(57)【要約】【課題】車両周辺の障害物との相対位置を把握できる俯瞰画像を表示する運転支援方法及び運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１は、車両に設けられたカメラ２０から画像データを取得し、記録画像データを生成して、画像メモリ１９に蓄積する。また、車両に設けられたソナー２５に基づき、車両から障害物までの相対距離を取得する。そして、検出した障害物までの相対距離に基づいて、投影面を生成し、記録画像データを投影して俯瞰画像データを生成する。【選択図】図１
2007180803.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた撮像装置から取得した画像データを用いて、俯瞰画像データを生成する運転支援方法において、
前記車両に設けられた障害物検出装置に基づき、前記車両から障害物までの相対距離を取得するとともに、
検出した障害物までの相対距離に基づいて、投影面を生成し、前記投影面に前記画像データを投影して前記俯瞰画像データを生成することを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
車両に搭載された運転支援装置において、
前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記車両周辺の障害物を検出し、その障害物までの相対距離を取得する距離取得手段と、
前記障害物までの相対距離に基づいて、投影面を生成する投影面生成手段と、
前記投影面に前記画像データを投影し、俯瞰画像データを生成する俯瞰画像データ生成手段と
生成した前記俯瞰画像データを表示手段に出力する出力制御手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記投影面生成手段は、
前記投影面のうち、前記障害物が検出されない領域に相当する画素領域を水平面とし、前記障害物が検出された領域に相当する画素領域を、前記障害物までの相対距離に基づき、前記水平面に対して所定の角度をなす平面にすることを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の運転支援装置において、
前記画像データを、撮像位置で測定された障害物までの相対距離と関連付けて、記録画像データとして記憶する画像データ記憶手段をさらに備え、
前記投影面生成手段は、前記記録画像データに関連付けられた相対距離に基づき、前記投影面を生成するとともに、
前記俯瞰画像データ生成手段は、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データを用いて、現在の前記撮像装置の死角領域を補完する前記俯瞰画像データを生成することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記投影面生成手段は、前記投影面のうち、検出した障害物の位置に基づき生成した面を近似して平滑面にすることを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記距離取得手段は、前記車両に備えられたソナーに基づき、障害物の有無、又は障害物までの相対距離を取得することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車の運転操作を支援する装置として、車両周辺の背景を表示したモニタ画面を表示する運転支援装置が知られている。この装置は、車両後端に取り付けられた車載カメラから画像データを取得し、その画像データに基づくモニタ画面を運転席近傍に配設されたディスプレイに出力する。この車載カメラは、通常、光軸を下方に向けてリヤバンパーの上方等に取り付けられているため、モニタ画面は、車両後方を斜めに見下ろした画面になる。このため、例えばモニタ画面に映し出された車輪止めと車両との相対距離は、画面奥行き方向において判断しなければならない。特に、広角レンズを用いた車載カメラでは、画面周辺が歪む歪曲収差が生じているため、モニタ画面の奥行き方向の距離等が把握しづらい問題がある。
【０００３】
この問題に対し、車載カメラで撮像した画像データを座標変換し、実際のカメラ視点よりも鉛直方向上方の仮想視点から俯瞰した画像や、歪みを抑制した画像をディスプレイに表示する方法が提案されている。特許文献１には、画像データを、楕円円筒面とそれに連続する楕円球面で構成された３次元投影面に投影することにより、仮想視点に視点変換するとともに、画像の歪みを抑制する装置が記載されている。
【特許文献１】特開２００４−２１３０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記したような投影面には、車両周辺にある障害物の垂直面等は加味されていない。従って、車両周辺に他車両等の障害物がある場合には、実際に車両後方を目視した場合と大きく異なる画像が表示される可能性がある。このため、上記した俯瞰画像では、障害物と車両との相対距離が把握しづらいことが想定される。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両周辺の障害物との相対位置を把握できる俯瞰画像を表示する運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両に設けられた撮像装置から取得した画像データを用いて、俯瞰画像データを生成する運転支援方法において、前記車両に設けられた障害物検出装置に基づき、前記車両から障害物までの相対距離を取得するとともに、検出した障害物までの相対距離に基づいて、投影面を生成し、前記投影面に前記画像データを投影して前記俯瞰画像データを生成することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、車両に搭載された運転支援装置において、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記車両周辺の障害物を検出し、その障害物までの相対距離を取得する距離取得手段と、前記障害物までの相対距離に基づいて、投影面を生成する投影面生成手段と、前記投影面に前記画像データを投影し、俯瞰画像データを生成する俯瞰画像データ生成手段と生成した前記俯瞰画像データを表示手段に出力する出力制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記投影面生成手
段は、前記投影面のうち、前記障害物が検出されない領域に相当する画素領域を水平面とし、前記障害物が検出された領域に相当する画素領域を、前記障害物までの相対距離に基づき、前記水平面に対して所定の角度をなす平面にすることを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の運転支援装置において、前記画像データを、撮像位置で測定された障害物までの相対距離と関連付けて、記録画像データとして記憶する画像データ記憶手段をさらに備え、前記投影面生成手段は、前記記録画像データに関連付けられた相対距離に基づき、前記投影面を生成するとともに、前記俯瞰画像データ生成手段は、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データを用いて、現在の前記撮像装置の死角領域を補完する前記俯瞰画像データを生成することを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記投影面生成手段は、前記投影面のうち、検出した障害物の位置に基づき生成した面を近似して平滑面にすることを要旨とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記距離取得手段は、前記車両に備えられたソナーに基づき、障害物の有無、又は障害物までの相対距離を取得することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１及び２に記載の発明によれば、障害物と車両との相対距離に基づき、投影面を生成する。そして、生成した投影面に画像データを投影する。このため、生成された俯瞰画像データに基づく俯瞰画像において、車両周辺の障害物が、実際に視認した背景に近い画像となる。従って、障害物までの相対距離を把握しやすい俯瞰画像を表示できる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、障害物が検出されない車両系の領域に相当する画素領域は水平面とする。また、障害物が検出された車両系の領域に相当する画素領域は、水平面に対して所定の角度を有する平面とする。このため、俯瞰画像データに基づく画像を、実際に視認した背景に近い画像にすることができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、撮像装置の死角が表示されるので、例えば駐車目標領域に車両が進入した後も、白線や輪留めを俯瞰画像に表示できる。
請求項５に記載の運転支援装置において、投影面のうち、障害物の位置に基づき生成した面を平滑にする。このため、大きな誤差が生じた部分は近似されるため、俯瞰画像データに基づく画像を、違和感のない画像にすることができる。
【００１５】
請求項６に記載の発明によれば、距離取得手段は、ソナーに基づき、障害物の有無、相対距離を取得する。このため、車両に取り付けられたソナーを有効利用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を具体化した一実施形態を、図１〜図１１に従って説明する。図１は、自動車に搭載された運転支援装置１の構成を説明するブロック図である。
図１に示すように、運転支援装置１に設けられたナビユニット２は、画像データ取得手段、距離取得手段及び投影面生成手段としての制御部１０、メインメモリ１１及びＲＯＭ１２を備えている。制御部１０は、図示しないコンピュータを備えており、ＲＯＭ１２に格納された経路案内プログラム、運転支援プログラム等、各種プログラムに従って、各処理の主制御を行う。メインメモリ１１は、制御部１０の演算結果を一時記憶するとともに、運転支援のための各種変数及びフラグ等を記憶している。
【００１７】
ＲＯＭ１２には、車両Ｃの現在位置を示すための輪郭データ１２ａが格納されている。輪郭データ１２ａは、運転支援装置１を実装した車両Ｃ（図３参照）の輪郭を、表示手段としてのディスプレイ２１に出力するためのデータである。この輪郭データ１２ａをディスプレイ２１に出力すると、図２に示すような、指標としての車両輪郭線４０が表示される。車両輪郭線４０は、車体の外郭を示す外郭描画線４１と、車輪描画線４２とを有している。外郭描画線４１は、車体の路面への投影線である。車輪描画線４２は、車両Ｃの後輪の位置を示す。これらの外郭描画線４１及び車輪描画線４２は、リヤバンパーＲＢ（図３（ａ）参照）上方に設定された仮想視点から見た車体外郭及び後輪の位置を示している。
【００１８】
また、図１に示すように、ナビユニット２は、ＧＰＳ受信部１３を備えている。制御部１０は、ＧＰＳ受信部１３から入力した位置検出信号に基づいて、緯度・経度・高度等の車両Ｃの絶対座標を定期的に算出する。
【００１９】
また、運転支援装置１に備えられたディスプレイ２１は、タッチパネルであって、車両Ｃが前進する際には、ナビユニット２に備えられた投影面生成手段、俯瞰画像データ生成手段及び出力制御手段としての画像プロセッサ１５が、図示しない記憶部に格納された地図描画データを出力して、図１に示す地図画面２１ｍを表示する。タッチパネルや、ディスプレイ２１に隣設された操作スイッチ２２がユーザにより入力操作されると、ナビユニット２が備える外部入力インターフェース部（以下、外部入力Ｉ／Ｆ部１４という）が、入力操作に応じた入力信号を制御部１０に対して出力する。
【００２０】
また、ナビユニット２は、音声プロセッサ１６を備えている。音声プロセッサ１６は、音声ファイルを格納した図示しないメモリやデジタル／アナログ変換器等を備え、その音声ファイルを使用して、運転支援装置１が具備するスピーカ２３から案内音声や警告音を出力する。
【００２１】
さらに、ナビユニット２は、車両側インターフェース部（車両側Ｉ／Ｆ部１７）を備えている。制御部１０は、この車両側Ｉ／Ｆ部１７を介して、車両Ｃに設けられた車速センサ３０及びジャイロ３１から、車速パルスＶＰ及び方位検出信号ＧＲＰを入力する。制御部１０は、この車速パルスＶＰの波形により、車両Ｃの前進及び後退を判断し、入力パルス数により車両Ｃの移動量Δｄを算出する。また、制御部１０は、入力した方位検出信号ＧＲＰに基づき、メインメモリ１１に記憶された変数である、現在方位ＧＲを更新する。さらに、車速パルスＶＰと方位検出信号ＧＲＰとを用い、自律航法により、基準位置からの相対位置及び相対方位を演算し、ＧＰＳ受信部１３に基づく自車位置を補正する。尚、本実施形態では、リヤバンパーＲＢの中央部を自車位置として算出する。
【００２２】
また、制御部１０は、車両側Ｉ／Ｆ部１７を介して、車両Ｃのニュートラルスタートスイッチ３２から、シフトポジション信号ＳＰＰを入力し、メインメモリ１１に格納された変数であるシフトポジションＳＰを更新する。さらに、制御部１０は、車両側Ｉ／Ｆ部１７を介して、ステアリング舵角センサ３３から、ステアリングセンサ信号ＳＴＰを入力する。制御部１０は、このステアリングセンサ信号ＳＴＰに基づき、メインメモリ１１に格納された車両Ｃの現在舵角ＳＴＲを更新する。
【００２３】
さらに、制御部１０は、車両側Ｉ／Ｆ部１７を介して、車両Ｃに設けられたセンサ制御部２４から、車両周辺の障害物との相対距離を示すソナー信号ＳＮを入力する。センサ制御部２４は、図３（ａ）に示す、障害物検出装置としての各ソナー２５との間で各種信号を入出力して、各ソナー２５の制御、入力信号の処理を行うコンピュータである。これらのソナー２５としては、フロントバンパーＦＢの右隅に第１クリアランスソナー（以下、
第１ソナー２５ａという）が、左隅に第２クリアランスソナー（以下、第２ソナー２５ｂという）が取り付けられている。また、リヤバンパーＲＢの右隅には第３クリアランスソナー（以下、第３ソナー２５ｃという）、左隅には第４クリアランスソナー（以下、第４ソナー２５ｄという）、中央部には１対のバックソナー２５ｅが取り付けられている。尚、第１〜第４ソナー２５ａ〜２５ｄ，バックソナー２５ｅを区別しないで説明する場合には、単にソナー２５として説明する。
【００２４】
各ソナー２５は、超音波を送受信するマイクロホンや、増幅等を行う制御回路（いずれも図示せず）を内蔵している。各ソナー２５は、車両周辺に、所定の順番に繰り返して超音波を発信する。センサ制御部２４は、超音波が障害物に反射して、各ソナー２５にあたるまでの所要時間により、各ソナー２５から障害物までの相対距離Ｒｄを算出する。そして、センサ制御部２４は、車両周辺の障害物の有無と、障害物が検出された場合、その障害物までの相対距離Ｒｄとを示すソナー信号ＳＮを、制御部１０に出力する。
【００２５】
また、センサ制御部２４は、障害物と車両Ｃとの相対距離Ｒｄが５００ｍｍ以下であると判断すると、音声プロセッサ１６を制御して、スピーカ２３から警告音又は警告音声を出力する。
【００２６】
また、ナビユニット２は、画像データ取得手段としての画像データ入力部１８を備えている。画像データ入力部１８は、制御部１０の制御により、車両Ｃに設けられた撮像装置としてのバックモニタカメラ（以下、単にカメラ２０という）を駆動制御する。そして、カメラ２０によってアナログ／デジタル変換された画像データＧを取得し、画像データＧのうち所定領域を抽出して、記録画像データＧ１を生成する。そして、車両Ｃが後退を始めた初期位置からの累積パルス数等を関連づけて、ナビユニット２に設けられた画像データ記憶手段としての画像メモリ１９に一時記憶する。
【００２７】
カメラ２０は、図３（ｂ）に示すように、車両Ｃのバックドア等、車両Ｃの後端に光軸を下方に向けて取り付けられている。このカメラ２０は、カラー画像を撮像するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）とを備えている。カメラ２０は、車両ＣのリヤバンパーＲＢの中央部を含む、後方数メートルを撮像範囲Ｚとしている。
【００２８】
また、上記した画像プロセッサ１５は、画像処理を行う演算部、ディスプレイ２１に表示するための出力データを一時格納するＶＲＡＭ等を備えている。そして、制御部１０の制御に従って、画像メモリ１９に蓄積された記録画像データＧ１を用いて、合成処理を行う。
【００２９】
さらに、画像プロセッサ１５は、所定のタイミングで、カメラ２０からの映像信号を出力して、図４に示すバックモニタ画面４５をディスプレイ２１に表示する。バックモニタ画面４５には、車両Ｃ後方を撮像した背景画像４６と、リヤバンパーＲＢを撮像した車両後端画像４７とが表示されている。背景画像４６は、カメラ２０が内蔵するレンズが広角であるため、歪曲収差が生じており、周辺が湾曲している。さらに、ドライバーがルームミラーで車両後方を見た場合と合わせるため、背景画像４６は、カメラ２０からの映像信号を左右反転させて表示されている。従って、車両Ｃの後方右側にある障害物は、背景画像４６の右側に、後方左側にある障害物は、背景画像４６の左側に表示される。
【００３０】
また、画像プロセッサ１５は、ガイド線４８を背景画像４６に重畳して描画する。ガイド線４８は、現在舵角ＳＴＲに基づいた進路を示す予想軌跡線４８ａと、車幅を延長した車幅延長線４８ｂとを有している。
【００３１】
次に、本実施形態の駐車操作を補助するための処理手順について、図５〜図７に従って説明する。まず、制御部１０は、ＲＯＭ１２に記憶された運転支援プログラムに従って、ニュートラルスタートスイッチ３２からシフトポジション信号ＳＰＰを入力し、現在のシフトポジションＳＰがリバースに切り替わるのを待機する（ステップＳ１−１）。シフトポジションＳＰがリバースになると、制御部１０は、カメラ２０を制御して、現在の車両周辺背景を撮像した映像信号を入力する（ステップＳ１−２）。このとき、図８（ａ）に示すように、カメラ２０は、現在の車両後方数ｍを撮像している。また、車両Ｃが後退した直後には、画像プロセッサ１５は、映像信号をディスプレイ２１に出力して、図８（ｂ）に示すような背景画像４６をディスプレイ２１に表示する。
【００３２】
次に、制御部１０は、車速センサ３０から車速パルスＶＰを入力したか否かを判断する（ステップＳ１−３）。車速パルスＶＰを入力しない場合には、ステップＳ１−１に戻る。車速パルスＶＰを入力したと判断した場合（ステップＳ１−３においてＹＥＳ）、即ち車両Ｃが後退している場合には、入力した車速パルス数を、メインメモリ１１に記憶された累積パルス数Ｔｐに加算する。そして、制御部１０は、図８（ｂ）に示すような背景画像４６をキャプチャする（ステップＳ１−４）。そして、キャプチャによって取得した画像データＧのうち、図８（ｂ）に示す抽出領域４９を抽出して、記録画像データＧ１を生成し、その記録画像データＧ１を保存する（ステップＳ１−５）。
【００３３】
記録画像データＧ１を生成すると、制御部１０は、その記録画像データＧ１と、累積パルス数Ｔｐとを関連付ける（ステップＳ１−６）。このとき、累積パルス数Ｔｐと、記録画像データＧ１とを対応付けたテーブルを生成してもよいし、累積パルス数Ｔｐをヘッダとして添付してもよい。
【００３４】
そして、制御部１０は、画像蓄積処理が終了したか否かを判断する（ステップＳ１−７）。このとき、例えば、制御部１０は、図示しないイグニッションモジュールからのオフ信号を入力した場合に、終了であると判断する。終了しないと判断した場合には（ステップＳ１−７においてＮＯ）、ステップＳ１−１に戻る。
【００３５】
次に、制御部１０は、画像蓄積処理と並行して、図６に示す距離検出処理を行う。まず、制御部１０は、センサ制御部２４からソナー信号ＳＮを入力する（ステップＳ２−１）。例えば、図９中、車両Ｃが位置Ａにあるとき、センサ制御部２４は、各ソナー２５に基づき、車両Ｃの周辺に障害物があるか否かを判断する。例えば、車両の後端左隅に設けられた第４ソナー２５ｄが壁１０１等の障害物を検出した場合には、車両ＣのリヤバンパーＲＢ中央等の所定位置から、駐車目標領域１００の近傍に立設する壁１０１までの相対距離Ｒｄを算出する。そして、センサ制御部２４は、障害物の有無、障害物が検出された場合には相対距離Ｒｄを含むソナー信号ＳＮを制御部１０に出力する。
【００３６】
制御部１０は、入力したソナー信号ＳＮに基づき、車両Ｃの周辺に、壁、駐車された他車両等の障害物が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２−２）。障害物が検出されないと判断した場合には（ステップＳ２−２においてＮＯ）、ステップＳ２−１に戻る。
【００３７】
障害物が検出されたと判断した場合には（ステップＳ２−２においてＹＥＳ）、ソナー信号ＳＮに基づく相対距離Ｒｄをメインメモリ１１に記憶して、相対距離Ｒｄと、そのときの累積パルス数Ｔｐとを関連付ける（ステップＳ２−３）。障害物と車両Ｃとの相対距離Ｒｄは、その障害物と車両Ｃの所定位置（例えば、フロントバンパー中心）との相対距離を示している。その結果、初期位置からの後退距離を示す累積パルス数Ｔｐと、その位置での障害物までの相対距離Ｒｄと、その位置で撮像した記録画像データＧ１が関連付けられる。
【００３８】
そして、制御部１０は、距離検出処理を終了するか否かを判断し（ステップＳ２−４）、終了しないと判断した場合には（ステップＳ２−４においてＮＯ）、ステップＳ２−１に戻る。
【００３９】
次に、制御部１０は、画像プロセッサ１５を制御して、図７に示す画像合成処理を行う。画像合成処理は、上記した画像蓄積処理、距離検出処理と並行して行われる。まず、制御部１０は、画像メモリ１９内に俯瞰画像データを生成するために必要な数の記録画像データＧ１が蓄積されていると判断すると、記録画像データＧ１を読み出すためのインデックスを生成する（ステップＳ３−１）。このとき、メインメモリ１１に記憶された累積パルス数Ｔｐから、所定の各パルス数を減算した、複数のインデックスを生成する。即ち、このインデックスは、車両Ｃの現在位置から、進行方向後方に向かって、所定距離（例えば１００ｍｍ）毎の各位置で撮像された記録画像データＧ１を読み出すためのインデックスである。
【００４０】
画像プロセッサ１５は、生成した各インデックスが関連付けられた各記録画像データＧ１を画像メモリ１９からそれぞれ読出す（ステップＳ３−２）。そして、各インデックスが示す累積パルス数Ｔｐが関連付けられた、障害物との相対距離Ｒｄをメインメモリ１１から読み出して、投影面を生成する（ステップＳ３−３）。
【００４１】
具体的には、画像プロセッサ１５は、各累積パルス数Ｔｐに相当する車両座標系（図９のＸ軸・Ｙ軸・Ｚ軸からなる座標系）での各座標を、画面座標系（図８（ｂ）に示す、ｘ軸、ｙ軸と、図示しないｚ軸とからなる座標系）内の各画素座標に対応付ける。そして、障害物が検出されない車両座標系の領域に相当する画素領域（画面座標系の領域）は、ｘ軸及びｙ軸からなる水平面にする。また、障害物が検出された画素領域は、検出した各相対距離Ｒｄに基づき、上記した水平面に対して所定の角度をなす平面にする。この平面は、少なくともｚ座標を含む面であって、路面に相当する水平面に対して鉛直な面でもよいし、所定の角度傾斜した面でもよい。そして、これらの水平面及び平面を連続させた投影面を生成する。障害物が検出されない場合には、投影面は単にｘ軸及びｙ軸からなる水平面とする。このとき、各障害物検出位置のうち、中央値となる位置から大きく離れた位置（例えば１０％以上離れた位置）がある場合、その障害物検出位置を中央値等で置換する等して、上記した平面を平滑面に近似する。また、各ソナー２５が、図９の車両座標系のＺ軸方向の座標を含む相対距離Ｒｄを検出している場合、例えば壁１０１の傾斜、凹凸に応じて、傾斜した平面、又は凹凸を上記した各平面で形成した面を生成する。
【００４２】
そして、画像プロセッサ１５は、読み出した各記録画像データＧ１を、生成した投影面に対し、車両Ｃの進行方向に相当する方向（ｘ方向）に並べて配置する。即ち、各記録画像データＧ１を、生成した投影面に投影する（ステップＳ３−４）。記録画像データＧ１を投影面に投影すると、画像プロセッサ１５は、現在のカメラ視点よりも鉛直方向上方等に設定された仮想視点に、記録画像データＧ１を俯瞰変換する（ステップＳ３−５）。その結果、図１０に示すような俯瞰画像データＧ２が生成される。図１０には、車両Ｃが図９に示すように駐車目標領域１００内に進入した際に生成される俯瞰画像データＧ２を示している。俯瞰画像データＧ２に基づく俯瞰画像５０は、現在の車両Ｃのリヤ部下方にある駐車目標領域１００を俯瞰した画像になっている。つまり、車両Ｃの下方にあって、現在のカメラ２０の死角領域である、駐車目標領域１００を区画する白線１０２（図９参照）の画像５０ｂが表示されている。また、車両Ｃの近傍にある壁１０１の画像５０ａは、垂直な投影面に投影されることにより、路面から垂直に立設されているように表示されている。
【００４３】
俯瞰画像データＧ２を生成すると、画像プロセッサ１５は、俯瞰画像５０と、車両輪郭線４０とを重畳して、図１１に示す補助画面５１を表示する（ステップＳ３−６）。ドラ
イバーは、この補助画面５１に映し出された白線１０２の画像５０ｂと、車両輪郭線４０とを確認して、駐車目標領域１００内での車両Ｃの位置を確認することができる。また、車輪描画線４２と、車輪止め等との相対距離を確認して、後輪が車輪止めに接触する際の衝撃を和らげるように運転操作することができる。
【００４４】
補助画面５１を表示すると、処理を終了するか否かを判断し（ステップＳ３−７）、終了すると判断した場合には（ステップＳ３−７においてＹＥＳ）、処理を終了する。終了しないと判断した場合には（ステップＳ３−７においてＮＯ）、ステップＳ３−１に戻る。
【００４５】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、運転支援装置１の制御部１０は、車両Ｃに取り付けられた第１〜第４ソナー２５ａ〜２５ｄ、バックソナー２５ｅを用いて、車両Ｃの周辺の障害物を検出するようにした。また、障害物までの相対距離Ｒｄに基づき、障害物の位置に応じた投影面を生成するようにした。さらに、画像プロセッサ１５は、車両Ｃが駐車目標領域１００に向かって後退する間に蓄積した各記録画像データＧ１を、生成した投影面に投影し、俯瞰画像データＧ２を生成するようにした。そして、俯瞰画像データＧ２をディスプレイ２１に出力して、補助画面５１を表示するようにした。このため、生成された俯瞰画像データＧ２に基づく俯瞰画像５０において、車両周辺の障害物が、実際の視認した背景に近い画像となる。従って、ドライバーは、俯瞰画像５０に映し出された障害物までの距離が把握しやすくなるため、駐車中に障害物に接触しないように運転操作することができる。また、障害物に対して十分な間隔をあけて駐車することができる。
【００４６】
（２）上記実施形態では、画像プロセッサ１５は、各ソナー２５が検出した各相対距離Ｒｄに基づいて、平滑な投影面を生成するようにした。このため、投影された記録画像データＧ１が俯瞰画像５０として表示された際に、違和感のない画像を表示することができる。
【００４７】
（３）上記実施形態では、画像データＧのうち抽出領域４９を抽出して、記録画像データＧ１を生成し、画像メモリ１９に蓄積するようにした。そして、各記録画像データＧ１を車両Ｃの進行方向に相当する方向に並べて、現在のカメラ２０の死角領域を表示する俯瞰画像５０を表示するようにした。このため、駐車操作の際に、車両Ｃの下方となった白線、車輪止めも、車両輪郭線４０と合わせて俯瞰画像５０に表示できるので、白線や車輪止めと車両Ｃとの相対位置を確認することができる。
【００４８】
尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、記録画像データＧ１を車両Ｃの進行方向に並べて、俯瞰画像データＧ２を生成するようにしたが、その他の方法で合成するようにしてもよい。
【００４９】
・上記実施形態では、制御部１０は、車両側Ｉ／Ｆ部１７を介して、ニュートラルスタートスイッチ３２から、シフトポジション信号ＳＰＰを入力するようにしたが、トランスミッションＥＣＵ等、その他の装置から入力するようにしてもよい。又は、制御部１０が、車速パルスＶＰの波形のみに基づいて、後退しているか否かを判断するようにしてもよい。
【００５０】
・センサ制御部２４は、運転支援装置１が備えるようにしてもよい。
・制御部１０は、センサ制御部２４から入力したソナー信号ＳＮに基づき、障害物が移動障害物であるか否かを判断するようにしてもよい。そして移動体であると判断した場合には、投影面を生成しなくてもよい。
【００５１】
・上記実施形態では、各ソナー２５に基づき、障害物までの相対距離Ｒｄを検出するようにしたが、カメラ２０から取得した画像データＧを画像処理して、相対距離Ｒｄを算出するようにしてもよい。
【００５２】
・上記実施形態では、カメラ２０は、車両Ｃの後方でなく、フロントバンパーの上方等、車両Ｃの前端に取り付けられてもよい。
・上記実施形態では、画像メモリ１９に記録画像データＧ１を蓄積して、補助画面５１を表示する運転支援装置１として具体化したが、過去に撮像した記録画像データＧ１等を用いずに、最新の画像データＧのみを生成した投影面に投影する装置でもよい。この場合、幅員が小さい道を走行する時など、前進する際に、障害物との相対距離を把握しやすい画面を表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本実施形態の運転支援装置のブロック図。
【図２】車両輪郭線の説明図。
【図３】（ａ）はソナーの取付位置、（ｂ）はカメラの取付位置の説明図。
【図４】バックモニタ画面の説明図。
【図５】本実施形態の処理手順の説明図。
【図６】本実施形態の処理手順の説明図。
【図７】本実施形態の処理手順の説明図。
【図８】（ａ）は後方を撮像する車両、（ｂ）は画像データ、（ｃ）は記録画像データの説明図。
【図９】車両周辺にある障害物との相対距離の測定の説明図。
【図１０】俯瞰画像の説明図。
【図１１】補助画面の説明図。
【符号の説明】
【００５４】
１…運転支援装置、１０…画像データ取得手段、距離取得手段及び投影面生成手段としての制御部、１５…投影面生成手段、俯瞰画像データ生成手段及び出力制御手段としての画像プロセッサ、１８…画像データ取得手段としての画像データ入力部、１９…画像データ記憶手段としての画像メモリ、２０…撮像装置としてのカメラ、２５，２５ａ〜２５ｄ…障害物検出装置としての第１〜第４ソナー、２５，２５ｅ…障害物検出装置としてのバックソナー、１０１…障害物としての壁、Ｃ…車両、Ｇ…画像データ、Ｇ１…記録画像データ、Ｇ２…俯瞰画像データ、Ｒｄ…相対距離。
【図１】
2007180803.tif 000003
【図２】
2007180803.tif 000004
【図３】
2007180803.tif 000005
【図４】
2007180803.tif 000006
【図５】
2007180803.tif 000007
【図６】
2007180803.tif 000008
【図７】
2007180803.tif 000009
【図８】
2007180803.tif 000010
【図９】
2007180803.tif 000011
【図１０】
2007180803.tif 000012
【図１１】
2007180803.tif 000013