(57)【要約】【課題】より安定的なステアリング操作を可能とする伝達比可変装置を提供すること。【解決手段】マイコン６１は、波動歯車機構への異物の挟み込みを検出する検出手段としての挟み込み検出部７２を備え、ロック制御部７１には、この挟み込み検出部７２の出力する挟み込み検出信号Ｓsが入力される。そして、ロック制御部７１は、その挟み込み検出信号Ｓsが異物の挟み込み示すものである場合には、ロック判定の成立条件を満たす場合であってもロック装置４２をロック状態とする制御を行わない。【選択図】図４
2007203799.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング操作に基づく入力軸の回転にモータ駆動に基づく回転を上乗せして出力軸に伝達する差動機構と、前記差動機構及び駆動源であるモータを収容するとともに非回転部位に固定されるハウジングと、該ハウジングとモータ軸とを相対回転不能にロックするロック装置と、前記モータ及び前記ロック装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記差動機構には、サーキュラスプラインと、前記サーキュラスプラインの内側において該サーキュラスプラインと部分的に噛み合うように同軸配置されるフレクスプラインと、モータに駆動されることにより前記フレクスプラインの噛合部を回転させる波動発生器とからなる波動歯車機構が用いられた伝達比可変装置であって、
前記波動歯車機構への異物の挟み込みを検出する検出手段を備え、
前記制御手段は、前記挟み込みを検出した場合には、前記ロックを行わないように前記制御すること、を特徴とする伝達比可変装置。
【請求項２】
請求項１に記載の伝達比可変装置において、
前記検出手段は、前記入力軸又は前記出力軸の何れかと前記モータ軸との間の回転角速度差が所定の閾値以下である場合に前記挟み込みが発生したものと判定すること、
を特徴とする伝達比可変装置。
【請求項３】
請求項２に記載の伝達比可変装置において、
前記制御手段は、前記モータ軸の実際値と指令値との偏差に基づくフィードバック制御により前記モータの作動を制御するものであって、
前記検出手段は、前記ロック装置が非ロック状態にある場合には、前記偏差が所定の閾値以上である場合に、前記回転角速度差に基づく挟み込みの検出を行うこと、
を特徴とする伝達比可変装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の伝達比可変装置において、
前記制御手段は、前記挟み込み状態の解除後は、前記モータの制御量を徐々に増加させるべく制限すること、を特徴とする伝達比可変装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の伝達比可変装置において、
前記挟み込みが検出された場合にその旨を警告する警告手段を備えること、
を特徴とする伝達比可変装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、伝達比可変装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、波動歯車機構を差動機構として用いることにより、ステアリング操作に基づく入力軸の回転にモータ駆動に基づく回転を上乗せして出力軸に伝達する伝達比可変装置があり、多くの場合、こうした伝達比可変装置には、波動発生器に連結されたモータ軸とハウジングとを相対回転不能にロックするロック装置が備えられている。そして、フェールセーフ時或いはＩＧオフ時には、同ロック装置の作動によりモータ軸の自由回転を規制して、入力軸と出力軸との間のトルク伝達が不能となることを防止するようになっている（特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、こうした波動歯車機構を用いた伝達比可変装置には、上記特許文献１に示すようなハウジングが入力軸とともに一体回転するハウジング一体回転型のものと、ハウジングが車両の非回転部位に固定されるハウジング固定型のもの（例えば、特許文献２参照）とがある。しかしながら、そのロック装置については、両形式ともに基本的に同一の構成を有している。このため、これら両形式における入出力軸のロック状態は、互いに異なるものとなっている。
【０００４】
即ち、ハウジング一体回転型においては、ロック装置の作動によって、モータ軸は入出力軸とともに一体回転し、これにより波動発生器は停止状態となる。これに対し、ハウジング固定型においては、入出力軸はステアリング操作に伴い回転するが、ハウジングにロックされたモータ軸は回転しないため、見かけ上、波動発生器が作動した状態（そのフレクスプライン押圧部位が回転する状態）となる。つまり、ロック作動時であっても、サーキュラスプライン及びフレクスプライン（同軸並置された一対のフレクスプラインを有するフラット型のものにおいては両フレクスプライン）のそれぞれに連結された入出力軸は、波動発生器に連結されたモータ軸に対して相対回転することにより、その連結された各スプラインの歯数差に基づいて僅かながら互いに相対回転可能な状態にある。
【特許文献１】特開２００４−９９８２号公報
【特許文献２】特開２００４−１７５３３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、波動歯車機構の特性上、フレクスプラインとサーキュラスプラインとの相対回転が規制された場合、波動発生器に連結された回転軸もまた回転不能となる。このため、ハウジング一体回転型においては、その波動歯車機構に異物の挟み込みが発生した場合、入出力軸が波動発生器に連結されたモータ軸に対して相対回転できない状態となり、このような状態において上記ロック作動を実行すればステアリング操作の妨げとなるおそれがある。
【０００６】
尚、通常、ロック装置には、トルクリミッタ（トルクリミットリング）が設けられており、一定以上の操舵トルクの入力があった場合には、自動的にそのロックが解除されるようになっている。しかしながら、その閾値は、ロック装置本来の機能の妨げとならないようにある程度大きな値（例えば約５Ｎｍ程度）が設定されており、こうした問題を解消する手段となり得るものではない。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、より安定的なステアリング操作を可能とする伝達比可変装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ステアリング操作に基づく入力軸の回転にモータ駆動に基づく回転を上乗せして出力軸に伝達する差動機構と、前記差動機構及び駆動源であるモータを収容するとともに非回転部位に固定されるハウジングと、該ハウジングとモータ軸とを相対回転不能にロックするロック装置と、前記モータ及び前記ロック装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記差動機構には、サーキュラスプラインと、前記サーキュラスプラインの内側において該サーキュラスプラインと部分的に噛み合うように同軸配置されるフレクスプラインと、モータに駆動されることにより前記フレクスプラインの噛合部を回転させる波動発生器とからなる波動歯車機構が用いられた伝達比可変装置であって、前記波動歯車機構への異物の挟み込みを検出する検出手段を備え、前記制御手段は、前記挟み込みを検出した場合には、前記ロックを行わないように前記制御すること、を要旨とする。
【０００９】
上記構成によれば、波動歯車機構に異物の挟み込みが発生し、入出力軸が波動発生器に連結されたモータ軸に対して相対回転できない状態にある場合には、ロック装置をロック状態とする制御が行われない。従って、非回転部位に固定されたハウジングにロックされたモータ軸に対して入出力軸が相対回転できない状態となるのを未然に防ぐことが可能となり、これによりステアリング操作が妨げられる事態を防止することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記検出手段は、前記入力軸又は前記出力軸の何れかと前記モータ軸との間の回転角速度差が所定の閾値以下である場合に前記挟み込みが発生したものと判定すること、を要旨とする。
【００１１】
即ち、ハウジング固定型の伝達比可変装置においては、ロック作動時においても、ステアリング操作に伴い入出力軸が回転する際、同入出力軸は、モータ軸と相対回転する。従って、入力軸又は出力軸の何れかの回転角速度とモータ軸の回転角速度差が略ゼロである場合には、波動歯車機構への異物の挟み込みによって入出力軸とモータ軸とが一体回転する状態にあると判定することができる。従って、上記構成によれば、簡素な構成にて精度良く異物の挟み込みを検出することができる。尚、車両操舵装置においては、多くの場合、入力軸の回転角速度として操舵角速度を適用することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、前記制御手段は、前記モータ軸の実際値と指令値との偏差に基づくフィードバック制御により前記モータの作動を制御するものであって、前記検出手段は、前記ロック装置が非ロック状態にある場合には、前記偏差が所定の閾値以上である場合に、前記回転角速度差に基づく挟み込みの検出を行うこと、を要旨とする。
【００１３】
即ち、非ロック時（通常制御時）においては、モータ制御により入出力軸とモータ軸との回転角速度差が略ゼロとなっている可能性がある。しかし、そのモータ制御の基礎となる指令値と実際値との偏差が、通常取りえない値を示す場合には、異物挟み込みの発生によりモータ軸が回転できなくなり、その実際値が指令値に追従できない状態にあると推定できる。従って、上記構成によれば、上記のような制御上の例外を除外してより精度よく異物の挟み込みを検出することができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、前記制御手段は、前記挟み込み状態の解除後は、前記モータの制御量を徐々に増加させるべく制限すること、を要旨とする。
即ち、挟み込みの発生により伝達比可変装置は強制的にロックされた状態となる。そのため、挟み込みの解消とともに即座に通常のモータ制御を再開するとすれば、急激な作動となる可能性、ひいては操舵フィーリングを損ねるおそれがある。しかしながら、上記構成によれば、挟み込み解消後、モータの制御量は、徐々に増加することになるため急作動による操舵フィーリングを招くことがない。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、前記挟み込みが検出された場合にその旨を警告する警告手段を備えること、を要旨とする。
上記構成によれば、挟み込みの発生により伝達比可変装置の作動が停止した場合であっても、搭乗者に対してその発生要因を予め告知することで、その不安感を和らげることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、より安定的なステアリング操作を可能とする伝達比可変装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、本実施形態のステアリング装置１の概略構成図である。同図に示すように、ステアリングホイール（ステアリング）２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック５に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック５の往復直線運動に変換される。そして、このラック５の往復運動により操舵輪６の舵角、即ちタイヤ角が可変することにより、車両の進行方向が変更されるようになっている。
【００１８】
また、本実施形態のステアリング装置１は、ステアリングホイール２の舵角（操舵角）に対する操舵輪６の舵角（タイヤ角）の比率、即ち伝達比（ギヤ比）を可変させる伝達比可変装置７と、該伝達比可変装置７の作動を制御する制御手段としてのＩＦＳＥＣＵ８とを備えている。
【００１９】
図２に示すように、本実施形態のステアリング装置１では、伝達比可変装置７、電動パワーステアリング装置９、及びトルクセンサ１０が駆動ユニット１１として一体化されてステアリングコラム１２の一端に設けられている。
【００２０】
詳述すると、駆動ユニット１１は、略筒状に形成されたハウジング１３を有しており、同ハウジング１３は、車両の非回転部位に固定されている。そして、伝達比可変装置７、電動パワーステアリング装置９を構成するホイール１４、及びトルクセンサ１０は、このハウジング１３内に収容されている。尚、電動パワーステアリング装置９の駆動モータ（図示略）は、ハウジング１３の外部に設置されている。そして、ピニオンを介してホイール１４と駆動連結されている。
【００２１】
伝達比可変装置７は、入力軸１５、出力軸１６、及びこれら入力軸１５と出力軸１６との間に設けられた差動機構１７、並びに同差動機構１７を駆動するモータ１８を備えており、入力軸１５及び出力軸１６は、それぞれハウジング１３の軸方向に沿って同軸配置されている。そして、これら入力軸１５及び出力軸１６は、それぞれ、その一端がハウジング１３外部に露出した状態で軸受２０ａ，２０ｂ及び軸受２１により回転可能に支承され、その外部側端部１５ａ，１６ａが、それぞれコラムシャフト２２及びインターミディエイトシャフト（図示略）に連結されるようになっている。
【００２２】
また、モータ１８には、中空状のモータ軸２４を有するブラシレスモータが採用されており、差動機構１７は、モータ１８よりも反ステアリング側（同図中左側）に配置されている。そして、入力軸１５は、モータ軸２４内に挿通されることにより、その内部側端部１５ｂが差動機構１７と連結されている。尚、本実施形態では、出力軸１６の内部側端部１６ｂは、中空状に形成されており、差動機構１７は、その中空部２５内に配置されている。そして、その外周には、上記ホイール１４が同出力軸１６と一体に形成されている。
【００２３】
さらに詳述すると、差動機構１７には、波動歯車機構２７が採用されている。波動歯車機構２７は、同軸に並置された一対のサーキュラスプライン３１，３２、これら各スプラインと噛み合うように同軸配置された筒状のフレクスプライン３３、及びフレクスプライン３３の内側に配置された波動発生器３４により構成されており、波動発生器３４には、モータ軸２４の反ステアリング側の端部が連結されている。そして、モータ軸２４内に挿通された入力軸１５の内部側端部１５ｂは、連結部材３５を介して反ステアリング側のサーキュラスプライン３１に連結され、他方（ステアリング側）のサーキュラスプライン３２は、同サーキュラスプライン３２が配置された中空部２５の内壁に連結されている。
【００２４】
即ち、ステアリング操作に伴う入力軸１５の回転は、該入力軸１５に連結されたサーキュラスプライン３１からフレクスプライン３３を介してサーキュラスプライン３２に伝達され、これにより出力軸１６へと伝達される。また、各サーキュラスプライン３１，３２には、互いに異なる歯数が設定されており、フレクスプライン３３は、略楕円状に撓められた状態で各サーキュラスプライン３１，３２の内側に配置されることにより、その外歯が該各サーキュラスプライン３１，３２の内歯とそれぞれ部分的に噛合されている。そして、フレクスプライン３３の内側に配置された波動発生器３４がモータ１８に駆動され、上記撓められたフレクスプライン３３の楕円形状、即ち両サーキュラスプライン３１，３２との噛合部が回転することで、そのモータ駆動に基づく回転が上記ステアリング操作に基づく回転に上乗せされ、これにより入力軸１５と出力軸１６との間の回転伝達比、即ちステアリングと操舵輪との間の伝達比（ギヤ比）が可変されるようになっている。
【００２５】
尚、本実施形態では、入力軸１５は、コラムシャフト２２に連結された第１軸３７と、モータ軸２４内に挿通されサーキュラスプライン３１に連結された第２軸３８と、これら第１軸３７及び第２軸３８を連結するトーションバー３９とにより構成されている。そして、トルクセンサ１０は、互いに対向する位置において第１軸３７及び第２軸３８に設けられたマグネット４０及び磁気センサ（ホールＩＣ）４１により、トーションバー３９の捻れ角を磁束変化として検出することにより操舵トルクを検出するように構成されている。
【００２６】
また、伝達比可変装置７は、モータ軸２４をハウジング１３に対して相対回転不能にロックすることにより、入力軸１５と出力軸１６との自由回転を防止するロック装置４２を備えている。詳述すると、図２及び図３に示すように、ロック装置４２は、モータ軸２４に固定されることにより該モータ軸２４とともに一体回転するロックホルダ４３、ハウジング１３側に設けられた支持軸４４によりロックホルダ４３の外側において回動可能に軸支されたロックアーム４５、及びロックアーム４５を駆動するソレノイド４６により構成されている。ロックホルダ４３は、略円環状に形成されており、その外周には、厚み方向（軸方向）に延びる複数の係合溝４７が凹設されている。尚、本実施形態では、ロックホルダ４３は、トルクリミッタとしてのトルクリミットリング４８を介してモータ軸２４に固定されており、所定値以上の入力トルクがあった場合には、ロックホルダ４３とモータ軸２４との相対回転を許容するように構成されている。一方、ロックアーム４５の一端には、ロックホルダ４３の外周面に向かって突出する係合爪４９が設けられており、その他端には、ソレノイド４６のプランジャ４６ａが連結されている。そして、ロックアーム４５は、コイルバネ５０の弾性力によって、その係合爪４９側の端部がロックホルダ４３側に向かって回動するように付勢されている。
【００２７】
即ち、通常時（非ロック時）において、ロックアーム４５は、ソレノイド４６によって、コイルバネ５０の弾性力に抗してその係合爪４９がロックホルダ４３の径方向外側に配置されるように駆動されている。そして、ロック時には、ソレノイド４６への通電を停止することにより、ロックアーム４５の係合爪４９側の端部がロックホルダ４３側に向かって回動し、同係合爪４９がロックホルダ４３側の係合溝４７に係合することにより、モータ軸２４とハウジング１３とを相対回転不能にロックするようになっている。
【００２８】
次に、本実施形態のステアリング装置の電気的構成及び伝達比可変装置の制御態様について説明する。
図１に示すように、ＩＦＳＥＣＵ８には、操舵角センサ５１により検出された操舵角θs（操舵角速度ωs）、及び車速センサ５２により検出された車速Ｖが入力されるようになっている。そして、ＩＦＳＥＣＵ８は、これら操舵角θs（操舵角速度ωs）及び車速Ｖに基づいて伝達比可変装置７の駆動源であるモータ１８の回転を制御することにより同伝達比可変装置７の作動、即ち伝達比可変制御を実行する。尚、本実施形態では、ＩＦＳＥＣＵ８は、車内ネットワーク５３を介して、電動パワーステアリング装置９の作動を制御するＥＰＳＥＣＵ５４と接続されている。そして、ＩＦＳＥＣＵ８とＥＰＳＥＣＵ５４との相互通信により複数の車両状態量及び制御信号を共有することで、パワーアシスト制御と伝達比可変制御との統合的な制御が可能となっている。
【００２９】
図４は、本実施形態における伝達比可変装置の制御ブロック図である。同図に示すように、ＩＦＳＥＣＵ８は、モータ制御信号を出力するマイコン６１と、モータ制御信号に基づいてモータ１８に駆動電力を供給する駆動回路６２とを備えている。尚、以下に示す各制御ブロックは、マイコン６１が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。
【００３０】
マイコン６１は、ギヤ比可変制御演算部６３及び微分ステア制御演算部６４を備えており、ギヤ比可変制御演算部６３には、操舵角θs及び車速Ｖが入力され、微分ステア制御演算部６４には、車速Ｖ及び操舵角速度ωsが入力される。そして、ギヤ比可変制御演算部６３は、車速Ｖに応じてギヤ比（伝達比）を可変させるための制御目標成分であるギヤ比可変指令角θgr*を演算し、微分ステア制御演算部６４は、操舵角速度に応じて車両の応答性を向上させるための制御目標成分である微分ステア指令角θls*を演算する。
【００３１】
ギヤ比可変制御演算部６３及び微分ステア制御演算部６４により演算されたギヤ比可変指令角θgr*及び微分ステア指令角θls*は、加算器６５へと入力される。そして、この加算器６５において、これらギヤ比可変指令角θgr*及び微分ステア指令角θls*が重畳されることによりモータ１８の回転指令角θm*が演算される。
【００３２】
加算器６５にて演算された回転指令角θm*は、モータ１８に設けられた回転角センサ６６の出力するモータ回転角（実回転角）θmとともに、減算器６７に入力され、位置制御演算部６８は、これら回転指令角θm*とモータ回転角θmとの偏差Δθmに基づくフィードバック演算により電流指令εを演算し、その電流指令εをモータ制御信号出力部６９に入力する。そして、モータ制御信号出力部６９が、その電流指令εに基づくモータ制御信号を生成し、このモータ制御信号に基づく駆動電力を駆動回路６２が伝達比可変装置７のモータ１８に供給することにより、同伝達比可変装置７の作動が制御されるようになっている。
【００３３】
また、ＩＦＳＥＣＵ８は、伝達比可変制御用の駆動回路６２に加え、ロック制御用、即ちソレノイド４６に駆動電力を供給する駆動回路７０を備えており、マイコン６１は、同駆動回路７０にロック制御信号Ｓrを出力するロック制御部７１を備えている。尚、本実施形態では、ＩＦＳＥＣＵ８には、ＩＧオフ信号Ｓig及び電動パワーステアリング装置９の異常発生信号Ｓtrが入力される。そして、ロック制御部７１は、これら入力される制御信号に基づいて、ロック装置４２をロック状態とすべきか、及びそのロック状態を解除すべきか否かを判定し（ロック判定）、その判定結果に応じたロック制御信号Ｓrを出力することにより、駆動回路７０からの電力供給のオン／オフを通じてロック装置４２の作動を制御するようになっている。
【００３４】
さらに、本実施形態では、マイコン６１は、波動歯車機構２７への異物の挟み込みを検出する検出手段としての挟み込み検出部７２を備えており、ロック制御部７１には、この挟み込み検出部７２の出力する挟み込み検出信号Ｓsが入力される。そして、ロック制御部７１は、その挟み込み検出信号Ｓsが異物の挟み込み示すものである場合には、上記ロック判定の成立条件を満たす場合であってもロック装置４２をロック状態とする制御を行わない（ロックオープン制御）。
【００３５】
詳述すると、挟み込み検出部７２には、操舵角θs及びモータ回転角θmの単位時間（サンプリング周期）あたりの変化量、即ち操舵角速度ωs及びモータ回転角速度ωmが入力される。そして、挟み込み検出部７２は、これら両回転角速度の差が所定の閾値に満たない場合に、波動歯車機構２７への異物の挟み込みが発生したものと判定する。
【００３６】
即ち、上述のように、本実施形態の伝達比可変装置７のようなハウジング固定型のものにおいては、ロック作動時においても、ステアリング操作に伴い入力軸１５が回転する際、同入力軸１５は、モータ軸２４と相対回転する。従って、入力軸１５の回転角速度を示す操舵角速度ωsとモータ回転角速度ωmとの回転角速度差が略ゼロである場合には、波動歯車機構２７への異物の挟み込みによって入力軸１５とモータ軸２４とが一体回転する状態にあると判定することができる。
【００３７】
また、本実施形態では、挟み込み検出部７２には、操舵角速度ωs及びモータ回転角速度ωmに加え、上記ロック制御信号Ｓr、並びにモータ制御に用いられる回転指令角θm*とモータ回転角θmとの偏差Δθmが入力される。そして、非ロック時においては、この指令値と実際値との偏差Δθmが所定の閾値以上となった場合に、上記回転角速度差に基づく挟み込み判定を実行する。
【００３８】
即ち、非ロック時（通常制御時）においては、モータ制御により操舵角速度ωsとモータ回転角速度ωmとの回転角速度差が略ゼロとなっている可能性がある。しかし、そのモータ制御の基礎となる回転指令角θm*とモータ回転角θmとの偏差Δθmが、通常取りえない値を示す場合には、異物挟み込みの発生によりモータ軸２４が回転できなくなり、モータ回転角θmが回転指令角θm*に追従できない状態にあると推定できる。
【００３９】
ここで、本実施形態では、挟み込み検出部７２の出力する挟み込み検出信号Ｓsは、モータ制御信号出力部６９にも入力されるようになっており、モータ制御信号出力部６９は、その挟み込み検出信号Ｓsが挟み込みの発生を示すものである場合には、駆動回路６２に対するモータ制御信号の出力を停止する。そして、挟み込み検出信号Ｓsが挟み込み状態の解消を示すものとなった場合には、モータ１８の制御量が徐々に増加（漸増）するようにモータ制御信号の出力を制限するようになっている。尚、本実施形態では、このモータ１８の制御量の制限は、所定の時定数を有する一次フィルタを用いて行われる。
【００４０】
即ち、挟み込みの発生により伝達比可変装置７は強制的にロックされた状態となる。そのため、この間、回転指令角θm*とモータ回転角θmとの偏差Δθmが大きな値となる可能性があり、挟み込みの解消とともに即座に通常のモータ制御を再開するとすれば、その偏差Δθmの影響により急激に作動し、操舵フィーリングを損ねるおそれがある。そこで、挟み込み解消後は、モータ１８の制御量を徐々に増加させるべく、その出力するモータ制御信号を制限することで、滑らかに伝達比可変装置７の作動を再開し、良好な操舵フィーリングを確保するのである。
【００４１】
次に、上記異物の挟み込み判定並びにロックオープン制御の処理手順について説明する。
図５のフローチャートに示すように、マイコン６１は、センサ値として操舵角θs（操舵角速度ωs）及びモータ回転角θm（モータ回転角速度ωm）を読み込むと（ステップ１０１）、先ず、既に波動歯車機構２７への異物の挟み込みが発生中であるか判定し（ステップ１０２）、挟み込み発生中ではない場合（ステップ１０２：ＮＯ）、続いてロック装置４２がロック状態であるか否かを判定する（ステップ１０３）。次に、ステップ１０３においてロック状態にあると判定した場合（ステップ１０３：ＹＥＳ）、マイコン６１は、操舵角速度ωsとモータ回転角速度ωmとの回転角速度差（絶対値）が所定の閾値α１以下であるかを判定し（ステップ１０４）、回転角速度差が閾値α１以下である場合（|ωm−ωs|≦α１、ステップ１０４：ＹＥＳ）には、異物の挟み込みが発生したものと判定する（ステップ１０５）。そして、ロック判定の成立条件を満たす場合であってもロック装置４２をロック状態とする制御を行わない上記ロックオープン制御をオンとし（ステップ１０６）、メータパネル（図示略）に設けられた警告手段としてのウォーニングランプ７３（図４参照）を点灯させる（ステップ１０７）。
【００４２】
一方、上記ステップ１０３において、非ロック状態にあると判定した場合（ステップ１０３：ＮＯ）、マイコン６１は、モータ制御に用いる回転指令角θm*とモータ回転角θmとの偏差Δθmを取得し（ステップ１０８）、続いてその偏差Δθmが所定の閾値β以上であるか否かを判定する（ステップ１０９）。そして、偏差Δθmが閾値β以上である場合（|Δθm|≧β、ステップ１０９：ＹＥＳ）には、ステップ１０５の挟み込み判定を実行する。
【００４３】
尚、上記ステップ１０４において回転角速度差が閾値α１よりも大きい場合（|ωm−ωs|＞α１、ステップ１０４：ＮＯ）、又はステップ１０９において偏差Δθmが閾値βよりも小さい場合（|Δθm|＜β、ステップ１０９：ＮＯ）には、マイコン６１は、異物の挟み込みはないものとして、ステップ１０５〜ステップ１０７の処理を実行しない。
【００４４】
また、上記ステップ１０２において、既に波動歯車機構２７への異物の挟み込みが発生中であると判定した場合（ステップ１０２：ＹＥＳ）、マイコン６１は、続いて操舵角速度ωsとモータ回転角速度ωmとの回転角速度差（絶対値）が所定の閾値α２以下であるかを判定する（ステップ１１０）。そして、回転角速度差が閾値α２よりも大きい場合（|ωm−ωs|＞α２、ステップ１１０：ＮＯ）には、異物の挟み込みは解消したものと判定して（ステップ１１１）、上記ロックオープン制御をオフとし（ステップ１１２）、及びウォーニングランプ７３を消灯して（ステップ１１３）、その制御量が漸増するように制限しつつモータ１８の制御を再開する（ステップ１１４）。
【００４５】
尚、上記ステップ１１０において、回転角速度差が閾値α２以下であると判定した場合（|ωm−ωs|≦α２、ステップ１１０：ＹＥＳ）には、マイコン６１は、異物の挟み込みは解消していないものとして、上記ステップ１１１〜ステップ１１４の処理を実行しない。
【００４６】
以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
（１）マイコン６１は、波動歯車機構２７への異物の挟み込みを検出する検出手段としての挟み込み検出部７２を備え、ロック制御部７１には、この挟み込み検出部７２の出力する挟み込み検出信号Ｓsが入力される。そして、ロック制御部７１は、その挟み込み検出信号Ｓsが異物の挟み込み示すものである場合には、上記ロック判定の成立条件を満たす場合であってもロック装置４２をロック状態とする制御を行わない（ロックオープン制御）。
【００４７】
上記構成によれば、波動歯車機構２７に異物の挟み込みが発生し、入力軸１５が波動発生器３４に連結されたモータ軸２４に対して相対回転できない状態にある場合には、ロック装置４２をロック状態とする制御が行われない。従って、非回転部位に固定されたハウジング１３にロックされたモータ軸２４に対して入力軸１５が相対回転できない状態となるのを未然に防ぐことが可能となり、これによりステアリング操作が妨げられる事態を防止することができる。
【００４８】
（２）マイコン６１は、異物の挟み込みが発生した場合には、メータパネルに設けられた警告手段としてのウォーニングランプ７３を点灯させる。
上記構成によれば、挟み込みの発生により伝達比可変装置７の作動が停止した場合であっても、搭乗者に対してその発生要因を予め告知することで、その不安感を和らげることができる。
【００４９】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、マイコン６１は、波動歯車機構２７への異物の挟み込みを検出する挟み込み検出部７２を備え、同挟み込み検出部７２は、操舵角速度ωsとモータ回転角速度ωmとの回転角速度の差が所定の閾値に満たない場合に、波動歯車機構２７への異物の挟み込みが発生したものと判定することとした。しかし、異物の挟み込みを検出する検出手段の態様は、これに限るものではなく、例えば、より直接に、波動歯車機構２７自体にその異物の挟み込みを検出する装置設ける等の構成を採用してもよい。
【００５０】
・また、本実施形態では、入力軸１５の回転角速度を示すものとして操舵角速度ωsを用いたが、より直接的に入力軸１５又は出力軸１６の回転角速度を検出してこれを用いてもよい。
【００５１】
・本実施形態では、波動歯車機構２７には、同軸に並置された一対のサーキュラスプライン３１，３２を備える所謂フラット型（リング型）のものを採用することとしたが、これに限らず、一のサーキュラスプラインに対してカップ状のフレクスプラインが噛合された所謂カップ型のものを用いたものに具体化してもよい。
【００５２】
・本実施形態では、警告手段としてウォーニングランプ７３を点灯させることとしたが、警告手段は、警告音等、その他の告知形態によるものを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】ステアリング装置の概略構成図。
【図２】伝達比可変装置の概略構成図。
【図３】ロック装置の概略構成図。
【図４】伝達比可変装置の制御ブロック図。
【図５】異物の挟み込み判定並びにロックオープン制御の処理手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５４】
１…ステアリング装置、７…伝達比可変装置、８…ＩＦＳＥＣＵ、１３…ハウジング、１５…入力軸、１６…出力軸、１７…差動機構、１８…モータ、２４…モータ軸、２７…波動歯車機構、３１，３２…サーキュラスプライン、３３…フレクスプライン、３４…波動発生器、４２…ロック装置、６１…マイコン、６２，７０…駆動回路、６８…位置制御演算部、７１…ロック制御部、７２…挟み込み検出部、７３…ウォーニングランプ、θs…操舵角、ωs…操舵角速度、θm…モータ回転角、ωm…モータ回転角速度、θm*…回転指令角、Δθm…偏差、α１，α２，β…閾値、Ｓr…ロック制御信号、Ｓs…挟み込み検出信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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