(57)【要約】【課題】柔軟な通信が可能な制御システムを提供すること。【解決手段】複数の制御機器を制御する下位制御装置、及びこの下位制御装置を制御する上位制御装置により構成される制御システムであって、前記上位制御装置は、送受信データの特徴に応じて、第１の通信プロトコルの通信及び第２の通信プロトコルの通信を切り替えて、前記下記制御装置と通信し、前記下位制御装置は、前記上位制御装置からの指示に基づき、前記第１の通信プロトコルの通信及び前記第２の通信プロトコルの通信を切り替えて、前記上位制御装置と通信する。【選択図】      図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の制御機器を制御する下位制御装置、及びこの下位制御装置を制御する上位制御装置により構成される制御システムであって、
前記上位制御装置は、送受信データの特徴に応じて、第１の通信プロトコルの通信及び第２の通信プロトコルの通信を切り替えて、前記下記制御装置と通信し、
前記下位制御装置は、前記上位制御装置からの指示に基づき、前記第１の通信プロトコルの通信及び前記第２の通信プロトコルの通信を切り替えて、前記上位制御装置と通信する、
ことを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記第１の通信プロトコルは、汎用データフォーマットに基づく通信であり、
前記第２の通信プロトコルは、前記複数の制御機器の構成に応じた独自データフォーマットに基づく通信であり、
前記第１、第２のプロトコルは、それぞれ異なったデータフォーマット及び電気信号への変換方式を持つ、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記下位制御装置は、前記第１の通信プロトコルの通信により、前記複数の制御機器の構成を示す構成データを前記上位制御装置へ送信し、
前記上位制御装置は、前記構成データに基づき、前記複数の制御機器の構成に応じた独自データフォーマットを生成し、この独自データフォーマットに基づく前記第２の通信プロトコルの通信により、前記下位制御装置へ制御データを送信する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記上位制御装置は、前記第１の通信プロトコルの通信により、前記下位制御装置からログデータを収集する、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の制御システム。
【請求項５】
複数の制御機器を制御する下位制御装置、及びこの下位制御装置を制御する上位制御装置により構成される制御システムであって、
前記下位制御装置は、前記複数の制御機器の構成を示す構成データを前記上位制御装置へ送信し、
前記上位制御装置は、前記構成データに基づき、前記複数の制御機器の構成に応じた独自データフォーマットを生成し、この独自データフォーマットにより下位制御装置に対して制御データを送信する、
ことを特徴とする制御システム。
【請求項６】
前記上位制御装置は、送受信データの特徴に応じて、汎用データフォーマットに基づく第１の通信プロトコルの通信、及び前記複数の制御機器の構成に応じた前記独自データフォーマットに基づく第２の通信プロトコルの通信を切り替えて、前記下記制御装置と通信し、
前記下位制御装置は、前記上位制御装置からの指示に基づき、前記第１の通信プロトコルの通信及び前記第２の通信プロトコルの通信を切り替えて、前記上位制御装置と通信する、
ことを特徴とする請求項５に記載の制御システム。
【請求項７】
前記下位制御装置は、前記第１の通信プロトコルの通信により、前記複数の制御機器の構成を示す構成情報を前記上位制御装置へ送信し、
前記上位制御装置は、前記構成情報に基づき、前記複数の制御機器の構成に応じた独自データフォーマットを生成し、この独自データフォーマットに基づく前記第２の通信プロトコルの通信により、前記下位制御装置へ制御データを送信する、
ことを特徴とする請求項６に記載の制御システム。
【請求項８】
前記上位制御装置は、前記第１の通信プロトコルの通信により、前記下位制御装置からログデータを収集する、
ことを特徴とする請求項６又は７に記載の制御システム。
【請求項９】
複数の制御機器を制御する下位制御装置、及びこの下位制御装置を制御する上位制御装置により構成される制御システムに適用される通信方法であって、
前記上位制御装置は、送受信データの特徴に応じて、第１の通信プロトコルの通信及び第２の通信プロトコルの通信を切り替えて、前記下記制御装置と通信し、
前記下位制御装置は、前記上位制御装置からの指示に基づき、前記第１の通信プロトコルの通信及び前記第２の通信プロトコルの通信を切り替えて、前記上位制御装置と通信する、
ことを特徴とする通信方法。
【請求項１０】
複数の制御機器を制御する下位制御装置、及びこの下位制御装置を制御する上位制御装置により構成される制御システムに適用される通信方法であって、
前記下位制御装置は、前記複数の制御機器の構成を示す構成データを前記上位制御装置へ送信し、
前記上位制御装置は、前記構成データに基づき、前記複数の制御機器の構成に応じた独自データフォーマットを生成し、この独自データフォーマットにより下位制御装置に対して制御データを送信する、
ことを特徴とする通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば多数のモータやセンサなどの制御機器を備えたユニット部（下位制御装置）、及び制御機器を制御するためのコマンドなどをユニット部に対して伝送する主制御部（上位制御装置）により構成される制御システムに関する。また、このような制御システムに適用される通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
制御システムの一例として、紙葉類などの媒体を搬送する媒体搬送装置が知られている。媒体搬送装置は、媒体の分離や移動のための多数のパルスモータやアクチュエータを備えた複数のユニット部（搬送部、取込部、集積部）、及びこれらユニット部内のパスルモータやアクチュエータの動作を制御する制御コマンドを発行する主制御部により構成されている（特許文献１参照）。
【０００３】
主制御部とユニット部との間では、リアルタイム性の高い通信プルトコルによりデータが送受信されている。例えば、センサ制御やモータ制御に特化したフィールドバス用プロトコルによりデータが送受信されている。
【特許文献１】特開２００１−２０２５８８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、フィールドバス用プロトコルは、リアルタイム性が高い一方、通信可能なデータ量は少なく、決まったフォーマットの制御データしか送信できない。そのため、大量かつサイズの定まっていないデータ通信を行うことが困難であり、ネットワーク経由でシステムの機能変更やログデータのアップロードに対応することが出来ないという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、上記課題を解決するためになされたものであり、柔軟な通信が可能な制御システム及び通信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の制御システム及び通信方法は、以下のように構成されている。
【０００７】
（１）この発明は、複数の制御機器を制御する下位制御装置、及びこの下位制御装置を制御する上位制御装置により構成される制御システムであって、前記上位制御装置は、送受信データの特徴に応じて、第１の通信プロトコルの通信及び第２の通信プロトコルの通信を切り替えて、前記下記制御装置と通信し、前記下位制御装置は、前記上位制御装置からの指示に基づき、前記第１の通信プロトコルの通信及び前記第２の通信プロトコルの通信を切り替えて、前記上位制御装置と通信する。
【０００８】
（２）この発明は、複数の制御機器を制御する下位制御装置、及びこの下位制御装置を制御する上位制御装置により構成される制御システムであって、前記下位制御装置は、前記複数の制御機器の構成を示す構成データを前記上位制御装置へ送信し、前記上位制御装置は、前記構成データに基づき、前記複数の制御機器の構成に応じた独自データフォーマットを生成し、この独自データフォーマットにより下位制御装置に対して制御データを送信する。
【０００９】
（３）この発明は、複数の制御機器を制御する下位制御装置、及びこの下位制御装置を制御する上位制御装置により構成される制御システムに適用される通信方法であって、前記上位制御装置は、送受信データの特徴に応じて、第１の通信プロトコルの通信及び第２の通信プロトコルの通信を切り替えて、前記下記制御装置と通信し、前記下位制御装置は、前記上位制御装置からの指示に基づき、前記第１の通信プロトコルの通信及び前記第２の通信プロトコルの通信を切り替えて、前記上位制御装置と通信する。
【００１０】
（４）この発明は、複数の制御機器を制御する下位制御装置、及びこの下位制御装置を制御する上位制御装置により構成される制御システムに適用される通信方法であって、前記下位制御装置は、前記複数の制御機器の構成を示す構成データを前記上位制御装置へ送信し、前記上位制御装置は、前記構成データに基づき、前記複数の制御機器の構成に応じた独自データフォーマットを生成し、この独自データフォーマットにより下位制御装置に対して制御データを送信する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、柔軟な通信が可能な制御システム及び通信方法を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
【００１３】
図１は、この発明の一例に係る制御システムの概略構成を示す図である。図１に示すように制御システムは、主制御部１００Ａ及びユニット部１００Ｂを備えている。主制御部１００Ａは、コントロール用上位ＣＰＵ１０１、及び上位制御装置としての通信マスタ側ＬＳＩ１０２を備えており、コントロール用上位ＣＰＵ１０１は、通信マスタ側ＬＳＩ１０２に対して各種指示を出す。一方のユニット部１００Ｂは、下位制御装置としての複数のスレーブ側ＬＳＩ１０３（ＵＮＩＴ＃１、ＵＮＩＴ＃２、ＵＮＩＴ＃３、ＵＮＩＴ＃４、…）、及び各スレーブ側ＬＳＩ１０３により制御される複数の制御機器、例えばフォトインタラプタ１０７、モータ１０８、モータ１０９、ソレノイド１１０等を備えている。
【００１４】
例えば、主制御部１００Ａからユニット部１００Ｂにはコマンド（ＣＯＭＭＡＮＤ）が送信され、ユニット部１００Ｂから主制御部１００Ａにはコマンドの処理結果としてのレスポンス（ＲＥＳＰＯＮＳＥ）が送信される（以下、ＣＭＤ／ＲＥＳと略記する）。また、主制御部１００Ａとユニット部１００Ｂとの間では、入出力データＤ（ＤＡＴＡ）−Ｉ（ＩＮＰＵＴ）／Ｏ（ＯＵＴＰＵＴ）（以下、Ｄ−Ｉ／Ｏと略記する）が伝送される。
【００１５】
通信マスタ側ＬＳＩ１０２及びスレーブ側ＬＳＩ１０３は、例えばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）を備えている。なお、通信マスタ側ＬＳＩ１０２及びスレーブ側ＬＳＩ１０３は、ＦＰＧＡでなくとも、リコンフィギャラブルプロセッサなど、再構成可能なハードウェア及びプロセッサの組み合わせにより構成されてもよい。
【００１６】
主制御部１００Ａの通信マスタ側ＬＳＩ１０２とユニット部１００Ｂの各スレーブ側ＬＳＩ１０３とは、通信ケーブル１０５により接続されており、通信マスタ側ＬＳＩ１０２とスレーブ側ＬＳＩ１０３によりシリアル通信が制御される。例えば、通信ケーブル１０５は、イーサネット(登録商標)ケーブルである。
【００１７】
コントロール用上位ＣＰＵ１０１は、ユニット部１００Ｂのフォトインタラプタ１０７、モータ１０８、モータ１０９、ソレノイド１１０に対する駆動を統括的に指令する。この指令値に従い、スレーブ側ＬＳＩ１０３がフォトインタラプタ１０７、モータ１０８、モータ１０９、ソレノイド１１０の駆動等の詳細な制御を行なう。
【００１８】
図２は、通信マスタ側ＬＳＩ１０２のハードウェア構成を示す図である。通信マスタ側ＬＳＩ１０２（ＦＰＧＡ）は、データリンク層コントローラ２０４を有する。さらに、ＲＳ４８５ ＴＲ／ＲＥＳとＰＨＹ コントローラから成る物理層コントローラ２０３を備えている。さらに、ＲＪ４５コネクタ２０２が実装されており、カテゴリ５の通信ケーブル１０５を用いて通信可能な構成となっている。
【００１９】
図３は、スレーブ側ＬＳＩ１０３のハードウェア構成を示す図である。スレーブ側ＬＳＩ１０３（ＦＰＧＡ）は、モータ制御機能、センサ制御機能、Ｄ−Ｉ／Ｏ制御機能などの論理回路２０５と、データリンク層コントローラ２０４を有する。さらに、ＦＰＧＡには、プロセッサ２０６が接続されている。さらに、ＲＳ４８５ ＴＲ／ＲＥＳ（後述するフィールドバスプロトコル用のコントローラ）とＰＨＹ コントローラ（イーサネット（登録商標）の通信プロトコル用のコントローラ）から成る物理層コントローラ２０３を備えている。さらに、ＲＪ４５コネクタ２０２が実装されており、カテゴリ５の通信ケーブル１０５を用いて通信可能な構成となっている。また、メモリエリア（ＲＯＭ／ＲＡＭ）２０７には、予めイーサネット（登録商標）データリンク層コントローラであるMedia Access Controller（以下、ＭＡＣと略記する）のコンフィギュレーションデータが格納されている。
【００２０】
ここで、図５のフローチャートを参照して、制御システムの初期化について説明する。パワーオン時、制御システムはイーサネット（登録商標）のＭＡＣと物理層コントローラ２０３（ＰＨＹ コントローラ）でイーサネット（登録商標）にコンフィギュレーションされる（ＳＴ４０１）。つまり、通信マスタ側ＬＳＩ１０２と複数のスレーブ側ＬＳＩ１０３とは、イーサネット（登録商標）の通信プロトコル（汎用データフォーマットを利用した第１の通信プロトコル）に基づき通信する。このとき、スレーブ側でアクティブなデバイス/機能はプロセッサ２０６のみである。
【００２１】
スレーブ側の接続デバイス（制御機器）にはＤ−Ｉ／Ｏ数、センサ数、モータ数を設定する５極のＤＩＰスイッチ２０８が設けられており、それぞれをビットに見立てユーザが適切な値に設定する。例えば、上位１ビットでデバイス（Ｄ−Ｉ／Ｏ、センサ、モータ）のあり/なしを判定し、下位４ビットで接続数を設定する。ＤＩＰスイッチ２０８で設定した値が、図４に示すユニット構成情報３０４となる。
【００２２】
通信マスタ側ＬＳＩ１０２から、システム初期化コマンドが送信された場合（ＳＴ４０２、ＹＥＳ）、スレーブ側ＬＳＩ１０３はＤＩＰスイッチ２０８の値を読み取り、ユニット構成情報３０４を通信マスタ側ＬＳＩ１０２に送信する（ＳＴ４０３）。通信マスタ側ＬＳＩ１０２はデバイス構成情報３０４によりスレーブ側の接続デバイスを判断し、各スレーブに最適化されたコンフィギュレーションデータをダウンロードする（ＳＴ４０４）。ダウンロードされる機能は、Ｄ−Ｉ／Ｏ制御機能、モータ制御機能、センサ制御機能（光学センサ用パルス点灯制御機能）、データリンク層コントローラ（フィールドバス通信用）である。
【００２３】
例えば、Ｄ−Ｉ／Ｏ数を設定するＤＩＰスイッチ２０８のデータが１０１００であればＤ−Ｉ／Ｏ数は９０個、センサ数を設定するＤＩＰスイッチ２０８のデータが１０００１であればセンサ数は１６個、モータ数を設定するＤＩＰスイッチ２０８のデータが１００１０であればモータ数は３個である。スレーブ側ＬＳＩ１０３は、Ｉ／Ｏ数９０個、センサ数１６個、モータ数３個のデータをイーサネット（登録商標）で通信マスタ側ＬＳＩ１０２に送信する。通信マスタ側ＬＳＩ１０２はこれを受けて、Ｉ／Ｏ数９０個、センサ数１６個、モータ数３個、及び接続デバイスに最適なデータリンク層コントローラのコンフィギュレーションデータをスレーブ側ＬＳＩ１０３にダウンロードする。
【００２４】
データがダウンロードされ、ＣＰＵによって再コンフィギュレーションされた後、システムリセットがかかり（ＳＴ４０５）、制御システムはフィールドバスプロトコル（ＲＳ４８５ ＴＲ／ＲＥＳ）で通信制御を行う（ＳＴ４０６）。つまり、通信マスタ側ＬＳＩ１０２と複数のスレーブ側ＬＳＩ１０３とは、フィールドバスプロトコル（複数の制御機器の構成に応じた独自データフォーマットを利用した第２の通信プロトコル）に基づき通信する。
【００２５】
初期化時にスレーブ接続デバイスに合わせて、（汎用的データフォーマットを利用した第１の通信プロトコルにより）コンフィギュレーションデータをダウンロードすることで、スレーブ側ＬＳＩ１０３で保持するコンフィギュレーションデータの種類を減らすことができ（本来なら、デバイスの接続パターン分のデータを保持する必要がある）、かつ、スレーブ側ＬＳＩ１０３の各機能を最適化することができる。
【００２６】
ここで、上記したデータリンク層コントローラについて説明する。フィールドバスプロトコルにおいて、モータ、センサ、Ｄ−Ｉ／Ｏはトータルフレーム方式（＝複数の制御機器の構成に応じた独自データフォーマット）で通信される。トータルフレーム方式のフレーム構成を図６に示す。トータルフレーム方式はスタートマーク５０１、共通コマンド５０２、出力ポートデータ５０３、モータコマンド５０４、センサコマンド５０５が全ユニット分（制御機器の数の分）あり、データを一つのフレームに入れ送信することで（全ユニット分のデータを１単位として送信することで）、オーバヘッドを少なくすることが可能なフレームフォーマットである。
【００２７】
初期化時にスレーブ側にダウンロードされるデータリンク層コントローラは、ユニット構成情報に応じて下記機能をカスタマイズしたものとなっている。
【００２８】
（１）接続Ｉ／Ｏがある場合、Ｉ／Ｏ数に合わせパケットデータフレーム変更
（２）接続モータがある場合、モータ用ＣＭＤ／ＲＥＳ回路が入る
（３）接続センサがある場合、センサ用ＣＭＤ／ＲＥＳ回路が入る
トータルフレーム方式のユニットのフレーム構成は図７に示すように、出力ポートデータ０〜２５６ビット可変、モータコマンド１６ビット固定、センサコマンド１６ビット固定の値となっている。ユニット側からＩ／Ｏ数６４個、センサ数０個、モータ数１０個を示すユニット＃ｎのユニット構成情報を取得したとき、ユニット＃ｎのフレームフォーマットは出力ポートデータ６４ビット、モータコマンド１６ビットとなり、ユニット構成情報に最適なフレーム（＝制御機器の構成に応じた独自データフォーマット）となる。このフレームフォーマットで通信されるようにカスタマイズされたデータリンク層コントローラが各ユニットへダウンロードされる。
【００２９】
このように接続Ｉ／Ｏ数、モータ数、センサ数に合わせて、データリンク層コントローラを変更することで、データ通信周期の最適化を行うことが出来る。
【００３０】
次に、図８を参照して、機能変更による制御システム再構成について述べる。制御システムは通常、フィールドバスプロトコル（複数の制御機器の構成に応じた独自データフォーマットを利用した第２の通信プロトコル）により制御データを送受信している(ＳＴ７０１）。接続デバイス数の変更等が発生した場合、マスタ側からデータリンク コントローラ変更コマンドをスレーブ側に送信する(ＳＴ７０２、ＹＥＳ)。このコマンドをスレーブ側が受信したら、スレーブ側は送信動作をストップする。マスタ側はシリアル回線上のデータを監視し、スレーブ側からデータが送信されないかの確認を行う(ＳＴ７０３）。事前に設定されているタイムアウト値を越えて、他のスレーブよりデータ送信がされなかったら(ＳＴ７０３、ＹＥＳ)、全てのスレーブにデータリンク コントローラ再構成コマンドを送信する(ＳＴ７０４）。データリンク コントローラ再構成コマンドをスレーブ側が受信したら、スレーブ側はＲＯＭデータ内に格納されているイーサネット（登録商標）のＭＡＣコントローラデータを用いてＦＰＧＡのリコンフィギュレーションを行う。リコンフィギュレーションされた後、システムリセットがかかり(ＳＴ７０５）、システムはイーサネット（登録商標）（汎用データフォーマットを利用した第１の通信プロトコル）で通信制御を行う(ＳＴ７０６）。
【００３１】
その後、初期化コマンドを発行し(ＳＴ７０７）、再度、図５に示す初期化シーケンスに入る。この手法を用いることで、接続デバイス数の変更といったシステム変更に対応することができる。
【００３２】
また、初期化コマンドの代わりに、カスタム回路コマンド(ＳＴ７０８）を発行することで、制御機能をカスタマイズしたコンフィギュレーションデータをダウンロードすることができる。モータ制御機能を例にあげて説明すると、コンフィギュレーションデータのサイズと機能は比例関係にあるため、デフォルトのモータ制御機能はサイズと機能のトレードオフを考慮した平均的な制御機能を入れ込んでいる。システム要求よりデフォルトの台形制御の他にＳ字制御を実行したい場合には、このカスタム回路コマンドを発行し、制御機能の入れ替えを行う。
【００３３】
次に、ログデータの吸い上げについて説明する。システム障害が発生した場合、スレーブ側のログデータの収集を行って解析する必要がある。フィールドバスプロトコル（図７に示すような独自フォーマットのため）では大量なログデータの吸い上げを行うことができないため、図８に示すようにフィールドバスプロトコルからイーサネット（登録商標）に再構成して、ログデータアップロードコマンドを発行し(ＳＴ７０９）、ログデータの収集を行う。
【００３４】
イーサネット（登録商標）に変更しているため、ネットワーク（制御システム）に汎用ＰＣを接続することができ、ＴＣＰ／ＩＰなど信頼性の高い既存のプロトコルを用いてデータ収集/解析を行うことが出来る。
【００３５】
ここで、ネットワーク変更の優位性について説明する。
【００３６】
一般に、フィールドバスプロトコルはＩＯ制御、モータ制御に特化したリアルタイム性の高いプロトコルである一方、以下のような特徴がある。
【００３７】
（１）独自プロトコルであるため、汎用PCとの接続ができない
（２）通信フォーマットが固定であり、データサイズの小さい通信に向く
（３）大量のデータ通信を行う場合は、データ通信用プロトコルと比べて、細かくデータを分割するためにオーバヘッドが異常になる。
【００３８】
このため、大量のデータ通信を行う必要がある場合は既存のデータ通信用プロトコル（例えばイーサネット（登録商標））にコンフィギュレーションして、データ通信を行う。なお、本実施形態では、既存のデータ通信用ネットワークとしてイーサネット（登録商標）を採用するケースについて説明したが、この発明はこれだけに限定されるものではなく、その他の汎用的な通信プロトコルを採用するようにしてもよい。
【００３９】
上記したように、本発明の制御システムは、リアルタイム制御時にはフィールドバスプロトコル（複数の制御機器の構成に応じた独自データフォーマットを利用した第２の通信プロトコル）で通信し、データ通信を行う場合には既存のデータ通信用ネットワーク（汎用的な第１の通信プロトコル）で通信する。これら第１、第２のプロトコルは、それぞれ異なったデータフォーマット及び電気信号への変換方式を持つ。つまり、送受信データの特徴に応じて（データ量が多い／少ない、リアルタイム性を重視する／しない）、通信プロトコルを切り替えて通信することで、ハードウェアを変更せずにリアルタイム通信と大量データ通信を実現できる。これにより、以下の作用効果が得られる。
【００４０】
（１）ユニット構成情報に基づいたデバイス制御機能の最適化することができる。
【００４１】
（２）データリンク コントローラの最適化することができる。
【００４２】
（３）システムの機能変更に対応することができる。
【００４３】
（４）ハードウェアを変更せずに高速にログデータを収集することができる。
【００４４】
以下に、本発明の制御システムをまとめる。
【００４５】
（１）分散制御システムにおける、下位制御装置の制御機能の実現手法として、初期化時にデータ通信用ネットワークでデバイス構成情報に合致した制御機能のコンフィギュレーションデータをダウンロードする。その後、リアルタイム性の高いフィールドバスプロトコルに通信路を再構成することで、下位制御装置に最適化された制御機能を実現できる。
【００４６】
（２）分散制御システムにおける、上位制御装置-下位制御装置の通信回路の最適化手法として、初期化時にデータ通信用ネットワークで下位制御装置の接続デバイスに合致したデータリンク コントローラをダウンロードする。その後、ダウンロードされたフィールドバス用データリンクコントローラで通信路を再構成することで、最適化されたフレームで通信を行い、リアルタイム性を向上することができる。
【００４７】
（３）分散制御システムにおける、下位制御装置の機能変更の実現手法として、制御中に通信路をフィールドバスプロトコルからデータ通信用ネットワークに再構成し、ネットワーク経由で変更機能のコンフィギュレーションデータをダウンロードすることで、下位制御装置の機能変更に対応することが可能な柔軟性を持ったリアルタイム制御ができる。
【００４８】
（４）分散制御システムにおける、障害発生時のログデータ集積手法として、通信路をフィールドバスプロトコルからデータ通信用ネットワークに再構成することで、ハーネスを変更することなく、汎用のＰＣからデータ操作／解析を行うことが可能となる。
【００４９】
なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】この発明の一例に係る制御システムの概略構成を示す図である。
【図２】通信マスタ側ＬＳＩのハードウェア構成を示す図である。
【図３】スレーブ側ＬＳＩのハードウェア構成を示す図である。
【図４】図１に示す制御システムにおけるユニット構成情報の読み取り及びユニット構成情報に適したコンフィギュレーションデータをダウンロードを説明するための図である。
【図５】制御システムの初期化を説明するためのフローチャートである。
【図６】トータルフレーム方式のフレーム構成の一例を示す図である。
【図７】トータルフレーム方式のユニットのフレーム構成の一例を示す図である。
【図８】機能変更によるシステム再構成を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１００Ａ…主制御部、１００Ｂ…ユニット部、１０１…コントロール用上位ＣＰＵ、１０２…通信マスタ側ＬＳＩ、１０３…スレーブ側ＬＳＩ、１０５…通信ケーブル、１０７…フォトインタラプタ、１０８…モータ、１０９…モータ、１１０…ソレノイド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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