(57)【要約】【課題】  ＯＡ機器、ロボット、監視カメラ用途の駆動源としてモータの小型化の要求が強い。これらの要求に最適なモータ構造を実現させるものである。インナーロータ式ハイブリッド型回転電機で小形高分解能大トルクで温度上昇の少ない回転電機を提供する。【解決手段】  ハイブリッド型回転子の外周で、エアギャップを介して対向した各々磁歯を有した４個の軸方向に伸びた固定子アームの内１個おきの２個のアームは一方の回転子端面側に配したコイルが巻かれたヨークと磁気的に結合し、残りの２個の固定子アームはもう一方の回転子端面側に配した巻き線が巻かれたヨークと磁気的に結合して形成した固定子を有したことを特徴とした永久磁石式回転電機。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外周に均等にＮｒ個の磁歯を有した磁性体よりなる回転子を２個でお互いに歯ピッチの１／２  ずれた位置で軸方向に磁化した永久磁石を回転軸を介して挟持したハイブリッド型回転子と、その外周で、エアギャップを介して対向した各々磁歯を有した２Ｎｓ個の軸方向に伸びた固定子アームの内１個おきのＮｓ個の該アームは一方の回転子端面側に配したコイルが巻かれたヨークと磁気的に結合し、残りのＮｓ個の固定子アームはもう一方の回転子端面側に配した巻き線が巻かれたヨークと磁気的に結合して形成した固定子を有したことを特徴とした永久磁石式回転電機。
【請求項２】
請求項１において、２Ｎｓ個の固定子アームはその両端あるいは所定の個所で磁性体中空円板で連結されていることを特徴とする永久磁石式回転電機。
【請求項３】
請求項１及び２で、固定子コイル軸心方向が回転子軸方向と直交することを特徴とする永久磁石式回転電機。
【請求項４】
請求項１及び２で、固定子コイル軸心方向が回転子軸方向と平行することを特徴とする永久磁石式回転電機。
【請求項５】
外周に均等にＮｒ個の磁歯を有した磁性体よりなる回転子を２個でお互いに歯ピッチの１／２  づれた位置で軸方向に磁化した永久磁石を回転軸を介して挟持したハイブリッド型回転子と、その外周で、エアギャップを介して対向した各々磁歯を有した２Ｎｓ個の軸方向に伸びた固定子アームの両端あるいは所定の個所で磁性体中空円板で連結され、内１個おきのＮｓ個の該固定子アーム部は一方の回転子端面側に配した回転子軸と同心位置にコイル軸心を有したヨークと磁気的に結合し、残りのＮｓ個の固定子アーム部はもう一方の回転子端面側に配した回転子軸と同心位置にコイル軸心を有したヨークと磁気的に結合して形成した固定子を有したことを特徴とした永久磁石式回転電機。
【請求項６】
請求項２及び５において、該磁性体中空円板は略均等に２Ｎｓ個所の磁気抵抗を大きくするための穴あるいは細首部を有したことを特徴とする永久磁石式回転電機。
【請求項７】
請求項１から６において、外周に均等にＮｒ個の磁歯を有した磁性体よりなる回転子を２個でお互いに歯ピッチの１／２  づれた位置で軸方向に磁化した永久磁石を回転軸を介して挟持したハイブリッド型回転子を単位回転子として、同じ単位回転子をもう１個同軸で連結し、隣接する回転子はお互いに歯位置及び磁化極性を同じくしたハイブリッド型回転子を有したことを特徴とする永久磁石式回転電機。
【請求項８】
請求項１から７において、該コイルヨーク部は軸受け外周部を保持しながら回転子軸が少なくとも一方が貫通したことを特徴とする永久磁石式回転電機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は回転子側面にコイルを有した永久磁石型回転電機でありハイブリッド型永久磁石式回転子を組み合わせたステッピングモータ等の回転電機に関する。
【背景技術】
【０００２】
小型で高トルク、低振動がＯＡ機器等に使用されるステッピングモータ等の回転電機に
要求されている。この問題を解決するものとして本願発明者はすでに次の特許出願
をしている。本願はこれらの先行特許の小形高分解能回転電機に適した構造の提供に関する。
【０００３】
【特許文献１】特願２００１−３１７７０８
【特許文献２】米国特許ＵＳＰ６７８１２６０Ｂ２
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
１）           
ＯＡ機器やロボットの指を駆動する回転電機で特に位置決めが容易なステッピングモータにおいては小形でステップ角度を小さく保つには固定子相数を２相から５相等に増加したり、回転子の歯数を増加する必要があった。しかし回転子の歯数を増加するには現状のプレス打ち抜き技術では限界があり、歯幅は珪素鋼鈑の板厚程度以下にするのは困難で、従来の回転子外周部に巻き線した固定子構造では小形で高分解能な設計は困難であった。
２）アウターロータ型は回転子径が大きく出来るので、高分解能には適しているがコイルがロータ内部に配置されるため温度上昇が高くなり、また軸支持が一般に片持ち式となり、一般的な用途には適してないものであった。アウターロータの長所を有したインナーロータ型が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明を実現するには以下の手段による。
「手段１」
外周に均等にＮｒ個の磁歯を有した磁性体よりなる回転子を２個でお互いに歯ピッチの１／２  ずれた位置で軸方向に磁化した永久磁石を回転軸を介して挟持したハイブリッド型回転子の外周で、エアギャップを介して対向した各々磁歯を有した２Ｎｓ個の軸方向に伸びた固定子アームの内１個おきのＮｓ個の該アームは一方の回転子端面側に配したコイルが巻かれたヨークと磁気的に結合し、残りのＮｓ個の固定子アームはもう一方の回転子端面側に配した巻き線が巻かれたヨークと磁気的に結合して形成した固定子を有したことを手段とした永久磁石式回転電機。
「手段２」
手段１において、２Ｎｓ個の固定子アームはその両端あるいは所定の個所で磁性体中空円板で連結されていることを手段とする永久磁石式回転電機。
「手段３」
手段１及び２で、固定子コイル軸心方向が回転子軸方向と直交することを特徴とする永久磁石式回転電機。
「手段４」
手段１及び２で、固定子コイル軸心方向が回転子軸方向と平行することを手段とする永久磁石式回転電機。
「手段５」
外周に均等にＮｒ個の磁歯を有した磁性体よりなる回転子を２個でお互いに歯ピッチの１／２  づれた位置で軸方向に磁化した永久磁石を回転軸を介して挟持したハイブリッド型回転子の外周で、エアギャップを介して対向した各々磁歯を有した２Ｎｓ個の軸方向に伸びた固定子アームの両端あるいは所定の個所で磁性体中空円板で連結され、内１個おきのＮｓ個の該固定子アーム部は一方の回転子端面側に配した回転子軸と同心位置にコイル軸心を有したヨークと磁気的に結合し、残りのＮｓ個の固定子アーム部はもう一方の回転子端面側に配した回転子軸と同心位置にコイル軸心を有したヨークと磁気的に結合して形成した固定子を有したことを手段とした永久磁石式回転電機。
「手段６」
手段２及び５において、該磁性体中空円板は略均等に２Ｎｓ個所の磁気抵抗を大きくするための穴あるいは細首部を有したことを手段とする永久磁石式回転電機。
「手段７」
手段１から６において、外周に均等にＮｒ個の磁歯を有した磁性体よりなる回転子を２個でお互いに歯ピッチの１／２  ずれた位置で軸方向に磁化した永久磁石を回転軸を介して挟持したハイブリッド型回転子を単位回転子として、同じ単位回転子をもう１個同軸で連結し、隣接する回転子はお互いに歯位置及び磁化極性を同じくしたハイブリッド型回転子を有したことを手段とする永久磁石式回転電機。
「手段８」
手段１から７において、該コイルヨーク部は軸受け外周部を保持しながら回転子軸が少なくとも一方が貫通したことを特徴とする永久磁石式回転電機。
【発明の効果】
【０００６】
１）限られた外径で高分解能を実現させるにはコイル配置を回転子の外周に置くよりモータ長はその分長くなるが回転子の両側部に配置したインナーロータとする方が回転子径を大きく出来、高分解能になる。小形ステッピングモータとした場合、小ステップ角度の高分解能となり、位置決め精度が向上し、低回転むらなモータとなる。所定の分解能に設計して回転子位置を検出して励磁電流を流すタイミングを決めて駆動するブラシレスモータとしてもよい。
２）低速大トルクの特性となるのでメカニカルな減速体を使用しないダイレクトドライブに適した回転電機となる。
３）コイルを外部に露出可能な構造なので銅損に起因する温度上昇を押さえる効果が大きいモータとなる。
４）スロット内にコイルを入れる従来式と比べ、ヨークに集中巻きしてコイル占積率を大きく出来るのでコイル量を増して、回転子径大効果に加えて大トルク化が可能。
５）コイルヨークに圧粉鉄心を使用すれば本構造の長所を更に向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下図面によって説明する。
【実施例１】
【０００８】
図１は本発明の１例の回転軸を含む正面断面図である。１は固定子主極アームでありその内周部に複数の小歯を有しており、１は単に固定子アームと呼ぶが、合計２Ｎｓ個を略均等に３６０度にわたり同心的に配置してある。後述する図８にその回転子軸方向から見た固定子アーム１の図をＮｓ＝２の場合で示した。２は１をその両側面で鳥かご的円筒状に連結するエンドリング的な中空磁性体円板である。３は回転子の側面に設けた磁性体ヨークであり、絶縁体６を介してコイル４、５が巻かれ、２を介して１と接し、４，５に電流を流したとき、４，５の反回転子軸側がお互いに異極性となるようにしてある。９、１０は磁性体回転子であり、その外周に磁歯Ｎｒを有しており、回転子９，１０の２個でお互いに歯ピッチの１／２  ずれた位置で軸方向に磁化した永久磁石１１を回転軸１２を介して挟持したハイブリッド型回転子を構成している。１３はボールベアリング等の軸受けである。回転子９，１０の外周で、エアギャップを介して対向した各々磁歯を有した２Ｎｓ個の軸方向に伸びた上述した固定子アーム１が配置され、その内１個おきのＮｓ個の該アームは磁性体中空板２を介して一方の回転子９側端面側に配したコイルが巻かれたヨーク３と磁気的に結合している。残りのＮｓ個の固定子アームはもう一方の回転子１０側端面側に配したコイル７，８が巻かれたヨーク３と同じヨーク３´をヨーク３とは電気角で９０度に配置したヨークと磁気的に結合して固定子が形成される。
図２は図１の軸方向でヨーク３のほぼ中央部で切断して軸方向から見た図であり固定子構造を説明するために回転子の図示はは省略してある。Ｎｓ＝２の場合の２相式回転電機の図である。コイル４と５で１相分を形成し、コイル７と８で２相分を形成する。Ｎｓ＝２は１相分固定子アームも２個であり、この場合は電気角と機械角が同じとなるのでヨーク３とヨーク３´は機械角でも９０度の位置になる。もしＮｓが４であれば図示は省略してあるが、ヨーク３及び３´は９０度ごとに４個の突出ヨーク部に４個のコイルが巻かれ、お互いに電気角で９０度従って機械角で４５度配置の計８個の固定子アームによる２相式回転電機なる。この場合は図１に示す回転子でラジアル方向不平行電磁力の発生しないものとなる。合計２Ｎｓ個のアームは珪素硬軟の積層で形成し固定子アーム１同士を連結するのに２なる磁性体中空円板でそれらの両端部あるいは所定の場所で連結四手もよい。両端部と中央部で合計３枚の２なる磁性体中空円板で連結固定してもよい。尚合計２Ｎｓ個のアーム１の１個おきのＮｓ個のアームはコイルヨーク３から一体的に形成して直角に回転子軸方向に突き出したものでもよい。そして残りのＮｓ個のアームは３´から軸方向に突き出したものでもよい。これらは焼結鉄芯や鉄粉を樹脂で絶縁して固めた圧粉鉄芯でも製作できる。
３相式とする場合は、ヨーク３及び３´を機械角で１２０度ごとに３個の突出ヨーク部を設けそれぞれ１個でヨーク３及び３´はそれぞれ計３個のコイルが巻かれ、お互いに機械角で６０度配置とすればＮｓ＝３で合計６個の固定子アームによる３相式回転電機となる。これらは回転子側面に配置したコイル軸心方向が回転子軸方向と直交している特徴がある。コイル軸心方向とはコイルに電流を流したときコイル心から発生する磁束の方向を意味する。以上は請求項１、３、手段１、３に対応する。
【０００９】
図１、２では固定子アーム１を珪素鋼鈑の積層で形成したり、あるは圧粉鉄心等でアーム数合計２Ｎｓ個をヨーク３及び３´とは別体に独立で形成する場合には、２なる磁性体中空環状板で合計２Ｎｓ個のアーム１を均等に円周方向に配置しその両端部で固着して固定子アーム１と磁性体中空環状板２で鳥かご状円筒体を形成する。そしてその後に２に３及び３´と磁気的に結合すればよい。この場合は各アームに対抗する磁性体中空環状板２のほぼ中間部は穴や細首部を設けて磁気的に飽和を起こさせて磁気絶縁的にあるいは磁気抵抗を高くした形状とすることが望ましい。図２の２に示した４個の穴はそのためのものである。一般的に述べれば磁性体中空円板は略均等に２Ｎｓ個所の磁気抵抗を大きくするための穴あるいは細首部を有したものが望ましい。
これは請求項２、手段２あるいは請求項６、手段６等に対応する。
【００１０】
図３は別の本発明の説明図であり、図１図２の場合と回転子及び固定子アーム１、磁性体環状板２は同じものであるが回転子側面に配置した絶縁体１６に巻かれたコイル１５、１７、１８，１９のコイル軸芯方向が回転子軸方向と平行になるように配置したものである。従って固定子アーム１に磁気的に連結する回転子両側面に配置したヨーク１４と１４´は同じものであるが、Ｎｓ＝２の場合は、ヨーク１４と１４´はお互いに９０度回転した位置関係に配置されている。図４は図３で回転子及び軸受けをを除いて回転軸方向から見た図であり主にヨーク１４と１４´の位置関係を示す図である。図３で軸、回転子、軸受けは図１図２と同じ番号が付されている。ヨーク１４と１４´は圧粉鉄芯で形成することが出来る。またコイル１５等を直接巻くのでなく挿入する場合はヨーク１４、１４´は適宜分割すればよい。ヨーク１４と１４´は図３に示すように固定子アーム１、磁性体環状板２の内径に勘合してもよく、こうすれば回転子とのエアギャップの確保が容易になる。これらは請求項４、手段４に対応する。
【００１１】
図５は更に別の本発明の説明図である。回転子や軸受け及び固定子アーム１、磁性体環状板２は図１から図４に示したものと同じものであるので同じ部品番号としてある。図５の特徴は回転子両側面に配置したコイル２３，２４は完全環状コイルであり、各々１個であり、コイル軸心は回転子軸方向と同心に配置され、２相方式に限定されるものである。コイルのヨーク２１と２２は同じものであるがＮｓ＝２の場合は、図５に示すようにお互いに９０度回転させた位置に配置している。図６は環状コイル２３，２４及び回転子の図示は省略して固定子とヨーク２１と２２の位置関係を示したものである。本方式はコイル数が前述の本発明に比べて２個と少ないことと、この方式もコイルが一部露出させることが出来るので温度上昇を低く出来る。以上は請求項５、手段５に対応する。また図１から６で、コイルヨーク部は軸受け外周部を保持しながら回転子軸が少なくとも一方が貫通している特徴がある。これらは請求項８、手段８に対応している。
【００１２】
図７は本発明の特に２相式でＮｓ＝２の場合等に望ましい回転子構造を示した図である。本回転子は外周に均等にＮｒ個の磁歯を有した磁性体よりなる回転子２５，２６の２個でお互いに歯ピッチの１／２  ずれた位置で軸１２の方向に磁化した永久磁石２９を回転軸１２を介して挟持したハイブリッド型回転子であるがこれを単位回転子として、同じ単位回転子を回転子２７，２８及び永久磁石３０で構成して、これら２組の単位回転子を同軸で連結し、隣接する回転子２６，２７はお互いに歯位置及び磁化極性を同じくしたハイブリッド型回転子を有したものである。従って２７と２８も歯位置はお互いに１／２ピッチずれており２５と２８の歯位置は同じ位置となる。図7では２５、２８がＮ極性、２６，２７がＳ極性としてある。図８は図７で２８あるいは２５の回転子と対向する小歯を有した固定子の位置関係を軸方向に見て、２６、２７の歯の図示を省略した図であり、回転子歯数Ｎｒ＝１５、Ｎｓ＝２の場合に対応したものである。２相式ステッピングモータとすればステップ角は電気角９０度をＮｒで割ればその値が得られ、６度となる。固定子１と回転子２８の磁歯のピッチは同一かあるいはコギングトルクを減少させるためにわずかにそのピッチを異ならせる場合もある。図１等での固定子１と回転子９の磁歯の関係も図８で示したものと同じである。
Ｎｓ＝２の場合、４個の１が９０度均等配置とした場合は後述する（９）式でｎ＝４を代入することでＮｓ＝１５が得られる。図８の１は珪素鋼鈑の積層でも、圧粉鉄心でもよい。
図９は磁性体環状板の一例を示したものであり、図８に示した４個の固定子アーム１をそれらの両端面で固着固定させる役割をもつものである。このとき２に示した４個の穴は図８の４個の１のほぼ中間に来るようにする。２の穴は細首としてもよく、図８の４個の１間での磁束の移動を極力少なくするためのものである。図８の４個の１の内径と２の中空内径は同じとして２の内部に１に対応する磁歯を持たせてもよい。これらは請求項７、手段７に対応する。図７、図８で回転子から固定子への鎖交磁束の磁路を説明すれば、N極２８から出た磁束はエアギャップを通過して図８の上部位置の歯の対向している固定子１に入り回転子側面のヨークを通過してヨークに巻かれたコイルと鎖交して図８の真下で回転子２８とは歯が対向してない固定子１に到達する。この場合、図示は省略しているが回転子２８と２７はお互いに歯ピッチの１／２ずれているのでS極回転子２７の歯と図８の真下の固定子１は歯が対向している。そのためN極２８から出た磁束はS極２７に入り１相分の閉磁路を形成することになる。これは図１等でも同じである。図７では更にN極回転子２５とS極回転子２６でも同じ磁路を形成する。このとき、図８の真上の１はコイルの通電でS極に、真下の１はN極に磁化されて１相が励磁されている。１相コイル電流が切れて２相コイルに電流が切り替わると図８の真横の左右の１がお互いに異極性に磁化されて回転子２８の歯ピッチの１／４ピッチのステップ角で回転する。
【００１３】
本構造の２相で２Ｎｓ＝４（Ｎｓ＝２）である４主極構造と後述する従来方式の８主極固定子に同一回転子を組み合わせた場合のトルクを前述した文献で説明したが再度個々で説明する。
T1＝N ＮｒｉΦｍ 
（１）
１相分トルクは（５）式で表される。Ｎｒは回転子歯数、Ｎはコイル巻き数、ｉは電流、
Φｍは回転子からの永久磁石の磁束のコイルとの鎖交磁束である。
両者同一線径で同一トータル巻数NTとする。また回転子から出るトータル磁束量は両者の
固定子の歯数が例えば４８（８主極は８×６＝４８、４主極では４×１２＝４８）と等し
いとした場合は両者の固定子鉄心の磁気抵抗差を無視し同じ値のΦTと近似できるので８
主極機、４主極機の各１主極の巻数、磁束を各々Ｎ８ 、Ｎ４、Φ８、Φ４として、次式
が成立する。
Φ８＝ΦT／８                                 
（２）
Φ４＝ΦT／４                                 
（３）
Ｎ８＝NT／８                   
（４）
Ｎ２＝NT／４                                 
（５）
（１）〜（５）式より、８主極  ４主極機のトルク、Ｔ８、Ｔ４は各々以下となる。
Ｔ８＝２＊４（ＮT／８）Ｎｒｉ（ΦT／８）
＝ＮTＮｒｉΦT／８                          
（６）
Ｔ２＝２*２（ＮT／４）Ｎｒｉ（ΦT／４）
＝ＮTＮｒｉΦT／４                          
（７）
（６）、（７）より、４主極機は従来の８主極機のモータより約２倍のトルクが出せるこ
とになる。
【００１４】
この４主極の場合の望ましい回転子歯数Nｒは以下の式から誘導される。
９０／Ｎｒ＝（−／＋）｛（３６０／４）−３６０ｎ／Ｎｒ｝     （８）
但しｎは１以上の整数。
（８）式の左辺、及び右辺は本構成のステップ角を表すしこれを整理すると（９）式が得
られる。
Nｒ=４ｎ±１                                     
（９）
Nｒは，２相４主極対称構造の望ましい形態となる。
例えばｎ＝１９でＮｒ＝７５となり、あるいはｎ＝３１でＮｒ＝１２５となり２相機では（９０／Ｎｒ）度がステップ角となるので、それぞれ１．２度、０．７２度のステップ角の対称形の固定子の回転電機が得られる。またｎ＝１１でＮｒ＝４５で２度ステップ角の対称形の固定子の回転電機が得られる。Ｎｒ＝４５で２度ステップ角の場合は回転子径を１４．３３ｍｍとすれば歯幅と歯溝幅を１：１の歯幅比５０％とすれば、回転子歯幅が約０．５ｍｍとなり標準の０．５ｍｍ厚みの珪素鋼鈑が使用でき、本発明の構造では固定子外径を２０ｍｍも可能であるので、モータサイズ２０ｍｍでステップ角２度の小形高分解能品が得られる。０．３５ｍｍ厚みの準標準珪素鋼鈑を使用すれば歯幅比が３５％と理想比に近い値となり、更に高性能な小形高分解能品が得られる。これは業界で実用できる最も小形で高分解能な仕様となる。
またこの場合は固定子アーム１は９０度均等配置となるので配置精度確保が容易で製作も容易となる。望ましい形態ではないが、Ｎｒ＝５０は（９）式を満足してないため固定子は非対称形状となり、ステップ角１．８度の２相ステッピングモータとなる。
【００１５】
図１０は従来の２相ハイブリッド式ステッツピングモータの回転軸に垂直な断面図を示したものである。３１は回転子であり５０個の歯を有した例である。その後ろ側に永久磁石がありさらに同じ回転子３１が歯ピッチの１／２ずらして配置されている。３２は固定子鉄心で不平衡電磁力を無くすために８主極（８巻線極）構造となっている。このため前述したように４主極に対しトルクが同一回転子では約半分となる。しかし４主極構造にするとラジアル方向の不平衡電磁力が発生して振動騒音の原因となる。そこでトルクの大きな４主極構造でラジアル方向の不平衡電磁力が発生しないために前述した図７の回転子を用いることが望ましいことになる。４主極構造でラジアル方向の不平衡電磁力が発生しない理由は前述の特許文献に述べられているのでその詳細説明は省略するが、図７、図８を参照して、１相励磁状態で回転子２５，２８は上方固定子アーム１に吸引され、回転子２６，２７は下方固定子アーム１に吸引されるので軸１２に作用する上下方向の力もモーメント力もキャンセルされることになる。
またハイブリッド型ステッピングモータのステップ角度θは次式で与えられる。
θ＝１８０°／ＰＮｒ                                    （１０）
但しＰは相数。
２相式で回転子歯数Ｎｒが図１０の５０の場合は（１０）式で、Ｐ＝２、  従ってステップ角度は１．８°となる。（１０）式でステップ角度を小さくし高分解能とするにはＰまたはＮｒを多くすればよい。しかし相数を２相から５相等にすれば駆動回路が高価となる。また回転子端数を多くすればモータサイズが限られている場合は回転子コアをプレス打ち抜きするとき、歯幅が珪素鋼鈑厚みより小さくなるとプレス抜きが困難となる。図１０の構造では回転子の外周に固定子歯が配置されその外にコイルが配置されるのでモータ径に対し回転子径はかなり小さくなり、従って回転子歯数を多くするにはプレス打ち抜き等で問題が出る。
そこでアウターロータ化して回転子径を大きくすればよいが、アウターロータのため構造が複雑になり高価となり温度上昇もコイルが回転子内部に来るため高いという問題が起きる。これらをインナーロータ式で解決できるのが本発明の長所であり効果である。インナーロータタイプで本構造は最も回転子径を大きくできる構成である。
また一般にモータ発生トルクは時式で与えられる。
Ｔ＝ｋＤ２Ｌ                                                （１１）
ここに、Ｄは回転子外径、Ｌは回転子有効長、ｋは定数である。
これより本発明品はインナーロータではＤが大きくまたその効果が自乗で効くので大トルク化に有利となる。
【産業上の利用可能性】
【００１６】
本発明による回転電機はインナーロータ式で高トルク、高分解能となるのでＯＡ機器である複写機やプリンターあるいは小形モータとしてロボットの指駆動に適したものとなり、工業的に大きな寄与が期待される。その他、医療機器、ＦＡ機器、遊戯機械、住宅設備機器への応用も大いに期待される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の回転電機の図
【図２】図１の側面断面図
【図３】本発明の別の方式図
【図４】図３の側面断面図
【図５】別の本発明の方式図
【図６】図５の側面断面図
【図７】別の本発明の固定子と回転子の図
【図８】図７の側面断面図
【図９】磁性体環状板の図
【図１０】従来技術の固定子と回転子の図
【符号の説明】
【００１８】
１：        固定子主極アーム、            
２：        磁性体環状板、
３、３´、１４，１４´、２１，２２：        ヨーク、
４，６，７，８、１５，１７，１８，１９、２３，２４：      コイル
９，１０、２５，２６，２７，２８、３１：      回転子、            
１１、２９，３０：永久磁石、      
１２：      回転子軸、        
１３：      軸受け、
３２：      固定子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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