(57)【要約】【課題】車両間通信を行う際の無線信号の混信を防止することができる車載通信装置及び車両間通信システムを提供すること。【解決手段】車両情報を取得する車両情報取得手段１１と、自車が存在するエリアを判定するエリア判定手段１２と、車両情報のデータを送信する順序が定められたスロット番号のデータを送受信する送信順序送受信手段１３と、スロット番号に基づいて車両情報のデータを送受信する車両情報送受信手段１４と、送信順序送受信手段１３及び車両情報送受信手段１４の通信周波数を設定する周波数設定手段１５とを備え、送信順序送受信手段１３は、自車がエリア内の代表車両か否かを判断する代表車両判断部１３ａと、スロット番号のデータを送受信するスロット番号送受信部１３ｂと、スロット番号を管理するスロット番号管理部１６とを備える。【選択図】図１
2007110359.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置及び速度の情報を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、所定の地域が分割された分割エリアのうち自車が存在するエリアを判定するエリア判定手段と、前記車両情報のデータを送信する順序が定められた送信順序のデータを送受信する送信順序送受信手段と、前記送信順序に基づいて前記車両情報のデータを送受信する車両情報送受信手段とを有し、
前記送信順序送受信手段は、予め定められた条件に基づいて自車が前記送信順序のデータを前記エリア内の他車に送信する代表車両か否かを判断する代表車両判断部と、自車が前記代表車両のとき前記送信順序の割り当て及び管理を行う送信順序割当管理部と、前記エリアに応じた第１の周波数の無線信号によって前記送信順序のデータを送受信する送信順序データ送受信部とを備え、
前記車両情報送受信手段は、前記エリアに応じた第２の周波数の無線信号によって自車の前記車両情報のデータの送信及び前記エリア内の他車の前記車両情報のデータの受信を行う車両情報送受信部を備えたことを特徴とする車載通信装置。
【請求項２】
前記代表車両判断部は、自車が前記エリアに新たに属したとき、前記エリア内に他車が存在するか否かを判断し、前記送信順序割当管理部は、前記エリア内に他車が存在するとき前記送信順序のデータを前記代表車両に要求し、前記エリア内に他車が存在しないとき所定の送信順序を自車に割り当てることを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。
【請求項３】
前記送信順序割当管理部は、自車が前記代表車両とは異なるとき、自車が前記エリアから離脱する際にその旨を示す離脱通知データを前記代表車両に送信することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車載通信装置。
【請求項４】
前記送信順序割当管理部は、自車が前記代表車両のとき、自車が前記エリアから離脱する際に前記代表車両を引き継ぐための代表車両引継データを前記エリア内の他車のいずれかに送信することを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車載通信装置。
【請求項５】
前記代表車両を引き継ぐ車両は、前記エリア内の車両のうち、前記エリア内に最後に属した車両であることを特徴とする請求項４に記載の車載通信装置。
【請求項６】
前記車両情報送受信手段は、他車の前記車両情報のデータを記憶する他車情報記憶部と、他車の前記車両情報を自車の前記車両情報に付加する他車情報付加部とを備えたことを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車載通信装置。
【請求項７】
前記送信順序は、所定の時間間隔で時分割されたタイムスロットの順序であることを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の車載通信装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の車載通信装置を複数の車両がそれぞれ備えたことを特徴とする車両間通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定のエリア内において車両の情報を無線信号によって伝送する車載通信装置及び車両間通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の情報を無線信号によって伝送する装置としては、特許文献１に示された車載情報提供装置が知られている。
【０００３】
特許文献１に示されたものは、自車の車両走行状態を検出する車両状態検出部と、自車と他車との車両間で通信する車両間通信部とを備えている。あるエリア内の各車両がこの装置をそれぞれ搭載することにより、各車両の車両間通信部が、他車の車両走行状態の情報を受信すると共に、自車及び受信した他車の車両走行状態の情報を別の車両に送信することができるので、自車の車両走行状態及び自車から遠距離にある他車の車両情報を取得し、車両乗員に通知することができるようになっている。
【０００４】
しかしながら、特許文献１には、車両間通信部は赤外線やミリ波等の電波を使用すると記載されているだけなので、どのような通信方式を用いるのかが不明であり、各車両が自車の車両走行状態の情報を同時に送信した場合は車両間通信時に混信が発生し、他車の車両走行状態の情報が取得できないという問題が発生してしまう。
【０００５】
そこで、特許文献１に示されたものは、一般的な無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）のアクセス制御方式の一つであるＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ：衝突回避型搬送波検知多重アクセス）方式を用いて、車両間通信時の混信を回避しながら、車両状態情報をブロードキャスト送信しているものと仮定する。
【０００６】
ＣＳＭＡ／ＣＡ方式は、送信を行う前に他の送信機が送信していないかを確認し、送信していない場合のみ送信する方式である（非特許文献１、特許文献２参照）。他の送信機が送信していないかを確認するために搬送波（キャリア）のセンシングを行う。
【０００７】
しかしながら、ＣＳＭＡ／ＣＡでは、隠れ端末問題が発生することが知られている。ここで、隠れ端末問題とは、例えば互いに隣接した第１、第２及び第３の端末があり、第１と第２の端末間、第２と第３の端末間では共に無線通信ができるが、第１と第３の端末間では無線通信ができない場合、第１及び第３の端末がそれぞれ第２の端末に対してデータを送信しようとすると第２の端末においてパケットの衝突が発生するという問題をいう。
【０００８】
特許文献２では隠れ端末問題を解決するためにＲＴＳ／ＣＴＳ（Ｒｅｑｕｅｓｔ  Ｔｏ  Ｓｅｎｄ／Ｃｌｅａｒ  Ｔｏ  Ｓｅｎｄ）方式を用い、更にその改良が提案されている。ＲＴＳ／ＣＴＳ方式とは、データの送信に先立ってデータを送信する旨を伝えるＲＴＳパケットをデータの送信先の端末に送信し、それに対してＲＴＳパケットを受信した端末がデータの送信を許可するＣＴＳパケットを返送し、ＲＴＳパケットを送信した端末に対してＮＡＶ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ａｌｌｏｃａｔｉｏｎ  Ｖｅｃｔｏｒ）と呼ばれる無線帯域の使用権を付与するものであり、無線ＬＡＮにおける隠れ端末問題に起因するパケットの衝突を回避することができるとされている。
【０００９】
【特許文献１】特許第３４０５１６５号公報
【特許文献２】特開２００５−２３６４３５号公報
【非特許文献１】ＡＮＳＩ／ＩＥＥＥ  ｓｔｄ  ８０２．１１，  Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＬＡＮ  ｍｅｄｉｕｍ  ａｃｃｅｓｓ  ｃｏｎｔｒｏｌ  （ＭＡＣ）  ａｎｄ  ｐｈｙｓｉｃａｌ  ｌａｙｅｒ  （ＰＨＹ）  ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎｓ，  １９９９．
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、ＣＳＭＡ／ＣＡ方式は、送信先が多数となるブロードキャストにおいては使用できないことが、非特許文献１の７２ページに記載されている。
【００１１】
したがって、特許文献１に示されたものは、各車両の車両間通信部が、車両走行状態の情報を送信する際にパケットが衝突して混信が発生するという問題を有していると考えられるので、車両の情報が送受信できない場合が生じる。
【００１２】
本発明は、従来の課題を解決するためになされたものであり、車両間通信を行う際の無線信号の混信を防止することができる車載通信装置及び車両間通信システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の車載通信装置は、車両の現在位置及び速度の情報を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、所定の地域が分割された分割エリアのうち自車が存在するエリアを判定するエリア判定手段と、前記車両情報のデータを送信する順序が定められた送信順序のデータを送受信する送信順序送受信手段と、前記送信順序に基づいて前記車両情報のデータを送受信する車両情報送受信手段とを有し、前記送信順序送受信手段は、予め定められた条件に基づいて自車が前記送信順序のデータを前記エリア内の他車に送信する代表車両か否かを判断する代表車両判断部と、自車が前記代表車両のとき前記送信順序の割り当て及び管理を行う送信順序割当管理部と、前記エリアに応じた第１の周波数の無線信号によって前記送信順序のデータを送受信する送信順序データ送受信部とを備え、前記車両情報送受信手段は、前記エリアに応じた第２の周波数の無線信号によって自車の前記車両情報のデータの送信及び前記エリア内の他車の前記車両情報のデータの受信を行う車両情報送受信部を備えた構成を有している。
【００１４】
この構成により、本発明の車載通信装置は、送信順序送受信手段は、車両情報のデータを送信する順序が定められた送信順序のデータを受信し、車両情報送受信手段は、送信順序に基づいて車両情報のデータを送信するので、車両間通信を行う際の無線信号の混信を防止することができる。
【００１５】
また、本発明の車載通信装置は、前記代表車両判断部は、自車が前記エリアに新たに属したとき、前記エリア内に他車が存在するか否かを判断し、前記送信順序割当管理部は、前記エリア内に他車が存在するとき前記送信順序のデータを前記代表車両に要求し、前記エリア内に他車が存在しないとき所定の送信順序を自車に割り当てる構成を有している。
【００１６】
この構成により、本発明の車載通信装置は、エリア内に他車が存在するとき送信順序に基づいて車両情報のデータを送信し、エリア内に他車が存在しないとき所定の送信順序を自車に割り当てて車両情報のデータを送信するので、車両間通信を行う際の無線信号の混信を防止することができる。
【００１７】
さらに、本発明の車載通信装置は、前記送信順序割当管理部は、自車が前記代表車両とは異なるとき、自車が前記エリアから離脱する際にその旨を示す離脱通知データを前記代表車両に送信する構成を有している。
【００１８】
この構成により、本発明の車載通信装置は、エリアを離脱する車両を的確に代表車両に伝達することができる。
【００１９】
さらに、本発明の車載通信装置は、前記送信順序割当管理部は、自車が前記代表車両のとき、自車が前記エリアから離脱する際に前記代表車両を引き継ぐための代表車両引継データを前記エリア内の他車のいずれかに送信する構成を有している。
【００２０】
この構成により、本発明の車載通信装置は、代表車両引継データを受信した車両に代表車両を引き継がせてエリア内の車両を的確に管理させることができる。
【００２１】
さらに、本発明の車載通信装置は、前記代表車両を引き継ぐ車両は、前記エリア内の車両のうち、前記エリア内に最後に属した車両である構成を有している。
【００２２】
この構成により、本発明の車載通信装置は、エリア内に存在する確率が最も高い車両に代表車両を引き継がせることができる。
【００２３】
さらに、本発明の車載通信装置は、前記車両情報送受信手段は、他車の前記車両情報のデータを記憶する他車情報記憶部と、他車の前記車両情報を自車の前記車両情報に付加する他車情報付加部とを備えた構成を有している。
【００２４】
この構成により、本発明の車載通信装置は、無線信号が直接届かない場所にある車両の車両情報を取得することができる。
【００２５】
さらに、本発明の車載通信装置は、前記送信順序は、所定の時間間隔で時分割されたタイムスロットの順序である構成を有している。
【００２６】
この構成により、本発明の車載通信装置は、タイムスロットの順序に基づいて車両情報のデータを送信するので、車両間通信を行う際の無線信号の混信を防止することができる。
【００２７】
本発明の車両間通信システムは、車載通信装置を複数の車両がそれぞれ備えた構成を有している。
【００２８】
この構成により、本発明の車両間通信システムは、各車両に備えられた車載通信装置の車両情報送受信手段が送信順序に基づいて車両情報のデータを送信するので、車両間通信を行う際の無線信号の混信を防止することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明は、車両間通信を行う際の無線信号の混信を防止することができるという効果を有する車載通信装置及び車両間通信システムを提供することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００３１】
（第１の実施の形態）
まず、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置の構成について説明する。
【００３２】
図１に示すように、本実施の形態に係る車載通信装置１０は、車両の現在位置及び速度の情報を含む車両情報を取得する車両情報取得手段１１と、所定の地域が分割された分割エリアのうち自車が存在するエリアを判定するエリア判定手段１２と、車両情報のデータを送信する順序が定められた送信順序のデータを送受信する送信順序送受信手段１３と、送信順序に基づいて車両情報のデータを送受信する車両情報送受信手段１４と、送信順序送受信手段１３及び車両情報送受信手段１４の通信周波数を設定する周波数設定手段１５とを備えている。
【００３３】
なお、以下の説明において、車両情報のデータを送信する順序が定められた送信順序として、所定の時間間隔で時分割されたタイムスロットの順序を例に挙げ、このタイムスロットの順序を示す番号（以下単に「スロット番号」という。）を用いて説明する。具体的には、スロット番号は、例えば０．１ミリ秒毎に時分割されたタイムスロットの順序を示す番号である。また、エリア判定手段１２が判定するエリアとは、例えば一辺が２００ｍの長さの正方格子状に緯度及び経度情報と関連付けられて分割されたエリアをいう。
【００３４】
車両情報取得手段１１は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）ユニットによって構成され、ＧＰＳの電波を受信して車両の速度、現在位置の緯度及び経度等の情報を取得するようになっている。また、車両情報取得手段１１は、ＧＰＳの電波を受信して時刻情報を取り出すようになっており、この時刻情報のデータをスロット番号管理部１６に出力するようになっている（図示省略）。さらに、車両情報取得手段１１は、車両が走行した２地点間の緯度及び経度の差を算出することによって車両の進行方向の絶対方位も取得することができるようになっている。
【００３５】
エリア判定手段１２は、緯度及び経度とエリアとが対応づけられたエリア定義テーブルを備え、車両情報取得手段１１が取得した車両の現在位置の緯度及び経度に基づいて、自車が存在するエリアを判定するようになっている。ここで、エリア内の無線通信で利用される無線通信周波数としては、スロット番号のデータを送受信する無線信号の周波数と、車両情報のデータを送受信する無線信号の周波数とがあり、両周波数は同一エリア内で互いに異なるよう設定され、さらに、両周波数は混信する可能性のあるエリア毎に異なるよう設定されている。ここで、混信の可能性のあるエリアとは、あるエリア内の車両が送信した電波が届き、自エリア内の車両が送信した電波と混信しデータが取り出せないことが起こる場合、そのエリアのことをいう。また、エリア判定手段１２は、自車が存在するエリアを示す信号を送信順序送受信手段１３の代表車両判断部１３ａ（後述）及び周波数設定手段１５に出力するようになっている。
【００３６】
送信順序送受信手段１３は、自車がエリア内の代表車両か否かを判断する代表車両判断部１３ａと、スロット番号のデータを送受信するスロット番号送受信部１３ｂと、スロット番号を管理するスロット番号管理部１６とを備えている。
【００３７】
ここで、代表車両とは、所定のエリアにおいてスロット番号を管理すると共に、エリア内に複数の車両がある場合、各車両にスロット番号を供給する車両をいう。
代表車両判断部１３ａは、予め定められた条件に基づいて自車が代表車両か否かを判断するようになっている。例えば、所定のエリアに自車が属した場合、エリア内の車両が自車のみのとき、自車が代表車両となる。また、既にエリア内に代表車両があり、代表車両を引き継ぐための代表車両引継データを代表車両から受信したとき、自車は代表車両となる。なお、エリアに自車が属するとは、自車が隣接するエリアから流入した場合や、エリア内で自車の車載通信装置１０の電源がオフからオンにされた場合等をいう。
【００３８】
スロット番号送受信部１３ｂは、自車が代表車両か否かに応じてスロット番号のデータを送受信するようになっている。具体的には、自車が代表車両の場合、例えば無線アドホックネットワークで利用される所定のプロトコルに基づいてスロット番号を要求した車両に所定のスロット番号のデータを送信するようになっている。一方、自車が代表車両ではない場合、スロット番号の要求のデータを代表車両に送信すると共に、代表車両から所定のスロット番号のデータを受信するようになっている。なお、スロット番号送受信部１３ｂは、本発明の送信順序データ送受信部を構成している。
【００３９】
スロット番号管理部１６は、自車が代表車両の場合に所定のスロット番号を自車及び他車に割り当てると共に、スロット番号のデータを管理するスロット番号割当管理部１６ａと、自車が代表車両ではない場合にスロット番号を代表車両に要求するスロット番号要求部１６ｂとを備えている。なお、スロット番号管理部１６は、車両情報取得手段１１から入力された時刻情報によってタイムスロットを管理するようになっている。
【００４０】
スロット番号割当管理部１６ａは、例えば予め車両に付された車両ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ  Ｄａｔａ）と、車両に割り当てたスロット番号のデータとを関連付けて、スロット番号を割り当てた時刻情報と共に記憶するメモリを備えている。したがって、スロット番号割当管理部１６ａは、エリア内の車両のうち、例えば最後にエリア内に流入した車両の車両ＩＤを把握することができる。なお、スロット番号割当管理部１６ａは、本発明の送信順序割当管理部を構成している。
【００４１】
具体的には、スロット番号割当管理部１６ａは、エリア内に自車しかいない場合、自車は代表車両となって例えばスロット番号「１」を自車に割り当てる。また、スロット番号割当管理部１６ａは、エリア内に例えば３台の他車Ａ、Ｂ及びＣがある場合、それぞれのスロット番号を「２」、「３」及び「４」のように割り当てる。
【００４２】
また、スロット番号割当管理部１６ａは、タイミング信号生成回路を備え、自車に割り当てられたスロット番号に応じてタイミング信号を車両情報送受信部１４ａに出力するようになっている。
【００４３】
スロット番号要求部１６ｂは、例えば代表車両が存在するエリアに自車が流入した場合、自車に対するスロット番号の割り当てを代表車両に要求するためのスロット番号要求データを送信するようになっている。
【００４４】
車両情報送受信手段１４は、車両情報のデータを送受信する車両情報送受信部１４ａと、受信した他車の車両情報のデータを記憶する他車情報記憶部１４ｂとを備えている。
【００４５】
車両情報送受信部１４ａは、スロット番号要求部１６ｂからのタイミング信号に基づいて、車両情報取得手段１１が取得した自車の車両情報のデータを送信するようになっている。また、車両情報送受信部１４ａは、他車の車両情報のデータを受信するようになっている。
【００４６】
他車情報記憶部１４ｂは、例えば半導体メモリで構成され、車両情報送受信部１４ａが受信した他車の車両情報のデータを記憶するようになっている。なお、他車の車両情報のデータをアプリケーションで利用する手段を他車情報記憶部１４ｂに接続する構成としてもよい。例えば他車と自車との距離が所定の距離閾値以下になったときに警告する警告手段を他車情報記憶部１４ｂに接続することにより、他車が自車に接近している旨を運転者に伝達することができる。
【００４７】
周波数設定手段１５は、スロット番号のデータを送受信する無線信号の周波数と、車両情報のデータを送受信する無線信号の周波数とがエリア毎に設定されたエリア周波数設定テーブルを有しており、エリア判定手段１２が判定したエリアに応じて、スロット番号送受信部１３ｂ及び車両情報送受信部１４ａで用いる無線信号の周波数を設定するようになっている。図１においては、周波数設定手段１５は、スロット番号送受信部１３ｂに対して周波数ｆ１を設定し、車両情報送受信部１４ａに対して周波数ｆ２を設定する例が示されている。なお、周波数ｆ１及びｆ２は、それぞれ、特許請求の範囲に記載の第１及び第２の周波数に対応するものである。
【００４８】
ここで、スロット番号送受信部１３ｂ及び車両情報送受信部１４ａによって送受信されるデータの構成例について図２を用いて説明する。図２において、図２（ａ）〜（ｄ）は、スロット番号送受信部１３ｂによって送受信されるデータの構成例を示し、図２（ｅ）は、車両情報送受信部１４ａによって送受信されるデータの構成例を示している。
【００４９】
まず、図２（ａ）は、代表車両以外の車両から代表車両に送信されるスロット番号を要求するためのスロット番号要求のデータの構成例を示している。図２（ａ）に示されたスロット番号要求のデータは、スロット番号を要求する車両（以下「スロット番号要求車両」という。）の車両ＩＤと、スロット番号要求車両の位置情報と、スロット番号要求車両の速度情報とを含んでいる。
【００５０】
なお、位置情報及び速度情報は、スロット番号要求のデータとして必須のものではなく、自車の車両ＩＤのみの構成としてもよい。ただし、スロット番号要求のデータが位置情報を含む場合は、代表車両はこの位置情報に基づいて、代表車両の位置からスロット番号要求車両の位置の方向を認識することができ、スロット番号のデータをスロット番号要求車両の方向にホップさせて転送することによってデータ伝送の容易化を図ることができるので、スロット番号要求のデータに車両の位置情報を含ませる構成とするのが好ましい。
【００５１】
また、図２（ｂ）は、スロット番号要求車両に代表車両から送信されるスロット番号通知のデータの構成例を示している。図２（ｂ）に示されたスロット番号通知のデータは、スロット番号要求車両の車両ＩＤと、代表車両の車両ＩＤと、スロット番号要求車両に代表車両が割り当てたスロット番号のデータとを含んでいる。
【００５２】
さらに、図２（ｃ）は、代表車両以外の車両がエリアから離脱する場合、離脱する車両から代表車両に送信されるエリア離脱通知のデータの構成例を示している。図２（ｃ）に示されたエリア離脱通知のデータは、代表車両の車両ＩＤと、離脱する車両の車両ＩＤと、離脱する車両に割り当てられていたスロット番号のデータとを含んでいる。
【００５３】
さらに、図２（ｄ）は、代表車両が離脱する場合、離脱する代表車両から代表車両を引き継ぐ車両（以下「新代表車両」という。）に送信される代表車両引継データの構成例を示している。図２（ｄ）に示された代表車両引継データは、新代表車両の車両ＩＤと、離脱する代表車両の車両ＩＤと、新代表車両及び離脱する代表車両以外のエリア内の車両の車両ＩＤとスロット番号のデータとが対になったデータとを含んでいる。
【００５４】
図２（ｅ）は、各車両がスロット番号順に送信する車両情報のデータの構成例を示している。図２（ｅ）に示された車両情報のデータは、車両情報のデータを送信する車両（この段落において以下「情報送信車両」という。）の車両ＩＤと、情報送信車両に割り当てられていたスロット番号のデータと、情報送信車両の位置情報と、情報送信車両の速度情報と、この車両情報のデータを受信した車両においてアプリケーションとして用いられるアプリケーション用データとを含んでいる。なお、アプリケーション用データは省略する構成としてもよい。
【００５５】
次に、本実施の形態に係る車載通信装置１０の動作について図１〜図６を用いて説明する。
【００５６】
最初に、あるエリアに自車が新たに属した場合の動作について図１〜図３を用いて説明する。
【００５７】
まず、車両情報取得手段１１によって、車両情報が検出され（ステップＳ１１）、検出された車両情報のデータはエリア判定手段１２及び車両情報送受信部１４ａに出力される。具体的には、車両情報取得手段１１は、自車の現在位置の緯度及び経度を検出して自車の位置情報を取得し、また自車の走行速度の情報や現在の時刻情報等を取得する。
【００５８】
次いで、エリア判定手段１２によって、エリア定義テーブルが参照され、車両情報に含まれる緯度及び経度情報から自車が存在するエリアが判定される（ステップＳ１２）。判定されたエリアの情報のデータは、代表車両判断部１３ａ及び周波数設定手段１５にそれぞれ出力される。
【００５９】
さらに、周波数設定手段１５によって、エリア周波数設定テーブルが参照され、エリアの情報に基づき、スロット番号送受信部１３ｂ及び車両情報送受信部１４ａがそれぞれ使用する周波数が設定される（ステップＳ１３）。
【００６０】
続いて、代表車両判断部１３ａによって、車両情報のデータ（図２（ｅ）参照）を送信している車両がエリア内にあるか否かが判断される（ステップＳ１４）。具体的には、代表車両判断部１３ａは、車両情報送受信部１４ａを介してエリア内の通信を、全タイムスロットに相当する時間以上モニタすることによって、エリア内の車両の有無を確認する。仮に、車両情報のデータを送信している車両がエリア内にある場合は、本実施の形態に係る車載通信装置１０の構成により、代表車両判断部１３ａは、エリア内に必ず代表車両がいることを把握することができる。
【００６１】
ステップＳ１４において、車両情報のデータを送信している車両がエリア内にあると判断された場合、すなわちエリア内に代表車両がいる場合は、スロット番号要求部１６ｂによって、スロット番号送受信部１３ｂを介し、スロット番号を要求するためのスロット番号要求のデータ（図２（ａ）参照）がブロードキャスト送信される（ステップＳ１５）。
【００６２】
そして、スロット番号通知のデータ（図２（ｂ）参照）が代表車両から、スロット番号要求のデータに含まれる車両ＩＤに基づいてユニキャスト送信され、スロット番号送受信部１３ｂによって、スロット番号通知のデータが受信される（ステップＳ１６）。
【００６３】
一方、ステップＳ１４において、車両情報のデータを送信している車両がエリア内にあると判断されなかった場合、すなわち自車のみがエリア内にいる場合は、代表車両判断部１３ａによって、自車が代表車両に設定され（ステップＳ１７）、スロット番号割当管理部１６ａによって、自車にスロット番号が割り当てられる（ステップＳ１８）。
【００６４】
そして、車両情報送受信部１４ａによって、スロット番号割当管理部１６ａからスロット番号に応じて出力されるタイミング信号に基づいて、自車の車両情報がブロードキャスト送信される（ステップＳ１９）。
【００６５】
次に、自車が代表車両の場合、スロット番号要求のデータの受信に係る動作について図１、図２及び図４を用いて説明する。
【００６６】
まず、スロット番号割当管理部１６ａによって、スロット番号送受信部１３ｂを介し、スロット番号要求のデータを受信したか否かが判断される（ステップＳ２１）。
【００６７】
ステップＳ２１において、スロット番号要求のデータを受信したと判断された場合は、スロット番号割当管理部１６ａによって、空きスロット番号が検索される（ステップＳ２２）。一方、ステップＳ２１において、スロット番号要求のデータを受信したと判断されなかった場合は、ステップＳ２１を繰り返す。
【００６８】
次いで、スロット番号割当管理部１６ａによって、スロット番号要求のデータを送信した車両のスロット番号が割り当てられる（ステップＳ２３）。
【００６９】
そして、スロット番号送受信部１３ｂによって、スロット番号要求のデータを送信した車両の車両ＩＤに基づいて、スロット番号通知のデータ（図２（ｂ）参照）がユニキャスト送信される（ステップＳ２４）。
【００７０】
次に、自車が代表車両の場合、エリア離脱通知のデータの受信に係る動作について図１、図２及び図５を用いて説明する。
【００７１】
まず、スロット番号割当管理部１６ａによって、スロット番号送受信部１３ｂを介し、エリア離脱通知のデータを受信したか否かが判断される（ステップＳ３１）。
【００７２】
ステップＳ３１において、エリア離脱通知のデータを受信したと判断された場合は、スロット番号割当管理部１６ａによって、エリア離脱通知のデータを送信した車両に割り当てられていたスロット番号がクリアされ、該当するタイムスロットが未使用状態に変更される（ステップＳ３２）。一方、ステップＳ３１において、エリア離脱通知のデータを受信したと判断されなかった場合は、ステップＳ３１を繰り返す。
【００７３】
次に、第１のエリアにいた自車が第２のエリアに流入する場合の動作について図１、図２及び図６を用いて説明する。
【００７４】
まず、車両情報取得手段１１によって、車両情報が検出され（ステップＳ４１）、検出された車両情報のデータはエリア判定手段１２及び車両情報送受信部１４ａに出力される。
【００７５】
次いで、エリア判定手段１２によって、エリア定義テーブルが参照され、車両情報に含まれる緯度及び経度情報から自車が存在するエリアが判定される（ステップＳ４２）。ここで、エリア判定手段１２は、第２のエリアに自車がいると判定したものとする。判定されたエリアの情報のデータは、代表車両判断部１３ａ及び周波数設定手段１５にそれぞれ出力される。
【００７６】
さらに、代表車両判断部１３ａによって、自車が代表車両か否かが判断される（ステップＳ４３）。
【００７７】
ステップＳ４３において、自車が代表車両と判断されなかった場合は、スロット番号割当管理部１６ａによって、エリア離脱通知のデータが作成され、スロット番号送受信部１３ｂを介してエリア離脱通知のデータ（図２（ｃ）参照）が代表車両に向けてユニキャスト送信される（ステップＳ４４）。
【００７８】
一方、ステップＳ４３において、自車が代表車両と判断された場合は、スロット番号割当管理部１６ａによって、例えば最後にエリア内に流入した車両を代表車両とするよう代表車両引継データ（図２（ｄ）参照）がユニキャスト送信される（ステップＳ４５）。
【００７９】
引き続き、周波数設定手段１５によって、エリア周波数設定テーブルが参照され、ステップＳ４２において取得されたエリアの情報に基づき、スロット番号送受信部１３ｂ及び車両情報送受信部１４ａがそれぞれ使用する周波数が設定される（ステップＳ４６）。
【００８０】
なお、ステップＳ４７以降の処理は、図３に示されたステップＳ１４以降の処理と同様であるので説明を省略する。
【００８１】
なお、前述の説明において、車両が新たなエリアに流入した後に代表車両か否かを判断して離脱に係る処理（ステップＳ４４、ステップＳ４５）を実行する例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、車両がエリアから流出する前にエリアの境界から車両の現在位置までの距離を検出し、その距離が所定の距離閾値以下になったときに離脱に係る処理を実行する構成としてもよい。
【００８２】
以上のように、本実施の形態に係る車載通信装置１０によれば、スロット番号送受信部１３ｂは、車両情報のデータを送信する送信順序が定められたスロット番号のデータを受信し、車両情報送受信部１４ａは、スロット番号に基づいて車両情報のデータを送信する構成としたので、車両間通信を行う際の無線信号の混信を防止することができる。
【００８３】
また、本実施の形態に係る車載通信装置１０によれば、代表車両判断部１３ａは、自車がエリアに新たに属したとき、エリア内に他車が存在するか否かを判断し、スロット番号割当管理部１６ａは、エリア内に他車が存在するとき送信順序のデータを代表車両に要求し、エリア内に他車が存在しないとき所定の送信順序を自車に割り当てる構成としたので、エリア内に他車が存在するとき送信順序に基づいて車両情報のデータを送信し、エリア内に他車が存在しないとき所定の送信順序を自車に割り当てて車両情報のデータを送信することができ、車両間通信を行う際の無線信号の混信を防止することができる。
【００８４】
さらに、本実施の形態に係る車載通信装置１０によれば、スロット番号割当管理部１６ａは、自車が代表車両とは異なるとき、自車がエリアから離脱する際にその旨を示す離脱通知データを代表車両に送信する構成としたので、エリアを離脱する車両を的確に代表車両に伝達することができる。
【００８５】
さらに、本実施の形態に係る車載通信装置１０によれば、スロット番号割当管理部１６ａは、自車が代表車両のとき、自車がエリアから離脱する際に代表車両を引き継ぐための代表車両引継データをエリア内の他車のいずれかに送信する構成としたので、代表車両引継データを受信した車両に代表車両を引き継がせてエリア内の車両を的確に管理させることができる。
【００８６】
さらに、本実施の形態に係る車載通信装置１０によれば、代表車両を引き継ぐ車両は、エリア内の車両のうち、エリア内に最後に属した車両である構成としたので、エリア内に存在する確率が最も高い車両に代表車両を引き継がせることができる。
【００８７】
さらに、本実施の形態に係る車載通信装置１０を各車両に搭載することにより、車両間通信システムを構築することができる。この車両間通信システムは、路側通信機を各エリア内に設置することなく各車両が自車の車両情報を周辺車両に送信することができるので、路側通信機を有する従来の通信システムよりもコストを大幅に低減することができる。
【００８８】
なお、前述の実施の形態において、車両情報のデータを送信する送信順序として、所定の時間間隔で時分割されたタイムスロットの順序を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、代表車両が定めた順序で各車両が車両情報のデータを送信する構成としても同様の効果が得られる。
【００８９】
（第２の実施の形態）
まず、本発明の第２の実施の形態に係る車載通信装置の構成について説明する。
【００９０】
図７に示すように、本実施の形態に係る車載通信装置２０は、車両の現在位置及び速度の情報を含む車両情報を取得する車両情報取得手段２１と、所定の地域が分割された分割エリアのうち自車が存在するエリアを判定するエリア判定手段２２と、車両情報のデータを送信する送信順序が定められた送信順序情報のデータを送受信する送信順序送受信手段２３と、送信順序情報に基づいて車両情報のデータを送受信する車両情報送受信手段２４と、送信順序送受信手段２３及び車両情報送受信手段２４の通信周波数を設定する周波数設定手段２５とを備えている。
【００９１】
なお、本実施の形態に係る車載通信装置２０は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置１０（図１参照）の車両情報送受信手段１４の構成を変更したものなので、同様の構成については説明を省略する。
【００９２】
車両情報送受信手段２４は、車両情報のデータを送受信する車両情報送受信部２４ａと、受信した他車の車両情報のデータを記憶する他車情報記憶部２４ｂと、他車の車両情報を自車の車両情報に付加する他車情報付加部２４ｃとを備えている。
【００９３】
他車情報付加部２４ｃは、車両情報取得手段２１から出力された車両情報のデータに、他車情報記憶部２４ｂから読み出した他車の車両情報のデータを付加するようになっている。
【００９４】
次に、本実施の形態に係る車載通信装置２０の動作について説明する。なお、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置１０と同様な動作の説明は省略し、他車情報付加部２４ｃに係る動作を主体に説明する。
【００９５】
本実施の形態に係る車載通信装置２０の動作を説明するに当たり、あるエリアにおける車両の配置が図８に示すような状況にあるとして説明する。
【００９６】
図８には、交差点近傍を走行中の５台の車両Ａ〜Ｅが示されている。各車両は、矢印で示された方向に進行している。車両Ａ〜Ｅのうち、車両Ｄを代表車両と仮定する。車両Ａ〜Ｄは互いに無線信号が直接届く状況にあるが、車両Ｄから見て車両Ｅは建物による遮蔽領域（斜線部）を走行しているので、車両Ｄ及び車両Ｅは互いに無線信号が直接届かない状況にある。ただし、車両Ｅがスロット番号要求のデータを送信した場合、このデータは車両Ａを中継して車両Ｄに届き、車両Ｄからのスロット通知のデータも車両Ａを中継して車両Ｅに届く。
【００９７】
図８に示された状況において、車両Ａに搭載された車載通信装置２０の他車情報付加部２４ｃは、図９に示すようなデータを生成する。すなわち、他車情報付加部２４ｃは、車両情報取得手段２１が取得した自車の車両情報のデータに、他車情報記憶部２４ｂに記憶された車両Ｂ〜車両Ｅの最新の車両情報のデータを付加したものを生成する。その結果、車両Ｅと直接無線通信できない車両Ｄは、車両Ｅの車両情報を取得することができる。
【００９８】
以上のように、本実施の形態の車載通信装置２０によれば、他車情報付加部２４ｃは、他車の車両情報を自車の車両情報に付加する構成としたので、無線信号が直接届かない場所にある車両の車両情報を取得することができる。
【００９９】
なお、前述の実施の形態において、全ての他車の車両情報を自車の車両情報に付加する例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、受信した他車の車両情報のうち所定の条件によって選択した他車の車両情報を自車の車両情報に付加する構成としてもよい。例えば、受信した他車の車両情報のうち直近に受信した３つの他車の車両情報を自車の車両情報に付加する構成とすることにより、車両情報のデータのサイズを縮小することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１００】
以上のように、本発明に係る車載通信装置及び車両間通信システムは、車両間通信を行う際の無線信号の混信を防止することができるという効果を有し、所定のエリア内において車両の情報を無線信号によって伝送する車載通信装置及び車両間通信システム等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る無線通信装置のブロック図
【図２】（ａ）本発明の第１の実施の形態に係るスロット番号要求のデータ構成例を示す図  （ｂ）本発明の第１の実施の形態に係るスロット番号通知のデータ構成例を示す図  （ｃ）本発明の第１の実施の形態に係るエリア離脱通知のデータ構成例を示す図  （ｄ）本発明の第１の実施の形態に係る代表車両引継データ構成例を示す図  （ｅ）本発明の第１の実施の形態に係る車両情報のデータ構成例を示す図
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る無線通信装置を備えた車両が、あるエリアに新たに属した場合の動作を説明するためのフローチャート
【図４】本発明の第１の実施の形態に係る無線通信装置を備えた車両が代表車両の場合の、スロット番号要求のデータの受信に係る動作を説明するためのフローチャート
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る無線通信装置を備えた車両が代表車両の場合の、エリア離脱通知のデータの受信に係る動作を説明するためのフローチャート
【図６】本発明の第１の実施の形態に係る無線通信装置を備えた車両が、現在のエリアを離脱する場合の動作を説明するためのフローチャート
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る無線通信装置のブロック図
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る無線通信装置の動作を説明するための交差点近傍の概略図
【図９】本発明の第２の実施の形態に係る車両情報のデータの構成例を示す図
【符号の説明】
【０１０２】
１０、２０  車載通信装置
１１、２１  車両情報取得手段
１２、２２  エリア判定手段
１３、２３  送信順序送受信手段
１３ａ  代表車両判断部
１３ｂ  スロット番号送受信部（送信順序データ送受信部）
１４、２４  車両情報送受信手段
１４ａ、２４ａ  車両情報送受信部
１４ｂ、２４ｂ  他車情報記憶部
１５、２５  周波数設定手段
１６  スロット番号管理部
１６ａ  スロット番号割当管理部（送信順序割当管理部）
１６ｂ  スロット番号要求部
２４ｃ  他車情報付加部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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