(57)【要約】【課題】ＵＷＢ通信に際して無線機の設置や使用の条件を通信パラメータに基づいて容易にかつ正確にモニタ可能にすること。【解決手段】超広帯域（ＵＷＢ）で通信（ＵＷＢ通信）する無線機において、ＵＷＢ通信で通信パラメータに関するデータを得る通信処理部３０，４０と、この通信処理部からのデータに基づき通信パラメータの相関関係のデータを作成処理するデータ処理部３１，４１と、このデータ処理部が作成したデータから通信パラメータの相関関係をグラフ化して表示するモニタ表示部３２，４２とを備えた構成。【選択図】図４
2007184826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
超広帯域（ＵＷＢ）で無線通信(ＵＷＢ通信)する無線機において、
ＵＷＢ通信における通信パラメータの相関関係を示すデータをモニタ表示する手段を備えた、ことを特徴とする無線機。
【請求項２】
上記モニタ表示する手段が、通信パラメータの相関関係をグラフ表示するモニタ表示部により構成されている、ことを特徴とする請求項１に記載の無線機。
【請求項３】
超広帯域（ＵＷＢ）で無線通信(ＵＷＢ通信)する無線機において、
ＵＷＢ通信で通信パラメータに関するデータを得る通信処理部と、
この通信処理部からのデータに基づき通信パラメータの相関関係のデータを作成処理するデータ処理部と、
このデータ処理部が作成したデータから通信パラメータの相関関係をモニタ表示するモニタ表示部と、を備えることを特徴とする無線機。
【請求項４】
上記データ処理部は、通信処理部が処理した複数の通信パラメータからそれらの相関関係のデータを得る信号処理部と、相関関係のデータを記憶するメモリと、信号処理部が演算処理した相関関係のデータをメモリに記憶制御する制御部とを備える、ことを特徴とする請求項３に記載の無線機。
【請求項５】
上記モニタ表示部は、相関関係を表示する表示画面と、上記メモリが記憶している相関関係のデータを上記制御部の指令に従い読み取り、読み取った相関関係を上記表示画面にモニタ表示させる表示制御部とを備える、ことを特徴とする請求項３に記載の無線機。
【請求項６】
上記モニタ表示部は次の（ａ）ないし（ｎ）のうちの少なくとも１つの相関関係をモニタ表示する、ことを特徴とする請求項３ないし５のいずれかに記載の無線機。
（ａ）通信応答時間と通信距離との相関関係
（ｂ）通信距離と受信感度との相関関係
（ｃ）通信速度と通信距離との相関関係
（ｄ）通信速度とノイズレベルとの相関関係
（ｅ）通信速度と拡散率との相関関係
（ｆ）通信距離と拡散率との相関関係
（ｇ）ノイズレベルと拡散率との相関関係
（ｈ）ノイズレベルとエラー率との相関関係
（ｉ）通信距離とエラー率との相関関係
（ｊ）通信速度とエラー率との相関関係
（ｋ）使用チャネルとノイズレベルとの相関関係
（ｌ）使用チャネルと通信距離との相関関係
（ｍ）使用チャネル数とノイズレベルとの相関関係
（ｎ）使用チャネル数と通信距離との相関関係
【請求項７】
上記モニタ表示部は、上記相関関係を一次元、二次元または三次元のグラフ表示することを特徴とする請求項３ないし６のいずれかに記載の無線機。
【請求項８】
上記モニタ表示部は、上記相関関係を一方の通信パラメータの値を示す横軸と、他方の通信パラメータの値を示す縦軸とからなる二次元グラフ表示することができる表示画面を備え、この表示画面が表示するグラフ領域内に横軸側または縦軸側の一方または両方の通信パラメータの最適設定のために当該通信パラメータが指標範囲内か指標範囲外かを識別するための識別領域を配置した、ことを特徴とする請求項３ないし６のいずれかに記載の無線機。
【請求項９】
上記表示画面はその二次元グラフ表示における縦軸を横軸左側と横軸右側とに備え、それぞれの縦軸に通信パラメータの値を表示する、ことを特徴とする請求項８に記載の無線機。
【請求項１０】
上記モニタ表示部は、主表示画面を複数に分割し、それぞれに分割した主表示画面に他の無線機が備える複数のＵＷＢアンテナそれぞれによる送信信号の受信状態を表示可能とした、ことを特徴とする請求項２ないし９のいずれかに記載の無線機。
【請求項１１】
上記モニタ表示部は、上記受信状態を当該他の無線機が備える複数のＵＷＢアンテナのうちのいずれのＵＷＢアンテナの受信であるかを表示可能とした、ことを特徴とする請求項１０に記載の無線機。
【請求項１２】
上記モニタ表示部は、上記分割に係る主表示画面に受信レベルとノイズレベルとをグラフ表示可能とした、ことを特徴とする請求項１０または１１に記載の無線機。
【請求項１３】
上記モニタ表示部は、上記受信レベルを数値表示する副表示画面を備える、ことを特徴とする請求項１０ないし１２のいずれかに記載の無線機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超広帯域（例えば３．１ないし１０．６ＧＨｚの周波数帯域）で無線通信（ＵＷＢ通信）する無線機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、工場設備には、複数の制御機器を集中管理部で一括して集中管理するに際して省力化、設備コスト低減化、効率化等のために、制御機器と集中管理部とをケーブル敷設により有線接続するのではなく、それらの間に無線機を介在させてそれら制御機器の状況等のデータを、無線機を経由して、集中管理部に入力させ、また、集中管理部からの制御指令等のデータは無線機を経由して制御機器に伝送して該制御機器を制御する制御システムを配備しているものがある。そして、この種の制御システムには、さらに、集中管理部と制御機器との間にＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）を介在させ、ＰＬＣと集中管理部とをイーサネット（登録商標）等のＬＡＮで接続し、さらにＰＬＣと制御機器との間に無線機を介在させ、ＰＬＣ側の無線機を親機側無線機、制御機器側の無線機を子機側無線機とした制御システムがある。
【０００３】
このような環境に設置する制御システムにおいては、工場内の電磁ノイズやフェージングにより通信が途切れやすいなど応答性、即応性に問題が発生しやすいため、高速な無線データ通信を実現するものとして、小電力近距離双方向無線通信方式の一つであるＵＷＢ通信技術を上記制御システムに応用することが注目され始めている。ＵＷＢは例えば３．１ＧＨｚから１０．６ＧＨｚという超広帯域で送受信を行うことにより高速な無線通信(ＵＷＢ通信)を実現することを可能とした通信である（例えば特許文献１）。このようなＵＷＢ通信を近距離高速通信を可能にすると言われている。
【０００４】
上記制御システムにＵＷＢ通信方式を採用した場合、このＵＷＢ通信方式による親機側無線機（親機側無線機）と子機側無線機（子機側無線機）とは、あくまで近距離双方向無線通信方式によるから工場内では親機側無線機と子機側無線機との通信は作業員の移動や設備の稼動状態等の影響を受け易い。そのため望ましい通信環境下にこれら親機側無線機と子機側無線機とを設置し、使用することができる最適な条件を把握することは上記制御システムにおいては重要である。
【特許文献１】特開２００５−１２９９９３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明により解決すべき課題は、ＵＷＢ通信方式の無線機を用いる場合にその設置や使用の条件を容易にかつ正確に設定できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明第１に係る無線機は、超広帯域（ＵＷＢ）で無線通信(ＵＷＢ通信)する無線機において、ＵＷＢ通信における通信パラメータの相関関係を示すデータをモニタ表示するモニタ表示手段を備えたことを特徴とするものである。
【０００７】
本発明第１によれば、その表示手段に表示されている通信パラメータの相関関係に基づいて、その無線機の設置や使用の条件を容易にかつ正確に設定することができる。
【０００８】
（２）上記（１）において上記モニタ表示手段が、通信パラメータの相関関係をグラフ化して表示するモニタ表示部により構成されていることが好ましい。
【０００９】
（３）本発明第２に係る無線機は、超広帯域（ＵＷＢ）で無線通信(ＵＷＢ通信)する無線機において、上記表示手段が超広帯域（ＵＷＢ）で無線通信(ＵＷＢ通信)する無線機において、ＵＷＢ通信で通信パラメータに関するデータを得る通信処理部と、この通信処理部からのデータに基づき通信パラメータの相関関係のデータを作成処理するデータ処理部と、このデータ処理部が作成したデータから通信パラメータの相関関係をモニタ表示する表示部とを備えることを特徴とするものである。
【００１０】
上記通信パラメータには、通信応答時間、通信距離、受信感度、通信速度、ノイズレベル、拡散率、エラー率、使用チャネル、使用チャネル数、チャネルの周波数、パケットサイズ、妨害波レベル、空間中の水滴量、その他、ＵＷＢ通信において、通信品質、通信条件、通信設定、等に関わるあらゆるパラメータを含む。
【００１１】
上記相関関係とは、複数の通信パラメータの相関関係である。
【００１２】
上記超広帯域とは、例えば３．１ＧＨｚから１０．６ＧＨｚの周波数領域にまたがる帯域をいう。
【００１３】
本発明の無線機においては、例えば制御システム内のＰＬＣと制御機器との間の通信に用いる場合、親機側と子機側の無線機間の通信状態をモニタ表示部に表示されている通信パラメータに従い把握して、より良好に通信が可能となる設置状況に改善することができる。
【００１４】
（４）上記（３）において、上記データ処理部は、通信処理部が処理した複数の通信パラメータからそれらの相関関係のデータを得る信号処理部と、相関関係のデータを記憶するメモリと、信号処理部が演算処理した相関関係のデータをメモリに記憶制御する制御部とを備えることが好ましい。
【００１５】
（５）上記（３）において、上記モニタ表示部は、相関関係を表示する表示画面と、上記メモリが記憶している相関関係のデータを上記制御部の指令に従い読み取り、読み取った相関関係を上記表示画面にモニタ表示させる表示制御部とを備えることが好ましい。
【００１６】
（６）上記（３）ないし（５）において上記表示部に次の（ａ）ないし（ｎ）のうちの少なくとも１つの相関関係をモニタ表示することが好ましい。
（ａ）通信応答時間と通信距離との相関関係
（ｂ）通信距離と受信感度との相関関係
（ｃ）通信速度と通信距離との相関関係
（ｄ）通信速度とノイズレベルとの相関関係
（ｅ）通信速度と拡散率との相関関係
（ｆ）通信距離と拡散率との相関関係
（ｇ）ノイズレベルと拡散率との相関関係
（ｈ）ノイズレベルとエラー率との相関関係
（ｉ）通信距離とエラー率との相関関係
（ｊ）通信速度とエラー率との相関関係
（ｋ）使用チャネルとノイズレベルとの相関関係
（ｌ）使用チャネルと通信距離との相関関係
（ｍ）使用チャネル数とノイズレベルとの相関関係
（ｎ）使用チャネル数と通信距離との相関関係
（７）上記（３）ないし（６）において上記モニタ表示部は、上記相関関係を一次元、二次元または三次元のグラフ表示することが好ましい。
【００１７】
（８）上記（３）ないし（６）において本発明第２の無線機では上記モニタ表示部は、上記相関関係を一方の通信パラメータの値を示す横軸と、他方の通信パラメータの値を示す縦軸とからなる二次元グラフ表示することができる表示画面を備え、この表示画面が表示するグラフ領域内に横軸側または縦軸側の一方または両方の通信パラメータの最適設定のために当該通信パラメータが指標範囲内か指標範囲外かを識別するための識別領域を配置ことが好ましい。この場合、例えば無線機で通信する工場内において作業員は無線機の表示部に表示されている通信パラメータが指標範囲内に入るようにその設置を調整することができ、より最適に無線機を使用することができるようになる。
【００１８】
（９）上記（８）において本発明第２の無線機では、上記表示画面はその二次元グラフ表示における縦軸が横軸左側と横軸右側とに備え、それぞれの縦軸に通信パラメータの値を表示することが好ましい。例えば表示部に１つの通信パラメータに対して２つの通信パラメータを同時に表示することにより、相互の関連性から無線機の配置等をより容易に例えば工場内に最適な通信状態を確保できるように無線機を扱うことができる。
【００１９】
（１０）（２）ないし（９）のいずれかにおいて、上記モニタ表示部は、主表示画面を複数に分割し、それぞれに分割した主表示画面に他の無線機が備える複数のＵＷＢアンテナそれぞれによる送信信号の受信状態を表示可能とすることが好ましい。
【００２０】
（１１）上記（１０）において、上記モニタ表示部は、上記受信状態を当該他の無線機が備える複数のＵＷＢアンテナのうちのいずれのＵＷＢアンテナの受信であるかを表示可能とすることが好ましい。この表示によれば例えば工場内で無線機の通信エリアを把握しその通信エリアでアンテナの最適な向きに調整してより良好な通信状態に設定することができる。
【００２１】
（１２）上記（１０）または（１１）において、上記モニタ表示部は、上記分割に係る主表示画面に受信レベルとノイズレベルとをグラフ表示可能とすることが好ましい。この場合、ＵＷＢ通信中のアンテナの受信レベルをリアルタイムで表示することがより好ましい。リアルタイムで受信レベルを表示することにより、より適確に工場内の制御機器の状態に関する通信データを送受信することができるように無線機の設置を行うことができる。
【００２２】
（１３）上記（１０）ないし（１２）のいずれかにおいて、上記モニタ表示部は、上記受信レベルを数値表示する副表示画面を備えることが好ましい。より無線機の設置等を適切に行うことができる。
【００２３】
なお、上記ＵＷＢ通信の方式がＭＢ−ＯＦＤＭ（マルチバンド−直交周波数多重分割）またはＤＳ−ＣＤＭＡ（直接拡散−符号分割多重接続）のいずれでも適用することができる。
【００２４】
なお、本発明の無線機は、集中管理部側にＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）を共通ネットワークで接続し、ＰＬＣに無線機を介在して制御機器を接続し、ＰＬＣ側の無線機を親機側無線機としてＰＬＣに専用ネットワークで接続し、制御機器側の無線機を子機側無線機として制御機器に有線接続し、これら両無線機間でＵＷＢ通信する制御システムにおいて、上記両無線機に用いることができる。この制御システムでは、この制御システムを採用する工場において、多数の制御機器の状況をより適確に集中管理部に通信することが可能となり、稼動能率に優れたシステムを構築することができる。
【００２５】
なお、ＵＷＢ通信は、搬送波を用いないで信号をパルス状態で送受信するものであり、米国のＦＣＣ（米連邦通信委員会）が２００２年に民間に認可を与えたものである。ＦＣＣの規定ではＵＷＢの定義は帯域５００ＭＨｚ以上または中心周波数が２０％以上の占有帯域幅をもつ無線信号である。また、ＵＷＢ通信信号は非常に広い帯域を使用して低電力で送信しているために他の通信システムとスペクトルを共有することができるという利点がある。さらに、信号をパルスで送信するから、マルチパスやフェージングの影響を解決することができる。そのため、短いパルスのＵＷＢの波形はマルチパスの影響を避けることができるので、工場等の上記制御システムに好ましく適用することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によると、ＵＷＢ通信方式に基づく通信パラメータの相関関係をモニタ表示、好ましくはグラフ表示するので、ＵＷＢ通信方式の無線機の最適な通信条件を容易かつ正確に設定することができる。そのため、本発明の無線機を、工場等の各種制御機器を備えた制御システムにおいて制御機器の状態のデータを無線通信する無線機として用いる場合、ＵＷＢ通信で課題とされる無線機の通信条件の設定を最適に行うことが可能であるから、工場内の電磁ノイズやフェージングにより通信が途切れやすい環境であっても高速な無線データ通信を実現する小電力近距離双方向無線通信方式であるＵＷＢ通信の特徴を有効に生かしつつ、そうした制御システムの稼動率を大きく向上させることに寄与することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、添付した図面を参照して本発明の実施の形態に係る無線機およびこれを用いた制御システムを詳細に説明する。図１は本発明の実施の形態にかかる制御システムの構成を示す図、図２は図１の親機側無線機と子機側無線機それぞれのブロック回路を示す図である。これらの図を参照して、１はマイクロコンピュータを搭載してこの制御システムを集中管理する集中管理部、２はマイクロコンピュータ搭載の複数のＰＬＣ、３は３．１ＧＨｚから１０．６ＧＨｚの超広帯域（ＵＷＢ）で無線通信(ＵＷＢ通信)する複数の親機側無線機、４は親機側無線機３と同様のＵＷＢ通信を行う複数の子機側無線機、５はセンサやリレーやモータ等の各種制御機器である。
【００２８】
集中管理部１に対して複数のＰＬＣ２がイーサネット(登録商標）等の共通ネットワークＮ１で有線接続されている。１つのＰＬＣ２に対して１つないしは複数の親機側無線機３や上位側有線中継器１０が専用ネットワークＮ２で有線接続されている。この上位側有線中継器１０はさらに１つないし複数の下位側中継器１１に専用ネットワークで接続されている。この下位側中継器１１は１つないしは複数の制御機器５に有線接続されている。
【００２９】
一方、各親機側無線機３はそれぞれ１つないし複数の子機側無線機４に無線接続されている。１つの子機側無線機４に対して１つないしは複数の制御機器５が有線接続されている。もちろん、これらの接続形態は単なる一例であり、実施の形態では理解の都合で示している。
【００３０】
集中管理部１とＰＬＣ２と親機側無線機３との間では、ヘッダ、データおよびフッタから構成されるパケットで有線パケット通信が行われる。親機側無線機３と子機側無線機４との間ではヘッダ、データ、およびフッタから構成されたパケットで無線パケット通信が行われる。親機側無線機３と子機側無線機４との間での無線パケット通信としてウルトラワイドバンド（ＵＷＢ）通信を採用している。このＵＷＢ通信はきわめて微弱なインパルス列に情報を載せて無線通信を行なう方式であり近距離超高速伝送を実現する無線通信システムである。現在、ＩＥＥＥ８０２．１５．３などにおいてＵＷＢ通信のアクセス制御方式として、プリアンブルを含んだパケット構造のデータ伝送方式を採用している。
【００３１】
親機側無線機３は、子機側無線機４との間でＵＷＢ通信信号を送受信するための１つないしは複数の超広帯域用のＵＷＢアンテナ３ａと、ＵＷＢアンテナ条件のよいものに切り替えるアンテナ切替部３ｂと、ＵＷＢアンテナ３ａを通じてＵＷＢ通信信号を子機側無線機４に送信する時に該ＵＷＢ通信信号を逆高速フーリエ変換等により変調したり、ＵＷＢアンテナ３ａで子機側無線機４から受信したＵＷＢ通信信号を高速フーリエ変換等により復調したりするＵＷＢ無線通信部３ｃと、ＵＷＢ通信信号のデジタル信号処理による符号化（送信時）と復号化（受信時）とを行う信号処理部３ｄと、ＵＷＢアンテナ３ａのダイバーシティの切り替え、無線モジュールのオンオフ機能等の制御、ならびにＰＬＣ２との通信を制御する制御部３ｅと、親機側無線機３や子機側無線機４のＩＤ番号の設定保存、無線データのバッファとして用いるメモリ３ｆと、ＰＬＣ２に対するインターフェース（Ｉ／Ｆ）３ｇとを備える。
【００３２】
さらに親機側無線機３は、アンテナ３ａ、アンテナ切替部３ｂおよびＵＷＢ無線通信部３ｃにより、相手無線機である子機側無線機４とのＵＷＢ通信により通信パラメータに関するデータの処理を行う通信処理部３０を構成し、信号処理部３ｄ、制御部３ｅおよびメモリ３ｆにより、通信処理部３０からのデータに基づいて通信パラメータの相関関係のデータを作成処理するデータ処理部３１を構成する。この通信パラメータには、通信応答時間、通信距離、受信感度、通信速度、ノイズレベル、拡散率、エラー率、使用チャネル、使用チャネル数、チャネルの周波数、パケットサイズ、妨害波レベル、空間中の水滴量、その他、ＵＷＢ通信において、通信品質、通信条件、通信設定、等に関わるあらゆるパラメータを含む。
【００３３】
データ処理部３１は、信号処理部３ｄにより通信処理部３０で処理した上記通信パラメータから少なくとも２つの通信パラメータの相関関係を演算処理し、制御部３ｅは、信号処理部３ｄが演算処理した相関関係のデータをメモリ３ｆに記憶させる。
【００３４】
さらに親機側無線機３は、このデータ処理部３１で作成した通信パラメータの相関関係をグラフ表示するモニタ表示部３２を備える。このモニタ表示部３２は、モニタ表示手段として、表示制御部３２ａおよびモニタ表示画面３２ｂを備える。詳しくは、モニタ表示部３２においては、データ処理部３１の制御部３ｅの表示制御に従い、メモリ３ｆが記憶している通信パラメータの相関関係を読み取り、その読み取った相関関係のデータをモニタ表示画面３２ｂに出力する。モニタ表示画面３２ｂは、その相関関係をグラフ表示する。
【００３５】
子機側無線機４は、親機側無線機３との間でＵＷＢ通信信号を送受信するための１つないしは複数の超広帯域用のＵＷＢアンテナ４ａと、ＵＷＢアンテナ条件のよいものに切り替えるアンテナ切替部４ｂと、ＵＷＢアンテナ４ａを通じてＵＷＢ通信信号を親機側無線機３に送信する時に該ＵＷＢ通信信号を逆高速フーリエ変換等により変調したり、ＵＷＢアンテナ４ａで受信した親機側無線機３からのＵＷＢ通信信号を高速フーリエ変換等により復調したりするＵＷＢ無線通信部４ｃと、ＵＷＢ通信信号のデジタル信号処理による符号化（送信時）と復号化（受信時）とを行う信号処理部４ｄと、ＵＷＢアンテナ４ａのダイバーシティの切り替え、無線モジュールのオンオフ機能等の制御、ならびにＰＬＣ２との通信を制御する制御部４ｅと、親機側無線機３や子機側無線機４のＩＤ番号の設定保存、無線データのバッファとして用いるメモリ４ｆとから構成されている。
【００３６】
さらに子機側無線機４は、アンテナ４ａ、アンテナ切替部４ｂおよびＵＷＢ無線通信部４ｃにより、相手無線機である子機側無線機４とのＵＷＢ通信により通信パラメータに関するデータの処理を行う通信処理部４０を構成し、信号処理部４ｄ、制御部４ｅおよびメモリ４ｆにより、通信処理部４０からのデータに基づいて通信パラメータの相関関係のデータを作成処理するデータ処理部４１を構成する。この通信パラメータには、通信応答時間、通信距離、受信感度、通信速度、ノイズレベル、拡散率、エラー率、使用チャネル、使用チャネル数、チャネルの周波数、パケットサイズ、妨害波レベル、空間中の水滴量、その他、ＵＷＢ通信において、通信品質、通信条件、通信設定、等に関わるあらゆるパラメータを含む。
【００３７】
データ処理部４１は、信号処理部４ｄにより通信処理部４０で処理した上記通信パラメータから少なくとも２つの通信パラメータの相関関係を演算処理し、制御部４ｅは、信号処理部４ｄが演算処理した相関関係のデータをメモリ４ｆに記憶させる。
【００３８】
さらに子機側無線機４は、このデータ処理部４１で作成した通信パラメータの相関関係をグラフ表示するモニタ表示部４２を備える。このモニタ表示部４２は、モニタ表示手段として、表示制御部４２ａおよびモニタ表示画面４２ｂを備える。詳しくは、モニタ表示部４２においては、データ処理部４１の制御部４ｅの表示制御に従い、メモリ４ｆが記憶している通信パラメータの相関関係を読み取り、その読み取った相関関係のデータをモニタ表示画面４２ｂに出力する。モニタ表示画面４２ｂは、その相関関係をグラフ表示する。
【００３９】
以上の構成を備えた親機側無線機３と子機側無線機４においては、それぞれ、通信処理部３０、４０、データ処理部３１、４１、モニタ表示部３２、４２を備えるとともに、モニタ表示部３２、４２のモニタ表示画面３２ｂ、４２ｂにおいて通信パラメータの相関関係をグラフ表示することに特徴を備える。
【００４０】
このような無線機３，４においては、図２に示した回路ブロックにより、ＭＢ−ＯＦＤＭ（Ｍｕｌｔｉｂａｎｄ−Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ：マルチバンド−直交周波数分割多重）方式によりＵＷＢ通信を行う例を示して説明しているが、ＤＳ−ＣＤＭＡ（Ｄｉｒｅｃｔ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ−Ｃｏｄｅ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ：直接拡散−符号分割多重接続）方式によってもＵＷＢ通信を行うことができるようにしてもよい。なお、ＭＢ−ＯＦＤＭ方式は、３．１〜１０．６ＧＨｚの超広帯域の周波数帯を５２８ＭＨｚ幅からなる複数のサブバンド（周波数チャネル）に分割し、各周波数チャネルＣＨ１，ＣＨ２，ＣＨ３，…，ＣＨ１４毎にパケットを生成して送受信するものである。また、ＤＳ−ＣＤＭＡ方式は、３．１〜１０．６ＧＨｚの超広帯域の周波数帯を用いるものであり、ＵＷＢ通信信号の送信に際しては送信データをチャネル符号化し狭帯域変調して（一次変調）、拡散符号系列で拡散して二次変調して送信し、受信に際しては上記拡散符号系列により逆拡散してのち狭帯域復調しチャネル復号して受信データを得るものである。
【００４１】
図３を参照して親機側無線機３と子機側無線機４のパネル構成を説明する。図３には親機側無線機３が１台、また、この親機側無線機３とＵＷＢ通信する子機側無線機４（符号では区別のため４−１、４−２）が２台示されている。
【００４２】
親機側無線機３は直方体のパネル構成になっている。正面の操作／アンテナ配備／表示パネル３ｈ１にＵＷＢアンテナ３ａ、モニタ表示部３２の表示画面３２ｂ、各種操作部３２ｃを備える。操作部３２ｃの説明は略する。表示画面３２ｂは主表示画面３２ｂ１と副表示画面３２ｂ２とから構成されている。側面のアンテナ配備パネル３ｈ２、３ｈ３、背面のアンテナ配備パネル３ｈ４、および天面のアンテナ配備パネル３ｈ５にそれぞれＵＷＢアンテナ３ａを備える。アンテナ配備パネル３ｈ３、３ｈ４のＵＷＢアンテナ３ａは図に表れない。以上、親機側無線機３の５面にＵＷＢアンテナ３ａが配備されている。主表示画面３２ｂ１は通信パラメータを例えば二次元グラフ表示し、副表示画面３２ｂ２は表示項目を例えば７セグメントによりデジタル表示する。なお、ＵＷＢアンテナ３ａの配備個数、配備位置は必要に応じて定めることができる。
【００４３】
子機側無線機４−１は直方体のパネル構成になっている。正面の操作／アンテナ配備／表示パネル４ｇ１にＵＷＢアンテナ４ａ、モニタ表示部４２の表示画面４２ｂおよび各種操作部が併設されている。表示画面４２ｂは主表示画面４２ｂ１と副表示画面４２ｂ２とから構成されている。左右側面のアンテナ配備パネル４ｇ２、４ｇ３、背面のアンテナ配備パネル４ｇ４に、および天面のアンテナ配備パネル４ｇ５にそれぞれＵＷＢアンテナ４ａを備える。アンテナ配備パネル４ｇ２、４ｇ４のＵＷＢアンテナ４ａは図に表れない。以上、子機側無線機４の５面にＵＷＢアンテナ４ａが配備されている。主表示画面４２ｂ１は通信パラメータを例えば二次元グラフ表示し、副表示画面４２ｂ２は表示項目を例えば７セグメントによりデジタル表示する。なお、無線操作／表示パネル４ｇ１にもＵＷＢアンテナ４ａを設けることができる。
【００４４】
子機側無線機４−２は直方体のパネル構成になっている。正面の無線操作／表示パネル４ｇ１にモニタ表示部４２の表示画面４２ｂを備える。正面パネル４ｇ１の図示略の各種操作部も併設されている。表示画面４２ｂは主表示画面４２ｂ１と副表示画面４２ｂ２とから構成されている。左右側面のアンテナ配備パネル４ｇ２、４ｇ３、および背面のアンテナ配備パネル４ｇ４に、それぞれＵＷＢアンテナ４ａを備える。アンテナ配備パネル４ｇ２、４ｇ４のＵＷＢアンテナ４ａは図に表れない。主表示画面４２ｂ１は通信パラメータを例えば二次元グラフ表示し、副表示画面４２ｂ２は表示項目を例えば７セグメントによりデジタル表示する。なお、無線操作／表示パネル４ｇ１にもＵＷＢアンテナ４ａを設けることができる。なお、ＵＷＢアンテナ４ａの配備個数、配備位置は必要に応じて定めることができる。
【００４５】
次に、図４以降を参照して通信パラメータ間の相関関係のグラフ表示について説明する。このグラフ表示は、横軸と縦軸それぞれに通信パラメータをとり、これらの相関関係をグラフ表示するものである。これらの表示はモニタ表示部３２の主表示画面３２ｂ１、４２ｂ１での表示である。なお、相手無線機とは自機無線機が親機側無線機３であるときは子機側無線機４が相手無線機であり、自機無線機が子機側無線機４であるときは親機側無線機３が相手無線機である。
【００４６】
図４に示す主表示画面３２ｂ１、４２ｂ１は、横軸に自機無線機と相手無線機との通信距離、縦軸に自機無線機と相手無線機との間での通信に要する応答時間をとり、通信距離と応答時間との相関関係を二次元グラフによりプロット表示している。主表示画面３２ｂ１、４２ｂ１には、通信パラメータの最適設定のため当該通信パラメータが指標範囲内か指標範囲外かを色別や点滅や輝度やその他適宜の手法で識別する識別領域３２ｂ３，４２ｂ３を配置表示している。
【００４７】
通信処理部３０、４０においては、自機無線機から相手側無線機に連続パルス信号を送信処理し、相手側無線機がその連続パルス信号に応答して自機無線機に送信してきた応答信号を受信処理する。
【００４８】
データ処理部３１、４１においては、内部の制御部３ｅ，４ｅにより、通信処理部３０、４０における連続パルス信号の送信タイミングから応答信号の受信タイミングまでに要する応答時間から自機無線機と相手側無線機との通信距離を演算し、この演算に基づいて応答時間と通信距離との相関関係を求めて通信パラメータをテーブル化して作成処理し、その作成処理した相関関係のデータを内部のメモリ３ｆ，４ｆに記憶させる。
【００４９】
モニタ表示部３２、４２において、表示制御部３２ａ、４２ａは、主表示画面３２ｂ１、４２ｂ１に二次元グラフ表示させる表示データを記憶している。この二次元グラフは上記したように横軸に通信距離、縦軸に応答時間をとるグラフであり、制御部３ｅ，４ｅの表示制御指令により、表示制御部３２ａ、４２ａは、メモリ３ｆ，４ｆにアクセスして該メモリ３ｆ，４ｆから通信距離と応答時間との相関関係を示すデータを読み取り、モニタ表示画面３２ｂ，４２ｂに通信距離と応答時間との相関関係を示すグラフを図４で示すように表示させる。
【００５０】
表示制御部３２ａ、４２ａはモニタ表示画面３２ｂ、４２ｂの識別領域３２ｂ３，４２ｂ３に対して識別表示の制御を行う。この識別領域３２ｂ３，４２ｂ３は図５以降も同様であるので、図５以降ではその説明は略する。こうしてモニタ表示画面３２ｂ、４２ｂには応答時間と通信距離との相関関係を示すグラフが表示される。
【００５１】
図５に示す主表示画面３２ｂ１、４２ｂ１は、横軸に自機無線機と相手無線機との通信距離、縦軸に自機無線機の受信感度をとって、通信距離と受信感度との相関関係を二次元グラフによりプロット表示している。図５のグラフ表示では受信感度から最大通信距離を表示することができる。
【００５２】
通信処理部３０、４０においては、図４と同様に自機無線機から相手側無線機に連続パルス信号を送信処理し、相手側無線機がその連続パルス信号に応答して自機無線機に送信してきた応答信号を受信処理する。
【００５３】
データ処理部３１、４１においては、内部の制御部３ｅ，４ｅにより、通信処理部３０、４０における連続パルス信号の送信タイミングから応答信号の受信タイミングまでに要する応答時間から自機無線機と相手側無線機との通信距離を演算し、かつ、通信処理部３０、４０が通信距離に対応した応答信号の受信レベルから受信感度を演算するとともに、この通信距離データと受信感度データとの相関関係から通信パラメータをテーブル化して作成する。制御部３ｅ，４ｅは、通信距離と受信感度との相関関係を示すデータをメモリ３ｆ，４ｆに記憶させる。
【００５４】
モニタ表示部３２、４２において、表示制御部３２ａ、４２ａは、制御部３ｅ，４ｅの表示指令に従い、メモリ３ｆ，４ｆに記憶されている通信距離と受信感度との相関関係データをメモリ３ｆ，４ｆから読み取り、その読み取った相関関係データに基づいてその相関関係をモニタ表示画面３２ｂ、４２ｂに図６で示すように表示させる。
【００５５】
図６に示す主表示画面３２ｂ１、４２ｂ１は、横軸に通信速度、縦軸に通信距離をとって、通信速度と通信距離との相関関係を二次元グラフによりプロット表示している。通信速度が高速化すると通信距離が短くなるので図６のグラフ表示から通信速度の設定に対する最大通信距離が分かる。
【００５６】
通信処理部３０、４０においては、図４と同様に相手側無線機に連続パルス信号を送信処理し、相手側無線機がその連続パルス信号に応答して自機無線機に送信してきた応答信号を受信処理する。
【００５７】
データ処理部３１、４１においては、制御部３ｅ，４ｅにより通信処理部３０、４０からの処理データに基づいて通信距離を演算するとともに、通信距離に対応した通信速度との相関関係を求めて通信パラメータをテーブル化して作成し、次いで、メモリ３ｆ，４ｆに通信距離と通信速度との相関関係を示すデータを記憶させる。
【００５８】
モニタ表示部３２、４２の表示制御部３２ａ、４２ａは、制御部３ｅ，４ｅの指令に従い、メモリ３ｆ，４ｆから上記相関関係のデータを読み取り、モニタ表示画面３２ｂ、４２ｂに図６で示すようにその相関関係を二次元グラフ上に表示させる。
【００５９】
図７に示す主表示画面３２ｂ１、４２ｂ１は、横軸に通信速度、縦軸にノイズレベルをとって、通信速度とノイズレベルとの相関関係を二次元グラフによりプロット表示している。図７のグラフ表示からパケットサイズと通信距離とを固定して、実際のノイズレベルに対して通信できる通信速度が分かる。
【００６０】
通信処理部３０、４０においては、通信速度のデータ（通信速度データ）と、それに対応するノイズレベルのデータ（ノイズレベルデータ）とを得る処理を行う。
【００６１】
データ処理部３１、４１においては、通信処理部３０、４０からの通信速度とノイズレベルのデータから通信速度とノイズレベルとの相関関係をテーブル化して作成する。
【００６２】
モニタ表示部３２、４２の表示制御部３２ａ、４２ａは、制御部３ｅ，４ｅの指令に従い、メモリ３ｆ，４ｆから相関関係データを読み取り、その相関関係をモニタ表示画面３２ｂ、４２ｂに図７で示すように二次元グラフ表示させる。
【００６３】
以上の図４ないし図７はＭＢ−ＯＦＤＭ方式、ＤＳ−ＣＤＭＡ方式のいずれでも行う表示である。
【００６４】
図８に示す主表示画面３２ｂ１、４２ｂ１は、横軸に通信速度、縦軸に拡散率をとって通信速度と拡散率との相関関係を二次元グラフによりプロット表示している。図８のグラフ表示から、ＤＳ−ＣＤＭＡ方式において、所望する通信速度に対する最適な拡散率の範囲を求めることができる。
【００６５】
通信処理部３０、４０においては、通信速度のデータ（通信速度データ）と、それに対応する拡散率のデータ（拡散率データ）とを得る処理を行う。
【００６６】
データ処理部３１、４１においては、制御部３ｅ，４ｅは、通信処理部３０、４０からの通信速度データと拡散率データとの相関関係を求め、その求めた相関関係を示すデータをメモリ３ｆ，４ｆに記憶させる。
【００６７】
モニタ表示部３２、４２の表示制御部３２ａ、４２ａは、制御部３ｅ，４ｅの指令に従い、メモリ３ｆ，４ｆから上記相関関係データを読み取り、その読み取りに従い、モニタ表示画面３２ｂ、４２ｂに図８で示すように通信速度と拡散率との相関関係をグラフ表示させる。
【００６８】
図９に示す主表示画面３２ｂ１、４２ｂ１は、横軸に通信距離、縦軸に拡散率をとって通信距離と拡散率との相関関係を二次元グラフにより表示している。図９のグラフ表示から、ＤＳ−ＣＤＭＡ方式において、所望する通信距離に対する最適な拡散率の範囲を求めることができる。通信処理部３０、４０においては、通信距離のデータ（通信距離データ）と、それに対応する拡散率のデータ（拡散率データ）とを得る処理を行う。
【００６９】
データ処理部３１、４１においては、制御部３ｅ，４ｅにより、通信処理部３０、４０からの通信距離データと拡散率データとの相関関係を求め、その求めた相関関係データをメモリ３ｆ，４ｆに記憶させる。モニタ表示部３２、４２の表示制御部３２ａ、４２ａは、制御部３ｅ，４ｅの指令により、メモリ３ｆ，４ｆから上記相関関係データを読み取り、その読み取った相関関係データに基づいて通信距離と拡散率との相関関係をモニタ表示画面３２ｂ、４２ｂに図９で示すようにグラフ表示させる。
【００７０】
図１０に示す主表示画面３２ｂ１、４２ｂ１は、横軸にノイズレベル、縦軸に拡散率をとってノイズレベルと拡散率との相関関係を二次元グラフにより表示している。図１０のグラフ表示から、ＤＳ−ＣＤＭＡ方式において、所望する耐ノイズレベルに対する最適な拡散率の範囲を求めることができる。
【００７１】
通信処理部３０、４０においては、ノイズレベルのデータ（ノイズレベルデータ）と、それに対応する拡散率のデータ（拡散率データ）とを得る処理を行う。
【００７２】
データ処理部３１、４１においては、制御部３ｅ，４ｅにより、通信処理部３０、４０からのノイズレベルと拡散率との相関関係を求め、その求めた相関関係のデータをメモリ３ｆ，４ｆに記憶させる。
【００７３】
モニタ表示部３２、４２の表示制御部３２ａ、４２ａは、制御部３ｅ，４ｅの指令に従い、メモリ３ｆ，４ｆから上記相関関係を読み取り、その読み取ったノイズレベルと拡散率との相関関係をモニタ表示画面３２ｂ、４２ｂに図１０で示すようにグラフ表示させる。
【００７４】
以上の図８ないし図１０はＤＳ−ＣＤＭＡ方式による表示である。
【００７５】
図１１に示す主表示画面３２ｂ１、４２ｂ１は、横軸にノイズレベル、縦軸にエラー率をとってノイズレベルとエラー率との相関関係を二次元グラフにより表示している。図１１のグラフ表示により、パケット長等の条件を設定して必要な信頼性(送信したパケットがエラーする率)を実現するのに要するノイズレベルが分かる。
【００７６】
通信処理部３０、４０においては、ノイズレベルのデータ（ノイズレベルデータ）と、それに対応するエラー率のデータ（エラー率データ）とを得る処理を行う。
【００７７】
データ処理部３１、４１においては、制御部３ｅ，４ｅにより、通信処理部３０、４０からのノイズレベルとエラー率との相関関係を求め、その求めた相関関係のデータをメモリ３ｆ，４ｆに記憶させる。
【００７８】
モニタ表示部３２、４２の表示制御部３２ａ、４２ａは、制御部３ｅ，４ｅの指令に従い、メモリ３ｆ，４ｆから上記相関関係データを読み取り、その読み取った相関関係データをモニタ表示画面３２ｂ、４２ｂに図１１で示すようにグラフ表示させる。
【００７９】
図１２に示す主表示画面３２ｂ１、４２ｂ１は、横軸に通信距離、縦軸にエラー率をとって通信距離とエラー率との相関関係を二次元グラフによりを表示している。図１２のグラフ表示により、パケット長等の条件を設定して必要な信頼性(エラー率)を実現するのに要する通信距離が分かる。
【００８０】
通信処理部３０、４０においては、通信距離のデータ（通信距離データ）と、それに対応するエラー率のデータ（エラー率データ）とを得る処理を行う。
【００８１】
データ処理部３１、４１においては、制御部３ｅ，４ｅにより通信処理部３０、４０からの通信距離とエラー率との相関関係データを求め、その求めた相関関係データをメモリ３ｆ，４ｆに記憶させる。モニタ表示部３２、４２の表示制御部３２ａ、４２ａは、制御部３ｅ，４ｅの指令に従い、メモリ３ｆ，４ｆから上記相関関係データを読み取り、その読み取った通信距離とエラー率との相関関係をモニタ表示画面３２ｂ、４２ｂに図１２で示すようにグラフ表示させる。
【００８２】
図１３に示す主表示画面３２ｂ１、４２ｂ１は、横軸に通信速度、縦軸にエラー率をとって通信速度とエラー率との相関関係を二次元グラフにより表示している。図１３のグラフ表示により、パケット長等の条件を設定して必要な信頼性(エラー率)を実現するのに要する通信速度が分かる。
【００８３】
通信処理部３０、４０においては、通信速度のデータ（通信距離データ）と、それに対応するエラー率のデータ（エラー率データ）とを得る処理を行う。
【００８４】
データ処理部３１、４１においては、通信処理部３０、４０からの通信速度とエラー率との相関関係のデータを求め、求めた相関関係データをメモリ３ｆ，４ｆに記憶させる。
【００８５】
モニタ表示部３２、４２の表示制御部３２ａ、４２ａは、制御部３ｅ，４ｅの指令に従い、メモリ３ｆ，４ｆから上記相関関係データを読み取り、その読み取った通信速度とエラー率との相関関係をモニタ表示画面３２ｂ、４２ｂに図１３で示すグラフ表示させる。
【００８６】
以上の図１１ないし図１３はＭＢ−ＯＦＤＭ方式、ＤＳ−ＣＤＭＡ方式のいずれでも行う表示である。
【００８７】
図１４に示す主表示画面３２ｂ１、４２ｂ１は、横軸に使用チャネル、左縦軸にノイズ受信レベル、右縦軸に通信距離をとって使用チャネル、ノイズ受信レベル、通信距離との相関関係を二次元グラフにより表示している。
【００８８】
マルチチャネル方式においては選択チャネルの周波数が高くなると、通信距離が短くなる傾向にあるので、使用チャネル毎に最大通信距離を表示し、各チャネル毎のノイズレベルを計測し、各チャネルでの最大通信距離を補正する。図１４では、この補正に利用することができる。
【００８９】
主表示画面３２ｂ１、４２ｂ１には、通信パラメータが指標範囲３２ｂ３内か指標範囲３２ｂ３外かを色別や点滅や輝度やその他適宜の手法で識別表示している。
【００９０】
通信処理部３０、４０においては、ノイズ受信レベルのデータ（ノイズ受信レベルデータ）と、通信距離のデータ（通信距離データ）と、それらに対応する使用チャネルのデータ（使用チャネルデータ）とを得る処理を行う。
【００９１】
データ処理部３１、４１においては、通信処理部３０、４０からのノイズ受信レベルデータ、通信距離データ、使用チャネルデータとの相関関係を求め、求めた相関関係データを記憶する。
【００９２】
モニタ表示部３２、４２の表示制御部３２ａ、４２ａは、そのテーブル化に従い、モニタ表示画面３２ｂ、４２ｂにノイズ受信と通信距離と使用チャネルとの相関関係を図１４で示すようにグラフ表示する。
【００９３】
こうしてモニタ表示画面３２ｂ、４２ｂにノイズ受信レベル、通信距離および使用チャネルの相関関係がグラフ表示される。
【００９４】
図１５に示す主表示画面３２ｂ１、４２ｂ１は、横軸に使用チャネル数、左縦軸にノイズ受信レベル、右縦軸に通信距離をとって使用チャネル数、ノイズ受信レベル、通信距離との相関関係を二次元グラフにより表示している。
【００９５】
マルチチャネル方式においては選択チャネルの使用チャネル数で最大通信距離を表示し、積算したチャネルのノイズレベルを計測し、積算時の最大通信距離を補正する。図１５では、この補正に利用することができる。
【００９６】
通信処理部３０、４０においては、ノイズ受信レベルのデータ（ノイズ受信レベルデータ）と、通信距離のデータ（通信距離データ）と、それらに対応する使用チャネル数のデータ（使用チャネル数データ）とを得る処理を行う。
【００９７】
データ処理部３１、４１においては、通信処理部３０、４０からのノイズ受信レベルと通信距離と使用チャネルとの相関関係を示すデータを求め、求めた相関関係データを記憶する。
【００９８】
モニタ表示部３２、４２の表示制御部３２ａ、４２ａは、その記憶してある相関関係のデータを読み取り、その相関関係をモニタ表示画面３２ｂ、４２ｂに図６で示すようにグラフ表示する。
【００９９】
以上において図１５のモニタ表示画面３２ｂ、４２ｂにノイズ受信レベル、通信距離、使用チャネル数の相関関係がグラフ表示される。
【０１００】
以上の図１４および図１５はＭＢ−ＯＦＤＭ方式による表示である。
【０１０１】
図１６を参照して親機側無線機３と子機側無線機４の使用例について説明する。図１６ （ａ）は作業用のロボットアーム５０を示す。このロボットアーム５０は、アーム軸５１の一端側が駆動部５２、他端側が作業部５３となっていて、作業部５３は駆動部５２の駆動により、自転、上下、左右に揺動可能になっている。親機側無線機３はこのロボットアーム５０から適宜離れた位置に固定されている。子機側無線機４はその下面がアーム軸５１に設置されている。子機側無線機４はＵＷＢアンテナ４ａを５面に備えた図３で示す無線機である。子機側無線機４はアーム軸５１の作業部５３の移動に応じて図中のｘｙｚ面内を移動するように取り付けられている。
【０１０２】
無線子機の５面それぞれのＵＷＢアンテナ４ａを説明の都合で図１６（ｂ）で示すように４ａ１−４ａ５で示す。また、図１６（ｂ）ではこれらＵＷＢアンテナ４ａ１−４ａ５の位置関係も示している。アーム軸５１の角度がＺ軸方向０度にあるときはＵＷＢアンテナ４ａ１−４ａ５が通信し、画面表示する。アーム軸５１が前方４５度に倒れた場合はＵＷＢアンテナ４ａ４が通信し、画面表示する。
【０１０３】
図１６（ｃ）に親機側無線機３のモニタ表示部３２の表示画面３２ｂを示す。表示画面３２ｂの主表示画面３２ｂ１は、２分割画面３２ｂ１１，３２ｂ１２とされている。
【０１０４】
左分割画面３２ｂ１１は、Ｚ−Ｙ平面（アーム軸５１が左右水平移動平面）内での表示画面であり、矩形表示ボックスＢ１はＵＷＢアンテナ４ａ５、矩形表示ボックスＢ２はＵＷＢアンテナ４ａ１，４ａ２、矩形表示ボックスＢ３は、ＵＷＢアンテナ４ａ３，４ａ４に対応する。矩形表示ボックスＢ１はアーム軸５１の座標角度「０」、矩形表示ボックスＢ２は座標角度「９０」、矩形表示ボックスＢ３は座標角度「−９０」である。
【０１０５】
右分割画面３２ｂ１２は、Ｚ−Ｙ平面（アーム軸５１が上下垂直移動平面）内での表示画面であり、矩形表示ボックスＢ４はＵＷＢアンテナ４ａ１、矩形表示ボックスＢ５はＵＷＢアンテナ４ａ２、矩形表示ボックスＢ６は、ＵＷＢアンテナ４ａ３に対応する。矩形表示ボックスＢ７はＵＷＢアンテナ４ａ４に対応する。矩形表示ボックスＢ４はアーム軸の座標角度「０」、矩形表示ボックスＢ５は座標角度「９０」、矩形表示ボックスＢ６は座標角度「１８０」、矩形表示ボックスＢ７は座標角度「２７０」である。
【０１０６】
矩形表示ボックスＢ１−Ｂ７においてボックス内黒抜き表示はそれに対応するＵＷＢアンテナ４ａ１−４ａ５の送信信号を受信中、ボックス内白抜き表示は受信していない状態を示す。線分Ｒ１は親機側無線機３における子機側無線機４からの送信信号の受信レベルを，Ｒ２は親機側無線機３の受信におけるノイズレベルを表している。
【０１０７】
矩形表示ボックスＢ１では「０」はアーム軸５１の水平移動位置がゼロ、矩形表示ボックスＢ２の「９０」はアーム軸５１の水平移動位置が右回り９０度（アーム軸５１の作業部５３が駆動部５２に対して右９０度に旋回した位置）、矩形表示ボックスＢ３の「２７０」はアーム軸５１の水平移動位置が左回り９０度（アーム軸５１の作業部５３が駆動部５２に対して左９０度に旋回した位置）にあることを示す。
【０１０８】
矩形表示ボックスＢ１，Ｂ２，Ｂ３においてボックス内黒抜き表示（赤色表示）はそれに対応するＵＷＢアンテナ４ａの送信信号を受信中、ボックス内白抜き表示は受信していない状態を示す。線分Ｒ１は親機側無線機３における子機側無線機４からの送信信号の受信レベルを，Ｒ２は親機側無線機３の受信におけるノイズレベルを表している。
【０１０９】
左分割画面３２ｂ１１においては矩形表示ボックスＢ３が赤色表示しているのでＵＷＢアンテナ４ａ３，４ａ４からの送信信号、右分割画面３２ｂ１２においては矩形表示ボックスＢ７が赤色表示しているのでＵＷＢアンテナ４ａ４からの送信信号をそれぞれ受信している。そのときの受信レベルは副表示画面３２ｂ２に表示している。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】図１は本発明の実施の形態にかかる制御システムの構成を示す図である。
【図２】図２は図１の親機側無線機と子機側無線機それぞれのブロック回路を示す図である。
【図３】図３は親機側無線機と子機側無線機それぞれのパネル構成を示す図である。
【図４】図４は通信応答時間と通信距離との相関関係を表示した主表示画面の画面例を示す図である。
【図５】図５は通信距離と受信感度との相関関係を表す通信パラメータを表示した主表示画面の画面例を示す図である。
【図６】図６は通信速度と通信距離との相関関係を表示した主表示画面の画面例を示す図である。
【図７】図７は通信速度とノイズレベルとの相関関係を表す通信パラメータを表示した主表示画面の画面例を示す図である。
【図８】図８は通信速度と拡散率との相関関係を表す通信パラメータを表示した主表示画面の画面例を示す図である。
【図９】図９は通信距離と拡散率との相関関係を表す通信パラメータを表示した主表示画面の画面例を示す図である。
【図１０】図１０はノイズレベルと拡散率との相関関係を表す通信パラメータを表示した主表示画面の画面例を示す図である。
【図１１】図１１はノイズレベルとエラー率との相関関係を表す通信パラメータを表示した主表示画面の画面例を示す図である。
【図１２】図１２は通信距離とエラー率との相関関係を表す通信パラメータを表示した主表示画面の画面例を示す図である。
【図１３】図１３は通信速度とエラー率との相関関係を表す通信パラメータを表示した主表示画面の画面例を示す図である。
【図１４】図１４は使用チャネルとノイズレベルと通信距離の相関関係を表す通信パラメータを表示した主表示画面の画面例を示す図である。
【図１５】図１５は使用チャネル数とノイズレベルと通信距離の相関関係を表す通信パラメータを表示した主表示画面の画面例を示す図である。
【図１６】図１６（ａ）は作業用のロボットアームと親機側無線機と子機側無線機の配置例を示す図、図１６（ｂ）は子機側無線機の５面のＵＷＢアンテナの位置関係を示す図、図１６（ｃ）は親機側無線機のモニタ表示部の表示画面を示す図である。
【符号の説明】
【０１１１】
１            集中管理部
２            ＰＬＣ
３            親機側無線機
４            子機側無線機
５            制御機器
３０，４０       通信処理部
３１，４１       データ処理部
３２，４２       モニタ表示部
３２ｂ１、４２ｂ１  主表示画面
３２ｂ２，４２ｂ２  副表示画面
【図１】
2007184826.tif 000003
【図２】
2007184826.tif 000004
【図３】
2007184826.tif 000005
【図４】
2007184826.tif 000006
【図５】
2007184826.tif 000007
【図６】
2007184826.tif 000008
【図７】
2007184826.tif 000009
【図８】
2007184826.tif 000010
【図９】
2007184826.tif 000011
【図１０】
2007184826.tif 000012
【図１１】
2007184826.tif 000013
【図１２】
2007184826.tif 000014
【図１３】
2007184826.tif 000015
【図１４】
2007184826.tif 000016
【図１５】
2007184826.tif 000017
【図１６】
2007184826.tif 000018