(57)【要約】【課題】方向指示器の自動解除を正確且つ適切なタイミングで行なうことが可能な車両用方向指示器制御装置を提供すること。【解決手段】自車両の走行車線を検出する走行車線検出手段と、方向指示器の作動状態を検出する作動状態検出手段と、方向指示器の作動を解除する作動解除手段と、走行車線検出手段の検出結果に基づいて、作動状態検出手段により検出された方向指示器の作動状態に従って自車両が隣接車線に車線変更したと判定された場合に、方向指示器の作動を解除するように解除手段を制御する自動解除制御を行なう、自動解除制御手段５０と、を備えることを特徴とする。【選択図】図１
2007223382.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行車線を検出する走行車線検出手段と、
方向指示器の作動状態を検出する作動状態検出手段と、
該方向指示器の作動を解除する作動解除手段と、
前記作動状態検出手段により方向指示器の作動が検出されているときに、前記走行車線検出手段の検出結果に基づいて自車両が隣接車線に車線変更したと判定された場合に、前記方向指示器の作動を解除するように前記解除手段を制御する自動解除制御を行なう、自動解除制御手段と、
を備えることを特徴とする、車両用方向指示器制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用方向指示器自動解除制御手段であって、
前記自動解除制御手段は、前記走行車線検出手段の検出結果に基づいて、前記作動状態検出手段により検出された方向指示器が指示する方向に従って自車両が隣接車線に車線変更したと判定された場合に、前記自動解除制御を行なう手段である、
車両用方向指示器制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用方向指示器自動解除制御手段であって、
前記走行車線検出手段は、自車両周辺を撮像する撮像手段を有し、該撮像手段により撮像された画像に基づいて走行車線を検出する手段である、
車両用方向指示器制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用方向指示器自動解除制御手段であって、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出部、及び、道路の車線数を含む地図情報を記憶した地図データベース、を有し、自車両が走行している道路の車線数を含む車両周辺の状況を検出する、周辺状況検出手段を更に備え、
前記走行車線検出手段は、該周辺状況検出手段により検出された車線数と、前記撮像手段により撮像された画像とに基づいて、該車線数を有する道路におけるいずれの車線を走行しているかを検出する手段である、
車両用方向指示器制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用方向指示器自動解除制御手段であって、
前記地図データベースが記憶する地図情報は、交差点の位置に関する情報を含み、
前記自動解除制御手段は、前記周辺状況検出手段により自車両の進行方向における所定範囲内において交差点が検出された場合には、前記自動解除制御を停止する、
車両用方向指示器制御手段。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の車両用方向指示器自動解除制御手段であって、
前記自動解除制御手段は、前記周辺状況検出手段により検出された自車両周辺における道路の態様に基づいて、自車両の車線変更を判定する際に前記撮像手段により撮像された画像に対して適用される判定基準を変化させる、
ことを特徴とする、車両用方向指示器制御装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の車両用方向指示器自動解除制御手段であって、
前記自動解除制御手段は、前記作動状態検出手段により前記方向指示器の作動開始が検出されてから所定時間経過したときに、該方向指示器の作動を解除するように前記作動解除手段を制御する、
車両用方向指示器制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が備える方向指示器の制御を行なう、車両用方向指示器制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の装置としては、ナビゲーション装置により検出された車両の現在位置や、ヨーレートセンサー等により検出された車両の挙動に基づいて、方向指示器の自動解除を行なうものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、車線の幅方向に車線幅だけ現在位置が変化した場合や、ヨーレートセンサーの出力値が車線変更を示唆する所定の形状を示した場合に、車線変更が完了したと判定して方向指示器の自動解除を行なっている。また、交差点の右左折においても、同様の手法により方向指示器の自動解除を行なっている。
【特許文献１】特開１１−３４２８０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一般的に、ナビゲーション装置において、車線の幅程度の現在位置の変化を正確に検出するのは容易ではなく、また、自車両が車線変更を行なってからこれを検出するまでのタイムラグが存在する。
【０００４】
また、実際の交通においては、片側複数車線のカーブ路や、高速道における合流路および退出路等、種々の道路態様が存在するため、車線変更の際の車両挙動も一様なものとはならず、ヨーレートセンサー等により車両挙動を検出する手法では、自車両の車線変更を正確に検出できない場合も想定される。
【０００５】
従って、上記従来の装置においては、方向指示器の自動解除を正確且つ適切なタイミングで行なうことができない場合が生じる。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、方向指示器の自動解除を正確且つ適切なタイミングで行なうことが可能な車両用方向指示器制御装置を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、自車両の走行車線を検出する走行車線検出手段と、方向指示器の作動状態を検出する作動状態検出手段と、方向指示器の作動を解除する作動解除手段と、作動状態検出手段により方向指示器の作動が検出されているときに、走行車線検出手段の検出結果に基づいて自車両が隣接車線に車線変更したと判定された場合に、方向指示器の作動を解除するように解除手段を制御する自動解除制御を行なう、自動解除制御手段と、を備えることを特徴とするものである。ここで、走行車線検出手段は、好ましくは、自車両周辺を撮像する撮像手段を有し、撮像手段により撮像された画像に基づいて走行車線を検出する手段である。また、「車線変更」とは、高速道路等において本線から退出路に退出する場合や、合流路から本線に合流する場合等、車線を跨いで移動する種々の車両動作を含む。
【０００８】
この本発明の一態様によれば、自車両の走行車線を検出するための走行車線検出手段を備え、走行車線検出手段の検出結果に基づいて自車両が隣接車線に車線変更したと判定された場合に、方向指示器の作動を解除するから、方向指示器の自動解除を正確且つ適切なタイミングで行なうことができる。
【０００９】
また、この本発明の一態様において、自動解除制御手段は、好ましくは、走行車線検出手段の検出結果に基づいて、作動状態検出手段により検出された方向指示器の作動状態に従って自車両が隣接車線に車線変更したと判定された場合に、自動解除制御を行なう手段である。
【００１０】
また、この本発明の一態様において、走行車線検出手段が撮像手段を備える場合、より好ましくは、自車両の現在位置を検出する現在位置検出部、及び、道路の車線数を含む地図情報を記憶した地図データベース、を有し、自車両が走行している道路の車線数を含む車両周辺の状況を検出する、周辺状況検出手段を更に備え、走行車線検出手段は、周辺状況検出手段により検出された車線数と、撮像手段により撮像された画像とに基づいて、該車線数を有する道路におけるいずれの車線を走行しているかを検出する手段である。この場合、より好ましくは、地図データベースが記憶する地図情報は、交差点の位置に関する情報を含み、自動解除制御手段は、周辺状況検出手段により自車両の進行方向における所定範囲内において交差点が検出された場合には、自動解除制御を停止する。さらにこの場合、より好ましくは、自動解除制御手段は、周辺状況検出手段により検出された自車両周辺における道路の態様に基づいて、自車両の車線変更を判定する際に、撮像手段により撮像された画像に対して適用される判定基準を変化させることを特徴とするものである。
【００１１】
また、この本発明の一態様において、自動解除制御手段は、作動状態検出手段により方向指示器の作動開始が検出されてから所定時間経過したときに、方向指示器の作動を解除するように作動解除手段を制御するものとしてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、方向指示器の自動解除を正確且つ適切なタイミングで行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例１】
【００１４】
以下、図１〜４を用いて、本発明に係る車両用方向指示器制御装置の第１実施例について説明する。図１は、本発明の一実施例に係る車両用方向指示器制御装置１の全体構成の一例を示す図である。図示する如く、車両用方向指示器制御装置１は、主要な構成として、後方カメラ１０と、ナビゲーション装置２０と、車速センサー３０と、ヨーレートセンサー３５と、ターンシグナルレバー４０と、右ターンシグナルランプ群４２と、左ターンシグナルランプ群４４と、コントローラー４６と、自動解除制御用電子制御ユニット（以下、自動解除制御用ＥＣＵと称する）５０と、を備える。なお、以下の説明における車両内の機器間の通信は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の適切なシリアル通信プロトコルを用いて行なわれる。
【００１５】
後方カメラ１０は、例えば、車体後部のバンパーやグリル、ナンバープレート周辺等に配設されており、車両後方の斜め下方に向いた光軸を有し、車両後方を撮像する。後方カメラ１０の撮像した画像は、通信により、自動解除制御用ＥＣＵ５０に送信される。なお、後方カメラ１０は、周知のバックガイドモニターシステムに用いられる後方認識用のカメラと共用されてよい。
【００１６】
ナビゲーション装置２０は、自車両の現在位置を検出するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２２と、ハードディスクやＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体上に地図データを保有する地図データベース２４と、ナビゲーション装置２０全体を制御するナビゲーション装置用電子制御ユニット（以下、ナビゲーション装置用ＥＣＵと称する）２６と、を備え、液晶ディスプレイ等の表示部により地図表示や経路案内表示を出力すると共に、音声により経路案内等を行なう。地図データベース２４が保有する地図データには、各道路と共に、その車線数が記憶されている。従って、ナビゲーション装置２０では、自車両の現在位置と地図データに基づいて、自車両が現在走行している道路の車線数を検出することが可能である。なお、ナビゲーション装置用ＥＣＵ２６では、自車両の現在位置を検出するに際し、ＧＰＳ受信機２２から入力される入力信号に加え、車速センサー３０やヨーレートセンサー３５から通信により入力されるセンサー出力値により、適宜補正を行なっている。また、ビーコン受信機やＦＭ多重放送受信機を備え、自車両の現在位置を検出するものとしてもよい。
【００１７】
ナビゲーション装置用ＥＣＵ２６は、後述する如く、自動解除制御用ＥＣＵ５０からのリクエスト信号に応じて、自車両の現在位置や車線数、交差点の位置等の情報を、自動解除制御用ＥＣＵ５０に送信する。
【００１８】
車速センサー３０は、例えば、トランスミッション部に取り付けられ、車速に応じたパルス信号を発信する。ヨーレートセンサー３５は、例えば、車両のセンターコンソール部の下方に取り付けられ、圧電セラミックスの歪み量と方向により、車両の鉛直軸まわりの回転角速度（ヨーレート）を検出する。
【００１９】
ターンシグナルレバー４０は、例えば、ステアリングホイール脇に配設されたコンビネーションスイッチの一部を形成し、運転者により左右いずれかの方向に対して方向指示入力がなされる。ターンシグナルレバー４０は、左折を指示する状態と、右折を指示する状態と、いずれも指示しない状態（中立の状態）と、を切り替えて操作される。
【００２０】
ターンシグナルレバー４０は、運転者により方向指示入力がなされると、（１）手動で中立の状態に戻されるか、（２）指示された方向の反対方向に所定角度以上ステアリング操作がなされる（以下、「ステアリングホイールの戻し」と称する）か、或いは、（３）後述する自動解除がなされる、までの間、いずれかの方向に対して方向指示入力がなされた状態で保持される。なお、自動解除の際には、コントローラー４６からの指示によって図示しないアクチュエーターが駆動され、ターンシグナルレバー４０が中立の状態に戻される。ターンシグナルレバー４０の状態は、電気信号に変換されてコントローラー４６に送信される。
【００２１】
右側ターンシグナルランプ群４２は、例えば、ヘッドランプに組み込まれた右側フロントターンシグナルランプと、フロントフェンダーパネル後部に配設された右側サイドターンシグナルランプと、リヤコンビネーションランプに組み込まれた右側リヤターンシグナルランプと、により構成される。同様に、左側ターンシグナルランプ群４４は、ヘッドランプに組み込まれた左側フロントターンシグナルランプと、フロントフェンダーパネル後部に配設された左側サイドターンシグナルランプと、リヤコンビネーションランプに組み込まれた左側リヤターンシグナルランプと、により構成される。
【００２２】
コントローラー４６は、上記の如く入力されるターンシグナルレバー４０の状態に応じて、右側ターンシグナルランプ群４２、又は、左側ターンシグナルランプ群４４に対して点滅指示信号を出力する。従って、右側ターンシグナルランプ群４２及び左側ターンシグナルランプ群４４は、ターンシグナルレバー４０が保持された方向に応じて点滅動作を行なうこととなる。なお、コントローラー４６は、ターンシグナルレバー４０が操作されたことを検知すると、ターンシグナルレバー４０が操作された旨及び操作された方向を通信により自動解除制御用ＥＣＵ５０に送信する。
【００２３】
自動解除制御用ＥＣＵ５０は、例えば、ＣＰＵを中心とするコンピューターであり、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶手段を備える。自動解除制御用ＥＣＵ５０は、コントローラー４６からターンシグナルレバー４０がいずれかの方向に操作された旨の信号を受信すると、ナビゲーション装置用ＥＣＵ２６にリクエスト信号を送信し、入力される応答信号を参考にしながら後方カメラ１０が撮像した画像の解析を行なう。そして、画像解析の結果、自車両がターンシグナルレバー４０の操作された方向に車線変更を終了したと判定した場合に、左右ターンシグナルランプ群の点滅動作の自動解除を行なう。
【００２４】
自動解除制御用ＥＣＵ５０が行なう画像解析は、以下の如くに行なわれる。すなわち、後方カメラ１０が撮像した画像に基づいて２値化処理や特徴点抽出処理を行ない、道路上の道路区画線（白線や黄線、破線、ボッツドッツ等）に該当すると考えられる画素（道路区画線候補点）を選出し、選出した道路区画線候補点のうち道路長手方向に直線的に並んだものを道路区画線であると認識する。そして、道路区画線で画成される領域を車線であると認識する。
【００２５】
さらに、自動解除制御用ＥＣＵ５０は、道路区画線候補点の並んだ態様に基づいて、前述の記憶手段に記憶された複数のパターン（例えば、典型的なものとして、実線パターン、破線パターンＡ、破線パターンＢ等に分類される）を用いてパターンマッチング処理を行ない、実線（例えば、道路の両端に描かれる）、破線Ａ（例えば、片側複数車線の道路において車線を区分するように描かれる）、及び破線Ｂ（例えば、高速道路において本線と合流路や退出路との境界に描かれる；破線Ａよりも太い）を区別して認識する。
【００２６】
図２は、後方カメラ１０が撮像した画像の一例を示す図である。この場合、画像の中心線Ｍから左右方向に関して最も近い道路区画線が共に破線Ａであるから、ナビゲーション装置用ＥＣＵ２６から入力された情報により、自車両が走行している道路が片側３車線の道路であることが判明していれば、自車両は中央車線（左側車線から２番目の車線）を走行していると判断できる。なお、ナビゲーション装置用ＥＣＵ２６からの情報を加味せず、後方カメラ１０が撮像した画像のみを用いて道路区画線を認識することも可能である。ただし、他車両の存在により道路が撮像できない場合等も考えられるため、両者を考慮して道路区画線を認識することが正確さの点で、より好ましい。
【００２７】
さらに、自動解除制御用ＥＣＵ５０は、自車両の車線変更を検出する。この車線変更の検出の具体的手法の一例を、図３を用いて説明する。まず、後方カメラ１０が撮像した画像の下端部のうち、自車両の幅に相当すると考えられる範囲を、自車両範囲として予め設定しておく。この自車両範囲を例えば３等分し、３等分したそれぞれの範囲から道路後方に向けて延在する領域を、領域Ａ、領域Ｂ、領域Ｃと定義する。
【００２８】
こうして、予め３領域を定義しておくことにより、道路区画線がまず領域Ａで検出され、次に領域Ｂで検出され、最後に領域Ｃで検出されたとすると、自車両がより右側の車線に車線変更したと判断できる。その逆も成立することは言うまでもない。なお、こうした検出においては、撮像した画像から検出された道路区画線の位置を、前述したＲＡＭ等の記憶手段に記憶しておき、これを後に参照することとなる。
【００２９】
なお、この他にも、種々の手法により車線を認識したり、車線変更を検出したりすることが可能である。例えば、路肩や中央分離帯をパターンマッチング等の手法により道路区画線を検出してこれを車線の認識に加味してもよい。また、道路上において道路区画線が存在しない領域（交差点内等）においては、過去に認識した車線の履歴等に基づいて仮想車線を設定し、車線の認識を補完してもよい。また、車線変更については自車両範囲を３等分する手法に限られず、例えば、道路区画線の位置を道路幅方向に微分してより正確に車両の道路幅方向の挙動を解析してもよい。
【００３０】
このように、後方カメラ１０が撮像した画像や、ナビゲーション装置用ＥＣＵ２６からの車線数を含む情報に基づいて車線変更を検出することにより、ナビゲーション装置のみを用いて車線変更を検出するものや、車両の挙動に基づいて車線変更を検出するものに比して、正確且つ適切なタイミングで車線変更を検出することができる。なぜなら、一般的に、ナビゲーション装置において、車線の幅程度の現在位置の変化を正確に検出するのは容易ではなく、また自車両が車線変更を行なってからこれを検出するまでのタイムラグが存在するからである。
【００３１】
また、ヨーレートセンサー等により車両挙動を検出して車線変更を検出する場合、予め準備した車線変更を示す車両挙動に合致した車両挙動を行なった場合に車線変更をしたと検出するのが通常考えうるものであるが、予め準備したものとは異なる車両挙動を伴って車線変更をした場合に、車線変更を検出しない場合が生じる。この原因として、例えば、運転者による車線変更の際の運転の癖に依存して車両挙動が変化したり、カーブの途中で車線変更した際に直線路とは異なる車両挙動を示したりすることが想定される。
【００３２】
そこで、本実施例では、直接且つ正確に車線変更を検出するために、後方カメラ１０が撮像した画像の解析を行なっており、他車両の存在により道路が撮像できない場合等に備え、ナビゲーション装置用ＥＣＵ２６からの車線数を含む情報を加味することによって、より正確且つ適切なタイミングで車線変更を検出している。
【００３３】
以下、自動解除制御用ＥＣＵ５０が、左右ターンシグナルランプ群の点滅動作の自動解除を行なう際の動作について説明する。図４は、自動解除制御用ＥＣＵ５０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートは、ターンシグナルレバー４０がいずれかの方向に保持された状態の間、すなわち、いずれかのターンシグナルランプ群が点滅している間、繰り返し実行される。
【００３４】
まず、自動解除制御用ＥＣＵ５０は、ナビゲーション装置用ＥＣＵ２６にリクエスト信号を送信する（Ｓ１００）。リクエスト信号を受信したナビゲーション装置用ＥＣＵ２６は、前述した如く、自車両の現在位置や車線数、交差点の位置、高速道路等への合流路又は退出路の存在、等の情報を送信し、これが自動解除制御用ＥＣＵ５０に入力される（Ｓ１１０）。
【００３５】
ナビゲーション装置用ＥＣＵ２６からの情報を入力すると、自車両前方の所定範囲内に交差点があるか否かを判定し（Ｓ１２０）、自車両前方の所定範囲内に交差点がある場合には、何も処理を行なわず、本フローの１ルーチンを終了する。これは、交差点を右左折する際には、前述した「ステアリングホイールの戻し」により、ターンシグナルレバー４０が中立の状態に戻される可能性が高いこと、及び、車線変更をして更に右左折をするような可能性も考えられること、等から自動解除制御用ＥＣＵ５０による自動解除を行なう必要性が低いことに基づく。
【００３６】
自車両前方の所定範囲内に交差点がない場合には、自車両が高速道路に合流する合流路を走行しており且つ前方の所定範囲内に高速道路の本線が存在すること、又は、自車両が高速道路の本線を走行しており且つ前方の所定範囲内に退出路が存在すること、のいずれかを満たすか否かを判定する（Ｓ１３０）。
【００３７】
Ｓ１３０においていずれの条件も満たさない場合には、検出すべき道路区画線が実線及び破線Ａであると判断し、実線パターン及び破線パターンＡを用いて前述のパターンマッチングを行なう（Ｓ１４０）。これにより、画像解析に係る装置の付加を軽減することができる。
【００３８】
Ｓ１３０においていずれかの条件を満たす場合には、検出すべき道路区画線が実線、破線Ａ、及び破線Ｂであると判断し、実線パターン及び破線パターンＡ、Ｂを用いて前述のパターンマッチングを行なう（Ｓ１５０）。これにより、高速道路の本線と合流路又は退出路の境界にある、一般道に描かれる破線Ａとはパターンの異なる破線Ｂを、適切に検出することができる。
【００３９】
こうして道路区画線を検出し、車線を認識すると、自車両がターンシグナルレバー４０の指示する方向に車線変更を行なったか否かを判定する（Ｓ１６０）。この具体的手法の一例については前述した如くであるが、本ステップの処理は、本フローの複数回のルーチンに亘って実行されてもよい。本フローが繰り返し実行される一方で、車線変更には時間の経過が伴うからである。
【００４０】
Ｓ１６０において肯定的な判定を得た場合には、ターンシグナルレバー４０を中立の状態に戻すようにコントローラー４６に指示信号を送信し、左右ターンシグナルランプ群の点滅動作の自動解除を行なう（Ｓ１７０）。コントローラー４６は、前述した如く、図示しないアクチュエーターを駆動してターンシグナルレバー４０が中立の状態に戻すと共に、ターンシグナルランプ群の点滅を停止させる。
【００４１】
このように、本発明の一実施例に係る車両用方向指示器制御装置１によれば、後方カメラ１０が撮像した画像や、ナビゲーション装置用ＥＣＵ２６からの車線数を含む情報に基づいて車線変更を検出するから、より正確且つ適切なタイミングでターンシグナルランプ群の点滅動作を解除することができる。
【００４２】
以上、本発明を実施するための最良の形態について一実施例を用いて説明したが、本発明はこうした一実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した一実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００４３】
例えば、自車両がターンシグナルレバー４０の指示する方向に車線変更を行なった場合に、点滅動作の自動解除を行なう（Ｓ１６０、１７０）ものとしたが、ターンシグナルレバー４０の指示する方向であるか否かには拘らず、自車両が車線変更を行なったか場合には、点滅動作の自動解除を行なうものとしてもよい。ターンシグナルレバー４０の指示する方向と反対の方向に車線変更した場合は、運転者による誤操作の可能性が高く、点滅動作の自動解除を行なうことにより、運転者が手動でターンシグナルレバー４０を中立の状態に戻す煩わしさを回避できるからである。
【００４４】
また、自車両が高速道路に合流する合流路を走行しており且つ前方の所定範囲内に高速道路の本線が存在すること、又は、自車両が高速道路の本線を走行しており且つ前方の所定範囲内に退出路が存在すること、のいずれかを満たすか否かを判定する（Ｓ１３０）処理を省略し、常時実線パターンや破線パターンＡ、Ｂ等全てのパターンを用いてパターンマッチング処理を行なってもよい。
【００４５】
また、自動解除制御用ＥＣＵ５０がリクエスト信号を送信して、ナビゲーション装置用ＥＣＵ２６からの応答信号を入力するものとしたが、ナビゲーション装置用ＥＣＵ２６から常時情報を送信するものとしてもよい。
【００４６】
また、後方カメラ１０が撮像する画像により車線を認識するものとしたが、車両前方を撮像するカメラにより同様の処理を行なってもよい。さらに、前方を撮像するカメラと後方を撮像するカメラを併用してより正確さを期してもよい。
【００４７】
また、カメラにより車線を認識する手法に限られず、例えば、道路に埋設された磁気マーカーを検出して車線を認識するものとしてもよい。
【００４８】
また、自動解除制御用ＥＣＵ５０は、ナビゲーション装置用ＥＣＵ２６、コントローラー４６のいずれかに統合されてもよい。
【００４９】
また、前述のフローチャートに加えて、ターンシグナルレバー４０が操作されてから所定時間経過したときに無条件で自動解除を行なう制御を並行して行なってもよい。こうすれば、運転者の誤操作によるターンシグナルレバー４０の操作に対して手動でこれを中立の状態に戻す煩わしさを回避することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、少なくとも方向指示器を制御する装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用方向指示器制御装置１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】後方カメラ１０が撮像した画像の一例を示す図である。
【図３】車線変更の検出の具体的手法の一例を説明する説明図である。
【図４】自動解除制御用ＥＣＵ５０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
１    車両用方向指示器制御装置
１０  後方カメラ
２０  ナビゲーション装置
２２  ＧＰＳ受信機
２４  地図データベース
２６  ナビゲーション装置用電子制御ユニット
３０  車速センサー
３５  ヨーレートセンサー
４０  ターンシグナルレバー
４２  右側ターンシグナルランプ群
４４  左側ターンシグナルランプ群
４６  コントローラー
５０  自動解除制御用電子制御ユニット
【図１】
2007223382.tif 000003
【図２】
2007223382.tif 000004
【図３】
2007223382.tif 000005
【図４】
2007223382.tif 000006