(57)【要約】【課題】交差点における出会い頭の衝突事故を防止することができる車両事故防止装置、該車両事故防止装置を備える車両事故防止システム、車載装置及び車両事故防止方法を提供する。【解決手段】車両事故防止装置３は、感知器１で計測した道路の交差点Ｃ上流側の第１の地点（停止線からの距離Ｌ１）を走行する車両の速度に基づいて、該車両が交差側の道路Ｂに対する信号灯色が青色の間に交差点Ｃに進入する危険車両であるか否かを判定し、ビデオカメラ２で計測した第１の地点より下流側の第２の地点（停止線からの距離Ｌ２）と交差点Ｃとの間を走行する車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定し、判定結果に基づいて交差側の道路Ｂを走行する車両に警告を報知することにより、交差点Ｃにおける出会い頭の衝突事故を防止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の道路が交差した交差点に進入する車両同士の出会い頭事故を防止する車両事故防止装置において、
一の道路の前記交差点上流側の第１の地点を走行する車両の速度を計測する第１の計測手段と、
該第１の計測手段で計測された前記車両の速度に基づいて、該車両が交差点に進入する危険車両であるか否かを判定する第１の判定手段と、
前記第１の地点より下流側の第２の地点と前記交差点との間を走行する車両の速度及び位置を計測する第２の計測手段と、
該第２の計測手段で計測された前記車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定する第２の判定手段と、
前記第１又は第２の判定手段による判定結果に基づいて、他の道路を走行する車両に警告を報知する手段と
を備えることを特徴とする車両事故防止装置。
【請求項２】
前記交差点に設置された信号機の前記他の道路に対する信号灯情報を取得する手段を備え、
前記第１の判定手段は、
取得された信号灯情報及び前記第１の計測手段で計測された前記車両の速度に基づいて、該車両が前記他の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅の間に交差点に進入する危険車両であるか否かを判定すべくなしてあり、
前記第２の判定手段は、
取得された信号灯情報及び前記第２の計測手段で計測された前記車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定すべくなしてあることを特徴とする請求項１に記載の車両事故防止装置。
【請求項３】
前記第１の計測手段で計測された車両の速度及び前記交差点と前記第１の地点との間の距離に基づいて前記車両の交差点進入時点を算出する手段を備え、
前記第１の判定手段は、
前記車両の速度が閾値速度より速く、かつ算出された交差点進入時点で前記他の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅である場合、前記車両を危険車両と判定することを特徴とする請求項２に記載の車両事故防止装置。
【請求項４】
予め定められた車両の減速度及び前記第２の計測手段で計測された車両の速度に基づいて、該車両の停止距離を算出する手段と、
前記第２の計測手段で計測された車両の位置に基づいて、該車両の前記交差点までの離隔距離を算出する手段と、
算出された停止距離と離隔距離とを比較する手段と、
前記第２の計測手段で計測された車両の速度及び前記離隔距離に基づいて前記車両の交差点進入時点を算出する手段と
を備え、
前記第２の判定手段は、
前記停止距離が前記離隔距離より長く、かつ算出された交差点進入時点で前記他の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅である場合、前記車両を危険車両と判定することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の車両事故防止装置。
【請求項５】
前記第２の計測手段は、
前記交差点から第１の地点までの距離、予め定められた車両の減速度、及び少なくとも車両の速度又は位置の計測から警告の報知に要する時間を含む警告時間に基づいて特定される前記第２の地点と前記交差点との間を走行する車両の速度又は位置を計測することを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の車両事故防止装置。
【請求項６】
前記第１又は第２の計測手段は、車両を撮像するための撮像部を備え、
該撮像部で撮像して得られた撮像画像に基づいて車両の車種を特定する手段と、
該手段で特定された車種に応じて車両の減速度を設定する手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の車両事故防止装置。
【請求項７】
複数の道路が交差した交差点に進入する車両同士の出会い頭事故を防止する車両事故防止装置において、
一の道路を走行する車両の速度及び位置を計測する第３の計測手段と、
該第３の計測手段で計測された前記車両の速度及び位置に基づいて、該車両が交差点に進入する危険車両であるか否かを判定する第３の判定手段と、
該第３の判定手段による判定結果に基づいて、他の道路を走行する車両に警告を報知する手段と
を備えることを特徴とする車両事故防止装置。
【請求項８】
前記交差点に設置された信号機の前記他の道路に対する信号灯情報を取得する手段を備え、
前記第３の判定手段は、
取得された信号灯情報及び前記第３の計測手段で計測された前記車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定すべくなしてあることを特徴とする請求項７に記載の車両事故防止装置。
【請求項９】
信号機を制御する信号制御装置と、該信号機が設置され、複数の道路が交差した交差点に進入する車両同士の出会い頭事故を防止する車両事故防止装置とを備える車両事故防止システムにおいて、
前記車両事故防止装置は、請求項２乃至請求項６又は請求項８のいずれかに記載の車両事故防止装置であることを特徴とする車両事故防止システム。
【請求項１０】
複数の道路が交差した交差点に進入する車両同士の出会い頭事故を防止する車両事故防止装置で判定された危険車両の存在を報知する車載装置において、
前記車両事故防止装置が報知した警告を含む情報を取得する手段と、
取得した情報を出力する手段と
を備えることを特徴とする車載装置。
【請求項１１】
複数の道路が交差した交差点に進入する車両同士の出会い頭事故を防止する車両事故防止方法において、
一の道路の前記交差点上流側の第１の地点を走行する車両の速度を計測し、
計測された前記車両の速度に基づいて、該車両が交差点に進入する危険車両であるか否かを判定し、
前記第１の地点より下流側の第２の地点と前記交差点との間を走行する車両の速度及び位置を計測し、
計測された前記車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定し、
判定結果に基づいて、他の道路を走行する車両に警告を報知することを特徴とする車両事故防止方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点に進入する車両同士の出会い頭の衝突事故を防止する車両事故防止装置、該車両事故防止装置を備える車両事故防止システム、衝突事故防止を報知する車載装置及び車両事故防止方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
円滑な交通又は交通事故抑止のために、道路上の車両に関する詳細な交通情報を提供するシステムが求められており、特に交差点又は交差点付近での車両同士の追突事故又は出会い頭の衝突事故を防止するシステムが提案されている。
【０００３】
例えば、優先道路と非優先道路とが交差する交差点において、非優先道路を走行する車両が交差点付近に設けられたサービスイン用固定点情報検出支援設備を通過した場合、路側に備えられたインフラにより優先道路を走行する車両情報を入手し、入手した情報に基づいて、車載処理装置で優先道路を走行する車両と衝突するか否かを判定し、出会い頭の衝突を防止するシステムが提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
また、交差点付近で自車の前方で停車中の他車両から車車間通信によりアクセル情報を取得する手段を備え、信号機が赤信号から青信号に変化した場合、停車中の他車両からアクセル情報を取得したタイミングで発進可能案内メッセージを運転者に報知することにより、衝突事故を防止する装置が提案されている（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００１−１２６１９８号公報
【特許文献２】特開２００４−３１０２８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のシステムにあっては、出会い頭の衝突を判定するためには、車両に車載処理装置を搭載しておく必要があり、車載処理装置を備えていない車両は、出会い頭の衝突を判定することができないという問題があった。また、信号機が設置された交差点での出会い頭の衝突については記載がなく、信号機が青信号で交差点に進入した車両が出会い頭の衝突事故に遭遇する虞があった。
【０００６】
また、特許文献２の装置にあっては、車車間通信により他の車両の情報を取得するため、車車間通信に対応していない車両では、衝突事故を防止することができないという問題があった。また、交差点付近での発進時の衝突事故の発生を抑止するためのものであるため、交差点に進入してくる車両の出会い頭の衝突事故を防止することができなかった。
【０００７】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、道路の交差点上流側の第１の地点を走行する車両の速度に基づいて、該車両が交差点に進入する危険車両であるか否かを判定し、前記第１の地点より下流側の第２の地点と前記交差点との間を走行する車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定し、判定結果に基づいて交差側の道路を走行する車両に警告を報知することにより、交差点における出会い頭の衝突事故を防止することができる車両事故防止装置及び車両事故防止方法を提供することを目的とする。
【０００８】
また、本発明の他の目的は、道路の交差点上流側の第１の地点を走行する車両の速度に基づいて、該車両が交差点で交差する交差側の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅の間に交差点に進入する危険車両であるか否かを判定し、前記第１の地点より下流側の第２の地点と前記交差点との間を走行する車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定し、判定結果に基づいて交差側の道路を走行する車両に警告を報知することにより、交差点における出会い頭の衝突事故を防止することができる車両事故防止装置、及び該車両事故防止装置を備える車両事故防止システムを提供することにある。
【０００９】
また、本発明の他の目的は、前記第１の地点を走行する車両の速度が閾値速度より速く、かつ算出された交差点進入時点で交差側の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅である場合、前記車両を危険車両と判定することにより、早期に危険車両を検出することができる車両事故防止装置及び該車両事故防止装置を備える車両事故防止システムを提供することにある。
【００１０】
また、本発明の他の目的は、予め定められた車両の減速度、交差点と前記第２の地点との間を走行する車両の速度及び位置に基づいて、車両の停止距離及び交差点までの離隔距離を算出し、前記停止距離が前記離隔距離より長く、かつ算出された交差点進入時点で交差側の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅である場合、前記車両を危険車両と判定することにより、危険車両を漏れなく検出することができる車両事故防止装置及び該車両事故防止装置を備える車両事故防止システムを提供することにある。
【００１１】
また、本発明の他の目的は、前記交差点と前記第１の地点との距離、予め定められた車両の減速度、及び少なくとも車両の速度又は位置の計測から警告の報知に要する時間を含む警告時間に基づいて特定される前記第２の地点と前記交差点との間を走行する車両の速度又は位置を計測することにより、前記第１の地点と第２の地点との間の車両の速度又は位置を計測する必要がない車両事故防止装置及び該車両事故防止装置を備える車両事故防止システムを提供することにある。
【００１２】
また、本発明の他の目的は、車両を撮像するための撮像部で撮像して得られた撮像画像に基づいて車両の車種を特定し、特定された車種に応じて車両の減速度を設定する手段を備えることにより、車種に拘わらず精度良く危険車両を検出することができる車両事故防止装置及び該車両事故防止装置を備える車両事故防止システムを提供することにある。
【００１３】
また、本発明の他の目的は、道路の交差点上流側を走行する車両の速度及び位置に基づいて、該車両が交差点に進入する危険車両であるか否かを判定し、判定結果に基づいて交差側の道路を走行する車両に警告を報知することにより、交差点における出会い頭の衝突事故を防止することができる車両事故防止装置を提供することにある。
【００１４】
また、本発明の他の目的は、道路の交差点上流側を走行する車両の速度及び位置に基づいて、該車両が交差側の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅の間に交差点に進入する危険車両であるか否かを判定し、判定結果に基づいて交差側の道路を走行する車両に警告を報知することにより、交差点における出会い頭の衝突事故を防止することができる車両事故防止装置及び該車両事故防止装置を備える車両事故防止システムを提供することにある。
【００１５】
また、本発明の他の目的は、車両事故防止装置が報知した警告を含む情報を取得し、取得した情報を出力する手段を備えることにより、危険車両を確実に警告することができる車載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
第１発明に係る車両事故防止装置は、複数の道路が交差した交差点に進入する車両同士の出会い頭事故を防止する車両事故防止装置において、一の道路の前記交差点上流側の第１の地点を走行する車両の速度を計測する第１の計測手段と、該第１の計測手段で計測された前記車両の速度に基づいて、該車両が交差点に進入する危険車両であるか否かを判定する第１の判定手段と、前記第１の地点より下流側の第２の地点と前記交差点との間を走行する車両の速度及び位置を計測する第２の計測手段と、該第２の計測手段で計測された前記車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定する第２の判定手段と、前記第１又は第２の判定手段による判定結果に基づいて、他の道路を走行する車両に警告を報知する手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
第２発明に係る車両事故防止装置は、第１発明において、前記交差点に設置された信号機の前記他の道路に対する信号灯情報を取得する手段を備え、前記第１の判定手段は、取得された信号灯情報及び前記第１の計測手段で計測された前記車両の速度に基づいて、該車両が前記他の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅の間に交差点に進入する危険車両であるか否かを判定すべくなしてあり、前記第２の判定手段は、取得された信号灯情報及び前記第２の計測手段で計測された前記車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定すべくなしてあることを特徴とする。
【００１８】
第３発明に係る車両事故防止装置は、第２発明において、前記第１の計測手段で計測された車両の速度及び前記交差点と前記第１の地点との間の距離に基づいて前記車両の交差点進入時点を算出する手段を備え、前記第１の判定手段は、前記車両の速度が閾値速度より速く、かつ算出された交差点進入時点で前記他の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅である場合、前記車両を危険車両と判定することを特徴とする。
【００１９】
第４発明に係る車両事故防止装置は、第２発明又は第３発明において、予め定められた車両の減速度及び前記第２の計測手段で計測された車両の速度に基づいて、該車両の停止距離を算出する手段と、前記第２の計測手段で計測された車両の位置に基づいて、該車両の前記交差点までの離隔距離を算出する手段と、算出された停止距離と離隔距離とを比較する手段と、前記第２の計測手段で計測された車両の速度及び前記離隔距離に基づいて前記車両の交差点進入時点を算出する手段とを備え、前記第２の判定手段は、前記停止距離が前記離隔距離より長く、かつ算出された交差点進入時点で前記他の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅である場合、前記車両を危険車両と判定することを特徴とする。
【００２０】
第５発明に係る車両事故防止装置は、第２発明乃至第４発明のいずれかにおいて、前記第２の計測手段は、前記交差点から第１の地点までの距離、予め定められた車両の減速度、及び少なくとも車両の速度又は位置の計測から警告の報知に要する時間を含む警告時間に基づいて特定される前記第２の地点と前記交差点との間を走行する車両の速度又は位置を計測することを特徴とする。
【００２１】
第６発明に係る車両事故防止装置は、第４発明又は第５発明において、前記第１又は第２の計測手段は、車両を撮像するための撮像部を備え、該撮像部で撮像して得られた撮像画像に基づいて車両の車種を特定する手段と、該手段で特定された車種に応じて車両の減速度を設定する手段とをさらに備えることを特徴とする。
【００２２】
第７発明に係る車両事故防止装置は、複数の道路が交差した交差点に進入する車両同士の出会い頭事故を防止する車両事故防止装置において、一の道路を走行する車両の速度及び位置を計測する第３の計測手段と、該第３の計測手段で計測された前記車両の速度及び位置に基づいて、該車両が交差点に進入する危険車両であるか否かを判定する第３の判定手段と、該第３の判定手段による判定結果に基づいて、他の道路を走行する車両に警告を報知する手段とを備えることを特徴とする。
【００２３】
第８発明に係る車両事故防止装置は、第７発明において、前記交差点に設置された信号機の前記他の道路に対する信号灯情報を取得する手段を備え、前記第３の判定手段は、取得された信号灯情報及び前記第３の計測手段で計測された前記車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定すべくなしてあることを特徴とする。
【００２４】
第９発明に係る車両事故防止システムは、信号機を制御する信号制御装置と、該信号機が設置され、複数の道路が交差した交差点に進入する車両同士の出会い頭事故を防止する車両事故防止装置とを備える車両事故防止システムにおいて、前記車両事故防止装置は、第２発明乃至第６発明又は第８発明のいずれかに係る車両事故防止装置であることを特徴とする。
【００２５】
第１０発明に係る車載装置は、複数の道路が交差した交差点に進入する車両同士の出会い頭事故を防止する車両事故防止装置で判定された危険車両の存在を報知する車載装置において、前記車両事故防止装置が報知した警告を含む情報を取得する手段と、取得した情報を出力する手段とを備えることを特徴とする。
【００２６】
第１１発明に係る車両事故防止方法は、複数の道路が交差した交差点に進入する車両同士の出会い頭事故を防止する車両事故防止方法において、一の道路の前記交差点上流側の第１の地点を走行する車両の速度を計測し、計測された前記車両の速度に基づいて、該車両が交差点に進入する危険車両であるか否かを判定し、前記第１の地点より下流側の第２の地点と前記交差点との間を走行する車両の速度及び位置を計測し、計測された前記車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定し、判定結果に基づいて、他の道路を走行する車両に警告を報知することを特徴とする。
【００２７】
第１発明及び第１１発明にあっては、第１の計測手段で交差点上流側の第１の地点（例えば、交差点の停止線から距離Ｌ１の地点）を走行する車両の速度を計測する。第１の判定手段は、前記第１の計測手段で計測された前記車両の速度に基づいて、該車両が交差点に進入する危険車両であるか否かを判定する。例えば、一の道路が非優先道路であり、他の道路が優先道路であるような場合、前記車両が交差点の手前で安全に停止することができるか否かを判定する。
【００２８】
第２の計測手段で、前記第１の地点より下流側の第２の地点と前記交差点との間（例えば、交差点の停止線から距離Ｌ２の範囲、Ｌ２＜Ｌ１）を走行する車両の速度及び位置を計測する。第２の判定手段は、前記第２の計測手段で計測された前記車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定する。例えば、前記車両が交差点の手前で安全に停止することができるか否かを判定する。前記第１又は第２の判定手段による判定結果に基づいて、危険車両であると判定された場合、前記他の道路（例えば、交差側の優先道路）を走行する車両に警告を報知する。
【００２９】
第２発明及び第９発明にあっては、交差点に交差する他の道路に対する信号機の信号灯情報（例えば、時刻と信号灯色との関係を示す情報）を取得する。第１の計測手段で交差点上流側の第１の地点（例えば、交差点の停止線から距離Ｌ１の地点）を走行する車両の速度を計測する。第１の判定手段は、取得された信号灯情報及び前記第１の計測手段で計測された前記車両の速度に基づいて、該車両が前記他の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅の間に交差点に進入する危険車両であるか否かを判定する。例えば、前記車両が交差点の手前で安全に停止することができるか否か、又は前記車両がそのままで走行した場合、前記他の道路（交差側の道路）に対する信号灯が青信号又は黄点滅信号の間に交差点に進入するか否かを判定する。
【００３０】
第２の計測手段で、前記第１の地点より下流側の第２の地点と前記交差点との間（例えば、交差点の停止線から距離Ｌ２の範囲、Ｌ２＜Ｌ１）を走行する車両の速度及び位置を計測する。第２の判定手段は、取得された信号灯情報及び前記第２の計測手段で計測された前記車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定する。例えば、前記車両が交差点の手前で安全に停止することができるか否か、又は前記車両がそのままで走行した場合、前記他の道路（交差側の道路）に対する信号灯が青信号又は黄点滅信号の間に交差点に進入するか否かを判定する。前記第１又は第２の判定手段による判定結果に基づいて、危険車両であると判定された場合、前記他の道路（交差側の道路）を走行する車両に警告を報知する。
【００３１】
第３発明及び第９発明にあっては、第１の計測手段で計測された車両の速度及び前記交差点と第１の地点との間の距離に基づいて前記車両の交差点進入時点を算出する。例えば、計測された速度をＶ１、交差点の幅をＷ、交差点（停止線）から第１の地点までの距離をＬ１とする場合、車両が交差点を通過するまでの時間ｔ１は、（Ｌ１＋Ｗ）／Ｖ１となる。前記第１の判定手段は、前記車両の速度が閾値速度より速く、かつ算出された交差点進入時点（時間ｔ１が経過した時点）で前記他の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅である場合、前記車両を危険車両と判定する。閾値速度Ｖｔｈは、例えば、第１の地点で車両がブレーキをかけた場合、交差点手前で停止することができる上限速度である。これにより、車両の速度が閾値速度より速い車両に対して、該車両が危険車両であるか否かを判定する。
【００３２】
第４発明及び第９発明にあっては、予め定められた車両の減速度及び前記第２の計測手段で計測された車両の速度に基づいて、該車両の停止距離を算出する。また、前記第２の計測手段で計測された車両の位置に基づいて該車両の前記交差点（停止線）までの距離（離隔距離）Ｘを算出する。例えば、車両の減速度をｄ、計測された速度をＶ２とする場合、停止距離Ｓは、Ｖ２2／２ｄとなる。前記第２の計測手段で計測された車両の速度及び離隔距離に基づいて前記車両の交差点進入時点を算出する。例えば、計測された速度をＶ２、交差点の幅をＷ、離隔距離をＸとする場合、車両が交差点を通過するまでの時間ｔ２は、（Ｘ＋Ｗ）／Ｖ２となる。前記第２の判定手段は、前記停止距離Ｓが前記離隔距離Ｘより長く、かつ算出された交差点進入時点（時間ｔ２が経過した時点）で前記一の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅である場合、前記車両を危険車両と判定する。
【００３３】
第５発明及び第９発明にあっては、前記第２の計測手段の交差点（停止線）からの計測範囲は、交差点から前記第１の地点までの距離、予め定められた車両の減速度、及び少なくとも車両の速度又は位置の計測から警告の報知に要する時間を含む警告時間により定められる。例えば、交差点から前記第１の地点までの距離をＬ１、予め定められた車両の減速度をｄ、少なくとも車両の速度又は位置の計測から警告の報知に要する時間を含む警告時間をＴとする場合、前記第２の計測手段の交差点（停止線）からの計測範囲（交差点からの距離）Ｌ２は、Ｔ・Ｖｔｈとなる。これにより、前記第１の計測手段で、危険車両である否かを判定することができなかった閾値速度Ｖｔｈ以下で走行する車両に対して、交差点に進入するＴ時間前に危険車両を検出する。また、交差点からの距離がＬ２以上Ｌ１以下の範囲を走行する車両を計測する必要がない。
【００３４】
第６発明及び第９発明にあっては、車両を撮像するための撮像部で撮像して得られた撮像画像に基づいて車両の車種（例えば、普通車、大型車など）を特定する。例えば、予め車種に対応した標準パターンを記憶しておき、撮像された撮像画像の画素が有する輝度に基づいて、撮像画像と標準パターンとの類似度を所定の相関値に基づいて算出し、算出した相関値が閾値より大きいか否かに応じて、車両の車種を特定する。特定された車種に応じて車両の減速度を設定する。例えば、設定された減速度に応じて、車両の停止距離Ｓを精度良く算出する。
【００３５】
第７発明にあっては、第３の計測手段で交差点の上流側（例えば、交差点の停止線から距離Ｌ２の範囲）を走行する車両の速度及び位置を計測する。第３の判定手段は、前記第３の計測手段で計測された前記車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定する。例えば、一の道路が非優先道路であり、他の道路が優先道路であるような場合、前記車両が交差点の手前で安全に停止することができるか否かを判定する。前記第３の判定手段による判定結果に基づいて、危険車両であると判定された場合、前記他の道路（例えば、交差側の優先道路）を走行する車両に警告を報知する。
【００３６】
第８発明及び第９発明にあっては、第３の計測手段で交差点の上流側（例えば、交差点の停止線から距離Ｌ２の範囲）を走行する車両の速度及び位置を計測する。第３の判定手段は、取得された信号灯情報及び前記第３の計測手段で計測された前記車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定する。例えば、前記車両が交差点の手前で安全に停止することができるか否か、又は前記車両がそのままで走行した場合、前記他の道路（交差側の道路）に対する信号灯が青信号又は黄点滅信号の間に交差点に進入するか否かを判定する。前記第３の判定手段による判定結果に基づいて、危険車両であると判定された場合、前記他の道路（交差側の道路）を走行する車両に警告を報知する。
【００３７】
第１０発明にあっては、車載装置は、車両事故防止装置で危険車両が存在すると判定された場合、前記車両事故防止装置が報知した警告を含む情報を取得し、取得した情報を出力する。
【発明の効果】
【００３８】
第１発明及び第１１発明にあっては、道路の交差点上流側の第１の地点を走行する車両の速度に基づいて、該車両が交差点に進入する危険車両であるか否かを判定し、前記第１の地点より下流側の第２の地点と交差点との間を走行する車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定し、判定結果に基づいて交差側の道路を走行する車両に警告を報知することにより、例えば、優先道路と非優先道路とが交差するような無信号交差点における出会い頭の衝突事故を防止することができる。
【００３９】
第２発明及び第９発明にあっては、道路の交差点上流側の第１の地点を走行する車両の速度に基づいて、該車両が交差側の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅の間に交差点に進入する危険車両であるか否かを判定し、前記第１の地点より下流側の第２の地点と交差点との間を走行する車両の速度及び位置に基づいて、該車両が危険車両であるか否かを判定し、判定結果に基づいて交差側の道路を走行する車両に警告を報知することにより、交差点における出会い頭の衝突事故を防止することができる。
【００４０】
第３発明及び第９発明にあっては、前記第１の地点を走行する車両の速度が閾値速度より速く、かつ算出された交差点進入時点で交差側の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅である場合、前記車両を危険車両と判定することにより、車両の速度が速い場合であっても、交差点に進入する前に確実かつ早期に危険車両を検出することができる。
【００４１】
第４発明及び第９発明にあっては、予め定められた車両の減速度、交差点と前記第２の地点との間を走行する車両の速度及び位置に基づいて、車両の停止距離及び交差点までの離隔距離を算出し、前記停止距離が前記離隔距離より長く、かつ算出された交差点進入時点で交差側の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅である場合、前記車両を危険車両と判定することにより、車両の速度が速くない場合であっても、交差点に進入する前に危険車両を漏れなく検出することができる。
【００４２】
第５発明及び第９発明にあっては、前記第２の計測手段の交差点（停止線）からの計測範囲を、交差点から前記第１の地点までの距離、予め定められた車両の減速度、及び少なくとも車両の速度又は位置の計測から警告の報知に要する時間を含む警告時間に基づいて定めることにより、前記第１の計測手段で、危険車両である否かを判定することができない車両に対して、交差点に進入する前に危険車両であるか否かを判定することができる。また、前記計測範囲より上流側であって前記第１の地点までの間を走行する車両の速度又は位置を計測することなく、危険車両を漏れなく計測することができる。
【００４３】
第６発明及び第９発明にあっては、車両を撮像するための撮像部で撮像して得られた撮像画像に基づいて車両の車種を特定し、特定された車種に応じて車両の減速度を設定する手段を備えることにより、車種に拘わらず精度良く危険車両を検出することができる。
【００４４】
第７発明にあっては、道路の交差点より上流側を走行する車両の速度及び位置に基づいて、該車両が交差点に進入する危険車両であるか否かを判定し、判定結果に基づいて交差側の道路を走行する車両に警告を報知することにより、例えば、優先道路と非優先道路とが交差するような無信号交差点における出会い頭の衝突事故を防止することができる。
【００４５】
第８発明及び第９発明にあっては、道路の交差点より上流側を走行する車両の速度及び位置に基づいて、該車両が交差側の道路に対する信号灯色が青色又は黄点滅の間に交差点に進入する危険車両であるか否かを判定し、判定結果に基づいて交差側の道路を走行する車両に警告を報知することにより、交差点における出会い頭の衝突事故を防止することができる。
【００４６】
第１０発明にあっては、車載装置は、車両事故防止装置が報知した警告を含む情報を取得し、取得した情報を出力する手段を備えることにより、危険車両を確実に警告することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４７】
実施の形態１
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る車両事故防止装置を備える車両事故防止システムの概要を示す模式図である。本発明に係る車両事故防止システムは、車両事故防止装置３、信号制御装置４などを備える。車両事故防止装置３には、通信回線７を通じて信号制御装置４を接続してあり、信号制御装置４には、信号機５、…を接続してある。
【００４８】
車両事故防止装置３の感知器１は、道路Ａ（一の道路）の交差点Ｃの上流側に設置され、交差点Ｃの停止線からの距離がＬ１（例えば、１５０ｍ）の地点（第１の地点）を通過する車両の速度を計測し、計測結果を車両事故防止装置本体へ出力する。感知器１は、例えば、速度を感知できる超音波式感知器、ループコイル式感知器、遠赤外線式感知器、画像式感知器などである。
【００４９】
車両事故防止装置３のビデオカメラ２は、第１の地点より下流側であって、交差点Ｃの停止線から上流側に距離Ｌ２（例えば、６０ｍ、第２の地点）までの道路Ａを走行する車両を撮像できるように、ビデオカメラ２の光軸が道路Ａの方向に略一致するように道路Ａの交差点近傍に設置している。また、ビデオカメラ２は、撮像して得られた撮像画像を車両事故防止装置本体へ出力する。
【００５０】
車両事故防止装置３は、後述する処理を行い、道路Ａを交差点Ｃに向かって走行している車両が危険車両であると判定した場合、道路Ｂ（他の道路）を走行する車両６に危険車両が存在することを示す警報を含む情報を送信する。
【００５１】
図２は車両事故防止装置３の構成を示すブロック図である。車両事故防止装置３は、各種の演算処理を行うＣＰＵからなる制御部３１を備える。制御部３１には、内部バスを介してインタフェース部３２、画像メモリ３３、ＲＯＭ３４、ＲＡＭ３５、画像処理部３６、記憶部３７、送受信部３８、無線部３９などが接続されており、また、インタフェース部３２を通じて、感知器１及びビデオカメラ２が接続されている。制御部３１は、これらのハードウエア各部の動作を制御する。
【００５２】
インタフェース部３２は、感知器１、及びビデオカメラ２に対する指令の転送、感知器１、及びビデオカメラ２で撮像して得られた撮像画像の取得などを行う。インタフェース部３２は、ビデオカメラ２から入力された撮像画像を、ビデオカメラ２のフレームレートと同期して、１フレーム単位で画像メモリ３３に記憶する。
【００５３】
ＲＯＭ３４は、制御部３１の制御手順を示す制御プログラムを予め記憶している。制御部３１のＣＰＵがＲＯＭ３４に記憶されている制御プログラムをＲＡＭ３５にロードすることにより、制御部３１は制御プログラムで示された制御手順に従って車両事故防止装置の動作を制御する。
【００５４】
記憶部３７は、車両の車種（例えば、普通車、大型車など）を特定するため、車種に応じた標準パターンを複数記憶している。標準パターンは、車種に応じた輝度分布を有している。また、記憶部３７は、車両の車種に関連付けて、車両の減速度を記憶している。例えば、普通車の減速度ｄは３．０ｍ／ｓ2であり、大型車の減速度ｄは２．０ｍ／ｓ2である。
【００５５】
記憶部３７は、感知器１を通じて計測される車両の速度と比較するための閾値速度Ｖｔｈを記憶している。閾値速度Ｖｔｈは、例えば、計測点（交差点Ｃの停止線から上流側に距離Ｌ１の第１の地点）で車両がブレーキをかけた場合、交差点Ｃの手前で停止することができる上限速度である。ブレーキをかけた場合の車両の減速度をｄとすると、速度Ｖの車両が停止するまでの距離はＶ２2／２ｄとなるため、交差点Ｃまでの距離がＬ１である地点を走行する車両の速度が√（２ｄＬ１）を超える場合、該車両は交差点Ｃの手前で停止することができない。従って閾値速度Ｖｔｈは、√（２ｄＬ１）となる。
【００５６】
画像処理部３６は、ＡＳＩＣなどにより構成され、画像メモリ３３から１フレーム単位の撮像画像を読み出し、読み出した撮像画像の画素が有する輝度に基づいて、車両を特定し、特定した車両の撮像画像上の位置変化、座標に基づいて、車両の速度及び位置を計測する。また、画像処理部３６は、読み出した撮像画像の画素が有する輝度に基づいて、撮像画像と標準パターンとの類似度を判定する。すなわち、画像処理部３６は、撮像画像と標準パターンとの所定の相関値を算出し、算出した相関値が、予め記憶してある閾値より大きい場合には、その標準パターンに対応する車種であると特定する。画像処理部３６は、計測した車両の速度及び位置並びに特定した車種を示す情報を制御部３１へ出力する。
【００５７】
送受信部３８は、通信回線７を通じて信号制御装置４との間でデータの送受信を行う。また、送受信部３８は、通信回線７に接続された外部の監視装置（不図示）などで操作するオペレータの指示に基づいた、車両事故防止判定の処理の開始、終了などを示すデータを受信し、受信したデータを制御部３１へ出力する。
【００５８】
無線部３９は、交差点Ｃに交差する道路Ｂの所定の範囲を走行する車両との間でデータの通信が可能であり、道路Ｂを走行する車両６との間で無線通信を行うために変調及び復調などの処理を行う。無線部３９は、制御部３１の制御のもと、道路Ａを走行する車両が危険車両（道路Ｂに対する信号灯色が青信号である間に、道路Ａから交差点Ｃに進入する車両）であると判定された場合、危険車両が交差点Ｃに進入してくることを報知するためのデータを車両６に対して送信する。
【００５９】
車両６には、車載装置６１が搭載され、車載装置６１は、受信装置、警報装置（例えば、スピーカ、液晶表示パネルなど）などを備えている。車載装置６１は、無線部３９から送信されたデータを受信し、警報装置で危険車両の存在を音声又は文字などで確認することができる。例えば、「交差道路の車両に注意してください」などのメッセージをディスプレイに表示又は音声で出力することができる。なお、無線部３９は、道路Ｂを走行する車両に代えて、交差点付近に設置された情報表示板などにデータを送信して、情報表示板に警告メッセージを表示させてもよい。
【００６０】
図３は信号制御装置４の構成を示すブロック図である。信号制御装置４は、各種の演算処理を行うＣＰＵからなる制御部４１を備える。制御部４１には、内部バスを介してインタフェース部４２、送受信部４３、記憶部４４などが接続されており、制御部４１は、これらのハードウエア各部の動作を制御する。
【００６１】
インタフェース部４２は、信号機５、…の信号表示を制御するための制御信号を出力する。記憶部１３は、信号機５、…の信号表示を制御するために用いられる信号灯情報１３１を記憶している。信号灯情報１３１は、道路Ａ、Ｂ夫々に対して別個のデータとして記憶してある。
【００６２】
信号灯情報１３１は、例えば、月日、曜日、時間帯、交差点Ｃの交通量などに応じて、信号機５、…の青信号、黄信号、黄点滅、赤点滅及び赤信号などの各表示時間を設定してあるとともに、信号機５、…の表示灯色の表示計画を時刻とともに記憶している。信号灯情報１３１は、例えば、任意の時刻を基準として何秒後は何色の信号灯色であるかを示している。なお、信号機５、…の青信号には、例えば、直進が赤信号の場合、右折のみ青信号であることを示す青色矢印も含まれる。また、例えば、道路Ａ（一の道路）に対する信号灯が赤点滅である場合、道路Ｂ（他の道路）に対する信号灯が黄点滅となる。
【００６３】
送受信部４３は、通信回線７を通じて車両事故防止装置３との間でデータの送受信を行う。送受信部４３は、例えば、車両事故防止装置３からの要求により、要求時点以降の信号灯色の表示計画を示す信号灯情報１３１を車両事故防止装置３へ送信する。具体的には、車両事故防止装置３が道路Ａ（一の道路）を走行する車両に対して該車両が危険車両であるか否かを判定する場合、車両事故防止装置３は、道路Ｂ（他の道路）に対して表示される信号機５の信号灯情報１３１を取得する。
【００６４】
次に、本発明の実施の形態に係る車両事故防止装置の処理手順について説明する。図４及び図５は危険車両判定の処理手順を示すフローチャートである。制御部３１は、感知器１で道路Ａを走行する車両を検出したか否かを判定し（Ｓ１１）、感知器１で車両を検出した場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、信号制御装置４から信号灯情報を取得し（Ｓ１２）、感知器１で計測された結果に基づいて、車両の速度を計測する（Ｓ１３）。
【００６５】
制御部３１は、計測した車両速度が閾値速度より速いか否かを判定する（Ｓ１４）。これにより、感知器１で計測された車両が交差点Ｃの手前で安全に停止可能か否かを判定する。これにより、交差点Ｃの上流側の第１の地点を高速度で交差点に向かって進入する車両が危険車両であるか否かを判定する。
【００６６】
車両速度が閾値速度より速い場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部３１は、車両の交差点進入時刻を算出する（Ｓ１５）。例えば、計測された車両の速度をＶ１、交差点Ｃの幅をＷ、交差点（停止線）から計測点までの距離をＬ１とする場合、車両の交差点進入時刻ｔ１（現時点を基準にした場合は、時間ｔ１の経過時点）は、（Ｌ１＋Ｗ）／Ｖ１で算出する。
【００６７】
制御部３１は、算出した交差点進入時刻において、交差点で交差する道路Ｂ（交差側の道路）に対する信号機が青信号又は黄点滅信号であるか否かを判定する（Ｓ１６）。信号機が青信号又は黄点滅信号である場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、制御部３１は、道路Ｂを走行する車両６に対して、青信号又は黄点滅信号の間に道路Ａから危険車両が交差点に進入してくることを通知するため、危険車両報知を行う（Ｓ１７）。制御部３１は、処理終了の指示があるか否かを判定し（Ｓ１８）、処理終了の指示がある場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、処理を終了する。処理終了の指示がない場合（Ｓ１８でＮＯ）、制御部３１は、ステップＳ１１以降の処理を続ける。
【００６８】
一方、信号機が青信号又は黄点滅信号でない場合（Ｓ１６でＮＯ）、制御部３１は、ビデオカメラ２で車両を検出したか否かを判定する（Ｓ１９）。感知器１で車両を検出しない場合（Ｓ１１でＮＯ）、又は車両速度が閾値速度より速くない場合（Ｓ１４でＮＯ）、制御部３１は、ステップＳ１９以降の処理を続ける。
【００６９】
ビデオカメラ２で車両を検出しない場合（Ｓ１９でＮＯ）、制御部３１は、ステップＳ１１以降の処理を続ける。ビデオカメラ２で車両を検出した場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、制御部３１は、信号制御装置４から信号灯情報を取得し（Ｓ２０）、ビデオカメラ２で計測された結果に基づいて、車両の速度及び位置を計測する（Ｓ２１）。
【００７０】
制御部３１は、ビデオカメラ２で撮像された撮像画像に基づいて、車両の車種を特定する（Ｓ２２）。これにより、特定された車種に応じて減速度が設定され、車種に応じて精度良く危険車両を判定することが可能となる。制御部３１は、設定された減速度を用いてビデオカメラ２で検出された車両の停止距離を算出する（Ｓ２３）。例えば、車両の減速度をｄ、計測された速度をＶ２とする場合、停止距離Ｓは、Ｖ２2／２ｄにより算出される。
【００７１】
制御部３１は、ビデオカメラ２で検出された車両の位置に基づいて、車両の交差点Ｃ（より正確には停止線の位置）から車両までの距離（離隔距離）Ｘを算出し（Ｓ２４）、停止距離Ｓが離隔距離Ｘより長いか否かを判定する（Ｓ２５）。これにより、ビデオカメラ２で計測された車両が交差点Ｃの手前で安全に停止可能か否かを判定する。これにより、交差点Ｃと感知器１の計測点との間を走行する車両であって、感知器１では危険車両であると判定されなかった車両が危険車両であるか否かを判定することにより、漏れなく危険車両を検出することができる。
【００７２】
停止距離Ｓが離隔距離Ｘより長い場合（Ｓ２５でＹＥＳ）、制御部３１は、車両が交差点Ｃの手前で安全に停止することができないとして、車両の交差点進入時刻を算出する（Ｓ２６）。例えば、計測された速度をＶ２、交差点の幅をＷ、離隔距離をＸとする場合、車両の交差点進入時刻ｔ２（現時点を基準にした場合は、時間ｔ２の経過時点）は、（Ｘ＋Ｗ）／Ｖ２により算出される。
【００７３】
制御部３１は、算出した交差点進入時刻において、交差点で交差する道路Ｂ（交差側の道路）に対する信号機が青信号又は黄点滅信号であるか否かを判定する（Ｓ２７）。信号機が青信号又は黄点滅信号である場合（Ｓ２７でＹＥＳ）、制御部３１は、道路Ｂを走行する車両６に対して、青信号又は黄点滅信号の間に道路Ａから危険車両が交差点に進入してくることを通知するため、危険車両報知を行う（Ｓ１７）。
【００７４】
信号機が青信号又は黄点滅信号でない場合（Ｓ２７でＮＯ）、制御部３１は、検出された車両が他にあるか否かを判定し（Ｓ２８）、車両がある場合（Ｓ２８でＹＥＳ）、ステップＳ２１以降の処理を続ける。車両がない場合（Ｓ２８でＮＯ）、制御部３１は、ステップＳ１８以降の処理を続ける。一方、停止距離Ｓが離隔距離Ｘより長くない場合（Ｓ２５でＮＯ）、制御部３１は、ステップＳ２８以降の処理を続ける。
【００７５】
感知器１の計測点（交差点Ｃの停止線から距離Ｌ１の第１の地点）は、ジレンマ感応制御が可能な位置（例えば、Ｌ１＝１５０ｍ）として設定できる。感知器１の計測点で速度Ｖの車両がブレーキをかけて減速度ｄ（例えば、普通車でｄ＝３．０ｍ／ｓ2）で減速した場合、停止するまでに走行する距離は、Ｖ２2／２ｄとなり、閾値速度Ｖｔｈ＝√（２ｄＬ１）を上回る速度で走行する車両は、停止線までに停止することができないため、感知器１で計測した車両の速度Ｖと閾値速度Ｖｔｈとを比較することにより、危険車両であるか否かを判定することができる。これにより、ジレンマ感応制御が可能な範囲で、危険車両の判定を行うことができる。
【００７６】
速度が閾値速度Ｖｔｈ以下の車両は、交差点Ｃに進入するＴ秒前の時点では、停止線からＶｔｈ・Ｔの距離に存在する。従って、ビデオカメラ２の計測範囲（交差点Ｃの停止線から距離Ｌ２の範囲）、すなわち、距離Ｌ２をＶｔｈ・Ｔ以上にすることにより、速度が閾値速度Ｖｔｈ以下の車両であっても、この車両が危険車両であるか否か交差点Ｃに進入するＴ秒前に判定することができる。ここで、時間Ｔは、経験則などにより予め定められたものであり、例えば、少なくとも車両の速度又は位置の計測から警告の報知に要する時間を含む警告時間である。より具体的には、車両を検出した時点から、危険車両であると判定し、判定結果を報知し、車両の運転者が報知に反応するまでの時間とすることができ、２秒程度の数値を用いることができる。
【００７７】
上述の例において、Ｌ１を１５０ｍ、現速度ｄを３．０ｍ／ｓ2、Ｔを２ｓとした場合、Ｖｔｈは３０ｍ／ｓとなる。これにより、ビデオカメラ２の計測範囲である交差点Ｃの停止線からの距離Ｌ２は、Ｖｔｈ・Ｔより６０ｍとなる。すなわち、ビデオカメラ２の撮像範囲を交差点Ｃの停止線から上流６０ｍとすれば、危険車両を漏れなく判定することができるとともに、交差点Ｃの上流６０ｍから１５０ｍの範囲を計測する必要がなくなる。特に、ビデオカメラにより交差点の上流１５０ｍ程度の範囲を計測する場合、画像により計測範囲が長くなるにつれて、計測制度が低下するため、ビデオカメラ２の計測範囲をＬ２の距離までと限定することができることによって、精度良く計測することができる。
【００７８】
以上説明したように、本発明にあっては、交差点における出会い頭の衝突事故を防止することができる。また、車両の速度に拘わらず、危険車両の報知に要する所定の時間よりも前に漏れなく危険車両を検出することができる。また、ビデオカメラによる計測範囲を制限することができ、精度良く危険車両を判定することができる。
【００７９】
実施の形態２
上述の実施の形態においては、感知器１及びビデオカメラ２を使用する構成であったが、ビデオカメラ２のみを使用する構成であってもよい。
【００８０】
図６は実施の形態２に係る車両事故防止装置を備える車両事故防止システムの概要を示す模式図である。実施の形態１との相違点は、感知器１を設けていない点であり、その他は実施の形態１と同様であるので、説明は省略する。この場合、感知器１を設けていない点でより簡便な構成とすることができる。また、ビデオカメラ２の計測範囲である交差点Ｃの停止線からの距離Ｌ２を変更することも可能である。また、ビデオカメラ２で交差点Ｃでの右折感応制御、右折車両に対する対向直進車の情報を提供することも可能であり、実施の形態１と同様にシステムの費用対効果を向上させることができる。
【００８１】
上述の実施の形態１、２においては、感知器１又はビデオカメラ２で車両を検出した検出信号を車両事故防止装置本体へ出力する構成であったが、これに限定されるものではなく、感知器１又はビデオカメラ２で車両を検出した検出信号を信号制御装置４へ送信し、信号制御装置４を通じて車両の検出信号を車両事故防止装置本体で取得する構成であってもよい。
【００８２】
上述の実施の形態１においては、感知器１を用いる構成であったが、これに限定されるものではなく、感知器１に代えてビデオカメラを用いる構成であってもよい。また、ビデオカメラ２を用いる構成であったが、これに限定されるものではなく、ビデオカメラ２に代えて、画像式感知器を用いる構成でもよい。この場合、画像式感知器において、撮像した画像に基づいて、車両の位置、速度を計測し、計測した車両の位置、速度を車両事故防止装置本体へ出力する構成でもよい。
【００８３】
上述の実施の形態１においては、車両事故防止装置３と信号制御装置４とは別個の装置であるが、これに限定されるものではなく、信号制御装置４を車両事故防止装置３へ組み込んで、１個の制御装置とする構成であってもよい。
【００８４】
上述の実施の形態１、２において、交差点Ｃには、道路Ａ（一の道路）と道路Ｂ（他の道路）が交差する場合を説明したが、交差点における道路の交差はこれに限定されるものではない。例えば、３本の道路Ｄ、Ｅ、Ｆが１２０度程度の角度を有して交差する三叉路のような交差点の場合であっても、本発明を適用することができる。この場合、交差点に向かって走行する車両が危険車両であるか否かを判定する道路は、道路Ｄ、及び道路Ｅ（一の道路）であり、道路Ｆ（他の道路）を走行する車両に対して危険車両の存在を報知する。この場合、道路Ｄ、Ｅに対する信号灯変化は同じであり、道路Ｆに対する信号灯変化は、道路Ｄ、Ｅに対する信号灯変化と異なる。また、三叉路に限定されるものではなく、危険車両を判定する側の一の道路と、危険車両が存在することを報知する車両が走行する側の他の道路との関係が、同時に信号灯が青信号又は黄点滅信号にならないようにしてあるものであってもよい。
【００８５】
上述の実施の形態１、２において、交差点に信号機を設置している場合について説明したが、これに限定されるものではなく、本発明は、例えば、優先道路と非優先道路とが交差する信号機を設置していない交差点についても適用することが可能である。
【００８６】
実施の形態３
図７は実施の形態３に係る車両事故防止装置を備える車両事故防止システムの概要を示す模式図である。実施の形態１との相違点は、交差点Ｃに信号制御装置４、信号機５、…を設けていない点であり、その他は実施の形態１と同様であるので、説明は省略する。交差点Ｃに交差する一の道路Ｇは、非優先道路であり、他の道路Ｈは優先道路である。なお、この場合についても、感知器１を設けない構成とすることも可能である。これにより、優先道路Ｈを走行する車両に対して、非優先道路を走行する車両が危険車両であると判定された場合、信号機が設置されていない交差点においても、出会い頭事故を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明に係る車両事故防止装置を備える車両事故防止システムの概要を示す模式図である。
【図２】車両事故防止装置の構成を示すブロック図である。
【図３】信号制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】危険車両判定の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】危険車両判定の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２に係る車両事故防止装置を備える車両事故防止システムの概要を示す模式図である。
【図７】実施の形態３に係る車両事故防止装置を備える車両事故防止システムの概要を示す模式図である。
【符号の説明】
【００８８】
１  感知器
２  ビデオカメラ
３  車両事故防止装置
４  信号制御装置
５  信号機
３１  制御部
３２  インタフェース部
３３  画像メモリ
３４  ＲＯＭ
３５  ＲＡＭ
３６  画像処理部
３７  記憶部
３８  送受信部
３９  無線部
６１  車載装置
【図１】
2007128182.tif 000003
【図２】
2007128182.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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