(57)【要約】【課題】  運転者が操作レバーを操作することなく、ブレーキ駆動系を動作させることができ、運転者の操作を容易とすること。【解決手段】  本発明は、車両のブレーキ駆動系（２０）の動作を指示するための操作装置（１０）を備える運転装置の制御装置および制御方法において、車両を発進させる際、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合、操作装置（１０）の指示によらずブレーキ駆動系（２０）を動作状態とする。また、車両を停車させる際、操作装置をブレーキ駆動系を動作させる状態でロックし、シフトレバーをパーキングとした場合、操作装置（１０）の指示によらず、操作装置（１０）の指示によらずブレーキ駆動系（２０）を動作状態とする運転装置の制御装置および制御方法である。【選択図】図１
2007069778.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御装置において、
前記車両を発進させる際、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とする制御手段を具備することを特徴とする運転装置の制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、シフトレバーがパーキング位置から他の位置への動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とすることを特徴とする請求項１記載の運転装置の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記制動系が動作状態の場合、前記シフトレバーを動作可能とすることを特徴とする請求項１または２記載の運転装置の制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記操作装置が加速系または前記制動系のいずれかの動作を指示した場合、前記操作装置の指示によらない前記制動系の動作状態を解除することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載の運転装置の制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、障害者モードが選択されている場合のみ、前記操作装置の指示によらず前記制動系の動作状態とすることを特徴とする請求項１または２記載の運転装置の制御装置。
【請求項６】
車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御装置において、
前記車両を停車させる際、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、前記操作装置の指示によらず、前記制動系の動作状態を解除する制御手段を具備することを特徴とする運転装置の制御装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、パーキングブレーキを動作状態とすることを特徴とする請求項６記載の運転装置の制御装置。
【請求項８】
前記制御手段は、障害者モードが選択されている場合のみ、前記操作装置の指示によらず前記制動系の動作状態を解除することを特徴とする請求項６記載の運転装置の制御装置。
【請求項９】
車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御方法において、
前記車両を発進させる際、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とするステップを有することを特徴とする運転装置の制御方法。
【請求項１０】
車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御方法において、
前記車両を停車させる際、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、前記操作装置の指示によらず、前記制動系の動作状態を解除するステップを有することを特徴とする運転装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転装置の制御装置および制御方法に関し、特に車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
身体障害者による車両の運転を補助するための装置として、特許文献１には、車両のブレーキペダルおよびアクセルペダルの駆動量を指示すべく運転者により例えば手動で操作される操作レバーを含む操作装置、ブレーキペダルを駆動するブレーキ駆動系、アクセルペダルを駆動するアクセル駆動系、操作レバーの指示量に応じてブレーキ駆動系及びアクセル駆動系の駆動量を制御する制御装置等から構成された運転補助装置が開示されている。
【０００３】
運転補助装置を用い車両を発進する場合の操作は、例えば以下である。操作レバーをブレーキ位置に操作する。これにより、ブレーキが動作する。操作レバーのロックスイッチをオンする。これにより操作レバーがブレーキ位置でロックする。オートマチックトランスミッションのシフトレバー (以下、シフトレバー)をドライブにする。ロックスイッチをオフする。操作レバーをアクセル領域にする。このように、運転者が５つの操作を行うことにより、車両が発進する。
【０００４】
また、運転補助装置を用い車両を停止させる場合の操作は以下である。操作レバーをブレーキ位置に操作する。これにより、ブレーキが動作し車両が停止する。操作レバーのロックスイッチをオンする。シフトレバーをパーキングにする。操作レバーのロックスイッチをオフする。これにより、操作レバーがニュートラル領域に戻る。このように、運転者が４つの操作を行うことにより、車両が停車する。
【特許文献１】特開平８−２１６７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のような運転補助装置では、車両を発進または停車する際、運転者は複雑な操作を行う必要がある。本発明は、車両を発進または停車する際、運転者の操作が容易な運転装置の制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御装置において、前記車両を発進させる際、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とする制御手段を具備することを特徴とする運転装置の制御装置である。本発明によれば、運転者は操作装置を操作することなく、制動系を動作させることができる。よって、運転者の操作が容易となる。
【０００７】
本発明は、前記制御手段は、シフトレバーがパーキング位置から他の位置への動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とすることを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、より確実に、制動系を動作させることができる。
【０００８】
本発明は、前記制御手段は、前記操作装置が加速系または前記制動系のいずれかの動作を指示した場合、前記操作装置の指示によらない前記制動系の動作状態を解除することを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、ブレーキが動作した状態でシフトレバー動作可能とするため、安全な状態で、シフトレバーを動かすことができる。
【０００９】
本発明は、前記制御手段は、障害者モードが選択されている場合のみ、前記操作装置の指示によらず前記制動系の動作状態とすることを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、簡単な操作で制動系の動作状態を解除することができる。
【００１０】
本発明は、前記制御手段は、障害者モードが選択されている場合のみ、前記操作装置の指示によらず前記制動系の動作状態とすることを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、障害者が運転する場合にのみ、上記方法で車両の発進を行うことができるため、健常者が運転する場合には、運転者の意図しない動作を防止することができる。
【００１１】
本発明は、車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御装置において、前記車両を停車させる際、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、前記操作装置の指示によらず、前記制動系の動作状態を解除する制御手段を具備することを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、運転者は操作装置を操作することなく、制動系を非動作状態にすることができる。よって、運転者の操作が容易となる。また、例えばストップランプが点灯したままで放置することを防止できる。
【００１２】
本発明は、前記制御手段は、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、パーキングブレーキを動作状態とすることを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、運転者がパーキングブレーキペダルを操作する手間を省略できる。よって、運転者の操作がより容易となる。
【００１３】
本発明は、前記制御手段は、障害者モードが選択されている場合のみ、前記操作装置の指示によらず前記制動系の動作状態を解除することを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、障害者が運転する場合にのみ、上記障害者モードで車両を停車させることができるため、健常者が運転する場合には、運転者の意図しない動作を防止することができる。
【００１４】
本発明は、車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御方法において、前記車両を発進させる際、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とするステップを有することを特徴とする運転装置の制御方法である。本発明によれば、運転者は操作装置を操作することなく、制動系を動作させることができる。よって、運転者の操作が容易となる。
【００１５】
本発明は、車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御方法において、前記車両を停車させる際、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、前記操作装置の指示によらず、前記制動系の動作状態を解除するステップを有することを特徴とする運転装置の制御方法である。本発明によれば、運転者は操作装置を操作することなく、制動系を非動作状態にすることができる。よって、運転者の操作が容易となる。また、例えば、ストップランプが点灯したままで放置することを防止できる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、車両を発進または停車する際、運転者の操作が容易な運転補助装置の運転装置の制御装置および制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照に本発明の実施例について説明する
【実施例１】
【００１８】
図１は実施例１に係る制御装置５０を含む運転補助装置１００（運転装置）のブロック図である。運転補助装置１００は、操作装置１０と、制御装置５０（ＦＭ−ＥＣＵ）、ブレーキペダル２９を制御するブレーキ駆動系２０、アクセルペダル３９を制御するアクセル駆動系３０を備えている。さらにオートマチックトランスミッションのシフトレバー部４０および障害者の運転モードと健常者の運転モードを切り換えるモードスイッチ５６を備えている。操作装置１０は、運転者により手動で操作されてアクセル駆動系３０（車両の加速系）またはブレーキ駆動系２０（車両の制動系）の動作を指示するための操作レバー１２を有し、操作レバー１２の操作位置（操作量）を制御装置５０に出力する。制御装置５０の駆動制御手段５２（制御手段）は、操作レバー１２の操作量に応じて、指示されたアクセル駆動系３０（加速系）またはブレーキ駆動系２０（制動系）を制御する。
【００１９】
図２は操作装置１０の構成と動作を説明するための図である。図２（ａ）は操作装置１０の正面図、図２（ｂ）は操作装置１０の側面図である。操作装置１０は、運転者により操作レバー１２が手動で操作される。アクセル駆動系３０を動作させる場合は、操作レバー１２を後に倒し、ブレーキ駆動系２０を動作させる場合は、操作レバー１２を前に倒す。アクセル駆動系３０を動作させる操作レバー１２の位置がアクセル領域であり、ブレーキ駆動系２０を動作させる操作レバー１２の位置がブレーキ領域である。図２（ｂ）の左側が「後」に、右側が「前」に相当する。アクセル駆動系３０およびブレーキ駆動系２０とも動作させない場合は、操作レバー１２の位置を、アクセル領域とブレーキ領域の間のニュートラル領域にする。操作レバー１２に力を加えないときは、バネ等により操作レバー１２の位置はニュートラル領域になるように設定されている。操作レバー１２の位置は角度検知器１４で角度を検知することにより検出される。検出された操作レバー１２の位置は、アクセル駆動系３０またはブレーキ駆動系２０に動作量を指示する操作量として制御装置５０に出力される。
【００２０】
制御装置５０の駆動制御手段５２は、操作装置１０の操作量を対応する目標動作量に変換する。より詳細には、操作レバー１２の位置（操作量）がアクセル領域の場合、操作レバー１２の位置が後にあるほど、アクセル駆動系３０の目標動作量は大きく設定される。ブレーキ領域の場合、操作レバー１２の位置が前にあるほど、ブレーキ駆動系２０の目標動作量は大きく設定される。ニュートラル領域の場合、目標動作量は０に設定される。
【００２１】
操作装置１０はさらにロックスイッチ１６、鉄製の金属板１７および電磁石１８を備える。電磁石１８は操作レバー１２に接続部を介し固定されている。金属板１７には、操作レバー１２の動作によって接続部が通る孔部が設けられている。また、鉄板等の強磁性物質を含んでいる。そして、電磁石１８の接続部がロックスイッチ１６をオンすると、電磁石１８に電流が流れ、電磁石１８と金属板１７の孔部両側の金属部分とが磁力により吸着される。そうすると、操作レバー１２はロックスイッチ１６をオンした位置に金属板１７に対して固定される。図２（ｃ）ないし図２（ｅ）は、ロックスイッチ１６の動作を説明するための図である。金属板１７は図示していない。例えば、図２（ｃ）のように、操作レバー１２をブレーキ領域に倒す（図中矢印）。図２（ｄ）のように、ロックスイッチ１６をオンする（図中矢印）。そうすると、図２（ｅ）のように、電磁石１８に電流が流れ電磁石１８が金属板１７（図示せず）に固定され（図中斜線）、操作レバー１２の位置が固定される。
【００２２】
ブレーキ駆動系２０はブレーキペダル２９を駆動する。ブレーキ駆動系２０は、モータ２２、モータ２２の回転量を検出するブレーキ位置センサ２４、モータ２２を駆動する駆動回路２６、モータ２２の出力軸とブレーキペダル２９とを連結する連結部材２８等を備えている。モータ２２は連結部材２８を回動しブレーキペダル２９を駆動し、車両に備わるブレーキを動作させる。駆動回路２６は、駆動制御手段５２から指示された目標動作量を目標量、ブレーキ位置センサ２４が検知した動作量を制御量、モータ２２に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。ブレーキ駆動系２０が動作していないときは、バネ等(図示せず)によりブレーキペダル２９は踏み込まない状態に戻るように設定されている。
【００２３】
ブレーキペダル２９の動作により、車両が制動される機構は通常の車両と同様である。すなわち、ブレーキペダル２９がブレーキ駆動系２０により駆動されると、その動作は、ブレーキシリンダに伝わる。ブレーキシリンダで発生した油圧によりブレーキパッドが駆動され、ブレーキペダル２９の動作量により、ブレーキディスクに制動力が作用する。
【００２４】
アクセル駆動系３０はアクセルペダル３９を駆動する。アクセル駆動系３０は、モータ３２、モータ３２の回転量を検出するアクセル位置センサ３４、モータ３２を駆動する駆動回路３６、モータ３２の出力軸とアクセルペダル３９とを連結する連結部材３８等を備えている。モータ３２は連結部材３８を回動しアクセルペダル３９を駆動し、車両に備わるアクセルを動作させる。駆動回路３６は、駆動制御手段５２から指示された目標動作量を目標量、アクセル位置センサ３４が検知した動作量を制御量、モータ３２に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。アクセル駆動系３０が動作していないときは、バネ等(図示せず)によりアクセルペダル３９は踏み込まない状態に戻るように設定されている。
【００２５】
アクセルペダル３９の動作により、車両が加速する構成は通常の車両と同様である。すなわち、アクセルペダル３９がアクセル駆動系３０により駆動されるとその動作は、アクセル開度センサにより検出され、検出された制御量はエンジンＥＣＵ８０へ出力される。エンジンＥＣＵ８０はアクセルペダル３９の動作量に応じてスロットル駆動系を駆動して吸気量を調整する。これにより、エンジンの出力がアクセルペダル３９の動作量に応じて制御される。
【００２６】
図３はシフトレバー部４０を説明するための図である。シフトレバー４２が手動で操作される。シフトレバー４２の位置はシフトレバーセンサ４４により検知され、制御装置５０の駆動制御手段５２に出力される。シフトレバー位置がパーキング（Ｐ）の場合は、車両は停止状態である、ニュートラル（Ｎ）の場合は、エンジンの駆動は車輪に伝達されない。ドライブ（Ｄ）の場合は、エンジンの駆動は車両が前進するように車輪に伝達される。リア（Ｒ）の場合は、エンジンの駆動は車両が後退するように車輪に伝達される。駆動制御手段５２は、シフトレバーセンサ４４から出力されたシフトレバー４２の位置により、シフトレバー４２の位置を認識する。シフトレバー４２には、シフトロック解除スイッチ４６および電磁石４８が固定されている。シフトレバー４２がパーキング（Ｐ）の場合、シフトロック解除スイッチ４６がオンしないと、シフトレバー４２を動作可能状態とすることができない。シフトロック解除スイッチ４６が押されない状態では、電磁石４８に電流が流れ、電磁石４８が金属板４７に固定され、シフトレバー４２はロックされる。シフトロック解除スイッチ４６をオンすると、電磁石４８の電流が遮断され、シフトレバー４２は可動状態となる。このように、シフトロック解除スイッチ４６とは、シフトレバー４２を動作可能とするためのスイッチである。また、シフトレバー４２は、駆動制御手段５２からの出力によっても、ロックされる場合がある。
【００２７】
次に、図４に示したフローチャートを参照に、制御装置５０の駆動制御手段５２（制御手段）による車両の発進時の制御方法を説明する。なお、本フローは制御装置が実行する他の制御フロー（例えば、アクセル制御、ブレーキ制御、フェール制御等）と同様に、メインの制御フローから繰り返し呼び出され実行される。後述する図５および図６のフローも同様である。まず、車両が停止状態であり、通常は、シフトレバー４２はパーキング（Ｐ）、操作レバー１２はニュートラル領域、ブレーキ駆動系２０およびアクセル駆動系３０は非動作状態となっている。この状態で、ステップＳ１０において、モードスイッチ５６が障害者運転モードか判断する。Ｎｏの場合、終了する（ステップＳ１２）。Ｙｅｓの場合、シフトレバー４２がパーキング（Ｐ）か、判断する(ステップＳ１４)。通常はパーキングなっている。Ｎｏの場合、ステップＳ２１に進む。Ｙｅｓの場合、シフトレバーロック解除スイッチ４６がオンか判断する(ステップＳ１６)。Ｎｏの場合、ステップＳ２１に進む。Ｙｅｓの場合、操作レバー１２の位置に関係なく（すなわち、操作装置１０の指示によらず）ブレーキ駆動系２０を動作状態（ブレーキペダル２９の踏まれた状態）にする（ステップＳ１８）。これにより、ブレーキが動作する。
【００２８】
次に、シフトレバー４２をシフト可能とする（ステップＳ２０）。ここで、運転者は、例えばシフトレバー４２をドライブにし、操作レバー１２をアクセル領域とする。操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０が動作状態か判断する（ステップＳ２１）。Ｎｏの場合、終了する。Ｙｅｓの場合、操作レバー１２が操作されたか（すなわち、操作レバー１２の位置が最初の位置から所定量動いたか）判断する（ステップＳ２２）。Ｎｏの場合終了する。Ｙｅｓの場合、つまり操作装置１０がアクセル駆動系３０またはブレーキ駆動系２０のいずれかの動作を指示した場合、操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０が動作している状態を解除し、操作装置１０の指示（操作レバー１２の位置）を反映する制御に復帰する（ステップＳ２４）。すなわち、ブレーキペダル２９が踏まれていない状態にする。これにより、操作レバー１２位置に対応し、アクセル駆動系３０およびブレーキ駆動系２０を動作させることができる。よって、車両を発進させることができる。
【００２９】
また、図５に示したフローチャートは、制御装置５０の駆動制御手段５２（制御手段）による車両の発進時の制御方法の変形例１である。ステップＳ１０まで、およびステップＳ２１以降は図４と同じであり説明を省略する。ステップＳ１２において、シフトレバー４２がパーキング（Ｐ）か、判断する。通常はパーキングなっている。Ｙｅｓの場合、ステップＳ１３に進みフラグＰを１としステップＳ２１に進む。Ｎｏの場合、Ｐ＝１か（前回、シフトレバー４２はパーキングであったか）判断する(ステップＳ１５)。Ｎｏの場合、ステップＳ２１に進む。Ｙｅｓの場合、Ｐを０とする（ステップＳ１７）。操作レバー１２の位置に関係なく（すなわち、操作装置１０の指示によらず）ブレーキ駆動系２０を動作状態（ブレーキペダル２９の踏まれた状態）にする（ステップＳ１８）。これにより、ブレーキが動作する。
【００３０】
図４に示した制御では、車両を発進させる際、ステップＳ１６のように、シフトレバー４２のシフトロック解除スイッチ４６がオンの場合（つまり、シフトレバー４２の動作または動作準備が行われた場合、さらに言えば、シフトレバー４２がパーキングから他の位置への動作または動作準備が行われた場合）、ステップＳ１８のように、操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０（制動系）を動作状態とする。これにより、運転者は操作レバー１２を操作することなく、ブレーキ駆動系２０を動作させることができる。よって、運転者の操作が容易となる。
【００３１】
図５に示した制御では、車両を発進させる際、ステップＳ１５のように、前回スフトレバー４２がパーキングであったにもかかわらず、シフトレバー４２がパーキングから動いた場合（つまり、シフトレバー４２の動作または動作準備が行われた場合、さらに言えば、シフトレバー４２がパーキングから他の位置への動作または動作準備が行われた場合）、ステップＳ１８のように、操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０（制動系）を動作状態とする。これにより、運転者は操作レバー１２を操作することなく、ブレーキ駆動系２０を動作させることができる。よって、運転者の操作が容易となる。
【００３２】
さらに、図４に図示した制御では、ステップＳ２０のように、操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０（制動系）が動作状態の場合、シフトレバー４２を動作可能としている。これにより、ブレーキが動作した状態でシフトレバー４２を可動状態とするため、安全な状態で、シフトレバー４２を動かすことができる。
【００３３】
さらに、操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０が動作状態の場合に、ステップＳ２２のように、操作装置１０がアクセル駆動系３０（加速系）またはブレーキ駆動系２０（制動系）のいずれかの動作を指示した場合、ステップＳ２４のように、操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０の動作状態を解除する。このように、簡単な操作でブレーキ駆動系２０の動作状態を解除することができる。
【００３４】
さらに、モードスイッチ５６が障害者モードの場合（障害者モードが選択された場合）のみ、操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０の動作状態としている。また、健常者モードの場合は、上記ステップを行わない。これにより、障害者が運転する場合にのみ、上記方法で車両の発進を行うことができ、健常者が運転する場合は、健常者モードで車両の発進を行うことができる。障害者モードと運転者モードの選択は実施例１のようなモードスイッチ５６に限られず、例えば、ユーザＩＤによる選択や、指紋や静脈認証により運転者を認証し、モードを選択する方法であっても良い。
【００３５】
実施例１によれば、車両を発進させる際、運転者の行う操作は、シフトロック解除スイッチ４６をオンしシフトレバー４２をドライブ（Ｄ）にする。操作レバー１２をアクセル領域にする。の２操作のみであり、従来例の５操作に比べ少なくできる。
【００３６】
次に、図６に示したフローチャートを参照に、制御装置５０の駆動制御手段５２（制御手段）による車両の停車時の制御方法を説明する。運転者は、操作レバー１２をブレーキ領域にし、車両を停止させる。そして、ロックスイッチ１６をオンにする。よって、通常は、シフトレバー４２はパーキング（Ｐ）、操作レバー１２はブレーキ領域、ブレーキ駆動系２０は動作状態、アクセル駆動系３０は非動作状態、パーキングブレーキは動作状態となっている。この状態で、駆動制御手段５２は、モードスイッチ５６が障害者運転モードか判断する（ステップＳ３０）。Ｎｏの場合、終了する（ステップＳ３２）。Ｙｅｓの場合、操作レバー１２のロックスイッチ１６が、操作レバー１２がブレーキ領域でオンされた（すなわち、操作装置１０がブレーキ駆動系２０を動作させる状態でロックされた）か判断する（ステップＳ３４）。Ｎｏの場合、終了する。Ｙｅｓの場合、ステップＳ３８に進む。
【００３７】
次に、シフトレバー４２をシフトチェンジ可能(動作可能)とする（ステップＳ３８）。運転者は、例えばシフトレバー４２をパーキングにする。ステップＳ４０において、シフトレバー４２がパーキングか判断する。Ｎｏの場合、終了する。Ｙｅｓの場合、操作レバー１２の位置によらずブレーキ駆動系２０が動作した状態を解除する（ステップＳ４２）。これにより、ブレーキペダル２９は踏まれていない状態となる。その後、後述するパーキングブレーキ駆動系６０にパーキングブレーキを動作状態（パーキングブレーキペダル６９が踏まれた状態）となるよう出力する。これにより、パーキングブレーキペダル６９は踏まれた状態となる。
【００３８】
操作装置１０の指示によりブレーキ駆動系２０（制動系）が動作状態の場合に、ステップＳ４０のようにシフトレバー４２をパーキングとした場合、ステップＳ４２のように操作装置１０の指示によらず、ブレーキ駆動系２０の動作状態を解除している。これにより、運転者は操作レバー１２を操作することなく、ブレーキ駆動系２０を非動作状態にすることができる。よって、運転者の操作が容易となる。また、ブレーキ駆動系２０が動作したままで駐車することを防止できる。これにより、例えばストップランプが点灯したままで放置することを防止できる。
【００３９】
また、モードスイッチ５６が障害者モードの場合（障害者モードが選択された場合）のみ、操作装置１０の指示によらずブレーキ駆動系２０の動作状態を解除している。また、健常者モードの場合は、上記ステップを行わない。これにより、障害者が運転する場合にのみ、上記方法で車両を停車させることができ、健常者が運転する場合は、健常者モードで車両を停車させることができる。
【００４０】
実施例１によれば、車両を停車させる際、運転者の行う操作は、操作レバー１２をブレーキ領域でロックスイッチ１６をオンにする。シフトレバー４２をパーキング（Ｐ）にする。の２操作のみであり、従来例の４操作に比べ少なくできる。
【００４１】
次に、パーキングブレーキについて説明する。図７（ａ）のように、制御装置５０を含む運転補助装置１００（運転装置）は、パーキングブレーキ駆動系６０を有している。パーキングブレーキ駆動系６０はパーキングブレーキペダル６９を駆動する。パーキングブレーキ駆動系は、モータ６２、モータ６２の回転量を検出する位置センサ６４、モータ６２を駆動する駆動回路６６、モータ６２の出力軸とパーキングブレーキペダル６９とを連結する連結部材６８等を備えている。モータ６２は連結部材６８を回動しパーキングブレーキペダル６９を駆動し、車両に備わるパーキングブレーキを動作させる。駆動回路６６は、駆動制御手段５２から指示された目標動作量を目標量、位置センサ６４が検知した動作量を制御量、モータ６２に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。パーキングブレーキ駆動系６０が動作していないときは、バネ等(図示せず)によりパーキングブレーキペダル６９は踏み込まない状態に戻るように設定されている。パーキングブレーキペダル６９が踏まれると、パーキングブレーキが動作する。その他の構成は図１と同様であり説明を省略する。
【００４２】
このような構成により、図６において、操作装置１０の指示によりブレーキ駆動系２０（制動系）が動作状態の場合に、シフトレバー４２をパーキングとした場合、ステップＳ４４のように、パーキングブレーキを動作状態としている。これにより、運転者がパーキングブレーキペダル６９を踏む操作を省略できる。よって、運転者の操作がより容易となる。
【００４３】
また、パーキングブレーキは図７（ｂ）のように、パーキングブレーキペダル６９の代わりに手動で操作するハンドブレーキレバー６７を用いたハンドブレーキシステム６０ａとすることもできる。図７（ｂ）において、センターフロア６５にハンドブレーキレバー６７およびモータ６２ａが配置される。モータ６２ａの回転を連結部材６８ａでハンドブレーキレバー６７に伝えることにより、ハンドブレーキレバー６７を動かすことができる。また、モータ６２ａの回転角は位置センサ６４により検知される。このように、パーキングブレーキはペダル以外にもレバーを用いることができる。また、パーキングブレーキの動作状態とは、パーキングブレーキペダル６９が踏まれた状態、ハンドブレーキレバーが引かれた状態等、パーキングブレーキをかけた状態に相当する。
【００４４】
寒冷地のような、パーキングブレーキを動作させることが好ましくない場合は、この機能を解除することもできる。また、例えば、車外の気温が所定の温度より低い場合は、この機能を解除することもできる。
【００４５】
次に、実施例１の変形例２について説明する。変形例２は、制御装置５０がアクセル駆動系３０およびブレーキ駆動系２０によりアクセルペダル３９およびブレーキペダル２９を駆動せず。直接、制御装置５０がエンジンＥＣＵ８０、ブレーキＥＣＵ７０を制御する車両の例である。図８はその構成を示す図である。
【００４６】
障害者が運転する場合、制御装置５０は操作装置１０の操作量に対応するエンジンスロットル８４の動作をエンジンＥＣＵ８０に出力し、エンジンＥＣＵ８０はスロットル駆動系８２によりエンジンスロットル８４を動作させ、エンジンの出力を制御する。また、制御装置５０は、操作装置１０の操作量に対応するブレーキの動作をブレーキＥＣＵ７０に出力し、ブレーキＥＣＵ７０はブレーキアクチュエータ７２によりブレーキシステム７４にブレーキを動作させる。
【００４７】
一方、健常者が運転する場合、アクセルペダル３９、ブレーキペダル２９よりエンジンＥＣＵ８０、ブレーキＥＣＵ７０に、アクセル、ブレーキの動作を出力する。
【００４８】
以上のような構成の車両においても、実施例１のアクセル駆動系３０(加速系)の代わりに、エンジンＥＣＵ８０およびスロットル駆動系８２を、ブレーキ駆動系２０(制動系)の代わりにブレーキＥＣＵ７０およびブレーキアクチュエータ７２を用いれば、実施例１と同様の制御を行うことができ、同様の効果を得ることができる。また、図７において、アクセルペダル３９およびブレーキペダル２９を有さず、健常者の運転を想定しない車両においても、実施例１と同様の制御を行うことができ、同様の効果を得ることができる。
【００４９】
実施例１では、ブレーキ駆動系２０の動作状態とはブレーキペダル２９が踏まれた状態、非動作状態とは踏まれていない状態であった。変形例２においては、動作状態はブレーキシステム７４がブレーキをかけた状態、非動作状態はブレーキをかけていない状態に相当する。
【００５０】
実施例１では、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合の例として、シフトレバー４２のシフトロック解除スイッチ４６がオンのした場合について説明した。図９は実施例１の変形例３に係るシフトレバーを示す上視図である。図９を参照に、１はロー、２はセカンド、Ｄはドライブ、Ｎはニュートラル、ＰはパーキングおよびＲはリアの位置を示している。このシフトレバーはシフトロック解除スイッチを有していない。例えばパーキングからシフトレバーを動作させる場合、図中矢印ＡまたはＢのようにシフトレバーをクランクさせて動かす。変形例３のシフトレバーにおいては、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合とは、シフトレバーがパーキング位置より所定量動いた場合に相当する。
【００５１】
また、図３のシフトレバー部４０においても、シフトレバー４２がパーキング位置より所定量動いたこと、あるいは、パーキング位置より他のシフト位置に動いたことをシフトレバーセンサ４４が検知した場合のようにシフトレバーの動作を検知した場合を、シフトレバーの動作または動作準備が行われたとしてもよい。
【００５２】
実施例１およびその変形例においては、運転者は、操作レバー１２で操作装置１０を操作する構成であるが、運転者が手や口など身体の一部を用い駆動系に動作を指示する機能を有していれば、これに限られず、他の方法構成であってもよい。
【００５３】
また、角度検知器１４、ブレーキ位置センサ２４、アクセル位置センサ３４、位置センサ６４は回転角で、操作レバー１２の位置、駆動系のモータの動作量を検知しているが、位置や動作量を検知する手段であればこれらに限られるものではない。動作量は角度を用いているが、角度以外で表すこともできる。
【００５４】
さらに、実施例１では、内燃機関を動力とする車両の場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、電気自動車、ハイブリッド車、燃料電池車等、加速、制動のための手段を備える車両であれば本発明を適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】図１は実施例１に係る制御装置および運転補助装置のブロック図である。
【図２】図２は実施例１に係る制御装置を操作する操作装置のであり、図２（ａ）は正面図、図２（ｂ）は側面図、図２（ｃ）ないし（ｅ）はロックスイッチの動作を説明する図である。
【図３】図３は実施例１に係る制御装置に接続されるシフトレバー部の模式図である。
【図４】図４は実施例１に係る制御装置が、車両を発進させる際行う制御方法を示したフローチャートである。
【図５】図５は実施例１の変形例１に係る制御装置が、車両を発進させる際行う制御方法を示したフローチャートである。
【図６】図６は実施例１に係る制御装置が、車両を停車させる際行う制御方法を示したフローチャートである。
【図７】図７（ａ）は実施例１に係る制御装置に接続されるパーキングブレーキ駆動系の例を示した図であり、図７（ｂ）は別のパーキングブレーキ駆動系の例を示した図である。
【図８】図８は実施例１の変形例２に係る制御装置および運転補助装置のブロック図である。
【図９】図９は実施例１の変形例３のシフトレバーの上視図である。
【符号の説明】
【００５６】
１０        操作部
１２        操作レバー
１４        角度検知器
１６        ロックスイッチ
１７        金属板
１８        電磁石
２０        ブレーキ駆動系
２２        モータ
２４        ブレーキ位置センサ
２６        駆動回路
２８        連結部材
２９        ブレーキペダル
３０        アクセル駆動系
３２        モータ
３４        アクセル位置センサ
３６        駆動回路
３８        連結部材
３９        アクセルパッド
４０        シフトレバー部
４２        シフトレバー
４４        シフトレバーセンサ
４６        シフトロック解除スイッチ
４７        金属板
４８        電磁石
５０        制御装置
５２        駆動制御手段
５６        モードスイッチ
６０        パーキングブレーキ駆動系
６０ａ      ハンドブレーキシステム
６２，６２ａ  モータ
６４、６４ａ  位置センサ
６６        駆動回路
６７        ハンドブレーキレバー
６８、６８ａ  連結部材
６９        パーキングブレーキペダル
７０        ブレーキＥＣＵ
７２        ブレーキアクチュエータ
７４        ブレーキシステム
８０        エンジンＥＣＵ
８２        スロットル駆動系
８４        エンジンスロットル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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