(57)【要約】【課題】  処理時間を短くすることのできる被処理物の位置決め装置、被処理物の位置決め方法および被処理物の位置決め方法を実現するためのプログラムを提供すること。【解決手段】  帯状パターン１２ａに基づいてフレキシブル基板１２の位置決めを行うパンチング装置１０に、ＣＣＤカメラ１４、ディスプレイ装置２２および揮発性記憶部１７を含む電気制御装置２０を設けた。電気制御装置２０は、帯状パターン１２ａの間隔に基づいて設定された案内線２４をディスプレイ装置２２に表示させるとともに、ディスプレイ装置２２に形成したパターンマッチング画像２６を揮発性記憶部１７に記憶させる。さらに、電気制御装置２０は、パターンマッチング画像２６から目標とする帯状パターン１２ａの位置を画像処理によって求め、その目標とする帯状パターン１２ａの位置情報をパターンマッチング画像２６に還元することでフレキシブル基板１２の位置を求める。【選択図】  図６
2007121121.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被処理物に形成された複数の帯状パターンに基づいて前記被処理物の位置決めを行う被処理物の位置決め装置であって、
前記被処理物に形成された複数の帯状パターンを撮影する撮影装置と、
前記撮影装置が撮影した画像を含む各種の画像データを表示する表示装置と、
前記画像データを記憶する記憶装置と、
前記複数の帯状パターンの間隔に基づいて設定された案内線を前記表示装置に表示させるとともに、前記案内線に基づいて前記表示装置の画面に形成した大まかな位置検出用のパターンマッチング画像のデータを前記記憶装置に記憶させ、前記パターンマッチング画像のデータから目標とする帯状パターンの位置を所定の画像処理を行うことによって求め、その目標とする帯状パターンの位置情報を登録する際に、前記パターンマッチング画像のデータに還元することで前記被処理物の位置を求める演算処理装置と
を備えたことを特徴とする被処理物の位置決め装置。
【請求項２】
前記目標とする帯状パターンの位置を求めるための所定の画像処理が、前記撮影装置が撮影した前記帯状パターンの長手方向に沿って形成した複数の画像処理枠内におけるそれぞれの帯状パターンの両縁部の中点を求めるとともに、それらの中点から近似直線を求め、前記近似直線と、前記帯状パターンの中心線と同じ角度で配置される線として設定した理想直線との角度が所定値以上である場合には、各中点から前記理想直線までの距離を求め、その距離が最も大きい中点を除いて再度近似直線を求める処理である請求項１に記載の被処理物の位置決め装置。
【請求項３】
被処理物に形成された複数の帯状パターンに基づいて前記被処理物の位置決めを行う被処理物の位置決め方法であって、
前記被処理物に形成された複数の帯状パターンを撮影する撮影工程と、
前記撮影工程で撮影した画像を表示するとともに、前記複数の帯状パターンの間隔に基づいて設定された案内線を表示する表示工程と、
前記案内線に基づいて大まかな位置検出用のパターンマッチング画像を形成するパターンマッチング画像形成工程と、
前記パターンマッチング画像のデータを記憶する記憶工程と、
前記パターンマッチング画像のデータから目標とする帯状パターンの位置を所定の画像処理を行うことによって求める目標位置算出工程と、
前記目標とする帯状パターンの位置情報を登録する際に、前記パターンマッチング画像のデータに還元することで前記被処理物の位置を求める演算処理工程と
を備えたことを特徴とする被処理物の位置決め方法。
【請求項４】
前記目標位置算出工程で行われる所定の画像処理が、前記帯状パターンの長手方向に沿って撮影した複数の画像処理枠内におけるそれぞれの帯状パターンの両縁部の中点を求めるとともに、それらの中点から近似直線を求め、前記近似直線と、前記帯状パターンの中心線と同じ角度で配置される線として設定した理想直線との角度が所定値以上である場合には、各中点から前記理想直線までの距離を求め、その距離が最も大きい中点を除いて再度近似直線を求める処理である請求項３に記載の被処理物の位置決め方法。
【請求項５】
被処理物に形成された複数の帯状パターンを撮影する撮影工程と、
前記撮影工程で撮影した画像を表示するとともに、前記複数の帯状パターンの間隔に基づいて設定された案内線を表示する表示工程と、
前記案内線に基づいて大まかな位置検出用のパターンマッチング画像を形成するパターンマッチング画像形成工程と、
前記パターンマッチング画像のデータを記憶する記憶工程と、
前記パターンマッチング画像のデータから目標とする帯状パターンの位置を所定の画像処理を行うことによって求める目標位置算出工程と、
前記目標とする帯状パターンの位置情報を登録する際に、前記パターンマッチング画像のデータに還元することで前記被処理物の位置を求める演算処理工程と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項６】
前記目標位置算出工程で行われる所定の画像処理が、前記帯状パターンの長手方向に沿って撮影した複数の画像処理枠内におけるそれぞれの帯状パターンの両縁部の中点を求めるとともに、それらの中点から近似直線を求め、前記近似直線と、前記帯状パターンの中心線と同じ角度で配置される線として設定した理想直線との角度が所定値以上である場合には、各中点から前記理想直線までの距離を求め、その距離が最も大きい中点を除いて再度近似直線を求める処理である請求項５に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の処理が施される被処理物に形成された帯状パターンに基づいて被処理物の位置決めを行う被処理物の位置決め装置、被処理物の位置決め方法および被処理物の位置決め方法を実現するためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、被検査物や被加工物等の被処理物を検査装置や加工装置等の処理装置で処理する場合、精度のよい処理を行うために、被処理物の設置位置と処理用治具の位置を正確に一致させることが要求されている。このため、処理装置に撮影装置を設けて、この撮影装置による撮影画像にもとづいて、被処理物と処理用治具の位置を合わせることが行われている（例えば、特許文献１参照）。この処理装置は、ワークの位置決め装置を適用した端子抜き穴加工用パンチャで構成されており、加工処理を行う際には、まず、カメラで撮影されたパターンと登録された画像とをパターンマッチングすることにより大まかな位置決めを行う。そして、撮影されたパターンの所定位置に、パターンに含まれる端子の境界を検出するための複数のエッジ枠を配置することにより、詳細な位置決めを行ったのちに加工処理を行うようにしている。
【特許文献１】特開２００３−１４４３４号公報
【発明の開示】
【０００３】
しかしながら、前述した従来の処理装置や処理方法では、加工処理を行う度に、前述した位置決めのための処理が行われるため、加工処理に長時間がかかり効率が悪いという問題がある。
【０００４】
本発明は、前述した問題に対処するためになされたもので、その目的は、処理時間を短くすることのできる被処理物の位置決め装置、被処理物の位置決め方法および被処理物の位置決め方法を実現するためのプログラムを提供することである。
【０００５】
前述した目的を達成するため、本発明に係る被処理物の位置決め装置の構成上の特徴は、被処理物に形成された複数の帯状パターンに基づいて被処理物の位置決めを行う被処理物の位置決め装置であって、被処理物に形成された複数の帯状パターンを撮影する撮影装置と、撮影装置が撮影した画像を含む各種の画像データを表示する表示装置と、画像データを記憶する記憶装置と、複数の帯状パターンの間隔に基づいて設定された案内線を表示装置に表示させるとともに、案内線に基づいて表示装置の画面に形成した大まかな位置検出用のパターンマッチング画像のデータを記憶装置に記憶させ、パターンマッチング画像のデータから目標とする帯状パターンの位置を所定の画像処理を行うことによって求め、その目標とする帯状パターンの位置情報を登録する際に、パターンマッチング画像のデータに還元することで被処理物の位置を求める演算処理装置とを備えたことにある。
【０００６】
前述のように構成した本発明の被処理物の位置決め装置では、まず、複数の帯状パターンの間隔に基づいて設定された案内線を基準として大まかな位置検出用のパターンマッチング画像を形成し、そのパターンマッチング画像のデータを画像処理することによって目標とする帯状パターンの位置を求めるようにしている。その後、目標とする帯状パターンの位置情報をパターンマッチング画像のデータに還元することで被処理物の位置を求めるようにしている。
【０００７】
そして、位置情報が加味されて変更されたパターンマッチング画像を記憶装置に記憶させるとともに、その位置情報に基づいて、被処理物を移動させ、例えば、穿孔や導通検査等の処理が行われる。このため、記憶されたパターンマッチング画像を利用することにより、処理を行う度に、被処理物の位置を大まかな位置から正確な位置を求めて位置決めする処理をする必要がなくなり、被処理物の処理時間が短縮できるとともに、被処理物の精度のよい位置決めが可能になる。
【０００８】
また、本発明に係る被処理物の位置決め装置の他の構成上の特徴は、目標とする帯状パターンの位置を求めるための所定の画像処理が、撮影装置が撮影した帯状パターンの長手方向に沿って形成した複数の画像処理枠内におけるそれぞれ帯状パターンの両縁部の中点を求めるとともに、それらの中点から近似直線を求め、近似直線と、帯状パターンの中心線と同じ角度で配置される線として設定した理想直線との角度が所定値以上である場合には、各中点から理想直線までの距離を求め、その距離が最も大きい中点を除いて再度近似直線を求める処理であることにある。
【０００９】
前述のように構成した被処理物の位置決め装置では、撮影装置が撮影する画像処理枠内に位置する帯状パターンの両縁部（エッジ部）の中点を求め、この中点を帯状パターンの長手方向に沿って複数個求めてつなぎ合わせた線から近似直線を求めるようにしている。そして、求めた近似直線と、帯状パターンの中心線と同じ角度で配置される線として予め設定した理想直線との角度が所定値以上である場合には、理想直線までの距離が最も大きい中点を除いて再度近似直線を求めるようにしている。このため、理想直線から大きく外れた誤検出と考えられる中点が除かれるようになり、帯状パターンの正確な中心線を求めることができる。
【００１０】
また、このようにして求められた中心線と、撮影画像の案内線との差から位置補正量を求めることができ、この位置補正量に基づいて所定の処理を行うことにより精度のよい処理が可能になる。この場合、近似直線を求めるための各中点は、帯状パターンそのものの内部に位置するため、より正確な中心線を求めることができる。また、予め設定された理想直線は、被処理物の位置決め装置が、例えばパンチを用いて被処理物を穿孔する装置であれば、パンチの位置に基づいて設定され、被処理物の位置決め装置が、検査プローブを用いて被処理物を導通検査する装置であれば、検査プローブが取り付けられた取付用部材の位置に基づいて設定される。そして、各中点から理想直線までの距離は、各中点と理想直線との間の最短距離として求める。
【００１１】
また、本発明に係る被処理物の位置決め方法の構成上の特徴は、被処理物に形成された複数の帯状パターンに基づいて被処理物の位置決めを行う被処理物の位置決め方法であって、被処理物に形成された複数の帯状パターンを撮影する撮影工程と、撮影工程で撮影した画像を表示するとともに、複数の帯状パターンの間隔に基づいて設定された案内線を表示する表示工程と、案内線に基づいて大まかな位置検出用のパターンマッチング画像を形成するパターンマッチング画像形成工程と、パターンマッチング画像のデータを記憶する記憶工程と、パターンマッチング画像のデータから目標とする帯状パターンの位置を所定の画像処理を行うことによって求める目標位置算出工程と、目標とする帯状パターンの位置情報を登録する際に、パターンマッチング画像のデータに還元することで被処理物の位置を求める演算処理工程とを備えたことにある。
【００１２】
これによると、簡単な方法で、被処理物の位置を求めることができる。また、この場合、目標位置算出工程で行われる所定の画像処理を、帯状パターンの長手方向に沿って撮影した複数の画像処理枠内におけるそれぞれの帯状パターンの両縁部の中点を求めるとともに、それらの中点から近似直線を求め、近似直線と、帯状パターンの中心線と同じ角度で配置される線として設定した理想直線との角度が所定値以上である場合には、各中点から理想直線までの距離を求め、その距離が最も大きい中点を除いて再度近似直線を求める処理とすることができる。
【００１３】
また、本発明に係る被処理物の位置決め方法をコンピュータに実行させるためのプログラムの構成上の特徴は、被処理物に形成された複数の帯状パターンを撮影する撮影工程と、撮影工程で撮影した画像を表示するとともに、複数の帯状パターンの間隔に基づいて設定された案内線を表示する表示工程と、案内線に基づいて大まかな位置検出用のパターンマッチング画像を形成するパターンマッチング画像形成工程と、パターンマッチング画像のデータを記憶する記憶工程と、パターンマッチング画像のデータから目標とする帯状パターンの位置を所定の画像処理を行うことによって求める目標位置算出工程と、目標とする帯状パターンの位置情報を登録する際に、パターンマッチング画像のデータに還元することで被処理物の位置を求める演算処理工程とをコンピュータに実行させることにある。
【００１４】
このプログラムによると、被処理物の位置決め方法をコンピュータにスムーズに実行することができる。また、この場合、目標位置算出工程で行われる所定の画像処理を、帯状パターンの長手方向に沿って撮影した複数の画像処理枠内におけるそれぞれの帯状パターンの両縁部の中点を求めるとともに、それらの中点から近似直線を求め、近似直線と、帯状パターンの中心線と同じ角度で配置される線として設定した理想直線との角度が所定値以上である場合には、各中点から理想直線までの距離を求め、その距離が最も大きい中点を除いて再度近似直線を求める処理とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態を図面を用いて説明する。図１は、同実施形態で用いる被処理物の位置決め装置としてのパンチング装置１０の概略構成図を示している。このパンチング装置１０は、金型１１を設置するための基台（図示せず）を備えており、金型１１は、上面に形成された穿孔用凹部１１ａを、基台の上面に露出させた状態で基台に設置されている。そして、基台の上方には、本発明の被処理物であるフレキシブル基板１２を固定するためのワーク把持機構（図示せず）が設けられている。フレキシブル基板１２は、このワーク把持機構の作動によって、テンションを掛けられた状態で把持されるとともに、基台の上面に沿って全ての方向に移動可能になっている。
【００１６】
また、基台の上方には、昇降機構（図示せず）を介してパンチ１３が取り付けられている。このパンチ１３は、昇降機構の作動によって上下方向に移動し、金型１１の穿孔用凹部１１ａと嵌合することによりフレキシブル基板１２に所定形状の穴を穿孔できるように構成されている。そして、基台の上方におけるパンチ１３の近傍には、ＣＣＤカメラ１４が設けられている。このＣＣＤカメラ１４は基台の上面と平行する水平面内で移動可能に組み付けられており、Ｘ軸移動機構（図示せず）の駆動によってＸ軸方向（図１の左右方向）に移動可能で、Ｙ軸移動機構（図示せず）の駆動によってＹ軸方向（水平面内においてＸ軸と直交する方向）に移動可能になっている。
【００１７】
また、パンチング装置１０には、前述した各装置等の他に、演算処理部（ＣＰＵ）１５、不揮発性記憶部（ＥＥＰＲＯＭ）１６、揮発性記憶部（ＲＡＭ）１７および画像処理部１８を備えた本発明の演算処理装置としての電気制御装置２０、入力装置２１および本発明の表示装置としてのディスプレイ装置２２を備えている。なお、揮発性記憶部１７で本発明の記憶装置が構成される。ＣＣＤカメラ１４は、図２ないし図５に示したように、フレキシブル基板１２に形成された帯状パターン１２ａを撮影する。
【００１８】
そして、画像処理部１８は、ＣＣＤカメラ１４が撮影する画像を画像処理して座標データに変換する。また、演算処理部１５は、画像処理部１８から送られる座標データに基づいて、フレキシブル基板１２の位置を求めるための処理を実行する。また、演算処理部１５は、Ｘ軸移動機構およびＹ軸移動機構を駆動制御してＣＣＤカメラ１４を移動させるとともに、ワーク把持機構や昇降機構を作動させるための制御も行う。さらに、演算処理部１５は、各種の演算処理も行う。不揮発性記憶部１６は、演算処理部１５が実行する制御プログラムや各種のデータ等を記憶し、揮発性記憶部１７は、演算処理部１５による演算結果や、画像処理部１８による画像処理の結果を一時的に記憶する。
【００１９】
また、入力装置２１は、キーボードやマウスで構成され、各種の情報を入力するために用いられる。そして、ディスプレイ装置２２は、画像処理部１８によって画像処理された画像や、後述する案内線２４、コネクタ部（フレキシブル基板１２の打ち抜き加工される部分）を示した案内線２５およびパターンマッチング画像２６等の演算処理部１５によって表示指示された画像を撮影画像２３として表示する。
【００２０】
つぎに、以上のように構成したパンチング装置１０を用いて、フレキシブル基板１２に形成された帯状パターン１２ａに基づいてフレキシブル基板１２の位置決めを行うための処理および加工処理について図２ないし図５を用いて説明する。この場合、予め、ＣＣＤカメラ１４により、金型１１の上面を撮影し、その撮影画像のデータを揮発性記憶部１７に記憶させておく。この撮影画像のデータは、例えば、穿孔用凹部１１ａの縁部に沿った線を基準として金型１１がどの位置にあるかを認識するためのデータとする。つぎに、ワーク把持機構を作動させて、フレキシブル基板１２を基台上の所定の位置に移動させる。
【００２１】
そして、このフレキシブル基板１２の位置決めを行うための処理は、図６に示したプログラムを電気制御装置２０の演算処理部１５が実行することにより行われる。このプログラムは不揮発性記憶部１６に記憶されており、パンチング装置１０に電力が供給され、所定のスイッチがオン状態にされたのちに実行される。すなわち、このプログラムはステップ１００において開始され、ステップ１０２において、初期情報の入力が行われる。この場合の初期情報は、使用する装置に関する機種情報、フレキシブル基板１２におけるコネクタ部の撮影位置およびコネクタ部の幅に関するデータである。
【００２２】
ついで、プログラムは、ステップ１０４に進み、変更・登録指示が有るか否かの判定が行われる。このステップ１０４では、求めようとするパターンの中心位置の算出が終了して適正な中心位置が求められているか否かの判定が行われる。ここでは、まだ中心位置は求められていないため、「ＹＥＳ」と判定して、プログラムはステップ１０６に進む。そして、ステップ１０６において、フレキシブル基板１２上の帯状パターン１２ａのピッチを設定する処理が行われ、ステップ１０８において、そのピッチに基づいた案内線２４と、コネクタ部の外郭を示す案内線２５とを表示する処理が行われる。この表示は、ディスプレイ装置２２の画面に、図２に示したようにして現れる。また、この場合の帯状パターン１２ａのピッチは、予め設定された入力パラメータに基づいて入力される。
【００２３】
つぎに、操作者による手動操作により、各案内線２４がそれぞれフレキシブル基板１２の帯状パターン１２ａの略中央に位置するようにして、フレキシブル基板１２を移動させる。この場合の操作は、操作者がディスプレイ装置２２の画面を見ながら行う。操作者によるフレキシブル基板１２の移動操作の後、プログラムは、ステップ１１０に進み、図２に示した画像に、パターンマッチング画像２６を登録する処理が行われる。このパターンマッチング画像２６は、操作者の操作により撮影画像２３上に、撮影画像２３の中心となる検出点２７を含む大まかな領域として形成され（図３参照）、揮発性記憶部１７に記憶される。
【００２４】
そして、プログラムは、ステップ１１２に進み、図４に示したように、目標とする帯状パターン１２ａを詳細に画像処理して、帯状パターン１２ａの中心位置を求める処理が行われる。なお、図４（ｂ）は、図４（ａ）の一点鎖線ａで囲まれた部分を拡大した図である。この場合、図７ないし図１１に示したようにして、処理が進められ、まず、図７に示したように、目標とする帯状パターン１２ａの周囲に上下一対の画像処理枠３１を複数配置していく処理が行われる。
【００２５】
この図７ないし図１１で示した処理においては、説明の便宜上、帯状パターン１２ａを３個の帯状パターン１２ａ，１２ｂ，１２ｃとして説明する。この場合、フレキシブル基板１２に形成された帯状パターン１２ａ，１２ｂ，１２ｃは、長手方向が略平行になるように形成されており、各一対の画像処理枠３１は、帯状パターン１２ａの上側のエッジ部３２ａと下側のエッジ部３２ｂとにかかるようにして、帯状パターン１２，１２ｂ，１２ｃの長手方向に直交する方向に延びている。この場合、下側の画像処理枠３１は、エッジ部３２ｂだけでなく、帯状パターン１２ｂの帯状パターン１２ａ側のエッジ部３２ｃにもかかるようにして延びている。
【００２６】
つぎに、演算処理部１５は、画像処理部１８に画像処理を実行させて、帯状パターン１２ａ，１２ｂの各エッジ部３２ａ，３２ｂを検出させる。この場合、エッジ部３２ｃも検出される。そして、各エッジ部３２ａ，３２ｂ，３２ｃの検出が終わると、検出した各エッジ部３２ａ，３２ｂ，３２ｃから各画像処理枠３１の中点３３を算出する処理が行われる。この場合、図８に示したように、各エッジ部３２ａ，３２ｂ，３２ｃの中から帯状パターン１２ａのエッジ部３２ａ，３２ｂを選択してその中央の点を中点３３とする。
【００２７】
また、エッジ部の選定は、各一対の画像処理枠３１が形成されるときに、上側の画像処理枠３１が下方から上方に向って延び最初に現れるエッジ部３２ａが帯状パターン１２ａの一方のエッジ部として選定され、下側の画像処理枠３１が上方から下方に向って延び最初に現れるエッジ部３２ｂが帯状パターン１２ａの他方のエッジ部として選定される。その後、その延長部分に位置するエッジ部３２ａ，３２ｂが順次エッジ部として選択されていく。また、その他、エッジ部３２ａ，３２ｂ，３２ｃの検出の強さによって、エッジ部が選択されることもあり、例えば、図７に示した右端の画像処理枠３１と右から２番目の画像処理枠３１において、エッジ部３２ｂよりも帯状パターン１２ｂのエッジ部３２ｃの方が強く検出された場合、図８に示したように、エッジ部３２ａ，３２ｃが帯状パターン１２ａのエッジ部として選定される。
【００２８】
そして、選定された各エッジ部３２ａ，３２ｂ，３２ｃからエッジ部３２ａ，３２ｂの中点３３とエッジ部３２ａ，３２ｃの中点３３ａが算出される。つぎに、算出された中点３３，３３ａから図９に示した近似直線３４を求める。この近似直線３４は、中点３３，３３ａを結んで形成される線を近似して直線にすることにより形成される。そして、近似直線３４を形成したのちに、プログラムは、ステップ１１４に進み、帯状パターン１２ａの中心線３４ａ（図１１参照）が本来なすべき角度を持つ直線を理想直線３５として定義し、その理想直線３５の中心位置と近似直線３４の中心位置との差を算出する処理が行われる。
【００２９】
ここでは、近似直線３４と理想直線３５との角度が所定のしきい値以上であるか否かの判定が行われる。このしきい値は、適宜設定される値であり、近似直線３４と理想直線３５との角度がこのしきい値以下であれば、近似直線３４は適正な角度を備えた線であると判定する。ここで、近似直線３４と理想直線３５との角度がしきい値以下であれば、この近似直線３４を中心線３４ａとして設定する。また、近似直線３４と理想直線３５との角度がしきい値以上である場合には、各中点３３，３３ａの中から理想直線３５に最も遠い位置にある（理想直線３５までの最短距離が最も長い）中点３３ａを除外して、再度、近似直線３４を求めるための処理が行われる。
【００３０】
この場合、理想直線３５に最も遠い位置にある中点は、図８ないし図１０の右端の中点３３ａであるため、この右端の中点３３ａを除いた残りの中点３３，３３ａに基づいて近似直線３４が求められる。ついで、再度、求めた近似直線３４と理想直線３５との角度がしきい値以上であるか否かの判定が行われる。ここで、近似直線３４と理想直線３５との角度がしきい値以下であれば、この新たに求められた近似直線３４を中心線３４ａとして設定する。
【００３１】
また、この場合も近似直線３４と理想直線３５との角度がしきい値以上であれば、再度各中点３３，３３ａの中から理想直線３５に最も遠い位置にある中点を除外して、近似直線３４を求めるための処理が行われる。この場合、理想直線３５に最も遠い位置にある中点は、図８ないし図１１における右端から２番目の中点３３ａであるため、この右端から２番目の中点３３ａを除いた残りの中点３３に基づいて近似直線３４が求められる。そして、適正な帯状パターン１２ａの中心線３４ａが得られるまで、この処理を繰り返し、適正な帯状パターン１２ａの中心線３４ａが得られると、その近似直線３４を中心線３４ａとして設定する。
【００３２】
中心線３４ａを求めるための処理が終了すると、プログラムは、ステップ１１６に進み、図５に示したように、ステップ１１０の処理で登録した撮影画像２３の検出点２７を算出した中心線３４ａと案内線２４との差である位置補正分ずらす処理を行う。なお、図５（ｂ）は、図５（ａ）の一点鎖線ｂで囲まれた部分を拡大した図である。これによって、検出点２７は、中心点２７ａの位置に補正される。そして、プログラムは、ステップ１１８において、位置補正量が加味されたパターンマッチング画像２６ａおよび中心点２７ａの登録情報を、フレキシブル基板１２の現在位置とともに機種情報として揮発性記憶部１７に保存する。
【００３３】
ついで、プログラムは、ステップ１２０に進んだのちに、ステップ１０４に進み、変更・登録の指示が有るか否かの判定を行う。なお、この図６に示したプログラムでは、ステップ１０４，１２０での判定の基準となるステップを省略しているが、このプログラムは、ステップ１０６〜１１８における処理が終了したのちに、ステップ１２２〜１３０の処理を行い、ステップ１２２〜１３０の処理が終了したのちに終了するように設定されている。ステップ１０４においては、すでに登録情報の保存が行われているため、「ＮＯ」と判定して、ステップ１２２に進む。
【００３４】
ステップ１２２では、パンチ開始指示が有るか否かの判定が行われるが、ここでは、まだ、パンチは実行されてないため、「ＹＥＳ」と判定してステップ１２４に進む。ステップ１２４では、ステップ１０２で取得した機種情報で示された位置にフレキシブル基板１２を移動させる処理が行われる。そして、プログラムは、ステップ１２６に進み、パターンマッチング画像処理が行われる。ここでは、現在取り込まれている撮影画像と、前述した処理で登録された登録画像とのパターンマッチングを行い、正しい位置検出を行う。
【００３５】
そして、ステップ１２８において、位置補正量の算出を行い、算出量だけフレキシブル基板１２を移動させる処理が行われる。この処理によって、フレキシブル基板１２は、登録情報に基づいて、角度を変更するとともに位置補正量分所定の方向に移動する。つぎに、ステップ１３０において、パンチを実行する処理が行われる。そして、ステップ１２０からステップ１３２に進みプログラムは終了する。また、フレキシブル基板１２における次に加工される部分のパンチを行う際には、ステップ１０４，１２２〜１３０，１２０，１３２の処理を繰り返すだけで、全ての被加工部分のパンチを実行することができる。
【００３６】
このように、本実施形態に係るパンチング装置１０では、まず、複数の帯状パターン１２ａの間隔に基づいて設定された案内線２４に基づいて大まかな位置検出用のパターンマッチング画像２６を形成し、そのパターンマッチング画像２６を画像処理することによって目標とする帯状パターン１２ａの中心線３４ａを求めるようにしている。その後、中心線３４ａに基づいた目標とする帯状パターン１２ａの位置情報をパターンマッチング画像２６のデータに還元することでフレキシブル基板１２の位置を求めるようにしている。
【００３７】
そして、その位置検出に基づいて、フレキシブル基板１２を移動させ、パンチが実行される。また、目標とする帯状パターン１２ａの位置情報が還元されたパターンマッチング画像２６ａのデータは、揮発性記憶部１７に記憶されて繰り返し利用される。このため、パンチを実行する度に、フレキシブル基板１２の位置を大まかな位置から正確な位置を求めて位置決めする処理をする必要がなくなり、フレキシブル基板１２のパンチング処理の時間が短縮できるとともに、フレキシブル基板１２の精度のよい位置決めが可能になる。
【００３８】
また、前述した実施形態では、目標とする帯状パターン１２ａの位置を求めるための画像処理が、ＣＣＤカメラ１４が撮影する複数の画像処理枠３１内に位置する帯状パターン１２ａのエッジ部３２ａ，３２ｂの各中点３３を求め、この各中点３３から近似直線３４を求めるようにしている。そして、求めた近似直線３４と、予め設定した理想直線３５との角度が所定値以上である場合には、理想直線３５までの距離が最も大きい中点３３ａを除いて再度近似直線３４を求めるようにしている。このため、理想直線３５から大きく外れた誤検出と考えられる中点３３ａが除かれるようになり、帯状パターン１２ａの正確な中心線３４ａを求めることができる。
【００３９】
また、このようにして求められた中心線３４ａから中心点２７ａを求め、この中心点２７ａに基づいてフレキシブル基板１２の位置を決定したのちに、パンチング処理を行うことにより精度のよい穿孔処理が可能になる。この場合、近似直線３４を求めるための各中点３３は、処理の基準位置となる帯状パターン１２ａの内部に位置するため、より正確な中心線３４ａを求めることができる。また、近似直線３４と理想直線３５との角度が所定値以下になるまで、各中点３３，３３ａから理想直線３５までの距離を求め、その距離が最も大きい中点３３ａを順次除いて近似直線３４を求めるための処理が繰り返し行われるため、さらに正確な中心線３４ａが得られる。
【００４０】
なお、本発明は前述した実施形態に限定するものでなく、適宜変更して実施することができる。例えば、前述した実施形態では、被処理物の位置決め装置を、パンチング装置１０としたが、この被処理物の位置決め装置は、フレキシブル基板に形成された回路の導通検査を行う導通検査装置とすることもできる。この場合、導通検査装置には、パンチング装置１０の金型１１およびパンチ１３に代えて検査プローブを把持して移動させるヘッド部を設け、それ以外の移動機構等については、パンチング装置１０と略同じ機構を備えた装置とすることができる。また、理想直線３５は、検査プローブが取り付けられたヘッド部等の位置に基づいて設定する。さらに、図６に示したプログラムは実施形態の一例であり、処理方法に応じて適宜変更することができる。また、図２ないし図５に示した帯状パターン１２ａの配置、形状等も適宜変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施形態に係るパンチング装置の主要部を示した構成図である。
【図２】帯状パターンの撮影画像に案内線を形成した状態を示した説明図である。
【図３】帯状パターンの撮影画像にパターンマッチング画像を形成した状態を示した説明図である。
【図４】（ａ）は帯状パターンの中心線を求めた状態を示した説明図であり、（ｂ）は（ａ）の一点鎖線で囲まれた部分の拡大図である。
【図５】（ａ）は帯状パターンの中心点を求めた状態を示した説明図であり、（ｂ）は（ａ）の一点鎖線で囲まれた部分の拡大図である。
【図６】フレキシブル基板の位置決めと加工処理を実行するためのプログラムを示したフローチャートである。
【図７】帯状パターンに画像処理枠を配置した状態を示した説明図である。
【図８】各エッジ部から中点を求めた状態を示した説明図である。
【図９】中点から近似直線を求めた状態を示した説明図である。
【図１０】理想直線から各中点までの距離を比較した状態を示した説明図である。
【図１１】中心線が求められた状態を示した説明図である。
【符号の説明】
【００４２】
１０…パンチング装置、１２…フレキシブル基板、１２ａ…帯状パターン、１４…ＣＣＤカメラ、１５…演算処理部、１６…不揮発性記憶部、１７…揮発性記憶部、１８…画像処理部、２０…電気制御装置、２２…ディスプレイ装置、２３…撮影画像、２４…案内線、２６，２６ａ…パターンマッチング画像、２７…検出点、２７ａ…中心点、３１…画像処理枠、３２ａ，３２ｂ，３２ｃ…エッジ部、３３，３３ａ…中点、３４…近似直線、３４ａ…中心線、３５…理想直線。
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１】
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