(57)【要約】【課題】  ４輪のそれぞれに設けたアクチュエータにより操舵し、車両の逆位相による小旋回や、同位相による斜め平行移動が可能な４輪操舵機構を有する車両を提供する。【解決手段】  車体１の左右に前輪３ａ，３ｂと後輪５ａ，５ｂをそれぞれ設けるとともに前記左右の前輪３ａ，３ｂおよび後輪５ａ，５ｂをそれぞれ一対として車体１の走行方向に対して傾動するようにした４輪操舵機構を有する車両において、少なくとも前記前輪をそれぞれ前部アクチュエータによって操作する。【選択図】  図１
2007302030.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の左右に前輪と後輪をそれぞれ設けるとともに前記左右の前輪および後輪をそれぞれ一対として車体の走行方向に対して傾動するようにした４輪操舵機構を有する車両において、
少なくとも前記前輪のそれぞれに設けた前部アクチュエータによって前輪を操舵することを特徴とする車両の４輪操舵機構。
【請求項２】
車体の左右に前輪と後輪をそれぞれ設けるとともに前記左右の前輪および後輪をそれぞれ一対として車体の走行方向に対して傾動するようにした４輪操舵機構を有する車両において、
前記前輪をそれぞれに設けた前部アクチュエータによって前輪を操舵し、かつ前記後輪をリンク機構と該リンク機構を作動させる後部アクチュエータとによって操作することを特徴とする車両の４輪操舵機構。
【請求項３】
車体を、本体と該本体の両側をそれぞれ前方へ延ばした延設部として構成し、前記延設部の間に配置されかつ一端に受け台を設けた俯仰アームの他端を前記本体に取り付けて構成したことを特徴とする請求項１および２に記載の車両の４輪操舵機構。
【請求項４】
車体の左右に前輪と後輪をそれぞれ設けるとともに前記左右の前輪および後輪をそれぞれ一対として車体の走行方向に対して傾動するようにした４輪操舵機構を有する車両において、
前記前輪を前部アクチュエータに連結し、該前部アクチュエータに油圧駆動源からの油圧が第一の切替バルブおよび第二の切替バルブを有する管路を経て作用することを特徴とする車両の４輪操舵機構。
【請求項５】
車体の左右に前輪と後輪をそれぞれ設けるとともに前記左右の前輪および後輪をそれぞれ一対として車体の走行方向に対して傾動するようにした４輪操舵機構を有する車両において、
前記前輪を前部アクチュエータに連結し、かつ前記後輪を後部アクチュエータによって操作されるリンク機構に連結し、前記前部アクチュエータに油圧駆動源からの油圧を第一の切替バルブおよび第二の切替バルブを有する第一の管路を経て作用させるとともに前記第一の管路であってかつ前記第一の切替バルブの後流側に一端が接続された第二の管路の他端を前記後部アクチュエータに接続して油圧を作用させることを特徴とする車両の４輪操舵機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の４輪操舵機構、より詳しくは、重量物搬送台車の如き車両に好適な車両の４輪操舵機構に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近来、貨物の運搬作業や種々の物品の組み立てもしくは取り付け作業の効率化を計るため色々な形式の車両が提案されかつ実施されている。その一つに本特許出願人が提案した重量物運搬台車がある。
【０００３】
この重量物運搬台車Ａは、図６に示すように車体１は、本体２とこの本体２の両側から前方に延びる延設部３ａ，３ｂとで構成され、この車体１を構成する延設部３ａ，３ｂにそれぞれ前輪４ａ，４ｂが取り付けられると共に本体２に後輪５ａ，５ｂが取り付けられている。
【０００４】
そして、延設部３ａ，３ｂの間には、先端に受け台６が取り付けられた俯仰アーム７が配置され、その他端は本体２に軸支されている。この重量物搬送台車Ａは、後輪５ａ，５ｂにより操舵され、図示しない油圧機構等により受け台６上に載置された貨物が保持されかつ搬送されるため重量物の運搬作業効率等を大幅に向上させることが出来るため斯界から注目されている。
【０００５】
ところで、前記したような重量物搬送台車Ａにおいては、後輪５ａ，５ｂの２輪操舵機構であるため操作性に劣るものとなっている。すなわち、前輪４ａ，４ｂと後輪５ａ，５ｂとを逆位相として旋回半径を小さくすることができないばかりでなく前輪４ａ，４ｂと後輪５ａ，５ｂとを同位相で変化させることができないため斜め方向への平行移動ができないこととなっている。
【０００６】
かかることから、従来一般車両で知られている４輪操舵機構を用いることが考えられる。しかしながら、従来の４輪操舵機構は、左右の前輪をリンク機構により連結し、このリンク機構をアクチュエータで操作するようになっている。したがって、このリンク機構が重量物搬送台車Ａの延設部３ａ，３ｂ間に配置されることとなり、その結果、俯仰アーム７の操作性を低下させるという問題があり実用に供することができないものとなっている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記の問題を解決するためになされたものであり、その目的は、４輪操舵機構において左右の前輪をリンク機構で連結することなく、それぞれに設けたアクチュエータにより操舵し、車両の逆位相による小旋回や、同位相による斜め平行移動が可能な４輪操舵機構を有する車両を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するための本発明に係る車両の４輪操舵機構は、
１）車体１の左右に前輪４ａ，４ｂと後輪５ａ，５ｂをそれぞれ設けるとともに前記左右の前輪４ａ，４ｂおよび後輪５ａ，５ｂをそれぞれ一対として車体１の走行方向に対して傾動するようにした４輪操舵機構を有する車両Ａにおいて、少なくとも前記前輪４ａ，４ｂのそれぞれに設けた前部アクチュエータ１２によって前輪４ａ，４ｂを操舵することを特徴とする。
２）車体１の左右に前輪４ａ，４ｂと後輪５ａ，５ｂをそれぞれ設けるとともに前記左右の前輪４ａ，４ｂおよび後輪５ａ，５ｂをそれぞれ一対として車体１の走行方向に対して傾動するようにした４輪操舵機構を有する車両Ａにおいて、前記前輪４ａ，４ｂをそれぞれに設けた前部アクチュエータ１２によって前輪４ａ，４ｂを操舵し、かつ前記後輪５ａ，５ｂをリンク機構１４と該リンク機構１４を作動させる後部アクチュエータ１５とによって操作することを特徴とする。
３）前記１）および２）において、車体１を、本体２と該本体２の両側をそれぞれ前方へ延ばした延設部３ａ，３ｂとして構成し、前記延設部３ａ，３ｂの間に配置されかつ一端に受け台６を設けた俯仰アーム７の他端を前記本体２に取り付けて構成したことを特徴とする。
４）車体１の左右に前輪４ａ，４ｂと後輪５ａ，５ｂをそれぞれ設けるとともに前記左右の前輪４ａ，４ｂおよび後輪５ａ，５ｂをそれぞれ一対として車体１の走行方向に対して傾動するようにした４輪操舵機構を有する車両Ａにおいて、前記前輪４ａ，４ｂを前部アクチュエータ１２に連結し、該前部アクチュエータ１２に油圧駆動源１７からの油圧が第一の切替バルブ１８および第二の切替バルブ１９を有する管路２０を経て作用することを特徴とする。
５）車体１の左右に前輪４ａ，４ｂと後輪５ａ，５ｂをそれぞれ設けるとともに前記左右の前輪４ａ，４ｂおよび後輪５ａ，５ｂをそれぞれ一対として車体１の走行方向に対して傾動するようにした４輪操舵機構を有する車両Ａにおいて、前記前輪４ａ，４ｂを前部アクチュエータ１２に連結し、かつ前記後輪５ａ，５ｂを後部アクチュエータ１２によって操作されるリンク機構１４に連結し、前記前部アクチュエータ１５に油圧駆動源１７からの油圧を第一の切替バルブ１８および第二の切替バルブ１９を有する第一の管路２０を経て作用させるとともに前記第一の管路２０であってかつ前記第一の切替バルブ１８の後流側に一端が接続された第二の管路２１の他端を前記後部アクチュエータ１５に接続して油圧を作用させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る車両の４輪操舵機構は、左右の前輪をリンク機構で連結することなく、それぞれに設けられたアクチュエータへの油圧を操作するという簡単な手段により容易に４輪操舵が可能となり、その結果、車両の逆位相による小旋回や同位相による斜め平行移動が可能となるため、車両の作業効率を大幅に向上させることができる。
【００１０】
また、前輪をそれぞれ前部アクチュエータによって操作しかつ後輪をリンク機構とこのリンク機構を作動させる後部アクチュエータとによって操作するようにしたので、前輪および後輪の逆位相や同位相への切り替えが容易であり、その結果、運搬作業等の作業効率を一層向上させることができる。
【００１１】
車体を本体とこの本体の両側をそれぞれ前方へ延ばした延設部として構成し、前記延設部の間に配置されかつ一端に受け台を設けた俯仰アームの他端を本体に取り付けたので、俯仰アームの操作性を損なうことがなくなり、その結果運搬作業等の作業効率をより一層向上させることができる。
【００１２】
さらに、前輪を前部アクチュエータに連結し、この前部アクチュエータに油圧駆動源からの油圧を第一の切替バルブおよび第二の切替バルブを有する管路を経て作用させるようにしたので、第一の切替バルブや第二の切替バルブを適宜切り替えて前部アクチュエータへ作用する油圧を操作することができる。そのため容易に前輪の逆位相による小旋回や同位相による斜め平行移動が可能となる。
【００１３】
さらにまた、前輪を前部アクチュエータに連結しかつ後輪を後部アクチュエータによって操作されるリンク機構に連結し、前記前部アクチュエータに油圧駆動源からの油圧を第一の切替バルブおよび第二の切替バルブを有する第一の管路を経て作用させるとともに前記第一の管路であってかつ前記第一の切替バルブの後流側に一端が接続された第二の管路の他端を前記後部アクチュエータに接続して油圧を作用させるようにしたことにより、前輪および後輪を極めて簡単かつ容易に逆位相や同位相へ切り替えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図１から図５を参照して本発明に係る車両の４輪操舵機構の実施態様を説明する。これらの図１から図５において図６と同一符号は、同一部材・部品を示す。
【００１５】
前輪４ａ，４ｂは、車体１を構成する延設部３ａ，３ｂにピン１０ａ，１０ｂにより取り付けられるとともにこのピン１０ａ，１０ｂに一端が接続されたナックルアーム１１ａ，１１ｂの他端に前部アクチュエータ１２を構成する第一の油圧ピストン１２ａ，１２ｂのロッド１３ａ，１３ｂが接続されている。
【００１６】
したがって、この油圧ピストン１２ａ，１２ｂに後述するように油圧を作用させることによって車両の進行方向に対して前輪４ａ，４ｂを傾動させることができるようになっている。
【００１７】
後輪５ａ，５ｂは、リンク機構１４により連結され、このリンク機構１４に後部アクチュエータ１５としての第二の油圧ピストン１５ａが設けられ、この第二の油圧ピストン１５ａに油圧を作用させることによって、後輪５ａ，５ｂを車両の進行方向に対して傾動させることができるようになっている。
【００１８】
油タンク１６内の油は、車両のエンジン等によって作動する油圧駆動源１７としての油圧ポンプ１７ａにより第一の切替バルブ１８および第二の切替バルブ１９を有する第一の管路２０を経て第一の油圧ピストン１２ａ，１２ｂに供給されるようになっている。
【００１９】
そして、第一の管路２０であって、第一の切替バルブ１８の後流側には、第二の管路２１の一端が接続されこの第二の管路２１の他端は、第二の油圧ピストン１５に接続されている。
【００２０】
前記第一の切替バルブ１８と第二の切替バルブ１９並びにハンドル２４とノブ２２とが制御装置２３に接続されており、前記ノブ２２の操作により前記切替バルブ１９が逆位相または同位相に切り替えられ、前記ハンドル２４の操作に応じて前記切替バルブ１８が切り替えられ、また、切り替えバルブ１８は、逆位相と同位相とでは逆の切り替え動作をするように制御装置２３により制御されている。
【００２１】
制御装置２３は、制御信号といった電気的な制御や、機械的な制御等の一般的な制御方法を用いることができる。
【００２２】
〔逆位相操舵〕
かかる構成による車両の４輪操舵機構において、車両を右方向に旋回させる場合、すなわち前輪４ａ，４ｂと後輪５ａ，５ｂとを逆位相にする場合は、先ず、図１に示す如く、第一の切替バルブ１８と第二の切替バルブ１９とを盲状態、すなわち閉じた状態とし、そして、制御装置２３に接続されているノブ２２を逆位相側にしておく。その後、油圧ポンプ１７ａを駆動すると所定の油圧が第一の切替バルブ１８に作用する。
【００２３】
そして、車両のハンドル２４を回すことにより制御装置２３により第一の切替バルブ１８と第二の切替バルブ１９とがそれぞれ切り替えられ図２に示す如く第一の管路２０および第二の管路２１にそれぞれ油圧供給ライン２０ｂ、２１ｂと戻りライン２０ａ、２１ａとが形成される。
【００２４】
したがって、この油圧供給ライン２０ｂ、２１ｂから第一の油圧ピストン１２ａ，１２ｂおよび第二の油圧ピストン１５ａにそれぞれ油圧が供給されるため前輪４ａ，４ｂを右方向に、また後輪５ａ，５ｂを左方向にそれぞれ傾動させることができ、その結果、小さな旋回半径での右旋回が可能となる。
【００２５】
そして、前記とは逆に、車両を左方向に旋回させる場合は、図３に示す如くハンドル２４を左方向に回すことにより制御装置２３により第一の切替バルブ１８と第二の切替バルブ１９とがそれぞれ切り替えられ、油圧供給ライン２０ａ、２１ａと戻りライン２０ｂ、２１ｂとが形成される。
【００２６】
したがって、この油圧供給ライン２０ａ、２１ａから第一の油圧ピストン１２ａ，１２ｂと第二の油圧ピストン１５ａとに油圧が供給されるため前輪４ａ，４ｂを左方向にまた後輪５ａ，５ｂを右方向にそれぞれ傾動させることができ、その結果、小さな旋回半径での左旋回が可能となる。
【００２７】
〔同位相操舵〕
次いで、車両を左前方に斜めに平行移動させる場合について説明すれば、図４に示す如く、先ず、ノブ２２を同位相側にしておき、そして、ハンドル２４を左方向に回すことにより第一の切替バルブ１８と第二の切替バルブ１９とが切り替えられ、図４に示す如く第一の管路２０と第二の管路２１とに油圧供給ライン２０ａ、２１ｂと戻りライン２０ｂ、２１ａとが形成される。その結果、前輪４ａ，４ｂと後輪５ａ，５ｂとは何れも左方向へ傾動することとなって車体が左前方へ斜めに平行移動することができる。
【００２８】
一方、車両を右前方に斜めに平行移動させる場合は、ノブ２２を同位相側に保持した状態とし、そして、ハンドル２４を右方向に回すことにより制御装置２３により第一の切替バルブ１８と第二の切替バルブ１９とがそれぞれ切り替えられる。
【００２９】
そして、図５に示す如く、第一の管路２０と第二の管路２１とに油圧供給ライン２０ｂ、２１ａと戻りライン２０ａ、２１ｂとがそれぞれ形成される。その結果、前輪４ａ，４ｂと後輪５ａ，５ｂとは右方向に傾動する。その結果、車両を右前方の斜めに平行移動させることができるのである。
【００３０】
第一の管路２０は、第二の切替バルブ１９の後流側で分岐して前部アクチュエータ１２を構成する第一の油圧ピストン１２ａ，１２ｂに油圧を作用させるようにしているため、第一の油圧ピストン１２ａ，１２ｂの何れか一方に油漏れが生じたとしても作用する油圧は同じであり、その結果、前輪４ａ，４ｂの位相が変わるのが防止される。
【００３１】
なお、この実施形態においては、前部アクチュエータおよび後部アクチュエータとして、油圧ピストンを用いたが、このアクチュエータは、必要に応じてロータリーアクチュエータのような揺動モータを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明による車両の４輪操舵機構の要部説明図である。
【図２】本発明による車両の４輪操舵機構の作用説明図である。
【図３】本発明による車両の４輪操舵機構の他の作用説明図である。
【図４】本発明による車両の４輪操舵機構のさらに他の作用説明図である。
【図５】本発明による車両の４輪操舵機構のさらにまた他の作用説明図である。
【図６】従来の重量物運搬台車の斜視図である。
【符号の説明】
【００３３】
１  車体      ２  本体      ３ａ、３ｂ  延設部      ４ａ、４ｂ  前輪
５ａ、５ｂ  後輪      ６  受け台          ７  俯仰アーム
１０ａ、１０ｂ  ピン                      １１ａ、１１ｂ  ナックルアーム
１２  前部アクチュエータ                  １２ａ、１２ｂ  第一の油圧ピストン
１３ａ、１３ｂ  ピストンロッド            １４  リンク機構
１５  後部アクチュエータ                  １５ａ  第二の油圧ピストン
１６  油タンク        １７  油圧駆動源    １７ａ  油圧ポンプ
１８  第一の切替バルブ                    １９  第二の切替バルブ
２０  第一の管路                          ２１  第二の管路
２２  入力装置        ２３  制御装置      ２４  ハンドル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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