(57)【要約】【課題】電子ロックアウトおよび電子ロックアウトを含む手術器具を提供すること。【解決手段】この手術用切断／ステープル留め器具は、エンドエフェクタおよびハンドルを含む。このエンドエフェクタは、溝型部材、この溝型部材に旋回可能に取り付けられたアンビル、これらのアンビルと溝型部材との間に配置される物体を切断するための移動可能な切断器具、および溝型部材によって取外し可能に受容されるように構成されたステープルカートリッジを含む。このステープルカートリッジは、切断ストロークの際に切断器具が係合するスレッドを含む。ハンドルは、主駆動シャフト組立体を介して切断器具を作動させるためのモータを含む。この手術器具は、ステープルカートリッジの位置に基づいてモータの起動を可能にするための第１のインターロック回路をさらに含む。【選択図】図１１
2007203057.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術用切断／ステープル留め器具において、
エンドエフェクタであって、
溝型部材、
前記溝型部材に旋回可能に取り付けられたアンビル、
前記アンビルと前記溝型部材との間に配置される物体を切断するための移動可能な切断器具、および、
ステープルカートリッジであって、前記溝型部材によって取外し可能に受容されるように構成され、切断ストロークの際に前記切断器具が係合するスレッドを含む、ステープルカートリッジ、
を含む、エンドエフェクタと、
主駆動シャフト組立体を介して前記切断器具を作動させるためのモータを含むハンドルと、
前記ステープルカートリッジの位置に基づくモータの起動を可能にするための第１のインターロック回路と、
を含む、手術器具。
【請求項２】
請求項１に記載の手術器具において、
前記切断器具の移動の際の前記溝型部材に対する前記アンビルの旋回運動を防止するための第２のインターロック回路、
をさらに含む、手術器具。
【請求項３】
請求項２に記載の手術器具において、
前記第２のインターロック回路は、前記切断器具の移動の際に前記溝型部材に対して前記アンビルが開くことを防止するように構成された電気機械式アクチュエータを含む、手術器具。
【請求項４】
請求項１に記載の手術器具において、
前記第１のインターロック回路は、前記アンビルの位置、前記ステープルカートリッジ内の前記スレッドの位置、および前記手術器具によって行われる動作の累積数の少なくとも１つに基づくモータの起動を可能にするために用いられる、手術器具。
【請求項５】
請求項４に記載の手術器具において、
前記第１のインターロック回路は、
前記ステープルカートリッジが前記溝型部材による受容に相当する位置にある場合に、第１のスイッチの状態を維持するように構成された第１のスイッチと、
前記アンビルが前記溝型部材に対して閉じた位置にある場合に、第２のスイッチの状態を維持するように構成された第２のスイッチと、
前記スレッドが前記ステープルカートリッジ内の発射されていない位置にある場合に、第３のスイッチの状態を維持するように構成された第３のスイッチと、
前記動作の累積数が所定の回数よりも小さい場合に、第４のスイッチの状態を維持するように構成された第４のスイッチと、
を含み、
前記第１のスイッチ、前記第２のスイッチ、前記第３のスイッチ、および前記第４のスイッチは、対応する第１のスイッチの状態、第２のスイッチの状態、第３のスイッチの状態、および第４のスイッチの状態が、まとめて維持されるとモータの起動を可能にするように、接続されている、
手術器具。
【請求項６】
請求項５に記載の手術器具において、
前記第１のスイッチ、前記第２のスイッチ、前記第３のスイッチ、および前記第４のスイッチの少なくとも１つは、接触作動スイッチおよび非接触作動スイッチから選択される、手術器具。
【請求項７】
請求項５に記載の手術器具において、
前記第１のスイッチは、前記溝型部材内に配置され、この溝型部材から電気的に絶縁された、第１のスイッチ接点、および第２のスイッチ接点を含み、
前記第１のスイッチ接点、および前記第２のスイッチ接点は、前記ステープルカートリッジの一部が前記溝型部材による受容に相当する位置にある場合に、前記第１のスイッチ接点と前記第２のスイッチ接点との間に導電経路を確立するように配置されている、
手術器具。
【請求項８】
請求項５に記載の手術器具において、
前記第２のスイッチは、前記アンビルが前記溝型部材に対して閉じた位置にある場合に、前記第２のスイッチに加えられる機械的な力によって前記第２のスイッチの状態を維持するようにさらに構成されている、手術器具。
【請求項９】
請求項５に記載の手術器具において、
前記第２のスイッチは、電気信号に応答して前記第２のスイッチの状態を維持するようにさらに構成されており、
前記電気信号は、前記アンビルが閉じた位置にある場合に前記アンビルによって加えられる力を表している、
手術器具。
【請求項１０】
請求項５に記載の手術器具において、
前記第２のスイッチは、前記アンビルが前記溝型部材に対して閉じた位置に所定の時間の間維持されると、前記第２のスイッチの状態を維持するようにさらに構成されている、手術器具。
【発明の詳細な説明】
【開示の内容】
【０００１】
〔関連出願〕
本発明は、参照して開示内容を本明細書に組み入れる、以下に示す同時出願した米国特許出願に関連する。
１．発明の名称：「ユーザーフィードバックシステムを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH USER FEEDBACK SYSTEM）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジョン・オウワーカーク（John Ouwerkerk）、およびジェローム・アール・モルガン（Jerome R. Morgan）代理人整理番号：０５０５１９／ＥＮＤ５６８７ＵＳＮＰ
２．発明の名称：「荷重の力のフィードバックを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH LOADING FORCE FEEDBACK）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジョン・エヌ・オウワーカーク（John N. Ouwerkerk）、ジェローム・アール・モルガン（Jerome R. Morgan）、およびジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）、代理人整理番号：０５０５１６／ＥＮＤ５６９２ＵＳＮＰ
３．発明の名称：「位置感覚フィードバックを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジョン・エヌ・オウワーカーク（John N. Ouwerkerk）、ジェローム・アール・モルガン（Jerome R. Morgan）、およびジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）、代理人整理番号：０５０５１５／ＥＮＤ５６９３ＵＳＮＰ
４．発明の名称：「適応性ユーザーフィードバックを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ADAPTIVE USER FEEDBACK）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジョン・エヌ・オウワーカーク（John N. Ouwerkerk）、およびジェローム・アール・モルガン（Jerome R. Morgan）、代理人整理番号：０５０５１３／ＥＮＤ５６９４ＵＳＮＰ
５．発明の名称：「関節運動可能なエンドエフェクタを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ARTICULATABLE END EFFECTOR）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）およびクリストフ・エル・ギリウム（Christoph L. Gillum）、代理人整理番号：０５０６９２／ＥＮＤ５７６９ＵＳＮＰ
６．発明の名称：「機械式閉鎖システムを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH MECHANICAL CLOSURE SYSTEM）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）およびクリストフ・エル・ギリウム（Christoph L. Gillum）、代理人整理番号：０５０６９３／ＥＮＤ５７７０ＵＳＮＰ
７．発明の名称：「閉鎖トリガーロック機構を備えた手術用切断／結合器具（SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）およびケビン・アール・ドール（Kevin R. Doll）、代理人整理番号：０５０６９４／ＥＮＤ５７７１ＵＳＮＰ
８．発明の名称：「手術用電動切断／ステープル留め具のための歯車装置選択器（GEARING SELECTOR FOR A POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING STAPLING INSTRUMENT）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）、ユージン・エル・ティムパーマン（Eugene L. Timperman）、代理人整理番号：０５０６９７／ＥＮＤ５７７２ＵＳＮＰ
９．発明の名称：「記録機能を備えた手術器具（SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジョン・エヌ・オウワーカーク（John N. Ouwerkerk）、ユージン・エル・ティムパーマン（Eugene L. Timperman）、代理人整理番号：０５０６９８／ＥＮＤ５７７３ＵＳＮＰ
１０．発明の名称：「取り外し可能なバッテリを備えた手術器具（SURGICAL INSTRUMENT HAVING A REMOVABLE BATTERY）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ケビン・アール・ドール（Kevin R. Doll）、ジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）、およびユージン・ティムパーマン（Eugene. Timperman）、代理人整理番号：０５０６９９／ＥＮＤ５７７４ＵＳＮＰ
１１．発明の名称：「シャフトに対して関節運動できるハンドルを備えた内視鏡手術器具（ENDOSCOPIC SURGICAL INSTRUMENT WITH A HANDLE THAT CAN ARTICULATE WITH RESPECT TO THE SHAFT）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）、マーク・エス・オルティス（Mark S. Ortiz）、およびレスリー・エム・フジカワ（Leslie M. Fugikawa）、代理人整理番号：０５０７０１ＥＮＤ５７７６ＵＳＮＰ
１２．発明の名称：「平行な閉鎖とアンビルの整合要素を有する回転式発射／閉鎖システムを備えた手術用電気機械切断／結合器具（ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING A ROTARY FIRING AND CLOSURE SYSTEM WITH PARALLEL CLOSURE AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ステファン・ジェイ・バレク（Stephen J. Balek）、およびユージン・エル・ティムパーマン（Eugene L. Timperman）、代理人整理番号：０５０７０２／ＥＮＤ５７７７ＵＳＮＰ
１３．発明の名称：「手術用切断／結合器具およびこれに用いるモジュラーエンドエフェクタに使用するための、組織ロケータを備えたアンビルを有する使い捨てカートリッジ（DISPOSABLE STAPLE CARTRIDGE HAVING AN ANVIL WITH TISSUE LOCATOR FOR USE WITH A SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT AND MODULAR END EFFECTOR SYSTEM THEREFOR）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、マイケル・エス・クロッパー（Michael S. Cropper）、ジョシュア・エム・ブロエル（Joshua M. Broehl）、リャン・エス・クリスプ（Ryan S. Crisp）、ジャミソン・ジェイ・フロート（Jamison J. Float）、およびユージン・エル・ティムパーマン（Eugene L. Timperman）、代理人整理番号：０５０７０３／ＥＮＤ５７７８ＵＳＮＰ
１４．発明の名称：「フィードバックシステムを備えた手術器具（SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FEEDBACK SYSTEM）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジェローム・アール・モルガン（Jerome R. Morgan）、ケビン・アール・ドール（Kevin R. Doll）、ジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）、およびユージン・エル・ティムパーマン（Eugene L. Timperman）、代理人整理番号：０５０７０５／ＥＮＤ５７８０ＵＳＮＰ
【０００２】
〔発明の分野〕
開示する発明は、再使用可能なステープルカートリッジからステープル留めを複数の列状に組織に施すと同時に、施されたステープル留めの列の間を切断するように構成された手術用ステープル留め／切断器具の全般および様々な実施形態に関する。より詳細には、開示する発明は、ステープルカートリッジが装着されていない場合、不適切に装着されている場合、使用済みである場合、または手術用ステープル留め／切断器具がステープル留めおよび切断の動作を安全かつ／または最適に行えない場合に、組織の切断を防止する、電動手術用ステープル留め／切断器具に用いられる電子インターロックに関する。開示する発明は、ステープル留めおよび切断の動作の際に、この手術器具の特定の機能を使用不可能にするための電子インターロックにさらに関する。
【０００３】
内視鏡手術器具は、切開部が小さく、術後の回復期間が短く、合併症を低減するため、従来の開放手術装置よりも選択される場合が多い。したがって、トロカールのカニューレを介して所望の外科部位に遠位エンドエフェクタを正確に配置するのに適した一連の内視鏡手術器具が著しく進歩した。このような遠位エンドエフェクタ（例えば、エンドカッター、グラスパー（捕捉器具）、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、およびエネルギー装置（超音波、ＲＦ、およびレーザーなどを用いる））は、様々な方法で組織に係合して診断または治療を行うことができる。
【０００４】
既知の手術用ステープラは、組織に長手方向の切開部を形成すると同時に、その切開部の両側にステープル留めを列状に施すエンドエフェクタを含む。このエンドエフェクタは、内視鏡手術用または腹腔鏡手術用の場合は、カニューレの通路内を通過できる一対の協働するジョー部材を含む。ジョー部材の一方は、横方向に離隔した少なくとも２列のステープルを有するステープルカートリッジを受容する。他方のジョー部材は、カートリッジ内のステープルの列に整列したステープル成形ポケットを有するアンビルを画定している。この器具は、往復運動する複数のウエッジを含む。これらのウエッジは、遠位側に移動する場合、ステープルカートリッジの開口を通過し、ステープルを支持するドライバに係合してアンビルに向かってステープルを発射させる。
【０００５】
エンドエフェクタは、手術用ステープラと共に再使用できるように有利にデザインすることができる。例えば、一人の患者に、一連の切断およびステープル留めの動作が必要な場合がある。動作毎にエンドエフェクタ全体を交換するのは、特に、エンドエフェクタが繰返しの処置に耐えられる強度および信頼性を有する場合、経済的に非効率である。このため、ステープルカートリッジは、通常は使い捨てとして構成され、手術用ステープラの各動作の前にエンドエフェクタ内に装着される。
【０００６】
内視鏡手術に適した手術用ステープラの例が、閉じる動作と発射する動作を別個に行うエンドカッターを開示しているノーデル（Knodel）らによる米国特許第５，４６５，８９５号（名称：「手術用ステープル留め器具（SURGICAL STAPLER INSTRUMENT）」）に記載されている。したがって、医師は、発射の前に、組織に対してジョー部材を閉じて組織の位置を合わせることができる。医師は、ジョー部材が組織を適切に挟んでいると判断したら、装置によって決まる単一発射ストロークまたは多発射ストロークで手術用ステープラを発射することができる。手術用ステープラの発射により、組織が切断され、ステープル留めされる。切断とステープル留めが同時に行われるため、切断のみを行う手術器具とステープル留めのみを行う手術器具を連続的に用いて行う際に生じうる面倒な事態を回避できる。
【０００７】
発射の前に組織に対して閉じることができる１つの利点は、医師が、十分な量の組織が対向したジョーの間に保持されているかを含め、切断するのに所望の位置にあるかを内視鏡を介して確認することができることである。このような確認ができない場合、対向したジョーが、互いに接近し過ぎる、特にジョーの遠位端部が当接すると、切断された組織に閉じたステープルを有効に成形できないこともある。これとは逆に、過剰な組織が挟まれて、引っ掛かりが起きたり、発射が不完全となったりすることもある。
【０００８】
ジョーを閉じて切断とステープル留めの動作を同時に行うために必要な作動する力（actuating force）（すなわち、「発射するための力（Force to Fire）」またはＦＴＦ）がかなり大きいため、前述したような手動の切断／ステープル留め器具は、他は適格であるが必要なＦＴＦを生成できない使用者が使用することができない。したがって、発射するため力（ＦＴＦ）を低減するために、電動切断／ステープル留め器具が開発された。このような器具は典型的に、切断およびステープル留めの動作を行うために使用者が生成すべき力の代わり、またはその補助として適したモータまたは他の作動機構を含む。
【０００９】
電動器具は、様々な利点を付与するが、一定の状態での器具の誤った発射を防止するのが望ましい。例えば、ステープルカートリッジが装着されていない器具の発射、または使用済みカートリッジが装着されている器具の発射が行われると、結果として、出血を最小限にする同時ステープル留めを伴わない組織の切断となる。加えて、ジョー部材が適切に閉じていない器具の発射は、許容できない切断およびステープル留めの動作となり、かつ／または器具に機械的な損傷が生じる。切断およびステープル留めが行われている際にジョー部材が誤って開くと、同様の結果となるであろう。このような誤った発射およびジョーの操作を防止するためのインターロック機能が、故障が起きない信頼できる要領で達成されるのが特に望ましい。さらに、製造および組立を容易にするべく、インターロック機能を最少の部品数で達成するのがより望ましい。
【００１０】
したがって、前述したような状態の際に誤った発射（すなわち、切断およびステープル留め）およびジョーの操作を防止する、電動切断／ステープル留め器具に使用するための電子インターロックが強く要望されている。
【００１１】
〔発明の概要〕
本発明は、様々な実施形態に従った手術用切断／ステープル留め器具を開示する。この手術器具は、エンドエフェクタおよびハンドルを含む。このエンドエフェクタは、溝型部材、この溝型部材に旋回可能に取り付けられたアンビル、これらのアンビルと溝型部材との間に配置される物体を切断するための移動可能な切断器具、および、溝型部材によって取外し可能に受容されるように構成されたステープルカートリッジを含む。このステープルカートリッジは、切断ストロークの際に切断器具が係合するスレッドを含む。ハンドルは、主駆動シャフト組立体を介して切断器具を作動させるためのモータを含む。この手術器具は、ステープルカートリッジの位置に基づいてモータの起動を可能にするための第１のインターロック回路をさらに含む。
【００１２】
単なる例として、添付の図面を参照しながら本発明の様々な実施形態を説明する。
【００１３】
〔詳細な説明〕
図１および図２は、本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具１０を示している。例示されている実施形態は、内視鏡器具であり、一般に、ここに開示する器具１０の実施形態は、内視鏡手術用切断／結合器具である。しかしながら、本発明の他の実施形態に従えば、この器具を、腹腔鏡器具などの非内視鏡手術用切断／結合器具とすることができることに留意されたい。
【００１４】
図１および図２に示されている手術器具１０は、ハンドル６、シャフト８、および関節ピボット１４でシャフト８に旋回可能に連結された関節運動エンドエフェクタ１２を含む。関節運動制御部１６を、関節ピボット１４を中心にエンドエフェクタ１２を旋回させるためにハンドル６に近接して設けることができる。例示されている実施形態では、エンドエフェクタ１２は、組織のクランプ（すなわち把持）、切断、およびステープル留めのためのエンドカッターとして機能するように構成されているが、他の実施形態では、グラスパー、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療装置、超音波装置、ＲＦ装置、またはレーザー装置などの他のタイプの手術装置のためのエンドエフェクタなどを含め、様々なタイプのエンドエフェクタを用いることもできる。
【００１５】
器具１０のハンドル６は、エンドエフェクタ１２を作動させるために閉鎖トリガー１８および発射トリガー２０を含むことができる。様々な手術処置に用いられるエンドエフェクタを有する器具は、エンドエフェクタ１２の動作のために異なる数またはタイプのトリガーまたは他の適当な制御部を有することができることを理解されたい。エンドエフェクタ１２は、図示されているように、好ましくは細長いシャフト８によってハンドル６から離されている。一実施形態では、医師すなわち器具１０の操作者は、参照して本明細書に組み入れる係属中のフエイル（Hueil）らによる米国特許出願第１１／３２９，０２０号（名称：「関節運動エンドエフェクタを備えた手術器具（Surgical Instrument Having An Articulating End Effector）」）に詳細に開示されているように、関節運動制御部１６を用いてシャフト８に対してエンドエフェクタ１２を関節運動させることができる。
【００１６】
エンドエフェクタ１２は、この例では、特に、ステープル溝型部材２２、およびアンビル２４などの旋回可能な並進運動クランプ部材を含む。ステープル溝型部材２２とアンビル２４は、エンドエフェクタ１２内にクランプされた組織のステープル留めおよび切断が有効に行われるようにある間隔に維持されている。ハンドル６は、ピストルグリップ２６を含む。このピストルグリップ２６に向かって、医師が閉鎖トリガー１８を旋回させるように引いて、アンビル２４をエンドエフェクタ１２のステープル溝型部材２２に向かってクランプ、すなわち、閉じて、アンビル２４と溝型部材２２との間に配置された組織をクランプすることができる。発射トリガー２０は、閉鎖トリガー１８よりもさらに外側に位置する。詳細は後述するが、閉じ位置に閉鎖トリガー１８がロックされると、操作者が片手で握れるように、発射トリガー２０が、ピストルグリップ２６に向かって僅かに回転することができる。次に、操作者は、発射トリガー２０をピストルグリップ２６に向かって旋回させるように引いて、エンドエフェクタ１２内にクランプされた組織をステープル留めおよび切断することができる。他の実施形態では、例えば、対向したジョーなどのアンビル２４以外の様々なタイプのクランプ部材を用いることができる。
【００１７】
本明細書において、医師が把持する器具１０のハンドル６を参照する際に語「近位側」および「遠位側」を用いていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ１２は、近位側のハンドル６に対して遠位側である。本明細書において、図を参照する際に、便利さと見易さのために「垂直」および「水平」などの空間を示す語を用いていることも理解されたい。しかしながら、手術器具は、様々な向きおよび位置で用いることができ、このような語は、限定するものでも絶対的なものでもない。
【００１８】
まず、閉鎖トリガー１８を作動させることができる。医師が、エンドエフェクタ１２の配置に満足したら、閉鎖トリガー１８を、ピストルグリップ２６の近位側の完全に閉じたロック位置まで引くことができる。次に、発射トリガー２０を作動させることができる。発射トリガー２０は、詳細を後述するように、医師が手を緩めると開いた位置（図１および図２を参照）に戻る。ハンドル６に設けられた解除ボタンを押すと、ロックされた閉鎖トリガー１８のロックを解除することができる。解除ボタンは、例えば、図１４に示されているスライド式解除ボタン１６０および／または図１６に示されているボタン１７２などの様々な形態で具現されることができる。
【００１９】
図３は、様々な実施形態に従ったエンドエフェクタ１２の組立分解図である。例示されている実施形態に示されているように、エンドエフェクタ１２は、前記した溝型部材２２およびアンビル２４に加えて、切断器具３２、スレッド３３、溝型部材２２内に取外し可能に受容されたステープルカートリッジ３４、および螺旋ねじシャフト３６を含むことができる。切断器具３２は、例えば、ナイフとすることができる。アンビル２４は、溝型部材２２の近位端部に連結されたピボット点２５で旋回して開閉されることができる。アンビル２４はまた、このアンビル２４を開閉するために機械式閉鎖システム（詳細は後述）の構成要素内に挿入されるタブ２７をアンビル２４の近位端部に備えることもできる。閉鎖トリガー１８が作動させられる、すなわち器具１０の使用者によって引かれると、アンビル２４が、クランプ位置すなわち閉じた位置までピボット点２５を中心に旋回することができる。エンドエフェクタ１２のクランプが十分な場合、操作者は、詳細を後述するように、発射トリガー２０を作動させて、ナイフ３２およびスレッド３３を溝型部材２２に沿って長手方向に移動させ、これにより、エンドエフェクタ１２内にクランプされた組織を切断することができる。スレッド３３の溝型部材２２に沿った移動により、ステープルカートリッジ３４のステープルが、閉じたアンビル２４に向かって切断された組織を通って駆動され、切断された組織をステープル留めする。このような２ストローク切断／結合器具は、参照して本明細書に組み入れるシェルトン・ザ・フォース（Shelton, IV）らによる米国特許第６，９７８，９２１号（名称：「Ｅビーム発射機構を含む手術用ステープル留め器具（Surgical stapling instrument incorporating an E-beam firing mechanism）」）に詳述されている。スレッド３３は、切断動作の後にナイフ３２が引き戻されても引き戻されないように、カートリッジ３４の一体部品とすることができる。
【００２０】
ここに開示する器具１０の実施形態は、切断された組織をステープル留めするエンドエフェクタ１２を用いているが、他の実施形態では、切断された組織を綴じるまたはシールするために様々な他の技術も利用できることに留意されたい。例えば、ＲＦエネルギーまたは接着材を用いて切断された組織を綴じるエンドエフェクタを用いることもできる。ＲＦエネルギーを用いて切断された組織綴じる切断器具が、参照して本明細書に組み入れるイエーツ（Yates）らに付与された、米国特許第５，７０９，６８０号（名称：「電気手術止血装置（ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE）」）およびイエーツ（Yates）らに付与された、米国特許第５，６８８，２７０号（名称：「埋込み電極および／またはオフセット電極を備えた電気手術止血装置（ELECTOSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE WITH RECESSED AND/OR OFFSET ELECTRODES）」）に開示されている。接着材を用いて切断された組織を結合する切断器具が、双方共に参照して本明細書に組み入れるモルガン（Morgan）らによる米国特許出願第１１／２６７，８１１号（名称：「薬剤を送達するために構成された手術用ステープル留め器具（Surgical Stapling Instruments Structured For Delivery Of Medical Agents）」）およびシェルトン・ザ・フォース（Shelton, IV）らによる同第１１／２６７，３８３号（名称：「ポンプを利用して薬剤を送達するために構成された手術用ステープル留め器具（Surgical Stapling Instruments Structured For Pump-Assisted Delivery Of Medical Agents）」）に開示されている。したがって、本明細書は、以下に示す切断／ステープル留めの動作などについて説明するが、これは例示的な実施形態であって限定目的ではないことを理解されたい。組織を結合する他の技術も用いることができる。
【００２１】
図４および図５は、様々な実施形態に従ったエンドエフェクタ１２およびシャフト８の組立分解図であり、図６はそれらの側面図である。例示されている実施形態に示されているように、シャフト８は、ピボットリンク４４によって旋回可能に連結された遠位閉鎖チューブ４２および近位閉鎖チューブ４０を含むことができる。遠位閉鎖チューブ４２は、詳細を後述するように、アンビル２４を開閉させるためにアンビル２４のタブ２７が挿入される開口４５を含む。閉鎖チューブ４０および４２内に、近位支持チューブ４６を配置することができる。この近位支持チューブ４６内に、傘歯車組立体５２によって第２（または遠位）駆動シャフト５０に連結された主回転（または近位）駆動シャフト４８を配置することができる。第２の駆動シャフト５０は、螺旋ねじシャフト３６の近位駆動歯車５６に係合する駆動歯車５４に連結されている。垂直傘歯車５２ｂが、近位支持チューブ４６の遠位端部の開口５７内に受容され、旋回することができる。遠位支持チューブ５８を用いて、第２の駆動シャフト５０、ならびに駆動歯車５４および５６を覆うことができる。本明細書では、主駆動シャフト４８、第２の駆動シャフト５０、および関節運動組立体（例えば、傘歯車組立体５２ａ〜５２ｃ）をまとめて「主駆動シャフト組立体」とも呼ぶ。
【００２２】
ステープル溝型部材２２の遠位端部に位置する軸受３８が、螺旋駆動ねじ３６を受容し、螺旋駆動ねじ３６が、溝型部材２２に対して自由に回転できる。螺旋ねじシャフト３６は、この螺旋ねじシャフト３６の回転により、ナイフ３２がステープル溝型部材２２内を遠位側または近位側（回転の方向によって決まる）に移動するように、ナイフ３２のねじ開口（不図示）と相互作用することができる。したがって、主駆動シャフト４８が、発射トリガー２０の動作によって回転すると（詳細は後述）、傘歯車組立体５２ａ〜５２ｃにより、第２の駆動シャフト５０が回転し、螺旋ねじシャフト３６が、駆動歯車５４および５６に係合しているために回転し、これにより、ナイフ駆動部材３２が溝型部材２２に沿って長手方向に移動してエンドエフェクタ１２内にクランプされた全ての組織が切断される。スレッド３３は、例えばプラスチックから作られることができ、遠位傾斜面を有することができる。スレッド３３が溝型部材２２を横切って移動すると、この前側傾斜面が、ステープルカートリッジ内３４のステープルを、クランプされた組織を介してアンビル２４に向かって押し上げる、すなわち駆動させることができる。アンビル２４がステープルを曲げて、切断された組織がステープル留めされる。ナイフ３２が引き戻される際に、ナイフ３２とスレッド３３が係合解除され、スレッド３３が溝型部材２２の遠位端部に残される。
【００２３】
切断／ステープル留めの動作が単にボタンを押して行われる電動手術器具は、切断／ステープル留めの動作についてのユーザーフィードバックがないため、特に医師の間で受け入れられていない。これとは対照的に、本発明の実施形態は、エンドエフェクタ内の切断器具の延出、力、および／または位置のユーザーフィードバックを備えた電動エンドカッターを提供する。
【００２４】
図７〜図１０は、電動エンドカッターの例示的な実施形態、特にそのハンドル６を例示している。このハンドルが、エンドエフェクタ内の切断器具の延出および荷重の力についてユーザーフィードバックを与える。加えて、この実施形態は、使用者が発射トリガー２０を引く際の力を利用して装置に動力を供給することができる（いわゆる、「動力補助」モード）。例示されている実施形態に示されているように、ハンドル６は、互いにはめ合わせて全体としてハンドル６の外面を形成する下部外面部品５９、６０および上部外面部品６１、６２を含む。リチウムイオン電池などのバッテリ６４を、ハンドル６のピストルグリップ部分２６内に設けることができる。バッテリ６４は、ハンドル６のピストルグリップ部分２６の上部に配置されたモータ６５に電力を供給する。様々な実施形態に従えば、モータ６５は、最大回転数が約５０００ｒｐｍのＤＣブラシ駆動モータとすることができる。このモータ６５は、第１の傘歯車６８および第２の傘歯車７０を含む９０度の傘歯車組立体６６を駆動することができる。傘歯車組立体６６は、遊星歯車組立体７２を駆動することができる。遊星歯車組立体７２は、駆動シャフト７６に連結されたピニオン歯車７４を含むことができる。ピニオン歯車７４は、駆動シャフト８２を介して螺旋歯車ドラム８０を駆動させる噛合したリング歯車７８を駆動することができる。リング８４を、螺旋歯車ドラム８０にねじ込むことができる。したがって、モータ６５が回転すると、リング８４が、このリング８４とモータ６５との間に配置された傘歯車組立体６６、遊星歯車組立体７２、およびリング歯車７８によって螺旋歯車ドラム８０に沿って移動する。
【００２５】
ハンドル６はまた、操作者が発射トリガー２０をハンドル６のピストルグリップ部分２６に向かって引くと（すなわち閉じると）、これによりエンドエフェクタ１２による切断／ステープル留めの動作が開始されたことを検出するために、発射トリガー２０に連結されたモータ駆動センサ１１０を含むこともできる。このセンサ１１０は、レオスタットまたは可変抵抗器などの比例センサとすることができる。発射トリガー２０が引かれると、センサ１１０がその動きを検出し、モータ６５に供給される電圧（または電力）を示唆する電気信号を送る。センサ１１０が可変抵抗器などの場合、モータ６５の回転は、発射トリガー２０の動きの程度に概ね比例することができる。すなわち、操作者が、発射トリガー２０をほんの僅か引いた（すなわち閉じた）場合、モータ６５の回転も比較的低い。発射トリガー２０が完全に引かれた場合（すなわち、完全に閉じた位置）、モータ６５の回転は最大となる。言い換えれば、操作者が発射トリガー２０を強く引けば引くほど、より大きな電圧がモータ６５に加えられ、回転数が上がる。
【００２６】
ハンドル６は、発射トリガー２０の上部に近接した中間ハンドル部品１０４を含むことができる。ハンドル６はまた、中間ハンドル部品１０４のポストと発射トリガー２０のポストとの間に連結された付勢ばね１１２を含むこともできる。付勢ばね１１２は、発射トリガー２０をその完全に開いた位置に付勢することができる。この方式では、操作者が発射トリガー２０を離すと、付勢ばね１１２が、発射トリガー２０をその開いた位置に引張り、センサ１１０の作動が解除され、モータ６５の回転が停止する。さらに、付勢ばね１１２によって、使用者が発射トリガー２０を閉じる際に必ず、閉じる動作に対する抵抗を感じるため、モータ６５によって加えられる回転の程度が使用者にフィードバックされる。さらに、操作者は、発射トリガー２０を引くのを止めてセンサ１００からの力を解除し、これによりモータ６５を停止することができる。したがって、使用者は、エンドエフェクタ１２の延出を停止することができ、切断／綴じる動作の制御手段が得られる。
【００２７】
螺旋歯車ドラム８０の遠位端部は、ピニオン歯車１２４に噛合するリング歯車１２２を駆動する遠位駆動シャフト１２０を含む。ピニオン歯車１２４は、主駆動シャフト組立体の主駆動シャフト４８に結合されている。この方式では、モータ６５が回転すると、主駆動シャフト組立体が回転し、これにより上記したようにエンドエフェクタが作動する。
【００２８】
螺旋歯車ドラム８０にねじ込まれるリング８４は、スロットアーム９０のスロット８８内に配置されるポスト８６を含むことができる。スロットアーム９０は、反対側の端部９４に開口９２を備えている。この開口９２は、ハンドル外面部品５９と６０との間に連結されるピボットピン９６を受容する。ピボットピン９６はまた、発射トリガー２０の開口１００および中間ハンドル部品１０４の開口１０２内に通されて配置される。
【００２９】
加えて、ハンドル６は、モータ逆回転（またはストローク終了）センサ１３０、およびモータ停止（またはストローク開始）センサ１４２を含むことができる。様々な実施形態では、モータ逆回転センサ１３０は、螺旋歯車ドラム８０の遠位端部に配置されたリミットスイッチであってもよく、螺旋歯車ドラム８０にねじ込まれたリング８４が螺旋歯車ドラム８０の遠位端部に達すると、リング８４がモータ逆回転センサ１３０に接触して、このモータ逆回転センサ１３０が作動するようにすることができる。モータ逆回転センサ１３０は、作動すると、モータ６５に信号を送り、このモータ６５が逆回転し、これにより、切断動作に続いてエンドエフェクタ１２のナイフ３２が引き戻される。
【００３０】
モータ停止センサ１４２は、例えば、通常は閉じたリミットスイッチとすることができる。様々な実施形態では、モータ停止センサ１４２は、リング８４が螺旋歯車ドラム８０の近位端部に達するとリング８４がスイッチ１４２を作動させるように、螺旋歯車ドラム８０の近位端部に配置されることができる。
【００３１】
動作の際、器具１０の操作者が発射トリガー２０を引くと、センサ１１０が発射トリガー２０の配置を検出して、モータ６５に信号を送り、これによりモータ６５が、例えば、操作者が発射トリガー２０を引いた強さに比例した速度で正回転する。モータ６５の正回転により、遊星歯車組立体７２の遠位端部におけるリング歯車７８が回転し、これにより螺旋歯車ドラム８０が回転して、この螺旋歯車ドラム８０にねじ込まれたリング８４が螺旋歯車ドラム８０に沿って遠位側に移動する。螺旋歯車ドラム８０の回転により、上記したように主駆動シャフト組立体も駆動し、これによりエンドエフェクタ１２内のナイフ３２が延出する。すなわち、ナイフ３２およびスレッド３３が、溝型部材２２を長手方向に横切って移動して、エンドエフェクタ１２内にクランプされた組織を切断する。また、ステープル留め型エンドエフェクタが用いられている実施形態では、エンドエフェクタ１２のステープル留めの動作が行われる。
【００３２】
エンドエフェクタ１２の切断／ステープル留めの動作が完了すると、螺旋歯車ドラム８０のリング８４が、螺旋歯車ドラム８０の遠位端部に達して、モータ逆回転センサ１３０を作動し、モータ逆回転センサ１３０がモータ６５に信号を送り、モータ６５が逆回転する。これにより、ナイフ３２が引き戻され、螺旋歯車ドラム８０のリング８４が、螺旋歯車ドラム８０の近位端部に戻る。
【００３３】
中間ハンドル部品１０４は、図８および図９に最もよく示されているように、スロットアーム９０に係合する後部肩１０６を含む。中間ハンドル部品１０４はまた、発射トリガー２０に係合する前方移動ストッパー１０７も有する。スロットアーム９０の移動は、上記したように、モータ６５の回転によって制御される。リング８４が螺旋歯車ドラム８０の近位端部から遠位端部に移動して、スロットアーム９０が反時計回りの方向に回転する際に、中間ハンドル部品１０４は反時計回りの方向に自由に回転する。したがって、使用者が発射トリガー２０を引くと、発射トリガー２０が中間ハンドル部品１０４の前方移動ストッパー１０７に係合して、中間ハンドル部品１０４が反時計回りの方向に回転する。しかしながら、スロットアーム９０に係合している後部肩１０６によって、中間ハンドル部品１０４は、スロットアーム９０が許容する範囲でのみ、反時計回りの方向に回転することができる。この方式では、何らかの理由でモータ６５の回転が停止した場合、スロットアーム９０の回転が停止し、中間ハンドル部品１０４がスロットアーム９０によって反時計回りの方向に自由に回転できなくなるため、使用者が発射トリガー２０をさらに引くことができなくなる。
【００３４】
図４１および図４２は、本発明の様々な実施形態に従ったモータ駆動センサ１１０として用いることができる可変センサの２つの状態を例示している。センサ１１０は、表面部分２８０、第１の電極（Ａ）２８２、第２の電極（Ｂ）２８４、および電極２８２と２８４との間の圧縮性誘電体２８６（例えば、ＥＡＰ）を含むことができる。センサ１１０は、発射トリガー２０が引かれた時にこの発射トリガー２０に表面部分２８０が接触するように配置されることができる。したがって、発射トリガー２０が引かれると、図４２に示されているように、誘電体２８６が圧縮され、電極２８２と２８４が互いに近づく。電極２８２と２８４との間の距離「ｂ」が電極２８２と電極２８４との間のインピーダンスに直接関連されているため、距離が離れれば離れるほどインピーダンスが大きくなり、距離が近づけば近づくほどインピーダンスが小さくなる。この方式では、発射トリガー２０が引かれて（図４２に力「Ｆ」として示されている）誘電体２８６が圧縮される程度は、電極２８２と２８４とのインピーダンスに比例する。これを用いてモータ６５を比例制御することができる。
【００３５】
閉鎖トリガー１８を引いてエンドエフェクタ１２のアンビル２４を閉じる（すなわちクランプする）ための例示的な閉鎖システムの構成要素が、図７〜図１０にも示されている。例示されている実施形態では、閉鎖システムは、ピン２５１によって閉鎖トリガー１８に連結されるヨーク２５０を含む。このピン２５１は、閉鎖トリガー１８の開口およびヨーク２５０の開口の両方に整列するように挿入される。ピボットピン２５２を中心に閉鎖トリガー１８が旋回する。ピボットピン２５２は、ピン２５１が閉鎖トリガー１８に挿入されている部分から離れた閉鎖トリガー１８の別の開口に挿入される。したがって、閉鎖トリガー１８を引くと、ピン２５１によってヨーク２５０が取り付けられている閉鎖トリガー１８の上側部分が反時計回りの方向に回転する。ヨーク２５０の遠位端部は、ピン２５４によって第１の閉鎖ブラケット２５６に連結される。第１の閉鎖ブラケット２５６は、第２の閉鎖ブラケット２５８に連結する。閉鎖ブラケット２５６と２５８が結合すると開口を画定する。この開口に、閉鎖ブラケット２５６および２５８の長手方向の移動により、近位閉鎖チューブ４０が長手方向に移動するように、近位閉鎖チューブ４０の近位端部（図４を参照）が受容され、保持される。器具１０はまた、近位閉鎖チューブ４０内に受容される閉鎖ロッド２６０も含む。閉鎖ロッド２６０は、窓２６１を含むことができる。この窓２６１に、例示されている実施形態の下側外面部品５９などの一方のハンドル外面部品のポスト２６３が配置され、閉鎖ロッド２６０がハンドル６に固定して連結される。このような方式では、近位閉鎖チューブ４０は、閉鎖ロッド２６０に対して長手方向に移動することができる。閉鎖ロッド２６０はまた、近位支持チューブ４６のキャビティ２６９内に嵌り、キャップ２７１（図４を参照）によってキャビティ２６９内に保持される遠位カラー２６７を含むことができる。
【００３６】
動作の際、閉鎖トリガー１８が引かれてヨーク２５０が回転すると、閉鎖ブラケット２５６、２５８により、近位閉鎖チューブ４０が遠位側（すなわち、器具１０のハンドル６の端部から離れる方向）に移動し、これにより遠位閉鎖チューブ４２が遠位側に移動し、アンビル２４が、クランプ位置すなわち閉じた位置までピボット点２５を中心に回転する。閉鎖トリガー１８がロック位置から解除されると、近位閉鎖チューブ４０が近位側にスライドし、遠位閉鎖チューブ４２の開口部４５に挿入されているタブ２７によって、遠位閉鎖チューブ４２が近位側にスライドし、アンビル２４が、開いた位置すなわち非クランプ位置までピボット点２５を中心に旋回する。このような方式では、閉鎖トリガー１８を引いてロックすることにより、操作者は、アンビル２４と溝型部材２２との間に組織をクランプすることができ、切断／ステープル留めの動作の後で、閉鎖トリガー１８をロック位置から解除して組織を解放することができる。
【００３７】
図１１は、本発明の様々な実施形態に従った器具１０の電気回路の線図である。操作者が、閉鎖トリガー１８をロックした後、初めに発射トリガー２０を引くと、センサ１１０が作動して、このセンサ１１０に電流が流れる。通常は開いているモータ逆回転センサスイッチ１３０が開いている場合（すなわち、エンドエフェクタのストロークの最後に達していない場合）、電流が単極２段動作リレー（single pole, double throw relay）１３２に流れる。モータ逆回転センサスイッチ１３０が閉じていないため、リレー１３２のコイル１３４に電流が流れず、リレー１３２が通電されていない状態である。この電気回路は、全体としてインターロック回路１３７を画定するロックアウトセンサスイッチ１３６ａ〜１３６ｄをさらに含む。エネルギー供給が停止されると、リレー１３２からの電流が、モータ６５を電気的に作動させるために、インターロック回路１３７を通過しなければならない。各ロックアウトセンサスイッチ１３６ａ〜１３６ｄは、相当する状態の存在または非存在に応答してスイッチ開（すなわち、非通電）の状態またはスイッチ閉（すなわち、通電）の状態に維持するように構成されている。器具１０が発射された時に、いずれかの相当する状態が存在すると、不十分な切断およびステープル留めの動作となり、かつ／または器具１０が損傷する。ロックアウトセンサスイッチ１３６ａ〜１３６ｄが応答する状態の例として、溝型部材２２におけるステープルカートリッジ３４の非存在、溝型部材２２における使用済み（例えば、既に発射された）ステープルカートリッジ３４の存在、および、溝型部材２２に対してアンビル２４が開いた（または十分に閉じていない）位置にあること、を挙げることができる。ロックアウトセンサスイッチ１３６ａ〜１３６ｄが応答する、構成要素の磨耗などの他の状態は、器具１０によって行われる発射動作の累積回数に基づいて推測することができる。したがって、これらの状態のいずれかが存在すると、対応するロックアウトセンサスイッチ１３６ａ〜１３６ｄが、スイッチ開の状態に維持され、モータ６５の起動に必要な電流の流れが防止される。ロックアウトセンサ１３６ａ〜１３６ｄの電流の通過は、これらの全ての状態がクリアされた場合にのみ可能となる。前述した状態が、単なる例示であって、器具１０の動作を妨げる他の状態に応答するための別のロックアウトセンサスイッチを設けることもできることを理解されたい。同様に、前述した１または複数の状態が存在しないか、または無視できる程度の実施形態では、ロックアウトセンサスイッチの数を図示している数よりも少なくできることを理解されたい。
【００３８】
図１１に示されているように、ロックアウトセンサスイッチ１３６ａは、ステープルカートリッジ３４が溝型部材２２による適切な受容に相当する位置にある場合にスイッチ閉の状態が維持されるように、通常は開のスイッチ構造（normally-open switch configuration）で具現することができる。ステープルカートリッジ３４が、溝型部材２２内に装着されていない場合、または不適切に装着されている（例えば、不整合である）場合、ロックアウトセンサスイッチ１３６ａは、スイッチ開の状態を維持する。
【００３９】
ロックアウトセンサスイッチ１３６ｂは、未使用のステープルカートリッジ３４（すなわち、スレッド３３が発射されていない位置にあるステープルカートリッジ３４）が溝型部材２２内に存在する場合にのみスイッチ閉の状態が維持されるように、通常は開のスイッチ構造で具現することができる。溝型部材２２内に使用済みステープルカートリッジ３４が存在すると、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｂは、スイッチ開の状態を維持する。
【００４０】
ロックアウトセンサスイッチ１３６ｃは、アンビル２４が溝型部材２２に対して閉じた位置にある場合にスイッチ閉の状態が維持されるように、通常は開のスイッチ構造で具現することができる。詳細を後述するように、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｃは、アンビル２４が所定の時間の間、閉じた位置にあった場合にのみスイッチ閉の状態が維持される時間遅延機構（time delay feature）に従って制御することができる。
【００４１】
ロックアウトセンサスイッチ１３６ｄは、器具１０による発射の累積数が所定の数よりも小さい場合にのみスイッチ閉の状態が維持されるように、通常は閉のスイッチ構造で具現することができる。詳細を後述するように、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｄは、カウンタ３０４に接続することができる。このカウンタ３０４は、器具による発射の累積数を表すカウントを維持し、所定の数とカウントを比較し、この比較に基づいてロックアウトセンサスイッチ１３６ｄのスイッチの状態を制御するように構成されている。
【００４２】
様々な実施形態に従えば、インターロック回路１３７は、ロックアウトセンサスイッチ１３６ａ〜１３６ｄの少なくとも１つの状態を表示するために、器具１０の使用者が視認できる１または複数の表示装置を含むことができる。図１１に示されているように、例えば、各ロックアウトセンサスイッチ１３６ａ〜１３６ｄは、このスイッチに接続された緑色ＬＥＤ１３９ａおよび赤色ＬＥＤ１３９ｂを有することができる。インターロック回路１３７は、対応するロックアウトセンサスイッチ１３６ａ‐１３６ｄがスイッチ閉の状態およびスイッチ開の状態に維持されている時にＬＥＤ１３９ａ、ＬＥＤ１３９ｂにエネルギーが供給されるように構成することができる。ロックアウトセンサスイッチ１３６ａ〜１３６ｄは、前述した要領でＬＥＤ１３９ａ、ＬＥＤ１３９ｂを作動させるのに適したスイッチ構造を有する１または複数の補助スイッチ接点（不図示）を含むことができる。
【００４３】
図４３Ａ〜図４４Ｃは、本発明の様々な実施形態に従ったインターロック回路１３７のロックアウトセンサスイッチ１３６ａ〜１３６ｄの取付けの配置および構造を例示している。図４３Ａに示されているように、ロックアウトセンサスイッチ１３６ａは、溝型部材２２の内壁に配置され、かつ溝型部材２２から電気的に絶縁された、第１のスイッチ接点２８８ａおよび第２のスイッチ接点２８８ｂを含むことができる。第１のスイッチ接点２８８ａ、および第２のスイッチ接点２８８ｂは、ステープルカートリッジ３４が溝型部材２２による適切な受容に相当する位置にある場合に、ステープルカートリッジ３４の導体または半導体部分２９０（ステープルカートリッジ３４の金属トレー部分として例示されている）が、第１のスイッチ接点２８８ａおよび第２のスイッチ接点２８８ｂに接触してこれらの接点間に導電経路を確立するように配置されている。図４３Ｂに最もよく示されているように、各スイッチ接点２８８ａ、２８８ｂは、ステープルカートリッジ３４が溝型部材２２に受容された際のステープルカートリッジ３４に対する機械的な抵抗を最小限にし、かつ、その導電部分２９０との電気的な接触を確実にするために丸い形状を含むことができる。したがって、導電部分２９０は、ロックアウトセンサスイッチ１３６ａをスイッチ閉の状態に維持するように動作する。スイッチ接点２８８ａ、２８８ｂは、溝型部材２２の側壁部分に近接して示されているが、各スイッチ接点２８８ａ、２８８ｂは、導電部材２９０との適切な電気接触が可能となる溝型部材２２内のあらゆる位置に配置できることを理解されたい。ロックアウトセンサスイッチ１３６ａは、別法として、従来の接触作動リミットスイッチ（contact-actuated limit switch）で具現できることを理解されたい。このような実施形態に従えば、リミットスイッチは、ステープルカートリッジ３４が、溝型部材２２によって受容された場合にこのリミットスイッチを機械的に作動させて、スイッチ閉の状態が維持されるように配置することができる。さらに、ロックアウトセンサスイッチ１３６ａは、例えば、磁気リードリミットスイッチ（magnetic reed limit switch）またはホール効果近接スイッチ（Hall effect proximity switch）などの従来の非接触作動リミットスイッチ（non-contact actuated limit switch）で具現できることも理解されたい。このような実施形態に従えば、ステープルカートリッジ３４は、ステープルカートリッジ３４が装着されている場合にロックアウトセンサスイッチ１３６ａがスイッチ閉の状態を維持するのに適した磁石を含むことができる。            
【００４４】
図４３Ｂに最もよく示されているように、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｂは、溝型部材２２の内側底面に設けることができる。様々な実施形態に従えば、図示されているように、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｂは、線形運動を検出するのに適した従来の設計の接触作動リミットスイッチで具現することができる。ロックアウトセンサスイッチ１３６ｂの向きは、その作動部分が溝型部材２２の内側底面から上方に延びるようにすることができる。溝型部材２２の底面におけるロックアウトセンサスイッチ１３６ｂの位置は、未使用のステープルカートリッジ３４が装着された場合に、スレッド３３の底部がロックアウトセンサスイッチ１３６ｂを機械的に作動させ、スイッチ閉の状態が維持される位置にある。したがって、未使用のステープルカートリッジ３４（すなわち、スレッド３３が発射されていない位置にあるステープルカートリッジ）の存在により、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｂを電流が通過する。ロックアウトセンサスイッチ１３６ｂは、代わりに、非接触作動スイッチ（例えば、磁気リードリミットスイッチまたはホール効果近接スイッチ）で具現できることを理解されたい。このような実施形態では、スレッド３３は、例えば、このスレッド３３が発射されていない位置にある場合にロックアウトセンサスイッチ１３６ｂを作動させる磁気部分を含むことができる。
【００４５】
図４４Ａに示されているように、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｃは、アンビル２４の対応するピボット点２５に係合するために、溝型部材２２の近位端部によって画定された１つのピボット凹部２９６の遠位端部に近接して配置されている。様々な実施形態に従えば、図示されているように、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｃは、線形運動を検出するのに適した従来の設計の接触作動リミットスイッチで具現することができる。しかしながら、代わりに非接触作動リミットスイッチを用いることもできることを理解されたい。ロックアウトセンサスイッチ１３６ｃの向きは、その作動部分が対応するピボット凹部２９６の遠位端部の上に僅かに延在するようにできる。アンビル２４が、溝型部材２２に対して開いた位置にある場合（図４４Ａを参照）、ピボット点２５が、ピボット凹部２９６の近位端部に位置する。アンビル２４が閉じると、ピボット点２５がピボット凹部２９６の遠位端部に移動する。このため、ピボット点２５がロックアウトセンサスイッチ１３６ｃの作動部分に接触し、これによりロックアウトセンサスイッチ１３６ｃがスイッチ閉の状態に維持され、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｃを電流が通過する。
【００４６】
他の実施形態に従えば、図４４Ｂに示されているように、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｃは、代わりに、電気信号に応答してスイッチ閉の状態を維持するように構成することができる。このような電気信号は、例えば、アンビル２４が加えるクランプ力の大きさを表す、溝型部材２２の内側底面に配置された力センサ２９８によって生成されるアナログ信号とすることができる。したがって、アナログ信号が十分に大きい場合、アンビル２４が閉じた位置にあると推測することができる。したがって、アナログ信号を、比較回路１４１が受け取ることができる。比較回路１４１は、アナログ信号の大きさが、内部に保存された所定の閾値を超えるか否かを決定するように構成されている。閾値を超える場合は、アンビル２４が閉じていることを示唆し、比較回路１４１により、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｃがスイッチ閉の状態に維持され、このロックアウトセンサスイッチ１３６ｃを電流が通過する。アナログ信号の大きさが所定の閾値よりも小さい場合は、アンビル２４が十分に閉じていないことを示唆し、比較回路１４１により、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｃがスイッチ開の状態に維持され、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｃを電流が通過するのが防止される。別個に図示されているが、比較回路１４１をロックアウトセンサスイッチ１３６ｃと一体にして、共通装置を形成できることを理解されたい。さらに、異なる切断およびステープル留めの動作に対してアンビル２４の閉鎖を示唆する力を反映させるために、必要に応じて、比較回路１４１に保存された所定の閾値を調節できることを理解されたい。
【００４７】
場合によっては、アンビル２４の閉鎖から所定の時間経過した後に、発射動作の開始を遅延するのが必要または望ましいことがある。例えば、クランプ動作と発射動作との間に遅延を導入することにより、クランプされた組織の安定性が改善されるであろう。したがって、図４４Ｃに示されているように、本発明の実施形態は、所定の時間遅延（例えば、１２秒）を有するタイマー３００を含むことができる。このタイマー３００は、アンビル２４の時間に基づいた位置に従ってロックアウトセンサスイッチ１３６ｃのスイッチの状態を制御するように構成されている。別個に示されているが、タイマー３００をロックアウトセンサスイッチ１３６ｃと一体にして共通装置（例えば、動作遅延タイマー）を形成できることを理解されたい。タイマー３００は、電子装置として具現するのが好ましいが、代わりに機械式タイマーを用いることもできることを理解されたい。図４４Ａに示されている要領と同じ要領で構成された通常は開のリミットスイッチ３０２をタイマー３００に連結して、アンビル２４が溝型部材２２に対して閉じた位置にくると時間測定が開始されるようにすることができる。所定の時間遅延が終了すると、タイマー３００により、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｃがスイッチ閉の状態に維持され、このロックアウトセンサスイッチ１３６ｃを電流が通過する。タイマー３００は、リミットスイッチ３０２がスイッチ開の状態（すなわち、アンビル２４が開いた位置）に移行するのに応答してリセットすることができる。タイマー３００のプリセット時間遅延は、必要に応じて選択的に調節（例えば、一体の電位差計の調節により）できることを理解されたい。
【００４８】
再び図１１を参照されたい。この電気回路は、器具１０によって行われる発射動作の累積数を表すカウントを維持し、このカウントに基づいてロックアウトセンサスイッチ１３６ｄのスイッチの状態を制御するように構成されている。別個に図示されているが、カウンタ３０４は、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｄと一体にして共通の装置を形成できることを理解されたい。カウンタ３０４は、受け取る不連続な電気信号の変化に基づいて、維持されているカウントを増やす入力を有する電子装置として具現するのが好ましい。代わりに、機械的な入力（例えば、発射トリガー２０の引戻し）に基づいてカウントを維持するように構成された機械式カウンタを用いることもできることを理解されたい。電子装置として具現される場合、発射動作の度に変化する電気回路に存在するあらゆる不連続な信号をカウンタ３０４の入力として用いることができる。図１１に示されているように、例えば、ストローク終了センサ１３０の作動により生じる不連続な電気信号を用いることができる。カウンタ３０４は、維持されているカウントがカウンタ３０４内に保存された所定の数よりも小さい場合にスイッチ閉の状態が維持されるように、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｄのスイッチの状態を制御することができる。維持されているカウントが所定の数に等しい場合、カウンタ３０４は、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｄをスイッチ開の状態に維持し、ロックアウトセンサスイッチ１３６ｄを電流が通過するのが防止される。必要に応じて、カウンタ３０４に保存されている所定の数を選択的に調節できることを理解されたい。様々な実施形態に従えば、カウンタ３０４は、維持されているカウントか、または維持されているカウントの数と所定の数との差を使用者に示すために器具１０の液晶ディスプレイなどのディスプレイ３０５に接続することができる。
【００４９】
ロックアウトセンサスイッチ１３６ａ〜１３６ｄの全てがスイッチ閉の状態を維持する場合、単極１段動作リレー１３８が通電される。リレー１３８が通電されると、このリレー１３８を流れる電流が、可変抵抗センサ１１０に流れ、双極２段動作リレー１４０を介してモータ６５に流れ、モータ６５に電力が供給されて、このモータ６５が正回転（rotate in the forward direction）する。リレー１３８の出力は、一旦通電されると、リレー１３２が通電されるまでこのリレー１３８を通電状態に維持するため、インターロック回路１３７は、たとえ１または複数のインターロックセンサスイッチ１３６ａ〜１３６ｄが後にスイッチ開の状態を維持したとしても、一旦起動したモータ１６５の作動を停止するようには機能しない。しかしながら、他の実施形態では、一旦起動したモータ１６５の動作を維持するために、１または複数のロックアウトセンサスイッチ１３６ａ〜１３６ｄがスイッチ閉の状態を維持しなければならないように、インターロック回路１３７とリレー１３８との接続が必要または望ましいであろう。
【００５０】
モータの正回転により、リング８４が遠位側に移動してモータ停止センサスイッチ１４２は作動しなくなる。スイッチ１４２は、通常は閉のため、ソレノイド３０６にエネルギーが供給される。ソレノイド３０６は、エネルギーが供給されるとプランジャー（不図示）を軸方向に延出させる従来のプッシュ式ソレノイド（push-type solenoid）とすることができる。図１４〜図２２を用いて後述するように、プランジャーの延出により、閉鎖トリガー１８が引かれた位置に維持され、発射動作中（すなわち、スイッチ１４２が作動していない間）にアンビル２４が開くのが防止される。ソレノイド３０６へのエネルギー供給が停止されると、プランジャーが引き戻されて、閉鎖トリガー１８を手動で解放することができる。
【００５１】
エンドエフェクタ１２がそのストロークの最後に達すると、モータ逆回転センサ１３０が作動され、スイッチ１３０を閉じ、リレー１３２が通電される。これにより、リレー１３２が通電された状態になり（図１１には不図示）、電流がインターロック回路１３７および可変抵抗器（variable resistor）１１０をバイパスして、通常は閉じた双極２段動作リレー１４０およびモータ６５に電流が流れるが、この場合は、リレー１４０を介してモータ６５に電流が流れるため、モータ６５の回転方向が逆になる。
【００５２】
モータ停止センサスイッチ１４２が通常は閉じているため、電流がリレー１３２に逆流し、スイッチ１４２が開くまでエネルギーが供給され続ける。ナイフ３２が完全に引き戻されると、モータ停止センサスイッチ１４２が作動され、スイッチ１４２が開き、モータ６５に電力が供給されなくなり、ソレノイド３０６にエネルギーが供給されなくなる。
【００５３】
別の実施形態では、比例型センサ１１０ではなく、オン・オフ型センサを用いることができる。このような実施形態では、モータ６５の回転速度は、操作者が加える力に比例しない。むしろ、モータ６５は、概ね一定速度で回転する。しかしながら、操作者は、発射トリガー２０が歯車駆動列に噛合されているため、力のフィードバックを受けることができる。
【００５４】
図１２は、別の実施形態に従った動力補助電動エンドカッターのハンドル６の側面図である。図１２の実施形態は、図７〜図１０の実施形態に類似しているが、図１２の実施形態では、螺旋歯車ドラム８０にねじ込まれたリング８４に連結されたスロットアーム９０が存在しない。代わりに、図１２の実施形態では、リング８４は、このリング８４が螺旋歯車ドラム８０の上を前進（および後退）する際にこのリング８４と共に移動するセンサ部１１４を含む。センサ部１１４は、ノッチ１１６を含む。モータ逆回転センサ１３０をノッチ１１６の遠位端部に配置し、モータ停止センサ１４２を、ノッチ１１６の近位端部に配置することができる。リング８４が螺旋歯車ドラム８０を前進および後退すると、センサ部１１４も共に移動する。さらに、図１２に示されているように、中間部品１０４は、ノッチ１１６内に延びるアーム１１８を有することができる。
【００５５】
動作の際、器具１０の操作者が、発射トリガー２０をピストルグリップ２６に向かって引くと、モータ駆動センサ１１０がその動きを検出して信号を送り、モータ６５に電力が供給され、螺旋歯車ドラム８０が回転する。螺旋歯車ドラム８０が回転すると、螺旋歯車ドラム８０にねじ込まれたリング８４が前進または後退する（回転方向によって決まる）。また、発射トリガー２０が引かれることにより、発射トリガー２０に係合した前方運動ストッパー１０７によって、中間部品１０４が発射トリガー２０と共に反時計回りの方向に回転する。中間部品１０４が反時計回りの方向に回転すると、アーム１１８が、ノッチ１１６内に維持されるように、アーム１１８が、リング８４のセンサ部分１１４と共に反時計回りの方向に回転する。リング８４が、螺旋歯車ドラム８０の遠位端部に達すると、アーム１１８がモータ逆回転センサ１３０に接触して、このモータ逆回転センサ１３０が作動する。同様に、リング８４が螺旋歯車ドラム８０の近位端部に達すると、アームがモータ停止センサ１４２に接触して、このモータ停止センサ１４２が作動する。上記したように、このような各作動により、モータ６５が逆回転および停止することができる。
【００５６】
図１３は、別の実施形態に従った動力補助電動エンドカッターのハンドル６の側面図である。図１３の実施形態は、図７〜図１０の実施形態に類似しているが、図１３の実施形態では、アーム９０にスロットが設けられていない。代わりに、螺旋歯車ドラム８０にねじ込まれたリング８４が、垂直溝１２６を含む。スロットの代わりに、アーム９０は、溝１２６に配置されたポスト１２８を含む。螺旋歯車ドラム８０が回転すると、螺旋歯車ドラム８０にねじ込まれたリング８４が前進または後退する（回転方向によって決まる）。図１３に示されているように、ポスト１２８が溝１２６内に位置されているため、リング８４が前進するとアーム９０が反時計回りの方向に回転する。
【００５７】
前述したように、２ストローク電動器具を使用する際は、操作者は、まず閉鎖トリガー１８を引いて、この閉鎖トリガー１８をロックする。図１４および図１５は、閉鎖トリガー１８をハンドル６のピストルグリップ部分２６にロックする方法の一実施形態を示している。例示されている実施形態では、ピストルグリップ部分２６は、ねじりばね１５２によってピボット点１５１を中心に反時計回りの方向に回転するように付勢されているフック１５０を含む。また、閉鎖トリガー１８は、閉鎖バー１５４を含む。操作者が閉鎖トリガー１８を引くと、閉鎖バー１５４が、フック１５０の傾斜部分１５６に係合して、閉鎖バー１５４が傾斜部分１５６を完全に通過して、閉鎖トリガー１８を所定の位置にロックするフック１５０のノッチ１５８内に入るまで、フック１５０が上方（すなわち、図１４および図１５の時計周りの方向）に回転する。操作者は、ピストルグリップ部分２６の後面すなわち反対側に設けられたスライド式解放ボタン（slide button release）１６０を押して閉鎖トリガー１８を解放することができる。スライド式解放ボタン１６０を押し下げると、閉鎖バー１５４が凹部ノッチ１５８から解放されるように、フック１５０が時計周りの方向に回転する。発射動作中にアンビル２４が誤って開くのを防止するために、ソレノイド３０６のプランジャー３０８が、エネルギーが供給されると、スライド式解放ボタン１６０の対応する開口１６３内に受容されるように、ソレノイド３０６をピストルグリップ２６内に配置することができる。したがって、スライド式解放ボタン１６０が所定の位置にロックされ、発射動作の終了時にプランジャー３０８が開口１６３から引き戻されるまで、スライド式解放ボタン１６０の操作が防止される。
【００５８】
図１６は、様々な実施形態に従った別の閉鎖トリガーロック機構を示している。図１６の実施形態では、閉鎖トリガー１８は、矢印型頭部１６１を有するウエッジ１６０を含む。矢印型頭部１６１は、板ばね１６２によって下方（すなわち時計回りの方向）に付勢されている。ウエッジ１６０および板ばね１６２は、例えば、成型プラスチックから作られることができる。閉鎖トリガー１８が引かれると、矢印型頭部１６１が、ハンドル６のピストルグリップ部分２６の開口１６４内に挿入される。矢印型頭部１６１の下側の面取り表面１６６が、開口１６４の下側の側壁１６８に係合して、矢印型頭部１６１が反時計回りの方向に回転させられる。最終的に、下側の面取り表面１６６が、下側の側壁１６８を完全に通過して、矢印型頭部１６１に対する反時計回りの方向の力がかからなくなり、下側の側壁１６８が、矢印型頭部１６１の後側のノッチ１７０のロック位置に滑り込む。
【００５９】
閉鎖トリガー１８のロックを解除するには、使用者が、閉鎖トリガー１８の反対側のボタン１７２を押して、矢印型頭部１６１を反時計回りの方向に回転させ、矢印型頭部１６１を開口１６４からスライドさせて出すことができる。発射動作中にアンビル２４が誤って開くのを防止するために、ソレノイド３０６のプランジャー３０８が、エネルギーが供給されると、矢印頭部１６１によって画定された対応する開口１７３内に受容されるように、ソレノイド３９６をピストルグリップ２６内に配置することができる。開口１７３内に受容されると、プランジャー３０８が、矢印頭部１６１の反時計回りの回転を防止するように機能する。したがって、使用者によるボタン１７２の誤操作は、発射動作の終了時にプランジャー３０８が開口１７３から引き戻されるまで、防止される。
【００６０】
図１７〜図２２は、別の実施形態に従った閉鎖トリガーロック機構を示している。この実施形態に示されているように、閉鎖トリガー１８は、可撓性長手アーム１７６を含む。このアーム１７６は、そこから延びる横方向ピン１７８を含む。アーム１７６およびピン１７８は、例えば、成型プラスチックから作られることができる。ハンドル６のピストルグリップ部分２６は、横方向に延びるウエッジ１８２が配置された開口１８０を含む。閉鎖トリガー１８が引かれると、図１７および図１８に示されているように、ピン１７８がウエッジ１８２に係合して、ウエッジ１８２の下面１８４によって下側に押される（すなわち、アーム１７６が時計回りの方向に回転する）。ピン１７８が下面１８４を完全に通過すると、アーム１７６に対する時計回りの方向の力がかからなくなり、図１９に示されているように、ピン１７８が、ウエッジ１８２の後側のノッチ１８６内に受容されるように、反時計回りの方向に回転して、閉鎖トリガー１８がロックされる。ピン１７８は、ウエッジ１８４から延びる可撓性ストッパー１８８によってそのロック位置の所定の位置に保持される。
【００６１】
閉鎖トリガー１８のロックを解除するために、操作者は、図２０および図２１に示されているように、閉鎖トリガー１８をさらに引いて、ピン１７８を開口１８０の傾斜した後壁１９０に係合させて、ピン１７８を、可撓性ストッパー１８８を越えて上方に移動させることができる。次に、図２２に示されているように、ピン１７８が、閉鎖トリガー１８がピストルグリップ部分２６にもはやロックされないように、開口１８０の上部通路１９２を自由に移動する。発射動作中にアンビル２４が誤って開くのを防止するために、ソレノイド３０６のプランジャー３０８が、エネルギーが供給されると、上部通路１９２内に受容されるように、ソレノイド３０６をピストルグリップ２６内に配置することができる。上部通路１９２内に受容されると、プランジャー３０８が、ピン１７８が上部通路１９２を通るのを防止するように機能する。したがって、閉鎖トリガー１８のロック解除は、発射動作の終了時にプランジャー３０８が上部通路１９２から引き戻されるまで防止される。
【００６２】
図２３Ａおよび図２３Ｂは、自在継手（ｕジョイント）１９５を示している。ｕジョイント１９５の第２の部品１９５‐２が、第１の部品１９５‐１が延在する水平面で回転する。図２３Ａは、直線（１８０度）の向きにあるｕジョイント１９５を示し、図２３Ｂは、約１５０度の向きにあるｕジョイント１９５を示している。ｕジョイント１９５を、主駆動シャフト組立体の関節運動点１４における傘歯車５２ａ〜５２ｃ（例えば、図４を参照）の代わりに用いて、エンドエフェクタ１２を関節運動させることができる。図２４Ａおよび図２４Ｂは、エンドエフェクタ１２の関節運動を実現するために傘歯車５２ａ〜５２ｃおよびｕジョイント１９５の両方の代わりに用いることができるねじりケーブル（torsion cable）１９７を示している。
【００６３】
図２５〜図３１は、本発明の別の実施形態に従った動力補助を備えた２ストローク手術用電動切断／結合器具１０の別の実施形態を例示している。図２５〜図３１の実施形態は、図６〜図１０の実施形態に類似しているが、図２５〜図３１の実施形態は、螺旋歯車ドラム８０の代わりに、代替の歯車駆動組立体を含む。図２５〜図３１の実施形態は、フレーム２０１内に配置された多数の歯車を含むギアボックス組立体２００を含む。ギアボックス組立体２００では、駆動シャフト４８の近位端部におけるピニオン歯車１２４と遊星歯車７２との間に歯車が連結されている。詳細を後述するように、ギアボックス組立体２００は、エンドエフェクタ１２の延出および荷重の力を、発射トリガー２０を介して使用者にフィードバックする。また、使用者は、ギアボックス組立体２００を介してシステムに力を加えて、エンドエフェクタ１２の延出動作を補助することができる。この意味で、上記した実施形態と同様に、図２５〜図３１の実施形態は、切断器具３２にかかる荷重の力を使用者にフィードバックする別の動力補助電動器具１０である。
【００６４】
例示されている実施形態では、発射トリガー２０は、主本体部分２０２と補強部分２０４の２つの部品を含む。主本体部分２０２は、例えば、プラスチックから作られることができ、補強部分２０４は、金属などのより硬質な材料から作られることができる。例示されている実施形態では、補強部分２０４は、主本体部分２０２に近接しているが、別の実施形態に従えば、補強部分２０４は、主本体部分２０２の内部に配置することができる。ピボットピン２０７を、発射トリガー部品２０２、２０４の開口内に挿入し、発射トリガー２０の回転の中心点とすることができる。加えて、ばね２２２が、発射トリガー２０を反時計回りの方向に付勢することができる。ばね２２２は、ピン２２４に連結された遠位端部を有することができる。このピン２２４は、発射トリガー２０の部品２０２、２０４に連結されている。ばね２２２の近位端部は、ハンドルの下側外面部品５９または６０の一方に連結されることができる。
【００６５】
例示されている実施形態では、主本体部分２０２および強化部分２０４がそれぞれ、上端部に歯車部分２０６および２０８を含む。歯車部分２０６、２０８は、後述するように、ギアボックス組立体２００内の歯車に係合して、主駆動シャフト組立体を駆動し、エンドエフェクタ１２の延出を使用者にフィードバックする。
【００６６】
ギアボックス組立体２００は、例示されている実施形態では、図示されているように６個の歯車を含むことができる。ギアボックス組立体２００の第１の歯車２１０が、発射トリガー２０の歯車部分２０６、２０８に係合する。加えて、第１の歯車２１０は、大きい第３の歯車２１４と同軸上にある小さい第２の歯車２１２に係合する。第３の歯車２１４は、第５の歯車２１８と同軸上にある小さい第４の歯車２１６に係合する。第５の歯車２１８は、主駆動シャフト４８を駆動するピニオン歯車１２４に結合された９０度の傘歯車２２０（図３１に最もよく示されている）に係合する９０度の傘歯車である。
【００６７】
動作の際、使用者が発射トリガー２０を引くと、モータ駆動センサ（不図示）が、作動されて、モータ６５に信号を送り、操作者が発射トリガー２０を引く程度すなわち力に比例した速度でモータ６５が回転する。このため、モータ６５は、センサからの信号に比例した速度で回転する。このセンサは、この実施形態には示されていないが、上記したモータ駆動センサ１１０と同様にすることができる。このセンサは、発射トリガー２０が引かれた時に押されるようにハンドル６内に配置されることができる。また、比例型センサの代わりに、オン・オフ型センサを用いることもできる。
【００６８】
モータ６５が回転すると、傘歯車６６、７０が回転して遊星歯車７２が回転し、これにより、駆動シャフト７６を介してリング歯車１２２が回転する。リング歯車１２２は、主駆動シャフト４８に連結されたピニオン歯車１２４に噛合している。したがって、ピニオン歯車１２４の回転により、主駆動シャフト４８が駆動して、エンドエフェクタ１２の切断／ステープル留めの動作が開始される。
【００６９】
ピニオン歯車１２４の正回転により、傘歯車２２０が回転し、ギアボックス組立体２００の残りの歯車を介して第１の歯車２１０が回転する。第１の歯車２１０は、発射トリガー２０の歯車部分２０６、２０８に係合しているため、エンドエフェクタ１２を前進させるためにモータ６５が正回転すると、発射トリガー２０が反時計回りの方向に回転し、エンドエフェクタ１２を引き戻すためにモータ６５が逆回転すると、発射トリガー２０が時計周りの方向に回転する。この方式では、使用者は、発射トリガー２０を握ることで、エンドエフェクタ１２の荷重の力および延出のフィードバックを受ける。したがって、使用者は、発射トリガー２０を引くと、エンドエフェクタ１２にかかる荷重の力に関連した抵抗を感じる。同様に、操作者は、発射トリガー２０を元の位置に戻すために、切断／ステープル留めの動作の後に発射トリガー２０を解放すると、モータ６５の逆回転速度に概ね比例した発射トリガー２０の時計周りの回転の力を感じる。
【００７０】
この実施形態では、使用者が、発射トリガー２０を引いて力を加えて（モータ６５からの力の代わりまたはこれに加えて）、主駆動シャフト組立体を作動させる（したがって、エンドエフェクタ１２の切断／ステープル留めの動作を開始する）。すなわち、発射トリガー２０を引くと、歯車部分２０６、２０８が反時計周りの方向に回転して、ギアボックス組立体２００の歯車が回転し、これによりピニオン歯車１２４が回転して主駆動シャフト４８が回転する。
【００７１】
図２５〜図３１には示されていないが、器具１０は、モータ逆回転センサおよびモータ停止センサをさらに含むことができる。上記したように、モータ逆回転センサおよびモータ停止センサはそれぞれ、切断ストロークの終了（ナイフ３２およびスレッド３３の完全な延出）および引き戻し動作の終了（ナイフ３２の完全な引き戻し）を検出することができる。図１１を用いて説明した上記回路と同様の回路を用いて、適切にモータ６５に電力を供給することができる。
【００７２】
図３２〜図３６は、別の実施形態に従った動力補助を備えた２ストローク手術用電動切断／結合器具１０を例示している。図３２〜図３６の実施形態は、図２５〜図３１の実施形態に類似しているが、図３２〜図３６の実施形態では、発射トリガー２０は、下側部分２２８および上側部分２３０を含む。両方の部分２２８、２３０は、これらの中に配置されたピボットピン２０７に連結され、このピボットピン２０７を中心に旋回する。上側部分２３０は、ギアボックス組立体２００の第１の歯車２１０に係合する歯車部分２３２を含む。ばね２２２が、この上側部分２３０が時計周りの方向に回転するよう付勢されるように、上側部分２３０に連結される。上側部分２３０は、発射トリガー２０の下側部分２２８の上面に接触する下側アーム２３４を含むことができる。このため、上側部分２３０が時計周りの方向に回転すると、下側部分２２８も時計周りの方向に回転し、下側部分２２８が反時計周りの方向に回転すると、上側部分２３０も反時計周りの方向に回転する。同様に、下側部分２２８は、上側部分２３０の下側の肩に係合する回転ストッパー２３８を含む。この方式では、上側部分２３０が反時計周りの方向に回転すると、下側部分２２８も反時計周りの方向に回転し、下側部分２２８が時計回りの方向に回転すると、上側部分２３０も時計周りの方向に回転する。
【００７３】
例示されている実施形態はまた、モータ６５に信号を送るモータ駆動センサ１１０も含む。様々な実施形態では、この信号は、操作者が発射トリガー２０を引く時に加える力に比例した速度でモータ６５を回転させることができる。センサ１１０は、例えば、レオスタットまたはここで説明する他のタイプの可変抵抗センサとすることができる。加えて、器具１０は、発射トリガー２０の上面２３０の前面２４２に接触すると作動すなわちスイッチが入るモータ逆回転センサ１３０を含むことができる。モータ逆回転センサ１３０は、作動すると、モータ６５に信号を送り、このモータ６５を逆回転させる。また、器具１０は、発射トリガー２０の下側部分２２８に接触すると作動すなわち始動されるモータ停止センサ１４２を含むことができる。モータ停止センサ１４２は、作動すると、モータ６５に信号を送り、このモータ６５の逆回転を停止させる。
【００７４】
動作の際、操作者が、閉鎖トリガー１８をロック位置に引くと、図３２および図３３に示されているように、発射トリガー２０が僅かに引かれるため（参照して本明細書に組み入れるスウェイズ（Swayze）らによる第６，９０５，０５７号（名称：「連結ラック伝達装置を備えた発射機構を含む手術用ステープル留め器具（Surgical Stapling Instrument Incorporating A Firing Mechanism Having A Linked Rack Transmission）」）を含め、当分野で周知の機構を介して）、使用者は、発射トリガー２０を握って、切断／ステープル留めの動作を開始することができる。この時点では、図３３に示されているように、発射トリガー２０の上側部分２３０の歯車部分２３２が、ギアボックス組立体２００の第１の歯車２１０に係合するように移動する。操作者が発射トリガー２０を引くと、様々な実施形態に従えば、発射トリガー２０が、図３４に示されているように、モータ駆動センサ１１０が作動する前に、例えば５度の僅かな量回転することができる。センサ１１０が作動すると、モータ６５が、操作者が加えた引く力に比例した速度で正回転する。モータ６５の正回転により、上記したように、主駆動シャフト４８が回転し、これによりエンドエフェクタ１２のナイフ３２が延出する（すなわち、溝型部材２２を横切って移動し始める）。主駆動シャフト４８に連結されたピニオン歯車１２４の回転により、ギアボックス組立体２００の歯車２１０〜２２０が回転する。第１の歯車２１０が、発射トリガー２０の上側部分２３０の歯車部分２３２に係合しているため、上側部分２３０が反時計周りの方向に回転し、これにより下側部分２２８も反時計周りの方向に回転する。
【００７５】
ナイフ３２が完全に延出すると（すなわち、切断ストロークの終了時）、上側部分２３０の前面２４２により、モータ逆回転センサ１３０が作動し、これにより信号がモータ６５に送られ、モータ６５が逆回転する。これにより、主駆動軸シャフト組立体が逆回転してナイフ３２を引き戻す。主駆動シャフト組立体の逆回転により、ギアボックス組立体２００の歯車２１０〜２２０が逆回転して、発射トリガー２０の上側部分２３０が時計周りの方向に回転し、これにより発射トリガー２０の下側部分２２８が、ナイフ３２が完全に引き戻されて上側部分２３０の前面２４２がモータ停止センサ１４２を作動させてモータ６５が停止するまで、時計回りの方向に回転する。この方式では、使用者は、発射トリガー２０を握ることで、エンドエフェクタ１２の延出をフィードバックされる。したがって、使用者は、発射トリガー２０を引くと、エンドエフェクタ１２の延出、特にナイフ３２が受ける荷重の力に関連した抵抗を感じる。同様に、使用者は、切断／ステープル留めの動作の後に、発射トリガー２０を元の位置に戻すために発射トリガー２０を解放すると、モータ６５の逆回転速度に概ね比例する発射トリガー２０の時計回りの回転の力を感じる。
【００７６】
この実施形態では、使用者が、発射トリガー２０を引いて力を加えて（モータ６５からの力の代わりまたはこれに加えて）、主駆動シャフト組立体を作動させる（したがって、エンドエフェクタ１２の切断／ステープル留めの動作を開始する）ことができることに留意されたい。すなわち、発射トリガー２０を引くと、上側部分２３０の歯車部分２３２が反時計回りに回転して、ギアボックス組立体２００の歯車が回転し、これによりピニオン歯車１２４が回転して主駆動シャフト組立体が回転する。
【００７７】
上記した実施形態は、２ストローク手術用電動切断／結合器具のための適応制御（例えば、モータ、歯車駆動列、およびエンドエフェクタの閉じたループシステムの外側にセンサ１１０、１３０、および１４２を用いる）を用いるまたは用いない動力補助ユーザーフィードバックシステムを利用している。すなわち、使用者が発射トリガー２０を引く際に加える力を、モータ６５と主駆動シャフト４８との間の歯車駆動列に発射トリガー２０を連動させて（直接または間接的）、モータ６５が加える力に付加することができる。本発明の別の実施形態では、使用者は、発射トリガー２０を歯車駆動列に連動させないで、エンドエフェクタ１２内のナイフ３２の位置の感覚フィードバックを受けることができる。図３７〜図４０は、このような位置感覚フィードバックシステムを備えた手術用電動切断／結合器具１０を例示している。
【００７８】
図３７〜図４０に例示されている実施形態では、発射トリガー２０は、図３２〜図３６に示されている器具１０と同様に、下側部分２２８および上側部分２３０を有することができる。しかしながら、図３２〜図３６の実施形態とは異なり、上側部分２３０は、歯車駆動列の一部と噛合する歯車部分を備えていない。代わりに、この器具１０は、ねじロッド２６６がねじ込まれた第２のモータ２６５を含む。ねじロッド２６６は、モータ２６５が回転すると、その回転方向によってモータ２６５の中におよびその外に長手方向に往復運動する。器具１０はまた、主駆動シャフト４８（または主駆動組立体の他の構成要素）の増分角運動を、例えば対応する一連のデジタル信号に変換するために、主駆動シャフト４８の回転に応答するエンコーダ２６８も含む。例示されている実施形態では、ピニオン歯車１２４は、エンコーダ２６８に連結された近位駆動シャフト２７０を含む。
【００７９】
器具１０はまた、エンコーダ２６８からデジタル信号を受け取るマイクロコントローラまたは他のタイプの集積回路を用いて実施できる制御回路（不図示）も含む。エンコーダ２６８からの信号に基づいて、この制御回路は、エンドエフェクタ１２のナイフ３２の延出の段階を計算することができる。すなわち、制御回路は、ナイフ３２が完全に延出されたか、完全に引き戻されたか、または中間段階にあるかを計算することができる。エンドエフェクタ１２の延出の段階の計算に基づいて、制御回路は、第２のモータ２６５に信号を送って、第２のモータ２６５の回転を制御して、ねじロッド２６６の往復運動を制御することができる。
【００８０】
動作において、図３７に示されているように、閉鎖トリガー１８がクランプ位置にロックされていないと、発射トリガー２０が、ハンドル６のピストルグリップ部分２６から離れるように回転するため、発射トリガー２０の上側部分２３０の前面２４２が、ねじロッド２６６の近位端部に接触していない。操作者が、閉鎖トリガー１８を引いて、この閉鎖トリガー１８をクランプ位置にロックすると、図３８に示されているように、発射トリガー２０が、閉鎖トリガー１８に向かって僅かに回転し、操作者が、発射トリガー２０を握ることができる。この位置では、上側部分２３０の前面２４２が、ねじロッド２６６の近位端部に接触している。
【００８１】
使用者が発射トリガー２０を引くと、初めの回転量（例えば、約５度）を超えると、モータ駆動センサ１１０が作動されて、上記したようにモータ６５に信号を送り、このモータ６５が、操作者が発射トリガー２０を引いた力の大きさに比例した速度で正回転する。モータ６５の正回転により、主駆動シャフト４８が、歯車駆動列を介して回転し、これによりナイフ３２およびスレッド３３が溝型部材２２を移動して、エンドエフェクタ１２内にクランプされた組織が切断される。制御回路が、主駆動シャフト組立体の増分回転をエンコーダ２６８から出力信号として受け取り、第２のモータ２６５に信号を送り、この第２のモータ２６５が回転して、ねじロッド２６６がモータ２６５内に引き戻される。このため、発射トリガー２０の上側部分２３０が反時計回りに回転し、発射トリガーの下側部分２２８も反時計周りの方向に回転する。この方式では、ねじロッド２６６の往復運動が、主駆動シャフト組立体の回転に関連するため、器具１０の操作者が、発射トリガー２０を握ることで、エンドエフェクタ１２の位置の感覚フィードバックを受ける。しかしながら、この実施形態では、発射トリガー２０が歯車駆動列に噛合していないため、操作者が引く力は、主駆動シャフト組立体の駆動に直接影響を与えない。
【００８２】
エンコーダ２６８からの出力信号によって主駆動シャフト組立体の増分回転をトラッキングすることで、制御回路が、ナイフ３２が完全に作動（すなわち、完全に延出）したことを計算することができる。この時点で、制御回路は、モータ６５に信号を送ってモータ６５を逆回転させ、ナイフ３２を引き戻すことができる。モータ６５の逆回転により、主駆動シャフト組立体が逆回転し、そのことはエンコーダ２６８によって検出される。エンコーダ２６８によって検出された逆回転に基づいて、制御回路が、第２のモータ２６５に信号を送り、この第２のモータ２６５が逆回転し、ねじロッド２６６がモータ２６５から長手方向に延出し始める。この運動により、発射トリガー２０の上側部分２３０が時計周りの方向に回転し、これにより下側部分２２８が時計周りの方向に回転する。この方式では、操作者は、エンドエフェクタ１２のナイフ３２の引き戻し位置のフィードバックとなる発射トリガー２０の時計周りの力を感じることができる。制御回路は、いつナイフ３２が完全に引き戻されたかを決定することができる。この時点で、制御回路が、モータ６５に信号を送り、このモータ６５の回転を停止する。
【００８３】
別の実施形態に従えば、制御回路がナイフ３２の位置を決定するのではなく、上記したように、モータ逆回転センサおよびモータ停止センサを用いることができる。加えて、比例センサ１１０を用いるのではなく、オン・オフスイッチまたはセンサを用いてモータ６５の回転を制御することができる。このような実施形態では、操作者は、モータ６５の回転速度を制御することができない。正しくは、モータ６５は、プログラムされた速度で回転する。
【００８４】
切断型手術器具を用いて本発明の様々な実施形態を説明してきた。しかしながら、他の実施形態では、ここに開示する本発明の手術器具は、切断型手術器具としなくてもよいことを理解されたい。例えば、本発明の手術器具は、非切断内視鏡器具、グラスパー、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、およびエネルギー装置（超音波、ＲＦ、レーザーなどを用いた）とすることができる。
【００８５】
特定の開示した実施形態を用いて本発明を説明してきたが、これらの実施形態の様々な変更形態および変形形態が可能である。例えば、様々なタイプのエンドエフェクタを用いることができる。また、材料を特定の構成要素に対して開示したが、他の材料を用いることもできる。前記説明および添付の特許請求の範囲は、このような変更形態および変形形態を全てカバーするものとする。
【００８６】
参照して本発明に組み入れると述べた全ての特許文献、刊行物、または他の開示資料の全てまたは一部は、ここに開示した既存の定義、説明、または他の開示資料に矛盾しないように本明細書に組み入れる。したがって、ここに明確に記載した開示は、必要程度、参照してここに組み入れた矛盾する資料よりも優先する。参照して本明細書に組み入れると述べたが、ここに記載した既存の定義、説明、または他の開示資料に矛盾する全ての資料またはその一部は、組み入れた資料と本明細書の開示資料とが矛盾しない程度に組み入れるものとする。
【００８７】
〔実施の態様〕
（１）手術用切断／ステープル留め器具において、
エンドエフェクタであって、
溝型部材、
前記溝型部材に旋回可能に取り付けられたアンビル、
前記アンビルと前記溝型部材との間に配置される物体を切断するための移動可能な切断器具、および、
ステープルカートリッジであって、前記溝型部材によって取外し可能に受容されるように構成され、切断ストロークの際に前記切断器具が係合するスレッドを含む、ステープルカートリッジ、
を含む、エンドエフェクタと、
主駆動シャフト組立体を介して前記切断器具を作動させるためのモータを含むハンドルと、
前記ステープルカートリッジの位置に基づくモータの起動を可能にするための第１のインターロック回路と、
を含む、手術器具。
（２）実施態様（１）に記載の手術器具において、
前記切断器具の移動の際の前記溝型部材に対する前記アンビルの旋回運動を防止するための第２のインターロック回路、
をさらに含む、手術器具。
（３）実施態様（２）に記載の手術器具において、
前記第２のインターロック回路は、前記切断器具の移動の際に前記溝型部材に対して前記アンビルが開くことを防止するように構成された電気機械式アクチュエータを含む、手術器具。
（４）実施態様（１）に記載の手術器具において、
前記第１のインターロック回路は、前記アンビルの位置、前記ステープルカートリッジ内の前記スレッドの位置、および前記手術器具によって行われる動作の累積数の少なくとも１つに基づくモータの起動を可能にするために用いられる、手術器具。
（５）実施態様（４）に記載の手術器具において、
前記第１のインターロック回路は、
前記ステープルカートリッジが前記溝型部材による受容に相当する位置にある場合に、第１のスイッチの状態を維持するように構成された第１のスイッチと、
前記アンビルが前記溝型部材に対して閉じた位置にある場合に、第２のスイッチの状態を維持するように構成された第２のスイッチと、
前記スレッドが前記ステープルカートリッジ内の発射されていない位置にある場合に、第３のスイッチの状態を維持するように構成された第３のスイッチと、
前記動作の累積数が所定の回数よりも小さい場合に、第４のスイッチの状態を維持するように構成された第４のスイッチと、
を含み、
前記第１のスイッチ、前記第２のスイッチ、前記第３のスイッチ、および前記第４のスイッチは、対応する第１のスイッチの状態、第２のスイッチの状態、第３のスイッチの状態、および第４のスイッチの状態が、まとめて維持されるとモータの起動を可能にするように、接続されている、
手術器具。
【００８８】
（６）実施態様（５）に記載の手術器具において、
前記第１のスイッチ、前記第２のスイッチ、前記第３のスイッチ、および前記第４のスイッチの少なくとも１つは、接触作動スイッチおよび非接触作動スイッチから選択される、手術器具。
（７）実施態様（５）に記載の手術器具において、
前記第１のスイッチは、前記溝型部材内に配置され、この溝型部材から電気的に絶縁された、第１のスイッチ接点、および第２のスイッチ接点を含み、
前記第１のスイッチ接点、および前記第２のスイッチ接点は、前記ステープルカートリッジの一部が前記溝型部材による受容に相当する位置にある場合に前記第１のスイッチ接点と前記第２のスイッチ接点との間に導電経路を確立するように配置されている、
手術器具。
（８）実施態様（５）に記載の手術器具において、
前記第２のスイッチは、前記アンビルが前記溝型部材に対して閉じた位置にある場合に、前記第２のスイッチに加えられる機械的な力によって前記第２のスイッチの状態に維持するようにさらに構成されている、手術器具。
（９）実施態様（５）に記載の手術器具において、
前記第２のスイッチは、電気信号に応答して前記第２のスイッチの状態を維持するようにさらに構成されており、
前記電気信号は、前記アンビルが閉じた位置にある場合に前記アンビルによって加えられる力を表している、
手術器具。
（１０）実施態様（５）に記載の手術器具において、
前記第２のスイッチは、前記アンビルが前記溝型部材に対して閉じた位置に所定の時間の間維持されると、前記第２のスイッチの状態を維持するようにさらに構成されている、手術器具。
【００８９】
（１１）実施態様（５）に記載の手術器具において、
前記第３のスイッチは、前記スレッドが発射されていない位置にある場合に、前記スレッドによって加えられる機械的な力によって前記第３のスイッチの状態に維持されるように、さらに構成されている、手術器具。
（１２）実施態様（５）に記載の手術器具において、
前記第４のスイッチに接続されたカウンタ、
をさらに含み、
前記カウンタが、動作の累積数を表すカウントを維持し、このカウントが所定の数よりも小さい場合に、前記第４のスイッチが前記第４のスイッチの状態に維持するように構成されている、
手術器具。
（１３）実施態様（１２）に記載の手術器具において、
前記カウンタは、受け取る機械的入力および電子的入力の一方に基づいて前記カウントを維持するように、さらに構成されている、手術器具。
（１４）実施態様（１２）に記載の手術器具において、
前記カウンタは、維持されているカウント、および、前記所定の数と前記維持されているカウントの数との差、の一方を表示するためにディスプレイに接続されている、手術器具。
（１５）実施態様（５）に記載の手術器具において、
前記第１のスイッチ、前記第２のスイッチ、前記第３のスイッチ、および前記第４のスイッチの少なくとも１つの状態を表示する少なくとも１つの表示装置、
をさらに含む、手術器具。
【００９０】
（１６）実施態様（５）に記載の手術器具において、
前記第１のスイッチ、前記第２のスイッチ、および前記第３のスイッチはそれぞれ、通常は開のスイッチ構造であることを特徴とし、
第４のスイッチは、通常は閉のスイッチ構造であることを特徴とする、
手術器具。
（１７）実施態様（１６）に記載の手術器具において、
前記第１のスイッチ、前記第２のスイッチ、前記第３のスイッチ、および前記第４のスイッチは、前記第１の状態、前記第２の状態、前記第３の状態、または前記第４の状態のいずれかが維持されていない場合にモータの起動を防止するように、前記モータおよびモータ制御回路の一方に直列に接続されている、手術器具。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具の斜視図である。
【図２】本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具の斜視図である。
【図３】本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具のエンドエフェクタおよびシャフトの組立分解図である。
【図４】本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具のエンドエフェクタおよびシャフトの組立分解図である。
【図５】本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具のエンドエフェクタおよびシャフトの組立分解図である。
【図６】本発明の様々な実施形態に従ったエンドエフェクタの側面図である。
【図７】本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具のハンドルの組立分解図である。
【図８】本発明の様々な実施形態に従ったハンドルの部分斜視図である。
【図９】本発明の様々な実施形態に従ったハンドルの部分斜視図である。
【図１０】本発明の様々な実施形態に従ったハンドルの側面図である。
【図１１】本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具に用いられる回路の模式的な線図である。
【図１２】本発明の別の実施形態に従ったハンドルの側面図である。
【図１３】本発明の別の実施形態に従ったハンドルの側面図である。
【図１４】本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための機構を示す図である。
【図１５】本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための機構を示す図である。
【図１６】本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための別の機構を示す図である。
【図１７】本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための別の機構を示す図である。
【図１８】本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための機構を示す図である。
【図１９】本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための別の機構を示す図である。
【図２０】本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための別の機構を示す図である。
【図２１】本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための別の機構を示す図である。
【図２２】本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための別の機構を示す図である。
【図２３Ａ】本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具の関節運動点に用いることができる自在継手（ｕジョイント）を示す図である。
【図２３Ｂ】本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具の関節運動点に用いることができる自在継手（ｕジョイント）を示す図である。
【図２４Ａ】本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具の関節運動点で用いることができるねじりケーブルを示す図である。
【図２４Ｂ】本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具の関節運動点で用いることができるねじりケーブルを示す図である。
【図２５】本発明の別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。
【図２６】本発明の別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。
【図２７】本発明の別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。
【図２８】本発明の別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。
【図２９】本発明の別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。
【図３０】本発明の別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。
【図３１】本発明の別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。
【図３２】本発明のさらに別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。
【図３３】本発明のさらに別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。
【図３４】本発明のさらに別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。
【図３５】本発明のさらに別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。
【図３６】本発明のさらに別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。
【図３７】本発明の実施形態に従った感覚フィードバックを備えた手術用切断／結合器具を示す図である。
【図３８】本発明の実施形態に従った感覚フィードバックを備えた手術用切断／結合器具を示す図である。
【図３９】本発明の実施形態に従った感覚フィードバックを備えた手術用切断／結合器具を示す図である。
【図４０】本発明の実施形態に従った感覚フィードバックを備えた手術用切断／結合器具を示す図である。
【図４１】本発明の様々な実施形態に従って用いることができる比例センサを示す図である。
【図４２】発明の様々な実施形態に従って用いることができる比例センサを示す図である。
【図４３Ａ】本発明の様々な実施形態に従ったインターロック回路のロックアウトセンサスイッチの取付けの配置および構造を例示する図である。
【図４３Ｂ】本発明の様々な実施形態に従ったインターロック回路のロックアウトセンサスイッチの取付けの配置および構造を例示する図である。
【図４４Ａ】本発明の様々な実施形態に従ったインターロック回路のロックアウトセンサスイッチの取付けの配置および構造を例示する図である。
【図４４Ｂ】本発明の様々な実施形態に従ったインターロック回路のロックアウトセンサスイッチの取付けの配置および構造を例示する図である。
【図４４Ｃ】本発明の様々な実施形態に従ったインターロック回路のロックアウトセンサスイッチの取付けの配置および構造を例示する図である。
【図１】
2007203057.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３Ａ】
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【図２３Ｂ】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
2007203057.tif 000041
【図３８】
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【図３９】
2007203057.tif 000043
【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３Ａ】
2007203057.tif 000047
【図４３Ｂ】
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【図４４Ａ】
2007203057.tif 000049
【図４４Ｂ】
2007203057.tif 000050
【図４４Ｃ】
2007203057.tif 000051
【外国語明細書】
2007203057000001.pdf