(57)【要約】【課題】挿入部、及び機器類に無理な負荷が与えられた場合でも、これら挿入部、及び機器類の損傷を防止すると共に、安定した挿入性を備えた回転自走式内視鏡装置を実現すること。【解決手段】本発明の回転自走式内視鏡装置２は、長軸回りに回動自在な螺旋管５１を備えた挿入部１０と、上記螺旋管に上記長軸回りの回転駆動力を与える螺旋管回転駆動部５９と、該螺旋管回転駆動部が発生するトルクを制限可能、且つ上記回転駆動力を上記螺旋管に伝達する回転伝達機構６２と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
長軸回りに回動自在な螺旋管を備えた挿入部と、
上記螺旋管に上記長軸回りの回転駆動力を与える螺旋管回転駆動部と、
該螺旋管回転駆動部が発生するトルクを制限可能、且つ上記回転駆動力を上記螺旋管に伝達する回転伝達機構と、
を備えたことを特徴とする回転自走式内視鏡装置。
【請求項２】
上記回転伝達機構は、上記螺旋管回転駆動部からの所定量以上の上記トルクが上記螺旋管に伝達されないように上記回転駆動力を制限することを特徴とする請求項１に記載の回転自走式内視鏡装置。
【請求項３】
上記回転伝達機構は、クラッチであることを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の回転自走式内視鏡装置。
【請求項４】
さらに、上記挿入部は、上記螺旋管が外挿する回転自在なチューブ体を有し、
該チューブ体に長軸回りの回転駆動力を与えるチューブ回転駆動部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の回転自走式内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体に挿入可能な可撓性を有する細長なチューブの外周に螺旋形状部を配置した螺旋管を備えた回転自走式内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、医療用の内視鏡は、広く用いられている。このような医療用の内視鏡は、細長な挿入部を体腔内に挿入することによって体腔内の患部等を観察したり、必要に応じて処置具を鉗子チャンネル内に挿通したりして治療処置を行うことができるようになっている。
【０００３】
上記内視鏡は、挿入部の先端側に湾曲自在な湾曲部を備えている。内視鏡は、湾曲操作ノブが操作されることにより湾曲部が上下または左右方向に湾曲動作される。
【０００４】
内視鏡は、入り組んだ体腔内管路、例えば大腸などのように３６０°のループを描く管腔に挿入される際、湾曲操作ノブの操作により湾曲部が湾曲動作されると共に、捻り操作が行われて挿入部が観察目的部位に向けて挿入されていく。
【０００５】
しかしながら、内視鏡操作は、複雑に入り組んだ大腸内の深部まで挿入部を短時間でスムーズに挿入することができるようになるまでに熟練を要する。経験の浅いユーザにおいては、挿入部を大腸内の深部まで挿入していく際に、挿入方向を見失うことによって手間取ったり、腸の走行状態を大きく変化させてしまったりする虞があった。
【０００６】
このため、従来から、挿入部の挿入性を向上させるための提案が各種なされている。例えば、特開平１０−１１３３９６号公報には、体腔内管路の深部まで容易にかつ低侵襲で医療機器を誘導し得る医療機器の推進装置が示されている。この推進装置では、回転部材に、この回転部材の軸方向に対して推進力発生部として斜めのリブが設けてある。
【０００７】
このため、上記公報に記載の推進装置は、回転部材を回転動作させることにより、回転部材の回転力がリブによって推進力に変換され、推進装置に連結されている医療機器が推進力によって体腔内管路の深部方向に向かって移動される。これにより、上記公報に記載の推進装置は、低侵襲で、患者に身体的負担をかけることなく、医療機器を体腔内へと挿入することができる。
【０００８】
このような技術を利用した内視鏡には種々のタイプのものがあるが、一例を挙げれば、経肛門により大腸内へ挿入を行うようになされた内視鏡において、挿入部の外周側に、軸回りに回動可能な可撓性を有する回転筒体を設けて、該回転筒体を回転させることにより、体腔内への挿入を自動的に行うことができるようにした回転自走式内視鏡装置がある。また、回転筒体は、体腔内に挿入するために長尺であり、その材質に回転伝達性の良い金属が用いられる。
【特許文献１】特開平１０−１１３３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記回転筒体は、回転時に外周面と体腔壁との摩擦が増大すると、モータからの回転伝達が妨げられ、挿入部の挿入性が低下する場合がある。そのため、挿入性の低下を防止するために、モータからのトルクを上げることが考えられる。
【００１０】
このとき、モータから所定のトルクで回転力を与えられている回転筒体には、回転の妨げに応じて、内部に捻り応力が発生する。そのため、このように回転が妨げられた回転筒体は、モータからの回転トルクに対応する捻り応力を受けて内部に発生するせん断力がかかり、変形したり、損傷したりする可能性がある。さらに、このような状態では、回転筒体を回転させるモータなどの機器類にも、負荷がかかり故障の原因、耐久性の低下となる問題がある。
【００１１】
また、回転筒体の回転が妨げられると、回転自走式内視鏡装置は、体腔内に対する挿入部の挿入性、及び抜去性が低減し、患者に負担を与えたり、内視鏡検査に時間を要するなどの不具合が発生する問題がある。
【００１２】
そこで、本発明は問題に鑑みてなされたものであり、回転自走式内視鏡装置の挿入部、及び機器類に無理な負荷が与えられた場合、これら挿入部、及び機器類の損傷を防止すると共に、安定した挿入性、及び抜去性のある回転自走式内視鏡装置を提供することを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成すべく、本発明の回転自走式内視鏡装置は、長軸回りに回動自在な螺旋管を備えた挿入部と、上記螺旋管に上記長軸回りの回転駆動力を与える螺旋管回転駆動部と、該螺旋管回転駆動部が発生するトルクを制限可能、且つ上記回転駆動力を上記螺旋管に伝達する回転伝達機構と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明による回転自走式内視鏡装置は、回転自走式内視鏡の挿入部、及び機器類に無理な負荷が与えられた場合、これら挿入部、及び機器類の損傷を防止すると共に、安定した挿入性、及び抜去性を実現可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
【００１６】
（第１の実施の形態）
図１から図１０は、本発明の第１の実施の形態に係り、図１は本発明の構成を備えた回転自走式内視鏡システムの全体構成を示す外観図、図２は内視鏡の先端部、湾曲部、及び螺旋形状部の一部を示す断面図、図３は回転筒体と挿入部本体を示す断面図、図４は操作部側案内管が接続されたコネクタカバーの一部を示す断面図、図５は回転伝達機構を説明するためのコネクタカバーとモータボックスが連結した状態の断面図、図６は回転自走式内視鏡システムの電気装置構成、及び回転伝達機構を示すブロック図、図７は図１の収納ケースを示す上面図、図８は挿入補助具が患者の肛門から直腸へ挿入された状態を示す説明図、図９は大腸内に挿入された挿入部本体がＳ字状結腸に到達した際の状態を示す説明図、図１０は大腸内に挿入された挿入部本体が盲腸近傍に到達した際の状態を示す説明図である。
【００１７】
まず、図１に基づいて、回転自走式内視鏡システム１の全体構成について説明する。  
図１に示すように、回転自走式内視鏡システム１は、回転自走式内視鏡装置（以下、単に内視鏡と略記する）２と、制御装置３と、モニタ４と、吸引器５とで構成されている。
【００１８】
内視鏡２は、内視鏡挿入部（以下、単に挿入部と略記する）６及び操作部７で構成されている。挿入部６は、先端から順に先端硬性部（以下、単に先端部と略記する）８と、湾曲部９と、挿入部本体１０と、挿入補助具１１と、挿入部収納ケース（以下、単に収納ケースと略記する）１２と、挿入補助具１１と収納ケース１２との間において介装されるコルゲート状のチューブである先端側案内管１３と、操作部７と収納ケース１２との間に介装されるコルゲート状のチューブである操作部側案内管１４と、この操作部側案内管１４の一端が連結されたコネクタカバー１５とで構成されている。
【００１９】
操作部７は、回転装置としてのモータボックス１６と、把持部１７と、主操作部１８とから構成されている。なお、モータボックス１６は、挿入部６の一部を構成している。
【００２０】
主操作部１８には、挿入部６の湾曲部９を４方向（内視鏡２が捉える内視鏡画像に対応する上下左右方向）に湾曲させる湾曲操作ノブ１９と、流体を送出操作、或いは吸引操作するボタン類２０と、各種撮像、照明などの光学系を操作するスイッチ類２１とが配設されている。
【００２１】
湾曲操作ノブ１９は、略円盤状の２つのノブが操作部７の主操作部１８の一面に同軸上に重ねられて回動自在に配設されている。これらの２つのノブは、内視鏡画像の上下方向に湾曲部９を操作するための上下用湾曲操作ノブ１９ａと、内視鏡画像の左右方向に湾曲部９を操作するための左右用湾曲操作ノブ１９ｂとである。
【００２２】
上下用湾曲操作ノブ１９ａは、主操作部１８の表面側に配置されている。左右用湾曲操作ノブ１９ｂは、上下用湾曲操作ノブ１９ａと同軸上に、且つこの上下用湾曲操作ノブ１９ａよりも主操作部１８の表面側に対して外側に配置されている。つまり、上下用湾曲操作ノブ１９ａは、左右用湾曲操作ノブ１９ｂよりも主操作部１８寄りに配置されている。このことにより、内視鏡２は、通常の内視鏡操作において、良く使用される上下用湾曲操作ノブ１９ａの上下湾曲操作を行い易くなっている。
【００２３】
主操作部１８の一側面からは、電気ケーブルであるユニバーサルコード１８ａが延設されている。また、主操作部１８には、ユニバーサルコード１８ａが延出する根元部分に折れ止め部１８ｂが設けられている。このユニバーサルコード１８ａの延出端には、コネクタ部２２が配設されている。このコネクタ部２２は、制御装置３に着脱自在に接続されている。
【００２４】
また、主操作部１８の一側面に配設されているボタン類２０は、内視鏡２の先端部８から被検体内へ気体を送気、或いは液体を送水する際に操作する送気／送水ボタン２０ａと、内視鏡２の先端部８から被検体内の体液等を吸引する際に操作する吸引ボタン２０ｂとである。
【００２５】
コネクタカバー１５からは、挿入部６内に挿通された３本のチューブ２３が延出されている。これらの３本のチューブ２３は、送気用チューブ２３ａ、送水用チューブ２３ｂ、及び吸引用チューブ２３ｃである。これらの３本のチューブ２３の延出端は、夫々、着脱自在なコネクタを介して、制御装置３の前面部の所定位置で接続されている。尚、３本のチューブ２３は、一体化しても、マルチルーメンチューブとしても良い。
【００２６】
制御装置３には、送水タンク２４が着脱自在に取り付けられている。この送水タンク２４内には、蒸留水、滅菌水、または生理的食塩水が貯留されている。
【００２７】
内視鏡２は、主操作部１８の送気／送水ボタン２０ａが所定操作されると、制御装置３の制御により図示しないコンプレッサ、バルブ類の動作によって、送水タンク２４からの蒸留水、滅菌水、または生理的食塩水が送水用チューブ２３ｂに送液され、先端部８に形成されたチャンネル開口から噴出するようになっている。
【００２８】
また、内視鏡２は、主操作部１８の送気／送水ボタン２０ａが所定操作されると、制御装置３の制御により図示しないコンプレッサ、バルブ類の動作によって、コンプレッサからの空気が送気用チューブ２３ａに送気され、先端部８に形成されたチャンネル開口から噴出するようになっている。
【００２９】
さらに、内視鏡２は、吸引ボタン２０ｂが操作されると、同様に制御装置３の制御により図示しないコンプレッサ、バルブ類の動作によって先端部８の吸引チャンネル開口から被検体内の体液等が吸引される。この吸引された体液等は、吸引用チューブ２３ｃを介して制御装置３から吸引器５に送り込まれる。なお、本実施の形態の回転自走式内視鏡システム１においては、吸引器５を使用しているが、病院に備え付けの吸引システムを利用しても構わない。
【００３０】
制御装置３には、内視鏡２の挿入部本体１０を所定の方向へ回動／停止操作するためのフットスイッチ２５が電気ケーブル２５ａを介して接続されている。なお、挿入部本体１０の回転方向を操作、及び停止操作する進退スイッチは、図示しないが操作部７の主操作部１８にも配設されている。この進退スイッチは、モータボックス１６に設けられていても良い。
【００３１】
また、制御装置３の前面部には、電源スイッチ、内視鏡２の挿入部本体１０の回転速度を可変するダイヤルなどが配設されている。なお、操作部７のモータボックス１６には、挿入部本体１０に回転力を付与する、ここでは図示しないモータが内蔵されている。また、制御装置３は、モニタ４と電気的に接続されている。モニタ４は、内視鏡２が捉えた内視鏡画像を表示する。
【００３２】
次に、図２を用いて、内視鏡２の挿入部６の一部を構成する先端部８、湾曲部９、及び挿入部本体１０について説明する。
【００３３】
先ず、先端部８について、説明する。  
先端部８は、生体適合性のある金属からなる硬質な略円環状の本体環２６と、撮像ユニット２７と、から主に構成されている。
【００３４】
撮像ユニット２７は、本体環２６内に収容される金属からなる略円環状の保持環２８ａと、この保持環２８ａの基端側に嵌着される金属からなる略円環状のカバー環２８ｂと、保持環２８ａの先端開口部を気密に封止するように嵌着され、生体適合性のある透明な合成樹脂によってドーム状に形成されたカバー体２９と、によって外形が形成されている。
【００３５】
これらの部材によって形成される撮像ユニット２７の空間内には、対物レンズ群３０と、この対物レンズ群３０へ入射する撮影光が集光される位置に配置されるＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子３１と、この撮像素子３１によって光電変換された画像信号が入力されるフレキシブルプリント基板（ＦＰＣ）３２が配設される。
【００３６】
このＦＰＣ３２には、通信ケーブル３３が接続されている。この通信ケーブル３３は、湾曲部９、及び挿入部本体１０内に挿通して、コネクタカバー１５（図１参照）に配設される図示しないコネクタに接続されている。
【００３７】
また、対物レンズ群３０を保持する保持環を固定している板体３５には、照明部材である複数のＬＥＤ３４が対物レンズ群３０を囲むように配設されている。尚、板体３５は、カバー体２９の略中心を通る部分に延長線上にある内面と固着できるように、略円形に形成されている。そして、対物レンズ群３０は、板体３５の板面における略中心位置に光軸が通るように配置されている。
【００３８】
このように構成された撮像ユニット２７は、本体環２６の中心に対して、偏芯する位置に配置され、本体環２６の先端側開口部に配設される先端キャップ３６により本体環２６に固定されている。
【００３９】
撮像ユニット２７の保持環２８ａと本体環２６との間にできる隙間には、吸引用チューブ２３ｃの先端部分と、この吸引用チューブ２３ｃが基端側に接続された吸引管３７が配置されている。この吸引管３７の先端部分は、先端キャップ３６に固着されている。
【００４０】
先端キャップ３６には、吸引用の開口部３８が形成されている。尚、図示していないが、上述した保持環２８ａと本体環２６との間にできる隙間を利用して、送気用チューブ２３ａ、及び送水用チューブ２３ｂに連通する管路が配設され、それら管路の開口部も先端キャップ３６に形成されている。これら、送気用チューブ２３ａ、及び送水用チューブ２３ｂには、ドーム状に形成されたカバー体２９を洗滌するノズルを設けても良い。
【００４１】
次に、湾曲部９について説明する。  
湾曲部９には、先端部８の本体環２６の基端開口部に嵌着された硬質な先端湾曲駒３９と、硬質な複数の湾曲駒４０（湾曲節輪とも言う）と、が枢支部４０ａによって回動自在に連設されている。これら駒３９，４０には、生体適合性のあるフッ素ゴムなどの弾性部材からなる湾曲外皮４１が被覆されている。この湾曲外皮４１の先端部分は、糸巻き接着部４２により、先端部８の本体環２６の基端部分と固着されている。
【００４２】
複数の湾曲駒４０は、その内周面から中心方向へ突出するワイヤガイド４３を有している。このワイヤガイド４３には、湾曲操作ワイヤ４４（アングルワイヤとも言う）が挿通している。
【００４３】
この湾曲操作ワイヤ４４の先端部分は、湾曲部９内に４本存在し（図２では２本のみ図示している）、夫々に筒状の係止部材４５が半田などにより溶着されている。これら湾曲操作ワイヤ４４は、先端湾曲駒３９に形成された４つの係止孔部３９ａに夫々の係止部材４５が係止されている。
【００４４】
４つの係止孔部３９ａは、先端湾曲駒３９の軸に対して直交する面において、略等間隔となる４等分した位置に形成されている。この先端湾曲駒３９は、上記内視鏡画像の上下左右に対応して、各係止孔部３９ａが位置するように軸回りの方向が決められている。そのため、４本の湾曲操作ワイヤ４４は、上下左右方向に略等間隔に離間した４点において保持固定されている。
【００４５】
また、これら湾曲操作ワイヤ４４は、挿入部本体１０内に挿通し、コネクタカバー１５まで配設されている。尚、これら湾曲操作ワイヤ４４の夫々の基端部分には、ここでは図示しないワイヤ留が設けられている。各湾曲操作ワイヤ４４のワイヤ留は、コネクタカバー１５がモータボックス１６に一体となっている状態において、把持部１７内に設けられた、図示しない湾曲ワイヤ係止部材であるチェーンエンドに夫々が対応して連結される。
【００４６】
各チェーンエンドは、主操作部１８内に配設された湾曲操作ノブ１９に連動する、図示しない湾曲操作機構と、図示しないチェーンにより、連結されている。つまり、湾曲操作ノブ１９が回動操作されると、湾曲操作機構により各チェーンエンドが交互に牽引又は弛緩され、その動きに連動して、各湾曲操作ワイヤ４４が交互に牽引又は弛緩されるようになっている。
【００４７】
従って、４本の湾曲操作ワイヤ４４が夫々、牽引弛緩されると、複数の湾曲駒４０が対応して回動する。こうして、湾曲部９が上述した４方向へ湾曲操作される。
【００４８】
湾曲部９の基端部分には、最基端にある湾曲駒４０の内部に嵌着されたコイルパイプ固定用の金属からなる第１口金４６と、最基端にある湾曲駒４０の外周側に嵌着された内層チューブ固定用の金属からなる第２口金４７と、この第２口金４７の外周側に嵌着された回転筒体を回動自在に係合するための合成樹脂からなる第３口金４８と、が配設されている。これらの口金４６〜４８は、接着剤などにより強固に固着されている。  
尚、上述した湾曲外皮４１は、第３口金４８とも糸巻き接着部４２により、固着されている。
【００４９】
また、上述の湾曲操作ワイヤ４４は、夫々、第１口金４６から基端側がコイルシース４９内に夫々挿通している。コイルシース４９の先端部分は、第１口金４６に形成された穴部に挿入固定されている。尚、本実施の形態で用いられるコイルシース４９は、ワイヤをパイプ状に密着巻きした非圧縮性の構造を有している。
【００５０】
第２口金４７の基端部分は、挿入部本体１０内に挿通する通信ケーブル３３、送気用チューブ２３ａ、送水用チューブ２３ｂ、及び吸引用チューブ２３ｃと、各コイルシース４９とを纏めて保護している軟性なチューブ体である内層チューブ４９ａの先端部分が固定されている。この内層チューブ４９ａは、金属性の細線のワイヤなどを筒状に編み込んで可撓性を持たせたチューブ体でも良い。
【００５１】
第３口金４８の基端部分には、所謂スナップフィット状の突起部４８ａが設けられている。また、この第３口金４８は、突起部４８ａの外周側に隙間ができ、且つ、基端まで覆う長さを有するように、湾曲外皮４１に完全にカバーされている。
【００５２】
尚、本実施の形態の内視鏡２は、湾曲部９を備えているものに限定せず、該湾曲部９を備えていないものでも、勿論、適用可能である。
【００５３】
次に、挿入部本体１０について説明する。  
挿入部本体１０は、先端部分に連結用の合成樹脂からなる口金５０と、この口金５０と先端部分が接着材５２により固着された外皮を構成する螺旋管である回転筒体５１と、から主に構成されている。
【００５４】
この挿入部本体１０内には、上述した内層チューブ４９ａと、湾曲操作ワイヤ４４が夫々挿通する４本のコイルシース４９と、通信ケーブル３３と、図示しない各種チューブ２３と、が配設されている。すなわち、図からも判るように、内層チューブ４９ａが最も外側となっており、内部の各構成要素であるケーブルなどの内蔵物を保護している。
【００５５】
口金５０は、先端部分に上述した湾曲部９の第３口金４８の突起部４８ａと係合し、所謂スナップフィット機能を有効にする凹凸部５０ａが形成されている。つまり、口金５０と、第３口金４８は、夫々の軸回りに回動自在となっている。
【００５６】
この口金５０と連結された回転筒体５１は、図３に示すように、断面形状が凹凸となるように加工された生体適合性のある金属板体を螺旋状に巻回し、可撓性を備えた筒体である。この回転筒体５１は、上述の凹凸が略隙間なく係合しており、その外周面に螺旋状凸部（あるいは、螺旋状凹部、さらにあるいは、螺旋に沿って連設されるように突設される凸部、など）となる螺旋形状部５１ａが形成される。
【００５７】
この口金５０と連結された回転筒体５１は、断面形状が凹凸となるように加工された生体適合性のある金属板体を螺旋状に巻回し、可撓性を備えた筒体である。この回転筒体５１は、上述の凹凸が略隙間なく係合しており、その外周面に螺旋状凸部（あるいは、螺旋状凹部、さらにあるいは、螺旋に沿って連設されるように突設される凸部、など）となる螺旋形状部５１ａが形成される。
【００５８】
具体的には、回転筒体５１は、体腔内への挿通性を考慮した螺旋管であり、例えばステンレス製で所定の径寸法が設定されている。また、回転筒体５１は、板体に形成する凹凸の寸法を変更して、凹凸のピッチ、螺旋の角度などを種々設定できる。
【００５９】
この回転筒体５１は、挿入方向の軸回りに回動可能となるように構成されている。そして、この回転筒体５１が回転すると、外周面の螺旋形状部５１ａが被検体の体腔内壁と接触して推力が発生し、回転筒体５１自体が挿入方向へ進行しようとする。
【００６０】
このとき、回転筒体５１の先端部に固着されている口金５０が、湾曲部９の基端部分にある第３口金４８に当接して湾曲部９を押圧し、先端部８を含めた挿入部本体１０全体が体腔内の深部に向かって前進する推進力が付与される。
【００６１】
尚、回転筒体５１は、操作部７のモータボックス１６（図１参照）に配設された螺旋管回転駆動部であるモータ５６（図５参照、ここでは不図示）により回転力が与えられる。
【００６２】
つまり、挿入部本体１０は、回転筒体５１が内層チューブ４９ａの外周で長軸回りに回動自在となっており、内層チューブ４９ａが内蔵物である湾曲操作ワイヤ４４が夫々挿通する４本のコイルシース４９と、通信ケーブル３３と、図示しない各種チューブ２３とを、回転筒体５１の回動による外的作用から保護する構成となっている。
【００６３】
次に、図４を用いて、回転筒体５１の基端側について説明する。  
まず、操作部側案内管１４の一端部とコネクタカバー１５との接続について説明する。  
操作部側案内管１４の一端部には、略筒状の金属環（合成樹脂、プラスティックなどから形成される硬質な筒体でも良い）から形成される第５固定環７８と、合成樹脂から形成される接続筒体７９との螺着によって、その基端部分の外周を係止する留めリング８１が内嵌保持されている。
【００６４】
第５固定環７８は、中途部分が外径方向に突出した形状をしており、基端部分の外周に雄ねじ部７８ａが形成されている。また、接続筒体７９は、先端部分が外径方向に突出した形状をしており、先端部分の内周面に雌ねじ部７９ａが形成され、略等間隔で円を描くように基端側に向かって延設され、コネクタカバー１５と着脱自在とするための複数の係止部８０を有している。
【００６５】
すなわち、第５固定環７８と接続筒体７９とは、雄ねじ部７８ａと雌ねじ部７９ａとが螺合することで接続され、その接続部内に留めリング８１を内嵌保持している。この状態において、操作部側案内管１４は、基端部分が圧縮された状態となり、基端外周部が接続筒体７９の当接する端面に押圧されている。これにより、操作部側案内管１４は、第５固定環７８と接続筒体７９との水密が保持された状態で接続される。
【００６６】
コネクタカバー１５と接続された接続筒体７９は、係止部８０がコネクタカバー１５に接続されている。詳述すると、コネクタカバー１５は、先端と基端部分に外向フランジ８２ａが形成された筒体に接続部８２を有している。接続部８２には、基端側へ延設された接続筒体７９の複数の係止部８０が外嵌するように接続されている。
【００６７】
複数の係止部８０は、基端部に接続筒体７９の内周方向に向かって突起する突部８０ａを有している。このため、接続筒体７９とコネクタカバー１５とは、突部８０ａを接続部８２の基端部分の外向フランジ８２ａを掛止することで着脱自在に接続される。
【００６８】
また、係止部８０の突部８０ａは、それぞれ接続筒体７９の外向フランジ８２ａを係止しているため、接続筒体７９がコネクタカバー１５に対して軸回りに回動自在となっている。したがって、接続筒体７９と連結する操作部側案内管１４も、コネクタカバー１５に対して回動自在に接続されている。
【００６９】
このような操作部側案内管１４とコネクタカバー１５との接続部分において、螺旋形状部５１ａの基端部は、基端側口金８３に接着剤８３ａにより固着されている。この基端側口金８３は、回転軸８４の先端部分とビスにより接続されている。
【００７０】
この回転軸８４は、ここでは図示していないが、図５に示すように、コネクタカバー１５内で２つの軸受け３４によって回動支持されている。
【００７１】
尚、コネクタカバー１５がモータボックス１６（図１参照）と連結されている状態において、図５に示すように、回転軸８４に設けられる挿入部側ギヤ８４ａと、モータボックス１６に設けられる、モータ５９のモータギヤ５９ａとが噛合する。そして、モータ５９の駆動力が各ギヤに伝達されて、回転軸８４、及び基端側口金８３を介して、回転筒体５１が軸回りに回転する。
【００７２】
また、モータ５９は、モータボックス１６のモータカバー５７の背面に固定されている。このモータカバー５７には、モータギヤ５９ａが露呈する孔部５７ａを有している。つまり、モータボックス１６のモータカバー５７に形成された孔部５７ａから露呈するモータギヤ５９ａは、コネクタカバー１５とモータボックス１６との連結時に、回転軸８４に設けられる挿入部側ギヤ８４ａと噛合する。
【００７３】
本実施の形態では、モータボックス１６のモータカバー５７の背面には、モータ５９のモータ軸５６ｂに設けられたモータギヤ５９ａから挿入部側ギヤ８４ａ、回転軸８４、及び基端側口金８３を介して回転筒体５１を回転しているトルク量が所定量以上になるとスリップする回転伝達機構６２が内蔵されたトルククラッチボックス６１がモータ軸５６ｂの中途位置で介装固定されている。このトルククラッチボックス６１内の回転伝達機構６２は、例えば、電磁石を利用して所定量のトルクを設定する電磁クラッチ、バネの付勢力を利用して所定量のトルクを設定するバネ式クラッチ、或いは磁性粉黛を利用して所定量のトルクを設定するパウダーリミッタである。
【００７４】
次に、図６に示す電気的な各種装置を系統表示したブロック図を用いて、本実施の形態の回転自走式内視鏡システム１の内視鏡２、及び制御装置３に内蔵される各種装置について説明する。
【００７５】
上述したように、内視鏡２と制御装置３は、ユニバーサルコード１８ａ（図１参照）によって、電気的に接続される。本実施の形態の内視鏡２は、上述したように先端部８内に撮像ユニット２７が内蔵されている。
【００７６】
また、内視鏡２のモータボックス１６には、挿入部本体１０に外挿する回転筒体５１をギヤにより回転させるモータ５９が内蔵されている。また、操作部７の主操作部１８には、モータ５９を回転／停止させるための入力装置７１が内蔵されている。
【００７７】
これら内視鏡２に内蔵される各装置は、制御装置３内に内蔵される各種装置と電気的に接続されている。詳述すると、制御装置３には、回転制御装置６６と、トルク検出装置であるモータドライバ６７と、トルク変化検出装置６８と、モニタ４に画像信号を出力する画像処理装置６９と、が内蔵されている。
【００７８】
先端部８の撮像ユニット２７は、画像処理装置６９と電気的に接続されている。画像処理装置６９は、回転制御装置６６と電気的に接続されている。この画像処理装置６９は、撮像ユニット２７からの画像信号が入力され、モニタ４へ画像信号を出力する。また、撮像ユニット２７の各ＬＥＤ３４への電力は、画像処理装置６９を介して供給される。
【００７９】
モータボックス１６のモータ５９は、モータドライバ６７と電気的に接続されている。このモータドライバ６７は、回転制御装置６６と電気的に接続されている。モータドライバ６７は、モータ５９のトルクを検出し、回転制御装置６６に検出信号を出力すると共に、回転制御装置６６から電力が供給されている。
【００８０】
トルク変化検出装置６８は、回転制御装置６６、及びモータドライバ６７と電気的に接続されている。このトルク変化検出装置６８は、モータドライバ６７からのモータ５９のトルク検出値が入力され、そのトルク変化量を回転制御装置６６に出力する。
【００８１】
このモータ５９のトルク変化量が入力された回転制御装置６６は、モータドライバ６７へモータ５９の電力供給量を可変し、最適なトルクでモータ５９を回転させる制御を行う。
【００８２】
なお、主操作部１８に配設される入力装置７１、及び図１で説明した制御装置３に接続されるフットスイッチ２５は、回転制御装置６６と電気的に接続され、回転筒体５１を回転させるモータ５９のＯＮ／ＯＦＦを切り替える。尚、入力装置７１、及びフットスイッチ２５は、どちらが操作されても、モータ５９をＯＮ／ＯＦＦすることができる。
【００８３】
尚、内視鏡２は、コネクタカバー１５がモータボックス１６（図１参照）と接続されると、回転軸８４に設けられたギヤ８４ａと、モータボックス１６に設けられたモータ５９のギヤ５９ａとが噛合し、モータ５９の駆動力が各ギヤに伝達されて、回転軸８４、及び基端側口金８３を介して、回転筒体５１が長手軸回りに回転するようになっている。
【００８４】
すなわち、回転筒体５１は、モータボックス１６からの回転駆動力を基端部から伝達されるようになっている。なお、回転筒体５１内を挿通するチューブ体である内層チューブ４９ａは、コネクタカバー１５内から回転軸８４を挿通して回転筒体５１へ至るようになっている。
【００８５】
また、コネクタカバー１５とモータボックス１６とには、夫々が連結した状態で、撮像ユニット２７が制御装置３と電気的に接続できるように、電気的に接続される図示しない電気コネクタを有している。尚、モータ５９には、エンコーダ、ホール素子などのセンサを有するものを用いて、回転数をモニタリングし、回転数とトルク量を二重に検出できるようにしても良い。
【００８６】
次に、回転自走式内視鏡システム１の使用例を説明する。なお、以下の説明において、図７〜図１０を参照して大腸内視鏡検査を例に挙げて説明する。  
まず、回転自走式内視鏡システム１は、図１で示したように準備される。ユーザは、挿入補助具１１を例えば、ベッド上に横たわっている患者の肛門から挿入する。なお、挿入部本体１０は、収納ケース１２内において、図７に示すようなループを描いた状態で収容されている。
【００８７】
尚、本実施の形態の挿入補助具１１は、筒状の挿入管５３、外向フランジとなりドーナツ円盤状の当接部５４、及び保持管５５からなる補助具挿入部５８と、先端側案内管１３を接続する２つの接続環５６，５７と、から構成されている。
【００８８】
挿入補助具１１は、図８に示すように、当接部５４が患者の肛門５０１近傍の臀部５１０に当接することで、挿入管５３のみが肛門５０１から直腸５０２内に挿入された状態となる。すなわち、挿入補助具１１は、当接部５４によって、その全体が直腸５０２内に挿入されることが防止される。このとき、ユーザは、当接部５４をテープなどで患者の臀部５１０へ固定する。
【００８９】
このような状態で、ユーザは、操作部７の把持部１７を握持し、フットスイッチ２５の足元操作、或いは主操作部１８に設けた進退スイッチの手元操作により、挿入部本体１０の螺旋形状部５１ａを長手軸回りに回転させる。
【００９０】
なお、収納ケース１２は、各案内管１３，１４の一端部分を夫々連結する案内管固定部材６４，６５が配設されている。このうち、先端側案内管１３を連結する案内管固定部材６４内に、図示しないが螺旋形状部５１ａにゴム板等を嵌合させることで回転筒体５１に与えられた回転力を利用して、回転筒体５１の螺旋形状部５１ａに推進力を与えるように構成してもよい。
【００９１】
ユーザは、操作部７のモータボックス１６内に配設されるモータを上述した足元操作、或いは手元操作によって、回転駆動状態にする。回転筒体５１には、基端部分から先端側へ回転力が伝達され、その全体が図８の矢印に示すような軸回りに所定の方向へ回転し、収納ケース１２の案内管固定部材６４に配設されたゴム板などから推進力を与えられる。
【００９２】
推進力を与えられた回転筒体５１は、図２に示した先端側口金５０が螺旋管接続口金４８を押圧する。これにより、先端部８、及び湾曲部９を含む挿入部本体１０全体は、回転筒体５１の螺旋形状部５１ａの推進力によって、先端側案内管１３、及び挿入補助具１１を介して、大腸内の深部に向かって進んでいく。
【００９３】
ユーザは、挿入部本体１０を把持して押し進めることなく、挿入補助具１１の保持管５５を軽く把持し、案内管固定部材６４内で与えられた推進力のみで挿入部本体１０を大腸内の深部に向かって前進させることができる。
【００９４】
このとき、螺旋形状部５１ａは、腸壁の襞との接触状態が雄ねじと雌ねじとの関係になる。螺旋形状部５１ａは、案内管固定部材６４内で与えられた推進力と、腸壁の襞との接触により発生した推進力とによりスムーズに前進し、結果として挿入部本体１０は直腸５０２からＳ字状結腸５０３に向かって進んでいく。
【００９５】
図９に示すように挿入部本体１０は、先端部８、及び湾曲部９がＳ字状結腸５０３に到達する。このとき、ユーザは、モニタ４により映し出された内視鏡画像を見ながら、主操作部１８の湾曲操作ノブ１９（図１参照）を操作して、湾曲部９をＳ字状結腸５０３の屈曲状態に合わせる湾曲操作などする。
【００９６】
ユーザは、湾曲部９の湾曲操作により、挿入が困難であるＳ字状結腸５０３を推進力が与えられた挿入部本体１０により、前進させながら先端部８をスムーズに通過させることができる。挿入部本体１０は、大腸の深部に挿入されるにつれ、案内管固定部材６４内で推進力が常に与えられている状態であり、且つ、螺旋形状部５１ａと腸壁との接触長が長くなる。
【００９７】
このため、挿入部本体１０は、螺旋形状部５１ａの一部がＳ字状結腸５０３の襞に接触している状態、挿入部本体１０が複雑に屈曲している状態などでも安定した大腸深部方向への推進力が得られる。また、挿入部本体１０は、充分な可撓性を有していることから、容易に位置が変化するＳ字状結腸５０３の走行状態を変化させることなく、腸壁に沿ってスムーズに前進していく。
【００９８】
挿入部本体１０は、Ｓ字状結腸５０３を通過し、その後、Ｓ字状結腸５０３と可動性に乏しい下行結腸５０４との境界である屈曲部，下行結腸５０４と可動性に富む横行結腸５０５との境界である脾湾曲５０６，横行結腸５０５と上行結腸５０８との境界である肝湾曲５０７の壁に沿うようにスムーズに前進して、図１０に示すように大腸の走行状態を変化させることなく、例えば目的部位である盲腸５０９近傍に到達する。
【００９９】
この挿入操作の際、ユーザは、先端部８が各屈曲部（脾湾曲５０６，肝湾曲５０７）に到達したとき、上述と同じように、モニタ４により映し出された内視鏡画像を見ながら、主操作部１８の湾曲操作ノブ１９を操作して、各部位の屈曲状態に合わせて、湾曲操作する。
【０１００】
ユーザは、モニタ４の内視鏡画像により、先端部８が盲腸５０９近傍まで到達したと判断した後、上述の足元操作、或いは手元操作により、一度、螺旋形状部５１ａの回転を停止する。ユーザは、挿入時に回転させていた軸回りの回転方向とは逆の方向に、フットスイッチ２５の足元操作、或いは主操作部１８の入力装置７１の手元操作で螺旋形状部５１ａを逆回転させる操作を行う。
【０１０１】
つまり、ユーザは、螺旋形状部５１ａを挿入時とは逆に反転させて、先端部８を大腸の深部、盲腸５０９の近傍から抜去する方向へと挿入部本体１０を後進させながら大腸検査を行う。ユーザは、挿入部本体１０に手を触れずとも、回転筒体５１の螺旋形状部５１ａが案内管固定部材６４内で与えられた後退力により、挿入部本体１０を後退させることができる。また、挿入部本体１０は、先端部８及び湾曲部９がスナップフィット機能により、回転筒体５１に引っ張られることで、全体が螺旋形状部５１ａの推進力により後退する。
【０１０２】
ユーザは、挿入部本体１０の先端部８が挿入補助具１１まで到達したら、この挿入補助具１１と共に、挿入部本体１０を患者の肛門５０１より抜去して、大腸検査を終了する。このとき、挿入部本体１０は、案内管固定部材６４内で後退力が与えられ、収納ケース１２内に図７に示したような元の状態に湾曲しながら収納される。
【０１０３】
以上のように、ユーザは、本実施の形態の回転自走式内視鏡システム１により、体腔、ここでは大腸の深部へと挿入部本体１０を容易に挿入でき内視鏡検査を行うことができる。
【０１０４】
ところで、このような体腔に対して挿入部本体１０を挿入、及び抜去している際に、屈曲した大腸などの体腔壁と回転する回転筒体５１との摩擦が増大し、回転筒体５１の回転がし難くなる場合がある。このとき、回転筒体５１の回転以上にモータ５９からのトルクが伝達されても、ある所定以上の摩擦抵抗を受けた回転筒体５１は、回転速度が低下して、回転停止に近い状態となる場合がある。
【０１０５】
しかし、本実施の形態の回転自走式内視鏡システム１は、内視鏡２のモータボックス１６内に配設された、モータ５９にかかるトルク量が設定された所定量以上となった場合、モータ５９のモータ軸５９ｂの回転がトルククラッチボックス６１内の上述の回転伝達機構６２でスリップする。
【０１０６】
すなわち、回転伝達機構６２は、モータ５９が回転筒体５１に伝達するトルク量を規定された所定のトルク量以上で伝達されないように制限している。この制限は、挿入部本体１０を体腔内に対して、挿入、及び抜去の際の両方で行われる。
【０１０７】
つまり、本実施の形態の回転自走式内視鏡システム１は、モータ５９から所定のトルクで回転力を与えられている回転筒体５１の回転が妨げられても、モータ５９からの過大なトルク量が制限されることによって、所定の内部の捻り応力、及びせん断力を受けることで、発生する回転筒体５１の変形、及び損傷を事前に防止することができる。さらに、回転自走式内視鏡システム１は、回転伝達機構６２のスリップにより、回転筒体５１を回転させるモータ５９などの機器類にかかる負荷、故障、耐久性の低下なども事前に防止することができる構成となる。
【０１０８】
（第２の実施の形態）
次に、図１１を用いて、第２の実施の形態の回転自走式内視鏡システム１について説明する。尚、本実施の形態の説明において、上述の第１の実施の形態と同じ各構成については、同じ符号を用いて、それらの説明を省略する。
【０１０９】
図１１は、本発明の第２の実施の形態に係り、回転自走式内視鏡システムの電気装置構成、及びチューブ回転駆動部を示すブロック図である。
【０１１０】
図１１に示すように、本実施の形態の回転自走式内視鏡システム１の内視鏡２は、モータボックス１６に、内層チューブ４９ａのみに回転を伝達するためのチューブ回転駆動部であるモータ６３が内蔵されている。
【０１１１】
このモータ６３は、モータ軸にモータギヤ６３ａを有している。また、内層チューブ４９ａには、コネクタカバー１５がモータボックス１６へ連結された状態で、モータギヤ６３ａが噛合するチューブ側ギヤ７２が配設されている。
【０１１２】
これら各ギヤ６３ａ，７２の噛合については、第１の実施の形態での各ギヤ５９ａ，３２が噛合する状態と同様な構成にとなっているためその説明を省略する。また、内層チューブ４９ａは、コネクタカバー１５内で図示しない２つの軸受けによって回動支持されている。
【０１１３】
モータ６３は、制御装置３内のモータドライバ６７と電気的に接続されている。このモータ６３のＯＮ／ＯＦＦは、回転制御装置６６によりモータドライバ６７を介して行われる。尚、入力装置７１、及びフットスイッチ２５によって、モータ６３のＯＮ／ＯＦＦ操作を行えるようにしても良い。
【０１１４】
このように構成された回転自走式内視鏡システム１の内視鏡２では、第１の実施の形態の回転伝達機構６２の作用に加え、モータ６３の駆動により、内層チューブ４９ａを回転させることによって、内層チューブ４９ａと、この内層チューブ４９ａに外挿する回転筒体５１との摩擦を低減することで、回転筒体５１の回転性を向上させ、挿入部本体１０の挿入性を向上させることができる。
【０１１５】
具体的には、例えば、回転筒体５１と内層チューブ４９ａとを同一方向へ同じ回転速度で回転させると、回転筒体５１と内層チューブ４９ａとの間では、摩擦抵抗が発生しないため、回転筒体５１は、体腔壁からの摩擦抵抗のみしか受けない。つまり、回転筒体５１は、体腔壁からの摩擦抵抗のみ作用し、内層チューブ４９ａとの摩擦抵抗量が低減されるため、モータ５９から伝達される所定トルク量の回転性が向上する。
【０１１６】
そのため、回転筒体５１には、体腔内での屈曲状況により内層チューブ４９ａとの変化する摩擦抵抗を受けないため、モータ５９の回転が効率良く伝達される。その結果、内視鏡２の挿入部本体１０は、回転筒体５１の回転がスムーズとなり、安定して、体腔内に対する挿入性、及び抜去性が向上する。
【０１１７】
また、例えば、回転筒体５１と内層チューブ４９ａとを相反する方向へ回転させると、体腔内で屈曲した状態の挿入部本体１０は、内層チューブ４９ａの回転により直線化する方向の力が作用する。そのため、挿入部本体１０は、体腔内で過度の状態で屈曲せず、体腔を直線化する方向へ変形することで、挿入性、及び抜去性が向上する。
【０１１８】
さらに、内層チューブ４９ａを相反する方向へ回転させることによって、回転筒体５１と内層チューブ４９ａとの静止摩擦から動摩擦と変化するきっかけを作用させ易くなる。
【０１１９】
尚、これら内層チューブ４９ａの回転のＯＮ/ＯＦＦ、回転方向、及び回転速度は、モータドライバ６７によって、モータ５９のトルクを検出して、回転制御装置６６によって制御しても良いし、ユーザによる入力装置７１の手元操作、或いはフットスイッチ２５の足元操作により行うようにしても良い。
【０１２０】
（第３の実施の形態）
次に、図１２を用いて、第３の実施の形態の回転自走式内視鏡システム１について説明する。尚、本実施の形態の説明においても、上述の第１、及び第２の実施の形態と同じ各構成については、同じ符号を用いて、それらの説明を省略する。
【０１２１】
図１２は、本発明の第３の実施の形態に係り、回転自走式内視鏡システムの電気装置構成、及び回転伝達機構を示すブロック図である。
【０１２２】
図１２に示すように、本実施の形態の回転自走式内視鏡システム１の内視鏡２には、モータボックス１６内のモータ５９に第２の回転伝達機構７５が設けられている。このモータ５９は、モータ軸５９ｂに第１の実施の形態での回転伝達機構（本実施の形態では第１の回転伝達機構という）６２と、モータギヤ（本実施の形態では第１のモータギヤという）５９ａと、が介装されるほか、第２の実施の形態での内層チューブ４９ａのチューブ側ギヤ７２に噛合する第２のモータギヤ７６と、第１、及び第２のモータギヤ５９ａ，７６の間に配設される第２の回転伝達機構７５を有している。
【０１２３】
なお、ここでも各ギヤ７６，６５の噛合については、第１の実施の形態での各ギヤ５９ａ，３２が噛合する状態と同様な構成にとなっているためその説明を省略する。
【０１２４】
第２の回転伝達機構７５は、単にモータ５９の回転トルクの伝達をＯＮ/ＯＦＦするクラッチと、このクラッチに連設されるサンギヤ、複数のプラネタリギヤからなる遊星歯車装置を有している。また、第２の回転伝達機構７５は、回転制御装置６６と電気的に接続されている。
【０１２５】
このような第２の回転伝達機構７５を備えた回転自走式内視鏡システム１の内視鏡２は、第２の実施の形態で記載したように、内層チューブ４９ａと回転筒体５１とを同一方向、或いは相反する方向へ回転させることで、第２の実施の形態と同様な効果を奏することができる。
【０１２６】
尚、回転制御装置６６は、第２の回転伝達機構７５へクラッチをＯＮ／ＯＦＦする制御信号、及び遊星歯車装置による第２のモータギヤ７６の回転伝達方向を切り換える制御信号を出力する。
【０１２７】
また、第２の実施の形態と同様に、内層チューブ４９ａの回転のＯＮ/ＯＦＦ、回転方向、及び回転速度は、モータドライバ６７によって、モータ５９のトルクを検出して、回転制御装置６６によって制御しても良いし、ユーザによる入力装置７１の手元操作、或いはフットスイッチ２５の足元操作により行うようにしても良い。
【０１２８】
以上に記載した各実施の形態の回転自走式内視鏡システム１は、回転筒体５１が回転時に螺旋形状部５１ａと体腔壁との摩擦が増大した場合、回転伝達機構６２によってモータ５９から回転筒体５１への回転伝達を制限するため、回転の妨げによって回転筒体５１内部に発生する捻り応力、及びせん断力を制限することができる。これにより、回転筒体５１は、変形したり、損傷したりすることが防止される。
【０１２９】
さらに、回転自走式内視鏡システム１は、回転筒体５１の回転を制限するため、モータ５９などの機器類に過大な負荷を与えることがないため、機器類の故障を事前に防止することができる。
【０１３０】
また、回転自走式内視鏡システム１は、回転筒体５１が外挿する内層チューブ４９ａを回転させる機構を設けることで、回転筒体５１が安定して体腔内で回転させることが出来るため、挿入部本体１０の挿入性、及び抜去性が格段に向上する。
【０１３１】
以上の結果、本発明の回転自走式内視鏡システム１の回転自走式内視鏡装置２は、挿入部本体１０、及び機器類に無理な負荷が与えられた場合、これら挿入部本体１０、及び機器類の損傷を防止すると共に、安定した挿入性、及び抜去性を備えた構成とすることが出来る。
【０１３２】
以上の実施の形態に記載した発明は、その実施の形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得る。
【０１３３】
例えば、実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【図面の簡単な説明】
【０１３４】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係り、回転自走式内視鏡システムの全体構成を示す外観図。
【図２】同、内視鏡の先端部、湾曲部、及び螺旋形状部の一部を示す断面図。
【図３】同、回転筒体と挿入部本体を示す断面図。
【図４】同、操作部側案内管が接続されたコネクタカバーの一部を示す断面図。
【図５】同、回転伝達機構を説明するためのコネクタカバーとモータボックスが連結した状態の断面図。
【図６】同、回転自走式内視鏡システムの電気装置構成、及び回転伝達機構を示すブロック図。
【図７】同、図１の収納ケースを示す上面図。
【図８】同、挿入補助具が患者の肛門から直腸へ挿入された状態を示す説明図。
【図９】同、大腸内に挿入された挿入部本体がＳ字状結腸に到達した際の状態を示す説明図。
【図１０】同、大腸内に挿入された挿入部本体が盲腸近傍に到達した際の状態を示す説明図。
【図１１】本発明の第２の実施の形態に係り、回転自走式内視鏡システムの電気装置構成、及びチューブ回転駆動部を示すブロック図。
【図１２】本発明の第３の実施の形態に係り、回転自走式内視鏡システムの電気装置構成、及び回転伝達機構を示すブロック図。
【符号の説明】
【０１３５】
１・・・回転自走式内視鏡システム
２・・・回転自走式内視鏡装置
３・・・制御装置
６・・・挿入部
７・・・操作部
８・・・先端部
９・・・湾曲部
１０・・・挿入部本体
１５・・・コネクタカバー
１６・・・モータボックス
３２・・・挿入部側ギヤ
５９ａ，６３ａ，７６・・・モータギヤ
５９ｂ・・・モータ軸
６１・・・トルククラッチボックス
６２・・・第１の回転伝達機構
６３・・・モータ
７２・・・チューブ側ギヤ
６６・・・回転制御装置
６７・・・モータドライバ
６８・・・トルク変化検出装置
６９・・・画像処理装置
７１・・・入力装置
７５・・・第２の回転伝達機構
７６・・・モータギヤ
８４・・・回転軸
【図１】
2007313225.tif 000003
【図２】
2007313225.tif 000004
【図３】
2007313225.tif 000005
【図４】
2007313225.tif 000006
【図５】
2007313225.tif 000007
【図６】
2007313225.tif 000008
【図７】
2007313225.tif 000009
【図８】
2007313225.tif 000010
【図９】
2007313225.tif 000011
【図１０】
2007313225.tif 000012
【図１１】
2007313225.tif 000013
【図１２】
2007313225.tif 000014