(57)【要約】【課題】  ＥＣＵのメモリ書き換え時においても、適切にミッシングノードが記録される車両用制御システム及びデータ書換ツールを提供する。【解決手段】  複数の制御ユニット１，２，３が車内ネットワーク３０を介して接続され、互いが存在認識情報を送受信することで、他の制御ユニット１，２，３の通信状態を監視する車両用制御システムＣであり、制御ユニットの不揮発性メモリ１０３に格納されたアプリケーションをデータ書換ツール１０によって書き換える際に、存在認識情報の送信をデータ書換ツール１０が代行することで、書き換え中の制御ユニットのノードを他の制御ユニットがミッシングノードとして記録しない。【選択図】  図１
2007261501.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シリアル通信バスと、
各々該シリアル通信バスに接続されるとともに、自身の処理対象データを書き換え可能に格納する不揮発性メモリと、自身が前記シリアル通信バス上に存在することを他の制御ユニットに認識させるための存在認識情報を、前記シリアル通信バス上に定常的に送出する存在認識情報送出手段とを有した複数の制御ユニットと、
前記シリアル通信バスを介して、前記不揮発性メモリに格納された前記処理対象データの書換処理を行なうデータ書換ツールと、を備え、
該データ書換ツールは、
各前記制御ユニットからの前記存在認識情報の受信手段と、
書換対象となる前記制御ユニットの前記処理対象データの書き換えに伴う、当該制御ユニットからの存在認識情報の受信に係る通信途絶を検出する通信途絶検出手段と、
前記通信途絶が検出された場合に、前記書換対象となる制御ユニットが通常時に送出すべき前記存在認識情報の代替情報を、当該制御ユニットに代わって前記シリアル通信バスに送出する代替情報送出手段とを備えることを特徴とする車両用制御システム。
【請求項２】
前記データ書換ツールにおいて、前記通信途絶検出手段は、書換対象となる前記制御ユニットからの前記存在認識情報の受信が一定時間以上途切れた場合に、当該制御ユニットからの通信途絶を認識するものである請求項１記載の車両用制御システム。
【請求項３】
各前記制御ユニットは、前記処理対象データの書換処理に移行する際に、前記存在認識情報の送出に係る通信途絶を予告するための通信途絶予告情報を前記シリアル通信バス上に送出する通信途絶予告情報送出手段を備え、
前記データ書換ツールにおいて前記通信途絶検出手段は、書換対象となる前記制御ユニットからの前記通信途絶予告情報の受信に基づいて当該制御ユニットからの通信途絶を認識するものである請求項１記載の車両用制御システム。
【請求項４】
前記データ書換ツールは、
前記処理対象データの書き換え終了後に、書換対象となる前記制御ユニットからの前記存在認識情報の受信に係る通信再開を検出する通信再開検出手段と、
該通信再開検出手段が前記通信再開を検出した場合に、前記代替情報送出手段による前記代替情報の送出を停止させる代替情報送出停止手段と、
を備える請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用制御システム。
【請求項５】
前記通信再開検出手段は、前記通信途絶認識後に、書換対象となる前記制御ユニットからの前記存在認識情報を再度受信した場合に通信再開と判定するものである請求項４記載の車両用制御システム。
【請求項６】
各前記制御ユニットは、前記処理対象データの書換処理終了時に、前記存在認識情報の送出に係る通信再開を予告するための通信再開予告情報を前記シリアル通信バス上に送出する通信再開予告情報送出手段を備え、
前記データ書換ツールにおいて前記通信再開検出手段は、前記通信途絶認識後における、書換対象となる前記制御ユニットからの前記通信再開予告情報受信に基づいて通信再開を認識するものである請求項４記載の車両用制御システム。
【請求項７】
前記制御ユニットが送出する前記存在認識情報は、自身を特定するためのユニット特定ＩＤを含むものであり、
前記代替情報送出手段は、前記書換対象制御ユニットに対応するユニット特定ＩＤを含む前記代替情報を前記シリアル通信バス上に送出するものである請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両用制御システム。
【請求項８】
前記制御ユニットが送出する前記存在認識情報は、前記ユニット特定ＩＤと、前記シリアル通信バスを介して他の制御ユニットから取得した制御用データとを含むものであり、
前記代替情報送出手段は、書換対象となる前記制御ユニットが、通信途絶となる前に最後に取得した前記制御用データを、前記前記ユニット特定ＩＤとともに前記代替情報として前記通信バスに送出するものである請求項７記載の車両用制御システム。
【請求項９】
各前記制御ユニットが前記存在認識情報を前記シリアル通信バス上に送出する送出タイミング及び時間間隔が予め定められており、
前記データ書換ツールは、前記不揮発性メモリ上の書換対象データを予め定められたサイズのブロック単位で書換処理を行なうとともに、あるブロックのデータ書き換え途中で前記存在認識情報の送出タイミングが到来した場合に、当該ブロックの書換処理をブロック途中で中断する形で前記代替情報の送出を優先して行なう請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の車両用制御システム。
【請求項１０】
前記制御ユニットの１以上のものが、他の制御ユニットからの前記存在認識情報又は前記代替情報の受信に係る通信が途絶した場合に、該制御ユニットをミッシングノードとして記録するミッシングノード記録手段を備える請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の車両用制御システム。
【請求項１１】
請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載された車両用制御システムに使用され、前記受信手段と、前記通信途絶検出手段と、前記代替情報送出手段とを備えたことを特徴とするデータ書換ツール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御システム及び該車両用制御システムを構成する制御ユニットの記憶データを書き換えるデータ書換ツールに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両、特に自動車においては、電子化が進み、各種車載機器を制御するために電子制御装置（ＥＣＵ）の搭載が増加している。そして、各ＥＣＵ間で、連係動作及び制御情報共有のためのデータ通信ができるように、各ＥＣＵをノードにより共通の多重通信線に接続し、車内ネットワークを構築している（例えば、特許文献１）。こうした車内ネットワークは、データ交換を所定の実時間条件の元で可能にする必要があるため、近年ではＣＡＮ（Controller Area Network）等の高性能のバスシステムが採用されることが多い。近年、こうした車内ネットワークを利用する車両用制御システムにおいては、通信バスに接続される複数のＥＣＵが互いの存在認識情報を送受信する通信規約を備え、その送受信が正しく行われているかに基づいて、車内ネットワーク上の通信状態及びＥＣＵの動作状態を監視する場合がある。
【０００３】
また、近年、フラッシュＲＯＭ搭載マイコンが普及しており、該フラッシュＲＯＭに格納される動作プログラムやそのプログラムが参照する制御用参照データ等の書き換えは、車両にＥＣＵを搭載した状態でＣＡＮ等の多重通信バスを経由して行われている。この場合、動作プログラムの書き換えは他のＥＣＵとバス接続されたままの状態で行われる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、このときＥＣＵは、動作プログラムを書き換えるためのフラッシュＲＯＭ書換通信機能（書き換えのための通信機能を含む）を除き、ほとんど全てのＥＣＵ機能を停止することになる。したがって、上記のように、バス接続された複数のＥＣＵが互いの通信データを監視するような通信規約が定められている場合、動作プログラム書き換え中のＥＣＵは、該通信規約に定められる通信を行なうことができないため、他のＥＣＵにミッシングノードとして検出されてしまい、結果として、通信バスや書き換え中のＥＣＵ自体に異常がないにも関わらず、他のＥＣＵがそうした異常があるものとしてダイアグに記録してしまう。このため、通信バスやＥＣＵ自体に、本当の異常が生じた場合に、ダイアグ記録を参照して異常の原因解明を行なうことが困難となるといった課題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ＥＣＵのメモリ書き換え時においても、適切にミッシングノードが記録される車両用制御システム及びデータ書換ツールを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の車両用制御システムは、
シリアル通信バスと、
各々該シリアル通信バスに接続されるとともに、自身の処理対象データを書き換え可能に格納する不揮発性メモリと、自身がシリアル通信バス上に存在することを他の制御ユニットに認識させるための存在認識情報を、シリアル通信バス上に定常的に送出する存在認識情報送出手段とを有した複数の制御ユニットと、
シリアル通信バスを介して、不揮発性メモリに格納された処理対象データの書換処理を行なうデータ書換ツールと、を備え、
該データ書換ツールは、
各制御ユニットからの存在認識情報の受信手段と、
書換対象となる制御ユニットの処理対象データの書き換えに伴う、当該制御ユニットからの存在認識情報の受信に係る通信途絶を検出する通信途絶検出手段と、
通信途絶が検出された場合に、書換対象となる制御ユニットが通常時に送出すべき存在認識情報の代替情報を、当該制御ユニットに代わってシリアル通信バスに送出する代替情報送出手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明のデータ書換ツールは、本発明の車両用制御システムに使用され、受信手段と、通信途絶検出手段と、代替情報送出手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
処理対象データは制御ユニットの動作を司るプログラムや、そのプログラムが参照する制御用参照データである。上記構成によると、処理対象データの書き換えに伴い、書換対象制御ユニット自身が存在認識情報を出力できない状態になっても、その書換処理中であることを認識できるデータ書換ツールが代替情報を送出するので、当該書換対象制御ユニットが故障等と誤認識される惧れがない。
【０００８】
本発明の車両用制御システム及びデータ書換ツールでは、データ書換ツールにおいて、通信途絶検出手段は、書換対象となる制御ユニットからの存在認識情報の受信が一定時間以上途切れた場合に、当該制御ユニットからの通信途絶を認識するものとできる。この構成によると、書換ツール自身がシリアル通信バス上に接続されるので、各制御ユニットからの接続存在情報も受信できる。そして、書換処理の開始に伴い、書換対象となる制御ユニットからの接続存在情報の受信が途切れてからの時間計測により、通信途絶状態になったかどうかを確実に認識できる。また、制御ユニット側では通信途切れを書換ツールに認識させるための積極的な処理を行なわずに済む。
【０００９】
本発明の車両用制御システム及びデータ書換ツールにおいて、各制御ユニットは、処理対象データの書換処理に移行する際に、存在認識情報の送出に係る通信途絶を予告するための通信途絶予告情報をシリアル通信バス上に送出する通信途絶予告情報送出手段を備え、データ書換ツールにおける通信途絶検出手段は、書換対象となる制御ユニットからの通信途絶予告情報の受信に基づいて当該制御ユニットからの通信途絶を認識するものとできる。制御ユニット側に通信途絶予告情報を出させることで、書換ツール側で通信途絶認識のための時間計測処理が不要となる。
【００１０】
本発明の車両用制御システム及びデータ書換ツールにおいて、データ書換ツールは、処理対象データの書き換え終了後に、書換対象となる制御ユニットからの存在認識情報の受信に係る通信再開を検出する通信再開検出手段と、該通信再開検出手段が通信再開を検出した場合に、代替情報送出手段による代替情報の送出を停止させる代替情報送出停止手段と、を備えることができる。この構成によると、制御ユニットの通信再開に伴い、書換ツール側では代替情報の送出を直ちに停止させることができ、異常対応用としてデータ的には内容に制限のある代替情報の送出期間を最小限に留めることができ、かつ、１つの制御ユニットに対し存在認識情報と代替情報とが錯綜する不具合も防止できる。
【００１１】
本発明の車両用制御システム及びデータ書換ツールにおいて、データ書換ツールの通信再開検出手段は、通信途絶認識後に、書換対象となる制御ユニットからの存在認識情報を再度受信した場合に通信再開と判定するものとできる。存在認識情報の再受信に伴い、代替情報の送出を停止することで、制御ユニットの存在認識に必要な情報が通信バス上で途切れることなく送出される状態を維持でき、該制御ユニットが不存在と認識される確率が減少する。
【００１２】
本発明の車両用制御システム及びデータ書換ツールにおいて、各制御ユニットは、処理対象データの書換処理終了時に、存在認識情報の送出に係る通信再開を予告するための通信再開予告情報をシリアル通信バス上に送出する通信再開予告情報送出手段を備え、データ書換ツールの通信再開検出手段は、通信途絶認識後における、書換対象となる制御ユニットからの通信再開予告情報受信に基づいて通信再開を認識するものとできる。存在認識情報の送出再開予告を受けることで、データ書換ツール側では代替情報の送出停止のタイミングをより適正化することができ、該制御ユニットが不存在と認識される確率がさらに減少する。
【００１３】
本発明の車両用制御システム及びデータ書換ツールにおいて、制御ユニットが送出する存在認識情報は、自身を特定するためのユニット特定ＩＤを含むものであり、データ書換ツールの代替情報送出手段は、書換対象制御ユニットに対応するユニット特定ＩＤを含む代替情報をシリアル通信バス上に送出するものとできる。存在認識情報がユニット特定情報を含むことで、どの制御ユニットが存在しているかを直接的に特定できる。
【００１４】
本発明の車両用制御システム及びデータ書換ツールにおいて、制御ユニットが送出する存在認識情報は、ユニット特定ＩＤと、シリアル通信バスを介して他の制御ユニットから取得した制御用データとを含むものであり、データ書換ツールの代替情報送出手段は、書換対象となる制御ユニットが、通信途絶となる前に最後に取得した制御用データを、ユニット特定ＩＤとともに代替情報として通信バスに送出するものとできる。制御用データは、例えばエアコン制御の場合は外気温データなどである。最後に取得した制御データを代替情報としてラッチ的に送出継続することで、書換対象制御ユニットからの情報をもらって他の制御ユニットで行なうべき制御処理を継続することができる。
【００１５】
本発明の車両用制御システム及びデータ書換ツールにおいて、各制御ユニットが存在認識情報をシリアル通信バス上に送出する送出タイミング及び時間間隔が予め定められており、データ書換ツールは、不揮発性メモリ上の書換対象データを予め定められたサイズのブロック単位で書換処理を行なうとともに、あるブロックのデータ書き換え途中で存在認識情報の送出タイミングが到来した場合に、当該ブロックの書換処理をブロック途中で中断する形で代替情報の送出を優先して行なうものとすることができる。存在認識情報をネットワーク上で時間間隔の一定したビーコン情報とすることで、制御ユニットの存在／不存在を認識しやすくなる。したがって、存在認識情報の代替情報の出力タイミング到来時に書換処理がブロック途中であっても代替情報送出を優先させることで、ビーコン時間間隔を一定に維持できる。
【００１６】
本発明の車両用制御システムでは、制御ユニットの１以上のものが、他の制御ユニットからの存在認識情報又は代替情報の受信に係る通信が途絶した場合に、該制御ユニットをミッシングノードとして記録するミッシングノード記録手段を備えることができる。処理対象データの書き換えに伴い、書換対象制御ユニット自身が存在認識情報を出力できない状態になっても、その書換処理中であることを認識できるデータ書換ツールが代替情報を送出するので、当該書換対象制御ユニットがミッシングノードとして誤記録される惧れがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の車両用制御システムの概念が適用されるＥＣＵの電気的な構成図である。車両用制御システムＣを構成するＥＣＵ（制御ユニット）１は、ＣＰＵ１０１からなる主制御部を有し、自動車上に搭載される電子機器（制御対象機器：被制御要素）の制御処理を該主制御部による予め定められたアプリケーション（機能制御用ソフトウェア）の実行に基づいて実施するものであり、図示されたＥＣＵ２及びＥＣＵ３も同様に構成されている。具体的には、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０３、ＲＡＭ１０２及び入出力部（Ｉ／Ｏポート）１０５が、内部バス１０４に接続されたマイクロプロセッサからなる。ＥＣＵ１は、本実施形態では自動車の空調制御を司るエアコンＥＣＵとして構成される。各アプリケーション１３０ａ，１３０ｂ，・・・はＲＯＭ１３に格納され、同じくＲＯＭ１３に格納されたプラットフォーム１０３ｃ上で動作するものであり、ＲＡＭ１０２内に個別のワークエリア１０２ｄ，１０２ｅ，・・・が確保されている。プラットフォーム１０３ｃは、ベースとなるハードウェアが相違する場合にも、各アプリケーションに共通の動作環境を与えるためのものであり、該アプリケーションに対する基本ソフト（ＯＳ）のほか、アプリケーションやハードウェアとの連携を図るインターフェースプログラムなどを含んで構成される。
【００１８】
なお、上記のアプリケーションは、車両利用者による車両各部の操作に係る機能であり、ＥＣＵ１の場合は空調機能を実現するものである。この空調機能とは、具体的には、カーエアコンの設定温度に車内温度を近づける温度調整制御、吹出し口からの吹出し風量調整を行なう風量制御、吹出し口を切り換える吹出し口切替制御、ルーバーの動作制御、エバポレータのオン・オフを実行する制御、吸込み口を内気側及び外気側のいずれかに切り換える切替制御、・・・といったものをいう。なお、ＥＣＵ２及びＥＣＵ３もＥＣＵ１と同様の電気的構成をなすものであるが、それぞれが制御対象を異にしており、互いに異なるアプリケーションを備えて構成されている。
【００１９】
ＥＣＵ１は、多重通信可能なシリアル通信ネットワークバスであるＣＡＮ（Controller Area Network）バス３０を介して他の複数のＥＣＵ（図１ではＥＣＵ２及びＥＣＵ３）と接続されており、該シリアル通信バス３０と各ＥＣＵの内部バス１０４とは、シリアル通信インターフェース１０７を介して接続されている。該シリアル通信バス３０を介したデータ送受信処理を司るＥＣＵ側通信用ファームウェア１０３ｂもＲＯＭ１０３に格納され、ＲＡＭ１０２内のワークエリア１０２ｂを利用してＣＰＵ１０１により実行される。
【００２０】
ソフトウェアが格納されているＲＯＭ１０３は、記憶内容が電気的に書き換え可能であって、外部からのリセット信号を受けても記憶内容を保持する不揮発性メモリとして構成され、本実施形態では、フラッシュＲＯＭ（フラッシュメモリ）にて構成されている（以下、フラッシュＲＯＭ１０３ともいう）。フラッシュＲＯＭ１０３は、読み出し時の駆動電圧と書き込み消去時の駆動電圧が異なり、後者（例えば９Ｖ）が前者（例えば５Ｖ：リセット信号も同レベルのエッジトリガ信号である）よりも高く設定されている。つまり、書き込み／消去の信号電圧がリセット信号よりも電圧で制御されるため、リセット信号を受けてもフラッシュＲＯＭ５の記憶内容は保持される。フラッシュＲＯＭ（不揮発性メモリ）１０３は、その記憶領域が、複数の書き換え単位ブロックに分割されており、該書き換え単位ブロック１３３を単位とする形で記憶内容の消去、書き込み及び書き換えが可能である。
【００２１】
このフラッシュＲＯＭ１０３には、フラッシュＲＯＭ１０３に格納されたアプリケーション１３０ａ，１３０ｂ，・・・の内容を書き換えるためのＥＣＵ側書換用ファームウェア１０３ａが格納されている。ＥＣＵ側書換用ファームウェア１０３ａは、書き換え（バージョンアップ）の対象となるアプリケーションの更新バージョンプログラムのデータを、後述するデータ書換ツール１０よりシリアル通信バス３０を介して取得し、ＲＡＭ１０２のＥＣＵ側書換用ワークエリア１０２ａをバッファ領域として、上記の書き換え単位ブロック毎に、フラッシュＲＯＭ１０３のアプリケーション記憶領域（書換対象データ記憶領域）１３０に書き込むことで書換処理を行なう。
【００２２】
また、フラッシュＲＯＭ１０３には、シリアル通信バス３０上に予め定められたタイミングと時間間隔で定期通信情報を送出する定期通信情報送出プログラム１０３ｄと、自身に係るエラー情報をダイアグ記憶部１０３ｆに記録するエラー情報記録プログラム１０３ｅが格納されている。
【００２３】
定期通信情報送出プログラム１０３ｄは、シリアル通信バス３０上に定期通信情報として存在認識情報を送出するプログラムであり、他のＥＣＵは、該存在認識情報を受信することで、存在認識情報の送出元となるＥＣＵがシリアル通信バス３０上で通信可能に接続されていることを認識することができる。本実施形態における存在認識情報は、該存在認識情報の送出元となるＥＣＵ（ノード）を特定するＥＣＵ特定ＩＤ（ユニット特定ＩＤ）を含んで形成されており、具体的には、図１０に示すように、送信されるデータのヘッダに該ＥＣＵ特定ＩＤを記憶して構成される。データ本体部に記憶されるデータ（情報）については特に限定はないが、例えばネットワーク上の各ＥＣＵに、自身の異常を検知するための自己診断プログラムの実行機能を付与し、その診断結果をデータ本体に記憶して、自身を特定するＥＣＵ特定ＩＤとともに存在認識情報として送信するようにしてもよい。これにより、存在認識情報が他のＥＣＵに受信された際に、受信したＥＣＵは、受信した存在認識情報の送信元となるＥＣＵの異常を検知可能となる。なお、該存在認識情報の送出は、その送出タイミングが通信バス３０上の通信プロコトルに従い一定と定められ、その定められた時間間隔の経過に伴って到来するものである。例えば、シリアル通信バス３０に接続された管理ＥＣＵ（図示なし）から定められた時間間隔で送出されるタイミング信号の受信に基づいて、送信タイミングを定めることができる。
【００２４】
エラー情報記録プログラム１０３ｅは、自己のエラー情報を収集して該エラーをダイアグ記憶部１０３ｆに記録する自己診断プログラムであり、上記の存在認識情報の受信が予め定められた時間以上途絶した場合に、該存在認識情報の送信元ＥＣＵをミッシングノードとして記録するミッシングノード記録プログラムを含む。このミッシングノード記録プログラムは、図３に示すように、上記の存在認識情報の受信が途絶したか否かをＳ１にて判定し、途絶と判定された場合にはＳ２に進み、途絶した存在認識情報の送出元となるＥＣＵ（ノード）をミッシングノードとしてダイアグ記憶部（ミッシングノード記録部）１０３ｆに記録する。存在認識情報を受信した場合には、ダイアグ記憶部１０３ｆにミッシングノードを記録することなくプログラム１０３ｅを終了する。
【００２５】
図２は、本発明のデータ書換ツールの電気的な構成図である。同図のデータ書換ツール１０は、ＣＰＵ１１からなる主制御部を有し、シリアル通信バス３０を介して接続されたＥＣＵ１，２，３のフラッシュＲＯＭ１０３に格納されたアプリケーションの書換制御処理を、該主制御部による予め定められたソフトウェアの実行に基づいて実施するものであり、具体的には、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１３、ＲＡＭ１２及び入出力部（Ｉ／Ｏポート）１５が、内部バス１４に接続されたマイクロプロセッサとして構成され、コネクタ２０を介してシリアル通信バス３０に接続可能とされている。
【００２６】
データ書換ツール１０の内部バス１４は、シリアル通信インターフェース１７と上記のコネクタ２０とを介してシリアル通信バス３０に接続されており、これにより、データ書換ツール１０はシリアル通信バス３０に接続されて、該シリアル通信バス３０を介して複数のＥＣＵ（本実施形態においてはＥＣＵ１、ＥＣＵ２及びＥＣＵ３）と接続されている。該シリアル通信バス３０を介したデータ送受信処理を司るツール側通信用ファームウェア１３ｂもＲＯＭ１３に格納され、ＲＡＭ１２内のワークエリア１２ｂを利用してＣＰＵ１１により実行される。
【００２７】
ＲＯＭ１３は、上記ＥＣＵ１のフラッシュＲＯＭ１０３と同様の不揮発性メモリとして構成され、本実施形態では、フラッシュＲＯＭ（フラッシュメモリ）にて構成されている（以下、フラッシュＲＯＭ１３ともいう）。フラッシュＲＯＭ１３は、上記ＥＣＵ１のフラッシュＲＯＭ１０３と同様、書き込み／消去の信号電圧がリセット信号よりも電圧で制御されるため、リセット信号を受けてもフラッシュＲＯＭ１３の記憶内容は保持されるとともに、その記憶領域が、複数の書き換え単位ブロックに分割され、該書き換え単位ブロック１３４を単位とする形で記憶内容の消去、書き込み及び書き換えが可能である。
【００２８】
このフラッシュＲＯＭ１３には、ＥＣＵ１のフラッシュＲＯＭ１０３に格納された（アプリケーション１３０ａ，１３０ｂ，・・・）をとし、これら書換対象データを書き換える（バージョンアップする）ための書換用データ（アプリケーション１３１ａ，１３１ｂ，・・・）と、その書換処理を実行するツール側書換用ファームウェア１３ａとが格納されている。この書換用データ（処理対象データ）は、フラッシュＲＯＭ１３の書換用データ記憶部１３１に書き換え可能に記憶されている。この書換用データ記憶部１３１に記憶される書換用データは、データ書換ツール１０を他の制御装置と接続することにより、他の制御装置によって他のデータに書き換えることが可能とされている。
【００２９】
なお、データ書換ツール１０はデータ書換用ＥＣＵとして構成することも可能であり、この場合、該データ書換用ＥＣＵに無線通信ユニットを設けて、書換用データを、外部の無線通信網から無線通信ユニットを介して受信するように構成することで、バス３０上のＥＣＵの書換処理が容易となる。
【００３０】
入出力部（Ｉ／Ｏポート）１５にはＥＣＵ１，２，３への書換処理の実行するトリガーとなる操作を行なうための操作部１９が接続されている。なお、この書換処理の開始トリガーは、データ書換ツール１０が上記のような無線通信ユニットを備える構成を有する場合には、該無線通信ユニットが接続する外部の無線通信網から書換処理開始信号を受信することによって与えることができる。
【００３１】
以下、上記したデータ書換ツール１０によるＥＣＵ１のデータ書換処理（アプリケーションのバージョンアップ処理）の流れについて、図４〜図９に示すフローチャートを用いて説明する。この書換処理は、データ書換ツール１０にて実行されているツール側書換用ファームウェア１３ａと、ＥＣＵ１にて実行されているＥＣＵ側書換用ファームウェア１０３ａとの双方により実行されるものである。
【００３２】
まず、データ書換処理を実行する場合には、データ書換ツール１０のフラッシュＲＯＭ１３に、書換用データであるアプリケーション１３１ａ，１３１ｂ，・・・を予め記憶しておき、そのデータ書換ツール１０をコネクタ２０を介してシリアル通信バス３０に接続した状態とする必要がある。
【００３３】
その上で、データ書換ツール１０の操作部１９に所定の操作を施すことで上記の書換え処理が開始する。該操作が実行されると、データ書換ツール１０は、Ｓ１０にて、ＥＣＵ１にソフト書換要求信号を送信する。ＥＣＵ１は、Ｓ１００にてこのソフト書換要求信号を受信すると、Ｓ１０２ではソフト書換要求信号の受信に基づいて、定期的にシリアル通信バス３０に送出していた存在認識情報の送出を停止する。
【００３４】
ソフト書換要求信号を送信したデータ書換ツール１０はＳ１１に進み、ＥＣＵ１から送出される存在認識情報の送出停止判定を行なってＳ１２に進む。Ｓ１１における送出停止判定を図５に示す。データ書換ツール１０は、Ｓ１におけるソフト書換要求信号の送信後、ＥＣＵ１がシリアル通信バス３０に送出する存在認識情報を監視しており、送出されるとその存在認識情報をフラッシュＲＯＭ１３の定期通信情報記憶部１３ｄに記憶する同時に、その後の経過時間をカウントして記憶するタイマー機能（通信途絶タイマー）を実行する。Ｓ３１では、そのタイマーのカウント値Ｔをリードして、Ｓ３２にてその値Ｔが予め定められた時間Ｔｓを上回ったか否かを判定する。上回っている場合にはＳ３２に進んで通信途絶と判定し、上回っていない場合には通信継続中と判定する。それらいずれかの判定が終わると、図４のＳ１２に進む。
【００３５】
Ｓ１２では、Ｓ１１の判定結果を参照して、通信途絶中と判定されていない場合には存在認識情報の送出が停止したと判定してＳ１３に進み、通信継続中と判定された場合にはＳ１１に戻る。Ｓ１１に戻った場合には、通信途絶と判定されるまでこの処理を繰り返す。
【００３６】
Ｓ１２にて、ＥＣＵ１の存在認識情報の送出停止判定がされると、データ書換ツール１０は、Ｓ１３にて、定期通信情報記憶部１３ｄに記憶した存在認識情報を読み出して、Ｓ１４にて、これをシリアル通信バス３０に送出する代行送出処理を開始する。つまり、本来ＥＣＵ１が送出すべき存在認識情報を、データ書換ツール１０が代行送出する。この代行送出処理は、図６に示すように、通信バス３０上の通信プロコトルに従って定められる送出タイミングの到来の有無をＳ４０にて判定し、送出タイミングであった場合にはＳ４１に進み代替情報の送出を行ない、送出タイミングでなければ送出を控える。なお、定期通信情報記憶部１３ｄに記憶される存在認識情報は、タイマー機能の実行の直前に記憶した最新の存在認識情報である。なお、最新の存在認識情報の取得は、ＥＣＵ１が存在認識情報の送信に際して、自身のＲＡＭやＲＯＭの予め定められた記憶領域に記憶した存在認識情報をそのまま取得するようにしてもよい。この場合、タイマー機能の実行は、ソフト書換要求信号をトリガーとして行なうことができるため、書換え処理の短縮を図ることができる。
【００３７】
Ｓ１４にて代行送出処理が開始されると、Ｓ１５にて、データ書換ツール１０に記憶された書換用データ（アプリケーション１３１ａ，１３１ｂ，・・・）により、ＥＣＵ（書換対象ＥＣＵ）１に記憶された書換対象データ（アプリケーション１３０ａ，１３０ｂ，・・・）を書き換えるデータ転送処理が開始される。具体的には、図７に示すように、まず、フラッシュＲＯＭ１３に記憶された書換用データをブロック単位に分割して、それぞれのブロックに番号ｎを１から順に定める。Ｓ５０では送信するブロックの番号ｎをｎ＝１と定め、Ｓ５１ではその番号ｎ（この段階ではｎ＝１）のブロックをリードし、Ｓ５２でそのブロックの転送を行なう。転送が完了し、ＥＣＵ１側でブロックの受信が確認されると、ＥＣＵ１のＥＣＵ側書換用ファームウェア１０３ａは、対応するブロックの受信完了信号（いわゆるアクノリッジ信号）をツール側書換用ファームウェア１３ａ側に送信するので、Ｓ５３ではその受信完了信号を受領し、Ｓ５４にて次に送信すべきブロックがあるか否かを判定する。次のブロックがある場合には、Ｓ５５にてｎ＝ｎ＋１としてブロック番号を１繰上げてＳ５１に戻り、次のブロック番号のブロック転送を開始する。次のブロックがない場合には、このプログラムを終了する。このように、データ書換ツール１０側で書換用データを分割して、ブロック単位でデータ転送を行なうことにより、ＥＣＵ１では、Ｓ１０２にて存在認識情報の送出停止が実行された後、図４に示すように、Ｓ１０３にてデータ書換ツール１０からの書換用データのブロックの受信が順次実行される。
【００３８】
Ｓ１５にて実行した上記のデータ転送処理中に、Ｓ１４で実行している代行送出処理の代替情報の送出タイミングが到来した場合には、データ書換ツール１０からの書換用データの転送を一時停止する処理が行われる。具体的には、Ｓ１５におけるデータ転送処理が開始されると、Ｓ１６にて代替情報の送出タイミングが到来したか否かを判定し、到来している場合には、Ｓ１７にて書換用データの転送を一時停止し、Ｓ１７にて代行送出処理に基づく代替情報の送出処理を優先して実行し、その送出後、Ｓ１８にて一時停止していた書換用データの転送を再開し、Ｓ２０に進む。Ｓ１６にて代替情報の送出タイミングではない場合にはＳ２０に進む。
【００３９】
Ｓ２０では、データ書換ツール１０からの書換用データの転送が完了し、ＥＣＵ１において該書換用データのフラッシュＲＯＭ１０３への書換処理が完了したか否かを判定する。具体的には、書換対象ＥＣＵであるＥＣＵ１は、自身におけるデータの書換処理が終了する（Ｓ１０４）と、Ｓ１０５にて書換完了情報をデータ書換ツール１０に送信するから、データ書換ツール１０は、図８に示すように、まず、Ｓ６０にてその書換完了情報の受信の有無を判定し、通知があった場合には書換終了と判定し、通知がなかった場合には書換未終了と判定する。それらいずれかの判定が終わると、図４のＳ２１に進む。
【００４０】
Ｓ２１では、Ｓ２０での判定結果を参照して、書換終了と判定されなかった場合にはＳ２２に進み、現在の書換処理を継続してＳ１４に戻り、書換処理が終了するまでこれを繰り返す。Ｓ２１にて書換終了と判定された場合には、Ｓ２３に進む。
【００４１】
Ｓ２３では、書換対象ＥＣＵであるＥＣＵ１が存在確認情報の送出を再開したか否かを判定する。具体的には、図９に示すように、まずＳ７０にて、ＥＣＵ１からの存在認識情報の受信があったか否かを判定する。ＥＣＵ１は、Ｓ１０５にて書換完了情報をデータ書換ツール１０側に送信した後、Ｓ１０７にて存在認識情報の送信を再開する。Ｓ７０では該存在認識情報の受信の有無を判定して、受信があった場合にはＳ７１にて通信再開と判定し、受信がない場合にはＳ７２にて通信停止が継続していると判定する。それらいずれかの判定が終わると、図４のＳ２４に進む。
【００４２】
Ｓ２４では、Ｓ２３での判定結果を参照して、存在認識情報の送信停止状態が継続している場合にはＳ２３に戻る。再開されている場合にはＳ２５に進み、代替情報の送出を停止し、本プログラムを終了する。
【００４３】
以上、本実施形態における書換処理の流れについて説明したが、これによると、データ書換ツールの書換用データ書換対象ＥＣＵのデータ書換時に、該書換対象ＥＣＵに代わってデータ書換ツールが存在認識情報の代行送出を行なうので、該書換対象ＥＣＵとバスを介して接続している他のＥＣＵが、該書換対象ＥＣＵをミッシングノードとしてダイアグ記録部に記録することがなくなる。つまり、書換処理に伴って生じる通信途絶状態を、バス上の他のＥＣＵが、バス異常等の通信不具合（通信異常・故障）や、ＥＣＵ自体の動作停止に基づく本来的なミッシングノードとしてダイアグ記録部に記録されることを防ぐことができるので、ＥＣＵ故障時の原因解明が容易となる。
【００４４】
なお、Ｓ１１における送出停止判定処理は、書換対象となるＥＣＵ１から存在認識情報送信停止の予告通知を受信したことに基づいて行なうこともできる。具体的には、ＥＣＵ１が、Ｓ１００にてソフト書換要求を受信したことに基づいて、Ｓ１０１にて存在認識情報の送出に係る通信途絶を予告するための通信途絶予告情報をデータ書換ツール１０に送信し、データ書換ツール１０では該通信途絶予告情報の受信の有無に基づいてＥＣＵ１の通信途絶を認識することができる。この場合、制御ユニット側に通信途絶予告情報を出させることで、書換ツール側で通信途絶認識のための時間計測処理が不要となる。
【００４５】
Ｓ２３における送信再開判定処理も同様に、書換対象となるＥＣＵ１から存在認識情報送信再開の予告通知を受信したことに基づいて行なうことができる。具体的には、ＥＣＵ１がＳ１０５にて書換完了情報を送信したことに基づいて、Ｓ１０６にて存在認識情報の送出に係る通信再開を予告するための通信再開予告情報をデータ書換ツール１０に送信し、データ書換ツール１０では、Ｓ１１での通信途絶認識後における、該通信再開予告情報の受信の有無に基づいて通信再開を認識することができる。
【００４６】
なお、Ｓ１１における送出停止判定処理は、Ｓ１５の書換対象ＥＣＵへの書換用データの転送が開始された後に実行されるものであってもよい。この場合、Ｓ１の書換開始要求の送信後にＳ１５の書換用データの転送が開始され、シリアル通信バス３０はその書換用データの転送処理に専有され、ＥＣＵ１から送出されるべき存在認識情報は自動的に送出待機状態となる。データ書換ツール１０は、この送出待機状態による通信途絶を、上記したＳ１１の時間計測処理によって検出することで、Ｓ１４の代行送出処理に移行することが可能となる。この場合、ソフト書換要求の受信に伴って自らを積極的に通信途絶状態とする通信途絶手段や、上記の通信途絶予告情報送出手段等を、シリアル通信バス３０上の全ＥＣＵに設ける必要がなくなる。
【００４７】
また、Ｓ１０７における書換対象ＥＣＵＳ２３による存在認識情報の送出再開は、Ｓ１０５における書換完了情報の送信完了に基づいて実行することもできる。この場合、上記の通信再開予告情報送信手段等を、シリアル通信バス３０上の全ＥＣＵに設ける必要がなくなる。上記した送出停止判定処理（書換処理の開始に伴って生じる送出待機状態を検出して通信途絶を判定する処理）を、これに加えて採用すれば、ＥＣＵの追加機能は必要最低限ですむ。
【００４８】
なお、本実施形態におけるＥＣＵ１，２，３は、それぞれのＣＰＵ１０１が定期送信情報記憶プログラム１０３ｄを実行することで、本発明における存在認識情報送出手段としての機能を実現している。また、ＣＰＵ１０１がエラー記録プログラム１０３ｅに含まれるミッシングノード記録プログラムを実行することで、ミッシングノード記録手段としての機能も実現している。つまり、本実施形態におけるこれら全ＥＣＵはいずれも、自身とは異なるＥＣＵからの存在認識情報の受信に係る通信が途絶した場合に、その送信元となるＥＣＵをミッシングノードとしてダイアグ記憶部（ミッシングノード記録部）に記録するミッシングノード管理機能付制御ユニットとして機能する。
【００４９】
また、本実施形態におけるＥＣＵ１，２，３はいずれも、データ書換ツール１０の書換対象となる書換対象ＥＣＵとして構成されるものであり、ＣＰＵ１０１がＥＣＵ側書換用ファームウェア１０３ａを実行することで、通信途絶予告情報送出手段や通信再開予告情報送出手段、通信途絶手段として、それらの機能を実現している。なお、本発明における車両用制御システムにおいては、シリアル通信バス３０に接続される全ＥＣＵが、データ書換ツール１０による書換対象ＥＣＵとして構成される必要はなく、少なくとも１以上のものが書き換え対象ＥＣＵとして構成されていればよい。
【００５０】
また、データ書換ツール１０は、ＣＰＵ１１がツール側書換用ファームウェア１３ａを実行することで、存在認識情報の受信手段、通信途絶検出手段、代替情報送出手段、通信再会検出手段、代替情報送出停止手段、通信途絶予告情報受信手段、及び通信再開予告情報受信手段としての機能を実現している。また、書換用データ（処理対象データ）は、ＥＣＵが使用するアプリケーションに限られるものではなく、該ＥＣＵの処理に用いられるあらゆるデータやプログラムとすることができる。
【００５１】
以上、本発明の実施例を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の車両用制御システムとして構成されたＥＣＵの一実施例を示すブロック図。
【図２】本発明のデータ書換ツールの一実施例を示すブロック図。
【図３】ミッシングノード記録処理の流れを示すフローチャート。
【図４】書換処理の流れを示すフローチャート。
【図５】存在認識情報の送信停止判定を行なう処理の流れを示すフローチャート。
【図６】存在認識情報の代行送出処理の流れを示すフローチャート。
【図７】データ書換ツールが実行する書換処理の流れを示すフローチャート。
【図８】書換終了判定処理の流れを示すフローチャート。
【図９】存在認識情報の送出再開判定処理の流れを示すフローチャート。
【図１０】存在認識情報のデータ構造を示す図。
【符号の説明】
【００５３】
Ｃ  車両用制御システム
１，２，３  ＥＣＵ（書換対象ＥＣＵ）
１０  データ書換ツール
２０  コネクタ
３０  シリアル通信バス
１０３  フラッシュＲＯＭ（不揮発性メモリ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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