(57)【要約】  【課題】  伝動ベルト用素材のベルトスラブ等の柔軟性を有する筒状ワークを、そのスペックに拘らずに加工機に自動的に脱着可能な筒状ワーク脱着装置を提供し、さらに複数の加工を連続して行うベルトスラブの、複数の加工機への装着と受け取りの自動化を可能とするベルトスラブ脱着搬送方法およびベルトスラブ脱着搬送システムを提供することである。【解決手段】  吸引保持手段２とワーク開閉装置４を備えて、ワーク受け部３に吊り下げられたベルトスラブＢを撓ませることなく、また内寸を拡径して移載する構成の筒状ワーク脱着装置１を用いたベルトスラブ脱着搬送方法とした。また、レール軌条６に沿って複数の加工機を設置し、筒状ワーク脱着装置１が前記レール軌条６を走行自在として、複数の加工を連続して行うことが可能なベルトスラブ脱着搬送システムとした。【選択図】    図１
2007069463.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
柔軟性を有する筒状ワークを、加工機に装着して所定の加工を行う際の筒状ワーク脱着装置であって、
前記筒状ワークを吊り下げ状態に保持するワーク受け部と、前記ワーク受け部に吊り下げられた前記筒状ワークの内側に配設され筒状ワークの内寸を拡径するワーク開閉装置と、前記ワーク受け部の上部に配設され前記筒状ワークの上部の両側を吸引保持する吸引保持手段と、前記吸引保持手段を前進後進移動する駆動手段とを備えていることを特徴とする筒状ワーク脱着装置。
【請求項２】
前記ワーク開閉装置が、所定距離離反した位置に水平方向に配設される一対の回転軸からそれぞれ鉛直方向の下向きに延設される一対の旋回アームと、それぞれの最下端部に装着されるガイドアームと、鉛直方向の前記一対の旋回アームを離反する方向の略水平状態にまで回転して前記ガイドアームを離反する回転駆動手段を有しており、前記旋回アームを回転駆動して前記ガイドアームを離反し、前記ワーク受け部に吊り下げ状態の前記筒状ワークの内面に当接させて拡径した後で、前記吸引保持手段により前記筒状ワークを吸引保持することを特徴とする請求項１に記載の筒状ワーク脱着装置。
【請求項３】
前記吸引保持手段が、一対二個の吸着パッドとそれぞれの吸着パッドを保持するパッド基部と、それぞれのパッド基部を支持するアームを備えていると共に、前記アームが前記パッド基部を首振り自在に軸支する構成として、それぞれの前記吸着パッドがそれぞれ当接する前記筒状ワークの円弧状肩部に密着可能な程度に首振り自在であることを特徴とする請求項１または２に記載の筒状ワーク脱着装置。
【請求項４】
柔軟性を有する筒状のベルトスラブを、一台あるいは複数台の加工機に順次装着して所定の加工を行う際のベルトスラブ脱着搬送方法であって、
前記ベルトスラブを吊り下げ状態に保持するワーク受け部と、前記加工機が備える駆動プーリと従動プーリとの上下一対の走行プーリとの間で前記ベルトスラブを受け渡す際に、前記吊り下げ状態の前記ベルトスラブの上部の両側部を吸引保持する吸引保持手段を用いると共に、前記吸引保持手段を、前記ワーク受け部に吊り下げた状態のベルトスラブを吸引保持する位置と、前記走行プーリに吊り下げた状態のベルトスラブを吸引保持する位置との間を移動自在とし、前記吸引保持手段により前記ベルトスラブを吸引保持して内寸を拡径した状態で受け渡す構成としたことを特徴とするベルトスラブ脱着搬送方法。
【請求項５】
前記吸引保持手段が、一対二個の吸着パッドと、それぞれの吸着パッドを保持するパッド基部と、それぞれのパッド基部を支持するアームを備えていると共に、前記アームが前記パッド基部を首振り自在に軸支する構成として、それぞれの前記吸着パッドがそれぞれ当接する前記ベルトスラブの円弧状肩部に密着可能な程度に首振り自在としたことを特徴とする請求項４に記載のベルトスラブ脱着搬送方法。
【請求項６】
ワーク受け部に吊り下げたベルトスラブの内寸を拡径するワーク開閉装置を介して、前記ベルトスラブの内寸を一旦広げた状態とし、前記吸引保持手段により前記ベルトスラブの円弧状肩部を吸引保持することを特徴とする請求項４または５に記載のベルトスラブ脱着搬送方法。
【請求項７】
柔軟性を有する筒状のベルトスラブを、複数台の加工機に順次装着して所定の加工を行う際のベルトスラブ脱着搬送システムであって、
前記ベルトスラブを吊り下げ状態に保持するワーク受け部と、前記ワーク受け部に吊り下げられた前記ベルトスラブの内側に配設されベルトスラブの内寸を拡径するワーク開閉装置と、前記ワーク受け部の上部に配設され前記ベルトスラブの上部の両側を吸引保持す
る吸引保持手段と、前記吸引保持手段を前進後進移動する駆動手段とを備える筒状ワーク脱着装置と、該筒状ワーク脱着装置を複数の加工機間に亘って一体的に搬送する搬送手段とを有することを特徴とするベルトスラブ脱着搬送システム。
【請求項８】
前記ワーク開閉装置が、所定距離離反した位置に水平方向に配設される一対の回転軸からそれぞれ鉛直方向の下向きに延設される一対の旋回アームと、それぞれの最下端部に装着されるガイドアームと、鉛直方向の前記一対の旋回アームを離反する方向の略水平状態にまで回転して前記ガイドアームを離反する回転駆動手段を有しており、前記旋回アームを回転駆動して前記ガイドアームを離反し、前記ワーク受け部に吊り下げ状態の前記ベルトスラブの内面に当接させて拡径した後で、前記吸引保持手段により前記ベルトスラブを吸引保持することを特徴とする請求項７に記載のベルトスラブ脱着搬送システム。
【請求項９】
前記吸引保持手段が、一対二個の吸着パッドとそれぞれの吸着パッドを保持するパッド基部と、それぞれのパッド基部を支持するアームを備えていると共に、前記アームが前記パッド基部を首振り自在に軸支する構成として、それぞれの前記吸着パッドがそれぞれ当接する前記ベルトスラブの円弧状肩部に密着可能な程度に首振り自在であることを特徴とする請求項７または８に記載のベルトスラブ脱着搬送システム。
【請求項１０】
前記搬送手段が、複数の加工機間に渡って敷設されるレール軌条と、前記筒状ワーク脱着装置が備えると共に前記レール軌条上を走行する走行体と、前記走行体を任意の加工機前まで搬送して停止させる制御装置を有していることを特徴とする請求項７から９のいずれかに記載のベルトスラブ脱着搬送システム。
【請求項１１】
前記制御装置が、前記吸引保持手段の前進後進移動の制御と、吸引のための真空の開始と真空の破壊との制御を行うことを特徴とする請求項１０に記載のベルトスラブ脱着搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、伝動ベルトの製造工程において、伝動ベルト用素材である筒状のベルトスラブを加工機に装着して所定の加工を行う際の筒状ワーク脱着装置に関し、さらに前記装置を用いて加工終了後に取り外してさらに次工程の加工機に搬送して加工を行うベルトスラブ脱着搬送方法およびベルトスラブ脱着搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、伝動ベルトは、予め所定周長に成形される幅広の筒状の伝動ベルト用素材であるベルトスラブを所定幅毎に輪切り（切断）して得られる。
【０００３】
また、所定の歯形形状と所定のベルト厚みとするために、前記ベルトスラブを加工機に装着して所定の加工を行っている。さらに、加工工程が複数であれば、前記加工機を複数配設して、順次所定の加工を行う構成としている。
【０００４】
そのために、柔軟性を有する幅広の筒状のベルトスラブを、加工機まで搬送し、前記加工機が備える駆動プーリと従動プーリとの上下一対の走行プーリに、前記ベルトスラブを掛け渡すと共に、加工が終了した前記ベルトスラブを前記上下一対の走行プーリから取り外して、次の加工機まで搬送する作業が必要である。
【０００５】
上記の作業が通常は手動で、つまり、人が行っており、柔軟性を有する筒状のベルトスラブを手に持って、加工機に装着して所定の加工を行っている。また、この工程を自動的に行う試みもなされており、前記筒状のベルトスラブの開口部両側をそれぞれ挟持するチャック部材を用いて搬送する方式が考案されている。
【０００６】
図６に、ワーク受け部７に載置されているベルトスラブＢの開口部両側をチャック部材８が把持している従来の方法を示しているが、このままベルトスラブＢを移載しようとすると、上部に撓み部ＢＢを形成するベルトスラブＢ２となり、移載する側のローラや受け部材と前記撓み部ＢＢとが干渉して、受け渡し不良となる場合がある。
【０００７】
また、ベルトスラブを加工する前記加工機を用いて所定のベルト厚みとする先行技術として、前記筒状のベルトスラブの表面を切削加工して、ベルト厚みを均一とするベルトの製造方法が本出願人より既に出願されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−１３８３６１号公報（第１−６頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
筒状の幅広のベルトスラブを、手動にて加工機の走行プーリ間に掛け渡して所定の加工を行う従来の方法では、作業時間が長くなると共に、ベルトのゴム層を切削する際に粉塵が生じるために、作業環境が悪くなってしまい、作業する人にとっては良好な環境とはいえず好ましくない。
【０００９】
さらに、筒状のベルトスラブの開口部両側をチャック部材で把持して自動的に搬送する方法では、ベルトスラブのサイズや柔軟性等によってベルトスラブの撓み量が変化するので、予めベルトスラブのスペックに応じたチャック機構としておく必要があり、単一の装置によって種々のサイズや柔軟性のベルトスラブに対応することは困難である。
【００１０】
本発明の目的は、上記問題点に鑑み、伝動ベルト用素材のベルトスラブ等の柔軟性を有する筒状ワークを、そのスペックに拘らずに加工機に自動的に脱着可能な筒状ワーク脱着装置を提供し、さらに複数の加工を連続して行うベルトスラブの、複数の加工機への装着と受け取りの自動化を可能とするベルトスラブ脱着搬送方法およびベルトスラブ脱着搬送システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するために請求項１に係る発明は、柔軟性を有する筒状ワークを、加工機に装着して所定の加工を行う際の筒状ワーク脱着装置であって、前記筒状ワークを吊り下げ状態に保持するワーク受け部と、前記ワーク受け部に吊り下げられた前記筒状ワークの内側に配設され筒状ワークの内寸を拡径するワーク開閉装置と、前記ワーク受け部の上部に配設され前記筒状ワークの上部の両側を吸引保持する吸引保持手段と、前記吸引保持手段を前進後進移動する駆動手段とを備えていることを特徴としている。
【００１２】
上記の構成を有する請求項１に係る発明によれば、柔軟性を有する筒状ワークであっても、ワーク開閉装置により内寸を拡径した状態で吸引保持手段によって上側を吸引し、そのまま移動する構成としているので、筒状ワークのサイズや柔軟性等のスペックに拘らずに確実に加工機に装着することができる。
【００１３】
請求項２に係る発明は、前記ワーク開閉装置が、所定距離離反した位置に水平方向に配設される一対の回転軸からそれぞれ鉛直方向の下向きに延設される一対の旋回アームと、それぞれの最下端部に装着されるガイドアームと、鉛直方向の前記一対の旋回アームを離反する方向の略水平状態にまで回転して前記ガイドアームを離反する回転駆動手段を有しており、前記旋回アームを回転駆動して前記ガイドアームを離反し、前記ワーク受け部に吊り下げ状態の前記筒状ワークの内面に当接させて拡径した後で、前記吸引保持手段により前記筒状ワークを吸引保持することを特徴としている。
【００１４】
上記の構成を有する請求項２に係る発明によれば、柔軟性の高い筒状ワークであっても内寸を拡径した状態で確実に吸引保持することができる。
【００１５】
請求項３に係る発明は、前記吸引保持手段が、一対二個の吸着パッドとそれぞれの吸着パッドを保持するパッド基部と、それぞれのパッド基部を支持するアームを備えていると共に、前記アームが前記パッド基部を首振り自在に軸支する構成として、それぞれの前記吸着パッドがそれぞれ当接する前記筒状ワークの円弧状肩部に密着可能な程度に首振り自在であることを特徴としている。
【００１６】
上記の構成を有する請求項３に係る発明によれば、ワーク受け部に吊り下げられた筒状ワークの円弧状肩部に吸着パッドが確実に密着可能となり、ワークのサイズや柔軟性等のスペックに拘らずに、確実に吸引保持することができる。
【００１７】
請求項４に係る発明は、柔軟性を有する筒状のベルトスラブを、一台あるいは複数台の加工機に順次装着して所定の加工を行う際のベルトスラブ脱着搬送方法であって、前記ベルトスラブを吊り下げ状態に保持するワーク受け部と、前記加工機が備える駆動プーリと従動プーリとの上下一対の走行プーリとの間で前記ベルトスラブを受け渡す際に、前記吊り下げ状態の前記ベルトスラブの上部の両側部を吸引保持する吸引保持手段を用いると共に、前記吸引保持手段を、前記ワーク受け部に吊り下げた状態のベルトスラブを吸引保持する位置と、前記走行プーリに吊り下げた状態のベルトスラブを吸引保持する位置との間を移動自在とし、前記吸引保持手段により前記ベルトスラブを吸引保持して内寸を拡径した状態で受け渡す構成としたことを特徴としている。
【００１８】
上記の構成を有する請求項４に係る発明によれば、吸引保持手段によって上側を吸引し、ベルトスラブの内寸を拡径した状態で、加工機の上下一対の走行プーリに掛け渡したり、取り外したりするので、ベルトスラブのサイズや柔軟性等のスペックに拘らずに確実に脱着することができる。
【００１９】
請求項５に係る発明は、前記吸引保持手段が、一対二個の吸着パッドとそれぞれの吸着パッドを保持するパッド基部と、それぞれのパッド基部を支持するアームを備えていると共に、前記アームが前記パッド基部を首振り自在に軸支する構成として、それぞれの前記吸着パッドがそれぞれ当接する前記ベルトスラブの円弧状肩部に密着可能な程度に首振り自在としたことを特徴としている。
【００２０】
上記の構成を有する請求項５に係る発明によれば、ベルトスラブのサイズや柔軟性等のスペックに拘らずに、ワーク受け部に吊り下げられたベルトスラブの円弧状肩部に、吸着パッドが確実に密着可能となり、ベルトスラブを確実に吸引保持することができる。
【００２１】
請求項６に係る発明は、ワーク受け部に吊り下げたベルトスラブの内寸を拡径するワーク開閉装置を介して、前記ベルトスラブの内寸を一旦広げた状態とし、前記吸引保持手段により前記ベルトスラブの円弧状肩部を吸引保持することを特徴としている。
【００２２】
上記の構成を有する請求項６に係る発明によれば、柔軟性の高いベルトスラブであっても内寸を拡径した状態で確実に吸引保持することができる。
【００２３】
請求項７に係る発明は、柔軟性を有する筒状のベルトスラブを、複数台の加工機に順次装着して所定の加工を行う際のベルトスラブ脱着搬送システムであって、前記ベルトスラブを吊り下げ状態に保持するワーク受け部と、前記ワーク受け部に吊り下げられた前記ベルトスラブの内側に配設されベルトスラブの内寸を拡径するワーク開閉装置と、前記ワーク受け部の上部に配設され前記ベルトスラブの上部の両側を吸引保持する吸引保持手段と、前記吸引保持手段を前進後進移動する駆動手段とを備える筒状ワーク脱着装置と、該筒状ワーク脱着装置を複数の加工機間に亘って一体的に搬送する搬送手段とを有することを特徴としている。
【００２４】
上記の構成を有する請求項７に係る発明によれば、ベルトスラブを複数の加工機に亘って搬送し自動的に脱着することができるベルトスラブ脱着搬送システムを構成することができる。
【００２５】
請求項８に係る発明は、前記ワーク開閉装置が、所定距離離反した位置に水平方向に配設される一対の回転軸からそれぞれ鉛直方向の下向きに延設される一対の旋回アームと、それぞれの最下端部に装着されるガイドアームと、鉛直方向の前記一対の旋回アームを離反する方向の略水平状態にまで回転して前記ガイドアームを離反する回転駆動手段を有しており、前記旋回アームを回転駆動して前記ガイドアームを離反し、前記ワーク受け部に吊り下げ状態の前記ベルトスラブの内面に当接させて拡径した後で、前記吸引保持手段により前記ベルトスラブを吸引保持することを特徴としている。
【００２６】
上記の構成を有する請求項８に係る発明によれば、柔軟性の高いベルトスラブであっても内寸を拡径した状態で確実に吸引保持することができる。
【００２７】
請求項９に係る発明は、前記吸引保持手段が、一対二個の吸着パッドとそれぞれの吸着パッドを保持するパッド基部と、それぞれのパッド基部を支持するアームを備えていると共に、前記アームが前記パッド基部を首振り自在に軸支する構成として、それぞれの前記吸着パッドがそれぞれ当接する前記ベルトスラブの円弧状肩部に密着可能な程度に首振り
自在であることを特徴としている。
【００２８】
上記の構成を有する請求項９に係る発明によれば、ワーク受け部に吊り下げられたベルトスラブの円弧状肩部に吸着パッドが確実に密着可能となり、ベルトスラブのサイズや柔軟性等のスペックに拘らずに、確実に吸引保持することができる。
【００２９】
請求項１０に係る発明は、前記搬送手段が、複数の加工機間に渡って敷設されるレール軌条と、前記筒状ワーク脱着装置が備えると共に前記レール軌条上を走行する走行体と、前記走行体を任意の加工機前まで搬送して停止させる制御装置を有していることを特徴としている。
【００３０】
上記の構成を有する請求項１０に係る発明によれば、所定の加工機の前まで筒状ワーク脱着装置を自動搬送することができる。
【００３１】
請求項１１に係る発明は、前記制御装置が、前記吸引保持手段の前進後進移動の制御と、吸引のための真空の開始と真空の破壊との制御を行うことを特徴としている。
【００３２】
上記の構成を有する請求項１１に係る発明によれば、筒状ワーク脱着装置を所定の加工機の前に搬送した後で、ベルトスラブを拡径して吸引保持し、加工機の走行プーリまで移送して吸着パッドの真空の破壊を行うことで、一対の走行プーリ間に自動的に、また確実に掛け渡すことができる。
【発明の効果】
【００３３】
上記したように本発明によれば、ベルトスラブ等の筒状ワークを吊り下げ状態に保持するワーク受け部と、前記吊り下げ状態の前記筒状ワークの上部の両側部を吸引保持する吸引保持手段を備える筒状ワーク脱着装置としたので、ベルトスラブを前記ワーク受け部に吊り下げた状態で前記加工機前まで搬送し、前記吸引保持手段により前記本体胴部の上側の両側部を吸引保持して内寸を拡径した状態で、前記加工機の走行プーリに掛け渡し、また取り外すことができる。さらには、前記筒状ワーク脱着装置を用いることで、柔軟性を有するベルトスラブを、そのスペックに拘らずに加工機まで搬送し、加工機への装着と受け取りの自動化を可能とするベルトスラブ脱着搬送方法およびベルトスラブ脱着搬送システムを得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本発明に係る筒状ワーク脱着装置および該装置を用いたベルトスラブ脱着搬送方法およびベルトスラブ脱着搬送システムの実施の形態について、図１から図６に基づいて詳細に説明する。
【００３５】
先ず、図１および図２より、本発明に係る筒状ワーク脱着装置について説明する。
【００３６】
図１は本発明に係る筒状ワーク脱着装置を示す概略正面図であり、（ａ）はワーク受け部にベルトスラブを吊り下げた状態を示しており、（ｂ）は吸引保持手段がベルトスラブを吸引保持した状態を示している。図２は本発明に係る筒状ワーク脱着装置によりベルトスラブを加工機に掛け渡す様子を示す概略説明図であり、（ａ）にはワーク受け部にベルトスラブを吊り下げた状態を示し、（ｂ）には吸引保持手段がベルトスラブを拡径して吸引保持した状態を示し、（ｃ）には拡径したベルトスラブを加工機に掛け渡しているところを示す側面図を示している。
【００３７】
図１（ａ）に示す筒状ワーク脱着装置１は、筒状の幅広のベルトスラブＢの本体筒部を水平状態にして吊り下げて保持するワーク受け部３と、前記吊り下げ状態の前記ベルトス
ラブＢの上部の両側部（円弧状肩部）を吸引保持可能な吸引保持手段２を備えている。また、前記ワーク受け部３の下部に、前記ワーク受け部３に吊り下げられた前記ベルトスラブＢの内寸を拡げる（拡径する）ワーク開閉装置４を配設している。
【００３８】
前記ワーク開閉装置４は、図１（ｂ）に示すように、前記ワーク受け部３の下部に装着される基部４０に水平方向に軸支される一対の回転軸４１（４１Ａ、４１Ｂ）と、該回転軸４１にそれぞれ連なる旋回アーム４２（４２Ａ、４２Ｂ）と、前記旋回アーム４２の最下端部に装着されるガイドアーム４３（４３Ａ、４３Ｂ）とを備えており、前記回転軸４１が図示しない回転駆動手段により回転駆動されて、前記旋回アーム４２が矢印Ａ１方向に旋回する構成とされている。
【００３９】
回転軸４１Ａから鉛直方向の下向きに設けられている旋回アーム４２Ａは、図中の時計周り方向に回転し、回転軸４１Ｂから垂直方向の下向きに設けられている旋回アーム４２Ｂは、図中の反時計周り方向に回転し、それぞれの最下端部に設けられているガイドアーム４３Ａ、４３Ｂが徐々に離反する構成である。
【００４０】
つまり、前記回転駆動手段により、旋回アーム４２（４２Ａ、４２Ｂ）が図中の想像線に示す鉛直方向位置（閉状態）と実線に示す水平方向位置（開状態）との間を同時に旋回移動し、それぞれのガイドアーム４３Ａと４３Ｂとが接離する構成である。
【００４１】
前記回転駆動手段としては、ロータリー型のエアーシリンダを用いた方式でも、直動型のエアーシリンダとリンクを組み合わせた方式でもよく、また電動モータを用いる方式でもよい。
【００４２】
前記ガイドアーム４３は幅広のベルトスラブＢの内面に当接して拡径するために、水平方向に延設する丸棒状としている。また、その材質や形状は、当接するベルトスラブＢを損傷しないものであればよく、特に限定するものではない。
【００４３】
そのために、ワーク受け部３にベルトスラブＢを吊り下げて、前記旋回アーム４２が開状態となると、それぞれのガイドアーム４３Ａと４３Ｂとがベルトスラブの内面に当接して旋回移動するので、内寸が拡径された状態のベルトスラブＢ１となる。
【００４４】
吸引保持手段２は、吸着パッド２０とパッド基部２１とアーム２２と連結部材２３を備えており、図示しないバキューム源に接続されている。また、前記パッド基部２１はアーム２２に首振り自在に軸支されていて、前記バキューム源に接続される吸着パッド２０が被吸着物の外形形状に追随して容易に密着して吸引保持する構成とされている。
【００４５】
そのために、前記ワーク受け部３にベルトスラブＢを吊り下げた状態で、前記ワーク受け部３が上昇（矢印Ａ２方向）するか、もしくは、前記吸引保持手段２が下降することで、前記ベルトスラブＢの円弧状肩部に沿うように、吸着パッド２０が変位して確実に密着する構成となる。つまり、本実施の形態によれば、ベルトスラブＢのサイズや柔軟性等のスペックに拘らずに、ワーク受け部３に吊り下げられたベルトスラブＢ（柔軟性を有する筒状ワーク）を確実に吸引保持することができる。
【００４６】
さらに、前記ワーク開閉装置４を駆動してベルトスラブＢの内寸を拡径した状態とすると、その状態を維持して吸引保持することになる。つまり、前記ベルトスラブＢのサイズや柔軟性等のスペックに拘らずに、ベルトスラブの内寸をさらに拡径した状態で吸引保持することもできる。
【００４７】
また、前記吸引保持手段２を加工機方向に前進後進移動する駆動手段（不図示）を配設
しており、前記ワーク受け部３に吊り下げた状態のベルトスラブＢを吸引保持する位置と、後述する前記加工機の走行プーリ５０に吊り下げた状態のベルトスラブＢを吸引保持する位置との間を移動自在としている。
【００４８】
ベルトスラブＢを加工機に供給する（着動作）際には、まず図２（ａ）に示すように、ワーク受け部３にベルトスラブＢを載置する。その後で図２（ｂ）に示すように、ガイドアーム４３を開き、ワーク受け部３を矢印Ａ２方向に上昇して吸着を行う。次に、図２（ｃ）に示すように、ベルトスラブを吸着したまま吸引保持手段２を前述した駆動手段を介して加工機５の方へ移動（矢印Ａ３方向）して、走行プーリ５０に移載することができる。この際に、前記走行プーリ５０を構成する駆動プーリと従動プーリとの軸間距離を予め縮めておくことは明らかである。
【００４９】
上記では、ワーク受け部３を上昇してベルトスラブＢを吸引保持手段２に押圧して吸引保持させる構成としたが、これは前記吸引保持手段２を、加工機５の走行プーリ５０の高さに合致させた位置に予め待機させているからである。そのために、ワーク受け部３の位置が予め前記走行プーリ５０の位置に合致しておれば、ワーク受け部３を移動せずに、吸引保持手段２を下降してベルトスラブＢに当接させて前記ベルトスラブＢを吸引保持することも可能である。また、ワーク受け部３を固定した状態とし、吸引保持手段２のみが上昇下降する構成として、ベルトスラブＢのワーク受け部３からの受け取りと前記走行プーリ５０への掛け渡しを前記吸引保持手段２の移動で行うようにしてもよい。
【００５０】
加工機からの取り出し（脱動作）の際には、上記とは逆の流れで操作するが、この時に、走行プーリ５０の下部にワーク開閉装置５１を設けて、ベルトスラブＢを開いた状態で取り出して、筒状ワーク脱着装置１のワーク受け部３に移載する構成としてもよい。
【００５１】
上記の構成であれば、走行プーリ５０の軸径が小さい場合には、前記ワーク開閉装置５１を開いて、ベルトスラブＢの内寸を拡径した状態として、ワーク受け部３に確実に移載することができる。もしも、前記走行プーリ５０の軸径が大きい場合は、前記ワーク開閉装置５１を開かなくても、既にベルトスラブＢの内寸が大きくなっているので、そのまま吸着して移動するだけで、前記ワーク受け部３に移載することができる。
【００５２】
次に、図３により筒状ワーク脱着装置１を用いて複数の加工機にベルトスラブを脱着するベルトスラブ脱着搬送システムについて説明する。
【００５３】
筒状ワーク脱着装置１は、柔軟性を有する筒状ワークであるベルトスラブＢを吊り下げ状態に保持するワーク受け部３と、前記ワーク受け部３に吊り下げられた前記ベルトスラブＢの内側に配設されベルトスラブの内寸を拡径するワーク開閉装置４と、前記ワーク受け部３の上部に配設され前記ベルトスラブの上部の両側を吸引保持する吸引保持手段２と、前記吸引保持手段２を前進後進移動する駆動手段（不図示）とを備えている。さらに、本発明に係るベルトスラブ脱着搬送システムは、複数の加工機と該複数の加工機間に渡って筒状ワーク脱着装置１を一体的に搬送する搬送手段とを有する構成とされている。
【００５４】
筒状ワーク脱着装置１は、複数の加工機５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅに対してベルトスラブＢを脱着可能となるように、レール軌条６上を走行自在とされている。また、前記筒状ワーク脱着装置１を前記レール軌条６の両側に反転自在な構成（図４参照）として、前記複数の加工機を前記レール軌条６の両側に配設可能な構成としている。
【００５５】
筒状ワーク脱着装置１は、図４に示すように、レール軌条６上を走行する台車１２と反転手段１１と上部本体１０を備えており、前記反転手段１１を介して前記上部本体１０が矢印Ａ４方向に回転する構成としている。そのために、吸引保持手段２が前記レール軌条
６の両側に設けられるそれぞれの加工機に対面して、例えば駆動プーリ５０Ａと従動プーリ５０Ｂとの上下一対の走行プーリにベルトスラブＢの脱着を行うことができる。
【００５６】
上記したように前記搬送手段は、複数の加工機間に渡って敷設されるレール軌条６と、前記筒状ワーク脱着装置１が備えると共に前記レール軌条上を走行する走行台車１２とから構成されている。さらに、前記走行台車１２を任意の加工機前まで搬送して停止させて所定の操作を指示する制御装置（不図示）を設けている。
【００５７】
また、前記制御装置は、前記吸引保持手段２の前進後進移動の制御と、吸引のための真空の開始と真空の破壊との制御を行う構成ともしている。
【００５８】
つまり、前記制御装置に加工するベルトスラブのタイプや加工条件等を予め設定しておくと、設定された条件に従って、前記筒状ワーク脱着装置１が所定の加工機まで移動してベルトスラブＢの脱着を行い、自動的にまた連続的にベルトスラブの加工を行うことができる。
【００５９】
前記加工機５Ａは例えばベルト成形機であって、芯線巻付やゴム層巻付を行う加工機であり、加工機５Ｂは大径のベルトスラブ用の加硫機であり、加工機５Ｃは小径のベルトスラブ用の加硫機である。また、加工機５Ｄは厚み加工機であり、加工機５Ｅはそれぞれのベルトに切断する幅出し加工機である。いずれの加工機も、駆動プーリと従動プーリとから構成される上下一対の走行プーリ５０に、ベルトスラブＢを掛け渡した後、前記駆動プーリもしくは前記従動プーリのいずれか、または、両方を移動して、予め縮めていた軸間距離を長くして所定の張力を付加した状態に緊張して所定の加工を行う、従来からよく知られた公知の構成であり、ここでは詳述しない。
【００６０】
そのために、筒状ワーク脱着装置１は、まず、加工機５Ａから成形されたベルトスラブＢを受け取り（脱動作）、受け取ったベルトスラブＢを加工機５Ｂまたは５Ｃへ移送する（着動作）。それから、加硫後のベルトスラブＢを受け取り、加工機５Ｄ、５Ｅへ搬送する（脱動作、着動作）。
【００６１】
上記の脱動作と着動作について、図５に示したフローチャートから詳細に説明する。
【００６２】
図５（ａ）には脱動作のフローチャートを示している。所定の加工が終了したベルトスラブを受け取る際には、まず、吸引保持手段が受け取り位置まで上昇移動する（Ｄ１）。次いで吸引保持手段が前進し（Ｄ２）、加工機に装着された状態の加工済み品吸着位置まで吸引保持手段が下降して（Ｄ３）加工済み品を吸着（Ｄ４）して、加工済み品を吸着した状態の吸引保持手段を後退（Ｄ５）する。それから、ワーク受け部を上昇（Ｄ６）し、吸引保持手段の真空破壊を行い（Ｄ７）吸着を終了してベルトスラブをワーク受け部に受け渡して、ワーク受け部を下降（Ｄ８）し、脱動作完了（Ｄ９）となる。
【００６３】
着動作は筒状ワーク脱着装置１が保持するベルトスラブを所定の加工機に受け渡す動作であって、その動作流れは図５（ｂ）に示すように、まず、吸引保持手段が加工機待機位置に応じた高さまで移動（Ｃ１）する。それから、ベルトスラブを保持しているワーク受け部が上昇（Ｃ２）することで、吸引保持手段が未加工品を吸着（Ｃ３）する。この状態でワーク開閉装置を開いて（Ｃ４）ベルトスラブの内寸を拡径し、吸引保持手段を前進（Ｃ５）し、真空破壊を行い（Ｃ６）加工機に方へ移載する。その後、ワーク受け部が下降（Ｃ７）し、ワーク開閉装置を閉じて（Ｃ８）吸引保持手段を後退（Ｃ９）する。これで着動作が完了（Ｃ１０）し、次工程への搬送に備える（Ｃ１１）。
【００６４】
上記のような脱動作と着動作とを交互に繰り返して複数の加工機を連続して経由し所定
の加工を行い、所定のベルトスラブの自動生産が可能となる。
【００６５】
図６に示す従来の方法では、図６（ａ）に示すように、ワーク受け部７に載置されているベルトスラブＢの開口部両側をチャック部材８が把持して移載するので、このままベルトスラブＢを移載しようとすると、図６（ｂ）のように上部に撓み部ＢＢを形成することは明らかである。そのために、円滑な脱着操作を行うためには、前記撓み部ＢＢが加工機側の走行プーリと干渉しないように、それぞれのベルトスラブの撓み量を予め見込んだチャック機構としておく必要があり、単一の装置によって種々のサイズや柔軟性のベルトスラブに対応することは困難である。
【００６６】
しかし、本発明に係る吸引保持手段２とワーク開閉装置４を配設することで、柔軟性を有する筒状ワークであるベルトスラブを撓ませることなく、また内寸を拡径して移載することが可能な筒状ワーク脱着装置１を構成することができる。そのために、加工機の走行プーリ５０を構成する駆動プーリと従動プーリとの軸間距離を予め縮めておくだけで、あらゆる種類のベルトスラブを確実に移載可能となり、単一の筒状ワーク脱着装置１を用いて、種々のベルトスラブの加工を自動に行うことが可能となるベルトスラブ脱着搬送方法およびベルトスラブ脱着搬送システムを得ることができる。
【００６７】
上記したように、本発明に係わるベルトスラブ脱着搬送方法によれば、ベルトスラブを吊り下げ状態に保持するワーク受け部３と、前記吊り下げ状態の前記ベルトスラブの上部の両側部を吸引保持する吸引保持手段２を備える筒状ワーク脱着装置１を介して、前記ワーク受け部３に吊り下げた状態で前記加工機前まで搬送し、前記吸引保持手段２により前記ベルトスラブの上側の円弧状肩部を吸引保持して内寸を拡径した状態で、加工機の走行プーリ５０に掛け渡す構成としているので、前記ベルトスラブのスペックに拘らずに加工機まで搬送し、加工を行うための走行プーリに確実に掛け渡すことができる。
【００６８】
また走行プーリから取り外す際にも、吸引保持手段によりベルトスラブ上側の円弧状肩部を吸引保持して内寸を拡径した状態で取り外す構成としているので、確実にまた容易に取り外すことができる。
【００６９】
さらに、本発明に係わるベルトスラブ脱着搬送システムによれば、本発明に係る筒状ワーク脱着装置１が走行するレール軌条６を設置すると共に、前記レール軌条の両側に複数の加工機を配設し、前記筒状ワーク脱着装置１がそれらの加工機間を走行自在であるだけでなく、反転自在とし、全ての加工機に対してベルトスラブの受け渡しを可能としているので、複数の加工工程を経て製造されるベルトであっても、ベルトスラブの脱着を自動的に確実に行うことができ、ベルト製造の自動化ラインを構成することができる。
【００７０】
そのために、本発明に係わるベルトスラブ脱着搬送方法およびベルトスラブ脱着搬送システムによれば、スラブスペックに拘らずにベルトスラブの脱着の自動化が可能となり、人手によらず自動生産が可能となりコスト削減が達成できる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明に係る筒状ワーク脱着装置を示す概略正面図であり、（ａ）はワーク受け部にベルトスラブを吊り下げた状態を示しており、（ｂ）は吸引保持手段がベルトスラブを吸引保持した状態を示している。
【図２】本発明に係る筒状ワーク脱着装置によりベルトスラブを加工機に掛け渡す様子を示す概略説明図であり、（ａ）にはワーク受け部にベルトスラブを吊り下げた状態を示し、（ｂ）には吸引保持手段がベルトスラブを拡径して吸引保持した状態を示し、（ｃ）には拡径したベルトスラブを加工機に掛け渡しているところを示す側面図を示している。
【図３】本発明に係るベルトスラブ脱着搬送システムの全体概要図である。
【図４】レール軌条上の筒状ワーク脱着装置の概要を示す斜視図である。
【図５】着動作と脱動作を示すフローチャートであって、（ａ）は着動作のフローチャートを示し、（ｂ）には脱動作のフローチャートを示す。
【図６】ベルトスラブの従来の受け渡し状態を示しており、（ａ）は受け部材に載置した状態を示す斜視図であり、（ｂ）はチャック部材が開口部両側を把持して移載しているところを示す斜視図である。
【符号の説明】
【００７２】
１  筒状ワーク脱着装置
２  吸引保持手段
３  ワーク受け部
４  ワーク開閉装置
５  加工機
６  レール軌条
２０  吸着パッド
４２  旋回アーム
４３  ガイドアーム
５０  走行ローラ
Ｂ  ベルトスラブ
【図１】
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【図２】
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【図５】
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【図６】
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【図３】
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【図４】
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