(57)【要約】【課題】部材から多数個のビスを迅速かつ確実に抜き取ることができるビス抜取装置を提供することを目的とする。【解決手段】部材に螺着されたビスを抜き取るビス抜取ユニットＵと、ビス抜取ユニットＵをビスに接触する前進位置と部材から離間する後退位置とに移動させる移動手段６と、を備える。かつ、ビス抜取ユニットＵは、回転駆動されるドライバ杆体３と、ドライバ杆体３に軸心方向に移動自在に外嵌されると共にエアー吸入する吸入路７に連通連結された吸着管２と、を有する。さらに、後退位置に於て、吸着管２の先端から吸入されるエアーにてドライバ杆体３の先端に止着したビスに接近しビスを挟持してドライバ杆体３の先端から分離させる一対の保持爪４，４を具備するものである。【選択図】図１
2007203438.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部材（Ｂ）に螺着されたビス（１）を抜き取るビス抜取ユニット（Ｕ）と、該ビス抜取ユニット（Ｕ）を上記ビス（１）に接触する前進位置と上記部材（Ｂ）から離間する後退位置とに移動させる移動手段（６）と、を備え、
上記ビス抜取ユニット（Ｕ）は、回転駆動されるドライバ杆体（３）と、該ドライバ杆体（３）に軸心方向に移動自在に外嵌されると共に所定ストローク（Ｔ）上方へ逃げ可能に吊り下げ保持されかつエアー吸入する吸入路（７）に連通連結された吸着管（２）と、を有することを特徴とするビス抜取装置。
【請求項２】
部材（Ｂ）に螺着されたビス（１）を抜き取るビス抜取ユニット（Ｕ）と、該ビス抜取ユニット（Ｕ）を上記ビス（１）に接触する前進位置と上記部材（Ｂ）から離間する後退位置とに移動させる移動手段（６）と、を備え、
上記ビス抜取ユニット（Ｕ）は、回転駆動されるドライバ杆体（３）と、該ドライバ杆体（３）に軸心方向に移動自在に外嵌されると共にエアー吸入する吸入路（７）に連通連結された吸着管（２）と、を有し、
上記後退位置に於て、上記吸着管（２）の先端から吸入されるエアーにて上記ドライバ杆体（３）の先端に止着した上記ビス（１）に接近し該ビス（１）を挟持して上記ドライバ杆体（３）の先端から分離させる一対の保持爪（４)(４）を具備することを特徴とするビス抜取装置。
【請求項３】
上記ドライバ杆体（３）を上記ビス（１）へ向かって押圧する押圧手段（８）を備え、該押圧手段（８）は、上記ドライバ杆体（３）をその軸心方向に往復動させる直線往復アクチュエータ（12）と、該直線往復アクチュエータ（12）と上記ドライバ杆体（３）の間に介装されドライバ杆体（３）を先端へ向かって弾発付勢するバネ部材（９）と、を有する請求項１又は２記載のビス抜取装置。
【請求項４】
上記ドライバ杆体（３）にてビス（１）を回転させて後退させる際に、該ビス（１）の後退に同調して上記ドライバ杆体（３）を後退させるように上記移動手段（６）が設定されている請求項３記載のビス抜取装置。
【請求項５】
上記ドライバ杆体（３）にて上記ビス（１）を回転させて所定寸法（Ａ）後退させたことを検知する検知機構（10）と、該検知機構（10）からの信号を受信して上記ドライバ杆体（３）の上記直線往復アクチュエータ（12）による上記ビス（１）への押圧力を消勢する制御手段（11）と、を具備する請求項４記載のビス抜取装置。
【請求項６】
上記一対の保持爪（４)(４）の下方にビス受け箱（５）を付設した請求項２記載のビス抜取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ビス抜取装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、多くの電気製品等がリサイクルされており、リサイクルには電気製品を分解して同じ素材（金属やプラスチック等）ごとに分別することが必要である。しかし、電気製品を構成する部品や部材は多数個のビス（ネジ）で取付・組立されているので、これらの多数個のビスを抜き取って（取り外して）除去しなければ、分解することができない。また、除去したビスも回収してリサイクルする対象とされている。
そこで、ビスを素早く抜き取る工具として、従来、モータにてドライバを回転させてビスを抜き取る電動ドライバ工具がある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−８１４９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来の電動ドライバ工具でビスを抜き取る際、作業者はドライバをビスの位置に合わせて配置しなければならず、また、抜き取ったビスがドライバの先端に食い付いている場合は、手でビスを取り外さなければならなかった。従って、部材に多数個のビスが取り付けられている場合は、全てのビスを抜き取るまでに多大な労力と作業時間がかかるものであった。
【０００４】
そこで、本発明は、（ビスが取り付けられた）部材から多数個のビスを迅速かつ確実に抜き取ることができるビス抜取装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明に係るビス抜取装置は、部材に螺着されたビスを抜き取るビス抜取ユニットと、該ビス抜取ユニットを上記ビスに接触する前進位置と上記部材から離間する後退位置とに移動させる移動手段と、を備え、上記ビス抜取ユニットは、回転駆動されるドライバ杆体と、該ドライバ杆体に軸心方向に移動自在に外嵌されると共に所定ストローク上方へ逃げ可能に吊り下げ保持されかつエアー吸入する吸入路に連通連結された吸着管と、を有する
【０００６】
また、部材に螺着されたビスを抜き取るビス抜取ユニットと、該ビス抜取ユニットを上記ビスに接触する前進位置と上記部材から離間する後退位置とに移動させる移動手段と、を備え、上記ビス抜取ユニットは、回転駆動されるドライバ杆体と、該ドライバ杆体に軸心方向に移動自在に外嵌されると共にエアー吸入する吸入路に連通連結された吸着管と、を有し、上記後退位置に於て、上記吸着管の先端から吸入されるエアーにて上記ドライバ杆体の先端に止着した上記ビスに接近し該ビスを挟持して上記ドライバ杆体の先端から分離させる一対の保持爪を具備するものである。
【０００７】
また、上記ドライバ杆体を上記ビスへ向かって押圧する押圧手段を備え、該押圧手段は、上記ドライバ杆体をその軸心方向に往復動させる直線往復アクチュエータと、該直線往復アクチュエータと上記ドライバ杆体の間に介装されドライバ杆体を先端へ向かって弾発付勢するバネ部材と、を有する。
また、上記ドライバ杆体にてビスを回転させて後退させる際に、該ビスの後退に同調して上記ドライバ杆体を後退させるように上記移動手段が設定されている。
【０００８】
また、上記ドライバ杆体にて上記ビスを回転させて所定寸法後退させたことを検知する検知機構と、該検知機構からの信号を受信して上記ドライバ杆体の上記直線往復アクチュエータによる上記ビスへの押圧力を消勢する制御手段と、を具備する。
また、上記一対の保持爪の下方にビス受け箱を付設した。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、次のような著大な効果を奏する。
本発明に係るビス抜取装置によれば、ドライバ杆体でビスを回転させて迅速に抜き取り、そして、ドライバ杆体で抜き取ったビスを、吸着管の先端から吸入するエアーにて確実にドライバ杆体の先端に吸着させ運んで（移動させて）除去することができる。このことにより、部材から多数個のビスを抜き取る作業を迅速かつ確実に行うことができる。
また、ビスが部材に形成された深い座繰り穴の底に螺着されている場合であっても、ドライバ杆体と吸着管とを共に座繰り穴へ進入させてビスを抜き取ることができる。
また、抜き取ったビスがドライバ杆体の先端に食い込んで係着した場合であっても、保持爪にてドライバ杆体の先端からビスを確実に分離して取り除くことができるので、ドライバ杆体の先端に抜き取ったビスが付いたままの状態を回避することができ、ドライバ杆体にて連続して円滑に多数個のビスの抜取作業を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、実施の形態を示す図面に基づき本発明を詳説する。
本発明のビス抜取装置は、図13に示すように、例えば、電気製品等のリサイクル用の部材Ｂに螺着されたビス１を抜き取るためのものである。
また、本発明のビス抜取装置の側面図である図１と、正面図である図２に示すように、、本装置は、部材Ｂに螺着されたビス１を抜き取るビス抜取ユニットＵを備え、ビス抜取ユニットＵは、移動手段（昇降手段）６にて、（下降して）ビス１に接触する前進位置（下方位置）と、（上昇して）部材Ｂから離間する後退位置（上方位置）とに移動可能となっている（図13参照）。なお、図１と図２では、ビス抜取ユニットＵは後退位置に配置されている。
【００１１】
ビス抜取ユニットＵは、ドライバ杆体３と、ドライバ杆体３に軸心方向に移動自在に外嵌される吸着管２と、を有し、吸着管２の基端側には、エアー吸入する吸入路７が連通連結されている。つまり、吸着管２の先端からエアーを吸入するように構成されており、その吸着管２の先端から内部へ吸入されるエアーにて、ドライバ杆体３で抜き取ったビス１をドライバ杆体３の先端に吸着させるようになっている。
【００１２】
また、上記後退位置（上方位置）に於て、吸着管２の先端から吸入されるエアーにてドライバ杆体３の先端に止着したビス１に接近しそのビス１を挟持してドライバ杆体３から分離させる一対の保持爪４，４を備えている。
一対の保持爪４，４の下方には、ビス１を回収するビス受け箱５が付設されている。
【００１３】
本発明のビス抜取装置の構成について、さらに詳しく説明する。
図１と図２に於て、吸着管２の基端部（上端部）は摺動筒14の下端部に内嵌固着され、摺動筒14は保持筒15にスライド自在に挿通されている。摺動筒14の上端にはフランジ部16を有し、フランジ部16は（ワッシャを介して）保持筒15の上端面に当接するようになっている。このフランジ部16が、摺動筒14が保持筒15から下方へ抜け落ちるのを防止するストッパの役割を果たし、言い換えれば、摺動筒14はフランジ部16を介して保持筒15に吊り持ちされている。
【００１４】
また、図１に示すように、摺動筒14の外周面から内部中空部へ通じる孔部17が貫設され、孔部17には取着口部18が取り付けられ、取着口部18に上記吸入路７を構成する吸入ホース19の一端が連通連結されている。また、吸入ホース19（吸入路７）の他端には、図示省略の真空発生装置が接続されている。
【００１５】
図４に示すのは、ドライバ杆体３と吸着管２の要部拡大図であり、図４の（ａ）と（ｂ）はどちらも、吸着管２が自重により吊り下がって静止した状態を示す。言い換えれば、吸着管２は、この状態で、ドライバ杆体３に対して最下位置となっている。
そして、図４の（ａ）に示すように、吸着管２の先端とドライバ杆体３の先端は同じ位置に設定されている。また、図４の（ｂ）に示すように、ドライバ杆体３の先端が吸着管２の先端より所定寸法εだけ上方に配設されていてもよい。
つまり、ドライバ杆体３の先端が吸着管２の先端より下方へ突出し過ぎていると、ドライバ杆体３がビス１に接触した際に、吸着管２の先端がビス１に接触又は接近することができず、エアーを吸入してビス１をドライバ杆体３の先端に吸着させる吸着力が弱くなるからである。
【００１６】
また、図５の（ａ）は、ドライバ杆体３の先端部と吸着管２の先端部の要部拡大説明図であり、図５の（ｂ）は、（ａ）のＸ−Ｘ断面説明図である。ドライバ杆体３の外周面の一部は吸着管２の内周面に接触して摺動するように形成され、ドライバ杆体３の外周面の他の部分は切欠かれて、吸着管２の内周面との間に隙間Ｓ，Ｓを形成し、エアー流路が設けられている。また、ドライバ杆体３の上記切欠かれた部分より上方の外周面部では、吸着管２の内周面との間に環状の隙間を有している（図示省略）。
なお、図１〜図４及び図13〜図22に於ても、ドライバ杆体３はこのように形成されているが、図示省略している。
【００１７】
図１に戻って、保持筒15は、支持ベース部材20の水平状の下部支持片20ａに固着され、また、支持ベース部材20は、下部支持片20ａに直交して（一体状に）設けられた直立部20ｂを有する。
支持ベース部材20に対し、移動支持部材21が上下移動可能に取り付けられている。移動支持部材21は、水平状の上部支持片21ａと、上部支持片21ａに直交して一体に設けられた垂下部21ｂと、を有し、移動支持部材21の垂下部21ｂと、支持ベース部材20の直立部20ｂとが、Ｌ／Ｍガイド等の上下ガイド手段22を介して連結されている。また、支持ベース部材20には、移動支持部材21の上下動（昇降）範囲を決める上限・下限ストッパ23・24を配設し、移動支持部材21が上下ガイド手段22から外れたり、上下ガイド手段22の部品（ベアリング等）が抜け出たりするのを防止している。
【００１８】
移動支持部材21の上部支持片21ａには筒状部材26が固着され、筒状部材26の上端にはドライバ杆体３を回転駆動させる駆動モータ27が配設されている。そして、筒状部材26に挿入されたジョイント部28を介して、駆動モータ27とドライバ杆体３とが連動連結されている。
また、摺動筒14のフランジ部16が保持筒15の上端面に当接する最下位置に於て、摺動筒14は、その上端面から上方の筒状部材26の下端面までの所定ストロークＴ間を上方へ逃げ可能となっている。
【００１９】
また、摺動筒14のフランジ部16が、ガイド部25を介して移動支持部材21の垂下部21ｂに上下移動可能に取り付けられて、移動支持部材21と摺動筒14とが、相互に上下移動可能に連結されている。このガイド部25により、摺動筒14の周方向の回転を防止し、摺動筒14に接続された吸入ホース19が（周方向に）振れないようになっている。
【００２０】
支持ベース部材20は、移動手段６に取り付けられ、移動手段６の背面は固定部材13に取り付けられている。そして、移動手段６によって、支持ベース部材20は固定部材13に対し昇降可能に配設されている。つまり、移動手段６によって、ドライバ杆体３、吸着管２等が一緒に昇降するように構成されている。
なお、固定部材13は、図示省略の別の固定枠に付設されている。また、固定部材13自体が、例えば、基台のように形成され、床面等に載置可能となっていてもよい。
【００２１】
図２に示すように、ドライバ杆体３をビス１へ向かって押圧する押圧手段８を備えている。押圧手段８は、ドライバ杆体３をその軸心方向に往復動させる直線往復アクチュエータ12と、直線往復アクチュエータ12とドライバ杆体３との間に介装されたバネ部材９と、を有している。この場合、直線往復アクチュエータ12は昇降シリンダであり、バネ部材９はドライバ杆体３を先端へ向かって弾発付勢する圧縮バネである。
【００２２】
昇降シリンダ（直線往復アクチュエータ）12は、支持ベース部材20（図１参照）の下部支持片20ａに取付部材等を介して固着されており、昇降シリンダ12のピストンに連動連結された昇降杆29が上下往復動可能に配設されている。昇降杆29は、移動支持部材21（図１参照）の上部支持片21ａに設けた貫孔32に上下スライド自在挿通され、昇降杆29には、上下所定寸法離して２個のストッパ部材30，31が付設されている。この２個のストッパ部材30，31のうち、上方のストッパ部材30は上部支持片21ａの上方に配設され、下方のストッパ部材31は上部支持片21ａの下方に配設されている。そして、上方のストッパ部材30と上部支持片21ａの間にバネ部材（圧縮バネ）９が介装され、上部支持片21ａはバネ部材９にて下方へ押圧されている。即ち、バネ部材９にて、上部支持片21ａと連結されたドライバ杆体３も下方へ弾発付勢されている。
【００２３】
図１と図６に於て、固定部材13の下端部には、上記一対の保持爪４，４とビス受け箱５とが、前後往復可能に取り付けられている。具体的には、固定部材13の下端部に取付部材33が付設され、取付部材33の下面に前後方向へ伸縮自在のエアシリンダ34が固着されている。エアシリンダ34の下面には、前後ガイド機構35を介して移動部36が取り付けられ、移動部36はエアシリンダ34のピストンと連動連結されている。そして、エアシリンダ34の伸縮にて移動部36は前後往復動可能となっている。
【００２４】
図７と図８の要部平面図に示すように、左右一対の保持爪４，４は、各々の後端部が移動部36に枢着され、エアシリンダ等の駆動機構37により、保持爪４，４は（同一水平面状に）開閉するように構成されている。
また、保持爪４，４は、その前端部のビス保持部４ａ，４ａにて、ビス１のネジ山部１ｂを挟持（保持）するようになっており、図９に示す保持爪４，４の断面図に於て、ビス保持部４ａ，４ａの上端部には、互いに向かい合うように突出した先鋭小突部38，38が設けられている。
【００２５】
また、図６に於て、上記保持爪４の（前端部の）ビス保持部４ａは、上方開口状のビス受け箱５に収納されるように配設されている。つまり、ビス保持部４ａの上端面が、ビス受け箱５の上端縁と同じか、又は、ビス受け箱５の上端縁より下方にくるように配設されている。
【００２６】
さらに、ビス受け箱５は、保持爪４，４と一緒に前後往復するように移動部36に付設されている。
また、ビス受け箱５は、周囲枠部40と前後方向に長い底板部39とからなっており、底板部39の前部にてビス受け箱５の底部５ａが形成される。さらに、ビス受け箱５の底部５ａは開閉自在に構成されている。具体的には、前後方向へ伸縮自在のエアシリンダ41が移動部36の下方に付設されており、そのエアシリンダ41のピストンと底板部39が連動連結され、底板部39が後退した際に底部５ａが開口するようになっている。
【００２７】
また、図３に示すように、ビス受け箱５の周囲枠部40の左右側面には、ドライバ杆体３でビス１を抜き取ったか否かを確認するためのセンサー42，42が付設されている。センサー42，42は、例えば、光電センサーである。
さらに、ビス受け箱５が前進した際、ドライバ杆体３に止着したビス１がビス受け箱５の周囲枠部40の前面に当接して落下しないように、周囲枠部40の前面には、ビス避け用の切欠部43が形成されている。
【００２８】
また、本装置は、ドライバ杆体３にてビス１を回転させて所定寸法Ａ後退させたこと（図15参照）を検知する検知機構10と、検知機構10からの信号を受信してドライバ杆体３の昇降シリンダ（直線往復アクチュエータ）12によるビス１への押圧力を消勢する制御手段11と、を具備する。なお、所定寸法Ａは、例えば、0.5mm に設定されている。
【００２９】
図10と図11に於て、検知機構10の具体的構成について以下説明する。
検知機構10は、光電センサー44と、光電センサー44の光線を遮断するための遮光片部46を有する検知レバー45と、検知レバー45を押動する押棒48と、押棒48に対抗して検知レバー45を動かすバネ50と、を有している。
【００３０】
検知レバー45は、遮光片部46と、遮光片部46と直交かつ一体状に連結された押片部47と、から成るＬ字型板状部材を有している。押片部47と遮光片部46とが連結された連結部（折曲り部）が、ピン等の止め具（枢支軸Ｃ）で移動支持部材21に枢支され、また、光電センサー44も移動支持部材21に付設されている。そして、押片部47と遮光片部46はその枢支軸Ｃを中心に一体に揺動可能であり、この揺動により遮光片部46は、光電センサー44の光線に出入りするように構成されている。
【００３１】
枢支軸Ｃから遮光片部46の光線を遮断する部位までの距離Ｌと、枢支軸Ｃから押片部47の回転体49の枢着点までの距離Ｍは、Ｌ＞Ｍに設定され、この場合の遮光片部46と押片部47とのレバー比は、Ｌ：Ｍ＝５：１程度に設定されている。
このように設定することで、図10の（ａ）に示すように、押片部47の先端の僅かな揺動を、遮光片部46の先端にて大きな揺動に変化させ、ビス１の微小な螺退寸法Ａを光電センサー44が確実に検知できるように構成されている。
【００３２】
押棒48の下端は支持ベース部材20に付設され、押棒48の上端には拡大平坦面部51を有している。さらに、押片部47には、ベアリング等の回転体49が回転自在に取り付けられ、その回転体49に押棒48の拡大平坦面部51が当接して配設されている。このようにして、回転体49と押棒48の先端との当接摩擦力を極力低下させることで、押棒48の先端部の摩耗を防止し、ビス１の微小な螺退寸法Ａを正確に検知することが可能となっている。
また、上記バネ50は、遮光片部46を光電センサー44の光線から出す（光線を遮断しない状態へ動かす）ための引張バネであり、バネ50の一端は遮光片部46に取着され、他端は移動支持部材21に取着されている。
【００３３】
図12の要部簡略図に示すように、昇降シリンダ12を制御する制御手段11は、ポンプＰと昇降シリンダ12との間に接続されたセンターオープンタイプの切換弁52と、検知機構10の光電センサー44からの信号を受信して切換弁52を切り換えるコントローラ53と、を有している。
切換弁52は、ポンプＰからのエアーにてシリンダを伸縮させる途中で、昇降シリンダ12の内部空間を完全に外気へ開放したオープン状態にすることができるものであり、コントローラ53と接続されたソレノイドによって切り換えられる。即ち、昇降シリンダ12がオープン状態では、昇降シリンダ12はドライバ杆体３の昇降動作を行うことができない。
【００３４】
また、ドライバ杆体３や吸着管２等を昇降させる上記移動手段６は、ドライバ杆体３にてビス１を回転させて後退（螺退）させる際に（図16参照）、ビス１の後退に同調してドライバ杆体３を上昇（後退）させるように設定されている。
【００３５】
本発明のビス抜取装置は、設計変更自由であり、移動手段６は、ビス抜取ユニットＵ（ドライバ杆体３・吸着管２）を昇降させるだけでなく、前後左右にも動かせるように構成されたロボットアームであってもよい。
また、ドライバ杆体３は、マグネット製のものであっても自由である。
また、部材Ｂは電気製品等のリサイクル用の部材以外に、製品を組み立てる過程で用いられるビスで仮止めされた部品固定用の治具であってもよく、本発明のビス抜取装置をこの治具を取り外すためのビス抜取りに使用してもよい。
【００３６】
上述した本発明のビス抜取装置の使用方法（作用）について説明する。
図13に於て、ビス１は部材Ｂに形成された深座繰り穴Ｈの底に螺着されており、ビス抜取ユニットＵはこの部材Ｂから離れた上方位置（後退位置）に配置されている。
まず、移動手段６にて、ドライバ杆体３と吸着管２とを一緒に降下させ、それらの先端を穴Ｈ内へ進入させる。そして、図14に示すように、ドライバ杆体３の先端がビス１のヘッド部１ａの孔に差し込まれ係合し、吸着管２の先端面もヘッド部１ａに接触する。なお、この状態で、ドライバ杆体３と吸着管２は、図13の二点鎖線に示す下方位置（前進位置）に配置されている。
【００３７】
次に、図２に於て、昇降シリンダ12を作動させ昇降杆29を下方へ移動させる。このとき、昇降杆29の上下ストッパ部材30，31も下方へ移動するが、ドライバ杆体３の先端が既にビス１に当接しているので、ドライバ杆体３と連結している移動支持部材21の上部支持片21ａは（図１参照）下方へ移動せずそのままの位置を維持し、結果としてバネ部材９が圧縮される。そして、弾発力が増したバネ部材９にて、ドライバ杆体３の先端がビス１のヘッド部１ａに強く押圧される。
【００３８】
（駆動モータ27により）ドライバ杆体３を回転させて、ビス１を螺退させていき、図15に示すように、ビス１が所定寸法Ａだけ螺退したときに、検知機構10がそのこと（ビス１の所定寸法Ａの螺退）を検知する。
この検知機構10の作用についてさらに詳しく説明すると、ビス１をドライバ杆体３で回転させ始める前（螺退させる前）は、図10に示すように、検知機構10の検知レバー45は（遮光片部46が傾斜して）光電センサー44の光線を遮断した状態に配置されている。そして、ビス１を螺退させていくと、ビス１と共にドライバ杆体３が上昇し、ドライバ杆体３と連結された移動支持部材21も上昇する（図１参照）。図10に於て、移動支持部材21が支持ベース部材20に対し上昇し、即ち、押棒48が検知レバー45の枢支軸Ｃに対し下がるので、図11に示すように、検知レバー45はバネ50に引っ張られて揺動し、（遮光片部46が垂直方向を向いて）光電センサー44の光線から外れ、光電センサー44から信号が発せられる。
【００３９】
図12に於て、光電センサー44から発せられた信号は、コントローラ53が受信し、そのコントローラ53にて切換弁52がオープン状態へと切り換えられ、昇降シリンダ12の内部空間は完全に外気へ開放した状態となる。つまり、昇降シリンダ12によるドライバ杆体３のビス１への押圧力は消勢され、ドライバ杆体３にはバネ部材９の弾発付勢による押圧力のみがはたらく。
【００４０】
また、（ビス１の所定寸法Ａの螺退を検知した）上記検知機構10の光電センサー44からの信号により、図示省略の真空発生装置が作動し、吸入ホース19を通して吸着管２の先端からエアーが吸い込まれる。
【００４１】
図16に示すように、ドライバ杆体３は回転してビス１を螺退させていき、移動手段６は、このビス１の螺退（上昇）に同調させてドライバ杆体３・吸着管２を上昇させる。
【００４２】
ビス１を穴Ｈから完全に抜き取ると、図17に示すように、吸着管２のエアー吸入にてビス１をドライバ杆体３の先端に吸着させ、そのまま、移動手段６にて上方位置（後退位置）にまで上昇させる。
なお、上記昇降シリンダ12のピストンは、切換弁52が切り換えられることで上昇し、もとの位置へ戻っている。
【００４３】
そして、図18に於て、保持爪４，４を前進させて、保持爪４，４がビス１の左右に来るまで接近させ（図７参照）、保持爪４，４を閉じてビス１を挟持する（図８参照）。このとき、保持爪４の先端部に有する先鋭小突部38がビス１のネジ山部１ｂへと食い込んで確実に保持する（図９参照）。また、保持爪４，４がビス１を挟持したら吸着管２のエアー吸入を停止する。
また、保持爪４，４を前進させたとき、図示省略しているが、ビス受け箱５に付設されたセンサー42，42にて、ドライバ杆体３がビス１を抜き取っているか否かを確認する。もし、ビス１を抜き取れていない場合は、ブザーやランプ等で報知する。  
【００４４】
保持爪４，４がビス１を挟持した状態で、図19に示すように、（移動手段６によって吸着管２と一緒に）ドライバ杆体３を僅かに上昇させ、ドライバ杆体３の先端からビス１を分離させる。そして、図20のように、ビス１を保持したまま保持爪４，４を後退させもとの位置へ戻す。
保持爪４，４をもとの位置へ戻した後、保持爪４，４を開いてビス１を下方のビス受け箱５内へ落下させ回収する（図21参照）。
【００４５】
図13〜図21に於て、１個のビス１を部材Ｂから抜き取る方法について説明したが、部材Ｂに多数個のビス１が取り付けられている場合は、ビス抜取ユニットＵ（ドライバ杆体３・吸着管２）を動かして次のビス１の上方まで配置するか、または、部材Ｂ側を動かしてビス１の上方にビス抜取ユニットＵが来るようにして、上述した同様の抜き取りの作用を繰り返す。
また、ビス１が部材Ｂの深座繰り穴Ｈ以外の箇所に螺着されている場合であっても、例えば、部材Ｂの穴のない平面部にビス１が螺着されている場合であっても、上述した方法で抜き取ることが可能である。
さらに、また、エアーの吸込みと吹き出しの両方を行える装置を、吸入ホース19に接続し、ビス１の抜取り後、吸入ホース19からエアーを噴出して、吸入ホース19や吸着管２内に（吸入して）溜まったゴミや埃を外部へ排出するようにしてもよい。
【００４６】
また、図22は、本発明の別の実施の形態を示す要部拡大図であって、詳しくは、図示省略の部材Ｂからドライバ杆体３で抜き取ったビス１を、吸着管２でエアー吸入して、ドライバ杆体３の先端に吸着している状態の図である。
図22に於て、ビス１のヘッド部１ａの径寸法は、吸着管２の内周径寸法より小さく設定され、ビス１のヘッド部１ａやネジ山部１ｂの上部が吸着管２内に収納されている。つまり、吸着管２が自重により吊り下がって静止した状態で、図４の（ｂ）に示すように、ドライバ杆体３の先端は、吸着管２の先端より上方に配設されている。そして、吸着管２の先端から吸入されるエアーはビス１の周囲を通過して吸着管２内部へと吸い込まれ、このエアーによってビス１をドライバ杆体３の先端に吸着している。
【００４７】
以上のように、本発明のビス抜取装置は、部材Ｂに螺着されたビス１を抜き取るビス抜取ユニットＵと、ビス抜取ユニットＵをビス１に接触する前進位置と部材Ｂから離間する後退位置とに移動させる移動手段６と、を備え、ビス抜取ユニットＵは、回転駆動されるドライバ杆体３と、ドライバ杆体３に軸心方向に移動自在に外嵌されると共に所定ストロークＴ上方へ逃げ可能に吊り下げ保持されかつエアー吸入する吸入路７に連通連結された吸着管２と、を有するので、ドライバ杆体３でビス１を回転させて迅速に抜き取り、そして、ドライバ杆体３で抜き取ったビス１を、吸着管２の先端から吸入するエアーにて確実にドライバ杆体３の先端に吸着させ運んで（移動させて）除去することができる。このことにより、部材Ｂから多数個のビス１を抜き取る作業を迅速かつ確実に行うことができる。
また、ビス１が部材Ｂに形成された深い座繰り穴の底に螺着されている場合であっても、ドライバ杆体３と吸着管２とを共に座繰り穴へ進入させてビス１を抜き取ることができる（図13参照）。
さらに、吸着管２が所定ストロークＴ上方へ逃げ可能に吊り下げ保持されているので、ドライバ杆体３が螺着したビス１に接近する際に、吸着管２の先端が（ドライバ杆体３の先端より）先にビス１（又は部材Ｂ）に当接しても、吸着管２が上方へ逃げることができ、ドライバ杆体３がビス１に当接することができる。この状態で、ドライバ杆体３にてビス１が抜き出されると、吸着管２の先端はビス１に当接している（又は、吸着管２内にビス１が収納される）ので、吸着管２の吸引力をビス１へ付与して、ドライバ杆体３の先端にビス１を確実に吸着させることができる。また、吸着管２は、上方へ逃げた（上昇した）後、自重により下降してもとの位置へ戻るように構成されているので、吸着管２を昇降させる装置を省略することができ、構造を簡素化することができる。
【００４８】
また、部材Ｂに螺着されたビス１を抜き取るビス抜取ユニットＵと、ビス抜取ユニットＵをビス１に接触する前進位置と部材Ｂから離間する後退位置とに移動させる移動手段６と、を備え、ビス抜取ユニットＵは、回転駆動されるドライバ杆体３と、ドライバ杆体３に軸心方向に移動自在に外嵌されると共にエアー吸入する吸入路７に連通連結された吸着管２と、を有し、後退位置に於て、吸着管２の先端から吸入されるエアーにてドライバ杆体３の先端に止着したビス１に接近しビス１を挟持してドライバ杆体３の先端から分離させる一対の保持爪４，４を具備するので、ドライバ杆体３でビス１を回転させて迅速に抜き取り、そして、ドライバ杆体３で抜き取ったビス１を、吸着管２の先端から吸入するエアーにて確実にドライバ杆体３の先端に吸着させ運んで（移動させて）除去することができる。このことにより、部材Ｂから多数個のビス１を抜き取る作業を迅速かつ確実に行うことができる。
また、ビス１が部材Ｂに形成された深い座繰り穴の底に螺着されている場合であっても、ドライバ杆体３と吸着管２とを共に座繰り穴へ進入させてビス１を抜き取ることができる（図13参照）。
また、抜き取ったビス１がドライバ杆体３の先端に食い込んで係着した場合であっても、保持爪４，４にてドライバ杆体３の先端からビス１を確実に分離して取り除くことができるので、ドライバ杆体３の先端に抜き取ったビス１が付いたままの状態を回避することができ、ドライバ杆体３にて連続して円滑に多数個のビス１の抜取作業を行うことができる。
【００４９】
また、ドライバ杆体３をビス１へ向かって押圧する押圧手段８を備え、押圧手段８は、ドライバ杆体３をその軸心方向に往復動させる直線往復アクチュエータ12と、直線往復アクチュエータ12とドライバ杆体３の間に介装されドライバ杆体３を先端へ向かって弾発付勢するバネ部材９と、を有するので、直線往復アクチュエータ12にてドライバ杆体３を移動させビス１へ押し当てた場合に、ドライバ杆体３の先端がビス１へ与える押圧力を、バネ部材９が吸収して適度な押圧力に調整することができる。従って、ドライバ杆体３やドライバ杆体３と連結された部品に過度の負荷を与えることがなく、故障や破損を防止することができる。また、ドライバ杆体３の先端がビス１へ食い込み過ぎないので、ドライバ杆体３がビス１を抜き取った後、上記保持爪４，４が小さい力で確実にドライバ杆体３の先端からのビス１を取り外すことができる。
【００５０】
また、ドライバ杆体３にてビス１を回転させて後退させる際に、ビス１の後退に同調してドライバ杆体３を後退させるように移動手段６が設定されているので、スムーズにビス１を螺退させて抜き取ることができる。
【００５１】
また、ドライバ杆体３にてビス１を回転させて所定寸法Ａ後退させたことを検知する検知機構10と、検知機構10からの信号を受信してドライバ杆体３の直線往復アクチュエータ12によるビス１への押圧力を消勢する制御手段11と、を具備するので、ビス１を螺退させる際に、ドライバ杆体３の先端がビス１へ不必要に押圧することを防止して、スムーズにビス１を螺退させて抜き取ることができる。さらに、ビス１の後退と同調させたドライバ杆体３の後退速度に誤差があっても、バネ部材９による弾発付勢にてドライバ杆体３の先端はビス１に押し当てられながらビス１の螺退に対応して後退するので、ビス１をスムーズに回転させながら抜き取ることができる。
【００５２】
また、一対の保持爪４，４の下方にビス受け箱５を付設したので、保持爪４，４でドライバ杆体３の先端から分離した多数個のビス１をビス受け箱５でまとめて回収することができ、作業効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明のビス抜取装置の実施の形態を示す側面図である。
【図２】正面図である。
【図３】要部正面図である。
【図４】要部拡大図であって、（ａ）は実施の一形態を示す要部拡大図、（ｂ）は他の実施の形態を示す要部拡大図である。
【図５】説明図であって、（ａ）は要部拡大説明図、（ｂ）は（ａ）に於けるＸ−Ｘ断面説明図である。
【図６】要部側面図である。
【図７】要部平面図である。
【図８】要部平面図である。
【図９】要部拡大断面図である。
【図１０】説明図であって、（ａ）は要部側面説明図、（ｂ）は要部の動作を示す簡略説明図である。
【図１１】説明図である。
【図１２】要部簡略図である。
【図１３】要部側面図である。
【図１４】要部拡大図である。
【図１５】要部拡大図である。
【図１６】要部拡大図である。
【図１７】要部側面図である。
【図１８】要部側面図である。
【図１９】要部側面図である。
【図２０】要部側面図である。
【図２１】要部側面図である。
【図２２】別の実施の形態を示す要部拡大図である。
【符号の説明】
【００５４】
１  ビス
２  吸着管
３  ドライバ杆体
４  保持爪
５  ビス受け箱
６  移動手段
７  吸入路
８  押圧手段
９  バネ部材
10  検知機構
11  制御手段
12  直線往復アクチュエータ
Ａ  所定寸法
Ｂ  部材
Ｔ  所定ストローク
Ｕ  ビス抜取ユニット
【図１】
2007203438.tif 000003
【図２】
2007203438.tif 000004
【図３】
2007203438.tif 000005
【図４】
2007203438.tif 000006
【図５】
2007203438.tif 000007
【図６】
2007203438.tif 000008
【図７】
2007203438.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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