(57)【要約】【課題】４輪独立操舵車両における、回転中心の指定と旋回操作を容易にする。【解決手段】  回転位置と回転方向の指定、及び平行移動の方向の指定を同一のコントローラで行う。コントローラでは、指定可能な回転位置として、各駆動輪の位置４カ所、隣接する駆動輪間の中心位置４カ所、及び、車両領域の重心位置１カ所、の合計９カ所のうちのいずれか１カ所が指定可能に構成される。コントローラは、操作部が重心位置を除く８方向に傾斜可能に構成され、いずれかの方向に傾斜した状態で操作部を押下することで選択する。中心位置を選択した後に操作部を右、又は左方向に回すことで、回転方向を選択する。車両制御部では、回転中心が選択されると、回転中心位置にない各駆動輪について、各駆動輪を選択された回転中心の方向と略直角方向に操舵し、指定された回転方向に駆動輪を駆動することで、指定された回転中心を中心にした信地回転が行われる。【選択図】図３
2007223564.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車輪を備え、各車輪が独立して制御可能な車両であって、
車両の回転中心を指定する回転中心指定手段と、
前記指定された回転中心を中心とする回転方向を指定する回転方向指定手段と、
前記指定された回転中心及び回転方向に車両を旋回させる為に前記車輪を制御する旋回制御手段と、
を具備したことを特徴とする車両。
【請求項２】
前記回転中心指定手段と、前記回転方向指定手段は、同一のユーザインターフェイスで構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記ユーザインターフェイスは、回転及び、平行移動又は傾斜して指示するハンドル、画像表示装置、又は車両の前輪を操舵するステアリングとは独立して設けられた操作装置で構成されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記回転中心は、いずれか１の車輪位置、全車輪の重心位置、及び隣接する２車輪の中心位置のいずれかの位置であることを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の車両。
【請求項５】
前記旋回制御手段は、前記指定された回転中心位置にない車輪を、前記回転中心の方向と略直角方向に操舵する、ことを特徴とする請求項１、請求項２、請求項３、又は請求項４に記載の車両。
【請求項６】
画像表示装置と、
前記画像表示装置に車両を表す車両図と、前記指定された回転中心とを表示する表示制御手段と、
を具備したことを特徴とする請求項１から請求項５のうちいのずれか１の請求項に記載の車両。
【請求項７】
前記車両外に存在する障害物を認識する障害物認識手段を備え、
前記表示制御手段は、前記認識した障害物を、前記表示した車両との位置関係を認識可能に表示することを特徴とする請求項６に記載の車両。
【請求項８】
複数の車輪を備え、各車輪が独立して制御可能な車両を操作する車両用操作装置であって、
車両の回転中心を指定する回転中心指定手段と、
前記指定された回転中心を中心とする回転方向を指定する回転方向指定手段と、
を具備したことを特徴とする車両用操作装置。
【請求項９】
前記回転中心指定手段と、前記回転方向指定手段は、同一のユーザインターフェイスで構成されていることを特徴とする請求項８に記載の車両用操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両及び車両用操作装置に係り、詳細には複数車輪の全てを独立して操舵可能な複数輪独立操舵車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
４輪の操舵が可能な車両についての操舵システムについて、特許文献１で提案されている。
この特許文献１では、その操舵システムとして旋回方向を指示する旋回摘み及び、傾けた向きと量によって移動方向と速度を指示する操作レバーとにより、旋回等の操作を行うようになっている。
この旋回摘みと操作レバーの操作により、通常の２輪操舵車のような動きや、前後・左右などの平行移動の指示を容易に行うことができる。
【特許文献１】特開平４−２８７７７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１記載の操舵方法の場合、任意の点を中心にして回転するためには旋回摘みと操作レバーとを連携させた複雑な操作が必要である。
特に、各車輪位置で囲まれた領域（以下、車両領域という）内の特定点を回転中心として回転する信地回転を行う場合、旋回摘みと操作レバーによる高度な操作技術を必要とする。
このため、特許文献１記載の操舵システムでは、運転者が回転中心を選択することが困難であった。
【０００４】
また、従来の自動車は、車両外に回転中心点が存在するため、運転者は、車両外の点を中心に大きな円弧で回転する動きのイメージと、その操舵に慣れている。
しかし、４輪独立操舵車において、信地回転を行う場合、車両の動きを正確にイメージできない。
このため、車両周辺に障害物が存在する場合に、信地回転による動きをイメージできないために、衝突（接触）するか否かの判断を正確にできない場合がある。
【０００５】
そこで本発明は、複数輪を独立して操舵可能な車両において、回転中心の指定と指定位置を中心とする旋回操作を容易に行うことを第１の目的とする。
また、本発明は、指定位置を中心とする旋回時に衝突する可能性がある、車両周辺の障害物を認識可能にすることを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）請求項１に記載した発明では、複数の車輪を備え、各車輪が独立して制御可能な車両であって、車両の回転中心を指定する回転中心指定手段と、前記指定された回転中心を中心とする回転方向を指定する回転方向指定手段と、前記指定された回転中心及び回転方向に車両を旋回させる為に前記車輪を制御する旋回制御手段と、を具備させて前記第１の目的を達成する。
（２）請求項２に記載した発明では、請求項１に記載の車両において、前記回転中心指定手段と、前記回転方向指定手段は、同一のユーザインターフェイスで構成されていることを特徴とする。
（３）請求項３に記載した発明では、請求項１又は請求項２に記載の車両において、前記ユーザインターフェイスは、回転及び、平行移動又は傾斜して指示するハンドル、画像表示装置、又は車両の前輪を操舵するステアリングとは独立して設けられた操作装置で構成されることを特徴とする。
（４）請求項４に記載した発明では、請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の車両において、前記回転中心は、いずれか１の車輪位置、全車輪の重心位置、及び隣接する２車輪の中心位置のいずれかの位置であることを特徴とする。
（５）請求項５に記載した発明では、請求項１、請求項２、請求項３、又は請求項４に記載の車両において、前記旋回制御手段は、前記指定された回転中心位置にない車輪を、前記回転中心の方向と略直角方向に操舵する、ことを特徴とする。
（６）請求項６に記載した発明では、請求項１から請求項５のうちいのずれか１の請求項に記載の車両において、画像表示装置と、前記画像表示装置に車両を表す車両図と、前記指定された回転中心とを表示する表示制御手段と、を具備したことを特徴とする。
（７）請求項７に記載した発明では、請求項６に記載の車両において、前記車両外に存在する障害物を認識する障害物認識手段を備え、前記表示制御手段は、前記認識した障害物を、前記表示した車両との位置関係を認識可能に表示することで、前記第１及び第２の目的を達成する。
（８）請求項８に記載した発明では、において、複数の車輪を備え、各車輪が独立して制御可能な車両を操作する車両用操作装置であって、車両の回転中心を指定する回転中心指定手段と、前記指定された回転中心を中心とする回転方向を指定する回転方向指定手段と、を具備させて前記第１の目的を達成する。
（９）請求項９に記載した発明では、請求項８に記載の車両用操作装置において、前記回転中心指定手段と、前記回転方向指定手段は、同一のユーザインターフェイスで構成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１〜請求項９に記載の本発明によれば、車両の回転中心を指定する回転中心指定手段と、この指定した回転中心を中心とする回転方向を指定する回転方向指定手段とにより、回転中心と回転方向を独立して指定するようにしたので、回転中心の指定と指定位置を中心とする旋回操作を容易に行うことができる。
請求項７に記載した発明では、車両外に存在する障害物を認識し、車両との位置関係を認識可能に表示するので、回転時に衝突する可能性についての判断が容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の車両及び車両用操作装置における好適な実施形態について、図１から図１１を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態の車両は、４輪独立操舵車両が対象であり、４つの駆動輪（車輪）のそれぞれにモータが配置されると共に、独立して操舵可能に構成されている。
そして、独立操舵走行は、主として駐車等における短距離の車両移動に使用され、所定速度（例えば、４ｋｍ／ｈ）以下の速度で移動するように各駆動輪が駆動制御される。
独立操舵走行における走行には、車両領域内を回転中心として回転する信地回転と、平行移動（全ての駆動輪が同一方向を向いての移動）とがある。
独立操舵走行の操作は、コントローラにより行われる。
【０００９】
通常の走行を行う通常走行と、駐車時等の独立操舵走行とは、モード選択スイッチで選択される。更にモード選択スイッチにより、独立操舵走行における信地回転と平行移動のいずれかが選択されるようになっている。
【００１０】
本実施形態のコントローラは、車両用操作装置として機能し、回転位置と回転方向の指定、及び平行移動の方向の指定を同一のインターフェイスで行うようになっている。
本実施形態のコントローラでは、指定可能な回転位置として、各駆動輪の位置４カ所、隣接する駆動輪間の中心位置４カ所、及び、車両領域の重心位置１カ所、の合計９カ所のうちのいずれか１カ所が指定可能に構成されている。
コントローラは、操作部が重心位置を除く８方向に傾斜可能に構成され、いずれかの方向に傾斜した状態で操作部を押下することで選択する。なお重心位置の選択は傾斜しない状態で押下することで選択される。
【００１１】
そして、中心位置を選択した後に操作部を右、又は左方向に回すことで、回転方向を選択する。
車両制御部では、回転中心が選択されると、回転中心位置にない各駆動輪について、各駆動輪を選択された回転中心の方向と略直角方向に操舵する。この場合の「略直角」方向は、回転中心の方向に対して正確に直角となる方向を含み、該正確な直角方向に操舵可能な場合には正確に直角な方向を意味し、駆動輪の操舵機構上の制限から正確に直角方向とすることができない場合には、機構上可能な最も直角に近い最大の角度をいう。
車両制御部は、回転方向が選択され駆動輪の操舵完了後に、選択された回転方向に駆動輪を駆動することで、指定された回転中心を中心にした信地回転が行われる。
【００１２】
一方、平行移動モードが選択された場合には、選択された移動方向に各駆動輪を操舵した後駆動輪を駆動することで、前後、左右、駆動輪の方向の合計８方向に平行移動する。
【００１３】
本実施形態の車両では、独立操舵走行モードが選択されると、表示装置に車両外形を表す車両図が表示される。
そして、回転中心が選択されると、車両図中に回転中心と、回転可能な方向が明示される。
また、独立操舵走行モードが選択されると、車両周辺に存在する障害物の存在と位置、車両からの距離等が検出され、障害物が表示装置に表示される。
障害物は、表示した車両との位置に対する位置関係、及び距離を認識可能に表示される。
【００１４】
（２）実施形態の詳細
図１は、本実施形態の車両における制御系の構成を表したものである。
なお、本実施形態における車両の各機構等については、公知の４輪独立操舵車両に使用されている構成が採用されている。
【００１５】
図１に示されるように、本実施形態の車両は、車両制御部１０、現在位置検出装置１１、地図データ１２、車速センサ１３、障害物検出部１４、表示装置１５、入力装置１６、操舵機構制御部１７、駆動制御部１８、コントローラ１９、及びその他の各種装置、制御部等を備えている。
【００１６】
車両制御部１０は、ＥＣＵ（電子制御装置）、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されたコンピュータシステムで構成されている。
車両制御部１０は、通常走行モードにおける車両の走行制御機能、現在位置検出を含むナビゲーション機能（現在位置表示、目的地設定、経路探索、経路案内等を含む）、独立操舵走行モードにおける独立操舵走行制御機能を実現するための、各種プログラム及びデータがＲＯＭ及びＲＡＭに格納されている。
【００１７】
なお、ナビゲーション機能、及び独立操舵走行制御機能の一部を、それぞれ別のＥＣＵとＲＯＭ、ＲＡＭにより実現し、各ＥＣＵ間は各々の検出信号や判断結果等の各種データや指令信号を通信により共有する、という構成にしてもよい。
この場合、独立操舵走行制御機能の一部としては、コントローラ１９による各種検出機能を独立させる。
【００１８】
現在位置検出装置１１は、車両の現在位置（緯度、経度からなる絶対座標値）を検出する装置である。
現在位置検出装置１１は、人工衛星を利用して車両の位置を測定するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）センサを備えている。
なお、現在位置検出装置１１は、ＧＰＳセンサによる現在位置検出を補足する装置として、車速センサ、ジャイロセンサを備えている。
更に、地磁気を検出して車両の方位を求める地磁気センサ等を備えるようにしてもよい。
【００１９】
地図データ１２は、地図情報、道路情報等の各種地図に関連した情報が格納されたデーターベースである。
道路情報は、現在位置検出装置１１で検出された車両の現在位置と道路情報とのマップマッチングにより現在走行中の道路及び該道路上の位置を検出するのに使用される。
なお、地図データ１２は、車両の現在地周辺や目的地周辺等の各種地図や道路を表示装置に表示するために地図情報が使用され、目的地までの経路探索に道路情報が使用される。
地図データ１２には、さらに各施設に対する情報が格納された施設情報（ＰＯＩ情報）等も格納されている。
【００２０】
車速センサ１３は、車両の現在速度を検出するが、現在位置検出装置１１における車速センサと共有するようにしてもよい。
【００２１】
障害物検出部１４は、赤外線（ＩＲ）センサや超音波センサ等のセンサを複数備えており、各センサが車両外周に配置されている。
そして、駐車場内などの低速走行時において、死角を含めた車両周囲をセンシングし、車両周囲に存在する、通行の妨げとなるもの（障害物、人、溝等）を検知する。
赤外線センサとしては、周囲と温度差がある人（物）が動く際におこる赤外線の変化から人を検出する焦電型ひと検出センサが使用される。このように、焦電型ひと検出センサと超音波センサの両検出結果から、車両周辺に存在するものが人か、物かを判断することが可能になる。
また、障害物検出部１４は、１又は複数の撮像装置と画像認識処理部とを備えており、車両の周辺全周を撮像し、その撮像画像から障害物を認識するようにしてもよい。
なお、障害物までの距離については、超音波センサで検出される。
【００２２】
表示装置１５には、液晶表示装置、ＣＲＴ、ヘッドアップディスプレイ等の各種表示装置が使用される。
表示装置１５には、独立操舵走行モードが選択されると、車両の外形を表示する車両図が表示される。
また、独立操舵走行モードにおいて信地回転が選択されると、選択可能な回転中心位置が９カ所表示される。そして、回転中心が選択されると、選択された回転中心が表示される（他の回転中心の表示が消去される）と共に、選択された回転中心を中心に操作可能な回転方向が表示される。
一方、平行操舵走行モードにおいて平行移動が選択されると、車両図と移動可能な８方向が表示される。
【００２３】
表示装置１５には、ナビゲーション機能において、現在位置検出装置１１で検出した車両の現在位置周辺の地図が地図データ１２から読み出されて表示され、該地図上に車両の現在位置が表示される。また、目的地までの走行経路が探索されている場合には、案内中の走行経路も表示されるようになっている。
【００２４】
入力装置１６には、タッチパネル（スイッチとして機能）、キーボード、マウス、ライトペン、ジョイスティック、赤外線等によるリモコン、表示装置の表示画面に取り付けられたタッチパネル、リモコン、音声認識装置などの各種の装置が使用可能であり、各種情報を入力するための入力手段を構成する。
入力装置１６は、本実施形態において目的地の設定等に使用される。
なお、入力装置１６によりモード選択を行うようにしてもよい。
【００２５】
操舵機構制御部１７は４つの各駆動輪を各々独立して操舵し、駆動制御部１８は各駆動輪の駆動を制御する。
操舵機構制御部１７及び駆動制御部１８により操舵及び駆動が制御される各駆動輪の操舵機構及び駆動機構については、例えば、操舵機構として特開２００１−３２２５５７公報に記載された機構等の各種機構を採用することが可能である。
【００２６】
コントローラ１９は、本実施形態において独立操舵走行の各種操作を行うインターフェイスである。
コントローラ１９は、モード選択スイッチ１９１、回転中心指定部１９２、回転方向指定部１９３、及び平行移動方向指定部１９０を備えている。
なお、本実施形態では、後述するように回転中心指定部１９２と平行移動方向指定部１９０とは共通しており、モード選択スイッチ１９１で信地回転が選択された場合には回転中心指定部１９２として機能し、平行移動が選択された場合には平行移動方向指定部１９０として機能する。
【００２７】
その他、本実施形態の車両では、図示しないが、車内に配置された複数のスピーカ及び音声制御装置で構成された音声出力装置や、音声認識装置等が配置されている。
音声出力装置は、独立操舵走行において障害物と車両との距離が所定距離以下となった場合に、警告音声や警告音を出力するようになっている。
【００２８】
図２は、コントローラ１９の外観構成を表したものである。
図２に示されるように、コントローラ１９は、ステージ１９４と操作部１９５を備えており、ステージ１９４には、モード選択スイッチ１９１が配置されている。
ステージ１９４内には、操作部１９５により指定される、回転中心や回転方向、平行移動方向等を検出する、回転中心指定部１９２（平行移動方向指定部１９０）、回転方向指定部１９３が配置されている。
【００２９】
本実施形態においてコントローラ１９は、運転席と助手席の間に配置されているが、ダッシュボードでハンドルの右又は左側、ハンドルの中心等、任意の場所に配置するようにしてもよい。
【００３０】
上述したようにモードの選択は、通常走行モードと独立操舵走行モードとの選択（走行モードの選択）、及び独立操舵走行モードにおける信地回転モードと平行移動モードとの選択がある。
本実施形態におけるモード選択スイッチ１９１には、通常走行モードスイッチ、独立操舵走行モードにおける信地回転モードスイッチ、独立操舵走行モードにおける平行移動モードスイッチの３つのスイッチが配置され、いずれか１つを選択するようになっている。
【００３１】
なお、モード選択スイッチ１９１は、走行モードを選択した後に、信地回転モードと平行移動モードの選択をするように構成してもよい。
また、モード選択スイッチ１９１は、スイッチを１つ配置し、選択（押下）される毎に、通常走行モード、信地回転モード、平行移動モードが順次切り替わって選択されるようにしてもよい。
また、ステージ１９４に信地回転モードと平行移動モードを選択するスイッチを配置し、走行モードを選択するスイッチを別にハンドル周辺に配置するようにしてもよい。
【００３２】
操作部１９５における操作は、操作部１９５を信地回転の中心位置の方向に傾ける傾斜操作１９６（１９６ａ、１９６ｂ、…１９６ｈ）、及び操作部１９５を傾斜させた状態又は傾斜させていない状態でステージ１９４方向に押下する押下操作１９７、及び操作部１９５を左又は右方向に回転させる回転操作１９８がある。
傾斜操作１９６で可能な傾斜操作の方向としては、１９６ａ（車両前方）、１９６ｂ（右前輪方向）、１９６ｃ（右方向）、１９６ｄ（右後輪方向）、１９６ｅ（後方向）、１９６ｆ（左後輪方向）、１９６ｇ（左方向）、１９６ｈ（左前輪方向）の８方向ある。
操作された傾斜方向は回転中心指定部１９２、又は平行移動方向指定部１９０で検出される。
なお、回転中心指定部１９２では、操作方向に対応した回転中心位置が検出され、平行移動方向指定部１９０では平行移動する方向が検出される。
【００３３】
操作部１９５における押下操作１９７により、傾斜操作１９６の方向の指定が確定する。
なお、傾斜しないで押下操作１９７をした場合には、車両領域の重心位置の指定が確定する。
【００３４】
操作部１９５の回転操作１９８により、指定された回転中心を中心にした右回り、左回りのいずれかが選択される。
なお、本実施形態では、操作部１９５の回転操作１９８は、回転方向を指示すると共に、回転量に応じた車両の速度を指示する。この点、平行移動における傾斜操作１９６も同様に、平行移動の方向と、操作量に応じた車両の速度を指示するものである。
この場合、独立操舵走行における車両の回転又は平行移動は、所定速度ｖ１（例えば、４ｋｍ／ｈ）を最大値とし、回転操作１９８の操作量（操作部１９５の回転角度）に応じて速度０ｋｍ／ｈから速度ｖ１の間の車速で移動するように駆動制御部１８で制御される。
ただし、回転操作１９８は回転方向だけを指示し、車速は予め決められた一定速度ｖ２とすることも可能である。
【００３５】
次に本実施形態の車両による独立操舵走行の操作について説明する。
図３は、信地回転モードにおける、表示装置１５の表示画像及びコントローラ１９の操作を表したものである。
図３（ａ）、（ｃ）、（ｅ）は、表示装置１５に表示される、車両図、選択された回転中心と回転方向表示を表したもので、それぞれに対応した操作手順を表したものが図３（ｂ）、（ｄ）、（ｆ）である。
【００３６】
まず、図３（ａ）、（ｂ）により左前方駆動輪位置を信地回転中心として選択する場合の操作及び画像表示について説明する。
表示装置１５には、独立操舵走行モードが選択されると、図３（ａ）に示されるように、車両の外形を表示する車両図１５１が表示される。車両図１５１には、運転席を明示するためのハンドル図１５４が表示される。
そして、信地回転モードが選択されると、選択可能な回転中心位置１５２ａ〜１５２ｉ（傾斜操作１９６ａ〜１９６ｈと、車両領域の重心に対応）が９カ所表示（図示しない）される。
【００３７】
次いで、図３（ｂ）に示されるように、操作部１９５で左前方向に傾斜操作１９６ｈを行い（操作Ａ）、この状態で押下操作１９７をすることで（操作Ｂ）、左前輪位置への信地回転中心の指定が確定する。
この信地回転中心の指定が確定すると、車両図１５１中に確定した回転中心１５２ｈが強調表示されると共に、選択された回転中心を中心に操作可能な回転方向１５３が表示される。
なお、確定した回転中心以外の他の回転中心の表示は消去するようにしてもよい。
【００３８】
信地回転中心の指定が確定すると、確定した回転中心を示す情報がコントローラ１９から出力され、操舵機構制御部１７により回転中心位置の駆動輪以外の各駆動輪が回転中心方向と略直角となるように操舵される。
【００３９】
そして、右方向又は左方向に操作部１９５が回転操作１９８されると、回転方向を示す情報がコントローラ１９から出力され、駆動制御部１８によって、回転中心位置の駆動輪を除く各駆動輪が、操作された方向に駆動される。
そして、回転中心位置にある駆動輪については、ブレーキ等により回転しないように固定される。
【００４０】
同様にして、車両領域の重心（車両の中心）を信地回転として指定する場合、図３（ｄ）に示されるように、操作部１９５を傾斜させずにそのまま押下操作１９７（操作Ａ）をすることで回転中心１５２ｉの指定が確定し、回転中心１５２ｉが車両図１５１中に表示されると共に、回転方向１５３が表示される（図３（ｃ））。
このように、車両領域の重心を信地回転として指定する場合には１動作（操作Ａ）で指定が完了する。
【００４１】
また、車両の右後方駆動輪を信地回転中心として指定する場合、図３（ｆ）に示されるように、操作部１９５の右後方向への傾斜操作１９６ｄ（操作Ａ）の後、押下操作１９７（操作Ｂ）をすることで、回転中心１５２ｄの指定が確定し、回転中心１５２ｄが車両図１５１中に表示されるとともに、回転方向１５３が表示される（図３（ｅ））。
【００４２】
図３（ｄ）、（ｆ）において、操作部１９５を、回転操作１９８することにより、回転方向が指定され、回転中心１５２の指定確定で操舵されていた駆動輪が指定された回転方向に回転駆動される。
【００４３】
なお、図示しないが、例えば、右側前後輪の中間点を回転中心とする場合には、操作部１９５を右方向に傾斜操作１９６ｃ（操作Ａ）をして押下操作１９７（操作Ｂ）を行うことで回転中心の指定を行う。
【００４４】
図４は、独立操舵走行におけるコントローラ１９の動作を表したフローチャートである。
この独立操舵走行は、モード選択スイッチ１９１で独立操舵走行モードが選択されている場合に実行される。
まずコントローラ１９は、モード選択スイッチ１９１で信地回転モードと平行移動モードのいずれが選択されているかを判断する（ステップ１０）。
【００４５】
信地回転モードが選択されている場合（ステップ１０；信地回転モード）、コントローラ１９は、回転中心指定部１９２により操作部１９５の傾斜方向（１９６ａ〜１９６ｉのいずれか）を検出する（ステップ１１）。
そしてコントローラ１９は、押下操作１９７を検出することで、その際の傾斜方向から信地回転の中心位置（１５２ａ〜１５２ｉ）を確定すると共に、確定した回転中心情報を車両制御部１０に出力する（ステップ１２）。
なお、確定した回転中心は、作動情報として後述のステップ１７で出力するようにしてもよい。
【００４６】
ついでコントローラ１９は、回転方向制限情報を車両制御部１０から入手する（ステップ１３）。
コントローラ１９が入手する回転方向制限情報は、障害物検出部１４で検出された車両周辺に存在する障害物の有無とその距離から、車両制御部１０で判定され、回転を制限する方向（障害物が存在する方向）が供給される。
【００４７】
すなわち車両制御部１０は、回転前の状態を基準とし、ステップ１２で確定し出力された回転中心で、障害物に接触するまで信地回転させた場合の回転角度θ１を算出し、回転角度θ１が所定の基準値θ２（例えば、２０度）以下である場合に、回転方向制限情報として回転できない方向をコントローラ１９に供給する。
【００４８】
コントローラ１９は、回転方向の作動制限があるか否かを判断し（ステップ１４）、作動制限がある場合（ステップ１４；Ｙ）、制限された方向に操作部１９５が回転しないようにするため、操作部１９５に対して反力制御を行う（ステップ１５）。
すなわち、コントローラは、操作部１９５が回転制限方向に操作された場合に、回転操作方向と逆方向のトルクを発生させることで、障害物方向への操作ができないことをユーザに告知する。
なお、反力トルクだけでなく、振動により該当方向への回転操作が制限がされていることを告知するようにしてもよい。
【００４９】
ついでコントローラ１９は、操作部１９５の回転操作１９８による回転量を検出し（ステップ１６）、検出した回転量を作動情報として車両制御部１０に出力して（ステップ１７）、メインルーチンにリターンする。
【００５０】
一方、平行移動モードが選択された場合、コントローラ１９は移動方向制限情報を車両制御部１０から入手する（ステップ２１）。
コントローラ１９が入手する移動方向制限情報は、障害物検出部１４で検出された車両周辺に存在する障害物の有無とその距離から、車両制御部１０で判定され、平行移動を制限する方向（障害物が存在する方向）が供給される。
【００５１】
すなわち車両制御部１０は、車両から検出した障害物までの距離Ｌ１が所定値Ｌ２（例えば、４０ｃｍ）以下である場合に、移動方向制限情報として移動できない方向をコントローラ１９に供給する。
【００５２】
コントローラ１９は、平行移動の制限があるか否かを判断し（ステップ２２）、移動制限がある場合（ステップ２２；Ｙ）、制限された方向に操作部１９５が傾斜しないようにするため、操作部１９５に対して反力制御を行う（ステップ２３）。
すなわち、コントローラは、操作部１９５が移動制限方向に傾斜操作された場合に、傾斜操作方向と逆方向のトルクを発生させることで、障害物方向への傾斜操作ができないことをユーザに告知する。
なお、反力トルクだけでなく、振動により該当方向への傾斜操作が制限されていることを告知するようにしてもよい。
【００５３】
ついでコントローラ１９は、操作部１９５の傾斜操作１９６による傾斜量を検出し（ステップ２４）、検出した回転量を作動情報として車両制御部１０に出力して（ステップ２５）、メインルーチンにリターンする。
【００５４】
コントローラ１９から作動情報が出力されると、車両制御部１０は、操舵機構制御部１７により、信地回転であればステップ１２で出力されている回転中心に従って、回転中心と一致している駆動輪を除く駆動輪について操舵し、平行移動であれば全車輪を移動方向と平行な方向に操舵する。
そして、車両制御部１０は、駆動制御部１８により作動情報に応じた方向、車速となるように駆動輪を駆動する。
【００５５】
図５は、独立操舵走行モードにおける表示装置１５の表示画像を表したものである。
この図５（ａ）に示されるように、独立操舵走行モードが選択されると、車両制御部１０は、車両図１５１と、障害物検出部１４で検出した車両周辺の障害物を表示装置１５に表示する。
そして、さらに信地回転モードが選択されると、車両制御部１０は、信地回転として選択可能な９カ所の回転中心１５２ａ〜１５２ｉを表示する。
【００５６】
ついで、操作部１９５で傾斜操作１９６され、押下操作１９７（図２参照）によって回転中心が確定し、コントローラ１９から回転中心が出力されると（ステップ１２）、車両制御部１０は、図５（ａ）に示されるように、確定した回転中心（図５（ａ）では、１５２ｈ）を強調表示する。この際選択されていない回転中心については表示を消去してもよい。
そして車両制御部１０は、回転前の状態を基準とし、障害物に接触するまで確定した回転中心で信地回転させた場合の回転角度θ１を算出し、算出した回転角度θ１の大きさに応じて、回転方向１５３を表示する。
【００５７】
図５（ａ）に示した例では、指定された左前方の回転中心１５２ａを中心として、右回転をした場合の回転角度θ１が所定角度θ２以下であるので、操作部１９５の右回転がコントローラ１９で制限される（図４、ステップ１５参照）と共に、車両制御部１０は、表示装置１５に左回転方向の矢印の回転方向１５３を表示する。
【００５８】
そして、両方向に回転可能であるである場合、車両制御部１０は、図５（ｂ）に示すように、回転方向１５３の両端に矢頭を表示することで、両方向に回転可能であることを明示する。
回転方向１５３の矢印については、回転可能な角度θ３（＜θ１)に応じて長さを変えるようにしてもよい。すなわち、図５（ｂ）に示されるように、障害物がある側に回転する方向の矢印（図では右回り方向の矢印）を、障害物がない場合に比べて短く表示する。
なお、角度θ３は、θ１−５度に設定されているが、車体と障害物との最短距離が所定距離Ｌ３（例えば、４０ｃｍ）となるまでの角度としてもよい。
【００５９】
次に、本実施形態で使用されるコントローラ１９の他の例について説明する。
図６は、コントローラ１９をハンドルで構成した場合を表したものである。
この図６に示されるように、ハンドル１９９は操作部１９５と同様に機能し、傾斜方向１９６ａ〜１９６ｈの８方向への傾斜操作１９６、下方向（軸方向下側）に押下操作１９７（１９６ｉ、及び、回転操作１９８を行うことができるように構成されている。
なお、以上の傾斜操作１９６、押下操作１９７、及び回転操作１９８は、独立操舵走行モードが選択された場合に可能になり、通常走行操作では傾斜操作と押下操作はできないようにロックされている。
また、障害物が存在する場合にも操作部１９５と同様に、ハンドル１９９は回転操作１９８に対して反力制御されるようになっている。
【００６０】
図７は、さらに他のコントローラ１９の例を表したものである。
図７に示されるように、このコントローラ１９は、表示装置１５とその表面に配置されたタッチパネルとで構成される。
このコントローラ１９の場合、車両制御部１０は、独立操舵走行モードが選択された場合に表示装置１５に車両図１５１を表示する。なお、図７には表示されていないが、障害物が検出される場合には、図５と同様に障害物も表示される。
【００６１】
そして、図７（ａ）に示されるように、ユーザが表示画面を指先１５５でタッチ（押下）することで、回転中心１５６が指定される。
このように表示装置１５とタッチパネルを使用した場合には、信地回転だけに限られず、車両領域の外側に回転中心１５６を指定することができる。
【００６２】
車両制御部１０は、表示画面の指定された箇所に回転中心１５６のマークを表示すると共に、操舵機構制御部１７により、各駆動輪を、回転中心１５６と各駆動輪とを結ぶ直線と略直角となるように操舵する。
【００６３】
次にユーザは、図７（ｂ）に示されるように、指定した回転中心１５６から指先１５５を離し、タッチパネルの別の箇所にタッチした状態のまま、点線矢印で示すように、指定する回転方向１５７に指先１５５を移動する。
車両制御部１０は、タッチした指先１５５の移動方向を検出し、該当方向に操舵済みの駆動輪を駆動することで、指定された回転方向に車両を回転させる。
【００６４】
なお、表示装置１５とタッチパネルでコントローラ１９を構成する場合、モード選択スイッチ１９１を画面に表示してユーザに選択させるようにしてもよい。
また、一度指定した回転中心１５６を訂正するためのキャンセルキー（「キャンセル」又は「戻る」と表示）を画面表示するようにしてもよい。
また、タッチした回転中心１５６を確定させる確定キー（押下操作１９７に相当）を表示するようにしてもよい。この場合、確定キーが押下される前に他の箇所がタッチされた場合には、回転中心１５６が移動するようにする。
【００６５】
図８は、表示装置１５とタッチパネルを使用したコントローラ１９の他の例を表したものである。
この例では、いずれかの指先（図では親指）１５５ａで先に回転中心１５６を指定し、その後、回転中心１５６を指定（タッチ）したままの状態で他の指先（図では人差し指）１５５ｂで回転方向１５７を指定する。
回転方向１５７を指定する場合、図７と同様に、指先１５５ｂをタッチパネルに触れた状態のまま回転方向１５７に移動させることで指定する。
【００６６】
この図８の例においても、モード選択スイッチ１９１を画面表示するようにしてもよい。
ただし、回転中心１５６と回転方向１５７は同時にタッチされている場合に確定するため、回転方向１５７を指定する前に指先１５５ａがタッチパネルから離れた場合に、キャンセルとして取り扱われる。このため、キャンセルボタンは不要である。
【００６７】
図９は、更に他のコントローラの例を表したものである。
このコントローラ１９は、モード選択スイッチ１９１が配置されたステージ１９４に、操作部１９５ｂの位置を移動させるための案内部１９８ｂが形成されている。
案内部１９８ｂは、操作部１９５ｂを前後左右に移動させることで、信地回転の回転中心に対応する位置１５２ａ〜１５２ｉに移動するガイドとして機能するようになっている。
操作部１９５ｂは、図２で説明した操作部１９５と同様に、回転操作１９８により回転方向を指示することができるようになっている。
【００６８】
次に第２の実施形態について説明する。
４輪独立操舵車両では、通常の２輪操舵車両と同様の操舵及び走行が可能であり、更に、４輪独立操舵により独立操舵走行モードを選択することで信地回転や平行移動を行うことができる。
上記説明した第１の実施形態では、かかる独立操舵走行を行う場所については無制限であり、公道や交差点などにおいても独立操舵走行が可能である。
しかし、一般公道などにいる２輪操舵車両の運転者にとってみると、他の車両は通常の２輪操舵車両の動作をすることを前提として、他車両の動きを予測しながら運転している。このため、４輪独立操舵車両が平行移動や信地回転の動きといった予想外の動きをしてしまうと、２輪操舵車両の運転者にとまどいを与えることになる。
【００６９】
そこで、第２の実施形態では、予め決められた条件を満たす場合に、独立操舵走行が可能な構成とする。
予め決められた条件としては、所定車速ｖ５（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下であって、車両の現在位置が許可領域内であることである。
ここで、許可領域とは、駐車場内、周囲に駐車スペースがある場所、路上に設けられたパーキングメータのある駐車スペース、又は自宅等の駐車エリアで指定済みの場所である。
なお、車速の条件は省略可能であり、駐車場等の所定場所にいる場合に条件を満たすこととしてもよい。
【００７０】
第２の実施形態では、ユーザが自宅や会社等の駐車エリアを指定することができるが、かかるユーザ指定場所は、車両制御部１０のＲＡＭ等の記憶手段に登録される。
ユーザ指定場所は、例えば、ナビゲーション機能の目的地設定と同様に、表示装置１５に指定場所周辺の地図を表示して該当箇所をタッチパネル上で指定する方法、住所を入力する方法、電話番号を入力して対応する住所を指定する方法のいずれの方法で指定してもよい。
【００７１】
次に第２実施形態における、独立操舵走行の許否処理について、図１０のフローチャートを参照して説明する。
車両制御部１０は、車速センサ１３の出力から現在の車速を取得し、所定車速Ｖ３（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上であるか否か判断する（ステップ３１）。
車速が所定車速Ｖ３以上である場合（ステップ３１；Ｙ）、ステップ３６に移行する。
【００７２】
一方、所定車速Ｖ３未満である場合（ステップ３１；Ｎ）、車両制御部１０は、現在位置検出装置１１から車両の現在位置を取得し（ステップ３２）、地図データ１２の道路地図データとのマップマッチングにより現在位置が、駐車場内、パーキングメータ設置区域内、指定場所内のいずれか（以下、駐車場内等という）であるか否かを判断する（ステップ３３）。
【００７３】
現在位置が駐車場内等である場合には（ステップ３３；Ｙ）、独立操舵走行可能であるので処理をステップ３９に移行する。
一方、駐車場内等でない場合（ステップ３３；Ｎ）、車両制御部１０は、障害物検出部１４の検出結果から、車両現在位置の近傍に開いている駐車スペースがあるか否かを確認し（ステップ３４）、空きスペースの近傍か否かを判断する（ステップ３５）。
なお、縦列駐車の場合の駐車スペースの有無は、自車の駐車スペースだけでなく、後方に駐車している車両が２輪操舵車両であるとして、該後の車両が移動できるだけのスペースがあるか否かについて判断する。
【００７４】
車両位置が空き駐車スペースの近傍であれば（ステップ３５；Ｙ）、該駐車スペースに駐車するために独立操舵走行が必要であるので、処理をステップ３９に移行する。
一方、空き駐車スペースの近傍でない場合（ステップ３５；Ｎ）、車両制御部１０は、ユーザがモード選択スイッチ１９１によって独立操舵走行モードをＯＮ（選択）しているか否かを判断する（ステップ３６）。
【００７５】
車両制御部１０は、独立操舵走行モードがＯＮされている場合（ステップ３６；Ｙ）、独立操舵走行モードをＯＦＦ（非選択）にした後（ステップ３７）、又はＯＮされていなければ（ステップ３６；Ｎ）そのまま、独立操舵走行モードの使用を禁止し（ステップ３８）、メインルーチンにリターンする。
【００７６】
一方、ステップ３３で、車両現在位置が駐車場内等である場合（ステップ３３；Ｙ）、車両現在位置が空き駐車スペースの近傍である場合（ステップ３５；Ｙ）、車両制御部１０は、独立操舵走行モードの使用を許可し、第１実施形態で説明した信地回転又は平行移動を可能にし、（ステップ３９）、メインルーチンにリターンする。
【００７７】
図１１は、第２実施形態における、第２動作について表したフローチャートである。
車両制御部１０は、独立操舵走行モードの使用許可状態か否かについて判断する（ステップ４１）。
ここで、使用許可状態には、図１０のステップ３９により独立操舵走行モードの使用が許可された状態、または、他の条件で独立操舵走行モードの使用が許可された状態が該当する。
他の条件としては、例えば、図１０の処理では、駐車場内であれば独立操舵走行モードの使用が許可されるが、駐車場内の判定は許可条件とせず（駐車場か否かに関わらず）、空きスペースの近傍にある場合にだけ独立操舵走行モードの使用を許可するようにしてもよい。この場合に、車速が所定車速Ｖ３以下であるか否かの条件については、判断する場合、判断しない場合のいずれとすることも可能である。
【００７８】
独立操舵走行モードの使用許可状態である場合（ステップ４１；Ｙ）、車両制御部１０は、ユーザがモード選択スイッチ１９１によって独立操舵走行モードをＯＮ（選択）しているか否かを判断する（ステップ４２）。
独立操舵走行モードをＯＮにしている場合（ステップ４２；Ｙ）、車両制御部１０は、ハザードランプを点灯し（ステップ４３）、独立操舵走行を行うことを他の車両に告知する。
なお、独立操舵走行の告知方法としては、ハザードランプに変えて、ウィンカーの左右交互点滅をするようにしてもよい。また、ハザードランプ、ウィンカーの左右交互点滅に変えて、又は、加えて、音声により告知するようにしてもよい。
音声による告知としては、「車両が回転します」「車両が＊＊方向に平行移動します」等の音声を出力することによる。
【００７９】
次いで車両制御部１０は、独立操舵走行モードをＯＮ（選択）状態にし（ステップ４４）、メインルーチンにリターンする。
【００８０】
一方、ステップ４１において独立操舵走行モードの使用許可状態でない場合（ステップ４１；Ｎ）、又は、ステップ４２において独立操舵走行モードがＯＮでない場合（ステップ４２；Ｎ）、車両制御部１０は、独立操舵走行モードをＯＦＦ（非選択）状態にし（ステップ４５）、メインルーチンにリターンする。
【００８１】
以上説明したように本実施形態によれば、車両の回転中心を指定する回転中心指定手段と、この指定した回転中心を中心とする回転方向を指定する回転方向指定手段とにより、回転中心と回転方向を独立して指定するようにしたので、回転中心の指定と指定位置を中心とする旋回操作を容易に行うことができる。
【００８２】
また、同一のユーザインターフェイスで回転中心指定手段と、回転方向指定手段を構成したので、操作性を更に向上させることができる。
また、回転中心指定手段で指定する回転中心を、全車両位置を結ぶ領域内としたので、信地回転の操作を行うと共に、種々の位置を中心とする信地回転を行うことができる。また、信地回転の回転中心として、いずれか１の車輪位置、全車輪の重心位置、及び隣接する２車輪の中心位置のいずれかの位置を指定するので、回転中心を容易にイメージすることができる。
また、前記操舵手段は、前記指定された回転中心位置にない車輪を、前記回転中心と略直角方向に操舵するので、容易に信地回転を行うことができる。この場合、回転中心位置にある車輪についてブレーキをかけ、又はロックすることで回転中心を安定させることができる。
また、画像表示装置には、前記画像表示装置に車両を表す車両図と、前記指定された回転中心とが表示されるので、表示画像を確認することで、信地回転による回転範囲のイメージがしやすくなる。
また、車両外に存在する障害物を認識し、車両との位置関係を認識可能に表示するので、回転時に衝突する可能性についての判断が容易になる。
【００８３】
なお、説明した実施形態では、車輪位置や車輪間を信地回転位置として指定するする場合について説明したが、車両の角やその中間を信地回転の中心として指定及び回転可能に構成してもよい。
また説明した実施形態では、回転中心と略直角方向に各車輪を操舵させることで信地回転を行う場合について説明したが、車輪を操舵させず、回転数の制御により旋回（信地回転）するようにしてもよい。また、車輪の操舵と回転数制御の双方により信地回転を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の第１実施形態の車両における制御系の構成図である。
【図２】コントローラの外観構成を表した説明図である。
【図３】信地回転モードにおける、表示装置の表示画像及びコントローラの操作を表した説明図である。
【図４】独立操舵走行におけるコントローラの動作を表したフローチャートである。
【図５】独立操舵走行モードにおける表示装置の表示画像を表した説明図である。
【図６】コントローラをハンドルで構成した場合を表した説明図である。
【図７】さらに他のコントローラの例を表した説明図である。
【図８】表示装置とタッチパネルを使用したコントローラの他の例を表した説明図である。
【図９】さらに他のコントローラの例を表した説明図である。
【図１０】第２実施形態における、独立操舵走行の許否処理について表したフローチャートである。
【図１１】第２実施形態における、第２動作について表したフローチャートである。
【符号の説明】
【００８５】
１０ 車両制御部
１１ 現在位置検出装置
１２ 地図データ
１３ 車速センサ
１４ 障害物検出部
１５ 表示装置
１６ 入力装置
１７ 操舵機構制御部
１８ 駆動制御部
１９ コントローラ
１５１ 車両図
１５２ 回転中心
１５５ 指先
１５６ 回転中心
１７４ ステージ
１９０ 平行移動方向指定部
１９１ モード選択スイッチ
１９２ 回転中心指定部
１９３ 回転方向指定部
１９５ 操作部
【図１】
2007223564.tif 000003
【図２】
2007223564.tif 000004
【図３】
2007223564.tif 000005
【図４】
2007223564.tif 000006
【図５】
2007223564.tif 000007
【図６】
2007223564.tif 000008
【図７】
2007223564.tif 000009
【図８】
2007223564.tif 000010
【図９】
2007223564.tif 000011
【図１０】
2007223564.tif 000012
【図１１】
2007223564.tif 000013