(57)【要約】【課題】耕耘作業の開始時において、未耕地の発生及び土盛り量の過多の発生を可及的に防止し得る構造簡単な昇降制御装置を提供する。【解決手段】車輌本体５０に対して昇降可能に連結された耕耘機４００を昇降用アクチュエータ２２０によって昇降制御させる昇降制御装置は、耕耘機４００を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置での自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、リヤカバー４３７の回動角度θＤが所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、耕耘機４００の昇降制御の制御精度が緩和するように自動高さ制御及び／又は自動耕深制御における制御条件を補正すると共に、制御条件の補正量を、非耕耘状態位置からの耕耘機４００の下降速度に応じて変更するように構成されている。【選択図】図１４
2007129998.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機を昇降用アクチュエータによって昇降制御させる昇降制御装置であって、前記耕耘機の昇降制御をリフトアームの回動角度に基づいて行う自動高さ制御と、前記耕耘機の昇降制御をリヤカバーの回動角度に基づいて行う自動耕深制御とを実行可能な昇降制御装置であって、
前記耕耘機を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置での自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、前記リヤカバーの回動角度が所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、前記耕耘機の昇降制御の制御精度が緩和するように前記自動高さ制御及び／又は前記自動耕深制御における制御条件を補正すると共に、
前記制御条件の補正量を、前記非耕耘状態位置からの前記耕耘機の下降速度に応じて変更するように構成したことを特徴とする昇降制御装置。
【請求項２】
前記非耕耘状態位置から耕耘状態位置への前記耕耘機の下降速度を変更させる下降速度調節手段による設定値に応じて、前記補正量を変更するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の昇降制御装置。
【請求項３】
前記下降速度が速くなるに従って前記補正量を大きくすることを特徴とする請求項１又は２に記載の昇降制御装置。
【請求項４】
車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機を昇降用アクチュエータによって昇降制御させる昇降制御装置であって、前記耕耘機の昇降制御をリフトアームの回動角度に基づいて行う自動高さ制御と、前記耕耘機の昇降制御をリヤカバーの回動角度に基づいて行う自動耕深制御とを実行可能な昇降制御装置であって、
前記耕耘機を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置での自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、前記リヤカバーの回動角度が所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、前記耕耘機の昇降制御の制御精度が緩和するように前記自動高さ制御及び／又は前記自動耕深制御における制御条件を補正すると共に、
前記制御条件の補正量を、以前の耕耘作業開始時における制御情報に基づいて変更するように構成したことを特徴とする昇降制御装置。
【請求項５】
前記制御情報は、以前の耕耘作業開始時において自動耕深制御へ移行した時点における耕耘機の移行時耕深位置と、該移行時点から一定時間又は一定区間経過後における耕耘機の経過後耕深位置との偏差であることを特徴とする請求項４に記載の昇降制御装置。
【請求項６】
前記移行時耕深位置が前記経過後耕深位置よりも高い場合には、前記偏差が大きくなるに従って前記補正量を小さくし、
前記移行時耕深位置が前記経過後耕深位置よりも低い場合には、前記偏差が大きくなるに従って前記補正量を大きくすることを特徴とする請求項５に記載の昇降制御装置。
【請求項７】
車輌本体に対して昇降可能に連結され且つ耕耘カバーがカバー回動用アクチュエータによって耕耘爪軸の軸線回りに前後へ回動可能とされた耕耘機を昇降用アクチュエータによって昇降制御させる昇降制御装置であって、前記耕耘機の昇降制御をリフトアームの回動角度に基づいて行う自動高さ制御と、前記耕耘機の昇降制御をリヤカバーの回動角度に基づいて行う自動耕深制御とを実行可能な昇降制御装置であって、
前記耕耘機を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置での自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、前記リヤカバーの回動角度が所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、前記耕耘機の昇降制御の制御精度が緩和するように前記自動高さ制御及び／又は前記自動耕深制御における制御条件を補正すると共に、
前記制御条件の補正量を、前記耕耘カバーの回動位置に応じて変更するように構成したことを特徴とする昇降制御装置。
【請求項８】
前記耕耘カバーの回動位置が前方に設定されているに従って前記補正量を大きくすることを特徴とする請求項７に記載の昇降制御装置。
【請求項９】
車輌本体に対して昇降可能に連結され且つ耕耘カバーがカバー回動用アクチュエータによって耕耘爪軸の軸線回りに前後へ回動可能とされた耕耘機を昇降用アクチュエータによって昇降制御させる昇降制御装置であって、前記耕耘機の昇降制御をリフトアームの回動角度に基づいて行う自動高さ制御と、前記耕耘機の昇降制御をリヤカバーの回動角度に基づいて行う自動耕深制御とを実行可能な昇降制御装置であって、
前記耕耘機を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置での自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、前記リヤカバーの回動角度が所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、前記耕耘機の昇降制御の制御精度が緩和するように前記自動高さ制御及び／又は前記自動耕深制御における制御条件を補正すると共に、
前記補正パラメータの補正量を、前記非耕耘状態位置からの前記耕耘機の下降速度、以前の耕耘作業開始時における制御情報、又は、前記耕耘カバーの回動位置のうちの選択された要素に応じて変更するように構成したことを特徴とする昇降制御装置。
【請求項１０】
前記制御条件の補正は、自動高さ制御においては、設定上下位置の変更又は制御ゲインの変更の少なくとも何れか一の手段を含み、且つ、自動耕深制御においては、制御ゲインの変更又は不感帯幅の変更の少なくとも何れか一の手段を含むことを特徴とする請求項１から９の何れかに記載の昇降制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ等の車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機に対して自動高さ制御及び自動耕深制御を行うように構成された昇降制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタ等の車輌本体に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機の位置制御を行う昇降制御装置として、例えば、前記耕耘機を該車輌本体に対して昇降させる昇降用アクチュエータと、前記耕耘機の上下高さを設定する上下位置操作手段と、前記耕耘機の耕深深さを設定する耕深深さ設定手段と、前記耕耘機の上下位置を検出する上下位置検出手段と、前記耕耘機の耕耘位置を検出する耕耘位置検出手段と、前記昇降用アクチュエータを作動させる制御手段とを備え、前記耕耘機の検出上下位置を前記上下位置操作手段による設定上下位置に追従させる自動高さ制御と、前記耕耘機の検出耕耘位置を前記耕耘深さ設定手段による設定耕深位置に追従させる自動耕深制御とを行えるように構成された昇降制御装置が知られている（例えば、下記特許文献１参照）。
【０００３】
詳しくは、自動高さ制御は、車輌左右方向に沿った回動軸回りに回動可能とされたリフトアームの回動角度に基づいて、前記耕耘機の昇降制御を行うように構成されている。
即ち、前記昇降用アクチュエータは、前記リフトアームを介して、前記耕耘機を昇降させ得るように構成されている。
前記上下位置操作手段は、設定上下位置（目標上下位置）として、前記リフトアームの回動角度を設定し、一方、前記上下位置検出手段は、その時点の耕耘機の上下位置（検出上下位置）として、前記リフトアームの回動角度を検出している。
斯かる構成において、前記制御手段は、前記自動高さ制御モードにおいては、前記検出上下位置が前記設定上下位置との偏差に基づいて、前記昇降用アクチュエータの制御条件を算出し、該制御条件に基づき前記検出上下位置が前記設定上下位置と一致するように前記昇降用アクチュエータを作動制御させるようになっている。
【０００４】
一方、前記自動耕深制御は、前記耕耘機における耕耘リヤカバーの回動角度に基づいて、前記耕耘機の昇降制御を行うように構成されている。
即ち、前記耕耘機は、耕耘爪軸と、該耕耘爪軸に設けられた耕耘爪と、該耕耘爪の回転軌跡の上方を覆う耕耘上面カバー及び該耕耘上面カバーの後端部に揺動可能に連結された耕耘リヤカバーを含む耕耘カバーとを有している。
前記耕深深さ設定手段は、設定耕深位置（目標耕深位置）として、前記耕耘上面カバーに対する前記耕耘リヤカバーの回動角度を設定し、一方、前記耕深位置検出手段は、実耕深位置（検出耕深位置）として、前記耕耘上面カバーに対する前記耕耘リヤカバーの回動角度を検出している。
そして、前記制御手段は、前記自動耕深制御モードにおいては、前記検出耕深位置と前記設定耕深位置との偏差に基づいて、前記昇降用アクチュエータの制御条件を算出し、該制御条件に基づき前記検出耕深位置が前記設定耕深位置と一致するように前記昇降用アクチュエータを作動制御させるようになっている。
【０００５】
ここで、前記耕耘機を非耕耘状態位置から下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際（以下、耕耘作業の開始時という）の制御状態について説明する。
前記制御手段は、前記上下位置操作の下降操作に応じて非耕耘状態位置にある前記耕耘機を自動高さ制御によって下降させる。そして、該制御手段は、例えば、前記耕耘機が接地した時点、若しくは、前記耕耘機が前記設定耕深位置に到達した時点で、自動高さ制御から自動耕深制御への切り替えを行い、その後、自動耕深制御によって前記耕耘機の昇降制御を行うようになっている。
【０００６】
ところで、前記耕耘作業の開始時においては、自動高さ制御からどの段階で自動耕深制御に切り替えるかに拘わらず、前記耕耘機には下方への慣性モーメントが生じている。
従って、前記耕耘作業の開始時には、前記耕耘機の耕深位置（検出耕深位置）が前記設定耕深位置に対して追従させ難く、従って、ハンチング現象等の制御不安定化を招き易かった。
【０００７】
又、仕様によっては、非耕耘状態位置からの前記耕耘機の下降速度を調節可能とされているものがあるが、前記耕耘機の下降速度が速いと、自動耕耘制御開始点での耕深位置が設定耕深位置よりも深くなり、土盛り量が過大になる等の不都合が生じる。
一方、前記耕耘機の下降速度が遅いと、設定耕深位置への到達に時間を要することになり、未耕地が発生する等の不都合が生じる。
【特許文献１】特開２０００−４１４１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、耕耘作業の開始時において、未耕地の発生及び土盛り量の過多の発生を可及的に防止し得る構造簡単な昇降制御装置の提供を、一の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、前記課題を解決するために、次の第１態様の昇降制御装置を提供する。
（１）第１態様の昇降制御装置
車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機を昇降用アクチュエータによって昇降制御させる昇降制御装置であって、前記耕耘機の昇降制御をリフトアームの回動角度に基づいて行う自動高さ制御と、前記耕耘機の昇降制御をリヤカバーの回動角度に基づいて行う自動耕深制御とを実行可能な昇降制御装置であって、
前記耕耘機を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置での自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、前記リヤカバーの回動角度が所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、前記耕耘機の昇降制御の制御精度が緩和するように前記自動高さ制御及び／又は前記自動耕深制御における制御条件を補正すると共に、前記制御条件の補正量を、前記非耕耘状態位置からの前記耕耘機の下降速度に応じて変更するように構成したことを特徴とする昇降制御装置。
【００１０】
前記第１態様の昇降制御装置において、例えば、前記非耕耘状態位置から耕耘状態位置への前記耕耘機の下降速度を変更させる下降速度調節手段による設定値に応じて、前記補正量を変更するように構成することができる。
また、前記補正量を前記下降速度に応じて変更する態様として、前記下降速度が速くなるに従って前記補正量を大きくする態様を例示できる。
【００１１】
本発明はまた、次の第２態様の昇降制御装置も提供する。
（２）第２態様の昇降制御装置
車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機を昇降用アクチュエータによって昇降制御させる昇降制御装置であって、前記耕耘機の昇降制御をリフトアームの回動角度に基づいて行う自動高さ制御と、前記耕耘機の昇降制御をリヤカバーの回動角度に基づいて行う自動耕深制御とを実行可能な昇降制御装置であって、前記耕耘機を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置での自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、前記リヤカバーの回動角度が所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、前記耕耘機の昇降制御の制御精度が緩和するように前記自動高さ制御及び／又は前記自動耕深制御における制御条件を補正すると共に、前記制御条件の補正量を、以前の耕耘作業開始時における制御情報に基づいて変更するように構成したことを特徴とする昇降制御装置。
【００１２】
前記第２態様の昇降制御装置において、前記制御情報は、以前の耕耘作業開始時において自動耕深制御へ移行した時点における耕耘機の移行時耕深位置と、該移行時点から一定時間又は一定区間経過後における耕耘機の経過後耕深位置との偏差である場合を例示できる。この場合、前記移行時耕深位置が前記経過後耕深位置よりも高い場合には、前記偏差が大きくなるに従って前記補正量を小さくし、前記移行時耕深位置が前記経過後耕深位置よりも低い場合には、前記偏差が大きくなるに従って前記補正量を大きくすることができる。
【００１３】
本発明はまた、次の第３態様の昇降制御装置も提供する。
（３）第３態様の昇降制御装置
車輌本体に対して昇降可能に連結され且つ耕耘カバーがカバー回動用アクチュエータによって耕耘爪軸の軸線回りに前後へ回動可能とされた耕耘機を昇降用アクチュエータによって昇降制御させる昇降制御装置であって、前記耕耘機の昇降制御をリフトアームの回動角度に基づいて行う自動高さ制御と、前記耕耘機の昇降制御をリヤカバーの回動角度に基づいて行う自動耕深制御とを実行可能な昇降制御装置であって、前記耕耘機を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置での自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、前記リヤカバーの回動角度が所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、前記耕耘機の昇降制御の制御精度が緩和するように前記自動高さ制御及び／又は前記自動耕深制御における制御条件を補正すると共に、前記制御条件の補正量を、前記耕耘カバーの回動位置に応じて変更するように構成したことを特徴とする昇降制御装置。
【００１４】
前記第３態様の昇降制御装置において、前記耕耘カバーの回動位置が前方に設定されているに従って前記補正量を大きくすることができる。
【００１５】
本発明はまた、次の第４態様の昇降制御装置も提供する。
（４）第４態様の昇降制御装置
車輌本体に対して昇降可能に連結され且つ耕耘カバーがカバー回動用アクチュエータによって耕耘爪軸の軸線回りに前後へ回動可能とされた耕耘機を昇降用アクチュエータによって昇降制御させる昇降制御装置であって、前記耕耘機の昇降制御をリフトアームの回動角度に基づいて行う自動高さ制御と、前記耕耘機の昇降制御をリヤカバーの回動角度に基づいて行う自動耕深制御とを実行可能な昇降制御装置であって、前記耕耘機を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置での自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、前記リヤカバーの回動角度が所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、前記耕耘機の昇降制御の制御精度が緩和するように前記自動高さ制御及び／又は前記自動耕深制御における制御条件を補正すると共に、前記補正パラメータの補正量を、前記非耕耘状態位置からの前記耕耘機の下降速度、以前の耕耘作業開始時における制御情報、又は、前記耕耘カバーの回動位置のうちの選択された要素に応じて変更するように構成したことを特徴とする昇降制御装置。
【００１６】
前記第１態様から４態様の昇降制御装置において、前記制御条件の補正は、自動高さ制御においては、設定上下位置の変更又は制御ゲインの変更の少なくとも何れか一の手段を含み、且つ、自動耕深制御においては、制御ゲインの変更又は不感帯幅の変更の少なくとも何れか一の手段を含む場合を例示できる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の第１態様に係る昇降制御装置によれば、前記耕耘機を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置での自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、前記リヤカバーの回動角度が所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、前記耕耘機の昇降制御の制御精度が緩和するように前記自動高さ制御及び／又は前記自動耕深制御における制御条件を補正すると共に、前記制御条件の補正量を、前記非耕耘状態位置からの前記耕耘機の下降速度に応じて変更するように構成したので、前記耕耘機の下降速度を意図的に変化させた場合及び／又は該下降速度が意に反して変化した場合であっても、耕耘作業の開始時に、未耕地や土盛り量の過多部分が生じることを有効に防止できる。
例えば、前記下降速度が速くなるに従って前記補正量を大きくすれば、前記耕耘機の下降速度が速い場合においては土盛り量の過多を有効に防止でき、且つ、前記下降速度が遅い場合においては未耕地の発生を有効に防止できる。
【００１８】
本発明の第２態様に係る昇降制御装置によれば、前記耕耘機を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置での自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、前記リヤカバーの回動角度が所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、前記耕耘機の昇降制御の制御精度が緩和するように前記自動高さ制御及び／又は前記自動耕深制御における制御条件を補正すると共に、前記制御条件の補正量を、以前の耕耘作業開始時における制御情報に基づいて変更するように構成したので、次段の耕耘作業開始時に、推定される好適な制御条件で昇降制御を行うことができ、これにより、未耕地の発生及び土盛り量の過多の発生を可及的に防止できる。
例えば、前記制御情報が、以前の耕耘作業開始時において自動耕深制御へ移行した時点における耕耘機の移行時耕深位置と、該移行時点から一定時間又は一定区間経過後における耕耘機の経過後耕深位置との偏差である場合において、前記移行時耕深位置が前記経過後耕深位置よりも高い場合（浅い場合）には、前記偏差が大きくなるに従って前記補正量を小さくすることで未耕地の発生を防止し、これとは逆に、前記移行時耕深位置が前記経過後耕深位置よりも低い場合（深い場合）には、前記偏差が大きくなるに従って前記補正量を大きくすることで土盛り量が過大になる等の不都合を有効に防止することができる。
【００１９】
本発明の第３態様に係る昇降制御装置によれば、前記耕耘機を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置での自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、前記リヤカバーの回動角度が所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、前記耕耘機の昇降制御の制御精度が緩和するように前記自動高さ制御及び／又は前記自動耕深制御における制御条件を補正すると共に、前記制御条件の補正量を、前記耕耘カバーの回動位置に応じて変更するように構成したので、前記リヤカバーの接地長さに拘わらず、耕耘作業の開始時における未耕地の発生や土盛り量の過多部分の発生を可及的に防止できる。
例えば、前記耕耘カバーの回動位置が前方に設定されているに従って前記補正量を大きくすれば、前記リヤカバーの接地長さが短くなって該リヤカバーによる土の移動可能量が少なくなり、これにより、土盛り量が過多になるという不都合を有効に防止できる。
【００２０】
本発明の第４態様に係る昇降制御装置によれば、前記耕耘機を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置での自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、前記リヤカバーの回動角度が所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、前記耕耘機の昇降制御の制御精度が緩和するように前記自動高さ制御及び／又は前記自動耕深制御における制御条件を補正すると共に、前記補正パラメータの補正量を、前記非耕耘状態位置からの前記耕耘機の下降速度、以前の耕耘作業開始時における制御情報、又は、前記耕耘カバーの回動位置のうちの選択された要素に応じて変更するように構成したので、作業者が選択した所望の補正制御条件で、耕耘作業の開始時における未耕地の発生や土盛り量の過多の発生を可及的に防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１は本実施の形態に係る昇降制御装置が適用される作業車輌の一例である農作業用トラクタの概略側面図である。図２は図１に示すトラクタの概略平面図である。図３は図１に示すトラクタにおける耕耘機用昇降機構の概略側面図である。図４は図３に示す耕耘機用昇降機構の概略平面図である。図５はロータリー耕耘機の図２におけるＶ−Ｖ線に沿った概略断面図である。図６は該ロータリー耕耘機の概略背面図である。図７は該トラクタの油圧回路図である。
【００２２】
図１乃至図４に示す如く、作業車輌としてのトラクタ１００は、車輌本体５０と、該車輌本体５０の後部に連結されたロータリー耕耘機４００とを備えている。
前記車輌本体５０は、走行機体１と、該走行機体１を支持する左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３と、該走行機体１の前部に搭載されたエンジン４とを備えており、前記エンジン４からの動力によって前記後車輪３及び前記前車輪２を作動的に駆動することにより、前後進走行するように構成されている。なお、図中の符号５は前記エンジン４を覆うボンネット５である。
さらに、前記トラクタ１００は、前記走行機体１の上面に設けられたキャビン６を有している。該キャビン６の内部には、操縦座席７と、かじ取りすることによって前記前車輪２の操向方向を左右に動かすように構成された操縦ハンドル（丸ハンドル）８とが設置されている。前記キャビン６の外側部には、作業者が乗降するステップ９が設けられ、該ステップ９より内側で且つ該キャビン６の底部より下側には、前記エンジン４に燃料を供給する燃料タンク１０が設けられている。
【００２３】
図１乃至図４に示すように、前記走行機体１は、前バンパ１１及び前車軸ケース１２を有するエンジンフレーム１３と、該エンジンフレーム１３の後部にボルトにて着脱自在に固定される左右の機体フレーム１５とを有している。
前記機体フレーム１５の後部には、前記エンジン４の回転を適宜変速してそれぞれ後輪軸３ａ及び前輪軸２ａを介して前記後車輪３及び前記前車輪２に伝達するためのミッションケース１６が連結されている。前記後車輪３は、前記ミッションケース１６の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１７を介して取付けられている。
なお、前記ミッションケース１６の後端面には、前記ロータリー耕耘機４００の駆動力を出力する為のＰＴＯ軸１８が後向きに突出するように設けられている。
【００２４】
前記ロータリー耕耘機４００は、前記ミッションケース１６の後部に、一対の左右ロワーリンク３１１，３１２及びトップリンク３２０からなる３点リンク機構３００を介して連結される。
図１及び図３に示すように、前記左右ロワーリンク３１１，３１２は、前端側が前記ミッションケース１６後部の左右側面のそれぞれにロワーリンクピン３１３を介して回動可能に連結され、且つ、後端側が前記ロータリー耕耘機４００における下リンクフレーム４４０の前端部に下ヒッチピン３１４を介して連結されている。
前記トップリンク３２０は、前端側が下記作業機用昇降機構２００の後部のトップリンクヒッチ２１０にトップリンクピン２１１を介して連結され、且つ、後端側が下記上リンクフレーム４１０の前端側に上ヒッチピン３２１を介して連結されている。
【００２５】
図３及び図４に示すように、前記ミッションケース１６の後部上面には、前記ロータリー耕耘機４００を昇降動する為の油圧式作業機用昇降機構２００が着脱可能に取付けられている。
図３及び図４及び図７に示すように、油圧式の作業機用昇降機構２００は、昇降用アクチュエータとして作用する単動形の昇降制御油圧シリンダ２２０と、該油圧シリンダ２２０におけるピストンによって作動的に回動される左右一対のリフトアーム２２１，２２２とを有している。
【００２６】
進行方向に向かって左側の前記リフトアーム２２１は、左リフトロッド２３１を介して対応する左側の前記ロワーリンク３１１に連結されている。
進行方向に向かって右側の前記リフトアーム２２２は、右リフトロッド２３２を介して対応する右側の前記ロワーリンク３１２に連結されている。
つまり、前記昇降制御油圧シリンダ２２０によって前記左右一対のリフトアーム２２１，２２２が車輌左右方向に沿った前記回動軸回りに揺動することで、前記ロータリー耕耘機４００は、前記トップリンク３２０及び前記一対のロワーリンク３１１，３１２の前端部回りに昇降するようになっている。
【００２７】
前記右リフトロッド２３２には、前記ロータリー耕耘機４００を前記車輌本体５０に対して傾動させる傾動用アクチュエータとして作用する複動形の傾斜制御油圧シリンダ２４０が介挿されている。
つまり、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０のピストンロッド２４１が進退することによって、前記ロータリー耕耘機４４０は、前記左右一対のリフトロッド２３１，２３２の他方（ここでは、左リフトロッド２３１）と該他方のリフトロッド２３１に対応したロワーリンク３１１との連結点（即ち、前記ロータリー耕耘機４００の左右方向中心位置Ｄから一方側へ変位された位置）を支点Ｑ（図２参照）として、傾動するようになっている。
【００２８】
図１、図２、図５及び図６に示すように、前記ロータリー耕耘機４００は、横長筒状のメインビーム４２０と、前記メインビーム４２０の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェーンケース４３１及び軸受板４３２と、前記チェーンケース４３１及び前記軸受板４３２の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸４３３と、前記耕耘爪軸４３３に放射状にて着脱可能に設けられた複数の耕耘爪４３４と、前記耕耘爪の回転軌跡を覆う耕耘カバーと、前記メインビーム４２０に前端側が取付けられて後方に長く伸びる耕深調節フレーム４３８と、前記メインビーム４２０に回動可能に連結された前記上リンクフレーム４１０と、前記メインビーム４２０に一体的に連結された前記下リンクフレーム４４０と、前記上リンクフレーム４１０の後端側と前記耕深調節フレーム４３８の前後方向の中間部とをつなぐ伸縮調節可能な耕深調節軸４３９とを備えている。
前記耕耘カバーは、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４３５と、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の後方を覆うように前記耕耘上面カバー４３５の後端部に揺動可能に連結された耕耘リヤカバー４３７とを備えている。
なお、本実施の形態においては、該耕耘カバーは、さらに、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４３６を備えている。
【００２９】
詳しくは、前記トップリンク３２０は、ターンバックル３２０ａの回転にて伸縮されて、該トップリンク３２０の長さを変更調節可能となるように構成されている（図３及び図４参照）。前記上リンクフレーム４１０は、前後方向の中間部において、耕深調節支点軸４１１を介して前記メインビーム４２０に回動可能に連結されている（図１参照）。そして、前記耕深調節フレーム４３８は、前端側が前記メインビーム４２０に一体的に連結されている。
斯かる構成を備えることにより、耕深調節ハンドル４３９ａ（図１参照）を回転操作して前記耕深調節軸４３９を伸縮させると、前記左右一対のロワーリンク３１１，３１２及びトップリンク３２０にて支持される前記ロータリー耕耘機４００は、前傾又は後傾姿勢に変化するようになっており、これにより、前記耕耘爪４３４による耕深位置ｈＤ（耕耘深さ）が手動で変更できるように構成されている。
【００３０】
図１、図５及び図６に示すように、前記メインビーム４２０の左右中央部には、前記ＰＴＯ軸１８からの駆動力を入力するためのギヤケース４５０が配置されている。前記ＰＴＯ軸１８と前記ギヤケース４５０前面側のＰＴＯ入力軸４５１とは、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４５２を介して連結されている。
前記ＰＴＯ軸１８からの動力は、前記ギヤケース４５０に内蔵されたベベルギヤ（図示せず）、前記メインビーム４２０に内蔵された回転軸（図示せず）、前記チェーンケース４３１に内蔵されたスプロケット及びチェーン（図示せず）等を介して前記耕耘爪軸４３３に伝達される。これにより、前記耕耘爪４３４が図１及び図５において反時計方向に回転される。
【００３１】
図５及び図６に示すように、前記耕耘上面カバー４３５の後端側には、車輌左右方向に沿った枢着軸４３７ａを介して前記耕耘リヤカバー４３７が回動可能に連結されている。
さらに、前記耕耘上面カバー４３５の上面後部には、後方且つ上方へ延びる左右一対のハンガーフレーム４４１が立設されている。
そして、前記耕耘リヤカバー４３７の上面後端側と前記左右ハンガーフレーム４４１の後端側との間には左右一対のハンガー機構４６０が設けられており、前記耕耘リヤカバー４３７は、該ハンガー機構４６０によって、前記枢着軸４３７ａ回りに上下動し得るようになっている。
【００３２】
詳しくは、前記各ハンガーフレーム４４１の後端部には、車輌左右方向に沿った軸線回り回動自在とされた受圧軸体４４２が配置されている。該受圧軸体４４２には、軸線と直交する方向に貫通孔が設けられている。
前記各ハンガー機構４６０は、前記受圧軸体４４２の前記貫通孔に摺動可能に挿通された細長い丸棒形のハンガーロッド４６１を有している。
前記ハンガーロッド４６１は、下端部が、車輌左右方向に沿った支軸４６１ａを介して、前記耕耘リヤカバー４３７の後部上面に設けられたブラケット４６２に回動自在に連結されている（図５参照）。
前記ハンガーロッド４６１には、前記受圧軸体４４２より上方側において固設された下降規制ピン４６１ｂと、前記下降規制ピン４６１ｂと前記受圧軸体４４２との間に位置するように該ハンガーロッド４６１に軸線方向摺動可能に外挿された下降規制板４６３と、該ハンガーロッド４６１の下方側で且つ前記支軸４６１ａより上方側において固設された上昇規制ピン４６１ｃと、前記上昇規制ピン４６１ｃによって下方への移動が規制された状態で該ハンガーロッド４６１に軸線方向摺動可能に外挿された下座板４６５と、前記下座板４６５及び前記受圧軸体４４２の間に位置するように該ハンガーロッド４６１に外挿された鎮圧用圧縮バネ４６６と、該鎮圧用圧縮バネ４６６の上端部と係合する上座板４６４とが設けられている。
【００３３】
斯かるハンガー機構４６０を備えた前記ロータリー耕耘機４００は以下のように作動する。
即ち、前記昇降用アクチュエータによって前記ロータリー耕耘機４００が地面Ｇから離れるように持上げられると、前記耕耘リヤカバー４３７の後端側が前記枢着軸４３７ａ回りに下方側に回動する。
この際、前記ハンガーロッド４６１は前記受圧軸体４４２に案内された状態で下方側へ移動するが、前記下降規制ピン４６１ｂが前記下降規制板４６３に当接し且つ該下降規制板４６３が前記受圧軸体４４２に当接することで、該ハンガーロッド４６１の下方側への移動が停止される。従って、前記耕耘リヤカバー４３７はその後端側を最下降させた姿勢に維持される。
【００３４】
一方、前記ロータリー耕耘機４００が耕地上面に降ろされて前記耕耘爪４３４が着地しているときや耕耘作業中においては、前記耕耘リヤカバー４３７の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて前記枢着軸４３７ａ回りに上方に回動することになる。
この際、前記ハンガーロッド４６１は前記受圧軸体４４２に案内された状態で上方側へ移動する。斯かるハンガーロッド４６１の上方側への移動によって、前記上昇規制ピン４６１ｃ及び前記下座板４６５を介して前記鎮圧用圧縮バネ４６６が圧縮される。
即ち、前記耕耘リヤカバー４３７が前記枢着軸４３７ａ回りに上方側へ回動する際には、該耕耘リヤカバー４３７は前記鎮圧用圧縮バネ４６６の付勢力に抗して動作することになり、従って、前記耕耘リヤカバー４３７の後方への土の飛散を有効に防止しつつ、該耕耘リヤカバーによる均平作用を有効に維持することができる。
【００３５】
前記トラクタ１００は、さらに、昇降用アクチュエータとして作用する前記昇降制御油圧シリンダ２２０及び傾動用アクチュエータとして前記昇降制御油圧シリンダ２２０への作動油給排を行う油圧回路５００を備えている。
図７に示すように、前記油圧回路５００は、前記エンジン４によって作動的に回転駆動される作業機用油圧ポンプ５０１と、該油圧ポンプ５０１の吐出側に流体接続された分流弁５０５と、該分流弁５０５によって分岐された一方側油路及び他方側油路にそれぞれ配置された昇降制御用バルブ及び傾斜制御用バルブとを備えている。
本実施の形態においては、前記昇降制御用バルブは、上昇制御電磁弁５０２及び下降制御電磁弁５０３を有している。また、前記傾斜制御用バルブは、傾斜制御電磁弁５０４を有している。
なお、前記油圧回路５００は、図７に示すように、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等も備えている。
【００３６】
次に、前記キャビン６内に配置された各種操作手段の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、前記操縦ハンドル８は、前記操縦座席７の前方に位置する操縦コラム１９上に設けられている。
前記キャビン６内には、前記操縦座席７，前記操縦ハンドル８及び前記操縦コラム１９に加えて、前記エンジン４の回転数（出力）を調節するためのスロットルレバー６１７と、前記走行機体１を制動操作するための左右ブレーキペダル２０と、前記エンジンから前記前車輪２及び前記後車輪３への動力伝達の係脱操作を行う為のクラッチペダル２１と、車輌本体５０の走行速度を変速操作する為の走行変速レバー２４と、前記エンジン４から前記後車輪３への動力伝達経路に介挿されるディファレンシャル機構をロック操作する為のデフロックペダル２５と、前記ＰＴＯ軸１８からの出力回転数を変速操作する為のＰＴＯ変速レバー２３とが配置されている。
【００３７】
さらに、前記キャビン６内には、作業機昇降レバー２２，傾斜設定器６２３及び耕深設定器６２６が配置されている。
図８に、前記ロータリー耕耘機４００の模式側面図を示す。なお、図８（ａ）は自動耕深制御時のロータリー耕耘機４００の昇降状態を示しており、図８（ｂ）は自動高さ制御時のロータリー耕耘機４００の昇降状態を示している。
前記作業機昇降レバー２２は、前記ロータリー耕耘機４００の設定上下位置（目標上下位置）ｈＳ（図８（ｂ）参照）を手動で変更操作するための上下位置操作手段として作用する。
前記上下位置操作手段は、前記設定上下位置として、前記リフトアーム２２１，２２２の設定リフト角度（目標リフト角度）θＳ（図８（ｂ）参照）を設定し得るように構成される。
図９に、前記ロータリー耕耘機４００の模式背面図を示す。
前記傾斜設定器６２３は、前記ロータリー耕耘機４００の傾斜状態ｔＳを設定する傾斜設定手段として作用する。具体的には、図９に示すように、前記車輌本体５０に対する前記ロータリー耕耘機４００の左右方向に関する相対的な設定左右傾斜角度（目標左右傾斜角度）φｓを予め設定する為のものであり、例えば、可変抵抗器を含み得る。
前記耕深設定器６２６は、前記ロータリー耕耘機４００における耕耘爪４３４の設定耕深位置（目標耕深位置）ｈＲ（図８（ａ）参照）を設定する耕深深さ設定手段として作用する。
詳細は後述するが、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置は、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度に基づいて制御されるようになっている。従って、前記耕深深さ設定手段は、前記設定耕深位置として、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の設定回動角度（目標回動角度）θＲ（図８（ａ）参照）を設定し得るように構成され、例えば、可変抵抗器を含み得る。なお、前記設定回動角度θＲは、例えば、鉛直Ｖを基準にした回動角度とすることができる。
【００３８】
（第１実施形態）
次に、本発明に係る昇降制御装置の第１実施形態について説明する。
図１０は、第１実施形態に係る昇降制御装置のブロック図である。
該昇降制御装置は、前記車輌本体５０に対して昇降可能に連結された前記ロータリ耕耘機４００を前記昇降制御油圧シリンダ２２０によって昇降制御させる昇降制御装置であって、前記ロータリ耕耘機４００の昇降制御を前記リフトアーム２２１，２２２の回動角度θＬ（図８（ｂ）参照）に基づいて行う自動高さ制御と、前記ロータリ耕耘機４００の昇降制御を前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤ（図８（ａ）参照）に基づいて行う自動耕深制御とを実行し得るように構成されている。
【００３９】
具体的には、図１０に示すように、該昇降制御装置は、前記昇降用アクチュエータとして作用する前記昇降制御油圧シリンダ２２０と、前記上下位置操作手段として作用する前記作業機昇降レバー２２と、前記耕深深さ設定手段として作用する前記耕深設定器６２６と、前記ロータリ耕耘機４００の前記車輌本体に対する上下位置を検出する上下位置検出手段と、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置を検出する耕深位置検出手段として作用するリヤカバーセンサ６２４と、前記ロータリ耕耘機４００の下降速度を調節する下降速度調節器６２９と、前記自動高さ制御及び前記自動耕深制御を司る制御手段として作用する昇降制御コントローラ６００とを備えている。
【００４０】
前述の通り、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤを検出する耕深位置検出手段として作用する。
即ち、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤ（図８（ａ）参照）に応じて、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置が変化する。従って、前記リヤカバーセンサ６２４によって、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置を検出することによって、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤを検出することができる。
詳しくは、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置として、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤを検出し得るように構成され、この検出回動角度θＤは、例えば、鉛直Ｖを基準にした回動角度とすることができる。
本実施の形態においては、該リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘上面カバー４３５の後部上面に配置されたポテンショメータ型とされている（図２、図５、図６及び図８参照）。
なお、前記リヤカバーセンサ６２４と前記耕耘リヤカバー４３７とは、センサアーム４３７ｂ及びセンサリンク４３７ｃ等を介して連結されている（図２参照）。
また、前記リヤカバーセンサ６２４は、該リヤカバーセンサ６２４の出力の中から限定された帯域の信号出力を取り出すためのフィルタ部６２５を介して、前記昇降制御コントローラ６００に電気的に接続されている。
斯かるフィルタ部６２５を設けることにより、前記リヤカバーセンサ６２４の検出感度変化の影響を抑制することができる。
【００４１】
本実施の形態においては、前記上下位置検出手段としてリフト角センサ６２７が備えられている。
該リフト角センサ６２７は、前記ロータリ耕耘機４００の対機体高さ（前記車輌本体５０に対する前記ロータリ耕耘機４００の相対高さ）ｈＬ（図８（ｂ）参照）を検出し得るように構成されている。
具体的には、該リフト角センサ６２７は、前記リフトアーム２２１，２２２のリフト角度θＬを検出するように構成されており、例えば、ポテンショメータ型のものが使用され得る。
該リフト角センサ６２７は、前記作業機用昇降機構２００と前記左リフトアーム２２１との連結箇所に配置されている（図３及び図４参照）。
前記下降速度調節器６２９は、非耕耘状態位置から耕耘状態位置への前記ロータリ耕耘機４００の下降速度を変更させる下降速度調節手段として作用する。この下降速度調節器６２９は、図示を省略したが、前記キャビン６内に配置されている。
【００４２】
前記昇降制御コントローラ６００は、前記種々の設定手段及びセンサからの信号を入力して、前記昇降用アクチュエータ及び前記傾動用アクチュエータへ制御信号を出力するように構成されている。
即ち、該昇降制御コントローラ６００は、図１０に示すように、入力系が前記耕深設定器６２６、前記リヤカバーセンサ６２４、前記作業機昇降レバー２２、前記リフト角センサ６２７及び下降速度調節器６２９等が電気的に接続されると共に、出力系が前記上昇制御電磁弁５０２及び前記下降制御電磁弁５０３に電気的に接続されている。
【００４３】
詳しくは、該昇降制御コントローラ６００は、図１０に示すように、前記各種センサ等から入力される信号に基づいて演算処理を実行する制御演算手段を含む中央処理装置６０１（以下ＣＰＵという）と、制御プログラム等を格納したり、後述する各種関係式又は制御マップに関する所定のデータ等を記憶するＲＯＭ６０２と、前記ＣＰＵ６０１の演算中に生成されるデータを一時的に保持するＲＡＭ６０３とを備えている。また、前記ＣＰＵ６０１は時計用のタイマを内蔵している。
斯かる昇降制御コントローラ６００は電源印加用キースイッチ６１１を介してバッテリ６１２に接続されている。なお、前記キースイッチ６１１は、前記エンジン４を始動するためのスタータ６１３に接続される。
【００４４】
本実施の形態においては、前記昇降制御コントローラ６００には、図１０に示すように、前記エンジン４の回転を制御する電子ガバナコントローラ６１４が接続されている。
該電子ガバナコントローラ６１４には、前記エンジン４の燃料を調節するガバナ６１５と、前記エンジン４の回転数を検出するエンジン回転センサ６１６とが接続されている。
【００４５】
前記電子ガバナコントローラ６１４は、作業者にて前記スロットルレバー６１７が手動操作されると、該スロットルレバー６１７の回動位置を検出するスロットルポテンショメータ６１８の検出情報に基づいて、該スロットルレバー６１７の設定回転数と前記エンジン４の回転数とが一致するように、スロットルソレノイド６１９にて燃料調節ラック（図示省略）の位置を自動的に調節する制御を実行する。これにより、前記エンジン４の回転は、負荷の変動に拘わらず、前記スロットルレバー６１７の位置に応じた所定回転数に維持され得る。
【００４６】
さらに、本実施の形態に係る前記昇降制御装置は、前記ロータリ耕耘機４００の前記車輌本体５０に対する検出傾斜状態ｔ（図９参照）を前記傾斜設定器６２３による設定傾斜状態ｔＳに追従させる自動傾き制御を行えるように構成されている。
具体的には、図１０に示すように、該昇降制御装置は、前記構成に加えて、前記傾動用アクチュエータとして作用する前記傾斜制御油圧シリンダ２４０と、前記傾斜設定手段として作用する前記傾斜設定器６２３と、前記ロータリー耕耘機４００の傾斜状態を検出する作業機傾斜状態検出手段として作用する作業機ポジションセンサ６２２とを備えている。
【００４７】
前記作業機ポジションセンサ６２２は、前記車輌本体５０に対する前記ロータリー耕耘機４００の左右方向に関する相対的な傾斜角度φ（図９参照）を検出するように構成されており、例えば、ポテンショメータ型のものが使用され得る。
該作業機ポジションセンサ６２２は、詳細は図示していないが、例えば、前記耕耘上面カバー４３５の上方に位置する前記メインビーム４２０の左右中央箇所に配置され得る。
【００４８】
そして、前記昇降制御コントローラ６００は、前記自動耕深制御及び前記自動高さ制御に加えて、前記自動傾き制御を司るように構成されている。
具体的には、該昇降制御コントローラ６００は、前記傾斜設定手段６２３及び前記作業機傾斜状態検出手段６２２からの信号を入力して、前記傾動用アクチュエータ２４０へ制御信号を出力するように構成されている。
即ち、該昇降制御コントローラ６００は、図１０に示すように、入力系が前記傾斜設定手段として作用する前記傾斜設定器６２３及び前記作業機傾斜状態検出手段として作用する前記作業機ポジションセンサ６２２にも電気的に接続されると共に、出力系が前記傾斜制御電磁弁５０４に電気的に接続されている。
【００４９】
さらに、本実施の形態に係る昇降制御装置には、機体ローリングセンサ６２１及び車速センサ６２８が備えられている。
該機体ローリングセンサ６２１は、前記車輌本体５０の左右方向に関する傾斜角度を検出する為のものであり、例えば、振子式のものが使用され得る。
本実施の形態においては、該機体ローリングセンサ６２１は、前記作業機用昇降機構２００の上面で且つ前記操縦座席７の後方の箇所に配置されている（図１〜図４参照）。
また該車速センサ６２８は、前後四輪２，３の回転速度（走行速度）を検出するためのものである。
【００５０】
このように構成された昇降制御コントローラ６００において、前記自動高さ制御は、該昇降制御装置による前記ロータリ耕耘機４００の昇降制御中であって、前記自動耕深制御の非作動時に実行される。
即ち、前記ロータリ耕耘機４００が前記非耕耘状態位置（例えば最上昇位置）に位置している状態から前記作業機昇降レバー２２を下降操作した際や、前記ロータリ耕耘機４００の耕耘作業状態から前記作業機昇降レバー２２を上昇操作した際に、該自動高さ制御が実行される。
該自動高さ制御の実行時には、前記昇降制御コントローラ６００は、前記リフト角センサ６２７の検出リフト角度θＬに基づく検出上下位置ｈＬが前記作業機昇降レバー２２にて設定された設定上下位置ｈＳとなるように前記昇降制御油圧シリンダ２２０の自動高さ制御量を算出し、該算出された自動高さ制御量を用いて前記昇降制御油圧シリンダ２２０を駆動させる。
【００５１】
前記自動耕深制御は、前記ロータリ耕耘機４００の耕深作業時に実行される。
例えば、前記ロータリ耕耘機４００が前記非耕耘状態位置に位置している状態から前記作業機昇降レバー２２を下降操作することにより、前記自動高さ制御にて下降する該ロータリ耕耘機４００が接地すると、若しくは、前記耕深設定器６２６によって設定された設定耕深位置ｈＲに到達すると、前記自動高さ制御から該自動耕深制御に移行される。本実施の形態では、前記耕深設定器６２６によって設定された設定耕深位置ｈＲに到達すると、前記自動高さ制御から該自動耕深制御に移行されるようになっている。
該自動耕深制御の実行時には、前記昇降制御コントローラ６００は、前記リヤカバーセンサ６２４の検出回動角度θＤに基づく検出耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６にて設定された設定耕深位置ｈＲとなるように前記昇降制御油圧シリンダ２２０の自動耕深制御量を算出し、該算出された自動耕深制御量を用いて前記昇降制御油圧シリンダ２２０を駆動させる。
【００５２】
さらに、該昇降制御コントローラ６００は、前記ロータリ耕耘機４００を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置ｈＲでの自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤが所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、前記ロータリ耕耘機４００の昇降制御の制御精度が緩和するように前記自動高さ制御及び／又は前記自動耕深制御における制御条件を補正するように構成されている。
【００５３】
なお、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤが所定角度に達した時点としては、前記自動高さ制御にて下降する該ロータリ耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７が接地した時点や、前記自動高さ制御にて下降する該ロータリ耕耘機４００が前記耕深設定器６２６によって設定された設定耕深位置ｈＲに到達した時点を例示できる。本実施の形態では、前記耕耘リヤカバー４３７が接地した時点としている。
また、前記制御条件の補正は、例えば、自動高さ制御においては、前記作業機昇降レバー２２による設定上下位置ｈＳを本来の設定値より上側へ変更するように補正する「設定上下位置ｈＳの変更」又は制御ゲインＧａを小さくするように補正する「制御ゲインＧａの変更」の少なくとも何れか一の手段を含み、且つ、自動耕深制御においては、制御ゲインＧａを小さくするように補正する「制御ゲインＧａの変更」又は不感帯幅δを大きくするように補正する「不感帯幅δの変更」の少なくとも何れか一の手段を含む。
【００５４】
さらに、該昇降制御コントローラ６００は、前記制御条件の補正量を、前記非耕耘状態位置からの前記ロータリ耕耘機４００の下降速度に応じて変更するように構成されている。
即ち、前記下降速度調節器６２９による設定値に応じて、前記補正量を変更する。これにより、前記ロータリ耕耘機４００の下降速度を意図的に変化させた場合及び／又は該下降速度が意に反して変化した場合であっても、耕耘作業の開始時に、未耕地や土盛り量の過多部分が生じることを有効に防止できるようになっている。
【００５５】
詳しくは、前記下降速度が速くなる（換言すれば前記下降速度調節器６２９による設定値が高速値になる）に従って前記補正量を大きくする。これにより、前記ロータリ耕耘機４００の下降速度が速い場合においては土盛り量の過多を有効に防止でき、且つ、前記下降速度が遅い場合においては未耕地の発生を有効に防止できるようになっている。
具体的には、前記制御条件の補正が前記「制御ゲインＧａの変更」である場合、前記下降速度が速くなる（換言すれば前記下降速度調節器６２９による設定値が高速値になる）に従って前記制御ゲインＧａの補正量αを大きくする。
また、前記制御条件の補正が前記「不感帯幅δの変更」である場合、前記下降速度が速くなる（換言すれば前記下降速度調節器６２９による設定値が高速値になる）に従って前記不感帯幅δの補正量βを大きくする。
また、前記制御条件の補正が前記「設定上下位置ｈＳの変更」である場合、前記下降速度が速くなる（換言すれば前記下降速度調節器６２９による設定値が高速値になる）に従って前記設定上下位置ｈＳの補正量λを大きくする。
【００５６】
図１１に、前記制御ゲインＧａの補正量αと、前記非耕耘状態位置から前記耕耘状態位置への前記ロータリ耕耘機４００の下降速度（前記調節器６２９による設定値）との関係を示す制御マップの図を示す。
例えば、前記制御条件の補正が前記「制御ゲインＧａの変更」である場合には、前記ＲＯＭ６０２には、前記制御ゲインＧａの補正量αと、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）との関係を示す第１関係式又は制御マップが予め記憶されている。
なお、図１１は、この第１関係式を制御マップとした場合のグラフである。図１１では、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）を横軸に採り、前記制御ゲインＧａの補正量αを縦軸に採っている。
【００５７】
斯かる構成を備えることにより、前記昇降制御コントローラ６００は、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）が速く（高速値）になるに連れて前記制御ゲインＧａの補正量αを大きくする。
なお、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）とこれに対応する制御ゲインＧａの補正量αとが関連づけられたデータを、テーブルマップとして前記ＲＯＭ６０２に予め記憶させるようにしてもよい。
【００５８】
図１２に、前記不感帯幅δの補正量βと、前記非耕耘状態位置から前記耕耘状態位置への前記ロータリ耕耘機４００の下降速度（前記調節器６２９による設定値）との関係を示す制御マップの図を示す。
前記「制御ゲインＧａの変更」に代えて、若しくは、加えて、前記「不感帯幅δの変更」を行う場合には、前記ＲＯＭ６０２には、前記不感帯幅δの補正量βと、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）との関係を示す第２関係式又は制御マップが予め記憶される。
なお、図１２は、この第２関係式を制御マップとした場合のグラフである。図１２では、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）を横軸に採り、前記不感帯幅δの補正量βを縦軸に採っている。
【００５９】
斯かる構成を備えることにより、前記昇降制御コントローラ６００は、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）が速く（高速値）になるに連れて前記不感帯幅δの補正量βを大きくする。
なお、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）とこれに対応する不感帯幅δの補正量βとが関連づけられたデータを、テーブルマップとして前記ＲＯＭ６０２に予め記憶させるようにしてもよい。
ここで、不感帯とは、前記ロータリー耕耘機４００の検出耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６による設定耕深位置ｈＲを中心とする所定の上下幅範囲内にあれば、前記昇降制御油圧シリンダ２２０を非駆動とし、検出耕深位置ｈＤが前記上下幅範囲から外れていれば、前記昇降制御油圧シリンダ２２０を昇降動させて前記ロータリ耕耘機４００の耕深位置を設定耕深位置ｈＲに近付ける動作隙間のことをいう。
【００６０】
図１３に、前記設定上下位置ｈＳの補正量λと、前記非耕耘状態位置から前記耕耘状態位置への前記ロータリ耕耘機４００の下降速度（前記調節器６２９による設定値）との関係を示す制御マップの図を示す。
前記「制御ゲインＧａの変更」及び／又は前記「不感帯幅δの変更」に代えて、若しくは、加えて、前記「設定上下位置ｈＳの変更」を行う場合には、前記ＲＯＭ６０２には、前記設定上下位置ｈＳの補正量λと、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）との関係を示す第３関係式又は制御マップが予め記憶される。
なお、図１３は、この第３関係式を制御マップとした場合のグラフである。図１３では、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）を横軸に採り、前記設定上下位置ｈＳの補正量λを縦軸に採っている。
【００６１】
斯かる構成を備えることにより、前記昇降制御コントローラ６００は、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）が速く（高速値）になるに連れて前記設定上下位置ｈＳの補正量λを大きくする。
なお、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）とこれに対応する設定上下位置ｈＳの補正量λとが関連づけられたデータを、テーブルマップとして前記ＲＯＭ６０２に予め記憶させるようにしてもよい。
【００６２】
次に、前記昇降制御コントローラ６００による前記ロータリー耕耘機４００の昇降制御動作の一例を以下に詳述する。
この昇降制御装置では、前記作業機昇降レバー２２が前記ロータリ耕耘機４００が最上昇位置よりも下方位置に位置するように操作したとき、或いは、図示しない自動制御スイッチをＯＮ操作したときに昇降制御動作を開始する。
【００６３】
図１４に、第１実施形態に係る昇降制御装置による制御フローを示すフローチャートを示す。
【００６４】
図１４に示す昇降制御では、ステップＳ１からの処理に先立ち、前記制御ゲインＧａ及び前記不感帯幅δは、何れも所定の基準値とされている。
【００６５】
図１４に示すように、先ず、前記ロータリ耕耘機４００の検出上下位置ｈＬが設定上下位置ｈＳより高いか否かを判断する（ステップＳ１）。
具体的には、前記リフト角センサ６２７で読み込まれた検出リフト角度θＬに基づく検出上下位置ｈＬが前記作業機昇降レバー２２の設定リフト角度θＳに基づく設定上下位置ｈＳより高いと判断した場合には、ステップＳ２に移行する一方、前記検出上下位置ｈＬが前記設定上下位置ｈＳ以下であると判断した場合には、ステップＳ１４に移行する。
【００６６】
前記ステップＳ１で前記ロータリー耕耘機４００の検出上下位置ｈＬが前記設定上下位置ｈＳより高いと判断した場合、前記自動耕深制御中か否かを判断する（ステップＳ２）。
具体的には、前記自動耕深制御中でないと判断した場合には、ステップＳ３に移行する一方、前記自動耕深制御中であると判断した場合には、ステップＳ１３に移行する。
【００６７】
前記ステップＳ２で前記自動耕深制御中でないと判断した場合、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤが所定角度に達したか（本実施の形態では前記耕耘リヤカバー４３７が接地したか）否かを判断する（ステップＳ３）。
具体的には、前記リヤカバーセンサ６２４で読み込まれた検出上下回動角度θＤが変化し、前記耕耘リヤカバー４３７が上方側へ回動した（即ち、接地した）と判断した場合には、ステップＳ４に移行する一方、前記検出上下回動角度θＤが変化しておらず、前記耕耘リヤカバー４３７が動いていない（即ち、接地していない）と判断した場合には、ステップＳ１４に移行する。
【００６８】
前記ステップＳ３で前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤが所定角度に達した（本実施の形態では前記耕耘リヤカバー４３７が接地した）と判断した場合、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６の設定耕深位置ｈＲより深いか否かを判断する（ステップＳ４）。
具体的には、前記リヤカバーセンサ６２４で読み込まれた検出上下回動角度θＤに基づく検出耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６の設定回動角度θＲに基づく設定耕深位置ｈＲより深いと判断した場合には、ステップＳ５に移行する一方、前記検出耕深位置ｈＤが前記設定耕深位置ｈＲと同じか前記設定耕深位置ｈＲより浅いと判断した場合には、ステップＳ８に移行する。
【００６９】
前記ステップＳ４で前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６の設定耕深位置ｈＲより深いと判断した場合、前記ロータリー耕耘機４００の下降速度に応じた制御ゲインＧａの補正量αを決定する（ステップＳ５）。
具体的には、前記第１関係式又は制御マップを前記ＲＯＭ６０２から読み出し、該読み出された第１関係式又は制御マップを用いて、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）に対応した制御ゲインＧａの補正量αを算出する。この場合の制御ゲインＧａの補正量αは、該制御ゲインＧａを小さくするように補正する補正量であり、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）が速く（高速値）になるに連れて大きくなる（図１１参照）。
【００７０】
次に、前記ロータリー耕耘機４００の下降速度に応じた不感帯幅δの補正量βを決定する（ステップＳ６）。
具体的には、前記第２関係式又は制御マップを前記ＲＯＭ６０２から読み出し、該読み出された第２関係式又は制御マップを用いて、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）に対応した不感帯幅δの補正量βを算出する。この場合の不感帯幅δの補正量βは、該不感帯幅δを大きくするように補正する補正量であり、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）が速く（高速値）になるに連れて大きくなる（図１２参照）。
【００７１】
次に、得られた補正量α，βにてそれぞれ補正した制御ゲインＧａ、不感帯幅δで自動耕深制御を行う（ステップＳ７）。
具体的には、前記ステップＳ５で得られた補正量αにて補正した制御ゲインＧａ（即ち、該補正量αに基づき小さくされた制御ゲインＧａ）と、前記リヤカバーセンサ６２４で読み込まれた検出上下回動角度θＤに基づく検出耕深位置ｈＤとにより、該検出耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６の設定回動角度θＲに基づく設定耕深位置ｈＲとなるように前記昇降制御油圧シリンダ２２０の自動耕深制御量を算出する。そして、前記検出耕深位置ｈＤと前記設定耕深位置ｈＲとの差量が前記ステップＳ６で得られた補正量βにて補正した不感帯幅δ（即ち、該補正量βに基づき大きくされた不感帯幅δ）内にあれば、前記昇降制御油圧シリンダ２２０を非駆動とし、該差量が該不感帯幅δから外れていれば、該算出された自動耕深制御量を用いて前記昇降制御油圧シリンダ２２０を駆動させ、ステップＳ１１に移行する。
【００７２】
なお、前記ロータリー耕耘機４００の下降速度に応じた制御ゲインＧａの補正量αを決定する前記ステップＳ５及び前記ロータリー耕耘機４００の下降速度に応じた不感帯幅δの補正量βを決定する前記ステップＳ６は何れを先に処理してもよい。また、前記ステップＳ５及び前記ステップＳ６のうち、何れか一方のみを処理するようにしてもよい。この場合、前記ステップＳ７では、前記ステップＳ５及び前記ステップＳ６のうちの何れか一方で処理された制御条件で自動耕深制御を行うことになる。
【００７３】
前記ステップＳ４で前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６の設定耕深位置ｈＲと同じか又は前記設定耕深位置ｈＲより浅いと判断した場合、前記ロータリー耕耘機４００の下降速度に応じた制御ゲインＧａの補正量αを決定する（ステップＳ８）。
具体的には、前記第１関係式又は制御マップを前記ＲＯＭ６０２から読み出し、該読み出された第１関係式又は制御マップを用いて、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）に対応した制御ゲインＧａの補正量αを算出する。この場合の制御ゲインＧａの補正量αは、該制御ゲインＧａを小さくするように補正する補正量であり、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）が速く（高速値）になるに連れて大きくなる（図１１参照）。
【００７４】
次に、前記ロータリー耕耘機４００の下降速度に応じた設定上下位置ｈＳの補正量λを決定する（ステップＳ９）。
具体的には、前記第３関係式又は制御マップを前記ＲＯＭ６０２から読み出し、該読み出された第３関係式又は制御マップを用いて、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）に対応した設定上下位置ｈＳの補正量λを算出する。この場合の設定上下位置ｈＳの補正量λは、該設定上下位置ｈＳを本来の設定値より上側へ変更するように補正する補正量であり、前記下降速度（前記調節器６２９による設定値）が速く（高速値）になるに連れて大きくなる（図１３参照）。
【００７５】
次に、得られた補正量α，λにてそれぞれ補正した制御ゲインＧａ、設定上下位置ｈＳで自動高さ制御を行う（ステップＳ１０）。
具体的には、前記ステップＳ８で得られた補正量αにて補正した制御ゲインＧａ（即ち、該補正量αに基づき小さくされた制御ゲインＧａ）と、前記リフト角センサ６２７で読み込まれた検出リフト角度θＬに基づく検出上下位置ｈＬとにより、該検出上下位置ｈＬが前記ステップＳ９で得られた補正量λにて補正した設定上下位置ｈＳ（即ち、該補正量λに基づき本来の設定値より上側に変更された設定上下位置ｈＳ）となるように前記昇降制御油圧シリンダ２２０の自動高さ制御量を算出する。こうして算出された自動高さ制御量を用いて前記上昇制御電磁弁５０２又は前記下降制御電磁弁５０３を作動させ、前記昇降制御油圧シリンダ２２０による前記ロータリー耕耘機４００の下降又は上昇の動作を実行し、ステップＳ１１に移行する。
【００７６】
なお、前記ロータリー耕耘機４００の下降速度に応じた制御ゲインＧａの補正量αを決定する前記ステップＳ８及び前記ロータリー耕耘機４００の下降速度に応じた設定上下位置ｈＳの補正量λを決定する前記ステップＳ９は何れを先に処理してもよい。また、前記ステップＳ８及び前記ステップＳ９のうち、何れか一方のみを処理するようにしてもよい。この場合、前記ステップＳ１０では、前記ステップＳ８及び前記ステップＳ９のうちの何れか一方で処理された制御条件で自動高さ制御を行うことになる。
【００７７】
次に、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度が所定角度に達してから（本実施の形態では前記耕耘リヤカバー４３７が接地してから）一定時間経過又は一定区間走行したか否かを判断する（ステップＳ１１）。
具体的には、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から前記時計用タイマに基づき一定時間経過するか又は前記車速センサ６２８による検出走行速度若しくは前記時計用タイマに基づき一定区間走行するまでは、前記ステップＳ４〜Ｓ１０の処理を行い、前記一定時間経過したか又は前記一定区間走行したと判断した場合には、ステップ１２に移行する。
【００７８】
なお、前記ステップＳ３において、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤが所定角度に達したか否かの判断は、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６の設定耕深位置ｈＲより深いか否かの判断であってもよい。この場合の昇降制御は、前記ステップＳ３から前記ステップＳ４を経ずに前記ステップＳ５に移行する処理、即ち、図１４の処理フローにおいて、前記ステップＳ４及びＳ８〜Ｓ１０を除去した処理となる。
【００７９】
前記ステップＳ１１で記耕耘リヤカバー４３７の回動角度が所定角度に達してから（本実施の形態では前記耕耘リヤカバー４３７が接地してから）一定時間経過又は一定区間走行したと判断した場合、制御ゲインＧａ、不感帯幅δ及び設定上下位置の補正量α，β，λを０「ゼロ」にし（ステップＳ１２）、ステップＳ１５に移行する。
【００８０】
一方、前記ステップＳ２で前記自動耕深制御中であると判断した場合、自動耕深制御を行う（ステップＳ１３）。
具体的には、前記基準値の前記制御ゲインＧａと、前記リヤカバーセンサ６２４で読み込まれた検出上下回動角度θＤに基づく検出耕深位置ｈＤとにより、該検出耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６の設定回動角度θＲに基づく設定耕深位置ｈＲとなるように前記昇降制御油圧シリンダ２２０の自動耕深制御量を算出する。そして、前記検出耕深位置ｈＤと前記設定耕深位置ｈＲとの差量が前記基準値の不感帯幅δ内にあれば、前記昇降制御油圧シリンダ２２０を非駆動とし、該差量が該不感帯幅δから外れていれば、該算出された自動耕深制御量を用いて前記昇降制御油圧シリンダ２２０を駆動させ、ステップＳ１５に移行する。
【００８１】
また、前記ステップＳ１で前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記目標高さ位置ｈＳと同じか前記目標高さ位置ｈＳより低いと判断した場合、及び前記ステップＳ３で前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度が所定の角度に達していない（本実施の形態では前記耕耘リヤカバー４３７が接地していない）と判断した場合、自動高さ制御を行う（ステップＳ１４）。
具体的には、前記基準値の制御ゲインＧａと、前記リフト角センサ６２７で読み込まれた検出リフト角度θＬに基づく検出上下位置ｈＬとにより、該検出上下位置ｈＬが本来の設定上下位置ｈＳとなるように前記昇降制御油圧シリンダ２２０の自動高さ制御量を算出する。こうして算出された自動高さ制御量を用いて前記上昇制御電磁弁５０２又は前記下降制御電磁弁５０３を作動させ、前記昇降制御油圧シリンダ２２０による前記ロータリー耕耘機４００の下降又は上昇の動作を実行し、ステップＳ１５に移行する。
【００８２】
ステップＳ１５では、昇降制御作動中か否かを判断し、昇降制御作動中と判断したときは、前記ステップＳ１〜Ｓ１４までの処理を順次繰り返す一方、昇降制御作動が終了したと判断したときには、昇降制御を終了する。
【００８３】
（第２実施形態）
以下、本発明に係る昇降制御装置の第２実施形態について説明する。
この第２実施形態に係る昇降制御装置は、図１０に示す昇降制御装置とは昇降制御コントローラ６００が異なる以外は実質的に同じものである。従って、第２実施形態に係る昇降制御装置のブロック図を図１０に示すブロック図に代用させ、その詳細な説明を省略する。
【００８４】
第２実施形態に係る昇降制御装置の昇降制御コントローラ６００ａは、前記第１実施形態に係る昇降制御装置の昇降制御コントローラ６００において前記ＲＯＭ６０２の代わりにＲＯＭ６０２ａを備えている。なお、昇降制御コントローラ６００ａ及びＲＯＭ６０２ａの参照符号は図１０に示す昇降制御コントローラ６００及びＲＯＭ６０２の後の括弧内に付してある。
【００８５】
該昇降制御装置は、第１実施形態の昇降制御装置において、前記制御条件の補正量を、前記非耕耘状態位置からの前記ロータリ耕耘機４００の下降速度に応じて変更する構成に代えて、前記制御条件の補正量を、以前の耕耘作業開始時における制御情報に基づいて変更するように構成されている。
即ち、前記ロータリ耕耘機４００を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置ｈＲでの自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤが所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、前記ロータリ耕耘機４００の昇降制御の制御精度が緩和するように前記自動高さ制御及び／又は前記自動耕深制御における制御条件を補正すると共に、前記制御条件の補正量を、以前の耕耘作業開始時における制御情報に基づいて変更するように構成されている。従って、次段の耕耘作業開始時に、推定される好適な制御条件で昇降制御を行うことができ、これにより、未耕地の発生及び土盛り量の過多の発生を可及的に防止できる。
前記制御情報は、本実施の形態では、以前の耕耘作業開始時において自動耕深制御へ移行した時点における前記ロータリ耕耘機４００の移行時耕深位置ｈａと、該移行時点から一定時間又は一定区間経過後における前記ロータリ耕耘機４００の経過後耕深位置ｈｂとの偏差γとしている。こうすることで、前記移行時耕深位置が前記経過後耕深位置よりも高い場合（浅い場合）には、前記偏差γが大きくなるに従って前記補正量を小さくすることで未耕地の発生を防止し、これとは逆に、前記移行時耕深位置が前記経過後耕深位置よりも低い場合（深い場合）には、前記偏差γが大きくなるに従って前記補正量を大きくすることで土盛り量が過大になる等の不都合を有効に防止することができる。
なお、前記経過後耕深位置ｈｂが決定される一定時間又は一定区間は、本実施の形態では、自動耕深制御への移行時点から、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤが所定角度に達してから一定時間又は一定区間経過した時点までの時間又は区間としている。
【００８６】
図１５に、以前の耕耘作業開始時における制御情報の一例を説明するための模式図を示している。図１５（ａ）に、以前の耕耘作業開始時において自動耕深制御へ移行した時点における前記ロータリ耕耘機４００の移行時耕深位置を示し、図１５（ｂ）に、該移行時点から一定時間又は一定区間経過後における前記ロータリ耕耘機４００の経過後耕深位置を示す。
【００８７】
本実施の形態では、以前の耕耘作業開始時において前記移行時耕深位置ｈａが前記経過後耕深位置ｈｂよりも高い場合には、前記偏差γが大きくなるに従って前記補正量を小さくし、該移行時耕深位置ｈａが該経過後耕深位置ｈｂよりも低い場合には、前記偏差γが大きくなるに従って前記補正量を大きくする。これにより、前記ロータリ耕耘機４００の下降速度が速い場合における土盛り量が過大になる等の不都合を有効に防止しつつ、未耕地が発生する等の不都合を可及的に防止できるようになっている。
【００８８】
図１６に、前記制御ゲインＧａの補正量αと、耕耘作業開始時における前記移行時耕深位置ｈａ及び前記経過後耕深位置ｈｂの偏差γとの関係を示す制御マップの図を示す。
例えば、前記制御条件の補正が前記制御ゲインＧａの補正である場合には、前記ＲＯＭ６０２ａには、前記制御ゲインＧａの補正量αと、耕耘作業開始時における前記移行時耕深位置ｈａ及び前記経過後耕深位置ｈｂの偏差γとの関係を示す第４関係式又は制御マップが予め記憶されている。
なお、図１６は、この第４関係式を制御マップとした場合のグラフである。図１６では、耕耘作業開始時における前記移行時耕深位置ｈａと前記経過後耕深位置ｈｂとの偏差γを横軸に採り、前記制御ゲインＧａの補正量αを縦軸に採っている。
【００８９】
斯かる構成を備えることにより、前記昇降制御コントローラ６００ａは、耕耘作業開始時において前記移行時耕深位置ｈａが前記経過後耕深位置ｈｂよりも高い場合には、前記偏差γ（絶対値）が大きくなるに連れて前記制御ゲインＧａの補正量αを小さくし、該移行時耕深位置ｈａが該経過後耕深位置ｈｂよりも低い場合には、前記偏差γ（絶対値）が大きくなるに連れて前記制御ゲインＧａの補正量αを大きくする。
なお、耕耘作業開始時における前記移行時耕深位置ｈａ及び前記経過後耕深位置ｈｂの偏差γとこれに対応する制御ゲインＧａの補正量αとが関連づけられたデータを、テーブルマップとして前記ＲＯＭ６０２ａに予め記憶させるようにしてもよい。
【００９０】
図１７に、前記不感帯幅δの補正量βと、耕耘作業開始時における前記移行時耕深位置ｈａ及び前記経過後耕深位置ｈｂの偏差γとの関係を示す制御マップの図を示す。
前記「制御ゲインＧａの変更」に代えて、若しくは、加えて、前記「不感帯幅δの変更」を行う場合には、前記ＲＯＭ６０２ａには、前記不感帯幅δの補正量βと、耕耘作業開始時における前記移行時耕深位置ｈａ及び前記経過後耕深位置ｈｂの偏差γとの関係を示す第５関係式又は制御マップが予め記憶される。
なお、図１７は、この第５関係式を制御マップとした場合のグラフである。図１７では、耕耘作業開始時における前記移行時耕深位置ｈａと前記経過後耕深位置ｈｂとの偏差γを横軸に採り、前記不感帯幅δの補正量βを縦軸に採っている。
【００９１】
斯かる構成を備えることにより、前記昇降制御コントローラ６００ａは、耕耘作業開始時において前記移行時耕深位置ｈａが前記経過後耕深位置ｈｂよりも高い場合には、前記偏差γ（絶対値）が大きくなるに連れて前記不感帯幅δの補正量βを小さくし、該移行時耕深位置ｈａが該経過後耕深位置ｈｂよりも低い場合には、前記偏差γ（絶対値）が大きくなるに連れて前記不感帯幅δの補正量βを大きくする。
なお、耕耘作業開始時における前記移行時耕深位置ｈａ及び前記経過後耕深位置ｈｂの偏差γとこれに対応する不感帯幅δの補正量βとが関連づけられたデータを、テーブルマップとして前記ＲＯＭ６０２ａに予め記憶させるようにしてもよい。
【００９２】
図１８に、前記設定上下位置ｈＳの補正量λと、耕耘作業開始時における前記移行時耕深位置ｈａ及び前記経過後耕深位置ｈｂの偏差γとの関係を示す制御マップの図を示す。
前記「制御ゲインＧａの変更」及び／又は前記「不感帯幅δの変更」に代えて、若しくは、加えて、前記「設定上下位置ｈＳの変更」を行う場合には、前記ＲＯＭ６０２ａには、前記設定上下位置ｈＳの補正量λと、耕耘作業開始時における前記移行時耕深位置ｈａ及び前記経過後耕深位置ｈｂの偏差γとの関係を示す第６関係式又は制御マップが予め記憶される。
なお、図１８は、この第６関係式を制御マップとした場合のグラフである。図１８では、耕耘作業開始時における前記移行時耕深位置ｈａと前記経過後耕深位置ｈｂとの偏差γを横軸に採り、前記設定上下位置ｈＳの補正量λを縦軸に採っている。
【００９３】
斯かる構成を備えることにより、前記昇降制御コントローラ６００ａは、耕耘作業開始時において前記移行時耕深位置ｈａが前記経過後耕深位置ｈｂよりも高い場合には、前記偏差γ（絶対値）が大きくなるに連れて前記設定上下位置ｈＳの補正量λを小さくし、該移行時耕深位置ｈａが該経過後耕深位置ｈｂよりも低い場合には、前記偏差γ（絶対値）が大きくなるに連れて前記設定上下位置ｈＳの補正量λを大きくする。
なお、耕耘作業開始時における前記移行時耕深位置ｈａ及び前記経過後耕深位置ｈｂの偏差γとこれに対応する設定上下位置ｈＳの補正量λとが関連づけられたデータを、テーブルマップとして前記ＲＯＭ６０２ａに予め記憶させるようにしてもよい。
【００９４】
次に、図１９を参照しながら第２実施形態に係る昇降制御装置による前記ロータリー耕耘機４００の昇降制御動作の一例を以下に説明する。
【００９５】
図１９に、第２実施形態に係る昇降制御装置による制御フローを示すフローチャートを示す。
図１９に示す制御プログラムの処理フローは、図１４に示す制御プログラムの処理フローにおいて、前記ステップＳ５，Ｓ６，Ｓ８及びＳ９の代わりにそれぞれステップＳ５’，Ｓ６’，Ｓ８’及びＳ９’を設けると共に、前記ステップＳ４と前記ステップＳ５’との間にステップＳ１０１及びステップＳ１０２を設け、さらに前記ステップＳ１１と前記ステップＳ１２との間にステップＳ１０３及びＳ１０４を設けている。図１９の処理フローは、ステップＳ５’，Ｓ６’，Ｓ８’及びＳ９’並びにステップＳ１０１〜Ｓ１０４以外は図１４の処理フローと実質的に同じものである。従って、ここではこれらのステップを中心に説明する。
【００９６】
図１９に示す昇降制御では、ステップＳ１からの処理に先立ち、以前の耕耘作業開始時における前記移行時耕深位置ｈａと前記経過後耕深位置ｈｂとの偏差γに、初期値として所定の基準値が代入される。また、ステップＳ１０１において自動耕深制御へ移行した時点か否かを判断するフラグＳには初期値として、０「ゼロ」が格納される。
【００９７】
ステップＳ１０１では、自動耕深制御へ移行した時点か否かを判断する。
具体的には、フラグｆが０「ゼロ」であると判断した場合には、ステップＳ１０２に移行する一方、フラグｆが０「ゼロ」でないと判断した場合には、ステップＳ５’に移行する。
ステップＳ１０２では、自動耕深制御へ移行した時点における検出耕深位置ｈＤを変数ｈａ’に格納すると共に、フラグｆに１を格納する。
【００９８】
ステップＳ５’では、後述するステップＳ１０４で算出された以前の偏差γ（但し初期値は所定の基準値）に応じた制御ゲインＧａの補正量αを決定する。
具体的には、前記第４関係式又は制御マップを前記ＲＯＭ６０２ａから読み出し、該読み出された第４関係式又は制御マップを用いて、前記以前の偏差γに対応した制御ゲインＧａの補正量αを算出する。この場合の制御ゲインＧａの補正量αは、該制御ゲインＧａを小さくするように補正する補正量であり、以前の移行時耕深位置ｈａが以前の経過後耕深位置ｈｂよりも高い場合には、前記以前の偏差γ（絶対値）が大きくなるに連れて小さくなり、該移行時耕深位置ｈａが該経過後耕深位置ｈｂよりも低い場合には、前記以前の偏差γ（絶対値）が大きくなるに連れて大きくなる（図１６参照）。
【００９９】
ステップＳ６’では、前記以前の偏差γに応じた不感帯幅δの補正量βを決定する。
具体的には、前記第５関係式又は制御マップを前記ＲＯＭ６０２ａから読み出し、該読み出された第５関係式又は制御マップを用いて、前記以前の偏差γに対応した不感帯幅δの補正量βを算出する。この場合の不感帯幅δの補正量βは、該不感帯幅δを大きくするように補正する補正量であり、以前の移行時耕深位置ｈａが以前の経過後耕深位置ｈｂよりも高い場合には、前記以前の偏差γ（絶対値）が大きくなるに連れて小さくなり、該移行時耕深位置ｈａが該経過後耕深位置ｈｂよりも低い場合には、前記以前の偏差γ（絶対値）が大きくなるに連れて大きくなる（図１７参照）。
【０１００】
なお、前記ステップＳ５’及び前記ステップＳ６’は何れを先に処理してもよい。また、前記ステップＳ５’及び前記ステップＳ６’のうち、何れか一方のみを処理するようにしてもよい。この場合、前記ステップＳ７では、前記ステップＳ５’及び前記ステップＳ６’のうちの何れか一方で処理された制御条件で自動耕深制御を行うことになる。
【０１０１】
ステップＳ８’では、後述するステップＳ１０４で算出された以前の偏差γ（但し初期値は所定の基準値）に応じた制御ゲインＧａの補正量αを決定する。
具体的には、前記第４関係式又は制御マップを前記ＲＯＭ６０２ａから読み出し、該読み出された第４関係式又は制御マップを用いて、前記偏差γに対応した制御ゲインＧａの補正量αを算出する。この場合の制御ゲインＧａの補正量αは、該制御ゲインＧａを小さくするように補正する補正量であり、前記以前の移行時耕深位置ｈａが前記以前の経過後耕深位置ｈｂよりも高い場合には、前記以前の偏差γ（絶対値）が大きくなるに連れて小さくなり、該移行時耕深位置ｈａが該経過後耕深位置ｈｂよりも低い場合には、前記以前の偏差γ（絶対値）が大きくなるに連れて大きくなる（図１６参照）。
【０１０２】
ステップＳ９’では、前記以前の偏差γに応じた設定上下位置ｈＳの補正量λを決定する。
具体的には、前記第６関係式又は制御マップを前記ＲＯＭ６０２ａから読み出し、該読み出された第６関係式又は制御マップを用いて、前記以前の偏差γに対応した設定上下位置ｈＳの補正量λを算出する。この場合の設定上下位置ｈＳの補正量λは、該設定上下位置ｈＳを本来の設定値より上側へ変更するように補正する補正量であり、以前の移行時耕深位置ｈａが以前の経過後耕深位置ｈｂよりも高い場合には、前記以前の偏差γ（絶対値）が大きくなるに連れて小さくなり、該移行時耕深位置ｈａが該経過後耕深位置ｈｂよりも低い場合には、前記以前の偏差γ（絶対値）が大きくなるに連れて大きくなる（図１８参照）。
【０１０３】
なお、前記ステップＳ８’及び前記ステップＳ９’は何れを先に処理してもよい。また、前記ステップＳ８’及び前記ステップＳ９’のうち、何れか一方のみを処理するようにしてもよい。この場合、前記ステップＳ１０では、前記ステップＳ８’及び前記ステップＳ９’のうちの何れか一方で処理された制御条件で自動高さ制御を行うことになる。
【０１０４】
ステップＳ１０３では、耕耘作業開始時において自動耕深制御へ移行した移行時点から一定時間又は一定区間経過後における検出耕深位置ｈＤを以前の経過後耕深位置ｈｂに代入すると共に、前記ステップＳ１０２で格納された変数ｈａ’の値を以前の移行時耕深位置ｈａに代入する。また、フラグｆに０「ゼロ」を格納する。
【０１０５】
ステップＳ１０４では、前記ステップＳ１０３で得られた以前の経過後耕深位置変数ｈｂと以前の移行時耕深位置ｈａとの偏差γを算出する。
【０１０６】
なお、前記ステップＳ３において、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤが所定角度に達したか否かの判断は、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６の設定耕深位置ｈＲより深いか否かの判断であってもよい。この場合の昇降制御は、前記ステップＳ３から前記ステップＳ４を経ずに前記ステップＳ１０１に移行する処理、即ち、図１９の処理フローにおいて、前記ステップＳ４及びＳ８’〜Ｓ１０’を除去した処理となる。
【０１０７】
（第３実施形態）
以下、本発明に係る昇降制御装置の第３実施形態について説明する。
図２０に、第３本実施形態に係る昇降制御装置が適用される作業車輌の一例である農作業用トラクタの概略側面図を示す。図２１に、図２０に示すトラクタの概略平面図を示す。図２２に、ロータリー耕耘機の図２１におけるＶ−Ｖ線に沿った概略断面図を示す。又、図２３に、第３実施形態に係る昇降制御装置のブロック図を示す。
なお、前記第１実施形態におけると同一部材には同一符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【０１０８】
本第３実施形態においては、前記ロータリ耕耘機４００の代わりにロータリ耕耘機４００’が設けられている。
このロータリ耕耘機４００’は、前記耕耘カバーが前記耕耘爪軸の軸線を中心に回動可能とされており、これにより、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さを変化させ得るようになっている。また、該ロータリ耕耘機４００’は、図２０乃至図２３に示すように、前記耕耘上面カバー４３５と前記上リンクフレーム４１０との間に介挿されたカバー回動用アクチュエータ７００が設けられている。斯かる構成以外は前記第１実施形態のロータリ耕耘機４００と実質的に同じものである。
【０１０９】
前記カバー回動用アクチュエータ７００は、前記耕耘上面カバー４３５を前記耕耘爪軸４３３の軸線回りに前後へ回動させ得るように構成されている。
本実施の形態においては、該カバー回動用アクチュエータ７００は、図２２に示すように、受台７１０と、筒状支持体７２０と、ピストン７３０と、カバー移動モーター７４０とを備えている。
【０１１０】
前記受台７１０は、前記上リンクフレーム４１０に固設されている。
前記筒状支持体７２０は、前記耕耘爪軸４３３に沿った支持軸７１１回り揺動自在に前記受台７１０に支持されている。
前記ピストン７３０は、前記筒状支持体７２０の下端開口から該筒状支持体７２０の中空部に軸線回り相対回転不能且つ軸線方向摺動自在に内挿されている。
前記カバー移動モータ７４０は、前記ピストン７３０を軸線方向に沿って移動させ得るように、前記筒状支持体７２０の上端側に支持されている。
【０１１１】
詳しくは、前記ピストン７３０は、前記カバー移動モータ７４０と対向する一端部が前記筒状支持体７２０の中空部内に内挿され、且つ、他端部が前記耕耘上面カバー４３５前端に設けられたブラケット４３５ａに前記耕耘爪軸４３３に沿った支持軸７３１回りに揺動自在に連結されている。
前記ピストン７３０には、前記一端部に開く軸線孔であって、内周面に雌ネジ部７３２が形成された軸線孔が設けられている。
一方、前記カバー移動モータ７４０は、軸線回りに回転駆動される出力軸７４１（図２３参照）を有している。該出力軸７４１には、前記雌ネジ部７３２と螺合する雄ネジ部７４２が形成されている。
【０１１２】
このように、前記ピストン７３０は、前記筒状支持体７２０の中空部に軸線回り相対回転不能に内挿された状態で、前記カバー移動モーター７４０の出力軸７４１に螺合されている。
従って、前記カバー移動モータ７４０を駆動させて前記出力軸７４１を軸線回りに回転させると、これに応じて、前記ピストン７３０が前記筒状支持体７２０にガイドされた状態で軸線方向に沿って進退移動する。
そして、斯かるピストン７３０の軸線方向に沿った進退移動によって、該ピストン７３０の他端部に連結された前記耕耘上面カバー４３５が前記耕耘爪軸４３３の軸線回りに前後へ回動し、これにより、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが変化するようになっている。
【０１１３】
また、第３実施形態に係る昇降制御装置は、昇降制御コントローラ６００ｂを設けている。
該昇降制御装置の昇降制御コントローラ６００ｂは、前記耕耘カバーの回動位置を検出する為の耕耘カバー回動位置検出手段として作用するカバー位置検出器７２１及び前記カバー移動モータ７４０に接続されると共に、前記ＲＯＭ６０２に代えてＲＯＭ６０２ｂを備えている以外は前記第１実施形態に係る昇降制御装置の昇降制御コントローラ６００と実質的に同じものである。
即ち、該耕耘制御コントローラ６００ｂは、図２３に示すように、入力系が前記耕深設定器６２６、前記リヤカバーセンサ６２４、前記作業機昇降レバー２２、前記リフト角センサ６２７、下降速度調節器６２９及び前記カバー位置検出器７２１等が電気的に接続されると共に、出力系が前記上昇制御電磁弁５０２，前記下降制御電磁弁５０３及び前記カバー移動モータ７４０に電気的に接続されている。
【０１１４】
該昇降制御装置は、前記車輌本体５０に対して昇降可能に連結され且つ前記耕耘カバーが前記カバー回動用アクチュエータ７００によって耕耘爪軸４３３の軸線回りに前後へ回動可能とされた前記ロータリ耕耘機４００’を昇降用アクチュエータ２２０によって昇降制御させる昇降制御装置であって、前記ロータリ耕耘機４００’の昇降制御を前記リフトアーム２２１，２２２の回動角度θＬに基づいて行う自動高さ制御と、前記ロータリ耕耘機４００’の昇降制御を前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤに基づいて行う自動耕深制御とを実行し得るように構成されている。
【０１１５】
さらに、該昇降制御コントローラ６００ｂは、前記ロータリ耕耘機４００’を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置ｈＲでの自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤが所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、前記ロータリ耕耘機４００’の昇降制御の制御精度が緩和するように前記自動高さ制御及び／又は前記自動耕深制御における制御条件を補正するように構成されている。
【０１１６】
なお、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤが所定角度に達した時点としては、前記自動高さ制御にて下降する該ロータリ耕耘機４００’における前記耕耘リヤカバー４３７が接地した時点や、前記自動高さ制御にて下降する該ロータリ耕耘機４００’が前記耕深設定器６２６によって設定された設定耕深位置ｈＲに到達した時点を例示できる。本実施の形態では、前記耕耘リヤカバー４３７が接地した時点としている。
また、前記制御条件の補正は、例えば、自動高さ制御においては、設定上下位置ｈＳを前記作業機昇降レバー２２による設定値より上側へ変更するように補正する「設定上下位置ｈＳの変更」又は制御ゲインＧａを小さくするように補正する「制御ゲインＧａの変更」の少なくとも何れか一の手段を含み、且つ、自動耕深制御においては、制御ゲインＧａを小さくするように補正する「制御ゲインＧａの変更」又は不感帯幅δを大きくするように補正する「不感帯幅δの変更」の少なくとも何れか一の手段を含む。
【０１１７】
さらに、該昇降制御コントローラ６００ｂは、前記制御条件の補正量を、前記制御条件の補正量を、前記耕耘カバーの回動位置に応じて変更するように構成されている。
即ち、前記カバー回動用アクチュエータ７００によって耕耘爪軸４３３の軸線回りに前後へ回動する前記耕耘カバーの前記カバー位置検出器７２１にて検出された回動位置に応じて前記補正量を変更する。これにより、前記リヤカバー４３７の接地長さに拘わらず、耕耘作業の開始時における未耕地の発生や土盛り量の過多部分の発生を可及的に防止できる。
【０１１８】
図２４は、前記耕耘カバーの回動状態を示す模式図であり、図２４（ａ）に、前記耕耘カバーの回動位置が前方側に設定されている状態を示し、図２４（ｂ）に、前記耕耘カバーの回動位置が後方側に設定されている状態を示す。
【０１１９】
詳しくは、前記耕耘カバーの回動位置が前方に設定されているに従って前記補正量を大きくする。こうすることで、前記リヤカバー４３７の接地長さが短くなって該リヤカバー４３７による土の移動可能量が少なくなり、これにより、土盛り量が過多になるという不都合を有効に防止できる。
具体的には、前記制御条件の補正が前記「制御ゲインＧａの変更」である場合、前記耕耘カバーの回動位置が前方に設定されているに従って前記制御ゲインＧａ補正量αを大きくする。
また、前記制御条件の補正が前記「不感帯幅δの変更」である場合、前記耕耘カバーの回動位置が前方に設定されているに従って前記不感帯幅δの補正量βを大きくする。
また、前記制御条件の補正が前記「設定上下位置ｈＳの変更」である場合、前記耕耘カバーの回動位置が前方に設定されているに従って前記設定上下位置ｈＳの補正量λを大きくする。
【０１２０】
図２５に、前記制御ゲインＧａの補正量αと、前記耕耘カバーの回動位置との関係を示す制御マップの図を示す。
例えば、前記制御条件の補正が前記制御ゲインＧａの補正である場合には、前記ＲＯＭ６０２ｂには、前記制御ゲインＧａの補正量αと、前記耕耘カバーの回動位置との関係を示す第７関係式又は制御マップが予め記憶されている。
なお、図２５は、この第７関係式を制御マップとした場合のグラフである。図２５では、前記耕耘カバーの回動位置を横軸に採り、前記制御ゲインＧａの補正量αを縦軸に採っている。
【０１２１】
斯かる構成を備えることにより、前記昇降制御コントローラ６００ｂは、前記耕耘カバーの回動位置が前方に設定されるに連れて前記制御ゲインＧａの補正量αを大きくする。
なお、前記耕耘カバーの回動位置とこれに対応する制御ゲインＧａの補正量αとが関連づけられたデータを、テーブルマップとして前記ＲＯＭ６０２ｂに予め記憶させるようにしてもよい。
【０１２２】
図２６に、前記不感帯幅δの補正量βと、前記耕耘カバーの回動位置との関係を示す制御マップの図を示す。
前記「制御ゲインＧａの変更」に代えて、若しくは、加えて、前記「不感帯幅δの変更」を行う場合には、前記ＲＯＭ６０２ｂには、前記不感帯幅δの補正量βと、前記耕耘カバーの回動位置との関係を示す第８関係式又は制御マップが予め記憶される。
なお、図２６は、この第８関係式を制御マップとした場合のグラフである。図２６では、前記耕耘カバーの回動位置を横軸に採り、前記不感帯幅δの補正量βを縦軸に採っている。
【０１２３】
斯かる構成を備えることにより、前記昇降制御コントローラ６００ｂは、前記耕耘カバーの回動位置が前方に設定されるに連れて前記不感帯幅δの補正量βを大きくする。
なお、前記耕耘カバーの回動位置とこれに対応する不感帯幅δの補正量βとが関連づけられたデータを、テーブルマップとして前記ＲＯＭ６０２ｂに予め記憶させるようにしてもよい。
【０１２４】
図２７に、前記設定上下位置ｈＳの補正量λと、前記耕耘カバーの回動位置との関係を示す制御マップの図を示す。
前記「制御ゲインＧａの変更」及び／又は前記「不感帯幅δの変更」に代えて、若しくは、加えて、前記「設定上下位置ｈＳの変更」を行う場合には、前記ＲＯＭ６０２ｂには、前記設定上下位置ｈＳの補正量λと、前記耕耘カバーの回動位置との関係を示す第９関係式又は制御マップが予め記憶される。
なお、図２７は、この第９関係式を制御マップとした場合のグラフである。図２７では、前記耕耘カバーの回動位置を横軸に採り、前記設定上下位置ｈＳの補正量λを縦軸に採っている。
【０１２５】
斯かる構成を備えることにより、前記昇降制御コントローラ６００ｂは、前記耕耘カバーの回動位置が前方に設定されるに連れて前記設定上下位置ｈＳの補正量λを大きくする。
なお、前記耕耘カバーの回動位置とこれに対応する設定上下位置ｈＳの補正量λとが関連づけられたデータを、テーブルマップとして前記ＲＯＭ６０２ｂに予め記憶させるようにしてもよい。
【０１２６】
次に、図２８を参照しながら第３実施形態に係る昇降制御装置による前記ロータリー耕耘機４００’の昇降制御動作の一例を以下に説明する。
【０１２７】
図２８に、第３実施形態に係る昇降制御装置による制御フローを示すフローチャートを示す。
図２８に示す制御プログラムの処理フローは、図１４に示す制御プログラムの処理フローにおいて、前記ステップＳ５，Ｓ６，Ｓ８及びＳ９の代わりにそれぞれステップＳ５”，Ｓ６”，Ｓ８”及びＳ９”を設けている。図２８の処理フローは、ステップＳ５”，Ｓ６”，Ｓ８”及びＳ９”以外は図１４の処理フローと実質的に同じものである。従って、ここではこれらのステップを中心に説明する。
【０１２８】
ステップＳ５”では、前記耕耘カバーの回動位置に応じた制御ゲインＧａの補正量αを決定する。
具体的には、前記第７関係式又は制御マップを前記ＲＯＭ６０２ｂから読み出し、該読み出された第７関係式又は制御マップを用いて、前記耕耘カバーの回動位置に対応した制御ゲインＧａの補正量αを算出する。この場合の制御ゲインＧａの補正量αは、該制御ゲインＧａを小さくするように補正する補正量であり、前記耕耘カバーの回動位置が前方に設定されるに連れて大きくなる（図２５参照）。
【０１２９】
ステップＳ６”では、前記耕耘カバーの回動位置に応じた不感帯幅δの補正量βを決定する。
具体的には、前記第８関係式又は制御マップを前記ＲＯＭ６０２ｂから読み出し、該読み出された第８関係式又は制御マップを用いて、前記耕耘カバーの回動位置に対応した不感帯幅δの補正量βを算出する。この場合の不感帯幅δの補正量βは、前記耕耘カバーの回動位置が前方に設定されるに連れて大きくなる（図２６参照）。
【０１３０】
なお、前記ステップＳ５”及び前記ステップＳ６”は何れを先に処理してもよい。また、前記ステップＳ５”及び前記ステップＳ６”のうち、何れか一方のみを処理するようにしてもよい。この場合、前記ステップＳ７では、前記ステップＳ５”及び前記ステップＳ６”のうちの何れか一方で処理された制御条件で自動耕深制御を行うことになる。
【０１３１】
ステップＳ８”では、前記耕耘カバーの回動位置に応じた制御ゲインＧａの補正量αを決定する。
具体的には、前記第７関係式又は制御マップを前記ＲＯＭ６０２ｂから読み出し、該読み出された第７関係式又は制御マップを用いて、前記耕耘カバーの回動位置に対応した制御ゲインＧａの補正量αを算出する。この場合の制御ゲインＧａの補正量αは、該制御ゲインＧａを小さくするように補正する補正量であり、前記耕耘カバーの回動位置が前方に設定されるに連れて大きくなる（図２５参照）。
【０１３２】
ステップＳ９”では、前記耕耘カバーの回動位置に応じた設定上下位置ｈＳの補正量λを決定する。
具体的には、前記第９関係式又は制御マップを前記ＲＯＭ６０２ｂから読み出し、該読み出された第９関係式又は制御マップを用いて、前記耕耘カバーの回動位置に対応した設定上下位置ｈＳの補正量λを算出する。この場合の設定上下位置ｈＳの補正量λは、該設定上下位置ｈＳを本来の設定値より上側へ変更するように補正する補正量であり、前記耕耘カバーの回動位置が前方に設定されるに連れて大きくなる（図２７参照）。
【０１３３】
なお、前記ステップＳ８”及び前記ステップＳ９”は何れを先に処理してもよい。また、前記ステップＳ８”及び前記ステップＳ９”のうち、何れか一方のみを処理するようにしてもよい。この場合、前記ステップＳ１０では、前記ステップＳ８”及び前記ステップＳ９”のうちの何れか一方で処理された制御条件で自動高さ制御を行うことになる。
【０１３４】
また、前記ステップＳ３において、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤが所定角度に達したか否かの判断は、前記ロータリー耕耘機４００’の耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６の設定耕深位置ｈＲより深いか否かの判断であってもよい。この場合の昇降制御は、前記ステップＳ３から前記ステップＳ４を経ずに前記ステップＳ５”に移行する処理、即ち、図２８の処理フローにおいて、前記ステップＳ４及びＳ８”〜Ｓ１０”を除去した処理となる。
【０１３５】
また、前記第３実施形態の昇降制御装置の構成に加えて、前記第１実施形態及び／又は前記第２実施形態の如く構成し、前記補正パラメータの補正量を、前記非耕耘状態位置からの前記ロータリ耕耘機４００’の下降速度、以前の耕耘作業開始時における制御情報、又は、前記耕耘カバーの回動位置のうちの選択された要素に応じて変更するようにしてもよい。この場合、作業者が選択した所望の補正制御条件で、耕耘作業の開始時における未耕地の発生や土盛り量の過多の発生を可及的に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０１３６】
【図１】図１は、本実施の形態に係る昇降制御装置が適用される作業車輌の一例である農作業用トラクタの概略側面図である。
【図２】図２は、図１に示すトラクタの概略平面図である。
【図３】図３は、図１に示すトラクタにおける耕耘機用昇降機構の概略側面図である。
【図４】図４は、図３に示す耕耘機用昇降機構の概略平面図である。
【図５】図５は、ロータリー耕耘機の図２におけるＶ−Ｖ線に沿った概略断面図である。
【図６】図６は、ロータリー耕耘機の概略背面図である。
【図７】図７は、トラクタの油圧回路図である。
【図８】図８は、第１実施形態に係る昇降制御装置のブロック図である。
【図９】図９は、ロータリー耕耘機の模式背面図である。
【図１０】図１０は、ロータリー耕耘機の模式側面図である。
【図１１】図１１は、制御ゲインＧａの補正量αと、非耕耘状態位置から耕耘状態位置へのロータリ耕耘機の下降速度（下降速度調節器による設定値）との関係を示す制御マップの図である。
【図１２】図１２は、不感帯幅δの補正量βと、非耕耘状態位置から耕耘状態位置へのロータリ耕耘機の下降速度（下降速度調節器による設定値）との関係を示す制御マップの図である。
【図１３】図１３は、設定上下位置ｈＳの補正量λと、非耕耘状態位置から耕耘状態位置へのロータリ耕耘機の下降速度（下降速度調節器による設定値）との関係を示す制御マップの図である。
【図１４】図１４は、第１実施形態に係る昇降制御装置による制御フローを示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、以前の耕耘作業開始時における制御情報の一例を説明するための模式図であり、図１５（ａ）に、以前の耕耘作業開始時において自動耕深制御へ移行した時点におけるロータリ耕耘機の移行時耕深位置を示し、図１５（ｂ）に、該移行時点から一定時間又は一定区間経過後におけるロータリ耕耘機の経過後耕深位置を示す。
【図１６】図１６は、制御ゲインＧａの補正量αと、耕耘作業開始時における移行時耕深位置ｈａ及び経過後耕深位置ｈｂの偏差γとの関係を示す制御マップの図である。
【図１７】図１７は、不感帯幅δの補正量βと、耕耘作業開始時における移行時耕深位置ｈａ及び経過後耕深位置ｈｂの偏差γとの関係を示す制御マップの図である。
【図１８】図１８は、設定上下位置ｈＳの補正量λと、耕耘作業開始時における移行時耕深位置ｈａ及び経過後耕深位置ｈｂの偏差γとの関係を示す制御マップの図である。
【図１９】図１９は、第２実施形態に係る昇降制御装置による制御フローを示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、第３本実施形態に係る昇降制御装置が適用される作業車輌の一例である農作業用トラクタの概略側面図である。
【図２１】図２１は、図２０に示すトラクタの概略平面図である。
【図２２】図２２は、ロータリー耕耘機の図２１におけるＶ−Ｖ線に沿った概略断面図である。
【図２３】図２３は、第３実施形態に係る昇降制御装置のブロック図である。
【図２４】図２４は、耕耘カバーの回動状態を示す模式図であり、図２４（ａ）に、耕耘カバーの回動位置が前方側に設定されている状態を示し、図２４（ｂ）に、耕耘カバーの回動位置が後方側に設定されている状態を示す。
【図２５】図２５は、制御ゲインＧａの補正量αと、耕耘カバーの回動位置との関係を示す制御マップの図である。
【図２６】図２６は、不感帯幅δの補正量βと、耕耘カバーの回動位置との関係を示す制御マップの図である。
【図２７】図２７は、設定上下位置ｈＳの補正量λと、耕耘カバーの回動位置との関係を示す制御マップの図である。
【図２８】図２８は、第３実施形態に係る昇降制御装置による制御フローを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３７】
２２…上下位置操作手段  ５０…車輌本体  ２２０…昇降用アクチュエータ  
２２１，２２２…リフトアーム  ４００，４００’…耕耘機  ４３７…リヤカバー  
６００，６００ａ，６００ｂ…制御手段  ６２２…傾斜状態検出手段  
６２３…傾斜設定手段  ６２４…耕耘位置検出手段  ６２６…耕深深さ設定手段  
６２７…上下位置検出手段  ６２９…下降速度調節手段  
７００…カバー回動用アクチュエータ  ｈＤ…検出耕深位置  ｈＬ…検出上下位置  
ｈＲ…設定耕深位置  ｈＳ…設定上下位置  ｈａ…移行時耕深位置  
ｈｂ…経過後耕深位置  θＬ…リフトアームの回動角度  θＤ…リヤカバーの回動角度  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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