば、以下のようにして生成される。即ち、５０（ｋＰａ）から２３０（ｋＰａ）までの範囲内でいくつかの値を選択し、選択された値の空気圧をタイヤに与えた状態で、上述した測定方法により、タイヤに生じる前後力を測定する。これにより、即ちタイヤに生じる前後力と、タイヤの空気圧との対応関係を示すデータが得られる。タイヤの空気圧がある値（なお、この値は、図２では、Ｐ１となる。）以上の範囲内のデータのうち、任意の一つのデータが示す前後力の値が、当該範囲内の他の全てのデータが示す前後力の値に実質的に一致する（例えば、これらの値の差が必ず±１０（Ｎ）以内となる）。そこで、この範囲内の性能値を「１」とし、この範囲内の前後力の相加平均を算出し、他の範囲内の前後力を当該算出された相加平均で除算することで、他の範囲内の性能値を算出する。そして、得られたタイヤの性能値と、タイヤの空気圧とに基づいて、性能値マップを生成する。
【００１５】
記憶部３は、タイヤ識別情報と、タイヤ識別情報に対応する設置位置情報とで構成される装着タイヤ対応テーブルを、車両が備えるタイヤ毎に記憶する。ここで、設置位置情報は、車輪の設置位置を示し、タイヤ識別情報に対応する設置位置情報は、タイヤ識別情報が示すタイヤの設置位置を示す。記憶部３に記憶されたデータは、ユーザがタイヤを交換したこと等に応じて、書き換え可能である。
【００１６】
タイヤ性能低下算出部４は、空気圧センサ２から与えられたタイヤ空気圧信号と、記憶部３に記憶された性能値マップ対応関係テーブルとに基づいて、車両が備えるタイヤ毎に、タイヤの性能値を算出する。タイヤ性能低下算出部４は、算出された性能値が所定の性能低下判定値（例えば、０．７）未満となるという条件を、車両が備えるタイヤ毎に判定し、この条件が満たされるタイヤが存在する場合には、そのタイヤの性能値と、そのタイヤを示すタイヤ識別情報とに関する性能低下タイヤ判定信号を生成し、ブレーキ制御部７に出力する。
【００１７】
ブレーキスイッチ５は、ブレーキペダルが操作された場合に、ブレーキペダル操作信号を生成して、ブレーキ制御部７に出力する。
【００１８】
車輪速度センサ６は、車両が備える車輪毎に設けられる。車輪速度センサ６は、車輪速度センサ６に対応する車輪の速度、即ち車輪速度を測定し、測定された車輪速度と、車輪速度センサ６に対応する車輪の設置位置を示す設置位置情報とに関する車輪速度信号をブレーキ制御部７に出力する。
【００１９】
ブレーキ制御部７は、タイヤ性能低下算出部４から与えられた性能低下タイヤ判定信号と、ブレーキスイッチ５から与えられたブレーキペダル操作信号と、車輪速度センサ６から与えられた車輪速度信号とに基づいて、フロント左ブレーキ８、フロント右ブレーキ９、リア左ブレーキ１０、リア右ブレーキ１１を制御する。
【００２０】
次に、ブレーキ制御装置１が行う処理の内容を、図３及び図４に示すフローチャートに沿って説明する。ブレーキ制御装置１が行う処理は、性能値算出処理と、ブレーキ制御処理とに大別される。図３は、性能値算出処理の手順を示すフローチャートであり、図４は、ブレーキ制御処理の手順を示すフローチャートである。性能値算出処理及びブレーキ制御処理が行われている間、空気圧センサ２は、定期的（例えば、５（ｍｉｎ）毎）に、タイヤ空気圧信号をタイヤ性能低下算出部４に出力し、ブレーキスイッチ５は、ブレーキペダルが操作された場合に、ブレーキペダル操作信号を生成して、ブレーキ制御部７に出力し、車輪速度センサ６は、車輪速度信号を定期的（例えば、１（ｍｓ）毎）にブレーキ制御部７に出力する。ブレーキ制御装置１は、ブレーキ制御処理を繰り返し行う一方で、空気圧センサ２がタイヤ空気圧信号を出力する毎に、性能値算出処理を行う。まず、性能値算出処理について、フロント左タイヤについて行われる性能値算出処理を一例として説明する。なお、ブレーキ制御装置１は、車両が備える全てのタイヤについて、同様の性能値算出処理を行う。
【００２１】
即ち、ステップＳＴ１において、タイヤ性能低下算出部４は、空気圧センサ２から出力されたタイヤ空気圧信号を取り込む。
【００２２】
ステップＳＴ２において、タイヤ性能低下算出部４は、空気圧センサ２から与えられたタイヤ空気圧信号と、記憶部３に記憶された性能値マップ対応関係テーブルと、装着タイヤ対応テーブルと、に基づいて、フロント左タイヤの性能値を算出する。具体的には、タイヤ性能低下算出部４は、タイヤ空気圧信号が示すタイヤ識別情報と、装着タイヤ対応テーブルを構成するタイヤ識別情報と、性能値マップ対応関係テーブルを構成するタイヤ識別情報とに基づいて、フロント左タイヤの空気圧の値と、フロント左タイヤに対応する性能値マップとを抽出し、フロント左タイヤの空気圧の値を、フロント左タイヤに対応する性能値マップに当てはめることで、フロント左タイヤの性能値を算出する。
【００２３】
ステップＳＴ３において、タイヤ性能低下算出部４は、フロント左タイヤの性能値が性能低下判定値未満となるという条件を判定し、この条件が満たされる場合には、ステップＳＴ４に進み、この条件が満たされない場合には、フロント左タイヤに関する性能値算出処理を終了する。
【００２４】
ステップＳＴ４において、タイヤ性能低下算出部４は、フロント左タイヤの性能値と、フロント左タイヤを示すタイヤ識別情報とに関する性能低下タイヤ判定信号を生成し、ブレーキ制御部７に出力する。その後、タイヤ性能低下算出部４は、フロント左タイヤに関する性能値算出処理を終了する。
【００２５】
次に、ブレーキ制御処理について、フロント左タイヤについて行われるブレーキ制御処理を一例として説明する。なお、ブレーキ制御装置１は、車両が備える全てのタイヤについて、同様のブレーキ制御処理を行う。
【００２６】
即ち、図４に示すステップＳＴ５において、ブレーキ制御部７は、ブレーキスイッチ５からブレーキペダル操作信号が与えられたという条件を判定し、この条件が満たされる場合には、ステップＳＴ６に進み、この条件が満たされない場合には、ブレーキ制御処理を終了する。
【００２７】
ステップＳＴ６において、ブレーキ制御部７は、性能低下タイヤ判定信号が与えられたという条件を判定し、この条件が満たされる場合（ステップＳＴ６において「ＹＥＳ」）には、ステップＳＴ７に進み、この条件が満たされない場合（ステップＳＴ６において「ＮＯ」）には、ステップＳＴ１０に進む。なお、以下の説明では、ステップＳＴ６において「ＹＥＳ」となる場合を、「性能低下時」とし、ステップＳＴ６において「ＮＯ」となる場合を、「通常性能時」とする。
【００２８】
ステップＳＴ７において、ブレーキ制御部７は、性能低下タイヤ判定信号に基づいて、フロント左タイヤの性能値が所定の摩擦力変更値（例えば、０．５。摩擦力変更値は、上述した性能低下判定値よりも小さくなる）未満となるという条件を判定し、この条件が満たされる場合（ステップＳＴ７において「ＹＥＳ」）には、ステップＳＴ８に進み、この条件が満たされない場合（ステップＳＴ７において「ＮＯ」）には、ステップＳＴ９に進む。なお、以下の説明では、ステップＳＴ７において「ＹＥＳ」となる場合を、「摩擦力変更時」とし、ステップＳＴ７において「ＮＯ」となる場合を、「アンチスキッド制御変更時」とする。
【００２９】
ステップＳＴ８において、ブレーキ制御部７は、フロント左ブレーキ８に発生する摩擦力の最大値を、通常性能時にフロント左ブレーキ８に発生する摩擦力の最大値よりも小さい値に設定する。ブレーキ制御部７は、具体的には、以下の式（１）に基づいて、フロント左ブレーキ８に発生する摩擦力の最大値を設定する。その後、ブレーキ制御部７は、ステップＳＴ１０に進む。
【００３０】
Ｆ＝Ｆ０＊ｂ  …（１）
Ｆ：摩擦力変更時にフロント左ブレーキ８に発生する摩擦力の最大値、Ｆ０：通常性能時にフロント左ブレーキ８に発生する摩擦力の最大値、ｂ：フロント左タイヤの性能値
ステップＳＴ９において、ブレーキ制御部７は、目標スリップ率を、通常性能時に対応する目標スリップ率よりも低い値に設定する。ブレーキ制御部７は、具体的には、以下の式（２）に基づいて、目標スリップ率を設定する。その後、ブレーキ制御部７は、ステップＳＴ１０に進む。なお、目標スリップ率は、アンチスキッド制御に用いられ、通常性能時に対応する目標スリップ率は、予め設定されており、その値は、例えば０．９となる。
【００３１】
Ａ＝Ａ０＊ｂ  …（２）
Ａ：アンチスキッド制御変更時に対応する目標スリップ率、Ａ０：通常性能時に対応する目標スリップ率
ステップＳＴ１０において、ブレーキ制御部７は、車輪速度センサ６から与えられた車輪速度信号を取り込み、取り込まれた車輪速度信号と、以下の式（３）とに基づいて、フロント左車輪のスリップ率を算出する。なお、疑似車体速度は、車両が備える車輪のうち、最も速い速度で回転する車輪の速度である。
【００３２】
Ｂ＝（Ｖ０−Ｖ１）／Ｖ０  …（３）
Ｂ：フロント左車輪のスリップ率、Ｖ０：疑似車体速度、Ｖ１：フロント左車輪の車輪速度
ブレーキ制御部７は、フロント左車輪のスリップ率が所定のアンチスキッド制御実行値（例えば、０．４）未満となる場合には、フロント左ブレーキ８について通常ブレーキ制御を行い、フロント左車輪のスリップ率がアンチスキッド制御実行値以上となる場合には、フロント左ブレーキ８について、アンチスキッド制御を行う。
【００３３】
ブレーキ制御部７は、通常ブレーキ制御においては、以下の処理を行う。即ち、ブレーキ制御部７は、通常性能時及びアンチスキッド制御変更時には、ブレーキペダルの操作に応じて発生した液圧を、そのままフロント左ブレーキ８に与える。一方、ブレーキ制御部７は、摩擦力変更時には、ステップＳＴ８で設定された最大値の摩擦力がフロント左ブレーキ８に発生するために必要な液圧を算出し、フロント左ブレーキ８に与えられる液圧を、当該算出された液圧を超えないように調整する。即ち、ステップＳＴ８で設定された最大値以下の摩擦力がフロント左ブレーキ８に発生する。
【００３４】
ブレーキ制御部７は、アンチスキッド制御においては、以下の処理を行う。即ち、ブレーキ制御部７は、通常性能時には、通常性能時に対応する目標スリップ率に基づいて、アンチスキッド制御を行う。即ち、ブレーキ制御部７は、フロント左車輪のスリップ率が、通常性能時に対応する目標スリップ率と、液圧回復スリップ率（例えば、０．０１。即ち、液圧回復スリップ率は、疑似車体速度とフロント左車輪の車輪速度とが実質的に一致する時におけるフロント左車輪のスリップ率となる）との間で変位するように、フロント左ブレーキ８に与えられる液圧の増加、減少を交互に繰り返す。ブレーキ制御部７は、アンチスキッド制御変更時には、アンチスキッド制御変更時に対応する目標スリップ率（即ち、ステップＳＴ９で設定された目標スリップ率）に基づいて、同様のアンチスキッド制御を行う。
【００３５】
ブレーキ制御部７は、摩擦力変更時には、ステップＳＴ８で設定された最大値に基づいて、アンチスキッド制御を行う。即ち、ブレーキ制御部７は、ステップＳＴ８で設定された最大値の摩擦力がフロント左ブレーキ８に発生するために必要な液圧を算出する。ブレーキ制御部７は、フロント左車輪のスリップ率が、フロント左ブレーキ８に与えられた液圧が当該算出された液圧に一致した時点でのスリップ率と、液圧回復スリップ率との間で変位するように、フロント左ブレーキ８に与えられる液圧の増加、減少を交互に繰り返す。
【００３６】
ここで、目標スリップ率は、フロント左ブレーキ８に発生する摩擦力の最大値に依存する。即ち、摩擦力の最大値が大きいほど、目標スリップ率が高くなる。したがって、アンチスキッド制御変更時にフロント左ブレーキ８に発生する摩擦力の最大値は、アンチスキッド制御が行われる場合にのみ、通常性能時にフロント左ブレーキ８に発生する摩擦力の最大値よりも小さくなる。
【００３７】
一方、摩擦力変更時にフロント左ブレーキ８に発生する摩擦力の最大値は、アンチスキッド制御が行われるか否かに関わらず、通常性能時にフロント左ブレーキ８に発生する摩擦力の最大値よりも小さくなる。
【００３８】
以上により、ブレーキ制御装置１は、性能低下時にブレーキに発生する摩擦力の最大値を、通常性能時にブレーキに発生する摩擦力の最大値よりも小さくするので、ブレーキ制御装置１は、性能低下時に、車両の運転者がブレーキペダルの踏み込み量を調整しなくても、制動時のフィーリングを従来よりも改善し、タイヤの摩耗量を従来よりも減少させることが出来る。言い換えれば、ブレーキ制御装置１は、タイヤの性能の悪化に伴って発生する制動時のフィーリングの悪化や、タイヤの摩耗量の増加を従来よりも確実に緩和することが出来る。
【００３９】
さらに、ブレーキ制御装置１は、アンチスキッド制御変更時に対応する目標スリップ率と、通常性能時に対応する目標スリップ率とを、アンチスキッド制御変更時に対応する目標スリップ率が、通常性能時に対応する目標スリップ率よりも小さくなるように設定し、設定された目標スリップ率に基づいて、アンチスキッド制御を行う。したがって、ブレーキ制御装置１は、アンチスキッド制御を行う場合であっても、タイヤの性能の悪化に伴って発生する制動時のフィーリングの悪化や、タイヤの摩耗量の増加を従来よりも確実に緩和することが出来る。
【００４０】
さらに、ブレーキ制御装置１は、通常性能時とアンチスキッド制御変更時とで、同じ内容の通常ブレーキ制御を行うので、アンチスキッド制御変更時であっても、通常ブレーキ制御時には、通常性能時と同程度のフィーリングを確保することが出来る。
【００４１】
さらに、ブレーキ制御装置１は、空気圧センサ２から出力されたタイヤ空気圧信号と、性能値マップとに基づいて、タイヤの性能値を算出することが出来るので、ブレーキ制御を行う度にタイヤの性能値を測定する場合よりも、タイヤの性能値を容易且つ迅速に算出することが出来る。
【００４２】
なお、本実施の形態は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施形態に係るブレーキ制御装置を示す概略平面図である。
【図２】性能値マップの一例を示すフローチャートである。
【図３】ブレーキ制御装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】ブレーキ制御装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１…ブレーキ制御装置
２…空気圧センサ
３…記憶部
４…タイヤ性能低下算出部
５…ブレーキスイッチ
６…車輪速度センサ
７…ブレーキ制御部
８…フロント左ブレーキ
９…フロント右ブレーキ
１０…リア左ブレーキ
１１…リア右ブレーキ
【図１】
2007223527.tif 000003
【図２】
2007223527.tif 000004
【図３】
2007223527.tif 000005
【図４】
2007223527.tif 000006