(57)【要約】【課題】人間とのより自然な対話を実現するロボットを実現する【解決手段】耳等の特徴的な構成部品を少なくとも含む特徴部と胴体部と頭部とを備え、音声入力手段と制御部とを有するロボットを開示する。制御部は、音声入力手段を介して入力される音声を認識して該音声の指示に対応する動作を制御し、上記特徴部屈曲させる関節及び、胴体部と頭部とを接続する関節とを制御することで感情を表現する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つの耳から構成される耳部と頭部と胴体部とを備え、
音声入力手段と制御部とを有し、
上記制御部は、上記音声入力手段を介して入力される音声を認識して該音声の指示に対応する動作を制御し、
上記耳を屈曲させる関節及び、胴体部と頭部とを接続する関節とを制御することで感情を表現する動作表出装置。
【請求項２】
上記頭部は表示部を備え、上記感情に対応する目の表情を表示することを特徴とする請求項１記載の動作表出装置。
【請求項３】
上記耳は、左右それぞれ独立して屈伸できることを特徴とする請求項１又は２に記載の動作表出装置。
【請求項４】
上記制御部は、上記入力手段を介して入力された音が音声であるかの判定を行い、
音声と判断した場合には、該音の音源方向に上記頭部を回転させ、
上記入力された音が音声でないと判断した場合には上記音源方向に近い上記耳を該音源方向に回転させる元の位置に戻す動作を実行することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の動作表出装置。
【請求項５】
さらに画像取得手段を有し、
上記制御部は、上記音源方向に回転させた後で上記画像取得手段により画像を取得し、該音声を発したユーザを認識することを特徴とする請求項４記載の動作表出装置。
【請求項６】
上記制御部は、上記ユーザが上記取得される画像から消えたとき、又は、電源OFFを指示された場合に上記何れかの耳を複数回屈伸させる動作を行うことを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の動作表出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザと対話して処理を行う動作表出動作表出装置、及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在までに、人間のパートナーとして生活を支援する、すなわち住環境その他の日常生活上の様々な場面における人的活動の支援を行なう実用ロボットの開発が望まれている。この種のロボットは、人間の生活環境のさまざまな局面において、人間から教わりながら個々に個性の相違する人間又は環境への適応方法を学習し、機能面でさらに成長していく必要がある。このとき、ロボットが人間と同じように複数のモダリティを利用してコミュニケーションできる方が、人間とロボットとの円滑なコミュニケーションを行なう上で有効に機能するものと考えられる。すなわち、マルチモーダルな音声対話ができるロボットが有効であると考えられる。
【０００３】
より、人間同士の対面コミュニケーションに近い場面を実現するためには人間とロボットが音声対話する際、ロボットに求められる機能として、マルチモーダルなコミュニケーション機能であると考えられる。マルチモーダルという用語はもともと心理学用語であるモダリティに由来する。モダリティとは、我々人間同士がコミュニケーションする際の様態、より分かり易く云えば情報伝達手段を指し、コミュニケーションチャネルとほぼ同義である。マルチモーダルのコミュニケーションの観点から考えた場合、入力と出力がそれぞれマルチモーダルになっている必要がある。
【０００４】
従来、家庭向けのロボット装置として、感情表現を電子的な音（電子音）で行っているものが知られている。具体的には、例えば、短く高い音が喜びを表し、ゆっくりとした低い音が悲しみを表すなどである。そして、これらの電子音は予め作曲されており、人間の主観によってそれぞれの感情クラスに振り分けられ、再生に用いられる。ここで、感情クラスとは、喜び、怒り等として分類される情動のクラスである。また、感情表現手段として尻尾を用いるものが知られている（例えば、特許文献１）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１―１９１２７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来技術はユーザから発せられた単発コマンドを実行するにすぎず、自然言語による音声対話をすることができないという課題があった。また、尻尾による表現はあるものの、感情の表現種類が少なく、マルチモーダル対話の実現にはいたっていない。  
本発明は、係る点に鑑みてなされたものであり、マルチモーダル対話により、親和性及び使い勝手が向上し、音声対話によるコミュニケーションが促進される動作表出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願で開示する代表的な発明の概要は以下のとおりである。
耳等の特徴的な構成部品を少なくとも含む特徴部と胴体部と頭部とを備え、音声入力手段と制御部とを有する動作表出装置。特に制御部は、上記音声入力手段を介して入力される音声を認識して該音声の指示に対応する動作を制御し、上記特徴部を屈曲させる関節及び、胴体部と頭部とを接続する関節とを制御することで感情を表現する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、マルチモーダル対話により、親和性及び使い勝手が向上し、音声対話によるコミュニケーションが促進される動作表出装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳解する。本発明は、これらの実施例により限定されるものではない。なお、それぞれの図中において、同一の機能の部分には同一の番号を付した。
【実施例１】
【００１０】
図１及び図２には本発明の実施に供される「ウサギ形」又は「ウサギ型」の卓上据え置きロボット１００が直立している様子を前方及び後方の各々から眺望した様子を示している。図示の通り、卓上据え置きロボット１００は、脚部を含む胴体部と、頭部と、左右の耳部とで構成され、例えば胴体に内蔵されている制御部（図示しない）により機体の動作を統括的にコントロールするようになっている。
【００１１】
制御部は、この卓上据え置きロボットを構成する各関節アクチュエータの駆動制御や各センサ（後述）などからの外部入力を処理するコントローラ（主制御部）や、電源回路その他の周辺機器類を搭載した筐体である。制御部は、その他、遠隔操作用の通信インターフェースや通信装置を含んでいてもよい。本ロボットは、人間の発声を理解して自然な対話を実現することを目的とする。そこで人間の言っていることを理解できる高性能な耳を有する動物として、象徴的な耳を有する「ウサギ」を外装デザインとして採用している。さらに、ウサギの耳は胴体部等と比較して大きく、又、突起している構造を有する点で外観上非常に目立つ存在である。よってウサギの耳を感情表現のツールとして用いることでユーザに対してより自然な形での感情提示を可能としてコミュニケーションを円滑にすることができる。尚、本願の実現においてロボットの形態はウサギに限られず、外観上目立つ特徴的な部分を有するようなものであれば良い。例えば、馬やライオンのたてがみ，或いは鳥の翼等を用いることも可能である。
【００１２】
図３には、この卓上据え置きロボット１００が具備する関節自由度構成を模式的に示している。同図に示すように、卓上据え置きロボット１００は、２本の耳部と頭部と、連結する体幹部とで構成された構造体である。
頭部を支持する首関節（Ｎｅｃｋ）は、首関節ピッチ軸１と、首関節ロール軸２という２自由度を有している。
【００１３】
また、耳部は、耳の付け根における耳関節ヨー軸４と耳ピッチ軸５及び６から構成される多関節・多自由度構造体である。上述したように、本ロボットにおいては耳部が感情表現を豊かにするツールである。よって豊かな感情表現を可能とするために耳に複数の関節部を設ける。
また、体幹部（Ｔｒｕｎｋ）は、体幹ヨー軸３という１自由度を有する。
【００１４】
但し、エンターティンメント向けの卓上据え置きロボット１００が上述したすべての自由度を装備しなければならない訳でも、あるいはこれに限定される訳でもない。設計・製作上の制約条件や要求仕様などに応じて、自由度すなわち関節数を適宜増減することができることは言うまでもない。
【００１５】
上述したような卓上据え置きロボット１００が持つ各自由度は、実際にはアクチュエータを用いて実装される。外観上で余分な膨らみを排してウサギの形状に近似させること、卓上において音声に対して反応して姿勢制御を行なうことなどの要請から、アクチュエータは小型且つ軽量であることが好ましい。本実施形態では、ギア直結型で且つサーボ制御系をワンチップ化してモータ・ユニットに内蔵したタイプの小型ＤＣサーボ・アクチュエータを搭載することとした。本実施形態では、直結ギアとして低減速ギアを採用することにより、人間との音声対話によるインタラクションを重視するタイプのロボットに求められている静粛性を得ている。
【００１６】
図４には、卓上据え置きロボット１００の制御システム構成を模式的に示している。同図に示すように、卓上据え置きロボット１００は、ウサギの外観を表現した各機構ユニット１０、２０、３０Ｒ／Ｌと、各機構ユニット間の協調動作を実現するための制御を行なう制御ユニット４０とで構成される（但し、Ｒ及びＬの各々は、右及び左の各々を示す接尾辞である。以下同様）。
【００１７】
卓上据え置きロボット１００全体の動作は、制御ユニット４０によって統括的に制御される。制御ユニット４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）やメモリ等の主要回路コンポーネント（図示しない）で構成される主制御部４１と、電源回路やロボット１００の各構成要素とのデータやコマンドの授受を行なうインターフェース（いずれも図示しない）などを含んだ周辺回路４２とで構成される。本発明を実現する上で、この制御ユニット４０の設置場所は特に限定されない。図４では体幹部ユニット２０に搭載されているが、頭部ユニット１０に搭載してもよい。あるいは、卓上据え置きロボット１００外に制御ユニット４０を配備して、卓上据え置きロボット１００の機体とは有線若しくは無線で交信するようにしてもよい。
【００１８】
図３に示した卓上据え置きロボット１００内の各関節自由度は、それぞれに対応するアクチュエータによって実現される。すなわち、頭部ユニット１０には、首関節ピッチ軸１、首関節ロール軸２の各々を表現する首関節ピッチ軸アクチュエータＡ１首関節ロール軸アクチュエータＡ２がそれぞれ配置されている。
また、体幹部ユニット２０には、体幹ヨー軸３を表現する体幹ヨー軸アクチュエータＡ３が配備されている。
【００１９】
また、耳部ユニット３０Ｒ／Ｌは、耳関節ヨー軸４、耳関節ピッチ軸５及び６を表現する耳関節ヨー軸アクチュエータＡ４、耳関節ピッチ軸アクチュエータＡ５が配備されている。耳関節ピッチ軸５及び６はひとつのアクチュエータＡ５で屈伸できる構造となっている。各関節に用いられるアクチュエータＡ１、Ａ２、Ａ３…は、より好ましくは、ギア直結型で且つサーボ制御系をワンチップ化してモータ・ユニット内に搭載したタイプの小型ＤＣサーボ・アクチュエータ（前述）で構成することができる。
【００２０】
機体の頭部ユニット１０には、液晶モニタ７、センサとして、マイクロフォンＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６、Ｍ７、Ｍ８、と撮像デバイスＣ１が配置されている。機体の頭部ユニット１０に液晶モニタ７を配置することにより、表情や風景などの映像情報を提示することができる。ユーザは、この液晶モニタ７に表示される表情により、卓上据え置きロボット１００の感情をより直感的に把握することが可能となる。また、マイクロフォンＭ１からＭ８は、同心円状に配置する。機体の頭部ユニット１０にマイクロフォンＭ１からＭ８を配置することによって、ユーザからの呼びかけなどに対して音源方向を推定したり、音声認識をしたりすることが可能となり、音源方向に振り向くことができる。また、撮像デバイスＣ１により捕らえたユーザの顔画像から、ユーザが誰であるかを判別し、挨拶をするような制御を行なうことができる。
【００２１】
図５には、本実施形態に係る卓上据え置きロボット１００の運動系が持つ基本状態遷移を示している。同図に示すように、卓上据え置きロボットは、基本姿勢、基本喜び姿勢、基本悲しみ姿勢、基本うなずき姿勢、基本挨拶姿勢、基本首かしげ姿勢、基本音反応姿勢がそれぞれ、定常時、喜び時、悲しみ時、ユーザ要求実行準備時、挨拶時、及び音声検出時における機体の安定性や、次の状態への遷移を考慮して定義されている。これら基本姿勢は、機体の動作制御プログラムのプラットフォームに位置付けられる。また、本卓上据え置きロボットは、耳部及び頭部、表情表出用液晶モニタなど、全身動作を利用した各種のパフォーマンスを行なうが、その装置制御プログラムは、プラットフォーム上で動作するアプリケーションとして位置付けられる。これらアプリケーション・プログラムは、外部記憶から随時ロードされ、主制御部４１によって実行される。
【００２２】
図６には、卓上据え置きロボット１００の基本姿勢を示している。本実施形態では、機体への電源投入時には、基本姿勢をとり、各関節軸の角度値は中立となるように制御している。
【００２３】
図１８には、卓上据え置きロボット１００において、マルチモーダル動作を生成するための概略的な処理手順を示したフローチャートを示している。
まず、到来音を検知する（ステップＳ１）。到来音は、機体の頭部ユニット１０に設置した８つのマイクロフォンＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６、Ｍ７、Ｍ８、により、検知される。
【００２４】
次いで、到来音の音源方向を推定する（ステップＳ２）。到来音の音源方向は、それぞれのマイクにより検出された振幅・位相差を観察、比較することにより推定することができ、公知技術を採用する。また、このとき、到来音のパワーも推定することができる。これら到来音の音源方向やパワーの検出手法の原理は、通信の分野でも適用されているアレーアンテナの原理と同様であるので、ここではあえて詳述しない。
【００２５】
次いで、到来音の持続時間を検出する（ステップＳ３）。到来音の持続時間が予め設定した閾値よりも短ければ、単なる音として、到来音の持続時間が予め設定した閾値以上で長ければ、呼びかけ音の候補として扱う。次いで、音声認識エンジンにより、音声認識を実行する（ステップＳ４）。本実施例における音声認識の技術は公知の技術を採用することが可能である。認識結果が呼びかけ音であると判定された場合、図９に示すように、音源方向に頭部に搭載した撮像デバイスＣ１を向ける（ステップＳ６）。これにより、ユーザはロボットが自分の存在を認識したことを容易に確認することができる。姿勢制御後の水平角度、及び仰角は、それぞれ音源方向角度に一致する。首関節ピッチ軸１及び体幹ヨー軸３を駆動するアクチュエータＡ１及びＡ３の出力軸の回転速度（角速度）は、ステップＳ２までに推定した到来音のパワーの関数とすることで、パワーの大きな到来音に対しては、高速で反応することが可能となる。
認識結果が呼びかけ音ではないと判定された場合、図１０または１１に示すように、音源方向に耳部を向ける（ステップＳ５）。例えば、音源方向が卓上据え置きロボットからみて右方向の場合は図１０のように、右耳ヨー軸４を旋回し、左方向の場合は図１１のように左耳ヨー軸４を旋回し動作する。旋回角度は、音源方向の水平角度に一致させ、フローのスタートに戻る。音源方向側の耳だけを音源方向に旋回することにより、反射行動を表現することができ、ユーザに音のした方向を直感的に提示することが可能となる。又、上記音声として認識した時とは異なる動作を実行させることで、ロボットが音を音声としては認識しなかったことが明示的に示される。
【００２６】
次いで、顔検出用フィルタを用いて顔領域を検出する（ステップＳ７）。さらに顔領域中から目・鼻・口などの特徴的な部位（特徴点）を検出し、特徴点周辺の濃淡情報から個別の顔を表現する特徴量を算出する。この特徴量をあらかじめ登録済みの登録情報と比較することにより、ユーザが誰であるかを識別する（ステップＳ９）。顔検出用フィルタを用いて顔領域を検出した結果、顔領域が検出されなかった場合は、首関節ピッチ軸１を中立位置に復帰し、スタートに戻る（ステップＳ８）。初期の姿勢に戻ることでユーザに新規の呼びかけに応答する準備ができていることを示すことが可能である。
【００２７】
次いで、登録済みの登録情報と比較した結果、登録ユーザで無かった場合、ユーザ登録モードに移行する（ステップＳ１０）。登録モードに移行した場合、ユーザが新規ユーザ登録を望んだ場合にユーザ登録を実行する。ユーザがユーザ登録をキャンセルすることもできる。顔写真を撮影するので、撮像デバイスＣ１の光軸が傾かないようにするため、本ロボットは、図６に示す基本姿勢となる。このとき、表情表出用の液晶モニタ７は、図１７のＦ４のニュートラル状態を示す画面とすれば、ユーザは表示された目を注視することが可能となり、ユーザの正面顔を撮影するのに都合が良い。ユーザが新規ユーザ登録を望んだ場合には、本ロボットは、「カメラをじっと見て下さい」という趣旨のガイダンス情報を合成音声で再生し、ユーザの顔写真を数枚撮影する。次に、「お名前を教えてください」という趣旨の合成音声を再生し、ユーザからユーザ名を取得する。「以上でユーザ登録を完了します」という趣旨の合成音声を再生し、ユーザ登録モードを終了する。
一方で、登録済みの登録情報と比較した結果、登録ユーザと識別された場合、ユーザ応答モードに移行する（ステップＳ１１）。
図１９に、卓上据え置きロボット１００の応答モードにおける機体の動作制御の概略的な処理手順をフローチャートの形式で示す。ユーザ応答モードがスタートすると、まず始めに、卓上据え置きロボット１００の主電源が投入されて、卓上据え置きロボット１００が起動してから行った顔認識の結果が、登録ユーザとマッチングした回数が１回目であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。顔認識の結果が、登録ユーザとマッチングした回数が１回目である場合には、挨拶をする（ステップＳ２１）。ロボットに時計を内蔵しておき、時間帯に応じて、挨拶に使用する合成音声の言葉は変化するようにしておくことが望ましい。例えば午前中ならば「おはようございます。」午後１２時から午後５時までは、「こんにちは。」午後５時以降は、「今晩は。」である。名前で呼びかけるなど、ユーザによって挨拶を変化させることも可能である。このとき、卓上据え置きロボット１００は、図７のように首関節ピッチ軸１を中心にうなずくことにより、お辞儀動作をする。また、このとき、表情表出用の液晶モニタ７は、図１７のＦ４のニュートラル状態を示す画面からＦ１に示す笑い顔の画面となる。挨拶の度に笑顔を見せることにより、親和性向上に寄与するとともに、ユーザをリラックスさせ、ユーザの生活に潤いを与える効果が期待できる。お辞儀動作が完了後、図６に示す基本姿勢となり、表情表出用の液晶モニタ７は、図１７のＦ４のニュートラル状態を示す画面になり、ユーザからの要求を待ち受け、ユーザからの音声命令を認識する（ステップＳ２２）。ユーザからの音声命令が認識できなかった場合、図８に示すように首関節ロール軸２を中心に首を傾げながる動作を行う。更に、図１２に示すような、片方の耳（例えば右耳）の下耳ピッチ軸５及び上耳ピッチ軸６を中心に屈伸させても良い。そして、「良く聞き取れませんでした。もう一度はっきりとおっしゃって下さい。」という趣旨の合成音声を再生する。通常人間が首を傾げて表現する“当惑あるいは困惑”という行動を、本ロボットにおいては耳と頭において実現するものである。このとき、表情表出用の液晶モニタ７は、図１７のＦ７の当惑あるいは困惑を示す画面となっている（ステップＳ２３）。
【００２８】
ユーザからの音声命令が認識できた場合、予めプログラムされているコマンドに相当するかを解釈し、その要求が実行できるか否かを判別する（ステップＳ２４）。その要求に対応する行動が設定されていないなどの理由でユーザからの要求が実行できない場合、悲しい表情を表出する（ステップＳ２５）。このとき、図１５に示すように、左右両方の下耳ピッチ軸５、上耳ピッチ軸６を中心に耳を顔側に深く折り曲げ、さらに、首関節ロール軸２を中心に頭をうつむかせることで落ち込んでいる表情を示す。さらに、表情表出用の液晶モニタ７も、図１７のＦ２に示すように悲しげな状態を示す画面となる。その後、ユーザの要求を待ち受けるために、図６に示す基本姿勢となり、表情表出用の液晶モニタ７は、図１７のＦ４のニュートラル状態を示す画面になる。
ユーザの要求に応じることができる場合、図７に示すように、首関節ピッチ軸１を中心にうなずきながら「わかりました。」という趣旨の合成音声を再生する（ステップＳ２６）。次に、実際にユーザの要求を実行する（ステップＳ２７）。その後、再び、図６に示す基本姿勢となり、表情表出用の液晶モニタ７は、図１７のＦ４のニュートラル状態を示す画面になり、ユーザからの要求を待ち受け状態になる。
なお、ステップ２６とステップ２７の間にユーザに対して最終確認する処理を付け加えても良いことは言うまでも無い。
【００２９】
このほかに、挨拶として、図１２に示すような、片方の耳（例えば右耳）の下耳ピッチ軸５及び上耳ピッチ軸６を中心に屈伸させる姿勢と、図６に示す基本姿勢の状態を繰り返すことで、片方の耳（例えば右耳）のみを屈伸することにより、「さようなら」という合成音声を再生しながら、耳を屈伸することにより、さようなら動作をすることができる。通常人間が手をふって表現する“ばいばい”という行動を、本ロボットにおいては耳において実現するものである。なお、本動作は、本ロボットにおいては、ユーザによるシステムのシャットダウンの命令を受けた場合と、ユーザから「さようなら」あるいは「じゃあね」、「バイバイ」に相当する語を受けた場合、更には、撮像デバイスＣ１の視野からユーザが外れた場合に実行される。
図２０には、卓上据え置きロボット１００において、図１９のステップ２７のユーザ要求の具体例として、ユーザが本に対してテレビ操作をするよう要求した場合の概略的な処理手順を示したフローチャートを示している。
まず卓上据え置きロボット１００は、ユーザに対して「テレビを見ますか」という趣旨の合成音声を再生し、ユーザの返答がテレビを見るか否かを音声認識結果から判別する（ステップＳ３０）。ユーザの返答がテレビを見ないという趣旨の場合は、テレビ操作の仲介を終了する。一方、ユーザがテレビを見るという趣旨の返答をした場合、卓上据え置きロボット１００は、ユーザに対して「ご覧になりたいチャンネル番号を教えてください」という趣旨の合成音声を再生し、ユーザの返答から視聴を希望するチャンネル番号を音声認識し判別する。（ステップＳ３１）。チャンネル番号が認識できない場合は、ユーザに対して「もう一度、チャンネル番号を教えてください。」という趣旨の合成音声を再生する（ステップＳ３２）。一方、チャンネル番号が認識できた場合は、例えば「８チャンネルでよろしいですか」という趣旨の合成音声を再生し、ユーザに確認を求める（ステップＳ３３）。ユーザの確認が完了しない場合、例えば、音声認識過程で誤認識した可能性があるので、ステップＳ３１に戻る。一方、ユーザへの確認作業が完了したら、ユーザの要求に応じられるか否かを判別する（ステップＳ３４）。ユーザの要求に応じられない場合、悲しい表情（前述）を表現する（ステップＳ３５）。一方、ユーザの要求に応じられる場合、卓上据え置きロボット１００は、ユーザに対して頷き動作（前述）をし、「分かりました。８チャンネルを表示します。」という趣旨の合成音声を再生する（ステップＳ３６）。次に、テレビ対して、チャンネル操作信号を発信し、テレビ画面に８チャンネルを表示する（ステップＳ３７）。次に、ユーザから「ありがとう。」のような感謝を示すような発話や「よくやったな。」のような褒める趣旨の発話があるか否かを判定する（ステップＳ３８）。ユーザからの発話が感謝や褒める趣旨の発話であった場合、 図１３に示すように、両方の耳の下耳ピッチ軸５及び上耳ピッチ軸６を中心に屈伸させる姿勢と、図６に示す基本姿勢の状態を数回繰り返すことにより、両耳部を数回、屈伸させ、表情表出用の液晶モニタ７に図１７のＦ１に示すように笑っている表情を表示することにより、「喜び」を表現することができる（ステップＳ３９）。通常人間が両手を用いて表現する“万歳”という行動を、本ロボットにおいては耳において実現するものである。一方、ユーザからの発話が感謝や褒める趣旨の発話ではないと判定した場合、怒りを意味するような発話であるか否かを判別する（ステップＳ４０）。ユーザの発話が怒りを意味するような発話である判定した場合、図１４に示すように、両方の耳を耳ヨー軸４を中心に９０°旋回し、表情表出用の液晶モニタ７に図１７のＦ６に示すように怒っている表情を表示することにより、「怒り」を表現することができる（ステップＳ４１）。「怒髪天を突く」という言葉が示すように、通常人間が怒っている様を、本ロボットにおいては耳において実現するものである。
一方、ユーザからの発話が怒りを意味するような発話ではなかったと判定した場合、図１６に示すように、首関節ロール軸２を中心に往復運動することにより（図１６→図６→図８→図６→図１６を繰り返して首を左右に振る）、表情表出用の液晶モニタ７に図１７のＦ１に示すように笑っている表情を表示することにより、「楽しい」を表現することができる（ステップＳ４２）。通常人間が気分のいい場合、楽しい場合は頭を振って表現する“ルンルン気分”あるいは“浮かれている”という行動を、本ロボットにおいては頭において実現するものである。以上でテレビ操作の仲介作業を終了する。
【００３０】
設定した時間の閾値以上経過しても、ユーザからの要求が無い場合は、表情表出用の液晶モニタ７に図１７のＦ３のように目を閉じた表情の画面を表示し、さらに一定時間経過後、Ｆ５に示すようなスクリーンセーバーを表示し、かつ、図１０から図１５に示すように耳部をランダムに動作する待機動作をする。この結果、ユーザは本ロボットが手持ち無沙汰で退屈な状態であることがわかり、思わずかまってあげたくなったり、何かお願いしたくなったりすることになる。
【００３１】
本実施の形態では、卓上据え置きロボット１００のユーザに対する応答を定義する音声対話システムのシナリオを適宜変更することにより、これらの喜怒哀楽感情表現、及び待機動作の実行を選択することが可能となっていることは言うまでも無い。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施に供される卓上据え置きロボットが直立している様子を前方から眺望した様子を示した図である。
【図２】本発明の実施に供される卓上据え置きロボットが直立している様子を後方から眺望した様子を示した図である。
【図３】卓上据え置きロボット１００が具備する関節自由度構成を模式的に示した図である。
【図４】卓上据え置きロボット１００の制御システム構成を模式的に示した図である。
【図５】卓上据え置きロボット１００の運動系が持つ基本状態遷移を示した図である。
【図６】卓上据え置きロボット１００の基本姿勢をとっている様子を前方から眺望した様子を示した図である。
【図７】卓上据え置きロボット１００の基本頷き本姿勢をとっている様子を前方から眺望した様子を示した図である。
【図８】卓上据え置きロボット１００の基本確認姿勢をとっている様子を前方から眺望した様子を示した図である。
【図９】卓上据え置きロボット１００の人からの呼びかけに対して反応する基本反応姿勢をとっている様子を前方から眺望した様子を示した図である。
【図１０】卓上据え置きロボット１００の左方向からの音に対して反応する基本反射姿勢をとっている様子を前方から眺望した様子を示した図である。
【図１１】卓上据え置きロボット１００の右方向からの音に対して反応する基本反射姿勢をとっている様子を前方から眺望した様子を示した図である。
【図１２】卓上据え置きロボット１００の基本あいさつ姿勢をとっている様子を前方から眺望した様子を示した図である。
【図１３】卓上据え置きロボット１００の基本喜び姿勢をとっている様子を前方から眺望した様子を示した図である。
【図１４】卓上据え置きロボット１００の基本怒り姿勢をとっている様子を前方から眺望した様子を示した図である。
【図１５】卓上据え置きロボット１００の基本悲しみ姿勢をとっている様子を前方から眺望した様子を示した図である。
【図１６】卓上据え置きロボット１００の基本楽しげ姿勢をとっている様子を前方から眺望した様子を示した図である。
【図１７】は卓上据え置きロボット１００のとりうる表情の液晶モニタ７構成の一例を示した図である。
【図１８】卓上据え置きロボット１００のマルチモーダル動作を生成するための概略的な処理手順を示したフローチャート。
【図１９】卓上据え置きロボット１００の応答モードにおける機体の動作制御の概略的な処理手順を示すフローチャート。
【図２０】卓上据え置きロボット１００において、テレビ操作についての処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３３】
１．首関節ピッチ軸
２．首関節ロール軸
３．体幹ヨー軸
４．耳ヨー軸
５．下耳ピッチ軸
６．上耳ピッチ軸
７．液晶モニタ
１０．頭部ユニット
２０．体幹部ユニット
３０Ｒ．右耳ユニット
３０Ｌ．左耳ユニット
４０．制御ユニット
４１．主制御部
４２．周辺回路部
１００．卓上据え置きロボット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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