(57)【要約】【課題】  経路に従って走行する際に、ユーザにとってより有益なレーンの情報を提供すること。【解決手段】  経路上の案内地点である交差点Ｉｓ１から退出する退出道路のレーン数が２レーン以上の場合、その交差点Ｉｓ１から退出する際の推奨退出レーンをその次の案内地点である交差点Ｉｓ２の推奨進入レーンに基づいて決定し、交差点Ｉｓ１に接近した段階（当該地点から退出する前の段階）で、交差点Ｉｓ１の推奨退出レーンの情報を案内する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地へ向かう経路上の分岐地点、合流地点、及び交差点の少なくとも１つの地点から前記経路に従って退出する退出道路のレーン数が２レーン以上の場合に、前記地点から退出する際の推奨退出レーンを決定する推奨退出レーン決定手段と、
車両が前記経路に従って走行する場合、前記地点から退出する前の段階で前記推奨退出レーン決定手段の決定した推奨退出レーンの情報を案内するレーン案内手段と、を備えることを特徴とするレーン案内装置。
【請求項２】
前記経路上の分岐地点、合流地点、及び交差点の少なくとも１つの地点へ前記経路に従って進入する進入道路のレーン数が２レーン以上の場合に、前記地点へ進入する際の推奨進入レーンを決定する推奨進入レーン決定手段を備え、
前記推奨退出レーン決定手段は、前記地点から退出した後に存在する前記経路上の分岐地点、合流地点、及び交差点の少なくとも１つの地点に対して前記推奨進入レーン決定手段の決定した推奨進入レーンに基づいて決定することを特徴とする請求項１記載のレーン案内装置。
【請求項３】
前記推奨退出レーン決定手段は、前記推奨退出レーンとして、前記車両が前記地点から退出した後、前記地点から退出後に存在する前記経路上の分岐地点、合流地点、及び交差点の少なくとも１つの地点へ進入するまでにレーン変更を行う必要のない、若しくは、レーン変更の回数が最少回数となる退出レーンを決定することを特徴とする請求項２記載のレーン案内装置。
【請求項４】
道路毎のレーン数、及びレーン毎の進行方向を含むレーン情報を記憶するレーン情報記憶手段を備え、
前記推奨退出レーン決定手段は、前記レーン情報記憶手段の記憶するレーン情報に基づいて決定することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のレーン案内装置。
【請求項５】
前記レーン情報記憶手段は、前記レーン情報として、特定の車両が優先して走行するための優先レーン、特定の車両専用の専用レーン、及び時間帯によって進行方向が遷移する遷移レーンの少なくとも１つのレーン種別の情報を含むものであって、
前記推奨退出レーン決定手段は、前記レーン種別を考慮して決定することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のレーン案内装置。
【請求項６】
前記レーン案内手段は、前記地点に対する推奨退出レーンの情報とともに、前記地点に対する推奨進入レーンの情報を案内することを特徴とする請求項２〜５の何れか１項に記載のレーン案内装置。
【請求項７】
前記レーン案内手段は、前記地点から退出後に存在する前記経路上の分岐地点、合流地点、及び交差点の少なくとも１つの地点に対する推奨進入レーンの情報を加えて案内することを特徴とする請求項６記載のレーン案内装置。
【請求項８】
前記レーン案内手段は、画面表示、及び音声の少なくとも一方によって案内することを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載のレーン案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーン案内装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、特許文献１に開示されているナビゲーション装置によれば、経路誘導の開始直後に急に右左折の誘導をするような経路を計算しないようにするため、出発地における車線数が多い場合には、経路に含まれる道なりに進む道路を進むべき距離が長くなるように変更する。
【特許文献１】特開２００４−２７１３７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、従来のナビゲーション装置では、例えば、図６（ａ）に示すように、片側３レーン（車線）の道路を左折し、その直後に右折する必要がある経路を誘導する場合、次のような情報をユーザに提供する。すなわち、車両が左折すべき交差点Ｉｓ１に接近すると、図６（ｂ）に示すように、その交差点Ｉｓ１の拡大図を表示して、車両の進むべき方向を示す矢印と、左折する際の推奨レーンを表示するとともに、道路地図上にその次の交差点Ｉｓ２で右折する際の推奨レーンを表示する。これにより、交差点Ｉｓ１を通過する前の段階で、次の交差点Ｉｓ１で左折する際に走行すべきレーンと、その次の交差点Ｉｓ２で右折する際に走行すべきレーンの情報が提供される。
【０００４】
しかしながら、図６（ａ）のようにレーン数の多い道路の場合、交差点Ｉｓ１を通過する前の段階では、その次の交差点Ｉｓ２で右折する際の推奨レーンの情報よりも、前方の交差点Ｉｓ１から退出する際の推奨レーンの情報を提供したほうが、ユーザにとって有益である。
【０００５】
すなわち、図６（ａ）に示すような経路の場合、ユーザは、交差点Ｉｓ１を左折した後、交差点Ｉｓ２に接近するまでの区間Ｓｔ内で、左端レーンから右端レーンへ変更する必要がある。このような場合、交差点Ｉｓ１を通過する前の段階で、その次の交差点Ｉｓ２で右折する際の推奨レーンへ容易に到達可能な交差点Ｉｓ１の退出レーンの情報を提供すれば、ユーザは、交差点Ｉｓ１の退出レーンのうち、右端レーンから退出することが可能となる。その結果、ユーザは、区間Ｓｔ内でレーン変更する必要がなくなる。
【０００６】
このように、前方の交差点Ｉｓ１を通過する前の段階では、その次の交差点Ｉｓ２で右折する際の推奨レーンの情報よりも、前方の交差点Ｉｓ１から退出する際の推奨レーンの情報を提供したほうがユーザにとって有益となる。しかしながら、従来のナビゲーション装置は、交差点から退出する際の推奨レーンの情報を提供していなかった。
【０００７】
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたもので、経路に従って走行する際に、ユーザにとってより有益なレーンの情報を提供することができるレーン案内装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載のレーン案内装置は、
目的地へ向かう経路上の分岐地点、合流地点、及び交差点の少なくとも１つの地点から経路に従って退出する退出道路のレーン数が２レーン以上の場合に、地点から退出する際の推奨退出レーンを決定する推奨退出レーン決定手段と、
車両が経路に従って走行する場合、地点から退出する前の段階で推奨退出レーン決定手段の決定した推奨退出レーンの情報を案内するレーン案内手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
これにより、車両が経路に従って走行する際に、経路上の分岐地点、合流地点、及び交差点の少なくとも１つの地点から退出する前の段階で、その地点から経路に従って退出する際の推奨退出レーンの情報が提供されるようになるため、ユーザにとってより有益な情報を提供することができる。
【００１０】
請求項２に記載のレーン案内装置は、経路上の分岐地点、合流地点、及び交差点の少なくとも１つの地点へ経路に従って進入する進入道路のレーン数が２レーン以上の場合に、地点へ進入する際の推奨進入レーンを決定する推奨進入レーン決定手段を備え、推奨退出レーン決定手段は、地点から退出した後に存在する経路上の分岐地点、合流地点、及び交差点の少なくとも１つの地点に対して推奨進入レーン決定手段の決定した推奨進入レーンに基づいて決定することを特徴とする。これにより、推奨退出レーンを決定する際、その次の地点に対する推奨進入レーンと対応付けて決定することができる。
【００１１】
請求項３に記載のレーン案内装置は、推奨退出レーン決定手段は、推奨退出レーンとして、車両が地点から退出した後、地点から退出後に存在する経路上の分岐地点、合流地点、及び交差点の少なくとも１つの地点へ進入するまでにレーン変更を行う必要のない、若しくは、レーン変更の回数が最少回数となる退出レーンを決定することを特徴とする。これにより、車両が経路に従って走行するうえで最適な退出レーンを決定することが可能となる。
【００１２】
請求項４に記載のレーン案内装置は、道路毎のレーン数、及びレーン毎の進行方向を含むレーン情報を記憶するレーン情報記憶手段を備え、推奨退出レーン決定手段は、レーン情報記憶手段の記憶するレーン情報に基づいて決定することを特徴とする。これにより、レーン情報に基づく推奨退出レーンの決定が可能となる。
【００１３】
請求項５に記載のレーン案内装置は、レーン情報記憶手段は、レーン情報として、特定の車両が優先して走行するための優先レーン、特定の車両専用の専用レーン、及び時間帯によって進行方向が遷移する遷移レーンの少なくとも１つのレーン種別の情報を含むものであって、推奨退出レーン決定手段は、レーン種別を考慮して決定することを特徴とする。これにより、車両の種別や時間帯に応じた推奨退出レーンを決定することが可能となる。
【００１４】
請求項６に記載のレーン案内装置によれば、レーン案内手段は、地点に対する推奨退出レーンの情報とともに、地点に対する推奨進入レーンの情報を案内することを特徴とする。これにより、車両が経路に従って走行する場合、ユーザは、車両前方の地点から退出する前の段階で、その地点に対する推奨進入レーンと推奨退出レーンを同時に把握することができる。
【００１５】
なお、請求項７に記載のように、その地点から退出後に存在する経路上の分岐地点、合流地点、及び交差点の少なくとも１つの地点に対する推奨進入レーンの情報を加えて案内することで、さらに前方の地点に対する推奨進入レーンを同時に把握することが可能となる。
【００１６】
請求項８に記載のレーン案内装置によれば、レーン案内手段は、画面表示、及び音声の少なくとも一方によって案内することを特徴とする。これにより、画面表示や音声による案内が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１は、本実施形態に係わるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、ＶＩＣＳ受信機１０、表示装置１１、音声入出力装置１２、リモコンセンサ１３、及びこれらと接続する制御回路８によって構成される。
【００１８】
制御回路８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、ナビゲーション装置１００が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。なお、このプログラムは、外部メモリ９を介して外部から取得したりすることもできる。
【００１９】
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロセンサ３、距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１を上述した内の一部で構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。
【００２０】
地図データ入力器６は、地図データ、道路データ等の各種データを入力するための装置であり、制御回路８からの要請により各種データを送信する。これら各種データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を採用してもよい。ここで、道路データを構成するリンクデータとノードデータ、及び交差点データについて説明する。
【００２１】
先ず、リンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定されるものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（例えば、緯度・経度等）、道路名称、有料道路・国道・都道府県道・市町村道等によって分類される道路種別、道路幅員等の各データから構成される。
【００２２】
さらに、リンクデータには、リンク毎の車線（レーン）数、レーン毎の進行方向、特定の車両が優先して走行するための優先レーン、特定の車両専用の専用レーン、及び時間帯によって進行方向が遷移する遷移レーン等のレーン種別、右折・左折専用レーンの有無とその専用レーンのレーン数等からなるレーン情報が含まれる。
【００２３】
また、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ等の各データから構成される。
【００２４】
操作スイッチ群７は、例えば、表示装置１１と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、表示装置１１の画面に表示される地図のスクロール操作や文字入力等の各種入力に使用される。
【００２５】
ＶＩＣＳ受信機１０は、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（登録商標）センタから配信される道路交通情報等の情報を受信する装置である。道路交通情報としては、例えば、渋滞道路の名称、渋滞道路の渋滞開始位置と終了位置（例えば、緯度・経度等の座標）、渋滞度合いを示す渋滞度等の渋滞情報、事故や工事による通行止めやレーン規制、高速道路等の出入り口閉鎖等の規制情報等である。
【００２６】
なお、渋滞度は、複数の評価段階（例えば、渋滞、混雑、空き等）で表されるものである。受信した道路交通情報は、制御回路８で処理され、例えば、渋滞情報や規制情報等は、表示装置１１の画面に表示される地図に重ねて表示される。
【００２７】
表示装置１１は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、表示装置１１の画面には位置検出器１から入力された車両の現在位置に対応する自車位置マークと、地図データ入力器６より入力された地図データによって生成される車両周辺の道路地図を表示することができる。
【００２８】
音声入出力装置１２は、図示しない入力装置及び出力装置から構成される。入力装置は、ユーザの発話内容を認識して、ナビゲーション装置１００の各種入力に用いるものである。一方、出力装置は、スピーカやオーディオアンプ等から構成されるもので、音声案内等に用いられる。
【００２９】
また、本実施形態のナビゲーション装置１００は、操作スイッチ群７やリモコン１３等を用いて目的地を指定すると、現在地、又はユーザによって指定された地点を出発地とする目的地までの最適な経路を自動的に探索して経路を形成し表示する、いわゆる経路案内機能を備えている。更に、経路案内の実行中に、現在位置が経路から外れた場合に、自動的に目的地までの新たな経路を探索するリルート機能も備えている。
【００３０】
このような自動的に最適な経路を設定する手法は、例えば、周知のダイクストラ法によるコスト計算、すなわちリンク長、レーン数、道路幅員等を考慮してリンク毎に付されるコスト値を用いて、最小のコストで目的地へ向かう経路を計算する方法が採用される。
【００３１】
これらの機能は、主に制御回路８によって各種の演算処理がなされることによって実行される。すなわち、制御回路８は目的地が指定されると地図データ入力器６の地図データや道路データを用いて経路を計算し、例えば、図６（ｂ）に示すように、その計算した経路とその経路上の車両の現在地を示す道路地図を表示装置１１へ表示させる。
【００３２】
また、制御回路８は、図６（ｂ）に示すように、車両が右左折や進路変更する必要のある経路上の分岐地点、合流地点や交差点（図６（ａ）では交差点Ｉｓ１、Ｉｓ２）等の案内地点に接近した場合には、その案内地点の拡大図を表示させ、その拡大図中に、車両の進むべき方向を示す矢印と、案内地点へ進入する際の推奨進入レーンを表示させたり、進むべき方向を音声出力させたりする。また、制御回路８は、図６（ｂ）に示すように、道路地図上にその次の案内地点である交差点Ｉｓ２へ進入する際の推奨進入レーンを表示させる。
【００３３】
この推奨進入レーンは、経路上の案内地点へ進入する進入道路のレーン数が２レーン以上の場合に表示されるもので、地図データ入力器６に入力される道路データに含まれるリンクデータのレーン情報に基づいて、経路に沿って向かうことのできるレーンが推奨進入レーンとして決定される。
【００３４】
ところで、図６（ａ）のように、経路を構成する道路のレーン数が多い場合、交差点Ｉｓ１を通過する前の段階では、交差点Ｉｓ１に対する推奨進入レーンの情報とともに、交差点Ｉｓ１から退出する際の推奨レーン（推奨退出レーン）の情報を提供することがユーザにとって有益となる。
【００３５】
すなわち、図６（ａ）に示すような経路の場合、ユーザは、交差点Ｉｓ１を左折した後、交差点Ｉｓ２に接近するまでの区間Ｓｔ内で、左端レーンから右端レーンへ変更する必要がある。このような場合、交差点Ｉｓ１を通過する前の段階で、その次の交差点Ｉｓ２で右折する際の推奨進入レーンへ容易に到達可能な交差点Ｉｓ１から退出する際の推奨退出レーンの情報を提供すれば、ユーザは、交差点Ｉｓ１の退出レーンのうち、右端レーンから退出することが可能となる。その結果、ユーザは、区間Ｓｔ内でレーン変更する必要がなくなる。
【００３６】
そこで、本実施形態のナビゲーション装置１００では、経路上の案内地点から経路に従って退出する退出道路のレーン数が２レーン以上の場合、その案内地点から退出する際の推奨退出レーンを決定し、当該案内地点に接近した段階（当該地点から退出する前の段階）で推奨退出レーンの情報を案内する。
【００３７】
次に、本実施形態における経路案内機能の処理について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、経路案内が開始されると、図５に示すステップ（以下、Ｓと記す）１０では、経路上の案内地点に接近したか否か（例えば、案内地点までの距離が所定距離以下となったか否か）を判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ２０へ処理を進め、否定判定される場合には、待機状態を保持する。
【００３８】
Ｓ２０では、経路上の案内地点へ進入する進入道路のレーン数、及び経路に従って当該案内地点から退出する退出道路のレーン数をレーン情報から取得する。Ｓ３０では、Ｓ２０で取得した進入道路、又は／退出道路のレーン数が２レーン以上であるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ４０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ５０へ処理を移行する。
【００３９】
Ｓ４０では、レーン情報に基づいて推奨進入レーン、又は／及び推奨退出レーンを決定する。推奨進入レーンは、案内地点へ進入する進入道路のレーンのうち、経路に従って向かうことのできるレーンが推奨進入レーンとして決定される。
【００４０】
例えば、図２（ａ）に示す経路上の交差点Ｉｓ１では、この交差点Ｉｓ１への進入道路のレーンのうち、経路に従って向かうことのできる直進・左折兼用レーンが推奨進入レーンとして決定される。また、交差点Ｉｓ１の次の交差点Ｉｓ２に対しては、交差点Ｉｓ２への進入道路のレーンのうち、経路に従って向かうことのできる右折専用レーンが推奨進入レーンとして決定される。
【００４１】
一方、推奨退出レーンは、案内地点から退出した後に存在する次の案内地点に対して決定された推奨進入レーンに基づいて決定する。このように、推奨退出レーンを決定する際には、その次の案内地点に対する推奨進入レーンと対応付けて決定する。より詳細には、案内地点から退出した後、その案内地点から退出後に存在する案内地点へ進入するまでにレーン変更を行う必要のない、若しくは、レーン変更の回数が最少回数となる退出レーンを推奨退出レーンとして決定する。
【００４２】
例えば、図２（ａ）に示す交差点Ｉｓ１では、その次の交差点Ｉｓ２に対する推奨進入レーンが右折専用レーンであるため、交差点Ｉｓ１から退出した後に交差点Ｉｓ２へ進入するまでの区間Ｓｔでレーン変更を行うことない右端レーンを推奨退出レーンとして決定する。これにより、車両が経路に従って走行するうえで最適な退出レーンを決定することが可能となる。
【００４３】
なお、例えば、図４に示すような経路の場合、経路上の案内地点である交差点Ｉｓ３の推奨退出レーンは、次の案内地点である交差点Ｉｓ４の進入レーンに基づくと複数存在することになる。このように、推奨退出レーンが一意的に決定できない場合には、経路上のさらに前方の案内地点の推奨進入レーン（前方１０箇所程度の案内地点の推奨進入レーン）に基づいて決定すればよい。
【００４４】
すなわち、図４に示す経路の場合には、交差点Ｉｓ５の推奨進入レーンが左端レーンであるため、交差点Ｉｓ４の推奨退出レーンは左端レーンに決定され、交差点Ｉｓ４の推奨進入レーンは中央に位置する右折専用レーンに決定される。従って、交差点Ｉｓ３の推奨退出レーンは、中央に位置するレーンと一意的に決定される。
【００４５】
また、Ｓ４０においては、レーン情報に含まれるレーン種別を考慮して推奨進入レーン、又は／及び推奨退出レーンを決定するとよい。これにより、車両の種別や時間帯に応じた推奨退出レーンを決定することが可能となる。
【００４６】
Ｓ５０では、図２（ｂ）に示すように、交差点Ｉｓ１に対する推奨進入レーンと推奨退出レーンを交差点拡大図に表示し、その次の交差点Ｉｓ２に対する推奨進入レーンを道路地図に表示するとともに、「交差点左方向です。右端のレーンへお寄りください。その先右方向です。」等の音声メッセージを出力する。
【００４７】
これにより、車両が経路に従って走行する場合、ユーザは、車両前方の地点から退出する前の段階で、画面表示や音声による案内によって、案内地点に対する推奨進入レーンと推奨退出レーンを同時に把握することができる。なお、その次の案内地点の推奨進入レーンの情報を加えて案内することで、さらに前方の案内地点に対する推奨進入レーンを同時に把握することが可能となる。
【００４８】
Ｓ６０では、案内地点から退出したかどうかを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ１０へ処理を移行し、上述した処理を繰り返し行う。一方、否定判定される場合にはＳ５０へ処理を移行し、交差点拡大図の表示を繰り返し行う。
【００４９】
この経路案内機能によって、例えば、図３（ａ）に示すように、案内地点が分岐地点Ｉｓ７である場合にも、ユーザに有益な情報を提供することができる。すなわち、車両が交差点Ｉｓ６に接近した場合、図３（ｂ）の交差点拡大図に示されるように、交差点Ｉｓ６の推奨進入レーン（右折専用レーン）とともに、その次の分岐地点Ｉｓ７への推奨進入レーン（左折・直進兼用レーン）に基づいて、交差点Ｉｓ６の推奨退出レーン（左端レーン）を案内することができる。
【００５０】
このように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、経路上の案内地点から経路に従って退出する退出道路のレーン数が２レーン以上の場合、その案内地点から退出する際の推奨退出レーンを決定し、当該案内地点に接近した段階で推奨退出レーンの情報を案内する。
【００５１】
これにより、車両が経路に従って走行する際に、経路上の案内地点から退出する前の段階で、その案内地点から経路に従って退出する際の推奨退出レーンの情報が提供されるようになるため、ユーザにとってより有益な情報を提供することができる。
【００５２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することができる。
【００５３】
例えば、事故や工事によるレーン規制によって走行できないレーンが発生している場合には、ＶＩＣＳ受信機１０の受信した道路交通情報の規制情報を考慮して、推奨進入レーンや推奨退出レーンを決定するようにしてもよい。これにより、規制対象のレーンを除いて、推奨進入レーンや推奨退出レーンを決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、経路上の案内地点である交差点Ｉｓ１、Ｉｓ２を示す図であり、（ｂ）は、交差点Ｉｓ１、Ｉｓ２の推奨進入レーンと交差点Ｉｓ１の推奨退出レーンを示す図である。
【図３】（ａ）は、経路上の案内地点である交差点Ｉｓ６、分岐地点Ｉｓ７を示す図であり、（ｂ）は、交差点Ｉｓ６、分岐地点Ｉｓ７の推奨進入レーンと交差点Ｉｓ６の推奨退出レーンを示す図である。
【図４】推奨退出レーンの決定方法を説明するための図である。
【図５】経路案内処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】（ａ）は、経路上の案内地点である交差点Ｉｓ１、Ｉｓ２を示す図であり、（ｂ）は、交差点Ｉｓ１、Ｉｓ２の推奨進入レーンを示す図である。
【符号の説明】
【００５５】
１  位置検出器
６  地図データ入力器
７  操作スイッチ群
８  制御回路
９  外部メモリ
１０  ＶＩＣＳ受信機
１１  表示装置
１２  音声入出力装置
１３  リモコンセンサ
１４  リモートコントローラ（リモコン）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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