(57)【要約】【課題】    撮像カメラにより撮像された撮像データを表示する場合にメモリの使用量を軽減した「画像表示装置」を提供する。【解決手段】  複数の撮像カメラによって撮像された画像をディスプレイに表示する画像表示装置は、複数の撮像カメラを含み、複数の撮像カメラにより撮像された撮像データを出力する撮像手段と、ディスプレイの表示領域に対応する描画位置に画像データを格納するフレームメモリ２００と、フレームメモリの描画位置が撮像カメラの撮像位置にそれぞれ対応付けされており、撮像カメラの撮像データから描画位置に対応する画素データを取得するための取得情報を記憶しているマッピングテーブル２２０〜２２４と、取得情報に基づき描画位置に対応する画素データを撮像データから取得し、取得した画素データをフレームメモリの対応する描画位置に格納する画像処理部１３０とを有している。【選択図】  図２
2007180635.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の撮像カメラによって撮像された画像をディスプレイに表示可能な画像表示装置であって、
複数の撮像カメラを含み、複数の撮像カメラにより撮像された撮像データを出力する撮像手段と、
ディスプレイの表示領域に対応するフレームまたはフィールドに画像データを格納する表示用メモリと、
フレームまたはフィールドの描画位置が撮像カメラの撮像位置に対応付けされており、撮像カメラの撮像データから描画位置に対応する画素データを取得するための取得情報を記憶する記憶手段と、
前記撮像手段から撮像データを入力し、前記取得情報に基づき描画位置に対応する画素データを撮像データから取得し、取得した画素データを表示用メモリの対応する描画位置に格納する画像処理手段と、
を有する画像表示装置。
【請求項２】
前記記憶手段は、複数の撮像カメラ毎に取得情報を記憶する、請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記取得情報は、フレームまたはフィールドの描画位置（ｄｘ、ｄｙ）と当該描画位置に対応する画素取得位置（ｉｘ、ｉｙ）を含み、前記画像処理手段は、撮像データの入力画素位置（ｃｘ、ｃｙ）と画素取得位置（ｉｘ、ｉｙ）とを比較し、一致した入力画素位置（ｃｘ、ｃｙ）の画素データを対応する描画位置（ｄｘ、ｄｙ）に格納する、請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項４】
画像処理手段は、取得情報に従い画素データをランダムに表示用メモリに書き込む、請求項３に記載の画像表示装置。
【請求項５】
表示用メモリは、１組のフレームまたはフィールドを含み、画像処理手段により一方のフレームまたはフィールドに画素データを書き込んでいるとき、他方のフレームまたはフィールドに格納された表示用画像データが読み出される、請求項１ないし４いずれか１つに記載の画像表示装置。
【請求項６】
複数の撮像カメラは、車両の周囲を撮像する、請求項１ないし５いずれか１つに記載の画像表示装置。
【請求項７】
画像処理手段はさらに、撮像手段から得られた撮像データを車両上方の視点から見下ろしたときの画像データに変換し、変換された画像データを表示用メモリの所定の描画位置に格納する、請求項６に記載の画像表示装置。
【請求項８】
複数の撮像カメラによって撮像された画像をディスプレイに表示する画像表示方法であって、
フレームメモリの描画位置が撮像カメラの撮像位置に対応付けされており、撮像カメラの撮像データから描画位置に対応する画素データを取得するための取得情報を記憶するステップと、
複数の撮像カメラにより撮像された撮像データを受け取り、前記取得情報に基づき撮像データから描画位置に該当する画素データを取得するステップと、
取得された画素データを表示用メモリの対応する描画位置に表示用画像データとして格納するステップと、
表示用画像データをディスプレイに表示するステップと、
を有する画像表示方法。
【請求項９】
前記取得情報は、フレームまたはフィールドの描画位置（ｄｘ、ｄｙ）と当該描画位置に対応する画素取得位置（ｉｘ、ｉｙ）を含み、前記取得するステップは、撮像データの入力画素位置（ｃｘ、ｃｙ）と画素取得位置（ｉｘ、ｉｙ）とを比較するステップを含み、前記格納するステップは、比較により一致した入力画素位置（ｃｘ、ｃｙ）の画素データを表示メモリの対応する描画位置（ｄｘ、ｄｙ）に格納する、請求項８に記載の画像表示方法。
【請求項１０】
撮像データが一方のフレームまたはフィールドに書き込まれているとき、他方のフレームまたはフィールドに格納された表示用画像データが読み出される、請求項８に記載の画像表示方法。
【請求項１１】
画像表示方法はさらに、撮像手段から得られた撮像データを車両上方の視点から見下ろしたときの画像データに変換し、変換された画像データを表示用メモリの所定の表示領域に格納するステップを含む、請求項８に記載の画像表示方法。
【請求項１２】
複数の撮像カメラによって撮像された画像をディスプレイに表示する画像表示プログラムであって、
フレームメモリの描画位置が撮像カメラの撮像位置にそれぞれ対応付けされており、撮像カメラの撮像データから描画位置に対応する画素データを取得するための取得情報を記憶するステップと、
複数の撮像カメラにより撮像された撮像データを受け取り、前記取得情報に基づき撮像データから描画位置に該当する画素データを取得するステップと、
取得された画素データを表示用メモリの対応する描画位置に表示用画像データとして格納するステップと、
表示用画像データをディスプレイに表示するステップと、
を有する画像表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の撮像カメラによって撮像された画像をディスプレイに表示する画像表示装置に関し、特に、車両に搭載された複数の撮像カメラにより撮像された映像を同時にディスプレイに表示するときの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車への撮像カメラの搭載率の向上に伴い、画像合成を用いたアプリケーションが急拡大している。このようなアプリケーションの多くは、運転者の運転を支援し、車両の走行時の安全性を向上させるものである。例えば、車両周辺の障害物の映像を提供する車載画像システムは、遠方の障害物を撮影するカメラシステム(コーナーモニターシステム、リアビュウカメラシステムなど)と、車両近傍の死角障害物を撮影するシステム（サイドビュウカメラシステム）とをそれぞれ備えたものがある。また、画角の狭い撮像カメラを用いたシステムでは、駆動装置により撮像カメラの向きを可変できるようにし、車両の周囲の障害物を映し出すようにしている。さらに、超広角の撮像カメラを用いたシステムでは、撮像された画像データを合成し、自車周囲の３６０度を映し出すことを可能に、その中から必要とする水平方向の範囲の画像データを切り出し、またはトリミングし、その画像を表示している。
【０００３】
このような画像システムでは、撮像カメラのレンズ特性やレンズ取り付け位置を元に歪み補正を行ったり、撮像データの視点変換処理を行うため、リアルタイムな画像処理技術が要求されている。例えば、特許文献１は、リアルタイム画像符号化装置に関し、複数の映像や音声の復号、合成を同時に行う場合に、端末の負荷状況に応じて優先度に基づいて処理量を制御するものである。特許文献２は、課金に関する情報、サービスの内容を示す情報、パスワード、利用者コード、国別コード、合成や表示の順位を示す情報、復号の順位を示す情報、端末の処理能力、再生時刻などの再生許可情報に基づき、復号、合成、表示すべき画像や音声の順番、再生方法を決定する画像音声符号化復号化装置に関するものである。特許文献３は、イメージスキャナまたはハードディスクから入力される静止画情報とカメラから取り込まれる動画情報とをフレームメモリに記憶し、動画情報と静止画情報を合成し表示する画像合成表示装置に関し、入力された動画情報と静止画情報の各々を記憶するフレームメモリ中の記憶領域を可変することで、入出力用のメモリを兼用し拡張性を与えている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２３５０４１号
【特許文献２】特開２００３−１６９３２９号
【特許文献３】特開平５−７３０２８号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図９は、従来の画像表示方法を説明する図である。車両に搭載された複数の撮像カメラ（ここでは、便宜上３つとする）１１、１２、１３は、それぞれ非同期で動作され、カメラで撮像された撮像データがバッファ２１、２２、２３に格納される。表示用メモリ３０は、ディスプレイの表示領域に対応するフレームまたはフィールドに画素データを格納し、その左上の先頭から「１、２、３、・・・ｎ」から順に画像データが読み出され、それらがディスプレイに描画される。
【０００６】
表示用メモリ３０のそれぞれの描画位置には、撮像カメラで撮像された撮像データの画素が引当てられる。その引き当ての設計図は、マッピングテーブル４０に格納されている。つまり、マッピングテーブル４０は、表示用メモリ３０の出力画面に対しどこからデータを取得するのかを記録している。例えば、表示用メモリ３０の描画位置「１、２、３、７、８、９」には、撮像カメラ１１によって撮像された撮像データの画素が引き当てられ、描画位置「４、５、６、１０、１１、１２」には、撮像カメラ１２によって撮像された撮像データの画素が引き当てられ、描画位置「１３、１４、１５、１６」には、撮像カメラ１３によって撮像された撮像データの画素が引き当てられている。
【０００７】
撮像カメラからの撮像データの視点変換を行い、出力画像を作成するような画像システムでは、カメラ側の画像処理仕様は、メーカから指定される可能性もあるため、できる限り汎用のある仕様で作成しなければならない。撮像カメラ１１、１２、１３は、例えばフレームレートが３０フィールド／秒（fps）で非同期動作され、単純に撮像データを１画面分入力バッファに取り込んでから、順次、表示に対応する画素を取得していった場合、入力側と出力側が非同期で、かつ、各々の速度が異なる（入力側の速度の方が早い）ため、画像の取得エリアおよび取得順によっては画像の最新のフレームと１つ前のフレームを混在して取得することがある。そうすると、図１０に示すように、ディスプレイの表示画像５０上に最新のフレーム５２から取得したデータと１つ前のフレーム５４から取得したデータが混在し、その境界に薄く線５８が映りこんだ様に見えてしまうという問題がある。
【０００８】
このような問題に対する一般的な解決法は、図１１に示すように、入力フレームバッファ７０、７２、７４を３フレーム分用意し、画像が全て取得できているフレームに対して画像の取得を行う方式が挙げられる。図では、フレーム７０がすべて取得済み、フレーム７２が一部取得中、フレーム７４が未取得状態を示している。カメラは非同期のため、どの時点からカメラ映像を入力するかはわからないこと、また、マッピングテーブルを使用するため、出力画像生成時のカメラ映像の入力はランダムアクセスとなるため、この問題を解決するには完全に取得できた状態の画像が必要となる。
【０００９】
しかし、上記方式の場合、入力画像のバッファ用メモリが入力画像の３倍となり、入力に用いるＳＲＡＭのコストが３倍となり、コスト増の大きな要因となる。順次読み出す場合には、同じバッファの領域を使用しても追い抜かなければ問題ないため、バッファは２枚で済むが、視点変換による画像表示は、ランダムアクセスで表示画面の上の方にカメラの下方の画像を使う場合もあるため追い抜きが発生してしまう。このため、バッファは必ず書込みと読み込みを別に分けなければならず、その結果、３枚のバッファが必要となる。
【００１０】
本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、撮像カメラにより撮像されたデータを表示する場合にメモリの使用量を軽減した画像表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る、複数の撮像カメラによって撮像された画像をディスプレイに表示する画像表示装置は、複数の撮像カメラを含み、複数の撮像カメラにより撮像された撮像データを出力する撮像手段と、ディスプレイの表示領域に対応するフレームまたはフィールドに描画用画像データを格納する表示用メモリと、フレームまたはフィールドの描画位置が撮像カメラの撮像位置にそれぞれ対応付けされており、撮像カメラの撮像データから描画位置に対応する画素データを取得するための取得情報を記憶している記憶手段と、前記撮像手段から撮像データを入力し、前記取得情報に基づき描画位置に対応する画素データを撮像データから取得し、取得した画素データを表示用メモリの対応する描画位置に格納する画像処理手段とを有している。
【００１２】
好ましくは、記憶手段は、複数の撮像カメラ毎に取得情報を記憶する。そして、取得情報は、フレームまたはフィールドの描画位置（ｄｘ、ｄｙ）と当該描画位置に対応する画素取得位置（ｉｘ、ｉｙ）を含み、前記画像処理手段は、撮像データの入力画素位置（ｃｘ、ｃｙ）と画素取得位置（ｉｘ、ｉｙ）とを比較し、一致した入力画素位置（ｃｘ、ｃｙ）の画素データを対応する描画位置（ｄｘ、ｄｙ）に格納する。
【００１３】
表示用メモリは、１組または１対のフレームまたはフィールドを含み、画像処理手段により撮像データが一方のフレームまたはフィールドに書き込まれているとき、他方のフレームまたはフィールドに格納された表示用画像データが読み出される。
【００１４】
好ましくは、複数の撮像カメラは、車両の周囲を撮像し、また画像処理手段は、撮像手段から得られた撮像データを車両上方の視点から見下ろしたときの画像データに変換し、変換された画像データを表示用メモリの所定の表示領域に格納するようにしてもよい。ディスプレイには、視点変換された画像と撮像カメラにより撮像された画像を混在して表示することが可能である。
【００１５】
本発明に係る、複数の撮像カメラによって撮像された画像をディスプレイに表示する画像表示方法は、フレームメモリの描画位置が撮像カメラの撮像位置にそれぞれ対応しており、撮像カメラの撮像データから描画位置に対応する画素データを取得するための取得情報を記憶するステップと、複数の撮像カメラにより撮像された撮像データを受け取り、前記取得情報に基づき撮像データから描画位置に該当する画素データを取得するステップと、取得された画素データを表示用メモリの対応する描画位置に表示用画像データとして格納するステップと、表示用画像データをディスプレイに表示するステップとを有する。この画像表示方法は、プログラムによって実現することも可能である。
【００１６】
好ましくは取得情報は、フレームまたはフィールドの描画位置（ｄｘ、ｄｙ）と当該描画位置に対応する画素取得位置（ｉｘ、ｉｙ）を含み、前記取得するステップは、撮像データの入力画素位置（ｃｘ、ｃｙ）と画素取得位置（ｉｘ、ｉｙ）とを比較するステップを含み、前記格納するステップは、比較により一致した入力画素位置（ｃｘ、ｃｙ）の画素データを表示メモリの対応する描画位置（ｄｘ、ｄｙ）に格納する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の画像表示装置によれば、フレームまたはフィールドの描画位置に対応する画素データを撮像データから取得するための取得情報を記憶し、この取得情報に基づき描画位置に該当する画素データを取得し、取得した画素データを表示用メモリの対応する描画位置に格納するようにしたので、撮像カメラからの撮像データが順次表示用メモリに引き当てられ、撮像データの入力した順に引当処理が可能となり、表示メモリにおいて１フレーム分のデータを待つ必要がない。このため、表示メモリは、画素データの書き込み用と読み出し用のフレームメモリで十分となり、従来と比べて、メモリ使用量を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１９】
図１は、本発明の実施例に係る車両用画像表示装置の構成を示すブロック図である。車両用画像表示装置１００は、撮像カメラ１１０、１１２、１１４と、撮像カメラ１１０、１１２、１１４により撮像された撮像データを受け取るラインバッファ１２０、１２２、１２４と、ラインバッファ１２０、１２２、１２４からの撮像データを受け取り、画像表示に必要な撮像データを抽出したり、撮像データの視点変換処理等を行う画像処理部１３０と、撮像データが画像表示のどの位置に描画されるかを予め規定したマッピングテーブル等を格納する記憶装置１４０と、２つのフレームメモリを含み、フレームメモリに格納された表示用画像データをディスプレイに出力する表示制御部１５０と、ディスプレイ１６０とを有している。
【００２０】
撮像カメラ１１０、１１２、１１４は、例えばＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサを用いて構成される。撮像カメラは、例えば、車両前方のバンパーや、車両のドアミラー、車両の後方などに取り付けられ、車両の周囲を撮像する。本例では、３つの撮像カメラを示しているが、撮像カメラの数を３つより多くし、撮像データを視点変換処理したときに、車両を真上方向から見下ろす画像を生成するときに車両の全周囲または全方位を見れるようにしてもよい。
【００２１】
ラインバッファ１２０、１２２、１２４は、例えば、２４ビット×１０２４画素の容量を含み、これを１組または１対含んでいる。撮像カメラで撮像された画素は、８ビットのＲ、Ｇ、Ｂデータからなり、１ラインが１０２４画素である。一方のラインバッファに撮像カメラからの撮像データが取り込まれているとき、他方のラインバッファに蓄積された撮像データが読み出される。
【００２２】
画像処理部１３０は、例えばマイクロコンピュータを含み、そのメモリに格納されたプログラムに従い画像処理を行うものであっても良いし、さらには画像処理用の半導体装置を含むものであってもよい。記憶装置１４０は、好ましくは、高速に読み書きが可能なＳＲＡＭ、不揮発性のフラッシュメモリ、あるいはハードディスク装置を用いることができる。
【００２３】
表示制御部１５０は、一方のフレームメモリに画像データが書込まれているとき、他方のフレームメモリに格納された画像データを読み出すようにフレームの切り替えを行う。フレームメモリは、ディスプレイに対応するクロックで動作され、読み出された画像データがディスプレイ１６０に描画される。フレームメモリは、好ましくは、画像データをランダムに書込みが可能であり、格納された画像データを１ライン毎に高速読み出しが可能なデュアルポート型の同期型ＤＲＡＭまたは同期型ＳＲＡＭが用いられる。
【００２４】
次に、本発明のマッピングテーブルの概要について説明する。図２は、マッピングテーブルの使い方を説明する図である。図２（ａ）に示すように、ディスプレイ１６０の表示画面において、表示領域Ａ、表示領域Ｂ、表示領域Ｃにそれぞれ撮像カメラ１１０、１１２、１１４で撮像された撮像データを表示する場合を想定する。また、２つのフレームメモリのうち、フレームメモリ２００に画像データの書込みが行われるものとする。書き込み用フレームメモリ２００は、ディスプレイの表示位置に対応する描画位置に表示用画像データを格納する。このため、書込み用フレームメモリ２００には、表示領域Ａ、Ｂ、Ｃには、撮像カメラ２００で撮像された撮像データの画素が対応付けされ、その対応付けに従い、撮像データの引当処理が行われる。
【００２５】
撮像データの引き当ては、予め記憶装置に格納されたマッピングテーブルを参照して行われる。マッピングテーブルは、撮像カメラ毎に作成され、撮像カメラで撮像された撮像データをフレームメモリのどの描画位置に格納するかが記録されている。図２（ｂ）に示すように、撮像カメラ毎にマッピングテーブル２２０、２２２、２２４が作成され、これらが記憶装置１４０に記憶されている。
【００２６】
画像処理部１３０は、撮像カメラ１１０、１１２、１１４により撮像された撮像データを受け取り、マッピングテーブル２２０，２２２、２２４を参照し、撮像データから引き当てされる画素データを抽出し、抽出した画素データをフレームメモリ２００の決められた描画位置に格納する。例えば、撮像カメラ１１０の撮像データから画素データＡ１〜Ａ６が抽出され、これが表示領域Ａに対応するフレームメモリ２００の描画位置Ａに格納される。撮像カメラ１１２の撮像データから画素データＢ１〜Ｂ６が抽出され、これが表示領域Ｂに対応するフレームメモリ２００の描画位置Ｂに格納される。同様に、撮像カメラ１１４の撮像データから画素データＣ１〜Ｃ４が抽出され、これが表示領域Ｃに対応するフレームメモリ２００の描画位置Ｃに格納される。
【００２７】
画像処理部１３０は、撮像カメラからの撮像データが入力される順に、撮像データのフレームメモリへの引当処理をする。この引当処理は、マッピングテーブルを参照したランダムな書込みとなる。フレームメモリ２００への画素データの書き込みが終了すると、フレームメモリ２００に書き込まれた画素データが読み出され、今度は、他方のフレームメモリ２１０への撮像データの引き当て処理が行われる。２つのフレームメモリを交互に読み出しと書込みに使用すればよいため、これ以外のフレームメモリが不要となる。
【００２８】
画像処理部１３０はさらに、撮像カメラ１１０〜１１４の撮像データを入力し、撮像データを車両を真上方向の視点から見下ろすような視点変換表示のための画像処理を行う。視点変換のための画像処理は、ソフトウエアにより実行するものでも、ハードウエア回路により実行するものであってもよい。視点変換処理された画像データは、フレームメモリの所定の描画位置に格納される。
【００２９】
図３は、マッピングテーブルに登録される内容を説明する図である。マッピングテーブルには、撮像カメラから出力される撮像データの開始位置と終了位置と、それぞれの撮像カメラの撮像データ毎に、撮像データからどの画素を取得するのかを判別するための画素取得位置（ｉｘ、ｉｙ）と、ディスプレイの表示領域に対応するフレームメモリの描画位置（ｄｘ、ｄｙ）との関係が対となって登録されている。図３(ｂ)は、マッピングテーブルの１レコードの内容を示している。好ましくは、マッピングテーブルに含まれるレコードは、画像取得位置（ｉｘ、ｉｙ）順にソートされる。
【００３０】
次に、マッピングテーブルを利用して撮像データをフレームメモリへ引き当て処理をするときの全体フローを図４を参照して説明する。ここでは、代表例として撮像カメラ１１０の撮像データの引当処理を説明する。撮像カメラ１１０で撮像された撮像データは、ラインバッファ１２０に取り込まれる。画像処理部１３０は、ラインバッファ１２０から撮像データを受け取り、撮像カメラ毎に設定されたマッピングテーブル２２０を参照し、撮像データから所定の画素データを取得し、これをフレームメモリの描画位置に書き込む。
【００３１】
画像処理部１３０は、撮像カメラ１１０のマッピングテーブルから画素取得位置（ｉｘ、ｉｙ）と描画位置（ｄｘ、ｄｙ）を読み出す。次に、ラインバッファ１２０から入力された撮像データの入力画素位置（ｃｘ、ｃｙ）を算出する。ラインバッファ１２０は一定のクロック周波数で撮像データを出力し、そのクロックをカウントすることで、ｘ方向の画素位置を判別する。１ラインの撮像データの読み出しが終了したとき、ｙ方向のカウント値に１を加算することで、ｙ方向の画素位置を算出する。
【００３２】
画像処理部１３０は、入力画素位置（ｃｘ、ｃｙ）と画素取得位置（ｉｘ、ｉｙ）を比較し、一致した場合には、入力画素位置の画素データを対応する描画位置（ｄｘ、ｄｙ）に格納する。そして、マッピングレコードから次のレコードを読み出し、現在の入力画素位置と画素取得位置とを再度比較する。
【００３３】
一方、（ｉｘ、ｉｙ）＞（ｃｘ、ｃｙ）であれば、次の撮像データとの比較が行われる。（ｉｘ、ｉｙ）＜（ｃｘ、ｃｙ）であれば、マッピングテーブルの次のレコードを取得し、再度比較される。こうして、撮像カメラから順に入力された撮像データについて引当処理を実行する。
【００３４】
図５は、引当処理の詳細なフローである。撮像カメラ１１０により撮像された撮像データがラインバッファ１２０に蓄積され（ステップＳ１０１）、ラインバッファ１２０から１ライン分の撮像データが取得されると（ステップＳ１０２）。これがトリガーとなって、画像処理部１３０において引当処理が開始される（ステップＳ１０３）。画像処理部１３０は、ラインバッファから入力された撮像データから１画素分のデータを取得し（ステップＳ１０４）、取得した画素データの入力画素位置（ｃｘ、ｃｙ）を算出する（ステップＳ１０５）。入力画素位置ｃｘは、画素を取得する毎にＸカウンタに１を加算する。また、入力画素位置ｃｙは、入力画素位置ｃｘが撮像カメラのｘ方向の画素数（例えば、１０２４）を超えると、Ｙカウンタに１を加算する。
【００３５】
画像処理部１３０はさらに、マッピングテーブルから１レコードを読み込み（ステップＳ１０６）、読み込んだレコードから画素取得位置（ｉｘ、ｉｙ）を取得する（ステップＳ１０７）。次に、入力画素位置（ｃｘ、ｃｙ）と画素取得位置（ｉｘ、ｉｙ）を比較し（ステップＳ１０８）、一致する場合には、フレームメモリの描画位置（ｄｘ、ｄｙ）に入力画素位置の画素データを書き込む（ステップＳ１０９）。
【００３６】
入力画素位置（ｃｘ、ｃｙ）＜画素取得位置（ｉｘ、ｉｙ）であれば、撮像データから次の画素を取得し（ステップＳ１０３）、入力画素位置（ｃｘ、ｃｙ）＞画素取得位置（ｉｘ、ｉｙ）であれば、マッピングテーブルから次のレコードを読み込む（ステップＳ１０５）。
【００３７】
次に、本実施例の具体的な引当処理例を図６を参照して説明する。入力画素位置「ｃｘ＝９９」、「ｃｙ＝０」までの処理が終了し、次の引当処理が行われる例である。
【００３８】
画像処理部１３０は、ラインバッファから出力される画素データを受け取り、この画素データの入力画素位置（ｃｘ、ｃｙ）を算出する（ステップＳ２０１）。画素データは、Ｒ、Ｇ、Ｂの２４ビットデータの「Ｒ１００、Ｇ１００、Ｂ１００」である。画像処理部１３０は、現在のＸ値カウンタ「９９」に「１」を加算する。そして、Ｘカウンタのカウント値を入力画素位置「ｃｘ＝１００」とする。ｃｘ＜７９９（７９９は、撮像領域の幅とする）であるため、「ｃｙ＝０」となる。
【００３９】
画像処理部１３０は、マッピングテーブルからレコードを読み出し、レコードに含まれる画素取得位置（ｉｘ、ｉｙ）と入力画素位置（ｃｘ、ｃｙ）を比較する（ステップＳ２０２）。「ｉｘ＝１００」、「ｉｙ＝０」であり、「ｄｘ＝６９」、「ｄｙ＝０」である。ここで、「ｃｘ＝ｉｘ」、かつ「ｃｙ＝ｉｙ」であるため、ラインバッファの描画位置「ｄｘ＝６９」、「ｄｙ＝０」に画素データ「Ｒ１００、Ｇ１００、Ｂ１００」が書き込まれる。
【００４０】
画像処理部１３０は、マッピングテーブルから次のレコードを読み出す（ステップＳ２０３）。次のレコードは、「ｉｘ＝１００」、「ｉｙ＝０」であり、「ｄｘ＝７０」、「ｄｙ＝０」である。
【００４１】
次に、入力画素位置（１００、０）と画素取得位置（１００、０）が比較される（ステップＳ２０４）。ここでも両者の位置が一致するため、画素データ「Ｒ１００、Ｇ１００、Ｂ１００」がラインバッファの描画位置（７０、０）に書き込まれる。
【００４２】
画像処理部１３０は、マッピングテーブルから次のレコードを読み出し（ステップＳ２０５）、同様に、入力画素位置（１００、０）と画像取得位置（１０１、０）が比較される（ステップＳ２０６）。ここで、入力画素位置（１００、０）＜画像取得位置（１０１、０）であるため、画像処理部１３０は、ラインバッファより次の画素データ「Ｒ１０１、Ｇ１０１、Ｂ１０１」を取得し、その入力画素位置（１０１、０）を算出する。
【００４３】
算出された入力画素位置（１０１、０）と画像取得位置（１０１、０）が比較され、一致しているため、画素データが描画位置（７１、０）に書き込まれる。以上の処理を繰り返すことで、フレームメモリの描画位置に画素データが書込まれ、書込みが終了すると、それの画素データがディスプレイの対応する表示領域に描画される。
【００４４】
図７は、ディスプレイの表示例である。複数の撮像カメラ１１０、１１２、１１４により撮像された映像は、図７(ａ)に示すように、ディスプレイの表示画面上の表示領域３００、３１０、３２０に映し出されるようにしてもよいし、図７（ｂ）に示すように、他のアプリケーションによる映像を映し出す表示領域３３０と混在しても良い。例えば、表示領域３３０には、撮像データを視点変換処理し、車両を真上から見た映像を映し出し、その周囲に撮像カメラによって撮像された映像を映し出すようにしてもよい。
【００４５】
図８は、本実施例の画像表示装置をナビゲーションシステムに適用したときの構成を示すブロック図である。同図に示すように、ナビゲーションシステム４００は、撮像カメラ４１０〜４１８（ラインバッファを省略している）と、車両用画像表示装置に加えてナビゲーションに要する機能を実行するナビゲーション機能部４２０と、ユーザからの入力を受け取る入力部４３０と、出力制御部４４０を備えている。ナビゲーション機能部４３０は、ＧＰＳ装置や自立航法用センサにより自車位置を算出し、自車位置から目的地までの最適な経路を探索する。出力制御部４４０は、ディスプレイ１６０に、ナビゲーションに必要な道路、地図を表示させたり、撮像カメラの映像を表示させる。
【００４６】
ユーザは、入力部４３０を介してディスプレイ１６０への表示態様を指示することができる。例えば、ディスプレイ１６０に、ナビゲーションによる案内を表示させたり、これを切替えて視点変換表示や撮像カメラの映像を表示させることができる。あるいは、ディスプレイ１６０を２画面表示として、ナビゲーション案内表示とともに視点変換表示や撮像カメラの映像をを表示させることができる。
【００４７】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明に係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。なお上記実施例では、３つまたは４つの撮像カメラを用いて画像表示を行う例をしたが、勿論、撮像カメラの数はこれに限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明に係る車両用画像表示装置は、車両の走行中の安全運転支援システムや駐車支援システムとして利用することができる。利用態様として、ナビゲーション装置や他のコンピュータ等の電子装置と機能的に結合することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】図１は、本発明の実施例に係る車両用画像表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施例のマッピングテーブルの使い方を説明する図である。
【図３】マッピングテーブルの内容を示す図である。
【図４】本実施例による引当処理の全体フローを示す図である。
【図５】本実施例の引当処理の詳細なフローを示す図である。
【図６】本実施例の具体的な引当処理例を説明するフローである。
【図７】ディスプレイへの表示態様を説明する図である。
【図８】画像表示装置をナビゲーションシステムに適用したときのブロック図である。
【図９】従来のマッピングテーブルの使い方を説明する図である。
【図１０】従来の画像表示装置の問題点を説明する図である。
【図１１】従来の画像表示装置の問題点を説明する図である。
【符号の説明】
【００５０】
１００：車両用画像表示装置
１１０、１１２、１１４：撮像カメラ
１２０：１２２、１２４：ラインバッファ
１３０：画像処理部
１４０：記憶装置
１５０：表示制御部
１６０：ディスプレイ
２００、２１０：フレームメモリ
２２０、２２２、２２４：マッピングテーブル
２３０：２３２、２３４：撮像データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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