(57)【要約】【課題】様々な状況に応じて的確なタイミングで警報を行って安全性を向上することを目的とする。【解決手段】カーナビゲーション装置２４の操作情報、オーディオ装置２６の操作情報、携帯電話着信検出装置２８の着信情報、及び運転者監視カメラ３４による運転者の顔の向きの検出結果等の結果から運転者が不注意と考えられる不注意方向を警報制御ＥＣＵ３０によって判定すると共に、車両状態検出センサ２２の検出結果、カーナビゲーション装置２４から得られる案内方向やカーナビゲーション装置２４またはＣＣＤカメラ２０から得られる前方道路形状等からも運転者が不注意と考えられる不注意方向を判定する。そして、プリクラッシュ制御ＥＣＵ１４から入力される衝突等の緊急状態へ至る可能性の予測結果から危険度を警報制御ＥＣＵ３０によって演算して、判定した不注意方向及び演算した危険度に基づいて警報装置３２による警報タイミングを決定して警報を行う。【選択図】図１
2007128430.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の危険度を演算する危険度演算手段と、
運転者の運転状態を検出する運転状態検出手段及び自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段の少なくとも一方の検出結果に基づいて、運転者が不注意であると推定される不注意方向を判定する判定手段と、
前記危険度演算手段の演算結果及び前記判定手段の判定結果に基づいて、警報を行う警報手段と、
を備えた車両用警報装置。
【請求項２】
前記警報手段は、運転者及び自車両周囲の少なくとも一方に対して警報を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
【請求項３】
前記警報手段は、前記危険度演算手段の演算結果に対応して予め定めた閾値に基づいて警報を行い、前記判定手段の判定結果に基づいて前記閾値を変更することによって警報タイミングを変更することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用警報装置。
【請求項４】
前記警報手段は、前記判定手段によって判定された前記不注意方向の前記危険度に対して前記警報タイミングを早めることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の車両用警報装置。
【請求項５】
前記警報手段は、前記判定手段の判定結果又は前記走行状態検出手段の検出結果に応じて予め定めた前記危険度の方向毎の閾値に応じて警報を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の車両用警報装置。
【請求項６】
前記運転状態検出手段は、運転者の顔の向きを検出する顔向き検出手段を含み、前記判定手段が、前記顔向き検出手段によって検出された運転者の顔の向き方向以外の方向を前記不注意方向と判定することを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の車両用警報装置。
【請求項７】
前記運転状態検出手段は、車両に搭載された機器のスイッチ操作を検出する操作検出手段を含み、前記判定手段が、前記操作検出手段によって前記スイッチ操作が検出されている場合に、全方向を前記不注意方向と判定することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の車両用警報装置。
【請求項８】
前記運転状態検出手段は、携帯電話の着信を検出する着信検出手段を含み、前記判定手段が、前記着信検出手段によって着信が検出されている場合に、全方向を前記不注意方向と判定することを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れか１項に記載の車両用警報装置。
【請求項９】
前記運転状態検出手段は、車両進行方向の道路形状を検出する形状検出手段を含み、前記判定手段が、前記形状検出手段によって検出された道路形状に沿う車両の進行方向以外の方向を前記不注意方向と判定することを特徴とする請求項１乃至請求項８の何れか１項に記載の車両用警報装置。
【請求項１０】
前記運転状態検出手段は、車両の右左折方向を検出する右左折検出手段を含み、前記判定手段が、前記右左折検出手段によって検出された車両の右左折方向以外の方向を前記不注意方向と判定することを特徴とする請求項１乃至請求項９の何れか１項に記載の車両用警報装置。
【請求項１１】
前記走行状態検出手段は、車両の速度を検出し、前記判定手段が、前記走行状態検出手段によって所定車速より小さい車速が検出された場合に、前記不注意方向がないと判定することを特徴とする請求項１乃至請求項１０の何れか１項に記載の車両用警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用警報装置にかかり、特に、障害物や歩行者などが車両の進行に対して危険な位置に存在する場合に、運転者や他の車両に警報を行う車両用警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、障害物や歩行者などが車両の進行に対して危険な位置に存在する場合に、運転者に警報を行うことで事故を未然に防ぐ、車両用警報装置が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の技術では、車両前方の障害物に対する該車両の衝突可能性が所定レベルよりも大きいときに、運転者に衝突警報を行うようにした車両用運手支援システムにおいて、運転者の脇見が検出された時に、上記所定レベルを小さく補正すると共に、運転者の脇見が検出されていないときであっても、運転者が脇見をする可能性が高い状況にあると判定された時には、運転者の脇見が検出された時と同じように、所定レベルを小さく補正することによって、安全性の向上を図っている。
【特許文献１】特開２００４−１４５７２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、運転者の脇見の時のみを考慮して車両用警報装置を制御するようにしているが、他の状況（例えば、運転者の運転状態や走行状態等）を考慮していないので、改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、様々な状況に応じて的確なタイミングで警報を行って安全性を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、自車両の周囲の危険度を演算する危険度演算手段と、運転者の運転状態を検出する運転状態検出手段及び自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段の少なくとも一方の検出結果に基づいて、運転者が不注意であると推定される不注意方向を判定する判定手段と、前記危険度演算手段の演算結果及び前記判定手段の判定結果に基づいて、警報を行う警報手段と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、危険度演算手段では、自車両の周囲の危険度が演算される。危険度演算手段は、所謂プリクラッシュ技術を適用して危険度を演算することができ、例えば、前方存在物までの到達距離や到達時間を演算することによって衝突等の緊急状態に至る可能性を危険度として演算する。
【０００８】
運転状態検出手段では、運転者の運転状態が検出され、走行状態検出手段では、自車両の走行状態が検出される。例えば、運転状態としては、運転者の脇見等を検出し、走行状態としては、車速などを検出する。
【０００９】
判定手段では、運転状態検出手段及び走行状態検出手段の少なくとも一方の検出結果に基づいて、運転者が不注意であると推定される不注意方向が判定される。例えば、運転状態検出手段によって運転者の脇見方向などを検出し、運転者が見ていない方向を不注意方向と判定することができる。また、請求項１１に記載の発明のように、走行状態検出手段が車両の速度を検出して、判定手段が走行状態検出手段によって所定車速より小さい車速が検出された場合に、不注意方向がないと判定するようにしてもよい。
【００１０】
そして、警報手段では、危険度演算手段の演算結果及び判定手段の判定結果に基づいて、警報が行われる。例えば、警報手段は、請求項２に記載の発明のように、運転者及び自車両周囲（例えば、歩行者や他車両等）の少なくとも一方に対して警報を行う。
【００１１】
このように、運転者の不注意方向を判定して、自車両の危険度と運転者の不注意方向に基づいて警報を行うので、運転者が意識していない方向の危険に対して的確なタイミングで警報を行うことができ、安全性を向上することができる。従って、様々な状況に応じて的確なタイミングで警報を行って安全性を向上することができる。
【００１２】
なお、警報手段は、請求項３に記載の発明のように、危険度演算手段の演算結果に対応して予め定めた閾値に基づいて警報を行い、判定手段の判定結果に基づいて前記閾値を変更することによって警報タイミングを変更するようにしてもよい。このように警報を行うための閾値を変更することによって、運転者が意識していない方向の危険に対して的確なタイミングで運転者及び自車両周囲の少なくとも一方に対して警報を行うことができ、安全性を向上することができる。
【００１３】
また、警報手段は、請求項４に記載の発明のように、判定手段によって判定された不注意方向の危険度に対して警報タイミングを早めることによって、自車両周囲の危険を的確なタイミングで認識して回避操作等を行うことができる。また、他車両に対しても的確なタイミングで危険を報知することができ、回避操作等を行わせることができる。
【００１４】
また、警報手段は、請求項５に記載の発明のように、判定手段の判定結果又は走行状態検出手段の検出結果に応じて予め定めた危険度の方向毎の閾値に応じて警報を行うようにすることで、運転者や自車両周囲に対して的確なタイミングで警報することができ、安全性を向上することができる。
【００１５】
一方、運転状態検出手段は、請求項６に記載の発明のように、運転者の顔の向きを検出する顔向き検出手段を含み、判定手段が、顔向き検出手段によって検出された運転者の顔の向き方向以外の方向を不注意方向と判定するようにしてもよいし、請求項７に記載の発明のように、車両に搭載された機器のスイッチ操作を検出する操作検出手段を含み、判定手段が、操作検出手段によって車両に搭載された機器のスイッチ操作が検出されている場合に、全方向を不注意方向と判定するようにしてもよいし、請求項８に記載の発明のように、携帯電話の着信を検出する着信検出手段を含み、判定手段が、着信検出手段によって着信が検出されている場合に、全方向を前記不注意方向と判定するようにしてもよいし、請求項９に記載の発明のように、車両進行方向の道路形状を検出する形状検出手段を含み、判定手段が、形状検出手段によって検出された道路形状に沿う車両の進行方向以外の方向を不注意方向と判定するようにしてもよいし、請求項１０に記載の発明のように、車両の右左折方向を検出する右左折検出手段を含み、判定手段が、右左折検出手段によって検出された車両の右左折方向以外の方向を不注意方向と判定するようにしてもよい。何れの場合でも運転者の意識していない不注意方向を判定することが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように本発明によれば、運転状態及び走行状態に基づいて不注意方向を判定して、自車両の危険度と不注意方向に基づいて警報を行うので、様々な状況に応じて的確なタイミングで警報を行って安全性を向上することができる、という効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１には、車両に搭載され、本発明に係る車両用警報装置としての機能を兼ね備えた車両制御システム１０が示されている。車両制御システム１０は、互いに異なる制御を行う複数の電子制御ユニット（コンピュータを含んで構成された制御ユニットであり、以下ＥＣＵと称する）が各々接続されたバス５０を備えている。
【００１８】
バス５０には、車両状態検出センサ２２が接続されており、各ＥＣＵの要求に応じて車両状態検出センサ２２の検出結果がバス５０に接続された各ＥＣＵに出力される。なお、車両状態検出センサ２２は、例えば、車両の対地車体速度を検出する車速センサや、車両に発生するヨーを検出ヨーレートセンサ、車両に発生する加速度を検出する加速度センサ、ステアリング操作角度を検出する舵角センサ等の各種センサからなる。
【００１９】
また、車両制御システム１０はプリクラッシュ制御ＥＣＵ１４を備えており、このプリクラッシュ制御ＥＣＵ１４にはレーダ装置１６が接続されていると共に、画像処理装置１８を介して２台のＣＣＤカメラ２０が接続されている。なお、プリクラッシュ制御ＥＣＵ１４、レーダ装置１６、画像処理装置１８及び２台のＣＣＤカメラ２０はプリクラッシュ制御装置１２を構成している。
【００２０】
本実施形態では、レーダ装置１６として、ミリ波を探知波とし、連続波（ＣＷ）に周波数変調（ＦＭ）を施した送信信号を用いるＦＭ−ＣＷレーダ装置を用いている。レーダ装置１６は、自車両に搭載され、自車両の前方（例えば車両左右方向の角度範囲が１０°〜２０°、最遠方探知距離が２００ｍ程度の範囲内）に存在する車両や道路標識等の前方存在物を検出し、前方存在物と自車両の相対位置関係、相対速度、及び方向を同時に取得可能とされている。レーダ装置１６はアダプティブアレーアンテナフィルタが用いられると共に、デジタル・ビーム・フォーミング（ＤＢＦ）技術によるアンテナビームの形成及び走査が行われ、前方存在物が点情報として検出される。ＦＭ−ＣＷレーダ装置の探知原理、ＤＢＦ技術等については、本願出願人が以前に出願した特開２００３−１３０９４５号、特開平８−２２０２２０号等に詳しく説明されているため詳細な説明は省略する。また、この他のレーダ装置の技術を適用することもできることは言うまでもない。
【００２１】
また、レーダ装置１６は、マイクロプロセッサ等からなり一定周期（例えば数十ｍｓｅｃ）で行われる前方存在物の探知結果を処理する処理装置を内蔵しており、前方存在物の探知結果は処理装置に入力される。処理装置は直近の複数回の探知結果を基に、相対位置関係、相対速度の変化、方向等に基づいてノイズやガードレール等の路側物等を監視対象から除外し、先行車両や路上に存在する停止車両等の特定の前方存在物を監視対象物として追従監視する処理を行う。個々の監視対象物との相対位置関係、相対速度、及び方向等の情報は、画像処理装置１８に送られると共に、プリクラッシュ制御ＥＣＵ１４からの要求に応じてプリクラッシュ制御ＥＣＵ１４へ出力される。
【００２２】
また、２台のＣＣＤカメラ２０は一対のドアミラー、フロントグリルの両端部等、車幅方向に離間した位置に、各々自車両の前方を撮像可能に配置されており、画像処理装置１８には、２台のＣＣＤカメラ２０が自車両の前方を撮像することにっよって得られた画像が各々入力される。画像処理装置１８は、レーダ装置１６から入力された個々の監視対象物との相対位置関係、相対速度、及び方向等の情報に基づいて、ＣＣＤカメラ２０から入力された画像のうち個々の監視対象物に相当する画像部を認識する。そして、認識した画像部の前記画像上での全体位置及び車両左右方向に沿った端部の位置に基づき、三角測量の原理により個々の監視対象物の中心位置及び幅寸法を検出する。画像処理装置１８は上記処理を一定周期（例えば数十ｍｓｅｃ）で繰り返すことで、レーダ装置１６と同様に特定の前方存在物を追従監視すると共に、個々の監視対象物の中心位置及び幅寸法の検出結果を、プリクラッシュ制御ＥＣＵ１４の要求に応じてプリクラッシュ制御ＥＣＵ１４へ出力する。
【００２３】
なお、２台のＣＣＤカメラ２０は何れもカラー画像を撮像可能なカメラであり、画像処理装置１８は監視対象物又はその一部分の色彩等を認識することも可能とされ、例えば監視対象物が車両である場合、当該車両のブレーキランプやハザードランプ、方向指示ランプ等の表示灯の点灯状態を認識可能とされている。本実施形態では、画像処理装置１８は監視対象物が自車両の前方を同方向へ走行している先行車両である場合に、当該先行車両のブレーキランプの点灯を検知すると、ブレーキランプが点灯されたことを表す情報もプリクラッシュ制御ＥＣＵ１４へ送信する。
【００２４】
一方、プリクラッシュ制御ＥＣＵ１４は、レーダ装置１６からら入力される個々の監視対象物との相対位置関係、相対速度、及び方向等、画像処理装置１８から入力される個々の監視対象物の中心位置及び幅方向等の情報に基づき、自車両の前方に存在する前方存在物と自車両との相対位置関係等を把握しつつ、前方存在物までの到達距離や到達時間を演算することによって衝突等の緊急状態に至る可能性を予測判断し、予測結果を警報制御ＥＣＵ３０へ出力する。
【００２５】
また車両制御システム１０はカーナビゲーション装置２４を備えている。カーナビゲーション装置２４は、衛星からの信号を受信することによって測位した自車両の現在位置をＤＶＤやハードディスク等の記憶媒体に記憶された地図情報と照合することで自車両の現在位置を高精度に検出し、表示装置に表示した地図上に自車両の現在位置を表示したり、乗員の指示に応じて自車両の現在位置近辺の情報（例えば各種施設の情報等）を記憶媒体から取得し、表示装置に表示する機能を備えている。また、本実施形態に係るカーナビゲーション装置２４は、検出した自車両の現在位置と地図情報に基づいて、予め設定した目的地への案合いを行い、この案内方向や自車両が走行中の前方のカーブ等の情報を地図情報から取得し、警報制御ＥＣＵ３０からの要求に応じて、警報制御ＥＣＵ３０へ出力する。さらに、カーナビゲーション装置２４は、乗員によるカーナビゲーション装置２４の操作を検出し、カーナビゲーション装置２４操作中を表す操作情報を警報制御ＥＣＵ３０へ出力する。
【００２６】
また車両制御システム１０はオーディオ装置２６や携帯電話着信検出装置２８等も備えている。オーディオ装置２６は、各種メディア（ＤＶＤ、ＣＤ、ＭＤ、メモリカード等）に予め記憶された音楽情報等の再生を行う。また、オーディオ装置２６は、乗員によってオーディオ装置２６の操作がなされている場合に、オーディオ装置２６操作中を表す操作情報を警報制御ＥＣＵ３０へ出力する。また、携帯電話着信検出装置２８は、自車両内で携帯電話の通話が行われていることを検出し、携帯電話の通話が行われていることを表す着信情報を警報制御ＥＣＵ３０へ出力する。
【００２７】
また車両制御システム１０は運転者監視カメラ３４を備えている。運転者監視カメラ３４は画像処理装置３６を介してバス５０に接続され、運転者監視カメラ３４の撮像によって得られる画像から画像処理装置３６によって運転者の顔の向きが検出され、検出結果を警報制御ＥＣＵ３０へ出力する。
【００２８】
また、車両制御システム１０は警報制御ＥＣＵ３０を備えており、警報制御ＥＣＵ３０には警報装置３２が接続されている。警報装置３２は自車両の周囲に存在する車両や歩行者へ警報を発すると共に運転者に警報を発する。警報装置３２としては例えばクラクションの作動を制御するクラクション制御装置、自動的にパッシング（ヘッドランプのハイビームの明滅）を行うパッシング制御装置、ハザードランプの作動を制御するハザードランプ制御装置、インストルメントパネル等に設けられたウォーニングランプを制御するウォーニングランプ制御装置、ブザーやメッセージ等により警報を促す音声発生装置等を用いている。
【００２９】
警報制御ＥＣＵ３０は、カーナビゲーション装置２４の操作情報、オーディオ装置２６の操作情報、携帯電話着信検出装置２８の着信情報、及び運転者監視カメラ３４による運転者の顔の向きの検出結果等の結果から、運転者が不注意と考えられる不注意方向を判定する。また、車両状態検出センサ２２の検出結果、カーナビゲーション装置２４から得られる前方の案内方向やカーナビゲーション装置２４またはＣＣＤカメラ２０から得られる前方の道路形状等からも、運転者が不注意と考えられる不注意方向を判定する。
【００３０】
更に、警報制御ＥＣＵ３０は、プリクラッシュ制御ＥＣＵ１４から入力される衝突等の緊急状態へ至る可能性の予測結果（例えば、前方存在物衝突までの到達時間）から危険度を演算する。そして、警報制御ＥＣＵ３０は、判定した不注意方向及び演算した危険度に基づいて、警報装置３２による警報タイミングを決定して警報を行う。警報制御ＥＣＵ３０は、例えば、前方存在物までの到達時間（＝物体までの距離／相対速度）毎の危険度を車両の制動性能等毎に予め定めたマップ等を記憶しておき、当該マップから前方存在物までの到達時間に対応する危険度を読み出す等により危険度を演算する。例えば、図２に示すような衝突までの時間の危険度を予め定めたマップを用いる。
【００３１】
また、警報制御ＥＣＵ３０は、前方左右についてそれぞれ上述の危険度を演算して、各方向毎の危険度と、不注意方向に基づいて警報を行う閾値を設定することによって警報タイミングを制御する。詳細には、不注意方向方向と判定された場合の各方向毎（右方向をｒ、左方向をｌ、前方向をｆとする）の危険度に対する閾値（ｒ１、ｌ１、ｆ１）と、不注意方向と判定されなたかった場合の各方向毎の危険度に対する閾値（ｒ０、ｌ０、ｆ０）を有しており、運転者の不注意方向の判定結果や車速等に応じて閾値を設定して、演算した危険度が閾値を越えた場合に警報装置３２を作動する。
【００３２】
なお、警報を行なうための閾値は、運転者の顔の向き、オーディオ装置２６やカーナビゲーション装置２４等のスイッチ類の操作状況、及び車両状態検出センサ２２による検出結果により各方向毎に警報閾値を持ってそのレベルに従って危険度の判定レベルを可変にしてもよい。例えば、図３に示すように、運転者が前方を向いている場合には、図３の実線で示す正面を向いている場合の警報閾値とし、運転者が右を向いている場合には、図３の一点鎖線で示す右向き時の警報閾値とし、高速走行時かつ運転者が前方を向いている場合には、図３の点線で示す高速走行時の警報閾値とする。そして、警報制御ＥＣＵ３０は、各閾値を用いて警報を行うようにしてもよい。なお、図３は、原点から距離が遠いほど危険度が大きいものとして示し、各閾値（実線、一点鎖線、点線）の外側が警報範囲となる。
【００３３】
続いて、上述のように構成された車両制御システムの作用について説明する。
【００３４】
本実施の形態に係わる車両制御システム１０では、衝突等の緊急状態に至る可能性が大きいことを警報する警報処理が警報制御ＥＣＵ３０で行われるが、警報処理において運転者が不注意と考えられる方向に対して早めに警報を行うために、不注意方向判定処理が行われる。
【００３５】
まず警報制御ＥＣＵ３０で行われる不注意方向判定について説明する。図４は、本発明に係る車両警報装置としての機能を兼ね備えた車両制御システム１０の警報制御ＥＣＵ３０で行われる不注意方向判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００３６】
始めにステップ１００では、各方向の不注意フラグを１に設定する。すなわち、右不注意フラグ＝１、左不注意フラグ＝１、前不注意フラグ＝１、後不注意フラグ＝１とする。
【００３７】
次にステップ１０２では、車両状態検出センサ２２によって検出された車速が予め所定値より小さいか否か判定し、該判定が肯定された場合にはステップ１０４へ移行し、否定された場合にはステップ１０６へ移行する。
【００３８】
ステップ１０４では、全方向の不注意フラグを０として、不注意判定処理を終了して、上述のステップ１００からの処理或いは他の処理を行う。すなわち、低速走行時には、不注意方向はなしとして後述の警報処理を行うことによって、不必要に頻繁に運転者或いは自車両周囲（歩行者や他車両等）に対して警報しないようにしており、運転者や自車両周囲に対する煩わしさを与えることがない。
【００３９】
ステップ１０６では、オーディオ装置２６やカーナビゲーション装置２４等のスイッチ操作中か否か判定する。該判定は、オーディオ装置２６やカーナビゲーション装置２４から操作情報が入力されたか否かを判定することによって行い、該判定が肯定された場合にはそのまま不注意方向判定処理を終了して上述のステップ１００からの処理或いは他の処理を行う。すなわち、低速走行時には、不注意方向はなしとして処理する。すなわち、スイッチ操作中の場合には、全方向を不注意方向として後述の警報処理を行うことによって、運転者の脇見に対して的確なタイミングで警報することが可能となる。
【００４０】
また、ステップ１０６の判定が否定された場合には、ステップ１０８へ移行して、携帯電話使用中か否か判定する。該判定は、携帯電話着信検出装置２８から着信情報が入力されたか否かを判定することによって行い、該判定が肯定された場合にはそのまま不注意方向判定処理を終了して上述のステップ１００からの処理或いは他の処理を行う。すなわち、低速走行時には、不注意方向はなしとして処理する。すなわち、携帯電話使用中の場合も全方向を不注意方向として後述の警報処理を行うことによって、運転者の集中力が低下している場合において的確なタイミングで警報することが可能となる。
【００４１】
また、ステップ１０８の判定が否定された場合には、ステップ１１０へ移行して、運転者が右向きか否か判定する。該判定は、運転者監視カメラ３４の撮像した画像を画像処理装置３６によって運転者の顔向きを検出し、検出した結果を警報制御ＥＣＵ３０が取得することによって行い、運転者が右を向いている場合に判定が肯定されてステップ１１２へ移行し、否定された場合にはステップ１１４へ移行する。
【００４２】
ステップ１１２では、運転者が右を向いており、右側は不注意方向でないので、右不注意フラグを０に設定して、不注意方向判定処理を終了して上述のステップ１００からの処理或いは他の処理を行う。すなわち、右側以外を不注意方向しとして後述の警報処理を行うことによって、運転者の脇見に対して的確なタイミングで警報することが可能となる。
【００４３】
ステップ１１４では、運転者が左向きか否か判定する。該判定は、運転者監視カメラ３４の撮像した画像を画像処理装置３６によって運転者の顔向きを検出し、検出した結果を警報制御ＥＣＵ３０が取得することによって行い、運転者が左を向いている場合に判定が肯定されてステップ１１６へ移行し、否定された場合にはステップ１１８へ移行する。
【００４４】
ステップ１１６では、運転者が左を向いており、左側は不注意方向でないので、左不注意フラグを０に設定して、不注意方向判定処理を終了して上述のステップ１００からの処理或いは他の処理を行う。すなわち、左側以外を不注意方向として後述の警報処理を行うことによって、運転者の脇見に対して的確なタイミングで警報することが可能となる。
【００４５】
ステップ１１８では、運転者が後向きか否か判定する。該判定は、運転者監視カメラ３４の撮像した画像を画像処理装置３６によって運転者の顔向きを検出し、検出した結果を警報制御ＥＣＵ３０が取得することによって行い、運転者が後を向いている場合に判定が肯定されてステップ１２０へ移行し、否定された場合にはステップ１２２へ移行する。
【００４６】
ステップ１２０では、運転者が後を向いており、後側は不注意方向でないので、後不注意フラグを０に設定して、不注意方向判定処理を終了して上述のステップ１００からの処理或いは他の処理を行う。すなわち、後側以外を不注意方向として後述の警報処理を行うことによって、運転者の脇見に対して的確なタイミングで警報することが可能となる。
【００４７】
ステップ１２２では、運転者が前向きか否か判定する。該判定は、運転者監視カメラ３４の撮像した画像を画像処理装置３６によって運転者の顔向きを検出し、検出した結果を警報制御ＥＣＵ３０が取得することによって行い、運転者が正面を向いている場合に判定が肯定されてステップ１２４へ移行し、否定された場合にはステップ１２６へ移行する。
【００４８】
ステップ１２４では、運転者が正面を向いており、前側は不注意方向でないので、前不注意フラグを０に設定して、不注意方向判定処理を終了して上述のステップ１００からの処理或いは他の処理を行う。すなわち、前側以外を不注意方向として後述の警報処理を行う。
【００４９】
ステップ１２６では、カーナビゲーション装置２４の案内方向が右方向か否かを判定する。該判定は、カーナビゲーション装置２４から得られる前方の案内方向から右方向が案内方向か否か判定することによって行い、該判定が肯定された場合にはステップ１２８へ移行し、否定された場合にはステップ１３０へ移行する。
【００５０】
ステップ１２８では、カーナビゲーション装置２４の案内方向が右方向であることから、右側は不注意方向でないので、右不注意フラグを０に設定して、不注意方向判定処理を終了して上述のステップ１００からの処理或いは他の処理を行う。すなわち、右側以外を不注意方向として後述の警報処理を行うことによって、右折や右カーブ等の場合に右方向以外を不注意方向とするので、交差点等における自車両周囲の危険を的確なタイミングで警報することが可能となる。
【００５１】
ステップ１３０では、カーナビゲーション装置２４の案内方向が左方向か否かを判定する。該判定は、カーナビゲーション装置２４から得られる前方の案内方向から左方向が案内方向か否か判定することによって行い、該判定が肯定された場合にはステップ１３２へ移行し、否定された場合にはステップ１３４へ移行する。
【００５２】
ステップ１３２では、カーナビゲーション装置２４の案内方向が左方向であることから、左側は不注意方向でないので、左不注意フラグを０に設定して、不注意方向判定処理を終了して上述のステップ１００からの処理或いは他の処理を行う。すなわち、左側以外を不注意方向として後述の警報処理を行うことによって、左折や左カーブ等の場合に左方向以外を不注意方向とするので、交差点等における自車両周囲の危険を的確なタイミングで警報することが可能となる。
【００５３】
ステップ１３４では、前方が右カーブか否か判定する。該判定は、カーナビゲーション装置２４またはＣＣＤカメラ２０から得られる前方の道路形状から右カーブか否かを判定することによって行い、該判定が肯定された場合には上述のステップ１２８へ移行して、右側以外を不注意方向として処理し、否定された場合にはステップ１３６へ移行する。
【００５４】
ステップ１３６では、前方が左カーブか否か判定する。該判定は、カーナビゲーション装置２４またはＣＣＤカメラ２０から得られる前方の道路形状から左カーブか否かを判定することによって行い、該判定が肯定された場合には上述のステップ１３２へ移行して、左側以外を不注意方向として処理し、否定された場合には不注意方向判定処理を終了して上述のステップ１００からの処理或いは他の処理を行う。
【００５５】
なお、上記の不注意方向判定処理は、本発明の判定手段に相当する。また、上記の不注意方向判定処理は一部のみを捉えて本発明の判定手段に対応するようにしてもよい。
【００５６】
このように不注意方向判定処理が行われると、警報制御ＥＣＵ３０では警報処理が行われる。図５は、本発明に係る車両警報装置としての機能を兼ね備えた車両制御システム１０の警報制御ＥＣＵ３０で行われる警報処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００５７】
ステップ２００では、右方向が不注意方向か否か判定する。すなわち、不注意方向判定処理によって判定された不注意方向から右方向が不注意方向か否かを判定する。該判定は、不注意判定処理を行った結果から右方向不注意フラグが１か否かを判定することによって行い、該判定が肯定された場合にはステップ２０２へ移行し、否定された場合にはステップ２０４へ移行する。
【００５８】
ステップ２０２では、右方向の警報閾値Ｗｒ＝ｒ１に設定し、ステップ２０４では、右方向の警報閾値Ｗｒ＝ｒ０に設定する。すなわち、右方向が不注意方向である場合には、図２で示したように、不注意方向でない場合に比べて危険度が低い閾値で警報するように設定が行われる。
【００５９】
ステップ２０２又はステップ２０４で右方向の閾値の設定が行なわれると、ステップ２０６へ移行して、左方向が不注意方向か否か判定する。すなわち、不注意方向判定処理によって判定された不注意方向から左方向が不注意方向か否かを判定する。該判定は、不注意判定処理を行った結果から左方向不注意フラグが１か否かを判定することによって行い、該判定が肯定された場合にはステップ２０８へ移行し、否定された場合にはステップ２１０へ移行する。
【００６０】
ステップ２０８では、左方向の警報閾値Ｗｌ＝ｌ１に設定し、ステップ２１０では、左方向の警報閾値Ｗｌ＝ｌ０に設定する。すなわち、左方向が不注意方向である場合には、図２で示したように、不注意方向でない場合に比べて危険度が低い閾値で警報するように設定が行われる。
【００６１】
ステップ２０８又はステップ２１０で左方向の閾値の設定が行なわれると、ステップ２１２へ移行して、正面方向が不注意方向か否か判定する。すなわち、不注意方向判定処理によって判定された不注意方向から正面方向が不注意方向か否かを判定する。該判定は、不注意判定処理を行った結果から正面（前）方向不注意フラグが１か否かを判定することによって行い、該判定が肯定された場合にはステップ２１４へ移行し、否定された場合にはステップ２１６へ移行する。
【００６２】
ステップ２１４では、正面方向の警報閾値Ｗｆ＝ｆ１に設定し、ステップ２１６では、正面方向の警報閾値Ｗｆ＝ｆ０に設定する。すなわち、正面方向が不注意方向である場合には、図２で示したように、不注意方向でない場合に比べて危険度が低い閾値で警報するように設定が行われる。
【００６３】
ステップ２１４又はステップ２１６で正面方向の閾値の設定が行なわれると、ステップ２１８へ移行して、各方向の緊急度合い（Ｅｒ、Ｅｌ、Ｅｆ）を演算する。すなわち、物体存在物までの到達時間（＝物体までの距離／相対速度）に対する危険度を車両の制動性能等毎に予め定めたマップから危険度を読み出すことにより危険度を演算する。
【００６４】
次にステップ２２０では、演算された右方向危険度Ｅｒが設定された閾値Ｗｒ以上か否かを判定し、該判定が肯定された場合にはステップ２２２へ移行し、否定された場合にはステップ２２４へ移行する。
【００６５】
ステップ２２２では、右方向の警報をオンして、ウォーニングランプの点灯やブザーやメッセージ等により右方向が不注意であることを運転者に対して警報すると共に、クラクション、パッシング、ハザードランプ等の作動により、他の車両に対する警報を行ってステップ２２６へ移行し、ステップ２２４では、右方向の警報をオフしてステップ２２６へ移行する。
【００６６】
ステップ２２６では、演算された左方向危険度Ｅｌが設定された閾値Ｗｌ以上か否かを判定し、該判定が肯定された場合にはステップ２２８へ移行し、否定された場合にはステップ２３０へ移行する。
【００６７】
ステップ２２８では、左方向の警報をオンして、ウォーニングランプの点灯やブザーやメッセージ等により左方向が不注意であることを運転者に対して警報すると共に、クラクション、パッシング、ハザードランプ等の作動により、他の車両に対する警報を行ってステップ２３２へ移行し、ステップ２３０では、右方向の警報をオフしてステップ２３２へ移行する。
【００６８】
ステップ２３２では、演算された正面方向危険度Ｅｆが設定された閾値Ｗｆ以上か否かを判定し、該判定が肯定された場合にはステップ２３４へ移行し、否定された場合にはステップ２３６へ移行する。
【００６９】
ステップ２３６では、正面方向の警報をオンして、ウォーニングランプの点灯やブザーやメッセージ等により左方向が不注意であることを運転者に対して警報すると共に、クラクション、パッシング、ハザードランプ等の作動により、他の車両に対する警報を行って警報処理を終了して上述のステップ２００からの処理或いは他の処理を行い、ステップ２３６では、正面方向の警報をオフして上述のステップ２００からの処理或いは他の処理を行う。
【００７０】
このように、本実施形態では、運転者の不注意方向を判定して、運転者が注意している方向よりも運転者が注意していない不注意方向の警報タイミングを早めるように制御しており、これによって、運転者が意識していない方向の危険に対して的確なタイミングで運転者及び自車両周囲に対して警報を行うことができるので、安全性を向上することができる。
【００７１】
また、運転者が注意している方向よりも注意していない方向の危険に対して早めに警報を行うので、運転者による危険回避操作により危険回避することができると共に、他車両にも危険回避操作を行わせることができる。
【００７２】
なお、上記の実施の形態では、運転者の不注意方向を判定して警報する閾値を変更することによって警報タイミングを変更する場合を例に挙げて説明したが、プリクラッシュ技術で制御している各種装置（例えば、ＡＢＳ装置、介入ブレーキ装置、ウェビング巻取装置、エアバッグ装置等）の閾値を上記同様に運転者の不注意方向に応じて変更して制御するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】車両に搭載され、本発明に係る車両警報装置としての機能を兼ね備えた車両制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】衝突までの時間に対する危険度を予め定めたマップの一例を表すグラフである。
【図３】各方向毎に警報閾値を持ってそのレベルに従って危険度の判定レベルを可変とした場合の各方向の閾値を表す図である。
【図４】本発明に係る車両警報装置としての機能を兼ね備えた車両制御システムの警報制御ＥＣＵで行われる不注意判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る車両警報装置としての機能を兼ね備えた車両制御システムの警報制御ＥＣＵで行われる警報処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１０    車両制御システム
１２    プリクラッシュ制御装置
１４    プリクラッシュ制御ＥＣＵ
１６    レーダ装置
１８    画像処理装置
２０    ＣＣＤカメラ
２２    車両状態検出センサ
２４    カーナビゲーション装置
２６    オーディオ装置
２８    携帯電話着信検出装置
３０    警報制御ＥＣＵ
３２    警報装置
３４    運転者監視カメラ
３６    画像処理装置
【図１】
2007128430.tif 000003
【図２】
2007128430.tif 000004
【図３】
2007128430.tif 000005
【図４】
2007128430.tif 000006
【図５】
2007128430.tif 000007