(57)【要約】【課題】駐車ブレーキ作動時に係合爪とつめ車との歯同士の接触を緩やかに行うことができる電動ディスクブレーキ装置を提供する。【解決手段】モータ電流の継続低下過程において、電流山形部ｄｙを断続的に含める。電流山形部ｄｙを含めない場合に比べて、キャリパの剛性の影響に抗し得るモータトルクが発生する。このため、係合爪とつめ車との歯同士の接触時の衝撃が緩和され、前記衝撃による打音の発生が抑制され、ひいては運転者に不快感を与えるような事態になることを回避できる。さらに、電流山形部ｄｙを断続的に複数、設けることにより、係合爪の歯底ヘの係合を、より衝撃を少なくして果たすことができる。また、係合爪の歯底ヘの係合を、衝撃を少なくして行うことができるため、係合爪及びつめ車の強度を、その分、小さくすることができ、これに伴い、係合爪及びつめ車を小型化してキャリパ、ひいては装置全体の小型化を図ることができる。【選択図】図６
2007298115.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピストンと、モータと、該モータのロータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転-直動変換機構と、を配設してなるキャリパを有し、前記モータのロータの回転に応じてピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生すると共に、前記モータのロータまたは該ロータに連動する回転部材に設けられたつめ車と、該つめ車の周りに配置した係合爪と、該係合爪を前記つめ車に対する係合位置及び係合離脱位置に移動する電動アクチュエータと、からなる駐車ブレーキロック機構を有し、前記電動アクチュエータによる前記係合爪の移動により前記駐車ブレーキロック機構のロック作動およびロック解除作動を行う電動ディスクブレーキ装置において、
前記駐車ブレーキ作動を行う際、前記モータにより所望の大きさの制動力を発生後、前記電動アクチュエータにより前記係合爪を前記つめ車の一の歯部に係合させた後に、前記モータへの供給電流を逓減させることにより、前記係合爪が前記一の歯部と前記一の歯部に隣接する歯部とで形成される歯底に係合するまで、前記係合爪に対する前記つめ車の係合部分が移動するように前記つめ車を回転させると共に、前記供給電流の逓減過程には、前記供給電流の値が断続的に直前の値より大きくなる部分を含めることを特徴とする電動ディスクブレーキ装置。
【請求項２】
ピストンと、モータと、該モータのロータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転-直動変換機構と、を配設してなるキャリパを有し、前記モータのロータの回転に応じてピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生すると共に、前記モータのロータまたは該ロータに連動する回転部材に設けられたつめ車と、該つめ車の周りに配置した係合爪と、該係合爪を前記つめ車に対する係合位置及び係合離脱位置に移動する電動アクチュエータと、からなる駐車ブレーキロック機構を有し、前記電動アクチュエータによる前記係合爪の移動により前記駐車ブレーキロック機構のロック作動およびロック解除作動を行う電動ディスクブレーキ装置において、
前記駐車ブレーキ作動を行う際、前記モータにより所望の大きさの制動力を発生後、前記つめ車の回転速度が所定速度を超えないように、前記モータへの供給電流を逓減させることを特徴とする電動ディスクブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータのトルクによって制動力を発生する電動ディスクブレーキ装置に係り、特に駐車ブレーキとしての機能を付加した電動ディスクブレーキ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動ブレーキ装置としては、ピストンと、モータと該モータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転−直動変換機構とを配設してなるキャリパを備え、前記モータのロータの回転に応じて前記ピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生するものがある。そして、このような電動ブレーキ装置では、通常、運転者によるブレーキペダルの踏力やストロークをセンサによって検出し、この検出値に応じて電動モータの回転（回転角）を制御することにより所望の制動力（押付力）を得るようにしている。
【０００３】
ところで最近、この種の電動ブレーキ装置に駐車ブレーキ（ＰＫＢ）の機能を付加して、利用価値を高めることが種々検討されている。そして、その一例として、特許文献１に示される電動ブレーキ装置がある。
特許文献１に示される電動ブレーキ装置は、モータのロータに設けられたつめ車と、該つめ車の近傍（周り）に配置した係合爪と、該係合爪を、前記つめ車に対して係合及び係合離脱可能に移動させるラッチソレノイド（ラッチＳＯＬ）と、前記モータが発生する押付力を機械的に保持するラッチ機構（ロック機構）と、を備え、これら構成部材により駐車ブレーキ機能を発揮するようにしている。
【０００４】
そして、駐車ブレーキ作動時は、モータトルクにより押付力（ブレーキパッドを介したピストンのディスクロータに対する押付力）を発生してから、ラッチソレノイドの駆動により係合爪を押し付けながら、モータトルクを解除することで、キャリパ反力を係合爪が受けることで、モータに通電することなく、前記押付力を保持するようにしている。
【特許文献１】特開２００５−３３１０２２号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に示される電動ブレーキ装置では、駐車ブレーキ時に係止爪をつめ車に係合させるべく、モータに供給する電流（モータ電流）、ひいてはモータトルクを小さくして行う。この場合、図７に示すように、モータ電流を徐々に低下させていった〔図７のモータ電流の特性を示す線分において、線分が傾斜した部分〕場合でも、係合爪とつめ車との歯同士が接触するときのつめ車の回転速度（モータ速度）が大きくなってしまう。
【０００６】
すなわち、モータ電流を徐々に減少させていくとキャリパ反力によるロータ戻し方向の回転力がモータコイルの電磁力に打ち勝って、これによりロータが加速して回転してしまう。このため、図７の、押付力、モータ位置（ロータの回転位置）、及びモータ速度の各欄に示すように、係止爪に対してつめ車が跳ね返り現象（モータ位置とモータ速度の歯状部に表れている）を起こしてしまう。
【０００７】
このような係合爪とつめ車との歯同士の接触時の衝撃により、打音が発生して運転者に不快感を与えてしまう。また、上記衝撃に耐え得るために係合爪とつめ車との強度を高めておく必要があり、強度確保のために係合爪とつめ車とが大型化してキャリパ全体の小型化を阻害するものとなっていた。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、簡易な構成で、駐車ブレーキ作動時に係合爪とつめ車との歯同士の接触を緩やかに行うことができる電動ディスクブレーキ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１記載の発明は、ピストンと、モータと、該モータのロータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転-直動変換機構と、を配設してなるキャリパを有し、前記モータのロータの回転に応じてピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生すると共に、前記モータのロータまたは該ロータに連動する回転部材に設けられたつめ車と、該つめ車の周りに配置した係合爪と、該係合爪を前記つめ車に対する係合位置及び係合離脱位置に移動する電動アクチュエータと、からなる駐車ブレーキロック機構を有し、前記電動アクチュエータによる前記係合爪の移動により前記駐車ブレーキロック機構のロック作動およびロック解除作動を行う電動ディスクブレーキ装置において、前記駐車ブレーキ作動を行う際、前記モータにより所望の大きさの制動力を発生後、前記電動アクチュエータにより前記係合爪を前記つめ車の一の歯部に係合させた後に、前記モータへの供給電流を逓減させることにより、前記係合爪が前記一の歯部と前記一の歯部に隣接する歯部とで形成される歯底に係合するまで、前記係合爪に対する前記つめ車の係合部分が移動するように前記つめ車を回転させると共に、前記供給電流の逓減過程には、前記供給電流の値が断続的に直前の値より大きくなる部分を含めることを特徴とする。
請求項２記載の発明は、ピストンと、モータと、該モータのロータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転-直動変換機構と、を配設してなるキャリパを有し、前記モータのロータの回転に応じてピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生すると共に、前記モータのロータまたは該ロータに連動する回転部材に設けられたつめ車と、該つめ車の周りに配置した係合爪と、該係合爪を前記つめ車に対する係合位置及び係合離脱位置に移動する電動アクチュエータと、からなる駐車ブレーキロック機構を有し、前記電動アクチュエータによる前記係合爪の移動により前記駐車ブレーキロック機構のロック作動およびロック解除作動を行う電動ディスクブレーキ装置において、  前記駐車ブレーキ作動を行う際、前記モータにより所望の大きさの制動力を発生後、前記つめ車の回転速度が所定速度を超えないように、前記モータへの供給電流を逓減させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、モータへの供給電流の逓減過程には、前記供給電流の値が断続的に大きくなる部分を含めるので、当該値が断続的に大きくなる部分を含めない場合に比して、キャリパの剛性の影響に抗し得るモータトルクが発生する。このため、係合爪とつめ車との歯同士の接触時の衝撃が緩和され、前記衝撃による打音の発生が抑制され、ひいては運転者に不快感を与えるような事態になることを回避できる。
請求項２記載の発明によれば、つめ車の回転速度が所定速度に抑えられるので、跳ね返り現象を防止できる。このため、係合爪とつめ車との歯同士の接触時の衝撃が緩和され、前記衝撃による打音の発生が抑制され、ひいては運転者に不快感を与えるような事態になることを回避できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施の形態に係る電動ディスクブレーキ装置を図面に基づいて説明する。
図１に示すこの実施の形態の電動ディスクブレーキ装置７０は、図示しない車両に搭載されている。
電動ディスクブレーキ装置７０は、図１に示すように、ディスクロータ（車両の回転部分）Ｄより車両内側に位置する車両の非回転部（ナックル等）に固定されたキャリア１と、キャリア１にディスクロータＤの軸方向へ浮動可能に支持されたキャリパ２と、ディスクロータＤの両側に配置された一対のブレーキパッド（摩擦部材）３，４と、を有している。
ブレーキパッド３，４はディスクロータＤの軸方向に移動可能にキャリア１に支持されている。キャリパ２は、先端側に爪部５ａを有する爪体５と、この爪体５の基端側にボルト（図示略）により結合された環状の基体６と、この基体６にボルト７により共に結合されたリング状支持板８及びモータケース９とからなる組立型のキャリパ本体１０を備えており、前記爪体５の爪部５ａが車両外側のブレーキパッド４の背面に近接して配置される。
【００１２】
前記キャリパ２内には、図１及び図２に示すように、車両内側のブレーキパッド３の背面に当接可能なピストン１１と、モータ１２と、このモータ１２の回転を直線運動に変換して前記ピストン１１に伝えるボールランプ機構（回転−直動変換機構）１３と、モータ１２の回転を減速して前記ボールランプ機構１３に伝える差動減速機構１４と、ブレーキパッド３，４の摩耗に応じてピストン１１の位置を変更してパッド摩耗を補償するパッド摩耗補償機構１５と、駐車ブレーキを確立する駐車ブレーキ機構１６と、が配設されている。
なお、駐車ブレーキと区別するために、以下、適宜、当該電動ディスクブレーキ装置７０が実行する通常の電動ブレーキ作動を通常制動作動といい、また、前記通常の電動ブレーキを通常制動という。
【００１３】
前記ピストン１１は、大径の本体部２０と小径の軸部２１とを連設してなっており、その本体部２０が車両内側のブレーキパッド３に近接して配置されている。ピストン１１の軸部２１には角形断面の軸穴２１ａが設けられており、ピストン１１は、その軸穴２１ａに前記モータケース９の端板２２から延ばした支持ロッド２３の先端部を挿入させることにより、該支持ロッド２３に摺動可能にかつ回転不能に支持されている。なお、ピストン１１の本体部２０とキャリパ本体１０との間には、キャリパ本体１０内を外部から閉塞するゴム製のカバー２４が張設されている。
【００１４】
前記モータ１２は、モータケース９に嵌合固定されたステータ２５と、ステータ２５内に配置された中空ロータ２６とを備え、ロータ２６は、モータケース９及び前記支持板８に軸受２７、２８によって回動可能に支持されている。モータ１２は、コントローラ７３からの指令でロータ２６を所望トルクで所望角度だけ回転させるように作動し、そのロータ２６の回転角は、該ロータ２６の内部に配置された図示を略す回転検出器により検出されるようになっている。なお、キャリパ本体１０には、ステータ２５及び前記回転検出器と前記コントローラ７３とを接続する信号線を取り回すためのコネクタ２９が取付けられている。
【００１５】
前記ボールランプ機構１３は、キャリパ本体１０の環状基体６の内周部にクロスローラ軸受３０を介して回動可能に支持されたリング状の第１ディスク（回動部材）３１とピストン１１の軸部２１にねじ部Ｓを介して結合されたリング状第２ディスク（直動部材）３２と、両ディスク３１と３２との間に介装されたボール３３とを備えている。第２ディスク３２は、ピストン１１の本体部２０の背面に当接する状態で配置され、常時は、これとキャリパ本体１０との間に介装したウェーブワッシャ３４の摩擦力により回転が規制されている。
【００１６】
前記ボール３３は、第１ディスク３１及び第２ディスク３２の対向面に、それぞれ円周方向に沿って円弧状に形成された３つのボール溝３５と３６との間に装入されている。ボール溝３５，３６は、それぞれ同方向に傾斜して、等しい中心角（例えば90°）の範囲で等間隔に配置されており、いま、第１ディスク３１が、図１の右方向から見て反時計回りに回転するとき、第２ディスク３２が同図の左方向への押付力を受ける。この時、第２ディスク３２はウェーブワッシャ３４によりその回転が規制されているので、第２ディスク３２は回転しないで直動（前進）し、これに応じてピストン１１が前進（推進）して、車両内側のブレーキパッド３をディスクロータＤに対して押付ける。
【００１７】
一方、第２ディスク３２の、ピストン１１の軸部２１に螺合された部分（ねじ部Ｓ）にはモータケース９の端板２２側へ大きく延長する延長筒部３７が連設されており、この延長筒部３７内には、前記支持ロッド２３に一端が係止され、該延長筒部３７を介して常時は第２ディスク３２を第１ディスク３１側へ付勢する皿ばね３８が配設されている。これにより、ボールランプ機構１３のボール３３は２つのディスク３１と３２との間に強圧され、第１ディスク３１が、図１の右方向から見て時計回りに回転するとき、第２ディスク３２が同図の右方向へ後退し、ピストン１１がブレーキパッド３から離間するようになる。
【００１８】
前記差動減速機構１４は、図２によく示されるように、モータ１２のロータ２６の、ディスクロータＤ側への延長端部に形成された偏心軸３９、この偏心軸３９に軸受４０を介して回動可能に嵌装された偏心板４１、この偏心板４１と前記キャリパ本体１０の支持板８との間に介装されたオルダム機構４２及び偏心板４１と前記ボールランプ機構１３の第１ディスク３１との間に介装されたサイクロイドボール減速機構４３からなっている。偏心板４１は、前記オルダム機構４２の作動により偏心軸３９の回転に応じて自転せずに公転運動をし、一方、この偏心板４１の公転運動に応じてサイクロイドボール減速機構４３が作動して、第１ディスク３１がロータ２６と一定の回転比で該ロータ２６と逆方向に回転するようになる。なお、図１中、Ｏ1はロータ２６の回転中心を、Ｏ2は偏心軸３９の回転中心を、δは両者の偏心量をそれぞれ表している。
【００１９】
前記パッド摩耗補償機構１５は、図２によく示されるように、前記ボールランプ機構１３の第２ディスク３２の延長筒部３７に回動可能に嵌合されかつ第１ディスク３１に回転方向に対して遊びを持って作動連結されたリミッタ４４と、前記第２ディスク３２の延長筒部３７に嵌合され、ピン４５により第２ディスク３２に対して位置固定されたスプリングホルダ４６と、このスプリングホルダ４６の周りに配置され、一端が前記リミッタ４４に、他端が前記スプリングホルダ４６にそれぞれ連結されたコイルスプリング４７と、から構成されている。
【００２０】
このパッド摩耗補償機構１５は、ブレーキパッド３、４に摩耗があると、ボールランプ機構１３の第１ディスク３１の回転に応じてリミッタ４４が回転し、その回転がコイルスプリング４７、スプリングホルダ４６、ピン４５を介して第２ディスク３２に伝達され、支持ピン２３により回り止めされているピストン１１が、該支持ピン２３に沿ってブレーキパッド３をディスクロータＤに押付けるまですなわち制動力が発生するまで前進し、パッド摩耗分の隙間を解消するように作動する。一方、制動力が発生した以降は、ピストン１１と第２ディスク３２とのねじ部Ｓに発生する大きな摩擦抵抗により第２ディスク３２の回転が阻止されるので、この第２ディスク３２と第１ディスク３１との回転ずれ、すなわちスプリングホルダ４６とリミッタ４４との回転ずれはコイルスプリング４７のねじり変形により吸収される。
【００２１】
前記駐車ブレーキ機構１６は、図３に示されるように、モータ１２のロータ２６の押付力解除方向Ｌへの回転をロック及びアンロック可能なロック機構５０と、このロック機構５０をロック及びアンロック動作させるソレノイド機構５１と、から概略構成されている。
ロック機構５０は、ロータ２６の外周面に一体に形成されたつめ車５２と、このつめ車５２の周りに配置され、キャリパ本体１０にピン５３を用いて基端部が軸着された揺動アーム５４と、この揺動アーム５４の長手方向中間部位にピン５５を用いて基端部が軸着された係合爪５６と、キャリパ本体１０に設けられ、揺動アーム５４の側面に当接して該揺動アーム５４をロータ２６の接線方向に起立させるストッパ部５７と、係合爪５６を常時は図３反時計方向へ付勢するねじりばね５８と、前記ねじりばね５８と協働して係合爪５６をつめ車５２に係合可能な起立姿勢に保持する突起５９とを備えている。
つめ車５２は、外周部に複数の略山形状の歯部６０を、歯底７４を間にして連続的に形成している。つめ車５２の各歯部６０は、押付力解除時におけるロータ２６の回転方向（図１の右方からみて反時計方向）Ｌ〔以下、適宜、押付力解除方向Ｌという。〕の前側に径方向外方に延びて形成された壁面６０ａと、壁面６０ａの頂部から押付力解除方向Ｌと逆方向（以下、適宜、押付力発生方向Ｒという。）になるに従い高さ寸法が逓減する傾斜面６０ｂとからなっている。一の歯部６０の傾斜面６０ｂと、前記一の歯部６０に対して押付力発生方向（図３方向Ｒ）の歯部６０の壁面６０ａとの当接部分が歯底７４とされている。
なお、つめ車５２は、ロータ２６に一体に形成されているが、別体でロータ２６に固着させても良い。また、つめ車５２は、ロータ２６ではなく、ロータ２６に連動する第１ディスク３１に設けるようにしても良い。
【００２２】
ソレノイド機構５１は、永久磁石６３を挟んで２つのコイル６４、６５を配設し、一方のコイル６４への通電によりプランジャ６６が後退方向Ｂ（図３右方向）へ移動し、コイル６５への通電によりプランジャ６６が前進方向Ａ（図４左方向）へ移動し、そのまま永久磁石６３の吸引力で後退端または前進端に保持される。コイル６４に通電され、プランジャ６６が後退方向Ｂに移動することにより、揺動アーム５４がつめ車５２側に傾動され、係合爪５６がつめ車５２側に移動して係合しロック機構５０がロック動作し得るようになっている。また、コイル６５に通電され、プランジャ６６が前進方向Ａに移動することにより、揺動アーム５４がつめ車５２から離間する方向に傾動され、係合爪５６がつめ車５２から離間しロック機構５０がアンロック動作し得るようになっている。
前記ロック機構５０のロック動作は、コイル６４への通電を停止し、非通電で係合爪５６の先端部がつめ車５２の壁面６０ａに係合して行われるので、押付力の保持を機械的に行えるようになっている。
コイル６４、６５に対する通電又は非通電は、コントローラ７３に制御される。コントローラ７３は、図示しないパーキング操作スイッチ８０からの停車指示信号を入力し、かつ、この際、図示しないイグニッションスイッチがエンジンなどの本体システムの非稼動を指示している場合、駐車ブレーキ機構１６（ひいてはロック機構５０）の作動を制御するようにしている。
【００２３】
パーキング操作スイッチ８０は、電動ディスクブレーキ装置７０を駐車ブレーキとして機能させる際（駐車ブレーキの作動要求の際）、運転者により操作され、操作されることにより駐車指示信号１００を発生してコントローラ７３に出力するようにしている。コントローラ７３は、駐車指示信号１００の入力を受けることにより、イグニッションスイッチが本体システムの非稼動を指示している場合には、ロック機構５０を作動して、機械的に押付力を保持（ロック）するようにしている。また、コントローラ７３は、図示しないブレーキペダルに対する操作信号に応じてモータ１２を制御するようになっている。
【００２４】
上述した実施の形態に係る電動ディスクブレーキ装置７０の作用について、（ａ）通常制動時、（ｂ）通常制動解除時、（ｃ）駐車ブレーキ作動時、（ｄ）駐車ブレーキ解除時に分けて、説明する。
なお、この装置では、予め、ソレノイド機構５１はＯＦＦ（オフ）され、駐車ブレーキ用タイマ（以下、単にタイマという。）はゼロに初期化されている（図５のステップＳ１）。
ソレノイド機構５１のＯＦＦとは、プランジャ６６が図４方向Ａに移動した状態をいい、例えば、コイル６４は非通電で、コイル６５は通電として得られる。なお、コイル６４は非通電とする一方、ばね手段などによりプランジャ６６が図４方向Ａに移動した状態にしてコイル６５を非通電とした場合も、ソレノイド機構５１のＯＦＦの状態を得ることができる。
また、ソレノイド機構５１のＯＦＦに対して、ソレノイド機構５１のＯＮ（オン）とは、プランジャ６６が図３方向Ｂに移動した状態をいい、例えば、コイル６４は通電で、コイル６５は非通電として得られる。
【００２５】
（ａ）通常制動時
通常制動時には、運転者のブレーキ操作（ブレーキペダルの踏込み操作）によりコントローラ７３がモータ１２を制御し、これにより、そのモータ１２のロータ２６が図１の右方向から見て時計方向に回転する。この時、コイル６４には通電されておらず、プランジャ６６は前進方向Ａへ移動して、揺動アーム５４がロータ２６（つめ車５２）から離間する方向に揺動されており、係合爪５６が壁面６０ａとわずかに係合離脱する状態に位置決めされ、これにより、つめ車５２（ロータ２６）が押付力発生方向Ｒへ回転し、電動ブレーキとしての機能が保証される。したがって、上述したようにロータ２６が押付力発生方向Ｒに回転すると、これと一体の偏心軸３９に軸受４０を介して取付けられている偏心板４１が、オルダム機構４２により自転せずに公転運動をし、この偏心板４１の公転運動により、サイクロイドボール減速機構４３が作動して、ボールランプ機構１３の第１ディスク３１が、ロータ２６と一定の回転比Ｎをもってこれと逆方向（反時計方向）へ回転する。
【００２６】
一方、ボールランプ機構１３の第２ディスク３２は、ウェーブワッシャ３４の抵抗力により回転が規制されているので、前記第１ディスク３１の回転に応じてディスクロータＤ側へ前進し、これによりピストン１１が推進して、車両内側のブレーキパッド３をディスクロータＤに対して押付ける。すると、その反力によってキャリパ２がキャリア１に対して移動し、その爪体５の爪部５ａが車両外側のブレーキパッド４をディスクロータＤの外側面に押付け、これにより、モータ１２の回転角及びトルク（電流）に応じた制動力が発生する。なお、ブレーキパッド３、４に摩耗がある場合は、パッド摩耗補償機構１５が作動してパッド摩耗分の隙間が解消される。そして、この制動中、ソレノイド機構５１は非通電状態（アンロック動作状態）にある。
【００２７】
（ｂ）通常制動解除時
電動ブレーキの解除時すなわち通常制動解除時には、運転者の解除操作（ブレーキペダルの踏込み停止操作）に応じてコントローラ７３がモータ１２を制御し、これによりモータ１２のロータ２６が図１の右方向から見て反時計方向に回転し、これに応じて皿ばね３８の付勢力により第２ディスク３２とピストン１１とが一体的に後退し、ディスクロータＤへの押付け力が解放され、通常制動が解除される。この時、ソレノイド機構５１は非通電状態にあって、駐車ブレーキ機構１６のロック機構５０がアンロック動作状態を維持しているので、ロータ２６は押付力解除方向Ｌ（図４）へ円滑に回転する。
【００２８】
（ｃ）駐車ブレーキ作動時
駐車ブレーキ作動時には、上述したように、ソレノイド機構５１はＯＦＦされ、駐車ブレーキ用タイマ（以下、単にタイマという。）はゼロに初期化されている（図５のステップＳ１）ことを前提にして、以下のように、制御が行われる。
すなわち、モータ電流供給により押付力が発生した状態で、コントローラ７３は、運転者の駐車ブレーキ操作による駐車ブレーキ要求の入力を受けたか否かの判定を行う(ステップＳ２)。ステップＳ２でＮＯと判定すると、再度ステップＳ２を実行する。
ステップＳ２でＹＥＳと判定する（図６時刻ｔ１）と、現在のモータ電流値（モータ電流現在値）を図示しない電流センサから取り込み、この電流値をモータ電流指令値とする(ステップＳ３)。
【００２９】
続くステップＳ４で、係合爪５６のつめ車５２ヘの係合を実現させるために、モータ電流指令値（モータ電流）を低下させて、モータ１２のロータ２６を戻す（ロータ２６を押付力解除方向Ｌに回転させる）。この際、ロータ２６の戻り速度（モータ速度）が規定速度以上にならないように、モータ電流を制御する。すなわち、モータ電流を小さくすることにより、ロータ２６が押付力解除方向Ｌに回転するが、この際、キャリパ２の剛性がロータ２６に作用し、ロータ２６の戻り速度が大きくなることが予想される。何らの処置も施さないと、ロータ２６の戻り速度（モータ速度）が規定速度以上になってしまう。このような事態になることを回避するように、上述したようにモータ電流を制御する。本実施の形態では、図６モータ電流の山形の波形に示されるように、モータ電流が、直前時の値より大きくなる部分（以下、電流山形部ｄｙという。）を断続的に含んでいる。
【００３０】
ステップＳ４に続いて、現在のモータ位置を示すデータ（値）を読込み、この現在のモータ位置を示すデータと前周期のモータ位置を示すデータからモータ速度を算出する(ステップＳ５）。
【００３１】
ここで、モータ位置を示すデータ及びモータ位置などについて説明しておく。
モータ位置を示すデータは、基準位置（後述するラッチ係合位置ｐ１）から当該モータ位置までの離間量（回転角で考えてもよい。）を内容としている。そして、モータ位置を示すデータは、例えば離間量が大きいとこれに対応して大きい値で示される。なお、便宜上、モータ位置を示すデータを、適宜、単にモータ位置として説明する。図６のモータ位置の欄で、上側になる程、値が大きく、基準位置（ラッチ係合位置Ｐ１）からの離間量が大きいことを示している。また、モータ位置がラッチ係合位置Ｐ１より大きいことは、係合爪５６に対して歯底７４が達していない、すなわち手前に位置していることを示している。これに対応して、ラッチ係合位置Ｐ１より所定量ｘ１、大きい位置を、便宜上、ラッチ係合位置手前位置Ｐ２という。
【００３２】
また、後述するように、モータ１２へ通電しロータ２６を押付力発生方向Ｒに回転させて制動力を発生した状態で、駐車ブレーキ指令を受けると、モータ電流を小さくし、これによりモータ１２による押付力（モータトルク。単に押付力という。）を小さくする。この際、キャリパ２の剛性の影響（例えば制動の反力でのピストン２０の後退）等によりロータ２６には押付力解除方向Ｌの回転力（便宜上、キャリパ２剛性等回転力という。）が作用する。
【００３３】
そして、前記モータトルク（押付力）及びキャリパ２剛性等回転力の合力に対応してモータ位置が小さくなる。モータ位置が小さくなる過程において、ソレノイド機構５１がＯＮされて係合爪５６がつめ車５２の歯部６０の一部（傾斜面６０ｂ）に係合する。この係合爪５６と傾斜面６０ｂとの係合の後にも、モータ電流が継続して小さくされることにより、モータ位置はさらに小さくなり、ついには係合爪５６が歯底７４に係合し、モータ位置はこれ以上小さくならない位置、すなわち前記基準位置になる。この基準位置を上述したようにラッチ係合位置という。そして、係合爪５６が歯底７４に係合すると、上述したようにモータ位置はこれ以上小さくならず、駐車ブレーキ作動は実質完了した状態になる。
なお、「モータ電流が継続して小さくされる」と説明したが、本実施の形態では、このモータ電流の継続低下過程（「モータ電流が継続して小さくされる」過程）において、図６に示すように、電流山形部ｄｙ（電流値が直前時に比べ大きくなる部分）を断続的に含んでいる。このように、電流山形部ｄｙを含めることは、後述する図５のステップＳ６〜Ｓ１０の処理により行われる。
【００３４】
ここで、中断した「駐車ブレーキ作動」の説明に戻る。
前記ステップＳ５に続いて、モータ速度が第１しきい値ｖ１以下であるか否かの判定を行う(ステップＳ６）。
ステップＳ６でＹＥＳと判定すると、モータ１２の戻り速度が大きくなるように電流指令値をαだけ小さくする(ステップＳ７）。ステップＳ６でＮＯと判定すると、モータ速度が第２しきい値ｖ２以上であるか否かの判定を行う(ステップＳ８）。
ステップＳ８でＮＯと判定すると、モータ１２の戻り速度を保持するように、電流指令値を保持する(ステップＳ９）。ステップＳ８でＹＥＳと判定すると、モータ１２の戻り速度が小さくなるように電流指令値をβだけ大きくする(ステップＳ１０）。
【００３５】
上記ステップＳ６〜Ｓ１０によってロータ２６及びつめ車５２の回転速度が所定値ｖ３を超えないようにしており、また、これらのステップが、後述するステップＳ１２の処理〔ソレノイド機構５１のＯＮ作動に伴う係合爪５６の歯部６０への係合〕後の制御周期で実行されることにより、モータ電流の継続低下過程において、電流山形部ｄｙを断続的に含むようにしている。そして、このように、モータ電流の継続低下過程において、電流山形部ｄｙを含むことにより、電流山形部ｄｙを含めない場合に比べて、キャリパ２の剛性の影響に抗し得るモータトルクが発生する。このため、係合爪５６とつめ車５２（歯底７４）との歯同士の接触時の衝撃が緩和され、前記衝撃による打音の発生が抑制され、ひいては運転者に不快感を与えるような事態になることを回避できる。さらに、電流山形部ｄｙを断続的に複数、設けることにより、係合爪５６の歯底７４ヘの係合を、より衝撃を少なくして果たすことができる。
また、係合爪５６の歯底７４ヘの係合を、衝撃を少なくして行うことができるため、係合爪５６及びつめ車５２の強度を、その分、小さくすることができ、これに伴い、係合爪５６及びつめ車５２を小型化してキャリパ２、ひいては装置全体の小型化を図ることができる。
【００３６】
ステップＳ７、Ｓ９又はＳ１０のいずれかの処理に続いて、モータ位置（以下、適宜、対象モータ位置という。）Ｐｘがラッチ係合位置手前位置Ｐ２以下であるか否かを判定する(ステップＳ１１）。
ステップＳ１１で、ＹＥＳと判定すると、ソレノイド機構５１のコイル６４への通電し、プランジャ６６を後退方向Ｂ（図３右方向）へ移動し、係合爪５６をつめ車５２方向に移動させる(ステップＳ１２、図６時刻ｔ２）。係合爪５６のつめ車５２方向への移動に伴い、係合爪５６が一の歯部６０の傾斜面６０ｂに係合する。これらステップＳ１１、１２の処理により、ラッチ係合位置の手前位置Ｐ２でソレノイド機構５１を通電するようにしたため、ソレノイド機構５１ヘの通電時間を短くすることができ、ソレノイド機構５１の耐久性を向上させることができる。
【００３７】
上述したように、ステップＳ１２の処理により、係合爪５６と歯部６０の傾斜面６０ｂとの係合が行われる一方、これ以降、後述するステップＳ１６のステップＳ４への戻り処理の後のステップＳ６〜Ｓ１０が実行されることにより、上述したように、モータ電流の継続低下過程において、電流山形部ｄｙを断続的に複数、設けることにより、係合爪５６の歯底７４ヘの係合を、より衝撃を少なくして果たすことができる。
【００３８】
ステップＳ１２の後、又はステップＳ１１でＮＯと判定すると、モータ速度がゼロであるか否かを判定する(ステップＳ１３）。この判定においては、単にモータ速度が０になったかだけでなく、モータ電流が０になって、完全にモータが停止したときにＹＥＳと判定する。
ステップＳ１３でＹＥＳ（図６時刻ｔ３）と判定すると、タイマをインクリメントする(ステップＳ１４）。ステップＳ１３でＮＯと判定すると、タイマをゼロとする(ステップＳ１５）。
ステップＳ１４及びＳ１５に続いて、タイマの計測時間が規定時間Ｔ１以上になったか否か（すなわち、モータ速度ゼロの状態が規定時間Ｔ１継続したか否か）を判定する(ステップＳ１６）。
ソレノイド機構５１による係合作動が行われるとモータ速度がゼロになるため、モータ速度が規定時間係属したことを検知する(ステップＳ１６）と、ソレノイド機構５１が作動したと判断し、ソレノイド機構５１への通電とモータ１２への通電を停止し(ステップＳ１７）ＰＫＢ作動を完了する(図６の時刻ｔ４）。
【００３９】
（ｄ）駐車ブレーキ解除時
上記駐車ブレーキを解除する場合は、運転者の駐車ブレーキ解除操作によりコイル６５への一時的な通電が行われる。すると、プランジャ６６が前進方向Ａへ移動し、これによりロック機構５０がアンロック動作状態となり、図４に示すようにロータ２６の押付力解除方向Ｌへの回転が自由となる。この時、モータ１２に対する通電は停止されているので、制動の反力でピストン１１が後退し、これに応じて第２ディスク３２が後退してモータ１２のロータ２６が図１の右方向から見て反時計方向に回転し、モータ１２の回転角が元に戻ると共に駐車ブレーキが解除される。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施の形態における駐車ブレーキロック機構のロック状態を示す模式図である。
【図２】本実施の形態における駐車ブレーキロック機構のロック解除状態を示す模式図である。
【図３】駐車ブレーキ作動時における係合爪と歯部との対応関係を示すための図である。
【図４】駐車ブレーキ解除時における係合爪と歯部との対応関係を示すための図である。
【図５】本実施の形態の作動を示すフローチャートである。
【図６】本実施の形態の信号波形図である。
【図７】従来技術の問題点を説明するための信号波形図である。
【符号の説明】
【００４１】
２…キャリパ、３、４…ブレーキパッド、１１…ピストン、１２…モータ、１６…駐車ブレーキロック機構、２６…モータのロータ、５０…ロック機構、５２…つめ車、５６…係合爪、５１…ソレノイド（アクチュエータ）、６０…歯部、１００…コントローラ、７４…歯底、Ｄ…ディスクロータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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