(57)【要約】 【課題】  安全運転に寄与すると共に運転者が警報等の動作に対して誤認を生じないよう配慮した運転支援装置を提供すること。【解決手段】  車両が一時停止すべき一時停止位置の接近に応じて所定の運転支援動作を行なう運転支援装置であって、車両が一時停止位置に至るまでの経路上に存在する交差点であって、所定の運転支援動作が許可される交差点の数を決定する許可交差点数決定手段と、予め定められた所定距離と許可交差点数決定手段により決定された交差点の数との積に基づいた値を上限値として、所定の運転支援動作を行なう基準距離を設定する基準距離設定手段と、を備えることを特徴とする。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が一時停止すべき一時停止位置の接近に応じて所定の運転支援動作を行なう運転支援装置であって、
車両が前記一時停止位置に至るまでの経路上に存在する交差点であって、前記所定の運転支援動作が許可される交差点の数を決定する許可交差点数決定手段と、
予め定められた所定距離と前記許可される交差点の数との積に基づいた値を上限値として、前記所定の運転支援動作を行なう基準距離を設定する基準距離設定手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記所定距離は、市街地における平均的な交差点間の距離である、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記基準距離設定手段は、前記所定距離と前記許可される交差点の数との積に、車両の運転状態に基づいて設定される付加距離を加算した値を上限値として基準距離を設定する手段である、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
車両が一時停止すべき一時停止位置の接近に応じて所定の運転支援動作を行なう運転支援装置であって、
車両が前記一時停止位置に至るまでの経路上に存在する交差点の数を検出する交差点数検出手段と、
前記所定の運転支援動作を行なう基準距離を設定する基準距離設定手段と、を備え、
前記交差点数検出手段により検出された交差点の数に基づいて前記所定の運転支援動作が制限されることを特徴とする、運転支援装置。
【請求項５】
前記交差点数検出手段により検出された交差点の数が所定個数を超える場合は、前記所定の運転支援動作を行なわないことを特徴とする、請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
車両が前記一時停止位置に至るまでの経路上に存在する交差点であって、前記所定の運転支援動作が許可される交差点の数を決定する許可交差点数決定手段を備え、
前記所定個数は、該許可される交差点の数である、請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
車速を検出する車速検出手段を備え、
前記許可交差点数決定手段は、該車速検出手段により検出された車速の増加に応じて増加する傾向で前記許可される交差点の数を決定する手段である、請求項１ないし３、又は６のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項８】
車両が前記一時停止位置に至るまでの経路上に存在する他の車両の存在を検出する他車両検出手段を備え、
前記許可交差点数決定手段は、該他車両検出手段により他の車両の存在が検出された場合にはより少なく前記許可される交差点の数を決定する手段である、請求項１ないし３、又は６又は７のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項９】
車両が前記一時停止位置に至るまでの経路上に存在するカーブの存在を検出するカーブ検出手段を備え、
前記許可交差点数決定手段は、該カーブ検出手段によりカーブの存在が検出された場合にはより多く前記許可される交差点の数を決定する手段である、請求項１ないし３、又は６ないし８のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記基準距離設定手段は、更に、所定の値を下限値として前記基準距離を設定する手段である、請求項１ないし９のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項１１】
車速を検出する車速検出手段を備え、
前記基準距離設定手段は、該車速検出手段により検出された車速の増加に応じて大きくなる傾向に前記基準距離を設定する手段である、請求項１ないし１０のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記所定の運転支援動作は、乗員に音声により警報を発する動作、乗員に警告表示を行なう動作、又は車両に制動制御を行なう動作のうち少なくとも一つである、請求項１ないし１１のいずれかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が一時停止すべき一時停止位置の接近に応じて所定の運転支援動作を行なう運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の運転支援装置としては、道路上の停止線等の存在を検知して、自車両から停止線等までの距離に応じて計算された制動を開始すべき位置に至ったときに、警報等の動作を行なうものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、自車両から停止線等までの距離や車速等に基づいて求められる減速距離と、運転者の反応速度に起因する反応距離（いわゆる空走距離）と、ノーズダイブ回避制御において制動を緩和するために必要となる距離との和が、自車両から停止予定位置までの距離を上回っている場合に、運転者に警報を行なったり自動制動を行なったりしている。
【特許文献１】特開２００２−１２０７０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の運転支援装置においては、自車両から停止線等に至るまでの経路に存在する交差点等の影響について考慮されていない。上記警報や自動制動は、より早いタイミングで行なわれることが安全運転の観点から望ましいが、あまりにタイミングが早すぎると、車両から一時停止位置に至る経路に交差点が幾つも存在する可能性が高くなり、運転者が、途中の交差点に対して運転支援動作がなされたのかもしれないとの誤認を生じる場合がある。
【０００４】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、安全運転に寄与すると共に警報等の動作について運転者が誤認を生じないよう配慮した運転支援装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、車両が一時停止すべき一時停止位置の接近に応じて所定の運転支援動作を行なう運転支援装置であって、車両が一時停止位置に至るまでの経路上に存在する交差点であって、所定の運転支援動作が許可される交差点の数を決定する許可交差点数決定手段と、予め定められた所定距離とこの許可される交差点の数との積に基づいた値を上限値として、所定の運転支援動作を行なう基準距離を設定する基準距離設定手段と、を備えることを特徴とするものである。ここで、所定距離は、例えば、市街地における平均的な交差点間の距離である。
【０００６】
この本発明の第１の態様は、車両が一時停止すべき一時停止位置が接近して基準距離以内となったときに、例えば音声により一時停止位置の接近を知らせるような運転支援動作を行なうものであるが、車両と一時停止位置との経路上に存在しても運転支援動作が許可される交差点の数を決定し、この交差点の数と所定距離との積に基づいた距離を上限として、基準距離を決定するのである。ここで、運転支援動作が許可される交差点の数は、例えば、車両の運転状態に基づいて、一時停止位置の手前にある交差点に対して運転支援動作がなされたのかもしれないとの誤認を運転者が生じない程度の数に決定することができる。そして、所定距離が市街地における平均的な交差点間の距離であるとすれば、この交差点の数と所定距離との積は、市街地において凡そ運転支援動作が許可される数の交差点が含まれる距離となるから、この距離を上限とすることにより、経路上に運転支援動作が許可される数以上の交差点が存在する状態で所定の運転支援動作が行なわれることを抑制することができる。これにより、一時停止位置の手前にある交差点に対して運転支援動作がなされたのかもしれないとの誤認を運転者が生じることを抑制することができる。
【０００７】
また、本発明の第１の態様において、基準距離設定手段は、所定距離と上述した許可される交差点の数との積に、車両の運転状態に基づいて設定される付加距離を加算した値を上限値として基準距離を設定する手段であるものとしてもよい。これにより、車両の運転状態に応じた基準距離の修正が可能となる。
【０００８】
本発明の第２の態様は、車両が一時停止すべき一時停止位置の接近に応じて所定の運転支援動作を行なう運転支援装置であって、車両が一時停止位置に至るまでの経路上に存在する交差点の数を検出する交差点数検出手段と、所定の運転支援動作を行なう基準距離を設定する基準距離設定手段と、を備え、交差点数検出手段により検出された交差点の数に基づいて所定の運転支援動作が制限されること、例えば、交差点数検出手段により検出された交差点の数が所定個数を超える場合は所定の運転支援動作を行なわないことを特徴とするものである。
【０００９】
この本発明の第２の態様は、車両が一時停止すべき一時停止位置が接近して基準距離以内となったときに、例えば音声により一時停止位置の接近を知らせるような運転支援動作を行なうものである。ただし、車両と一時停止位置との経路上に存在する交差点の数に基づいて所定の運転支援動作を制限している。例えば、経路上に存在する交差点の数が所定個数を超える場合は運転支援動作を行なわないのである。これにより、一時停止位置の手前にある交差点に対して運転支援動作がなされたのかもしれないとの誤認を運転者が生じることを抑制することができる。
【００１０】
また、本発明の第２の態様において、車両が一時停止位置に至るまでの経路上に存在する交差点であって、所定の運転支援動作が許可される交差点の数を決定する許可交差点数決定手段を備え、所定個数は、この許可される交差点の数であるものとすることもできる。ここで、運転支援動作が許可される交差点の数は、例えば、車両の運転状態に基づいて、一時停止位置の手前にある交差点に対して運転支援動作がなされたのかもしれないとの誤認を運転者が生じない程度の数に決定することができる。したがって、これを超える数の交差点が検出されたときに所定の運転支援動作を行なわないことによって、運転者が誤認を生じることをより的確に抑制することができる。
【００１１】
本発明の第１又は第２の態様において、車速を検出する車速検出手段を備え、許可交差点数決定手段は、車速検出手段により検出された車速の増加に応じて増加する傾向で運転支援動作が許可される交差点の数を決定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、車速が大きいときには一時停止位置に対してより遠方から運転支援動作を行なうようにして、安全運転に寄与することができる。
【００１２】
また、本発明の第１又は第２の態様において、車両が一時停止位置に至るまでの経路上に存在する他の車両の存在を検出する他車両検出手段を備え、許可交差点数決定手段は、他車両検出手段により他の車両の存在が検出された場合にはより少なく運転支援動作が許可される交差点の数を決定する手段であるものとすることもできる。この場合、他車の存在により前方の一時停止位置が視認できない可能性があるが、より近くに接近してから運転支援動作を行なうことにより、運転者の誤認を抑制できる。
【００１３】
また、本発明の第１又は第２の態様において、車両が一時停止位置に至るまでの経路上に存在するカーブの存在を検出するカーブ検出手段を備え、許可交差点数決定手段は、カーブ検出手段によりカーブの存在が検出された場合にはより多く運転支援動作が許可される交差点の数を決定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、カーブの途中に交差点が存在する可能性は比較的低いため、一時停止位置に対してより遠くから運転支援動作を行なうようにして、安全運転に寄与することができる。
【００１４】
さらに、本発明のいずれかの態様において、基準距離設定手段は、更に、所定の値を下限値として基準距離を設定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、運転支援動作の開始が遅くなりすぎることを防止できる。
【００１５】
また、本発明のいずれかの態様において、車速を検出する車速検出手段を備え、基準距離設定手段は、車速の増加に応じて大きくなる傾向に基準距離を設定する手段であるものとすることもできる。
【００１６】
また、本発明のいずれかの態様において、所定の運転支援動作は、例えば、乗員に音声により警報を発する動作、乗員に警告表示を行なう動作、又は車両に制動制御を行なう動作のうち少なくとも一つである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、安全運転に寄与すると共に運転者が警報等の動作に対して誤認を生じないよう配慮した運転支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
（第１実施例）
図１は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置１０の構成の全体を表す図である。運転支援装置１０は、例えば、カメラ２０と、ナビゲーションシステム３０と、車速の演算に用いる値を検出する車速演算用センサ４０と、車両の進行方向の方角を検出する方位センサ５０と、装置全体をコントロールするメイン電子制御ユニット（以下、メインＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）という）６０と、を備える。
【００１９】
カメラ２０は、車体前部のバンパやグリル、車室内前部のアウタービューミラーのステイ等に配設されており、車両前方の斜め下方に向いた光軸を有し、車両前方領域を鳥瞰図的に撮影する。カメラ２０は、例えば、レンズ２２と、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像素子２４と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等を有するカメラ用電子制御ユニット（以下、カメラＥＣＵという）２６とを備えるものとして構成されている。カメラＥＣＵ２６は、メインＥＣＵ６０からの指示によりレンズ２２の俯角や焦点距離等を調整すると共に、撮像素子２４からの撮像画像を画像信号としてメインＥＣＵ６０に送信する。
【００２０】
ナビゲーションシステム３０は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ３２と、地図情報を記憶している記憶媒体３４と、車両に関する情報を表示すると共に乗員による指示入力も可能にしたタッチパネル式のディスプレイ３６と、音声案内等に用いられるスピーカー３７と、ナビゲーションシステム３０全体の制御を行なう制御部３８とを備える。ナビゲーションシステム３０は、ディスプレイ３６への入力操作により車両の目標位置が指定されると、その目標位置までの車両の進行すべき経路を記憶媒体３４に記憶された地図情報上の道路に沿って特定し、ディスプレイ３６における経路表示やスピーカー３７による音声案内を行う。制御部３８は、メインＥＣＵ６０と通信を行なっており、ＧＰＳ信号を受信可能な場合には、受信したＧＰＳ信号と地図情報とに基づいて車両の現在位置を特定し、電波状態等により受信が困難である場合には、メインＥＣＵ６０から入力される車速や車両の進行方向のデータと直近に受信したＧＰＳ信号とによりこれを補完すると共に地図情報を参照して現在位置を特定する。また、制御部３８は、現在位置や進行方向に存在する一時停止線や交差点などのデータを随時メインＥＣＵ６０に送信している。
【００２１】
車速演算用センサ４０は、例えば、運転支援装置１０が搭載された車両のエンジンが備えるクランクシャフトに取り付けられたクランク角センサや、車輪に取り付けられた車輪速センサ等を用いることができる。車速演算用センサ４０からの信号は、通信によりメインＥＣＵ６０に入力され、車速を演算するのに用いられる。方位センサ５０は、基準方向を真北としたときの方向角、すなわち方位角を検出するセンサである。方位センサ５０からの信号も、通信によりメインＥＣＵ６０に入力されている。本実施例では、ナビゲーションシステム３０において、ＧＰＳ信号が受信困難であり、現在位置を補完して特定する際に必要となる車両の進行方向を得るのに用いられている。
【００２２】
メインＥＣＵ６０は、例えば、種々のプログラムを実行するＣＰＵ６２や、プログラム等を記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）６４や、一時的にデータを記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）６６などを備える。メインＥＣＵ６０には、カメラ２０からの画像信号や、ナビゲーションシステム３０からの車両の現在位置などが入力されており、これらに基づいて後述する運転支援動作を行なうか否かの判断を行なう。また、メインＥＣＵ６０は、車速演算用センサ４０からの信号に基づいて車速を演算すると共に方位センサ５０からの信号により車両の進行方向を計算し、これらをナビゲーションシステム３０に送信している。
【００２３】
図２は、第１実施例の運転支援装置１０が備えるメインＥＣＵ６０の機能ブロックを模式的に表したものである。メインＥＣＵ６０は、車両と一時停止位置との間に存在する交差点であって運転支援動作が許可される交差点の数ｎを決定する許可交差点数決定部７２と、車両と一時停止位置（一時停止線など）との距離Ｋとの比較において運転支援動作を行なうか否かの基準となる基準距離Ｄを設定する基準距離設定部７４とを備える。第１実施例の運転支援装置１０は、基本的には、車両と一時停止位置との距離Ｋが基準距離Ｄ以下となったときに、ディスプレイ３６に接近表示をすると共にスピーカー３７から接近注意の音声を発する、運転支援動作を行なう。この運転支援動作のタイミングが早すぎると、車両から一時停止位置に至る経路に交差点が幾つも存在する可能性が高くなり、一時停止位置の手前にある交差点に対して運転支援動作がなされたのかもしれないとの誤認を運転者が生じる場合がある。そこで、このような誤認を抑制するために、許可交差点数決定部７２により、車両と一時停止位置との間に存在する交差点であって運転支援動作が許可される交差点の数ｎを決定し、基準距離設定部７４により、運転支援動作が許可される交差点の数ｎを用いて計算される上限距離Ｄｈ以下の値で基準距離Ｄを設定している。
【００２４】
次に、第１実施例の運転支援装置１０の動作について具体的に説明する。図３は、運転支援装置１０が備えるメインＥＣＵ６０のＣＰＵ６２により、車両が前進走行している間繰り返し実行される運転支援処理フロー１の一例を示す図である。
【００２５】
まず、ＣＰＵ６２は、車両の現在位置を特定するようナビゲーションシステム３０に指示する（Ｓ１００）。上述したように、現在位置の特定はＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号や地図情報などに基づいて、ナビゲーションシステム３０が機能している間行なわれているため、本ステップは、実際には、ナビゲーションシステム３０が機能していない場合にこれを起動するものである。
【００２６】
続いて、車両と一時停止位置との間に存在する交差点であって運転支援動作が許可される交差点の数ｎの初期値に、値２を設定する（Ｓ１０２）。ここで、値２を設定するのは、一時停止位置よりも交差点３つ以上手前に車両が位置しているときに一時停止位置に接近している旨が報知されたとすると、一時停止位置の手前にある交差点に対して運転支援動作がなされたのかもしれないとの誤認を運転者が生じる可能性が比較的高いこと、及び、一時停止位置よりも交差点２つ以内手前に車両が位置していれば、一時停止位置が運転者により視認できる可能性が高いこと、に基づく。
【００２７】
そして、車両の進行方向の所定距離Ｒ以内に一時停止位置が存在するか否かを判定するように、ナビゲーションシステム３０に指示する（Ｓ１０４）。ここで、所定距離Ｒは、基準距離Ｄや上限距離Ｄｈよりも十分大きい値に設定される。また、一時停止位置として検出する対象は、例えば、一時停止線や、常時一時停止に設定されている信号付の交差点など、任意に設定可能である。一時停止位置が存在しない場合は（Ｓ１０４のＮＯ）、何も処理を行なわず、本フローの１ルーチンを終了する。
【００２８】
一時停止位置が存在する場合は（Ｓ１０４のＹＥＳ）、車両と一時停止位置との間に他の車両が存在するか否かをカメラ２０からの画像データにより判定し（Ｓ１０６）、他の車両が存在する場合には（Ｓ１０６のＹＥＳ）、運転支援動作が許可される交差点の数ｎから値１を差し引いて再設定し（Ｓ１０８）、Ｓ１１０以下の処理を実行する。他車の存在により前方の一時停止位置が視認できない可能性があり、一時停止位置により接近してから運転支援動作がなされることにより運転者の誤認をより的確に抑制できるからである。ここでは、カメラ２０から入力される画像データにおいて、車両と一時停止位置との距離Ｋ、に相当する画像上の範囲に車両が認められるか否かによって判定を行なうものとした。道路上の距離を画像上の距離に変換する方法については、予めレンズ２２の俯角θ１と焦点距離ｆとに応じた画像上距離設定マップをＲＯＭ６４に記憶しておき、距離Ｋとレンズ２２の俯角θ１と焦点距離ｆとが与えられると画像上のＹ軸方向（車両の進行方向、又は道路長手方向）の距離Ｙｋが得られるものとした（式（１））。図４に、あるθ１およびｆが与えられたときの画像上距離設定マップの一例を示す。また、図５に、画像上の範囲を設定して車両の存在を判定する様子を示す。なお、実際に車両の存在を判定するには、ＳＯＢＥＬフィルターを用いたエッジ点の抽出やパターンマッチング等の手法が必要であるが、本発明の中核をなさないので詳細な説明は省略する。なお、他の車両が存在しない場合には（Ｓ１０６のＮＯ）、何も処理を行なわず、Ｓ１１０以下の処理を実行する。
Ｙｋ  ＝  Ｆ（Ｋ，θ１，ｆ）                        ‥（１）
次に、車両と一時停止位置との間に角度θ２以上のカーブが存在するか否かを判定するように、ナビゲーションシステム３０に指示する（Ｓ１１０）。ここで、角度θ２は、一時停止位置の視認が困難になる程度の値（例えば、１０〜４０度など、好ましくは、１５〜３０度など）に設定されている。車両と一時停止位置との間に角度θ２以上のカーブが存在する場合は（Ｓ１１０のＹＥＳ）、運転支援動作が許可される交差点の数ｎに値１を加算して再設定し（Ｓ１１４）、Ｓ１１６以下の処理を実行する。カーブの途中に交差点が存在する可能性は比較的低いため、カーブにより視認が困難となる一時停止位置に対してより遠くから運転支援動作を行なうことが安全運転の観点から好ましいからである。
【００２９】
車両と一時停止位置との間に角度θ２以上のカーブが存在しない場合は（Ｓ１１０のＮＯ）、車速演算用センサ４０からの入力信号に基づいて計算された車速Ｖが閾値Ｖ１を超えるか否かを判定し（Ｓ１１２）、車速Ｖが閾値Ｖ１を超える場合には（Ｓ１１２のＹＥＳ）、運転支援動作が許可される交差点の数ｎに値１を加算して再設定し（Ｓ１１４）、Ｓ１１６以下の処理を実行する。車速が十分に高いときには一時停止位置により遠い地点から運転支援動作を開始しても、運転者の誤認を生じないし、安全運転の観点からも好ましいと考えられるからである。なお、車両と一時停止位置との間に角度θ２以上のカーブが存在せず（Ｓ１１０のＮＯ）、かつ車速Ｖが閾値Ｖ１を超えない場合は（Ｓ１１２のＮＯ）、何も処理を行なわず、Ｓ１１６以下の処理を実行する。
【００３０】
運転支援動作が許可される交差点の数ｎが設定されると、上限距離Ｄｈの計算に用いられる付加距離Ｄαを設定する（Ｓ１１６）。付加距離Ｄαは、車両の性能や路面状況など、種々の要因に基づいて任意に設定することができる（例えば、値０〜１０ｍなど、好ましくは、値０〜５ｍなど）。
【００３１】
こうして許可交差点数ｎと付加距離Ｄαが設定されると、市街地における平均的な交差点間の距離として設定される標準距離Ｄｓに許可交差点数ｎを乗じ、付加距離Ｄαを加算して、上限距離Ｄｈを計算する（Ｓ１１８）。標準距離Ｄｓは、市街地における標準的な交差点間の距離（例えば、３０ｍ〜１２０ｍなど、好ましくは、５０ｍ〜１００ｍなど）に予め設定され、ＲＯＭ６４に記憶されているものを読み込んで使用する。次に、下限距離Ｄｌを設定する（Ｓ１２０）。下限距離Ｄｌは、運転支援動作の開始が遅くなりすぎることを防止するためのものである。この下限距離Ｄｌは、車両の性能や路面状況など、種々の要因に基づいて任意の値（例えば、５〜３０ｍなど）に設定することができる。
【００３２】
そして、基準距離Ｄを、上限距離Ｄｈと下限距離Ｄｌで制限された車速Ｖに比例する値として、式（２）により設定する（Ｓ１２２）。式（２）中、ｔは、任意の比例定数である。基準距離Ｄが設定されると、車両と一時停止位置との距離Ｋが基準距離Ｄ以下であるか否かを判定し（Ｓ１２４）、距離Ｋが基準距離Ｄ以下である場合には運転支援動作を行ない（Ｓ１２６）、距離Ｋが基準距離Ｄを越える場合には何も処理を行なわず、本フローの１ルーチンを終了する。
Ｄ＝Ｍａｘ（Ｍｉｎ（ｔ・Ｖ，Ｄｈ），Ｄｌ）  ‥（２）
このように、車速Ｖなどの運転状態に基づいて運転支援動作が許可される交差点の数ｎを増減すること等により基準距離Ｄの上限となる上限距離Ｄｈを設定するから、安全運転に寄与すると共に、一時停止位置の手前にある交差点に対して運転支援動作がなされたのかもしれないとの誤認を運転者が生じることを抑制することができる。また、下限距離Ｄｌを定めることにより、運転支援動作の開始が遅くなりすぎることを防止できる。
【００３３】
なお、上述したフローチャートの処理のうち、Ｓ１０２及びＳ１０６〜１１４の処理が機能ブロックにおける許可交差点数決定部７２によるものであり、Ｓ１１６〜１２２の処理が基準距離設定部７４によるものである。
（第２実施例）
続いて、本発明の第２実施例の運転支援装置１２について説明する。第２実施例の運転支援装置１２は、第１実施例の運転支援装置１０と構成において共通するため、同一の符号を使用し、構成に関する説明を省略する。
【００３４】
図６は、第２実施例の運転支援装置１２が備えるナビゲーションシステム３０やメインＥＣＵ６０の機能ブロックを模式的に表したものである。ナビゲーションシステム３０は、車両が一時停止位置に至るまでの経路上に実際に存在する交差点の数ｒを検出する交差点数検出部８２を備え、メインＥＣＵ６０は、車両と一時停止位置との間に存在する交差点であって運転支援動作が許可される交差点の数ｎを決定する許可交差点数決定部８４と、車両と一時停止位置（一時停止線など）との距離Ｋとの比較において運転支援動作を行なうか否かの基準となる基準距離Ｄを設定する基準距離設定部８６とを備える。第２実施例の運転支援装置１０は、基本的には、車両と一時停止位置との距離Ｋが基準距離Ｄ以下となったときに、ナビゲーションシステム３０が備えるディスプレイ３６に接近表示をすると共にスピーカー３７により接近注意の音声を発する、運転支援動作を行なう。この運転支援動作のタイミングが早すぎると、車両から一時停止位置に至る経路に交差点が幾つも存在する可能性が高くなり、一時停止位置の手前にある交差点に対して運転支援動作がなされたのかもしれないとの誤認を運転者が生じる場合がある。そこで、このような誤認を抑制するために、車両と一時停止位置との距離Ｋが基準距離設定部８６において設定される基準距離Ｄ以下となったか否かの判定をする前に、許可交差点数決定部８４により運転支援動作が許可される交差点の数ｎを決定し、交差点数検出部８２により検出された交差点の数ｒが、運転支援動作が許可される交差点の数ｎを超えた場合には、運転支援動作を行なわないようにしている。
次に、第２実施例の運転支援装置１２の動作について具体的に説明する。図６は、運転支援装置１２が備えるメインＥＣＵ６０のＣＰＵ６２により、車両が前進走行している間繰り返し実行される運転支援処理フロー２の一例を示す図である。本フローにおけるＳ２００からＳ２１４までの処理は、第１実施例の運転支援装置１０が運転支援処理フロー１におけるＳ１００からＳ１１４までの処理と全く同じであるため、これについての説明は省略する。
【００３５】
Ｓ２００からＳ２１４までの処理で運転支援動作が許可される交差点の数ｎを得ると、車両の現在位置から一時停止位置までの間に存在する交差点の数ｒを検出するように、ナビゲーションシステム３０に指示する（Ｓ２１６）。ナビゲーションシステム３０は、車両から一時停止位置までの経路上に存在する交差点の数を検出し、メインＥＣＵ６０に送信する。そして、検出された交差点の数ｒが、運転支援動作が許可される交差点の数ｎを超えるか否かを判定し（Ｓ２１８）、運転支援動作が許可される交差点の数ｎを超える場合には（Ｓ２１８のＹＥＳ）、何も処理を行なわず、本フローの１ルーチンを終了する。
【００３６】
検出した交差点の数ｒが、運転支援動作が許可される交差点の数ｎ以下である場合には（Ｓ２１８のＮＯ）、下限距離Ｄｌを設定する（Ｓ２２０）。本処理は、第１実施例のＳ２００と同様の趣旨である。
【００３７】
下限距離Ｄｌを設定すると、基準距離Ｄを、車速Ｖに比例する値を下限距離Ｄｌで制限して、式（３）により設定する（Ｓ２２２）。式（３）中、ｔは、任意の比例定数である。
Ｄ＝Ｍａｘ（ｔ・Ｖ，Ｄｌ）  ‥（３）
基準距離Ｄが設定されると、車両と一時停止位置との距離Ｋが基準距離Ｄ以下であるか否かを判定し（Ｓ２２４）、距離Ｋが基準距離Ｄ以下である場合には運転支援動作を行ない（Ｓ２２６）、距離Ｋが基準距離Ｄを越える場合には何も処理を行なわず、本フローの１ルーチンを終了する。
【００３８】
このように、ナビゲーションシステム３０により検出された車両の現在位置と一時停止位置との間に存在する交差点の数ｒが、運転支援動作が許可される交差点の数ｎ以上である場合には、運転支援動作を行なわないから、安全運転に寄与すると共に、一時停止位置の手前にある交差点に対して運転支援動作がなされたのかもしれないとの誤認を運転者が生じることを抑制することができる。また、下限距離Ｄｌを定めることにより、運転支援動作の開始が遅くなりすぎることを防止できる。
【００３９】
なお、上述したフローチャートの処理のうち、Ｓ２０２及びＳ２０６〜２１４の処理が機能ブロックにおける許可交差点数決定部８４によるものであり、Ｓ２１６の処理が交差点数検出部８２によるものであり。Ｓ２２０〜２２２の処理が基準距離設定部８６によるものである。
（変形例）
以上、本発明を実施するための最良の形態について第１実施例および第２実施例を用いて説明したが、本発明はこれらの実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々の変形及び置換を加えることができる。
【００４０】
例えば、第１実施例の運転支援装置１０や第２実施例の運転支援装置１２において（以下同）、運転支援動作が許可される交差点の数ｎの初期値の設定や、車速等に応じた加減は、種々の手法により行なうことができる。例えば、許可交差点数ｎの初期値を値１又は３に変更してもよく、車速Ｖが閾値Ｖ１を超えるときには許可交差点数ｎに値２等を加算するものとしてもよい。また、許可交差点数を加減するか否かの判定を行なうための、他車の存在、カーブの存在、車速、の各要素（処理フローにおけるＳ１０６、１１０、１１２、２０６、２１０、２１２）のうちいくつかを省略するものとしてもよく、新たに何らかの判定要素を付加するものとしてもよい。具体的には、道路勾配や天候などが考えられる。
【００４１】
また、基準距離Ｄの設定は、必ずしも車速Ｖに比例する値を用いる必要はなく、例えば車速Ｖに基づく指数関数値等を用いてもよく、第１実施例の場合は上限距離Ｄｈと下限距離Ｄｌとの中間値や比例配分値等を用いてもよい。
【００４２】
また、一時停止位置をナビゲーションシステム３０により検出するものとしたが、カメラ２０からの画像データにより一時停止位置を検出するものとしてもよく、道路上の磁気マーカを検出する機器を備え、これにより一時停止位置を検出するものとしてもよい。さらに、これらのうち複数の方法により一時停止位置を検出してより正確に検出を行なうものとしてもよい。
【００４３】
また、メインＥＣＵ６０のＣＰＵ６２が運転支援処理フロー１、２を実行するものとしたが、ナビゲーションシステム３０の制御部３８が実行するものとしてもよい。
【００４４】
また、運転支援動作として、ディスプレイ３６に表示すると共にスピーカー３７から音声を発することを例示したが、これらのいずれか一方でもよく、また、ブレーキアクチュエータに指示して自動制動を同時に又は単独で行なうものとしてもよい。
【００４５】
また、方位センサ５０を備えてその検出値により車両の進行方向を得るものとしたが、ジャイロセンサやＧセンサ、ヨーレートセンサ、のうちいずれかを備え、又はその組み合わせにより、車両の進行方向を得るものとしてもよい。
【００４６】
また、第２実施例の運転支援装置１２において、許可交差点数決定部８４を備えず、予め定めた所定個数と交差点数検出部により検出された交差点の数ｒとの比較により、運転支援動作を制限するものとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、少なくとも車両が停止すべき一時停止位置を検出し、これに基づいて運転支援動作を行なう運転支援装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の第１実施例に係る運転支援装置１０の構成の全体を表す図である。
【図２】本発明の第１実施例に係る運転支援装置１０が備えるメインＥＣＵ６０の機能ブロックを模式的に表した模式図である。
【図３】本発明の第１実施例に係る運転支援装置１０のＣＰＵ６２により実行される運転支援処理フロー１の一例を示す図である。
【図４】本発明の第１実施例に係る運転支援装置１０のＲＯＭ６４に記憶された画像上距離設定マップの一例を示す図である。
【図５】本発明の第１実施例に係る運転支援装置１０の運転支援処理フロー１において画像上の範囲を設定して車両の存在を判定する様子を示す図である。
【図６】本発明の第２実施例に係る運転支援装置１２が備えるナビゲーションシステム３０及びメインＥＣＵ６０の機能ブロックを模式的に表した模式図である。
【図７】本発明の第２実施例に係る運転支援装置１２のＣＰＵ６２により実行される運転支援処理フロー２の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４９】
１０、１２  運転支援装置
２０  カメラ
２２  レンズ
２４  撮像素子
２６  カメラＥＣＵ
３０  ナビゲーションシステム
３２  ＧＰＳアンテナ
３４  記憶媒体
３６  ディスプレイ
３７  スピーカー
３８  制御部
４０  車速演算用センサ
５０  方位センサ
６０  メインＥＣＵ
６２  ＣＰＵ
６４  ＲＯＭ
６６  ＲＡＭ
７２、８４  許可交差点数決定部
７４、８６  基準距離設定部
８２  交差点数検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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