(57)【要約】【課題】  自動発進時の運転感覚を改善する。【解決手段】  先行車追従制御により先行車の後に自車が停車しているときに、先行車追従制御による自車の自動発進を許可するための発進許可操作部材が操作され、かつ、先行車の発進が検出され、かつ、ブレーキペダルの踏み込み状態から解放状態への変化が検出されると、自車を自動発進させる。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車との車間距離を計測する車間距離計測手段と、
車間距離が目標車間距離となるように先行車追従制御を行う追従制御手段と、
前記先行車追従制御による自車の自動発進を許可するための発進許可操作部材と、
先行車の発進を検出する先行車発進検出手段と、
ブレーキペダルの操作状態を検出するブレーキ操作検出手段と、
前記先行車追従制御により先行車の後に自車が停車しているときに、前記発進許可操作部材が操作され、かつ、前記先行車発進検出手段により先行車の発進が検出され、かつ、前記ブレーキ操作検出手段によりブレーキペダルの踏み込み状態から解放状態への変化が検出されると、自車を自動発進させる自動発進手段とを備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置において、
前記先行車発進検出手段は、停車時の車間距離から予め設定した量または割合だけ車間距離が増加した場合に先行車が発進したとすることを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の走行制御装置において、
前記先行車発進検出手段は、先行車との車間距離の変化に基づいて先行車との相対速度を検出し、先行車との相対速度が予め設定した値になった場合に先行車が発進したとすることを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行制御装置において、
前記ブレーキ操作検出手段はブレーキペダルの解放速度を検出し、
前記自動発進手段はブレーキペダルの解放速度に応じた発進加速度で自車を自動発進させることを特徴とする走行制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行制御装置において、
パーキングブレーキの作動を検出するパーキングブレーキ作動検出手段を備え、
前記自動発進手段は、パーキングブレーキが作動しているときは自車を自動発進させないことを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかの項に記載の走行制御装置において、
前記先行車追従制御を解除するための解除操作部材を備え、
前記自動発進手段は、前記解除操作部材が操作されたときは自動発進を中止することを特徴とする走行制御装置。
【請求項７】
先行車との車間距離を計測して車間距離が目標車間距離となるように先行車追従制御を行う走行制御装置において、
前記先行車追従制御により先行車の後に自車が停車しているときに、前記先行車追従制御による自車の自動発進を許可するための発進許可操作部材が操作され、かつ、先行車の発進が検出され、かつ、ブレーキペダルの踏み込み状態から解放状態への変化が検出されると、自車を自動発進させることを特徴とする走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の走行を制御する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
発進スイッチを操作しても直ちに発進せず、所定時間待ってから自車を発進させて先行車追従制御を行うようにした走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】特開２００２−１０４０１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の走行制御装置では、先行車が発進しているのに自車の発進が所定時間待たされることになり、運転者に違和感を与えるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
先行車追従制御により先行車の後に自車が停車しているときに、先行車追従制御による自車の自動発進を許可するための発進許可操作部材が操作され、かつ、先行車の発進が検出され、かつ、ブレーキペダルの踏み込み状態から解放状態への変化が検出されると、自車を自動発進させる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、無駄な発進待ちがなくなり、自動発進時の運転感覚を良好にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本願発明を、低速追従機能付きの先行車追従制御装置を装備した車両に適用した一実施の形態を説明する。この一実施の形態では、自車速が例えば４０〜１００km/hの範囲において、自車線上に先行車を検出しているときは、予め設定した車速（設定車速）を上限として、先行車までの車間時間（＝車間距離／相対速度）が予め設定された車間時間となるように車間制御を行って先行車に追従走行し、自車線上に先行車が検出されないときは、車速制御を行って設定車速で定速走行する。
【０００８】
また、低速追従機能では、自車速が例えば０〜４０km/hの範囲において、自車線上に先行車を検出しているときは、自車速４０km/hを上限として先行車までの車間距離が自車速に応じた車間距離となるように車間距離制御を行い、先行車が検出されなくなると車間距離制御を解除する。先行車が停車したときは自車を停車させ、先行車が発進したときに所定の自動発進操作部材が操作されると自動発進制御を行う。
【０００９】
なお、先行車追従制御についてはこの一実施の形態の走行制御に限定されず、少なくとも車速０から先行車追従制御を行うとともに、先行車が停車したときは自車を停車させ、先行車が発進したときに所定の発進許可操作部材が操作されると自動発進制御を行うものであればよい。
【００１０】
図１は一実施の形態の構成を示す図である。セット／発進スイッチ１は先行車追従制御を開始するとともに、自動発進制御による発進を許可するための操作部材である。先行車追従制御が解除されているときに操作されると、先行車追従制御を開始する。また、先行車追従制御により先行車の停車にともなって自車が停車しているときに操作されると、運転者の自動発進の意志を認識して自動発進制御による発進を許可する。なお、操作時間の長短によりさらに明確に操作機能を分けてもよい。例えばセット／発進スイッチ１を短押ししたときは先行車追従制御を開始させ、長押ししたときは自動発進制御による発進を許可する。また、セットスイッチとは別個に、自動発進制御による発進を許可するための専用の発進スイッチを設けてもよい。
【００１１】
キャンセルスイッチ２は自動発進制御と先行車追従制御を解除するための操作部材である。さらに、車間設定スイッチ３は先行車との目標車間（車間時間または車間距離）を設定するための操作部材であり、操作するたびに目標車間が長、中、短の順に切り換わる。これらの発進スイッチ１、キャンセルスイッチ２および車間設定スイッチ３は、図２に示すようにステアリングホイール１９のセンターパッド部１９ａに設けられる。
【００１２】
車間距離・相対速度センサー４は先行車との車間距離を計測し、計測値を微分して相対速度を検出する。車間距離・相対速度センサー４にはレーザーレーダーやミリ波レーダーなどの種々のセンサーを用いることができる。自車速センサー５は車輪速から自車の走行速度を計測する。アクセルペダルセンサー６はアクセルペダル７の踏み込み量（操作量）を検出する。ブレーキペダルセンサー８はブレーキペダル９の踏み込み（操作）を検出する。ブレーキペダル９の踏み込みが検出された場合は自動発進制御および先行車追従制御を解除する。
【００１３】
表示装置１１はインストルメントパネルに設置され、自動発進制御および先行車追従制御の状態、車間設定の状態などを表示する。スピーカー１２は各種制御の状態を音声により放送するとともに、必要に応じて警報を鳴らす。
【００１４】
エンジン制御コントローラー１３は追従制御コントローラー１０からの駆動力指令値にしたがってエンジン（不図示）の駆動力を制御し、ブレーキ制御コントローラー１４は追従制御コントローラー１０からの制動力指令値にしたがってエンジンブレーキや油圧ブレーキ（不図示）の制動力を制御する。電動パーキングブレーキコントローラー１５は電動パーキングブレーキ装置１６の作動と解放を制御する。
【００１５】
追従制御コントローラー１０はＣＰＵ１０ａやメモリ１０ｂなどを備え、スイッチ１〜３からの操作信号と各種センサー４〜６，８からの検出信号に基づいて自動発進制御、先行車追従制御、表示制御などを行い、表示装置１１、スピーカー１２、エンジン制御コントローラー１３、ブレーキ制御コントローラー１４および電動パーキングブレーキコントローラー１５を制御する。
【００１６】
図３は一実施の形態の自動発進制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより一実施の形態の動作を説明する。ステップ１において先行車追従制御中か否かを確認し、先行車追従制御中のときはステップ４へ進む。先行車追従制御中でないときはステップ２へ進み、セット／発進スイッチ１の操作を待つ。セット／発進スイッチ１が操作されたときはステップ３へ進み、先行車追従制御を開始してステップ４へ進む。
【００１７】
ステップ４においてブレーキペダルセンサー８によりブレーキペダル９が踏み込まれているか否かを確認し、ブレーキペダル９が踏み込まれていないときはステップ１へ戻って上述した処理を繰り返す。ブレーキペダル９が踏み込まれているときは、ステップ５で自車速センサー５により車速が０、つまり自車が停車しているか否かを確認する。自車が走行しているときはステップ１へ戻って上述した処理を繰り返し、停車しているときはステップ６へ進む。ステップ６では電動パーキングブレーキ１６が解放されているか否かを確認する。電動パーキングブレーキ装置１６が解放されていないときはステップ１へ戻って上述した処理を繰り返し、解放されているときはステップ７へ進む。
【００１８】
ステップ７においてセット／発進スイッチ１の操作を確認し、操作されたときはステップ８へ進み、操作されていないときはステップ１へ戻る。先行車追従制御により先行車の停車にともなって自車が停車しているときにセット／発進スイッチ１が操作されると、運転者に自動発進の意志があるものとし、自動発進制御による発進を許可する。ステップ８で車間距離・相対速度センサー４により先行車を検出できているか否かを確認する。先行車を検出できているときはステップ９へ進み、先行車を検出できていないときはステップ１１へ進む。
【００１９】
ステップ９では車間距離・相対速度センサー４により先行車との車間距離Ｌを検出し、車間距離Ｌが予め設定した判定基準値Ｌoより大きいか否かを確認する。判定基準値Ｌoは先行車発進判定基準値であり、停車時の車間距離に所定値を加えたり、あるいは停車時の車間距離に１より大きい所定係数を乗じて先行車が発進したと判定できる適当な値を設定する。車間距離Ｌが判定基準値Ｌo以下のときは先行車はまだ発進していないと判断してステップ８へ戻り、上述した処理を繰り返す。
【００２０】
車間距離Ｌが判定基準値Ｌoより大きいときはステップ１０へ進み、車間距離・相対速度センサー４により先行車との相対速度ΔＶを検出し、相対速度ΔＶが予め設定した判定基準値Ｖoより大きいか否かを判定する。判定基準値Ｖoは先行車発進判定基準値であり、停車中の先行車が発進したと判定できる適当な値を設定する。相対速度ΔＶが判定基準値Ｖo以下のときは先行車はまだ発進していないと判断してステップ８へ戻り、上述した処理を繰り返す。
【００２１】
車間距離Ｌが判定基準値Ｌoより大きく、かつ相対速度ΔＶが判定基準値Ｖoより大きいときは、先行車が発進したと判定してステップ１１へ進む。先行車発進後のステップ１１においてブレーキペダルセンサー８によりブレーキペダル９が解放されたか否かを確認する。ブレーキペダル９が踏み込まれているときはステップ８へ戻って上述した処理を繰り返す。一方、ステップ４で踏み込み状態を確認したブレーキペダル９が解放されたときはステップ１２へ進み、自動発進制御を実行する。
【００２２】
自動発進制御においては、先に発進した先行車までの車間距離を自車速に応じた目標車間距離と一致させるための自車の制駆動力を演算し、エンジン制御コントローラー１３とブレーキ制御コントローラー１４を制御する。なお、道路勾配や走行抵抗などの車両の負荷となる外乱を推定し、坂道発進などにおいてもスムーズに発進できる制駆動力を演算する。また、自動発進制御中にキャンセルスイッチ２が操作された場合は、直ちに自動発進制御および先行車追従制御を解除し、マニュアル運転に移行する。
【００２３】
先行車追従制御により先行車の停車にともなって自車が停車しているときに、セット／発進スイッチ１が操作されて自動発進制御による発進が許可状態になっても、ステップ８で先行車が検出できない場合にはステップ１１へ進み、ブレーキペダル９の解放を確認する。踏み込み状態にあったブレーキペダル９の解放が検出されたときは、先行車がいないので先行車追従制御を解除し、運転者のアクセルペダル７とブレーキペダル９の操作によるマニュアル運転に移行する。
【００２４】
ブレーキペダルセンサー８によりブレーキペダル９の踏み込み量を検出し、ステップ１１でブレーキペダル９の解放を確認するときに、ブレーキペダル９の解放速度［％/sec］を検出し、解放速度に応じて自動発進制御時の発進加速度を変更してもよい。つまり、解放速度が速いほど発進加速度が大きくなるように自車の制駆動力を制御する。一般に、運転者は、先行車の発進加速度が大きいほどブレーキペダルを速く解放すると考えられるから、先行車の発進挙動に応じた発進加速度が得られ、自動発進時の運転感覚を改善することができる。
【００２５】
このように、一実施の形態によれば、先行車との車間距離を計測して車間距離が目標車間距離となるように先行車追従制御を行う走行制御装置において、先行車追従制御により先行車の後に自車が停車しているときに、先行車追従制御による自車の自動発進を許可するための発進許可操作部材が操作され、かつ、先行車の発進が検出され、かつ、ブレーキペダルの踏み込み状態から解放状態への変化が検出されると、自車を自動発進させるようにしたので、無駄な発進待ちがなくなり、自動発進時の運転感覚を良好にすることができる。
【００２６】
一実施の形態によれば、停車時の車間距離から予め設定した量または割合だけ車間距離が増加した場合に先行車が発進したと判定するようにしたので、先行車の発進を正確にかつ確実に検出することができ、発進遅れをなくすことができる。
【００２７】
一実施の形態によれば、先行車との相対速度が予め設定した値になった場合に先行車が発進したと判定するようにしたので、先行車の発進を正確にかつ確実に検出することができ、発進遅れをなくすことができる。
【００２８】
一実施の形態によれば、パーキングブレーキが作動しているときは自車を自動発進させないようにしたので、手動または電動のパーキングブレーキが作動したまま走行する事態を防止することができる。
【００２９】
一実施の形態によれば、キャンセルスイッチが操作されたときは自動発進を中止するようにしたので、いつでも自動発進を中止することができ、運転者に安心感を与えることができる。
【００３０】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車間距離・相対速度センサー４が車間距離計測手段を、追従制御コントローラー１０が追従制御手段および自動発進手段を、セット／発進スイッチ１が発進許可操作部材を、車間距離・相対速度センサー４および追従制御コントローラー１０が先行車発進検出手段を、ブレーキペダルセンサー８がブレーキ操作検出手段を、キャンセルスイッチ２が解除操作部材を、電動パーキングブレーキコントローラー１５がパーキングブレーキ作動検出手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項との対応関係になんら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】操作スイッチの配置を示す図である。
【図３】一実施の形態の自動発進制御プログラムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３２】
１  セット／発進スイッチ
２  キャンセルスイッチ
４  車間距離・相対速度センサー
５  自車速センサー
６  アクセルペダルセンサー
８  ブレーキペダルセンサー
１０  追従制御コントローラー
１３  エンジン制御コントローラー
１４  ブレーキ制御コントローラー
１５  電動パーキングブレーキコントローラー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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