(57)【要約】【課題】障害物の検知範囲を適正に確保するとともに、コストダウンを図る。【解決手段】自律走行して走行面の掃除を行う自走式掃除機１００であって、本体フレーム部１の前側に設けられ、回動蓋部２２の前端面部の内面が接触する被接触部を有する下側バンパ１１と、回動蓋部及び下側バンパのうちの少なくとも何れか一方の障害物に対する接触に基づいて、下側バンパが後側に移動することで左接触部や右接触部が接触して障害物を検知する接触方式の左障害物検知センサや右障害物検知センサとを備え、ＣＰＵは、障害物検知センサによる障害物の検知に基づいて、走行方向を変更するように走行部３の駆動を制御する。【選択図】図１
2007179398.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行して走行面の掃除を行う自走式掃除機であって、
所定方向に走行させる走行部と、
掃除機本体部の走行方向前進側に設けられた下衝撃緩衝部と、
前記掃除機本体部の上側に設けられた上蓋部と、
前記上蓋部の前記走行方向前進側に設けられた上衝撃緩衝部と、
前記上衝撃緩衝部及び前記下衝撃緩衝部のうちの少なくとも何れか一方の障害物に対する接触に基づいて、前記下衝撃緩衝部に設けられた接触部が接触することにより前記障害物を検知する接触方式の障害物検知センサと、
前記障害物検知センサによる前記障害物の検知に基づいて、前記走行方向を変更するように前記走行部の駆動を制御する走行制御手段と、を備え、
前記上衝撃緩衝部は、前記走行方向後進側に移動自在とされ、
前記下衝撃緩衝部は、
前記走行方向後進側に移動自在とされ、前記走行方向後進側に対する移動に基づいて、前記接触部を前記障害物検知センサに接触させ、
前記走行方向後進側に移動する前記上衝撃緩衝部の前記走行方向後進側の一部が接触する被接触部と、前記走行方向前進側に形成された前緩衝部と、前記前緩衝部よりも前記走行方向に略直交する幅方向両側に前記前緩衝部と一体となって形成されたサイド緩衝部とを備え、
前記被接触部に対する前記上衝撃緩衝部の前記一部の接触に基づいて、前記上衝撃緩衝部とともに前記走行方向後進側に移動することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
自律走行して走行面の掃除を行う自走式掃除機であって、
所定方向に走行させる走行部と、
掃除機本体部の走行方向前進側に設けられた下衝撃緩衝部と、
前記掃除機本体部の上側に設けられた上蓋部と、
前記上蓋部の前記走行方向前進側に設けられた上衝撃緩衝部と、
前記上衝撃緩衝部及び前記下衝撃緩衝部のうちの少なくとも何れか一方の障害物に対する接触に基づいて、前記上衝撃緩衝部及び前記下衝撃緩衝部のうちの何れか一方に設けられた接触部が接触することにより前記障害物を検知する接触方式の障害物検知センサと、
前記障害物検知センサによる前記障害物の検知に基づいて、前記走行方向を変更するように前記走行部の駆動を制御する走行制御手段と、を備えることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項３】
前記下衝撃緩衝部は、
前記走行方向後進側に移動自在とされ、前記走行方向後進側に対する移動に基づいて、前記接触部を前記障害物検知センサに接触させ、
前記上衝撃緩衝部の前記障害物に対する接触に基づいて、前記上衝撃緩衝部の前記走行方向後進側の一部が接触する被接触部を備え、
前記被接触部に対する前記上衝撃緩衝部の前記一部の接触に基づいて、前記走行方向後進側に移動することを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
前記上衝撃緩衝部は、前記走行方向後進側に移動自在とされ、前記走行方向後進側に対する移動に基づいて、前記一部を前記被接触部に接触させ、
前記下衝撃緩衝部は、前記上衝撃緩衝部とともに前記走行方向後進側に移動することを特徴とする請求項３に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
前記下衝撃緩衝部は、
前記走行方向前進側に形成された前緩衝部と、前記前緩衝部よりも前記走行方向に略直交する幅方向側に前記前緩衝部と一体となって形成されたサイド緩衝部とを備えることを特徴とする請求項２〜４の何れか一項に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
前記サイド緩衝部は、前記前緩衝部の前記幅方向両側に設けられていることを特徴とする請求項５に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行して掃除を行う自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、所定の走行パターンに基づいて自律走行して床面などに存する塵埃を吸引して集塵ケースに集塵することにより、当該走行面の掃除を行う自走式掃除機が知られている。
【０００３】
自走式掃除機には、進行方向に存する障害物を検知して、走行の際の死角を減少させるための障害物検知センサが搭載されたものがあり、当該障害物検知センサによる障害物の検知に基づいて走行制御を行うようになっている。
さらに、自走式掃除機には、障害物検知センサによる障害物の検知を適正に行うことができずに障害物に接触した場合に、障害物や自走式掃除機の破損や損傷等を防止する上で衝撃を緩衝するバンパ等の衝撃緩衝部が設けられたものがある（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。かかる自走式掃除機にあっては、走行の際の死角の減少を図るために、衝撃緩衝部の障害物に対する接触に基づいて、当該障害物を検知する接触方式の障害物検知センサを搭載したものもある。
【０００４】
また、衝撃緩衝部を搭載した自走式掃除機の中には、上下や前後の様々な方向から受ける衝撃を適正に緩衝するために、複数の衝撃緩衝部を搭載したものも開発されている（例えば、特許文献３及び特許文献４参照）。
【特許文献１】特開２００５−４０５９６号公報
【特許文献２】特開２００４−２６７２３６号公報
【特許文献３】特開２００３−２８０７４０号公報
【特許文献４】特開２００３−５０６３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献３及び特許文献４等の場合、検知範囲をより広く確保して障害物の検知を適正に行う上で、各衝撃緩衝部毎に障害物検知センサを搭載するようになっていることから、搭載個数の増加によって自走式掃除機のコストアップを招いてしまうといった問題がある。即ち、一の障害物検知センサを搭載する場合には、当該センサを構成するスイッチ及びスイッチ基板、ホルダやビス等の基板固定部材、接続線、コネクタ等を各センサ毎に用意する必要があり、コストアップの要因となっている。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、障害物の検知範囲を適正に確保することができるとともに、コストダウンを図ることができる自走式掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
自律走行して走行面の掃除を行う自走式掃除機であって、
所定方向に走行させる走行部と、
掃除機本体部の走行方向前進側に設けられた下衝撃緩衝部と、
前記掃除機本体部の上側に設けられた上蓋部と、
前記上蓋部の前記走行方向前進側に設けられた上衝撃緩衝部と、
前記上衝撃緩衝部及び前記下衝撃緩衝部のうちの少なくとも何れか一方の障害物に対する接触に基づいて、前記下衝撃緩衝部に設けられた接触部が接触することにより前記障害物を検知する接触方式の障害物検知センサと、
前記障害物検知センサによる前記障害物の検知に基づいて、前記走行方向を変更するように前記走行部の駆動を制御する走行制御手段と、を備え、
前記上衝撃緩衝部は、前記走行方向後進側に移動自在とされ、
前記下衝撃緩衝部は、
前記走行方向後進側に移動自在とされ、前記走行方向後進側に対する移動に基づいて、前記接触部を前記障害物検知センサに接触させ、
前記走行方向後進側に移動する前記上衝撃緩衝部の前記走行方向後進側の一部が接触する被接触部と、前記走行方向前進側に形成された前緩衝部と、前記前緩衝部よりも前記走行方向に略直交する幅方向両側に前記前緩衝部と一体となって形成されたサイド緩衝部とを備え、
前記被接触部に対する前記上衝撃緩衝部の前記一部の接触に基づいて、前記上衝撃緩衝部とともに前記走行方向後進側に移動することを特徴としている。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、
自律走行して走行面の掃除を行う自走式掃除機であって、
所定方向に走行させる走行部と、
掃除機本体部の走行方向前進側に設けられた下衝撃緩衝部と、
前記掃除機本体部の上側に設けられた上蓋部と、
前記上蓋部の前記走行方向前進側に設けられた上衝撃緩衝部と、
前記上衝撃緩衝部及び前記下衝撃緩衝部のうちの少なくとも何れか一方の障害物に対する接触に基づいて、前記上衝撃緩衝部及び前記下衝撃緩衝部のうちの何れか一方に設けられた接触部が接触することにより前記障害物を検知する接触方式の障害物検知センサと、
前記障害物検知センサによる前記障害物の検知に基づいて、前記走行方向を変更するように前記走行部の駆動を制御する走行制御手段と、を備えることを特徴としている。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の自走式掃除機において、
前記下衝撃緩衝部は、
前記走行方向後進側に移動自在とされ、当該走行方向後進側に対する移動に基づいて、前記接触部を前記障害物検知センサに接触させ、
前記上衝撃緩衝部の前記障害物に対する接触に基づいて、前記上衝撃緩衝部の前記走行方向後進側の一部が接触する被接触部を備え、
前記被接触部に対する前記上衝撃緩衝部の前記一部の接触に基づいて、前記走行方向後進側に移動することを特徴としている。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の自走式掃除機において、
前記上衝撃緩衝部は、前記走行方向後進側に移動自在とされ、前記走行方向後進側に対する移動に基づいて、前記一部を前記被接触部に接触させ、
前記下衝撃緩衝部は、前記上衝撃緩衝部とともに前記走行方向後進側に移動することを特徴としている。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４の何れか一項に記載の自走式掃除機において、
前記下衝撃緩衝部は、
前記走行方向前進側に形成された前緩衝部と、前記前緩衝部よりも前記走行方向に略直交する幅方向側に前記前緩衝部と一体となって形成されたサイド緩衝部とを備えることを特徴としている。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の自走式掃除機において、
前記サイド緩衝部は、前記前緩衝部の前記幅方向両側に設けられていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、走行方向前進側に存する障害物に接触しても、上衝撃緩衝部や下衝撃緩衝部によって衝撃を緩衝して、障害物や自走式掃除機の破損や損傷等を防止することができる。さらに、上衝撃緩衝部及び下衝撃緩衝部のうちの少なくとも何れか一方の障害物に対する接触に基づいて、接触方式の障害物検知センサを用いて障害物を適正に検知することができることとなり、走行方向前進側の障害物の検知範囲の確保を適正に行うことができるとともに、上衝撃緩衝部及び下衝撃緩衝部に対して一の障害物検知センサを用いれば良いことから、当該自走式掃除機のコストダウンを図ることができる。
即ち、障害物の接触により下衝撃緩衝部が走行方向後進側に移動することで、接触部を障害物検知センサに接触させて障害物の検知を適正に行うことができる。さらに、上衝撃緩衝部の障害物に対する接触に基づいて、当該上衝撃緩衝部が走行方向後進側に移動して、後進側の一部を下衝撃緩衝部の被接触部に対して接触させることにより、下衝撃緩衝部を上衝撃緩衝部とともに走行方向後進側に移動させることができる。これにより、上衝撃緩衝部及び下衝撃緩衝部に対して一の障害物検知センサを用いて、走行方向前進側に存する障害物の検知を適正に行うことができる。
また、前緩衝部と幅方向両側のサイド緩衝部とを一体として下衝撃緩衝部を形成することができ、下衝撃緩衝部の取扱性の向上、及びコストダウンを好適に図ることができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、走行方向前進側に存する障害物に接触しても、上衝撃緩衝部や下衝撃緩衝部によって衝撃を緩衝して、障害物や自走式掃除機の破損や損傷等を防止することができる。さらに、上衝撃緩衝部及び下衝撃緩衝部のうちの少なくとも何れか一方の障害物に対する接触に基づいて、接触方式の障害物検知センサを用いて障害物を適正に検知することができることとなり、走行方向前進側の障害物の検知範囲の確保を適正に行うことができるとともに、上衝撃緩衝部及び下衝撃緩衝部に対して一の障害物検知センサを用いれば良いことから、当該自走式掃除機のコストダウンを図ることができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、障害物の接触により下衝撃緩衝部が走行方向後進側に移動することで、接触部を障害物検知センサに接触させて障害物の検知を適正に行うことができる。さらに、上衝撃緩衝部の障害物に対する接触に基づいて、当該上衝撃緩衝部の一部が下衝撃緩衝部の被接触部に対して接触することにより、下衝撃緩衝部を走行方向後進側に移動させることができる。これにより、上衝撃緩衝部及び下衝撃緩衝部に対して一の障害物検知センサを用いて、走行方向前進側に存する障害物の検知を適正に行うことができる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、上衝撃緩衝部の障害物に対する接触に基づいて、当該上衝撃緩衝部が走行方向後進側に移動して、その後進側の一部を下衝撃緩衝部の被接触部に対して接触させることにより、下衝撃緩衝部を上衝撃緩衝部とともに走行方向後進側に移動させることができることとなって、障害物検知センサにより障害物の検知を適正に行うことができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、請求項２〜４の何れか一項に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、前緩衝部とサイド緩衝部とを一体として下衝撃緩衝部を形成することができ、下衝撃緩衝部の取扱性の向上、及びコストダウンを図ることができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、請求項５に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、前緩衝部の幅方向両側にサイド緩衝部が設けられた下衝撃緩衝部を用いることができ、下衝撃緩衝部の取扱性のさらなる向上、及びさらなるコストダウンを図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
図１及び図２は、本発明を適用した好適な一実施形態として例示する自走式掃除機１００を示す斜視図であり、図３は、自走式掃除機１００の要部構成を示すブロック図である。
なお、以下の説明では、自走式掃除機１００の走行方向に沿った方向を前後方向Ｘとして、前進方向側を前側とし、後進方向側を後側とする。さらに、前後方向Ｘに直交する一方向を左右方向（幅方向）Ｙとし、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙの双方に直交する方向を上下方向Ｚとする。
【００２０】
本実施形態の自走式掃除機１００は、例えば、室内等にて所定の走行パターンに基づいて自律走行して掃除を行うものであり、具体的には、図１〜図３に示すように、本体フレーム部１と、この本体フレーム部１を被覆するように上側に設けられ、全体として略円盤状に形成された上蓋ケース２と、図示しない左右二つの駆動輪を回転駆動させて当該自走式掃除機１００を走行面（図示略）に沿って所定方向に走行させる走行部３と、走行中に走行面である掃除面上の塵埃等を掃除する掃除部４と、当該自走式掃除機１００の各種の動作状態を検知するセンサ部５と、当該自走式掃除機１００による各種動作の実行を指示する操作部６と、ＲＯＭ７と、ＲＡＭ８と、ＣＰＵ９等を備えて構成されている。
【００２１】
先ず、本体フレーム部１について、図４〜図６を参照して説明する。
ここで、図４は、本体フレーム部１の前側の一部及び下側バンパ１１を示す平面図である。また、図５は、下側バンパ１１を示す平面図であり、図６は、下側バンパ１１を示す斜視図である。
【００２２】
本体フレーム部１は、例えば、走行部３や掃除部４等の自走式掃除機１００を構成する各部を支持するものであり、図４に示すように、当該走行部３の駆動輪や従動輪（後述）を露出させる開口部１ａ等が形成されている。
【００２３】
また、本体フレーム部１の前側（走行方向前進側）には、例えば、図４に示すように、ねじりコイルバネ等からなる下側付勢部材１２、１２によって前側に付勢された状態で、当該本体フレーム部１に対して前後方向Ｘに移動自在な下側バンパ１１が取り付けられている（図８参照）。
なお、下側バンパ１１の後側への移動は、例えば、本体フレーム部１の前側に設けられた移動規制部１３に下側バンパ１１の前緩衝部１１１（後述）の内面の所定位置が接触することで規制されるようになっている。ここで、移動規制部１３は、下側バンパ１１の移動量が例えば５ｍｍ程度となるような位置に設けられている。
【００２４】
下側バンパ１１は、例えば、前方下側の障害物に接触した場合等に衝撃を緩衝して、障害物や自走式掃除機１００の破損や損傷等を防止するものである。
具体的には、下側バンパ１１は、例えば、図５及び図６等に示すように、前側に設けられた前緩衝部１１１と、この前緩衝部１１１の幅方向両側に設けられた左右のサイド緩衝部１１２Ｌ、１１２Ｒと、前緩衝部１１１と左右のサイド緩衝部１１２Ｌ、１１２Ｒの各々を接続する左右の接続部１１３Ｌ、１１３Ｒ等を備えている。
【００２５】
前緩衝部１１１は、例えば、平面視にて前側に膨らむように緩やかな円弧状に形成され、その先端面が回動蓋部２２の前端面部２２１よりも前側に配置されている（図７参照）。これにより、前側に存する所定の障害物に対して、下側バンパ１１の方が回動蓋部２２よりも先に接触するようになっている。
【００２６】
また、前緩衝部１１１の後側（走行方向後進側）となる内面には、例えば、当該内面から後側に突出された左右の突出部１１４Ｌ、１１４Ｒが形成されている。
突出部１１４Ｌ、１１４Ｒの各々は、例えば、その先端部が下側付勢部材１２に当接して当該下側付勢部材１２により常時前側に付勢される左右の当接部１１５Ｌ、１１５Ｒと、この当接部１１５Ｌ、１１５Ｒの先端から左右方向Ｙの外側（例えば、左（右）突出部１１４Ｌ（１１４Ｒ）にあっては左（右）側）に延出され、左右の障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒ（後述）の各々の可動部５１３に接触する左右の接触部１１６Ｌ、１１６Ｒ等を備えている。
なお、左右の障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒによる障害物の検知については後述する。
【００２７】
さらに、前緩衝部１１１の上面には、例えば、所定間隔を空けて、回動蓋部２２の前端面部２２１の後側となる内面の一部が接触する複数（例えば、４つ）の被接触部１１７が形成されている。被接触部１１７は、例えば、前緩衝部１１１の上面から略垂直に起立した垂直面を有し、当該垂直面に回動蓋部２２の前端面部２２１の内面の一部が当接するようになっている。
【００２８】
また、隣接する被接触部１１７どうしの間には、例えば、前緩衝部１１１の上面から略垂直にわずかに起立して、当該自走式掃除機１００の正面視にて前緩衝部１１１の上端と回動蓋部２２の前端面部２２１の下端との隙間を埋めるための隙間埋部１１８が当該被接触部１１７どうしに亘るように形成されている。
これにより、正面側から見ても、被接触部１１７及び隙間埋部１１８によって前緩衝部１１１の上端と回動蓋部２２の前端面部２２１の下端と隙間から内部構造が見えなくなって、当該自走式掃除機１００の意匠性を向上させて、より魅力的な自走式掃除機１００を提供することができる。
【００２９】
左右の接続部１１３Ｌ、１１３Ｒは、例えば、前緩衝部１１１の左右両端部の各々に連続して形成され、前緩衝部１１１と左右のサイド緩衝部１１２Ｌ、１１２Ｒとを接続状態を強固にするために所定の太さを有している。
【００３０】
左右のサイド緩衝部１１２Ｌ、１１２Ｒは、例えば、前緩衝部１１１よりも低い位置に配され（図１参照）、左右の接続部１１３Ｌ、１１３Ｒの外側の端部の各々に連続して、各サイド回転ブラシ４４Ｌ、４４Ｒの前側から当該自走式掃除機１００の側面に回り込むように湾曲して形成されている。
これにより、サイド緩衝部１１２Ｌ、１１２Ｒに対して障害物が走行方向の正面側からずれて斜めに接触した場合であっても、当該下側バンパ１１に対して後向きに力が伝達され易くなって、下側バンパ１１を後側に移動させて障害物検知センサ５１Ｌ（５１Ｒ）による障害物の検知をより適正に行うことができる。
【００３１】
また、下側バンパ１１は、例えば、上蓋ケース２の回動蓋部２２が障害物に接触して後側に移動することで、当該回動蓋部２２とともに後側に対して移動するようになっている。即ち、回動蓋部２２の障害物に対する接触に基づいて、下側バンパ１１を介して障害物の検知を行うことができるようになっている（詳細後述）。
【００３２】
次に、上蓋ケース２について詳細に説明する。
上蓋ケース２は、例えば、図２等に示すように、本体フレーム部１に取付固定されるケース本体部２１と、このケース本体部２１に対して左右方向Ｙに延在する回動軸部（図示略）を中心として回動自在に取り付けられた回動蓋部２２等を備えている。
【００３３】
ケース本体部２１の上側には、掃除部４により掃除された塵埃が集塵される集塵ケース４３が取り付けられている（図２参照）。そして、ケース本体部２１に対して回動蓋部２２を後側に回動させることにより、この回動蓋部２２にて集塵ケース４３が被覆されて当該自走式掃除機１００に搭載された状態となる。即ち、集塵ケース４３は、回動蓋部２２の左右方向Ｙの軸心周りの回動に基づいて、ケース本体部２１に対する着脱を行うことができるようになっており、これによって、当該集塵ケース４３の取扱性の向上を図っている。
【００３４】
また、ケース本体部２１には、例えば、回動蓋部２２の各延出部２２２の後端部（後述）を前側に付勢するねじりコイルバネ等からなる上側付勢部材２１１がそれぞれ配設されている。即ち、ケース本体部２１には、上側付勢部材２１１にて前側に付勢された状態で回動蓋部２２が取り付けられている（図７及び図９参照）。
【００３５】
次に、回動蓋部２２について図７〜図９を参照して説明する。
ここで、図７〜図９は、図１のVII−VII線における自走式掃除機１００の断面図である。このうち、図７は、通常状態を表したものであり、図８は、下側バンパ１１に障害物が接触して後側に押し込まれた状態を表したものであり、図９は、回動蓋部２２に障害物が接触して後側に押し込まれた状態を表してものである。
なお、図７〜図９にあっては、本体フレーム部１の図示は省略している。
【００３６】
回動蓋部２２は、例えば、図７等に示すように、下側バンパ１１の前緩衝部１１１の略直上に設けられた前端面部２２１と、この前端面部２２１の左右両端部から後側に延出された左右の延出部２２２と、これら延出部２２２の左右方向Ｙの外端面の各々から左右方向Ｙに突出された回動軸部（図示略）等を備えている。
【００３７】
前端面部２２１は、例えば、前緩衝部１１１と略等しい幅を有し、前側に膨らむように湾曲して形成され、その内面下端の下側バンパ１１の被接触部１１７に対向する部分にて当該被接触部１１７に当接可能となっている
【００３８】
延出部２２２の各々の後端部は、例えば、当該回動蓋部２２の回動動作を滑らかに行う上で、後側に膨らむように側面視にて略円弧状に湾曲して形成され、その一部が上側付勢部材２１１により前側に付勢された状態となっている。
【００３９】
従って、回動蓋部２２は、例えば、前方上側の障害物に前端が接触しても、回動蓋部２２及び上側付勢部材２１１によって、障害物に対する接触により生じた衝撃を緩衝して、障害物や自走式掃除機１００の破損や損傷等を防止することができるようになっている。
このとき、後側に移動する回動蓋部２２は、その前端面部２２１の内面を下側バンパ１１の被接触部１１７に当接させて、当該被接触部１１７を後側に押圧しながら移動するようになっている（図７及び図９参照）。
つまり、回動蓋部２２の前端面部２２１は、下側バンパ１１の被接触部１１７よりも前側に設けられているので、障害物が下側バンパ１１に接触等した場合には当該下側バンパ１１のみが後側に移動することとなるが（図７及び図８参照）、回動蓋部２２の障害物に対する接触等に基づいて当該回動蓋部２２が後側に移動する場合には、前端面部２２１の内面が被接触部１１７に接触した状態で、当該被接触部１１７を介して下側バンパ１１と回動蓋部２２とが一体となって移動するようになっている（図９参照）。
【００４０】
なお、上側付勢部材２１１による回動蓋部２２の前側への付勢力及び下側付勢部材１２による下側バンパ１１の前側への付勢力、上側付勢部材２１１や下側付勢部材１２の数等は、例えば、障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒによる障害物の検知精度や衝撃の緩衝量等に応じて適宜変更可能となっている。
【００４１】
また、ケース本体部２１及び回動蓋部２２の所定位置には、例えば、走行用センサ５２の先端を外側に露出させるためのセンサ用開口部５２ａが複数設けられている。
【００４２】
走行部３は、例えば、ＣＰＵ９の制御下にて駆動して、左右の駆動輪の各々を独立して回転駆動させる左輪駆動モータ３１Ｌ及び右輪駆動モータ３１Ｒと、当該自走式掃除機１００の走行に伴って従動回転する所定数の従動輪（図示略）等を備えている。
【００４３】
掃除部４は、例えば、掃除面（走行面）上の塵埃を掻き上げる掃除用ブラシ（図示略）を駆動させるブラシ駆動モータ４１と、掃除用ブラシにより掻き上げられた塵埃等を吸込口（図示略）を介して吸い込む吸込用ファン（図示略）を駆動させるファン駆動モータ４２と、吸込口を介して吸い込まれた塵埃が集塵される集塵ケース４３（図２参照）と、掃除用ブラシよりも外側の掃除面を掃除するための左右のサイド回転ブラシ４４Ｌ、４４Ｒを駆動させる左右のサイドブラシ駆動モータ４５Ｌ、４５Ｒ等を備えている。
【００４４】
ブラシ駆動モータ４１は、例えば、ＣＰＵ９の制御下にて駆動して、自走式掃除機１００の底面に設けられた掃除用ブラシを左右方向Ｙの軸心周りに回転させるようになっている。
ファン駆動モータ４２は、例えば、ＣＰＵ９の制御下にて駆動して、吸込用ファンを回転駆動させるようになっており、そして、当該吸込用ファンの駆動に基づいて吸込口を介して吸い込まれた塵埃は、フィルター（図示略）により濾過されて所定の集塵ケース４３内に集塵されるようになっている。
左右のサイドブラシ駆動モータ４５Ｌ、４５Ｒは、例えば、ＣＰＵ９の制御下にて駆動して、例えば掃除用ブラシよりも外側であって、左右の駆動輪よりも前側の位置に設けられた左右のサイド回転ブラシ４４Ｌ、４４Ｒを上下方向Ｚの軸心周りに回転させるようになっている。
【００４５】
次に、センサ部５について、図１０を参照して説明する。ここで、図１０は、左障害物検知センサ５１Ｌ（右障害物検知センサ５１Ｒ）を示す側面図である。
センサ部５は、例えば、走行方向前進側（正面）に存する障害物を検知するための左障害物検知センサ５１Ｌ及び右障害物検知センサ５１Ｒと、上蓋ケース２の回動蓋部２２の前側や側面側に設けられた非接触方式の走行用センサ５２等を備えている。
【００４６】
走行用センサ５２は、例えば、超音波センサや光センサ等の非接触方式のセンサ等から構成され、前方や側方に存する障害物までの距離を検知するためのものである。
また、走行用センサ５２は、例えば、所定の検知信号をＣＰＵ９に対して出力するようになっており、ＣＰＵ９にあっては、当該検知信号の入力に基づいて、前方の障害物などに接触しないように走行部３を制御するようになっている。
【００４７】
左障害物検知センサ５１Ｌ及び右障害物検知センサ５１Ｒは、例えば、本体フレーム部１に取り付けられた下側バンパ１１の左接触部１１６Ｌ及び右接触部１１６Ｒが接触することにより障害物を検知する接触方式のセンサである。
具体的には、左右の障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒの各々は、例えば、図１０に示すように、左右の接触部１１６Ｌ、１１６Ｒの各々に対向するように配設されている。また、左右の障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒは、例えば、所定の回路基板５１１の下面に取り付けられた固定部５１２と、この固定部５１２に対して左右方向Ｙの軸心周りに回動自在な可動部５１３と、この可動部５１３の先端部が下側に回動するように常時付勢するねじりコイルバネなどの付勢部材（図示略）等を備えている。
【００４８】
また、左障害物検知センサ５１Ｌ（右障害物検知センサ５１Ｒ）は、例えば、付勢部材により可動部５１３の先端部が下側に回動されて停止した位置が基準位置となっており、この基準位置では、少なくとも下側バンパ１１が障害物に接触せずに当該障害物を検知していない状態となっている。
かかる状態にて、下側バンパ１１或いは回動蓋部２２が障害物に接触すると、当該下側バンパ１１が下側付勢部材１２の付勢力に抗して後側に移動するか（図８参照）、或いは回動蓋部２２が下側バンパ１１とともに上側付勢部材２１１及び下側付勢部材１２の付勢力に抗して後側に移動することとなる（図９参照）。そして、後側に移動する下側バンパ１１の左接触部１１６Ｌ（右接触部１１６Ｒ）が接触する可動部５１３が付勢部材の付勢力に抗して所定の角度以上回動することにより、障害物を検知した状態となる（図１０参照）。なお、この状態では、下側バンパ１１は、例えば基準位置から約１．５ｍｍ後側に移動した状態となっている。
また、左障害物検知センサ５１Ｌ（右障害物検知センサ５１Ｒ）は、例えば、障害物を検知した状態となると、障害物検知信号をＣＰＵ９に対して出力するようになっている。
【００４９】
また、障害物検知後に行われるＣＰＵ９による走行制御によって、当該自走式掃除機１００が後側へ移動すると、障害物に接触した回動蓋部２２や下側バンパ１１が障害物から離れていき、上側付勢部材２１１や下側付勢部材１２の付勢力によって回動蓋部２２や下側バンパ１１が前側に押し戻されることとなって、左接触部１１６Ｌや右接触部１１６Ｒによる可動部５１３の後側への押圧が解除され、当該可動部５１３が固定部５１２に対して前側に回動することで、左障害物検知センサ５１Ｌや右障害物検知センサ５１Ｒは、障害物を検知していない基準位置に復帰するようになっている。
【００５０】
操作部６は、例えば、回動蓋部２２の上面に設けられ、自走式掃除機１００の各種機能の実行等を指示する複数の操作キーを有しており、ユーザにより操作された操作キーに対応する所定の操作信号をＣＰＵ９に対して出力するものである。
【００５１】
ＣＰＵ（Central Processing Unit）９は、当該自走式掃除機１００を構成する各部を統括して制御するものであり、ＲＯＭ７に格納されている所定のプログラムを読み出してＲＡＭ８の作業領域に展開し、当該プログラムに従って各種処理を実行するものである。
【００５２】
ＲＡＭ（Random Access Memory）８は、例えば、揮発性の半導体メモリであり、ＣＰＵ９の制御下にてＲＯＭ７から読み出されたプログラムやデータ等の格納領域や作業領域等を構成している。
ＲＯＭ（Read Only Memory）７は、読み出し専用の半導体メモリであり、ＣＰＵ９の制御下にて実行される各種のプログラム並びに各プログラムの処理に係るデータ等を記憶するものである。具体的には、ＲＯＭ７には、例えば、走行制御プログラム７ａ等が記憶されている。
【００５３】
走行制御プログラム７ａは、ＣＰＵ９に、走行制御手段として、左右の障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒによる障害物の検知に基づいて、走行方向を変更するように走行部３の左輪駆動モータ３１Ｌ及び右輪駆動モータ３１Ｒの駆動を制御する処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。
具体的には、ＣＰＵ９は、通常状態にあっては、走行用センサ５２からの検知信号に基づいて走行部３の駆動を制御して所定方向に走行させるが、当該センサの検知範囲の死角に障害物が存する場合等に、当該障害物に対して下側バンパ１１及び回動蓋部２２の少なくとも何れか一方が接触すると、左右の障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒの各々による障害物の検知により出力された障害物検知信号の入力に基づいて、走行制御プログラム７ａを実行して、左輪駆動モータ３１Ｌ及び右輪駆動モータ３１Ｒを制御するようになっている。
即ち、例えば、左障害物検知センサ５１Ｌにより障害物が検知された場合、つまり、左側に障害物がある場合、ＣＰＵ９は、走行制御プログラム７ａの実行に基づいて、右方向に所定角度回転した後、前進するように左輪駆動モータ３１Ｌ及び右輪駆動モータ３１Ｒを制御するようになっている。
また、右障害物検知センサ５１Ｒにより障害物が検知された場合、つまり、右側に障害物がある場合、ＣＰＵ９は、走行制御プログラム７ａの実行に基づいて、左方向に所定角度回転した後、前進するように左輪駆動モータ３１Ｌ及び右輪駆動モータ３１Ｒを制御するようになっている。
また、左障害物検知センサ５１Ｌ及び右障害物検知センサ５１Ｒの両方により障害物が検知された場合、つまり、正面側に障害物がある場合、ＣＰＵ９は、走行制御プログラム７ａの実行に基づいて、所定方向に少なくとも９０°以上回転した後、前進するように左輪駆動モータ３１Ｌ及び右輪駆動モータ３１Ｒを制御するようになっている。
【００５４】
以上のように、本実施形態の自走式掃除機１００によれば、回動蓋部２２や下側バンパ１１によって衝撃を緩衝して、障害物や自走式掃除機１００の破損や損傷等を防止することができる。
さらに、回動蓋部２２及び下側バンパ１１のうちの少なくとも何れか一方の障害物に対する接触に基づいて左障害物検知センサ５１Ｌ及び右障害物検知センサ５１Ｒを用いて障害物を適正に検知することができ、前側の障害物の検知範囲の確保を適正に行うことができる。即ち、障害物の接触により下側バンパ１１が後側に移動することで、左接触部１１６Ｌや右接触部１１６Ｒを左障害物検知センサ５１や右障害物検知センサ５１Ｒに接触させて障害物の検知を適正に行うことができる。さらに、回動蓋部２２に対する障害物の接触により、回動蓋部２２が後側に移動することで前端面部２２１の内面を被接触部１１７に接触させた状態で、下側バンパ１１を当該回動蓋部２２とともに後側に移動させることができる。これにより、回動蓋部２２及び下側バンパ１１に対して一の障害物検知センサを用いて、前側に存する障害物の検知を適正に行うことができる。
従って、例えば、集塵ケース４３の取扱性を向上させる上で、回動蓋部２２を掃除機本体に対して回動自在となるように構成すると、衝撃緩衝部を掃除機本体側と上蓋ケース２側の各々に搭載し、且つ、各衝撃緩衝部毎に障害物検知センサを搭載する必要がある。かかる場合であっても、衝撃緩衝部としての回動蓋部２２及び下側バンパ１１に対する一の障害物検知センサ（例えば、左障害物検知センサ５１Ｌや右障害物検知センサ５１Ｒ等）を用いて前方上側や下側に存する障害物の検知を行うことができるように構成することによって、衝撃緩衝部毎にセンサを搭載する構成に比べて、例えば、スイッチ及びスイッチ基板、ホルダやビス等の基板固定部材、接続線、コネクタ等の数を削減することができ、当該自走式掃除機１００のコストダウンを図ることができる。
【００５５】
また、前緩衝部１１１と幅方向両側のサイド緩衝部１１２Ｌ、１１２Ｒとを一体として下側バンパ１１を形成することで、例えば、前緩衝部１１１とサイド緩衝部１１２Ｌ、１１２Ｒとをビス止めする場合等に比べて、下側バンパ１１の取扱性の向上、及びコストダウンを好適に図ることができる。
【００５６】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、左障害物検知センサ５１Ｌや右障害物検知センサ５１Ｒによる障害物の検知を下側バンパ１１の左接触部１１６や右接触部１１６Ｒの接触に基づいて行うようにしたが、これに限られるものではない。例えば、回動蓋部２２に下側バンパ１１の一部が接触する被接触部を設け、下側バンパ１１の後側への移動に伴って回動蓋部２２が後側に移動するような構成とし、さらに、回動蓋部２２に障害物検知センサに接触する接触部を設けることにより、当該接触部の接触に基づいて障害物の検知を行うような構成としても良い。
【００５７】
また、上記実施形態では、障害物検知センサを左右に２つ（左右の障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒ）を設けるようにしたが、センサの数及び搭載位置はこれに限られるものではなく、所定の場所に少なくとも一つ設けられていれば良い。
【００５８】
さらに、下側バンパ１１を前緩衝部１１１とサイド緩衝部１１２とを一体として構成するようにしたが、これに限られるものではなく、例えば、下側バンパ１１にサイド緩衝部１１２を設けるか否か、また、一体成形するか否かは適宜任意に変更可能となっている。
【００５９】
加えて、上記実施形態における自走式掃除機１００に備わる回動蓋部２２や下側バンパ１１等の各部の形状等は一例であり、これに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明を適用した好適な一実施形態として例示する自走式掃除機を示す斜視図である。
【図２】図１の自走式掃除機に備わる上蓋ケースの回動蓋部を回動させた状態を示す斜視図である。
【図３】図１の自走式掃除機の要部構成を示すブロック図である。
【図４】図１の自走式掃除機に備わる本体フレーム部及び下側バンパを示す平面図である。
【図５】図４の下側バンパを示す平面図である。
【図６】図４の下側バンパを示す斜視図である。
【図７】図１のVII−VII線における自走式掃除機の断面図である。
【図８】図１のVII−VII線における自走式掃除機の断面図である。
【図９】図１のVII−VII線における自走式掃除機の断面図である。
【図１０】図４の本体フレーム部に備わる障害物検知センサを示す側面図である。
【符号の説明】
【００６１】
１００    自走式掃除機
１        本体フレーム部（掃除機本体部）
１１      下側バンパ（下衝撃緩衝部）
１１１    前緩衝部
１１２Ｌ  左サイド緩衝部
１１２Ｒ  右サイド緩衝部
１１６Ｌ  左接触部
１１６Ｒ  右接触部
１１７    被接触部
２        上蓋ケース
２２      回動蓋部（上蓋部、上衝撃緩衝部）
３        走行部
５１Ｌ    左障害物検知センサ
５１Ｒ    右障害物検知センサ
９        ＣＰＵ（走行制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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