(57)【要約】【課題】検知器を配置した警備領域にロボットなどの移動体を巡回させる警備システムについて、故障した検知器を早期に発見するとともにその検知器の設置箇所の警備を早期に行うこと。【解決手段】警備装置２２、センタ装置６及び移動体３０を有する警備システムであり、警備装置２２は、警備解除モードに設定された状態において移動体３０の巡回開始から巡回終了までの間に検知器２１により移動体３０を検知して得た第１の検知器情報を送信する送信部２４を有し、センタ装置６は、記憶部８ｇに予め記憶された第２の検知器情報と警備装置２２からの受信により取得した第１の検知器情報とを比較照合する処理部８ｆと、第１の検知器情報と第２の検知器情報との相違により特定された検知器２１を欠落情報として送信する通信部８ｅとを有し、移動体３０は、受信した欠落情報により特定された検知器２１の配置箇所を重点監視箇所として記憶部３８に記憶させて重点監視させる制御部４２とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
警備領域内を移動警備する移動体と、前記警備領域内に配置される検知器が接続され且つ警備モード設定部を備えた警備装置と、前記警備装置又は前記移動体から送信された警備情報に基づき前記警備領域を監視するセンタ装置とを有する警備システムであって、
前記警備装置は、前記警備領域が警備解除モードに設定された状態における前記移動体の巡回開始から巡回終了までの間に前記検知器により前記移動体を検知して取得される第１の検知器情報を記憶する記憶部と、前記第１の検知器情報を前記センタ装置に送信する送信部とを有し、
前記センタ装置は、前記検知器についての第２の検知器情報を予め記憶する検知器情報記憶部と、前記検知器情報記憶部に記憶された前記第２の検知器情報と前記警備装置からの受信により取得した前記第１の検知器情報とを比較照合する処理部と、前記第１の検知器情報と前記第２の検知器情報との相違により前記処理部によって特定された検知器を欠落情報として送信する通信部とを有し、
前記移動体は、自身を移動する移動手段と、少なくとも巡回経路と重点監視箇所を記憶する記憶部と、前記欠落情報を受信することにより特定された前記検知器の配置箇所を前記重点監視箇所として前記記憶部に記憶させる制御部とを有する、ことを特徴とする警備システム
【請求項２】
前記移動体は、前記移動手段による前記警備領域内での巡回のための移動により、前記記憶部に記憶されている前記重点監視箇所に到達したときに所定の監視を行う制御手段を有することを特徴とする請求項１に記載の警備システム。
【請求項３】
前記移動体は、前記警備領域が警備モードに設定された後に前記記憶部に記憶されている前記重点監視箇所に移動して立哨することを特徴とする請求項１に記載の警備システム。
【請求項４】
前記移動体は、前記警備領域が警備解除モードに設定された時に前記立哨を停止することを特徴とする請求項３に記載の警備システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警備システムに関し、より詳しくは、検知器を配置した警備領域にロボットなどの移動体を巡回させる警備システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のテナントによって利用される施設内に複数のセンサ（検知器）を配置するとともに、各テナントを警備ロボットによって警備させるシステムが、下記の特許文献１に記載されている。
この警備システムでは、警備ロボットが警備領域を巡回する際に、センサによる警備ロボットの検知が不審者の侵入として判断されないようにするために、警備ロボットの巡回時に巡回コースにあるセンサの警備モードを解除したり、あるいは巡回コースに配置されたセンサによる異常検知信号をキャンセルしたりするようにしている。
【０００３】
また、特許文献１には、センサによる検知信号と警備ロボットの現在位置の情報とを参照し、警備ロボットが巡回によってセンサの近傍を通過する際に、センサから検知信号が出力されればそのセンサは正常に機能しているものと判断し、センサから検知信号が出力されなければセンサが正常に機能していないものと判断し、これにより、センサの故障を早期発見できることが記載されている。
【特許文献１】特開２００３−２８８１１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、警備ロボットの巡回コースに配置されたセンサの故障が早期に発見されても、センサを修理、交換するまでには時間がかかり、その間、故障したセンサの付近は警備が手薄となるため、従来の警備システムでは不審者が侵入しても対応ができない状態となる。
【０００５】
本発明の目的は、故障した検知器を早期に発見するとともにその検知器の設置箇所の警備を早期に行うことができる警備システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するための本発明の第１の態様は、警備領域内を移動警備する移動体と、前記警備領域内に配置される検知器が接続され且つ警備モード設定部を備えた警備装置と、前記警備装置又は前記移動体から送信された警備情報に基づき前記警備領域を監視するセンタ装置とを有する警備システムであって、前記警備装置は、前記警備領域が警備解除モードに設定された状態における前記移動体の巡回開始から巡回終了までの間に前記検知器により前記移動体を検知して取得される第１の検知器情報を記憶する記憶部と、前記第１の検知器情報を前記センタ装置に送信する送信部とを有し、前記センタ装置は、前記検知器についての第２の検知器情報を予め記憶する検知器情報記憶部と、前記検知器情報記憶部に記憶された前記第２の検知器情報と前記警備装置からの受信により取得した前記第１の検知器情報とを比較照合する処理部と、前記第１の検知器情報と前記第２の検知器情報との相違により前記処理部によって特定された検知器を欠落情報として送信する通信部とを有し、前記移動体は、自身を移動する移動手段と、少なくとも巡回経路と重点監視箇所を記憶する記憶部と、前記欠落情報を受信することにより特定された前記検知器の配置箇所を前記重点監視箇所として前記記憶部に記憶させる制御部とを有する、ことを特徴とする警備システムである。
【０００７】
本発明の第２の態様は、上記の第１の態様の警備システムにおいて、前記移動体は、前記移動手段による前記警備領域内での巡回のための移動により、前記記憶部に記憶されている前記重点監視箇所に到達したときに所定の監視を行う制御手段を有することを特徴とする。
【０００８】
本発明の第３の態様は、上記の第１の態様の警備システムにおいて、前記移動体は、前記警備領域が警備モードに設定された後に前記記憶部に記憶されている前記重点監視箇所に移動して立哨することを特徴とする。
【０００９】
本発明の第４の態様は、前記第３の態様の警備システムにおいて、前記移動体は、前記警備領域が警備解除モードに設定された時に前記立哨を停止することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、警備領域が警備解除モードに設定された状態において、移動ロボットなどの移動体を巡回させることにより警備領域に設置された検知器の検知を行わせて検知器の故障を検知するようにしたので、警備領域が警備モードになる前に検知器の故障を復旧させることができ、警備モードになった後に検知器に正常な検知を行わせることができる。
また、検知器の故障を復旧できない場合でも、その検知器の設置箇所を重点監視領域として移動体に重点的に監視させることにより、故障した検知器の替わりに不審者等の検知を行わせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る監視システムを示す概要構成図、図２は、本発明の実施形態に係る監視システムにおける監視センタと移動ロボットの通信網を介しての通信経路を示す構成図である。
【００１２】
図１において、監視用移動体である移動ロボット３０が管轄する警備領域１０内にはテナント、倉庫、工場、家屋などの複数の施設１１〜１３と、移動ロボット３０に内蔵された後述のバッテリ４０を充電するための充電設備を備えたロボットハウス１４とが存在し、各施設１１〜１３の内部及びその外部周辺はそれぞれ移動ロボット３０の巡回コースとなっている。警備領域１０としては、複数の施設を含むだけではなく、複数階のフロアを含むビルディング、マンション等も対象となり、移動ロボット３０の各階の移動は移動ロボット３０からの信号により操作可能なエレベータの昇降によって行われる。
【００１３】
また、警備領域１０内、施設１１〜１３内には、人、動物等の移動物体の存在を検知する複数の検知器２１が配置され、それらの検知器２１は、例えば各施設１１〜１３内に取り付けられた警備装置２２に検知信号を出力するように構成されている。検知器２１として、例えば受動型又は能動型の赤外線検知器その他の光検知器、火災検知器、窓の開閉検知器等がある。
【００１４】
警備装置２２には、警備領域１０、施設１１〜１３内における警備開始モード、警備モード、警備解除モード等の各種警備モードの設定、変更などを行うための入力部である操作器２３が接続され、この操作器２３には、操作者が警備モードの設定、変更等の権限を有することを確認するための磁気カード等の認識媒体から情報を受ける媒体入力部（不図示）を有している。検知器２１と警備装置２２と操作器２３は、有線で接続されているが、必要に応じて無線で接続されることもある。また、警備装置２２には、移動ロボット１と無線で信号の送受信を行うための送受信部２４が接続されている。
【００１５】
警備装置２２は、各種警備モードの情報や、検知器２１の正常状態での検知器情報などを記憶したり、巡回中の移動ロボット３０を検知した検知器２１の検知器情報を受信して記憶したりする記憶部２２ａを有するとともに、記憶部に記憶された情報などを移動ロボット３０やセンタ装置６に送信したり、所定の処理を行う制御部２２ｂを有している。なお、検知器情報は、検知器２１が検知できる状態に設定されているか否か、検知器２１の検知履歴、検知器２１の配置箇所、検知器２１の種類、感度など、検知器２１についての各種の情報である。
【００１６】
そのような警備装置２２は、そこから離れた領域にある監視センタ５のセンタ装置６に通信網４を通じて有線又は無線で接続され、操作器２３や検知器２１の信号に基づいて所定の条件下で警備領域１０の警備状況を示す情報、例えば各種警備モード情報や、侵入異常、火災異常等の異常信号などをセンタ装置６や移動ロボット３０に送信する構成となっている。
なお、図１では警備装置２２が各施設１１〜１３に別々に設置されているが、複数の施設１１〜１３の個別の警備情報などを１つの警備装置で集中管理させてもよい。
【００１７】
各施設１１〜１３の内部及びその外部周辺には、移動ロボット３０の巡回経路に沿って移動させるとともに移動ロボット３０を各検知器２１の検知地点に導くためのガイド手段２０が配置されている。ガイド手段２０として、例えば各巡回コースの道筋に沿って床の上に引かれた白線テープ２０Ｗがあり、その白線テープ２０Ｗの両側にはその長手方向に沿って所定の位置に地点指示用の四角形の指示マーカ２０Ｍが白色で付けられている。なお、ガイド手段２０としては、磁気ガイド、電磁誘導ガイド、ＩＣタグ、その他のセンサであってもよい。
【００１８】
センタ装置６は、上記のように警備装置２２との間で通信するとともに、図２に示すように移動ロボット３０に通信網４を介して無線で通信する通信部８ｅを有している。さらに、センタ装置６は、警備装置２２、移動ロボット３０から受信した信号に基づいて警備領域１０内を監視したり、警備装置２２からの受信信号やマニュアル操作などに基づいて移動ロボット３０に所定の動作を行わせたり警備装置２２に所定の処理を行わせたり、さらに顧客情報や巡回情報を管理したりする等の各種処理を行う監視用のコンピュータシステム８を有し、これにより警備領域１０や各施設１１〜１３を監視して正常状態であるか異常状態であるかを判定する。センタ装置６から移動ロボット３０に送信する信号として、例えば警備に必要な巡回スケジュール、巡回開始時刻、巡回開始位置、巡回終了位置、巡回コースの指示及び巡回順序等の巡回経路情報や、警備装置２２から送信された検知器２１の検知器情報などがある。
【００１９】
センタ装置６のコンピュータシステム８は、図２に示すように、液晶モニタやＣＲＴなどで構成される表示部８ａと、キーボード８ｂと、ジョイステック、ポインティングデバイスなどのその他の入力部８ｃと、ＣＰＵ８ｆ、記憶装置８ｇ等を備えたコンピュータ本体８ｄとを有している。その記憶装置８ｇには、検知器２１による検知器情報や移動ロボット３０の巡回経路情報などが記憶されている。
【００２０】
次に、移動ロボット３０の構成について図３に基づいて説明する。
移動ロボット３０は、その底部に取り付けられた移動手段３１と、移動手段３１を制御する移動制御部３３と、警備領域１０内のガイド手段２０を検出するガイド手段検出部３２と、自己の位置を検出する自己位置検出部３４と、各種検出部の出力情報に基づいて警備情報を収集する第１の警備情報収集手段３５と、画像処理により警備情報を収集する画像処理部である第２の警備情報収集手段３６と、異常事態の発生を判定する異常判定部３７と、各処理に使用される情報やプログラムを格納する記憶部３８と、警備装置２２及びセンタ装置６との相互間で信号を送受信する通信部３９と、必要な電気エネルギーを各部に供給するバッテリ４０と、現在時刻を検出するとともに所定の時間を計時する計時部４１と、それらの要素を制御する制御部４２とを有している。
【００２１】
移動手段３１は、例えば、移動ロボットの底部又はその近傍に取り付けられた前後左右の４つの車輪３１ｔと、それらの車輪３１ｔのうち左右を独立に駆動する第１、第２のモータ３１ａ，３１ｂとを有している。
ガイド手段検出部３２は、移動ロボット３０の底面に設置されて白線テープ２６Ｗ及びその周囲を撮影する撮像装置を備えたガイド手段検出器３２ａと、ガイド手段検出器３２ａにより取得された画像情報から警備領域１０内の路面情報を抽出して制御部４２に出力する画像情報処理機能を有する路面情報抽出部３２ｂとを有している。
なお、ガイド手段２０が磁気ガイド、電磁誘導ガイド、ＩＣタグなどの場合には、ガイド手段検出器３２ａはその情報を読み取るセンサを備えることになる。
【００２２】
移動制御部３３は、ガイド手段検出部３２からの検知出力に応じて例えばＰＩＤ制御などにより白線テープ２０Ｗ、指示マーカ２０Ｍなどのガイド手段２０に沿って移動ロボット３０を移動、停止させるように、移動手段３１の第１、第２のモータ３１ａ，３１ｂを独立して制御して車輪３１ｔの回転、停止を行わせる構成を有している。
自己位置検出部３４は、第１、第２のモータ３１ａ，３１ｂの各回転軸の位置を検出するとともにそれらの回転軸の回転量を算出する第１、第２の回転検出手段３４ａ，３４ｂと、第１、第２の回転検出手段３４ａ，３４ｂにより算出される回転量に基づいて車輪３４ｔの左右のそれぞれの回転量を算出して警備領域１０の地図における現在の移動ロボット３０の位置座標を算出する位置算出部３４ｃとを有している。
【００２３】
第１の警備情報収集手段３５は、障害物検出部３５ａ、警備センサ３５ｄ及び撮像ユニット３５ｅを有している。障害物検出部３５ａは、移動ロボット３０に対する障害物の相対位置を検出するために移動ロボット３０の複数箇所に取り付けられた障害物センサ３５ｂと、障害物センサ３５ｂの出力により障害物の相対位置を算出して制御部４２に出力する障害物判定部５３ｃとを有している。また、警備センサ３５ｄは、警備領域１１〜１４における防災／防犯の異常を検出する手段であり、例えば火災を検知する火災検知器がある。さらに、撮像ユニット３５ｅは、移動ロボット３０に搭載されてその周囲を撮像する撮像手段、例えばパンチルトズームカメラ、全方位監視カメラであって、撮像により取得した画像情報を制御部４２に出力するように構成されている。
【００２４】
第２の警備情報収集手段３６は、画像処理部であって、制御部４２の指令により撮像ユニット３５ｅから出力された画像情報を取得し、その画像情報を画像処理することにより例えば移動ロボット３０周囲の移動物体を検出するように構成されている。
異常判定部３７は、制御部４２の指令により障害物検出部３５ａや警備センサ３５ｄの出力情報を取得して警備領域１０内や各施設１１〜１３内に侵入した物体などを検出して異常事態の有無を判定する手段であり、例えば記憶部３８に記憶された警備領域１０内の施設１１〜１３等における既設物の存在位置を示す既設物情報と障害物検出部３５ａの検出結果とを比較して異常事態発生の有無を判定し、異常事態が発生したと判定した時点で制御部４２に異常信号を出力するように構成されている。
【００２５】
記憶部３８は、半導体記憶装置、ハードディスク装置などの記憶装置で構成されており、移動ロボット３０内の各部を制御するためのプログラムを格納するプログラムファイル３８ａと、警備領域１０における施設１１〜１３とその他の既設物の情報を含んだ環境地図を記憶する地図記憶領域３８ｂと、センタ装置６から受信した巡回経路情報に基づいて巡回経路を記憶する巡回経路記憶領域３８ｃと、センタ装置６から受信した巡回経路情報に基づいて巡回のスケジュール、開始時刻などの巡回スケジュール情報を記憶する巡回スケジュール記憶領域３８ｄと、巡回開始位置及び停止位置を記憶する巡回開始・終了記憶領域３８ｅと、警備装置２２から受信した各種警備モードを記憶する各種警備モード記憶領域３８ｆと、警備装置２２から受信した検知器２１の各検知器情報に基づいて重点監視箇所を記憶させる重点監視箇所記憶領域３８ｇ、その他の処理に使用される情報を記憶する領域（不図示）とを有している。
【００２６】
通信部３９は、図２に示したように、通信網４に接続された無線基地局９との間で無線通信する無線通信手段である。また、通信部３９は、例えば通信網４に接続された警備装置２２やセンタ装置６との間で無線で送受信して移動ロボット３０による巡回に関する信号を送信したり、撮像ユニット３５ｅが撮影した画像を画像処理部３６により圧縮して自己位置検出部３４が検出する位置情報とともにセンタ装置６に送信したり、異常判定部３７が出力した異常信号をセンタ装置６に送信したり、センタ装置６や警備装置２２から受信した各種の信号を復調して制御部４２等に出力したり、その他の通信処理を行う機能を有している。
【００２７】
制御部４２は、移動ロボット３０の各部構成を制御する手段であり、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置等を備えたコンピュータで構成され、その記憶装置の一部により上記の記憶部３８が構成されることもある。移動ロボット３０内の処理の少なくとも一部がその制御部４２により実行され、例えば、記憶部３８の巡回スケジュール記憶領域３８ｄに記憶された巡回開始時刻が計時部４１の時刻と一致した時に移動制御部３３に信号を出して移動手段３１を駆動させ、巡回開始・終了位置記憶領域３８ｅに記憶された巡回開始位置に移動ロボット３０を移動させ、さらに巡回経路記憶領域３８ｃに記憶された巡回経路の情報を地図記憶領域３８ｂ内の警備領域１０の地図座標と比較し巡回経路に含まれるガイド手段２０を検出しながら指定の巡回コースに沿った経路で移動手段３１を駆動して移動ロボット３０を移動させる、などの各種動作を行わせる。また、制御部４２は、計時部４１が所定の時刻を計時し、且つ各種警備モード記憶領域３８ｆに記憶された情報が所定モードになった条件で、移動手段３１を駆動して重点監視箇所記憶領域３８ｇに記憶された重点監視箇所に移動ロボット３０を移動させる等の処理を行うように構成されている。
【００２８】
次に、警備システムにおいて、検知器２１が正常に機能しているか否かを移動ロボット３０を使用して判定することについて説明する。
まず、移動ロボット３０において、記憶部３８の巡回スケジュール記憶領域３８ｄに記憶されるモードが待機モードに設定されている場合に、制御部４２は、計時部４１で得られる現在時刻に基づき、巡回スケジュール記憶領域３８ｄに記憶されたティーチング巡回開始時刻の到来を検知する（図４のＳ１、Ｓ２）。この場合の移動ロボット３０のティーチング巡回は、検知器２１が正常に機能している否かを判断するための巡回である。なお、巡回開始時刻は、顧客の営業時間中のうち遅い時間に設定されて巡回スケジュール記憶領域３８ｄに記憶される。
【００２９】
続いて、移動ロボット３０の制御部４２は、巡回スケジュール記憶領域３８ｄに設定されたモードを待機モードからティーチング巡回モードに切り替え（図４のＳ３）、さらに、通信部３９から通信網４を介して警備装置２２の送受信部２４にティーチング巡回開始信号を送信する（図４のＳ４）。
【００３０】
ティーチング巡回開始信号を受信した警備装置２２は、その内部の記憶部２２ａが警備解除モードに設定されているか否かを判定し、警備解除モードに設定されている場合にはティーチング巡回モードに移行する設定を行うとともに、送受信部２４と通信網４を介してティーチング巡回許可信号を移動ロボット３０及びセンタ装置６に送信する。ティーチング巡回モードに設定された警備装置２２は、巡回時刻における各検知器２１の検知動作を記憶部２２ａに記憶する状態となる。
【００３１】
これに対して、記憶部２２ａが警備モードに設定されている場合には警備装置２２は、ティーチング巡回不許可信号を移動ロボット３０及びセンタ装置６に送信する（図４のＳ５のＮ）。そして、ティーチング巡回不許可信号を受信した移動ロボット３０はティーチングの巡回を中止し（図４のＳ６）、巡回スケジュール記憶領域３８ｄに設定されたモードをティーチング巡回モードから待機モードに切り替える（図４のＳ７）。
【００３２】
ティーチング巡回許可信号を受信した移動ロボット３０の制御部４２は、記憶部３８の巡回経路記憶領域３８ｃに記憶されている巡回情報を読み出してティーチング巡回を開始する（図４のＳ５のＹ、Ｓ８）。なお、巡回の開始は、巡回スケジュール記憶領域３８ｄに記憶されたスケジュールに従った時刻に設定しもよいし、巡回許可信号の受信時に設定してもよい。
【００３３】
ティーチング巡回を開始した移動ロボット３０の制御部４２は、ガイド検出部３２から信号を入力し、移動制御部３３により移動手段３１を駆動制御してガイド手段２０の白線テープ２０Ｗに沿って巡回経路を移動する。
移動ロボット３０の制御部４２は、ガイド検出部３２により検知された自己の現在位置が巡回開始・終了位置記憶領域３８ｅに記憶された巡回終了位置と一致すると判定した時点で移動手段３１を停止させ、ティーチング巡回を終了させ（図４のＳ９、Ｓ１０、Ｓ１１）、巡回スケジュール記憶領域３８ｄのモードをティーチング巡回モードから待機モードに移行させる。さらに、制御部４２は、通信部３９から通信網４を介して警備装置２２の送受信部２４にティーチング巡回終了信号を送信する（図４のＳ１２）。
【００３４】
移動ロボット３０のティーチング巡回開始からティーチング巡回終了までの間に各検知器２１の検知器情報は、警備装置２２の制御部２２ｂによって、検知順に検知時刻とともに送受信部２４、通信網４を介してセンタ装置６の通信部８ｅに送信される。その検知器情報は、移動ロボット３０の通信部３９を通して記憶部３８に記憶されてもよい。
【００３５】
センタ装置６は、移動ロボット３０のティーチング巡回開始からティーチング巡回終了までの間に検知器２１が移動ロボット３０を検知することにより得た検知器情報を警備装置２２又は移動ロボット３０から通信網４を通して通信部８ｅから受信する。センタ装置６の記憶装置８ｇは、移動ロボット３０の巡回経路記憶領域３８ｃに予め設定された経路順に沿って設定されている検知器２１が検知した検知器情報を記憶する。そして、ＣＰＵ８ｆは、プログラムに従って、移動ロボット３０が巡回している間に受信した検知器情報と記憶装置８ｇに予め設定された検知器情報とを比較照合し、それらが一致しないで欠落している場合、即ち検知器２１として機能していないと判定された当該検知器２１が存在している場合にはそれを特定し、センタ装置６は自身の表示装置８ａにその内容を表示して当該検知器２１の交換を監視者に促すとともに、その欠落している検知器２１を特定する欠落情報を警備装置２２に通信網４を介して送信する。
【００３６】
また、移動ロボット３０は、上記のようにティーチング巡回終了信号を送信した後に欠落情報の受信を所定時間待ち（図４のＳ１３）、警備装置２２を介して又はセンタ装置６から直接に送信された欠落情報を重点監視箇所情報として記憶部３８の重点監視箇所記憶領域３８ｇに記憶させる（図４のＳ１５）。その重点監視箇所情報は、欠落情報により故障があると判定された当該検知器２１の設置箇所を特定するための地図情報、座標情報、経路情報等の各種情報である。
【００３７】
監視員は、故障した検知器２１の故障の復旧をさせるために最寄りの警備員に適切な対応指示を行い、これにより警備員が警備領域１０が警備モードに変わる前に対応できた場合には、センタ装置６から移動ロボット３０及び警備装置２２に対して検知器２１の欠落情報を削除する削除信号を通信網４を介して送信する。移動ロボット３０は、削除信号を受信することにより記憶部３８の重点監視箇所記憶領域３８ｇに記憶された重点監視箇所情報を削除する（図４のＳ１６、Ｓ１７）。
【００３８】
重点監視箇所記憶領域３８ｇに重点監視箇所情報が存在しない場合、又は重点監視箇所情報が削除された場合には、移動ロボット３０の制御部４２は重点監視箇所が存在しないと判定して巡回スケジュール記憶領域３８ｄに記憶された通常のスケジュールに従って警備モードの設定により巡回を行う。
【００３９】
これに対して、移動ロボット３０の記憶部３８の重点監視箇所記憶領域３８ｇに重点監視箇所情報が記憶されている場合には、制御部４２は、計時部４１で得られる現在時刻に基づき、予め設定された巡回開始時刻の到来を検知することにより、巡回スケジュール記憶領域３８ｄのモードを待機モードから巡回モードに設定し（図５のＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３）、巡回信号を通信部３９から通信網４、送受信部２４を通して警備装置２２に送信する（図５のＳ２４）。
【００４０】
警備装置２２では、警備領域１０について警備モードに設定されているか、警備解除モードに設定されているかを制御部２２ｂが判定する。
警備モードに設定されている場合には、その警備モードを巡回モードに切り換える。この巡回モードの設定により、検知器２１の検知が移動ロボット３０を不審者の侵入として判断されないようにするために、警備ロボット３０の巡回コースにある検知器２１の検知を順に解除したり、或いは検知器２１による異常検知信号を順にキャンセルしたりする。
【００４１】
また、警備装置２２において警備モードに設定されている場合に、移動ロボット３０に巡回許可信号を送信する（図５のＳ２５のＹ）。
一方、警備装置２２において警備解除モードに設定されている場合には、警備装置２２は巡回を許可しない巡回不許可信号を移動ロボット３０に送信する。そして、移動ロボット３０が巡回不許可信号を受信すると、警備装置２２内の警備解除モードが警備モードに切り替わるまで、巡回を待機する待機モードになる（図５のＳ２５のＮ、Ｓ２６、Ｓ２１）。
【００４２】
なお、移動ロボット３０の巡回開始は、巡回開始時間の到来を待って起動するのではなく、警備装置２２又はセンタ装置６からの巡回開始信号の受信により起動するようにしてもよい。
移動ロボット３０が巡回許可信号を受信すると（図５のＳ２５）、制御部４２は、重点監視箇所記憶領域３８ｇに重点監視情報が記憶されているか否かを判定し（図５のＳ２７）、記憶されている場合には重点監視箇所を重点的に警戒する強化巡回を開始する（図５のＳ２８）。一方、重点監視箇所記憶領域３８ｇに重点監視情報が存在しない場合には、重点監視箇所の無い通常の巡回を開始する（図５のＳ３０）。
【００４３】
移動ロボット３０は、巡回を開始すると、障害検出部３５ａを作動させて障害物センサ３５ｂにより周囲を空間走査したり、警備センサ３５ｄを作動させて侵入者や火災の有無を監視する。また、撮像ユニット３５ｅを作動させて周囲の状況を撮像する。撮像ユニット３５ｅにより取得される撮像画像情報は、記憶部３８にバッファされてセンタ装置６に送信される。
【００４４】
移動ロボット３０が巡回を開始すると、ガイド手段検出部３２からの信号を入力し、移動制御部３３により移動手段３１を駆動制御して、白線テープ２０Ｗに沿って巡回経路の移動を行う。この巡回経路に沿った移動ロボット３０の走行中に障害物センサ３５ｂや警備センサ３５ｄからの入力に基づいて異常判定部３７が異常発生と判定すると、移動ロボット３０は走行を停止してセンタ装置６に異常信号を送信する（図５Ｓ２９）。
【００４５】
移動ロボット３０は巡回経路に沿った走行中に、重点監視箇所記憶領域３８ｇから重点監視箇所情報を読み出すとともに、自己位置検出部３４により常時検出される自己の現在位置が重点監視箇所、即ち故障のある検知器２１の設置場所に到達したか否かを判定する（図５のＳ３１）。
そして、移動ロボット３０が重点監視箇所に到達した時点で、強化巡回として所定時間だけその地点で停止し、撮像ユニット３５ｅを作動させてその周囲を撮像する等の強化巡回監視を行う（図５のＳ３２）。撮像ユニット３５ｅにより取得される撮像画像の情報は、記憶部３８に一時的に記憶される。
【００４６】
その所定時間が経過すると、移動ロボット３０は、移動手段３１による移動により通常の巡回を再開する。
移動ロボット３０は、自己の現在位置が設定された巡回経路の最終位置に到達した時点で（図５のＳ３３のＹ）、移動手段３１の駆動を停止するとともに障害物検出部３５、警備センサ３５ｄ、撮像ユニット３５ｅの動作を停止し、巡回を終了し（図５のＳ３４）、さらに巡回終了信号を通信部３９、通信網４、送受信部２４を介して警備装置２２に送信する（図５のＳ３５）。
【００４７】
この後に、移動ロボット３０は、制御部４２によって巡回スケジュール記憶領域３８ｄのモードを巡回モードから待機モードに移行される。
巡回終了信号を受信した警備装置２２は、記憶部２２ａのモードを巡回モードから警備モードに移行させて検知器２１による通常の検知を行わせる。
【００４８】
次に、移動ロボット３０による重点監視箇所の臨時立哨について説明する。
まず、警備装置２２の記憶部２２ａに警備モードが設定されると、送受信部２４、通信網４を介して警備装置２２から移動ロボット３０の通信部３９に警備モードを送信する（図６のＳ４１）。
警備モードの信号を受信した移動ロボット３０は、記憶部３８の重点監視箇所記憶領域３８ｇに重点監視箇所が記憶されているか否かを判断する（図６のＳ４２）。
【００４９】
重点監視箇所記憶領域３８ｇに重点監視箇所が記憶されていない場合には、各種警備モード記憶領域３８ｆに設定された待機モードをそのまま維持する（図６のＳ４７）。
これに対し、重点監視箇所記憶領域３８ｇに重点監視箇所が記憶されている場合には各種警備モード記憶領域３８ｆに設定された待機モードを臨時立哨モードに切替える。そして、制御部４２は、移動制御部３３により移動手段３１を駆動させて移動ロボット３０を白線テープ２０Ｗに沿って重点監視箇所に移動させる（図６のＳ４３）。
【００５０】
移動ロボット３０が重点監視箇所に到達した場合に、臨時立哨としてその地点で停止し、撮像ユニット３５ｅを作動させてその周囲を撮像するなどの監視を行う。撮像ユニット３５ｅにより取得される撮像画像の情報は、記憶部３８に一時的に記憶される。これにより、故障した検知器２１の替わりにその箇所を警備する（図６のＳ４５）。
その後、移動ロボット３０は、警備装置２２から警備解除信号を受信することにより、臨時立哨の動作を停止して所定の位置に移動して戻り待機状態とする（図６のＳ４５、Ｓ４６）。
【００５１】
なお、移動ロボット３０による臨時立哨は、警備領域１０のモードが警備モードか警備解除モードかを判定することにより行われることにしているが、警備モードによる警備期間中に定期的に所定時間で臨時立哨させるようにしてもよい。これは、移動ロボット３０内のバッテリ４０の消費状況によって決定すればよい。
【００５２】
また、移動ロボット３０の定期的な巡回中に重点監視箇所を所定時間停止する警備強化巡回と臨時立哨を組み合わせてもよい。
ところで、上記のように移動ロボット３０を使用した検知器２１についての正常、異常の判定をセンタ装置６により行うのではなく、警備装置２２で行ってもよい。また、上述した実施形態では、警備システムを通信網４を介して遠隔のセンタ装置に送信する警備システムを説明したが、センタ装置は例えば同じ建物内にある防災センタであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る警備システムを示す概要構成図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る警備システムにおける監視センタと移動ロボットの通信網を介しての通信経路を示す構成図である
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る警備システムの移動ロボットの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係る警備システムにおける移動ロボットによるティーチング巡回、重点監視箇所の記憶の動作を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係る警備システムにおける移動ロボットによる強制巡回の動作を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係る警備システムにおける警備開始後の移動ロボットによる臨時立哨の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
４：通信網
５：監視センタ
６：センタ装置
８：コンピュータ
９：無線基地局
１０：警備領域
１１，１２，１３：施設
２０：ガイド手段
２１：検知器
２２：警備装置
２２ａ：記憶部
２２ｂ：制御部
２３：操作器
２４：送受信部
３０：移動ロボット
３１：移動手段
３２：ガイド手段検出部
３３：移動制御部
３４：自己位置検出部
３５：第１の警備情報収集手段
３６：第２の警備情報収集手段
３７：異常判定部
３８：記憶部
３９：通信部
４０：バッテリ
４１：計時部
４２：制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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