(57)【要約】【課題】  モーションコントローラのモーション制御ソフトウェアを作成する際に、ユーザの負担を軽減し、使用用途に応じて柔軟にモーション制御ソフトウェアを作成し、さらに必要な機能ソフトウェアだけをモーション制御ソフトウェアに組み込むことによりファイル容量を小さくする。【解決手段】  プログラミング装置のモーション制御ソフトウェア作成部２７が、プログラム格納部２２に格納されているモーションプログラムを解析し、モーションプログラムを実行するために必要な機能ソフトウェア群を、リンク情報データベース２６に格納されたモーション指令と機能ソフトウェア群との対応情報を元に機能ソフトウェア群格納部２５より読出し、モーション制御ソフトウェアを作成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーションコントローラのモーション制御ソフトウェアを作成するプログラミング装置において、
機能ソフトウェア群を格納する機能ソフトウェア群格納部と、
モーションプログラムに記述されたモーション指令と前記機能ソフトウェア群との対応情報を定義するリンク情報データベースと、
モーションプログラムを解析し、モーションプログラムを実行するために必要な機能ソフトウェア群を前記対応情報を元に前記機能ソフトウェア群格納部より読出し、モーション制御ソフトウェアを作成するモーション制御ソフトウェア作成部とを備えた
ことを特徴とするモーション制御ソフトウェアを作成するプログラミング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーションプログラムに基づき、産業用機械などの制御を行うモーションコントローラのモーション制御ソフトウェアを作成するプログラミング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術について図を用いて説明する。
図６は従来の実施例を示すモーションコントロールシステムのブロック図であり、プログラミング装置１１とモーションコントローラ１３とサーボアンプ１４およびサーボモータ１５は、通信線１２を介して接続されている。２３は主処理部であり、テキストエディタ等の入出力部２１を使用して作成されたモーションプログラムをプログラム格納部２２に格納し、送受信部２４からモーションコントローラ１３に送信し、プログラム格納部３５に格納する。モーションコントローラ１３がモーションプログラムを実行して対象機器を制御するときは、主処理部３２が、モーション制御ソフトウェア格納部３３に格納されたモーション制御ソフトウェア３４を使用してプログラム格納部３５に格納されたモーションプログラムの解析・実行を行い、モーション指令を生成し、対象機器（サーボアンプ１４）に発行していた。
ここで使用されるモーション制御ソフトウェア３４は、プログラム格納部３５に格納されたモーションプログラムを解析し、モーション指令（たとえば位置指令）を生成するものであり、モーションコントローラを適用するシステム、用途、目的に応じてあらかじめ作成する必要がある。
モーション制御機能が多機能になればなるほどモーション制御ソフトウェアの容量が大きくなり、モーション制御ソフトウェアの作成手順も複雑になる。
【０００３】
機器の制御ソフトウェアの作成を簡単に行い、メモリを節約する第１の従来技術として、あらかじめシステムを構成する（用途の異なる）装置群と各装置の必要とするソフトウェアの対応情報を記憶したファイルを作成しておき、制御ソフトウェアを作成するときに、この対応情報を読出し、必要なソフトウェアを取得して制御ソフトウェアを作成する方法が提案されている。（たとえば、特許文献１参照）。
また、第２の従来技術として、あらかじめ機能毎のソフトウェア構成情報と必要な資源群をサーバに保持しておき、ユーザがＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を使用して対話式に必要な機能、構成を指定していくことにより、専門的なシステム開発能力を要さずとも、制御ソフトウェアを作成できる方法も提案されている。（たとえば、特許文献２、３参照）。
【特許文献１】特開平９−３０５２１２号公報  第１３頁 図１
【特許文献２】特開２００２−２２９７８６号公報  第１５頁 図２
【特許文献３】特開２００４−９４４５７号公報  第７頁 図１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
第１の従来技術では、装置と装置の必要とするソフトウェアとの対応を事前に把握しておく必要があるため、装置が増えるごとに新たな対応情報をファイルに追加する作業を伴い、対応情報の量も増えるという問題があった。
また、第２の従来技術では、機能の選択において多様な選択肢がある場合、ＧＵＩの構成が複雑になるとともに、ユーザの作成作業の負担も増えるという問題があった。たとえば、モーション制御の補間処理を考えた場合、直線補間、円弧補間、ヘリカル補間、Ｓ字加減速補間、など種々の選択肢が考えられる。機能追加が行われた場合は、ＧＵＩも更新しなければならないという問題があった。
【０００５】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、モーションコントローラのモーション制御ソフトウェアを作成するプログラミング装置において、ユーザの負担を軽減し、使用用途に応じて柔軟にモーション制御ソフトウェアを作成し、さらに必要な機能ソフトウェアだけをモーション制御ソフトウェアに組み込むことによりファイル容量を小さくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したものである。
機能ソフトウェア群を格納する機能ソフトウェア群格納部と、モーションプログラムに記述されたモーション指令と機能ソフトウェア群との対応情報を定義するリンク情報データベースと、モーションプログラムを解析し、モーションプログラムを実行するために必要な機能ソフトウェア群を対応情報を元に機能ソフトウェア群格納部より読出し、モーション制御ソフトウェアを作成するモーション制御ソフトウェア作成部とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に記載の発明によると、モーションコントローラのモーション制御ソフトウェアを作成するプログラミング装置において、ユーザが作成したモーションプログラムから、前記プログラムを実行するために必要なソフトウェア群を抽出し、モーション制御ソフトウェアを作成することができるので、ユーザの使用用途に応じて柔軟にモーション制御ソフトウェアが作成できる。また、プログラミングのときに機能毎のソフトウェアに関する知識をユーザが必要としないため、ユーザにかかる負担を軽減できる。さらに、必要な機能ソフトウェアだけをモーション制御ソフトウェアに組み込むことができるので、ファイル容量が小さくなりモーションコントローラのメモリの節約が実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【０００９】
図１は、本発明の実施例を示すモーションコントロールシステムのブロック図である。
図１が図６と異なる点は、プログラミング装置１１の内部構成のみである。その他の要素については同一であるため、説明を省略する。
図１において、２５はモーションコントローラで実現できる機能ごとに部品化されたソフトウェア（以降、機能ソフトウェアと記す）群を格納する機能ソフトウェア群格納部である。２６は、モーションプログラムに記述されるモーション指令と、そのモーション指令を実現するために必要とされる機能ソフトウェア群の対応情報を格納するリンク情報データベースである。２７は、モーション制御ソフトウェア作成部であり、モーションプログラムをプログラム格納部２２より読出し、指令内容を解析し、リンク情報データベース２６に基づいて機能ソフトウェア群格納部２５より必要な機能ソフトウェア群を読出し、モーション制御ソフトウェアを作成する。
【００１０】
図２は、ユーザが作成するモーションプログラムの例を示す図である。図３は、リンク情報データベース２６に格納されたリンク情報の一例を示す図である。
【００１１】
本発明によるモーション制御ソフトウェアの作成方法について図１を用いて説明する。
ユーザは、テキストエディタ等の入出力部２１を使用してモーションプログラムを作成する。モーションプログラムは主処理部２３によってプログラム格納部２２に格納される。
つぎにユーザは、前記モーションプログラムを実行するためのモーション制御ソフトウェアを作成するよう入出力部２１を使用して主処理部２３に指令を出す。主処理部２３はモーション制御ソフトウェア作成部２７に作成を指示する。モーション制御ソフトウェア作成部２７は、プログラム格納部２２から前記モーションプログラムを読出すとともに、リンク情報データベース２６を参照する。モーション指令としてどのコマンドが指定されているか、およびコマンドの引数に何が指定されているか等の情報に基づき、リンク情報データベース２６参照時のキーを決定する。
そのキーに対応して割り振られている機能ソフトウェア群情報を参照し、モーション制御ソフトウェア作成部２７は必要とされる機能ソフトウェア群を確認する。必要とされる機能ソフトウェア群の確認が完了すると、該当する機能ソフトウェア群を機能ソフトウェア群格納部２５より読出し、モーション制御ソフトウェア３４を作成する。作成したモーション制御ソフトウェア３４をユーザの指令によりモーションコントローラ１３にダウンロードする。
【００１２】
次にリンク情報データベース２６を検索するときのキーの決定方法について、図４フローチャートを用いて詳しく説明する。
図５のように定義されたコマンド名称列のコマンドを読出し、モーションプログラムを検索する（Ｓ４１）。コマンドが検索できたら、キーを決定するのに引数が必要か判断し（Ｓ４２）、キーを決定するのに引数が必要なければ、コマンドよりキーを決定する（Ｓ４３）。必要ならば、モーションプログラムから引数を読出す（Ｓ４４）。コマンドと引数よりキーを決定する（Ｓ４５）。これを定義されたコマンドの数だけ繰り返して、必要なキーが決定される。検索するコマンドと引数は、図５のようにあらかじめ定義されている。
【００１３】
図２のモーションプログラムの例では、目標位置変数（ｐｏｓ０、ｐｏｓ１、ｐｏｓ２）、速度変数（ｖｅｌ）、加減速度変数（ａｃｃ、ｄｅｃ）を定義し、指令対象であるサーボアンプの種別、通信デバイスの設定を行い、定義した変数を使用して直線補間、円弧補間を指令している。サーボアンプの種別設定のコードのコマンドと引数からキー“ｓｖＳＧＤＳ”、通信デバイス設定のコードのコマンドと引数からキー“ｄｅｖ１３９４”、直線補間指令のコードのコマンドからキー“ｍｏｖｅＬｉｎｅａｒ”、円弧補間指令のコードのコマンドからキー“ｍｏｖｅＣｉｒｃｕｌａｒ”に対応する機能ソフトウェア群が必要なことを認識する。リンク情報データベース２６から前記各キーに対応する機能ソフトウェア群を参照し、必要とされる機能ソフトウェア群（ＳＧＤＳＬｉｂ、１３９４Ｌｉｂ、ＬｉｎｅａｒＬｉｂ、ＣｉｒｃｕｌａｒＬｉｂ）を機能ソフトウェア群格納部２５より読出す。読出した機能ソフトウェア群からモーション制御ソフトウェア３４を作成する。図３に例として示すようにリンク情報データベースにはモーションプログラムの実行に必要のない機能ソフトウェア群（たとえば、ＣａｍＬｉｂ、ＳＧＤＨＬｉｂ）も定義されているが、モーション制御ソフトウェア３４には含めない。
【００１４】
このように、モーションコントローラのモーション制御ソフトウェアを作成するときに、ユーザが作成したモーションプログラムを解析し、前記プログラムを実行するために必要な機能ソフトウェア群を組み合わせ、モーション制御ソフトウェアを作成するという手順をとるため、ユーザの使用用途に応じて柔軟にモーション制御ソフトウェアを作成できる。また、作成時にユーザが機能ソフトウェアに関する知識を必要とすることはなく、プログラミングマニュアルなどにしたがってモーションプログラムを作成するのみでモーション制御ソフトウェアが作成されるため、ユーザにかかる負担が軽減される。さらに、必要な機能ソフトウェアだけをモーション制御ソフトウェアに組み込むことでファイル容量が小さくなるため、モーションコントローラのメモリの節約が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施例を示すモーションコントロールシステムのブロック図
【図２】モーションプログラムの例を示す図
【図３】リンク情報データベース２６に格納されたリンク情報の一例を示す図
【図４】リンク情報データベース参照キーを決定する手順を示すフローチャート
【図５】コマンドと引数に対応したキーの定義例
【図６】従来の実施例を示すモーションコントロールシステムのブロック図
【符号の説明】
【００１６】
１１   プログラミング装置
１２   通信線
１３   モーションコントローラ
１４   サーボアンプ
１５   サーボモータ
２１   入出力部
２２、３５    プログラム格納部
２３、３２    主処理部
２４、３１    送受信部
２５   機能ソフトウェア群格納部
２６   リンク情報データベース
２７   モーション制御ソフトウェア作成部
３３     モーション制御ソフトウェア格納部
３４     モーション制御ソフトウェア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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