(57)【要約】【課題】本体に対し２面に壁がある状況でも多重反射による誤検知を改善する自律走行装置を提供することを目的とする。【解決手段】複数の超音波センサ２、３と、超音波センサ２を駆動する送信手段４と、超音波センサ３の受信信号を増幅する増幅手段８と、基準電圧設定手段６と、基準電圧と増幅手段８とを比較する比較手段７と、超音波の送信後の経過時間を計時する計時手段９と、本体１と障害物との距離を認識する距離判定手段１１と、距離判定手段１１の出力を受けて送信手段４と基準電圧設定手段６とを制御する制御手段５とを有し、制御手段５は、本体１の動作状態と距離判定手段１１の出力に応じて送信手段４の送信方法を変更する。これによって、本体が壁や障害物に囲まれた状態で、本体が動作する際、近くに存在する壁や障害物による多重反射により障害物などの誤検知を改善することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波を送信および受信する複数の超音波センサと、送信側の超音波センサを駆動する送信手段と、前記受信側の超音波センサの受信信号を増幅する増幅手段と、基準電圧を設定する基準電圧設定手段と、前記基準電圧設定手段の設定した基準電圧と前記増幅手段とを比較する比較手段と、前記送信手段によって超音波の送信後の経過時間を計時する計時手段と、前記比較手段と計時手段の出力により本体と障害物との距離を認識する距離判定手段と、前記距離判定手段の出力を受けて前記送信手段と基準電圧設定手段とを制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、本体の動作状態と前記距離判定手段の出力に応じて前記送信手段の送信方法を変更する自律走行装置。
【請求項２】
送信手段は、本体の回避動作方向と反対側の超音波センサの送信を停止する請求項１に記載の自律走行装置。
【請求項３】
送信手段は、本体の回避動作方向と反対側の超音波センサの送信強度を低減する請求項１に記載の自律走行装置。
【請求項４】
送信手段は、本体の回避動作方向と反対側の超音波センサの送信頻度を低減する請求項１に記載の自律走行装置。
【請求項５】
送信手段は、障害物検知状態に応じて本体の回避動作方向と反対側の超音波センサの送信を停止する請求項２に記載の自律走行装置。
【請求項６】
送信手段は、障害物検知状態に応じて本体の回避動作方向と反対側の超音波センサの送信強度を低減する請求項３に記載の自律走行装置。
【請求項７】
送信手段は、障害物検知状態に応じて本体の回避動作方向と反対側の超音波センサの送信頻度を低減する請求項４に記載の自律走行装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の自律走行装置における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物を検知しその回避を行いながら走行する自律走行装置およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自律走行装置は送信側と受信側の超音波センサを用いて障害物を検知することが多く行われている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平７−３２７８９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の構成では、本体の前方と側面の２面に壁がある状況で走行する際に、前方に送信した超音波が前面の壁で反射して、それが側面の壁でも反射して本体側面の超音波センサに入力されて、側面に障害物有りというように誤検知してしまう多重反射による誤検知の課題を有していた。
【０００４】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、本体に対し２面に壁がある状況でも多重反射による誤検知を改善する自律走行装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自律走行装置は、超音波を送信および受信する複数の超音波センサと、送信側の超音波センサを駆動する送信手段と、前記受信側の超音波センサの受信信号を増幅する増幅手段と、基準電圧を設定する基準電圧設定手段と、前記基準電圧設定手段の設定した基準電圧と前記増幅手段とを比較する比較手段と、前記送信手段によって超音波の送信後の経過時間を計時する計時手段と、前記比較手段と計時手段の出力により本体と障害物との距離を認識する距離判定手段と、前記距離判定手段の出力を受けて前記送信手段と基準電圧設定手段とを制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、本体の動作状態と前記距離判定手段の出力に応じて前記送信手段の送信方法を変更するものである。
【０００６】
これによって、本体が壁や障害物に囲まれた状態で、本体が動作する際、送信側の超音波センサの送信形態を変化させ、近くに存在する壁や障害物による多重反射により障害物などの誤検知を改善することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の自律走行装置およびプログラムは、本体が壁や障害物に囲まれた状態で、本体が動作する際、近くに存在する壁や障害物による多重反射により障害物などの誤検知を防ぐものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
第１の発明は、超音波を送信および受信する複数の超音波センサと、送信側の超音波センサを駆動する送信手段と、前記受信側の超音波センサの受信信号を増幅する増幅手段と、基準電圧を設定する基準電圧設定手段と、前記基準電圧設定手段の設定した基準電圧と前記増幅手段とを比較する比較手段と、前記送信手段によって超音波の送信後の経過時間を計時する計時手段と、前記比較手段と計時手段の出力により本体と障害物との距離を認識する距離判定手段と、前記距離判定手段の出力を受けて前記送信手段と基準電圧設定手段とを制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、本体の動作状態と前記距離判定手段の出力に応じて前記送信手段の送信方法を変更する自律走行装置とすることにより、本体が壁や障害物に囲まれた状態で、本体が動作する際、送信側の超音波センサの送信形態を変化させ、近くに存在する壁や障害物による多重反射により障害物などの誤検知を防ぐことができる。
【０００９】
第２の発明は、特に、第１の発明において、送信手段は、本体の回避動作方向と反対側の超音波センサの送信を停止することにより、本体の回避動作にあまり寄与しない方向への超音波の送信を停止できるので、本体が壁や障害物に囲まれた状態で、不要な超音波により、本体近くに存在する壁や障害物による多重反射により障害物などの誤検知を防ぐことができる。
【００１０】
第３の発明は、特に、第１の発明において、送信手段は、本体の回避動作方向と反対側の超音波センサの送信強度を低減することにより、本体の回避動作にあまり寄与しない方向への超音波の送信強度を低減できるので、本体が壁や障害物に囲まれた状態で、不要な超音波により、本体近くに存在する壁や障害物による多重反射により障害物などの誤検知を防ぐことができる。
【００１１】
第４の発明は、特に、第１の発明において、送信手段は、本体の回避動作方向と反対側の超音波センサの送信頻度を低減することにより、本体の回避動作にあまり寄与しない方向への超音波の送信頻度を低減できるので、本体が壁や障害物に囲まれた状態で、不要な超音波により、本体近くに存在する壁や障害物による多重反射により障害物などの誤検知を防ぐことができる。
【００１２】
第５の発明は、特に、第２の発明において、送信手段は、障害物検知状態に応じて本体の回避動作方向と反対側の超音波センサの送信を停止することにより、本体の回避動作にあまり寄与しない方向の障害物の有無に応じて、その方向への超音波の送信を停止できるので、本体が壁や障害物に囲まれた状態で、不要な超音波により、本体近くに存在する壁や障害物による多重反射を低減でき、障害物などの誤検知を防ぐことができる。
【００１３】
第６の発明は、特に、第３の発明において、送信手段は、障害物検知状態に応じて本体の回避動作方向と反対側の超音波センサの送信強度を低減することにより、本体の回避動作にあまり寄与しない方向の障害物の有無に応じて、その方向への超音波の送信強度を低減できるので、本体が壁や障害物に囲まれた状態で、不要な超音波により、本体近くに存在する壁や障害物による多重反射を低減でき、障害物などの誤検知を防ぐことができる。
【００１４】
第７の発明は、特に、第４の発明において、送信手段は、障害物検知状態に応じて本体の回避動作方向と反対側の超音波センサの送信頻度を低減することにより、本体の回避動作にあまり寄与しない方向の障害物の有無に応じて、その方向への超音波の送信頻度を低減できるので、本体が壁や障害物に囲まれた状態で、不要な超音波により、本体近くに存在する壁や障害物による多重反射を低減でき、障害物などの誤検知を防ぐことができる。
【００１５】
第８の発明は、特に、第１〜第７のいずれか１つの発明の自律走行装置における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムである。そして、プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて本発明の自律走行装置の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、超音波センサの変更または経年変化などの特性の変化や動作を実現するための設定条件や定数の変更が柔軟に対応できる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることで、プログラムの配布が簡単にできる。
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１７】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における自律走行装置を示すものである。
【００１８】
図１に示すように、自律走行装置の本体１は、超音波を送信および受信する複数の超音波センサ２、３と、送信側の超音波センサ２を駆動する送信手段４と、前記受信側の超音波センサ３の受信信号を増幅する増幅手段８と、基準電圧を設定する基準電圧設定手段６と、前記基準電圧設定手段６の設定した基準電圧と前記増幅手段８とを比較する比較手段７と、前記送信手段４によって超音波の送信後の経過時間を計時する計時手段９と、駆動輪１２を駆動し従輪１３と協同して本体１を走行させる駆動手段１０と、前記比較手段７と計時手段９の出力により本体１と障害物との距離を認識する距離判定手段１１と、前記距離判定手段１１の出力を受けて前記送信手段４と基準電圧設定手段６と駆動手段１０とを制御する制御手段５とを有している。そして、前記制御手段５は、本体１の動作状態と前記距離判定手段１１の出力に応じて前記送信手段４の送信方法を変更するものである。
【００１９】
また、基準電圧設定手段６は、実際には電子ボリューム（またはデジタル・ポテンショメータ、さらには抵抗ラダー）と抵抗による分圧で基準電圧を発生する。電子ボリュームなどを用いることにより基準電圧を制御手段５により任意に変更できる。
【００２０】
図２は、超音波を送信する送信側の超音波センサ２ａ、２ｂ、２ｃ、障害物で反射した超音波の反射波を受信する受信側の超音波センサ３ａ、３ｂ、３ｃの本体１に対する配置を示している。
【００２１】
以上のように構成された自律走行装置について、その動作、作用を説明する。
【００２２】
自律走行装置は、起動後、最初に、図示していない入力手段により本体１に入力された動作モードの判断が行う。自律走行装置は本体１の右あるいは左側面方向に検出された壁に沿って移動する壁沿いモードと、前方に障害物を所定距離以内（例えば１０ｃｍ）に検知するまで直進し、検知後に１８０度ターン動作を行って往復運動を行う内部移動モードの２つの動作モードで動作する。
【００２３】
図３の動作フローのＳｔｅｐ１で最初に動作モードの判定を行い、入力手段により入力設定された動作モードが壁沿いモードであればＳｔｅｐ２以降に進む（内部移動モードであれば内部移動判定へ進む。内部移動動作は直進と、前方に障害物を所定距離内（例えば１０ｃｍ）に検知した場合Ｕターンを行い、再度直進し、これを繰り返し行うような動作であり、この内部移動モードの動作に影響を与えないので、本実施の形態ではその詳細の説明は省略する）。
【００２４】
そして、本体１の制御手段５は全方向の送信側の超音波センサ２での送信する設定を行い（Ｓｔｅｐ２）、送信手段４を制御し障害物の検知を開始し、駆動手段１０を制御し、本体１を移動させる。そして、障害物の検知の結果、横方向の障害物（壁）との距離と目標距離（例えば５ｃｍ）との差を算出し（Ｓｔｅｐ３）、その結果により駆動手段１０左右の駆動速度を決定する。
【００２５】
この左右の駆動速度について、図４を用いて説明する。図４は横の超音波センサ３で受信した受信波形より増幅手段８、比較手段７を通じて距離判定手段１１が判定した本体１の横方向の障害物（壁）との距離と、壁に沿って本体１を移動させる際の壁との目標距離との差により左右の車輪速度を決定する様子を示した。図４に示すように、右車輪速度、左車輪速度はそれぞれ実線上で壁との距離をもとに決定される。例えば、図４のＡに示すように、壁との距離が目標距離より大きい（壁から離れている）場合、右車輪速度、左車輪速度はそれぞれＶｒＡ、ＶｌＡでＶｒＡ＞ＶｌＡとなり右車輪速度が左車輪速度より小さく、それにより壁に寄っていく方向に本体１の方向が変化する。逆にＢに示すように壁との距離が目標距離より小さい（壁に近い）場合、右車輪速度、左車輪速度はそれぞれＶｒＢ、ＶｌＢでＶｒＢ＞ＶｌＢとなり右車輪速度が左車輪速度より大きく、壁から離れる方向に本体１の方向が変化する。また、壁との距離が目標距離である場合、右車輪速度、左車輪速度はそれぞれＶｒ０、Ｖｌ０は同じで、そのまま本体１は直進する。このように横方向の障害物（壁）との距離に応じた左右車輪速度を決定し、本体１は本体の右側に存在する壁に沿った移動を行う。
【００２６】
図３に戻り、入力手段からの停止指令などの壁沿いモードの終了かどうかを判定し（Ｓｔｅｐ５）、終了でなければ、障害物の検知結果により、前方に障害物を検知したかどうかを判定する（Ｓｔｅｐ６）。前方に障害物を検知した場合、障害物回避方向（本体１に対し左方向）に障害物の有無を判断し（Ｓｔｅｐ７）、障害物が有る場合、障害物回避方向と反対側（本体１の右側）の送信側の超音波センサ２ｂ（図２）の送信停止の設定を行う（Ｓｔｅｐ８）。障害物がない場合は、全方向の送信側の超音波センサ２での送信する設定を行い（Ｓｔｅｐ１０）、そして、制御手段５は本体１の回避動作のための左右の駆動速度を設定する（左車輪は後退、右車輪は前進とし、これにより本体１が左回転により回避動作を行う）。そして、回避動作により本体１の前方に障害物を検知しなくなると、Ｓｔｅｐ２に戻り、壁沿い動作を再開する。そして、入力手段からの停止指令などによる壁沿いモードが終了するまで、これらの動作を繰り返す。
【００２７】
このように、本体１の回避動作（左回転）時に、回避動作にあまり寄与しない方向（本体右側）への超音波の送信を停止している。これについて図５を用いて説明する。本体１には横方向送信用の送信側の超音波センサ２ｂ、２ｃと、前方向送信用の超音波センサ２ａが有り、受信側も同じく受信側の超音波センサ３ａ、３ｂ、３ｃが有り、本体１に図５に示すように配置されている。通常は左横方向送信用の送信側の超音波センサ２ｃで送信された超音波は、図５のように障害物Ｃで反射され、左横方向受信用の受信側の超音波センサ３ｃで受信され、その超音波の到達時間より距離を算出している。本体右側の送信側の超音波センサ２ｂ、受信側の超音波センサ３ｂも本体右側の障害物を同様に検知する。
【００２８】
そこで、図５のように本体前方、左右に障害物または壁がある場合、図５の点線で示す超音波多重反射経路のように右横方向送信用の送信側の超音波センサ２ｂで送信された超音波が壁Ａ、壁Ｂ、障害物Ｃで多重反射され、横（左側）方向受信用の超音波センサ３ｃで受信され、誤検知する場合がある。このように壁沿いモードにおいて本体１の前方と左右の側面に壁や障害物がある場合に、本体１を回避動作させる際、回避動作の方向と反対方向における送信側の超音波センサ２ｂの送信を停止している。これは回避動作方向の反対方向の障害物情報（障害物の有無および距離情報）は、あまり重要ではなく、逆に回避動作方向の障害物を精度良く検知する必要があるからである。
【００２９】
図６のタイミングチャートで補足説明する。図６は横（右側）方向送信用の超音波センサ２ｂの駆動波形と、横（右側）方向受信用の超音波センサ３ｂの受信波形と、比較手段７の出力を示している。横（右側）方向送信用の超音波センサ２ｂで送信（駆動波形Ａ）された超音波は壁で反射され、横（右側）方向受信用の超音波センサ３ｂで受信（受信波形Ｒａ）され、比較手段７の出力は出力Ｏａとなる。同様に駆動波形Ｂで超音波センサ２ｂより送信された場合、受信波形Ｒｂで超音波センサ３ｂにより受信され、比較手段７の出力は出力Ｏｂとなる。しかし、前方に障害物（壁）があり、前方の超音波センサ２ａより送信された超音波が、壁で多重反射して多重反射受信信号Ｃのように超音波センサ３ａで受信された場合、比較手段７の出力は出力Ｏｃとなり、誤検知して、本来の壁の距離よりも近いところに障害物（壁）が有ると誤認識してしまう。壁沿いモードにおいては壁との距離を正しく測定することが優先されるので、上記のような誤検知を防ぐため、横方向の検知精度を優先し、前方の障害物の有無にかかわらず前方への超音波の送信強度を弱く、また前方に障害物を検知した場合には、さらに前方の送信頻度を低減することで、壁の多重反射での、横（右側）方向受信用の超音波センサ３ｂで誤検知を少なくしている。
【００３０】
以上のように、本実施の形態においては、本体の回避動作（左回転による回避動作）にあまり寄与しない方向（本体右側）への超音波の送信を停止することで、本体が壁や障害物に囲まれた状態で、回避動作にあまり寄与しない方向から送信された不要な超音波により、本体近くに存在する壁や障害物による多重反射により障害物などの誤検知を防ぐことができる。
【００３１】
（実施の形態２）
図７は、本発明の実施の形態２における自律走行装置の本体動作のフローを示したものである。
【００３２】
図７において、Ｓｔｅｐ１５は実施の形態１におけるＳｔｅｐ２（図３）で全方向の送信側の超音波センサ２で送信する設定を行っていたのを、全方向の送信側の超音波センサ２における送信強度（駆動電圧）を同一（例えば１０Ｖ駆動）とするものである。他のＳｔｅｐ１からＳｔｅｐ６迄の動作は実施の形態１と同じであるので省略し、Ｓｔｅｐ６以降から説明する。障害物の検知結果により、前方に障害物を検知したかどうかを判定し（Ｓｔｅｐ６）、前方に障害物を検知した場合、障害物回避方向（本体１に対し左方向）に障害物の有無を判断し（Ｓｔｅｐ７）、障害物が有る場合、障害物回避方向と反対側（本体１の右側）の送信側の超音波センサ２ｂ（図２）の送信強度を低減する（Ｓｔｅｐ１２）。障害物がない場合は、障害物回避方向と反対側（本体１の右側）の送信側の超音波センサ２ｂの送信強度を通常にする（Ｓｔｅｐ１３）。
【００３３】
送信強度について図８を用いて説明する。図８は送信側の超音波センサ２の駆動波形を示すものである。図８の駆動信号Ａは通常の横および前方向の超音波センサ２の駆動波形を示し、駆動波形Ｂは図７のＳｔｅｐ１３の本体横方向（右側）の送信側の超音波センサ２ｂの駆動波形を示している。駆動波形Ａのように通常時は、横および前方向の駆動電圧は１０Ｖであるが、本体１が前方の障害物の回避動作を行う場合の本体横方向（右側）の送信側の超音波センサ２ｂの駆動波形は駆動波形Ｂに示すように５Ｖに変更される。
【００３４】
図７のフローに戻り、送信強度を変更後、制御手段５は本体１の回避動作のための左右の駆動速度を設定する（Ｓｔｅｐ１４）（左車輪は後退、右車輪は前進とし、これにより本体１が左回転により回避動作を行う）。そして、回避動作により本体１の前方に障害物を検知しなくなるとＳｔｅｐ１５に戻り、壁沿い動作を再開する。そして入力手段からの停止指令などによる壁沿いモードが終了するまで、これらの動作を繰り返す。
【００３５】
以上のように、本実施の形態においては、本体の回避動作（左回転による回避動作）にあまり寄与しない方向（本体右側）への超音波の送信強度を低減することで、本体が壁や障害物に囲まれた状態で、回避動作にあまり寄与しない方向から送信される超音波を弱くすることで、これら不要な超音波によって本体近くに存在する壁や障害物による多重反射を抑え、障害物などの誤検知を防ぐことができる。
【００３６】
（実施の形態３）
図９は、本発明の実施の形態３における自律走行装置の本体動作のフローを示したものである。
【００３７】
図９において、Ｓｔｅｐ２０は実施の形態１のＳｔｅｐ２（図３）で全方向の送信側超音波センサ２で送信する設定を行っていたのを、全方向の送信側の超音波センサ２における送信頻度（駆動周期）を同一（例えば１０ｍｓ周期）とするもので、他のＳｔｅｐ１からＳｔｅｐ６迄の動作は実施の形態１と同じであるので省略し、Ｓｔｅｐ６以降から説明する。障害物の検知結果により、前方に障害物を検知したかどうかを判定し（Ｓｔｅｐ６）、前方に障害物を検知した場合、障害物回避方向（本体１に対し左方向）に障害物の有無を判断し（Ｓｔｅｐ７）、障害物が有る場合、障害物回避方向と反対側（本体１の右側）の送信側の超音波センサ２ｂ（図２）の送信頻度を低減する（Ｓｔｅｐ２１）。障害物がない場合は、障害物回避方向と反対側（本体１の右側）の送信側の超音波センサ２ｂの送信強度を通常にする（Ｓｔｅｐ２２）。
【００３８】
送信頻度について、図１０を用いて説明する。図１０は送信側の超音波センサ２の駆動波形を示すものである。図１０の駆動信号Ａは通常の横および前方向の超音波センサ２の駆動波形を示し、駆動波形Ｂは図９のＳｔｅｐ２１の本体横方向（右側）の超音波センサ２ｂの駆動波形を示している。駆動波形Ａのように通常時は、横および前方向の駆動周期は１０ｍｓであるが、本体１が前方の障害物の回避動作を行う場合の本体横方向（右側）の送信側の超音波センサ２ｂの駆動周期は駆動波形Ｂに示すように２０ｍｓに変更される。
【００３９】
図９のフローに戻り、送信頻度を変更後、制御手段５は本体１の回避動作のための左右の駆動速度を設定する（Ｓｔｅｐ２３）（左車輪は後退、右車輪は前進とし、これにより本体１が左回転により回避動作を行う）。そして、回避動作により本体１の前方に障害物を検知しなくなるとＳｔｅｐ２０に戻り、壁沿い動作を再開する。そして入力手段からの停止指令などによる壁沿いモードが終了するまで、これらの動作を繰り返す。
【００４０】
以上のように、本実施の形態においては、本体の回避動作（左回転による回避動作）にあまり寄与しない方向（本体右側）への超音波の送信頻度を低減することで、本体が壁や障害物に囲まれた状態で、回避動作にあまり寄与しない方向から送信される超単位時間あたりの音波を少なくすることで、これら不要な超音波によって本体近くに存在する壁や障害物による多重反射を抑え、障害物などの誤検知を防ぐことができる。
【００４１】
なお、本実施の形態では送信手段４の超音波送信強度の切り替えに超音波センサの駆動電圧を変更するとしたが、これに限定されるものではなく駆動波形の駆動波数を変更する（例えば、通常５波駆動で減少時は３波駆動）ことで、同じ効果を上げることも可能である。
【００４２】
（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４における自律走行装置について説明する。
【００４３】
本実施の形態では、実施の形態１で説明した各手段は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施させるものである。
【００４４】
プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したりインターネットなどの通信回路を用いて配信したりすることで新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
以上のように、本発明にかかる自律走行装置およびプログラムは、本体が壁や障害物に囲まれた状態で、本体が動作する際、近くに存在する壁や障害物による多重反射により障害物などの誤検知を防ぐものであるので、自走式掃除機やその他のロボットなどに適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施の形態１における自律走行装置の構成を示すブロック図
【図２】同装置の送信側の超音波センサと受信側の超音波センサの配置を説明する図
【図３】同装置の本体動作のフローチャート
【図４】同装置の左右駆動速度決定の説明図
【図５】同装置の壁や障害物による多重反射の説明図
【図６】同装置の壁や障害物で多重反射による誤検知の説明図
【図７】本発明の実施の形態２における自律走行装置の本体動作のフローチャート
【図８】同装置の駆動波形を示す図
【図９】本発明の実施の形態３における自律走行装置の本体動作のフローチャート
【図１０】同装置の駆動波形を示す図
【符号の説明】
【００４７】
１  本体
２  超音波センサ（送信）
３  超音波センサ（受信）
４  送信手段
５  制御手段
６  基準電圧設定手段
７  比較手段
８  増幅手段
９  計時手段
１０  駆動手段
１１  距離判定手段
１２  駆動輪
１３  従輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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