(57)【要約】【課題】従来の航空機回収方法においては、回収装置は支柱などの頑丈で大きな構造物の設営を要した。また回収ネットに捕捉された航空機がネットから外れて地面へ落ちて破損する可能性が高かった。【解決手段】浮遊体と、浮遊体と基準面とを接続するための少なくともふたつの支持体と、支持体の間に張り渡された回収ネットとを備えた航空機回収装置を着陸地点に備えておき、航空機には所定位置にフックを取り付けておき、航空機を着陸予定地点に備えられた前記回収ネットに突入させ、その際にフックが回収ネットの網糸を捕らえることにより機体の回収ネットからの落下を防止する。回収ネットは牽引体により上下に移動可能となるよう構成されうる。回収ネットの網目は、網目の内周長に網糸の破断伸度割合を乗じた数値が回収対象となる航空機の翼の付け根部分の胴体周長又は最大胴体周長よりも小さくなるよう構成される。【選択図】図５
2007223491.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機を着陸予定地点において回収するための方法であって、
前記着陸予定地点には、浮遊体と、前記浮遊体と基準面とを接続するための少なくともふたつの支持体と、前記支持体のうちの少なくともふたつの間に張り渡された回収ネットとを備えた航空機回収装置を備えておき、
前記回収ネットの網目は、網目の内周長に網糸の破断伸度割合を乗じた数値が、前記無人航空機の翼の付け根部分の胴体周長又は最大胴体周長よりも小さくなるように構成し、
前記無人航空機には、少なくとも胴体側面部又は両翼前端部にフックを取り付けておき、
前記無人航空機を前記着陸予定地点に備えられた前記回収ネットに突入させ、
その際に前記フックが前記回収ネットの網糸を捕らえることにより、機体の回収ネットからの落下を防止することを特徴とする航空機回収方法。
【請求項２】
無人航空機を着陸予定地点において回収するための方法であって、
前記着陸予定地点には、浮遊体と、前記浮遊体と基準面とを接続するための少なくともふたつの支持体と、前記支持体のうちの少なくともふたつの間に張り渡された回収ネットとを備えた航空機回収装置を備えておき、
前記回収ネットの網目は、網目の内周長に網糸の破断伸度割合を乗じた数値が、前記無人航空機の翼の付け根部分の胴体周長又は最大胴体周長よりも小さくなるように構成し、
前記無人航空機には、機首及び／又は両翼から前方に伸ばされた延長棒にフックを取り付けておき、
前記無人航空機を前記着陸予定地点に備えられた前記回収ネットに突入させ、
その際に前記フックが前記回収ネットの網糸を捕らえることにより、機体の回収ネットからの落下を防止することを特徴とする航空機回収方法。
【請求項３】
前記無人航空機の前記延長棒には前記フックが少なくとも１対ずつ取り付けられ、
該１対のフックのうち一方のフックは、前記無人航空機の前方側から前記回収ネットの網糸が前記一方のフック内に入り込み可能な向きに配置され、
前記１対のフックのうち他方のフックは、前記無人航空機の後方側から前記回収ネットの網糸が前記他方のフック内に入り込み可能な向きに配置されていることを特徴とする請求項２に記載の航空機回収方法。
【請求項４】
前記航空機回収装置の前記浮遊体は、ヘリコプタ、気球、風船、凧、飛行船のいずれかであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか記載の航空機回収方法。
【請求項５】
前記航空機回収装置は、
前記各支持体上方部分にそれぞれ備えられた滑車と、
前記各滑車にそれぞれ通された牽引体とを備え、
前記各牽引体の一端はそれぞれ前記回収ネットの上面端部近傍に接続されており、
前記各牽引体の他端を牽引することにより前記回収ネットが上下に移動可能となるよう構成されている
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか記載の航空機回収方法。
【請求項６】
前記航空機回収装置において、
前記回収ネットの下部両端が、前記支持体に可動的に接続されている
ことを特徴とする請求項５記載の航空機回収方法。
【請求項７】
前記無人航空機に取り付けられた前記フックは、受け部及び可動爪から構成され、受け部はその一端は基部に固定され、他端は開放され、可動爪は、その一端は基部に回動可能に固定され、他方の開口側端部は受け部の開口側端部の内側近傍に位置するようにバネ機構により付勢されていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか記載の航空機回収方法。
【請求項８】
前記無人航空機に取り付けられた前記フックは受け部及び可動爪から構成され、受け部はその一端は基部に固定され、他端は開放され、可動爪は、弾力性のある素材により形成され、その一端は基部に固定され、他方の開口側端部は負荷のかかっていない状態においては受け部の開口側端部の内側に位置するように形成されていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか記載の航空機回収方法。
【請求項９】
前記無人航空機に取り付けられた前記フックは、受け部及び可動爪から構成され、受け部はその一端は基部に固定され、他端は開放され、可動爪は、弾力性のある素材により形成され、その一端は基部に固定され、他方の開口側端部は受け部の開口側端部の内側に位置するようにバネ機構により付勢されていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか記載の航空機回収方法。
【請求項１０】
前記無人航空機に取り付けられた前記フックは、円形コイル形状であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか記載の航空機回収方法。
【請求項１１】
前記無人航空機に取り付けられた前記フックは円形コイル形状であり、１周と４分の１程度巻きまわして形成されていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか記載の航空機回収方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機をネットで捕らえて回収する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ラジオ・コントロールにより航空し、あるいはプログラミング等により自立航空をする無人飛行機は、一般の飛行機と同様に滑走路を用いて離着陸させることも可能であるが、そのためには広い敷地を必要とする。
しかし、経済的、あるいは地理的その他の事情により、滑走路のための広い敷地を確保することができない場合が多数存する。たとえば、船の上から離着陸させたい場合などは、滑走路を用意することが困難である場合が多い。
【０００３】
そこで、滑走路を用いることなく離着陸を可能とする機構ないし方法が必要とされる。
離陸の場合には、カタパルトを用いることが有効である。
着陸の場合には、従来から、ネットを用いて飛行中の航空機を絡め取る方法が知られている（たとえば、特許文献１、特許文献２参照。）。すなわち、上空に向けて支柱を立ち上げ、該支柱間に航空機を絡め取るためのネットを張り、このネットに航空機を突入させ、ネットに絡めて航空機を回収する。
【０００４】
【特許文献１】ＵＳＰ４，４５６，２０５
【特許文献２】ＵＳＰ４，９７９，７０１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の方法においては、回収ネットを支柱等の構造物を用いて支持し、空中に張っていたため、支柱などの構造物を設営しなければならず、大がかりなものであった。特に、高い位置で航空機を回収するためにはネットを支持する支柱の長さを長くする必要がある。この場合には支柱自身を強固に固定する必要があり、さらに大がかりでコストを要するものとなる。
【０００６】
また従来の方法においては、回収ネットによって絡め取とるため航空機が損傷しやすかった。また、回収ネットに一たび捕捉された航空機が、揺れなどによってネットから外れて地面へ落ちてしまう可能性が高いという問題があった。そして、それを回避しようとすれば、極めて特殊なネット形状、あるいは衝撃を吸収するための特殊な機構を有する支柱を用いる必要があった。
【０００７】
そこで本発明はこのような問題点に鑑み、航空機を回収するネットを空中に容易に設置することができ、かつ回収された航空機がネットから外れて落下してしまうことを防止することができる航空機回収方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述の課題を解決するために、本発明は次の課題解決手段を提供する。
第１の課題解決手段は、無人航空機を着陸予定地点において回収するための方法であって、前記着陸予定地点には、浮遊体と、前記浮遊体と基準面とを接続するための少なくともふたつの支持体と、前記支持体のうちの少なくともふたつの間に張り渡された回収ネットとを備えた航空機回収装置を備えておき、前記回収ネットの網目は、網目の内周長に網糸の破断伸度割合を乗じた数値が、前記無人航空機の翼の付け根部分の胴体周長又は最大胴体周長よりも小さくなるように構成し、前記無人航空機には、少なくとも胴体側面部又は両翼前端部にフックを取り付けておき、前記無人航空機を前記着陸予定地点に備えられた前記回収ネットに突入させ、その際に前記フックが前記回収ネットの網糸を捕らえることにより、機体の回収ネットからの落下を防止することを特徴とする航空機回収方法である。
ここで、基準面とは、航空機回収装置を設置する面であって、地面や船の甲板などを意味するがこれらに限られない。
また、胴体周長とは、無人航空機の胴体部分の断面の周長であり、最大胴体周長とは、そのうち最大のものの長さ（胴体部分の最も太い部分の周長）である。
【０００９】
第２の課題解決手段は、無人航空機を着陸予定地点において回収するための方法であって、前記着陸予定地点には、浮遊体と、前記浮遊体と基準面とを接続するための少なくともふたつの支持体と、前記支持体のうちの少なくともふたつの間に張り渡された回収ネットとを備えた航空機回収装置を備えておき、前記回収ネットの網目は、網目の内周長に網糸の破断伸度割合を乗じた数値が、前記無人航空機の翼の付け根部分の胴体周長又は最大胴体周長よりも小さくなるように構成し、前記無人航空機には、機首及び／又は両翼から前方に伸ばされた延長棒にフックを取り付けておき、前記無人航空機を前記着陸予定地点に備えられた前記回収ネットに突入させ、その際に前記フックが前記回収ネットの網糸を捕らえることにより、機体の回収ネットからの落下を防止することを特徴とする航空機回収方法である。
【００１０】
第３の課題解決手段は、第２の各課題解決手段において、前記無人航空機の前記延長棒には前記フックが少なくとも１対ずつ取り付けられ、該１対のフックのうち一方のフックは、前記無人航空機の前方側から前記回収ネットの網糸が前記一方のフック内に入り込み可能な向きに配置され、前記１対のフックのうち他方のフックは、前記無人航空機の後方側から前記回収ネットの網糸が前記他方のフック内に入り込み可能な向きに配置されていることを特徴とする。
【００１１】
第４の課題解決手段は、上記各課題解決手段において、前記航空機回収装置の前記浮遊体が、ヘリコプタ、気球、風船、凧、飛行船のいずれかであることを特徴とする。
【００１２】
第５の課題解決手段は、上記各課題解決手段において、前記航空機回収装置が、前記各支持体上方部分にそれぞれ備えられた滑車と、前記各滑車にそれぞれ通された牽引体とを備え、前記各牽引体の一端はそれぞれ前記回収ネットの上面端部近傍に接続されており、前記各牽引体の他端を牽引することにより前記回収ネットが上下に移動可能となるよう構成されていることを特徴とする。
支持体上方部分とは、支持体の、回収ネットを張るために十分な高さを有する位置部分を意味する。
【００１３】
第６の課題解決手段は、第５の課題解決手段の前記航空機回収装置において、前記回収ネットの下部両端が、前記支持体に可動的に接続されていることを特徴とする。
【００１４】
第７の課題解決手段は、第１乃至第６の各課題解決手段において、前記無人航空機に取り付けられた前記フックが、受け部及び可動爪から構成され、受け部はその一端は基部に固定され、他端は開放され、可動爪は、その一端は基部に回動可能に固定され、他方の開口側端部は受け部の開口側端部の内側近傍に位置するようにバネ機構により付勢されていることを特徴とする。
ここで、基部とは、フックが固定される面ないし部分であり、航空機の胴体や翼、延長棒等を意味する。
【００１５】
第８の課題解決手段は、第１乃至第６の各課題解決手段において、前記無人航空機に取り付けられた前記フックが受け部及び可動爪から構成され、受け部はその一端は基部に固定され、他端は開放され、可動爪は、弾力性のある素材により形成され、その一端は基部に固定され、他方の開口側端部は負荷のかかっていない状態においては受け部の開口側端部の内側に位置するように形成されていることを特徴とする。
【００１６】
第９の課題解決手段は、第１乃至第６の各課題解決手段において、前記無人航空機に取り付けられた前記フックが、受け部及び可動爪から構成され、受け部はその一端は基部に固定され、他端は開放され、可動爪は、弾力性のある素材により形成され、その一端は基部に固定され、他方の開口側端部は受け部の開口側端部の内側に位置するようにバネ機構により付勢されていることを特徴とする。
【００１７】
第１０の課題解決手段は、第１乃至第６の各課題解決手段において、前記無人航空機に取り付けられた前記フックが、円形コイル形状であることを特徴とする。
【００１８】
第１１の課題解決手段は、第１乃至第６の各課題解決手段において、前記無人航空機に取り付けられた前記フックが円形コイル形状であり、１周と４分の１程度巻きまわして形成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の回収方法に使用する航空機回収装置は、ヘリコプタ、気球、凧、飛行船などの浮遊体に支持体を吊り下げ、この支持体の間に回収ネットを張り渡すこととした。別な言い方をすれば、浮力で回収ネットを吊り上げ、空中に張るものである。このため、回収ネットを設営するための頑強な支柱などが不要となって、小型軽量で回収ネットの設置が容易となり、また狭小地であっても回収が可能となる。回収ネットを支えるための支柱を必要としないため、高いところに回収ネットを張ることも可能である。
【００２０】
本発明の回収ネットによる回収は、刺し網の要領で、航空機、あるいは航空機から突き出た延長棒が網目に突き刺さることにより捕捉される。そのため、ネットにより航空機を絡めとる方法を採用する装置に比較して、航空機の損傷が少ない。
【００２１】
また、航空機回収装置の浮遊体と地面（基準面）とを結ぶ支持体に滑車を取り付けることにより、回収ネットを上下させることを可能としたため、回収ネットを交換したり、一時的に畳んだりする場合に、いちいち浮遊体を降ろす必要がない。
回収ネットの下端を支持体に固定しない装置においては、支持体の傾斜に関わらず、回収ネットが地面（基準面）と垂直に近い角度を保つことができる。
回収ネットの下端をリング等により支持体と可動的に接続する場合には、回収ネットが支持体の間隔で張られるため、広い回収面を確保することができる。
【００２２】
浮遊体が、ラジオ・コントロールされている場合には、浮遊体のコントロールが可能となり、風等の条件変化にも耐えることができる。
【００２３】
また、航空機の機首や翼などにバネ型フックや円形フックなどのフックを取り付けたことにより、空中に配置されたネットに航空機を突入させた場合に、フックに回収ネットの網糸が引っ掛かるため、回収ネットによって航空機を回収した後に航空機の自重や回収ネットの揺れなどが生じた場合でも、フックが網糸から外れない。これにより、航空機が地面（基準面）に落下することを防止し、航空機の破損を回避することができる。
【００２４】
さらに、航空機の前方に延びる延長棒にフックを取り付けることにより、航空機の本体が回収ネットに突入する前に円筒棒の先端に取り付けたフックを回収ネットの網糸に引っ掛けることができるので、航空機の本体が回収ネットに突入し、絡まって破損してしまうことを防止することができる。
【００２５】
また延長棒に１対のフックを取り付け、互いのフックの向きを交互とすることにより、航空機が回収ネットに突入したときに一方のフックが回収ネットの網糸に引っかかり、さらにこれがうまく機能しなかった場合でも、一旦航空機が回収ネットに突入した後、自重等によって延長棒が回収ネットの網目から抜け出るときに他方のフックがネットの網糸を捕捉しうることとなる。これにより、航空機を確実に回収ネットに引っ掛けて回収可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
次に本発明の実施の形態を実施例により説明する。
まず、本発明の方法に用いる航空機回収装置について、図１を用いて説明する。
航空機回収装置５０Ａは、ふたつの浮遊体５５Ａ（気球）と、両気球と地面（基準面）とをそれぞれ接続するふたつの支持体（ロープ）と、前記両支持体間に張り渡された回収ネットとにより構成される。
【００２７】
浮遊体は、気球のほか、ヘリコプタ、風船、凧、飛行船等を用いてもよい。
【００２８】
支持体５２は、浮遊体と地面（基準面）とを結び、その間に回収ネットが張り渡されるが、浮遊体と回収ネットの間、回収ネットの側部、及び回収ネットと地面（基準面）の間が全て物理的に一本のロープ等で構成されている必要は無く、それぞれ別のロープ等で構成されたものが接続されて支持体を構成してもよい。
【００２９】
回収ネット５１は、漁具の網（刺網）のような網目状の構造を有しており、素材は航空機の突入に耐えうるものが用いられる。網目は縦糸と横糸からなる四角形あるいは菱形が望ましい。ただしそれに限定されるものではない。
網糸の重量は軽く、ネット（刺網）１ｍ２あたり１ｇ〜５ｇ程度が望ましい。
回収ネット５１の大きさは、たとえば航空機回収装置５０Ａによって回収する航空機の翼の長さよりも大きなものが望ましい。
回収ネット５１の網目は、網目の内周長に網糸（網目を構成する糸）の破断伸度割合を乗じた数値よりも、回収する航空機の翼の付け根の胴体周長又は最大胴体周長が大きくなるように構成されている。これにより、突入した航空機が回収ネットの網目を突き抜けることを回避することができる。
【００３０】
浮遊体からは、ロープ等の支持体５２が吊るされ、支持体５２は、地面（あるいは船の甲板等の基準面）に固定されている。支持体５２は軽量な素材で構成することができる。素材は、ロープ等のフレキシブルなものでもよいが、硬いものでもよい。
支持体５３の間に、回収ネット５１が張り渡されている。前述のように、支持体５２は回収ネット５１の端部分を構成するロープ等を兼ねていてもよい。
本実施例においては、気球５５Ａが２個用いられているが、浮遊体の数は２個に限定されるものではない。また、浮遊体５５Ａ（気球）の形状は球形に限定されるものではない。たとえば、横長形状のものを１個用いて、そこからふたつの支持体を吊り下げ、その間に回収ネット５１を張ることもできる。
【００３１】
図２の航空機回収装置５０Ｂは、図１の航空機回収装置５０Ａにおける気球５５Ａの代わりに、ラジオ・コントロール、あるいは有線によるコントロールにより制御可能なヘリコプタ５５Ｂを浮遊体として用いたものである。
制御可能なヘリコプタ５５Ｂを用いることによって、風が強い場合等においても安定して回収ネット５１を空中で支持することができる。
【００３２】
図３及び図４は、本発明の方法に用いる航空機回収装置において、気球５５Ａ（浮遊体）を降ろすことなく、回収ネット５１のみを上下させることが可能なものを示す。
支持体であるそれぞれのロープの上方に滑車を取り付け、そこに牽引体５３（ロープ）が通されている。そして、回収ネット５１の左端近傍の牽引体５３（ロープ）の一端は回収ネット５１の左上端に繋がれ、回収ネット５１の右端近傍の牽引体５３（ロープ）の一端は回収ネット５１の右上端に繋がれている。このため、牽引体５３たるロープのそれぞれの他端を引くことにより回収ネット５１の位置を上げることができ、また牽引体５３たるロープを緩めることにより回収ネットの位置を下げることができる。
このようにして、浮遊体を降ろすことなく回収ネットを上下移動することができるため、回収ネットの張り替えや上下移動が容易にできる。
【００３３】
なお、図４の航空機回収装置５０Ｃにおいては、回収ネットの下端は固定されておらずオープンとなっている。すなわち、回収ネットが支持されている箇所は、その上端部のみである。
この構造を採用した場合、たとえば船舶など移動中の乗物で使用する場合には、乗物の推進力の影響で、浮遊体は進行方向とは逆側に引っ張られロープは傾く。しかし、回収ネットは下端が固定されていないため、重力によりそのまま下方に垂れ下がり、甲板（基準面）に垂直な状態を保つことができるという利点がある。
【００３４】
これに対し、図５記載の航空機回収装置５０Ｄは、回収ネット５１を牽引体であるロープにより上下することができる点は図４記載の実施例と同様であるが、回収ネット５１の下端にリング５６が設けられ、支持体５２たるロープが当該リング５６を通されていることにより、回収ネット５１の下端が支持体５２たるロープと可動的に接続されている。これにより回収ネット５１の四隅がある程度固定される事になり、回収ネット５１の揺れを抑える事が可能となる。風が弱い場合等には、回収ネット５１の下端をフリーにしない方が、回収ネット５１を広く張ることが可能である。
【００３５】
次に、本発明の回収方法に用いる、バネ型フックを備えた航空機の実施例について説明する。
図６の（ａ）は、バネ型フックを備えた航空機１の全体構成を示す図であり、図６の（ｂ）は、そのバネ型フックの拡大図である。
航空機１は、あらかじめ設定されたルートを飛行する自律無人の航空機である。
この航空機１の機首１１の両側面及び両翼にバネ型フック２０が取り付けてある。これは、両側面、あるいは両翼のいずれかのみに取り付けられていても機能しうる。
【００３６】
バネ型フック２０は、図６の（ｂ）に示すように一端が機首１１又は翼１２（以下、機首１１との関係についてのみ述べる。）に固定され、他端が開放端とされた弓形状の受け部２１と、一端が機首１１（基部）に固定され、他方の開放端（２２Ａ）が受け部２１の開放端（２１Ａ）内側（機首１１側）近傍に延びる可動爪２２と、可動爪２２の開放端（２２Ａ）を機首１１（基部）から外方（２１Ａ方向）に向けて付勢するバネ２３とより構成される。ここで、「基部」とは、ばね型フック２０が取り付けられる面をいう。図６では、受け部２１、可動爪２２、バネ２３が基部たる機首１１及び翼１２に取り付けられている。
バネ型フック２０の機首１１への取り付け方向は、可動爪２２が進行方向を向くようにされている。
【００３７】
バネ２３が無負荷の状態（図６の（ｂ）に示す状態）で、機首１１、受け部２１、および可動爪２２によって閉塞領域Ａが形成される。
バネ２３の存在により、可動爪２２は可動とされており、回収ネットに航空機１が突入する際に、可動爪２３に回収ネットの網糸が当たると、バネ２３が縮んで可動爪２２の開放端２２Ａが機首１１側に移動し、可動爪の開放端２２Ａと受け部の開放端２１Ａとの間に距離ができ、閉塞領域Ａに回収ネットの網糸を受け入れることになる。
かつ、そのような負荷のかかっていない状態においては、バネ２３による付勢により可動爪の開放端（２２Ａ）が受け部の開放端（２１Ａ）の近傍に位置するように機能するため、両開放端は閉じられた形となり、閉塞領域Ａに入り込んだ網糸は外部に出にくい。
すなわち、航空機１が回収ネット５１に引っかかった後、航空機１が振動や自重等によって、回収ネット５１の網目から機首１１が抜ける方向に移動した場合であっても、回収ネット５１の網糸がバネ型フック２０に引っかかっているため、航空機１が地面に落下してしまうことがない。
【００３８】
このようにして、前記着陸予定地点備えられた航空機回収装置に、フックを取り付けられた無人航空機を突入させて回収するとき、フックが回収ネットの網糸を捕らえることにより、機体の回収ネットからの機体の落下が防止されることになる。
【００３９】
次に、航空機１が航空機回収装置の回収ネット５１に対して斜めに進入した場合には、翼１２の両端に設けたバネ型フック２０が、ネット５１の網糸に引っかかるため、上記と同様に確実に航空機１を回収することができる。
【００４０】
次に、本件発明の方法に用いるバネ型フックを設けた別の航空機について説明する。
図７の（ａ）は、航空機の全体図であり、図７の（ｂ）は、延長棒に取り付けられたバネ型フックの拡大図である。
なお本実施例において用いるバネ型フックの構造は、前述の実施例と同じものであり、同一番号を付して説明を省略する。
航空機１Ａの機首１１の先端に、進行方向に向かって伸びる延長棒３０を取り付け、さらに延長棒３０にバネ型フック２０を２つ取り付ける。
２つのバネ型フック２０のうち、一方のバネ型フック２０は可動爪２２が設けられた側を航空機１Ａの進行方向側に向けて延長棒３０（基部）に取り付けられ、他方のバネ型フック２０は可動爪２２が設けられた側を航空機１Ａの進行方向と逆側に向けて延長棒３０（基部）に取り付けられている。
同様にして、航空機１Ａの翼１２の両端近傍に、進行方向に向かって伸びる延長棒３０を取り付け、さらに延長棒３０に２つのバネ型フック２０を取り付ける。
【００４１】
このように、一方のバネ型フック２０の取り付け位置を航空機１Ａの機首１１や翼１２から進行方向前方側とすることにより、航空機回収装置５０のネット５１に航空機１Ａが突入する場合に、機首先頭部よりも先にバネ型フック２０を回収ネット５１に引っ掛けることができる。これにより、特に航空機がプロペラ付である場合に、プロペラにより回収ネット５１が破断する可能性を低減させることができる。
【００４２】
また、他方のバネ型フック２０を、進行方向とは逆向きに取り付けることにより、航空機５１Ａが回収ネット５１に捕捉された後、落下したり跳ね返ってきたりしたときにも、バネ型フック２０が回収ネットの網糸を捕らえる可能性があるため、航空機５１Ａを落下させずに捕捉することができる可能性が高くなる。
【００４３】
なお延長棒３０は、航空機１Ａの離陸時から長さが固定された状態としてもよく、飛行中に抵抗が大きくなる場合には、ラジオのアンテナのように伸縮式とすることもできる。なおこの伸縮は、サーボ機構などによって行うことができる。
【００４４】
また、フックにバネを用いることなく、可動爪２２自体をプラスチック等の弾性を有する部材で構成することにより可動としてもよい。また、可動爪２２を弾性部材で構成し、かつその開口部を無負荷状態で閉じた位置となるように付勢するバネ機構を併用してもよい。
【００４５】
次に、別のフックを設けた航空機について説明する。
図８の（ａ）は、航空機の全体図であり、図８の（ｂ）は、延長棒３０Ｂ（基部）に取り付けられた円形フックの拡大図である。
なお本実施例は、前述したバネ型フック２０を用いた方法に代えて円形フック６０を用いる方法である。
航空機１Ｂの機首１１の先端に、進行方向に向かって伸びる延長棒３０Ｂを取り付け、さらに延長棒３０Ｂ（基部）に円形フック６０Ａ、６０Ｂを取り付ける。
なお、円形フック６０Ａが円形フック６０Ｂに対して航空機１の進行方向側となるように延長棒３０Ｂに取り付けられている。
円形フック６０Ａ、６０Ｂは針金などを環状に巻いたものであり、円形フック６０Ａ、６０Ｂの一端側が延長棒３０Ｂ（基部）に固定されている。なお、円形フック６０Ａ、６０Ｂは、図７（ｂ）記載のように、針金などを１周と４分の１程度巻きまわして形成されている。
【００４６】
延長棒３０Ｂに取り付けられる２つの円形フック６０Ａ、６０Ｂのうち、一方の円形フック６０Ａは、延長棒３０Ｂに固定される側の端部の先端を航空機１Ｂの進行方向と逆側に向けて取り付けられ、他方の円形フック６０Ｂは、延長棒３０Ｂに固定される側の端部の先端を航空機１Ｂの進行方向側に向けて取り付けられている。
同様にして、航空機１Ｂの翼１２の両端近傍に、進行方向に向かって伸びる延長棒３０Ｂを取り付け、さらに延長棒３０Ｂに２つの円形フック６０Ａ、６０Ｂを取り付ける。
また航空機１Ｂは、機首１１の先端にプロペラ４０が取り付けられた航空機であるものとする。
【００４７】
次に、このフックと航空機回収装置５０を用いて飛行中の航空機１Ｂを回収する仕組みについて説明する。
航空機１Ｂが回収ネット５１に突入すると、延長棒３０Ｂが回収ネット５１の網目内に嵌り込み、回収ネット５１の網糸が円形フック６０Ｂの円形状内側に入り込む。
また、円形フック６０Ｂが回収ネット５１の網糸に引っかからなかった場合においても、機体の重量や回収ネット５１の揺れにより、ネット５１の網目から延長棒３０Ｂが抜ける方向に航空機１Ｂが移動すれば、円形フック６０Ａが編糸が入り込む方向に開口しているため、網糸がその内部に不可逆的に入り込む。
このように円形フック６０Ａ、６０Ｂを用いた場合にも、実施例と同様に航空機１Ｂを確実にネット５１に引っ掛けることができる。
【００４８】
なお、この実施例においては、円形フック６０Ａ、６０Ｂを延長棒３０Ｂに取り付けるものとしたが、航空機の機首や翼に直接円形フックを取り付けることもできる。
【００４９】
別の実施例として、図９に示すように航空機１Ｃの機首１１の両側面に、それぞれ所定太さの金属棒７０をフックとして斜め後方に向かって取り付けることもできる。
この場合にも、航空機回収装置の回収ネット５１に突入した航空機１Ｃが、機首１１が回収ネット５１の網目から抜ける方向に移動したときに、金属棒７０が網糸に引っかかり、航空機１Ｃの落下を防止することができる。
なお、このフックの取り付け位置は前記位置に限られず、機首又は両翼から延びる延長棒等に取り付けることもできる。
【００５０】
なお実施例、各変形例において航空機は、自律型であるものとしたが、これに限定されず、無線信号によって操作可能な航空機等にバネ型フック２０や円形フック６０Ａ、６０Ｂを取り付けて、航空機回収装置によって回収することもできる。
【００５１】
以上のように、本発明の方法によれば、着陸予定地点に航空機回収装置を備えておき、無人航空機にフックを取り付け、無人航空機を着陸予定地点に備えられた前記回収ネットに突入させて回収し、その際にフックが回収ネットの網糸を捕らえることにより、機体の回収ネットからの機体の落下が防止される。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明に用いられる航空機回収装置を示す図である。
【図２】本発明に用いられる航空機回収装置を示す図である。
【図３】本発明に用いられる航空機回収装置を示す図である。
【図４】本発明に用いられる航空機回収装置を示す図である。
【図５】本発明に用いられる航空機回収装置を示す図である。
【図６】本発明に用いられるフック付航空機及びフックを示す図である。
【図７】本発明に用いられるフック付航空機及びフックを示す図である。
【図８】本発明に用いられるフック付航空機及びフックを示す図である。
【図９】本発明に用いられるフック付航空機及びフックを示す図である。
【符号の説明】
【００５３】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ    航空機
１１    機首
１２    翼
２０    バネ型フック
２１    受け部
２２    可動爪
２３    バネ
３０、３０Ｂ    延長棒
４０    プロペラ
５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ    航空機回収装置
５１    回収ネット
５２    支持体
５３    牽引体
５４    滑車
５５Ａ  気球
５５Ｂ  ヘリコプタ
５６    リング
６０Ａ、６０Ｂ    円形フック
７０  金属棒
Ａ    閉塞領域
Ｇ    地面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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