(57)【要約】【課題】車体の路面への接触を抑制することが出来る車両の路面接触抑制装置を提供する。【解決手段】本発明は、車両の進路上の路面の勾配情報を取得する勾配情報取得手段と、取得した勾配情報から勾配変化位置を検出する変化位置検出手段と、取得した勾配情報から検出された勾配変化位置における角度変化量を検出する変化点角度検出手段と、車両の車速を検出する車速検出手段と、検出された勾配変化位置の角度変化量及び車速に基づいて車両の路面への接触を予測する接触予測手段と、接触が予測された場合、車両の路面への接触を抑制する接触抑制手段と、を備える。【選択図】図１
2007223505.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進路上の路面の勾配情報を取得する勾配情報取得手段と、
取得した勾配情報から勾配変化位置を検出する変化位置検出手段と、
取得した勾配情報から上記検出された勾配変化位置における角度変化量を検出する変化点角度検出手段と、
上記車両の車速を検出する車速検出手段と、
上記検出された勾配変化位置の角度変化量及び車速に基づいて車両の路面への接触を予測する接触予測手段と、
接触が予測された場合、車両の路面への接触を抑制する接触抑制手段と、を備えることを特徴とする車両の路面接触抑制装置。
【請求項２】
上記接触抑制手段は、車両の減速を行う車両減速手段を有する請求項１記載の車両の路面接触抑制装置。
【請求項３】
上記接触抑制手段は、車両の路面への接触が予測されたことをドライバに報知する報知手段を有する請求項１又は請求項２に記載の車両の路面接触抑制装置。
【請求項４】
上記接触抑制手段は、上記検出された勾配変化位置を車両の進路上に重ねて表示する勾配変化位置表示手段を有する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両の路面接触抑制装置。
【請求項５】
上記勾配情報取得手段は、車両に搭載され車両の前方を撮影するカメラを有し、このカメラにより撮影された画像を解析して上記車両の進路上の路面の勾配情報を取得する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両の路面接触抑制装置。
【請求項６】
上記車両はナビゲーション装置を有し、
上記勾配情報取得手段は、上記ナビゲーション装置から上記車両の進路上の路面の勾配情報を取得する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両の路面接触抑制装置。
【請求項７】
上記車両はナビゲーション装置を有し、
上記勾配情報取得手段は、車両に搭載され車両の前方を撮影するカメラを有し、
上記勾配情報取得手段は、上記ナビゲーション装置に格納された勾配情報を読み出すことにより及び／又は上記カメラにより撮影された画像を解析することにより上記車両の進路上の路面の勾配情報を取得する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両の路面接触抑制装置。
【請求項８】
上記ナビゲーション装置は、上記車両の路面への接触が予測された勾配変化位置を記憶する記憶手段を有する請求項６又は請求項７に記載の車両の路面接触抑制装置。
【請求項９】
さらに、車両の路面に対する姿勢変化量を検出する姿勢検出手段を有し、
上記接触予測手段は、上記勾配変化位置の角度変化量、上記検出された車速、及び、上記姿勢変化量に基づいて車両の路面への接触を予測する請求項１乃至８のいずれか１項に記載の車両の路面接触抑制装置。
【請求項１０】
さらに、車両と上記検出された勾配変化位置との間の距離を検出する距離検出手段と、この検出された距離における車両の加速度を予測する加速度予測手段と、上記車速検出手段により検出された車速、上記距離検出手段に検出された距離、及び、上記加速度予測手段により予測された加速度に基づいて、車両が上記勾配変化位置に到達するときの車速を予測する到達時車速予測手段を有し、
上記接触予測手段は、上記検出された勾配変化位置の角度変化量及び上記予測された到達時車速に基づいて車両の路面への接触を予測する請求項１乃至９のいずれか１項に記載の車両の路面接触抑制装置。
【請求項１１】
さらに、路面の勾配角度を検出する路面勾配角度検出手段を有し、
上記加速度予測手段は、この検出された勾配角度及び重力加速度により算出される加速度を考慮して車両の加速度を予測する請求項１０に記載の車両の路面接触抑制装置。
【請求項１２】
上記加速度予測手段は、車両のアクセル開度により規定される要求加速度を考慮して車両の加速度を予測する請求項１０又は請求項１１に記載の車両の路面接触抑制装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の路面接触抑制装置に係り、特に、路面上の勾配が変化する位置において車両が路面に接触することを抑制する車両の路面接触抑制装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、勾配やカーブなどの路面形状を線や記号などでヘッドアップディスプレイや所定の画面上に表示してドライバの運転を支援する装置が知られている（例えば特許文献１）。また、路上の障害物を表示して、その障害物を避けるようにした表示警報装置が知られている（例えば特許文献２）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１４５４３４号公報
【特許文献２】特開２００６−０４０１２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような装置では、通常、障害物とは当然に認識されない「路面」自体に対して接触を抑制することは考慮されていない。ここで、車両は、路面にも接触することがある。即ち、スーパーなどの駐車場に進入する際のスロープや、路地裏の通りからメインの通りに出る下り坂で、車体の裏側やフロントバンパを擦る場合がある。そして、上述した従来の技術では、このような駐車場などへの進入スロープやメイン通りへの出口の路面形状等を仮に表示したとしても、ドライバには車両が路面に接触するか否かは判断出来ないものであり、その結果、車両が接触にすることがあったのである。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した従来の問題点を解決するためになされたものであり、車体の路面への接触を抑制することが出来る車両の路面接触抑制装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために本発明は、車両の進路上の路面の勾配情報を取得する勾配情報取得手段と、取得した勾配情報から勾配変化位置を検出する変化位置検出手段と、取得した勾配情報から検出された勾配変化位置における角度変化量を検出する変化点角度検出手段と、車両の車速を検出する車速検出手段と、検出された勾配変化位置の角度変化量及び車速に基づいて車両の路面への接触を予測する接触予測手段と、接触が予測された場合、車両の路面への接触を抑制する接触抑制手段と、を備えることを特徴としている。
このように構成された本発明においては、接触予測手段は、角度変化量及び車速に基づいて車両の路面への接触を予測している。ここで、車両と路面との接触は、勾配の差が比較的大きく且つ車速が比較的大きい場合に生じ易い。従って、車両の路面への接触を確実に予測することが出来る。そして、接触抑制手段により車両の路面への接触を抑制することが出来る。
【０００７】
また、本発明において、好ましくは、接触抑制手段は、車両の減速を行う車両減速手段を有する。
このように構成された本発明においては、より確実に車両の路面への接触を抑制することが出来る。
【０００８】
また、本発明において、好ましくは、接触抑制手段は、車両の路面への接触が予測されたことをドライバに報知する報知手段を有する。
このように構成された本発明においては、接触予測の報知により、ドライバに接触を抑制する運転を促すことが出来る。結果として、車両の路面への接触が抑制される。
【０００９】
また、本発明において、好ましくは、接触抑制手段は、検出された勾配変化位置を車両の進路上に重ねて表示する勾配変化位置表示手段を有する。
このように構成された本発明においては、ドライバは接触が予測される位置を知ることが出来るので、より確実に車両の路面への接触が抑制される。
【００１０】
また、本発明において、好ましくは、勾配情報取得手段は、車両に搭載され車両の前方を撮影するカメラを有し、このカメラにより撮影された画像を解析して車両の進路上の路面の勾配情報を取得する。
このように構成された本発明においては、車両に勾配情報のデータが予め備わっていなくても、勾配情報を取得することが出来る。
【００１１】
また、本発明において、好ましくは、車両はナビゲーション装置を有し、勾配情報取得手段は、ナビゲーション装置から車両の進路上の路面の勾配情報を取得する。
このように構成された本発明においては、勾配情報を確実に取得することが出来る。
【００１２】
また、本発明において、好ましくは、車両はナビゲーション装置を有し、勾配情報取得手段は、車両に搭載され車両の前方を撮影するカメラを有し、勾配情報取得手段は、ナビゲーション装置に格納された勾配情報を読み出すことにより及び／又はカメラにより撮影された画像を解析することにより車両の進路上の路面の勾配情報を取得する。
このように構成された本発明においては、より確実に勾配情報を取得すると共に勾配情報の充実を図ることが出来る。
【００１３】
また、本発明において、好ましくは、ナビゲーション装置は、車両の路面への接触が予測された勾配変化位置を記憶する記憶手段を有する。
このように構成された本発明においては、再度、同じ位置を通る場合に、より確実に車両の路面への接触を抑制することが出来る。
【００１４】
また、本発明において、好ましくは、さらに、車両の路面に対する姿勢変化量を検出する姿勢検出手段を有し、記接触予測手段は、勾配変化位置の角度変化量、検出された車速、及び、姿勢変化量に基づいて車両の路面への接触を予測する。
このように構成された本発明においては、車両の路面への接触の予測精度を高めることが出来る。
【００１５】
また、本発明において、好ましくは、さらに、車両と検出された勾配変化位置との間の距離を検出する距離検出手段と、この検出された距離における車両の加速度を予測する加速度予測手段と、車速検出手段により検出された車速、距離検出手段に検出された距離、及び、加速度予測手段により予測された加速度に基づいて、車両が勾配変化位置に到達するときの車速を予測する到達時車速予測手段を有し、接触予測手段は、検出された勾配変化位置の角度変化量及び予測された到達時車速に基づいて車両の路面への接触を予測する。
このように構成された本発明においては、車両の路面への接触の予測精度を高めることが出来る。
【００１６】
また、本発明において、好ましくは、さらに、路面の勾配角度を検出する路面勾配角度検出手段を有し、加速度予測手段は、この検出された勾配角度及び重力加速度により算出される加速度を考慮して車両の加速度を予測する。
このように構成された本発明においては、車両の路面への接触の予測精度を高めることが出来る。
【００１７】
また、本発明において、好ましくは、加速度予測手段は、車両のアクセル開度により規定される要求加速度を考慮して車両の加速度を予測する。
このように構成された本発明においては、車両の路面への接触の予測精度を高めることが出来る。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の車両の路面接触抑制装置によれば、車体の路面への接触を抑制することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態を添付図面を参照して説明する。
本発明の実施形態による車両の路面接触抑制装置は、通常の走行路、例えば、一般道やスーパーの駐車場などにおいて、車両と路面との接触を抑制するものである。例えば、図５に示すように、下り坂から平坦路に変化する位置Ｅ、或いは、平坦路から上り坂に変化する位置Ｂなどの勾配変化位置において、車両１のボディ下面やフロントバンパなどが路面に接触することを抑制するものである。このような接触は、車速が低い場合には起こりにくく、車速が高い場合に起こりやすい。本実施形態では、基本的に車速及び勾配角度に応じて車両と路面との接触を抑制するようにしている。
【００２０】
図１は、本発明の実施形態による車両の路面接触抑制装置の基本構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態による路面接触抑制装置は、ＥＣＵ２を有し、このＥＣＵ２には、車両の前方を撮影する車載カメラ４の画像情報、ジャイロ６の出力信号、車速センサ８の出力信号及びアクセル開度センサ１０の出力信号が入力される。さらに、ナビゲーション装置１２に格納された地図データ１４のうち、車両の進路上の路面の勾配情報、例えば、車両の進行方向前方における路面の勾配変化位置、勾配角度、坂道の長さなどが入力される。ＥＣＵ２は、これらの入力信号に基づいて車両の路面への接触を予測すると共に接触を抑制するために各機器に制御信号を出力する機能を有する。なお、ナビゲーション装置１２は、地図や案内を表示するディスプレイ１６及び種々の情報を記憶可能な記憶装置１８を有している。
【００２１】
ＥＣＵ２は、車載カメラ４により得られた画像を解析して、車両の進路上の路面の勾配情報を生成する機能をも有する。車載カメラ４により得られた画像の例を図２乃至図４に示す。図２（ｂ）は、下り坂において図２（ａ）に示すような向きで撮影して得られた画像であり、図３（ｂ）は、上り坂の手前において図３（ａ）に示すような向きで撮影して得られた画像であり、図４（ｂ）は、平坦路において図４（ａ）に示すような向きで撮影して得られた画像である。
【００２２】
図４（ｂ）に示すように、平坦路では、走行路Ｒが画面上で上方に向かって延び、その先に空などが広がって映る場合が多い。一方、図２（ｂ）或いは図３（ｂ）に示すように、下り坂の終わりや、上り坂の手前では、走行路Ｒが画面上で上方に向かって画面いっぱいに延びる場合が多い。そして、画面上で、下り坂の終端部Ｅや、上り坂の始端部Ｂが見えていることが多く、その終端部Ｅや始端部Ｂの前後において、走行路Ｒが画面上で延びる角度（例えば、θ１、θ２）が変化する。
【００２３】
ＥＣＵ２は、このような画面を画像解析して、下り坂や上り坂の特徴を捉える。例えば、白線Ｗを輝度変化により抽出し、抽出した白線Ｗが延びる方向から、画面上で走行路Ｒが延びる角度（θ１、θ２など）を検出する。走行路Ｒが延びる角度の変化点から、勾配変化位置（終端部Ｅ、始端部Ｂなど）を抽出する。ＥＣＵ２は、勾配変化位置の前後における走行路Ｒが延びる角度の差（例えば、θ１とθ２の差）から、勾配変化位置の前後における勾配の相対角度を演算する。また、ＥＣＵ２は、画像解析結果を基に、自車両から勾配変化位置（例えば、Ｅ、Ｂ）までの距離Ｌ（図５参照）も演算する。
【００２４】
次に、ＥＣＵ２により、ジャイロ６のピッチ角から自車両の傾きが演算され。この自車両の傾きが坂道の勾配角度φとして用いられる。また、ジャイロ６の出力信号により、本実施形態では、車両の姿勢、即ち、路面に対するピッチ角、ロール角も検出可能になっている。また、ＥＣＵ２により、車速センサ８の出力信号から車両１の車速Ｖ０が演算され、アクセル開度センサ１０の出力信号からは、要求加速度ａが演算される。
【００２５】
次に、図１に示すように、ＥＣＵ２には、ナビゲーション装置１２のディスプレイ１６及び記憶装置１８、ヘッドアップディスプレイ２０、インジケータ／スピーカ２２、ブレーキ装置２４及びスロットル２６が接続されている。各ディスプレイ１６、２０、インジケータ／スピーカ２２は、後述するように、ＥＣＵ２からの出力信号によりドライバに種々の情報を報知するようになっている。ブレーキ装置２４及びスロットル２６は、後述するように、ＥＣＵ２からの信号により車両が減速されるようになっている。
【００２６】
次に、図５乃至図１１により、本発明の実施形態による車両の路面接触抑制装置による処理の内容を説明する。
図５は、車両と路面との関係を模式的に示す図である。この路面接触抑制装置では、例えば図５に示すように、主に下り坂の終端部Ｅや平坦路における上り坂の始端部Ｂにおいて車両１が路面に接触しないように抑制する。本実施形態では、平坦路に対する下り坂或いは上り坂の相対的な勾配角度αと、終端部Ｅ或いは始端部Ｂへの車両１の進入速度Ｖ１とに基づき、車両１が路面に接触しないように抑制している。なお、本実施形態は、図５に示すような道路状況以外に、例えば下り坂がそのまま上り坂に変化するような場合にも、勾配の相対角度を検出して接触を抑制することが出来る。
【００２７】
具体的な接触予測及び接触抑制の処理内容を図６により説明する。図６は、本実施形態による路面接触抑制装置の処理内容を示すフローチャートである。
先ず、Ｓ１において、ナビゲーション装置１２の地図データ１４から、車両の現在地の路面勾配角度（φ）、及び、現在地に対する進行方向の路面の勾配変化位置、勾配角度などの勾配データが読み込まれる。ＥＣＵ２により、勾配変化位置の前後の路面の相対的な勾配角度（α）、及び、自車両から勾配変化位置までの距離（Ｌ）が演算される。
【００２８】
次に、Ｓ２において、カメラ４により車両前方の画像が撮影され、ＥＣＵ２により、この画像を基に、進行方向の路面の勾配変化位置、自車両から勾配変化位置までの距離（Ｌ）、勾配変化位置の前後の路面の相対的な勾配角度（α）などが演算される。
次に、Ｓ３において、ジャイロ６の出力信号から、車両の現在地の路面勾配角度（φ）が演算される。
なお、変形例として、ナビゲーション装置１２の地図データ１４を利用した路面の勾配データの取得（Ｓ１）、及び、車載カメラ４による画像情報及びジャイロを利用した路面の勾配データの取得（Ｓ２、Ｓ３）のどちらか一方のみを行うようにしても良い。
【００２９】
次に、Ｓ４において、自車両の前方に勾配変化位置があるか否かが判定される。このＳ４では、地図データ１４から得られたデータ（Ｓ１参照）を優先的に使用して判断し、例えば、スーパーの地下駐車場など、地図データ１４に勾配データが無い場合には、カメラ４の画像から得られたデータ（Ｓ２参照）を使用して判断する。Ｓ４において、勾配変化位置が無いと判定された場合には、再度Ｓ１乃至Ｓ４の処理を繰り返す。
【００３０】
Ｓ４において、勾配変化位置があると判定された場合には、Ｓ５に進み、車速センサ８の出力信号により、自車両の現在の車速Ｖ０を検出する。
次に、Ｓ６において、ジャイロ６の出力信号により、自車両の路面に対する姿勢を検出する。本実施形態では、図７に示すように、車両のピッチを傾きγとして検出する。
次に、Ｓ７において、車両が勾配変化位置に到達するときの速度Ｖ１を予測する。このＳ７における予測演算内容を説明する。
【００３１】
本実施形態では、所定時間ｔが経過した後の車両の速度Ｖ１（ｔ）は以下の式１を用いて算出される。
Ｖ１（ｔ）＝Ｖ０＋ｇ×ｓｉｎφ×ｔ＋ａ×ｔ          （式１）
Ｖ０は、Ｓ５で検出された車速であり、ｇは重力加速度であり、φは車両の現在地における路面の勾配角度を示す。このφは、上述したαと異なり絶対的な角度であり、下りを正とする。φは、Ｓ１において読み込まれた値、或いは、Ｓ３でジャイロによって検出された値である。ａは要求加速度であり、この要求加速度ａは、このＳ７で開度センサ１０の出力信号から演算される。
【００３２】
この式１により、下り坂における重力加速度、及び、ドライバのアクセルの踏み加減による要求加速度を考慮して到達速度Ｖ１を算出することが出来る。この場合、所定時間ｔは、車両が勾配変化位置に到達するまでの時間（＝Ｔ１−Ｔ０）である。Ｔ０、Ｔ１は、図５に示す各地点での車両の通過時刻である。本実施形態では、勾配変化位置に到達するまでの時間ｔは以下の式２を用いて算出される。
Ｌ（ｔ）＝Ｖ０×ｔ＋（ｇ×ｓｉｎφ＋ａ）／２×ｔ2      （式２）
Ｌ（ｔ）は、自車両からの距離であり、その他の記号は式１と同様である。
【００３３】
Ｌ（ｔ）に、Ｓ１或いはＳ２で検出された自車両から勾配変化位置までの距離Ｌ（図５参照）と、Ｓ５で検出されたＶ０と、Ｓ１或いはＳ３により得られた路面の勾配角度φと、Ｓ７で得られたａを代入すると、ｔが算出される。このｔを式１に代入すれば、到達速度Ｖ１が、予測値として算出される。このように、Ｖ１は、車速センサ８により得られる車速Ｖ０に基づいて算出され、さらに、加速度を考慮して算出されるので予測精度が高い。なお、変形例として、重力加速度ｇのみ、或いは、要求加速度ａのみを考慮して到達速度Ｖ１を予測しても良い。なお、変形例として、Ｌの値として、坂道自体の長さ（全体の距離）を代入し（図５（ａ）参照）、例えば、車両が下り坂に進入する前の時点で、予め接触を予測するようにしても良い。
【００３４】
次に、Ｓ８に進み、車両が路面に接触するか否かが判定される。この判定は、ＥＣＵ２により、図８及び図９に示すマップに基づいて行われる。その内容を説明する。図８は、本実施形態による路面接触抑制装置の接触予測に用いられる勾配角度αと限界車速との関係を示すマップであり、図９は、本実施形態による路面接触抑制装置の接触予測に用いられる車両の傾きγと限界車速の補正係数との関係を示すマップである。
【００３５】
図８に示すように、例えば、勾配角度αが１５°であれば限界車速は７０ｋｍ／ｈであり、勾配角度αが１５°より小さくなるにつれて、限界車速は大きくなる。同様に、例えば、勾配角度αが２１°であれば、限界車速は５０ｋｍ／ｈとなる。
図９に示すように、車両の姿勢が、６°傾いていれば、補正係数は０．６となる。この補正係数は、図８に示す限界車速に対して乗算される。即ち、上述した例で言えば、例えば、勾配角度αが２１°であれば、限界車速は、５０ｋｍ／ｈ×０．６の３０ｋｍ／ｈとなる。ここで、車両の傾きγが１６°以上のとき、１１〜１５°の場合よりも補正係数が大きくなるのは、沈み込んだサスペンションの反動を考慮して、図８に規定した限界車速に対する補正量を小さくするためである。
【００３６】
このＳ８では、Ｓ１或いはＳ２で演算された勾配角度αと、Ｓ６で検出された車両の傾きγとにより、この勾配変化位置における限界車速が特定され、この特定された限界車速と、Ｓ７で予測された到達車速Ｖ１とが比較される。Ｖ１が、その特定された限界車速より大きい場合には車両が路面に接触すると判定され、小さい場合には接触しないと判定される。なお、変形例として、車速センサ８から得られる車速Ｖ０と限界車速との比較により接触判定を行っても良い。また、変形例として、Ｓ６における車両の姿勢の検出を行わず、図８に示す車速と勾配角度αの関係マップのみにより限界車速を特定した上で、接触判定を行っても良い。
Ｓ８において、接触しないと判定された場合には、再度、Ｓ１乃至Ｓ７の処理を繰り返し、接触すると判定された場合には、接触を抑制すべくＳ９におけるドライバへの報知及びＳ１０における減速制御が行われる。
【００３７】
Ｓ９においては、インジケータ／スピーカ２２（図１参照）により、メータパネル内の警告灯の点灯及び音声による報知が行われる。また、図１０に示すように、ヘッドアップディスプレイ２０には、背景の実際に見えている路面に重ねて、接触が予測される勾配変化位置までの距離表示Ｍ１が表示される。また、警告マークＭ２が表示され、このマークＭ２により、その接触予測位置が明確に分かるようになっている。さらに、図１１に示すように、ナビゲーション装置のディスプレイ１６には、地図情報（この図１１の例では、地下駐車場の地図情報）に重ねて、接触予測位置（勾配変化位置）Ｍ３及び警告マークＭ４が表示される。なお、これらの報知（警告灯、音声、Ｍ１〜Ｍ４）は、任意のいずれかのみでも良い。
【００３８】
次に、Ｓ１０においては、ＥＣＵ２により、スロットル２６が閉じられると共にブレーキ装置２４が作動され、車両が減速する。これらの減速制御は、車速が図８及び図９で特定される限界車速を下回るまで行われる。なお、変形例としてＳ９或いはＳ１０の一方のみを行うようにしても良い。
次に、Ｓ１１において、ドライバがこの勾配変化位置に関する情報を記憶させると判断したときには、所定のボタン操作によりＳ１２に進み、ナビゲーション装置１２の記憶装置１８にこの勾配変化位置の位置情報及び勾配角度αが記憶される。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施形態による車両の路面接触抑制装置の基本構成を示すブロック図である。
【図２】前方撮像カメラにより得られる画像の一例を示す図である。
【図３】前方撮像カメラにより得られる画像の一例を示す図である。
【図４】前方撮像カメラにより得られる画像の一例を示す図である。
【図５】車両と路面との関係を模式的に示す図である。
【図６】本実施形態による路面接触抑制装置の処理内容を示すフローチャートである。
【図７】車両の傾きについて説明するための模式図である。
【図８】本実施形態による路面接触抑制装置の接触予測に用いられる勾配角度αと限界車速との関係を示すマップである。
【図９】本実施形態による路面接触抑制装置の接触予測に用いられる車両の傾きγと限界車速の補正係数との関係を示すマップである。
【図１０】ヘッドアップディスプレイに表示される接触予測の報知画面の一例である。
【図１１】ナビゲーション装置の表示ディスプレイに表示される接触予測の報知画面の一例である。
【符号の説明】
【００４０】
１  車両
Ｖ０  車両の現時点での車速
Ｖ１  車両が勾配変化位置に到達するときの予測車速
α  路面勾配の勾配変化位置の前後における相対的な角度
φ  路面勾配の絶対的な角度
Ｌ  車両から勾配変化位置までの距離（或いは坂道の距離）
γ  車両の姿勢（車両前後方向の傾き（ピッチ））
Ｅ、Ｂ  接触が予想される勾配変化位置
【図１】
2007223505.tif 000003
【図２】
2007223505.tif 000004
【図３】
2007223505.tif 000005
【図４】
2007223505.tif 000006
【図５】
2007223505.tif 000007
【図６】
2007223505.tif 000008
【図７】
2007223505.tif 000009
【図８】
2007223505.tif 000010
【図９】
2007223505.tif 000011
【図１０】
2007223505.tif 000012
【図１１】
2007223505.tif 000013