(57)【要約】【課題】低部品コストで簡易な構成で高精度及び高分解能の操舵角を得ることができる航行用操舵装置の提供。【解決手段】船体８を操舵する操舵部材１４の複数回転範囲の操舵角を検出する操舵角検出器１５と、その検出した操舵角に応じて、操舵部材１４に操舵反力を与える反力アクチュエータ９と、操舵部材１４から機械的に分離され、船体８を転舵する舵取機構３，３０と、検出した操舵角に応じて、舵取機構３，３０を駆動する転舵アクチュエータ１１とを備える航行用操舵装置。操舵部材１４の１回転以内の範囲の操舵角を、操舵角検出器１５より高精度で検出する第２操舵角検出器１２と、操舵角検出器１５が検出した操舵角、及び第２操舵角検出器１２が検出した操舵角に基づき、操舵角検出器１５が検出した操舵角より精度が高い複数回転範囲の操舵角を演算する操舵角演算手段１６とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船体を操舵する操舵部材の複数回転範囲の操舵角を検出する操舵角検出器と、該操舵角検出器が検出した操舵角に応じて、前記操舵部材に操舵反力を与える反力アクチュエータと、前記操舵部材から機械的に分離され、前記船体を転舵する舵取機構と、前記操舵角検出器が検出した操舵角に応じて、前記舵取機構を駆動する転舵アクチュエータとを備える航行用操舵装置において、
前記操舵部材の１回転以内の範囲の操舵角を、前記操舵角検出器より高精度で検出する第２操舵角検出器と、前記操舵角検出器が検出した操舵角、及び前記第２操舵角検出器が検出した操舵角に基づき、前記操舵角検出器が検出した操舵角より精度が高い複数回転範囲の操舵角を演算する操舵角演算手段とを備え、該操舵角演算手段が演算した操舵角に応じて、前記反力アクチュエータが操舵反力を与え、前記転舵アクチュエータが舵取機構を駆動するように構成してあることを特徴とする航行用操舵装置。
【請求項２】
前記反力アクチュエータは、ロータ角検出器が検出した電気角であるロータ角に基づき回転するブラシレスモータであり、前記第２操舵角検出器は、前記ロータ角検出器である請求項１記載の航行用操舵装置。
【請求項３】
前記転舵アクチュエータは、第２ロータ角検出器が検出した電気角であるロータ角に基づき回転するブラシレスモータであり、前記舵取機構の転舵角を検出する転舵角検出器と、該転舵角検出器が検出した転舵角、及び前記第２ロータ角検出器が検出したロータ角に基づき、前記転舵角より精度が高い転舵角を演算する転舵角演算手段とを更に備え、該転舵角演算手段が演算した転舵角に基づき、前記ブラシレスモータが舵取機構を駆動するように構成してある請求項１又は２記載の航行用操舵装置。
【請求項４】
前記操舵角演算手段は、前記操舵角検出器が検出した操舵角、及び前記ロータ角検出器が検出したロータ角を、前記操舵角及びロータ角の各０度が一致するように補正する補正手段と、該補正手段が補正した操舵角を、前記ロータ角の電気角に換算する手段と、該手段が換算した操舵角から、前記補正手段が補正したロータ角を減算する手段と、該手段が減算した前記操舵角を３６０度で除算する手段と、該手段の除算結果を四捨五入して整数を求める手段と、該手段が求めた整数に３６０度を乗算する手段と、該手段の乗算結果に前記ロータ角を加算する手段と、該手段の加算結果を機械角に換算する手段とを備え、該手段の換算結果を演算した操舵角とするように構成してある請求項２又は３記載の航行用操舵装置。
【請求項５】
前記転舵角演算手段は、前記転舵角検出器が検出した転舵角、及び前記第２ロータ角検出器が検出したロータ角を、前記転舵角及びロータ角の各０度が一致するように補正する第２補正手段と、該第２補正手段が補正した転舵角を、前記ロータ角の電気角に換算する手段と、該手段が換算した転舵角から、前記第２補正手段が補正したロータ角を減算する手段と、該手段が減算した前記転舵角を３６０度で除算する手段と、該手段の除算結果を四捨五入して整数を求める手段と、該手段が求めた整数に３６０度を乗算する手段と、該手段の乗算結果に前記ロータ角を加算する手段と、該手段の加算結果を機械角に換算する手段とを備え、該手段の換算結果を演算した転舵角とするように構成してある請求項３又は４記載の航行用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船外機等の航行用操舵装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
船外機を推進装置として利用するモータボート等の小型船舶では、舵は付いておらず、船外機が舵取機構であり、船外機本体の向きを変えることにより、舵取りが行われる。特に小型の場合には、船外機本体にハンドルバーを取付けて、運転者が直接操舵するようになっている。その他の場合では、運転席に設けられたステアリングホイール（操舵部材、ハンドル）の回転を、ロープと滑車、プッシュプルケーブル又は油圧プランジャにより伝達して、船外機本体を操舵している。
【０００３】
このような船外機の操舵を行わせる為の航行用操舵装置として、近年、運転席のステアリングホイールを船外機との機械的な連結なしに配すると共に、船外機に操舵用のアクチュエータを付設し、このアクチュエータを、ステアリングホイールの操作方向及び操作量の検出結果に基づいて動作させ、船外機を操向させて、ステアリングホイールの操作に応じた操舵を行わせる構成とした分離型の航行用操舵装置が、特許文献１等で提案されている。
【特許文献１】特許第２９５９０４４号公報
【特許文献２】特開２００４−２４９７９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような航行用操舵装置では、ステアリングホイールは通常複数回転する為、操舵角検出器は複数回転の絶対角を検出する必要があるが、高精度及び高分解能である複数回転絶対角検出器は、高価であり構造が複雑精密であるという問題がある。また、機種によっては、船外機本体が３６０度回転可能（フルピボット）なものもあり、この場合は、転舵角検出器は複数回転の絶対角を検出する必要があるので、複数回転絶対角検出器が必要である。
【０００５】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、第１，２，４発明では、低部品コストで簡易な構成で高精度及び高分解能の操舵角を得ることができる航行用操舵装置を提供することを目的とする。
第３，５発明では、低部品コストで簡易な構成で高精度及び高分解能の転舵角を得ることができる航行用操舵装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１発明に係る航行用操舵装置は、船体を操舵する操舵部材の複数回転範囲の操舵角を検出する操舵角検出器と、該操舵角検出器が検出した操舵角に応じて、前記操舵部材に操舵反力を与える反力アクチュエータと、前記操舵部材から機械的に分離され、前記船体を転舵する舵取機構と、前記操舵角検出器が検出した操舵角に応じて、前記舵取機構を駆動する転舵アクチュエータとを備える航行用操舵装置において、前記操舵部材の１回転以内の範囲の操舵角を、前記操舵角検出器より高精度で検出する第２操舵角検出器と、前記操舵角検出器が検出した操舵角、及び前記第２操舵角検出器が検出した操舵角に基づき、前記操舵角検出器が検出した操舵角より精度が高い複数回転範囲の操舵角を演算する操舵角演算手段とを備え、該操舵角演算手段が演算した操舵角に応じて、前記反力アクチュエータが操舵反力を与え、前記転舵アクチュエータが舵取機構を駆動するように構成してあることを特徴とする。
【０００７】
第２発明に係る航行用操舵装置は、前記反力アクチュエータは、ロータ角検出器が検出した電気角であるロータ角に基づき回転するブラシレスモータであり、前記第２操舵角検出器は、前記ロータ角検出器であることを特徴とする。
【０００８】
第３発明に係る航行用操舵装置は、前記転舵アクチュエータは、第２ロータ角検出器が検出した電気角であるロータ角に基づき回転するブラシレスモータであり、前記舵取機構の転舵角を検出する転舵角検出器と、該転舵角検出器が検出した転舵角、及び前記第２ロータ角検出器が検出したロータ角に基づき、前記転舵角より精度が高い転舵角を演算する転舵角演算手段とを更に備え、該転舵角演算手段が演算した転舵角に基づき、前記ブラシレスモータが舵取機構を駆動するように構成してあることを特徴とする。
【０００９】
第４発明に係る航行用操舵装置は、前記操舵角演算手段は、前記操舵角検出器が検出した操舵角、及び前記ロータ角検出器が検出したロータ角を、前記操舵角及びロータ角の各０度が一致するように補正する補正手段と、該補正手段が補正した操舵角を、前記ロータ角の電気角に換算する手段と、該手段が換算した操舵角から、前記補正手段が補正したロータ角を減算する手段と、該手段が減算した前記操舵角を３６０度で除算する手段と、該手段の除算結果を四捨五入して整数を求める手段と、該手段が求めた整数に３６０度を乗算する手段と、該手段の乗算結果に前記ロータ角を加算する手段と、該手段の加算結果を機械角に換算する手段とを備え、該手段の換算結果を演算した操舵角とするように構成してあることを特徴とする。
【００１０】
第５発明に係る航行用操舵装置は、前記転舵角演算手段は、前記転舵角検出器が検出した転舵角、及び前記第２ロータ角検出器が検出したロータ角を、前記転舵角及びロータ角の各０度が一致するように補正する第２補正手段と、該第２補正手段が補正した転舵角を、前記ロータ角の電気角に換算する手段と、該手段が換算した転舵角から、前記第２補正手段が補正したロータ角を減算する手段と、該手段が減算した前記転舵角を３６０度で除算する手段と、該手段の除算結果を四捨五入して整数を求める手段と、該手段が求めた整数に３６０度を乗算する手段と、該手段の乗算結果に前記ロータ角を加算する手段と、該手段の加算結果を機械角に換算する手段とを備え、該手段の換算結果を演算した転舵角とするように構成してあることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
第１発明に係る航行用操舵装置によれば、第２操舵角検出器が、操舵部材の１回転以内の範囲の操舵角を、操舵角検出器より高精度で検出し、操舵角演算手段が、操舵角検出器が検出した操舵角、及び第２操舵角検出器が検出した操舵角に基づき、操舵角検出器が検出した操舵角より精度が高い複数回転範囲の操舵角を演算し、操舵角演算手段が演算した操舵角に応じて、反力アクチュエータが操舵反力を与え、転舵アクチュエータが舵取機構を駆動するので、低部品コストで簡易な構成で高精度及び高分解能の操舵角を得ることができる航行用操舵装置を実現することができる。
【００１２】
第２発明に係る航行用操舵装置によれば、反力アクチュエータは、ロータ角検出器が検出した電気角であるロータ角に基づき回転するブラシレスモータであり、第２操舵角検出器は、ロータ角検出器であるので、低部品コストで簡易な構成で高精度及び高分解能の操舵角を得ることができる航行用操舵装置を実現することができる。
【００１３】
第３発明に係る航行用操舵装置によれば、転舵アクチュエータはブラシレスモータであり、転舵角検出器が、舵取機構の転舵角を検出し、転舵角演算手段が、転舵角検出器が検出した転舵角、及び第２ロータ角検出器が検出したロータ角に基づき、検出した転舵角より精度が高い転舵角を演算し、その演算した転舵角に基づき、ブラシレスモータが舵取機構を駆動するので、低部品コストで簡易な構成で高精度及び高分解能の転舵角を得ることができる航行用操舵装置を実現することができる。
【００１４】
第４発明に係る航行用操舵装置によれば、操舵角演算手段は、操舵角検出器が検出した操舵角、及びロータ角検出器が検出したロータ角を、操舵角及びロータ角の各０度が一致するように補正し、補正した操舵角を、ロータ角の電気角に換算し、換算した操舵角から、補正したロータ角を減算し、その減算した操舵角を３６０度で除算し、その除算結果を四捨五入して整数を求め、求めた整数に３６０度を乗算し、その乗算結果に前記ロータ角を加算し、その加算結果を機械角に換算し、その換算結果を演算した操舵角とするので、低部品コストで簡易な構成で高精度及び高分解能の操舵角を得ることができる航行用操舵装置を実現することができる。
【００１５】
第５発明に係る航行用操舵装置によれば、転舵角演算手段は、転舵角検出器が検出した転舵角、及び第２ロータ角検出器が検出したロータ角を、転舵角及びロータ角の各０度が一致するように補正し、補正した転舵角を、ロータ角の電気角に換算し、換算した転舵角から、補正したロータ角を減算し、減算した転舵角を３６０度で除算し、その除算結果を四捨五入して整数を求め、求めた整数に３６０度を乗算し、その乗算結果に前記ロータ角を加算し、その加算結果を機械角に換算し、その換算結果を演算した転舵角とするので、低部品コストで簡易な構成で高精度及び高分解能の転舵角を得ることができる航行用操舵装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。
図１は、本発明に係る航行用操舵装置の実施の形態の構成を示す模式図であり、図２は、本発明に係る航行用操舵装置に使用される船外機本体及び船体の連結関係を示す横断面図である。
この航行用操舵装置は、船体８前部の運転席に設けられたステアリングホイール（操舵部材）１４の操舵シャフト３７に、操舵角検出器１５、モータ駆動回路４４、反力モータ９（反力アクチュエータ）、及びロータ角検出器１２が付設されている。操舵角検出器１５は、例えば、ポテンショメータであり、複数回転数の絶対操舵角を検出し、検出した操舵角信号は操舵／反力用コントローラ１６に与えられる。
【００１７】
操舵／反力用コントローラ１６は、与えられた操舵角信号に基づき、反力モータ９を駆動制御して、ステアリングホイール１４に操舵反力を与えると共に、ケーブル３９により、操舵角信号を船体８後部に設けられた転舵用コントローラ４２に与える。
ロータ角検出器１２が検出したロータ角信号は、モータ駆動回路４４に与えられ、ブラシレスモータである反力モータ９を駆動する為の３相電圧を発生させるのに使用される。
【００１８】
船外機１は、船体８後尾部のトランサム（横材）７に、船外機懸架ブラケット４及び一対のクランプブラケット５（図２）を介して取付けられている。船外機本体３（舵取機構）は、船外機本体３に固定された後述する転舵シャフト４５（図２）を介して、船外機懸架ブラケット４回りに水平方向へ回動可能に支持されている。
船外機懸架ブラケット４は、一対のクランプブラケット５間に渡されたクランプブラケットシャフト６により、鉛直方向に回動可能に、つまり、チルト及びトリム可能に軸支されている。
船外機本体３の図示しないプロペラは、船外機本体下部のドライブシャフトが収納されたドライブシャフトハウジングの下方に取付けられている。
【００１９】
転舵力を発生させる転舵モータ１１（転舵アクチュエータ）には、モータ駆動回路４３が付設され、モータ駆動回路４３には、転舵モータ１１を駆動制御する転舵用コントローラ４２がケーブルにより接続されている。転舵モータ１１に隣接してギアケース２７が設けられており、ギアケース２７はラックハウジング１８に付設されている。ラックハウジング１８にその中央部が収納された後述するラック１７（図２）の両端部は、各クランプブラケット５に取付けられた各取付けブラケット２２に支持されている。
【００２０】
ラックハウジング１８の側方には、ガイドプレート３０が固着されており、ガイドプレート３０の船外機本体３側先端部には、転舵アーム３３が水平方向に回動自在に連結されている。
モータ駆動回路４３，４４、転舵用コントローラ４２、操舵／反力用コントローラ１６、操舵角検出器１５、反力モータ９等の電源は、船体８後部に設置されたバッテリ４０から供給される。
【００２１】
ラック（舵取機構）１７は、船体８の幅方向であるその長手方向の両端部が、各取付けブラケット２２に各ボルト２３により固定されている。各取付けブラケット２２は、船外機懸架ブラケット４をクランプブラケット５により軸支するクランプブラケットシャフト６の両端部に螺合される各ナット２４により、クランプブラケット５に共締めされている。
ラック（舵取機構）１７のラックハウジング１８に収納されない部分は、伸縮可能な防水の為のブーツ５０により被覆されている。
【００２２】
ラック１７のラックハウジング１８に収納された部分は、ラック１７に刻設された雄ネジ２５と、回転筒２６の内周面に刻設された雌ネジとの間を多数の鋼球が転動することにより、転舵モータ１１の回転運動を直線運動に変換するボールネジ機構となっている。回転筒２６は、その外周面とラックハウジング１８の内周面との間に設けられた一対の軸受２８により、回動自在に支持されている。
ボールネジ機構は、転舵モータ１１のモータ軸２９の先端に取付けられた傘歯車２０と、回転筒２６の外周面に周設された傘歯車２１との噛合により、転舵モータ１１の回転運動が減速されて回転筒２６に伝達され、回転筒２６が回転する。
【００２３】
回転筒２６が回転することにより、ラックハウジング１８がラック１７の軸方向に移動し、ラックハウジング１８の側面に垂直方向へ回動自在に取付けられたガイドプレート（舵取機構）３０も同様に移動する。
ガイドプレート３０の船外機本体３側先端部には、ラック１７の軸方向と垂直方向に長い長孔３２が穿設されており、転舵アーム（舵取機構）３３の一端部に突設されたガイドピン３４が、長孔３２を貫通している。
転舵アーム３３の図示しない他端部は、船外機本体３に固着されており、転舵アーム３３の他端部の向かう方向が、船外機本体３のプロペラの向かう方向となり、転舵が行われる。
【００２４】
船外機懸架ブラケット４の船外機本体３側先端部には、転舵シャフト４５（舵取機構）が突設されており、転舵シャフト４５は、転舵アーム３３の中間部に穿設された孔を貫通しており、転舵アーム３３は、転舵シャフト４５に軸支されている。
転舵シャフト４５の軸回りには、転舵角検出器４１が周設されており、転舵角検出器４１は、転舵アーム３３との回転角を転舵角として検出し、検出した転舵角信号を転舵用コントローラ４２へ与える。
【００２５】
上述した転舵モータ１１、ラック１７及び転舵アーム３３の連結関係から、転舵モータ１１が一方向に回転すると、ラックハウジング１８及びガイドプレート３０が、ラック１７の軸方向の一方向へ移動する。ガイドプレート３０が、ラック１７の軸方向の一方向へ移動すると、転舵アーム３３は、ガイドピン３４が長孔３２内を滑動して、転舵シャフト４５の軸回りに他方向へ回動し、船外機本体３が操向する。
また、転舵モータ１１が他方向に回転すると、ラックハウジング１８及びガイドプレート３０が、ラック１７の軸方向の他方向へ移動する。ガイドプレート３０が、ラック１７の軸方向の他方向へ移動すると、転舵アーム３３は、ガイドピン３４が長孔３２内を滑動して、転舵シャフト４５の軸回りに一方向へ回動し、船外機本体３が操向する。
【００２６】
図３は、本発明に係る航行用操舵装置の制御系の構成例を示すブロック図である。
この制御系は、操舵角検出器１５が検出したステアリングホイール１４の操舵角信号と、反力モータ９のロータ角検出器１２が検出したロータ角信号とが操舵／反力用コントローラ１６に与えられる。
操舵／反力用コントローラ１６は、与えられた操舵角信号及びロータ角信号に基づき、高精度の操舵角を演算し、演算した操舵角に基づき、モータ駆動回路４４により反力モータ９を駆動制御すると共に、演算した操舵角を、ケーブル３９を通じて、転舵用コントローラ４２に与える。
【００２７】
ロータ角検出器１２が検出したロータ角信号は、モータ駆動回路４４にも与えられ、モータ駆動回路４４は、与えられたロータ角信号に基づき、反力モータ９を駆動する為の例えば３相電圧を発生させる。
転舵用コントローラ４２は、操舵／反力用コントローラ１６から与えられた操舵角信号に基づき目標転舵角を演算する。また、演算した目標転舵角、及び転舵角検出器４１が検出した転舵シャフト４５と転舵アーム３３との転舵角信号に基づき、モータ駆動回路４３により転舵モータ１１を駆動制御する。
尚、目標転舵角の演算は、操舵／反力用コントローラ１６で行なうことも可能である。
【００２８】
以下に、このような構成及び動作の航行用操舵装置の操舵角を演算する動作を、それを示す図４のフローチャートを参照しながら説明する。
尚、反力モータ９の操舵シャフト３７への減速比は１とし、反力モータ９の極対数はｐ（例えば、ｐ＝２，４，６，８‥‥）とする。
この航行用操舵装置の操舵／反力用コントローラ１６は、始動時に操舵中点を求め、そのときの、図５に示す操舵角検出器１５からの操舵角α１offset、及びロータ角検出器１２からのロータ角α２offsetをそれぞれ読込み、メモリに記憶している。
【００２９】
操舵角を演算する際、操舵／反力用コントローラ１６は、先ず、操舵角検出器１５から操舵角α１を、ロータ角検出器１２からロータ角α２をそれぞれ読込む（Ｓ１）。次いで、読込んだ操舵角α１及びロータ角α２から、上記メモリに記憶している操舵角α１offset及びロータ角α２offsetをそれぞれ減算して、操舵角及びロータ角の各０度（中点）が一致するように、操舵角α１及びロータ角α２をそれぞれ補正する（Ｓ３）。
【００３０】
操舵／反力用コントローラ１６は、次に、補正した操舵角α１及びロータ角α２により、操舵角α１及びロータ角α２を更新し記憶する（Ｓ５）。次いで、更新した操舵角α１及びロータ角α２により、（ｐ×α１−α２）／３６０°を演算し、その演算結果である数値をパラメータｔとする（Ｓ７）。
ここで、ｐ×α１は、操舵角α１をロータ角α２の電気角に換算する式であり、操舵角α１の検出精度が高ければ、ｐ×α１−α２は、電気角であるロータ角の１周期３６０°の整数倍になる筈である。パラメータｔは、端数であるロータ角α２（≦電気角３６０°）を差し引いた電気角ｐ×α１が、電気角３６０°の何周期分であるかを示している。
【００３１】
操舵／反力用コントローラ１６は、次に、パラメータｔを四捨五入して整数化し（Ｓ９）、整数化したパラメータｔにより、（３６０°×ｔ＋α２）／ｐを演算し、その演算結果を実操舵角αとして（Ｓ１１）リターンする。
ここで、３６０°×ｔ＋α２は、電気角で表現された実操舵角であり、（３６０°×ｔ＋α２）／ｐにより、機械角に換算している。
操舵／反力用コントローラ１６は、演算した操舵角に基づき、モータ駆動回路４４により反力モータ９を駆動制御すると共に、演算した操舵角を、ケーブル３９を通じて、転舵用コントローラ４２に与える。
【００３２】
このように演算することにより、例えば、図６（ｂ）に示すような、高分解能のロータ角検出器（例えばエンコーダ式）の検出信号Ａと、低コストの複数回転角検出器（例えばポテンショ式）の検出信号Ｂとから、図６（ａ）に示すような、高精度及び高分解能の複数回転角検出器の検出信号と同等精度の検出結果を得ることが可能である。
【００３３】
尚、上述した実施の形態では、反力モータ９がブラシレスモータである場合を記述したが、転舵モータ１１がブラシレスモータである場合でも、転舵用コントローラ４２で、転舵モータ１１のロータ角検出器が検出したロータ角と、転舵角検出器４１が検出した転舵角とにより、同様に、高精度の転舵角を演算することは可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明に係る航行用操舵装置の実施の形態の構成を示す模式図である。
【図２】本発明に係る航行用操舵装置に使用される船外機本体及び船体の連結関係を示す横断面図である。
【図３】本発明に係る航行用操舵装置の制御系の構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明に係る航行用操舵装置の操舵角を演算する動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る航行用操舵装置の動作を示す説明図である。
【図６】本発明に係る航行用操舵装置の動作を説明する為の特性図である。
【符号の説明】
【００３５】
１  船外機、３  船外機本体（舵取機構）、４  船外機懸架ブラケット、５  クランプブラケット、８  船体、９  反力モータ（反力アクチュエータ）、１１  転舵モータ（転舵アクチュエータ）、１２  ロータ角検出器（第２操舵角検出器）、１４  ステアリングホイール（操舵部材）、１５  操舵角検出器、１６  操舵／反力用コントローラ（操舵角演算手段）、１７  ラック（舵取機構）、１８  ラックハウジング、２２  取付けブラケット、２６  回転筒（舵取機構）、３０  ガイドプレート（舵取機構）、３３  転舵アーム（舵取機構）、４１  転舵角検出器、４２  転舵用コントローラ、４５  転舵シャフト（舵取機構）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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