(57)【要約】【課題】  複数の対象物を同時にかつ継続的に監視するという複雑な状況に合わせて適切に複数センサーの映像パラメータを設定することは困難。【解決手段】センシング領域多重詳細度記憶部１０３に記憶されている各センサーのセンシング領域の全体をセンシングする第１の詳細度および所定のセンサーのセンシング領域内の一部をセンシングする第２の詳細度を、第１の目標詳細度および第２の目標詳細度に近づけ、センシング領域隣接関係記憶部１０５を参照し、一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度を前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域をセンシングする。【選択図】図１
2007208386.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のセンサーの動作を制御するセンサー制御装置であって、
前記センサーのセンシング領域の全体をセンシングする際の第１の詳細度および、前記少なくとも一つのセンサーのセンシング領域内の一部をセンシングする際の第２の詳細度をそれぞれ第１の目標詳細度および第２の目標詳細度に近づけ、
前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度を前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度に近づけ、
前記複数のセンサーの単位時間当たりの発生データ量の合計が所定の目標値となるように、前記第１および第２の詳細度を制御する制御手段を備える
ことを特徴とするセンサー制御装置。
【請求項２】
ユーザから前記第２の詳細度でセンシングする領域の指定を、前記少なくとも一つのセンサーに対して受け付ける指定入力手段を備える
ことを特徴とする請求項１記載のセンサー制御装置。
【請求項３】
前記第1および第2の詳細度は解像度であって、
前記制御手段は、各センサーのセンシング領域の全体をセンシングする第１の解像度により定まる第１のデータ量および前記少なくとも一つのセンサーのセンシング領域内の一部をセンシングする第２の解像度により定まる第２のデータ量をそれぞれ第１の目標データ量および第２の目標データ量に近づけ、
前記一部が第２の解像度によりセンシングされているセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサーの前記第１のデータ量を前記一部が第２の解像度によりセンシングされているセンシング領域をセンシングするセンサーの前記第１のデータ量に近づけ、前記複数のセンサーの単位時間当たりの発生データ量の合計が所定の目標値となるように、前記第１および第２の解像度を制御する
ことを特徴とする請求項１記載のセンサー制御装置。
【請求項４】
前記詳細度はフレームレートであって、
前記制御手段は、各センサーのセンシング領域の全体をセンシングする第１のフレームレートにより定まる第１のデータ量
および前記少なくとも一つのセンサーのセンシング領域内の一部をセンシングする第２のフレームレートにより定まる第２のデータ量をそれぞれ第１の目標データ量および第２の目標データ量に近づけ、
前記一部が第２のフレームレートによりセンシングされているセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサーの前記第１のデータ量を前記一部が第２のフレームレートによりセンシングされているセンシング領域をセンシングするセンサーの前記第１のデータ量に近づけ、
前記複数のセンサーの単位時間当たりの発生データ量の合計が所定の目標値となるように、前記第１および第２のフレームレートを制御する
ことを特徴とする請求項１記載のセンサー制御装置。
【請求項５】
複数のセンサーと前記センサーを制御するセンサー制御装置とを備えるセンシングシステムであって、前記センサー制御装置は、各センサーのセンシング領域の全体をセンシングする際の第１の詳細度および少なくとも一つの前記センサーのセンシング領域内の一部をセンシングする際の第２の詳細度をそれぞれ第１の目標詳細度および第２の目標詳細度に近づけ、
前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度を前記一部が第２の詳細度によりセンシングされて
いるセンシング領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度に近づけ、
前記複数のセンサーの単位時間当たりの発生データ量の合計が所定の目標値となるように、前記第１および第２の詳細度を制御する制御手段を備える
ことを特徴とするセンシングシステム。
【請求項６】
複数のセンサーの動作を制御するセンサー制御方法であって、各センサーのセンシング領域の全体をセンシングする際の第１の詳細度および少なくとも一つの前記センサーのセンシング領域内の一部をセンシングする際の第２の詳細度をそれぞれ第１の目標詳細度および第２の目標詳細度に近づけ、
前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度を前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度に近づけ、
前記複数の全センサーの単位時間当たりの発生データ量の合計が所定の目標値となるように、前記第１および第２の詳細度を制御する制御ステップを含む
ことを特徴とするセンサー制御方法。
【請求項７】
複数のセンサーの動作を制御するセンサー制御装置のためのプログラムであって、コンピュータの制御下にあるセンサーのうち、各センサーのセンシング領域の全体をセンシングする際の第１の詳細度および少なくとも一つの前記センサーのセンシング領域内の一部をセンシングする際の第２の詳細度をそれぞれ第１の目標詳細度および第２の目標詳細度に近づけ、
前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度を前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度に近づけ、
前記複数のセンサーの単位時間当たりの発生データ量の合計が所定の目標値となるように、前記第１および第２の詳細度を制御する制御ステップを実行させるセンサー制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は複数センサーの制御方法に関し、特に、複数センサーのセンシングデータ量をセンシング領域の状況（対象物の有無、対象物とセンサーの位置関係、センサー間の位置関係）とセンシングデータを利用する機器の制約（転送レート上限、記録容量等）に基づいて決定するセンサー制御装置およびセンシングシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のセンシングシステム、特にイメージセンサー(カメラ等)を利用した監視装置としては、複数センサーのアナログ映像信号について、映像の輝度変化を検出した際に、VTRへの記録モード（記録時間割合）を変更するものがある（特許文献１参照。）。特許文献１の技術によれば、例えば異常を検出したセンサーの映像を自動的に長時間録画に切り替えることができる。また、別の例では、異常時の情報量を確保しながら記録容量をセーブすることを目的として、侵入者の有無の検出結果によりデジタル映像データMPEGのピクチャ構成を変更するものがある。具体的には、通常はIフレームやPフレームを残してそれ以外のフレームを間引き、侵入者検出など異常時は間引かないようにする（特許文献２参照。）。また、デジタル方式の監視映像記録装置では複数の録画パラメータ（解像度、画質、記録間隔）が存在するが、所望の録画時間を与えるだけで、それを満たす録画パラメータ（解像度、画質、記録間隔）を算出することが開示されている（特許文献３参照。）。
【特許文献１】特開平８−２０５１３３号公報
【特許文献２】特開２００２−２０３０２２号公報
【特許文献３】特開２００１−８６４５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１では、複数カメラで同時にアラーム信号が検出される場合の各カメラの記録時間の設定については考慮されていない。具体的には、特許文献１では図１２に示すようなルックアップテーブルに従って、アラームを検出したカメラの番号に対して他の複数カメラの記録モードを切り替えることが開示されている。図１２は、アラームを検出したカメラの記録モードを切り替える方法を示したルックアップテーブルの一例を示す図である。例えば、カメラ番号Ｃ２のカメラがアラームを検出した場合、図１２のルックアップテーブルから、カメラＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４の記録時間が２：６：１：１の割合となるように記録モードが切り替えられる。しかしながら、図１２において、カメラＣ１とＣ２で同時にアラーム信号が発生した場合には、Ｃ１とＣ２の記録時間を矛盾なく設定することができない。また、このようなルックアップテーブル方式による場合、「Ｃ１とＣ２に異常が発生した場合」、「Ｃ１とＣ３に異常が発生した場合」、「Ｃ１とＣ２とＣ３に異常が発生した場合」などというように、異常が検出されるカメラの全ての組み合わせについて、予め矛盾なく適切な撮影モードを設定しておくことは難しく、複数の侵入者を同時にかつ継続的に監視するという複雑な状況に合わせて適切に複数カメラの映像パラメータを設定することは極めて困難である。
【０００４】
また、特許文献２では、各カメラについて、異常が検出されていないときにフレームを間引くことは開示されているが、監視の状況に合わせて各カメラの間引き方を可変にすることは考慮されていない。
また、特許文献３では、解像度、画質、記録間隔という複数の録画パラメータを、１台の監視録画装置において希望の録画時間を満たすように適切に決定することが開示されているが、複数カメラの映像パラメータを同時に決定することは考慮されていない。
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、複数のセンサーで複数の対象物を同時に
かつ継続的に監視するといった複雑な状況に合わせて複数センサーの映像パラメータを適切に決定する際に、映像の転送レートなどの複数センサー全体の制限を考慮しながら、センシング領域内を複数の詳細度でセンシングし、１つのセンサーのセンシング範囲内である対象物自身の局所的な情報およびその近傍全体情報の最優先確保、およびその周辺領域をセンシングする他のセンサー情報の優先確保することを目的とする。また本発明は、対象物の１つである移動物体を検出したセンサーのセンシング領域に全体に対する解像度および対象物に対する局所的な解像度を高くするだけでなく、そのセンシング領域に隣接する領域をセンシングする別のセンサーの解像度も同時に高くすることにより、複数センサーを用いて広い範囲に渡って移動物体の詳細情報を確保することを可能とするセンシングシステムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この課題を解決するため、本発明のセンサー制御装置は、複数のセンサーの動作を制御するセンサー制御装置であって、前記センサーのセンシング領域の全体をセンシングする際の第１の詳細度および、前記少なくとも一つセンサーのセンシング領域内の一部をセンシングする際の第２の詳細度をそれぞれ第１の目標詳細度および第２の目標詳細度に近づけ、前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度を前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度に近づけ、前記複数のセンサーの単位時間当たりの発生データ量の合計が所定の目標値となるように、前記第１および第２の詳細度を制御する制御手段を有している。
【０００６】
この構成により、複数センサーと前記複数センサー情報を利用する機器との間のセンサーデータ転送レートなどの制限を満たしながら、１つのセンサーによる対象物自身およびそのごく近傍の情報量を最優先に確保し、同時に、複数センサーによる対象物周辺領域全体の情報をも、対象物を含まないセンサーに比べて優先的に確保するので、データ転送レートが動的に変化しても、自動的に、対象物周辺の広範囲にわたる情報量をより多く確保した複数センサーの映像をモニタリングすることができる。
【０００７】
また、本発明のセンサー制御装置は、ユーザから前記第２の詳細度でセンシングする領域の指定を、前記少なくとも一つのセンサーに対して受け付ける指定入力手段を有している。
【０００８】
この構成により、この構成により、センシング領域中の任意の場所に、詳細な情報を確保する領域を設定でき、さらに、領域を増やした場合にも、全センサーの単位時間当たりのデータ発生量の制限に対して、センサー制御装置が自動的に詳細度を変更するので、使い勝手のよい監視システムの実現ができる。
【０００９】
さらに、本発明のセンサー制御装置は、前記第1および第2の詳細度は解像度であって、前記制御手段は、各センサーのセンシング領域の全体をセンシングする第１の解像度により定まる第１のデータ量および前記少なくとも一つのセンサーのセンシング領域内の一部をセンシングする第２の解像度により定まる第２のデータ量をそれぞれ第１の目標データ量および第２の目標データ量に近づけ、前記一部が第２の解像度によりセンシングされているセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサーの前記第１のデータ量を前記一部が第２の解像度によりセンシングされているセンシング領域をセンシングするセンサーの前記第１のデータ量に近づけ、前記複数のセンサーの単位時間当たりの発生データ量の合計が所定の目標値となるように、前記第１および第２の解像度を制御する構成を有している。
【００１０】
この構成により、ネットワークのデータ転送レートが制限されるような場合にも、オペ
レータや認識システムが必要とする対象物の解像度を最優先して確保し、かつその周辺領域全体の情報も、対象物のないセンシング領域に比べて優先して確保するため、データ転送レートの制限が動的に変わっても安定して対象物の情報および周囲の情報を確保することができる。
【００１１】
さらに、本発明のセンサー制御装置は、前記詳細度はフレームレートであって、
前記制御手段は、各センサーのセンシング領域の全体をセンシングする第１のフレームレートにより定まる第１のデータ量および前記少なくとも一つのセンサーのセンシング領域内の一部をセンシングする第２のフレームレートにより定まる第２のデータ量をそれぞれ第１の目標データ量および第２の目標データ量に近づけ、前記一部が第２のフレームレートによりセンシングされているセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサーの前記第１のデータ量を前記一部が第２のフレームレートによりセンシングされているセンシング領域をセンシングするセンサーの前記第１のデータ量に近づけ、前記複数のセンサーの単位時間当たりの発生データ量の合計が所定の目標値となるように、前記第１および第２のフレームレートを制御する構成を有している。
【００１２】
この構成により、ネットワークのデータ転送レートが制限されるような場合にも、対象物の領域のフレームレートを優先し、周辺のセンサーのセンシング領域全体のフレームレートを下げるような制御が可能となるため、データ転送レートの制限が動的に変わっても安定したフレームレートで対象物の情報および周囲の情報を確保することができる。
さらに、本発明のセンシングシステムは、複数のセンサーと前記センサーを制御するセンサー制御装置とを備えるセンシングシステムであって、前記センサー制御装置は、各センサーのセンシング領域の全体をセンシングする際の第１の詳細度および少なくとも一つの前記センサーのセンシング領域内の一部をセンシングする際の第２の詳細度をそれぞれ第１の目標詳細度および第２の目標詳細度に近づけ、前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度を前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度に近づけ、前記複数のセンサーの単位時間当たりの発生データ量の合計が所定の目標値となるように、前記第１および第２の詳細度を制御する制御手段を有している。
この構成により、複数センサーと前記複数センサー情報を利用する機器との間のセンサーデータ転送レートなどの制限を満たしながら、１つのセンサーによる対象物自身およびそのごく近傍の情報量を最優先に確保し、同時に、複数センサーによる対象物周辺領域全体の情報をも、対象物を含まないセンサーに比べて優先的に確保するので、データ転送レートが動的に変化しても、自動的に、対象物周辺の広範囲にわたる情報量をより多く確保した複数センサーの映像をモニタリングすることができる。
さらに、本発明のセンサー制御方法は、複数のセンサーの動作を制御するセンサー制御方法であって、各センサーのセンシング領域の全体をセンシングする際の第１の詳細度および少なくとも一つの前記センサーのセンシング領域内の一部をセンシングする際の第２の詳細度をそれぞれ第１の目標詳細度および第２の目標詳細度に近づけ、前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度を前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度に近づけ、前記複数の全センサーの単位時間当たりの発生データ量の合計が所定の目標値となるように、前記第１および第２の詳細度を制御する制御ステップを含む構成を有している。
この構成により、複数センサーと前記複数センサー情報を利用する機器との間のセンサーデータ転送レートなどの制限を満たしながら、１つのセンサーによる対象物自身およびそのごく近傍の情報量を最優先に確保し、同時に、複数センサーによる対象物周辺領域全体の情報をも、対象物を含まないセンサーに比べて優先的に確保するので、データ転送レートが動的に変化しても、自動的に、対象物周辺の広範囲にわたる情報量をより多く確保し
た複数センサーの映像をモニタリングすることができる。
さらに、本発明のセンサー制御プログラムは、複数のセンサーの動作を制御するセンサー制御装置のためのプログラムであって、コンピュータの制御下にあるセンサーのうち、各センサーのセンシング領域の全体をセンシングする際の第１の詳細度および少なくとも一つの前記センサーのセンシング領域内の一部をセンシングする際の第２の詳細度をそれぞれ第１の目標詳細度および第２の目標詳細度に近づけ、前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度を前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度に近づけ、前記複数のセンサーの単位時間当たりの発生データ量の合計が所定の目標値となるように、前記第１および第２の詳細度を制御する制御ステップを有している。
この構成により、複数センサーと前記複数センサー情報を利用する機器との間のセンサーデータ転送レートなどの制限を満たしながら、１つのセンサーによる対象物自身およびそのごく近傍の情報量を最優先に確保し、同時に、複数センサーによる対象物周辺領域全体の情報をも、対象物を含まないセンサーに比べて優先的に確保するので、データ転送レートが動的に変化しても、自動的に、対象物周辺の広範囲にわたる情報量をより多く確保した複数センサーの映像をモニタリングすることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、各センサーのセンシング領域の全体をセンシングする第１の詳細度および所定のセンサーのセンシング領域内の一部をセンシングする第２の詳細度をそれぞれ第１の目標詳細度および第２の目標詳細度に近づけ、かつ、一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度を前記一部が第２の詳細度によりセンシングされているセンシング領域をセンシングするセンサーの前記第１の詳細度に近づけ、かつ、全センサーの単位時間当たりの発生データ量の合計が所定の目標値となるように、前記第１および第２の詳細度を制御することにより、複数センサーと前記複数センサー情報を利用する機器との間のセンサーデータ転送レートなどの制限を満たしながら、１つのセンサーによる対象物自身およびそのごく近傍の情報量を最優先に確保し、同時に、複数センサーによる対象物周辺領域全体の情報をも、対象物を含まないセンサーに比べて優先的に確保するので、対象物周辺の広範囲にわたる情報量をより多く確保した複数センサーの映像をモニタリングすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
（第１の実施の形態）
第１の実施の形態では、ネットワークを介して複数のセンサーを制御する際に、各センサーのセンシング領域を複数の詳細度でセンシングし、かつ複数のセンサーで発生する合計データ量が所定の目標値となるように、前記複数の詳細度を複数の目標詳細度に近づけるよう制御するセンサー制御装置について説明する。        
まず、図４を用いて第１の実施の形態における複数の詳細度を説明する。図４に示すように、各センサーにおけるセンシング領域（センシング領域４００）全体を所定の詳細度でセンシングする領域を全体フレームと呼ぶ（全体フレーム４０１）。前記所定の詳細度を全体フレーム詳細度と呼び、より具体的には、全体フレーム画素４０３の水平方向の画素数である全体フレーム水平解像度および垂直方向の画素数である全体フレーム垂直解像度である。センシング領域４００内の一部領域を所定の詳細度でセンシングする領域を局所フレームと呼ぶ（局所フレーム４０２）。前記所定の詳細度を局所フレーム詳細度と呼び、より具体的には、局所フレーム画素４０４の水平方向の画素数である局所フレーム水平解像度および垂直方向の画素数である局所フレーム垂直解像度である。局所フレーム４０２は対象物４０５などを詳細にセンシングするために用いられる。
次に、図５および図６を用いて第１の実施の形態の概要を説明する。第１の実施の形態で
は、前記全体フレーム詳細度および前記局所フレーム詳細度を調整することにより、各センサーにおける全体フレーム４０１および局所フレーム４０２での発生データ量を、センサー毎に設定されたそれぞれの目標データ量(全体フレーム目標データ量５０１および局所フレーム目標データ量５０２)に近づけ、かつ、図６に示すようなセンシング領域の隣接関係を参照し、各センサーの全体フレームのデータ発生量と前記センサーのセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサーの全体フレームのデータ発生量との差分を少なくしながら、これと同時に、全センサーで発生する合計データ量を所定の目標となる合計データ量（目標合計データ量５０３）に近づけるよう制御する。
すなわち、第１の実施の形態におけるセンサー制御装置は、複数センサーと前記複数センサー情報を利用する機器との間のセンサーデータ転送レートなどの制限を満たしながら、１つのセンサーによる対象物自身およびそのごく近傍全体の情報量を最優先に確保し、同時に、複数センサーによる対象物周辺領域全体の情報をも、対象物を含まないセンサーに比べて優先的に確保するので、対象物周辺の広範囲にわたる情報量をより多く確保した複数センサーの映像をモニタリングできるよう考慮したものである。
【００１５】
図１は、第１の実施の形態であるセンサー制御装置１００の構成を示すブロック図である。図１に示すように、センサー１０１は監視領域に対して複数設置される。これらのセンサー１０１に対してセンサー制御装置１００は、ネットワーク１１０を介して、各センサー１０１の全体フレーム詳細度および局所フレーム詳細度の制御を行ない、センサー１０１のセンシングしたデータを外部に接続されるモニター１１１に表示させる。このセンサー制御装置１００は、センサー状況管理制御部１０２、センシング領域多重詳細度記憶部１０３、目標データ量設定記憶部１０４、センシング領域隣接関係記憶部１０５、センシング領域多重詳細度算出部１０６、ネットワークＩ／Ｆ１０７、バッファ１０８及びデコーダ１０９を備える。センサー状況管理制御部１０２は、ネットワークＩ／Ｆ１０７、ネットワーク１１０を介して、センサー１０１の状況を取得管理し制御する。ここでいう状況とは、センサー１０１の構成と動作については図２を用いて後述するが、センサー１０１で検出する動き情報、対象物の数や領域情報、ＣＰＵの処理速度モードおよび使用率などの負荷情報などである。センサー１０１の前記局所フレーム４０２および前記局所フレーム詳細度は前記対象物が検出されたセンサー１０１にのみその数だけその領域情報により設定し、前記全体フレーム４０１および前記全体フレーム詳細度は全センサーについて設定し、センシング領域多重詳細度記憶部１０３にセンサー毎に記憶する。目標データ量設定記憶部１０４は、センサー１０１毎に前記全体フレーム目標データ量５０１および前記局所フレーム目標データ量５０２を設定及び記憶する。前記全体フレーム目標データ量５０１および前記局所フレーム目標データ量５０２は、ユーザが設定する場合、例えば、目標データ量設定記憶部１０４の図示しないキーボードなどから入力され記憶される。また、メーカーがあらかじめ設定した所定の全体フレーム目標データ量および局所フレーム目標データ量を記憶しているとしてもよい。さらには、センサー１０１の前記ＣＰＵの処理速度モードや前記使用率などの負荷情報（対象物の数や領域情報など）やその周辺領域をセンシングするセンサー１０１の前記ＣＰＵの処理速度モードや前記負荷情報などに合わせて動的に前記全体フレーム目標データ量５０１および局所フレーム目標データ量５０２を変更してもよい。例えば、ＣＰＵの処理速度モードに比例して全体フレーム目標データ量および局所フレーム目標データ量を与える、あるいは処理する対象物の数に反比例して全体フレーム目標データ量および局所フレーム目標データ量を与えるなどしてもよい。
センシング領域隣接関係記憶部１０５は、複数のセンサー１０１のセンシング領域の空間的な隣接関係を記憶している。例えば、図６の例では、センサーC1のセンシング領域はセンサーC2、C4、C5のセンシング領域と隣接しており、センサーC5のセンシング領域は、センサーC1、C2、C3、C4、C6、C7、C8、C9のセンシング領域と隣接している。センシング領域多重詳細度算出部１０６は、前記局所フレーム詳細度により決まる局所フレームデータ発生量と前記局所フレーム目標データ量５０２との差分および前記全体フレーム詳細度に
より決まる全体フレームデータ発生量と前記全体フレーム目標データ量５０１との差分を少なくし、かつ、センシング領域隣接関係記憶部１０５に記憶されている複数のセンサー１０１のセンシング領域の隣接関係を参照し、各センサー１０１の全体フレームデータ発生量と前記センサー１０１のセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサー１０１の全体フレームデータ発生量との差分を少なくしながら、同時に、各センサーの全体フレームデータ発生量および局所フレームデータ発生量の総和である全センサーでの合計データ発生量と前記目標合計データ量５０３との差分を少なくするような、全体フレーム詳細度および局所フレーム詳細度をセンサー毎に算出する。ここで、前記目標合計データ量５０３は、前記全体フレーム目標データ量５０１および前記局所フレーム目標データ量５０２とともに、目標データ量設定記憶部１０４に記憶する。例えば、目標合計データ量５０３はメーカーがあらかじめ設定してもよいし、センサー１０１とセンサー制御装置１００やセンサー１０１の情報を利用する図示しないアプリケーションつなぐネットワーク１１０の輻輳状態を検出しデータの衝突を避けるように目標値を動的に設定してもよい。センサー状況管理制御部１０２は、ネットワークＩ／Ｆ１０７およびインターネットやＬＡＮなどのネットワーク１１０を介して、センサー１０１の前記全体フレーム詳細度と前記局所フレーム詳細度が算出された全体フレーム詳細度と局所フレーム詳細度となるよう、センサー１０１の全体フレーム詳細度と局所フレーム詳細度を設定する。
【００１６】
さらに、図１および図２において、センサー１０１はセンシングしたデータを映像ストリームとして符号化する符号化手段２１０を備えており、センサー１０１により監視領域をセンシングした映像ストリームはインターネットやＬＡＮなどのネットワーク１１０を介してセンサー制御装置１００に配信される。センサー制御装置１００において、バッファ１０８は、ネットワークＩ／Ｆ１０７を介して受信した前記映像ストリームを一時的に保存する。デコーダ１０９は、バッファ１０８に保存されている映像ストリームをデコードする。モニター１１１は、デコーダ１０９によりデコードされた映像を表示する。
図２は、図１に示したセンサー１０１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、センサー１０１は、イメージセンサー２０１、パラレルペリフェラルインタフェース（ＰＰＩ）２０２、ＣＰＵ２０３、プログラムメモリ２０４、ＳＤＲＡＭ２０７、データバス２０８、通信部２０９を備える。さらにプログラムメモリ２０４には、イメージセンサー２０１でセンシングされ、ＰＰＩ２０２およびデータバス２０８を解してＳＤＲＡＭ２０７に記憶されるイメージデータから対象物や動きの領域を抽出する動き検出手段２０５、およびＳＤＲＡＭ２０７に記憶されているイメージデータを、所定の詳細度に変換する詳細度制御手段２０６、およびセンシングしたデータを映像ストリームとして符号化する符号化手段２１０を備える。前記所定の詳細度は、図１におけるセンサー制御装置１００のセンサー状況管理制御部１０２がネットワーク１１０を介して送信し、図２における通信部２０９を介して受信する全体フレーム詳細度および局所フレーム詳細度である。詳細度を変更され、符号化手段２１０により映像ストリームとして符号化された映像は、通信部２０９、ネットワーク１１０を介して、センサー制御装置１００へ送信される。さらに詳細度制御手段２０６は、イメージセンサー２０１としてＣＭＯＳ等のランダムアクセス可能なイメージセンサーを用いれば、イメージセンサーのデータを一旦全てＳＤＲＡＭ２０７に転送することなく、イメージセンサーの撮像素子を直接選択して詳細度を変更することもできる。
【００１７】
以上のように構成された第１の実施の形態の動作を、図３のフローチャートを用いて説明する。図３は、図１に示した各センサー１０１の全体フレーム詳細度および局所フレーム詳細度を制御する手順を示すフローチャートである。
図６は、監視領域６００とその監視領域をセンシングする複数のセンサーのセンシング領域４００の配置および隣接関係を示す図である。ここでは図６に示すような監視領域６００を、複数センサーCi (i=1,2,・・・,ｎ；nはセンサー１０１の数、ここでは９台）でセンシングする例について説明する。例えばセンサーC１のセンシング領域４００はセンサ
ーC２、センサーC４、センサーC５のセンシング領域と隣接関係にある。局所フレーム４０２はセンシング領域４００の一部の領域であり、ここでは対象物４０５を包含するように設定している。
（ステップＳ１０１:各センサーCiの目標データ量および目標合計データ量の設定）
目標データ量設定記憶部１０４により、図５に示した各センサーCiの全体フレーム目標データ量５０１、局所フレーム目標データ量５０２、および目標合計データ量５０３を設定記憶する。図７に全体フレーム目標データ量５０１および局所フレーム目標データ量５０２の具体的な設定例を示す。図７において、センシング領域４００全体のデータ量を１とすると、全体フレーム目標データ量５０１は例えば１／４などと表すことができる。実際には、イメージセンサーが１６００×１２００（水平解像度×垂直解像度）画素のデータ量であるとすると、例えばその１／２の８００×１２００画素や１／４の８００×６００画素のデータ量を全体フレーム目標データ量として与える。図７の例では、対象物４０５が存在する周辺の情報量をより確保するため、対象物４０５が存在するセンシング領域の全体フレーム目標データ量５０１を対象物４０５が存在しないセンシング領域の全体フレーム目標データ量５０１より高く設定している。また局所フレーム目標データ量５０２については、対象物４０５の領域を包含するように局所フレーム４０２を与えるが、想定する大きさの対象物４０５の領域の８０％(０．８倍)のデータ量などと設定すればよい。あるいは、例えば１２０％（１．２倍）のデータ量を指定し、対象物４０５の近傍領域の詳細情報をさらに確保するようにしてもよい。具体的な値としては、全体フレーム目標データ量５０１については、移動する対象物などを検出するのに最低限必要なデータ量を、例えば、３２０×２４０画素や１６０×１２０画素などと与えればよい。また局所フレーム目標データ量５０２については、そのイメージデータを人間が見たときに誰かを識別できるようなデータ量、または、顔認証装置などで必要となるデータ量等などアプリケーションに応じて、例えば、２５６×２５６画素や１２８×１２８画素を与えればよい。このようにして設定する全体フレーム目標データ量５０１および局所フレーム目標データ量５０２はあくまで目標値であって、実際に各センサー１０１で発生するデータ量は、全体フレーム詳細度および局所フレーム詳細度によって決まる。全体フレーム詳細度および局所フレーム詳細度は、以下で説明するステップＳ１０４によって、全センサーでの発生データ量の目標値である前記目標合計データ量の値に近い値になるように、対象物の数の増減にも対応してセンシング領域多重詳細度算出部１０６によって算出される。目標合計データ量５０３については、複数センサーと前記複数センサー情報を利用する機器との間のセンサーデータ転送レートなどの制限（ネットワークトラフィックの制限、ＨＤＤへのデータ転送レートや、イメージデータのエンコーダーの処理レートなど）や、本発明を監視装置として利用する際に、イメージデータをモニターで監視するために最低限必要なデータ量、先に述べた移動する対象物の検出や顔の認識などに最低限必要なデータ量などを考慮して設定する。例えば、図７では、各センサーが全体フレーム目標データ量５０１、局所フレーム目標データ量５０２を達成したときの全センサーで発生する合計データ量は、センシング領域４００の全体データの約３つ分になるが、ネットワークトラフィックなどの制限により、目標合���データ量をセンシング領域４００の全体データの１つ分とすれば、その制約をみたすように、以下で説明するステップＳ１０４により、センシング領域多重詳細度算出部１０６が、各センサーの全体フレーム詳細度および局所フレーム詳細度を算出する。
（ステップＳ１０２:各センサーの状況を取得）
センサー状況管理制御部１０２は、あらかじめ定められた所定のタイミングで、複数のセンサー１０１の状況をネットワークＩ／Ｆ１０７およびネットワーク１１０を介してセンサー１０１と通信し取得する。各センサー１０１は、動き検出手段２０５によりセンサー１０１のセンシング領域内の動き領域を検出し、動き領域の情報を通信部２０９およびネットワーク１１０を介してセンサー制御装置１００に送信する。ここでは動き領域を検出するのにイメージセンサーのデータを用いる例で説明したが、超音波センサーや赤外線センサーなど別のセンサーを用いて、センシング領域内の動きや人などの対象物を検出し
てもよい。
（ステップＳ１０３:局所フレームの設定）
センサー状況管理制御部１０２は、動きが検出されたセンサーCiについて、検出された動き領域の数の局所フレームを生成し、センサー１０１毎に局所フレーム詳細度および全体フレーム詳細度をセンシング領域多重詳細度記憶部１０３に記憶する。ここでは、局所フレーム詳細度および全体フレーム詳細度を表すパラメータである、全体フレーム水平解像度および全体フレーム垂直解像度、また、局所フレーム水平解像度および局所フレーム垂直解像度を、センシング領域多重詳細度記憶部１０３に記憶する。但し、全体フレームや局所フレームの水平解像度対垂直解像度のアスペクト比を例えば４：３などと仮定すれば、どちらか一方のパラメータのみを記憶するだけでよい。ここでは、センサーCiの全体フレーム水平解像度をｗiＦとし、局所フレーム水平解像度をｗｋＲとする。但し、（k=1,2,・・・,ｍ）、ｍは局所フレームの数（ここでは動き領域の数とする）である。また以後、前記アスペクト比を４：３と仮定して説明する。
（ステップＳ１０４:全体フレーム詳細度および局所フレーム詳細度の算出）
センサー状況管理制御部１０２は、ステップＳ１０３完了後、センシング領域多重詳細度算出部１０６を起動する。センシング領域多重詳細度算出部１０６は、目標データ量設定記憶部１０４に記憶されている各センサー１０１の全体フレーム目標データ量５０１、局所フレーム目標データ量５０２、および目標合計データ量５０３を参照し、センシング領域隣接関係記憶部１０５に記憶されている各センサーのセンシング領域の隣接関係に基づいて、以下の式１を極小にする各センサーCiの全体フレーム詳細度および局所フレーム詳細度、具体的には、全体フレーム水平解像度ｗiＦおよび局所フレーム水平解像度ｗｋＲを算出する。式１は前記アスペクト比を４：３と仮定した式である。式１においてα1、α2、β、γ、εはそれぞれの第１項から第５項の重み係数であり、５つの項のトレードオフを制御する。
式１の第１項および第２項は、それぞれ、センシング領域内に動き領域が検出され局所フレームが設定されているセンサCiの全体フレーム目標データ量ＦiＭ、と全体フレーム水平解像度がｗiＦのときの全体フレームデータ量の差分を少なくすること、および局所フレームが設定されていないセンサーCｊの全体フレーム目標データ量ＦｊＮＭと全体フレーム水平解像度がｗｊＦのときの全体フレームデータ量の差分を少なくすることを表している。このとき、ＦiＭの値をＦｊＮＭより大きくする、またα1の値をα2より大きくすることにより、対象物が含まれているセンシング領域の全体フレームの詳細度をより上げて、より多くの情報量を確保することができる。ＦiＭは、センシング領域全体のデータ量にすることが望ましいが、目標合計データ量５０３の制限が大きく、局所フレームデータ量、すなわち対象物領域の詳細データ確保を重視する場合には、実際のフレームの大きさの１／４、１／１６それ以下など、よりデータ量を削減した目標値を設定する。
式１の第３項は、互いにセンシング領域が隣接するセンサーCiとセンサーCｊで発生する全体フレームのデータ量の差分を少なくすることを表している。すなわち近隣のセンシング領域における全体フレームの解像度を均一にすることを表している。これにより、対象物が存在している周辺をセンシングしているセンサーのデータ発生量を相対的に高くし、対象物が存在しない領域周辺をセンシングしているセンサーのデータ発生量を相対的に低くすることになり、対象物が存在しているより広い周辺領域の情報をより確保することができる。ここで、式１においてSiはセンサーCiとセンシング領域が隣接するセンサーの集合を表す。また、撮影領域の隣接関係は、センサーの撮影領域の空間的な隣接を表すもので、例えば一定の距離範囲にあるものを隣接領域としてもよいし、あるいは距離としては離れているが、廊下の両端などのようにトポロジー的に隣接するものを指定してもよいし、ユーザが任意に設定してもよい。
式１の第４項は、局所フレーム目標データ量Ｒｋと局所フレーム水平解像度がｗｋＲのときの局所フレームのデータ量との差分を少なくすることを表している。γの値を他の重み係数に比べて大きくすることで、対象物自身の情報を最も確保することができ、例えば、局所フレームの面積に等しい解像度を確保したり、さらには対象物の面積以上のデータ量
を局所フレーム目標データ量に設定することで、対象物の近傍詳細情報まで高い解像度で情報を確保することができる。局所フレームは、動き領域の情報量確保だけでなく、性的に重要なセンシング領域などにも手動で設定できる。動き領域の情報確保の場合、動き領域の大きさや、対象とする移動物体などの大きさを基準に設定する。基準の大きさに対して、例えば2.0倍など1.0倍以上の目標値を設定する場合は、対象物の領域のデータを全て確保した上で、その周辺領域の情報も取得することになる（図８の局所フレーム目標データ量５０２参照）。データ量の抑制が大きい場合には、0.5など、1.0未満の目標値を設定する場合は、検出されている対象物の大きさに対して間引いた情報になる。
式１の第５項は、目標合計データ量ＤＴＯＴＡＬと全センサーで発生するデータ量との差分を少なくすることを表している。目標合計データ量ＤＴＯＴＡＬは、複数センサーのイメージデータを記録するレコーダーなどでエンコードと同時に記録できるデータ量の上限や、ネットワーク１１０のデータ転送レートなどを考慮して与えられる。
【００１８】
式１を極小化するセンサーCiの全体フレーム水平解像度ｗiＦ、局所フレーム水平解像度ｗｋＲの算出は、単純には、イメージセンサー２０１の水平画素数が１６００であるとすれば、全体フレーム水平解像度ｗiＦについては０から１６００の整数値、局所フレーム水平解像度ｗｋＲについては０から２５６などの整数値をとるとして、n個の全体フレームおよびｍ個の局所フレームについて全ての全体フレーム水平解像度および局所フレーム水平解像度の組み合わせに対して式１を計算し、その値が最小となるｗiＦおよびｗｋＲの組み合わせを選択すればよい。ここで、これがフレームレートの最適化など、とりうる整数値が０から３０など少ない範囲であればこのように全ての組み合わせに対して最小値を求めるという算出法でもよく、また、監視システムの設計時などでその最適化計算に十分な時間が取れる場合は特に問題はない。しかし、多数のセンサーの広い範囲の解像度を短時間で制御するような場合には、各センサーCiが、自らの全体フレーム水平解像度ｗiＦの算出を、自身の全体フレーム目標データ量ＦiＭ、自身のセンシング領域内にある局所フレーム水平解像度ｗｋＲ、自身のセンシング領域に隣接したセンシング領域を持つセンサーの全体フレーム水平解像度および局所フレーム水平解像度、目標合計データ量ＤＴＯＴＡＬのみを考慮して、式１の全体フレーム水平解像度ｗiＦを連続値とみなし、式２に示す式１をｗiＦで偏微分した勾配に基づいて、乱数などにより設定した適当なｗiＦの初期値を、適当なステップ幅（例えば0.001など）で逐次更新することによって、式１を満たすｗiＦの近似解を高速に得ることができる。局所フレームが設定されていないセンサーCｊの全体フレーム水平解像度ｗｊＦ、および局所フレーム水平解像度ｗｋＲもそれぞれ、式３および式４に示す勾配に基づいて算出することができる。
【００１９】
図９に目標合計データ量ＤＴＯＴＡＬを２とした場合（センシング領域全体のデータ量を１とした場合）の全体フレーム、局所フレームのデータ量の一例を示す。
【００２０】
【数１】
2007208386.tif 000003
【００２１】
【数２】
2007208386.tif 000004
【００２２】
【数３】
2007208386.tif 000005
【００２３】
【数４】
2007208386.tif 000006
なお、センサーCiでの単位時間当たりの発生データ量（全体フレーム水平解像度ｗiＦお
よび局所フレーム水平解像度ｗｋＲの合計データ量）が所定の目標値ＰiＴに近づけるように以下の式５の評価関数を式１の評価関数に加えて各センサーを制御すれば、センサーCiの処理能力が異なるような場合にも、例えば、単位時間当たりに処理できる画素数の上限をＰiＴに設定することにより、センサーの処理能力に合わせて適切な全体フレーム水平解像度ｗiＦおよび局所フレーム水平解像度ｗｋＲを制御できる。
【００２４】
【数５】
2007208386.tif 000007
さらに、隣接するセンシング領域での発生データ量を均一化するように以下の式６の評価関数を式１の評価関数に加えて各センサーを制御すれば、各センサーから得られるイメージデータをモニター１１１等で監視するような場合に、隣接するセンシング領域のイメージデータの更新周期を近づけることができるので、隣接しているセンシング領域にもかかわらず、時間的に離れたイメージデータが表示されるようなことがなく、時間的に適切な判断が可能となる。
【００２５】
【数６】
2007208386.tif 000008
但し、ｗｋＲはセンサーCiのセンシング領域内にある局所フレーム水平解像度、ｗｌＲはセンサーCｊのセンシング領域内にある局所フレーム水平解像度である。
（ステップＳ１０５:センサーの詳細度設定）
センサー状況管理制御部１０２は、あらかじめ定められた所定のタイミングで、複数のセンサー１０１の状況をネットワークＩ／Ｆ１０７およびネットワーク１１０を介してセンサー１０１と通信し、ステップＳ１０４で算出された全体フレーム水平解像度ｗiＦおよび局所フレーム水平解像度ｗｋＲを各センサー１０１に設定する。各センサー１０１は設定された詳細度に基づき、詳細度制御手段２０６により自身のセンシング詳細度を制御する。詳細度を変更し、符号化手段２１０により映像ストリームとして符号化されたイメージデータは、通信部２０９、ネットワーク１１０を介して、センサー制御装置１００へ送信される。詳細度制御手段２０６の動作としては、イメージセンサー２０１でセンシングされ、ＰＰＩ２０２およびデータバス２０８を介してＳＤＲＡＭ２０７に記憶されるイメージデータを、所定の詳細度に変換する例で説明したが、イメージセンサー２０１としてＣＭＯＳ等のランダムアクセス可能なイメージセンサーを用いれば、いったんイメージセンサーのデータを全てＳＤＲＡＭ２０７に転送することなく、イメージセンサーの撮像素子を直接選択して詳細度を変更し、その結果である詳細度を変更済のイメージデータをＳＤＲＡＭ２０７に転送し、記憶することもできる。この際の、動き検出手段２０５および詳細度制御手段２０６の動作を図１０および図１１を用いて説明する。まず、図１０は全体フレーム４０１と局所フレーム４０２を同期して設定する場合である。詳細度制御手段２０６は、ｔＦ＝０およびｔＦ＝１において、センサー制御装置１００より受信した全
体フレーム詳細度に基づき、全体フレーム画素４０３をイメージセンサー撮像面からサンプリングしてイメージデータとしてＳＤＲＡＭ２０７に記憶する。これら２つの時間間隔のイメージデータから、動き検出部２０５は、イメージデータの差分などに基づき対象物４０５のサンプリングされたイメージデータ上での領域を算出する。この位置と全体フレーム詳細度から、もとのイメージセンサー撮像面１０００での対象物の位置と領域を、拡大縮小演算することにより求めて、その領域に局所フレーム４０２を設定する。詳細度制御手段２０６は、設定された局所フレーム４０２の領域から、センサー制御装置１００より受信した局所フレーム詳細度に基づき、局所フレーム画素４０４をイメージセンサー撮像面からサンプリングしてイメージデータとしてＳＤＲＡＭ２０７に記憶する。以後、同様に、全体フレーム４０１を処理して動きを求めた後、対象物に局所フレーム４０２を設定するという動作を繰り返すことにより、全体フレーム４０１のイメージデータおよび局所フレーム４０２のイメージデータを生成する。次に、図１１を用いて、全体フレーム４０１と局所フレーム４０２を非同期に設定する場合について説明する。ｔＦ＝０およびｔＦ＝１においては、図１０の場合と同様に、局所フレームの設置位置と領域を算出する。このときに局所フレーム４０２を設置した時刻をｔＲ＝０とする。局所フレーム４０２による対象物の追跡による詳細情報の取得と、全体フレームのデータ取得を非同期に行う場合、ｔＲ＝０とｔＲ＝１で対象物の動きを検出しようとする場合に、対応する画素がサンプリングされていない可能性がある。したがってこの場合は、全体フレーム４０１による動きの予測から、ｔＲ＝０とｔＲ＝１の両時刻で対象物が動くと予測されるバッファ領域１１０１を設けておき、その差分から対象物の領域を抽出し、局所フレーム４０２を設定し、以後、バッファ領域も対象物の動きにあわせて更新し、対象物の詳細情報を得る。このとき、新規対象物１１０２は全体フレーム４０１のイメージデータから差分等により抽出する。これにより全体フレームと局所フレームのフレームレートを別々に制御することができる。
以上説明したように、第１の実施の形態によれば、各センサーにおける全体フレームおよび局所フレームでの発生データ量を、センサー毎に設定されたそれぞれの目標データ量に近づけ、かつ、センシング領域の隣接関係を参照し、各センサーの全体フレームのデータ発生量と前記センサーのセンシング領域の周辺領域をセンシングするセンサーの全体フレームのデータ発生量との差分を少なくしながら、同時に、全センサーで発生する合計データ量を所定の目標となる合計データ量に近づけるよう、全体フレーム詳細度および局所フレーム詳細度を調整することにより、複数センサーと前記複数センサー情報を利用する機器との間のセンサーデータ転送レートなどの制限を満たしながら、１つのセンサーによる対象物自身およびそのごく近傍の情報量を最優先に確保し、同時に、複数センサーによる対象物周辺領域全体の情報をも、対象物を含まないセンサーに比べて優先的に確保するので、対象物周辺の広範囲にわたる情報量をより多く確保した複数センサーの映像をモニタリングすることができる。
【００２６】
なお、第１の実施の形態では、対象物を検出して対象物自身の領域およびその周辺領域の詳細度を高く、その領域から離れた領域の詳細度を低くする例で説明したが、本発明はこれに限定されない。対象物の検出以外にも、ユーザがより詳細な情報を得たいセンサーや領域を指定したり、ユーザが直接任意のセンシング領域の詳細度を操作したりした内容に追従して、隣接領域の詳細度を自動的に調整するとしてもよい。このようにすれば、ユーザが複数センサーの詳細度を直接操作する必要がなく、興味のある領域周辺の情報量を簡単に確保できる、使い勝手の良い監視システムを実現できることはいうまでもない。ユーザによるセンサーや領域、詳細度を指定する操作はＧＵＩなどを通してユーザが直接、入力してもよい。また、ユーザはセンシング領域の選択をする操作のみで、後はセンサー状況管理制御部１０２が、詳細度等の制御パラメータあらかじめ決められた値に変更するとしてもよい。
【００２７】
また、第１の実施の形態では、複数センサーの解像度を調整する例で説明したが、フレ
ームレートなど、解像度と相関のある他の映像パラメータの決定にも適用できることはいうまでもない。さらに、複数のセンサー１０１が音声の録音及び送信機能つきである場合などでは、映像に関するパラメータのみならず、音声のパラメータを組み合わせて制御することにより、よりきめ細かいセンサー制御が可能となる。例えば、対象物が検出されている場所や異常が起きている場所及びその隣接領域では音声を録音及び送信し、対象物が検出されている場所や異常が起きている場所から離れた領域をセンシングしているセンサーでは録音を停止したり、録音のビットレートを低くしたりするような制御を行なうことも可能である。また、センサー１０１の映像なら映像だけ、音声なら音声だけ制御するのではなく、映像と音声との両方を組み合わせて制御するとしてもよい。例えば、対象物が検出されている場所や異常が起きている場所から離れた領域を撮影しているセンサーでは解像度を低くするとともに録音を停止したり、映像の解像度を低減するとともに録音のビットレートを低くしたりするような制御を行なうことも可能である。
【００２８】
また、ここではセンシング領域の隣接関係は図６に示すような空間的に隣接した位置関係で説明したが、例えば、侵入者の移動方向を各センサーがその場その場で予測し、その移動方向にあるセンサーのセンシング領域のみを隣接関係のグループとして扱い、それらの目標データ量のみを高く設定することにより、侵入者が移動する可能性の少ない領域の目標データ量を下げて、移動可能性が高い領域により多くのデータ量を割り当てるとしてもよい。これにより、より侵入者の取り逃がしが少なく詳細な動きの検出に適した解像度やフレームレートの割り当てが可能となる。移動方向による隣接関係のグループ化は例えば、移動ベクトル方向の所定の距離範囲にあるセンシング領域を選択すればよい。
【００２９】
また、第１の実施の形態では、センサー制御装置１００が複数のセンサーを集中的に制御する例で説明したが、各センサー１０１が直接ネットワーク１１０を介してセンサー１０１同士が直接センシング領域の情報を送受信して隣接撮影領域を特定し、対象物や異常の検出状態に応じて、各自のセンサーの詳細度を算出および制御できることはいうまでもなく、集中管理方式に比べて、より多数のセンサーを自律的に制御することができ、また対象物追従などの時間遅れが減少するなど即応性が高まるという効果が得られる。
【００３０】
また、第１の実施の形態では、ネットワークセンサーを用いた遠隔監視において解像度などの詳細度を設定する例を説明したが、ネットワークを介さずに直接複数のセンサーを制御し、複数センサーの映像をデジタル化して蓄積する場合ににも適用できることはいうまでもない。通常、複数センサーの映像をＤＶＤやＨＤＤなどに蓄積する場合、ＨＤＤの転送レートやビデオエンコーダの能力から、同時にデジタル化できるフレーム数やデータ量の上限が決まっている。このような場合においても、全センサーの合計データ量がエンコード可能なデータ量の上限に近い範囲で、対象物や異常が検出された領域とその周辺領域との詳細度を高くし、それ以外のセンサーの詳細度を低くすることによって、映像のデータ量の上限を満たしながら、対象物や異常領域周辺の情報量を確保した複数センサーの監視映像の蓄積ができるよう考慮した監視映像蓄積装置に適用できることはいうまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００３１】
本発明のセンサー制御装置は、複数のイメージセンサーを用いた遠隔監視システムに適用が可能である。特に映像の転送レートに上限がある環境で、対象物が検出された撮影領域の情報量を確保しながら複数の領域を監視する装置や監視映像を蓄積する装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の第１の実施の形態の構成図
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるセンサーの一例の構成図
【図３】本発明の第１の実施の形態の動作を表すフローチャート
【図４】本発明の第１の実施の形態で算出する詳細度の説明図
【図５】本発明の第１の実施の形態の概要の説明図
【図６】本発明における複数センサーのセンシング領域の配置および隣接関係の一例を示す図
【図７】本発明における全体フレーム目標データ量および局所フレーム目標データ量の設定の一例を示す図
【図８】局所フレームの目標データ量を対象物の領域より大きく設定する場合を説明する概念図
【図９】本発明の第１の実施の形態における全体フレームおよび局所フレームの算出結果の一例を示す図
【図１０】全体フレームと局所フレームの設定タイミング（同期する場合）を説明する図
【図１１】全体フレームと局所フレームの設定タイミング（非同期の場合）を説明する図
【図１２】従来例における記録モード決定のルックアップテーブルを示す図
【符号の説明】
【００３３】
１００  センサー制御装置
１０１  センサー
１０２  センサー状況管理制御部
１０３  センシング領域多重詳細度記憶部
１０４  目標データ量設定記憶部
１０５  センシング領域隣接関係記憶部
１０６  センシング領域多重詳細度算出部
１０７  ネットワークＩ／Ｆ
１０８  バッファ
１０９  デコーダ
１１０  ネットワーク
１１１  モニター
２０１  イメージセンサー
２０２  ＰＰＩ
２０３  ＣＰＵ
２０４  プログラムメモリ
２０５  動き検出手段
２０６  詳細度制御手段
２０７  ＳＤＲＡＭ
２０８  データバス
２０９  通信部
２１０  符号化手段
４００  センシング領域
４０１  全体フレーム
４０２  局所フレーム
４０３  全体フレーム画素
４０４  局所フレーム画素
４０５  対象物
５０１  全体フレーム目標データ量
５０２  局所フレーム目標データ量
５０３  目標合計データ量
６００  監視領域
１０００  イメージセンサー撮像面
１１０１  バッファ領域
１１０２  新規対象物
【図１】
2007208386.tif 000009
【図２】
2007208386.tif 000010
【図３】
2007208386.tif 000011
【図４】
2007208386.tif 000012
【図５】
2007208386.tif 000013
【図６】
2007208386.tif 000014
【図７】
2007208386.tif 000015
【図８】
2007208386.tif 000016
【図９】
2007208386.tif 000017
【図１０】
2007208386.tif 000018
【図１１】
2007208386.tif 000019
【図１２】
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