(57)【要約】【課題】本発明の目的は、簡易な構成の点検装置により、床下空間や小屋裏空間などの隠蔽空間の点検作業を行うことが可能な隠蔽空間点検システム及び隠蔽空間点検方法を提供することにある。【解決手段】本発明は、住宅の隠蔽空間Ｈを点検するための隠蔽空間点検システムＳに関する。  隠蔽空間点検システムＳは、循環経路を走行しながら、点検に関する各データを取得する点検手段４と、データを管理するデータ管理手段１と、点検手段４と管理手段１との通信を中継するデータ送受信手段２と、を備え、点検手段４には、走行データを取得して、循環経路を確定する最適循環経路決定手段が備えられており、走行データは、データ送受信手段３を介して、データ管理手段１に送信されるとともに、管理手段１に格納され、点検時には、点検手段４は、管理手段１より、走行データを読み込んで、循環経路を走行しながら、点検データを取得する。【選択図】図１
2007279888.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
住宅の隠蔽空間を点検するための隠蔽空間点検システムであって、
該隠蔽空間点検システムは、
前記隠蔽空間と前記住宅の生活空間との間を連結する改め口をスタート地点として前記改め口へ帰還するように、前記隠蔽空間内に予め確定された循環経路を走行しながら、点検に関する各データを取得する点検手段と、
前記点検に関する各データを格納して管理するデータ管理手段と、
前記循環経路内の所定箇所に配設され、前記点検手段と前記管理手段との通信を中継するデータ送受信手段と、を備え、
前記点検手段には、前記改め口をスタート地点として、前記隠蔽空間を走行しながら、前記循環経路を示すデータである走行データを取得して、前記循環経路を確定する最適循環経路決定手段が備えられており、
前記走行データは、前記データ送受信手段を介して、前記データ管理手段に送信されるとともに、前記管理手段に格納され、
前記隠蔽空間の点検時には、前記点検手段は、前記管理手段より、前記データ送受信手段を介して、前記走行データを読み込んで、読み込んだ該走行データに従って前記循環経路を走行しながら、所定位置において点検データを取得することを特徴とする隠蔽空間点検システム。
【請求項２】
前記管理手段には、前記点検データを加工して点検報告書を作成する点検報告書作成手段が備えられていることを特徴とする請求項１に記載の隠蔽空間点検システム。
【請求項３】
前記走行データは、前記点検手段に備えられるジャイロセンサが取得するデータ、前記点検手段に備えられる走行輪を進行方向へ回転駆動する走行モータに接続された走行エンコーダが取得するデータ、前記走行モータの回転方向と略鉛直な方向へ回転駆動して前記点検手段を曲進させるステアリングモータに接続されたステアリングエンコーダが取得するデータ、のうちの少なくとも一つのデータを備えて構成されていることを特徴とする請求項１に記載の隠蔽空間点検システム。
【請求項４】
前記点検手段には、画像データを取得するための画像データ取得手段が備えられており、前記点検データには、前記点検手段が取得した前記画像データが少なくとも含まれていることを特徴とする請求項１に記載の隠蔽空間点検システム。
【請求項５】
住宅の隠蔽空間を点検するための隠蔽空間点検方法であって、
前記隠蔽空間を自動走行して、点検に関する各データを取得する点検手段を駆動して、前記隠蔽空間と前記住宅の生活空間との間を連結する改め口をスタート地点として、前記改め口へ帰還する循環経路を確定し、該循環経路を示すデータである走行データを取得する最適走行経路取得工程と、
前記点検手段が、前記循環経路内の所定箇所に配設され、前記点検手段と前記管理装置との間の通信を中継するデータ送受信手段を介して、前記点検に関する各データを格納して管理する管理手段へ、前記走行データを送信する最適走行経路送信工程と、
前記管理手段に前記走行データを格納する最適走行経路格納工程と、
前記点検手段が、前記データ送受信手段を介して、前記管理手段より前記走行データを受信する走行データ取得工程と、
前記点検手段が、前記走行データに従い、前記循環経路内を走行しながら、所定位置において点検データを取得する点検データ取得工程と、
前記点検手段が、前記点検データを、前記データ送受信手段を介して、前記管理手段へ送信する点検データ送信工程と、
前記管理手段が、前記点検データを格納する点検データ格納工程と、
を備えることを特徴とする隠蔽空間点検方法。
【請求項６】
前記点検データ格納工程に次いで、前記点検データを加工して点検報告書を作成する点検報告書作成工程を備えることを特徴とする請求項５に記載の隠蔽空間点検方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建物の床下空間や小屋裏空間等の隠蔽空間内の点検を行うための床下点検システム及び床下点検方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、建物のメンテナンスの一環として、建物の床下や小屋裏等の隠蔽空間内の定期点検が行われている。
これらの定期点検では、例えば、床下空間にある基礎表面に形成されたクラックの点検、小屋裏空間内における雨漏りの点検、床下空間におけるシロアリ被害の点検、その他小屋裏空間や床下空間に設けられている配管、配線、設備、構造躯体などの点検が行われる。
通常、このような定期点検を行う際には、床下点検口や天井点検口より床下や小屋裏に作業者が入り込んで、目視点検作業を行っている。
このような点検作業は、作業者が小さい点検口を通り抜ける必要があるとともに、暗く狭小な空間内を移動する必要があり、無理な姿勢を強いられ、作業負担が大きくなるという問題点があった。
【０００３】
このような問題を解決し、点検作業者の作業負担を軽減するために、様々な技術が開発されている。
例えば、点検口から隠蔽空間の内部にカメラ等の撮像装置を挿入して、内部の状況を撮影することができるようにした確認点検装置が用いられている（例えば、特許文献１参照）。
また、カメラ等の撮像装置と、地上を走行するキャタピラ等の自動走行装置を備えた自走式の確認点検装置が用いられている（例えば、特許文献２参照）。
更に、無人の空間を点検又は監視するシステムとして、保守点検のためのロボット装置を作動させて無人空間の状況を把握するシステムが用いられている（例えば、特許文献３及び特許文献４参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開平０８−０３２８５０号公報（第２頁乃至第５頁、図１、図４）
【特許文献２】特開２００４−１２５７７３号公報（第２頁乃至第５頁、図２）
【特許文献３】特開２００３−２８０７２９号公報（第３頁乃至第９頁、図１）
【特許文献４】特開２００４−１０８７８２号公報（第１２頁乃至第２０頁、図３及び図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１の技術では、棒体の先端にカメラとライトを取り付けた確認点検装置を小屋裏空間や床下空間へ挿入し、潜望鏡のように使用して点検を行う。
よって、撮影範囲が棒体の先端からみた範囲に限定され、点検したい部位の近傍に点検口を設ける必要があるという問題点があった。このため、広範囲の点検を行うためには、多くの点検口を設ける必要がある。
また、手探りで棒体を操作しなければならないため、点検したい部位の撮影が困難であるという問題点があった。
【０００６】
また、上記特許文献２の技術では、カメラを搭載した自走式の確認点検装置を走行させて、点検を行う。確認点検装置は、磁気テープや光を反射するマーカによって走行面に予め設けておいた軌道をトレースして走行しながら、必要箇所を撮像することにより点検を行う。
しかし、このようなシステムでは、予め確認点検装置を移動させるための磁気テープ等を走行面に敷設しておく必要があるため、住宅施工時にこのシステムを導入する必要がある。つまり、住宅施工後に床下等の隠蔽空間に磁気テープ等の軌道を敷設することは困難であり、このため、このシステムを住宅中古市場に適用することができない。
さらに、この確認点検装置は、カメラで撮像した画像を無線または有線で外部に送信してモニターし、この画像から確認点検装置の現在位置を判断することにより操縦される。
しかし、モニターした画像から確認点検装置の位置を判断することが困難であるという問題点があった。
【０００７】
更に、上記特許文献３の技術では、ロボット装置が、被監視場所に設置されたセンサより異常信号を受信すると、この異常信号は解析されてロボット遠隔操作装置へ送信される。この解析結果を受信した操作者は、ロボット装置へ指令を与え、ロボット装置は当該指令を受信して指令に応じた動作を行う。
つまり、ロボット装置は、与えられた指令に従って、被監視場所内を目的位置へ向かって移動し、撮像等の処理を行う。
しかし、このように与えられた指令に従って稼動するシステムにおいては、ロボット装置を走行させるための磁気テープ等の軌道の敷設は必要ないが、操作者が常時当該システムを監視して、その都度状況に応じた指令を与えなければロボット装置は稼動しない。このため、操作者が随時解析結果を判断して適切な指令をロボット装置に送信するという操作が必要となる。また、このようなシステムを狭小で暗い場所である建物の隠蔽空間に適用した場合には、ロボット装置現在位置を把握することが難しく、適切な指令を出すのが困難であるという問題点もある。更に、多くのセンサを建物の隠蔽空間へ設置することは困難であるため、中古物件に適用することができないという問題点もある。
【０００８】
また、上記特許文献４の技術では、保守点検ロボットを、移動させて被保守点検場所の保守点検を行うことができる。
この保守点検ロボットは、床面に埋設されたＩＣタグに沿って、被保守点検場所を移動する。このＩＣタグは、保守点検ロボットの移動軌道に沿って埋設されており、次のＩＣタグの場所に到達するための情報及び作業指示情報が記憶されている。
保守点検ロボットはこのＩＣタグに沿って移動しながら保守点検を行う。
しかし、このようなシステムにおいては、磁気テープやレールによる軌道よりも設置箇所が少ないとはいえ、多くのＩＣタグを床面に埋設する必要がある。このため、建物の隠蔽空間へ設置することは困難であり、中古物件に適用することができないという問題点があった。
【０００９】
更に、自由に動くことができるという発想で作成されたロボットは、移動の制御（ラジオコントロール等）に時間がかかり、点検時間が長くなるという問題点や、ロボットの位置を把握するためにＧＰＳ等の位置検出手段を使用する必要があるため、点検コストが増大するという問題点があった。また、自由走行であるため、点検箇所を見逃す場合が想定される。これを防ぐため、ロボット走行用図面を作成し、この図面に従って、点検の都度移動制御を行う必要があるが、この作業は手間がかかり煩雑である。
【００１０】
本発明の目的は、上記各問題点を解決することにあり、簡易な構成の点検装置により、作業員による困難な作業を行うことなく、床下空間や小屋裏空間などの隠蔽空間の点検作業を行うことが可能な隠蔽空間点検システム及び隠蔽空間点検方法を提供することにある。
また、本発明の他の目的は、システムを後付けすることが容易であり、建物の中古市場においても適用可能な隠蔽空間点検システム及び隠蔽空間点検方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題は、請求項１に係る発明によれば、住宅の隠蔽空間を点検するための隠蔽空間点検システムであって、該隠蔽空間点検システムは、前記隠蔽空間と前記住宅の生活空間との間を連結する改め口をスタート地点として前記改め口へ帰還するように、前記隠蔽空間内に予め確定された循環経路を走行しながら、点検に関する各データを取得する点検手段と、前記点検に関する各データを格納して管理するデータ管理手段と、前記循環経路内の所定箇所に配設され、前記点検手段と前記管理手段との通信を中継するデータ送受信手段と、を備え、前記点検手段には、前記改め口をスタート地点として、前記隠蔽空間を走行しながら、前記循環経路を示すデータである走行データを取得して、前記循環経路を確定する最適循環経路決定手段が備えられており、前記走行データは、前記データ送受信手段を介して、前記データ管理手段に送信されるとともに、前記管理手段に格納され、前記隠蔽空間の点検時には、前記点検手段は、前記管理手段より、前記データ送受信手段を介して、前記走行データを読み込んで、読み込んだ該走行データに従って前記循環経路を走行しながら、所定位置において点検データを取得することにより解決される。
【００１２】
上記課題は、請求項５に係る発明によれば、住宅の隠蔽空間を点検するための隠蔽空間点検方法であって、前記隠蔽空間を自動走行して、点検に関する各データを取得する点検手段を駆動して、前記隠蔽空間と前記住宅の生活空間との間を連結する改め口をスタート地点として、前記改め口へ帰還する循環経路を確定し、該循環経路を示すデータである走行データを取得する最適走行経路取得工程と、前記点検手段が、前記循環経路内の所定箇所に配設され、前記点検手段と前記管理装置との間の通信を中継するデータ送受信手段を介して、前記点検に関する各データを格納して管理する管理手段へ、前記走行データを送信する最適走行経路送信工程と、前記管理手段に前記走行データを格納する最適走行経路格納工程と、前記点検手段が、前記データ送受信手段を介して、前記管理手段より前記走行データを受信する走行データ取得工程と、前記点検手段が、前記走行データに従い、前記循環経路内を走行しながら、所定位置において点検データを取得する点検データ取得工程と、前記点検手段が、前記点検データを、前記データ送受信手段を介して、前記管理手段へ送信する点検データ送信工程と、前記管理手段が、前記点検データを格納する点検データ格納工程と、を備えることにより解決される。
【００１３】
本発明に係る隠蔽空間点検システム及び隠蔽空間点検方法においては、点検手段により、住宅の隠蔽空間（床下、小屋裏等）の点検を自動で行うことができる。
また、点検手段は、循環経路を示す走行データを一度取得しておくと、この走行データを管理手段より読み出し、この読み出した走行データに従って自動的に走行しながら、隠蔽空間内で点検データを取得する。
よって、点検手段を走行させるためのレールの敷設や、磁気テープや光学的マークによる軌道の作成、及び多くのＩＣタグの床面への埋設等の必要がない。
このため、簡易に隠蔽空間点検システムを導入することができ、住宅新築時のみならず、中古物件においても有効に適用することができる。
また、レール等の軌道に沿う走行ではないため、点検手段の走行自由性が大きくなり、重点的に点検が必要な箇所を点検することが可能となる。
更に、点検手段は、走行データに従って走行するため、作業員によるリモートコントロールの手間を無くすことができる。また、点検箇所を見逃すという、作業員の人為的ミスを無くすこともできるとともに、狭小で暗い空間である隠蔽空間において、モニタリングにより点検手段の位置を把握する手間を省くこともできる。
また、データ送受信手段として、例えば、電磁誘導型非接触型デバイスを使用すれば、データ送受信手段に電源を備える必要がないため、電池交換等が不要となり、半永久的に使用することができる。
【００１４】
また、前記管理手段には、前記点検データを加工して点検報告書を作成する点検報告書作成手段が備えられている。
更に、隠蔽空間点検方法においては、前記点検データ格納工程に次いで、前記点検データを加工して点検報告書を作成する点検報告書作成工程が備えられている。
このように構成されていると、点検報告書を手作業で作成する必要がなく、作業効率が向上するため好適である。
【００１５】
更に、このとき、前記走行データは、前記点検手段に備えられるジャイロセンサが取得するデータ、前記点検手段に備えられる走行輪を進行方向へ回転駆動する走行モータに接続された走行エンコーダが取得するデータ、前記走行モータの回転方向と略鉛直な方向へ回転駆動して前記点検手段を曲進させるステアリングモータに接続されたステアリングエンコーダが取得するデータ、のうちの少なくとも一つのデータを備えて構成されていると、この走行データにより、点検手段を最適な循環経路に沿って走行させることができるため好適である。
【００１６】
また、前記点検手段には、画像データを取得するための画像データ取得手段が備えられており、前記点検データには、前記点検手段が取得した前記画像データが少なくとも含まれているよう構成されていると、基礎クラック等の異常を検出することができるため好適である。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、点検手段により、住宅の床下等の点検を自動で行うことができる。よって、簡易に住宅の隠蔽空間の点検を行うことができ、定期的に実施される点検業務が簡易化され、作業員が床下等に潜入して点検を行う必要がなくなるため、作業員の労力を低減させることができる。
また、点検手段は、循環経路を示す走行データを一度取得しておくと、この走行データを管理手段より読み出し、この読み出した走行データに従って自動的に走行しながら、隠蔽空間内で点検データを取得する。よって、点検手段を走行させるためのレールの敷設や、磁気テープや光学マークによる軌道の作成、及び多くのＩＣタグの床面への埋設等の必要がない。このため、簡易に隠蔽空間点検システムを導入することができ、住宅新築時のみならず、中古物件においても有効に適用することができる。
【００１８】
また、レール等の軌道に沿う走行ではないため、点検手段の走行自由性が大きくなり、重点的に点検が必要な箇所を点検することが可能となる。
更に、点検手段は、走行データに従って走行するため、作業員によるリモートコントロールの手間を無くすことができるとともに、点検時間を短縮することができる。また、点検箇所を見逃すという、作業員の人為的ミスを無くすこともできるとともに、狭小で暗い空間である隠蔽空間において、モニタリングにより点検手段の位置を把握する手間を省くこともできる。
【００１９】
更に、管理手段に格納された点検データを加工して点検報告書を自動作成することができるため、点検報告書の作成が容易となるとともに、点検報告書を作成するための手間を省くことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、以下に説明する構成は本発明を限定するものでなく、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができるものである。
図１乃至図１１は、本発明の一実施形態を示すものであり、図１は隠蔽空間点検システムの構成図、図２は管理装置の構成を示す説明図、図３は点検ルートとＩＤＣ貼付位置を示す説明図、図４は点検ロボット装置の構成を示す説明図、図５は点検ロボット装置の電気的構成を示す説明図、図６は点検処理時のデータ及び信号の流れを示す説明図、図７は点検ロボット装置の点検処理を示すフローチャート、図８及び図９はホームコンピュータの処理を示すフローチャート、図１０は管理装置の処理を示すフローチャート、図１１はＩＤＣの処理を示すフローチャートである。
【００２１】
本実施形態は、簡易な構成の点検装置により、作業員による困難な作業を行うことなく、床下空間や小屋裏空間などの隠蔽空間の点検作業を行うことが可能な隠蔽空間点検システムＳ（以下、単に「点検システムＳ」と記す）に関するものである。
本実施形態において、「コンピュータ」とは、演算装置を備えた情報端末全てを含む意味である。
例えば、スーパーコンピュータ、汎用コンピュータ、オフィスコンピュータ、制御用コンピュータ、ワークステーション、パソコンのほか、携帯情報端末、演算装置を備えた携帯電話等をも含む。
【００２２】
なお、本実施形態においては、情報通信網としてインターネット回線１３を使用しているが、ＬＡＮ、ＷＡＮによりコンピュータを接続したプライベートの情報通信網、専用線による通信、携帯端末の公衆情報通信網、その他の公衆情報通信網によるものであってもよい。
【００２３】
本実施形態において、「ＩＤＣ」（Intelligent Data Carier：知的データキャリア）とは、小型ＣＰＵ、記憶部、アンテナ、入出力インターフェイス、ＲＦ部（被接触双方向通信機構）、を備えた非接触型デバイスのことを指し、静電結合方式、電磁結合方式、電磁誘導方式、マイクロ波方式、光方式等、全ての非接触式のデバイスを含む。
本実施形態においては、電磁誘導方式のＩＤＣが使用される。
なお、通常のＩＣタグ等の小型非接触型デバイスを使用してもよい。
本実施形態では、住宅の床下空間を点検する例を示したが、これに限られることはなく、小屋裏空間等、住宅内の他の隠蔽空間においても当システムが有効に活用されることはもちろんのことである。
【００２４】
また、本実施形態において、「走行データ」とは、点検ロボット装置４が点検を行う際に走行する最適な点検ルートを規定するためのデータであり、走行データ取得時に、後述する走行エンコーダ４２ｄ・ステアリングエンコーダ４２ｆ・ジャイロセンサ４１ａにより取得されたデータにより構成される。
つまり、走行するためのモータの駆動情報、曲進のためのモータの駆動情報、加速度情報、角速度情報により構成されている。
更に、本実施形態において、「点検データ」とは、点検ロボット装置４が取得した画像データにより構成されている。
なお、本実施形態においては、点検データを画像情報のみとしたが、これに限られるものではなく、無線通信により点検ロボット装置４が取得できるデータであればどのようなデータであってもよい。例えば、点検ルートに、温度センサ、湿度センサ等のセンサを取付けておき、このセンサ情報を無線通信デバイスにて点検ロボット装置４に送信して、点検データとして取得してもよい。
【００２５】
図１は、本実施形態に係る点検システムＳのシステム構成図である。
本実施形態の点検システムＳは、管理手段としての管理装置１と、ホームコンピュータ２と、データ送受信手段としてのＩＤＣ３と、点検手段としての点検ロボット装置４と、を主要構成としている。
管理装置１は、インターネット回線１３を介してホームコンピュータ２と接続されており、このホームコンピュータ２は、被点検箇所に貼付される複数のＩＤＣ３と無線通信を行う。また、ＩＤＣ３は、点検ロボット装置４と無線通信を行う。
【００２６】
本実施形態における管理装置１は、点検システムＳの各データを統括管理するためのコンピュータであり、住宅供給業者内に設置される。
本実施形態に係る管理装置１は、汎用コンピュータであり、図２に示すように、ＣＰＵ３２、ＨＤＤ３３、ＲＡＭ３４、ＲＯＭ３５、記憶媒体装置３７、通信装置３６を有して構成されている。
【００２７】
ＣＰＵ３２は、データの演算・制御を行う中央演算処理装置であり、ＲＡＭ３４、ＲＯＭ３５、ＨＤＤ３３及び記憶媒体装置３７は、記憶装置である。
ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３５又はＨＤＤ３３に記憶されているプログラムにしたがって各種の処理を実行するようになされ、各機能構成群の動作管理や各信号の入出力制御など、所定の処理を実行するための中枢的役割を担うものである。
ＲＡＭ３４には、ＣＰＵ３２が各種処理を実行する上において必要なデータなどが適宜記憶される。
【００２８】
記憶媒体装置３７は、外付けハードディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ、メモリスティック等により構成されている。
通信装置３６は、インターネット回線１３に対してデータを送信し、またインターネット回線１３を介して受信されたデータを適宜記憶する。
ＨＤＤ３３には、走行データ及び点検データが格納された図示しないデータベースが備えられており、このデータベースのファイルには、走行データ及び点検データが、住宅番号毎のレコードとして格納されている。また、点検ロボット装置４の駆動輪４２ａサイズ等の基礎データもまた併せて格納されている。
【００２９】
なお、本実施形態における住宅供給業者とは、一般的な住宅建築販売メーカーであって、住宅及び住宅関連商品等の受注、販売、建築等、住宅に関する業務を総合的に行う。
なお、本実施形態では、住宅供給業者を、一般的な住宅建築販売メーカーで構成しているが、設計事務所、住宅建築販売メーカーから委託された業者として構成してもよい。
管理装置１は、ホームコンピュータ２とインターネット回線１３を介して接続されている。
【００３０】
本実施形態におけるホームコンピュータ２は、各住宅に設置されている、点検作業用のコンピュータであり、管理装置１と、後述する点検ロボット装置４及びＩＤＣ３との通信を仲介する。
本実施形態においては、ホームコンピュータ２を、各住宅に設置しているが、これに限られることはなく、住宅供給業者に属する点検作業員が所持しているポータブル型のパーソナルコンピュータ等で構成されていてもよいし、営業所等に設置されているコンピュータとして構成されていてもよい。営業所等に設置されているコンピュータをホームコンピュータ２として使用する場合には、インターネット回線１３を介して、営業所に設置されたコンピュータをＩＤＣ３と接続するとよい。
【００３１】
本実施形態におけるＩＤＣ３は、前述のとおり、小型ＣＰＵ、記憶装置及びアンテナを備えた非接触型デバイスであり、点検ルートの所定箇所に貼付される。
後述する点検ロボット装置４は、このＩＤＣ３貼付位置を通過する際、無線通信により、自己が記憶している各データ（点検データ又は走行データ）をＩＤＣ３へ送信する。
ＩＤＣ３は、受信した各データ（点検データ又は走行データ）をホームコンピュータ２へと送信する。
つまり、本実施形態において、ＩＤＣ３は、点検ロボット装置４とホームコンピュータ２とのデータ授受の中継を行う。
【００３２】
図３に、床下Ｈの点検ルート及びＩＤＣ３の貼付例を示す。
点検ルートは、設計図面を基に、一筆書きで辿れるルートが設定される。
本実施形態における点検ルートは、床下改め口Ｖよりスタートし、床下Ｈ１→貫通孔Ｄ１→床下Ｈ２→貫通孔Ｄ２→床下Ｈ３→貫通孔Ｄ２→床下Ｈ２→貫通孔Ｄ３→床下Ｈ４→貫通孔Ｄ４→床下Ｈ５→貫通孔Ｄ４→床下Ｈ４→貫通孔Ｄ３→床下Ｈ２→貫通孔Ｄ１→床下Ｈ１→床下改め口Ｖというルートに設定されている。この点検ルートが、請求項に記載の循環経路に相当する。
【００３３】
本実施形態において、ＩＤＣ３は、貫通孔Ｄ１乃至Ｄ４付近に貼付される。
以下、床下改め口Ｖのスタート側に貼付されるＩＤＣ３を「ＩＤＣ３ａ」、床下改め口Ｖのゴール側に貼付されるＩＤＣ３を「ＩＤＣ３ｊ」、貫通孔Ｄ１付近の床下Ｈ２側に貼付されるＩＤＣ３を「ＩＤＣ３ｂ」、貫通孔Ｄ１付近の床下Ｈ１側に貼付されるＩＤＣ３を「ＩＤＣ３ｉ」、貫通孔Ｄ２付近の床下Ｈ２側に貼付されるＩＤＣ３を「ＩＤＣ３ｄ」、貫通孔Ｄ２付近の床下Ｈ３側に貼付されるＩＤＣ３を「ＩＤＣ３ｃ」、貫通孔Ｄ３付近の床下Ｈ２側に貼付されるＩＤＣ３を「ＩＤＣ３ｈ」、貫通孔Ｄ３付近の床下Ｈ４側に貼付されるＩＤＣ３を「ＩＤＣ３ｅ」、貫通孔Ｄ４付近の床下Ｈ４側に貼付されるＩＤＣ３を「ＩＤＣ３ｇ」、貫通孔Ｄ４付近の床下Ｈ５側に貼付されるＩＤＣ３を「ＩＤＣ３ｆ」と記す。
【００３４】
後述する点検ロボット装置４は、取得した点検データを各ＩＤＣ３に送信しながら、点検ルートを走行する。
つまり、床下改め口Ｖから貫通孔Ｄ１までのルートで取得した点検データは、ＩＤＣ３ｂに送信され、貫通孔Ｄ１から貫通孔Ｄ２までのルートで取得した点検データはＩＤＣ３ｃに送信される。
また、床下Ｈ３で取得した点検データはＩＤＣ３ｄに送信され、貫通孔Ｄ２から貫通孔Ｄ３までのルートで取得した点検データはＩＤＣ３ｅに送信される。
【００３５】
更に、貫通孔Ｄ３から貫通孔Ｄ４までのルートで取得した点検データはＩＤＣ３ｆに送信され、床下Ｈ５で取得したデータはＩＤＣ３ｇに送信される。
また、貫通孔Ｄ４から貫通孔Ｄ３までのルートで取得した点検データはＩＤＣ３ｈに送信され、貫通孔Ｄ３から貫通孔Ｄ１までのルートで取得した点検データはＩＤＣ３ｉに送信される。
最後の、貫通孔Ｄ１から床下改め口Ｖまでのルートで取得した点検データはＩＤＣ３ｊに送信される。
【００３６】
なお、重複して点検ロボット装置４が通過するルートでは、点検データを重複して取得しないように、設定してもよいし、異なった角度で点検データを取得するために再度点検データを取得するように構成されていてもよい。
ＩＤＣ３ｂ乃至ＩＤＣ３ｊに送信された点検データは、ホームコンピュータ２を介して管理装置１へ送信される。
【００３７】
また、管理装置１から送信された走行データは、ホームコンピュータ２を介して、ＩＤＣ３ａから点検ロボット装置４へ送信される。
走行データとは、点検ロボット装置４が自動走行を行うために必要なデータであり、後述する走行モータ４２ｃの回転量を規定する走行モータ回転データ、後述するステアリングモータ４２ｅの回転量を規定するステアリングモータ回転データ、加速度及び角速度を規定する加速度・各速度データにより構成されている。
これらのデータを読み出しながら走行することにより、点検ロボット装置４は規定された点検ルートに沿って走行する。
【００３８】
次いで、図４及び図５により点検ロボット装置４について説明する。
本実施形態における点検ロボット装置４は、本体部４１、駆動部４２、アンテナ４３を有して構成されている。
本実施形態に係る本体部４１は、点検ロボット装置４の基幹となる部分であり、ジャイロセンサ４１ａ、撮像部４１ｂ、テータリーダライタ４１ｃ（以下、単に「Ｒ／Ｗ４１ｃ」と記す）、電源供給部４１ｄ、中央制御部４１ｅ、入出力部４１ｆとを有して構成されている。
【００３９】
本実施形態に係るジャイロセンサ４１ａは、公知の慣性センサであり、点検ロボット装置４の加速度及び角速度を検出する。
本実施形態に係る撮像部４１ｂは、赤外線ＣＣＤカメラであり、進行方向レンズ１４１ｂ及び側方レンズ１４２ｂを備えている。
また、本実施形態に係るＲ／Ｗ４１ｃは、非接触型デバイスであり、本実施形態においてはＩＤＣが使用されている。このＲ／Ｗ４１ｃは、本体部４１の進行方向外側面に貼付されている。
本実施形態に係る電源供給部４１ｄは、点検ロボット装置４全体に必要な電源を供給する。また、中央制御部４１ｅは、点検ロボット装置４の制御を統括するためのものであり、ＣＰＵ１４２ｅ、ＲＡＭ１４１ｅ等の記憶部を有して構成されている。
また、入出力部４１ｆは、データ及び信号の入出力を行う。
【００４０】
本実施形態に係る駆動部４２は、点検ロボット装置４を駆動させるための部分であり、駆動輪４２ａ、筺体４２ｂ、走行モータ４２ｃ、走行エンコーダ４２ｄ、ステアリングモータ４２ｅ、ステアリングエンコーダ４２ｆを有して構成されている。
本実施形態に係る駆動輪４２ａは、点検ロボット装置４を走行させるための公知の車輪である。
本実施形態に係る筺体４２ｂは、内部にモータ等の駆動機構を収納するためのものである。
【００４１】
本実施形態に係る走行モータ４２ｃは、公知の小型モータであり、駆動輪４２ａを回転駆動する。この走行モータ４２ｃには、走行エンコーダ４２ｄが接続されており、走行モータ４２ｃの回転位相変化が検出可能となっている。
本実施形態に係るステアリングモータ４２ｅは、公知の小型モータであり、その本体は筺体４２ｂ内に固定されるとともに、その出力軸は、図示しないベアリング等を介して本体部４１に回動可能に取付けられている。このため、ステアリングモータ４２ｅを駆動すると、筺体４２ｂは本体部４１に対して回転し、点検ロボット装置４は回転方向へ曲進する。
また、ステアリングモータ４２ｅには、ステアリングエンコーダ４２ｆが接続されており、ステアリングモータ４２ｅの回転位相変化が検出可能となっている。
本実施形態にかかるアンテナ４３は、無線電波を送受信する。
【００４２】
点検ロボット装置４には、走行データ取得モードと、点検モードが備えられており、切り替え可能となっている。
走行データ取得モードでは、リモートコントロールにより、手動で点検ロボット装置４を作動させる。この際、進行方向レンズ１４１ｂ及び側方レンズ１４２ｂから送信される画像を、ホームコンピュータ２でモニターしながら、点検ロボット装置４を走行させる。
【００４３】
このように、進行方向レンズ１４１ｂ及び側方レンズ１４２ｂからの画像を、ホームコンピュータ２によりモニターしながら、障害物を回避して点検ロボット装置４を走行させる。
このとき、走行エンコーダ４２ｄ、ステアリングエンコーダ４２ｆ、ジャイロセンサ４１ａからの出力されたデータは、中央制御部４１ｅ内の記憶部に逐次記憶されていく。
この記憶されたデータは、走行データとして、ＩＤＣ３を介してホームコンピュータ２及び管理装置１へ送信される。
【００４４】
このように、障害物を回避した最適な点検ルートが、走行データとして管理装置１のＨＤＤ３３内の図示しないデータベースに格納されることとなる。
次回点検時には、この走行データが管理装置１から点検ロボット装置４に送信され、この走行データに沿って点検ロボット装置４が点検ルートを走行することにより、簡易に点検を行うことができる。
【００４５】
点検モードでは、管理装置１より、ホームコンピュータ２及びＩＤＣ３を介して走行データを受信し、この受信した走行データに沿って、点検ロボット装置４を移動制御する。
つまり、中央制御部４１ｅは、管理装置１から、ホームコンピュータ２及び通信部４１ｃを介して取得した走行データを受信して、その走行データに基づき走行モータ４２ｃ、ステアリングモータ４２ｅを駆動制御する。
【００４６】
また、撮像部４１ｂにより取得した画像データは、点検データとして中央制御部４１ｅ内の記憶部に一時的に記憶されて、Ｒ／Ｗ４１ｃの通信部を介してＩＤＣ３に送信される。
この撮像は、作業員がホームコンピュータ２によりモニターしながら、必要箇所（異常が認識された箇所等）で撮像を指令してもよいし、撮像部４１ｂより送られてくる画像データを逐次画像処理することにより異常を検出し、この異常個所を自動的に撮像するようにしてもよい。例えば、２値化処理を行うことにより、基礎クラックを検出するとよい。
【００４７】
また、この撮像部４１ｂにより画像データを取得するタイミングは、タイマーにより所定時間毎に画像取得を行うように構成されていてもよいし、走行データ取得時に所定の位置で点検ロボット装置４を停止させて画像データを取得するように設定してもよい。つまり、停止位置では、走行エンコーダ４２ｄ、ステアリングエンコーダ４２ｆ、ジャイロセンサ４１ａが同時に出力無となるため、このアンド信号を受けて、撮像部４１ｂのシャッターを操作するように制御してもよい。
なお、点検項目としては、基礎クラック、水漏れ、錆、カビ、シロアリ、小動物残骸、結露状況等である。
【００４８】
次いで、図６により、点検システムＳの点検モードでのシステム構成の概略を説明する。
点検モードの場合には、点検ロボット装置４は、撮像部４１ｂにより点検データを取得しながら、走行データに沿った点検ルートを走行する。この点検データは、ＲＡＭ１４１ｅに一時的に記憶される。
また、点検ロボット装置４は、所定位置に貼付されたＩＤＣ３を通過する際に、ＲＡＭ１４１ｅに記憶していた点検データをＩＤＣ３に送信する。
ＩＤＣ３は、受信した点検データを、自己のシーケンス番号で標識して、ホームコンピュータ２の通信部２１へ送信する。ホームコンピュータ２では、受信したデータを制御部２２内のＲＡＭ２２ｂ若しくはＨＤＤ２２ｃに一時的に記憶する。
この際、点検データは、送信されたＩＤＣ３のシーケンス番号毎に記憶される。
【００４９】
また、ホームコンピュータ２に一時記憶された点検データは、住宅番号を付されて、インターネット回線１３を介して、管理装置１へ送信される。
管理装置１では、受信した点検データを住宅番号毎のレコードとして、図示しないデータベース内に格納する。
点検を開始するにあたり、走行データを取得する際には、逆ルートを辿り、走行データが点検ロボット装置４へ送信される（管理装置１→インターネット回線１３→ホームコンピュータ２（通信部２１→制御部２２内ＲＡＭ２２ｂ→通信部２１）→ＩＤＣ３ａ→点検ロボット装置４（Ｒ／Ｗ４１ｃ→中央制御部４１ｅ））。
なお、走行データ取得モードにおいても、同様のルートで走行データが管理装置１へ送信される。管理装置１では、走行データを住宅番号毎のレコードとして、図示しないデータベース内に格納する。
【００５０】
次に、本実施形態の点検システムＳを使用して、被点検空間である家屋床下の点検を行う動作について、図７乃至図１１のフローチャートに基づき説明する。
図７のフローチャートは、点検ロボット装置４の点検処理についての説明であり、この処理は、点検ロボット装置４に搭載される中央制御部４１ｅ内のＣＰＵ１４２ｅにより制御される。
また、図８及び図９のフローチャートは、ホームコンピュータ２の処理についての説明であり、この処理は、ホームコンピュータ２に搭載されるＣＰＵ２２ａにより制御される。
さらに、図１０のフローチャートは、管理装置１の処理についての説明であり、この処理は、管理装置１に搭載されるＣＰＵ３２により制御される。
また、図１１のフローチャートは、ＩＤＣ３の処理についての説明であり、この処理は、ＩＤＣ３に搭載される小型ＣＰＵにより制御される。
【００５１】
まず、図７により、点検ロボット装置４の点検処理を説明する。
前述したとおり、この処理は点検モードで行われる。
この処理では、点検ロボット装置４は、ホームコンピュータ２を介して管理装置１より走行データを受信し、その走行データに従って点検処理及び走行処理を行う。
また、撮像した撮像データ等の点検データを、ＩＤＣ３を介してホームコンピュータ２へ送信する。
【００５２】
点検ロボット装置４の電源がオンとなった立ち上がり信号と、点検モード選択信号とのアンド条件により、図７の処理はスタートする。
なお、本実施形態においては、走行データ取得モードでは、点検ロボット装置４は手動運転となり、リモートコントロールにより走行ルートのデータを取得しながら走行する。
この走行データの取得が、請求項記載の最適経路取得工程に相当する。
また、取得した走行データは、ＩＤＣ３より、ホームコンピュータ２を介して、管理装置１へ送信され、図示しないデータベースへ住宅番号毎のレコードとして格納される。このとき、点検ロボット装置４の駆動輪４２ａサイズ等の基礎データもまた併せて格納される。この走行データの送信が、請求項記載の最適走行経路送信工程に相当し、走行データの格納が最適走行経路格納工程に相当する。
【００５３】
処理がスタートすると、ステップＳ１で、走行データ送信要求信号を、ＩＤＣ３（本実施形態においては、ＩＤＣ３ａ）を介してホームコンピュータ２へ送信する。なお、ホームコンピュータ２はこの走行データ送信要求信号を受けて、走行データの送信を管理装置１へ要求する。
次いで、ステップＳ２で走行データの受信が終了したか否かを判定する。
走行データは、管理装置１より、インターネット回線１３・ホームコンピュータ２・ＩＤＣ３ａを介して、点検ロボット装置４へ送信される。
この走行データの受信を行う一連の工程が、請求項記載の走行データ取得工程に相当する。
【００５４】
ステップＳ２で走行データの受信が終了していないと判定した場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップＳ３で所定時間が経過したか否かを判定する。
ステップＳ３で所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、処理はステップＳ２に戻り、走行データの受信が終了したか否かを判定する。
ステップＳ３で所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４でエラー信号をホームコンピュータ２に送信して処理を終了する。
【００５５】
この所定時間は走行データの受信が完了するのに十分な時間が設定されており、タイマーにより監視される。
この所定時間が経過したにもかかわらず、走行データの受信が終了していないということは、走行データを受信するために十分な時間が経過しているにもかかわらず、走行データの受信が終了していないということであり、通信異常等何らかの異常が発生している可能性が高いため、エラー信号を送信して処理を終了することとしたものである。
【００５６】
ステップＳ２で、走行データの受信が終了したと判定した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ステップＳ５で走行データ受信完了信号をホームコンピュータ２へ送信する。
次いで、ステップＳ６で、走行データを読み出し、走行処理及び撮像処理を行う。
【００５７】
走行処理は、受信した走行データに従って、走行モータ４２ｃ及びステアリングモータ４２ｅを規定量連続的に変位させることにより実行される。撮像処理は、所定の方法で実施される。例えば、作業員がホームコンピュータ２によりモニターしながら、必要箇所（異常が認識された箇所等）で撮像を指令してもよいし、撮像部４１ｂより送られてくる画像データを逐次画像処理することにより異常を検出し（例えば、２値化処理を行うことにより異常を検出）、この異常箇所を自動的に撮像するようにしてもよい。また、タイマーにより所定時間毎に画像取得を行うように構成されていてもよいし、走行データ取得時に所定の位置で点検ロボット装置４を停止させて画像データを取得するように設定してもよい。
撮像された画像データは点検データとして、点検ロボット装置４に搭載された中央制御部４１ｅ内のＲＡＭ１４１ｅ等の記憶手段に一時的に記憶される。
この走行処理及び撮像処理を行う工程が、請求項記載の点検データ取得工程に相当する。
【００５８】
次いで、ステップＳ７でＩＤＣ３を認識したか否かを判定する。前述の通り、ＩＤＣ３は所定箇所（本実施形態においては、各部屋の境界部分）に貼付されている。
ＩＤＣ３を認識していないと判定した場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、処理はステップＳ６に戻り、走行データに従って走行処理及び撮像処理を行う。
ＩＤＣ３を認識したと判定した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、ステップＳ８で、一時記憶されている点検データを、ＩＤＣ３に送信する。
点検データは、ＩＤＣ３及びホームコンピュータ２を介して管理装置１に送信され、この点検データを送信する一連の工程が、請求項記載の点検データ送信工程に相当する。
【００５９】
このように、点検ロボット装置４は、貼付されたＩＤＣ３認識すると、一時記憶していた点検データをＩＤＣ３に送信する。つまり、点検ロボット装置４は、各部屋の境界へ到達すると、点検が終了した部屋の床下の点検データをＩＤＣ３に送信することとなる。このように、各部屋の床下毎に点検データが送信されることとなる。
ＩＤＣ３では、受信した点検データを自己のシリアル番号で標識して、ホームコンピュータ２へ送信する。
【００６０】
なお、本実施形態においては、部屋が変わる毎に点検データを送信することとしたが、ブロック化はこの形態に限られることはなく、どのようにブロック化して点検データを送信するように構成してもよいし、ブロック化することなく、全ての部屋の床下を点検し終わった後に、全ての点検データを一括送信してもよい。
【００６１】
次いで、ステップＳ９で走行データが存在するか否かを判定する。つまり、まだ点検すべき空間が残っているか否かを判定する。
ステップＳ９で走行データが存在すると判定した場合（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６に戻り、継続して走行データを読み出して走行処理及び撮像処理を行う。
ステップＳ９で走行データが存在しないと判定した場合（ステップＳ９：Ｎｏ）、ステップＳ１０で点検終了信号を、ＩＤＣ３（本実施形態においては、ＩＤＣ３ｊ）を介してホームコンピュータ２に送信する。
次いで、ステップＳ１１で、点検ロボット装置４の電源をＯＦＦして処理を終了する。
【００６２】
次いで、図８及び図９によりホームコンピュータ２の処理を説明する。
ホームコンピュータ２は、外部からのアクセスを認識したことにより処理をスタートさせる。
まず、ステップＳ２１で、認識したアクセスが、ＩＤＣ３からのアクセスか否かを判定する。
ＩＤＣ３からのアクセスであると判定した場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２でその認識したアクセスが走行データの送信要求であるか否かを判定する。
認識したアクセスが、走行データ送信要求であると判定した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、つまり、点検ロボット装置４からのＩＤＣ３ａを介しての走行データ送信要求であると判定した場合、ステップＳ２３で走行データ送信要求信号を管理装置１へ送信して処理を終了する。
【００６３】
認識したアクセスが走行データ送信要求ではないと判定した場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、ステップＳ２４で、認識したアクセスが、ＩＤＣ３からの点検データ受信か否かを判定する。
認識したアクセスが、ＩＤＣ３からの点検データ受信であると判定した場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２５で、点検データを格納して処理を終了する。
認識したアクセスが、ＩＤＣ３からの点検データ受信ではないと判定した場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）、ステップＳ２６で、認識したアクセスが点検終了信号か否かを判定する。
【００６４】
認識したアクセスが、点検終了信号であると判定した場合（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２７で、格納された全点検データを住宅番号で標識し、インターネット回線１３を介して管理装置１へ送信して処理を終了する。管理装置１では、受信した点検データを住宅番号毎のレコードとして、データベースに格納する。
認識したアクセスが点検終了信号ではないと判定した場合（ステップＳ２６：Ｎｏ）、ステップＳ２８で走行データの受信か否かを判定する。
【００６５】
認識したアクセスが、ＩＤＣ３からの走行データの受信であると判定した場合（ステップＳ２８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２９で、走行データを管理装置１に送信して処理を終了する。この走行データは、点検ロボット装置４よりＩＤＣ３を介して送信されるデータであり、走行データ取得時に送信される。
認識したアクセスが、ＩＤＣ３からの走行データの受信ではないと判定した場合（ステップＳ２８：Ｎｏ）、このアクセスはエラー信号の受信であると判定できるため、ステップＳ３０でエラー表示を行い、処理を終了する。
【００６６】
ステップＳ２１で、認識したアクセスがＩＤＣ３からのアクセスではないと判定した場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、処理はＡを介して図９のステップＳ３１へ進み、このステップＳ３１で、管理装置１からの走行データの受信であるか否かを判定する。
つまり、認識されたアクセスが、ＩＤＣ３からのアクセスではないということは、今回のアクセスは、管理装置１からのアクセスであると判定できる。
このため、ステップＳ３１では、認識したアクセスが、走行データ送信要求に対する、管理装置１からの走行データの送信であるか否かが判定される。
【００６７】
認識したアクセスが、管理装置１からの走行データの受信ではないと判定した場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、ステップＳ３２で点検データ格納終了信号の受信であるか否かを判定する。
認識したアクセスが、点検データ格納終了信号の受信であると判定した場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３３で終了表示を行い、Ｂを介して処理を終了する。
認識したアクセスが、点検データ格納終了信号の受信ではないと判定した場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、認識したアクセスはエラー信号の受信であると判定できるため、ステップＳ３４でエラー表示を行い、処理を終了する。このエラー信号は、例えば、走行データを要求したにもかかわらず、指定された走行データが存在しない場合等に送信される。
【００６８】
ステップＳ３１で、認識したアクセスが管理装置１からの走行データの受信であると判定した場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、ステップＳ３５で走行データの受信が終了したか否かを判定する。
ステップＳ３５で走行データの受信が終了していないと判定した場合（ステップＳ３５：Ｎｏ）、ステップＳ３６で所定時間が経過したか否かを判定する。
所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ３６：Ｎｏ）、処理はステップＳ３５に戻り、走行データの受信が終了したか否かを判定する。
所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）、ステップＳ３７でエラー表示を行い、Ｂを介して処理を終了する。
【００６９】
この所定時間は走行データの受信が完了するのに十分な時間が設定されており、タイマーにより監視される。
この所定時間が経過したにもかかわらず、走行データの受信が終了していないということは、走行データを受信するために十分な時間が経過しているにもかかわらず、走行データの受信が終了していないということであり、通信異常等何らかの異常が発生している可能性が高いため、エラー表示を行い、処理を終了することとしたものである。
【００７０】
ステップＳ３５で走行データの受信が終了したと判定した場合（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）、ステップＳ３８でＩＤＣ３（本実施形態においては、ＩＤＣ３ａ）へ走行データを送信する。ＩＤＣ３ａに送信された走行データは、点検ロボット装置４へ送信される。
次いで、ステップＳ３９で、ＩＤＣ３ａを介して点検ロボット装置４より、走行データ受信終了信号を受信したか否かを判定する。
【００７１】
ステップＳ３９で走行データの受信が終了していないと判定した場合（ステップＳ３９：Ｎｏ）、ステップＳ４０で所定時間が経過したか否かを判定する。
所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ４０：Ｎｏ）、処理はステップＳ３９に戻り、走行データ受信終了信号を受信したか否かを判定する。
ステップＳ４０で所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）、ステップＳ４１でエラー表示を行い、Ｂを介して処理を終了する。
【００７２】
この所定時間は、ＩＤＣ３ａを介して点検ロボット装置４からの走行データ受信終了信号を受信するのに十分な時間が設定されており、タイマーにより監視される。
この所定時間が経過したにもかかわらず、走行データ受信終了信号を受信していないということは、走行データ受信終了信号を受信するために十分な時間が経過しているにもかかわらず、走行データ受信終了信号を受信していないということであり、通信異常等何らかの異常が発生している可能性が高いため、エラー表示を行い、処理を終了することとしたものである。
ステップＳ３９で走行データ受信終了信号を受信したと判定した場合（ステップＳ３９：Ｙｅｓ）、ステップＳ４２で走行データ転送終了表示を行い、処理を終了する。
【００７３】
次いで、図１０により、管理装置１の処理を説明する。
管理装置１は、外部からのアクセスを認識したことにより処理をスタートさせる。
まず、ステップＳ５１で、認識したアクセスが走行データの送信要求であるか否かを判定する。
認識したアクセスが走行データ送信要求信号であると判定した場合（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）、ステップＳ５２で走行データをホームコンピュータ２に送信して処理を終了する。
【００７４】
認識したアクセスが走行データ送信要求信号ではないと判定した場合（ステップＳ５１：Ｎｏ）、ステップＳ５３で、認識したアクセスが点検データの受信であるか否かを判定する。
認識したアクセスが点検データの受信であると判定した場合（ステップＳ５３：Ｙｅｓ）、ステップＳ５４で受信した点検データを、住宅番号毎のレコードとしてデータベースへ格納し、ステップＳ５５で、点検データ格納終了信号をホームコンピュータ２へ送信する。
この点検データを格納する工程が、請求項記載の点検データ格納工程に相当する。
【００７５】
次いで、ステップＳ５６で、点検報告書出力指令があるか否かを判定し、点検報告書出力指令がないと判定した場合（ステップＳ５６：Ｎｏ）には、処理を終了する。
点検報告書出力指令があると判定した場合（ステップＳ５６：Ｙｅｓ）、ステップＳ５７で点検報告書を作成する。次いで、ステップＳ５８で点検報告書を出力して処理を終了する。なお、構成はこれに限られることはなく、点検報告書のデータをホームコンピュータ２へ送信して、ホームコンピュータ２側で点検報告書の出力を行っても良いし、点検した住宅を管轄する営業所へ点検報告書のデータを送信して、この営業所で点検報告書を作成及び出力してもよい。
この点検報告書を作成する工程が、請求項記載の点検報告書作成工程に相当する。
【００７６】
ステップＳ５３で、認識したアクセスが点検データの受信ではないと判定した場合（ステップＳ５３：Ｎｏ）、このアクセスは、ＩＤＣ３及びホームコンピュータ２を介した点検ロボット装置４からの走行データの受信であると判定できるので、ステップＳ５９で、走行データを、住宅番号毎のレコードとしてデータベースに格納して処理を終了する。
【００７７】
図１１により、ＩＤＣ３の処理を説明する。
ＩＤＣ３は、外部からのアクセスを認識することにより、処理をスタートする。
まず、ステップＳ６１で、認識したアクセスが、ホームコンピュータ２からのアクセスか否かを判定する。
認識したアクセスが、ホームコンピュータ２からのアクセスであると判定した場合（ステップＳ６１：Ｙｅｓ）、ステップＳ６２で、受信したデータを点検ロボット装置４へ送信して処理を終了する。
認識したアクセスが、ホームコンピュータ２からのアクセスではないと判定した場合（ステップＳ６１：Ｎｏ）、認識したアクセスは、点検ロボット装置４からのアクセスであると判定できるため、ステップＳ６３で、受信したデータ若しくは信号をホームコンピュータ２へ送信して処理を終了する。
このように、本実施形態に係るＩＤＣ３は、データ若しくは信号の送受信の中継を行う。
【００７８】
また、本発明の他の実施形態として、次のような実施形態が考えられる。
点検ロボット装置４は、走行データ取得モードで、走行データを取得する際に、各地点に貼付されているＩＤＣ３に走行データを送信するが、この走行データをホームコンピュータ２へ送信せずに（又は、送信するとともに）、自己の記憶部に記憶しておいてもよい。
この場合、次回点検する際に、記憶部に記憶されている走行データを反転させて、点検ロボット装置４を逆走させれば、図３の点検ルートを逆方向に辿って、点検を行うことができる。
【００７９】
つまり、ＩＤＣ３ｊ→ＩＤＣ３ｉ→ＩＤＣ３ｈ→ＩＤＣ３ｇ→ＩＤＣ３ｆ→ＩＤＣ３ｅ→ＩＤＣ３ｄ→ＩＤＣ３ｃ→ＩＤＣ３ｂ→ＩＤＣ３ａの順に、反転させた走行データを読み取らせながら、点検ロボット装置４を逆走行させることにより、逆ルートでの点検を行うことができる。
このように構成すれば、点検毎に管理装置１との送信を行う必要がないため、システムを簡略化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の一実施形態に係る隠蔽空間点検システムの構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る管理装置の構成を示す説明図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る点検ルートとＩＤＣ貼付位置を示す説明図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る点検ロボット装置の構成を示す説明図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る点検ロボット装置の電気的構成を示す説明図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る点検処理時のデータ及び信号の流れを示す説明である。
【図７】本発明の一実施形態に係る点検ロボット装置の点検処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態に係るホームコンピュータの処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態に係るホームコンピュータの処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施形態に係る管理装置の処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の一実施形態に係るＩＤＣの処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８１】
１  管理装置（管理手段）
２  ホームコンピュータ
３（３ａ乃至３ｊ）  ＩＤＣ（データ送受信手段）
４  点検ロボット装置（点検手段）
１３  インターネット回線
２１  通信部
２２  制御部
２２ａ  ＣＰＵ
２２ｂ  ＲＡＭ
２２ｃ  ＨＤＤ
３２  ＣＰＵ
３３  ＨＤＤ
３４  ＲＡＭ
３５  ＲＯＭ
３６  通信装置
３７  記憶媒体装置
４１  本体部
４１ａ  ジャイロセンサ
４１ｂ  撮像部
４１ｃ  Ｒ／Ｗ
４１ｄ  電源供給部
４１ｅ  中央制御部
４１ｆ  入出力部
４２  駆動部
４２ａ  駆動輪
４２ｂ  筺体
４２ｃ  走行モータ
４２ｄ  走行エンコーダ
４２ｅ  ステアリングモータ
４２ｆ  ステアリングエンコーダ
４３  アンテナ
１４１ｂ  進行方向レンズ
１４１ｅ  ＲＡＭ
１４２ｂ  側方レンズ
１４２ｅ  ＣＰＵ
Ｄ１乃至Ｄ４  貫通孔
Ｈ（Ｈ１乃至Ｈ５）  床下
Ｓ  点検システム
Ｖ  床下改め口
【図１】
2007279888.tif 000003
【図２】
2007279888.tif 000004
【図３】
2007279888.tif 000005
【図４】
2007279888.tif 000006
【図５】
2007279888.tif 000007
【図６】
2007279888.tif 000008
【図７】
2007279888.tif 000009
【図８】
2007279888.tif 000010
【図９】
2007279888.tif 000011
【図１０】
2007279888.tif 000012
【図１１】
2007279888.tif 000013