(57)【要約】【課題】監視対象物が存在する確率が高い監視方向を初期監視方向とし、その後、予め決まった順序で監視方向を変更しながら監視を行うため、効率よく監視を行うことができない。【解決手段】複数の監視方向で撮影を行うカメラ１０２と、カメラ１０２で撮影された画像より監視対象物を検知する侵入検知手段１０３と、監視方向ごとに監視の重要度をレベルで記憶する監視レベル記憶手段１０６と、監視方向の順序を決定する監視方向順序決定手段１０８を備え、侵入検知手段１０３で監視対象物が検知されたとき変更される監視レベルをもとに監視方向順序決定手段１０６で決定された監視順序で監視を行うことで、監視を効率よく行うことができる。【選択図】図１
2007034455.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め決められた複数の監視方向で撮影を行う撮影手段と、前記撮影手段で撮影された画像より侵入を検知する侵入検知手段と、監視方向ごとに監視の重要度をレベルで記憶する監視レベル記憶手段と、前記監視レベル記憶手段に記憶された監視レベルを変更する監視レベル変更手段と、前記撮影手段の監視方向の順序を決定する監視方向順序決定手段を備え、前記侵入検知手段が侵入を検知したときその監視方向について前記監視レベル変更手段により監視レベルを上げ、前記監視レベル記憶手段に記憶された監視レベルにより前記監視方向順序決定手段が決定する監視方向の順序で監視を行う監視装置。
【請求項２】
時間を計時する計時手段と、撮像手段による各々の監視方向について監視時間を決定する監視時間決定手段を備え、ある監視方向において監視レベル記憶手段に記憶された監視レベルにより前記監視時間決定手段が決定する監視時間で監視を行う請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
監視レベル変更手段が監視レベル記憶手段に記憶された監視レベルを変更してからの時間を計時する第２の計時手段を備え、ある監視方向において前記第２の計測手段で計時される時間が所定時間を経過したとき、前記監視レベル変更手段によりその監視方向の監視レベルを下げる請求項１または２に記載の監視装置。
【請求項４】
監視方向ごとの監視レベルの上限または下限を記憶した監視レベル範囲記憶手段を備え、ある監視方向において監視レベル変更手段により監視レベル記憶手段に記憶された監視レベルを変更するとき、前記監視レベル範囲記憶手段に記憶された監視レベル範囲内で監視レベルの変更を行う請求項１〜３のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項５】
日時や曜日を管理するカレンダー手段と、監視方向と前記カレンダー手段による時間帯もしくは曜日ごとに監視レベルを記憶する第２の監視レベル記憶手段を備え、前記カレンダー手段による時間帯もしくは曜日と前記第２の監視レベル記憶手段に記憶された監視レベルより監視方向順序決定手段で決定される監視方向の順序、または監視時間決定手段で決定される監視時間で監視を行う請求項１〜４のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項６】
設定手段を備え、監視方向ごとに監視レベル記憶手段や第２の監視レベル記憶手段に記憶された監視レベル、または第２の計時手段が計時する所定時間、または監視レベル範囲記憶手段に記憶された監視レベル範囲を設定する請求項１〜５のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項７】
コンピュータに請求項１〜６のいずれか１項記載の監視装置の全てもしくは一部の機能を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視領域内への侵入を監視する監視装置およびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の監視装置では、監視すべき領域内をカバーする範囲内で監視方向を変更自在な撮影手段と、前記撮影手段の監視方向を制御する撮影方向制御手段と、前記撮像手段で撮影された画像より画像認識を行う画像認識手段と、物体が監視領域内に侵入したことを検出する物体検出手段と、前記撮像手段の光軸方向を検出する光軸方向検出手段と、前記撮影手段の撮影画面内において前記物体検出手段が検出した監視対象物の方向を検出する方向検出手段と、前記光軸方向検出手段によって検出された光軸方向の情報と前記方向検出手段によって検出された方向情報とから監視対象物の監視領域内における方向を算出する方向演算手段と、前記方向演算手段の演算結果を逐次的に記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶される方向情報から監視対象物が存在する確率の最も高い前記撮影手段の光軸方向を算出する光軸方向演算手段と、監視動作を制御する制御手段を備え、前記物体検出手段により物体が監視領域内に侵入したことを検出すると、前記光軸方向演算手段で算出された光軸方向を初期監視方向として前記制御手段で前記撮影方向制御手段を制御することにより前記撮影手段を初期監視方向へ移動させ、その後、前記撮像手段で撮像される画像より前記画像認識手段で監視対象物が認識されるまで、予め決まった順序で前記撮像手段の監視方向を移動させることで監視を行う（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図９は、従来の監視装置の構成図を示し、１０は標準画角のレンズ及び監視方向移動機構を有する撮像手段であるカメラ、１６はカメラ１０の監視方向を制御する撮影方向制御手段である駆動回路、１８はカメラ１０から出力される画像信号から画像認識技術により監視対象物を認識する画像認識手段である画像認識回路、２０はカメラ１０の光軸方向を検出する光軸方向検出手段である光軸方向検出装置、２２は画像認識回路１８が画像認識すべき監視対象物の存在を機械的又は物理的に検出する物体検出手段である物体検出装置、２４は方向検出手段と方向演算手段と光軸方向演算手段と制御手段で構成される全体を制御するマイクロコンピュータ、２６はマイクロコンピュータ２４が使用する記憶手段であるメモリである。
【特許文献１】特開２０００−１４８９７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の構成では、監視方向ごとに監視対象物が存在する確率を記憶しているにも関わらず、監視を行うときに監視対象物が存在する確率が高い監視方向を初期監視方向とし、その後、予め決まった順序で監視方向を変更しながら監視を行うため、効率よく監視を行うことができないという課題を有していた。
【０００５】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、監視対象物が検知されたときに変更される監視方向ごとに記憶された監視の重要度を示すレベル情報をもとに、監視対象物が存在する高い監視方向から順次、監視を行うことで、監視対象物の検知を効率よく行うことができる監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記従来の課題を解決するために、本発明の監視装置は、予め決められた複数の監視方向で撮影を行う撮影手段と、前記撮影手段で撮影された画像より侵入を検知する侵入検知手段と、監視方向ごとに監視の重要度をレベルで記憶する監視レベル記憶手段と、前記監視レベル記憶手段に記憶された監視レベルを変更する監視レベル変更手段と、前記撮影手段の監視方向の順序を決定する監視方向順序決定手段を備え、前記侵入検知手段が侵入を検知したときその監視方向について前記監視レベル変更手段により監視レベルを上げ、前記監視レベル記憶手段に記憶された監視レベルにより前記監視方向順序決定手段が決定する監視方向の順序で監視を行う監視装置としたものである。
【０００７】
これによって、監視対象物が検知されたときに変更される監視方向ごとに記憶された監視の重要度を示すレベル情報をもとに、監視対象物が存在する高い監視方向から順次、監視を行うことで、監視対象物の検知を効率よく行うことができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の監視装置は、監視対象物が検知されたときに変更される監視方向ごとに記憶された監視の重要度を示すレベル情報をもとに、監視対象物が存在する高い監視方向から順次、監視を行うことで、監視対象物の検知を効率よく行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
第１の発明は、予め決められた複数の監視方向で撮影を行う撮影手段と、前記撮影手段で撮影された画像より侵入を検知する侵入検知手段と、監視方向ごとに監視の重要度をレベルで記憶する監視レベル記憶手段と、前記監視レベル記憶手段に記憶された監視レベルを変更する監視レベル変更手段と、前記撮影手段の監視方向の順序を決定する監視方向順序決定手段を備え、前記侵入検知手段が侵入を検知したときその監視方向について前記監視レベル変更手段により監視レベルを上げ、前記監視レベル記憶手段に記憶された監視レベルにより前記監視方向順序決定手段が決定する監視方向の順序で監視を行うことで、監視対象物が存在する確率が高い監視方向から順に監視を行うことできるため、監視を効率よく行うことができる。
【００１０】
第２の発明は、特に、第１の発明の監視装置に時間を計時する計時手段と、撮像手段による各々の監視方向について監視時間を決定する監視時間決定手段を備え、ある監視方向において監視レベル記憶手段に記憶された監視レベルにより前記監視時間決定手段が決定する監視時間で監視を行うことで、監視対象物が存在する確率が低い監視方向より高い監視方向において監視時間を長くすることができるため、監視を効率よく行うことができる。
【００１１】
第３の発明は、特に、第１または２の発明の監視装置に監視レベル変更手段が監視レベル記憶手段に記憶された監視レベルを変更してからの時間を計時する第２の計時手段を備え、ある監視方向において前記第２の計測手段で計時される時間が所定時間を経過したとき、前記監視レベル変更手段によりその監視方向の監視レベルを下げることで、長時間、監視対象物が検知されなくなった監視方向の監視の重要度を下げることができるため、監視を効率よく行うことができる。
【００１２】
第４の発明は、特に、第１〜３のいずれか１つの発明の監視装置に監視方向ごとの監視レベルの上限または下限を記憶した監視レベル範囲記憶手段を備え、ある監視方向において監視レベル変更手段により監視レベル記憶手段に記憶された監視レベルを変更するとき、前記監視レベル範囲記憶手段に記憶された監視レベル範囲内で監視レベルの変更を行うことで、監視の重要度を下げたくない監視方向の監視レベルと下げることなく、また監視の重要度を上げたくない監視方向の監視レベルを上げることがないため、監視領域の状況に合わせて監視を行うことができる。
【００１３】
第５の発明は、特に、第１〜４のいずれか１つの発明の監視装置に日時や曜日を管理するカレンダー手段と、監視方向と前記カレンダー手段による時間帯もしくは曜日ごとに監視レベルを記憶する第２の監視レベル記憶手段を備え、前記カレンダー手段による時間帯もしくは曜日と前記第２の監視レベル記憶手段に記憶された監視レベルより監視方向順序決定手段で決定される監視方向の順序、または監視時間決定手段で決定される監視時間で監視を行うことで、監視領域の日常の状況に合わせた監視方法で監視を行うことができる。
【００１４】
第６の発明は、特に、第１〜５のいずれか１つの発明の監視装置に設定手段を備え、監視方向ごとに監視レベル記憶手段や第２の監視レベル記憶手段に記憶された監視レベル、または第２の計時手段が計時する所定時間、または監視レベル範囲記憶手段に記憶された監視レベル範囲を追加・変更を行うことで、人によって細かく監視方法を設定することができる。
【００１５】
第７の発明は、コンピュータに請求項１〜６のいずれか１項記載の監視装置の全てもしくは一部の機能を実行させるためのプログラムであり、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の監視装置の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるのもではない。
【００１７】
（実施の形態１）
図１は、本発明の第１の実施の形態における監視装置のブロック図を示すものである。
【００１８】
図１において１０１は監視装置の本体、１１９は周囲との距離を測定する超音波センサであり、本体１０１は、複数の監視方向で周囲の状況を撮影する水平方向に回転可能な撮影手段であるカメラ１０２と、カメラ１０２で異なる時間（本実施の形態では、撮影間隔５００ｍｓ）に撮影された２枚の画像より監視対象物の侵入を検知する侵入検知手段１０３と、侵入検知手段１０３により監視対象物体が検知されたとき侵入した監視対象物を抽出する監視対象物抽出手段１０４と、監視対象物抽出手段１０４により抽出された監視対象物の監視領域内における方向を検出する監視対象物方向検出手段１０５と、監視方向ごとに監視の重要度をレベルで記憶する監視レベル記憶手段１０６と、監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視レベルを変更する監視レベル変更手段１０７と、監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視レベルよりカメラ１０２の監視方向の順序を決定する監視方向順序決定手段１０８と（本実施の形態においては、レベルが高い順に監視方向の順序を決定し、同レベルの監視方向があるときはカメラ１０２の回転方向が左回転となるように監視方向の順序を決定する）、監視方向順序決定手段１０８により決定された監視方向の順序、もしくは監視対象物方向検出手段１０５より検出された監視対象物の方向よりカメラ１０２を水平方向に回転移動させる監視方向制御手段１０９と、超音波センサ１３０より検出される周囲との距離の変化より監視領域内への侵入を検出する物体検出手段１２０で構成される。
【００１９】
また、図２は監視領域と監視方向を示した図であり、２０１はカメラ１０２が監視を行う監視領域、２０２は視野角θで区切られたカメラ１０２の監視方向（本実施の形態では、カメラ１０２の視野角θは３０°）、２０３は超音波センサ１３０が設置されたドア、２０４は超音波センサ１３０が設置された窓である。
【００２０】
また、図３は本発明の第１の実施の形態における動作を示すフローチャートである。
【００２１】
以上のように構成された監視装置について、以下その動作、作用を図１〜３を用いて説明する。
【００２２】
超音波センサ１３０により周囲との距離を測定し、物体検出手段１２０により監視領域内へ物体が侵入することで周囲との距離変化が検出されると、監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視方向ごとの監視レベル（本実施の形態では、２０２ａとｄはレベル１、２０２ｂとｃはレベル２）より監視方向順序決定手段１０８で監視方向の順序を決定する（本実施の形態では、監視方向の順序を２０２ｂ→２０２ｃ→２０２ａ→２０２ｄ）（ＳＴＥＰ１〜ＳＴＥＰ３）。
【００２３】
監視方向の順序が決定後、決定された監視方向の順序にもとづき監視方向制御手段１０９でカメラ１０２を最初の監視方向へ移動させる（本実施の形態では、カメラ１０２を監視方向２０２ｂへ移動）（ＳＴＥＰ４、５）。
【００２４】
カメラ１０２を移動後は、カメラ１０２で異なる時間に２枚の画像を撮影し、撮影された２枚の画像を比較することにより侵入検知手段１０３で監視領域内へ侵入した監視対象物を検知処理を行う（ＳＴＥＰ６〜ＳＴＥＰ８）。
【００２５】
侵入検知手段１０３により監視対象物が検知されないときは、監視方向決定手段１０８で決定された監視方向にもとづき監視方向制御手段１０９でカメラ１０２を次の監視方向へ移動させ（本実施の形態では、２０２ｃへカメラ１０２を移動）、再び異なる時間で２枚の画像を撮影し、撮影された２枚の画像より侵入検知処理を行う（ＳＴＥＰ４〜ＳＴＥＰ８）。
【００２６】
侵入検知手段１０３により監視対象物が検知されたときは、監視レベル変更手段１０７で現在の監視方向の監視レベルを監視レベル記憶手段１０６より読み出し、読み出した監視レベルを１つ上げた後、その監視レベルを監視レベル記憶手段１０６に記憶する（本実施の形態では、監視方向２０２ｃのレベルを３へ上げる）（ＳＴＥＰ９）。
【００２７】
監視レベルを変更後は、侵入検知手段１０３が監視対象物を検知した２枚の画像より監視対象物抽出手段１０４で監視対象物を抽出し、監視対象物方向検出手段１０５で監視領域内における抽出された監視対象物の方向を検出し、検出された方向より監視対象物が画像の中心となるように監視方向制御手段１０９でカメラ１０２を移動させる（ＳＴＥＰ１０〜ＳＴＥＰ１４）。
【００２８】
カメラ１０２が移動後は、カメラ１０２で再び２枚の画像を撮影し、監視対象物検出手段１０４により監視対象物の抽出を行い、監視対象物抽出手段１０４で監視対象物が抽出されると、再び監視対象物方向検出手段１０５で監視領域内における抽出された監視対象物の方向を検出し、その検出された方向より監視方向制御手段１０９でカメラ１０２を移動させる（ＳＴＥＰ１０〜ＳＴＥＰ１５）。
【００２９】
監視対象物抽出手段１０４で監視対象物が抽出されないときは、超音波センサ１３０で周囲との距離を測定し、物体検出手段１２０により監視領域内への物体侵入の検出を行い、物体検出手段１２０により物体の侵入が検出されると監視方向決定手段１０８により監視方向の順序を再び決定する（本実施の形態では、監視方向順序を２０２ｃ→２０２ｂ→２０２ａ→２０２ｄ）（ＳＴＥＰ１〜ＳＴＥＰ３）。
【００３０】
尚、本実施の形態では、カメラ１０２を水平方向へ回転移動させたが、垂直方向へ回転移動、または水平、垂直方向へ平行移動させてもかまわない。また、本実施の形態では、カメラ１０２で異なる時間に撮影された画像を侵入検知手段１０３で比較することにより監視対象物を検知したが、監視方向ごとに予め記憶した画像とカメラ１０２で撮影された画像とを比較することで監視対象物の検知を行ってもかまわない。また、本実施の形態においては、超音波センサ１３０で測定される周囲との距離より物体検出手段１２０で物体の検出を行ったが、超音波センサ１３０の変わりに赤外線センサや人感センサなどを用いてもかまわない。また、本実施の形態では、監視方向順序決定手段１０８により監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視レベルの高い順で監視方向の順序を決定したが、監視レベルの差により監視方向ごとに監視頻度が異なるように監視順序を決定してもかまわない。
【００３１】
以上のように、本実施の形態においては侵入検知手段１０３が監視対象物を検知したときその監視方向について監視レベル変更手段１０７により監視レベルを上げ、監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視レベルにより監視方向順序決定手段１０８が決定する監視方向の順序で監視を行うことで、監視対象物が存在する確率が高い監視方向から順に監視を行うことできるため、監視を効率よく行うことができる。
【００３２】
（実施の形態２）
図４は、本発明の第２の実施の形態における監視装置のブロック図である。尚、本体１０１は図１の構成に加えて、監視方法を決定する監視方法決定手段１１１と、時間を計時する計時手段１１２を備え、監視方法決定手段１１１は、監視方向順序決定手段１０８と監視レベル記憶手段１０６により記憶された監視レベルより監視方向ごとの監視時間を決定する監視時間決定手段１１０で構成されている（本実施の形態では、監視時間の決定はレベル１以下は１秒、レベル２は２秒、レベル３は３秒、レベル４以上は４秒とする）。
【００３３】
以上のように構成された監視装置について、以下その動作、作用を図２、図４を用いて説明する。
【００３４】
超音波センサ１３０により周囲との距離を測定し、物体検出手段１２０により監視領域内に物体が侵入することで周囲との距離が変化したと判定すると、監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視方向ごとの監視レベル（本実施の形態では、２０２ａと２０２ｃはレベル１、２０２ｂと２０２ｄはレベル２）より監視方法決定手段１１１で監視方向の順序と（本実施の形態では、監視方向の順序を２０２ｂ→２０２ｄ→２０２ａ→２０２ｃ）、監視方向ごとの監視時間を決定する（本実施の形態では、監視時間を２０２ａ、２０２ｃは１秒、２０２ｂと２０２ｄは２秒）。
【００３５】
監視方向の順序と監視方向ごとの監視時間が決定後は、決定された監視方向の順序にもとづき監視方向制御手段１０９でカメラ１０２を最初の監視方向へ移動させる（本実施の形態では、カメラ１０２を監視方向２０２ｂへ移動）。
【００３６】
カメラ１０２を移動後は、計時手段１１２で計時される時間が監視方法決定手段１１１で決定された監視時間に達するまで、カメラ１０２で異なる時間に２枚の画像を撮影し、撮影された２枚の画像を比較することにより侵入検知手段１０３で監視領域内に侵入した監視対象物の検知処理を行う。
【００３７】
監視方法決定手段１１１で決定された監視時間内に侵入検知手段１０３により、監視対象物が検知されないときは監視方法決定手段１１１で決定された監視方向をもとに監視方向制御手段１０９でカメラ１０２を次の監視方向へ移動させる（本実施の形態では、カメラ１０２を監視方向２０２ｄへ移動）。
【００３８】
侵入検知手段１０３により監視対象物が検知されたときは、監視レベル変更手段１０７により現在の監視方向の監視レベルを監視レベル記憶手段１０６より読み出し、読み出した監視レベルを１つ上げた後、その監視レベルを監視レベル記憶手段１０６に記憶する（本実施の形態では、図２より監視方向２０２ａのレベルを２へ上げる）。
【００３９】
監視レベルを変更後は、侵入検知手段１０３が監視対象物を検知した２枚の画像より監視対象物抽出手段１０４で監視対象物を抽出し、監視対象物方向検出手段１０５で監視領域内における抽出された監視対象物の方向を検出し、監視対象物が画像の中心となるように監視方向制御手段１０９でカメラ１０２を移動させる。
【００４０】
カメラ１０２が移動後は、カメラ１０２で再び２枚の画像を撮影し、監視対象物抽出手段１０４により監視対象物の抽出を行い、監視対象物抽出手段１０４で監視対象物が抽出されると、再び監視対象物方向検出手段１０５で監視領域内における抽出された監視対象物の方向を検出し、監視方向制御手段１０９によりカメラを移動させる。
【００４１】
監視対象物検出手段１０４で監視対象物が抽出されないときは、超音波センサ１３０で周囲との距離を測定し、物体検出手段１２０により監視領域内への物体侵入の検出を行い、物体検出手段１２０により物体の侵入が検出されると、監視方法決定手段１１１で監視方向順序と（本実施の形態では、監視方向順序を２０２ａ→２０２ｂ→２０２ｄ→２０２ｃ）、監視方向ごとの監視時間を再び決定する（本実施の形態では、監視時間を２０２ａと２０２ｂと２０２ｄは２秒、２０２ｃは１秒）。
【００４２】
以上のように、本実施の形態においてはある監視方向において監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視レベルにより監視時間決定手段１１０が決定する監視時間で監視を行うことで、監視対象物が存在する確率が低い監視方向より高い監視方向において監視時間を長くすることができるため、監視を効率よく行うことができる。
【００４３】
（実施の形態３）
図５は、本発明の第３の実施の形態における監視装置のブロック図である。尚、本体１０１は図４の構成に加えて、監視方向ごとに監視レベル変更手段１０７により監視レベルが変更されてからの時間を計時する第２の計時手段１１３と、第２の計時手段１１３が所定時間を越えたとき監視レベル変更手段１０７により監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視レベルを下げるための所定時間を記憶した監視レベル変更時間記憶手段１１４を備える。
【００４４】
以上のように構成された監視装置について、以下その動作、作用を図２、図５を用いて説明する。
【００４５】
超音波センサ１３０により周囲との距離を測定し、物体検出手段１２０により監視領域内への物体の侵入による周囲との距離変化の検出を行うと同時に、第２の計時手段１１３により監視方向ごとの監視レベルの変更が無い時間の計時を行う。
【００４６】
第２の計時手段１１３で計時中に、ある監視方向において計時される時間が、監視レベル変更時間記憶手段１１４に記憶された時間を越えたとき（本実施の形態では、２０２ａ、ｄは８４時間、２０２ｃは４２時間、２０２ｂは１６８時間）、監視レベル変更手段１０７で監視レベル記憶手段１０６に記憶されたその監視方向の監視レベルを読み出し、読み出した監視レベルを１つ下げた後（本実施の形態では、２０２ｃのレベルを０へ下げる）、その監視レベルを監視レベル記憶手段１０６に記憶させ、第２の計時手段１１３に初期時間を設定する（本実施の形態では、０時間を設定する）。
【００４７】
超音波センサ１３０で測定される周囲との距離の変化より物体検出手段１２０で監視領域内への物体の侵入が検出されると、監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視方向ごとの監視レベル（本実施の形態では、２０２ａとｄはレベル１、２０２ｂはレベル２、２０２ｃはレベル０）より監視方法決定手段１１１で監視方向の順序と（本実施の形態では、監視方向の順序を２０２ｂ→２０２ａ→２０２ｄ→２０２ｃ）、監視方向ごとの監視時間を決定する（本実施の形態では、監視時間を２０２ａ、２０２ｃ、２０２ｄは１秒、２０２ｂは２秒）。
【００４８】
監視方向の順序と監視方向ごとの監視時間が決定後は、決定された監視方向の順序にもとづき監視方向制御手段１０９でカメラ１０２を最初の監視方向へ移動させる（本実施の形態では、カメラ１０２を監視方向２０２ｂへ移動）。
【００４９】
カメラ１０２を移動後は、計時手段１１２で計時される時刻が監視方法決定手段１１１で決定された監視時間に達するまで、カメラ１０２で異なる時間に２枚の画像を撮影し、撮影された２枚の画像を比較することにより侵入検知手段１０３で監視対象物の検知処理を行い、監視方法決定手段１１１で決定された監視時間内に侵入検知手段１０３により監視対象物が検知されないときは、監視方法決定手段１１１で決定された監視方向をもとに監視方向制御手段１０９でカメラ１０２を次の監視方向へ移動させると共に（本実施の形態では、カメラ１０２を２０２ａへ移動）、第２の計時手段１１３で計時される時間が監視レベル変更時間記憶手段１１４に記憶された時間を越えた監視方向においては、監視レベル変更手段１０７で監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視レベルを読み出し、読み出した監視レベルを１つ下げた後、監視レベルを監視レベル記憶手段１０６に記憶させ、第２の計時手段１１３に初期時間を設定する。
【００５０】
侵入検知手段１０３により侵入が検知されたときは、監視レベル変更手段１０７により現在の監視方向の監視レベルを監視レベル記憶手段１０６より読み出し、読み出した監視レベルを１つ上げた後、その監視レベルを監視レベル記憶手段１０６に記憶し、第２の計時手段１１３に初期時間を設定する。
【００５１】
監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視レベルの変更と、第２の計時手段１１３の初期時間の設定後の動作は、本実施の形態２と同様の動作を行い、その動作中に第２の計時手段１１３で計時される時間が監視レベル変更時間記憶手段１１４に記憶された時間を越えた監視方向においては、監視レベル変更手段１０７で監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視レベルを読み出し、読み出した監視レベルを１つ下げた後、監視レベルを監視レベル記憶手段１０６に記憶させ、第２の計時手段１１３に初期時間を設定する。
【００５２】
以上により、本実施の形態においてはある監視方向において第２の計測手段１１３で計時される時間が所定時間を経過したとき、監視レベル変更手段１０７によりその監視方向の監視レベルを下げることで、長時間、監視対象物が検知されなくなった監視方向の監視の重要度を下げることができるため、監視を効率よく行うことができる。
【００５３】
（実施の形態４）
図６は、本発明の第４の実施の形態における監視装置のブロック図である。尚、本体１０１は図５の構成に加えて、監視レベル変更手段１０７により監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視レベルを変更することができる範囲を記憶した監視レベル範囲記憶手段１１５を備える。
【００５４】
以上のように構成された監視装置について、以下その動作、作用を図２、図６を用いて説明する。
【００５５】
超音波センサ１３０により周囲との距離を測定し、物体検出手段１２０により監視領域内への物体の侵入による周囲との距離変化の検出を行うと同時に、第２の計時手段１１３により監視方向ごとの監視レベルの変更が無い時間を計時する。
【００５６】
第２の計時手段１１３で計時中に、ある監視方向において計時される時間が、監視レベル変更時間記憶手段１１４に記憶された時間を越えたとき（本実施の形態では、２０２ａ、ｄは８４時間、２０２ｃは４２時間、２０２ｂは１６８時間）、監視レベル変更手段１０７で監視レベル記憶手段１０６に記憶したその監視方向の監視レベルを読み出し、読み出した監視レベルが監視レベル範囲記憶手段１１５に記憶された監視レベル（本実施の形態では、監視レベルの範囲を２０２ａとｃとｄはレベル１〜３、２０２ｂはレベル２〜５）の下限より大きいときは監視レベルを１つ下げた後（本実施の形態では、すべての監視方向において監視レベルの下限のため監視レベルを変更しない）、その監視レベルを監視レベル記憶手段１０６に記憶させ、第２の計時手段１１３に初期時間を設定する（本実施の形態では、０時間を設定する）。
【００５７】
超音波センサ１３０で測定される周囲との距離の変化より物体検出手段１２０で監視領域内への物体の侵入が検出されると、監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視方向ごとの監視レベル（本実施の形態では、２０２ａとｃとｄはレベル１、２０２ｂはレベル２）より監視方法決定手段１１１で監視方向の順序と（本実施の形態では、監視方向の順序を２０２ｂ→２０２ａ→２０２ｃ→２０２ｄ）、監視方向ごとの監視時間を決定する（本実施の形態では、監視時間を２０２ａ、２０２ｃ、２０２ｄは１秒、２０２ｂは２秒）。
【００５８】
監視方向の順序と監視方向ごとの監視時間が決定後は、決定された監視方向の順序にもとづき監視方向制御手段１０９でカメラ１０２を最初の監視方向へ移動させる（本実施の形態では、カメラ１０２を監視方向２０２ｂへ移動）。
【００５９】
カメラ１０２を移動後は、計時手段１１２で計時される時間が監視方法決定手段１１１で決定された監視時間に達するまで、カメラ１０２で異なる時間に２枚の画像を撮影し、撮影された２枚の画像を比較することにより侵入検知手段１０３で監視対象物の検知処理を行い、監視方法決定手段１１１で決定された監視時間内に侵入検知手段１０３により、監視対象物が検知されないときは監視方法決定手段１１１で決定された監視方向をもとに監視方向制御手段１０９でカメラ１０２を次の監視方向へ移動させると共に（本実施の形態では、カメラ１０２を２０２ａへ移動）、第２の計時手段１１３で計時される時間が監視レベル変更時間記憶手段１１４に記憶された時間を越えた監視方向においては、監視レベル変更手段１０７で監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視レベルを読み出し、読み出した監視レベルが監視レベル範囲記憶手段１１５に記憶された監視レベルの下限より大きいならば監視レベルを１つ下げ、その監視レベルを監視レベル記憶手段１０６に記憶させ、第２の計時手段１１３に初期時間を設定する。
【００６０】
侵入検知手段１０３により監視対象物が検知されたときは、監視レベル変更手段１０７により現在の監視方向の監視レベルを監視レベル記憶手段１０６より読み出し、読み出した監視レベルが監視レベル範囲記憶手段１１５に記憶された監視レベルより小さいならば、監視レベルを１つ上げた後、その監視レベルを監視レベル記憶手段１０６に記憶し、第２の計時手段１１３に初期時間を設定する。
【００６１】
監視レベルを変更後の動作は、本実施の形態３と同様の動作を行う。
【００６２】
以上により、本実施の形態においてはある監視方向において監視レベル変更手段１０７により監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視レベルを変更するとき、監視レベル範囲記憶手段１１５に記憶された監視レベル範囲内で監視レベルの変更を行うことで、監視の重要度を下げたくない監視方向の監視レベルと下げることなく、また監視の重要度を上げたくない監視方向の監視レベルを上げることがないため、監視領域の状況に合わせて監視を行うことができる。
【００６３】
（実施の形態５）
図７は、本発明の第５の実施の形態における監視装置のブロック図である。尚、本体１０１は図４の構成に加えて、日時や曜日を管理するカレンダー手段１１６と、監視方向とカレンダー手段１１６より時間帯ごとに監視レベルを記憶する第２の監視レベル記憶手段を備える。
【００６４】
以上のように構成された監視装置について、以下その動作、作用を図２、図７を用いて説明する。
【００６５】
超音波センサ１３０により周囲との距離を測定し、物体検出手段１２０により監視領域内に物体が侵入することで周囲との距離が変化したと判定すると、カレンダー手段１１６の現在時刻（本実施の形態では、現在時刻を０時）と第２の監視レベル記憶手段１１７に記憶された監視方向ごとの監視レベル（本実施の形態では、０時〜６時までは２０２ａ〜ｄすべてレベル１、６時〜０時までは２０２ａとｃとｄはレベル１、２０２ｂはレベル２）より監視方法決定手段１１１で監視方向の順序と（本実施の形態では、監視方向の順序を２０２ａ→２０２ｂ→２０２ｃ→２０２ｄ）、監視方向ごとの監視時間を決定する（本実施の形態では、監視時間を２０２ａ〜２０２ｄすべて１秒）。
【００６６】
監視方向の順序と監視方向ごとの監視時間が決定後は、決定された監視方向の順序にもとづき監視方向制御手段１０９でカメラ１０２を最初の監視方向へ移動させる（本実施の形態では、カメラ１０２を監視方向２０２ａへ移動）。
【００６７】
カメラ１０２を移動後は、計時手段１１２で計時される時間が監視方法決定手段１１１で決定された監視時間に達するまで、カメラ１０２で異なる時間に２枚の画像を撮影し、撮影された２枚の画像を比較することにより侵入検知手段１０３で監視対象物の検知処理を行い、監視方法決定手段１１１で決定された監視時間内に侵入検知手段１０３により監視対象物が検知されないときは、監視方法決定手段１１１で決定された監視方向をもとに監視方向制御手段１０９でカメラ１０２を次の監視方向へ移動させる（本実施の形態では、カメラ１０２を２０２ｂへ移動）。
【００６８】
侵入検知手段１０３により監視対象物が検知されたときは、監視レベル変更手段１０７によりカレンダー手段１１６の現在時刻（本実施の形態では、現在時刻を４時）と現在の監視方向の監視レベルを第２の監視レベル記憶手段１１７より読み出し、読み出した監視レベルを１つ上げた後、その監視レベルを第２の監視レベル記憶手段１１７に記憶する（本実施の形態では、時間帯０〜６時における２０２ｂのレベルを２へ上げる）。
【００６９】
監視レベルを変更後は、侵入検知手段１０３が監視対象物を検知した２枚の画像より監視対象物抽出手段１０４で監視対象物を抽出し、監視対象物方向検出手段１０５で監視領域内における抽出された監視対象物の方向を検出し、監視対象物が画像の中心となるように監視方向制御手段１０９でカメラ１０２を移動させる。
【００７０】
カメラ１０２が移動後は、再びカメラ１０２で２枚の画像を撮影し、監視対象物抽出手段１０４により監視対象物の抽出を行い、監視対象物抽出手段１０４で監視対象物が抽出されると、再び監視対象物方向検出手段１０５で監視領域内における抽出された監視対象物の方向を検出し、監視方向制御手段１０９によりカメラ１０２を移動させる。
【００７１】
監視対象物検出手段１０４で監視対象物が抽出されないときは、カレンダー手段１１６の現在時刻（本実施の形態では５時）と第２の監視レベル記憶手段１１７に記憶された監視方向ごとの監視レベルより監視方法決定手段１１１で監視方向の順序と（本実施の形態では、監視方向の順序を２０２ｂ→２０２ａ→２０２ｃ→２０２ｄ）、監視方向ごとの監視時間を決定し（本実施の形態では、図２より監視時間を２０２ａ、２０２ｃ、２０２ｄは１秒、２０２ｂは２秒）、その決定された監視方向の順序と監視時間をもとに監視方向制御手段１０９でカメラ１０２の監視方向を順次移動し、計時手段１１２でそれぞれの監視方向の監視時間を計時しながら監視を行う。
【００７２】
尚、本実施の形態では、各々の監視方向にいて時間帯ごとに監視レベルを第２の監視レベル記憶手段１１７に記憶させたが、時間帯、曜日、月などのいずれか１つ、もしくは２つ、３つを組み合わせて監視レベルを第２の監視レベル記憶手段１１７に記憶させてもかまわない。
【００７３】
以上のように、本実施の形態においてはカレンダー手段１１６による時間帯もしくは曜日と第２の監視レベル記憶手段１１７に記憶された監視レベルより監視方法定手段１１１で決定される監視方向の順序、または監視方向ごとの監視時間で監視を行うことで、監視領域の日常の状況に合わせた監視方法で監視を行うことができる。
【００７４】
（実施の形態６）
図８は、本発明の第６の実施の形態における監視装置のブロック図である。尚、本体１０１は図６の構成に加えて、設定手段である設定キー１１８を備える。
【００７５】
以上のように構成された監視装置について、以下その動作、作用を図２、図８を用いて説明する。
【００７６】
設定キー１１８により、監視レベル記憶手段１０６に記憶された監視方向ごとの監視レベル（本実施の形態では、図２より２０２ａとｄをレベル１、２０２ｂとｃをレベル２と設定）と、監視レベル変更時間記憶手段１１４に記憶された第２の計時手段１１３が計時する所定時間（本実施の形態では、２０２ａ〜ｄすべてにおいて１６８時間と設定）と、監視レベル範囲記憶手段１１５に記憶された監視方向ごとの監視レベル範囲（２０２ａとｄのレベル範囲を１〜３、２０２ｂとｃのレベル範囲を２〜５と設定）を設定し、監視動作を開始する。
【００７７】
監視を開始後の動作は、本実施の形態４と同様の動作を行う。
【００７８】
尚、本実施の形態では、監視レベル記憶手段１０６と監視レベル範囲記憶手段１１５と監視レベル変更時間記憶手段１１４すべてにおいて設定を行ったが、いずれか１つまたは２つの設定を行ってもかまわない。
【００７９】
監視を開始後の動作は、本実施の形態４と同様の動作を行う。
【００８０】
以上により、本実施の形態においては監視方向ごとに監視レベル記憶手段や第２の監視レベル記憶手段に記憶された監視レベル、または第２の計時手段が計時する所定時間、または監視レベル範囲記憶手段に記憶された監視レベル範囲を設定することで、人によって細かく監視方法を設定することができる。
【００８１】
（実施の形態７）
本発明の第７の実施の形態における監視装置について説明する。
【００８２】
本発明の実施の形態は、前記各々の監視装置の全てもしくは一部の機能、例えば撮影方向制御手段１０９、監視方向順序決定手段１０８、監視時間決定手段１１０、侵入検知手段０４、監視レベル変更手段０７等の全てもしくは一部をコンピュータに実行させるためのプログラムであり、これらはＤＶＤ等のハードメディアや無線或いは有線通信等の通信媒体で提供することができ、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の監視装置の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
以上のように、監視対象物が検知されたときに変更される監視方向ごとに記憶された監視の重要度を示すレベル情報をもとに、監視対象物が存在する高い監視方向から順次、監視を行うことで、監視対象物の検知を効率よく行うことができるので、玄関や庭や部屋の中などを監視するセキュリティーシステムや移動しながら監視を行う自走式監視機器などの用途にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の実施の形態１における監視装置のブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における監視装置の監視領域と監視方向を説明する説明図
【図３】本発明の実施の形態１における監視装置がフローチャート
【図４】本発明の実施の形態２における監視装置のブロック図
【図５】本発明の実施の形態３における監視装置のブロック図
【図６】本発明の実施の形態４における監視装置のブロック図
【図７】本発明の実施の形態５における監視装置のブロック図
【図８】本発明の実施の形態６における監視装置のブロック図
【図９】従来の監視装置のブロック図
【符号の説明】
【００８５】
１０２  カメラ（撮像手段）
１０３  侵入検知手段
１０６  監視レベル記憶手段
１０７  監視レベル変更手段
１０８  監視方向順序決定手段
１０９  監視方向制御手段
１１０  監視時間決定手段
１１２  計時手段
１１３  第２の計時手段
１１５  監視レベル範囲記憶手段
１１６  カレンダー手段
１１７  第２の監視レベル記憶手段
１１８  設定キー（設定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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