(57)【要約】【課題】車両の走行中等に地震が発生した場合に、乗員を速やかに車外へ退避させることが可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１０は、車両の上下方向の加速度を検出する加速度センサ１４を備え、制御部１２は、加速度センサ１４により検出された車両の上下方向の加速度が所定閾値以上の場合に、ブレーキ３０を作動させるようブレーキ制御装置２２に指示すると共に、車両のドア３２のドアロックを解除するようドアロック解除装置２４に指示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地震の発生を検出する地震検出手段と、
前記地震検出手段により地震の発生が検出された場合に、車両を制動する制動手段及び前記車両のドアロックを解除するドアロック解除手段の少なくとも一方を作動させる制御手段と、
を備えた車両制御装置。
【請求項２】
前記地震検出手段により地震の発生が検出された場合に、車内及び車外の少なくとも一方に警報する警報手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両が走行する路面が平滑路面か否かを判定する路面判定手段をさらに備え、前記地震検出手段は、前記車両が走行する路面が平滑路面であると判定された場合に、地震の発生を検出することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記地震検出手段は、前記車両の上下方向における速度に関する物理量を検出する物理量検出手段を含み、検出された前記速度に関する物理量が予め定めた所定閾値以上の場合に地震が発生したと判断することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記速度に関する物理量は、前記車両の上下方向における速度又は加速度であることを特徴とする請求項４記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記地震検出手段は、
前記車両の前方を撮影する撮影手段と、
撮影画像中の道路の消失点を検出する消失点検出手段と、
検出した消失点の位置の履歴を記憶する記憶手段と、
前記消失点の位置の履歴に応じた前記消失点の変動量に基づいて、地震が発生したか否かを判断する判断手段と、
を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記判断手段は、前記消失点の位置の履歴に基づいて、隣接する消失点を結んだ直線の傾きを各消失点について求め、絶対値が所定値以上となる傾きが所定数以上の場合に地震が発生したと判断することを特徴とする請求項６記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記地震検出手段は、
前記車両の前方を撮影する撮影手段と、
撮影画像に基づいて水平線又は垂直線を検出する検出手段と、
検出した水平線又は垂直線と、予め定めた基準線と、が成す角度に関する角度情報に基づいて、地震が発生したか否かを判断する判断手段と、
を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記判断手段は、前記角度が、予め定めた所定角度以上の場合に地震が発生したと判断することを特徴とする請求項８記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記判断手段は、前記角度に基づいて角速度を求め、求めた角速度が予め定めた所定角速度以上の場合に地震が発生したと判断することを特徴とする請求項８記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に係り、特に、車両の乗車中に地震を検出し、検出結果に基づいて車両を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行中に大きな地震が発生した場合、道路を含む地盤や建物の崩落等によって危険な状況が発生するため、車両の走行を一刻も早く停止させると共に、車両の乗員は速やかに車両から脱出する必要がある。
【０００３】
特許文献１には、車両の各所に複数の加速度検出素子を配置し、これらの出力信号の大きさや周期に基づいて地震の発生を検出し、警報する装置が開示されている。加速度検出素子としては、例えば特許文献２に、自動車の制御や地震の検出等に用いられる加速度センサが開示されている。
【特許文献１】特開平７−８４０６１号公報
【特許文献２】特開平５−２６８９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、大地震が発生した場合、乗員がパニック状態となって早急に車両を停止させて車外へ脱出することができない場合も考えられ、上記従来技術のように加速度検出素子等を用いて地震を検出して警報するだけでは十分とはいえない。
【０００５】
本発明は、上記事実を考慮して成されたものであり、車両の走行中等に地震が発生した場合に、乗員を速やかに車外へ退避させることが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、地震の発生を検出する地震検出手段と、前記地震検出手段により地震の発生が検出された場合に、車両を制動する制動手段及び前記車両のドアロックを解除するドアロック解除手段の少なくとも一方を作動させる制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この発明によれば、地震検出手段により地震の発生が検出された場合に、車両を制動する制動手段及び車両のドアロックを解除するドアロック解除手段の少なくとも一方を作動させるので、車両の走行中等に地震が発生し、乗員がパニック状態となるような状況であっても、乗員を速やかに車外へ退避させることが可能となる。
【０００８】
なお、請求項２に記載したように、前記地震検出手段により地震の発生が検出された場合に、車内及び車外の少なくとも一方に警報する警報手段をさらに備えた構成としてもよい。例えば、車内に対しては音声やブザーで、車外に対してはハザードランプを点滅させる等する。
【０００９】
これにより、車内の乗員や他車両に対して地震の発生を速やかに報知することができる。
【００１０】
また、請求項３に記載したように、前記車両が走行する路面が平滑路面か否かを判定する路面判定手段をさらに備え、前記地震検出手段は、前記車両が走行する路面が平滑路面であると判定された場合に、地震の発生を検出するようにしてもよい。
【００１１】
これにより、車両が走行中の路面が平滑路面でない場合に、地震発生の誤検出を防ぐことができる。
【００１２】
ところで、地震が発生した場合、車両は上下方向に大きく揺れると考えられ、車両の上下方向の速度に関する物理量が大きくなると考えられる。
【００１３】
そこで、請求項４に記載したように、前記地震検出手段は、前記車両の上下方向における速度に関する物理量を検出する物理量検出手段を含み、検出された前記速度に関する物理量が予め定めた所定閾値以上の場合に地震が発生したと判断するようにしてもよい。
【００１４】
具体的には、請求項５に記載したように、前記速度に関する物理量は、前記車両の上下方向における速度又は加速度とすることができる。
【００１５】
また、撮影画像中における道路の先端である消失点の軌跡は、通常は滑らかに変化するが、地震発生時には大きく変動すると考えられる。
【００１６】
そこで、請求項６に記載したように、前記地震検出手段は、前記車両の前方を撮影する撮影手段と、撮影画像中の道路の消失点を検出する消失点検出手段と、検出した消失点の位置の履歴を記憶する記憶手段と、前記消失点の位置の履歴に応じた前記消失点の変動量に基づいて、地震が発生したか否かを判断する判断手段と、を含む構成としてもよい。
【００１７】
具体的には、請求項７に記載したように、前記判断手段は、前記消失点の位置の履歴に基づいて、隣接する消失点を結んだ直線の傾きを各消失点について求め、絶対値が所定値以上となる傾きが所定数以上の場合に地震が発生したと判断することができる。
【００１８】
また、撮影画像中の建物等のオブジェクトに基づいて検出される水平線又は垂直線は、地震発生時には大きく傾くと考えられる。
【００１９】
そこで、請求項８に記載したように、前記地震検出手段は、前記車両の前方を撮影する撮影手段と、撮影画像に基づいて水平線又は垂直線を検出する検出手段と、検出した水平線又は垂直線と、予め定めた基準線と、が成す角度に関する角度情報に基づいて、地震が発生したか否かを判断する判断手段と、を含む構成としてもよい。
【００２０】
具体的には、請求項９に記載したように、前記判断手段は、前記角度が、予め定めた所定角度以上の場合に地震が発生したと判断することができる。
【００２１】
また、請求項１０に記載したように、前記判断手段は、前記角度に基づいて角速度を求め、求めた角速度が予め定めた所定角速度以上の場合に地震が発生したと判断するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように本発明によれば、車両の走行中等に地震が発生した場合に、乗員を速やかに車外へ退避させることが可能となる、という効果を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
（第１実施形態）
以下、図面を参照して本発明の第１実施形態について説明する。
【００２４】
図１には、車両制御装置１０の概略構成を示した。図１に示すように、車両制御装置１０は、制御部１２、加速度センサ１４、表示部１６、操作部１８、音声出力装置２０、ブレーキ制御装置２２、ドアロック解除装置２４、ランプ制御装置２６、メモリ２８、及び路面判定部２９等を含んで構成されている。
【００２５】
加速度センサ１４は、車両の所定方向の加速度を検出するためのセンサ（Ｇセンサ）であり、車両の上下方向の加速度を検出できるように車両に取り付けられる。なお、加速度センサは、地震の検出以外の他の用途で元々車両に取り付けられている場合がある。このような場合は、加速度センサ１４をその加速度センサと兼用することができ、コストを抑えることができる。
【００２６】
表示部１６は、車両の速度やエンジンの回転数、ドアの開閉状況、トランクの開閉状況等の車両の状態を表示する。
【００２７】
操作部１８は、空調条件や各種機能の設定を行うためのボタンやスイッチ等を含んで構成される。
【００２８】
音声出力装置２０は、警告メッセージ等の各種メッセージを音声で出力したり、警告音を出力したりする装置である。
【００２９】
ブレーキ制御装置２２は、車両を制動するためのブレーキ３０を制御する。ブレーキ３０は、例えば油圧式であり、ブレーキペダルの踏み込み量に応じた油圧を後輪ブレーキ及び前輪ブレーキの双方に供給して、このときの油圧によって後輪及び前輪の各々と一体的に回転するロータ等へ摩擦材を各々圧接させ、このときの摩擦力を制動力とする構成である。
【００３０】
ドアロック解除装置２４は、車両のドア３２をロック（施錠）、アンロック（解錠）するための装置である。なお、ドア３２には、運転席、助手席、後部座席等の各種ドアが含まれ、ドアロック解除装置２４は、これらを全部又は個別にロック又はアンロックさせることができる。
【００３１】
ランプ制御装置２６は、車両のランプ類３４の点灯、非点灯、点滅等を制御する。なお、ランプ類３４には、車両のヘッドランプやハザードランプ、ブレーキランプ等を含む。
【００３２】
メモリ２８には、後述する処理ルーチンのプログラムや各種パラメータ等が記憶される。
【００３３】
路面判定部２９は、車両が走行する路面が平滑路面か否かを所定時間毎に判定し、判定結果として、平滑路面である旨を示す信号又は平滑路面でない旨を示す信号を制御部１２に出力する。
【００３４】
具体的には、路面判定部２９は、例えば車両の前方（進行方向）を撮影するカメラ及び画像処理部を含んで構成することができる。この場合、画像処理部において、カメラで撮影した撮影画像に基づいて平滑路面か否かを判断する。例えば、道路の中央に設けられたセンターラインや道路の両端側に設けられた自動車用道路と歩行者用道路とを区切るための白線が引かれた道路の場合には、通常舗装道路と考えられ、舗装道路の場合は、通常路面は平滑であると考えられる。従って、例えばパターンマッチングやエッジ検出処理等の公知の画像認識方法により、道路上のセンターラインや白線を画像処理部において検出し、これが検出された場合には平滑路面と判断することができる。また、舗装道路でも路面が平滑でなく、凸凹がある路面の場合もある。このような路面を走行した場合、撮影画像中のセンターラインや白線が揺れる、すなわちセンターラインや白線の位置が短時間で左右上下にずれることが考えられる。従って、検出したセンターラインや白線の位置の変化量が撮影画像上で所定量以上になった場合に平滑路面でないと判断するようにしてもよい。
【００３５】
また、路面判定部２９を加速度センサ１４と兼用し、検出した加速度が平滑路面走行時の加速度よりも大きく、かつ地震発生時の加速度よりも小さい場合に平滑路面でないと判断するようにしてもよい。
【００３６】
なお、平滑路面か否かを判断できるものであれば、路面判定部２９の構成は上記に限られるものではない。
【００３７】
次に、本実施形態の作用として、制御部１２で実行される地震検出制御について、図２、３に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図２に示すメインルーチンは、車両のイグニッションスイッチがオンされた場合に実行され、図３に示す割り込みルーチンは、車両のイグニッションスイッチがオンされた場合に実行され、以後所定時間毎に実行される。
【００３８】
図２のステップ１０２では、路面が平滑路面か否かを判断する。これは、路面判定部２９から出力される判定結果に基づき判断する。すなわち、路面判定部２９から平滑路面である旨を示す信号が出力されている場合には、現在の路面が平滑路面であると判断し、路面判定部２９から現在の路面が平滑路面でない旨を示す信号が出力されている場合には、現在の路面が平滑路面でないと判断する。そして、平滑路面であると判断された場合には、ステップ１０４へ移行し、平滑路面でないと判断された場合には、引き続き平滑路面か否かを判断する。
【００３９】
ステップ１０４では、地震が発生したか否かを判断する。具体的には、メモリ２８に記憶された地震フラグがオンか否かを判断し、地震フラグがオンであれば地震が発生したと判断し、地震フラグがオフであれば地震が発生していないと判断する。この地震フラグは、地震が発生すると、図３に示すような割り込み処理においてオンされ、地震が発生していない場合にはオフされる。
【００４０】
割り込み処理では、図３に示すように、ステップ２００において、加速度センサ１４により検出された車両の上下方向の加速度Ｇを取り込む。
【００４１】
ステップ２０２では、検出した上下方向の加速度Ｇ（の絶対値）が予め定めた所定閾値以上であるか否かを判断する。この所定閾値は、検出した上下方向の加速度Ｇがこの値以上であれば地震が発生したと判断できる値、例えば地震が発生していない通常走行時における上下方向の加速度の２倍の値とすることができる。図４には、地震発生時の上下方向の加速度Ｇと、通常走行時の上下方向の加速度Ｇの波形の一例を示した。そして、加速度Ｇが所定閾値以上であれば、地震が発生したと判断してステップ２０４へ移行して地震フラグをオンし、加速度Ｇが所定閾値未満であれば地震が発生していないと判断してステップ２０６へ移行して地震フラグをオフする。
【００４２】
図２のステップ１０４で地震が発生したと判断されると、ステップ１０６へ移行し、地震が発生していないと判断されると、ステップ１０２へ戻って上記と同様の処理を繰り返す。
【００４３】
ステップ１０６では、車内の乗員に向けて地震が発生したことを警報する。具体的には、例えば音声出力装置２０により地震が発生した旨を示すメッセージを音声で出力させたり、ブザー音等の警告音を出力させたり、表示部１６に地震が発生した旨を示すマークやメッセージ等を表示させたりする。これにより、車両の乗員は地震が発生したことを速やかに知ることができる。
【００４４】
ステップ１０８では、非常事態であることを他車両等に報知するべく、ランプ類３４を点灯又は点滅させるようにランプ制御装置２６に指示する。例えば、ハザードランプが点滅するようにランプ制御装置２６に指示する。なお、報知の方法はハザードランプを点滅させる場合に限らず、車両の前照灯を点滅させる等の方法でもよい。このように、ランプ類３４を点灯又は点滅させることにより、他車両は非常事態が発生したことを容易に認識することができる。
【００４５】
ステップ１１０では、車両を制動するように所定のブレーキ制御を実行する。すなわち、車両が走行中であれば、ドライバーのアクセルペダルやブレーキペダルの操作に関係なく、ブレーキ３０を作動させ、車両を制動させて停止させる。
【００４６】
ステップ１１２では、車両のドア３２、例えば車両の全てのドアのドアロックを解除するようドアロック解除装置２４に指示する。これにより、車両の全てのドアがアンロックされ、乗員が車外へ速やかに脱出することが可能となる。
【００４７】
ステップ１１４では、地震が停止したか否かを判断する。具体的には、ステップ１０４と同様に、メモリ２８に記憶された地震フラグがオンか否かを判断し、地震フラグがオンであれば地震が継続中であると判断し、地震フラグがオフであれば地震が停止したと判断する。そして、地震が継続中であると判断された場合には、地震が停止するまで待機し、現在の状態を維持する。一方、地震が停止したと判断された場合には、ステップ１１６へ移行する。
【００４８】
ステップ１１６では、地震制御を解除する。すなわち、例えば車内警報を停止させたりランプ類３４の点滅等を停止させ、通常状態に復帰させる。
【００４９】
大地震により車両が大きく揺れるような場合において乗員がパニック状態となった場合は、通常はハンドルを保持することに集中し、ブレーキ操作がおろそかになったりドアロックの解除を忘れる等、普段であれば容易に可能なことができなくなることも考えられるが、本実施形態では、上記のように地震を検出した場合には車両を制動させてドアロックを解除する。これにより、車両に乗車中に地震が発生した場合でも、車両を速やかに停止させることができると共に、乗員を速やかに車外へ退避させることができる。車両によっては、走行速度が所定速度以上になると自動的にドアロックされてしまうものもあるが、このような車両でもドアロックを自動的に解除するため、乗員を速やかに車外へ退避させることができる。また、地震の発生を車内に警報すると共にハザードランプを点滅させたりするため、乗員や他車両等に対して地震の発生を速やかに認識させることができる。
【００５０】
なお、本実施形態では、加速度センサ１４により車両の上下方向の加速度を検出し、検出した加速度に基づいて地震が発生したか否かを検出する場合について説明したが、図５に示す車両制御装置１０Ａのように、加速度センサ１４に代えて車両の上下方向の速度（変位速度）を検出するドップラーセンサ１５を設け、このドップラーセンサ１５により検出した車両の上下方向の速度が所定閾値以上か否かを判断することにより地震が発生したか否かを判断するようにしてもよい。
【００５１】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同一部分には同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
【００５２】
図６には、本実施形態に係る車両制御装置１０Ｂの概略構成を示した。図１に示す車両制御装置１０と異なるのは、加速度センサ１４に代えて車両の前方を撮影するカメラ１７及び撮影画像に基づいて所定の画像処理を実行する画像処理装置１９が設けられた点である。なお、この場合は、カメラ１７及び画像処理装置１９を路面判定部２９と兼用することが可能である。これ以外の構成については図１に示す車両制御装置１０と同一であるので、その詳細な説明は省略する。
【００５３】
次に、本実施形態の作用として、制御部１２で実行される地震検出制御について、図７に示すフローチャートを参照して説明する。なお、メインルーチンは、図２に示す処理と同一であるので説明は省略し、図７に示す割り込みルーチンのみ説明する。
【００５４】
まず、ステップ３００では、カメラ１７により撮影された画像を取り込む。ステップ１０２では、取り込んだ画像に基づいて、走行道路の消失点を検出し、その画像上の位置をメモリ２８に記憶する。
【００５５】
ここで、図８に示すように、走行道路４０の右端側のライン４０Ｒと左端側のライン４０Ｌとの交点を消失点４２という。従って、画像処理装置１９では、例えばパターンマッチングやエッジ検出処理等の公知の画像認識方法により走行道路４０の右端側のライン４０Ｒと左端側のライン４０Ｌとを検出し、これらの交点の画像上の位置をメモリ２８に記憶する。なお、走行道路４０の両端に設けられた白線を検出し、これらの交点を消失点４２としてもよい。また、センターライン４０Ｃが消失する位置を消失点４２としてもよい。さらに、前方を走行する他車両４４等の存在によって、画像上で消失点４２が存在しない場合もあり得るので、そのような場合は、検出されたライン４０Ｒ、４０Ｌを、それらが連続する方向に仮想的に延長させ、これらの交点を消失点４２としてもよい。
【００５６】
検出した消失点４２の画像上の位置座標は、メモリ２８に予め設定したリングバッファに記憶される。リングバッファの容量は、地震の検出に必要な所定時間分（例えば２０秒分）の消失点の位置座標を記憶できる容量に設定される。これにより、消失点４２の軌跡を得ることができる。
【００５７】
通常走行時においては、図９（Ａ）に示すように、消失点４２の軌跡４２Ａは、滑らかになると考えられるが、地震発生時には、車体が上下方向に揺れることにより、同図（Ｂ）に示すようにジグザグ状になり、消失点４２の変動量が大きくなると考えられる。
【００５８】
そこで、ステップ３０４では、消失点４２の変動量が、地震が発生したと判断できる程度に大きいか否かを判断する。具体的には、例えばメモリ２８に記憶された所定時間分の消失点４２の位置座標に基づいて、隣接する消失点を結んだ直線の傾き（変化率）を各消失点について求め、絶対値が所定値以上となる傾きが所定数以上ある場合に、消失点４２の変動量が大きく地震が発生したと判断する。
【００５９】
この場合の所定値及び所定数は、地震の発生により車両が大きく揺れたと判断できる値及び数に予め設定される。なお、消失点４２の変動量が、地震が発生したと判断できる程度に大きいか否かの判断はこれに限られるものではない。
【００６０】
そして、消失点４２の変動量が、地震が発生したと判断できる程度に大きいと判断された場合は、地震が発生したと判断してステップ３０６へ移行して地震フラグをオンし、消失点４２の軌跡がジグザグ状でないと判断された場合は、地震が発生していないと判断してステップ３０８へ移行して地震フラグをオフする。
【００６１】
このように、本実施形態では、撮影画像に基づいて地震が発生したか否かを判断することができる。
【００６２】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。なお、上記各実施形態と同一部分には同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
【００６３】
本実施形態に係る車両制御装置は、図６に示す車両制御装置１０Ｂと同一であるので、説明は省略する。
【００６４】
次に、本実施形態の作用として、制御部１２で実行される地震検出制御について、図１０に示すフローチャートを参照して説明する。なお、メインルーチンは、図２に示す処理と同一であるので説明は省略し、図１０に示す割り込みルーチンのみ説明する。
【００６５】
まず、ステップ４００では、カメラ１７により撮影された画像を取り込む。ステップ４０２では、取り込んだ画像に基づいて、消失点４２を通る水平線を検出し、画像上の消失点４２を通る検出水平線を特定するための検出水平線情報、例えば検出水平線の画像上における両端位置の座標をメモリ２８に記憶する。
【００６６】
具体的には、撮影画像中に含まれる可能性のあるオブジェクトのうち、水平線と直交する方向に長い形状を有するオブジェクト、例えば建物、電柱、ガードレール、木等のテンプレート画像をメモリ２８に予め記憶しておく。そして、メモリ２８に記憶されたテンプレート画像を用いて、公知のパターンマッチング等の手法により撮影画像から上記の建物等のオブジェクトを抽出する。次に、公知のエッジ検出処理により、抽出したオブジェクトの画像上における上下方向のエッジを検出し、検出したエッジと直交する方向に伸びる直線であって、消失点４２を通る直線を検出水平線ＨＭとする。
【００６７】
例えば図８に示すように、建物５０がオブジェクト抽出され、エッジ５０Ａが検出された場合、このエッジ５０Ａと直交する線５０Ｂであって消失点４２を通る直線を水平線Ｈ１とすることができる。同様に、電柱５２がオブジェクト抽出された場合は、そのエッジ５２Ａと直交する線５２Ｂであって消失点４２を通る直線を水平線Ｈ２とすることができ、ガードレール５４がオブジェクト抽出された場合は、ガードレールの支柱のエッジ５４Ａと直交する線５４Ｂであって消失点４２を通る直線を水平線Ｈ３とすることができ、木５６がオブジェクト抽出された場合、その木の幹のエッジ５６Ａと直交する線５６Ｂであって消失点４２を通る直線を水平線Ｈ４とすることができる。なお、これらの水平線の何れかを検出水平線ＨＭとして定めてもよい。また、これらの水平線の各々について、予め定めた基準線Ｈ０との角度を求め、これらの平均角度の水平線を検出水平線ＨＭとして定めても良い。なお、基準線Ｈ０は、水平路面においてカメラ１７で撮影される画像上の水平線であり、例えばカメラ１７の車両への設置時に設定される。設定した基準線Ｈ０を特定するための基準線情報、例えば基準線Ｈ０の画像上における両端位置の座標は、予めメモリ２８に記憶される。
【００６８】
なお、本実施形態では、検出したエッジと直交する線であって消失点を通る直線を水平線としているが、単に検出したエッジと直交する線を水平線としてもよい。
【００６９】
ステップ４０４では、検出水平線ＨＭの傾き角度θ、すなわち、図１１に示すように基準線Ｈ０と検出水平線ＨＭとが成す角度θをメモリ２８に記憶された基準線情報及び検出水平線情報に基づいて求める。
【００７０】
ステップ４０６では、検出水平線ＨＭの傾き角度θが、予め定めた所定閾値以上であるか否かを判断する。この所定閾値は、検出水平線ＨＭの傾き角度θがこの値以上であれば地震が発生したと判断できる値に設定される。そして、検出水平線ＨＭの傾き角度θが所定閾値以上であれば、地震が発生したと判断してステップ４０８へ移行して地震フラグをオンし、検出水平線ＨＭの傾き角度θが所定閾値未満であれば地震が発生していないと判断してステップ４１０へ移行して地震フラグをオフする。
【００７１】
このように、本実施形態では、第２実施形態と同様に、撮影画像に基づいて地震が発生したか否かを判断することができる。
【００７２】
なお、本実施形態では、撮影画像に基づいて水平線を検出し、検出した水平線の傾き角度θに基づいて地震が発生したか否かを判断しているが、これに限らず、角度θに基づいて角速度を算出し、この角速度が所定角速度以上の場合に地震が発生したと判断するようにしてもよい。
【００７３】
また、本実施形態では、撮影画像に基づいて水平線を検出し、検出した水平線の傾き角度θに基づいて地震が発生したか否かを判断しているが、これに限らず、撮影影画像に基づいて垂直線を検出し、検出した垂直線の傾き角度θに基づいて地震が発生したか否かを判断するようにしてもよい。
【００７４】
すなわち、図１０に示すフローチャートにおける処理について、水平線を垂直線に置き換えた処理を実行すればよい。この場合、垂直線は、例えば図８に示す各オブジェクトについてエッジ検出することにより得られたエッジ５０Ａ、５２Ａ、５４Ａ、５６Ａを垂直線Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４とすることができる。そして、これらの垂直線の何れかを検出垂直線ＶＭとして、または、これらの垂直線の各々について予め定めた基準線Ｖ０との角度を求め、これらの平均角度の垂直線を検出垂直線ＶＭとして定める。なお、基準線Ｖ０は、例えば図１２に示すように、水平路面においてカメラ１７で撮影される画像上の垂直線であり、例えばカメラ１７の車両への設置時に設定される。設定した基準線Ｖ０を特定するための基準線情報、例えば基準線Ｖ０の画像上における両端位置の座標は、予めメモリ２８に記憶される。
【００７５】
また、本実施形態では、基準線Ｈ０は、水平路面においてカメラ１７で撮影される画像上の水平線とし、基準線Ｖ０は、水平路面においてカメラ１７で撮影される画像上の垂直線としたが、これに限らず、予め定めた線であればどのような角度の線を用いてもよく、基準線の傾き角度に応じて図１０のステップ４０６における所定閾値を適切に設定すればよい。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】第１実施形態に係る車両制御装置のブロック図である。
【図２】制御部で実行される地震検出制御のメインルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】制御部で実行される地震検出制御の割り込みルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】地震発生時の車両の上下方向の加速度と通常走行時の車両の上下方向の加速度とを示す線図である。
【図５】変形例に係る車両制御装置のブロック図である。
【図６】第２実施形態に係る車両制御装置のブロック図である。
【図７】第２実施形態に係る地震検出制御の割り込みルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】撮影画像の一例を示すイメージ図である。
【図９】（Ａ）は通常走行時の消失点の軌跡を示すイメージ図、（Ｂ）は地震発生時の消失点の軌跡を示すイメージ図である。
【図１０】第３実施形態に係る地震検出制御の割り込みルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】基準線と検出水平線との角度について説明するためのイメージ図である。
【図１２】基準線と検出垂直線との角度について説明するためのイメージ図である。
【符号の説明】
【００７７】
１０、１０Ａ、１０Ｂ      車両制御装置
１２      制御部（制御手段）
１４      加速度センサ（物理量検出手段）
１５      ドップラーセンサ（物理量検出手段）
１６      表示部
１７      カメラ（撮影手段）
１８      操作部
１９      画像処理装置（消失点検出手段、検出手段）
２０      音声出力装置（警報手段）
２２      ブレーキ制御装置（制動手段）
２４      ドアロック解除装置（ドアロック解除手段）
２６      ランプ制御装置（警報手段）
２８      メモリ（記憶手段）
２９      路面判定部（路面判定手段）
３０      ブレーキ（制動手段）
３２      ドア（ドアロック解除手段）
３４      ランプ類（警報手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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